(57)【要約】      （修正有）【課題】特に運転初心者の車庫入れにおける入庫および出庫の両方の運転操作を簡単に行えるようにする。【解決手段】車庫入れする場合に、入庫時に記録スイッチ３０をオンすることにより、オン以降の駆動モータ４の回転量およびトルクの変化履歴、並びに、ハンドル操作による舵角の変化履歴を記憶部２７ｃに記憶し、入庫開始から入庫完了までの駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴、舵角の変化履歴を記憶する。そして、出庫時には、逆再生スイッチ３１をオンするのみで、記憶部２７ｃに記憶した駆動モータ４の回転角の変化履歴、トルク補正部２７ｂ４により補正された駆動モータ４のトルクの変化履歴並びに舵角の変化履歴を時間的に遡って逆再生すべく、駆動モータ４およびＥＰＳモータ１７を制御する。【選択図】図１
2014141175.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駆動する駆動モータと、
運転者の駆動操作に基づいて前記駆動モータの回転量およびトルクを制御する駆動モータ制御手段と、
運転者のハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する舵角制御手段と、
所定の記憶契機以降の運転者の駆動操作による前記駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴と、運転者のハンドル操作による舵角の変化履歴とを記憶する記憶手段と、
所定の逆再生契機に応じ、前記記憶手段に記憶された前記駆動モータの回転量の変化履歴並びに舵角の変化履歴を、時間的に遡って逆再生するように前記駆動モータ制御手段および前記舵角制御手段を制御する逆再生手段と、
前記逆再生手段による前記逆再生の制御中における前記駆動モータの実回転量と、当該実回転量と時間的に対応する前記記憶手段に記憶された前記駆動モータの回転量とに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記駆動モータのトルクの変化履歴を補正する補正手段とを備え、
前記逆再生手段は、前記逆再生の制御の際、前記補正手段により補正された前記トルクの変化履歴を時間的に遡って逆再生するように前記駆動モータ制御手段を制御することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記記憶手段の記憶終了後における車両の位置変化の有無を推定する推定手段をさらに備え、
前記逆再生手段による前記逆再生の制御開始前に、前記推定手段により前記位置変化が有ると推定されるときに、前記逆再生手段による前記逆再生の制御を中止することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動車両等において、いわゆる車庫入れの際の運転操作を補助する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動車両における車庫入れ時の運転操作を補助する車両制御装置として、記憶モードスイッチのオンによる記憶モード時に、ハンドル、アクセル、ブレーキ等の運転操作状態を示すデータを取り込んでメモリ等に運転操作マップとして記憶し、記憶した運転操作マップデータに従い、駆動モータドライバおよびステアリングモータドライバを制御することにより、記憶モードで記憶した走行軌跡を反復して車庫入れを自動的に反復することが考えられている（特許文献１参照）。
【０００３】
すなわち、上記した車両制御装置は、車庫入れ時の運転操作を一旦記憶しておき、次回の車庫入れ時に記憶した運転操作マップデータを反復することにより、自動的に車庫入れを行うというものであって、同じ車庫に対する車庫入れの運転操作を補助するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平３−２００４７９号公報（第６頁右下欄第６行〜第１０頁左上欄第４行および第５図、第８図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記した特許文献１に記載にように、入庫時の運転操作および出庫時の運転操作の両方を記憶しておき、次回の入出庫時に、記憶した運転操作マップを反復することにより次回以降の入出庫を自動的に行う場合、次回の入庫開始時および出庫開始時の車両位置が、記憶した運転操作マップの開始時の車両位置と完全に一致していなければ、記憶した運転操作マップを反復しても記憶した走行軌跡通りに入出庫できず、入庫開始時および出庫開始時の車両位置を記憶済みの運転操作マップの開始時の車両位置と一致させることは非常に困難であり、現実的ではないという問題がある。
【０００６】
ところで、運転初心者が苦労するのは、狭い車庫や駐車場への入庫あるいは出庫時の運転操作であり、後進操作で入庫した場合、入庫時の運転操作には苦労する半面、出庫時の運転操作は簡単であり、一方、前進操作で入庫した場合は、入庫時の運転操作は簡単である反面、出庫時の運転操作には苦労する。
【０００７】
このような実情を踏まえると、初心者にとっては、入庫および出庫の両方を簡単な運転操作で済むのが好適であり、例えば前進操作で簡単に入庫した後、自動運転で出庫できるのが望ましい。
【０００８】
本発明は、特に運転初心者の車庫入れにおける入庫および出庫の両方の運転操作を簡単に行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した目的を達成するために、本発明の車両制御装置は、車両を駆動する駆動モータと、運転者の駆動操作に基づいて前記駆動モータの回転量およびトルクを制御する駆動モータ制御手段と、運転者のハンドル操作に基づいて車両の舵角を制御する舵角制御手段と、所定の記憶契機以降の運転者の駆動操作による前記駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴と、運転者のハンドル操作による舵角の変化履歴とを記憶する記憶手段と、所定の逆再生契機に応じ、前記記憶手段に記憶された前記駆動モータの回転量の変化履歴並びに舵角の変化履歴を、時間的に遡って逆再生するように前記駆動モータ制御手段および前記舵角制御手段を制御する逆再生手段と、前記逆再生手段による前記逆再生の制御中における前記駆動モータの実回転量と、当該実回転量と時間的に対応する前記記憶手段に記憶された前記駆動モータの回転量とに基づいて、前記記憶手段に記憶された前記駆動モータのトルクの変化履歴を補正する補正手段とを備え、前記逆再生手段は、前記逆再生の制御の際、前記補正手段により補正された前記トルクの変化履歴を時間的に遡って逆再生するように前記駆動モータ制御手段を制御することを特徴としている（請求項１）。
【００１０】
また、前記記憶手段の記憶終了後における車両の位置変化の有無を推定する推定手段をさらに備え、前記逆再生手段による前記逆再生の制御開始前に、前記推定手段により前記位置変化が有ると推定されるときに、前記逆再生手段による前記逆再生の制御を中止するようにしてもよい（請求項２）。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明によれば、いわゆる車庫入れを例にとると、入庫時に所定の記憶契機（例えば、記録スイッチのオンなど）以降の運転者の駆動操作による駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴、並びに、運転者のハンドル操作による舵角の変化履歴が記憶手段に記憶されるため、入庫開始から入庫完了までの駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴、舵角の変化履歴が記憶される。そして、出庫時には、所定の逆再生契機（例えば、逆再生スイッチのオンなど）に応じ、記憶手段に記憶された駆動モータの回転量の変化履歴、補正手段により補正された駆動モータのトルクの変化履歴並びに舵角の変化履歴を時間的に遡って逆再生すべく駆動モータ制御手段および舵角制御手段が逆再生手段により制御される。
【００１２】
したがって、入庫の際には簡単な前進操作による入庫を行うと、出庫時には、入庫時の運転状態がそのまま時間的に遡って自動的に逆再生されて出庫されることになり、運転者は運転操作が煩雑な後進操作を行う必要がなく後進による出庫を自動で行うことができるため、運転初心者にとって車庫入れにおける入庫および出庫の両方の運転操作を簡単に行うことが可能になる。また、請求項１に係る発明は、車庫入れに限らず縦列駐車、その他逆再生するパターンの運転を行う場合の補助としても有効である。
【００１３】
このとき、駆動モータのトルクは、入庫状況が進行するに連れて減少して入庫完了ではゼロになるため、このようなトルクの変化履歴を逆再生すると、出庫開始時には大きな駆動モータのトルクが必要であるにもかかわらずトルクゼロとなり、車両の挙動として不自然で運転者に違和感を与えることから、逆再生手段による逆再生の制御中における前記駆動モータの実回転量と、当該実回転量と時間的に対応する記憶手段に記憶された駆動モータの回転量とに基づいて、記憶手段に記憶された駆動モータのトルクの変化履歴を補正手段により補正し、補正したトルクの変化履歴を時間的に遡って逆再生するようにすることにより、出庫時における車両の挙動は自然なものとなり、運転者に違和感を与えることを防止できる。
【００１４】
請求項２に係る発明によれば、記憶手段への記憶終了後に車両位置が少しでも変化していれば、逆再生制御による車両の移動軌跡は、記憶したデータに基づく移動軌跡と異なるものになり、車両が障害物に接触するなど不測に事態を招きかねないため、記憶終了後に車両位置が変化していると推定されれば、逆再生手段による逆再生制御が中止され、上記した不測の事態を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る車両制御装置の一実施形態の概略構成図である。
【図２】図１の動作説明図である。
【図３】図１の動作説明図である。
【図４】図１の動作説明用フローチャートである。
【図５】図１の動作説明用フローチャートである。
【図６】図１の動作説明用フローチャートである。
【図７】図１の動作説明用フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の車両制御装置を電動車両に適用した場合の一実施形態について、図１の概略構成図、図２ないし図７の動作説明図およびフローチャートを参照して詳細に説明する。
【００１７】
本実施形態における電動車両１は図１に示すように構成され、高圧バッテリ２の高圧直流がインバータ３により交流に変換されて駆動モータ４に供給されて駆動モータ４が駆動され、駆動モータ４の回転駆動力が減速機５および回転シャフト６を介して２個の後輪７，７に伝達されて駆動されるようになっている。
【００１８】
このとき、駆動モータ４にはレゾルバから成る回転角センサ８が設けられ、この回転角センサ８から駆動モータ４のモータ回転角θｍに応じた出力が、インバータ３を介して後述するマイクロコンピュータ構成の車両制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｏｒｏｌｌ  Ｕｎｉｔ）に取り込まれる。また、車両制御ＥＣＵから目標トルク指令値がインバータ３に出力され、回転角θｍから求められる駆動モータ４のモータ回転数とモータコイル電流とに基づく駆動モータの４の実際の実トルクが目標トルク指令値に一致するように、インバータ３による駆動モータ４への電流指令値がフィードバック制御されるようになっている。
【００１９】
一方、前輪１０，１０には、操向ハンドル１１、ユニバーサルジョイントを備えるステアリングシャフト１２、ラック軸１３、タイロッド１４のほか、ハンドル操作に基づく操舵トルクＴｓを検出するトルクセンサ１６、このトルクセンサ１６により検出される操舵トルクＴｓに対して補助トルクＴａを発生する電動パワーステアリングアリングモータ（以下、ＥＰＳモータという）１７、ＥＰＳモータ１７の発生トルクをステアリングシャフト１２に加えてラック軸１３に伝達するウォームギヤ、ラック・ピニオン機構などから成る伝達機構１８から成るパワーステアリング装置２０が設けられている。
【００２０】
このパワーステアリング装置２０は、１２Ｖバッテリ２３の低圧直流がインバータ２２により交流に変換されてＥＰＳモータ１７に供給されてＥＰＳモータ１７が駆動され、ＥＰＳモータ１７の発生トルクがステアリングシャフト１２へのハンドル操作による操舵トルクに加えられて運転者の操舵が補助され、伝達機構１８を介して補助された操舵動作が前輪１０，１０に伝えられるようになっている。
【００２１】
このとき、駆動モータ４の制御と同様、ＥＰＳモータ１７にはレゾルバから成る回転角センサ２５が設けられ、この回転角センサ２５からＥＰＳモータ１７のモータ回転角θｓに応じた出力が、車両制御ＥＣＵに取り込まれる。また、車両制御ＥＣＵから目標トルク指令値がインバータ２２に出力され、回転角θｓから求められるＥＰＳモータ１７のモータ回転数とモータコイル電流とに基づくＥＰＳモータ１７の実際の実トルクが目標トルク指令値に一致するように、インバータ２２によるＥＰＳモータ１７への電流指令値がフィードバック制御されるようになっている。
【００２２】
ところで、車両制御ＥＣＵ２７は、入出力部２７ａ、演算部２７ｂおよび記憶手段としての記憶部２７ｃを備える。さらに、演算部２７ｂは、目標トルク指令値を算出するトルク指令値算出部２７ｂ１と、駆動モータ４のモータ回転数から車速Ｖを算出する車速算出部２７ｂ２と、回転角センサ２５によるＥＰＳモータ１７のモータ回転角θｓから運転者のハンドル操作に基づく車両１の舵角θｗを算出する舵角算出部２７ｂ３と、後述する逆再生制御時にトルク指令値算出部２７ｂ１による目標トルク指令値を補正するトルク補正部２７ｂ４とを備えている。
【００２３】
また、車両制御ＥＣＵ２７は、運転者の駆動操作であるアクセルペダルセンサ（図示せず）により検出される運転者の駆動操作であるアクセルペダル操作によるアクセル開度Ａｃ、および、ブレーキペダルセンサ（図示せず）により検出される運転者の駆動操作であるブレーキペダルの踏込み量Ｂｒ、シフトレバーの切替位置を示すシフト信号Ｓｈ等の車両状態に関する情報を取り込む。
【００２４】
そして、車両制御ＥＣＵ２７は、アクセル開度Ａｃおよびベレーキペダル踏込み量Ｂｒ、シフト信号Ｓｈに応じて目標トルク指令値を演算し、目標トルク指令値に基づきインバータ３を制御して駆動モータ４への電流指令値を制御する。このような車両制御ＥＣＵ２７による駆動モータ４の制御機能が、本発明における駆動モータ制御手段に相当する。
【００２５】
一方、車両制御ＥＣＵ２７は、上記したように、トルクセンサ１６により検出される操舵トルクＴｓを取り込み、ＥＰＳモータ１７の出力が操舵トルクＴｓに対応する所定の補助トルクＴａを発生する出力となるように目標トルク指令値を演算し、目標トルク指令値に基づきインバータ２２を制御してＥＰＳモータ１７への電流指令値を制御する。このような車両制御ＥＣＵ２７によるＥＰＳモータ１７の制御機能が、本発明における舵角制御手段に相当する。
【００２６】
また、車両１のインストルメントパネル等には記録スイッチ３０および逆再生スイッチ３１が設けられ、運転者により記録スイッチ３０がオンされると、車両制御ＥＣＵ２７は記録モードになり、記録スイッチ３０のオンを記憶契機として、記録スイッチ３０のオン以降における運転者の駆動操作による駆動モータ４の回転角θｍ、回転数などの回転量およびトルクの変化履歴と、運転者のハンドル操作による舵角θｗの変化履歴およびＥＰＳモータ１７のトルクの変化履歴とを記憶部２７ｃに記憶される。なお、車両制御ＥＣＵ２７の記録モードは、記録スイッチ３０のオンから予め定められた所定時間、例えば運転者が車庫入れの入庫時の運転操作に要する十分な時間（１２０秒など）をカウントするタイマが動作する間、継続するように設定されている。
【００２７】
さらに、逆再生スイッチ３１をオンすると、車両制御ＥＣＵ２７は逆再生モードになり、逆再生スイッチ３１のオンを逆再生契機として、記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４の回転量のうち少なくとも回転角θｍの変化履歴、および、記憶部２７ｃに記憶された舵角θｗの変化履歴が逆再生されるが、このとき、車両制御ＥＣＵ２７による逆再生の制御中における一刻毎の駆動モータ４の実回転量（実回転角および実回転数のうち、少なくとも実回転角）と、当該実回転量と時間的に対応する記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４の回転量（少なくとも回転角θｍ）との差に基づき、記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４のトルクの変化履歴が補正され、記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４の回転量（回転角θｍ）の変化履歴および補正後のトルクの変化履歴並びに記憶部２７ｃに記憶された舵角θｗの変化履歴を時間的に遡って逆再生すべく、駆動モータ４およびＥＰＳモータ１７が制御される。なお、逆再生スイッチ３１を２回続けてオンすると逆再生モードは解除される。
【００２８】
ここで、トルクの変化履歴の補正について詳細に説明する。いま、逆再生制御中のある時刻ｔ１における逆再生の制御中における一刻毎の駆動モータ４の実回転角をθ１とし、その時刻に対応する記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４の回転角θ２とすると、時刻ｔ１におけるθ２とθ１との差分値Δθｔ１に比例した比例値、すなわち差分値Δθｔ１に定数Ｋを掛けた値αｔ１（＝Ｋ×Δθｔ１）と、時刻ｔ１の前の時刻ｔ０までの差分値Δθｔ０に定数Ｋを掛けた値αｔ０（＝Ｋ×Δθｔ０）の積分値Σｔ０として、例えば時刻ｔ１におけるトルク補正値Σｔ１として、トルク補正部２７ｂ４により、
Σｔ１＝αｔ１×０．１+Σｔ０×０．９  …（１）
で表わされる式（１）の演算により求められる。ここで、第１項は比例項、第２項は積分項であるが、式（１）では比例項と積分項の比率を１：９に割り振って補正値を求めているが、式（１）は一例であって、この比率は１：９に限定されるものではない。
【００２９】
このような車両制御ＥＣＵ２７のトルク補正部２７ｂ４による補正処理が、本発明における補正手段に相当し、上記した車両制御ＥＣＵ２７による逆再生の制御機能が、本発明における逆再生手段に相当する。
【００３０】
そして、このように構成された電動車両１が車庫（駐車場）に入庫する場合に、車両１が入庫開始位置に移動した時点で、運転者により記録スイッチ３０がオンされると、記録スイッチ３０のオンを記憶契機として車両制御ＥＣＵ２７は記録モードに切り替わり、記録スイッチ３０のオン以降における図２（ａ）に示す運転者の駆動操作による駆動モータ４の回転角θｍの変化履歴、および、同図（ｂ）に示す駆動モータ４のトルクの変化履歴が記憶部２７ｃに記憶されるとともに、同図（ｃ）に示す運転者のハンドル操作による舵角θｗの変化履歴、および、同図（ｄ）に示すＥＰＳモータ１７のトルクの変化履歴が記憶部２７ｃに記憶される。
【００３１】
このとき、上記したように記録スイッチ３０のオンによる記録モードの開始から、車両制御ＥＣＵ２７に内蔵のタイマのカウントがスタートし、タイマが車庫入れの入庫時の運転操作に要する十分な時間（１２０秒など）をカウントアップするまでの間、記録モードが継続するため、入庫が完了するまでの駆動モータ４およびＥＰＳモータ１７の回転角およびトルクの変化履歴が記憶部２７ｃに記憶される。
【００３２】
次に、入庫状態の車両１を車庫（駐車場）から出庫する場合、逆再生スイッチ３１をオンすることにより、車両制御ＥＣＵ２７は逆再生モードに切り替わり、逆再生スイッチ３１をオンによる逆再生契機に応じて、図２（ａ）の駆動モータ４の回転角θｍの変化履歴を左右反転し、さらに入庫時と逆方向に移動するために上下反転した図３（ａ）に示す回転角θｍを再生するように駆動モータ４が制御されるとともに、図２（ｂ）の駆動モータ４のトルクを左右反転し、さらに入庫時と逆方向に移動するために上下反転した図３（ｂ）中の１点鎖線のような駆動モータ４のトルクの変化履歴が、上記したようにトルク補正部２７ｂ４により図３（ｂ）中の実線のように補正され、この補正されたトルクの変化履歴を再生するように駆動モータ４が制御される。
【００３３】
さらに、逆再生スイッチ３１をオンによる逆再生契機に応じて、図２（ｃ）の舵角θｗの変化履歴を左右反転したような図３（ｃ）に示す舵角θｗ、および、図２（ｄ）に示すＥＰＳモータ１７のトルクの変化履歴を左右反転したような図３（ｄ）に示すトルクの変化履歴を再生するようにＥＰＳモータ１７が制御される。
【００３４】
続いて、上記した電動車両１を制御する車両制御ＥＣＵ２７の動作について、図４ないし図７のフローチャートを参照して説明する。
【００３５】
主たる制御手順である図４に示すように、車両制御ＥＣＵ２７は、駆動モータ４のモータ回転数に基づく車速Ｖやアクセル開度Ａｃ、ブレーキペダルの踏込み量Ｂｒ等に基づき、車両１が停止中であるかどうかの判定を行い（ステップＳ１）、この判定結果がＮＯであれば、通常走行モード処理の制御を実行し（ステップＳ２）、その後スタートに戻る。
【００３６】
一方、ステップＳ１の判定結果がＹＥＳであれば、記録スイッチ３０がオンされたか否かの判定を行い（ステップＳ３）、この判定結果がＹＥＳであれば、記録スイッチ３０のオンを記録契機として車両制御ＥＣＵ２７が記録モードに切り替わり、記録モード処理の制御を実行し（ステップＳ４）、その後スタートに戻る。
【００３７】
また、上記したステップＳ３の判定結果がＮＯであれば、記憶部２７ｃに記憶データがあるか否かの判定がなされ（ステップＳ５）、この判定結果がＹＥＳであれば、ハンドル１１が操作されていないかどうかの判定がなされ（ステップＳ６）、この判定結果がＹＥＳであれば、逆再生スイッチ３１がオンされたか否かの判定がなされ（ステップＳ７）、この判定結果がＹＥＳであれば、逆再生スイッチ３１のオンを逆再生契機として車両制御ＥＣＵ２７が逆再生モードに切り替わり、逆再生モード処理の制御を実行し（ステップＳ８）、その後スタートに戻る。
【００３８】
ところで、上記したステップＳ５，Ｓ６，Ｓ７の判定結果がいずれもＮＯの場合には、上記したステップＳ２の通常走行モード処理の制御を実行する。
【００３９】
次に、上記した図４におけるステップＳ２の通常走行モード処理について、図５を参照して説明する。
【００４０】
図５に示すように、通常走行モードにおいて車両制御ＥＣＵ２７は、駆動モータ４のモータ回転数に基づく車速Ｖ、アクセル開度Ａｃ、ブレーキペダルの踏込み量Ｂｒ、シフト信号Ｓｈ等を取り込み、駆動モータ４の出力を、車速Ｖ、アクセル開度Ａｃおよびブレーキペダル踏込み量Ｂｒに応じたものにするための目標トルク指令値をトルク指令値算出部２７ｂ１により算出し（ステップＳ３１）、インバータ３に送信する（ステップＳ３２）。インバータ３では、この目標トルク指令値に応じたモータ電流指令値を演算し、上記したフィードバック制御により、駆動モータ４の実トルクを目標トルク指令値に一致させるようなトルク補正を行い、モータ電流指令値を演算して制御する。
【００４１】
続いて、上記した図４におけるステップＳ４の記録モード処理について、図６を参照して説明する。
【００４２】
図６に示すように、記録モードにおいて車両制御ＥＣＵ２７は、記録契機（記録スイッチ３０のオン）に応じ記録モード処理を開始するかどうかの判定を行い（ステップＳ４１）、記録モード処理を開始すべきでない場合には（ステップＳ４１のＮＯ）、記録モードの継続時間をカウントするタイマをリセットし（ステップＳ４２）、その後ステップＳ４１に戻り、記録モード処理を開始すべきである場合には（ステップＳ４１のＹＥＳ）、タイマを例えば１秒ずつインクリメントし（ステップＳ４３）、図５に示す通常走行モード処理を実行する（ステップＳ４４）。
【００４３】
そして、車両制御ＥＣＵ２７に取り込まれた回転角θｍ、θｓに基づき、予め定めた規定時間あたりの駆動モータ４の回転角およびトルクを導出するとともに、ＥＰＳモータ１７の回転角θｓから舵角θｗを導出し（ステップＳ４５）、導出した駆動モータ４の回転量およびトルク並びに舵角θｗを記憶部２７ｃに格納して記憶させ（ステップＳ４６）、その後スタートに戻って上記の動作を繰り返すことによって、記録モードが継続する間における駆動モータ４の回転角およびトルクの変化履歴並びに舵角θｗの変化履歴を記憶部２７ｃに記憶する。なお、記録モード処理は、上記したタイマが予め定めた時間をカウントアップすることにより終了する。
【００４４】
さらに、上記した図４におけるステップＳ８の逆再生モード処理について、図７を参照して説明する。
【００４５】
図７に示すように、逆再生モードにおいて車両制御ＥＣＵ２７は、取り込んだブレーキペダルの踏込み量Ｂｒに基づき、ブレーキペダルが踏まれているかどうかの判定を行い（ステップＳ５１）、この判定結果がＹＥＳであれば判定結果がＮＯになるまでステップＳ５１の判定を繰り返し、判定結果がＮＯになれば、逆再生スイッチ３１が再度オンされる等の逆再生モードの解除条件が成立したか否かの判定を行い（ステップＳ５２）、この判定結果がＮＯであれば、記憶部２７ｃに記憶されたデータの逆再生制御が終了したか否かの判定を行い（ステップＳ５３）、この判定結果がＹＥＳであれば、上記したステップＳ５２の判定結果がＹＥＳの場合とともにスタートに戻る。
【００４６】
一方、上記したステップＳ５３の判定結果がＮＯであれば、記憶部２７ｃから駆動モータ４の回転角およびトルクの変化履歴並びに舵角の変化履歴を読み出し（ステップＳ５４）、トルク補正部２７ｂ４により、現在の駆動モータ４の実回転角とこれに対応する記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４の回転角との差を算出し（ステップＳ５５）、算出した差から、上記した式（１）の演算により駆動モータ４のトルク補正値を算出する（ステップＳ５６）。
【００４７】
続いて、記憶部２７ｃから読み出した駆動モータ４のトルクを、ステップＳ５６において算出されたトルク補正値に補正することによって、逆再生すべき駆動モータのトルクの変化履歴を補正し、インバータ３にトルク指令値を送信する（ステップＳ５７）。インバータ３，２２ではモータトルク指令値に基づき、駆動モータ４およびＥＰＳモータ１７のモータ電流指令値を演算してモータ４，１７を制御する。その後上記したステップＳ５１に戻って上記した動作を繰り返す。その結果、駆動モータ４、ＥＰＳモータ１７が自動制御されて記憶部２７ｃに記憶されている車両１の走行軌跡が逆再生される。
【００４８】
このように、車庫入れする場合に、入庫時に記録スイッチ３０をオンすることにより、オン以降の駆動モータ４の回転量およびトルクの変化履歴、並びに、ハンドル操作による舵角の変化履歴が記憶部２７ｃに記憶され、入庫開始から入庫完了までの駆動モータの回転量およびトルクの変化履歴、舵角の変化履歴が記憶される。そして、出庫時には、逆再生スイッチ３１をオンするのみで、記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４の回転角の変化履歴、トルク補正部２７ｂ４により補正された駆動モータ４のトルクの変化履歴並びに舵角θｗの変化履歴を時間的に遡って逆再生すべく、駆動モータ４およびＥＰＳモータ１７が制御され、車両１は入庫時とほぼ同じ時間をかけて自動的に出庫されることになる。
【００４９】
したがって、運転初心者が車庫入れをする場合であっても、入庫時に運転操作が簡単な前進操作により車両１を入庫させ、その際に記録スイッチ３０をオンして入庫時の駆動モータ４の回転角およびトルクの変化履歴並びに舵角θｗの変化履歴を記憶部２７ｃに記憶させておくと、出庫時に逆再生スイッチ３１をオンするだけで、入庫時の走行軌跡を逆向きに辿るようにして自動的に車両の出庫が行われ、初心者であっても車庫の入出庫を容易に行うことが可能になる。
【００５０】
以上のように、上記した実施形態によれば、入庫の際には簡単な前進操作による入庫を行うことにより、出庫の際には入庫時の運転状態がそのまま時間的に遡って自動的に逆再生され、入庫時の走行軌跡を自動的に逆向きに辿って出庫されることになり、運転者は運転操作が煩雑な後進操作を何ら行う必要がなく、後進による出庫を自動で行うことができる。そのため、運転初心者にとって車庫入れにおける入庫および出庫の両方の運転操作を極めて簡単に行うことが可能になる。なお、後進操作で入庫する場合であっても、上記した逆再生制御と同様に前進操作で自動出庫することができる。
【００５１】
また、駆動モータ４のトルクは、入庫状況が進行するに連れて減少して入庫完了ではゼロになるため、このようなトルクの変化履歴を逆再生すると、出庫開始時には大きな駆動モータ４のトルクが必要であるにもかかわらずトルクゼロとなり、車両１の挙動として不自然で運転者に違和感を与えることから、逆再生の制御中におけるある時刻の駆動モータ４の実回転角と、その実回転角と時間的に対応する記憶部２７ｃの駆動モータ４の回転角との差に基づいて、記憶部２７ｃに記憶された駆動モータ４のトルクの変化履歴を補正するため、補正後のトルクの変化履歴を逆再生時に辿ることで、出庫時における車両１の挙動は自然なものとなり、運転者に違和感を与えることを防止できる。
【００５２】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能である。
【００５３】
例えば、上記した実施形態では、車庫入れにおける制御を例として説明したが、車庫入れに限らず縦列駐車、その他逆再生するパターンの運転を行う場合における補助としても本発明は有効である。
【００５４】
また、上記した実施形態において、車両制御ＥＣＵ２７により、アクセル開度Ａｃ、シフト信号Ｓｈ、車速Ｖ、ハンドル位置の変化の有無や、ＧＰＳによる車両１位の位置変化等から、記憶部２７ｃの記憶終了後における車両１の位置変化の有無を推定するようにし、車両制御ＥＣＵ２７による逆再生の制御開始前に、車両１の位置変化が有ると推定できれば、逆再生の制御を中止するようにしてもよい。
【００５５】
こうすると、記憶部２７ｃへの記憶終了後に車両１が少しでも位置変化していれば、逆再生制御による車両１の移動軌跡は、記憶したデータに基づく移動軌跡と異なるものになり、車両１が障害物に接触するなど不測に事態を招きかねないが、記憶終了後に車両位置が変化していると推定できる場合に逆再生制御を中止することにより、上記した不測の事態を未然に防止することができる。
【００５６】
また、上記した実施形態では、入庫時とほぼ同じ時間をかけて自動的に出庫する、つまり記憶部２７ｃに記憶した回転角、トルク、舵角の変化履歴と同じ時間で逆再生を実行するようにした場合について説明したが、記憶部２７ｃに記憶した上記変化履歴よりも長い時間あるいは短い時間で逆再生するようにしてもよい。例えば、上記したように、前進操作で入庫し、逆再生制御により後進操作で自動出庫する場合に、逆再生を長い時間で行い、一方後進操作で入庫し逆再生制御により前進操作で自動出庫する場合には、逆再生を短い時間で行うことにより、運転者に与える違和感を低減することができる。
【００５７】
また、上記した実施形態では、記録モードをタイマのカウントアップにより解除する場合について説明したが、記録スイッチ３０を再度のオンにより運転者の意図的な解除を可能にするようにしてもよく、記録スイッチ３０をオン・オフ型にして記録スイッチのオフにより解除するようにしてもよい。
【００５８】
また、上記した実施形態では、記録モードにおいて、駆動モータ４の回転角θｍの変化履歴を記憶する場合につて説明したが、回転角のほか回転数を回転量としてその変化履歴を記憶するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１    …電動車両
４    …駆動モータ
２７  …車両制御ＥＣＵ（駆動モータ制御手段、舵角制御手段、逆再生手段、推定手段）
２７ｂ４  …トルク補正部（補正手段）
２７ｃ  …記憶部（記憶手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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