(57)【要約】【課題】駆動されている薬剤容器内部の薬剤の溶解攪拌状態を、薬剤容器の動作を停止することなくリアルタイムに目視確認できる攪拌装置および攪拌方法を提供する。【解決手段】本発明の攪拌装置３０は、薬剤容器３５を支持する容器支持部３６と、薬剤容器３５を円柱形状の薬剤容器３５の中心軸３７の周りに回転させる回転機構部３３と、薬剤容器３５を中心軸３７に沿って往復振動させる振動機構部３４と、薬剤容器３５を照射するストロボ照明３２と、を備え、回転機構部３３により薬剤容器３５を回転させる回転周期Ｔ１と振動機構部３４により薬剤容器３５を往復振動させる振動周期Ｔ２との最小公倍周期Ｔ３の整数倍の周期で、ストロボ照明３２を薬剤容器３５に照射する構成からなる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
薬剤容器を支持する容器支持部と、
前記容器支持部に支持された前記薬剤容器をその中心軸の周りに回転させる回転機構部と、
前記容器支持部に支持された前記薬剤容器をその中心軸に沿って往復振動させる振動機構部と、
前記容器支持部に支持された前記薬剤容器に光を照射する照明部と、
前記回転機構部および前記振動機構部および前記照明部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記回転機構部による回転周期Ｔ１と前記振動機構部による振動周期Ｔ２との最小公倍周期Ｔ３の整数倍の周期で、前記照明部から前記容器支持部に支持された前記薬剤容器に光を照射する、
攪拌装置。
【請求項２】
前記容器支持部は、支持された薬剤容器の中心軸が水平方向に沿うように構成された、
請求項１に記載の攪拌装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記回転機構部による回転周期Ｔ１を調整する回転周期調整部を有する、
請求項１または２に記載の攪拌装置。
【請求項４】
前記照明部は、前記容器支持部に支持された薬剤容器を下方および側方のうちの少なくともいずれかの方向から照射する位置に配置された、
請求項１から３のいずれか１項に記載の攪拌装置。
【請求項５】
前記回転周期Ｔ１は、前記回転機構部が回転する機構回転周期に基づいて前記回転機構部の外径と前記容器支持部に支持された薬剤容器の外径とから算出される、
請求項１から４のいずれか１項に記載の攪拌装置。
【請求項６】
前記照明部がストロボ照明である、
請求項１から５のいずれか１項に記載の攪拌装置。
【請求項７】
前記容器支持部に支持された薬剤容器を撮像するカメラを備え、
前記制御部は、前記照明部からの光の照射と前記カメラでの撮像を同期させて行う、
請求項１から６のいずれか１項に記載の攪拌装置。
【請求項８】
薬剤容器をその中心軸の周りに回転させると共に前記中心軸に沿って往復振動させながら、前記薬剤容器に光を照射するに際し、
前記薬剤容器を回転させる回転周期Ｔ１と前記薬剤容器を往復振動させる振動周期Ｔ２との最小公倍周期Ｔ３の整数倍の周期で、前記薬剤容器に光を照射する、
攪拌方法。
【請求項９】
前記薬剤容器をその中心軸の周りに回転させる回転速度は、前記薬剤容器の内部の薬剤が前記薬剤容器の内部の気層と分離して前記薬剤容器の内側側面に沿って回転する速度である、
請求項８に記載の攪拌方法。
【請求項１０】
前記薬剤容器の中心軸が水平方向に沿うように配置された状態で、前記薬剤容器をその中心軸の周りに回転させると共に前記中心軸に沿って往復振動させる、
請求項８または９に記載の攪拌方法。
【請求項１１】
前記薬剤容器に光を照射しながら前記薬剤容器の回転速度Ｔ１を変化させる、
請求項８から１０のいずれか１項に記載の攪拌方法。
【請求項１２】
前記薬剤容器の表面の薬剤ラベルの隙間から前記薬剤容器内が観察できるまで前記薬剤容器の回転速度Ｔ１を変化させる、
請求項１１に記載の攪拌方法。
【請求項１３】
前記薬剤容器の下方および側方のうちの少なくともいずれかの方向から光を照射する、
請求項８から１２のいずれか１項に記載の攪拌方法。
【請求項１４】
前記薬剤容器を回転させる回転機構部の機構回転周期と、前記回転機構部の外径と、前記薬剤容器の外径から、前記薬剤容器の回転周期Ｔ１を算出する、
請求項８から１３のいずれか１項に記載の攪拌方法。
【請求項１５】
前記薬剤容器の外径に関する情報を医療情報データベースから取得する、
請求項１４に記載の攪拌方法。
【請求項１６】
前記薬剤容器への光の照射と、前記薬剤容器の撮像を同期させて行う、
請求項８から１５のいずれか１項に記載の攪拌方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療などの分野において複数の物質を攪拌する攪拌装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院などで薬剤を入院患者に処方するときに、粉末からなる薬剤を液体からなる薬剤に溶かした後、混合して処方する場合がある。このような薬剤の混合では、薬剤師や看護師が、粉末と液体の薬剤が入った薬剤瓶を人手で攪拌混合することにより、薬剤の溶解を行う。このような薬剤の攪拌混合方法として、薬剤瓶を上下に転倒させる転倒混和、薬剤瓶の中心軸に沿って高速で激しく振動させる強震、薬剤瓶の蓋の部分を回転中心として薬剤瓶の瓶底を低速で円を描くように動かす調製などがある。
【０００３】
しかしながら、このような作業は、薬剤師や看護師にとって時間がかかる場合が多く、大きな作業負担となっている。また、薬剤によっては、薬剤の攪拌混合が均一にできない場合、または発泡が生じる場合がある。さらに、薬剤を攪拌混合する時に、作業を止めることなくリアルタイムで攪拌の状況を認識できれば、状況に応じて攪拌混合方法や攪拌混合時間の調整ができるので、薬剤の攪拌混合が効率よくできる。しかしながら、薬剤師や看護師が作業を止めることなく攪拌途中にリアルタイムで攪拌の状況を認識することは、一般的に難しい。
【０００４】
ここで、粉体と液体とを攪拌混合するときに、作業負担を軽減し、粉体と液体とを脱泡しつつ均一に攪拌混合する、攪拌混合装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。図７は、従来の攪拌混合装置の全体を示す斜視図である。
【０００５】
図７に示す攪拌混合装置では、上部ベース１の四隅下面にバイブレーター２が配置されている。バイブレーター２は、下部ベース４の内部に配置された外部エアタンクと接続されたエアコントロール装置（図示せず）によりエアの供給を受けて振動する。上部ベース１は、バイブレーター２の振動により、矢印１ａに沿って上下方向に振動する。図７に示すように、下部ベース４の内部には、モーター９が配置され、このモーター９の回転により、中央部上面に配置されたフープ１２が所定の速度で回転する。このフープ１２は、上部ベース１、頂端に配置される透明アクリル板１４および下端が開口するタンク１５により密閉された空間に配置されている。この空間は、内部を所定の圧力に減圧できるように構成されている。
【０００６】
粉体と液体とを混合するときには、容器１７に、例えば、粉体と液体とを入れて、この容器１７をフープ１２にセットし、その後にパドル１９を容器１７にセットする。モータースイッチ８を入れると、モーター９が回転し、フープ１２が回転する。そうすると、静止するパドル１９に対して、フープ１２上の容器１７が回転し、内部の粉体と液体とが攪拌混合される。また、同時にバイブレータースイッチ１８を入れると、上述の機構により容器１７が上下方向に振動し、容器１７内の粉体と液体とが、回転運動に加えて上下方向に振動する。このような動作により、粉体と液体とは、片方の振動しか加えられない場合に比較して、より均一に攪拌され、混合される。また、容器１７は、その圧力が大気圧よりも低い減圧状態にして攪拌混合されるので、脱泡も効果的に行われる。
【０００７】
したがって、図７に示す攪拌混合装置を用いると、粉体と液体とを、人手をかけることなく短時間に、より均一に混合でき、かつ、脱泡もできるとしている。
【０００８】
また、作業を止めることなくリアルタイムに検体の状況を認識する方法として、搬送中の錠剤やカプセルなどの薬剤の検体を、その瞬間を捉えて静止画像として記録する方法が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。図８は、従来の物品の外表面検査方法を示す斜視図である。
【０００９】
図８に示すように、従来の物品の外表面検査方法に用いる検査機２１は、１対の吸着ドラム２２、２３を備え、それぞれの吸着ドラム２２、２３の外周には薬剤の検体Ａを収納する窪みが形成されている。この連続して搬送される検体Ａの搬送路の途中には、図８に示すように、カメラ２４、２５と、ストロボなどの光源２６、２７と、検体Ａの位置を検出するセンサ２８、２９とが配置されている。この検査機２１は、検体Ａが所定の位置に到達した時に、位置信号を基準として光源２６、２７から光を瞬間的に照射することで、検体Ａの静止画像を記録する。これにより、検体Ａの搬送速度によらず、正確かつ安全な検査を実現できるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開昭６２−２８６５２７号公報
【特許文献２】特開昭６１−１６７８４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、特許文献１に開示された攪拌混合装置は、粉体と液体の攪拌の作業負担を軽減することはできるが、作業を止めることなく攪拌途中にリアルタイムで攪拌の状況を確認することはできない。
【００１２】
また、特許文献２に開示された検査機は、一方向にのみに搬送されて移動する検体を対象として外表面検査するものであり、複数の軸方向に移動するものは検査できない。
【００１３】
すなわち、上記従来の技術では、薬剤を攪拌するために駆動されている薬剤容器内部の薬剤の攪拌状態を、薬剤容器の動作を停止することなくリアルタイムに目視で確認することは難しいという課題があった。
【００１４】
本発明は、この課題を解決するものであり、駆動されている薬剤容器内部の薬剤の攪拌状態を、薬剤容器の動作を停止することなくリアルタイムに確認できる攪拌装置および攪拌方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明の攪拌装置は、薬剤容器を支持する容器支持部と、前記容器支持部に支持された前記薬剤容器をその中心軸の周りに回転させる回転機構部と、前記容器支持部に支持された前記薬剤容器をその中心軸に沿って往復振動させる振動機構部と、前記容器支持部に支持された前記薬剤容器に光を照射する照明部と、前記回転機構部および前記振動機構部および前記照明部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記回転機構部による回転周期Ｔ１と前記振動機構部による振動周期Ｔ２との最小公倍周期Ｔ３の整数倍の周期で、前記照明部から前記容器支持部に支持された前記薬剤容器に光を照射する、ことを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の攪拌方法は、薬剤容器をその中心軸の周りに回転させると共に前記中心軸に沿って往復振動させながら、前記薬剤容器に光を照射するに際し、前記薬剤容器を回転させる回転周期Ｔ１と前記薬剤容器を往復振動させる振動周期Ｔ２との最小公倍周期Ｔ３の整数倍の周期で、前記薬剤容器に光を照射する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、駆動されている薬剤容器内部の薬剤の攪拌状態を、薬剤容器の動作を停止することなくリアルタイムに確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態１にかかる攪拌装置の概略構成図であって、（ａ）攪拌装置の全体構成図、（ｂ）攪拌装置の要部である機構部の平面図
【図２】本発明の実施の形態１にかかる攪拌装置のストロボ照明の照射タイミングを示す図
【図３】本発明の実施の形態１にかかる攪拌装置の要部である機構部に薬剤容器が配置された状態の平面図
【図４】本発明の実施の形態１にかかる攪拌装置の要部である機構部を薬剤容器の底部の方から見た模式図
【図５】（ａ）〜（ｄ）本発明の実施の形態１にかかる攪拌装置の容器支持部に支持された薬剤容器を上方から模式的に見た平面図
【図６】本発明の実施の形態１にかかる攪拌方法のフローチャート
【図７】特許文献１の攪拌混合装置を示す概略斜視図
【図８】特許文献２の物品の外表面検査方法を説明するための斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、同じ構成要素には同じ符号を付しており、説明を省略する場合もある。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示している。
【００２０】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかる攪拌装置３０の概略構成図である。図１（ａ）は、攪拌装置３０の全体構成図であり、図１（ｂ）は、攪拌装置３０の要部である機構部３１の平面図を、薬剤容器３５を取り外した状態で示した図である。図２は、本発明の実施の形態１にかかる攪拌装置３０のストロボ照明３２の照射タイミングを示す図である。図３は、攪拌装置３０の要部である機構部３１に、円柱形状の薬剤容器３５（例えば、バイアル瓶）が配置された状態の平面図である。図４は、機構部３１を薬剤容器３５の底部の方から模式的に見た側面図である。ここで、薬剤容器３５は、図に示すように、ほぼ円柱形状の容器であるため、本実施の形態では、円柱形状の容器として説明している。なお、ストロボ照明３２は、照明部の一例である。
【００２１】
図１に示すように、本実施の形態１の攪拌装置３０は、容器支持部３６と、回転機構部３３と、振動機構部３４と、ストロボ照明３２と、を備えている。
【００２２】
容器支持部３６は、駆動ローラー３３ｃ、２つの従動ローラー３３ｄおよび４つの押えローラー３３ｆから構成され、円柱形状の２つの薬剤容器３５を３方から支持する。なお、本実施の形態では、２つの薬剤容器３５を対象にする場合を想定しているため、２つの従動ローラー３３ｄおよび４つの押えローラー３３ｆを用いているが、対象とする薬剤容器３５の数によって、これらローラーの数は、適宜変更される。
【００２３】
回転機構部３３は、容器支持部３６（駆動ローラー３３ｃ、２つの従動ローラー３３ｄ、４つの押えローラー３３ｆ）、回転軸３３ｂおよび駆動ギア３３ｈから構成され、薬剤容器３５を円柱形状の中心軸３７の周りに回転させる。振動機構部３４は、薬剤容器３５を中心軸３７に沿って往復振動させる。ストロボ照明３２は、薬剤容器３５に照明光を照射する。
【００２４】
ストロボ照明３２は、薬剤容器３５を下方および側方のうちの少なくともいずれかの方向から光を照射する。このように、薬剤容器３５を下方および側方のうちの少なくともいずれかの方向から光を照射するのは、攪拌装置３０の上方から、人が薬剤容器３５やその内部を目視確認し易くするためである。なお、本発明の実施の形態１では、上方から人が薬剤容器３５やその内部を目視確認する場合について記載したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、側方から目視確認するような様態では、ストロボ照明３２を、薬剤容器３５の対向面および上下方向のうちの少なくともいずれかの方向から照射することで、同様の効果が得られる。ストロボ照明３２は、例えばＬＥＤ照明である。ストロボ照明３２としてＬＥＤ照明を用いた場合、光により変質しやすい薬剤であっても、薬剤を変質させにくい特定の波長で露光することができる。また、ＬＥＤ照明は、他の光源に比べ、発熱も少なく、熱による薬剤の変質も起こしにくい。
【００２５】
図２に示す回転信号および振動信号は、図１（ａ）に示す回転アクチュエータ３３ａのエンコーダ３３ｇ、振動アクチュエータ３４ａのエンコーダ３４ｂ、または、図３に示す回転機構部３３の駆動ギア３３ｈに配置された位置検出ドグ３３ｊや振動機構部３４の連結板３３ｅに配置された位置検出ドグ３４ｃおよび位置検出部４０、４１から取得する。ここで、位置検出部４０、４１は、例えばフォトセンサである。すなわち、回転周期Ｔ１と振動周期Ｔ２は、回転アクチュエータ３３ａのエンコーダ３３ｇ、振動アクチュエータ３４ａのエンコーダ３４ｂから取得してもよいし、回転機構部３３と振動機構部３４の近傍に夫々設けられた位置検出部４０、４１から取得してもよい。この構成により、それぞれの周期Ｔ１、Ｔ２を確実かつ容易に検出できる。なお、図４に示すように、薬剤容器３５の回転周期Ｔ１は、回転機構部３３が回転する機構回転周期Ｔｍを基に、回転機構部３３、すなわち駆動ローラー３３ｃの外径Ｄと薬剤容器３５の外径ｄとから、Ｔ１＝Ｔｍ×（Ｄ／ｄ）で算出される。
【００２６】
本実施の形態１の攪拌装置３０は、回転機構部３３により薬剤容器３５を回転させる回転周期Ｔ１と、振動機構部３４により薬剤容器３５を往復振動させる振動周期Ｔ２との最小公倍周期Ｔ３を予め求めておき、この最小公倍周期Ｔ３の整数倍の周期でストロボ照明３２からの照明光を薬剤容器３５に照射するように制御することを特徴とする。本実施の形態１の攪拌装置３０は、このように制御することで、回転および振動している薬剤容器３５が、見かけ上、同じ位置および同じ状態で静止している状態で観察することができる。具体的には、本実施の形態１の攪拌装置３０は、図１（ａ）に示すように、回転方向３１ａの回転軸と往復振動方向３１ｂの並進軸とが直交する薬剤容器３５内部の薬剤（図示せず）の攪拌状態を、薬剤容器３５の動作を停止することなく、リアルタイムに確認することが可能である。したがって、薬剤容器３５内部の薬剤の溶解状態を観察するために、都度、攪拌装置３０の動作を停止させることなく、攪拌混合が完全に終了するまで攪拌装置３０の動作を継続させることができる。また、早く攪拌混合が終了した時には、余計に攪拌することなく適時終了することができる。これにより、本発明は、薬剤師や看護師に作業負担をかけずに、効率よく短時間に攪拌混合を行うことを可能とする。
【００２７】
次に、本実施の形態１の攪拌装置３０の全体構成および基本動作について説明する。
【００２８】
本実施の形態１の攪拌装置３０では、機構部３１は、回転機構部３３と振動機構部３４とから構成される。
【００２９】
回転機構部３３は、前述のように、回転軸３３ｂ、駆動ローラー３３ｃ、２つの従動ローラー３３ｄ、４つの押えローラー３３ｆ、および駆動ギア３３ｈ（図３参照）から構成される。駆動ギア３３ｈは、回転軸３３ｂの一端に固定され、回転アクチュエータ３３ａの出力軸に固定されたギア（不図示）と噛み合って駆動する。回転機構部３３は、回転アクチュエータ３３ａにより回転軸３３ｂを駆動させ、回転軸３３ｂと回転方向に結合されている駆動ローラー３３ｃを回転させる。ここで、回転軸３３ｂは、例えば、ボールスプラインである。駆動ローラー３３ｃは、回転軸３３ｂの回転または停止にかかわらず、軸方向には自由に移動することができる。図１（ａ）に示すように薬剤容器３５が容器支持部３６に支持された状態で駆動ローラー３３ｃが回転すると、薬剤容器３５が駆動ローラー３３ｃの回転に合わせて回転すると共に、一方から薬剤容器３５を支持している従動ローラー３３ｄおよび押えローラー３３ｆも薬剤容器３５の回転に合わせて回転する。ここで、駆動ローラー３３ｃ、従動ローラー３３ｄおよび押えローラー３３ｆの表面は、シリコーンなどの静止摩擦力の大きなゴム材料により構成されている。駆動ローラー３３ｃ、従動ローラー３３ｄおよび押えローラー３３ｆを静止摩擦力の大きなゴム材料により構成することで、薬剤容器３５との間の滑りを防止している。
【００３０】
振動機構部３４は、図１（ａ）および図１（ｂ）に示すように、容器支持部３６と、駆動ローラー３３ｃの溝３４ｅを利用して容器支持部３６を矢印３４ｄ方向に往復振動させるベルト機構部（図示せず）から構成されている。ベルト機構部は、振動アクチュエータ３４ａの回転運動が変換されて往復直線運動を行う部材（図示せず）と駆動ローラー３３ｃとを連結する機構であり、駆動ローラー３３ｃを往復振動させる部材である。なお、本実施の形態１では、振動アクチュエータ３４ａの回転運動を往復直線運動に変換する機構として、平面カム機構を用いている。
【００３１】
容器支持部３６は、前述のように、薬剤容器３５を下方から支持して回転する駆動ローラー３３ｃ、従動ローラー３３ｄおよび上方から支持して回転する押えローラー３３ｆから構成されている。本実施の形態１の容器支持部３６は、連結板３３ｅにより、駆動ローラー３３ｃ、従動ローラー３３ｄおよび押えローラー３３ｆを、回転自在に一体化した構成である。このように容器支持部３６を構成することにより、振動機構部３４を用いて、駆動ローラー３３ｃ、従動ローラー３３ｄおよび押えローラー３３ｆを一体的に矢印３４ｄ方向に往復振動させることができる。
【００３２】
また、本実施の形態１の攪拌装置３０では、図１（ａ）および図３に示すように、円柱形状の薬剤容器３５の中心軸３７が水平方向に沿うように、薬剤容器３５を容器支持部３６に配置している。薬剤容器３５の中心軸３７を水平にすることで、薬剤容器３５を安定して支持すると共に、重力の影響を小さくして安定した回転駆動と往復振動駆動を行うことができる。
【００３３】
制御部３８は、それぞれエンコーダ３３ｇおよびエンコーダ３４ｂの出力信号を基に、回転アクチュエータ３３ａおよび振動アクチュエータ３４ａを、電気的に制御する。ここで、制御部３８は、攪拌混合する薬剤に応じて各アクチュエータを正確に制御するために、必要に応じて医療情報データベース３９から薬剤容器３５内部の薬剤（図示せず）の情報を取得する。薬剤の情報としては、例えば薬剤の溶解性や発泡性に関する情報がある。また、制御部３８は、薬剤容器３５を照射するストロボ照明３２を制御することで、機構部３１と同期させたストロボ照射を可能としている。
【００３４】
本実施の形態１の攪拌装置３０は、以上説明したように、まず、回転機構部３３により薬剤容器３５を回転させる回転周期Ｔ１と、振動機構部３４により薬剤容器３５を往復振動させる振動周期Ｔ２との最小公倍周期Ｔ３を求める。そして、本実施の形態１の攪拌装置３０は、この最小公倍周期Ｔ３の整数倍の時間に同期させて、ストロボ照明３２を薬剤容器３５に照射することを特徴とする。例えば、攪拌装置３０を用い、薬剤容器３５として直径が３０ｍｍ以上かつ４５ｍｍ以下で長さが８０ｍｍ以下の２本のバイアル瓶を容器支持部３６に配置して、上記２本の薬剤容器３５を回転機構部３３により１２００ｒｐｍで中心軸３７周りに回転させ、同時に振動機構部３４により中心軸３７方向に沿って振動ストローク５０ｍｍおよび振動周波数２Ｈｚで往復振動させた場合を考える。この場合、本実施の形態１では、Ｔ１＝６０／１２００＝０．０５ｓｅｃとＴ２＝１／２＝０．５ｓｅｃの最小公倍周期Ｔ３＝０．５ｓｅｃの整数倍の周期で、ストロボ照明３２からの光を薬剤容器３５に照射する。最小公倍周期Ｔ３でストロボ照明３２から光を照射することで、見かけ上、薬剤容器３５は同じ位置および同じ状態で静止しているように、目視または撮像カメラにより確認することができる。なお、ストロボ照明３２からの光の照射は、瞬間的に行うことが望ましい。
【００３５】
なお、本実施の形態１の攪拌装置３０は、例えば、薬剤容器３５内部の抗がん剤（例えば、シクロホスファミドの粉末）に溶解液を加えて攪拌混合する場合を考えると、看護師や薬剤師が人手により薬剤容器３５を２００回／分で振り続けて５分以上かかる動作を、薬剤容器３５内部の気層と液層を分離した状態で攪拌して泡立ちを起こすことなく５分以内で行うことができる。この２００回／分で５分間攪拌しつづけるという条件は、人が作業を行うには非常に厳しい条件であると共に、人手による溶解攪拌では薬剤に泡立ちが発生しやすいため、本実施の形態１の攪拌装置３０は、特に抗がん剤などの攪拌に有用である。
【００３６】
なお、制御部３８は、薬剤容器３５の外径ｄに関する情報を、薬剤容器３５の外周面に貼付けられたラベルに印字されているバーコード等をバーコードリーダー（不図示）で読み取り、制御部３８に接続された医療情報データベース３９から取得してもよい。この構成により、情報の一元管理と間違いの無い情報の取得が容易に行える。
【００３７】
また、本発明の実施の形態１の制御部３８は、回転機構部３３の回転周期を微調整するための回転周期調整部３８ｋを有している。ストロボ照明３２で薬剤容器３５を照射する時に回転周期調整部３８ｋを操作することにより、薬剤容器３５の回転周期を変化させ、薬剤容器３５の表面の薬剤ラベル３５ｂが観察されるタイミングを変えることが可能である。この構成により、回転周期を変化させることで薬剤ラベル３５ｂが添付されていない領域と観察のタイミングとを同期させ、薬剤容器３５の攪拌の様子の観察を容易にすることができる。
【００３８】
図５（ａ）から（ｄ）は、本発明の実施の形態１にかかる攪拌装置３０の容器支持部３６に支持された薬剤容器３５を、上方から模式的に見た平面図である。図５（ａ）から（ｄ）は、図１（ａ）に示す制御部３８の回転周期調整部３８ｋにより、回転機構部３３の回転周期を調整することで、薬剤容器３５の薬剤ラベル３５ｂの見え方が変化する様子を示したものである。
【００３９】
攪拌装置３０により回転と振動を同時に行って薬剤容器３５の攪拌を始めた時に、図５（ａ）の状態１に示すように、上面からは薬剤ラベル３５ｂのみが見えていたとする。この時、ストロボ照明３２は、回転周期Ｔ１と振動周期Ｔ２との最小公倍周期Ｔ３の整数倍の周期で薬剤容器３５に光を照射している。この状態１では、薬剤ラベル３５ｂが見えているため、薬剤ラベル３５ｂの部分における薬剤容器３５内部の薬剤の攪拌状況の様子は見えない。そこで、回転周期調整部３８ｋにより回転機構部３３の回転周期を調整して、図５（ｂ）に示す状態２から図５（ｃ）に示す状態３を経て、図５（ｄ）に示す状態４が観察されるように、回転周期を変える。図５（ｄ）に示す状態４では、薬剤ラベル３５ｂの隙間から薬剤３５ｃの攪拌状況の様子を観察することができ、薬剤ラベル３５ｂの間の薬剤容器３５の表面を介して薬剤容器３５内部の薬剤３５ｃの攪拌状況をリアルタイムで目視観察することができる。このように、回転周期調整部３８ｋを操作することにより薬剤容器３５の回転周期Ｔ１を手動で変化させることで、薬剤容器３５の回転方向の位置を調整することができる。そうすると、薬剤ラベル３５ｂが添付されていない領域（薬剤ラベル３５ｂの隙間）が観察されるように回転周期を変化させて、薬剤容器３５で攪拌混合される薬剤３５ｃの攪拌の様子を観察することができる。ここで、手動ではなく自動で薬剤ラベル３５ｂの隙間が撮像カメラなどにより観察されるまで回転周期Ｔ１を変化させることで、薬剤容器３５内の薬剤３５ｃを容易に観察することができる。なお、この場合、薬剤容器３５の回転周期Ｔ１が初期条件から変更されることになるが、その差は僅かであり、攪拌状況への影響は殆ど発生しない。また、本発明の実施の形態１では、薬剤容器３５の回転周期Ｔ１を調整して、薬剤容器３５の表面の薬剤ラベル３５ｂの観察される状態を変化させたが、本発明はこれに限定されるものではなく、ストロボ照明３２の照射の周期を維持しながら、照射タイミングを変化させることで、同様の効果を得ることができる。
【００４０】
次に、本発明の実施の形態１にかかる攪拌方法のフローチャートについて、説明する。図６は、本発明の実施の形態１にかかる攪拌方法および認識方法のフローチャートである。
【００４１】
図６に示すように、本実施の形態１の攪拌方法は、まず、薬剤容器３５を容器支持部３６に配置して（容器配置ステップＳ１０）、薬剤容器３５を中心軸３７の周りに回転を開始させる（ステップＳ２１）。次に、薬剤容器３５を回転させた状態で、さらに中心軸３７に沿って往復直線運動を開始し、往復振動を開始させる（ステップＳ２２）。次に、薬剤容器３５の回転周期Ｔ１と振動周期Ｔ２とを位置検出部４０、４１などで検出し、最小公倍周期Ｔ３を算出する（ステップＳ２３）。この算出した最小公倍周期Ｔ３またはその整数倍の周期で、ストロボ照明３２から薬剤容器３５に光を照射する（ステップＳ２４）。そして、薬剤容器３５の表面の薬剤ラベル３５ｂの位置を見ながら、回転周期調整部３８ｋを手動で操作して、回転周期Ｔ１を調整する（ステップＳ２５）。ここで、図５（ｄ）に示すように薬剤容器３５が薬剤ラベル３５ｂの間から薬剤容器３５内部の薬剤３５ｃが見える状態になると（ステップＳ２６のＯＫ）、回転周期を固定する（ステップＳ２７）。図５（ａ）〜（ｃ）に示すそれ以外の場合（ステップＳ２６のＮＧ）、ステップＳ２５に戻って、手動でさらに回転周期Ｔ１を調整する。回転周期Ｔ１の調整が終了すると、回転周期Ｔ１を固定し（ステップＳ２７）、最小公倍周期Ｔ３を再度算出し（ステップＳ３２）、再度算出した最小公倍周期Ｔ３またはその整数倍の周期で、ストロボ照明３２により薬剤容器３５に光を照射する（ステップＳ３３）。そして、ストロボ照明３２による光の照射を行いながら、目視または撮像カメラによる撮像によって薬剤３５ｃの攪拌混合の状態を確認しながら攪拌を続け、溶解が完了すると（ステップＳ２８のＯＫ）、ストロボ照明３２から薬剤容器３５への光の照射を停止する（ステップＳ２９）。そして、薬剤容器３５の往復振動を停止し（ステップＳ３０）、最後に薬剤容器３５の回転を停止して（ステップＳ３１）、攪拌混合の一連の作業を終了する。
【００４２】
なお、本発明の実施の形態１では、薬剤容器３５で攪拌混合される薬剤３５ｃの攪拌の様子を目視で確認する例について主に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、一部記載しているように撮像カメラでの撮像による確認にも対応可能である。なおこの場合は、ストロボ照明３２で薬剤容器３５を照射するタイミングと、撮像カメラでの撮像のタイミングとを一致させる必要がある。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明によれば、薬剤容器内部の薬剤の攪拌状態を、薬剤容器の動作を停止することなくリアルタイムに目視確認でき、病院などの医療機関で用いるのに有用である。
【符号の説明】
【００４４】
３０    攪拌装置
３１    機構部
３１ａ  回転方向
３１ｂ  往復振動方向
３２    ストロボ照明
３３    回転機構部
３３ａ  回転アクチュエータ
３３ｂ  回転軸
３３ｃ  駆動ローラー
３３ｄ  従動ローラー
３３ｅ  連結板
３３ｆ  押えローラー
３３ｇ，３４ｂ  エンコーダ
３３ｈ  駆動ギア
３３ｊ，３４ｃ  位置検出ドグ
３４    振動機構部
３４ａ  振動アクチュエータ
３４ｄ  矢印
３４ｅ  溝
３５    薬剤容器
３５ｂ  薬剤ラベル
３５ｃ  薬剤
３６    容器支持部
３７    中心軸
３８    制御部
３８ｋ  回転周期調整部
３９    医療情報データベース
４０，４１  位置検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成24年7月27日(2012.7.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2014018451.tif 000011
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
2014018451.tif 000012
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
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