(57)【要約】【課題】ドアの目標速度への追従性を向上させることができる車両用ドアの開閉制御装置を提供する。【解決手段】開用スイッチング手段７と閉用スイッチング手段８とモータ３とを直列に繋いだループ回路ａ中に、開用スイッチング手段７及び閉用スイッチング手段８がオフ状態にあるとき、ループ回路ａを開成する常開スイッチング手段１６を設ける。さらに、開用スイッチング手段７または閉用スイッチング手段８がオン状態にあるとき、開用スイッチング手段７と閉用スイッチング手段８とモータ３とをそれぞれ直列に繋いで形成される回生制動回路中に、開用スイッチング手段７または閉用スイッチング手段８をオン状態に保持したまま、ＰＷＭ制御により回生制動回路をオン、オフする制動用スイッチング手段１０を設ける。【選択図】  図２
2014046895.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアを開閉作動させる動力を出力可能なモータと、
乗員により操作可能な操作スイッチの開操作指令に基づいて、前記モータの正転駆動を可能にするオン状態に切り替え可能な開用スイッチング手段と、
前記操作スイッチの閉操作指令に基づいて、前記モータの逆転駆動を可能にするオン状態に切り替え可能な閉用スイッチング手段と、
前記開用スイッチング手段または前記閉用スイッチング手段がオン状態にあるとき、ＰＷＭ制御により前記モータの回転速度を制御可能な駆動用スイッチング手段と、
前記開用スイッチング手段及び前記閉用スイッチング手段がオフ状態にあるとき、前記開用スイッチング手段と前記閉用スイッチング手段と前記モータとを直列に繋いだループ回路を開成する常開スイッチング手段と、
前記開用スイッチング手段または前記閉用スイッチング手段がオン状態にあるとき、前記開用スイッチング手段と前記閉用スイッチング手段と前記モータとをそれぞれ直列に繋いで形成される回生制動回路中に、前記開用スイッチング手段または前記閉用スイッチング手段をオン状態に保持したまま、ＰＷＭ制御により前記回生制動回路をオン、オフする制動用スイッチング手段とを備えたことを特徴とする車両用ドアの開閉制御装置。
【請求項２】
前記開用スイッチング手段、前記閉用スイッチング手段及び常開スイッチング手段を機械式の可動接点を有するリレーとし、前記駆動用スイッチング手段及び前記制動用スイッチング手段を電界効果トランジスタとしたことを特徴とする請求項１記載の車両用ドアの開閉制御装置。
【請求項３】
前記常開スイッチング手段は、前記開用スイッチング手段または前記閉用スイッチング手段がオン状態にあるとき、前記開用スイッチング手段または前記閉用スイッチング手段と前記駆動用スイッチング手段とを直列に繋ぐ回路間を閉成するオン状態に切替可能であることを特徴とする請求項１または２記載の車両用ドアの開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドアの開閉作動を制御するための車両用ドアの開閉制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用のドア、例えば、車体側面に開閉自在に支持されるスライドドアの開閉作動を制御するための開閉制御装置においては、動力源として用いられるモータの回転方向を正転（開方向）と逆転（閉方向）とに切り替えるためのモータの駆動回路として、４個のスイッチング素子を備えたＨブリッジ（フルブリッジ回路）が用いられる。
【０００３】
例えば、特許文献１（図１〜４）に記載の発明は、モータの駆動回路にＦＥＴ（Field Effect Transistor：電界効果トランジスタ）により構成される４個のスイッチング素子Ｔ１〜Ｔ４を使用した構成にあって、スライドドアを開閉作動させる場合、すなわちモータを駆動させる場合には、スイッチング素子Ｔ１（またはＴ２）及びＴ４（またはＴ３）を同時にオン制御することで、スライドドアが予め設定された目標速度で開閉作動し得るようにモータをＰＷＭ制御し、また、スライドドアの開閉速度が目標速度以上になった場合には、スイッチング素子Ｔ３及びＴ４（またはＴ１及びＴ２）をオフ状態として、スイッチング素子Ｔ１及びＴ２（またはＴ３及びＴ４）をＰＷＭ制御することで、モータ制御を駆動制御から回生制動制御に切り替えるように構成されている。
【０００４】
また、特許文献１（図５、６）に記載の他の発明は、モータの駆動回路に２個のＦＥＴにより構成されるスイッチング素子Ｔ１、Ｔ２と、２個の機械式の可動接点を有するリレーＲ１、Ｒ２とを使用した構成にあって、モータを駆動制御する場合には、リレーＲ１（またはＲ２）及びスイッチング素子Ｔ２（Ｔ１）をオン状態にオン制御することで、スライドドアが予め設定された目標速度で開閉作動し得るようにモータをＰＷＭ制御し、また、スライドドアの開閉速度が目標速度以上になった場合には、リレーＲ１、Ｒ２をオフ状態として、スイッチング素子Ｔ１及びＴ２を同時にＰＷＭ制御することで、モータ制御を駆動制御から回生制動制御に切り替えるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２４６０６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１（図１〜４）に記載の発明は、スイッチング素子として高価なＦＥＴを４個も用いるためコストの上昇を招く問題点を有する。
【０００７】
また、特許文献１（図５、６）に記載の他の発明は、４個のスイッチング素子のうち、２個のスイッチング素子をＦＥＴに比べて安価な機械式のリレーを用いる構成としているため、コストの低減を図ることができるが、モータ制御を駆動制御から回生制動制御、及び回生制動制御から駆動制御に切り替える際、リレーＲ１（またはＲ２）もオン状態からオフ状態、及びオフ状態からオン状態に切り替える必要があるため、モータ制御の切り替え制御の反応が僅かに遅延してドアの目標速度への追従性が低下する。さらには、機械式のリレーＲ１（またはＲ２）の切り替え制御が頻繁に行われるため、可動接点の接点寿命の短命化及びノイズ発生等を招き、これらが原因で早期の故障を招く虞がある。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑み、ドアの目標速度への追従性を向上させることができる車両用ドアの開閉制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によると、上記課題は、次のようにして解決される。
第１の発明は、ドアを開閉作動させる動力を出力可能なモータと、乗員により操作可能な操作スイッチの開操作指令に基づいて、前記モータの正転駆動を可能にするオン状態に切り替え可能な開用スイッチング手段と、前記操作スイッチの閉操作指令に基づいて、前記モータの逆転駆動を可能にするオン状態に切り替え可能な閉用スイッチング手段と、前記開用スイッチング手段または前記閉用スイッチング手段がオン状態にあるとき、ＰＷＭ制御により前記モータの回転速度を制御可能な駆動用スイッチング手段と、前記開用スイッチング手段及び前記閉用スイッチング手段がオフ状態にあるとき、前記開用スイッチング手段と前記閉用スイッチング手段と前記モータとを直列に繋いだループ回路を開成する常開スイッチング手段と、前記開用スイッチング手段または前記閉用スイッチング手段がオン状態にあるとき、前記開用スイッチング手段と前記閉用スイッチング手段と前記モータとをそれぞれ直列に繋いで形成される回生制動回路中に、前記開用スイッチング手段または前記閉用スイッチング手段をオン状態に保持したまま、ＰＷＭ制御により前記回生制動回路をオン、オフする制動用スイッチング手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明において、前記開用スイッチング手段、前記閉用スイッチング手段及び常開スイッチング手段を機械式の可動接点を有するリレーとし、前記駆動用スイッチング手段及び前記制動用スイッチング手段を電界効果トランジスタとしたことを特徴とする。
【００１１】
第３の発明は、第１または第２の発明において、前記常開スイッチング手段は、前記開用スイッチング手段または前記閉用スイッチング手段がオン状態にあるとき、前記開用スイッチング手段または前記閉用スイッチング手段と前記駆動用スイッチング手段とを直列に繋ぐ回路間を閉成するオン状態に切替可能であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、制動用スイッチング手段のみをＰＷＭ制御するだけで、モータ制御を駆動制御から回生制動制御に迅速に切り替えて、ドアの目標速度への追従性を高めることができる。さらには、非通電時、ドアを手動で開閉作動させた際に発生する逆起電力によりモータが焼損することがない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係わるスライドドア及び駆動装置の模式図である。
【図２】駆動装置を制御するための駆動回路がオフ状態にあるときの回路図である。
【図３】同じく駆動回路の開駆動回路がオン状態にあるときの回路図である。
【図４】同じく駆動回路の閉駆動回路がオン状態にあるときの回路図である。
【図５】同じく駆動回路の開回生制動回路がオン状態にあるときの回路図である。
【図６】同じく駆動回路の閉回生制動回路がオン状態にあるときの回路図である。
【図７】他の実施例における駆動回路がオフ状態にあるときの回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、車両の車体側面に前後方向へ開閉可能に支持されるドアをなすスライドドア１及び当該スライドドア１を電動で自動開閉移動させるためのクラッチレスタイプの駆動装置２の模式図である。
【００１５】
スライドドア１は、車体の側面に設けられる前後方向のガイドレール（図示略）により前後方向へ開閉自在に支持され、手動操作及び駆動装置２の動力による電動操作で、車体の側面に設けられる乗降口（図示略）を閉鎖する全閉位置から車体の側面に沿って後方へ移動した全開位置、及びその逆へ移動することが可能である。
【００１６】
スライドドア１には、車体側に固定されるストライカ（図示略）と係合することによって、スライドドア１を全閉位置に保持するための全閉用のドアラッチ装置（図示略）、同じく全開位置に保持するための全開用ドアラッチ装置（図示略）、同じくスライドドア１を開閉するときに操作される車外側のアウトサイドハンドルＯＨ及び車内側のインサイドハンドル（図示略）等が設けられる。
【００１７】
アウトサイドハンドルＯＨ、インサイドハンドル、運転席に設けられる操作スイッチまたは携帯用のワイヤレスリモートコントロールスイッチのいずれかの開閉用の操作スイッチ１１が開操作されると、スライドドア１が全閉位置にある場合には、全閉用ドアラッチ装置とストライカとの係合を全閉用の電動アクチュエータ（図示略）により解除した後、駆動装置２を開作動させて、スライドドア１を開方向へ移動させ、また、同じく操作スイッチ１１が閉操作されると、全開位置にあるときには、全開用ドアラッチ装置とストライカとの係合を全開用の電動アクチュエータ（図示略）により解除した後、駆動装置２を閉作動させて、スライドドア１を閉方向へ移動させる。
【００１８】
駆動装置２は、車体側に配置される正逆回転可能なモータ３と、モータ３の回転を減速する減速歯車と共に回転可能な回転ドラム４と、回転ドラム４の外周面に巻き取り及び送り出し可能に巻回されると共に、ガイドレールに沿って配索され端部がスライドドア１に連結される動力伝達用の開用ケーブル５及び閉用ケーブル６とを備える。
【００１９】
モータ３は、ブラシ付き直流モータであって、供給される電流の向きに応じて正逆両方向に回転可能である。モータ３が正転すると図１において回転ドラム４が時計方向へ回転して、開用ケーブル５が回転ドラム４に巻き取られて閉用ケーブル６が送り出されることにより、スライドドア１は開用ケーブル５に牽引されて電動開作動する。また、モータ３が逆転すると図１において回転ドラム４が反時計方向へ回転して、閉用ケーブル６が回転ドラム４に巻き取られて開用ケーブル５が送り出されることにより、スライドドア１は閉用ケーブル６に牽引されて電動閉作動する。
【００２０】
また、スライドドア１が手動で開閉操作された場合には、スライドドア１の開閉作動が開、閉用ケーブル５、６、回転ドラム４、減速歯車を介してモータ３内部のアーマチュアに伝達されてアーマチュアが回転することで、スライドドア１の手動開閉操作を可能としている。
【００２１】
図２〜６は、モータ３の駆動回路の実施例を示す。駆動回路は、車体側に搭載されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３により制御され、モータ３を正転（開方向）させるとき、オフ状態（図２に示す状態）からオン状態（図３、５に示す状態）に切り替え可能な可動接点７ｃを有する機械式のリレーにより構成される開用スイッチング手段７と、同じく逆転（閉方向）させるとき、オフ状態（図２に示す状態）からオン状態（図４、６に示す状態）に切り替え可能な可動接点８ｃを有する機械式のリレーにより構成される閉用スイッチング手段８と、Ｎ型のＦＥＴ（Field Effect Transistor：電界効果トランジスタ）により構成される駆動用スイッチング手段９と、Ｐ型のＦＥＴ（Field Effect Transistor：電界効果トランジスタ）により構成される制動用スイッチング手段１０と、オフ状態（図２に示す状態）からオン状態（図４、６に示す状態）に切り替え可能な可動接点１６ｃを有する機械式のリレーにより構成される常開スイッチング手段１６とを含んで構成される。
【００２２】
ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）及びＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを備えたいわゆるマイクロコンピュータにより構成され、入力ポートには、各種電線を介して操作スイッチ１１の受信部、回転ドラム４または減速歯車に設けられる回転センサ１４、及び運転席に設けられるメインスイッチ１５が接続され、出力ポートには、開用スイッチング手段７、閉用スイッチング手段８、駆動用スイッチング手段９のゲートＧ、制動用スイッチング手段１０のゲートＧ及び常開スイッチング手段１６がそれぞれ接続されることによって、回転ドラム４または減速歯車の回転に伴って回転センサ１４から出力されるパルス信号の周期に基づいてモータ３の回転速度、すなわちスライドドア１の開閉速度を検出可能な構成を備える。
【００２３】
ＥＣＵ１３のメモリ内には、スライドドア１の開閉位置をパラメータとした目標速度が格納されている。ＥＣＵ１３は、駆動用スイッチング手段９をＰＷＭ（Ｐulse  Ｗidth  Ｍodulation）制御することにより、モータ３の回転速度、すなわちスライドドア１の開閉速度を目標速度になるように制御し、また、スライドドア１の開閉速度が目標速度以上になったとき、制動用スイッチング手段１０をＰＷＭ制御することによって、モータ３の回生制動を制御して迅速にスライドドア１の開閉速度が目標速度に減速されるように制動力を付与する。
【００２４】
また、ＥＣＵ１３は、スライドドア１の開閉速度が目標速度以上になったときには、そのときのスライドドア１の目標速度に対する開閉速度の偏差値に基づいて、制動用スイッチング手段１０のゲートＧに送信するデューティ比を算出し、当該算出したデューティ比により制動用スイッチング手段１０をＰＷＭ制御することで、後述の開回生制動回路ｄまたは閉回生制動回路ｅのオン・オフ制御してモータ３の回生制動を細かく制御する。なお、制動用スイッチング手段１０をＰＷＭ制御しているときには、駆動用スイッチング手段９はオフ状態に制御される。
【００２５】
操作スイッチ１１は、乗員等の操作者により開操作されると、ＥＣＵ１３にスライドドア１を開く旨の開指令信号を送信し、同じく閉操作されると、ＥＣＵ１３にスライドドア１を閉じる旨の閉指令信号を送信する。ＥＣＵ１３は、開指令信号または閉指令信号を受信すると、モータ３の駆動回路に正転駆動または逆転駆動の駆動信号を送信する。
【００２６】
メインスイッチ１５は、手動操作でオン、オフ側に切り替え可能であって、オン側にある場合には、操作スイッチ１１の操作、すなわちスライドドア１の電動開閉を有効にする有効信号をＥＣＵ１３に送信し、また同じくオフ側にある場合には、操作スイッチ１１の操作を無効にする無効信号をＥＣＵ１３に送信する。したがって、メインスイッチ１５がオフ側にある場合には、スライドドア１の開閉は、駆動装置２の動力による電動開閉は不能であって、手動操作のみが可能となる。
【００２７】
開用スイッチング手段７は、モータ３の開側給電端子３１に直列に接続され、常時は図２に示すオフ状態（可動接点７ｃがオフ端子７ａに接触している状態）にあって、スライドドア１が閉位置にあるとき操作スイッチ１１が開操作されると、オフ状態から図３に示すオン状態（可動接点７ｃがオン端子７ｂに接触している状態）に切り替わり、図３に太線で示す開駆動回路（電源１２、開用スイッチング手段７のオン端子７ｂ、可動接点７ｃ、モータ３の開側給電端子３１、同じく閉側給電端子３２、閉用スイッチング手段８の可動接点８ｃ、オフ端子８ａ、駆動用スイッチング手段９、ＧＮＤを直列に繋いだ回路）ｂはオン状態となる。これにより、車両に搭載されるバッテリ、すなわち電源１２の電流は、オン状態にある開用スイッチング手段７、モータ３、オフ状態にある閉用スイッチング手段８及びＰＷＭ制御される駆動用スイッチング手段９を経由してＧＮＤに流れることにより、モータ３は正転駆動し、スライドドア１は電動開移動する。
【００２８】
閉用スイッチング手段８は、モータ３の閉側給電端子３２に直列に接続され、常時は図２に示すオフ状態（可動接点８ｃがオフ端子８ａに接触している状態）にあって、スライドドア１が開位置にあるとき操作スイッチ１１が閉操作されると、オフ状態から図４に示すオン状態（可動接点８ｃがオン端子８ｂに接触している状態）に切り替わり、図４に太線で示す閉駆動回路（電源１２、閉側スイッチング手段８のオン端子８ｂ、可動接点８ｃ、モータ３の閉側給電端子３２、同じく開側給電端子３１、開側スイッチング手段７の可動接点７ｃ、オフ端子７ａ、オン状態に切り替わった常開スイッチング手段１６、駆動用スイッチング手段９、ＧＮＤを直列に繋いだ回路）ｃはオン状態となる。これにより、電源１２の電流は、オン状態にある閉用スイッチング手段８、モータ３、オフ状態にある開用スイッチング手段７、オン状態にある常開スイッチング手段１６及びＰＷＭ制御される駆動用スイッチング手段９を経由してＧＮＤに流れることにより、モータ３は逆転駆動し、スライドドア１は電動閉移動する。
【００２９】
常開スイッチング手段１６は、開用スイッチング手段７と閉用スイッチング手段８とモータ３とをそれぞれ直列に繋いで形成されるループ回路ａ（図２に点線で示す回路）中に直列に接続され、具体的にはオン端子１６ｂが開用スイッチング手段７のオフ端子７ａ、また可動接点１６ｃが閉用スイッチング手段８のオフ端子８ａ及び駆動用スイッチング手段９のドレインＤにそれぞれ接続され、電源１２を含む電気系統の故障時の非通電時及びＥＣＵ１３からのメインスイッチ１５のオフ状態信号によって、図２に示すオフ状態（可動接点１６ｃがオフ端子１６ａに接触している状態）に切り替わり、開用スイッチング手段７及び閉用スイッチング手段８がオフ状態にあるときにはループ回路ａを開成し、また、ＥＣＵ１３からのメインスイッチ１５のオン状態信号によって、図４、６に示すオン状態（可動接点１６ｃがオン端子１６ｂに接触している状態）に切り替わり、閉用スイッチング手段８がオン状態に切り替わったときには閉駆動回路を閉成する。
【００３０】
駆動用スイッチング手段９は、ドレインＤが常開スイッチング手段１６の可動接点１６ｃ及び閉用スイッチング手段８のオフ端子８ａにそれぞれ接続され、ソースＳがＧＮＤに接続され、ゲートＧがＥＣＵ１３に接続される。これにより、ＥＣＵ１３は、操作スイッチ１１からの開または閉指令信号を受信した場合、算出したデューティ比（ＰＷＭ制御）の電圧を駆動用スイッチング手段９のゲートＧに印加して駆動用スイッチング手段９をＰＷＭ制御することにより、図３に太線で示す開駆動回路ｂまたは図４に太線で示す閉駆動回路ｃをオン状態としてモータ３の回転速度を制御して、スライドドア１の開閉速度が目標速度になるように制御する。
【００３１】
制動用スイッチング手段１０は、ドレインＤが開用スイッチング手段７のオン端子７ｂ及び閉用スイッチング手段８のオン端子８ｂにそれぞれ接続され、ソースＳが常開スイッチング手段１６の可動接点１６ｃ及び閉用スイッチング手段８のオフ端子８ａにそれぞれ接続され、ゲートＧがＥＣＵ１３に接続される。これにより、ＥＣＵ１３は、電動開閉作動中のスライドドア１の開閉速度が目標以上になったとき、駆動用スイッチング手段９をオフ制御すると共に、算出したデューティ比（ＰＷＭ制御）の電圧を制動用スイッチング手段１０のゲートＧに印加して制動用スイッチング手段１０をＰＷＭ制御することにより、図５に示すように、開用スイッチング手段７がオン状態にある場合には太線で示す開回生制動回路（モータ３の開側給電端子３１、開用スイッチング手段７の可動接点７ｃ及びオン端子７ｂ、制動用スイッチング手段１０のドレインＤ、ソースＳ、閉用スイッチング手段８のオフ端子８ａ及び可動接点８ｃ、モータ３の閉側給電端子３２を直列に繋いだ閉回路）ｄをオン、オフ制御して、開回生制動回路ｄによってモータ３の正転方向への慣性作動ｆを打ち消すことで、スライドドア１の開方向に対して制動力を付与させ、また、図６に示すように、閉用スイッチング手段８がオン状態にある場合には太線で示す閉回生制動回路（モータ３の閉側給電端子３２、閉用スイッチング手段８の可動接点８ｃ、オン端子８ｂ、制動用スイッチング手段１０のドレインＤ、ソースＳ、常開スイッチング手段１６の可動接点１６ｃ、オン端子１６ｂ、開用スイッチング手段７のオフ端子７ａ、可動接点７ｃ、モータ３の開側給電端子３１を直列に繋いだ閉回路）ｅをオン、オフ制御して、閉回生制動回路ｅによって、モータ３の逆転方向への慣性作動ｇを打ち消すことで、スライドドア１の閉方向に対して制動力を付与させる。
【００３２】
例えば、スライドドア１が閉位置にあるとき、操作スイッチ１１が開操作されて開指令信号がＥＣＵ１３に入力されると、図３に示すように、ＥＣＵ１３は、開用スイッチング手段７をオン状態に切り替えると共に、駆動用スイッチング手段９のゲートＧに算出したデューティ比の電圧を印加することで駆動用スイッチング手段９をＰＷＭ制御（オン状態）して、図３に示すように開駆動回路ｂをオン状態としてモータ３の正転方向への回転速度をＰＷＭ制御により制御して、スライドドア１を電動開作動させる。
【００３３】
また、スライドドア１が開位置にあるとき、操作スイッチ１１が閉操作されて閉指令信号がＥＣＵ１３に入力されると、図４に示すように、ＥＣＵ１３は、閉用スイッチング手段８及び常開スイッチング手段１６をオン状態に切り替え制御すると共に、駆動用スイッチング手段９のゲートＧに算出したデューティ比の電圧を印加して駆動用スイッチング手段９をＰＷＭ制御（オン状態）して、閉駆動回路ｃをオン状態としてモータ３の逆転方向への回転速度をＰＷＭ制御により制御して、スライドドア１を電動閉作動させる。
【００３４】
なお、駆動用スイッチング手段９のゲートＧに算出したデューティ比の電圧が印加されているときには、制動用スイッチング手段１０のゲートＧに電圧が印加されることはなく、開回生制動回路ｄ及び閉回生制動回路ｅは常にオフ状態になるように制御される。
【００３５】
開用スイッチング手段７がオン状態に切り替わって、スライドドア１が電動開作動している最中、スライドドア１の開速度が目標速度以上になった場合には、図５に示すように、ＥＣＵ１３は、開用スイッチング手段７をオン状態に保持制御したまま、駆動用スイッチング手段９をオフ制御すると共に、算出したデューティ比の電圧を制動用スイッチング手段１０のゲートＧに所定のタイミングで印加して開回生制動回路ｄをオン、オフ制御することによって、モータ３の慣性作動ｆを打ち消すことで、スライドドア１の開速度が目標速度に減速されるように制動力を付与する。そして、スライドドア１の開速度が目標速度まで減速されると、ＥＣＵ１３は、開用スイッチング手段７をオン状態に保持制御したまま、制動用スイッチング手段１０をオフ状態に制御して、駆動用スイッチング手段９のゲートＧに再び所定のデューティ比の電圧を印加する。
【００３６】
また、閉用スイッチング手段８がオン状態に切り替わって、スライドドア１が電動閉作動している最中、スライドドア１の閉速度が目標速度以上になった場合には、図６に示すように、ＥＣＵ１３は、閉用スイッチング手段８及び常開スイッチング手段１６をオン状態に保持制御したまま、駆動用スイッチング手段９をオフ制御すると共に、算出したデューティ比の電圧を制動用スイッチング手段１０のゲートＧに所定のタイミングで印加して閉回生制動回路ｅをオン、オフ制御することにより、モータ３の慣性作動ｇを打ち消すことで、スライドドア１の閉速度が目標速度に減速されるように制動力を付与する。そして、スライドドア１の閉速度が目標速度まで減速されると、ＥＣＵ１３は、閉用スイッチング手段８及び常開スイッチング手段１６をオン状態に保持制御したまま、制動用スイッチング手段１０をオフ状態に制御すると共に、駆動用スイッチング手段９のゲートＧに再び所定のデューティ比の電圧を印加する。
【００３７】
非通電時及び手動操作時（メインスイッチ１５がオフ状態）には、図２に示すように、ループ回路ａは、常開スイッチング手段１６がオフ状態にあって開成している。このため、スライドドア１の手動による開閉作動に連動してモータ３が回転しても、モータ３の回転による逆起電力は回生しない。したがって、スライドドア１を手動により軽力で開閉作動させることができると共に、スライドドア１を勢いよく開閉作動させた場合であっても逆起電力によるモータ３の焼損を防止することが可能となる。
【００３８】
図７は、本発明に係わる他の実施例を示す。この実施例は、前述の実施例の常開スイッチング手段１６を開用スイッチング手段７に直列に接続した構成に代えて、常開スイッチング手段１７を閉用スイッチング手段８に直列に接続したものである。他の構成については、前述の実施例と同一であるので、前述の実施例と同一の符号を付して説明は省略する。
【００３９】
他の実施例における常開スイッチング手段１７は、非通電時及び手動操作時（メインスイッチ１５がオフ状態）には、可動接点１７ｃがオフ端子１７ａに接触して、モータ３、開用スイッチング手段７、常開スイッチング手段１７、閉用スイッチング手段８を直列に繋いだループ回路を開成し、前述の実施例と同様にスライドドア１の手動による開閉作動に連動してモータ３が回転しても逆起電力が回生しないようにしている。そして、開用スイッチング手段７がオン状態に切り替わったときには、常開スイッチング手段１７はオン状態（可動接点１７ｃがオン端子１７ｂに接触した状態）に切替制御され、また、ＥＣＵ１３からのメインスイッチ１５のオフ状態信号によって、常開スイッチング手段１７はオフ状態（可動接点１７ｃがオフ端子１７ａに接触した状態）に保持制御され、閉用スイッチング手段８がオン状態に切り替わる。
【００４０】
なお、前述の実施例及び他の実施例において、常開スイッチング手段１６（または１７）は、閉用スイッチング手段８（または開用スイッチング手段７）がオン状態に切り替わったときオン状態に切り替わるようにしたが、開用スイッチング手段７（または閉用スイッチング手段８）がオン状態に切り替わったときにもオン状態に切り替わるようにしても良いが、このようにしても、電流の流れに何ら変化が生じるものでないから、電力消費の観点から本実施例のように制御する方が好ましい。
【００４１】
以上により、本発明の実施の形態においては、スライドドア１の電動開閉作動時、スライドドア１の開閉速度が目標速度以上になって、スライドドア１に制動力を付与させる必要性が生じた場合には、開用スイッチング手段７または閉用スイッチング手段８をオン状態を保持したまま、制動用スイッチング手段１０のみを算出したデューティ比の電圧を印加して制御するだけで、モータ３の制御を駆動制御からＰＷＭ制御による回生制動制御に迅速に切り替えることができるものであるから、スライドドア１の目標速度への追従性を高めることができる。さらには、モータ３の駆動を駆動制御から回生制動制御、及び回生制動制御から駆動制御に切り替える際、開用スイッチング手段７の可動接点７ｃ、閉用スイッチング手段８の可動接点８ｃ及び常開スイッチング手段１６（または１７）の可動接点１６ｃ（または１７ｃ）を切り替え作動させる必要がないので、開用スイッチング手段７、閉用スイッチング手段８及び常開スイッチング手段１６（または１７）の接点寿命を延ばすことが可能となる。さらには、開用スイッチング手段７及び閉用スイッチング手段８を、ＦＥＴに比べて安価な機械式のリレーとしたため、コストの低減を図ることができる。
【００４２】
さらには、モータ３と開用スイッチング手段７と閉用スイッチング手段８とを直列に繋いで形成されるループ回路ａ中に常開スイッチング手段１６（または１７）を設けたことによって、スライドドア１の手動による開閉作動に連動してモータ３が回転しても、逆起電力が回生しないため、スライドドア１を手動により軽力で開閉作動させることができると共に、スライドドア１を勢いよく開閉作動させた場合であっても逆起電力によりモータ３の焼損を防止することが可能となる。
【００４３】
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で、上記実施例に対して、次のような種々の変形や変更を施すことが可能である。
（１）ドアをスライドドア１をしているが、これに限らず、車体の側部にヒンジを介して開閉自在に枢着されるサイドドア、車体に後端部にヒンジを介して開閉自在に装着されるバックドアなど、他のドアとする。
【００４４】
（２）駆動用スイッチング手段９及び制動用スイッチング手段１０は、ＦＥＴが用いられているが、これに限らず、ＰＷＭ制御可能な他のスイッチング素子を用いる。
【符号の説明】
【００４５】
１  スライドドア（ドア）
２  駆動装置
３  モータ
４  回転ドラム
５  開用ケーブル
６  閉用ケーブル
７  開用スイッチング手段
７ａ  オフ端子
７ｂ  オン端子
７ｃ  可動接点
８  閉用スイッチング手段
８ａ  オフ端子
８ｂ  オン端子
８ｃ  可動接点
９  駆動用スイッチング手段（ＦＥＴ）
１０  制動用スイッチング手段（ＦＥＴ）
１１  操作スイッチ
１２  電源
１３  ＥＣＵ
１４  回転センサ
１５  メインスイッチ
１６、１７  常開スイッチング手段
１６ａ、１７ａ  オフ端子
１６ｂ、１７ｂ  オン端子
１６ｃ、１７ｃ  可動接点
３１  開側給電端子
３２  閉側給電端子
ＯＨ  アウトサイドハンドル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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