(57)【要約】【課題】台車本体が台車横幅方向で傾斜する事態を抑制しつつ、構成部品の消耗を回避することが可能な物品搬送台車を提供する。【解決手段】従動車輪２０が、車輪本体２１を水平方向に沿う横軸心２１Ｊ周りに回転自在に支持する車輪支持枠２２を備え、車輪支持枠２２を上下方向に沿う縦軸心ＴＪ周りに回転自在に支持する回転支持部２４と、回転支持部２４を回転支持部２４の上下移動を許容する状態で台車本体に連結する連結体２５と、回転支持部２４を下方に向けて押圧する押圧部ＳＰ、２９Ｔと、を有している。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動装置によって回転駆動される走行車輪及び遊転自在な従動車輪を備えた台車本体と、
平面視で前記台車本体の存在領域内方の搬送用位置と平面視で前記台車本体の存在領域外方の移載対象位置との間で移載対象の物品を受け渡しすべく当該物品を移載方向に沿って移動させる物品移載装置とを備え、
前記従動車輪が、前記移載方向で前記台車本体の中心部から前記移載対象位置側に離間した従動車輪取付位置に配設された物品搬送台車であって、
前記従動車輪は、車輪本体を水平方向に沿う横軸心周りに回転自在に支持する車輪支持枠を備え、
前記車輪支持枠を上下方向に沿う縦軸心周りに回転自在に支持する回転支持部と、前記回転支持部を前記回転支持部の上下移動を許容する状態で前記台車本体に連結する連結体と、前記回転支持部を下方に向けて押圧する押圧部と、を有している物品搬送台車。
【請求項２】
前記従動車輪が、前記移載方向で前記台車本体の中心部を挟んで両側に一対設けられている請求項１に記載の物品搬送台車。
【請求項３】
前記押圧部が、前記回転支持部の上下移動に対して緩衝作用する緩衝状態と、少なくとも前記回転支持部が前記台車本体に近づく方向への移動を規制する規制状態とに切換え自在に構成され、
前記押圧部を前記緩衝状態と前記規制状態とに切換える切換指令と、前記移載装置の作動指令とを指令自在な制御部が設けられ、
前記制御部は、前記物品移載装置による物品の移載を行う場合に、前記移載方向で前記台車本体の中央部に対して前記移載対象位置側に存在する前記従動車輪に対応する前記押圧部を、前記規制状態に切換えるように構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送台車。
【請求項４】
前記回転支持部は、前記連結体と一体的に構成され、
前記連結体は、前記押圧部により押圧される被押圧部を備えている請求項１〜３の何れか１項記載の物品搬送台車。
【請求項５】
前記連結体は、前記台車本体に対して水平方向に沿う揺動軸心周りに揺動自在に取り付けられ、
前記回転支持部と前記被押圧部との前記揺動軸心周りの揺動方向における位置は、前記回転支持部の上下移動により前記被押圧部が水平方向に移動するように設定され、
前記押圧部は、水平方向に変位する押圧作用部を備えている請求項４記載の物品搬送台車。
【請求項６】
前記押圧部は、前記被押圧部に先端を当接するように付勢されたシリンダロッドと、当該シリンダロッドの引退を規制するロック機構とを備え、かつ、前記ロック機構を解除することにより前記緩衝状態とし、前記ロック機構を作動させることにより前記規制状態とするように構成され、さらに、前記規制状態から前記緩衝状態に切り換わった際に、前記シリンダロッドの引退方向への移動速度を制限する引退速度制限機構を備えている請求項５記載の物品搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置によって回転駆動される走行車輪及び遊転自在な従動車輪を備えた台車本体と、平面視で前記台車本体の存在領域内方の搬送用位置と平面視で前記台車本体の存在領域外方の移載対象位置との間で移載対象の物品を受け渡しすべく当該物品を移載方向に沿って移動させる物品移載装置とを備え、前記従動車輪が、前記移載方向で前記台車本体の中心部から前記移載対象位置側に離間した従動車輪取付位置に配設された物品搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような物品搬送台車として、駆動装置によって回転駆動される一対の走行車輪が平面視で台車本体の走行前後方向に離間して設けられ、平面視で台車本体の走行前後方向に直交する方向に沿って物品を移動させる形態で物品を移載する物品移載装置を備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１の物品搬送台車は、平面視で台車本体の走行前後方向に直交する方向（台車横幅方向）に離間して、従動車輪が一対設けられている。一対の従動車輪の夫々は、車輪本体を水平方向に沿う横軸心周りに回転自在に支持する車輪支持枠を備え、車輪支持枠が上下方向に沿う縦軸心周りに回動自在かつ上下移動自在に台車本体に支持されている。また、従動車輪における車輪支持枠は、車輪支持枠に上方から当接するコイルスプリングにて下方に向け付勢されている。さらに、上下方向に沿って伸縮する油圧シリンダが台車本体に設けられ、この油圧シリンダは下方に突出するシリンダロッドを備えている。そして、油圧シリンダを伸長側に付勢することで、シリンダロッドの下端を車輪支持枠に上方から当接させている。
【０００４】
これにより、例えばカーブ走行時等に、台車本体が台車横幅方向で傾斜しようとしても、上記一対の従動車輪夫々に対するスプリング及び油圧シリンダのシリンダロッドによる下方への付勢力によって、台車本体が台車横幅方向で傾斜する事態を抑制することができる。
【０００５】
また、油圧シリンダはシリンダロッドの引退を規制する規制状態に切換えることができるように構成され、移載装置によって物品を移載するときには、油圧シリンダを上記規制状態に切換えることによって、物品移載装置によって物品を移載方向に沿って移動させたときにおける物品の移動および物品移載装置の作動に伴う重心移動に起因して台車本体が台車横幅方向で傾斜する事態を抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２８３８２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の物品搬送台車では、上記のように、走行時や物品の移載時に、台車本体が台車横幅方向で傾斜する事態を抑制することができるのであるが、スプリングの下端及びシリンダロッドの下端が上下方向に沿う縦軸心周りに回動自在な車輪支持枠に当接しているため、車輪支持枠が回動することで、スプリング及びシリンダロッドと車輪支持枠とが擦れて、各構成部品が当接する部分が摩耗するという問題があった。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、台車本体が台車横幅方向で傾斜する事態を抑制しつつ、構成部品の消耗を回避することが可能な物品搬送台車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するための本発明に係る物品搬送台車の第１特徴構成は、駆動装置によって回転駆動される走行車輪及び遊転自在な従動車輪を備えた台車本体と、平面視で前記台車本体の存在領域内方の搬送用位置と平面視で前記台車本体の存在領域外方の移載対象位置との間で移載対象の物品を受け渡しすべく当該物品を移載方向に沿って移動させる物品移載装置とを備え、前記従動車輪が、前記移載方向で前記台車本体の中心部から前記移載対象位置側に離間した従動車輪取付位置に配設されたものであって、
前記従動車輪は、車輪本体を水平方向に沿う横軸心周りに回転自在に支持する車輪支持枠を備え、前記車輪支持枠を上下方向に沿う縦軸心周りに回転自在に支持する回転支持部と、前記回転支持部を前記回転支持部の上下移動を許容する状態で前記台車本体に連結する連結体と、前記回転支持部を下方に向けて押圧する押圧部と、を有している点にある。
【００１０】
すなわち、車輪支持枠を支持する回転支持部が、当該回転支持部の上下移動を許容する状態で台車本体に連結され、かつ、その回転支持部が押圧部によって下方に向けて押圧されているから、例えばカーブ走行時等に、台車本体に移載方向で傾斜する力が働いても、押圧部の押圧力によって、台車本体が移載方向で傾斜する事態を抑制することができる。
そして、台車本体の移載方向での傾斜を抑制すべく、車輪支持枠を押圧部により下方に向けて付勢するとしても、押圧部は車輪支持枠を縦軸心周りに回転自在に支持する回転支持部を下方に向けて押圧するので、縦軸心周りに回動する車輪支持枠そのものを下方に向けて押圧する必要がない。押圧部は、例えば、上下方向に軸心が沿う姿勢で配置されるコイルスプリングや、上下方向に移動自在なシリンダロッドを備える油圧シリンダ等で構成される。このとき、縦軸心周りに回動する車輪支持枠に対して押圧部を当接させずに済むため、押圧部又は車輪支持枠の磨耗を抑制することができる。
したがって、台車本体が台車横幅方向で傾斜する事態を抑制しつつ、構成部品の消耗を回避することが可能な物品搬送台車を提供することができる。
【００１１】
本発明に係る物品搬送台車の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記従動車輪が、前記移載方向で前記台車本体の中心部を挟んで両側に一対設けられている点にある。
【００１２】
すなわち、物品搬送台車は、走行に伴って平面視で走行前後方向と直交する台車横幅方向に沿って物品移載装置によって搬送対象の物品を移動させることによって、物品を移載するようになっている。
搬送対象箇所が台車横幅方向の一方側及び他方側のいずれにも存在し、物品移載装置を、搬送対象の物品を台車横幅方向の一方側及び他方側のいずれの搬送対象箇所に対しても移載可能とすべく、台車横幅方向の一方側及び他方側の夫々の搬送対象箇所に対応する夫々の移載対象位置に物品を移動自在に構成した場合、物品移載装置にて移動させる物品の荷重が台車横幅方向の一方側及び他方側のいずれにも移動し得る。そして、物品移載装置にて移動させる物品の荷重が台車横幅方向で移動した場合、物品搬送台車の重心が台車横幅方向に沿って変位し、物品搬送台車が台車横幅方向で傾斜する虞がある。
本第２特徴構成では、上記第１特徴構成における従動車輪を移載方向で前記台車本体の中心部を挟んで両側に一対備えているので、対象箇所が台車横幅方向の一方側及び他方側のいずれにも存在する場合において、移載対称の物品を台車横幅方向の一方側の移載対象箇所、又は、他方側の移載対象箇所のいずれに移動させる場合においても、台車本体の台車横幅方向の傾斜を適切に抑制することができる。
【００１３】
本発明に係る物品搬送台車の第３特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、前記押圧部が、前記回転支持部の上下移動に対して緩衝作用する緩衝状態と、少なくとも前記回転支持部が前記台車本体に近づく方向への移動を規制する規制状態とに切換え自在に構成され、前記押圧部を前記緩衝状態と前記規制状態とに切換える切換指令と、前記移載装置の作動指令とを指令自在な制御部が設けられ、前記制御部は、前記物品移載装置による物品の移載を行う場合に、前記移載方向で前記台車本体の中央部に対して前記移載対象位置側に存在する前記従動車輪に対応する前記押圧部を、前記規制状態に切換えるように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、物品移載装置によって物品を移載する場合には、移動させる物品の荷重が、台車横幅方向で移載対象位置側に向けて移動する。このため、物品移載装置によって物品を移載するときには、物品搬送台車には、その台車横幅方向において移載対象位置側が上下方向で下方に移動し、かつ、移載対象位置と逆側が上下方向で上方に移動する状態とするような力がかかる。
そこで、物品移載装置による物品の移載を行う場合には移載方向で台車本体の中央部に対して移載対象位置側に存在する従動車輪に対応する押圧部を規制状態に切換えることによって、物品搬送台車の台車横幅方向における移載対象位置側が下方に移動して物品搬送台車が台車横幅方向で傾斜する事態を的確に抑制することが可能となる。
【００１５】
本発明に係る物品搬送台車の第４特徴構成は、上記第１〜第３の何れかの特徴構成に加えて、前記回転支持部は、前記連結体と一体的に構成され、前記連結体は、前記押圧部により押圧される被押圧部を備えている点にある。
【００１６】
すなわち、回転支持部を当該回転支持部の上下移動を許容する状態で台車本体に連結する連結体が回転支持部と一体的に構成され、その連結体に押圧部に押圧される被押圧部が備えられているから、連結体と回転支持部との間には、回転支持部の上下移動に伴って擦れる部分がない。したがって、台車本体が台車横幅方向で傾斜する事態を抑制しつつ、構成部品の消耗を回避することが可能な物品搬送台車を提供することが可能となる。
【００１７】
本発明に係る物品搬送台車の第５特徴構成は、上記第４特徴構成に加えて、前記連結体は、前記台車本体に対して水平方向に沿う揺動軸心周りに揺動自在に取り付けられ、前記回転支持部と前記被押圧部との前記揺動軸心周りの揺動方向における位置は、前記回転支持部の上下移動により前記被押圧部が水平方向に移動するように設定され、前記押圧部は、水平方向に変位する押圧作用部を備えている点にある。
【００１８】
すなわち、回転支持部と被押圧部との揺動軸心周りの揺動方向における位置が、回転支持部の上下移動により被押圧部が水平方向に移動するように設定されているから、押圧部により被押圧部を水平方向に押圧することにより、回転支持部を下方に向けて押圧することができる。
したがって、例えば、押圧部により被押圧部を上下方向下方に押圧することにより回転支持部を下方に向けて押圧する構成である場合、押圧部における可動部を上下方向に沿って配置することになるため、台車本体において上下方向の設置スペースが大きくなるが、本第５特徴構成によれば、押圧部における可動部を水平方向に沿って配置することができ、台車本体において上下方向のコンパクト化を図ることができる。
【００１９】
本発明に係る物品搬送台車の第６特徴構成は、上記第５特徴構成に加えて、前記押圧部は、前記被押圧部に先端を当接するように付勢されたシリンダロッドと、当該シリンダロッドの引退を規制するロック機構とを備え、かつ、前記ロック機構を解除することにより前記緩衝状態とし、前記ロック機構を作動させることにより前記規制状態とするように構成され、さらに、前記規制状態から前記緩衝状態に切り換わった際に、前記シリンダロッドの引退方向への移動速度を制限する引退速度制限機構を備えている点にある。
【００２０】
すなわち、ロック機構を解除することによって緩衝状態とすることができ、ロック機構を作動させることにより規制状態とすることができる。
ところで、物品移載装置によって物品を移載対象位置に向けて移動させている途中でロック機構を作動させて規制状態とした場合、台車横幅方向で一対の従動車輪に対応する一対のシリンダロッドのうち、台車横幅方向で移載対象位置とは逆側に位置するシリンダロッドが伸長した状態となることがある。このような状態において規制状態から緩衝状態に切換えたときに、すでに物品移載装置によって物品を移載対象位置から搬送用位置に向けて移動させていると、台車横幅方向で移載対象位置とは逆側に位置するシリンダロッドのロック機構を解除したときにシリンダロッドに急激に荷重がかかり、台車本体が台車横幅方向で移載対象位置とは逆側に向けて急激に沈み込む虞がある。本第６特徴構成によれば、このような場合にも、規制状態から緩衝状態に切り換わった際には、シリンダロッドの引退方向への移動速度を制限することができるため、台車本体が台車横幅方向で移載対象位置とは逆側に向けて急激に沈み込む事態を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】物品搬送台車の全体斜視図
【図２】物品搬送台車の駆動車輪、従動車輪、及び物品移載装置の配置を示す平面図
【図３】物品移載装置を移載対象位置に突出させた状態での物品搬送台車の平面図
【図４】従動車輪の側面図
【図５】従動車輪の平面図
【図６】従動車輪の緩衝作用を示す図
【図７】従動車輪の緩衝作用を示す図
【図８】制御部ブロック図
【図９】制御部の実行する制御を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の物品搬送台車の実施形態を図面に基づいて説明する。
物品搬送台車は、後述する制御部Ｈ（図８）や電源装置（図示なし）及び通信部（図示なし）等が収容された制御ボックス１５を備えて構成され、外部管理装置Ｕ（図８）の指令に基づいて、主として誘導ラインによって形成される走行径路に沿って自動走行し、物品移載のために設定されたステーション間で物品の搬送を行うものある。図１に示すように、本実施形態の物品搬送台車１が搬送する物品Ｂはロール状物品であり、物品搬送台車１における台車本体１０の上端部には、当該ロール状の物品Ｂの空芯に貫入された支持用棒状体Ｒの両端を載置支持する載置部１２Ｓが形成された一対の支持体１２を備えた物品移載装置１３が、台車横幅方向に沿って出退自在に、かつ、上下方向に昇降自在に設けられている。したがって、台車横幅方向が移載方向に相当する。なお、図示は省略するが、物品Ｂは、上記ステーションにおいても支持用棒状体Ｒを載置支持する一対の載置部を備えた一対の支持体が、物品移載装置１３の一対の支持体１２より離間する形態で設けられている。
【００２３】
出退機構１１は、図２に示すように、物品Ｂを平面視で台車本体１０の存在領域内方の搬送用位置に位置させる状態と、図３に示すように、平面視で台車本体１０の存在領域外方の移載対象位置（ステーション）との間で移載対象の物品Ｂを受け渡しすべく物品Ｂを移載方向（図３における上下方向）に沿って移動させる状態とに切換え自在に構成されている。本実施形態では、出退機構１１、支持体１２、及び支持体１２を昇降移動させる図示しない昇降機構等を備えて物品移載装置１３が構成されている。
【００２４】
図２及び図３に示すように、物品搬送台車１の台車本体１０は平面視矩形状に形成され、台車本体１０の長手方向の両端部に離間して、駆動装置によって回転駆動される走行車輪３０が設けられている。走行車輪３０は、平面視における台車本体１０の短手方向中央に配設され、かつ、平面視における台車本体１０の長手方向の中央で台車本体１０の短手方向両端部には、遊転自在な従動車輪２０が夫々配設されている。
物品搬送台車１は、台車本体１０の長手方向を走行前後方向として走行移動するように構成されている。
【００２５】
図４及び図５に示すように、従動車輪２０は、一対の車輪本体２１を備えて構成され、一対の車輪本体２１を水平方向に沿う横軸心２１Ｊ周りに回転自在に支持する車輪支持枠２２を備えている。また、図４に示すように、車輪支持枠２２は、ベアリング２３を介して、上下方向に沿う縦軸心ＴＪ周りに回転自在に回転支持部２４に支持されている。なお、図３は、走行前後方向及び走行前後方向に直交する台車横幅方向で台車本体１０が水平姿勢である場合を示している。
【００２６】
回転支持部２４は連結体２５に固設されており、連結体２５の走行前後方向の一端部には、回転支持部２４が取り付けられ、かつ、連結体２５の走行前後方向の他端部は、水平方向に沿う揺動軸心２５Ｊ周りに揺動自在に台車本体に取り付けられている。また、連結体２５における走行前後方向で一端部と他端部との中間位置近傍上部には、走行前後方向と直交する被押圧部２６Ｔを有する被押圧体２６が設けられている。
回転支持部２４と被押圧部２６Ｔとの揺動軸心２５Ｊ周りの揺動方向における位置は、回転支持部２４の上下移動により被押圧部２６Ｔが水平方向に移動する位置関係となっている。
【００２７】
台車本体１０の架台１０Ｄには、走行前後方向に沿う揺動軸心２５Ｊの存在側から回転支持部２４の存在側に向けて被押圧部２６Ｔを押圧するコイルスプリングＳＰが設けられている。
また、台車本体１０の架台１０Ｄには、油圧シリンダ２９が設けられ、油圧シリンダ２９のシリンダロッド２９Ｔが、走行前後方向に沿って伸縮移動自在な形態でかつ油圧シリンダ２９の本体部から先端部が突出する形態で備えられている。シリンダロッド２９Ｔは、走行前後方向に沿う揺動軸心２５Ｊの存在側から回転支持部２４の存在側に向けて付勢されており、その先端部が、被押圧体２６の被押圧部２６Ｔを走行前後方向に沿う揺動軸心２５Ｊの存在側から回転支持部２４の存在側に向けて押圧するようになっている。
また、油圧シリンダ２９には、シリンダロッド２９Ｔの引退を規制するロック機構としてのシリンダロック部２９Ｋが備えられている。このシリンダロック部２９Ｋは、後述する制御部Ｈ（図８）によって、シリンダロッド２９Ｔの引退を規制する規制状態と、シリンダロッド２９Ｔの引退の規制を解除する緩衝状態とに切換え制御される。
【００２８】
また、油圧シリンダ２９は、シリンダロッド２９Ｔを作動させる作動油の単位時間当たりの移動量を制限するリリーフ弁を備えており、シリンダロック部２９Ｋが規制状態から緩衝状態に切換えられた場合において、シリンダロッド２９Ｔに、それが引退する方向に力がかかっても、作動油の単位時間当たりの移動量を制限することで、シリンダロッド２９Ｔの引退方向への移動速度が所定速度以上とならないように制限するようになっている。つまり、例えば、台車横幅方向での重心の移動によって、図７の一点鎖線に示すように、回転支持部２４が下方に移動してシリンダロッド２９Ｔが突出した状態でシリンダロック部２９Ｋが規制状態に切換えられた場合において、台車横幅方向での重心が台車横幅方向中央部に戻ったのちにシリンダロック部２９Ｋの規制状態を解除すると、図７の実線に示す位置に回転支持部２４移動しようとする。このとき、シリンダロッド２９Ｔの引退方向への移動速度を規制しなければ、回転支持部２４が速い速度で上方に移動して台車本体１０の台車横幅方向での姿勢が急激に変化する虞がある。本実施形態では、シリンダロッド２９Ｔの引退方向への移動速度が所定速度以上とならないように制限することによって、このような台車本体１０の台車横幅方向での姿勢の急激な変化を抑制することができる。すなわち、上記油圧シリンダ２９のリリーフ弁が、本発明の引退速度制限機構に相当する。
【００２９】
上述のように、回転支持部２４と被押圧部２６Ｔとの揺動軸心２５Ｊ周りの揺動方向における位置は、回転支持部２４の上下移動により被押圧部２６Ｔが水平方向に移動する位置関係となっているので、コイルスプリングＳＰ及びシリンダロッド２９Ｔが、被押圧部２６Ｔを走行前後方向に沿う揺動軸心２５Ｊの存在側から回転支持部２４の存在側に向けて押圧することによって、回転支持部２４を下方に向けて押圧することになる。
これにより、図６及び図７に示すように、押圧部としてのコイルスプリングＳＰ及び油圧シリンダ２９が、回転支持部２４の上下移動に対して緩衝作用することになる。
【００３０】
すなわち、本実施形態において、コイルスプリングＳＰ及びシリンダロッド２９Ｔが本発明の押圧部に相当する。また、押圧部は、水平方向に変位する押圧作用部を備えている。また、車輪支持枠２２を上下方向に沿う縦軸心周りに回転自在に支持する回転支持部２４と、回転支持部２４を回転支持部２４の上下移動を許容する状態で台車本体１０に連結する連結体２５と、回転支持部２４を下方に向けて押圧する押圧部と、が備えられている。
また、回転支持部２４は、連結体２５と一体的に構成され、連結体２５は、押圧部により押圧される被押圧部２６Ｔを備えている
【００３１】
上記のように構成される従動車輪２０は、図２及び図３に示すように、平面視において、台車本体１０の横幅方向両端部に夫々２つずつ配設される形態で設けられている。
すなわち、従動車輪２０は、物品移載装置１３の出退機構１１による物品Ｂの移載方向で台車本体１０の中心部（図２及び図３における中央線Ｃ）から移載対象位置側に離間した従動車輪取付位置に配設され、かつ、物品移載装置１３の出退機構１１による物品Ｂの移載方向で、台車本体１０の中心部（図２及び図３における中央線Ｃ）を挟んで両側に一対設けられている。また、台車本体１０の横幅方向で同じ側に配設される一対の従動車輪２０は、走行前後方向で中央部に位置して、回転支持部２４が近接しかつ油圧シリンダ２９が離間する形態で配設されている。
【００３２】
なお、制御部Ｈ（図８）は、台車本体１０の横幅方向で同じ側に配設される一対のシリンダロック部２９Ｋを組として制御するようになっている。このため、以後の説明では、図２及び図３における紙面左右方向左側を走行方向前方とし、台車右側に位置する一対のシリンダロック部２９Ｋを右方側のシリンダロック部２９ＫＲ、台車左側に位置する一対のシリンダロック部２９Ｋを左方側のシリンダロック部２９ＫＬと称し、また、台車右側に位置する油圧シリンダ２９を台車右方シリンダ２９Ｒ、台車左側に位置する油圧シリンダ２９を台車左方シリンダ２９Ｌと称する。
【００３３】
次に、物品搬送台車１の制御ブロックを、図８に基づいて説明する。制御部Ｈは、外部管理装置Ｕからの指令を無線通信や光無線通信により受信し、その指令に基づいて、複数のステーション間を自動走行すべく、走行駆動装置３１の作動を制御するようになっている。なお、走行駆動装置３１については詳述しないが、走行駆動モータの回転と操向アクチュエータの駆動量とが制御部Ｈによって制御自在に構成されており、指令された方向及び指令された距離の走行が可能となっている。
【００３４】
また、制御部Ｈは、物品移載装置１３の出退機構１１を出退させるアクチュエータ、及び、支持体１２を昇降移動させるアクチュエータに電気的に接続され、それらの作動を制御自在に構成されている。制御部Ｈは、外部管理装置Ｕから掬い指令を受信した場合において搬送元のステーションに到達したことを図示しない検出部にて検出すると、物品移載装置１３を、平面視で台車本体１０の存在領域外方の移載対象位置に突出させて、搬送対象の物品Ｂの支持用棒状体Ｒの下方に載置部１２Ｓを位置させ、その状態にて支持体１２を上方に移動することによって、物品を掬うことになる。また、制御部Ｈは、外部管理装置Ｕから指令された搬送先のステーションに到達したことを図示しない検出部にて検出すると、物品Ｂを支持した物品移載装置１３を平面視で台車本体１０の存在領域外方の移載対象位置に突出させて、搬送対象の物品Ｂの支持用棒状体Ｒの下方に搬送先のステーションにおける載置部が位置する状態において支持体１２を下方に移動することによって、物品を卸すことになる。
【００３５】
さらに、制御部Ｈは、シリンダロック部２９ＫＲ及びシリンダロック部２９ＫＬの夫々を各別に、シリンダロッド２９Ｔの引退を規制する規制状態と、シリンダロッド２９Ｔの引退の規制を解除する緩衝状態とに切換え自在に構成されている。
【００３６】
次に、図９のフローチャートに基づいて、シリンダロック部２９Ｋの作動に関して制御部Ｈが実行する制御を説明する。
制御部Ｈは、所定インターバルごとに本フローチャートにて示す処理を実行している。まず、制御部Ｈは、外部管理装置Ｕから移載開始が指令されたか否かを判別する（ステップ＃１）。ステップ＃１にて移載開始が指令されたと判別すると（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、制御部Ｈは、物品移載装置１３を作動させて物品の移載を開始する。引き続き、制御部Ｈは、移載対象箇所が台車左方シリンダ２９Ｌ側か否かを判別する（ステップ＃２）。
【００３７】
ステップ＃２にて、移載対象箇所が台車左方シリンダ２９Ｌ側であると判別すると（ステップ＃２：Ｙｅｓ）、制御部Ｈは、台車左方シリンダ２９Ｌのシリンダロック部２９ＫＬを作動させて規制状態に切換える（ステップ＃３）。ステップ＃２にて、移載対象箇所が台車左方シリンダ２９Ｌ側ではない（すなわち、移載対象箇所が台車右方シリンダ２９Ｒ側である）と判別すると（ステップ＃２：Ｎｏ）、制御部Ｈは、台車右方シリンダ２９Ｒのシリンダロック部２９ＫＲを作動させて規制状態に切換える（ステップ＃４）。
制御部Ｈは、ステップ＃３又はステップ＃４の処理に引き続き、物品移載装置１３による物品の移載が完了したか否かの判別を行う（ステップ＃５）。ステップ＃５にて物品の移載が完了していないと判別すると（ステップ＃５：Ｎｏ）、ステップ＃３又はステップ＃４の状態を維持する。また、ステップ＃５にて物品の移載が完了したと判別すると（ステップ＃５：Ｙｅｓ）、規制状態としたシリンダロック部２９Ｋの作動を解除して（ステップ＃６）、一連の処理を終了する。
また、ステップ＃１にて移載開始が指令されていないと判別した場合には（テップ＃１：Ｎｏ）、シリンダロック部２９Ｋに対する指令は行わず当フローチャートの処理を終了する。
【００３８】
このように、本実施形態では、物品移載装置１３による物品Ｂの移載が開始した時点で、物品移載装置１３の突出側の油圧シリンダ２９に対応するシリンダロック部２９Ｋを作動させて規制状態とするため、重心の移動による台車横幅方向での姿勢の変化を的確に抑制することが可能となる。
【００３９】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、制御部Ｈが、物品移載装置１３による物品Ｂの移載時に、物品移載装置１３が突出する側の油圧シリンダ２９に対応するシリンダロック部２９Ｋを作動させて規制状態とする構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、物品移載装置１３による物品Ｂの移載時には、台車右方シリンダ２９Ｒのシリンダロック部２９ＫＲ、及び、台車左方シリンダ２９Ｌのシリンダロック部２９ＫＬの双方を作動させて規制状態としてもよい。
【００４０】
（２）上記実施形態では、走行車輪３０が、平面視において台車本体１０の短手方向中央に配設される形態でかつ台車本体１０の長手方向の両端部に離間して一対設けられ、従動車輪２０が平面視における台車本体１０の長手方向の中央で台車本体１０の短手方向両端部に設けられる構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、走行車輪３０を平面視において台車本体１０の短手方向で一方側の端部でかつ台車本体１０の長手方向の両端部に離間して一対設け、従動車輪２０を、平面視において台車本体１０の短手方向で他方側の端部でかつ台車本体１０の長手方向の両端部に離間して一対設けるように構成してもよい。この場合、物品移載装置１３の突出方向は、平面視において台車本体１０の短手方向で従動車輪２０が設けられる側のみとすることが好ましい。
【００４１】
（３）上記実施形態では、物品移載装置１３を台車横幅方向に沿って出退自在に備える構成としたが、物品移載装置１３を車体前後方向に沿って出退自在に備える構成としてもよい。物品移載装置１３が車体前後方向の一方側にのみ突出可能である場合には、従動車輪２０を車体前後方向における物品移載装置１３の突出側に配置し、走行車輪３０を車体前後方向における物品移載装置１３の突出側とは逆側に配置することが好ましい。
【００４２】
（４）上記実施形態では、台車本体１０の横幅方向で同じ側に、２つの従動車輪２０を配置する構成を例示したが、台車本体１０の横幅方向で同じ側に配置する従動車輪２０を１つ又は３つ以上としてもよい。
【００４３】
（５）上記実施形態では、連結体２５が台車本体１０に対して水平方向に沿う揺動軸心２５Ｊ周りに揺動自在に取り付けられ、水平方向に変位する押圧作用部によって被押圧部が水平方向に押圧することによって、回転支持部２４を下方に向けて押圧する構成を例示したが、このような連結体２５を設けず、回転支持部２４を押圧体によって直接下方に押圧するものであってもよい。この場合でも、押圧体が上下方向に沿う縦軸心周りに回転自在な車輪支持枠２２と当接しなければ、押圧部の摩耗劣化を抑制することができる。
【００４４】
（６）上記実施形態では、油圧シリンダ２９を、シリンダロッド２９Ｔが台車本体１０の走行前後方向に沿って伸縮する姿勢で配設する構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、油圧シリンダ２９を、シリンダロッド２９Ｔが台車横幅方向に沿って伸縮する姿勢で配設するものであってもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１        物品搬送台車
１０      台車本体
１３      物品移載装置
２０      従動車輪
２１      車輪本体
２２      車輪支持枠
２４      回転支持部
２５      連結体
２５Ｊ    揺動軸心
２６Ｔ    被押圧部
２９      油圧シリンダ（押圧部）
２９Ｋ    ロック機構
２９Ｔ    シリンダロッド
３０      走行車輪
Ｂ        物品
Ｈ        制御部
ＳＰ      コイルスプリング（押圧部）
ＴＪ      縦軸心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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