(57)【要約】【課題】ロボットの大型化や複雑化を回避しつつ、モータ駆動用ケーブルを好適に配設することができるケーブル処理構造の提供。【解決手段】第１〜第６モータ駆動用ケーブルの内、少なくとも第１〜第３モータ駆動用ケーブル３８、４０及び４２は、旋回胴１４、第１アーム１６及び第２アーム１８のうちの少なくとも１つにのみ設けられたケーブル引き出し口５０に導かれる。引き出し口５０に導かれたモータ駆動用ケーブルは、結束されたケーブル束５２として、或いは個別にロボット外部に引き出され、ロボット１０と離れて配置されたロボット制御装置５４に接続される。【選択図】図１
2014100743.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に旋回可能に取り付けられた旋回胴と、
前記旋回胴に対して回転可能又は直動可能に取り付けられた第１アームと、
前記第１アームに対して回転可能又は直動可能に結合された第２アームと、を備えた多関節ロボットのケーブル処理構造において、
前記旋回胴、前記第１アーム、及び前記第２アームを駆動するそれぞれのモータに動力を供給するための動力ケーブルと、前記それぞれのモータと信号伝達を行うための信号ケーブルとからなるモータ駆動用ケーブルが、前記それぞれのモータから、前記旋回胴、前記第１アーム、及び前記第２アームのうちの少なくとも１つにのみ設けられたケーブル引き出し口に導かれ、該ケーブル引き出し口より引き出され、前記多関節ロボットを制御するロボット制御装置に接続されることを特徴とする、多関節ロボットのケーブル処理構造。
【請求項２】
前記モータ駆動用ケーブルが、前記それぞれのモータから前記旋回胴、前記第１アーム、及び前記第２アームのうちのいずれか１つにのみ設けられたケーブル引き出し口に導かれ、該ケーブル引き出し口より引き出され、前記ロボット制御装置に接続される、請求項１に記載の多関節ロボットのケーブル処理構造。
【請求項３】
前記多関節ロボットが有する全てのモータのそれぞれに動力を供給するための動力ケーブルと、前記全てのモータのそれぞれと信号伝達を行うための信号ケーブルとからなるモータ駆動用ケーブルが、前記全てのモータのそれぞれから前記旋回胴、前記第１アーム、及び前記第２アームのうちの少なくとも１つにのみ設けられたケーブル引き出し口に導かれ、該ケーブル引き出し口より引き出され、前記ロボット制御装置に接続される、請求項１又は２に記載の多関節ロボットのケーブル処理構造。
【請求項４】
前記モータ駆動用ケーブルを、前記多関節ロボットと前記ロボット制御装置の間で吊設するための吊設手段を設けた、請求項１〜３のいずれか１項に記載の多関節ロボットのケーブル処理構造。
【請求項５】
前記モータと前記ロボット制御装置との間に、前記モータ駆動用ケーブルが着脱可能に構成された中継手段を設けた、請求項１〜４のいずれか１項に記載の多関節ロボットのケーブル処理構造。
【請求項６】
前記モータ駆動用ケーブルの、前記多関節ロボットと前記ロボット制御装置の間の部分を覆う保護手段を設けた、請求項１〜５のいずれか１項に記載の多関節ロボットのケーブル処理構造。
【請求項７】
前記多関節ロボットがアーク溶接ロボット、スポット溶接ロボット、マテリアルハンドリングロボット、又は塗装ロボットである、請求項１〜６のいずれか１項に記載の多関節ロボットのケーブル処理構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節ロボットの各軸を駆動するモータのためのモータ駆動用ケーブルの処理構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
多関節ロボットを用いて溶接作業、塗装作業又は物品のハンドリング作業等を行う場合は、それぞれの作業に必要な手段や動力や動力を供給するためのコンジットや配管を、当該ロボット又はその周りに配設する必要がある。例えば特許文献１には、基台に支承された略水平の支持棹に吊設された弾性部材を用いて、バンドによってコンジットケーブルに締結された支持具を吊り下げた構成が記載されている。
【０００３】
また特許文献２には、天井に吊設されたスプリングを用いて、トーチケーブルを弾力的に吊り下げた構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０８−１７４２２３号公報
【特許文献２】特開２００６−０１５３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１及び２に示すような多関節ロボットでは一般に、上述のようにトーチケーブル等のコンジットは適当な吊設手段によって吊り下げられる一方で、各軸を駆動するモータに電力や信号を送るためのモータ駆動用ケーブルは、ロボットの基台から後部側（反作業側）に向けて引き出されることが多い（後述する図４参照）。そのため、多関節ロボットを設計する際、モータ駆動用ケーブルの配設と、コンジットを保持する吊設手段の配置との双方を考慮する必要があり、手間がかかっていた。
【０００６】
またモータ駆動用ケーブルは、ロボットの旋回胴が所定の角度範囲（通常±１８０度）で旋回できるように配線する必要があるため、ケーブルのためのガイドや保護部材を設ける等、複雑な処理が必要であり、組付時や保守時の難点となっていた。また、図４に示すように、ケーブルが一定の範囲で可動できるように空間を基台内部に設ける場合、基台が大型化してしまうという問題があった。
【０００７】
そこで本発明は、ロボットの大型化や複雑化を回避しつつ、モータ駆動用ケーブルを好適に配設することができるケーブル処理構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本願第１の発明は、基台と、前記基台に旋回可能に取り付けられた旋回胴と、前記旋回胴に対して回転可能又は直動可能に取り付けられた第１アームと、前記第１アームに対して回転可能又は直動可能に結合された第２アームと、を備えた多関節ロボットのケーブル処理構造において、前記旋回胴、前記第１アーム、及び前記第２アームを駆動するそれぞれのモータに動力を供給するための動力ケーブルと、前記それぞれのモータと信号伝達を行うための信号ケーブルとからなるモータ駆動用ケーブルが、前記それぞれのモータから、前記旋回胴、前記第１アーム、及び前記第２アームのうちの少なくとも１つにのみ設けられたケーブル引き出し口に導かれ、該ケーブル引き出し口より引き出され、前記多関節ロボットを制御するロボット制御装置に接続されることを特徴とする、多関節ロボットのケーブル処理構造を提供する。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、前記モータ駆動用ケーブルが、前記それぞれのモータから前記旋回胴、前記第１アーム、及び前記第２アームのうちのいずれか１つにのみ設けられたケーブル引き出し口に導かれ、該ケーブル引き出し口より引き出され、前記ロボット制御装置に接続される、ケーブル処理構造を提供する。
【００１０】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記多関節ロボットが有する全てのモータのそれぞれに動力を供給するための動力ケーブルと、前記全てのモータのそれぞれと信号伝達を行うための信号ケーブルとからなるモータ駆動用ケーブルが、前記全てのモータのそれぞれから前記旋回胴、前記第１アーム、及び前記第２アームのうちの少なくとも１つにのみ設けられたケーブル引き出し口に導かれ、該ケーブル引き出し口より引き出され、前記ロボット制御装置に接続される、ケーブル処理構造を提供する。
【００１１】
第４の発明は、第１〜第３のいずれか１つの発明において、前記モータ駆動用ケーブルを、前記多関節ロボットと前記ロボット制御装置の間で吊設するための吊設手段を設けた、ケーブル処理構造を提供する。
【００１２】
第５の発明は、第１〜第４のいずれか１つの発明において、前記モータと前記ロボット制御装置との間に、前記モータ駆動用ケーブルが着脱可能に構成された中継手段を設けた、ケーブル処理構造を提供する。
【００１３】
第６の発明は、第１〜第５のいずれか１つの発明において、前記モータ駆動用ケーブルの、前記多関節ロボットと前記ロボット制御装置の間の部分を覆う保護手段を設けた、ケーブル処理構造を提供する。
【００１４】
第７の発明は、第１〜第６のいずれか１つの発明において、前記多関節ロボットがアーク溶接ロボット、スポット溶接ロボット、マテリアルハンドリングロボット、又は塗装ロボットである、ケーブル処理構造を提供する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、基台にモータ駆動用ケーブルのための空間を設ける必要がなく、ロボット全体をコンパクトに構成できるとともに、またケーブルの取り付けや交換作業が容易となる。さらに、基台後方にケーブル配設のための空間を確保する必要がなくなるので、複数のロボットを従来より密集配置できるようになる。
【００１６】
モータ駆動用ケーブルの引き出し口を１つに限定することにより、或いは又はこれに加え、多関節ロボットが有する全てのモータ駆動用ケーブルを引き出し口から引き出すことにより、ケーブルの配線がより簡単になる。
【００１７】
モータ駆動用ケーブルを、多関節ロボットとロボット制御装置の間で吊設するための吊設手段を設けることにより、ロボットに使用するワイヤコンジットのような他のケーブル類とモータ駆動用ケーブルとをまとめて配線できるようになる。
【００１８】
モータとロボット制御装置との間に、モータ駆動用ケーブルが着脱可能に構成された中継手段を設けることにより、モータ駆動用ケーブルが多関節ロボットとロボット制御装置との間で損傷等を受けた場合に当該ケーブルを容易に交換できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るケーブル処理構造を備えた多関節ロボットの概略構成を示す図である。
【図２】本発明の第２の実施形態に係るケーブル処理構造を備えた多関節ロボットの概略構成を示す図である。
【図３】（ａ）本発明の第３の実施形態に係るケーブル処理構造を備えた多関節ロボットの概略構成を示す図であり、（ｂ）（ａ）を別角度からみた図である。
【図４】本発明との比較例として、基台に内部空間を設けた構造を示す図である。
【図５】ケーブル引き出し口を、第２アーム上であって図１とは異なる位置に設けた例を示す図である。
【図６】ケーブル引き出し口を、第２アーム上であって図１及び図５とは異なる位置に設けた例を示す図である。
【図７】ケーブル引き出し口を、旋回胴上であって図２とは異なる位置に設けた例を示す図である。
【図８】第１アーム及び第２アームが直動する多関節ロボットの例を示す図である。
【図９】多関節ロボットがアーク溶接ロボットである場合の例を示す図である。
【図１０】図９の中継コネクタの代替例として中継ボックスを使用した例を示す図である。
【図１１】ワイヤ送給装置の配置形態について図９と異なる例を示す図である。
【図１２】ケーブルハンガを第２アームに取り付けた例を示す図である。
【図１３】ケーブルハンガの代替例を示す図である。
【図１４】ケーブルハンガの他の代替例を示す図である。
【図１５】ケーブルハンガの他の代替例を示す図である。
【図１６】ケーブルハンガの他の代替例を示す図である。
【図１７】多関節ロボットがマテリアルハンドリングロボットである場合の例を示す図である。
【図１８】多関節ロボットが塗装ロボットである場合の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１は、本発明の第１の実施形態に係るケーブル処理構造を備えた多関節ロボットの概略構成を示す図である。多関節ロボット１０は、基台１２と、基台１２に旋回可能に連結された旋回胴１４と、旋回胴１４に対して回転可能に連結された第１アーム１６と、第１アーム１６に対して回転可能に連結された第２アーム１８とを備える。なお本実施形態では、ロボット１０は６軸の多関節ロボットとして図示されており、具体的にはロボット１０はさらに、第２アーム１８に対して回転可能に連結された第１手首要素２０と、第１手首要素２０に対して回転可能に連結された第２手首要素２２と、第２手首要素２２に対して回転可能に連結された第３手首要素２４とを備えることができる。
【００２１】
ロボット１０の各軸を駆動するモータはそれぞれ、各モータが駆動する構成要素又はその近傍に設けられる。図示例では、第１〜第６モータ２６、２８、３０、３２、３４及び３６がそれぞれ、旋回胴１４（第１軸）、第１アーム１６（第２軸）、第２アーム１８（第３軸）、第１手首要素２０（第４軸）、第２手首要素２２（第５軸）及び第３手首要素２４（第６軸）を駆動するモータに相当する。
【００２２】
上述のモータの各々には、各モータに動力を供給するための動力ケーブルと、各モータと信号伝達を行うための信号ケーブルとからなるモータ駆動用ケーブルが接続される。具体的には、第１〜第６モータ駆動用ケーブル３８、４０、４２、４４、４６及び４８がそれぞれ、第１〜第６モータ２６、２８、３０、３２、３４及び３６に接続される。
【００２３】
上述の第１〜第６モータ駆動用ケーブルの内、少なくとも第１〜第３モータ駆動用ケーブル３８、４０及び４２（図示例では全てのケーブル）は、第２アーム１８に設けられたケーブル引き出し口５０に導かれる。このとき、各モータから引き出し口５０に至るまで、各ケーブルはアームや手首要素等のロボット構成要素（機構部）の内部を通ってもよいし、当該ロボット構成要素の外側に沿って引き回されてもよい。このようにして引き出し口５０に導かれたモータ駆動用ケーブルは、結束されたケーブル束５２として、或いは個別にロボット外部に引き出され、ロボット１０と離れて配置されたロボット制御装置５４に接続される。ケーブル束５２とする場合は、複数の（本実施形態では６つ）のモータ駆動用ケーブルをまとめて可撓性のチューブ等の保護手段内部に挿入し、周辺物との摩耗による損傷等からケーブルを保護することができる。
【００２４】
図２は、本発明の第２の実施形態に係るケーブル処理構造を備えた多関節ロボットの概略構成を示す図である。第２の実施形態は、引き出し口が第２アーム１８ではなく旋回胴１４に設けられている点で第１の実施形態と異なる。すなわち、第１〜第６モータ駆動用ケーブルの内、少なくとも第１〜第３モータ駆動用ケーブル３８、４０及び４２（図示例では全てのケーブル）は、旋回胴１４に設けられたケーブル引き出し口５６に導かれる。このとき、各モータから引き出し口５６に至るまで、各ケーブルはアームや手首要素等のロボット構成要素の内部を通ってもよいし、当該ロボット構成要素の外側に沿って引き回されてもよい。このようにして引き出し口５６に導かれたモータ駆動用ケーブルは、結束されたケーブル束５２として、或いは個別にロボット外部に引き出され、ロボット１０と離れて配置されたロボット制御装置５４に接続される。なお第２の実施形態の他の構成は第１の実施形態と同様でよいので、対応する構成要素には同じ参照符号を付して詳細な説明は省略する。
【００２５】
図３は、本発明の第３の実施形態に係るケーブル処理構造を備えた多関節ロボットの概略構成を示す図である。第３の実施形態は、引き出し口が旋回胴１４や第２アーム１８ではなく、第１アーム１６に設けられている点で第１及び第２の実施形態と異なる。すなわち、第１〜第６モータ駆動用ケーブルの内、少なくとも第１〜第３モータ駆動用ケーブル３８、４０及び４２（図示例では全てのケーブル）は、第１アーム１６に設けられたケーブル引き出し口５８に導かれる。このとき、各モータから引き出し口５８に至るまで、各ケーブルはアームや手首要素等のロボット構成要素の内部を通ってもよいし、当該ロボット構成要素の外側に沿って引き回されてもよい。このようにして引き出し口５８に導かれたモータ駆動用ケーブルは、結束されたケーブル束５２として、或いは個別にロボット外部に引き出され、ロボット１０と離れて配置されたロボット制御装置５４に接続される。なお第３の実施形態の他の構成は第１及び第２の実施形態と同様でよいので、対応する構成要素には同じ参照符号を付して詳細な説明は省略する。
【００２６】
第１〜第３の実施形態を用いて説明したように、本願発明では、ロボットが有する各軸駆動用モータ（図示例では６つ）のうち、少なくとも旋回胴１４、第１アーム１６及び第２アーム１８をそれぞれ駆動する第１〜第３モータ２６、２８及び３０にそれぞれ接続されるモータ駆動用ケーブル３８、４０及び４２が、旋回胴１４、第１アーム１６及び第２アーム１８の少なくとも１つにのみ設けられた引き出し口に先ず導かれ、当該引き出し口から引き出されて制御装置５４に接続される。なお図示例ではいずれも引き出し口は１つであるが、旋回胴１４、第１アーム１６及び第２アーム１８のうちのいずれか２つ、又は３つにのみ引き出し口を設けてもよい。すなわち、本発明では、引き出し口は旋回胴１４、第１アーム１６及び第２アーム１８以外の構成要素には設けられない。
【００２７】
このような本願発明の有利な作用効果を、図４に示す比較例を参照しつつ説明する。従来の多関節ロボットでは、例えば図４に示すロボット１１０のように、基台１１２を比較的大きな内部空間１１３を有する構造とし、各モータからのケーブルを、旋回胴１１４及び基台１１２に形成した中空穴１１５を介して内部空間１１３に一旦引き込み、基台１１２に設けた引き出し口１５０を介して内部空間１１３からケーブルを引き出し、図示しない制御装置に接続するというケーブル配線を採用していた。但し図４のような構成では、旋回胴１１４や基台１１２の構造が複雑になることに加え、基台１１２が大型化するという問題がある。また旋回胴１１４が大きく（例えば±１８０度）旋回した場合にケーブルに過度な応力がかからないように、内部空間１１３内での当該ケーブルの長さや引き回し形態を予め詳細に規定しておく必要がある。さらには、内部空間１１３や中空穴１１５にケーブルを通す作業は煩雑であり、ケーブルの配線や交換に手間がかかっていた。
【００２８】
これに対し本願発明では、ケーブル引き出し口が旋回胴１４、第１アーム１６及び第２アーム１８のうちの少なくとも１つにのみ設けられるので、基台を大型化する必要はなく、ロボット全体をコンパクトに構成できる。また図４に示した基台１１２の内部空間１１３等の閉鎖空間内にケーブルを引き回す作業が不要となるため、ケーブルの配線や交換が容易となる。さらに、旋回胴１４の旋回によりケーブルにかかる応力は、引き出し口から制御装置までのケーブルに余長を持たせることにより吸収できるので、ケーブルの可動部にガイドや保護部材等を設けなくともよい。
【００２９】
図５〜図７は、本発明の変形例を示す図である。図１の例では、ケーブル引き出し口５０は第２アーム１８の後部（本明細書では、ロボットの作業側、すなわち第３手首要素２４側を前部とする）に設けられているが、図５に示すようにケーブル引き出し口５０を第２アーム１８の側部に設けてもよいし、或いは図６に示すように第２アーム１８の上部に設けてもよい。
【００３０】
また図２の例では、ケーブル引き出し口５６は旋回胴１４の後部に設けられているが、図７に示すようにケーブル引き出し口５６を旋回胴１４の上部（又は第１モータ２６の上部）に設けてもよい。また旋回胴１４の旋回中心に引き出し口を設け、そこから上方にケーブルを引き出すように配線すると、旋回胴１４の旋回動作によりケーブルに作用する応力はケーブルの捩りによって吸収できる。
【００３１】
このように引き出し口の設置位置は旋回胴、第１アーム及び第２アームの後部には限られないが、制御装置５４をロボット１０の後部側に設置する場合は、引き出し口は旋回胴、第１アーム及び第２アームのいずれかの後部側に設けられることが好ましい。なお図５〜図７では、引き出し口から各モータに接続されるモータ駆動用ケーブルは図示を省略している。
【００３２】
図８は、第１アーム及び第２アームが直動軸である場合を示す図である。図８に示す多関節ロボット１０′は、基台１２′と、基台１２′に旋回可能に連結された旋回胴１４′と、旋回胴１４′に対して直動可能に連結された第１アーム１６′と、第１アーム１６′に対して直動可能に連結された第２アーム１８′とを備える。図示例では、第１アーム１６′と第２アーム１８′の直動方向は概ね垂直であるが、これに限られるものではない。またケーブル引き出し口５０は、第１アーム１６′の後部に設けられ、各モータからのモータ駆動用ケーブルは引き出し口５０に導かれた後、引き出し口５０からケーブル束５２として或いは個別に制御装置５４に接続される。このように本発明に係るケーブル処理構造は、直動アームを有する多関節ロボットに対しても適用可能である。
【００３３】
図９は、本発明をアーク溶接ロボットに適用した例を示す図であり、具体的には図１の多関節ロボット１０にワイヤ送給装置６０及び溶接トーチ６２を設けた例を示す。図９の例では、ワイヤ送給装置６０は第２アーム１８の上部に搭載され、溶接トーチ６２が第３手首要素２４に取り付けられる。ワイヤ送給装置６０には、ワイヤ送給用コンジット６４が接続され、図示しないワイヤ供給源から溶接ワイヤが供給される。ワイヤ送給装置６０は、供給されたワイヤを溶接トーチ６２に送ることができる。ワイヤ送給装置６０にはさらに、ワイヤ送給装置６０に溶接ガス及び溶接電源をそれぞれ供給するためのガスチューブ６６及び溶接電源ケーブル６８が接続され、さらに、ワイヤ送給装置６０を制御するための制御ケーブル７０が接続される。なお図９において図１と実質同等の機能を有する構成要素には、同じ参照符号を付して詳細な説明は省略する。
【００３４】
モータ駆動用ケーブルの引き出し口５０は第２アーム１８の後部に設けられており、引き出し口５０から引き出されたケーブル束５２は、ワイヤ送給装置６０に接続されるワイヤ送給用コンジット６４、ガスチューブ６６、溶接電源ケーブル６８及び制御ケーブル７０とともに、まとめてケーブルハンガ７２等の吊設手段に吊設することができる。ケーブルハンガ７２は、例えばロボット１０の後方の固定部に設けられ略鉛直上方に延びる第１の直線状部分（垂直部分）７４と垂直部分７４の頂部に接続されかつ略水平に延びる第２の直線状部分（水平部分）７６とを有する略Ｌ字状の棒状部材であり、水平部分７６の先端又はその近傍に一端が連結されたコイルバネ等のスプリング７８と、スプリング７８の他端に連結されかつ上記ケーブル類をまとめて保持するクランプ等の保持部８０とを有する。このようにロボットが溶接用ロボットである場合は、溶接に必要なケーブル類と、モータ駆動用ケーブルとをまとめて配線することができ、かつケーブルハンガ７２に吊るすという簡単な処理によって、周囲との干渉防止やケーブル類にかかる応力緩和等の好適な効果が得られる。
【００３５】
なお図９の例では溶接トーチを使用しているが、溶接トーチをスポットガンに置換し、多関節ロボットをスポット溶接ロボットとした場合でも、本発明は同様に適用できる。
【００３６】
また図９に示すように、モータ駆動用ケーブル５２、溶接電源ケーブル６８及び制御ケーブル７０については、破線８１で囲まれた部分、すなわちワイヤ送給装置６０又は引き出し口５０から、ロボット１０の設置面に達するまでの部分（ケーブルハンガ７２によって宙に浮いている部分）と、ロボット１０の設置面と概ね同一高さを這う部分とを、中継コネクタ８２等の中継手段を用いて容易に分離可能にすることができる。このようにしておくと、破線８１で囲まれた部分（一般に損傷を受けやすい）においてケーブル類が損傷したときに、当該部分のみを容易かつ短時間で交換することができる。この際、モータ駆動用ケーブルが、モータから中継コネクタ８２まで直接つながっている場合は、破線８１で囲まれた部分を含むモータまでのケーブルを交換する。
【００３７】
なお、モータ駆動用ケーブルの、引き出し口からモータまでの間に、追加の中継箇所を設けることにより、アームや手首要素等のロボット構成要素の内部への配線が不要となり、破線８１で囲まれた部分のみをさらに容易に交換することができる。また、中継箇所を設けるコストを考慮し、中継箇所を、手首要素に向かうモータ駆動用ケーブル４６及び４８のみに限定してもよい。また破線８１で囲まれた部分を、保護カバーやスパイラルチューブ等の保護部材で覆うことは、ケーブル類の損傷防止に効果的である。
【００３８】
図１０は、中継手段の他の例、すなわち図９に示した中継コネクタ８２の代替例を示す図である。図１０の代替例が図９と異なる点は、基台１２″がロボット後部側に向けて略水平に延びる延長部分８３を有し、延長部分８３上に中継ボックス８４が配置され、中継ボックス８４にモータ駆動用ケーブル５２、溶接電源ケーブル６８及び制御ケーブル７０が着脱可能に連結されていることである。このような構成によっても、図９の中継コネクタ８２と概ね同等の作用効果が得られる。
【００３９】
図１１は、ワイヤ送給装置６０の配置形態についての代替例を示す図である。図１１の代替例が図９と異なる点は、第２アーム１８″を側面視で略Ｌ字状、すなわち凹部を有するように構成し、当該凹部内にワイヤ送給装置６０が配置されており、かつ、ワイヤ送給装置６０から溶接トーチ６２に溶接ワイヤを供給するためのトーチケーブル８５が手首要素２０、２２及び２４の内部に挿通されている点である。本発明は、図１１のようないわゆるトーチケーブル内装タイプの多関節ロボットに対しても適用可能である。
【００４０】
図１２は、ケーブルハンガの代替例を示す図である。図１２のケーブルハンガ７２ａは、略Ｌ字状の棒状部材である点では図９のケーブルハンガ７２と類似するが、略Ｌ字を構成する２つの直線状部材のうち、第１の直線状部材７４ａが第２アーム１８の後部に取り付けられ、第２の直線状部材７６ａが第１の直線状部材７４ａの一端から後部側に向けて延びている点である。第２の直線状部材７６ａの先端又はその近傍にコイルバネ等のスプリング７８が連結され、ケーブル類をまとめて保持するクランプ等の保持部８０がスプリング７８の他端に連結されている点は図９の形態と同様であり、故にケーブルハンガ７２ａの作用効果も図９のケーブルハンガ７２と概ね同様である。但し、図１２のケーブルハンガ７２ａはロボット本体とは別の固定部に配置されないので、ケーブルハンガも含めたロボットの設置範囲は図９の実施形態よりもさらにコンパクトにできる。また図１２では、ケーブルハンガ７２ａは第２アーム１８に取り付けられているが、第１アームや旋回胴に取り付けることも可能である。
【００４１】
図１３〜図１６は、ケーブルハンガの代替例を示す。先ず図１３に示すケーブルハンガ７２ｂは、スプリングを具備せずに保持部８０が第２の直線状部分７６に直接固定されている点である。スプリング７８を有する図９のケーブルハンガ７２では、モータ駆動用ケーブル５２を含むケーブル類はケーブルハンガ７２に対して上下に変位可能であるが、図１３の実施形態は逆にケーブル類の可動範囲を抑制したい場合に適している。
【００４２】
図１４に示すケーブルハンガ７２ｃでは、ケーブル類をその長手軸回りに回動可能に保持する軸受等の保持部材８６が第２の直線状部分７６に取り付けられる。図１４の実施形態は、ケーブル類に捩りが加わる可能性が高い場合に適している。
【００４３】
図１５に示すケーブルハンガ７２ｄでは、ケーブル類を保持するクランプ等の保持部８０がリング状部材８７に接続されており、リング状部材８７の内部を第２の直線状部分７６が挿通している。すなわちリング状部材８７は第２の直線状部分７６に対して移動可能である。図１５の実施形態は、ケーブル類の長手方向の移動も許容したい場合に適している。
【００４４】
図１６に示すケーブルハンガ７２ｅは、図９のケーブルハンガのスプリング７８をスプリングバランサ８８で置換した構成となっており、スプリングバランサ８８のワイヤ８９に、ケーブル類を保持する保持部８０が接続されている。図１６の実施形態は、ケーブル類の重量が比較的大きい場合に適している。
【００４５】
図１７は、本発明をマテリアルハンドリングロボットに適用した例を示す図であり、具体的には図１の多関節ロボット１０と実質同等の構成を有する多関節ロボットにロボットハンド９０及び電磁弁ボックス９１を設けた例を示す。図１７の例では、ハンド９０は第３手首要素２４に取り付けられ、電磁弁ボックス９１が第２アーム１８上部に搭載される。電磁弁ボックス９１には、図示しない供給源からのエアチューブ及び電磁弁ケーブル等のハンド用配管９２が接続され、電磁弁ボックス９１によって制御されたエア及び信号等がハンド９０に送られる。ケーブル引き出し口５０は第２アーム１８の後部に設けられ、引き出し口５０から引き出されたモータ駆動用ケーブル５２はハンド用配管９２とともに引き回すことができる。
【００４６】
図１８は、本発明を塗装ロボットに適用した例を示す図であり、具体的には図１の多関節ロボット１０と実質同等の構成を有する多関節ロボットに塗装ガン９３及び配管ホルダ９４を設けた例を示す。図１８の例では、塗装ガン９３は第３手首要素２４に取り付けられ、配管ホルダ９４が第２アーム１８上部に搭載される。配管ホルダ９４は、図示しない塗料供給源からの塗料供給用チューブ９５を保持し、塗料供給管は第１手首要素２０に設けた開口部から内部に引き込まれ、第２及び第３手首要素２２及び２４内を通って塗装ガン９３に接続される。ケーブル引き出し口５０は第２アーム１８の後部に設けられ、引き出し口５０から引き出されたモータ駆動用ケーブル５２は塗料供給用チューブ９５とともに引き回すことができる。また図１７及び図１８の実施形態に対しても、図９〜図１６を参照して説明したケーブルハンガや、中継コネクタ又は中継ボックスが適用できることは明らかである。
【００４７】
図９、図１７及び図１８に示したように、本発明に係るケーブル処理構造を種々の用途のロボットに適用した場合、その用途に応じて必要なケーブル・配管類（ワイヤコンジット、エアチューブ、塗料供給用チューブ等）と、引き出し口から引き出されたモータ駆動用ケーブルとをケーブルハンガ等でまとめて取り回すことができ、煩雑となりやすいロボット回りのケーブル類の配線を安価な手段で好適に行うことができる。
【符号の説明】
【００４８】
１０    ロボット
１２    基台
１４    旋回胴
１６    第１アーム
１８    第２アーム
２０、２２、２４    手首要素
２６、２８、３０、３２、３４、３６    モータ
３８、４０、４２、４４、４６、４８    モータ駆動用ケーブル
５０、５６、５８    引き出し口
５２    ケーブル束
５４    制御装置
６０    ワイヤ送給装置
６２    溶接トーチ
７２    ケーブルハンガ
８２    中継コネクタ
８４    中継ボックス
９０    ロボットハンド
９１    電磁弁ボックス
９３    塗装ガン
９４    配管ホルダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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