(57)【要約】【課題】相対速度の検出精度を向上させること。【解決手段】先行車との相対速度に基づいて、移動体の走行制御を行う走行制御装置は、センサにより検出される先行車との間の車間距離を微分することにより第１の相対速度を演算する相対速度演算処理部と、第１の相対速度に対してローパスフィルタ処理を行うローパスフィルタと、センサにより検出される先行車との第２の相対速度に対してハイパスフィルタ処理を行うハイパスフィルタと、ローパスフィルタによりローパスフィルタ処理された第１の相対速度とハイパスフィルタによりハイパスフィルタ処理された第２の相対速度とを畳込み演算する畳込み演算処理部とを有する。畳込み演算処理部による演算結果に基づいて、移動体の走行制御を実行する。【選択図】図５
2014141157.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車との相対速度に基づいて、移動体の走行制御を行う走行制御装置であって、
センサにより検出される前記先行車との間の車間距離を微分することにより第１の相対速度を演算する相対速度演算処理部と、
前記第１の相対速度に対してローパスフィルタ処理を行うローパスフィルタと、
センサにより検出される前記先行車との第２の相対速度に対してハイパスフィルタ処理を行うハイパスフィルタと、
前記ローパスフィルタによりローパスフィルタ処理された前記第１の相対速度と前記ハイパスフィルタによりハイパスフィルタ処理された前記第２の相対速度とを畳込み演算する畳込み演算処理部と
を有し、
前記畳込み演算処理部による演算結果に基づいて、前記移動体の走行制御を実行する、走行制御装置。
【請求項２】
前記畳込み演算処理部による演算結果から、ノイズを除去するノイズ除去部
を有する、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記ローパスフィルタの伝達関数と前記ハイパスフィルタの伝達関数との和が略１である、請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記移動体が低消費電力モードに遷移しているか否かに基づいて、前記畳込み演算処理部による演算結果と前記第２の相対速度との間で、前記移動体の走行制御を実行する際に使用する相対速度を切替える切替部
を有する、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記切替部は、前記移動体の走行制御を実行する際に使用する相対速度を切替える際に、前記畳込み演算処理部による演算結果と前記第２の相対速度との加重平均を求める、請求項４に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記センサには、ミリ波を使用したレーダが含まれる、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項７】
車速に基づいて前記ローパスフィルタ及びハイパスフィルタに設定される時定数を変更する、請求項１ないし６のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項８】
先行車との相対速度に基づいて、移動体の走行制御を行う走行制御装置における走行制御方法であって、
センサにより検出される前記先行車との間の車間距離を微分することにより第１の相対速度を演算し、
前記第１の相対速度に対してローパスフィルタ処理を行い、
センサにより検出される前記先行車との第２の相対速度に対してハイパスフィルタ処理を行い、
前記ローパスフィルタ処理された前記第１の相対速度と前記ハイパスフィルタ処理された前記第２の相対速度とを畳込み演算し、
前記畳込み演算結果に基づいて、前記移動体の走行制御を実行する、走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバに指示された速度で走行制御を実行する走行制御装置を有する車両が知られている。ドライバに指示された速度で走行制御を実行する機能は、クルーズコントロール(Cruise Control)と呼ばれることもある。クルーズコントロール機能が車両に搭載されることにより、アクセルペダルを踏み続けることなく指示した速度を維持することができる。予め指示できる速度範囲が設定され、ドライバは、通常走行中に、その速度範囲の速度を指示できる。通常走行中に、速度範囲の上限を越える速度の指示がなされた場合には、その速度で走行制御が実行されないか、速度範囲の上限の速度で走行制御が実行される。
【０００３】
ドライバに指示された速度で走行制御するとともに、先行車との車間距離を一定に保つ制御を実行する走行制御装置が知られている。ドライバに指示された速度で走行制御するとともに、先行車との車間距離を一定に保つ制御を実行する機能は、アダプティブクルーズコントロール(Adaptive Cruise Control, ACC)と呼ばれることもある。例えば、レーダにより先行車との車間距離が検出される。アダプティブクルーズコントロール機能が実行されることにより、先行車との車間距離を一定に保つために必要に応じて減速する制御が実行される。また、先行車の加速に応じて、運転者の希望する設定速度となる迄、加速する制御が実行される。
【０００４】
レーダビームが検知される領域を３種類に分割し、これらの領域のうち被測定物が存在する領域に応じて、フィルタゲインを可変設定するミリ波レーダ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２４２２４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
レーダにレーザを使用することにより車間距離を検出でき、該車間距離を微分演算することにより相対速度を算出できる。しかし、微分回路は高周波ノイズの影響を大きく受けるため、フィルタをかけるのが好ましい。
【０００７】
一方、レーダにミリ波を使用し、ドップラー効果を利用することにより車間距離とともに、相対速度を検出できる。
【０００８】
しかし、レーダにミリ波を使用し、ドップラー効果を利用した場合、ノイズの影響で定常偏差が残ることがある。例えば、自車両、先行車両共に停車している場合には、相対速度は略０ｋｍ／ｈであるが、３−４ｋｍ／ｈ程度の相対速度が検出される場合がある。相対速度が正の値であれば、先行車両と自車両との車間距離が次第に長くなるはずである。しかし、車間距離は４−５ｍのままであり、この状況は物理的には説明できない。
【０００９】
相対速度が検出されているにも拘わらず、車間距離が一定である状況は、相対的に強いローパスフィルタを使用することで回避できる場合がある。しかし、強いローパスフィルタを使用すると、応答特性が劣化する虞があるため、容易にフィルタをかけることは好ましくない。
【００１０】
本発明は、相対速度の検出精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
開示の一実施例の走行制御装置は、
先行車との相対速度に基づいて、移動体の走行制御を行う走行制御装置であって、
センサにより検出される前記先行車との間の車間距離を微分することにより第１の相対速度を演算する相対速度演算処理部と、
前記第１の相対速度に対してローパスフィルタ処理を行うローパスフィルタと、
センサにより検出される前記先行車との第２の相対速度に対してハイパスフィルタ処理を行うハイパスフィルタと、
前記ローパスフィルタによりローパスフィルタ処理された前記第１の相対速度と前記ハイパスフィルタによりハイパスフィルタ処理された前記第２の相対速度とを畳込み演算する畳込み演算処理部と
を有し、
前記畳込み演算処理部による演算結果に基づいて、前記移動体の走行制御を実行する。
【発明の効果】
【００１２】
開示の実施例によれば、相対速度の検出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】走行支援システムの一実施例を示す図である。
【図２】センサの一実施例を示す図である。
【図３】走行制御装置の一実施例を示す図である。
【図４】走行制御装置の一実施例を示す機能ブロック図である。
【図５】相対速度推定部の一実施例を示す図である。
【図６】走行制御装置の動作の一実施例を示すフローチャートである。
【図７】相対速度推定部の一変形例を示す図である。
【図８】走行制御装置の動作の一変形例を示すフローチャートである。
【図９】相対速度推定部の一変形例を示す図である。
【図１０】走行制御装置の動作の一変形例を示すフローチャートである。
【図１１】時定数τの切替え方法の一実施例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明を実施するための形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
【００１５】
＜実施例＞
＜走行支援システム＞
図１は、走行支援システムの一実施例を示す。
【００１６】
走行支援システムは、例えば自動車等の移動体に搭載される。走行支援システムの一実施例は、車両に搭載される。
【００１７】
走行支援システムには、走行制御装置１００、センサ２００、エンジン電子制御ユニット(ECU: Electronic Control Unit)３００、電子スロットル４００、ブレーキ電子制御ユニット５００、ブレーキアクチュエータ６００が含まれる。走行制御装置１００の一実施例は、電子制御ユニットにより構成される。
【００１８】
走行支援システムの一実施例では、走行制御装置１００、センサ２００、エンジン電子制御ユニット３００、電子スロットル４００、ブレーキ電子制御ユニット５００、ブレーキアクチュエータ６００は、通信バス７００により接続される。
【００１９】
走行制御装置１００、センサ２００、エンジン電子制御ユニット３００、電子スロットル４００、ブレーキ電子制御ユニット５００、ブレーキアクチュエータ６００を含むネットワークにCAN(Controller Area Network)が適用されてもよいし、LIN(Local Interconnect Network)が適用されてもよい。また、走行制御装置１００、センサ２００、エンジン電子制御ユニット３００、電子スロットル４００、ブレーキ電子制御ユニット５００、ブレーキアクチュエータ６００を含むネットワークにCANとLINの両方を適用し、混在するようにしてもよい。また、走行制御装置１００、センサ２００、エンジン電子制御ユニット３００、電子スロットル４００、ブレーキ電子制御ユニット５００、ブレーキアクチュエータ６００を含むネットワークにFlex Rayが適用されてもよい。
【００２０】
走行制御装置１００、エンジン電子制御ユニット３００、ブレーキ電子制御ユニット５００が通信バス７００により接続され、センサ２００が走行制御装置１００に接続され、電子スロットル４００がエンジン電子制御ユニット３００に接続され、ブレーキアクチュエータ６００がブレーキ電子制御ユニット５００に接続されるようにしてもよい。
【００２１】
センサ２００は、先行車に関する情報（以下、「先行車情報」という）を検知し、走行制御装置１００に入力する。先行車情報には、先行車に対する自車の相対速度、先行車と自車との間の距離（以下、「車間距離」という）が含まれる。センサ２００の一実施例は、ミリ波レーダが使用される。ミリ波レーダを使用することにより、雨や霧の状態でも安定して被測定物（先行車等）を捉えることができる。ミリ波レーダにより、車間距離が求められるとともに、ドップラー効果を利用して相対速度が検出されるのが好ましい。
【００２２】
図２は、センサ２００の一実施例を示す。センサ２００は、車両の前面に搭載されるのが好ましい。図２には、ミリ波レーダから、ミリ波信号が送信される様子を示す。先行車との間の車間距離、相対速度を求めることができる位置であれば、センサ２００の位置は、車両の前面に限られない。
【００２３】
走行制御装置１００は、センサ２００からの先行車情報に基づいて、先行車との間の車間距離を一定に保つように、車速を制御する。走行制御装置１００は、車速を制御する際の駆動力を演算する。例えば、走行制御装置１００は、センサ２００からの先行車情報に基づいて、アダプティブクルーズコントロール機能を実行する。
【００２４】
走行制御装置１００は、センサ２００からの先行車情報に基づいて障害物を感知し、該障害物との衝突に備えるために、ドライバへの警告やブレーキの補助操作等の制御を実行する。走行制御装置１００は、障害物との衝突に備えるための制御を実行する際の駆動力を演算する。例えば、ブレーキの補助操作等の制御の際の駆動力を演算する。例えば、走行制御装置１００は、センサ２００からの先行車情報に基づいて、プリクラッシュセーフティシステム(PCS: Pre-Crash Safety)の機能を実行する。
【００２５】
走行制御装置１００は、センサ２００からの先行車情報に基づいて先行車両との車間距離を一定に保つように、必要に応じて弱いブレーキをかけ、減速する制御を実行する。走行制御装置１００は、減速する制御を実行する際の駆動力を演算する。例えば、走行制御装置１００は、センサ２００からの先行車情報に基づいて、ドライバ−アシストブレーキングコントロール(DABC: Driver-assist Braking Control）機能を実行する。
【００２６】
走行制御装置１００により演算された駆動力情報は、エンジン電子制御ユニット３００、ブレーキ電子制御ユニット５００に入力される。
【００２７】
エンジン電子制御ユニット３００は、走行制御装置１００からの駆動力情報に基づいて、目標とするアクセル開度を求める。エンジン電子制御ユニット３００は、目標とするアクセル開度に基づいて、電子スロットル４００を制御する。
【００２８】
電子スロットル４００は、エンジン電子制御ユニット３００による制御に従って、スロットルの開閉を実行する。
【００２９】
ブレーキ電子制御ユニット５００は、走行制御装置１００からの駆動力情報に基づいて、目標とする油圧を求める。ブレーキ電子制御ユニット５００は、目標とする油圧に基づいて、ブレーキアクチュエータ６００を制御する。
【００３０】
ブレーキアクチュエータ６００は、ブレーキ電子制御ユニット５００による制御に従って、各車輪のホイールシリンダへの油圧を発生させる。
【００３１】
走行制御装置１００からの駆動力情報に基づいて、エンジン電子制御ユニット３００、ブレーキ電子制御ユニット５００以外の電子制御ユニットが制御されてもよいし、走行制御装置１００により直接他の所定の機能が制御されてもよい。
【００３２】
＜走行制御装置１００＞
図３は、走行制御装置１００を示す。図３には、主に、走行制御装置１００のハードウェア構成が示される。
【００３３】
走行制御装置１００は、マイクロコントローラユニット(MCU: Micro-Control Unit)１０２と、トランシーバ１０６とを有する。エンジン電子制御ユニット３００、ブレーキ電子制御ユニット５００のハードウェア構成も図３と略同一である。
【００３４】
マイクロコントローラユニット１０２には、１又は複数のマイコンが含まれる。マイコンの代わりにＣＰＵが含まれてもよいし、マイコンとＣＰＵとが混在していてもよい。さらに、マイクロコントローラユニット１０２には、通信装置１０４が含まれる。通信装置１０４はトランシーバ１０６との間で、シリアル通信を行う。具体的には、該通信装置１０４は、ＵＡＲＴ(Universal Asynchronous Receiver Transmitter)であってもよい。
【００３５】
トランシーバ１０６は、マイクロコントローラユニット１０２、通信バス７００と接続される。トランシーバ１０６は、マイクロコントローラユニット１０２から入力されたデータを通信バス７００に送信し、通信バス７００からのデータをマイクロコントローラユニット１０２に入力する。
【００３６】
走行制御装置１００が複数のマイクロコントローラユニットを有するようにしてもよい。また、走行制御装置１００が複数のトランシーバを有するようにしてもよい。
【００３７】
＜走行制御装置１００の機能＞
図４は、走行制御装置１００を示す機能ブロック図である。
【００３８】
図４の機能ブロック図により表される機能は、主に、マイクロコントローラ１０２により実行される。つまり、マイクロコントローラ１０２は、相対速度推定部４０２、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８、選択部４１０、駆動力演算部４１２として機能する。
【００３９】
マイクロコントローラ１０２の内部に記憶されたアプリケーション（ファームウェア）に従ってマイクロコントローラ１０２により、相対速度推定部４０２、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８、選択部４１０、駆動力演算部４１２としての機能が実行されるのが好ましい。また、記憶部（図示無し）に記憶されたアプリケーションに従ってマイクロコントローラ１０２により、相対速度推定部４０２、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８、選択部４１０、駆動力演算部４１２としての機能が実行されてもよい。
【００４０】
走行制御装置１００は、相対速度推定部４０２として機能する。相対速度推定部４０２には、センサ２００から、先行車情報が入力される。相対速度推定部４０２は、センサ２００からの先行車情報に基づいて、先行車に対する相対速度を推定する。
【００４１】
＜相対速度推定部４０２＞
図５は、相対速度推定部４０２の一実施例を示す。
【００４２】
相対速度推定部４０２は、相対速度演算処理部４０２２と、ローパスフィルタ４０２４と、ハイパスフィルタ４０２６と、畳込み演算処理部４０２８と、ノイズ除去部４０３０とを有する。
【００４３】
相対速度演算処理部４０２２には、センサ２００から先行車情報が入力される。相対速度演算処理部４０２２は、先行車情報に含まれる車間距離を微分演算することにより相対速度を求める。車間距離は、センサ２００により、ミリ波から求められたものである。相対速度は、車間距離の時間変化がない場合には零となる。相対速度演算処理部４０２２は、ローパスフィルタ４０２４に、ミリ波からの車間距離を微分演算することにより求められた相対速度を入力する。
【００４４】
ローパスフィルタ４０２４は、相対速度演算処理部４０２２と接続される。ローパスフィルタ４０２４は、相対速度演算処理部４０２２からの相対速度に対して、ローパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より低い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より高い周波数の成分を逓減させる処理を行う。
【００４５】
相対速度演算処理部４０２２により微分演算することにより求められた相対速度は、高周波のノイズに弱い。そこで、ローパスフィルタ４０２４に微分演算することにより求められた相対速度を通過させることにより、高周波ノイズの影響を低減させる。ローパスフィルタ４０２４の一実施例の伝達関数は、１／（１＋τｓ）で表される。ここで、τはフィルタの時定数であり、１／（２πｆ）により表される。ここで、ｆは、遮断周波数である。ローパスフィルタ４０２４からの出力信号は、畳込み演算処理部４０２８に入力される。
【００４６】
ハイパスフィルタ４０２６には、センサ２００から先行車情報が入力される。ハイパスフィルタ４０２６は、先行車情報に含まれる相対速度に対して、ハイパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より高い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より低い周波数の成分を逓減させる処理を行う。
【００４７】
先行車情報に含まれる相対速度は、センサ２００において、ドップラー効果を利用して検出される場合が多い。ドップラー効果を利用して検出される相対速度は、車間距離を微分することにより求められる相対速度よりも高周波ノイズが少なく、波形が綺麗である。しかし、センサ２００における信号処理において、ミリ波を高速フーリエ変換した信号からピークを検出し、物標を認識する際に、外乱の影響で、ピークのペアリングを誤る場合がある。ピークのペアリングを誤ってしまった場合、車間距離と相対速度が一定の値にオフセットしたままとなる場合がある。車間距離と相対速度が一定の値にオフセットし、定常偏差が発生すると、相対速度が零である状況であっても、零とはならない。
【００４８】
ハイパスフィルタ４０２６にドップラー効果を利用して検出される相対速度を通過させることにより、相対速度の時間変化分を抽出できるため、定常偏差を除去することができる。ハイパスフィルタ４０２６の一実施例の伝達関数は、τｓ／（１＋τｓ）で表される。ローパスフィルタ４０２４の伝達関数とハイパスフィルタ４０２６の伝達関数との和が略１であることが好ましい。ハイパスフィルタ４０２６からの出力信号は、畳込み演算処理部４０２８に入力される。
【００４９】
畳込み演算処理部４０２８は、ローパスフィルタ４０２４、ハイパスフィルタ４０２６と接続される。畳込み演算処理部４０２８は、ローパスフィルタ４０２４の出力信号とハイパスフィルタ４０２６の出力信号とを畳込み演算する。ローパスフィルタ４０２４の出力信号は、相対速度のゆっくりした動きの成分、換言すれば低周波数成分である。ハイパスフィルタ４０２６の出力信号により相対速度の時間変化成分が表される。畳込み演算処理部４０２８の出力信号は、ノイズ除去部４０３０に入力される。
【００５０】
ノイズ除去部４０３０は、畳込み演算処理部４０２８と接続される。ノイズ除去部４０３０は、畳込み演算処理部４０２８の出力信号からノイズを除去する。ノイズ除去部４０３０は、ローパスフィルタにより構成されるのが好ましい。ノイズ除去部４０３０によりノイズが除去された信号（推定相対速度）は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８に入力される。
【００５１】
ローパスフィルタ４０２４の出力信号とハイパスフィルタ４０２６の出力信号とを足し合わせた信号に基づいて相対速度を求めることにより、応答性能を維持しつつ、高周波ノイズの影響を低減できる。また、ローパスフィルタ４０２４の出力信号とハイパスフィルタ４０２６の出力信号とを足し合わせた信号に基づいて相対速度を求めることにより、応答性能を維持しつつ、定常偏差を除去することができる。
【００５２】
車間距離制御部４０４は、センサ２００、相対速度推定部４０２と接続される。車間距離制御部４０４には、センサ２００から先行車情報と、相対速度推定部４０２から相対速度が入力される。車間距離制御部４０４は、先行車との間の車間距離を一定に保つように車速を制御するために、加速度の制御を実行する。具体的には、車間距離制御部４０４は、アダプティブクルーズコントロール機能を実行する。車間距離制御部４０４は、予め設定される車間距離に先行車情報に含まれる車間距離を合わせるように、自車両の速度と相対速度推定部４０２からの相対速度に基づいて、目標とすべき第１の加速度を求める。車間距離制御部４０４は、選択部４１０に、目標とすべき第１の加速度情報を入力する。
【００５３】
衝突回避制御部４０６は、センサ２００、相対速度推定部４０２と接続される。衝突回避制御部４０６には、センサ２００から先行車情報と、相対速度推定部４０２から相対速度が入力される。衝突回避制御部４０６は、障害物との衝突に備えるために車速を制御するために、加速度の制御を実行する。具体的には、衝突回避制御部４０６は、プリクラッシュセーフティシステムの機能を実行する。衝突回避制御部４０６は、障害物との衝突に備えるように、自車両の加速度と、相対速度推定部４０２からの相対速度に基づいて、目標とすべき第２の加速度を求める。衝突回避制御部４０６は、選択部４１０に、目標とすべき第２の加速度情報を入力する。
【００５４】
ブレーキ制御部４０８は、センサ２００、相対速度推定部４０２と接続される。ブレーキ制御部４０８には、センサ２００から先行車情報と、相対速度推定部４０２から相対速度が入力される。ブレーキ制御部４０８は、先行車との間の車間距離を一定に保つように車速を制御するために、加速度の制御を実行する。具体的には、ブレーキ制御部４０８は、ドライバ−アシストブレーキングコントロールの機能を実行する。ブレーキ制御部４０８は、予め設定される車間距離に先行車情報に含まれる車間距離を合わせるように、自車両の速度と相対速度推定部４０２からの相対速度に基づいて、目標とすべき第３の加速度を求める。ブレーキ制御部４０８は、選択部４１０に、目標とすべき第３の加速度情報を入力する。
【００５５】
選択部４１０は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８と接続される。選択部４１０は、目標とする加速度に基づいて、車間距離制御部４０４からの第１の加速度情報、衝突回避制御部４０６からの第２の加速度情報、及びブレーキ制御部４０８からの第３の加速度情報から、自車両を制御する際に使用する加速度情報を選択する。選択部４１０は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８のうち、有効にされている機能の加速度情報を選択するのが好ましい。安全面を重視する観点からは、最も低い速度を選択するようにしてもよい。また、複数の機能が有効にされている場合には、予め設定された優先順位にしたがって、速度情報を選択するようにしてもよい。速度情報を選択する条件については適宜設定可能である。選択部４１０により選択された速度情報は、駆動力演算部４１２に入力される。
【００５６】
駆動力演算部４１２は、選択部４１０と接続される。駆動力演算部４１２は、選択部４１０からの加速度情報に基づいて、該加速度に制御するのに要求される駆動力を演算する。駆動力演算部４１２により演算された駆動力は、エンジン制御ユニット３００、ブレーキ電子制御ユニット５００に入力される。
【００５７】
＜走行制御装置１００の動作＞
図６は、走行制御装置１００の動作の一実施例を示す。
【００５８】
ステップＳ６０２では、走行制御装置１００は、センサ３００から先行車情報を取得する。センサ２００からの先行車情報は、相対速度推定部４０２、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８に入力される。
【００５９】
ステップＳ６０４では、走行制御装置１００は、車間距離を微分演算することで、第１の相対速度を求める。相対速度演算処理部４０２２は、センサ２００からの先行車情報に含まれる車間距離を微分演算することで、第１の相対速度を求める。
【００６０】
ステップＳ６０６では、走行制御装置１００は、第１の相対速度をローパスフィルタ４０２４に入力する。相対速度演算処理部４０２２は、第１の相対速度をローパスフィルタ４０２４に入力する。
【００６１】
ステップＳ６０８では、走行制御装置１００は、先行車情報に含まれる第２の相対速度をハイパスフィルタ４０２６に入力する。
【００６２】
ステップＳ６１０では、走行制御装置１００は、ローパスフィルタ４０２４の出力信号とハイパスフィルタ４０２６の出力信号とを畳込み演算する。ローパスフィルタ４０２４の出力信号、ハイパスフィルタ４０２６の出力信号は、畳込み演算処理部４０２８に入力され、畳込み演算が実行される。
【００６３】
ステップＳ６１２では、走行制御装置１００は、ステップＳ６１０により畳込み演算された信号から、ノイズを除去する。ノイズ除去部４０３０は、畳込み演算処理部４０２８の出力信号からノイズを除去する。
【００６４】
ステップＳ６１４では、走行制御装置１００は、ステップＳ６１２においてノイズが除去された相対速度（推定相対速度）を使用して、車両の走行制御を実行する。ステップＳ６１２によりノイズが除去された相対速度は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８に入力される。車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８は、相対速度推定部４０２からの推定相対速度を使用して、走行制御を行う。
【００６５】
走行支援システムの一実施例によれば、先行車との間の相対速度に基づいて、車間距離の制御が実行される。車間距離を微分演算して得られる第１の相対速度がローパスフィルタに入力される。ミリ波レーダから得られる第２の相対速度がハイパスフィルタに入力される。ローパスフィルタの出力信号とハイパスフィルタの出力信号とが畳込み演算されることにより相対速度が推定される。ローパスフィルタの出力信号とハイパスフィルタの出力信号とが畳込み演算されることにより推定される相対速度を使用することにより、応答性能を維持しつつ、車間距離の時間変化がない場合に相対速度を零に収束させることができる。
【００６６】
車間距離の時間変化がない場合に相対速度を零に収束させることができることにより、特に全車速アダプティブクルーズコントロールが実行され、且つ自車が停車している場合に、先行車が発進しているか否かの判定を早くできる。例えば、相対速度が正しいならば、先行車の速度が２ｋｍ／ｈ程度の低い速度を閾値として、該閾値以上である場合に先行車が発信したと判定できるためである。ここで、先行車の速度は、自車速と相対速度との和で表される。相対速度に定常偏差が残っている場合には、例えば、先行車の速度が６ｋｍ／ｈ程度の高い速度を閾値として、該閾値以上である場合に先行車が発信したと判定する必要がある。予め定常偏差の分を閾値に加算する必要があるためである。このため、先行車が発進したか否かを判定するタイミングに遅れが生じ、このタイミングの遅れは、ドライバへ与える違和感の増大、追従制御の遅れ等、車両の商品性を大きく損ねることにつながる。
【００６７】
＜変形例（その１）＞
走行制御装置１００の一変形例は、相対速度推定部４０２が上述した実施例と異なる。
【００６８】
走行制御装置１００の一変形例は、車間距離を微分演算して得られる第１の相対速度がローパスフィルタに入力される。ミリ波レーダから得られる第２の相対速度がハイパスフィルタに入力される。特定の状況下である場合に、ローパスフィルタの出力信号とハイパスフィルタの出力信号とが畳込み演算されることにより推定される相対速度が使用される。ここで、特定の状況下には、定常偏差が乗り易い状況が含まれる。定常偏差が乗り易い状況には、車両が低速走行中、あるいは停車中である状況が含まれる。車両が低速走行中あるいは停車中である場合には、相対速度に誤差が生じやすく、先行車両が発進したか否かの誤判定が生じやすいためである。また、特定の状況下には、走行支援システムが低電力モードに遷移している状況が含まれる。低電力モードに遷移している場合には、センサ２００のミリ波の出力が弱く、ノイズの影響を受けやすい状況であると想定されるためである。
【００６９】
特定の状況以外の状況下である場合には、第２の相対速度が使用されるのが好ましい。換言すれば、特定の状況以外の状況下である場合には、第１の相対速度を使用する必要がない。
【００７０】
＜相対速度推定部４０２＞
図７は、相対速度推定部４０２の一変形例を示す。
【００７１】
相対速度推定部４０２の一変形例は、図５を参照して説明した相対速度推定部に、切替部４０３２を有するようにしたものである。
【００７２】
切替部４０３２は、センサ２００、畳込み演算処理部４０２８、ノイズ除去部４０３０と接続される。切替部４０３２には、センサ２００が低電力モードに遷移しているか否かを示す情報と、自車速情報が入力される。切替部４０３２は、自車両の状況が特定の状況に該当するか否かを判定する。
【００７３】
切替部４０３２は、低電力モードに遷移しているか否かを示す情報により表される情報が低電力モードに遷移していることを示す場合には、特定の状況下にあると判定するのが好ましい。切替部４０３２は、低電力モードに遷移しているか否かを示す情報により表される情報が低電力モードに遷移していないことを示す場合には、特定の状況以外の状況下にあると判定するのが好ましい。
【００７４】
切替部４０３２は、自車速が所定の閾値未満である場合には、特定の状況下にあると判定するのが好ましい。切替部４０３２は、自車速が所定の閾値以上である場合には、特定の状況以外の状況下にあると判定するのが好ましい。ここで、所定の閾値は、予め設定されるのが好ましい。
【００７５】
切替部４０３２は、特定の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部４０３０に、畳込み演算処理部４０２８の出力信号を入力する。一方、切替部４０３２は、特定の状況以外の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部４０３０に、センサ２００からの先行車情報に含まれる相対速度を入力する。
【００７６】
図７において、相対速度演算処理部４０２２、ハイパスフィルタ４０２６の前段に、切替部４０３２を配置するようにしてもよい。切替部４０３２は、特定の状況下であると判定した場合、相対速度演算処理部４０２２及びハイパスフィルタ４０２６にセンサ２００からの先行車情報に含まれる相対速度を入力する。切替部４０３２は、特定の状況以外の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部４０３０にセンサ２００からの先行車情報に含まれる相対速度を入力する。このようにすることにより、特定の状況以外の状況下である場合に、相対速度演算処理部４０２２、ローパスフィルタ４０２４、ハイパスフィルタ４０２６、畳込み演算処理部４０２８の処理が行われないため、処理負荷を低減できる。
【００７７】
＜走行制御装置１００の動作＞
図８は、走行制御装置１００の動作の一変形例を示す。図８に示されるステップＳ８０２−Ｓ８１０は、図６に示されるステップＳ６０２−Ｓ６１０と略同一であるため、説明を省略する。
【００７８】
ステップＳ８１２では、走行制御装置１００は、特定の状況に該当するか否かを判定する。切替部４０３２は、特定の状況に該当するか否かを判定する。
【００７９】
ステップＳ８１４では、ステップＳ８１２において特定の状況に該当すると判定した場合、走行制御装置１００は、畳込み演算結果からノイズを除去する。切替部４０３２は、畳込み演算処理部４０２８の出力信号がノイズ除去部４０３０に入力されるように切替える。ノイズ除去部４０３０は、畳込み演算処理部４０２８の出力信号からノイズを除去する。
【００８０】
ステップＳ８１６では、ステップＳ８１２において特定の状況に該当しないと判定した場合、走行制御装置１００は、第２の相対速度からノイズを除去する。切替部４０３２は、センサ２００からの先行車情報に含まれる第２の相対速度がノイズ除去部４０３０に入力されるように切替える。ノイズ除去部４０３０は、第２の相対速度からノイズを除去する。
【００８１】
ステップＳ８１８では、走行制御装置１００は、ステップＳ８１４においてノイズが除去された相対速度又はステップＳ８１６においてノイズが除去された相対速度を使用して、走行制御を実行する。ステップＳ８１４又はＳ８１６によりノイズが除去された相対速度は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８に入力される。車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８は、相対速度推定部４０２からの推定相対速度を使用して、走行制御を行う。
【００８２】
走行支援システムの一実施例によれば、必要に応じて、推定される相対速度を使用することにより、該推定される相対速度が他のロジックに与える影響を確認したり、干渉を評価したりする処理を減少させることができる。
【００８３】
＜変形例（その２）＞
上述した走行制御装置１００の一変形例（その１）では、切替部４０３２により切替えが実行される際に、畳込み演算処理部４０２８の出力信号と第２の相対速度との間で値が急激に変わることにより不連続となることが想定される。相対速度が不連続になることは、走行制御上好ましくない。
【００８４】
走行制御装置１００の一変形例では、切替部４０３２は、切替えに際して、加重平均を計算する。具体的には、畳込み演算処理部４０２８からの出力信号を「ｖ１」とし、第２の相対速度を「ｖ２」とした場合に、ノイズ除去部４０３０へ入力する値「ｖ３」を式(１)により演算する。
【００８５】
ｖ３＝Ｋ×ｖ１＋（１−Ｋ）×ｖ２      （１）
式（１）において、Ｋは、車速、時間に基づいて設定される値である。
【００８６】
走行支援システムの一変形例によれば、切替えに際して、加重平均が計算されることにより、畳込み演算処理部４０２８の出力信号と第２の相対速度との間で不連続となることを低減できるため、相対速度が急激に変化することによる影響を低減できる。
【００８７】
また、切替部４０３２により切替えが実行される際に、畳込み演算処理部４０２８の出力信号が出力される時定数が設定されてもよい。具体的には、ローパスフィルタ４０２４、ハイパスフィルタ４０２６の時定数τが設定される。この時定数τは、車速、時間に基づいて変化させるのが好ましい。
【００８８】
走行支援システムの一実施例によれば、切替えに際して、加重平均が計算されることにより、畳込み演算処理部４０２８の出力信号と第２の相対速度との間で不連続となることを低減できるため、相対速度が急激に変化することによる影響を低減できる。
【００８９】
＜変形例（その３）＞
走行制御装置１００の一変形例は、相対速度推定部４０２が上述した実施例と異なる。
【００９０】
図９は、相対速度推定部４０２の一実施例を示す。
【００９１】
相対速度推定部４０２は、相対速度演算処理部４０２２と、第１のローパスフィルタ４０３４と、第１のハイパスフィルタ４０３６と、第１の畳込み演算処理部４０３８と、第２のローパスフィルタ４０４０と、第２のハイパスフィルタ４０４２と、第２の畳込み演算処理部４０４４と、切替部４０３２と、ノイズ除去部４０３０とを有する。
【００９２】
相対速度演算処理部４０２２には、センサ２００から先行車情報が入力される。相対速度演算処理部４０２２は、先行車情報に含まれる車間距離を微分演算することにより相対速度を求める。車間距離は、センサ２００により、ミリ波から求められたものである。相対速度は、車間距離の時間変化がない場合には零となる。相対速度演算処理部４０２２は、第１のローパスフィルタ４０３４と、第２のローパスフィルタ４０４０に、ミリ波からの車間距離を微分演算することにより求めた相対速度を入力する。
【００９３】
第１のローパスフィルタ４０３４は、相対速度演算処理部４０２２と接続される。第１のローパスフィルタ４０３４は、相対速度演算処理部４０２２からの相対速度に対して、ローパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より低い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より高い周波数の成分を逓減させる処理を行う。
【００９４】
相対速度演算処理部４０２２により微分演算することにより求められた相対速度は、高周波のノイズに弱い。そこで、第１のローパスフィルタ４０３４に微分演算することにより求められた相対速度を通過させることにより、高周波ノイズの影響を低減させる。第１のローパスフィルタ４０３４の一変形例の伝達関数は、１／（１＋τ１ｓ）で表される。ここで、τ１はフィルタの時定数であり、１／（２πｆ１）により表される。ここで、ｆ１は、遮断周波数である。第１のローパスフィルタ４０３４の出力信号は、第１の畳込み演算処理部４０３８に入力される。
【００９５】
第１のハイパスフィルタ４０３６には、センサ２００から先行車情報が入力される。第１のハイパスフィルタ４０３６は、先行車情報に含まれる相対速度に対して、ハイパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より高い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より低い周波数の成分を逓減させる処理を行う。
【００９６】
先行車情報に含まれる相対速度は、センサ２００において、ドップラー効果を利用して検出される場合が多い。ドップラー効果を利用して検出される相対速度は、相対距離を微分することにより求められる相対速度よりも高周波ノイズが少なく、波形が綺麗である。しかし、センサ２００における信号処理において、ミリ波を高速フーリエ変換した信号からピークを検出し、物標を認識する際に、外乱の影響で、ピークのペアリングを誤る場合がある。ピークのペアリングを誤ってしまった場合、車間距離と相対速度が一定の値にオフセットしたままとなる場合がある。車間距離と相対速度が一定の値にオフセットし、定常偏差が発生すると、相対速度が零である状況であっても、零とはならない。
【００９７】
第１のハイパスフィルタ４０３６にドップラー効果を利用して検出される相対速度を通過させることにより、相対速度の時間変化分を抽出できるため、定常偏差を除去することができる。第１のハイパスフィルタ４０３６の一変形例の伝達関数は、τ１ｓ／（１＋τ１ｓ）で表される。第１のローパスフィルタ４０３４の伝達関数と第１のハイパスフィルタ４０３６の伝達関数との和が略１であることが好ましい。第１のハイパスフィルタ４０３６からの出力信号は、第１の畳込み演算処理部４０３８に入力される。
【００９８】
第１の畳込み演算処理部４０３８は、第１のローパスフィルタ４０３４、第１のハイパスフィルタ４０３６と接続される。第１の畳込み演算処理部４０３８は、第１のローパスフィルタ４０３４の出力信号と第１のハイパスフィルタ４０３６の出力信号とを畳込み演算する。第１の畳込み演算処理部４０３８の出力信号は、切替部４０３２に入力される。
【００９９】
第２のローパスフィルタ４０４０は、相対速度演算処理部４０２２と接続される。第２のローパスフィルタ４０４０は、相対速度演算処理部４０２２からの相対速度に対して、ローパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より低い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より高い周波数の成分を逓減させる。
【０１００】
相対速度演算処理部４０２２により微分演算することにより求められた相対速度は、高周波のノイズに弱い。そこで、第２のローパスフィルタ４０４０に微分演算することにより求められた相対速度を通過させることにより、高周波ノイズの影響を低減させる。第２のローパスフィルタ４０４０の一変形例の伝達関数は、１／（１＋τ２ｓ）で表される。ここで、τ２はフィルタの時定数であり、１／（２πｆ２）により表される。ここで、ｆ２は、遮断周波数である。第２のローパスフィルタ４０４０からの出力信号は、第２の畳込み演算処理部４０４４に入力される。
【０１０１】
第２のハイパスフィルタ４０４２には、センサ２００から先行車情報が入力される。第２のハイパスフィルタ４０４２は、先行車情報に含まれる相対速度に対して、ハイパスフィルタ処理、つまり遮断周波数より高い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より低い周波数の成分を逓減させる処理を行う。
【０１０２】
先行車情報に含まれる相対速度は、センサ２００において、ドップラー効果を利用して検出される場合が多い。ドップラー効果を利用して検出される相対速度は、相対距離を微分することにより求められる相対速度よりも高周波ノイズが少なく、波形が綺麗である。しかし、センサ２００における信号処理において、ミリ波を高速フーリエ変換した信号からピークを検出し、物標を認識する際に、外乱の影響で、ピークのペアリングを誤る場合がある。ピークのペアリングを誤ってしまった場合、車間距離と相対速度が一定の値にオフセットしたままとなる場合がある。車間距離と相対速度が一定の値にオフセットし、定常偏差が発生すると、相対速度が零である状況であっても、零とはならない。
【０１０３】
第２のハイパスフィルタ４０４２にドップラー効果を利用して検出される相対速度を通過させることにより、相対速度の時間変化分を抽出できるため、定常偏差を除去することができる。第２のハイパスフィルタ４０４２の一実施例の伝達関数は、τ２ｓ／（１＋τ２ｓ）で表される。第２のローパスフィルタ４０４２の伝達関数と第２のハイパスフィルタ４０４２の伝達関数との和が略１であることが好ましい。第２のハイパスフィルタ４０４２の出力信号は、第２の畳込み演算処理部４０４４に入力される。
【０１０４】
第２の畳込み演算処理部４０４４は、第２のローパスフィルタ４０４０、第２のハイパスフィルタ４０４２と接続される。第２の畳込み演算処理部４０４４は、第２のローパスフィルタ４０４０の出力信号と第２のハイパスフィルタ４０４２の出力信号とを足し合わせる。第２の畳込み演算処理部４０４４の出力信号は、切替部４０３２に入力される。
【０１０５】
切替部４０３２は、第１の畳込み演算処理部４０３８、第２の畳込み演算処理部４０４４と接続される。切替部４０３２は、自車両の状況が特定の状況に該当するか否かを判定する。切替部４０３２は、特定の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部４０３０に、第１の畳込み演算処理部４０３８の出力信号を入力する。一方、切替部４０３２は、特定の状況以外の状況下であると判定した場合、ノイズ除去部４０３０に、第２の畳込み演算処理部４０４４の出力信号を入力する。
【０１０６】
ノイズ除去部４０３０は、切替部４０３２と接続される。ノイズ除去部４０３０は、切替部４０３２の出力信号からノイズを除去する。ノイズ除去部４０３０は、ローパスフィルタにより構成されるのが好ましい。ノイズ除去部４０３０によりノイズが除去された信号は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８に入力される。
【０１０７】
＜走行制御装置１００の動作＞
図１０は、走行制御装置１００の動作の一変形例を示す。図１０に示されるステップＳ１００２−Ｓ１００４は、図６に示されるステップＳ６０２−Ｓ６０４と略同一であるため、説明を省略する。
【０１０８】
ステップＳ１００６では、走行制御装置１００は、第１の相対速度を第１のローパスフィルタ４０３４、第２のローパスフィルタ４０４０に入力する。相対速度演算処理部４０２２は、第１の相対速度を第１のローパスフィルタ４０３４、第２のローパスフィルタ４０４０に入力する。
【０１０９】
ステップＳ１００８では、走行制御装置１００は、先行車情報に含まれる第２の相対速度を第１のハイパスフィルタ４０３６、第２のハイパスフィルタ４０４２に入力する。
【０１１０】
ステップＳ１０１０では、走行制御装置１００は、第１のローパスフィルタ４０３４の出力信号と第１のハイパスフィルタ４０３６の出力信号とを畳込み演算する。第１のローパスフィルタ４０３４の出力信号、第１のハイパスフィルタ４０３６の出力信号は、第１の畳込み演算処理部４０３８に入力され、畳込み演算処理が実行される。
【０１１１】
ステップＳ１０１２では、走行制御装置１００は、第２のローパスフィルタ４０４０の出力信号と第２のハイパスフィルタ４０４２の出力信号とを畳込み演算する。第２のローパスフィルタ４０４０の出力信号、第２のハイパスフィルタ４０４２の出力信号は、第２の畳込み演算処理部４０４４に入力され、畳込み演算処理が実行される。
【０１１２】
ステップＳ１０１４では、走行制御装置１００は、特定の状況に該当するか否かを判定する。切替部４０３２は、特定の状況に該当するか否かを判定する。
【０１１３】
ステップＳ１０１６では、ステップＳ１０１４において特定の状況に該当すると判定した場合、走行制御装置１００は、ステップＳ１０１０による畳込み演算結果からノイズを除去する。切替部４０３２は、第１の畳込み演算処理部４０３８の出力信号がノイズ除去部４０３０に入力されるように切替える。ノイズ除去部４０３０は、第１の畳込み演算処理部４０３８の出力信号からノイズを除去する。
【０１１４】
ステップＳ１０１８では、ステップＳ１０１４において特定の状況に該当しないと判定した場合、走行制御装置１００は、ステップＳ１０１２による畳込み演算結果からノイズを除去する。切替部４０３２は、第２の畳込み演算処理部４０４４の出力信号がノイズ除去部４０３０に入力されるように切替える。ノイズ除去部４０３０は、第２の畳込み演算処理部４０４４の出力信号からノイズを除去する。
【０１１５】
ステップＳ１０２０では、走行制御装置１００は、ステップＳ１０１６においてノイズが除去された相対速度又はステップＳ１０１８においてノイズが除去された相対速度を使用して、車両の走行制御を実行する。ステップＳ１０１６又はＳ１０１８によりノイズが除去された相対速度は、車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８に入力される。車間距離制御部４０４、衝突回避制御部４０６、ブレーキ制御部４０８は、相対速度推定部４０２からの推定相対速度を使用して、車両の走行制御を行う。
【０１１６】
走行支援システムの一実施例によれば、必要に応じて、推定される相対速度を使用することにより、該推定される相対速度が他のロジックに与える影響を確認したり、干渉を評価したりする処理を減少させることができる。
【０１１７】
図９に示される相対速度推定部４０２において、第２のローパスフィルタ４０４０、第２のハイパスフィルタ４０４２に設定される時定数τ２が大きい値、例えば１よりも非常に大きい値である場合について考える。この場合、第２のローパスフィルタ４０４０の伝達関数は略零、第２のハイパスフィルタ４０４２の伝達関数は略１となる。つまり、時定数τ２が大きい値である場合には、図９に示される相対速度推定部４０２は、図７に示される相対速度推定部と略同一となる。
【０１１８】
従って、図５に示される走行制御装置１００の相対速度推定部４０２において、時定数τを変更することにより、図７、図９と略同一にできることが分かる。
【０１１９】
図１１は、時定数τの切替え方法の一実施例を示す。
【０１２０】
図５に示される相対速度推定部４０２のローパスフィルタ４０２４、ハイパスフィルタ４０２６に設定される時定数τを切替える際に、瞬時に切替える代わりに車速、時間に基づいて切替えるのが好ましい。例えば、車速、時間に基づいて、徐々に切替えるのが好ましい。このようにすることにより、相対速度が不連続になるのを低減できる。また、変形例（その２）で説明したように、加重平均を計算する場合と比較して、演算処理を行う必要がないため、演算処理負荷を低減できる。
【０１２１】
図１１には、車速が高速から低速になるに従って、時定数τを徐々に変化させる例と、時間に応じて時定数τを徐々に変化させる例が示される。また、電力モードが通常モードから低電力モードに遷移した際に、時定数τを変更するようにしてもよい。
【０１２２】
このようにすることにより、演算処理負荷を低減しつつ、相対速度が不連続になるのを低減できる。
【０１２３】
以上、本発明は特定の実施例及び変形例を参照しながら説明されてきたが、各実施例及び変形例は単なる例示に過ぎず、当業者は様々な変形例、修正例、代替例、置換例等を理解するであろう。説明の便宜上、本発明の実施例に従った装置は機能的なブロック図を用いて説明されたが、そのような装置はハードウエアで、ソフトウエアで又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。本発明は上記実施例に限定されず、本発明の精神から逸脱することなく、様々な変形例、修正例、代替例、置換例等が包含される。
【符号の説明】
【０１２４】
１００  走行制御装置
１０２  マイクロコントローラユニット
１０４  通信装置
１０６  トランシーバ
２００  センサ
３００  エンジン電子制御ユニット
４００  電子スロットル
４０２  相対速度推定部
４０４  車間距離制御部
４０６  衝突回避制御部
４０８  ブレーキ制御部
４１０  選択部
４１２  駆動力演算部
５００  ブレーキ電子制御ユニット
６００  ブレーキアクチュエータ
７００  通信バス
４０２２  相対速度演算処理部
４０２４  ローパスフィルタ
４０２６  ハイパスフィルタ
４０２８  畳込み演算処理部
４０３０  ノイズ除去部
４０３２  切替部
４０３４  第１のローパスフィルタ
４０３６  第１のハイパスフィルタ
４０３８  第１の畳込み演算処理部
４０４０  第２のローパスフィルタ
４０４２  第２のハイパスフィルタ
４０４４  第２の畳込み演算処理部
【図１】
2014141157.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2014141157.tif 000009
【図８】
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【図９】
2014141157.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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