(57)【要約】【課題】衝突時や挟み込み発生時等における人や物などの周囲の作業環境への損傷などを低減すること。【解決手段】駆動軸及び被駆動軸のうち少なくとも一方の回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられ、回転軸との接触状態に応じて駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達可能な伝達部と、回転力が許容値を超える場合に駆動軸と被駆動軸との間で相対的な変位が生じるように、伝達部のうち少なくとも所定部分に駆動力を作用させて接触状態を調整する調整部と、伝達部の所定部分に作用する張力を検出する検出部と、検出部による検出結果に応じて、調整部の調整量を制御する制御部とを備える。【選択図】図１
2014037028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動軸及び被駆動軸のうち少なくとも一方の回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられ、前記回転軸との接触状態に応じて前記駆動軸の回転力を前記被駆動軸に伝達可能な伝達部と、
前記回転力が許容値を超える場合に前記駆動軸と前記被駆動軸との間で相対的な変位が生じるように、前記伝達部のうち少なくとも所定部分に駆動力を作用させて前記接触状態を調整する調整部と、
前記伝達部の前記所定部分に作用する張力を検出する検出部と、
前記検出部による検出結果に応じて、前記調整部の調整量を制御する制御部と
を備えるトルク制限機構。
【請求項２】
前記張力は、前記駆動力に起因する第一成分と、前記駆動力とは異なる力に起因する第二成分とを含む
請求項１に記載のトルク検出機構。
【請求項３】
前記第二成分は、前記回転軸の回転によって前記所定部分に作用する力の成分を含む
請求項２に記載のトルク検出機構。
【請求項４】
前記調整部の少なくとも一部を支持する支持部を備え、
前記第二成分は、前記支持部の状態の変化に起因して前記所定部分に作用する力の成分を含む
請求項２又は請求項３に記載のトルク検出機構。
【請求項５】
前記調整部は、伸縮可能に設けられ伸縮によって前記駆動力を発生させる駆動部を有する
請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構。
【請求項６】
前記検出部は、前記所定部分に設けられた圧力センサを有し、
前記圧力センサは、前記駆動部に接続されている
請求項５に記載のトルク制限機構。
【請求項７】
前記駆動部及び前記圧力センサは、直列的に接続されている
請求項６に記載のトルク制限機構。
【請求項８】
前記所定部分は、前記伝達部のうち前記周面に沿った方向に互いに離れて配置された第一部分及び第二部分に設定され、
前記検出部は、前記第一部分及び前記第二部分のそれぞれに作用する前記張力を個別に検出可能である
請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構。
【請求項９】
前記制御部は、前記調整量として前記駆動力を算出する算出部を有する
請求項１から請求項８のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構。
【請求項１０】
前記算出部は、前記伝達部が前記回転軸に接触している間において前記検出結果が一定値を維持するように前記駆動力を算出する
請求項９に記載のトルク制限機構。
【請求項１１】
前記所定部分は、前記伝達部のうち複数個所に設定され、
前記検出部は、複数個所の前記所定部分のそれぞれに作用する前記張力を個別に検出可能であり、
前記算出部は、前記伝達部が前記回転軸に接触している間において複数個所の前記所定部分についての前記検出部の検出結果の合計が一定値を維持するように前記駆動力を算出する
請求項９又は請求項１０に記載のトルク制限機構。
【請求項１２】
駆動軸及び被駆動軸のうち少なくとも一方の回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられ、前記回転軸との接触状態に応じて前記駆動軸の回転力を前記被駆動軸に伝達可能な伝達部と、
前記伝達部のうち少なくとも所定部分に駆動力を作用させて前記接触状態を調整する調整部と
を用いて、前記回転力が許容値を超える場合に前記駆動軸と前記被駆動軸との間で相対的な変位が生じるように、前記駆動軸の前記回転力を前記被駆動軸に伝達させる回転軸の駆動方法であって、
前記伝達部の前記所定部分に作用する張力を検出する検出ステップと、
前記検出部による検出結果に応じて、前記調整部の調整量を制御する制御ステップと
を含む
回転軸の駆動方法。
【請求項１３】
駆動軸と、
前記駆動軸に回転力を作用させる回転駆動部と、
前記駆動軸の前記回転力が伝達される被駆動軸と、
前記駆動軸の前記回転力を前記被駆動軸に伝達可能なトルク制限機構と
を備え、
前記トルク制限機構として、請求項１から請求項１１のうちいずれか一項に記載のトルク制限機構が用いられている
駆動装置。
【請求項１４】
アームと、
前記アームを駆動する駆動装置と
を備え、
前記駆動装置として、請求項１３に記載の駆動装置が用いられている
ロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トルク制限機構、駆動装置及びロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば工業分野に限られず、医療や福祉などの広い産業分野において、作業者の負担軽減等を目的として、ロボット装置が用いられている。このようなロボット装置は、例えば、関節部を介して複数の腕部が接続される構成になっている（例えば、特許文献１参照）。このようなロボット装置において、ロボット装置周囲の人や物が腕部に挟み込まれた場合に駆動トルクを低減して、挟み込まれた人や物及びロボット装置の損傷を低減する構成が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１８８５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のようなロボット装置は、例えば、人や物への衝突を検出した後或いは人や物の挟み込みを検出した後などに駆動トルクを低減するための動作を行う場合、衝突発生や挟み込み発生から駆動トルクの低減までに時間がかかり、衝突時や挟み込み発生時等における人や物などの周囲の作業環境への損傷を低減することが難しいという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、例えば衝突時や挟み込み発生時の損傷を低減することができるトルク制限装置、駆動装置及びロボット装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一の態様に従えば、駆動軸及び被駆動軸のうち少なくとも一方の回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられ、回転軸との接触状態に応じて駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達可能な伝達部と、回転力が許容値を超える場合に駆動軸と被駆動軸との間で相対的な変位が生じるように、伝達部のうち少なくとも所定部分に駆動力を作用させて接触状態を調整する調整部と、伝達部の所定部分に作用する張力を検出する検出部と、検出部による検出結果に応じて、調整部の調整量を制御する制御部とを備えるトルク制限機構が提供される。
【０００７】
本発明の第二の態様に従えば、駆動軸及び被駆動軸のうち少なくとも一方の回転軸の周面の少なくとも一部に対して接触可能に設けられ、回転軸との接触状態に応じて駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達可能な伝達部と、伝達部のうち少なくとも所定部分に駆動力を作用させて接触状態を調整する調整部とを用いて、回転力が許容値を超える場合に駆動軸と被駆動軸との間で相対的な変位が生じるように、駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達させる回転軸の駆動方法であって、伝達部の所定部分に作用する張力を検出する検出ステップと、検出部による検出結果に応じて、調整部の調整量を制御する制御ステップとを含む回転軸の駆動方法が提供される。
【０００８】
本発明の第三の態様に従えば、駆動軸と、当該駆動軸に回転力を作用させる回転駆動部と、駆動軸の回転力が伝達される被駆動軸と、駆動軸の回転力を被駆動軸に伝達可能なトルク制限機構とを備え、トルク制限機構として、本発明の第一の態様に従うトルク制限機構が用いられている駆動装置が提供される。
【０００９】
本発明の第四の態様に従えば、アームと、当該アームを駆動する駆動装置とを備え、駆動装置として、本発明の第三の態様に従う駆動装置が用いられているロボット装置が提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、衝突時や挟み込み発生時等における人や物などの周囲の作業環境への損傷などを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第一実施形態に係る駆動装置の構成の一例を示す構成図。
【図２】本実施形態におけるトルク制限機構の構成の一例を示す断面図。
【図３】本実施形態における回転力の伝達経路の一例を示す断面図。
【図４】本実施形態におけるトルク制限機構の構成の一例を示す断面図。
【図５】本実施形態におけるトルク制限機構の特性の一例を示すグラフ。
【図６】本実施形態における制御部が駆動装置を制御する構成の一例を示す構成図。
【図７】本実施形態における相対的なすべりの上限値の変化の一例を示すグラフ。
【図８】本発明の第二実施形態に係るトルク制限機構の構成の一例を示す断面図。
【図９】本実施形態に係るトルク制限機構の構成の一例を示す断面図。
【図１０】本発明の第三実施形態に係るトルク制限機構の構成の一例を示す断面図。
【図１１】本発明の第四実施形態に係るロボット装置の構成の一例を示す構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第一実施形態］  
以下、図面を参照して、本発明の第一の実施形態を説明する。  
図１は、本発明の第一の実施形態に係るトルク制限機構１２０及び駆動装置１００を備えるロボット装置２００の構成の一例を示す構成図である。
【００１３】
本実施形態のロボット装置２００は、固定部１０と、可動部２０（被駆動部）と、駆動装置１００と、上位装置８０とを備えている。  
固定部１０は、駆動装置１００及び可動部２０を支持する支持部材であり、例えば、床に固定されている。
【００１４】
可動部２０（被駆動部）は、例えば、ロボット装置２００の腕（アーム）部分であり、例えば、固定部１０に対して移動（例えば、回転移動）される。固定部１０と可動部２０とは、連結部３０において、移動可能（例えば、回転可能）に連結されている。  
連結部３０は、固定部１０と可動部２０とを連結しており、この駆動装置１００を備えている。  
駆動装置１００は、駆動部１５０と、トルク制限機構１２０とを備えており、固定部１０に固定され、可動部２０（被駆動部）を移動（例えば、回転移動）させる。
【００１５】
本実施形態において上位装置８０は、例えば、ロボット装置２００の制御用コンピュータである。この上位装置８０は、駆動ドライバを備えており、駆動装置１００の駆動部１５０に対して、可動部２０（被駆動部）を移動（例えば、回転移動）させる回転力の指令値に応じた、駆動部１５０を駆動する駆動電流（例えば、駆動電流ＩＴ）を出力する。
【００１６】
駆動部１５０は、上位装置８０が出力する駆動電流ＩＴに応じた回転力によって回転駆動軸１１を回転させる。本実施形態の駆動部１５０は、例えば、固定部１０の第三軸受部１２ｃに取り付けられ、上位装置８０から供給される駆動電流ＩＴに応じた回転力によって回転駆動軸１１を回転させる。
【００１７】
回転駆動軸１１は、例えば、駆動部１５０によって発生された回転力を出力する駆動部１５０の回転出力軸である。また、回転駆動軸１１は、拡径部１１ａを備えており、固定部１０の第一軸受部１２ａ及び第二軸受部１２ｂと、可動部２０の第四軸受部２２ａ及び第五軸受部２２ｂとを貫通している。
【００１８】
トルク制限機構１２０は、調整部１２１と、検出部１２２とを備えており、回転駆動軸１１の回転力を可動部２０に伝達可能である。  
検出部１２２は、例えば、トルクセンサを備えており、回転駆動軸１１と可動部２０との間に伝達される回転力を検出する。
【００１９】
調整部１２１は、駆動素子１３１と、伝達部１３０とを備えている。調整部１２１は、回転駆動軸１１と可動部２０にとの間に伝達される回転力の上限値（許容値）を調整する。  
駆動素子１３１は、一端が可動部２０に接続され、他端が伝達部１３０の一端に接続されている。駆動素子１３１は、制御部１２３から出力される制御信号に基づき変形することによって伝達部１３０の張力を変化させて、回転駆動軸１１に対する伝達部１３０のグリップ力を変化させる。
【００２０】
伝達部１３０は、回転駆動軸１１の拡径部１１ａに対して接触可能にされて（例えば、巻きかけられて）おり、例えば張力（すなわち、伝達部１３０のグリップ力）に対応する許容値によって回転駆動軸１１の回転力を可動部２０に伝達する。つまり、回転駆動軸１１の拡径部１１ａから可動部２０に伝達されるトルクの許容値は、トルク制限機構１２０が備える伝達部１３０のグリップ力によって設定される。
【００２１】
制御部１２３は、後述する上位装置８０から供給される回転力指令値を駆動部１５０に出力する。また、制御部１２３は、調整部１２１が調整する上限値を可動部２０の負荷及び加速度に応じて設定するとともに、検出部１２２が検出する回転力と設定されている上限値とに基づいて、上限値の設定を変更する。制御部１２３は、上記の上限値に基づく制御信号を調整部１２１に出力する。
【００２２】
次に、図２を参照して、トルク制限機構１２０が備える調整部１２１としての駆動素子１３１と伝達部１３０との詳細な構成について説明する。  
図２は、トルク制限機構１２０の構成を示す断面図である。  
伝達部１３０は、その端部（第一端部１３０ａ、第二端部１３０ｂ）が、拡径部１１ａの周方向の基準位置Ｆを挟むように所定の隙間を空けて対向して配置されている。また、伝達部１３０の形状は、例えば、帯状又は線状などである。
【００２３】
拡径部１１ａは、例えば、Ｚ方向において同一の径を有している。このため、伝達部１３０と拡径部１１ａとの間には、ほぼ同一のグリップ力が発生することになる。
【００２４】
駆動素子１３１（本実施形態においては、第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂ）は、伝達部１３０と拡径部１１ａとの間の接触状態を調整する。第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂとしては、例えば電歪素子（例、ピエゾ素子）や磁歪素子などの電気機械変換素子が用いられている。例えば、第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂは、駆動電圧が供給されることにより、一方向に伸縮する構成である。
【００２５】
第一駆動素子１３１ａは、伸縮方向の一方の端部が伝達部１３０の第一端部１３０ａに接続されている。また、第一駆動素子１３１ａの他方の端部は、可動部２０の端面から突出した支持部１３４に接続されている。このように、第一駆動素子１３１ａは、第一端部１３０ａと支持部１３４とで挟まれた構成となっている。第一駆動素子１３１ａのうち第一端部１３０ａとの接続部分には、フレクシャ機構１３２ａが形成されている。なお、フレクシャ機構１３２ａは、設けられていなくても良い。また、第一駆動素子１３１ａと支持部１３４との間には、圧力センサ１３５ａ（後述）が設けられている。
【００２６】
第二駆動素子１３１ｂは、伸縮方向の一方の端部が伝達部１３０の第二端部１３０ｂに接続されている。また、第二駆動素子１３１ｂの他方の端部は、可動部２０の端面から突出した支持部１３４に固定されている。このように、第二駆動素子１３１ｂは、第二端部１３０ｂと支持部１３４とで挟まれた構成となっている。第二駆動素子１３１ｂのうち第二端部１３０ｂとの接続部分には、フレクシャ機構１３２ｂが形成されている。なお、フレクシャ機構１３２ａは、設けられていなくても良い。また、第二駆動素子１３１ｂと支持部１３４との間には、圧力センサ１３５ｂ（後述）が設けられている。
【００２７】
上述したように、制御部１２３は第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂに接続されており、当該第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂに対して駆動電圧を供給可能になっている。制御部１２３は、第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂに印加する駆動電圧の電圧値を変化させることにより、第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂの伸縮量を調整する。
【００２８】
例えば、第一駆動素子１３１ａが伸びると、伝達部１３０の第一端部１３０ａが第二端部１３０ｂに近づく方向に移動する。また、第二駆動素子１３１ｂが伸びると、伝達部１３０の第二端部１３０ｂが第一端部１３０ａに近づく方向に移動する。このため、伝達部１３０が拡径部１１ａの周面（例、外周面や内周面）に巻きつき、当該伝達部１３０に張力が加わる。第一駆動素子１３１ａが縮むと、第一端部１３０ａが第二端部１３０ｂから離れる方向に移動する。
【００２９】
また、第二駆動素子１３１ｂが縮むと、第二端部１３０ｂが第一端部１３０ａから離れる方向に移動する。このため、伝達部１３０が拡径部１１ａから離れて、伝達部１３０が弛緩する。
【００３０】
このように、例えば、伝達部１３０は、駆動素子１３１の駆動（例、伸縮）によって回転駆動軸１１の径方向に力（例、伝達部１３０のグリップ力や張力、押圧力）が加えられる。これによって、伝達部１３０と拡径部１１ａとの間で摩擦力が生じる。なお、本実施形態は、例えば、駆動素子１３１を縮ませることによって、伝達部１３０が拡径部１１ａに巻きついて、当該伝達部１３０にグリップ力が加わる構成にしてもよい。そして、本実施形態は、駆動素子１３１が伸びることによって、伝達部１３０が拡径部１１ａから離れて弛緩する構成にしてもよい。
【００３１】
図３は、トルク制限機構１２０の一部を拡大して示す断面図である。  
図３に示すように、第一駆動素子１３１ａと支持部１３４との間には、圧力センサ１３５ａが設けられている。圧力センサ１３５ａは、支持部１３４に設けられたフレクシャ部１３４ａに接続されている。なお、フレクシャ部１３４ａは、設けられていなくても良い。圧力センサ１３５ａは、第一駆動素子１３１ａの伸縮によって生じる圧力を検出する。当該圧力センサ１３５ａにより、例えば第一駆動素子１３１ａから第一端部１３０ａに対して作用する圧力を検出可能である。圧力センサ１３５ａは、制御部１２３に接続されている。圧力センサ１３５ａによる検出結果は、制御部１２３に送信される。
【００３２】
第一駆動素子１３１ａ及び圧力センサ１３５ａは、第一端部１３０ａと支持部１３４との間に、一方向（例、図３のＸ方向）に並ぶように配置されている。このように、第一駆動素子１３１ａ及び圧力センサ１３５ａは、第一端部１３０ａと支持部１３４との間に直列的に接続されている。なお、図３において、例えば圧力センサ１３５ａの−Ｘ側の端部が第一端部１３０ａに直接接続され、第一駆動素子１３１ａの＋Ｘ側の端部が支持部１３４に直接接続された構成であっても良い。この場合、第一駆動素子１３１ａと圧力センサ１３５ａとが第一端部１３０ａと支持部１３４との間で並列的に接続されることになる。
【００３３】
第二駆動素子１３１ｂと支持部１３４との間には、圧力センサ１３５ｂが設けられている。圧力センサ１３５ｂは、支持部１３４に設けられたフレクシャ部１３４ｂに接続されている。なお、フレクシャ部１３４ｂは、設けられていなくても良い。圧力センサ１３５ｂは、第二駆動素子１３１ｂの伸縮によって生じる圧力を検出する。当該圧力センサ１３５ｂにより、例えば第二駆動素子１３１ｂから第二端部１３０ｂに対して作用する圧力を検出可能である。圧力センサ１３５ｂは、制御部１２３に接続されている。圧力センサ１３５ｂによる検出結果は、制御部１２３に送信される。
【００３４】
第二駆動素子１３１ｂ及び圧力センサ１３５ｂは、第二端部１３０ｂと支持部１３４との間に、一方向（例、図３のＸ方向）に並ぶように配置されている。このように、第二駆動素子１３１ｂ及び圧力センサ１３５ｂは、第二端部１３０ｂと支持部１３４との間に直列的に接続されている。なお、図３において、例えば圧力センサ１３５ｂの＋Ｘ側の端部が第二端部１３０ｂに直接接続され、第二駆動素子１３１ｂの−Ｘ側の端部が支持部１３４に直接接続された構成であっても良い。この場合、第二駆動素子１３１ｂと圧力センサ１３５ｂとが第二端部１３０ｂと支持部１３４との間で並列的に接続されることになる。
【００３５】
圧力センサ１３５ａ及び圧力センサ１３５ｂとしては、例えば外部の圧力を受けたときの静電容量の変化を検出するセンサや、外部の圧力を受けたときの変形歪みによる電気抵抗値の変化を検出するセンサなど、常時出力可能なセンサが用いられる。なお、他の圧力センサを用いても良い。
【００３６】
次に、図４を参照して、駆動部１５０によって発生される回転力が可動部２０に伝達される回転力の伝達経路の一例を説明する。  
図４は、本実施形態における回転力の伝達経路の一例を示す断面図である。  
まず、駆動部１５０は、所定の回転力を発生させて、発生させた回転力によって回転駆動軸１１を回転させる。この回転駆動軸１１の回転力は、拡径部１１ａと、トルク制限機構１２０の伝達部１３０との間に生じる摩擦力によって、伝達部１３０に伝達される。
【００３７】
伝達部１３０は、第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂを介して支持部１３４に連結されており、支持部１３４は可動部２０に一体的に接続されている。このため、伝達部１３０に伝達された回転力により、可動部２０は固定部１０を基準にして当該伝達部１３０と一体的に回転する。
【００３８】
次に、本実施形態に係るトルク制限機構１２０において、回転駆動軸１１（拡径部１１ａ）から可動部２０へ回転力を伝達し、当該可動部２０に回転力を作用させる原理の一例を説明する。可動部２０を駆動させる際には、拡径部１１ａに巻き付いた伝達部１３０に張力を生じさせて、当該張力によって生じるグリップ力によって拡径部１１ａと支持部１３４とを連結する。拡径部１１ａと支持部１３４とが伝達部１３０によって連結されることで、回転駆動軸１１から可動部２０へと回転力が伝達可能となる。
【００３９】
オイラーの摩擦ベルト理論により、回転駆動軸１１（拡径部１１ａ）に巻き付いた伝達部１３０の第一端部１３０ａ側の張力（Ｔ１）及び第二端部１３０ｂ側の張力（Ｔ２）が下記（式１）を満たすとき、伝達部１３０と拡径部１１ａとの間で摩擦力が生じ、伝達部１３０が拡径部１１ａの外周面に対して滑りを生じることの無い状態（接触状態）となる。
【００４０】
伝達部１３０は、拡径部１１ａに対して接触状態となったときに、摩擦力によって回転駆動軸１１と共に移動する。この移動により、回転駆動軸１１から支持部１３４を介して可動部２０に回転力が伝達される。ただし、（式１）において、μは伝達部１３０と拡径部１１ａとの間の摩擦係数であり、θは伝達部１３０の有効巻き付き角（接触角度）である。有効巻き付け角θについては、拡径部１１ａの外周面のうち伝達部１３０に対して接触状態となりうる部分の範囲である。
【００４１】
【数１】
2014037028.tif 000003
【００４２】
このとき、回転力の伝達に寄与する張力は、（Ｔ１−Ｔ２）によって表される。上記（式１）に基づいて張力（Ｔ１−Ｔ２）を求めると、（式２）のようになる。
【００４３】
【数２】
2014037028.tif 000004
【００４４】
上記（式２）より、回転駆動軸１１から支持部１３４を介して可動部２０に伝達される回転力は、例えば第一駆動素子１３１ａの伸縮によって伝達部１３０に生じる張力Ｔ１によって一意に決定されることがわかる。（式２）の右辺の張力Ｔ１の係数部分は、伝達部１３０と拡径部１１ａとの間における摩擦係数μ、及び、伝達部１３０の有効巻き付き角θにそれぞれ依存する。
【００４５】
図５は、オイラーの原理に基づく摩擦係数μを変化させたときの有効巻き付き角θと係数部分の値との関係を示すグラフである。グラフの横軸は有効巻き付き角θを示しており、グラフの縦軸は係数部分の値を示している。図５に示すように、例えば摩擦係数μが０．３の場合には、有効巻き付き角θが３００°以上のときに係数部分の値が０．８以上となっている。
【００４６】
このことから、摩擦係数μが０．３の場合には、有効巻き付き角θを３００°以上とすることにより、第一駆動素子１３１ａによる張力Ｔ１の８０％以上の力が可動部２０の回転力に寄与することがわかる。この巻き付き角の他（例、１８０°、２７０°、３６０°、３６０°以上）、図５のグラフから、例えば伝達部１３０と、拡径部１１ａとの間の摩擦係数を大きくするほど、係数部分の値が大きくなることが推定される。このように、回転駆動軸１１から可動部２０に伝達される回転力の上限値（許容値）の大きさは第一駆動素子１３１ａによる張力Ｔ１によって一意に決定されることになる。したがって、本実施形態におけるトルク制限機構又は制御部は、回転駆動軸１１（拡径部１１ａ）に対する伝達部１３０のグリップ力を緩めること及び締め付けることによって上記回転力の上限値を変更可能である。
【００４７】
次に、本実施形態の制御部１２３が駆動装置１００を制御する構成について説明する。図６は、本実施形態の制御部１２３が駆動装置１００を制御する構成の一例を示す構成図である。
【００４８】
本実施形態において上位装置８０は、例えば、ロボット装置２００の制御用コンピュータであり、制御部１２３に対して、回転駆動軸１１を回転させる駆動部１５０の回転力の指令値である回転力指令値（例えば、回転力指令値ＣＴ）を出力する。なお、この指令値は、回転駆動軸１１の回転位置の指令値や、回転駆動軸１１の回転速度の指令値であってもよい。
【００４９】
制御部１２３は、上位装置８０に接続されており、上位装置８０が出力する、回転力指令値ＣＴを取得する。また、制御部１２３は、上位装置８０から取得した駆動部１５０の回転力指令値ＣＴに応じた、駆動部１５０を駆動する駆動電流（例えば、駆動電流ＩＴ）を駆動部１５０に出力する。また、制御部１２３は、回転駆動軸１１の回転力を可動部２０に伝達可能なトルク制限機構１２０が有する調整部１２１が調整する回転力の上限値を設定する。また、制御部１２３は、検出部１２２が検出する可動部２０の回転力（例えば、回転駆動軸１１から可動部２０に伝達された回転力）と設定されている上限値とに基づいて、上限値の設定を変更する。
【００５０】
本実施形態の制御部１２３は、例えば、モータドライバ１２３ａと、クラッチ制御部１２３ｂと、回転力検出部１２３ｃとを備えている。  
モータドライバ１２３ａは、上位装置８０から取得した駆動部１５０の回転力指令値ＣＴに応じて、駆動部１５０を駆動する駆動電流ＩＴを生成し、生成した駆動電流ＩＴを駆動部１５０に出力する。
【００５１】
クラッチ制御部１２３ｂは、トルク制限機構１２０が有する調整部１２１に接続されており、回転力の上限値を、第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂに印加して設定する設定電圧（例えば、設定電圧ＶＳ）を調整部１２１に出力する。また、クラッチ制御部１２３ｂは、設定電圧ＶＳの値を算出する算出部１２３ｄを有する。
【００５２】
回転力検出部１２３ｃは、検出部１２２に接続されており、検出部１２２が検出する可動部２０の回転力を示す回転力情報（例えば、回転力情報ＤＴ）を取得する。
【００５３】
次に、以上の構成におけるトルク制限機構１２０の動作を説明する。  
まず、制御部１２３は、図３に示す状態から、第一端部１３０ａ及び第二端部１３０ｂを基準位置Ｆ側に移動するように第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂをそれぞれ変形させる。この動作により、伝達部１３０が拡径部１１ａに巻かれた状態となる。また、このとき、伝達部１３０の第一端部１３０ａ側には張力Ｔ１が発生し、伝達部１３０の第二端部１３０ｂ側には張力Ｔ２が発生する。したがって、伝達部１３０に有効張力（Ｔ１−Ｔ２）が発生し、伝達部１３０と拡径部１１ａとの間が接触状態となる。
【００５４】
伝達部１３０に有効張力を発生させた状態で、上位装置８０は、駆動部１５０を用いて回転駆動軸１１を回転させる。この動作により、伝達部１３０と拡径部１１ａとの間に摩擦力が発生し、伝達部１３０が拡径部１１ａの周方向に引っ張られて移動しようとする。例えば回転駆動軸１１が図３における時計回りの方向（＋θＺ方向）に回転する場合、回転駆動軸１１の拡径部１１ａと伝達部１３０との間には＋θＺ方向の摩擦力が働く。この摩擦力は、第一端部１３０ａ及び第二端部１３０ｂに対して、それぞれ＋θＺ方向の力（第二成分）として作用する。この結果、第一端部１３０ａは、基準位置Ｆから離れる方向の力を受ける。また、第二端部１３０ｂは、基準位置Ｆに近づく方向の力を受ける。
【００５５】
このとき、制御部１２３は、基準位置Ｆから離れる方向の力を受ける第一端部１３０ａが拡径部１１ａから離されないようにするため、第一駆動素子１３１ａから第一端部１３０ａに作用する圧力を大きくする。このため、第一駆動素子１３１ａから第一端部１３０ａに対して作用する圧力は、第二駆動素子１３１ｂから第二端部１３０ｂに対して作用する圧力よりも大きくなる。
【００５６】
一方、回転駆動軸１１が図３における反時計回りの方向（−θＺ方向）に回転する場合、回転駆動軸１１の拡径部１１ａと伝達部１３０との間には−θＺ方向の摩擦力が働く。この摩擦力は、第一端部１３０ａ及び第二端部１３０ｂに対して、それぞれ−θＺ方向の力（第二成分）として作用する。この結果、第一端部１３０ａは、基準位置Ｆに近づく方向の力を受ける。また、第二端部１３０ｂは、基準位置Ｆから離れる方向の力を受ける。
【００５７】
このとき、制御部１２３は、基準位置Ｆから離れる方向の力を受ける第二端部１３０ｂが拡径部１１ａから離されないようにするため、第二駆動素子１３１ｂから第二端部１３０ｂに作用する圧力を大きくする。このため、第二駆動素子１３１ｂから第二端部１３０ｂに対して作用する圧力は、第一駆動素子１３１ａから第一端部１３０ａに対して作用する圧力よりも大きくなる。
【００５８】
このように、回転駆動軸１１の回転方向（＋θＺ方向、−θＺ方向）によって、第一駆動素子１３１ａから第一端部１３０ａに作用する圧力、及び、第二駆動素子１３１ｂから第二端部１３０ｂに作用する圧力がそれぞれ変化する。
【００５９】
上記動作により、伝達部１３０に対して＋θＺ方向又は−θＺ方向に移動力が働く。当該移動力により、伝達部１３０が＋θ方向又は−θ方向に移動し、伝達部１３０の移動に伴って当該伝達部１３０と一体的に設けられた支持部１３４及び可動部２０が拡径部１１ａの外周面の周方向に回転する。このようにして、回転駆動軸１１の回転力が可動部２０に伝達される。
【００６０】
制御部１２３は、上記のような通常動作において、回転力の上限値を設定すると共に、設定した上限値に応じた設定電圧ＶＳを、クラッチ制御部１２３ｂを介して調整部１２１に出力する。
【００６１】
図７は、本実施形態における相対的な滑りの上限値の変化の一例を示すグラフである。通常動作において、回転駆動軸１１から伝達部１３０に伝達される回転力の上限値は、例えば、図７に示す波形ＷＳのように設定されている。例えば、上限値は可動部２０が駆動される状態（例えば、可動部２０に加わる負荷トルクの変化）に応じて設定されている。一例として、上限値は、図７の時刻ｔ０からｔ１において波形ＷＳ１に示すに設定されている。図７の時刻ｔ１からｔ８においても同様に、上限値は波形ＷＳ２からＷＳ８に示すように、それぞれ設定されている。これに対して、トルク制限機構１２０は、支持部１３４が変形し、当該支持部１３４に生じる応力（第二成分）によって、第一端部１３０ａ及び第二端部１３０ｂに作用する力が変動する場合がある。
【００６２】
この結果、例えば、トルク制限機構１２０が伝達する回転力の上限値が、設定した上限値よりも増加することがある。ここで、設定されている上限値（例えば、波形ＷＳによって示される上限値）に対して摩擦力が増加した場合、例えば、図７に示す波形ＷＳは、波形ＷＵに変化する。この場合、伝達する回転力の大きさが設定された上限値を超えても、滑りが発生しないことがある。
【００６３】
また、例えば、トルク制限機構１２０が伝達する回転力が設定した上限値に達しないことがある。つまり、トルク制限機構１２０が伝達する回転力の上限値が、設定した上限値よりも減少することがある。ここで、設定されている上限値（ＷＳ）に対して摩擦力が減少した場合、例えば、図７に示す波形ＷＳは、波形ＷＬに変化する。この場合、可動部２０の負荷（例えば、可動部２０及び可動部２０が移動させる負荷）を移動させるために必要な回転力を回転駆動軸１１から可動部２０に伝達することができないことがある。
【００６４】
つまり、トルク制限機構１２０において、上記のように支持部１３４が変形すると、滑りが発生すべき状況において滑りが発生しなかったり、滑りが発生すべきでない状況において滑りが発生したりする、といった誤作動が発生する場合がある。
【００６５】
そこで、本実施形態では、滑りが発生すべき状況において滑りが発生するように、トルク制限機構１２０に設定されている上限値を変更する。  
伝達部１３０が拡径部１１ａに接触している間において、まずクラッチ制御部１２３ｂは、圧力センサ１３５ａの検出結果（第一圧力情報ＶＴ１）及び圧力センサ１３５ｂの検出結果（第二圧力情報ＶＴ２）を圧力情報ＶＴとして取得する。算出部１２３ｄは、例えば取得される第一圧力情報ＶＴ１の値と第二圧力情報ＶＴ２の値との和が一定値を維持するような第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂの設定電圧ＶＳを算出する。クラッチ制御部１２３ｂは、算出部１２３ｄによって算出された設定電圧ＶＳを第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂに印加する。なお、例えば第一圧力情報ＶＴ１及び第二圧力情報ＶＴ２の最大値が一定となるように設定電圧ＶＳを算出する態様であっても良い。
【００６６】
この動作により、第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂの伸縮量が調整され、この伸縮量の調整によって第一端部１３０ａ及び第二端部１３０ｂにおける圧力が調整される。このように第一端部１３０ａ及び第二端部１３０ｂにおける圧力が調整される結果、伝達部１３０の有効張力が調整されることになる。クラッチ制御部１２３ｂは、その後、調整された圧力を圧力情報ＶＴとして取得し、第一圧力情報ＶＴ１の値と第二圧力情報ＶＴ２の値との和が一定値を維持するように設定電圧ＶＳの調整を継続する。
【００６７】
なお、上記動作において、クラッチ制御部１２３ｂが取得する圧力情報ＶＴの値に予め閾値を設けておき、取得された圧力情報ＶＴが当該閾値を超える場合にアラームなどの異常情報を出力する態様であっても良い。この場合、第一圧力情報ＶＴ１の値と第二圧力情報ＶＴ２の値との和について閾値が設定される態様であっても良いし、第一圧力情報ＶＴ１及び第二圧力情報ＶＴ２に閾値が個別に設定される態様であっても良い。
【００６８】
以上のように、本実施形態に係るトルク制限機構１２０は、回転駆動軸１１の回転力が許容値を超える場合に回転駆動軸１１と可動部２０との間で相対的な変位が生じるように、伝達部１３０のうち少なくとも所定部分に駆動力を作用させて接触状態を調整する調整部１２１と、伝達部１３０の所定部分に作用する張力を検出する圧力センサ１３５ａ及び圧力センサ１３５ｂと、当該圧力センサ１３５ａ及び圧力センサ１３５ｂによる検出結果（圧力情報：第一圧力情報ＶＴ１、第二圧力情報ＶＴ２）に応じて、調整部１２１の調整量を制御する制御部１２３とを備えるので、例えば、支持部１３４が変形した場合であっても、変形に対応した回転力の上限値が設定される。これにより、例えば、可動部２０が人や物を挟み込んだ場合に、トルク制限機構１２０に設定されている上限値を超えて回転力が伝達されることを低減することができる。これにより、トルク制限機構１２０は、挟み込み発生から短時間で駆動トルクを低減することができるので、衝突時や挟み込み発生時等における人や物などの周囲の作業環境への損傷などを低減することができる。また、本実施形態に係るトルク制限機構１２０は、例えば上記のように変形に対応した回転力の上限値が設定されることによって、滑りを生じさせない場合に誤って滑りが生じることを低減できるため、予期しない衝突を引き起こすことを防止できる。
【００６９】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態を説明する。  
図８は、本実施形態に係るトルク制限機構１２５の構成を示す図である。  
図８に示すように、本実施形態に係るトルク制限機構１２５は、伝達部１３０を介して回転駆動軸１１の回転力を被駆動軸２１に伝達する点で、第一実施形態とは異なっている。他の点については、第一実施形態と同様である。
【００７０】
以下、本実施形態では、第一実施形態との相違点を中心に説明する。なお、本実施形態では、上記実施形態と共通の構成については、共通の符号を付し、説明を省略あるいは簡略化する。
【００７１】
回転駆動軸１１は、第一軸受部１２ａ、第二軸受部１２ｂ、第四軸受部２２ａ及び第五軸受部２２ｂを貫通すると共に、被駆動軸２１を貫通する。
【００７２】
被駆動軸２１は、回転駆動軸１１から伝達された回転力によって回転する回転軸である。本実施形態の被駆動軸２１は、例えば、可動部２０の第五軸受部２２ｂに接続されており、第五軸受部２２ｂとともに回転する。つまり、可動部２０は、被駆動軸２１が回転することによって、被駆動軸２１を中心にして回転する。
【００７３】
調整部１２１は、回転駆動軸１１と被駆動軸２１との間に伝達される回転力の上限値（許容値）を調整する。  
検出部１２２は、回転駆動軸１１と被駆動軸２１との間に伝達される回転力を検出する。
【００７４】
伝達部１３０は、回転駆動軸１１の拡径部１１ａと被駆動軸２１とに対して接触可能にされて（例えば、巻きかけられて）いる。伝達部１３０は、例えば張力（すなわち、伝達部１３０のグリップ力）に対応する許容値によって回転駆動軸１１の回転力を被駆動軸２１に伝達する。つまり、回転駆動軸１１の拡径部１１ａから被駆動軸２１に伝達されるトルクの許容値は、トルク制限機構１２５が備える伝達部１３０のグリップ力によって設定される。
【００７５】
拡径部１１ａと被駆動軸２１とは、例えば、同一の径を有している。このため、拡径部１１ａの外周面と被駆動軸２１の外周面との間では段差が発生することが無い。したがって、伝達部１３０と拡径部１１ａとの間、及び、伝達部１３０と被駆動軸２１との間には、ほぼ同一のグリップ力が発生することになる。
【００７６】
図９は、トルク制限機構１２５のＸＹ平面による断面構成を示す図である。  
図９に示すように、伝達部１３０の第一端部１３０ａ及び第二端部１３０ｂは、拡径部１１ａ及び被駆動軸２１の周方向の基準位置Ｆを挟むように所定の隙間を空けて対向して配置されている。
【００７７】
駆動素子１３１（第一駆動素子１３１ａ及び第二駆動素子１３１ｂ）は、伝達部１３０と拡径部１１ａ及び被駆動軸２１との間の接触状態を調整する。例えば、第一駆動素子１３１ａが伸びると、伝達部１３０が拡径部１１ａの周面（例、外周面や内周面）及び被駆動軸２１の周面（例、外周面や内周面）に巻きつき、当該伝達部１３０に張力が加わる。第一駆動素子１３１ａが縮むと、伝達部１３０が拡径部１１ａ及び被駆動軸２１から離れて、伝達部１３０が弛緩する。
【００７８】
駆動素子１３１の駆動（例、伸縮）により、伝達部１３０が回転駆動軸１１の径方向及び被駆動軸２１の径方向にそれぞれ力（例、伝達部１３０のグリップ力や張力、押圧力）を加える。これにより、伝達部１３０と拡径部１１ａとの間、及び伝達部１３０と被駆動軸２１との間で、それぞれ摩擦力が生じる。
【００７９】
本実施形態は、例えば、駆動素子１３１を縮ませることによって、伝達部１３０が拡径部１１ａ及び被駆動軸２１に巻きついて、当該伝達部１３０にグリップ力が加わる構成にしてもよい。そして、本実施形態は、駆動素子１３１が伸びることによって、伝達部１３０が拡径部１１ａ及び被駆動軸２１から離れて弛緩する構成にしてもよい。
【００８０】
また、制御部１２３は、検出部１２２によって検出される被駆動軸２１の回転力（例えば、回転駆動軸１１から被駆動軸２１に伝達された回転力）と、設定されている上限値とに基づいて、当該上限値の設定を変更する。
【００８１】
次に、駆動部１５０によって発生される回転力が被駆動軸２１に伝達される動作例を説明する。  
まず、駆動部１５０は、所定の回転力を発生させて、発生させた回転力によって回転駆動軸１１を回転させる。この回転駆動軸１１の回転力は、上記実施形態と同様にオイラーの摩擦ベルト理論に基づいて拡径部１１ａとトルク制限機構１２５の伝達部１３０との間に生じる摩擦力により、伝達部１３０に伝達される（図８のＴｑ１）。
【００８２】
次に、伝達部１３０の回転力は、伝達部１３０と、被駆動軸２１との間に生じる摩擦力によって、被駆動軸２１に伝達される（図８のＴｑ２）。このようにして、駆動部１５０によって発生された回転力は、被駆動軸２１に伝達される。上述したように、駆動部１５０は、固定部１０の第三軸受部１２ｃに固定されており、被駆動軸２１は、可動部２０の第五軸受部２２ｂに固定されている。この回転力によって、可動部２０は、固定部１０を基準にして回転する。
【００８３】
本実施形態において、トルク制限機構１２５は、伝達部１３０を介して回転駆動軸１１の回転力を被駆動軸２１に伝達する動作において、被駆動軸２１に伝達されるトルクが許容値を超える場合には、回転駆動軸１１と被駆動軸２１との間で相対的な変位が生じるように、伝達部１３０のうち少なくとも所定部分に駆動力を作用させて接触状態を調整する。また、トルク制限機構１２５は、伝達部１３０の接触状態の調整と共に、当該調整量を制御する。
【００８４】
以上のように、本実施形態によれば、上記実施形態と同様、例えば、支持部１３４が変形した場合であっても、変形に対応した回転力の上限値が設定される。これにより、例えば、可動部２０が人や物を挟み込んだ場合に、トルク制限機構１２０に設定されている上限値を超えて回転力が伝達されることを低減することができる。これにより、トルク制限機構１２０は、挟み込み発生から短時間で駆動トルクを低減することができるので、衝突時や挟み込み発生時等における人や物などの周囲の作業環境への損傷などを低減することができる。また、本実施形態に係るトルク制限機構１２０は、例えば上記のように変形に対応した回転力の上限値が設定されることによって、滑りを生じさせない場合に誤って滑りが生じることを低減できるため、予期しない衝突を引き起こすことを防止できる。
【００８５】
［第三実施形態］  
次に、本発明の第三実施形態を説明する。  
本実施形態では、上記実施形態と共通の構成については、共通の符号を付し、説明を省略あるいは簡略化する。
【００８６】
図１０は、本実施形態に係るトルク制限機構２２０の一部の構成を示す図である。  
図１０に示すように、トルク制限機構２２０は、第一実施形態に記載のトルク制限機構１２０において、第二駆動素子が省略された構成となっている。したがって、圧力センサ１３５ｂの＋Ｘ側端部は第二端部１３０ｂに接続され、圧力センサ１３５ｂの−Ｘ側端部は支持部１３４に接続されている。また、第一端部１３０ａは、第一実施形態と同様、第一駆動素子１３１ａ及び圧力センサ１３５ａを介して支持部１３４に接続されている。
【００８７】
したがって、第一駆動素子１３１ａの伸縮により、拡径部１１ａ及び被駆動軸２１に対する伝達部１３０のグリップ力が緩められ、又は、締め付けられる。これにより、回転力の上限値を変更可能である。
【００８８】
この構成において、制御部１２３は、第一実施形態と同様に第一圧力情報ＶＴ１及び第二圧力情報ＶＴ２を圧力情報ＶＴとして取得し、第一圧力情報ＶＴ１の値と第二圧力情報ＶＴ２の値との和（又は第一圧力情報ＶＴ１及び第二圧力情報ＶＴ２の最大値）が一定値を維持するような第一駆動素子１３１ａの設定電圧ＶＳを算出する。その後、制御部１２３は、算出された設定電圧ＶＳを第一駆動素子１３１ａに印加する。
【００８９】
この動作により、第一駆動素子１３１ａの伸縮量が調整され、この伸縮量の調整によって第一端部１３０ａ及び第二端部１３０ｂにおける圧力が調整される。なお、第二端部１３０ｂは、例えば伝達部１３０を介して第一端部１３０ａ側に引っ張られたり、第一端部１３０ａ側から押圧されたりする。このため、第二端部１３０ｂは、駆動素子には接続されていないものの、圧力が変動する場合がある。
【００９０】
第一駆動素子１３１ａの設定電圧ＶＳを調整することにより、第一端部１３０ａ及び第二端部１３０ｂにおける圧力が調整される。制御部１２３は、その後、調整された圧力を圧力情報ＶＴとして取得し、第一圧力情報ＶＴ１の値と第二圧力情報ＶＴ２の値との和（又は第一圧力情報ＶＴ１及び第二圧力情報ＶＴ２の最大値）が一定値を維持するように設定電圧ＶＳの調整を継続する。
【００９１】
以上のように、本実施形態によれは、伝達部１３０の第一端部１３０ａ及び第二端部１３０ｂのうち一方（例、第一端部１３０ａ）にのみ駆動素子（例、第一駆動素子１３１ａ）が設けられた構成であっても、滑りが発生すべき状況において滑りが発生しなかったり、滑りが発生すべきでない状況において滑りが発生したりする、といった誤作動を防止することができる。
【００９２】
［第四実施形態]  
以下、図面を参照して、本発明の第三実施形態を説明する。なお、上述した第一実施形態と同様である構成及び動作については、説明を省略する。  
図１１は、本実施形態におけるロボット装置の構成の一例を示す構成図である。  
図１１に示すように、本実施形態のロボット装置２００は、台座部５０と、固定部１０と、手先部４０と、複数の可動部２０（例えば、可動部２０ａ及び可動部２０ｂ）と、複数の駆動装置１００（例えば、駆動装置１００ａ及び駆動装置１００ｂ）を備えている。
【００９３】
台座部５０は、ロボット装置２００が設置されている床に固定されている。  
固定部１０は、第一端部が台座部に固定されており、第二端部が連結部３０ａを介して可動部２０ａの第一端部と連結されている。
【００９４】
可動部２０ａは、第一端部が連結部３０ａを介して固定部１０の第二端部と連結されており、第二端部が連結部３０ｂを介して可動部２０ｂの第一端部と連結されている。例えば、可動部２０ａは、ロボット装置２００が備えるロボットアームのうちの上腕部である。
【００９５】
可動部２０ｂは、第一端部が連結部３０ｂを介して可動部２０ａの第二端部と連結されており、第二端部に手先部４０が接続されている。例えば、可動部２０ｂは、ロボット装置２００が備えるロボットアームのうちの下腕部である。  
手先部４０は、可動部２０ｂの第二端部に接続されており、被移動物体ＷＫを保持する（例えば、把持する）。
【００９６】
駆動装置１００ａは、連結部３０ａに備えられており、上位装置８０の指令値に基づいて固定部１０に対して可動部２０ａが回転移動するように可動部２０ａを駆動する。同様に、駆動装置１００ｂは、連結部３０ｂに備えられており、上位装置８０の指令値に基づいて可動部２０ａに対して可動部２０ｂが回転移動するように可動部２０ｂを駆動する。また、これらの駆動装置１００は、上述した実施形態において説明したトルク制限機構１２０をそれぞれ備えている。例えば、駆動装置１００ａは、トルク制限機構１２０又はトルク制限機構２２０としてのトルク制限機構１２０ａを備えており、駆動装置１００ｂは、トルク制限機構１２０又はトルク制限機構２２０としてのトルク制限機構１２０ｂを備えている。
【００９７】
以上説明したように、本実施形態の駆動装置１００（駆動装置１００ａ、駆動装置１００ｂ）は、上述した実施形態において説明したトルク制限機構１２０、トルク制限機構１２５又はトルク制限機構２２０を備えている。これにより、本実施形態の駆動装置１００は、例えば衝突時や挟み込み発生時の損傷を低減することができる。
【００９８】
また、本実施形態のロボット装置２００は、上述した実施形態において説明したトルク制限機構１２０又はトルク制限機構２２０（本実施形態においては、トルク制限機構１２０ａ及びトルク制限機構１２０ｂ）を備えている。これにより、本実施形態のロボット装置２００は、例えば衝突時や挟み込み発生時の損傷を低減することができる。
【００９９】
本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。  
なお、上記の実施形態における制御部１２３又はこの制御部１２３が備える各部は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、メモリおよびマイクロプロセッサにより実現させるものであってもよい。
【０１００】
なお、この制御部１２３が備える各部はメモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、制御部１２３が備える各部の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
【０１０１】
また、制御部１２３が備える各部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、制御部１２３が備える各部による処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。  
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
【０１０２】
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【符号の説明】
【０１０３】
Ｆ…基準位置  １０…固定部  １１…回転駆動軸  １１ａ…拡径部  ２０…可動部  ２１…被駆動軸  ８０…上位装置  １００、１００ａ、１００ｂ…駆動装置  １２０、１２５、２２０、１２０ａ、１２０ｂ…トルク制限機構  １２１…調整部  １２２…検出部  １２３…制御部  １２３ｄ…算出部  １３０…伝達部  １３０ａ…第一端部  １３０ｂ…第二端部  １３１…駆動素子  １３１ａ…第一駆動素子  １３１ｂ…第二駆動素子  １３４…支持部  １３５ａ、１３５ｂ…圧力センサ  ２００…ロボット装置
【図１】
2014037028.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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