(57)【要約】【課題】複数の電動ポンプを備えつつ、電流の消費量が過大になることを抑制できる油圧パワーステアリング装置の制御装置を提供する。【解決手段】第１及び第２マイコン７１，７３は、第１モータ４１に流れる第１電流値Ｉm1及び第２モータ４４に流れる第２電流値Ｉm2のいずれか一方が上限電流値以上となる高負荷状態、又は目標回転数が低回転閾値未満となる低アシスト状態では、第１及び第２電動ポンプ２２，２３のいずれか一方を作動させるとともに、他方を停止させる。そして、第１及び第２マイコン７１，７３は、不揮発性のメモリ７１ａ，７３ａに記憶された第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2のオンオフ状態に基づいて、高負荷状態又は低アシスト状態で作動させる電動ポンプと停止させる電動ポンプとを決定し、同状態で第１電動ポンプ２２と第２電動ポンプ２３とを交互に作動させる（停止させる）。【選択図】図２
2014210496.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アシスト力を発生させる油圧アクチュエータに作動油を供給するための電動ポンプを複数備えた油圧パワーステアリング装置の制御装置において、
前記各電動ポンプの駆動源となるモータの少なくとも１つに流れる電流値が、該モータの負荷が高いことを示す所定の上限電流値以上である場合には、前記各電動ポンプのうちの一の電動ポンプを作動させるとともに、他の電動ポンプを停止させるものであり、
前記一の電動ポンプと前記他の電動ポンプとを順次切り替えることを特徴とする油圧パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の油圧パワーステアリング装置の制御装置において、
前記モータの目標回転数が、必要な作動油の流量が小さいことを示す所定の低回転閾値未満である場合には、前記各電動ポンプのうちの一の電動ポンプを作動させるとともに、他の電動ポンプを停止させるものであり、
前記一の電動ポンプと前記他の電動ポンプと順次切り替えることを特徴とする油圧パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の油圧パワーステアリング装置の制御装置において、
前記電動ポンプ毎に設けられ、該電動ポンプが前記一の電動ポンプとして作動すべき否かを示す指示フラグと、
前記指示フラグの状態を記憶する不揮発性のメモリとを備え、
前記各指示フラグの状態に基づいて前記一の電動ポンプ及び前記他の電動ポンプを決定することを特徴とする油圧パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、油圧シリンダ等の油圧アクチュエータを用いて操舵系にアシスト力を付与する油圧パワーステアリング装置が広く知られている。例えば特許文献１には、油圧アクチュエータの油圧源として、モータ駆動により油圧を発生させる電動ポンプを複数用いた油圧パワーステアリング装置が開示されている。こうした油圧パワーステアリング装置では、通常、ステアリング操作が行われていない状態でも、少なくとも１つの電動ポンプを比較的低い回転数（スタンバイ回転数）で作動させておくことで、速やかなアシスト力の付与を可能として応答性の向上を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−９５２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば据え切り等の操舵時にはモータの負荷が高くなるため、該モータ（電動ポンプ）に流れる電流が大きくなる。一方、車両に搭載される車載電源の容量は決まっているため、上記特許文献１のように複数の電動ポンプを備える構成では、モータの負荷が高い場合に、電流の消費量が過大になる虞があり、この点においてなお改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、複数の電動ポンプを備えつつ、電流の消費量が過大になることを抑制できる油圧パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する油圧パワーステアリング装置の制御装置は、アシスト力を発生させる油圧アクチュエータに作動油を供給するための電動ポンプを複数備えたものにおいて、前記各電動ポンプの駆動源となるモータの少なくとも１つに流れる電流値が、該モータの負荷が高いことを示す所定の上限電流値以上である場合には、前記各電動ポンプのうちの一の電動ポンプを作動させるとともに、他の電動ポンプを停止させるものであり、前記一の電動ポンプと前記他の電動ポンプとを順次切り替えることを要旨とする。
【０００７】
上記構成によれば、モータの負荷が高い場合には、１つの電動ポンプのみによって油圧アクチュエータに作動油が供給されるため、油圧パワーステアリング装置で消費される電流量が過大になることを抑制できる。そして、上記構成では、モータの負荷が高い場合に作動する一の電動ポンプと停止する他の電動ポンプとが順次切り替えられるため、複数の電動ポンプのうちの一が他のものに比べ早く劣化することを抑制して、油圧パワーステアリング装置の長寿命化を図ることができる。
【０００８】
上記油圧パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータの目標回転数が、必要な作動油の流量が小さいことを示す所定の低回転閾値未満である場合には、前記各電動ポンプのうちの一の電動ポンプを作動させるとともに、他の電動ポンプを停止させるものであり、前記一の電動ポンプと前記他の電動ポンプと順次切り替えることが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、モータの目標回転数が低い場合に作動する一の電動ポンプと停止する他の電動ポンプとが順次切り替えられるため、複数の電動ポンプのうちの一が他のものに比べ早く劣化することをより抑制して、油圧パワーステアリング装置のより一層の長寿命化を図ることができる。
【００１０】
上記油圧パワーステアリング装置の制御装置において、前記電動ポンプ毎に設けられ、該電動ポンプが前記一の電動ポンプとして作動すべき否かを示す指示フラグと、前記指示フラグの状態を記憶する不揮発性のメモリとを備え、前記各指示フラグの状態に基づいて前記一の電動ポンプ及び前記他の電動ポンプを決定することが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、指示フラグの状態は不揮発性のメモリに記憶されるため、イグニッションスイッチ（ＩＧ）がオフされた後も、その状態が保持される。そのため、ＩＧがオフされる前後に亘って適切に一の電動ポンプと他の電動ポンプとを切り替えることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、電流の消費量が過大になることを抑制できるとともに、長寿命化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】油圧パワーステアリング装置の概略構成図。
【図２】油圧パワーステアリング装置のブロック図。
【図３】第１電動ポンプの制御手順を示すフローチャート。
【図４】第１作動判定処理の手順を示すフローチャート。
【図５】第１指示フラグ反転処理の手順を示すフローチャート。
【図６】第２電動ポンプの制御手順を示すフローチャート。
【図７】第２作動判定処理の手順を示すフローチャート。
【図８】第２指示フラグ反転処理の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、油圧パワーステアリング装置の制御装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、油圧パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール２が固定されるステアリングシャフト３と、ステアリングシャフト３の回転に応じて軸方向に往復動するラック軸５と、ラック軸５が往復動可能に挿通される円筒状のラックハウジング６とを備えている。なお、ステアリングシャフト３は、ステアリングホイール２側から順にコラム軸７、中間軸８、及びピニオン軸９を連結することにより構成されている。
【００１５】
ラック軸５とピニオン軸９とは、ラックハウジング６内に所定の交叉角をもって配置されており、ラック軸５に形成されたラック歯５ａとピニオン軸９に形成されたピニオン歯９ａとが噛合されることでラックアンドピニオン機構１１が構成されている。また、ラック軸５の両端には、タイロッド１２が連結されており、タイロッド１２の先端は、転舵輪１３が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。したがって、油圧パワーステアリング装置１では、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転がラックアンドピニオン機構１１によりラック軸５の軸方向移動に変換され、この軸方向移動がタイロッド１２を介してナックルに伝達されることにより、転舵輪１３の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。
【００１６】
また、油圧パワーステアリング装置１は、ステアリング操作を補助するアシスト力を発生させる油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ２１と、油圧シリンダ２１に作動油を供給する第１及び第２電動ポンプ２２，２３とを備えている。また、油圧パワーステアリング装置１は、油圧シリンダ２１への作動油の給排を制御する切換弁２４と、第１及び第２電動ポンプ２２，２３によって油圧シリンダ２１に給排される作動油を貯留する貯留タンク２５とを備えている。
【００１７】
油圧シリンダ２１は、ラックハウジング６の一部によって構成される円筒状のシリンダチューブ３１を備えている。つまり、シリンダチューブ３１には、ラック軸５が往復動可能に挿通されている。また、油圧シリンダ２１は、シリンダチューブ３１内を第１油圧室３２と第２油圧室３３とに区画するピストン３４を備えており、ピストン３４は、ラック軸５に一体で軸方向移動可能に固定されている。
【００１８】
図２に示すように、第１電動ポンプ２２は、駆動源となる第１モータ４１と、第１モータ４１によって駆動されることにより油圧を発生させる第１ポンプ４２と、第１モータ４１の作動を制御する第１ＥＣＵ４３とを備えている。また、第２電動ポンプ２３は、駆動源となる第２モータ４４と、第２モータ４４によって駆動されることにより油圧を発生させる第２ポンプ４５と、第２モータ４４の作動を制御する第２ＥＣＵ４６とを備えている。つまり、本実施形態では、第１及び第２ＥＣＵ４３，４６により制御装置が構成されている。図１に示すように、第１及び第２電動ポンプ２２，２３の各吸入口（図示略）は、吸入油路４７を介して貯留タンク２５に接続されている。
【００１９】
切換弁２４は、ステアリング操作に連動して油圧シリンダ２１の第１及び第２油圧室３２，３３への作動油の給排を制御する周知のロータリバルブとして構成されている。具体的には、切換弁２４には、供給ポート５１、排出ポート５２、第１及び第２給排ポート５３，５４が設けられている。供給ポート５１は、一端側で二股に分岐した供給油路５５を介して第１及び第２電動ポンプ２２，２３の吐出口（図示略）にそれぞれ接続されている。排出ポート５２は、排出油路５６を介して貯留タンク２５に接続されている。そして、第１給排ポート５３は、第１給排油路５７を介して第１油圧室３２に接続され、第２給排ポート５４は、第２給排油路５８を介して第２油圧室３３に接続されている。
【００２０】
このように構成された油圧パワーステアリング装置１では、第１及び第２電動ポンプ２２，２３によって貯留タンク２５から吸い上げられた作動油は、供給油路５５を介して切換弁２４に供給される。そして、切換弁２４に供給された作動油は、運転者のステアリング操作に応じて、第１及び第２給排油路５７，５８のいずれか一方を介して第１及び第２油圧室３２，３３のいずれか一方に供給される。このとき、併せて第１及び第２油圧室３２，３３の他方から作動油が排出され、この作動油は第１及び第２給排油路５７，５８の他方、切換弁２４及び排出油路５６を介して貯留タンク２５に排出される。その結果、第１油圧室３２と第２油圧室３３との間に油圧差が発生し、この油圧差に基づいてピストン３４とともにラック軸５が軸方向移動することで、ステアリング操作がアシストされる。
【００２１】
次に、油圧パワーステアリング装置の電気的構成について説明する。
図１及び図２に示すように、第１及び第２電動ポンプ２２，２３は、ＣＡＮ（車内ネットワーク）６１を介して互いに接続されている。ＣＡＮ６１には、ステアリングセンサ６２、及び車速センサ６３がそれぞれ接続されており、ステアリングホイール２の操舵角θs及び車速ＳＰＤが伝送されている。そして、第１及び第２ＥＣＵ４３，４６は、ＣＡＮ６１を介して得られる各状態量に基づいて互いに協調して第１及び第２電動ポンプ２２，２３（第１及び第２モータ４１，４４）の作動を制御する。
【００２２】
詳述すると、図２に示すように、第１ＥＣＵ４３は、モータ制御信号を出力する第１マイコン７１と、そのモータ制御信号に基づいて第１モータ４１に駆動電力を供給する第１駆動回路７２とを備えている。また、第２ＥＣＵ４６は、モータ制御信号を出力する第２マイコン７３と、そのモータ制御信号に基づいて第２モータ４４に駆動電力を供給する第２駆動回路７４とを備えている。なお、第１及び第２駆動回路７２，７４は、車両に搭載された同一の車載電源（バッテリ）７５にそれぞれ接続されている。
【００２３】
第１及び第２駆動回路７２，７４には、直列に接続された一対のスイッチング素子（例えば、ＦＥＴ等）を基本単位（スイッチングアーム）とし、これらを並列に接続してなる周知のＰＷＭインバータが採用されており、モータ制御信号は、各スイッチング素子のオンオフ状態（オンＤＵＴＹ比）を規定するものとなっている。そして、第１及び第２駆動回路７２，７４は、入力されるモータ制御信号に示されるオンＤＵＴＹ比及び車載電源７５の電圧に基づく駆動電力を第１及び第２モータ４１，４４にそれぞれ供給する。
【００２４】
第１マイコン７１には、第１モータ４１（第１電動ポンプ２２）に流れる電流値を示す第１電流値Ｉm1を検出する第１電流センサ７６、及び第１モータ４１の回転角を示す第１回転角θm1を検出する第１回転角センサ７７が接続されている。また、第１マイコン７１には、不揮発性のメモリ７１ａが設けられている。一方、第２マイコン７３には、第２モータ４４（第２電動ポンプ２３）に流れる電流値を示す第２電流値Ｉm2を検出する第２電流センサ７８、及び第２モータ４４の回転角を示す第２回転角θm2を検出する第２回転角センサ７９が接続されている。また、第２マイコン７３には、不揮発性のメモリ７３ａが設けられている。第１及び第２マイコン７１，７３は、それぞれ所定のサンプリング周期で各センサから各状態量を検出するとともにＣＡＮ６１から各状態量を受信する。なお、第１及び第２電流値Ｉm1，Ｉm2は、それぞれ第１及び第２マイコン７１，７３からＣＡＮ６１に送信される。そして、第１及び第２マイコン７１，７３は、これら取得した各状態量に基づいてそれぞれモータ制御信号を出力することにより、駆動電力の供給を通じて第１及び第２モータ４１，４４の作動を制御する。
【００２５】
さらに詳述すると、第１マイコン７１は、第１モータ４１（第１ポンプ４２）の実際の回転数（回転速度）を示す第１回転数Ｎ1が、操舵角θs及び車速ＳＰＤに基づいて演算される目標回転数Ｎ*となるように回転数制御（速度フィードバック制御）を実行することより、モータ制御信号を出力して第１モータ４１の作動を制御する。なお、第１回転数Ｎ1は、第１回転角θm1を微分することにより得られる。また、目標回転数Ｎ*には、その最低値として比較的低いスタンバイ回転数が予め設定されている。そして、目標回転数Ｎ*は、操舵角θsを微分して得られる操舵速度ωs及び車速ＳＰＤに応じて、スタンバイ回転数よりも高い値となるように演算される。具体的には、第１マイコン７１は、操舵速度ωsの絶対値が大きいほど、また車速ＳＰＤが低いほど、高い値の目標回転数Ｎ*を演算する。
【００２６】
同様に、第２マイコン７３は、第２モータ４４（第２ポンプ４５）の回転数を示す第２回転数Ｎ2が、操舵角θs及び車速ＳＰＤに基づいて演算される目標回転数Ｎ*となるように回転数制御を実行することより、モータ制御信号を出力して第２モータ４４の作動を制御する。なお、第２回転数Ｎ2は、第２回転角θm2を微分することにより得られ、本実施形態の第２マイコン７３は、第１マイコン７１と同様に（同一の値の）目標回転数Ｎ*を演算する。そして、第１及び第２マイコン７１，７３からモータ制御信号がそれぞれ第１及び第２駆動回路７２，７４へと出力され、当該モータ制御信号に基づく駆動電力が第１及び第２モータ４１，４４へと供給されることで、第１及び第２ポンプ４２，４５が作動する。これにより、ステアリング操作に応じて作動油が油圧シリンダ２１へと供給され、該油圧シリンダ２１で発生する油圧がアシスト力として操舵系に付与される。
【００２７】
なお、本実施形態の第１マイコン７１は、第１電流値Ｉm1及び第１回転角θm1等に基づいて第１モータ４１の異常判定を行う。そして、第１マイコン７１は、異常判定の結果を示す第１異常判定信号Ｓ_f1をＣＡＮ６１に送信するとともに、異常が検出された場合には、駆動電力の供給を停止して第１モータ４１を停止させる。こうした異常判定の方法としては、例えば第１電流値Ｉm1が取り得ない値となった場合や、駆動電力を供給しているにもかかわらず第１回転角θm1が変化しない場合等に異常であると判定する等、種々の方法を採用することが可能である。同様に、本実施形態の第２マイコン７３は、第２電流値Ｉm2及び第２回転角θm2等に基づいて第２モータ４４の異常判定を行い、異常判定の結果を示す第２異常判定信号Ｓ_f2をＣＡＮ６１に送信するとともに、駆動電力の供給を停止して第２モータ４４を停止させる。
【００２８】
ここで、例えば据え切り等の操舵時や作動油の油温が低い時には、第１及び第２モータ４１，４４の負荷が高くなるため、該第１及び第２モータ４１，４４に流れる電流が大きくなる。一方、車載電源７５の容量は決まっているため、本実施形態のように第１及び第２電動ポンプ２２，２３の２つが設けられた油圧パワーステアリング装置１では、第１及び第２モータ４１，４４が高負荷状態になると、電流の消費量が過大になる虞がある。また、例えば非操舵時や微小操舵時等、油圧シリンダ２１に供給可能な作動油の流量が小さくてもよい低アシスト状態では、第１及び第２電動ポンプ２２，２３の双方をスタンバイ回転数で作動させておく必要性は乏しく、かえって省電力化の妨げとなり得る。
【００２９】
この点を踏まえ、本実施形態の第１及び第２マイコン７１，７３は、第１モータ４１に流れる第１電流値Ｉm1及び第２モータ４４に流れる第２電流値Ｉm2のいずれか一方が上限電流値Ｉ_th以上である場合（高負荷状態）には、第１及び第２電動ポンプ２２，２３のいずれか一方を作動させるとともに、他方を停止させる。また、第１及び第２マイコン７１，７３は、目標回転数Ｎ*が低回転閾値Ｎ_lo未満である場合（低アシスト状態）には、第１及び第２電動ポンプ２２，２３のいずれか一方を作動させるとともに、他方を停止させる。そして、第１及び第２マイコン７１，７３は、高負荷状態又は低アシスト状態で作動させる電動ポンプ（一の電動ポンプ）と停止させる電動ポンプ（他の電動ポンプ）とを順次切り替え、同状態で第１電動ポンプ２２と第２電動ポンプ２３とを交互に作動させる（停止させる）。一方、第１及び第２マイコン７１，７３は、第１及び第２電流値Ｉm1，Ｉm2の双方が上限電流値Ｉ_th未満であり、かつ目標回転数Ｎ*が所定の低回転閾値Ｎ_lo以上の場合には、第１及び第２電動ポンプ２２，２３の双方を作動させる。
【００３０】
なお、上限電流値Ｉ_thは、第１及び第２モータ４１，４４の負荷が高く、第１及び第２モータ４１，４４に同時に流した場合に油圧パワーステアリング装置１で消費される電流量が過大になるような値であり、例えば１００Ａ程度に設定されている。また、低回転閾値Ｎ_loは、ステアリング操作がほとんど行われておらず、必要な作動油の流量が小さいことを示す値であり、例えば２０００ｒｐｍ程度に設定されている。
【００３１】
詳述すると、第１マイコン７１は、第２電動ポンプ２３が停止している状態（駆動電力が供給されていない状態）では、第１電流値Ｉm1に制限を加えない状態で、目標回転数Ｎ*に第１回転数Ｎ1が追従するように、第１モータ４１の作動を制御する（通常回転数制御）。これに対し、第１マイコン７１は、第２電動ポンプ２３が作動している状態（駆動電力が供給されている状態）では、第１電流値Ｉm1を所定の制限値Ｉ_lim以下に制限した状態で、目標回転数Ｎ*に第１回転数Ｎ1が追従するように、第１モータ４１の作動を制御する（電流制限付き回転数制御）。また、第１マイコン７１は、ＣＡＮ６１の異常により各状態量を受信できない場合には、第１モータ４１に流れる第１電流値Ｉm1を制限値Ｉ_lim以下に制限した状態で、予め設定された代替目標回転数に第１回転数Ｎ1が追従するように、第１モータ４１の作動を制御する（代替回転数制御）。
【００３２】
なお、制限値Ｉ_limは、第１及び第２電動ポンプ２２，２３に対して車載電源７５から同時に安定して供給可能な値（例えば、７５Ａ程度）に設定されている。また、電流制限付き回転数制御では、目標回転数Ｎ*と第１回転数Ｎ1との偏差が大きくても、第１電流値Ｉm1が制限値Ｉ_limに近づいた場合には、モータ制御信号に示されるオンＤＵＴＹ比を小さく制限することで、第１電流値Ｉm1が制限値Ｉ_limを超えないようにしている。
【００３３】
同様に、第２マイコン７３は、第１電動ポンプ２２が停止している場合には、通常回転数制御を実行し、第１電動ポンプ２２が作動している場合には、電流制限付き回転数制御を実行し、ＣＡＮ６１の異常により各状態量を受信できない場合には、代替回転数制御を実行する。
【００３４】
第１マイコン７１に設けられたメモリ７１ａには、第１電動ポンプ２２を高負荷状態又は低アシスト状態で作動すべき（一の電動ポンプとすべき）か否かを示す第１指示フラグＦi1のオンオフ状態が記憶されている。一方、第２マイコン７３に設けられたメモリ７３ａには、第２電動ポンプ２３を高負荷状態又は低アシスト状態で作動すべきか否かを示す第２指示フラグＦi2のオンオフ状態が記憶されている。これら第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2のオンオフ状態は、第１及び第２電動ポンプ２２，２３のいずれか一方のみを作動させる高負荷状態又は低アシスト状態から、第１及び第２電動ポンプ２２，２３の双方を作動させる状態となった際に、第１及び第２マイコン７１，７３によってそれぞれ反転される。なお、第１及び第２マイコン７１，７３は、第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2のそれぞれの状態をＣＡＮ６１に送信しており、該ＣＡＮ６１を介してこれらの状態を認識している。そして、第１及び第２マイコン７１，７３は、第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2の状態に基づいてそれぞれ第１及び第２電動ポンプ２２，２３を作動（停止）させるか否かを決定することで、第１電動ポンプ２２と第２電動ポンプ２３とを交互に作動させる。
【００３５】
具体的には、第１指示フラグＦi1がオン状態であり、第２指示フラグＦi2がオフ状態である場合には、第１マイコン７１は第１電動ポンプ２２を作動させ、第２マイコン７３は、第２電動ポンプ２３を停止させる。一方、第１指示フラグＦi1がオフ状態であり、第２指示フラグＦi2がオン状態である場合には、第１マイコン７１は第１電動ポンプ２２を停止させ、第２マイコン７３は第２電動ポンプ２３を作動させる。
【００３６】
なお、第１指示フラグＦi1の状態と第２指示フラグＦi2の状態とは、初期設定によって通常、互いに反対の状態となっているが、例えばノイズ等の影響でメモリ７１ａ，７３ａに記憶された第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2のオンオフ状態が反転する虞がある。この点を踏まえ、第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2の双方がオン状態である場合には、第１マイコン７１は第１電動ポンプ２２を作動させ、第２マイコン７３は、第２電動ポンプ２３を停止させる。また、第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2の双方がオフ状態である場合には、第１マイコン７１は第１電動ポンプ２２を停止させ、第２マイコン７３は第２電動ポンプ２３を作動させる。
【００３７】
次に、第１マイコンによる第１電動ポンプの制御手順について説明する。
図３に示すように、第１マイコン７１は、イグニッションスイッチ（ＩＧ）がオン状態とされた後に、ＣＡＮ６１から各状態量を受信可能な状態である場合には（ステップ１０１：ＹＥＳ）、操舵角θs、車速ＳＰＤ、第２電流値Ｉm2、第２異常判定信号Ｓ_f2及び第２指示フラグＦi2の状態をＣＡＮ６１から受信する（ステップ１０２）。なお、ＣＡＮ６１から各状態量を受信できない場合（ステップ１０１：ＮＯ）には、代替回転数制御を行う（ステップ１０３）。
【００３８】
続いて、第１マイコン７１は、第１電流センサ７６から入力される第１電流値Ｉm1をＣＡＮ６１に送信し（ステップ１０４）、メモリ７１ａに記憶された第１指示フラグＦi1の状態をＣＡＮ６１に送信する（ステップ１０５）。また、第１モータ４１の異常判定を行い（ステップ１０６）、第１モータの異常判定の結果を示す第１異常判定信号Ｓ_f1をＣＡＮ６１に送信する（ステップ１０７）。そして、第１異常判定信号Ｓ_f1がオン状態であり、第１モータ４１が異常である場合には（ステップ１０８：ＮＯ）、第１モータ４１への駆動電力の供給を停止して第１モータ４１を停止する（ステップ１０９）。
【００３９】
一方、第１マイコン７１は、第１異常判定信号Ｓ_f1がオフ状態であり、第１モータ４１が正常である場合には（ステップ１０８：ＹＥＳ）、操舵速度ωs及び車速ＳＰＤに基づく目標回転速度を演算する（ステップ１１０）。続いて、第１及び第２電流値Ｉm1，Ｉm2のいずれか一方が上限電流値Ｉ_th以上である場合、又は目標回転数Ｎ*が低回転閾値Ｎ_lo未満である場合には（ステップ１１１：ＮＯ）、第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2に基づいて後述する第１駆動判定処理を行う（ステップ１１２）。そして、この第１駆動判定処理の結果、第１電動ポンプ２２を実際に作動（停止）させるか否かを示す第１作動判定フラグＦd1がオン状態であり、第１モータ４１を作動させる順番である場合には（ステップ１１３：ＹＥＳ）、通常回転数制御を行う（ステップ１１４）。一方、第１作動判定フラグＦd1がオフ状態であり、第１モータ４１を作動させる順番でない場合には（ステップ１１３：ＮＯ）、ステップ１０９に移行して第１モータ４１を停止する。
【００４０】
これに対し、第１マイコン７１は、第１及び第２電流値Ｉm1，Ｉm2がそれぞれ上限電流値Ｉ_th未満であり、かつ目標回転数Ｎ*が低回転閾値Ｎ_lo以上である場合には（ステップ１１１：ＹＥＳ）、後述する第１指示フラグ反転処理を行う（ステップ１１５）。続いて、第２異常判定信号Ｓ_f2に基づいて第２モータ４４が正常であるか否かを判定する（ステップ１１６）。そして、第２異常判定信号Ｓ_f2がオフ状態であり、第２モータ４４が正常である場合には（ステップ１１６：ＹＥＳ）、電流制限付き回転数制御を実行する（ステップ１１７）。なお、第２異常判定信号Ｓ_f2がオン状態であり、第２モータ４４が異常である場合には（ステップ１１７：ＮＯ）、ステップ１１５に移行して通常回転数制御を実行する。
【００４１】
次に、第１マイコンによる第１作動判定処理の手順について説明する。
図４に示すように、第１マイコン７１は、第１指示フラグＦi1がオン状態であり、かつ第２指示フラグＦi2がオフ状態である場合には（ステップ２０１：ＹＥＳ）、第１作動判定フラグＦd1をオン状態とする（ステップ２０２）。これにより、高負荷状態又は低アシスト状態となった場合に第１電動ポンプ２２が作動する。そして、第１指示フラグ反転処理の実行を許可するための第１反転許可フラグＦp1をオン状態とし（ステップ２０３）、図３に示すフローに復帰する。
【００４２】
一方、第１指示フラグＦi1がオン状態でない場合、又は第２指示フラグＦi2がオフ状態でない場合には（ステップ２０１：ＮＯ）、第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2の双方がオフ状態であるか否かを判定する（ステップ２０４）。そして、第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2の双方がオフ状態である場合には（ステップ２０４：ＹＥＳ）、ステップ２０２に移行して第１作動判定フラグＦd1をオン状態とする。その後、ステップ２０３に移行して第１反転許可フラグＦp1をオン状態とし、図３に示すフローに復帰する。
【００４３】
これに対し、第１マイコン７１は、第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2のいずれか一方がオン状態ある場合には（ステップ２０４：ＮＯ）、第１作動判定フラグＦd1をオフ状態とする（ステップ２０５）。換言すれば、第１指示フラグＦi1がオフ状態であり、かつ第２指示フラグＦi2がオン状態である場合、又は第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2の双方がオン状態である場合には、第１作動判定フラグＦd1をオフ状態とする。これにより、高負荷状態又は低アシスト状態となった場合に第１電動ポンプ２２が停止する。その後、ステップ２０３に移行して第１反転許可フラグＦp1をオン状態とし、図３に示すフローに復帰する。
【００４４】
次に、第１マイコンによる第１指示フラグ反転処理の手順について説明する。
図５に示すように、第１マイコン７１は、第１反転許可フラグＦp1がオン状態であり、第１指示フラグＦi1の反転処理の実行が許可されている場合には（ステップ３０１：ＹＥＳ）には、第１指示フラグＦi1がオン状態であるか否かを判定する（ステップ３０２）。そして、第１指示フラグＦi1がオン状態である場合には（３０２：ＹＥＳ）、第１指示フラグＦi1をオフ状態とし（ステップ３０３）、この第１指示フラグＦi1の状態をメモリ７１ａに記憶する（ステップ３０４）。その後、第１反転許可フラグＦp1をオフ状態とし（ステップ３０５）、図３に示すフローに復帰する。
【００４５】
一方、第１指示フラグＦi1がオフ状態である場合には（３０２：ＮＯ）、第１指示フラグＦi1をオン状態とし（ステップ３０６）、ステップ３０４に移行して第１指示フラグＦi1の状態をメモリ７１ａに記憶する。その後、ステップ３０５に移行して、第１反転許可フラグＦp1をオフ状態とし、図３に示すフローに復帰する。なお、第１反転許可フラグＦp1がオフ状態であり、第１指示フラグＦi1の反転処理の実行が許可されていない場合には（ステップ３０１：ＮＯ）には、ステップ３０２〜３０６の処理を実行しない。
【００４６】
次に、第２マイコンによる第２電動ポンプの制御手順について説明する。
図６に示すように、第２マイコン７３は、ＩＧがオン状態とされた後に、ＣＡＮ６１から各状態量を受信可能な状態である場合には（ステップ４０１：ＹＥＳ）、操舵角θs、車速ＳＰＤ、第１電流値Ｉm1、第１異常判定信号Ｓ_f1及び第１指示フラグＦi1の状態をＣＡＮ６１から受信する（ステップ４０２）。なお、ＣＡＮ６１から各状態量を受信できない場合（ステップ４０１：ＮＯ）には、代替回転速度制御を行う（ステップ４０３）。
【００４７】
続いて、第２マイコン７３は、第２電流センサ７８から入力される第２電流値Ｉm2をＣＡＮ６１に送信し（ステップ４０４）、メモリ７３ａに記憶された第２指示フラグＦi2の状態をＣＡＮ６１に送信する（ステップ４０５）。また、第２モータ４４の異常判定を行い（ステップ４０６）、第２モータ４４の異常判定の結果を示す第２異常判定信号Ｓ_f2をＣＡＮ６１に送信する（ステップ４０７）。そして、第２異常判定信号Ｓ_f2がオン状態であり、第２モータ４４が異常である場合には（ステップ４０８：ＮＯ）、第２モータ４４への駆動電力の供給を停止して第２モータ４４を停止する（ステップ４０９）。
【００４８】
一方、第２マイコン７３は、第２異常判定信号Ｓ_f2がオフ状態であり、第２モータ４４が正常である場合には（ステップ４０８：ＹＥＳ）、操舵速度ωs及び車速ＳＰＤに基づく目標回転速度を演算する（ステップ４１０）。続いて、第１及び第２電流値Ｉm1，Ｉm2のいずれか一方が上限電流値Ｉ_th以上である場合、又は目標回転数Ｎ*が低回転閾値Ｎ_lo未満である場合には（ステップ４１１：ＮＯ）、第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2に基づいて後述する第２作動判定処理を行う（ステップ４１２）。そして、この第２作動判定処理の結果、第２電動ポンプ２３を実際に作動（停止）させるか否かを示す第２作動判定フラグＦd2がオン状態であり、第２モータ４４を作動させる順番である場合には（ステップ４１３：ＹＥＳ）、通常回転数制御を行う（ステップ４１４）。一方、第２作動判定フラグＦd2がオフ状態であり、第２モータ４４を作動させる順番でない場合には（ステップ４１３：ＮＯ）、ステップ４０９に移行して第２モータ４４を停止する。
【００４９】
これに対し、第２マイコン７３は、第１及び第２電流値Ｉm1，Ｉm2がそれぞれ上限電流値Ｉ_th未満であり、かつ目標回転数Ｎ*が低回転閾値Ｎ_lo以上である場合には（ステップ４１１：ＹＥＳ）、後述する第２指示フラグ反転処理を行う（ステップ４１５）。続いて、第１異常判定信号Ｓ_f1に基づいて第１モータ４１が正常であるか否かを判定する（ステップ４１６）。そして、第１異常判定信号Ｓ_f1がオフ状態であり、第１モータ４１が正常である場合には（ステップ４１６：ＹＥＳ）、電流制限付き回転数制御を実行する（ステップ４１７）。なお、第１異常判定信号Ｓ_f1がオン状態であり、第１モータ４１が異常である場合には（ステップ４１６：ＮＯ）、ステップ４１５に移行して通常回転数制御を実行する。
【００５０】
次に、第２マイコンによる第２作動判定処理の手順について説明する。
図７に示すように、第２マイコン７３は、第１指示フラグＦi1がオン状態であり、かつ第２指示フラグＦi2がオフ状態である場合には（ステップ５０１：ＹＥＳ）、第２作動判定フラグＦd2をオフ状態とする（ステップ５０２）。これにより、高負荷状態又は低アシスト状態となった場合に第２電動ポンプ２３が停止する。そして、第２指示フラグ反転処理の実行を許可するための第２反転許可フラグＦp2をオン状態とし（ステップ５０３）、図６に示すフローに復帰する。
【００５１】
一方、第１指示フラグＦi1がオン状態でない場合、又は第２指示フラグＦi2がオフ状態でない場合には（ステップ５０１：ＮＯ）、第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2の双方がオフ状態であるか否かを判定する（ステップ５０４）。そして、第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2の双方がオフ状態である場合には（ステップ５０４：ＹＥＳ）、ステップ５０２に移行して第２作動判定フラグＦd2をオフ状態とする。その後、ステップ５０３に移行して第２反転許可フラグＦp2をオン状態とし、図６に示すフローに復帰する。
【００５２】
これに対し、第２マイコン７３は、第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2のいずれか一方がオフ状態ある場合には（ステップ５０４：ＮＯ）、第２作動判定フラグＦd2をオン状態とする（ステップ５０５）。換言すれば、第１指示フラグＦi1がオフ状態であり、かつ第２指示フラグＦi2がオン状態である場合、又は第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2の双方がオン状態である場合には、第２作動判定フラグＦd2をオン状態とする。これにより、高負荷状態又は低アシスト状態となった場合に第２電動ポンプ２３が作動する。その後、ステップ５０３に移行して第２反転許可フラグＦp2をオン状態とし、図６に示すフローに復帰する。
【００５３】
次に、第２マイコンによる第２指示フラグ反転処理の手順について説明する。
図８に示すように、第２マイコン７３は、第２反転許可フラグＦp2がオン状態であり、第２指示フラグＦi2の反転処理の実行が許可されている場合には（ステップ６０１：ＹＥＳ）には、第２指示フラグＦi2がオン状態であるか否かを判定する（ステップ６０２）。そして、第２指示フラグＦi2がオン状態である場合には（６０２：ＹＥＳ）、第２指示フラグＦi2をオフ状態とし（ステップ６０３）、この第２指示フラグＦi2の状態をメモリ７３ａに記憶する（ステップ６０４）。その後、第２反転許可フラグＦp2をオフ状態とし（ステップ６０５）、図６に示すフローに復帰する。
【００５４】
一方、第２指示フラグＦi2がオフ状態である場合には（６０２：ＮＯ）、第２指示フラグＦi2をオン状態とし（ステップ６０６）、ステップ６０４に移行して第２指示フラグＦi2の状態をメモリ７３ａに記憶する。その後、ステップ６０５に移行して、第２反転許可フラグＦp2をオフ状態とし、図６に示すフローに復帰する。なお、第２反転許可フラグＦp2がオフ状態であり、第２指示フラグＦi2の反転処理の実行が許可されていない場合には（ステップ６０１：ＮＯ）には、ステップ６０２〜６０６の処理を実行しない。
【００５５】
次に、本実施形態の作用について説明する。
例えば第１指示フラグＦi1がオン状態であり、第２指示フラグＦi2がオフ状態である場合において、運転者が据え切り等を行って第１及び第２モータ４１，４４の負荷が高い高負荷状態になると、第１電動ポンプ２２のみが作動することで、作動油が油圧シリンダ２１に供給されるようになる。その後、例えば車両が発車し、第１及び第２モータ４１，４４の負荷が低くなった状態で、目標回転数Ｎ*が低回転閾値Ｎ_lo以上となると、第１及び第２電動ポンプ２２，２３の双方が作動することで、作動油が油圧シリンダ２１に供給されるようになる。このとき、第１指示フラグＦi1がオフ状態に切り替えられ、第２指示フラグＦi2がオン状態に切り替えられる。
【００５６】
そのため、例えば運転者が大きな操舵をせず、低アシスト状態になると、今度は第１電動ポンプ２２が停止し、第２電動ポンプ２３のみが作動することで、作動油が油圧シリンダ２１に供給される。そして、第１及び第２モータ４１，４４の負荷が低い状態で、目標回転数Ｎ*が低回転閾値Ｎ_lo以上となると、第１及び第２電動ポンプ２２，２３の双方が作動することで、作動油が油圧シリンダ２１に供給されるようになり、再び第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2の状態が切り替えられる。このように本実施形態の油圧パワーステアリング装置１では、高負荷状態又は低アシスト状態で作動する電動ポンプが交互に切り替わるため、同状態で作動する電動ポンプがいずれか１つに偏ることが抑制される。
【００５７】
次に、本実施形態の効果について記載する。
（１）第１及び第２電流値Ｉm1，Ｉm2のいずれか一方が上限電流値Ｉ_th以上である場合に、第１及び第２電動ポンプ２２，２３のいずれか一方を作動させるとともに他方を停止させるようにしたため、高負荷状態で油圧パワーステアリング装置１で消費される電流量が過大になることを抑制できる。そして、高負荷状態で第１電動ポンプ２２と第２電動ポンプ２３とを交互に作動させるようにしたため、第１及び第２電動ポンプ２２，２３のいずれか一方が他方に比べ早く劣化することを抑制して、油圧パワーステアリング装置１の長寿命化を図ることができる。また、供給油路５５の分岐した部分のいずれか一方に作動油が滞留することを抑制できる。
【００５８】
（２）目標回転数Ｎ*が低回転閾値Ｎ_lo未満である場合に、第１及び第２電動ポンプ２２，２３のいずれか一方を作動させるとともに他方を停止させるようにしたため、低アシスト状態での省電力化を図ることが抑制できる。そして、低アシスト状態で第１電動ポンプ２２と第２電動ポンプ２３とを交互に作動させるようにしたため、第１及び第２電動ポンプ２２，２３のいずれか一方が他方に比べ早く劣化することをより抑制して、油圧パワーステアリング装置１のより一層の長寿命化を図ることができる。
【００５９】
（３）不揮発性のメモリ７１ａ，７３ａに記憶された第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2に基づいて、高負荷状態又は低アシスト状態で作動させる電動ポンプ（一の電動ポンプ）と停止させる電動ポンプ（他の電動ポンプ）とを決定するようにした。これらメモリ７１ａ，７３ａに記憶された第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2の状態はＩＧがオフされた後も保持されるため、ＩＧがオフされる前後に亘って適切に第１電動ポンプ２２と第２電動ポンプ２３とを交互に作動させることができる。
【００６０】
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、不揮発性のメモリ７１ａ，７３ａに記憶された第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2に基づいて作動させる電動ポンプと停止させる電動ポンプとを決定したが、これに限らず、例えば揮発性のメモリに記憶された第１及び第２指示フラグに基づいて作動させる電動ポンプと停止させる電動ポンプとを決定してもよい。このように構成しても、ＩＧオンしてからオフするまでの間において、第１電動ポンプ２２と第２電動ポンプとを交互に作動させることができる。
【００６１】
・上記実施形態において、目標回転数Ｎ*が低回転閾値Ｎ_lo未満の場合に、第１及び第２電動ポンプ２２，２３のいずれか一方を停止させず、双方を作動させることで油圧シリンダ２１に作動油を供給してもよい。
【００６２】
・上記実施形態では、第１及び第２電動ポンプ２２，２３のいずれか一方を作動させる状態（高負荷状態又は低アシスト状態）と双方を作動させる状態とが一回切り替わる毎に、第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2のオンオフ状態を反転させた。しかし、これに限らず、例えば第１及び第２電動ポンプ２２，２３のいずれか一方を作動させる状態と双方を作動させる状態とが予め設定された所定回数切り替わる毎に第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2のオンオフ状態を反転させてもよい。また、例えば高負荷状態又は低アシスト状態で作動している時間が所定時間経過する毎に第１及び第２指示フラグＦi1，Ｆi2のオンオフ状態を反転させてもよく、高負荷状態又は低アシスト状態で作動させる電動ポンプと停止させる電動ポンプとを切り替える態様は、適宜変更可能である。
【００６３】
・上記実施形態では、油圧シリンダ２１の油圧源として第１及び第２電動ポンプ２２，２３の２つを設けたが、３つ以上の電動ポンプを設けてもよい。
・上記実施形態では、第１及び第２電動ポンプ２２，２３が、それぞれ第１及び第２ＥＣＵ４３，４６を有する構成としたが、これに限らず、１つのＥＣＵで第１及び第２モータ４１，４４の作動を制御してもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１…油圧パワーステアリング装置、２…ステアリングホイール、２１…油圧シリンダ、２２…第１電動ポンプ、２３…第２電動ポンプ、４１…第１モータ、４２…第１ポンプ、４３…第１ＥＣＵ、４４…第２モータ、４５…第２ポンプ、４６…第２ＥＣＵ、６１…ＣＡＮ、７１…第１マイコン、７１ａ，７３ａ…メモリ、７３…第２マイコン、７５…車載電源、Ｆd1…第１作動判定フラグ、Ｆd2…第２作動判定フラグ、Ｆi1…第１指示フラグ、Ｆi2…第２指示フラグ、Ｆp1…第１反転許可フラグ、Ｆp2…第２反転許可フラグ、Ｉ_th…上限電流値、Ｎ*…目標回転数、Ｎ_lo…低回転閾値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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