(57)【要約】【課題】任意の場所に配置したライン状物体の配置位置を低コストで高精度に特定することができるマッピング装置を提供すること。【解決手段】マッピング装置１０を、任意の場所であるフィールド５５に配置されたライン状センサ５１に代表されるライン状物体を、３次元座標で表される３次元画像として撮影するステレオカメラ２１と、ステレオカメラ２１で撮影されたライン状物体の３次元画像に、ライン状物体が配置された場所の縦横高さの位置を対応付け、ライン状物体の３次元画像中の縦横高さの配置位置を認識可能に表す処理を行うマッピング処理部１１とを備えて構成する。【選択図】  図１
2014077698.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意の場所に配置されたライン状物体を配置場所と共に、ステレオ画像として撮影するステレオカメラと、
前記ステレオカメラと対に配置され、当該ステレオカメラの位置の緯度経度及び高度の地理座標及び当該ステレオカメラの撮影方向の方位を測定するＧＰＳコンパスと、
前記撮影されたステレオ画像を３次元画像に変換してライン状物体の３次元画像を抽出し、前記ＧＰＳコンパスで測定された地理座標及び方位を基に、前記ステレオカメラで撮影されたライン状物体の配置位置の地理座標に対応するワールド座標を求め、この求めたワールド座標中に、前記抽出されたライン状物体の３次元画像を緯度経度及び高度を認識可能に表示する処理を行うマッピング処理部と
を備える
ことを特徴とするマッピング装置。
【請求項２】
請求項１に記載のマッピング装置であって、
前記ライン状物体は、少なくとも温度、放射線、電気抵抗の何れかを含む物理量を検出するライン状センサである
ことを特徴とするマッピング装置。
【請求項３】
請求項１に記載のマッピング装置であって、
前記抽出されたライン状物体の３次元画像に、マークを付ける入力操作部を更に備え、
前記マッピング処理部は、前記ライン状物体の３次元画像が認識不可能な場合、前記入力操作部により当該ライン状物体の３次元画像に複数のマークが付けられた際に、前記認識不可能なライン状物体の３次元画像を、当該マークと当該ライン状物体の３次元画像の認識可能部分とを基に、認識可能に連続したライン状物体画像に補間する処理を行う
ことを特徴とするマッピング装置。
【請求項４】
請求項２に記載のマッピング装置であって、
前記ライン状物体が物理量を検出するライン状センサである場合に、
前記マッピング処理部は、前記ワールド座標中のライン状センサの３次元画像の上に、前記ライン状センサで検出される物理量のレベルを重ねて表す処理を行う
ことを特徴とするマッピング装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のマッピング装置であって、
前記マッピング処理部は、地理上の緯度経度及び高度の情報を有する地図データのデータベース部を備え、前記ワールド座標中のライン状センサの３次元画像の緯度経度位置の高度を、前記データベース部から検索し、この検索した高度に、当該ワールド座標中のライン状センサの３次元画像の緯度経度位置の高度を合わせて表示する処理を行う
ことを特徴とするマッピング装置。
【請求項６】
請求項５に記載のマッピング装置であって、
前記ライン状物体が載置される長手形状を成し、当該長手形状の長手方向に柔軟性を有する設置台と、前記設置台の下面に当該下面と垂直方向に取り付けられ、この取り付け端部と逆の端部に車輪が取り付けられた取付部を、前記設置台の下面に長手方向に沿って所定間隔で複数有して成る移動手段を更に備える
ことを特徴とするマッピング装置。
【請求項７】
請求項６に記載のマッピング装置であって、
前記複数の取付部は、前記設置台の下面に対して垂直方向に伸縮自在に調整可能である
ことを特徴とするマッピング装置。
【請求項８】
請求項６又は請求項７に記載のマッピング装置であって、
前記設置台は、前記車輪の走行面を当該設置台の長手方向と交差方向に移動し、この移動方向に剛性を有する
ことを特徴とするマッピング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライン状の物体（ライン状物体）の配置位置を特定するマッピング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地面から放射される放射線量を計測する装置として図６に示す計測装置５０がある。この計測装置５０は、紐状のライン状物体であるライン状センサ５１と、このライン状センサ５１が接続されたライン状センサ計測器５２とを備えて構成されている。
【０００３】
ライン状センサ５１は、各種長さのものがあるが、ここでは例えば１０ｍの長さがあるとする。このライン状センサ５１を、放射線の被計測地であるフィールド５５に人が這わせて配置し放射線を検出する。ライン状センサ５１は、軸芯に放射線を感知して発光する光ファイバであるＰＳＦ（プラスチックシンチレーションファイバ）を１乃至複数本束ねて用い、これを樹脂材料であるクラッドで被覆し、更に外皮で覆ったケーブル構造となっている。放射線の入射により発光（入射位置で発光）した光ファイバの両端で、発光光を検知してライン状センサ５１における発光位置（検出ポイント）を特定する原理となっている。本例ではライン状センサ５１の検出ポイント間隔が最小検出間隔の１０ｃｍに設定されているとする。
【０００４】
従って、ライン状センサ計測器５２では、図６に示すライン状センサ５１の起点５１ａからの全長と、各検出ポイントまでの距離が分かっているので、図７（ｂ）に示すように、各検出ポイント｛長さ方向位置（％）｝と、当該ポイントでの計測値である放射線量Ｌとを対応付けて放射線計測データを取得している。なお、図７（ｂ）の例では、ライン状センサ５１における起点５１ａ（図６参照）からの放射線量検出ポイントまでの長さ方向位置（％）と、この長さ方向位置（％）での放射線量とが対応付けてある。
【０００５】
このようにフィールド５５の任意位置の放射線量を計測する。この際、図７（ｂ）に示すように許容基準を超える放射線量のピークＬｐがある場合、図７（ａ）及び（ｃ）に示すように、フィールド５５の実際の地理上のどの位置（地理上検出位置ともいう）５５ａに、ピークＬｐがあるかを知る必要がある。しかし、ライン状センサ５１における各検出ポイントは分かっているが、地理上のどの位置の放射線量であるかは分からない。そこで、人が地理上検出位置５５ａを測量機器で測定するか、ＧＰＳ(Global Positioning System)で測定し、地理上検出位置５５ａとライン状センサ５１の放射線検出ポイントとを対応付けるマッピングを行っている。この種のマッピング装置として、特許文献１に記載の技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１１３３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記のようにマッピングを行う際に、人が実際のフィールド５５の位置を測定して行う場合、放射線量のピークＬｐが１か所だけならよいが、ピークＬｐが多数ある場合、各地理上検出位置５５ａの測定に時間と労力が掛かる。更に、フィールド５５は平面だけでなく、図７（ｃ）のフィールド５５の断面図に示すように起伏が存在、即ち上下に凹凸が存在したり、図７（ａ）の平面図に示すように、その凹部や凸部が左右に蛇行していたりする。このため、人による測定が困難となり、各地理上検出位置５５ａの測定に余計に時間と労力が掛かってしまう。言い換えれば、マッピングのためのコストが高くなるという問題がある。
また、ＧＰＳで測定する場合、ＧＰＳの分解能は約５ｍと数十ｃｍに比較して低いので、１０ｃｍ単位の検出ポイントの位置を正確に特定することができないという問題がある。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、任意の場所に配置したライン状物体の配置位置を低コストで高精度に特定することができるマッピング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、任意の場所に配置されたライン状物体を、３次元座標で表される３次元画像として撮影するステレオカメラと、前記ステレオカメラで撮影されたライン状物体の３次元画像に、前記ライン状物体が配置された場所の縦横高さの位置を対応付け、当該ライン状物体の３次元画像中の縦横高さの配置位置を認識可能に表す処理を行うマッピング処理部とを備えることを特徴とした。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、任意の場所に配置したライン状物体の配置位置を低コストで高精度に特定することができるマッピング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係るマッピング装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態のマッピング装置のマッピング処理部によるマッピング処理過程を示し、（ａ）はライン３Ｄ化部及びライン長対応付部の処理説明図、（ｂ）はライン長対応付部の処理による３Ｄ画像図、（ｃ）は位置・計測データ合成処理部の処理による３Ｄ画像図、（ｄ）は座標変換処理部の処理による３Ｄ画像図である。
【図３】マッピング処理部の一構成例を示すブロック図である。
【図４】本実施形態のマッピング装置によるマッピング処理の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】図５（ａ）は本実施形態のマッピング装置に備えられるセンサ移動装置の構成を示す斜視図、（ｂ）はセンサ移動装置のセンサ設置台の構成を示す平面図である。
【図６】計測装置のライン状センサの配置及び構成を示す図である。
【図７】（ａ）ライン状センサの配置フィールド５５の平面図、（ｂ）ライン状センサ計測装置により計測された放射線のレベル図、（ｃ）ライン状センサの配置フィールド５５の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。
＜実施形態の構成＞
図１は、本発明の実施形態に係るマッピング装置１０の構成を示すブロック図である。
マッピング装置１０は、前述の背景技術で説明した計測装置５０のライン状センサ（ライン状物体）５１と、フィールド５５におけるライン状センサ５１が配置された地理上位置とのマッピングを行うものであり、マッピング処理部１１と、キーボードやマウス等の入力操作部２０と、ステレオカメラ２１と、ＧＰＳコンパス２２とを備えて構成されている。
但し、この例での地理上位置とは、地球上の緯度及び経度の交差位置で、尚且つ海抜何メートル等の高度も加味された位置である。
【００１３】
ステレオカメラ２１は、同性能の２つのレンズを所定間隔で左右に並べ、２つのレンズで同一の被写体であるライン状センサ５１を同時に２枚の画面に撮影することにより、後述のカメラ座標で表されるライン状センサ５１のステレオ画像を得るものである。このステレオ画像は、後述のライン３Ｄ化部１２で図２（ａ）に示すカメラ座標に対応付けられ、尚且つ画像を構成する画素１つ１つが物理的な縦横高さの距離にも対応付けられる。
ここで、カメラ座標とは、ステレオカメラ２１が持つ、図２（ａ）に示すＸｃ軸、Ｙｃ軸、Ｚｃ軸で表される３次元座標系であり、ステレオカメラ２１の任意のレンズの焦点位置を原点として、右（又は左）方向がＹｃ軸の方向、上（又は下）方向がＺｃ軸の方向、ステレオカメラ２１の撮影方向（奥行き）がＸｃ軸の方向となる。各Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ軸の座標のスケールは原点からの絶対距離に相当する。
【００１４】
図１に戻って、ＧＰＳコンパス２２は、一例を述べると２つのアンテナを船首方向に取り付け、２つのアンテナの相対的な位置関係から方位を測定する方位センサであり、本実施形態では、ステレオカメラ２１の撮影方向である方位並びにステレオカメラ２１の地理上位置を測定する。つまり、ＧＰＳコンパス２２は、ステレオカメラ２１と対で配置（例えば互いが当接状態に配置）されており、ＧＰＳコンパス２２の２つのアンテナが、ステレオカメラ２１の撮影方向に向く直線上に配列されている。
【００１５】
マッピング処理部１１は、ライン３Ｄ(three dimensions)化部１２と、ライン長対応付部１３と、位置・計測データ合成処理部（単に、合成処理部ともいう）１４と、ＧＰＳコンパス処理部１５と、座標変換処理部１６と、地図データＤＢ(Data Base)部１７とを備えて構成されている。
【００１６】
ライン３Ｄ化部１２は、ステレオカメラ２１及び入力操作部２０が接続されており、ステレオカメラ２１の撮影ステレオ画像情報が入力され、この入力ステレオ画像情報における立体画像を図示せぬディスプレイに認識可能に表示可能とする３次元画像データを得る処理を行う。更に説明すると、ライン３Ｄ化部１２は、ステレオカメラ２１での撮像画像(背景を含む)データを輝度(階調)の違い及び色の違いに応じて、複数のデータを、その類似度に基いて分類するクラスタリングを行い、これにより得られるクラスタリングデータの中からライン状の連続性のあるデータを抽出し、ライン状物体（ライン状センサ５１）として認識する。このように得られる撮影画像はライン３Ｄ化部１２で認識不可能な場合もある。
【００１７】
そこで、ライン３Ｄ化部１２は、認識不可能な撮影画像を補間する。この補間のために、図１に示すように、人が入力操作部２０により、ディスプレイに表示された３Ｄライン画像としてのライン状センサ５１の起点５１ａ及び終点をマーキングし、更に起点５１ａから終点間の任意位置に複数のマーク５１ｍをマーキングする。
【００１８】
ライン３Ｄ化部１２は、そのマーキングが完了すると、図２（ａ）に破線５１ｂの上に示すように、起点５１ａ及び終点と、複数のマーク５１ｍとを認識する。更に、起点５１ａと終点間を、起点５１ａ及び終点、各マーク５１ｍ並びに前後のデータを含めて補間処理を行って接続する。例えば、ライン状センサ５１自体に弾性があるので、曲線で結ぶスプライン関数等を用いて補間処理を行う。なお、上記の認識不可能な場合、ステレオカメラ２１での撮影を再度何回か行っても良い。
【００１９】
この処理により、起点５１ａから終点まで連続的に繋がった認識可能なライン状センサ５１の３Ｄライン画像５１ｂを得る。この３Ｄライン画像５１ｂのデータである図１に示す３Ｄライン画像データ１２ｄ（単に、データ１２ｄともいう）を、ライン長対応付部１３へ出力する。
【００２０】
そのデータ１２ｄによる３Ｄライン画像５１ｂは、上述したように地理上の物理的な距離に対応づけられているが、正確さに欠ける場合がある。そこで、ライン長対応付部１３で３Ｄライン画像５１ｂに長さを対応付ける。
即ち、ライン長対応付部１３は、３Ｄライン画像５１ｂの起点位置から任意の位置までをライン上をなぞって距離を求る。これにより、図２（ａ）に示すように、フィールド５５における物理的な長さ（国際単位系の長さ）に対応した１次元のライン長座標（１Ｄ）に対応付けることができる。この対応付けにより、図２（ｂ）に一点鎖線５１ｃで示すような、３Ｄライン画像５１ｂが物理的な長さに対応付けられた３次元のライン長画像を得る。この３Ｄライン長画像５１ｃのデータである図１に示す３Ｄライン長画像データ１３ｄ（単に、データ１３ｄともいう）を、位置・計測データ合成処理部１４へ出力する。
【００２１】
位置・計測データ合成処理部１４は、ライン状センサ計測器５２で得られた放射線計測データ（背景技術で説明済み）５２ｄを、３Ｄライン長画像データ１３ｄに重ねて表すことにより、図２（ｃ）に示すような、３Ｄライン長画像５１ｃの上に、計測値である放射線量Ｌが対応付けられた３Ｄライン位置計測画像５１Ｌを得る。即ち、合成処理部１４は、３Ｄライン長画像データ１３ｄの画素のうち、ライン状センサ５１の検出ポイントを示す画素の情報に、計測した放射線量Ｌの情報を付加した３Ｄライン位置計測画像データ１４ｄ（単に、データ１４ｄともいう）を生成し、座標変換処理部１６へ出力する。
【００２２】
そのデータ１４ｄでは、上述した通り、放射線量Ｌが、３次元の物理的な長さに対応付けられた３Ｄライン長画像５１ｃに対応付けられている。しかし、データ１４ｄは、実際の緯度経度及び高度には対応付けられていないので、実際の地形上（地理上）のどの位置のどの方位にライン状センサ５１が配置されているか不明の状態となっている。
そこで、ＧＰＳコンパス処理部１５及び座標変換処理部１６が、データ１４ｄを、地球空間全体のワールド座標に対応付ける処理を次のように行う。
【００２３】
ＧＰＳコンパス処理部１５は、ＧＰＳコンパス２２で測定されたステレオカメラ２１の位置の地理座標及び撮影方向の方位を取得し、これをワールド座標データ１５ｄに変換して、座標変換処理部１６へ出力する。但し、ワールド座標とは、ディスプレイ上において地理座標で画像を表示する際に用いられる座標であり、地理座標に関連付けられて対応している。ワールド座標データ１５ｄは、そのワールド座標及び方位を含むデータである。
地図データＤＢ部１７は、地球や日本国等の地域における実際の地理上の緯度経度及び高度の情報を有する地図データを備えた検索機能を有している。地図データＤＢ部１７は、座標変換処理部１６から後述のように要求される緯度経度の位置の高度を、地図データから検索し、これを高度情報１７ｄとして座標変換処理部１６へ出力する。
【００２４】
座標変換処理部１６は、後述の原理に従って、３Ｄライン位置計測画像データ１４ｄで表されるカメラ座標の３Ｄライン位置計測画像５１Ｌを、ワールド座標データ１５ｄによるワールド座標に基き変換された、ライン状センサ５１の配置位置のワールド座標で表す。
この原理を説明する。ワールド座標データ１５ｄによるワールド座標はステレオカメラ２１の位置のワールド座標であり、ステレオカメラ２１で撮影されたライン状センサ５１の配置位置の座標ではない。ライン状センサ５１の配置位置の座標は現在カメラ座標であり、縦横高さの情報は持っているが、緯度経度及び高度の情報は持っていない。しかし、ステレオカメラ２１のワールド座標は上述のようにＧＰＳコンパス２２で測定され、更にＧＰＳコンパス２２では撮影方向の方位も測定されている。また、ステレオカメラ２１ではライン状センサ５１までの距離が撮影によって得られ、ライン状センサ５１の３次元画像の各画素に表わされている。
このことから、ステレオカメラ２１の位置のワールド座標と、ステレオカメラ２１からライン状センサ５１までの方位及び距離が分かるので、ライン状センサ５１の配置位置のワールド座標を求めることができる。これにより、カメラ座標で表されたライン状センサ５１の３次元画像を、ライン状センサ５１の配置位置のワールド座標で表すことが可能となる。
更に、座標変換処理部１６は、ワールド座標で表された３Ｄライン位置計測画像５１Ｌの部分の緯度経度の位置を地図データＤＢ部１７へ出力し、当該地図データＤＢ部１７から、その位置の高度情報１７ｄを取得する。この取得した高度情報１７ｄの高度に、ワールド座標で表された３Ｄライン位置計測画像５１Ｌの部分を合わせる処理を行う。この処理により、図２（ｄ）に示すように、ワールド座標（３Ｄ）で表された３Ｄライン計測座標画像５１ＬＷを得る。この３Ｄライン計測座標画像５１ＬＷのデータがマッピングデータ１６ｄとして、マッピング処理部１１で得られることになる。
【００２５】
即ち、マッピングデータ１６ｄをディスプレイに表示した３Ｄライン計測座標画像５１ＬＷは、放射線量Ｌが、地理上位置の物理的な長さに対応付けられた３Ｄライン長画像５１ｃに対応付けられ、これが更に、地理上の緯度経度及び高度に対応付けられたものとなる。従って、３Ｄライン計測座標画像５１ＬＷからは、３Ｄ画像であるライン状センサ５１の地理上の緯度経度及び高度の位置が分かり、この位置におけるライン状センサ５１の検出ポイントの放射線量が分かることになる。
【００２６】
但し、マッピング処理部１１は、図３に示すように、ＣＰＵ(Central Processing Unit)１０１ａ、ＲＯＭ(Read Only Memory)１０１ｂ、ＲＡＭ(Random Access Memory)１０１ｃ、記憶装置(HDD：Hard Disk Drive等)１０１ｄを備え、これら１０１ａ〜１０１ｄがバス１０２に接続された一般的な構成となっている。このような構成において、例えばＣＰＵ１０１ａがＲＯＭ１０１ｂに書き込まれたプログラム１０１ｆを実行して、上述したマッピング処理部１１の処理を実現するようになっている。
【００２７】
＜実施形態の動作＞
次に、本実施形態のマッピング装置１０によるマッピング処理の動作を、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
ステップＳ１において、図１に示すステレオカメラ２１で被計測地であるフィールド５５に配置されたライン状センサ５１が撮影されると、この撮影されたライン状センサ５１のステレオ画像がライン３Ｄ化部１２へ入力される。
また、ステップＳ２において、ＧＰＳコンパス２２で、ステレオカメラ２１の方位を含む地理上位置が測定される。
【００２８】
次に、ステップＳ３において、ライン３Ｄ化部１２で、そのステレオ画像が３次元画像化された後、この３次元画像中のライン状センサ５１であるライン画像が認識可能か否かが判断される。
認識不可能（Ｎｏ）な場合、ステップＳ４において、撮影画像である撮影ライン状センサ５１がディスプレイに表示され、人が入力操作部２０から、図２（ａ）に示すように、撮影ライン状センサ５１上の起点５１ａを指定（マーキング）し、更に、指定された起点５１ａからライン終点間の任意位置に複数のマーク５１ｍをマーキングする。
【００２９】
このマーキング完了後、ステップＳ５において、ライン３Ｄ化部１２では、図２（ａ）に示すように、起点５１ａ及び終点、複数のマーク５１ｍを認識し、起点５１ａ及び終点間における各マーク５１ｍ間等を、破線５１ｂで示すように接続して補間する。この補間処理により、起点５１ａから終点まで連続的に繋がった認識可能な３Ｄライン画像５１ｂが得られる。
なお、上記ステップＳ３において、認識不可能な場合、ステップＳ１におけるステレオカメラ２１での撮影を再度行っても良い。
【００３０】
一方、上記ステップＳ３の判断で入力撮影画像が認識可能（Ｙｅｓ）と判断された場合は、ライン３Ｄ化部１２では入力撮影画像が３Ｄライン画像５１ｂとなる。
上記ステップＳ３又はＳ５で得られた３Ｄライン画像５１ｂのデータ１２ｄは、ライン長対応付部１３へ出力される。
【００３１】
次に、ステップＳ６において、ライン長対応付部１３では、３Ｄライン画像５１ｂが、図２（ａ）に示すように、ライン長座標（１Ｄ）に対応付けられる。この対応付けにより、図２（ｂ）に一点鎖線５１ｂで示すような、３Ｄライン画像５１ｂが規定の物理的な長さに対応付けられた３Ｄライン長画像５１ｃが得られる。この３Ｄライン長画像５１ｃのデータ１３ｄは図１に示す合成処理部１４へ出力される。
【００３２】
次に、ステップＳ７において、合成処理部１４では、ライン状センサ計測器５２で得られた放射線計測データ５２ｄによる放射線量Ｌのレベルが、３Ｄライン長画像データ１３ｄによる３Ｄライン長画像５１ｃの上に重ねて表わされる。これにより、図２（ｃ）に示すような、３Ｄライン長画像５１ｃの上に、計測値である放射線量Ｌが対応付けられた３Ｄライン位置計測画像５１Ｌが得られる。この３Ｄライン位置計測画像５１Ｌのデータ１４ｄが、図１に示す座標変換処理部１６へ出力される。
このデータ１４ｄの３Ｄライン位置計測画像５１Ｌは、実際の緯度経度及び高度には対応付けられていないので、次のように地球空間全体のワールド座標に対応付けられる、
即ち、ステップＳ８において、ＧＰＳコンパス処理部１５では、ＧＰＳコンパス２２で測定されたステレオカメラ２１の地理上位置から、この位置のワールド座標が取得される。このワールド座標のデータ１５ｄが座標変換処理部１６へ出力される。但し、そのワールド座標のデータ１５ｄには、ＧＰＳコンパス２２で測定されたステレオカメラ２１の撮影方向、即ち、ライン状センサ５１へ向かう方位の情報も含まれる。
【００３３】
次に、ステップＳ９において、座標変換処理部１６で、ワールド座標データ１５ｄによるステレオカメラ２１の位置に対応したワールド座標からライン状センサ５１の配置位置のワールド座標が求められ、このワールド座標に、３Ｄライン位置計測画像データ１４ｄに基くカメラ座標の３Ｄライン位置計測画像５１Ｌが対応付けられて表わされる。この際のワールド座標の緯度経度の位置に応じて、地図データＤＢ部１７から取得された高度情報１７ｄの高度に、３Ｄライン位置計測画像５１Ｌが合わせられてライン状センサ５１の配置位置のワールド座標で表される。
この処理により、座標変換処理部１６で、図２（ｄ）に示すように、ライン状センサ５１の配置位置の正確な緯度経度及び高度が３Ｄライン位置計測画像５１Ｌに対応付けられた、３Ｄライン計測座標画像５１ＬＷが得られる。
【００３４】
そして、ステップＳ１０において、その３Ｄライン計測座標画像５１ＬＷのデータがマッピングデータ１６ｄとして、マッピング処理部１１で得られることになる。
但し、上述したマッピング処理部１１において、地図データＤＢ部１７が無い構成であっても良い。この場合、ワールド座標データ１５ｄでは高度も含むので、高度情報１７ｄを用いる場合に比べて、ワールド座標のみでは高度位置の精度が低下するが、ライン状センサ５１の高度も画像として表すことができる。
【００３５】
＜実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態のマッピング装置１０を、任意の場所であるフィールド５５に配置されたライン状センサ５１に代表されるライン状物体を配置場所と共に、ステレオ画像として撮影するステレオカメラ２１と、ステレオカメラ２１と対に配置され、当該ステレオカメラ２１の位置の緯度経度及び高度の地理座標及び当該ステレオカメラ２１の撮影方向の方位を測定するＧＰＳコンパス２２と、撮影されたステレオ画像を３次元画像に変換してライン状物体の３次元画像を抽出し、ＧＰＳコンパス２２で測定された地理座標及び方位を基に、ステレオカメラ２１で撮影されたライン状物体の配置位置の地理座標に対応するワールド座標を求め、この求めたワールド座標中に、当該抽出されたライン状物体の３次元画像を緯度経度及び高度を認識可能に表示する処理を行うマッピング処理部１１とを備えて構成した。
【００３６】
この構成によれば次のような効果が得られる。ライン状センサ５１の他に、ロープやケーブル等のライン状の物体であるライン状物体を、平地や山間部等の地面であるフィールド５５に、引き伸ばしたり、所定の形状にしたりして配置したとする。この場合、そのライン状物体をステレオカメラ２１で撮影することにより、ライン状物体が地理上の３次元の物理的な距離で把握可能に表わされる。更に、ＧＰＳコンパス２２で測定された地理座標及び方位を基に、そのライン状物体の配置位置の地理座標に対応するワールド座標中に、ライン状物体の３次元画像が緯度経度及び高度を認識可能に表示される。従って、ライン状物体の実際の地理上の緯度経度及び高さを把握することができる。
【００３７】
つまり、ライン状物体の配置位置の縦横高さを人が実際に測定しなくても良く、容易に迅速に測定することができる。更に言えば、ライン状物体の配置位置であるフィールド５５の縦横高さの長さを低コストで高精度に測定することができる。
但し、ライン状センサ５１は、少なくとも温度、放射線、電気抵抗の何れかを含む物理量を検出するセンサであってもよい。
【００３８】
また、抽出されたライン状物体の３次元画像に、マーク５１ｍを付ける入力操作部２０を更に備え、マッピング処理部１１は、ライン状物体の３次元画像が認識不可能な場合、入力操作部２０によりライン状物体の３次元画像に複数のマーク５１ｍが付けられた際に、認識不可能なライン状物体の３次元画像を、当該マークと当該ライン状物体の３次元画像の認識可能部分とを基に、認識可能に連続したライン状物体画像に補間する処理を行う構成とした。
【００３９】
この構成によれば、認識不可能な３次元画像であるライン状物体が連続的に繋がるので、認識可能な３次元画像とすることができる。従って、３次元画像としてのライン状物体の縦横高さの長さを、認識可能な状態で把握することができる。
【００４０】
また、ライン状物体が物理量を検出するライン状センサ５１である場合に、マッピング処理部１１は、前記ワールド座標中のライン状センサ５１の３次元画像の上に、当該ライン状センサ５１で検出される値のレベルを重ねて表す処理を行う構成とした。
この構成によれば、実際の地理上の３次元の物理的な距離で把握可能に表わされたライン状センサ５１に、当該ライン状センサ５１での検出による例えば放射線量等のレベルを重ねて表わすことができる。従って、図２（ｄ）に示すような、放射線量のピークＬｐがライン状センサ５１のどの位置で発生しているかを容易に特定することができる。これはピークＬｐが多数あっても容易に特定することができる。
【００４１】
更に言えば、ライン状センサ５１を配置したフィールド５５の位置を低コストで高精度に特定することができる。更には、放射線の測定場所が放射線量が多く、人が立ち入れない場合等に、その放射線の影響が無い離れた位置においてステレオカメラ２１でライン状センサ５１を撮影すると共にＧＰＳコンパス２２で地理上位置を計測すれば、人が安全に放射線量及びこの計測位置を特定することができる。
【００４２】
更に、マッピング処理部１１は、実際の地理上の緯度経度及び高度の情報を有する地図データのデータベース部としての地図データＤＢ部１７を備え、ワールド座標中のライン状センサの３次元画像の緯度経度位置の高度を、データベース部１７から検索し、この検索した高度に、当該ワールド座標中のライン状センサの３次元画像の緯度経度位置の高度を合わせて表示する処理を行う構成とした。
【００４３】
この構成によれば、ライン状物体の実際の地理上の位置の高度を、高精度に表すことができる。また、ライン状物体がライン状センサ５１である場合、ライン状センサ５１における実際のピークＬｐの検出位置を、実際の被計測地の緯度経度及び高度に対応付けて容易に特定することができる。
【００４４】
＜実施形態の付加例＞
図５（ａ）は本実施形態のマッピング装置１０の付属品として備えられるセンサ移動装置３１の構成を示す斜視図、（ｂ）はセンサ移動装置３１のセンサ設置台３２の構成を示す平面図である。
図５（ａ）に示すように、センサ移動装置（移動手段）３１は、センサ設置台（設置台）３２と、複数の取付部３３と、複数の車輪３４とを備えて構成されている。
【００４５】
センサ設置台３２は、細長い板状を成し、この長手方向に柔軟性を有しており、ライン状センサ５１が上面に載置される。
取付部３３は、センサ設置台３２の下面に、当該下面と垂直方向で且つセンサ設置台３２の長手方向に沿って所定間隔で複数取り付けられており、複数の取付部３３が全て同じ長さとなっている。
【００４６】
車輪３４は、取付部３３の先端部に回転自在に取り付けられている。各車輪３４は、センサ設置台３２が、矢印Ｙ１又はＹ２で示すように、走行面（フィールド）５５ｃを、センサ設置台３２の長手方向と直交な方向を含む交差方向に移動するように取り付けられている。
但し、センサ設置台３２は、その移動方向に剛性を有する構成とするのが好ましい。この構成例は、図５（ｂ）に示すように、長方形状で剛性のある硬質樹脂板や金属板等の剛性板３２ａを、軟質ゴムや軟質樹脂等の柔軟性部材３２ｂを介して多数接続した構成とする。この全長は例えば、ライン状センサ５１の長さ（例えば１０ｍ）と同じか、やや長い長さとする。
【００４７】
また、取付部３３は、センサ設置台３２の下面に対して垂直方向に矢印Ｙ３，Ｙ４で示すように伸縮自在に調整可能となっている。この調整は、図示せぬモータ等のアクチュエータを備え、マッピング装置１０の図示せぬ制御手段の制御により自動で行うようにしてもよい。このような調整動作により、各取付部３３の全ては、センサ設置台３２の下面と車輪３４の走行面間の距離が同一の所定長さとされる。
更に、各車輪３４にも、当該車輪３４を回転駆動する図示せぬモータ等のアクチュエータを備え、マッピング装置１０の制御手段を人が操作することにより回転駆動できるようにしてもよい。
【００４８】
更に、各車輪３４は、複数枚の剛性板３２ａ毎に取り付けられている。これは、図５（ａ）に示すように、フィールド５５ｃが湾曲している場合に、その上に各車輪３４が乗った場合でも、センサ設置台３２とフィールド５５ｃとの距離を一定に保持するためである。つまり、センサ設置台３２は、多数の剛性板３２ａが各々の間に柔軟性部材３２ｂを介して長手状に接続されているので、湾曲したフィールド５５ｃの上に各車輪３４が乗った場合でも、センサ設置台３２が湾曲面と同じ形で曲がるようになっている。
【００４９】
このような構成のセンサ移動装置３１を用いる場合、まず、放射線の測定を行うフィールド５５ｃにセンサ移動装置３１を設置した後、放射線を検出するライン状センサ５１を１０ｍに引き伸ばしてセンサ設置台３２に載置する。次に、予め定められたフィールド５５からの放射線測定の高さにセンサ設置台３２を合わせる。これは、各取付部３３を同一長さに伸ばして実行される。
【００５０】
このような準備後、ライン状センサ５１で放射線を計測しながら、センサ設置台３２を移動させる。このようにライン状センサ５１を１０ｍに引き伸ばした状態で移動させることができるので、被計測地が広い場合でも効率良く計測することができる。
また、図５（ａ）に示すように、フィールド５５ｃが湾曲する場所に各車輪３４が移動してきたとしても、センサ設置台３２は長手方向に柔軟性を有するので、その湾曲面と同じ形に曲がり、センサ設置台３２に載置されたライン状センサ５１とフィールド５５ｃとの距離を、どの位置でも一定に保持することができる。
【００５１】
更に、センサ設置台３２は、矢印Ｙ１，Ｙ２の移動方向に剛性を有するので、移動の力が効率良く伝達され、センサ設置台３２をスムーズに移動させることができる。センサ設置台３２を人がロープ等で引っ張った場合、その走行時の操作性が向上する。これは、各車輪３４をモータ駆動した場合も同様に操作性を向上させることができる。
【００５２】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００５３】
また、上記の各構成、機能、処理部（制御部）、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウエアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ(Solid State Drive)等の記録装置、又は、ＩＣ(Integrated Circuit)カード、ＳＤ(Secure Digital memory)カード、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１０  マッピング装置
１１  マッピング処理部
１２  ライン３Ｄ化部
１３  ライン長対応付部
１４  位置・計測データ合成処理部
１５  ＧＰＳコンパス処理部
１６  座標変換処理部
１７  地図データＤＢ部
２０  入力操作部
２１  ステレオカメラ
２２  ＧＰＳコンパス
５０  計測装置
５１  ライン状センサ（ライン状物体）
５１ａ  起点
５１ｍ  マーク
５２  ライン状センサ計測装置
５１ｂ  ３Ｄライン画像
５１ｃ  ３Ｄライン長画像
５１Ｌ  ３Ｄライン位置計測画像
５１ＬＷ  ３Ｄライン計測座標画像
５５，５５ｃ  フィールド（地面）
３１  センサ移動装置
３２  センサ設置台（設置台）
３２ａ  剛性板
３２ｂ  柔軟性部材
３３  取付部
３４  車輪
Ｌ  放射線量
Ｌｐ  放射線量のピーク
【図１】
2014077698.tif 000003
【図２】
2014077698.tif 000004
【図３】
2014077698.tif 000005
【図４】
2014077698.tif 000006
【図５】
2014077698.tif 000007
【図６】
2014077698.tif 000008
【図７】
2014077698.tif 000009