(57)【要約】【課題】適切に駐車支援を行うことができる駐車支援装置及び制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】駐車支援装置１は、自車両２の周囲の物体を検出する検出装置３と、自車両２に搭載され、当該自車両２の駐車を支援可能である支援装置６と、検出装置３による検出結果に基づいて支援装置６を制御し自車両２の駐車の支援を実行可能である制御装置７とを備える。制御装置７は、自車両２の駐車が予測される領域に基づいて、検出装置３による検出結果に基づいた自車両２の目標の駐車位置の探索範囲を可変とすることを特徴とする。したがって、駐車支援装置１、制御装置７は、適切に駐車支援を行うことができる、という効果を奏する。【選択図】図１
2014100958.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、
前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、
前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車の支援を実行可能である制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記自車両の駐車が予測される領域に基づいて、前記検出装置による検出結果に基づいた前記自車両の目標の駐車位置の探索範囲を可変とすることを特徴とする、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記探索範囲を、前記検出装置による検出範囲のうち、前記自車両の駐車が予測される領域に限定して、当該記探索範囲内で当該自車両の目標の駐車位置を探索する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記自車両が駐車する可能性が相対的に高いと予測される領域から順に前記探索範囲とし、当該自車両の目標の駐車位置を探索する、
請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記自車両の状態に基づいて、前記探索範囲を可変とする、
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記自車両の進行方向、及び、前記自車両の車速に基づいて、前記探索範囲を可変とする、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記自車両の車速が相対的に高い場合に、前記自車両の車速が相対的に低い場合と比較して、前記探索範囲を、前記自車両の進行方向に沿って当該自車両からより離間した側に設定する、
請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記自車両の駐車完了後に当該自車両から降車した人が向うと予測される方向に基づいて、前記探索範囲を可変とする、
請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記自車両が駐車する施設の出入り口の位置に基づいて、前記探索範囲を可変とし、当該出入り口の位置に相対的に近い領域から順に前記探索範囲として、当該自車両の目標の駐車位置を探索する、
請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記検出装置は、レーザ光を利用して前記自車両の周囲の物体を検出する、
請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、
前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、
前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車の支援を実行可能である制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記自車両の車速に基づいて、前記検出装置による検出結果に基づいた前記自車両の目標の駐車位置の探索範囲を可変とすることを特徴とする、
駐車支援装置。
【請求項１１】
自車両の駐車が予測される領域に基づいて、当該自車両の周囲の物体の検出結果に基づいた前記自車両の目標の駐車位置の探索範囲を可変とし、当該探索範囲内で探索した当該自車両の目標の駐車位置に基づいて、前記自車両の駐車を支援する制御を実行可能であることを特徴とする、
制御装置。
【請求項１２】
自車両の車速に基づいて、当該自車両の周囲の物体の検出結果に基づいた前記自車両の目標の駐車位置の探索範囲を可変とし、当該探索範囲内で探索した当該自車両の目標の駐車位置に基づいて、前記自車両の駐車を支援する制御を実行可能であることを特徴とする、
制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置及び制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される従来の駐車支援装置及び制御装置として、例えば、特許文献１には、車両を駐車可能な駐車可能領域を複数箇所検出し、撮影画像上において当該検出した駐車可能領域に対応する位置に駐車目標候補を示すグラフィック画像を重畳させて表示する駐車支援装置が開示されている。この駐車支援装置は、車両の運転装置からの指示入力に基づいて駐車目標候補の内の１つを駐車目標として選択可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−００１１４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の特許文献１に記載の駐車支援装置は、例えば、より適切な駐車支援の点で更なる改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、適切に駐車支援を行うことができる駐車支援装置及び制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車の支援を実行可能である制御装置とを備え、前記制御装置は、前記自車両の駐車が予測される領域に基づいて、前記検出装置による検出結果に基づいた前記自車両の目標の駐車位置の探索範囲を可変とすることを特徴とする。
【０００７】
また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記探索範囲を、前記検出装置による検出範囲のうち、前記自車両の駐車が予測される領域に限定して、当該記探索範囲内で当該自車両の目標の駐車位置を探索するものとすることができる。
【０００８】
また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記自車両が駐車する可能性が相対的に高いと予測される領域から順に前記探索範囲とし、当該自車両の目標の駐車位置を探索するものとすることができる。
【０００９】
また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記自車両の状態に基づいて、前記探索範囲を可変とするものとすることができる。
【００１０】
また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記自車両の進行方向、及び、前記自車両の車速に基づいて、前記探索範囲を可変とするものとすることができる。
【００１１】
また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記自車両の車速が相対的に高い場合に、前記自車両の車速が相対的に低い場合と比較して、前記探索範囲を、前記自車両の進行方向に沿って当該自車両からより離間した側に設定するものとすることができる。
【００１２】
また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記自車両の駐車完了後に当該自車両から降車した人が向うと予測される方向に基づいて、前記探索範囲を可変とするものとすることができる。
【００１３】
また、上記駐車支援装置では、前記制御装置は、前記自車両が駐車する施設の出入り口の位置に基づいて、前記探索範囲を可変とし、当該出入り口の位置に相対的に近い領域から順に前記探索範囲として、当該自車両の目標の駐車位置を探索するものとすることができる。
【００１４】
また、上記駐車支援装置では、前記検出装置は、レーザ光を利用して前記自車両の周囲の物体を検出するものとすることができる。
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の周囲の物体を検出する検出装置と、前記自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置と、前記検出装置による検出結果に基づいて前記支援装置を制御し前記自車両の駐車の支援を実行可能である制御装置とを備え、前記制御装置は、前記自車両の車速に基づいて、前記検出装置による検出結果に基づいた前記自車両の目標の駐車位置の探索範囲を可変とすることを特徴とする。
【００１６】
上記目的を達成するために、本発明に係る制御装置は、自車両の駐車が予測される領域に基づいて、当該自車両の周囲の物体の検出結果に基づいた前記自車両の目標の駐車位置の探索範囲を可変とし、当該探索範囲内で探索した当該自車両の目標の駐車位置に基づいて、前記自車両の駐車を支援する制御を実行可能であることを特徴とする。
【００１７】
上記目的を達成するために、本発明に係る制御装置は、自車両の車速に基づいて、当該自車両の周囲の物体の検出結果に基づいた前記自車両の目標の駐車位置の探索範囲を可変とし、当該探索範囲内で探索した当該自車両の目標の駐車位置に基づいて、前記自車両の駐車を支援する制御を実行可能であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る駐車支援装置及び制御装置は、適切に駐車支援を行うことができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、実施形態１に係る駐車支援装置の概略構成図である。
【図２】図２は、実施形態１に係る駐車支援装置における探索範囲の設定について説明する模式図である。
【図３】図３は、実施形態１に係る駐車支援装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャートである。
【図４】図４は、実施形態２に係る駐車支援装置における探索範囲の設定について説明する模式図である。
【図５】図５は、実施形態２に係る駐車支援装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００２１】
［実施形態１］
図１は、実施形態１に係る駐車支援装置の概略構成図である。図２は、実施形態１に係る駐車支援装置における探索範囲の設定について説明する模式図である。図３は、実施形態１に係る駐車支援装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャートである。
【００２２】
本実施形態の駐車支援装置１は、図１に示すように、自車両としての車両２に搭載される。駐車支援装置１は、車両２の駐車を支援するための駐車支援を行う駐車支援システムである。典型的には、この駐車支援装置１は、複数の駐車スペースが存在する駐車場において、自車両が駐車する可能性の高い領域を自車両の挙動やＧＰＳ情報、地図情報等に基づいて予測し、レーザセンサで探索可能な領域のうち、自車両が駐車する可能性が高いと予測された領域に限定して駐車スペースを探索するものである。駐車支援装置１は、図１に示す構成要素を車両２に搭載することで実現させる。
【００２３】
具体的には、駐車支援装置１は、図１に示すように、検出装置としてのレーザセンサ３と、自車両状態検出装置４と、システムスイッチ５と、支援装置６と、制御装置としてのＥＣＵ７とを備える。
【００２４】
レーザセンサ３は、車両２の周囲の物体を検出するものである。本実施形態のレーザセンサ３は、例えば、レーザ光を用いた広角レーザレーダ等を用いることができる。このレーザセンサ３は、レーザ光を利用して車両２の周囲の物体を検出する。レーザセンサ３は、照射部から所定範囲にレーザ光を照射して車両２の周囲を走査し、当該レーザ光の物体からの反射光を受光部で受光することで、車両２の周囲の物体を検出する。レーザセンサ３は、レーザ光によって走査された領域内に存在する物体で反射した反射光を受光部で受光することで、物体の位置、物体までの距離、物体の形状等を検出することができる。
【００２５】
なお、本実施形態の検出装置は、レーザセンサ３であるものとして説明するがこれに限らない。本実施形態の検出装置は、例えば、ミリ波レーダ、赤外線などを用いたレーダ、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ）レーダ等の近距離用レーダ、可聴域の音波又は超音波を用いたソナー等を用いてもよい。また、検出装置は、例えば、フロントカメラ、バックカメラ、左右のサイドカメラ等の周辺監視ＣＣＤカメラ（撮像装置）により車両２の周囲を撮像した画像データを解析することで車両２の周囲の物体を検出する画像認識装置等を用いてもよい。
【００２６】
自車両状態検出装置４は、駐車支援装置１が搭載される車両（自車両）２の状態を検出するものである。自車両状態検出装置４は、例えば、車速センサ４１、ヨーレートセンサ４２、舵角センサ４３、加速度センサ４４、ＧＰＳ受信機４５、ウインカスイッチ４６等のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。車速センサ４１は、車両情報として、当該車両２の車速を検出する。ヨーレートセンサ４２は、車両情報として、当該車両２のヨーレートを検出する。舵角センサ４３は、車両情報として、当該車両２の舵角を検出する。加速度センサ４４は、車両情報として、当該車両２の車体に生じる加速度を検出する。ＧＰＳ受信機４５は、車両情報として、当該車両２のＧＰＳ情報（緯度経度座標）を受信する。例えば、ＥＣＵ７は、この自車両状態検出装置４のＧＰＳ受信機４５が受信したＧＰＳ情報と、データベースに記憶された道路情報等の地図情報とに基づいて、車両２の走行地点（現在位置）や走行方向を演算できる。ウインカスイッチ４６は、車両情報として、運転者による車両２のウインカ（方向指示器）の操作（ウインカ操作）の有無、及び、指示方向を検出するものである。
【００２７】
システムスイッチ５は、運転者の操作により駐車支援装置１による駐車支援をオン／オフするためのスイッチである。駐車支援装置１は、例えば、システムスイッチ５を介した運転者の切り替え操作に応じて、運転者の意思に応じて任意に駐車支援機能のオンとオフとを切り替えることができる。なお、駐車支援装置１は、これに限らず、車両２の状態（例えば、車速や現在位置等）に応じて駐車支援のオンとオフとを自動で切り替える構成であってもよい。
【００２８】
支援装置６は、車両２に搭載され、当該車両２の駐車を支援可能なものである。支援装置６は、駐車支援を行う。ここで、駐車支援とは、車両２を目標の駐車位置（以下、「目標駐車位置」という場合がある。）に安全に駐車させるための運転支援である。駐車支援は、例えば、車両２を目標駐車位置に駐車させるための車両２の自動運転、補助運転、駐車案内情報の提供等の少なくとも１つを含んでもよい。車両２の目標駐車位置は、言い換えれば、車両２が目標とする目標駐車枠に相当する。
【００２９】
支援装置６は、例えば、車両２の操舵輪を自動で操舵可能である操舵装置、内燃機関や電動機などの車両２の走行用の動力源を含むパワートレーン、車両２を自動で制動可能である制動装置等の少なくとも１つを含んでもよい。この場合、支援装置６は、操舵輪の舵角の自動調節、車両２の駆動力の自動調節、車両２の制動力の自動調節等を行うことで、自動運転で車両２を目標駐車位置に駐車させる自動駐車支援を行うことができる。この場合、支援装置６は、運転者による操作の介入なく、車両２を目標駐車位置まで移動させるようにしてもよいし、運転者による操作の介入をある程度許容した上で、運転者による駐車操作をアシストするようにして車両２を目標駐車位置まで移動させるようにしてもよい。
【００３０】
また、支援装置６は、例えば、車両２に搭載され、運転者に対して種々の情報を提供する情報提供装置を含んでもよい。つまり、支援装置６は、車両２を目標駐車位置に安全に駐車させるために、運転者に対して駐車案内情報を出力することで、運転者による駐車操作を支援してもよい。この場合、支援装置６は、運転者に対して駐車案内情報の提供を行うことで、情報提供運転支援を行う。支援装置６は、例えば、情報提供装置として、車両２の車室内に設けられたディスプレイ、スピーカ等のうちの少なくとも１つを含んで構成されてもよい。ディスプレイは、視覚情報（図形情報、文字情報）を出力する視覚情報表示装置である。スピーカは、聴覚情報（音声情報、音情報）を出力する聴覚情報（音声）出力装置である。支援装置６は、情報提供装置として、車両２の車室内の既設の装置、例えば、ナビゲーションシステムのディスプレイやスピーカ等が流用されてもよい。支援装置６は、視覚情報、聴覚情報等を出力することによって情報提供を行い、運転者の駐車運転操作を誘導する。なお、支援装置６は、情報提供装置として、ディスプレイ、スピーカ以外にも、例えば、ハンドル振動、座席振動、ペダル反力などの触覚情報等を出力する触覚情報出力装置等を含んで構成されてもよい。
【００３１】
ＥＣＵ７は、車両２の各部の駆動を制御するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子回路を含んで構成される。ＥＣＵ７は、例えば、上述のレーザセンサ３、自車両状態検出装置４、システムスイッチ５等の種々のセンサ、検出器類が電気的に接続され、検出結果に対応した電気信号が入力される。また、ＥＣＵ７は、支援装置６などの車両２の各部に電気的に接続され、これらに駆動信号を出力する。ＥＣＵ７は、各種センサ、検出器類等から入力された各種入力信号や各種マップに基づいて、格納されている制御プログラムを実行することにより、車両２の各部に駆動信号を出力しこれらの駆動を制御する。
【００３２】
本実施形態のＥＣＵ７は、レーザセンサ３による検出結果に基づいて支援装置６を制御し車両２の駐車の支援を実行可能な制御装置である。ここでは、ＥＣＵ７は、レーザセンサ３による検出結果に基づいて目標駐車位置を設定する。そして、ＥＣＵ７は、車両２の現在の位置から上記目標駐車位置までの駐車経路を生成し、これに基づいて支援装置６を制御して、自動駐車支援、情報提供運転支援等の駐車支援を実行する。
【００３３】
なお、以下では、駐車支援装置１の制御装置は、上記ＥＣＵ７によって兼用されるものとして説明するがこれに限らない。駐車支援装置１の制御装置は、ＥＣＵ７とは別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。また、ＥＣＵ７は、車両２の走行全般を制御する走行制御ＥＣＵ、車両２の駐車支援を実行する駐車支援制御ＥＣＵ、車両２の操舵装置を制御する操舵制御ＥＣＵ、車両２のパワートレーンを制御する駆動制御ＥＣＵ、車両２の制動装置を制御する制動制御ＥＣＵ等がそれぞれ別個に構成され、相互に検出信号や駆動信号、制御指令等の情報の授受を行う構成であってもよい。
【００３４】
ところで、駐車支援装置１は、上述したように、広角のレーザセンサ３による検出結果に基づいて駐車支援を行う場合、レーザセンサ３による検出範囲が相対的に広いことから、目標駐車位置探索の対象範囲が相対的に広くなりすぎるおそれがある。この場合、駐車支援装置１は、演算量が相対的に多くなり、演算に時間がかかるおそれがあり、また、運転者が意図しない場所に目標駐車位置が設定されるおそれもがある。
【００３５】
そこで、駐車支援装置１は、車両情報やナビ情報等に基づいて車両２が駐車される可能性が高い領域を予測し、当該予測に基づいて目標駐車位置の探索範囲を制限することで、適切に車両２の駐車支援を行うことができるようにしている。なお、以下の説明では、駐車支援装置１は、検出装置としてレーザセンサ３を用いた場合について説明するが、上述したような他の形式の検出装置を用いた場合であっても、同様に適切に車両２の駐車支援を行うことができる。
【００３６】
具体的には、ＥＣＵ７は、図１に示すように、機能概念的に、探索範囲設定部７１と、目標駐車位置探索部７２と、目標駐車位置設定部７３と、目標駐車位置報知部７４と、支援制御部７５とを含んで構成される。
【００３７】
探索範囲設定部７１は、車両２の駐車が予測される領域に基づいて、レーザセンサ３による検出結果に基づいた車両２の目標駐車位置の探索範囲を可変とするものである。典型的には、探索範囲設定部７１は、探索範囲を、レーザセンサ３による検出範囲のうち、車両２の駐車が予測される領域に限定して、当該記探索範囲内で当該車両２の目標駐車位置を探索する。この場合、探索範囲設定部７１は、車両２が駐車する可能性が相対的に高いと予測される領域から順に探索範囲とし、当該車両２の目標駐車位置を探索するようにしてもよい。
【００３８】
ここでは、探索範囲設定部７１は、車両２の状態に基づいて、車両２の駐車が予測される領域を予測し、当該予測された領域に基づいて、探索範囲を可変とする。言い換えれば、探索範囲設定部７１は、車両２の状態に基づいて、探索範囲の大きさや位置を可変とする。探索範囲設定部７１は、車両２の状態に関する車両情報として、例えば、車両２の車速、車両２のヨーレート、車両２の舵角、車両２の加速度、車両２のＧＰＳ情報（現在位置）、車両２のウインカの指示方向等のうちの少なくとも１つに基づいて、探索範囲を可変とするようにしてもよい。
【００３９】
ここでは、一例として、探索範囲設定部７１は、車両２の進行方向、及び、車速センサ４１が検出する車両２の車速に基づいて、探索範囲を可変とする。典型的には、探索範囲設定部７１は、自車両である車両２の車速が相対的に高い場合に、車両２の車速が相対的に低い場合と比較して、探索範囲を、車両２の進行方向に沿って車両２からより離間した側に設定する。
【００４０】
ここでの探索範囲設定部７１は、図２に例示するように、車両２の車速や加速度等に応じて探索範囲を変更する。例えば、探索範囲設定部７１は、車両２が前進で走行している際には下記のようにして探索範囲を設定する。すなわち、探索範囲設定部７１は、車両２が加速し車両２の車速が増加した場合、あるいは、車両２の車速が相対的に高い状態で定速走行している場合には、前方側探索領域ＴＡを目標駐車位置の探索範囲に設定する。この前方側探索領域ＴＡは、車両２の進行方向に沿って当該車両２からより離間した側の領域である。当該前方側探索領域ＴＡの大きさは、ＥＣＵ７における演算負荷等を踏まえて予め任意に設定されればよい。この場合、探索範囲設定部７１は、運転者が現在位置からもう少し先の位置で目標駐車位置を探しているものと予測でき、進行方向に沿って車両２からより離間した側に駐車する可能性が高いものと予測できることから、当該前方側探索領域ＴＡを目標駐車位置の探索範囲に設定する。
【００４１】
一方、探索範囲設定部７１は、車両２が停止し車両２の車速が０となった場合、車両２が減速し車両２の車速が低下した場合、あるいは、車両２の車速が相対的に低い状態で定速走行している場合には、近傍探索領域ＴＢを目標駐車位置の探索範囲に設定する。この近傍探索領域ＴＢは、車両２の進行方向に対して当該車両２により近接した側の領域である。当該近傍探索領域ＴＢの大きさは、ＥＣＵ７における演算負荷等を踏まえて予め任意に設定されればよい。この場合、探索範囲設定部７１は、運転者が現在位置の近傍で目標駐車位置を探しているものと予測でき、進行方向に対して車両２により近接した側に駐車する可能性が高いものと予測できることから、当該近傍探索領域ＴＢを目標駐車位置の探索範囲に設定する。
【００４２】
さらに、探索範囲設定部７１は、車両２が後退で走行している際には後方側探索領域ＴＣを目標駐車位置の探索範囲に設定する。この後方側探索領域ＴＣは、車両２の後方側の領域である。後方側探索領域ＴＣの大きさは、ＥＣＵ７における演算負荷等を踏まえて予め任意に設定されればよい。この場合、探索範囲設定部７１は、運転者が車両２の後側で目標駐車位置を探しているものと予測でき、車両２の後方側に駐車する可能性が高いものと予測できることから、当該後方側探索領域ＴＣを目標駐車位置の探索範囲に設定する。
【００４３】
上記のようにして、探索範囲設定部７１は、探索範囲を、レーザセンサ３による検出範囲ＳＴのうち、車両２の状態、ここでは車速等に応じて車両２の駐車が予測される領域に限定して設定する。つまり、探索範囲設定部７１は、車両２の高定速走行時、加速走行時には探索範囲を前方側探索領域ＴＡに限定する。探索範囲設定部７１は、車両２の低定速走行時、減速走行時、停止時には探索範囲を近傍探索領域ＴＢに限定する。探索範囲設定部７１は、車両２の後退時には探索範囲を後方側探索領域ＴＣに限定する。
【００４４】
目標駐車位置探索部７２は、探索範囲設定部７１によって設定された探索範囲内で、レーザセンサ３が検出した検出結果に基づいて、目標駐車位置を探索するものである。目標駐車位置探索部７２は、レーザセンサ３による検出範囲ＳＴのうち、探索範囲設定部７１によって設定された探索範囲内で当該車両２の目標駐車位置を探索する。つまり、目標駐車位置探索部７２は、車両２の高定速走行時、加速走行時には探索範囲を前方側探索領域ＴＡに限定して車両２の目標駐車位置を探索する。目標駐車位置探索部７２は、車両２の低定速走行時、減速走行時、停車時には探索範囲を近傍探索領域ＴＢに限定して車両２の目標駐車位置を探索する。目標駐車位置探索部７２は、車両２の後退時には探索範囲を後方側探索領域ＴＣに限定して車両２の目標駐車位置を探索する。
【００４５】
目標駐車位置探索部７２は、上記のようにして探索範囲設定部７１によって設定された探索範囲内で、レーザセンサ３が検出した物体の位置、距離、形状、記憶部に記憶されている車両２の車格等に基づいて目標駐車位置を探索する。目標駐車位置探索部７２は、設定された探索範囲内で、記憶されている車格の車両２を駐車可能な空きスペース（図２中の点線枠参照）を探索する。そして、目標駐車位置探索部７２は、車両２を駐車可能な空きスペースを検知した際に当該空きスペースを、目標駐車位置の候補となる駐車空間として検出する。
【００４６】
なお、探索範囲設定部７１は、上記のようにして設定した探索範囲内で、目標駐車位置探索部７２が予め設定される所定時間探索しても駐車空間を検出できなかった場合には、探索範囲を、次に駐車する可能性が高いと予測される領域に順次再設定していけばよい。例えば、探索範囲設定部７１は、車両２の低定速走行時等に探索範囲を近傍探索領域ＴＢに設定したものの、近傍探索領域ＴＢ内に駐車空間が見つからなかった場合、探索範囲を、次に駐車する可能性が高いと予測される前方側探索領域ＴＡに設定する。そして、目標駐車位置探索部７２は、前方側探索領域ＴＡを探索範囲として、目標駐車位置となる駐車空間の探索を継続する。これにより、探索範囲設定部７１は、車両２が駐車する可能性が相対的に高いと予測される領域から順に探索範囲とし、目標駐車位置探索部７２は、当該探索範囲内で当該車両２の目標駐車位置となる駐車空間を探索することができる。
【００４７】
目標駐車位置設定部７３は、目標駐車位置を設定するものである。目標駐車位置設定部７３は、探索範囲設定部７１によって設定された探索範囲内で、目標駐車位置探索部７２が検出した駐車空間を車両２の目標駐車位置に設定する。目標駐車位置設定部７３は、目標駐車位置探索部７２が複数の駐車空間を検出した場合、例えば、最初に検出した駐車空間を目標駐車位置に設定してもよいし、入力装置を介して運転者によって任意に選択された駐車空間を目標駐車位置に設定してもよい。
【００４８】
目標駐車位置報知部７４は、目標駐車位置を報知するための情報を生成するものである。目標駐車位置報知部７４は、支援装置６を構成する情報提供装置等によって情報提供運転支援を行うために提供する車両２の目標駐車位置に関する情報を生成する。目標駐車位置報知部７４は、探索範囲設定部７１によって設定された探索範囲内で、目標駐車位置探索部７２が検出した駐車空間に基づいて目標駐車位置に関する情報を生成する。
【００４９】
支援制御部７５は、支援装置６に実際に駐車支援を実施させるものである。支援制御部７５は、目標駐車位置設定部７３が設定した目標駐車位置、目標駐車位置報知部７４が生成した目標駐車位置に関する情報等に基づいて、支援装置６に制御信号を出力して制御し支援装置６に駐車支援を実施させる。支援制御部７５は、車両２の現在の位置から当該目標駐車位置までの駐車経路を生成し、これに基づいて支援装置６を制御し、自動駐車支援、情報提供運転支援等の駐車支援を実行する。
【００５０】
次に、図３のフローチャートを参照してＥＣＵ７による制御の一例を説明する。
【００５１】
まず、ＥＣＵ７の探索範囲設定部７１は、システムスイッチ５がオンであるか否かを判定することで、運転者に駐車支援の開始の意図があるか否かを判定する（ステップＳＴ１）。なお、探索範囲設定部７１は、例えば、車両２が駐車場内に位置しかつ車速が予め設定される支援開始車速以下であるか否かを判定すること、あるいは、車両２が駐車空間に隣接した位置に一時停止したか否かを判定すること等によって、運転者に駐車支援の開始の意図があるか否かを判定するようにしてもよい。
【００５２】
探索範囲設定部７１は、ステップＳＴ１にてシステムスイッチ５がオフである、すなわち、運転者に駐車支援の開始の意図がないと判定した場合（ステップＳＴ１：Ｎｏ）、このステップＳＴ１の処理を繰り返し実行する。
【００５３】
探索範囲設定部７１は、ステップＳＴ１にてシステムスイッチ５がオンである、すなわち、運転者に駐車支援の開始の意図があると判定した場合（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）、自車両状態検出装置４から車両２の車両情報を取得する（ステップＳＴ２）。
【００５４】
次に、探索範囲設定部７１は、ステップＳＴ２で取得した車両２の車両情報に基づいて、車両２が後退しているか否かを判定する（ステップＳＴ３）。
【００５５】
探索範囲設定部７１は、ステップＳＴ３にて車両２が後退していると判定した場合（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、後方の対象空間（例えば、図２の後方側探索領域ＴＣ参照）を探索範囲とする。そして、目標駐車位置探索部７２は、設定された探索範囲内で目標駐車位置となる駐車空間を探索する（ステップＳＴ４）。
【００５６】
そして、目標駐車位置設定部７３は、目標駐車位置探索部７２が駐車空間を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ５）。
【００５７】
ＥＣＵ７は、ステップＳＴ５にて目標駐車位置設定部７３によって目標駐車位置探索部７２が駐車空間を検出していないと判定された場合（ステップＳＴ５：Ｎｏ）、処理をステップＳＴ２に移行させ、以降の処理を繰り返し実行する。
【００５８】
目標駐車位置設定部７３は、ステップＳＴ５にて目標駐車位置探索部７２が駐車空間を検出したと判定した場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、目標駐車位置探索部７２が検出した駐車空間を車両２の目標駐車位置に設定すると共に、目標駐車位置報知部７４は、目標駐車位置を報知するための情報を生成する（ステップＳＴ６）。
【００５９】
次に、ＥＣＵ７の支援制御部７５は、ステップＳＴ６で目標駐車位置設定部７３によって設定された目標駐車位置、目標駐車位置報知部７４によって生成された目標駐車位置を報知するための情報等に基づいて支援装置６を制御して駐車支援を実施し（ステップＳＴ７）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。
【００６０】
探索範囲設定部７１は、ステップＳＴ３にて車両２が後退していないと判定した場合（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、車両２が相対的に低い車速での定速走行状態、停止状態、あるいは、減速走行状態のいずれかの状態（定速（低速〜停止）ｏｒ減速）であるか否かを判定する（ステップＳＴ８）。
【００６１】
探索範囲設定部７１は、ステップＳＴ８にて車両２が相対的に低い車速での定速走行状態、停止状態、あるいは、減速走行状態のいずれかの状態であると判定した場合（ステップＳＴ８：Ｙｅｓ）、車両２のすぐ隣の対象空間（例えば、図２の近傍探索領域ＴＢ参照）を探索範囲とする。そして、目標駐車位置探索部７２は、設定された探索範囲内で目標駐車位置となる駐車空間を探索し（ステップＳＴ９）、処理をステップＳＴ５に移行させる。
【００６２】
探索範囲設定部７１は、ステップＳＴ８にて車両２が相対的に低い車速での定速走行状態、停止状態、あるいは、減速走行状態のいずれの状態でもないと判定した場合（ステップＳＴ８：Ｎｏ）、すなわち、車両２が相対的に高い車速での定速走行状態、あるいは、加速走行状態のいずれかの状態であると判定した場合、下記の処理を実行する。すなわち、探索範囲設定部７１は、車両２の前方の対象空間（例えば、図２の前方側探索領域ＴＡ参照）を探索範囲とする。そして、目標駐車位置探索部７２は、設定された探索範囲内で目標駐車位置となる駐車空間を探索し（ステップＳＴ１０）、処理をステップＳＴ５に移行させる。
【００６３】
上記のように構成される駐車支援装置１は、車両２の駐車が予測される領域に基づいて、レーザセンサ３による検出結果に基づいた車両２の目標駐車位置の探索範囲を変更する。ここでは、駐車支援装置１は、探索範囲を、レーザセンサ３による検出範囲のうち、車両の駐車が予測される領域に限定して、当該記探索範囲内で当該車両２の目標駐車位置を探索する。これにより、駐車支援装置１は、検出範囲が相対的に広いレーザセンサ３を用いた場合であっても、例えば、レーザセンサ３による検出範囲をすべて探索範囲とする場合と比較して、不要な領域を探索しないで済むので目標駐車位置を設定する際の演算量を相対的に抑制することができる。この結果、駐車支援装置１は、演算時間の短縮化を図ることができる。さらに、駐車支援装置１は、運転者が意図しない領域に目標駐車位置が設定されることを抑制することもできる。したがって、駐車支援装置１は、適切に車両２の駐車支援を行うことができる。
【００６４】
このとき、駐車支援装置１は、車両２の状態に関する車両情報、ここでは、車両２の車速等に基づいて、簡易的に運転者の意図を検出し車両２の駐車が予測される領域を予測して、目標駐車位置の探索範囲を設定することができる。これにより、駐車支援装置１は、より適切に運転者が意図する領域の近傍に目標駐車位置を設定し駐車支援を行うことができる。そして、駐車支援装置１は、車両２が駐車する可能性が相対的に高いと予測される領域から順に探索範囲とし、車両２の目標駐車位置を探索することから、演算時間の短縮化を図りつつ、より運転者の意図に沿う領域から順に目標駐車位置を探索していくことができる。
【００６５】
以上で説明した実施形態に係る駐車支援装置１によれば、自車両の周囲の物体を検出するレーザセンサ３と、自車両に搭載され、当該自車両の駐車を支援可能である支援装置６と、レーザセンサ３による検出結果に基づいて支援装置６を制御し自車両の駐車の支援を実行可能であるＥＣＵ７とを備える。そして、ＥＣＵ７は、自車両の駐車が予測される領域に基づいて、レーザセンサ３による検出結果に基づいた自車両の目標の駐車位置の探索範囲を可変とする。さらに言えば、ＥＣＵ７によれば、自車両の駐車が予測される領域に基づいて、当該自車両の周囲の物体の検出結果に基づいた自車両の目標の駐車位置の探索範囲を可変とし、当該探索範囲内で探索した当該自車両の目標の駐車位置に基づいて、自車両の駐車を支援する制御を実行可能である。ここでは、ＥＣＵ７は、自車両の車速に基づいて、自車両の駐車が予測される領域を予測し、目標駐車位置の探索範囲を可変とする。したがって、駐車支援装置１、ＥＣＵ７は、演算時間の短縮化を図ることができると共に、運転者が意図しない領域に目標駐車位置が設定されることを抑制することができるので、適切に車両２の駐車支援を行うことができる。
【００６６】
なお、以上の説明では、探索範囲設定部７１は、目標駐車位置の探索範囲を、前方側探索領域ＴＡ、近傍探索領域ＴＢ、後方側探索領域ＴＣの３つの領域に変更可能であるものとして説明したがこれに限らず、４つ以上に変更可能であってもよいし、２つに変更可能であってもよい。
【００６７】
また、以上の説明では、探索範囲設定部７１は、車両２の進行方向、及び、車両２の車速に基づいて、探索範囲を可変とするものとして説明したがこれに限らない。例えば、探索範囲設定部７１は、車両２の状態に関する車両情報として、車両２の車速にかえて、車両２のヨーレート、車両２の舵角、車両２の加速度、車両２のＧＰＳ情報（現在位置）、車両２のウインカの指示方向等のうちの少なくとも１つに基づいて、探索範囲を可変とするようにしてもよい。例えば、探索範囲設定部７１は、車両２のウインカの指示方向や車両２の舵角等に基づいて、運転車の左折の意図を検出した場合には、車両２の左側の領域への駐車を予測し、当該車両２の左側の領域を探索範囲に設定するようにしてもよい。
【００６８】
［実施形態２］
図４は、実施形態２に係る駐車支援装置における探索範囲の設定について説明する模式図である。図５は、実施形態２に係る駐車支援装置のＥＣＵによる制御の一例を説明するフローチャートである。実施形態２に係る駐車支援装置、制御装置は、探索範囲の設定手法が実施形態１とは一部異なる。その他、上述した実施形態と共通する構成、作用、効果については、重複した説明はできるだけ省略する。また、実施形態２に係る駐車支援装置、制御装置の各構成については、適宜、図１等を参照する。
【００６９】
本実施形態に係る駐車支援装置２０１（図１参照）のＥＣＵ７は、自車両である車両２の駐車完了後に当該車両２から降車した人が向うと予測される方向に基づいて、探索範囲を可変とする。本実施形態のＥＣＵ７の探索範囲設定部７１は、例えば、図４に例示するように、車両２が駐車する施設の出入り口５０の位置に基づいて、車両２の駐車完了後に当該車両２から降車した人が向う方向を予測し、当該予測された方向に基づいて、探索範囲を可変とする。言い換えれば、探索範囲設定部７１は、当該出入り口５０の位置に基づいて、探索範囲の大きさや位置を可変とする。
【００７０】
具体的には、探索範囲設定部７１は、車両２の状態に関する車両情報として、ＧＰＳ受信機４５が受信した車両２のＧＰＳ情報（現在位置）と、データベースに記憶された道路情報等の地図情報から得られる施設の駐車場地図等とに基づいて、車両２と施設の出入り口５０との位置関係を把握する。そして、探索範囲設定部７１は、出入り口５０の位置に相対的に近い領域から順に探索範囲として、目標駐車位置探索部７２に当該探索範囲内で当該車両２の目標駐車位置を探索させる。
【００７１】
一例として、図４の例では、探索範囲設定部７１は、まず、車両２の駐車完了後に当該車両２から降車した人が向う可能性の高い施設の出入り口５０に近い領域、ここでは、車両２の前方の前方側探索領域ＴＡを目標駐車位置の探索範囲に設定する。探索範囲設定部７１は、上記のように設定した探索範囲である前方側探索領域ＴＡ内で、目標駐車位置探索部７２が予め設定される所定時間探索しても目標駐車位置の候補となる駐車空間を検出できなかった場合には、前方側探索領域ＴＡに隣接する領域、ここでは、車両２の近傍の近傍探索領域ＴＢを目標駐車位置の探索範囲に設定する。同様に、探索範囲設定部７１は、探索範囲である近傍探索領域ＴＢ内で、目標駐車位置探索部７２が予め設定される所定時間探索しても目標駐車位置の候補となる駐車空間を検出できなかった場合には、近傍探索領域ＴＢに隣接する領域、ここでは、車両２の後方の後方側探索領域ＴＣを目標駐車位置の探索範囲に設定する。このようにして、探索範囲設定部７１は、出入り口５０の位置に相対的に近い領域から順次、探索範囲に設定していく。
【００７２】
次に、図５のフローチャートを参照してＥＣＵ７による制御の一例を説明する。ここでも、図３と重複する説明はできる限り省略する。
【００７３】
探索範囲設定部７１は、ステップＳＴ１にてシステムスイッチ５がオンである、すなわち、運転者に駐車支援の開始の意図があると判定した場合（ステップＳＴ１：Ｙｅｓ）、自車両状態検出装置４から車両２の車両情報を取得する（ステップＳＴ２）。
【００７４】
次に、探索範囲設定部７１は、ステップＳＴ２で取得した車両２の車両情報に基づいて、車両２が駐車する施設の出入り口５０の近傍の対象空間（例えば、図４の前方側探索領域ＴＡ参照）を探索範囲とする。そして、目標駐車位置探索部７２は、設定された探索範囲内で目標駐車位置となる駐車空間を探索する（ステップＳＴ２０１）。
【００７５】
そして、目標駐車位置設定部７３は、目標駐車位置探索部７２が駐車空間を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ２０２）。
【００７６】
目標駐車位置設定部７３は、ステップＳＴ２０２にて目標駐車位置探索部７２が駐車空間を検出したと判定した場合（ステップＳＴ２０２：Ｙｅｓ）、目標駐車位置探索部７２が検出した駐車空間を車両２の目標駐車位置に設定すると共に、目標駐車位置報知部７４は、目標駐車位置を報知するための情報を生成し（ステップＳＴ６）、処理をステップＳＴ７に移行させる。
【００７７】
探索範囲設定部７１は、ステップＳＴ２０２にて目標駐車位置設定部７３によって目標駐車位置探索部７２が駐車空間を検出していないと判定された場合（ステップＳＴ２０２：Ｎｏ）、現在設定されている探索範囲に隣接する対象空間（例えば、図４の近傍探索領域ＴＢ参照）があるか否かを判定する（ステップＳＴ２０３）。
【００７８】
探索範囲設定部７１は、ステップＳＴ２０３にて現在設定されている探索範囲に隣接する対象空間があると判定した場合（ステップＳＴ２０３：Ｙｅｓ）、当該現在設定されている探索範囲に隣接する対象空間（例えば、図４の近傍探索領域ＴＢ参照）を新たな探索範囲とする。そして、目標駐車位置探索部７２は、新たに設定された探索範囲内で目標駐車位置となる駐車空間を探索し（ステップＳＴ２０４）、処理をステップＳＴ２０２に移行させる。
【００７９】
探索範囲設定部７１は、ステップＳＴ２０３にて現在設定されている探索範囲に隣接する対象空間がないと判定した場合（ステップＳＴ２０３：Ｎｏ）、今回の制御周期を終了し、次回の制御周期に移行する。この場合、ＥＣＵ７は、図３で説明した制御に移行するようにしてもよい。
【００８０】
以上で説明した実施形態に係る駐車支援装置２０１、ＥＣＵ７は、車両２の駐車が予測される領域に基づいて、レーザセンサ３による検出結果に基づいた車両２の目標駐車位置の探索範囲を変更する。この結果、駐車支援装置２０１、ＥＣＵ７は、演算時間の短縮化を図ることができると共に、運転者が意図しない領域に目標駐車位置が設定されることを抑制することができるので、適切に車両２の駐車支援を行うことができる。
【００８１】
さらに、以上で説明した実施形態に係る駐車支援装置２０１によれば、ＥＣＵ７は、車両２の駐車完了後に当該車両２から降車した人が向うと予測される方向に基づいて、探索範囲を可変とする。ここでは、ＥＣＵ７は、車両２が駐車する施設の出入り口５０の位置に基づいて、探索範囲を可変とし、当該出入り口５０の位置に相対的に近い領域から順に探索範囲として、当該車両２の目標の駐車位置を探索する。したがって、駐車支援装置２０１、ＥＣＵ７は、演算時間の短縮化を図った上で、運転者が駐車を希望する領域を簡易的に予測し、これに応じて目標駐車位置の探索範囲を設定することができる。この結果、駐車支援装置２０１、ＥＣＵ７は、より適切に運転者が希望する領域の近傍に目標駐車位置を設定し駐車支援を行うことができる。
【００８２】
なお、上述した本発明の実施形態に係る駐車支援装置及び制御装置は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された範囲で種々の変更が可能である。
【００８３】
例えば、以上で説明したＥＣＵ７は、さらに、時間帯、例えば、自車両である車両２が駐車する施設の営業時間帯等に基づいて、探索範囲を可変とするようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１、２０１    駐車支援装置
２    車両（自車両）
３    レーザセンサ（検出装置）
４    自車両状態検出装置
５    システムスイッチ
６    支援装置
７    ＥＣＵ（制御装置）
４１    車速センサ
４２    ヨーレートセンサ
４３    舵角センサ
４４    加速度センサ
４５    受信機
４６    ウインカスイッチ
５０    出入り口
７１    探索範囲設定部
７２    目標駐車位置探索部
７３    目標駐車位置設定部
７４    目標駐車位置報知部
７５    支援制御部
【図１】
2014100958.tif 000003
【図２】
2014100958.tif 000004
【図３】
2014100958.tif 000005
【図４】
2014100958.tif 000006
【図５】
2014100958.tif 000007