(57)【要約】【課題】物標の予想位置に基づく警報の報知状態を適切に終了させることができる警報装置を提供する。【解決手段】車両４１の斜め後方に延びる検知領域７０に存在する物標４２を検知する検知部１１と、検知されていた物標４２の位置情報に基づいて物標の予想位置ＦＰを求める演算を行う演算部と、検知部１１による物標４２の検知が失われると、予想位置ＦＰを求める演算を開始する指示を演算部に出力する処理を行い、かつ、予想位置ＦＰを求める演算を継続している期間が所定期間を超えると予想位置ＦＰを求める演算を終了する指示を演算部に出力する処理を行う制御部と、車両４１の側方の検知領域７０と重ならない領域から車両の進行方向後方の検知領域７０と重なる領域に延びて設定された警報領域６０に予想位置ＦＰが存在するか否かを判定する判定部と、判定部における判定の結果を車両の運転者に報知する報知部３１と、が設けられていることを特徴とする。【選択図】  図１
2014016889.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（４１）の斜め後方に延びる検知領域（７０）に存在する物標（４２）を検知する検知部（１１）と、
検知されていた前記物標（４２）の位置情報に基づいて前記物標（４２）の予想位置（ＦＰ）を求める演算を行う演算部（２２）と、
前記検知部（２２）による前記物標（４２）の検知が失われると、前記予想位置（ＦＰ）を求める演算を開始する指示を前記演算部（２２）に出力する処理を行い、かつ、前記予想位置（ＦＰ）を求める演算を継続している期間が所定期間を超えると前記予想位置（ＦＰ）を求める演算を終了する指示を前記演算部（２２）に出力する処理を行う制御部（２１）と、
前記車両（４１）の側方の前記検知領域（７０）と重ならない領域から前記車両（４１）の進行方向後方の前記検知領域（７０）と重なる領域に延びて設定された警報領域（６０）に前記予想位置（ＦＰ）が存在するか否かを判定する判定部（２３）と、
該判定部（２３）における判定の結果を前記車両（４１）の運転者に報知する報知部（３１）と、
が設けられていることを特徴とする警報装置（１）。
【請求項２】
前記所定期間は、前記検知部（１１）から出力された前記物標（４２）の検出信号の特徴に応じて長さが変更されることを特徴とする請求項１記載の警報装置。
【請求項３】
前記所定期間は、前記車両（４１）と前記物標（４２）との相対速度である前記予想位置（ＦＰ）の移動速度に応じて長さが変更されることを特徴とする請求項１または２に記載の警報装置。
【請求項４】
車両（４１）の斜め後方に延びる検知領域（７０）に存在する物標（４２）を検知する検知部（１１）と、
検知されていた前記物標（４２）の位置情報に基づいて前記物標（４２）の予想位置（ＦＰ）を求める演算を行う演算部（２２）と、
前記検知部（１１）による前記物標（４２）の検知が失われると、前記予想位置（ＦＰ）を求める演算を開始する指示を前記演算部（２２）に出力する処理を行い、前記予想位置（ＦＰ）を含む所定領域（Ａ）の内側で前記物標（４２）が再検出されると前記予想位置（ＦＰ）を求める演算を終了する指示を前記演算部（２２）に出力する処理を行うとともに前記予想位置（ＦＰ）を再検出された前記物標（４２）の位置に置き換える処理を行う制御部（２１）と、
前記車両（４２）の側方の前記検知領域（７０）と重ならない領域から前記車両（４１）の進行方向後方の前記検知領域（７０）と重なる領域に延びて設定された警報領域（６０）に前記物標（４２）の検出された位置または前記予想位置（ＦＰ）が存在するか否かを判定する判定部（２３）と、
該判定部（２３）における判定の結果を前記車両（４１）の運転者に報知する報知部（３１）と、
が設けられていることを特徴とする警報装置。
【請求項５】
前記所定領域（Ａ）は、前記演算部（２２）における前記予想位置（ＦＰ）を求める演算が開始されてからの経過時間の長さに応じて面積が増加することを特徴とする請求項４記載の警報装置。
【請求項６】
前記車両（４１）の走行速度を検出する速度検出部（１２）が更に設けられ、
前記所定領域（Ａ）は、前記速度検出部（１２）によって検出された走行速度に応じて異なる形状が用いられることを特徴とする請求項４または５に記載の警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両における運転者の死角領域である警報領域を走行する他車両を検知したことを運転者に報知する警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の視覚的注意力が落ちる自車両の後側方領域、例えばインナー・リア・ビュー・ミラー（ルームミラー）およびアウター・ビュー・ミラー（ドアミラー、フェンダーミラー）の死角となる領域をカバーする後方警報装置または死角警報装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この死角警報装置を用いることで、例えば車線変更時の不安を解消することができた。つまり、車線変更時に衝突する可能性がある他車両を、言い換えると、運転者の死角を走行していることにより見落とす可能性がある他車両を、後方警報装置が検出してその存在を運転者に伝えていた。
【０００３】
特許文献１に記載の死角警報装置では、上述の他車両を検知する手段としてレーザレーダを用いているが、その他にもショート・レンジ・レーダ・センサ（ＳＲＲセンサ）を用いることも考えられる。ＳＲＲセンサを用いて死角警報（ブラインド・サイド・ウォーニング（ＢＳＷ））を実現する場合、ナローバンド・ビーム（ＮＢビーム）を用いることにより、遠距離にある他車両を高い方位精度で検知することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１６６９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ＮＢビームによる他車両の検知では、自車両に近い領域での検知が困難という問題があった。具体的には、検知に用いる電波の周波数帯によって変動するものの、ＳＲＲセンサから３ｍ〜６ｍ以下の領域において他車両の検知ができないという問題があった。
【０００６】
例えば他車両（以下、「物標」と表記する。）がＳＲＲセンサにおける当該他車両を検知可能な領域（以下、「検知領域」と表記する。）から、検知できない領域（以下、「検知不可領域」と表記する。）に進入した場合、死角警報装置は検知していた物標を見失う（ロストする）こととなる。その結果、物標が警報領域に存在していても死角警報装置が発する警報が断絶することがある。なお、警報領域は検知領域および検知不可領域にわたって設定されている。
【０００７】
このような警報断絶を防止するために、物標が検知不可領域に進入した場合には、物標の位置を演算により予測して補い、物標の予想位置が警報領域に存在している限り警報を継続する処理が行われていた。
【０００８】
しかしながら演算により求められた物標の予想位置は、演算を開始してから経過した時間が長くなるに伴い精度が低下する。このような予想位置に基づいた警報の報知状態を長期間継続させることは望ましくなく、適切な条件を設定して警報の報知を中止させることが望まれていた。
【０００９】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、物標の予想位置に基づ
く警報の報知状態を適切に終了させることができる警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明の第１局面に係る警報装置は、車両の斜め後方に延びる検知領域に存在する物標を検知する検知部と、検知されていた前記物標の位置情報に基づいて前記物標の予想位置を求める演算を行う演算部と、前記検知部による前記物標の検知が失われると、前記予想位置を求める演算を開始する指示を前記演算部に出力する処理を行い、かつ、前記予想位置を求める演算を継続している期間が所定期間を超えると前記予想位置を求める演算を終了する指示を前記演算部に出力する処理を行う制御部と、前記車両の側方の前記検知領域と重ならない領域から前記車両の進行方向後方の前記検知領域と重なる領域に延びて設定された警報領域に前記予想位置が存在するか否かを判定する判定部と、該判定部における判定の結果を前記車両の運転者に報知する報知部と、が設けられていることを特徴とする。
【００１１】
本発明の第１局面に係る警報装置によれば、検知部による物標の検知が失われると、言い換えると物標をロストすると、それまで検知されていた物標の位置情報に基づいてロスト後の物標の予想位置を求める演算が開始される。判定部は求められた予想位置が警報領域内に存在するか否かの判定を行い、予想位置が警報領域内に存在している場合には報知部によって物標が警報領域内に存在することを知らせる報知を行う。
【００１２】
その一方で、予想位置を求める演算を開始してから経過した期間が所定期間を超えると制御部からの指示に基づき、演算部における予想位置を求める演算は終了する。このとき予想位置が警報領域内に存在していると判定されていても、演算終了によって予想位置が消滅するため報知部による報知も同時に終了する。
【００１３】
本発明の第２局面に係る警報装置は、車両の斜め後方に延びる検知領域に存在する物標を検知する検知部と、検知されていた前記物標の位置情報に基づいて前記物標の予想位置を求める演算を行う演算部と、前記検知部による前記物標の検知が失われると、前記予想位置を求める演算を開始する指示を前記演算部に出力する処理を行い、前記予想位置を含む所定領域の内側で前記物標が再検出されると前記予想位置を求める演算を終了する指示を前記演算部に出力する処理を行うとともに前記予想位置を再検出された前記物標の位置に置き換える処理を行う制御部と、前記車両の側方の前記検知領域と重ならない領域から前記車両の進行方向後方の前記検知領域と重なる領域に延びて設定された警報領域に前記物標の検出された位置または前記予想位置が存在するか否かを判定する判定部と、該判定部における判定の結果を前記車両の運転者に報知する報知部と、が設けられていることを特徴とする。
【００１４】
本発明の第２局面に係る警報装置によれば、物標をロストすると、上述のようにロストした物標の予想位置に基づく報知が行われる。ところで物標が検知領域に存在していても、検知部が物標をロストする場合があり、この場合にも演算部において予想位置を求める演算処理が行われる。
【００１５】
この処理が行われている間に、求められた予想位置を内包する所定領域内で物標が再検出されると、制御部からの指示に基づき予想位置を求める演算処理が終了され、予想位置は再検出された物標の位置に置き換える処理が行われる。置き換え処理が行われた場合、判定部は置き換え後の物標の位置に基づいて物標が警報領域内に存在するか否かの判定を行い、予想位置が警報領域内に存在している場合には報知部によって物標が警報領域内に存在することを知らせる報知が行われる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の第１の局面に係る警報装置によれば、予想位置を求める演算を開始してから経過した期間が所定期間を超えると、演算部における予想位置を求める演算を終了することにより、報知部による報知も同時に終了するため、物標の予想位置に基づく警報の報知状態を適切に終了させることができるという効果を奏する。
【００１７】
本発明の第２の局面に係る警報装置によれば、求められた予想位置を内包する所定領域内で物標が再検出されると、予想位置を求める演算処理を終了することにより、物標の予想位置に基づく警報の報知状態を適切に終了させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る警報装置の概念を説明する模式図である。
【図２】図１の警報装置における構成を説明するブロック図である。
【図３】図１の警報装置における報知を行う際の演算処理を説明するフローチャートである。
【図４】図２の警報装置における別の実施例の構成を説明するブロック図である。
【図５】図４の警報装置における所定領域の別の形状を説明する模式図である。
【図６】図４の警報装置における所定領域の更に別の形状を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態に係る警報装置ついて図１から図６を参照して説明する。本実施形態の警報装置１は、車両の運転時における車線変更操作を支援するものである。つまり、図１に示すような３車線の車道を想定すると、自車両（車両）４１が走行する自車線５１（左端の車線）と隣接する追い越し車線５２（中央の車線）を後方から接近してくる他車両（物標）４２を検知して自車両４１の運転者に他車両４２の存在を報知するものである。
【００２０】
このような報知を行うことにより、追い越し車線５２への車線変更操作を行う際に運転者の注意を喚起するものである。より具体的には、追い越し車線５２における自車両４１の側方から走行方向の後方に向かって延びて設定された警報領域６０に他車両４２が進入し、警報領域６０の中に他車両４２が存在している間、自車両４１の運転者に他車両４２の存在を報知するものである。
【００２１】
警報装置１には、図２に示すように、ショート・レンジ・レーダセンサ（検知部）１１（以下、「ＳＲＲセンサ１１」と表記する。）と、制御部２１、演算部２２、判定部２３および記憶部２４を有する処理部２０と、報知部３１と、が主に設けられている。
【００２２】
ＳＲＲセンサ１１は、自車両４１の右後端や左後端に取り付けられるレーダセンサである。例えば、図１に示すように右後端に取り付けられたＳＲＲセンサ１１は、自車両４１の右斜め後方に延びる検知領域７０に存在する他車両４２に代表される物標を検知し、他車両４２の位置情報を取得するものである。なお、他車両４２としては四輪車両や二輪車両などのように車道を走行する車両を例示することができる。
【００２３】
検知領域７０は、主に自車両４１よりも後方における追い越し車線５２（図１の場合には中央の車線）や、そのさらに隣の車線（図１の場合には右端の車線）を覆う領域である。そのため、上述の警報領域６０のうち、走行方向の後方部分と重なりを有し、前方部分とは重なりを有していない。
【００２４】
なお本実施形態では、ＳＲＲセンサ１１が、２４ＧＨｚのナローバンド（ＮＢ）ビーム
モードと、２６ＧＨｚのウルトラワイドバンド（ＵＷＢ）ビームモードの切り替えが可能なセンサである例に適用して説明する。
【００２５】
図１に示す検知領域７０は、ＮＢビームモードにおけるＳＲＲセンサ１１の検知領域である。ＮＢビームモードは、ＵＷＢビームモードと比較して遠距離の物標を検知でき、かつ、物標の方位を高い精度で検知することができる。
【００２６】
処理部２０は、ＣＰＵ（中央演算処理ユニット）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース等を有するマイクロコンピュータである。ＲＯＭ等に記憶されている制御プログラムは、ＣＰＵを上述の制御部２１や、演算部２２や、判定部２３として機能させるものであり、ＲＯＭ等を記憶部２４として機能させるものである。
【００２７】
制御部２１は、演算部２２に対して他車両４２の予想位置を求める演算の開始や停止を指示する制御信号を出力する処理を行うものである。予想位置を求める演算を開始する制御信号を出力する処理、および、演算を停止する制御信号を出力する処理については後述する。
【００２８】
演算部２２は、ＳＲＲセンサ１１によって検知された他車両４２の位置情報に基づいて、他車両４２が存在する位置を求める演算処理を行うものである。例えば、他車両４２が検知領域７０内に存在し、ＳＲＲセンサ１１から位置情報が入力されている場合には、入力された位置情報に基づいて他車両４２の位置を求める演算を行う。
【００２９】
また、他車両４２をロストした場合、それまでの演算で得られた位置に基づいてロストした他車両４２の位置を予測する演算処理を行う。ここで、他車両４２をロストした場合には、他車両４２が検知領域７０の外へ移動して検知できなくなった場合や、検知領域７０内に存在していても、何らかの理由で他車両４２の検知ができなくなった場合が含まれる。図１では、他車両４２をロストした位置をロスト位置ＬＰとして示している。
【００３０】
なお、ＳＲＲセンサ１１から入力された位置情報に基づいて他車両４２の位置を求める演算方法や、ロストした他車両４２の位置を予測する演算方法としては、公知の演算方法を用いることができ、特に限定するものではない。
【００３１】
判定部２３は演算部２２により求められた他車両４２の位置、または、予測された他車両４２の位置と、記憶部２４に記憶された警報領域６０の情報と、に基づいて他車両４２が警報領域６０に存在するか否かを判定するものである。
【００３２】
判定の結果、他車両４２が警報領域６０の中に存在していると判定された場合には、更に、報知部３１に警報を発するように指令する制御信号を生成するものでもある。なお、他車両４２の位置が、警報領域６０の中に存在するか否かを判定する演算処理としては、公知の演算処理を用いることができ、特に限定するものではない。
【００３３】
記憶部２４は、判定部２３における判定処理に用いられる警報領域６０の情報などを記憶するものである。警報領域６０は、図１に示すように、主に追い越し車線５２と重なる領域に設定されている。さらに警報領域６０には、自車両４１の側方に広がり検知領域７０と重ならない第１領域６１と、第１領域６１よりも走行方向後方に延びて検知領域７０と重なる第２領域６２と、が設けられている。
【００３４】
報知部３１は、判定部２３から出力された制御信号に基づいて、警報領域６０に他車両４２が存在することを自車両４１の運転者に報知するものである。報知部３１としては、音または音声によって報知を行うものや、光の点滅によって報知を行うものや、振動によ
って報知を行うものを用いることができ、特に報知方法を限定するものではない。
【００３５】
次に、本実施形態の警報装置１における演算処理、特に検出物標である他車両４２をロストした場合における演算処理について図３のフローチャートを参照しながら説明する。
自車両４１が走行している際、警報装置１はＳＲＲセンサ１１をＮＢビームモードとし、検知領域７０に存在する他車両４２、または、検知領域７０に進入する他車両４２の位置の検出処理を所定の周期で繰り返し行う。
【００３６】
ここで検出された他車両４２の位置が、警報領域６０の第２領域６２内である場合には、自車両４１の運転者に警報を報知する処理を行う。なお、上述の検出処理で検出された他車両４２の位置は、処理部２０の記憶部２４に記憶されている。
【００３７】
上述の処理において位置が検出されていた他車両４２をロストした場合、処理部２０の制御部２１は、ロストした検知物標である他車両４２の予想位置ＦＰを求める演算処理を開始する制御信号を演算部２２に出力する処理を行う（Ｓ１１）。
【００３８】
他車両４２をロストした場合としては、例えば図１に示すように検知領域７０内を走行していた他車両４２が前方に移動し、検知領域７０の外へ移動してロストした場合や、検知領域７０内を走行していた他車両４２からのＮＢビームの反射が何らかの原因で弱くなり、ＳＲＲセンサ１１に検出されなくなった場合などを挙げることができる。
【００３９】
その後、制御部２１は、ロストした検知物標が車両である確率を求める演算処理を行うとともに、求められた確率が所定の閾値よりも大きいか否かを判定する処理を行う（Ｓ１２）。ロストした検知物標が車両である確率は、ＳＲＲセンサ１１が検知した物標から反射されたＮＢビームの強度や、強度の時間変化等に基づいて求められる。また、所定の閾値は、予め記憶部２４に記憶されたものであり、事前に他車両４２が検知物標であった場合に求められた確率などに基づいて定められた値を例示することができる。
【００４０】
Ｓ１２においてロストした検知物標が車両である確率が所定の閾値よりも大きいと判定された場合（ＹＥＳの場合）には、制御部２１は、予想位置ＦＰを求める演算を終了させる条件を甘くする設定を行う（Ｓ１３）。言い換えると予想位置ＦＰを求める演算を終了しにくくする設定を行う。
【００４１】
その一方で、ロストした検知物標が車両である確率が所定の閾値以下であると判定された場合（ＮＯの場合）には、制御部２１は、予想位置ＦＰを求める演算を終了させる条件を厳しくする設定を行う（Ｓ１４）。言い換えると予想位置ＦＰを求める演算を終了しやすくする設定を行う。
【００４２】
例えば、後述する所定期間Ｔを長く設定することにより予想位置ＦＰを求める演算が終了しにくくなり、所定期間Ｔを短く設定することにより予想位置ＦＰを求める演算が終了しやすくなる。さらに、後述する所定領域Ａの面積を小さく設定することにより予想位置ＦＰを求める演算が終了しにくくなり、所定領域Ａの面積を大きく設定することにより予想位置ＦＰを求める演算が終了しやすくなる。
【００４３】
予想位置ＦＰを求める演算の終了条件が設定されると、演算部２２は他車両４２の予想位置ＦＰを求める演算処理を実行する（Ｓ１５）。予想位置ＦＰは、他車両４２がロストする前に検知されていた位置に基づいて行われ、演算方法としては公知の方法を用いることができる。検知されていた位置は、例えば記憶部２４に記憶されていたものを用いることができる。
【００４４】
他車両４２の予想位置ＦＰが演算により求められると、制御部２１は、他車両４２をロストしてからの経過時間に基づいてＳ１３またはＳ１４で設定した終了条件を補正する演算処理を行う（Ｓ１６）。
【００４５】
例えば、後述する所定期間Ｔの長さを、他車両４２をロストしてからの経過時間、言い換えるとＳ１１の処理を開始し、予想位置ＦＰを求める演算を継続している期間に基づいて補正する演算処理や、後述する所定領域Ａの大きさを補正する演算処理を行う。
【００４６】
その後、制御部２１は、予想位置ＦＰを求める演算を終了させる条件を満たしているか否かを判定する処理を行う（Ｓ１７）。具体的には次の３つの条件のうちいずれか１つが成立しているか否かを判定する。
【００４７】
１つ目の条件は、予想位置ＦＰが警報領域６０、より具体的には第１領域６１の外に移動したというものである。図１の点線矢印で示すように、予想位置ＦＰが警報領域６０の外に移動したと判定された場合（ＹＥＳの場合）には、演算を終了させる条件が成立したと判定される。
【００４８】
２つ目の条件は、他車両４２をロストしてからの経過時間が所定期間Ｔを超えたというものである。この所定期間Ｔの長さとしては、ロストした他車両４２、つまり第１領域６１に進入した他車両４２が第１領域６１を通り抜けるのに要する平均的な長さを例示することができる。他車両４２をロストしてからの経過時間が所定期間Ｔを超えたと判定された場合（ＹＥＳの場合）には、演算を終了させる条件が成立したと判定される。
【００４９】
３つ目の条件は、予想位置ＦＰを含む所定領域の内側で他車両４２が再検出されたというものである。これは、他車両４２が検知領域７０内でロストしたときに用いられる条件である。図１に示すように、検知領域７０内で他車両４２をロストした場合であっても予想位置ＦＰを求める演算が行われる。
【００５０】
そして予想位置ＦＰを内部に含む所定領域Ａも同時に設定される。所定領域Ａは、予想位置ＦＰを求める演算が開始されてからの経過時間に応じてその面積が広くなるように設定される。その後、検知領域７０の所定領域Ａ内で他車両４２が再び検知された場合（ＹＥＳの場合）には、演算を終了させる条件が成立したと判定される。
【００５１】
Ｓ１７の判定処理において、１つ目の条件から３つ目の条件までの全ての条件が成立していないと判定された場合（ＮＯの場合）には、判定部２３における判定が行われ、予想位置ＦＰが警報領域６０内の時には報知部３１から警報を報知する処理が行われる（Ｓ１８）。なお、予想位置ＦＰが警報領域６０の内側か外側かを判定する方法としては、公知の方法を用いることができる。
【００５２】
報知部３１から警報を報知する処理が行われると、上述のＳ１５に戻り、他車両４２の予想位置ＦＰを求める演算処理、Ｓ１６の処理、および、Ｓ１８の処理がＳ１７での演算終了条件が成立すると判定されるまで繰り返し実行される。
【００５３】
Ｓ１７の判定処理において、１つ目の条件から３つ目の条件までの少なくとも１つの条件が成立したと判定された場合（ＹＥＳの場合）には、制御部２１は、演算部２２における予想位置ＦＰを求める演算を終了させる制御信号を出力する処理を行うとともに、報知部３１における警報報知を終了させる制御信号を出力する処理も行う（Ｓ１９）。
【００５４】
なお、３つ目の条件が成立したと判定された場合には、制御部２１は、演算部２２における予想位置ＦＰを求める演算を終了させる制御信号を出力する処理を行うとともに、予
想位置ＦＰを再検出された他車両４２の検出位置ＤＰに置き換える処理を行う。
【００５５】
上記の構成の警報装置１によれば、ＳＲＲセンサ１１による他車両４２の検知が失われると、それまで検知されていた他車両４２の位置情報に基づいてロスト後の他車両４２の予想位置ＦＰを求める演算が開始される。判定部２３は求められた予想位置ＦＰが警報領域６０内に存在するか否かの判定を行い、予想位置ＦＰが警報領域６０内に存在している場合には報知部３１によって他車両４２が警報領域６０内に存在することを知らせる報知を行う。
【００５６】
その一方で、予想位置ＦＰを求める演算を開始してから経過した期間が所定期間Ｔを超えると制御部２１からの指示に基づき、演算部２２における予想位置ＦＰを求める演算は終了する。このとき予想位置ＦＰが警報領域６０内に存在していると判定されていても、演算終了によって予想位置ＦＰが消滅するため報知部３１による報知も同時に終了する。そのため、本実施形態の警報装置１は、他車両４２の予想位置ＦＰに基づく警報の報知を長期化させることなく適切に終了させることができる。
【００５７】
また他車両４２が検知領域７０に存在していても、ＳＲＲセンサ１１が他車両４２をロストする場合がある。この場合にも演算部２２において予想位置ＦＰを求める演算処理が行われる。この処理が行われている間に、求められた予想位置ＦＰを内包する所定領域Ａ内で他車両４２が再検出されると、制御部２１からの指示に基づき予想位置ＦＰを求める演算処理が終了され、予想位置ＦＰは再検出された他車両４２の検出位置ＤＰに置き換える処理が行われる。
【００５８】
置き換え処理が行われた場合、判定部２３は置き換え後の他車両４２の位置に基づいて他車両４２が警報領域６０内に存在するか否かの判定を行い、予想位置ＦＰが警報領域６０内に存在している場合には報知部３１によって他車両４２が警報領域６０内に存在することを知らせる報知が行われる。そのため、本実施形態の警報装置１は、他車両４２の予想位置ＦＰに基づく警報の報知を長期化させることなく適切に終了させることができる。
【００５９】
また、ロストした検知物標が車両である確率に応じて、所定期間Ｔの長さを変更することにより、他車両４２の予想位置ＦＰに基づく警報の報知状態を適切に終了させることができる。つまり、ロストした検知物標が車両である確率が所定の閾値よりも大きい場合には、所定期間Ｔとして適切な長さを用いることで、他車両４２が警報領域６０に存在しているにもかかわらず、警報の報知が終了することを抑制できる。
【００６０】
その一方で、ロストした検知物標が車両である確率が所定の閾値よりも小さい場合、例えば他車両４２の位置を考慮しても検出信号の強度の低下が大きい場合には、所定期間Ｔを短いものに変更して予想位置ＦＰを求める演算を終了させる条件を厳しくすることにより、他車両４２でない物標に対して警報を報知する期間を短縮できる。
【００６１】
さらに、予想位置ＦＰを求める演算を開始してからの経過時間が長くなるに伴い、所定領域Ａの面積を増加させることにより、ロストした他車両４２と、再検出されて予想位置ＦＰとの置き換えが行われた他車両４２との同一性を高めることができる。
【００６２】
つまり、予想位置ＦＰを求める演算を開始してからの経過時間が長くなるに伴い、他車両４２の真の位置と、予想位置ＦＰとの間の誤差が大きくなる。そのため、経過時間に関わらず所定領域Ａの面積を一定にすると、経過時間が長くなるに伴い、ロストした他車両４２そのものを再検出しても、予想位置ＦＰと再検出された他車両４２の位置との置き換えが行われず、別々の物標として扱われる可能性が高くなる。言い換えると警報の報知精度を保ちにくくなる。
【００６３】
なお、上述の実施形態のように所定期間Ｔの長さが、自車両４１と他車両４２との相対速度である予想位置ＦＰの移動速度の影響を受けるものでなくてもよいし、移動速度に応じて所定期間Ｔの長さが変更されるものであってもよい。
【００６４】
このように予想位置ＦＰの移動速度に応じて所定期間Ｔの長さを変更することにより、予想位置ＦＰが警報領域６０の外に移動する前、言い換えると、予想位置ＦＰが警報領域６０内に存在する間に予想位置ＦＰを求める演算が終了することを抑制できる。
【００６５】
例えば、自車両４１と他車両４２との相対速度が小さい場合には、所定期間Ｔの長さを長いものに変更する。このとき、他車両４２が警報領域６０内に実際に存在する期間が長くなるため、他車両４２が警報領域６０内に存在するにもかかわらず、警報の報知が終了することを抑制することができる。
【００６６】
さらに上述の実施形態のように、所定領域Ａを予想位置ＦＰを含む円領域としてもよいし、以下に説明するように自車両４１の走行速度に基づいた楕円領域などの円以外の形状からなる領域としてもよい。この場合の警報装置１には、図４に示すように、自車両４１の走行速度を測定する速度センサ（速度検出部）１２が設けられている。速度センサ１２により測定された自車両４１の走行速度の情報は処理部２０の制御部２１に入力される。
【００６７】
例えば、自車両４１の走行速度が所定速度よりも遅い場合には、図５に示すように、長軸が左右方向に延びる楕円領域を所定領域Ａとして設定する。その一方で、自車両４１の走行速度が所定速度よりも速い場合には、図６に示すように、長軸が進行方向に延びる楕円領域を所定領域Ａとして設定する。
【００６８】
このように所定領域Ａを設定することにより、ロストした他車両４２と、再検出されて予想位置ＦＰとの置き換えが行われた他車両４２との同一性を高めることができる。上述のように自車両４１の走行速度が遅い場合、ロストした他車両４２と再検出されて予想位置ＦＰとの誤差は、速い場合と比較すると左右方向で大きくなる傾向にあると考えられる。また自車両４１の走行速度が速い場合では、遅い場合と比較して前後方向で誤差が大きくなる傾向にあると考えられる。
【００６９】
そのため、自車両４１の走行速度に応じて所定領域の形状を、上述の誤差が大きくなる傾向がある方向に広げた形状に変えることにより、ロストした他車両４２と、再検出されて予想位置ＦＰとの置き換えが行われる他車両４２との同一性を高めることができる。
【符号の説明】
【００７０】
１…警報装置、１１…ショート・レンジ・レーダセンサ（検知部）、２０…処理部、２１…制御部、２２…演算部、２３…判定部、３１…報知部、４１…自車両（車両）、４２…他車両（物標）、６０…警報領域、７０…検知領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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