(57)【要約】【課題】  駆動装置等の駆動機器を小型化して電源容量を抑えつつ、安定した循環動作ができる垂直循環式駐車設備を提供すること。【解決手段】  上下に離間して設けられた上スプロケット５と下スプロケット６との間に主務チェーン７を巻き掛け、主務チェーン７に設けたアタッチメントリンク８に吊下げた複数のケージ１０からなるケージ群１２を循環動作させる駆動モータ１６の回転方向を指定して起動指令を出力する制御部３０を備え、制御部３０は、ケージ群１２の左右位置における荷重バランスが設定値を超えるアンバランス状態であると判定した場合には、次の起動時にケージ群１２の大荷重側が巻下げ方向となる起動指令を駆動モータ１６に出力するように構成されている。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に離間して設けられた上スプロケットと下スプロケットとの間に主務チェーンを巻き掛け、前記主務チェーンに設けたアタッチメントリンクに吊下げた複数のケージからなるケージ群を、前記スプロケットを駆動装置で回転させて循環動作させるように構成した垂直循環式駐車設備であって、
前記ケージ群を循環動作させる前記駆動装置の回転方向を指定して起動指令を出力する制御部を備え、
前記制御部は、前記ケージ群の左右位置における荷重バランスが設定値を超えるアンバランス状態であると判定した場合には、次の起動時にケージ群の大荷重側が巻下げ方向となる起動指令を前記駆動装置に出力するように構成されていることを特徴とする垂直循環式駐車設備。
【請求項２】
前記制御部は、前記ケージ群における車両の収容状態を実空状態として管理し、該実空状態から左右位置における前記アンバランス状態を判定するように構成されている請求項１に記載の垂直循環式駐車設備。
【請求項３】
前記制御部は、乗入部において前記ケージに収容する車両を実車検知センサで検知して前記ケージ群の各ケージにおける実空状態を管理するように構成されている請求項２に記載の垂直循環式駐車設備。
【請求項４】
前記制御部は、前記ケージ群の循環動作停止直前における駆動装置の負荷から左右位置におけるアンバランス状態を判定するように構成されている請求項１に記載の垂直循環式駐車設備。
【請求項５】
前記制御部は、前記アンバランス状態の判定を行う設定と行わない設定とに切替え可能に構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の垂直循環式駐車設備。
【請求項６】
前記制御部は、新たに収容する車両のケージを、前記ケージ群が左右位置において前記アンバランス状態を生じない位置で選択するように構成されている請求項３に記載の垂直循環式駐車設備。
【請求項７】
上下に離間して設けられた上スプロケットと下スプロケットとの間に主務チェーンを巻き掛け、前記主務チェーンに設けたアタッチメントリンクに吊下げた複数のケージからなるケージ群を駆動装置で回転させることにより循環動作させるように構成した垂直循環式駐車設備の運転方法であって、
前記ケージ群の左右位置における荷重バランスが設定値を超えるアンバランス状態であると判定した場合には、次の起動時にケージ群の大荷重側が巻下げ方向となるように前記駆動装置を起動することを特徴とする垂直循環式駐車設備の運転方法。
【請求項８】
前記ケージに収容する車両の収容状態を実空状態として管理し、該実空状態からケージ群の左右位置における前記アンバランス状態を判定するようにした請求項７に記載の垂直循環式駐車設備の運転方法。
【請求項９】
前記ケージ群の循環動作停止直前における駆動装置の負荷から左右位置におけるアンバランス状態を判定するようにした請求項７に記載の垂直循環式駐車設備の運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、複数の車両を収容して垂直方向に循環させるように構成された垂直循環式駐車設備とその運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、限られた面積の敷地に設けられる駐車設備として、駐車塔（塔屋）内で複数のケージを垂直方向に循環させる垂直循環式駐車設備（以下、単に「駐車設備」ともいう）が知られている。
【０００３】
この垂直循環式駐車設備として、例えば、図５の正面図に示すようなものがある（例えば、特許文献１参照）。以下の説明では、垂直循環式駐車設備５１の正面に向った状態で右側、左側という。
【０００４】
図５に示すように、垂直循環式駐車設備５１は、駐車塔５２の内部の上下に離間した位置に上スプロケット５５と下スプロケット５６とが設けられ、これらの上スプロケット５５と下スプロケット５６との間に主務チェーン５７が巻き掛けられている。主務チェーン５７には、所定ピッチごとにアタッチメントリンク５８が設けられ、これらのアタッチメントリンク５８に車両Ｖを搭載するケージ６０が吊下げられている。
【０００５】
そして、上記駐車塔５２の上部架台に設けられた駆動モータ６６によって上スプロケット５５が回転させられ、これにより主務チェーン５７が回転させられて上記複数のケージ６０からなるケージ群６２（この明細書及び特許請求の範囲の書類中では、循環動作する複数のケージを「ケージ群」という）が循環動作させられる。ケージ群６２の循環動作は、駐車塔５２の上下部では円弧状に移動し、左右位置の鉛直部分では直線状に移動する。ケージ６０は、駐車塔５２の最下部に位置する乗入部７０で停止させられ、そのケージ６０のパレット６１へ車両Ｖの乗込み又は乗出しが行われる。乗入部７０には、車両Ｖを検知するセンサ７１が設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第２５４９８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、垂直循環式駐車設備５１では、ケージ６０に車両Ｖを収容した状態で循環動作させるとケージ群６２の左右位置における荷重バランス（収容した車両の総重量の差であり、「アンバランス量」ともいう）が変化する。そのため、循環動作によって左右位置の一方の荷重が大きくなると、その大荷重側を上昇させて循環動作させるためのトルクが増大し、それに伴い駆動モータ６６の負荷トルクも増大する。このことは、左右位置の荷重バランスが悪くなるほど大きくなり、ケージ群６２を循環動作させる負荷が大きくなる。しかも、大荷重側を巻上げ方向で循環動作させる起動時には、ブレーキ開放によって駆動モータ６６に逆方向の負荷が急激に作用する。また、循環動作のうち、加速中で加速度及び速度が大きいときに駆動モータの負荷が最大になる。
【０００８】
そのため、駆動モータ６６の容量は、上記負荷に逆らって回転できる大きな駆動出力で、且つ、ケージ群６２の左右位置における荷重のアンバランス量が最大のときの巻上げ方向の回転でも加速可能な駆動出力が得られるように選定するのが好ましい。
【０００９】
しかしながら、このような駆動モータ６６を選定した場合、駆動モータ６６を含む駆動機器及び電源設備を大型のものにする必要がある。そのため、駆動モータ６６などの駆動機器及び電源設備を構成する機器に多くの費用を要する。その上、電源設備を大型化して電源容量を上げるためには、駐車設備の契約電源容量を上げる必要があり、多くのランニングコストが必要となる。
【００１０】
一方、垂直循環式駐車設備においては、一般的に車両Ｖの入庫と出庫とが任意に行われるため、左右位置の一方に車両Ｖを収容したケージ６０が片寄る確率は非常に低い。そのため、上記駆動モータ６６などの費用と電源設備を構成する機器の費用及び電源容量を下げるために、駆動モータ６６などの駆動機器を、左右位置における荷重の最大アンバランス量よりも小さい所定のアンバランス量まで起動できる小型とすることが考えられる。しかし、その場合には、上記したように左右一方に車両が片寄って左右位置における荷重のアンバランス量が最大となった場合に安定した循環動作が難しくなるおそれがある。例えば、ケージ群６２を循環動作させる回転方向は、左右の荷重に関係なく呼びケージ６０が最短で到着する方向となっているが、アンバランス量が最大に近い状態となった場合には、最短で呼ぶ方向に循環動作させるのが難しくなる場合がある。
【００１１】
その上、低温になると駆動機器などの潤滑油の粘性が増し、減速機などは機械効率が下がり、巻上げ可能な荷重が小さくなる。そのため、低温になって上記アンバランス状態となった状態で大荷重側を巻上げ方向に回転させようとすると、起動不良などを生じる場合がある。
【００１２】
そこで、本願発明は、駆動装置等の駆動機器を小型化して電源容量を抑えつつ、安定した循環動作ができる垂直循環式駐車設備とその運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、本願発明に係る垂直循環式駐車設備は、上下に離間して設けられた上スプロケットと下スプロケットとの間に主務チェーンを巻き掛け、前記主務チェーンに設けたアタッチメントリンクに吊下げた複数のケージからなるケージ群を、前記スプロケットを駆動装置で回転させて循環動作させるように構成した垂直循環式駐車設備であって、前記ケージ群を循環動作させる前記駆動装置の回転方向を指定して起動指令を出力する制御部を備え、前記制御部は、前記ケージ群の左右位置における荷重バランスが設定値を超えるアンバランス状態であると判定した場合には、次の起動時にケージ群の大荷重側が巻下げ方向となる起動指令を前記駆動装置に出力するように構成されている。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「アンバランス状態」は、循環するケージ群の垂直循環式駐車設備中心に対する左右位置の荷重バランスがアンバランスな状態をいう。
【００１４】
この構成により、ケージ群の左右位置における荷重バランスが設定値を超えるアンバランス状態であると制御部が判定すると、次の起動時にケージ群の大荷重側が巻下げ方向となるように回転方向を決めて駆動装置を起動し、ブレーキ開放時に逆方向の負荷が作用することを回避して起動時の駆動装置負荷を軽減することができる。また、加速した時の駆動装置負荷を低減できるので、駆動装置の容量を小さくできる。しかも、気温が低下して潤滑油の粘性が増して減速機などの効率が下がったとしても、大荷重側を巻下げ方向にして起動するので、起動時の駆動装置過負荷を回避することができる。従って、駆動機器と電源容量を小さくすることができる。
【００１５】
また、前記制御部は、前記ケージ群における車両の収容状態を実空状態として管理し、該実空状態から左右位置における前記アンバランス状態を判定するように構成されていてもよい。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「実空状態」は、車両を搭載している「実車状態」と車両を搭載していない「空車状態」とを含む状態をいう。
【００１６】
このように構成すれば、ケージ群における実空状態を制御部で管理し、その実空状態から左右位置のケージの実車台数の差を計算し、その差が設定値を超えているとアンバランス状態と判定して次の起動時にケージ群の大荷重側が巻下げ方向となるように回転方向を決めて駆動装置を起動するので、駆動装置の容量を小さくして、駆動装置や電源の小型化を図ることができる。
【００１７】
また、前記制御部は、乗入部において前記ケージに収容する車両を実車検知センサで検知して前記ケージ群の各ケージにおける実空状態を管理するように構成されていてもよい。
【００１８】
このように構成すれば、乗入部においてどのケージに車両を収容しているかを検知し、ケージ群１２の左右位置における車両の実空状態からアンバランス状態を迅速に判定することができる。
【００１９】
また、前記制御部は、前記ケージ群の循環動作停止直前における駆動装置の負荷から左右位置におけるアンバランス状態を判定するように構成されていてもよい。この「駆動装置の負荷」としては、駆動装置の負荷トルク、電流値の負荷などを用いることができる。
【００２０】
このように構成すれば、駆動装置の負荷からケージ群の左右位置におけるアンバランス状態を判定し、それに応じて次の起動時におけるケージ群の循環動作方向を決定することができる。
【００２１】
また、前記制御部は、前記アンバランス状態の判定を行う設定と行わない設定とに切替え可能に構成されていてもよい。
【００２２】
このように構成すれば、寒冷地などにおいて、気温に応じてアンバランス状態の判定を行うように設定することが任意にでき、気温や時期に応じて運転条件を変更することができる。この切替えとしては、自動でも手動でも可能である。
【００２３】
また、前記制御部は、新たに収容する車両のケージを、前記ケージ群が左右位置において前記アンバランス状態を生じない位置で選択するように構成されていてもよい。
【００２４】
このように構成すれば、ケージの実空状態と左右位置におけるアンバランス状態とを制御部で管理し、車両の収容時に左右位置においてアンバランス状態とならないようにケージを選択して収容するようにできる。
【００２５】
一方、本願発明に係る垂直循環式駐車設備の運転方法は、上下に離間して設けられた上スプロケットと下スプロケットとの間に主務チェーンを巻き掛け、前記主務チェーンに設けたアタッチメントリンクに吊下げた複数のケージからなるケージ群を駆動装置で回転させることにより循環動作させるように構成した垂直循環式駐車設備の運転方法であって、前記ケージ群の左右位置における荷重バランスが設定値を超えるアンバランス状態であると判定した場合には、次の起動時にケージ群の大荷重側が巻下げ方向となるように前記駆動装置を起動するようにしている。
【００２６】
この構成により、ケージ群の左右位置における荷重バランスが設定値を超えるアンバランス状態であると判定すると、次の起動時にケージ群の大荷重側が巻下げ方向となるように駆動装置を起動し、ブレーキ開放時に逆方向の負荷が作用することを回避して起動時の駆動装置負荷を軽減することができる。また、加速した時の駆動装置負荷を低減できるので、駆動装置の容量を小さくできる。しかも、気温が低下して潤滑油の粘性が増して減速機などの効率が下がったとしても、大荷重側を巻下げ方向にして起動するので、起動時の駆動装置過負荷を回避することができる。従って、駆動モータ容量及び電源容量を小さくすることができる。
【００２７】
また、前記ケージに収容する車両の収容状態を実空状態として管理し、該実空状態からケージ群の左右位置における前記アンバランス状態を判定するようにしてもよい。
【００２８】
このように構成すれば、ケージ群における車両の実空状態から左右位置のアンバランス状態を判定して次の起動時にケージ群の大荷重側が巻下げ方向となるように回転方向を決めて駆動装置を起動するので、駆動装置の容量を小さくして、駆動装置や電源の小型化を図ることができる。
【００２９】
また、前記ケージ群の循環動作停止直前における駆動装置の負荷から左右位置におけるアンバランス状態を判定するようにしてもよい。
【００３０】
このように構成すれば、駆動装置の負荷からケージ群の左右位置におけるアンバランス状態を判定し、それに応じて次の起動時におけるケージ群の循環動作方向を決定することができる。
【発明の効果】
【００３１】
本願発明によれば、ケージ群が左右位置において大きなアンバランス状態となった場合でも大荷重側が巻下げ方向となるように起動して安定した循環動作ができる。これにより、駆動装置の容量、電源容量を小さくすることが可能となる。しかも、低温による潤滑油の粘性増加により駆動機器の機械効率が低下したとしても動作可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】図１は本願発明の一実施形態に係る垂直循環式駐車設備のケージ配置を示す正面図である。
【図２】図２は図１に示す垂直循環式駐車設備において車両の実空状態を検知する構成の模式図である。
【図３】図３は図１に示す垂直循環式駐車設備におけるケージ循環動作例を示すフローチャートである。
【図４】図４は図３に示すケージ循環動作例におけるアンバランス状態の起動後の状態を示す図面であり、(a) は循環動作途中を示す正面図、(b) は循環動作完了時の正面図である。
【図５】図５は一般的な垂直循環式駐車設備におけるケージ配置の一例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本願発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、上端と下端に各１つのケージ１０が配置され、左右位置に各１１台のケージ１０が配置されて、合計２４台の車両Ｖを収容できる垂直循環式駐車設備１を例に説明する。また、ケージ１０に収容する車両Ｖは、実際には車両Ｖの大小によって重量差を有するが、以下の説明では全ての車両Ｖの重量をほぼ同等と仮定して説明する。さらに、以下の実施形態では、全ケージ１０の半分である１２台のケージ１０に車両Ｖが収容されて左右一方に片寄ってアンバランス状態となった場合でも巻上げ方向に起動できる容量の駆動モータ１６を備えさせると、上記したように駆動機器及び電源設備を構成する機器が大型化して多くの費用を要する上、駐車設備の契約電源容量を上げる必要がある。そこで、駆動機器などの費用と電源容量を抑えるために、７台分の車両Ｖのアンバランス荷重まで巻上げ方向に起動できる駆動モータ（駆動装置）１６を備えさせた例を説明する。
【００３４】
図１に示すように、この実施形態の垂直循環式駐車設備１は、駐車塔２の内部の上下に離間した位置に前後一対の上スプロケット５と下スプロケット６とが設けられ、これら前後一対の上スプロケット５と下スプロケット６との間に無端状の主務チェーン７が巻き掛けられている。主務チェーン７には、所定ピッチごとにアタッチメントリンク８が設けられ、これらのアタッチメントリンク８に車両Ｖを搭載するケージ１０が各々吊下げられている。
【００３５】
そして、上記駐車塔２の上部架台３に設けられた駆動装置たる駆動モータ１６によって上記上スプロケット５が回転させられ、これにより上記主務チェーン７が回転させられて上記複数のケージ１０からなるケージ群１２が駐車塔２の内部で循環動作させられる。このケージ群１２の循環動作は、上記駆動モータ１６の二次抵抗制御や周波数制御によって速度制御されている。
【００３６】
上記駆動モータ１６によって循環動作させられるケージ群１２は、駐車塔２の上下部では円弧状に移動し、左右位置の鉛直部分では上下方向に移動する。ケージ１０は、駐車塔２の最下部に位置する乗入部４で停止させられ、そのケージ１０のパレット（床板）１１へ車両Ｖの乗込み又はパレット１１から車両Ｖの乗出しが行われる。
【００３７】
図１に示す状態の垂直循環式駐車設備１は、上端と下端に各１つのケージ１０が配置され、左右位置に各１１台のケージ１０が配置されている。そして、この実施形態におけるケージ１０の実空状態は、車両Ｖが右側のケージ１０に１０台、左側のケージ１０に２台、合計１２台が収容された実車状態で、他のケージ１０は空車状態となっている。
【００３８】
なお、このような垂直循環式駐車設備１では、新たに車両Ｖを入庫させる場合、既に車両Ｖが収容されたケージ１０から離れた位置の空ケージ１０を呼び、ケージ群１２の左右位置における荷重が大きなアンバランス状態とはならないようにしている。しかし、車両Ｖの入庫と出庫とが任意に行われるため、図示するように右側に車両Ｖを収容したケージ１０が片寄った状態になって停止する場合もある。この実施形態では、図１に示す状態となった垂直循環式駐車設備１を例にしている。
【００３９】
図２は、上記垂直循環式駐車設備１において車両Ｖの実空状態を検知する構成図であり、乗入部４に実車検知センサ２０が設けられ、この実車検知センサ２０によって各ケージ１０の実車／空車の状態が検知されている。実車検知センサ２０は、制御部３０に接続されており、この制御部３０には、乗入部４での入庫及び出庫が完了した時点における実空状態が、各ケージ１０の識別情報（例えば、ケージ番号）と関連付けて記憶されている。従って、制御部３０は、ケージ１０が循環動作によって移動したとしても、どのケージ１０に車両Ｖが収容されて、どの位置に停止しているかを記憶している。制御部３０は、駆動部１５によって上記駆動モータ１６を駆動するようになっている。
【００４０】
また、この制御部３０には、以下に説明するようにケージ群１２の左右位置における大荷重側を巻下げる方向に起動するアンバランス状態を判定する反転閾値設定部３１が設けられている。この反転閾値設定部３１は、ケージ群１２の左右位置におけるアンバランス状態は左右位置のケージ１０に収容している実車台数に比例すると仮定し、アンバランス状態を左右位置の実車台数の差から閾値（設定値）として設定するようになっている。つまり、この実施形態の垂直循環式駐車設備１では、アンバランス荷重の大きさを車両Ｖの台数差（以下、「アンバランス台数」ともいう）で判断しており、起動時に左右のケージ１０の実車台数の差を計算し、その台数差が閾値を超えているとケージ群１２の左右位置において大きなアンバランス状態が生じていると判定している。そして、この垂直循環式駐車設備１では、上記したように、７台のアンバランス荷重まで起動できる駆動モータ１６が備えられているため、７台の台数差が閾値（設定値）として反転閾値設定部３１に設定され、その閾値を超える８台（以下の説明では、「過負荷台数」ともいう）以上の台数差によるアンバランス荷重になると、以下に説明するように、次回起動時に大荷重側を巻下げる方向で駆動モータ１６が起動するように制御される。
【００４１】
次に、図３に基づいて、上記垂直循環式駐車設備１におけるケージ循環動作例のフローチャートを説明する。スタートするとケージ１０の呼び登録があるか否かが判断される（Ｓ１）。呼び登録があると、その時のケージ群１２の左右位置における車両Ｖのアンバランス台数（アンバランス荷重）が計算される（Ｓ２）。
【００４２】
そして、このアンバランス台数の計算で得られたアンバランス台数が過負荷台数かそれを超えるか否かが判断される（Ｓ３）。この判断（Ｓ３）でアンバランス台数が過負荷台数未満の場合（この実施形態では、７台以下）には、通常手順によって駆動モータ１６を回転させるように回転方向が設定される（Ｓ４）。すなわち、呼びケージ１０を乗入部４に移動させる時間が最短となる回転方向に設定される。
【００４３】
一方、上記判断（Ｓ３）でアンバランス台数が過負荷台数かそれを超えている場合（この実施形態では、８台以上）には、呼びケージ１０の位置に関係なく、左右位置において収容台数の多い大荷重側を巻下げる方向に駆動モータ１６の回転方向が設定される（Ｓ５）。すなわち、呼びケージ１０を乗入部４に移動させる時間が最短となるか否かは関係なく、回転方向が設定される。
【００４４】
その後、上記いずれの場合も、動作指令が出されて起動され（Ｓ６）、ケージ群１２が循環動作させられて、呼びケージ１０が乗入部４に到着する（Ｓ７）。そして、停止命令が出される（Ｓ８）。
【００４５】
このように、上記例では、車両Ｖの実空状態から左右位置におけるアンバランス状態を判定し、アンバランス台数が閾値を超えていると判定した場合には、ケージ群１２の左右位置における大荷重側を巻下げるように駆動モータ１６に回転指令が出されるので、駆動モータ１６の起動時にブレーキ開放によって逆方向の負荷が作用することはない。従って、小型化した駆動機器であっても、安定した循環動作の起動が可能となる。
【００４６】
図４(a),(b) は、上記図１に示す状態の垂直循環式駐車設備１から、上記図３に示すケージ循環動作例において、アンバランス台数が閾値（設定値）を超えていると判定したときに☆印の車両Ｖを出庫する場合の例である。上記図１に示す状態では、左側のケージ１０に２台の車両Ｖが収容され、右側のケージ１０に１０台の車両Ｖが片寄って収容されている。そのため、ケージ群１２の左右位置における荷重バランスは、（１０台−２台＝）８台分のアンバランス荷重が右側に作用したアンバランス状態となっている。
【００４７】
そのため、上記図３における（Ｓ３）の判断で、アンバランス台数が閾値を超えていると判定され、通常手段によって車両Ｖを出庫する場合の、循環動作の回転方向は呼びケージ１０が最短時間で到着する回転方向ではなく、台数の多い側（大荷重側）が巻下げ方向となるように回転方向が設定される。
【００４８】
つまり、起動時に左側に位置する呼びケージ１０であっても（図１）、図４(a) で示すように、ケージ群１２が右側の大荷重側を巻下げる右回転となるように、駆動モータ１６が起動される。
【００４９】
従って、上記垂直循環式駐車設備１によれば、上記したように７台分のアンバランス荷重までしか巻上げ方向に起動できない駆動モータ１６を備えた構成であっても、大荷重側を巻下げて起動時に過負荷で停止することなく安定して起動することが可能である。図４(a) に示す状態は、☆印で示す車両Ｖの呼び途中の図であり、この状態では、左側のケージ１０に４台の車両Ｖ、右側のケージ１０に７台の車両Ｖが収容された状態であるため、左右位置における荷重バランスは、（７台−４台＝）３台分のアンバランス荷重であり、ケージ群１２を安定して循環動作させることができる。
【００５０】
そして、図４(b) に示すように、呼びケージ１０が乗入部４に配置され、そのケージ１０から車両Ｖが出庫される。この図４(b) に示す状態の左右位置における荷重バランスは、（７台−３台＝）４台分のアンバランス荷重が左側に作用したアンバランス状態となっているが、この実施形態の垂直循環式駐車設備１では、７台分の車両Ｖのアンバランス荷重まで巻上げ方向に起動できる駆動モータ１６を備えているので、その後の左右いずれのケージ１０を呼ぶ場合でも、通常手順により呼び時間が最短となる方向に駆動モータ１６を回転させて起動できる。
【００５１】
ところで、上記例では、ケージ群１２の左右位置における実車台数の台数差によって左右位置アンバランス状態を判定するようにしている。しかし、このアンバランス状態の判定は、駆動モータ１６の負荷トルクで判定するようにしてもよい。このようなアンバランス状態の判定の場合、上記制御部３０で駆動モータ１６の負荷トルクを監視し、その負荷トルクが所定の閾値（設定値）を超えた場合、ケージ群１２は左右位置でアンバランス状態になったと判定し、次回起動時に大荷重側を巻下げる方向で駆動モータ１６が起動するように制御される。このアンバランス状態の判定は、例えば、インバータ制御の駆動モータ１６であれば、インバータにおいて駆動モータ１６の負荷トルクを監視するようにすればよい。
【００５２】
さらに、上記ケージ群１２の左右位置におけるアンバランス状態の判定としては、駆動モータ１６の停止直前における出力（負荷）と回転方向とから行うようにしてもよい。このようなアンバランス状態の判定の場合、上記制御部３０で駆動モータ１６の出力と回転方向を監視し、停止直前の出力が所定の閾値（例えば、定格出力の８０％）を超えたか否かを検出し、停止時の出力がその閾値（設定値）を超えていれば、次回起動時に大荷重側（停止時と逆回転）を巻下げる方向で駆動モータ１６が起動するように制御される。
【００５３】
これらのアンバランス状態の判定、及び上記実車台数差によるアンバランス状態の判定は、垂直循環式駐車設備１の大きさや駆動モータ１６の駆動方式などに応じて決定すればよい。
【００５４】
一方、駐車設備１に備えられた減速機などの駆動機器は、低温になると潤滑油の粘性が増して機械効率が下がる。しかし、上記したように、ケージ群１２の実車台数差や駆動モータ１６のトルク、及び駆動モータ１６の出力などでアンバランス状態を判定し、所定の閾値（設定値）を超えるアンバランス状態になったとしても大荷重側を巻下げる方向に起動することで循環動作ができるので、起動不良を生じることはない。そして、ケージ群１２を一度循環動作させると、潤滑油の温度が上昇して粘性を弱まらせることができ、減速機などの機械効率を改善することができる。
【００５５】
また、上記低温による駆動機器などにおける潤滑油の粘性増加は、垂直循環式駐車設備１を設置する地域や季節によって生じる。そこで、上記制御部３０に低温時用の低温設定部３２を設けるようにしてもよい（図２）。この低温設定部３２は、所定の低温状態で動作のない状態が一定時間継続したら潤滑油の温度が下がり効率が低下したと判断し、ケージ群１２の左右位置におけるアンバランス状態の大荷重側を巻下げる方向で起動するようになっている。この低温設定部３２は、気温や季節に応じて自動的に低温状態を判断するようにしても、駐車設備１の管理者が気温や季節に応じて手動で任意に低温設定部３２をＯＮに切り替えて低温状態を判断するようにしてもよい。さらに、この低温設定部３２は、低温時には、上記８台以上の台数差によるアンバランス状態で次回起動時に大荷重側を巻下げる方向で駆動モータ１６を起動する制御を、７台に減らすようにしてもよい。
【００５６】
これにより、低温で駆動機器などにおける潤滑油の粘性が増して機械効率が下がり、且つ、ケージ群１２の左右位置がアンバランス状態となるような大きなアンバランス荷重が作用している状態でも、駆動モータ１６を起動できる。そして、一度回転して潤滑油が温まって粘性が弱まることで機械効率が改善した後は、潤滑油の温度が上昇したと判断して通常の状態で運用することができる。
【００５７】
以上のように、上記垂直循環式駐車設備１によれば、ケージ群１２における車両Ｖの収容状態によって左右一方に荷重が片寄ってアンバランス状態が設定値を超えたとしても、大荷重側を巻下げる方向に起動するので、ブレーキ開放時の逆方向の急激な負荷を回避することができ、駆動モータ１６に必要な駆動力を低減するとともに加速した時の駆動モータ１６の負荷を低減できる。従って、駆動モータ１６の容量を小さくして、駆動機器の小型化と駐車設備１の電源容量を抑えつつ、安定した循環動作が可能な垂直循環式駐車設備１を構成することが可能となる。
【００５８】
また、ケージ群１２の左右位置におけるアンバランス状態の判定は、車両Ｖの実空状態、駆動モータ１６の停止直前トルク、駆動モータ１６の負荷などが閾値（設定値）を超えているか否かで検知して、次の起動時にケージ群１２の大荷重側を巻下げる方向で起動するようにでき、垂直循環式駐車設備１の大きさや設置する地域、駆動モータ１６の駆動方式などに適したアンバランス状態の判定ができる垂直循環式駐車設備１を構成することが可能となる。
【００５９】
さらに、寒冷地の垂直循環式駐車設備１であっても、低温になり潤滑油の粘性が増して駆動機器の機械効率が下がったとしても、アンバランス状態となっているケージ群１２の大荷重側を巻下げる方向に起動することで安定した起動が可能であり、駆動機器の小型化と駐車設備１の電源容量を抑えつつ、安定した循環動作が可能な垂直循環式駐車設備１を構成することが可能となる。
【００６０】
なお、上記実施形態では、全ケージ１０の半分の１２台分の車両Ｖの荷重に対して、７台分の車両Ｖのアンバランス荷重まで巻上げ方向に起動できる駆動モータ（駆動装置）１６を備えさせた例を説明したが、何台分の車両Ｖの荷重を巻上げ方向に起動できる駆動モータ（駆動装置）１６を備えさせるかは、収容台数や設置場所などの条件に応じて決定すればよく、上記実施形態に限定されるものではない。
【００６１】
また、上記実施形態では、２４台を収容できる垂直循環式駐車設備１を例に説明したが、車両Ｖの収容台数は一例であり、その左右位置における荷重バランスのアンバランス状態も一例で、上記実施形態の構成に限定されるものではない。さらに、上記実施形態では、全ての車重をほぼ同等と仮定して説明したが、実際には車両Ｖの大小による車重の差も駆動負荷に影響するため、車両Ｖの車重差を考慮するように構成してもよい。
【００６２】
さらに、上記実施形態では、下部乗入方式の垂直循環式駐車設備１を例に説明したが、上部乗入方式や中間乗入方式でも同様に適用可能であり、乗入方式なども上記実施形態に限定されるものではない。
【００６３】
また、上記実施形態は一例を示しており、本願発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本願発明に係る垂直循環式駐車設備は、駆動機器を小型化して電源容量を抑えつつ、安定した循環動作を行わせたい場合に利用できる。
【符号の説明】
【００６５】
１  垂直循環式駐車設備
２  駐車塔
３  上部架台
４  乗入部
５  上スプロケット
６  下スプロケット
７  主務チェーン
８  アタッチメントリンク
１０  ケージ
１１  パレット
１２  ケージ群
１５  駆動部
１６  駆動モータ（駆動装置）
２０  実車検知センサ
３０  制御部
３１  反転閾値設定部
３２  低温設定部
Ｖ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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