(57)【要約】【課題】複数の案内標識の一部だけを選択して表示する。【解決手段】車両装置により、道路の方向を表示する複数の案内標識を含む光景を撮影した原画像が得られる。この原画像から、案内標識に対応する部分画像が、標識画像として切り出される。車両の進路に基づいて、複数の案内標識から一部の案内標識が選択される。進路は、走行レーン、規制進路、案内進路に基づいて取得できる。選択されなかった案内標識を示す標識画像は表示されない。選択された案内標識を示す標識画像は表示される。この結果、複数の案内標識から、一部の案内標識だけが選択され、その案内標識を示す標識画像が運転者に提供される。標識画像は実際に撮影された画像であるため、運転者に有効な情報を提供できる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の方向を表示する複数の案内標識（ＤＢ１、ＤＢ２、ＤＢ３）を含む光景を撮影した原画像（ＲＶ）から、前記案内標識に対応する部分画像を標識画像（ＢＶ１、ＢＶ２、ＢＶ３）として切り出す画像処理部（１３３、１４３）と、
車両（４）の進路を取得する進路取得部（１４４、１５２、１５３、１５４）と、
複数の前記案内標識から一部の前記案内標識を前記進路に基づいて選択する選択部（１４５、１６１−１６５、１６７−１６９）と、
選択されなかった前記案内標識を示す前記標識画像を表示することなく、選択された前記案内標識を示す前記標識画像を表示する表示部（１４６）とを備えることを特徴とする車両用ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記進路取得部は、前記車両が走行している走行レーンに基づいて前記進路を取得することを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記進路取得部は、前記車両が走行している走行レーンに設定された規制進路に基づいて前記進路を取得することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記進路取得部は、経路案内により提供される案内進路に基づいて前記進路を取得することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記選択部は、前記進路に対応する方向を指向する矢印を含む前記案内標識を選択することを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記車両用ナビゲーションシステムは、
複数の車両（４）のそれぞれに設けられた複数の車両装置（５）と、
複数の前記車両装置と通信可能に接続されたセンタ装置（３）とを備え、
前記車両装置（５）は、
前記車両の前方を撮影することにより前記原画像を供給するカメラ（５ｄ）と、
前記進路取得部と、前記選択部と、前記表示部とを備えることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記車両装置（５）は、前記画像処理部として機能する車両画像処理部（１４３）を備えることを特徴とする請求項６に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記車両装置（５）は、
前記原画像を前記車両装置から前記センタ装置へ送信する送信部（１２４）を備え、
前記センタ装置（３）は、
複数の前記車両装置から前記原画像を受信する受信部（１３１）と、
前記画像処理部として機能するセンタ画像処理部（１３３）と、
前記標識画像を前記車両装置に配信する配信部（１３４）とを備え、
前記車両装置（５）は、さらに、
前記センタ装置から配信される前記標識画像を受信する画像取得部（１４２）を備えることを特徴とする請求項６または請求項７に記載の車両用ナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路走行車両の運転を支援するための画像を提供する車両用ナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、案内標識の画像を切り出し、ナビゲーションのための表示器に表示することにより、車両の運転を支援する装置を開示する。案内標識には、道路の方向を示す矢印と、地名などの文字とが表示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３７７１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
実際の道路においては、道路上に複数の案内標識が掲示される場合がある。これら複数の案内標識が表示器に表示されると、不要な情報が運転者に提供される。このような観点から、車両用ナビゲーションシステムにはさらなる改良が求められている。
【０００５】
開示された発明の目的のひとつは、複数の案内標識から一部の案内標識だけを選択して表示できる車両用ナビゲーションシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
開示された発明のひとつは上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、開示された発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
開示された発明のひとつは、道路の方向を表示する複数の案内標識（ＤＢ１、ＤＢ２、ＤＢ３）を含む光景を撮影した原画像（ＲＶ）から、案内標識に対応する部分画像を標識画像（ＢＶ１、ＢＶ２、ＢＶ３）として切り出す画像処理部（１３３、１４３）と、車両（４）の進路を取得する進路取得部（１４４、１５２、１５３、１５４）と、複数の案内標識から一部の案内標識を進路に基づいて選択する選択部（１４５、１６１−１６５、１６７−１６９）と、選択されなかった案内標識を示す標識画像を表示することなく、選択された案内標識を示す標識画像を表示する表示部（１４６）とを備えることを特徴とする。
【０００８】
この構成によると、道路の方向を表示する複数の案内標識を含む光景を撮影した原画像から、案内標識に対応する部分画像が、標識画像として切り出される。車両の進路に基づいて、複数の案内標識から一部の案内標識が選択される。選択されなかった案内標識を示す標識画像は表示されない。選択された案内標識を示す標識画像は表示される。この結果、運転者には複数の案内標識の一部を示す標識画像が提供される。しかも、標識画像は実際に撮影された画像であるため、運転者に有効な情報を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に係るシステムを示すブロック図である。
【図２】第１実施形態のセンタ装置を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態の車両装置を示すブロック図である。
【図４】第１実施形態の制御処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態の選択処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態の撮影された画像の一例を示す平面図である。
【図７】第１実施形態の表示された画像の一例を示す平面図である。
【図８】第１実施形態の表示された画像の一例を示す平面図である。
【図９】第１実施形態の表示された画像の一例を示す平面図である。
【図１０】第１実施形態の表示された画像の一例を示す平面図である。
【図１１】本発明の第２実施形態の選択処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第３実施形態の選択処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第４実施形態の選択処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、図面を参照しながら開示された発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。また、後続の実施形態においては、先行する実施形態で説明した事項に対応する部分に百以上の位だけが異なる参照符号を付することにより対応関係を示し、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
【００１１】
（第１実施形態）
図１に図示されるように、発明を開示する第１実施形態は、車両用ナビゲーションシステム１である。車両用ナビゲーションシステム１は、道路走行車両の運転を支援するための画像を提供する運転支援装置を提供する。車両用ナビゲーションシステム１は、配信センタ２と、複数の車両３とによって構築されている。配信センタ２には、センタ装置（ＣＮＴＲＤ）３が設けられている。車両４には、車両装置（ＯＮＶＨＤ）５が設けられている。センタ装置３と車両装置５との間にはデータ通信のための通信システム６が設けられている。センタ装置３と複数の車両装置５とは、通信システム６を介してデータ通信可能に接続されている。通信システム６は、無線電話回線、インターネットなどのネットワークを含むことができる。センタ装置３と車両装置５とは、車両用ナビゲーションシステム１を構成する。
【００１２】
センタ装置３は、複数の車両装置５に向けて案内のための画像を配信する。配信される画像は、静止画、または動画である。複数の車両装置５は、配信された画像を受信する。それぞれの車両装置５は、車両４に搭載されたナビゲーション装置によって提供することができる。ナビゲーション装置は、配信された画像を表示することにより、運転者に画像を提供し、運転者の運転を支援する。複数の車両装置５は、それらが搭載された車両４において撮影された画像をセンタ装置３に送信する。センタ装置３は、複数の車両装置５から送信された画像を収集し、加工することによって、配信用の画像を作成する。車両用ナビゲーションシステム１は、複数の車両装置５から収集された画像を加工し、加工された画像を配信する。
【００１３】
図２に図示されるように、センタ装置３は、センタ処理装置（ＣＴＣＰＵ）３ａ、およびメモリ装置（ＭＭＲ）３ｂを備える。メモリ装置３ｂは、データを格納する記憶装置である。センタ処理装置３ａとメモリ装置３ｂとは、マイクロコンピュータを構成する。センタ装置３は、通信システム６との接続を提供するための通信機（ＣＯＭＭ）３ｃを備える。
【００１４】
図３に図示されるように、車両装置５は、車両処理装置（ＶＨＣＰＵ）５ａ、およびメモリ装置（ＭＭＲ）５ｂを備える。メモリ装置５ｂは、データを格納する記憶装置である。車両処理装置５ａとメモリ装置５ｂとは、マイクロコンピュータを構成する。車両装置５は、通信システム６との接続を提供するための通信機（ＣＯＭＭ）５ｃを備える。車両装置５は、車両４の周囲の画像を撮影するためのカメラ（ＶＨＣＡＭ）５ｄを備える。カメラ５ｄは、車両の前方の画像を撮影する。カメラ５ｄは、静止画、または動画を撮影可能である。カメラ５ｄは、車両４の前方の光景を撮影することにより原画像を供給する。車両装置５は、車両用撮影装置を提供する。車両用撮影装置は、車両４の前方を撮影することにより得られたデータよりなる画像を後述の画像利用部に提供する。車両装置５は、表示器（ＤＳＰ）５ｅを備える。
【００１５】
車両装置５は、複数の検出器５ｆを備える。複数の検出器５ｆは、ナビゲーション装置として必要なセンサを含む。例えば、複数の検出器５ｆは、車両４の現在位置を検出するための衛星測位装置を含むことができる。複数の検出器５ｆは、車両４の挙動を検出するためのセンサを含む。例えば、複数の検出器５ｆは、車両４の走行速度を検出する速度センサ、およびブレーキ装置の操作を検出するブレーキセンサを含むことができる。複数の検出器５ｆは、運転者の挙動を検出するためのセンサを含む。例えば、運転者の顔を撮影する室内カメラ、運転者の声を検出するマイク、および運転者の心拍を検出する心拍センサを含むことができる。
【００１６】
車両装置５は、車両４に搭載されたナビゲーション装置である。車両装置５は、表示器５ｅに地図を表示するとともに、地図上に車両４の位置を表示する。さらに、車両装置５は、車両４の利用者からの要求に応答して、現在地点から目的地点までの経路案内を実行する。車両装置５は、現在地点から目的地点までの経路を設定する手段を備える。車両装置５は、表示器５ｅに表示された地図上に、設定された経路を表示するとともに、運転者が車両を経路に沿って走行させるように、表示または音声によって支援を提供する。
【００１７】
センタ装置３と車両装置５とは、電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。ＥＣＵは、処理装置と、プログラムを記憶する記憶媒体としてのメモリ装置とを有する。ＥＣＵは、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を備えるマイクロコンピュータによって提供される。記憶媒体は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムを非一時的に格納している。記憶媒体は、半導体メモリまたは磁気ディスクによって提供されうる。プログラムは、ＥＣＵによって実行されることによって、ＥＣＵをこの明細書に記載される装置として機能させ、この明細書に記載される制御方法を実行するようにＥＣＵを機能させる。ＥＣＵが提供する手段は、所定の機能を達成する機能的ブロック、またはモジュールとも呼ぶことができる。
【００１８】
図４は、車両用ナビゲーションシステム１が提供するリアルビューナビゲーションに関連するリアルビュー処理１２０を示すフローチャートである。リアルビューナビゲーションにおいては、自車、または先行車両によって撮影された画像が、運転者に対して提供される。また、リアルビューナビゲーションにおいては、その車両の前方の光景を示す画像から、運転を支援するために有用な情報を含む範囲が切り出され、車内の表示器５ｅに表示される。
【００１９】
リアルビュー処理１２０には、センタ装置３によって実行されるセンタ装置処理１２１と、車両装置５によって実行される車両装置処理１２２とが含まれている。それぞれのステップは、その機能を提供する処理手段または処理部として見ることができる。
【００２０】
ステップ１２３では、車両４の前方の光景が撮影され、その光景を示す原画像が得られる。原画像には、道路の方向を表示する複数の案内標識を含む光景が撮影されている場合がある。ステップ１２３には、カメラ５ｄによって撮影される複数の画像から利用可能な画像のみを選択する選択処理を含むことができる。例えば、ウインドシールドに付着した雨滴を除去するためのワイパが写った画像を廃棄する選択処理を含むことができる。
【００２１】
ステップ１２４では、原画像が車両装置５からセンタ装置３へ送信される。ステップ１２４は、原画像を車両装置５からセンタ装置３へ送信する送信部を提供する。送信される原画像は、ひとつまたは複数である。
【００２２】
ステップ１３１では、センタ装置３は、複数の車両装置５から送信された原画像を受信する。このステップは、複数の車両装置５から原画像を受信する受信部を提供する。ステップ１３２では、受信された原画像がメモリ装置３ｂに蓄積される。ここでは、地点ごとに原画像が蓄積される。ひとつの地点に関して、異なる複数の原画像を蓄積することができる。
【００２３】
ステップ１３３では、配信するための画像が作成される。配信画像の一例は、ひとつまたは複数の案内標識が写った原画像である。配信画像の一例は、原画像から切り出された部分画像である。部分画像の一例は、案内標識を含むように切り出された標識画像である。ステップ１３３は、複数の案内標識のそれぞれに対応する複数の標識画像を切り出すセンタ画像処理部を含む。センタ画像処理部は、原画像から、案内標識に対応する部分画像を標識画像として切り出す。原画像は、道路の方向を表示する複数の案内標識を含む光景を撮影したものである。また、配信画像の一例は、他の車両および／または歩行者などの移動体の少なくとも一部を消去したクリーン画像である。
【００２４】
ステップ１３４では、配信画像がセンタ装置３から車両装置５へ配信される。ステップ１３４は、配信画像、例えば原画像および／または標識画像を車両装置５に配信する配信部を提供する。配信画像の配信は、複数の車両４に向けて実行することができる。また、配信画像の配信は、車両４からの要求に応答して実行することができる。また、配信画像の配信は、ひとつの地点、例えば交差点に到達しようとしている車両４に対して実行されてもよい。
【００２５】
ステップ１４１では、配信された画像を利用して運転を支援する処理が実行される。例えば、クリーン画像を表示することにより、前方の道路構造をわかりやすく表示する。ステップ１４１は、複数の画像利用部のひとつを提供する。後述するステップ１４２−１４６は、複数の画像利用部の他のひとつを提供する。
【００２６】
ステップ１４２では、案内標識を含む画像が取得される。ステップ１４２は、センタ装置３から配信される配信画像、例えば原画像および／または標識画像を受信し、メモリ装置５ｂに記憶する画像取得部を提供する。このステップでは、ステップ１２３において取得された原画像、またはセンタ装置３から配信された配信画像が取得される。センタ装置３は、複数の車両装置５から原画像を受信し、それらの原画像から標識画像を切り出している。よって、自車または他車によって撮影された原画像から標識画像を得ることができる。配信画像を利用することにより、雨天や夜間などカメラ５ｄによって鮮明な原画像を取得できない場合にもステップ１４２−１４６の処理を実行することができる。
【００２７】
ステップ１４３では、画像の中の案内標識が検出される。案内標識は、国または地域に依存する所定の色で表示されている。また、案内標識は、道路の方向を示す矢印と、地名などの文字とを表示している。画像の中における案内標識は、上記のような特徴を抽出する画像認識処理によって検出することができる。さらに、画像の中に写っている案内標識の数、領域が認識される。ステップ１４３は、複数の案内標識のそれぞれに対応する複数の標識画像を切り出す車両画像処理部を含む。車両画像処理部は、原画像から、案内標識に対応する部分画像を標識画像として切り出す。センタ装置３から標識画像が配信される場合、ステップ１４３の処理は不要である。この場合、ステップ１４３の処理はセンタ装置３において実行されている。
【００２８】
ステップ１４４では、車両４の進路を示す情報を取得することにより、車両４の進路が取得される。このステップは、車両４の進路を推定する処理でもある。このステップは、運転者が採用するであろう進路を推定する処理でもある。ステップ１４４は、車両４の進路を取得する進路取得部を提供する。
【００２９】
ひとつの観点では、進路は、車両４が走行しているレーンに基づいて推定できる場合がある。車両４の運転者が、複数のレーンからひとつを選択できる場合、そのレーンは将来の進路に対応する場合がある。例えば、片側２レーンの道路においては、道路中央側のレーンを走行している場合には、次の交差点で直進する可能性が相対的に高い。一方、道路端側のレーンを走行している場合には、次の交差点で曲る可能性が相対的に高い。
【００３０】
車両４が走行している走行レーンは、カメラ５ｄによって得られた画像に基づいて判定することができる。例えば、画像からレーン標識を認識することにより、道路に設けられた車線数、および自車が位置しているレーンを判定することができる。また、走行レーンは、車両４の位置に基づいて判定できる場合がある。例えば、ナビゲーション装置のためのデータから、走行中の道路の車線数を取得し、自車の正確な位置情報から走行レーンを判定することができる。ステップ１４４は、走行レーンを判定するレーン判定部を提供する。レーン判定部は、独立した制御装置として構成されてもよい。この場合、進路取得部は、車両４が走行している走行レーンに基づいて車両４の進路を取得する。
【００３１】
別の観点では、進路は、レーン毎に設定された規制に基づいて推定できる場合がある。レーン毎に次の交差点において進行可能な方向が規制されている場合がある。例えば、右折専用レーン、左折専用レーン、直進専用レーンが設定されている場合がある。レーン毎に規制進路が設定されている場合、規制進路に基づいて車両４の進路を推定できる。
【００３２】
センタ装置３または車両装置５は、規制進路に関する情報を取得する取得部を備えることができる。規制進路は、道路に表示された路面表示、または標識板から検出することができる。また、規制進路は、ナビゲーション装置のために記憶されたデータから検出することができる。この場合、メモリ装置３ｂまたはメモリ装置５ｂは、規制進路に関する情報を記憶する記憶部を提供する。この場合、進路取得部は、車両が走行している走行レーンに設定された規制進路に基づいて車両４の進路を取得する。
【００３３】
別の観点では、進路は、ナビゲーション装置から提供される経路案内の案内方向、言い換えると経路誘導の誘導方向に基づいて推定できる場合がある。運転者が経路案内に従って走行している場合、車両４の進路は経路案内で誘導される方向に一致するからである。経路案内は、目的地までの経路を設定し、その経路を地図上に表示することによって提供される場合がある。また、経路案内は、設定された経路に誘導するために、交差点における進行方向を指示することによって提供される場合がある。
【００３４】
センタ装置３および／または車両装置５によって提供されるナビゲーション装置によって経路案内は実行される。車両装置５は、経路案内のためのデータに基づいて案内方向を取得することができる。例えば、案内方向は、次の交差点における進行方向として提供される。この場合、進路取得部は、経路案内により提供される案内進路に基づいて車両４の進路を取得する。
【００３５】
ステップ１４５では、取得された進路に基づいて、複数の案内標識から一部の案内標識が選択される。ここでは、複数の案内標識から、より少数の案内標識が選択される。選択処理は、取得された進路に適合するひとつまたは複数の案内標識を選択する。選択処理は、取得された進路に対応する方向を指向する矢印を含むひとつまたは複数の案内標識を選択する。
【００３６】
ステップ１４５の処理は、表示するべき標識画像を選択する処理でもある。原画像の中に複数の案内標識が写っている場合、または、ひとつの地点に関して複数の標識画像がセンタ装置３から配信される場合に、選択処理が実行される。画像の中にひとつの案内標識だけが写っている場合には、その案内標識が選択される。このステップは、複数の案内標識から一部の案内標識を進路に基づいて選択する選択部を提供する。選択部は、進路に対応する方向を指向する矢印を含む案内標識を選択する場合がある。
【００３７】
ステップ１４６では、選択された案内標識に対応する標識画像が運転者に提供される。このステップは、選択された案内標識を示す標識画像を表示器５ｅに表示する表示部を提供する。表示部は、選択されなかった案内標識を示す標識画像を表示しない。
【００３８】
図５は、表示すべき案内標識を選択するための選択処理１５０を示す。処理１５０は、ステップ１４４とステップ１４５との一例を示す。処理１５０は、車両装置５によって実行される。ステップ１５１−１５４によりステップ１４４が提供される。ステップ１６１−１６９によりステップ１４５が提供される。
【００３９】
ステップ１５１では、車両４の前方に複数の案内標識があるか否かが判定される。この判定は、カメラ５ｄによって取得された画像の中に複数の案内標識が写っているか否かを判定することにより実行できる。この判定は、センタ装置３から配信された画像の中に複数の案内標識が写っているか否かを判定することにより実行されてもよい。また、この判定は、センタ装置３から、ひとつの交差点入口に関して複数の標識画像が配信されたか否かを判定することにより実行されてもよい。複数の案内標識がある場合、ステップ１５２に進む。複数の案内標識がない場合、すなわち単独の案内標識だけがある場合、ステップ１６６へ進む。車両４の前方に案内標識がない場合もステップ１６６へ進むが、案内標識がないので何も選択されない。
【００４０】
ステップ１５２では、経路案内のために提供される案内進路が取得される。案内進路は、ナビゲーション処理から取得することができる。案内進路は、車両４の進路に密接な関連を有している。よって、案内進路は、進路を示す情報である。ステップ１５２では、案内進路に基づいて進路が取得される。
【００４１】
ステップ１５３では、車両４が走行しているレーン、すなわち走行レーンが判定される。車両４が走行している走行レーンは、車両４の進路に密接な関連を有している。よって、走行レーンは、進路を示す情報である。ステップ１５３では、走行レーンに基づいて進路が取得される。
【００４２】
ステップ１５４では、走行レーンに関して設定された規制進路が取得される。車両４が走行している走行レーンに設定された規制進路は、車両４の進路に密接な関連を有している。よって、規制進路は、進路を示す情報である。ステップ１５４では、規制進路に基づいて進路が取得される。
【００４３】
ステップ１６１では、案内進路があるか否か、すなわち経路案内が実行されているか否かが判定される。案内進路がある場合、ステップ１６２へ進む。案内進路がない場合、ステップ１６３へ進む。
【００４４】
ステップ１６２では、案内進路に一致する方向を指向する矢印を含む案内標識、すなわち一致標識があるか否かが判定される。一致標識がある場合、ステップ１６９へ進む。一致標識がない場合、ステップ１６３へ進む。
【００４５】
ステップ１６３では、規制進路があるか否か、すなわち進路が規制されているか否かが判定される。規制進路がある場合、ステップ１６４へ進む。規制進路がない場合、ステップ１６５へ進む。
【００４６】
ステップ１６４では、規制進路に一致する方向を指向する矢印を含む案内標識、すなわち一致標識があるか否かが判定される。一致標識がある場合、ステップ１６８へ進む。一致標識がない場合、ステップ１６５へ進む。
【００４７】
ステップ１６５では、走行レーンの上に掲示された案内標識があるか否かが判定される。このステップは、走行レーンのために掲示された案内標識があるか否かを判定するステップである。ここで、走行レーンのために掲示された案内標識は、走行レーンに対応して掲示された案内標識である。よって、走行レーンの上に掲示された案内標識に代えて、走行レーンの上、または斜め上に掲示された案内標識があるか否かが判定されてもよい。走行レーンの上の案内標識がある場合、ステップ１６７へ進む。走行レーンの上の案内標識がない場合、ステップ１６６へ進む。
【００４８】
ステップ１６６では、すべての案内標識が選択される。このステップは、単一の標識がある場合、またはステップ１５２−１６５によって案内標識を選択できない場合に実行される。
【００４９】
ステップ１６７では、走行レーンの上に掲示されている案内標識が選択される。このステップは、案内進路および規制進路に基づいて案内標識を選択できない場合に実行される。
【００５０】
ステップ１６８では、規制進路に一致する案内標識が選択される。このステップは、案内進路に基づいて案内標識を選択できない場合に実行される。
【００５１】
ステップ１６９では、案内進路に一致する案内標識が選択される。このステップは、案内進路に基づいて案内標識を選択できる場合に実行される。
【００５２】
ステップ１５２−１５４は、車両４の進路を取得する取得部を提供する。進路取得部は、ナビゲーション装置によって提供される経路案内に基づいて進路を取得する第１取得部を備える。第１取得部は、ステップ１５２によって提供される。進路取得部は、走行レーンに設定された規制進路に基づいて進路を取得する第２取得部を備える。第２取得部は、ステップ１５４によって提供される。進路取得部は、走行レーンに基づいて進路を取得する第３取得部を備える。第３取得部は、ステップ１５３によって提供される。
【００５３】
ステップ１６１−１６９は、取得された進路に基づいて複数の案内標識から一部の案内標識を選択する選択部を提供する。選択部は、案内進路に一致する案内標識を選択する第１選択部を備える。第１選択部は、ステップ１６１、１６２、１６９によって提供される。選択部は、規制進路に一致する案内標識を選択する第２選択部を備える。第２選択部は、ステップ１６３、１６４、１６８によって提供される。選択部は、走行レーンのための案内標識を選択する第３選択部を備える。第３選択部は、ステップ１６５、１６７によって提供される。
【００５４】
第１−第３選択部は、第１選択部＞第２選択部＞第３選択部となる優先度を与えられている。２つの選択部において異なる案内標識が選択可能である場合、高い優先度をもつ選択部により選択された案内標識が採用され、低い優先度をもつ選択部により選択された案内標識は採用されない。
【００５５】
図６は、原画像ＲＶの一例を示す。図には、カメラ５ｄにより撮影された原画像ＲＶが、図示のために簡単化されて図示されている。原画像ＲＶは、交差点を撮影した画像である。原画像ＲＶには、交差点の風景が撮影されている。図示されるように、原画像ＲＶには、３つの案内標識ＤＢ１、ＤＢ２、ＤＢ３が写っている。交差点への進入方向には、少なくとも３つのレーンがある。図示の例では、車両４は、最も左側のレーンを走行している。
【００５６】
図７−図１０は、車両装置５によって表示器５ｅに表示される案内画像ＧＶの一例を示す。表示器５ｅに表示される案内画像ＧＶは、ナビゲーションマップ画像ＮＶが含まれている。ナビゲーションマップ画像ＮＶは、地図と、地図上に表示された車両４の位置を示す三角形のマーカとを含む。ナビゲーションマップ画像ＮＶには、方位、距離目盛など付加的な表示が付加されている。
【００５７】
さらに、案内画像ＧＶには、標識画像ＢＶ１、ＢＶ２、ＢＶ２の少なくともひとつが含まれる場合がある。これらの標識画像ＢＶ１、ＢＶ２、ＢＶ３は、車両４の前方に案内標識があるときに表示される。標識画像ＢＶ１、ＢＶ２、ＢＶ３は、センタ装置３または車両装置５において、原画像ＲＶから案内標識ＤＢ１、ＤＢ２、ＤＢ３のそれぞれに対応する部分画像として切り出されたものである。標識画像ＢＶは、原画像ＲＶにおける案内標識ＤＢ１、ＤＢ２、ＤＢ３の大きさより拡大されている。標識画像ＢＶ１、ＢＶ２、ＢＶ３は、自車または他車によって実際に撮影された画像である。
【００５８】
標識画像ＢＶ１、ＢＶ２、ＢＶ３は、ナビゲーションマップ画像ＮＶの上に重ねて表示される。標識画像ＢＶは、案内画像ＧＶの中の大きい面積を占めるように表示されている。標識画像ＢＶは、マーカと重複することがないように、マーカの指向方向に位置付けられている。
【００５９】
図７は、案内標識ＤＢ２の標識画像ＢＶ２が表示された例である。この例では、経路案内が実行されている。経路案内は、交差点を直進するように運転者を誘導している。この例では、ステップ１６９が実行され、案内標識ＤＢ２が選択されている。
【００６０】
図８は、案内標識ＤＢ１の標識画像ＢＶ１が表示された例である。この例では、経路案内は実行されていない。この例では、ステップ１６７が実行され、案内標識ＤＢ１が選択されている。もし、規制進路が得られる場合、ステップ１６８が実行され、案内標識ＤＢ１または案内標識ＤＢ２が選択されることがある。
【００６１】
図９は、案内標識ＤＢ２の標識画像ＢＶ２および案内標識ＤＢ３の標識画像ＢＶ３が表示された例である。ステップ１６７−１６９では、複数の案内標識が選択されることがある。この場合、図示されるように複数の標識画像ＢＶ２、ＢＶ３が表示される。
【００６２】
図１０は、すべての標識画像ＢＶ１、ＢＶ２、ＢＶ３が表示された例である。この例では、経路案内は実行されていない。ステップ１６６が実行された場合、すべての案内標識ＤＢ１、ＤＢ２、ＤＢ３が選択される。この場合、図示されるようにすべての標識画像ＢＶ１、ＢＶ２、ＢＶ３が表示される。
【００６３】
図６に図示されるような交差点に車両４が到達した場合、車両用ナビゲーションシステム１は、複数の案内標識ＤＢ１、ＤＢ２、ＤＢ３からその一部または全部を選択する。車両用ナビゲーションシステム１は、選択された案内標識に対応する標識画像を車両４に設けられた表示器５ｅに表示する。
【００６４】
ナビゲーション装置による経路案内が実行されている場合、車両４が走行している走行レーンにかかわらず、案内進路に一致する矢印を含む案内標識だけが選択される。図示の例では直進することが求められている。この場合、案内標識ＤＢ２および／または案内標識ＤＢ３が選択される。この場合、図７または図９に例示されるように、標識画像ＢＶ２および／または標識画像ＢＶ３だけが表示される。
【００６５】
図６の例では、車両４は最も左のレーンを走行している。このレーンに規制進路が設定されている場合、規制進路に一致する矢印を含む案内標識が選択される。例えば、規制進路が右折および右斜め進路である場合、運転者は右折または右斜め進路を選択しなければならない。この場合、案内標識ＤＢ１が選択される。この場合、図８に例示される標識画像ＢＶ１だけが表示される。
【００６６】
図６の例では、車両４は最も左のレーンを走行している。このレーンに規制進路が設定されていない場合、このレーンの上に掲示された案内標識が選択される。この場合、案内標識ＤＢ１が選択される。この場合、図８に例示される標識画像ＢＶ１だけが表示される。
【００６７】
何らかの原因により走行レーンを判定できない場合、または原画像ＲＶに写った案内標識を分割できない場合、走行レーンの上に掲示された案内標識を検出できない。この場合、すべての案内標識が選択される。この場合、図１０に例示される標識画像ＢＶ１−ＢＶ３が表示される。
【００６８】
この構成によると、道路の方向を表示する複数の案内標識ＤＢ１、ＤＢ２、ＤＢ３を含む光景を撮影した原画像ＲＶが得られる。この原画像ＲＶから、案内標識ＤＢ１、ＤＢ２、ＤＢ３に対応する部分画像が、標識画像ＢＶ１、ＢＶ２、ＢＶ３として切り出される。車両４の進路に基づいて、複数の案内標識から一部の案内標識が選択される。選択されなかった案内標識を示す標識画像は表示されない。選択された案内標識を示す標識画像は表示される。この結果、運転者には複数の案内標識の一部を示す標識画像が提供される。しかも、標識画像は実際に撮影された画像であるため、運転者に有効な情報を提供できる。
【００６９】
（第２実施形態）
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上述の実施形態では、車両４の進路を取得するために複数の取得部を採用した。これに代えて、ひとつの取得部を採用してもよい。図１１はこの実施形態の選択処理２５０を示す。この実施形態では、走行レーンの上に掲示された案内標識を選択するためのステップ１５３、１６５、１６７を採用する。
【００７０】
（第３実施形態）
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上述の実施形態では、車両４の進路を取得するために複数の取得部を採用した。これに代えて、ひとつの取得部を採用してもよい。図１２はこの実施形態の選択処理３５０を示す。この実施形態では、規制進路に一致する方向を指向する矢印を含む案内標識を選択するためのステップ１５３、１５４、１６３、１６４、１６８を採用する。
【００７１】
（第４実施形態）
この実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。上述の実施形態では、車両４の進路を取得するために複数の取得部を採用した。これに代えて、ひとつの取得部を採用してもよい。図１３はこの実施形態の選択処理４５０を示す。この実施形態では、経路案内により与えられる案内進路に一致する方向を指向する矢印を含む案内標識を選択するためのステップ１５２，１６１、１６２、１６９を採用する。
【００７２】
（他の実施形態）
以上、開示された発明の好ましい実施形態について説明したが、開示された複数の発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、種々変形して実施することが可能である。上記実施形態の構造は、あくまで例示であって、開示された複数の発明の技術的範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。開示された複数の発明は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、それぞれ独立して実施可能である。開示された複数の発明のいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものである。
【００７３】
例えば、制御装置が提供する手段と機能は、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、制御装置をアナログ回路によって構成してもよい。
【００７４】
上述の実施形態では、センタ装置３と車両装置５との両方に標識画像を切り出す画像処理部を設けた。これに代えて、センタ装置３のみ、または車両装置５のみに標識画像を切り出す画像処理部を設けてもよい。例えば、センタ装置３のメモリ装置３ｂに原画像を収集し、センタ装置３だけにおいて案内標識の検出と、案内標識に対応する標識画像の切り出しとを実行し、標識画像を車両装置５に配信してもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１  車両用ナビゲーションシステム、
２  配信センタ、３  センタ装置、
３ａ  センタ処理装置、３ｂ  メモリ装置、３ｃ  通信機、
４  車両、５  車両装置、６  通信システム、
５ａ  車両処理装置、５ｂ  メモリ装置、５ｃ  通信機、
５ｄ  カメラ、５ｅ  表示器、５ｆ  検出器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
2014074627.tif 000005
【図４】
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【図５】
2014074627.tif 000007
【図６】
2014074627.tif 000008
【図７】
2014074627.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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