(57)【要約】【課題】より効率よく作業を行うことができるようにした移動用ロボット、移動用ロボットの位置決めシステム、及び、移動用ロボットの位置決め方法を提供すること。【解決手段】  台座部と、台座部を移動させる移動装置と、ロボット部とを有する移動ロボットであり、ロボット部は、台座部へ取り付けられる基部と、台座部と基部との取付面に対して垂直な垂直軸周りに回転可能な胴体と、複数の関節を有して胴体に連結される腕と、を有し、台座部は、ロボット部が作業を行う対象物である作業対象に臨む第１面及び第１面と異なる第２面とを有し、腕は、胴体が垂直軸周りに回転することにより、腕と第１面との位置関係と腕と第２面との位置関係とが実質的に等しくなるように形成されている。【選択図】図６Ａ
2014210306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台座部と、
前記台座部を移動させる移動装置と、
前記台座部へ取り付けられる基部と、前記台座部と前記基部との取付面に対して垂直な垂直軸周りに回転可能な胴体と、複数の関節を有して前記胴体に連結される腕と、を有するロボット部と、を有する移動ロボットであって、
前記台座部は、前記ロボット部が作業を行う対象物である作業対象に臨む第１面及び該第１面と異なる第２面とを有し、
前記腕は、前記胴体が前記垂直軸周りに回転することにより、前記腕と前記第１面との位置関係と前記腕と前記第２面との位置関係とが実質的に等しくなるように形成されている、移動ロボット。
【請求項２】
複数の前記腕が前記胴体に連結されている、請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項３】
前記複数の腕は、前記胴体に対して、前記垂直軸と直交する方向に延びる直交軸周りに回転可能に連結されており、
前記直交軸は、前記垂直軸に対して所定のオフセット量でオフセットされている、請求項２に記載の移動ロボット。
【請求項４】
前記台座部は、実質的に直方体形状であり、
前記オフセット量は、前記垂直軸と前記第１面との最短距離以上である、請求項３に記載の移動ロボット。
【請求項５】
外部装置と電気的に接続するための接続ポートが、前記第１面又は前記第２面のうち少なくともいずれか一方に形成されている、請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の移動ロボット。
【請求項６】
前記ロボット部は、前記垂直軸に直交する方向の面内において、前記台座部からはみ出さない大きさに収容可能である、請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の移動ロボット。
【請求項７】
前記複数の腕の各々に装備され、固定基盤上に設置された前記作業対象に対する作業を実行する複数の作業部と、
前記複数の腕の各々に装備され、前記固定基盤上に配置された複数の位置決め用の基準指標の位置を検出する複数の検出部と、を更に有する、請求項２から請求項６のうちいずれか１項に記載の移動ロボット。
【請求項８】
前記複数の検出部の各々が、前記複数の位置決め用の基準指標のうち各々異なる基準指標を検出し、
前記複数の検出部により前記複数の位置決め用の基準指標のすべてを検出する、請求項７に記載の移動ロボット。
【請求項９】
前記検出部と前記作業部との間に、前記関節が存在しない、請求項７又は請求項８に記載の移動ロボット。
【請求項１０】
請求項７から請求項９のうちいずれか１項に記載の移動ロボットと、
前記移動ロボットの検出部によって検出するために、前記固定基盤上に配置された前記複数の位置決め用の基準指標と、を有する、移動ロボットの位置決めシステム。
【請求項１１】
請求項７から請求項９のうちいずれか１項に記載の移動ロボットが有する前記複数の検出部のうち一の検出部によって前記複数の位置決め用の基準指標のうち一の基準指標を検出するステップと、
前記一の検出部と異なる他の検出部によって前記一の基準指標と異なる他の基準指標を検出するステップと、
前記他の検出部と異なる検出部によって前記一の基準指標とも前記他の基準指標とも異なる更に他の基準指標を検出するステップと、を有する、移動ロボットの位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ロボット、移動ロボットの位置決めシステム、及び、移動ロボットの位置決め方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車輪等の移動装置により移動可能なロボットを用いた部品組立等の作業が行われている。特許文献１には移動先の停止位置において、ロボットの作業位置の補正を行うために、複数の基準点を撮影手段によって撮影する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１５６７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
かかる移動ロボットでは搭載されたロボットの動作態様が予め教示されているため、作業を行う際には教示されたロボットの動作態様と実際の作業位置とを整合させる必要が生じる。このため移動装置と作業位置との位置関係とが制約され、作業構成の設計自由度の低下や、ロボットの作業位置の補正が頻繁に必要となることによる作業効率の低下が生じうる。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、より効率よく作業を行うことができるようにした移動用ロボット、移動用ロボットの位置決めシステム、及び、移動用ロボットの位置決め方法を提供することを例示的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の例示的側面としての移動用ロボットは、台座部と、台座部を移動させる移動装置と、台座部へ取り付けられる基部と、台座部と基部との取付面に対して垂直な垂直軸周りに回転可能な胴体と、複数の関節を有して胴体に連結される腕と、を有するロボット部と、を有する移動ロボットである。台座部は、ロボット部が作業を行う対象物である作業対象に臨む第１面及び第１面と異なる第２面とを有する。腕は、胴体が垂直軸周りに回転することにより、腕と第１面との位置関係と腕と第２面との位置関係とが実質的に等しくなるように形成されている。
【０００７】
複数の腕が胴体に連結されていてもよい。
【０００８】
複数の腕は、胴体に対して、垂直軸と直交する方向に延びる直交軸周りに回転可能に連結されており、直交軸は、垂直軸に対して所定のオフセット量でオフセットされていてもよい。
【０００９】
台座部は、実質的に直方体形状であり、オフセット量は、垂直軸と第１面との最短距離以上であってもよい。
【００１０】
外部装置と電気的に接続するための接続ポートが、第１面又は第２面のうち少なくともいずれか一方に形成されていてもよい。
【００１１】
ロボット部は、垂直軸に直交する方向の面内において、台座部からはみ出さない大きさに収容可能であってもよい。
【００１２】
複数の腕の各々に装備され、固定基盤上に設置された作業対象に対する作業を実行する複数の作業部と、複数の腕の各々に装備され、固定基盤上に配置された複数の位置決め用の基準指標の位置を検出する複数の検出部と、を移動ロボットが更に有してもよい。
【００１３】
複数の検出部の各々が、複数の位置決め用の基準指標のうち各々異なる基準指標を検出し、複数の検出部により複数の位置決め用の基準指標のすべてを検出してもよい。
【００１４】
検出部と作業部との間に、関節が存在しなくてもよい。
【００１５】
本発明の他の例示的側面としての移動ロボットの位置決めシステムは、上記の移動ロボットと、移動ロボットの検出部によって検出するために固定基盤上に配置された複数の位置決め用の基準指標と、を有する。
【００１６】
本発明の更に他の例示的側面としての移動ロボットの位置決め方法は、上記の移動ロボットが有する複数の検出部のうち一の検出部によって複数の位置決め用の基準指標のうち一の基準指標を検出するステップと、一の検出部と異なる他の検出部によって一の基準指標と異なる他の基準指標を検出するステップと、他の検出部と異なる検出部によって一の基準指標とも他の基準指標とも異なる更に他の基準指標を検出するステップと、を有する。
【００１７】
本発明の更なる目的又はその他の特徴は、以下添付図面を参照して説明される好ましい実施の形態によって明らかにされるであろう。
【発明の効果】
【００１８】
ロボットの停止位置や基準点の配置に対する制約が少なく、迅速に複数の基準点の検出を行うことができる。台座部の第１面に臨む固定基盤上の基準指標について位置補正を行うことで、他の面に臨む固定基盤上の基準指標について位置補正を要することなくロボットが作業を実行することができ、一層効率よく作業対象に対する作業を進めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態に係る移動ロボットの位置決めシステムＳの全体図である。
【図２】図１に示す移動ロボットにおける台座部の平面図である。
【図３】図１に示す移動ロボットの内部構成の概略を示すブロック図である。
【図４】ロボット部の概略構成を説明するための胴体近傍における外観図である。
【図５】ロボット部の平面図である。
【図６Ａ】作業位置にある移動ロボットの平面図であって、前方面側の作業対象Ｍ１に対する作業を実行する姿勢を示した図である。
【図６Ｂ】作業位置にある移動ロボットの平面図であって、右側面側の作業対象Ｍ２に対する作業を実行する姿勢を示した図である。
【図７】前方面側の作業対象Ｍ１に対する作業を実行する姿勢の移動ロボットの側面図である。
【図８】２つの作業台が６０°の角度で配置された例を示す図である。
【図９Ａ】腕を収容した状態のロボット部の平面図である。
【図９Ｂ】ロボット部の平面図であって、ロボット部が右側面の方向を向いた状態を示す図である。
【図１０】実施形態に係る移動ロボットの位置決めプロセスを説明するためのフローチャートである。
【実施するための形態】
【００２０】
以下、実施形態に係る移動ロボットの位置決めシステムについて説明する。図１は、実施形態に係る移動ロボットの位置決めシステム（以下、単に位置決めシステムという。）Ｓの全体図である。図１は、作業フロアＦ全体を平面視している。位置決めシステムＳは、移動ロボット１００と基準マーク（基準指標）６０とを有している。
【００２１】
移動ロボット１００は、作業位置に移動することによりその作業位置において作業を行うためのロボットである。本実施形態では、例えば、移動ロボット１００は、作業位置Ａ１から作業位置Ａ２へと、又は、作業位置Ａ２から作業位置Ａ３へと、又は、作業位置Ａ３から作業位置Ａ１へと移動する。もちろん、これら以外のルートを通って、作業位置間を自在に移動してもよい。作業フロアＦ上には、障害物Ｋも設置されている。障害物Ｋは、例えば、部品棚や建物の支柱等であって、移動ロボット１００が移動する際に接触を回避すべき構造物である。基準マーク６０は、作業位置において、移動ロボット１００の位置決めを行うための位置決め基準である。以下、移動ロボット１００及び基準マーク６０について説明する。
【００２２】
＜移動ロボット１００＞
＜台座部１０＞
移動ロボット１００は、台座部１０、移動装置２０、ロボット部３０を有している。台座部１０は、ロボット部３０を載置する台座部分である、図２は、移動ロボット１００における台座部１０の平面図である。本実施形態においては、台座部１０は、略直方体形状を呈している。すなわち、台座部１０は、平面視において略長方形状を呈する。図２において、台座部１０は第１面１１、第２面１２を有している。本実施形態では、第１面１１は前方面であり、第２面１２は右側面であり、２つの面は隣接している。第１面１１及び第２面１２は、前方面及び右側面に限られない。台座部１０の第１面１１と第２面１２とは、必ずしも隣接しない。第１面１１及び第２面１２は台座部１０の立面である。
【００２３】
なお、ここで、平面視とは、後述する垂直軸Ｐに沿った方向に矢視することを意味し、平面視において略長方形状であるとは、垂直軸Ｐに直交する平面を断面とする断面形状が略長方形状であることと概略同義である。
【００２４】
例えば、第２面が左側面であってもよい。台座部１０の４つの立面である前方面、後方面、右側面、左側面のいずれを第１面とし、第２面とするかは自由である。また、台座部１０は略直方体形状に限られない。すなわち、ロボット部３０が作業を行う際に作業対象（例えば、作業台５１上の作業対象Ｍ１）に対向する（換言すれば、臨む、又は、正対する）面が複数箇所設けられていれば、台座部１０の形状は適宜設定してよい。第１面１１及び第２面１２を有し、台座部１０が移動することなく、ロボット部３０により複数の作業対象（例えば、第１面１１に対向する作業対象Ｍ１と第２面１２に対向する作業対象Ｍ２）に対する作業が可能であれば、台座部１０の形状は限定されず、例えば、平面視において概略三角形状であっても、扇形であっても、六角形状であってもよい。
【００２５】
台座部１０の前方面（第１面）１１には、接続ポート１３が配置されている。この接続ポート１３は、充電時に電源コネクタ５０に接続される充電ポートである。電源コネクタ５０は、移動ロボット１００の作業位置Ａ１近傍や作業位置Ａ２近傍等の各所に配置されており、移動ロボット１００の作業中に充電が可能となっている。
【００２６】
＜移動装置２０＞
移動装置２０は、ここでは台座部１０を作業位置Ａ１と作業位置Ａ２と作業位置Ａ３との間で移動させる。図３は、移動ロボット１００の内部構成の概略を示すブロック図である。移動装置２０は、例えば、モータ（不図示）と車輪２２とを備え、台座部１０を作業フロアＦに沿って移動させたり、旋回させることが可能に構成されている。移動装置２０は移動プログラムによる移動指令に基づいて、所定の移動先に所定の移動のタイミングで台座部１０を移動させる。移動装置２０の形式は適宜適用でき、車輪２２は、オムニホイール、メカナムホイールやクローラを用いて構成されてもよい。つまり、モータや車輪２２の種類に限定されず、移動装置２０は、駆動のための駆動手段、駆動手段により駆動される移送手段を備えていればよい。
【００２７】
移動装置２０は、内部に制御装置３２を有している。制御装置３２は、例えば、移動装置２０の動作制御を行う移動制御装置３２ａとロボット部３０の動作制御を行うロボット制御装置３２ｂとを有している。各々の制御装置３２ａ，３２ｂは、それぞれ演算処理装置と記憶装置とを有してもよい。移動制御装置３２ａの記憶装置内に移動プログラムが格納され、移動プログラムに基づき移動制御装置３２ａがモータに移動指令を送出する。移動プログラムは、ロボット制御装置３２ｂの記憶装置内に作業プログラムの一部として格納されていてもよい。その場合は、作業プログラムの実行に基づき、移動制御装置３２ａがモータに移動指令を送出する。
【００２８】
＜ロボット部３０＞
ロボット部３０は、基部３３と、胴体３３ａと腕７０Ｌ，７０Ｒとを有している。ロボット部３０は、作業位置Ａ１〜Ａ３において作業を行うための作業主体である。ロボット部３０は、台座部１０の取付面１０ａ上に取り付けられている。取付面１０ａは、実施形態では上面である。
【００２９】
ロボット部３０の基部３３が、台座部１０の取付面１０ａに固定され、その基部３３に対して胴体３３ａが回転可能とされている。胴体３３ａは、取付面１０ａに対して垂直方向に延びる垂直軸Ｐ（Ｐ軸ともいう）周りに回転可能である。一般的には、取付面１０ａは、作業フロア面に対して平行である。作業フロア面は、一般的に水平面であるので、取付面１０ａは水平面となり、垂直軸Ｐは鉛直方向に延びる。作業フロア面が傾斜面である場合には、その傾斜角度に応じて取付面１０ａも傾斜し、Ｐ軸も鉛直方向に対して傾斜した方向に延びる。
【００３０】
胴体３３ａがＰ軸周りに回転可能であるので、移動ロボット１００は、作業位置Ａ１において、前方面１１に臨んで配置される作業台（固定基盤）５１においても、右側面１２に臨んで配置される作業台（固定基盤）５２においても、作業プロセスの実行が可能となっている。なお、本実施形態では、作業台５１と作業台５２とは、平面視において直交配置されている。そして、ロボット部３０は、作業台５１においても作業台５２においても同じ作業（例えば、組立作業）を実行する。ロボット部３０が作業台５１での作業に引き続き作業台５２でも作業を行うことで、連続して２つの作業（組立作業）を短時間で完了することができ、作業効率の向上に寄与する。
【００３１】
同様に、移動ロボット１００は、作業位置Ａ２において、前方面１１に臨んで配置される作業台（固定基盤）５３においても、右側面１２に臨んで配置される作業台（固定基盤）５４においても、作業プロセスの実行が可能となっている。なお、本実施形態では、作業台５３と作業台５４とは、平面視において直交配置されている。そして、ロボット部３０は、作業台５３においても作業台５４においても同じ作業（例えば、組立作業）を実行する。なお、作業位置Ａ１におけるロボット部３０の作業と作業位置Ａ２におけるロボット部３０の作業は略同様であるので、以後は、作業位置Ａ２における作業に関しては説明を省略する。
【００３２】
胴体３３ａに対し、本実施形態では２つの腕７０Ｌ，７０Ｒが連結されている。すなわち、ロボット部３０は、いわゆる双腕型である。図４は、ロボット部３０の概略構成を説明するための胴体３３ａ近傍における外観図であり、図５は、ロボット部３０の平面図である。
【００３３】
基部３３は、取付面１０ａに対し図示しないアンカーボルト等により固定されている。胴体３３ａは、Ｐ軸周りに回転駆動するアクチュエータＡｃ１が設けられた第１関節部を有している。この胴体３３ａは、基部３３に対し第１関節部を介して旋回可能に設置されており、第１関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１の駆動により取付面１０ａと略平行な平面内で旋回する。また、この胴体３３ａには、別体として構成された腕７０Ｌ，７０Ｒが、それぞれ一方側（図４及び図５における右側）及び他方側（図４及び図５における左側）に連結されている。
【００３４】
腕７０Ｌは、胴体３３ａの一方側に設けられたマニピュレータであり、肩部（連結部）１０４Ｌ、上腕Ａ部１０５Ｌ、上腕Ｂ部１０６Ｌ、下腕部１０７Ｌ、手首Ａ部１０８Ｌ、手首Ｂ部１０９Ｌ、フランジ１１０Ｌ、及びハンド（作業部）１１１Ｌと、これら各部をそれぞれ回転駆動させるアクチュエータＡｃ２〜Ａｃ８がそれぞれ設けられた第２〜第８関節部とを有している。
【００３５】
肩部１０４Ｌは、胴体３３ａに対し第２関節部を介して回転可能に連結されており、第２関節部に設けられたアクチュエータＡｃ２の駆動により取付面１０ａに対して略平行な回転軸ＱＬ周りに回転する。回転軸ＱＬは、Ｐ軸に対して直交する方向に延びる直交軸である。ただし、回転軸ＱＬは、後述するようにＰ軸に対してオフセットされており、Ｐ軸と交差しない。
【００３６】
上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌに対し第３関節部を介して旋回可能に連結されており、第３関節部に設けられたアクチュエータＡｃ３の駆動により回転軸ＱＬに対して直交する回転軸Ａｘ３周りに旋回する。上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌの先端に対し第４関節部を介して回転可能に連結されており、第４関節部に設けられたアクチュエータＡｃ４の駆動により回転軸Ａｘ３に対して直交する回転軸Ａｘ４周りに回転する。
【００３７】
下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌに対し第５関節部を介して旋回可能に連結されており、第５関節部に設けられたアクチュエータＡｃ５の駆動により回転軸Ａｘ４に対して直交する回転軸Ａｘ５周りに旋回する。
【００３８】
手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌの先端に対し第６関節部を介して回転可能に連結されており、第６関節部に設けられたアクチュエータＡｃ６の駆動により回転軸Ａｘ５に対して直交する回転軸Ａｘ６周りに回転する。手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌに対し第７関節部を介して旋回可能に連結されており、第７関節部に設けられたアクチュエータＡｃ７の駆動により回転軸Ａｘ６に対して直交する回転軸Ａｘ７周りに旋回する。
【００３９】
フランジ１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌの先端に対し第８関節部を介して回転可能に連結されており、第８関節部に設けられたアクチュエータＡｃ８の駆動により回転軸Ａｘ７に対して直交する回転軸Ａｘ８周りに回転する。
【００４０】
ハンド１１１Ｌは、フランジ１１０Ｌの先端に対し取り付けられており、フランジ１１０Ｌの回転により従動的に回転する。ハンド１１１Ｌは、例えば、アクチュエータにより動作可能なフィンガーを有しており、フィンガーの開閉動作によって部品を把持したり手放したりすることができる。
【００４１】
腕７０Ｒは、胴体３３ａの他方側に設けられたマニピュレータであり、上記腕７０Ｌと同様の構造を備えている。この腕７０Ｒは、肩部（連結部）１０４Ｒ、上腕Ａ部１０５Ｒ、上腕Ｂ部１０６Ｒ、下腕部１０７Ｒ、手首Ａ部１０８Ｒ、手首Ｂ部１０９Ｒ、フランジ１１０Ｒ、及びハンド（作業部）１１１Ｒと、これら各部をそれぞれ回転駆動させるアクチュエータＡｃ９〜Ａｃ１５がそれぞれ設けられた第９〜第１５関節部とを有している。
【００４２】
肩部１０４Ｒは、胴体３３ａに対し第９関節部を介して回転可能に連結されており、第９関節部に設けられたアクチュエータＡｃ９の駆動により取付面１０ａに対して略平行な回転軸ＱＲ周りに回転する。回転軸ＱＲは、Ｐ軸に対して直交する方向に延びる直交軸である。回転軸ＱＲは、後述するようにＰ軸に対してオフセットされており、Ｐ軸と交差しない。回転軸ＱＲは、回転軸ＱＬと同軸であってもよい。以下、本実施形態では、回転軸ＱＲと回転軸ＱＬとが同軸（直交軸Ｑ）であるとして説明する。
【００４３】
上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒに対し第１０関節部を介して旋回可能に連結されており、第１０関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１０の駆動により回転軸ＱＲ（直交軸Ｑ）に対して直交する回転軸Ａｘ１０周りに旋回する。上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒの先端に対し第１１関節部を介して回転可能に連結されており、第１１関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１１の駆動により回転軸Ａｘ１０に対して直交する回転軸Ａｘ１１周りに回転する。
【００４４】
下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒに対し第１２関節部を介して旋回可能に連結されており、第１２関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１２の駆動により回転軸Ａｘ１１に対して直交する回転軸Ａｘ１２周りに旋回する。
【００４５】
手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒの先端に対し第１３関節部を介して回転可能に連結されており、第１３関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１３の駆動により回転軸Ａｘ１２に対して直交する回転軸Ａｘ１３周りに回転する。手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒに対し第１４関節部を介して旋回可能に連結されており、第１４関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１４の駆動により回転軸Ａｘ１３に対して直交する回転軸Ａｘ１４周りに旋回する。
【００４６】
フランジ１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒの先端に対し第１５関節部を介して回転可能に連結されており、第１５関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１５の駆動により回転軸Ａｘ１４に対して直交する回転軸Ａｘ１５周りに回転する。
【００４７】
ハンド１１１Ｒは、フランジ１１０Ｒの先端に対し取り付けられており、フランジ１１０Ｒの回転により従動的に回転する。ハンド１１１Ｒは、ハンド１１１Ｌと同様に、例えば、アクチュエータにより動作可能なフィンガーを有しており、フィンガーの開閉動作によって部品を把持したり手放したりすることができる。
【００４８】
なお、この実施形態では、腕７０Ｌ，７０Ｒは、７つの関節部すなわち７自由度（冗長自由度）を有しているが、腕７０Ｌ，７０Ｒの自由度は「７」に限られない。
【００４９】
これら腕７０Ｌ，７０Ｒの肩部１０４Ｌ，１０４Ｒ、上腕Ａ部１０５Ｌ，１０５Ｒ、上腕Ｂ部１０６Ｌ，１０６Ｒ、下腕部１０７Ｌ，１０７Ｒ、手首Ａ部１０８Ｌ，１０８Ｒ、手首Ｂ部１０９Ｌ，１０９Ｒ、フランジ１１０Ｌ，１１０Ｒ、及びハンド１１１Ｌ，１１１Ｒを構成する構造材料は、例えば鉄やアルミニウム等の金属材料であってもよい。
【００５０】
図４に示すように、基部３３に対して胴体３３ａが第１関節部から第２及び第９関節部にかけて水平前方にせり出すように形成されている。その結果、第１関節部のＰ軸と第２及び第９関節部の各回転軸ＱＬ，ＱＲ（直交軸Ｑ）とは、取付面１０ａと略平行な方向に長さＤ１だけオフセットされている。これにより、肩部１０４Ｌ，１０４Ｒの下方側の空間を作業スペースとすることができる。胴体３３ａをＰ軸周りに回転させることで、腕７０Ｌ，７０Ｒの可到範囲を拡大することができる。
【００５１】
第１１関節部の回転軸Ａｘ１１と第１２関節部の回転軸Ａｘ１２とは、回転軸Ａｘ１２の延長方向に沿って矢視した状態で長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｒの形状が設定されている。第１２関節部の回転軸Ａｘ１２と第１３関節部の回転軸Ａｘ１３とは、回転軸Ａｘ１２の延長方向に沿って矢視した状態で長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｒの形状が設定されている。
【００５２】
腕７０Ｒの姿勢が、回転軸Ａｘ１１と回転軸Ａｘ１３とが略平行となる姿勢となったときに、回転軸Ａｘ１１と回転軸Ａｘ１３とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となるようになっている。これにより、人間の「肘」に相当する第１２関節部を屈曲させたときに、人間の「上腕」に相当する上腕Ａ部１０５Ｒ及び上腕Ｂ部１０６Ｒと、人間の「下腕」に相当する下腕Ａ部１０７Ｒとの間のクリアランスを大きく確保することができる。回転軸Ａｘ１１と回転軸Ａｘ１３とが略平行となるように第１２関節部を屈曲させることができる。ハンド１１１Ｒを胴体３３ａに近づけた場合に、腕７０Ｒの動作自由度が殆ど制約されない。
【００５３】
図５では明示していないが、腕７０Ｌについても同様に、第４関節部の回転軸Ａｘ４と第５関節部の回転軸Ａｘ５とは、回転軸Ａｘ５の延長方向に沿って矢視した状態で長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｌの形状が設定されている。第５関節部の回転軸Ａｘ５と第６関節部の回転軸Ａｘ６とは、回転軸Ａｘ５の延長方向に沿って矢視した状態で長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｌの形状が設定されている。腕７０Ｌの姿勢が、回転軸Ａｘ４と回転軸Ａｘ６とが略平行となる姿勢となったときに、回転軸Ａｘ４と回転軸Ａｘ６とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となるようになっている。
【００５４】
なお、実施形態では、双腕型のロボット部３０について説明したが、もちろん、ロボット部３０が有する腕が１つであっても、３つ以上の複数であってもよい。
【００５５】
図６Ａ及び図６Ｂは、作業位置Ａ１にある移動ロボット１００の平面図である。作業位置Ａ１では、台座部１０の前方面１１が作業台５１（及びその上の作業対象Ｍ１）に臨んでおり、右側面１２が作業台５２（及びその上の作業対象Ｍ２）に臨んでいる。図６Ａは、移動ロボット１００が作業台５１上の作業対象Ｍ１に対する作業を実行する姿勢を示しており、図６Ｂは、移動ロボット１００が作業台５２上の作業対象Ｍ２に対する作業を実行する姿勢を示している。図７は、作業対象Ｍ１に対する作業を実行する姿勢の移動ロボット１００の側面図である。
【００５６】
図６Ａ，Ｂ及び図７に示すように、直交軸Ｑ（以下、Ｑ軸ともいう）は、Ｐ軸に対して所定のオフセット量Ｌでオフセットされている。オフセット量Ｌは、Ｐ軸と前方面１１との最短距離Ｈ１以上である。また、オフセット量Ｌは、Ｐ軸と右側面１２との最短距離Ｈ２以上である。
【００５７】
オフセット量Ｌが最短距離Ｈ１未満又は最短距離Ｈ２未満である場合は、前方の作業台５１で行った作業プロセスと同様の作業プロセスを用いて右側方の作業台５２で作業を行うことができない場合がある。例えば、オフセット量Ｌが最短距離Ｈ２以上であるが最短距離Ｈ１未満の場合は、前方面１１がＱ軸よりも図６Ａ、図６Ｂに示す前方方向に出っ張ってしまう。そうすると、右側方の作業対象Ｍ２に対して肩部１０４Ｌ，１０４Ｒの略真下の位置での作業を実行することができるが、前方の作業対象Ｍ１に対して同じ作業プロセスを用いて肩部１０４Ｌ，１０４Ｒの略真下の位置での作業を実行することができない。
【００５８】
しかしながら、オフセット量Ｌが最短距離Ｈ１以上であり、かつ、最短距離Ｈ２以上であれば、肩部１０４Ｌ，１０４Ｒの略直下の位置での作業を、作業対象Ｍ１に対しても作業対象Ｍ２に対しても同じ作業プロセスを用いて実行することができる。ここで、同じ作業プロセスを用いて実行することができるとは、作業プログラムによるロボット部３０に対する作業指令が、作業台５１上の作業対象Ｍ１に対する作業時と作業台５２上の作業対象Ｍ２に対する作業時とで共通であることを意味する。もちろん、作業対象Ｍ１に対する作業時には、ロボット部３０は作業台５１に対向し、作業対象Ｍ２に対する作業時には、ロボット部３０は作業台５２に対向している必要がある。
【００５９】
例えば、ロボット部３０は、胴体３３ａをＰ軸周りに９０°回転させることで、作業対象Ｍ１に対する作業と作業対象Ｍ２に対する作業とを両方行うことができる。この作業対象Ｍ１に対する作業と作業対象Ｍ２に対する作業とは、胴体３３ａをＰ軸周りに９０°回転させる作業指令を除き、同じ作業指令、すなわち、ロボット制御装置３２ｂからロボット部３０への同じ動作指令により実行することができる。なお、本実施形態では、最短距離Ｈ１＝最短距離Ｈ２である。したがって、腕７０Ｌ，７０Ｒと前方面１１との位置関係は、胴体３３ａがＰ軸周りに９０°回転した場合の腕７０Ｌ，７０Ｒと右側面１２との位置関係と等しい。例えば、台座部１０は平面視略正方形状であって、Ｐ軸は、その正方形の対角中心に位置してもよい。
【００６０】
作業台５１と作業台５２とは直交配置の位置関係とは限らない。例えば、作業台５１と作業台５２とは６０°の角度で配置されてもよい（図８参照）。その場合、前方面１１と右側面１２とが平面視においてなす角度も６０°であることが好ましく、作業台５１上の作業対象Ｍ１に対する作業から作業台５２上の作業対象Ｍ２に対する作業に移行する際の胴体３３ａの回転角度も６０°であることが好ましい。もちろん、この角度はその他の角度であっても構わない。
【００６１】
腕７０Ｌ，７０Ｒは、複数の関節（第１〜第８関節部、及び第９〜第１５関節部）を有しており、各々の関節がモータ等のアクチュエータＡｃ２〜Ａｃ８，Ａｃ９〜Ａｃ１５によって回転可能である。腕７０Ｌの先端側に配置された第８関節部の更に先端側には、フィンガーを有するハンド１１１Ｌが配置されている。腕７０Ｒの先端側に配置された第１５関節部の更に先端側には、フィンガーを有するハンド１１１Ｒが配置されている。ハンド１１１Ｌ，１１１Ｒは、作業台５１，５２上に配置された作業対象Ｍ１，Ｍ２に対して把持、ネジ止め、溶接等の作業を実行するためのものである。
【００６２】
ハンド１１１Ｌ，１１１Ｒの近傍位置、すなわち第８関節部又は第１５関節部よりも先端側に、センサ（検出部）３５が装備されている。このセンサ３５は、作業台５１，５２に配置された複数の位置決め用の基準マーク（基準指標）６０を検出するためのものである。センサ３５としては、光学センサ、撮像素子、マグネットセンサ、静電センサ等の公知のセンサを適用することができる。本実施形態では、センサ３５は光学センサである。ハンド１１１Ｌの近傍位置にセンサ３５ａが配置され、ハンド１１１Ｒの近傍位置にセンサ３５ｂが配置されている。センサ３５（３５ａ，３５ｂ）による基準マーク６０の検出プロセスについては、後述する。
【００６３】
ロボット部３０は、平面視において台座部１０からはみ出さない大きさに収容可能である。図９Ａ及び図９Ｂは、収容状態のロボット部３０の平面図である。図９Ａに示すように収容状態では、ロボット部３０は、前方面１１の方向からＰ軸まわりに１８０度回転した方向を向いている。この際、腕７０Ｌ，７０Ｒは上面視（平面視）で台座部１０の外側にはみ出ることのない姿勢となるように各関節が動作されている。
【００６４】
図９Ｂでは、ロボット部３０は、右側面１２の方向を向いている。ロボット部３０が前方面１１の方向を向いた状態とは、Ｑ軸が前方面１１と略平行となる状態である。ロボット部３０が右側面１２の方向を向いた状態とは、Ｑ軸が右側面１２と略平行となる状態である。
【００６５】
その状態において、腕７０Ｌ，７０Ｒは、左右方向において、肩部１０４Ｌから肩部１０４Ｒまでの範囲に収まる。図９Ａに示すように、腕７０Ｌ，７０Ｒの収容状態において、ロボット部３０の横幅（左右幅）Ｗ１は、肩部１０４Ｌから肩部１０４Ｒまでの最外寸法である。
【００６６】
ロボット部３０の横幅Ｗ１は、台座部１０の横幅Ｗ２以下とされている。さらに、図９Ａに示す状態において、肩部１０４Ｌも肩部１０４Ｒも台座部１０の横幅Ｗ２から左右方向及び前後方向の外側にはみ出していない。
【００６７】
移動ロボット１００は移動する際には、ロボット部３０が図９Ａに示す収容状態となった状態で移動するように構成されている。
【００６８】
したがって、ロボット部３０が前方面１１の方向を向いた状態で、移動ロボット１００が狭い通路等を通って移動する際に、台座部１０が通過できるのにロボット部３０が支柱等の障害物Ｋに干渉してしまう、という事態を防止することができる。
【００６９】
図９Ｂに示すように、ロボット部３０の横幅Ｗ１は、台座部１０の前後幅Ｗ３以下とされ、肩部１０４Ｌも肩部１０４Ｒも台座部１０の前後幅Ｗ３から前後方向の外側にはみ出していなければ、一層好ましい。これにより、ロボット部３０が右側面１２の方向を向いた状態において例外的に移動ロボット１００を狭い通路等を通って移動（例えば、左右方向へ移動）させる場合でも、台座部１０が通過できるのにロボット部３０が支柱等の障害物Ｋに干渉してしまう、という事態を防止することができる。
【００７０】
＜基準マーク６０＞
基準マーク６０（６０ａ〜６０ｃ）は、移動ロボット１００の位置決め用の基準指標である。本実施形態では、３つの基準マーク６０ａ〜６０ｃが作業台５１に配置されている。作業台５１，５２は、ロボット部３０が腕７０Ｌ，７０Ｒを用いて作業対象Ｍ１，Ｍ２に対して作業を行うための固定基盤である。作業台５１，５２上には、組立製品等の作業対象Ｍ１，Ｍ２が各々載置又は固定されている。ロボット部３０が作業対象Ｍ１，Ｍ２に対して把持、ネジ止め、溶接等の作業プロセスを実行することにより、作業対象Ｍ１，Ｍ２の組立等が行われる。
【００７１】
作業対象Ｍ１と作業対象Ｍ２とは、同種の対象物である。ロボット部３０が作業台５１に対向したときのロボット部３０と作業対象Ｍ１との位置関係と、ロボット部３０が作業台５２に対向したときのロボット部３０と作業対象Ｍ２との位置関係とは等しい。
【００７２】
移動ロボット１００が他の場所（例えば、作業位置Ａ２や作業位置Ａ３）から作業位置Ａ１に移動した後に、センサ３５が基準マーク６０を検出することによる移動ロボット１００の作業位置Ａ１内での位置決めが実行される。移動ロボット１００の位置決めとは、移動ロボット１００の停止位置を把握することにより、腕７０Ｌ，７０Ｒの作業における座標位置を補正することを意味する。
【００７３】
基準マーク６０ａと６０ｂとをセンサ３５で検出することにより、ロボット部３０は自身のＹ方向（前後方向）位置及びＸＹ面内における向き（回転姿勢）を把握することができる。基準マーク６０ｃをセンサ３５で検出することにより、ロボット部３０は自身のＸ方向（横方向）位置を把握することができる。ここで、Ｙ方向とは、図６Ａに示す前後方向であり、Ｘ方向とは、図６Ａに示す左右方向である。ＸＹ面とは、Ｐ軸に直交する平面であり、実質的には作業フロアＦのフロア面を意味する。
【００７４】
３つの基準マーク６０ａ〜６０ｃを検出することにより、ロボット部３０は自身のＸＹ座標位置及びＸＹ面内での向きを把握することができ、腕７０Ｌ，７０Ｒに関する補正値を算出することができる。なお、センサ３５が光学センサである場合には、基準マーク６０は光学的検出対象（例えば、ミラー等の光反射体や「＋」のようなクロスマーク等）であればよい。
【００７５】
作業台５１の一部には、作業位置Ａ１内にある移動ロボット１００の接続ポート１３に接続される電源コネクタ５０が配置されている。したがって、作業位置Ａ１において作業プロセスを実行しつつ、移動ロボット１００を充電することが可能となっている。なお、作業位置Ａ２に停止した移動ロボット１００の接続ポート１３に対応して、作業台５３にも電源コネクタ５０が配置されていてもよい。
【００７６】
＜移動プロセスの説明＞
次に、この移動ロボット１００の移動プロセスについて説明する。移動プロセスは、実質的に移動制御装置３２ａからの制御指令に基いて実行される。移動ロボット１００は、図１に示す作業フロアＦ上を移動する。移動ロボット１００は、作業位置Ａ１でも作業位置Ａ２でも作業位置Ａ３でも作業を行う。例えば、作業位置Ａ２で作業を行うために、作業位置Ａ１から作業位置Ａ２へと移動する。作業位置Ａ３で作業を行うために、作業位置Ａ２から作業位置Ａ３へと移動する。作業位置Ａ１で作業を行うために、作業位置Ａ３から作業位置Ａ１へと移動する。図１の点線Ｒは、移動ロボット１００が作業位置Ａ１，Ａ２，Ａ３と順次移動し、再び作業位置Ａ１へと戻る経路を示している。
【００７７】
移動ロボット１００が作業位置Ａ１にあるときに、作業台５１が前方面１１に対向し、作業台５２が右側面１２に対向する。作業台５１上に作業対象Ｍ１が設置され、作業台５２上に作業対象Ｍ２が設置されている。移動ロボット１００が作業位置Ａ２にあるときに、作業台５３が前方面１１に対向し、作業台５４が右側面１２に対向する。作業台５３上に作業対象Ｍ３が設置され、作業台５４上に作業対象Ｍ４が設置されている。
【００７８】
作業位置Ａ３には作業台５５が配置されている。作業フロアＦ上には、建物の支柱等の障害物Ｋが設置されているため、移動ロボット１００が作業位置Ａ３にあるときに前方面１１が作業台５５に対向することができない。そのため、右側面１２が作業台５５に対向した状態で、移動ロボット１００は作業位置Ａ３内に停止する。作業台５５上に作業対象Ｍ５が設置されている。作業対象Ｍ１〜Ｍ５は、実質的に同種の作業対象であり、各作業対象に対して必要な作業も同じである。
【００７９】
作業位置Ａ１にある移動ロボット１００は、作業対象Ｍ１に対する作業と作業対象Ｍ２に対する作業とを実行する。作業対象Ｍ１に対する作業は、ロボット部３０を前方面１１の方向に向けて行い、作業対象Ｍ２に対する作業は、胴体３３ａをＰ軸周りに９０°回転させることによりロボット部３０を右側面１２の方向に向けて行う。前方面１１の方向を向いたロボット部３０と作業対象Ｍ１との位置関係と、右側面１２の方向を向いたロボット部３０と作業対象Ｍ２との位置関係とは、略一致している。つまり、ロボット部３０は、台座部１０に対する胴体３３ａの回転姿勢が９０°異なる点を除いて、作業対象Ｍ１に対する作業と作業対象Ｍ２に対する作業とを同じ作業プロセスによって行うことができる。
【００８０】
作業位置Ａ２にある移動ロボット１００は、作業対象Ｍ３に対する作業と作業対象Ｍ４に対する作業とを実行する。作業対象Ｍ３に対する作業は、ロボット部３０を前方面１１の方向に向けて行い、作業対象Ｍ４に対する作業は、胴体３３ａをＰ軸周りに９０°回転させることによりロボット部３０を右側面１２の方向に向けて行う。前方面１１の方向を向いたロボット部３０と作業対象Ｍ３との位置関係と、右側面１２の方向を向いたロボット部３０と作業対象Ｍ４との位置関係とは、略一致している。つまり、ロボット部３０は、台座部１０に対する胴体３３ａの回転姿勢が９０°異なる点を除いて、作業対象Ｍ３に対する作業と作業対象Ｍ４に対する作業とを同じ作業プロセスによって行うことができる。なお、ロボット部３０の姿勢が同じ場合において、移動ロボット１００が作業位置Ａ１にあるときのロボット部３０と作業対象Ｍ１との位置関係と、移動ロボット１００が作業位置Ａ２にあるときのロボット部３０と作業対象Ｍ３との位置関係とは、略一致している。
【００８１】
作業位置Ａ３にある移動ロボット１００は、作業対象Ｍ５に対する作業を実行する。作業対象Ｍ５に対する作業は、ロボット部３０を右側面１２の方向に向けて行う。作業位置Ａ２において、右側面１２の方向を向いたロボット部３０と作業対象Ｍ４との位置関係と、作業位置Ａ３において、右側面１２の方向を向いたロボット部３０と作業対象Ｍ５との位置関係とは、略一致している。つまり、ロボット部３０は、作業位置Ａ２における作業対象Ｍ４に対する作業と作業位置Ａ３における作業対象Ｍ５に対する作業とを同じ作業プロセスによって行うことができる。
【００８２】
上記のように、移動ロボット１００は、作業位置Ａ１〜Ａ３間を移動することにより、作業対象Ｍ１〜Ｍ５に対する作業を実行する。作業対象Ｍ１〜Ｍ５に対する作業は、胴体３３ａがＰ軸周りに９０°回転することを除き、略同じ作業プロセスを用いて実行することができる。なお、作業位置Ａ１及び作業位置Ａ２においては、電源コネクタ５０と接続ポート１３とが接続されることにより、移動ロボット１００への充電が可能である。
【００８３】
＜位置決めプロセスの説明＞
次に、この移動ロボット１００の位置決めプロセスについて説明する。位置決めプロセス及び作業プロセスは、実質的にロボット制御装置３２ｂからの制御指令に基づき実行される。位置決めプロセスは、移動ロボット１００がある作業位置において作業プロセスを開始する前に実行される。例えば、作業位置Ａ１から作業位置Ａ２へと移動した後の作業位置Ａ２での作業開始前、作業位置Ａ２から作業位置Ａ３へと移動した後の作業位置Ａ３での作業開始前、及び、作業位置Ａ３から作業位置Ａ１へと移動した後の作業位置Ａ１での作業開始前に位置決めプロセスが実行される。
【００８４】
移動ロボット１００は、１つの作業位置に停止した後に、その作業位置での作業開始前に位置決めプロセスを実行する。移動ロボット１００がその作業位置に停止を続けている間は、再度の位置決めプロセスの実行は必要ない。例えば、作業位置Ａ１で最初に作業対象Ｍ１に対する作業を実行し、続いて作業対象Ｍ２に対する作業を実行する場合において、作業対象Ｍ１に対する作業プロセスの実行前に位置決めプロセスを実行すれば、作業対象Ｍ１に対する作業プロセスの実行後であって作業対象Ｍ２に対する作業プロセスの実行前に位置決めプロセスを実行する必要がない。したがって、位置決めプロセスに用いる基準マークを、作業台５２上に配置する必要がない。
【００８５】
このことは、作業位置Ａ２についても同様である。作業対象Ｍ３に対する作業の後に作業対象Ｍ４に対する作業を行う場合には、作業対象Ｍ３に対する作業前に位置決めプロセスを実行すればよい。作業対象Ｍ３に対する作業後であって作業対象Ｍ４に対する作業前に位置決めプロセスを実行する必要がなく、したがって、作業台５４上に基準マークを配置する必要がない。もちろん、作業対象Ｍ２や作業対象Ｍ４への作業開始前に各作業位置における２回目の位置決めプロセスを実行してもよい。
【００８６】
以下、作業位置Ａ１において、作業対象Ｍ１に対する作業プロセスの開始前に実行される位置決めプロセスについて説明する。作業位置Ａ２や作業位置Ａ３における位置決めプロセスも、実質的に同様のプロセスである。
【００８７】
図１０は、移動ロボット１００の位置決めプロセスを説明するためのフローチャートである。このフローチャートでは、移動ロボット１００が作業位置Ａ３から作業位置Ａ１へと移動し、作業位置Ａ１で作業を開始する場合について説明する。
【００８８】
移動ロボット１００は、作業位置Ａ３での作業が完了すると（Ｓ１）、腕７０Ｌ，７０Ｒを収容した状態で作業位置Ａ３から作業位置Ａ１へと移動する（Ｓ２）。作業位置Ａ１への移動開始前には、腕７０Ｌ，７０Ｒが収容状態とされる。ロボット部３０が前方面１１の方向を向いた状態で移動ロボット１００の移動が行われることが好ましいが、それに限られない。移動ロボット１００の移動に際して、腕７０Ｌ，７０Ｒが収容状態とされるので、ロボット部３０の横幅Ｗ１が台座部１０の横幅Ｗ２以下（及び、前後端Ｗ３以下）となり、ロボット部３０が支柱等の障害物Ｋに干渉することが防止される。
【００８９】
移動ロボット１００は、作業位置Ａ１近傍の電源コネクタ５０に接続されており、充電されている。また、移動ロボット１００が作業位置Ａ１に停止した状態では、ロボット部３０が前方を向いた状態である。ロボット部３０が前方を向いた状態とは、Ｑ軸が前方面１１と略平行な状態である。
【００９０】
すなわち、移動ロボット１００は、作業位置Ａ１で停止する（Ｓ３）。作業位置Ａ１で停止すると、移動ロボット１００は、作業位置Ａ１近傍の電源コネクタ５０に接続され、充電される。続いて位置決めプロセスが実行される。この位置決めプロセスでは、複数のセンサ３５ａ，３５ｂの各々が、複数の基準マーク６０ａ〜６０ｃのうち各々異なる基準マークを検出する。そして、複数のセンサ３５ａ，３５ｂによってすべての基準マーク６０ａ〜６０ｃを検出する。すなわち、まず左側の腕７０Ｌのセンサ３５ａによって基準マーク６０ａを検出する（Ｓ４）。引き続き、又は、略同時に右側の腕７０Ｒのセンサ３５ｂによって基準マーク６０ｂを検出する（Ｓ５）。引き続き、又は、略同時に基準マーク６０ａの検出を完了した左側の腕７０Ｌのセンサ３５ａによって基準マーク６０ｃを検出する（Ｓ６）。
【００９１】
センサ３５による基準マーク６０の検出は、作業プログラムの実行に基づき行われる。すなわち、予め作業プログラムには、センサ３５ａによって基準マーク６０ａ及び６０ｃを検出すること、センサ３５ｂによって基準マーク６０ｂを検出すること、基準マーク６０の検出順序が６０ａ，６０ｂ，６０ｃの順であること、がプログラムされており、各基準マーク６０のおよそのＸＹ座標位置がロボット制御装置３２ｂ内の記憶装置に格納されている。
【００９２】
ロボット制御装置３２ｂによって、ハンド１１１Ｌが基準マーク６０ａの近傍位置となるように腕７０Ｌを制御し、センサ３５ａで基準マーク６０ａを検出する。次に、ロボット制御装置３２ｂによって、ハンド１１１Ｒが基準マーク６０ｂの近傍位置となるように腕７０Ｒを制御し、センサ３５ｂで基準マーク６０ｂを検出する。次に、ロボット制御装置３２ｂによって、ハンド１１１Ｌが基準マーク６０ｃの近傍位置となるように腕７０Ｌを制御してセンサ３５ａで基準マーク６０ｃを検出する。
【００９３】
このような位置決めプロセスとすることにより、複数の腕７０Ｌ，７０Ｒに配置された複数のセンサ３５ａ，３５ｂを用いて効率的に複数の基準マーク６０ａ〜６０ｃの検出を完了させることができる。位置決めプロセスに必要な時間を短縮することができ、また、腕７０Ｌ，７０Ｒの移動距離を短縮することもできる。腕７０Ｌ，７０Ｒの移動回数を削減することもできる。
【００９４】
３つの基準マーク６０ａ〜６０ｃの検出が完了したら、移動ロボット１００が備える演算処理装置によって、移動ロボット１００のＸＹ座標位置及びＸＹ面内での向きが把握され、作業プロセスにおける腕７０Ｌ，７０Ｒの座標位置の補正データが算出される（Ｓ７）。ロボット制御装置３２ｂが上記の演算処理装置として機能してもよい。ロボット部３０は、補正後の座標に基づき、作業台５１上の作業対象Ｍ１に対する作業プロセスを実行する（Ｓ８）。作業対象Ｍ１に対する作業が完了したら、胴体３３ａをＰ軸周りに９０°回転させ、ロボット部３０は、作業台５２上の作業対象Ｍ２に対する作業プロセスの実行を開始する（Ｓ９）。
【００９５】
作業対象Ｍ１に対する作業プロセスと作業対象Ｍ２に対する作業プロセスを同じ作業プロセスとすることができるので、作業プログラム内に組み込まれる作業プロセスをシンプルなものとすることができる。作業プログラムの容量低減やデバッグ作業の簡略化を実現する。作業台５１，５２ごとに基準マーク６０の検出と座標の補正データ算出を行う必要がない。１つの作業位置Ａ１において、１つの作業台５１での基準マーク６０ａ〜６０ｃの検出のみで足りる。他の作業台５２での基準マークの検出を行う必要なく、複数の作業台での作業における座標値の補正を行うことができる。
【００９６】
センサ３５とハンド１１１Ｌ，１１１Ｒとの間に関節がないので、ハンド１１１Ｌ，１１１Ｒの位置制御がそのままセンサ３５の位置制御となる。ハンド１１１Ｌ，１１１Ｒが基準マーク６０の近傍位置となるように制御することで、センサ３５による基準マーク６０の検出が容易に行える。センサ３５により検出した検出結果に基づくハンド１１１Ｌ，１１１Ｒの座標に対する補正データの誤差も低減することができる。
【００９７】
以上、実施の形態を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形や変更が可能である。
【００９８】
例えば、本実施形態では、作業台上に作業対象が載置又は固定されている例について説明したが、固定基盤としての床面に作業対象が載置又は固定されていてもよい。ロボット部が備える腕部は、１つでも、３つ以上でもよい。台座部は、平面視において長方形でも正方形でもよいし、三角形でもその他の多角形でもよい。少なくとも２面を有していればよく、その２面は隣接していてもしていなくてもよい。２面は、平面的な立面であることが好ましいが、曲面であってもよい。
【００９９】
肩部における直交軸（Ｑ軸）の胴体における垂直軸（Ｐ軸）に対する所定のオフセット量は、垂直軸と前方面との最短距離以上であってもよいし、垂直軸と右側面等の他の面との最短距離以上であってもよいし、垂直軸と台座部のすべての側面との最短距離以上であってもよい。少なくとも、移動ロボットが作業位置に停止した際に、作業台に対向する面と垂直軸との最短距離以上であればよい。ここで、オフセット量や最短距離は、いずれも平面視における（すなわち、垂直軸に沿った方向に矢視したときの）寸法を意味する。
【０１００】
肩部が複数の場合において、直交軸と垂直軸とのオフセット量が連結部ごとに異なる場合には、少なくともそのうちの最大のオフセット量を上記の所定のオフセット量としてもよい。接続ポートは、台座部の前方面に形成されていても、左又は右の側面に形成されていてもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
作業フロア：Ｆ
最短距離：Ｈ１，Ｈ２
障害物：Ｋ
オフセット量：Ｌ
作業対象：Ｍ１〜Ｍ５
横幅：Ｗ１，Ｗ２
前後幅：Ｗ３
垂直軸：Ｐ
直交軸：Ｑ，ＱＬ，ＱＲ
移動ロボットの位置決めシステム：Ｓ
作業位置：Ａ１，Ａ２，Ａ３
台座部：１０
取付面：１０ａ
前方面（第１面）：１１
右側面（第２面）：１２
接続ポート：１３
移動装置：２０
車輪：２２
ロボット部：３０
制御装置：３２
移動制御装置：３２ａ
ロボット制御装置：３２ｂ
基部：３３
胴体：３３ａ
腕：７０Ｌ，７０Ｒ
センサ（検出部）：３５，３５ａ，３５ｂ
電源コネクタ：５０
作業台（固定基盤）：５１〜５５
基準マーク（基準指標）：６０，６０ａ〜６０ｃ
移動ロボット：１００
肩部（連結部）：１０４Ｌ，１０４Ｒ
上腕Ａ部：１０５Ｌ，１０５Ｒ
上腕Ｂ部：１０６Ｌ，１０６Ｒ
下腕部：１０７Ｌ，１０７Ｒ
手首Ａ部：１０８Ｌ，１０８Ｒ
手首Ｂ部：１０９Ｌ，１０９Ｒ
フランジ：１１０Ｌ，１１０Ｒ
ハンド（作業部）：１１１Ｌ，１１１Ｒ
アクチュエータ：Ａｃ１〜Ａｃ８，Ａｃ９〜Ａｃ１５
回転軸：Ａｘ３〜Ａｘ８，Ａｘ１０〜Ａｘ１５
【図１】
2014210306.tif 000003
【図２】
2014210306.tif 000004
【図３】
2014210306.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
2014210306.tif 000010
【図８】
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【図９Ａ】
2014210306.tif 000012
【図９Ｂ】
2014210306.tif 000013
【図１０】
2014210306.tif 000014