(57)【要約】      （修正有）【課題】コンベヤ上で搬送されるシート状ゴム材料のコーナ頂点の位置を精度良く検出できるシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法を提供する。【解決手段】シート状ゴム材料２の少なくとも一つのコーナ頂点１８をコンピュータを用いて検出するシート状ゴム材料２のコーナ頂点検出方法であって、コーナ頂点１８を含む端部領域の画像データＤをコンピュータに記憶させる撮像工程と、コンピュータが、画像処理することにより、コーナ頂点１８を含みかつ画像データＤよりも小さいコーナ領域を特定する第１工程と、コンピュータが、コーナ領域からコーナ頂点１８を検出する第２工程とを含む。この結果、シート状ゴム材料２の実際のコーナ頂点付近に変形がある場合でも、シート状ゴム材料２のコーナ頂点１８の位置を精度良く検出できる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手方向にのびる一対の側縁と、この側縁間を継ぐ端縁とを有するシート状ゴム材料を平面で見たとき、前記側縁と端縁とが交差する少なくとも一つのコーナ頂点をコンピュータを用いて検出するシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法であって、
平面視において、前記シート状ゴム材料の前記コーナ頂点を含む端部領域を撮影し、この画像データを、前記コンピュータに記憶させる撮像工程と、
前記コンピュータが、前記画像データを画像処理することにより、前記コーナ頂点を含みかつ前記端部領域よりも小さい画像領域であるコーナ領域を特定する第１工程と、
前記コンピュータが、前記コーナ領域から前記コーナ頂点を検出する第２工程とを含むことを特徴とするシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法。
【請求項２】
前記第１工程は、
前記画像データの前記側縁の輪郭上に、離間した２つの第１点Ｐ１及び第２点Ｐ２を検出する工程と、
前記第１点Ｐ１及び第２点Ｐ２を通る直線が、予め定めた基準直線と平行になるように前記画像データを回転させる工程と、
前記画像データの前記端縁の輪郭上に、１つの第３点Ｐ３を検出する工程と、
前記直線と前記第３点Ｐ３との相対位置関係に基づき、前記コーナ領域を特定する工程とを含む請求項１に記載のシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法。
【請求項３】
前記第２工程は、
前記コーナ領域に、前記側縁の輪郭が直線とみなせる側縁直線部を特定する工程と、
前記コーナ領域に、前記端縁の輪郭が直線とみなせる端縁直線部を特定する工程と、
前記側縁直線部と前記端縁直線部とが交差する点を前記コーナ頂点として検出する工程とを含む請求項１又は２に記載のシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法。
【請求項４】
前記側縁直線部及び端縁直線部は、１０〜５０mmの長さを有する請求項３記載のシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法。
【請求項５】
前記撮像工程は、前記シート状ゴム材料に側方から照明を当てて行われる請求項１乃至４のいずれかに記載のシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法。
【請求項６】
前記シート状ゴム材料の色彩は、黒色系であり、
前記撮像工程は、白色系の色彩のコンベヤ上に、シート状ゴム材料を載せて行われる請求項１乃至５のいずれかに記載のシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、コンベヤ上に載置されたシート状ゴム材料のコーナ頂点を精度良く検出しうるコーナ頂点検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、タイヤの製造に用いられる長尺なベルトプライは、コンベヤ上で搬送される平行四辺形状の複数のプライ片であるシート状ゴム材料を順次接合して形成される。図１２に示されるように、このような接合を行う形成装置ａは、複数のシート状ゴム材料ｂを順次搬送するコンベヤｃと、このコンベヤｃの上方に設けた撮影手段ｄと、この撮影手段ｄに接続されたコンピュータｅとを具えている。
【０００３】
形成装置ａでは、コンベヤｃで搬送される上流側のシート状ゴム材料ｂ１の前側の端縁ｈと、下流側のシート状ゴム材料ｂ２の後側の端縁ｈとが撮影手段ｄにより撮影される。これにより、例えば、仮想線で示される領域の画像データｉがコンピュータｅに記憶される。
【０００４】
コンピュータｅは、画像データｉを処理し、上流側のシート状ゴム材料ｂ１の長手方向にのびる一対の側縁ｆ、ｇの輪郭線上の複数の点を検出し、これらに基づいて側縁ｆ、ｇとみなせる近似直線を算出する。同様に、コンピュータｅは、端縁ｈの輪郭線上の複数の点を検出し、これらに基づいて端縁ｈとみなせる近似直線を算出する。そして、コンピュータｅは、２つの近似直線が２次元平面上で交差する交点の座標を算出する。この交点の座標が、シート状ゴム材料ｂ１のコーナ頂点ｆｈ、ｇｈの位置とされる。なお、コンピュータｅは、これと同様に、下流側のシート状ゴム材料ｂ２の後側の端縁ｈの各コーナ頂点を検出する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の方法では、シート状ゴム材料ｂの比較的広い領域の画像データｉに基づいて、側縁ｆ、ｇ及び端縁ｈの各近似直線が算出される。このため、シート状ゴム材料ｂのコーナ頂点ｆｈ、ｇｈ付近に変形が生じている場合、従来の方法では、実際のコーナ頂点ｆｈ、ｇｈとは大きく異なる位置が検出されるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたもので、コンベヤ上に載置されたシート状ゴム材料のコーナ頂点の位置を精度良く検出できるシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のうち請求項１記載の発明は、長手方向にのびる一対の側縁と、この側縁間を継ぐ端縁とを有するシート状ゴム材料を平面で見たとき、前記側縁と端縁とが交差する少なくとも一つのコーナ頂点をコンピュータを用いて検出するシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法であって、平面視において、前記シート状ゴム材料の前記コーナ頂点を含む端部領域を撮影し、この画像データを、前記コンピュータに記憶させる撮像工程と、前記コンピュータが、前記画像データを画像処理することにより、前記コーナ頂点を含みかつ前記端部領域よりも小さい画像領域であるコーナ領域を特定する第１工程と、前記コンピュータが、前記コーナ領域から前記コーナ頂点を検出する第２工程とを含むことを特徴とする。
【０００８】
また請求項２記載の発明は、前記第１工程は、前記画像データの前記側縁の輪郭上に、離間した２つの第１点Ｐ１及び第２点Ｐ２を検出する工程と、前記第１点Ｐ１及び第２点Ｐ２を通る直線が、予め定めた基準直線と平行になるように前記画像データを回転させる工程と、前記画像データの前記端縁の輪郭上に、１つの第３点Ｐ３を検出する工程と、前記直線と前記第３点Ｐ３との相対位置関係に基づき、前記コーナ領域を特定する工程とを含む請求項１に記載のシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法である。
【０００９】
また請求項３記載の発明は、前記第２工程は、前記コーナ領域に、前記側縁の輪郭が直線とみなせる側縁直線部を特定する工程と、前記コーナ領域に、前記端縁の輪郭が直線とみなせる端縁直線部を特定する工程と、前記側縁直線部と前記端縁直線部とが交差する点を前記コーナ頂点として検出する工程とを含む請求項１又は２に記載のシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法である。
【００１０】
また請求項４記載の発明は、前記側縁直線部及び端縁直線部は、１０〜５０mmの長さを有する請求項３記載のシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法である。
【００１１】
また請求項５記載の発明は、前記撮像工程は、前記シート状ゴム材料に側方から照明を当てて行われる請求項１乃至４のいずれかに記載のシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法である。
【００１２】
また請求項６記載の発明は、前記シート状ゴム材料の色彩は、黒色系であり、前記撮像工程は、白色系の色彩のコンベヤ上に、シート状ゴム材料を載せて行われる請求項１乃至５のいずれかに記載のシート状ゴム材料のコーナ頂点検出方法である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、コンピュータが、シート状ゴム材料のコーナ頂点を含む端部領域を撮影した画像データを処理することにより、コーナ頂点を含みかつ画像データよりも小さい画像領域であるコーナ領域を特定する第１工程が行われる。この第１工程の後、コンピュータが、コーナ領域からコーナ頂点を検出する第２工程が行われる。この第２工程では、最初に取得した画像データよりも小さなコーナ領域からコーナ頂点が検出される。よって、シート状ゴム材料の実際のコーナ頂点付近に変形がある場合でも、シート状ゴム材料のコーナ頂点の位置を精度良く検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態を示すコーナ頂点検出装置の平面図である。
【図２】（ａ）は接合されたシート状ゴム材料の平面図であり、（ｂ）は同シート状ゴム材料の側面図である。
【図３】（ａ）は撮影手段を示す平面図であり、（ｂ）は図３（ａ）のＡ−Ａ断面図である。
【図４】撮影手段で撮影された画像データの一例を示す平面図である。
【図５】撮影手段で撮影された画像データの他の例を示す平面図である。
【図６】本実施形態のコーナ頂点検出方法のフローチャートである。
【図７】図６の第１工程のフローチャートである。
【図８】（ａ）は図７のステップＳ１２の画像処理を示す説明図であり、（ｂ）は、図７のステップＳ１４の画像処理を示す説明図である。
【図９】（ａ）は、図７のステップＳ１６の画像処理を示す説明図であり、（ｂ）は、図７のステップＳ１８の画像処理を示す説明図である。
【図１０】図６の第２工程のフローチャートである。
【図１１】（ａ）は、図１０のステップＳ２１の画像処理を示す説明図であり、（ｂ）は、図１０のステップＳ２２の画像処理を示す説明図である。
【図１２】従来のコーナ頂点検出装置を含む形成装置を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の一形態が、図面に基づき説明される。
図１の平面図に示されるように、本実施形態のシート状ゴム材料２のコーナ頂点検出装置１は、複数のシート状ゴム材料２を連続して搬送するコンベヤ３と、仮想線で示されるように、シート状ゴム材料２を撮影する撮影手段５とを具えている。なお、撮影手段５の下流側には、シート状ゴム材料２を接合する接合手段４が設けられている。
【００１６】
シート状ゴム材料２は、例えば、タイヤのベルトプライ片である。このシート状ゴム材料２は、平行に引き揃えられたタイヤコード１１の配列体がゴム被覆された長尺帯状体１２を順次切断することにより形成される。長尺帯状体１２は、例えば、カッタ１３により、タイヤコード１１に対して予め設定された角度θで斜めに切断される。これにより、シート状ゴム材料２は、平行四辺形状をなす。切断されたシート状ゴム材料２は、コンベヤ３の搬送方向Ｘに沿って搬送される。
【００１７】
本明細書では、図２（ａ）に示されるように、シート状ゴム材料２において、長手方向に沿ってのびる各側縁のうち、搬送方向Ｘの下流側に向かって左側（図示手前側）の側縁が左側縁６、右側（図示奧側）の側縁が右側縁７とされる。又、これら両側縁６、７の各端間を搬送方向Ｘの下流側で継ぐ端縁が前端縁８、搬送方向Ｘの上流側の端縁が後端縁９とされる。
【００１８】
接合手段４は、シート状ゴム材料２を把持する把持装置を具えている（図示省略）。この把持装置は、図２（ａ）及び（ｂ）に示されるように、上流側のシート状ゴム材料２ａの前端縁８と、下流側のシート状ゴム材料２ｂの後端縁９とを位置合わせして接合することができる。この位置合わせのために、シート状ゴム材料２のコーナ頂点を検出する必要がある。なお、接合方法として、例えば、前端縁８と後端縁９とが突き合わされて接合されるジッパージョイントが用いられる。ジッパージョイントにて接合されたシート状ゴム材料２は、長尺なベルトプライとしてタイヤの製造に用いられる。
【００１９】
本実施形態のシート状ゴム材料２は、一般的なタイヤに用いられる黒色のゴム材料が用いられる。このため、シート状ゴム材料２の色彩は黒色である。
【００２０】
図３（ａ）又は（ｂ）に示されるように、撮影手段５は、コンベヤ３の左右側方に配された一対の照明装置１５と、コンベヤ３の上方に設置されたカメラ１６とを含む。又、カメラ１６には、図３（ｂ）に示されるように、コンピュータ１０が接続される。
【００２１】
照明装置１５は、コンベヤ３に載置されたシート状ゴム材料２に、真上ではなく、側方から光を照射する。このため、照明装置１５から照射される光が、コンベヤ３の搬送面及びシート状ゴム材料２の外表面で反射しても、その反射光が、カメラ１６に入力されることが抑えられる。よって、カメラ１６により、シート状ゴム材料２が明確に撮影される。なお、照明装置１５は、シート状ゴム材料２に側方から光を照射するものであればよく、例えば、左右いずれか一方に配されればよい。
【００２２】
カメラ１６は、例えば、デジタルカメラやＣＣＤカメラ等、周知の撮影機器が用いられる。本実施形態では、１つのカメラ１６により、上流側のシート状ゴム材料２ａの前端縁８及び下流側のシート状ゴム材料２ｂの後端縁９がそれぞれ個別に撮影される。なお、１つのカメラで上流側のシート状ゴム材料２ａの前端縁８と、下流側のシート状ゴム材料２ｂの後端縁９とが同時に撮影されてもよい。又、撮影手段５が２台のカメラを具え、一方のカメラにより、上流側のシート状ゴム材料２ａの前端縁８が撮影され、他方のカメラにより、下流側のシート状ゴム材料２ｂの後端縁９が撮影されてもよい。
【００２３】
本実施形態のコーナ頂点検出方法は、前記カメラ１６により、上流側のシート状ゴム材料２ａの前端縁８、又は下流側のシート状ゴム材料２ｂの後端縁９を撮影し、この画像データＤを、コンピュータ１０に記憶させる撮像工程を有する。
【００２４】
図３（ａ）には、カメラ１６による撮影範囲Ｐの一例が仮想線で示されている。また、図４には、シート状ゴム材料２ａの前端縁８が、図５には、シート状ゴム材料２ｂの後端縁９が、夫々撮影された画像データＤの平面図が示される。なお、画像データＤは、コンベヤの搬送方向をｘ、それと直角方向をｙとした二次元座標ｘ−ｙで用いられる。
【００２５】
画像データＤにおいて、シート状ゴム材料２とコンベヤ３との境界を明確にするために、コンベヤ３の搬送面の色彩は、シート状ゴム材料２と大きなコントラストを有する色彩が好ましい。例えば、本実施形態のように、シート状ゴム材料２が黒色の場合、コンベヤ３の上面は白色であるのが好ましい。他方、シート状ゴム材料２が白色の場合、コンベヤ３の上面は黒色であるのが好ましい。
【００２６】
図４に示されるように、上流側のシート状ゴム材料２ａの前端縁８が撮影された画像データＤは、前端縁８及び左側縁６で形成される第１コーナ頂点１８ａと、前端縁８及び右側縁７で形成される第２コーナ頂点１８ｂとを含む。図５に示されるように、下流側のシート状ゴム材料２ｂが撮影された画像データＤは、後端縁９及び左側縁６で形成される第３コーナ頂点１８ｃと、後端縁９及び右側縁７で形成される第４コーナ頂点１８ｄとを含む。
【００２７】
次に、本実施形態のコーナ頂点検出方法のコンピュータ１０による処理が詳細に説明される。なお以後の説明では、図４に示した第１コーナ頂点１８ａの検出を例に挙げて説明するが、同様の処理で他の頂点を検出することができる。
【００２８】
コンピュータ１０による処理手順の一例は、図６に示されている。図６に示されるように、カメラ１６からコンピュータ１０に画像データＤが入力される。入力された画像データは、例えば前処理として、ノイズカットや２値化処理等がされる。コンピュータ１０は、第１工程Ｓ１として、この画像データＤを処理することにより、コーナ頂点１８を含む領域であり、かつ、画像データＤよりも小さい画像領域であるコーナ領域Ｒを特定する。
【００２９】
このコーナ領域Ｒを特定する第１工程Ｓ１のより具体的な処理手順のフローチャートが、図７に示される。コンピュータ１０は、先ず、第１点Ｐ１を検出する（ステップＳ１１）。第１点Ｐ１は、図８（ａ）に示されるように、シート状ゴム材料２ａの左側縁６の輪郭線上の点である。この第１点Ｐ１は、画像データＤにおいて、シート状ゴム材料２ａとコンベヤ３との明暗の差に基づき設定される。即ち、第１点Ｐ１は、任意のｘ座標値を持つ画素をｙ方向に走査し、２値情報の変化点として検出される。
【００３０】
次に、コンピュータ１０は、第２点Ｐ２を検出する（ステップＳ１２）。該第２点Ｐ２は、シート状ゴム材料２ａの左側縁６の輪郭線上で、第１点Ｐ１から予め設定された所定の距離を隔てた点である。又、第２点Ｐ２は、第１点Ｐ１と同様に、画像データＤにおいて、任意のｘ座標値を持つ画素をｙ方向に走査し、２値情報の変化点として検出され得る。
【００３１】
なお、本実施形態では、撮像工程において、シート状ゴム材料２の撮影アングル等が予め固定された状態で行われる。従って、画像データＤにおいて、ｘ座標の値をある範囲に規制することで、上記第１点Ｐ１及び第２点Ｐ２が、いずれも、必ず左側縁６上で検出されるように調整されている。
【００３２】
次に、コンピュータ１０は、図８（ｂ）に示されるように、第１点Ｐ１及び第２点Ｐ２を通過する直線Ｌ１を算出する（ステップＳ１３）。該直線Ｌ１は、検出された第１点Ｐ１及び第２点Ｐ２の座標を用いて計算できる。
【００３３】
次に、コンピュータ１０は、ステップＳ１３で得られた直線Ｌ１と、２次元平面上に予め設定された基準直線Ｌとが平行になるように、画像データＤを回転する（ステップＳ１４）。
【００３４】
次に、コンピュータ１０は、図９（ａ）に示されるように、画像データＤをｙ方向に移動し、直線Ｌ１と基準直線Ｌとを重ねる（ステップＳ１５）。
【００３５】
ステップＳ１５により、基準直線Ｌと直線Ｌ１とが重ねられると、コンピュータ１０は、第３点Ｐ３を検出する（ステップＳ１６）。該第３点Ｐ３は、前端縁８の輪郭線上の点であり、任意のｙ座標値を持つ画素をｘ方向に走査し、その２値情報の変化点として検出される。
【００３６】
なお、第３点Ｐ３についても、基準直線Ｌを基準として、ｙ座標の値をある範囲に規制することで、必ず前端縁８上で検出することができる。
【００３７】
次に、コンピュータ１０は、図９（ｂ）に示されるように、画像データＤを基準直線Ｌに沿ってｘ方向に移動する（ステップＳ１７）。このとき、画像データＤは、第３点Ｐ３の座標が予め設定された値となるように移動される。
【００３８】
次に、コンピュータ１０は、基準直線Ｌと第３点Ｐ３との相対位置関係に基づき、コーナ領域Ｒを特定する（ステップＳ１８）。該コーナ領域Ｒは、例えば、２次元平面上で基準直線Ｌの上下領域及び第３点Ｐ３の左右領域を含んだ領域である。この領域は、シート状ゴム材料の前記角度θ、基準直線Ｌ及び第３点Ｐ３を用いて、幾何学的に、コーナ頂点１８ａを十分に含む範囲として設定される。また、本実施形態のコーナ領域Ｒは、長手方向がｘ方向に沿った長方形とされている。
【００３９】
次に、コンピュータ１０は、図６に示したように、コーナ領域Ｒについて、第２工程Ｓ２を実行し、コーナ領域Ｒからコーナ頂点１８ａを検出する（ステップＳ２）。第２工程Ｓ２の具体的な処理手順のフローチャートが、図１０に示される。
【００４０】
第２工程Ｓ２では、図１０、図１１（ａ）に示されるように、先ず、シート状ゴム材料２ａの左側縁６の輪郭線上の任意の複数の点Ｎｉを検出する（ステップＳ２１）。検出精度を高めるために、上記点の数は、３以上が望ましく、特に５以上が望ましい。本実施形態では５つの点Ｎ１〜Ｎ５とされる。該任意の点Ｎ１〜Ｎ５は、各々予め設定された所定の距離を隔てた位置に検出される。又、これらの点Ｎ１〜Ｎ５も、ｙ方向の画素の２値情報の変化点として検出される。そして、ステップＳ２１では、左側縁６の輪郭線上の５つの点Ｎ１〜Ｎ５に基づいて、直線とみなせる左側縁直線部Ｌ２を特定する。
【００４１】
次に、コンピュータ１０は、図１１（ｂ）に示されるように、シート状ゴム材料２ａの前端縁８の輪郭線上の任意の複数の点Ｋｉを検出する（ステップＳ２２）。検出精度を高めるために、上記点の数は、３以上が望ましく、特に５以上が望ましい。本実施形態では５つの点Ｋ１〜Ｋ５とされる。該任意の点Ｋ１〜Ｋ５は、各々予め設定された所定の距離を隔てた位置に検出される。又、これらの点Ｋ１〜Ｋ５は、ｘ方向の画素の２値情報の変化点として検出される。そして、ステップＳ２２では、前縁端８の輪郭線上の５つの点Ｋ１〜Ｋ５に基づいて、直線とみなせる端縁直線部Ｌ３を特定する。
【００４２】
なお、ステップＳ２１及びステップＳ２２にて検出される側縁直線部Ｌ２及び端縁直線部Ｌ３は、コーナ領域Ｒの範囲において、例えば、１０〜５０mmの長さに規定されるのが望ましい。側縁直線部Ｌ２及び端縁直線部Ｌ３の長さが１０ｍｍより小さい場合、左側縁６の輪郭線及び前縁端８の輪郭線にカール等の変形が生じていると、その影響で側縁直線部Ｌ２及び端縁直線部Ｌ３が正確に特定されないおそれがある。また、側縁直線部Ｌ２及び端縁直線部Ｌ３の長さが５０ｍｍより大きい場合、左側縁６の輪郭線及び前縁端８の輪郭線にカール以外の変形が生じていると、その影響で側縁直線部Ｌ２及び端縁直線部Ｌ３が正確に特定されないおそれがある。
【００４３】
次に、コンピュータ１０は、特定された左側縁直線部Ｌ２と前端縁直線部Ｌ３との交点の座標位置を算出する（ステップＳ２３）。この交点は、例えば、左側縁直線部Ｌ２の点Ｎ１〜Ｎ５を用いて計算される近似直線と、端縁直線部Ｌ３の点Ｋ１〜Ｋ５を用いて計算される近似直線との交点として計算される。
【００４４】
この結果、コンピュータ１０は、算出した交点の座標位置をコーナ頂点１８ａの位置として検出する（ステップＳ２４）。
【００４５】
コンピュータ１０は、上記Ｓ１１〜Ｓ１８及びＳ２１〜Ｓ２４と同様の処理を実行することにより、上流側のシート状ゴム材料２ａの第２コーナ頂点１８ｂの位置を検出できる。また、コンピュータ１０は、図５に示した画像データＤを利用し、下流側のシート状ゴム材料２ｂの第３コーナ頂点１８ｃ及び第４コーナ頂点１８ｄをそれぞれ検出することができる。
【００４６】
以上説明したように、本実施形態では、第１工程Ｓ１において、画像データＤよりも小さな範囲のコーナ領域Ｒが特定される。この後、第２工程Ｓ２において、コーナ領域Ｒに基づいて、コーナ頂点１８が検出される。このため、シート状ゴム材料２の頂点側に歪や変形等がある場合でも、シート状ゴム材料２のコーナ頂点１８の位置を精度良く検出することができる。
【００４７】
コンピュータ１０は、本実施形態では、検出した各第１乃至第４コーナ頂点１８ａ乃至１８ｄの位置を、接合手段４へ入力する。接合手段４では、入力された各コーナ頂点１８の位置に基づいて、上流側のシート状ゴム材料２ａを把持し、上流側のシート状ゴム材料２ａの前端縁８を、下流側のシート状ゴム材料２ｂの後端縁９へ、精度良く位置合わせして接合することができる。これについては、公知の手段が適宜用いられる。
【００４８】
以上、本実施形態のコーナ頂点検出装置１について詳述したが、本発明はこの実施形態に限定されることなく、種々の態様に変形して実施しうる。
【実施例】
【００４９】
本発明の効果を確認するために、図１に示したコーナ頂点検出装置を用い、長尺なベルトプライが試作された。なお、コーナ頂点検出装置の仕様は以下のとおりである。
コンピュータ：視覚センサコントローラＦＺ３−Ｈ９００（オムロン（株）製）
カメラ：２０００万画素カラーデジタルカメラ
レンズ：８mmレンズ
照明装置：画像処理用LED照明
照明電源：パルス幅調光電源
カメラの設置高さ：コンベヤ上面から８００mm上方
撮影範囲Ｐ：６８０mm×４９０mm
【００５０】
シート状ゴム材料は、黒色であり、かつ大きさが搬送方向と平行な長さが１７９０〜１８３０ｍｍ、搬送方向と直交する幅が１５０〜１８０ｍｍのものが用いられた。又、コンベヤの搬送面は、白色に塗装されている。コンベヤの搬送面には、非粘性を向上させる目的で、フッ素樹脂によるタックフリー加工が施された。又、カメラの設置位置の搬送方向下流側には、各シート状ゴム材料の前端縁と後端縁とを接続する一般的な接合手段が配された。
【００５１】
テストの結果、接合されたシート状ゴム材料の接合部を肉眼で調べたところ、各コーナ頂点の位置ずれ量は、最大で１mmであった。他方、上記従来の形成装置に用いられるコーナ頂点の検出方法の場合、接合されたシート状ゴム材料の各コーナ頂点の位置ずれ量は３〜４ｍｍであった。
【符号の説明】
【００５２】
１    コーナ頂点検出装置
２    シート状ゴム材料
３    コンベヤ
４    接合手段
５    撮影手段
６    左側縁
７    右側縁
８    前端縁
９    後端縁
１０    コンピュータ
１５    照明装置
１６    カメラ
１８    コーナ頂点
Ｘ    搬送方向
Ｓ１  第１工程
Ｓ２  第２工程
Ｐ    撮影範囲
Ｄ    画像データ
Ｌ    基準直線
Ｌ１  直線
Ｌ２  側縁直線部
Ｌ３  端縁直線部
Ｒ    コーナ領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2014016162.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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