(57)【要約】【課題】バックラッシュに関する制御を効果的に行うことができる駆動装置、プロジェクターおよび駆動方法を提供する。【解決手段】駆動装置（図では、プロジェクターの駆動装置２１）は、駆動対象（図では、レンズ１２）を駆動する駆動部２２の駆動状況を検出する駆動状況検出部（図では、位置センサー１１）と、前記駆動状況検出部により検出される前記駆動部の駆動状況に基づく量について前記駆動部を駆動する第１の制御と、あらかじめ定められた量について前記駆動部を駆動する第２の制御を行う制御部（図では、ＣＰＵ２）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動対象を駆動する駆動部の駆動状況を検出する駆動状況検出部と、
前記駆動状況検出部により検出される前記駆動部の駆動状況に基づく量について前記駆動部を駆動する第１の制御と、あらかじめ定められた量について前記駆動部を駆動する第２の制御を行う制御部と、
を備えることを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前記制御部は、所定の範囲外の量について前記駆動部を駆動する場合には前記第１の制御を行い、前記所定の範囲内の量について前記駆動部を駆動する場合には前記第２の制御を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記駆動対象は、レンズであり、
前記駆動状況検出部は、前記駆動部の駆動状況として、前記駆動部の駆動により移動するものの位置を検出する位置センサーであり、
前記所定の範囲は、前記駆動状況検出部のバックラッシュの範囲であり、
前記第２の制御における前記あらかじめ定められた量は前記駆動状況検出部のバックラッシュ量未満の量であり、
前記制御部は、前記第２の制御において、前記駆動状況検出部による検出結果を参照せずに、前記駆動状況検出部のバックラッシュの範囲内における前記駆動部の駆動状況を管理する、
ことを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記駆動部により駆動される前記駆動対象のバックラッシュよりも、前記駆動部により駆動される前記駆動状況検出部のバックラッシュの方が大きい、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記第２の制御による前記駆動部の駆動を複数回繰り返して実行して計測された前記駆動状況検出部による検出結果に基づいて行われたキャリブレーションにより得られた値が設定されて用いられる、
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の駆動装置と、
画像を投写する画像投写部と、を備え、
前記駆動装置における前記駆動対象は、前記画像投写部におけるレンズである、
ことを特徴とするプロジェクター。
【請求項７】
駆動状況検出部が、駆動対象を駆動する駆動部の駆動状況を検出するステップと、
制御部が、前記駆動状況検出部により検出される前記駆動部の駆動状況に基づく量について前記駆動部を駆動する第１の制御を行うステップと、
前記制御部が、あらかじめ定められた量について前記駆動部を駆動する第２の制御を行うステップと、
を有することを特徴とする駆動方法。
【請求項８】
駆動部を連続で駆動する制御と、前記駆動部をステップごとに駆動する制御を行う制御部を備えることを特徴とする駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置、プロジェクターおよび駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プロジェクターなどにおいて、駆動装置によりレンズの位置を制御することが行われる。
レンズの駆動系では、機構上バックラッシュがあり、直前の移動方向に対して逆方向に駆動するときには、バックラッシュの影響を受けて正しい位置に移動することができない。
一般的な構成の一例では、モーターの直近に位置センサーがあり、位置センサーにより先に位置を検出し、その後段に駆動対象（ここでは、レンズ）があるため、モーターが動き出すと先に位置センサーが反応して、その後に駆動対象が動き出す。このため、位置センサーによる位置の検出結果に基づいて、バックラッシュを補償することが可能である。
【０００３】
具体的には、一例として、位置センサーからの出力（位置の検出結果）を監視して、事前に計測などにより取得済みのバックラッシュ量の情報を使用して、バックラッシュ量だけ余分に駆動系を動かすことにより、バックラッシュを補償することが可能である（例えば、特許文献１参照。）。他の一例として、モーターを低トルクにしてバックラッシュ分を詰めておくことにより、バックラッシュを補償することが可能である（例えば、特許文献２参照。）。また、バックラッシュ量を計測する手法の一例として、モーターを低トルクで駆動しながら位置を検出して、移動速度が変化した時点に基づいて、バックラッシュ量を計測することが可能である（例えば、特許文献３参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３２０８８０２号公報
【特許文献２】特開平１０−１６０９９９号公報
【特許文献３】特開２００７−１８７７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、機器の小型化を目指すと、必ずしも上記の構成のように位置センサーをモーターの直近に設けることができるとは限らない。
例えば、モーターによりすぐに駆動対象（ここでは、レンズ）を駆動し、モーターから位置センサーに至るまでの方がギアが多く、モーターから位置センサーまでの方がバックラッシュが大きくなる構成が用いられる場合が考えられる。この場合、位置センサーが位置を検出するよりも前に駆動対象が動き始めるため、位置センサーが駆動対象の動き出しを検出することができず、位置センサーから取得される移動量は実際の移動量よりも小さくなる。
【０００６】
このため、例えば、バックラッシュ分を余分に動かす手法（例えば、特許文献１参照。）は、位置センサーにより検出される動きの方が駆動対象の動きよりも小さいため、適用できない。また、バックラッシュ分を詰める手法（例えば、特許文献２参照。）は、位置センサーに関するバックラッシュを詰める前に駆動対象が動いてしまうため、適用できない。また、低トルク駆動でバックラッシュ量を計測する手法（例えば、特許文献３参照。）は、位置センサーが動く前に駆動対象が動くことから、移動速度の変化が起きないため、適用できない。
【０００７】
このように、駆動対象よりも位置センサーをモーターの直近に設ける従来の構成に対して、これとは逆に、位置センサーよりも駆動対象をモーターの直近に設ける構成では、駆動対象と位置センサーとの位置関係が逆になり、前記従来の構成において有効とされていたバックラッシュに関する手法（例えば、特許文献１、２、３参照。）を適用することができない。
以上のように、従来では、位置センサーよりも駆動対象をモーターの直近に設ける構成の駆動装置において、バックラッシュに関する制御が未だ不十分であるといった問題があった。
【０００８】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、バックラッシュに関する制御を効果的に行うことができ、バックラッシュ以外に適用することも可能である駆動装置、プロジェクターおよび駆動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、駆動対象を駆動する駆動部の駆動状況を検出する駆動状況検出部と、前記駆動状況検出部により検出される前記駆動部の駆動状況に基づく量について前記駆動部を駆動する第１の制御と、あらかじめ定められた量について前記駆動部を駆動する第２の制御を行う制御部と、を備えることを特徴とする駆動装置である。
【００１０】
この構成により、制御部は、駆動状況検出部により検出される駆動部の駆動状況に基づく量について駆動部を駆動する第１の制御と、あらかじめ定められた量について駆動部を駆動する第２の制御を行う。これにより、駆動装置は、例えば、これら２つの制御（第１の制御および第２の制御）をバックラッシュに適用することで、バックラッシュに関する制御を効果的に行うことができる。
なお、このような駆動装置をバックラッシュ以外に適用することも可能である。
【００１１】
また、本発明は、前記制御部は、所定の範囲外の量について前記駆動部を駆動する場合には前記第１の制御を行い、前記所定の範囲内の量について前記駆動部を駆動する場合には前記第２の制御を行う、ことを特徴とする駆動装置である。
【００１２】
この構成により、制御部は、所定の範囲外の量について駆動部を駆動する場合には第１の制御を行い、所定の範囲内の量について駆動部を駆動する場合には第２の制御を行う。これにより、駆動装置は、例えば、所定の範囲としてバックラッシュの範囲を用いて、これら２つの制御（第１の制御および第２の制御）をバックラッシュに適用することで、バックラッシュに関する制御を効果的に行うことができる。
【００１３】
また、本発明は、前記駆動対象は、レンズであり、前記駆動状況検出部は、前記駆動部の駆動状況として、前記駆動部の駆動により移動するものの位置を検出する位置センサーであり、前記所定の範囲は、前記駆動状況検出部のバックラッシュの範囲であり、前記第２の制御における前記あらかじめ定められた量は前記駆動状況検出部のバックラッシュ量未満の量であり、前記制御部は、前記第２の制御において、前記駆動状況検出部による検出結果を参照せずに、前記駆動状況検出部のバックラッシュの範囲内における前記駆動部の駆動状況を管理する、ことを特徴とする駆動装置である。
【００１４】
この構成により、制御部は、駆動状況検出部（位置センサー）により検出される駆動部の駆動状況（位置）に基づく量について駆動部を駆動する第１の制御と、あらかじめ定められた量（駆動状況検出部のバックラッシュ量未満の量）について駆動部を駆動する第２の制御を行い、所定の範囲（駆動状況検出部のバックラッシュの範囲）外の量について駆動部を駆動する場合には第１の制御を行い、所定の範囲（駆動状況検出部のバックラッシュの範囲）内の量について駆動部を駆動する場合には第２の制御を行う。これにより、駆動装置は、駆動状況検出部（位置センサー）のバックラッシュに関する制御を効果的に行うことができる。
【００１５】
また、本発明は、前記駆動部により駆動される前記駆動対象のバックラッシュよりも、前記駆動部により駆動される前記駆動状況検出部のバックラッシュの方が大きい、ことを特徴とする駆動装置である。
【００１６】
この構成により、駆動部により駆動される駆動対象のバックラッシュよりも駆動部により駆動される駆動状況検出部のバックラッシュの方が大きい状況において、制御部は、駆動状況検出部により検出される駆動部の駆動状況に基づく量について駆動部を駆動する第１の制御と、あらかじめ定められた量について駆動部を駆動する第２の制御を行う。これにより、駆動装置は、例えば、これら２つの制御（第１の制御および第２の制御）をバックラッシュに適用することで、バックラッシュに関する制御を効果的に行うことができる。
【００１７】
また、本発明は、前記第２の制御による前記駆動部の駆動を複数回繰り返して実行して計測された前記駆動状況検出部による検出結果に基づいて行われたキャリブレーションにより得られた値が設定されて用いられる、ことを特徴とする駆動装置である。
【００１８】
この構成により、前記第２の制御による前記駆動部の駆動を複数回繰り返して実行して前記駆動状況検出部による検出結果が計測され、計測された前記駆動状況検出部による検出結果に基づいてキャリブレーションが行われ、行われたキャリブレーションにより得られた値が設定されて用いられる。これにより、駆動装置は、例えば、キャリブレーションによりバックラッシュ量などの値が得られて設定されて用いられることで、バックラッシュに関する制御を効果的に行うことができる。
【００１９】
また、本発明は、以上のような駆動装置と、画像を投写する画像投写部と、を備え、前記駆動装置における前記駆動対象は、前記画像投写部におけるレンズである、ことを特徴とするプロジェクターである。
【００２０】
この構成により、駆動装置の制御部は、駆動状況検出部により検出される駆動部の駆動状況に基づく量について駆動部を駆動する第１の制御と、あらかじめ定められた量について駆動部を駆動する第２の制御を行う。これにより、プロジェクターは、駆動装置において、例えば、これら２つの制御（第１の制御および第２の制御）をバックラッシュに適用することで、バックラッシュに関する制御を効果的に行うことができる。
なお、このような駆動装置を備えるプロジェクターをバックラッシュ以外に適用することも可能である。
【００２１】
また、本発明は、駆動状況検出部が、駆動対象を駆動する駆動部の駆動状況を検出するステップと、制御部が、前記駆動状況検出部により検出される前記駆動部の駆動状況に基づく量について前記駆動部を駆動する第１の制御を行うステップと、前記制御部が、あらかじめ定められた量について前記駆動部を駆動する第２の制御を行うステップと、を有することを特徴とする駆動方法である。
【００２２】
この方法により、制御部は、駆動状況検出部により検出される駆動部の駆動状況に基づく量について駆動部を駆動する第１の制御と、あらかじめ定められた量について駆動部を駆動する第２の制御を行う。これにより、駆動装置は、例えば、これら２つの制御（第１の制御および第２の制御）をバックラッシュに適用することで、バックラッシュに関する制御を効果的に行うことができる。
なお、このような駆動方法をバックラッシュ以外に適用することも可能である。
【００２３】
また、本発明は、駆動部を連続で駆動する制御と、前記駆動部をステップごとに駆動する制御を行う制御部を備えることを特徴とする駆動装置である。
【００２４】
この構成により、制御部は、駆動部を連続で駆動する制御と、駆動部をステップごとに駆動する制御を行う。これにより、駆動装置は、例えば、これら２つの制御をバックラッシュに適用することで、バックラッシュに関する制御を効果的に行うことができる。
なお、このような駆動装置をバックラッシュ以外に適用することも可能である。
【００２５】
以上のように、本発明によれば、駆動装置、プロジェクターおよび駆動方法は、それぞれ、バックラッシュに関する制御を効果的に行うことができ、バックラッシュ以外に適用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態に係るプロジェクターの概略的な構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るプロジェクターにおける駆動系（モータードライバーは省略する）の構成例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るプロジェクターにおける駆動系（モータードライバーは省略する）の概略的な外観例を示す図である。
【図４】位置センサーにより得られる位置情報に基づくモーターの制御の様子の一例を示す図である。
【図５】位置センサーのバックラッシュの範囲を考慮した位置の制御の処理の手順の一例を示す図である。
【図６】キャリブレーションにおける駆動系の制御の様子の一例を示す図である。
【図７】キャリブレーションにおける駆動制御の周期の回数とＡＤＣ値（位置情報）との関係の一例を示す図である。
【図８】キャリブレーションにおける計算に使用するデータの（選定例４）の具体的な一例を説明するための図である。
【図９】キャリブレーションにおける計算に使用するデータの（選定例４）の具体的な他の一例を説明するための図である。
【図１０】一般的な駆動系（モータードライバーは省略する）の概略的な構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
［本実施形態に係るプロジェクターの概要］
図１は、本発明の一実施形態に係るプロジェクターの概略的な構成例を示すブロック図である。
本実施形態に係るプロジェクターは、映像入力部１と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２と、フラッシュＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）４と、液晶パネルドライバー５と、液晶パネル６と、モータードライバー７と、モーター８と、減速機構９と、変換機構１０と、位置センサー１１と、レンズ１２と、を備える。
【００２８】
ここで、本実施形態では、電動のレンズ１２の駆動装置２１は、ＣＰＵ２と、メモリー（本実施形態では、フラッシュＲＯＭ３およびＲＡＭ４）と、モータードライバー７と、モーター８と、減速機構９と、変換機構１０と、位置センサー１１と、を備える。
また、本実施形態では、駆動装置２１の駆動部（駆動系）２２は、モータードライバー７と、モーター８と、減速機構９と、変換機構１０と、を備える。
また、本実施形態では、画像投写部２３は、液晶パネルドライバー５と、液晶パネル６と、レンズ１２と、を備える。
本実施形態では、ＣＰＵ２は制御部の一例として用いられており、位置センサー１１は駆動状況検出部の一例として用いられている。
【００２９】
本実施形態に係るプロジェクターにおいて行われる動作の概略を説明する。
映像入力部１には、映像信号が入力される。映像入力部１は、入力された映像信号をＣＰＵ２に出力する。ここで、映像入力部１には、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）などの外部の装置から出力される映像信号が入力される。
フラッシュＲＯＭ３は、各種のデータを記憶（保存）し、本実施形態では、プログラムのデータや、様々なデータを記憶する。
ＲＡＭ４は、ＣＰＵ２により使用される記憶領域を提供し、様々なデータを一時的に記憶する。
【００３０】
ＣＰＵ２は、フラッシュＲＯＭ３に記憶されたプログラムのデータを読み込んで、当該プログラムに従って、フラッシュＲＯＭ３またはＲＡＭ４上のデータを使用しながら、各種の処理や制御を実行する。
具体例として、ＣＰＵ２は、フラッシュＲＯＭ３やＲＡＭ４に記憶されたデータを電気信号として読み出すことや、フラッシュＲＯＭ３やＲＡＭ４に電気信号を出力してデータを書き込むことを行う。また、ＣＰＵ２には、映像入力部１から出力される映像信号が入力され、また、位置センサー１１により得られた位置の検出結果（位置検出結果）が電気信号として入力される。また、ＣＰＵ２は、映像入力部１から入力された映像信号について処理（映像処理）を行い、当該処理後の映像信号を液晶パネルドライバー５に出力する。また、ＣＰＵ２は、モータードライバー７を制御するための信号（モーター制御信号）を電気信号としてモータードライバー７に出力する。また、ＣＰＵ２は、ユーザー（利用者）により操作される操作部（図示せず）の操作内容に基づいて、メニューの選択に関する処理や、キーボードの操作に関する処理などを行う。
一例として、ＣＰＵ２は、フラッシュＲＯＭ３に記憶されたプログラムのデータや他の必要なデータを読み込んで、当該プログラムに従って、ユーザーにより行われるキーボードの操作などを契機として、モーター制御信号をモータードライバー７に出力して、モーター８の駆動を開始する。
【００３１】
液晶パネルドライバー５は、ＣＰＵ２から入力される映像信号により液晶パネル６を駆動する。
液晶パネル６は、液晶パネルドライバー５により駆動される映像信号に対応する映像（画像）を、レンズ１２を介して、スクリーンなどの被投写体（図示せず）に投写する。
【００３２】
モータードライバー７は、ＣＰＵ２から入力されるモーター制御信号に基づいて、モーター８に電気信号を出力して、当該モーター８を駆動する。
モーター８は、減速機構９と機械的に接続されている。モーター８は、モータードライバー７により駆動されて回転し、その回転の動力を減速機構９に伝える。
減速機構９は、変換機構１０および位置センサー１１（例えば、位置センサー１１を支持する部材）のそれぞれと機械的に接続されている。減速機構９は、モーター８により伝えられる動力を変換機構１０および位置センサー１１のそれぞれに伝える。減速機構９は、例えば、１つまたは複数のギア（歯車）を用いて構成されており、モーター８の回転の速度に応じて、それを適切な速度へ変換する。
【００３３】
変換機構１０は、レンズ１２（例えば、レンズ１２を支持する部材）と機械的に接続されている。変換機構１０は、減速機構９により伝えられる動力に応じて、レンズ１２の位置を移動させる。これにより、例えば、ズーム、フォーカス、上下のシフト、左右のシフトなどについて、レンズ１２の位置が制御される。
本実施形態では、フォーカスの制御を例として説明するが、他の制御についても、同様に適用することが可能である。
【００３４】
位置センサー１１は、減速機構９により伝えられる動力に応じて移動し、その移動の量（移動量）に基づいて、減速機構９の位置の情報を検出し、検出した位置の情報（位置情報）を含む位置検出結果を電気信号としてＣＰＵ２に出力する。
ここで、減速機構９の位置の情報は、レンズ１２の位置を特定することができ、レンズ１２の位置の情報と同等な情報として使用することが可能である。これにより、ＣＰＵ２は、位置センサー１１から入力される位置検出結果（位置の情報）に基づいて、レンズ１２の位置を検出（認識）することができる。
なお、位置センサー１１からＣＰＵ２にレンズ１２の位置を通知するための位置検出結果（位置の情報）としては、例えば、減速機構９の位置の情報がそのまま用いられなくてもよく、減速機構９の位置の情報を示す値があらかじめ定められた式などで変換された結果の値が用いられてもよい。
また、位置センサー１１としては、様々な手法により位置を検出するものが用いられてもよく、一例として、エンコーダーを用いることができる。
【００３５】
［一般的な駆動系の構成例］
図１０は、一般的な駆動系（モータードライバーは省略する）の概略的な構成例を示すブロック図である。一般的には、モーターからレンズまでの間の駆動系は、図１０に示されるように、駆動対象（ここでは、レンズ）よりも位置センサー（ここでは、エンコーダー）をモーターの直近に設ける構成になっているものが多い。
図１０に示される構成例では、モーター１００１のフォーカスリング駆動ギア１０１１とエンコーダー（ここでは、位置センサーの一例として使用されている）１００２とが直近で機械的に接続されており、モーター１００１のフォーカスリング駆動ギア１０１１と中継ギア１０１２とが機械的に接続されており、中継ギア１０１２とレンズの駆動ギア（フォーカスリング）１０１３とが機械的に接続されており、レンズの駆動ギア１０１３とレンズの可動部分（例えば、レンズを支持する部材）１００３とが機械的に接続されている。
【００３６】
図１０に示される構成例では、モーター１００１に直接接続されたエンコーダー１００２によって、モーター１００１側の位置を取得して、駆動対象であるレンズを駆動する。
モーター１００１が動き始めると、レンズよりも先にエンコーダー１００２が動き始め、そして、減速機構のバックラッシュ分だけモーターが動いた後にレンズが動き始める。この時間差がバックラッシュに相当するものである。
このような構成では、減速機構のバックラッシュの範囲内（期間中）は、エンコーダー１００２が示す位置情報は変化するが、実際にはレンズは動いていない。そして、駆動系を単純に動かすと、この分（バックラッシュの分）だけ駆動不足になるため、バックラッシュ量を上乗せして駆動することが行われる。
【００３７】
［本実施形態に係るプロジェクターにおける駆動系の構成例］
本実施形態に係るプロジェクターにおける駆動系は、位置センサー１１よりも駆動対象（本実施形態では、レンズ１２）をモーター８の直近に設ける構成であり、図１０に示される構成例と比べて、位置センサーとレンズの可動部分との位置関係が逆になっている。
図２は、本実施形態に係るプロジェクターにおける駆動系（モータードライバー７は省略する）の構成例を示す図である。
図３は、本実施形態に係るプロジェクターにおける駆動系（モータードライバー７は省略する）の概略的な外観例を示す図である。
図２および図３は、フォーカス駆動部を例に図示したものである。
【００３８】
本実施形態に係るプロジェクターにおける駆動系の構成例では、モーター（ここでは、フォーカス駆動モーター）８とフォーカスリング駆動ギア１０１とが機械的に接続されており、フォーカスリング駆動ギア１０１とフォーカスリング１０２とが機械的に接続されているとともに、フォーカスリング駆動ギア１０１と中継ギア１１１とが機械的に接続されており、中継ギア１１１と位置センサー駆動ギア１１２とが機械的に接続されており、位置センサー駆動ギア１１２と位置センサー１１とが機械的に接続されている。
また、フォーカスリング１０２は、レンズ１２を機械的に動かす。
【００３９】
なお、本実施形態では、フォーカスリング駆動ギア１０１と中継ギア１１１と位置センサー駆動ギア１１２により減速機構９が構成されており、フォーカスリング１０２により変換機構１０が構成されている。
また、中継ギアとしては、２段以上の中継ギアが用いられてもよい。
【００４０】
ここで、このような駆動系の構成では、バックラッシュを生じさせる原因として、次のような（原因０）〜（原因４）があり得る。
（原因０）モーター８とフォーカスリング駆動ギア１０１との間の機械的な接続において、モーター軸とギアとの取り付けのガタがバックラッシュの原因となり得る。
（原因１）フォーカスリング駆動ギア１０１とフォーカスリング１０２との歯車のかみ合わせがバックラッシュの原因となり得る。
（原因２）フォーカスリング駆動ギア１０１と中継ギア１１１との歯車のかみ合わせがバックラッシュの原因となり得る。
（原因３）中継ギア１１１と位置センサー駆動ギア１１２との歯車のかみ合わせがバックラッシュの原因となり得る。
（原因４）位置センサー駆動ギア１１２と位置センサー１１との間の機械的な接続において、取り付けのガタがバックラッシュの原因となり得る。なお、本実施形態では、位置センサー１１を支持する部材としてＤ形の軸を用いており、Ｄ形の穴が設けられた位置センサー１１の当該穴に当該軸を通しているだけであり、そこにガタがあり得る。
【００４１】
本実施形態に係るプロジェクターにおける駆動系の構成では、モーター８が動くと、すぐにレンズ１２が動き始めるが、位置センサー１１はバックラッシュがあるため動かない。このため、位置センサー１１のバックラッシュの範囲内では、ＣＰＵ２は、位置センサー１１からの出力（位置検出結果）をモニターしても、動き出したことを検出することができず、位置の制御を行うことができない。
そこで、本実施形態に係るプロジェクターの駆動装置２１では、位置センサー１１のバックラッシュの範囲内で駆動するときには、位置情報（位置センサー１１により得られる位置の情報）を使用せずに、駆動系を制御する構成とした。
【００４２】
［本実施形態における位置センサーを用いる位置の制御（通常駆動の制御）］
ここで、位置センサー１１を用いる位置の制御では、例えば、ＣＰＵ２が、モーター８に一定の電圧を加えてモーター８を連続して動かしながら、位置センサー１１により得られる位置情報をモニター（監視）して、位置情報が目標位置に達したことを検出した時点でモーター８を停止する。
また、例えば、目標位置と現在位置との差分に応じてモーター８に加える電圧を変える制御方法や、この場合に差分の代わりに差分の積分値を使用する制御方法も一般的であり、使用することができる。これらの制御方法についても、位置情報をモニターしてモーター８を停止するという点では、基本的には同様である。
【００４３】
図４は、位置センサー１１により得られる位置情報（位置検出結果）に基づくモーター８の制御の様子の一例を示す図である。
図４に示されるグラフにおいて、横軸は時刻を表し、縦軸はＣＰＵ２から出力されるモーター制御信号のレベル（本実施形態では、駆動を指示するレベルと、ゼロのレベルと、停止を指示するレベル）を表す。
図４に示される例では、ＣＰＵ２は、モーター制御信号のレベルをゼロから駆動を指示するレベルに上げて一定値に保持することで、モータードライバー７を介してモーター８を動かす。そして、ＣＰＵ２は、モーター８を動かしながら、位置センサー１１により得られる位置情報を例えば一定の時間間隔（例えば、５０ｍｓの間隔）で検出して、検出した位置と目標位置とを比較する。この比較の結果、ＣＰＵ２は、検出した位置と目標位置とが一致したことを検出したときに、モーター制御信号のレベルを停止を指示するレベルに下げて一定の時間だけ保持し、その時間だけブレーキをかけることにより、モーター８の動きを止める。これにより、レンズ１２の位置を目標となる位置に移動させることができる。なお、ＣＰＵ２は、ブレーキをかけた後に、モーター制御信号のレベルをゼロにする。
【００４４】
［本実施形態における位置センサーのバックラッシュの範囲を考慮した位置の制御］
位置センサー１１のバックラッシュの範囲（区間）内での位置の制御では、ＣＰＵ２は、あらかじめ定められた駆動単位（駆動の単位となる１ステップ）の駆動を駆動系にさせることを繰り返すことにより、レンズ１２を所定の位置（目標位置）へ移動させる。
目標とする駆動量（目標位置までの駆動量）を駆動単位（１回の駆動単位）の移動量で割ると、その結果が駆動回数になる。ＣＰＵ２は、この駆動回数だけ駆動系を駆動することで、レンズ１２を目標位置へ移動させることができる。
ここで、駆動系により駆動単位の駆動を１回行ったときにおけるレンズ１２の移動量は、例えばあらかじめ実行されるキャリブレーションによって既知である。
【００４５】
本実施形態では、ＣＰＵ２は、駆動単位の駆動として単位時間の駆動を行い、このような単位時間の駆動をステップ状に繰り返して行うことで、位置センサー１１が動き始めるまでのバックラッシュ量未満での微小な駆動を可能にする。位置センサー１１のバックラッシュ量未満にある目標位置（位置センサー１１のバックラッシュの範囲内で動かしたい量）までの駆動に必要な単位時間の駆動の回数は、位置センサー１１のバックラッシュ量を解消する（動かす）ために必要な駆動単位の回数に対して｛（目標位置までの量）／（位置センサー１１のバックラッシュ量）｝を乗じた結果に相当する回数となる。位置センサー１１のバックラッシュ量を解消する（動かす）ために必要な駆動単位の回数としては、例えば、単位時間の駆動を繰り返して行いながら、位置センサー１１により得られる位置情報を取得することで、駆動対象（本実施形態では、レンズ１２）の移動開始と位置センサー１１の移動開始との差分の量を駆動するために必要な単位時間の駆動の回数を取得する。
【００４６】
ＣＰＵ２は、実際に駆動制御する際には、現在において駆動系が位置センサー１１のバックラッシュの範囲内にあるか否かを判定（判断）する必要がある。このために、位置センサー１１のバックラッシュ量（位置センサー１１のバックラッシュ残量の最大値）が既知であることが必要になり、位置センサー１１のバックラッシュ量は、例えばあらかじめ実行されるキャリブレーションにより取得しておく。
ＣＰＵ２は、モーター８を駆動したときに、位置センサー１１のバックラッシュの残量（バックラッシュ残量）を更新しながら、現在における駆動系の位置が位置センサー１１のバックラッシュの範囲内にあるか否かを判定する。具体例として、ＣＰＵ２は、位置センサー１１のバックラッシュ量が１０ｍｍであり、その状態から位置センサー１１のバックラッシュを減らす方向に駆動系を３ｍｍ動かした場合には、位置センサー１１のバックラッシュ残量は７ｍｍであると管理する。
【００４７】
本実施形態では、ＣＰＵ２は、次のようにして、位置センサー１１のバックラッシュ残量を管理する。
ＣＰＵ２は、前回に駆動系を停止したときにおける駆動方向の情報をメモリー（本実施形態では、ＲＡＭ４）に保存しておく。ＣＰＵ２は、位置センサー１１のバックラッシュの範囲を超える駆動をしたとき（位置センサー１１のバックラッシュの範囲外での位置の制御をしたとき）だけ、駆動方向の情報を更新し、位置センサー１１のバックラッシュの内側での駆動をしたとき（位置センサー１１のバックラッシュの範囲内での位置の制御をしたとき）には、駆動方向の情報を更新しない。
本実施形態では、フォーカス制御に関する駆動方向としては、２種類あり、具体的には、レンズ１２と液晶パネル６とを近付ける駆動方向と、レンズ１２と液晶パネル６とを遠ざける駆動方向がある。
【００４８】
ＣＰＵ２は、位置センサー１１のバックラッシュの範囲を超える駆動をしたときには、駆動方向の情報を更新し、この駆動方向（前回の駆動方向）と逆の方向（逆方向）の位置センサー１１のバックラッシュ残量の初期値として、メモリー（本実施形態では、フラッシュＲＯＭ３またはＲＡＭ４）に記憶されたバックラッシュ量（例えば、キャリブレーションで既知のバックラッシュ量）を設定する。
また、ＣＰＵ２は、位置センサー１１のバックラッシュの範囲を超える駆動をしたときには、上記のように駆動方向の情報を更新し、この駆動方向（前回の駆動方向）と同じ方向（同方向）の位置センサー１１のバックラッシュ残量の初期値として、ゼロ（０）を設定する。
【００４９】
そして、ＣＰＵ２は、位置センサー１１のバックラッシュの範囲内では、これら２つの方向のそれぞれについて、現在の位置（位置センサー１１のバックラッシュ残量）をメモリー（本実施形態では、ＲＡＭ４）に記憶して管理する。これら２つの方向について、それぞれ、駆動単位における移動量も異なり得る。
【００５０】
ここで、本実施形態では、ＣＰＵ２は、位置センサー１１に関し、これら２つの方向について、それぞれ、バックラッシュ量やバックラッシュ残量や駆動単位における移動量を管理する構成としたが、例えば、これら２つの方向について、バックラッシュ量や、駆動単位における移動量や、バックラッシュ残量の変化の仕方（方向によって値自体は異なる）が同一または近似する場合に、両方を共通化して、ＣＰＵ２が、共通のバックラッシュ量や、共通の駆動単位における移動量や、共通のバックラッシュ残量の変化の仕方（一方の方向の増加量と逆の方向の減少量とが等しいとして処理する）を管理する構成が用いられてもよい。また、位置センサー１１のバックラッシュの基準としては、例えば、ギアとギアとが噛んだ状態を用いる。また、本実施形態では、任意の方向における位置センサー１１のバックラッシュ残量は、０以上でその方向における位置センサー１１のバックラッシュ量以下であり、マイナスにはならない。
【００５１】
（駆動制御の第１の例）
ＣＰＵ２は、前回の駆動方向と逆方向に駆動するときで、その方向（当該逆方向）に対する位置センサー１１のバックラッシュ残量が０よりも大きい場合には、駆動量から駆動単位の駆動回数を求め、現在の位置センサー１１のバックラッシュ残量から｛（駆動単位の移動量）×（駆動回数）｝の値を減算して、この結果の値へ位置センサー１１のバックラッシュ残量の値を更新する。ＣＰＵ２は、位置センサー１１のバックラッシュの範囲内での位置の制御として、この駆動回数の駆動を制御する。
【００５２】
（駆動制御の第２の例）
ＣＰＵ２は、前回の駆動方向と逆方向に駆動するときで、その方向（当該逆方向）に対する位置センサー１１のバックラッシュ残量が０である場合には、駆動量（位置センサー１１のバックラッシュの範囲内で既に動かした量を考慮していない目標値）から既に動かした量を減算して、この結果の値を現在から駆動すべき量とする。そして、ＣＰＵ２は、位置センサー１１のバックラッシュの範囲外での位置の制御として、この現在から駆動すべき量が達成されるように、位置センサー１１により得られる位置情報をモニターしながらモーター８を駆動して制御する。なお、位置センサー１１のバックラッシュの範囲内で既に動かした量としては、例えば、位置センサー１１のバックラッシュ量が用いられ、この場合、駆動量（位置センサー１１のバックラッシュの範囲内で既に動かした量を考慮していない目標値）は、前回における位置センサー１１により得られた位置情報からの駆動量となる。
【００５３】
（駆動制御の第３の例）
ＣＰＵ２は、前回の駆動方向と同方向に駆動するときで、その方向（当該同方向）に対する位置センサー１１のバックラッシュ残量が０よりも大きい場合には、駆動量から駆動単位の駆動回数を求め、現在の位置センサー１１のバックラッシュ残量から｛（駆動単位の移動量）×（駆動回数）｝の値を減算して、この結果の値へ位置センサー１１のバックラッシュ残量の値を更新する。ＣＰＵ２は、位置センサー１１のバックラッシュの範囲内での位置の制御として、この駆動回数の駆動を制御する。
【００５４】
（駆動制御の第４の例）
ＣＰＵ２は、前回の駆動方向と同方向に駆動するときで、その方向（当該同方向）に対する位置センサー１１のバックラッシュ残量が０である場合には、駆動量（目標値）を現在から駆動すべき量とする。そして、ＣＰＵ２は、位置センサー１１のバックラッシュの範囲外での位置の制御として、この現在から駆動すべき量が達成されるように、位置センサー１１により得られる位置情報をモニターしながらモーター８を駆動して制御する。なお、駆動量（目標値）は、前回における位置センサー１１により得られた位置情報からの駆動量となる。
【００５５】
図５は、ＣＰＵ２により行われる、位置センサー１１のバックラッシュの範囲を考慮した位置の制御の処理の手順の一例を示す図である。
まず、ＣＰＵ２は、レンズ１２の駆動（移動）の要求が発生すると、前回の駆動時（前回における位置センサー１１のバックラッシュの範囲外までの駆動時）における駆動方向の情報に基づいて、同じ方向への駆動であるか、または、そうではないか（逆の方向への駆動であるか）を判定する（ステップＳ１）。
【００５６】
ステップＳ１の処理の結果、ＣＰＵ２は、前回の駆動時における駆動方向と逆の方向への駆動の要求があると判定した場合には（ステップＳ１：ＮＯ）、位置センサー１１のバックラッシュ残量を超えて移動するか否か（位置センサー１１のバックラッシュの範囲外での位置の制御であるか否か）を判定する（ステップＳ２）。
【００５７】
ステップＳ２の処理の結果、ＣＰＵ２は、位置センサー１１のバックラッシュ残量を超えて移動しないこと（位置センサー１１のバックラッシュの範囲内での位置の制御であること）を判定した場合には（ステップＳ２：ＮＯ）、要求された駆動量を駆動単位での駆動量（単位駆動量）で割った結果の値を、駆動単位の回数（＝駆動量／単位駆動量）として取得する（ステップＳ３）。なお、ここでは、要求された駆動量は、位置センサー１１のバックラッシュ量未満の量である。
【００５８】
そして、ＣＰＵ２は、要求された駆動量に相当する分だけ位置センサー１１のバックラッシュ残量を更新する（ステップＳ４）。具体的には、ＣＰＵ２は、今回の駆動方向（前回の駆動方向と逆方向）における位置センサー１１のバックラッシュ残量について、要求された駆動量に相当する分だけ当該バックラッシュ残量から減算し、また、反対の駆動方向（前回の駆動方向と同方向）における位置センサー１１のバックラッシュ残量について、要求された駆動量に相当する分だけ当該バックラッシュ残量に加算する。
また、ＣＰＵ２は、モーター８を駆動して、駆動単位の駆動（移動）を、ステップＳ３の処理において取得した回数（駆動回数）だけ実行する（ステップＳ５）。
【００５９】
ステップＳ２の処理の結果、ＣＰＵ２は、位置センサー１１のバックラッシュ残量を超えて移動すること（位置センサー１１のバックラッシュの範囲外での位置の制御であること）を判定した場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、要求された駆動量から位置センサー１１のバックラッシュ量を減算した結果を補正後の駆動量として取得する（ステップＳ６）。なお、ここでは、要求された駆動量（目標値）は、位置センサー１１のバックラッシュ量を超える量であり、前回における駆動方向の更新時における位置（バックラッシュ残量＝バックラッシュ量のときの位置）を基準としたものであり、要求された駆動量（目標値）から位置センサー１１のバックラッシュ量を差し引いた補正後の駆動量を、現在からの駆動量（補正後の目標値）とする。
また、ＣＰＵ２は、位置センサー１１を用いる位置の制御（通常駆動の制御）により、モーター８を駆動して、位置センサー１１により得られる位置情報をモニターしながら、現在からの駆動量（補正後の目標値）が達成される位置（目標位置）まで、駆動系を制御する（ステップＳ７）。
【００６０】
ステップＳ１の処理の結果、ＣＰＵ２は、前回の駆動時における駆動方向と同じ方向への駆動の要求があると判定した場合には（ステップＳ１：ＹＥＳ）、位置センサー１１のバックラッシュ残量を超えて移動するか否か（位置センサー１１のバックラッシュの範囲外での位置の制御であるか否か）を判定する（ステップＳ８）。
【００６１】
ステップＳ８の処理の結果、ＣＰＵ２は、位置センサー１１のバックラッシュ残量を超えて移動しないこと（位置センサー１１のバックラッシュの範囲内での位置の制御であること）を判定した場合には（ステップＳ８：ＮＯ）、要求された駆動量を駆動単位での駆動量（単位駆動量）で割った結果の値を、駆動単位の回数（＝駆動量／単位駆動量）として取得する（ステップＳ９）。なお、ここでは、要求された駆動量は、位置センサー１１のバックラッシュ量未満の量である。
【００６２】
そして、ＣＰＵ２は、要求された駆動量に相当する分だけ位置センサー１１のバックラッシュ残量を更新する（ステップＳ１０）。具体的には、ＣＰＵ２は、今回の駆動方向（前回の駆動方向と同方向）における位置センサー１１のバックラッシュ残量について、要求された駆動量に相当する分だけ当該バックラッシュ残量から減算し、また、反対の駆動方向（前回の駆動方向と逆方向）における位置センサー１１のバックラッシュ残量について、要求された駆動量に相当する分だけ当該バックラッシュ残量に加算する。
また、ＣＰＵ２は、モーター８を駆動して、駆動単位の駆動（移動）を、ステップＳ９の処理において取得した回数（駆動回数）だけ実行する（ステップＳ５）。
【００６３】
ステップＳ８の処理の結果、ＣＰＵ２は、位置センサー１１のバックラッシュ残量を超えて移動すること（位置センサー１１のバックラッシュの範囲外での位置の制御であること）を判定した場合には（ステップＳ８：ＹＥＳ）、要求された駆動量を満たす位置を目標位置とする。なお、ここでは、要求された駆動量は、前回における駆動方向の更新時における位置（位置センサー１１のバックラッシュ残量＝０のときの位置）を基準としたものであり、そのままの値を、目標値とする。
また、ＣＰＵ２は、位置センサー１１を用いる位置の制御（通常駆動の制御）により、モーター８を駆動して、位置センサー１１により得られる位置情報をモニターしながら、要求された駆動量（目標値）が達成される位置（目標位置）まで、駆動系を制御する（ステップＳ７）。
【００６４】
［キャリブレーションによる位置センサーのバックラッシュ量の取得］
図６〜図９を参照して、キャリブレーションにより位置センサー１１のバックラッシュ量を取得する処理の手順の一例を説明する。本実施形態では、ＣＰＵ２が制御してこの処理を実行するが、他の構成例として、本実施形態に係るプロジェクター（特に、駆動装置２１）とは別に、キャリブレーション用の装置を備えて、当該装置によりこの処理を実行してもよい。
【００６５】
図６は、キャリブレーションにおける駆動系の制御の様子の一例を示す図である。
図６に示されるグラフにおいて、横軸は時刻を表し、縦軸は駆動系の制御の様子（駆動、または、休止）を表す。なお、この例では、図４に示されるようなブレーキ制御は省略しており、休止の制御にブレーキ制御が含まれる。
【００６６】
図６に示されるように、ＣＰＵ２は、駆動系に対して、１ステップ（１回分の駆動単位）の駆動の制御（モーター８のオンの制御）と休止の制御（モーター８のオフの制御）を繰り返して行うことで、１ステップ駆動を一定周期で繰り返して行いながら、位置センサー１１により得られる位置情報を取得する。
ここで、１ステップの駆動の時間と１回分の休止の時間とは、それぞれ、一定の時間に設定されており、図６の例では、１ステップの駆動の時間に比べて、１回分の休止の時間の方が長い。
【００６７】
また、本実施形態では、ＣＰＵ２は、１ステップの駆動の時間と１回分の休止の時間を合わせた時間を駆動制御の１周期分の時間とし、この１周期分の時間ごとに、位置センサー１１により得られた位置情報を取得する。
なお、ＣＰＵ２は、例えば、アナログデジタル変換器（ＡＤＣ）の機能を有しており、位置センサー１１からアナログ信号として出力される位置検出結果（位置の情報）の信号が入力されると、この信号をＡＤＣの機能によりデジタル値（ＡＤＣ値）へ変換して、このＡＤＣ値を位置情報として読み込んで取得する。この場合、例えば、この位置情報の数値（ＡＤＣ値）とレンズ１２の位置とを１対１で対応付けて、制御に使用するパラメーターの設定や、そのパラメーターを使用する制御を行うことができる。
【００６８】
図７は、キャリブレーションにおける駆動制御の周期の回数とＡＤＣ値（位置情報）との関係の一例を示す図である。
図７に示されるグラフにおいて、横軸は駆動制御の周期の回数（総数）を表し、縦軸はＡＤＣ値（位置情報）を表す。この例では、ＡＤＣ値（位置情報）は、大きくなるほど、位置の変化量（移動量）が大きいことを表す。
【００６９】
図７に示されるように、一定周期の駆動制御を開始したばかりで、モーター８が動き始めたばかりでは、ＡＤＣ値（位置情報）は一定値のままであり、例えば、ノイズによって±１の変動をする。その後、駆動制御を継続すると、位置センサー１１のバックラッシュ量を抜け出して、ばらつきがありながら、駆動制御の周期の回数（総数）に対して直線的にＡＤＣ値（位置情報）が増加するようになる。
【００７０】
ここで、ＣＰＵ２は、ばらつきがありながら、駆動制御の周期の回数（総数）に対して直線的にＡＤＣ値（位置情報）が増加する部分のデータを使用して、その直線の傾きａと、その直線の切片ｂ（その直線に関する、横軸の回数が０であるときにおける縦軸のＡＤＣ値）を計算して取得する。
この切片ｂと横軸の回数が０であるときにおけるＡＤＣ値の実測値との差分が、位置センサー１１のバックラッシュ量に相当する。
【００７１】
このような直線の傾きａおよび切片ｂを計算するためにＣＰＵ２が使用するデータを選定する方法の例として、（選定例１）〜（選定例４）を示す。
（選定例１）では、一定周期の駆動制御を開始したばかりで、モーター８が動き始めたばかりのところのデータについては、位置センサー１１のバックラッシュのためにＡＤＣ値は変化せず、計算の対象外として、使用しない。
（選定例２）では、一定周期の駆動制御を開始したばかりで、モーター８が動き始めたばかりのところのデータについては、位置センサー１１のバックラッシュのためにＡＤＣ値が変化してもノイズなどで変動することがあり得るため、例えば±１（他の任意の数値でもよい）までの変動は除外することとして、計算の対象外として、使用しない。
【００７２】
（選定例３）では、ＡＤＣ値が変化し始めた部分の初期の値（例えば、変化した直前の値）に対して、例えば±２（他の任意の数値でもよい）以上の差があるＡＤＣ値を、計算の対象として、使用する。この場合、例えば、このようなＡＤＣ値以降の全てのＡＤＣ値を計算の対象として使用する態様を用いることができる。
（選定例４）では、ＡＤＣ値が変化し始めた部分の初期の値（例えば、変化した直前の値）に対して、例えば±２（他の任意の数値でもよい）以上の差があるＡＤＣ値があらかじめ定められた回数（所定の回数）継続した場合に、その継続したうちの初回のＡＤＣ値以降のＡＤＣ値を、計算の対象として、使用する。
【００７３】
図８は、キャリブレーションにおける計算に使用するデータの（選定例４）の具体的な一例を説明するための図である。
図８に示されるグラフでは、図７に示されるグラフと同様に、横軸は駆動制御の周期の回数（総数）を表し、縦軸はＡＤＣ値（位置情報）を表す。
図８の例では、前記した所定の回数（繰り返し検出回数）を３に設定した場合には、１番目の回数のＡＤＣ値に対して、初めて３回連続してＡＤＣ値の差が２以上となるところは９番目の回数のＡＤＣ値から１１番目の回数のＡＤＣ値であり、この連続の初回として９番目の回数のＡＤＣ値を計算の対象の先頭のデータとして、それ以降のデータを使用して計算する。
【００７４】
図９は、キャリブレーションにおける計算に使用するデータの（選定例４）の具体的な他の一例を説明するための図である。
図９に示されるグラフでは、図７に示されるグラフと同様に、横軸は駆動制御の周期の回数（総数）を表し、縦軸はＡＤＣ値（位置情報）を表す。
図９の例では、前記した所定の回数（繰り返し検出回数）を３に設定した場合には、１番目の回数のＡＤＣ値に対して、初めて３回連続してＡＤＣ値の差が２以上となるところは９番目の回数のＡＤＣ値から１１番目の回数のＡＤＣ値であり、この連続の初回として９番目の回数のＡＤＣ値を計算の対象の先頭のデータとして、それ以降のデータを使用して計算する。
【００７５】
次に、上記した直線の傾きａおよび切片ｂを計算する方法の一例を説明する。
図７に示されるグラフにおける横軸が表す回数をｘとして、この回数ｘに対して縦軸が表すＡＤＣ値の読み出し結果をｙとすると、式（１）および式（２）を使用して、上記した直線の傾きａおよび切片ｂを計算して求めることができる。式（１）および式（２）において、ｎは、計算の対象とするデータの個数を表す。
ここで、式（１）および式（２）に示される計算式は、一般に、最小二乗法と呼ばれるものであり、公知である。
【００７６】
【数１】
2014066856.tif 000003
【数２】
2014066856.tif 000004
【００７７】
本実施形態では、一例として、ＡＤＣ値が初期値から２以上離れた値であるＡＤＣ値以降を計算の対象のデータとして選定する。例えば、（選定例３）を使用することができる。
また、計算の対象として選定して取得するデータの個数としては、例えば、２０個程度（例えば、位置センサー１１により得られる位置情報が動いたところにおける、計算の対象とする最初のデータから２０回くらい）、または、それより多い個数を用いる。
【００７８】
位置センサー１１のバックラッシュ量ＢＬは、式（３）に示されるように、上記した直線の切片ｂとＡＤＣ値の動き始め時の位置（ｙｓ）との差分に相当する。
ここで、ＡＤＣ値の動き始め時の位置（ｙｓ）としては、例えば、駆動系の駆動の開始前における位置情報を使用することができる。
【００７９】
【数３】
2014066856.tif 000005
【００８０】
また、ｙ＝ｙｓとｙ＝ａｘ＋ｂとの交点に相当する位置が、位置センサー１１が動き出した位置となる。この位置における回数ｘの値ｘｓは、式（４）により示される。
【００８１】
【数４】
2014066856.tif 000006
【００８２】
なお、上記の様々な計算において、ノイズや端数の影響を排除して精度を上げるために、任意の回数の平均値を求めて、その平均値を使用することも可能である。
ここで、本実施形態では、図７に示されるグラフに表されるような実測値を用いてキャリブレーションを行う構成を示したが、他の構成例として、理論的な設計値などを用いて位置センサー１１のバックラッシュ量などの値を設定する構成が用いられてもよい。
【００８３】
以上のように、本実施形態に係るプロジェクターの駆動装置２１では、例えば、駆動対象（本実施形態では、駆動する対象物となるレンズ１２）のフォーカス制御の機構において、モーター８がレンズ１２を駆動するよりも位置センサー１１が動くまでのバックラッシュの方が大きくなっているため、モーター８を動かす（回す）とレンズ１２は動くが位置センサー１１は動かない（位置の変化を検出しない）領域ができる。そして、本実施形態に係るプロジェクターの駆動装置２１では、このような領域を例えば事前に計測などで予測しておき、位置センサー１１のバックラッシュの範囲内での駆動においては、通常の駆動時（位置センサー１１により得られる位置情報に基づく駆動時）とは異なる駆動態様として、駆動単位の駆動を繰り返して行うように、モーター８を駆動する。
【００８４】
したがって、本実施形態に係るプロジェクターの駆動装置２１では、例えば、位置センサー１１では正確な位置情報を取得することができない位置センサー１１のバックラッシュ量未満の領域（位置センサー１１のバックラッシュの範囲内での位置の制御）においても、正確に駆動系を駆動して、正確に駆動対象の位置を制御することができる。
このように、本実施形態に係るプロジェクターの駆動装置２１では、バックラッシュに関する制御を効果的に行うことができる。
【００８５】
ここで、本実施形態では、駆動部２２により駆動される駆動対象（本実施形態では、レンズ１２）のバックラッシュよりも、駆動部２２により駆動される位置センサー１１のバックラッシュの方が大きい駆動装置２１を示したが、他の構成例として、本実施形態に係る駆動装置２１のように駆動系に対して２種類の制御（所定の範囲内での位置の制御、および所定の範囲外での位置の制御）を行う構成を、駆動部により駆動される位置センサー（または、他の検出部）のバックラッシュよりも、駆動部により駆動される駆動対象のバックラッシュの方が大きいような駆動装置に適用することも可能である。
【００８６】
また、本実施形態では、駆動装置２１にバックラッシュに関する制御を適用した場合を示したが、他の構成例として、本実施形態に係る駆動装置２１のように駆動系に対して２種類の制御（所定の範囲内での位置の制御、および所定の範囲外での位置の制御）を行う構成を、バックラッシュ以外に適用することも可能である。
また、本実施形態では、駆動装置２１をプロジェクターに適用したが、本実施形態に係る駆動装置２１が有する機能（全ての機能、または一部の機能）は、他のものに適用されてもよい。
【００８７】
＜本実施形態に係る構成例＞
本実施形態に係る構成例を示す。
一構成例として、駆動対象（本実施形態では、レンズ１２）を駆動する駆動部２２の駆動状況（本実施形態では、位置の情報）を検出する駆動状況検出部（本実施形態では、位置センサー１１）と、前記駆動状況検出部により検出される前記駆動部の駆動状況に基づく量について前記駆動部２２を駆動する第１の制御（本実施形態では、位置センサー１１のバックラッシュの範囲外での位置の制御）と、あらかじめ定められた量（本実施形態では、位置センサー１１のバックラッシュ量未満の量）について前記駆動部２２を駆動する第２の制御（本実施形態では、位置センサー１１のバックラッシュの範囲内での位置の制御）を行う制御部（本実施形態では、ＣＰＵ２）と、を備えることを特徴とする駆動装置２１である。
【００８８】
一構成例として、前記制御部は、所定の範囲（本実施形態では、位置センサー１１のバックラッシュの範囲）外の量について前記駆動部２２を駆動する場合には前記第１の制御を行い、前記所定の範囲内の量について前記駆動部２２を駆動する場合には前記第２の制御を行う、ことを特徴とする駆動装置２１である。
【００８９】
一構成例として、前記駆動対象は、レンズ１２であり、前記駆動状況検出部は、前記駆動部２２の駆動状況として、前記駆動部２２の駆動により移動するものの位置（本実施形態では、減速機構９の位置）を検出する位置センサー１１であり、前記所定の範囲は、前記駆動状況検出部のバックラッシュの範囲であり、前記第２の制御における前記あらかじめ定められた量は前記駆動状況検出部のバックラッシュ量未満の量であり、前記制御部は、前記第２の制御において、前記駆動状況検出部による検出結果（本実施形態では、位置の情報）を参照せずに、前記駆動状況検出部のバックラッシュの範囲内における前記駆動部の駆動状況（本実施形態では、位置センサー１１のバックラッシュの範囲内における現在の位置）を管理する、ことを特徴とする駆動装置２１である。
【００９０】
一構成例として、前記駆動部２２により駆動される前記駆動対象のバックラッシュよりも、前記駆動部２２により駆動される前記駆動状況検出部のバックラッシュの方が大きい、ことを特徴とする駆動装置２１である。
【００９１】
一構成例として、前記第２の制御による前記駆動部２２の駆動を複数回繰り返して実行して計測された前記駆動状況検出部による検出結果（本実施形態では、図７に示されるような計測結果）に基づいて行われたキャリブレーションにより得られた値（本実施形態では、位置センサー１１のバックラッシュ量）が設定されて用いられる、ことを特徴とする駆動装置２１である。
【００９２】
一構成例として、以上に示されるような駆動装置２１と、画像を投写する画像投写部２３と、を備え、前記駆動装置２１における前記駆動対象は、前記画像投写部２３におけるレンズ１２である、ことを特徴とするプロジェクターである。
【００９３】
一構成例として、駆動状況検出部が、駆動対象を駆動する駆動部の駆動状況を検出するステップと、制御部が、前記駆動状況検出部により検出される前記駆動部の駆動状況に基づく量について前記駆動部を駆動する第１の制御を行うステップと、前記制御部が、あらかじめ定められた量について前記駆動部を駆動する第２の制御を行うステップと、を有することを特徴とする駆動方法である。
なお、一構成例として、駆動状況検出部が、駆動対象を駆動する駆動部の駆動状況を検出する手順と、制御部が、前記駆動状況検出部により検出される前記駆動部の駆動状況に基づく量について前記駆動部を駆動する第１の制御を行う手順と、前記制御部が、あらかじめ定められた量について前記駆動部を駆動する第２の制御を行う手順と、をコンピューターに実行させるための駆動プログラムである。
【００９４】
一構成例として、駆動部２２を連続で駆動する制御（本実施形態では、位置センサー１１のバックラッシュの範囲外での位置の制御）と、前記駆動部２２をステップごとに駆動する制御（本実施形態では、位置センサー１１のバックラッシュの範囲内での位置の制御）を行う制御部（本実施形態では、ＣＰＵ２）を備えることを特徴とする駆動装置２１である。
【００９５】
［以上の実施形態のまとめ］
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００９６】
なお、以上に説明した装置（例えば、プロジェクター自体や、駆動装置２１）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここで言う「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことを言う。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【００９７】
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことを言う。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１…映像入力部、２…ＣＰＵ、３…フラッシュＲＯＭ、４…ＲＡＭ、５…液晶パネルドライバー、６…液晶パネル、７…モータードライバー、８、１００１…モーター、９…減速機構、１０…変換機構、１１…位置センサー、１２…レンズ、２１…駆動装置、２２…駆動部、２３…画像投写部、１０１、１０１１…フォーカスリング駆動ギア、１０２…フォーカスリング、１１１、１０１２…中継ギア、１１２…位置センサー駆動ギア、１００２…エンコーダー、１００３…レンズの可動部分、１０１３…レンズの駆動ギア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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