(57)【要約】【課題】カメラのパラメータを適正に容易に設定する。【解決手段】まず、撮像部１１１が、路面上の矩形領域の一部を含む画像を撮像する。次に、座標特定部１１４が、撮像部１１１が撮像した画像に基づいて矩形領域の各頂点の座標を特定する。次に、パラメータ特定部１１５は、座標特定部１１４が特定した座標を結ぶ閉区間の形状に基づいてパラメータを特定する。そして、パラメータ特定部１１５が特定したパラメータを参照し、当該パラメータを目標パラメータに近づけるように、ズーム機構１２１、水平回動機構１３３、鉛直回動機構１３４、鉛直伸縮機構１３５を調整することでパラメータを調整する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置の調整方法であって、
前記撮像装置の撮像部が、路面上の矩形領域の一部を含む画像を撮像する撮像ステップと、
前記撮像装置の座標特定部が、前記撮像部が撮像した画像に基づいて前記矩形領域の各頂点の座標を特定する座標特定ステップと、
前記撮像装置のパラメータ特定部が、前記座標特定部が特定した座標を結ぶ閉区間の形状に基づいて前記パラメータを特定するパラメータ特定ステップと、
前記パラメータ特定部が特定したパラメータを参照し、当該パラメータを目標パラメータに近づけるように、前記撮像装置の調整部を調整する調整ステップと
を有することを特徴とする撮像装置の調整方法。
【請求項２】
前記矩形領域は、車線の両端の線及び当該線に直交する線を辺とする
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置の調整方法。
【請求項３】
前記撮像ステップの前に、前記撮像部が撮像する画像に前記矩形領域の全部が含まれるよう前記撮像装置の調整部により画角を調整する広角化ステップを有し、
前記調整ステップでは、前記パラメータのうち方向角及び俯角を目標パラメータに近づける調整を行った後に、画角を前記目標パラメータに近づける調整を行う
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮像装置の調整方法。
【請求項４】
路面上の矩形領域の一部を含む画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部の撮像範囲を決定するパラメータを調整する調整部と、
前記撮像部が撮像した画像に基づいて前記矩形領域の各頂点の座標を特定する座標特定部と、
前記座標特定部が特定した座標を結ぶ閉区間の形状に基づいて前記パラメータを特定するパラメータ特定部と
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項５】
前記目標パラメータで決定される撮像範囲を撮像したときに認識精度が最も良くなるよう設計された設定情報を用いて、前記撮像部が撮像した画像から車両情報を認識する認識部
を備えることを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記矩形領域は、車線の両端の線及び当該線に直交する線を辺とする
ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記パラメータ特定部が特定したパラメータと所定の目標パラメータとを比較し、その比較結果を提示する提示部
を備えることを特徴とする請求項４から請求項６の何れか１項に記載の撮像装置。
【請求項８】
撮像装置を、
路面上の矩形領域の一部を含む画像を撮像する撮像部、
前記撮像部が撮像した画像に基づいて前記矩形領域の各頂点の座標を特定する座標特定部、
前記座標特定部が特定した座標を結ぶ閉区間の形状に基づいて前記パラメータを特定するパラメータ特定部
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置の調整方法、撮像装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のＥＲＰ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｒｏａｄ  Ｐｒｉｃｉｎｇ：電子道路課金）システムは、通路に設けられた第１ガントリ装置に撮像装置を備え、第１ガントリ装置より通路の車両進行方向前方に設けられた第２ガントリ装置に車両検知器を備えている。このようなＥＲＰシステムでは、車両検知器が車両を検知したときに、撮像装置が車両を撮像し、ＣＣＳ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｓｙｓｔｅｍ：中央コンピュータシステム）が当該撮像した画像に対してナンバープレートの認識処理を行っている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
また、近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）や第３世代移動体通信を用いたＥＲＰシステム（以下、次世代ＥＲＰシステムと呼ぶ）の開発が計画されている。次世代ＥＲＰシステムでは、ＧＰＳや移動体通信を用いて車両の認識処理を行うことから、従来のＥＲＰシステムで通路に設置していたアンテナ及びガントリ装置が不要となる。
【０００４】
次世代ＥＲＰシステムでは、ガントリ装置が不要となることから、従来のＥＲＰシステムで第２ガントリ装置に備えていた車両検知器を用いない構成とすることが検討されている。そのため、不正車両の取り締まり等のために車両のナンバープレートに記載された車両番号（車両情報）を認識する車両情報認識装置は路側に設置されることとなる。この場合、車両情報認識装置をカンチレバーやポールなどの路側設備に固定設置することが考えられるが、メンテナンスや使い回しを容易にするため、三脚などに設置することで車両情報認識装置を可搬型にしたいという要望がある（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２６０１６５号公報
【特許文献２】特開平０８−０５５２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述のような可搬型の車両情報認識装置を設置しても、撮像した画像に写った車両が車両情報の認識のために適切な角度や大きさとなるようにするには、カメラの水平な面内の撮像方向や鉛直な面内の撮像俯角や画角などのパラメータを微妙に調整する必要があるが、これらを現場で適正に調整することは容易ではない。
【０００７】
本発明は上述のような課題に鑑みてなされたものであり、撮像装置のパラメータを適正に容易に設定することができる撮像装置の調整方法、撮像装置、及びプログラムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、撮像装置の調整方法であって、前記撮像装置の撮像部が、路面上の矩形領域の一部を含む画像を撮像する撮像ステップと、前記撮像装置の座標特定部が、前記撮像部が撮像した画像に基づいて前記矩形領域の各頂点の座標を特定する座標特定ステップと、前記撮像装置のパラメータ特定部が、前記座標特定部が特定した座標を結ぶ閉区間の形状に基づいて前記パラメータを特定するパラメータ特定ステップと、前記パラメータ特定部が特定したパラメータを参照し、当該パラメータを目標パラメータに近づけるように、前記撮像装置の調整部を調整する調整ステップとを有することを特徴とする。
なお、「パラメータ」（カメラパラメータ）とは、撮像画像を調整するためのカメラ側の各種設定項目であり、水平面上における撮像方向（左右の撮影方向）、鉛直面上における撮像方向（上下の撮影方向）、画角、カメラの設置位置、焦点距離、フォーカスの状態、絞りの状態、カメラのシャッター速度、カメラの感度、光学フィルタの特性などが含まれる。
【０００９】
また、本発明においては、前記矩形領域は、車線の両端の線及び当該線に直交する線を辺とすることが好ましい。
【００１０】
また、本発明においては、前記撮像ステップの前に、前記撮像部が撮像する画像に前記矩形領域の全部が含まれるよう前記撮像装置の調整部により画角を調整する広角化ステップを有し、前記調整ステップでは、前記パラメータのうち方向角及び俯角を目標パラメータに近づける調整を行った後に、画角を前記目標パラメータに近づける調整を行うことが好ましい。
【００１１】
また、本発明は、路面上の矩形領域の一部を含む画像を撮像する撮像部と、前記撮像部の撮像範囲を決定するパラメータを調整する調整部と、前記撮像部が撮像した画像に基づいて前記矩形領域の各頂点の座標を特定する座標特定部と、前記座標特定部が特定した座標を結ぶ閉区間の形状に基づいて前記パラメータを特定するパラメータ特定部とを備えることを特徴とする撮像装置である。
【００１２】
また、本発明においては、前記目標パラメータで決定される撮像範囲を撮像したときに認識精度が最も良くなるよう設計された設定情報を用いて、前記撮像部が撮像した画像から車両情報を認識する認識部を備えることが好ましい。
【００１３】
また、本発明においては、前記矩形領域は、車線の両端の線及び当該線に直交する線を辺とすることが好ましい。
【００１４】
また、本発明においては、前記パラメータ特定部が特定したパラメータと所定の目標パラメータとを比較し、その比較結果を提示する提示部を備えることが好ましい。
なお、「提示部」の例としては、比較結果を示す文字や画像等を表示するディスプレイや、比較結果を示す音声を出力するスピーカー等が挙げられる。
【００１５】
また、本発明は、撮像装置を、路面上の矩形領域の一部を含む画像を撮像する撮像部、前記撮像部が撮像した画像に基づいて前記矩形領域の各頂点の座標を特定する座標特定部、前記座標特定部が特定した座標を結ぶ閉区間の形状に基づいて前記パラメータを特定するパラメータ特定部として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、撮像装置のパラメータ特定部が、現在のパラメータを特定するため、利用者は、現在のパラメータと目標パラメータとがほぼ一致するように調整部の調整を行うことで、撮像装置のパラメータを適正に容易に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態による車両情報認識装置の外観図である。
【図２】本発明の一実施形態で用いる矩形領域の指定方法を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態による車両情報認識装置のパラメータの調整方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
図１は、本発明の一実施形態による車両情報認識装置１００の外観図である。
車両情報認識装置１００（撮像装置）は、図１に示すように、主要構成として、動画像を撮像するカメラ１１０、カメラ１１０の画角（ズーム量）を調整するズームレンズ１２０、カメラ１１０を固定する三脚１３０を有する。
【００１９】
ズームレンズ１２０及び三脚１３０には、カメラ１１０の撮像範囲を決定するパラメータ（俯角・方向角・画角など）を調整するための調整部が設けられる。具体的には、ズームレンズ１２０には、画角を調整する調整部であるズーム機構１２１が設けられており、画角を無段階に調節することができる。また、三脚１３０は、地面に立設される三本の脚部１３１と、カメラ１１０が装着されるカメラ支持部１３２とを有し、脚部１３１とカメラ支持部１３２は、方向角を調整する調整部である水平回動機構１３３、俯角を調整する調整部である鉛直回動機構１３４、及び高さを調整する調整部である鉛直伸縮機構１３５とで連結されている。水平回動機構１３３は、カメラ支持部１３２に装着されたカメラ１１０を略水平な面内で回動させ、鉛直回動機構１３４は、カメラ支持部１３２に装着されたカメラ１１０を略鉛直な面内で回動させる。
【００２０】
カメラ１１０には、当該カメラ１１０による撮像を制御するためのコンピュータが搭載されている。コンピュータは、所定のプログラムを実行することで、撮像部１１１、認識部１１２、Ｉ／Ｆ部１１３、座標特定部１１４、パラメータ特定部１１５、目標パラメータ記憶部１１６、提示部１１７を備える。
【００２１】
撮像部１１１は、カメラ１１０により動画像の撮像を行う。
認識部１１２は、撮像部１１１が撮像した動画像に対して、基準となる文字画像である比較用テンプレート（設定情報）と動画像に含まれる文字画像とを比較するアルゴリズムにより車両情報の認識を行う。
Ｉ／Ｆ部１１３は、ディスプレイやスピーカーなどの出力装置を介して利用者に情報を出力し、入力装置を介して利用者から情報の入力を受け付ける。Ｉ／Ｆ部１１３は、例えばタッチパネルなどによって実現される。
座標特定部１１４は、Ｉ／Ｆを介して、利用者から撮像部１１１が撮像した動画像における、車線の一部を示す矩形領域の４つの頂点の座標の入力を受け付ける。なお、撮像部１１１が撮像した画像上における矩形領域の形状は必ずしも矩形とならない。
【００２２】
図２は、本発明の一実施形態で用いる矩形領域の指定方法を示す図である。
本実施形態では、矩形領域として、図２に示すように、車両情報の認識対象となる車両が通行する車線の両端の線Ａ、Ｂと車線に直交する線Ｃ、Ｄとを辺とする四角形であって、奥行き方向（Ａ、Ｂ）の長さを、路面に破線でプリントされた車線境界線の１つの線分の長さとする領域を用いる。つまり、矩形領域は、約１２メートル（車線境界線の１つの線分の長さ）×約３．６メートル（車線の幅の長さ）となる。
【００２３】
パラメータ特定部１１５は、座標特定部１１４が入力を受け付けた頂点に基づいて現在のパラメータの値を特定する。
目標パラメータ記憶部１１６は、認識部１１２が実施する車両情報認識のアルゴリズムに適した撮像範囲を撮像するためのパラメータである目標パラメータを記憶する。
提示部１１７は、パラメータ特定部１１５が特定したパラメータと目標パラメータ記憶部１１６が記憶する目標パラメータとの差分値（比較結果）を、Ｉ／Ｆ部１１３を介して利用者に提示する。
【００２４】
ここで、目標パラメータ及び比較用テンプレートについて説明する。予め利用者は、ナンバープレートの文字が読みやすくなるようにカメラの撮像条件を調整し、その条件での各種カメラパラメータを、「目標パラメータ」として設定しておく。また、その目標パラメータにて撮像されたナンバープレート画像から切り出された文字画像が、「比較用テンプレート」（標準的な文字画像）となる。これらは記憶部１１６に記録される。
例えば、撮影された画像全体に対する、ナンバープレートの大きさ（範囲）、プレート上の文字の大きさ（高さ、幅、線の太さ）、文字間隔が、比較用テンプレートのものに近いほど、比較用テンプレートと撮影された文字画像の一致度が高くなるため、車両情報（ナンバープレートに記載された情報）の認識精度が高くなる。
つまり、認識部１１２は、目標パラメータ記憶部１１６が記憶する目標パラメータで決定される撮像範囲を撮像部１１１が撮像したときに、最も精度良く車両情報を認識することができる。
【００２５】
次に、本発明の一実施形態による車両情報認識装置１００のパラメータの調整方法について説明する。
図３は、本発明の一実施形態による車両情報認識装置１００のパラメータの調整方法を示すフローチャートである。
【００２６】
まず、利用者は、三脚１３０の水平回動機構１３３及び鉛直回動機構１３４によって方向角及び俯角が目標パラメータになるように調整して路側に設置する（ステップＳ１）。このとき、方向角及び俯角は、目標パラメータにぴったり合致している必要は無い。次に利用者は、撮像部１１１によって撮像される動画像を監視しながら、三脚１３０の鉛直伸縮機構１３５とズームレンズ１２０のズーム機構１２１により、所定の矩形領域の全部が動画像中に収まるように、高さと画角とを互いに調整する（ステップＳ２）。
【００２７】
次に、利用者は、車両情報認識装置１００のＩ／Ｆ部１１３が表示する画像を参照し、当該画像上における矩形領域の４つの頂点の２次元座標を入力する（ステップＳ３）。利用者は、例えば、タッチパネル上の該当する点をタッチすることで座標の入力を行っても良いし、方向キーの押下により座標の入力を行っても良い。
【００２８】
利用者が矩形領域の全ての頂点の座標を入力すると、車両情報認識装置１００の座標特定部１１４は、Ｉ／Ｆ部１１３を介して当該頂点の座標の入力を受け付ける。このとき、利用者は、まず車両番号の認識対象となる車線のうち、破線で道路上にペイントされた車線境界線の両端の座標を入力し、その後、他方の車両境界線の対応する点の座標を入力することで、容易に矩形領域の指定を行うことができる。
【００２９】
次に、パラメータ特定部１１５は、座標特定部１１４が特定した４つの座標に基づいて、矩形領域の中心点を基準としたときのカメラ１１０のパラメータを特定する（ステップＳ４）。すなわち、パラメータ特定部１１５は、１２メートル×３．６メートルの矩形領域を撮像したときに、座標特定部１１４が特定した４つの座標を結ぶ閉区間の形状となるようなパラメータを算出する。
【００３０】
具体的には、パラメータ特定部１１５は、矩形領域の中心点を基準（原点）としたときの矩形領域の各頂点の相対位置（ｘ座標、ｙ座標、ｚ座標）を特定する。次に、パラメータ特定部１１５は、パラメータを示す３×４行列であるカメラ行列Ｐε、特定した相対位置のベクトルＸε、及び座標特定部１１４が特定した画面上の座標（ｘ座標、ｙ座標）のベクトルｕを用いて、式（１）に示す方程式を解くことで、パラメータの値を特定する。ここで、カメラ行列Ｐεとは、画角（焦点距離）、アスペクト比、非直交歪み、画像中心、カメラ１１０の位置を示すＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の平行移動量、カメラ１１０の姿勢を示す俯角及び方向角を含む行列である。なお、カメラ行列Ｐεのうち、俯角及び方向角、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向の平行移動量、並びに画角が、不明な（値の特定が必要な）パラメータとなる。
また、ｘ座標、ｙ座標、ｚ座標は、それぞれ３次元ユークリッド空間である仮想空間の座標軸を基準とする座標を示すものであり、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向は、それぞれ実空間の座標軸を基準とする移動方向を示す。
【００３１】
ＰεＸε×ｕ＝０  ・・・（１）
但し、「×」は外積の演算子である。
【００３２】
式（１）は、カメラ行列Ｐεにより実空間上の参照点であるベクトルＸεを仮想空間に投影したベクトルと、その仮想空間上の対応であるベクトルｕとが一致している状態を示す式である。
【００３３】
ステップＳ４でパラメータ特定部１１５がカメラ１１０のパラメータを特定すると、提示部１１７は、パラメータ特定部１１５が特定したパラメータと目標パラメータ記憶部１１６が記憶する目標パラメータとの差分値を算出し、Ｉ／Ｆ部１１３を介して利用者に当該差分値を提示する（ステップＳ５）。次に、利用者は、Ｉ／Ｆ部１１３に表示された方向角及び俯角の差分値を参照し、その値が誤差範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ６）。例えば、方向角及び俯角の差分値が２度以内である場合に誤差範囲内であると判定することができる。
【００３４】
利用者は、方向角の差分値及び俯角の差分値の少なくとも何れかの値が誤差範囲内にないと判定した場合（ステップＳ６：ＮＯ）、三脚１３０の水平回動機構１３３及び鉛直回動機構１３４によって、目標パラメータに近づけるよう方向角及び俯角の微調整を行う（ステップＳ７）。そして、再度ステップＳ３に戻り、矩形領域の座標の入力を行う。
【００３５】
他方、利用者は、方向角及び俯角の差分値が何れも誤差範囲内にあると判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、Ｉ／Ｆ部１１３に表示された画角の差分値を参照し、ズームレンズ１２０のズーム機構１２１により目標パラメータに近づけるよう画角を調整する（ステップＳ８）。画角の調整が完了すると、利用者は、認識部１１２による車両情報認識処理の実行を開始させる（ステップＳ９）。具体的には、認識部１１２は、撮像部１１１が撮像した動画像の各フレームに対してパターンマッチングなどの既存の画像処理を行うことにより車両が含まれるフレームを抽出し、当該フレーム画像から車両部分を抽出する。そして、認識部１１２は、抽出した車両部分からナンバープレート位置を特定し、比較用テンプレートを用いたＯＣＲ処理により当該ナンバープレートに記載されている車両情報を認識する。
【００３６】
このように、本実施形態によれば、車両情報認識装置１００のパラメータ特定部１１５が、現在のパラメータを特定するため、利用者は、現在のパラメータと目標パラメータの差分値が示す通りに調整部の調整を行うことで、車両情報認識装置１００のパラメータを適正に容易に設定することができる。
【００３７】
また、本実施形態によれば、ステップＳ２で矩形領域が動画像中に収まるように高さと画角を調整し、ステップＳ６において方向角及び俯角が目標パラメータの誤差範囲になった後に、ステップＳ８で画角の調整を行う。これにより、目標パラメータによって車線を撮像したときに、撮像した画像の中に車線境界線の一方が写らなくなってしまう場合にも、方向角及び俯角並びに画角の調整を行うことができる。
【００３８】
以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、本実施形態では、ステップＳ２で矩形領域が動画像中に収まるように高さと画角を調整してからパラメータの調整を行う場合について説明したが、これに限られない。例えば、ステップＳ２で矩形領域の一部が動画像に収まらない場合でも、Ｉ／Ｆ部１１３が動画像外の座標の入力も受け付けることで、同様の処理を行うことができる。Ｉ／Ｆ部１１３が動画像外の座標の入力も受け付ける方法としては、例えば撮像された画像を縮小してタッチパネルに表示する方法などが挙げられる。
【００３９】
また、本実施形態では、調整対象となるパラメータが、俯角、方向角、画角、高さである場合について説明したが、これに限られず、撮像画像を調整するためのカメラ側の各種設定項目であれば、他のパラメータを調整対象としても良い。パラメータの例としては、水平面上における撮像方向（左右の撮影方向）、鉛直面上における撮像方向（上下の撮影方向）、画角、カメラの設置位置、焦点距離、フォーカスの状態、絞りの状態、カメラのシャッター速度、カメラの感度、光学フィルタの特性などが挙げられる。
【００４０】
また、本実施形態では、提示部１１７が現在のパラメータと目標パラメータの差分値を提示する場合について説明したが、これに限られず、例えば現在のパラメータと目標パラメータとを並べて提示しても良いし。現在のパラメータのみを提示しても良い。また、提示部１１７は、現在のパラメータと目標パラメータとの比較結果を、調整すべき方向や量を矢印や文章によって提示しても良い。
【００４１】
また、本実施形態では、認識部１１２が車両情報の認識に用いる設定情報として、目標パラメータにて撮像されたナンバープレート画像から切り出された文字画像である比較用テンプレートを用いる場合について説明したが、これに限られない。例えば、目標パラメータにてナンバープレートを撮像したときの文字の大きさを示す値であっても良いし、複数の比較用テンプレートを用いて機械学習したＯＣＲの設定情報であっても良い。
【００４２】
また、本実施形態では、座標特定部１１４が矩形領域の４点の２次元座標を特定する場合を説明したが、これに限られず、３次元座標を特定しても良い。具体的には、Ｉ／Ｆ部１１３が矩形の３次元ＣＡＤデータを表示し、撮像画像中の矩形領域と一致するように利用者が当該ＣＡＤデータを回転・移動・拡大縮小させることで、座標特定部１１４は、その頂点の３次元座標を特定することができる。
【００４３】
また、本実施形態では、本発明による撮像装置を車両情報認識装置１００に実装する場合を説明したが、これに限られず、例えば測量用の撮像装置など、所定のパラメータでの設置を要する撮像装置に適用しても、同様に効果を得ることができる。
【００４４】
上述の各処理部の動作は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されている。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【００４５】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００４６】
１００…車両情報認識装置  １１０…カメラ  １１１…撮像部  １１２…認識部  １１３…Ｉ／Ｆ部  １１４…座標特定部  １１５…パラメータ特定部  １１６…目標パラメータ記憶部  １１７…提示部  １２０…ズームレンズ  １２１…ズーム機構  １３０…三脚  １３１…脚部  １３２…カメラ支持部  １３３…水平回動機構  １３４…鉛直回動機構  １３５…鉛直伸縮機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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