(57)【要約】      （修正有）【課題】内視鏡外科手術手順を実施するための外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステムを提供する。【解決手段】第１の顎と、該第１の顎に対して移動可能な第２の顎とを含む顎アセンブリと、該顎アセンブリの近位端に結合された旋回リンケージ５００であって、該旋回リンケージは、遠位接合部材５０４と近位接合部材５０２とを含み、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を規定し、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、旋回リンケージと、カム作用アセンブリであって、該カム作用アセンブリは、該第１および第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りに該近位接合部材に対して該顎アセンブリを旋回させるように構成されている、カム作用アセンブリとを含む構成とする。【選択図】図１３
2014018667.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
第１の顎と、該第１の顎に対して移動可能な第２の顎とを含む顎アセンブリと、
該顎アセンブリの近位端に結合された旋回リンケージであって、該旋回リンケージは、遠位接合部材と近位接合部材とを含み、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を規定し、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、旋回リンケージと、
カム作用アセンブリであって、該カム作用アセンブリは、該第１および第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りに該近位接合部材に対して該顎アセンブリを旋回させるように構成されている、カム作用アセンブリと
を含む、外科手術デバイス。
【請求項２】
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリと前記顎アセンブリとを相互接続するように構成された長細い本体と
をさらに含み、
該長細い本体は、
前記近位接合部材の近位端に結合された可撓性シャフトと、
該可撓性シャフトの近位端に結合された剛体シャフト部分と
を含み、
該剛体シャフト部分は、第３の長手方向軸を規定し、該可撓性シャフトは、該剛体シャフトの該第３の長手方向軸に対して該顎アセンブリおよび前記旋回リンケージを関節運動させるように構成されている、請求項１に記載の外科手術デバイス。
【請求項３】
前記遠位接合部材は、該遠位接合部材の近位端においてカムスロットを有し、該カムスロットの中に配置されたカムピンをさらに含む、請求項１に記載の外科手術デバイス。
【請求項４】
前記カムスロットは、第１の部分、第２の部分および第３の部分を有し、該第１の部分、第２の部分および第３の部分は、互いに対してある角度で延在する、請求項３に記載の外科手術デバイス。
【請求項５】
前記カムスロットは、Ｙ形の構成を有する、請求項３に記載の外科手術デバイス。
【請求項６】
前記カムピンを有する移動可能な継ぎ手をさらに含む、請求項３に記載の外科手術デバイス。
【請求項７】
前記遠位接合部材は、１対の対向するカムスロットを含み、前記近位接合部材は、該１対の対向するカムスロットに関連付けられた継ぎ手を有し、該継ぎ手は、該１対のカムスロット内に配置された１対のカム作用ピンを有することにより、該継ぎ手の移動が、前記旋回軸の周りに該近位接合部材に対して前記顎アセンブリを旋回させる、請求項１に記載の外科手術デバイス。
【請求項８】
前記顎アセンブリ内に配置された駆動ねじと、
前記旋回リンケージ内に配置された駆動シャフトと
をさらに含み、
該駆動シャフトは、前記第１の顎に対して前記第２の顎を移動させるために、該駆動ねじを係合して、第１の方向に回転するように構成されている、請求項７に記載の外科手術デバイス。
【請求項９】
回転リンクが、前記近位接合部材内に配置され、該回転リンクは、それを通る管腔を規定し、前記駆動シャフトが、該管腔の中に配置されている、請求項８に記載の外科手術デバイス。
【請求項１０】
前記旋回リンケージは、一次伝動アセンブリをさらに含み、
該一次伝動アセンブリは、
前記顎アセンブリに結合され、かつ、前記第１の長手方向軸の周りに該顎アセンブリを回転させるように構成された一次第１の歯車と、
前記駆動シャフトに結合された一次第２の歯車と
を含む、請求項９に記載の外科手術デバイス。
【請求項１１】
前記旋回リンケージは、二次伝動アセンブリをさらに含み、
該二次伝動アセンブリは、
前記一次第１の歯車に結合された二次第１の歯車であって、該二次第１の歯車は、前記顎アセンブリおよび前記遠位接合部材が、旋回された構成にある場合、前記第１の長手方向軸の周りに該顎アセンブリを回転させるように構成されている、二次第１の歯車と、
前記一次第２の歯車に結合された二次第２の歯車であって、該二次第２の歯車は、前記第１の顎に対して前記第２の顎を移動させるように構成されている、二次第２の歯車と
を含む、請求項１０に記載の外科手術デバイス。
【請求項１２】
前記回転リンクは、前記継ぎ手によって遠位方向に移動可能であり、前記顎アセンブリおよび前記遠位接合部材が、前記旋回された構成にある場合、前記二次第１の歯車を係合するように構成されている、請求項１１に記載の外科手術デバイス。
【請求項１３】
前記駆動シャフトは、近位位置にある場合、前記回転リンクを係合することと、前記顎アセンブリおよび前記遠位接合部材が、前記旋回された構成にある場合、前記第１の長手方向軸の周りに該顎アセンブリを回転させるように、前記第１の方向に回転することとを行うように構成されている、請求項１２に記載の外科手術デバイス。
【請求項１４】
前記駆動シャフトは、前記第１の顎に対して前記第２の顎を移動させるために、遠位位置において前記二次第２の歯車を係合して、前記第１の方向に回転するように構成されている、請求項１３に記載の外科手術デバイス。
【請求項１５】
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、
第１の顎、および該第１の顎に対して移動可能な第２の顎と、
該第１の顎に対して該第２の顎を移動させるように構成された駆動ねじと
を含む、顎アセンブリと、
該顎アセンブリの近位端に結合された旋回リンケージであって、該旋回リンケージは、遠位接合部材と近位接合部材とを含み、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を規定し、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、旋回リンケージと、
該遠位および近位接合部材に結合されたカム作用アセンブリであって、該カム作用アセンブリは、該第１および第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りに該近位接合部材に対して、該第１および第２の長手方向軸が互いに実質的に平行である整列された構成から、該第１および第２の長手方向軸が互いに実質的に垂直である旋回された構成に該顎アセンブリを旋回させるように構成されている、カム作用アセンブリと
を含む、外科手術デバイス。
【請求項１６】
前記旋回リンケージ内に配置された駆動シャフトをさらに含み、該駆動シャフトは、前記顎アセンブリが前記整列された構成と前記旋回された構成とのうちの１つにある場合、前記第１の顎に対して前記第２の顎を移動させるために、前記駆動ねじを係合して、第１の方向に回転するように構成されている、請求項１５に記載の外科手術デバイス。
【請求項１７】
前記整列された構成において、前記駆動シャフトは、前記駆動ねじを直接的に係合するように構成されている、請求項１６に記載の外科手術デバイス。
【請求項１８】
前記旋回リンケージは、一次伝動アセンブリをさらに含み、
該一次伝動アセンブリは、
前記顎アセンブリに結合され、かつ、前記第１の長手方向軸の周りに該顎アセンブリを回転させるように構成された一次第１の歯車と、
前記駆動ねじに結合され、かつ、前記第１の顎に対して前記第２の顎を移動させるように構成された一次第２の歯車と
を含む、請求項１６に記載の外科手術デバイス。
【請求項１９】
前記旋回リンケージは、二次伝動アセンブリをさらに含み、
該二次伝動アセンブリは、
前記一次第１の歯車に結合された二次第１の歯車であって、該二次第１の歯車は、前記顎アセンブリおよび前記遠位接合部材が、旋回された構成にある場合、前記第１の長手方向軸の周りに該顎アセンブリを回転させるように構成されている、二次第１の歯車と、
前記一次第２の歯車に結合された二次第２の歯車であって、該二次第２の歯車は、前記第１の顎に対して前記第２の顎を移動させるように構成されている、二次第２の歯車と
を含む、請求項１７に記載の外科手術デバイス。
【請求項２０】
前記旋回された構成において、前記駆動シャフトは、前記二次第２の歯車を介して前記駆動ねじを係合するように構成されている、請求項１９に記載の外科手術デバイス。
【請求項２１】
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
第１の顎と、該第１の顎に対して移動可能な第２の顎とを含む顎アセンブリと、
該顎アセンブリの近位端に結合された旋回リンケージであって、該旋回リンケージは、遠位接合部材と近位接合部材とを含み、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を規定し、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定し、該顎アセンブリは、該第１および第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りに該近位接合部材に対して旋回可能である、旋回リンケージと、
該旋回リンケージの近位の可撓性シャフトであって、可撓性部分は、該可撓性部分の屈曲をもたらす複数のケーブルを収容する複数の開口部を有する、可撓性シャフトと
を含む、外科手術デバイス。
【請求項２２】
前記可撓性シャフトは、複数のセグメントを含み、各セグメントは、その遠位端におけるボール接合と、ソケットを規定する近位端とを有する、請求項２１に記載の外科手術デバイス。
【請求項２３】
前記遠位接合部材は、該遠位接合部材の近位端においてカムスロットを有し、該カムスロットの中に配置されたカムピンをさらに含む、請求項２２に記載の外科手術デバイス。
【請求項２４】
前記カムスロットは、第１の部分、第２の部分および第３の部分を有し、該第１の部分、第２の部分および第３の部分は、互いに対してある角度で延在する、請求項２３に記載の外科手術デバイス。
【請求項２５】
前記カムスロットは、Ｙ形の構成を有する、請求項２３に記載の外科手術デバイス。
【請求項２６】
前記カムピンを有する移動可能な継ぎ手をさらに含む、請求項２３に記載の外科手術デバイス。
【請求項２７】
前記遠位接合部材は、１対の対向するカムスロットを含み、前記近位接合部材は、該１対の対向するカムスロットに関連付けられた継ぎ手を有し、該継ぎ手は、該１対のカムスロット内に配置された１対のカム作用ピンを有することにより、該継ぎ手の移動が、前記旋回軸の周りに該近位接合部材に対して前記顎アセンブリを旋回させる、請求項２１に記載の外科手術デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（背景）
１．技術分野
本開示は、内視鏡外科手術手順を実施するための外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステム、ならびにこれらの使用方法に関する。より特定すると、本開示は、組織をクランプし、切断し、そして／またはステープル留めするための、取り外し可能な使い捨て装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットと一緒に使用するために構成された、手で持つ電気機械外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
２．関連技術の背景
ツールアセンブリの対向する顎構造間に組織を把持またはクランプし、その後、クランプされた組織を締め付けるための外科手術デバイスは、当該分野において周知である。これらのデバイスは、締め付けられた組織を切開するためのナイフを含み得る。締め具は、代表的に外科手術ステープルの形態であるが、外科手術使用に適した材料で形成された二部品締め具も周知である。
【０００３】
代表的に、ツール部材は、側方に間隔が空けられた少なくとも２つの列に配置された複数のステープルを収容するステープルカートリッジと、ステープルがカートリッジから駆動されるときに、ステープルを受け取り、ステープルのステープルレッグを形成するための複数のステープル形成ポケットを含むアンビルとを含む。一般に、ステープル留めの作動はカムバーによって達成され、カムバーはステープルプッシャーに作用して、ステープルカートリッジからステープルを連続して射出する状態で、ステープルカートリッジを通って長手方向に移動する。ナイフは、ステープルの列の間にステープル留めされた組織を、長手方向に切断および／または開放するために、ステープル列間を移動することが可能である。
【０００４】
腹腔鏡外科手術手順および／または内視鏡外科手術手順において、外科手術手順は、患者における小さい切開を通して、または小さい入り口の創傷を通して挿入された細いカニューレを通して実施される。患者の外傷の低減、患者の回復期間の短縮、および全体の費用の実質的な低減に起因して、腹腔鏡手順は、開腹手順よりも好ましい。内視鏡外科手術手順および／または腹腔鏡外科手術手順の特定の必要性に取り組むために、手術部位へのより容易なアクセスを外科医に提供する内視鏡外科手術ステープル留めデバイスが開発されてきた。代表的に、これらのステープル留めデバイスは、ステープル留めデバイスの遠位端に隣接して支持された関節運動可能なツール部材を含む。ツール部材は、外科医が限られた空間内でツールアセンブリを操作することを可能にするために選択的に操作され得る。外科医が多様な構成にあるツール部材を操作することを可能にする改善された関節運動および／または旋回機構の必要性が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の例示的な実施形態のさらなる詳細および局面は、添付された図面を参照して以下により詳細に説明される。
【０００６】
本開示の局面において、外科手術デバイスは、第１の顎と、第１の顎に対して移動可能な第２の顎とを含む顎アセンブリを含む。旋回リンケージが、顎アセンブリの近位端に結合され、旋回リンケージは、遠位接合部材と近位接合部材とを含む。顎アセンブリおよび遠位接合部材は、顎アセンブリの近位端と遠位接合部材の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を規定し、近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する。デバイスは、カム作用アセンブリを含み、カム作用アセンブリは、第１および第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りに近位接合部材に対して顎アセンブリを旋回させるように構成されている。
【０００７】
デバイスは、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリと顎アセンブリとを相互接続するように構成された長細い本体とを含み得る。長細い本体は、近位接合部材の近位端に結合された可撓性シャフトと、可撓性シャフトの近位端に結合された剛体シャフト部分とを含み得、剛体シャフト部分は、第３の長手方向軸を規定し、可撓性シャフトは、剛体シャフトの第３の長手方向軸に対して顎アセンブリおよび旋回リンケージを関節運動させるように構成されている。
【０００８】
ある実施形態において、遠位接合部材は、遠位接合部材の近位端においてカムスロットを有し、デバイスは、カムスロットの中に配置されたカムピンをさらに含む。カムスロットは、第１の部分、第２の部分および第３の部分を有し得、第１の部分、第２の部分および第３の部分は、互いに対してある角度で延在する。ある実施形態において、カムスロットは、Ｙ形の構成を有する。デバイスは、カムピンを有する移動可能な継ぎ手を含み得る。
【０００９】
ある実施形態において、遠位接合部材は、１対の対向するカムスロットを含み、近位接合部材は、１対の対向するカムスロットに関連付けられた継ぎ手を有し、継ぎ手は、１対のカムスロット内に配置された１対のカム作用ピンを有することにより、継ぎ手の移動が、旋回軸の周りに近位接合部材に対して顎アセンブリを旋回させる。
【００１０】
デバイスは、顎アセンブリ内に配置された駆動ねじと、旋回リンケージ内に配置された駆動シャフトとをさらに含み得、駆動シャフトは、第１の顎に対して第２の顎を移動させるために、駆動ねじを係合して、第１の方向に回転するように構成されている。
【００１１】
ある実施形態において、デバイスは、近位接合部材内に配置された回転リンクをさらに含み、回転リンクは、それを通る管腔を規定し、駆動シャフトが、管腔の中に配置されている。
【００１２】
旋回リンケージは、一次伝動アセンブリをさらに含み得る。一次伝動アセンブリは、顎アセンブリに結合され、かつ、第１の長手方向軸の周りに顎アセンブリを回転させるように構成された一次第１の歯車と、駆動シャフトに結合された一次第２の歯車とを含む。旋回リンケージは、二次伝動アセンブリをさらに含み得、二次伝動アセンブリは、一次第１の歯車に結合された二次第１の歯車であって、二次第１の歯車は、顎アセンブリおよび遠位接合部材が、旋回された構成にある場合、第１の長手方向軸の周りに顎アセンブリを回転させるように構成されている、二次第１の歯車と、一次第２の歯車に結合された二次第２の歯車であって、二次第２の歯車は、第１の顎に対して第２の顎を移動させるように構成されている、二次第２の歯車とを有する。
【００１３】
回転リンクは、継ぎ手によって遠位方向に移動可能であり、顎アセンブリおよび遠位接合部材が、旋回された構成にある場合、二次第１の歯車を係合するように構成されている。ある実施形態において、駆動シャフトは、近位位置にある場合、回転リンクを係合することと、顎アセンブリおよび遠位接合部材が、旋回された構成にある場合、第１の長手方向軸の周りに顎アセンブリを回転させるように、第１の方向に回転することとを行うように構成されている。
【００１４】
駆動シャフトは、第１の顎に対して第２の顎を移動させるために、遠位位置において二次第２の歯車を係合して、第１の方向に回転するように構成されている。
【００１５】
本開示のさらなる局面において、外科手術デバイスは、顎アセンブリを含み、顎アセンブリは、第１の顎、および第１の顎に対して移動可能な第２の顎と、第１の顎に対して第２の顎を移動させるように構成された駆動ねじとを有する。デバイスは、顎アセンブリの近位端に結合された旋回リンケージを有し、旋回リンケージは、遠位接合部材と近位接合部材とを含み、顎アセンブリおよび遠位接合部材は、顎アセンブリの近位端と遠位接合部材の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を規定し、近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する。デバイスは、遠位および近位接合部材に結合されたカム作用アセンブリを含み、カム作用アセンブリは、第１および第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りに近位接合部材に対して、第１および第２の長手方向軸が互いに実質的に平行である整列された構成から、第１および第２の長手方向軸が互いに実質的に垂直である旋回された構成に顎アセンブリを旋回させるように構成されている。
【００１６】
デバイスは、旋回リンケージ内に配置された駆動シャフトを含み得、駆動シャフトは、顎アセンブリが整列された構成と旋回された構成とのうちの１つにある場合、第１の顎に対して第２の顎を移動させるために、駆動ねじを係合して、第１の方向に回転するように構成されている。ある実施形態において、整列された構成において、駆動シャフトは、駆動ねじを直接的に係合するように構成されている。
【００１７】
ある実施形態において、旋回リンケージは、一次伝動アセンブリをさらに含み、一次伝動アセンブリは、顎アセンブリに結合され、かつ、第１の長手方向軸の周りに顎アセンブリを回転させるように構成された一次第１の歯車と、駆動ねじに結合され、かつ、第１の顎に対して第２の顎を移動させるように構成された一次第２の歯車とを有する。
【００１８】
旋回リンケージは、二次伝動アセンブリを有し得、二次伝動アセンブリは、一次第１の歯車に結合された二次第１の歯車であって、二次第１の歯車は、顎アセンブリおよび遠位接合部材が、旋回された構成にある場合、第１の長手方向軸の周りに顎アセンブリを回転させるように構成されている、二次第１の歯車と、一次第２の歯車に結合された二次第２の歯車であって、二次第２の歯車は、第１の顎に対して第２の顎を移動させるように構成されている、二次第２の歯車と含む。
【００１９】
ある実施形態において、旋回された構成において、駆動シャフトは、二次第２の歯車を介して駆動ねじを係合するように構成されている。
【００２０】
本開示の別の局面において、外科手術デバイスは、第１の顎と、第１の顎に対して移動可能な第２の顎とを含む顎アセンブリと、顎アセンブリの近位端に結合された旋回リンケージであって、旋回リンケージは、遠位接合部材と近位接合部材とを含み、顎アセンブリおよび遠位接合部材は、顎アセンブリの近位端と遠位接合部材の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を規定し、近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定し、顎アセンブリは、第１および第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りに近位接合部材に対して旋回可能である、旋回リンケージとを含む。デバイスは、旋回リンケージの近位の可撓性シャフトを含み、可撓性部分は、可撓性部分の屈曲をもたらす複数のケーブルを収容する複数の開口部を有する。
【００２１】
可撓性シャフトは、複数のセグメントを含み得、各セグメントは、その遠位端におけるボール接合と、ソケットを規定する近位端を有する。遠位接合部材は、遠位接合部材の近位端においてカムスロットを有し得、カムスロットの中に配置されたカムピンをさらに含む。
【００２２】
カムスロットは、第１の部分、第２の部分および第３の部分を有し得、第１の部分、第２の部分および第３の部分は、互いに対してある角度で延在する。カムスロットは、Ｙ形の構成を有し得る。ある実施形態において、デバイスは、カムピンを有する移動可能な継ぎ手を含む。
【００２３】
ある実施形態において、遠位接合部材は、１対の対向するカムスロットを含み、近位接合部材は、１対の対向するカムスロットに関連付けられた継ぎ手を有し、継ぎ手は、１対のカムスロット内に配置された１対のカム作用ピンを有することにより、継ぎ手の移動が、旋回軸の周りに近位接合部材に対して顎アセンブリを旋回させる。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
第１の顎と、該第１の顎に対して移動可能な第２の顎とを含む顎アセンブリと、
該顎アセンブリの近位端に結合された旋回リンケージであって、該旋回リンケージは、遠位接合部材と近位接合部材とを含み、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を規定し、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、旋回リンケージと、
カム作用アセンブリであって、該カム作用アセンブリは、該第１および第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りに該近位接合部材に対して該顎アセンブリを旋回させるように構成されている、カム作用アセンブリと
を含む、外科手術デバイス。
（項目２）
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリと上記顎アセンブリとを相互接続するように構成された長細い本体と
をさらに含み、
該長細い本体は、
上記近位接合部材の近位端に結合された可撓性シャフトと、
該可撓性シャフトの近位端に結合された剛体シャフト部分と
を含み、
該剛体シャフト部分は、第３の長手方向軸を規定し、該可撓性シャフトは、該剛体シャフトの該第３の長手方向軸に対して該顎アセンブリおよび上記旋回リンケージを関節運動させるように構成されている、上記項目に記載の外科手術デバイス。
（項目３）
上記遠位接合部材は、該遠位接合部材の近位端においてカムスロットを有し、該カムスロットの中に配置されたカムピンをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目４）
上記カムスロットは、第１の部分、第２の部分および第３の部分を有し、該第１の部分、第２の部分および第３の部分は、互いに対してある角度で延在する、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目５）
上記カムスロットは、Ｙ形の構成を有する、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目６）
上記カムピンを有する移動可能な継ぎ手をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目７）
上記遠位接合部材は、１対の対向するカムスロットを含み、上記近位接合部材は、該１対の対向するカムスロットに関連付けられた継ぎ手を有し、該継ぎ手は、該１対のカムスロット内に配置された１対のカム作用ピンを有することにより、該継ぎ手の移動が、上記旋回軸の周りに該近位接合部材に対して上記顎アセンブリを旋回させる、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目８）
上記顎アセンブリ内に配置された駆動ねじと、
上記旋回リンケージ内に配置された駆動シャフトと
をさらに含み、
該駆動シャフトは、上記第１の顎に対して上記第２の顎を移動させるために、該駆動ねじを係合して、第１の方向に回転するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目９）
回転リンクが、上記近位接合部材内に配置され、該回転リンクは、それを通る管腔を規定し、上記駆動シャフトが、該管腔の中に配置されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目１０）
上記旋回リンケージは、一次伝動アセンブリをさらに含み、
該一次伝動アセンブリは、
上記顎アセンブリに結合され、かつ、上記第１の長手方向軸の周りに該顎アセンブリを回転させるように構成された一次第１の歯車と、
上記駆動シャフトに結合された一次第２の歯車と
を含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目１１）
上記旋回リンケージは、二次伝動アセンブリをさらに含み、
該二次伝動アセンブリは、
上記一次第１の歯車に結合された二次第１の歯車であって、該二次第１の歯車は、上記顎アセンブリおよび上記遠位接合部材が、旋回された構成にある場合、上記第１の長手方向軸の周りに該顎アセンブリを回転させるように構成されている、二次第１の歯車と、
上記一次第２の歯車に結合された二次第２の歯車であって、該二次第２の歯車は、上記第１の顎に対して上記第２の顎を移動させるように構成されている、二次第２の歯車と
を含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目１２）
上記回転リンクは、上記継ぎ手によって遠位方向に移動可能であり、上記顎アセンブリおよび上記遠位接合部材が、上記旋回された構成にある場合、上記二次第１の歯車を係合するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目１３）
上記駆動シャフトは、近位位置にある場合、上記回転リンクを係合することと、上記顎アセンブリおよび上記遠位接合部材が、上記旋回された構成にある場合、上記第１の長手方向軸の周りに該顎アセンブリを回転させるように、上記第１の方向に回転することとを行うように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目１４）
上記駆動シャフトは、上記第１の顎に対して上記第２の顎を移動させるために、遠位位置において上記二次第２の歯車を係合して、上記第１の方向に回転するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目１５）
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
顎アセンブリであって、該顎アセンブリは、
第１の顎、および該第１の顎に対して移動可能な第２の顎と、
該第１の顎に対して該第２の顎を移動させるように構成された駆動ねじと
を含む、顎アセンブリと、
該顎アセンブリの近位端に結合された旋回リンケージであって、該旋回リンケージは、遠位接合部材と近位接合部材とを含み、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を規定し、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定する、旋回リンケージと、
該遠位および近位接合部材に結合されたカム作用アセンブリであって、該カム作用アセンブリは、該第１および第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りに該近位接合部材に対して、該第１および第２の長手方向軸が互いに実質的に平行である整列された構成から、該第１および第２の長手方向軸が互いに実質的に垂直である旋回された構成に該顎アセンブリを旋回させるように構成されている、カム作用アセンブリと
を含む、外科手術デバイス。
（項目１６）
上記旋回リンケージ内に配置された駆動シャフトをさらに含み、該駆動シャフトは、上記顎アセンブリが上記整列された構成と上記旋回された構成とのうちの１つにある場合、上記第１の顎に対して上記第２の顎を移動させるために、上記駆動ねじを係合して、第１の方向に回転するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目１７）
上記整列された構成において、上記駆動シャフトは、上記駆動ねじを直接的に係合するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目１８）
上記旋回リンケージは、一次伝動アセンブリをさらに含み、
該一次伝動アセンブリは、
上記顎アセンブリに結合され、かつ、上記第１の長手方向軸の周りに該顎アセンブリを回転させるように構成された一次第１の歯車と、
上記駆動ねじに結合され、かつ、上記第１の顎に対して上記第２の顎を移動させるように構成された一次第２の歯車と
を含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目１９）
上記旋回リンケージは、二次伝動アセンブリをさらに含み、
該二次伝動アセンブリは、
上記一次第１の歯車に結合された二次第１の歯車であって、該二次第１の歯車は、上記顎アセンブリおよび上記遠位接合部材が、旋回された構成にある場合、上記第１の長手方向軸の周りに該顎アセンブリを回転させるように構成されている、二次第１の歯車と、
上記一次第２の歯車に結合された二次第２の歯車であって、該二次第２の歯車は、上記第１の顎に対して上記第２の顎を移動させるように構成されている、二次第２の歯車と
を含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目２０）
上記旋回された構成において、上記駆動シャフトは、上記二次第２の歯車を介して上記駆動ねじを係合するように構成されている、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目２１）
外科手術デバイスであって、該外科手術デバイスは、
第１の顎と、該第１の顎に対して移動可能な第２の顎とを含む顎アセンブリと、
該顎アセンブリの近位端に結合された旋回リンケージであって、該旋回リンケージは、遠位接合部材と近位接合部材とを含み、該顎アセンブリおよび該遠位接合部材は、該顎アセンブリの近位端と該遠位接合部材の遠位端との間に延在する第１の長手方向軸を規定し、該近位接合部材は、第２の長手方向軸を規定し、該顎アセンブリは、該第１および第２の長手方向軸に垂直な旋回軸の周りに該近位接合部材に対して旋回可能である、旋回リンケージと、
該旋回リンケージの近位の可撓性シャフトであって、可撓性部分は、該可撓性部分の屈曲をもたらす複数のケーブルを収容する複数の開口部を有する、可撓性シャフトと
を含む、外科手術デバイス。
（項目２２）
上記可撓性シャフトは、複数のセグメントを含み、各セグメントは、その遠位端におけるボール接合と、ソケットを規定する近位端とを有する、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目２３）
上記遠位接合部材は、該遠位接合部材の近位端においてカムスロットを有し、該カムスロットの中に配置されたカムピンをさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目２４）
上記カムスロットは、第１の部分、第２の部分および第３の部分を有し、該第１の部分、第２の部分および第３の部分は、互いに対してある角度で延在する、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目２５）
上記カムスロットは、Ｙ形の構成を有する、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目２６）
上記カムピンを有する移動可能な継ぎ手をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（項目２７）
上記遠位接合部材は、１対の対向するカムスロットを含み、上記近位接合部材は、該１対の対向するカムスロットに関連付けられた継ぎ手を有し、該継ぎ手は、該１対のカムスロット内に配置された１対のカム作用ピンを有することにより、該継ぎ手の移動が、上記旋回軸の周りに該近位接合部材に対して上記顎アセンブリを旋回させる、上記項目のいずれかに記載の外科手術デバイス。
（摘要）
外科手術デバイスは、第１の顎および第２の顎を有する顎アセンブリと、旋回リンケージと、顎アセンブリを旋回させるように構成されたカム作用アセンブリとを有する。第１の部分、第２の部分および第３部分を有するカムスロットは、Ｙ形の構成を有し得る。可撓性シャフトは、顎アセンブリの旋回をさらに可能にする。
【００２４】
本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書中に記載される。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、本開示に従う電気機械外科手術システムの斜視図である。
【図２】図２は、本開示に従う、図１の電気機械外科手術システムの外科手術器具、細長い部材、およびエンドエフェクタの、分解された斜視図である。
【図３】図３は、本開示に従う、図１の外科手術器具の、図１の３−３を通して見た側面断面図である。
【図４】図４は、本開示に従う、図１の外科手術器具の、図１の４−４を通して見た上面断面図である。
【図５】図５は、本開示に従う、図１の外科手術器具の、図２の細長い部材がそこから分離された状態の正面斜視図である。
【図６】図６は、本開示に従う、図１の細長い部材およびエンドエフェクタの、関節運動し、旋回した構成における正面斜視図である。
【図７】図７は、本開示に従う、図１のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図８】図８は、本開示に従う、図１のエンドエフェクタの拡大された側面断面図である。
【図９】図９は、本開示に従う、図１のエンドエフェクタの拡大された後方斜視図である。
【図１０】図１０は、本開示に従う、駆動結合アセンブリの側面の部分的分解図である。
【図１１】図１１は、本開示に従う、図１のエンドエフェクタの分解斜視図である。
【図１２】図１２は、本開示に従う、図１のエンドエフェクタの側面断面図である。
【図１３】図１３は、本開示に従う、図１のエンドエフェクタの旋回リンケージの斜視底面図である。
【図１４】図１４は、本開示に従う、図１３の旋回リンケージの斜視上面図である。
【図１５】図１５は、本開示に従う、図１３の旋回リンケージの分解斜視図である。
【図１６】図１６は、本開示に従う、駆動シャフトが脱係合した状態での整列した構成における、図１３の旋回リンケージの斜視断面図である。
【図１７】図１７は、本開示に従う、駆動シャフトが係合した状態での整列した構成における、図１３の旋回リンケージの斜視断面図である。
【図１８】図１８は、本開示に従う、駆動シャフトが脱係合した状態での旋回した構成における、図１３の旋回リンケージの斜視断面図である。
【図１９】図１９は、本開示に従う、駆動シャフトが係合した状態での旋回した構成における、図１３の旋回リンケージの斜視断面図である。
【図２０】図２０は、本開示に従う、整列した構成における、図１３の旋回リンケージの側面の部分的分解図である。
【図２１】図２１は、本開示に従う、整列した構成から旋回した構成に移ろうとしている、図１３の旋回リンケージの側面図であり、カム作用ピンがカムスロットの第二の部分を係合しつつある。
【図２２】図２２は、本開示に従う、整列した構成から旋回した構成に移ろうとしている、図１３の旋回リンケージの側面図であり、カム作用ピンがカムスロットの第二の部分において係合されている。
【図２３】図２３は、本開示に従う、整列した構成から旋回した構成に移ろうとしている、図１３の旋回リンケージの側面図であり、カム作用ピンがカムスロットの第三の部分を係合しつつある。
【図２４】図２４は、本開示に従う、旋回した構成にある、図１３の旋回リンケージの側面図であり、カム作用ピンがカムスロットの第三の部分において係合されている。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
（実施形態の詳細な説明）
本開示の電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイスの実施形態が、図面を参照して詳細に記載され、図面において、同じ参照番号は、数枚の図の各々における、同一の要素または対応する要素を表す。本明細書中で使用される場合、用語「遠位」とは、電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、使用者から遠い方の部分をいい、一方で、用語「近位」とは、電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、使用者に近い方の部分をいう。用語「左」および「右」は、外科手術のシステム、装置および／またはデバイスが回転しない構成に配向されているときに、使用者から見て、電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイスの遠位端に向かって近位端から、電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、それぞれ左（例えば、ポート）側および右（例えば、右舷）側にある部分をいう。
【００２７】
図１〜図５を最初に参照すると、本開示の実施形態に従う、手で持つ電力式の電気機械外科手術システムが図示され、全体的に１０と表される。電気機械外科手術システム１０は、手で持つ電力式の電気機械外科手術器具１００の形態で外科手術の装置またはデバイスを含み、手で持つ電力式の電気機械外科手術器具１００は、複数の異なるエンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００を介してそこへの選択的取り付けのために構成されている。エンドエフェクタ４００およびシャフトアセンブリ２００は、手で持つ電力式の電気機械外科手術器具１００による起動および操作のために構成されている。特に、外科手術器具１００がシャフトアセンブリ２００との選択的な接続のために構成され、そして次に、シャフトアセンブリ２００が複数の異なるエンドエフェクタ４００のうちの任意の１つとの選択的な接続のために構成されるように、外科手術器具１００、シャフトアセンブリ２００、およびエンドエフェクタ４００は互いから分離可能である。
【００２８】
例示的な手で持つ電力式の電気機械外科手術器具１００の構成および作動の詳細な説明について、２００８年９月２２日に出願された、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９号（国際公開第ＷＯ  ２００９／０３９５０６号）、および２００９年１１月２０日に出願された、米国特許出願第１２／６２２，８２７号が参照され得、これらの各々の内容全体は、本明細書中で参考として援用される。
【００２９】
全体的に、図１〜図４に例示されるように、外科用デバイス１００は、ハンドルハウジング１０２を含み、ハンドルハウジング１０２は、下ハウジング部分１０４と、下ハウジング部分１０４から延び、そして／または下ハウジング部分１０４に支持された中間ハウジング部分１０６と、中間ハウジング部分１０６から延び、そして／または中間ハウジング部分１０６に支持された上ハウジング部分１０８とを有する。中間ハウジング部分１０６および上ハウジング部分１０８は、下部分１０４と一体に形成されており下部分１０４から延びている遠位の半分区間１１０ａと、複数の締め具（図３および図４）によって遠位の半分区間１１０ａに接続可能である近位の半分区間１１０ｂとに分離される。遠位の半分区間１１０ａと近位の半分区間１１０ｂは、接合された場合、その中に空洞１０２ａを有するハンドルハウジング１０２を規定し、空洞１０２ａには、制御アセンブリ１５０および駆動機構１６０が配置される。器具１００は、電源（図示せず）も含み、電源は、制御アセンブリ１５０および駆動機構１６０に結合される。制御アセンブリ１５０は、１つ以上の論理制御装置および／またはユーザーインターフェース（例えば、スイッチ、ボタン、トリガー、タッチスクリーンなど）を含み得、以下にさらに詳細に議論されるように、器具１００の種々の作動、特に、駆動機構１６０を制御するように構成される。
【００３０】
器具１００の下ハウジング部分１０４はアパーチャ（図示せず）を規定し、アパーチャは、下ハウジング部分１０４の上面に形成され、中間ハウジング部分１０６の下または中間ハウジング部分１０６内に位置している。下ハウジング部分１０４のアパーチャは通路を提供し、この通路を通ってワイヤおよび他の種々の電気的リードが、下ハウジング部分１０４に位置する電気的構成要素（例えば、電源および任意の対応する電力制御回路）を中間ハウジング部分１０６および／または上ハウジング部分１０８に位置する電気的構成要素（例えば、制御アセンブリ１５０、駆動機構１６０など）に相互接続する。
【００３１】
図３および図４を参照すると、上ハウジング部分１０８の遠位の半分区間１１０ａは、ノーズまたは接続部分１０８ａを規定する。ノーズコーン１１４は、上ハウジング部分１０８のノーズ部分１０８ａに支持される。ハンドルハウジング１０２の上ハウジング部分１０８は、内部に駆動機構１６０が配置されるハウジングを提供する。駆動機構１６０は、器具１００の種々の作動を実施するために、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成される。特に、駆動機構１６０は、シャフトアセンブリ２００（図６）の剛体の部分２０４によって規定される長手方向軸Ａ−Ａの周りにエンドエフェクタ４００をハンドルハウジング１０２に対して選択的に回転させるために、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成され、エンドエフェクタ４００の顎部材を互いに対して移動させるように構成され、そして／または締め具を発射して、エンドエフェクタ４００内に把持された組織を切断するように構成される。
【００３２】
図３および図４に見られるように、駆動機構１６０は、シャフトアセンブリ２００に対してすぐ近位に位置する選択機歯車箱アセンブリ１６２を含む。選択機歯車箱アセンブリ１６２の近位にあるのは、第一のモータ１６４を有する機能選択モジュール１６３であり、第一のモータ１６４は、選択機歯車箱アセンブリ１６２内の歯車要素を、第二のモータ１６６を有する入力駆動構成要素１６５と係合させるように選択的に移動させるように機能する。図５を特に参照すると、上ハウジング部分１０８の遠位の半分区間１１０ａは、シャフトアセンブリ２００の対応する駆動結合アセンブリ２１０を受け入れるように構成された接続部分１０８ａを規定する。
【００３３】
図５を引き続き参照すると、器具１００の接続部分１０８ａは、円柱形凹部１０８ｂを含み、円柱形凹部は、シャフトアセンブリ２００の駆動結合アセンブリ２１０を受け取る。接続部分１０８ａは、３つの回転可能な駆動コネクタ１１８、１２０、１２２を収容する。器具１００の回転可能な駆動コネクタの各々、すなわち、第一の駆動コネクタ１１８、第二の駆動コネクタ１２０、および第三の駆動コネクタ１２２は、シャフトアセンブリ２００が器具１００に嵌合されているときに、シャフトアセンブリ２００の対応する回転可能なコネクタスリーブ、すなわち、第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０、および第三のコネクタスリーブ２２２を機械的に係合する。
【００３４】
器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２と、シャフトアセンブリ２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との嵌合は、回転力が、３つのそれぞれのコネクタインターフェースの各々を介して独立して伝達されることを可能にする。器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２は、駆動機構１６０によって独立して回転させられるように構成される。この点に関して、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３は、器具１００のどの駆動コネクタ１１８、１２０、１２２（単数または複数）が、駆動機構１６０の入力駆動構成要素１６５によって駆動されるべきかを選択する。
【００３５】
図３および図４を引き続き参照すると、駆動機構１６０は、選択機歯車箱アセンブリ１６２および機能選択モジュール１６３を含み、機能選択モジュール１６３は、選択機歯車箱アセンブリ１６２の近位に位置し、選択機歯車箱アセンブリ１６２内の歯車要素を第二のモータ１６６と係合させるように選択的に移動させるように機能する。従って、駆動機構１６０は、器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２のうちの１つ以上を所与の時点で選択的に駆動する。
【００３６】
器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、シャフトアセンブリ２００のそれぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との、キーで回転を固定された、そして／または実質的に回転不可能なインターフェースを有するので、シャフトアセンブリ２００が器具１００に結合されているとき、回転力（単数または複数）は器具１００の駆動機構１６０からシャフトアセンブリ２００へと選択的に移される。
【００３７】
器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、および／または１２２（単数または複数）の選択的な回転は、器具１００が、エンドエフェクタ４００の異なる機能を選択的に起動することを可能にする。実施形態において、任意の数の駆動コネクタ１１８、１２０、および／または１２２がエンドエフェクタ４００を作動するために使用され得る。以下により詳細に議論されるように、器具１００の第一の駆動コネクタ１１８の選択的および独立した回転は、エンドエフェクタ４００の顎部材の選択的および独立した開閉、およびエンドエフェクタ４００の起動そり４４０（図８）の駆動に対応する。また、器具１００の第三の駆動コネクタ１２０、１２２の選択的および独立した回転は、シャフトアセンブリ２００に対するエンドエフェクタ４００の選択的および独立した旋回に対応する。
【００３８】
図６は、シャフトアセンブリ２００およびエンドエフェクタ４００を図示する。シャフトアセンブリ２００は、その近位端に剛体の部分２０４を含み、剛体の部分２０４は、駆動結合アセンブリ２１０と、可撓性の部分または可撓性のシャフト２０２とを相互接続している。シャフトアセンブリ２００は、可撓性の部分２０２とエンドエフェクタ４００とを相互接続している旋回リンケージ５００も含む。図７および図８に図示されるように、剛体の部分２０４は、第一のコネクタスリーブ２１８を収容し、第一のコネクタスリーブ２１８は、可撓性のシャフト２０２を通って延びる可撓性の駆動シャフト１１９に結合される。可撓性のシャフト２０２とともに関節運動させられ得るシャフト１１９は、エンドエフェクタ４００によって規定される長手方向軸Ｂ−Ｂが剛体の部分２０４によって規定される軸Ａ−Ａと実質的に整列する関節運動されていない位置と、エンドエフェクタ４００の長手方向軸が剛体の部分２０４の軸Ａ−Ａに対して実質的に非ゼロ角度で配置された関節運動された位置との間で、剛体の部分２０４に対するエンドエフェクタ４００の関節運動を可能にするために、任意の適切な可撓性でねじりに対して剛体の材料から形成され得る。シャフト１１９は、ステンレス鋼などから製造され得る。
【００３９】
図８に見られるように、可撓性のシャフト２０２は、複数のインターロックセグメント２０６を含み、その各々は、それを通る開口部２０６ａを規定する。シャフト１１９は、図８に図示されるように、開口部２０６ａ内に配置される。インターロックセグメント２０６の各々は、その近位端にソケット２０６ｂと、その遠位端にボール接合２０６ｃとを含む。１つのセグメント２０６のボール接合２０６ｃは、遠位に隣接するセグメント２０６のソケット２０６ｂとインターフェース接続するような構成および寸法を有し、可撓性のシャフト２０２全体が撓むことを可能にし、それにより、剛体の部分２０４の長手方向軸の周りの３６０°にわたって、任意の所望される方向に関節運動する。特に、可撓性のシャフト２０２の関節運動は、軸Ａ−Ａに対してエンドエフェクタ４００および旋回リンケージ５００の関節運動を可能にする。
【００４０】
図９および図１０を参照すると、可撓性の部分２０２の関節運動は、ケーブル２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃ、２０５ｄを引張することによって達成され得る。実施形態において、半径方向に離して均等に間隔が空けられた４つのケーブルが使用され得、それらは、エンドエフェクタ４００に結合され、可撓性のシャフト２０２を通過する。特に、図９および図１０に図示されるように、ケーブル２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃ、２０５ｄの各々は、セグメント２０６のそれぞれの開口部２０６ｄ内に配置され得る。従って、ケーブルのうちの１つ以上に適用される引張は、可撓性のシャフト２０２の関節運動の方向を調整する。ケーブル関節運動器具は、２０１１年７月２１日に出願された、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ  Ｌｉｎｋｓ  Ｗｉｔｈ  Ｍｉｄｄｌｅ  Ｌｉｎｋ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ」の同一人に譲渡された、米国仮特許出願第６１／５１０，０９１号に開示され、その内容全体は、本明細書中で参考として援用される。
【００４１】
図１０を参照すると、係留バー２０７ａ、２０７ｂ、２０７ｃ、２０７ｄのそれぞれに結合されたケーブル２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃ、２０５ｄの各々を有する駆動結合アセンブリ２１０が図示される。ケーブル２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃ、２０５ｄは、任意の適切な手段によって、バー２０７ａ、２０７ｂ、２０７ｃ、２０７ｄに固定され得、その手段としては、接着剤、結び目などが挙げられるが、これらに限定されない。バー２０７ａ、２０７ｂ、２０７ｃ、２０７ｄは、均等に放射状に離して間隔が空けられた構成で、取り付けリング２０９に結合され、ケーブル２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃ、２０５ｄの放射状の整列を維持する。バー２０７ａ、２０７ｂ、２０７ｃは、リング２０９にしっかりと結合されるのに対して、バー２０７ｄは、バー２０７ｄがリング２０９に対して長手方向に移動し得るように、リング２０９にスライドして結合される。バー２０７ｄは、シリンダー２１３のスロット２１５内に配置された移動止め２１１を含む。スロット２１５は、軸Ａ−Ａに対してシリンダー２１３を斜めに通って規定される。
【００４２】
リング２０９は、１つ以上のねじ切りされた駆動シャフト２２０ａおよび２２２ａにねじ式に結合され得る。駆動シャフト２２０ａおよび２２２ａが回転されると、リング２０９は、駆動シャフト２２０ａおよび２２２ａによって規定される長手方向軸に沿って長手方向に移動する。駆動シャフト２２０ａおよび２２２ａの回転は、上に記載されたように、接続スリーブ２２０および２２２を通って伝えられる。リング２０９が長手方向へ遠位方向に移動すると、バー２０７ａ、２０７ｂ、２０７ｃも遠位方向に移動させられ、それにより、ケーブル２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃを引張する。
【００４３】
ケーブル２０５ｄは、ケーブル２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃから独立して引張され、エンドエフェクタ４００が、可撓性のシャフト２０２を通して、長手方向軸Ａ−Ａに対して関節運動させられることを可能にする。特に、ケーブル２０５ｄに適用される引張が、ケーブル２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃに適用される引張よりも高いと、可撓性のシャフト２０２は、ケーブル２０５ｄの方向に曲げられる。ケーブル２０５ｄにおける特異な引張は、シリンダー２１３によって起動されるバー２０７ｄを介して適用される。シリンダー２１３が長手方向軸Ａ−Ａの周りに回転させられると、バー２０７ｄの移動止め２１１とシリンダー２１３のスロット２１５との係合に起因して、長手方向の移動がバー２０７ｄに伝えられる。特に、シリンダー２１３が軸Ａ−Ａの周りに時計回りの方向に回転させられると、バー２０７ｄは、近位方向に移動させられ、それにより、ケーブル２０７ｄにおける引張は増大する。逆に、シリンダー２１３が反時計回りの方向に回転させられると、バー２０７ｄは、遠位方向に移動させられ、それにより、ケーブル２０７ｄにおける引張は緩められる。
【００４４】
図１１および図１２は、エンドエフェクタ４００の構成要素および作動を例示する。エンドエフェクタ４００は、１対の顎部材を含み、１対の顎部材は、カートリッジアセンブリ４３２とアンビル４３４とを含む。カートリッジアセンブリ４３２は、その中に配置された１つ以上の締め具４３３（図１１）を収容し、器具１００の発射の際に締め具４３３を配備するように構成されている。アンビル４３４は、エンドエフェクタ４００に移動可能に（例えば、旋回可能に）取り付けられ、カートリッジアセンブリ４３２から離して間隔が空けられた開いた位置と、アンビル４３４がカートリッジアセンブリ４３２との接近した協働的整列にある閉じた位置とを移動可能であり、それにより組織をクランプする。
【００４５】
図１１を参照すると、エンドエフェクタ４００の分解図が図示される。エンドエフェクタ４００は、カートリッジアセンブリ４３２とアンビル４３４とを支持するために、細長いチャネル４１１と、ベース４１２と、いくつかの取り付け構造（例えば、切欠き４３９）を含む２つの平行な直立した壁４１４および４１６とを有するキャリアー４３１も含む。長手方向スロット４１３は、細長いチャネル４１１を通って延びる。
【００４６】
キャリアー４３１は、その底部表面に配置されたプレートカバー４１５も含む。プレートカバー４１５は、キャリアー４３１のチャネル４１１と摩擦係合するように構成され、キャリアー４３１の外部に沿って、移動するパーツから組織を保護するように機能する。キャリアー４３１は、それぞれの壁４１４、４１６の近位端に配置された１対のタブ４０７および４０９も含み、１対のタブ４０７および４０９は、エンドエフェクタ４００のハウジング部材４１０に結合するために構成される。
【００４７】
図１１を引き続き参照すると、チャネル４１１の遠位部分は、複数の外科手術締め具４３３と複数の対応するエゼクターまたはプッシャー４３７とを含むカートリッジアセンブリ４３２を支持する。エンドエフェクタ４００は、締め具駆動力をプッシャー４３７に及ぼすように構成された直立したカムウェッジ４４４を有する起動そり４４０を含み、起動そり４４０は、以下により詳細に記載されるように、カートリッジアセンブリ４３２から締め具４３３を駆動する。カートリッジアセンブリ４３２は、チャネル壁４１４および４１６の上部表面に形成された対応する切欠き４３９を摩擦係合する側面支柱４３６によって、チャネル４１１内に維持される。これらの構造は、チャネル４１１内でのカートリッジアセンブリ４３２の左右移動、長手方向移動、および上下移動を制限するように役立つ。
【００４８】
複数の離して間隔が空けられた長手方向スロット（図示せず）は、カートリッジアセンブリ４３２を通って延び、起動そり４４０の直立したカムウェッジ４４４を収容する。スロットは、複数のポケットと連通し、その中で複数の締め具４３３およびプッシャー４３７がそれぞれ支持される。プッシャー４３７は、カートリッジアセンブリ４３２の下に配置されたプッシャーリテーナ（図示せず）によって固定され、プッシャーリテーナは、起動そり４４０によるその係合の前に、プッシャー４３７を支持および整列させる。作動中、起動そり４４０が、カートリッジアセンブリ４３２を通って並進すると、カムウェッジ４４４の角度付けされたリーディングエッジは、連続してプッシャー４３７と接触し、プッシャーをスロット４４６内において垂直に並進させ、そこから締め具４３４を押す。カートリッジアセンブリ４３２は、以下により詳細に記載されるように、ナイフ刃４７４がそれを通って移動することを可能にするために、長手方向スロット４８５も含む。
【００４９】
図１１を引き続き参照すると、エンドエフェクタ４００は、アンビル４３４を覆って配置されたアンビルカバー４３５を含む。アンビルカバー４３５は、アンビル４３４の外部に沿って、移動するパーツから組織を保護する。アンビルカバー４３５は、アンビル４３４の移動止め４５４および４５６をそれぞれ係合するような寸法および構成にされた対向する取り付けウイング４５０および４５２を含む。取り付けウイング４５０および４５２は、閉じる間にアンビル４３４をカートリッジアセンブリ４３２と整列させるように機能する。アンビル４３４およびカバー４３５は、以下により詳細に記載されるように、閉じられるまで、開いた構成にとどまるように構成される。
【００５０】
アンビル４３４は、キャリアー４３１に旋回可能に結合される。キャリアー４３１は、それぞれのタブ４０７、４０９に形成された１対の開口部４２１および４２２を含む。アンビルカバー４３５は、その中に見出される１対の対向する開口部４５７および４５９も含む。旋回ピン４１７、または１対のピンは、開口部４２１、４２２、４５７、および４５９を通過し、キャリアー４３１に対するアンビル４３４の旋回結合を可能にする。
【００５１】
図１１に見られるように、エンドエフェクタ４００は、ステープル留め手順中に、可撓性の駆動シャフト１１９によって及ぼされる回転駆動力を起動そり４４０に伝達するための軸方向の駆動ねじ４６０をさらに含む。駆動ねじ４６０は、キャリアー４３１に回転可能に支持され、ねじ切りされた部分４６０ａと近位端４６１とを含む。駆動ねじ４６０は、カートリッジ４３２の遠位端に回転可能に固定され、近位端４６１の周りに摩擦ばめされた１つ以上のベアリング４６６を含む。このことは、キャリアー４３１に対して駆動ねじ４６０が回転させられることを可能にする。エフェクタ４００の近位ハウジング部材４１０は、１つ以上のボルト４１２およびスペーサー４１０ａを介してキャリアー４３１の近位端に結合される。ハウジング部材４１０は、それを通して規定されるボア４１４を含み、ボア４１４は、その中に近位端４６１を収容する。
【００５２】
図１１および図１２を確認参照して、エンドエフェクタ４００は、キャリアー４３１内に配置された駆動梁４６２をさらに含む。駆動梁４６２は、垂直支持支柱４７２とアバットメント表面４７６とを含み、アバットメント表面４７６は、起動そり４４０の中央支持ウェッジ４４５を係合する。駆動梁４６２は、垂直支持支柱４７２の上に配置されたカム部材４８０も含む。カム部材４８０は、発射中に、身体組織に対してアンビル４３４を漸進的にクランプするために、アンビル４３４の外部カム作用表面４８２に対して係合および並進するような寸法および構成にされる。
【００５３】
長手方向スロット４８４は、アンビル４３４を通って延び、垂直支柱４７２の並進を可能にする。このことは、発射中にカバー４３５とアンビル４３４との間をカム部材４８０が移動することを可能にする。実施形態において、アンビルカバー４３５は、その下側に形成された対応する長手方向スロット（図示せず）も含み得、アンビル４３４に上部表面に固定されて、その間にチャネルを形成する。
【００５４】
駆動梁４６２は、遠位保持フット４８８ａと近位保持フット４８８ｂとを含み、各々は、それを通って規定されるボア４８９ａおよび４８９ｂを有する。ボア４８９ａおよび４８９ｂは、それを通過する駆動ねじ４６０に沿った移動を提供するために、ねじ切りされ得るか、または滑らかであり得る。それを通るねじ切りされたボア４９０ａを有する移動ナット４９０は、遠位保持フット４８８ａと近位保持フット４８８ｂとの間に配置される。駆動ねじ４６０は、ボア４９０ａを通って移動ナット４９０にねじ式に結合され、その結果、駆動ねじ４６０が回転させられると、移動ナット４９０は、駆動ねじ４６０によって規定される長手方向軸に沿って長手方向に移動し、また、フット４８８ａおよび４８８ｂを係合する。
【００５５】
使用において、駆動ねじ４６０が時計回りの方向に回転させられると、移動ナット４９０および駆動梁４６２は、遠位方向に移動し、カム部材４８０がそのカム作用表面４８２に押し付けられるにつれてアンビル４３４を閉鎖する。駆動梁４６２はまた、そり４４０を遠位方向に押し、それは次に、カムウェッジ４４４を介してプッシャー４３７を係合し、締め具４３３を射出する。駆動梁４６２は、任意の適切な第一の材料で作製され得、それには、プラスチック、金属、およびそれらの組み合わせが挙げられるが、これらに限定されない。移動ナット４９０は、任意の適切な第二の材料で作製され得、それにはまた、プラスチック、金属、およびそれらの組み合わせが挙げられるが、これらに限定されない。第一および第二の材料は、同じであり得るか、または異なり得る。実施形態において、駆動梁４６２は、単一の保持フットを含み得、保持フットは、それを通って規定されるねじ切りされたボアを有し、駆動梁４６２は、駆動ねじ４６０にねじ式に結合される。
【００５６】
図１１を参照すると、駆動梁４６２は、締め付けられた組織を切開するためのナイフ刃４７４も含む。ナイフ刃４７４は、ステープル留め手順中に、起動そり４４０のわずかに後ろを移動して、締め具の列間に切開を形成する。駆動梁４６２が遠位方向に駆動されると、垂直支柱４７２のアバットメント表面４７６は、そり４４０を遠位方向に押し、締め具４３３を射出し、同時にナイフ刃４７４で組織を切開する。ナイフ刃４７４および駆動梁４６２は、長手方向スロット４８４および４８５を通って移動する。駆動梁４６２は、駆動梁４６２が遠位方向に駆動されるにつれてアンビルを閉じ、またそり４４０を押し、それは次に、ナイフ刃４７４の前に締め具４３３を射出する。締め具４３３が射出されると、それらは、複数のアンビルポケット（図示せず）を有するアンビル４３４の組織接触（例えば、下側）表面に対して変形させられる。
【００５７】
図１３〜図１６に関して、旋回リンケージ５００は、エンドエフェクタ４００に結合された剛体の近位接合部材５０２と剛体の遠位接合部材５０４とを含む。近位部分５０２と遠位部分５０４は、互いに旋回可能に結合される。図１５を参照すると、旋回リンケージ５００の分解図が図示される。近位接合部材５０２は、２つの平行な直立した壁５１４および５１６も含み、その遠位端に細長いチャネル５１１を規定し、それは、その近位端において長手方向の管腔５１２へ推移する。壁５１４および５１６の各々は、その中に規定される細長いスロット５１４ａおよび５１６ａと、開口部５１４ｂおよび５１６ｂとをそれぞれ含む。近位接合部材５０２は、その近位端に配置された係留点５１８ａ、５１８ｂ、５１８ｃ、５１８ｄも含む。係留点５１８ａ、５１８ｂ、５１８ｃ、５１８ｄはケーブル２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃ、２０５ｄの遠位端に結合され、それにより、可撓性のシャフト２０２のセグメント２０６を近位接合部材５０２と剛体の部分２０４との間に固定する。
【００５８】
遠位接合部材５０４は、それを通って規定される長手方向の管腔５２０を含み、長手方向の管腔５２０は、長手方向の管腔５２０に対して横切る横断管腔５２２に接続している。遠位接合部材５０４は、近位接合部材５０２の壁５１４と壁５１６との間に嵌まるように構成された１対の対向する壁５２３および５２５を含み得る。遠位接合部材５０４は、遠位接合部材の近位端において、壁５２３および５２５内に規定される少なくとも１つのカムスロットを有する。例えば、カムスロット５２４および５２６は、遠位接合部材５０４の近位端において、壁５２３および５２５内に規定される。遠位接合部材５０４は、遠位接合部材５０４を通って規定される１対の開口部５２３ａおよび５２５ａをさらに含む。１対の機械的締め具（例えば、ピン、リベットなど）は、遠位接合部材５０４の開口部５２３ａ、５２５ａ、ならびに近位接合部材５０２の対応する開口部５１４ｂおよび５１６ｂの各々を通過し、（例えば、リベット、スタンピング、クリンピングなどを介して）遠位接合部材５０４の近位接合部材５０２への旋回結合を可能にする。
【００５９】
図１５および図１６を引き続き参照すると、ハウジング部材４１０は、外側回転係合部分４１１をさらに含む。外側回転係合部分４１１は、実質的に円柱形の形状を有し、それを通って長手方向の管腔４１３を規定する。係合部分４１１は、その近位端において、管腔４１３内に配置された内側回転係合部分４１５も含む。係合部分４１１と同様に、係合部分４１５は、実質的に円柱形の形状を有し、それを通って長手方向の管腔４１７を規定する。駆動ねじ４６０の近位端４６１は、駆動ねじ４６０の近位端４６１が外側回転係合部分４１１の管腔４１３および内側回転係合部分４１５の管腔４１５、ならびに遠位接合部材５０４の管腔５２０を通って延びるように、ハウジング部材４１０を通って延びる。駆動ねじ４６０の近位端４６１は、以下にさらに詳細に記載されるように、駆動シャフト５３０と機械的にインターフェース接続するような構成および寸法にされた相補的に嵌合する表面を有する雌開口部４６１ａを含む。
【００６０】
ハウジング部材４１０の係合部分４１５は、駆動ねじ４６０の近位端４６１にしっかりと結合され、その円柱形の壁の中に規定される１対の開口部４１５ａ、４１５ｂを含む。駆動ねじ４６０は、それを通る近位横断管腔４６１ｂを含む。近位横断管腔４６１ｂは、それを通ってピン５２８が摩擦ばめされ、それにより、駆動ねじ４６０を係合部分４１５に固定するように、係合部分４１５の開口部４１５ａ、４１５ｂと整列される。実施形態において、係合部分４１５は、任意の適切な方法（例えば、機械的締め具、接着剤など）を用いて、駆動ねじ４６０の近位端４６１に固定され得る。さらなる実施形態において、係合部分４１５は、駆動ねじ４６０と一体に形成され得る。内側回転係合部分４１５は、外側回転係合部分４１１内で自由に回転し得る。この構成は、係合部分４１５とともに駆動ねじ４６０が、外側回転係合部分４１１に対して、およびハウジング部材４１０に対して回転させられることを可能にする。
【００６１】
エンドエフェクタ４００は、一次伝動アセンブリ４１９を含む。伝動アセンブリ４１９は、係合部分４１１の近位端、係合部分４１５の近位端にそれぞれ規定される第一の歯車４１９ａと第二の歯車４１９ｂとを含む。歯車４１９ａおよび４１９ｂは、マイター歯車またはかさ歯車としての構成および寸法にされ、係合部分４１１および４１５の近位エッジをそれぞれ面取りすることによって形成され得る。
【００６２】
以下にさらに詳細に記載されるように、歯車４１９ａの係合は、旋回リンケージ５００に対する長手方向軸Ｂ−Ｂの周りの、ハウジング部材４１０およびエンドエフェクタ４００を伴う、係合部分４１１の回転を可能にする。さらに、歯車４１９ｂの係合は、上に記載されたように、アンビル４３４を閉じるため、締め具４３３を射出するため、および／または組織を切断するために、駆動ねじ４６０を伴う係合部分４１５の回転を可能にする。
【００６３】
実施形態において、エンドエフェクタ４００は、旋回リンケージ５００に取り外し可能に結合され得る。図１５および図１６に図示されるように、遠位接合部材５０４は、外側回転係合部分４１１の表面上の溝４１１ｂを係合するように適合されたラッチアセンブリ５３０を含む。ラッチアセンブリ５３０は、ピン５３３を介して遠位接合部材５０４の外側表面に旋回可能に結合されたレバー５３２を含む。レバー５３２は、外側回転係合部分４１１の溝４１１ｂを係合するための構成および寸法にされたノブ５３４と、ばね５３８を収容するための空洞５３６とを含み、ばね５３８は、レバー５３２を付勢し、それは次に、ノブ５３４を外側回転係合部分４１１の溝４１１ｂと係合させる。溝４１１ｂは、ノブ５３４が溝４１１ｂ内に配置されるときに、エンドエフェクタ４００が旋回リンケージ５００に固定され、一方で、旋回リンケージ５００に対するエンドエフェクタ４００の回転を依然として可能にするように、外側回転係合部分４１１の外側周囲全体に沿って延びる。旋回リンケージ５００からのエンドエフェクタ４００の挿入および／または排出の間、レバー５３２は、外側回転係合部分４１１の溝４１１ｂとの係合からノブ５３４を引くために押し下げられる。
【００６４】
図１５および図１６を引き続き参照すると、遠位接合部材５０４はまた、二次外側係合部材５５０と二次内側係合部材５５２とを含む。二次外側係合部材５５０は、遠位接合部材５０４の管腔５２２内に回転して配置される。二次外側係合部材５５０は、それを通る管腔５５０ａを規定し、二次内側係合部材５５２は、その中で回転するような構成および寸法にされる。ブッシング５５６は、二次内側係合部材５５２外側周囲の周りに配置され、係合部材５５０と係合部材５５２との間で緩衝物として働き、互いに対する、および遠位接合部材５０４に対する、二次外側係合部材５５０および二次内側係合部材５５２の回転を可能にする。
【００６５】
図１６に関して、二次外側係合部材５５０は、以下にさらに詳細に記載されるように、回転リンク５６４と機械的にインターフェース接続するような構成および寸法にされた嵌合する表面５５０ｂを含む。二次内側係合部材５５２は、以下にさらに詳細に記載されるように、駆動シャフト５３０と機械的にインターフェース接続するような構成および寸法にされた嵌合する表面５５２ａも含む。
【００６６】
図１５および図１６を引き続き参照すると、遠位接合部材５０４は、二次伝動アセンブリ５４０も含む。二次伝動アセンブリ５４０は、第一の歯車５４０ａと第二の歯車５４０ｂとを含む。第一の歯車５４０ａおよび第二の歯車５４０ｂは、第一の歯車４１９ａおよび第二の歯車４１９ｂをそれぞれ係合するために、マイター歯車またはかさ歯車としての構成および寸法にされる。歯車５４０ａおよび５４０ｂは、二次外側係合部材５５０の嵌合する表面５５０ａおよび二次内側係合部材５５２の嵌合する表面５５２ａと反対の端部にそれぞれ配置される。
【００６７】
図１６に図示されるように、ハウジング部材４１０の係合部分４１５の近位端は、内部に配置された第二の歯車４１９ｂが第一の歯車４１９ａの外に延びるように、外側回転係合部分４１１の近位端の近位に配置される。同様に、二次内側係合部材５５２の内部に配置された歯車５４０ｂは、二次外側係合部材５５０の歯車５４０ａを越えて延びる。二次外側係合部材５５０および二次内側係合部材５５２は、１つ以上の座金５５３によって、遠位接合部材５０４の管腔５２２内に固定される。特に、座金５５３は、二次外側係合部材５５０に接し、それは次に、二次内側係合部材５５２に接し、それにより、第一の歯車５４０ａおよび第二の歯車５４０ｂをそれぞれ第一の歯車４１９ａおよび第二の歯車４１９ｂと相互係止する。
【００６８】
図１５および図１６を引き続き参照すると、近位接合部材５０２は、接合部材５０２の管腔５１２内に配置されたプッシュロッド５６０を含む。プッシュロッド５６０は、接合部材５０２の管腔５１２内でスライドして移動するように構成され、接合部材５０２の最遠位セグメント２０６を係合するような構成および寸法にされる。実施形態において、接合部材５０２の遠位セグメント２０６は、図１８および図１９に図示されるように、プッシュロッド５６０の近位端を係合するような構成および寸法にされた空洞を含み得る。プッシュロッド５６０は、ケーブル２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃ、２０５ｄを引張することによって遠位方向に移動させられて、旋回リンケージ５００を遠位セグメント２０６に接近させ、それは次に、プッシュロッド５６０を接合部材５０２の管腔５１２の中に前進させる。
【００６９】
プッシュロッド５６０は、長手方向の管腔５６１を規定して、それを通って駆動シャフト１１９が通過することを可能にする。プッシュロッド５６０の管腔５６１はまた、遠位部分５６１ａと近位部分５６１ｂとを含む。駆動シャフト５３０は、プッシュロッド５６０の管腔５６１内で可撓性の駆動シャフト１１９に結合される。特に、駆動シャフト１１９は、プッシュロッド５６０の管腔５６１の近位部分５６１ｂ内に配置され、駆動シャフト５３０は、管腔５６１の遠位部分５６１ａ内に配置され、その間に結合を確立する。
【００７０】
管腔５６１の遠位部分５６１ａは、近位部分５６１ｂよりも大きい直径を有し、駆動シャフト５３０を覆って配置されたばね５６２を収容するのに十分である。ばね５６２は、プッシュロッド５６０と回転リンク５６４との間で付勢される。回転リンク５６４は、実質的に円柱形の形状を有し、長手方向の管腔５６６を規定して、それを通って駆動シャフト５３０が通過することを可能にする。プッシュロッド５６０と同様に、回転リンク５６４はまた、管腔５１２内をスライドして移動するように、ならびにその中で回転するように構成されている。回転リンク５６４の管腔５６６はまた、遠位部分５６６ａと近位部分５６６ｂとを含む。管腔５６６の遠位部分５６６ａおよび近位部分５６６ｂは、その間にリッジ５６８を含み、リッジ５６８は、ばね５６２のための座を提供する。回転リンク５６４は、その遠位端に歯車５６９も含み、歯車５６９は、係合部材５５０の嵌合する表面５５０ｂと機械的にインターフェース接続するような構成および寸法にされている。
【００７１】
駆動シャフト５３０は、回転リンク５６４の管腔５６６内に配置され、その中でスライドして移動および／または回転するように構成されている。駆動シャフト５３０はまた、ばね５６２に接触することなく、ばね５６２内に配置され、駆動シャフト５３０がその中で独立して移動することを可能にする。駆動シャフト１１９の遠位端および駆動シャフト５３０の近位端は、駆動シャフト１１９の回転および長手方向移動が、駆動シャフト５３０に移されるように、相補的に嵌合する表面を含む。
【００７２】
駆動シャフト５３０は、相補的に嵌合する表面をリッジ５６８に提供する中間部分５７０も含む。これは、回転リンク５６４への駆動シャフト５３０の回転運動の移動を可能にする。駆動シャフト５３０の中間部分５７０は、係合中間部分５７０の外側周囲の周りに配置されたブッシング５７２も含み、ブッシング５７２は、駆動シャフト５３０と回転リンク５６４の内壁とのとの間の緩衝物として働き、駆動シャフト５３０の中間部分５７０と回転リンク５６４のリッジ５６８が脱係合されている場合、回転リンク５６４内での駆動シャフト５３０の回転を可能にする。ブッシング５７２は、停止部材としても働き、ブッシング５７２は、駆動シャフト５３０が近位方向に移動させられる場合、回転リンク５６４のリッジ５６８と接触するような構成および寸法にされているので、回転リンク５６４に対して駆動シャフト５３０の近位移動を防止する。
【００７３】
旋回リンケージに関連付けられているカム作用機構が存在する。図１４〜図１６を参照すると、実質的にＵ字形の継ぎ手５８０は、近位接合部材５０２に関連付けられている。継ぎ手５８０は、開口部５８６から遠位方向に延びる第一の長手方向アーム５８２と第二の長手方向アーム５８４とを有する。継ぎ手５８０は、近位接合部材５０２の管腔５１２内に配置される。実施形態において、アーム５８２および５８４は、図１３および図１４に図示されるように、近位接合部材５０２の外に延び得る。開口部５８６に加えて継ぎ手５８０のＵ字形の構造は、それを通る駆動シャフト５３０の長手方向移動を可能にする。
【００７４】
長手方向アーム５８２および５８４の各々は、その遠位端にカム作用ピン５８２ａおよび５８４ａを含む。カム作用ピン５８２および５８４はそれぞれ、近位接合部材５０２のスロット５１４ａおよび５１６ａの中に配置される。継ぎ手５８０は、遠位セグメント２０６によって係合されると、プッシュロッド５６０によって遠位方向に移動される。近位接合部材５０２のスロット５１４ａおよび５１６ａは、長手方向軸Ｂ−Ｂに沿う継ぎ手５８０の移動を維持する。
【００７５】
カム作用ピン５８２ａおよび５８４ａも、それぞれ、図１５および１８に示されるように、遠位接合部材５０４のカムスロット５２４および５２６内に配置される。遠位接合部材５０４のカムスロット５２４および５２６の各々は、それぞれ、第１の部分５２４ａ、５２６ａ、第２の部分５２４ｂ、５２６ｂ、および第３の部分５２４ｃ、５２６ｃを含む。簡潔のために、カムスロット５２６並びに第１、第２および第３の部分５２６ａ、５２６ｂおよび５２６ｃのみが、以下に議論され、なぜなら、カムスロット５２４並びに第１、第２および第３の部分５２４ａ、５２４ｂおよび５２４ｃが、それら実質的に同様であるからである。
【００７６】
カムスロット５２６の第１の部分５２６ａは、エンドエフェクタ４００によって規定される長手方向軸「Ｂ−Ｂ」と実質的に整列されている。カムスロット５２６の第３の部分５２６ｃは、長手方向軸「Ｂ−Ｂ」に実質的に垂直に延在する。カムスロット５２６の第２の部分５２６ｂは、第１の部分５２６ａ（例えば、長手方向軸「Ｂ−Ｂ」）および第２の部分５２４ｂに対して鈍角で角度付けされる。実施形態において、第２の部分５２６ｂは、長手方向軸「Ｂ−Ｂ」に対して約４５°で角度付けされる。カムスロットの第１の部分は、カムスロットの第２の部分および第３の部分に対してある角度で延在する。例えば、図２０〜２４において理解されるように、カムスロットの第１、第２および第３の部分は、Ｙ形の構成を有する。カムスロットは、互いに対して角度付けされる２つの部分、または互いに対して角度付けされる３つよりも多い部分を有し得ることが想到される。
【００７７】
図６に示されるように、エンドエフェクタ４００は、可撓性シャフト２０２を介してシャフトアセンブリ２００の剛体部分２０４に対して関節運動され、および、開口部５１４ｂ、５１６ｂおよび５２３ａ、５２５ａの周りに、それぞれ、接合部材５０２および５０４を介して可撓性シャフト２０２に対して旋回される。エンドエフェクタ４００は、図１に示されるように、エンドエフェクタ４００によって規定される長手方向軸「Ｂ−Ｂ」か、近位接合部材５０２によって規定される長手方向軸「Ｃ−Ｃ」と整列されている整列された（例えば、旋回されていない）構成と、図６に示されるように、長手方向軸「Ｂ−Ｂ」が長手方向軸「Ｃ−Ｃ」に垂直である旋回された構成との間で旋回され得る。
【００７８】
可撓性駆動シャフト１１９は、可撓性シャフト２０２上に与えられた関節運動に関わらず、エンドエフェクタ４００の動作を可能にする。可撓性シャフト２０２は、図７〜１０に対する前述のように、任意の所望の方向に関節運動され得る。エンドエフェクタ４００は、整列された（例えば、旋回されていない）構成または旋回された構成のいずれかにおいて作動され得る（例えば、カートリッジアセンブリ４３２とアンビル４３４との接近、および／または締め具４３３を射出すること）。
【００７９】
ここで図１６および１７に着目すると、整列された構成（例えば、接合部材５０２および５０４が、長手方向軸「Ｂ−Ｂ」に沿って整列されている）エンドエフェクタ４００の動作が示され、説明される。整列された構成において、図１８〜２４に対して以下に説明されるように、プッシュロッド５６０が、接合部材５０２および５０４を介してエンドエフェクタ４００の関節運動をもたらし得るので、プッシュロッド５６０は、遠位セグメント２０６によって係合されていない。
【００８０】
エンドエフェクタ４００が所望の位置においてシャフトアセンブリ２００に対して関節運動されると、エンドエフェクタ４００は、組織をクランプし、および／または密封するように作動され得る。作動をもたらすために、可撓性駆動シャフト１１９が、遠位方向に延ばされ、次に、可撓性駆動シャフト１１９は、駆動シャフト５３０を駆動ねじ４６０の開口部４６１ａと係合するように押す。駆動シャフト５３０は、前述のように、プッシュロッド５６０、ばね５６２および回転リンク５６４とは独立的に、遠位方向に移動する。駆動シャフト５３０が、駆動ねじ４６０と係合されると、可撓性駆動シャフト１１９は、その関節運動の角度に応じて、長手方向軸「Ａ−Ａ」および／または長手方向軸「Ｃ−Ｃ」の周りに回転される。右回り方向の駆動シャフト１１９の回転は、同じ方向の駆動シャフト５３０の回転をもたらし、次に、駆動ねじ４６０を回転させ、それによって、図１１および１２に対する前述のように、カートリッジアセンブリ４３２とアンビル４３４との間の組織をクランプし、および／または圧迫する。
【００８１】
ここで図２０〜２４に着目すると、開口部５１４ｂ、５１６ｂおよび５２３ａ、５２５ａの周りに、それぞれ、接合部材５０２および５０４を介して可撓性シャフト２０２に対するエンドエフェクタ４００の旋回が示され、説明される。
【００８２】
最初に、図７〜１０に対する前述のように、可撓性シャフト２０２の遠位セグメント２０６は、ケーブル２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃ、２０５ｄの引張を介して近位接合部材５０２に向かって押され、次に、遠位セグメント２０６は、遠位方向において長手方向にプッシュロッド５６０を押す。プッシュロッド５６０は、継ぎ手５８０を係合し、継ぎ手５８０は、ばね５６２を係合し、それによって回転リンク５６４を付勢する。
【００８３】
継ぎ手５８０の長手方向の移動は、図２０および２１に示されるように、近位部材５０２の長手方向スロット５１４ａ、５１６ａを通して、および遠位部材５０４のカムスロット５２４、５２６の第１の部分５２４ａ、５２６ａを通してカムピン５８２ａ、５８４ａを移動させる。図２１に示されるように、カムピン５８２ａ、５８４ａが、カムスロット５２４、５２６の第１の部分５２４ａ、５２６ａと第２の部分５２４ｂ、５２６ｂとの間のショルダーと接触し、または動作可能に係合するまで、カムピン５８２ａ、５８４ａは、カムスロット５２４、５２６の第１の部分５２４ａ、５２６ａを通して長手方向に移動される。これは、矢印「Ｐ」によって示されるように、近位接合部材５０２を開口部５１４ｂ、５１６ｂおよび５２３ａ、５２５ａの周りに回転させ始める。
【００８４】
図２２に対して、細長いスロット５１４ａ、５１６ａを通るカムピン５８２ａ、５８４ａの連続した長手方向の移動の間に、カムピン５８２ａ、５８４ａは、カムスロット５２４、５２６の第２の部分５２４ｂ、５２６ｂに進入し、近位接合部材５０２が途中の旋回された構成になるようにする。
【００８５】
図２３に対して、細長いスロット５１４ａ、５１６ａを通るカムピン５８２ａ、５８４ａの連続した長手方向の移動は、カムピン５８２ａ、５８４ａが、カムスロット５２４、５２６の第２の部分５２４ｂ、５２６ｂと第３の部分５２４ｃ、５２６ｃとの間のショルダーと接触し、または動作可能に係合するまでに、カムスロット５２４、５２６の第２の部分５２４ｂ、５２６ｂからカムピン５８２ａ、５８４ａを移動させる。これは、矢印「Ｐ」によって示されるように、近位接合部材５０２を開口部５１４ｂ、５１６ｂおよび５２３ａ、５２５ａの周りに回転させ続ける。
【００８６】
図２４に示されるように、細長いスロット５１４ａ、５１６ａを通るカムピン５８２ａ、５８４ａの連続した長手方向の移動は、遠位接合部材５０４を、エンドエフェクタ４００と共に、開口部５１４ｂ、５１６ｂおよび５２３ａ、５２５ａの周りに、旋回された構成へ回転させる。細長いスロット５１４ａ、５１６ａを通るカムピン５８２ａ、５８４ａの連続した長手方向の移動は、カムスロット５２４、５２６の第３の部分５２４ｃおよび５２６ｃを係合する。アプリケーターエンドエフェクタ４００が、旋回された構成に回転された場合、カムスロット５２４、５２６の第２の部分５２４ｂおよび５２６ｂは、細長いスロット５１４ａ、５１６ａの長手方向軸と実質的に軸方向に整列される。従って、エンドエフェクタ４００が旋回された構成にある状態と共に、カムピン５８２ａ、５８４ａは、カムスロット５２４、５２６の第２の部分５２４ｂ、５２６ｂを通って移動し得る。
【００８７】
図１８を参照して、エンドエフェクタ４００および遠位接合部材５０４が関節運動された構成にある場合、回転リンク５６４は、エンドエフェクタ４００と係合される。関節運動された構成において、エンドエフェクタ４００は、長手方向軸「Ｂ−Ｂ」の周りに回転され得る。前述のように、プッシュロッド５６０は、近位接合部材５０２に対してエンドエフェクタ４００と共に遠位接合部材５０４を旋回させるために、継ぎ手５８０を係合するように遠位方向に移動される。プッシュロッド５６０の遠位移動はまた、回転リンク５６４を付勢するばね５６２を係合し、ばね５６２は、外側係合部材５５０と回転リンク５６４を係合する。特に、回転リンク５６４の歯車５６９は、外側係合部材５５０の嵌合表面５５０ｂとかみ合う。
【００８８】
駆動シャフト５３０は、中間部分５７０を介して回転リンク５６４と機械的に係合され、中間部分５７０は、リッジ５６８に補完的嵌合を提供し、その結果、駆動シャフト５３０の回転は、回転リンク５６４を回転させる。右方向の駆動シャフト１１９の回転は、同じ方向の５３０の回転をもたらし、次に、駆動シャフト５３０は、回転リンク５６４を回転させる。係合部材５５０が、回転リンク５６４に結合されているので、係合部材５５０も、回転され、そして係合部分４１１へ移される。特に、係合部材５５０の第１の歯車５４０ａは、係合部分４１１の第２の歯車４１９ａと連動する。駆動ねじ４６０が、ベアリング４６６を介してエンドエフェクタ４００に回転可能に結合されるので、係合部分４１１の回転も、長手方向軸「Ｂ−Ｂ」の周りに駆動ねじ４６０に対してエンドエフェクタ４００を回転させる。
【００８９】
図１９に示されるように、駆動シャフト５３０は、図１１および１２に対する前述のように、カートリッジアセンブリ４３２とアンビル４３４との間の組織をクランプし、および／または密封するために、駆動ねじ４６０を係合するように、遠位方向に前進され得る。特に、作動をもたらすために、可撓性駆動シャフト１１９は、遠位方向に延ばされる。これは、駆動シャフト５３０を遠位方向に移動させ、回転リンク５６４のリッジ５６８の補完的嵌合表面から駆動シャフト５３０の中間部分５７０を脱係合する。これは、駆動シャフト５３０が回転リンク５６４内に回転されることを可能にし、それによって、駆動シャフト５３０の回転は、前述のように、エンドエフェクタ４００を回転させることより、カートリッジアセンブリ４３２とアンビル４３４との間の組織をクランプし、および／または密封するために、駆動ねじ４６０を回転させるように使われる。
【００９０】
駆動シャフト５３０が遠位方向に延ばされると、駆動シャフト５３０は、回転リンク５６４から脱係合され、係合部材５５２の嵌合表面５５２ａと係合されるように挿入される。係合部材５５２は、係合部分４１５に機械的に接続され、次に、係合部分４１５は、駆動ねじ４６０に結合される。特に、係合部材５５２の第２の歯車５４０ｂは、係合部分４１５の第２の歯車４１９ｂと連動する。
【００９１】
駆動シャフト５３０が係合部材５５２と係合されると、可撓性駆動シャフト１１９が回転される。右方向の駆動シャフト１１９の回転は、同じ方向の駆動シャフト５３０の回転をもたらし、次に、駆動シャフト５３０は、係合部材５５２を回転させる。係合部材５５２の回転は、係合部分４１５に移され、係合部分４１５は、それと共に駆動ねじ４６０を回転させる。駆動ねじ４６０の回転は、図１１および１２に対する前述のように、組織をクランプし、および／または圧迫することをもたらす。
【００９２】
旋回プロセスは、遠位接合部材５０４と共に、エンドエフェクタ４００を近位接合部材５０２との整列内に戻すように反転され得る。最初に、回転リンク５６４および駆動シャフト５３０は、エンドエフェクタ４００から脱係合される。可撓性駆動シャフト１１９は、近位方向に取り外され、それによってそれと共に、駆動シャフト５３０を引く。ブッシング５７２は、リッジ５６８と接触するように構成され、寸法を合わされることにより、駆動シャフト５３０が、近位方向に移動され、回転リンク５６４もそこから取り外される。同時に、または連続して、遠位接合部材５０４は、整列された構成内に戻される。これは、ケーブル２０５ａ、２０５ｂ、２０５ｃ、２０５ｄの引張を緩めることにより近位接合部材５０２から遠位セグメント２０６を後退させることによって達成され、そして、これは、近位方向においてブッシュロッド５６０を長手方向に後退させる。カムピン５８２ａ、５８４ａは、エンドエフェクタ４００を整列された構成に戻すために、近位方向に移動される。
【００９３】
本明細書に開示された実施形態にさまざまな変更がなされ得ることが理解される。例えば、器具１００は、技術分野において公知であるように、ステープルを適用する必要がなく、むしろ２パーツの締め具を適用し得る。さらに、線形列のステープルまたは締め具の長さは、特定の外科手術処置の要件に合うように変更され得る。従って、作動シャフトの単一のストロークの長さ、および／または使い捨てのローディングユニット内の線形列のステープルおよび／または締め具の長さは、応じて変化され得る。それ故、上記説明は、限定としてではなく、単に好ましい実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付された請求項の範囲および精神内に他の変更を想到する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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