(57)【要約】【課題】  駆動モータ等の駆動機器の容量及び電源容量を小さくするとともに、安定した循環動作ができる垂直循環式駐車設備を提供すること。【解決手段】  上下に離間して設けられた上スプロケットと下スプロケットとの間に主務チェーンを巻き掛け、主務チェーンに設けたアタッチメントリンクに吊下げた複数のケージからなるケージ群を循環動作させる回転方向を指定して回転指令を出力する制御部３３と、制御部３３からの回転指令を受けて駆動モータ１６を制御するインバータ２３とを備え、制御部３３は、駆動モータ１６の負荷トルクが設定値以上になると駆動モータ１６を停止させ、再起動時に停止時の回転方向と反対方向の回転指令を駆動モータ１６に出力するように構成されている。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に離間して設けられた上スプロケットと下スプロケットとの間に主務チェーンを巻き掛け、前記主務チェーンに設けたアタッチメントリンクに吊下げた複数のケージからなるケージ群を、前記スプロケットを駆動モータで回転させて循環動作させるように構成した垂直循環式駐車設備であって、
前記ケージ群を循環動作させる回転方向を指定して回転指令を出力する制御部と、
前記制御部からの回転指令を受けて前記駆動モータを制御するインバータと、を備え、
前記制御部は、前記駆動モータの負荷トルクが設定値以上になると駆動モータを停止させ、再起動時に前記駆動モータを停止時の回転方向と反対方向に回転させる指令を出力するように構成されていることを特徴とする垂直循環式駐車設備。
【請求項２】
前記制御部は、前記駆動モータの負荷トルクが設定値以上の状態になり、その状態が一定の時間以上続くと駆動モータを停止させるように構成されている請求項１に記載の垂直循環式駐車設備。
【請求項３】
前記インバータは、前記駆動モータの負荷トルクを算出して前記制御部に出力するように構成されている請求項１又は２に記載の垂直循環式駐車設備。
【請求項４】
前記制御部は、駆動モータの目標回転速度と実回転速度とから負荷トルクを算出して出力するように構成されている請求項１又は２に記載の垂直循環式駐車設備。
【請求項５】
前記制御部は、前記再起動時に停止時の回転方向と反対方向に前記駆動モータを回転させた後、再び負荷トルクが設定値以上になると駆動モータを停止させ、次の再起動時に停止時の回転方向と反対方向に回転するように前記駆動モータに回転指令を出力するように構成されている請求項３又は４に記載の垂直循環式駐車設備。
【請求項６】
前記制御部は、前記再起動時の動作開始後に短時間で再び負荷トルクが設定値以上になる場合、ケージ群を停止させるとともに次の呼び出し操作を禁止するように構成されている請求項５に記載の垂直循環式駐車設備。
【請求項７】
上下に離間して設けられた上スプロケットと下スプロケットとの間に主務チェーンを巻き掛け、前記主務チェーンに設けたアタッチメントリンクに吊下げた複数のケージからなるケージ群を、前記スプロケットを駆動モータで回転させて循環動作させるように構成した垂直循環式駐車設備の運転方法であって、
前記ケージ群の循環動作中に前記駆動モータの負荷を検出し、前記負荷が設定値以上になると前記駆動モータを停止させ、再起動時に前記駆動モータを停止時の回転方向と反対方向に回転させるようにしたことを特徴とする垂直循環式駐車設備の運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、複数の車両を収容して垂直方向に循環させるように構成された垂直循環式駐車設備とその運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、限られた面積の敷地に設けられる駐車設備として、駐車塔（塔屋）内で複数のケージを垂直方向に循環させる垂直循環式駐車設備（以下、単に「駐車設備」ともいう）が知られている。
【０００３】
この垂直循環式駐車設備として、例えば、図６の正面図に示すようなものがある（例えば、特許文献１参照）。以下の説明では、垂直循環式駐車設備５１の正面に向った状態で右側、左側という。
【０００４】
図６に示すように、垂直循環式駐車設備５１は、駐車塔５２の内部の上下に離間した位置に上スプロケット５５と下スプロケット５６とが設けられ、これらの上スプロケット５５と下スプロケット５６との間に主務チェーン５７が巻き掛けられている。主務チェーン５７には、所定ピッチごとにアタッチメントリンク５８が設けられ、これらのアタッチメントリンク５８に車両Ｖを搭載するケージ６０が吊下げられている。
【０００５】
そして、上記駐車塔５２の上部架台に設けられた駆動モータ６６によって上スプロケット５５が回転させられ、これにより主務チェーン５７が回転させられて上記複数のケージ６０からなるケージ群６２（この明細書及び特許請求の範囲の書類中では、循環動作する複数のケージを「ケージ群」という）が循環動作させられる。ケージ群６２の循環動作は、駐車塔５２の上下部では円弧状に移動し、左右位置の鉛直部分では直線状に移動する。ケージ６０は、駐車塔５２の最下部に位置する乗入部７０で停止させられ、そのケージ６０のパレット６１へ車両Ｖの乗込み又は乗出しが行われる。乗入部７０には、車両Ｖを検知するセンサ７１が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第２５４９８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、垂直循環式駐車設備５１においてケージ群６２を循環動作させる駆動制御方法として、駆動モータ６６の二次抵抗制御と駆動モータ６６のインバータ制御とが知られている。駆動モータ６６の二次抵抗制御は古くから用いられているが、装置が安価である反面、低速での回転数制御ができない。
【０００８】
一方、インバータ制御の場合、低速での安定した速度制御が可能である。このため、夜間などに低速運転させることで騒音や振動を低減することができる。また、ブレーキに依存せずに停止できるので、ブレーキは停止状態を保持できる程度の制動力があればよく、ブレーキの負担を低減することができる。但し、装置のコストは二次抵抗制御に比べて大きくなる。このため、駆動モータやインバータなどをできる限り小型化してコストを低減することが求められる。
【０００９】
しかしながら、垂直循環式駐車設備５１の場合、ケージ６０に車両Ｖを収容した状態で循環動作させると、左右位置のいずれか一方に車両Ｖを収容したケージ６０が片寄る場合があり、ケージ群６２の左右位置における荷重バランス（収容した車両の総重量の差であり、「アンバランス量」ともいう）が変化する。
【００１０】
そして、循環動作によって左右位置の一方の荷重が大きくなると、その大荷重側を上昇させて循環動作させるためのトルクが増大し、それに伴い駆動モータ６６の負荷トルクも増大する。このことは、左右位置の荷重バランスが悪くなるほど大きくなり、ケージ群６２を循環動作させる負荷が大きくなる。
【００１１】
そのため、駆動モータ６６及びインバータなどの容量は、上記負荷に逆らって回転できる大きな駆動出力で、且つ、ケージ群６２の左右位置における荷重のアンバランス量が最大のときの巻上げ方向の回転でも循環動作が可能な駆動出力が得られるように選定するのが好ましい。
【００１２】
しかし、このような駆動モータ６６及びインバータなどの駆動機器を選定した場合、それらの駆動機器及び電源設備を大型のものにする必要がある。そのため、駆動モータ６６及びインバータなどの駆動機器及び電源設備を構成する機器に多くの費用を要する。その上、電源設備を大型化して電源容量を上げるためには、駐車設備の契約電源容量を上げる必要があり、電気料金など多くのランニングコストが必要になる。
【００１３】
一方、この種の駐車設備においては、一般的に車両Ｖの入庫と出庫とが任意に行われるため、左右位置の一方にのみ車両Ｖを収容したケージ６０が片寄る確率は非常に低い。そのため、上記駆動モータ６６及びインバータなどの費用と電源設備を構成する機器の費用及び電源容量を下げるために、駆動モータ６６などの駆動機器を、左右位置における荷重の最大アンバランス量よりも小さい所定のアンバランス量まで循環動作ができる小型にすることが考えられる。
【００１４】
しかし、その場合には、上記したように左右一方に車両が片寄って左右位置のアンバランス量が最大となった場合に安定した循環動作が難しくなるおそれがある。例えば、ケージ群６２を循環動作させる回転方向は、通常、左右の荷重に関係なく呼びケージ６０が最短時間で到着する方向となっている。そのため、左右一方のアンバランス量が最大に近い状態となった場合でも、最短時間で呼ぶために大負荷側を巻上げ方向で循環動作させるが、その場合にはケージ群６２を循環動作させるのが難しい場合がある。そして、大負荷側を巻上げ方向で循環動作させて駆動モータ６６が過負荷となって停止した場合、作業員による停止解除が必要となり、駐車設備の再起動に多くの時間を要する。
【００１５】
そこで、本願発明は、駆動モータ等の駆動機器の容量及び電源容量を抑えるとともに、安定した循環動作ができる垂直循環式駐車設備とその運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記目的を達成するために、本願発明に係る垂直循環式駐車設備は、上下に離間して設けられた上スプロケットと下スプロケットとの間に主務チェーンを巻き掛け、前記主務チェーンに設けたアタッチメントリンクに吊下げた複数のケージからなるケージ群を、前記スプロケットを駆動モータで回転させて循環動作させるように構成した垂直循環式駐車設備であって、前記ケージ群を循環動作させる回転方向を指定して回転指令を出力する制御部と、前記制御部からの回転指令を受けて前記駆動モータを駆動制御するインバータと、を備え、前記制御部は、前記駆動モータの負荷トルクが設定値以上になると駆動モータを停止させ、再起動時に前記駆動モータを停止時の回転方向と反対方向に回転させる指令を出力するように構成されている。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「再起動時」は、停止後、再び循環動作が行われる起動時をいう。また、「設定値」は、駆動モータを停止させる負荷の値であり、駆動モータの所定負荷に設定された設定値である。
【００１７】
この構成により、ケージ群の回転動作中に駆動モータの負荷トルクが増大して設定値以上になると、一旦停止し、再起動時（呼び操作が行われたとき）には、駆動モータを停止時の回転方向と反対方向に回転させるように回転指令が出力される。これにより、駆動モータの負荷トルクが設定値以上の停止してしまう過負荷になることを防ぐことができる。また、再起動時にはケージ群の大負荷側を巻下げる方向に循環動作させるため、循環動作開始時の駆動モータ出力がほぼゼロとなる循環動作となり、安定して開始することができる。従って、駆動モータに必要な駆動力を低減でき、駆動モータ及びインバータなどの容量を小さくして、それに伴い電源容量を抑えることができる。
【００１８】
また、前記制御部は、前記駆動モータの負荷トルクが設定値以上の状態になり、その状態が一定の時間以上続くと駆動モータを停止させるように構成されていてもよい。この「一定の時間」は、駆動モータ及びインバータの容量などに応じて決定すればよい。
【００１９】
このように構成すれば、駆動モータを停止させる条件を負荷の設定値と時間とから任意に設定することができ、垂直循環式駐車設備の条件に応じて駆動モータを停止させる負荷を任意に設定することができる。
【００２０】
また、前記インバータは、前記駆動モータの負荷トルクを算出して前記制御部に信号を出力するように構成されていてもよい。
【００２１】
このように構成すれば、インバータからの信号に基づいて、駆動モータの負荷トルクが駆動モータを停止させる設定値以上になったか否かを判定することができる。
【００２２】
また、前記制御部は、駆動モータの目標回転速度と実回転速度とから負荷トルクを算出して駆動モータに停止信号を出力するように構成されていてもよい。
【００２３】
このように構成すれば、実回転速度に基づいて求めたトルク指令値と過負荷トルク設定値とを比較して、駆動モータの負荷トルクが駆動モータを停止させる設定値以上になったか否かを判定することができる。
【００２４】
また、前記制御部は、前記再起動時に停止時の回転方向と反対方向に前記駆動モータを回転させた後、再び負荷トルクが設定値以上になると駆動モータを停止させ、次の再起動時に停止時の回転方向と反対方向に回転するように前記駆動モータに回転指令を出力するように構成されていてもよい。
【００２５】
このように構成すれば、駆動モータを再起動してケージを反対方向に循環動作させた後、回転するにつれて同様のアンバランス状態になったとしても、駆動モータの負荷トルクが設定値以上になると停止させて、次の再起動時に再度回転方向を反対方向にすることで次の循環動作が可能となるようにできる。従って、いずれの方向に循環動作させてもアンバランスを生じるような場合に、呼び出し可能な位置のケージを呼び出して車両を出庫することでアンバランス状態を改善するなどの対応が可能となる。
【００２６】
また、前記制御部は、前記再起動時の動作開始後に短時間で再び負荷トルクが設定値以上になる場合、ケージ群を停止させるとともに次の呼び出し操作を禁止するように構成されていてもよい。この「短時間」は、ケージの数、駆動モータ及びインバータの容量などに応じて決定すればよい。
【００２７】
このように構成すれば、巻上げと巻下げの両方において短時間で負荷トルクが設定値以上になると、負荷トルクが設定値以上になる原因がアンバランス荷重ではなく機械構造部分の異常であると判断し、ケージ群の停止と次の呼び出し操作を禁止して駐車設備が点検されるまで動作しないようにできる。
【００２８】
一方、本願発明に係る垂直循環式駐車設備の運転方法は、上下に離間して設けられた上スプロケットと下スプロケットとの間に主務チェーンを巻き掛け、前記主務チェーンに設けたアタッチメントリンクに吊下げた複数のケージからなるケージ群を、前記スプロケットを駆動モータで回転させて循環動作させるように構成した垂直循環式駐車設備の運転方法であって、前記ケージ群の循環動作中に前記駆動モータの負荷トルクを検出し、前記負荷トルクが設定値以上になると前記駆動モータを停止させ、再起動時に前記駆動モータを停止時の回転方向と反対方向に回転させるようにしている。
【００２９】
この構成により、ケージ群の回転動作中に駆動モータの負荷トルクが設定値以上になると、一旦停止し、再起動したとき（呼び操作が行われたとき）にケージ群が停止時の回転方向と反対方向の大負荷側を巻下げる方向で駆動モータを回転させるので、駆動モータの負荷トルクが設定値以上の停止してしまう過負荷になることを防ぐことができる。また、循環動作開始時の駆動モータ出力がほぼゼロとなる循環動作となり、安定して開始することができる。従って、駆動モータに必要な駆動力を低減して、駆動モータ及びインバータなどの容量を小さくして、それに伴い電源容量を抑えることができる。
【発明の効果】
【００３０】
本願発明によれば、駆動機器の容量、電源容量を抑えるとともに、ケージ群の左右位置における荷重バランスがアンバランス状態のときにも安定した循環動作が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１は本願発明の一実施形態に係る垂直循環式駐車設備のケージ配置を示す正面図である。
【図２】図２は図１に示す垂直循環式駐車設備における駆動モータの制御部を含むブロック図である。
【図３】図３は図１に示す垂直循環式駐車設備におけるケージ循環動作のフローチャートである。
【図４】図４は図１に示す垂直循環式駐車設備のケージ循環動作を示す正面図である。
【図５】図５は図４に示すケージ循環動作に続く次のケージ循環動作を示す正面図である。
【図６】図６は一般的な垂直循環式駐車設備におけるケージ配置の一例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本願発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、上端と下端に各１つのケージ１０が配置され、左右位置に各１１台のケージ１０が配置されて、合計２４台の車両Ｖを収容できる垂直循環式駐車設備１を例に説明する。また、ケージ１０に収容する車両Ｖは、実際には車両Ｖの大小によって重量差を有するが、以下の説明では全ての車両Ｖの重量をほぼ同等と仮定して説明する。さらに、以下の実施形態では、全ケージ１０の半分である１２台のケージ１０に車両Ｖが収容されて左右一方に片寄ってアンバランス状態となった場合でも巻上げ方向に循環動作ができる容量の駆動モータ１６を備えさせると、上記したように駆動機器及び電源設備を構成する機器が大型化して多くの費用を要する上、駐車設備の契約電源容量を上げる必要がある。そこで、駆動機器などの費用と電源容量を抑えるために、７台分の車両Ｖのアンバランス荷重まで巻上げ方向に循環動作ができる駆動モータ１６を備えさせた例を説明する。
【００３３】
図１に示すように、この実施形態の垂直循環式駐車設備１は、駐車塔２の内部の上下に離間した位置に前後一対の上スプロケット５と下スプロケット６とが設けられ、これら前後一対の上スプロケット５と下スプロケット６との間に無端状の主務チェーン７が巻き掛けられている。主務チェーン７には、所定ピッチごとにアタッチメントリンク８が設けられ、これらのアタッチメントリンク８に車両Ｖを搭載するケージ１０が各々吊下げられている。
【００３４】
そして、上記駐車塔２の上部架台３に設けられた駆動モータ１６によって上記上スプロケット５が回転させられ、これにより上記主務チェーン７が回転させられて上記複数のケージ１０からなるケージ群１２が駐車塔２の内部で循環動作させられる。このケージ群１２の循環動作は、上記駆動モータ１６をインバータで周波数制御することによって、可変速で駆動制御されている。インバータの周波数制御に関する構成は、後述する。
【００３５】
上記駆動モータ１６によって循環動作させられるケージ群１２は、駐車塔２の上下部では円弧状に移動し、左右位置の鉛直部分では上下方向に移動する。ケージ１０は、駐車塔２の最下部に位置する乗入部４で停止させられ、そのケージ１０のパレット（床板）１１へ車両Ｖの乗込み又はパレット１１から車両Ｖの乗出しが行われる。
【００３６】
図１に示す状態の垂直循環式駐車設備１におけるケージ１０の実空状態（車両を搭載している「実車状態」と車両を搭載していない「空車状態」とを含む状態）は、右側のケージ１０に車両Ｖが７台、左側のケージ１０に車両Ｖが３台、乗入部４のケージ１０に車両Ｖが１台、合計１１台が収容された実車状態で、他のケージ１０は空車状態となっている。図示する空車状態の「☆印」と「◎印」とが付されたケージ１０については、後述する図において詳細に説明する。
【００３７】
なお、このような垂直循環式駐車設備１では、新たに車両Ｖを入庫させる場合、既に車両Ｖが収容されたケージ１０から離れた位置の空ケージ１０を呼び、ケージ群１２の左右位置における荷重が大きなアンバランス状態とならないようにしている。しかし、車両Ｖの入庫と出庫とが任意に行われるため、図示するように右側に車両Ｖを収容したケージ１０が片寄った状態となる場合がある。
【００３８】
図２は上記垂直循環式駐車設備１における駆動モータ１６の制御部３３を含むブロック図である。以下、駆動モータ１６の負荷トルクが設定値以上になることを、単に「過負荷」ともいう。図示するように、この実施形態では、設備に供給された交流電源２０がコンバータ２１によって直流に変換され、直流平滑回路２２で一定の直流電圧に保ち、インバータ２３によって任意の電圧・周波数に変換されて、駆動モータ１６に供給されている。従って、インバータ２３の周波数制御によって、駆動モータ１６の回転速度が変更可能となっている。
【００３９】
一方、駆動モータ１６の実回転速度が、ロータリエンコーダ１７からの出力によって実速度演算部２４において演算され、実回転速度信号がトルク司令部２５に入力されている。そして、回転方向・速度司令部３２から駆動モータ１６の目標回転速度信号がトルク司令部２５に出され、このトルク司令部２５で目標回転速度信号と上記実回転速度信号とが比較されている。また、このトルク司令部２５では、上記回転方向・速度司令部３２からの目標回転速度と実回転速度の速度差をゼロとするようなトルク指令値が求められ、そのトルク指令信号がベクトル演算部２６に出力されている。このベクトル演算部２６では、上記したトルク指令信号に対応した１次電流指示値が求められて電流制御回路２７に出力されている。
【００４０】
また、上記駆動モータ１６の実１次電流は、変流機２９によって検出されて電流制御回路２７にフィードバックされており、この実１次電流と上記１次電流指示値との偏差信号が、インバータ制御部を構成する電流制御回路２７及びパルス幅変調回路（ＰＷＭ回路）２８を介してインバータ２３に与えられている。この偏差信号により、駆動モータ１６の実１次電流が上記１次電流指示値と等しくなるように制御されて、駆動モータ１６の回転速度制御が行われている。
【００４１】
一方、上記トルク司令部２５から出力されるトルク指令値は、負荷トルク検出部３０にも出力されている。負荷トルク検出部３０では、上記トルク司令部２５で求められたトルク指令値と過負荷トルク設定値３１（駆動モータ１６の所定負荷に設定された設定値）との比較を行い、設定値を超えていると過負荷信号が回転方向・速度司令部３２に出力される。回転方向・速度司令部３２は、負荷トルク検出部３０から過負荷信号が入力されると、トルク司令部２５に対して駆動モータ１６の停止信号を出力し、その時の駆動モータ１６の回転方向が記憶される。この実施形態の制御部３３では、駆動モータ１６の目標回転速度と実回転速度とから負荷トルクを算出しているが、インバータ２３に備えられた機能で駆動モータ１６の負荷トルクを算出して駆動モータ１６に停止信号を出力するようにしてもよい。
【００４２】
このようにして、インバータ２３による駆動モータ１６の回転速度制御と、駆動モータ１６の負荷トルク検出とが行われ、駆動モータ１６の負荷トルクが設定値以上になると過負荷と判定し、駆動モータ１６が停止させられ、その時の駆動モータ１６の回転方向が回転方向データとして記憶される。これらのインバータ２３を制御する部分と、駆動モータ１６の過負荷を検知して駆動モータ１６を停止させるとともに回転方向を記憶する部分が制御部３３である。
【００４３】
次に、図３に示すケージ循環動作のフローチャートに基づいて、上記垂直循環式駐車設備１における入庫の流れについて説明する。
【００４４】
スタートすると呼び登録があるか否かが判断される（Ｓ１）。そして、呼び登録があると、回転方向データの有無が判断される（Ｓ２）。この回転方向データは、上記したように、ケージ群１２の左右位置においてアンバランス荷重が生じ、そのアンバランス荷重によって駆動モータ１６の負荷トルクが所定値以上になって駆動モータ１６が停止した場合に保存されている。
【００４５】
この回転方向データが無い場合は、通常手段で駆動モータ１６の回転方向が設定される（Ｓ３）。すなわち、呼び時間が最短となる回転方向に駆動モータ１６の回転方向が設定される。一方、上記回転方向データがある場合は、前回と逆方向に駆動モータ１６の回転方向が設定されて、その回転方向データが消去される（Ｓ４）。このように、前回の停止時の回転方向データが存在する場合、駆動モータ１６の最終的な停止時に負荷トルクが所定値以上になって停止したものとして判断される。そして、再起動時には、前回と逆方向に駆動モータ１６を回転させる信号が出力される。
【００４６】
そして、いずれかの動作指令によってケージ群１２が循環動作させられ（Ｓ５）、呼びケージ１０が乗入部４に到着したか否かが判断される（Ｓ６）。この呼びケージ１０を乗入部４に移動させるケージ群１２の循環動作時には、駆動モータ１６の負荷トルクが演算され（Ｓ７）、過負荷であるか否かが判断される（Ｓ８）。これらの負荷トルク演算と過負荷の判断は、上記図２に示す負荷トルク検出部３０において行われる。この過負荷であるか否かの判断は、呼びケージ１０が到着するまで行われる。この過負荷検知の判断によって過負荷を検知した場合は、回転方向データが保存され（Ｓ９）、停止命令が出される（Ｓ１０）。
【００４７】
なお、上記到着したか否かの判断（Ｓ６）で、過負荷を検知することなく呼びケージ１０が乗入部４に到着した場合には、回転方向データを保存することなく停止命令が出される（Ｓ１０）。
【００４８】
従って、上記呼びケージ１０が乗入部４に到着するまでに駆動モータ１６の負荷トルクが上昇して過負荷を検知して停止すると、その次の循環動作開始時には駆動モータ１６を停止時と逆方向に回転させて循環動作させる。そのため、駆動モータ１６が過負荷で停止した場合には次回の再起動時には必ず大負荷側を巻下げるように回転させる循環動作となり、駆動モータ１６の循環動作開始時の負荷はほぼゼロに近い小さな負荷となり、ケージ群１２の安定した循環動作を開始することができる。
【００４９】
次に、図４及び図５に基づいて、上記図１に示す実空状態から図３に示すフローチャートに基づいて車両Ｖを入庫させる例を説明する。上記したように、図１の状態は、右側列に７台の車両Ｖ、左側列に３台の車両Ｖが収容され、乗入部４のケージ１０に車両Ｖが入庫された状態である。この図１に示す状態では、ケージ群１２の左右位置における荷重バランスは、（７台−３台＝）４台分のアンバランス荷重が右側に作用した状態となっている。しかし、この実施形態の垂直循環式駐車設備１は、７台分のアンバランス荷重まで循環動作ができる駆動モータ１６を備えているため、図１の状態で停止するときに駆動モータ１６は過負荷になることなく通常停止している。そのため、停止時に回転方向データは保存されていない。
【００５０】
従って、図１に示す車両Ｖの実空状態から、新たに入庫車両Ｖ（図４に示す二点鎖線の車両Ｖ）が到着して入庫する場合、通常手段で呼び時間が最短となる呼び動作となる。そのため、最短位置の空きケージ１０（☆印で示す左側のケージ１０）を乗入部４に呼ぶように、ケージ群１２が実線矢印のように左回転（反時計回り）で循環動作させられる。
【００５１】
そして、図４に示すように、☆印で示すケージ１０が乗入部４に到着すると、循環動作が停止させられる。この☆印で示すケージ１０が乗入部４に到着したときの回転終了直前の荷重バランスは、（９台−２台＝）７台分のアンバランス荷重が右側に作用する状態に増加している。しかし、この垂直循環式駐車設備１は、７台分のアンバランス荷重まで循環動作ができる駆動モータ１６を備えているため、図４の状態で停止するときに駆動モータ１６は過負荷になることなく通常停止している。このようにして乗入部４に到着したケージ１０に、車両Ｖ（二点鎖線）を入庫させる。
【００５２】
その後、さらに新たな車両Ｖを入庫する場合、図４に示す状態では通常停止しているため、通常手段で呼び時間が最短となる呼び動作となる。そのため、最短位置の空きケージ１０（□印で示す左側のケージ１０）を乗入部４に呼ぶために、ケージ群１２が二点鎖線矢印のように左回転（反時計回り）で循環動作させられる。
【００５３】
しかしながら、この垂直循環式駐車設備１は、上記したように７台分のアンバランス荷重までしか巻上げ方向に循環動作ができない駆動モータ１６であるため、図４に二点鎖線で示すように、□印で示すケージ１０が乗入部４に到着する前に駆動モータ１６の負荷トルクが所定値に達して過負荷を検知し、その状態で停止する（この実施形態では、全ての車両Ｖの重量をほぼ同等と仮定しているため停止するが、実際には車両Ｖの大小によって重量差を有するため停止しない場合もある）。そして、このように駆動モータ１６が過負荷を検知して停止した場合、その時の駆動モータ１６の回転方向データが保存され、ケージ群１２はその停止した状態が保たれる。この実施形態では、駆動モータ１６の負荷トルクが所定値に達したら過負荷と検知しているが、駆動モータ及びインバータの容量などに応じて、負荷トルクが所定値に達した状態が一定の時間（例えば、数秒間）以上続くと停止するようにしてもよい。
【００５４】
その後、利用者が再び呼び登録を行うと、上記したように、駆動モータ１６は左回転で過負荷により停止した後の再起動であるため、保存された回転方向データ（停止時の回転方向）とは逆方向の右回転で循環動作させられる。これにより、図５に示すように、ケージ群１２が右回転で循環動作させられ、◎印で示す空ケージ１０の呼び操作が行われる。この時、過負荷で停止した駆動モータ１６は必ず大負荷側（右側）が巻下げとなる方向で循環動作が開始されるため、ほぼゼロの駆動力でケージ群１２の循環動作を開始することができ、安定した循環動作ができる。
【００５５】
このように、上記図４に示す状態から更に新たな車両Ｖを入庫する場合、通常手段で左側に位置する□印の空ケージ１０を呼ぼうとするが、呼び途中で駆動モータ１６が過負荷で停止することがある。しかし、その場合でも、図５に示すように、右側の◎印で示す空ケージ１０を乗入部４に呼ぶことができる。この図５に示す状態では、左側列９台、右側列３台でアンバランス荷重は（９台−３台＝）６台分のアンバランス状態となるため、７台分のアンバランス荷重まで循環動作ができる駆動モータ１６により、過負荷になることなく通常停止させることができる。
【００５６】
従って、上記垂直循環式駐車設備１では、駆動モータ１６が過負荷で停止した後に再起動すると逆回転するので、駆動モータ１６が過負荷で停止しても作業員を待つことなく空ケージ１０を呼ぶことができる。
【００５７】
一方、垂直循環式駐車設備１の利用形態には、予め利用者のケージ１０が決められているテナント方式の場合や、出庫により特定のケージ１０を呼ぶ場合、特定の入庫状態（実車パレットの配置）から入出庫を行う場合等もある。このような場合、確率としては低いが、あるケージ１０を乗入部４に呼び出そうとすると、駆動モータ１６が過負荷によって停止した後、その回転方向と逆方向に回転させても再びアンバランス状態になって過負荷で停止し、目的のケージ１０が呼び出せない場合が存在する可能性がある。
【００５８】
しかし、上記垂直循環式駐車設備１によれば、このような場合でも、過負荷によって停止したままの状態になるのではなく、大負荷側を巻下げる方向に循環動作させることで運転は可能であるため、利用者が、過負荷によって停止した後、停止時と逆方向の循環動作を行う位置のケージ１０を呼び出す再起動を行うことで、他のケージ１０に入庫している車両Ｖを一時的に退出させたり、他のケージ１０に移動させることによって、アンバランス状態を解消する措置をとることができる。この場合も、作業員を待つことなく対応できる。
【００５９】
なお、上記図４に二点鎖線で示す状態で過負荷により駆動モータ１６が停止した場合、例えば、自動的に☆印で示すケージ１０を乗入部４まで戻すようにしてもよい。このようにしても、そのケージ１０の車両Ｖを一時的に退出させたり、他のケージ１０に移動させることでアンバランス状態を解消する措置をとることができる。
【００６０】
また、上記したように、駆動モータ１６が過負荷によって停止した後、再起動時の動作開始後に短時間（例えば、数秒〜数十秒）で再び負荷トルクが設定値以上になって停止するような場合、駆動モータ１６は巻上げと巻下げの両方において短時間で負荷トルクが設定値以上になることになり、駆動モータ１６の負荷トルクが設定値以上になる原因がアンバランス荷重ではなく機械構造部分の異常であると判断し、ケージ群１２を停止させるとともに次の呼び出し操作を禁止するようにしてもよい。このようにすることで、機械構造部分の異常時には、駐車設備１が点検されるまで動作しないようにできる。
【００６１】
従って、上記垂直循環式駐車設備１によれば、通常、過負荷による停止時には作業員による停止解除を待つ必要があるが、その作業を要することなく、利用者などが措置をとることが可能となる。
【００６２】
以上のように、上記垂直循環式駐車設備１によれば、駆動モータ１６及びインバータ２３等の駆動機器を小型化することによって駐車設備１の電源容量を抑えて設備費用及び電力料金を抑えるとともに、小型化した駆動機器でもケージ群の左右位置における荷重バランスがアンバランス状態になっても安定した循環動作が可能となる。
【００６３】
また、駆動モータ１６の負荷トルクをインバータ２３から得るようにすることで、新たな装置などを加えることなく駆動機器の小型化と安定した循環動作の両立を図ることが可能となる。
【００６４】
しかも、インバータ制御により、より正確な位置に停止させることができ、停止精度の向上を図ることができる。さらに、速度や加速度をリニアに変化させたり、加減速の際の加速度や最高速度を適切に設定できるので、騒音や振動を低減させることができる。
【００６５】
その上、垂直循環式駐車設備１の電源容量を抑えることができるので、垂直循環式駐車設備１を設置できる環境や場所を広げることが可能となる。
【００６６】
なお、上記実施形態では、全ケージ１０の半分の１２台分の車両Ｖの荷重に対して、７台分の車両Ｖのアンバランス荷重まで巻上げ方向に循環動作ができる駆動モータ１６を備えさせた例を説明したが、何台分の車両Ｖの荷重を巻上げ方向に循環動作できる駆動モータ１６を備えさせるかは、収容台数や設置場所などの条件に応じて決定すればよく、上記実施形態に限定されるものではない。
【００６７】
また、上記実施形態では、２４台を収容できる垂直循環式駐車設備１を例に説明したが、車両Ｖの収容台数は一例であり、その左右位置における荷重バランスのアンバランス状態も一例で、上記実施形態の構成に限定されるものではない。さらに、上記実施形態では、全ての車重をほぼ同等と仮定して説明したが、実際には車両Ｖの大小による車重の差も駆動負荷に影響するため、車両Ｖの車重差を考慮するように構成してもよい。
【００６８】
また、上記実施形態は一例を示しており、本願発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本願発明に係る垂直循環式駐車設備は、駆動モータの負荷に応じてケージ群の停止と循環動作とを制御して安定した循環動作を行わせるとともに、駆動モータ容量、インバータ容量、電源容量を小さくしたい場合に利用できる。
【符号の説明】
【００７０】
１  垂直循環式駐車設備
２  駐車塔
３  上部架台
４  乗入部
５  上スプロケット
６  下スプロケット
７  主務チェーン
８  アタッチメントリンク
１０  ケージ
１１  パレット（床板）
１２  ケージ群
１６  駆動モータ
２３  インバータ
２４  実速度演算部
２５  トルク司令部
２６  ベクトル演算部
２７  電流制御回路
２８  パルス幅変調回路（ＰＷＭ回路）
２９  変流機
３０  負荷トルク検出部
３１  過負荷トルク設定値
３２  回転方向・速度司令部
３３  制御部
Ｖ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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