(57)【要約】【課題】障害物を回避する操縦を行なうことなく、移動目標位置を指示するだけの簡便な操縦を行なえるようにする。【解決手段】本発明は、遠隔操縦装置Ｃに、操縦用基点マークを設定する操縦用基点マーク設定手段６５ｂと、移動目標マークを移動目標位置に移動させる移動目標マーク移動手段６５ｃを設け、無人移動体には、環境地図を作成する環境地図作成手段と、環境地図に基づいて移動可能エリアを抽出する移動可能エリア抽出手段と、移動可能エリア内の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出手段と、遠隔操縦装置から送出された操縦用基点マークを環境地図上に設定するためのマーク位置設定手段と、操縦用基点マークを経由し、障害物を回避して移動目標マーク位置に向かう移動経路を生成する移動経路生成手段と、移動経路に沿い駆動機構を介して無人移動体を移動させる自律移動手段とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動領域内の測距データを取得するための測距部、及び移動のための駆動機構を搭載した無人移動体と、その測距部によって取得した測距データに基づいて生成した画像を表示するための表示部、及びその表示部に表示された画像に基づいて無人移動体を遠隔操縦するための操縦情報を送出する遠隔操縦装置とを有する無人移動体システムであって、
遠隔操縦装置には、無人移動体を遠隔操縦するための基点となる一又は二以上の操縦用基点マークを設定する操縦用基点マーク設定手段と、表示部に表示されている画像上の移動目標位置に、移動目標マークを移動させる移動目標マーク移動手段を設けたこと、
無人移動体には、上記測距部により取得した測距データに基づいて、環境地図を作成する環境地図作成手段と、作成した環境地図に基づいて移動可能エリアを抽出する移動可能エリア抽出手段と、抽出された移動可能エリア内の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出手段と、遠隔操縦装置から送出された操縦用基点マークを環境地図上に設定するためのマーク位置設定手段と、上記環境地図上に設定された一又は二以上の操縦用基点マークを経由し、障害物を回避して移動目標マーク位置に向かう移動経路を生成する移動経路生成手段と、その生成した移動経路に従い駆動機構を介して無人移動体を移動させる自律移動手段とを有することを特徴とする無人移動体システム。
【請求項２】
無人移動体の移動速度を測定するための速度測定器を有しており、
移動目標マークを、速度測定器によって検出した移動速度に対応させて、表示部に表示されている画像に重畳表示する重畳表示手段を有する請求項１に記載の無人移動体システム。
【請求項３】
上記無人移動体と遠隔操縦装置との間における通信遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、
算出した遅延時間に基づいて、移動目標マークの表示位置を補正する表示位置補正手段とを有する請求項１又は２に記載の無人移動体システム。
【請求項４】
操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づく移動可能エリア内における移動の可否を判定する移動可否判定手段と、
この移動可否判定手段により、操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づく移動可能エリア内における移動が不可能であると判定したときには、自律移動モードから遠隔操縦モードに切り替えるモード切替手段を有する請求項１〜３のいずれか１項に記載の無人移動体システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば無人車両等の無人移動体と、この無人移動体を遠隔操縦するための遠隔操縦装置とを有する無人移動体システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術として、特許文献１に開示された構成のものがある。
特許文献１に開示された無人移動体システムは、移動領域内の測距データを取得するための測距部、及び移動のための駆動機構を搭載した無人移動体と、その測距部によって取得した測距データに基づく画像を表示する表示部、及びその表示部に表示された画像に基づいて無人移動体を遠隔操縦するための、少なくとも移動方向と移動速度を含む操縦情報を送出する遠隔操縦装置とを有するものであり、測距部により取得した測距データに基づいて、移動領域内における移動可能エリアを抽出するエリア抽出手段と、遠隔操縦装置から送出された操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づいて、移動可能エリア内における自律移動のための移動計画を作成する移動計画作成手段と、操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づく移動可能エリア内における移動の可否を判定する第一の判定手段と、当該移動が可能であると判定したときには、作成した移動計画に従って、駆動機構によって無人移動体を移動させる自律移動手段とを設けた構成になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１５２８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、無人移動体の操縦を行なう際、移動する方向のみを概略的に指示するだけの簡便な操縦を行なえるようにしたいという要請がある。
一方、上記の特許文献１に記載されている無人移動体システムでは、移動速度に応じた水平位置しか選べないものであるため、移動しようとする方向の手前に障害物がある場合には、表示部に表示されている基準マークが障害物を超えるまで、移動しようとする方向とは異なる回避経路を指示し続けなければならない。
【０００５】
また、上記の基準マークが障害物を越えたところで、行きたい方向を指示すると、その指示するタイミングによっては、障害物に車両が向かうことになって停止してしまうという問題がある。
【０００６】
そこで本発明は、障害物を回避する操縦を行なうことなく、移動目標位置を指示するだけの簡便な操縦を行なえる無人移動体システムの提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本発明は、移動領域内の測距データを取得するための測距部、及び移動のための駆動機構を搭載した無人移動体と、その測距部によって取得した測距データに基づいて生成した画像を表示するための表示部、及びその表示部に表示された画像に基づいて無人移動体を遠隔操縦するための操縦情報を送出する遠隔操縦装置とを有する無人移動体システムであって、遠隔操縦装置には、無人移動体を遠隔操縦するための基点となる一又は二以上の操縦用基点マークを設定する操縦用基点マーク設定手段と、表示部に表示されている画像上の移動目標位置に、移動目標マークを移動させる移動目標マーク移動手段を設ける一方、無人移動体には、上記測距部により取得した測距データに基づいて、環境地図を作成する環境地図作成手段と、作成した環境地図に基づいて移動可能エリアを抽出する移動可能エリア抽出手段と、抽出された移動可能エリア内の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出手段と、遠隔操縦装置から送出された操縦用基点マークを環境地図上に設定するためのマーク位置設定手段と、上記環境地図上に設定された操縦用基点マークを経由し、障害物を回避して移動目標マーク位置に向かう移動経路を生成する移動経路生成手段とを有するものとしている。
【０００８】
上記の構成においては、移動領域内の環境地図に基づいて移動可能エリアを抽出し、抽出された移動可能エリア内の移動の妨げとなる障害物を検出するとともに、遠隔操縦装置から送出された操縦用基点マークを環境地図上に設定する。
そして、環境地図上に設定された操縦用基点マークを経由し、障害物を回避して移動目標マーク位置に向かう移動経路を生成し、その生成した移動経路に沿って移動する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、障害物を回避する操縦を行なうことなく、移動しようとする方向を指示するだけの簡便な操縦を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る無人移動体システムの全体構成を示す説明図である。
【図２】同上の無人移動体システムの一部をなす無人移動体に配設したアクチュエータ等の配置状態を示す説明図である。
【図３】同上の無人移動体に設けた制御回路のブロック図である。
【図４】（Ａ）は、遠隔操縦装置の構成を示す説明図、（Ｂ）は、入力装置の概略説明図である。
【図５】遠隔操縦装置に設けた制御回路のブロック図である。
【図６】（Ａ）は、表示部上に表示される操縦用基点マークと移動目標マークの説明図、（Ｂ）は、その移動目標マークを移動目標位置に移動させた様子を示す説明図である。
【図７】車両制御装置の制御フローチャートである。
【図８】遠隔操縦装置による遠隔操縦のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る無人移動体システムの全体構成を示す説明図、図２は、その無人移動体システムの一部をなす無人移動体に配設したアクチュエータ等の配置状態を示す説明図、図３は、その無人移動体に設けた制御回路のブロック図である。
【００１２】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る無人移動体システムＡは、無人移動体の一例である無人車両Ｂと、遠隔操縦装置Ｃとを有している。
無人車両Ｂは、図２に示すように、一般の乗用車両のハンドル／アクセル／ブレーキを、移動体制御用，自律移動用コンピュータ１０，３０によって操縦できるように、各種のアクチュエータを付加した構成のものであり、その詳細は次のとおりである。
【００１３】
すなわち、無人車両Ｂは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やインターフェース回路（いずれも図示しない）等からなる移動体制御用コンピュータ１０と、同じく自律移動用コンピュータ３０とによって制御されるようになっている（図２，３参照）。
なお、以下には、移動体制御用コンピュータ１０を、本実施形態に対応して車両制御用コンピュータ１０という。
車両制御用コンピュータ１０と、自律移動用コンピュータ３０とは、イーサネット（登録商標）１１を介して互いに接続されている。
【００１４】
自律移動用コンピュータ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やインターフェース回路（いずれも図示しない）等からなるものであり、これの入力ポートには、移動領域内の測距データを取得するための測距部３３が接続されている。
測距部３３は、自律移動用カメラ１４，３１と、レーザ光センサ（以下、「ＬＲＦ」という。）３２とを有して構成されている。
【００１５】
ＬＲＦ３２は、レーザ光の投光から受光までの時間を計測するタイムオブフライト方式により測距を行うものであり、本実施形態において示すものは、１つのレーザ光源を用い、光軸を光学的又は機械的に掃引することにより、物体の３次元的な形状を取得するスキャンタイプのものである。
【００１６】
自律移動用カメラ１４，３１は、自律走行（自律移動）を行うときに必要な画像データを取得するためのものであり、走行方向に向け、かつ、車幅方向において左右対称に配列されている。すなわち、自律移動用カメラ１４，３１は、所謂ステレオカメラである。
【００１７】
車両制御用コンピュータ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、インターフェース回路及びメモリ（いずれも図示しない）等からなるものである。
この車両制御用コンピュータ１０の入力ポートには、イーサネット（登録商標）１２を介して無線ＬＡＮ１３が、また、ＧＰＳ（Global Positioning System）１５、バーチカルジャイロ１６、車速パルス１７、及びオドメトリ１８がそれぞれシリアル回線を介して接続されている。なお、符号２０は、無線ＬＡＮ１３に接続されているアンテナを示している
。
【００１８】
また、出力ポートには、モータドライバ２１を介して、ステアリング用アクチュエータ２２、ブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３がそれぞれ接続されている。
なお、９…は走行輪であり、これらの走行輪９…とともに、モータドライバ２１、ステアリング用アクチュエータ２２、ブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３により駆動機構Ｄを構成している。
【００１９】
バーチカルジャイロ１６は、無人車両Ｂの鉛直面内における傾斜姿勢、従ってまた、後述する自律走行用カメラ１４，３１の光軸姿勢（向き）情報を取得するとともに、ヨー角速度、及びＸ，Ｙ，Ｚ３軸の加速度等を出力するようになっている。
【００２０】
オドメトリ１８は、無人車両Ｂの走行輪９…の各回転量に基づいて、自己の位置情報を取得するためのセンサである。
ＧＰＳ１５は、無人車両Ｂの位置情報を取得するためのものである。
車速パルス１７は、無人車両Ｂの移動速度をパルス情報として出力するものであり、例えばホール素子等である。
【００２１】
車両制御用コンピュータ１０は、イーサネット（登録商標）１２，無線ＬＡＮ１３及びアンテナ２０を通じて、ＧＰＳ１５、バーチカルジャイロ１６で取得した各種の情報を、詳細を後述する遠隔操縦装置Ｃに向けて送信する機能の他、その遠隔操縦装置Ｃから送信される操縦情報に基づき、ステアリング用アクチュエータ２２、ブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３をモータドライバ２１を介して駆動制御する機能を有している。
【００２２】
すなわち、遠隔操縦装置Ｃから送信される走行経路（移動経路）、後述する操縦情報に従って、ステアリング用アクチュエータ２２及びブレーキ／アクセル用アクチュエータ２３を駆動する機能を有している。
【００２３】
車両制御用コンピュータ１０は、図示しないメモリに記憶されている所要のプログラムの実行により、次の各機能を発揮する。
（１）上記測距部３３により取得した測距データに基づいて、環境地図を作成する機能。この機能を「環境地図作成手段１０ａ」という。
（２）作成した環境地図に基づいて移動可能エリアＲを抽出する機能。この機能を「移動可能エリア抽出手段１０ｂ」という。
【００２４】
（３）測距部３３により取得した測距データに基づき、移動可能エリアＲ内の自律移動の妨げとなる障害物Ｓ（図６参照）を検出する機能。これを「障害物検出手段１０ｃ」という。
本実施形態においては、自律移動用カメラ１４，３１で取得した画像データと、ＬＲＦ３２で取得したレーザ光データとに基づき、移動可能エリアＲ内の自律移動の妨げとなる障害物Ｓを検出している。
【００２５】
（４）遠隔操縦装置Ｃから送出された一又は二以上の操縦用基点マークａ´を環境地図上に設定するための機能。この機能を「マーク位置設定手段１０ｄ」という。
（５）上記環境地図上に設定された一又は二以上の操縦用基点マークａ´を経由し、障害物Ｓを回避して移動目標マーク位置に向かう移動経路を生成する機能。この機能を「移動経路生成手段１０ｅ」という。
（６）上記作成した移動経路に沿い、駆動機構を介して無人移動体を移動させる機能。これを「自律移動手段１０ｆ」という。
【００２６】
（７）操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づく移動可能エリア内における移動の可否を判定する機能。これを「移動可否判定手段１０ｇ」という。
「操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づく移動可能エリア内における移動の可否」は、上記作成した移動経路が、移動可能エリア内のものであるか否かによるものである。
【００２７】
（８）操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づく移動可能エリア内における移動が不可能であると判定したときには、自律移動モードから遠隔操縦モードに切り替える機能。この機能を「モード切替手段１０ｈ」という。
本実施形態においては、操縦情報に含まれる移動方向と移動速度に基づく移動可能エリア内における移動が不可能であると判定したときには、無人車両Ｂを一旦停止させている。
「遠隔操縦モード」とは、遠隔操縦装置Ｃから送出された操縦情報に基づく遠隔操縦を可能とした状態をいう。
「自律移動モード」とは、作成した上記移動経路に沿い、駆動機構Ｄによって無人車両Ｂを自律移動させる状態をいう。
【００２８】
次に、遠隔操縦装置について、上記した図１とともに、図４〜６を参照して説明する。図４（Ａ）は、遠隔操縦装置の構成を示す説明図、（Ｂ）は、入力装置の概略説明図、図５は、遠隔操縦装置に設けた制御回路のブロック図、図６（Ａ）は、表示部上に表示される操縦用基点マークと移動目標マークの説明図、（Ｂ）は、その移動目標マークを移動目標位置に移動させた様子を示す説明図である。
本実施形態において示す遠隔操縦装置Ｃは、表示部４０、入力装置５０、及び制御装置６０を有して構成されており、操縦者Ｑが装着して使用できる形態になっている。
【００２９】
表示部４０は、ディスプレイ４１、ディスプレイコントローラや制御装置６０との間における画像データの送受を行う送受信部（いずれも図示しない）を筐体４２に配設したものであり、操縦者Ｑの頭部に装着するためのベルト４３に取り付けられている。
ディスプレイ４１には、上記した自律移動用カメラ１４，３１によって取得した画像に後述する移動目標マークａ等を重畳させて表示されるようになっている。
【００３０】
入力装置５０は、ジョイスティック５１，５２、操縦用基点マーク設定ボタン５３、操縦用基点マーク解除ボタン５４、制御装置６０との間における操縦情報等の送受を行う送受信部（図示しない）を筐体５５に配設したものである。
【００３１】
ジョイスティック５１は、移動目標マークａをディスプレイ４１上で移動操作するためのものである。
ジョイスティック５２は、操縦情報を入力するためのものであり、それを前後左右に傾動操作することによって、無人車両Ｂを左右に旋回操作するとともに移動速度（以下、「走行速度」という。）を増減するためのものである。
「操縦情報」は、少なくとも指令移動方向、指令移動速度及び無人車両Ｂの加減速データとともに、下記の操縦用基点マークａ´の設定情報を含むものである。
上記したジョイスティック５２の操作に従った操縦情報が無人車両に向けて出力されるようになっている。
【００３２】
操縦用基点マーク設定ボタン５３は、操縦用基点マークａ´の座標位置を設定するためのものである。
操縦用基点マーク解除ボタン５４は、一又は二以上の座標位置に設定した各操縦用基点マークａ´を解除するためのものである。
図６（Ａ）において、過去に設定した操縦用基点マークａ´の次に通過させたい位置に移動目標マークａを持っていき、操縦用基点マーク設定ボタン５３により設定する。この位置に操縦用基点マークａ´（２）が設定される。その後、移動目標マークａを無人車両Ｂがａ´（２）通過後に移動させたい位置に移動させる。その状況を図６（Ｂ）に示す。
【００３３】
制御装置６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やインターフェース回路（いずれも図示しない）等からなる装置本体６５と、これの入出力ポートに、無線ＬＡＮ６１、ディスプレイ６２、キーボード６３とを一体的に構成したものである。なお、符号６４で示すものは、アンテナである。
【００３４】
装置本体６５は、所要のプログラムの実行により次の各機能を発揮する。
（９）車速パルス（速度測定器）１７によって検出した移動速度に対応して、移動目標となる移動目標マークａを、ディスプレイ４１に表示されている画像に重畳表示する機能。これを「重畳表示手段６５ａ」という。
【００３５】
本実施形態においては、無人車両Ｂが例えば比較的高速で移動しているときには、移動目標マークａをディスプレイ４１の上側位置に表示し、比較的低速で移動しているときには、移動目標マークａをディスプレイ４１の下側位置に表示する。
なお、４１ａで示すものは、無人車両Ｂの状態情報であり、例えば無人車両Ｂの前後左右の傾斜状態や走行速度等である。
【００３６】
（１０）無人移動体を遠隔操縦するための基点となる一又は二以上の操縦用基点マークａ´を設定する機能。この機能を「操縦用基点マーク設定手段６５ｂ」という。
操縦用基点マークａ´の設定は、操縦用基点マーク設定ボタン５３のオン操作によって設定される。
設定された操縦用基点マークａ´は、ディスプレイ４１上において、図６（Ａ），（Ｂ）に示すように固定して表示される。
【００３７】
（１１）ディスプレイ４１に表示されている画像上において、移動目標マークａを移動させる機能。この機能を「移動目標マーク移動手段６５ｃ」という。
移動目標マークａの移動は、ジョイスティック５１の操作に基づいて行なわれる。
【００３８】
（１２）無人車両Ｂと遠隔操縦装置Ｃとの間における通信遅延時間を算出する機能。これを「遅延時間算出手段６５ｄ」という。
本実施形態においては、無人車両Ｂと遠隔操縦装置Ｃの間において、ｐｉｎｇの要領でデータの往復時間を推定している。
また、無人車両Ｂと遠隔操縦装置Ｃ双方にＧＰＳを搭載しておき、そのＧＰＳを用いて双方のコンピュータによって精度の高い時刻同期を行い、受信したデータのタイムスタンプに基づいて遅延時間を推定するようにしてもよい。
【００３９】
（１３）遅延時間算出手段６５ｄにより算出した遅延時間に基づいて、移動目標マークａの表示位置を補正する機能。これを「表示位置補正手段６５ｅ」という。
このような補正を行うことにより、遅延時間による操縦ミスを低減することができる。
【００４０】
次に、図７，８を参照して、制御フローチャートについて説明する。図７は、車両制御装置の制御フローチャート、図８は、遠隔操縦装置による遠隔操縦のフローチャートである。
＜車両制御のフローチャート＞
ステップ１（図７中、「Ｓ１」と略記する。以下、同様。）：各部の初期化処理を行ってステップ２に進む。
【００４１】
ステップ２：遠隔操縦装置Ｃから送信された操縦者Ｑによる指令移動速度・移動方向や操縦用基点マークａ´の設定情報等を含む操縦情報及びコマンドを受信して、ステップ３に進む。
ステップ３：終了コマンドを受信したか否かを判定し、終了コマンドを受信すればステップ１４に進んで、そうでなければステップ４に進む。
【００４２】
ステップ４：カメラ１４，３１とＬＲＦ３２によって移動領域を認識するとともに、移動可能エリアＲを抽出する。
具体的には、レーザ光データと画像データとが入力されると、障害物認識処理を行い、障害物Ｓの認識結果に基づいて環境地図を作成する。
【００４３】
ステップ５：設定されている操縦用基点マークａ´とともに移動目標マークａ、移動速度等に基づき移動経路を生成する。
具体的には、一又は二以上の操縦用基点マークａ´が設定されている場合には、これらをそれぞれ経由し、かつ、移動可能エリアＲ内に障害物Ｓが存在する場合には、その障害物Ｓを回避した走行ルート（移動ルート）を含む移動経路を作成する。
【００４４】
ステップ６：計画された移動速度と移動方向で移動可能か否かを判定し、移動が不可能であると判定すればステップ７に進み、そうでなければステップ１２に進む。
ステップ７：移動方向への走行（移動）が可能か否かを判定し、不可能であればステップ８に進み、可能であればステップ１１に進む。
【００４５】
ステップ８：移動速度を低下させる。その移動速度の低下に従って、ディスプレイ４１に表示されている移動目標マークａの表示位置が、ディスプレイ４１の上側から下側に向けて下降表示して、ステップ９に進む。
【００４６】
ステップ９：移動速度が既定値以下になったか否かを判定し、移動速度が既定値以下になったと判定すればステップ１０に進み、そうでなければステップ７に戻る。
「既定値」は、操縦者が移動可能エリア内を安全に移動できる程度の移動速度である。
ステップ１０：車両を停止し自律移動モードから遠隔操縦モードに切り替える。
ステップ１１：安全に走行可能な移動速度に制御して移動方向に向けて走行する。
【００４７】
ステップ１２：移動速度、移動方向に自律して走行するように、アクセル／ブレーキ、ステアリングをアクチュエータによって駆動して、ステップ１３に進む。
ステップ１３：移動速度（車速）等の車両情報及び移動可能エリアＲの認識結果を、遠隔操縦装置Ｃに向けて送信して、ステップＳ２に戻る。
【００４８】
＜遠隔操縦のフローチャート＞
ステップ１（図８中、「Ｓａ１」と略記する。以下、同様。）：移動目標マークａをディスプレイ４１上に重畳表示する。
すなわち、水平方向はジョイスティック５１の操作位置に対応し、上下位置は、無人車両Ｂの移動速度に対応する移動目標マークａをディスプレイ４１上に重畳表示する。
【００４９】
ステップ２：操縦用基点マークａ´を設定するかを判定し、当該設定をする場合にはステップ３に進み、そうでなければステップ１に戻る。
ステップ３：操縦用基点マーク設定ボタン５３をオン操作して、操縦用基点マークａ´をディスプレイ４１上に表示する。
【００５０】
ステップ４：次の操縦用基点マークａ´（二つ目の操縦用基点マークａ´（２））を設定するかを判定し、当該設定をする場合にはステップ５に進み、そうでなければステップ６に進む。
ステップ５：操縦用基点マーク設定ボタン５３を再度オン操作して、次の操縦用基点マークａ´（２）をディスプレイ４１上に表示する。
【００５１】
ステップ６：ジョイスティック５１を操作して、移動目標マークａをディスプレイ４１上のより遠い移動目標位置に移動させる。
ステップ７：無人車両Ｂが操縦用基点マークａ´を超えたか否かを判定し、超えたと判定したときにはステップ８に進み、そうでない場合にはステップ７に戻る。
【００５２】
ステップ８：移動に伴って、通過した操縦用基点マークａ´を解除する。
ステップ９：全ての操縦用基点マークａ´が解除されたか否かを判定し、解除されたと判定したときにはステップ１０に進み、そうでない場合にはステップ７に戻る。
ステップ１０：移動目標マークａを、従来の制御位置に滑らかに移動させる。すなわち、無人車両Ｂの移動速度により決定されるディスプレイ４１上の水平位置に移動させる。その後、ステップ１に戻る。
【００５３】
上述した実施形態に係る無人移動体によれば、次の効果を得ることができる。
・障害物を回避する操縦を行なうことなく、移動目標位置を指示するだけの簡便な操縦を行なえる。
【００５４】
・遠隔操縦を行うときの基準となる移動目標マークを、速度測定器によって検出した移動速度に対応させて、ディスプレイ４１に表示されている画像に重畳表示することにより、移動速度に応じた遠近感を得ることができる。
【００５５】
・無人移動体と遠隔操縦装置との間における通信遅延時間を算出し、算出した遅延時間に基づいて、移動目標マークの表示位置を補正することにより、遠隔操縦をより容易に行うことができる。
ができる。
【００５６】
なお、本発明は上述した実施形態に限るものではなく、次のような変形実施が可能である。
操縦用基点マークａ´の大きさをディスプレイの上下表示位置に応じて異ならせて表示させることができる。具体的には、下側位置に表示されるに従って大きく表示し、上側位置に表示されるに従って小さく表示する。これにより、ディスプレイ４１上において容易に遠近感を与えることができる。
【符号の説明】
【００５７】
１０ａ                環境地図作成手段
１０ｂ                移動可能エリア抽出手段
１０ｃ                障害物検出手段
１０ｄ                マーク位置設定手段
１０ｅ                移動経路生成手段
１０ｆ                自律移動手段
１０ｇ                移動可否判定手段
１０ｈ                モード切替手段
１７                  速度測定器
３３                  測距部
４１                  表示部（ディスプレイ）
６５ａ                重畳表示手段
６５ｂ                操縦用基点マーク設定手段
６５ｃ                移動目標マーク移動手段
６５ｄ                遅延時間算出手段
６５ｅ                表示位置補正手段
Ａ                    無人移動体システム
Ｂ                    無人移動体
Ｃ                    遠隔操縦装置
Ｄ                    駆動機構
ａ                    移動目標マーク
ａ´                  操縦用基点マーク
Ｒ                    移動可能エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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