(57)【要約】【課題】従来よりも判定精度の高い降雨判定装置を提供する。【解決手段】所定の面内において外部から受けた圧力の分布を検出する圧力分布センサ（１Ｆ、１Ｒ、１Ｌ）と、圧力分布センサの検出した圧力分布を取得し、取得した圧力分布に基づいて降雨の有無を判定する回路（５）と、を備え当該回路は、取得した圧力分布の面内における上下方向の変化勾配の、面内における左右方向の変化量である勾配変化量（ＤＤＰ）を算出し、算出した勾配変化量が閾値以上である位置の数が面内で基準数以上であることに基づいて、降雨があると判定し、算出した勾配変化量が閾値以上である位置の数が面内で基準数未満であることに基づいて、降雨がないと判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の面内において外部から受けた圧力の分布を検出する圧力分布センサ（１Ｆ、１Ｒ、１Ｌ）と、
前記圧力分布センサの検出した前記分布を取得し、取得した前記分布に基づいて、降雨の有無を判定する回路（５）と、を備えた降雨判定装置。
【請求項２】
前記回路は、取得した前記分布の前記面内における変化勾配が、前記面内で緩やかに変化していることに基づいて、降雨があると判定することを特徴とする請求項１に記載の降雨判定装置。
【請求項３】
前記圧力分布センサは車両の外面に取り付けられ、
前記回路は、取得した前記分布の前記面内における第１の方向の変化勾配の、前記面内において前記第１の方向と交差する第２の方向の変化量である勾配変化量を算出し、算出した前記勾配変化量が閾値以上となる位置の数が前記面内で基準数以上であることに基づいて、降雨があると判定し、算出した前記勾配変化量が前記閾値以上である位置の数が前記面内で前記基準数未満であることに基づいて、降雨がないと判定することを特徴とする請求項１または２に記載の降雨判定装置。
【請求項４】
前記回路は、取得した前記分布に基づいて、降雨の有無を判定し、降雨がないと判定したことに基づいて、前記面に当たる風量を算出することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の降雨判定装置。
【請求項５】
前記回路は、取得した前記分布の代表圧力に基づいて、前記面に当たる風量を算出することを特徴とする請求項４に記載の降雨判定装置。
【請求項６】
前記回路は、取得した前記分布に基づいて、降雨の有無を判定し、降雨がないと判定したことに基づいて、前記分布中の代表圧力を算出し、算出した前記代表圧力が基準圧力未満である場合に、取得した前記分布に基づいて、前記面への雨滴以外の付着物の有無を判定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の降雨判定装置。
【請求項７】
前記回路は、取得した前記分布において所定の圧力以上となっている領域の圧力の経時変化量に基づいて、前記面への雨滴以外の付着物の有無を判定することを特徴とする請求項６に記載の降雨判定装置。
【請求項８】
所定の面が外部から受けた圧力の、前記面内における圧力の分布を検出する圧力分布センサ（１Ｆ、１Ｒ、１Ｌ）と、
前記圧力分布センサの検出した前記分布を取得し、取得した前記分布に基づいて、前記面に当たる風量を算出する回路（５）と、を備えた風量算出装置。
【請求項９】
所定の面が外部から受けた圧力の、前記面内における圧力の分布を検出する圧力分布センサ（１Ｆ、１Ｒ、１Ｌ）と、
前記圧力分布センサの検出した前記分布を取得し、取得した前記分布に基づいて、前記面への付着物の有無を判定する回路（５）と、を備えた付着物判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、降雨判定装置、風量算出装置、および付着物判定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のフロントガラス付近に雨滴センサ（例えば容量式センサ）を設け、雨滴センサ部分における雨滴の有無を検出する降雨判定装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４９５３１号公報
【非特許文献】
【０００４】
【特許文献２】白岡貴久、外４名、「静電容量型柔軟触覚センサの開発―計測精度と空間分解能の両立構造検討―」、 第２９回日本ロボット学会学術講演会論文集（ＲＳＪ２０１１ＡＣ２Ｌ１−３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の降雨判定装置では、単に雨滴の有無に応じて降雨があるか否かを判定しているに過ぎないので、雨ではない水による局所的な被水を降雨であると誤判定してしまうおそれがある。
【０００６】
本発明は上記点に鑑み、従来よりも判定精度の高い降雨判定装置を提供することを第１の目的とする。
【０００７】
また、従来にない方法で風量を算出する風量算出装置を提供することを第２の目的とする。
【０００８】
また、従来にない方法で付着物の有無を判定する付着物判定装置を提供することを第３の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、所定の面内において外部から受けた圧力の分布を検出する圧力分布センサ（１Ｆ、１Ｒ、１Ｌ）と、前記圧力分布センサの検出した前記分布を取得し、取得した前記分布に基づいて、降雨の有無を判定する回路（５）と、を備えた降雨判定装置である。
【００１０】
このように、所定の面内において外部から受けた圧力の分布を取得し、取得した分布に基づいて降雨の有無を判定することで、局所的な被水を降雨であると誤判定してしまう可能性が低下する。
【００１１】
また、請求項８に記載の発明は、所定の面が外部から受けた圧力の、前記面内における分布を検出する圧力分布センサ（１Ｆ、１Ｒ、１Ｌ）と、前記圧力分布センサの検出した前記分布を取得し、取得した前記分布に基づいて、前記面に当たる風量を算出する回路（５）と、を備えた風量算出装置である。
【００１２】
このように、所定の面内において外部から受けた圧力の分布を取得し、取得した分布に基づいて風量を算出することで、従来にない方法で風量を算出することができる。
【００１３】
また、請求項９に記載の発明は、所定の面が外部から受けた圧力の、前記面内における分布を検出する圧力分布センサ（１Ｆ、１Ｒ、１Ｌ）と、前記圧力分布センサの検出した前記分布を取得し、取得した前記分布に基づいて、前記面への付着物の有無を判定する回路（５）と、を備えた付着物判定装置である。
【００１４】
このように、所定の面内において外部から受けた圧力の分布を取得し、取得した分布に基づいて付着物の有無を判定することで、従来にない方法で付着物の有無を判定することができる。
【００１５】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用降雨判定装置の構成図である。
【図２】フロントガラス用センサ１ＦのフロントガラスＦへの貼り付け位置を示す図である。
【図３】ドアガラス用センサ１Ｒ、１ＬのドアガラスＲ、Ｌへの貼り付け位置を示す図である。
【図４】センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌの断面図である。
【図５】制御部が実行する処理のフローチャートである。
【図６】降雨のない場合に風によってフロントガラスが受ける圧力分布を例示する図である。
【図７】雨滴によってフロントガラスが受ける圧力分布を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に示す通り、本実施形態に係る車両用降雨判定装置は、車両に搭載され、フロントガラス用センサ１Ｆ、右ドアガラス用センサ１Ｒ、左ドアガラス用センサ１Ｌ、ワイパー制御部２、ステアリング制御部３、クルーズ制御部４等を有している。
【００１８】
センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｒは、それぞれが、車両の外面の所定の面内において外部から受けた圧力の分布を検出する圧力分布センサに相当する。具体的には、センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｒのそれぞれは、面形状のタッチパッドであり、フロントガラス用センサ１Ｆは車両のフロントガラスの外面に取り付けられ、右ドアガラス用センサ１Ｒは車両の右ドアガラスの外面に取り付けられ、左ドアガラス用センサ１Ｌは車両の左ドアガラスの外面に取り付けられる。
【００１９】
図２、図３に示すように、センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌのそれぞれは、フロントガラスＦ、右ドアガラスＲ、左ドアガラスＬの外面の大部分に貼り付けられる。
【００２０】
センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌのそれぞれは、周知の抵抗膜式の感圧センサを複数有し、それら複数の感圧センサは、センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌの設置面内に面状に敷き詰めて配置されている。例えば、縦１ｍｍ×横１ｍｍの矩形形状の抵抗膜方式の感圧センサが、センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌの設置面内にマトリクス状に敷き詰められていてもよい。
【００２１】
各感圧センサは、図４の断面図に示すように、ウィンドウガラスＦ、Ｒ、Ｌの外面に貼り付けられる透明な第１抵抗膜１１、第１抵抗膜１１のウィンドウガラスＦ、Ｒ、Ｌ側とは反対側において空気層を挟んで第１抵抗膜１１と対向配置される透明な第２抵抗膜１２、および、第２抵抗膜１２の第１抵抗膜１１側とは反対側において第２抵抗膜１２に貼り付けられる透明な保護フィルム１３等を有している。
【００２２】
この感圧センサは、保護フィルム１３から雨滴、風、付着物等による押圧力を受けると、第１抵抗膜１１の一部と第２抵抗膜１２の一部とが接触し、その接触位置に応じた電圧信号を出力すると共に、その接触位置における第１抵抗膜１１と第２抵抗膜１２の接触面積に応じた信号を出力する。
【００２３】
上記電圧信号に基づいて、感圧センサ内で押圧力を受けた位置を検出することができる。また、第１抵抗膜１１と第２抵抗膜１２の接触面積は、保護フィルム１３が受けた圧力が大きいほど大きくなるので、接触面積に応じた信号から、受けた圧力を検出することができる。このような感圧センサは周知であり、例えば特開平２００５−２３３７９８号公報に記載されている。
【００２４】
このような感圧センサをセンサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌの設置面内に敷き詰めることで、センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌのそれぞれが、設置面内の複数位置の各々で、マルチタッチを検出できる。すなわち、設置面内の各位置において同時に、圧力を受けた位置およびその圧力値を検出することができる。そして、センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌのそれぞれは、検出した位置および圧力に基づいた圧力分布を、逐次出力する。
【００２５】
ワイパー制御部２は、車両のフロントガラスに付着する雨滴等を払拭するワイパーの作動を制御する装置である。本実施形態のワイパーは、サーボモータ（アクチュエータの一例に相当する）によって駆動されるものであり、ワイパー制御部２はこのサーボモータの作動を制御することで、ワイパーの作動位置を制御することができる。
【００２６】
ステアリング制御部３は、車両のステアリングハンドルにアシスト力を印加するアクチュエータの作動を制御する装置である。クルーズ制御部４は、目標車速または目標車間距離を実現するために車両の駆動力および制動力を自動的に制御する装置である。
【００２７】
制御部５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えたマイクロコンピュータ等で構成され、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを（ＲＡＭを作業領域として）実行することで、後述する制御部５の種々の処理を実現する。
【００２８】
この制御部５には、センサ１Ｆ、１Ｒが出力した圧力分布を示す信号が入力される。また、制御部５は、ワイパー制御部２、ステアリング制御部３、およびクルーズ制御部４の作動を制御することができる。
【００２９】
次に、上記のような構成の車両用降雨判定装置の作動について説明する。制御部５は、図５に示すような処理を、制御周期（例えば、１００ミリ秒）毎に実行するようになっている。
【００３０】
まずステップ１０５では、センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌから、それぞれの設置面内における現在の圧力分布を示す信号を取得する。続いてステップ１１０では、直前のステップ１０５で取得した最新の圧力分布に基づいて、降雨の有無を判定する。
【００３１】
降雨の有無は、取得した圧力分布の設置面内における変化勾配に基づいて判定する。図６に、降雨のない場合に風によってフロントガラスＦが受ける圧力の分布を例示する。図中、横軸は図２におけるＸ方向（左右方向）を表し、縦軸は圧力値Ｐを表す。また、実線２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃは、それぞれ、図２中のＡ−Ａ線、Ｂ−Ｂ線、Ｃ−Ｃ線上でフロントガラス用センサ１Ｆが検出する圧力の分布を示す。
【００３２】
この図に例示するように、降雨のない場合に風によってフロントガラスが受ける圧力は、典型的には、上下方向のどの位置でも、中央で最大となり、左右端に近づくほど小さくなっていく傾向にある。また、左右方向のどの位置でも、下端に近いほど、圧力が大きくなっていく傾向にある。
【００３３】
したがって、取得した圧力分布のＸ方向の変化勾配は、設置面内の上下方向（すなわち、図２のＹ方向）にあまり大きく変動しない。また、取得した圧力分布のＹ方向の変化勾配は、設置面内のＸ方向にあまり大きく変動しない。
【００３４】
なお、降雨のない場合に風によってドアガラス１Ｒ、１Ｌが受ける圧力んの分布については、上下方向のどの位置でも、前端（車両の前方側の端部）で最大となり、後端（車両の後方側の端部）に近づくほど小さくなっていく傾向にある。また、左右方向のどの位置でも、上下方向（図３中の上下方向に相当する）への圧力変化勾配がほとんどない傾向にある。
【００３５】
したがって、取得した圧力分布のＸ方向の変化勾配は、図３のＹ方向にあまり大きく変動しない。また、取得した圧力分布のＹ方向の変化勾配は、設置面内のＸ方向にあまり大きく変動しない。
【００３６】
一方、雨滴によってフロントガラスが受ける圧力の分布は、風による圧力の分布とは明確に違う傾向を示す。図７に、雨滴によってフロントガラスＦが受ける圧力の分布を、図６と同じ形式で例示する。図中、実線２２Ａおよび点線２２Ｂは、それぞれ、図２中のＡ−Ａ線、Ｂ−Ｂ線線上でフロントガラス用センサ１Ｆが検出する圧力の分布を示す。
【００３７】
この図に示す通り、降雨時は、雨滴の大きさおよび雨滴の落ちる位置がほぼランダムとなる。したがって、取得した圧力分布のＸ方向の変化勾配は、図２のＹ方向に大きく変動する場合が比較的多い。また、取得した圧力分布のＹ方向の変化勾配は、図２のＸ方向に大きく変動する場合が比較的多い。
【００３８】
このように、風によって受ける圧力の分布と雨滴によって受ける圧力の分布の質的な違いを利用し、取得した圧力分布の第１の方向への変化勾配が、当該第１の方向に交差する（つまり、垂直なまたは斜めに交差する）第２の方向に変化する量（勾配変化量）に基づいて、降雨の有無を判定する。
【００３９】
例えば、センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌの設置面における圧力の検出位置座標を（Ｘｉ，Ｙｊ）とし（ただし、添字ｉ、ｊ＝１、２、…）、位置座標（Ｘ，Ｙ）の関数としての圧力値をＰ（Ｘ，Ｙ）、位置座標（Ｘ，Ｙ）の関数とし、圧力のＹ方向への変化勾配（第１の方向の一例に相当する）をＤＰ（Ｘ，Ｙ）とし、さらにそれのＸ方向（第２の方向の一例に相当する）への変化勾配（勾配変化量の一例に相当する）をＤＤＰ（Ｘ，Ｙ）とすると、
ＤＰ（Ｘｉ，Ｙｊ）＝Ｐ（Ｘｉ，Ｙｊ＋１）−Ｐ（Ｘｉ，Ｙｊ）
ＤＤＰ（Ｘｉ，Ｙｊ）＝ＤＰ（Ｘｉ＋１，Ｙｊ）−ＤＰ（Ｘｉ，Ｙｊ）
という式により、各圧力検出点（Ｘｉ，Ｙｊ）における勾配変化量ＤＤＰを算出することができる。
【００４０】
そして、このように算出した勾配変化量ＤＤＰのそれぞれについて、位置によらない所定の閾値（例えば、０．９ＭＰａ）と比較する。そして、勾配変化量ＤＤＰが所定の閾値以上である圧力検出点の数が、基準数（例えば、１０、当該閾値を超えるＤＤＰの値によっても変動してもよい）以上であるか否か判定する。
【００４１】
そして、基準数以上である場合は、取得した圧力分布の設置面内における変化勾配が緩やかでないので降雨があると判定し、ステップ１１５に進む。また、基準数未満である場合は、取得した圧力分布の設置面内における変化勾配が緩やかなので降雨がないと判定し、ステップ１２５に進む。
【００４２】
なお、このステップ１１０において勾配変化量を算出する対象は、センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌのうちセンサ１Ｆが受けた圧力の分布のみとしてもよいし、センサ１Ｒが受けた圧力の分布とセンサ１Ｌが受けた圧力の分布の一方のみまたは両方のみとしてもよいし、センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌが受けた圧力の分布全体としてもよい。
【００４３】
降雨があると判定した後のステップ１１５では、直前のステップ１０５で取得した最新の圧力分布に基づいて、代表圧力（圧力の平均値でもよいし、中央値でもよいし、最頻値でもよいし、最大値でもよい）を算出する。この代表圧力は、車両の周囲における降雨量を反映したものとなる。
【００４４】
なお、このステップ１１５において代表圧力を算出する対象は、センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌのうちセンサ１Ｆが受けた圧力の分布のみとしてもよいし、センサ１Ｒが受けた圧力の分布とセンサ１Ｌが受けた圧力の分布の一方のみまたは両方のみとしてもよいし、センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌが受けた圧力の分布全体としてもよい。
【００４５】
続いてステップ１２０では、降雨量に応じたアクチュエーションを行う。具体的には、直前のステップ１１５で算出した代表圧力に基づいた態様（速度、間欠周期等）でワイパーが払拭動作を行うよう、ワイパー制御部２を制御する。例えば、直前のステップ１１５で算出した代表圧力に比例した速度でワイパーが払拭動作を行うよう、ワイパー制御部２を制御してもよい。
【００４６】
また例えば、予め代表圧力の閾値を複数個設けておき、代表圧力が第１の閾値以下の場合は、ワイパーを作動させず、第１の閾値以上第２の閾値以下の場合は、当該代表圧力に反比例した時間間隔でワイパーを間欠的に払拭動作させ、第２の閾値以上第３の閾値以下の場合は、所定の第１の速度でワイパーを払拭動作させ、第３の閾値以上第の場合は、第１の速度よりも大きい所定の第２の速度でワイパーを払拭動作させるよう、ワイパー制御部２を制御してもよい。ステップ１２０の後、今回の制御周期における図５の処理を終了する。
【００４７】
ステップ１１０で降雨がないと判定した場合、続いてステップ１２５に進み、直前のステップ１０５で取得したフロントガラス用センサ１Ｆの最新の圧力の分布に基づいて、代表圧力（圧力の平均値でもよいし、中央値でもよいし、最頻値でもよいし、最大値でもよい）を算出する。この代表圧力は、降雨がない場合にフロントガラスＦが受ける圧力を反映するものであり、多くの場合、フロントガラスＦに当たる風量を反映したものに該当する。
【００４８】
続いてステップ１３０では、直前のステップ１２５で算出した代表圧力が基準圧力以上であるか否か（すなわち、風量が基準量未満であるか否か）を判定する。基準圧力以上である場合は、ステップ１３５に進むが、車両が停止しており風がほとんど吹いていない場合等には、代表圧力が基準圧力未満であると判定され、ステップ１４０に進む。
【００４９】
ステップ１３５では、風量に応じたアクチュエーションを行う。具体的には、直前のステップ１２５で算出したフロントガラス用センサ１Ｆの代表圧力に基づいて、クルーズ制御部４を制御する。
【００５０】
具体的には、算出したフロントガラス用センサ１Ｆの代表圧力が大きければ大きいほど、同じ目標車速または同じ車間距離を実現するために出力する目標駆動力を増大させるよう、クルーズ制御部４を制御する。なお、この目標駆動力が大きいほど、クルーズ制御部４は、エンジンで駆動される車両の場合は燃料噴射量を増大させ、電気モータで駆動される車両の場合はモータの出力を増大させる。ステップ１２０の後、今回の制御周期における図５の処理を終了する。
【００５１】
なお、ステップ１３５では、フロントガラス用センサ１Ｆの代表圧力ではなく、右ドアガラス用センサ１Ｒが受けた圧力の分布（直前のステップ１０５で取得したもの）の代表圧力と、左ドアガラス用センサ１Ｌが受けた圧力の分布（直前のステップ１０５で取得したもの）の代表圧力に基づいて、ステアリング制御部３を制御するようになっていてもよい。
【００５２】
この場合は、右ドアガラス用センサ１Ｒの代表圧力が左ドアガラス用センサ１Ｌの代表圧力よりも大きく、かつ、両者の代表圧力の差が所定値以上である場合は、右からの横風が強いと判定し、ステアリングハンドルを右に切るようなアシスト力を、当該代表圧力差が大きくなるほど強くなる力で、ステアリングハンドルに印加するよう、制御部３を制御する。
【００５３】
また逆に、左ドアガラス用センサ１Ｌの代表圧力が右ドアガラス用センサ１Ｒの代表圧力よりも大きく、かつ、両者の代表圧力の差が所定値以上である場合は、左からの横風が強いと判定し、ステアリングハンドルを左に切るようなアシスト力を、当該代表圧力差が大きくなるほど強くなる力で、ステアリングハンドルに印加するよう、制御部３を制御する。これらのようにすることで、横風による車体の不安定化をいち早く防止することができる。
【００５４】
ステップ１４０では、直前のステップ１０５で取得したフロントガラス用センサ１Ｆの最新の圧力の分布に基づいて、フロントガラス用センサ１Ｆの設置面への雨滴以外の付着物（例えば、鳥の糞、ガム）の有無を判定する。
【００５５】
そして、検索の結果見つけた候補領域の各々について、圧力の経時変化量を算出する。圧力の経時変化量は、フロントガラス用センサ１Ｆについて直前のステップ１０５で取得した最新の圧力の分布に加え、過去の複数のステップ１０５の実行機会において取得したフロントガラス用センサ１Ｆの圧力の分布を用いて算出する。
【００５６】
例えば、特定した候補領域の各々について、当該候補領域内の各圧力検出点における圧力値を、現在から所定時間（例えば１分間）遡った期間分だけ抽出する。なお、図５の処理を継続している時間が当該所定時間未満の場合は、付着物なしと判定して今回の図５の処理を終了する。
【００５７】
そして、抽出した各圧力検出点のうち、１つの代表点（例えば、最も検出圧力値が大きい点でもよいし、他の点でもよい）を抽出し、当該期間内に当該代表点で検出された圧力値のすべてについて、当該代表点における最新の圧力値に対する差の絶対値を算出する。そして、算出した絶対値を当該代表点における最新の圧力値で除算し、その除算結果の値と所定の基準乖離量（例えば０．２）とを比較し、除算結果の値が基準乖離量以上であれば、付着物がないと判定し、除算結果の値が基準乖離量未満であれば、当該候補領域に付着物があると判定する。
【００５８】
付着物がないと判定した場合は、今回の制御周期における図５の処理を終了する。付着物があると判定した場合は、ステップ１４５に進み、その付着物を除去するためのアクチュエーションを行う。具体的には、検出された付着物があるとされた領域を払拭できるワイパーを作動させて当該付着物を除去するよう、ワイパー制御部２を制御する。その際、図示しないウオッシャー液吹き出し装置（アクチュエータの一例に相当する）を制御してフロントガラスにウオッシャー液を吹き出させてもよい。
【００５９】
また、当該ワイパーの全可動範囲（例えば、角度にして９０°の範囲）のうち、当該付着物の位置を含む一部の範囲（例えば、付着物があるとされた領域の中心に対応する角度を中心とする１０°の範囲）のみで、ワイパーが往復運動をするよう、ワイパー制御部２を制御するようになっていてもよい。ステップ１４５の後、今回の制御周期における図５の処理を終了する。
【００６０】
以上説明した通り、センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌの検出した圧力の分布を取得し、取得した圧力分布に基づいて、降雨、風量、付着物を検出することで、精度の高い検出が可能となる。例えば、局所的な被水を降雨であると誤判定してしまう可能性が低下する。
【００６１】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
【００６２】
（１）上記実施形態では、設置面内（所定の面内）において外部から受けた圧力の分布を検出する圧力分布センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌの具体例として、面状に配置された複数個の抵抗膜式の感圧センサを採用しているが、このようなもの以外を用いてもよい。
【００６３】
例えば、静電容量式（特にマルチタッチを実現する投影型）のタッチパッドを圧力分布センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌとして採用してもよい。
【００６４】
より具体的には、この静電容量式のタッチパッドでは、横方向に細長く延びる横電極が縦方向に複数個並べられた層と、逆に縦方向に細長く延びる縦電極が横方向に複数個並べられた層とが、絶縁体層を挟んで対向する。これにより、縦電極と横電極の交点（圧力検出点に相当する）にキャパシタが構成される。この交点が外部から圧力を受けると、当該交点におけるキャパシタの静電容量が、押圧力に応じて変化する。この静電容量式のタッチパッドでは、各交点の静電容量に基づいて、外部から受けた圧力の分布を検出することができる。このような静電容量式のタッチパッドは、周知であり、例えば、非特許文献１等に記載されている。
【００６５】
また、設置面内において外部から受けた圧力の分布を検出することができるなら、圧力分布センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌとしては、他のどのような構成を用いてもよい。
【００６６】
（２）上記実施形態では、圧力分布センサ１Ｆ、１Ｒ、１Ｌが車両のフロントガラスＦ、右ドアガラスＲ、左ドアガラスＬのそれぞれの外面に取り付けられているが、フロントガラスＦの外面のみに取り付けられていてもよいし、右ドアガラスＲの外面のみに取り付けられていてもよいし、左ドアガラスＲの外面のみに取り付けられていてもよい。
【００６７】
さらに言えば、圧力分布センサは、降雨、風量、または雨以外の付着物を検出するための位置なら、どのような位置に取り付けられていてもよい。例えば、車両のウィンドウガラス以外の外面（例えばボンネットの外面）に取り付けられていてもよい。あるいは、車両ではなくビル等の建築物の外面（例えばビルの窓ガラスの外面）に取り付けられていてもよい。
【００６８】
（３）また、上記実施形態の降雨判定装置は、降雨、風量、および雨以外の付着物を検出するようになっているが、必ずしもこれらすべてを検出する必要はない。つまり、降雨判定装置は、降雨、風量、および雨以外の付着物のうち、降雨の有無のみを判定するようになっていてもよいし、風量のみを算出するようになっていてもよいし（その場合は、風量算出装置となる）、雨以外の付着物の有無のみを判定するようになっていてもよい（その場合は、付着物判定装置となる）。
【００６９】
（４）また、上記実施形態の制御回路５は、降雨があると判定した場合、降雨量に応じてワイパーの作動を変化させているが、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、降雨があること（または降雨量）を現在時刻および現在位置と共に記録するだけでもよい。
【００７０】
（５）また、上記実施形態の制御回路５は、降雨がないと判定した場合、風量に応じてステアリングへのアシスト力または車両駆動力を変化させているが、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、風量を現在時刻および現在位置と共に記録するだけでもよい。
【００７１】
（６）また、上記実施形態の制御回路５は、雨以外の付着物があると判定した場合、降雨量に応じてワイパーの作動を変化させているが、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、雨以外の付着物があることを現在時刻および現在位置と共に記録するだけでもよい。
【００７２】
（７）また、上記の実施形態において、制御回路５がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１Ｆ            フロントガラス用センサ
１Ｒ            右ドアガラス用センサ
１Ｌ            左ドアガラス用センサ
５              制御回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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