(57)【要約】【課題】速度情報に基づいて現在位置を推定するための基準位置を更新する。【解決手段】目的地までのルート案内を提供するナビゲーション装置であって、目的地までのルートを示すルート情報を取得する手段と、ナビゲーション装置の第１の時刻における位置を測定する位置測定手段と、速度センサを用いて測定したナビゲーション装置の移動速度を示す速度情報を取得する手段と、第１の時刻以前の第２の時刻におけるナビゲーション装置のルート上の位置を基準位置とし、ルート情報及び速度情報に基づいて、ナビゲーション装置の第１の時刻におけるルート上の位置を推定する位置推定手段と、位置測定手段によって測定された第１の時刻における位置と、位置推定手段によって推定された第１の時刻におけるルート上の位置とを比較し、基準位置を更新する基準位置更新手段とを有する。【選択図】図２
2014062777.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までのルートに基づいてルート案内を提供するナビゲーション装置であって、
前記目的地までのルートを示すルート情報を取得する手段と、
前記ナビゲーション装置の第１の時刻における位置を測定する位置測定手段と、
速度センサを用いて測定した、前記ナビゲーション装置の移動速度を示す速度情報を取得する手段と、
前記ナビゲーション装置のルート上の位置を推定する位置推定手段であって、前記第１の時刻以前の第２の時刻における前記ナビゲーション装置のルート上の位置を基準位置とし、前記ルート情報及び前記速度情報に基づいて、前記ナビゲーション装置の前記第１の時刻におけるルート上の位置を推定する、位置推定手段と、
前記位置測定手段が前記第１の時刻において測定した位置である測定位置と、前記位置推定手段が前記第１の時刻において推定したルート上の位置である推定位置とを比較し、前記基準位置を更新する基準位置更新手段と
を有するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記位置推定手段は、前記基準位置から、前記第２の時刻から前記第１の時刻までの間、前記ルート情報の示すルートに沿って、前記速度情報の示す速度で移動した位置を、前記ナビゲーション装置の前記第１の時刻におけるルート上の推定位置とする
請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記基準位置更新手段は、Ａ）前記ルート情報の示すルートと、前記第１の時刻における測定位置との乖離の大きさが所定値以下である場合、前記基準位置を、前記第１の時刻における測定位置に更新する
請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記基準位置更新手段は、前記ルート情報の示すルートと、前記第１の時刻以前に測定された所定の複数の測定位置との間の乖離の大きさが、何れも所定値以下である場合であって、且つ、前記Ａ）である場合に、前記基準位置を、前記第１の時刻における測定位置に更新する
請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記基準位置更新手段は、Ｂ）前記位置測定手段によって測定された、前記第２の時刻における測定位置から前記第１の時刻における測定位置までの距離と、前記位置推定手段によって推定された、前記第２の時刻における推定位置から前記第１の時刻における推定位置までの距離と、の差分が所定値以下である場合、前記基準位置を、前記第１の時刻における測定位置に更新する
請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記基準位置更新手段は、前記第２の時刻以前に測定された所定の複数の前記差分が、何れも所定値以下である場合であって、且つ、前記Ｂ）である場合に、前記基準位置を、前記第１の時刻における測定位置に更新する
請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記基準位置更新手段は、前記位置測定手段が位置を測定できた場合に、前記測定位置と、前記推定位置との距離が所定値以上か否かを判定し、当該距離が当該所定値以上の場合に、前記基準位置を更新する
請求項１乃至６の何れか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
目的地までのルートに基づいてルート案内を提供するナビゲーション装置によるナビゲーション方法であって、
前記目的地までのルートを示すルート情報を取得し、
第１の時刻における前記ナビゲーション装置の位置を測定し、
速度センサを用いて測定された前記ナビゲーション装置の移動速度を示す速度情報を取得し、
前記第１の時刻以前の第２の時刻における前記ナビゲーション装置のルート上の位置を基準位置とし、前記ルート情報及び前記速度情報に基づいて、前記ナビゲーション装置の前記第１の時刻におけるルート上の位置を推定し、
前記測定された前記第１の時刻における前記ナビゲーション装置の位置と、前記推定された前記ナビゲーション装置の前記第１の時刻におけるルート上の位置とを比較し、前記基準位置を更新する
ナビゲーション方法。
【請求項９】
目的地までのルートに基づいてルート案内を提供するナビゲーション装置のためのコンピュータプログラムであって、前記ナビゲーション装置に実行されると、
前記目的地までのルートを示すルート情報を取得し、
所定の位置測定手段により測定された、第１の時刻における前記ナビゲーション装置の位置を示す位置情報を取得し、
速度センサを用いて測定された前記ナビゲーション装置の移動速度を示す速度情報を取得し、
前記第１の時刻以前の第２の時刻における前記ナビゲーション装置のルート上の位置を基準位置とし、前記ルート情報及び前記速度情報に基づいて、前記ナビゲーション装置の前記第１の時刻におけるルート上の位置を推定し、
前記位置測定手段により測定された前記第１の時刻における前記ナビゲーション装置の位置と、前記推定された前記ナビゲーション装置の前記第１の時刻におけるルート上の推定位置とを比較し、前記基準位置を更新する
ことを前記ナビゲーション装置に行わせるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びコンピュータプログラムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムを用いて、現在位置を測定（以下「測位」ということがある）することができる。しかし、ＧＰＳを用いる場合、トンネル等のＧＰＳ衛星から信号を受信できない場所では、現在位置を測位できない。車両に搭載された車載ナビゲーション装置は、このような場合、車両に備えられた方位センサ及び加速度センサから方位情報及び車速情報を取得して、現在位置を推定する（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１３３３８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車速情報を用いて現在位置を推定する場合、或る基準位置から車速情報の示す速度で移動したときの位置を現在位置として推定することが考えられる。しかし、基準位置の精度が悪いと、その基準位置に基づいて推定された現在位置の精度もまた悪くなってしまう。
【０００５】
本発明の目的は、車速情報に基づいて比較的精度の高い現在位置を推定するナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【０００６】
本発明の別の目的は、比較的精度の高い基準位置を用いて車速情報に基づく現在位置を推定するナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びコンピュータプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態に係る目的地までのルートに基づいてルート案内を提供するナビゲーション装置は、目的地までのルートを示すルート情報を取得する手段と、ナビゲーション装置の第１の時刻における位置を測定する位置測定手段と、速度センサを用いて測定したナビゲーション装置の移動速度を示す速度情報を取得する手段と、第１の時刻以前の第２の時刻におけるナビゲーション装置のルート上の位置を基準位置とし、ルート情報及び速度情報に基づいて、ナビゲーション装置の第１の時刻におけるルート上の位置を推定する位置推定手段と、位置測定手段によって測定された第１の時刻における位置と、推定手段によって推定された第１の時刻におけるルート上の位置とを比較し、基準位置を更新する基準位置更新手段とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車速情報に基づいて比較的精度の高い現在位置を推定することができる。
【０００９】
また、本発明によれば、比較的精度の高い基準位置を用いて車速情報に基づく現在位置を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】ナビゲーション装置１の有する機能構成を示すブロック図である。
【図３】ルートと各時刻における位置とをプロットしたイメージ図である。
【図４】不正確と推定されるＧＰＳ位置と車速位置とを除去する処理の概念図である。
【図５】位置推定手段３１が現在位置を推定する処理のフローチャートである。
【図６】車速位置を算出する処理のフローチャートである。
【図７】基準位置を決定する第１の方法の概念図である。
【図８】基準位置を決定する第１の方法のフローチャートである。
【図９】基準位置を決定する第２の方法の概念図である。
【図１０】基準位置を決定する第２の方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、現在位置を推定するナビゲーション装置の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１２】
図１は、ナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。
【００１３】
ナビゲーション装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１２と、メモリ１３と、ＧＰＳモジュール１１と、無線通信モジュール１７と、記憶デバイス１４と、入力デバイス１５と、表示デバイス１６と、汎用ＩＦ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１８とを備える。これら要素１１〜１８は、双方向にデータ通信可能なバス１９で接続されている。
【００１４】
ＣＰＵ１２は、記憶デバイス１４に保持されているコンピュータプログラム（以下「プログラム」という）を読み出して、メモリ１３に展開する。そして、ＣＰＵ１２は、そのメモリ１３に展開されたプログラムを読み出して実行することにより、後述する様々な機能を実現する。
【００１５】
記憶デバイス１４は、様々なプログラム及びデータを保持する。記憶デバイス１４は、例えば、フラッシュメモリ又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等で構成される。
【００１６】
ＧＰＳモジュール１１は、衛星測位システムであるＧＰＳ衛星３からＧＰＳ信号を受信し、そのＧＰＳ信号に含まれる情報に基づいて、現在位置を測定する。ＧＰＳモジュール１１は、測定時刻、現在位置（経度及び緯度）等を含むＧＰＳ情報１０１を生成する。ＧＰＳモジュール１１は、その生成したＧＰＳ情報１０１を、ＣＰＵ１２に通知する。ＧＰＳモジュール１１は、ＧＰＳ信号を受信できないときは、その旨をＣＰＵ１２に通知しても良い。
【００１７】
無線通信モジュール１７は、無線信号の送受信を制御する。無線通信モジュール１７は、無線信号を受信し、その無線信号に含まれる情報をＣＰＵ１２に伝えたり、ＣＰＵ１２から伝えられた情報を無線信号に載せて送信したりする。無線通信モジュール１７は、例えば、Ｗｉｆｉ規格又はＭＩＴ−２０００規格等に準拠するモジュールである。無線通信モジュール１７は、例えば、ネットワーク９０を通じて、ナビゲーション処理に係るデータを、サーバ５と送受信する。
【００１８】
表示デバイス１６は、ＣＰＵ１２から伝えられた画像情報を表示する。表示デバイス１６は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等によって構成される。
【００１９】
入力デバイス１５は、ユーザからの操作を入力信号に変換してＣＰＵ１２に伝える。入力デバイス１５は、例えば、物理的なボタン又はタッチパネル式ディスプレイ等によって構成される。
【００２０】
汎用ＩＦ１８は、当該ナビゲーション装置１と、外部装置とを接続するためのＩＦである。汎用ＩＦ１８には、様々な外部装置が接続される。本実施形態では、外部装置を車両７とする。ＣＰＵ１２は、汎用ＩＦ１８と車両７に備えられた所定のＩＦ９１を通じて、車両７と信号を送受信できる。汎用ＩＦ１８は、例えば、独自仕様のＩＦであっても良いし、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）規格等に準拠するＩＦであっても良い。例えば、ナビゲーション装置１は、汎用ＩＦ１８及び所定のＩＦ９１を通じて、車両７に搭載されている車速センサから車速情報１０２（図２参照）を取得する。
【００２１】
図２は、ナビゲーション装置１の有する機能構成を示すブロック図である。これらの機能は、ＣＰＵ１２において所定のプログラムが実行されることによって実現される。
【００２２】
ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ情報取得手段３５と、車速情報取得手段３６と、ルート情報取得手段３７と、地図情報取得手段３８と、位置推定手段３１と、基準位置決定手段３３とを有する。
【００２３】
ＧＰＳ情報取得手段３５は、ＧＰＳモジュール１１からＧＰＳ情報１０１を取得する。ＧＰＳ情報１０１には、上述の通り、測定時刻、現在位置（経度及び緯度）の情報が含まれる。以下、ＧＰＳ情報１０１から特定される位置をＧＰＳ位置という。ＧＰＳ情報取得手段３５は、ＧＰＳモジュール１１がＧＰＳ信号を受信できないときは、その旨の通知を取得する。なお、現在位置は、ＧＰＳ以外の方法で測定されても良い。例えば、現在位置は、Ｗｉｆｉのアクセスポイントからの電波を利用したり、携帯電話の基地局からの電波を利用したりして測定されても良い。
【００２４】
車速情報取得手段３６は、例えば車両７に搭載されている車速センサから、車速情報１０２を取得する。車速情報１０２には、或る時刻における車両７の速度を示す情報が含まれる。ナビゲーション装置１は、車両７と一緒に移動するので、ナビゲーション装置１の移動速度は、車両７の速度と等しい。
【００２５】
ルート情報取得手段３７は、無線通信モジュール１７を介して、例えばサーバ５から、出発地から目的地までのルート情報１０３を取得する。ルート情報１０３には、例えば、所定のルート検索エンジンで生成された、出発地から目的地までを結ぶルートを示す情報が含まれる。ルートを示す情報は、例えば、出発地から目的地までの連続する道路リンクで構成されていても良い。なお、サーバ５からルート情報１０３を取得することに代えて、ナビゲーション装置１がルート検索エンジンを有し、ナビゲーション装置１の内部でルート情報１０３を算出しても良い。
【００２６】
地図情報取得手段３８は、無線通信モジュール１７を介して、例えば、サーバ５から所定の領域の地図情報１０４を取得する。地図情報１０４には、例えば、地図画像、道路のリンク構成及びＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）等の情報が含まれる。なお、サーバ５から地図情報１０４を取得することに代えて、ナビゲーション装置１の記憶デバイス１４に地図情報１０４を保持しておき、地図情報取得手段３８は、記憶デバイス１４から所定の領域の地図情報１０４を取得しても良い。
【００２７】
表示処理手段３９は、画像を生成し、その画像を表示デバイス１６に表示させる。例えば、表示処理手段３９は、道路地図画像に、目的地までのルート及び現在位置を重ねた画像を生成して、表示デバイス１６に表示させる。
【００２８】
位置推定手段３１は、複数の現在位置の候補から現在位置を推定する。位置推定手段３１は、例えば、ＧＰＳ情報１０１から求められたＧＰＳ位置と、車速情報１０２及びルート情報１０３から求められた位置（以下「車速位置」という）と、から現在位置を推定する。位置推定手段３１は、ＧＰＳ情報１０１が取得できた場合、そのＧＰＳ情報１０１から求められるＧＰＳ位置を、現在位置に採用するようにしてもよい。位置推定手段３１は、ＧＰＳ情報１０１を取得できなかった場合、車速情報１０２及びルート情報１０３から求められた車速位置を、現在位置に採用するようにしてもよい。位置推定手段３１は、ＧＰＳ情報１０１からＧＰＳ位置を求める際、地図情報１０４を用いてマップマッチング処理を行い、ＧＰＳ位置を補正しても良い。以下、図面を用いて更に説明する。
【００２９】
図３は、ルート及び各時刻における現在位置をプロットしたイメージ図である。
【００３０】
図３において、目的地までのルート３０１の途中に、トンネル２０２及び分岐２１２が存在する。そして、図３には、各時刻ｔｎ（ｎは正の整数）における位置Ｐｎ（ｔｎ）が示されている。つまり、位置Ｐｎは、時刻ｔｎのときの位置を示している。
【００３１】
一般的な道路２０１では、ＧＰＳ信号を受信できる。したがって、位置推定手段３１は、ＧＰＳ位置によって、位置Ｐ１〜Ｐ３及びＰ７〜Ｐ１０を推定する。
【００３２】
トンネル２０２内では、ＧＰＳ信号を受信できない。したがって、位置推定手段３１は、車速位置によって位置Ｐ４〜Ｐ６を推定する。次に、車速位置を用いて位置Ｐ５を算出する方法を説明する。
【００３３】
位置推定手段３１は、車速情報取得手段３６を通じて、周期的に車速を取得する。そして、位置推定手段３１は、基準位置Ｐ１（Ｐｓ）の時刻ｔ１から現在時刻ｔ５までの間の平均車速Ｖａｖｅを算出する。基準位置の詳細については後述する。
【００３４】
そして、位置推定手段３１は、時刻ｔ１から時刻ｔ５までの移動距離Ｌａを算出する。つまり、Ｌａ＝Ｖａｖｅ（ｔ５−ｔ１）を求める。そして、位置推定手段３１は、時刻ｔ１における位置Ｐ１から、ルートに沿って移動距離Ｌａだけ移動した位置を、時刻ｔ５における車速位置Ｐｖ５とする。そして、時刻ｔ５ではＧＰＳ信号を受信できないので、位置推定手段３１は、この車速位置Ｐｖ５を、現在位置Ｐ５に採用する。
【００３５】
つまり、図３に示すようにルートが途中で屈折又は曲折している場合、車速位置Ｐｖ５は、位置Ｐ１から直線的に移動距離Ｌａを移動した地点ではなく、位置Ｐ１からルートに沿って移動距離Ｌａを移動した地点となる。
【００３６】
これにより、ナビゲーション装置１が車両７に搭載されている方向センサ（ジャイロセンサ）等から方向情報を利用しなくても、ＧＰＳ信号を受信できない場所における現在位置を推定することができる。
【００３７】
また、位置推定手段３１は、次に述べるように、車速を用いずに、ＧＰＳ位置に基づいてトンネル内の位置を推定しても良い。例えば、図３において、位置Ｐ１（ｔ１）、Ｐ２（ｔ２）及びＰ３（ｔ３）は、何れもＧＰＳ信号によって特定されたＧＰＳ位置であると仮定する。この場合、位置推定手段３１は、基準位置Ｐ１から、ＧＰＳ位置Ｐ２を経由して、トンネル入口付近のＧＰＳ位置Ｐ３までの移動距離Ｌｂを用いて、時刻ｔ１からｔ３までの平均速度Ｖｂを算出する。つまり、Ｖｂ＝Ｌｂ／（ｔ３−ｔ１）を算出する。そして、位置推定手段３１は、この平均速度Ｖｂを用いて、ＧＰＳ信号を受信できないトンネル内における自車の現在位置を推定する。例えば、位置推定手段３１は、この平均速度Ｖｂがトンネル内においても継続されると仮定して、トンネル内における自車の現在位置を推定する。つまり、現在時刻をｔ５とすると、位置推定手段３１は、ＧＰＳ位置Ｐ３からの移動距離Ｌｃ＝Ｖｂ×（ｔ５−ｔ３）を算出する。そして、位置推定手段３１は、ＧＰＳ位置Ｐ３から、ルートに沿って移動距離Ｌｃだけ移動した位置を、現在時刻ｔ５における位置Ｐｘ５とする。そして、位置推定手段３１は、この位置Ｐｘ５を、現在位置Ｐ５に採用する。
【００３８】
これにより、ナビゲーション装置１は、車速情報を利用しなくても、ＧＰＳ信号を受信できない場所における現在位置を推定することができる。
【００３９】
位置推定手段３１は、ＧＰＳ情報１０１を取得できた場合であっても、同時刻におけるＧＰＳ位置と車速位置との距離（位置のずれ）が所定の距離よりも大きい場合は、このときのＧＰＳ位置と車速位置とを除去し、現在位置を特定しないようにしてもよい。なぜなら、ＧＰＳ位置及び車速位置のどちらが正しいかを判別することができないため、正しい現在位置を推定できないからである。あるいは、より確からしいと考えられるいずれか一方の位置を現在位置としても良い。以下、図面を参照しながら更に説明する。
【００４０】
図４は、正確性の低いＧＰＳ位置と車速位置とを除去する処理の概念図である。
【００４１】
位置推定手段３１は、例えば、所定の時刻ｔｎにおけるＧＰＳ位置Ｐｇｎと車速位置Ｐｖｎとの間の距離が、所定の距離Δｅ１よりも大きい（｜Ｐｇｎ−Ｐｖｎ｜＞Δｅ１）か否かを判定する。ここで、｜Ｐｇｎ−Ｐｖｎ｜＞Δｅ１が成立する場合、位置推定手段３１は、このときのＧＰＳ位置と車速位置を除去する。
【００４２】
例えば図４において、示すＧＰＳ位置Ｐｇ４〜Ｐｇ６の各々は何れも、車速位置Ｐｖ４〜Ｐｖ６と大きく乖離している。そこで、位置推定手段３１は、ＧＰＳ位置Ｐｇ４〜Ｐｇ６及び車速位置Ｐｖ４〜Ｐｖ６を除去する（領域３２０参照）。この場合、時刻ｔ４〜ｔ６における現在位置Ｐ４〜Ｐ６は出力されない。
【００４３】
これにより、正確性の低い現在位置が表示されることを防止することができる。また、正確性の低い現在位置が、その後の現在位置の算出に悪影響を及ぼすことを防止することができる。
【００４４】
また、位置推定手段３１は、ＧＰＳ位置及び車速位置のうち、より確からしいと考えられる何れか一方の位置を、現在位置としても良い。例えば、位置推定手段３１は、ＧＰＳ位置がルートから大きく外れていない場合は、ＧＰＳ位置を現在位置とし、ＧＰＳ位置がルートから大きく外れている場合は、車速位置を現在位置としても良い。
【００４５】
図５は、位置推定手段３１が現在位置を推定する処理のフローチャートである。
【００４６】
位置推定手段３１は、時刻ｔｎにおける車速位置Ｐｖｎを算出する（Ｓ１０１）。この算出方法の詳細については後述する。
【００４７】
位置推定手段３１は、ＧＰＳ情報取得手段３５を通じて、ＧＰＳ情報１０１の取得を試みる（Ｓ１０２）。そして、位置推定手段３１は、ＧＰＳ情報１０１を取得できたか否かを判定する（Ｓ１０３）。
【００４８】
まず、ステップＳ１０３においてＧＰＳ情報１０１が取得できなかった場合（Ｓ１０３：ＮＯ）について説明する。この場合、位置推定手段３１は、ＧＰＳ情報１０１を取得できない時間が所定時間以上続いているか否かを判定する（Ｓ１１０）。
【００４９】
ＧＰＳ情報１０１を取得できない時間が所定時間以上続いていない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、位置推定手段３１は、ステップＳ１２１に進む。
【００５０】
ＧＰＳ情報１０１を取得できない時間が所定時間以上続いている場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、位置推定手段３１は、車速位置Ｐｖｎを、時刻ｔｎにおける現在位置Ｐｎに採用し（Ｓ１１１）、ステップＳ１２０に進む。
【００５１】
次に、ステップＳ１０３においてＧＰＳ情報１０１が取得できた場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）について説明する。この場合、位置推定手段３１は、時刻ｔｎにおけるＧＰＳ位置Ｐｇｎを算出する（Ｓ１０４）。
【００５２】
そして、位置推定手段３１は、｜ＧＰＳ位置Ｐｇｎ−車速位置Ｐｖｎ｜＜Δｅ１が成立するか否かを判定する（Ｓ１０５）。つまり、位置推定手段３１は、ＧＰＳ位置Ｐｇｎ及び車速位置Ｐｖｎが異常値でないことを判定する。
【００５３】
｜ＧＰＳ位置Ｐｇｎ−車速位置Ｐｖｎ｜＜Δｅ１が成立しない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、位置推定手段３１は、このＧＰＳ位置Ｐｇｎ及び車速位置Ｐｖｎを除去し（Ｓ１０６）、ステップＳ１２１に進む。
【００５４】
｜ＧＰＳ位置Ｐｇｎ−車速位置Ｐｖｎ｜＜Δｅ１が成立する場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、位置推定手段３１は、このＧＰＳ位置Ｐｇｎを、時刻ｔｎにおける現在位置Ｐｎに採用し（Ｓ１０７）、ステップＳ１２０に進む。
【００５５】
ステップＳ１２０において、位置推定手段３１は、時刻ｔｎの現在位置Ｐｎを出力する（Ｓ１２０）。例えば、ナビゲーション画面には、ここで出力された現在位置Ｐｎが表示される。そして、位置推定手段３１は、ｎに１を加算（ｎ←ｎ＋１）して（Ｓ１２１）、ステップＳ１０１に戻る。つまり、次の時刻ｔｎ＋１において、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。
【００５６】
図６は、車速位置を算出する処理のフローチャートである。
【００５７】
位置推定手段３１は、基準位置Ｐｓと、その基準位置Ｐｓに位置していたときの基準時刻ｔｓをメモリ１３から取得する（Ｓ２０１）。
【００５８】
位置推定手段３１は、周期的に取得した車速を用いて、基準時刻ｔｓから現在時刻ｔｎまでの間の平均車速Ｖａｖｅを算出する（Ｓ２０２）。
【００５９】
位置推定手段３１は、移動距離Ｌａ＝Ｖａｖｅ（ｔｎ−ｔｓ）を算出する（Ｓ２０３）。つまり、位置推定手段３１は、基準時刻ｔｓから現在時刻ｔｎまでの移動距離Ｌａを算出する。
【００６０】
位置推定手段３１は、基準位置Ｐｓから、ルートに沿って移動距離Ｌａを移動した地点を算出し、この地点を現在時刻ｔｎの車速位置Ｐｖｎとし（Ｓ２０４）、当該処理を終了する。これにより、現在時刻ｔｎにおける車速位置Ｐｖｎを算出することができる。
【００６１】
上述に示すように、位置推定手段３１は、基準位置からの移動距離によって車速位置を算出する。したがって、基準位置は、できるだけ正確な位置であることが好ましい。そこで、ナビゲーション装置１は、基準位置を決定する基準位置決定手段３３を備える（図２参照）。以下に、基準位置決定手段３３について説明する。
【００６２】
図７は、基準位置を決定する第１の方法の概念図である。
【００６３】
図７に示すように、例えば、トンネル２０２を抜けた後に、ＧＰＳ位置と車速位置とが大きく乖離することがある。この場合、上述のとおり、ＧＰＳ位置と車速位置の何れが確からしいのかを判断することは難しい。そのため、図４に示すように、現在位置を推定することが困難である。そこで、基準位置決定手段３３は、以下の第１の方法によって、基準位置を定める。
【００６４】
第１の方法に係る基準位置決定手段３３は、同じ時間において、ＧＰＳ位置から算出した移動距離と、車速位置から算出した移動距離とを比較して、ＧＰＳ位置の確からしさを判断する。つまり、基準位置決定手段３３は、まず、同じ時間において、ＧＰＳ位置の移動距離と、車速位置の移動距離とを算出する。そして、基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ位置から算出した移動距離と、車速位置から算出した移動距離と、の差分を算出する。そして、基準位置決定手段３３は、その差分が所定値よりも小さい状態が、所定時間以上（又は所定回数以上）続いた場合は、ＧＰＳ位置は確からしいと判断する。そして、基準位置決定手段３３は、このＧＰＳ位置を基準位置に決定する。以後、位置推定手段３１は、この基準位置からの移動距離によって車速位置を推定する。以下、図７を用いて、さらに詳しく説明する。
【００６５】
基準位置決定手段３３は、時刻ｔ８において、ＧＰＳ位置Ｐｇ７とＰｇ８から移動距離Ｌｇ８＝｜Ｐｇ８−Ｐｇ７｜を算出する。同様に、基準位置決定手段３３は、時刻ｔ８において、車速位置Ｐｖ７とＰｖ８から移動距離Ｌｖ８＝｜Ｐｖ８−Ｐｖ７｜を算出する。そして、基準位置決定手段３３は、Ｌｇ８とＬｖ８との差分が所定値Δｅ２よりも小さい（｜Ｌｇ８−Ｌｖ８｜＜Δｅ２）か否かを判定する。基準位置決定手段３３は、時刻ｔ９及びｔ１０においても同様の判定をする。ここで、基準位置決定手段３３は、時刻ｔ８、ｔ９、ｔ１０の何れにおいても（つまり、所定時間又は所定回数以上）、差分が所定値Δｅ２よりも小さかった場合は、ＧＰＳ位置Ｐｇ１０は確からしいと判断し、このＰｇ１０を以後の車速位置の基準位置４０１とする。つまり、基準位置を更新する。
【００６６】
なお、ＧＰＳ位置と車速位置との間の大きな乖離が存在しない場合は、上記の判定は常に満たされるので、基準位置４０１は随時更新される。また、基準位置決定手段３３による基準位置の更新は、ＧＰＳ位置と車速位置との間に大きな乖離が発生した場合にのみ実行されても良い。
【００６７】
これにより、一時的にＧＰＳ位置と車速位置との間に大きな乖離が発生した場合であっても、基準位置が更新されてこの乖離が解消される。つまり、車速位置の精度を高めることができる。
【００６８】
図８は、基準位置を決定する第１の方法のフローチャートである。
【００６９】
基準位置決定手段３３は、今回の時刻ｔｎにおける車速位置Ｐｖｎを算出する（Ｓ３０１）。この処理は、上述の図６に示した処理と同様である。
【００７０】
基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ情報取得手段３５を通じて、ＧＰＳ情報１０１の取得を試みる（Ｓ３０２）。そして、基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ情報１０１を取得できたか否かを判定する（Ｓ３０３）。
【００７１】
ＧＰＳ情報１０１を取得できなかった場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、基準位置決定手段３３は、今回は基準位置を決定できないので、ステップＳ３１０に進む。
【００７２】
ＧＰＳ情報１０１を取得できた場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、基準位置決定手段３３は、時刻ｔｎにおけるＧＰＳ位置ｔｇｎを特定する（Ｓ３０４）。
【００７３】
基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ位置に基づく移動距離Ｌｇｎ＝｜Ｐｇｎ−Ｐｇｎ−１｜を算出する（Ｓ３０５）。
【００７４】
基準位置決定手段３３は、車速位置に基づく移動距離Ｌｖｎ＝｜Ｐｖｎ−Ｐｖｎ−１｜を算出する（Ｓ３０６）。
【００７５】
基準位置決定手段３３は、｜Ｌｇｎ−Ｌｖｎ｜＜Δｅ２が、所定時間（又は所定回数）以上続いている（成立し続けている）か否かを判定する（Ｓ３０７）。
【００７６】
｜Ｌｇｎ−Ｌｖｎ｜＜Δｅ２がまだ所定時間（又は所定回数）以上続いていない場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、基準位置決定手段３３は、ステップＳ３１０に進む。
【００７７】
｜Ｌｇｎ−Ｌｖｎ｜＜Δｅ３が所定時間（又は所定回数）以上続いている場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ位置Ｐｇｎはほぼ正確であるとして、このＧＰＳ位置Ｐｇｎを、基準位置Ｐｓとし（Ｓ３０８）、ステップＳ３１０に進む。
【００７８】
ステップＳ３１０において、基準位置決定手段３３は、ｎに１を加算し（Ｓ３１０）、ステップＳ３０１に戻る。つまり、位置補正手段は、次回の時刻ｔｎ＋１において、ステップＳ３０１からの処理を繰り返す。
【００７９】
図９は、基準位置を決定する第２の方法の概念図である。第２の方法では、上記の第１の方法とは異なる方法で、基準位置を決定する。
【００８０】
第２の方法に係る基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ位置がルート３０１上にほぼ乗っている（沿っている）か否かによって、ＧＰＳ位置の確からしさを判断する。例えば、基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ位置がルートを中心とした所定の幅Ｄの領域内に存在しているか否かを判定する。そして、基準位置決定手段３３は、そのＧＰＳ位置がルート３０１上にほぼ乗っている状態が、所定時間以上（又は所定回数以上）続いた場合は、ＧＰＳ位置はほぼ正確であると判断する。そして、基準位置決定手段３３は、このＧＰＳ位置を基準位置に決定する。以後、位置推定手段３１は、この基準位置からの移動距離として車速位置を算出する。以下、図９を用いて、さらに詳しく説明する。
【００８１】
基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ位置Ｐｇ７が、ルート３０１を中心とした幅Ｄの範囲内に存在しているか否かを判定する。同様に、基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ位置Ｐｇ８、Ｐｇ９、Ｐｇ１０も、ルート３０１を中心とした幅Ｄの範囲内に存在しているか否かを判定する。ここで、基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ位置Ｐｇ７〜Ｐｇ１０の何れもが（つまり、連続して４回以上）ルート３０１を中心とした幅Ｄの範囲内に存在している場合は、ＧＰＳ位置Ｐｇ１０は確からしいと判断し、このＰｇ１０を以後の速度位置の基準位置４０１とする。つまり、基準位置を更新する。
【００８２】
なお、ＧＰＳ位置と車速位置との間の大きな乖離が存在しない場合は、上記の判定は常に満たされるので、基準位置４０２は随時更新される。また、基準位置決定手段３３による基準位置の更新は、ＧＰＳ位置と車速位置との間に大きな乖離が発生した場合にのみ実行されても良い。
【００８３】
これにより、一時的にＧＰＳ位置と車速位置との間に大きな乖離が発生した場合であっても、基準位置が更新されてこの乖離が解消される。つまり、車速位置の精度を高めることができる。
【００８４】
図１０は、基準位置を決定する第２の方法のフローチャートである。
【００８５】
基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ情報取得手段３５を通じて、ＧＰＳ情報１０１の取得を試みる（Ｓ４０１）。そして、基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ情報１０１を取得できたか否かを判定する（Ｓ４０２）。
【００８６】
ＧＰＳ情報１０１を取得できなかった場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、基準位置決定手段３３は、今回は基準位置を決定できないので、ステップＳ４１０に進む。
【００８７】
ＧＰＳ情報１０１を取得できた場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、基準位置決定手段３３は、時刻ｔｎにおけるＧＰＳ位置ｔｇｎを特定する（Ｓ４０３）。
【００８８】
基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ位置Ｐｇｎがルートを中心とする幅Ｄの範囲内に存在する状態が所定時間（又は所定回数）以上続いているか否かを判定する（Ｓ４０４）。
【００８９】
ＧＰＳ位置Ｐｇｎがルートを中心とする幅Ｄの範囲内に存在する状態がまだ所定時間（又は所定回数）以上続いていない場合（Ｓ４０４：ＮＯ）、基準位置決定手段３３は、ステップＳ４１０に進む。
【００９０】
ＧＰＳ位置Ｐｇｎがルートを中心とする幅Ｄの範囲内に存在する状態が所定時間（又は所定回数）以上続いている場合（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、基準位置決定手段３３は、ＧＰＳ位置Ｐｇｎはほぼ正確であるとして、このＧＰＳ位置Ｐｇｎを、基準位置Ｐｓとし（Ｓ４０５）、ステップＳ４１０に進む。
【００９１】
ステップＳ４１０において、基準位置決定手段３３は、ｎに１を加算し（Ｓ４１０）、ステップＳ４０１に戻る。つまり、位置補正手段は、次回の時刻ｔｎ＋１において、ステップＳ４０１からの処理を繰り返す。
【００９２】
上述した本発明の実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。
【００９３】
ＧＰＳ位置Ｐｇｎがルート上にほぼ乗っている（沿っている）か否かを判定する方法は、上記以外であっても良い。例えば、ＧＰＳ位置Ｐｇｎからルートに対して垂直に延ばした距離が、閾値よりも小さいか否かによって判定しても良い。
【符号の説明】
【００９４】
１…ナビゲーション装置  ３１…位置推定手段  ３３…基準位置決定手段  １０１…ＧＰＳ情報  １０２…車速情報  １０３…ルート情報  １０４…地図情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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