(57)【要約】      （修正有）【課題】乳牛に関する正しいデータの記録及び管理ができるような搾乳システムを提供する。【解決手段】乳牛が係留された繋留牛舎の各牛床に対して乳牛の乳頭に装着され搾乳を行うためのティートカップを乳頭から自動離脱するための自動離脱装置３と、自動離脱装置を搬送するための自動搬送装置２を備えた繋留牛舎の牛床ＩＤ管理方法において、自動搬送装置は各牛床に備え付けられているＩＤタグ５に牛床番号に対応した識別情報であるＩＤの読み書きを行うためのＩＤリーダーライター４を有し、ＩＤリーダーライター４がＩＤタグ５に対してＩＤの読み書きを自動で行う。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乳牛が係留された繋留牛舎の各牛床に対して前記乳牛の乳頭に装着され搾乳を行うためのティートカップを前記乳頭から離脱するための離脱装置と、前記離脱装置を搬送するための搬送装置を備えた前記繋留牛舎の牛床ＩＤ管理方法において、前記搬送装置は各牛床に対応して備え付けられているＩＤタグに対し牛床番号に対応した識別情報のＩＤを読み書き可能なＩＤリーダーライターを有し、前記離脱装置が当該牛床の所定の位置に搬送された際に前記ＩＤリーダーライターが前記ＩＤタグに対してＩＤの読み書きを自動で行うことを特徴とする繋留牛舎の牛床ＩＤ管理方法。
【請求項２】
前記繋留牛舎は、牛舎内の右列に当たる牛舎右列と、牛舎内の左列に当たる牛舎左列とを有し、前記搬送装置は、前記牛舎右列においては、前記牛舎右列において必要とされる搬送方向への搬送を可能とした右列専用仕様の搬送装置を使用し、前記牛舎左列においては、前記牛舎左列において必要とされる搬送方向への搬送を可能とした左列専用仕様の搬送装置を備えており、前記牛舎右列或いは前記牛舎左列のどちらか一方の先頭ＩＤの初期書込み番号を１とし、他方の先頭ＩＤの初期書込み番号を前記離脱装置に電源を供給するためのタップ全数の半数に１を加えた番号にすることを特徴とする請求項１に記載の牛床ＩＤ管理方法。
【請求項３】
前記ＩＤタグにＩＤの書込みを行う際、前記搬送装置が搬送を開始する地点である搬送開始地点から見て、前記搬送装置の搬送方向において上流側から昇順にＩＤの書込みを行うか降順にＩＤの書込みを行うかを、前記牛舎右列と前記牛舎左列においてそれぞれ個別に選択可能であることを特徴とする請求項２に記載の牛床ＩＤ管理方法。
【請求項４】
前記ＩＤタグはＩＤタグホルダーに取り付け、前記ＩＤタグホルダーは各牛床において位置調整が可能に取付けられていることを特徴とする請求項１〜３いずれかに記載の牛床ＩＤ管理方法。
【請求項５】
前記繋留牛舎は前記搬送装置を各牛床に引き込むための引込レールを更に備え、作業者が前記引込レール手前まで前記搬送装置を手動搬送し、前記搬送装置の操作部にて操作をすることにより前記離脱装置を当該牛床の所定の位置に搬送した際に前記ＩＤタグにＩＤを書き込むことが可能であることを特徴とする請求項１〜４いずれかに記載の牛床ＩＤ管理方法。
【請求項６】
前記搬送装置は、前記離脱装置を自動で搬送し、前記離脱装置は前記離脱装置が前記タップに接続されることにより投光する投光器を備えており、前記搬送装置は前記投光器からの投光に対し受光する受光器を備えており、前記離脱装置が前記タップに接続されたことを確認してから前記ＩＤリーダーライターが前記ＩＤタグに対してＩＤの読み書きを行うことを特徴とする請求項１〜５いずれかに記載の牛床ＩＤ管理方法。
【請求項７】
乳牛が係留された繋留牛舎の各牛床に対して前記乳牛の乳頭に装着され搾乳を行うためのティートカップを前記乳頭から離脱するための離脱装置と、前記離脱装置を搬送するための搬送装置と、各種データを管理するための管理ＰＣと、前記離脱装置を制御するためのコントローラと、前記搬送装置を制御するためのコントローラを備えた前記繋留牛舎の牛床ＩＤ管理システムにおいて、前記搬送装置は各牛床に対応して備え付けられているＩＤタグに対し牛床番号に対応した識別情報のＩＤを読み書き可能なＩＤリーダーライターを有し、前記離脱装置が当該牛床の所定の位置に搬送された際に前記ＩＤリーダーライターが前記ＩＤタグに対してＩＤの読み書きを自動で行うことを特徴とする繋留牛舎の牛床ＩＤ管理システム。
【請求項８】
前記繋留牛舎は、牛舎内の右列に当たる牛舎右列と、牛舎内の左列に当たる牛舎左列とを有し、前記搬送装置は、前記牛舎右列においては、前記牛舎右列において必要とされる搬送方向への搬送を可能とした右列専用仕様の搬送装置を使用し、前記牛舎左列においては、前記牛舎左列において必要とされる搬送方向への搬送を可能とした左列専用仕様の搬送装置を備えており、前記牛舎右列或いは前記牛舎左列のどちらか一方の先頭ＩＤの初期書込み番号を１とし、他方の先頭ＩＤの初期書込み番号を前記離脱装置に電源を供給するためのタップ全数の半数に１を加えた番号にすることを特徴とする請求項７に記載の牛床ＩＤ管理システム。
【請求項９】
前記繋留牛舎は搾乳量や前記乳牛の状態管理をするため管理ＰＣを更に備え、前記ＩＤタグにＩＤの書込みを行う際、前記搬送装置が搬送を開始する地点である搬送開始地点から見て、前記搬送装置の搬送方向において上流側から昇順にＩＤの書込みを行うか降順にＩＤの書込みを行うかを、前記牛舎右列と前記牛舎左列においてそれぞれ個別に選択可能であることを特徴とする請求項８に記載の牛床ＩＤ管理システム。
【請求項１０】
前記ＩＤタグはＩＤタグホルダーに取り付け、前記ＩＤタグホルダーは各牛床において位置調整が可能に取付けられていることを特徴とする請求項７〜９いずれかに記載の牛床ＩＤ管理システム。
【請求項１１】
前記繋留牛舎は前記搬送装置を各牛床に引き込むための引込レールを更に備え、作業者が前記引込レール手前まで前記搬送装置を手動搬送し、前記搬送装置の操作部にて操作をすることにより前記離脱装置を当該牛床の所定の位置に搬送した際に前記ＩＤタグにＩＤを書き込むことが可能であることを特徴とする請求項７〜１０いずれかに記載の牛床ＩＤ管理システム。
【請求項１２】
前記搬送装置は、前記離脱装置を自動で搬送し、前記離脱装置は前記離脱装置が前記タップに接続されることにより投光する投光器を備えており、前記搬送装置は前記投光器からの投光に対し受光する受光器を備えており、前記離脱装置が前記タップに接続されたことを確認してから前記ＩＤリーダーライターが前記ＩＤタグに対してＩＤの読み書きを行うことを特徴とする請求項７〜１１いずれかに記載の牛床ＩＤ管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、牛床のＩＤタグに対し牛床番号に対応した識別情報を読み書きするための牛床番号リーダーライターを有する搬送装置を備える搾乳システムの牛床ＩＤ管理方法及び牛床ＩＤ管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、乳牛を飼養する牛舎のタイプとしては、多数の配列したストール内に各乳牛をそれぞれ係留する繋ぎ飼い牛舎（繋留牛舎、スタンチョン牛舎）と乳牛を舎内に放し飼いにしたフリーストール牛舎が知られている。
【０００３】
従来、繋留牛舎に設置される搾乳システムとしては、特許文献１や特許文献２で開示される搾乳システムが知られている。この搾乳システムは、乳牛を係留する複数の牛床の配列方向に沿って配した主レール及びこの主レールから分岐して牛床間に配した複数の分岐レールを有するガイドレールを備えるとともに、乳牛の乳頭に装着され搾乳を行うためのティートカップとティートカップを自動離脱するための自動離脱機を有し、牛床の左側、右側に割り当てられる２台の自動離脱機を搬送するための自動搬送装置が分岐レールに進入した際、自動搬送装置に備える牛床番号リーダーは、分岐レールの先端に設けたＩＤタグに近接するため、ＩＤタグに設定されている牛床番号を読み取り、牛床識別を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１１２２０６号公報
【特許文献２】特開２００９−１１２２０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した従来の搾乳システムは、次のような課題が存在していた。牛床用ＩＤタグは、現地で取付けを行う前に、予め牛床番号が書き込まれていて、現地での人為的ミスにより、牛床用ＩＤタグの取付け位置を間違えると、管理ソフト側では、乳牛に関する正しいデータの記録及び管理ができなくなり、誤った情報が記録されたり、表示されてしまう状況が発生する。
【０００６】
また、この修正は酪農家では行えず、専門的な知識を有した技術者でないと対応できない。
【０００７】
本発明は、このような課題を解決するために、牛床用ＩＤタグに予め牛床番号を設定するのではなく、現地で牛床番号未設定のＩＤタグを取付け、搾乳システム稼働事に自動的に牛床番号を設定することを可能とした繋留牛舎の牛床ＩＤ管理方法及び牛床ＩＤ管理システムの提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の搾乳システム１の牛床ＩＤ管理方法は、乳牛Ｍが係留された繋留牛舎Ｃの各牛床Ｓに対して乳牛Ｍの乳頭１２に装着され搾乳を行うためのティートカップ１１を乳頭１２から離脱するための離脱装置３と、離脱装置３を搬送するための搬送装置２を備えた繋留牛舎Ｃの牛床ＩＤ管理方法において、搬送装置２は各牛床Ｓに対応して備え付けられているＩＤタグ５に対し牛床番号に対応した識別情報のＩＤを読み書き可能なＩＤリーダーライター４を有し、離脱装置３が当該牛床Ｓの所定の位置に搬送された際にＩＤリーダーライター４がＩＤタグ５に対してＩＤの読み書きを自動で行うことを特徴とする。
【０００９】
さらに、本発明に係る請求項２の牛床ＩＤ管理方法によれば、繋留牛舎Ｃは、牛舎内の右列に当たる牛舎右列ＣＡと、牛舎内の左列に当たる牛舎左列ＣＢとを有し、搬送装置２は、牛舎右列ＣＡにおいては、牛舎右列ＣＡにおいて必要とされる搬送方向への搬送を可能とした右列専用仕様の搬送装置２Ａを使用し、牛舎左列ＣＢにおいては、牛舎左列において必要とされる搬送方向への搬送を可能とした左列専用仕様の搬送装置２Ｂを備えており、牛舎右列ＣＡ或いは牛舎左列ＣＢのどちらか一方の先頭ＩＤの初期書込み番号を１とし、他方の先頭ＩＤの初期書込み番号を離脱装置３に電源を供給するためのタップＴ全数の半数に１を加えた番号にすることを特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明に係る請求項３の牛床ＩＤ管理方法によれば、ＩＤタグ５にＩＤの書込みを行う際、搬送装置２が搬送を開始する地点である搬送開始地点から見て、搬送装置２の搬送方向において上流側から昇順にＩＤの書込みを行うか降順にＩＤの書込みを行うかを、牛舎右列ＣＡと牛舎左列ＣＢにおいてそれぞれ個別に選択可能であることを特徴とする。
【００１１】
さらに、本発明に係る請求項４の牛床ＩＤ管理方法によれば、ＩＤタグ５はＩＤタグホルダー５Ａに取り付け、ＩＤタグホルダー５Ａは各牛床Ｓにおいて位置調整が可能に取付けられていることを特徴とする。
【００１２】
さらに、本発明に係る請求項５の牛床ＩＤ管理方法によれば、繋留牛舎Ｃは搬送装置２を各牛床Ｓに引き込むための引込レールＲＬＣを更に備え、作業者が引込レールＲＬＣ手前まで搬送装置２を手動搬送し、搬送装置２の操作部２７にて操作をすることにより離脱装置３を当該牛床Ｓの所定の位置に搬送した際にＩＤタグ５にＩＤを書き込むことが可能であることを特徴とする。
【００１３】
さらに、本発明に係る請求項６の牛床ＩＤ管理方法によれば、搬送装置２は、離脱装置３を自動で搬送し、離脱装置３は離脱装置３がタップＴに接続されることにより投光する投光器３６を備えており、搬送装置２は投光器３７からの投光に対し受光する受光器２６を備えており、離脱装置３がタップＴに接続されたことを確認してからＩＤリーダーライター４がＩＤタグ５に対してＩＤの読み書きを行うことを特徴とする。
【００１４】
さらに、本発明に係る請求項７の牛床ＩＤ管理システムによれば、乳牛Ｍが係留された繋留牛舎Ｃの各牛床Ｓに対して乳牛Ｍの乳頭１２に装着され搾乳を行うためのティートカップ１１を乳頭１２から離脱するための離脱装置３と、離脱装置３を搬送するための搬送装置２と、各種データを管理するための管理ＰＣ７と、離脱装置３を制御するためのコントローラ３０と、搬送装置２を制御するためのコントローラ２０を備えた繋留牛舎Ｃの牛床ＩＤ管理方法において、搬送装置２は各牛床Ｓに対応して備え付けられているＩＤタグ５に対し牛床番号に対応した識別情報のＩＤを読み書き可能なＩＤリーダーライター４を有し、離脱装置３が当該牛床Ｓの所定の位置に搬送された際にＩＤリーダーライター４がＩＤタグ５に対してＩＤの読み書きを自動で行うことを特徴とする。
【００１５】
さらに、本発明に係る請求項８の牛床ＩＤ管理システムによれば、繋留牛舎Ｃは、牛舎内の右列に当たる牛舎右列ＣＡと、牛舎内の左列に当たる牛舎左列ＣＢとを有し、搬送装置２は、牛舎右列ＣＡにおいては、牛舎右列ＣＡにおいて必要とされる搬送方向への搬送を可能とした右列専用仕様の搬送装置２Ａを使用し、牛舎左列ＣＢにおいては、牛舎左列ＣＢにおいて必要とされる搬送方向への搬送を可能とした左列専用仕様の搬送装置２Ｂを備えており、牛舎右列ＣＡ或いは牛舎左列ＣＢのどちらか一方の先頭ＩＤの初期書込み番号を１とし、他方の先頭ＩＤの初期書込み番号を離脱装置２に電源を供給するためのタップ全数の半数に１を加えた番号にすることを特徴とする。
【００１６】
さらに、本発明に係る請求項９の牛床ＩＤ管理システムによれば、繋留牛舎Ｃは搾乳量や乳牛Ｍの状態管理をするため管理ＰＣ７を更に備え、ＩＤタグ５にＩＤの書込みを行う際、搬送装置２が搬送を開始する地点である搬送開始地点から見て、搬送装置２の搬送方向において上流側から昇順にＩＤの書込みを行うか降順にＩＤの書込みを行うかを、牛舎右列ＣＡと牛舎左列ＣＢにおいてそれぞれ個別に選択可能であることを特徴とする。
【００１７】
さらに、本発明に係る請求項１０の牛床ＩＤ管理システムによれば、ＩＤタグ５はＩＤタグホルダー５Ａに取り付け、ＩＤタグホルダー５Ａは各牛床において位置調整が可能に取付けられていることを特徴とする。
【００１８】
さらに、本発明に係る請求項１１の牛床ＩＤ管理システムによれば、繋留牛舎Ｃは搬送装置２を各牛床Ｓに引き込むための引込レールＲＬＣを更に備え、作業者が引込レールＲＬＣ手前まで搬送装置２を手動搬送し、搬送装置２の操作部２７にて操作をすることにより離脱装置３を当該牛床Ｓの所定の位置に搬送した際にＩＤタグ５にＩＤを書き込むことが可能であることを特徴とする。
【００１９】
さらに、本発明に係る請求項１２の牛床ＩＤ管理システムによれば、搬送装置２は、離脱装置３を自動で搬送し、離脱装置３は離脱装置３がタップＴに接続されることにより投光する投光器３６を備えており、搬送装置２は投光器３７からの投光に対し受光する受光器２６を備えており、離脱装置３がタップＴに接続されたことを確認してからＩＤリーダーライター４がＩＤタグ５に対してＩＤの読み書きを行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
このような構成を有する本発明に係る請求項１の牛床ＩＤ管理方法によれば、牛床用ＩＤタグ５に対するＩＤの書込みは搾乳システム１稼働時に自動で行うため、当該牛床に対して正しいＩＤを付与することができる。すなわち、現地で取付けを行う前に予め牛床番号を書き込む必要がなく、ＩＤタグ５の取付け位置を間違える等、現地での人為的ミスにより、管理ソフト側において、乳牛Ｍに関する正しいデータの記録及び管理ができなくなり、誤った情報が記録されたり、表示されたりしてしまう状況等の発生を防ぐことができる。
【００２１】
さらに、本発明に係る請求項２の牛床ＩＤ管理方法によれば、牛舎右列ＣＡにおいては、右列専用仕様の自動搬送装置２Ａを使用し、牛舎右列ＣＢにおいては、左列専用仕様の搬送装置２Ｂを使用することで、搬送に係わる制御や搬送用レールの構造を複雑化することによる搾乳装置１のコストアップを抑制することができる。また、牛舎右列ＣＡ或いは牛舎左列ＣＢ、どちらか一方の列の先頭ＩＤ書込み番号を１、もう一方の列の先頭ＩＤ書込み番号をタップＴ全数の半数に１を加えた番号にすることで、それぞれの列に対して均等にＩＤの書込み番号を割り振ることができる。
【００２２】
さらに、本発明に係る請求項３の牛床ＩＤ管理方法によれば、搬送方向において上流側から昇順にＩＤの書込みを行うか降順にＩＤの書込みを行うかを、牛舎右列ＣＡと牛舎左列ＣＢにおいてそれぞれ個別に選択可能にすることで、設定の融通性を向上することができる。
【００２３】
さらに、本発明に係る請求項４の牛床ＩＤ管理方法によれば、ＩＤタグ５の位置を、ＩＤタグを取り付けるための取付け手段であるＩＤタグホルダー５Ａの取り付け位置を調整できることにより、ＩＤタグ５の位置調整が容易になり、ＩＤリーダーライター４によるＩＤタグ５に対するＩＤの読み書きの信頼性を向上することができる。
【００２４】
さらに、本発明に係る請求項５の牛床ＩＤ管理方法によれば、作業者が搬送装置２の操作部３Ａにて操作をすることによりＩＤタグ５にＩＤを書き込むことが可能であることから、何らかの理由で作業者の操作によりＩＤ書込みをしたいという場合でも、その要求に答えることができる。
【００２５】
さらに、本発明に係る請求項６の牛床ＩＤ管理方法によれば、離脱装置３がタップＴに接続された後、離脱装置３が備える投光器３６から投光し、搬送装置２が備える受光器２６が受光することで、離脱装置３がタップＴに接続されたことを確認してからＩＤタグ５に対してＩＤリダーライター４がＩＤの読み書きを行うことにより、離脱装置３がタップＴに接続される位置においてＩＤの読み書きを行うことができ、ＩＤの読み書きの確実性を向上することができる。
【００２６】
さらに、本発明に係る請求項７〜１２の牛床ＩＤ管理システムによれば、本発明に係る請求項１〜６の牛床ＩＤ管理方法について述べた効果と同じ効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施形態に係る牛床ＩＤ管理方法を実施できる搾乳システムの概略構成を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る管理ＰＣ７の画面の概要を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る搾乳対象である乳牛と搾乳に係わる周辺機器との係わりの概要を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る自動搬送装置２、自動離脱装置３と管理ＰＣ７の各コントローラの主な構成を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る自動搬送装置２を引込レールＲＬＣに引き込む際の仕組みを示した図である。
【図６】本発明の実施形態に係るＩＤリーダーライター４とＩＤタグ５の位置関係を示した図である。
【図７】本発明に実施形態に係るＩＤタグホルダー５Ａを示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る牛床ＩＤ管理方法の制御シーケンスを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
次に、本発明に係る実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００２９】
図１は、本発明の実施形態に係る牛床ＩＤ管理方法を実施できる搾乳システム１の概略構成を示す図である。それぞれの乳牛Ｍが所定の場所に繋がれている方式の牛舎である繋留牛舎Ｃにおいて、牛舎右列ＣＡと牛舎左列ＣＢに乳牛Ｍを飼育するための牛床Ｓが各々多数構成されている。Ｍ１００１~Ｍ１０４０は乳牛Ｍの識別番号である牛番号を表わし、Ｓ０１~Ｓ４０は牛床Ｓの識別番号である牛床番号を表わす。
【００３０】
繋留牛舎Ｃ内には、乳牛Ｍから搾乳したミルクを搬送するための送乳用真空ラインＭＬと、搾乳を行うための真空状態をつくり出すための搾乳用真空ラインＡＬを配設する。また、繋留牛舎Ｃ内には、後述のティートカップ１１を乳牛Ｍの乳頭１２（図３参照）から自動で離脱させるための自動離脱装置３を搬送するための自動搬送装置２が牛床Ｓへ移動するための主搬送レールＲＬ、右走行レールＲＬＡ、左走行ＲＬＢと引込レールＲＬＣが配設されている。主搬送レールＲＬには、自動搬送装置２の搬送開始地点であるホームポジションＨＰを設ける。右走行レールＲＬＡは牛舎右列用のレールで、左走行レールＲＬＢは牛舎左列用のレールである。引込レールＲＬＣは、２つの牛床Ｓに対し中央に１本配設する。
【００３１】
牛床Ｓには、自動離脱装置３にＤＣ２４Ｖ電源を供給するためのタップＴを各１個ずつ設ける。また、前述の牛床番号に対応するＩＤを記憶するためのＩＤタグ５を２つの牛床Ｓに対し１つ設ける。ＩＤ０１~ＩＤ２０はそれぞれのＩＤを表わし、２つの牛床番号に対して１つのＩＤを対応させる。例えば、牛床番号Ｓ０１とＳ０２に対してＩＤ０１を対応させる。ＩＤタグ５に記憶されたＩＤは、自動搬送装置２が有するＩＤリーダーライター４により、読み書きを行う。牛番号のＭ１００１~Ｍ１０４０、牛床番号Ｓ０１~Ｓ４０とＩＤ０１~ＩＤ２０は管理ＰＣ７にて、データの関連づけをする。
【００３２】
前述の通り、ひとつのＩＤを２つの牛床番号に対して対応させる。繋留牛舎Ｃ内において、乳牛Ｍは他の場所へ移動することはなく所定の場所に繋ぎ留められていて、管理ＰＣに関連情報が全て登録されている。自動搬送装置２は左右に１台ずつ自動離脱装置３、３を有していて、左側の牛床Ｓにいる乳牛Ｍに対しては左側の自動離脱装置３が、右側の牛床Ｓにいる乳牛Ｍに対しては右側の自動離脱装置３が対応するので、管理ＰＣは、左右どちらの自動離脱装置３であるかを認識することで、送信されて来るデータがどちらの牛床Ｓにいる乳牛Ｍのデータなのかを判断することができる。また、意図しないデータの書き換えをしないように注意が必要ではあるが、作業者が自動離脱装置３の操作部３７（図３に図示有り）において所定の操作をすることで、牛番号を入力して、データを書き換えることもできる。
【００３３】
図２は、本発明の実施形態に係る管理ＰＣ７の画面の概要を示す図である。主な情報の構成としては、牛床番号表示欄５０、搾乳量表示欄５１、牛番号表示欄５２と牛床情報表示欄５３等がある。図１における牛舎右列ＣＡ、牛舎左列ＣＢに対応させて情報を管理できる。例えば、タップＴが２０個あったとすると、右列の先頭のタップ番号は１、左列の先頭のタップ番号は、タップＴ全数２０÷２＋１＝１１と計算され、１１番となる。それぞれ列のどちら側を先頭にするかについても個別に設定が可能である。同様にＩＤタグ５に記録するＩＤも、例えば、牛舎右列ＣＡの先頭の番号をＩＤ０１、牛舎左列ＣＢの先頭の番号をＩＤ１１というように設定が可能で、ＩＤ０１には、牛床番号Ｓ０１、Ｓ０２の牛床Ｓと、牛番号Ｍ１００１、Ｍ１００２の牛がそれぞれ関連づけされ、ＩＤ１１には、牛床番号Ｓ２１、Ｓ２２の牛床Ｓと牛番号Ｍ１０２１、Ｍ１０２２の牛がそれぞれ関連づけされる。これら関連づけされた設定内容にもとづき様々な情報を管理する。
【００３４】
図３は、本発明の実施形態に係る搾乳対象である乳牛Ｍと搾乳に係わる周辺機器の概略
を示す図である。自動搬送装置２が自動離脱装置３を該当牛床Ｓまで搬送する。作業者がティートカップ１２を乳牛Ｍの乳頭１２へ装着して、自動離脱装置３の操作部３７にて操作をすることにより搾乳を行う。自動搬送装置２においても操作部２７を有し、手動での搬送操作を可能とする。クロー１０は、ミルクを送乳用真空ラインＭＬ（図１参照）へ送りだすための真空圧力を作用させる空間と搾乳するための真空圧力を作用させる空間を分ける役割を果たす。
【００３５】
図４は、本発明の実施形態に係る自動搬送装置２、自動離脱装置３と管理ＰＣ７の各コントローラの主な構成を示す図である。自動搬送装置２の制御用であるコントローラ２０は、管理ＰＣ７や自動離脱装置３との通信を行うための通信部２１、各種数値データ等を記憶するためのデータメモリ２２、各種プログラムを記憶するためのプログラムメモリ２３、中央演算処理部であるＣＰＵ２４、ＩＤタグ５に対してＩＤの読み書きを行うためのＩＤリーダーライター２５、自動離脱装置３が有する投光するための投光センサ３６からの投光に対し受光するための受光センサ２６、各種操作や表示を行うための操作表示部２７、各種入出力を行う入出力部２８と自動離脱装置３が駆動するための駆動源であるバッテリ２９を有する。
【００３６】
自動搬送装置２が左右に１台ずつ有する自動離脱装置３の制御用であるコントローラ３０は、自動搬送装置２と通信を行うための通信部３１、各種数値データ等を記憶するためのデータメモリ３２、各種プログラムを記憶するためのプログラムメモリ３３、中央演算処理部であるＣＰＵ３４、自動搬送装置２の受光センサ２６に対して投光を行う投光センサ３６、各種操作や表示を行うための操作表示部３７と各種入出力を行う入出力部３８を有する。また、前述の通り、左側の牛床Ｓにいる乳牛Ｍに対しては左側のコントローラ３０が、右側の牛床Ｓにいる乳牛Ｍに対しては右側のコントローラ３０が対応するので、管理ＰＣは、左右どちらのコントローラ３０であるかを認識することで、送信されて来るデータがどちらの牛床Ｓにいる乳牛Ｍのデータなのかを判断することができる。
【００３７】
管理ＰＣ７制御用であるコントローラ４０は、各種数値データ等を記憶するためのデータメモリ４２、各種プログラムを記憶するためのプログラムメモリ４３、中央演算処理部であるＣＰＵ４４と各種操作や表示を行うための操作表示部４７を有する。
【００３８】
図５は、本発明の実施形態に係る自動搬送装置２を引込レールＲＬＣに引き込む際の
仕組みを示した図である。図５（ａ）は、牛床Ｓ周辺の要部を示した図である。この要部は、牛床Ｓ、搾乳したミルクを搬送するための送乳用真空ラインＭＬと、搾乳を行うための真空状態をつくり出すための搾乳用真空ラインＡＬ、牛舎右側列用の右走行レールＲＬＡ、自動離脱装置３を牛床Ｓへ引き込むための引込レールＲＬＣ、自動離脱装置３を接続してＤＣ２４Ｖを供給するためのタップＴ、牛床番号に対応するＩＤを記憶するためのＩＤタグ５、自動搬送装置２を引込レールＲＬＣへ引き込む際に目印の役割をする固定式の第１引込ドグ７０、第１引込ドグ７０と同様、引込レールＲＬＣへ引き込む際に目印の役割をする可動式の第２引込ドグ７１、７１Ｚ、自動搬送装置２が引込レールＲＬＣにおいて搾乳作業終了後に右走行レールＲＬＡへ戻る動作を開始したことを確認するための脱出確認ドグ７２、次の引込レールＲＬＣへ移動する際、第１引込ドグの役割をする第１引込ドグ７０Ｚと牛舎右列用右走行レールＲＬＡの最終端の目印である停止ドグ７６により構成される。
【００３９】
図５（ｂ）は、自動搬送装置２の要部を搬送方向後方側から見た図である。リミットスッチ右７４は、脱出確認ドグ７２と停止ドグ７６検出用のセンサであり、リミットスイッチ左７５は第１引込ドグ７０、第２引込ドグ７１、第１引込ドグ７０Ｚと第２引込ドグ７１Ｚ検出用のセンサである。第２引込ドグ７１は、バネ７１Ｓにより可動式になっていることにより、引き上げられた位置と引き下げられた位置の２つの位置において状態の保持が可能になっている。自動搬送装置２が前進走行している状態で、第２引込ドグ７１を操作するための前進操作レバー７７により前進時に接触する第２引込ドグ７１の部位に当たる第２引込ドグ前進時押上部７１Ｂを押し、第２引込ドグ７１は引き上げられ、引き上げられた位置において状態を保持する。また、自動搬送装置が後進走行している状態で、第２引込ドグ７１を操作するための後進操作レバー７８により後進時に接触する第２引込ドグ７１の部位に当たる第２引込ドグ後進時押上部７１Ａを押し、第２引込ドグ７１は引き下げられ、引き下げられた位置において状態を保持する。
【００４０】
図５（Ｃ）は、自動搬送装置２が固定式である第１引込ドグ７０を検出する際の様子を示す。リミットスッチ右７４が第１引込ドグ７０に接触することにより傾き、第１引込ドグ７０を検出する。リミットスイッチ７４の傾きは自動的に解消する。
【００４１】
図５（ｄ）と図５（ｅ）は、自動搬送装置２が可動式である第２引込ドグ７１を検出する際の様子を示す。図５（ｅ）においてリミットスイッチ右７４が第２引込ドグ７の第２引込ドグ前進時押上部７１Ｂに接触することにより傾き、第２引込ドグ７１を検出する。そのすぐ次の瞬間に図５（ｅ）に示す通り、前進操作レバー７７が第２引込ドグ７第２引込ドグ前進時押上部７１Ｂを押すことにより、第２引込ドグ７１は引き上げられ、状態を保持する。また、自動搬送装置２は、リミットスイッチ右７４が２回傾くと、後進し、引込レールＲＬＣへ進入する仕組みとなっているので、自動搬送装置２は後進し、引込レールＲＬＣへ進入する。
【００４２】
図５（ｆ）は、自動搬送装置２が固定式である第１引込ドグ７０Ｚを検出する際の様子を示す。リミットスッチ右７４が第１引込ドグ７０Ｚに接触することにより傾き、第１引込ドグ７０を検出する。
【００４３】
図５（ｇ）は、右走行レールＲＬＡにおいて複数台の自動搬送装置２を使用する場合で、第２引込ドグ７１が引き上げられた状態で保持している時に、自動搬送装置２が前進走行して通過する様子を示す。後進操作レバー７８が第２引込ドグ７１に接触しても、進行方向とは反対側に傾くようになっているので、自動搬送装置２は、第２引込ドグ７１を通過することができる。第２引込ドグ７１は引き上げられた状態を保持する。第２引込ドグ７１が引き上げられている状態で保持しているということは、別の自動搬送装置２がすでに該当の引込レールＲＬＣに進入しているということになるので、複数の自動搬送装置２が同一の引込レールＲＬＣに進入しない仕組みになっている。
【００４４】
図５（ｈ）は、自動搬送装置２が走行レールＲＬＡの最終端まで走行し、リミットスイッチ左７５が停止ドグ７６を検出した後、後進走行により第２引込ドグ７１を通過する時の様子を示す。後進操作レバー７８が第２引込ドグ後進時押上部７１Ａを押し上げられることで、第２引込ドグ７１は引き下げられ、自動搬送装置２が前進走行により第２引込ドグ７１へ再度到達した時に、該当の引込レールＲＬＣへの進入が可能になる。
【００４５】
図６は、本発明の実施形態に係るＩＤリーダーライター４とＩＤタグ５の位置関係を示した図である。図６（ａ）は自動班装置２、自動離脱装置３とタップＴ部の斜視図であり、図６（ｂ）は自動班装置２、自動離脱装置３とタップＴ部の右側面図である。自動搬送装置２が自動離脱装置３を搬送し、引込レールＲＬＣへ進入し、引込レールＲＬＣの奥まで来ると、自動離脱装置３がタップＴと接続され、自動離脱装置３はタップＴを介して、搾乳したミルクを搬送するための送乳用真空ラインＭＬと、搾乳を行うための真空状態をつくり出すための搾乳用真空ラインＡＬとに接続される。また配線ＴＷによってＤＣ２４Ｖ電源が供給される。タップＴの内部と送乳用真空ラインＭＬが接続されていて、タップＴと搾乳用真空ラインＡＬとは、真空配管Ａｔによって接続されている。
【００４６】
図７は本発明に実施形態に係るＩＤタグホルダー５Ａを示す図である。ＩＤタグホルダー５Ａは牛床Ｓに備え付けられているタップ５の上部付近に取り付けられている。ＩＤタグホルダー５ＡはＩＤタグ５を当該牛床の所定の箇所に保持させるものである。図７（ａ）は、ＩＤタグホルダー５Ａを上から見た図で、図７（ｂ）は、ＩＤタグホルダー５Ａを取り付け面から見た図で、図７（ｃ）は、ＩＤタグホルダー５Ａの取り付け面を正面とした場合、右側に当たる面から見た図である。ＩＤタグ５はボルト等によりＩＤタグホルダー５Ａに固定される。ＩＤタグ５の位置を調整するための長孔５ＢをＩＤタグホルダー５Ａに設けることにより、ＩＤタグ５の位置調整が可能である。これにより、ＩＤリーダーライター４のＩＤタグ５に対する読み書きと、その通信が良好に行うことができる。
【００４７】
図８は本発明の実施形態に係る牛床ＩＤ管理方法の制御シーケンスを説明する図である。合図８（ａ）は制御シーケンスを示す図で、図８（ｂ）と図８（ｃ）は制御シーケンスを説明するための図である。搾乳作業前に、各牛床Ｓの所定箇所に取付けられたＩＤタグ５へのＩＤ書込みのみを一通り全て行い、ＩＤ書込み終了後に搾乳作業を開始するものとする。
【００４８】
ＳＴＥＰ０~ＳＴＥＰ１８はシーケンスの順番を示す。ＳＴＥＰ０にてシーケンスを開始する。ＳＴＥＰ１にて何番から何番までのＩＤを設定するかを決定して当該設定を行う初期書込みＩＤ設定及び自動搬送機２に対して前進の指示を管理ＰＣ７又は自動搬送機２の操作部２７にて作業者が行い、ＳＴＥＰ２にて、前進の指示を受けた自動搬送装置２が前進走行をする。ＳＴＥＰ３にて、自動搬送機２は第１引込ドグ７０を検出する。停止ドグ７６を検出した場合（Ｎ）は、ＳＴＥＰ１６にて自動搬送機２が前進を停止し、待機状態となる。ＳＴＥＰ１７にて作業者が自動搬送機２を手動操作することにより帰還の指示をする。ＳＴＥＰ１８で全作業終了となる。
【００４９】
ＳＴＥＰ３．５において、停止ドグ７６を検出せず（Ｙ）、ＳＴＥＰ４にて第２引込ドグ７１を検出すると、ＳＴＥＰ５において、自動搬送機２は後進し引込レールＲＬＣへ進入する。ＳＴＥＰ６にて、自動離脱装置３がタップＴに接続される。ＳＴＥＰ７にて、自動離脱装置３にタップＴから電源が投入される。ＳＴＥＰ８にて、自動離脱装置３とタップＴとの接続の確認を行う。自動離脱装置３にＤＣ２４Ｖ電源が供給された後に自動離脱装置３が有する投光センサ３６からの投光を自動搬送装置２が有する受光センサ２６により受光することで自動離脱装置３とタップＴとの接続の確認を行う。接続が確認されなかった場合（Ｎ）、ＳＴＥＰ５の引込レールに侵入後、前進してタップＴへ接続するプロセスから再試行する。接続が確認されたら（Ｙ）、ＳＴＥＰ９にて自動搬送機２は後進を停止する。ＳＴＥＰ１０にて自動搬送機２のＩＤリーダーライター４はＩＤタグ５にＩＤを書きこむ。ＳＴＥＰ１１にて書き込んだＩＤをＩＤリーダーライター４が読み取り、ＳＴＥＰ１２にて自動搬送機２が有するコントローラ２０のデータと照合し、ＳＴＥＰ１３にて照合の確認を行う。書込みが正常に行われない場合（Ｎ）、ＳＴＥＰ１３．５にて異常停止する。
【００５０】
ＳＴＥＰ１３にて照合の確認行い、ＩＤの書込みが正常に行われたことが確認できた場合（Ｙ）、ＳＴＥＰ１４にて、自動搬送装置２は前進走行を行う。ＳＴＥＰ１５にて、脱出確認を行う。脱出の確認は、自動搬送装置２が脱出確認ドグ７２を検出することにより行う。脱出が確認できたら（Ｙ）、ＳＴＥＰ２から同じシーケンスを繰り返す。つまり、自動搬送装置２が次の牛床Ｓへの第１引込ドグ７０Ｚ、第２引込ドグ７１Ｚを検出することにより自動搬送装置２が一旦停止後、後進して次の牛床Ｓの引込レールＲＬＣへ進入する流れとなり、以降、このシーケンスを繰り返す。
【００５１】
ＳＴＥＰ１５にて、脱出の確認がされなかった場合（Ｎ）、自動搬送装置２は一旦後進、タップＴへの接続をして再度前進走行をし、脱出確認のリトライを行う。ＳＴＥＰ１５．１にてリトライ回数をカウントする。カウント回数が所定の回数を越える場合（Ｎ）は、ＳＴＥＰ１５．７にて異常停止する。
【００５２】
ＳＴＥＰ１５．１にてリトライ回数が所定の回数を越えない場合（Ｎ）、ＳＴＥＰ１５．２にて自動搬送装置２は後進する。ＳＴＥＰ１５．３にて自動離脱装置３がタップＴに接続される。ＳＴＥＰ１５．４にて自動離脱装置３に電源が投入される。ＳＴＥＰ１５．５にて接続の確認を行う。ＳＴＥＰ１５．５にて接続が確認されなかった場合（Ｎ）、ＳＴＥＰ１５．２の自動搬送装置２が後進してタップＴに接続するプロセスから再試行する。接続が確認されたら（Ｙ）、ＳＴＥＰ１５．６にて自動搬送装置の後進を停止する。その後、ＳＴＥＰ１４のシーケンスへ戻る。
【００５３】
本実施形態によれば、段落００２１〜００２７と同様の効果を有する。
【００５４】
以上、実施形態を詳細に説明したが、本発明は各実施形態に限定されるものではなく、細部の構成、形状、素材、数量等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更、追加、削除することができる。例えば、自動搬送装置は手動搬送装置に置き換えても良い。又自動離脱装置は手動装置に置き換えても良い。
【符号の説明】
【００５５】
１：搾乳システム、２：搬送装置、自動搬送装置、
２Ａ：右列専用仕様の搬送装置、右列専用仕様の自動搬送装置、
２Ｂ：左列専用仕様の搬送装置、左列専用仕様の自動搬送装置、
３：離脱装置、自動離脱装置、
４：ＩＤリーダーライター、５：ＩＤタグ、７：管理ＰＣ
１１：ティートカップ、１２：乳頭、２０：コントローラ、３０：コントローラ
２７：操作部表示部、２６：受光センサ、３６：投光センサ、
Ｃ：繋留牛舎、ＣＡ：牛舎右列、ＣＢ：牛舎左列、Ｍ：乳牛、ＲＬＣ：引込レール、
Ｓ：牛床、Ｔ：タップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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