(57)【要約】【課題】物標が警報領域内に存在している際の報知漏れを抑制することができる警報装置を提供する。【解決手段】車両４１の斜め後方に延びる検知領域７０に存在する物標４２，４３を検知する検知部１１と、検知されていた物標４３の位置情報に基づいて物標４３の位置を推定する演算を行う演算部２１と、車両４１の側方に広がり検知領域７０と重ならない部分が存在する第１領域６１および第１領域６１から車両４１の進行方向後方に延びて検知領域７０と重なる第２領域６２を有する警報領域６０のうちの第１領域６１に、警報領域６０の外から物標４３の推定位置が進入したか否かを判定する判定部２２と、判定部２２における判定の結果を車両４１の運転者に報知する報知部３１と、が設けられていることを特徴とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（４１）の斜め後方に延びる検知領域（７０）に存在する物標（４２，４３）を検知する検知部（１１）と、
検知されていた前記物標（４３）の位置情報に基づいて前記物標（４３）の位置を推定する演算を行う演算部（２１）と、
前記車両（４１）の側方に広がり前記検知領域（７０）と重ならない部分が存在する第１領域（６１）および当該第１領域（６１）から前記車両（４１）の進行方向後方に延びて前記検知領域（７０）と重なる第２領域（６２）を有する警報領域（６０）のうちの前記第１領域（６１）に、前記警報領域（６０）の外から前記物標（４３）の推定位置が進入したか否かを判定する判定部（２２）と、
該判定部（２２）における判定の結果を前記車両（４１）の運転者に報知する報知部（３１）と、
が設けられていることを特徴とする警報装置（１）。
【請求項２】
前記第１領域（１６１）における前記進行方向前方かつ前記車両（４１）から離れた側の境界が、前記進行方向前方に向かって前記車両（４１）に近づく傾斜（１６２）であることを特徴とする請求項１記載の警報装置（１０１）。
【請求項３】
形状が異なる複数の前記警報領域（６０，３６０）が予め記憶された記憶部（３２３）が設けられ、
前記判定部（２２）は、前記物標（４３）の推定位置の移動方向に含まれる前記車両（４１）に接近する方向成分に応じた形状の前記警報領域（６０，３６０）を前記記憶部（３２３）から取得し、取得した前記警報領域（６０，３６０）に基づいて、前記物標（４３）の推定位置が前記第１領域（６１，３６１）に進入したか否かの判定を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の警報装置（３０１）。
【請求項４】
形状の異なる複数の前記警報領域（６０，３６０）が予め記憶された記憶部（３２３）が設けられ、
前記判定部（２２）は前記車両（４１）の走行状態を取得し、取得した前記走行状態に応じた形状の前記警報領域（６０，３６０）を前記記憶部（３２３）から取得し、取得した前記警報領域（６０，３６０）に基づいて、前記物標（４３）の推定位置が前記第１領域（６１，３６１）に進入したか否かの判定を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の警報装置（３０１）。
【請求項５】
前記第１領域（２６１）における前記第２領域（６２）と隣接する部分は、前記検知領域（７０）と重なっていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の警報装置（２０１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両における運転者の死角領域である警報領域を走行する他車両を検知し、他車両を検知したことを運転者に報知する警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の視覚的注意力が落ちる自車両の後側方領域、例えばインナー・リア・ビュー・ミラー（ルームミラー）およびアウター・ビュー・ミラー（ドアミラー、フェンダーミラー）の死角となる領域をカバーする後方警報装置または死角警報装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この死角警報装置を用いることで、例えば車線変更時の不安を解消することができた。つまり、車線変更時に衝突する可能性がある他車両を、言い換えると、運転者の死角を走行していることにより見落とす可能性がある他車両を、後方警報装置が検出してその存在を運転者に伝えていた。
【０００３】
特許文献１に記載の死角警報装置では、上述の他車両を検知する手段としてレーザレーダを用いているが、その他にもショート・レンジ・レーダ・センサ（ＳＲＲセンサ）を用いることも考えられる。ＳＲＲセンサを用いて死角警報（ブラインド・サイド・ウォーニング（ＢＳＷ））を実現する場合、ナローバンド・ビーム（ＮＢビーム）を用いることにより、遠距離にある他車両を高い方位精度で検知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１６６９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ＮＢビームによる他車両の検知では、自車両に近い領域での検知が困難という問題があった。具体的には、検知に用いる電波の周波数帯によって変動するものの、ＳＲＲセンサから３ｍ〜６ｍ以下の領域において他車両の検知ができないという問題があった。
【０００６】
例えば他車両（以下、「物標」と表記する。）がＳＲＲセンサにおける当該他車両を検知可能な領域（以下、「検知領域」と表記する。）から、検知できない領域（以下、「検知不可領域」と表記する。）に進入した場合、死角警報装置は検知していた物標を見失う（ロストする）こととなる。その結果、物標が警報領域に存在していても死角警報装置が発する警報が断絶することがある。なお、警報領域は検知領域および検知不可領域にわたって設定されている。
【０００７】
このような警報断絶を防止するために、物標が検知不可領域に進入した場合には、物標の位置を演算により推定して補い、物標が警報領域を走行している限り警報を継続する必要があった。この演算処理を行う負荷を軽減するために、位置の推定演算を行う物標を次のように選択する処理が実施されていた。つまり、検知され警報対象となっていた物標についてのみ、検知不可領域に進入してロストした際に、その位置を演算により推定して補い警報を延長する処理を実施していた。
【０００８】
しかしながら、警報領域および検知不可領域の重なり部分に存在する物標には、上述のように警報領域および検知領域の重なり部分から進入した物標（言い換えると、既に警報対象であった物標）の他に、非警報領域および検知領域の重なり部分から進入した物標（
警報対象でなかった物標）も存在する。上述のように既に警報対象であった物標に対しては、警報を延長する処理が行われるが、警報対象でなかった物標に対しては、警報領域内に存在するにも関わらず警報が行われないという問題があった。
【０００９】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、物標が警報領域内に存在している際の報知漏れを抑制することができる警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明の警報装置は、車両の斜め後方に延びる検知領域に存在する物標を検知する検知部と、検知されていた前記物標の位置情報に基づいて前記物標の位置を推定する演算を行う演算部と、前記車両の側方に広がり前記検知領域と重ならない部分が存在する第１領域および当該第１領域から前記車両の進行方向後方に延びて前記検知領域と重なる第２領域を有する警報領域のうちの前記第１領域に、前記警報領域の外から前記物標の推定位置が進入したか否かを判定する判定部と、該判定部における判定の結果を前記車両の運転者に報知する報知部と、が設けられていることを特徴とする。
【００１１】
本発明の警報装置によれば、例えば、検知されていた物標が検知されなくなった時（ロストした時）には、検知されていた物標の位置情報に基づいて、演算部がロスト後の物標の位置を推定する演算を行い物標の位置が追跡される。検知領域内であるとともに警報領域である第２領域の外側に存在していた物標が、進行方向前方に移動しつつ車両に接近したことにより、検知領域の外に移動するとともに警報領域内である第１領域に進入した場合、判定部は演算部において求められた推定位置に基づいて物標が警報領域内に進入したことを判別することができる。その結果、報知部は当該物標が第１領域に進入していることを運転者に報知することができる。なお、警報領域の形状や広さについては、既知の基準に基づいて定めてもよいし、当該既知の基準に基づかず他の条件に基づいて定めてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の警報装置によれば、演算部がロスト後の物標の位置を推定する演算を行い物標の位置が追跡を行い、追跡した物標が警報領域内に進入したか否かを判定部により判定するため、ロストした物標が警報領域内である第１領域に進入したことを判別することができ、物標が警報領域内に存在している際の報知漏れを抑制することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る警報装置の概念を説明する模式図である。
【図２】図１の警報装置における構成を説明するブロック図である。
【図３】図１の警報装置における報知を行う際の演算処理を説明するフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施形態に係る警報装置の概念を説明する模式図である。
【図５】図４の警報装置における構成を説明するブロック図である。
【図６】本発明の第３の実施形態に係る警報装置の概念を説明する模式図である。
【図７】図６の警報装置における構成を説明するブロック図である。
【図８】本発明の第４の実施形態に係る警報装置の概念を説明する模式図である。
【図９】図８の警報装置における構成を説明するブロック図である。
【図１０】図９の警報装置の別の実施例を説明するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
〔第１の実施形態〕
以下、本発明の第１の実施形態に係る警報装置ついて図１から図３を参照して説明する。本実施形態の警報装置１は、車両の運転時における車線変更操作を支援するものである。つまり、図１に示すような３車線の車道を想定すると、自車両（車両）４１が走行する自車線５１（左端の車線）と隣接する第１追い越し車線５２（中央の車線）を後方から接近してくる他車両（物標）４２を検知して自車両４１の運転者に他車両４２の存在を報知するものであり、さらには、第１追い越し車線５２と隣接する第２追い越し車線５３を後方から接近し第１追い越し車線５２に車線変更してくる他車両（物標）４３を検知して自車両４１の運転者に他車両４３の存在を報知するものである。このような報知を行うことにより、第１追い越し車線５２への車線変更操作を行う際に運転者の注意を喚起するものである。より具体的には、第１追い越し車線５２における自車両４１の側方から走行方向の後方に向かって延びて設定された警報領域６０に他車両４２，４３が進入し、警報領域６０の中に他車両４２，４３が存在している間、自車両４１の運転者に他車両４２の存在を報知するものである。
【００１５】
警報装置１には、図２に示すように、ショート・レンジ・レーダセンサ（検知部）１１（以下、「ＳＲＲセンサ１１」と表記する。）と、演算部２１、判定部２２および記憶部２３を有する処理部２０と、報知部３１と、が主に設けられている。
【００１６】
ＳＲＲセンサ１１は、自車両４１の右後端や左後端に取り付けられるレーダセンサである。例えば、図１に示すように右後端に取り付けられたＳＲＲセンサ１１は、自車両４１の右斜め後方に延びる検知領域７０に存在する他車両４２に代表される物標を検知し、他車両４２の位置情報を取得するものである。なお、他車両４２としては四輪車両や二輪車両などのように車道を走行する車両を例示することができる。
【００１７】
検知領域７０は、主に自車両４１よりも後方における第１追い越し車線５２（図１の場合には中央の車線）や、そのさらに隣の車線（図１の場合には右端の車線）を覆う領域である。そのため、上述の警報領域６０のうち、走行方向の後方部分と重なりを有し、前方部分とは重なりを有していない。
【００１８】
なお本実施形態では、ＳＲＲセンサ１１が、２４ＧＨｚのナローバンド（ＮＢ）ビームモードと、２６ＧＨｚのウルトラワイドバンド（ＵＷＢ）ビームモードの切り替えが可能なセンサである例に適用して説明する。図１に示す検知領域７０は、ＮＢビームモードにおけるＳＲＲセンサ１１の検知領域である。ＮＢビームモードは、ＵＷＢビームモードと比較して遠距離の物標を検知でき、かつ、物標の方位を高い精度で検知することができる。
【００１９】
処理部２０は、ＣＰＵ（中央演算処理ユニット）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース等を有するマイクロコンピュータである。ＲＯＭ等に記憶されている制御プログラムは、ＣＰＵを上述の演算部２１や、判定部２２として機能させるものであり、ＲＯＭ等を記憶部２３として機能させるものである。
【００２０】
演算部２１は、ＳＲＲセンサ１１によって検知された他車両４２の位置情報に基づいて、他車両４２が存在する位置を求める演算処理を行うものである。例えば、他車両４２が検知領域７０内に存在し、ＳＲＲセンサ１１から位置情報が入力されている場合には、入力された位置情報に基づいて他車両４２の位置を求める演算を行う。また、他車両４２をロストした場合、それまでの演算で得られた位置に基づいてロストした他車両４２の位置を推定する演算処理を行う。ここで、他車両４２をロストした場合には、他車両４２が検知領域７０の外へ移動して検知できなくなった場合や、検知領域７０内に存在していても、何らかの理由で他車両４２の検知ができなくなった場合が含まれる。
【００２１】
なお、ＳＲＲセンサ１１から入力された位置情報に基づいて他車両４２の位置を求める演算方法や、ロストした他車両４２の位置を推定する演算方法としては、公知の演算方法を用いることができ、特に限定するものではない。
【００２２】
判定部２２は演算部２１により求められた、または、推定された他車両４２の位置と、記憶部２３に記憶された警報領域６０の情報と、に基づいて他車両４２が警報領域６０に存在するか否かを判定するものである。判定の結果、他車両４２が警報領域６０の中に存在していると判定された場合には、更に、報知部３１に警報を発するように指令する制御信号を生成するものでもある。なお、他車両４２の位置が、警報領域６０の中に存在するか否かを判定する演算処理としては、公知の演算処理を用いることができ、特に限定するものではない。
【００２３】
記憶部２３は、判定部２２における判定処理に用いられる警報領域６０の情報などを記憶するものである。警報領域６０は、図１に示すように、主に第１追い越し車線５２と重なる領域に設定されている。さらに警報領域６０には、自車両４１の側方に広がり検知領域７０と重ならない第１領域６１と、第１領域６１よりも走行方向後方に延びて検知領域７０と重なる第２領域６２と、が設けられている。
【００２４】
報知部３１は、判定部２２から出力された制御信号に基づいて、警報領域６０に他車両４２が存在することを自車両４１の運転者に報知するものである。報知部３１としては、音または音声によって報知を行うものや、光の点滅によって報知を行うものや、振動によって報知を行うものを用いることができ、特に報知方法を限定するものではない。
【００２５】
次に、本実施形態の警報装置１における演算処理、特に検出物標である他車両４３をロストした場合における演算処理について図３のフローチャートを参照しながら説明する。
自車両４１が走行している際、警報装置１はＳＲＲセンサ１１をＮＢビームモードとし、検知領域７０に存在する他車両４２，４３、または、検知領域７０に進入する他車両４２，４３の位置の検出処理を所定の周期で繰り返し行う。ここで検出された他車両４２の位置が、警報領域６０の第２領域６２内である場合には、自車両４１の運転者に警報を報知する処理を行う。なお、上述の検出処理で検出された他車両４２，４３の位置は、処理部２０の記憶部２３に記憶されている。
【００２６】
上述の処理において位置が検出されていた他車両４２，４３をロストした場合、処理部２０は、ロストした検知物標である他車両４２，４３の予想位置を求める演算処理を開始する（Ｓ１１）。他車両４３をロストした場合としては、例えば図１に示すように検知領域７０内を走行していた他車両４３が前方に移動し、検知領域７０の外へ移動してロストした場合を挙げることができる。
【００２７】
その後、処理部２０はロストした他車両４２，４３が、ロストした時点で警報対象であったか否かの判定処理を行う（Ｓ１２）。つまり、ロストした時点で位置が警報領域６０内であったか、より詳細には警報領域６０の第２領域６２内であったか否かの判定処理を行う。具体的には、ロストした時点で他車両４２が第２領域６２内であった場合には、警報対象であった（ＹＥＳ）との判定がなされる。それ以外の場合、例えば第２追い越し車線５３を走行する他車両４３は警報領域６０の外側に位置するため、ロストした時点で警報対象ではなかった（ＮＯ）との判定がなされる。
【００２８】
Ｓ１２でＹＥＳと判定された場合には、処理部２０は警報領域６０を通常レベルに設定する処理を行い（Ｓ１３）、ＮＯと判定された場合には、警報領域６０を狭く設定する処理を行う（Ｓ１４）。Ｓ１３における警報領域６０を通常レベルに設定する処理とは、警報領域６０の広さや形状を基本状態に設定する処理である。Ｓ１４における警報領域６０
を狭く設定する処理は、基本状態の警報領域６０における広さと比較して、面積が小さな警報領域６０に設定する処理である。基本状態の警報領域６０の広さや形状や、狭い警報領域６０の広さや形状は、予め記憶部２３に記憶されている。
【００２９】
Ｓ１３またはＳ１４において警報領域６０の設定が行われると、処理部２０の演算部２１は、ロストした他車両４３の予想位置を求める演算処理を行う（Ｓ１５）。
ロストした他車両４３の位置を予想する演算は、例えば、上述のように記憶部２３に記憶されている他車両４３の位置に基づいて行うことができる。つまり、検知領域７０の内部における他車両４３の位置の時間変化、言い換えると軌跡に基づいて、他車両４３の位置が最後に求められた時刻から経過した時間後の他車両４３の位置を予測する演算処理を行う。なお、他車両４３の位置を予測する方法としては、公知の予測方法を用いることができ、方法の内容を限定するものではない。
【００３０】
その後、処理部２０の判定部２２は求められた予想位置が警報領域６０の内部、例えば警報領域６０の第１領域６１の内部であるか否かの判定処理を行う（Ｓ１６）。例えば、図１に示すように、第２追い越し車線５３から第１追い越し車線５２に車線変更しつつ、検知領域７０の外に移動した他車両４３が、警報領域６０の第１領域６１の内部にまで移動したか否かの判定処理を行う。
【００３１】
予想位置が警報領域６０の内部であると判定された場合（ＹＥＳの場合）、運転者に警報を報知する処理が行われる（Ｓ１７）。その一方で、予想位置が警報領域６０の外であると判定された場合（ＮＯの場合）には、さらに予想位置が警報対象エリアの内部であるか否かの判定処理が行われ、警報対象エリアの内部であるときには運転者に警報を報知する処理が行われる（Ｓ１８）。
【００３２】
その後、処理部２０は予想位置を求める演算処理を終了する条件が成立しているか否かの判定処理を行う（Ｓ１９）。終了条件としては、予想位置が警報領域６０の外に移動すること、予想位置を求める演算処理を開始してから所定の期間が経過したこと、などの条件を挙げることができる。
【００３３】
終了条件が成立していないと判定された場合（ＮＯの場合）には、Ｓ１５に戻り上述の処理が繰り返し行われる。終了条件が成立していると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、処理部２０は予想位置を求める演算処理を終了する（Ｓ２０）。
【００３４】
上記の構成の警報装置１によれば、検知されていた他車両４３が検知されなくなった時（ロストした時）には、演算部２１によってロスト後の他車両４３の位置を推定する演算が行われて他車両４３の位置が追跡される。検知領域７０内であるとともに警報領域６０である第２領域６２の外側に存在していた他車両４３が、進行方向前方に移動しつつ自車両４１に接近したことにより、検知領域７０の外に移動するとともに警報領域６０内である第１領域６１に進入した場合、判定部２２は演算部２１において求められた推定位置に基づいて他車両４３が警報領域６０内に進入したことを判別することができる。その結果、他車両４３が警報領域６０内に存在している際の報知漏れを抑制することができ、報知部３１は当該他車両４３が第１領域６１に進入していることを運転者に報知することができる。
【００３５】
なお、警報領域６０の形状や広さについては、業界で自主的に定められた基準や、国または地域で公的に定められた基準に基づいて定めてもよいし、これらの基準に基づかず他の条件に基づいて形状や広さを定めてもよく、特に限定するものではない。
【００３６】
〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態に係る警報装置ついて図４および図５を参照して説明する。本実施形態の警報装置の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、警報領域の態様が異なっている。よって、本実施形態においては、図４および図５を用いて警報領域の態様について説明し、その他の構成要素等の説明を省略する。
【００３７】
図５に示すように、本実施形態の警報装置１０１における処理部１２０の記憶部１２３には、判定部２２における判定処理に用いられる警報領域１６０（図４参照。）の情報などが記憶されている。
【００３８】
警報領域１６０には、図４に示すように、自車両４１の側方に広がり検知領域７０と重ならない第１領域１６１と、第１領域１６１よりも走行方向後方に延びて検知領域７０と重なる第２領域６２と、が設けられている。第１領域１６１には、第１の実施形態の第１領域６１と異なり、自車両４１の進行方向前方の角のうちの、自車両４１から離れた側の角（境界）が切り欠かれた傾斜１６２が形成されている。
【００３９】
本実施形態の警報装置１０１における演算処理、特に検出物標である他車両４３をロストした場合における演算処理については、演算処理に用いられる警報領域が警報領域１６０である点を除き、第１の実施形態における演算処理を同様であるためその説明を省略する。
【００４０】
上記の構成の警報装置１０１によれば、警報領域１６０に傾斜１６２を設けることで、他車両４３が短い期間だけ第１領域１６１内に存在することを抑制できる。つまり、図４に示すように、他車両４３が第１領域１６１の進行方向前方かつ自車両４１から離れた角領域をかすめるように移動した際に、警報が短期間だけ報知されることを抑制できる。
【００４１】
〔第３の実施形態〕
次に、本発明の第３の実施形態について図６および図７を参照して説明する。本実施形態の警報装置の基本構成は、第１の実施形態と同様であるが、第１の実施形態とは、警報領域の態様が異なっている。よって、本実施形態においては、図６および図７を用いて警報領域の態様について説明し、その他の構成要素等の説明を省略する。
【００４２】
図７に示すように、本実施形態の警報装置２０１における処理部２２０の記憶部２２３には、判定部２２における判定処理に用いられる警報領域２６０（図６参照。）の情報などが記憶されている。
【００４３】
警報領域２６０には、図６に示すように、自車両４１の側方に広がり検知領域７０と重ならない部分を有する第１領域２６１と、第１領域２６１よりも走行方向後方に延びて検知領域７０と重なる第２領域６２と、が設けられている。第１領域２６１には、検知領域７０と重ならない非検知第１領域２６２と、検知領域７０と重なる検知第１領域２６３と、が含まれている。非検知第１領域２６２は検知第１領域２６３よりも進行方向前方（図６の上方）に設定され、検知第１領域２６３は第２領域６２と隣接する位置に設定されている。
【００４４】
本実施形態の警報装置２０１における演算処理、特に検出物標である他車両４３をロストした場合における演算処理については、演算処理に用いられる警報領域が警報領域２６０である点を除き、第１の実施形態における演算処理を同様であるためその説明を省略する。
【００４５】
次に、本実施形態の警報装置２０１の演算処理における特徴的な処理について説明する。具体的には、図６に示すように、他車両４３が検知領域７０から外れることなく、検知
第１領域２６３を通過して非検知第１領域２６２に進入する場合の処理について説明する。
【００４６】
処理部２０の判定部２２によって、他車両４３が警報領域２６０の外側である第２追い越し車線５３から、警報領域２６０の検知第１領域２６３に進入したと判定されると、処理部２０の演算部２１は、それまでに求められていた他車両４３の位置に基づいて、他車両４３の位置を推定する演算処理を開始する。この時、報知部３１から警報領域２６０に他車両４２が存在することを自車両４１の運転者に報知する処理も行われる。
【００４７】
その後、他車両４３が検知領域７０の外へ移動するとともに、非検知第１領域２６２へ進入した後も、処理部２０の演算部２１は他車両４３の位置を推定する演算を継続する。報知部３１による警報の報知を終了する処理については、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００４８】
上記のように第１領域２６１に、検知領域７０と重ならない非検知第１領域２６２と、検知領域７０と重なる検知第１領域２６３と、を設定することにより、判定部２２における判定処理を円滑に行うことができる。具体的には、他車両４３が検知第１領域２６３に進入した時点から他車両４３の位置を推定する演算処理を開始し、推定された他車両４３の位置に基づいて警報領域２６０に他車両４２が存在するか否かの判定を行うため、判定部２２における判定処理を円滑に行うことができる。
【００４９】
第１の実施形態に係る警報装置１では、検知第１領域２６３に相当する領域に他車両４３が進入した際には、ＳＲＲセンサ１１によって検知された他車両４３の位置情報に基づいて警報処理が行われる。その直後に他車両４３が非検知第１領域２６２に相当する領域に進入すると、演算部２１により推定された他車両４３の位置に基づいて警報処理が行われる。つまり、短い間に警報に係る処理の切替えが行われるため、当該警報処理を安定して行いにくかった。
【００５０】
これに対して本実施形態に係る警報装置２０１では、検知第１領域２６３に他車両４３が進入した時点から演算部２１により他車両４３の位置の推定が開始される。そのため、その直後に他車両４３が非検知第１領域２６２に進入しても、警報に関する処理の切替えが発生せず、警報処理を安定して行いやすい。
【００５１】
〔第４の実施形態〕
次に、本発明の第４の実施形態について図８および図９を参照して説明する。本実施形態の警報装置の基本構成は、第３の実施形態と同様であるが、第３の実施形態とは、警報領域の態様が異なっている。よって、本実施形態においては、図８および図９を用いて警報領域の態様について説明し、その他の構成要素等の説明を省略する。
【００５２】
図９に示すように、本実施形態の警報装置３０１における処理部３２０の記憶部３２３には、第１の実施形態で説明した警報領域６０の他に、判定部２２における判定処理に用いられる警報領域３６０（図８参照。）の情報が、さらに記憶されている。
【００５３】
警報領域３６０には、図８に示すように、自車両４１の側方に広がり検知領域７０と重ならない部分を有する第１領域３６１と、第１領域３６１よりも走行方向後方に延びて検知領域７０と重なる第２領域６２と、が設けられている。第１領域３６１には、検知領域７０と重ならない非検知第１領域３６２と、検知領域７０と重なる検知第１領域３６３と、が含まれている。
【００５４】
第１領域３６０は、第１の実施形態の警報領域６０と比較して、自車両４１から離れた
領域まで広がって設定され、第２追い越し車線５３の一部と重なるように設定されている。第１領域３６１の非検知第１領域３６２には、自車両４１の進行方向前方の角のうちの、自車両４１から離れた側の角（境界）が切り欠かれた傾斜１６２が形成されている。第１領域３６１の検知第１領域３６３は、第３の実施形態の検知第１領域２６３と同様に、第２領域６２と隣接する位置に設定されている。
【００５５】
本実施形態の警報装置３０１における演算処理、特に検出物標である他車両４３をロストした場合における演算処理については、第１の実施形態から第３の実施形態における演算処理を同様であるためその説明を省略する。
【００５６】
次に、本実施形態の警報装置３０１の演算処理における特徴的な処理について説明する。具体的には、図８に示すように他車両４３が自車両４１に接近する速度が速いと判定された場合の処理について説明する。
【００５７】
処理部３２０は、ＳＲＲセンサ１１により検知された他車両４３の走行速度および走行方向に基づいて、他車両４３における自車両４１に近づく方向の速度成分を監視する処理を行っている。他車両４３の自車両４１に近づく方向の速度成分が所定の閾値よりも大きいと判定された場合、処理部３２０は、判定部２２における判定処理に用いられる警報領域を警報領域６０から、警報領域３６０に切り替える処理を行う。その一方で、他車両４３の自車両４１に近づく方向の速度成分が所定の閾値以下と判定された場合には、上述の判定処理に用いられる警報領域は、警報領域６０のままであり、切り替え処理は行われない。
【００５８】
判定処理に用いられる警報領域が警報領域３６０に切り替えられた後の演算処理は、演算処理に用いられる警報領域が警報領域３６０である点を除き、第１の実施形態から第３の実施形態における演算処理と同様であるため、その詳細な説明は省略する。
【００５９】
上記の構成の警報装置３０１によれば、他車両４３の位置が自車両４１に近づく速さに応じて警報領域６０または警報領域３６０を選択し、選択した警戒領域に基づいて他車両４３が第１領域６１または第１領域３６１に進入したか否かの判定を行うことで、より適切なタイミングで警報を行うことができる。つまり、他車両４３が自車両４１に接近する速さが遅い場合と比較して速い場合には、警報領域３６０を選択して、自車両４１から離れた側の境界を、自車両４１からより離れた第１領域３６１を判定処理に用いることで早いタイミングで他車両４３の存在を運転者に報知することができる。
【００６０】
なお警報装置３０１は、上述のように他車両４３の位置が自車両４１に近づく速さに応じて警報領域６０または警報領域３６０を選択してもよいし、図１０に示すブロック図ように、自車両４１の走行速度を車速センサ１２から取得し、走行速度が所定の閾値よりも速い場合には警報領域３６０を選択し、所定の閾値以下の場合には警報領域６０を選択するようにしてもよい。さらに、自車両４１の進行方向をステアリングセンサ１３の出力から推定し、自車両４１が右折または左折する場合には警報領域３６０を選択し、直進する場合には警報領域６０を選択するようにしてもよい。
【００６１】
このようにすることで、自車両４１の走行状態にも応じて警報領域６０または警報領域３６０を選択し、選択した警戒領域に基づいて自車両４１が第１領域６１または第１領域３６１に進入したか否かの判定を行うことで、より適切なタイミングで警報を行うことができる。
【符号の説明】
【００６２】
１，１０１，２０１，３０１…警報装置、１１…ＳＲＲセンサ（検知部）、２０，１２
０，２２０，３２０…処理部、２１…演算部、２２…判定部、２３，１２３，２２３，３２３…記憶部、３１…報知部、４１…自車両（車両）、４２，４３…他車両（物標）、６０，１６０，２６０，３６０…警報領域、６１，１６１，２６１，３６１…第１領域、６２…第２領域、７０…検知領域、１６２…傾斜
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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