(57)【要約】【課題】柔軟物をハンドにより受け渡す際に、安定した受け渡しを可能とする。【解決手段】ハンドにより受け渡しが行われるケーブル２２に装着されるスリーブ１であって、ハンドによるケーブル２２の把持範囲より長く構成された剛性部材からなり、当該ケーブル２２に装着される装着部１１と、装着部１１をケーブル２２に脱着可能とする開口部１２とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドにより受け渡しが行われる柔軟物に装着されるスリーブであって、
前記ハンドによる前記柔軟物の把持範囲より長く構成された剛性部材からなり、当該柔軟物に装着される装着部と、
前記装着部を前記柔軟物に脱着可能とする開口部と
を備えたことを特徴とするスリーブ。
【請求項２】
前記開口部は開閉式である
ことを特徴とする請求項１記載のスリーブ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ハンドを搭載した自動機器間で受け渡しが行われる柔軟物に装着されるスリーブに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のケーブル搬送技術では、未結束の状態でケーブルをその断面と垂直方向に繰出す方式が多い（例えば特許文献１，２参照）。特許文献１に示される方式では、ドラムの回転でケーブルの巻取り繰出しを行っている。そして、ケーブルに一定間隔に装着された印を検知することでケーブルの繰出し長さを算出している。また、特許文献２に示される方式では、ケーブル保持具によりケーブルの横振れを防止し、走行レールに対する回動を規制して搬送を行っている。
また、特許文献３に示されるように、ドラムなどに巻付けて搬送を行う方式もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２８４１７４号公報
【特許文献２】特開２００１−１３６６２０号公報
【特許文献３】特開２００９−２０９６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来技術では、ケーブルの柔軟性を抑制しながらケーブル単体を対象として搬送することに特徴がある。しかしながら、例えば図６に示すような機能部品２１にケーブル２２の端が取り付けられた形態の部品（以降、ケーブル付き部品２と称す）を、ハンドにより受け渡しする自動生産設備には適用することができない。なお図６の符号２３は、結束部である。
このケーブル付き部品２の受け渡しの課題は、ケーブル２２を把持する際に、その柔軟性により、受け渡しを行うごとに把持位置が変化してしまう点である。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、柔軟物をハンドにより受け渡す際に、安定した受け渡しを可能とするスリーブを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るスリーブは、ハンドにより受け渡しが行われる柔軟物に装着されるスリーブであって、ハンドによる柔軟物の把持範囲より長く構成された剛性部材からなり、当該柔軟物に装着される装着部と、装着部を柔軟物に脱着可能とする開口部とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、上記のように構成したので、柔軟物をハンドにより受け渡す際に、安定した受け渡しが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係るスリーブの構成を示す斜視図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るスリーブを装着したケーブル付き部品の受け渡しを従来例と比較した図である。
【図３】剛体のワークと柔軟物のワークとでの受け渡しの違いを示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るスリーブの別の構成を示す斜視図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るスリーブの別の構成を示す斜視図である。
【図６】ケーブル付き部品の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係るスリーブ１の構成を示す斜視図である。
スリーブ１は、ハンドにより受け渡しが行われる柔軟物に装着されるものであり、安定した受け渡しを可能とするものである。以下では、柔軟物として、自動生産設備のような自動機器においてハンドにより受け渡しが行われるケーブル付き部品２のケーブル２２を用い、説明を行う。
なおハンドとは、電気やエアなどの動力源により開閉される把持部をもち、その開閉によってワークを把持／解放するための自動機器であり、グリッパやチャックとも呼ばれる。
【００１０】
このスリーブ１は、図１に示すように、ハンドによるケーブル２２の把持範囲より長く構成された円筒形の剛性部材から構成されている。そして、スリーブ１には、図１に示すように、ケーブル２２に装着される装着部１１が設けられている。また、スリーブ１には、装着部１１をケーブル２２に脱着可能とする開口部１２が設けられている。
【００１１】
次に、上記のように構成されたスリーブ１を用いたケーブル付き部品２の受け渡しについて、図２を参照しながら説明する。なお、図２（ａ）は、本発明のケーブル２２が装着されたケーブル付き部品２の受け渡しを示す図であり、図２（ｂ）は、本発明のケーブル２２が装着されていない（従来の）ケーブル付き部品２の受け渡しを示す図である。また、図２の上側では、ロボット側ハンド３で把持しているケーブル付き部品２を、冶具側ハンド４に受け渡す場合を示している。一方、図２の下側では、冶具側ハンド４で把持しているケーブル付き部品２を、ロボット側ハンド３に受け渡す場合を示している。また、ロボットや冶具は一例としてであり、それ以外のハンドを用いた自動搬送機械においても同様である。さらに、組み合わせも任意であり、例えばロボット同士での受け渡しにおいても同様である。
【００１２】
図２（ｂ）の上側に示すように、スリーブ１が装着されていないケーブル付き部品２をロボット側ハンド３から冶具側ハンド４に受け渡す場合、ケーブル付き部品２を把持しているロボット側ハンド３がケーブル２２と接触している箇所以外、例えば外側ではケーブル２２位置が不定となり、受け取り側の冶具側ハンド４が把持するためのケーブル２２の位置が一定にならない。よって、ケーブル付き部品２の受け渡しでは毎回同じケーブル２２位置を把持する保証ができず不安定な受け渡しとなる。また、図２（ｂ）の下側に示すように、スリーブ１が装着されていないケーブル付き部品２を冶具側ハンド４からロボット側ハンド３に受け渡す場合も同様に、ケーブル付き部品２を把持している冶具側ハンド４がケーブル２２と接触している箇所以外、例えば内側でケーブル２２位置が不定となり、受け取り側のロボット側ハンド３が把持するためのケーブル２２の位置が一定にならない。よって、ケーブル付き部品２の受け渡しでは毎回同じケーブル２２位置を把持する保証ができず不安定な受け渡しとなる。
【００１３】
一方、図２（ａ）の上側に示すように、本発明のスリーブ１が装着されたケーブル付き部品２をロボット側ハンド３から冶具側ハンド４に受け渡す場合には、ケーブル付き部品２を把持しているロボット側ハンド３がケーブル２２と接触している箇所以外についても、スリーブ１が装着されている範囲であればケーブル２２位置が変化しないため、受け取り側の冶具側ハンド４が把持する位置も一定となる。よって、ケーブル付き部品２の安定した受け渡しを行うことができる。また、図２（ａ）の下側に示すように、本発明のスリーブ１が装着されたケーブル付き部品２を冶具側ハンド４からロボット側ハンド３に受け渡す場合も同様に、ケーブル付き部品２を把持している冶具側ハンド４がケーブル２２と接触している箇所以外についても、スリーブ１が装着されている範囲であればケーブル２２位置が変化しないため、受け取り側のロボット側ハンド３が把持する位置も一定となる。よって、ケーブル付き部品２の安定した受け渡しを行うことができる。ここで、ハンドの内側、外側とは説明の便宜上であり、ハンドの形状によって絶対的なものではなく、スリーブ１の装着範囲内では位置を保証できるところに本発明の訴求点がある。
【００１４】
ここで、ケーブル２２のような柔軟物の受け渡しが困難である理由について、図３を参照しながら説明する。なお、図３（ａ）は、剛体のワーク７ａの受け渡しを示す図であり、図３（ｂ）は、柔軟物のワーク７ｂの受け渡しを示す図である。
図３（ａ）に示すように、剛体のワーク７ａの受け渡しを行う場合には、ワーク７ａの形状が変化することはないため、受け渡し側のハンド５が把持している部分以外の形状は安定している。すなわち、受け取り側のハンド６がワーク７ａを受け取る戦略を立てやすい。
一方、図３（ｂ）に示すように、ケーブル２２のように柔軟物のワーク７ｂの受け渡しを行う場合には、ワーク７ｂの形状が変化し、受け渡し側のハンド５が把持している部分以外の形状が安定しない。そのため、受け取り側のハンド６の受け取り位置が一定にならない。そして、この場合には、把持位置のセンシング等を行う必要がある。しかしながら、例えば、画像処理等によりその位置をセンシングしようとしても、ケーブル２２の形状が安定していないため、その処理も困難となる。
【００１５】
以上のように、この実施の形態１によれば、ハンドによるケーブル２２の把持範囲より長く構成された剛性部材からなり、当該ケーブル２２に装着される装着部１１と、装着部１をケーブル２２に脱着可能とする開口部１２とを備えたスリーブ１を用いるように構成したので、ケーブル２２などの柔軟物をハンドにより受け渡す際に、安定した受け渡しが可能となる。
【００１６】
なお図１では、円筒形のスリーブ１を用いた場合について示した。しかしながら、これに限るものではなく、スリーブ１を装着したケーブル付き部品２の受け渡しが可能な形状であればよい。そのため、例えば図４に示すように、角柱形のスリーブ１ｂを用いるようにしてもよい。
【００１７】
また図１では、スリーブ１に常に開いた状態の開口部１２を設けた場合について示した。しかしながら、これに限るものではなく、スリーブ１をケーブル２２に着脱可能であればよい。そのため、例えば図５に示すように、開閉式の開口部１２ｂを有するスリーブ１ｃを用いてもよい。
図５に示すスリーブ１ｃでは、２つの板部材１３ａ，１３ｂが略中央の長手方向に沿った回動軸１４を介して接続されている。この板部材１３ａ，１３ｂの対向面には、回動軸１４より一端側に装着部１１を構成する窪み１５ａ，１５ｂが設けられ、開閉のために他端側に端部に向かい板厚が薄くなる傾斜面１６ａ，１６ｂが設けられている。そして、この傾斜面１６ａ，１６ｂ間には、板部材１３ａ，１３ｂを押し広げて開口部１２ｂを閉じるように付勢するバネなどの弾性部材１７が取り付けられている。そして、この弾性部材１７を押し縮めるよう両板部材１３ａ，１３ｂを付勢することで、開口部１２ｂを開くことができる。なお、傾斜面１６ａ，１６ｂを設けるのは開閉のための一つの手段であり、例えばその部分を薄くしたり別の方法で開閉できるようにしてもよい。
【００１８】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００１９】
１，１ｂ，１ｃ  スリーブ
２  ケーブル付き部品
３  ロボット側ハンド
４  冶具側ハンド
５  受け渡し側のハンド
６  受け取り側のハンド
７ａ，７ｂ  ワーク
１１  装着部
１２，１２ｂ  開口部
１３ａ，１３ｂ  板部材
１４  回動軸
１５ａ，１５ｂ  窪み
１６ａ，１６ｂ  傾斜面
１７  弾性部材
２１  機能部品
２２  ケーブル
２３  結束部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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