(57)【要約】      （修正有）【課題】平行リンク機構に与える反力の大きさの調整が容易な同軸二輪車を提供する。【解決手段】同軸二輪車１は、同軸に配置された車輪３Ｌ、３Ｒが平行リンク機構４を介して支持されて駆動部１１Ｌ、１１Ｒによって回転可能とされ、平行リンク機構４には搭乗者を乗せるためのステッププレート６Ｌ、６Ｒが連結されて、ステッププレート６Ｌ、６Ｒに作用する荷重に連動して平行リンク機構４が所定の中立状態から左右方向に変位することによって同軸二輪車の旋回を実現するものであって、平行リンク機構４の左右方向への回転に反力を与える反力付与部５Ｌ、５Ｒと、反力付与部５Ｌ、５Ｒが与える反力の大きさを調整する調整部１８と、を備える。【選択図】図１
2014184904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同軸に配置された車輪が平行リンク機構を介して支持されて駆動部によって回転可能とされ、その平行リンク機構には搭乗者を乗せるためのステッププレートが連結されて、前記ステッププレートに作用する荷重に連動して前記平行リンク機構が所定の中立状態から左右方向に変位することによって同軸二輪車の旋回を実現するものであって、
前記平行リンク機構の所定の中立状態から左右方向への変位に反力を与える反力付与部と、
前記反力付与部が与える反力の大きさを調整する調整部と、
を備える同軸二輪車。
【請求項２】
前記調整部は、前記同軸二輪車の移動速度が第１の速度以上になると、前記反力付与部が第１の反力を前記平行リンク機構に与えるように調整し、前記同軸二輪車の移動速度が前記第１の速度未満になると、前記反力付与部が前記第１の反力より小さい第２の反力を前記平行リンク機構に与えるように調整する請求項１に記載の同軸二輪車。
【請求項３】
前記調整部は、前記同軸二輪車の移動速度が略ゼロになると、前記平行リンク機構の左右方向への回転を略拘束するように、前記反力付与部が与える反力の大きさを調整する請求項１又は２に記載の同軸二輪車。
【請求項４】
前記調整部は、前記平行リンク機構の所定の中立状態から左右方向への変位量が第１の変位量以上になると、前記反力付与部が第３の反力を前記平行リンク機構に与えるように調整し、前記平行リンク機構の所定の中立状態から左右方向への変位量が第１の変位量未満になると、前記反力付与部が前記第３の反力より小さい第４の反力を前記平行リンク機構に与えるように調整する請求項１乃至３のいずれか１項に記載の同軸二輪車。
【請求項５】
前記調整部は、前記同軸二輪車の上下方向への加速度が第１の加速度以上になると、前記反力付与部が第５の反力を前記平行リンク機構に与えるように調整し、前記同軸二輪車の上下方向への加速度が前記第１の加速度未満になると、前記反力付与部が前記第５の反力より小さい第６の反力を前記平行リンク機構に与えるように調整する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の同軸二輪車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同軸二輪車に関し、特に同軸に配置された車輪が平行リンク機構に連結され、当該平行リンク機構が所定の中立状態から左右方向に変位することにより旋回を実現する同軸二輪車に関する。
【背景技術】
【０００２】
同軸二輪車は、同一軸心線上に配置された左右の車輪が駆動可能に車体に設けられている。当該同軸二輪車は、使用者（搭乗者）の操作に応じて左右の車輪の回転速度を変化させ、旋回を実現している。
【０００３】
図８は、特許文献１の同軸二輪車における直進時の車体近傍の様子を概略的に示す正面図である。図８に示すように、同軸二輪車１００は、車体を成す平行リンク機構１０１を備えている。平行リンク機構１０１は、同軸二輪車１００の左右方向に変位可能であり、平行リンク機構１０１が左右方向に安定するように当該平行リンク機構１０１には一対の反力バネ１０２Ｌ、１０２Ｒによって反力が与えられている。
【０００４】
平行リンク機構１０１の縦リンク１０１ａ、１０１ｂに車輪１０３Ｌ、１０３Ｒが連結されている。また、縦リンク１０１ａ、１０１ｂの上端部には、使用者が乗るステッププレート１０４Ｌ、１０４Ｒが設けられている。
【０００５】
図９は、特許文献１の同軸二輪車における旋回時の車体近傍の様子を概略的に示す正面図である。図９に示すように、同軸二輪車１００が旋回する場合、平行リンク機構１０１の対向するリンク１０１ａと１０１ｂ及び１０１ｃと１０１ｄが平行状態を維持したまま回転する。このとき、一方の反力バネ１０２Ｌ又は１０２Ｒが圧縮し、平行リンク機構１０１が中立状態に復帰するように、平行リンク機構１０１に反力が与えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第５０６２３６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１の同軸二輪車１００は、例えばバランス能力を訓練するために用いられることがある。このとき、訓練の進捗具合によって、平行リンク機構１０１に与える反力を調整する必要がある。また、バランス能力を訓練するために同軸二輪車を用いる場合に限らず、使用者に応じて平行リンク機構１０１に与える反力が調整できることが好ましい。
【０００８】
しかし、特許文献１の同軸二輪車１００は、反力バネ１０２Ｌ、１０２Ｒを交換しないと、平行リンク機構１０１に与える反力の大きさを調整することができない。そのため、平行リンク機構１０１に与える反力の大きさの調整が容易でない。
【０００９】
本発明は、平行リンク機構に与える反力の大きさの調整が容易な同軸二輪車を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一形態に係る同軸二輪車は、同軸に配置された車輪が平行リンク機構を介して支持されて駆動部によって回転可能とされ、その平行リンク機構には搭乗者を乗せるためのステッププレートが連結されて、前記ステッププレートに作用する荷重に連動して前記平行リンク機構が所定の中立状態から左右方向に変位することによって同軸二輪車の旋回を実現するものであって、前記平行リンク機構の所定の中立状態から左右方向への変位に反力を与える反力付与部と、前記反力付与部が与える反力の大きさを調整する調整部と、を備える。
【００１１】
上記の同軸二輪車において、前記調整部は、前記同軸二輪車の移動速度が第１の速度以上になると、前記反力付与部が第１の反力を前記平行リンク機構に与えるように調整し、前記同軸二輪車の移動速度が前記第１の速度未満になると、前記反力付与部が前記第１の反力より小さい第２の反力を前記平行リンク機構に与えるように調整することが好ましい。
【００１２】
上記の同軸二輪車において、前記調整部は、前記同軸二輪車の移動速度が略ゼロになると、前記平行リンク機構の左右方向への回転を略拘束するように、前記反力付与部が与える反力の大きさを調整することが好ましい。
【００１３】
上記の同軸二輪車において、前記調整部は、前記平行リンク機構の所定の中立状態から左右方向への変位量が第１の変位量以上になると、前記反力付与部が第３の反力を前記平行リンク機構に与えるように調整し、前記平行リンク機構の所定の中立状態から左右方向への変位量が第１の変位量未満になると、前記反力付与部が前記第３の反力より小さい第４の反力を前記平行リンク機構に与えるように調整することが好ましい。
【００１４】
上記の同軸二輪車において、前記調整部は、前記同軸二輪車の上下方向への加速度が第１の加速度以上になると、前記反力付与部が第５の反力を前記平行リンク機構に与えるように調整し、前記同軸二輪車の上下方向への加速度が前記第１の加速度未満になると、前記反力付与部が前記第５の反力より小さい第６の反力を前記平行リンク機構に与えるように調整することが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
以上、説明したように、本発明によると、平行リンク機構に与える反力の大きさの調整が容易な同軸二輪車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施の形態１の同軸二輪車の直進時の車体近傍を概略的に示す正面図である。
【図２】実施の形態１の同軸二輪車の制御系ブロック図である。
【図３】実施の形態１の同軸二輪車の旋回時の車体近傍を概略的に示す正面図である。
【図４】実施の形態３の同軸二輪車の制御系ブロック図である。
【図５】実施の形態６の反力付与部及び調整部を概略的に示す図である。
【図６】平行リンク機構が所定の中立状態から左右方向に変位する時における、実施の形態６の反力付与部及び調整部を概略的に示す図である。
【図７】平行リンク機構が所定の中立状態に戻る時における、実施の形態６の反力付与部及び調整部を概略的に示す図である。
【図８】特許文献１の同軸二輪車における直進時の車体近傍の様子を概略的に示す正面図である。
【図９】特許文献１の同軸二輪車における旋回時の車体近傍の様子を概略的に示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１８】
＜実施の形態１＞
先ず、本実施の形態の同軸二輪車の基本構成を説明する。ここで、図１は、本実施の形態の同軸二輪車１の直進時の車体近傍を概略的に示す正面図である。図２は、本実施の形態の同軸二輪車１の制御系ブロック図である。図３は、本実施の形態の同軸二輪車１の旋回時の車体近傍を概略的に示す正面図である。
【００１９】
図１及び図２に示すように、同軸二輪車１は、車体２及び車輪３Ｌ、３Ｒ等を備えている。車体２は、平行リンク機構４、反力付与部５Ｌ、５Ｒ及びステッププレート６Ｌ、６Ｒを備えている。平行リンク機構４は、上側に配置される横リンク４ａ、下側に配置される横リンク４ｂ及び左右両側に配置される縦リンク４ｃ、４ｄを備えている。
【００２０】
横リンク４ａ、４ｂの左右両端部には、前後方向に縦リンク４ｃ、４ｄを嵌め込む間隔を開けて軸受部が形成されている。この軸受部には、前後方向へ貫通する軸受孔が形成されている。
【００２１】
さらに横リンク４ａの左端部には、反力付与部５Ｌの固定冶具４ｅが形成されている。また、横リンク４ａの右端部には、反力付与部５Ｒの固定冶具４ｆが形成されている。これらの固定冶具４ｅ、４ｆは、平行リンク機構４が平衡状態（即ち、平行リンク機構４が中立状態）のとき、略下方に突出している。
【００２２】
一方、横リンク４ｂにおける左右方向の略中央部には、反力付与部５Ｌ及び５Ｒの固定冶具４ｇが形成されている。固定冶具４ｇは、平行リンク機構４が中立状態のとき、略上方に突出している。
【００２３】
縦リンク４ｃ、４ｄは、偏平な板状の部材から成る。縦リンク４ｃ、４ｄの上下端部には、前後方向に貫通する軸受孔が形成されている。縦リンク４ｃ、４ｄは、上下に配置された横リンク４ａ、４ｂの左右両端部に配置されている。縦リンク４ｃ、４ｄの軸受孔は、横リンク４ａ、４ｂの軸受孔と同一軸心線上に配置され、相互を貫通するように回動支持ピン７が挿入されている。
【００２４】
反力付与部５Ｌ、５Ｒは、平行リンク機構４の中立状態から左右方向への変位に対して反力を与える。本実施の形態の反力付与部５Ｌ、５Ｒは、平行リンク機構４が中立状態のとき、左右方向に略水平に配置される。また、反力付与部５Ｌと５Ｒは、平行リンク機構４が中立状態のとき、左右対称に配置されている。
【００２５】
反力付与部５Ｌ、５Ｒは、所謂ダンパーを備えている。つまり、反力付与部５Ｌ、５Ｒは、シリンダ８、ピストン９及びロッド１０等を備えている。シリンダ８内には、流動体として液体又は気体が充填されている。シリンダ８の一端部は、横リンク４ｂの固定冶具４ｇに回転可能に連結されている。
【００２６】
ピストン９は、シリンダ８内に二つの部屋を形成する。このピストン９には、図示を省略するが、二つの部屋間を流動体が行き来することができるように連通路が形成されている。ピストン９は、シリンダ８内を摺動し、平行リンク機構４が中立状態のとき、シリンダ８内における左右方向の略中央部に配置される。
【００２７】
ロッド１０は、シリンダ８の他端部から突出している。ロッド１０の一端部は、ピストン９に連結され、他端部は横リンク４ａの固定冶具４ｅ又は４ｆに回転可能に連結されている。
【００２８】
これにより、横リンク４ａ、４ｂ及び縦リンク４ｃ、４ｄは、同軸二輪車１の左右方向に変位可能な平行リンク機構４を構成し、当該平行リンク機構４の中立位置から左右方向への変位に対して反力付与部５Ｌ、５Ｒが反力を与える構成となっている。
【００２９】
但し、反力付与部５Ｌ、５Ｒにおけるシリンダ８の一端部を横リンク４ａの固定冶具４ｅ、４ｆに連結し、反力付与部５Ｌ、５Ｒにおけるロッド１０の他端部を横リンク４ｂの固定冶具４ｇに連結してもよい。また、固定冶具４ｅ、４ｆを横リンク４ｂに形成し、固定冶具４ｇを横リンク４ａに形成してもよい。
【００３０】
縦リンク４ａ、４ｂの外面には、駆動部１１Ｌ、１１Ｒが取り付けられている。駆動部１１Ｌ、１１Ｒは、例えば、電動モータと、その電動モータの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア列等によって構成することができる。
【００３１】
駆動部１１Ｌ、１１Ｒには、車輪３Ｌ、３Ｒが取り付けられている。このように、駆動部１１Ｌ、１１Ｒを介して縦リンク４ｃ、４ｄに支持された左右の車輪３Ｌ、３Ｒは、平坦な路面上に置いたときには、互いの回転中心が同一軸心線上に配置されることになる。
【００３２】
これらの車輪３Ｌ、３Ｒの回転速度は、速度検出部１２Ｌ、１２Ｒによって検出される。速度検出部１２Ｌ、１２Ｒは、例えばエンコーダやレゾレバ等のセンサを備えている。
【００３３】
縦リンク４ｃ、４ｄの上端部は、横リンク４ａから上方へ突出しており、当該縦リンク４ｃ、４ｄの上端面には、ステッププレート６Ｌ、６Ｒが略水平に設けられている。具体的にいうと、左右のステッププレート６Ｌ、６Ｒは、当該左右のステッププレート６Ｌ、６Ｒに使用者の左右の足が乗せられると、使用者の荷重が、車輪３Ｌ、３Ｒの接地点Ａを通り、且つ縦リンク４ｃ、４ｄと平行な線Ｎより内方側にずれた位置から平行リンク機構４に作用するように、縦リンク４ｃ、４ｄの上端部に設けられている。
【００３４】
本実施の形態では、左右のステッププレート６Ｌ、６Ｒは、それぞれ当該線Ｎより内方領域が足置き部分とされている。その結果、左右のステッププレート６Ｌ、６Ｒの足置き部分上に乗った使用者の荷重は、当該線Ｎより内方側にずれた位置から平行リンク機構４に作用することになる。ちなみに、左右のステッププレート６Ｌ、６Ｒの間隔は、人が自然な状態で立っているときの両足間の距離とされる。
【００３５】
このような平行リンク機構４は、左右のステッププレート６Ｌ、６Ｒの足置き部分に使用者が略等しい荷重を作用させると、中立状態を維持する。一方、使用者が旋回方向の外側の足を踏み込んで、当該足を踏み込んだ側のステッププレート６Ｌ又は６Ｒ（図３では、ステッププレート６Ｒ）に大きな荷重Ｗを作用させると、旋回方向への力が平行リンク機構４に生じる。つまり、当該荷重Ｗは下方に作用する。当該荷重Ｗの作用点Ｂを通り、且つ縦リンク４ｃ、４ｄと平行な線Ｍよりも外方側にある車輪３Ｌ、３Ｒの接地点Ａでは、当該荷重Ｗに対する反力が上方に作用する。
【００３６】
これにより、旋回方向への力が生じるのである。したがって、使用者は、旋回方向の外側の足を踏み込むと、旋回方向に平行リンク機構４が中立状態から変位する構成とされている。このとき、平行リンク機構４の中立状態から左右方向への変位に連動してステッププレート６Ｌ、６Ｒ及び車輪３Ｌ、３Ｒも旋回方向に変位する。
【００３７】
この平行リンク機構４の変位量（例えば縦リンクに対する横リンクの角度の変位量）を検出するため、例えば横リンクと縦リンクとの連結部分には、角度検出部１３が取り付けられている。角度検出部１３は、例えばポテンショメータやバリコン構造のセンサ等を備えている。
【００３８】
ちなみに、同軸二輪車１は、図示を省略するが、左右のステッププレート６Ｌと６Ｒの間に格納部が配置されている。この格納部は、平行リンク機構４の上下の横リンク４ａ、４ｂにおける左右方向の略中央部に回転可能に連結された支持台１４上に形成されている。
【００３９】
格納部には、電源１５、同軸二輪車１の姿勢を検出する姿勢検出部１６、及び左右の駆動部１１Ｌ、１１Ｒ等を駆動制御するための制御信号を出力する制御部１７等が格納されている。
【００４０】
制御部１７は、姿勢検出部１６からの検出信号や角度検出部１３からの検出信号等に基づき所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を左右の駆動部１１Ｌ、１１Ｒ等に出力する。制御部１７は、例えば、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有する演算回路と、プログラムメモリやデータメモリその他のＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等を有する記憶装置等を備えている。
【００４１】
この制御部１７には、平行リンク機構４の変位量を検出する角度検出部１３からの検出信号と、姿勢検出部１６からの検出信号とが入力される。姿勢検出部１６は、同軸二輪車１の走行時における角速度や加速度を検出して、当該角速度や加速度を制御するために用いられるもので、例えばジャイロセンサや加速度センサを備えている。
【００４２】
このような構成の同軸二輪車１は、使用者が左右のステッププレート６Ｌ、６Ｒに乗って、旋回方向の外側の足を踏み込んでステッププレート６Ｌ又は６Ｒに荷重を作用させると、平行リンク機構４の対向するリンクが平行状態を維持したまま旋回方向に中立状態から変位する。このとき、角度検出部１３は、平行リンク機構４の変位量を検出すると、その検出信号を制御部１７に出力する。検出信号が入力された制御部１７は、当該検出信号に基づいて所定の演算処理を行い、どの程度、旋回方向の内側の車輪の回転速度を減速させるか、又は旋回方向の外側の車輪の回転速度を加速させるかを算出し、その算出結果を示す制御信号を、駆動部１１Ｌ、１１Ｒに出力する。駆動部１１Ｌ、１１Ｒは、当該制御信号に基づいて車輪３Ｌ、３Ｒを駆動させる。
【００４３】
また、同軸二輪車１は、使用者が左右のステッププレート６Ｌ、６Ｒに乗って、使用者の荷重を前方又は後方に移動させ、当該同軸二輪車１を中立状態から前後方向に変位させると、姿勢検出部１６が同軸二輪車１の角速度及び加速度を検出し、その検出信号を制御部１７に出力する。検出信号が入力された制御部１７は、当該検出信号に基づいて所定の演算処理を行い、同軸二輪車１が倒れないように安定化させるのに必要な駆動トルクを算出し、その算出結果を示す制御信号を、駆動部１１Ｌ、１１Ｒに出力する。駆動部１１Ｌ、１１Ｒは、当該制御信号に基づいて車輪３Ｌ、３Ｒを駆動させる。このようにして、前後方向への同軸二輪車１の中立状態から前後方向への変位に応じて、前方又は後方への走行が実現される。
【００４４】
ちなみに、上述のような旋回時及び前後進時において、制御部１７は、算出結果に実際の車輪の回転速度が近づくように、速度検出部１２Ｌ、１２Ｒの検出信号も用いて制御信号を生成する。
【００４５】
次に、本実施の形態の同軸二輪車１における特徴部分を説明する。上述の構成の同軸二輪車１は、反力付与部５Ｌ、５Ｒが平行リンク機構４の中立状態から左右方向への変位に対して与える反力の大きさを調整することができない。そこで、本実施の同軸二輪車１は、反力付与部５Ｌ、５Ｒが平行リンク機構４の中立状態から左右方向への変位に対して与える反力の大きさを調整する調整部１８を備えている。
【００４６】
調整部１８は、配管１９、可変絞り弁２０及びアキュムレータ２１を備えている。配管１９は、反力付与部５Ｌにおけるシリンダ８の他端部側の部屋と、反力付与部５Ｒにおけるシリンダ８の他端部側の部屋と、を連結している。但し、配管１９は、反力付与部５Ｌにおけるシリンダ８の一端部側の部屋と、反力付与部５Ｒにおけるシリンダ８の一端部側の部屋と、を連結してもよい。
【００４７】
可変絞り弁２０は、配管１９の経路内に配置されている。可変絞り弁２０としては、一般的な可変絞り弁を用いることができ、例えば電磁可変絞り弁を用いると制御が容易である。この可変絞り弁２０は、制御部１７から入力される制御信号に基づいて制御される。なお、可変絞り弁２０の制御例については後述する。
【００４８】
アキュムレータ２１も、配管１９の経路内に配置されている。アキュムレータ２１は、配管１９内の圧力調整器として機能する。アキュムレータ２１としては、一般的なアキュムレータを用いることができる。
【００４９】
次に、可変絞り弁２０の制御例について説明する。ここで、上述の構成のように、使用者の荷重移動に基づいて前後進したり、使用者の右足又は左足の荷重移動に基づいて旋回を実現したりする同軸二輪車は、バランス能力を養うための訓練に利用することができる。
【００５０】
このような場合において、訓練初期においては、先ず前後方向へのバランス能力を養うことに集中し、同軸二輪車１の操作に慣れることが重要である。そこで、ステッププレート６Ｌ、６Ｒへの荷重の入力に対して平行リンク機構４が鈍感に反応するように、制御部１７は可変絞り弁２０を制御して反力付与部５Ｌ、５Ｒが平行リンク機構４に大きな反力を与える。
【００５１】
次に、訓練が進むと左右方向へのバランス能力を養う訓練を加えることが好ましい。そこで、ステッププレート６Ｌ、６Ｒへの荷重の入力に対して平行リンク機構４が敏感に反応するように、制御部１７は可変絞り弁２０を制御して反力付与部５Ｌ、５Ｒが平行リンク機構４の中立状態から左右方向への変位に対して小さな反力を与える。
【００５２】
これにより、使用者は、平行リンク機構４の中立状態を維持するために、両足の荷重が左右均等にステッププレート６Ｌ、６Ｒに作用するようにバランスをとる訓練を行うことができる。
【００５３】
このような同軸二輪車１は、例えば訓練等の進捗具合に応じて、反力付与部５Ｌ、５Ｒが平行リンク機構４の中立状態から左右方向への変位に対して与える反力の大きさを、簡単に調整することができる。しかも多数の使用者の訓練に迅速に対応することができる。
【００５４】
ここで、図１に示すように、配管１９の経路内に絞り弁２２を備えていることが好ましい。絞り弁２２は、例えば使用者がステッププレート６Ｌ、６Ｒに乗車していない状態で、平行リンク機構４の中立状態から左右方向への変位を略拘束することができる大きさの反力を反力付与部５Ｌ、５Ｒを介して平行リンク機構４に与えることができるように設定されている。これにより、使用者がステッププレート６Ｌ、６Ｒに乗車していない状態で、平行リンク機構４が左右方向に不用意に変位することを抑制することができる。
【００５５】
＜実施の形態２＞
本実施の形態の同軸二輪車は、直進安定性を向上させた構成とされている。なお、本実施の形態の同軸二輪車は、実施の形態１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略し、同一の要素には同一の符号を用いる。
【００５６】
本実施の形態では、調整部１８が同軸二輪車の移動速度に基づいて反力付与部５Ｌ、５Ｒが平行リンク機構４に与える反力を調整する。詳細には、制御部１７は、同軸二輪車の移動速度が第１の速度以上になると、反力付与部５Ｌ、５Ｒが第１の反力を平行リンク機構４に与え、同軸二輪車の移動速度が第１の速度未満になると、反力付与部５Ｌ、５Ｒが第１の反力より小さい第２の反力を平行リンク機構４に与えるように、調整部１８を制御する。
【００５７】
例えば、制御部１７は、同軸二輪車の移動速度が速くなるに伴って、反力付与部５Ｌ、５Ｒが平行リンク機構４に与える反力が大きくなるように、調整部１８を制御する。これにより、同軸二輪車の直進安定性を向上させることができる。
【００５８】
＜実施の形態３＞
本実施の形態の同軸二輪車も、直進安定性を向上させた構成とされている。なお、本実施の形態の同軸二輪車は、実施の形態１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略し、同一の要素には同一の符号を用いる。
【００５９】
図４は、本実施の形態の同軸二輪車３１の制御系ブロック図である。図４に示すように、本実施の形態の同軸二輪車３１は、実施の形態１の同軸二輪車１の要素に加えて、同軸二輪車３１の上下方向の加速度を検出する加速度検出部３２を備えている。
【００６０】
加速度検出部３２は、検出信号を制御部１７に出力する。制御部１７は、同軸二輪車３１の上下方向への加速度に基づく反力を反力付与部５Ｌ、５Ｒが平行リンク機構４に与えるように調整部１８を制御する。
【００６１】
詳細には、制御部１７は、同軸二輪車３１の上下方向への加速度が第１の加速度以上になると、反力付与部５Ｌ、５Ｒが第３の反力を平行リンク機構４に与え、同軸二輪車３１の上下方向への加速度が第１の加速度未満になると、反力付与部５Ｌ、５Ｒが第３の反力より小さい第４の反力を平行リンク機構４に与えるように、調整部１８を制御する。
【００６２】
例えば、制御部１７は、同軸二輪車３１の上下方向への加速度が大きくなるに伴って、反力付与部５Ｌ、５Ｒが平行リンク機構４に与える反力が大きくなるように、調整部１８を制御する。これにより、例えば路面に凹凸があり、同軸二輪車３１の上下方向への挙動が大きい場合に平行リンク機構４に大きな反力を与えることができ、同軸二輪車３１の直進安定性を向上させることができる。
【００６３】
＜実施の形態４＞
本実施の形態の同軸二輪車は、平行リンク機構に過度な入力を防ぐことができる構成とされている。なお、本実施の形態の同軸二輪車は、実施の形態１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略し、同一の要素には同一の符号を用いる。
【００６４】
本実施の形態では、調整部１８が平行リンク機構４の中立状態から左右方向への変位量に基づいて反力付与部５Ｌ、５Ｒが平行リンク機構４に与える反力を調整する。詳細には、制御部１７は、平行リンク機構４の中立状態から左右方向への変位量が第１の変位量以上になると、反力付与部５Ｌ、５Ｒが第５の反力を平行リンク機構４に与え、平行リンク機構４の中立状態から左右方向への変位量が第１の変位量未満になると、反力付与部５Ｌ、５Ｒが第５の反力より小さい第６の反力を平行リンク機構４に与えるように、調整部１８を制御する。
【００６５】
例えば、制御部１７は、平行リンク機構４の中立状態から左右方向への変位量が最大変位量付近になると、反力付与部５Ｌ、５Ｒが大きな反力を平行リンク機構４に与えるように、調整部１８を制御する。これにより、平行リンク機構４の最大変位量付近での当該平行リンク機構４への過度な荷重の入力が防がれ、スムーズな操作が可能になる。
【００６６】
＜実施の形態５＞
本実施の形態の同軸二輪車は、乗車時の安定性を向上させた構成とされている。なお、本実施の形態の同軸二輪車は、実施の形態１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略し、同一の要素には同一の符号を用いる。
【００６７】
本実施の形態では、調整部１８は、同軸二輪車の移動速度が略ゼロになると、平行リンク機構４の中立状態から左右方向への変位を略拘束するように、反力付与部５Ｌ、５Ｒが平行リンク機構４に与える反力を調整する。
【００６８】
これにより、ステッププレート６Ｌ、６Ｒが安定した状態で、使用者が乗車又は降車することができる。
【００６９】
＜実施の形態６＞
本実施の形態の同軸二輪車は、調整部の構成が異なる。なお、本実施の形態の同軸二輪車は、実施の形態１と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略し、同一の要素には同一の符号を用いる。
【００７０】
図５は、本実施の形態の反力付与部５１Ｌ、５１Ｒ及び調整部５２を概略的に示す図である。本実施の形態では、反力付与部５１Ｌ、５１Ｒも、実施の形態１の反力付与部５Ｌ、５Ｒと同様に、シリンダ８、ピストン９及びロッド１０を備えているが、平行リンク機構４の中立状態において、シリンダ８におけるピストン９の配置部分に開口部８ａが形成されている。例えば、シリンダ８における左右方向の略中央部に開口部８ａが形成されている。この開口部８ａの径は、ピストン９の左右方向の長さ（厚さ）より小さい。
【００７１】
調整部５２は、シリンダ８の開口部８ａ、ピストン９、逆止弁５３、弾性部材５４及び配管１９を備えている。ピストン９は、シリンダ８内を摺動するとき、シリンダ８の開口部８ａの開口率を変化させる。逆止弁５３は、シリンダ８の一端部側の部屋に設けられている。逆止弁５３は、シリンダ８の一端部側の部屋が所定の負圧状態になると開く。
【００７２】
弾性部材５４は、シリンダ８の一端部側の部屋に配置されている。配管１９の一端部は反力付与部５１Ｌにおけるシリンダ８の開口部８ａに連結され、他端部は反力付与部５１Ｒにおけるシリンダ８の開口部８ａに連結されている。
【００７３】
このような反力付与部５１Ｌ、５１Ｒ及び調整部５２の動作を説明する。ここで、図６は、平行リンク機構４が中立状態から左右方向に変位する時における、本実施の形態の反力付与部５１Ｌ、５１Ｒ及び調整部５２を概略的に示す図である。図７は、平行リンク機構４が中立状態に戻る時における、本実施の形態の反力付与部５１Ｌ、５１Ｒ及び調整部５２を概略的に示す図である。
【００７４】
一例として、中立状態の平行リンク機構４が左側に変位すると、図６に示すように、反力付与部５１Ｌのピストン９は左側に移動する。このとき、反力付与部５１Ｌの逆止弁５３が開き、ピストン９は負荷なく左側に移動する。一方、反力付与部５１Ｒのピストン９は、左側に移動し、弾性部材５４を押し込む。これにより、弾性部材５４は圧縮する。
【００７５】
平行リンク機構４が左側に変位した状態から中立状態に戻ろうとすると、図７に示すように、反力付与部５１Ｒの弾性部材５４の復元力によってピストン９が右側に移動する。このとき、反力付与部５１Ｒの逆止弁５３が開き、ピストン９は負荷なく右側に移動する。
【００７６】
一方、反力付与部５１Ｌのピストン９も、右側に移動しつつ、シリンダ８の一端部側の部屋の気体を開口部８ａから押し出す。このとき、ピストン９が右側に移動するのに伴って、当該開口部８ａを徐々に覆うことになる。これにより、開口部８ａから排気される気体の流出量を徐々に絞り込むことができ、ピストン９の右側への移動速度を減速させることができる。つまり、本実施の形態の調整部５２は、ピストン９によってシリンダ８の開口部８ａの開口率を変化させることで、反力付与部５１Ｌ、５１Ｒの反力を調整している。
【００７７】
なお、上述の説明では、可変絞り弁やアキュムレータを省略しているが、実施の形態１の同軸二輪車１と同様に備えていると、より良好に平行リンク機構４に与える反力の大きさを調整することができる。
【００７８】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。
【００７９】
上記の実施の形態の反力付与部５Ｌ、５Ｒは、水平に対向配置したが、反力付与部５Ｌと５Ｒとが相対的に動作する構成であれば、配置は特に限定されず、例えば反力付与部５Ｌ、５Ｒの一端部を横リンク４ａに回転可能に連結し、他端部を横リンク４ｂに回転可能に連結してもよい
【００８０】
上記の実施の形態では、可変絞り弁を用いて平行リンク機構４に与える反力の大きさを調整したが、反力の大きさを調整できる機構であれば特に限定されない。
【００８１】
上記の実施の形態では、調整部を制御部によって制御しているが、手動によって調整部を制御してもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１  同軸二輪車
２  車体
３Ｌ、３Ｒ  車輪
４  平行リンク機構
４ａ、４ｂ  横リンク
４ｃ、４ｄ  縦リンク
４ｅ、４ｆ、４ｇ  固定冶具
５Ｌ、５Ｒ  反力付与部
６Ｌ、６Ｒ  ステッププレート
７  回動支持ピン
８  シリンダ
８ａ  開口部
８ｂ  開口部
９  ピストン
１０  ロッド
１１Ｌ、１１Ｒ  駆動部
１２Ｌ、１２Ｒ  速度検出部
１３  角度検出部
１４  支持台
１５  電源
１６  姿勢検出部
１７  制御部
１８  調整部
１９  配管
２０  可変絞り弁
２１  アキュムレータ
２２  絞り弁
３１  同軸二輪車
３２  加速度検出部
５１Ｌ、５１Ｒ  反力付与部
５２  調整部
５３  逆止弁
５４  弾性部材
１００  同軸二輪車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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