(57)【要約】【課題】装置外部へのグリスの漏洩を抑制しかつ軸方向の寸法が大きくなることを抑制することが可能な歯車装置を提供する。【解決手段】歯車装置１は、ハウジング８０と、ハウジング８０内に一体に形成された内歯歯車７０と、内歯歯車７０の内周側に配置された外歯歯車３０と、外歯歯車３０を公転させる回転軸２０と、外歯歯車３０を覆うサイドプレート５０と、サイドプレート５０に対して回転軸２０を支持する内側軸受９０と、ハウジング８０に対してサイドプレート５０を支持する外側軸受１００とを備える。内側軸受９０は、内部空間Ｓ１を密閉する第１シール部品９５を有し、第１内輪９１が回転軸２０に圧入され、第１外輪９２がサイドプレート５０に圧入されている。外側軸受１００は、内部空間Ｓ２を密閉する第２シール部品１０５を有し、第２内輪１０１がサイドプレート５０に圧入され、第２外輪１０２がハウジング８０に圧入されている。【選択図】図２
2014066262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジングと、
前記ハウジング内に一体に形成され、内周側に複数の内歯が形成された内歯歯車と、
前記内歯歯車の内周側に配置され、外周側に前記内歯と噛み合う複数の外歯が形成された外歯歯車と、
前記外歯歯車を前記内歯歯車の中心軸周りに公転させる偏心カムを有し、入力要素および出力要素の一方が接続される回転軸と、
前記外歯歯車の軸方向において前記外歯歯車を覆う部品であって、前記入力要素および前記出力要素の他方が接続されるサイドプレートと、
第１内輪および第１外輪の間の空間を密閉する第１シール部品を有し、前記外歯歯車の軸方向の両側に位置し、前記サイドプレートに対する前記回転軸の回転が可能な状態で前記回転軸を支持する複数の内側軸受と、
第２内輪および第２外輪の間の空間を密閉する第２シール部品を有し、前記外歯歯車の軸方向の両側に位置し、前記ハウジングに対する前記サイドプレートの回転が可能な状態で前記サイドプレートを支持する複数の外側軸受と
を備え、
前記内側軸受においては、前記第１内輪が前記回転軸に圧入され、前記第１外輪が前記サイドプレートに圧入され、
前記外側軸受においては、前記第２内輪が前記サイドプレートに圧入され、前記第２外輪が前記ハウジングおよび前記内歯歯車の少なくとも一方に圧入される
歯車装置。
【請求項２】
前記サイドプレートは、前記第１外輪が圧入される第１圧入面、および前記第２内輪が圧入される第２圧入面を有し、
当該歯車装置は、
前記第１圧入面の面粗度が前記サイドプレートの前記第２圧入面以外の他の部分の面粗度よりも小さい構造、
前記第２圧入面の面粗度が前記サイドプレートの前記第１圧入面以外の他の部分の面粗度よりも小さい構造、
前記回転軸において前記第１内輪が圧入される圧入面の面粗度は、前記回転軸の他の部分の面粗度よりも小さい構造、
および前記ハウジングおよび前記内歯歯車において前記第２外輪が圧入される圧入面の面粗度は、前記ハウジングおよび前記内歯歯車の他の部分の面粗度よりも小さい構造の少なくとも１つを有する
請求項１に記載の歯車装置。
【請求項３】
前記サイドプレートは、前記内側軸受の軸方向において前記第１外輪を覆う第１フランジ部分、および前記外側軸受の軸方向において前記第２内輪を覆う第２フランジ部分を有し、
前記第１フランジ部分および前記第２フランジ部分は、前記内側軸受および前記外側軸受が露出するプレート側開口部分を有し、
前記ハウジングは、前記外側軸受の軸方向において前記第２外輪を覆うフランジ部分を有し、
前記フランジ部分は、前記外側軸受が露出するハウジング側開口部分を有する
請求項１または２に記載の歯車装置。
【請求項４】
前記内歯歯車は、前記外歯歯車と噛み合う歯車部分と、前記歯車部分から外方向に延びる固定部分とを有し、
前記ハウジングは、前記歯車部分の少なくとも一部分と接触した状態で前記歯車部分の少なくとも一部分を収容する内歯収容部分を有する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外歯歯車および内歯歯車を有する歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の歯車装置として、回転軸の偏心カムにニードル軸受を介して取り付けられた２枚の外歯歯車と、各外歯歯車と噛合ピンを介して噛み合う１枚の内歯歯車と、外歯歯車を挟み込むリング部およびハウジングとを有する減速装置が知られている。この減速装置は、回転軸の回転にともない回転軸の偏心カムを介して外歯歯車の公転に変換し、外歯歯車および内歯歯車の歯数差に基づいて内歯歯車が回転軸の回転速度に対して減速した状態で自転する。
【０００３】
また、この減速装置は、２個の内側軸受および２個の外側軸受を有する。一方の内側軸受は、回転軸とリング部との間に位置する。他方の内側軸受は、回転軸とハウジングとの間に位置する。一方の外側軸受は、リング部と内歯歯車との間に位置する。他方の外側軸受は、ハウジングと内歯歯車との間に位置する。また、この減速装置は、リング部と内歯歯車との間のみにシール部品を有する。なお、特許文献１は、従来の歯車装置の一例を示す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２３６６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の歯車装置においては、各軸受がシール部品を有する軸受ではなく、リング部と内歯歯車との間のみにシール部品を有するため、２個の内側軸受および他方の外側軸受を介して歯車装置内のグリスが装置外部に漏洩してしまう。また、従来の歯車装置においては、歯車装置の軸方向において、シール部品が外側軸受と異なる位置に形成されるため、歯車装置の軸方向の寸法が大きくなる。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するため、装置外部へのグリスの漏洩を抑制しかつ軸方向の寸法が大きくなることを抑制することが可能な歯車装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）第１の手段は、「ハウジングと、前記ハウジング内に一体に形成され、内周側に複数の内歯が形成された内歯歯車と、前記内歯歯車の内周側に配置され、外周側に前記内歯と噛み合う複数の外歯が形成された外歯歯車と、前記外歯歯車を前記内歯歯車の中心軸周りに公転させる偏心カムを有し、入力要素および出力要素の一方が接続される回転軸と、前記外歯歯車の軸方向において前記外歯歯車を覆う部品であって、前記入力要素および前記出力要素の他方が接続されるサイドプレートと、第１内輪および第１外輪の間の空間を密閉する第１シール部品を有し、前記外歯歯車の軸方向の両側に位置し、前記サイドプレートに対する前記回転軸の回転が可能な状態で前記回転軸を支持する複数の内側軸受と、第２内輪および第２外輪の間の空間を密閉する第２シール部品を有し、前記外歯歯車の軸方向の両側に位置し、前記ハウジングに対する前記サイドプレートの回転が可能な状態で前記サイドプレートを支持する複数の外側軸受とを備え、前記内側軸受においては、前記第１内輪が前記回転軸に圧入され、前記第１外輪が前記サイドプレートに圧入され、前記外側軸受においては、前記第２内輪が前記サイドプレートに圧入され、前記第２外輪が前記ハウジングおよび前記内歯歯車の少なくとも一方に圧入される歯車装置」を有する。
【０００８】
上記歯車装置においては、内側軸受がサイドプレートに挿入されたと仮定した構成と比較して、内側軸受とサイドプレートとの隙間が小さくなる。このため、歯車装置内のグリスが内側軸受とサイドプレートとの隙間を介して同装置の外部に漏洩することが抑制される。また、外側軸受がサイドプレートおよびハウジングに挿入されたと仮定した構成と比較して、外側軸受とサイドプレートとの隙間および外側軸受とハウジングとの隙間が小さくなる。このため、歯車装置内のグリスが外側軸受とサイドプレートとの隙間および外側軸受とハウジングとの隙間を介して同装置の外部に漏洩することが抑制される。
【０００９】
また、内側軸受から第１シール部品が省略されたと仮定した構成と比較して、内側軸受の第１内輪と第１外輪との間を介して歯車装置内のグリスが同装置の外部に漏洩することが抑制される。外側軸受から第２シール部品が省略されたと仮定した構成と比較して、外側軸受の第２内輪と第２外輪との間を介して歯車装置内のグリスが同装置の外部に漏洩することが抑制される。また、各軸受が各シール部品を有するため、各軸受とは個別にシール部品が形成され、各軸受とは異なる位置にシール部品が位置すると仮定した構成と比較して、歯車装置の軸方向の寸法を小さくすることができる。
【００１０】
（２）第２の手段は、「前記サイドプレートは、前記第１外輪が圧入される第１圧入面、および前記第２内輪が圧入される第２圧入面を有し、当該歯車装置は、前記第１圧入面の面粗度が前記サイドプレートの前記第２圧入面以外の他の部分の面粗度よりも小さい構造、前記第２圧入面の面粗度が前記サイドプレートの前記第１圧入面以外の他の部分の面粗度よりも小さい構造、前記回転軸において前記第１内輪が圧入される圧入面の面粗度は、前記回転軸の他の部分の面粗度よりも小さい構造、および前記ハウジングおよび前記内歯歯車において前記第２外輪が圧入される圧入面の面粗度は、前記ハウジングおよび前記内歯歯車の他の部分の面粗度よりも小さい構造の少なくとも１つを有する請求項１に記載の歯車装置」を有する。
【００１１】
上記歯車装置においては、内側軸受とサイドプレートとの隙間、内側軸受と回転軸との隙間、外側軸受とサイドプレートとの隙間、および外側軸受とハウジングとの隙間の少なくとも１つがより小さくなる。したがって、歯車装置内のグリスが同装置の外部に漏洩することを抑制する効果が高くなる。
【００１２】
（３）第３の手段は、「前記サイドプレートは、前記内側軸受の軸方向において前記第１外輪を覆う第１フランジ部分、および前記外側軸受の軸方向において前記第２内輪を覆う第２フランジ部分を有し、前記第１フランジ部分および前記第２フランジ部分は、前記内側軸受および前記外側軸受が露出するプレート側開口部分を有し、前記ハウジングは、前記外側軸受の軸方向において前記第２外輪を覆うフランジ部分を有し、前記フランジ部分は、前記外側軸受が露出するハウジング側開口部分を有する請求項１または２に記載の歯車装置」を有する。
【００１３】
上記歯車装置においては、歯車装置の分解時において、プレート側開口部分およびハウジング側開口部分を介して内側軸受の第１内輪および第１外輪の両方、および外側軸受の第２内輪および第２外輪の両方を支持することができる。
【００１４】
（４）第４の手段は、「前記内歯歯車は、前記外歯歯車と噛み合う歯車部分と、前記歯車部分から外方向に延びる固定部分とを有し、前記ハウジングは、前記歯車部分の少なくとも一部分と接触した状態で前記歯車部分の少なくとも一部分を収容する内歯収容部分を有する請求項１〜３のいずれか一項に記載の歯車装置」を有する。
【００１５】
上記歯車装置においては、ハウジングから内歯収容部分が省略されたと仮定した構成と比較して、ハウジングと内歯歯車との接触面積が大きくなる。このため、歯車装置内のグリスがハウジングと内歯歯車との間の経路を介して歯車装置の外部に漏洩することが抑制される。
【発明の効果】
【００１６】
本歯車装置は、装置外部へのグリスの漏洩を抑制しかつ歯車装置の軸方向の寸法が大きくなることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の歯車装置の平面構造を示す平面図。
【図２】実施形態の歯車装置の断面図であり、図１のＺ１−Ｚ１平面の断面構造を示す断面図。
【図３】実施形態の歯車装置の断面図であり、図２のＺ２−Ｚ２平面の断面構造を示す断面図。
【図４】実施形態の歯車装置の断面図であり、歯車装置からハウジングを分解する工程の断面構造を示す断面図。
【図５】実施形態の歯車装置の断面図であり、歯車装置からサイドプレートを分解する工程の断面構造を示す断面図。
【図６】実施形態の歯車装置の断面図であり、サイドプレートから外側軸受を分解する工程の断面構造を示す断面図。
【図７】実施形態の歯車装置の断面図であり、第１回転ユニットから内側軸受を分解する工程の断面構造を示す断面図。
【図８】その他の実施形態の歯車装置の断面図であり、内歯歯車およびその周辺の断面構造を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１〜図３を参照して、歯車装置１の全体構成について説明する。
歯車装置１は、ロボットハンド（図示略）の指関節の駆動部分の減速装置として適用されている。ロボットハンドは、第１の関節部品としての入力要素２、第２の関節部品としての出力要素３（ともに図２参照）、および減速装置としての歯車装置１を有する。入力要素２および出力要素３は、相対的に回転することが可能な状態で連結される。入力要素２は、歯車装置１に接続されるモータ２Ａを有する。歯車装置１は、モータ２Ａの回転を歯車装置１により減速させた状態で入力要素２に対して出力要素３を回転させる。
【００１９】
歯車装置１の各方向について定義する。
（ａ）歯車装置１の中心軸Ｊ１に沿う方向を「軸方向ＺＡ」とする。
（ｂ）軸方向ＺＡにおいて、出力要素３から入力要素２に向かう方向を「入力方向ＺＡ１」とする。
（ｃ）軸方向ＺＡにおいて、入力要素２から出力要素３に向かう方向を「出力方向ＺＡ２」とする。
（ｄ）歯車装置１の中心軸Ｊ１に直交する方向を「径方向ＺＢ」とする。
（ｅ）径方向ＺＢにおいて、中心軸Ｊ１に接近する方向を「内方向ＺＢ１」とする。
（ｆ）径方向ＺＢにおいて、中心軸Ｊ１から離間する方向を「外方向ＺＢ２」とする。
（ｇ）歯車装置１の中心軸Ｊ１周りの方向を「周方向ＺＣ」とする。
【００２０】
図２に示されるように、歯車装置１は、第１回転ユニット１０、第２回転ユニット４０、静止ユニット６０、内側軸受９０、および外側軸受１００が互いに結合された集合体としての構成を有する。歯車装置１は、径方向ＺＢにおいて静止ユニット６０内に各回転ユニット１０，４０および各軸受９０，１００が収容される構成を有する。歯車装置１は、入力要素２が第１回転ユニット１０に接続され、出力要素３が第２回転ユニット４０に接続される構成を有する。
【００２１】
第１回転ユニット１０は、回転軸２０、外歯歯車３０、ニードル軸受１１、スペーサ１２、および回り止め部品１３を有する。第１回転ユニット１０は、外歯歯車３０がニードル軸受１１を介して回転軸２０に取り付けられる構成を有する。第１回転ユニット１０は、スペーサ１２が回り止め部品１３を介して回転軸２０に取り付けられる構成を有する。
【００２２】
回転軸２０は、軸本体２１および偏心カム２２を有する。回転軸２０は、同一の金属材料により軸本体２１および偏心カム２２が一体に形成された構成を有する。回転軸２０は、入力要素２（モータ２Ａ）と一体に回転する。
【００２３】
軸本体２１は、軸方向ＺＡに貫通した内部空間が形成された円筒形状を有する。軸本体２１は、軸方向ＺＡの両端部のそれぞれにおいて８個の取付穴２３が形成されている。軸本体２１の中心軸は、中心軸Ｊ１と同軸を有する。軸本体２１は、取付穴２３においてモータ２Ａが取り付けられている。この状態において、軸本体２１の中心軸は、モータ２Ａの中心軸Ｊ２と同軸を有する。軸本体２１は、軸方向ＺＡの両端部の外周面２１Ａにおいて内側軸受９０の第１内輪９１と接触している。軸本体２１は、第１内輪９１と接触する外周面２１Ａの部分において研磨処理が施される。軸本体２１において第１内輪９１と接触する外周面２１Ａの部分の面粗度は、回転軸２０の他の部分の面粗度よりも小さい。なお、回転軸２０の外周面２１Ａは「圧入面」に相当する。
【００２４】
偏心カム２２は、軸本体２１の軸方向ＺＡの中央部分に位置している。偏心カム２２は、軸本体２１の外周面２１Ａから径方向ＺＢに延びる。偏心カム２２は、中心軸Ｊ１と偏心カム２２の外周面との径方向ＺＢの寸法が周方向ＺＣにおいて異なる形状を有する（図３参照）。
【００２５】
ニードル軸受１１は、偏心カム２２および外歯歯車３０の径方向ＺＢの間に位置している。ニードル軸受１１は、外歯歯車３０に対する回転軸２０の回転が可能な状態で回転軸２０を支持する。
【００２６】
スペーサ１２は、軸方向ＺＡにおいて偏心カム２２および内側軸受９０の第１内輪９１の間に挟み込まれている。スペーサ１２は、回転軸２０に対する内側軸受９０の軸方向ＺＡの位置を決める。スペーサ１２は、回り止め部品１３により回転軸２０に対する回転が規制される。
【００２７】
外歯歯車３０は、円盤状の歯車本体３１の外周面に外歯３２が形成された構成を有する。外歯歯車３０の中心軸ＪＤは、中心軸Ｊ１と異なる位置となる。外歯歯車３０は、外歯３２の一部分において静止ユニット６０の内歯歯車７０と噛み合う。
【００２８】
歯車本体３１は、円盤形状を有する。歯車本体３１は、第２回転ユニット４０の一部分を収容する６個の貫通孔３３を有する。歯車本体３１は、貫通孔３３が中心軸ＪＤを中心とした仮想円上において周方向ＺＣに等間隔に位置する構成を有する。
【００２９】
第２回転ユニット４０は、６個の第１ニードル軸受４１、６個の第２ニードル軸受４２、６個のピン４３、６個の偏心ブッシュ４４、６個の固定ボルト４５、および一対のサイドプレート５０を有する。第２回転ユニット４０は、各ニードル軸受４１，４２、ピン４３、偏心ブッシュ４４、および固定ボルト４５が外歯歯車３０の貫通孔３３に挿入される構成を有する。第２回転ユニット４０は、一対のサイドプレート５０が外歯歯車３０を軸方向ＺＡから挟み込んだ状態において固定ボルト４５により互いに固定される構成を有する。
【００３０】
ピン４３は、金属材料により形成されている。ピン４３は、軸方向ＺＡに貫通した貫通孔４３Ａが形成された円筒形状を有する。ピン４３は、固定ボルト４５に挿入されている。ピン４３は、軸方向ＺＡの両端部において一対のサイドプレート５０にそれぞれ挿入されている。ピン４３の貫通孔４３Ａの中心軸は固定ボルト４５の中心軸と同軸を有する。
【００３１】
偏心ブッシュ４４は、金属材料により形成されている。偏心ブッシュ４４は、軸方向ＺＡに貫通した貫通孔４４Ａが形成された円筒形状を有する。偏心ブッシュ４４の軸方向ＺＡの寸法は、外歯歯車３０の軸方向ＺＡの寸法と同一である。偏心ブッシュ４４の貫通孔４４Ａの中心軸は、ピン４３の貫通孔４３Ａの中心軸と同軸を有する。偏心ブッシュ４４の貫通孔４４Ａの中心軸と外周面との径方向ＺＢの寸法は、周方向ＺＣにおいて異なる形状を有する（図３参照）。
【００３２】
第１ニードル軸受４１は、ピン４３および偏心ブッシュ４４の径方向ＺＢの間に位置している。第１ニードル軸受４１は、ピン４３に対する偏心ブッシュ４４の回転が可能な状態で偏心ブッシュ４４を支持する。
【００３３】
第２ニードル軸受４２は、偏心ブッシュ４４および外歯歯車３０の貫通孔３３の径方向ＺＢの間に位置している。第２ニードル軸受４２は、外歯歯車３０に対する偏心ブッシュ４４の回転が可能な状態で偏心ブッシュ４４を支持する。
【００３４】
サイドプレート５０は、金属材料により形成されている。サイドプレート５０は、中心軸Ｊ１と同軸となる中心軸を有する円筒形状を有する。サイドプレート５０は、内側フランジ部分５１、外側フランジ部分５２、６個のボルト挿入孔５３、６個のねじ孔５４（図１参照）、および６個のピン支持部分５５を有する。サイドプレート５０は、封止部品５６（図１参照）により２個のねじ孔５４が閉塞される構成を有する。サイドプレート５０は、内周面５０Ａおよび内側フランジ部分５１において内側軸受９０を支持している。サイドプレート５０は、外周面５０Ｂおよび外側フランジ部分５２において外側軸受１００を支持している。サイドプレート５０においては、封止部品５６により閉塞されていない４個のねじ孔５４を介して出力要素３が接続されている。この状態において、出力要素３の中心軸Ｊ３は、中心軸Ｊ１と同軸を有する。なお、出力要素３がサイドプレート５０に取り付けられていない状態においては、全てのねじ孔５４が封止部品５６により閉塞されることにより、歯車装置１内の密閉状態を維持する。なお、サイドプレート５０の内周面５０Ａは「第１圧入面」に相当する。また、サイドプレート５０の外周面５０Ｂは「第２圧入面」に相当する。
【００３５】
サイドプレート５０は、内周面５０Ａおよび外周面５０Ｂにおいて研磨処理が施される。サイドプレート５０の内周面５０Ａの面粗度および外周面５０Ｂの面粗度は、サイドプレート５０の内周面５０Ａおよび外周面５０Ｂ以外の部分の面粗度よりも小さい。
【００３６】
内側フランジ部分５１は、サイドプレート５０の内周面５０Ａから内方向ＺＢ１に向けて延びている。内側フランジ部分５１は、内側軸受９０の第１外輪９２の軸方向ＺＡの端面と接触している。内側フランジ部分５１は、内側軸受９０が出力方向ＺＡ２に移動することを規制する。内側フランジ部分５１は、サイドプレート５０が固定ボルト４５により固定されることにともないスペーサ１２との間で内側軸受９０に予圧を付与する。内側フランジ部分５１は、４個の開口部分５１Ａを有する。なお、開口部分５１Ａは「プレート側開口部分」に相当する。
【００３７】
開口部分５１Ａは、内側フランジ部分５１を軸方向ＺＡに貫通している。開口部分５１Ａは、内側フランジ部分５１の内周面から外方向ＺＢ２に向けて凹んでいる。開口部分５１Ａは、平面視において湾曲形状を有する（図１参照）。開口部分５１Ａは、中心軸Ｊ１を中心として９０度等配として形成されている（図１参照）。
【００３８】
外側フランジ部分５２は、サイドプレート５０の外周面５０Ｂから外方向ＺＢ２に向けて延びている。外側フランジ部分５２は、外側軸受１００の第２内輪１０１の軸方向ＺＡの端面と接触している。外側フランジ部分５２は、外側軸受１００が入力方向ＺＡ１に移動することを規制する。外側フランジ部分５２は、４個の開口部分５２Ａを有する。なお、開口部分５２Ａは「プレート側開口部分」に相当する。
【００３９】
開口部分５２Ａは、外側フランジ部分５２を軸方向ＺＡに貫通している。開口部分５２Ａは、外側フランジ部分５２の外周面から内方向ＺＢ１に向けて凹んでいる。開口部分５２Ａは、平面視において湾曲形状を有する（図１参照）。開口部分５２Ａは、中心軸Ｊ１を中心として９０度等配として形成されている（図１参照）。開口部分５２Ａは、周方向ＺＣにおいて開口部分５１Ａと同じ位置に形成されている（図１参照）。
【００４０】
ボルト挿入孔５３は、中心軸Ｊ１を中心とした仮想円上において６０度等配として形成されている（図１参照）。６個のボルト挿入孔５３のうちの３個のボルト挿入孔５３は、固定ボルト４５のねじ頭を収容する収容部分５３Ａが形成されている。
【００４１】
収容部分５３Ａは、各サイドプレート５０において中心軸Ｊ１を中心として１２０度等配として形成されている（図１参照）。両サイドプレート５０は、入力方向ＺＡ１側のサイドプレート５０の収容部分５３Ａと出力方向ＺＡ２側のサイドプレート５０の収容部分５３Ａとが周方向ＺＣにおいて交互となるように配置されている（図１参照）。
【００４２】
ねじ孔５４（図１参照）は、周方向ＺＣに隣り合うボルト挿入孔５３の間に位置している。ねじ孔５４は、サイドプレート５０を軸方向ＺＡに貫通している。ねじ孔５４は、中心軸Ｊ１を中心とした仮想円上において６０度等配として形成されている（図１参照）。
【００４３】
ピン支持部分５５は、ボルト挿入孔５３と軸方向ＺＡに連続して形成されている。ピン支持部分５５においては、ピン４３の軸方向ＺＡの端部が挿入されている。
静止ユニット６０は、一対のハウジング８０の軸方向ＺＡの間に内歯歯車７０が挟み込まれた構成を有する。静止ユニット６０は、固定ボルト６１および固定ナット６２により一対のハウジング８０および内歯歯車７０を結合する構成を有する。
【００４４】
内歯歯車７０は、金属材料により形成されている。内歯歯車７０は、歯車部分７２および固定部分７１が一体に形成された構成を有する。内歯歯車７０は、円環形状の歯車部分７２から外方向ＺＢ２に向けて固定部分７１が延びる構成を有する。内歯歯車７０は、歯車部分７２の内周側に内歯７３が形成されている。
【００４５】
ハウジング８０は、金属材料により形成されている。ハウジング８０は、軸受保持部分８１、内歯収容部分８２、および固定部分８３を有する。ハウジング８０は、軸受保持部分８１において内歯歯車７０側の端部から外方向ＺＢ２に向けて固定部分８３が延びる構成を有する。
【００４６】
軸受保持部分８１は、中心軸Ｊ１と同軸となる中心軸を有する円筒形状を有する。軸受保持部分８１は、内周面８１Ａにおいて外側軸受１００の第２外輪１０２と接触している。軸受保持部分８１は、内周面８１Ａにおいて研磨処理が施される。軸受保持部分８１の内周面８１Ａの面粗度は、ハウジング８０の他の部分の面粗度よりも小さい。軸受保持部分８１は、フランジ部分８４を有する。軸受保持部分８１は、内周面８１Ａおよびフランジ部分８４において外側軸受１００を保持している。なお、ハウジング８０の内周面８１Ａは「圧入面」に相当する。
【００４７】
フランジ部分８４は、軸受保持部分８１の軸方向ＺＡの端部から内方向ＺＢ１に向けて延びている。フランジ部分８４は、外側軸受１００の第２外輪１０２の軸方向ＺＡの端面と接触している。フランジ部分８４は、外側軸受１００が出力方向ＺＡ２に移動することを規制する。フランジ部分８４は、固定ボルト６１および固定ナット６２により一対のハウジング８０および内歯歯車７０が結合されるとき、サイドプレート５０の外側フランジ部分５２との間で外側軸受１００に予圧を付与する。フランジ部分８４は、４個の開口部分８４Ａを有する。
【００４８】
開口部分８４Ａは、フランジ部分８４を軸方向ＺＡに貫通している。開口部分８４Ａは、フランジ部分８４の内周面から外方向ＺＢ２に向けて凹んでいる。開口部分８４Ａは、平面視において湾曲形状を有する（図１参照）。開口部分８４Ａは、中心軸Ｊ１を中心として９０度等配として形成されている（図１参照）。開口部分８４Ａは、周方向ＺＣにおいて開口部分５１Ａ，５２Ａと同じ位置に形成されている（図１参照）。
【００４９】
内歯収容部分８２は、軸受保持部分８１および固定部分８３の連結部分の内周側に形成されている。内歯収容部分８２は内歯歯車７０の歯車部分７２の一部分と接触している。
固定部分８３は、平面視において円環形状を有する。固定部分８３は、固定ボルト６１を挿入するための１２個のボルト挿入孔８５および歯車装置１の分解のための４個のねじ孔８６（図１参照）を有する。固定部分８３は、内歯歯車７０の固定部分７１の軸方向ＺＡの端面と接触している。一対のハウジング８０の各固定部分８３は、内歯歯車７０の固定部分７１を軸方向ＺＡに挟み込んでいる。
【００５０】
内側軸受９０は、第１内輪９１、第１外輪９２、複数個の転動体９３としての玉、保持器９４、グリス（図示略）、および２個の第１シール部品９５を有する。内側軸受９０は、第１内輪９１および第１外輪９２の間の内部空間（以下、「内部空間Ｓ１」）が２個の第１シール部品９５により密閉される構成を有する。内側軸受９０は、内部空間Ｓ１にグリスが封入される構成を有する。内側軸受９０は、サイドプレート５０に対する回転軸２０の回転が可能な状態で回転軸２０を支持する。
【００５１】
外側軸受１００は、第２内輪１０１、第２外輪１０２、複数個の転動体１０３としての玉、保持器１０４、グリス（図示略）、および２個の第２シール部品１０５を有する。外側軸受１００は、第２内輪１０１および第２外輪１０２の間の内部空間（以下、「内部空間Ｓ２」）が２個の第２シール部品１０５により密閉される構成を有する。外側軸受１００は、内部空間Ｓ２にグリスが封入される構成を有する。外側軸受１００は、ハウジング８０に対するサイドプレート５０の回転が可能な状態でサイドプレート５０を支持する。
【００５２】
歯車装置１の動作について説明する。
歯車装置１においては、モータ２Ａが回転速度Ｎにより回転することにともない回転軸２０が中心軸Ｊ１を中心に回転速度Ｎで回転する。回転軸２０の回転にともない偏心カム２２が中心軸Ｊ１を中心に回転速度Ｎで回転する。このとき、偏心カム２２の回転にともない外歯歯車３０が偏心カム２２に押されるため、外歯歯車３０は、中心軸Ｊ１周りを回転速度Ｎで公転する。
【００５３】
外歯歯車３０は、外歯歯車３０の１公転当たり内歯歯車７０の歯数Ｚ２分だけ内歯歯車７０と噛み合う。このとき、外歯歯車３０は、外歯歯車３０の歯数Ｚ１と内歯歯車７０の歯数Ｚ２との差の分だけ自転する。すなわち、外歯歯車３０は、外歯歯車３０が１公転したとき、（Ｚ２−Ｚ１）／Ｚ１回転だけ自転する。
【００５４】
また、外歯歯車３０の公転にともない偏心ブッシュ４４が固定ボルト４５の中心軸を中心に回転する。このため、外歯歯車３０の公転による貫通孔３３の公転は、偏心ブッシュ４４により吸収される。一方、外歯歯車３０の自転は、偏心ブッシュ４４を介してピン４３に伝達される。このため、ピン４３は、外歯歯車３０の自転にともない中心軸Ｊ１周りを公転する。
【００５５】
そして、サイドプレート５０は、固定ボルト４５を介してピン４３の公転にともない中心軸Ｊ１を中心に回転する。サイドプレート５０に取り付けられた出力要素３は、Ｎ×（Ｚ２−Ｚ１）／Ｚ１の回転速度で中心軸Ｊ１を中心に回転する。
【００５６】
図４〜図７を参照して、歯車装置１の分解方法について説明する。
歯車装置１の分解方法は、静止ユニット分解工程（図４参照）、サイドプレート分解工程（図５および図６参照）、および回転軸分解工程（図７参照）を有する。
【００５７】
図４に示されるように、静止ユニット分解工程において、作業者は、ハウジング８０から固定ボルト６１および固定ナット６２（ともに図２参照）を取り外す。次に作業者は、第１分解治具１１０により入力方向ＺＡ１側の外側軸受１００の第２内輪１０１および第２外輪１０２を支持する。第１分解治具１１０においては、ハウジング８０の４個の開口部分８４Ａに第１分解治具１１０の４個の嵌合突起１１１がそれぞれ嵌め合わせられた状態において、各嵌合突起１１１が第２外輪１０２に接触する。
【００５８】
次に作業者は、入力方向ＺＡ１側のハウジング８０の４個のねじ孔８６にボルト１１２をねじ込む。ボルト１１２は、内歯歯車７０の固定部分７１に接触する。入力方向ＺＡ１側のハウジング８０は、ボルト１１２が内歯歯車７０に接触した状態でボルト１１２が回転することにともない内歯歯車７０に対して入力方向ＺＡ１側に移動する。これにより、外側軸受１００から入力方向ＺＡ１側のハウジング８０が取り外される。なお、出力方向ＺＡ２側のハウジング８０の分解についても同様であるため、その説明を省略する。
【００５９】
サイドプレート分解工程は、サイドプレート取り外し工程および外側軸受取り外し工程を有する。
サイドプレート取り外し工程において、作業者は、サイドプレート５０から固定ボルト４５（図２参照）を取り外す。次に作業者は、図５に示されるように、第２分解治具１２０により入力方向ＺＡ１側の内側軸受９０を支持する。第２分解治具１２０においては、サイドプレート５０の４個の開口部分５１Ａに第２分解治具１２０の４個の嵌合突起１２１がそれぞれ嵌め合わせられた状態において、各嵌合突起１２１が内側軸受９０の第１外輪９２に接触する。
【００６０】
次に作業者は、入力方向ＺＡ１側のサイドプレート５０の３個のねじ孔５４にボルト１２２をねじ込む。ボルト１２２は、外歯歯車３０の歯車本体３１に接触する。入力方向ＺＡ１側のサイドプレート５０は、ボルト１２２が歯車本体３１に接触した状態でボルト１２２が回転することにともない外歯歯車３０に対して入力方向ＺＡ１側に移動する。これにより内側軸受９０から入力方向ＺＡ１側のサイドプレート５０が取り外される。なお、出力方向ＺＡ２側のサイドプレート５０の分解についても同様であるため、その説明を省略する。
【００６１】
図６に示されるように、外側軸受取り外し工程において、作業者は、入力方向ＺＡ１側の外側軸受１００を第３分解治具１３０により出力方向ＺＡ２側から支持する。第３分解治具１３０においては、サイドプレート５０の４個の開口部分５２Ａに第３分解治具１３０の４個の嵌合突起１３１がそれぞれ嵌め合わせられた状態において、各嵌合突起１３１が外側軸受１００の第２内輪１０１に接触する。次に作業者は、プレス機１４０により入力方向ＺＡ１側のサイドプレート５０を出力方向ＺＡ２に向けて押し付ける。これにより、入力方向ＺＡ１側のサイドプレート５０は、外側軸受１００に対して出力方向ＺＡ２に向けて移動する。このため、入力方向ＺＡ１側のサイドプレート５０が外側軸受１００から取り外される。なお、出力方向ＺＡ２側の外側軸受１００の分解についても同様であるため、その説明を省略する。
【００６２】
図７に示されるように、回転軸分解工程において、作業者は、第４分解治具１５０を外歯歯車３０と内側軸受９０の第１外輪９２との間に挿入する。次に作業者は、プレス機１６０により回転軸２０の入力方向ＺＡ１の端面を出力方向ＺＡ２に向けて押す。これにより、内側軸受９０に対して回転軸２０が出力方向ＺＡ２に移動する。このため、内側軸受９０から回転軸２０が取り外される。なお、出力方向ＺＡ２側の内側軸受９０の分解についても同様であるため、その説明を省略する。
【００６３】
図２を参照して、歯車装置１の作用について説明する。
歯車装置１においては、ニードル軸受１１および各ニードル軸受４１，４２にグリス（図示略）が塗布されている。また歯車装置１においては、外歯歯車３０の外歯３２および内歯歯車７０の内歯７３にグリス（図示略）が塗布されている。歯車装置１は、これらグリスが歯車装置１内から外部に漏洩することが好ましくない。
【００６４】
グリスが漏洩する可能性のある経路としては、次の第１〜第６経路が考えられる。第１経路は、回転軸２０の外周面と内側軸受９０の第１内輪９１との間により形成されている。第２経路は、サイドプレート５０の内周面５０Ａと内側軸受９０の第１外輪９２との間により形成されている。第３経路は、サイドプレート５０の外周面５０Ｂと外側軸受１００の第２内輪１０１との間により形成されている。第４経路は、ハウジング８０の内周面８１Ａと外側軸受１００の第２外輪１０２との間により形成されている。第５経路は、内側軸受９０の第１内輪９１および第１外輪９２の間により形成されている。第６経路は、外側軸受１００の第２内輪１０１および第２外輪１０２の間により形成されている。
【００６５】
これに対して、本実施形態の歯車装置１においては、各経路について次のような構成を有する。すなわち、第１経路において、内側軸受９０の第１内輪９１が回転軸２０の外周面に圧入されている。第２経路において、内側軸受９０の第１外輪９２がサイドプレート５０の内周面５０Ａに圧入されている。第３経路において、外側軸受１００の第２内輪１０１がサイドプレート５０の外周面５０Ｂに圧入されている。第４経路において、外側軸受１００の第２外輪１０２がハウジング８０の内周面８１Ａに圧入されている。第５経路において、内側軸受９０の第１内輪９１および第１外輪９２の間の空間が第１シール部品９５により密閉されている。第６経路において、外側軸受１００の第２内輪１０１および第２外輪１０２の間の空間が第２シール部品１０５により密閉されている。
【００６６】
このため、第１〜第４経路において、グリスが通過するための隙間の形成が抑制される。第５および第６経路において、各シール部品９５，１０５によりグリスが各軸受９０，１００の内部空間を通過することが抑制される。したがって、グリスが歯車装置１の外部に漏洩することが抑制される。
【００６７】
また、装置内部を密閉した歯車装置の構成として、各軸受９０，１００から各シール部品９５，１０５を省略して、各軸受９０，１００とは個別にオイルシール等のシール部品を有する歯車装置（以下、「比較歯車装置」）が考えられる。比較歯車装置は、軸方向ＺＡにおいて各軸受９０，１００に対して外歯歯車３０とは反対側にシール部品を取り付ける。このため、比較歯車装置は、軸方向ＺＡの寸法が大きくなる。
【００６８】
一方、本実施形態の歯車装置１は、各軸受９０，１００が各シール部品９５，１０５を有するため、各軸受９０，１００とは別にオイルシール等のシール部品を歯車装置１に取り付ける必要がなくなる。したがって、比較歯車装置と比較して、軸方向ＺＡの寸法が小さくなる。
【００６９】
ところで、歯車装置１の保守点検のため、歯車装置１を分解する場合がある。外側軸受１００からハウジング８０を引き抜くとき、ハウジング８０から外側軸受１００の第２外輪１０２に入力方向ＺＡ１への力が作用する。このとき、歯車装置１から開口部分５１Ａ，５２Ａ，８４Ａがそれぞれ省略されたと仮定した構成（以下、「第１仮定歯車装置」）においては、第１分解治具１１０により第２外輪１０２が支持されない。このため、第２内輪１０１に対して第２外輪１０２が入力方向ＺＡ１に移動する。これにより、第２外輪１０２が転動体１０３を第２内輪１０１に押し付けるため、転動体１０３に過大な荷重が加えられる。なお、第１仮定歯車装置においては、外側軸受１００からサイドプレート５０を引き抜くときにも同様に、転動体１０３に過大な荷重が加えられる。また、第１仮定歯車装置においては、内側軸受９０からサイドプレート５０および回転軸２０を引き抜くときにも同様に、転動体９３に過大な荷重が加えられる。
【００７０】
これに対して、本実施形態の歯車装置１においては、サイドプレート５０が開口部分５１Ａ，５２Ａを有し、ハウジング８０が開口部分８４Ａを有するため、第１〜第３分解治具１１０〜１３０により開口部分５１Ａ，８４Ａを介して各軸受９０，１００を支持することができる。このため、サイドプレート５０に回転軸２０が圧入される場合においては、第１内輪９１が移動することを抑制することができる。また、サイドプレート５０にハウジング８０が圧入される場合においては、第２外輪１０２が移動することを抑制することができる。
【００７１】
また、各軸受９０，１００の各内輪９１，１０１および各外輪９２，１０２を支持する構成として、開口部分５１Ａ，５２Ａ，８４Ａに代えて、サイドプレート５０から各フランジ部分５１，５２を省略し、ハウジング８０からフランジ部分８４を省略した構成（以下、「第２仮定歯車装置」）が考えられる。第２仮定歯車装置においては、内側フランジ部分５１が省略されたため、固定ボルト４５により内側軸受９０に予圧を付与することが困難である。また、第２仮定歯車装置においては、フランジ部分８４が省略されたため、固定ボルト６１および固定ナット６２により外側軸受１００に予圧を付与することが困難である。
【００７２】
これに対して、本実施形態の歯車装置１においては、固定ボルト４５により一対のサイドプレート５０を固定するとき、内側フランジ部分５１により内側軸受９０に予圧を付与することが可能となる。また、歯車装置１においては、固定ボルト６１および固定ナット６２により一対のハウジング８０および内歯歯車７０を結合するとき、外側フランジ部分５２およびフランジ部分８４により外側軸受１００に予圧を付与することが可能となる。
【００７３】
本実施形態の歯車装置１は、以下の効果を奏する。
（１）歯車装置１においては、内側軸受９０が回転軸２０およびサイドプレート５０に圧入され、外側軸受１００がサイドプレート５０およびハウジング８０に圧入されている。また、各軸受９０，１００は、各シール部品９５，１０５により各内部空間Ｓ１，Ｓ２が密閉されている。この構成によれば、歯車装置１内のグリスが歯車装置１の外部に漏洩することを抑制することができる。また、比較歯車装置と比較して、歯車装置１の軸方向ＺＡの寸法を小さくすることができる。
【００７４】
（２）回転軸２０の外周面の面粗度が回転軸２０の他の部分の面粗度よりも小さい。また、サイドプレート５０の内周面５０Ａおよび外周面５０Ｂの面粗度がサイドプレート５０の他の部分の面粗度よりも小さい。ハウジング８０の内周面８１Ａの面粗度がハウジング８０の他の部分の面粗度よりも小さい。この構成によれば、第１〜第４経路の隙間の形成を一層抑制することができる。したがって、歯車装置１内のグリスが歯車装置１の外部に漏洩することを抑制する効果が高まる。
【００７５】
（３）サイドプレート５０が開口部分５１Ａ，５２Ａを有する。ハウジング８０が開口部分８４Ａを有する。この構成によれば、歯車装置１の分解時において、内側軸受９０の第１内輪９１および第１外輪９２の両方を支持することができる。また歯車装置１の分解時において、外側軸受１００の第２内輪１０１および第２外輪１０２の両方を支持することができる。このため、歯車装置１の分解時において、転動体９３，１０３に過大な荷重が加えられることが抑制される。
【００７６】
（４）サイドプレート５０は、ねじ孔５４を有する。この構成によれば、ねじ孔５４を介して歯車装置１の内部にグリスを注入することができる。また、ねじ孔５４にボルト１２２をねじ込むことにより歯車装置１からサイドプレート５０を取り外すことができる。
【００７７】
（５）ハウジング８０は、内歯収容部分８２を有する。この構成によれば、内歯歯車７０とハウジング８０との接触面積が大きくなる。このため、歯車装置１の内部から内歯歯車７０とハウジング８０との間の経路を介してグリスが歯車装置１の外部に漏洩することが抑制される。
【００７８】
（６）ハウジング８０は、ねじ孔８６を有する。この構成によれば、ねじ孔８６にボルト１１２をねじ込むことにより歯車装置１からハウジング８０を取り外すことができる。
（７）回転軸２０は、軸方向ＺＡの両端面において取付穴２３が形成される。各サイドプレート５０は、ねじ孔５４を有する。この構成によれば、入力要素２および出力要素３が歯車装置１の軸方向ＺＡのどちら側からでも取り付けることができる。
【００７９】
本歯車装置は、上記実施形態とは別の実施形態を含む。以下、本歯車装置のその他の実施形態としての上記実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【００８０】
・実施形態のハウジング８０は、内歯収容部分８２を有する。ただし、ハウジング８０の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のハウジング８０は、内歯収容部分８２を有していない。変形例のハウジング８０は、内歯歯車７０の歯車部分７２と径方向ＺＢに隙間を介して位置する。
【００８１】
・実施形態のハウジング８０は、４個のねじ孔８６を有する。ただし、ハウジング８０の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のハウジング８０は、４個以外の複数個のねじ孔８６を有する。また、別の変形例のハウジング８０は、ねじ孔８６を有していない。
【００８２】
・実施形態のハウジング８０は、４個の開口部分８４Ａを有する。ただし、ハウジング８０の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のハウジング８０は、４個以外の開口部分８４Ａを有する。また、別の変形例のハウジング８０は、開口部分８４Ａを有していない。
【００８３】
・実施形態の開口部分８４Ａは、フランジ部分８４の内周面から外方向ＺＢ２に凹む湾曲形状に形成されている。ただし、開口部分８４Ａの構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の開口部分８４Ａは、フランジ部分８４を軸方向ＺＡに貫通する貫通孔として形成されている。
【００８４】
・実施形態のサイドプレート５０は、４個のねじ孔５４を有する。ただし、サイドプレート５０の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のサイドプレート５０は、４個以外の複数個のねじ孔５４を有する。
【００８５】
・実施形態のサイドプレート５０は、４個の開口部分５１Ａを有する。ただし、サイドプレート５０の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のサイドプレート５０は、４個以外の開口部分５１Ａを有する。また、別の変形例のサイドプレート５０は、開口部分５１Ａを有していない。
【００８６】
・実施形態の開口部分５１Ａは、内側フランジ部分５１の内周面から外方向ＺＢ２に凹む湾曲形状に形成されている。ただし、開口部分５１Ａの構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の開口部分５１Ａは、内側フランジ部分５１を軸方向ＺＡに貫通する貫通孔として形成されている。
【００８７】
・実施形態のサイドプレート５０は、４個の開口部分５２Ａを有する。ただし、サイドプレート５０の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のサイドプレート５０は、４個以外の開口部分５２Ａを有する。また、別の変形例のサイドプレート５０は、開口部分５２Ａを有していない。
【００８８】
・実施形態の開口部分５２Ａは、外側フランジ部分５２の外周面から内方向ＺＢ１に凹む湾曲形状に形成されている。ただし、開口部分５２Ａの構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の開口部分５２Ａは、外側フランジ部分５２を軸方向ＺＡに貫通する貫通孔として形成されている。
【００８９】
・実施形態の内側軸受９０は、転動体９３の軸方向ＺＡの両側に第１シール部品９５が位置している。ただし、内側軸受９０の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の内側軸受９０は、転動体９３よりも外歯歯車３０側の第１シール部品９５が省略された構成を有する。
【００９０】
・実施形態の外側軸受１００は、転動体１０３の軸方向ＺＡの両側に第２シール部品１０５が位置している。ただし、外側軸受１００の構成は実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の外側軸受１００は、転動体１０３よりも外歯歯車３０側の第２シール部品１０５が省略された構成を有する。
【００９１】
・実施形態の第２回転ユニット４０は、各ニードル軸受４１，４２および偏心ブッシュ４４を有する。ただし、第２回転ユニット４０の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の第２回転ユニット４０は、各ニードル軸受４１，４２および偏心ブッシュ４４を有していない。
【００９２】
・実施形態の歯車装置１は、サイドプレート５０の開口部分５１Ａ，５２Ａおよびハウジング８０の開口部分８４Ａが周方向ＺＣにおいて同じ位置に形成されている。ただし、歯車装置１の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置１は、サイドプレート５０の開口部分５１Ａ，５２Ａおよびハウジング８０の開口部分８４Ａの少なくとも１つが周方向ＺＣにおいて異なる位置に形成されている。
【００９３】
・実施形態の歯車装置１は、サイドプレート５０に各フランジ部分５１，５２が形成され、ハウジング８０にフランジ部分８４が形成される構成を有する。ただし、歯車装置１の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置１は、各フランジ部分５１，５２，８４の少なくとも１つが省略された構成を有する。
【００９４】
・実施形態の歯車装置１は、外側軸受１００の第２外輪１０２がハウジング８０の内周面８１Ａに圧入される構成を有する。ただし、歯車装置１の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置１は、図８（ａ）に示されるように、外側軸受１００の第２外輪１０２が内歯歯車７０に圧入される構成を有する。変形例の内歯歯車７０は、歯車部分７２から軸方向ＺＡに延びる軸受支持部分７４を有する。外側軸受１００の第２外輪１０２は、軸受支持部分７４の内周面７４Ａに圧入されている。軸受支持部分７４の内周面７４Ａの面粗度は、内歯歯車７０の他の部分の面粗度よりも小さい。また、別の変形例の歯車装置１は、図８（ｂ）に示されるように、外側軸受１００の第２外輪１０２が内歯歯車７０およびハウジング８０の両方に圧入される構成を有する。別の変形例の歯車装置１は、ハウジング８０の内周面８１Ａおよび内歯歯車７０の軸受支持部分７４の内周面７４Ａの両方に圧入されている。
【００９５】
・実施形態の歯車装置１は、回転軸２０において内側軸受９０の第１内輪９１が圧入される部分が軸本体２１と一体に形成されている。ただし、歯車装置１の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置１は、回転軸２０において内側軸受９０の第１内輪９１が圧入される部分が軸本体２１と個別に形成されている。
【００９６】
・実施形態の歯車装置１は、ハウジング８０および内歯歯車７０が個別に形成されている。ただし、歯車装置１の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置１は、ハウジング８０および内歯歯車７０が一体に形成されている。変形例の歯車装置１においては、ハウジング８０の内周面８１Ａにおいて内歯７３が形成されている。
【００９７】
・実施形態の歯車装置１は、回転軸２０の外周面２１Ａ、サイドプレート５０の内周面５０Ａおよび外周面５０Ｂ、およびハウジング８０の内周面８１Ａの各面粗度が相対的に小さい。ただし、歯車装置１の面粗度の関係は実施形態に例示した内容に限られない。変形例の歯車装置１において、回転軸２０の外周面２１Ａ、サイドプレート５０の内周面５０Ａおよび外周面５０Ｂ、およびハウジング８０の内周面８１Ａの各面粗度が対応する各部品の他の部分の面粗度と同等以上であってもよい。すなわち、変形例の歯車装置１において、回転軸２０の外周面２１Ａ、サイドプレート５０の内周面５０Ａおよび外周面５０Ｂ、およびハウジング８０の内周面８１Ａの少なくとも１つは、研磨処理を施さない構成であってもよい。
【００９８】
・実施形態の歯車装置１は、１枚の外歯歯車３０を有する。ただし、歯車装置１の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置１は、２枚以上の外歯歯車３０を有する。
【００９９】
・実施形態の歯車装置１は、回転軸２０に入力要素２が接続され、サイドプレート５０に出力要素３が接続される減速装置としての構成を有する。ただし、歯車装置１の構成は実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置１は、回転軸２０に出力要素３が接続され、サイドプレート５０に入力要素２が接続される増速装置としての構成を有する。
【０１００】
・実施形態の歯車装置１は、ロボットハンドに適用される。ただし、歯車装置１の適用例はこれに限られない。例えば、車両の各車輪を駆動するインホイールモータに適用してもよい。すなわち、インホイールモータの減速装置として歯車装置１を適用してもよい。要するに、本歯車装置は、減速装置を有する駆動装置に適用することができる。
【０１０１】
次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を効果とともに記載する。
（イ）前記サイドプレートは、前記外歯歯車と対向する部分において前記回転軸の中心軸周りの方向である周方向に互いに離間した位置に複数のねじ孔を有する請求項３に記載の歯車装置。
【０１０２】
上記歯車装置においては、ねじ孔を介して歯車装置内にグリスを注入することができる。また、ねじ孔にボルトをねじ込むことにより歯車装置からサイドプレートを分解することができる。
【符号の説明】
【０１０３】
Ｊ１…中心軸、ＺＡ…軸方向、ＺＢ２…外方向、Ｓ１…内部空間（空間）、Ｓ２…内部空間（空間）、１…歯車装置、２…入力要素、３…出力要素、２０…回転軸、２１Ａ…外周面（圧入面）、２２…偏心カム、３０…外歯歯車、３２…外歯、５０…サイドプレート、５０Ａ…内周面（第１圧入面）、５０Ｂ…外周面（第２圧入面）、５１…内側フランジ部分、５１Ａ…開口部分（プレート側開口部分）、５２…外側フランジ部分、５２Ａ…開口部分（プレート側開口部分）、７０…内歯歯車、７１…固定部分、７２…歯車部分、７３…内歯、７４Ａ…内周面、８０…ハウジング、８１Ａ…内周面（圧入面）、８２…内歯収容部分、８４…フランジ部分、８４Ａ…開口部分（ハウジング側開口部分）、９０…内側軸受、９１…第１内輪、９２…第１外輪、９５…第１シール部品、１００…外側軸受、１０１…第２内輪、１０２…第２外輪、１０５…第２シール部品。
【図１】
2014066262.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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