(57)【要約】【課題】簡易な方式で精度の高い溶接が可能な溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置を提供する。【解決手段】ワイヤ送給装置２０は、ボビン６０に対して巻き付けられた溶接ワイヤを送給ローラ１４を駆動することにより引き出すワイヤ送給装置２０であって、駆動部２１と、制御装置２５とを備えている。駆動部２１は、ボビン６０を回転駆動するためのものである。制御装置２５は、溶接ワイヤＷを引き出す際に、駆動部２１に指示してボビン６０に対して巻き付けられた溶接ワイヤＷの巻回方向にボビン６０を回転させるものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボビンに対して巻き付けられた溶接ワイヤを送給ローラを駆動することにより引き出すワイヤ送給装置であって、
前記ボビンを回転駆動するための駆動部と、
前記溶接ワイヤを引き出す際に、前記駆動部に指示して前記ボビンに対して巻き付けられた前記溶接ワイヤの巻回方向に前記ボビンを回転させる制御装置とを備える、ワイヤ送給装置。
【請求項２】
前記ボビンに対して回転可能に設けられ、前記溶接ワイヤを引き出すための引き出し部を有する引き出し部材をさらに備える、請求項１記載のワイヤ送給装置。
【請求項３】
前記引き出し部材の回転速度を検出する検出器をさらに備える、請求項２記載のワイヤ送給装置。
【請求項４】
前記引き出し部材は、前記送給ローラの駆動に伴い前記溶接ワイヤを引き出す際に前記溶接ワイヤの巻回方向と前記ボビンに対して相対的に反対方向に従動回転し、
前記溶接ワイヤの巻回方向に前記ボビンを回転させることにより前記引き出し部材の回転速度が調整され、
前記制御装置は、前記引き出し部材の回転速度が所定範囲内となるように前記駆動部に対して前記ボビンの回転速度を指示する、請求項２または３記載のワイヤ送給装置。
【請求項５】
前記引き出し部材は、前記送給ローラの駆動に伴い前記溶接ワイヤを引き出す際に前記溶接ワイヤの巻回方向と前記ボビンに対して相対的に反対方向に従動回転し、
前記溶接ワイヤの巻回方向に前記ボビンを回転させることにより前記引き出し部材の回転速度が調整され、
前記制御装置は、前記引き出し部材の回転に伴う前記溶接ワイヤの単位長さ当たりの捩れ角が所定角以下となるように前記駆動部に対して前記ボビンの回転速度を指示する、請求項２または３記載のワイヤ送給装置。
【請求項６】
前記所定角は、３６０度である、請求項５記載のワイヤ送給装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記引き出し部材の回転速度が所定速度以上となった場合に前記駆動部に指示して前記ボビンの回転駆動を開始させ、前記引き出し部材の回転速度が所定速度未満となった場合に前記駆動部に指示して前記ボビンの回転駆動を停止させる、請求項２〜６のいずれか一項に記載のワイヤ送給装置。
【請求項８】
前記引き出し部材は、
前記引き出し部が設けられる回転アームと、
前記回転アームと接続されて前記回転アームを支持する支柱と、
前記支柱を前記ボビンに対して相対的に回転可能に支持する軸受部材とを含む、請求項２に記載のワイヤ送給装置。
【請求項９】
ボビンに対して巻き付けられた溶接ワイヤのワイヤ送給装置の制御方法であって、
送給ローラを駆動することにより前記ボビンから前記溶接ワイヤを引き出すステップと、
前記溶接ワイヤを引き出す際に、前記ボビンに対して巻き付けられた前記溶接ワイヤの巻回方向に前記ボビンを回転させるステップとを備える、ワイヤ送給装置の制御方法。
【請求項１０】
アーク溶接を行なうための溶接機器と、
前記溶接機器に溶接ワイヤを送給する送給ローラと、
ボビンに対して巻き付けられた溶接ワイヤを送給ローラを駆動することにより引き出すワイヤ送給装置とを備え、
前記ワイヤ送給装置は、
前記ボビンを回転駆動するための駆動部と、
前記溶接ワイヤを引き出す際に、前記駆動部に指示して前記ボビンに対して巻き付けられた前記溶接ワイヤの巻回方向に前記ボビンを回転させる制御装置とを含む、溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置、その制御方法ならびにこれを使用する溶接システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、アーク溶接に使用する溶接ワイヤは、ペイルパック（pail pack）と称される比較的大型の容器内に巻き取られて市場に供給されている。
【０００３】
収容されている溶接ワイヤは、溶接ワイヤを送給する装置により溶接用トーチの先端まで導かれ、溶接の狙い目の位置にくるように送給される。そして、溶接電源により溶接ワイヤと被溶接物との間に所定の電圧をかけて、所定の電流を流し、溶接ワイヤと被溶接物との間にアークを発生させて両者を溶接する。
【０００４】
当該ペイルパック（pail pack）から溶接ワイヤを送給する際には、曲がりや捩れ（撚れ）の少ない状態で溶接トーチに送給することが求められている。
【０００５】
溶接ワイヤに生じた捩れが多い状態で溶接用トーチの先端から突出されると、溶接ワイヤの先端部分について捩れを戻す力が加わり先端部分に振動が生じる。当該先端部分の振動は、溶接の狙い目の位置に送給しているにも関わらず狙い目と異なる位置で溶接してしまうという問題を生じさせてしまう。
【０００６】
この点で、特開２００１−７９６６６号公報においては、送給経路上の溶接ワイヤを送給する部品同士の回転方向が同一平面内に無いことに起因する捩れの発生を低減する方式が提案されている。
【０００７】
しかしながら、ペイルパック（pail pack）においては、ループ状で且つ円筒形状に溶接ワイヤを積層させて充填させている。具体的には、ペイルパック（pail pack）には、溶接ワイヤを巻き付けたボビンが収容されており、一端から溶接ワイヤを順次引き出す際に、ボビンに対して巻き付けられて充填されている溶接ワイヤには巻き付けた所定方向に巻数分の捩れが生じていることになる。したがって、捩れを低減するためには当該所定方向の捩れを解消する必要がある。なお、本明細書において、ボビンに対して溶接ワイヤを巻き付けた所定方向を巻回方向として以下において説明する。
【０００８】
この点で、特開２００１−１７１９１０号公報においては、ペイルパック（pail pack）に溶接ワイヤを充填する方式が提案されている。具体的には、ペイルパック（pail pack）に溶接ワイヤを充填する際に、巻き付けられて充填される溶接ワイヤの巻回方向と逆方向に捩れを与えることにより引き出す際の捩れを解消しながら巻き付ける方式が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００１−７９６６６号公報
【特許文献２】特開２００１−１７１９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特開２００１−１７１９１０号公報における当該捩れを与えて巻き付ける制御は複雑であり、ペイルパック（pail pack）のコストも高くなる可能性がある。
【００１１】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易な方式で精度の高い溶接が可能な溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置、ワイヤ送給装置の制御方法および溶接システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明のワイヤ送給装置は、ボビンに対して巻き付けられた溶接ワイヤを送給ローラを駆動することにより引き出すワイヤ送給装置であって、駆動部と、制御装置とを備えている。駆動部は、ボビンを回転駆動するためのものである。制御装置は、溶接ワイヤを引き出す際に、駆動部に指示してボビンに対して巻き付けられた溶接ワイヤの巻回方向にボビンを回転させるものである。
【００１３】
好ましくは、ワイヤ送給装置は、引き出し部材をさらに備えている。引き出し部材は、ボビンに対して回転可能に設けられ、溶接ワイヤを引き出すための引き出し部を有するものである。
【００１４】
特に、ワイヤ送給装置は、検出器をさらに備えている。検出器は、引き出し部材の回転速度を検出するものである。
【００１５】
特に、引き出し部材は、送給ローラの駆動に伴い溶接ワイヤを引き出す際に溶接ワイヤの巻回方向とボビンに対して相対的に反対方向に従動回転する。溶接ワイヤの巻回方向にボビンを回転させることにより引き出し部材の回転速度が調整される。制御装置は、引き出し部材の回転速度が所定範囲内となるように駆動部に対してボビンの回転速度を指示する。
【００１６】
特に、引き出し部材は、送給ローラの駆動に伴い溶接ワイヤを引き出す際に溶接ワイヤの巻回方向とボビンに対して相対的に反対方向に従動回転する。溶接ワイヤの巻回方向にボビンを回転させることにより引き出し部材の回転速度が調整される。制御装置は、引き出し部材の回転に伴う溶接ワイヤの単位長さ当たりの捩れ角が所定角以下となるように駆動部に対してボビンの回転速度を指示する。
【００１７】
特に、所定角は、３６０度である。
特に、制御装置は、引き出し部材の回転速度が所定速度以上となった場合に駆動部に指示してボビンの回転駆動を開始させる。制御装置は、さらに引き出し部材の回転速度が所定速度未満となった場合に駆動部に指示してボビンの回転駆動を停止させる。
【００１８】
特に、引き出し部材は、回転アームと、支柱と、軸受部材とを含む。回転アームは、引き出し部が設けられるものである。支柱は、回転アームと接続されて回転アームを支持するものである。軸受部材は、支柱をボビンに対して相対的に回転可能に支持するものである。
【００１９】
本発明のワイヤ送給装置の制御方法は、ボビンに対して巻き付けられた溶接ワイヤのワイヤ送給装置の制御方法であって、溶接ワイヤを引き出すステップと、ボビンを回転させるステップとを備える。溶接ワイヤを引き出すステップは、送給ローラを駆動することによりボビンから溶接ワイヤを引き出すものである。ボビンを回転させるステップは、溶接ワイヤを引き出す際に、ボビンに対して巻き付けられた溶接ワイヤの巻回方向にボビンを回転させるものである。
【００２０】
本発明の溶接システムは、溶接機器と、送給ローラと、ワイヤ送給装置とを備える。溶接機器は、アーク溶接を行なうためのものである。送給ローラは、溶接機器に溶接ワイヤを送給するものである。ワイヤ送給装置は、ボビンに対して巻き付けられた溶接ワイヤを送給ローラを駆動することにより引き出すものである。ワイヤ送給装置は、駆動部と、制御装置とを含む。駆動部は、ボビンを回転駆動するためのものである。制御装置は、溶接ワイヤを引き出す際に、駆動部に指示してボビンに対して巻き付けられた溶接ワイヤの巻回方向にボビンを回転させるものである。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように本発明のワイヤ送給装置、ワイヤ送給装置の制御方法および溶接システムによれば、簡易な方式で精度の高い溶接が可能な溶接ワイヤを送給することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施の形態に基づく溶接システムを説明する図である。
【図２】本実施の形態に基づくワイヤ送給装置２０の具体的構成を説明する図である。
【図３】本実施の形態に基づくエンコーダ７６の構成を説明する図である。
【図４】本実施の形態に基づくボビン６０に巻き付けた溶接ワイヤＷが送給される際に生じる捩れを説明する図である。
【図５】本実施の形態に基づくワイヤ送給装置２０の制御ブロック図である。
【図６】本実施の形態に基づくボビン回転モータ２４の特性を説明する図である。
【図７】本実施の形態に基づくボビン６０の回転を制御する方式を説明する図である。
【図８】本実施の形態に基づく溶接ワイヤＷに生じる捩れ角を説明する図である。
【図９】本実施の形態に基づく送給制御装置２５の制御フローについて説明する図である。
【図１０】本実施の形態の変形例に基づくボビン６０の回転を制御する方式を説明する図である。
【図１１】本実施の形態の変形例に基づく送給制御装置２５の制御フローについて説明する図である。
【図１２】送給ローラの送給速度に基づく巻回方向に発生する捩れ回数の関係を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付し、その説明は繰り返さない。
【００２４】
＜溶接システムの全体構成＞
図１は、本実施の形態に基づく溶接システムを説明する図である。
【００２５】
図１を参照して、本実施の形態に基づく溶接システム１は、工場内の床面などに据え付けられた溶接ロボット１０と、溶接電源装置３０と、溶接制御装置５０とを備えている。ここで、溶接ロボット１０は、溶接ワイヤＷとワーク１６との間に発生させたアーク放電による熱を利用して溶接を行うためのアーク溶接ロボットである。また、溶接ロボット１０は、各々が所定の方向に回動する複数の関節を介して連結された連結アーム１２と、連結アーム１２の先端部に取り付けられた溶接トーチ１５と、ロボット制御装置１１とを備えた多関節型ロボットである。また、溶接ロボット１０は、連結アーム１２の途中に設けられた送給ローラ１４を備えており、アーク溶接が行われる際に、送給ローラ１４を駆動することによりワイヤ送給装置２０から所定の速度で溶接ワイヤＷが繰り出される。そして、溶接トーチ１５の先端部に供給されるように構成されている。また、溶接ワイヤＷは、ワイヤ送給装置２０から供給される。なお、送給ローラ１４および溶接ロボット１０は、それぞれ本発明の「送給ローラ」および「溶接機器」の一例である。また、ワイヤ送給装置２０は、本発明の「ワイヤ送給装置」の一例である。
【００２６】
溶接制御装置５０は、溶接ロボット１０および溶接電源装置３０の動作制御を行うために設けられている。
【００２７】
溶接制御装置５０は、溶接ロボット１０のロボット制御装置１１と接続されている。ロボット制御装置１１は、連結アーム１２および溶接トーチ１５に対して動作制御を指示する。ロボット制御装置１１は、連結アーム１２および溶接トーチ１５に対して溶接制御装置５０から送信された動作指令に基づいて所定の動作を行うとともに溶接動作を行うように指示する。
【００２８】
溶接制御装置５０は、溶接電源装置３０と接続されている。溶接電源装置３０は、溶接制御装置５０からの制御指令に基づいて所定の動作を行うように構成されている。
【００２９】
溶接電源装置３０は、送給ローラ１４によりワイヤ送給装置２０から繰り出される溶接ワイヤＷの供給速度を制御する機能を有するとともに、溶接トーチ１５およびワーク１６間に所定の大きさの電力（入熱）を供給する機能を有している。
【００３０】
溶接動作を行う際、溶接制御装置５０から電流・電圧指令信号が溶接電源装置３０に送信されるように構成されている。電流・電圧指令信号を受けた溶接電源装置３０は、電流・電圧指令信号に対応する電流値および電圧値に調整された電力を溶接ロボット１０に出力して、溶接ワイヤＷとワーク１６との間にアーク放電を発生させるように構成されている。また、溶接電源装置３０は、溶接動作が行われている最中に、溶接ロボット１０に実際に出力されている電力量（入熱）を測定して溶接制御装置５０に通信する。この場合、溶接ワイヤＷとワーク１６との間の電圧値およびアーク放電の電流値が計測されて、そのデータが溶接制御装置５０にフィードバックされ、電力量を調整するように構成されている。
【００３１】
また、溶接制御装置５０には、外部接続される入力装置４０が設けられており、当該入力装置４０を介して送給ローラ１４を介する溶接ワイヤＷの供給速度およびアーク放電を発生させる際の電力（入熱）の設定ならびに溶接ロボット１０の動作を設定指示することが可能である。
【００３２】
なお、本例においては、一例としてワイヤ送給装置２０は、溶接制御装置５０とは接続されておらずスタンドアローンで動作するように設けられている。
【００３３】
ワイヤ送給装置２０は、送給ローラ１４が駆動することによりボビン６０に対して巻き付けられた溶接ワイヤＷを送給する。本例においては、ボビン６０に対して所定方向すなわち巻回方向（本例の場合には反時計回り）に溶接ワイヤＷが巻き付けられている場合が示されている。
【００３４】
ワイヤ送給装置２０は、ボビン６０を回転駆動するための駆動部２１と、当該駆動部２１を制御する送給制御装置２５とを含む。後述するが、本例においては、送給制御装置２５は、溶接ワイヤＷを引き出す際に、駆動部２１に指示してボビン６０に対して巻き付けられた溶接ワイヤＷの巻回方向にボビン６０を回転させるように制御する。なお、駆動部２１および送給制御装置２５は、それぞれ本発明の「駆動部」および「制御装置」の一例である。
【００３５】
なお、溶接ワイヤＷが巻き付けられたボビン６０と、駆動部２１とは一体として形成されるものではなく、ボビン６０は取り外しあるいは交換可能に設けられており、本例においては、ワイヤ送給装置２０として、溶接ワイヤＷが巻き付けられたボビン６０を含まない構成として説明するが、ボビン６０を含めたワイヤ送給装置２０とすることも可能である。
【００３６】
＜ワイヤ送給装置２０の具体的構成＞
図２は、本実施の形態に基づくワイヤ送給装置２０の具体的構成を説明する図である。
【００３７】
図２（Ａ）は、本実施の形態に基づくワイヤ送給装置２０の要部を図示した正面図である。
【００３８】
ここでは、溶接ワイヤＷが巻き付けられたボビン６０から溶接ワイヤＷを送給するワイヤ送給装置２０が示されている。なお、溶接ワイヤＷの巻回方向は、本例においては一例として反時計廻りとする。
【００３９】
ワイヤ送給装置２０は、アーム７０と、支柱７８と、軸受部材７１，７３と、引き出し部７２と、ワイヤ送給チューブ７７と、保持部材７４，７５とを含む。アーム７０は、ボビン６０に対して回転可能に設けられている。また、支柱７８は、アーム７０と接続されてアーム７０を支持する。軸受部材７１，７３は、支柱７８をボビン６０に対して相対的に回転可能に支持する。引き出し部７２は、アーム７０の先端に設けられ、溶接ワイヤＷを引き出す部位である。また、引き出し部７２は、中空状のワイヤ送給チューブ７７と接続されている。ワイヤ送給チューブ７７は、引き出した溶接ワイヤＷを送給ローラ（図示せず）に対して送給するためのものである。保持部材７５は、軸受部材７１を保持するとともにボビン６０の上部に装着可能に設けられる。ボビン６０の上部に装着された保持部材７５は、ボビン６０の回転に対して状態を維持するように構成されている。保持部材７４は、軸受部材７３を保持する。保持部材７４には、さらにワイヤ送給チューブ７７が保持されている。なお、保持部材７４は、スイベル機構を有しており、回転可能に設けられたアーム７０が回転する際にワイヤ送給チューブ７７をスイベル機構を介して保持部材７４に対して回転可能に保持している。
【００４０】
引き出し部７２には、ボビン６０から引き出された溶接ワイヤＷがワイヤ送給チューブ７７に円滑に送給されるように複数の回転可能に設けられたローラを含む。当該ローラは巻きくせを矯正するためのものである。なお、本例においては、引き出し部７２の構成として複数のローラが含まれている構成について説明するが特に当該構成に限られず溶接ワイヤＷを挿入して引き出すための円筒状の引き出し口であっても良い。
【００４１】
また、保持部材７４には、アーム７０の回転を検知することが可能なエンコーダ７６が設けられている。エンコーダ７６の検知結果は送給制御装置２５に入力される。
【００４２】
さらに、ワイヤ送給装置２０は、ターンテーブル２２と、送給制御装置２５とを含む。ターンテーブル２２は、ボビン６０を支持するとともに回転可能に設けられている。ボビン回転モータ２４は、ターンテーブル２２と接続されており、ターンテーブル２２を回転駆動する。送給制御装置２５は、エンコーダ７６の検知結果に基づいてボビン回転モータ２４の回転を制御する。
【００４３】
なお、引き出し部７２、アーム７０、支柱７８、軸受部材７１，７３は、それぞれ本発明の「引き出し部」、「回転アーム」、「支柱」および「軸受部材」の一例である。また、エンコーダ７６は、それぞれ本発明の「検出器」の一例である。
【００４４】
なお、本例においては、支柱７８が保持部材７５によってボビン６０の上部に装着可能な構成について説明したが、支柱７８は、ターンテーブル２２と独立して回転可能に接続されていても良い。
【００４５】
図２（Ｂ）は、本実施の形態に基づくワイヤ送給装置２０を上部から見た図である。
ここでは、保持部材７４の下方で支持された支柱７８と接続されたアーム７０がボビン６０に対して溶接ワイヤＷの巻回方向と相対的に反対方向に回転する場合が示されている。
【００４６】
すなわち、溶接ワイヤＷを引き出し部７２から引き出す際にボビン６０の周方向に力が加わる。これにより、アーム７０は、ボビン６０に対して溶接ワイヤＷの巻回方向と相対的に反対方向に従動回転する。
【００４７】
本例においては、後述するがボビン６０をアーム７０の回転方向と反対方向、すなわち、溶接ワイヤＷの巻回方向に回転させる。これにより溶接ワイヤＷを送給ローラへ送り出す方向にボビン６０を回転させることになるためアーム７０に対する周方向の力が弱まりアーム７０の回転速度は調整される。
【００４８】
＜エンコーダ７６の構成＞
図３は、本実施の形態に基づくエンコーダ７６の構成を説明する図である。
【００４９】
本例においては、形状が異なる２種類のロータリエンコーダが示されている。
図３（Ａ）を参照して、ロータリエンコーダ７６Ａは、回転可能に設けられた遮光板７６２と、光電センサ７６４とを含む。遮光板７６２は、回転可能に設けられた支柱７８と接続され、支柱７８すなわちアーム７０の回転に伴い回転する。
【００５０】
光電センサ７６４は、図示しないが光を照射する投光素子と投光素子から照射された光を受光する受光素子とを含む。遮光板７６２は、光電センサ７６４の投光素子と受光素子との間を遮光する状態で回転可能に設けられている。当該構成において、投光素子から照射された光の投光状態／遮光状態（ＯＮ／ＯＦＦ回数）に従って受光素子はパルス信号を送給制御装置２５に出力する。送給制御装置２５は、当該パルス信号をカウントすることにより単位時間当たりの支柱７８の回転数すなわち、支柱７８と接続されたアーム７０の回転速度（ｒｐｍ）を検出する。
【００５１】
図３（Ｂ）を参照して、ロータリエンコーダ７６Ｂは、ロータリエンコーダ７６Ａと比較して遮光板７６２の代わりにスリット円盤７６３を設けた点が異なる。その他の点については同様である。すなわち、投光素子から照射された光は、スリット円盤７６３に設けられたスリット穴７６５を介して光が透過されて受光素子で受光される。１回転当たりの出力数はスリット穴数に相当し、上記と同様にアーム７０の回転速度（ｒｐｍ）を検出する。なお、当該複数のスリット穴が円盤の外周状に配置されることにより回転角度も検出することが可能である。
【００５２】
本例においては、インクリメンタル型のロータリエンコーダについて説明したが、アブソリュート型のロータリエンコーダとすることも可能である。なお、アーム７０の回転速度を検出可能であればどのような検出器を採用しても良く、光学式の検出器に限られず磁気式により回転速度を検出する検出器を採用しても良いし、他の方式の検出器を採用することも可能である。
【００５３】
＜捩れ解消の原理＞
図４は、本実施の形態に基づくボビン６０に巻き付けられた溶接ワイヤＷが送給される際に生じる捩れを説明する図である。
【００５４】
図４（Ｂ）には、ボビン６０の上から見た場合に、ボビン６０に対して溶接ワイヤＷが巻き付けられた方向が示されている。具体的には、ボビン６０に対して溶接ワイヤＷを巻き付けた巻回方向として反時計廻りに溶接ワイヤＷが巻き付けられている場合が示されている。
【００５５】
したがって、図４（Ａ）に示されるように、溶接ワイヤＷをボビン６０から引き出した際には、ボビン６０に対して溶接ワイヤＷが巻き付けられた巻回方向に捩れが発生する。
【００５６】
当該捩れを解消するためには溶接ワイヤＷの上部を支点とした場合、巻回方向にボビン６０を回転させることにより捩れが解かれ解消する。
【００５７】
すなわち、本実施の形態は、ボビン６０に対して巻き付けられた溶接ワイヤＷの巻回方向にボビンを回転させることにより捩れの発生を抑制しながら溶接ワイヤＷを送給することが可能となる。
【００５８】
当該方式により簡易な方式で捩れの発生を抑制しながら捩れの少ない溶接ワイヤＷの送給が可能となり精度の高い溶接を実行することが可能である。
【００５９】
なお、本例においては、ボビン６０に対する巻回方向として反時計廻りに溶接ワイヤＷが巻き付けられた場合について説明するが、特にこれに限られずボビン６０に対する巻回方向として時計廻りに溶接ワイヤＷが巻き付けられる構成としても良い。その場合、ボビン６０は巻回方向である時計廻りに回転させる。
【００６０】
＜制御ブロック＞
図５は、本実施の形態に基づくワイヤ送給装置２０の制御ブロック図である。
【００６１】
図５を参照して、エンコーダ７６から送給制御装置２５に対してパルス信号ＰＳが入力される。
【００６２】
送給制御装置２５は、演算処理を実行するＰＬＣ（Programmable Logic Controller）ユニット２５０と、ボビン回転モータ２４に対して回転指令ＣＴを出力するインバータ２５６とを含む。
【００６３】
ＰＬＣユニット２５０は、高速カウンタユニット２５２と、アナログ出力ユニット２５４とを含む。
【００６４】
高速カウンタユニット２５２は、エンコーダ７６からのパルス信号ＰＳの入力を受けてパルス信号ＰＳをカウントアップする。そして、高速カウンタユニット２５２は、カウントアップしたカウンタ値をアナログ出力ユニット２５４に出力する。
【００６５】
アナログ出力ユニット２５４は、高速カウンタユニット２５２のカウンタ値に基づいてアーム７０の回転速度を算出する。そして、アナログ出力ユニット２５４は、アーム７０の回転速度に基づいてインバータ２５６を駆動するアナログ信号ＡＳを出力する。
【００６６】
インバータ２５６は、アナログ出力ユニット２５４から出力されたアナログ信号ＡＳの出力に応じてボビン回転モータ２４に回転指令ＣＴを出力する。本例においては、一例としてアナログ出力ユニット２５４は、アナログ信号ＡＳ（０〜１０Ｖ）をインバータ２５６に出力して、インバータ２５６は、アナログ信号ＡＳのレベルに応じて一例として３Ｈｚ〜６０Ｈｚの回転指令ＣＴをボビン回転モータ２４に出力する。
【００６７】
すなわち、本実施の形態に基づく送給制御装置２５は、送給ローラ１４の駆動に伴うアーム７０の回転速度を計測して、計測結果に基づいてボビン６０を回転させるボビン回転モータ２４の単位時間当たりの回転数を調整する。これによりターンテーブル２２を介してボビン６０の回転速度が調整される。
【００６８】
図６は、本実施の形態に基づくボビン回転モータ２４の特性を説明する図である。
図６（Ａ）に示されるようにボビン回転モータ２４に対して周波数３Ｈｚ〜６０Ｈｚの回転指令が入力される。当該周波数３Ｈｚ〜６０Ｈｚに従う回転指令に応じてボビン回転モータ２４の回転数（９０ｒｐｍ〜１８００ｒｐｍ）が設定される。これに従ってターンテーブル２２を介するボビン６０の回転速度が調整される。
【００６９】
本例においては、一例としてインバータ２５６からボビン回転モータ２４に対する周波数３Ｈｚの回転指令が入力されて、ボビン回転モータ２４の回転数が９０ｒｐｍとなり、当該ボビン回転モータ２４の回転に従いボビン６０の回転速度は１．１３ｒｐｍに設定される場合が示されている。また、周波数６０Ｈｚの回転指令が入力されて、ボビン回転モータ２４の回転数が１８００ｒｐｍとなり、当該ボビン回転モータ２４の回転に従いボビン６０の回転速度は２２．５ｒｐｍに設定される場合が示されている。
【００７０】
したがって、図６（Ｂ）に示されるようにボビン回転モータ２４に入力される回転指令に従って、ボビン６０の回転速度は線形に変化する。
【００７１】
本実施の形態に基づく送給制御装置２５は、エンコーダ７６からのパルス信号の入力を受けて上記したようにアーム７０の回転速度を計測して、算出結果に基づいてアーム７０の回転速度が所定範囲内となるようにボビン６０の回転速度を調整する。具体的には、送給制御装置２５は、図６（Ｂ）に示されるボビン回転モータ２４の特性データを利用してボビン６０の回転速度を調整するためにボビン回転モータ２４に出力する回転指令を調整する。
【００７２】
＜ボビン６０の回転制御＞
図７は、本実施の形態に基づくボビン６０の回転を制御する方式を説明する図である。
【００７３】
図７（Ａ）を参照して、まず、時刻ｔ０において、送給ローラ１４の駆動に伴い上記したようにボビン６０に対してアーム７０が回転し始める。本例においては、溶接ワイヤＷはボビン６０に対して反時計廻りに巻き付けられているものとする。これによりアーム７０は時計廻りに回転し始める。本例においては、波形ＬＡは、アーム７０の回転速度を指し示している。また、波形ＬＢは、ボビン６０の回転速度を指し示している。
【００７４】
上記したようにエンコーダ７６は、アーム７０の回転に伴いパルス信号を送給制御装置２５に出力する。そして、送給制御装置２５においてアーム７０の回転速度が計測される。そして、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈを超えた場合に、ボビン６０の回転を開始するための起動信号が出力される（ボビン回転起動トリガＳＴＧ）。具体的には、アナログ出力ユニット２５４は、ボビン回転モータ２４を駆動するためにインバータ２５６に対してアナログ信号を出力する。
【００７５】
なお、本例においては、しきい値Ｖｔｈを超えた後、所定の時間Ｔｄが経過した場合に起動信号を出力する。一例として、本例においては、所定の時間Ｔｄとして１ｓが経過した（遅延期間）後に起動信号を出力するものとする。例えば、図示しないがアナログ出力ユニット２５４に遅延タイマを有しており、当該遅延タイマのタイマ値として１ｓが設定されるものとする。そして、１ｓ経過後にアナログ出力ユニット２５４は、当該起動信号（アナログ信号）をインバータ２５６に対して出力する。なお、当該遅延期間の値は一例であり、当業者であるならば捩れを解消するために適切なタイミングに適宜変更することが可能である。
【００７６】
次に、時刻ｔ１において、送給ローラ１４が一定速度で駆動されて、それに伴いアーム７０も一定の速度でボビン６０に対して回転する場合が示されている。
【００７７】
そして、時刻ｔ２において、アナログ出力ユニット２５４は、上記したようにアーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈを超えて所定の時間Ｔｄが経過した後、インバータ２５６に対してアナログ信号を出力する。これによりインバータ２５６は、ボビン回転モータ２４に回転指令を出力し、ボビン回転モータ２４を回転させる。これによりターンテーブル２２は、ボビン回転モータ２４の回転に従って回転する。本例においては、ボビン６０に対して溶接ワイヤＷが巻き付けられた巻回方向（反時計廻り）と同じ方向にボビン６０を回転させる。したがって、溶接ワイヤＷを送給ローラへ送り出す方向にボビン６０を回転させることになるためアーム７０に対する周方向の力が弱まりアーム７０の回転速度は調整される。
【００７８】
そのため、アーム７０がボビン６０に対して回転する回転速度を抑制することにより溶接ワイヤＷに生じる捩れを抑制することが可能となる。
【００７９】
本例においては、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度が所定範囲内となるようにボビン６０の回転速度を調整する。具体的には、所定範囲内としてボビン６０を回転起動させるしきい値Ｖｔｈから＋α（所定値）加算した値の速度を維持するように設定（アーム回転維持速度Ｖｓを設定）する。なお、この＋α（所定値）の値は装置に応じて適切な値となるように当業者であるならば適宜調整することが可能である。
【００８０】
そして、ボビン６０が回転を始めた時刻ｔ２以降、時刻ｔ３、ｔ４と時間経過に従うボビン６０の回転速度の上昇に伴ってアーム７０の回転速度が減速する。
【００８１】
そして、時刻ｔ５において、本例においては、アーム７０の回転速度がアーム回転維持速度となった場合が示されている。これによりボビン６０の回転を維持し、当該状態が維持されるように制御される。
【００８２】
次に、時刻ｔ１０において、送給ローラ１４の駆動が停止して、これに伴いアーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ未満となった場合が示されている。
【００８３】
これに応答して、ボビン６０の回転を停止させる停止信号が出力される（ボビン回転停止トリガＥＴＧ）。具体的には、アナログ出力ユニット２５４は、インバータ２５６に対してボビン回転モータ２４を停止させるためのアナログ信号を出力する。そして、インバータ２５６は、ボビン回転モータ２４の回転を停止させる。これにより、ターンテーブル２２は、ボビン回転モータ２４の回転の停止に従って停止する。
【００８４】
＜溶接ワイヤＷの捩れ角の調整＞
図８は、本実施の形態に基づく溶接ワイヤＷに生じる捩れ角を説明する図である。
【００８５】
図８（Ａ）および（Ｂ）を参照して、溶接ワイヤＷを送給する際にボビン６０に対して巻き付けられた溶接ワイヤＷを引き出す引き出し位置がボビン６０に対して周方向に変化することにより上述した捩れが生じることになる。本例においては、アーム７０が回転してアーム７０を介して溶接ワイヤＷをボビン６０から引き出す引き出し位置が時計方向に９０度移動したことに伴い、初期位置から９０度の捩れ角が生じている場合が示されている。なお、ここでは、説明を簡易にするためにアーム７０については省略している。また、本例においては、捩れ角の理解を容易にするべく溶接ワイヤＷの断面形状を四角（矩形）形状として図示しているが断面形状が丸（円）形状であっても同様である。
【００８６】
本例においては、ボビン６０に対して巻き付けられた溶接ワイヤＷを引き出す引き出し位置から保持部材７４までの溶接ワイヤＷの単位長さ当たりの捩れ角が所定角以下となるように調整する。具体的には、一例として溶接ワイヤＷの単位長さ当たりの捩れ角が３６０度（１回転）以下となるように調整する。なお、当該値は一例であり、当業者であるならば適宜、装置に合わせて値を変更することが可能である。
【００８７】
再び、図７（Ｂ）を参照して、ここでは、アーム７０の回転速度に伴いアーム７０が回転して回転角が変化する場合が示されている。すなわち、ボビン６０から溶接ワイヤＷを引き出す引き出し位置が移動している場合が示されている。一例として、時刻ｔ０−ｔ７の間に、時計廻りを正とした場合に０°、４５°、１３５°、１７５°、２０５°、２３０°、２３５°に回転角が変化した場合が示されている。
【００８８】
また、図７（Ｃ）を参照して、ボビン６０の回転速度に伴いボビンの回転角が変化する場合が示されている。
【００８９】
一例として、時刻ｔ０−ｔ７の間に、時計廻りを正とした場合に０°、０°、０°、−３０°、−７５°、−１３５°、−２２５°、−３１５°に変化した場合が示されている。
【００９０】
そして、ボビン６０の回転に伴いアーム７０の回転角が変化する。時刻ｔ０−ｔ１間は４５°、時刻ｔ１−ｔ２間は９０°、時刻ｔ２−ｔ３間は４０°、時刻ｔ３−ｔ４間は３０°、時刻ｔ４−ｔ５間は２０°、時刻ｔ５−ｔ６間は５°、時刻ｔ６−ｔ７間は５°である場合が示されている。
【００９１】
すなわち、ボビン６０が回転することでアーム７０の回転速度は減速し、アーム７０の回転角の変化量が減少する。言い換えるならばボビン６０から溶接ワイヤＷを引き出す引き出し位置の移動の変化量が減少する。それゆえ、引き出し位置の移動の変化量が減少するため当該引き出し位置が移動することに伴いボビン６０から送給される溶接ワイヤＷに生じる捩れ角を減少させることが可能となる。
【００９２】
当該方式により、アーム７０の回転による捩れの発生を抑制しながら溶接ワイヤＷを送給することが可能である。これにより捩れの少ない溶接ワイヤＷの送給が可能となり精度の高い溶接を実行することが可能である。
【００９３】
＜制御フロー＞
図９は、本実施の形態に基づく送給制御装置２５の制御フローについて説明する図である。
【００９４】
図９を参照して、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ以上であるかどうかを判断する（ステップＳ１０）。具体的には、送給制御装置２５は、エンコーダ７６から入力されるパルス信号に基づいてアーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ以上であるかどうかを検出する。
【００９５】
ステップＳ１０において、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ以上であると判断した場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）には、送給制御装置２５は、ボビン回転モータ２４を起動する（ステップＳ１１）。
【００９６】
そして、送給制御装置２５は、ボビン６０の回転速度を調整する（ステップＳ１２）。具体的には、送給制御装置２５は、ボビン回転モータ２４を制御し、ボビン６０の回転速度を上昇させる。
【００９７】
次に、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度を検出する（ステップＳ１３）。具体的には、送給制御装置２５は、エンコーダ７６から入力されるパルス信号に基づいてアーム７０の回転速度を検出する。
【００９８】
次に、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度が所定値であるかどうかを判断する（ステップＳ１４）。具体的には、送給制御装置２５は、ボビン６０の回転速度の上昇に伴いアーム７０の回転速度が所定値すなわちアーム回転維持速度となったかどうかを判断する。
【００９９】
ステップＳ１４において、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度が所定値でないと判断した場合（ステップＳ１４においてＮＯ）には、ステップＳ１２に戻り、再び、ボビン６０の回転速度を調整する（ステップＳ１２）。そして、アーム７０の回転速度が所定値すなわちアーム回転維持速度となるまで上記処理を繰り返す。
【０１００】
一方、ステップＳ１４において、アーム７０の回転速度が所定値であると判断した場合（ステップＳ１４においてＹＥＳ）には、送給制御装置２５は、当該ボビン６０の回転速度を維持する（ステップＳ１５）。
【０１０１】
そして、次に、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度を検出する（ステップＳ１６）。
【０１０２】
次に、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ未満であるかどうかを判断する（ステップＳ１７）。
【０１０３】
ステップＳ１７において、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ未満であると判断した場合（ステップＳ１７においてＹＥＳ）には、ボビン回転モータ２４を停止する（ステップＳ１８）。
【０１０４】
一方、ステップＳ１７において、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度がしきい値未満でないと判断した場合（ステップＳ１７においてＮＯ）には、ステップＳ１６に戻り、アームの回転速度がしきい値未満となるまで上記処理を繰り返す。
【０１０５】
そして、処理を終了する（エンド）。
当該処理により、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度が所定範囲内となるようにボビン６０の回転速度を調整する。具体的には、所定範囲内としてアーム回転維持速度に設定する。すなわち、ボビン６０が回転することでアーム７０の回転速度を減速させてアーム７０の回転角の変化量を減少させることが可能となるため上述したように溶接ワイヤＷに生じる捩れ角を減少させることが可能となる。これにより捩れの少ない溶接ワイヤＷの送給が可能となり精度の高い溶接を実行することが可能である。
【０１０６】
＜変形例＞
上記の形態においては、アーム７０の回転速度が所定範囲内となるようにアーム回転維持速度に調整する方式について説明したが、アーム７０の回転速度が所定範囲内であればそれを一定速度に維持させる必要はない。
【０１０７】
図１０は、本実施の形態の変形例に基づくボビン６０の回転を制御する方式を説明する図である。なお、ワイヤ送給装置２０の構成は上記で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０１０８】
図１０を参照して、まず、時刻ｔ２０において、送給ローラ１４の駆動に伴い上記したようにボビン６０に対してアーム７０が回転し始める。本例においては、溶接ワイヤＷはボビン６０に対して反時計廻りに巻き付けられているものとする。これによりアーム７０は時計廻りに回転し始める。本例においては、波形ＬＡは、アーム７０の回転速度を指し示している。また、波形ＬＢは、ボビン６０の回転速度を指し示している。
【０１０９】
上記したようにエンコーダ７６は、アーム７０の回転に伴いパルス信号を送給制御装置２５に出力し、送給制御装置２５においてアーム７０の回転速度が計測される。
【０１１０】
そして、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈを超えた場合に、ボビン６０の回転を開始するための起動信号が出力される（ボビン回転起動トリガＳＴＧ）。
【０１１１】
なお、本例においては、しきい値Ｖｔｈを超えた後、所定の時間Ｔｄが経過した場合に起動信号を出力する。一例として、本例においては、所定の時間Ｔｄとして１ｓが経過した（遅延期間）後に起動信号を出力するものとする。
【０１１２】
次に、時刻ｔ２１において、送給ローラ１４が一定速度で駆動されて、それに伴いアーム７０も一定の速度でボビン６０に対して回転する場合が示されている。
【０１１３】
そして、時刻ｔ２２において、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度が所定のしきい値Ｖｔｈを超えて所定の時間が経過した後、ボビン回転モータ２４に起動信号を出力し、ボビン回転モータ２４を回転させる。これによりターンテーブル２２は、ボビン回転モータ２４の回転に従って回転する。本例においては、ボビン６０に対して溶接ワイヤＷが巻き付けられた巻回方向と同じ方向にボビン６０を回転させる。したがって、溶接ワイヤＷを送給ローラへ送り出す方向にボビン６０を回転させることになるためアーム７０に対する周方向の力が弱まりアーム７０の回転速度は調整される。
【０１１４】
そのため、アーム７０がボビン６０に対して回転する回転速度を抑制することにより溶接ワイヤＷに生じる捩れを抑制することが可能となる。
【０１１５】
本例においては、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度が所定範囲内となるようにボビン６０の回転速度を調整する。本変形例においては、所定範囲内としてボビンを回転起動させるしきい値Ｖｔｈを基準として、ボビン６０を回転起動／停止を繰り返す。具体的には、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ未満となった場合にボビン６０の回転を停止させる。そして、また、再び、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ以上となった場合にボビン６０を回転起動させる。そして、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈを超えた後、ボビン６０の回転に伴いアーム７０の回転速度を減少させ、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ未満となった場合にボビン６０の回転を停止させ、上記の処理を繰り返す。
【０１１６】
この点で、時刻ｔ２３にアーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ未満となった場合にボビン６０の回転を停止（ＯＦＦ）させ、時刻ｔ２４においてアーム７０の回転速度が増加して、しきい値Ｖｔｈを超えた場合にボビン６０を回転起動（ＯＮ）させる。同様にして、本例においては、時刻ｔ２５−ｔ３１において、ボビン６０の回転の停止（ＯＦＦ）／起動（ＯＮ）を交互に繰り返す場合が示されている。
【０１１７】
当該構成により、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度を一定の速度に維持するためにアーム７０の回転速度をフィードバックしつつ、ボビン６０の回転速度を調整するフィードバック制御を実行する必要がない。すなわち、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度が、基準となるしきい値以上か未満かのみを判断して、ボビン６０の回転の起動（ＯＮ）／停止（ＯＦＦ）を制御すればよい。したがって、ボビン回転モータ２４の起動／停止の切り替えにより、アーム７０の回転速度を所定範囲内に制御することが可能であるため、簡易な制御を実現することが可能であり、送給制御装置２５を実装する点でコスト的にも有利である。
【０１１８】
＜制御フロー＞
図１１は、本実施の形態の変形例に基づく送給制御装置２５の制御フローについて説明する図である。
【０１１９】
図１１を参照して、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度がしきい値以上であるかどうかを判断する（ステップＳ２０）。具体的には、送給制御装置２５は、エンコーダ７６から入力されるパルス信号に基づいてアーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ以上であるかどうかを検出する。
【０１２０】
ステップＳ２０において、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ以上であると判断した場合（ステップＳ２０においてＹＥＳ）には、送給制御装置２５は、ボビン回転モータ２４を起動する（ステップＳ２１）。
【０１２１】
そして、送給制御装置２５は、ボビン６０の回転速度を調整する（ステップＳ２２）。具体的には、送給制御装置２５は、ボビン回転モータ２４を制御し、ボビン６０の回転速度を上昇させる。
【０１２２】
次に、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度を検出する（ステップＳ２３）。具体的には、送給制御装置２５は、エンコーダ７６から入力されるパルス信号に基づいてアーム７０の回転速度を検出する。
【０１２３】
次に、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ未満であるかどうかを判断する（ステップＳ２４）。
【０１２４】
ステップＳ２４において、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ未満でないと判断した場合（ステップＳ２４においてＮＯ）には、ステップＳ２２に戻り、再び、ボビン６０の回転速度を調整する（ステップＳ２２）。そして、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ未満となるまで上記処理を繰り返す。
【０１２５】
一方、ステップＳ２４において、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ未満であると判断した場合（ステップＳ２４においてＹＥＳ）には、ボビン回転モータ２４の停止を指示する（ステップＳ２５）。
【０１２６】
そして、ステップＳ２０に戻り、上記の処理を繰り返す。すなわち、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度がしきい値Ｖｔｈ以上であるかどうかを判断し、しきい値Ｖｔｈ以上であると判断した場合（ステップＳ２０においてＹＥＳ）には、ボビン回転モータ２４を起動する（ステップＳ２１）。以降の処理は上記で説明したのと同様であるのでその詳細な説明は繰り返さない。
【０１２７】
当該処理により、送給制御装置２５は、アーム７０の回転速度が所定範囲内となるようにボビン６０の回転速度を調整する。具体的には、所定範囲内としてしきい値Ｖｔｈを基準としてその近傍にアーム７０の回転速度が維持される。すなわち、ボビン６０が回転することでアーム７０の回転速度を減速させてアーム７０の回転角の変化量を減少させることが可能となるため上述したように溶接ワイヤＷに生じる捩れ角を減少させることが可能となる。これにより捩れの少ない溶接ワイヤＷの送給が可能となり精度の高い溶接を実行することが可能である。
【０１２８】
＜その他の実施の形態＞
上記の実施の形態においては、ワイヤ送給装置２０において、引き出し部７２が先端に設けられたアーム７０を用いた構成について説明したが、当該アーム７０を設けずに、ボビン６０に対して巻き付けられた溶接ワイヤＷを送給ローラに送給する構成とすることも可能である。
【０１２９】
当該構成の場合においても図４で説明したようにボビン６０に対して溶接ワイヤＷが巻き付けられた巻回方向に捩れが発生するため、ボビン６０に対して巻き付けられた溶接ワイヤＷの巻回方向にボビン６０を回転させることにより捩れの発生を抑制しながら溶接ワイヤＷを送給することが可能となる。
【０１３０】
この点で、上記の実施の形態における送給制御装置２５においては、アーム７０の回転速度を計測して、当該計測結果に基づいてボビン６０の回転速度を調整する方式について説明したが、アーム７０が設けられていないためボビン６０の回転速度を制御することが問題となる。
【０１３１】
この点で、図４に示されるように巻回方向に発生した捩れ回数分と同じ量、ボビン６０を巻回方向に回転させることにより捩れを解消し、捩れの少ない溶接ワイヤＷの送給が可能となる。
【０１３２】
図１２は、送給ローラの送給速度に基づく巻回方向に発生する捩れ回数の関係を説明する図である。
【０１３３】
図１２を参照して、ここで、単位時間当たりに巻回方向に発生する捩れ回数を捩れ回数速度とする。
【０１３４】
送給ローラ１４の送給速度が３０ｍ／ｍｉｎ、ボビン直径が９２０ｍｍである場合には、捩れ回数速度は１０．３８（ｒｐｍ）（３０／（０．９２×円周率））となる。
【０１３５】
また、送給ローラ１４の送給速度が３０ｍ／ｍｉｎ、ボビン直径が４６０ｍｍである場合には、捩れ回数速度は２０．７７（ｒｐｍ）（３０／（０．４６×円周率））となる。
【０１３６】
また、送給ローラ１４の送給速度が２０ｍ／ｍｉｎ、ボビン直径が４６０ｍｍである場合には、捩れ回数速度は１３．８５（ｒｐｍ）（２０／（０．４６×円周率））となる。
【０１３７】
また、送給ローラ１４の送給速度が３．２６ｍ／ｍｉｎ、ボビン直径が９２０ｍｍである場合には、捩れ回数速度は１．１３（ｒｐｍ）（３．２６／（０．９２×円周率））となる。
【０１３８】
したがって、送給ローラ１４の送給速度に従う当該捩れ回数速度に合わせてボビン６０の回転速度を調整する。具体的には、捩れ回数速度が１０．３８（ｒｐｍ）の場合には、ボビン回転速度（ｒｐｍ）が同じ速度すなわち、１０．３８（ｒｐｍ）となるようにボビン回転モータ２４の回転数を調整する。すなわち、送給制御装置２５は、図６で説明したボビン回転モータ２４の特性データを利用して２７．６９Ｈｚの回転指令をボビン回転モータ２４に出力する。なお、ここでは、捩れ回数速度が１０．３８（ｒｐｍ）の場合について説明したが他の場合についても同様に適用可能である。
【０１３９】
これにより巻回方向に発生する捩れ回数分、ボビン６０を巻回方向に回転させて捩れを解消することが可能となり、捩れの少ない溶接ワイヤＷの送給が可能となる。
【０１４０】
すなわち、送給制御装置２５は、送給ローラ１４の送給速度およびボビン直径に基づいて捩れ回数速度を算出し、当該算出した捩れ回数速度に合わせてボビン回転速度を調整する。当該演算処理は、送給制御装置２５のアナログ出力ユニット２５４において実行するものとする。なお、本例の場合には、演算処理のためにアナログ出力ユニット２５４に対して送給ローラ１４の送給速度およびボビン直径に関するデータを入力する必要があるが、エンコーダ７６および高速カウンタユニット２５２は設けない構成とすることが可能である。
【０１４１】
当該方式により簡易な方式で捩れの発生を抑制しながら溶接ワイヤＷを送給することが可能となり精度の高い溶接を実行することが可能である。
【０１４２】
なお、上記の構成においては、ボビン６０に対して筒状のカバーを設けていない構成について説明したが、筒状のカバーを設けたいわゆる市場に供給されているペイルパック（pail pack）についても同様に適用可能である。なお、筒状のカバーを設けていないボビン６０を用いた構成とすることにより容易にボビン６０を取り換えることが可能となる。また、装置の面積も縮小することが可能である。また、ペイルパック（pail pack）とする以前の筒状のカバーが設けられていないボビンの状態でサプライヤーからの供給を受けることが可能であるため、ボビン単価を抑えることが可能であり、溶接システム全体のコストも抑えることが可能である。
【０１４３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１４４】
１  溶接システム、１０  溶接ロボット、１１  ロボット制御装置、１２  連結アーム、１４  送給ローラ、１５  溶接トーチ、１６  ワーク、２０  ワイヤ送給装置、２１  駆動部、２２  ターンテーブル、２４  ボビン回転モータ、２５  送給制御装置、３０  溶接電源装置、４０  入力装置、５０  溶接制御装置、６０  ボビン、７０  アーム、７１，７３  軸受部材、７２  引き出し部、７４，７５  保持部材、７６  エンコーダ、７７  ワイヤ送給チューブ、７８  支柱、２５０  ＰＬＣユニット、２５２  高速カウンタユニット、２５４  アナログ出力ユニット、２５６  インバータ、７６２  遮光板、７６３  スリット円盤、７６４  光電センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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