(57)【要約】【課題】走行経路上に存在する目印を用いた経路案内を、より手前から、より確実に行う。【解決手段】案内交差点から所定距離Ｌ１ｍだけ手前から、車両前方の撮像を所定間隔で撮像し保存しておき、各撮像画像と案内交差点（分岐点）に対する目印標準テンプレートとを比較することで、画像認識を行い、一致率Ｐ（８０％）を超える場合に認識できたものとする。一致率Ｐで画像認識できた場合、順次過去に遡った撮像画像を対象画像として、一致率Ｑ（２０％）での画像認識を行い、一致率Ｑで認識できる撮像画像の撮像地点のうち、案内交差点から最も離れた地点を視認可能距離とする。  そして、案内交差点の交差点目印情報に視認可能距離が保存されていない場合（初回走行時）、距離と方向による通常の音声案内を行う。一方、視認可能距離が保存されている場合、案内交差点から視認可能距離を過ぎた際に、目印を用いた音声案内を行う。【選択図】図６
2014173956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路を取得する走行経路取得手段と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記取得した現在位置前方に存在する、前記走行経路上の案内地点を取得する案内地点取得手段と、
車両前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した撮像画像を順次保存する撮像画像保存手段と、
前記取得した案内地点に対応して走行経路を案内する案内手段と、
前記取得した走行経路における案内地点に存在する目印の目印情報を取得する目印情報取得手段と、
前記撮像画像を使用し、前記目印の存在を確認するための一致率Ｐで、前記案内地点に存在する目印の画像認識をする目印認識手段と、
前記撮像画像保存手段に保存した撮像画像を、前記目印を画像認識できた地点から遡る方向に順次対象画像として取得し、当該対象画像を使用し、前記一致率Ｐよりも低く、運転者により視認可能な距離に対応する一致率Ｑで前記目印の画像認識をする遡り画像認識手段と、
前記遡り画像認識手段で、目印を認識できた地点のうち前記案内地点から最も離れた地点までの距離を視認可能距離として、当該案内地点に存在する目印の目印情報に保存のために出力する視認可能距離出力手段と、を備え、
前記案内手段は、前記案内地点に存在する目印の目印情報に、視認可能距離が存在するか否かに応じて前記視認可能距離に対応する地点の通過を条件に当該目印を用いた案内を行う、
ことを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記目印認識手段は、前記案内地点に存在する目印の目印情報に、視認可能距離が存在しない場合に、目印の画像認識を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記走行経路上の前記案内地点に存在する目印に対応する目印標準画像を取得する目印標準画像取得手段、を備え、
前記目印認識手段は、撮像画像と前記目印標準画像との比較により前記一致率Ｐでの画像認識を行い、
前記遡り画像認識手段は、前記遡った対象画像と、認識済みの対象画像との比較により前記一致率Ｑでの画像認識を行う、
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記案内手段は、前記案内地点に存在する目印の目印情報に、視認可能距離が存在する場合、前記撮像手段で撮像された撮像画像を対象画像として前記一致率Ｑで前記目印の画像認識ができたことを追加条件として、前記目印を用いた案内を行う、
ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記案内手段は、前記案内地点に存在する目印の目印情報に、視認可能距離が存在する場合、前記視認可能距離に対応する地点の通過を条件に当該目印を用いた案内を行い、視認可能距離が存在しない場合、前記案内地点までの距離を使用した案内を行うことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の経路案内装置。
【請求項６】
前記案内手段は、目印を用いた案内として、前記距離を使用した案内における「距離」を目印の「名称」に換えて案内する、
ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載の経路案内装置。
【請求項７】
前記目印情報取得手段は、前記目印情報を通信により情報センタから取得し、
前記視認可能距離出力手段は、前記案内地点に存在する目印の目印情報に対応する前記視認可能距離として、通信により前記情報センタに送信する、
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載の経路案内装置。
【請求項８】
走行経路を取得する走行経路取得機能と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、
前記取得した現在位置前方に存在する、前記走行経路上の案内地点を取得する案内地点取得機能と、
車両前方を撮像する撮像手段で撮像した撮像画像を順次保存する撮像画像保存機能と、
前記取得した案内地点に対応して走行経路を案内する案内機能と、
前記取得した走行経路における案内地点に存在する目印の目印情報を取得する目印情報取得機能と、
前記撮像画像を使用し、前記目印の存在を確認するための一致率Ｐで、前記案内地点に存在する目印の画像認識をする目印認識機能と、
前記撮像画像保存機能で保存した撮像画像を、前記目印を画像認識できた地点から遡る方向に順次対象画像として取得し、当該対象画像を使用し、前記一致率Ｐよりも低く、運転者により視認可能な距離に対応する一致率Ｑで前記目印の画像認識をする遡り画像認識機能と、
前記遡り画像認識機能で、目印を認識できた地点のうち前記案内地点から最も離れた地点までの距離を視認可能距離として、当該案内地点に存在する目印の目印情報に保存のために出力する視認可能距離出力機能と、
をコンピュータに実現させる経路案内プログラムであって、
前記案内機能は、前記案内地点に存在する目印の目印情報に、視認可能距離が存在するか否かに応じて前記視認可能距離に対応する地点の通過を条件に当該目印を用いた案内を行う、機能であることを特徴とする経路案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内装置、及び経路案内プログラムに係り、走行経路上に存在する目印を使用して行う走行経路の案内に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両や端末装置の現在位置や目的地までの経路を案内するナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲーション装置では、地図データを使用して探索した目的地までの走行経路を取得して、走行経路の案内を音声出力や画像表示により行うようになっている。
そして走行経路を音声案内する場合、例えば、「およそ○○ｍ先右方向です」というように距離と進行方向を案内するのが一般的であるが、距離を正確に把握するのが困難であり、また、前方の交差点が複数存在する場合にはどちらか認識しづらいという問題がある。
【０００３】
そこで、進路変更すべき交差点をよりわかり易く案内するために、交差点に存在する目印を使用して案内する技術が特許文献１で提案されている。
図１５は、目印を用いた経路案内の様子について表したものである。
この図に示されるように、車両前方をカメラで撮像した撮像画像と、目印認識用の基準画像とを比較することで目印を認識できた場合に、認識した目印（例えば、貝殻石油）を使用して、「ポーン、貝殻石油を、右方向です」というように案内するようにしている。
【０００４】
しかし、従来技術では、誤認識を避けるためにある程度高い一致率（例えば、８０％）で画像認識を行っていること、及び、車載カメラの精度により、目印を画像認識できるのは、案内交差点から５０ｍ手前程度でしか認識できない場合が多い。
このため、音声による案内の内容自体は解りやすくても、画像認識した時点で既に距離が短い場合が多く、案内が間に合わない可能性がある。
【０００５】
その対応策として、画像認識により目印を確認（一致率８０％）できた場合、それ以降は目印が存在するものとして、実際に認識できた距離よりも手前から目印利用の案内をすることも考えられる。
しかし、高い一致率で画像認識ができる位置よりも運転者が実際に目印を目視可能な位置の方が手前（案内交差点よりも離れている）であるため、運転者が実際に何ｍ手前から見えているか不明である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許３３９９５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本願発明は、走行経路上に存在する目印を用いた経路案内を、より手前から、より確実に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）請求項１に記載の発明では、走行経路を取得する走行経路取得手段と、車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記取得した現在位置前方に存在する、前記走行経路上の案内地点を取得する案内地点取得手段と、車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した撮像画像を順次保存する撮像画像保存手段と、前記取得した案内地点に対応して走行経路を案内する案内手段と、前記取得した走行経路における案内地点に存在する目印の目印情報を取得する目印情報取得手段と、前記撮像画像を使用し、前記目印の存在を確認するための一致率Ｐで、前記案内地点に存在する目印の画像認識をする目印認識手段と、前記撮像画像保存手段に保存した撮像画像を、前記目印を画像認識できた地点から遡る方向に順次対象画像として取得し、当該対象画像を使用し、前記一致率Ｐよりも低く、運転者により視認可能な距離に対応する一致率Ｑで前記目印の画像認識をする遡り画像認識手段と、前記遡り画像認識手段で、目印を認識できた地点のうち前記案内地点から最も離れた地点までの距離を視認可能距離として、当該案内地点に存在する目印の目印情報に保存のために出力する視認可能距離出力手段と、を備え、前記案内手段は、前記案内地点に存在する目印の目印情報に、視認可能距離が存在するか否かに応じて前記視認可能距離に対応する地点の通過を条件に当該目印を用いた案内を行う、ことを特徴とする経路案内装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記目印認識手段は、前記案内地点に存在する目印の目印情報に、視認可能距離が存在しない場合に、目印の画像認識を行う、ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記走行経路上の前記案内地点に存在する目印に対応する目印標準画像を取得する目印標準画像取得手段、を備え、前記目印認識手段は、撮像画像と前記目印標準画像との比較により前記一致率Ｐでの画像認識を行い、前記遡り画像認識手段は、前記遡った対象画像と、認識済みの対象画像との比較により前記一致率Ｑでの画像認識を行う、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記案内手段は、前記案内地点に存在する目印の目印情報に、視認可能距離が存在する場合、前記撮像手段で撮像された撮像画像を対象画像として前記一致率Ｑで前記目印の画像認識ができたことを追加条件として、前記目印を用いた案内を行う、ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の経路案内装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記案内手段は、前記案内地点に存在する目印の目印情報に、視認可能距離が存在する場合、前記視認可能距離に対応する地点の通過を条件に当該目印を用いた案内を行い、視認可能距離が存在しない場合、前記案内地点までの距離を使用した案内を行うことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の経路案内装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記案内手段は、目印を用いた案内として、前記距離を使用した案内における「距離」を目印の「名称」に換えて案内する、ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載の経路案内装置を提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、前記目印情報取得手段は、前記目印情報を通信により情報センタから取得し、前記視認可能距離出力手段は、前記案内地点に存在する目印の目印情報に対応する前記視認可能距離として、通信により前記情報センタに送信する、ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１の請求項に記載の経路案内装置を提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、走行経路を取得する走行経路取得機能と、車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、前記取得した現在位置前方に存在する、前記走行経路上の案内地点を取得する案内地点取得機能と、車両前方を撮像する撮像手段で撮像した撮像画像を順次保存する撮像画像保存機能と、前記取得した案内地点に対応して走行経路を案内する案内機能と、前記取得した走行経路における案内地点に存在する目印の目印情報を取得する目印情報取得機能と、前記撮像画像を使用し、前記目印の存在を確認するための一致率Ｐで、前記案内地点に存在する目印の画像認識をする目印認識機能と、前記撮像画像保存機能で保存した撮像画像を、前記目印を画像認識できた地点から遡る方向に順次対象画像として取得し、当該対象画像を使用し、前記一致率Ｐよりも低く、運転者により視認可能な距離に対応する一致率Ｑで前記目印の画像認識をする遡り画像認識機能と、前記遡り画像認識機能で、目印を認識できた地点のうち前記案内地点から最も離れた地点までの距離を視認可能距離として、当該案内地点に存在する目印の目印情報に保存のために出力する視認可能距離出力機能と、をコンピュータに実現させる経路案内プログラムであって、前記案内機能は、前記案内地点に存在する目印の目印情報に、視認可能距離が存在するか否かに応じて前記視認可能距離に対応する地点の通過を条件に当該目印を用いた案内を行う、機能であることを特徴とする経路案内プログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、走行経路上の案内地点に存在する目印の目印情報に、視認可能距離が存在する場合、視認可能距離に対応する地点の通過を条件に当該目印を用いた案内を行うので、走行経路上に存在する目印を用いた経路案内を、より手前から、より確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態が適用されるナビゲーション装置のシステム構成図である。
【図２】ある交差点の状態と、その交差点目印情報の記憶内容について表した説明図である。
【図３】ナビゲーション装置における情報処理装置により目印を用いた案内処理を行う場合の、機能構成を表したものである。
【図４】案内交差点の目印に対する視認可能距離が存在しない場合の経路案内について表した説明図である。
【図５】画像認識部による、目印の認識処理と、遡り画像処理について表した説明図である。
【図６】遡り画像認識によって、案内交差点Ｚに対する視認可能距離が存在する場合の経路案内について表した説明図である。
【図７】経路案内処理を表したフローチャートである。
【図８】交差点案内処理の内容を表したフローチャートである。
【図９】案内交差点に複数の目印が存在する場合の特定方法を説明する説明図である。
【図１０】遡り画像認識処理の詳細について表したフローチャートである。
【図１１】遡り画像認識において使用される各テンプレートの推移について表した説明図である。
【図１２】変形例における音声案内について表したものである。
【図１３】遡る単位を２段階にした変形例の説明図である。
【図１４】遡る単位を２段階にした変形例の遡り画像認識処理のフローチャートである。
【図１５】従来の目印を用いた経路案内について表した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の経路案内装置及び経路案内プログラムにおける好適な実施の形態について、ナビゲーション装置を例に図１から図１４を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
案内交差点に目印が存在するか否かを交差点目印情報から判断し、目印が存在する場合に、案内交差点（分岐点）から所定距離Ｌ１ｍだけ手前から、車両前方の撮像を所定間隔で撮像し、各画像を保存しておく。
距離Ｌ１ｍ手前からの各撮像画像から抽出した特徴量に対し、案内交差点（分岐点）に対する目印標準テンプレート（目印を画像認識するための基準画像としての目印標準画像）と比較することで、画像認識を行う。この画像認識は、目印の存在をより正確に確認・認識し、認識精度を確保するため、本実施形態では、所定の高い一致率Ｐ（パターンマッチング率、例えば、８０％）を超える場合に認識できたものとしている。
【００１２】
一致率Ｐで目印を画像認識できた場合、保存しておいた過去の撮像画像に遡って特徴量を抽出して、一致率Ｑ（＜Ｐ）での画像認識を行い、一致率Ｑで認識できる撮像画像の撮像地点のうち、案内交差点から最も離れた地点を視認可能距離として、交差点目印情報に保存する（遡り画像認識）。
ここで、一致率Ｑは、運転者が目視により実際に目印を確認できる位置で撮像した画像を用いて画像認識した場合の一致率から求める値である。この一致率Ｑは１０％〜３０％の範囲で選定され、本実施形態では、２０％としている。
【００１３】
走行経路の案内を行う場合、次に案内する案内交差点に対応する交差点目印情報に視認可能距離が保存されていない場合、すなわち、初回走行時には、距離と方向による通常の音声案内を行う。また、上述したように高い一致率Ｐでの目印の画像認識と、低い一致率Ｑでの遡り画像認識を行うことで視認可能距離を求め、交差点目印情報に保存する。
一方、交差点目印情報に視認可能距離が保存されている場合には、案内交差点から視認可能距離を過ぎた際に、目印を用いた音声案内を行う。
【００１４】
本実施形態では、走行経路の探索をナビゲーション装置で行い、探索した経路上に存在する交差点目印情報を情報処理センタのサーバ（以下単に情報処理センタという）から取得し、当該交差点目印情報に視認可能距離が存在しない場合に、遡り画像認識により求めた視認可能距離を情報処理センタにアップするが、走行経路の探索、交差点目印情報の保存、視認可能距離の保存の全てをナビゲーション装置が行うようにしてもよい。また、走行経路の探索、交差点目印情報の保存、視認可能距離の保存の全てを情報処理センタが行い、ナビゲーション装置は必要なデータ（走行経路や交差点目印情報）を情報処理センタから取得し、求めた視認可能距離を情報処理センタにアップするようにしてもよい。
【００１５】
（２）実施形態の詳細
図１は本実施形態が適用されるナビゲーション装置のシステム構成図である。
このナビゲーション装置は車両に搭載され、図１に示すように、現在位置検出装置１０、情報処理装置２０、入出力装置４０、情報記憶装置５０、及び通信制御部６０とを備えている。
【００１６】
現在位置検出装置１０は、以下のように構成されている。
方位センサ１２は、基準角度（絶対方位）に対して、相対的に変化した角度を検出する手段であり、本実施形態では、角速度を利用して角度の変化を検出するジャイロセンサを使用している。なお、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム或いは車輪部に取り付ける角度センサでもよい。また、方位センサ１２として、例えば、磁石に基づいてＮ方向の検出から、車両がいずれの方向に位置するかを検出する地磁気センサであり、絶対方位を検出する手段であってもよい。
【００１７】
距離センサ１３は、車両の移動距離を計測できる手段であり、例えば、車輪の回転を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものを使用する。
ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信装置１４は、人工衛星からの信号を受信する装置であり、信号の発信時刻、受信装置の位置情報、受信装置の移動速度、受信装置の進行方向など様々な情報を得ることができる。
【００１８】
情報処理装置２０は、現在位置検出装置１０、入出力装置４０から入力される情報及び情報記憶装置５０に格納された情報に基づいて演算及び制御を行うとともに、演算結果をディスプレイ４２、スピーカ４４等の出力手段に出力するように制御する手段である。
【００１９】
この情報処理装置２０は、以下のように構成されている。
中央処理装置（ＣＰＵ）２１は、ナビゲーション装置全体の総括的な演算及び制御を行う。
ＲＯＭ２２は、目的地までの走行経路の探索処理、本実施形態による目印を用いた交差点（分岐点）案内処理（目印の画像認識処理、遡り画像認識を含む）などの各種ナビゲーションに関するプログラム、その他各種プログラムを格納している。なお、ＲＯＭ２２を第１ＲＯＭと第２ＲＯＭの２つに分け、第２ＲＯＭに音声案内に関するナビゲーションプログラムを格納し、他のプログラムを第１ＲＯＭに格納するようにしてもよい。また、これらのプログラムをＲＯＭ２２ではなく、情報記憶装置５０に保存するようにしてもよい。
センサ入力インターフェイス２３は、現在位置検出装置１０からの情報を受け取る手段である。
【００２０】
ＲＡＭ２４は、入力装置４１により入力された目的地の情報、通過地点の情報等の利用者が入力した情報を記憶すると共に、利用者の入力情報に基づいてＣＰＵ２１により演算された結果や、経路探索された結果、または情報記憶装置５０から読み込まれた地図情報を格納するための記憶手段である。またＲＡＭ２４は、目印の画像認識処理における作業領域として、目印テンプレート画像や撮像画像を記憶する。
【００２１】
通信インターフェイス２５は、伝送路４５を介して各種情報を入出力するための手段である。具体的には、伝送路４５を介して、ＧＰＳ受信装置１４、入力装置４１、撮像装置４３、情報記憶装置５０が接続される。
時計２８は、例えば、水晶振動子などを用いて構成されており、時刻を刻んだり、発振によってナビゲーション装置の各部の動作タイミングを提供したりする。
その他、ＣＰＵ２１で処理されたベクトル情報を画像情報に処理するための画像処理専用の画像プロセッサ、画像プロセッサで処理された画像情報を格納する画像メモリ、情報記憶装置５０から読み込まれた音声情報を処理しスピーカ４４に出力する音声処理専用の音声プロセッサを配設するようにしてもよい。
【００２２】
入出力装置４０は、利用者により目的地、通過地点、探索条件等のデータを入力する入力装置４１、画像を表示するディスプレイ４２、撮像装置４３、音声を出力するスピーカ４４より構成される。
入力装置４１は、例えば、タッチパネル、タッチスイッチ、ジョイスティック、キースイッチ等で構成される。
ディスプレイ４２には、現在地周辺の地図や、目的地までの走行経路が表示される。
【００２３】
撮像装置４３は、車両前方の画像を撮像する装置で、視認可能距離が求められていない交差点に対して、その案内交差点の所定距離Ｌ１ｍ手前から所定間隔で静止画を撮像する。所定間隔としては、Ｌ１ｍ手前の地点からｓｍ進む毎、Ｌ１ｍ手前の地点からｔ秒間隔毎のいずれも可能であるが、本実施形態では１００ｍsec毎に撮像される。
撮像装置４３で撮像された各撮像画像は、撮像位置の情報又は案内交差点からの距離情報と共に、情報記憶装置５０の撮像画像５２に順次記憶される。
【００２４】
情報記憶装置５０は、伝送路４５を介して情報処理装置２０に接続される。
情報記憶装置５０は、地図データ５１、撮像画像５２、目印標準テンプレート５３、交差点目印情報５４、音声データ５５、及び、その他のデータ５５を格納している。
この情報記憶装置５０は、一般的には、光学的記憶媒体であるＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭや磁気的記憶媒体であるハードディスクなどで構成されるが、光磁気ディスク、各種半導体メモリなどの各種情報記憶媒体で構成してもよい。
なお、書き換えが必要な情報については、書き換え可能なハードディスク、フラッシュメモリなどで構成し、その他の固定的な情報についてはＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどのＲＯＭを使用するようにしてもよい。
【００２５】
地図データ５１には、ナビゲーションにおける地図表示、経路探索、経路案内に必要な各種データとして、地図データ、道路データ、交差点データ、目的地データ、案内地点データ、詳細目的地データ、その他のデータが記憶されている。
地図データとしては、全国道路地図、各地域の道路地図または住宅地図等が記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較的狭い道路である。
地図データは、車両現在位置やユーザに指定された地点を含む、所定縮尺による一定範囲の地図がディスプレイ４２に表示される。この地図上には、車両の現在位置や指定された地点が表示される。
【００２６】
道路データは、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータで、ノードデータとリンクデータで構成される。この道路データは、経路探索やマップマッチングに使用されると共に、探索した走行経路を地図データ上に重ねて表示する場合にも使用される。
ノードデータは、地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等を表したデータである。
例えば、交差点などの道路の接続点はノードにより表され、接続点の間の道路（即ち道路の内分岐しない領域）はリンクによって表される。このように、ノードデータ経路の接続関係を表した経路データとして機能している。
なお、進入禁止や一方通行など、交通規制により走行が制限されるものに関しては、これを表す属性が、各リンクに付与されているが、これらの属性については、交差点ノードに付与するようにしてもよい。
ノードデータは、各交差点に対して常に設定される交差点ノードと共に、各交差点間の特徴的な点（例えば、カーブの開始、中間、終了の各地点や、高度が変化する地点など）に補助的に設定される場合がある補助ノードが存在する。交差点ノードには、交差点の地理的位置座標や名称等の交差点に関する情報が含まれる。
【００２７】
交差点データは、交差点番号、交差点の地理的位置座標や名称、各交差点と接続しているリンクデータ等の交差点に関するデータが記憶されている。
目的地データは、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデータである。
案内地点データは、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等、案内が必要とされる地点の案内データである。
詳細目的地データは、目的地データに保存される各施設等に関する詳細なデータ、例えば、総合ビルにおける各テナントのデータ、施設の駐車場や、出入り口の情報などが目的地の各データと関連付けて別途保存される。なお、この詳細目的地データは目的地データに纏めて保存するようにしてもよい。
【００２８】
撮像画像５２には、撮像装置４３により撮像された撮像画像が順次、その撮像位置情報と共に記憶される。この撮像画像５２は、案内交差点に対する画像認識処理と遡り画像認識が完了した後には削除、又は、次の案内交差点に対する撮像画像が上書されることで削除される。
各撮像画像５２は、目印標準テンプレート５３と一致率Ｐで一致するか否かの認識対象となる対象画像として使用される。
また、前の撮像画像に遡って一致率Ｑでの認識を行う遡り画像認識においては、遡った撮像画像に対して、その１つ前（遡る前の案内交差点に近い側）の撮像画像がテンプレートして使用される。
【００２９】
目印標準テンプレート５３は、目印を画像認識する際の基準画像で、各目印毎に目印種別（識別番号）と共に保存されている。
この目印標準テンプレート５３は、一致率Ｐで画像認識を行う場合に使用される。
【００３０】
交差点目印情報５４には、各交差点に存在する目印に関する情報が保存されている。
図２は、ある交差点Ｋ００１の状態（ａ）と、その交差点目印情報５４の記憶内容（ｂ）について表したものである。
図２（ａ）に示されるように、交差点番号Ｋ００１の交差点（十字路）は、リンクＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４が接続されていて、４つの角のうち３カ所に、目印種別（識別番号）Ｍ１２３、Ｍ００１、Ｍ５３１の目印Ａ〜Ｃが存在しているものとする。
【００３１】
一方、交差点目印情報５４には、図２（ｂ）に示されるように、交差点番号、目印位置、目印種別、進入リンク、退出リンク、視認可能距離が記憶される。
交差点番号は、地図データ５１の交差点データと同一の番号（図２（ａ）の例では交差点番号Ｋ００１）が保存される。経路探索された走行経路データには交差点番号が含まれているので当該交差点番号から、案内対象となる交差点に対する交差点目印情報が特定される。
【００３２】
目印位置は、交差点のどの位置に目印が存在するかを特定する情報であり、目印の座標データによる特定などの各種方法によって特定することが可能である。本実施形態では、当該目印に面している２つのリンク番号（このリンク番号も交差点データに記憶されているリンクの番号と一致する）で特定するようにしている。
なお、道路データでは、各交差点に接続されるリンクとして、当該交差点に進入する場合のリンクと交差点から退出する場合のリンクとが別々に規定されているため、実際には進入するリンクと退出リンクの２つで目印位置が特定されるが、図２では説明をわかりやすくするために両者をまとめて表している。
【００３３】
目印種別は、各目印位置に存在する目印に対応する目印標準テンプレート５３の識別番号（目印Ａの目印種別Ｍ１２３等）が記憶される。
各交差点番号に対して、目印位置と目印種別は対にして記憶されている。
【００３４】
一方、目印位置と目印種別の対とは別に、各交差点番号に対し、進入リンク、退出リンクの組ごとに視認可能距離が保存される。
進入リンク、退出リンクは、当該交差点を通過する場合の経路を表すもので、交差点に進入するリンクと、交差点から退出するリンクである。
視認可能距離は、本実施形態による遡り画像認識において一致率Ｑで認識できた地点のうち、交差点からの最も離れた地点までの距離である。図２（ｂ）に示すように、視認可能距離は、進入リンクと退出リンクで特定される、当該交差点に対する走行方向毎に規定されている。
【００３５】
図２（ｂ）に示す交差点目印情報５４では、図２（ａ）の交差点番号Ｋ００１の交差点に対する視認可能距離が各経路毎に、経路Ｒ１−Ｒ２で２００ｍ、経路Ｒ２−Ｒ３で２００ｍ、経路Ｒ２−Ｒ１で１８０ｍ、経路Ｒ３−Ｒ２で１５０ｍ、経路Ｒ４−Ｒ３で１５０ｍと求められ、保存されている。
【００３６】
各経路で認識対象となっている目印は、原則として進入リンクと退出リンクに面している目印が該当する。
例えば図２（ａ）において、リンクＲ１から進入してリンクＲ２に退出する経路と、その逆の経路であるリンクＲ２から進入してリンクＲ１に退出する経路、については原則通り両リンクに面している目印種別Ｍ１２３の目印Ａが認識対象となる。
なお、リンクＲ３とリンクＲ４に面する位置には目印が存在していない。このような場合の目印は、後述する優先順位に従って決められ、リンクＲ３から進入してリンクＲ４から退出する経路では目印種別Ｍ５３１の目印Ｃが、リンクＲ４から進入してリンクＲ３から退出する経路では目印種別Ｍ００１の目印Ｂが、認識対象に決められる。
【００３７】
図２（ｂ）に表した交差点目印情報５４の例では、Ｒ１−Ｒ４、Ｒ３−Ｒ４、Ｒ４−Ｒ１の３経路について、視認可能距離が保存されていない。これらの３経路はいずれも目印Ｃを認識対象とする経路であり、例えば、目印Ｃが最近設置されたため、まだ当該３経路を走行した車両が存在しないためと考えられる。
このため、上記３経路を最初に走行する場合に、高い一致率Ｐによる目印種別Ｍ５３１の画像認識と、低い一致率Ｑによる遡り画像認識が行われ、視認可能距離が求められる。
【００３８】
なお、交差点目印情報５４については、交差点番号をリンクキーとする目印位置と目印種別の対と、交差点番号をリンクキーとする案内経路（進入リンク−退出リンク）と視認可能距離との対を別々のデータとして保存するようにしてもよい。
【００３９】
図１に戻り、目印標準テンプレート５３と、交差点目印情報５４を情報記憶装置５０に保存する場合について説明したが、情報処理センタからこれらのデータを取得する場合には、いずれか一方、又は双方をＲＡＭ２４に保存するようにしてもよい。
本実施形態では、図１に示すように目印標準テンプレート５３、交差点目印情報５４共に情報記憶装置５０に保存する場合について説明するが、交差点目印情報５４については情報処理センタから取得するため、ＲＡＭ２４に保存するようにしてもよい。
【００４０】
音声データ５５には、ナビゲーション機能に基づく音声案内（距離や目印を用いた交差点案内を含む）用の音声データの他、操作アシスト用の音声データ、等の各種音声データが保存されている。
その他のデータ５６には、例えば、各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データや、設定した走行経路を音声により案内する場合の音声データ等が記憶されている。
【００４１】
通信制御部６０は、外部装置とのデータの送受信を行い、本実施形態では情報処理センタに走行経路上の案内交差点の交差点番号を送信することで対応する交差点目印情報を情報処理センタから取得する。取得した交差点目印情報は、情報記憶装置５０の交差点目印情報５４に保存される。
また、本実施形態の遡り画像認識処理において、低一致率Ｑによる認識で視認可能距離を求めた場合には、該当する案内経路（進入リンク−退出リンク）に対応する領域に保存されると共に、求めた視認可能距離は通信制御部６０から情報処理センタにアップされる。
【００４２】
図３は、ナビゲーション装置１における情報処理装置２０により目印を用いた案内処理を行う場合の、機能構成を表したものである。
情報処理装置２０の、ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納されたナビゲーション用のプログラム（目的地までの走行経路の探索処理、目印を用いた交差点案内処理（目印の画像認識処理、遡り画像認識を含む）など）を実行することで、ロケーション部２１１、画像認識部２１２、案内部２１３として機能する。
ロケーション部２１１は、現在位置検出装置１０から供給されるデータに従って、地図データ上における車両の現在位置、本実施形態では、走行経路上の現在位置を特定し、自車位置情報を案内部２１３に供給する。
【００４３】
画像認識部２１２は、案内部２１３からの指示に基づき、撮像装置４３で撮像された撮像画像を順次撮像画像５２に保存すると共に、目印標準テンプレート５３を使用して高一致率Ｐによる案内交差点の目印を画像認識する。
また画像認識部２１２は、保存した撮像画像５２を遡り、低一致率Ｑによる画像認識を行うことで目印までの視認可能距離を求める。
画像認識部２１２による認識結果については、案内部２１３に供給される。
【００４４】
案内部２１３は、ＲＡＭ２４に格納されている走行経路と、ロケーション部２１１から供給される自車位置情報とから走行経路上で次に案内をする案内交差点を特定し、当該案内交差点についての音声案内をスピーカ４４から出力すると共に案内画像をディスプレイ４２に表示する。
案内部２１３は、特定した案内交差点の音声案内として、当該案内交差点の案内経路（進入リンク−退出リンク）に対して視認可能距離が保存されていれば、目印を用いた交差点案内を音声により行う。
一方、視認可能距離が保存されていなければ、案内部２１３は、従来通り距離を使用した音声案内を行うと共に、画像認識部２１２に対して、当該案内交差点に対する撮像画像の保存、目印の画像認識、及び、遡り画像認識を指示する。
【００４５】
このように構成されたナビゲーション装置では、次のようにして経路案内が行われる。
ナビゲーション装置は、現在位置検出装置１０で現在位置を検出し、情報記憶装置５０の地図データ５１から現在位置周辺の地図情報を読み込みディスプレイ４２に表示する。
そして、入力装置４１から目的地が入力されると、情報処理装置２０は、現在位置から目的地に至る走行経路の候補を複数探索（演算）し、ディスプレイ４２に表示した地図上に表示し、運転者がいずれかの走行経路を選択すると、選択した走行経路をＲＡＭ２４に格納することで、走行経路を取得する（走行経路取得手段）。
【００４６】
なお、情報処理装置２０は、情報処理センタ（サーバ）に車両現在位置（又は入力された出発地）と目的地を送信し、情報処理センタで探索された目的地までの走行経路を受信することにより走行経路を取得するようにしてもよい。この場合、目的地や走行経路の通信は通信インターフェイス２５を介して、無線通信により行う。
また、自宅等のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置を使用して、出発地から目的地までの走行経路を探索し、ＵＳＢメモリ等の記憶媒体に格納し、該記憶媒体読取装置を介して取得するようにしてもよい。この場合の記憶媒体読取装置は伝送路４５を介して情報処理装置２０に接続される。
【００４７】
車両が走行すると、現在位置検出装置１０によって検出された現在位置を追跡することにより、経路案内を行う。
経路案内は、取得した走行経路に対応する道路データと現在位置検出装置１０で検出される現在位置とのマップマッチングにより地図上の車両位置を特定し、車両現在位置周辺の地図をディスプレイ４２に表示し、探索した走行経路を地図上に表示すると共に、車両の現在位置を示す現在位置マークを地図上に表示する。
また、探索した走行経路と現在位置との関係から、案内の必要性、すなわち直進が所定距離以上続く場合、所定の進路変更地点、交差点案内等の走行経路の案内が必要か否か等について判断し、必要である場合にはディスプレイ４２の表示及び音声による案内を実行する。
【００４８】
本実施形態のナビゲーション装置では、走行経路上の進路変更をする交差点に対して、目印を用いた交差点案内が行われる。以下、本実施形態による目印を用いた交差点案内について説明する。
図４は、案内交差点の目印に対する視認可能距離が存在しない場合の経路案内について表したものである。
この図４に示されるように、案内対象となる走行経路Ｒ上に案内交差点Ｚが存在する場合を例に説明する。
案内部２１３は、次の案内対象となる案内交差点Ｚを確認し、当該案内交差点Ｚに対する走行経路（右折方向）に対して視認可能距離が存在していないことを交差点目印情報５４により確認する。
【００４９】
案内部２１３は、案内交差点Ｚの走行経路に対する視認可能距離が存在しないので、車両の現在位置が案内交差点Ｚから距離Ｌ１ｍ（例えば３００ｍ）だけ手前に到達したことを確認すると、画像認識部２１２に対して、撮像画像の順次保存と、高い一致率Ｐでの目印認識と、低い一致率Ｑでの遡り画像認識による視認可能距離の決定を指示する。
この指示により画像認識部２１２は、撮像装置４３による車両前方の撮像を所定間隔で行い、撮像画像を順次保存するとともに、距離Ｌ１ｍの地点から撮像画像に対して目印の認識（一致率Ｐ）を開始する。案内交差点Ｚに対する、目印の認識処理と遡り画像認識の詳細については後述する。
【００５０】
一方、案内部２１３は、視認可能距離が存在しないので、図４に示すように、通常の通り距離と方向による交差点案内を行う。
案内部２１３は、車両の現在位置が案内交差点Ｚの手前所定距離（例えば３００ｍ）の地点Ｘ１１に到達したことを確認すると、「ポーン、およそ○ｍ先、右方向です」というように、距離と進行方向による音声案内を行う。ここで最初の「ポーン」は音声案内がされることを運転者に認知させるための注意喚起音である。
更に走行して、案内交差点Ｚから更に手前の所定距離（例えば１００ｍ）の地点Ｘ１２に車両が到達すると、案内部２１３は「ポーン、まもなく、右方向です」と案内する。
以上の音声案内は、音声データ５５を読み出して行われる。
【００５１】
図５は、画像認識部２１２による、目印の認識処理と、遡り画像処理について表したものである。なお、図５では、説明を解りやすくするため、案内交差点Ｚまでの途中に存在する交差点の表示を省略している。
案内部２１３は、距離と方向による音声案内と並行して、案内交差点Ｚの手前Ｌ１ｍの地点から、撮像画像から目印の認識処理を行う。この目印の認識処理では、案内交差点Ｚに存在する目印Ｍの目印種別を交差点目印情報５４から取得し、目印種別（識別番号）に対応する目印標準テンプレート５３（基準画像）を読み出す。
そして、撮像装置４３で撮像した車両前方の撮像画像（案内交差点Ｚ周辺の撮像画像）に目印標準テンプレート５３が含まれているか否かを画像認識する。この画像認識では、撮像画像中の特徴量と目印標準テンプレート５３との一致率が一致率Ｐ以上である場合に、目印が認識できたと判断する。
【００５２】
図５に示すように、例えば案内交差点Ｚの手前Ｌ１ｍから開始した画像認識において、目印を画像認識できなかった場合には、より案内交差点Ｚに近づいた地点で撮像した撮像画像に対して、同様に目印標準テンプレート５３の認識を行う。
図５に示した例では、「不可」と表示しているように、２００ｍ、１５０ｍ、１００ｍの各手前の地点のいずれにおける撮像画像でも、一致率Ｐ以上での画像認識ができず、５０ｍ手前の撮像画像に対して一致率Ｐ以上となり目印の認識ができたものとする。
【００５３】
目印の画像認識ができた場合、画像認識部２１２は、次の遡り画像認識を行う。
すなわち、Ｌ１ｍ手前の地点から順次保存した撮像画像を、一致率Ｐでの認識ができた地点（図５の例では、交差点から５０ｍ手前の地点）から遡って特徴量を抽出し、何ｍ手前から運転者に視認できるか（視認可能距離）を推測する。
例えば、一致率（パターンマッチング率）が、５０ｍ地点で８０％を超えて目印を認識したとする場合、５０ｍ地点から順次遡った位置（案内交差点から離れていく各位置）で撮像された撮像画像の一致率が、図５に示すように、手前１００ｍの地点で５０％、１５０ｍの地点で２０％、２００ｍの地点で０％、というように推移したものとする。
この場合、運転者が実際に目印を視認可能な地点における一致率Ｐを２０％とすると、案内交差点の手前１５０ｍが視認可能距離となる。
【００５４】
実際には、５０ｍ地点から撮像画像を順次遡り、一致率がＰ＝２０％以上である撮像画像の撮像地点を調べ、案内交差点から最も遠い地点までの距離が視認可能距離として決定され、交差点目印情報５４に保存される。
また、一致率Ｐで遡り画像認識を行う場合、撮像画像から抽出した特徴量と比較する基準画像は目印標準テンプレートではなく、遡り画像認識における１つ手前（案内交差点側）の認識結果の画像（撮像画像）を使用する。このように遡り画像認識では、一般的な目印の画像である目印標準テンプレートではなく、実際に案内交差点に存在する、撮像画像に含まれる目印の画像を基準として一致率Ｐの画像認識を行うことで、実際の運転者の目視に近い認識率にすることができる。
【００５５】
図６は、遡り画像認識によって、案内交差点Ｚに対する視認可能距離が存在する場合の経路案内について表したものである。
上述した遡り画像認識により案内交差点Ｚに存在する目印までの視認可能距離が保存されると、それ以降の走行については、目印を用いた交差点案内が行われる。
案内部２１３は、次の案内対象となる案内交差点Ｚを確認し、当該案内交差点Ｚに対する走行経路（右折方向）に対して視認可能距離が存在することを交差点目印情報５４により確認すると、車両の現在位置を確認して、案内交差点Ｚから視認可能距離だけ手前の地点Ｘ２２に到達すると、「ポーン、貝殻石油を、右方向です」というように、目印である「貝殻石油」を案内音声に含めた音声案内を行う。この目印を用いた音声案内では、音声データ５５を読み出した際に、距離を使用する通常の案内における「距離」の説明部分を「目印」の説明に変更することで行われる。
【００５６】
次に本実施形態における経路案内処理の詳細について説明する。
図７は、経路案内処理を表したフローチャートである。
案内部２１３は、目的地までの走行経路を取得してＲＡＭ２４に保存し（ステップ１）、  走行を開始したか否かを監視する（ステップ２）。
目的地までの走行経路は、自装置内で入力された目的地までの経路探索を行うことで取得するが、情報処理センタから取得するようにしてもよい。この場合、ユーザが入力した目的地を情報センタに送信し、情報センタで探索した目的地までの走行経路を受信する。
走行開始したか否かについては、車両の現在位置が移動したか否かにより判断する。なお、所定車速以上で車両が移動した場合も走行開始したと判断するようにしてもよい。
【００５７】
走行を開始したと判断すると（ステップ２；Ｙ）、案内部２１３は、車両前方に存在する次の案内地点をＲＡＭ２４に保存した走行経路から取得し（ステップ３）、次の案内地点が交差点か否かを判断する（ステップ４）。
次の案内地点が交差点でない場合（ステップ４；Ｎ）、案内部２１３は、案内地点に応じた案内処理を行う（ステップ５）。例えば、案内部２１３は、「ポーン、このまま４ｋｍ道なりです」等の音声案内及び、画面表示を行う。
【００５８】
一方、次の案内地点が交差点（案内交差点）である場合（ステップ４；Ｙ）、案内部２１３は、後述する交差点案内処理を行う（ステップ６）。
そして、案内部２１３は、ロケーション部２１１から供給される車両の現在位置が目的地周辺に到着したか否かを判断し（ステップ７）、到着していなければ（ステップ７；Ｎ）、ステップ３に戻って経路案内を継続し、目的地周辺に到着していれば（ステップ７；Ｙ）、メインルーチンにリターンする。
【００５９】
図８は、ステップ６の交差点案内処理の内容を表したフローチャートである。
案内部２１３は、ロケーション部２１１から取得した自車位置から案内交差点までの距離を取得し（ステップ１１）、車両が案内交差点の手前Ｌ１ｍ〜案内交差点通過後Ｌ２ｍ以内に位置しているか否かを判断する（ステップ１２）。距離Ｌ２ｍは、遡り画像認識を終了するまでの時間を考慮して決められる距離で、本実施形態では１００ｍが規定されている。
距離Ｌ１ｍ〜Ｌ２ｍの範囲内に位置していない場合には（ステップ１２；Ｎ）、案内交差点に対する処理が終了しているのでメインルーチンにリターンする。
【００６０】
距離Ｌ１ｍ〜Ｌ２ｍの範囲内に位置している場合（ステップ１２；Ｙ）、案内部２１３は、案内交差点の交差点目印情報を取得済みか否かを判断する（ステップ１３）。
交差点目印情報を未取得であれば（ステップ１３；Ｎ）、案内部２１３は通信制御部６０を介して、当該案内交差点の交差点番号を情報センタに送信することで、情報センタから交差点目印情報を取得し、情報記憶部５０の交差点目印情報５４に保存する（ステップ１４）。
【００６１】
次に案内部２１３は、案内交差点に対する音声案内が済んでいるか否かを判断し（ステップ１５）、音声案内が済んでいれば（ステップ１５；Ｙ）、ステップ２１に移行する。
一方、音声案内が済んでいなければ（ステップ１５；Ｎ）、案内部２１３は、案内交差点に目印があるか否かを情報記憶部５０の交差点目印情報５４で確認し（ステップ１６）、無ければ（ステップ１６；Ｎ）メインルーチンにリターンする。
【００６２】
案内交差点に目印があれば（ステップ１６；Ｙ）、案内部２１３は、交差点目印情報５４に当該案内経路（進入リンク−退出リンク）に対して視認可能距離が保存されているか否かを判断する（ステップ１７）。視認可能距離が保存されていなければ（ステップ１７；Ｎ）、案内部２１３は、図４で説明したように距離と方向による音声案内を行う（ステップ１８）。
一方、視認可能距離が保存されている場合（ステップ１７；Ｙ）、案内部２１３は、自車位置から案内交差点までの距離が視認可能距離以下であるか否かを判断し（ステップ１９）、視認可能距離以下でなければ（ステップ１９；Ｎ）ステップ２１に移行する。
視認可能距離以下であれば（ステップ１９；Ｙ）、図６で説明したように目印を用いた交差点案内を行う（ステップ２０）。この場合、例えば、処理のコールタイミング間に車両が１ｍ走行すると仮定して、通常は、視認可能距離から約１ｍの範囲内で目印を用いた音声案内が行われる。
【００６３】
次に案内部２１３は、案内交差点に対して目印を画像認識済みであるか（完了しているか）否かを判断する（ステップ２１）。
目印を画像認識済み（ステップ２１；Ｙ）の場合としては、案内交差点の目印に対する視認可能距離が存在する場合と、視認可能距離が存在しないが、遡り画像認識により視認可能距離を算出済みの場合があり、具体的には、ステップ１９；Ｎから移行してきた場合、ステップ２０から移行してきた場合、及び、１つ前のループでステップ２０が実行され今回ステップ１５から移行してきた場合が該当する。
一方、目印を画像認識済みでない（ステップ２１；Ｎ）の場合としては、案内交差点の目印に対する視認可能距離が存在しない場合で、具体的には、ステップ１８から移行してきた場合、及び、１つ前のループでステップ１８が実行され今回ステップ１５から移行してきた場合が該当する。
【００６４】
案内部２１３は、目印を画像認識済みであれば（ステップ２１；Ｙ）、メインルーチンにリターンする。
一方、目印を画像認識済みでなければ（ステップ２１；Ｎ）、案内部２１３は、画像認識の閾値を一致率Ｐに設定し（ステップ２２）、画像認識部２１３に画像認識を指示することで、画像認識部２１２による目印の画像認識を行う（ステップ２３）。
【００６５】
目印の画像認識において画像認識部２１２は、交差点目印情報５４により、その案内経路（進入リンク−退出リンク）から認識対象となる目印の目印種別（識別番号）を特定し、目印種別に対応する目印標準テンプレート５３を読み出してＲＡＭ２４に保存する。
案内交差点に対して複数の目印が存在する場合には、認識対象となる目印の位置を決定する優先順位が、走行経路に応じて次の（１）〜（４）の順に予め決められている。
（１）案内交差点を右左折する方向の手前側の位置
（２）案内交差点を右左折する方向の奥側の位置
（３）案内交差点を右左折する方向と反対側方向の手前側の位置
（４）案内交差点を右左折する方向と反対側方向の奥側の位置
【００６６】
図９は、案内交差点に複数の目印が存在する場合の特定方法を説明するためのものである。
上記優先順位によれば、図９に示すように案内交差点を右折する走行経路Ｒが設定されている場合、優先順位（１）に従って右手前の位置Ａに存在する目印が決定される。
もし、位置Ａに目印が存在していない場合には、優先順位（２）に従い右奥側の位置Ｂに存在する目印が決定される。
位置Ａにも位置Ｂにも目印が存在しない場合には、優先順位（３）に従い左手前の位置Ｃに存在する目印が決定される。
位置Ａ〜Ｃのいずれにも目印が存在しない場合には、優先順位（４）に従い左奥側の位置Ｄに存在する目印が決定される。
また図９に示す走行経路Ｒと逆方向の走行経路が設定されている場合には、位置Ａ、位置Ｃ、位置Ｂ、位置Ｄの順に位置が決定される。
【００６７】
画像認識部２１２は、撮像装置４３で撮像した撮像画像から抽出した特徴量と、決定した目印の位置に対応する目印標準テンプレート５３とが一致率Ｐ以上であるか否かにより、目印が認識できたか否かを判断する（ステップ２４）。
一致率がＰ未満で、当該撮像画像からは目印を認識できなかった場合（ステップ２４；Ｎ）、メインルーチンにリターンする。この場合、次のループで交差点案内処理を行う場合には、ステップ２１；Ｎ、ステップ２２を通過して、次の撮像画像（案内画像により接近した位置で撮像された撮像画像）に対する、一致率Ｐでの画像認識が行われる。
【００６８】
目印の画像認識ができた場合（ステップ２４；Ｙ）、画像認識部２１２は、遡り画像認識処理を行う（ステップ２５、詳細は後述）。
そして案内部２１３は、画像認識部２１２が遡り画像認識で求めた視認可能距離を、交差点目印情報５４の対応する交差点番号の案内経路（進入リンク−退出リンク）に保存し、交差点番号と案内経路（進入リンク−退出リンク）と共に求めた視認可能距離を情報センタ（サーバ）にアップし（ステップ２６）、メインルーチンにリターンする。
【００６９】
図１０は、遡り画像認識処理の詳細について表したフローチャートである。
画像認識部２１２は、画像認識用のテンプレートを、一致率Ｐで使用していた目印標準テンプレートから、今回の対象画像、すなわち、今回の画像認識で認識対象となった撮像画像をテンプレートに変更する（ステップ２５１）。
図１１は、遡り画像認識において使用される各テンプレートの推移について表したものである。
図１１（ａ）に示されるように、例えば、案内交差点の手前５０ｍの地点で、目印標準テンプレートと一致率Ｐで目印の認識ができた場合、ステップ２５１では、この画像認識の際に使用した撮像画像から目印部分を抽出した画像を、テンプレートに変更する。
【００７０】
次に画像認識部２１２は、ステップ２５２−１からステップ２５２−２によって、遡った各対象画像（認識対象となった撮像画像）に対する画像認識を、画像認識距離（案内交差点からの距離）がＬ３ｍに達するまでループにより、ステップ２５３〜ステップ２５８の処理を行う。
まず画像認識部２１２は、画像認識の対象画像すなわち、認識対象とする撮像画像を、前回の対象画像からＬ４ｍ戻す（ステップ２５３）。すなわち、画像認識部２１２は、前回の対象画像を撮像した地点からＬ４ｍ戻した地点に最も近い地点で撮像した撮像画像を、今回の対象画像として情報記憶装置５０の撮像画像５２から読み出す。なお、Ｌ４ｍ戻した地点がＬ３ｍよりも案内交差点から離れている場合、Ｌ３ｍに最も近い地点で撮像した画像を今回の対象画像とする。
距離Ｌ４はＬ３未満であり、本実施形態では一例としてＬ３が３００ｍ、Ｌ４が５０ｍに設定されている。
【００７１】
そして画像認識部２１２は、遡り画像認識の閾値をＰ％からＱ％（一致率Ｑ）に設定する（ステップ２５４）。本実施形態では、一致率Ｑを２０％に設定している。
次に画像認識部２１２は、交差点目印の画像認識処理を行い（ステップ２５５）、認識ができたか否か、すなわち、変更後のテンプレートと今回の対象画像とが一致率Ｑ以上であるか否かを判断する（ステップ２５６）。
図１１に示した例では、（ｂ）に示すように、５０ｍ手前の撮像画像を今回のテンプレートに変更する（ステップ２５１）と共に、Ｌ４ｍ（＝５０ｍ＋５０ｍ＝１００ｍ）戻した撮像画像を今回の対象画像とする（ステップ２５３）。そして、今回の対象画像（１００ｍ手前の撮像画像）とテンプレート（５０ｍ手前の撮像画像）との一致率がＱ＝２０％以上か否かを判断する。図１１（ｂ）の例では、一致率が５０％で２０％以上であるから、認識できていることになる。
【００７２】
画像認識できた場合（ステップ２５６；Ｙ）、画像認識部２１２は、視認可能距離＝今回の距離とする（ステップ２５７）。図１１（ｂ）の例では、認識できているので視認可能距離＝今回の距離＝１００ｍとなる。
そして画像認識部２１２は、画像認識用のテンプレートを今回の対象画像に変更する（ステップ２５８）。すなわち、画像認識部２１２は、テンプレートを今回の画像認識で認識対象となった撮像画像（対象画像）をテンプレートに変更する。図１１（ｂ）の例では、テンプレートを、認識対象画像である１００ｍ手前の撮像画像に変更する。
【００７３】
ステップ２５６において、一致率Ｑでの画像認識ができなかった場合（ステップ２５６；Ｎ）、画像認識部２１２は、処理中のループ（ステップ２５１−１〜２５１−２）から抜けてメインルーチンにリターンする。
この場合、直前ループで認識した際に保存される今回の距離が遡り画像認識における視認可能距離となる。
図１１の例では、（ｄ）に示すように２００ｍ手前の撮像画像に対してテンプレート（１５０ｍ手前の撮像画像）との一致率が１０％で認識できないと判断される。この場合、画像認識ができている直前のループ、図１１（ｂ）における今回の距離１５０ｍが視認可能距離となる。
【００７４】
以上のステップ２５３からステップ２５８までの処理を、画像認識距離Ｌ３ｍに達するまでループしたら、メインルーチンにリターンする。
この場合には、最後のループにおける今回の距離（対象画像の撮像位置までの距離）が視認可能距離となる。
【００７５】
以上、本発明のナビゲーション装置１における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、案内交差点の目印に対する視認可能距離が交差点目印情報５４に存在する場合には、図６に示されるように、車両が視認可能距離以下になったことを条件（ステップ１９；Ｙ）に、目印を用いた音声案内（ステップ２０）を行う場合について説明した。
これに対して、この変形例では、情報記憶部５０の交差点目印情報５４に視認可能距離が存在する場合、画像認識の閾値を一致率Ｑに下げて画像認識を行い、存在が確認できた場合に、目印による音声案内を行うものである。
図１２はこの変形例における音声案内について表したものである。
図１２で示した例では、車両が視認可能距離の位置Ｘ４２で撮像した撮像画像を対象画像として、目印標準テンプレートとの一致率Ｑ（２０％）で目印の画像認識を開始する。図１２の例では、位置Ｘ４２では目印を一致率Ｑ認識できなかったため、順次撮像される撮像画像に対して認識を行い、位置Ｘ４３で目印を認識できたために、目印を用いた音声案内を出力した状態を示している。
【００７６】
この変形例では、対象画像と比較するテンプレートとして目印標準テンプレートが使用されるが、遡り画像検索において使用されるテンプレート、すなわち、実際に撮像された対象画像をテンプレートとしてもよい。
また目印標準テンプレートと対象画像の両者をテンプレートとしていずれか一方に対する一致率Ｑでの目印の画像認識ができた場合に、目印を用いた音声案内をするようにしてもよい。
対象画像をテンプレートとする場合、目印標準テンプレートを使用して一致率Ｐでの目印の認識ができた際に使用された撮像画像（図１１（ａ）における５０ｍ手前の対象画像）を使用してもよく、視認可能距離を決定した際に使用した撮像画像（図１１（ｃ）における１５０ｍ手前の対象画像）を使用してもよい。
いずれの場合においても、実際に撮像された対象画像をテンプレートとして使用する場合、案内部２１３は、ステップ２６において、テンプレートとなる対象画像を含めて、交差点目印情報５４に保存すると共に情報センタにアップする。
【００７７】
また、説明した実施形態では、案内交差点に対する距離と方向による音声案内では、図４に示されるように、案内交差点から所定距離手前（例えば、１００ｍ）で、「ポーン、まもなく、右方向です」というように直前の音声案内をしている。
そこで他の変形として、直前の音声案内に対しても目印を用いた交差点案内の対象としてもよい。
例えば、図１２に示されるように、車両が案内交差点の直前である所定距離手前（例えば、１００ｍ手前）において、「ポーン、まもなく、貝殻石油を右方向です」というように直前案内を行うようにしてもよい。
【００７８】
また、図１０で説明した遡り検索では、目印を認識する対象である対象画像として、所定距離Ｌ４ｍずつ遡った位置に対応する撮像画像を使用する場合について説明したが、この場合Ｌ４の値を大きくとると認識回数が少なくなり処理が早くなるが、遡る単位が粗くなるため、運転者が実際に目印を視認可能な距離よりもかなり手前になる可能性がある。
その一方でＬ４の値を小さくすると、運転者による実際の視認可能距離により近い視認可能距離を求めることができるが、認識処理回数（ステップ２５２−１〜ステップ２５３−２のループ回数）が増えるため認識時間が長くなるという問題がある。
そこでこの変形例では、遡る単位を大小の２段階とするものである。
すなわち、所定距離Ｌ４として、大きな値Ｌ５（例えば、５０ｍ）と、最小単位Ｍｉｎ（例えば、１ｍ）の２種類を設定し、最初はＬ４＝Ｌ５単位で遡り、認識できなくなったら、最後に認識できた地点からＬ４＝Ｍｉｎ単位で遡るものである。
【００７９】
図１３は、遡る単位を２段階にした場合の説明図である。
本変形例を図１３に従って説明すると、案内交差点ＺからＸｍ手前の地点で、目印標準テンプレートと一致率Ｐ（例えば、８０％）で認識できた場合（ステップ２４；Ｙ）、画像認識部２１２は、Ｌ４＝Ｌ５ｍ（例えば、５０ｍ）ずつ遡った位置に対応して撮像された撮像画像を対象画像として、テンプレートと一致率Ｑ（例えば、２０％）の画像認識行い、以後、認識できれば更にＬ５ｍ遡った対象画像に対する画像認識を順次行う。
【００８０】
そして、一致率Ｑでの画像認識ができなかった場合（一致率が２０％未満となった場合）、認識できた直前の対象画像位置に戻り、そこから遡る距離Ｌ４をＬ５からＭｉｎ（例えば、１ｍ）に切り替えて細かく遡った位置に対応する撮像画像を対象画像として、テンプレートと一致率Ｑの画像認識を行う。以後、目印の画像認識ができれば更にＭｉｎだけ遡った対象画像に対する画像認識を順次行う。
そして、最小単位であるＭｉｎずつ遡った対象画像に対して、一致率Ｑでの画像認識ができなかった場合（一致率が２０％未満となった場合）、その直前で認識できた対象画像の撮像位置までの、案内交差点からの距離が視認可能性距離となる。
なお、本変形例で使用するテンプレートは実施形態又はその変形で説明したテンプレートを使用する。
【００８１】
図１４は、遡る単位を２段階にした変形例の遡り画像認識処理のフローチャートである。
なお、実施形態において図１０で説明した処理と同一の部分については同一のステップ番号を付して、適宜その説明を省略することとする。
画像認識部２１２は、画像認識用のテンプレートを、一致率Ｐで使用していた目印標準テンプレートから、今回の対象画像、すなわち、今回の画像認識で認識対象となった撮像画像をテンプレートに変更すると共に、遡る距離Ｌ４をＬ４＝Ｌ５に設定する（ステップ２５１ｂ）。
以後画像認識部２１２は、実施形態で説明したように、ステップ２５２−１からステップ２５２−２間でのループを繰り返す。このループでは、実施形態と同様に、大きな遡り距離Ｌ４＝Ｌ５だけ遡った位置に対応する撮像画像を対象画像として一致率Ｑでの目印画像認識を行う。
【００８２】
そして画像認識部２１２は、このループにおいて、一致率Ｑでの目印画像認識ができなかった場合（ステップ２５６；Ｎ）、本実施形態による細かく遡った画像認識に移行する。
すなわち、画像認識部２１２は、遡る単位であるＬ４を最小単位Ｍｉｎに設定する（ステップ２６１）。
そして、現在の視認可能距離からＬ４ｍ＝Ｍｉｎだけ戻した（案内交差点から離れた）地点に対応する撮像画像を対象画像として取得する（ステップ２６２）。なお、現在の視認可能距離は、ステップ２５６；Ｎになる直前のループにおけるステップ２５７で保存した今回の距離が該当する。
【００８３】
次に画像認識部２１２は、対象画像とテンプレートを比較して交差点目印の画像認識処理を行う（ステップ２６３）。ここで使用するテンプレートは、最初の処理ではステップ２５２−１〜ステップ２５２−２のループから抜ける前に使用したテンプレートであり、それ以降については後述するステップ２６６で変更したテンプレートである。
【００８４】
そして、画像認識部２１２は、目印の画像認識ができたか否か、すなわち、テンプレートと今回の対象画像とが一致率Ｑ以上であるか否かを判断する（ステップ２６４）。
画像認識できた場合（ステップ２６４；Ｙ）、画像認識部２１２は、視認可能距離＝今回の距離とする（ステップ２６５）。
そして画像認識部２１２は、画像認識用のテンプレートを今回の対象画像に変更する（ステップ２６６）。すなわち、画像認識部２１２は、テンプレートを今回の画像認識で認識対象となった撮像画像（対象画像）に変更する。
【００８５】
画像認識部２１２は、画像認識の対象画像を更にＬ４＝Ｍｉｎだけ戻し（ステップ２６７）、ステップ２６３に戻り、同様にステップ２６３〜ステップ２６７を繰り返す。
そして、ステップ２６４で画像認識ができなかった場合（ステップ２６４；Ｎ）、メインルーチンにリターンする。この場合の視認可能距離は、直前の画像認識（ステップ２６３）の結果としてステップ２６５で保存された視認可能距離＝今回の距離となる。
【００８６】
また説明した実施形態及び変形例では、車両に搭載されるナビゲーション装置１を例に説明したが、説明したナビゲーションプログラム（機能）を搭載した携帯電話や、携帯情報端末（ＰＤＡ：Personal Digital Assistant、ＰＮＤ：Personal Navigation Deviceなど）、パーソナルコンピュータをナビゲーション装置として、車両で使用するようにしてもよい。
また、これら携帯電話等の各機器をユーザが持ち運んで使用する場合には、車両に変わる移動体をユーザとして適用するようにしてもよい。
【００８７】
また本実施形態、変形例では、走行経路上の案内交差点を対象として説明したが、交差点に限定されるものではなく、走行経路上に存在する特定の分岐点を案内する場合や、直進を案内する場合にも適用することが可能である。
【符号の説明】
【００８８】
１０  現在位置検出装置
２０  情報処理装置
４０  入出力装置
４３  撮像装置
４４  スピーカ
５０  情報記憶装置
５１  地図データ
５２  撮像画像
５３  目印標準テンプレート
５４  交差点目印情報
５５  音声データ
６０  通信制御部
２１１  ロケーション部
２１２  画像認識部
２１３  案内部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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