(57)【要約】【課題】搭乗可能な移動装置について、目的地までの走行時に、人間の距離感を考慮し安心できる環境を提供すること。【解決手段】乗員が乗ることのできる移動装置を制御するための情報処理システムであって、前記移動装置の乗員ごとに、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離を登録する登録手段と、前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記登録手段に登録された前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。【選択図】  図１
2014016655.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員が乗ることのできる移動装置を制御するための情報処理システムであって、
前記移動装置の乗員ごとに、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離を登録する登録手段と、
前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記登録手段に登録された前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする情報処理システム。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記取得手段が取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記現在地から前記目的地までの移動経路を決定する決定手段を含み、
前記移動装置が前記移動経路を移動する間に、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記登録手段に登録された前記最小距離より短くならないように、前記移動装置の移動を制御することを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記乗員の前方に存在する前記他の乗員との距離が前記登録手段に登録された前記最小距離より短くならないように、前記移動装置の移動を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記制御手段は、前記乗員の表情に応じて、前記最小距離を変更することを特徴することを特徴とする請求項１、２又は３に記載の情報処理システム。
【請求項５】
前記制御手段は、前記乗員からの指示に応じて、前記最小距離を変更することを特徴することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項６】
前記移動装置は、パーソナルモビリティであることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項７】
前記最小距離は、前記乗員のパーソナルスペースに基づいて決定した距離であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項８】
乗員を乗せることのできる移動装置を制御するための情報処理方法であって、
移動装置の乗員ごとに予め登録された、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離と、前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報とを取得する取得ステップと、
取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御ステップと、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
乗員を乗せることのできる移動装置を制御するための情報処理プログラムであって、
移動装置の乗員ごとに予め登録された、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離と、前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報とを取得する取得ステップと、
取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の移動装置を移動させる情報処理技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、乗車可能な移動ロボットの走行制御方法について開示がある。この文献に記載の技術は、移動ロボットを走行させるための走行計画マップを生成することを目的としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１６０７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方で、来るべきパーソナルモビリティ社会においては、パーソナルモビリティを効率的に目的地まで移動させるだけでなく、乗員の安全を確保する必要がある。加えて、快適性や安心感といった数値化困難な主観的な要素も考慮することが付加的に望まれる。特に、特別な訓練を積んでいない一般的なドライバが緊急事態でとっさに自分で操作しようとするには心理的ストレスの少ない平常心で操作できることが望まれ、安全にも寄与する。ところが、人間の距離感は個々人で異なる。特許文献１に記載の技術のように、一律に全てのパーソナルモビリティを制御させたのでは、乗員の感じ方次第でストレスが大きくなり、その安心感を脅かす。安心感の欠けた空間でユーザは結果的に安全性にも悪影響を及ぼす操作をしかねない。つまり、目的地までの走行時に、人間の距離感を考慮し安心できる環境を提供する技術が望まれる。
【０００５】
そこで本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係るシステムは、
乗員が乗ることのできる移動装置を制御するための情報処理システムであって、
前記移動装置の乗員ごとに、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離を登録する登録手段と、
前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記登録手段に登録された前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする。
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る方法は、
乗員を乗せることのできる移動装置を制御するための情報処理方法であって、
移動装置の乗員ごとに予め登録された、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離と、前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報とを取得する取得ステップと、
取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御ステップと、
を含むことを特徴とする。
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、
乗員を乗せることのできる移動装置を制御するための情報処理プログラムであって、
移動装置の乗員ごとに予め登録された、該乗員が許容できる他の乗員との最小距離と、前記移動装置の現在地に関する情報及び目的地に関する情報とを取得する取得ステップと、
取得した移動装置の現在地及び目的地に関する情報に基づいて、前記乗員と前記他の乗員との距離が前記最小距離より短くならないように、前記現在地から前記目的地までの前記移動装置の移動を制御する制御ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、搭乗可能な移動装置について、目的地までの走行時に、人間の距離感を考慮し安心できる環境を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る情報処理システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２実施形態に係る情報処理システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る情報処理システムにおけるパーソナルモビリティデータベースの構成を示す図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係る情報処理システムにおける乗員情報データベースの構成を示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る情報処理システムにおけるパーソナルモビリティの制御手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３実施形態に係る情報処理システムにおけるパーソナルモビリティの制御手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第４実施形態に係る情報処理システムにおけるパーソナルモビリティの制御手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第５実施形態に係る情報処理システムの構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の他の実施形態に係る情報処理システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００１２】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としての情報処理システム１００について、図１を用いて説明する。情報処理システム１００は、乗員１２０が乗ることのできる移動装置１１０を制御するためのシステムである。図１に示すように、情報処理システム１００は、登録部１３０と、取得部１４０と、制御部１５０とを含む。登録部１３０は、移動装置１１０の乗員１２０ごとに、乗員１２０が許容できる他の乗員との最小距離１３１を登録する。取得部１４０は、移動装置１１０の現在地に関する情報及び目的地に関する情報１４１を取得する。制御部１５０は、取得部１４０が取得した現在地及び目的地に関する情報１４１に基づき、乗員１２０と他の乗員１２０との距離１６０が登録部１３０に登録された最小距離１３１より短くならないように、現在地から目的地までの移動装置１１０の移動を制御する。
【００１３】
以上の構成により本実施形態によれば、搭乗可能な移動装置について、目的地までの走行効率と、人間の距離感を考慮した安全性確保との両立を図ることができる。
【００１４】
［第２実施形態］
第２実施形態の情報処理システム２００について、図２乃至図５を参照して説明する。本実施形態では、移動装置としてのパーソナルモビリティから予め定められた距離だけ離れた位置に仮想的な殻（から）を設定し、その殻が、他のパーソナルモビリティとぶつからないように誘導する。殻の大きさは、乗員が自由に設定できる。本実施形態では、情報処理システム２００をパーソナルモビリティが備える例を説明するが、この情報処理システムの一部あるいは全体をパーソナルモビリティの外部に設けて、複数のパーソナルモビリティを集中管理してもよい。
【００１５】
〈第２実施形態の情報処理システムの構成〉
図２は、第２実施形態の情報処理システム２００の構成を示すブロック図である。図２の情報処理システム２００において、ＣＰＵ(Central Processing Unit)２１０は演算制御用のプロセッサであり、プログラムを実行することで本実施形態の各機能を実現する。ＲＯＭ(Read Only Memory)２２０は、初期データ及びプログラムなどの固定データ及びプログラムを記憶する。通信制御部２３０は、ネットワークを介して外部装置と通信する。なお、情報処理システム２００を各パーソナルモビリティが備える場合は、外部装置は他のパーソナルモビリティである。一方、情報処理システム２００の一部あるいは全体をパーソナルモビリティの外部に設ける場合は、たとえば、外部装置は外部の移動管理装置である。
【００１６】
ＲＡＭ(Random Access Memory)２４０は、ＣＰＵ２１０が一時記憶のワークエリアとして使用する記憶装置である。ＲＡＭ２４０には、パーソナルモビリティの設置された各種センサによるセンス検出データ２４１を記憶する領域が用意される。また、パーソナルモビリティの設置されたカメラで撮影された映像データ２４２を記憶する領域が用意される。また、通信制御部２３０を介して送信される送信データ２４３を記憶する領域が用意される。この送信データ２４３には、自パーソナルモビリティの移動ルートや現在地、あるいは乗員の許容できる他の乗員との最小距離、いわゆる"パーソナルスペース"が含まれてよい。また、通信制御部２３０を介して受信される受信データ２４４を記憶する領域が用意される。この受信データ２４４には、他のパーソナルモビリティの移動経路や現在地、あるいは他の乗員のパーソナルスペースの情報が含まれてよい。さらに、ＣＰＵ２１０が実行するプログラムをロードするためのプログラムロード領域を備える。
【００１７】
ストレージ２５０は、データベースや作成結果のラリーコース情報などのデータや、ＣＰＵ２１０が実行するアプリケーションプログラムを、不揮発に記憶する。ストレージ２５０には、本実施形態の実現に必要な以下のデータ又はプログラムが記憶されている。移動制御パラメータ２５１は、自パーソナルモビリティの移動制御に関連するパラメータ、たとえば、収集された情報を移動制御に使用されるデータに変換したり、生成された制御情報からモータなどの装置制御に適合するデータに変換するパラメータを格納する。パーソナルモビリティデータベース２５２は、図３に具体例を示す各パーソナルモビリティに対応して関連する情報を格納する。乗員情報データベース２５３は、各乗員に対応して関連する情報、本例ではパーソナルスペースを含む情報を格納する。次に、プログラムとしては、ＣＰＵ２１０に自パーソナルモビリティの移動制御処理を実行させる移動制御プログラム２５４を格納する。その一例を図５に示す。移動制御プログラム２５４において、情報収集プログラム２５５は、自パーソナルモビリティの制御情報を生成するために必要な情報を収集する。また、制御情報生成プログラム２５６は、収集された情報を使用して自パーソナルモビリティの制御情報を生成する。
【００１８】
入力インタフェース２６０は、乗員の情報収集や指示、あるいは各種センサやカメラなどの機器からから入力されたデータを伝達する。本例では、以下の機器が入力インタフェース２６０に接続される。たとえば、自パーソナルモビリティの現在地を検出する位置センサ２６１、自パーソナルモビリティの移動状態を検出する速度センサ２６２や方向センサ２６３が接続される。また、自パーソナルモビリティの外部を観察するためのパーソナルモビリティ外カメラ２６４と自パーソナルモビリティの内部、特に乗員の顔の表情などを観察するためのパーソナルモビリティ内カメラ２６５が接続される。また、自パーソナルモビリティ内外の音声を検出する音声検出センサ２６６、乗員が目的地を入力するための目的地入力部２６７、乗員の携帯するカードキーなどから識別子（ＩＤ）やパーソナルスペースを読みとる乗員情報読取部２６８が接続される。なお、目的地入力部２６７は、キーボードなどの乗員が操作する機器に限定されず、音声入力などによっても可能である。一方、出力インタフェース２７０は、外部にデータを出力するためのインタフェースである。たとえば、パーソナルモビリティを移動させるための、たとえば車両であれば、モータやハンドルやブレーキなどの駆動系を制御する駆動制御部２７１が接続される。表示部２７２や音声発生部２７３が接続され、乗員への情報伝達や指示のため、あるいは外部に乗員の状態などを通知するために使用される。また、乗員の異常やパーソナルモビリティの異常、あるいはパーソナルスペースが侵されそうな状況、あるいは侵された場合に、警告を出力する警報出力部２７４が接続される。なお、警報出力部２７４として、パーソナルモビリティのフロントを乗員のパーソナルスペースを示す大きさに拡大膨張させる構成を含んでもよい。
【００１９】
（パーソナルモビリティデータベース２５２の構成）
図３は、図２の情報処理システム２００におけるパーソナルモビリティデータベース２５２の構成を示す図である。図３では、本実施形態で使用する各パーソナルモビリティの移動の履歴情報と現在地情報を示すが、これに限定されない。
【００２０】
パーソナルモビリティデータベース２５２には、各パーソナルモビリティを識別するパーソナルモビリティＩＤ３０１に対応付けられて、移動の履歴情報３０２と現在地３０３とが格納されている。履歴情報３０２は、今までのパーソナルモビリティの移動履歴を位置座標の列で格納する。最新の現在地３０３は、履歴情報３０２の最後尾に接続される。図３には、パーソナルモビリティＩＤ３０１が"００１"のパーソナルモビリティに関するデータ３１０とパーソナルモビリティＩＤ３０１が"００２"のパーソナルモビリティに関するデータ３２０とが、その例として示されている。履歴情報３０２は、自パーソナルモビリティが次の行動を検討する際に使える限り、量の多少は問わない。
【００２１】
（乗員情報データベース２５３）
図４は、図２の情報処理システムにおける乗員情報データベースの構成を示す図である。
【００２２】
乗員情報データベース２５３には、各乗員を識別する乗員ＩＤ４０１に対応付けられて、乗員が乗っているパーソナルモビリティのパーソナルモビリティＩＤ４０２、乗員のパーソナルスペース４０３、乗員が有する優先順位４０４、目的地４０５が格納されている。なお、優先順位４０４は、各乗員に対し重複することなく振られている。図４には、乗員ＩＤ４０１が"１０１"の乗員に関するデータ４１０と乗員ＩＤ４０１が"１０２"の乗員に関するデータ４２０とが、その例として示されている。パーソナルスペース４０３は、乗員が望む他のパーソナルモビリティとの再接近距離を数値化したものである。乗員は数値的に入力するほか、曖昧な表現での入力や、その時点で再接近している他のパーソナルモビリティとの距離を基準として入力することもできる。加えて、ここからここの範囲が良いといった設定もできる。
【００２３】
〈第２実施形態のパーソナルモビリティの制御手順〉
次に、上記構成によるパーソナルモビリティの制御について説明する。図５は、第２実施形態のパーソナルモビリティの制御手順を示すフローチャートである。かかるフローチャートはＣＰＵ２１０により実行される。
【００２４】
ステップＳ５０１においては、乗員がパーソナルモビリティに乗り込むのを待つ。乗員が乗り込むとステプＳ５０３に進んで、乗員のパーソナルスペースを含む乗員情報を取得する。かかる乗員情報の取得は、乗員が携帯する乗員ＩＤカードやＩＤキーなどから読みとるのが望ましい。ステップＳ５０５において、取得した乗員情報を図４に示した乗員情報データベース２５３に乗員ごとに対応付けて保存する。ステップＳ５０７において、図２に示した各種センザやカメラなどから自パーソナルモビリティの周囲の状況を取得する。そして、ステップＳ５０９において、他パーソナルモビリティの現在状況を、通信制御部２３０を介して取得する。他パーソナルモビリティの現在状況の配信は、サーバを介して行なっても良いし、または車車間通信で行っても良い。この他パーソナルモビリティの現在状況には、他パーソナルモビリティの現在地や移動ルートと共に、乗員のパーソナルスペースや優先順位なども含まれる。ステップＳ５１１において、ステップＳ５０７とＳ５０９で取得した情報を各パーソナルモビリティに対応付けて蓄積する。この中で、現在地は移動履歴として蓄積される。
【００２５】
ステップＳ５１３において、取得した情報と履歴情報を使って他パーソナルモビリティの今後の移動ルートを予測する。ステップＳ５１５において、予測された他パーソナルモビリティの移動ルートを参照して自パーソナルモビリティの移動ルートを決定する。この自パーソナルモビリティの移動ルートの決定にあたっては、各乗員のパーソナルスペースを侵さないように移動ルートが決定される。なお、ステップＳ５１３とＳ５１５は、移動予測・決定ステップＳ５００として、以下に他の実施形態が示される。
【００２６】
ステップＳ５１７において、ステップＳ５１５において決定された移動ルートに基づいて移動制御が実行される。ステップＳ５１９において、乗員のパーソナルモビリティからの退出を判断し、乗員の退出が無い間、ステップＳ５０７からＳ５１７を繰り返される。
【００２７】
［第３実施形態］
第３実施形態の情報処理システムを、図６を参照して説明する。本実施形態では、情報処理システムを各パーソナルモビリティが備える例を説明するが、この情報処理システムの一部あるいは全体をパーソナルモビリティの外部に設けて、複数のパーソナルモビリティを集中管理してもよい。なお、本実施形態の情報処理システムの構成は第２実施形態と同様であるので、説明は省略する。本実施形態の特徴は、移動予測・決定ステップＳ５００において、優先順位の高い乗員が乗るパーソナルモビリティから順に移動ルートを決定して行くことにある。この手順は、パーソナルモビリティ全体の移動を予測しながら、さらにパーソナルスペースも考慮して、各パーソナルモビリティの移動ルートを決定する第２実施形態の手順と比較すると、比較的容易かつ短時間に所定の移動ルートが決定できる。
【００２８】
〈第３実施形態の移動予測・決定ステップＳ５００〉
図６は、第３実施形態の情報処理システムにおけるパーソナルモビリティの移動予測・決定ステップＳ５００の制御手順を示すフローチャートである。なお、他のステップは図５と同様である。
【００２９】
ステップＳ６０１において、優先順位を乗員の最高順位に設定する。ステップＳ６０３において、設定された優先順位の乗員が乗るパーソナルモビリティの現在地がパーソナルモビリティデータベースから、目的地が乗員情報データベースから取得される。ステップＳ６０５において、現在処理中の乗員の優先順位より上位の優先順位の乗員が乗るパーソナルモビリティの移動ルートと、パーソナルスペースとを考慮して、設定された優先順位の乗員が乗るパーソナルモビリティの移動ルートを生成する。なお、移動ルート生成では、優先順位の高い乗員が乗るパーソナルモビリティの既に決定された移動ルート及びそのパーソナルスペースを各時刻の障害物と見なす。そして、設定された優先順位の乗員のパーソナルスペースをパーソナルモビリティの大きさと仮定し、障害物を避けて目的地に到着する最短ルートを見付ける問題の既知の解法を使用すれば、移動ルートを生成できる。      
【００３０】
ステップＳ６０７において、パーソナルモビリティの移動ルートが生成できたか出来なかったかを判断する。既に生成された、優先順位の高い乗員の乗るパーソナルモビリティの移動ルートにより注目するパーソナルモビリティの移動ルートが生成できない場合がある。このようにパーソナルモビリティの移動ルートが生成できない場合は、移動予測・決定ステップＳ５００は終了し、現在の優先順位の乗員が乗るパーソナルモビリティは移動せずに待機する。パーソナルモビリティの移動ルートが生成できた場合はステップＳ６０９に進んで、生成した移動ルートが自パーソナルモビリティの移動ルートであるか否かを確認する。自パーソナルモビリティの移動ルートであればステップＳ６１１に進んで、生成された移動ルートの次の位置への移動を制御する。一方、自パーソナルモビリティの移動ルートでなければステップＳ６１３に進んで、次の回の優先順位を設定してステップＳ６０３に戻る。以降、ステップＳ６０７の判断で移動ルートの生成が困難になるまで乗員の優先順位を下げながら、パーソナルモビリティの移動ルートを生成する。
【００３１】
［第４実施形態］
第４実施形態の情報処理システムを、図７を参照して説明する。本実施形態では、情報処理システムを各パーソナルモビリティが備える例を説明するが、この情報処理システムの一部あるいは全体をパーソナルモビリティの外部に設けて、複数のパーソナルモビリティを集中管理してもよい。なお、本実施形態の情報処理システムの構成は第２実施形態と同様であるので、説明は省略する。本実施形態の特徴は、移動予測・決定ステップＳ５００において、各パーソナルモビリティが現在地から目的地までの最短ルートをそれぞれ求め、優先順位の高い乗員が乗るパーソナルモビリティから順に移動ルート上の移動を決定して行くことにある。この手順は、比較的容易かつ短時間に所定の移動ルートが決定できる第３実施形態と比較すると、最初に全てのパーソナルモビリティの移動ルートが決定されるので、後は移動制御のみの問題となり制御の複雑さが解消される。
【００３２】
〈第４実施形態の移動予測・決定ステップＳ５００〉
図７は、第４実施形態の情報処理システムにおけるパーソナルモビリティの移動予測・決定ステップＳ５００の制御手順を示すフローチャートである。なお、他のステップは図５と同様である。
【００３３】
ステップＳ７０１において、自パーソナルモビリティの現在地から目的地への最短ルートを生成する。なお、移動ルート生成では、自パーソナルモビリティに乗る乗員のパーソナルスペースをパーソナルモビリティの大きさと仮定し、障害物を避けて目的地に到着する最短ルートを見付ける問題の既知の解法を使用すれば、移動ルートを生成できる。ステップＳ７０３において、通信制御部２３０を介して、自パーソナルモビリティの乗員より優先順位の高い乗員が乗るパーソナルモビリティがそれぞれ生成した移動ルートを取得する。ステップＳ７０５において、取得した移動ルートとその乗員のパーソナルスペース、さらに自パーソナルモビリティのパーソナルスペースを考慮して、自パーソナルモビリティがステップＳ７０１において生成した移動ルート上を移動可能であるかを判断する。
【００３４】
自パーソナルモビリティが移動ルート上を移動可能であるとステップＳ７０９に進んで、オプショナルであるが移動速度を決定する。かかる移動速度の決定には、次のような例がある。次の時刻のみでなくさらに先の時刻での自パーソナルモビリティの移動可能性の判断をして、その判断により先の時刻で待機の可能性が高ければ移動速度を遅くし、移動速度を速くすれば先の時刻で待機を回避できるのであれば移動速度を速くする。ステップＳ７１１において、自パーソナルモビリティがステップＳ７０１において生成した移動ルート上の移動を決定する。
【００３５】
一方、ステップＳ７０５において自パーソナルモビリティの生成した移動ルート上の移動が不可能であれば、ステップＳ７１３において移動せずに待機することが衝突となるかを予測する。たとえば、他のパーソナルモビリティと同じ移動ルートを逆方向に進んでいる場合は衝突の可能性が高い。衝突の可能性が小さければステップＳ７１５に進んで、自パーソナルモビリティが生成した移動ルート上で移動可能となるまで待機する。衝突の可能性が高く衝突回避が必要と判断するとステップＳ７１７に進んで、自パーソナルモビリティの移動ルートをできるだけ短い他の移動ルートに変更する。そして、ステップＳ７０３に戻って、再度、自パーソナルモビリティが、変更した移動ルート上を移動可能か判定する。
【００３６】
［第５実施形態］
第５実施形態の情報処理システムを、図８を参照して説明する。上記第２乃至第４実施形態では、情報処理システムを各パーソナルモビリティが備える例を説明した。本実施形態では、情報処理システムの全体をパーソナルモビリティの外部に設けて、複数のパーソナルモビリティを集中管理する移動管理装置を設けたシステムを示す。本実施形態の処理によれば、パーソナルモビリティ間での情報交換によるフィードバックを全て移動管理装置内で行なう。したがって、各パーソナルモビリティの制御の負荷を軽減でき、また第２実施形態のような乗員に優先順位を付さない移動ルートの決定も迅速に行なうことが可能になる。なお、本実施形態での移動ルートの決定方法は、上記第２乃至第４実施形態の方法あるいは他の既知の最適ルート探索問題の解法を使用すればよく、以下では情報処理システムの構成を説明するのみで、処理手順については説明を省く。
【００３７】
〈第５実施形態の情報処理システムの構成〉
図８は、第５実施形態の情報処理システム８００の構成を示すブロック図である。情報処理システム８００は、乗員８２０が乗ることのできるパーソナルモビリティ８１０を制御するためのシステムである。図８に示すように、情報処理システム８００は、パーソナルモビリティ８１０と、各パーソナルモビリティ８１０に乗っている乗員のパーソナルスペースを考慮しながら複数のパーソナルモビリティ８１０の移動を集中管理する移動管理装置８５０とを備える。移動管理装置８５０とパーソナルモビリティ８１０との間の情報伝達と移動制御は、通信制御部８６０を介して行なわれる。
【００３８】
移動管理装置８５０は、通信制御部８６０を介してパーソナルモビリティ８１０から取得した乗員情報を登録する乗員情報登録部８８０と、パーソナルモビリティ情報を記憶するパーソナルモビリティ情報記憶部８７０とを有する。乗員情報登録部８８０は、図２のパーソナルモビリティデータベース２５２に相当し、パーソナルモビリティ情報記憶部８７０は、図２の乗員情報データベース２５３に相当する。
【００３９】
移動管理装置８５０は、移動制御情報生成部８９０を有する。移動制御情報生成部８９０では、乗員情報登録部８８０に登録された乗員情報と、パーソナルモビリティ情報記憶部８７０に記憶された情報に基づいて、マップ８９１を使いながら各パーソナルモビリティの時々刻々の移動ルートと移動方向、移動速度を生成する。生成した時々刻々の移動ルートあるいは、移動方向及び移動速度が通信制御部８６０を介して各パーソナルモビリティに送信される。各パーソナルモビリティは、送信された時々刻々の移動ルートから移動を制御するか、時々刻々の移動方向及び移動速度にしたがって移動する。
【００４０】
［他の実施形態］
上記実施形態では、パーソナルモビリティの周りに仮想的な殻が存在するものとして制御したが、実体化した殻をパーソナルモビリティに取り付けても良い。たとえば、図９に示すエア式の膨張収縮可能なバンパー９０１を取り付けて、物理距離を確保しても良い。このようにすることで、自動走行していない他のパーソナルモビリティからも距離を保つことができる。
【００４１】
さらに、パーソナルモビリティのガラス部分９０２の光透過度を制御することによって心理的な距離を確保することも有効である。既知の液晶技術などを利用して光透過度を乗員の好みに合わせて設定することにより、乗員はストレス無く移動することが可能となる。クルマの進行方向と別の向きに座れる場合には、乗員の視界を遮るように制御してもよい。
【００４２】
また、乗員の表情のモニタリング結果に応じて、パーソナルスペースの設定値を変更しても良い。たとえば乗員がストレスを感じている表情をしていれば、パーソナルスペースを増大させるなどの自動制御が考えられる。その他、ボタンや声や身体の拍動や発汗等の生体センシング結果に応じてパーソナルスペースの設定値を変更しても良い。その場合、乗員ごとに、複数の最小距離を登録し、その中からの選択を変更してもよいし、単にパーソナルスペースの設定値を加減して調整しても良い。
【００４３】
さらに、上述の実施形態では他のパーソナルモビリティとの全方向における距離が一定以下にならないように制御したが、前方の距離のみ一定以下にならないように制御してもよい。またさらに、上述の実施形態では他のパーソナルモビリティとの距離が一定以下にならないように制御したが、他のパーソナルモビリティとの距離が一定以上にならないように制御しても良い。パーソナルモビリティの乗員にとってある程度近くに他の乗員がいた方が安心できる場合などに対応可能である。
【００４４】
以上、本発明の実施形態について詳述したが、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステム又は装置も、本発明の範疇に含まれる。
【００４５】
また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されても良いし、単体の装置に適用されても良い。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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