(57)【要約】【課題】掃除走行モード時に、隅に対する異物除去能力を向上させるためのロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法を提供する。【解決手段】ロボット掃除機は、掃除走行モード時に、床面に沿って走行して異物を除去する本体と；本体の周辺の障害物を感知する感知センサと；回転を介して掃除領域を拡張するサイドブラシユニットと；感知センサを介して複数個の障害物が接する領域を感知した場合、本体の走行速度を減速させ、本体が前方障害物に接近するようにする制御部と；を含むことができる。【選択図】図４
2014184141.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
前記本体を移動させる駆動部と、
前記本体の周辺の障害物を感知する感知センサと、
前記感知センサを介して、複数個の障害物が接する領域を感知した場合、前記本体の走行速度を減速させ、前記本体が前方障害物に接近するようにする制御部とを含む、ロボット掃除機。
【請求項２】
前記感知センサは、
前記本体の走行方向を基準にして前面の障害物を感知する前面感知センサと、
前記本体の走行方向を基準にして側面の障害物を感知する側面感知センサとを含む、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項３】
前記側面感知センサは、
前記本体の両側面のうち左側に形成された第１側面感知センサと、
前記本体の両側面のうち右側に形成された第２側面感知センサとをさらに含む、請求項２に記載のロボット掃除機。
【請求項４】
前記制御部は、
前記第１側面感知センサ及び第２側面感知センサのいずれか一つと前記前面感知センサによって同時に障害物が感知されるか、または前記第１側面感知センサ、前記第２側面感知センサ及び前記前面感知センサによって同時に障害物が感知される場合、前方に複数個の障害物が接する領域が存在すると判断する隅判断部と、
前記隅判断部によって前方に複数個の障害物が接する領域が感知された場合、現在の走行速度を予め設定された減速速度によって減速させる走行速度制御部とを含む、請求項３に記載のロボット掃除機。
【請求項５】
前記減速速度は、予め設定された速度を同一に維持するパターンの速度であるか、または前方障害物との接近距離によって速度を変更するパターンの速度である、請求項４に記載のロボット掃除機。
【請求項６】
前記制御部は、
前記本体が前記前方障害物に接近した場合、前記本体を複数個の障害物が接する隅方向に予め設定された回転角度によって回転させる走行パターン制御部をさらに含む、請求項５に記載のロボット掃除機。
【請求項７】
前記走行パターン制御部は、
前記複数個の障害物が接する領域が前記本体の走行方向を基準にして左側に位置する場合、前記本体を左側方向に前記予め設定された回転角度によって回転させ、
前記複数個の障害物が接する領域が前記本体の走行方向を基準にして右側に位置する場合、前記本体を右側方向に前記予め設定された回転角度によって回転させる、請求項６に記載のロボット掃除機。
【請求項８】
前記走行パターン制御部は、
前記複数個の障害物が接する領域が、前記本体の走行方向を基準にして左側と右側の両方に位置する場合、前記本体を左側方向または右側方向のいずれか一つの一側方向に予め設定された回転角度によって回転させた後、他側方向に予め設定された回転角度によって回転させる、請求項６に記載のロボット掃除機。
【請求項９】
前記走行パターン制御部は、
前記本体を隅方向に回転させた状態で、予め設定された待ち時間の間維持した後、正常掃除走行パターンによって本体を走行させる、請求項６に記載のロボット掃除機。
【請求項１０】
異物を吸入させる吸入モータと、
回転を介して掃除領域を拡張するサイドブラシユニットと、
前記本体に形成されて回転するメインブラシユニットとをさらに含み、
前記制御部は、
前記感知センサによって前方に複数個の障害物が接する領域が感知された場合、前記サイドブラシユニットの回転速度、吸入モータの吸入力、及びメインブラシユニットの回転速度のうち少なくとも一つ以上の駆動力を上昇させる駆動制御部をさらに含む、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項１１】
前記サイドブラシユニットは、突出型サイドブラシユニットまたは固定型サイドブラシユニットである、請求項１０に記載のロボット掃除機。
【請求項１２】
掃除走行モード時に、ロボット掃除機の本体を正常掃除走行パターンに基づいて床面に沿って走行させるステップと、
感知センサを介して、前記本体の前方に複数個の障害物が接する領域が存在するか否かを感知するステップと、
前記感知した結果、前方に複数個の障害物が接する領域が存在する場合、走行速度を減速させて前方障害物に接近するステップとを含む、ロボット掃除機の制御方法。
【請求項１３】
前記感知センサは、前面の障害物を感知する前面感知センサ及び側面の障害物を感知する側面感知センサを含み、前記側面感知センサは、ロボット掃除機本体の左側に形成された第１側面感知センサ及び前記ロボット掃除機本体の右側に形成された第２側面感知センサを含み、
前記複数個の障害物が接する領域が存在するか否かを感知するステップにおいて、
前記第１側面感知センサ及び第２側面感知センサのいずれか一つと前記前面感知センサによって同時に障害物が感知されるか、または前記第１側面感知センサ、第２側面感知センサ及び前記前面感知センサによって同時に障害物が感知される場合、前方に複数個の障害物が接する領域が存在すると判断する、請求項１２に記載のロボット掃除機の制御方法。
【請求項１４】
前記前方障害物に接近するステップにおいて、
前記本体が予め設定された速度を同一に維持した状態で前記前方障害物に接近するように速度を制御するか、または前記前方障害物との接近距離によって本体の速度を変更するように速度を制御する、請求項１２に記載のロボット掃除機の制御方法。
【請求項１５】
前記前方障害物に接近するステップの後に、
前記本体を前記複数個の障害物が接する隅方向に予め設定された回転角度によって回転させるステップをさらに含む、請求項１２に記載のロボット掃除機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
ロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット掃除機は、使用者の操作なしにも、掃除しなければならない領域を自律走行しながら床面から塵埃のような異物を掃除する装置であって、予め設定された走行パターンによって走行しながら掃除作業を行う。ロボット掃除機は、センサを介して、掃除区域内に設置された家具、壁、家電製品などの障害物までの距離を判別し、左側モータ及び右側モータを選択的に駆動させて自ら方向を転換することができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
開示された一実施例は、掃除走行モード時に、隅に対する異物除去能力を向上させるためのロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法を提供するためのものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
開示された一実施例に係るロボット掃除機は、本体と；前記本体を移動させる駆動部と；前記本体の周辺の障害物を感知する感知センサと；前記感知センサを介して複数個の障害物が接する領域を感知した場合、前記本体の走行速度を減速させ、前記本体が前方障害物に接近するようにする制御部と；を含むことができる。
【０００５】
開示された一実施例に係るロボット掃除機の制御部は、第１側面感知センサ及び第２側面感知センサのいずれか一つと前面感知センサによって同時に障害物が感知されるか、または第１側面感知センサ、第２側面感知センサ及び前面感知センサによって同時に障害物が感知される場合、前方に複数個の障害物が接する領域が存在すると判断する隅判断部と；隅判断部によって前方に複数個の障害物が接する領域が感知された場合、現在の走行速度を予め設定された減速速度によって減速させる走行速度制御部と；を含むことができる。
【０００６】
また、制御部は、前記本体が前記前方障害物に接近した場合、前記本体を複数個の障害物が接する隅方向に予め設定された回転角度によって回転させる走行パターン制御部を含むことができる。
【０００７】
また、制御部は、前記感知センサによって、前方に複数個の障害物が接する領域が感知された場合、前記サイドブラシユニットの回転速度、吸入モータの吸入力、及びメインブラシユニットの回転速度のうち少なくとも一つ以上の駆動力を上昇させる駆動制御部を含むことができる。
【０００８】
開示された他の実施例に係るロボット掃除機は、掃除走行モード時に、床面に沿って走行して異物を除去する本体と；本体の周辺の障害物を感知する感知センサと；回転を介して前記床面の異物を掃くブラシユニットと；前記感知センサによって複数個の障害物が接する領域が感知された場合、前記本体の走行速度を減速させて前方障害物に接近するようにする制御部と；を含むことができる。
【０００９】
開示された更に他の実施例に係るロボット掃除機の制御方法は、掃除走行モード時に、ロボット掃除機の本体を正常掃除走行パターンに基づいて床面に沿って走行させるステップと；感知センサを介して、前記本体の前方に複数個の障害物が接する領域が存在するか否かを感知するステップと；前記感知結果、前方に複数個の障害物が接する領域が存在する場合、走行速度を減速させて前方障害物に接近するステップと；を含むことができる。
【００１０】
開示された更に他の実施例に係るロボット掃除機は、本体と；前記本体を移動させる駆動部と；前記本体の走行方向を基準にして前面の障害物を感知する前面感知センサと；前記本体の走行方向を基準にして側面の障害物を感知する側面感知センサと；前記前面感知センサ及び前記側面感知センサを介して同時に障害物が感知された場合、前記本体の走行速度を減速させ、前記本体が前方障害物に接近するようにする制御部と；を含むことができる。
【発明の効果】
【００１１】
ロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法の一実施例によれば、掃除走行モード中に、隅の感知によってロボット掃除機の走行速度を減速させるので、隅領域に対する異物除去時間を増加させて、既存に比べて掃除効率を向上させることができるという効果を期待することができる。
【００１２】
ロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法の他の実施例によれば、ロボット掃除機が隅に接近した場合、隅方向にロボット掃除機を回転させるので、サイドブラシを用いた隅領域の掃除効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】開示された一実施例に係るロボット掃除機の平面図を示す図である。
【図２Ａ】開示された一実施例に係るロボット掃除機の底面斜視図である。
【図２Ｂ】開示された一実施例に係るロボット掃除機の底面斜視図である。
【図３】開示された他の実施例に係るロボット掃除機の底面斜視図である。
【図４】開示された一実施例に係るロボット掃除機の構成を詳細に示す図である。
【図５】図４の感知センサを詳細に示す図である。
【図６】図４の制御部の構成を詳細に示す図である。
【図７Ａ】ロボット掃除機の動作の一実施例を説明するための図である。
【図７Ｂ】ロボット掃除機の動作の一実施例を説明するための図である。
【図７Ｃ】ロボット掃除機の動作の一実施例を説明するための図である。
【図７Ｄ】ロボット掃除機の動作の一実施例を説明するための図である。
【図８Ａ】ロボット掃除機の動作の他の実施例を説明するための図である。
【図８Ｂ】ロボット掃除機の動作の他の実施例を説明するための図である。
【図８Ｃ】ロボット掃除機の動作の他の実施例を説明するための図である。
【図８Ｄ】ロボット掃除機の動作の他の実施例を説明するための図である。
【図９Ａ】ロボット掃除機の動作の更に他の実施例を説明するための図である。
【図９Ｂ】ロボット掃除機の動作の更に他の実施例を説明するための図である。
【図９Ｃ】ロボット掃除機の動作の更に他の実施例を説明するための図である。
【図１０】開示された一実施例に係るロボット掃除機の制御方法を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本開示の目的、特定の長所及び新規の特徴は、添付の図面に係る以下の詳細な説明及び好ましい実施例によってさらに明らかになるであろう。本明細書において、各図面の構成要素に参照番号を付する際に、同一の構成要素に限っては、たとえ異なる図面上に示されても、できるだけ同一の番号を付するようにしていることに留意しなければならない。また、本開示を説明するにあたって、関連する公知技術についての具体的な説明が本開示の要旨を不明瞭にする可能性があると判断される場合には、その詳細な説明を省略する。本明細書において、第１、第２などの用語は、一つの構成要素を他の構成要素から区別するために用いられるものであり、構成要素が前記用語によって限定されるものではない。
【００１５】
以下、添付の図面を参照して、本開示の好ましい実施形態を詳細に説明する。
【００１６】
図１は、開示された一実施例に係るロボット掃除機の平面図であり、図２Ａ及び図２Ｂは、開示された一実施例に係るロボット掃除機の底面斜視図であり、図３は、開示された他の実施例に係るロボット掃除機の底面斜視図である。
【００１７】
図１乃至図３に示すように、ロボット掃除機１は、本体２、感知センサ３、通信部５、ディスプレイ６、集塵部７、ブラシユニット１０，２０、駆動輪３１，３３，３５、電源部４０及び墜落検出部５０を含むことができる。
【００１８】
より詳細に説明すると、感知センサ３は、本体２が走行する経路上に存在する障害物を感知するためのセンサであって、距離の認識が可能な近接センサの形態であってもよく、これに限定されない。その他にも、ロボット掃除機１の走行のためのマップを形成するために、位置認識が可能なビジョンセンサ４をさらに含むことができる。
【００１９】
通信部５は、ロボット掃除機１がドッキングステーション（図示せず）及びバーチャルガード（図示せず）のような外部機器と通信を行うことができるようにする。このとき、ドッキングステーションは、ロボット掃除機１の掃除走行モードが完了するか、またはバッテリーの量が基準値よりも低くなる場合に本体２がドッキングされる構成であって、本体２に電力を供給することができる。また、ドッキングステーションは、本体２のドッキングを誘導するために、本体２とドッキング信号を送受信する通信部を含むことができる。また、バーチャルガードは、ロボット掃除機１の走行時に走行制限領域を区分するための仮想壁の機能を行う構成であって、ロボット掃除機１が特定領域に進入することを防止するために、現在の掃除領域と特定領域との間の連結通路に向かって進入制限信号を送信することができる。
【００２０】
ディスプレイ６は、本体２の一側に形成され、ロボット掃除機１の各種状態を表示することができる。例えば、バッテリーの充電状態、または集塵部７に塵埃が満杯になったか否か、ロボット掃除機１の掃除走行モード、休眠モードなどを表示することができる。
【００２１】
集塵部７は、ブラシユニット１０，２０を通じて集塵されて、吸込口２３を介して流入する塵埃のような異物を集めることができる。
【００２２】
ブラシユニット１０，２０はサイドブラシユニット１０及びメインブラシユニット２０を含むことができ、サイドブラシユニット１０は、回転を介して掃除領域を拡張することができる。サイドブラシユニット１０は、本体２の前方両側面に設置されて、床面を基準にして水平面に回転できる構成であって、回転方向及び本体２での設置位置はこれに限定されない。また、サイドブラシユニット１０は回転軸１１及びサイドブラシ１２を含むことができる。このとき、サイドブラシユニット１０は突出型サイドブラシユニット及び固定型サイドブラシユニットを含むことができる。図２Ａ及び図２Ｂに示すように、突出型サイドブラシユニットは、本体２に装着されたサイドアーム１３を通じて、回転軸１１及びサイドブラシ１２が本体２から突出（図２Ｂ）及び復帰（図２Ａ）可能な構造である。また、固定型サイドブラシユニットは、図３に示すように、サイドブラシ１２が、本体２に付着された回転軸１１に形成されて、本体２に固定された構造である。
【００２３】
メインブラシユニット２０は、本体２の底面に形成された吸込口２３に付着することができる。メインブラシユニット２０はメインブラシ２１及びローラー２２を含むことができ、メインブラシ２１はローラー２２の外面に形成することができる。ローラー２２の回転によって、メインブラシ２１は、床面に積もった塵埃を飛散させて吸込口２３に誘導することができる。このとき、メインブラシ２１は、弾性力を有する材質であれば、いずれも適用可能である。
【００２４】
駆動輪３１，３３，３５は、本体２の底面の中央領域の左右縁部に互いに対称の位置及び本体２の底面の前方領域に形成してもよく、これに限定されず、運用者の必要に応じて、他の領域に装着してもよい。このとき、駆動輪３１，３３，３５は、本体２の掃除走行モード中に前進、後進または回転などの様々な方向に移動可能なようにする構成であって、ホイールモータ（図示せず）を介して移動力が印加される。上述した駆動輪のうち、参照番号３５は、本体２の底面の前方領域に形成されて、本体２が走行する床面の状態によって回転して角度が変化し得る。参照番号３５の駆動輪は、本体２の姿勢安定及び墜落防止などに活用されて、ロボット掃除機１を支持し、ローラーやキャスター形状のホイールであってもよい。また、駆動輪３１，３３，３５は、モジュール化して、フック結合、スクリュー結合、嵌合などのような方式を通じて、本体２の底面に着脱可能なように装着することができる。
【００２５】
電源部４０は、本体２を駆動させるための電源を供給する装置であって、本体２以外にも、本体２に装着された各種部品を駆動させるための駆動処理部と電気的に接続されて駆動電源を供給するバッテリーを含むことができる。このとき、バッテリーは、再充電が可能な二次バッテリーであってもよく、本体２が掃除走行モードを完了してドッキングステーション（図示せず）に結合された場合、ドッキングステーションからの電力供給を通じて充電可能である。
【００２６】
墜落検出部５０は、本体２の墜落を防止するための構成であって、複数個のセンサ（図示せず）を含むことができる。
【００２７】
図４は、開示された一実施例に係るロボット掃除機の構成を詳細に示す図で、図５は、図４の感知センサを詳細に示す図で、図６は、図４の制御部の構成を詳細に示す図である。
【００２８】
このとき、ロボット掃除機の動作の一実施例を説明するための図７Ａ乃至図７Ｄ、ロボット掃除機の動作の他の実施例を説明するための図８Ａ乃至図８Ｄ、ロボット掃除機の動作の更に他の実施例を説明するための図９Ａ乃至図９Ｃを参照して説明する。
【００２９】
図４に示すように、ロボット掃除機１００は、感知センサ１１０、サイドブラシユニット１２０とメインブラシユニット１３０を含むブラシユニット、吸入モータ１４０、制御部１５０、入力部１６０、出力部１７０、及び格納部１８０を含むことができる。
【００３０】
感知センサ１１０は、本体２の周辺の障害物を感知できる構成であって、図５に示すように、本体２の走行方向を基準にして前面の障害物を感知する前面感知センサ１１１と、本体２の走行方向を基準にして側面の障害物を感知する側面感知センサ１１３，１１５とを含むことができる。このとき、側面感知センサは、本体２の両側面のうち左側に形成された第１側面感知センサ１１３と、本体２の両側面のうち右側に形成された第２側面感知センサ１１５とを含むことができ、これに限定されず、運用者の必要に応じて、他の位置に備えられた多数の感知センサをさらに含むことができる。上述した本体２は、掃除走行モード時に、床面に沿って走行して異物を除去することができる。
【００３１】
ブラシユニットは、回転を介して床面の異物を掃く構成であって、サイドブラシユニット１２０及びメインブラシユニット１３０を含むことができる。サイドブラシユニット１２０は、本体２の前方両側面に設置されて、床面を基準にして水平面に回転できる構成であって、回転軸１１及びサイドブラシ１２を含むことができ、これに限定されない。サイドブラシ１２は、回転軸１１を中心に回転して、ロボット掃除機１が走行する床面の異物を吸込口２３の方向に掃く役割を果たすことができる。
【００３２】
このとき、サイドブラシユニット１２０は、突出型サイドブラシユニット及び固定型サイドブラシユニットを含むことができる。図２Ａ及び図２Ｂに示すように、突出型サイドブラシユニットは、本体２に装着されたサイドアーム１３を介して本体２から回転軸１１及びサイドブラシ１２が突出及び復帰できる構造である。また、図３に示すように、固定型サイドブラシユニットは、本体２に、サイドブラシ１２が形成された回転軸１１が固定されるように装着された構造である。このとき、回転軸１１は、ブラシモータ（図示せず）を介して回転駆動することができる。
【００３３】
メインブラシユニット１３０は、本体２の底面に形成されて、床面を基準にローラー式で回転する構成であって、本体２の底面の吸込口２３に形成されて、床面の異物を掃いたり、飛散させたりするメインブラシ２１と、メインブラシを回転させるローラー２２とを含むことができる。このとき、ローラーは、ブラシモータ（図示せず）を介して回転駆動することができる。
【００３４】
制御部１５０は、感知センサ１１０を介して複数個の障害物が接する領域を感知した場合、本体２の走行速度を減速させ、本体２が前方障害物に接近するようにすることができる。すなわち、制御部１５０は、ロボット掃除機１００が掃除走行中に複数個の障害物が接する領域（例えば、隅など）を感知する場合、走行速度を現在の速度よりも減速させることで、隅に対する異物除去をより細かく行うことができるように制御するものである。このとき、前方障害物は、接するかまたは隣接して所定の角をなす複数の障害物のうち、ロボット掃除機１００の走行方向を基準にして前方に形成された障害物を意味し得る。
【００３５】
また、制御部１５０は、前面感知センサ１１１及び側面感知センサ１１３，１１５を介して同時に障害物が感知された場合、本体２の走行速度を減速させ、本体２が前方障害物に接近するようにすることができる。
【００３６】
より詳細に説明すると、図６に示すように、制御部１５０は、隅判断部１５１、走行速度制御部１５３、走行パターン制御部１５５及び駆動制御部１５７を含むことができる。
【００３７】
隅判断部１５１は、第１側面感知センサ１１３及び第２側面感知センサ１１５のいずれか一つと前面感知センサ１１１によって同時に障害物が感知されるか、または第１側面感知センサ１１３、第２側面感知センサ１１５及び前面感知センサ１１１によって同時に障害物が感知される場合、前方に複数個の障害物が接する領域が存在すると判断することができる。例えば、隅判断部１５１は、図７Ａでのように、前面感知センサ１１１及び第１側面感知センサ１１３を介して前方壁面Ｗ２と左側壁面Ｗ１を同時に感知するか、または図８Ａでのように、前面感知センサ１１１及び第２側面感知センサ１１５を介して前方壁面Ｗ２と右側壁面Ｗ３を同時に感知する場合、前方に複数個の障害物が接する領域が存在すると判断することができる。また、図９Ａでのように、前面感知センサ１１１、第１側面感知センサ１１３及び第２側面感知センサ１１５を介して前方壁面Ｗ２、左側壁面Ｗ１、右側壁面Ｗ３を同時に感知する場合にも、前方に複数個の障害物が接する領域が存在すると判断することができる。このとき、壁面は、ロボット掃除機１００が掃除する領域内に存在する全ての障害物の一面を意味するもので、家具の面、家電製品の面などであってもよい。また、複数個の障害物が接する領域は、多数の障害物が接するかまたは隣接して所定の角をなす隅であって、正常掃除走行モードを通じては異物の除去が難しい領域を意味するものと定義することができる。上述した障害物は、壁、家具、家電製品などのように掃除区域内に配置できるものを全て含むことができる。
【００３８】
走行速度制御部１５３は、隅判断部１５１によって、前方に複数個の障害物が接する領域が感知された場合、現在の走行速度を予め設定された減速速度によって減速させることができる。このとき、減速速度は、予め設定された速度を同一に維持するパターンの速度であってもよく、または前方障害物との接近距離によって速度を変更するパターンの速度であってもよく、これに限定されず、運用者の必要に応じて、様々なパターンの速度を適用することができる。
【００３９】
例えば、走行速度制御部１５３は、図７Ａ、図８Ａ及び図９Ａのロボット掃除機１が、前方に複数個の障害物が接する領域を感知した地点から、図７Ｂ、図８Ｂ及び図９Ｂのロボット掃除機１が前方壁面に接近した地点まで、予め設定された減速速度によって本体２が走行できるように制御する。ロボット掃除機１００は、減速速度によって低速で走行することによって、従来に比べて、複数個の障害物が接する領域で長時間留まるようになるので、複数個の障害物が接する領域に対する異物除去時間を増加させることができる。
【００４０】
走行パターン制御部１５５は、本体２が前方障害物に接近した場合、本体２を複数個の障害物が接する隅方向に予め設定された回転角度によって回転させることができる。このとき、走行パターン制御部１５５は、複数個の障害物が接する領域が本体２の走行方向を基準にして左側に位置する場合、本体２を左側方向に予め設定された回転角度によって回転（図７Ｃ参照）させ、複数個の障害物が接する領域が本体２の走行方向を基準にして右側に位置する場合、本体２を右側方向に予め設定された回転角度によって回転（図８Ｃ参照）させることができる。また、走行パターン制御部１５５は、複数個の障害物が接する領域が本体２の走行方向を基準にして左側と右側の両方に位置する場合、本体２を左側方向または右側方向のいずれか一つの一側方向に予め設定された回転角度によって回転させた後、他側方向に予め設定された回転角度によって回転（図９Ｃ参照）させることができる。
【００４１】
このとき、予め設定された回転角度は、本体２のサイドブラシ１２が複数個の障害物が接する領域を掃くことができるように隅方向に回転するための角度を意味するもので、運用者によって任意に設定され得る。例えば、図７Ｃ、図８Ｃ及び図９Ｃに示すように、本体２は、隅方向にＲ１だけ回転することができる。
【００４２】
このように、本体２が、側壁Ｗ１，Ｗ３を追従しながら直進走行する状態で、複数個の障害物が接する領域に接近すると、隅側に回転してサイドブラシ１２を隅にさらに近接させるので、隅の異物をより確実に除去できるという効果を期待することができる。
【００４３】
一方、走行パターン制御部１５５は、本体２を隅方向に回転させた状態で、予め設定された待ち時間の間維持した後、正常掃除走行パターンによって本体２を走行させることができる。例えば、図７Ｄ及び図８Ｄに示すように、走行パターン制御部１５５は、複数個の障害物が接する領域に対する掃除作業が完了した本体２を、正常掃除走行パターンによって走行させることができる。このとき、正常掃除走行パターンは、複数個の障害物が接する領域などのように障害物を感知したり、または掃除走行中に突発的な状況が発生したりして特定掃除走行パターンを適用しなければならない場合を除外した場合の掃除走行パターンを意味するものと定義する。
【００４４】
駆動制御部１５７は、感知センサ１１０によって前方に複数個の障害物が接する領域が感知された場合、サイドブラシユニット１２０の回転速度、吸入モータ１４０の吸入力、及びメインブラシユニット１３０の回転速度のうち少なくとも一つ以上の駆動力を上昇させることができる。このとき、吸入モータ１４０は、異物を吸入させる構成であり得る。
【００４５】
入力部１６０は、ロボット掃除機１００に掃除走行モードの実行などの信号を入力するための構成であり、出力部１７０は、バッテリーの充電状態、集塵部７に塵埃が満杯になったか否か、ロボット掃除機１００の掃除走行モード、休眠モードなどをはじめとして、ロボット掃除機１００と関連する各種情報を出力する構成であって、ディスプレイ６を介して表示することができる。また、格納部１８０は、ロボット掃除機１００と関連する情報を格納することができる。図示していないが、駆動部は、駆動輪を介して本体２を移動させることができる。
【００４６】
図１０は、開示された一実施例に係るロボット掃除機の制御方法を説明するためのフローチャートであり、上述した図１乃至図９を参照して説明する。
【００４７】
まず、ロボット掃除機１の掃除走行モード時に、ロボット掃除機１の本体２を正常掃除走行パターンに基づいて床面に沿って走行させることができる（Ｓ１０１）。このとき、正常掃除走行パターンは、複数個の障害物が接する領域などのように障害物を感知したり、または掃除走行中に突発的な状況が発生したりして特定掃除走行パターンを適用しなければならない場合を除外した場合の掃除走行パターンを意味するものと定義する。
【００４８】
次に、感知センサ１１０を介して、本体２の前方に複数個の障害物が接する領域が存在するか否かを感知することができる（Ｓ１０３）。このとき、感知センサ１１０は、前面の障害物を感知する前面感知センサ１１１、ロボット掃除機本体２の左側に形成された第１側面感知センサ１１３、及びロボット掃除機本体２の右側に形成された第２側面感知センサ１１５を含むことができる。
【００４９】
ロボット掃除機１は、第１側面感知センサ１１３及び第２側面感知センサ１１５のいずれか一つと前面感知センサ１１１によって同時に障害物が感知されるか、または第１側面感知センサ１１３、第２側面感知センサ１１５及び前面感知センサ１１１によって同時に障害物が感知される場合、前方に複数個の障害物が接する領域が存在すると判断することができる。例えば、ロボット掃除機１は、側壁を追従する途中、前面感知センサ１１１を介して前方に障害物が存在することを認知する場合、これを、複数個の障害物が接する領域と判断することができる。
【００５０】
このとき、複数個の障害物が接する領域は、多数の障害物が接して所定の角をなす隅であって、正常掃除走行モードを通じては異物の除去が難しい領域を意味するものと定義することができる。上述した障害物は、壁、家具、家電製品などのように掃除区域内に配置できるものを全て含むことができる。
【００５１】
ステップＳ１０３の感知結果、前方に複数個の障害物が接する領域が存在する場合、ロボット掃除機１は、走行速度を減速させて前方障害物に接近することができる（Ｓ１０５）。もし、ステップＳ１０３の感知結果、前方に複数個の障害物が接する領域が存在しない場合、ロボット掃除機１は正常掃除走行モードを継続して実行することができる。
【００５２】
ステップＳ１０５の前方障害物に接近するステップにおいて、ロボット掃除機１は、本体２が予め設定された速度を同一に維持した状態で前方障害物に接近するように速度を制御するか、または前方障害物との接近距離によって本体２の速度を変更するように速度を制御することができ、これに限定されない。例えば、ロボット掃除機１は、前方に複数個の障害物が接する領域を感知した場合、現在の走行速度よりも減速した後、同一の速度で前方の障害物まで接近したり、または前方障害物に近づくほど走行速度を次第に減速する形態で前方の障害物に接近してもよい。
【００５３】
次に、ロボット掃除機１は、本体２が隅方向に回転可能な空間が存在するか否かを確認することができる（Ｓ１０７）。
【００５４】
確認の結果、本体２が回転可能な空間が存在する場合、ロボット掃除機１は、本体２を複数個の障害物が接する隅方向に予め設定された回転角度によって回転させることができる（Ｓ１０９）。このとき、ステップＳ１０７は省略可能であるので、ロボット掃除機１が、回転可能な空間が存在するか否かをチェックしていない状態で、直ちに隅方向に回転する過程を行うことも可能である。
【００５５】
ステップＳ１０９の予め設定された回転角度によって回転させるステップにおいて、複数個の障害物が接する領域が本体２の走行方向を基準にして左側に位置する場合、ロボット掃除機１は、本体２を左側方向に予め設定された回転角度によって回転（図７Ｃ参照）させ、複数個の障害物が接する領域が本体２の走行方向を基準にして右側に位置する場合、本体２を右側方向に予め設定された回転角度によって回転（図８Ｃ参照）させることができる。一方、複数個の障害物が接する領域が本体２の走行方向を基準にして左側と右側の両方に位置する場合、ロボット掃除機１は、本体２を左側方向または右側方向のいずれか一つの一側方向に予め設定された回転角度によって回転させた後、他側方向に予め設定された回転角度によって回転（図９Ｃ参照）させることができる。このとき、予め設定された回転角度は、本体２のサイドブラシ１２が複数個の障害物が接する領域を掃くことができるように隅方向に回転するための角度を意味するもので、運用者によって任意に設定され得る。例えば、図７Ｃ、図８Ｃ及び図９Ｃに示すように、本体２は、隅方向にＲ１だけ回転することができる。
【００５６】
ステップＳ１０９の予め設定された回転角度によって回転させるステップにおいて、ロボット掃除機１は、本体２を回転させた状態で、予め設定された待ち時間の間維持し、予め設定された待ち時間を超える場合、正常掃除走行パターンによって本体２を走行させることができる（Ｓ１１１〜Ｓ１１５）。ステップＳ１１３で、予め設定された待ち時間を経過していない場合、ロボット掃除機１はステップＳ１１１を行うことができる。
【００５７】
例えば、図７Ｄ及び図８Ｄに示すように、ロボット掃除機１は、複数個の障害物が接する領域に対する掃除作業が完了した本体２を、正常掃除走行パターンによって走行させることができる。
【００５８】
以上、本開示を具体的な実施例に基づいて詳細に説明したが、これは本開示を具体的に説明するためのもので、本開示はこれに限定されず、本開示の技術的思想内で、当該分野における通常の知識を有する者によってその変形や改良が可能であることは明らかである。
【００５９】
本開示の単純な変形乃至変更はいずれも本開示の領域に属するもので、本開示の具体的な保護範囲は添付の特許請求の範囲によって明確になるであろう。
【符号の説明】
【００６０】
１、１００    ロボット掃除機
２    本体
３    感知センサ
４    ビジョンセンサ
５    通信部
６    ディスプレイ
７    集塵部
１０    サイドブラシユニット
１１    回転軸
１２    サイドブラシ
１３    サイドアーム
２０    メインブラシユニット
２１    メインブラシ
２２    ローラー
２３    吸込口
３１、３３、３５    駆動輪
４０    電源部
５０    墜落検出部
１１０    感知センサ
１１１    前面感知センサ
１１３    第１側面感知センサ
１１５    第２側面感知センサ
１２０    サイドブラシユニット
１３０    メインブラシユニット
１４０    吸入モータ
１５０    制御部
１５１    隅判断部
１５３    走行速度制御部
１５５    走行パターン制御部
１５７    駆動制御部
１６０    入力部
１７０    出力部
１８０    格納部
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図１０】
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【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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