(57)【要約】【課題】  介護ベッド手前置かれた多種の移乗機器への移乗を簡単に行なう様にすると共に、トイレや車椅子等への移乗に於いては、被介護者自身でも安全に操作出来る介護用リフトを開発する事である。又、介護者は必要に応じて遠方からでも操作が出来る様にする事である。【解決手段】  多種の移乗機器に対応する為、介護ベッド周辺上を上下動作させる事で、目的移乗機器に合わせた身体吊下げ姿勢にする事が出来ると共に、走行レールや支柱等を使用せず介護用リフト全体を前後動作させる為、ベッド手前のスペースを最大限に活用出来、介護用簡易浴槽などへの対応も可能となる。又、上下、前後、左右、回転等全て電動化した事で、被介護者自身による操作で移乗を可能にするだけでなく、各昇降台上に設置した２台の確認用カメラ（２５〜２６）により遠隔操作も可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後動作用車輪と操舵用車輪を持つ２台の昇降台（１〜２）をベッドの頭側と足側側面に設け、互いの昇降台上を数本の連結パイプで固定した上で、後方連結パイプ（６）内に設けた同期上下動作の為の、連結用回転軸（２８）とスパイラルベベルギア（２９）を介して、昇降台駆動用台形ねじ（３０）を連結すると共に、前後の連結パイプを身体吊下げフックを有する回転機構のスライドレールとしても併用する事を特徴とした自走式介護用リフト。
【請求項２】
頭側昇降台下部の前後に各１台の位置確認用受光素子（１５〜１６）を設置し、後方床面には各受光素子に対向する配置で基準位置照射用のレーザー発光素子（１３〜１４）を設ける事で、前後動作時に於ける介護リフトの位置ずれ状態を把握し、前後の操舵車輪に対してリアルタイムに自動位置修正を行なう事を特徴とする自走式介護用リフト。
【請求項３】
上下・左右・回転動作の電動化と、請求項２による安定前後動作の電動化と共に、被介護者確認用の死角最少化カメラとして、２台の昇降台上の中央部に各１台設置する事により、被介護者自身による操作や、介護者操作の遠隔確認と介護者による遠隔操作を可能にした事を特徴とする自走式介護用リフト。
【請求項４】
請求項１の構成に於ける安全対策として、前後・左右・回転動作用モーターは、必要最小限の出力トルクを有する機種を選定基準とすると共に、連結パイプ下側には障害物検知用センサーとして、レーザー発光素子（３２〜３３）と受光素子（３４〜３５）を設け、回転盤付きスライドベース盤（３７）の４角には、押し上げ外力検出スイッチ（３６）を設けた事を特徴とする自走式介護用リフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、介護用リフトの改良に関する。
【背景技術】
【０００２】  従来の介護用リフトは、被介護者の身体的傷害の状態に関わらず、腰を曲げた状態で吊下げる方法が従来技術として知られている。【０００３】  身体吊下げ状態から、ベッド手前に設置された目的移乗機器への動作を行なう介護用リフトに於いては、支柱を使用した前後動作や一方を固定した半円状の動作を行なう内容が従来技術として知られている。【０００４】  従来の介護用リフトは、すべての移乗機器に於いて介護者が現場で操作する事を前提とした装置が従来技術として知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２８６５１３号公開
【特許文献２】特開２００１−０６１９０６号公開
【非特許文献】
【特許文献３】特開２００２−１２６０１５号公開
【特許文献４】特開２００２−０６５７６３号公開
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  しかしながら、従来技術は身体吊下げ時の姿勢に於いて、被介護者の身体的傷害を考慮した柔軟な対応が出来ていない課題がある。【０００７】  被介護者が寝たきり状態の介護に於いて、肉体的負担の最も大きい入浴介護は、従来の介護用リフトでは介護者の補助的作業が多く伴う課題がある。【０００８】  一部の移乗機器に於ける被介護者自身による操作の実現や、同時に介護者の操作に於いても、第三者による安全確認を可能にすると共に、熟練操作者による遠隔操作を実現すべき課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】  上記の課題を解決するために、永年取り組み研究した結果、本発明を成し得たものであり、前後用と操舵用の車輪を持つ２台の昇降台を頭側と足側に設けると共に、各昇降台上を数本のパイプで連結すると、ベッド上周辺全体を同時に上下動作させる事が出来る為、必要に応じた場所に身体吊下げ用ベルト又はロープを取り付ける事により、被介護者の身体的傷害を考慮しながら、目的移乗機器にあわせた理想的な吊下げ姿勢で移乗させる事が出来る。又、ベッド手前に設置された簡易浴槽などへの移動に付いても、ベッド上から入浴状態に近い姿勢で移乗出来るため、介護者の補助的作業は最少となる。【００１０】  昇降台前後に設けた位置確認用受光素子（１５〜１６）と後方床面に設置した基準位置照射用レーザー発光素子（１３〜１４）との組み合わせで、前後動作時の位置ずれを把握する事により、リアルタイムに前後の操舵車輪に反映する事が出来、走行レールや支柱など使用しない安定した前後動作を実現出来る。【００１１】  介護ベッド上からの移乗に於いて、身体吊り下げ時の上下・前後・左右・回転の全ての動作を電動化すると共に、死角を最少にする為の、被介護者確認用カメラ２台（２５〜２６）を設置する事により、介護者のみの操作だけでなく、被介護者自身による操作や遠隔操作を実現出来る。
【発明の効果】
【００１２】  以上のように、本発明に係わる自走式介護用リフトは、ベッド手前のスペースを最大限に利用する事が出来る為、広いスペースを必要とする介護用簡易浴槽なども簡単に利用出来ると共に、ベッド上より入浴姿勢に近い状態で移動する事が出来る為、介護者の負担を最少にした在宅介護を実現出来る。【００１３】  必要最小限動作（上下・前後・左右・回転）全ての電動化と、二台の確認用カメラとの組み合わせににより、第三者による操作確認や熟練操作者による遠隔操作など、安全性向上と介護に係わる経済的負担を軽減する事が出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施例１に係わるリフト全体斜視図である。
【図２】本発明の実施例１に係わるリフト全体斜視図である。
【図３】本発明の実施例２に係わる、前後動作関連の配置平面図である。
【図４】本発明の実施例２に係わる、位置ずれ検出部の詳細平面図である。
【図５】本発明の実施例１に係わる、同期連結機構の平面図である。
【図６】本発明の実施例３に係わる、安全センサーの配置平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】  以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。身体吊下げ多様姿勢がとれる様、介護ベッド上の周辺を上下移動させる方策として、頭側と足側に設けた２台の昇降台を、吊下げ用フック付き回転テーブルのスライドレールを兼ねた数本のパイプで連結し、必要に応じて吊り具用ベルトやロープを任意の場所へ取り付けると共に、介護ベッド手前スペースを最大限に利用出来る動きとして、走行レールや支柱を必要としない前後自走式介護用リフトを提案します。
【実施例１】
【００１６】  請求項１に係わる昇降台の構造について説明する。２台の昇降台（１〜２）の内部構造としては、台形ネジを使用したパンタグラフ方式を採用しているが、その他の方式としては、垂直に台形ネジを使った方式など多種の方式が考えられる。採用基準としては、安全面を考慮してセルフロック機能を有する方式を採用する事が望ましい。又、同期動作させるための方策として、連結パイプ（６）内に設けた回転軸（２８）とスパイラルベベルギヤ（２９）を介して、台形ネジ（３０）同士を連結し、１台のモーター（２７）で動作させているが、２台のモーターを使用した位置データー管理方式の同期駆動方法も考えられる。【００１７】  図１に於いて、介護ベッド（３）の背もたれを起こすと同時に、膝部を持ち上げた状態で、４台フック付き回転円盤（９）で身体吊り下げ状態にした後、介護ベッド手前に置かれたトイレ（４）に移乗する場合は、４台フック付き回転円盤スライド駆動モーター（８）と介護リフト前後動作機構の操作により移乗を達成する事になる。又、車椅子（５）への移乗の場合は、４台フック付き円盤回転駆動モーター（７）を操作して９０度回転する操作を行なう事で、車椅子の置かれた方向に合わせる事が出来る。図２は、介護用簡易浴槽を利用する状態を表しており、介護ベッド上で介護入浴用ネットを使用して、４台フック付回転円盤（１１）だけでなく、昇降台上部フック（１２）など必要に応じた場所にフックを設ける事により、移乗目的機器と被介護者の身体的負担を最少にする姿勢で搬送移動を可能にしている。又、ベッド後方に簡易浴槽を設置して利用する事も出来る。
【実施例２】
【００１８】  ２台の連結した昇降台の前後動作を走行レールや支柱を使用しないで安定動作させた実施例を図３と図４で説明する。後方受光素子（１５）による検出位置データーは、後方操舵用車輪（２０）に、又、前方受光素子（１６）による検出位置データーは、前方操舵用車輪（１９）にリアルタイムで反映される事になる。次に、位置ずれ検出方法について説明を行なう。レーザー発光素子（１３）より位置検出素子（１５）に向けて発した光は、レーザー光拡散板を通過する事で拡散され受光素子（２１）と（２２）が検出した状態を表している。これは、昇降台後方部が少し右側にずれている事になり、昇降台後方操舵用車輪（２０）が自動的に修正動作する事になる。又、中央検出素子（２２）のみ検出した場合は、後方操舵用車輪（２０）は動作せず、直進状態を保持する事になる。以上の説明は、昇降台後方部の位置修正の方法であるが、昇降台手前部についても同様に進行方向を考慮しながら、リアルタイムに実施する事により、安定した自走式介護用リフトの前後動作を実現している。
【実施例３】
【００１９】  請求項４による安全対策について説明を行なう。前後・左右・回転動作に使用する駆動用モーターは、転がり抵抗を上回る駆動トルクを有する最少の機種を選定する為、通常以外の弱い外力に対しても、モーターの回転速度を検知し、異常として装置を停止している。次に、図６による安全センサーの機能について説明する。上下動作に於いては、特に下降動作時の安全対策が重要であり、操作時の確認ミスなどで重大事故となる危険性がある。この為、まず前後の連結パイプに付いては、レーザー発光素子（３２〜３３）と受光素子（３４〜３５）により、連結パイプの下側の全ての場所に於いて障害物を検知し、下降動作を自動停止させている。又、回転盤付きスライドベース盤（３７）の４角に設置した検出スイッチ（３６）は、通常は全てオン状態であり、下側からの外力、つまりリフト下降時に障害物に当った状態では、スライドベース盤（３７）が上に持ち上げられる事になる。この時、４個の検出スイッチ（３６）の１個以上がオフ状態となり、下降動作を自動停止させている。以上の自動停止状態からの復帰方法は、逆方向である上昇操作により、簡単に行なう事が出来る。
【符号の説明】
【００２０】  １  頭側パンタグラフ式昇降台
２  足側パンタグラフ式昇降台
３  介護用ベッド
４  介護用トイレ
５  介護用車椅子
６  後方連結パイプ兼スライドレール
７  ４台フック付円盤回転モーター
８  ４台フック付回転円盤スライドモーター
９  ４台フック付回転円盤
１０  頭側吊り具取り付け用フック
１１  入浴介護用ネット
１２  介護用簡易浴槽
１３  昇降台後方位置検出用レーザー発光素子
１４  昇降台手前位置検出用レーザー発光素子
１５  昇降台後方位置検出用受光素子
１６  昇降台手前位置検出用受光素子
１７  昇降台後方前後駆動用車輪
１８  昇降台手前前後駆動用車輪
１９  昇降台手前操舵用車輪
２０  昇降台後方操舵用車輪
２１  左位置検出受光素子
２２  中心位置検出受光素子
２３  右位置検出受光素子
２４  レーザー光拡散板
２５  頭側確認用カメラ
２６  足側確認用カメラ
２７  昇降台用モーター
２８  連結用回転軸
２９  スパイラルベベルギア
３０  昇降機駆動用台形ねじ
３１  昇降機駆動用台形ナット
３２  頭側後方レーザー発光素子
３３  頭側手前レーザー発光素子
３４  足側後方受光素子
３５  足側手前受光素子
３６  押し上げ外力検出スイッチ
３７  回転盤付きスライドベース盤
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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