(57)【要約】【課題】多軸加工機のテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差に対して、数値制御装置において現実的に補正することを可能にすること。【解決手段】少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機における回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する並進回転誤差補正量作成装置４０は、多軸加工機における少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差をあらかじめ設定する組付け誤差設定部４４と、組付け誤差および回転軸２軸の位置に対応した並進誤差補正量および回転誤差補正量を演算する並進回転誤差補正量演算部４２と、演算された並進誤差補正量および回転誤差補正量を多軸加工機を制御する数値制御装置３０に入力する並進回転誤差補正量入力部４１を有する。【選択図】図６
2014074956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機における回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する並進回転誤差補正量作成装置において、
前記多軸加工機における少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差をあらかじめ設定する組付け誤差設定部と、
前記組付け誤差および前記回転軸２軸の位置に対応した前記並進誤差補正量および前記回転誤差補正量を演算する並進回転誤差補正量演算部と、
前記演算された前記並進誤差補正量および前記回転誤差補正量を前記多軸加工機を制御する数値制御装置に入力する並進回転誤差補正量入力部を有することを特徴とする並進回転誤差補正量作成装置。
【請求項２】
前記回転軸２軸の位置は数値制御装置から補間周期毎に得る回転軸２軸の位置であることを特徴とする請求項１に記載の並進回転誤差補正量作成装置。
【請求項３】
加工プログラムを解析し補間する数値制御部および回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する並進回転誤差補正量作成装置を有し、少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機を制御する数値制御装置において、
前記並進回転誤差補正量作成装置は、
前記多軸加工機における少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差をあらかじめ設定する組付け誤差設定部と、
前記組付け誤差および前記回転軸２軸の位置に対応した並進誤差補正量および回転誤差補正量を演算する並進回転誤差補正量演算部と、
前記演算された前記並進誤差補正量および前記回転誤差補正量を数値制御部に入力する並進回転誤差補正量入力部とからなる前記並進回転誤差補正量作成装置であることを特徴とする数値制御装置。
【請求項４】
前記回転軸２軸の位置は数値制御部から補間周期毎に得る回転軸２軸の位置であることを特徴とする請求項３に記載の数値制御装置。
【請求項５】
前記回転軸２軸はテーブル回転用回転軸２軸であり、前記多軸加工機はテーブル回転型多軸加工機であり、前記組付け誤差はテーブル面の組付け誤差および前記テーブル回転用回転軸２軸の組付け誤差であることを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れか１つに記載の並進回転誤差補正量作成装置。
【請求項６】
前記回転軸２軸は工具ヘッド回転用回転軸２軸であり、前記多軸加工機は工具ヘッド回転型多軸加工機であり、前記組付け誤差は主軸旋回中心線の組付け誤差および前記工具ヘッド回転用回転軸２軸の組付け誤差であることを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れか１つに記載の並進回転誤差補正量作成装置。
【請求項７】
前記回転軸２軸はテーブル回転用回転軸１軸および工具ヘッド回転用回転軸１軸であり、前記多軸加工機はテーブル回転用回転軸１軸および工具ヘッド回転用回転軸１軸を有する混合型多軸加工機であり、前記組付け誤差はテーブル面の組付け誤差、テーブル回転用回転軸１軸の組付け誤差、工具ヘッド回転用回転軸１軸の組付け誤差および主軸旋回中心線の組付け誤差であることを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れか１つに記載の並進回転誤差補正量作成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機における組付け誤差を補正するために、あらかじめ設定された組付け誤差と回転軸位置から回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する装置に関する。
【０００２】
ここで、回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量について説明する。「ＪＩＳ  Ｂ６１９０−７  図１  ｂ）回転軸の誤差運動」に、Ｃ軸に依存する誤差が「ＥＸＣ  Ｘ方向の半径方向運動」、「ＥＹＣ  Ｙ方向の半径方向運動」、「ＥＺＣ  軸方向運動」、「ＥＡＣ  Ｘ軸周りの傾斜運動」、「ＥＢＣ  Ｙ軸周りの傾斜運動」、「ＥＣＣ  角度位置決め誤差」として表されている。
【０００３】
本発明においては、「ＥＸＣ  Ｘ方向の半径方向運動」、「ＥＹＣ  Ｙ方向の半径方向運動」、「ＥＺＣ  軸方向運動」を並進誤差と呼び、「ＥＡＣ  Ｘ軸周りの傾斜運動」、「ＥＢＣ  Ｙ軸周りの傾斜運動」、「ＥＣＣ  角度位置決め誤差」を回転誤差と呼び、それらはＣ軸位置によって変化するため、合わせてＣ軸依存の並進誤差および回転誤差と言う。他の回転軸（例えばＡ軸）にも同様に、ＥＸＡ，ＥＹＡ，ＥＺＡ，ＥＡＡ，ＥＢＡ，ＥＣＡが存在する。そのため、本発明では、それらの回転軸位置によって変化する並進誤差および回転誤差を回転軸依存の並進誤差および回転誤差と言い、それらの誤差を補正する補正量を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量と言う。
【背景技術】
【０００４】
特許文献１には、回転軸を有する多軸加工機における回転軸の組付け誤差を補正する技術が開示されている。  
特許文献２には、回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量によって誤差を補正する技術が開示されている。
また、特許文献１に開示されたテーブル回転用回転軸２軸を有する多軸加工機（テーブル回転型多軸加工機）における組付け誤差から特許文献２に開示された補正量を作成する技術が非特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４０３８１８５号公報
【特許文献２】特許第４３２７８９４号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】公開技報２００９−５０５１３７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に開示されている技術は三角関数を使用した行列演算を多用するため、部分的には現実的に実行することは可能であるが、高速に制御を行わなければならない数値制御装置では演算に時間がかかるため全面的には現実的に実行することが困難であった。また、特許文献１にはテーブル面の組付け誤差、つまりテーブル面中心線とテーブル回転軸回転中心線との誤差、より詳細に言うと、テーブル面がテーブル回転軸（後述のＣ軸）回転中心線に垂直でなくかつテーブル面中心線がテーブル回転軸（Ｃ軸）回転中心線から乖離している誤差は考慮されていないという問題点もあった。  
特許文献２に開示されている技術は行列演算を行うが、特許文献１に記載された技術ほど演算時間を必要としない。そのため、特許文献２に開示される技術によって数値制御装置において現実的に補正を行うことができる。  
しかし、補正量の求め方としては、回転軸２軸の２次元座標系を格子状に分割し各格子点において並進誤差補正量と回転誤差補正量を設定しておき、回転軸位置に対してその回転軸位置を囲む格子点の各補正量からその回転軸位置に対する補正量を計算するものであった。つまり、組付け誤差から補正量を得る方法ではなかった。  
そのため、組付け誤差を特許文献２に開示される技術によって補正しようとすると、組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換してそれらの補正量を設定する必要があるが、特許文献２ではそのような変換技術は開示されていない。
【０００８】
非特許文献１に開示される技術では、テーブル面の組付け誤差は考慮されていない。そのため、非特許文献１においてもテーブル面の組付け誤差は考慮されていない。  
また、非特許文献１の「技術の詳細」の最後に、「本実施例ではテーブル回転型５軸加工機において説明したが、他の図−６のような回転軸２軸によってヘッドが回転するヘッド回転型５軸加工機や、図−７のようなヘッド、テーブルともに回転する混合型５軸加工機においても同様な方法が可能である。」と記載されている。
しかし、非特許文献１に開示される技術をそのまま工具ヘッド回転型５軸加工機や混合型５軸加工機には適用するのでは不十分であることがわかった。（なお、本文献の図−６、図−７は本明細書における図１０、図１４に対応する。）その理由は、次の通りである。
【０００９】
テーブル回転型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差に対応する工具ヘッド回転型多軸加工機における組付け誤差は、回転体の上に装着された部材の誤差という観点で、主軸旋回中心線の組付け誤差、つまり主軸旋回中心線と工具ヘッド傾斜軸（後述のＡ軸）の回転中心線が直交していない誤差である。特許文献１には主軸旋回中心線の組付け誤差は考慮されているが、上記のように、非特許文献１においてはテーブル回転型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差は考慮されていない。したがって、非特許文献１の技術を特許文献１に開示される工具ヘッド回転型多軸加工機に適用しても主軸旋回中心線の組付け誤差は補正されない。混合型多軸加工機についても同様である。
【００１０】
そこで本発明は、回転テーブルを有するテーブル回転型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差を含む組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換する、または工具ヘッド回転型多軸加工機における主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換する、または混合型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差および主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換することにより、少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機を制御する数値制御装置において、より短時間で現実的にテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を補正することを可能にする、並進回転誤差補正量作成装置、および、数値制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本願の請求項１に係る発明は、少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機における回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する並進回転誤差補正量作成装置において、前記多軸加工機における少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差をあらかじめ設定する組付け誤差設定部と、前記組付け誤差および前記回転軸２軸の位置に対応した前記並進誤差補正量および前記回転誤差補正量を演算する並進回転誤差補正量演算部と、前記演算された前記並進誤差補正量および前記回転誤差補正量を前記多軸加工機を制御する数値制御装置に入力する並進回転誤差補正量入力部を有することを特徴とする並進回転誤差補正量作成装置である。  
請求項２に係る発明は、前記回転軸２軸の位置は数値制御装置から補間周期毎に得る回転軸２軸の位置であることを特徴とする請求項１に記載の並進回転誤差補正量作成装置である。  
請求項３に係る発明は、加工プログラムを解析し補間する数値制御部および回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量を作成する並進回転誤差補正量作成装置を有し、少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機を制御する数値制御装置において、前記並進回転誤差補正量作成装置は、前記多軸加工機における少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差をあらかじめ設定する組付け誤差設定部と、前記組付け誤差および前記回転軸２軸の位置に対応した並進誤差補正量および回転誤差補正量を演算する並進回転誤差補正量演算部と、前記演算された前記並進誤差補正量および前記回転誤差補正量を数値制御部に入力する並進回転誤差補正量入力部とからなる前記並進回転誤差補正量作成装置であることを特徴とする数値制御装置である。  
請求項４に係る発明は、前記回転軸２軸の位置は数値制御部から補間周期毎に得る回転軸２軸の位置であることを特徴とする請求項３に記載の数値制御装置である。
【００１２】
請求項５に係る発明は、前記回転軸２軸はテーブル回転用回転軸２軸であり、前記多軸加工機はテーブル回転型多軸加工機であり、前記組付け誤差はテーブル面の組付け誤差および前記テーブル回転用回転軸２軸の組付け誤差であることを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れか１つに記載の並進回転誤差補正量作成装置である。  
請求項６に係る発明は、前記回転軸２軸は工具ヘッド回転用回転軸２軸であり、前記多軸加工機は工具ヘッド回転型多軸加工機であり、前記組付け誤差は主軸旋回中心線の組付け誤差および前記工具ヘッド回転用回転軸２軸の組付け誤差であることを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れか１つに記載の並進回転誤差補正量作成装置である。  
請求項７に係る発明は、前記回転軸２軸はテーブル回転用回転軸１軸および工具ヘッド回転用回転軸１軸であり、前記多軸加工機はテーブル回転用回転軸１軸および工具ヘッド回転用回転軸１軸を有する混合型多軸加工機であり、前記組付け誤差はテーブル面の組付け誤差、テーブル回転用回転軸１軸の組付け誤差、工具ヘッド回転用回転軸１軸の組付け誤差および主軸旋回中心線の組付け誤差であることを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れか１つに記載の並進回転誤差補正量作成装置である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、回転テーブルを有するテーブル回転型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差を含む組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換する、または工具ヘッド回転型多軸加工機における主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換する、または混合型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差および主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換することにより、少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機を制御する数値制御装置において、より短時間で現実的にテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を補正することを可能にする、並進回転誤差補正量作成装置を提供できる。
【００１４】
この変換の演算は、後述の実施形態で説明するように、非特許文献１に記載されたテーブル回転型多軸加工機におけるテーブル面の組付け誤差を含まない組付け誤差を回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量に変換する演算に比べて、遥かに複雑である。ここで、回転軸依存の並進誤差補正量を特許文献２の表記に合わせて（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）、同じく回転誤差補正量を（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）と表記する。
【００１５】
なお、ここで補正するとは、本来の指令におけるテーブルと工具先端点の相対位置関係が、実際の（組付け誤差を持っている）テーブルと補正された工具先端点位置の相対関係と同じになるように、直線軸機械座標位置を補正することである。
【００１６】
なお、ここではテーブル回転型多軸加工機または混合型多軸加工機においては、テーブル面の組付け誤差、つまりテーブル回転軸回転中心線に対するテーブル面（後述のテーブル中心線）の並進誤差と回転誤差を含む組付け誤差の、回転軸依存の並進誤差補正量および回転誤差補正量への変換を対象としているが、ワーク（加工物）設置時の設置誤差（後述のワーク中心線の並進誤差と回転誤差）もテーブル面の組付け誤差（並進誤差と回転誤差）とみなすこともできる。そのため、本発明はワーク設置時の誤差に対しても適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】組付け誤差のないテーブル回転型多軸加工機（５軸加工機）を説明する図である。
【図２】テーブル面の組付け誤差を含む組付け誤差が、回転軸回転中心線（Ａ，Ｃ軸回転中心線）の誤差およびテーブル回転軸回転中心線（Ｃ軸回転中心線）に対するテーブル面の誤差（並進誤差と回転誤差）として表されることを説明する図である。
【図３】回転軸回転中心線のみに着目してＡｃ-T およびＡａ-T が変化する様子を示す図である。
【図４】図２のずれたテーブルの上におけるずれたワーク設置面の上にワークが設置されることを説明する図である。
【図５】並進誤差補正量、回転誤差補正量データテーブルを説明する図である。
【図６】並進回転誤差補正量作成装置から回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）および回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を数値制御装置に入力する本発明の実施形態を説明する図である。
【図７】並進回転誤差補正量作成装置を数値制御装置内に含む本発明の実施形態を説明する図である。
【図８】第１実施形態における並進回転誤差補正量演算部と並進回転誤差補正量入力部のフローチャートを示す図である。
【図９】数値制御装置から回転軸２軸の位置（ａ，ｃ）を得、並進回転誤差補正量作成装置において演算された回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）と回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を前記数値制御装置に入力する本発明の実施形態を説明する図である。
【図１０】組付け誤差のない工具ヘッド回転型多軸加工機（５軸加工機）を説明する図である。
【図１１】図１０に示される工具ヘッド回転型多軸加工機（５軸加工機）において、Ａ＝０の時、工具ヘッドの工具方向をＺ軸方向とすることを説明する図である。
【図１２】主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差は、回転軸回転中心線（Ａ，Ｃ軸回転中心線）の誤差および主軸旋回中心線の誤差（並進誤差と回転誤差）として表されることを説明する図である。
【図１３】回転軸回転中心線のみに着目してＡｃ-H および次項のＡａ-H が変化する様子を示す図である。
【図１４】対象機械である混合型多軸加工機（５軸加工機）を説明する図である。
【図１５】Ｃ軸用、Ａ軸用それぞれの１次元のデータテーブルを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
●第１実施形態
＜１＞  対象機械と誤差
図１に組付け誤差のないテーブル回転型多軸加工機（５軸加工機）を示す。ここでは、テーブル２がＡ，Ｃ軸で回転し、工具先端点８を有する工具６を装着した工具ヘッド４がＸ，Ｙ，Ｚ軸で移動する。テーブル２が回転軸２軸で回転する加工機であれば他の軸構成であってもよい。
【００１９】
Ａ＝０の時、回転テーブルは図１のように水平とする。Ｃａ-T（本来のＡ軸回転中心線）とＣｃ-T（本来のＣ軸回転中心線）は直交し、Ｃｃ-TとＣｔ-T（本来のテーブル中心線）は一致する。ここで「Ｃ」は「Ｃｏｒｒｅｃｔ」の意味であり、後出のＡｔ-T（ずれたテーブル中心線）などの「Ａ」は「Ａｃｔｕａｌ」の意味である。また、「-T」はテーブルの誤差を構成するデータであることを意味する。回転軸Ａ，Ｃに対する位置指令を（ａ，ｃ）とする。
【００２０】
テーブル面の組付け誤差を含む組付け誤差は、図２のように、回転軸回転中心線（Ａ，Ｃ軸回転中心線）の誤差およびテーブル中心線（Ｃ軸回転中心線）に対するテーブル面の組付け誤差（並進誤差と回転誤差）として表される。実際の誤差は小さいが図２では誤差を誇張して描いている。
【００２１】
ここで、各誤差を次のように表す。これらの誤差はあらかじめ測定され組付け誤差設定部が設定している。  
１）  Ａｔ-T（ずれたテーブル中心線）のＣｔ-T（本来のテーブル中心線）に対する誤差
・  δｔ-T（δｔｘ-T，δｔｙ-T，δｔｚ-T）T ：本来のＡ，Ｃ軸回転中心線の交点であるＣｏ-T  におけるＡ＝０，  Ｃ＝０の時のＣｔ-TからＡｔ-Tへの乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これがテーブル面の組付け誤差の並進誤差である。「T」は転置を表すが、以降自明の場合特に記載しない。
・  （αｔ-T，βｔ-T，γｔ-T）：Ａ＝０，  Ｃ＝０の時、Ａｔ-TがＣｔ-Tから、Ｘ軸周りにαｔ-T、Ｙ軸周りにβｔ-T、Ｚ軸周りにγｔ-T回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがテーブル面の組付け誤差の回転誤差である。ラジアン単位である。以降、角を表すデータは特に断らないかぎりラジアン単位である。  
・  ｎT-T  ：Ａｔ-Tの方向ベクトルである。したがって、実際の（ずれた）テーブル面に垂直である。
【００２２】
２）  Ａｃ-T（ずれたＣ軸回転中心線）のＣｃ-T（本来のＣ軸回転中心線）に対する誤差
・  δｃ-T（δｃｘ-T，δｃｙ-T，δｃｚ-T）：Ｃｏ-T  におけるＡ＝０の時のＣｃ-TからＡｃ-Tへの乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これがＣ軸の組付け誤差の並進誤差である。  
ここでＡｃ-T はＣ軸位置によってコマのように変化することもある。その場合、δｃ-T はｃによって変化するδｃ-T（ｃ）（δｃｘ-T（ｃ），δｃｙ-T（ｃ），δｃｚ-T（ｃ））とする。  
さらに、Ａｃ-T は他の軸位置の影響を受けることもある。Ａ軸位置の影響を受ける場合、δｃ-T は（ａ，ｃ）によって変化するδｃ-T（ａ，ｃ）（δｃｘ-T（ａ，ｃ），δｃｙ-T（ａ，ｃ），δｃｚ-T（ａ，ｃ））とする。図３では回転軸回転中心線のみに着目してＡｃ-T および次項のＡａ-T が変化する様子を図示している。
【００２３】
・  （αｃ-T，βｃ-T，γｃ-T）：Ａ＝０の時、Ａｃ-TがＣｃ-Tから、Ｘ軸周りにαｃ-T、Ｙ軸周りにβｃ-T、Ｚ軸周りにγｃ-T回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがＣ軸の組付け誤差の回転誤差である。δｃ-T と同様、Ａｃ-T がＣ軸位置によって変化する場合、（αｃ-T，βｃ-T，γｃ-T）はｃによって変化する（αｃ-T（ｃ），βｃ-T（ｃ），γｃ-T（ｃ））とする。さらに他の軸（Ａ軸）位置の影響を受ける場合、（αｃ-T，βｃ-T，γｃ-T）は（ａ，ｃ）によって変化する（αｃ-T（ａ，ｃ），βｃ-T（ａ，ｃ），γｃ-T（ａ，ｃ））とする。（図３を参照）  
・  ｎC-T  ：Ａｃ-Tの方向ベクトルである。
【００２４】
３）  Ａａ-T（ずれたＡ軸回転中心線）のＣａ-T（本来のＡ軸回転中心線）に対する誤差
・  δａ-T  （δａｘ-T，δａｙ-T，δａｚ-T）：Ｃｏ-T  におけるＣａ-TからＡａ-Tへの乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これがＡ軸の組付け誤差の並進誤差である。δｃ-T と同様、Ａａ-T がＡ軸位置によって変化する場合、δａ-T はａによって変化するδａ-T（ａ）（δａｘ-T（ａ），δａｙ-T（ａ），δａｚ-T（ａ））とする。（図３参照）
・  （αａ-T，βａ-T，γａ-T）：Ａａ-TがＣａ-Tから、Ｘ軸周りにαａ-T、Ｙ軸周りにβａ-T、Ｚ軸周りにγａ-T回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがＡ軸の組付け誤差の回転誤差である。δａ-T と同様、Ａａ-T がＡ軸位置によって変化する場合、（αａ-T，βａ-T，γａ-T ）はａによって変化する（αａ-T（ａ），βａ-T（ａ），γａ-T（ａ））とする。（図３参照）  
・ｎA-T  ：Ａａ-Tの方向ベクトルである。
【００２５】
＜２＞  回転軸依存の並進誤差補正量と回転誤差補正量
ワークはテーブル上に載っているため、テーブルの組付け誤差（並進誤差δｔ-T（δｔｘ-T，δｔｙ-T，δｔｚ-T）、回転誤差（αｔ-T，βｔ-T，γｔ-T））に着目すると、Ａ＝０，Ｃ＝０の時の、回転軸（Ａ，Ｃ軸）依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）と回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）は、それぞれ  δｔ-T（δｔｘ-T，δｔｙ-T，δｔｚ-T）、（αｔ-T，βｔ-T，γｔ-T）である。なお、テーブルにおける誤差に対してそれを追いかけるように補正を行うので、テーブルにおける誤差は補正量でもある。
【００２６】
Ａ＝ａおよびＣ＝ｃの時、Ａ軸およびＣ軸回転によってδｔ-Tおよび（αｔ-T，βｔ-T，γｔ-T）は次のように変化する。Ａ＝ａおよびＣ＝ｃとなるようテーブルが回転する時、テーブル自体としては  Ｃ軸周りに−ｃおよびＡ軸周りに−ａだけ回転するので、実際のＣ軸（ずれたＣ軸、Ａｃ-T）周りに−ｃ、および実際のＡ軸（ずれたＡ軸、Ａａ-T）周りに−ａ回転した時の計算を行う。並進回転誤差補正量演算部４２（図６参照）がこの計算を行う。計算において誤差や誤差補正量の２乗項は無視する。また、回転誤差について、誤差をｅとすると｜ｅ｜＜＜１であるので、ｓｉｎ（ｅ）＝ｅ，  ｃｏｓ（ｅ）＝１と近似する。これは以降の実施形態においても同様である。
【００２７】
＜２−１＞  並進誤差補正量
Ａｃ-Tを中心にしてテーブルの並進誤差  δｔ-T（δｔｘ-T，δｔｙ-T，δｔｚ-T）を−ｃだけ回転し、さらにＡａ-Tを中心にして−ａだけ回転する。  
Ａ＝０の時のＡｃ-Tの方向を示すベクトルｎC-Tを中心にして、−ｃだけ回転するマトリックスをＭｃ-T とする。Ａａ-Tの方向を示すベクトルｎA-Tを中心にして、−ａだけ回転するマトリックスをＭａ-T とする。  
Ａｃ-Tを中心にしてテーブルの並進誤差δｔ-T（δｔｘ-T，δｔｙ-T，δｔｚ-T）を−ｃだけ回転し、さらにＡａ-Tを中心にして−ａだけ回転するとは、δｃ-TにおけるｎC-Tを中心にしてδｔ-T（δｔｘ-T，δｔｙ-T，δｔｚ-T）を−ｃだけ回転し、さらにδａ-TにおけるｎA-Tを中心にして−ａだけ回転することである。したがって、Ａ軸位置（ａ）およびＣ軸位置（ｃ）に対応する、つまり回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）は数１式のようになる。
【００２８】
【数１】
2014074956.tif 000003
【００２９】
＜２−２＞  回転誤差補正量
テーブルの回転誤差（αｔ-T，βｔ-T，γｔ-T）がＡｃ-Tを中心にして−ｃだけ回転しさらにＡａ-Tを中心にして−ａだけ回転する。Ａ＝ａ，Ｃ＝ｃの時の正しいテーブル中心線方向のベクトルをｎｚ-T とする。Ａ＝ａかつＣ＝ｃの時にその位置に対応する、つまり回転軸依存の回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）による回転マトリックスＭIは数２式のようになる。
【００３０】
【数２】
2014074956.tif 000004
【００３１】
ｎｚ-Tに対して回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）による補正を行った方向が、Ａｃ-Tを中心にしてｎT-Tを−ｃだけ回転しさらにＡａ-Tを中心にして−ａだけ回転した方向であることを考慮すると数３式が成り立つ。
【００３２】
【数３】
2014074956.tif 000005
【００３３】
数３式の第２、３要素から数４式が得られる。
【００３４】
【数４】
2014074956.tif 000006
【００３５】
ΔＪＲ，ΔＫＲは数３式の第１要素から求めるが、一意には決定しない。そこで、ａは傾斜軸であり−８５度＜ａ＜８５度程度（ｃｏｓ（ａ）は０近傍の値をとらない）の可動範囲であると想定すると、０．０８７１＜ｃｏｓ（ａ）≦１となるので、ここでは数５式のようにする。このように回転軸依存の回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を求めた。もちろん、数３式を満たす他の解もあり得る。
【００３６】
【数５】
2014074956.tif 000007
【００３７】
ここで、図４のように、ずれたテーブルの上にワークがずれて設置されることを想定する。つまり、図４のように、図２のずれたテーブルの上におけるずれたワーク設置面１２の上にワークが設置されることを想定する。ずれたワーク設置面１２にはずれたワーク１０が載置される。この時、「＜１＞  対象機械と誤差」で述べた「１）  Ａｔ-T（ずれたテーブル中心線）のＣｔ-T（本来のテーブル中心線）に対する誤差」と同様に次の誤差が存在する。
【００３８】
４）  Ａｗ-T（ずれたワーク中心線）のＣｗ-T（本来のワーク中心線）に対する誤差
・  δｗ-T（δｗｘ-T，δｗｙ-T，δｗｚ-T）：Ｃｏ-T  におけるＡ＝０，  Ｃ＝０の時のＣｗ-TからＡｗ-Tへの乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これが、ワーク設置時の設置誤差の並進誤差である。
・  （αｗ-T，βｗ-T，γｗ-T）：Ａ＝０，  Ｃ＝０の時、Ａｗ-TがＣｗ-Tから、Ｘ軸周りにαｗ-T、Ｙ軸周りにβｗ-T、Ｚ軸周りにγｗ-T回転誤差を持って傾斜していることを示す。これが、ワーク設置時の設置誤差の回転誤差である。
【００３９】
・  ｎw-T  ：Ａｗ-Tの方向ベクトルである。したがって、実際の（ずれた）ワーク設置面に垂直である。
この時、「４」  Ａｗ-T（ずれたワーク中心線）のＣｗ-T（本来のワーク中心線）に対する誤差」を「１」  Ａｔ-T（ずれたテーブル中心線）のＣｔ-T（本来のテーブル中心線）に対する誤差」の代わりとして、＜２−１＞  並進誤差補正量および＜２−２＞  回転誤差補正量で述べた処理を行えば、「発明が解決しようとする課題」，「発明の効果」で述べたように、ワーク設置時の設置誤差（並進誤差と回転誤差）もテーブル面の組付け誤差（並進誤差と回転誤差）とみなすことができる。また、テーブル面の組付け誤差（並進誤差と回転誤差）およびワーク設置時の設置誤差（並進誤差と回転誤差）の合成誤差をテーブル面の組付け誤差（並進誤差と回転誤差）とみなすこともできることは自明である。したがって、本発明のテーブル面の組付け誤差とは、ワーク設置時の設置誤差（並進誤差と回転誤差）をも含むものである。
【００４０】
＜３＞  並進誤差補正量、回転誤差補正量の入力
＜３−１＞  数値制御装置内並進誤差補正量、回転誤差補正量データテーブルへの入力
特許文献２のように装置内に並進誤差補正量と回転誤差補正量のデータテーブルを持つ数値制御装置がある。そのような数値制御装置に対して、本発明によって演算された回転軸依存の並進誤差補正量と回転誤差補正量を入力しその数値制御装置のデータテーブルに設定する。
【００４１】
データテーブルは図５のように格子状に構成されており、各格子点（ａｉ，ｃｊ）（ｉ＝１，２，，，、ｊ＝１，２，，，）に対応する並進誤差補正量（ＶｎＸ，ＶｎＹ，ＶｎＺ）、回転誤差補正量（ＶｎＩ，ＶｎＪ，ＶｎＫ）を数値制御装置に入力して設定するようになっている。
【００４２】
ここで（ａｉ，ｃｊ）は数値制御装置においてあらかじめ指定されている各格子点に対応したＡ，Ｃ軸の位置であり、ｎは（ｉ，ｊ）の組合せに対応した格子点番号である。したがって、各（ａｉ，ｃｊ）における（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）および（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を求め、並進誤差補正量（ＶｎＸ，ＶｎＹ，ＶｎＺ）、回転誤差補正量（ＶｎＩ，ＶｎＪ，ＶｎＫ）として入力して設定する。つまり、（ａ，ｃ）＝（ａｉ，ｃｊ）として、＜２−１＞  並進誤差補正量および＜２−２＞  回転誤差補正量で述べた処理によって（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）および（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を求め、数６式によって（ａｉ，ｃｊ）における並進誤差補正量（ＶｎＸ，ＶｎＹ，ＶｎＺ）、回転誤差補正量（ＶｎＩ，ＶｎＪ，ＶｎＫ）として数値制御装置に入力して設定する。
【００４３】
【数６】
2014074956.tif 000008
【００４４】
この場合、ブロック図としては図６のようになる。つまり、数値制御装置３０は、指令解析部３１で入力される加工プログラム２０を解析し、解析したデータにもとづいて補間部３２で補間を行うとともに、並進誤差補正量、回転誤差補正量データテーブル３３と現在位置にもとづいて補正を行い、各軸サーボ３４Ｘ，３４Ｙ，３４Ｚ，３４Ａ，３４Ｃを駆動する。そのことによって、数値制御装置３０は少なくとも回転軸２軸を有する多軸加工機を制御する。なお、数値制御装置３０の指令解析部３１および補間部３２を数値制御部と称する。
【００４５】
補正は補間部３２で行われるが、補正方法は特許文献２にも記載されている従来技術なので特に説明しない。ここで、並進回転誤差補正量作成装置４０においては、組付け誤差設定部４４によって少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差４３が設定されており、並進回転誤差補正量演算部４２が組付け誤差４３と回転軸２軸の位置（ａｉ，ｃｊ）に対応した回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）および回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を、上記処理において（ａ，ｃ）＝（ａｉ，ｃｊ）とすることによって演算し、並進回転誤差補正量入力部４１がそれらの並進誤差補正量と回転誤差補正量を数値制御装置３０に入力する。  
また、ここで図７のように並進回転誤差補正量作成装置４０は数値制御装置３０内に存在する構成としてもよい。
【００４６】
＜３−２＞  数値制御装置への並進誤差補正量、回転誤差補正量の直接入力
特許文献２のように並進誤差補正量と回転誤差補正量にもとづいて補正を行う数値制御装置がある。そのような数値制御装置から回転軸２軸の位置（ａ，ｃ）を得、本発明によって演算された回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）と回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）をその数値制御装置５０に入力しその数値制御装置が補正を行う。
【００４７】
この場合、ブロック図としては図９のようになる。つまり、数値制御装置５０は、指令解析部５１で入力される加工プログラム２０を解析し、解析したデータにもとづいて補間部５２で補間を行うとともに、並進誤差補正量、回転誤差補正量と現在位置にもとづいて補正を行い、各軸サーボ３４Ｘ，３４Ｙ，３４Ｚ，３４Ａ，３４Ｃを駆動する。補正は補間部５２で行われるが、補正方法は特許文献２にも記載されている従来技術なので特に説明しない。
【００４８】
ここで、並進回転誤差補正量作成装置４０においては、組付け誤差設定部４４によって少なくともテーブル面の組付け誤差または主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差４３が設定されており、数値制御装置５０から補間周期毎に回転軸２軸の位置（ａ，ｃ）を得、並進回転誤差補正量演算部４２が組付け誤差４３と回転軸２軸の位置（ａ，ｃ）に対応した回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）および回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を演算し、並進回転誤差補正量入力部４１がそれらの並進誤差補正量と回転誤差補正量を数値制御装置５０に入力する。  
また、ここで図７と同様に並進回転誤差補正量作成装置４０は数値制御装置５０内に存在する構成としてもよい。図は自明なので省略する。
【００４９】
図８は第１実施形態における並進回転誤差補正量演算部と並進回転誤差補正量入力部のフローチャートを示す図である。以下、各ステップに従って説明する。  
●［ステップＳＡ０１］数値制御装置３０においてあらかじめ指定されている（ａｉ，ｃｊ）に対して、ａ＝ａｉ，ｃ＝ｃｊとする。  
●［ステップＳＡ０２］数１式によって、（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）を演算する。  
●［ステップＳＡ０３］数２式〜数５式によって、（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を演算する。  
●［ステップＳＡ０４］数６式によって、（ＶｎＸ，ＶｎＹ，ＶｎＺ）、（ＶｎＩ，ＶｎＪ，ＶｎＫ）を数値制御装置３０に入力し、処理を終了する。  
ここで、ステップＳＡ０１〜ステップＳＡ０３は並進回転誤差補正量演算部４２、ステップＳＡ０４は並進回転誤差補正量入力部４１に対応する。
【００５０】
●第２実施形態
＜１＞  対象機械と誤差
図１０に組付け誤差のない工具ヘッド回転型多軸加工機（５軸加工機）を示す。ここでは、工具ヘッドがＡ，Ｃ軸で回転し、さらにＸ，Ｙ，Ｚ軸で移動する。工具ヘッドが回転軸２軸で回転する加工機であれば他の軸構成であってもよい。  
Ａ＝０の時、工具ヘッドの工具方向は図１１のようにＺ軸方向とする。Ｃａ-H（本来のＡ軸回転中心線）とＣｃ-H（本来のＣ軸回転中心線）は直交し、Ｃｃ-HとＣｓ-H（本来の主軸旋回中心線）は一致する。「-H」は工具ヘッドの誤差を構成するデータであることを意味する。回転軸Ａ，Ｃに対する位置指令を（ａ，ｃ）とする。
【００５１】
主軸旋回中心線の組付け誤差を含む組付け誤差は、図１２のように、回転軸回転中心線（Ａ，Ｃ軸回転中心線）の誤差および主軸旋回中心線の誤差（並進誤差と回転誤差）として表される。実際の誤差は小さいが図１２では誤差を誇張して描いている。なお、図１２において、δｃ-Hと（αｃ-H，βｃ-H，γｃ-H）とは本来は別のベクトルであるが、スペースが無いので簡略化して１本のベクトルで表記している。
【００５２】
ここで、各誤差を次のように表す。これらの誤差はあらかじめ測定され組付け誤差設定部が設定している。
１）  Ａｓ-H（ずれた主軸旋回中心線）のＣｓ-H（本来の主軸旋回中心線）に対する誤差
・  δｓ-H（δｓｘ-H，δｓｙ-H，δｓｚ-H ）：本来のＡ，Ｃ軸回転中心線の交点であるＣｏ-H  におけるＡ＝０，  Ｃ＝０の時のＣｓ-H からＡｓ-H への乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これが主軸旋回中心線の組付け誤差の並進誤差である。
・  （αｓ-H，βｓ-H，γｓ-H ）：Ａ＝０，  Ｃ＝０の時、Ａｓ-H がＣｓ-H から、Ｘ軸周りにαｓ-H 、Ｙ軸周りにβｓ-H 、Ｚ軸周りにγｓ-H 回転誤差を持って傾斜していることを示す。これが主軸旋回中心線の組付け誤差の回転誤差である。
・  ｎS-H  ：Ａｓ-H の方向ベクトルである。したがって、実際の（ずれた）主軸旋回中心線方向を示す。
【００５３】
２）  Ａｃ-H（ずれたＣ軸回転中心線）のＣｃ-H（本来のＣ軸回転中心線）に対する誤差
・  δｃ-H（δｃｘ-H ，δｃｙ-H ，δｃｚ-H ）：Ｃｏ-H  におけるＡ＝０の時のＣｃ-H からＡｃ-H への乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これがＣ軸の組付け誤差の並進誤差である。ここで第１実施形態と同様、Ａｃ-H はＣ軸位置によってコマのように変化することもある。その場合、δｃ-H はｃによって変化するδｃ-H（ｃ）（δｃｘ-H（ｃ），δｃｙ-H（ｃ），δｃｚ-H（ｃ））とする。図１３では回転軸回転中心線のみに着目してＡｃ-H および次項のＡａ-H が変化する様子を図示している。
・  （αｃ-H ，βｃ-H ，γｃ-H ）：Ａ＝０の時、Ａｃ-H がＣｃ-H から、Ｘ軸周りにαｃ-H 、Ｙ軸周りにβｃ-H 、Ｚ軸周りにγｃ-H 回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがＣ軸の組付け誤差の回転誤差である。δｃ-H と同様、Ａｃ-H がＣ軸位置によって変化する場合、（αｃ-H，βｃ-H，γｃ-H）はｃによって変化する（αｃ-H（ｃ），βｃ-H（ｃ），γｃ-H（ｃ））とする。（図１３参照）  
・  ｎC-H  ：Ａｃ-H の方向ベクトルである。
【００５４】
３）  Ａａ-H（ずれたＡ軸回転中心線）のＣａ-H（本来のＡ軸回転中心線）に対する誤差
・  δａ-H  （δａｘ-H ，δａｙ-H ，δａｚ-H ）：Ｃｏ-H  におけるＣａ-H からＡａ-H への乖離距離のＸ，Ｙ，Ｚ各成分である。これがＡ軸の組付け誤差の並進誤差である。δｃ-H と同様、Ａａ-H がＡ軸位置によって変化する場合、δａ-T はａによって変化するδａ-H（ａ）（δａｘ-H（ａ），δａｙ-H（ａ），δａｚ-H（ａ））とする。さらに、Ａａ-H は他の軸位置の影響を受けることもある。Ｃ軸位置の影響を受ける場合、δａ-H は（ａ，ｃ）によって変化するδａ-H（ａ，ｃ）（δａｘ-H（ａ，ｃ），δａｙ-H（ａ，ｃ），δａｚ-H（ａ，ｃ））とする。（図１３参照）
・  （αａ-H ，βａ-H ，γａ-H ）：Ａａ-H がＣａ-H から、Ｘ軸周りにαａ-H 、Ｙ軸周りにβａ-H 、Ｚ軸周りにγａ-H 回転誤差を持って傾斜していることを示す。これがＡ軸の組付け誤差の回転誤差である。δａ-H と同様、Ａａ-H がＡ軸位置によって変化する場合、（αａ-H ，βａ-H ，γａ-H ）はａによって変化する（αａ-H（ａ） ，βａ-H（ａ） ，γａ-H（ａ） ）とする。さらに、Ａａ-H は他の軸（Ｃ軸）位置の影響を受ける場合、（αａ-H ，βａ-H ，γａ-H ）は（ａ，ｃ）によって変化する（αａ-H（ａ，ｃ） ，βａ-H（ａ，ｃ） ，γａ-H（ａ，ｃ） ）とする。（図１３参照）
・  ｎA-H  ：Ａａ-H の方向ベクトルである。
【００５５】
＜２＞  回転軸依存の並進誤差補正量と回転誤差補正量
主軸旋回中心線の組付け誤差（並進誤差δｓ-H（δｓｘ-H ，δｓｙ-H ，δｓｚ-H ）、回転誤差（αｓ-H ，βｓ-H ，γｓ-H ））に着目すると、Ａ＝０，Ｃ＝０の時の、回転軸（Ａ，Ｃ軸）依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）と回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）は、それぞれ  −δｓ-H（−δｓｘ-H ，−δｓｙ-H ，−δｓｚ-H ）、（−αｓ-H ，−βｓ-H ，−γｓ-H ）である。  
なお、工具ヘッドにおける誤差に対してそれを引き戻すように補正を行うので、工具ヘッドにおける誤差を符号反転した値が補正量である。Ａ＝ａおよびＣ＝ｃの時、Ａ軸およびＣ軸回転によってδｓ-H および（αｓ-H ，βｓ-H ，γｓ-H ）は次のように変化する。  
Ａ＝ａおよびＣ＝ｃとなるよう工具ヘッドが回転する時、実際のＡ軸（ずれたＡ軸、Ａａ-H ）周りにａ、および実際のＣ軸（ずれたＣ軸、Ａｃ-H ）周りにｃ回転した時の計算を行う。並進回転誤差補正量演算部４２（図９参照）がこの計算を行う。
【００５６】
＜２−１＞  並進誤差補正量
Ａａ-H を中心にして主軸旋回中心線の並進誤差  δｓ-H（δｓｘ-H ，δｓｙ-H ，δｓｚ-H ）をａだけ回転し、さらにＡｃ-H を中心にしてｃだけ回転する。  
Ａａ-H の方向を示すベクトルｎA-H を中心にして、ａだけ回転するマトリックスをＭａ-H とする。  
Ａ＝０の時のＡｃ-H の方向を示すベクトルｎC-H を中心にして、ｃだけ回転するマトリックスをＭｃ-H  とする。Ａａ-Tを中心にして主軸旋回中心線の並進誤差δｓ-H（δｓｘ-H ，δｓｙ-H ，δｓｚ-H ）をａだけ回転し、さらにＡｃ-Tを中心にしてｃだけ回転するとは、δａ-H におけるｎA-H を中心にしてδｓ-H（δｓｘ-H ，δｓｙ-H ，δｓｚ-H ）をａだけ回転し、さらにδｃ-H におけるｎC-H を中心にしてｃだけ回転することである。さらに並進誤差補正量は誤差の符号反転値である。したがって、Ａ軸位置（ａ）およびＣ軸位置（ｃ）に対応する、つまり回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＲ，ΔＹＲ，ΔＺＲ）は数７式のようになる。
【００５７】
【数７】
2014074956.tif 000009
【００５８】
＜２−２＞  回転誤差補正量
（αｓ-H ，βｓ-H ，γｓ-H ）がＡａ-H を中心にしてａだけ回転しさらにＡｃ-H を中心にしてｃだけ回転する。  
Ａ＝ａ，Ｃ＝ｃの時の正しい主軸旋回中心線方向のベクトルをｎｚ-H とする。  
Ａ＝ａかつＣ＝ｃの時にその位置に対応する、つまり回転軸依存の回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）による回転マトリックスＭIは第１実施形態と同様数８式のようになる。
【００５９】
【数８】
2014074956.tif 000010
【００６０】
Ａａ-Hを中心にしてｎS-H をａだけ回転しさらにＡｃ-H を中心にしてｃだけ回転した方向に対して回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）による補正を行った方向がｎｚ-H であることを考慮すると数９式が成り立つ。
【００６１】
【数９】
2014074956.tif 000011
【００６２】
第１実施形態と同様−８５度＜ａ＜８５度とすると、数９式から数１０式が得られる。このように回転軸依存の回転誤差補正量（ΔＩＲ，ΔＪＲ，ΔＫＲ）を求めた。数９式を満たす他の解もあり得る。
【００６３】
【数１０】
2014074956.tif 000012
【００６４】
「＜３＞  並進誤差補正量、回転誤差補正量の入力」以降は第１実施形態と同様なので説明を省略する。
【００６５】
●第３実施形態
＜１＞  対象機械と誤差
図１４に対象機械である混合型多軸加工機（５軸加工機）を示す。ここでは、工具ヘッドがＡ軸で回転するとともにＸ，Ｙ，Ｚ軸で移動し、テーブルがＣ軸で回転する。工具ヘッドが回転軸１軸で回転しテーブルが他の回転軸１軸で回転する加工機であれば他の軸構成であってもよい。  
工具ヘッドについて工具ヘッドが回転軸２軸でなく回転軸１軸で回転する点を除けば第２実施形態と同じであり、テーブルについてテーブルが回転軸２軸でなく回転軸１軸で回転する点を除けば第１実施形態と同じであるので、本実施形態の説明は簡略化して行う。図１４において、例えばδａ-Hと（αａ-H，βａ-H，γａ-H）とは図１２のδｃ-Hと（αｃ-H，βｃ-H，γｃ-H）同様に本来は別のベクトルであるが、スペースが無いので簡略化して１本のベクトルで表記している。
【００６６】
＜２＞  回転軸依存の並進誤差補正量と回転誤差補正量
第１実施形態におけるＣ軸のみの計算を行う。つまり、ａ＝０，αａ-T＝０，βａ-T＝０，γａ-T＝０，δａｘ-T＝０，δａｙ-T＝０，δａｚ-T＝０として第１実施形態における回転軸（Ｃ軸）依存の並進誤差補正量（ΔＸＣ，ΔＹＣ，ΔＺＣ）および回転誤差補正量（ΔＩＣ，ΔＪＣ，ΔＫＣ）を求める。
【００６７】
第２実施形態におけるＡ軸のみの計算を行う。つまり、ｃ＝０，αｃ-H＝０，βｃ-H＝０，γｃ-H＝０，δｃｘ-H＝０，δｃｙ-H＝０，δｃｚ-H＝０として第２実施形態における回転軸（Ａ軸）依存の並進誤差補正量（ΔＸＡ，ΔＹＡ，ΔＺＡ）および回転誤差補正量（ΔＩＡ，ΔＪＡ，ΔＫＡ）を求める。
【００６８】
＜３＞  並進誤差補正量、回転誤差補正量の入力
＜３−１＞  数値制御装置内並進誤差補正量、回転誤差補正量データテーブルへの入力
従来技術として、図１５のようなＣ軸用、Ａ軸用それぞれに１次元のデータテーブルがある。各格子点（ａｉ）（ｉ＝１，２，，，）に対応する並進誤差補正量（ＶｉＸ，ＶｉＹ，ＶｉＺ）、回転誤差補正量（ＶｉＩ，ＶｉＪ，ＶｉＫ）を入力して設定するようになっている。  
したがって、各（ａｉ）における（ΔＸＡ，ΔＹＡ，ΔＺＡ）および（ΔＩＡ，ΔＪＡ，ΔＫＡ）を求め、並進誤差補正量（ＶｉＸ，ＶｉＹ，ＶｉＺ）、回転誤差補正量（ＶｉＩ，ＶｉＪ，ＶｉＫ）として入力して設定する。つまり、並進回転誤差補正量作成装置は、ａ＝ａｉとして、上記のように回転軸（Ａ軸）依存の並進誤差補正量（ΔＸＡ，ΔＹＡ，ΔＺＡ）および回転誤差補正量（ΔＩＡ，ΔＪＡ，ΔＫＡ）を求め、数１１式によって（ａｉ）における並進誤差補正量（ＶｉＸ，ＶｉＹ，ＶｉＺ）、回転誤差補正量（ＶｉＩ，ＶｉＪ，ＶｉＫ）として数値制御装置に入力して設定する。
【００６９】
【数１１】
2014074956.tif 000013
【００７０】
また、各格子点（ｃｊ）（ｊ＝１，２，，，）に対応する並進誤差補正量（ＶｊＸ，ＶｊＹ，ＶｊＺ）、回転誤差補正量（ＶｊＩ，ＶｊＪ，ＶｊＫ）を入力して設定するようになっている。したがって、同様に、各（ｃｊ）における（ΔＸＣ，ΔＹＣ，ΔＺＣ）および（ΔＩＣ，ΔＪＣ，ΔＫＣ）を求め、並進誤差補正量（ＶｊＸ，ＶｊＹ，ＶｊＺ）、回転誤差補正量（ＶｊＩ，ＶｊＪ，ＶｊＫ）として入力して設定する。  
ブロック図としては図６および図７と同じであるので説明を省略する。
【００７１】
＜３−２＞  数値制御装置への並進誤差補正量、回転誤差補正量の直接入力
特許文献２のように並進誤差補正量と回転誤差補正量にもとづいて補正を行う数値制御装置がある。並進回転誤差補正量作成装置４０は、そのような数値制御装置５０から回転軸２軸の位置（ａ，ｃ）を得、上記のように求められた回転軸依存の並進誤差補正量（ΔＸＡ，ΔＹＡ，ΔＺＡ）（ΔＸＣ，ΔＹＣ，ΔＺＣ）と回転誤差補正量（ΔＩＡ，ΔＪＡ，ΔＫＡ）（ΔＩＣ，ΔＪＣ，ΔＫＣ）をその数値制御装置５０に入力しその数値制御装置５０が補正を行う。ブロック図としては図９と同じであるので説明を省略する。また、第１実施形態と同様、この並進回転誤差補正量作成装置４０は数値制御装置内に存在する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
Ｃａ-T  本来のＡ軸回転中心線
Ｃｃ-T  本来のＣ軸回転中心線
Ｃｔ-T  本来のテーブル中心線
Ｃｗ-T  本来のワーク中心線
Ａａ-T  ずれたＡ軸回転中心線
Ａｃ-T  ずれたＣ軸回転中心線
Ａｔ-T  ずれたテーブル中心線
Ａｗ-T  ずれたワーク中心線
ｎA-T  ずれたＡ軸回転中心線の方向ベクトル
ｎC-T  ずれたＣ軸回転中心線の方向ベクトル
ｎT-T  ずれたテーブル中心線の方向ベクトル
ｎw-T  ずれたワーク中心線の方向ベクトル
【００７３】
２  テーブル
４  工具ヘッド
６  工具
８  工具先端点
１０  ずれたワーク
１２  ずれたワーク設置面
２０  加工プログラム
３０  数値制御装置
３１  指令解析部
３２  補間部
３３  並進誤差補正量、回転誤差補正量データテーブル
３４Ｘ  Ｘ軸サーボ
３４Ｙ  Ｙ軸サーボ
３４Ｚ  Ｚ軸サーボ
３４Ａ  Ａ軸サーボ
３４Ｃ  Ｃ軸サーボ
４０  並進回転誤差補正量作成装置
４１  並進回転誤差補正量入力部
４２  並進回転誤差補正量演算部
４３  組付け誤差
４４  組付け誤差設定部
５０  数値制御装置
５１  指令解析部
５２  補間部
【図１】
2014074956.tif 000014
【図２】
2014074956.tif 000015
【図３】
2014074956.tif 000016
【図４】
2014074956.tif 000017
【図５】
2014074956.tif 000018
【図６】
2014074956.tif 000019
【図７】
2014074956.tif 000020
【図８】
2014074956.tif 000021
【図９】
2014074956.tif 000022
【図１０】
2014074956.tif 000023
【図１１】
2014074956.tif 000024
【図１２】
2014074956.tif 000025
【図１３】
2014074956.tif 000026
【図１４】
2014074956.tif 000027
【図１５】
2014074956.tif 000028