(57)【要約】【課題】物体を検出する。【解決手段】物体を撮影して撮影画像を生成する撮影部１１０から撮影画像を取得する取得部１２０と、物体に対してそれぞれ異なる向きから複数の光を照射する照射部１３０を制御する制御部１４０と、撮影画像における、照射部が物体に複数の光を照射することにより生じた影の画像を認識する認識部１４２と、認識部が認識した影に少なくとも基づいて物体を検出する検出部１４４とを備える監視装置１００を提供する。【選択図】図２
2014072681.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を撮影して撮影画像を生成する撮影部から前記撮影画像を取得する取得部と、
前記物体に対してそれぞれ異なる向きから複数の光を照射する照射部を制御する制御部と、
前記撮影画像における、前記照射部が前記物体に前記複数の光を照射することにより生じた影の画像を認識する認識部と、
前記認識部が認識した前記影の画像に少なくとも基づいて前記物体を検出する検出部と
を備える監視装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記照射部に前記複数の光を順次異なる向きから照射させ、
前記監視装置は、
前記照射部が前記光を照射したタイミングにおいて撮影された複数の前記撮影画像を抽出する撮影画像抽出部と、
前記撮影画像抽出部が抽出した前記複数の撮影画像を比較することにより前記影の画像を抽出する影画像抽出部と
をさらに備える請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記照射部が前記光を照射するタイミングに同期して前記撮影部に撮影させる請求項１又は２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記撮影画像から前記物体の画像を抽出する物体画像抽出部をさらに備え、
前記検出部は、前記物体の画像及び前記影の画像のうちの少なくとも１つに基づいて、前記物体の高さ、面積及び体積のうちの少なくとも１つを検出する請求項１から３のいずれか一項に記載の監視装置。
【請求項５】
前記照射部は、前記検出部が検出した前記物体の位置にコヒーレント光を照射し、
前記検出部は、前記撮影画像に写った前記コヒーレント光の形状に基づいて、前記物体の高さ、面積及び体積のうちの少なくとも１つを検出する請求項１から４のいずれか一項に記載の監視装置。
【請求項６】
前記撮影部は、道路を走行する車両を撮影し、
前記照射部は、前記撮影部が撮影した前記撮影画像に前記車両が写っていない間に前記光を照射する請求項１から５のいずれか一項に記載の監視装置。
【請求項７】
物体を撮影して撮影画像を生成する撮影装置と、
前記物体に光を照射する照射装置と、
前記撮影画像を解析するデータ管理装置と
を備える監視システムであって、
前記物体に対してそれぞれ異なる向きから複数の前記光を照射するべく前記照射装置を制御する制御部と、
前記撮影画像における、前記照射装置が前記物体に前記複数の光を照射することにより生じた影の画像を認識する認識部と、
前記認識部が認識した前記影の画像に少なくとも基づいて前記物体を検出する検出部と
を有する監視システム。
【請求項８】
前記物体を撮影する複数の前記撮影装置を備え、
前記複数の撮影装置は、道路を走行する車両を撮影し、
前記制御部は、所定の範囲内の前記複数の撮影装置が撮影した複数の前記撮影画像に前記車両が写っていない間に、前記照射装置に前記光を照射させる請求項７に記載の監視システム。
【請求項９】
物体を撮影して撮影画像を生成する撮影装置と、
前記物体に光を照射する照射装置と
を備える監視システムであって、
前記撮影装置は、
前記物体に対してそれぞれ異なる向きから複数の前記光を照射するべく前記照射装置を制御する制御部と、
前記撮影画像における、前記照射装置が前記物体に前記複数の光を照射することにより生じた影の画像を認識する認識部と、
前記認識部が認識した前記影の画像に少なくとも基づいて前記物体を検出する検出部と
を有する監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影した画像に基づいて物体を検出する監視装置及び監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、一方向から照射された光により生じた影を撮影することで物品の有無を検出する装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。従来の監視装置においては、撮影した画像と予め物品が存在しない状態で撮影された基準画像とを比較することにより物品の影の画像を特定し、影画像の有無によって物品の有無を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１４６１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来の監視装置においては一方向からの光照射によって生じる影に基づいて物体を検出するため、物体に光が照射される方向によっては影がほとんど生じない場合があった。例えば、物体が薄い形状をしている場合に、幅が小さな側面に向かって照射された光によって生じる影を検出することは困難であった。
【０００５】
また、従来の監視装置においては、黒く写っている画像領域が物体の影であるのか路面上の汚れであるのかを判別することが困難であった。したがって、単なる汚れであるにもかかわらず影であると誤認したり、物体の影であるにもかかわらず汚れであると誤認したりするという問題が生じていた。
【０００６】
そこで、本発明はこれらの点を鑑みてなされたものであり、それぞれ異なる向きから複数の光を照射することによって、物体の形状によらず高い精度で物体を検出することができる監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の第１の態様においては、物体を撮影して撮影画像を生成する撮影部から撮影画像を取得する取得部と、物体に対してそれぞれ異なる向きから複数の光を照射する照射部を制御する制御部と、撮影画像における、照射部が前記物体に複数の光を照射することにより生じた影の画像を認識する認識部と、認識部が認識した影に少なくとも基づいて物体を検出する検出部とを備える監視装置を提供する。
【０００８】
上記記載の監視装置において、制御部は、照射部に複数の光を順次異なる向きから照射させてもよい。監視装置は、照射部が光を照射したタイミングにおいて撮影された複数の撮影画像を抽出する撮影画像抽出部と、撮影画像抽出部が抽出した複数の撮影画像を比較することにより影の画像を抽出する影画像抽出部とをさらに有してもよい。
【０００９】
また、上記記載の監視装置において、制御部は、照射部が光を照射するタイミングに同期して撮影部に撮影させてもよい。監視装置は、撮影画像から物体の画像を抽出する物体画像抽出部をさらに有してもよく、検出部は、物体の画像及び影の画像のうちの少なくとも１つに基づいて、物体の高さ、面積及び体積のうちの少なくとも１つを検出してもよい。
【００１０】
監視装置において、照射部は、検出部が検出した物体の位置にコヒーレント光を照射し、検出部は、撮影画像に写ったコヒーレント光の形状に基づいて、物体の高さ、面積及び体積のうちの少なくとも１つを検出してもよい。また、監視装置において、撮影部は、道路を走行する車両を撮影し、照射部は、撮影部が撮影した撮影画像に車両が写っていない間に光を照射してもよい。
【００１１】
本発明の第２の態様においては、物体を撮影して撮影画像を生成する撮影装置と、物体に光を照射する照射装置と、撮影画像を解析するデータ管理装置とを備える監視システムであって、物体に対してそれぞれ異なる向きから複数の光を照射するべく照射装置を制御する制御部と、撮影画像における、照射装置が物体に複数の光を照射することにより生じた影の画像を認識する認識部と、認識部が認識した影に少なくとも基づいて物体を検出する検出部とを有する監視システムを提供する。
【００１２】
本発明の第３の態様においては、物体を撮影して撮影画像を生成する撮影装置と、物体に光を照射する照射装置とを備える監視システムであって、撮影装置が、物体に対してそれぞれ異なる向きから複数の光を照射するべく照射装置を制御する制御部と、撮影画像における、照射装置が物体に複数の光を照射することにより生じた影の画像を認識する認識部と、認識部が認識した影に少なくとも基づいて物体を検出する検出部とを有する監視システムを提供する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、それぞれ異なる向きから複数の光を照射することによって、物体の形状によらず高い精度で物品を検出することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１の実施形態における監視システムの構成例を示す。
【図２】第１の実施形態における監視システムの使用態様の一例を示す。
【図３】第１の実施形態の監視装置の構成例を示す。
【図４】第１の実施形態の監視装置の他の構成例を示す。
【図５】撮影画像における位置座標を示す。
【図６】撮影画像における位置座標と実際の撮影領域における位置との関係の一例を示す。
【図７Ａ】照射部が物体に光を照射している態様の上面視図である。
【図７Ｂ】照射部が物体に光を照射している態様の側面視図である。
【図８】照射部がコヒーレント光を照射する態様を示す。
【図９】コヒーレント光が照射された物体が写っている撮影画像の一例を示す。
【図１０】第２の実施形態の監視システムの構成例を示す。
【図１１】第３の実施形態の監視システムの構成例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜第１の実施形態＞
［監視システム１０の構成］
図１は、第１の実施形態における監視システム１０の構成例を示す。図２は、第１の実施形態における監視システム１０の使用態様の一例を示す。
【００１６】
図１において、監視システム１０は、例えばデイジーチェーン接続された複数の監視装置１００（監視装置１００−１、監視装置１００−２、・・・、監視装置１００−ｎ、ただしｎは３以上の自然数）と、複数の監視装置１００と接続されたデータ管理装置４００とを備える。データ管理装置４００は、例えばサーバである。複数の監視装置１００の間は、通信線５０により接続されている。通信線５０は、例えばＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）用の８芯ケーブルである。
【００１７】
監視システム１０は、データ管理装置４００と監視装置１００−１との間にハブ５００を備えてもよい。それぞれの監視装置１００は、ハブ５００を介してデータ管理装置４００に接続してもよい。監視システム１０は、ハブ５００に接続された複数の監視装置１００の群を複数備えてもよい。監視システム１０は、監視装置１００が撮影した画像を表示するモニタ６００を備えてもよい。
【００１８】
図２に示すように、監視装置１００は、複数の異なる位置から照射された光によって生じた物体の影の画像と当該物体の画像とを含む撮影画像を生成する。具体的には、監視装置１００は、第１の照射範囲に照射される第１の光、及び、第２の照射範囲に照射される第２の光により生じた影の画像に基づいて物体の有無を検出する。光は、監視装置１００が設置された位置から照射されてもよく、監視装置１００以外の位置から照射されてもよい。
【００１９】
［監視装置１００の基本構成］
図３は、第１の実施形態における監視装置１００の構成例を示す。監視装置１００は、撮影部１１０、取得部１２０、照射部１３０、制御部１４０、認識部１４２、検出部１４４及び送受信部１５０を備える。撮影部１１０は、例えばレンズ及びＣＣＤ（電荷結合素子）を有し、物体を撮影して撮影画像を生成する。撮影部１１０が複数のレンズを有し、立体画像を撮影することが好ましい。
【００２０】
取得部１２０は、撮影部１１０から撮影画像を取得する。取得部１２０は、撮影部１１０が生成した物体の撮影画像を取得し、取得した撮影画像に基づく画像信号をアナログ／デジタル変換して生成したデジタル画像を認識部１４２に送信してもよい。
【００２１】
照射部１３０は、物体に対してそれぞれ異なる向きから複数の光を照射する。例えば、照射部１３０は、照射方向を変化させることができる複数の光源を有する。複数の光源は、監視装置１００の筐体内の異なる位置に設けられていてもよく、ケーブルを介して監視装置１００の筐体に接続されていてもよい。照射部１３０が照射する光は可視光であってもよく、赤外光や紫外光であってもよい。
【００２２】
制御部１４０は、照射部１３０を制御する。具体的には、制御部１４０は、照射部１３０が光を照射するタイミング、光を照射する向き及び光の強さの少なくとも１つを制御する。制御部１４０は、撮影部１１０が画像を撮影するタイミングを制御してもよい。
【００２３】
撮影部１１０が道路を走行する車両を撮影する監視装置１００において、制御部１４０は、例えば、照射部１３０が照射した光が届く範囲に車両がいない間に、照射部１３０に光を照射させる。具体的には、制御部１４０は、直前の所定の時間内に撮影した撮影画像に車両が写っていないことを確認すると、照射部１３０に光を照射させる。制御部１４０は、隣接する他の監視装置１００が撮影した撮影画像に車両が写っていないタイミングで照射部１３０に光を照射させてもよい。
【００２４】
認識部１４２は、撮影画像における、照射部１３０が物体に複数の光を照射することにより生じた影の画像を認識する。照射部１３０が、それぞれ異なる向きから複数の光を照射するので、物体の形状によらず、認識部１４２が認識することができる大きさの影が生じる。
【００２５】
例えば、認識部１４２は、撮影画像において輝度が比較的低い領域を影画像と認識する。照射部１３０が照射する光の強さが十分に強い場合は、物体自体の色が黒色だったとしても、光が当たることで影以外の領域が白く写る。そこで、認識部１４２は、撮影画像における所定の色の領域（例えば、黒色の領域）を影画像と認識してもよい。
【００２６】
検出部１４４は、撮影画像における物体の有無を検出する。具体的には、検出部１４４は、認識部１４２が認識した影の画像に少なくとも基づいて物体を検出する。例えば、認識部１４２が影の画像を認識した場合、検出部１４４は立体的な物体が存在すると検出する。検出部１４４は、認識部１４２が認識した影の画像が所定の大きさよりも大きい場合に、物体があると判断してもよい。検出部１４４は、他の監視装置１００及びデータ管理装置４００に物体が検出されたことを通知してもよい。
【００２７】
送受信部１５０は、検出部１４４が物体を検出したことをデータ管理装置４００に送信するとともに、データ管理装置４００から各種の情報を受信する。送受信部１５０は、デイジーチェーン接続された他の監視装置１００との間でデータを送受信してもよい。例えば、監視装置１００−２の送受信部１５０は、隣接する監視装置１００−３の送受信部１５０から画像を受信するとともに、監視装置１００−１の送受信部１５０を介してデータ管理装置４００に送信する。
【００２８】
以上の通り、監視装置１００が、複数の異なる向きから照射された光によって生じた影に基づいて物体を検出することにより、物体が薄い形状をしている場合であっても、高い精度で物体を検出することができる。
【００２９】
［光を順次異なる向きから照射させる］
図４は、第１の実施形態における監視装置１００の他の構成例を示す。図４は、撮影画像抽出部１７０、影画像抽出部１８０及び物体画像抽出部１９０をさらに有する点で、図３に示した監視装置１００と異なる。
【００３０】
制御部１４０は、照射部１３０に複数の光を順次異なる向きから照射させてもよい。照射部１３０が複数の光を順次異なる向きから物体に照射することで、撮影部１１０は、それぞれ異なる向きから光を照射させたときの物体の画像及び物体の影画像を含む撮影画像を複数生成することができる。
【００３１】
撮影画像抽出部１７０は、撮影部１１０が撮影した複数の撮影画像から、照射部１３０が光を照射したタイミングにおいて撮影された複数の撮影画像を抽出する。例えば、撮影画像抽出部１７０は、撮影画像の輝度に基づいて、照射部１３０が光を照射したタイミングで撮影された撮影画像を抽出する。
【００３２】
影画像抽出部１８０は、撮影部１１０が撮影した撮影画像から影の画像を抽出する。具体的には、影画像抽出部１８０は、撮影画像抽出部１７０が抽出した複数の撮影画像を比較することにより影の画像を抽出する。例えば、影画像抽出部１８０は、撮影画像抽出部１７０が抽出した撮影画像のうち、照射された光の方向がそれぞれ異なる複数の撮影画像を比較し、複数の撮影画像の間で輝度及び色度の少なくとも１つが異なる領域を影画像と判断する。
【００３３】
制御部１４０は、照射部１３０が光を照射するタイミングに同期して撮影部１１０に撮影させてもよい。制御部１４０が、照射部１３０の光を照射するタイミングに同期して撮影部１１０に撮影させることによって、撮影画像抽出部１７０が大量の撮影画像から光が照射されたタイミングの画像を抽出する必要がなくなる。
【００３４】
［物体の大きさを検出する］
監視装置１００は、物体の大きさを算出するために、撮影画像から物体の画像を抽出する物体画像抽出部１９０をさらに備えてもよい。物体画像抽出部１９０は、例えば、影画像抽出部１８０が抽出した複数の影画像に囲まれた領域を物体画像として抽出する。物体画像抽出部１９０は、撮影画像内の輝度及び色度の少なくとも１つに基づいて物体画像を抽出してもよい。
【００３５】
検出部１４４は、物体画像抽出部１９０が抽出した物体の画像及び影画像抽出部１８０が抽出した影の画像のうちの少なくとも１つに基づいて、物体の高さ、面積、体積のうちの少なくとも１つを検出する。検出部１４４は、以下に説明する撮影画像における位置座標と道路上の実際の位置との関係に基づいて、物体の大きさを検出してもよい。
【００３６】
図５は、撮影画像における位置座標を示す。撮影画像における車両の進行方向に平行な方向にＸ軸が設けられ、Ｘ軸と垂直な方向にＹ軸が設けられている。撮影画像の解像度が例えばＸＧＡ（画素数１０２４×７６８）である場合には、Ｘ軸上の座標の最大値は１０２４であり、Ｙ軸上の座標の最大値は７６８である。本明細書においては、Ｘ軸上の位置がｘ、Ｙ軸上の位置がｙの物体の位置座標を（ｘ，ｙ）と表記する。例えば、画素数１０２４×７６８の撮影画像の中央に写っている物体の位置座標は、（５１２，３８４）と表される。
【００３７】
図６は、撮影画像における位置座標と実際の撮影領域における位置との関係の一例を示す。図６に示す台形は、撮影部１１０が撮影した画像に写っている道路上の領域を示している。撮影された領域の境界線上のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆの各点は、それぞれ位置座標（０，０）、（０，３８４）、（０，７６８）、（１０２４，０）、（１０２４，３８４）、（１０２４，７６８）に対応する。
【００３８】
図６の例では、ＡＤ間の距離が５ｍ、ＣＦ間の距離が１０ｍであり、Ｘ軸方向の１画素あたりの実際の長さはＹ軸方向の位置によって異なることがわかる。同様に、ＡＢ間の画素数とＢＣ間の画素数は等しいにもかかわらず、実際のＡＢ間の距離はＢＣ間の距離よりも短い。このように、Ｙ軸方向の１画素あたりの実際の長さもＹ軸方向の位置によって異なる。
【００３９】
図７Ａは、照射部１３０が物体に光を照射している態様の上面視図である。図７Ｂは、図７Ａで示した照射部１３０が物体に対して光を照射している態様の側面視図である。監視装置１００は、地面から高さｈの位置から高さＨ、幅Ｗ、奥行きＤの直方体形状の物体に光を照射している。監視装置１００から影の先端のＳ点までの距離はｄである。以下、本実施形態においては、撮影部１１０が物体の上部に設置されており、図７Ａに示す撮影画像が撮影されたものとして説明する。
【００４０】
図７Ａに示されるように、光が照射されることにより、Ｘ座標方向の長さがＨｓ、Ｙ座標方向の最小長がＷ、最大長がＷｓの台形状の影が生じている。検出部１４４は、撮影画像における影のＸ座標方向の長さＨｓに基づいて、物体の高さＨをＨ＝Ｈｓ×ｈ／ｄにより算出する。検出部１４４は、影のＹ座標方向の最小長Ｗに基づいて物体の幅Ｗを求めることができる。検出部１４４は、物体の高さＨ及び幅Ｗに基づいて、監視装置１００から最も離れた第１の側面の面積Ａ１を算出することができる。
【００４１】
同様にして、検出部１４４は、Ｙ座標方向に照射される光に生じた影に基づいて、第１の側面と直交する方向の側面の長さＬを算出することができる。検出部１４４は、面積Ａ１×長さＬによって物体の体積Ｖを算出することができる。
【００４２】
検出部１４４は、物体の画像に基づいて物体の高さ、面積及び体積を算出してもよい。例えば、撮影画像に直方体形状の物体の３つの辺が写っている場合に、検出部１４４は、Ｙ軸方向の辺の長さに基づいて物体の高さＨを算出することができる。検出部１４４は、２つの辺の長さを積算することにより側面の面積を算出してもよく、物体の高さＨと側面の面積とを積算することにより体積を算出してもよい。検出部１４４は、物体の画像及び影の画像に基づいて、物体の高さ、面積及び体積を算出してもよい。
【００４３】
制御部１４０は、検出部１４４が検出した物体の大きさに基づいて、物体の危険度を算出してもよい。制御部１４０は、物体の大きさ及び危険度の少なくとも１つを出力してもよい。制御部１４０は、送受信部１５０を介して、他の監視装置１００又はデータ管理装置４００に物体の大きさ及び危険度の少なくとも１つを送信してもよい。
【００４４】
以上の通り、監視装置１００が物体の大きさを検出することで、例えば車道に落下物がある場合に、監視装置１００は物体の大きさに応じて情報を表示したり、他のデータ管理装置に情報を提供したりすることにより、運転手や道路の管理者に注意を促すことができる。
【００４５】
［コヒーレント光を照射して物体の大きさを検出する］
照射部１３０は、検出部１４４が検出した物体の位置にコヒーレント光を照射し、検出部１４４は、撮影画像に写ったコヒーレント光の形状に基づいて、物体の有無を検出してもよい。さらに、検出部１４４は、コヒーレント光の形状に基づいて、物体の高さ、面積及び体積のうちの少なくとも１つを検出してもよい。ここで、コヒーレント光とは、レーザー光のように、拡散しにくく遠方まで届く性質を持つ光である。
【００４６】
図８は、トンネル内に設置された照射部１３０がコヒーレント光を照射する態様を示す。図９は、コヒーレント光が照射された物体が写っている撮影画像の一例を示す。照射部１３０は、撮影部１１０が撮影する範囲内の所定の領域にコヒーレント光が順次照射されるように、コヒーレント光を照射する方向を変化させる。コヒーレント光が物体に当たると、撮影部１１０は、物体上のコヒーレント光の筋を撮影することができる。
【００４７】
コヒーレント光は、物体の稜線において方向が変化する。図８の例においては、コヒーレント光は道路上を直進した後に、物体と地面が接する位置ａ点で進行方向が変化する。さらに、物体の複数の側面に沿って直進して物体の稜線上の位置ｂで進行方向が変化した後に、他の稜線上の位置ｃまで直進する。
【００４８】
検出部１４４は、位置ａと位置ｂとの間のコヒーレント光の長さ、及び、位置ｂと位置ｃとの間のコヒーレント光の長さに基づいて、物体の高さ、面積及び体積を検出することができる。検出部１４４は、位置ａ、位置ｂ及び位置ｃの位置座標と実際の撮影領域における位置の関係を示すテーブルを参照することにより算出した、位置ａと位置ｂとの間の実際の長さ、及び、位置ｂと位置ｃとの間の実際の長さに基づいて、物体の大きさを算出してもよい。
【００４９】
具体的には、検出部１４４は、コヒーレント光が物体の側面を直進する長さに基づいて、物体の高さを算出することができる。検出部１４４は、異なる方向の複数のコヒーレント光が物体の側面を照射することにより生じる複数の直線の長さを用いて、側面の面積を算出することができる。例えば、検出部１４４は、互いに直交する２つのコヒーレント光により生じた直線を積算することにより、側面の面積を算出することができる。検出部１４４は、１つの側面の面積と他の側面の長さとを積算することにより、物体の体積を算出することもできる。
【００５０】
検出部１４４は、さまざまな方向から照射されるコヒーレント光の進行方向が変化する位置を結ぶことにより、物体の輪郭線を検出してもよい。検出部１４４は、検出した輪郭線に基づいて、物体の高さ、面積及び体積の少なくとも１つを算出してもよい。
【００５１】
以上のとおり、監視装置１００がコヒーレント光を用いて物体の大きさを検出することで、拡散光が届きにくい遠方にある物体の有無を検出するとともに、物体の大きさを算出することができる。
【００５２】
＜第２の実施形態＞
［撮影装置２００及び照射装置３００を含む監視システム１０］
図１０は、第２の実施形態に係る監視システム１０の構成を示す。本実施形態に係る監視システム１０は、物体を撮影する撮影装置２００と、物体に光を照射する照射装置３００と、撮影装置２００から取得した撮影画像を解析するデータ管理装置４００とを有する。
【００５３】
データ管理装置４００は、制御部４４０、認識部４４２、検出部４４４及び送受信部４５０を有する。制御部４４０、認識部４４２、検出部４４４及び送受信部４５０は、図３に示した制御部１４０、認識部１４２、検出部１４４及び送受信部１５０に対応し、同等の機能を有し、監視装置として機能する。
【００５４】
制御部４４０は、送受信部４５０を介して、物体に対してそれぞれ異なる向きから複数の光を照射するべく照射装置３００を制御する。例えば、照射装置３００は物体に対して複数の方向から光を照射できるように、複数の異なる位置に設置されており、制御部４４０は、異なる位置に設置された複数の照射装置３００を制御する。制御部４４０は、複数の照射装置３００から物体に対して照射する複数の光の照射方向及び照射のタイミングを制御してもよい。
【００５５】
監視システム１０は、物体を撮影する複数の撮影装置２００を備えてもよい。複数の撮影装置２００は、道路を走行する車両を撮影し、制御部４４０は、所定の範囲内の複数の撮影装置２００が撮影した複数の撮影画像に車両が写っていない間に、照射装置３００に光を照射させてもよい。例えば、制御部４４０は、複数の撮影装置２００がそれぞれ撮影した撮影画像を取得し、照射装置３００が設置されている地点より手前に設置された撮影装置２００が生成した撮影画像に車両が写っていない場合、車両が接近していないと判断して、照射装置３００に光を照射させるよう制御する。
【００５６】
以上の通り、監視システム１０において、データ管理装置４００が撮影装置２００から取得した画像に基づいて物体を検出することにより、画像を解析することができない安価な撮影装置２００を用いて物体を検出することができる。
【００５７】
＜第３の実施形態＞
［撮影装置２００が照射装置３００を制御する］
図１１は、第３の実施形態に係る監視システム１０の構成を示す。本実施形態に係る監視システム１０は、物体を撮影する撮影装置２００と、物体に光を照射する照射装置３００を有する。
【００５８】
撮影装置２００は、撮影部２１０、制御部２４０、認識部２４２、検出部２４４及び送受信部２５０を有する。撮影部２１０、制御部２４０、認識部２４２、検出部２４４及び送受信部２５０は、図３に示した撮影部１１０、制御部１４０、認識部１４２、検出部１４４及び送受信部１５０に対応し、同等の機能を有する。
【００５９】
制御部２４０は、照射装置３００が光を照射するタイミング、方向及び強さの少なくとも１つを制御する。制御部は、照射装置３００が光を照射するタイミングに同期して撮影部２１０に画像を撮影させてもよい。
【００６０】
以上の通り、本実施形態に係る監視システム１０によれば、撮影装置２００が照射装置３００を制御するとともに、撮影画像を解析して物体を検出することにより、データ管理装置４００を用いることなく物体を検出することができる。
【００６１】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００６２】
１０・・・監視システム、５０・・・通信線、１１０・・・撮影部、１２０・・・取得部、１３０・・・照射部、１４０・・・制御部、１４２・・・認識部、１４４・・・検出部、１５０・・・送受信部、１７０・・・撮影画像抽出部、１８０・・・影画像抽出部、１９０・・・物体画像抽出部、２００・・・撮影装置、２１０・・・撮影部、２４０・・・制御部、２４２・・・認識部、２４４・・・検出部、２５０・・・送受信部、３００・・・照射装置、４００・・・データ管理装置、４４０・・・制御部、４４２・・・認識部、４４４・・・検出部、４５０・・・送受信部、５００・・・ハブ、６００・・・モニタ
【図１】
2014072681.tif 000003
【図２】
2014072681.tif 000004
【図３】
2014072681.tif 000005
【図４】
2014072681.tif 000006
【図５】
2014072681.tif 000007
【図６】
2014072681.tif 000008
【図７Ａ】
2014072681.tif 000009
【図７Ｂ】
2014072681.tif 000010
【図８】
2014072681.tif 000011
【図９】
2014072681.tif 000012
【図１０】
2014072681.tif 000013
【図１１】
2014072681.tif 000014