(57)【要約】【課題】簡素な構成で、圧砕機による解体作業時の操作負担を軽減する。さらに、流体制御弁の動作によって発生した摩耗粉が方向制御弁に流入することを防止する。【解決手段】油圧ショベルの油圧制御装置は、油圧ポンプ１３０から油圧シリンダ１９０に供給される圧油の流れを制御する方向制御弁１４０と、リリーフ油路Ｒ１に設けられ、ボトム室１９１の圧力を制御する流体制御弁１８１と、制御手段１２０とを備える。制御手段１２０は、ボトム室１９１の圧力Ｐが第１の所定値ＰＨ以上、かつ、自動モードスイッチ１５７により自動モードが設定されると、ボトム室１９１の圧力が第１の所定値ＰＨよりも低い第２の所定値ＰＬになるように流体制御弁１８１を制御する低圧制御と、ボトム室１９１の圧力が第１の所定値ＰＨとなるように流体制御弁１８１を制御する高圧制御とを所定の周期Ｔで繰り返し行う連続動作制御を行う。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブーム、アームおよび前記アームの先端に取り付けられる圧砕機を備えた油圧ショベルの油圧制御装置であって、
原動機によって駆動される油圧ポンプと、
前記圧砕機を作動させる油圧シリンダと、
前記油圧ポンプから前記油圧シリンダに供給される圧油の流れを制御する圧砕機駆動用の方向制御弁と、
前記油圧シリンダのボトム室と前記方向制御弁とを接続する供給油路から分岐してタンクに接続されるリリーフ油路に設けられ、前記油圧シリンダのボトム室の圧力を制御する流体制御弁と、
前記油圧シリンダのボトム室の圧力を検出する圧力検出手段と、
圧砕機を連続的に動作させる自動モードに設定する自動モードスイッチと、
前記圧力検出手段により検出された圧力が第１の所定値以上、かつ、前記自動モードスイッチにより自動モードが設定されたとき、連続動作条件が成立したことを判定する条件判定手段と、
前記条件判定手段により連続動作条件が成立したことが判定されると、前記油圧シリンダのボトム室の圧力が前記第１の所定値よりも低い第２の所定値になるように前記流体制御弁を制御する低圧制御と、前記油圧シリンダのボトム室の圧力が前記第１の所定値となるように前記流体制御弁を制御する高圧制御とを所定の周期で繰り返し行う連続動作制御を行う制御手段とを備えることを特徴とする油圧ショベルの油圧制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の油圧ショベルの油圧制御装置において、
前記流体制御弁は、設定圧可変式のリリーフ弁であり、
前記制御手段は、
前記高圧制御のときには、前記リリーフ弁の設定圧を前記第１の所定値に設定し、
前記低圧制御のときには、前記リリーフ弁の設定圧を前記第２の所定値に設定することを特徴とする油圧ショベルの油圧制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の油圧ショベルの油圧制御装置において、
前記方向制御弁を操作する操作部材と、
前記操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、
前記連続動作条件が成立している場合において、前記自動モードの設定が解除されたとき、あるいは、前記操作量検出手段で検出された前記操作量が所定値未満になったときに停止条件が成立したことを判定する停止条件判定手段を備え、
前記制御手段は、前記停止条件判定手段により停止条件が成立したことが判定されると、前記連続動作制御を停止することを特徴とする油圧ショベルの油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圧砕機を装着可能な油圧ショベルの油圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルは、バケットによる掘削作業の他にも大割圧砕機、小割圧砕機による構造物の解体作業に用いられることがある。構造物などを解体する圧砕機、特にコンクリート小割用の圧砕機の場合には、固定顎と可動顎との間にコンクリートを挟持した状態で、可動顎を連続的に開閉動作させることで圧砕することが行われる。特許文献１には、足踏（ペダル）操作式油圧リモコン弁の操作を行わないで、圧砕機の可動顎を連続的に開閉動作させるための油圧制御装置が記載されている。
【０００３】
特許文献１には、圧砕用パイロット切換弁の左右のパイロット圧受圧部の入口にそれぞれシャトル弁を配置し、その一対のシャトル弁とパイロット圧油圧源とをオートマチック切換弁を介して連通し、また圧砕機シリンダに対して圧力スイッチなどを設け、圧力スイッチからの検出信号を、タイマをそなえたコントローラに入力できるようにした油圧制御装置が記載されている。
【０００４】
特許文献１に記載の油圧制御装置では、オートマチック切換弁を動作させることにより、パイロット圧を圧砕用パイロット切換弁に設けられる一対のパイロット圧受圧部に交互に導出する構成とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−１００４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の油圧制御装置では、オートマチック切換弁や、圧砕用パイロット切換弁の左右のパイロット圧受圧部の入口にそれぞれシャトル弁を設ける必要があり、油圧回路の構成が複雑となってコスト高となっていた。
【０００７】
また、特許文献１に記載の圧砕機の制御回路では、圧砕用パイロット切換弁のパイロット圧受圧部に供給されるパイロット圧油の上流側にオートマチック切換弁やシャトル弁が設けられている。このため、オートマチック切換弁やシャトル弁が動作したときに発生する摩耗粉（コンタミネーション）が圧砕用パイロット切換弁に流入して、圧砕用パイロット切換弁の動作に支障をきたすおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の油圧ショベルの油圧制御装置は、ブーム、アームおよびアームの先端に取り付けられる圧砕機を備えた油圧ショベルの油圧制御装置であって、原動機によって駆動される油圧ポンプと、圧砕機を作動させる油圧シリンダと、油圧ポンプから油圧シリンダに供給される圧油の流れを制御する圧砕機駆動用の方向制御弁と、油圧シリンダのボトム室と方向制御弁とを接続する供給油路から分岐してタンクに接続されるリリーフ油路に設けられ、油圧シリンダのボトム室の圧力を制御する流体制御弁と、油圧シリンダのボトム室の圧力を検出する圧力検出手段と、圧砕機を連続的に動作させる自動モードに設定する自動モードスイッチと、圧力検出手段により検出された圧力が第１の所定値以上、かつ、自動モードスイッチにより自動モードが設定されたとき、連続動作条件が成立したことを判定する条件判定手段と、条件判定手段により連続動作条件が成立したことが判定されると、油圧シリンダのボトム室の圧力が第１の所定値よりも低い第２の所定値になるように流体制御弁を制御する低圧制御と、油圧シリンダのボトム室の圧力が第１の所定値となるように流体制御弁を制御する高圧制御とを所定の周期で繰り返し行う連続動作制御を行う制御手段とを備えることを特徴とする。
請求項２に記載の油圧ショベルの油圧制御装置は、請求項１に記載の油圧ショベルの油圧制御装置において、流体制御弁は、設定圧可変式のリリーフ弁であり、制御手段は、高圧制御のときには、リリーフ弁の設定圧を第１の所定値に設定し、低圧制御のときには、リリーフ弁の設定圧を第２の所定値に設定することを特徴とする。
請求項３に記載の油圧ショベルの油圧制御装置は、請求項１または２に記載の油圧ショベルの油圧制御装置において、方向制御弁を操作する操作部材と、操作部材の操作量を検出する操作量検出手段と、連続動作条件が成立している場合において、自動モードの設定が解除されたとき、あるいは、操作量検出手段で検出された操作量が所定値未満になったときに停止条件が成立したことを判定する停止条件判定手段を備え、制御手段は、停止条件判定手段により停止条件が成立したことが判定されると、連続動作制御を停止することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、圧砕機による解体作業時において、オペレータの操作負担を軽減することができる油圧ショベルの油圧制御装置であって、簡素な構成で、かつ、流体制御弁の動作によって発生したコンタミネーションが圧砕機駆動用の方向制御弁に流入することが防止された油圧制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明による油圧制御装置が適用される油圧ショベルを示す外観斜視図。
【図２】第１の実施の形態に係る油圧制御装置の概略構成を示す図。
【図３】第１の実施の形態に係る油圧制御装置のコントローラによる圧砕機の連続動作制御の処理内容を示すフローチャート。
【図４】第１の実施の形態に係る油圧制御装置のコントローラによる圧砕機の連続動作制御の停止条件判定処理の内容を示すフローチャート。
【図５】第２の実施の形態に係る油圧制御装置の概略構成を示す図。
【図６】第２の実施の形態に係る油圧制御装置のコントローラによる圧砕機の連続動作制御の処理内容を示すフローチャート。
【図７】第２の実施の形態に係る油圧制御装置のコントローラによる圧砕機の連続動作制御の停止条件判定処理の内容を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明に係る油圧制御装置が適用される油圧ショベルの一実施の形態について説明する。
―第１の実施の形態―
図１は、本実施の形態の油圧制御装置が適用される油圧ショベルを示す外観斜視図である。なお、説明の便宜上、図１に示したように前後左右および上下方向を規定する。
【００１２】
油圧ショベルは、走行体１００と、旋回体１０１と、フロント作業機１０２とを有する。走行体１００は、左右の走行モータにより左右のクローラを駆動することにより走行する。旋回体１０１は、旋回モータ（不図示）により走行体１００上で旋回する。
【００１３】
フロント作業機１０２は、ブーム１０６と、アーム１０７と、小割圧砕機（以下、単に圧砕機１０８と記す）とを備える。ブーム１０６は旋回体１０１に回動可能に取り付けられ、アーム１０７はブーム１０６の先端に回動可能に取り付けられている。ブーム１０６は、ブームシリンダ１０９によって駆動されて起伏する。アーム１０７はアームシリンダ１１０によって駆動されて起伏する。
【００１４】
圧砕機１０８は、図示しないバケットに代えて装着された作業具（フロントアタッチメント）であり、アーム１０７の先端において、アーム１０７に対して上下方向に回動可能に取り付けられ、アタッチメント用シリンダ１１１によって回転駆動される。圧砕機１０８は、アーム１０７の先端に軸支される基部フレーム１０８ｃと、基部フレーム１０８ｃの先端部に一体的に延設された固定顎１０８ｂと、基部フレーム１０８ｃに回動自在に設けられた可動顎１０８ａとを備えている。
【００１５】
旋回体１０１の前部左側には運転室１１２が設けられ、旋回体１０１の後部にはエンジン室が設けられている。エンジン室には、動力源であるエンジンや油圧機器等が収容されている。
【００１６】
図２は、油圧制御装置の概略構成を示す図である。油圧制御装置は、コントローラ１２０と、圧砕機駆動用の油圧回路とを含んで構成されている。油圧回路は、メインポンプ１３０、パイロットポンプ１３１、圧砕機駆動用の方向制御弁１４０、第１リリーフ弁１８１および第２リリーフ弁１８２、圧力センサ１８６、ならびに、フィルタ１５１を備えている。コントローラ１２０は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭおよびＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成され、油圧ショベルの各部の制御を行っている。
【００１７】
圧砕機１０８の基部フレーム１０８ｃには、可動顎１０８ａを作動させる油圧シリンダ１９０が設けられている。油圧シリンダ１９０のシリンダチューブの基端は、基部フレーム１０８ｃに固定され、油圧シリンダ１９０のシリンダロッドの先端は可動顎１０８ａに連結されている。
【００１８】
メインポンプ１３０およびパイロットポンプ１３１はエンジン１９８によって駆動され、油圧シリンダ１９０はメインポンプ１３０から吐出される圧油によって駆動される。メインポンプ１３０からの圧油は、センタバイパス型の圧砕機駆動用の方向制御弁１４０を介して油圧シリンダ１９０に供給される。なお、図２では、圧砕機１０８の動作を制御するための構成について図示しており、走行モータ、ブームシリンダ、および、アームシリンダ、アタッチメント用シリンダなどのアクチュエータに供給される圧油の流れを制御する方向制御弁については、図示を省略している。
【００１９】
アタッチメント用の方向制御弁（以下、単に方向制御弁１４０と記す）は、メインポンプ１３０から圧砕機１０８の油圧シリンダ１９０に供給される圧油の流れを制御するものであり、操作ペダル１５０の操作に応じてパイロットポンプ１３１から供給されるパイロット操作圧油により切り換えられる。方向制御弁１４０は、２つのアクチュエータポートのうちの一方が第１アクチュエータライン１７１を介して油圧シリンダ１９０のボトム室１９１に接続され、他方が第２アクチュエータライン１７２を介して油圧シリンダ１９０のロッド室１９２に接続されている。
【００２０】
方向制御弁１４０は、第１受圧部１４０ａおよび第２受圧部１４０ｂを有している。操作ペダル１５０が中立位置から図示Ａ方向に操作されると、第１受圧部１４０ａに操作パイロット圧力が作用し、方向制御弁１４０が位置（ａ）に切り換わる。方向制御弁１４０が位置（ａ）に切り換わると、メインポンプ１３０から吐出される圧油が第１アクチュエータライン１７１を介して油圧シリンダ１９０のボトム室１９１に供給される。操作ペダル１５０が中立位置から図示Ｂ方向に操作されると、第２受圧部１４０ｂに操作パイロット圧力が作用し、方向制御弁１４０が位置（ｂ）に切り換わる。方向制御弁１４０が位置（ｂ）に切り換わると、メインポンプ１３０から吐出される圧油が第２アクチュエータライン１７２を介して油圧シリンダ１９０のロッド室１９２に供給される。
【００２１】
タンク１９９への戻り油路Ｒ０には、圧油に含まれる異物（コンタミネーション）を捕捉するフィルタ１５１が介装されている。なお、図示しないが、メインポンプ１３０やパイロットポンプ１３１の吸込み側にもフィルタが設けられており、タンク１９９内の異物がポンプによって吸い込まれることが防止されている。
【００２２】
コントローラ１２０には、パイロット圧センサ１５０ａと、圧力センサ１８６と、第１リリーフ弁１８１と、第２リリーフ弁１８２と、モニタ１９５と、自動モードスイッチ１５７とが接続されている。パイロット圧センサ１５０ａは、操作ペダル１５０がＡ方向に操作されたときのパイロット操作圧力Ｐｐを操作ペダル１５０の操作量として検出する。圧力センサ１８６は、第１アクチュエータライン１７１に接続されて、圧砕機１０８の油圧シリンダ１９０のボトム室１９１の圧力を検出する。モニタ１９５は、コントローラ１２０からの制御信号に応じて、各弁の切り換え状態や、警告画像等を表示する。
【００２３】
第１リリーフ弁１８１は、第１アクチュエータライン１７１から分岐してタンク１９９への戻り油路Ｒ０に接続されるリリーフ油路Ｒ１に設けられている。第１リリーフ弁１８１は、リリーフ設定圧を変更できる電磁式の設定圧可変式リリーフ弁であって、コントローラ１２０からの出力電流値（指示値）に応じて、第１アクチュエータライン１７１を介してメインポンプ１３０から油圧シリンダ１９０のボトム室１９１へ供給される圧油の最高圧力を規定する。
【００２４】
第２リリーフ弁１８２は、第２アクチュエータライン１７２から分岐してタンク１９９への戻り油路Ｒ０に接続されるリリーフ油路Ｒ２に設けられている。第２リリーフ弁１８２は、リリーフ設定圧を変更できる電磁式の設定圧可変式リリーフ弁であって、コントローラ１２０からの出力電流値（指示値）に応じて、第２アクチュエータライン１７２を介してメインポンプ１３０から油圧シリンダ１９０のロッド室１９２へ供給される圧油の最高圧力を規定する。
【００２５】
自動モードスイッチ１５７は、圧砕機１０８を連続的に圧縮動作させる自動モードに設定するスイッチであり、自動モードと手動モードとを切換可能とされている。自動モードスイッチ１５７がオンされると自動モードが設定され、自動モードスイッチ１５７がオフされると自動モードの設定が解除されて手動モードが設定される。
【００２６】
コントローラ１２０は、モード判定部１２１と、圧力判定部１２２と、連続動作条件判定部１２３と、リリーフ圧制御部１２４と、タイマ１２５と、動作回数カウンタ１２６と、操作量判定部１２７と、動作回数判定部１２８と、停止条件判定部１２９とを機能的に備えている。モード判定部１２１は、自動モードスイッチ１５７によって自動モードが設定されているか否かを判定する。
【００２７】
圧力判定部１２２は、圧力センサ１８６で検出された圧力Ｐが閾値ＰＨ以上であるか否かを判定する。コントローラ１２０の記憶装置には、予め閾値ＰＨが記憶されている。
【００２８】
連続動作条件判定部１２３は、圧力判定部１２２で圧力Ｐが閾値ＰＨ以上であると判定され、かつ、モード判定部１２１で自動モードが設定されていることが判定されると、圧砕機１０８を連続的に圧縮動作させる条件（以下、連続動作条件と記す）が成立したことを判定する。連続動作条件判定部１２３は、モード判定部１２１で自動モードが設定されていることが判定されていない場合、あるいは、圧力判定部１２２で圧力Ｐが閾値ＰＨ未満であると判定されている場合には、連続動作条件が成立していないと判定する。
【００２９】
リリーフ圧制御部１２４は、連続動作条件判定部１２３により連続動作条件が成立していないことが判定されているときには、第１リリーフ弁１８１のリリーフ設定圧ＰｒをＰＨ（第１の所定値）に設定する。リリーフ圧制御部１２４は、連続動作条件判定部１２３により連続動作条件が成立したことが判定されると、ボトム室１９１を低圧にするための低圧制御と、ボトム室１９１を高圧にするための高圧制御とを所定の周期で繰り返し行う連続動作制御を行う。リリーフ圧制御部１２４は、低圧制御のときには、第１リリーフ弁１８１のリリーフ設定圧ＰｒをＰＨ（第１の所定値）よりも低いＰＬ（第２の所定値）に設定する。リリーフ圧制御部１２４は、高圧制御のときには、第１リリーフ弁１８１のリリーフ設定圧ＰｒをＰＨ（第１の所定値）に設定する。なお、リリーフ圧制御部１２４は、連続動作条件が成立しているか否かに拘らず第２リリーフ弁１８２のリリーフ設定圧を所定の値に設定する。
【００３０】
コントローラ１２０の記憶装置には、予めリリーフ設定圧ＰｒをＰＬまたはＰＨに設定するための出力電流値が記憶されている。ＰＨ（第１の所定値）は、油圧回路および圧砕機１０８の最高使用圧力を考慮して設定されている。ＰＬ（第２の所定値）は、圧砕機１０８の固定顎１０８ｂと可動顎１０８ａとで把持されている解体対象物（不図示）が外れない程度の圧力に設定されている。
【００３１】
タイマ１２５は、後述の連続動作制御における低圧制御が行われている時間と、高圧制御が行われている時間とを計測する。動作回数カウンタ１２６は、低圧制御と高圧制御とを一度ずつ行う動作を一動作として、その動作回数Ｎをカウントする。
【００３２】
操作量判定部１２７は、パイロット圧センサ１５０ａで検出されたパイロット操作圧力Ｐｐ（ペダル操作量）が閾値Ｐｐ１未満であるか否かを判定する。閾値Ｐｐ１は、ペダル操作量が中立位置に向かって戻し操作されたことを判定するためのものであり、ペダル最大踏み込み操作時のパイロット操作圧力に比べて低い値が設定される。たとえば、ペダル非操作時、すなわち操作ペダル１５０が中立位置に配置されているときのパイロット操作圧力よりも僅かに高い値に設定される。
【００３３】
動作回数判定部１２８は、動作回数Ｎが閾値Ｎ１以上であるか否かを判定する。閾値Ｎ１は、通常の解体作業時に、解体作業対象物を充分に砕くことができる回数を考慮して設定されている。なお、図示しない動作回数設定スイッチを設けて、オペレータが動作回数の閾値Ｎ１を任意に設定できるようにしてもよい。
【００３４】
停止条件判定部１２９は、モード判定部１２１で自動モードスイッチ１５７がオフされていること、すなわち自動モードの設定が解除されていることが判定され、あるいは、操作量判定部１２７でパイロット操作圧力Ｐｐが閾値Ｐｐ１未満であることが判定され、あるいは、動作回数判定部１２８で動作回数Ｎが閾値Ｎ１以上であることが判定されると、圧砕機１０８の連続動作制御を停止する条件（以下、停止条件と記す）が成立したことを判定する。
【００３５】
リリーフ圧制御部１２４は、停止条件判定部１２９により停止条件が成立したことが判定されると、連続動作制御を停止し、第１リリーフ弁１８１のリリーフ設定圧ＰｒをＰＨ（第１の所定値）に設定する。
【００３６】
図３は、コントローラ１２０による圧砕機１０８の連続動作制御の処理内容を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、たとえば、図示しないイグニッションスイッチのオンにより開始され、図示しない初期設定を行った後、所定の制御周期ごとに繰り返し実行される。なお、初期設定では、第１リリーフ弁１８１のリリーフ設定圧ＰｒがＰＨに設定される。
【００３７】
ステップＳ１０１において、コントローラ１２０は、自動モードスイッチ１５７で設定されている動作モードの情報、ならびに、圧力センサ１８６で検出された圧力情報を取得し、ステップＳ１１１へ処理を進める。
【００３８】
ステップＳ１１１において、コントローラ１２０は、ステップＳ１０１で取得した圧力Ｐが閾値ＰＨ以上であるか否かを判定する。ステップＳ１１１で肯定判定されると、コントローラ１２０は、ステップＳ１１６へ処理を進め、ステップＳ１１１で否定判定されるとステップＳ１０１へ処理を戻す。
【００３９】
ステップＳ１１６において、コントローラ１２０は、ステップＳ１０１で取得した動作モードの情報に基づいて、自動モードスイッチ１５７によって動作モードが自動モードに設定されているか否かを判定する。ステップＳ１１６において肯定判定されると、すなわち自動モードが設定されていると判定されると、コントローラ１２０は連続動作条件が成立したと判定してステップＳ１２１へ処理を進める。なお、図示しないが、ステップＳ１１１，Ｓ１１６が共に肯定判定されている状態が所定時間維持されたときに連続動作条件が成立したことを判定するようにしてもよい。ステップＳ１１６において否定判定されると、すなわち手動モードが設定されていると判定されると、コントローラ１２０はステップＳ１０１へ処理を戻す。
【００４０】
連続動作条件が成立すると、コントローラ１２０は連続動作制御（ステップＳ１２１〜Ｓ１４１）を実行する。ステップＳ１２１において、コントローラ１２０は、第１リリーフ弁１８１のリリーフ設定圧Ｐｒを低圧のＰＬに設定して、ステップＳ１２４へ処理を進める。ステップＳ１２４において、コントローラ１２０は、タイマ１２５をリセットして（ｔ＝０）、タイマ１２５による時間計測を開始する。
【００４１】
ステップＳ１２７において、コントローラ１２０は、タイマ１２５による計測時間ｔがｔ１以上であるか否かを判定する。コントローラ１２０は、ステップＳ１２７の処理を肯定判定されるまで繰り返し実行し、肯定判定されるとステップＳ１３１へ処理を進める。
【００４２】
ステップＳ１３１において、コントローラ１２０は、第１リリーフ弁１８１のリリーフ設定圧Ｐｒを高圧のＰＨに設定して、ステップＳ１３４へ処理を進める。ステップＳ１３４において、コントローラ１２０は、タイマ１２５をリセットして（ｔ＝０）、タイマ１２５による時間計測を開始する。
【００４３】
ステップＳ１３７において、コントローラ１２０は、タイマ１２５による計測時間ｔがｔ２以上であるか否かを判定する。コントローラ１２０は、ステップＳ１３７の処理を肯定判定されるまで繰り返し実行し、肯定判定されるとステップＳ１４１へ処理を進める。
【００４４】
コントローラ１２０は、ステップＳ１４１において、ステップＳ１２１〜Ｓ１３７までの処理による動作を一動作として、その動作回数Ｎをカウントし、ステップＳ１２１へ処理を戻す。なお、初期設定において動作回数Ｎは０に設定されている。
【００４５】
連続動作条件が成立すると、所定の停止条件が成立するまでは、連続動作制御が所定の周期（Ｔ＝ｔ１＋ｔ２）繰り返し行われる。図４は、コントローラ１２０による圧砕機１０８の連続動作制御の停止条件判定処理の内容を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、連続動作条件が成立することにより開始され、停止条件が成立するまで所定の制御周期ごとに繰り返し実行される。
【００４６】
ステップＳ１５１において、コントローラ１２０は、自動モードスイッチ１５７で設定されている動作モードの情報、パイロット操作圧力Ｐｐ（すなわちペダル操作量）、ステップＳ１４１でカウントされる動作回数Ｎの情報を取得し、ステップＳ１６１へ処理を進める。
【００４７】
ステップＳ１６１において、コントローラ１２０は、ステップＳ１５１で取得した動作モードの情報に基づいて、自動モードスイッチ１５７がオフされて自動モードの設定が解除されているか否か、すなわち動作モードが手動モードに設定されているか否かを判定する。ステップＳ１６１において肯定判定されると、すなわち自動モードの設定が解除されていると判定されると、コントローラ１２０は停止条件が成立したと判定してステップＳ１７１へ処理を進める。ステップＳ１６１において否定判定されると、すなわち自動モードが設定されていると判定されると、コントローラ１２０はステップＳ１６４へ処理を進める。
【００４８】
ステップＳ１６４において、コントローラ１２０は、ステップＳ１５１で取得したパイロット操作圧力Ｐｐが閾値Ｐｐ１未満であるか否かを判定する。ステップＳ１６４で肯定判定されると、コントローラ１２０は停止条件が成立したと判定してステップＳ１７１へ処理を進め、ステップＳ１６４で否定判定されるとステップＳ１６７へ処理を進める。
【００４９】
ステップＳ１６７において、コントローラ１２０は、ステップＳ１５１で取得した動作回数Ｎが閾値Ｎ１以上であるか否かを判定する。ステップＳ１６７で肯定判定されると、コントローラ１２０は停止条件が成立したと判定してステップＳ１７１へ処理を進め、ステップＳ１６７で否定判定されるとステップＳ１６１へ処理を戻す。
【００５０】
ステップＳ１７１において、コントローラ１２０は、連続動作制御（図３のステップＳ１２１〜Ｓ１４１）を停止してステップＳ１７４へ処理を進める。ステップＳ１７４において、コントローラ１２０は、第１リリーフ弁１８１のリリーフ設定圧Ｐｒを高圧のＰＨに設定して、ステップＳ１７７へ処理を進める。
【００５１】
ステップＳ１７７において、コントローラ１２０は、動作回数カウンタ１２６により計測された動作回数Ｎをリセットして停止条件判定処理を終了する。
【００５２】
第１の実施の形態において、圧砕機１０８による解体作業を行う際の主要な動作をまとめると次のようになる。
−通常動作−
オペレータは、連続動作条件（ステップＳ１１１，Ｓ１１６）が成立するまでは、通常の解体作業を行うことができる。自動モードスイッチ１５７がオフの状態では、リリーフ設定圧Ｐｒは初期設定においてＰＨに設定されている。
【００５３】
オペレータが操作ペダル１５０をＡ方向に最大に踏み込み操作すると、方向制御弁１４０が位置（ａ）に切り換えられ、ボトム室１９１に圧油が供給され、シリンダロッドが伸張することで可動顎１０８ａが閉じる方向に動作する。可動顎１０８ａと固定顎１０８ｂによって解体対象物（不図示）が把持され、圧縮されると、第１アクチュエータライン１７１の圧力がＰＨに達する。第１アクチュエータライン１７１の圧力がＰＨに達すると、第１リリーフ弁１８１が開いて、第１アクチュエータライン１７１の圧力がＰＨに維持され、解体対象物に所定の圧縮力が作用する。
【００５４】
オペレータが操作ペダル１５０に対して中立位置に向かうように戻し操作を行うと、ボトム室１９１に供給される圧油の流量が低下し、ボトム室１９１の圧力が低下することで、可動顎１０８ａと固定顎１０８ｂとでの把持力、すなわち解体対象物に対する圧縮力が低下する。可動顎１０８ａと固定顎１０８ｂには、解体対象物の弾性反力が作用し、僅かに可動顎１０８ａが開くが解体対象物は把持された状態が維持される。
【００５５】
オペレータが再び操作ペダル１５０をＡ方向に最大に踏み込み操作すると、解体対象物に対する圧縮力が再び増加する。オペレータは、このような操作を繰り返し行うことで、固定顎１０８ｂと可動顎１０８ａとによって把持される解体対象物に作用する圧縮力に強弱を繰り返しつけること、すなわち圧砕機１０８に連続圧縮動作をさせることにより、解体対象物を砕いていく。
【００５６】
−連続動作−
オペレータが操作ペダル１５０をＡ方向に最大に踏み込み操作すると、上記した通常動作と同様に、可動顎１０８ａが閉じる方向に動作する。可動顎１０８ａと固定顎１０８ｂによって解体対象物（不図示）が把持され、圧縮されると、第１アクチュエータライン１７１の圧力がＰＨに達する。第１アクチュエータライン１７１の圧力がＰＨに達すると、第１リリーフ弁１８１が開いて、第１アクチュエータライン１７１の圧力がＰＨに維持され、解体対象物に所定の圧縮力が作用する。
【００５７】
この状態で、オペレータが自動モードスイッチ１５７をオン操作すると、連続動作条件が成立する（ステップＳ１１１，Ｓ１１６）。なお、予めオペレータが自動モードスイッチ１５７をオン操作しておき、その後、操作ペダル１５０をＡ方向に最大に踏み込み操作することによりボトム室１９１の圧力がＰＨに達した場合も、連続動作条件が成立する（ステップＳ１１１，Ｓ１１６）。
【００５８】
連続動作条件が成立すると、ボトム室１９１の圧力が低圧ＰＬになるように第１リリーフ弁１８１の設定圧Ｐｒが低圧ＰＬに設定される低圧制御と、ボトム室１９１の圧力が高圧ＰＨになるように第１リリーフ弁１８１の設定圧Ｐｒが高圧ＰＨに設定される高圧制御とが所定の周期（Ｔ＝ｔ１＋ｔ２）で繰り返し行われる。すなわち、連続動作制御が行われる（ステップＳ１２１〜Ｓ１４１）。
【００５９】
連続動作制御が実行されている間、オペレータは操作ペダル１５０を最大に踏み込み操作し続けていれば、ボトム室１９１の圧力が低圧ＰＬと高圧ＰＨとの間で繰り返し変化することなる。これにより、圧砕機１０８に連続圧縮動作をさせる、すなわち固定顎１０８ｂと可動顎１０８ａとによって把持される解体対象物に作用する圧縮力に繰り返し強弱をつけることができるため、解体対象物が効率よく砕かれていく。このため、操作ペダル１５０を踏み込み操作と戻し操作を繰り返し行うことで解体対象物を砕く通常の動作に比べて、オペレータの操作負担が軽減され、作業効率の向上を図ることができる。
【００６０】
連続圧縮動作中に、オペレータが自動モードスイッチ１５７をオフにするか（ステップＳ１６１）、あるいは、オペレータが操作ペダル１５０を戻し操作するか（ステップＳ１６４）、あるいは、連続圧縮動作の動作回数が所定の回数に達すると（ステップＳ１６７）、連続圧縮動作が停止する（ステップＳ１７１）。
【００６１】
以上説明した第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）コントローラ１２０は、圧力センサ１８６により検出された圧力Ｐが第１の所定値ＰＨ以上、かつ、自動モードスイッチ１５７により自動モードが設定されたとき、連続動作条件が成立したことを判定する。コントローラ１２０は、連続動作条件が成立したことが判定されると、油圧シリンダ１９０のボトム室１９１の圧力がＰＨ（第１の所定値）よりも低いＰＬ（第２の所定値）になるように第１リリーフ弁１８１を制御する低圧制御と、油圧シリンダ１９０のボトム室１９１の圧力がＰＨ（第１の所定値）となるように第１リリーフ弁１８１を制御する高圧制御とを所定の周期Ｔで繰り返し行う連続動作制御を行う。オペレータは、操作ペダル１５０を繰り返し踏み込み操作することなく、最大踏み込み操作を維持した状態で、圧砕機１０８による連続した圧縮動作により解体作業を行うことができる。オペレータの操作負担を軽減することができるため、作業効率の向上を図ることができる。
【００６２】
（２）コントローラ１２０は、停止条件が成立したことが判定されると、連続動作制御を停止する。コントローラ１２０は、たとえば、自動モードの設定が解除されたときに、停止条件が成立したことを判定する。このため、たとえば、オペレータは、自動モードスイッチ１５７をオフ操作することで、圧縮動作の繰り返しを一旦中断しつつ、固定顎１０８ｂと可動顎１０８ａとの間で解体対象物を保持しておくことができる。また、コントローラ１２０は、パイロット操作圧力Ｐｐが閾値Ｐｐ１未満になったときに、停止条件が成立したことを判定する。このため、たとえば、オペレータは、解体対象物の破砕が完了した後や、中断する際に、最大踏み込み操作されていた操作ペダル１５０を中立位置に向かって戻し操作することで、速やかに圧砕機１０８による連続圧縮動作を停止することができる。
【００６３】
（３）第１リリーフ弁１８１は、油圧シリンダ１９０のボトム室１９１と方向制御弁１４０とを接続する第１アクチュエータライン１７１から分岐してタンク１９９に接続されるリリーフ油路Ｒ１に設けられている。これにより、第１リリーフ弁１８１の連続動作によって摩耗粉（コンタミネーション）が発生したとしても、方向制御弁１４０に直接導かれることが無い。
【００６４】
特許文献１に記載の技術では、圧砕用パイロット切換弁の上流側にオートマチック切換弁やシャトル弁が設けられており、オートマチック切換弁やシャトル弁が動作したときに発生する摩耗粉（コンタミネーション）が圧砕用パイロット切換弁に流入して、圧砕用パイロット切換弁の動作に支障をきたすおそれがある。
【００６５】
これに対して、本実施の形態では、方向制御弁１４０の下流側に設けられる第１リリーフ弁１８１を連続動作させる構成であり、第１リリーフ弁１８１を通過した圧油は、方向制御弁１４０を介さずにタンク１９９に導かれる。このため、本実施の形態では、第１リリーフ弁１８１の連続動作によって発生したコンタミネーションはタンク１９９の流入口側に設けられるフィルタ１５１によって捕捉され、方向制御弁１４０に導入されることはない。つまり、本実施の形態では、第１リリーフ弁１８１で発生したコンタミネーションが方向制御弁１４０に導入されることに起因した不具合を防止することができる。
【００６６】
（４）油圧シリンダ１９０のボトム室１９１の圧力を制御することで、解体対象物に作用する圧縮力に強弱をつけるようにした。つまり、本実施の形態では、方向制御弁１４０を切り換えることなく圧砕機１０８に連続的な圧縮動作をさせることができる。特許文献１に記載の技術では、圧砕用パイロット切換弁の位置を切換えて、ボトム室とロッド室に交互に圧油を供給することで、シリンダロッドを連続的に伸縮動作させるようにしている。このため、特許文献１の技術を利用して、解体対象物に繰り返し圧縮力を作用させる場合、圧砕用パイロット切換弁の切換え動作によって摩耗粉が発生するおそれや圧砕用パイロット切換弁の経年劣化を早めてしまうおそれがある。本実施の形態では、連続動作制御において、方向制御弁１４０は位置（ａ）において保持されるため、方向制御弁１４０を繰り返し動作させる必要がなく、方向制御弁１４０の耐久性を向上することができるとともに、コンタミの発生を抑えることができる。
【００６７】
（５）オペレータによる操作ペダル１５０の最大踏み込み操作時における油圧シリンダ１９０のボトム室１９１の圧力を、第１リリーフ弁１８１を利用して変化させている。つまり、第１リリーフ弁１８１に、油圧シリンダ１９０や油圧回路を保護する機能と、油圧シリンダ１９０のボトム室１９１の圧力制御を行う機能を持たせることができるため、油圧制御装置において、部品点数を増加させることなく、簡易な構成とすることができる。
【００６８】
―第２の実施の形態―
図５よび図６を参照して第２の実施の形態に係る油圧ショベルの油圧制御装置について説明する。図中、第１の実施の形態と同一または相当部分には同一符号を付し、相違点について主に説明する。図５は、図２と同様の図であり、本発明の第２の実施の形態に係る油圧制御装置の概略構成を示す図である。
【００６９】
第１の実施の形態では、リリーフ油路Ｒ１に、コントローラ１２０からの制御信号によって自動でリリーフ設定圧が変更される電磁式の第１リリーフ弁１８１が設けられ、リリーフ油路Ｒ２に、コントローラ１２０からの制御信号によって自動でリリーフ設定圧が変更される電磁式の第２リリーフ弁１８２が設けられていた。これに対して第２の実施の形態では、コントローラ１２０とは接続されておらず、手動でリリーフ設定圧を設定する設定圧固定式の第１リリーフ弁２８１および第２リリーフ弁２８２が設けられている。
【００７０】
第１リリーフ弁２８１および第２リリーフ弁２８２は、それぞれ圧砕機１０８の油圧シリンダ１９０や油圧回路を保護する目的で設けられているものである。第１リリーフ弁２８１は第１アクチュエータライン１７１と戻り油路Ｒ０とを接続するリリーフ油路Ｒ１ａに設けられ、第２リリーフ弁２８２は第２アクチュエータライン１７２と戻り油路Ｒ０とを接続するリリーフ油路Ｒ２に設けられている。第１リリーフ弁２８１および第２リリーフ弁２８２は、それぞれ所定のリリーフ設定圧に設定され、メインポンプ１３０から圧砕機１０８へ供給される圧油の最高圧力を規定する。
【００７１】
第２の実施の形態では、第１アクチュエータライン１７１と、タンク１９９への戻り油路Ｒ０とを接続するリリーフ油路Ｒ１ｂに流量制御弁２８３が設けられている。リリーフ油路Ｒ１ｂは、リリーフ油路Ｒ１ａをバイパスするように設けられている。換言すれば、リリーフ油路Ｒ１ａと、リリーフ油路Ｒ１ｂとは、それぞれ第１アクチュエータライン１７１に対してパラレルに接続されている。流量制御弁２８３は、コントローラ２２０からソレノイド２８３ａに出力される制御信号（励磁電流）によって切り換えられる電磁切換弁である。流量制御弁２８３は、メインポンプ１３０から圧砕機１０８に供給される圧油の一部をリリーフ油路Ｒ１ｂに逃がすための位置（ｅ）と、リリーフ油路Ｒ１ｂへの圧油の流れを遮断する位置（ｄ）とを有する。
【００７２】
コントローラ２２０からソレノイド２８３ａにオン信号が出力されると、流量制御弁２８３は位置（ｄ）に切り換えられ、第１アクチュエータライン１７１から流量制御弁２８３を介してタンク１９９への戻り油路Ｒ０に圧油が流れることが禁止される。コントローラ２２０からソレノイド２８３ａにオフ信号が出力されると、流量制御弁２８３は位置（ｅ）に切り換えられ、メインポンプ１３０から第１アクチュエータライン１７１に供給される圧油の一部がリリーフ油路Ｒ１ｂを介してタンク１９９への戻り油路Ｒ０に導かれる。
【００７３】
第１の実施の形態に係るコントローラ１２０は、リリーフ圧制御部１２４を機能的に備えていた。第２の実施の形態に係るコントローラ２２０は、リリーフ圧制御部１２４に代えて、流量制御弁２８３を制御するリリーフ流量制御部２２４を機能的に備えている。
【００７４】
リリーフ流量制御部２２４は、連続動作条件が成立していないときには、流量制御弁２８３にオン信号を出力して流量制御弁２８３を位置（ｄ）に切り換える。リリーフ流量制御部２２４は、連続動作条件が成立すると、流量制御弁２８３にオフ信号を出力して流量制御弁２８３を位置（ｅ）に切り換える。位置（ｅ）における流量制御弁２８３の開口面積は、流量制御弁２８３によって圧油を逃がし、圧砕機１０８が備える油圧シリンダ１９０のボトム室１９１に供給される圧油の流量を減少させ、かつ、ボトム室１９１に供給される圧油の圧力を低下させることで、圧砕機１０８の圧縮力を低下させる大きさに設定されている。なお、位置（ｅ）における流量制御弁２８３の開口面積は、流量制御弁２８３が位置（ｅ）に切り換えられた状態でも圧砕機１０８の固定顎１０８ｂと可動顎１０８ａとで把持されている解体対象物が外れない程度の圧力ＰＬを確保できるような大きさに設定されている。
【００７５】
図６は、図３と同様の図であって、コントローラ２２０による圧砕機１０８の連続動作制御の処理内容を示すフローチャートであり、図３のフローチャートのステップＳ１２１，Ｓ１３１に代えて、ステップＳ２２１，Ｓ２３１の処理を実行する。なお、図３の処理と同じ処理には同じ符号を付し、図３の処理と異なる部分を主に説明する。このフローチャートに示す処理は、図示しないイグニッションスイッチのオンにより開始され、図示しない初期設定を行った後、所定の制御周期ごとに繰り返し実行される。なお、初期設定では、流量制御弁２８３にオン信号が出力され、流量制御弁２８３は位置（ｄ）に切り換えられている。
【００７６】
ステップＳ１１１およびステップＳ１１６において肯定判定されると、すなわち連続動作条件が成立していると判定されると、コントローラ２２０は連続動作制御（ステップＳ２２１〜Ｓ１４１）を実行する。コントローラ２２０は、ステップＳ２２１において流量制御弁２８３にオフ信号を出力して、流量制御弁２８３を位置（ｅ）に切り換える。コントローラ２２０は、ステップＳ２３１において流量制御弁２８３にオン信号を出力して、流量制御弁２８３を位置（ｄ）に切り換える。
【００７７】
図７は、図４と同様の図であって、コントローラ２２０による圧砕機１０８の連続動作制御の停止条件判定処理の内容を示すフローチャートであり、図４のフローチャートのステップＳ１７４に代えて、ステップＳ２７４の処理を実行する。なお、図４の処理と同じ処理には同じ符号を付し、図４の処理と異なる部分を主に説明する。このフローチャートに示す処理は、連続動作条件が成立することにより開始され、停止条件が成立するまで所定の制御周期ごとに繰り返し実行される。
【００７８】
コントローラ２２０は、ステップＳ１６１，Ｓ１６４，Ｓ１６７のうちのいずれかにおいて肯定判定されると、すなわち停止条件が成立していると判定されると、ステップＳ１７１へ処理を進める。停止条件が成立していると判定されると、コントローラ２２０は、ステップＳ１７１において連続動作制御（図６のステップＳ２２１〜Ｓ１４１）を停止し、ステップＳ２７４へ処理を進める。ステップＳ２７４において、コントローラ２２０は、流量制御弁２８３を位置（ｄ）に切り換えて、ステップＳ１７７へ処理を進める。ステップＳ１７７において、コントローラ２２０は、動作回数カウンタ１２６により計測された動作回数Ｎをリセットして、停止条件判定処理を終了する。
【００７９】
第２の実施の形態において、圧砕機１０８による解体作業を行う際の主要な動作をまとめると次のようになる。第２の実施の形態では、初期設定において流量制御弁２８３は位置（ｄ）に切り換えられている。このため、流量制御弁２８３を介してリリーフ油路Ｒ１ｂに流れる流量（以下、リリーフ流量とも記す）は０であり、圧砕機１０８による解体作業に必要な流量の圧油を圧砕機１０８の油圧シリンダ１９０に供給することができる。このため、第１の実施の形態と同様に、操作ペダル１５０の踏み込み操作と戻し操作を繰り返し行うことで、圧砕機１０８に把持されている解体対象物に作用する圧縮力に強弱をつけ、解体対象物を砕く通常の動作を行うことができる。
【００８０】
圧砕機１０８により解体対象物を所定の圧縮力で把持している状態で、オペレータにより自動モードスイッチ１５７がオン操作されると、連続動作条件が成立する（ステップＳ１１１，Ｓ１１６）。これにより、流量制御弁２８３が位置（ｅ）に切り換えられて、ボトム室１９１の圧力が低下する低圧制御と、流量制御弁２８３が位置（ｄ）に切り換えられて、ボトム室１９１の圧力が増加する高圧制御とが所定の周期（Ｔ＝ｔ１＋ｔ２）で繰り返し行われる。すなわち、連続動作制御が行われる（ステップＳ２２１〜ステップＳ１４１）。
【００８１】
連続動作制御が実行されている間、オペレータは操作ペダル１５０を最大に踏み込み操作し続けていれば、ボトム室１９１の圧力が低圧ＰＬと高圧ＰＨとの間で繰り返し変化することなる。これにより、固定顎１０８ｂと可動顎１０８ａとによって把持される解体対象物に作用する圧縮力に繰り返し強弱がつけられ、解体対象物が砕かれていく。このため、操作ペダル１５０を踏み込み操作と戻し操作を繰り返し行うことで解体対象物を砕く通常の動作に比べて、オペレータの操作負担が軽減され、作業効率の向上を図ることができる。
【００８２】
第２の実施の形態では、連続動作条件が成立したときに流量制御弁２８３を動作させて、リリーフ油路Ｒ１ｂに流れる圧油の流量を所定の周期で繰り返し増減させることで、油圧シリンダ１９０のボトム室１９１の圧力を増減させるようにした。このような第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態において説明した（１）〜（４）と同様の作用効果を奏する。また、流量制御弁２８３を追加するのみで連続圧縮動作を実現できるため、特許文献１の技術に比べて、油圧制御装置の構成を簡素化できる。
【００８３】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
［変形例］
（１）上記した実施の形態では、停止条件判定部１２９で判定する停止条件は３つである場合の例について説明したが、本発明はこれに限定されない。停止条件判定部１２９は、３つの停止条件のうちのいずれか１つあるいは２つの停止条件を判定するようにしてもよい。
（２）上記した実施の形態では、停止条件判定部１２９は、自動モードスイッチ１５７がオフされたこと、パイロット操作圧力Ｐｐが閾値Ｐｐ１未満であること、および、動作回数Ｎが閾値Ｎ１以上であることのいずれかが満たされたときに、連続動作制御の停止条件が成立していると判定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、停止条件判定部１２９は、連続動作条件が成立してからの時間が所定時間を経過したときに、停止条件が成立していると判定してもよい。
【００８４】
（３）上記した実施の形態では、ペダル操作量としてパイロット操作圧力Ｐｐを検出するようにしたが、本発明はこれに限定されない。たとえば、ペダル操作角度を検出する角度センサによりペダル操作量を検出してもよい。さらに、圧力センサ１８６で検出された圧力Ｐをペダル操作量として検出し、検出された圧力ＰがＰＬ（第２の所定値）よりも低い圧力（第３の所定値）となったときに、ペダルが中立位置に戻されたことを検出して、停止条件判定部１２９により停止条件が成立したことを判定してもよい。
【００８５】
（４）上記した実施の形態では、小割圧砕機が装着された油圧ショベルの油圧制御装置を例に説明したが、大割圧砕機が装着された油圧ショベルの油圧制御装置にも本発明を適用できる。
（５）上記した実施の形態では、クローラ式の油圧ショベルを例に説明したが、ホイール式の油圧ショベルのアームに装着される圧砕機の制御装置に本発明を適用してもよい。
【００８６】
（６）上記した実施の形態では、メインポンプ１３０およびパイロットポンプ１３１を駆動する原動機としてエンジン１９８を採用した例について説明したが、本発明はこれに限定されない。電動モータを原動機として採用し、電動モータによってメインポンプ１３０およびパイロットポンプ１３１を駆動するようにしてもよい。
【００８７】
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００８８】
１００  走行体、１０１  旋回体、１０２  フロント作業機、１０６  ブーム、１０７  アーム、１０８  圧砕機、１０８ａ  可動顎、１０８ｂ  固定顎、１０８ｃ  基部フレーム、１０９  ブームシリンダ、１１０  アームシリンダ、１１１  アタッチメント用シリンダ、１１２  運転室、１２０  コントローラ、１２１  モード判定部、１２２  圧力判定部、１２３  連続動作条件判定部、１２４  リリーフ圧制御部、１２５  タイマ、１２６  動作回数カウンタ、１２７  操作量判定部、１２８  動作回数判定部、１２９  停止条件判定部、１３０  メインポンプ、１３１  パイロットポンプ、１４０  方向制御弁、１４０ａ  第１受圧部、１４０ｂ  第２受圧部、１５０  操作ペダル、１５０ａ  パイロット圧センサ、１５１  フィルタ、１５７  自動モードスイッチ、１７１  第１アクチュエータライン、１７２  第２アクチュエータライン、１８１  第１リリーフ弁、１８２  第２リリーフ弁、１８６  圧力センサ、１９０  油圧シリンダ、１９１  ボトム室、１９２  ロッド室、１９５  モニタ、１９８  エンジン、１９９  タンク、２２０  コントローラ、２２４  リリーフ流量制御部、２８１  第１リリーフ弁、２８２  第２リリーフ弁、２８３  流量制御弁、２８３ａ  ソレノイド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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