(57)【要約】【課題】ＧＰＳを用いることなく地盤工事の工事管理を適正に行うことで、工事を効率よく進めることができる工事支援装置等を提供する。【解決手段】所定の大きさで格子状に区画された図面情報と、当該図面情報における格子の各交点を識別する格子点識別情報とをそれぞれ対応付けて記憶する図面情報記憶手段と、地盤工事の対象となる敷地に格子状に配設され、前記格子点識別情報に対応付けられたユニークな識別子を有する現地マーカを前記識別子を含む状態で撮像すると共に、地盤工事の際に用いる重機のアーム先端部を撮像する撮像手段と、撮像された撮像情報に基づいて前記現地マーカ及び前記アーム先端部の位置を演算する位置演算手段と、前記現地マーカの識別子と前記格子点識別情報との対応関係に基づいて、前記図面情報に前記アーム先端部の位置を対応付けて表示する表示制御手段とを備える。【選択図】図１
2014074317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の大きさで格子状に区画された図面情報と、当該図面情報における格子の各交点を識別する格子点識別情報とをそれぞれ対応付けて記憶する図面情報記憶手段と、
地盤工事の対象となる敷地に格子状に配設され、前記格子点識別情報に対応付けられたユニークな識別子を有する現地マーカを前記識別子を含む状態で撮像すると共に、地盤工事の際に用いる重機のアーム先端部を撮像する撮像手段と、
撮像された撮像情報に基づいて前記現地マーカ及び前記アーム先端部の位置を演算する位置演算手段と、
前記現地マーカの識別子と前記格子点識別情報との対応関係に基づいて、前記図面情報に前記アーム先端部の位置を対応付けて表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする工事支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の工事支援装置において、
前記撮像手段が、少なくとも地盤工事の対象となる敷地における仮の原点、仮のＸ軸上及び仮のＹ軸上に配設されたそれぞれ現地マーカを撮像し、
撮像された撮像情報に基づいて当該撮像情報における原点、Ｘ軸及びＹ軸を設定する座標設定手段を備えることを特徴とする工事支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の工事支援装置において、
前記アーム先端部に、少なくとも３つ以上の先端マーカが配設されており、
前記先端マーカの配置関係に基づいて前記アーム先端部の回転角度及び傾きの角度を算出する状態演算手段を備えることを特徴とする工事支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の工事支援装置において、
前記アーム先端部の位置及び状態の情報に基づいて、地盤工事がなされた空間領域を演算する工事領域演算手段を備え、
前記表示制御手段が、前記図面情報に前記空間領域を表示することを特徴とする工事支援装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の工事支援装置において、
前記表示制御手段が、
前記図面情報に前記アーム先端部の位置を表示すると共に、区画された各格子について施工領域と非施工領域とを区別して表示することを特徴とする工事支援装置。
【請求項６】
コンピュータが、
所定の大きさで格子状に区画された図面情報と、当該図面情報における格子の各交点を識別する格子点識別情報とをそれぞれ対応付けて記憶する図面情報記憶ステップと、
地盤工事の対象となる敷地に格子状に配設され、前記格子点識別情報に対応付けられたユニークな識別子を有する現地マーカを前記識別子を含む状態で撮像されると共に、地盤工事の際に用いる重機のアーム先端部が撮像された撮像情報に基づいて、前記現地マーカと前記アーム先端部との位置関係を演算する位置演算ステップと、
前記現地マーカの識別子と前記格子点識別情報との対応関係に基づいて、前記図面情報に前記アーム先端部の位置を対応付けて表示する表示制御ステップとを実行することを特徴とする工事支援方法。
【請求項７】
所定の大きさで格子状に区画された図面情報と、当該図面情報における格子の各交点を識別する格子点識別情報とをそれぞれ対応付けて記憶する図面情報記憶手段、
地盤工事の対象となる敷地に格子状に配設され、前記格子点識別情報に対応付けられたユニークな識別子を有する現地マーカを前記識別子を含む状態で撮像されると共に、地盤工事の際に用いる重機のアーム先端部が撮像された撮像情報に基づいて、前記現地マーカと前記アーム先端部との位置関係を演算する位置演算手段、
前記現地マーカの識別子と前記格子点識別情報との対応関係に基づいて、前記図面情報に前記アーム先端部の位置を対応付けて表示する表示制御手段としてコンピュータを機能させることを特徴とする工事支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地盤工事の際の施工状況を現場で管理することで工事の支援を行う工事支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、地盤改良のような地盤工事を行う場合に、対象となる敷地を複数のブロックに区画してブロックごとに工事を進める方法が行われている。しかしながら、工事によっては施工箇所と非施工箇所との区別が付き難く、既に工事を行った箇所を繰り返して工事したり、施工箇所と非施工箇所との境界部分を重複して工事するといった非効率な状況が生じている。
【０００３】
このような問題に関連して、例えば特許文献１に示す技術が開示されている。特許文献１に示す技術は、作業領域で地雷処理作業を施工する移動式作業機械で、ＧＰＳ３次元位置計測装置と、表示部と入力部とメモリを有するタブレット・コンピュータ等を備える移動式作業機械に適用され、表示部の画面に作業モニタ画面を表示する第１手段と、ＧＰＳ３次元位置計測装置で得られた移動式作業機械の作業機の位置座標を基準として作業モニタ画面に移動式作業機械のシンボルを表示する第２手段と、作業モニタ画面で、表示されたシンボルを原点として、作業員の入力操作に基づいて施工作業領域を作成し施工作業領域を表す作業領域ブロックモデルを表示する第３手段とを備えるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２５６４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に示す技術は、ＧＰＳにより処理機の位置・姿勢を計測するものであるため、場所によってはＧＰＳによる捕捉ができず、正確な工事管理を行うことができなくなってしまう。
【０００６】
本発明は、ＧＰＳを用いることなく地盤工事の工事管理を適正に行うことで、工事を効率よく進めることができる工事支援装置等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る工事支援装置は、所定の大きさで格子状に区画された図面情報と、当該図面情報における格子の各交点を識別する格子点識別情報とをそれぞれ対応付けて記憶する図面情報記憶手段と、地盤工事の対象となる敷地に格子状に配設され、前記格子点識別情報に対応付けられたユニークな識別子を有する現地マーカを前記識別子を含む状態で撮像すると共に、地盤工事の際に用いる重機のアーム先端部を撮像する撮像手段と、撮像された撮像情報に基づいて前記現地マーカ及び前記アーム先端部の位置を演算する位置演算手段と、前記現地マーカの識別子と前記格子点識別情報との対応関係に基づいて、前記図面情報に前記アーム先端部の位置を対応付けて表示する表示制御手段とを備えるものである。
【０００８】
このように、本発明に係る工事支援装置においては、格子状に区画された図面情報と格子の各交点を識別する格子点識別情報とを対応付けて記憶し、地盤工事の対象となる敷地に格子状に配設された現地マーカの識別子を撮像すると共に、地盤工事の際に用いる重機のアーム先端部を撮像し、撮像情報に基づいて現地マーカ及びアーム先端部の位置を演算し、現地マーカの識別子と格子点識別情報との対応関係に基づいて、図面情報にアーム先端部の位置を対応付けて表示することで、作業しているアーム先端部の位置情報をＧＰＳを用いることなく図面情報上で把握することができ、施工箇所及び非施工箇所の区分を明確にして、工事を効率よく進めることが可能になるという効果を奏する。
【０００９】
本発明に係る工事支援装置は、前記撮像手段が、少なくとも地盤工事の対象となる敷地における仮の原点、仮のＸ軸上及び仮のＹ軸上に配設されたそれぞれ現地マーカを撮像し、撮像された撮像情報に基づいて当該撮像情報における原点、Ｘ軸及びＹ軸を設定する座標設定手段を備えるものである。
【００１０】
このように、本発明に係る工事支援装置においては、地盤工事の対象となる敷地における仮の原点、仮のＸ軸上及び仮のＹ軸上に配設されたそれぞれ現地マーカを撮像し、撮像された撮像情報に基づいて当該撮像情報における原点、Ｘ軸及びＹ軸を設定することで、図面情報との対応付け及びアーム先端部の位置を正確に演算することができ、工事管理を適正に行うことができるという効果を奏する。
【００１１】
本発明に係る工事支援装置は、前記アーム先端部に、少なくとも３つ以上の先端マーカが配設されており、前記先端マーカの配置関係に基づいて前記アーム先端部の回転角度及び傾きの角度を算出する状態演算手段を備えるものである。
【００１２】
このように、本発明に係る工事支援装置においては、先端マーカの配置関係に基づいてアーム先端部の回転角度及び傾きの角度を算出するため、アーム先端部の状態を正確に把握してより適正に地盤に対する工事管理を行うことができるという効果を奏する。
【００１３】
本発明に係る工事支援装置は、前記アーム先端部の位置及び状態の情報に基づいて、地盤工事がなされた空間領域を演算する工事領域演算手段を備え、前記表示制御手段が、前記図面情報に前記空間領域を表示するものである。
【００１４】
このように、本発明に係る工事支援装置においては、アーム先端部の位置及び状態の情報に基づいて、地盤工事がなされた空間領域を演算し表示するため、地盤工事が行われた平面上の領域だけでなく、地盤工事において非常に重要な深さ方向を含めた立体的な空間を把握することができ、工事状態を適正に管理することができるという効果を奏する。
【００１５】
本発明に係る工事支援装置は、前記表示制御手段が、前記図面情報に前記アーム先端部の位置を表示すると共に、区画された各格子について施工領域と非施工領域とを区別して表示するものである。
【００１６】
このように、本発明に係る工事支援装置においては、図面情報における区画された各格子について施工領域と非施工領域とを区別して表示するため、施工領域と非施工領域とが明確となり、重複工事等の無駄な作業をなくして効率のよい工事を進めることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１の実施形態に係る工事支援装置を含むシステム構成図である。
【図２】第１の実施形態における工事支援装置で用いるコンピュータのハードウェア構成図である。
【図３】第１の実施形態に係る工事支援装置で用いるコンピュータの機能ブロック図である。
【図４】第１の実施形態に係る工事支援装置で用いるＣＡＤ情報及び撮像情報の具体例を示す図である。
【図５】第１の実施形態に係る工事支援装置においてアーム先端部の位置を特定する処理を示す図である。
【図６】第１の実施形態に係る工事支援装置においてアーム先端部の状態を特定する処理を示す図である。
【図７】第１の実施形態に係る工事支援装置における表示制御部の処理を示す図である。
【図８】第１の実施形態に係る工事支援装置における工事情報を用いたＣＡＤ図面の具体例を示す図である。
【図９】第１の実施形態に係る工事支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を説明する。本発明は多くの異なる形態で実施可能である。また、本実施形態の全体を通して同じ要素には同じ符号を付けている。
【００１９】
以下の実施の形態では、主に装置について説明するが、所謂当業者であれば明らかな通り、本発明は方法、及び、コンピュータを動作させるためのプログラムとしても実施できる。また、本発明はハードウェア、ソフトウェア、または、ハードウェア及びソフトウェアの実施形態で実施可能である。プログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光記憶装置、または、磁気記憶装置等の任意のコンピュータ可読媒体に記録できる。さらに、プログラムはネットワークを介した他のコンピュータに記録することができる。
【００２０】
（本発明の第１の実施形態）
本実施形態に係る工事支援装置について、図１ないし図９を用いて説明する。本実施形態に係る工事支援装置が支援する工事は、例えば土壌改良のような地盤工事とし、土壌改良の対象となる敷地に対して、重機と攪拌機を用いて順次土壌改良を行うような工事とする。攪拌機は、重機のバケットを取り外してアームの先端部に付け替えられており、その攪拌機により地盤が掘削され、コンクリートや土壌改良に必要な材料等による土壌改良が行われる。このような地盤工事の工事管理においては、特に、攪拌深度、攪拌機の傾斜、羽切り回数、施工位置等の情報が重要となる。本実施形態の工事支援装置は、これらの情報を正確に取得して現場及び事務所での工事管理を適正に行うものである。
【００２１】
図１は、本実施形態に係る工事支援装置を含むシステム構成図である。工事支援システム１は、現場の担当者が操縦する重機２に配設されたカメラ３、ディスプレイ４及びコンピュータ５と、工事管理者が管理する管理装置６に備えられたＣＡＤ処理部７とを有する。
【００２２】
カメラ３は、重機２に固定して配設されており、工事を行う方向を重機２のアーム先端部（アームと攪拌機との接続部分）を含むように常時又は定期的に撮像する。撮像方法は静止画であっても動画であってもよい。撮像された撮像情報はコンピュータ５に取り込まれて画像処理の対象となる。
【００２３】
ディスプレイ４は、重機２の操縦席に配設され、コンピュータ５で処理した結果が出力される。出力内容としては、例えば、工事領域におけるアーム先端部（すなわち、アーム先端部に接続して配設された攪拌機）の位置や施工箇所及び非施工箇所、工事の進捗状況等である。
【００２４】
管理装置６は、現場ではなく事務所のような管理を主体的に行う場所において、管理者が利用する装置であり、少なくともＣＡＤによる処理を行うＣＡＤ処理部７を備える。ＣＡＤ処理部７で処理された図面情報等は、重機２に備えられたコンピュータ５に送られてコンピュータ５の処理に利用される。また、コンピュータ５で処理された工事情報をＣＡＤ処理部７が受信して、管理者用のＣＡＤ図面が作成される。
【００２５】
なお、コンピュータ５の処理については詳細を後述するため、ここでは説明を省略する。また、コンピュータ５と管理装置６との間のデータのやり取りは、例えば、メモリスティックやメモリカードのような記憶媒体を介して行ってもよいし、有線又は無線通信によりやり取りを行ってもよい。
【００２６】
図２は、本実施形態における工事支援装置で用いるコンピュータのハードウェア構成図である。コンピュータ５は、ＣＰＵ２１、ＲＡＭ２２、ＲＯＭ２３、ハードディスク（ＨＤとする）２４、通信Ｉ／Ｆ２５、及び入出力Ｉ／Ｆ２６を備える。ＲＯＭ２３やＨＤ２４には、オペレーティングシステムや各種プログラム（例えば、工事支援プログラム等）が格納されており、必要に応じてＲＡＭ２２に読み出され、ＣＰＵ２１により各プログラムが実行される。
【００２７】
通信Ｉ／Ｆ２５は、他の装置間（例えば、カメラ３、ディスプレイ４、管理装置６等）の通信を行うためのインタフェースである。入出力Ｉ／Ｆ２６は、タッチパネル、キーボード、マウス等の入力機器からの入力を受け付けたり、プリンタや画面等にデータを出力するためのインタフェースである。この入出力Ｉ／Ｆ２６は、必要に応じて光磁気ディスク、フロッピーディスク、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−Ｒ等のリムーバブルディスク等に対応したドライブを接続することができる。各処理部はバスを介して接続され、情報のやり取りを行う。なお、上記ハードウェアの構成はあくまで一例であり、必要に応じて変更可能である。
【００２８】
図３は、本実施形態に係る工事支援装置で用いるコンピュータの機能ブロック図である。コンピュータ５は、ＣＡＤ処理部７で作成されたＣＡＤ図面やその他の属性情報等を記憶するＣＡＤ情報記憶部３１と、カメラ３で撮像された撮像情報を記憶する撮像情報記憶部３２と、ＣＡＤ図面上で設定された識別情報（詳細は後述するが、ＣＡＤ図面上で区画した格子の各交点に設定された識別情報）と現地に設置された現地マーカの識別情報（詳細は後述するが、地盤工事の対象となる敷地に格子状に配設された現地マーカの識別子）とを１対１で対応付けした対応情報を記憶する対応情報記憶部３３と、ＣＡＤ情報記憶部３１における格子の交点の識別情報と撮像情報記憶部３２における現地マーカの識別子とを対応情報記憶部３３の対応情報に基づいて対応付けする対応付処理部３４と、撮像情報記憶部３２における撮像情報から、画像処理により重機２のアーム先端部の位置や現地マーカの位置を演算する位置演算部３５と、撮像情報記憶部３２における撮像情報から、画像処理により重機２のアーム先端部の状態を演算する状態演算部３６と、対応付処理部３４、位置演算部３５及び状態演算部３６の処理結果に基づいて、工事に関する様々な情報を演算し、演算結果を工事情報記憶部３９に記憶すると共に、表示制御部３８に出力する工事情報演算部３７と、対応付処理部３４、位置演算部３５、状態演算部３６及び工事情報演算部３７の処理結果に基づいて、工事の状態やアーム先端部の位置をディスプレイ４に表示する表示制御部３８とを備える。
【００２９】
なお、工事情報記憶部にて記憶された工事情報は、管理装置６の管理用データとして利用される。このとき工事情報は、例えば、メモリスティックやメモリカードのような記憶媒体を介して行ってもよいし、有線又は無線通信によりやり取りを行ってもよい。
【００３０】
ＣＡＤ情報記憶部３１に記憶されるＣＡＤ情報及び撮像情報記憶部３２に記憶される撮像情報について、図４の具体例を用いて説明する。図４は、本実施形態に係る工事支援装置で用いるＣＡＤ情報及び撮像情報の具体例を示す図である。図４（Ａ）はＣＡＤ情報の具体例を示し、図４（Ｂ）は撮像情報の具体例を示す。
【００３１】
図４（Ａ）に示すＣＡＤ情報は、地盤工事の対象となる敷地の大きさや区画割りする各ブロックの大きさに応じて、複数の格子状に区画された図面として作成される。各格子の交点には、図４（Ａ）に示すような一意の識別情報が属性として設定される。ここでは、１〜２０までの数字が識別情報として各交点に割り振られている。
【００３２】
図４（Ｂ）に示す撮像情報は、重機２に固定されたカメラ３で撮像された画像である。ここで、現場においてカメラ３の撮像が行われるに当たって、予め現地マーカが配設されている必要がある。現地マーカは、現地の測量情報に基づいて、実際にブロック単位で地盤工事を行う際の各ブロックの交点（各ブロックの頂点）の位置に工事担当者により配設される。ここでは、現地マーカとしてポールを立設しているが、シンボルになるものであれば何でもよい。
【００３３】
現地マーカには、画像処理において各マーカを一意に識別することができる識別子が付与されている。図４（Ｂ）の場合は、ポールにおける識別子の位置（ポールの上端部又は当該上端部にある基準となる目印からの位置）に応じて、各現地マーカが一意に識別される。これ以外にも、例えば、各現地マーカごとに異なる色調のものを使用したり、撮像される位置に識別情報を埋め込んだバーコードやＱＲコード（登録商標）を貼設し、それらのコードを画像処理により読み込むようにしてもよい。
【００３４】
現地マーカの識別子とＣＡＤ情報の識別情報とは１対１で対応付けられており、その対応情報は対応情報記憶部３３に記憶されている。例えば、図４（Ａ）における識別情報１の交点と図４（Ｂ）におけるポールａ、図４（Ａ）における識別情報１７の交点と図４（Ｂ）におけるポールｂとが対応付けられているといった情報が記憶されている。なお、この対応情報には、各現地マーカの識別子以外の属性（例えば、工事の開始・終了位置を示すポールであること、危険な地盤の領域であること等）が記憶されるようにしてもよい。これらの属性情報は、ＣＡＤ情報と撮像情報を対応付けした後に表示制御部３８等により出力（ディスプレイ４に表示、又は、スピーカ（図示しない）からの音声での警告等）をするようにしてもよい。
【００３５】
また、撮像情報にはアーム先端部が含まれる。このとき、アーム先端部には攪拌機が設置されており、攪拌機の攪拌動作部分は地中に埋まっている状態である。アーム先端部（アームの先端部に取り付けられた攪拌機の接続部分）には、図４（Ｂ）に示すように３つの先端マーカが付設されており、この３つの先端マーカが画像の中のどの位置にどのような位置関係で撮像されるかにより、アーム先端部の位置や状態に付随する攪拌機の位置や状態を特定する。
【００３６】
アーム先端部の位置及び状態の演算について、図５及び図６を用いて説明する。図５は、本実施形態に係る工事支援装置においてアーム先端部の位置を特定する処理を示す図、図６は、本実施形態に係る工事支援装置においてアーム先端部の状態を特定する処理を示す図である。図５において、まず、地盤工事の対象となる敷地に現地マーカを配設する際に、予め原点、Ｘ軸及びＹ軸の座標を設定する。座標の設定は、対象となる敷地に仮の原点、仮のＸ軸上の任意の位置及び仮のＹ軸上の任意の位置に現地マーカを配設し、それを撮像することで、撮像情報における座標が設定される。座標が設定されると、先端マーカが画像のどの位置に撮像されているかにより、アーム先端部の位置（画像に設定された仮想の座標値）を特定することができる。
【００３７】
また、図６に示すように、３つの先端マーカがどのような位置関係で撮像されたかにより、アーム先端部の回転角度及び傾きを算出することができる。アーム先端部の回転角度及び傾きが算出されることで、攪拌機の回転角度及び傾きが算出され、攪拌機の長さから攪拌の深度を求めることができる。すなわち、攪拌機が地盤に侵入する直前の状態を基準位置として特定しておき、攪拌機が地盤に掘進した状態との差を演算することで、アーム先端部の下方への移動距離を算出し、その算出されたアーム先端部の移動距離、攪拌機の長さ、アーム先端部の傾きから、掘進した深度や地盤下の立体的な施工箇所（施工空間）を演算することができる。
【００３８】
なお、先端マーカの数は３点以上であればよい。また、撮像情報における座標が設定されていることから、当然撮像位置、すなわち重機２の現在地の座標を求めることも可能である。
【００３９】
対応付処理部３４、位置演算部３５及び状態演算部３６により、上記図４ないし図６のような処理が行われると、それらの処理結果に基づいて工事情報演算部３７が工事情報を演算する。工事情報とは、例えば、施工箇所情報、非施工箇所情報、施工深度情報、作業時間情報、作業進捗情報、作業終了予定情報等の工事管理に関する様々な情報を含む。これ以外にも、例えば、攪拌機における一の羽にのみ特殊なマーキングを行い、そのマークの連続撮像状態を見て割り出した羽切り回転数情報や、地盤改良の際に流し込むコンクリートや土壌改良に必要な材料等の流量情報を含むことができる。
【００４０】
演算された工事情報は工事情報記憶部３９に記憶されると共に、表示制御部３８が表示制御する際の情報として利用される。ここで、表示制御部３８の処理について図７の具体例を用いて説明する。図７は、本実施形態に係る工事支援装置における表示制御部の処理を示す図である。図７（Ａ）が第１の具体例であり、図７（Ｂ）が第２の具体例である。画面上には、作業しているブロックＮｏ．、作業時間、流量、羽切り回転数、傾斜角度、作業領域の平面図等が表示されている。これらの情報は、対応付処理部３４、位置演算部３５、状態演算部３６及び工事情報処理部３７の処理結果から得ることができる。工事担当者である重機２の操縦者は、ディスプレイ４に表示されたこれらの情報を見ながら、重機２を操縦して地盤工事を進めることで、作業を効率よく進めることが可能となる。
【００４１】
工事情報記憶部３９に記憶された工事情報は、管理装置６において管理情報としても利用される。管理装置６では、図７に示した画面と同様に工事に関する様々な情報を出力することが可能であると共に、工事情報を利用したＣＡＤ処理部７によるＣＡＤ図面の作成も可能である。図８に、工事情報記憶部３９に記憶された工事情報を用いたＣＡＤ図面の具体例を示す。図８に示すように、工事の状況や進捗、施工箇所、非施工箇所等を３次元の立体モデルで表示することができ、事務所にいながら現場の工事状況をリアルに管理することが可能となる。
【００４２】
次に、動作について説明する。図９は、本実施形態に係る工事支援装置の動作を示すフローチャートである。まず、管理装置６のＣＡＤ処理部７で作成されたＣＡＤ図面情報を重機２のコンピュータ５のＣＡＤ情報記憶部３１に取り込む（Ｓ１）。この取り込みは、上述したように、メモリスティックやメモリカードのような記憶媒体を介して行ってもよいし、有線又は無線通信によりやり取りを行ってもよい。
【００４３】
地盤工事の対象となる現場の敷地では、予め現地マーカにより画像上の原点、Ｘ軸及びＹ軸の座標が設定される。そして、地盤工事の準備として所定の位置に現地マーカが識別子と共に配設される。その状態で地盤工事が開始されると、まず、カメラ３のキャリブレーションが行われ、アーム先端部の基準座標が決定される。そして、地盤工事を進めながら、カメラ３が前方の現地マーカ及びアーム先端部を撮像し（Ｓ２）、その撮像情報を撮像情報記憶部３２に記憶する。位置演算部３５及び状態演算部３６は、撮像情報記憶部３２に記憶された撮像情報に基づいて、アーム先端部や現地マーカの位置（座標）を演算して特定すると共に、先端マーカの配置位置からアーム先端部の状態（傾き及び回転角度）を演算して特定する（Ｓ３）。
【００４４】
対応付処理部３４は、ＣＡＤ図面の識別情報と現地マーカの識別子とを対応情報記憶部３３に記憶された対応情報に基づいて対応付けする（Ｓ４）。工事情報演算部３７は、各処理部の演算結果から、地盤工事に関する様々な工事情報を演算すると共に、工事情報記憶部３９に記憶する（Ｓ５）。表示制御部３８は、各処理部の演算結果に基づいて、地盤工事に関する様々な情報をディスプレイ４に表示する（Ｓ６）。工事情報記憶部３９に記憶された工事情報は、管理装置２に送信されて工事管理用の情報として利用される。その際に、工事情報が３次元ＣＡＤで表示されて（Ｓ７）、処理を終了する。
【００４５】
なお、ＣＡＤ図面と撮像情報とを対応付けるする際の画像処理は、例えばアフィン変換等の技術を用いることで対応付けすることができる。また、撮像情報はＣＡＤ図面以外にも、例えば、地図情報と対応付けすることで、工事対象となる敷地を地図情報上で正確に特定して施工箇所や非施工箇所等を区分して管理することができる。さらに、先端マーカによりアーム先端部の状態を演算をする際には、個々の先端マーカ自体の大きさの変化を考慮することで、より詳細で且つ正確に攪拌機の状態を特定することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１  工事支援システム
２  重機
３  カメラ
４  ディスプレイ
５  コンピュータ
６  管理装置
７  ＣＡＤ処理部
２１  ＣＰＵ
２２  ＲＡＭ
２３  ＲＯＭ
２４  ＨＤ
２５  通信Ｉ／Ｆ
２６  入出力Ｉ／Ｆ
３１  ＣＡＤ情報記憶部
３２  撮像情報記憶部
３３  対応情報記憶部
３４  対応付処理部
３５  位置演算部
３６  状態演算部
３７  工事情報演算部
３８  表示制御部
３９  工事情報記憶部
【図１】
2014074317.tif 000003
【図２】
2014074317.tif 000004
【図３】
2014074317.tif 000005
【図４】
2014074317.tif 000006
【図５】
2014074317.tif 000007
【図６】
2014074317.tif 000008
【図９】
2014074317.tif 000009
【図７】
2014074317.tif 000010
【図８】
2014074317.tif 000011