(57)【要約】【課題】絞り駆動にあたって生ずるバックラッシュの影響を迅速に除去し、滑らかな絞り制御を行うことが可能な撮像装置および撮像装置の絞り制御方法を提供する。【解決手段】現在ＡＶ値Ｐ１よりも、目標ＡＶ値Ｑ１が小さい場合には、駆動方向を反転させて絞り駆動機構２１を駆動する。この場合には、絞り→開きＡＶ補間テーブルを参照し、現在ＡＶ値Ｐ１と目標ＡＶ値Ｑ１の絶対位置の差分を算出し、この差分だけ開き方向に絞り駆動機構２１が駆動し（Ｆ２の流れ）、バックラッシュをキャンセルする。【選択図】  図１１
2014066983.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光量を制限する絞り羽根と、
上記絞り羽根を開放方向、又は絞り込み方向に駆動する絞り駆動部と、
所定の開放絞り値における上記絞り羽根の駆動量を基準として、上記絞り羽根を絞り込み方向に駆動するときの上記絞り羽根の駆動量と実効絞り値との関係を表す第１データ、及び上記絞り羽根を開放方向に駆動するときの上記絞り羽根の駆動量と実効絞り値との関係を表す第２データを記憶するメモリと、
上記絞り羽根を絞り込み方向に駆動するときは上記第１データを参照して上記絞り羽根の駆動量を制御し、上記絞り羽根を開放方向に駆動するときは上記第２データを参照して上記絞り羽根の駆動量を制御する駆動制御部と、
を備えたことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
上記駆動制御部は、駆動方向を反転させて上記絞り駆動部を駆動するとき、上記第１データと上記第２データを参照して、所定の実効絞り値における上記絞り羽根を絞り込み方向に駆動するときの上記絞り羽根の駆動量と、該所定の実効絞り値における上記絞り羽根を開放方向に駆動するときの上記絞り羽根の駆動量との差分だけ上記絞り駆動部を駆動してバックラッシュをキャンセルすることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
上記バックラッシュをキャンセルするための上記絞り駆動部の駆動領域においては、上記アクチュエータを第１の速度で駆動し、絞り羽根が動く上記アクチュエータの駆動領域においては上記第１の駆動速度より高速の第２の駆動速度で上記アクチュエータを駆動することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
動画撮影時は静止画撮影時に比べて上記絞り駆動部の駆動速度を遅くすることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
光量を制限する絞り羽根に駆動力を伝達し、該絞り羽根を開放方向、又は絞り込み方向に駆動する撮像装置の絞り制御方法において、
所定の開放絞り値における上記絞り羽根の駆動量を基準として、上記絞り羽根を絞り込み方向に駆動するときの上記絞り羽根の駆動量と実効絞り値の関係を表す第１データ、または上記絞り羽根を開放方向に駆動するときの上記絞り羽根の駆動量と実効絞り値との関係を表す第２データをメモリから読み出すステップと、
上記絞り羽根を絞り込み方向に駆動するときは上記第１データを参照して上記絞り羽根の駆動量を制御し、上記絞り羽根を開放方向に駆動するときは上記第２データを参照して上記絞り羽根の駆動量を制御するステップと、
を有することを特徴とする撮像装置の絞り制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータを有する絞り駆動部によって、開放方向又は絞り込み方向に駆動される絞り羽根を有する撮像装置および撮像装置の絞り制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
被写体までの距離、被写体の寸法を表示または記録するカメラにおいて、所定のレンズ繰り出しパルス数からバックラッシュを補正するために必要なパルス数を減じたパルス数に基づいて、レンズを駆動する技術が知られている（例えば、特許文献１の段落００２１、００２２等参照）。
【０００３】
また、バックラッシュ量が所定の値より大きい場合、フォーカスレンズが目標位置のどちら側にあっても、常に同じ方向からフォーカスレンズが目標位置に移動するように制御することによって、バックラッシュを打ち消す技術が知られている（例えば、特許文献の段落００３９等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２９７４３７号公報
【特許文献２】特開２０１１−１４９９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述の特許文献１に開示されるようなレンズ駆動の技術を、絞り制御に適用した場合、絞り位置によりバックラッシュの値が異なるため、目標とする絞り駆動量を演算し、この絞り駆動量からバックラッシュを補正して絞りを所定位置まで駆動するという２段階の処理が必要になる。また、レンズ駆動量と絞り値との関係を表すデータのほかに、各々の絞り値に対応したバックラッシュデータを記憶しておく必要がある。
【０００６】
また、前述の特許文献２に開示されるようなレンズ駆動の技術では、常に同じ方向からフォーカスレンズを目標位置に移動させるため、レンズ駆動に時間がかかる。この技術を絞り制御に適用して、動画撮影を行った場合、滑らかな絞り制御を行うのが困難である。
【０００７】
本発明は、このような事情を鑑みてなされたものであり、絞り駆動にあたって生ずるバックラッシュの影響を迅速に除去し、滑らかな絞り制御を行うことが可能な撮像装置および撮像装置の絞り制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため第１の発明に係る撮像装置は、光量を制限する絞り羽根と、上記絞り羽根を開放方向、又は絞り込み方向に駆動する絞り駆動部と、所定の開放絞り値における上記絞り羽根の駆動量を基準として、上記絞り羽根を絞り込み方向に駆動するときの上記絞り羽根の駆動量と実効絞り値との関係を表す第１データ、及び上記絞り羽根を開放方向に駆動するときの上記絞り羽根の駆動量と実効絞り値との関係を表す第２データを記憶するメモリと、上記絞り羽根を絞り込み方向に駆動するときは上記第１データを参照して上記絞り羽根の駆動量を制御し、上記絞り羽根を開放方向に駆動するときは上記第２データを参照して上記絞り羽根の駆動量を制御する駆動制御部と、を備える。
【０００９】
第２の発明に係る撮像装置は、上記第１の発明において、上記駆動制御部は、駆動方向を反転させて上記絞り駆動部を駆動するとき、上記第１データと上記第２データを参照して、所定の実効絞り値における上記絞り羽根を絞り込み方向に駆動するときの上記絞り羽根の駆動量と、該所定の実効絞り値における上記絞り羽根を開放方向に駆動するときの上記絞り羽根の駆動量との差分だけ上記絞り駆動部を駆動してバックラッシュをキャンセルする。
【００１０】
第３の発明に係る撮像装置は、上記第２の発明において、上記バックラッシュをキャンセルするための上記絞り駆動部の駆動領域においては、上記アクチュエータを第１の速度で駆動し、絞り羽根が動く上記アクチュエータの駆動領域においては上記第１の駆動速度より高速の第２の駆動速度で上記アクチュエータを駆動する。
【００１１】
第４の発明に係る撮像装置は、上記第１の発明において、動画撮影時は静止画撮影時に比べて上記絞り駆動部の駆動速度を遅くする。
【００１２】
第５の発明に係る撮像装置の絞り制御方法は、光量を制限する絞り羽根に駆動力を伝達し、該絞り羽根を開放方向、又は絞り込み方向に駆動する撮像装置の絞り制御方法において、所定の開放絞り値における上記絞り羽根の駆動量を基準として、上記絞り羽根を絞り込み方向に駆動するときの上記絞り羽根の駆動量と実効絞り値の関係を表す第１データ、または上記絞り羽根を開放方向に駆動するときの上記絞り羽根の駆動量と実効絞り値との関係を表す第２データをメモリから読み出すステップと、上記絞り羽根を絞り込み方向に駆動するときは上記第１データを参照して上記絞り羽根の駆動量を制御し、上記絞り羽根を開放方向に駆動するときは上記第２データを参照して上記絞り羽根の駆動量を制御するステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、絞り駆動にあたって生ずるバックラッシュの影響を迅速に除去し、滑らかな絞り制御を行うことが可能な撮像装置および撮像装置の絞り制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るカメラの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るカメラの主として電気的構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るカメラの絞り機構を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るカメラの絞り機構を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態係るカメラの絞り機構において、バックラッシュの発生理由を説明する図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るカメラにおいて、バックラッシュの発生箇所を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るカメラの絞りにおけるパルスマップを示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係るカメラにおける絞り調整のためのテーブルを示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係るカメラにおける絞り調整のための調整値を補間したテーブルを示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係るカメラにおける絞り調整を行うにあたって行う補間式の意味を説明する図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係るカメラにおいて、絞り方向→開き方向への駆動、および開き方向→絞り方向への駆動状態を示すグラフである。
【図１２】本発明の一実施形態に係るカメラの絞り目標位置駆動の動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態に係るカメラの目標ＡＶ補正と駆動方向判定の動作を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の一実施形態に係るカメラの目標ＡＶ補正と駆動方向判定の動作を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の一実施形態に係るカメラの参照テーブルから検索の動作を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の一実施形態に係るカメラの順方向駆動の動作を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の一実施形態に係るカメラのヒス取り（演算）駆動の動作を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の一実施形態に係るカメラの絞り駆動の動作を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の一実施形態に係るカメラにおいて、絞り駆動の逆転が発生する場合と発生しない場合の駆動状態を説明する図である。
【図２０】本発明の一実施形態に係るカメラにおいて、絞り駆動の逆転が発生する場合と発生しない場合の駆動状態を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面に従って本発明を適用したカメラを用いて好ましい実施形態について説明する。本発明の好ましい一実施形態に係るカメラは、デジタルカメラであり、レンズ鏡筒内に絞り駆動機構によって駆動される絞り装置が設けられている。絞り装置の絞り羽根を絞り込み方向に駆動するときの絞り羽根の駆動量と実効絞り値の関係を示す第１のデータと（例えば、図９（ａ）参照）、絞り羽根を開放方向に駆動するときの絞り羽根の駆動量と実効絞り値の関係を示す第２のデータを有している（例えば、図９（ｂ）参照）。そして、絞り羽根の駆動方向に応じて第１または第２のデータを用いて駆動量を制御する。
【００１６】
また、本実施形態においては、絞り込み方向と開放方向の間で駆動方向が逆転する場合には、所定の実効絞り値における絞り込み方向の絞り羽根の駆動量と、該所定の実効絞り値における開放方向への絞り羽根の駆動量の差分を用いてバックラッシュをキャンセルする。
【００１７】
以下、図面に従って本発明を適用したカメラを用いて好ましい一実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るカメラの構成を示すブロック図であり、図２は、このカメラにおける電気的構成を示すブロック図である。このカメラは、交換レンズ１００とカメラ本体２００から構成される。しかし、レンズ鏡筒とカメラ本体を一体に構成しても勿論かまわない。
【００１８】
交換レンズ１００内には、レンズ１１ａ、フォーカスレンズ１１ｂ、レンズ１１ｃを有する（なお、これらのレンズを総称する際には、撮影レンズ１１と称す）。この撮影レンズ１１によって被写体像が形成される。このうち、フォーカスレンズ１１ｂは焦点調節用のレンズであり、フォーカスレンズ駆動機構２５によって光軸方向に移動可能である。フォーカスレンズ駆動機構２５は、フォーカスレンズ用アクチュエータとフォーカスレンズ用ドライブ回路を有している。フォーカスレンズアクチュエータとしては、ステッピングモータやボイスコイルモータ（ＶＣＭ）等を用いる。
【００１９】
またフォーカスレンズ基準位置検出部２７は、フォーカスレンズ１１ｂが基準位置に達すると検出信号を制御部であるＣＰＵ４１に出力する。基準位置検出には、フォトインタラプタ（ＰＩ）を用いる。なお、本実施形態においては、フォーカスレンズ１１ｂの位置検出は、基準位置を検出すると、その位置を基準にして、フォーカスレンズ用のアクチュエータ（ステッピングモータ、パルスモータ等）への印加パルス数等に基づいて行う。
【００２０】
レンズ１１ａと１１ｃの間には、絞り１３が配置されている。絞り１３は、絞り駆動機構２１によって開口径が変化し、撮影レンズ１１を通過する被写体光量を変化させる。絞り１３は、光量を制限する絞り羽根９１（図４、図５参照）を有する。
【００２１】
絞り駆動機構２１は、絞り用アクチュエータと絞り用ドライバ回路等を有する。アクチュエータとしては、ステッピングモータを使用し、マイクロステップ駆動によって細かい制御を行う。なお、絞り１３は、レンズ１１ａと１１ｂの間以外に配置しても勿論かまわない。絞り駆動機構２１は、絞り羽根を開放方向、又は絞り込み方向に駆動する絞り駆動部として機能する。なお、絞り１３および絞り駆動機構２１については、図３ないし図５を用いて後述する。
【００２２】
絞り基準位置検出部２３は、絞りの開口径が基準位置に達すると、検出信号をＣＰＵ４１に出力する。絞り位置は、絞り基準位置検出部２３によって基準位置を取得し、相対的な位置検出によって絞り位置を管理する。相対的な位置検出はステッピングモータへの印加パルス数によって検出し、基準位置の検出はフォトインタラプタ（ＰＩ）によって検出する。基準位置からの印加パルス数（ステップ数ともいう）で表した絞り値を絶対Ｐｌｓと称し、また２つの絞り位置によって決まる相対的な距離を印加パルス数で表した絞り値を相対Ｐｌｓと称する。なお、絞り基準位置検出部２３の機構については、図４（ａ）を用いて後述する。
【００２３】
交換レンズ１００の外周には、マニュアルフォーカス用のＭＦリング５１と焦点調節用のＺＭリング５３が配置されている。ＭＦリング５１およびＺＭリング５３は、交換レンズ１００の外周を回動自在である。ＭＦリング５１の回動に応じてマニュアルフォーカスを行い、ＺＭリング５３の回動に応じてズーミングを行う。
【００２４】
ＭＦ位置検出部３５は、ＭＦリング５１の回動方向および回動量を検出する。ＭＦリング５１が回動すると、交換レンズ１００内には、ＭＦリング５１の回動に連動して回動する遮光羽根と、この遮光羽根の回動範囲内に設けられたフォトインタラプタ（ＰＩ）が設けられている。このフォトインタラプタ（ＰＩ）の出力に基づいて、ＭＦリング５１の回動方向および回動量を検出する。このＰＩによるカウント値に応じてマニュアルフォーカスを実行する。
【００２５】
制御部であるＣＰＵ４１は、記憶部３７に記憶されているプログラムに従い、カメラ本体２００からの制御命令に応じて、交換レンズ１００内の制御を行う。ＣＰＵ４１は、絞り基準位置検出部２３、フォーカスレンズ基準位置検出部２７、およびＭＦ位置検出部３５からの検出信号を入力し、またフォーカスレンズ駆動機構２５および絞り駆動機構２１に制御信号を出力する。
【００２６】
記憶部３７は、フラッシュメモリ３７等の書き換え可能な不揮発メモリ等を有し、前述したＣＰＵ４１用のプログラムの他、交換レンズの光学データ等の各種情報や、各種調整値等を記憶する。また、後述するように、絞り装置の絞り羽根を絞り込み方向に駆動するときの絞り羽根の駆動量と実効絞り値の関係を示す第１のデータと（例えば、図９（ａ）参照）、絞り羽根を開放方向に駆動するときの絞り羽根の駆動量と実効絞り値の関係を示す第２のデータを記憶している（例えば、図９（ｂ）参照）。
【００２７】
前述のＣＰＵ４１は、絞り羽根９１を絞り込み方向に駆動するときは上述した第１データを参照して絞り羽根９１の駆動量を制御し、絞り羽根９１を開放方向に駆動するときは上述の第２データを参照して絞り羽根９１の駆動量を制御する駆動制御部として機能する（後述する図１４のＳ３３〜Ｓ３７参照）。また、ＣＰＵ４１は、駆動方向を反転させて絞り駆動部を駆動するとき、第１データと第２データを参照して、所定の実効絞り値における絞り羽根を絞り込み方向に駆動するときの絞り羽根の駆動量と、該所定の実効絞り値における絞り羽根を開放方向に駆動するときの絞り羽根の駆動量との差分だけ絞り駆動部を駆動してバックラッシュをキャンセルする（図１１、図１４のＳ４１〜Ｓ４９参照）。
【００２８】
カメラ本体２００内には、撮像素子２０１が配置されている。この撮像素子２０１は、撮影レンズ１１の結像位置付近に配置されており、撮影レンズ１１に形成される被写体像を光電変換し、画像データを出力する。また、カメラ本体２００内にも制御用のＣＰＵが設けられており、交換レンズ１００内のＣＰＵ４１と通信を行う。
【００２９】
次に、図２を用いて、電気構成の詳細について説明する。ＣＰＵ４１は、前述したように、カメラ本体２００と通信が可能である。また、ＣＰＵ４１は、モータドライバ７１に接続されており、このモータドライバ７１は、ＬＤＰＩ６９、ＬＤＭＴ７３、ＡＶＭＴ７５、およびＡＶＰＩ７７の駆動を行う。
【００３０】
フォーカスレンズ駆動機能２５の一部であるＬＤＭＴ７３は、レンズ駆動用のモータであり、フォーカス用のアクチュエータである。絞り駆動機構２１の一部であるＡＶＭＴ７５は、絞り駆動用のモータ（絞り用アクチュエータ）である。ＬＤＰＩ６９は、レンズ駆動の際の基準位置検出用のＰＩである。絞り基準位置検出２３の一部であるＡＶＰＩ７７は、絞り駆動の際の基準値検出用のＰＩである。
【００３１】
ＬＤＰＩ６９の出力はＬＤＰＩ二値化回路６７に接続されている。ＬＤＰＩ６９およびＬＤＰＩ二値化回路６７は、前述のフォーカスレンズ基準位置検出部２７に対応する。ＡＶＰＩ７７の出力はＡＶＰＩ二値化回路７９に接続されている。ＡＶＰＩ７７およびＡＶＰＩ二値化回路７９は、前述の絞り基準位置検出部２３に対応する。
【００３２】
ＭＦＰＩドライバ６５は、ＭＦリング５１の回動を検出するためのＭＦＰＩ６３のドライバである。ＭＦＰＩ６３は、ＭＦリング５１に連動して回動する遮光羽根の回動方向に沿って２箇所、設けられている。このＭＦＰＩ６３の出力は、ＭＦＰＩ二値化回路６１に接続されており、ＭＦＰＩ二値化回路６１によって二値化される。ＭＦＰＩ二値化回路６１、ＭＦＰＩ６３、ＭＦＰＩドライバ６５は、前述のＭＦ位置検出部３５に対応する。
【００３３】
次に、図３ないし図５を用いて、絞り１３、絞り駆動機構２１、および絞り基準位置検出部２３の構成について説明する。図３（ａ）は、絞り羽根９１を外した状態の絞り機構の平面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）の状態における斜視図である。また、図４（ａ）は、絞り機基準位置検出部２３の構造を示す斜視図であり、図４（ｂ）は、絞り羽根９１を装着した状態における絞り機構の平面図である。図４（ｃ）は、絞り板９５および絞り抑え板９３の平面図であり、図４（ｄ）は、図４（ｃ）の状態を裏面側から見た背面図である。図５（ａ）は絞り羽根９１の拡大図であり、図５（ｂ）は、絞り羽根９１のカム孔９１ａとピン９５ｂの部分の拡大図であり、図５（ｃ）は、モータピニオン８３と連結部ギア８５との噛み合い部分の拡大図である。
【００３４】
図３において、絞りモータ８１（図２のＡＶＭＴ７５に相当）は、絞りユニットの固定部材に設けられており、その回転中心のモータピニオンギア８３が回転する。このモータピニオンギア８３に連結部ギア８５が噛合する。この連結部ギア８５は図４（ｄ）に示すように絞り板９５と一体に構成されている。
【００３５】
また、連結部ギア８５の一端側には、図４（ａ）に示すように、遮光板８５ａが延出しており、この遮光板８５ａの回動路中に、基準位置検出用ＰＩ８７（図２のＡＶＰＩ７７に相当）が配置されている。後述するように連結部ギア８５の回動量に応じて絞り羽根９１の実効絞り値が決まり、連結部ギア８５が基準位置に達した際に、基準位置検出用ＰＩ８７は、検出信号を出力する。なお、この検出は、前述のＡＶＰＩ７７およびＡＶＰＩ二値化回路７９によってなされる。
【００３６】
絞り羽根９１は、図４（ｂ）に示すように、固定板９２に植設されたピン９１によって回動自在に軸支されている。また、複数の絞り羽根９１の各々にはカム孔９１ａが設けられており、このカム孔９１ａには、ピン９５ｂが貫挿されている。このピン９５ｂは、絞り板９５に植設されている。絞り板９５は、前述した連結ギア８５と一体に構成されていることから、絞り板９５が回動すると、ピン９５ｂも回動し、この回動に伴って絞り羽根９１も回動し、絞り１３の開口量が変化する。なお、符号９３は絞り抑え板である。
【００３７】
また、図３に示すように、絞り板９５の突起９５ａと絞りユニットの固定部材９２との間に寄せバネ８９が設けられている。この寄せバネ８９によるバネ力によって、絞り板９５は常に一方向に付勢力が与えられている。
【００３８】
図５を用いて、バックラッシュの発生理由を説明する。通常のモータギアでは、バックラッシュ成分は所謂ガタ（動くために必要な遊び）により決まる。すなわち、図５（ｃ）に示すように、ギアの歯と歯は、密着しておらず、僅かな隙間Ｄ（ガタ、遊び）が設けてある。この隙間Ｄのために、バックラッシュが発生する。
【００３９】
また、絞りの場合には、モータギア以外に、絞り羽根のガタ成分がある。図５（ａ）に示すように、絞り羽根９１のカム孔９１ａにピン９５ｂが貫合している。圧力角小の方向（図中矢印Ａの方向）へ駆動する場合には、ステップ当たりの光量変化量が少なくなり、また小絞り側（最大絞り値側）ではこの圧力角は小さくなる。このため、図６の領域Ｐに示すように、小絞り側では、往路と復路でバックラッシュが発生し易い。また、バックラッシュ量は一定ではなく、場所によって変化する。
【００４０】
ライブビュー表示を行う場合や、動画撮影の場合には、ユーザが観察している状態で、バックラッシュキャンセルを行うことになる。このバックラッシュキャンセル動作中でも絞り値（ＡＶ値）をカメラ本体２００に送信しなければならない。通常のバックラッシュキャンセルを行うと、カメラ本体へ送信する値が、カメラ本体からの指示値と乖離し自動露出が正常に行われなくなる。したがって、通常のバックラッシュキャンセルのように、一方向から駆動したり、手前の一度大きく戻して駆動するようなキャンセル動作が、ライブビュー表示等においてはできない。
【００４１】
また、絞り羽根９１の形状が複雑なため、個々の製品ごとにバックラッシュ量が異なっている。なお、この場合のバックラッシュ量は、メカ移動量パルス（Ｐｌｓ）ではなく、その結果の絞り値（制御ＡＶ値）である。
【００４２】
このように、絞り羽根９１の駆動にあたっては、バックラッシュ量が絞り込み側と開放側に駆動する場合では、異なっている。バックラッシュ量が異なっていても、本実施形態においては、上述したような問題が生じないようにしている。
【００４３】
次に、図７を用いて、絞りのパルスマップについて説明する。本実施形態においては、実効絞り値は、絞り基準位置検出部２３（ＡＶＰＩ７７、基準位置検出用ＰＩ８７）によって検出された基準位置から、絞りモータ８１（ＡＶＭＴ７５）のパルス数（ステップ数とも称す）をカウントすることによって求める。図７（ａ）において、最左側の欄は、絞りの位置を示し、その右側の欄には、２相２パルス方式でのパルス数を示している。なお、＠１／１６μは、駆動パルス（Ｐｌｓ）の単位を示す。
【００４４】
図７（ａ）に示す例においては、−１２パルス位置をメカ端、０パルス位置をリセット位置とし、８パルス位置をＰＩ位置（基準位置検出用ＰＩ８７の検出位置）とし、２０パルス位置を絞り開放位置、１１６パルス位置を最小絞り値位置、１３０パルス位置を制御端位置、１３２位置をメカ端位置としている。この位置関係を図７（ｂ）に示す。この図から分かるように、絞り基準位置検出部２３（ＡＶＰＩ７７、基準位置検出用ＰＩ８７）の出力がＨｉからＬｏｗに切り換わる位置を、ＰＩ位置とし、この位置よりメカ端側に８パルス（Ｐｌｓ）の位置をリセット位置としている。このリセット位置を基準にして、絞りモータ８１（ＡＶＭＴ７５）のパルス（Ｐｌｓ）数でもって、絞り羽根の位置を管理することができる。
【００４５】
次に、絞り調整値のテーブルの生成について説明する。図５を用いて説明したように、絞り１３にはバックラッシュが存在する。このため、図７を用いて説明した、絞り羽根の位置は、絞り込み方向と開放方向では、異なっている。そこで、本実施形態においては、工場での製造段階において、個々の絞りユニットに、ワイド状態とテレ状態においてパルス（Ｐｌｓ）を印加し、このときのパルス数（ステップ数）に対する実効絞り値を測定し、この測定値から中間の状態での実効絞り値を算出することによりテーブルを生成している。これによって得られる調整した絞り値を、制御絞り値と呼ぶ。
【００４６】
まず、図８（ａ）に示すような絞り−絞り調整値テーブル、開き−開き調整値テーブルを生成する。この調整値テーブルは、撮影レンズ１１をワイド状態にし、この状態で開放絞り側から最小絞り側に向けて、絞りモータ８１（ＡＶＭＴ７５）のパルス（Ｐｌｓ）を印加するたびに、このときのステップ数に応じた実効絞り値を測定する。これによって、図８（ａ）のワイド状態における「絞り−絞り方向」の行方向のデータを取得できる。続いて、最小絞り側から開放側に向けて、同様に、ステップ数に応じた実効絞り値を測定し、図８（ａ）の「開き−開き方向」の行方向のデータを取得する。
【００４７】
ワイド状態における調整値テーブルを生成すると、次に、撮影レンズ１１をテレ状態にし、同様に、「絞り−絞り方向」と「開き開き方向」の実効絞り値を測定し、テレ状態における調整値テーブルを生成する。
【００４８】
なお、図７（ａ）に示したテーブルでは、２相−２パルス方式で１／１６μステップで表示していた。しかし、調整値テーブルの生成時には、駆動が安定している１相−２パルス方式で駆動するために＠１／８μステップでの測定となる。このため、１相−２パルス方式で駆動し、測定した実効値を用いて補間演算し、＠１／１６μステップで図８（ａ）に示すような調整値テーブルを生成する。補間演算は、線形性がよければ直線近似でもよく、また他の補間演算式を用いてもよい。また、図８（ａ）に示す例では、１ステップ毎に実効絞り値を測定しているが、絞り羽根９１のカム孔９１ａの線形性が良ければ、測定ポイントを減らしてもよい。なお、ステッピングモータ（パルスモータ）の回転軸の一周を１６分割して制御する場合が＠１／１６μステップであり、一周を８分割して制御する場合が＠１／８μステップである。後述する２相‐２パルス方式で駆動すると＠１／１６μステップでの制御が可能となる。
【００４９】
図８（ａ）に示す調整値テーブルを生成すると、次に、ズームエンコーダ毎の補間した調整値テーブルを算出する。すなわち、図８に示したテーブルはズームレンズのワイド状態とテレ状態の２つの焦点距離における調整値であり、ワイドとテレの中間の焦点距離における調整値は補間演算により算出し、調整値テーブルを生成する。すなわち、図８（ｂ）に示すように、「絞り−絞り」と「開き−開き」の調整データを用いて、「絞り−絞り方向の補間ＡＶ値」と「開き−開き方向の補間ＡＶ値」を算出し、「絞り−絞り補間ＡＶテーブル」と「開き−開き補間ＡＶテーブル」を生成する。
【００５０】
補間演算は、下記（１）式に従って行う。
補間ＡＶ値＝｛（Ｔｅｌｅ指示Ｓｔｅｐ調整値−Ｗｉｄｅ指示Ｓｔｅｐ調整値）／（Ｔｅｌｅ指示Ｓｔｅｐ設計値−Ｗｉｄｅ指示Ｓｔｅｐ設計値）｝＊（現在ＺＭ位置指示Ｓｔｅｐの設計値−Ｗｉｄｅ指示Ｓｔｅｐ設計値）＋Ｗｉｄｅ指示Ｓｔｅｐ調整値  ・・・  （１）
【００５１】
ここで、Ｔｅｌｅ指示Ｓｔｅｐ調整値とＷｉｄｅ指示Ｓｔｅｐ調整値は、図１０において、Ａ１−Ａ２に相当し、Ｔｅｌｅ指示Ｓｔｅｐ設計値−Ｗｉｄｅ指示Ｓｔｅｐ設計値はＤ１−Ｄ２に相当し、現在ＺＭ位置指示Ｓｔｅｐの設計値−Ｗｉｄｅ指示Ｓｔｅｐ設計値はＤ３−Ｄ２に相当する。そして、求める補間ＡＶ値は、Ａ３に相当する。
【００５２】
この補間演算式（１）は、設計値と調整値のワイドとテレ間のＡＶ値の比をとって、中間焦点距離に対応する調整値を算出している。すなわち、図１０において、ラインＡは調整値（図８（ａ）参照）を結んだものであり、ラインＤは設計値（図８（ｃ）参照）を結んだものである。図１０中において、
ΔＡＶ＿Ｃａｌ：ΔＡＶ＿Ａｄｊ＝ΔＡＶ＿Ｃａｌ＿Ｔｒｇ：ΔＡＶ＿Ａｄｊ＿Ｔｒｇ  ・・・（２）
の比に置き換えて、中間の焦点距離（現在ＺＭ位置指示Ｓｔｅｐに対応する）における調整値を線形補間により求めている。
【００５３】
図９は、前述したような補間演算により中間の焦点距離（ズームエンコーダ値）における調整値（補間ＡＶ値）を求めて生成した調整値に基づく調整テーブルの例である。すなわち、図９（ａ）は、絞り→絞り方向調整値を示し、絞り羽根９１を絞り込み方向に駆動するときの絞り羽根９１の駆動量と実効絞り値との関係を表す第１データに相当する。また、図９（ｂ）は開き→開き方向調整値を示し、上記絞り羽根を開放方向に駆動するときの上記絞り羽根の駆動量と実効絞り値との関係を表す第２データに相当する。これらの第１及び第２データは、工場等において調整値が生成された後、記憶部３７に記憶される。
【００５４】
次に、絞り制御の概要について説明する。本実施形態においては、絞りの開口量の制御にあたって、絞り込み方向に絞りを駆動している場合には、図９（ａ）に示す「絞り→絞り方向調整値」の調整テーブルに従って、絞りモータ８１（ＡＶＭＴ７５）にパルスを印加する。また、開き方向に絞りを駆動している場合には、図９（ｂ）に示す「開き→開き方向調整値」の調整テーブルに従って、絞りモータ８１（ＡＶＭＴ７５）にパルスを印加する。一方、開き方向から絞り方向に、または絞り方向から開き方向に駆動方向が反転する場合がある。これらの場合の動作について、図１１を用いて説明する。
【００５５】
絞り方向から開き方向に駆動方向が逆転する場合について、図１１（ａ）を用いて説明する。図１１（ａ）に示す例では、絞りは絞り込み方向Ｐａに、絞り−絞り制御ＡＶ値ラインＰに沿って絞り込みを行っており、現在は絞り値Ｐ１にある。この時点で目標ＡＶ値Ｑ１がカメラ本体より指示されたとする。このときＣＰＵ４１は、前回の駆動方向、現在のＡＶ値Ｐ１と目標ＡＶ値Ｑ１を比較し、開き方向への駆動になるかを判断する。図１１（ａ）に示す例では、現在ＡＶ値Ｐ１よりも、目標ＡＶ値Ｑ１が小さいので、開き方向へ絞りモータ８１（ＡＶＭＴ７５）によって絞り羽根９１を駆動することになる。
【００５６】
この場合には、開き方向への駆動になることから、「開き→開きＡＶ補間テーブル」（図９（ｂ）参照）を参照し、現在の焦点距離に応じた目標ＡＶ値に合致したＰｌｓを検索し、現在Ｐｌｓと目標Ｐｌｓの差分について駆動する。バックラッシュキャンセルされるまのでＰｌｓ（図中ラインＲの走行時）は、現在Ｐｌｓをカメラ本体に送信する。なお、図１１（ａ）において、ラインＦ１は、絞り→開き駆動の流れを示すが、実際にはラインＦ２に沿った動きとなる。
【００５７】
開き方向から絞り方向に駆動方向が逆転する場合の例を図１１（ｂ）に示す。絞りは開き方向Ｑａに、開き−開き制御ＡＶ値ラインＱに沿って開き駆動を行っており、現在の絞り値Ｑ２にある。この時点で目標ＡＶ値Ｐ２がカメラ本体より指示されたとする。このときＣＰＵ４１は、前回の駆動方向、現在のＡＶ値Ｑ２と目標ＡＶ値Ｐ２を比較し、絞り方向への駆動になるか否かを判断する。図１１（ｂ）に示す例では、現在ＡＶ値Ｑ２よりも、目標ＡＶ値Ｐ２が大きいので、絞り方向へ駆動することになる。
【００５８】
この場合には、絞り方向への駆動になることから、「絞り→絞りＡＶ補間テーブル」（図９（ａ）参照）を参照し、目標ＡＶ値に合致したＰｌｓを検索し、現在Ｐｌｓと目標Ｐｌｓの差分について駆動する。バックラッシュキャンセルされるまのでＰｌｓ（図中ラインＲの走行時）は、現在Ｐｌｓをカメラ本体に送信する。なお、図１１（ｂ）において、ラインＦ３は、絞り→開き駆動の流れを示すが、実際にはラインＦ４に沿った動きとなる。
【００５９】
次に、本実施形態における絞り制御の応用例について説明する。動画撮影時は、絞りの光量変化によるチラつきを押さえ、また駆動音を低減するために、遅い速度で駆動している。例えば、静止画撮影時には最大速度５０００ｐｐｓ（パルス／ｓｅｃ）程度で絞り駆動するが、動画撮影時には１２０ｐｐｓ（１／６ＡＶ／ｓｅｃ）位で駆動する。そこで、応用例１としては、バックラッシュＰｌｓ駆動分は（図１１中でＲでの走行時）、速い速度で駆動し、バックラッシュキャンセル後は、通常の速度で駆動するようにすればよい。ステッピングモータは、５００〜１０００ｐｐｓであれば自起動で駆動することができる。また、静止画撮影状態では、通常速度で駆動する。なお、動画撮影状態か静止画撮影状態かの判別は、動画像状態を設定するための動画フラグ等に基づいて判定する。
【００６０】
このように、応用例１では、バックラッシュをキャンセルするための絞り駆動部（絞り駆動機構２１）の駆動領域においては、絞り駆動部のアクチュエータ（絞りモータ８１（ＡＶＭＴ７５））を第１の速度で駆動し、絞り羽根９１が動くアクチュエータの駆動領域においては第１の駆動速度より高速の第２の駆動速度でアクチュエータを駆動する。また、動画撮影時は静止画撮影時に比べて絞り駆動部の駆動速度を遅くする。
【００６１】
また、応用例２として、動画でゆっくりした速度で駆動している場合には、バックラッシュキャンセルされるまでは、駆動時のＡＶ値をカメラ本体に返信する。さらに、応用例３として、最小絞り（例えばＦ２２）まで絞り込みが進んでいる場合、または開放まで進んでいる場合には、次は逆方向のヒス取り駆動になることから、カメラ本体から指示を受信しないときに、レンズ内でバックラッシュキャンセル分、先に駆動するようにしてもよい。
【００６２】
さらに、応用例４として、よく使用する絞り量、過去に使用した絞り量を記憶しておき、次の動作の前に予めバックラッシュキャンセル駆動を行っておく。さらに、応用例５として、コマンドによって、次の動作方向を予測し、予めバックラッシュキャンセル駆動を行っておいてもよい。
【００６３】
次に、本実施形態における動作について、図１２ないし図１８に示すフローチャートを用いて説明する。このフローは、ＣＰＵ４１が記憶部３７に記憶されているプログラムに従って実行する。
【００６４】
絞り目標位置駆動のフローに入ると、まず、カメラ本体２００（ボディ）は、目標駆動ＡＶ値、および目標駆動速度を送信する（Ｉ１）。場合によっては、ヒス取り有無指示も送信する。続いて、ＣＰＵ４１は、目標ＡＦ補正と駆動方向判定を行う（Ｓ１）。ここでは、カメラ本体２００から受け取った目標ＡＶ値と現在ＡＶ値を比較し、駆動方向を判定する。この目標ＡＦと駆動方向判定の詳しい動作については、図１３および図１４を用いて後述する。
【００６５】
次に、順方向駆動か否かの判定を行う（Ｓ３）。ここでは、ステップＳ１において判断された駆動方向に基づいて判定する。なお、順方向は、「絞り−絞り駆動」や「開き−開き駆動」のように、前回と同じ方向への駆動方向をいう。
【００６６】
ステップＳ３における判定の結果、順方向駆動であった場合には、順方向で目標相対Ｐｌｓ演算を行う（Ｓ５）。ここでは、現在使用しているＡＶ調整値のテーブルに従って、目標相対Ｐｌｓ演算を行う。目標相対Ｐｌｓは、現在位置から目標位置に駆動するに、絞りモータ８１（ＡＶＭＴ７５）に印加するパルス数（ステップ数）である。この詳しい動作については、図１６を用いて後述する。
【００６７】
一方、ステップＳ３における判定の結果、順方向駆動でなかった場合には、ヒス取り（演算）駆動で目標相対Ｐｌｓ演算を行う（Ｓ７）。ここでは、図１１を用いて説明したように、駆動方向が反転する場合である。この詳しい動作については、図１７を用いて後述する。
【００６８】
ステップＳ５またはＳ７において目標相対Ｐｌｓ演算を行うと、次に、絞り駆動を行う（Ｓ９）。ここでは、ステップＳ５またはＳ７において算出された目標相対Ｐｌｓを用いて、絞り駆動を行う。この詳しい動作については、図１８を用いて後述する。絞り駆動を行うと、絞り目標位置駆動のフローを終了し、元のフローに戻る。
【００６９】
次に、ステップＳ１の目標ＡＦ補正と駆動方向判定の詳しい動作について、図１３に示すフローチャートを用いて説明する。このフローに入ると、まず目標駆動ＡＶ値を受信し（Ｓ１１）、現在ＺＭ位置を把握する（Ｓ１３）。ＺＭ位置（ズーム位置）は、図示しないズームエンコーダにより取得する。
【００７０】
続いて、開放ＡＶテーブルから、現在ズーム位置の実効開放ＡＶ値を取得する（Ｓ１５）。ここでは、公称開放ＡＶ値と実効開放ＡＶ値の関係を記憶する開放ＡＶテーブル（図示せず）を用いて、ＺＭエンコーダから取得した現在ズーム位置に対応する実効開放ＡＶ値を取得する。なお、実効開放ＡＶ値は、光学設計で算出するＦｎｏであり、フォーカスレンズ位置を考慮しているので、開放位置での有効Ｆｎｏとも言える。この実効開放ＡＶ値に対して、公称開放ＡＶ値があり、この公称開放ＡＶ値は、Ｆｎｏ＝焦点距離／有効口径により算出する。この公称開放ＡＶ値は、カメラ本体２００における絞り値表示の際に使用される。実効開放ＡＶ値と公称開放ＡＶとの差分は、±５％以内とする。
【００７１】
実効開放ＡＶ値を取得すると、次に、目標ＡＶ値が実効開放ＡＶ値よりも小さいか否かを判定する（Ｓ１７）。ここでは、ステップＳ１５において取得した実効開放ＡＶ値と、ステップＳ１１で受信した目標ＡＶ値を比較する。
【００７２】
ステップＳ１７における判定の結果、目標ＡＶ値が実効開放ＡＶ値よりも小さい場合には、実効開放ＡＶ値に丸める（Ｓ１９）。実効開放ＡＶ値よりも絞り値を小さくすることができないことから、このステップでは、目標ＡＶ値を実効開放ＡＶ値とする。
【００７３】
ステップＳ１９において実効開放ＡＶ値に丸めると、またはステップＳ１７における判定の結果、目標ＡＶ値が実効開放ＡＶ値よりも小さくなかった場合には、補正された目標ＡＶ値とする（Ｓ２１）。ここでは、ステップＳ１９において実効開放ＡＶ値に丸めたＡＶ値またはカメラ本体２００から受信した目標ＡＶ値を、目標ＡＶ値と決める。
【００７４】
目標ＡＶ値が決まると、次に、現在ＡＶ値を把握し（Ｓ２３）、１つ前の駆動方向を把握する（Ｓ２５）。そして、今回駆動する方向と参照するテーブルを決定する（Ｓ２７）。ここでは、目標ＡＶ値と現在ＡＶ値を比較し、
・目標ＡＶ値＞現在ＡＶ値  であれば、絞り方向へ駆動と判断し、
・目標ＡＶ値＜現在ＡＶ値  であれば、開き方向へ駆動と判断し、
・目標ＡＶ値と現在ＡＶ値が同じであれば、駆動しない。
【００７５】
また、１つ前の駆動方向情報と、上述の駆動方向の情報を用いて、
・開き→開き方向、または絞り→絞り方向であれば、順方向駆動と判断し、
・開き→絞り方向、または絞り→開き方向であれば、ヒス取り駆動と判断する。なお、逆方向の駆動を、説明の便宜上、「ヒス取り（演算）駆動」と呼ぶ。
【００７６】
ステップＳ２７において、参照するテーブルを決定すると、次に、ヒス取り駆動が発生か否かを判定する（Ｓ３１）。ステップＳ２７において、駆動方向がヒス取り（演算）駆動であったか否かに基づいて判定する。
【００７７】
ステップＳ３１における判定の結果、ヒス取り駆動が発生しない場合には、開き→開き駆動か否かを判定する（Ｓ３３）。ここでは、ステップＳ２７において駆動する方向について判断しているので、この判断結果に基づいて判定する。
【００７８】
ステップＳ３３における判定の結果、開き→開き駆動であった場合には、開き→開きで順方向駆動で駆動する（Ｓ３５）。一方、判定の結果、開き→開き駆動でなかった場合には、絞り→絞りで順方向駆動で駆動する（Ｓ３７）。これらのステップで駆動方向を決定すると、元のフローに戻り、前述のステップＳ９において、実際に絞りの駆動を行う。
【００７９】
一方、ステップＳ３１における判定の結果、ヒス取り駆動が発生した場合には、次に、現在ＡＶ値と一致するＰｌｓを参照テーブルから検索する（Ｓ４１）。この場合には、参照テーブルを変えて、すなわち、前回の駆動の際に絞り−絞り駆動であった場合には、開き−開き駆動のテーブルに変更し、逆に前回の駆動の際に開き−開き駆動であった場合には、絞り−絞り駆動のテーブルに変更する。現在のＡＶ値と一致するＰｌｓを変更したテーブルで検索する。
【００８０】
また、ヒス取りＰｌｓ区間は、現在ＡＶ値を返す（Ｓ４３）。図１１における、バックラッシュキャンセル駆動中（図１１のラインＲの区間）では、カメラ本体２００に絞り値情報として、現在ＡＶ値を送信する。この現在ＡＶ値の送信タイミングは、カメラ本体からの同期タイミング（Ｉ１１）に合わせて行う。すなわち、ヒス取り駆動の際には、バックラッシュキャンセル中は、バックラッシュキャンセルを開始した時のＡＶ値をバックラッシュキャンセルが完了するまで、同期タイミング合わせて送信する。なお、順方向駆動の際には、同期タイミングに合わせて、現在ＡＶ値を送信する。
【００８１】
ステップＳ４１において、現在ＡＶ値と一致するＰｌｓを参照テーブルから検索すると、次に、開き→絞り駆動か否かを判定する（Ｓ４５）。ここでは、ここでは、ステップＳ２７において駆動する方向を判断しているので、この判断結果に基づいて判定する。
【００８２】
ステップＳ４５における判定の結果、開き→絞り駆動であった場合には、開き→ヒス取り駆動で駆動する（Ｓ４７）。ここでは、図１１（ｂ）を用いて説明したような駆動制御を行う。一方、開き→絞り駆動でなかった場合には、絞り→開きでヒス取り駆動で駆動する（Ｓ４９）。ここでは、図１１（ａ）を用いて説明したような駆動制御を行う。これらのステップで駆動方向を決定すると、元のフローに戻り、前述のステップＳ９において、実際に絞りの駆動を行う。
【００８３】
次に、ステップＳ４１における「現在ＡＶ値と一致するＰｌｓを参照テーブルから参照」の詳しい動作について、図１５を用いて説明する。前述したように、カメラ本体２００から同期タイミング信号に応答して、現在の制御ＡＶ値をカメラ本体２００に返信する。このフローでは、ヒス取り区間中は、駆動前に停止していたＡＶ値（現在ＡＶ値）を返信し続ける。
【００８４】
このフローに入ると、目標ＡＶ値と逆方向のＡＶ補間テーブルから目標絶対Ｐｌｓを検索する（Ｓ５１）。この目標ＡＶ値の検索では、これから駆動する方向の補間ＡＶテーブルを参照する。絞り→開きでヒス取り駆動であれば、開き→開き補間ＡＶテーブルを参照する。逆に開き→絞りでヒス取り駆動であれば、絞り→絞り補間ＡＶテーブルを参照する。参照したテーブルの現在ズーム位置の列から、目標ＡＶ値と最も近いＡＶ値を検索する。そのＡＶ値を持つ行の絞りステップが、目標となる絶対Ｐｌｓとなる（以下、目標絶対Ｐｌｓと呼び、Ｔｒｇ＿Ｐｌｓとも称す）。
【００８５】
目標絶対Ｐｌｓを検索すると、次に、目標絶対ＰｌｓのＡＶ値と、現在絶対ＰｌｓのＡＶ値で逆転が発生していないかを判定する（Ｓ５３）。検索されたＰｌｓは、バックラッシュが完全に除去したＰｌｓかどうかを判断する。このステップＳ５３における判定の結果、逆転が発生していない場合には、バックラッシュキャンセルができている。
【００８６】
ステップＳ５３における判定の結果、逆転が発生していた場合には、次に、目標絶対Ｐｌｓ＝目標絶対Ｐｌｓ＋１Ｐｌｓ（駆動方向へ１Ｐｌｓ進める）（Ｓ５５）。逆転もしくは同じ値の場合には、確実にバックラッシュキャンセルができていないことから、目標絶対Ｐｌｓを１Ｐｌｓ進める（Ｔｒｇ_Ｐｌｓ＝Ｔｒｇ＿Ｐｌｓ＋１となる）。なお、＋１は駆動方向に進める方向である。この駆動方向へ１Ｐｌｓ進める動作については、図１９（ａ）および図２０（ａ）を用いて後述する。
【００８７】
ステップＳ５５において駆動方向へ１Ｐｌｓ進めると、またはステップＳ５３における判定の結果、逆転が発生していなかった場合には、ヒス取りＰｌｓが決定される（Ｓ５７）。ここで、現在ＡＶ値と一致するＰｌｓが決定される。ヒス取りＰｌｓを決定すると、元のフローに戻る。なお、駆動開始後、バックラッシュキャンセル分のヒス取りＰｌｓの駆動が完了するまでは、現在ＡＶ値（駆動中は、駆動前に停止していたＡＶ値）をカメラ本体２００に応答値として返信する。静止画駆動では、短時間で終了することから、発生頻度が低いが、動画（ライブビュー含む）の絞り駆動では、駆動速度が遅いためこの返信が発生する。
【００８８】
次に、ステップＳ５の順方向駆動（図１２）について、図１６に示すフローチャートを用いて説明する。
【００８９】
まず、目標ＡＶ値と順方向のＡＶ補間テーブルから目標絶対Ｐｌｓを検索する（Ｓ６１）。絞り→絞りで順方向駆動であれば、絞り→絞り補間ＡＶテーブル（図９（ａ））を参照する。一方、開き→開きで順方向駆動であれば、開き→開き補間ＡＶテーブル（図９（ｂ）を参照する。参照したテーブルの現在ズーム位置の列から、目標ＡＶ値に最も近いＡＶ値を検索する。そのＡＶ値を持つ行の絞りステップが、目標となる絶対Ｐｌｓとなる。なお、目標絶対Ｐｌｓが現在絶対Ｐｌｓと同じであれば、駆動しない。
【００９０】
ステップＳ６１において目標絶対Ｐｌｓを検索すると、次に、目標相対Ｐｌｓを算出する（Ｓ６３）。ここでは、（目標絶対Ｐｌｓ−現在絶対Ｐｌｓ）から、相対駆動Ｐｌｓ（Ｄｒｖ＿ｄｉｒ＿Ｐｌｓ）を算出する。順方向駆動のフローを終了すると、元のフローに戻る。
【００９１】
次に、ステップＳ７のヒス取り（演算）駆動（図１２）の詳しい動作について、図１７を用いて説明する。
【００９２】
ヒス取り（演算）駆動のフローに入ると、まず、目標ＡＶ値と逆方向のＡＶ補間テーブルから目標絶対Ｐｌｓを検索する（Ｓ７１）。目標ＡＶ値検索では、これから駆動する方向の補間ＡＶテーブルを参照する。絞り→絞りで順方向駆動であれば、絞り→絞り補間ＡＶテーブル（図９（ａ））を参照する。一方、開き→開きで順方向駆動であれば、開き→開き補間ＡＶテーブル（図９（ｂ）を参照する。参照したテーブルの現在ズーム位置の列から、目標ＡＶ値に最も近いＡＶ値を検索する。
【００９３】
ステップＳ７１において、目標絶対Ｐｌｓを検索すると、次に、目標絶対ＰｌｓのＡＶ値と現在絶対ＰｌｓのＡＶ値で逆転が発生していないか否かを判定する（Ｓ７３）。この判定の結果、逆転が発生していた場合には、目標絶対Ｐｌｓ＝目標絶対Ｐｌｓ＋１Ｐｌｓ（駆動方向へ１Ｐｌｓ進める）（Ｓ７５）。これらのステップＳ７３およびＳ７５における動作は、前述のステップＳ５３およびＳ５５（図１５参照）と同様であることから、詳しい説明を省略する。
【００９４】
ステップＳ７５において駆動方向へ１Ｐｌｓ進めると、またはステップＳ７３における判定の結果、逆転が発生していなかった場合には、目標相対Ｐｌｓを算出する（Ｓ７７）。ここでは、（目標絶対Ｐｌｓ−現在絶対Ｐｌｓ）から、相対駆動Ｐｌｓ（Ｄｒｖ＿ｄｉｒ＿Ｐｌｓ）を算出する。ヒス取り（演算）駆動のフローを終了すると、元のフローに戻る。
【００９５】
次に、ステップＳ９の絞り駆動（図１２参照）について、図１８に示すフローチャートを用いて説明する。
【００９６】
絞り駆動のフローに入ると、まず、パラメータ設定を行う（Ｓ８１）。ここでは、絞りモータ８１（ＡＶＭＴ７５）を駆動するためのパラメータ設定を行う。ここでのパラメータとしては、例えば、駆動Ｐｌｓ数、励磁電圧、加減速パラメータ、速度設定、励磁時間等がある。パラメータ設定を行うと、次に初期励磁を行う（Ｓ８３）。本実施形態においては、絞りモータ８１はステッピングモータ（パルスモータ）であり、このモータに対して初期励磁を行う。
【００９７】
初期励磁を行うと、次に、加速駆動を行い（Ｓ８５）、所定速度に達すると、一定速駆動を行う（Ｓ８７）。目標位置近傍に達すると、減速駆動を行い（Ｓ８９）、目標位置に達すると、停止し、保持励磁を行う（Ｓ９１）。絞り駆動のフローが終了すると、元のフローに戻る。
【００９８】
次に、ヒス取り（演算）駆動（図１７参照）における具体的に動作について、図１９および図２０を用いて説明する。図１９は、絞り→開き方向への駆動時を示し、図１９（ａ）は逆転が発生する場合を示し、図１９（ｂ）は逆転が発生しない場合を示す。
【００９９】
図１９（ａ）において、ラインＰは、絞り→絞り制御ＡＶ値を結んだラインであり、ラインＱは、開き→開き制御ＡＶ値を結んだラインである。Ｐ３は現在ＡＶ値（＝現在Ｐｌｓ）であり、Ｑ３は目標ＡＶ値である。目標ＡＶ値Ｑ３と現在ＡＶ値Ｐ３を比較すると、目標ＡＶ値Ｑ３の方が小さいので、開き方向への駆動と判断する。なお、目標ＡＶ値Ｑ３には、直接、対応するステップ値（Ｐｌｓ）が存在していない。
【０１００】
目標ＡＶ値Ｑ３から目標絶対Ｐｌｓの検索にて、目標ＡＶ値Ｑ３に最も近いＡＶ値を検索し、その最も近いＡＶ値Ｑ３に目標ＡＶ値が丸められる（図１９（ａ）のＦ５の流れ）。この丸められたＡＶ値Ｑ３と現在ＡＶ値Ｐ３を比較すると、
（丸められた目標ＡＶ値Ｑ３）≧（現在ＡＶ値Ｐ３）
となり、逆転が発生する。
【０１０１】
逆転が発生したことから、開き方向に１Ｐｌｓ分だけ目標絶対Ｐｌｓを進める。この１Ｐｌｓ分だけ進めた目標絶対Ｐｌｓに対応するＡＶ値Ｑ５を目標ＡＶ値とする（図１９（ａ）のＦ６の流れ）。以上により、バックラッシュキャンセルが行われた目標ＡＶ値と目標絶対Ｐｌｓが確定する。
【０１０２】
図１９（ｂ）において、目標ＡＶ値Ｑ７は現在ＡＶ値（＝現在Ｐｌｓ）Ｐ７より、小さいので、開き方向への駆動と判断する。目標ＡＶ値Ｑ７から目標絶対Ｐｌｓの検索にて、目標ＡＶ値Ｑ７に近いＡＶ値を検索し、そのＡＶ値Ｑ８に目標ＡＶ値が丸められる（図１９（ｂ）のＦ７の流れ）。現在ＡＶ値Ｐ７と比較した場合に、
（丸められた目標ＡＶ値Ｑ８）＜（現在ＡＶ値Ｐ７）
となり、逆転は発生していない。以上により、バックラッシュキャンセルが行われた目標ＡＶ値と目標絶対Ｐｌｓが確定する。
【０１０３】
図２０は、開き→絞り方向への駆動時を示し、図２０（ａ）は逆転が発生する場合を示し、図２０（ｂ）は逆転が発生しない場合を示す。Ｑ９は現在ＡＶ値（＝現在Ｐｌｓ）であり、Ｐ９は目標ＡＶ値である。目標ＡＶ値Ｐ９と現在ＡＶ値Ｑ９を比較すると、目標ＡＶ値Ｐ９の方が小さいので、絞り方向への駆動と判断する。なお、目標ＡＶ値Ｐ９には、直接、対応するステップ値（Ｐｌｓ）が存在していない。
【０１０４】
目標ＡＶ値Ｐ９から目標絶対Ｐｌｓの検索にて、目標ＡＶ値Ｐ９に最も近いＡＶ値を検索し、その最も近いＡＶ値Ｐ１０に目標ＡＶ値が丸められる（図２０（ａ）のＦ８の流れ）。この丸められたＡＶ値Ｐ１０と現在ＡＶ値Ｑ９を比較すると、
（丸められた目標ＡＶ値Ｐ１０）≧（現在ＡＶ値Ｑ９）
となり、逆転が発生する。
【０１０５】
逆転が発生したことから、絞り方向に１Ｐｌｓ分だけ目標絶対Ｐｌｓを進める。この１Ｐｌｓ分だけ進めた目標絶対Ｐｌｓに対応するＡＶ値Ｐ１１を目標ＡＶ値とする（図２０（ａ）のＦ８の流れ）。以上により、バックラッシュキャンセルが行われた目標ＡＶ値と目標絶対Ｐｌｓが確定する。
【０１０６】
また、図２０（ｂ）において、目標ＡＶ値Ｐ１２は現在ＡＶ値（＝現在Ｐｌｓ）Ｑ１２より大きいので、絞り方向への駆動と判断する。目標ＡＶ値Ｐ１２から目標絶対Ｐｌｓの検索にて、目標ＡＶ値Ｐ１２に近いＡＶ値を検索し、そのＡＶ値Ｐ１３に目標ＡＶ値が丸められる（図２０（ｂ）のＦ１０の流れ）。現在ＡＶ値Ｑ１２と比較した場合に、
（丸められた目標ＡＶ値Ｐ１３）＜（現在ＡＶ値Ｑ１２）
となり、逆転は発生していない。以上により、バックラッシュキャンセルが行われた目標ＡＶ値と目標絶対Ｐｌｓが確定する。
【０１０７】
以上説明したように、本発明の一実施形態においては、光量を制限する絞り羽根９１に駆動力を伝達し、該絞り羽根を開放方向、又は絞り込み方向に駆動している。そして、絞り羽根９１を絞り込み方向に駆動するときの絞り羽根９１の駆動量と実効絞り値の関係を表す第１データ（例えば、図９（ａ）参照）、または絞り羽根を開放方向に駆動するときの絞り羽根９１の駆動量と実効絞り値との関係を表す第２データ（例えば、図９（ｂ）参照）をメモリから読み出し、絞り羽根９１を絞り込み方向に駆動するときは第１データを参照して絞り羽根９１の駆動量を制御し（図１４のＳ３７参照）、絞り羽根９１を開放方向に駆動するときは第２データを参照して絞り羽根９１の駆動量を制御している（図１４のＳ３５参照）（図１２のＳ５、図１６参照）。このため、絞り方向でも開放方向でも滑らかな絞り制御を行うことができる。
【０１０８】
また、本発明の一実施形態においては、駆動方向を反転させて絞り駆動部を駆動するとき、第１データと第２データを参照して、所定の実効絞り値における絞り羽根９１を絞り込み方向に駆動するときの絞り羽根の駆動量と、該所定の実効絞り値における上記絞り羽根を開放方向に駆動するときの絞り羽根の駆動量との差分だけ上記絞り駆動部を駆動してバックラッシュをキャンセルしている（図１１、図１４のＳ４７、Ｓ４９参照）（図１２のＳ７、図１７参照）。このため、絞り駆動にあたって生ずるバックラッシュの影響を迅速に除去し、滑らかな絞り制御を行うことが可能となる。
【０１０９】
なお、本発明の一実施形態においては、絞りの基準位置として、ＡＶＰＩ７７が反転した地点よりメカ端側に８Ｐｌｓのリセット位置を用いている。しかし、これに限らず、他の絞り基準位置を決めて第１及び第２のテーブルを生成し、制御してもよい。また、本発明の一実施形態においては、絞り羽根９１の全駆動範囲において、バックラッシュのキャンセルを行うようにしているが、これに限らず、例えば、図６に示すＰ領域のように、バックラッシュの大きい範囲のみでバックラッシュをキャンセルするようにしてもよい。
【０１１０】
また、本実施形態においては、撮影のための機器として、デジタルカメラを用いて説明したが、カメラとしては、デジタル一眼レフカメラでもコンパクトデジタルカメラでもよく、ビデオカメラ、ムービーカメラのような動画用のカメラでもよく、さらに、携帯電話、スマートフォーンや携帯情報端末（ＰＤＡ：Personal Digital Assist）、ゲーム機器等に内蔵されるカメラでも構わない。いずれにしても、絞りを有する撮影のための機器であれば、本発明を適用することができる。
【０１１１】
また、特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず」、「次に」等の順番を表現する言葉を用いて説明したとしても、特に説明していない箇所では、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【０１１２】
本発明は、上記実施形態にそのまま限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素の幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１１３】
１１・・・撮影レンズ、１１ａ・・・レンズ、１１ｂ・・・フォーカスレンズ、１１ｃ・・・レンズ、１３・・・絞り、２１・・・絞り駆動機構、２３・・・絞り基準位置検出部、２５・・・フォーカスレンズ駆動機構、２７・・・フォーカスレンズ基準位置検出部、３５・・・ＭＦ位置検出部、３７・・・記憶部、４１・・・ＣＰＵ、５１・・・ＭＦリング、５３・・・ＺＭリング、６１・・・ＭＦフォトインタラプタ二値化回路、６３・・・ＭＦフォトインタラプタ、６５・・・ＭＦフォトインタラプタドライバ、６７・・・ＬＤフォトインタラプタ二値化回路、６９・・・ＬＤフォトインタラプタ、７１・・・モータドライバ、７３・・・ＬＤモータ、７５・・・ＡＶモータ、７７・・・ＡＶフォトインタラプタ、７９・・・ＡＶフォトインタラプタ二値化回路、８１・・・絞りモータ、８３・・・モータピニオンギア、８５・・・連結部ギア、８５ａ・・・遮光板、８７・・・基準位置検出用ＰＩ、８９・・・寄せバネ、９１・・・絞り羽根、９１ａ・・・カム孔、９１ｂ・・・ピン、９２・・・固定部材、９３・・・絞り抑え板、９５・・・絞り板、９５ａ・・・突起部、９５ｂ・・・ピン、１００・・・交換レンズ、２００・・・カメラ本体、２０１・・・撮像素子
【図５】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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