(57)【要約】【課題】撮影回数をできるだけ少なく抑えつつ、撮影装置の近傍にある物体がパノラマ画像に映り込まない事態の発生を防止する。【解決手段】回転軸周りに所定の回転角度ずつ回転しながら周囲を撮影する撮影装置（１）が、測距センサ（１４）を備え、撮影装置（１）の近傍に発生する死角領域に入る可能性のある物体を検出すると、所定の回転角度より小さく回転してその物体を撮影する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一つの回転軸周りに回転しながら、パノラマ画像として連結するための複数の区間画像を撮像する撮影装置であって、
上記区間画像を撮影する撮影部と、
上記撮影部を、上記回転軸を中心とし、所定距離を半径とする円周上を、上記区間画像に対応する回転角度に回転させる回転部と、
連続する２つの上記区間画像に撮影される２つの撮影領域の間に生じる、当該２つの区間画像には撮影されない死角領域にある物体を検出する物体検出部と、
上記物体検出部が上記死角領域に物体を検出したとき、当該死角領域に隣接する２つの撮影領域を撮影する２つの上記区間画像に対応する回転角度の間の、少なくとも１つの回転角度に上記回転部を回転させ、上記撮影部に上記区間画像を撮影させる回転角設定手段と、を備えることを特徴とする撮影装置。
【請求項２】
上記物体検出部は、上記撮影部が回転する円周から物体までの距離を測定する測距センサを含むことを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
上記物体検出部は、上記測距センサが測定した物体までの距離Ｌが、次の数式、
Ｌmax＝ｒ｛sin（ａ／２）／sin（（ａ−Ｐ）／２）−１｝
連続する２つの区間画像に対応する回転角度の差Ｐ、区間画像の画角ａ、回転軸からの撮影部の回転円周までの距離ｒ、
で規定される距離Ｌmax以下であるとき、当該物体を上記死角領域にある物体と判定することを特徴とする請求項２に記載の撮影装置。
【請求項４】
上記測距センサは、測定範囲の中心方向が、上記撮影部の画角の中心方向と略一致して搭載されていることを特徴とする請求項２または３に記載の撮影装置。
【請求項５】
上記物体検出部は、上記回転部が上記撮影部を、ある区間画像に対応する回転角度から、隣接する区間画像に対応する回転角度へ回転させる間に、上記測距センサが上記撮影部と共に回転しながら測距して、上記死角領域にある物体の検出を行い、
上記回転角設定手段は、上記物体検出部が上記死角領域に物体を検出したとき、上記２つの回転角度の中央の回転角度に上記回転部を回転させ、上記撮影部に上記区間画像を撮影させることを特徴とする請求項４に記載の撮影装置。
【請求項６】
上記測距センサは、測定範囲の中心方向が、上記撮影部の画角の中心方向より、連続する２つの上記区間画像に対応する回転角度の差の半分だけ、回転の下流側となるように搭載されていることを特徴とする請求項２または３に記載の撮影装置。
【請求項７】
上記物体検出部は、上記回転部が上記撮影部の、ある区間画像に対応する回転角度から、隣接する区間画像に対応する回転角度への回転を開始する前に、上記測距センサが測距して、上記死角領域にある物体の検出を行い、
上記回転角設定手段は、上記物体検出部が上記死角領域に物体を検出したとき、上記２つの回転角度の中央の回転角度に上記回転部を回転させ、上記撮影部に上記区間画像を撮影させることを特徴とする請求項６に記載の撮影装置。
【請求項８】
一つの回転軸周りに回転しながら、パノラマ画像として連結するための複数の区間画像を撮像する制御方法であって、
上記区間画像を撮影する撮影部と、
上記撮影部を、上記回転軸を中心とし、所定距離を半径とする円周上を、上記区間画像に対応する回転角度に回転させる回転部と、
連続する２つの上記区間画像に撮影される２つの撮影領域の間に生じる、当該２つの区間画像には撮影されない死角領域にある物体を検出する物体検出部と、を備え、
上記物体検出部が上記死角領域に物体を検出したとき、当該死角領域に隣接する２つの撮影領域を撮影する２つの上記区間画像に対応する回転角度の間の、少なくとも１つの回転角度に上記回転部を回転させ、上記撮影部に上記区間画像を撮影させる回転角設定ステップと、を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項９】
請求項１から７の何れか１項に記載の撮影装置の少なくともいずれか１つを動作させるための制御プログラムであって、コンピュータを上記各手段として機能させるための制御プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パノラマ画像として連結するための複数の区間画像を撮像する撮影装置、制御方法、制御プログラム、記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
広い視野の画像（パノラマ画像）は視覚的効果が高く、さまざまな目的に利用できる。パノラマ画像の生成は、例えば、カメラを回転させることにより、カメラの向きを変えて複数の画像を撮影し、複数の画像を繋ぎ合わせることで行われる。
【０００３】
一方、現在自走式ロボットとして汎用されているものは、安定した自走性を実現するために体高の低い円盤様の形を有し、水平移動のほか、任意の角度での回転を自在に行うことができる。従って、この自走性ロボットに撮影装置を搭載し、自走性撮影装置としてパノラマ撮影に利用することが考えられる。
【０００４】
特許文献１には、例えばウェブカムの形の電子カメラを設けている自走式掃除機について開示されている。
【０００５】
特許文献２には、複数回の撮影で得られる複数の画像データを切り出して、それぞれを合成してパノラマ画像を生成するパノラマ撮影方法について開示されている。このパノラマ撮影方法では、ユーザが撮影装置を持って回転しながら撮影したときに、最初の撮影をしてからの累積回転角を測定する。そして、仮に全周パノラマ画像データの生成に必要な回転角に達していない場合も、最終に撮影された画像の切り出し範囲を変更することによって、全周パノラマ画像を生成できるようにすることで、全周パノラマ撮影の失敗を防いでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−  ４５３８３号公報（２０１２年  ３月  ８日公開）
【特許文献２】特開２０１１−２３４１２１号公報（２０１１年１１月１７日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の自走式掃除機は、清掃中の走行方向前方の障害物や標識に対応した清掃に関する命令を取得するために電子カメラを備えている。そのため、特許文献１には、自走式掃除機を回転させてパノラマ撮影を行う方法については記載されていない。
【０００８】
また、特許文献２のパノラマ撮影方法では、ユーザがデジタルカメラを保持し、その場で体を回転させながらデジタルカメラを回転移動させることで、パノラマ撮影を行う方法である。そのため、特許文献２には、撮影ごとに回転する角度を自在に調整できるうえに、撮影開始からの回転の累積角度が制御可能な、自走式の撮影装置によるパノラマ撮影方法については記載されていない。
【０００９】
また、カメラが回転軸上に設置されていない、すなわち、カメラが回転軸から所定距離だけ離れて設置されており、上記所定距離を半径とする円周上を回転する撮影装置でパノラマ撮影を行うと、カメラの近傍に撮影できない領域（死角領域）が生じる。その結果、この死角領域に入った物体がパノラマ画像に映り込まないという問題がある。
【００１０】
上記死角領域をできるだけ少なくするには、撮影装置が撮影のたびに回転する回転角度を十分に狭くする対策が考えられる。しかし、撮影回数が多くなることで撮影に要する時間が長くなり、また、パノラマ画像の生成に用いる画像データが増えて、データ処理の量が多くなってしまう。
【００１１】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、パノラマ画像生成に用いる区間画像の取得のための撮影回数をできるだけ少なくして、なおかつ近傍の物体がパノラマ画像に映り込まない事態の発生を防止することができる撮影装置、制御方法、制御プログラム、記録媒体を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の課題を解決するために、本発明に係る撮影装置は、一つの回転軸周りに回転しながら、パノラマ画像として連結するための複数の区間画像を撮像する撮影装置であって、上記区間画像を撮影する撮影部と、上記撮影部を、上記回転軸を中心とし、所定距離を半径とする円周上を、上記区間画像に対応する回転角度に回転させる回転部と、連続する２つの上記区間画像に撮影される２つの撮影領域の間に生じる、当該２つの区間画像には撮影されない死角領域にある物体を検出する物体検出部と、上記物体検出部が上記死角領域に物体を検出したとき、当該死角領域に隣接する２つの撮影領域を撮影する２つの上記区間画像に対応する回転角度の間の、少なくとも１つの回転角度に上記回転部を回転させ、上記撮影部に上記区間画像を撮影させる回転角設定手段と、を備えることを特徴としている。
【００１３】
また、本発明に係る撮影装置の制御方法は、一つの回転軸周りに回転しながら、パノラマ画像として連結するための複数の区間画像を撮像する制御方法であって、上記区間画像を撮影する撮影部と、上記撮影部を、上記回転軸を中心とし、所定距離を半径とする円周上を、上記区間画像に対応する回転角度に回転させる回転部と、連続する２つの上記区間画像に撮影される２つの撮影領域の間に生じる、当該２つの区間画像には撮影されない死角領域にある物体を検出する物体検出部と、を備え、上記物体検出部が上記死角領域に物体を検出したとき、当該死角領域に隣接する２つの撮影領域を撮影する２つの上記区間画像に対応する回転角度の間の、少なくとも１つの回転角度に上記回転部を回転させ、上記撮影部に上記区間画像を撮影させる回転角設定ステップと、を含むことを特徴としている。
【００１４】
上記の構成および方法によれば、撮影装置は、パノラマ画像として連結するための複数の区間画像を撮像する際、各区間画像を撮像する毎に、回転部によって、回転軸を中心に区間画像を取得するための方向（回転角度）に回転し、撮像する方向を向くまで回転したら撮影部によって区間画像を取得する。このとき、物体検出部により、回転軸から所定距離を半径とする円周上を撮影部が移動する場合に生じる、連続する２つの区間画像には撮影されない死角領域にある物体を検出する。そして、死角領域内に物体が検出されたとき、死角領域に隣接する２つの撮影領域の２つの区間画像に対応する回転角度の間の、少なくとも１つの回転角度に回転部を回転させて撮影する。
【００１５】
これにより、隣接する２つの撮影領域の間の少なくとも１つの回転角度の向きで撮影することができる。それゆえ、上記隣接する２つの撮影領域の間の死角領域にある物体を撮影して、パノラマ画像に映し込むことが可能となる。
【００１６】
よって、死角領域に物体があるときのみ、回転角度を細かく設定して、中間の方向の撮影を行うことが可能となる。それゆえ、撮影回数をできるだけ少なくするとともに、死角領域の物体がパノラマ画像から抜け落ちることを防ぐことができる。
【００１７】
さらに、本発明に係る撮影装置は、上記物体検出部は、上記撮影部が回転する円周から物体までの距離を測定する測距センサを含むことを特徴としている。
【００１８】
上記の構成により、さらに、撮影装置が回転することに伴って発生する死角領域に入る物体を、測距センサが撮影装置と該物体との距離を測定することによって検出する。
【００１９】
よって、撮影装置の周囲に存在する、撮影装置によって撮影されるべき全ての物体を検出対象として検出することができる。
【００２０】
さらに、本発明に係る撮影装置は、上記物体検出部は、上記測距センサが測定した物体までの距離Ｌが、次の数式、
Ｌmax＝ｒ｛sin（ａ／２）／sin（（ａ−Ｐ）／２）−１｝
連続する２つの区間画像に対応する回転角度の差Ｐ（°）、区間画像の画角ａ（°）、回転軸からのカメラの回転円周までの距離ｒ、
で規定される距離Ｌmax以下であるとき、当該物体を上記死角領域にある物体と判定することを特徴としている。
【００２１】
ここで、撮影装置を用いてパノラマ画像として連結するための複数の区間画像を撮像する場合において、物体と撮影装置との間の距離が上記数式で規定されるＬmax以下である時に、当該物体は連続する２つの上記区間画像には撮影されない死角領域に入る可能性がある。
【００２２】
そこで、上記の構成により、さらに、測距センサにより測定された距離を、上記距離Ｌmaxと比較することで、当該物体が死角領域に入るか否かを判定することができる。
【００２３】
よって、上記死角領域に入る可能性のある物体を検出したときだけ、上記撮影装置は回転角度を細かく設定することが可能となり、それゆえ、撮影回数をできるだけ少なくするとともに、死角領域の物体がパノラマ画像から抜け落ちることが無いように撮影を行うことができる。
【００２４】
さらに、本発明に係る撮影装置は、上記測距センサは、測定範囲の中心方向が、上記撮影部の画角の中心方向と略一致して搭載されていてもよい。
【００２５】
さらに、本発明に係る撮影装置は、上記物体検出部は、上記回転部が上記撮影部を、ある区間画像に対応する回転角度から、隣接する区間画像に対応する回転角度へ回転させる間に、上記測距センサが上記撮影部と共に回転しながら測距して、上記死角領域にある物体の検出を行い、上記回転角設定手段は、上記物体検出部が上記死角領域に物体を検出したとき、上記２つの回転角度の中央の回転角度に上記回転部を回転させ、上記撮影部に上記区間画像を撮影させることを特徴としている。
【００２６】
上記の構成により、さらに、上記測距センサが、測定範囲の中心方向が、上記撮影部の画角の中心方向と略一致して搭載されている場合において、撮影装置の上記撮影部が回転して、上記隣接する２つの撮影領域の間の死角領域を横切るときに、上記測距センサが上記死角領域に存在する物体までの距離を測定し、上記死角領域内の物体を検出することができる。
【００２７】
したがって、上記隣接する２つの撮影領域の間の死角領域に入る可能性のある物体を、撮影装置は回転しながら漏らすことなく検出することができる。
【００２８】
よって、上記死角領域に入る可能性のある物体を確実に撮影することができる。
【００２９】
さらに、本発明に係る撮影装置は、上記測距センサは、測定範囲の中心方向が、上記撮影部の画角の中心方向より、連続する２つの上記区間画像に対応する回転角度の差の半分だけ、回転の下流側となるように搭載されていてもよい。
【００３０】
さらに、本発明に係る撮影装置は、上記物体検出部は、上記回転部が上記撮影部の、ある区間画像に対応する回転角度から、隣接する区間画像に対応する回転角度への回転を開始する前に、上記測距センサが測距して、上記死角領域にある物体の検出を行い、上記回転角設定手段は、上記物体検出部が上記死角領域に物体を検出したとき、上記２つの回転角度の中央の回転角度に上記回転部を回転させ、上記撮影部に上記区間画像を撮影させることを特徴としている。
【００３１】
上記の構成により、さらに、上記測距センサが、測定範囲の中心方向が、上記撮影部の画角の中心方向より、連続する２つの上記区間画像に対応する回転角度の差の半分だけ、回転の下流側となるように搭載されている場合において、撮影装置の上記撮影部が、上記隣接する２つの撮影領域の１つ目の撮影領域の撮影の方向を向いているとき、上記測距センサが上記死角領域に存在する物体までの距離を測定し、上記死角領域内の物体を検出することができる。
【００３２】
したがって、上記隣接する２つの撮影領域の間の死角領域に入る可能性のある物体を、撮影装置は回転を開始する前に検出することができる。
【００３３】
よって、上記死角領域に入る可能性のある物体を確実に撮影することができる。
【００３４】
なお、上記撮影装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記撮影装置をコンピュータにて実現させる撮影装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００３５】
以上のように、本発明に係る撮影装置は、区間画像を撮影する撮影部と、上記撮影部を、回転軸を中心とし、所定距離を半径とする円周上を、上記区間画像に対応する回転角度に回転させる回転部と、連続する２つの上記区間画像に撮影される２つの撮影領域の間に生じる、当該２つの区間画像には撮影されない死角領域にある物体を検出する物体検出部と、上記物体検出部が上記死角領域に物体を検出したとき、当該死角領域に隣接する２つの撮影領域を撮影する２つの上記区間画像に対応する回転角度の間の、少なくとも１つの回転角度に上記回転部を回転させ、上記撮影部に上記区間画像を撮影させる回転角設定手段と、を備える構成である。
【００３６】
また、本発明に係る撮影装置の制御方法は、区間画像を撮影する撮影部と、上記撮影部を、回転軸を中心とし、所定距離を半径とする円周上を、上記区間画像に対応する回転角度に回転させる回転部と、連続する２つの上記区間画像に撮影される２つの撮影領域の間に生じる、当該２つの区間画像には撮影されない死角領域にある物体を検出する物体検出部と、を備え、上記物体検出部が上記死角領域に物体を検出したとき、当該死角領域に隣接する２つの撮影領域を撮影する２つの上記区間画像に対応する回転角度の間の、少なくとも１つの回転角度に上記回転部を回転させ、上記撮影部に上記区間画像を撮影させる回転角設定ステップと、を含む方法である。
【００３７】
よって、死角領域に物体があるときのみ、回転角度を細かく設定して、中間の方向の撮影を行うことが可能となる。それゆえ、撮影回数をできるだけ少なくするとともに、死角領域の物体がパノラマ画像から抜け落ちることを防ぐことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施形態を示すものであり、撮影装置の要部構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した撮影装置の外形を示すものであり、（ａ）は撮影装置に搭載されたカメラおよび測距センサの位置の例を説明するための斜視図であり、（ｂ）は撮影装置に搭載されたカメラと測距センサとの位置関係の例を説明するための模式図である。
【図３】図１に示した撮影装置の一構成例に基づく動作原理について説明するための概念図である。
【図４】図３に示した構成例の撮影装置が行う動作の流れを示すフローチャートである。
【図５】図１に示した撮影装置が行うパノラマ撮影の概略を例示する説明図である。
【図６】図１に示した撮影装置が行うパノラマ撮影の概略を例示する説明図である。
【図７】図１に示した撮影装置が行う、撮影した複数の区間画像を１つの帯状のパノラマ画像に合成する処理を説明するための概略図である。
【図８】図１に示した撮影装置の他の構成例に基づく動作原理について説明するための概念図である。
【図９】図８に示した構成例の撮影装置が行う動作の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１に示した撮影装置が撮影した複数の区間画像を１つの帯状のパノラマ画像に合成する際に行う、区間画像をトリミングする処理を説明するための概略図である。
【図１１】図１に示した撮影装置が撮影した複数の区間画像を１つの帯状のパノラマ画像に合成する際に行う、区間画像を繋ぎ合わせる処理を説明するための概略図である。
【図１２】図１に示した撮影装置が撮影した複数の区間画像を１つの帯状のパノラマ画像に合成する際に行う、区間画像をトリミングする処理を説明するための概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
（撮影装置の概略構成）
本発明の一実施形態に係る撮影装置１は、一つの回転軸周りに回転しながら、パノラマ画像として連結するための複数の区間画像の撮影を実行するものである。
【００４０】
本実施の形態では、本発明の撮影装置を、撮影部（カメラ）１２を備えた自走式家電ロボットである場合に適用した例について説明するが、これに限定されることを意味しない。
【００４１】
図１は、撮影装置１の要部構成の概略を説明するためのブロック図である。
【００４２】
図１では、自走するためのモータ、操作入力部、及び各種センサなどは省略され、撮影装置１としての要部のみが図示されている。ただし、これは単に撮影装置１の構成を簡略に説明するためであり、図１に示された構成に限定するものではない。
【００４３】
撮影装置１は、少なくとも、画像記憶部１１、撮影部１２、撮影部制御部１３、測距センサ１４、距離判定部１５、回転角設定部（回転角設定手段）１６、累積角度演算部１７、累積角度記憶部１８、終了判定部１９、回転モータ（回転部）２０、および回転モータ制御部２１を備えている。
【００４４】
画像記憶部１１は、撮影部１２で撮影した区間画像を記憶する。ここで、区間画像とは、撮影によって取得される画像であり、パノラマ画像は回転しながら撮影された複数の区間画像を回転角度の順に繋ぎ合わせて生成される。
【００４５】
撮影部１２は、回転モータ２０の回転によって、一つの回転軸周りに回転しながら、撮影部制御部１３の撮影指示に従い、パノラマ画像として連結するための複数の区間画像の撮影を行う。撮影部１２は、デジタルカメラ、あるいはデジタルビデオカメラなどのカメラであり、取得した画像を画像記憶部１１に出力する。
【００４６】
撮影部制御部１３は、撮影部１２による撮影が行われたことを示す情報を、回転角設定部１６に送る。
【００４７】
回転角設定部１６は、撮影部制御部１３から、撮影部１２による撮影がなされたことを示す情報を取得すると、回転モータ制御部２１に対して、連続する２つの区間画像に対応する回転角度の差に対応する角度を回転指示角として設定し回転モータ制御部２１に送る。また回転角設定部１６は、設定した角度の回転がなされたことを示す情報を回転モータ制御部２１から取得すると、撮影部制御部１３に対して撮影の指示を送る。
【００４８】
測距センサ１４は、撮影装置１が回転するときに、撮影装置１の周囲の物体までの距離を測定するセンサであり、測定結果はＡＣ／ＤＣ変換などを経て、距離判定部１５に送られる。なお、測距センサ１４は、物体までの距離が測定できればよく、赤外線センサ、超音波センサなどを用いることができる。しかし、これに制限されることはなく、ＣＣＤカメラと画像解析とにより測距してもよい。
【００４９】
距離判定部１５は、測距センサ１４によって測定された周囲の物体までの距離を取得し、物体が所定の距離よりも撮影装置１に近い場所にあるか否かを判定する。ここで、所定の距離は、パノラマ撮影時の死角領域３０の、撮影装置１から最も遠い位置までの距離に設定される。この距離は、撮影装置１に備えられた撮影部１２が、撮影装置１の回転軸から離れている距離（ｒ）と、撮影できる画角（a°）、および撮影ごとに回転する角度（Ｐ°）とによって決定される。この所定の距離より撮影装置１に近い物体は、パノラマ画像として連結するための複数の区間画像として撮影されない死角領域３０に含まれる可能性がある。この死角領域３０、および、ここで判定に用いられる所定の距離に関しては、図３−図９を用いて後に説明する。
【００５０】
回転角設定部１６は、測距センサ１４と距離判定部１５が、死角領域３０に物体を検出したとき、死角領域３０に隣接する２つの撮影領域を撮影する２つの区間画像に対応する回転角度の差より小さい、少なくとも１つの回転指示角を設定する。
【００５１】
累積角度演算部１７は、回転角設定部１６によって設定された回転指示角を取得し、最初の撮影が行われてから撮影装置１が回転した累積角度を算出する。なお、算出は、指示の送出時および回転報告を受けた時のどちらで行ってもよい。
【００５２】
累積角度記憶部１８は、累積角度演算部１７が算出した、最初の撮影が行われてから現在までの回転の累積角度を記憶する。
【００５３】
回転モータ制御部２１は、撮影装置１が、回転角設定部１６で設定された回転指示角の回転を行うように回転モータ２０の回転を制御する。
【００５４】
回転モータ２０は、一つの回転軸周りに撮影装置１が回転するときに用いられる。なお、本実施形態では、回転モータ２０は撮影装置１を回転させるが、撮影部１２および測距センサ１４を回転させることができればよく、撮影装置１を回転させることは必須ではない。
【００５５】
終了判定部１９は、角度記憶部１９に記憶された累積角度に基づいて、回転を継続して行うのか、それとも終了するのか、を判定する。たとえば、累積角度が所定の終了角度（全周パノラマ撮影の場合、３６０°）以上になれば、回転角設定部１６は終了判定部１９の終了指示を受け取り、撮影部制御部１３から撮影終了通知（回転開始指示）を受けた時、撮影部制御部１３に対して撮影の終了を送り、撮影動作が終了する。なお、このとき、回転角設定部１６は、回転モータ制御部２１に対して回転の終了を送ってもよい。
【００５６】
（自走式の撮影装置の構造例）
撮影装置１の構造例の概略を図２に示す。
【００５７】
図２（ａ）に示すように、撮影装置１は、扁平な円筒形をしており、自在に走行することができる。また、撮影装置１は、例えば図２（ａ）のｚ軸を唯一の回転中心として水平面内を回転することができる。
【００５８】
以下の説明では、撮影装置１は、上記の回転軸ｚを中心にして、右回りに回転しながら複数回の撮影を行い、パノラマ画像として連結するための複数の区間画像の撮影を実行するものとする。なお、撮影装置１の回転方向に右回りに限定されない。
【００５９】
図２（ａ）では、上記撮影部１２は撮影装置１の外周部分に設置されているため、撮影装置１が回転する回転軸ｚから、撮影装置１の略半径の分だけ離れている。
【００６０】
図２（ａ）において測距センサ１４として以下の２つ示されているが、撮影装置１には、これらのうち少なくともいずれか一方が備わればよい。すなわち、測距センサ１４は、測距センサ１４ａのように、その測定範囲の中心方向が、撮影部１２の画角の中心方向と略一致する場所に設置されていてもよい。また、測距センサ１４ｂのように、その測定範囲の中心方向が、撮影部１２の画角の中心方向より、連続する２つの区間画像に対応する回転角度の差の半分だけ、右方向の回転における下流側にずれた場所に設置されていてもよい。なお、撮影装置１の回転方向が左回りである場合には、測距センサは、撮影部１２の画角の中心方向に対して、測距センサ１４ｂとは反対側、すなわち、測距センサ１４ｂと同じ角度だけ左方向の回転における下流側にずれた場所に設置される。
【００６１】
図２（ｂ）は、撮影装置１を上方から見たときの平面図であり、撮影部１２を黒三角、測距センサ１４を白三角で模式的に示している。図２（ｂ）において上方向を測定範囲とする測距センサ１４ａを、正面測距センサ１４ａと呼ぶことにする。一方、右方向の回転における下流側にずれた場所の測距センサ１４ｂを、右測距センサ１４ｂと呼ぶことにする。
【００６２】
なお、撮影装置１をｚ軸方向から見下ろした場合には、撮影部１２と正面測距センサ１４ａとは重なって見えるが、図２（ｂ）では、説明をわかりやすくするために、撮影部１２と正面測距センサ１４ａを模式的に並べて描いてある。
【００６３】
撮影部１２と右測距センサ１４ｂとは、ｚ軸を中心として角度θ°だけ向きが異なる。そのため、撮影装置１が右方向に回転する場合、右測距センサ１４ｂは撮影部１２よりも先に回転しており、回転方向の下流側において撮影装置１から周囲の物体までの距離を測定する。
【００６４】
〔実施例１〕
（正面測距センサによる死角領域にある物体の検出）
図３を参照して、撮影装置１が右にＰ°ずつ回転して周囲の撮影を行う場合に、隣り合う２つの区間画像に撮影される領域の間に生じる死角領域３０を説明する。そして、この死角領域３０に存在する物体を撮影装置１に備えられた正面測距センサ１４ａを用いて検出するための方法について説明する。
【００６５】
図３は、撮影装置１を上から見た図であり、１枚目の撮影を行った後に右方向にＰ°回転して２枚目の撮影を行う場合を例示している。なお、回転が左方向である場合も同様である。また、隣り合う撮影範囲の間にそれぞれ死角領域３０が生じるが、図３では１枚目の撮影と２枚目の撮影との間の死角領域３０を例にして説明する。
【００６６】
図３では、撮影装置１は撮影部１２（黒三角）と正面測距センサ１４ａ（白三角）を備えており、撮影装置１が撮影ごとに回転する角度をＰ°、撮影部１２によって撮影できる画角を「撮影範囲」として示している。また、図３では、２枚目の撮影を行った時の撮影部１２、および正面測距センサ１４ａの位置にも、撮影部１２と正面測距センサ１４ａが描かれているが、単に描画上の表現であり、２枚目の撮影に相当する箇所に撮影部１２と正面測距センサ１４ａを備えていることを示すものではない。
【００６７】
図３に示すように、回転軸から所定距離を半径とする円周上を撮影部１２が移動する場合、連続する２つの区間画像には画角内に入らない領域である死角領域３０が撮影装置１の近傍に生じる。その結果、撮影部１２のＰ°回転による撮影では、死角領域３０内に物体が存在した場合、撮影部１２が取得する区間画像内に該物体が写らない可能性がある。
【００６８】
上記死角領域の場所は、撮影装置１が回転する角度Ｐ°の半分の角度（（Ｐ／２）°）、すなわち２つの回転角度の中央の回転角度、に相当する方向に広がっている。この死角領域３０に関して、撮影装置１から最も離れた地点までの距離をＬmax、連続する２つの区間画像に対応する回転角度の差をＰ°、区間画像の画角をａ°、回転軸からの撮影部１２の回転円周までの距離をｒとすると、Ｌmaxは数式（１）で求められる。
【００６９】
Ｌmax＝ｒ｛sin（ａ／２）／sin（（ａ−Ｐ）／２）−１｝  （１）
撮影装置１は、撮影装置１と周囲の物体との距離Ｌを正面測距センサ１４ａによって測定しながら回転し、該距離Ｌが上記の数式（１）で求められるＬmax以下である時、当該物体が死角領域３０に存在する可能性があると判定する。
【００７０】
（撮影の流れ）
図４は、撮影装置１の備える測距センサ１４の測定範囲の中心方向が、図３で示したように、撮影部１２の画角の中心方向と略一致して搭載されている（すなわち、正面測距センサ１４ａを備えている）場合における、撮影装置１の動作の流れの概略を説明するためのフローチャートである。
【００７１】
まず、撮影装置１は、撮影部１２を所定の方向（正面）に向け（ステップ１０１；以下、単にＳ１０１と記す）、この最初に向いた方向の撮影を行う（Ｓ１０２）。
【００７２】
撮影部１２が撮影した画像は、画像記憶部１１に記憶される（Ｓ１０３）。
【００７３】
次に、撮影部制御部１３が回転角設定部１６に撮影終了を通知すると、回転角設定部１６は終了判定部１９より判定結果を取得し、それに基づいて回転モータ制御部２１へ回転を指示するか、撮影部制御部１３へ撮影終了を通知するかを決定する。詳細には、１枚目の撮影を行った直後は、まだ回転動作をしていないため、累積回転角度記憶部１８に記憶されている累積回転角度は０°である。そのため、終了判定部１９は、累積回転角度が３６０°以上でないため、撮影を継続することに決定する（Ｓ１０４でＮＯ）。その結果、回転角設定部１６は終了判定部１９より判定結果を取得し、それに基づいて回転モータ制御部２１へ回転を指示する。
【００７４】
そして、回転モータ制御部２１は、回転角設定部１６から取得した回転指示角（Ｐ°）に基づいて回転モータ２０の動作を制御して、撮影装置１を回転させる。このとき、回転モータ２０によって回転指示角に到達するまで回転している間、正面測距センサ１４ａは周囲の物体までの距離を測定する（Ｓ１０５）。
【００７５】
次に、正面測距センサ１４ａが測定した距離は、距離判定部１５において所定の距離Ｌmaxと比較され、距離判定部１５においてＬmax以下の距離であると判定される物体を検出すると（Ｓ１０６、またはＳ１０７においてＹＥＳ）、回転角設定部１６は回転指示角を当初の半分の回転指示角（Ｐ／２）°に設定して、回転モータ制御部２１に再度通知する。これにより、物体が検出された場合、回転モータ２０は、（Ｐ／２）°回転したところで停止する（Ｓ１０９；回転角設定ステップ）。
【００７６】
詳細には、上記物体の検出が（Ｐ／２）°まで回転していないときであれば（Ｓ１０６でＹＥＳ）、回転モータ２０は、指示された回転指示角（Ｐ／２）°に相当する回転角度まで回転したところで停止することになる（Ｓ１０９）。一方、上記物体の検出がすでに（Ｐ／２）°を超えて回転しているときであれば（Ｓ１０７でＹＥＳ）、回転モータ２０は、指示された回転指示角（Ｐ／２）°に相当する回転角度まで逆に回転することで戻り、（Ｐ／２）°回転したところで停止することになる（Ｓ１０９）。
【００７７】
これに対して、回転指示角Ｐ°への回転中に、上記物体が検出されなかった場合（Ｓ１０６、Ｓ１０７でいずれもＮＯ）、回転角設定部１６は当初の回転指示角Ｐ°に従い、Ｐ°回転したところで停止する（Ｓ１０８；回転角設定ステップ）。
【００７８】
つづいて、回転モータ制御部２１は、回転モータ２０が回転指示角の回転を終えて停止すると、回転の終了を回転角設定部１６に通知する。そして、回転の終了の通知を取得した回転角設定部１６は、撮影部制御部１３に対して、撮影指示を送りだし、撮影が行われる（Ｓ１０２）。
【００７９】
また、回転の終了の通知を取得した回転設定部１６は、累積角度演算部１７に回転した回転角（Ｐ°もしくは（Ｐ／２°））を送る。累積角度演算部１７は取得した回転角を累積角度に足し合わせて、最初に向いた方向からの累積の回転角度を算出し、算出結果を累積角度記憶部１８に格納する。
【００８０】
そして、上記のステップを繰り返し、終了判定部１９が取得した累積回転角度記憶部１８に記憶されている累積回転角度が３６０°以上となったとき（Ｓ１０４でＹＥＳ）、終了判定部１９は回転角設定部１６に撮影終了の判定を通知する。
【００８１】
上記のように、撮影装置１は、正面測距センサ１４ａにより、所定の距離よりも近い場所に存在する物体を検出しながら回転し、近傍に物体を検出した場合には、次の区間画像に対応する回転角度までの回転指示角をＰ°から（Ｐ／２）°に変更する。これにより、回転軸ｚ上に無い撮影部１２が回転することで生じる死角領域３０に入ってしまう可能性のある物体を検出し、該物体が撮影されるように撮影装置１の回転角度を制御しながら撮影することで、撮影漏れのないパノラマ画像を生成するための複数の区間画像を取得することが可能となる。
【００８２】
（パノラマ画像の生成）
撮影装置１が撮影した複数の区間画像からパノラマ画像を生成する方法について、適宜図４を参照しながら、図５−７を用いて説明する。
【００８３】
ここでは、さまざまな設定を導入して説明を行うが、これらは単に撮影装置１を用いたパノラマ画像の生成方法を簡略に説明するための設定に過ぎず、これらの設定に限定されることはない。
【００８４】
図５はある空間１００内に、撮影装置１が１台存在する場合を上方から見下ろした様子を例示した模式図であり、撮影装置１は１つの撮影部１２と、１つの正面測距センサ１４ａを有しており、現在（Ｐ１）の方向を向いた姿勢である。
【００８５】
図５の（Ｐ１）の方向にはテレビ５０があると仮定し、方向（Ｐ１）から方向（Ｐ８）の各方向の画像を区別して説明するために、ここでは便宜的にそれぞれ別の機器あるいはシンボルを配している。
【００８６】
この撮影装置１は、例えば、撮影部１２の画角が５５°である。なお、この仮定は以後の説明のために選択されたにすぎず、撮影装置１の撮影部１２の画角を特に限定するものではない。
【００８７】
撮影装置１は、水平方向１周を８等分するように１つの回転軸を中心として、４５°ずつ回転することにより、それぞれの向きにおいて撮影を実行するものとする。その結果、８回の撮影と回転とをそれぞれ繰り返して８枚の画像を取得する（図４のＳ１０２）。撮影した８枚の区間画像は画像記憶部１１に記憶される（図４のＳ１０３）。
【００８８】
この場合、図３で説明したように、例えば（Ｐ１）と（Ｐ２）という２つの撮影方向の間に、図５のように死角領域３０が生じることになる。ここでは、鉢植え４０がこの死角領域３０に存在する場合を想定して、撮影装置１の動作を説明する。
【００８９】
図６には、区間画像Ｐ１から順に４５°ずつ回転して撮影された８枚の画像が示されており、それぞれ、区間画像Ｐ１にはテレビ５０、区間画像Ｐ２には丸、区間画像Ｐ３には三角、区間画像Ｐ４には六角形、区間画像Ｐ５にはエアコン６０と充電器７０、区間画像Ｐ６には十字、区間画像Ｐ７には五角形、区間画像Ｐ８には空気清浄器８０、という目印が各画像に映り込んでいる様子を示している。ここで、図５で示した鉢植え４０は、死角領域３０の中にあるため、４５°ずつ回転して撮影された８枚の画像には写らない。
【００９０】
しかし、撮影装置１は、例えば正面測距センサ１４ａおよび距離判定部１５（物体検出部）を備えている。（Ｐ１）から（Ｐ２）に回転しながら正面測距センサ１４ａが測距を行い（図４のＳ１０５）、距離判定部１６は、撮影装置１の近傍にあり、死角領域３０の中に含まれる可能性がある鉢植え４０が、前出の所定の距離よりも撮影装置１に近いことを判定することで鉢植え４０を検出する（図４のＳ１０６、またはＳ１０７でＹＥＳ）。
【００９１】
鉢植え４０が検出された場合、回転角設定部１６は（Ｐ１）と（Ｐ２）との角度差の半分の角度に回転指示角を設定する。回転モータ制御部２１が回転角度設定部１６が設定した回転指示角に従い回転モータ２０を制御して回転させ（図４のＳ１０８、またはＳ１０９）、撮影部１２が（Ｐ１）と（Ｐ２）の真ん中の回転角度において区間画像Ｐ１．５を撮影する（図４のＳ１０２）。このようにして、区間画像Ｐ１．５において鉢植え４０が撮影される。
【００９２】
図７では、区間画像Ｐ１−Ｐ８、および区間画像Ｐ１．５を用いて生成されるパノラマ画像について説明する。
【００９３】
撮影部１２の画角が１回の撮影ごとに回転する角度よりも広い場合、各区間画像の回転方向の両端（左右両端）には重複する領域が存在することになる。従って、パノラマ画像を生成する際には、この重複部分をトリミングしてから繋ぎ合わせることが望ましい。
【００９４】
一般に、画角α°のカメラを用いて、一周（３６０°）を均等にｎ枚の画像（幅ｗピクセル）に分けて撮影した場合、左右それぞれの重なり部分に相当する角度Ｘ°は以下の数式（２）で求められる。
【００９５】
Ｘ＝（α−３６０／ｎ）／２  （２）
従って、トリミング量ｘは、ｘ＝ｗ×Ｘ／αにより求められる。
【００９６】
図７の８枚の画像は撮影装置１の画角５５°の撮影部１２を用いて撮影されているため、４５°ずつ回転して撮影された各区間画像Ｐ１−Ｐ８の左右両端にはそれぞれ、隣り合う画像と画角５°に相当する分の重複した画像領域がある。正しいパノラマ画像を生成するためには、図７に示すように、区間画像Ｐ１から区間画像Ｐ８のすべての左右両端に、上記の重複した画像領域があり、この部分をトリミングすることが必要となる。
【００９７】
また、回転角度の差を４５°ではなく２２．５°にして撮影された区間画像Ｐ１、Ｐ１．５、およびＰ２では、左右それぞれの重なり部分に相当する角度Ｘ°が大きくなるが、下記に説明するトリミング処理によって容易に対処することが可能である。
【００９８】
図７に示すように、撮影装置１が撮影した区間画像を順に繋ぎ合わせてパノラマ画像を生成する場合には、各区間画像の左右両端の重複した画像領域を上記のように算出した分だけトリミング（図中破線）した後に、これらの画像を繋ぎ合わせて、重複のないパノラマ画像を生成することになる。
【００９９】
図７の中では、区間画像Ｐ１-Ｐ８に対して、左右のトリミングを行って得られる画像を、区間画像Ｐ１ｔ‐Ｐ８ｔと呼び、これらを繋ぎ合わせて生成されるパノラマ画像を最下部に示している。このようにして、死角領域３０に存在していた鉢植え４０を含むパノラマ画像が生成できる。
【０１００】
〔実施例２〕
（右測距センサによる死角領域にある物体の検出）
図８では、撮影装置１が右にＰ°ずつ回転して周囲の撮影を行う場合、隣り合う２つの区間画像に撮影される領域の間に生じる死角領域３０を説明する。そして、この死角領域３０に存在する物体を右測距センサ１４ｂを用いて検出するための方法について説明する。
【０１０１】
図８は、撮影装置１を上から見た図であり、１枚目の撮影を行った後に右方向にＰ°回転して２枚目の撮影を行う場合を例示している。なお、回転は左方向でもよく、撮影装置１の回転が右方向に限定されることを意味していない。また、隣り合う撮影範囲の間にそれぞれ死角領域３０が生じるが、図３では１枚目の撮影と２枚目の撮影との間の死角領域３０を例にして説明する。
【０１０２】
図８では、撮影装置１は撮影部１２（黒三角）と右測距センサ１４ｂ（白三角）を備えており、撮影装置１が撮影ごとに回転する角度をＰ°、撮影部１２によって撮影できる画角を「撮影範囲」として示している。なお、図８では、２枚目の撮影を行った時の撮影部１２の位置にも、撮影部１２が描かれているが、単に描画上の表現であり、２枚目の撮影に相当する箇所に撮影部１２を備えていることを示すものではない。
【０１０３】
右測距センサ１４ｂは、測定範囲の中心方向が、撮影部１２の画角の中心方向より、連続する２つの区間画像に対応する回転角度の差の半分だけ、回転の下流側となるように搭載されている。つまり、右測距センサ１４ｂは、１枚目の撮影から２枚目の撮影までの回転角度Ｐ°の半分の角度である（Ｐ／２）°の方向に測定範囲を持つ。
【０１０４】
図８に示すように、１つの回転軸を中心として回転することにより、回転軸から所定距離を半径とする円周上を撮影部１２が移動する場合、連続する２つの区間画像には画角内に入らない領域である死角領域３０が撮影装置１の近傍に生じる。すなわち、撮影部１２のＰ°回転による撮影では、死角領域３０内に物体が存在した場合、撮影部１２が取得する区間画像内に該物体が写らない可能性がある。
【０１０５】
上記死角領域３０の場所は、撮影装置１が一回に回転する角度Ｐ°の半分の角度（（Ｐ／２）°）に相当する方向に広がっている。この死角領域３０の広がりに関して、撮影装置１から最も離れた地点までの距離をＬmax、連続する２つの区間画像に対応する回転角度の差Ｐ°、区間画像の画角をa°、回転軸からの撮影部１２の回転円周までの距離をrとすると、Ｌmaxは上述の数式（１）で求められる。
【０１０６】
右測距センサ１４ｂは、図３における正面測距センサ１４ａとは異なり、１枚目の撮影の時点で、撮影している撮影領域の右に隣接する死角領域３０の広がりとほぼ一致する方向にその測定範囲が向いている。よって、撮影中あるいは撮影後に回転を開始するまでに、右測距センサ１４ｂによって周囲の物体との距離Ｌを測定し、該距離Ｌが上記の数式（１）で求められるＬmax以下である時、当該物体が死角領域３０に存在する可能性があると判定する。その結果、撮影後に回転を開始する時、回転角設定部１６は、回転指示角をＰ°とするのか、（Ｐ／２）°とするのかを確定した状態で回転指示を通知することができる。
【０１０７】
（撮影の流れ）
図９は、撮影装置１の備える測距センサ１４の測定範囲の中心方向が、図８で示したように、撮影部１２の画角の中心方向より、連続する２つの区間画像に対応する回転角度の差の半分だけ、回転の下流側となるように搭載されている（すなわち、右測距センサ１４ｂを備えている）場合における、撮影装置１の動作の流れの概略を説明するためのフローチャートである。
【０１０８】
まず、撮影装置１は、撮影部１２を所定の方向（正面）に向け（Ｓ２０１）、この最初に向いた方向の撮影を行う（Ｓ２０２）。
【０１０９】
撮影部１２が撮影した画像は、画像記憶部１１に記憶される（Ｓ２０３）。
【０１１０】
このとき、右測距センサ１４ｂは周囲の物体までの距離を測定する（Ｓ２０３ａ）。
【０１１１】
次に、撮影部制御部１３が回転角設定部１６に撮影終了を通知すると、回転角設定部１６は終了判定部１９より判定結果を取得し、それに基づいて回転モータ制御部２１へ回転を指示するか、撮影部制御部１３へ撮影終了を通知するかを決定する。詳細には、１枚目の撮影を行った直後は、まだ回転動作をしていないため、累積回転角度記憶部１８に記憶されている累積回転角度は０°である。そのため、終了判定部１９は、累積回転角度が３６０°以上でないため、撮影を継続することに決定する（Ｓ２０４でＮＯ）。その結果、回転角設定部１６は終了判定部１９より判定結果を取得し、それに基づいて回転モータ制御部２１へ回転を指示する。
【０１１２】
そして、回転モータ制御部２１は、回転角設定部１６から取得した回転指示角（Ｐ°もしくは（Ｐ／２°））に基づいて回転モータ２０の動作を制御して撮影装置１が回転を開始する（Ｓ２０５）。ここで、回転角設定部１６が指示する回転指示角は、回転開始時にまでに右測距センサ１４ｂが行った測距（Ｓ２０３ａ）の結果に基づいて決定される。具体的には、右測距センサ１４ｂが測定した距離は、距離判定部１５において所定の距離Ｌmaxと比較され、距離判定部１５においてＬmax以下の距離であると判定される物体を検出すると（Ｓ２０６においてＹＥＳ）、回転角設定部１６は回転指示角を当初の半分の回転指示角（Ｐ／２）°に設定を変更して、回転モータ制御部２１に通知する。これにより、物体が検出された場合、回転モータ２０は、（Ｐ／２）°回転したところで停止する（Ｓ２０８；回転角設定ステップ）。
【０１１３】
これに対して、上記物体が検出されなかった場合（Ｓ２０６においてＮＯ）、回転角設定部１６は当初の回転指示角Ｐ°のままの設定で、回転モータ制御部２１に通知する。これにより、回転モータ２０は、Ｐ°回転したところで停止する（Ｓ２０；回転角設定ステップ７）。
【０１１４】
つづいて、回転モータ制御部２１は、回転モータ２０が回転指示角の回転を終えて停止すると、回転の終了を回転角設定部１６に通知する。そして、回転の終了の通知を取得した回転角設定部１６は、撮影部制御部１３に対して、撮影指示を送りだし、これにより撮影が行われる（Ｓ２０２）。
【０１１５】
また、回転の終了の通知を取得した回転設定部１６は、累積角度演算部１７に回転した回転角（Ｐ°もしくは（Ｐ／２）°）を送る。累積角度演算部１７は取得した回転角を累積角度に足し合わせて、最初に向いた方向からの累積の回転角度を算出し、算出結果を累積角度記憶部１８に格納する。
【０１１６】
そして、上記のステップを繰り返し、終了判定部１９が取得した累積回転角度記憶部１８に記憶されている累積回転角度が３６０°以上となったとき（Ｓ２０４でＹＥＳ）、終了判定部１９は回転角設定部１６に撮影終了の判定を通知する。
【０１１７】
上記のように、撮影装置１は、右測距センサ１４ｂにより、回転を開始する前に、所定の距離よりも近い場所に存在する物体を検出し、近傍に物体を検出した場合には、次の区間画像に対応する回転角度までの回転指示角をＰ°から（Ｐ／２）°に変更する。これにより、回転軸ｚ上に無い撮影部１２が回転することで生じる死角領域３０に入ってしまう可能性のある物体を検出し、該物体が撮影されるように撮影装置１の回転角度を制御しながら撮影することで、撮影漏れのないパノラマ画像を生成するための複数の区間画像を取得することが可能となる。
【０１１８】
（区間画像のトリミング）
図３−図９において説明したように、撮影装置１は、一つの回転軸周りに回転しながら、パノラマ画像として連結するための複数の区間画像を撮像する。図７ですでに簡単に記載したが、隣り合う区間画像には重複した領域が含まれているため、そのまま繋ぎ合わせても良質なパノラマ画像を生成することはできない。そのため、この重複部分をトリミングすることで良質なパノラマ画像を生成することができる。
【０１１９】
以下では、図１０−図１２を用いて、各区間画像に施されるトリミング方法について説明する。
【０１２０】
図１０において、区間画像Ｐ３を例にしてトリミングの方法の１例を示す。画角５５°に対応する左右の幅が、例えば６４０画素（ピクセル）とした場合、隣り合う区間画像と左右それぞれ約５８．２ピクセルだけ重複した画像領域があることになる。この重複についてトリミングを行った後でつなぎ合わせることで、パノラマ画像を生成することができる。
【０１２１】
また、撮影部１２が床面に近い位置に搭載されている場合（低い位置にカメラが設置されている場合）には、例えば、図１１に示すように、撮影した複数の区間画像には床と壁との境界９０が共通して含まれることになる。
【０１２２】
これらの区間画像を単に繋ぎ合わせると、床と壁との境界９０に著しい段差が生じ、これによりパノラマ画像の連続性が大きく損なわれてしまう。そこで、床と壁との境界９０を基準として用い、この境界の位置を揃えるように区間画像を繋ぎ合わせることで、図１１に示すように、生成するパノラマ画像における連続性を確保することができる。
【０１２３】
撮影装置１が回転して連続的に撮影した複数の区間画像の中に、日が差した窓などがあると極端な逆光による露光オーバーで白く抜けた画像になることがある。あるいは、撮影部１２のごく近傍に障害物などが存在することで一面に暗くぼやけた画像になることもある。このような区間画像は、パノラマ画像の生成に使用できない区間画像として扱ってもよい。そして、このような区間画像は、例えば、平均露光レベルを隣り合う区間画像と比較して、その差が所定の値よりも大きいか否かなどの判定により検出することができる。
【０１２４】
上記のようなパノラマ画像生成に使用できない区間画像が含まれる場合、可能な限り広い角度領域のパノラマ画像を生成するために、パノラマ画像生成に使用できない区間画像と隣り合う区間画像の、該パノラマ画像生成に使用できない区間画像の側におけるトリミングを行わないでパノラマ画像生成を行ってもよい。
【０１２５】
すなわち、ある区間画像の両隣の区間画像がともにパノラマ画像の生成に使用できない場合、その区間画像の両端のトリミングは行わずにパノラマ画像の生成を行う。また、ある区間画像に隣接するいずれか一方の区間画像がパノラマ画像生成に使用できない場合には、その区間画像のトリミングは、使用できない区間画像の側では行なわずにパノラマ画像の生成を行う。
【０１２６】
このことを、図１２を用いて以下に説明する。
【０１２７】
例えば、区間画像Ｐ５がパノラマ画像に使用できない画像であった場合、区間画像Ｐ４と区間画像Ｐ６の、それぞれ区間画像Ｐ５の側の端部を通常通りにトリミングを行い、区間画像Ｐ４ｔと区間画像Ｐ６ｔとを生成してから繋ぎ合わせると、図１２においてＡの幅で示す幅がパノラマ画像の欠落になってしまう。しかし、区間画像Ｐ４と区間画像Ｐ６の、それぞれ区間画像Ｐ５の側の端部がトリミングされていない、区間画像Ｐ４ｓと区間画像Ｐ６ｓを用いてパノラマ画像を生成すれば、図１２のようにＡの幅よりも狭いＢの幅の欠落に抑えることが可能である。
【０１２８】
上記のように、撮影装置１によって撮影された区間画像を用いて生成されるパノラマ画像においては、できるだけ欠落した領域が狭くなるような生成法を適用することが望ましい。
【０１２９】
（付記事項）
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【０１３０】
最後に、撮影装置１の各ブロック、特に距離判定部１５、回転角設定部１６、累積角度記憶部１８、終了判定部１９は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェア的に実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェア的に実現してもよい。
【０１３１】
後者の場合、撮影装置１は、各機能を実現するプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである撮影装置１の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記撮影装置１に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０１３２】
上記記録媒体としては、一時的でない有形の媒体（non-transitory tangible medium）、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、マスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、あるいはＰＬＤ（Programmable logic device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の論理回路類などを用いることができる。
【０１３３】
また、撮影装置１を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークは、プログラムコードを伝送可能であればよく、特に限定されない。例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（Virtual Private Network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、この通信ネットワークを構成する伝送媒体も、プログラムコードを伝送可能な媒体であればよく、特定の構成または種類のものに限定されない。例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【産業上の利用可能性】
【０１３４】
本発明は、パノラマ画像を生成するための複数の画像を、回転しながら複数回の撮影によって取得する撮影装置の制御と、パノラマ撮影の方法に利用することができる。
【符号の説明】
【０１３５】
１  撮影装置
１１  画像記憶部
１２  撮影部
１３  撮影部制御部
１４  測距センサ（物体検出部）
１５  距離判定部（物体検出部）
１６  回転角設定部（回転角設定手段）
１７  累積角度演算部
１８  累積角度記憶部
１９  終了判定部
２０  回転モータ（回転部）
２１  回転モータ制御部
３０  死角領域
ａ  区間画像の画角（撮影部が撮影できる画角）
Ｌ  測距センサが測定した物体までの距離
Ｐ  隣り合う２つの区間画像に対応する回転角度の差
ｒ  所定距離（半径）
ｚ  回転軸
Ｐ１−Ｐ８  区間画像
Ｓ１０８、Ｓ１０９、Ｓ２０７、Ｓ２０８  回転角設定ステップ
【図１】
2014062931.tif 000003
【図２】
2014062931.tif 000004
【図３】
2014062931.tif 000005
【図４】
2014062931.tif 000006
【図５】
2014062931.tif 000007
【図６】
2014062931.tif 000008
【図７】
2014062931.tif 000009
【図８】
2014062931.tif 000010
【図９】
2014062931.tif 000011
【図１０】
2014062931.tif 000012
【図１１】
2014062931.tif 000013
【図１２】
2014062931.tif 000014