(57)【要約】【課題】適切に駐車支援を行うことができる駐車支援装置及び制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】駐車支援装置１は、自車両２の周囲の物体を検出する検出装置３と、自車両２に搭載され、当該自車両２の駐車を支援可能である支援装置６と、検出装置３による検出結果に基づいて支援装置６を制御し自車両２の駐車の支援を実行可能である制御装置７とを備える。制御装置７は、自車両２の駐車の支援中に、自車両２の自動制動が作動した場合、運転者による進行方向の認識動作を検出するまで当該自動制動を継続し、当該認識動作を検出した後に当該自動制動を解除することを特徴とする。したがって、駐車支援装置１、制御装置７は、適切に駐車支援を行うことができる、という効果を奏する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、
前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、
前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車の支援を実行可能である制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記自車両の駐車の支援中に、前記自車両の自動制動が作動した場合、運転者による進行方向の認識動作を検出するまで当該自動制動を継続し、当該認識動作を検出した後に当該自動制動を解除することを特徴とする、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記運転者による進行方向の認識動作は、少なくとも運転者によって前記自車両のシフトポジションを変更する動作を含む、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記自動制動を解除した後に、前記支援装置を制御し、前記自車両の当該自車両の周囲の物体への接近に対して注意を促す支援を実行する、
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、
前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、
前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車の支援を実行可能である制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記自車両の駐車の支援中に、前記自車両の自動制動が作動した場合、前記自車両のシフトポジションの変更を検出するまで当該自動制動を継続し、当該シフトポジションの変更を検出した後に当該自動制動を解除することを特徴とする、
駐車支援装置。
【請求項５】
自車両の周囲の物体の検出結果に基づいて前記自車両の駐車を支援する制御を実行可能である制御装置であって、
前記自車両の駐車の支援中に、前記自車両の自動制動が作動した場合、運転者による進行方向の認識動作を検出するまで当該自動制動を継続し、当該認識動作を検出した後に当該自動制動を解除することを特徴とする、
制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置及び制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される従来の駐車支援装置及び制御装置として、例えば、特許文献１には、車両を駐車スペースに駐車させる際、進行方向に障害物を検出した場合に当該車両を自動で制動、停止させる駐車支援機能付き車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−０７４２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の特許文献１に記載の駐車支援機能付き車両は、例えば、上記のように、駐車支援中に車両を自動で制動、停止させた後も、適切に駐車支援が行われることが望まれている。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、適切に駐車支援を行うことができる駐車支援装置及び制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車の支援を実行可能である制御装置とを備え、前記制御装置は、前記自車両の駐車の支援中に、前記自車両の自動制動が作動した場合、運転者による進行方向の認識動作を検出するまで当該自動制動を継続し、当該認識動作を検出した後に当該自動制動を解除することを特徴とする。
【０００７】
また、上記駐車支援装置では、前記運転者による進行方向の認識動作は、少なくとも運転者によって前記自車両のシフトポジションを変更する動作を含むものとすることができる。
【０００８】
また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記自動制動を解除した後に、前記支援装置を制御し、前記自車両の当該自車両の周囲の物体への接近に対して注意を促す支援を実行するものとすることができる。
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車の支援を実行可能である制御装置とを備え、前記制御装置は、前記自車両の駐車の支援中に、前記自車両の自動制動が作動した場合、前記自車両のシフトポジションの変更を検出するまで当該自動制動を継続し、当該シフトポジションの変更を検出した後に当該自動制動を解除することを特徴とする。
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明に係る制御装置は、自車両の周囲の物体の検出結果に基づいて前記自車両の駐車を支援する制御を実行可能である制御装置であって、前記自車両の駐車の支援中に、前記自車両の自動制動が作動した場合、運転者による進行方向の認識動作を検出するまで当該自動制動を継続し、当該認識動作を検出した後に当該自動制動を解除することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る駐車支援装置及び制御装置は、適切に駐車支援を行うことができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。
【図２】図２は、実施形態に係る駐車支援装置の駐車支援について説明する模式図である。
【図３】図３は、実施形態に係る駐車支援装置の瞬時マップについて説明する模式図である。
【図４】図４は、実施形態に係る駐車支援装置の蓄積マップについて説明する模式図である。
【図５】図５は、実施形態に係る駐車支援装置の自動緊急停止の解除後の駐車支援について説明する模式図である。
【図６】図６は、実施形態に係る駐車支援装置の自動緊急停止の解除後の駐車支援について説明する模式図である。
【図７】図７は、実施形態に係る駐車支援装置の自動緊急停止の解除後の駐車支援について説明する模式図である。
【図８】図８は、実施形態に係る駐車支援装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１４】
［実施形態］
図１は、実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。図２は、実施形態に係る駐車支援装置の駐車支援について説明する模式図である。図３は、実施形態に係る駐車支援装置の瞬時マップについて説明する模式図である。図４は、実施形態に係る駐車支援装置の蓄積マップについて説明する模式図である。図５、図６、図７は、実施形態に係る駐車支援装置の自動緊急停止の解除後の駐車支援について説明する模式図である。図８は、実施形態に係る駐車支援装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャートである。
【００１５】
本実施形態の駐車支援装置１は、図１に示すように、自車両としての車両２に搭載される。駐車支援装置１は、車両２の駐車を支援するための駐車支援を行う駐車支援システムである。この駐車支援装置１は、例えば、車両２の駆動力、ブレーキ、シフト等を制御し、駐車行為を自動化するシステムである。そして、駐車支援装置１は、自動制御中に障害物接近等の理由によりシステム上、やむをえず自動緊急停止を行った際、運転者が認識するシステム状態と本来のシステム状態に不整合がある場合には自動緊急停止を持続させる。また、駐車支援装置１は、上記整合性がとれたと判断すると自動緊急停止を解除する。駐車支援装置１は、自動緊急停止の解除後において、例えば、障害物に対して車両２をさらに接近させることができる。これにより、駐車支援装置１は、自動緊急停止の解除後において、運転者に対して安全かつ煩わしさなく車両２を操作させることが可能となる。本実施形態の駐車支援装置１は、図１に示す構成要素を車両２に搭載することで実現させる。
【００１６】
具体的には、駐車支援装置１は、図１に示すように、検出装置３と、自車両状態検出装置４と、システムスイッチ５と、支援装置６と、制御装置としてのＥＣＵ７とを備える。
【００１７】
検出装置３は、車両２の周囲の駐車車両等の物体を検出するものである。本実施形態の検出装置３は、例えば、レーザ光を用いた広角レーザレーダ等を用いることができる。広角レーザレーダは、照射部から所定範囲にレーザ光を照射して車両２の周囲を走査し、当該レーザ光の物体からの反射光を受光部で受光することで、車両２の周囲の駐車車両等の物体を検出する。広角レーザレーダは、レーザ光によって走査された領域内に存在する物体で反射した反射光を受光部で受光することで、物体の位置、物体までの距離、物体の形状等を検出することができる。
【００１８】
なお、本実施形態の検出装置３は、これに限らず、例えば、ミリ波レーダ、赤外線などを用いたレーダ、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）レーダ等の近距離用レーダ、可聴域の音波又は超音波を用いたソナー等を用いてもよい。また、検出装置３は、例えば、フロントカメラ、バックカメラ、左右のサイドカメラ等のステレオカメラ、周辺監視ＣＣＤカメラ（撮像装置）等により車両２の周囲を撮像した画像データを解析することで車両２の周囲の物体を検出する画像認識装置等を用いてもよい。
【００１９】
自車両状態検出装置４は、駐車支援装置１が搭載される車両（自車両）２の状態を検出するものであり、少なくとも車両２の自車両位置を計測できるものである。自車両状態検出装置４は、例えば、車輪速（パルス）センサ４１、ヨーレートセンサ４２、舵角センサ４３、加速度センサ４４、ＧＰＳ受信機４５、シフトポジションセンサ４６等のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。車輪速センサ４１は、車両情報として、当該車両２の各車輪の車輪速を検出する。例えば、ＥＣＵ７は、各車輪の車輪速から車両２の車速を算出することができる。ヨーレートセンサ４２は、車両情報として、当該車両２のヨーレートを検出する。舵角センサ４３は、車両情報として、当該車両２の舵角を検出する。加速度センサ４４は、車両情報として、当該車両２の車体に生じる加速度を検出する。ＧＰＳ受信機４５は、車両情報として、当該車両２のＧＰＳ情報（緯度経度座標）を受信する。例えば、ＥＣＵ７は、この自車両状態検出装置４のＧＰＳ受信機４５が受信したＧＰＳ情報と、データベースに記憶された道路情報等の地図情報とに基づいて、車両２の走行地点（現在位置）や走行方向を演算できる。シフトポジションセンサ４６は、車両情報として、運転者がシフトレンジ操作を行うシフトレバーの位置、すなわち、シフトポジションを検出する。シフトポジションセンサ４６が検出するシフトポジションは、例えば、車両２をパーキング状態とするパーキングレンジ、車両２をニュートラル状態とするニュートラルレンジ、車両２を前進走行させるドライブレンジ、車両２を後進走行させるリバースレンジ等を含む。
【００２０】
システムスイッチ５は、運転者の操作により駐車支援装置１による駐車支援をオン／オフするためのスイッチである。駐車支援装置１は、例えば、システムスイッチ５を介した運転者の切り替え操作に応じて、運転者の意思に応じて任意に駐車支援機能のオンとオフとを切り替えることができる。なお、駐車支援装置１は、これに限らず、車両２の状態（例えば、車速や現在位置等）に応じて駐車支援のオンとオフとを自動で切り替える構成であってもよい。
【００２１】
支援装置６は、車両２に搭載され、当該車両２の駐車を支援可能なものである。支援装置６は、駐車支援を行う。ここで、駐車支援とは、車両２を目標の駐車位置（以下、「目標駐車位置」という場合がある。）に安全に駐車させるための運転支援である。駐車支援は、例えば、車両２を目標駐車位置に駐車させるための車両２の自動運転、補助運転、駐車案内情報の提供等の少なくとも１つを含んでもよい。車両２の目標駐車位置は、言い換えれば、車両２が目標とする目標駐車枠に相当する。
【００２２】
支援装置６は、例えば、車両２の操舵輪を自動で操舵可能である操舵装置、内燃機関や電動機などの車両２の走行用の動力源、動力源が発生させた動力を変速する変速機、車両２を自動で制動可能である制動装置等の少なくとも１つを含んでもよい。この場合、支援装置６は、操舵輪の舵角の自動調節（ステア調節）、車両２の駆動力の自動調節（アクセル（駆動）調節）、走行変速段（変速比）の自動調節（シフト調節）、車両２の制動力の自動調節（ブレーキ（制動）調節）等を行うことで、自動運転で車両２を目標駐車位置に駐車させる自動駐車支援を行うことができる。この場合、支援装置６は、運転者による操作の介入なく、車両２を目標駐車位置まで移動させるようにしてもよいし、運転者による操作の介入をある程度許容した上で、運転者による駐車操作をアシストするようにして車両２を目標駐車位置まで移動させるようにしてもよい。
【００２３】
また、支援装置６は、例えば、車両２に搭載され、運転者に対して種々の情報を提供する情報提供装置を含んでもよい。つまり、支援装置６は、車両２を目標駐車位置に安全に駐車させるために、運転者に対して駐車案内情報を出力することで、運転者による駐車操作を支援してもよい。この場合、支援装置６は、運転者に対して駐車案内情報の提供を行うことで、情報提供運転支援を行う。支援装置６は、例えば、情報提供装置として、車両２の車室内に設けられたディスプレイ、スピーカ等のうちの少なくとも１つを含んで構成されてもよい。ディスプレイは、視覚情報（図形情報、文字情報）を出力する視覚情報表示装置である。スピーカは、聴覚情報（音声情報、音情報）を出力する聴覚情報（音声）出力装置である。支援装置６は、情報提供装置として、車両２の車室内の既設の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイやスピーカ等が流用されてもよい。支援装置６は、視覚情報、聴覚情報等を出力することによって情報提供を行い、運転者の駐車運転操作を誘導する。なお、支援装置６は、情報提供装置として、ディスプレイ、スピーカ以外にも、例えば、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報等を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。
【００２４】
ＥＣＵ７は、車両２の各部の駆動を制御するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。ＥＣＵ７は、例えば、上述の検出装置３、自車両状態検出装置４、システムスイッチ５等の種々のセンサ、検出器類が電気的に接続され、検出結果に対応した電気信号が入力される。また、ＥＣＵ７は、支援装置６などの車両２の各部に電気的に接続され、これらに駆動信号を出力する。ＥＣＵ７は、各種センサ、検出器類等から入力された各種入力信号や各種マップに基づいて、格納されている制御プログラムを実行することにより、車両２の各部に駆動信号を出力しこれらの駆動を制御する。
【００２５】
本実施形態のＥＣＵ７は、検出装置３による検出結果に基づいて支援装置６を制御し車両２の駐車の支援を実行可能な制御装置である。ここでは、ＥＣＵ７は、検出装置３による検出結果に基づいて目標駐車位置を設定する。そして、ＥＣＵ７は、車両２の現在の位置から上記目標駐車位置までの駐車経路を生成し、これに基づいて支援装置６を制御して、自動駐車支援、情報提供運転支援等の駐車支援を実行する。
【００２６】
なお、以下では、駐車支援装置１の制御装置は、上記ＥＣＵ７によって兼用されるものとして説明するがこれに限らない。駐車支援装置１の制御装置は、ＥＣＵ７とは別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。また、ＥＣＵ７は、車両２の走行全般を制御する走行制御ＥＣＵ、車両２の駐車支援を実行する駐車支援制御ＥＣＵ、車両２の操舵装置を制御する操舵制御ＥＣＵ、車両２の動力源を制御する駆動制御ＥＣＵ、車両２の変速機を制御する変速制御ＥＣＵ、車両２の制動装置を制御する制動制御ＥＣＵ等がそれぞれ別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。
【００２７】
また、本実施形態のＥＣＵ７は、上記駐車支援中に、検出装置３による検出結果と車両２（自車両）の位置とに基づいて、車両２の障害物への接近を検出し車両２を自動で制動する自動緊急停止を実行することができる。当該自動緊急停止（自動制動）は、典型的には、車両２の駐車支援中に、車両２の進行方向に障害物が検出された際に作動する。ＥＣＵ７は、車両２の駐車支援中に、車両２の進行方向に障害物が検出された際に支援装置６を構成する制動装置等を制御し、車両２を自動で制動し、停止させることで自動緊急停止を実行する。
【００２８】
そして、本実施形態のＥＣＵ７は、車両２の駐車支援中に、車両２の上記自動緊急停止（自動制動）が作動した場合、運転者による進行方向の認識動作を検出するまで当該自動制動を継続することで、適切に駐車支援を行うことができるようにしている。
【００２９】
具体的には、ＥＣＵ７は、図１に示すように、機能概念的に、データ取得部７１と、蓄積マップ生成部７２と、目標駐車位置設定部７３と、制御部７４と、自動緊急停止判断部７５と、整合性確認部７６とを含んで構成される。
【００３０】
データ取得部７１は、検出装置３、自車両状態検出装置４による検出結果に応じた情報（データ）を取得するものである。データ取得部７１は、例えば、運転者によってシステムスイッチ５がオン（ＯＮ）され、駐車支援の開始の意図があることを検知した場合に駐車支援システムの作動を開始し、これに応じて検出装置３、自車両状態検出装置４による検出結果に応じた情報の取得を開始する。
【００３１】
なお、データ取得部７１は、例えば、車両２が駐車場内に位置しかつ車速が予め設定される支援開始車速（支援開始車速＜検知開始車速）以下であるか否かを判定すること、あるいは、車両２が駐車空間に隣接した位置に一時停止したか否かを判定すること等によって、運転者に駐車支援の開始の意図があるか否かを判定し、情報の取得を開始するようにしてもよい。
【００３２】
蓄積マップ生成部７２は、データ取得部７１が取得した情報に基づいて蓄積マップを生成するものである。より詳細には、蓄積マップ生成部７２は、検出装置３が検出しデータ取得部７１が取得した車両２の周囲の物体に関する情報に基づいて、障害物情報として、車両２の障害物及びその位置データを逐次蓄積していき、障害物に関する蓄積マップを生成する。蓄積マップ生成部７２は、例えば、駐車場等において、駐車支援システムが開始された後、自車両である車両２が実際に目標とする駐車予定位置近傍に至るまでのアプローチの過程で、検知された駐車車両やその他の物体等の障害物に関する蓄積マップを生成する。
【００３３】
ここで、図２に示すような駐車支援時を一例として、障害物の瞬時マップ、蓄積マップについて説明する。図３は、図２のような状態での瞬時マップの一例を表し、図４は、図２のような状態での蓄積マップの一例を表している。なお、図２、図３、図４中の範囲Ａは、車両２の検出装置３による検出範囲（走査領域）を表している。図３、図４中の実線５０は、マップに反映された駐車車両８等の障害物情報を表している。
【００３４】
図３に示す障害物の瞬時マップは、検出装置３が障害物を検出した瞬間の瞬時的な障害物情報を表すマップである。この場合、瞬時マップは、検出装置３による検出範囲Ａの範囲外であって、例えば、駐車支援の際に車両２の内輪が通過する領域（例えば、図３中の囲み線Ｂの領域）に存在する駐車車両８等の障害物情報（実線５０）が反映されないおそれがある。
【００３５】
一方、図４に示す障害物の蓄積マップは、検出装置３が障害物を検出した瞬間の瞬時的な障害物情報を、時間経過に伴って蓄積したマップである。言い換えれば、蓄積マップは、検出装置３が障害物の検出を開始してから現時点に至るまでの過去の瞬時的な障害物情報を蓄積したものである。この場合、蓄積マップは、検出装置３による検出範囲Ａの範囲外であって、駐車支援の際に車両２の内輪が通過する領域（例えば、図４中の囲み線Ｂの領域）に存在する駐車車両８等の障害物情報（実線５０）も反映させることができる。ここでは、蓄積マップ生成部７２は、データ取得部７１が取得した情報に基づいて車両２の周囲の障害物を検知し、障害物が存在する場合には、障害物情報として、当該障害物の位置、障害物までの距離、障害物の形状等を検出し、検出した障害物情報に基づいて図４のような蓄積マップを生成する。
【００３６】
したがって、ＥＣＵ７は、上記蓄積マップ生成部７２が生成した蓄積マップに基づいて、駐車支援や障害物の有無の判定を行うことで、例えば、内輪差における障害物検知専用のコーナーモニタやコーナーソナー等を設けることなく、検出装置３による検出範囲Ａの範囲外にある障害物を各種制御に反映させることができる。
【００３７】
目標駐車位置設定部７３は、検出装置３が検出した駐車車両等の障害物の位置に基づいて、車両２の目標駐車位置を設定するものである。目標駐車位置設定部７３は、例えば、障害物の蓄積マップ、車両２の現在の走行地点（現在位置）、走行方向、記憶部に記憶されている車両２の車格等に基づいて目標駐車位置を設定するようにしてもよい。ここで、障害物の蓄積マップは、上述したように障害物の位置、障害物までの距離、障害物の形状等の障害物情報を蓄積したものであり、検出装置３が検出しデータ取得部７１が取得し蓄積マップ生成部７２が生成したものを用いることができる。車両２の現在の走行地点、走行方向は、上述したように、自車両状態検出装置４のＧＰＳ受信機４５が受信しデータ取得部７１が取得したＧＰＳ情報に基づいて演算されたものを用いることができる。目標駐車位置設定部７３は、記憶されている車格の車両２を駐車可能な空きスペースを探索し、車両２を駐車可能な空きスペースを検知した際に当該空きスペースを、目標駐車位置として設定する。そして、目標駐車位置設定部７３は、車両２の現在の位置から上記目標駐車位置までの駐車経路を生成する。
【００３８】
制御部７４は、支援装置６を含む車両２の各部を制御するものである。制御部７４は、目標駐車位置設定部７３が設定した目標駐車位置、駐車経路に基づいて、支援装置６に制御信号を出力して制御し、支援装置６に実際に駐車支援を実施させ、自動駐車支援、情報提供運転支援等の駐車支援を実行する。
【００３９】
自動緊急停止判断部７５は、検出装置３による検出結果と車両２（自車両）の位置とに基づいて、車両２への障害物接近を検出し車両２を自動で制動する自動緊急停止の実行の有無を判断するものである。自動緊急停止判断部７５は、典型的には、検出装置３が検出しデータ取得部７１が取得し蓄積マップ生成部７２が生成した障害物の蓄積マップ、自車両状態検出装置４のＧＰＳ受信機４５が受信しデータ取得部７１が取得したＧＰＳ情報に応じた車両２の現在の走行地点（現在位置）、走行方向に基づいて、車両２の障害物接近を検出する。
【００４０】
自動緊急停止判断部７５は、例えば、障害物の蓄積マップと、車両２の現在の走行地点（現在位置）、走行方向とに基づいて、車両２と障害物との相対位置関係を示す相対物理量を検出する。自動緊急停止判断部７５は、例えば、上記相対物理量として、車両２と障害物との相対速度（ｍ／ｓ）、相対距離（ｍ）、相対減速度（ｍ／ｓ2）、ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ−Ｔｏ−Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：接触余裕時間）（ｓ）等のうちの少なくとも１つを検出する。ここで、ＴＴＣ（以下、「相対時間」という場合がある。）とは、車両２が障害物に至るまでの時間に相当し、車両２と障害物との相対距離を相対速度に応じて変換した時間に相当する。  
【００４１】
そして、自動緊急停止判断部７５は、検出した上記相対物理量に基づいて、進行方向の障害物と車両２との接触可能性を判定する。自動緊急停止判断部７５は、相対物理量として、例えば、車両２と障害物との相対距離が予め設定される相対距離閾値以下となった場合に、「進行方向に障害物あり」、と判定する。また、自動緊急停止判断部７５は、相対物理量として、例えば、ＴＴＣ（相対時間）が予め設定されるＴＴＣ閾値以下となった場合に、「進行方向に障害物あり」、と判定するようにしてもよい。相対距離閾値、ＴＴＣ閾値は、実車評価等に基づいて予め設定され、ＥＣＵ７の記憶部に記憶されている。そして、自動緊急停止判断部７５は、障害物との「進行方向に障害物あり」と判定した場合に、制御部７４に自動緊急停止を実行させるための自動緊急停止指令信号を出力する。
【００４２】
そして、制御部７４は、自動緊急停止判断部７５の判断に基づいて、自動緊急停止を実行する。制御部７４は、自動緊急停止判断部７５から自動緊急停止指令信号が入力されると、支援装置６に制御信号を出力して制御し、支援装置６を構成する操舵装置、動力源、変速機、制動装置等によって実際に自動緊急停止を実施させる。この場合、制御部７４は、さらに、支援装置６を構成するスピーカを制御して、車両２の障害物への接近をしらせる警報音等を出力させてもよい。
【００４３】
整合性確認部７６は、運転者のシステム状態認識の整合性を確認するものである。ここで、駐車支援装置１は、上記のように駐車支援中に自動緊急停止を行う場合、支援装置６を構成する操舵装置（ステア）、動力源（トラクション）、変速機（シフト）、制動装置（ブレーキ）等を制御して自動で自動緊急停止を行う。このため、運転者は、自動緊急停止で車両２が停止した後の状態において、現在のシフトポジション情報を誤認識するおそれがあり、運転者が意図する進行方向とシステムが認識している進行方向とがずれてしまうおそれがある。
【００４４】
そこで、整合性確認部７６は、車両２の自動緊急停止が作動した場合、運転者による進行方向の認識動作の有無を検出することで、運転者のシステム状態認識の整合性を確認する。ここでは、運転者による進行方向の認識動作は、少なくとも運転者によって車両２のシフトポジションを最低１回以上変更する動作を含むものである。
【００４５】
具体的には、整合性確認部７６は、自車両状態検出装置４が検出しデータ取得部７１が取得した検出結果に基づいて、運転者による進行方向の認識動作の有無を検出する。より詳細には、整合性確認部７６は、自車両状態検出装置４のシフトポジションセンサ４６が検出しデータ取得部７１が取得した車両２のシフトポジションに関する情報に基づいて、運転者による進行方向の認識動作の有無を検出する。整合性確認部７６は、例えば、運転者によって車両２のシフトポジションを最低１回以上変更する動作を検出した際に、「運転者による進行方向の認識動作あり」と判定する。
【００４６】
例えば、車両２を後退により駐車させる場合を例に挙げて進行方向の認識動作検出の一例を説明する。この場合、整合性確認部７６は、例えば、自動緊急停止前からシフトポジションがリバースレンジになっていた場合には、運転者が、一旦、シフトポジションを別のレンジ（パーキングレンジ、ニュートラルレンジ、ドライブレンジ）に変更した後で、再度リバースレンジとする動作を検出した場合に、「運転者による進行方向の認識動作あり」、と判定する。また、整合性確認部７６は、例えば、自動緊急停止前のシフトポジションがリバースレンジ以外の他のレンジになっていた場合には、運転者が、シフトポジションを当該他のレンジからリバースレンジとする動作を検出した場合に、「運転者による進行方向の認識動作あり」、と判定する。
【００４７】
そして、整合性確認部７６は、上記のように「運転者による進行方向の認識動作あり」と判定した場合、自動緊急停止で車両２が停止した後の状態において、運転者による認識とシステムによる認識との整合性がとれている状態、すなわち、運転者が意図する進行方向とシステムが認識している進行方向とが一致した状態であると判定する。整合性確認部７６は、運転者による認識とシステムによる認識との整合性がとれている状態であると判定すると、自動緊急停止判断部７５に、運転者による進行方向の認識動作を検出した旨の整合性適正信号を出力する。
【００４８】
自動緊急停止判断部７５は、一旦、制御部７４に自動緊急停止指令信号を出力した後は、整合性確認部７６から整合性適正信号が入力されるまでは、自動緊急停止指令信号を継続する。一方、自動緊急停止判断部７５は、整合性確認部７６から整合性適正信号が入力されると、制御部７４に自動緊急停止を解除するための自動緊急停止解除指令信号を出力する。
【００４９】
そして、制御部７４は、自動緊急停止判断部７５から自動緊急停止解除指令信号が入力されると、支援装置６に制御信号を出力して制御し、支援装置６を構成する操舵装置、動力源、変速機、制動装置等によって実施されている自動緊急停止を解除する。
【００５０】
この結果、ＥＣＵ７は、車両２の駐車支援中に、車両２の上記自動緊急停止（自動制動）が作動した場合、運転者による進行方向の認識動作を検出するまで当該自動緊急停止を継続することができる。そして、制御部７４は、車両２の駐車支援中に、車両２の上記自動緊急停止が作動した場合、運転者による進行方向の認識動作を検出した後に自動緊急停止を解除することができる。ここでは、ＥＣＵ７は、車両２の駐車支援中に、車両２の自動緊急停止が作動した場合、運転者によるシフトポジションの変更を検出するまで当該自動緊急停止を継続し、当該シフトポジションの変更を検出した後に自動緊急停止を解除することができる。
【００５１】
そして、制御部７４は、車両２の駐車支援中に自動緊急停止が作動し、その後、当該自動緊急停止を解除した後は、車両２を障害物に対してさらに接近させるなどして駐車支援を再開することができる。この場合、制御部７４は、自動緊急停止が解除された後に、さらなる付加的な駐車支援として、支援装置６を制御し、車両２の障害物（車両２の周囲の物体）への接近に対して運転者の注意を促すような支援を行うようにしてもよい。この場合、制御部７４は、図５に例示するように、自動緊急停止判断部７５が検出した車両２と障害物との相対物理量に基づいて、支援装置６を構成するスピーカを制御して、車両２の障害物への接近度合や距離等をしらせる「ピピッ」等の警報音を出力させてもよい。また、制御部７４は、図６に例示するように、自動緊急停止判断部７５が検出した車両２と障害物との相対物理量に基づいて、支援装置６を構成するディスプレイを制御して、車両２の障害物への接近度合や距離等を俯瞰による画像表示（車両２を鉛直方向上側から見下ろしたような画像）として出力させてもよい。また、制御部７４は、図７に例示するように、自動緊急停止判断部７５が検出した車両２と障害物との相対物理量に基づいて、支援装置６を構成するディスプレイを制御して、車両２の障害物への接近度合や距離等をインジケータによる画像表示として出力させてもよい。なおこの場合、制御部７４は、自動緊急停止の有無の判断に用いた相対物理量に対する閾値（相対距離閾値、ＴＴＣ閾値等）とは別の閾値（例えば、より接近を許容する値）を利用して、警報音等を出力するようにしてもよい。
【００５２】
次に、図８のフローチャートを参照してＥＣＵ７による制御の一例を説明する。
【００５３】
まず、ＥＣＵ７は、運転者によってシステムスイッチ５がオン（ＯＮ）され、駐車支援の開始の意図があることを検知すると、駐車支援システムの作動を開始する（ステップＳＴ１）。この場合、ＥＣＵ７のデータ取得部７１は、検出装置３、自車両状態検出装置４による検出結果に応じた情報の取得を開始する。ＥＣＵ７の目標駐車位置設定部７３は、検出装置３が検出した駐車車両等の障害物の位置、車両２の現在の走行地点（現在位置）、走行方向、記憶部に記憶されている車両２の車格等に基づいて目標駐車位置、駐車経路を設定する。ＥＣＵ７の制御部７４は、目標駐車位置、駐車経路に基づいて、支援装置６を制御し、支援装置６に実際に駐車支援を実施させる。
【００５４】
次に、ＥＣＵ７の蓄積マップ生成部７２は、データ取得部７１が取得した情報に基づいて蓄積マップを随時生成（更新）していく（ステップＳＴ２）。蓄積マップ生成部７２は、検出装置３が検出しデータ取得部７１が取得した車両２の周囲の物体に関する情報に基づいて、障害物情報として、車両２の障害物及びその位置データを逐次蓄積していき、図４に例示したような障害物に関する蓄積マップを生成する。
【００５５】
次に、ＥＣＵ７の自動緊急停止判断部７５は、データ取得部７１が取得した情報、蓄積マップ生成部７２によって生成された蓄積マップ等に基づいて、車両２の障害物への接近を検出し自動緊急停止の実行の有無を判断する（ステップＳＴ３）。
【００５６】
制御部７４は、自動緊急停止判断部７５によって自動緊急停止を実行する必要があると判定された場合（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、支援装置６を制御し、駐車支援システムの作動を一旦解除し（ステップＳＴ４）、実際に自動緊急停止を実施させる（ステップＳＴ５）。この場合、データ取得部７１は、駐車支援システムの作動を一旦解除した後もデータの取得を継続する。
【００５７】
次に、ＥＣＵ７の整合性確認部７６は、運転者のシステム状態認識の整合性を確認する（ステップＳＴ６）。整合性確認部７６は、データ取得部７１が取得した車両２のシフトポジションに関する情報に基づいて、運転者による進行方向の認識動作の有無を判定することで、運転者による認識とシステムによる認識との整合性がとれている状態であるか否かを判定する。
【００５８】
制御部７４は、整合性確認部７６によって「運転者による進行方向の認識動作なし」と判定され運転者による認識とシステムによる認識との整合性がとれていない状態であると判定された場合（ステップＳＴ６：Ｎｏ）、処理をステップＳＴ５に移行させ、自動緊急停止を継続する。
【００５９】
制御部７４は、整合性確認部７６によって「運転者による進行方向の認識動作あり」と判定され運転者による認識とシステムによる認識との整合性がとれている状態であると判定された場合（ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）、支援装置６を制御し、自動緊急停止を解除し（ステップＳＴ７）、駐車支援システムの作動を再開する（ステップＳＴ８）。この場合、制御部７４は、さらなる付加的な駐車支援として、支援装置６を制御し、車両２の障害物（車両２の周囲の物体）への接近に対して運転者の注意を促すような支援を行う。
【００６０】
次に、制御部７４は、駐車支援が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ９）。制御部７４は、例えば、車両２が実際に目標駐車位置に駐車されたか否かを判定することで駐車支援が終了したか否かを判定する。
【００６１】
制御部７４は、駐車支援が終了したと判定した場合（ステップＳＴ９：Ｙｅｓ）、この制御を終了する。制御部７４は、駐車支援が終了していないと判定した場合（ステップＳＴ９：Ｎｏ）、処理をステップＳＴ２に移行させ、以降の処理を繰り返し実行する。
【００６２】
制御部７４は、ステップＳＴ３にて、自動緊急停止判断部７５によって自動緊急停止を実行する必要がないと判定された場合（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、処理をステップＳＴ９に移行させる。
【００６３】
なお、ＥＣＵ７は、例えば、ＩＧ−ＯＦＦがなされた場合、車両２が駐車場から退出し車速が予め設定されたデータクリア車速以上になった場合等に、蓄積マップを適宜クリアすればよい。
【００６４】
上記のように構成される駐車支援装置１は、車両２の駐車支援中に自動緊急停止が作動した場合、運転者による進行方向の認識動作を検出するまで自動緊急停止を継続し、当該認識動作を検出した後に自動緊急停止を解除する。ここでは、駐車支援装置１は、運転者による車両２のシフトポジションの変更を検出するまで当該自動緊急停止を継続し、シフトポジションの変更を検出した後に自動緊急停止を解除する。したがって、駐車支援装置１は、駐車支援中に自動緊急停止した後、運転者による認識とシステムによる認識との整合性がとれている状態となった後に自動緊急停止を解除することができる。つまり、駐車支援装置１は、駐車支援中に自動緊急停止した後、運転者がシフト入力することにより進行したい方向に車両２が進む状態になったことを確認できるので、運転者が意図する進行方向とシステムが認識している進行方向とが一致したと推定できる状態となった後に自動緊急停止を解除することができる。この結果、駐車支援装置１は、駐車支援中に自動緊急停止した後に運転者が意図しない方向に車両２が動くことを防止することができる。これにより、駐車支援装置１は、自動緊急停止した後に、当該自動緊急停止を適正に解除し、車両２を障害物に対してさらに接近させるなどして、安全かつ適切に駐車支援を行うことができる。
【００６５】
以上で説明した実施形態に係る駐車支援装置１によれば、自車両の周囲の物体を検出する検出装置３と、自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置６と、検出装置３による検出結果に基づいて支援装置６を制御し自車両の駐車の支援を実行可能であるＥＣＵ７とを備える。そして、ＥＣＵ７は、自車両の駐車の支援中に、自車両の自動制動（自動緊急停止）が作動した場合、運転者による進行方向の認識動作を検出するまで当該自動制動を継続し、当該認識動作を検出した後に当該自動制動を解除する。ここでは、ＥＣＵ７は、自車両の駐車の支援中に、自車両の自動制動（自動緊急停止）が作動した場合、自車両のシフトポジションの変更を検出するまで当該自動制動を継続し、当該シフトポジションの変更を検出した後に当該自動制動を解除する。したがって、駐車支援装置１、ＥＣＵ７は、運転者による認識とシステムによる認識との整合性がとれていると推定できる状態となった後に自動緊急停止を解除することができるので、駐車支援中に自動制動が作動した場合であっても、適切に駐車支援を行うことができる。
【００６６】
なお、上述した本発明の実施形態に係る駐車支援装置及び制御装置は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００６７】
１    駐車支援装置
２    車両（自車両）
３    検出装置
４    自車両状態検出装置
５    システムスイッチ
６    支援装置
７    ＥＣＵ（制御装置）
８    駐車車両
４１    車輪速センサ
４２    ヨーレートセンサ
４３    舵角センサ
４４    加速度センサ
４５    ＧＰＳ受信機
４６    シフトポジションセンサ
７１    データ取得部
７２    蓄積マップ生成部
７３    目標駐車位置設定部
７４    制御部
７５    自動緊急停止判断部
７６    整合性確認部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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