(57)【要約】【課題】挟みみ込み検出のしきい値を路面状態などの車外環境に応じて適応的に切り替えることにより、異物の挟み込みの検出精度を高める。【解決手段】加速度検出手段１０は、エンコーダ４の信号に基づいてモータ３の加速度を算出する。しきい値決定手段１１は、画像処理装置９から入力した単位時間あたりの上下方向の変位量に基づいてしきい値を設定する。挟み込み検出手段１２は、モータ３の正転駆動中に、モータ３の加速度がしきい値を超えたと判断すると挟み込みを検出する。画像処理装置９は、カメラ８で撮影した車両前方の２つのフレーム画像のうち一方の画像データを左右方向および上下方向にシフトしながら両画像の平均二乗誤差が最小となるシフト量を求め、上下方向のシフト量を単位時間あたりの車両の上下方向の変位量とする。位相限定相関法を用いて変位量を求めることもできる。【選択図】図１
2014077239.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた開閉体（２）をモータ（３）により開閉駆動する駆動手段（７）と、
前記モータまたは前記開閉体の加速度を検出する加速度検出手段（１０）と、
前記車両に固定され、前記車両の周囲の画像を撮影する撮像手段（８）と、
前記撮像手段により撮影された第１フレームと第２フレームの画像に基づいて、前記開閉体が開閉移動する方向についての前記車両の単位時間あたりの変位量を演算する演算手段（９）と、
前記変位量および前記変位量の変化率の少なくとも何れか一方に応じてしきい値を決定するしきい値決定手段（１１）と、
前記検出した加速度が前記しきい値を超えた場合に挟み込みを検出する挟み込み検出手段（１２）とを備えたことを特徴とする開閉体制御装置。
【請求項２】
前記撮像手段は、前記開閉体が開閉移動する方向に対し垂直となる方向の画像を撮影することを特徴とする請求項１記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
前記演算手段は、前記第２フレームの画像データの直交する第１軸方向と第２軸方向へのシフト量を順次変更しながら、前記第１フレームの画像データと前記シフト処理をした第２フレームの画像データとの間の平均２乗誤差を算出し、その平均２乗誤差が最小となるシフト量のうち前記開閉体が開閉移動する方向についてのシフト量を前記変位量とすることを特徴とする請求項１または２記載の開閉体制御装置。
【請求項４】
前記演算手段は、前記第１フレームの画像データの２次元離散フーリエ変換と前記第２フレームの画像データの２次元離散フーリエ変換との正規化相互パワースペクトルを算出し、それを２次元逆離散フーリエ変換して得た位相限定相関関数の相関ピーク値を持つ座標のうち前記開閉体が開閉移動する方向についての座標を前記変位量とすることを特徴とする請求項１または２記載の開閉体制御装置。
【請求項５】
前記演算手段は、前記第１フレームの画像データの２次元離散フーリエ変換と前記第２フレームの画像データの２次元離散フーリエ変換を行い、それらの振幅スペクトルを対数極座標に変換して正規化相互パワースペクトルを算出し、それを２次元逆離散フーリエ変換して得た位相限定相関関数の相関ピーク値を持つ極座標に基づいて、前記第１フレームと前記第２フレームとの間に生じた画像の回転をゼロに戻すとともに拡大縮小を等倍に戻すように画像データを補正し、その後、当該補正した前記第２フレームの画像データの直交する第１軸方向と第２軸方向へのシフト量を順次変更しながら、当該補正した第１フレームの画像データと前記シフト処理をした第２フレームの画像データとの間の平均２乗誤差を算出し、その平均２乗誤差が最小となるシフト量のうち前記開閉体が開閉移動する方向についてのシフト量を前記変位量とすることを特徴とする請求項１または２記載の開閉体制御装置。
【請求項６】
前記演算手段は、前記第１フレームの画像データの２次元離散フーリエ変換と前記第２フレームの画像データの２次元離散フーリエ変換を行い、それらの振幅スペクトルを対数極座標に変換して正規化相互パワースペクトルを算出し、それを２次元逆離散フーリエ変換して得た位相限定相関関数の相関ピーク値を持つ極座標に基づいて、前記第１フレームと前記第２フレームとの間に生じた画像の回転をゼロに戻すとともに拡大縮小を等倍に戻すように画像データを補正し、その後、当該補正した第１フレームの画像データの２次元離散フーリエ変換と当該補正した第２フレームの画像データの２次元離散フーリエ変換との正規化相互パワースペクトルを算出し、それを２次元逆フーリエ変換して得た位相限定相関関数の相関ピークを持つ座標のうち前記開閉体が開閉移動する方向についての座標を前記変位量とすることを特徴とする請求項１または２記載の開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられた開閉体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両のパワーウィンドウ装置、サンルーフ装置などの閉鎖動作中に異物の挟み込みを検出する装置がある。この装置は、モータの回転速度変動量や開閉部材の移動変動量を検出し、その変動量が所定のしきい値に達したことにより異物の挟み込みを検出するようになっている。例えば特許文献１に記載された開閉部材制御装置は、車両停止時、整地走行時、および悪路走行時の何れであるかを判断し、その判断結果に応じて上記挟み込み検出のしきい値を切り替える構成を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８８４８５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した装置は、車両が走行を開始すると、上記挟み込み検出のしきい値を検知感度が鈍くなるように切り替える。そして、車両走行中にモータの回転速度変動量や開閉部材の移動変動量が外乱しきい値を超えると悪路走行中であると判断し、上記挟み込み検出のしきい値をさらに検知感度が鈍くなるように切り替える。すなわち、しきい値を３段階に切り替え可能になっている。
【０００５】
しかし、上記装置は、モータにとって大きな外乱となる車両の振動状態を間接的に判断しているため、実際の振動状態を正確に検出することが難しかった。また、上記装置の外乱しきい値は固定値であり、走行中はしきい値を２段階にしか変更できず、路面状態などの車外環境に応じた適応的なしきい値の切り替えが不十分である。そのため、依然として挟み込みの誤検出が発生する虞があった。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、挟み込み検出のしきい値を路面状態などの車外環境に応じて適応的に切り替えることにより、異物の挟み込みの検出精度を高めた開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載した開閉体制御装置は、車両に設けられた開閉体をモータにより開閉駆動する駆動手段と、モータまたは開閉体の加速度を検出する加速度検出手段と、検出した加速度がしきい値を超えた場合に挟み込みを検出する挟み込み検出手段とを備えている。車両には、車両の周囲の画像を撮影する撮像手段が固定されている。演算手段は、撮像手段により撮影された第１フレームと第２フレームの画像に基づいて、開閉体が開閉移動する方向についての車両の単位時間あたりの変位量を演算する。しきい値決定手段は、演算された変位量および変位量の変化率の少なくとも何れか一方に応じて上記しきい値を決定する。
【０００８】
本構成は、開閉体の駆動装置を用いて車両の振動状態を間接的に推定する従来技術とは異なり、車両に固定された撮像手段により撮影された車両周囲の画像に基づいて、直接的且つ連続的（または離散的に）に車両の振動状態を検出できる。このため、車外環境（例えば路面状態）、車速等による車両の振動状態に応じて、挟み込み検出のしきい値を適応的に切り替えることができ、従来技術と比較して挟み込みの検出精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態である開閉体制御装置の構成図
【図２】挟み込み検出制御のフローチャート
【図３】モータの加速度としきい値の設定値を示す図
【図４】（ａ）はウィンドウガラス、（ｂ）はサンルーフ、（ｃ）は電動スライドドアの挟み込み検出を行う場合のカメラの撮影方向を示す図
【図５】上下、左右のシフト変位が生じたときの車両前方の画像を示す図
【図６】上下方向の変位が生じたときの画像を示す図
【図７】左右方向の変位が生じたときの画像を示す図
【図８】位相限定相関関数を示す図
【図９】図５に示す画像にさらに回転変位が加わったときの画像を示す図
【図１０】回転の変位が生じたときの画像を示す図
【図１１】拡大の変位が生じたときの画像を示す図
【図１２】図８相当図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に示す制御装置１は、車両のウィンドウガラス２（開閉体）を上下方向に開閉駆動するとともに、ウィンドウガラス２の閉動作中に異物の挟み込みを検出する開閉体制御装置である。ウィンドウガラス２は、モータ３が回転すると図示しない駆動機構により昇降動作する。モータ３には、回転検出器であるロータリエンコーダ４が取り付けられている。スイッチ５（５Ｕ、５Ｄ）は、ウィンドウガラス２の昇降操作を行うための操作スイッチ（アップスイッチ、ダウンスイッチ）であり、車室内の各座席のウィンドウガラス２に対応して設けられている。
【００１１】
制御装置１は、制御回路６、駆動回路７、カメラ８および画像処理装置９を備えて構成されている。制御回路６は、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等）、入出力ポート、通信回路、割り込みコントローラなどを備えた周知のマイクロコンピュータを主体に構成されている。ＲＯＭには、スイッチ５の操作に応じてウィンドウガラス２を上下方向に開閉駆動するとともに異物の挟み込みを検出するための制御プログラムが記憶されている。図１に示す加速度検出手段１０、しきい値決定手段１１および挟み込み検出手段１２は、制御回路６のＣＰＵが制御プログラムを実行して実現する各機能を表している。
【００１２】
駆動回路７（駆動手段）は、制御回路６からの指令によりモータ３を駆動する。カメラ８（撮像手段）は、例えば図４（ａ）に示すように車両の前部に固定されており、所定のフレームレートで車両の前方の画像を連続的に撮影する。画像処理装置９（演算手段）は、ウィンドウガラス２が上昇中に、カメラ８により撮影された２つのフレームの画像に基づいて、ウィンドウガラス２が開閉動作する上下方向についての車両（車体）の単位時間あたりの変位量を演算する。
【００１３】
次に、本実施形態の作用について図２ないし図１２を参照しながら説明する。制御装置１は、スイッチ５Ｕからアップ信号を入力すると、モータ３を正転方向に駆動してウィンドウガラス２を上昇させる閉動作を行い、スイッチ５Ｄからダウン信号を入力すると、モータ３を反転方向に駆動してウィンドウガラス２を下降させる開動作を行う。制御回路６は、スイッチ５Ｕがオン操作されると、図２に示すパワーウィンドウ装置の挟み込み検出制御を開始する。この挟み込み検出制御は、ウィンドウガラス２が上昇動作中にのみ実行される（ステップＳ１；ＹＥＳ）。続くステップＳ２〜Ｓ９は、制御回路６がしきい値Ｍを決定する処理であり後述する。
【００１４】
閉動作中に窓枠とウィンドウガラス２との間に異物が挟まれると、モータ３の負荷が増大して正転方向の回転速度が低下する。すなわち、モータ３には、正転方向に対し負の加速度が発生する。加速度検出手段１０としての制御回路６は、エンコーダ４から出力されるＡ相／Ｂ相のパルス信号に基づいてモータ３の加速度を算出する。挟み込み検出手段１２としての制御回路６は、モータ３を正転方向に駆動中であってウィンドウガラス２が全閉位置に達する前に、モータ３の加速度がしきい値Ｍ（＜０）を超えたと判断すると異物の挟み込みを検出する（ステップＳ１０）。制御回路６は、挟み込みを検出すると（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、モータ３を反転駆動してウィンドウガラス２を下降させる開動作を行う（ステップＳ１１）。挟み込みを検出しない場合（ステップＳ１０；ＮＯ）にはステップＳ１に戻る。
【００１５】
モータ３は、異物の挟み込みのみならず、路面状態などの車外環境および車両の高速走行などによって生じる車両の振動によっても負荷の変動を受ける。車両に振動が生じて、モータ３の加速度がしきい値Ｍを超えると、異物の挟み込みがないにもかかわらずウィンドウガラス２が下降を始めてしまう。これに対し、車両に振動が生じてもモータ３の加速度がしきい値Ｍを超えないようにしきい値Ｍを大きく設定すると、実際に異物の挟み込みがあったときの検出が遅れ、或いは検出ができなくなる事態が生じる。従って、車両の振動に応じてしきい値Ｍを適応的に切り替えることが必要になる。
【００１６】
制御装置１は、近年車両に多く搭載されるようになった車載カメラ８を用いて車両の周囲の画像を撮影し、画像処理装置９を用いて車両の振動による車両（車体）の単位時間あたりの変位量（以下、単に変位量と言う場合がある）を正確に検出する。そして、その変位量に応じてしきい値Ｍを設定する（ステップＳ２〜Ｓ９）。図３は、モータ３が正転方向に駆動中に、路面状態および車速が変化したときのモータ３の加速度の波形としきい値Ｍの設定値を示している。
【００１７】
しきい値決定手段１１としての制御回路６は、画像処理装置９から単位時間あたりの変位量Ｄ（＞０）を入力する（ステップＳ２）。制御回路６は、変位量Ｄを３つの基準値Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３（Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３）と比較してしきい値Ｍを設定する。すなわち、Ｄ＜Ｄ１の場合には、ステップＳ３で「ＮＯ」と判断し、ステップＳ６でしきい値ＭをＭ１に設定する。
【００１８】
Ｄ１≦Ｄ＜Ｄ２の場合には、ステップＳ３で「ＹＥＳ」、ステップＳ４で「ＮＯ」と判断し、ステップＳ７でしきい値ＭをＭ２に設定する。Ｄ２≦Ｄ＜Ｄ３の場合には、ステップＳ４で「ＹＥＳ」、ステップＳ５で「ＮＯ」と判断し、ステップＳ８でしきい値ＭをＭ３に設定する。Ｄ３≦Ｄの場合には、ステップＳ５で「ＹＥＳ」と判断し、ステップＳ９でしきい値ＭをＭ４に設定する。ここで、Ｍ１〜Ｍ４は負の値であり、｜Ｍ１｜＜｜Ｍ２｜＜｜Ｍ３｜＜｜Ｍ４｜の関係がある。
【００１９】
このように変位量Ｄが大きいほど大きくなるように設定したしきい値Ｍは、カメラ８の撮影画像に基づいて検出した車両の振動に応じてモータ３に加わる負荷変動量を正確に反映したものとなる。ここでは、しきい値Ｍを４段階に切り替えているが、さらに多くのレベルに切り替え、或いは連続的に変化させることも可能である。その結果、路面状態や車速の変化により車両の振動状態が変化しても、しきい値Ｍを、車両振動により生じるモータ３の負の最大加速度よりも所定のマージンだけ（絶対値として）大きい値に設定することができる。これにより、異物の挟み込みを確実に検出できるとともに誤検出を確実に防止できる。
【００２０】
次に、画像処理装置９による変位量Ｄの演算について説明する。ウィンドウガラス２を上下方向に駆動するパワーウィンドウ装置では、上述したように車両の上下方向の振動成分がモータ３の負荷変動を生じさせる。カメラ８の映像により車両の上下方向の変位を検出するには、カメラ８がウィンドウガラス２の動作方向に対して垂直になる方向、すなわち車両の前、後、左、右の何れかの方向の画像を撮影することが好ましい。本実施形態では、図４（ａ）に示すようにカメラ８により車両の前方の画像を撮影している。
【００２１】
なお、開閉体がサンルーフである場合には、図４（ｂ）に示すように、前後方向の開閉についてはそれと直交する方向である左（または右）方向の画像、左右方向の開閉についてはそれと直交する方向である前（または後）方向の画像を撮影することが好ましい（図に示す何れか一方のカメラ８を用いる）。前後方向、左右方向と直交する方向には上下方向もあるが、車両の上（天空）や下（地面）の画像は変位を捉えにくいため適当ではない。同様に、開閉体が前後方向に開閉する電動スライドドアである場合には、図４（ｃ）に示すように左（または右）方向の画像を撮影することが好ましい。
【００２２】
図５は、カメラ８で撮影した車両前方の画像例である。画像処理装置９は、撮影したフレームの中から、互いの画像のずれに基づいて変位量を適切に演算できるだけの時間差を有する２つのフレームを順次選択して変位量を演算する。図５に示す画像は、図６に示す上下方向（ｙ方向）の変位と、図７に示す左右方向（ｘ方向）の変位とが同時に生じた場合を示している。上記しきい値Ｍを設定するために必要となる変位量は、ウィンドウガラス２の動作方向である上下方向の変位量である。
【００２３】
この場合、画像処理装置９は、以下に述べる２つの方法の何れかを用いて上下方向のシフト変位量を演算する。フレーム１（第１フレーム）とフレーム２（第２フレーム）の画像データは、例えば８ｂｉｔ（０〜２５５）の画素値を持つ２次元配列である。
【００２４】
（１）平均二乗誤差を最小化する方法
フレーム２の画像データを直交する第１軸方向（ｘ方向；左右方向）と第２軸方向（ｙ方向；上下方向）に順次Δｘ、Δｙずつシフトしながら、フレーム１の画像データとシフト処理をしたフレーム２の画像データとの間の平均２乗誤差を算出する。算出した平均２乗誤差が最小となるシフト位置がフレーム１、２の対応点であり、そのシフト量のうち上下方向についてのシフト量が、単位時間あたりの車両の上下方向の変位量になる。
【００２５】
（２）位相限定相関法を用いる方法
画像処理装置９は、下記文献等に記載されている位相限定相関法を用いてシフト量を演算する。
青木孝文、他３名、“位相限定相関法に基づく高精度マシンビジョン−ピクセル分解能の壁を越える画像センシング技術を目指して−”、IEICE Fundamentals Review,Vol.1,No.1,pp.30-40,July 2007
【００２６】
画像処理装置９は、フレーム１の画像データとフレーム２の画像データをそれぞれ２次元離散フーリエ変換し、それら２次元離散フーリエ変換の正規化相互パワースペクトルを算出する。そして、この正規化相互パワースペクトルを２次元逆離散フーリエ変換して、図８に示すような値域０〜１の２次元配列である位相限定相関関数ｒ（ｘ，ｙ）を求める。図８に例示する値の"×"は、０〜９の何れかの数字を表している。
【００２７】
図５に示す画像のように、フレーム２の画像がフレーム１の画像に対し平行にシフトした場合、そのシフト量に相当する位置に相関ピーク値が現れる。すなわち、相関ピーク値を持つ座標（Ｘ，Ｙ）がそれぞれｘ方向（上下方向）の変位量Ｘ、ｙ方向（左右方向）の変位量Ｙに相当する。
【００２８】
以上、平行シフトによる変位について説明したが、図９は、右シフトと下シフトに加え回転による変位が加わった画像例を示している。カメラ８による実際の画像では、こうした回転による変位の他に拡大縮小による変位も加わる場合がある。図１０に示す画像は、回転による変位のみが生じた場合を示しており、図１１に示す画像は、拡大による変位のみが生じた場合を示している。こうした回転による変位および拡大縮小による変位は、上述した（１）および（２）の方法を用いて上下方向のシフト変位量を求める上での誤差になる。このような場合、画像処理装置９は、以下に述べる方法を用いて上下方向のシフト変位量を演算する。
【００２９】
（３）位相限定相関法を用いて回転角度と拡大縮小率を算出し、回転と拡大縮小の変位をキャンセルした後で上記（１）の方法を用いる方法
画像処理装置９は、フレーム１の画像データとフレーム２の画像データをそれぞれ２次元離散フーリエ変換し、それらの振幅スペクトルを対数極座標に変換して正規化相互パワースペクトルを算出する。そして、この正規化相互パワースペクトルを２次元逆離散フーリエ変換して、図１２に示すような値域０〜１の２次元配列である位相限定相関関数ｒ（ｘ，ｙ）を求める。ここで、ｘ座標は回転角度を表し、ｙ座標は拡大縮小率を表している。すなわち、画像の振幅スペクトルの対数極座標変換を行って位相限定相関法を用いることにより、画像の回転と拡大縮小を２次元の平行シフトに置き換えて求めることができる。
【００３０】
画像処理装置９は、フレーム１とフレーム２との間に生じた画像の回転をゼロに戻すとともに拡大縮小を等倍に戻すようにフレーム１またはフレーム２の画像データを補正する。その後、上記（１）で説明した方法を用いることにより、回転または拡大縮小による誤差が排除された上下方向の変位量を算出することができる。
【００３１】
（４）位相限定相関法を用いて回転角度と拡大縮小率を算出し、回転と拡大縮小の変位をキャンセルした後で上記（２）の方法を用いる方法
上記（３）と同様に、画像の振幅スペクトルの対数極座標変換を行って位相限定相関法を用いることにより、画像の回転と拡大縮小を求める。そして、フレーム１とフレーム２との間に生じた画像の回転をゼロに戻すとともに拡大縮小を等倍に戻すように画像データを補正する。その後、上記（２）で説明した方法を用いることにより、回転または拡大縮小による誤差が排除された上下方向の変位量を算出することができる。
【００３２】
以上説明したように、本実施形態の制御装置１は、車両に固定されたカメラ８により撮影された車両周囲の画像に基づいて、車両の振動状態を直接的且つ正確に検出できる。ウィンドウガラス２の開閉駆動の場合、上下方向についての車両の単位時間あたりの変位量に応じた負荷がモータ３に加わり、その加速度を変化させる。従って、検出した変位量（外乱）に対し所定のマージンを加えてしきい値Ｍを設定することにより、挟み込み検出の感度を悪化させることなく、路面状態や車速の変化に適応して異物の挟み込みを確実に検出できる。
【００３３】
制御装置１は、正確な変位量に基づいて多段階または連続的にしきい値Ｍを設定（切り替え）できるので、車外環境、車速等への適応性を高めることができ、異物の挟み込みをより正確に検出することができる。また、カメラ８は、他の用途に用いる車載カメラ（フロントビューカメラ、バックビューカメラ）との共用化が図れるので、本制御装置１の導入コストを低減可能である。
【００３４】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形、拡張を行うことができる。
加速度検出手段１０は、モータ３の加速度に替えてウィンドウガラス２の加速度を検出し、挟み込み検出手段１２は、その検出した加速度としきい値Ｍとを比較して挟み込みを検出してもよい。
【００３５】
しきい値決定手段１１は、車両の単位時間あたりの変位量Ｄに基づいてしきい値Ｍを決定したが、単位時間あたりの変位量Ｄの変化率に基づいてしきい値Ｍを決定してもよい。また、変位量Ｄと変位量Ｄの変化率とに基づいてしきい値Ｍを決定してもよい。これらの場合、変位量Ｄの変化率が大きいほど、しきい値Ｍ（絶対値）が大きくなるように設定する。
【００３６】
例えば、前後方向に開閉するサンルーフまたは電動スライドドアの場合に、カメラ８で左右方向の画像を撮影すると、車両の速度が速いほど単位時間あたりの変位量Ｄが大きくなる。そこで、このような場合には、変位量Ｄの変化率に基づいてしきい値Ｍを決定すればよい。また、演算した変位量Ｄから車速の平均値に応じた変位量を減算して得た値に基づいてしきい値Ｍを決定してもよい。
【００３７】
上述した（３）および（４）の方法において、画像処理装置９は、はじめにフレーム１の画像データとフレーム２の画像データを対数極座標に変換し、その変換した画像データをそれぞれ２次元離散フーリエ変換する。そして、これら２次元離散フーリエ変換の正規化相互パワースペクトルを算出し、この正規化相互パワースペクトルを２次元逆離散フーリエ変換して極座標における位相限定相関関数を得ることにより、画像の回転と拡大縮小を求めてもよい。
【００３８】
カメラ８は、開閉体の動作方向に対して垂直になる方向の画像を撮影することが好ましいが、垂直からずれた方向を撮影してもよい。
上記実施形態では、主として開閉体がウィンドウガラス２の場合について説明したが、サンルーフや電動スライドドアの場合であっても同様となる。
【符号の説明】
【００３９】
図面中、１は制御装置（開閉体制御装置）、２はウィンドウガラス（開閉体）、３はモータ、７は駆動回路（駆動手段）、８はカメラ（撮像手段）、９は画像処理装置（演算手段）、１０は加速度検出手段、１１はしきい値決定手段、１２は挟み込み検出手段である。
【図１】
2014077239.tif 000003
【図２】
2014077239.tif 000004
【図３】
2014077239.tif 000005
【図４】
2014077239.tif 000006
【図５】
2014077239.tif 000007
【図６】
2014077239.tif 000008
【図７】
2014077239.tif 000009
【図８】
2014077239.tif 000010
【図９】
2014077239.tif 000011
【図１０】
2014077239.tif 000012
【図１１】
2014077239.tif 000013
【図１２】
2014077239.tif 000014