(57)【要約】【課題】二輪車の全長の相違により収容台上で前輪の位置が異なっても、安全かつ効率的に前輪を保持するクランプ部を前輪近傍まで移動させることで、二輪車の取り出し時間を短縮する。【解決手段】クランプ部２１による前輪（Ｗ１，Ｗ３）の保持・保持解除動作及びクランプ部の進退動作を制御する制御装置は、二輪車（Ｂ１，Ｂ２）の収容台１０への搬入時に、クランプ部を所定速度Ｘ1で搬入方向Ｘへ前進動作させて停止位置検出部が検出した停止位置にクランプ部を停止させクランプ部による前輪の保持を解除するとともに停止位置を記憶する。同制御装置は、二輪車の収容台からの搬出時に、記憶した停止位置の後退側に安全マージンＭ分の距離を隔てた位置に前記所定速度を超える高速でクランプ部を位置制御した後、クランプ部を前記所定速度で搬入方向へ前進動作させてクランプ部が前輪に当接する位置にクランプ部を停止させクランプ部により前輪を保持させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
二輪車を収容する収容台と、前記収容台に対して前記二輪車を後輪から搬入し前輪から搬出する搬送装置とを備え、
前記収容台は、前記後輪を所定位置に保持して前記二輪車を起立状態に収容する構造を有し、
前記搬送装置は、
前記前輪を保持するクランプ部と、
前記クランプ部を前記収容台に対して進退させる進退部と、
前記クランプ部により前記前輪が保持された前記二輪車の前記後輪を前記収容台まで案内するガイド部と、
前記二輪車の全長に対応した前記クランプ部の停止位置を検出する停止位置検出部と、
前記停止位置検出部の検出信号を受け、前記クランプ部による前記前輪の保持・保持解除動作及び前記進退部による前記クランプ部の進退動作を制御する制御装置とを備え、
前記停止位置検出部は、
前記収容台に前記後輪が保持された前記二輪車の前記前輪によって前記クランプ部を搬出方向に押し戻す押しつけ力が所定値以上となった位置を前記停止位置として検出し、
前記制御装置は、
前記二輪車の前記収容台への搬入時に、前記クランプ部を所定速度で搬入方向へ前進動作させて前記停止位置検出部が検出した前記停止位置に前記クランプ部を停止させた上で前記クランプ部による前記前輪の保持を解除するとともに、当該停止位置を記憶し、
前記二輪車の前記収容台からの搬出時に、当該記憶した停止位置の後退側に安全マージン分の距離を隔てた位置に前記所定速度を超える高速で前記クランプ部を位置制御した後、前記クランプ部を前記所定速度で搬入方向へ前進動作させて前記クランプ部が前記前輪に当接する位置に前記クランプ部を停止させた上で前記クランプ部により前記前輪を保持させることを特徴とする二輪車駐輪装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記二輪車の前記収容台への搬入時に、前記収容台に収容可能な最長の二輪車の全長に対応した前記停止位置の後退側に安全マージン分の距離を隔てた位置であって予め記憶された入庫時速度切替位置に前記所定速度を超える高速で前記クランプ部を前進制御した後、前記クランプ部を前記所定速度で搬入方向へ前進動作させて前記停止位置検出部が検出した前記停止位置に前記クランプ部を停止させた上で前記クランプ部による前記前輪の保持を解除することを特徴とする請求項１に記載の二輪車駐輪装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クランプ部で前輪を保持し収容台に対して二輪車を後輪から搬入し前輪から搬出する搬送装置を備える二輪車駐輪装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、二輪車駐輪装置には、搬送装置を介して二輪車が収容される収容台を放射状に配置し、さらにそれらを積層したものが知られている。搬送装置は、二輪車を安定して搬送するために、二輪車の前輪をクランプ部で固定して後輪を搬送装置や収容台のガイド溝上を転がしながら搬送するようになっている。
ここで、搬送装置がクランプ部で固定した前輪側から二輪車を収容台に収容する場合には（例えば特許文献１参照）、収容台上で前輪をガイドして二輪車を容易に起立させることができるものの、搬送装置のクランプ部を収容台の奥まで移動させる必要があるため、構造が複雑になっていた。
一方、搬送装置が後輪側から二輪車を収容する場合には（例えば特許文献２参照）、搬送装置のクランプ部を収容台の奥まで移動させる必要もないため、クランプ部の構造は簡素化される。そして、収容台の奥側には起立部が設けられており、この起立部により収容台上の二輪車が保持されて起立することになる。
【０００３】
特許文献３に記載の二輪車駐輪装置の搬送装置にあっては、収容台に対して進退動するクランプ部で二輪車の前輪を保持して収容台に対して後輪側から二輪車を搬入し、収容台上で後方への移動を規制された二輪車の前輪がクランプ部を押し戻す押しつけ力が所定値以上となった位置をクランプ部の停止位置として検出することで、全長の異なる二輪車であっても、各全長に対応して後輪を規制する規制手段が必要となることなく簡易な構造で二輪車の後輪を確実に保持させる。そして、二輪車を搬出する際は、収容台に対して進退動するクランプ部に備えられた前輪位置検出部と二輪車の前輪が当接することで、前輪が所定位置にある旨を検出し、クランプ部の前進動作を停止して、二輪車の前輪を保持させる。
同搬送装置にあっては、クランプ部の進退動作速度に関し、搬入時に上記押しつけ力を検出する位置、あるいは搬出時に上記前輪位置検出部が二輪車の前輪と接触する位置までクランプ部を前進させるための所定の低速域を収容台に近い領域に設け、同低速域より収容台から離れた側を高速域として効率的に二輪車の搬入、搬出を行う。
同搬送装置にあっては、低速域と高速域の切替位置を収容可能な最長の二輪車の全長に合わせて設けることで、全長の異なる二輪車を収容可能とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１５９１８１号公報
【特許文献２】特開平２００６−１８３４４５号公報
【特許文献３】特許第４５６８７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献３に記載の二輪車駐輪装置の搬送装置にあっては、収容台から二輪車を取り出すとき、収容された二輪車の全長が短くなればなるほど、クランプ部の移動が低速に切り替わった時点からクランプ部が前輪に接触したことを検出して停止する時点までの時間が長くなり、この点において二輪車の取り出し時間が長くなっている。
【０００６】
本発明は以上の従来技術における問題に鑑みてなされたものであって、二輪車の全長によらない所定位置に当該二輪車の後輪を保持して当該二輪車を起立状態に収容する収容台と、収容台に対して進退動するクランプ部で二輪車の前輪を保持して収容台に対し二輪車を後輪から搬入し前輪から搬出する搬送装置とを備えた二輪車駐輪装置において、収容された二輪車の全長の相違により収容台上で前輪の位置が異なっても、安全かつ効率的にクランプ部を前輪近傍まで移動させることで、二輪車の取り出し時間を短縮することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以上の課題を解決するための請求項１記載の発明は、二輪車を収容する収容台と、前記収容台に対して前記二輪車を後輪から搬入し前輪から搬出する搬送装置とを備え、
前記収容台は、前記後輪を所定位置に保持して前記二輪車を起立状態に収容する構造を有し、
前記搬送装置は、
前記前輪を保持するクランプ部と、
前記クランプ部を前記収容台に対して進退させる進退部と、
前記クランプ部により前記前輪が保持された前記二輪車の前記後輪を前記収容台まで案内するガイド部と、
前記二輪車の全長に対応した前記クランプ部の停止位置を検出する停止位置検出部と、
前記停止位置検出部の検出信号を受け、前記クランプ部による前記前輪の保持・保持解除動作及び前記進退部による前記クランプ部の進退動作を制御する制御装置とを備え、
前記停止位置検出部は、
前記収容台に前記後輪が保持された前記二輪車の前記前輪によって前記クランプ部を搬出方向に押し戻す押しつけ力が所定値以上となった位置を前記停止位置として検出し、
前記制御装置は、
前記二輪車の前記収容台への搬入時に、前記クランプ部を所定速度で搬入方向へ前進動作させて前記停止位置検出部が検出した前記停止位置に前記クランプ部を停止させた上で前記クランプ部による前記前輪の保持を解除するとともに、当該停止位置を記憶し、
前記二輪車の前記収容台からの搬出時に、当該記憶した停止位置の後退側に安全マージン分の距離を隔てた位置に前記所定速度を超える高速で前記クランプ部を位置制御した後、前記クランプ部を前記所定速度で搬入方向へ前進動作させて前記クランプ部が前記前輪に当接する位置に前記クランプ部を停止させた上で前記クランプ部により前記前輪を保持させることを特徴とする二輪車駐輪装置である。
【０００８】
請求項２記載の発明は、前記制御装置は、前記二輪車の前記収容台への搬入時に、前記収容台に収容可能な最長の二輪車の全長に対応した前記停止位置の後退側に安全マージン分の距離を隔てた位置であって予め記憶された入庫時速度切替位置に前記所定速度を超える高速で前記クランプ部を前進制御した後、前記クランプ部を前記所定速度で搬入方向へ前進動作させて前記停止位置検出部が検出した前記停止位置に前記クランプ部を停止させた上で前記クランプ部による前記前輪の保持を解除することを特徴とする請求項１に記載の二輪車駐輪装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、停止位置検出部は、収容台に後輪が保持された二輪車の前輪によってクランプ部を搬出方向に押し戻す押しつけ力が所定値以上となった位置を停止位置として検出し、クランプ部を制御する制御装置は、二輪車の収容台への搬入時に停止位置を記憶し、二輪車の前記収容台からの搬出時に、その記憶した停止位置の後退側に安全マージン分の距離を隔てた位置に高速でクランプ部を位置制御した後、停止位置の検出、停止、保持解除を行うので、収容された二輪車の全長の相違により収容台上で前輪の位置が異なっても、搬入時に記憶した個別の二輪車の全長に応じた前輪近傍までクランプ部を安全かつ効率的に移動させることで、二輪車の取り出し時間を短縮することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る二輪車駐輪装置に含まれる搬送装置及び収容台の側面図であり、収容台に収容される二輪車も示される。図(a)は、最長の二輪車の収容状態及びクランプ部の停止状態を示す。図(b)は、最短の二輪車の収容状態及びクランプ部の停止状態を示す。
【図２】本発明の一実施形態に係る搬送装置による入庫動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態に係る搬送装置による出庫動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に本発明の一実施形態につき図面を参照して説明する。以下は本発明の一実施形態であって本発明を限定するものではない。
【００１２】
本実施形態の二輪車駐輪装置は、図１に示す収容台１０と、搬送装置２０とを備える。
図１(a)は、収容台１０に収容可能な最長の二輪車Ｂ１を収容台１０に収容した状態、かつ、二輪車Ｂ１の前輪Ｗ１を搬送装置２０のクランプ部２１で保持した状態を示す。図１(b)は、収容台１０に収容可能な最短の二輪車Ｂ２を収容台１０に収容した状態、かつ、二輪車Ｂ２の前輪Ｗ３を搬送装置２０のクランプ部２１で保持した状態を示す。
図１に示すとおり収容台１０は二輪車（Ｂ１，Ｂ２）を収容するものであり、二輪車の前後輪をガイドする収容ガイド１１と、後輪保持部１２とを備える。搬送装置２０は、収容台１０に対して二輪車を後輪（Ｗ２，Ｗ４）から搬入し前輪（Ｗ１，Ｗ３）から搬出する構成である。
収容ガイド１１は後輪保持側がやや下に傾斜した直線状に形成された溝構造で、後輪保持部１２が後方への移動を規制することで後輪を所定位置に止めるとともに後輪を両側から挟むようにして二輪車を起立状態に保持する。前輪（Ｗ１，Ｗ３）の位置は、二輪車の全長により異なることとなる。
【００１３】
搬送装置２０は、前輪を保持するクランプ部２１と、クランプ部２１を収容台１０に対して進退させる進退部２２と、クランプ部２１により前輪が保持された二輪車の後輪を収容台１０まで案内するガイド部２３とを備える。
クランプ部２１は、開閉動作する一対の挟持板２１ａと、前方規制部２１ｂとを有し、前方規制部２１ｂを前輪の前端に当接させて二輪車の前方への移動を規制し、その状態で前輪の両側に配置される一対の挟持板２１ａを閉じることにより前輪を挟み付けて保持する。
進退部２２は、ベルト駆動機構等によってガイド部２３に沿った方向に移動するスライダーを構成しており、スライダーに連れられてクランプ部２１が移動するようにスライダーにクランプ部２１が連結されている。図１に進退方向を示すＸ軸を示す。Ｘの正の方向が前進方向（＝搬入方向）で収容台１０に近づく方向である。Ｘの負の方向が後退方向（＝搬出方向）で収容台１０から離れる方向である。
【００１４】
また搬送装置２０は、二輪車を積載する搬送装置本体２４を昇降及び旋回動作させる。そのために昇降ガイド２５、昇降ガイドローラ２６等が構成されている。クランプ部２１、進退部２２及びガイド部２３は搬送装置本体２４に含まれる。搬送装置本体２４は昇降及び旋回動作することにより各収容台１０と、二輪車の受け渡しを行うゲート部（図示せず）に移動可能である。
ガイド部２３は、収容ガイド１１と同様に傾斜しており、二輪車の収容台への搬入、収容台１０からの搬出を行うとき、図１に示すようにガイド部２３は収容ガイド１１に対峙し、ガイド部２３と収容ガイド１１とが直列に配置される。
【００１５】
また搬送装置２０は、二輪車の全長に対応したクランプ部２１の停止位置を検出する停止位置検出部（図示せず）と、停止位置検出部の検出信号を受け、クランプ部２１による前輪の保持・保持解除動作及び進退部２２によるクランプ部２１の進退動作を制御する制御装置（図示せず）とを備える。
停止位置検出部は、特許文献３と同様に収容台１０に後輪が保持された二輪車の前輪によってクランプ部２１を搬出方向に押し戻す押しつけ力が所定値以上となった位置を停止位置として検出するものである。具体的機構は、特許文献３と同様にクランプ部２１が受ける前輪からの押し付け力が所定以上になったときに受動的に機構を動作させセンサーをスイッチさせる構成で実施できる。
制御装置は、クランプ部２１の保持・保持解除動作のほか、進退部２２の進退動作を制御する。制御装置には停止位置検出部の検出信号の入力線が接続され、停止位置等を記憶する記憶装置が含まれる。
その他制御装置は、搬送装置本体２４を昇降動作及び旋回動作の制御を司り、ゲート部における使用者の存在を検出するマットスイッチや、ゲート部に設置された二輪車のＩＣタグの読取機、同じくゲート部に設置されたスタートスイッチ、前方規制部２１ｂに設けられた前輪位置検出部から信号の入力を受ける。前方規制部２１ｂには、当該前方規制部２１ｂに二輪車の前輪が接触したか否かを検出することで、二輪車の前輪がクランプ部２１の前方規制部２１ｂに当接する前輪当接位置にあるか否かを検出する前輪位置検出部が設けられている。
【００１６】
次に、本実施形態の二輪車駐輪装置による二輪車の入庫動作及び出庫動作につき説明する。
〔入庫動作〕
入庫動作のフローチャートを図２に示した。
まず、搬送装置２０は、二輪車をゲート部から受け取り搬送装置本体２４に積載し、搬送装置本体２４の昇降動作及び旋回動作を制御して空車となっている収容台１０の前に搬送装置本体２４を移動する（ステップＳ１）。
詳しくは、搬送装置２０の制御装置は、読取機によって読み取られた入庫対象の二輪車のＩＣタグ情報を記憶し、前方規制部２１ｂに前輪が当接され一対の挟持板２１ａの間に前輪が差し込まれたことを前輪位置検出部からの信号に基づき検知すると、挟持板２１ａを閉じて前輪を保持させる。その後、搬送装置２０の制御装置は、マットスイッチからの信号に基づきマットスイッチから使用者が降りたことを検出し、使用者によりスタートスイッチが押されると、ゲート部の扉を制御するとともに、進退部２２を後退制御して二輪車をガイド部２３に沿って引き込み搬送装置本体２４に積載させる。続いて搬送装置２０の制御装置は、搬送装置本体２４の昇降動作及び旋回動作を制御して、上述したとおり空車となっている収容台１０の前に搬送装置本体２４を移動させる。搬送装置２０の制御装置は、選択した収容台１０のアドレス情報を、入庫対象の二輪車のＩＣタグ情報と結びつけて記憶する。
【００１７】
次に、搬送装置２０の制御装置は、進退部２２を前進制御して入庫時速度切替位置Ｘ0までクランプ部２１を前進させる（ステップＳ２）。
入庫時速度切替位置は制御装置に予め記憶されたものである。入庫時速度切替位置は、図１においてＸ0で示される。最長の二輪車Ｂ１の全長に対応したクランプ部２１の停止位置をＸ1で示す。図１に示すＸ0〜Ｘ4は、Ｘ軸を座標軸とする座標であり、二輪車の前輪と当接する前方規制部２１ｂの前端位置を基準とした制御位置を示す。例えば、図１(a)においては前方規制部２１ｂの前端位置が停止位置Ｘ1にあり、クランプ部２１はこの状態で停止される。入庫時速度切替位置Ｘ0は、停止位置Ｘ1の後退側（Ｘ軸の負の方向）に安全マージンＭ分の距離を隔てた位置である。
本ステップＳ２において入庫時速度切替位置Ｘ0まで前進する時の進退部２２の速度を速度Ｖ0とする。
【００１８】
次に、搬送装置２０の制御装置は、進退速度を低速に切り替えて進退部２２を前進制御する（ステップＳ３）。すなわち、入庫時速度切替位置Ｘ0から先は、停止位置検出部により停止位置を検出させるための所定速度（これを速度Ｖ1とする。）に切り替えて前進する。Ｖ0＞Ｖ1である。
【００１９】
入庫時速度切替位置Ｘ0から先への速度Ｖ1での進退部２２の前進中に停止位置検出部により停止位置が検出される（ステップＳ４）。
これを受けて搬送装置２０の制御装置は、停止位置検出部が検出した停止位置にクランプ部２１を停止させた上でクランプ部２１による前輪の保持を解除するとともに、当該停止位置を記憶する（ステップＳ５）。ここで停止位置検出部が検出した停止位置は、最長の二輪車Ｂ１であればＸ1、最短の二輪車Ｂ２であればＸ3であり、その他を含めてＸ1〜Ｘ3の範囲にある。なお、搬送装置２０の制御装置が、進退部２２を進退駆動するモーターの回転角をエンコーダーを介してフィードバックさせて現進退位置を算出して進退位置制御を行うとともに、停止した時点の現進退位置を停止位置として記憶することで実施することができる。
その後、搬送装置２０の制御装置は、進退部２２を後退させて入庫を完了させ、次の入庫作業又は出庫作業のために待機する。
【００２０】
〔出庫動作〕
次に、出庫動作につき説明する。出庫動作のフローチャートを図３に示した。
まず、搬送装置２０は、搬送装置本体２４の昇降動作及び旋回動作を制御して目的の二輪車が収容されている収容台１０の前に搬送装置本体２４を移動する（ステップＴ１）。なお、目的の二輪車が収容されている収容台１０の特定は、読取機によって読み取られた出庫対象の二輪車のＩＣタグ情報に基づき入庫動作時に記憶した情報を検索して実行する。
【００２１】
搬送装置２０の制御装置は、進退部２２を進退制御してＩＣタグ情報で特定される目的の二輪車につきステップＳ５で記憶した停止位置の後退側に安全マージンＭ分の距離を隔てた位置に所定速度Ｖ1を超える速度Ｖ2でクランプ部２１を位置制御する（ステップＴ２）。このときの制御位置は、ステップＳ５で記憶された目的の二輪車の停止位置から安全マージンＭ分を差し引いた位置であり、図１に示すように最長の二輪車Ｂ１であればＸ0、最短の二輪車Ｂ２であればＸ2である。
【００２２】
次に、搬送装置２０の制御装置は、進退速度を速度Ｖ1に切り替えて進退部２２を前進制御する（ステップＴ３）。Ｖ2＞Ｖ1である。
【００２３】
速度Ｖ1での進退部２２の前進中にクランプ部２１に備えられた前方規制部２１ｂと二輪車の前輪が当接することにより、前輪位置検出部が停止位置（前輪当接位置）を検出する（ステップＴ４）。
これを受けて搬送装置２０の制御装置は、前輪位置検出部が検出した停止位置にクランプ部２１を停止させた上でクランプ部２１により前輪を保持させる（ステップＴ５）。
その後、搬送装置２０の制御装置は、進退部２２を後退させてクランプ部２１で保持した二輪車を収容台１０から取り出して搬送装置本体２４に積載し、搬送装置本体２４の昇降動作及び旋回動作を制御して二輪車をゲート部に搬送して使用者に引き渡し、出庫を完了させる。
【００２４】
上記の速度Ｖ1は、停止位置検出部により停止位置を精度良く安定的に検出させるために定められる。速度Ｖ0、Ｖ2はその必要がないため、速度Ｖ1より速い速度に設定され入庫作業、出庫作業の短期化が図られる。また、速度Ｖ0は二輪車をクランプ部２１で保持して動かす時の速度である一方、速度Ｖ2は二輪車をクランプ部２１で保持していない時の速度であるので、速度Ｖ2を速度Ｖ0より速い速度に設定することで出庫作業の短期化をさらに図ることができる。
【００２５】
ステップＳ２における安全マージンＭは、速度Ｖ0での移動時に停止位置に到達することを回避するために十分な距離に設定される。停止位置を検出するための適正速度Ｖ1より高速な速度Ｖ0で停止位置に到達すると、速度Ｖ0で二輪車の後輪を後輪保持部１２に衝突させ、二輪車に対し急激に押しつけ力を負荷し、さらに停止位置を過ぎることでより高い押し付け力を二輪車に負荷することとなって、停止位置に精度良く停止できないばかりか、二輪車や搬送装置に損傷を与えたり、搬送装置に高い繰り返し荷重を与えて部品の寿命や保守点検サイクルを短期化させたりするおそれがあるからである。
ステップＴ２における安全マージンＭは、速度Ｖ2での移動時に停止位置に到達することを回避するために十分な距離に設定される。停止位置を検出するための適正速度Ｖ1より高速な速度Ｖ2で停止位置に到達すると、クランプ部２１を二輪車の前輪に速度Ｖ2で衝突させ、二輪車に対し急激に押しつけ力を負荷し、さらに停止位置を過ぎることでより高い押し付け力を二輪車に負荷することとなって、停止位置に精度良く停止できないばかりか、二輪車や搬送装置に損傷を与えたり、搬送装置に高い繰り返し荷重を与えて部品の寿命や保守点検サイクルを短期化させたりするおそれがあるからである。
安全マージンＭは、入庫動作及び出庫動作の繰り返しの試行において、クランプ部２１の位置制御誤差、クランプ部２１により保持される前輪のクランプ部２１に対する位置ズレ誤差、二輪車の収容台１０上の設置誤差等の諸要因を許容できるように設定される。
【００２６】
以上のようにステップＴ２において、収容された二輪車の全長に応じてステップＳ５で記憶した停止位置の後退側に安全マージンＭ分の距離を隔てた位置に停止位置検出時適正速度Ｖ1より高速な速度Ｖ2でクランプ部２１を位置制御するので、収容された二輪車の全長の相違により収容台上で前輪の位置が異なっても、その二輪車の前輪近傍までクランプ部を安全かつ効率的に移動させ、二輪車の取り出し時間を短縮することができる。
また、ステップＳ２において、最長の二輪車Ｂ１の全長に対応した停止位置Ｘ1の後退側に安全マージンＭ分の距離を隔てた入庫時速度切替位置Ｘ0までクランプ部２１を停止位置検出時適正速度Ｖ1より高速な速度Ｖ0で前進させるので、収容台１０に二輪車を搬入完了する前に予め二輪車の全長を検知する手段を構成することなく、いずれの全長の二輪車であっても、二輪車を安全かつ効率的に移動させることができる。
【符号の説明】
【００２７】
１０   収容台
１１   収容ガイド
１２   後輪保持部
２０   搬送装置
２１   クランプ部
２１ａ 挟持板
２１ｂ 前方規制部
２２   進退部
２３   ガイド部
２４   搬送装置本体
２５   昇降ガイド
２６   昇降ガイドローラ
Ｂ１   最長の二輪車
Ｂ２   最短の二輪車
Ｍ     安全マージン
Ｘ0    入庫時速度切替位置
【図１】
2014173367.tif 000003
【図２】
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【図３】
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