(57)【要約】【課題】狭隘な作業現場への搬入が可能で、異常が発生して自走不能になった時にその油圧式作業機を安全な場所に脱出させることができる油圧式作業機を提供する。【解決手段】作業機本体１と、夫々自走可能な電動式油圧ユニット３及びジェネレータユニット４からなる緊急脱出装置とからなる油圧式作業機である。電動式油圧ユニット３は、電動機１７と、電動式の油圧ポンプ１８と、油タンク１９と、圧油により作動する走行装置２０とを備え、ジェネレータユニット４は、発電機２３と、発電機２３からの電力により駆動される電動機２４と、電動機２４により駆動される電動式油圧ポンプ２５と、エンジンポンプ２２と、油タンク２６と、圧油によって作動する走行装置２７とからなり、油圧ポンプ等が故障した時は、作業機本体１と電動式油圧ユニット３とジェネレータユニット４との間で油圧ホース２９，３０，３１を介して圧油の供給ができるようにした。【選択図】図１
2014141840.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圧油により作動する走行装置を備えた作業機本体と、夫々自走可能な電動式油圧ユニット及びジェネレータユニットからなる緊急脱出装置とからなる油圧式作業機であって、
電動式油圧ユニットは、電動機と、この電動機によって駆動される電動式の油圧ポンプと、油タンクと、圧油により作動する走行装置とを備え、ジェネレータユニットは、発電機と、この発電機からの電力により駆動される電動機と、この電動機により駆動される電動式油圧ポンプと、エンジンポンプと、油タンクと、圧油によって作動する走行装置とからなり、油圧ポンプ等が故障した時には、作業機本体と電動式油圧ユニットとジェネレータユニットとの間で油圧ホースを介して圧油の供給ができるようにした油圧式作業機。
【請求項２】
ジェネレータユニットには、前記エンジンポンプとは別のエンジンポンプを外部から油圧ホースにより接続できるようにした請求項１に記載の油圧式作業機。
【請求項３】
圧油によって作動する走行装置を備えた作業機本体と、自走可能な緊急脱出装置とからなる油圧式作業機であって、
緊急脱出装置は、本体エンジンポンプと、本体エンジンポンプよりも小型のエンジンポンプと、油タンクと、圧油によって作動する走行装置とからなり、異常発生時には、作業機本体と緊急脱出装置との間で油圧ホースを介して圧油の供給ができるようにした油圧式作業機。
【請求項４】
緊急脱出装置には、内蔵された本体エンジンポンプ及び小型エンジンポンプとは別の外部エンジンポンプを油圧ホースを介して接続できるようにした請求項３に記載の油圧式作業機。
【請求項５】
先行する作業機本体と緊急脱出装置の電動式油圧ユニットとの間の距離、及び電動式油圧ユニットとジェネレータユニットとの間の距離を夫々一定に維持しつつ、作業機本体が方向を変えると、それに従って各ユニットの方向を変えるように各ユニットの走行を制御する追従走行制御装置を備えた請求項１又は２に記載の油圧式作業機。
【請求項６】
先行する作業機本体と緊急脱出装置との間の距離を一定に維持しつつ、作業機本体が方向を変えると、それに従って緊急脱出装置の方向を変えるように緊急脱出装置の走行を制御する追従走行制御装置を備えた請求項３又は４に記載の油圧式作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧式作業機に関するもので、油圧ポンプ等に異常が発生して自走不能になった時にその油圧式作業機を作業場所から安全な場所に脱出させることができる緊急脱出装置に関し、特に本発明は、狭隘な作業現場への搬入が可能で、そのような場所からの緊急脱出が可能な油圧式作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄道軌道の敷設作業や保守作業、周辺施設の整備作業等に、エンジンにより駆動される油圧ポンプから供給される圧油によって作動する走行装置を備えた杭打ち機等の油圧式作業機が使用されている。通常、鉄道軌道内での作業は、最終列車が通過した後、始発列車が運転を開始する前までの間に行なわれており、作業終了後は速やかに鉄道軌道内から退避する必要がある。この場合、通常は、油圧式作業機の動力により、走行装置を駆動させて退避できるが、不測の事態でエンジンが停止し、エンジンの起動が行なえなくなった時には、鉄道軌道上から退避するまで列車の通過を止めなければならず、列車ダイヤの乱れを起こす原因となる。
【０００３】
そこで、エンジンが止まっても外部電源を利用して走行装置の油圧力を作動させ、油圧式作業機を鉄道の軌道外へ緊急に脱出させる装置として、下記特許文献１に記載されたようなものがある。この装置は、油圧式作業機の本体に、外部電源と接続して駆動するポンプモータユニットを搭載したもので、エンジンに異常が発生した時に、このポンプモータユニットで発生させた圧油により走行装置を作動させて、油圧式作業機を軌道外へ脱出させるようにしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】公開実用平成３−５０６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載のような装置は、従来の油圧式作業機に緊急脱出装置を付設したようなもので、作業機全体としても構造的に大型化することになる。
【０００６】
ところで、作業現場として、水平方向に十分広く、高さにも制限のない場所であれば、上記のような装置を使用できるが、鉄道の架線下や高架下、駅のホーム等のような狭隘な作業現場は、普通の油圧式作業機でさえも搬入が困難となり、まして緊急脱出装置を付設したものでは搬入できないことになる。
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑み、鉄道の架線下や駅のホーム等のような狭隘な作業現場への搬入が可能で、そのような狭隘な作業現場で異常が発生して自走不能になった時にその油圧式作業機を作業場所から安全な場所に脱出させることができる油圧式作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための手段を、後述する実施形態の参照符号を付して説明すると、請求項１に係る発明は、圧油により作動する走行装置９を備えた作業機本体１と、夫々自走可能な電動式油圧ユニット３及びジェネレータユニット４からなる緊急脱出装置とからなる油圧式作業機であって、
電動式油圧ユニット３は、電動機１７と、この電動機１７によって駆動される電動式の油圧ポンプ１８と、油タンク１９と、圧油により作動する走行装置２０とを備え、ジェネレータユニット４は、発電機２３と、この発電機２３からの電力により駆動される電動機２４と、この電動機２４により駆動される電動式油圧ポンプ２５と、エンジンポンプ２２と、油タンク２６と、圧油によって作動する走行装置２７とからなり、油圧ポンプ等が故障した時には、作業機本体１と電動式油圧ユニット３とジェネレータユニット４との間で油圧ホース２９，３０，３１を介して圧油の供給ができるようにしたことを特徴としている。
【０００９】
請求項２は、請求項１に記載の油圧式作業機において、ジェネレータユニット４には、前記エンジンポンプ２２とは別のエンジンポンプ５を外部から油圧ホース３３により接続できるようにしたことを特徴とする。
【００１０】
請求項３に係る発明は、圧油によって作動する走行装置９を備えた作業機本体１と、自走可能な緊急脱出装置２とからなる油圧式作業機であって、
緊急脱出装置２は、本体エンジンポンプ３４と、本体エンジンポンプ３４よりも小型のエンジンポンプ３５と、油タンク３４と、圧油によって作動する走行装置３７とからなり、異常発生時には、作業機本体１と緊急脱出装置２との間で油圧ホース３９を介して圧油の供給ができるようにしたことを特徴とする。
【００１１】
請求項４は、請求項３に記載の油圧式作業機において、緊急脱出装置２には、内蔵された本体エンジンポンプ３４及び小型エンジンポンプ３５とは別の外部エンジンポンプ５を油圧ホース３３を介して接続できるようにしたことを特徴とする。
【００１２】
請求項５は、請求項１又は２に記載の油圧式作業機において、先行する作業機本体１と緊急脱出装置２の電動式油圧ユニット３との間の距離、及び電動式油圧ユニット３とジェネレータユニット４との間の距離を夫々一定に維持しつつ、作業機本体１が方向を変えると、それに従って各ユニット３，４の方向を変えるように各ユニット３，４の走行を制御する追従走行制御装置を備えたことを特徴とする。
【００１３】
請求項６は、請求項３又は４に記載の油圧式作業機において、先行する作業機本体１と緊急脱出装置６との間の距離を一定に維持しつつ、作業機本体１が方向を変えると、それに従って緊急脱出装置６の方向を変えるように緊急脱出装置６の走行を制御する追従走行制御装置を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
上記解決手段による発明の効果を、後述する実施形態の参照符号を付して説明すると、請求項１に係る発明によれば、油圧式作業機を、圧油により作動する走行装置９を備えた作業機本体１と、夫々自走可能な電動式油圧ユニット３及びジェネレータユニット４からなる緊急脱出装置２とに分割構成したことにより、作業機本体１と緊急脱出装置２の電動式油圧ユニット３とジェネレータユニット４とを、夫々幅狭に小型化して、これらを例えば鉄道の架線下や駅のホーム等のような狭隘な作業現場に搬入することが可能となる。
【００１５】
そして、油圧式作業機の作業中に、例えば緊急脱出装置２の油圧ポンプ１８が故障した場合には、作業機本体１、電動式油圧ユニット３及びジェネレータユニット４間で油圧ホース２９，３０，３１を介して適宜に接続することにより、作業機本体１の走行装置９を作動させて、この作業機本体１を作業現場から安全な場所へ緊急脱出することができる。また、この場合、電動式油圧ユニット３やジェネレータユニット４の原動機やポンプ等が故障しても、油圧式作業機１、電動式油圧ユニット３及びジェネレータユニット４の相互接続により、電動式油圧ユニット３の走行装置２０やジェネレータユニット４の走行装置２７を作動させて、所要場所へ移動させることができる。
【００１６】
また、ジェネレータユニット４の発電機２３が故障していたり、作業現場の近くに外部電源がない場合には、ジェネレータユニット４のエンジンポンプ２２を作動させることにより、油タンク２６の油を加圧して、その圧油を、走行装置２７に供給し、また油圧ホース３０を介して電動式油圧ユニット３の走行装置２０へ供給すると共に、油圧ホース３１を介して作業機本体１の走行装置９へ供給することにより、作業機本体１、電動式油圧ユニット３及びジェネレータユニット４の緊急脱出を図ることができる。
【００１７】
請求項２に係る発明によれば、ジェネレータユニット４に搭載しているエンジンポンプ２２が故障している場合には、外部エンジンポンプ５を、油圧ホース３３を介してジェネレータユニット４側に接続することにより、油タンク２６の油を加圧して、その圧油を、走行装置２７に供給し、油圧ホース３０を介して電動式油圧ユニット３の走行装置２０へ供給すると共に、油圧ホース３１を介して作業機本体１の走行装置９へ供給することで、作業機本体１、電動式油圧ユニット３及びジェネレータユニット４の緊急脱出を図ることができる。
【００１８】
請求項３に係る発明によれば、油圧式作業機を、圧油によって作動する走行装置９を備えた作業機本体１と、自走可能な緊急脱出装置６とに分割構成したことにより、作業機本体１と緊急脱出装置６とを夫々幅狭に小型化して、これらを例えば鉄道の架線下や駅のホーム等のような狭隘な作業現場に搬入することが可能となる。またこの発明によれば、発電機を使用しないので、油圧式作業機は、作業機本体１と緊急脱出装置６の２台で済み、従って緊急脱出時の作業が容易となる。また緊急脱出装置６は、本体エンジンポンプ３４とは別に小型エンジンポンプ３５を内蔵しているから、本体エンジンポンプ３４が故障した場合には、この本体エンジンポンプ３４とは別の小型エンジンポンプ３５を使用して、このエンジンポンプ３５で油タンク３６からの油を加圧し、その圧油を、油圧ホース３９を介して作業機本体１側に供給すると共に、緊急脱出装置６の走行装置３７に供給して、作業機本体１及び緊急脱出装置６の緊急脱出を図ることができる。
【００１９】
請求項４に係る発明によれば、緊急脱出装置２に、内蔵された本体エンジンポンプ３４及び小型エンジンポンプ３５とは別の外部エンジンポンプ５を接続できるようにしているから、内蔵された本体エンジンポンプ３４及び小型エンジンポンプ３５の何れも故障している場合は、外部エンジンポンプ５を油圧ホース３３を介して緊急脱出装置６側に接続することにより、緊急脱出装置６の走行装置３７を作動させると共に、油圧ホース３９を介して油圧式作業機１側に供給して走行装置９を作動させることによって、緊急脱出を図ることができる。
【００２０】
請求項５に係る発明によれば、追従走行制御装置を設けることで、作業機本体１と緊急脱出装置２の電動式油圧ユニット３とジェネレータユニット４の３台の操縦を、一人の作業者による作業機本体１のみの操縦で済む。
【００２１】
請求項６に係る発明によれば、追従走行制御装置を設けることで、作業機本体１と緊急脱出装置６の２台の操縦を、一人の作業者による作業機本体１のみの操縦で済む。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る油圧式作業機の緊急脱出装置を示す側面図である。
【図２】本発明に係る他の油圧式作業機の緊急脱出装置を示す側面図である。
【図３】図１の油圧式作業機の追従走行制御を示すフローチャートである。
【図４】図２の油圧式作業機の追従走行制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明すると、図１は本発明に係る油圧式作業機を示すもので、圧油により作動する走行装置９を備えた作業機本体１と、夫々自走可能な電動式油圧ユニット３及びジェネレータユニット４からなる緊急脱出装置とから構成される。
【００２４】
作業機本体１は、ここでは杭打ち機からなるもので、クローラ型の走行装置９と、この走行装置９上に旋回可能に設けられた旋回体１０と、この旋回体１０の前部に起伏可能に設けられたリーダ１１と、このリーダ１１に沿って昇降駆動手段（図示せず）により昇降する昇降枠１２に設けられた作業装置としてのオーガ駆動装置１３とを備えている。この作業機本体１は、エンジン、油圧タンク及び油圧ポンプを備えていないため、小型にすることができて、その幅は、従来の油圧式作業機（杭打ち機）の幅（１５００ｍｍ）の半分程度（７５０ｍｍ）となっている。この作業機本体１の走行装置９、オーガ駆動装置１３等は、電動式油圧ユニット３又はジェネレータユニット４から圧油の供給を受けて作動するようになっている。
【００２５】
緊急脱出装置２を構成する一つの電動式油圧ユニット３は、電動機（電動モータ）１７と、この電動機１７で駆動される電動式油圧ポンプ１８と、油タンク１９と、油圧ポンプ１８から油圧回路（図示せず）を介して供給される圧油により作動するクローラ型の走行装置２０とからなるもので、走行装置２０上の機枠２１に電動機１７、電動式油圧ポンプ１８及び油タンク１９が搭載されており、電動機１７は、後述するジェネレータユニット４の発電機２３からの電力によって駆動される。この走行装置２０は、後述するようにジェネレータユニット４の電動式油圧ポンプ１８又はエンジンポンプ２２からの圧油によって作動させることができるが、外部電源によって電動機１７を起動し、電動式油圧ポンプ１８の作動により油タンク１９の油を加圧して、その圧油を走行装置９に供給することで作動させることができる。この電動式油圧ユニット３の幅は、作業機本体１と同じ７５０ｍｍ程度である。
【００２６】
緊急脱出装置２を構成するもう一つのユニットであるジェネレータユニット４は、エンジンポンプ２２と、発電機２３と、この発電機２３からの電力によって駆動される電動機（電動モータ）２４と、この電動機２４によって駆動される電動式の油圧ポンプ２５と、油タンク２６と、電動式油圧ポンプ２５から油圧回路（図示せず）を介して供給される圧油によって作動するクローラ型の走行装置２７とからなり、これらエンジンポンプ２２、発電機２３、電動機２４油圧ポンプ２５及び油タンク２６は、走行装置２７上の機枠２８に搭載されている。エンジンポンプ２２は、図示は省略するが、ポンプと、これを駆動する例えばガソリンエンジンと、燃料（ガソリン）タンク等を一体に備えた小型でコンパクトなもので、発電機２３や電動機２４や電動式油圧ポンプ２５が故障しても、油圧式作業機１の緊急脱出に必要な最低限の圧油を油タンク２６より作業機本体１側に供給することができる。このジェネレータユニット４の幅も、作業機本体１と同じく７５０ｍｍ程度である。また、走行装置９２７は、外部電源によって発電機２３を作動し、この発電機２３からの電力で電動機２４を回して油圧ポンプ２５を駆動し、このポンプ２５で加圧される圧油によって作動するようになっている。
【００２７】
そして、作業機本体１における走行装置９、オーガ駆動装置１３等の油圧回路と、電動式油圧ユニット３の油圧回路とは、油圧ホース２９を介して接続可能で、電動式油圧ユニット３側から油圧式作業機１側に圧油を供給することができ、また電動式油圧ユニット３の油圧回路とジェネレータユニット４の油圧回路とは、油圧ホース３０を介して接続可能で、ジェネレータユニット４側から電動式油圧ユニット３側に圧油を供給することができる。更に油圧式作業機１の油圧回路とジェネレータユニット４の油圧回路とは、油圧ホース３１を介して接続可能で、ジェネレータユニット４側から油圧式作業機１側へ圧油を供給できるようになっている。また、電動式油圧ユニット３の電動機１７とジェネレータユニット４の発電機２３とをキャップタイヤ３２で接続することにより、発電機２３からの電力により電動機１７を駆動することができる。尚、油圧ホース２９，３０，３１は、その端部を各油圧回路に設けてある接続ポートに挿着するようになっている。
【００２８】
また、図１において、５はジェネレータユニット４に外部から接続できるようになっているエンジンポンプである。このエンジンポンプ５は、ジェネレータユニット４に搭載している発電機２３や電動機２４や電動式油圧ポンプ２５が故障したり、また内蔵された小型エンジンポンプ２２が故障した際に、この外部エンジンポンプ５を、油圧ホース３３を介してジェネレータユニット４側に接続することにより、油タンク２６の油を加圧して、その圧油を、ジェネレータユニット４の走行装置２７、電動式油圧ユニット３の走行装置２０及び作業機本体１の走行装置９に供給し、それらの緊急脱出を図ることができる。
【００２９】
次に、上記のように構成される油圧式作業機（杭打ち機）の使用について説明すると、使用にあたって、図１に示すように、作業機本体１の油圧回路と電動式油圧ユニット３の油圧回路とを油圧ホース２９で接続し、電動式油圧ユニット３の油圧回路とジェネレータユニット４の油圧回路とを油圧ホース３０で接続し、また必要により電動式油圧ユニット３とジェネレータユニット４との間にキャップタイヤ３１を接続する。
【００３０】
しかして、作業機本体１を杭打ち作業現場へ搬入する時は、作業機本体１の走行装置９を、電動式油圧ユニット３側から供給される圧油により作動させて、作業機本体１をその作業現場へ移動させると共に、電動式油圧ユニット３とジェネレータユニット４を、夫々の走行装置２０及び走行装置２７を作動させることにより、作業機本体１に追従して移動させる。この際、作業機本体１、電動式油圧ユニット３及びジェネレータユニット４は、夫々の幅が７５０ｍｍ程度と狭いから、鉄道の架線下や駅のホーム等のような狭隘な作業現場でも搬入することができる。
【００３１】
例えば鉄道軌道上で杭打ち作業を行なっている作業中に、電動式油圧ユニット３の電動機（電動モータ）１７が故障して電動式油圧ポンプ１８が作動せず、このため作業機本体１の走行装置９及び電動式油圧ユニット３の走行装置９を作動させることができなくて、作業機本体１及び電動式油圧ユニット３更にはジェネレータユニット４を鉄道軌道内から退避させることができなくなった時は、現場の近くに外部電源がある場合には、ジェネレータユニット４の発電機２３を外部電源に接続して、発電機２３を作動し、電動機２４を駆動して油圧ポンプ２５を作動させることにより、油タンク２６の油を加圧して、その圧油を、油圧ホース３０を介して電動式油圧ユニット３の走行装置２０へ供給すると共に、油圧ホース３１を介して作業機本体１の走行装置９へ供給することにより、ジェネレータユニット４を含めて全ての走行装置９，２０，２７が作動可能となるから、作業機本体１、電動式油圧ユニット３及びジェネレータユニット４を鉄道軌道内から緊急脱出させることができる。この場合、発電機２４を駆動する外部電源としては、通常夜間に行なわれる鉄道線路の保線工事現場には必ず照明や締め固め機のための電源が常設されているから、その電源を使用できる。
【００３２】
また、ジェネレータユニット４の発電機２３が故障していたり、作業現場の近くに外部電源がない場合には、ジェネレータユニット４のエンジンポンプ２２を作動させることにより、油タンク２６の油を加圧して、その圧油を、走行装置２７に供給し、また油圧ホース３０を介して電動式油圧ユニット３の走行装置２０へ供給すると共に、油圧ホース３１を介して作業機本体１の走行装置９へ供給することにより、作業機本体１、電動式油圧ユニット３及びジェネレータユニット４の緊急脱出を図ることができる。
【００３３】
また、ジェネレータユニット４に搭載しているエンジンポンプ２２が故障している場合には、外部エンジンポンプ５を、油圧ホース３３を介してジェネレータユニット４側に接続することにより、油タンク２６の油を加圧して、その圧油を、走行装置２７に供給し、油圧ホース３０を介して電動式油圧ユニット３の走行装置２０へ供給すると共に、油圧ホース３１を介して作業機本体１の走行装置９へ供給することができる。
【００３４】
図２は本発明に係る他の油圧式作業機を示しており、この図２において１は、図１に示すものと同じ杭打ち機からなる作業機本体であり、この作業機本体１は、図１のものと全く同じであるから、同じ構成部材に同じ符号を付してその説明を省略する。また図１において、６は自走可能な緊急脱出装置である。尚、作業機本体１及び緊急脱出装置６の夫々の幅は、図１に示す油圧式作業機と同じく、７５０ｍｍ程度である。
【００３５】
緊急脱出装置６は、本体エンジンポンプ３４と、この本体エンジンポンプ３４よりも小型のエンジンポンプ３５と、油タンク３６と、本体エンジンポンプ３４又は小型エンジンポンプ３５から供給される圧油によって作動するクローラ型の走行装置３７とからなるもので、本体エンジンポンプ３４、小型エンジンポンプ３５及び油タンク３６は、走行装置３７上の機枠３８に搭載されていて、エンジン故障等の異常発生時には、作業機本体１の油圧回路と緊急脱出装置６の油圧回路とを油圧ホース３９で接続することにより、作業機本体１側と緊急脱出装置６側との間で圧油の供給ができるようになっている。また、この緊急脱出装置６には、内蔵された本体エンジンポンプ３４及び小型エンジンポンプ３５とは別の外部エンジンポンプ５を、図１に示すジェネレータユニット４の場合と同様に、油圧ホース３３によって接続できるようになっている。
【００３６】
上述した図２に示される油圧式作業機の使用について説明すると、使用にあたって、作業機本体１の油圧回路と緊急脱出装置６の油圧回路とを油圧ホース３９で接続する。しかして、作業機本体１を杭打ち作業現場へ搬入する時は、作業機本体１の走行装置９を、緊急脱出装置６側から供給される圧油により作動させて、作業機本体１をその作業現場へ移動させると共に、緊急脱出装置６を、その走行装置３７を作動させることで作業機本体１に追従して移動させる。この際、作業機本体１及び緊急脱出装置６は、夫々の幅が７５０ｍｍ程度と狭いから、鉄道の架線下や駅のホーム等のような狭隘な作業現場でも搬入することができる。
【００３７】
上記のような作業中に、緊急脱出装置６の本体エンジンポンプ３４が故障した場合は、この本体エンジンポンプ３４とは別の小型エンジンポンプ３５を使用して、このエンジンポンプ３５で油タンク３６からの油を加圧し、その圧油を、油圧ホース３９を介して作業機本体１側に供給すると共に、緊急脱出装置６の走行装置３７に供給し、それにより作業機本体１及び緊急脱出装置６を作業現場から安全な場所へ移動させて、緊急脱出を図ることができる。
【００３８】
また、緊急脱出装置６に搭載している本体エンジンポンプ３４及び小型エンジンポンプ３５の何れも故障している場合は、外部エンジンポンプ５を油圧ホース３３を介して緊急脱出装置６側に接続することにより、油タンク３６からの油を加圧して、緊急脱出装置６の走行装置３７を作動させると共に、油圧ホース３９を介して油圧式作業機１側に供給して走行装置９を作動させることで、緊急脱出を図ることができる。
【００３９】
上述した図１の油圧式作業機は、作業機本体１と緊急脱出装置２の電動式油圧ユニット３とジェネレータユニット４との３台が夫々自走可能であるため、通常は３人の作業者が必要となり、また図２の油圧式作業機は、作業機本体１と緊急脱出装置６との２台が夫々自走可能であるため、通常は２人の作業者が必要となるが、これらの油圧式作業機を夫々追従走行制御装置で制御するこことにより、図１及び図２の油圧式作業機は何れも、一人の作業者による作業機本体１のみの操縦で済むことになる。この追従走行制御装置について以下に説明する。
【００４０】
図３は図１の油圧式作業機に適用した追従走行制御のフローチャートを示す。この追従走行制御装置は、先行する作業機本体１と緊急脱出装置２の電動式油圧ユニット３との間の距離、及び電動式油圧ユニット３とジェネレータユニット４との間の距離を夫々一定に維持しつつ、作業機本体１が方向を変えると、それに従って各ユニット３，４の方向を変えるように各ユニット３，４の走行を制御するものである。
【００４１】
図１の追従走行制御装置について図３に示すフローチャートに従って説明するならば、作業機本体１を操縦する作業者が自動追従走行モードを選択し、作業機本体１が走行装置９のクローラ操作による走行動作を開始すると、この作業機本体１より緊急脱出装置２の電動式油圧ユニット３に制御信号が送信され、この制御信号に基づいて電動式油圧ユニット３の走行装置２０が作業機本体１に追従し、そしてこの電動式油圧ユニット３よりジェネレータユニット４に制御信号が送信され、この制御信号に基づいてジェネレータユニット４の走行装置２７が電動式油圧ユニット３に追従する。
【００４２】
即ち、作業機本体１が方向を変えると、緊急脱出装置２の電動式油圧ユニット３が作業機本体１との間の距離を一定に維持しつつ、作業機本体１に追従（作業機本体１が方向を変えた位置を計算する）しながら方向を変える。この場合、制御装置は、電動式油圧ユニット３及びジェネレータユニット４の夫々前端部に取り付けた光追従カメラ（図示せず）が夫々先を走る機械（作業機本体１及びユニット３）を把握し、距離及び方向をキャッチして、走行を制御する。先行する作業機本体１が走行動作を停止すると、追従走行制御を終了し、作業機本体１が走行動作を再開すると、再び図３のフローチャートに示す制御を行い、これを繰り返す。
【００４３】
またこの場合、安全装置として、作業機本体１の後部、ユニット３の前後及びユニット４の前部に夫々、図示しない赤外線人感線センサー（温度１５°〜４０°を検知する）を設置し、万が一その間に人間が入ってしまった場合は急減速するようにし、またユニット３の前後及びユニット４の前部にタッチセンサー（図示せず）を設けて、それらのタッチセンサーにユニット３，４が軽く当たった時点でユニット３，４の走行を急停止するように設定することができる。
【００４４】
また、各ユニット３，４には、走行時の転倒防止のために傾斜センサー（図示せず）を設ける。また管理装置として、作業機本体１及び各ユニット３，４にタッチパネル４０，４１，４２（図１及び図２参照）を設け、これらのタッチパネル４０，４１，４２に各ユニット３，４のコントロール機能及び左右折の行動予定を表示する。図２では、緊急脱出装置６に設けたタッチパネルを４３で示す。
【００４５】
尚、緊急脱出装置２の自動走行中に、電動式油圧ユニット３が作業機本体１に対して、またジェネレータユニット４が電動式油圧ユニット３に対して近づき過ぎた時は、油圧ホースが弛んで地面を擦るなどして傷がつき、また離れ過ぎた時には過度の張力がかかって油圧ホースが切れてしまうおそれがあるため、そのような事態を回避するように、図示は省略するが、作業機本体１と電動式油圧ユニット３との間、及び電動式油圧ユニット３とジェネレータユニット４との間にテンションウインチを介装することができる。
【００４６】
図４は図２の油圧式作業機に適用した追従走行制御のフローチャートを示す。この追従走行制御装置は、先行する作業機本体１と緊急脱出装置６との間の距離を一定に維持しつつ、作業機本体１が方向を変えると、それに従って緊急脱出装置６の方向を変えるように緊急脱出装置６の走行を制御するものである。この追従走行制御装置は、図４のフローチャートに示すように、自動追従走行モードを選択し、作業機本体１が走行装置９のクローラ操作による走行動作を開始すると、この作業機本体１より緊急脱出装置６に制御信号が送信され、この制御信号に基づき緊急脱出装置６が作業機本体１に追従することになる。この場合も、作業機本体１と緊急脱出装置６の２台の操縦を、一人の作業者による作業機本体１のみの操縦で済むことになる。
【００４７】
尚、この図２に示す油圧式作業機においても、前述したようなテンションウインチを、作業機本体１と緊急脱出装置２との間に介装することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１            油圧式作業機
２            緊急脱出装置
３            電動式油圧ユニット
４            ジェネレータユニット
５            外部エンジンポンプ
６            緊急脱出装置
９            油圧式作業機の走行装置
１４          油圧式作業機の油圧ポンプ
１５          油圧式作業機のエンジン
１７          電動式油圧ユニットの電動機
１８          電動式油圧ユニットの油圧ポンプ
１９          電動式油圧ユニットの油タンク
２０          電動式油圧ユニットの走行装置
２２          ジェネレータユニットの内蔵小型エンジン
２３          ジェネレータユニットの発電機
２４          ジェネレータユニットの電動機
２５          ジェネレータユニットの油圧ポンプ
２６          ジェネレータユニットの油タンク
２７          ジェネレータユニットの走行装置
２９          油圧ホース
３０          油圧ホース
３１          油圧ホース
３４          緊急脱出装置の本体エンジンポンプ
３５          緊急脱出装置の小型エンジンポンプ
３６          緊急脱出装置の油タンク
３７          緊急脱出装置の走行装置
【図１】
2014141840.tif 000003
【図２】
2014141840.tif 000004
【図３】
2014141840.tif 000005
【図４】
2014141840.tif 000006