(57)【要約】【課題】再生モードにおいて速度オーバライドによる低速運転を行うことで教示データを確認する場合、確認の途中で逆方向へ再生して軌跡を確認したいときがある。逆方向への再生は、通常、教示モードでしかできないようになっているためにモードを切り替える、複雑なキー操作を必要とする等、不便である。【解決手段】ロボット制御装置は、ジョグダイヤルが操作されたときに検出される回転量および回転方向に基づいて速度オーバライド率を算出し、ロボットの動作速度を変更することができる。ジョグダイヤルにより速度オーバライド率が正から負の値へと変更されたときは、教示データの再生方向を逆方向に設定する。モードを切り替えることなく、また、ジョグダイヤルを回転させるだけの操作により、教示データの逆再生を行うことができるようにした。このようにすることによって、操作性を大幅に改善することができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作手段から入力される教示データおよびロボットの動作速度を決定する速度オーバライド率に基づいて前記教示データを再生して前記ロボットを駆動する制御手段を備えたロボット制御装置において、
前記制御手段は、前記速度オーバライド率が負の値のときは、前記教示データの再生方向を逆方向に設定して前記ロボットを駆動することを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記操作手段は、ジョグダイヤルと該ジョグダイヤルの回転量および回転方向を検出して前記制御手段に出力する検出器とを備えており、前記制御手段は、前記速度オーバライド率の現在値を、検出された前記回転量の単位毎に予め定められた変化量で、且つ、前記回転方向と対応する方向へ増減して前記速度オーバライド率を算出することを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記ジョグダイヤルを前記速度オーバライド率の入力手段として設定する機能割付手段を有することを特徴とする請求項２記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記操作手段は、前記ジョグダイヤルが前記入力手段として機能することを許可するイネーブルスイッチをさらに備えており、前記制御手段は、前記イネーブルスイッチがオンのときにのみ検出された前記回転量および回転方向に基づいて前記速度オーバライド率を算出することを特徴とする請求項３記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを再生運転する際の速度を調整する速度オーバライド機能を有するロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アーク溶接、スポット溶接等の加工作業をロボットで実現する場合、ティーチングプレイバックと呼ばれる方式が採用されることが一般的である。ティーチングプレイバック方式とは、予め決められた位置にワークを設置し、ロボットとワークとの相対的な位置関係を拘束した状態としてワークに対するロボットの動作を教示データとして作成し、この教示データを繰り返し再生動作させることで、同一品種のワークを連続して加工するという方法である。一般的に、教示データの作成を行うモードのことを教示モードと呼び、加工のために教示データを連続して再生するモードのことを再生モードと呼ぶ。教示データの作成は、ティーチペンダントと称される可搬式の教示操作装置を作業者が携帯して行うことが一般的である。また、教示モードや再生モードの切り替えもティーチペンダントによって行えるようになっている。
【０００３】
ところで、上記のようにして作成した教示データの動作軌跡を確認する場合は、教示モードにおいて、チェック運転と呼ばれる操作を行う。チェック運転とは、低速の再生運転であり、作業者がティーチペンダントに教示データを呼び出して、教示ステップ毎に動かしながら動作軌跡等を確認する。なお、このチェック運転では、教示データの再生方向をティーチペンダントから指定することにより、教示ステップ順（以下では順方向ともいう）へ、あるいはその逆順（以下では逆方向ともいう）へ、自在に再生方向を決定することができる。
【０００４】
そして、チェック運転の後は（あるいはチェック運転に変わる方法としては）、再生モードに切り替えて、速度オーバライドの機能を使って動作確認を行う（例えば、特許文献１参照）。すなわち、教示した動作速度に一定の係数を掛けて、教示した動作速度よりも低速で、且つチェック運転よりも高速で再生運転を行う。この速度オーバライド機能は、周辺機器や他のロボット等との干渉、信号の入出力タイミング等、ロボットを製造ラインに組み込んだときのテストランに使用されることが多い。
【０００５】
上述した速度オーバライドを使った再生運転は、特許文献２に記載されているように、専用のスイッチにより速度レベルを段階的に選択入力したり、速度オーバライド率を数値入力したりすることにより行われる。速度オーバライド率は、０〜２００％の範囲で指定できるようになっていることが多く、１００％の場合は教示した動作速度で動作し、５０％の場合は教示した動作速度の１／２倍で動作し、２００％の場合は教示した動作速度の２倍で動作し、０％の場合は停止するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−８２７０５号公報
【特許文献２】特開平８−８５０４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
再生モードにおいて速度オーバライドによる低速運転を行うことで教示データを確認する場合、確認の途中で、逆方向へ再生したいときがある。例えば、現在位置から少し戻して軌跡等を確認したり、周辺装置と干渉したためにそれまでの移動経路を遡らせたりする場合である。しかしながら、逆方向への再生は、通常、教示モードでしかできないようになっているために、モードを切り替え、さらにはチェック運転の機能を使って逆再生操作を行う必要がある。すなわち、操作が煩雑であるという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、速度オーバライドによる確認作業の途中において、モードを切り替えることなく、簡単な操作で教示データの逆再生を可能とするロボット制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１の発明は、
操作手段から入力される教示データおよびロボットの動作速度を決定する速度オーバライド率に基づいて前記教示データを再生して前記ロボットを駆動する制御手段を備えたロボット制御装置において、
前記制御手段は、前記速度オーバライド率が負の値のときは、前記教示データの再生方向を逆方向に設定して前記ロボットを駆動することを特徴とするロボット制御装置である。
【００１０】
請求項２の発明は、前記操作手段は、ジョグダイヤルと該ジョグダイヤルの回転量および回転方向を検出して前記制御手段に出力する検出器とを備えており、前記制御手段は、前記速度オーバライド率の現在値を、検出された前記回転量の単位毎に予め定められた変化量で、且つ、前記回転方向と対応する方向へ増減して前記速度オーバライド率を算出することを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置である。
【００１１】
請求項３の発明は、前記ジョグダイヤルを前記速度オーバライド率の入力手段として設定する機能割付手段を有することを特徴とする請求項２記載のロボット制御装置である。
【００１２】
請求項４の発明は、前記操作手段は、前記ジョグダイヤルが前記入力手段として機能することを許可するイネーブルスイッチをさらに備えており、前記制御手段は、前記イネーブルスイッチがオンのときにのみ検出された前記回転量および回転方向に基づいて前記速度オーバライド率を算出することを特徴とする請求項３記載のロボット制御装置である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、速度オーバライド機能を用いた教示データの確認作業中に、モードを切り替えることなく、簡単な操作により教示データの逆再生を行うことができるようにしたことによって、操作性を大幅に改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るロボット制御装置をアーク溶接ロボットに適用したときのシステム構成図である。
【図２】ティーチペンダントＴＰの外観図である。
【図３】本発明に係るアーク溶接ロボットシステムのブロック図である。
【図４】ジョグダイヤルの機能を設定する画面例である。
【図５】本発明の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［実施の形態１］
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は、本発明に係るロボット制御装置ＲＣをアーク溶接ロボットシステム１０１に適用したときのシステム構成図である。同図に示すように、アーク溶接ロボット１０１は、作業ツールとしての溶接トーチ４を把持するロボットＲ、操作手段であるティーチペンダントＴＰ、ロボットＲを動作制御するロボット制御装置ＲＣ、および溶接電源ＷＰから構成されている。
【００１７】
ティーチペンダントＴＰは、可搬式の教示操作装置であり、ロボット制御装置ＲＣに接続されている。作業者は、このティーチペンダントＴＰを使ってロボットＲを所望の位置へと誘導し（ジョグ送りし）、ロボットＲの位置姿勢を入力する。このようにして入力されたデータは、教示データとしてロボット制御装置ＲＣの内部に記憶される。
【００１８】
ティーチペンダントＴＰには、回転操作手段としてのジョグダイヤル１３と、このジョグダイヤル１３の回転方向および回転量を検出するロータリエンコーダ（図示せず）が設けられている。ジョグダイヤル１３は、実線矢印の方向（＋、−の方向）へと自在に回転する。ジョグダイヤル１３の取付位置は、作業者が操作しやすい位置であればどこでも良いが、本実施形態では、図２に示すように、ティーチペンダントＴＰの右手把持部４１および左手把持部４２をそれぞれ両手で把持したときに、右手の親指によって操作可能な範囲であって、且つ、ジョグダイヤル１３の回転中心軸がティーチペンダントＴＰの側面に垂直に交差するように取り付けられている。
【００１９】
図１に戻り、ロボット制御装置ＲＣは、ティーチペンダントＴＰからの操作信号Ｔｄに基づいてロボットＲに対して動作制御信号Ｍｃを出力してジョグ送りを行ったり、作成済みの教示データに基づいてロボットＲを再生運転したりするものである。また、再生モードでの再生運転時は、教示された所定のタイミングで、溶接電源ＷＰに溶接制御信号Ｗｃ（溶接開始信号、ガス出力信号、送給制御信号、溶接電圧設定信号等）を出力する。溶接電源ＷＰは、上記各種信号を入力として、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗを供給したり、図示しないガスボンベに備えられた電磁弁を制御してシールドガスを出力したり、送給制御信号Ｆｃを出力してワイヤ送給モータＷＭを回転駆動したりする。ロボットＲは、ワイヤ送給モータＷＭ、溶接トーチ４等を載置し、溶接トーチ４の先端位置を操作信号Ｔｄに応じて移動させる。溶接ワイヤ１は、ワイヤ送給モータＷＭによって溶接トーチ４内を通って送給され、作業対象物であるワーク２との間でアーク３が発生して溶接が行われる。
【００２０】
上記操作信号Ｔｄには、ジョグダイヤル１３の回転方向および回転量が含まれている。詳細は後述するが、本実施形態では、ジョグダイヤル１３が回転操作されると、ロボット制御装置ＲＣは、検出された回転量の単位毎（１目盛毎）に予め定められた変更量で、且つ、回転方向と対応する方向へと速度オーバライド率を変更する。なお、ジョグダイヤル１３を上方向（＋方向）へ回転させると速度オーバライド率が増加し、下方向（−方向）へ回転させると低下するように設定されているが、方向の対応付けは一例であり、設定を変更することにより入れ替えることも可能である。
【００２１】
図３は、本発明に係るアーク溶接ロボットシステム１０１のブロック図である。ティーチペンダントＴＰには、キーボード１１、ジョグダイヤル１３、ロータリーエンコーダ１４、操作メニューやガイドメッセージ等が表示される液晶ディスプレイ１８、およびロボット制御装置ＲＣと通信を行うための通信インターフェース部１２が設けられている。なお、キーボード１１は、後述するエンターキー１１ａおよびイネーブルキー１１ｂを含んでいる。
【００２２】
また、ティーチペンダントＴＰは、ＣＰＵ１５、ＲＯＭ１６およびＲＡＭ１７を備えている。ＣＰＵ１５は、中央演算処理装置である。ＲＯＭ１６には、ＣＰＵ１５に読み込まれて実行される各種制御プログラム（入力監視部１６ａおよび表示制御部１６ｂ）やその制御定数が格納されている。ＲＡＭ１７は、ＣＰＵ１５のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。なお、上述した各部はバス１９を介して接続されている。
【００２３】
ＣＰＵ１５に読み込まれて実行される入力監視部１６ａは、キーボード１１およびジョグダイヤル１３からの入力を監視し、この監視結果に基づいて、ロータリエンコーダ１４が検出した検出信号を含む各種の操作信号Ｔｄを通信インターフェース部１２を介してロボット制御装置ＲＣに通知する。表示制御部１６ｂは、操作メニューやガイドメッセージ等に加えて、後述するジョグダイヤル１３の機能割付状態や設定されている速度オーバライド率を液晶ディスプレイ１８に表示する。
【００２４】
ここで、ジョグダイヤル１３およびロータリエンコーダ１４について説明する。ジョグダイヤル１３には、回転の単位であって、所定の回転角度毎に設けられた目盛（ノッチ）が設けられている。ロータリエンコーダ１４は、ジョグダイヤル１３が回転されると、回転方向と回転量を検出し、ジョグダイヤル１３がどの方向に何目盛分操作されたかを示す信号をロボット制御装置ＲＣに送信する。
【００２５】
ジョグダイヤル１３は、通常は、液晶ディスプレイ１８に表示された操作メニューや設定パラメータ等の各項目間をポインタが移動するためのセレクタとして使用されるものであるが、一時的に、速度オーバライド率を変更するための入力手段として割り当てることが可能になっている。すなわち、後述するエンターキー１１ａによってジョグダイヤル１３が速度オーバライド率の入力手段として設定され、再生モードにおいて実際にジョグダイヤル１３が回転操作されると、ロータリエンコーダ１４の検出信号が操作信号Ｔｄとしてロボット制御装置ＲＣに出力される。この結果、速度オーバライド率が算出され、ロボットＲの動作速度が変更される。
【００２６】
ロボット制御装置ＲＣは、ワーク２に対してアーク溶接を自動で行うようにロボットＲを制御するものである。ロボット制御装置ＲＣは、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、記憶手段としてのハードディスク２５、動作制御手段としての駆動指令部２７および通信インターフェース部２４の各部を備えている。上記ＲＯＭ２２には、ロボットＲの制御を実行するための各種制御プログラム（解釈実行部２２ａ、機能割付部２２ｂ、溶接指令生成部２２ｃ、データ設定部２２ｄ）とその制御定数が格納されている。各種制御プログラムの詳細については、後述する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。溶接インターフェース部２６は、溶接電源ＷＰに溶接制御信号Ｗｃを出力する。溶接電源ＷＰは、ワイヤ送給モータＷＭに溶接ワイヤ１の送給制御信号Ｆｃを出力する。駆動指令部２７は、ティーチペンダントＴＰからの操作信号Ｔｄに基づいて、ロボットＲに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力する。なお、上述した各部はバス２９を介して接続されている。
【００２７】
ハードディスク２５には、ロボットＲの作業が教示されたデータや各種制御変数等に加えて、後述する機能割付テーブルが格納される。機能割付テーブルとは、ジョグダイヤル１３の機能が割り付けられているデータのことである。なお、本実施形態では記憶手段としてハードディスクにて構成しているが、ハードディスクに限定するものではなく、メモリカード等の他の記憶装置を採用してもよい。
【００２８】
以下、ＣＰＵ２１に読み込まれて実行される解釈実行部２２ａ、機能割付部２２ｂ、溶接指令生成部２２ｃおよびデータ設定部２２ｄの構成について説明する。
【００２９】
解釈実行部２２ａは、ティーチペンダントＴＰからの入力を監視して、例えば教示データをハードディスクに記憶する等のデータ処理を行ったり、再生運転の際に教示データを解釈し、解釈結果に基づく各種制御指令を駆動制御部２７、溶接指令生成部２２ｃ等に出力したりする。さらには、再生運転中にティーチペンダントＴＰからロータリエンコーダ１４の検出信号が入力されると、割り込み処理として速度オーバライド率を算出し、駆動指令部２７に通知する等の処理を行う。
【００３０】
機能割付部２２ｂは、ジョグダイヤル１３に与える機能を機能割付テーブルに設定する。本実施例では、ジョグダイヤル１３が再生運転時における速度オーバライド率の入力手段として設定されるものとする。
【００３１】
溶接指令生成部２２ｃは、アーク溶接処理を行うための溶接制御信号Ｗｃを生成する。この溶接制御信号Ｗｃは、溶接インターフェース部２６を介して溶接電源ＷＰに出力され、溶接ワイヤを送給するためのワイヤ送給信号Ｆｃがワイヤ送給モータＷＭへと出力される。
【００３２】
データ設定部２２ｄは、ジョグダイヤル１３の回転方向と送給方向との対応関係を変更したり、ジョグダイヤル１３を１目盛分回転したときの変更量を調整したりするための手段である。
【００３３】
以下、本実施形態の作用について説明する。
【００３４】
（１．再生モードでの教示データの再生開始）
作業者により再生モードが選択されて起動信号が入力されると、解釈実行部２２ａはハードディスク２５から教示データを読み出して教示ステップ順に（順方向へ）解釈し、解釈結果に基づいた所定のタイミングで駆動指令部２７、溶接指令生成部２２ｃ等へ各種制御指令を出力する。
【００３５】
（２．ジョグダイヤル１３への機能割付）
作業者がジョグダイヤル１３の機能割付メニューを呼び出すと、機能割付部２２ｂは図４に示すような画面をティーチペンダントＴＰの液晶ディスプレイ１８に出力表示する。同図に示す画面では、ジョグダイヤル１３に与える機能として、「メニューの選択」「ロボットのジョグ送り」「速度オーバライド率の変更」「溶接ワイヤの正送／逆送」等が選択項目として表示されている様子を示している。作業者は、「速度オーバライド率の変更」を選択してエンターキー１１ａを押下する。この操作により、ジョグダイヤル１３が速度オーバライド率の入力手段に変更される（機能割付テーブルに設定される）。ただし、上述したイネーブルスイッチ１１ｂがオンの場合にのみ、ジョグダイヤル１３が速度オーバライド率の入力手段として機能するようにインターロックが取られている。すなわち、作業者は、イネーブルスイッチ１１ｂを押下した状態でないと、ジョグダイヤル１３による速度オーバライド率の変更操作ができないようになっている。
【００３６】
なお、ジョグダイヤル１３が速度オーバライド率の入力手段として設定されている間は、その旨が液晶ディスプレイ１８に視認可能に表示される。さらに、ジョグダイヤル１３の回転方向と、速度オーバライド率の増減方向との対応関係も合わせて表示される。
【００３７】
上記では、ジョグダイヤル１３への機能を設定操作によって割り付けたが、この設定操作は、教示データの再生開始前に行っても良い。さらに、設定操作を行う代わりに、再生モードにおいて速度オーバライドの機能が選択されたら、自動的にジョグダイヤル１３に「速度オーバライド率の変更」の機能を割り付けるようにしても良い。
【００３８】
（３．ジョグダイヤル１３の操作）
上記機能割付がなされ、且つ、イネーブルキー１１ｂがオンの状態でジョグダイヤル１３が回転操作されると、ティーチペンダントＴＰの入力監視部１６ａは、ロータリエンコーダ１４の検出信号（ジョグダイヤル１３の回転方向および回転量）をロボット制御装置ＲＣに出力する。この検出信号は解釈実行部２２ａに通知される。
【００３９】
（４．操作結果の解釈）
解釈実行部２２ａは、教示データを解釈する通常の再生時処理と並行して、次の割り込み処理を行う。すなわち、ティーチペンダントＴＰから入力された検出信号と機能割付テーブルの設定内容とに基づいて速度オーバライド率の変更処理を必要とするか否かを判断する。ジョグダイヤル１３は、速度オーバライド率の入力手段として機能しているので、ジョグダイヤル１３の操作結果に基づく速度オーバライド率の変更が必要と判断し、速度オーバライド率を算出する。より具体的には、以下の処理を行う。
【００４０】
図５は、解釈実行部２２ａの処理の流れを説明するフローチャートである。同図に基づき、ジョグダイヤル１３が回転操作されたときの処理の様子について詳細に説明する。
【００４１】
ステップＳ１１において、入力された信号が、ロータリエンコーダ１４の検出信号（ジョグダイヤル１３の回転方向および回転量）であるか否かを判定する。ＹＥＳの場合は、ステップＳ１２に移行し、ＮＯの場合は、処理を終了する。
【００４２】
ステップＳ１２において、ジョグダイヤル１３が速度オーバライド率の入力手段として設定されているか否か、すなわち、速度オーバライド率の変更処理が必要か否かを、上述した機能割付テーブルを参照して判定する。ここでは、ジョグダイヤル１３が速度オーバライド率の入力手段として機能しているので、ＹＥＳと判断してステップＳ１３に移行する。ＮＯと判断した場合は、処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ１３において、速度オーバライド率を算出する。より具体的には、通知された回転方向および回転量に基づいて、速度オーバライド率の現在値を、検出された回転量の単位毎に予め定められた変更量で、且つ、回転方向と対応する方向へ増減することで速度オーバライド率を算出する。例えば、現在の速度オーバライド率が１００％、ジョグダイヤル１３の１目盛毎の変更量が１０％、回転方向が−方向である場合は、変更後の速度オーバライド率は９０％となる。
【００４４】
ステップＳ１４において、算出前後の速度オーバライド率を比較して符号が変化したか否かを判定する。符号が変化したか否かを判定する理由は、以下の通りである。速度オーバライド率が正値から負値へ変更されたときは、教示データの再生方向をそれまでの順方向から逆方向へと切り替え、逆に、負値から正値へ変更されたときは、教示データの再生方向をそれまでの逆方向から正方向へと切り替えるためである。ここでは、説明を容易にするために、速度オーバライド率が正値から負値へ変化したものとして以降の処理を説明する。速度オーバライド率が負値に変化した場合（ＹＥＳの場合）は再生方向を逆方向へ切り替えるためにステップＳ１５に移行する。０以上の値である場合には、ステップＳ１６に移行し、従来と同様の処理を行う。
【００４５】
ステップＳ１５において、教示データの再生方向を逆方向に設定する。具体的には、まず停止信号を駆動指令部２７に出力し、教示データの再生を一旦停止する。次いで、再生方向を逆方向へと設定する（以下、逆方向モードと呼ぶことにする）。この逆方向モード中は、教示データが逆方向へ解釈される。すなわち、逆方向への解釈結果に基づいた各種制御指令が駆動指令部２７、溶接指令生成部２２ｃ等へ出力されることになる。なお、逆方向モード中は、ロボットＲの移動命令以外の作業命令（信号の入出力命令や溶接命令等）は、無視するように構成してもよい。好ましくは、逆方向モード中に上記作業命令を無視するか再生するかを事前に設定できるように構成しておくことが望ましい。
【００４６】
ステップＳ１６において、変更後の速度オーバライド率に基づいて、現在の動作速度を補正する動作制御指令を生成して駆動指令部２７に通知する。この結果、ロボットＲの動作速度が速度オーバライド率に従った速度に変更される。
【００４７】
このように、速度オーバライド率を負の値に設定することで教示データが逆再生される。
【００４８】
以上説明したように、本発明によれば、速度オーバライド機能を用いた教示データの確認作業中に、モードを切り替えることなく、また、簡単な操作により、教示データの逆再生を行うことができるようにした。このようにすることによって、操作性を大幅に改善することができる。
【００４９】
また、ジョグダイヤル１３を速度オーバライド率の入力手段として機能させる機能割付部を備えている。このようにすることによって、ジョグダイヤル１３を回転するだけの簡単な操作により、上述した効果を奏することができる。
【００５０】
また、ジョグダイヤル１３は、作業者が無意識のうちに触ってしまったり、周囲にぶつけたりすることで回転してしまうことが想定される。このようなことが起きると、意図しない状態で速度オーバライド率が変更されてしまうことになる。そこで、イネーブルスイッチ１１ｂがオン状態でジョグダイヤル１３が回転された場合にのみ速度オーバライド率の入力手段として機能させるようにしている。こうすることによって、上述した効果に加えて、安全性を高めることができる。
【符号の説明】
【００５１】
１      溶接ワイヤ
２      ワーク
３      アーク
４      溶接トーチ
１１    キーボード
１１ａ  エンターキー
１１ｂ  イネーブルキー
１２    通信インターフェース部
１３    ジョグダイヤル
１４    ロータリエンコーダ
１５    ＣＰＵ
１６    ＲＯＭ
１６ａ  入力監視部
１６ｂ  表示制御部
１７    ＲＡＭ
１８    液晶ディスプレイ
１９    バス
２１    ＣＰＵ
２２ａ  解釈実行部
２２ｂ  機能割付部
２２ｃ  溶接指令生成部
２２ｄ  データ設定部
２４    通信インターフェース部
２５    ハードディスク
２６    溶接インターフェース部
２７    駆動指令部
２９    バス
４１    右手把持部
４２    左手把持部
１０１  アーク溶接ロボットシステム
Ｆｃ    送給制御信号
Ｉｗ    溶接電流
Ｍｃ    動作制御信号
Ｒ      ロボット
ＲＣ    ロボット制御装置
Ｔｄ    操作信号
ＴＰ    ティーチペンダント
Ｖｗ    溶接電圧
Ｗ      ワーク
Ｗｃ    溶接制御信号
ＷＭ    ワイヤ送給モータ
ＷＰ    溶接電源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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