(57)【要約】【課題】起立または着座における身体への負担を軽減できる起立着座支援椅子を提供する。【解決手段】起立着座支援椅子１０から起立するときには、マイク１９０に向かって起立するときの音声を発すると、マイク１９０は音声データを制御部２００に出力する。制御部２００(図示せず）が音声データは「起立」であると解析すると、電動アクチュエータ１６０に起立動作開始の指令を出力する。電動アクチュエータ１６０は、ギアボックス１６１によりキャスターロック先端１５１を下方向に移動させ、キャスターロック１５０を床に接する位置まで下降させてキャスター１４１をロックする。キャスターロック先端１５１が下方向に移動することでリンク１７０が時計回りに回転し、左右のリニアブッシュ１３０が円筒軸１３２の上方向に移動させ、座面部１１０の後部が上昇し、同時にリニアブッシュ１３０に固定されている背もたれ部１２０も上方向に上昇する。【選択図】図２
2014140435.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
骨格部と、該骨格部に設けられた互いに連結された座面部と背もたれ部と、
前記背もたれ部に該背もたれ部を前記骨格部に対して垂直方向にスライド可能に固定するリニアブッシュと、
前記座面部の後部を上昇または下降させるリンクと、
前記リンクを回転させる電動アクチュエータと
を備え、
前記リンクは、支柱台に回転可能に固定され、前記電動アクチュエータに一端が接続され、ガススプリングに他端が固定され、
前記支柱台と前記ガススプリングは、前記骨格部に固定され、
前記ガススプリングは、上端が前記座面部の下部に当接され、上下に移動可能となることを特徴とする起立着座支援椅子。
【請求項２】
前記ガススプリングの先端にボールキャスタを備えていることを特徴とする請求項１に記載の起立着座支援椅子。
【請求項３】
前記起立着座支援椅子はキャスターと前記リンクの一端が取り付けられているキャスターロックとを備え、
前記電動アクチュエータにより動作するキャスターロック先端上下動作機構を有し、
前記キャスターロックのロック先端部が前記キャスターロック先端上下動作機構により下方向に移動することにより前記キャスターの移動をロックすると共に前記リンクが一方向回りに回転し、
前記キャスターロックのロック先端部が前記キャスターロック先端上下動作機構により上方向に移動することにより前記キャスターの移動を可能とすると共に前記リンクが他方方向回りに回転することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の起立着座支援椅子。
【請求項４】
前記キャスターの移動をロックする場合は、前記ロック先端部を前記キャスターロックが床に接する位置まで下降させ、前記キャスターの移動を可能とする場合は、前記ロック先端部を前記キャスターロックが床に接しない位置まで上昇させることを特徴とする請求項３に記載の起立着座支援椅子。
【請求項５】
前記起立着座支援椅子はスライドレールを備え、
前記スライドレールが前方に移動することで前記背もたれ部が後方に傾斜し、
前記スライドレールが後方に移動することで前記背もたれ部が元の位置に戻ることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の起立着座支援椅子。
【請求項６】
前記起立着座支援椅子は音声を入力するマイクと、
前記マイクから入力した音声の指令を解析して前記電動アクチュエータに指令を出力する音声操作処理部とを備え、
前記電動アクチュエータは、前記指令に基づいて前記リンクを一方方向回りまたは他方方向回りに回転させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の起立着座支援椅子。
【請求項７】
指令するための単語の音声データを予め保存する記憶部を備え、
前記マイクから入力される前記音声は、前記記憶部に保存されている音声データにより解析されることを特徴とする請求項６に記載の起立着座支援椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高齢者、身体が不自由な障害者、または上肢を何らかの作業で拘束されている健常者などが椅子から立ち上がる（以下、「起立」という）または椅子に座る（以下、「着座」という）ときの動作を支援することで身体への負担を軽減する椅子に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
通常、起立または着座するときに、椅子にアームレスト（肘掛け）がある場合は、アームレストを利用して起立または着座することで、身体への負担を多少軽減することができる。これは，起立または着座するときにかかる下半身の負担が大きいためであり、人間は直感的にアームレストを用いることで、起立または着座するときの下半身の負担を軽減している。しかし、アームレストを用いて起立または着座する場合でも、下半身にある程度の筋力がないと起立または着座することができない。また、例えば、幼児などを抱きかかえて両手が自由に使用できない場合には、アームレストを用いて起立または着座することができない。このため、筋力が低下した高齢者、身体の不自由な障害者、または身体の上肢を何らかの作業で拘束されている健常者にとっては、起立または着座することは身体への負担が大きいので、他の人の介助がないと一人では起立または着座することができないことがあった。このような人達が一人で起立または着座できるようにするために、起立または着座するときの身体への負担を軽減する支援椅子が開発され、使用されるようになった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１１７２８５号公報
【特許文献２】特開平９−１６８５６５号公報
【特許文献３】特開平１０−２９５７３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示の技術では、臀部及び前方へ延びる大腿を受けるための座部を駆動手段にて上下動可能にした起立補助椅子において、座部を少なくとも前部組付部材と後部組付部材とから構成するとともに、両組付部材を互いに折曲可能に連結し、前部組付部材を座部の上昇に伴い後部組付部材に対して下方へ折曲可能にするものである。この構成によれば、座部の上昇に伴い、前部組付部材が下方へ折曲すると、大腿が前部組付部材に支持され、臀部が後部組付部材に支持されるので、大腿に圧迫感を与えることなく、起立することができる。しかし、特許文献１の起立補助椅子では、手動で操作ボタンを操作することで座部の後端が上昇するようになっているため、上肢が不自由な障害者や上肢を何らかの作業で拘束されている健常者は操作ボタンを操作することができない。また、起立補助椅子に移動や回転が可能な器具が取り付けられないので着座した状態での移動や回転を行うことができない。
上記特許文献２に開示の技術では、起立補助椅子の座部のリフトアップ時に座面の傾動に伴って着座者の膝を前方に押し出すことができるので、リフトアップが自然で違和感がなく、着座者は楽に立ち上がることができる。また、座部をロックできるロック機構を備えており、そのロックを解除すればスプリングの作用で座部がリフトアップされ、着座者の立ち上がり動作を補助することができる。また、介助者がハンドルを握って起立補助椅子を押すことにより、安全に移動させることができる。しかし、特許文献２では、ロックを操作レバーにより手動で解除しないと座部がリフトアップされないため、上肢が不自由な障害者や上肢を何らかの作業で拘束されている健常者はロックを解除することができない。
上記特許文献３に開示の技術では、肘掛け部と腰掛け部が連動し、肘掛け部が水平姿勢を維持した状態で上動すると同時に腰掛け部が前傾上動するので、腰掛け姿勢にある者は臀部を押し上げられる際に、水平姿勢にある肘掛け部に手を当てて体を支えることができ、滑り落ちるという不安感及び危険を伴うことなく、腰掛け姿勢から起立姿勢に体の姿勢を変化させることができる。そして、起立姿勢から腰掛け姿勢へと体の姿勢を変化させる際においても、座面に臀部を押し当てるとともに肘掛け部に手を当てて体の姿勢を整えた後、肘掛け部が水平姿勢を維持した状態で座面が元の姿勢に復帰するので、安心して椅子に腰掛けることができる。しかし、特許文献３では、腰掛け姿勢から起立姿勢、または起立姿勢から腰掛け姿勢へと体の姿勢を変化させるときに、肘掛け部に手を当てなければならないので、上肢が不自由な障害者や上肢を何らかの作業で拘束されている健常者は肘掛け部に手を当てることができない。
【０００５】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、上記課題を解決できる起立着座支援椅子を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の起立着座支援椅子は、骨格部と、該骨格部に設けられた互いに連結された座面部と背もたれ部と、前記背もたれ部に該背もたれ部を前記骨格部に対して垂直方向にスライド可能に固定するリニアブッシュと、前記座面部の後部を上昇または下降させるリンクと、前記リンクを回転させる電動アクチュエータとを備え、前記リンクは、支柱台に回転可能に固定され、前記電動アクチュエータに一端が接続され、ガススプリングに他端が固定され、前記支柱台と前記ガススプリングは、前記骨格部に固定され、前記ガススプリングは、上端が前記座面部の下部に当接され、上下に移動可能となることを特徴としている。
また、本発明の起立着座支援椅子は、前記ガススプリングの先端にボールキャスタを備えていることを特徴としている。
また、本発明の起立着座支援椅子は、キャスターと前記リンクの一端が取り付けられているキャスターロックとを備え、前記電動アクチュエータにより動作するキャスターロック先端上下動作機構を有し、前記キャスターロックのロック先端部が前記キャスターロック先端上下動作機構により下方向に移動することにより前記キャスターの移動をロックすると共に前記リンクが一方向回りに回転し、前記キャスターロックのロック先端部が前記キャスターロック先端上下動作機構により上方向に移動することにより前記キャスターの移動を可能とすると共に前記リンクが他方方向回りに回転することを特徴としている。
また、本発明の起立着座支援椅子は、前記キャスターの移動をロックする場合は、前記ロック先端部を前記キャスターロックが床に接する位置まで下降させ、前記キャスターの移動を可能とする場合は、前記ロック先端部を前記キャスターロックが床に接しない位置まで上昇させることを特徴としている。
また、本発明の起立着座支援椅子は、スライドレールを備え、前記スライドレールが前方に移動することで前記背もたれ部が後方に傾斜し、前記スライドレールが後方に移動することで前記背もたれ部が元の位置に戻ることを特徴としている。
また、本発明の起立着座支援椅子は、音声を入力するマイクと、前記マイクから入力した音声の指令を解析して前記電動アクチュエータに指令を出力する音声操作処理部とを備え、前記電動アクチュエータは、前記指令に基づいて前記リンクを一方方向回りまたは他方方向回りに回転させることを特徴としている。
また、本発明の起立着座支援椅子は、指令するための単語の音声データを予め保存する記憶部を備え、前記マイクから入力される前記音声は、前記記憶部に保存されている音声データにより解析されることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の起立着座支援椅子は、手動で操作ボタンを操作する、また肘掛けに手を当てるなどの上肢を使うことなく、身体への負担を軽減して起立または着座することができ、また、着座した状態での移動や回転を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態である起立着座支援椅子の側面及び正面の構造図である。
【図２】本発明の実施形態である着座時または起立時における起立着座支援椅子の斜視及び側面の構造図である。
【図３】本発明の実施の形態である起立着座支援椅子のキャスターロック機構を説明するための構造図である。
【図４】本発明の実施形態である起立着座支援椅子のリンクによる起立着座支援機構を説明するための（１）は左背面側から見たリンク部分の拡大した斜視図、（２）は右下側方向から見たリンク部分の拡大した斜視図である。
【図５】本発明の実施形態である起立着座支援椅子のリクライニング機構を説明するための概略図である。
【図６】本発明の実施形態であるマイクに入力される音声によりリンクを動作させる制御構成図である。
【図７】本発明の実施形態である音声操作処理部が実行する音声操作処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための形態（以下、「本実施形態」という）について図面を参照して説明する。
【００１０】
まず、起立着座支援椅子１０の構造について、図１及び図２を用いて説明する。図１（１）は、起立着座支援椅子１０の側面構造図である。図１（２）は、起立着座支援椅子１０の正面構造図である。図２（１ａ）は、着座時における起立着座支援椅子１０の斜視図、及び図２（１ｂ）は、着座時における起立着座支援椅子１０の側面構造図である。図２（２ａ）は、起立時における起立着座支援椅子１０の斜視図、及び図２(２ｂ)は、起立時における起立着座支援椅子１０の側面構造図である。起立着座支援椅子１０は、図１及び図２に示すように、骨格部１００（１０１、１０２、１０３、１０４よりなる）、座面部１１０、背もたれ部１２０、リニアブッシュ１３０、脚部１４０、キャスターロック１５０、電動アクチュエータ１６０、リンク１７０、スライドレール１８０、及びマイク１９０から構成されている。この他に、起立着座支援椅子１０には、図１及び図２には図示していないが、制御部２００及び記憶部２１０を備えている。また、図１に示すように起立着座支援椅子１０の寸法は、例えば、図１には、奥行が７３０(ｍｍ)、横幅が７０６(ｍｍ)、高さが１０００(ｍｍ)の例を示しているが、これに限定されるものではない。
【００１１】
骨格部１００は、２本の骨格部縦木１０１、２本の骨格部横木１０２、骨格部梁１０３、及び骨格部接続部材１０４により、座面部１１０、背もたれ部１２０、リニアブッシュ１３０、電動アクチュエータ１６０、リンク１７０、及びスライドレール１８０を支えている。起立着座支援椅子１０の左右に取り付けられた骨格部縦木１０１は、椅子の前部から後部に行くに従って、水平方向から垂直方向にカーブして立ち上がっている。骨格部横木１０２は、左右の骨格部縦木１０１を繋いで左右の骨格部縦木１０１の底部を所定の間隔に固定している。骨格部梁１０３は、左右の骨格部縦木１０１の前端上部を繋いで、左右の骨格部縦木１０１の前部を所定の間隔に固定するように取り付けられ、後述するスライドレール１８０とスライドレール固定部材１８１を介して座面部１１０を支えている。骨格部接続部材１０４は、左右の骨格部縦木１０１の垂直方向にカーブして立ち上がった後端部に取り付けられ、骨格部縦木１０１と円筒軸１３２を繋ぐ部材である。
【００１２】
座面部１１０は、起立着座支援椅子１０に着座する人の臀部を支えるものであり、座面部１１０の裏側の左右には、図２（２ｂ）に示すようにスライドレール１８０と座面部１１０を水平方向にスライドさせるためのスライドレール車輪１８２が取り付けられている。起立着座支援椅子１０に人が着座している時は、座面部１１０が図２の（１ａ）及び（１ｂ）に示すように水平となり、起立着座支援椅子１０から人が起立している時は、座面部１１０が図２の（２ａ）及び（２ｂ）に示すように座面部１１０の後部が上昇する起立着座支援機構を備えている。起立着座支援機構の詳細については、後述する。また、スライドレール車輪１８２は、座面部１１０が水平状態に保持されているときに、後述のリクライニング機構により骨格部横木１０２に固定されているスライドレール車輪台１８３の上面を移動することが可能である。
【００１３】
背もたれ部１２０は、起立着座支援椅子１１０に着座している人の背中を支えるものである。背もたれ部１２０は、座着している人が背もたれ部１２０に寄り掛かったときに、仙骨座りになることを防止するために背もたれ部１２０が後方に傾斜するリクライニング機構を備えている。リクライニング機構の詳細については、後述する。また、背もたれ部１２０は、座面部１１０の後部が上昇すると、起立着座支援機構により垂直方向に上昇する。
【００１４】
リニアブッシュ１３０は、左右２対からなり、各々のリニアブッシュ１３０には円筒軸１３２が挿通され、２つの円筒軸１３２はそれぞれ左右の骨格部接続部材１０４に接続されている。左右のリニアブッシュ１３０は、円筒軸１３２に沿って垂直方向に同時に上下方向にスライドさせて移動する。また、左右のリニアブッシュ１３０はリニアブッシュピン１３１により背もたれ部１２０に固定されている。このようにリニアブッシュピン１３１で背もたれ部１２０とリニアブッシュ１３０を固定することで、左右のリニアブッシュ１３０が円筒軸１３２を垂直方向にスライドして同時に上下に移動するのに従い、背もたれ部１２０が垂直方向に上下に移動する。
【００１５】
脚部１４０は、起立着座支援椅子１１０に人が座着している状態で足漕ぎなどによる移動及び回転などを容易に行うとともに、起立着座支援椅子１０本体の移動を容易にするものである。脚部１４０には、複数のキャスター１４１が取り付けられている。起立着座支援椅子１０から人が起立するときに、脚部１４０はキャスターロック１５０により移動や回転が自動的にロックされる。また、起立着座支援椅子１０に人が着座するときに、脚部１４０のロックが自動的に解除される。
【００１６】
キャスターロック１５０は、起立着座支援椅子１０から人が起立または起立着座支援椅子１０に人が着座するときに、起立着座支援椅子１０が意に反して移動または回転してしまうのを防止するキャスターロック機構を実現するものである。
キャスターロック１５０を用いて実現するキャスターロック機構について、図２と図３を用いて説明する。図３（１）は、脚部１４０のロックが解除されている状態である。図３（２）は、脚部１４０のロックが作動している状態である。キャスターロック機構は、キャスターロック１５０のキャスターロック先端１５１が後述するギアボックス１６１内のキャスターロック先端上下動機構（図示せず）により押下されず図３（１）に示すようにキャスターロック１５０が床に接しない位置にある状態から、キャスターロック先端１５１が押下されることで、図３（２）に示すようにキャスターロック１５０が床に接する位置まで下降させる仕組みである。また、キャスターロック機構は、キャスターロック１５０のキャスターロック先端１５１が後述するギアボックス１６１内のキャスターロック先端上下動機構により押下され図３（２）に示すようにキャスターロック１５０が床に接している位置にある状態から、キャスターロック１５０が押下されない状態に移行することで、図３（１）に示すようにキャスターロック１５０が床に接しない位置まで上昇させる仕組みである。
【００１７】
電動アクチュエータ１６０は、キャスターロック先端１５１を上下方向に移動させるキャスターロック先端上下動機構をギアボックス１６１内に備えている。電動アクチュエータ１６０は、制御部２００から起立動作開始の指令を入力すると、ギアボックス１６１内のキャスターロック先端上下動機構によりキャスターロック先端１５１を下方向に移動させる。また、電動アクチュエータ１６０は、制御部２００から着座動作開始の指令を入力すると、ギアボックス１６１内のキャスターロック先端上下動機構によりキャスターロック先端１５１を上方向に移動させる。このように、制御部２００からの起立動作開始の指令によりキャスターロック１５０が下降して床に接する位置に移動する、または着座動作開始の指令によりキャスターロック１５０が上昇して床に接しない位置に移動することでキャスターロック機構を実現している。
【００１８】
リンク１７０による起立着座支援機構について、図４を用いて説明する。図４（１）は、左背面側から見たリンク１７０部分の拡大した斜視図である。図４（２）は、右下側方向から見たリンク１７０部分の拡大した斜視図である。座面部１１０は、図４（１）及び図４（２）に示すように、骨格部横木１０２に固定されているガススプリング１７１、リンク１７０、及び支柱台１７３により支えられている。ガススプリング１７１は、伸縮可能であり、リンク１７０の上下運動の負荷を軽減する。また、ガススプリング１７１の先端には、ボールキャスタ１７１ａを備え、ボールキャスタ１７１ａにより座面部１１０との摩擦を軽減する。スプリングガイド１７２は、ガススプリング１７１が収縮するときにガススプリング１７１のしなりを抑制する。支柱台１７３には支柱台固定ピン１７４が固定され、リンク１７０の方向に水平に取り付けられている。支柱台固定ピン１７４は、リンク１７０が支柱台固定ピン１７４を軸として回転可能にリンク１７０を貫通することにより、リンク１７０を支柱台１７３に回転可能に固定している。また、リンク１７０の一端には、ガススプリング先端ピン穴１７７が長穴として設けられ、ガススプリング先端ピン１７５がガススプリング先端ピン穴１７７を移動可能にガススプリング１７１に固定されている。リンク１７０の他端には、キャスターロック先端ピン穴１７８が長穴として設けられ、キャスターロック先端ピン１７６がキャスターロック先端ピン穴１７８を移動可能にキャスターロック先端１５１に固定されている。
【００１９】
このような構造のリンク１７０は、支柱台固定ピン１７４により支柱台１７３に支柱台固定ピン１７４を軸として回転可能に固定されているので、キャスターロック先端１５１が下降するとキャスターロック先端ピン１７６がキャスターロック先端ピン穴１７８を押し下げる。この動作に伴って、リンク１７０が図４（２）の図面視で時計回りに支柱台固定ピン１７４を中心に回転する。このリンク１７０が時計回りに回転することにより、ガススプリング先端ピン穴１７７が上昇し、ガススプリング先端ピン１７５を押し上げる。ガススプリング先端ピン１７５はガススプリング１７１に固定されているので、ガススプリング先端ピン１７５が押し上がると、伸縮可能なガススプリング１７１が上昇するのに伴い座面部１１０の後部も上昇する。このときに、ガススプリング１７１の先端に備えているボールキャスタ１７１ａにより、ガススプリング１７１が座面部１１０を押し上げるときに発生する摩擦を軽減することができる。
また、キャスターロック先端１５１が上昇するとキャスターロック先端ピン１７６がキャスターロック先端ピン穴１７８を押し上げる。この動作に伴って、リンク１７０が図４（２）の図面視で反時計回りに支柱台固定ピン１７４を中心に回転する。このリンク１７０が反時計回りに回転することにより、ガススプリング先端ピン穴１７７が下降し、ガススプリング先端ピン１７５を押し下げる。ガススプリング先端ピン１７５はガススプリング１７１に固定されているので、ガススプリング先端ピン１７５が押し下がると、座面部１１０は伸縮可能なガススプリング１７１が下降するに伴い座面部１１０の後部も下降する。
連結部材１７９は、ガススプリング１７１の上部に固定され、また、スプリングガイド１７２が貫通する穴が設けられており、この貫通穴に通されたスプリングガイド１７２を上下方向にスライドしながら移動し、ガススプリング１７１が収縮する際にスプリングのしなりを押さえている。
このように、起立着座支援機構は、ギアボックス１６１内のキャスターロック先端上下動機構によりキャスターロック先端１５１を上下に移動させることにより、リンク１７０を時計回りまたは反時計回りに回転し、座面部１１０を上下動させることができる。
【００２０】
スライドレール１８０は、左右２対の３つのパーツまたはコの字に折り曲げられたレールであり、各々のスライドレール１８０の両端は座面部１１０の裏側に固定されている。各々のスライドレール１８０には、スライドレール固定部材１８１が取り付けられている。スライドレール固定部材１８１の上部にはスライドレール１８０を通すための貫通穴が設けられ、スライドレール固定部材１８１の下部は、骨格部梁１０３に固定されている。また、スライドレール１８０が前後に移動できるようにするスライドレール車輪１８２が座面部１１０の裏側の左右に取り付けられ、各々のスライドレール車輪１８２が移動するスライドレール車輪台１８３が設けられている。
スライドレール１８０、スライドレール固定部材１８１、スライドレール車輪１８２、及びスライドレール車輪台１８３を用いて実現するリクライニング機構について、図５を用いて説明する。図５（１）は、背もたれ部１２０が垂直に保持されている状態の概略図である。図５（２）は、背もたれ部１２０が後方に傾斜している状態の概略図である。リクライニング機構は、起立着座支援椅子１０に座着している人が背もたれ部１２０を後方に傾斜するリクライニング状態にするときに、マイク１９０に向かってリクライニング状態とするときに用いる単語（例えば、「リクライニング」の音声）を発すると、図５（２）に示すように、スライドレール車輪１８２がスライドレール車輪台１８３の上面を前方に移動する。スライドレール固定部材１８１は骨格部梁１０３に固定されているため、スライドレール１８０はスライドレール固定部材１８１の貫通穴をスライドし前方に移動するので、背もたれ部１２０が後方に傾斜することができる。また、起立着座支援椅子１０に座着している人が背もたれ部１２０のリクライニング状態を元に戻するときに、マイク１９０に向かってリクライニング状態を元に戻すときに用いる単語（例えば、「戻す」の音声）を発すると、図５（１）に示すように、スライドレール車輪１８２がスライドレール車輪台１８３の上面を後方に移動する。スライドレール固定部材１８１は骨格部梁１０３に固定されているため、スライドレール１８０はスライドレール固定部材１８１の貫通穴をスライドし後方に移動するので、背もたれ部１２０が元の位置に戻ることができる。
なお、リクライニング機構を動作させるための電動アクチュエータは、電動アクチュエータ１６０とは別に備わっているが、これについては図示を省略している。
【００２１】
マイク１９０は、起立着座支援椅子１０から人が起立または起立着座支援椅子１０に人が着座するとき、または起立着座支援椅子１０の背もたれ部１２０をリクライニング状態にするときや戻すときに、起立着座支援椅子１０に対して人が発する指示の単語の音声を入力する。マイク１９０は、指示の単語の音声を入力すると、入力した音声を音声データに変換し、制御部２００に出力する。
【００２２】
制御部２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等から構成され、マイク１９０から入力した音声データに基づいて電動アクチュエータ１６０に動作指令を出力する音声操作処理部２０１を備えている。音声操作処理部２０１が実行する音声操作処理については、後述する。
【００２３】
記憶部２１０は、不揮発性メモリであり、制御部２００が実行するプログラムやデータ等を記憶する。また、起立着座支援椅子１０が指示の単語を理解できるようにするために、予め指示で用いられる単語の音声データを保存する登録音声データ保存エリア２１１が記憶部２１０に設けられている。
【００２４】
次に、起立着座支援機構について、図２と図６を用いて説明する。図６は、マイク１９０からの音声入力によりリンク１７０を動作させる音声操作処理部２０１の制御構成図である。起立着座支援機構は、マイク１９０、制御部２００、記憶部２１０、電動アクチュエータ１６０、及びリンク１７０により実現している。
【００２５】
まず、起立着座支援椅子１０から人が起立するときの流れについて説明する。起立着座支援椅子１０から人が起立するときに、マイク１９０に向かって起立するときに用いる単語（例えば、「起立」の音声）を発すると、マイク１９０が単語の音声を入力する。マイク１９０は、入力した単語の音声を音声データに変換し、制御部２００に出力する。制御部２００は、音声データを入力すると、音声操作処理部２０１により記憶部２１０の登録音声データ保存エリア２１１に保存されている音声データから入力された単語の音声データを解析する。音声操作処理部２０１が入力された単語の音声データを「起立」と判別すると、電動アクチュエータ１６０に起立動作開始の指令を出力する。電動アクチュエータ１６０は、起立動作開始の指令を入力すると、ギアボックス１６１内のキャスターロック先端上下動機構によりキャスターロック先端１５１を下方向に移動させ、キャスターロック１５０を床に接する位置まで下降させて脚部１４０をロックする。また、キャスターロック先端１５１が下方向に移動すると、リンク１７０が図２（２ｂ）の図面視で時計回りに支柱台固定ピン１７４を中心に回転する。リンク１７０が時計回りに回転することで、左右のリニアブッシュ１３０が円筒軸１３２の上方向に移動することで座面部１１０の後部が上昇し、同時にリニアブッシュ１３０に固定されている背もたれ部１２０も上方向に上昇する。
【００２６】
次に、起立着座支援椅子１０に人が着座するときの流れについて説明する。起立着座支援椅子１０に人が着座するときに、マイク１９０に向かって着座するときに用いる単語（例えば、「着座」の音声）を発すると、マイク１９０が単語の音声を入力する。マイク１９０は、入力した単語の音声を音声データに変換し、制御部２００に出力する。制御部２００は、音声データを入力すると、音声操作処理部２０１により記憶部２１０の登録音声データ保存エリア２１１に保存されている音声データから入力された単語の音声データを解析する。音声操作処理部２０１が入力された単語の音声データを「着座」と判別すると、電動アクチュエータ１６０に着座動作開始の指令を出力する。電動アクチュエータ１６０は、着座動作開始の指令を入力すると、ギアボックス１６１内のキャスターロック先端上下動機構によりキャスターロック先端１５１を上方向に移動させ、キャスターロック１５０を床に接しない位置まで上昇させて脚部１４０のロックを解除する。また、キャスターロック先端１５１が上方向に移動すると、リンク１７０が図２（１ｂ）の図面視で反時計回りに回転する。リンク１７０が反時計回りに支柱台固定ピン１７４を中心に回転することで、左右のリニアブッシュ１３０が円筒軸１３２の下方向に移動することで座面部１１０の後部が下降し、同時にリニアブッシュ１３０に固定されている背もたれ部１２０も下方向に下降する。
【００２７】
次に、制御部２００の音声操作処理部２０１が実行する音声操作処理について説明する。以下、図７に示す音声操作処理のフローチャートについて、ステップ順に説明する。まず、予め電源が投入されている起立着座支援椅子１０の制御部２００がマイク１９０から音声操作処理部２０１を起動するための特定の音声データ、例えば「起立」または「着座」を入力すると、音声操作処理部２０１を起動する。音声操作処理部２０１が起動されると、音声操作処理部２０１が音声操作処理を開始する。
【００２８】
（ステップＳ１０）
音声操作処理部２０１は、記憶部２１０の登録音声データ保存エリアから登録音声データを取り出す。
【００２９】
（ステップＳ２０）
次いで、音声操作処理部２０１は、マイク１９０から入力した音声データを、ステップＳ１０で取り出した登録音声データに基づいて解析する。
【００３０】
（ステップＳ３０）
次いで、音声操作処理部２０１は、マイク１９０から入力した音声データの解析が正常に行われたかを判定する。音声データの解析が正常に行われたとき(ステップＳ３０のＹｅｓ)は、ステップＳ４０に進む。音声データの解析が正常に行われていないとき(ステップＳ３０のＮｏ)は、音声操作処理を終了する。
【００３１】
（ステップＳ４０）
次いで、音声操作処理部２０１は、音声データが起立動作開始の指示であるかを判定する。音声データが起立動作開始の指示であるとき(ステップＳ４０のＹｅｓ)は、ステップＳ５０に進む。音声データが起立動作開始の指示でないとき(ステップＳ４０のＮｏ)は、ステップＳ６０に進む。
【００３２】
（ステップＳ５０）
次いで、音声操作処理部２０１は、電動アクチュエータ１６０に起立動作開始の指令を出力し、音声操作処理を終了する。
【００３３】
（ステップＳ６０）
次いで、音声操作処理部２０１は、電動アクチュエータ１６０に着座動作開始の指令を出力し、音声操作処理を終了する。
【００３４】
以上により、座面部１１０と背もたれ底面部１２０を連動させて上昇または下降することで、安定した姿勢を維持しながら起立または着座の動作による身体への負担を軽減することができる。また、キャスターロック機構を起立着座動作に連動させることにより、起立着座支援椅子１０から起立するときまたは起立着座支援椅子１０に着座するときに、脚部１４０が移動してしまうことにより、起立または着座する人が後方に転倒する危険を防止することができる。また、本発明の起立着座支援椅子１０は、市販のキャスターを取り付けることができるので、移動距離や移動方向などの使用用途、更に床面の材質などの使用環境に適合したキャスターに交換することができる。また、起立着座支援椅子１０は、リクライニング機能を備えているので、仙骨座りを抑制することで、長時間でも人は快適に起立着座支援椅子１０に着座することができる。また、起立着座支援椅子１０本体を回転させることができるので、着座している人の作業領域を拡大させることができる。
【００３５】
なお、本発明の実施形態では、骨格部１００は、２本の骨格部縦木１０１、２本の骨格部横木１０２、骨格部梁１０３、及び骨格部接続部材１０４を備える構造としたが、起立着座支援椅子１０の各部を支えることができる構造であれば、これに限定されない。また、左右２つのリニアブッシュ１３０を設けているが、どちらか一方にリニアブッシュ１３０を設けるようにすることも可能である。
【００３６】
以上により、本発明の起立着座支援椅子は、手動で操作ボタンを操作する、また肘掛けに手を当てるなどの上肢を使うことなく、身体への負担を軽減して起立または着座することができる。また、本発明の起立着座支援椅子は、椅子自体が移動及び回転の機能を備え、更に起立または着座のときに椅子が移動または回転するのをロックする機能を備えているので、起立着座支援椅子から人が起立または着座するときに転倒してしまうことを防止することができる。また、本発明の起立着座支援椅子は、仙骨座りを防止するリクライニング機能を備えているので、長時間快適に着座することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明は、高齢者、身体が不自由な障害者、または上肢を何らかの作業で拘束されている健常者などの椅子に好適であるが、ある動作に対するロック作動及びロック解除を連動させなければならない装置一般に適用可能である。
【符号の説明】
【００３８】
１０・・・・・起立着座支援椅子
１００・・・・・骨格部（１０１、１０２、１０３、１０４よりなる）
１０１・・・・・骨格部縦木
１０２・・・・・骨格部横木
１０３・・・・・骨格部梁
１０４・・・・・骨格部接続部材
１１０・・・・・座面部
１２０・・・・・背もたれ部
１３０・・・・・リニアブッシュ
１３１・・・・・リニアブッシュピン
１３２・・・・・円筒軸
１４０・・・・・脚部
１４１・・・・・キャスター
１５０・・・・・キャスターロック
１５１・・・・・キャスターロック先端
１６０・・・・・電動アクチュエータ
１６１・・・・・ギアボックス
１７０・・・・・リンク
１７１・・・・・ガススプリング
１７１ａ・・・・ボールキャスタ
１７２・・・・・スプリングガイド
１７３・・・・・支柱台
１７４・・・・・支柱台固定ピン
１７５・・・・・ガススプリング先端ピン
１７６・・・・・ロック先端ピン
１７７・・・・・ガススプリング先端ピン穴
１７８・・・・・ロック先端ピン穴
１７９・・・・・連結部材
１８０・・・・・スライドレール
１８１・・・・・スライドレール固定部材
１８２・・・・・スライドレール車輪
１８３・・・・・スライドレール車輪台
１９０・・・・・マイク
２００・・・・・制御部
２０１・・・・・音声操作処理部
２１０・・・・・記憶部
２１１・・・・・登録音声データ保存エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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