(57)【要約】【課題】ワークの多様性にも関わらず、確実に干渉を防止すること。【解決手段】実施形態に係るロボットハンドは、複数個の保持部と、空圧駆動部とを備える。上記複数個の保持部は、複数個のワークそれぞれを個別に保持可能に設けられる。上記空圧駆動部は、上記保持部の一つが上記ワークを保持するに際して、かかる保持部を空圧によって他の保持部よりも上記ワーク側へ突出させる。【選択図】図２Ａ
2014140910.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個のワークそれぞれを個別に保持可能に設けられた複数個の保持部と、
前記保持部の一つが前記ワークを保持するに際して、該保持部を空圧によって他の保持部よりも前記ワーク側へ突出させる空圧駆動部と
を備えることを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
前記空圧駆動部は
前記保持部ごとに連結されたエアシリンダと、
前記エアシリンダごとに連結され、該エアシリンダへ供給される空圧の流れ方向を切り換える方向制御弁と、
前記方向制御弁による空圧の流れ方向の切り換えを制御することで前記保持部の一つを排他的に突出させる電磁弁と
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記方向制御弁は、
二つの入口と一つの出口を有し、前記二つの入口から入力される空圧の高低差によって前記出口をいずれか一方の前記入口と接続するシャトル弁であること
を特徴とする請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記保持部のそれぞれは、
先端部が鉛直下向きとなるように設けられるとともに、鉛直方向に略平行な回転軸の周方向に沿って配置されること
を特徴とする請求項１、２または３に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記保持部は、
一組のチャック爪によって前記ワークを把持するチャックであって、
前記チャックは、
平面視した場合に前記回転軸を中心として描く仮想円の円周上に該チャックの制御点が配置されるとともに、該チャックの把持方向が前記仮想円の接線方向と略平行となるように設けられること
を特徴とする請求項４に記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記チャックは、
前記仮想円の円周上に等間隔に配置されること
を特徴とする請求項５に記載のロボットハンド。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一つに記載のロボットハンド
を備えることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボットハンドおよびロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アームの先端に設けられたロボットハンドを用いて加工品の組み立てといった所定の作業を行うロボットが知られている。
【０００３】
具体例として、かかるロボットは、たとえば、チャックなどを具備したロボットハンドを有する水平多関節型のいわゆるスカラーロボットとして構成され、チャックを用いてコンデンサなどの電子部品を把持しつつ、かかる電子部品を基板へ取り付けるといった加工作業を行う。
【０００４】
また、こうした加工作業をロボットに効率的に行わせ、工程作業時間の短縮化などを図るため、複数個のチャックを具備したロボットハンドを有するロボットも提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００５】
具体的には、特許文献１に開示の「ワークの搬送装置」が備えるロボットは、ロボットハンドに独立駆動可能な複数個のチャックを有しており、処理前のワークおよび処理済みのワークをパラレルに保持可能な構成となっている。なお、かかる複数個のチャックは、ワークの把持方向を略同一として略並列に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１５９６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した従来のロボットハンドには、ワークの多様性にも関わらず、確実に干渉を防止するという点で更なる改善の余地がある。具体的には、上述した従来のロボットハンドは、把持方向を略同一とする複数個のチャックが略並列に配置されているため、チャックそれぞれの把持幅が限定されていた。このため、大きな把持幅を要するワークの把持に対応できなかった。
【０００８】
この点、大きな把持幅のチャックを具備することで、大きなワークを把持する必要があるといったワークの多様性には対応できるものの、ロボットハンドの大型化を招くため、ロボットハンドが干渉しやすくなってしまう。
【０００９】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ワークの多様性にも関わらず、確実に干渉を防止することができるロボットハンドおよびロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
実施形態の一態様に係るロボットハンドは、複数個の保持部と、空圧駆動部とを備える。前記複数個の保持部は、複数個のワークそれぞれを個別に保持可能に設けられる。前記空圧駆動部は、前記保持部の一つが前記ワークを保持するに際して、該保持部を空圧によって他の保持部よりも前記ワーク側へ突出させる。
【発明の効果】
【００１１】
実施形態の一態様によれば、ワークの多様性にも関わらず、確実に干渉を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係るロボットの概略構成を示す模式側面図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、ロボットが加工する加工品の一例を示す模式図である。
【図２Ａ】図２Ａは、実施形態に係るハンドの構成を示す模式正面図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、実施形態に係るハンドの構成を示す模式斜視図である。
【図３Ａ】図３Ａは、空圧駆動部の接続構成を示す図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、空圧駆動部の動作に連動するチャックの動作を示す模式斜視図である。
【図４Ａ】図４Ａは、第１チャック〜第３チャックの配置関係を示す模式平面図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図４Ａをより簡略的に示した模式図である。
【図５Ａ】図５Ａは、空圧を用いることによって得られる効果の説明図（その１）である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、空圧を用いることによって得られる効果の説明図（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットハンドおよびロボットの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１４】
また、以下では、基板に対してコンデンサ等の電子部品を取り付ける組立ロボットを例に挙げて説明を行う。また、組立ロボットについては、単に「ロボット」と記載する。また、エンドエフェクタである「ロボットハンド」については、「ハンド」と記載する。
【００１５】
また、基板へ取り付けられる電子部品については「ワーク」と記載することとし、種別が異なればワークＷ１、Ｗ２・・・のように［Ｗ＋番号］の符号を付すこととするが、種別に関わりなくワーク全体を総称する場合には、「Ｗ」単独の符号を付すこととする。
【００１６】
まず、実施形態に係るロボット１０の構成について図１Ａを用いて説明する。図１Ａは、実施形態に係るロボット１０の概略構成を示す模式側面図である。
【００１７】
なお、説明を分かりやすくするために、図１Ａには、鉛直上向きを正方向とし、鉛直下向きを負方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。したがって、ＸＹ平面に沿った方向は、「水平方向」を指す。かかる直交座標系は、以下の説明に用いる他の図面においても示す場合がある。
【００１８】
また、以下では、複数個で構成される構成要素については、複数個のうちの一部にのみ符号を付し、その他については符号の付与を省略する場合がある。かかる場合、符号を付した一部とその他とは同様の構成であるものとする。
【００１９】
図１Ａに示すように、ロボット１０は、水平方向に動作するアーム部１１を備える水平多関節ロボットである。具体的には、ロボット１０は、アーム部１１と、ハンド１２と、アームベース１３と、基台部１４とを備える。
【００２０】
ハンド１２は、アーム部１１の先端部に設けられるエンドエフェクタである。アームベース１３は、アーム部１１を水平回転可能に支持する、アーム部１１の基部である。また、アーム部１１は、第１アーム１１ａと、第２アーム１１ｂとを備える。
【００２１】
第１アーム１１ａは、その基端部がアームベース１３に対して軸Ｓまわりに回転可能に連結される（図中の矢印１０１参照）。また、第２アーム１１ｂは、その基端部が第１アーム１１ａの先端部に対して軸Ｒまわりに回転可能に連結される（図中の矢印１０２参照）。
【００２２】
また、第２アーム１１ｂの先端部には、ハンド１２の基端部が軸Ｔまわりに回転可能に連結される（図中の矢印１０３参照）。ハンド１２は、それぞれ先端部が鉛直下向きとなるように設けられた複数個のチャック１２ａを備えており、かかるチャック１２ａを用いて電子部品を把持する。なお、チャック１２ａを含むハンド１２の構成の詳細については、図２Ａ以降を用いて後述する。
【００２３】
なお、アームベース１３は、基台部１４に対し、鉛直方向（すなわち、Ｚ軸方向）に沿ってスライド可能に設けられる（図中の矢印１０４参照）。以下では、かかる鉛直方向に沿ったスライド動作を、ロボット１０の「Ｚ軸動作」と記載する場合がある。
【００２４】
基台部１４は、アームベース１３を支持するとともに、かかるアームベース１３を鉛直方向に沿ってスライドさせる、すなわち、ロボット１０に「Ｚ軸動作」を行わせるユニットである。
【００２５】
ここで、かかるロボット１０が行う加工作業について、簡略的に述べておく。図１Ｂは、ロボット１０が加工する加工品の一例を示す模式図である。
【００２６】
図１Ｂに示すように、ロボット１０は、たとえば、基板ＣＢに対してワークＷ１やワークＷ２といった電子部品を取り付ける加工作業を行う。なお、図１Ｂに示すように、かかるワークＷ１やワークＷ２は、たとえばコンデンサや抵抗器などである場合、それぞれ形状や大きさが異なるのが通常である。
【００２７】
そこで、ロボット１０が、かかる形状や大きさに応じて把持幅などの異なる複数個のチャック１２ａをあらかじめ備えることとし、これらを切り換えつつワークＷ１やワークＷ２を個別に把持することとすれば、より効率的に作業を行うことができる。
【００２８】
ただし、図１Ｂに示すように、たとえば、基板ＣＢにワークＷ２を取り付ける際、近接する部位にワークＷ１などの障害物が存在すれば、このときワークＷ２を把持しているチャック１２ａがかかる障害物に干渉するおそれがある。したがって、複数個のチャック１２ａを用いた作業の効率化を図るとともに、チャック１２ａ、ひいてはハンド１２の障害物への干渉を確実に防止することが肝要である。
【００２９】
そこで、本実施形態では、ハンド１２が、複数個のワークＷを個別に把持可能に設けられた複数個のチャック１２ａを備えるとともに、かかるチャック１２ａの一つがワークＷを把持するに際して、かかるチャック１２ａを他のチャック１２ａよりもワークＷ側へ突出させることとした。また、かかる突出には、空圧を用いることとした。
【００３０】
さらに、本実施形態では、複数個のチャック１２ａを、ハンド１２の回転軸である軸Ｔの周方向に沿って配置することとした。以下、このようなハンド１２の構成の詳細について、図２Ａ以降を用いて具体的に説明する。
【００３１】
図２Ａは、ハンド１２の構成を示す模式正面図であり、図２Ｂは、ハンド１２の構成を示す模式斜視図である。図２Ａに示すように、ハンド１２は、複数個のチャック１２ａを備える。複数個のチャック１２ａのそれぞれは、その先端部が鉛直下向きとなるように設けられる。
【００３２】
なお、本実施形態では、３個のチャック１２ａを備えることとし、それぞれ第１チャック１２ａａ、第２チャック１２ａｂ、第３チャック１２ａｃと記載することとする。ただし、これは、チャック１２ａの個数を限定するものではなく、少なくとも２個以上が備えられていればよい。
【００３３】
ここで、図２Ｂに示すように、たとえば、第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃは、それぞれの把持幅ａ〜ｃが異なるなど、構成の異なる組み合わせとすることができる。
【００３４】
かかる把持幅ａ〜ｃなどは、取り扱うワークＷの形状や大きさなどによって規定される。なお、図２Ｂに示す例では、第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃそれぞれの把持幅ａ〜ｃは、「ａ＜ｂ＜ｃ」の関係にあるものとする。
【００３５】
また、必ずしも第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃの構成がそれぞれ異なるものである必要はない。たとえば、同一形状の多量のワークＷを、同一構成の第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃによってパラレルに把持することで、工程作業時間の短縮化を図ってもよい。なお、本実施形態では、第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃそれぞれの構成が異なるものとして説明を進める。
【００３６】
また、図２Ｂに示すように、第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃは、鉛直方向に略平行なハンド１２の回転軸である軸Ｔの周方向に沿って配置される。かかる第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃの配置関係の詳細については、図４Ａおよび図４Ｂを用いて後述する。
【００３７】
図２Ａの説明に戻る。図２Ａに示すように、ハンド１２はさらに、チャック駆動部１２ｂと、チャック駆動源１２ｃと、ガイドシャフト１２ｄと、空圧駆動部１２ｅとを備える。また、空圧駆動部１２ｅは、エアシリンダ１２ｅａと、シャトル弁１２ｅｂと、電磁弁１２ｅｃとを備える。
【００３８】
チャック駆動部１２ｂは、チャック１２ａそれぞれの基端部に連結され、チャック１２ａの有する１組のチャック爪を開閉する機構であり、たとえば、ラック・アンド・ピニオンなどを含んで構成される。かかる開閉機構は、チャック駆動部１２ｂに連結されるチャック駆動源１２ｃの駆動力によって駆動される。
【００３９】
また、チャック駆動部１２ｂは、チャック駆動部１２ｂがガイドシャフト１２ｄに沿ってスライドする際のガイド機構を内蔵している。
【００４０】
エアシリンダ１２ｅａは、チャック駆動部１２ｂを介してチャック１２ａごとに連結される機械要素であり、圧縮空気のエネルギーを直動運動に変換してチャック１２ａをガイドシャフト１２ｄに沿ってスライドさせる。また、エアシリンダ１２ｅａは、２つ以上のポートを有する複動型として構成される。
【００４１】
なお、ここでは、エアシリンダ１２ｅａはそれぞれ、チャック１２ａを鉛直下向きに押し下げる「ＯＵＴ」ポートと、鉛直上向きに押し上げる「ＩＮ」ポートとの２つのポートを有するものとする。この点の詳細については、図３Ａを用いて後述する。
【００４２】
また、図２Ａに示すシャトル弁１２ｅｂは、エアシリンダ１２ｅａごとに連結され、かかるエアシリンダ１２ｅａへ供給される空圧の流れ方向を切り換える方向制御弁である。
【００４３】
具体的には、シャトル弁１２ｅｂは、２つの入口と１つの出口を有し、２つの入口から供給される空圧の高低差によって上記出口をいずれか一方の入口と接続する。なお、本実施形態では、シャトル弁１２ｅｂの出口はつねに高圧側の入口と接続される。かかるシャトル弁１２ｅｂについても、図３Ａを用いて後述する。
【００４４】
電磁弁１２ｅｃは、チャック１２ａのいずれか一つを排他的に突出させるためにシャトル弁１２ｅｂによる空圧の流れ方向の切り換えを制御するユニットである。具体的には、電磁弁１２ｅｃは、空圧信号系ラインの各ポートをＯＮ／ＯＦＦすることによって、シャトル弁１２ｅｂによる空圧の流れ方向の切り換えを制御する。かかる電磁弁１２ｅｃについても、図３Ａを用いて後述する。
【００４５】
これら空圧駆動部１２ｅを構成するエアシリンダ１２ｅａ、シャトル弁１２ｅｂおよび電磁弁１２ｅｃは、チューブＴｂやクロスＣＲといった接続部材を介して相互に接続される。
【００４６】
次に、かかる空圧駆動部１２ｅの接続構成について図３Ａを用いて、また、かかる空圧駆動部１２ｅの動作に連動するチャック１２ａの動作について図３Ｂを用いて、それぞれ説明する。
【００４７】
図３Ａは、空圧駆動部１２ｅの接続構成を示す図である。また、図３Ｂは、空圧駆動部１２ｅの動作に連動するチャック１２ａの動作を示す模式斜視図である。
【００４８】
なお、図３Ａでは、エアシリンダ１２ｅａ、シャトル弁１２ｅｂおよびクロスＣＲそれぞれの符号について、第１チャック１２ａａの系統には「−１」の付番を、第２チャック１２ａｂの系統には「−２」の付番を、第３チャック１２ａｃの系統には「−３」の付番をそれぞれ付している。
【００４９】
また、図３Ａでは、電磁弁１２ｅｃは、３つのポートを有する３ポート電磁弁であるものとするが、ポート数を限定するものではない。また、ここでは主に第１チャック１２ａａの系統について説明することとし、第２チャック１２ａｂおよび第３チャック１２ａｃのそれぞれについては同様の構成として説明を簡略化する場合がある。
【００５０】
また、図３Ｂでは、チャック１２ａのうち、第２チャック１２ａｂの図示を省略している。
【００５１】
図３Ａに示すように、電磁弁１２ｅｃは３つのポートに連なるバルブＶ１〜Ｖ３を有している。そして、第１チャック１２ａａに連結されるエアシリンダ１２ｅａ−１が有する「ＯＵＴ」ポートには、バルブＶ１からの空圧供給路が接続される。
【００５２】
また、かかるバルブＶ１からの空圧供給路はクロスＣＲ−１を介して分岐され、シャトル弁１２ｅｂ−２およびシャトル弁１２ｅｂ−３の一方の入口に接続される。
【００５３】
かかる図３Ａに示す接続構成で、電磁弁１２ｅｃのバルブＶ１に連なるポートがＯＮされた場合、電磁弁１２ｅｃはあらかじめ高圧用として規定された圧力の空圧を、バルブＶ１の系統に供給する。なお、かかる高圧用の空圧は、０．５ＭＰａ（メガパスカル）程度が好ましい。
【００５４】
一方、このとき、電磁弁１２ｅｃのバルブＶ２およびＶ３に連なるポートはＯＦＦされる。すなわち、バルブＶ２およびＶ３の系統は、バルブＶ１の系統に対して相対的に低圧となり、空圧の高低差が生じる。
【００５５】
そして、かかる場合、バルブＶ１の系統であるエアシリンダ１２ｅａ−１の「ＯＵＴ」ポートには、高圧用の空圧が供給されることとなる。これにより、エアシリンダ１２ｅａ−１は、図３Ｂに示すように、第１チャック１２ａａを鉛直下向きに押し下げる（図中の矢印３０１参照）。
【００５６】
また、かかる場合、エアシリンダ１２ｅａ−２および１２ｅａ−３の「ＩＮ」ポートには、前述の空圧の高低差により、シャトル弁１２ｅｂ−２および１２ｅｂ−３を介して高圧用の空圧が供給されることとなる。これにより、エアシリンダ１２ｅａ−２および１２ｅａ−３は、図３Ｂに示すように、第２チャック１２ａｂ（図示略）および第３チャック１２ａｃを鉛直上向きに押し上げる（図中の矢印３０２参照）。
【００５７】
すなわち、バルブＶ１〜Ｖ３のうち、バルブＶ１に連なるポートのみがＯＮされることにより、第１チャック１２ａａは、その他の第２チャック１２ａｂおよび第３チャック１２ａｃよりもワークＷ側へ排他的に突出されることとなる。
【００５８】
かかる第１チャック１２ａａの場合と同様に、図３Ａに示す接続構成により、電磁弁１２ｅｃのバルブＶ２に連なるポートのみがＯＮされた場合には、第２チャック１２ａｂが、その他の第１チャック１２ａａおよび第３チャック１２ａｃよりもワークＷ側へ排他的に突出されることとなる。
【００５９】
また、同じく、電磁弁１２ｅｃのバルブＶ３に連なるポートのみがＯＮされた場合には、第３チャック１２ａｃが、その他の第１チャック１２ａａおよび第２チャック１２ａｂよりもワークＷ側へ排他的に突出されることとなる。
【００６０】
すなわち、使用するチャック１２ａのみを都度他のチャック１２ａよりもワークＷ側へ突出させることによって、ワークＷが集中して混在している場合や、狭い場所などであっても、障害物に干渉することなくワークＷの把持または解除を行うことが可能となる。
【００６１】
なお、図３Ａの接続構成に示すように、シャトル弁１２ｅｂ−１〜１２ｅｂ−３を用いることによって、供給される空圧の逆流を防止する効果もまた得ることができる。
【００６２】
次に、図４Ａおよび図４Ｂを用いて、チャック１２ａを構成する第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃそれぞれの配置関係について説明する。図４Ａは、第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃの配置関係を示す模式平面図である。また、図４Ｂは、図４Ａをより簡略的に示した模式図である。
【００６３】
上述の説明で既に述べてはいるが、図４Ａに示すように、第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃは、ハンド１２の回転軸である軸Ｔの周方向に沿って配置される。これにより、ハンド１２をコンパクトにまとめ、小型化するのに資することができる。
【００６４】
また、ハンド１２が軸Ｔまわりに回転したときの旋回径Ｒ１が肥大化するのを防止することができるので、ハンド１２の障害物への干渉を防止するのに資することができる。
【００６５】
ここで、図４Ｂを用いて、より詳細に説明する。図４Ｂに示すように、第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃは、単に軸Ｔの周方向に沿ってというだけでなく、平面視した場合に、軸Ｔを中心として描く仮想円Ｒ２の円周上にそれぞれの制御点Ｐ１〜Ｐ３が配置されるように設けられることが好ましい。
【００６６】
なお、ここに言う制御点Ｐ１〜Ｐ３とは、第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃそれぞれの作用点（ワークＷを把持する部分）などに相当し、ロボット１０が動作する際に逐次演算によって求められる。
【００６７】
これにより、第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃの制御点Ｐ１〜Ｐ３を軸Ｔから等距離（すなわち、半径ｒ）として演算することができるので、ロボット１０の制御を複雑化させることなく行うことができる。
【００６８】
また、かかる効果を得るために、図４Ｂに示す配置角θ１〜θ３を等しく、すなわち、第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃを仮想円Ｒ２の円周上に等間隔に配置するとより好適である。
【００６９】
また、第１チャック１２ａａ〜第３チャック１２ａｃの制御点Ｐ１〜Ｐ３が、仮想円Ｒ２の円周上にそれぞれ配置されるとともに、それぞれの把持方向４０１〜４０３が、仮想円Ｒ２の接線方向ｔ１〜ｔ３と略平行となるように設けられることが好ましい。
【００７０】
これにより、たとえば、ワークＷの大きさに応じてより大きな把持幅を要する場合などに、旋回径Ｒ１が描く領域内で、ある程度大きな把持幅をもったチャック１２ａへの交換を行い、これを用いることができる。
【００７１】
したがって、旋回径Ｒ１が肥大化するのを防止することができるので、ハンド１２の障害物への干渉を防止するのに資することができる。また、ワークＷの多様性にも対応することができる。
【００７２】
次に、チャック１２ａを突出させるのにあたって空圧を用いることによって得られる効果について、図５Ａおよび図５Ｂを用いて具体的に説明する。図５Ａおよび図５Ｂは、空圧を用いることによって得られる効果の説明図（その１）および（その２）である。
【００７３】
図５Ａに示すように、ロボット１０は、基板ＣＢに対し、ワークＷ１を取り付けるにあたって、たとえば、チャック１２ａのいずれか一つを用いてワークＷ１を把持しながら、ワークＷ１から伸びるリードＬｄを基板ＣＢに形成された孔部Ｈに挿し込む動作を行う。かかる動作は、ロボット１０のＺ軸動作によって行われる。
【００７４】
このとき、チャック１２ａは、空圧駆動部１２ｅの駆動によって、すなわち空圧によって突出させられているので、流動体である空気により、バネ力の作用した状態となっている。したがって、ロボット１０のＺ軸動作によってワークＷ１のリードＬｄを孔部Ｈに挿し込む際の衝撃を吸収して和らげることが可能となる。
【００７５】
すなわち、ワークＷ１のような電子部品などの無用な破損を防止するのに資することができる。また、かかる衝撃を吸収できる点を考慮して、ロボット１０のＺ軸動作の動作速度を上げることができるので、工程作業時間の短縮化にも資することができる。
【００７６】
また、チャック１２ａが空圧によって突出させられていることによって、ロボット１０のＺ軸動作をアシストすることができる。
【００７７】
たとえば、チャック１２ａが、ワークＷを把持しながら、かかるワークＷを所定の嵌合部位へ嵌合させる必要があるものとする。
【００７８】
かかる場合、ワークＷを嵌合させるには、図５Ｂに示すように、所定の押し込み力をもってロボット１０にＺ軸動作を行わせる必要がある（図中の矢印５０１参照）。ただし、このとき、チャック１２ａは、空圧駆動部１２ｅの駆動によってバネ力の作用した状態となっている。
【００７９】
したがって、ロボット１０は、かかるバネ力によるアシストを利用できるので（図中の矢印５０２参照）、Ｚ軸動作のみによる所定の押し込み力をもってワークＷを嵌合させる必要がない。これにより、たとえば、ロボット１０が小型軽量のものである場合などに、Ｚ軸動作のみによる押し込み力に負けてアーム部１１がたわむことなどを防ぐことができる。
【００８０】
上述してきたように、実施形態に係るハンド（ロボットハンド）は、複数個のチャックと、空圧駆動部とを備える。上記複数個のチャックは、複数個のワークそれぞれを個別に保持可能に設けられる。上記空圧駆動部は、上記チャックの一つが上記ワークを保持するに際して、かかるチャックを空圧によって他のチャックよりも上記ワーク側へ突出させる。
【００８１】
したがって、実施形態に係るハンドによれば、ワークの多様性にも関わらず、確実に干渉を防止することができる。
【００８２】
なお、上述した実施形態では、チャックによってワークを把持する場合を例に挙げて説明したが、ハンドリングツールの種別を限定するものではなく、たとえば、吸着によるものなど、ワークを保持可能なものであればよい。したがって、上記チャックについては、「保持部」と言い換えてもよい。
【００８３】
また、上述した実施形態では、水平多関節型のいわゆるスカラーロボットを例に挙げたが、アームの先端にハンドを有し、かかるハンドが保持部をもってワークを保持可能であれば、ロボットの種別を限定するものではない。
【００８４】
また、上述した実施形態では、方向制御弁としてシャトル弁を用いる場合を例に挙げたが、シャトル弁に限らなくともよい。
【００８５】
また、上述した実施形態では、基板に対して電子部品を取り付ける場合を例に挙げて説明したが、ロボットの行う加工動作の態様をこれに限るものではない。
【００８６】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８７】
１０    ロボット
１１    アーム部
１１ａ  第１アーム
１１ｂ  第２アーム
１２    ハンド
１２ａ  チャック
１２ａａ  第１チャック
１２ａｂ  第２チャック
１２ａｃ  第３チャック
１２ｂ  チャック駆動部
１２ｃ  チャック駆動源
１２ｄ  ガイドシャフト
１２ｅ  空圧駆動部
１２ｅａ  エアシリンダ
１２ｅｂ  シャトル弁
１２ｅｃ  電磁弁
１３    アームベース
１４    基台部
ＣＢ    基板
ＣＲ    クロス
Ｈ      孔部
Ｌｄ    リード
Ｐ１〜Ｐ３  制御点
Ｒ      軸
Ｒ１    旋回径
Ｒ２    仮想円
Ｓ      軸
Ｔ      軸
Ｔｂ    チューブ
Ｖ１〜Ｖ３  バルブ
Ｗ、Ｗ１、Ｗ２  ワーク
ａ〜ｃ  把持幅
ｒ      半径
ｔ１〜ｔ３  接線方向
θ１〜θ３  配置角
【図１Ａ】
2014140910.tif 000003
【図１Ｂ】
2014140910.tif 000004
【図２Ａ】
2014140910.tif 000005
【図２Ｂ】
2014140910.tif 000006
【図３Ａ】
2014140910.tif 000007
【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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