(57)【要約】【課題】作業内容に応じて、リフマグの吸着力（リフマグに供給する電圧）を設定することで、作業効率を向上することができる作業機械を提供すること。【解決手段】リフティングマグネットの磁力を用いて作業対象物を吸着して、吸着した該作業対象物を移動する作業機械であって、運転室と、発電機と、該発電機と前記リフティングマグネットとの間に配置された吸着力制御部と、前記吸着力制御部へ吸着、釈放の指令を出力する制御部とを有し、前記運転室には、前記制御部に対し吸着指令を出力する吸着用入力部と、前記制御部に対し、調整モードへの変更指令を出力する切換用入力部が配置されたことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
リフティングマグネットの磁力を用いて作業対象物を吸着して、吸着した該作業対象物を移動する作業機械であって、
運転室と、
発電機と、
該発電機と前記リフティングマグネットとの間に配置された吸着力制御部と、
前記吸着力制御部へ吸着、釈放の指令を出力する制御部とを有し、
前記運転室には、前記制御部に対し吸着指令を出力する吸着用入力部と、
前記制御部に対し、調整モードへの変更指令を出力する切換用入力部が配置されたことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
前記制御部は、前記調整モードの間だけ、予め設定された切換レベルに関する情報に基づいて前記リフティングマグネットの磁力を切り換える、
ことを特徴とする、請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記調整モードにおける前記リフティングマグネットの磁力の前記切換レベルに関する情報は、設定用入力部からの入力により変更される請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記調整モードにおける前記リフティングマグネットの磁力の切換レベルに関する情報は、前記吸着用入力部からの入力回数により変更される請求項１に記載の作業機械。
【請求項５】
前記切換用入力部は、前記運転室の操作レバーに設けられたボタン、及び、フットペダルの少なくともいずれかである、請求項１乃至４のいずれかに記載の作業機械。
【請求項６】
前記制御部は、前記調整モードの間、前記吸着用入力部からの指令が入力されると前記調整モードを解除する、
ことを特徴とする、請求項１乃至３のいずれかに記載の作業機械。
【請求項７】
前記制御部は、前記調整モードの間、前記吸着用入力部からの指令が入力されると前記切換レベルに関する情報に基づいて吸着される、
ことを特徴とする、請求項２に記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業機械では、上部旋回体に軸支されたブーム及びブームに支持されたアームを駆動して、アームの先端に取り付けられたエンドアタッチメントを用いて所望の作業を実施するものがある。また、作業機械では、エンドアタッチメントとして取り付けられたリフマグ（リフティングマグネット）の磁力を用いて作業対象物を吸着し、吸着した作業対象物を移動するものがある。特に、自走式のリフマグでは、吸着させる作業対象物は鉄板だけでなく、スクラップ等の鉄屑があり、それらを吸着させるために必要な吸着力も様々である。更に、屋外での作業が多く、作業環境も様々である。すなわち、リフマグでは、吸着の際に、吸着の対象物だけでなく、それ以外のものまで吸着してしまう場合がある。
【０００３】
特許文献１には、吸着釈放後に所定の位置にリフマグを戻す際に、小さな金属片等が落下することを防止するために、小吸着力（小磁力）でリフマグを制御する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３２３２０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、吸着用スイッチと釈放用スイッチの２つのスイッチしかないため、小吸着力と通常の吸着力とを切り換えるときに吸着ボタンを複数回押す必要があり、吸着力を誤設定してしまう虞がある。すなわち、特許文献１に開示されている技術では、作業内容に応じて、リフマグに供給する電圧（リフマグの吸着力）を設定することができない場合があり、作業効率が低下する虞がある。
【０００６】
本発明は、このような事情の下に為され、作業内容に応じて、リフマグの吸着力（リフマグに供給する電圧）を設定することで、作業効率を向上することができる作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の態様によれば、リフティングマグネットの磁力を用いて作業対象物を吸着して、吸着した該作業対象物を移動する作業機械であって、運転室と、発電機と、該発電機と前記リフティングマグネットとの間に配置された吸着力制御部と、前記吸着力制御部へ吸着、釈放の指令を出力する制御部とを有し、前記運転室には、前記制御部に対し吸着指令を出力する吸着用入力部と、前記制御部に対し、調整モードへの変更指令を出力する切換用入力部が配置されたことを特徴とする作業機械。また、前記制御部は、前記調整モードの間だけ、予め設定された切換レベルに関する情報に基づいて前記リフティングマグネットの磁力を切り換える、ことを特徴とする作業機械が提供される。また、前記調整モードにおける前記リフティングマグネットの磁力の前記切換レベルに関する情報は、設定用入力部からの入力により変更される作業機械が提供される。また、前記調整モードにおける前記リフティングマグネットの磁力の切換レベルに関する情報は、前記吸着用入力部からの入力回数により変更される作業機械が提供される。また、前記切換用入力部は、前記運転室の操作レバーに設けられたボタン、及び、フットペダルの少なくともいずれかである作業機械が提供される。また、前記制御部は、前記調整モードの間、前記吸着用入力部からの指令が入力されると前記調整モードを解除する、ことを特徴とする作業機械が提供される。また、前記制御部は、前記調整モードの間、前記吸着用入力部からの指令が入力されると前記切換レベルに関する情報に基づいて吸着される、ことを特徴とする作業機械が提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る作業機械によれば、作業内容に応じて、リフマグの吸着力（リフマグに供給する電圧）を設定することで、作業効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る作業機械の一例を示す概略外観図である。
【図２】本発明の実施形態に係る作業機械の制御部の一例を説明する概略制御回路図である。
【図３】本発明の実施例１に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。
【図４】本発明の実施例１に係る作業機械の操作レバーの例を説明する説明図である。
【図５】本発明の実施例１に係る作業機械のリフマグに供給する電圧の切り換えを説明する説明図である。
【図６】本発明の実施例２に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。
【図７】本発明の実施例２に係る作業機械のフットペダルの例を説明する説明図である。
【図８】本発明の実施例３に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。
【図９】本発明の実施例４に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。
【図１０】本発明の実施例５に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
添付の図面を参照しながら、本発明の限定的でない例示の実施形態について説明する。なお、添付の全図面の中の記載で、同一又は対応する部材又は部品には、同一又は対応する参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面は、部材もしくは部品間の相対比を示すことを目的としない。したがって、具体的な寸法は、以下の限定的でない実施形態に照らし、当業者により決定することができる。
【００１１】
本発明の実施形態に係る作業機械１００を用いて、下記に示す順序で本発明を説明する。
【００１２】
１．作業機械の構成
２．制御部の制御回路の一例
３．実施例１（吸着力を段階的に低下させる例）
４．実施例２（フットペダルによる操作の例）
５．実施例３（設定レベルの吸着力の後に、１００％の吸着力に変更する例）
６．実施例４（フットペダル踏込み中に、設定レベルの吸着力に変更する例）
７．実施例５（１００％の吸着力の後に、吸着力を段階的に変更する例）
（１．作業機械の構成）
図１を用いて、本発明の実施形態に係る作業機械１００の概略構成を説明する。
【００１３】
図１に示すように、作業機械１００は、キャブ（運転室）１０Ｃｂを搭載した旋回自在な上部旋回体１０Ｕｐと、車輪等を用いて作業機械１００の移動を行う下部走行体１０Ｄｗとを備える。また、作業機械１００は、油圧アクチュエータとして、上部旋回体１０Ｕｐに基端部を軸支されたブーム１１と、ブーム１１の先端に軸支されたアーム１２と、アーム１２の先端に軸支されたリフティングマグネット（以下、「リフマグ」という。）１３とを備える。更に、作業機械１００は、油圧シリンダとして、ブーム１１を駆動するブームシリンダ１１ｃと、アーム１２を駆動するアームシリンダ１２ｃと、リフマグ１３を駆動するリフマグ用シリンダ１３ｃとを備える。
【００１４】
ここで、リフマグ（リフティングマグネット）とは、磁力を用いて、作業対象物（破材、鉄板など）を吸着するエンドアタッチメント（又はアタッチメント）である。
【００１５】
本実施形態に係る作業機械１００は、油圧回路（不図示）を用いてブームシリンダ１１ｃに作動油（圧油）を供給し、ブームシリンダ１１ｃを長手方向に伸縮する。このとき、ブーム１１は、ブームシリンダ１１ｃの伸縮によって、キャブ１０Ｃｂの前方及び上方で上下方向に駆動される。また、作業機械１００は、キャブ１０Ｃｂの室内のオペレータ（運転者、作業者）の操作レバーの操作量（及び操作方向）に応じてブーム用方向制御弁を制御し、ブームシリンダ１１ｃに供給される作動油を制御する。この結果、作業機械１００は、オペレータの操作レバーの操作量等に応じて、所望の作業を実施することができる。
【００１６】
ブーム１１の場合と同様に、作業機械１００は、アームシリンダ１２ｃ及びリフマグ用シリンダ１３ｃの伸縮によって、キャブ１０Ｃｂの前方及び／又は上方でアーム１２及びリフマグ１３を駆動する。作業機械１００は、ブームシリンダ１１ｃの場合と同様に、アーム用方向制御弁及びリフマグ用方向制御弁によって、アームシリンダ１２ｃ及びリフマグ用シリンダ１３ｃに供給される作動油を制御する。
【００１７】
また、本実施形態に係る作業機械１００は、下部走行体１０Ｄｗの車輪及び旋回装置等を用いて、作業機械１００本体の走行（前後左右の移動）及び回転（旋回など）を行う。作業機械１００は、例えば走行用の方向制御弁などを更に用いて、オペレータの操作レバーの操作量などに応じて、作業機械１００の走行などを実施する。
【００１８】
更に、本実施形態に係る作業機械１００は、リフマグ１３の吸着力（磁力）に関する情報を入力する入力部（後述する図２の２１、２２及び２３）を用いて作業内容に応じたリフマグ１３の吸着力を入力され、制御部（後述する図２の３０）を用いて入力された情報に基づいてリフマグ１３の磁力（吸着力）を制御される。なお、本実施形態に係る作業機械１００がリフマグ１３の吸着力を制御する動作の例は、後述する実施例１乃至実施例５で説明する。
【００１９】
（２．制御部の制御回路の一例）
図２を用いて、本実施形態に係る作業機械１００（図１）に備えることができる制御部３０を説明する。ここで、図２は、制御部３０の制御回路の一例を説明する概略制御回路図である。なお、本発明を用いることができる作業機械１００の制御回路は、図２に示す回路に限定されるものではない。
【００２０】
本実施形態に係る制御部３０は、作業機械１００のリフマグ１３の動作を制御するものである。制御部３０は、入力部（後述する図２の入力部２１、設定用入力部２２及び吸着力制御部２３）に接続されている。制御部３０は、オペレータが入力部を用いて入力した情報（後述する「吸着開始に関する情報Ｄ１」、「切換レベルに関する情報Ｄ２」及び「切換開始に関する情報Ｄ３」）に応じて、リフマグ１３の吸着力（磁力）を制御する。すなわち、制御部３０は、作業内容に応じたオペレータの操作に基づいて、リフマグ１３に供給する電圧を制御する。
【００２１】
制御部３０は、例えば作業機械１００全体の動作を制御するために作業機械１００に搭載されたコントローラを利用してもよい。ここで、コントローラは、ＣＰＵ及びメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）等を含む演算処理装置を更に備える構成であってもよい。
【００２２】
入力部２１は、リフマグ１３の吸着動作を開始するために必要な情報（以下、「吸着開始に関する情報Ｄ１」という。）を入力されるものである。入力部２１は、オペレータによって入力された「吸着開始に関する情報Ｄ１」を制御部３０（制御回路）出力する。入力部２１は、本実施形態では、図２に示す運転室に設けられた吸着ボタン２１ａを用いる。また、図２に示すように、運転室には釈放用入力部としての釈放ボタン２１ｂ及び切換用入力部としての磁力切換スイッチ２１ｃが更に設けられる。
【００２３】
ここで、吸着ボタン２１ａは、リフマグ１３の吸着動作を開始するときに、オペレータによって押下されるボタンである。釈放ボタン２１ｂは、リフマグ１３の吸着動作を終了するときに、オペレータによって押下されるボタンである。磁力切換スイッチ２１ｃは、リフマグ１３の磁力の大きさを変更するときに、オペレータによって押下されるボタンである。なお、本発明に用いることができる入力部２１は、ボタン式の入力部に限定されるものではない。入力部２１は、例えばレバー式、スイッチ式、タッチパネル式及びその他ＯＮ／ＯＦＦの情報を入力することができる方式のものを用いることができる。
【００２４】
設定用入力部２２は、リフマグ１３の吸着力（磁力）を切り換える程度に関する情報（以下、「切換レベルに関する情報Ｄ２」という。）を入力されるものである。設定用入力部２２は、オペレータによって入力された「切換レベルに関する情報Ｄ２」を制御部３０（制御回路）出力する。設定用入力部２２は、本実施形態では、図２に示す磁力調整ロータリスイッチ（以下、「切換スイッチ２２ａ」という。）を用いる。
【００２５】
ここで、切換スイッチ２２ａは、リフマグ１３の吸着力を切り換えるときに、オペレータによって押下される回転式の設定スイッチである。すなわち、オペレータは、作業効率（作業性）を向上するために、作業内容に応じて、切換スイッチ２２ａを回転して、リフマグ１３の吸着力の程度を設定する。なお、本発明に用いることができる設定用入力部２２は、回転式の入力部に限定されるものではない。設定用入力部２２は、例えば複数のボタンの選択式、レバーの操作式、タッチパネル式及びその他段階的に設定レベルを設定することができる方式のものを用いることができる。
【００２６】
切換用入力部２１ｃは、リフマグ１３の吸着力（磁力）の切り換え動作を開始するために必要な情報（以下、「切換開始に関する情報Ｄ３」という。）を入力されるものである。すなわち、切換用入力部２１ｃは、制御部３０からの制御信号に基づき、発電機の発電電力で、ＬＭの磁力を調整する電力変換装置として機能する。切換用入力部２１ｃは、オペレータによって入力された「切換開始に関する情報Ｄ３」に基づいて、リフマグ１３に供給する電圧の切り換え動作を開始する。切換用入力部２１ｃは、本実施形態では、図２に示す制御部３０からの制御信号を利用する。
【００２７】
ここで、制御部３０は、入力部２１（吸着ボタン２１ａ等）によって入力された情報に基づいて、リフマグ１３に供給する電圧を制御するものである。また、制御部３０は、設定用入力部２２（切換スイッチ２２ａ）によって入力された情報（切換レベルに関する情報Ｄ２）に基づいて、リフマグ１３に供給する電圧を変化させるものである。更に、制御部３０は、オペレータが入力部（例えば、磁力切換スイッチ２１ｃ、フットペダルなど）によって入力した「切換開始に関する情報Ｄ３」を入力されるものである。すなわち、オペレータは、作業効率（作業性）を向上するために、作業内容に応じて切換スイッチ２２ａを回転してリフマグ１３の吸着力の程度を設定したときに、設定された吸着力に切り換えるタイミング（切換開始に関する情報Ｄ３）を制御部３０に入力する。なお、本発明に用いることができる切換用入力部としてオペレータによって「切換開始に関する情報Ｄ３」を入力される部分は、例えば運転席のボタン、レバー、フットペダル、マイクその他ＯＮ／ＯＦＦの情報を入力することができるもので、オペレータが操作中にレバーなどの操作手段から手足を離さないでよいものを用いることが好ましい。
【００２８】
図２に示すように、制御部３０（制御回路）は、吸着用入力部２１ａ、設定用入力部２２及び切換用入力部２１ｃによって入力された情報に基づいて、吸着力制御部２３へ制御信号を送信し、リフマグ１３に電圧を供給し、リフマグ１３の磁力（吸着力）を制御する。具体的には、制御部３０（制御回路）は、吸着用入力部２１ａを用いて吸着開始に関する情報Ｄ１を入力され、設定用入力部２２を用いてリフマグ１３の磁力（吸着力）の切換レベルに関する情報Ｄ２を入力され、切換用入力部２１ｃを用いてリフマグ１３の磁力（吸着力）を切り換える切換開始に関する情報Ｄ３を入力される。なお、制御部３０（制御回路）の動作の例は、後述する実施例１乃至実施例５で説明する。
【００２９】
以上により、本実施形態に係る作業機械１００によれば、作業内容に応じて、オペレータが入力部２１、切換用入力部２１ｃを用いてリフマグ１３の吸着力を適宜変更することができるので、リフマグ１３を用いた作業の作業効率を向上することができる。
【００３０】
また、本実施形態に係る作業機械１００によれば、例えばリフマグ１３が所定の高さ以上に移動したときに、リフマグ１３の磁力（吸着力）を定格レベルに変更することができる。また、作業機械１００によれば、例えば「お掃除モード」として地面の鉄くずなどを吸着する場合に、リフマグ１３の吸着力（磁力）を低減することができる。これにより、作業機械１００によれば、操作性を犠牲にすることなく、作業に要する電力（エネルギ）を低減（節減）することができる。
【００３１】
更に、本実施形態に係る作業機械１００によれば、設定用入力部２２として回転式スイッチを用いることができるので、リフマグ１３の吸着力を段階的に設定する場合、又は、複数回設定レベルを変更する場合にオペレータが誤操作することを防止することができる。すなわち、オペレータは、回転式スイッチを用いて、リフマグ１３の吸着力を、適宜、容易に変更することができる。図２では、制御部３０と吸着力制御部２３とが別々に配置した例を示したが、同一の箱内に配置するようにしてもよい。
【実施例】
【００３２】
実施例に係る作業機械を用いて、本発明を説明する。以後の説明において、作業機械の構成及び制御部の制御回路等は、実施形態に係る作業機械１００と基本的に同様のため、異なる部分を主に説明する。なお、本発明に係る作業機械の動作は、下記に示すものに限定されるものではない。
【００３３】
（実施例１）
実施例１に係る作業機械を用いて、本発明を説明する。
【００３４】
図２乃至図５を用いて。本実施例に係る作業機械がリフマグ１３（図１）の動作を制御する方法を説明する。ここで、図３は、本実施例に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。図４は、本実施例に係る作業機械の操作レバーの例を説明する説明図である。図４のＳＬは吸着ボタン（吸着用入力部２１ａ）の例であり、ＳＳは切換スイッチ（磁力切換スイッチ２１ｃ）の例であり、ＳＨはホーンボタンの例である。図５は、本実施例に係る作業機械の供給電圧（吸着力、磁力）の切り換えを説明する説明図である。図５の横軸は経過時間を示し、縦軸はリフマグ１３に供給する電圧を示す。
【００３５】
図３に示すように、本実施例に係る作業機械は、先ず、ステップＳ３０１において、オペレータの操作に応じて、作業の動作を開始する。ここで、オペレータは、作業の動作を開始する前に、作業の準備段階として切換レベルに関する情報Ｄ２を調整する。その後、作業機械は、ステップＳ３０２に進む。
【００３６】
次に、ステップＳ３０２において、作業機械は、オペレータによって入力される吸着開始に関する情報Ｄ１に基づいて、吸着ボタンＳＬ（吸着用入力部２１ａ）を押下されたか否かを判断する。すなわち、オペレータが図４に示す操作レバーの吸着ボタンＳＬを押下したか否かを判断する。
【００３７】
吸着ボタンＳＬ（吸着用入力部２１ａ）を押下されたと判断した場合には、制御部３０（図２）は、吸着信号を吸着力制御部２３に入力する。これにより、制御部３０は、リフマグ１３に電圧（例えば定格レベル又は定格レベル以上（オーバーエキサイト）の電圧）を供給して、リフマグ１３に磁力（吸着力）を発生させる。また、制御部３０は、図２に示す「吸着（出力）」をＯＮとする。更に、制御部３０は、電圧供給時（吸着中）において、「吸着（出力）」をＯＮとしている。具体的には、作業機械は、本実施例では、図５に示すように、図中の横軸ｔ１のタイミングで、リフマグ１３に電圧Ｖｍａｘを供給する。すなわち、作業機械は、オーバーエキサイト期間として、定格レベル以上の電圧をリフマグ１３に供給して、荷を吸引するのに必要な吸着力を発生させる。これにより、作業機械は、定格レベル以上の電圧をリフマグ１３に供給することによって、リフマグ１３が荷を吸着する動作速度（吸着力）を増加し、吸着動作の操作性を向上することができる。その後、作業機械は、ステップＳ３０３に進む。
【００３８】
吸着ボタンＳＬ（吸着用入力部２１ａ）を押下されなかったと判断した場合には、作業機械は、ステップＳ３０４に進む。
【００３９】
次いで、ステップＳ３０３において、作業機械は、リフマグ１３に供給する電圧を定格レベルの電圧に下げる。具体的には、作業機械は、図５に示すように、図中の横軸ｔ２のタイミングで、リフマグ１３に供給する電圧を定格レベルＶ１とする。このとき、作業機械は、図中のＶｍａｘから段階的にＶ１に電圧を低下してもよい。
【００４０】
その後、作業機械は、ステップＳ３０４に進む。
【００４１】
ステップＳ３０４において、作業機械は、オペレータによって入力される切換開始に関する情報Ｄ３に基づいて、切換スイッチＳＳ（磁力切換スイッチ２１ｃ）を操作されたか否かを判断する。すなわち、オペレータは、図４に示す操作レバーの切換スイッチＳＳを押下したか否かを判断する。
【００４２】
切換スイッチＳＳを操作されたと判断した場合には、制御部３０は、吸着制御の状態を通常モードから調整モードへ切り換わることで、オペレータの判断による作業内容に適した吸着力（供給する電圧）の設定レベルを出力する。すなわち、リフマグ１３は、切換レベルに関する情報Ｄ２に基づいて駆動される。その後、作業機械は、ステップＳ３０５に進む。
【００４３】
切換スイッチＳＳを操作されていないと判断した場合には、作業機械は、ステップＳ３０７に進む。
【００４４】
ステップＳ３０５において、作業機械は、制御部３０を用いて、設定用入力部２２により調整された磁力調整入力信号を吸着力制御部２３に入力する。このとき、制御部３０は、入力された磁力調整入力信号に基づいて、リフマグ１３に供給する電圧（図５の電圧Ｖ４）を調整する。その後、作業機械は、ステップＳ３０６に進む。
【００４５】
ステップＳ３０６において、作業機械は、ステップＳ３０４で入力された設定レベルに対応する電圧をリフマグ１３に供給する。作業機械は、例えばオペレータの操作によって吸着力制御部２３（図２）を用いて切換開始に関する情報Ｄ３を入力されたときに（例えば図５の横軸ｔ３のタイミングで）、設定レベルに対応する電圧をリフマグ１３に供給することができる。このとき、制御部３０は、磁力切換自己保持リレーをＯＮとし、リフマグ１３に供給する電圧を固定（一定）としている。
【００４６】
その後、作業機械は、ステップＳ３０７に進む。
【００４７】
ステップＳ３０７において、作業機械は、オペレータが作業機械に入力する情報に応じて、リフマグ１３を制御する動作（作業）を継続するか否かを判断する。リフマグ１３を制御する動作を継続する場合には、作業機械は、ステップＳ３０２に戻る。リフマグ１３を制御する動作を継続しない場合には、作業機械は、釈放動作（リフマグ１３に電圧を供給する動作を停止）後、図中のＥＮＤに進む。具体的には、作業機械は、釈放動作時には、例えばオペレータによって釈放ボタン２１ｂ（図２）を押下された場合に、制御部３０は釈放信号を吸着力制御部２３に入力して、リフマグ１３への電圧の供給を停止する。
【００４８】
以上により、本発明の実施例１に係る作業機械によれば、実施形態に係る作業機械１００と同様の効果を得ることができる。
【００４９】
（実施例２）
実施例２に係る作業機械を用いて、本発明を説明する。
【００５０】
図６及び図７を用いて、本実施例に係る作業機械がリフマグ１３（図１）の動作を制御する方法を説明する。ここで、図６は、本実施例に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。図７は、本実施例に係る作業機械のフットペダルの例を説明する説明図である。また、本実施例の以下の説明において、フットペダルは、磁力切換スイッチＳＳ（２１ｃ）として機能する。
【００５１】
なお、図７では、運転席１００Ｓに着座したオペレータから見た方向として、矢印Ｘ１方向は前方向、矢印Ｘ２方向は後方向、矢印Ｙ１方向は左方向、矢印Ｙ２方向は右方向、矢印Ｚ１方向は上方向、矢印Ｚ２方向を示す。また、運転席１００Ｓの前方には、運転操作を受け付ける操作装置１１２が設けられている。操作装置１１２は、左右一対の操作レバー１１３Ｌ、１１３Ｒ（連動するペダル１１４Ｌ、１１４Ｒ）、及び、左右一対のフットペダル１１５Ｌ、１１５Ｒで構成される。
【００５２】
図６に示すように、本実施例に係る作業機械は、先ず、ステップＳ６０１において、オペレータの操作に応じて、作業の動作を開始する。ここで、オペレータは、作業の動作を開始する前に、作業の準備段階として切換レベルに関する情報Ｄ２を調整する。その後、作業機械は、ステップＳ６０２に進む。
【００５３】
次に、ステップＳ６０２において、作業機械は、オペレータの操作によって吸着ボタン（吸着用入力部２１ａ）を押下され、吸着開始に関する情報Ｄ１を入力される。オペレータは、例えば図４に示す操作レバーの吸着ボタンＳＬを押下する。このとき、制御部３０（図２）は、吸着信号を吸着力制御部２３に入力する。これにより、制御部３０は、リフマグ１３に電圧を供給して、リフマグ１３に磁力（吸着力）を発生させる。作業機械は、オーバーエキサイト期間として、定格レベル以上の電圧をリフマグ１３に供給して、荷を吸着するのに必要な吸着力を発生させてもよい。その後、作業機械は、ステップＳ６０３に進む。
【００５４】
次いで、ステップＳ６０３において、作業機械は、リフマグ１３に供給する電圧を定格レベルの電圧とする。その後、作業機械は、ステップＳ６０４に進む。
【００５５】
ステップＳ６０４において、作業機械は、オペレータの操作によって、フットペダルを踏み込まれる。すなわち、オペレータは、例えば図７に示すフットペダル１１５Ｌ又はフットペダル１１５Ｒを踏み込んで、切換開始に関する情報Ｄ３を吸着力制御部２３（図２）に入力する。開始後、作業機械は、ステップＳ６０５に進む。
【００５６】
ステップＳ６０５において、作業機械は、ステップＳ６０４でフットペダルを踏み込まれている期間において、予め設定された設定レベルに対応する電圧をリフマグ１３に供給する。具体的には、制御部３０は、ステップＳ６０４で切換用入力部ＳＳとしてのフットペダル１１５Ｌ又は１１５Ｒを踏み込まれている間、吸着制御の状態を通常モードから調整モードへ切り換わることで、設定用入力部２２により設定された磁力調整入力信号を吸着力制御部２３に入力する。このとき、制御部３０は、入力された磁力調整入力信号に基づいて、リフマグ１３に供給する電圧を調整する。すなわち、リフマグ１３は、切換レベルに関する情報Ｄ２に基づいて駆動される。その後、作業機械は、ステップＳ６０６に進む。
【００５７】
ステップＳ６０６において、作業機械は、オペレータの操作によって、フットペダルの踏み込みを解除される。このとき、制御部３０は、設定用入力部２２による磁力調整入力信号の入力を停止し、リフマグ１３に供給する電圧を定格レベルの電圧とする。その後、作業機械は、ステップＳ６０７に進む。
【００５８】
ステップＳ６０７において、作業機械は、オペレータが作業機械に入力する情報に応じて、リフマグ１３を制御する動作（作業）を継続するか否かを判断する。リフマグ１３を制御する動作を継続する場合には、作業機械は、ステップＳ６０４に戻る。リフマグ１３を制御する動作を継続しない場合には、作業機械は、釈放動作（リフマグ１３に電圧を供給する動作を停止）後、図中のＥＮＤに進む。具体的には、作業機械は、釈放動作時には、例えばオペレータによって制御部３０の釈放ボタン２１ｂ（図２）を押下された場合に、釈放信号を吸着力制御部２３に入力して、リフマグ１３への電圧の供給を停止する。
【００５９】
以上により、本発明の実施例２に係る作業機械によれば、実施形態に係る作業機械１００と同様の効果を得ることができる。
【００６０】
（実施例３）
実施例３に係る作業機械を用いて、本発明を説明する。
【００６１】
図８を用いて、本実施例に係る作業機械がリフマグ１３（図１）の吸着力を設定（変更）する動作の一例を説明する。ここで、図８は、本実施例に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。
【００６２】
図８に示すように、本実施例に係る作業機械は、作業動作の開始時に、先ず、ステップＳ８０１において、オペレータによって磁力切換スイッチ２１ｃを押下される。このとき、作業機械は、吸着制御を通常モードから調整モードへ切り換え、磁力調整入力信号に基づいてリフマグ１３を駆動する。ここで、オペレータは、作業の動作を開始する前に、作業の準備段階として切換レベルに関する情報Ｄ２を調整している。その後、作業機械は、ステップＳ８０２に進む。
【００６３】
次に、ステップＳ８０２において、作業機械は、オペレータによって吸着ボタン２１ａを押下される。このとき、作業機械は、調整モードを解除して通常モードへ切り換え、定格レベルの電圧（１００％の吸着力）でリフマグ１３を駆動する。
【００６４】
具体的には、制御部３０（図２）は、オペレータによって吸着ボタン２１ａを押下された場合に、吸着信号を吸着力制御部２３に入力する。また、制御部３０は、自己保持解除リレーをＯＦＦとし（例えば図中の４から５に切り換え）、磁力切換自己保持リレーをＯＦＦとする（例えば図中の４から５に切り換える）。このとき、制御部３０は、磁力調整入力信号をＯＦＦとし、リフマグ１３に供給する電圧（リフマグ１３の磁力）を定格レベル（又は最大レベル）とする。
【００６５】
以上のとおり、本発明の実施例３に係る作業機械によれば、リフマグ１３の吸着力を設定（変更）することができる。また、本実施例に係る作業機械によれば、吸着開始時に設定レベル（磁力調整入力信号）の吸着力とし、その後１００％の吸着力とすることができる。このため、作業機械によれば、例えば車両の荷台の作業対象物を吸着するときに車両（の荷台）を吸着しないで作業対象物のみを吸着し（設定レベル）、リフマグ１３を車両の荷台から離間した後に１００％の吸着力とすることができる。すなわち、本実施例に係る作業機械によれば、リフマグ１３を用いた作業の作業効率を向上することができる。
【００６６】
（実施例４）
実施例４に係る作業機械を用いて、本発明を説明する。
【００６７】
図９を用いて、本実施例に係る作業機械がリフマグ１３（図１）の吸着力を設定（変更）する動作の一例を説明する。ここで、図９は、本実施例に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。また、本実施例の以下の説明において、フットペダルは、磁力切換スイッチＳＳ（２１ｃ）として機能する。
【００６８】
図９に示すように、本実施例に係る作業機械は、作業動作の開始時に、先ず、ステップＳ９０１において、オペレータによってフットペダルを踏み込まれる。ここで、オペレータは、作業の動作を開始する前に、作業の準備段階として切換レベルに関する情報Ｄ２を調整している。オペレータは、切換用入力部ＳＳとして、例えば図７に示すフットペダル１１５Ｌ又はフットペダル１１５Ｒの踏み込みを開始する。これにより、作業機械は、吸着制御の状態を調整モードとする。このとき、フットペダル１１５Ｌ又はフットペダル１１５Ｒの踏み込まれても、何ら吸着は開始されない。
【００６９】
開始後、作業機械は、ステップＳ９０２に進む。
【００７０】
次に、ステップＳ９０２において、作業機械は、オペレータによって吸着ボタン２１ａを押下される。オペレータは、吸着ボタン２１ａとして、例えば図４に示す操作レバーの吸着ボタンＳＬを押下する。このとき、作業機械は、調整モードに切り換えられた状態であるため、予め設定された設定レベルに対応する磁力調整入力信号（切換レベルに関する情報Ｄ２）に基づいてリフマグ１３を駆動する。
【００７１】
その後、作業機械は、ステップＳ９０３に進む。
【００７２】
次いで、ステップＳ９０３において、作業機械は、オペレータによってフットペダルの踏み込みを解除された場合に調整モードは解除され、リフマグ１３を１００％の吸着力（定格レベルの電圧）に戻す。具体的には、制御部３０は、オペレータによってフットペダルの踏み込みを解除された場合に、吸着信号を吸着力制御部２３に入力する。また、制御部３０は、自己保持解除リレーをＯＦＦとし（例えば図中の４から５に切り換え）、磁力切換自己保持リレーをＯＦＦとする（例えば図中の４から５に切り換える）。このとき、制御部３０は、磁力調整入力信号をＯＦＦとし、リフマグ１３に供給する電圧（リフマグ１３の磁力）を定格レベル（又は最大レベル）とする。
【００７３】
以上のとおり、本発明の実施例４に係る作業機械によれば、リフマグ１３の吸着力を設定（変更）することができる。また、本実施例に係る作業機械によれば、実施例３に係る作業機械と同様の効果を得ることができる。
【００７４】
（実施例５）
実施例５に係る作業機械を用いて、本発明を説明する。
【００７５】
図１０を用いて、本実施例に係る作業機械がリフマグ１３（図１）の吸着力を設定（変更）する動作の一例を説明する。ここで、図１０は、本実施例に係る作業機械の動作を説明するフローチャート図である。また、本実施例の以下の説明において、フットペダルは、磁力切換スイッチＳＳ（２１ｃ）として機能する。
【００７６】
図１０に示すように、本実施例に係る作業機械は、作業動作の開始時に、先ず、ステップＳ１００１において、オペレータによって吸着ボタン２１ａを押下され、且つ、フットペダルを踏み込まれる。オペレータは、吸着ボタン２１ａとして、例えば図４に示す操作レバーの吸着ボタンＳＬを押下する。更に、オペレータは、切換用入力部ＳＳとして、例えば図７に示すフットペダル１１５Ｌ又はフットペダル１１５Ｒを踏み込む。これにより、作業機械は、吸着制御の状態を調整モードとする。このとき、制御部３０（図２）は、吸着信号及び磁力調整入力信号を吸着力制御部２３に入力する。
【００７７】
その後、作業機械は、ステップＳ１００２に進む。
【００７８】
次に、ステップＳ１００２において、作業機械は、オペレータによって例えば図４の吸着ボタンＳＬを複数回押下される。すなわち、オペレータは、調整モードの状態において、設定用入力部２２として吸着ボタンＳＬを用いて、吸着ボタンＳＬを複数回押すことによって設定レベルを変更する。このとき、作業機械は、複数回押下される吸着ボタンＳＬの回数に応じて段階的に設定レベルを変更し、変更した設定レベルに対応する磁力調整入力信号（切換レベルに関する情報Ｄ２）に基づいてリフマグ１３を駆動する。
【００７９】
具体的には、制御部３０は、オペレータによって押下された吸着ボタンＳＬの回数を検出し、検出した回数に基づいて算出される磁力調整入力信号を吸着力制御部２３に入力する。すなわち、作業機械は、オペレータによって押下された吸着ボタンＳＬの回数を検出する検出部を更に備え、検出部により検出した回数に基づく磁力調整入力信号を吸着力制御部２３に入力し、入力した磁力調整入力信号に基づいてリフマグ１３に供給する電圧を制御する。フットペダル１１５Ｌ又は１１５Ｒの踏み込みを解除することで、調整モードは解除され、通常モードへ切り換わる。
【００８０】
以上のとおり、本発明の実施例５に係る作業機械によれば、リフマグ１３の吸着力を設定（変更）することができる。また、本実施例に係る作業機械によれば、設定用入力部２２によってリフマグ１３の磁力（吸着力）を段階的に切り換えることができるので、作業内容又は作業対象物（例えば吊荷の重量）に応じて、オペレータがリフマグ１３の吸着力を適宜変更することができる。更に、本実施例に係る作業機械によれば、例えば作業対象物の吸着開始時に吸着力を増加し、吸着継続時に吸着力を減少することによって、操作性を犠牲にすることなく、作業に要する電力（エネルギ）を低減（節減）することができる。
【００８１】
以上、本発明の好ましい作業機械に係る実施形態及び実施例について説明したが、本発明は、上述した実施形態又は実施例に制限されるものではない。すなわち、本発明は、添付の特許請求の範囲に照らし、種々に変形又は変更することが可能である。
【符号の説明】
【００８２】
１００    ：  作業機械
１１３Ｌ、１１３Ｒ  ：  操作レバー
１１５Ｌ、１１５Ｒ  ：  フットペダル
１０Ｃｂ：  キャブ（運転室）
１０Ｕｐ：  上部旋回体
１０Ｄｗ：  下部走行体
１１    ：  ブーム
１１ｃ  ：  ブームシリンダ
１２    ：  アーム
１２ｃ  ：  アームシリンダ
１３    ：  リフティングマグネット（リフマグ、ＬＭ）
１３ｃ  ：  リフマグ用シリンダ
２１    ：  入力部
２１ａ  ：  吸着用入力部
２１ｃ  ：  切換用入力部（磁力切換スイッチＳＳ若しくはフットペダル１１５Ｌ、１１５Ｒ吸着ボタンなど）
２２    ：  設定用入力部（ロータリスイッチなど）
２３    ：  吸着力制御部
３０    ：  制御部（コントローラなど）
Ｄ１    ：  吸着開始に関する情報
Ｄ２    ：  切換レベルに関する情報
Ｄ３    ：  切換開始に関する情報
Ｖ１    ：  定格レベルの電圧
ＳＬ    ：  吸着ボタン
ＳＳ    ：  切換ボタン
ＳＨ    ：  ホーンボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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