(57)【要約】【課題】巻掛け伝動装置におけるプーリとベルトとの相対的な位置ずれを検出し得る電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】直進状態において、モータ回転角センサ２０のモータ回転角信号ｍθから推定された転舵角θと舵角中立値ｒとの差分を所定値ｘと比較することによって、操舵角センサ１０を用いなくとも、前記各プーリ５，６とベルト７との相対位置ずれの発生を検出することができる。【選択図】図３
2014184739.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールの回転に伴い軸方向移動することにより転舵輪を転舵させる転舵軸と、
前記転舵軸の外周側に設けられ、螺旋状の溝形状を有する転舵軸側ボールねじ溝と、
前記転舵軸を包囲するように環状に設けられたナットと、
前記ナットの内周側に設けられ、螺旋状の溝形状を有し、前記転舵軸側ボールねじ溝と共にボール循環溝を構成するナット側ボールねじ溝と、
前記ボール循環溝内に設けられた複数のボールと、
前記複数のボールを前記ボール循環溝の一端側から他端側へ循環させる循環機構と、から構成され、前記転舵軸に対する前記ナットの回転に伴い前記ボール循環溝内を前記複数のボールが移動し、前記ナットに対して前記転舵軸を該転舵軸の長手方向に移動させるボールねじ機構と、
前記転舵軸を包囲するような円筒状に形成され、前記ナットの回転に伴い回転する出力プーリと、前記ナットの回転軸を第１基準軸線としたとき、その回転軸となる第２基準軸線が前記第１基準軸線に対し径方向にオフセットするように配置された円筒状の入力プーリと、前記出力プーリと前記入力プーリとに跨がるように設けられた伝達部材と、から構成され、前記伝達部材を介して前記入力プーリの回転を前記出力プーリへと伝達する巻掛け伝動装置と、
ロータ、ステータ及び前記ロータの回転位置を検出する回転角センサと、を有し、前記入力プーリを回転駆動する電動モータと、
前記電動モータを駆動制御するマイクロコンピュータが搭載されたコントロールユニットと、
前記コントロールユニットに設けられ、前記回転角センサの出力信号に基づき、前記転舵輪の転舵角を推定する舵角演算回路と、
前記コントロールユニットに設けられ、車両の走行速度、ヨーレイト、又は横加速度信号に基づき、車両が直進状態で走行中であるか否かを判断する直進判断回路と、
前記直進判断回路において車両が直進状態であると判断されるとき、前記舵角演算回路により推定された転舵角と舵角中立値の偏差が所定以上であった場合に、前記舵角演算回路により推定された転舵角が異常であると判断する異常判断回路と、
を備えたことを特徴とするパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車の操舵装置に適用され、ベルトを介して伝達されるモータの回転力でもってラック軸の移動をアシストする、いわゆるラックアシスト式のパワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
以下の特許文献に係る従来の電動パワーステアリング装置では、ロータ位置検出センサからの信号に基づいて検出されるモータ回転速度と、操舵角度センサからの信号に基づいて検出される操舵速度と、の関係から、ロータ位置検出センサ及び操舵角度センサ、並びにモータ出力軸と操舵アシスト機構の間に介装されたクラッチについての異常を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−３１００６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、電動パワーステアリング装置では、転舵輪の転舵角について、操舵角センサによって直接検出した操舵角に基づいて判断するほか、前記ロータ位置検出センサによって検出されるモータ回転角から推定することが可能である。
【０００５】
しかしながら、かかるモータ回転角による推定を、モータ出力をベルトによりラック軸に直接伝達することによって操舵アシストを行う、いわゆるラックアシスト式のパワーステアリング装置に適用しようとした場合、ベルトの経年劣化等から、モータの出力軸及びラック軸にそれぞれ設けられる各プーリとベルトとの間には相対的な位置ずれを生じてしまうおそれがあり、かかる位置ずれを生じてしまった場合には、前記モータ回転角センサの検出結果に基づき推定された転舵角は前記位置ずれによる誤差を含むものとなり、当該転舵角の推定精度が著しく低下してしまうといった問題を招来してしまう。
【０００６】
本発明は、前記従来の電動パワーステアリング装置に鑑みて案出されたもので、巻掛け伝動装置におけるプーリとベルトとの相対的な位置ずれを検出し得る電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、とりわけ、電動モータの回転角センサの出力信号に基づき、車両の走行速度、ヨーレイト、又は横加速度信号に基づき、車両が直進状態で走行中であるか否かを判断する直進判断回路と、前記回転角センサの出力信号に基づき、前記転舵輪の転舵角を推定する舵角演算回路と、前記直進判断回路において車両が直進状態であると判断されるとき、前記舵角演算回路により推定された転舵角と舵角中立値の偏差が所定以上であった場合に、前記舵角演算回路により推定された転舵角が異常であると判断する異常判断回路と、を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、異常判断回路において転舵角と舵角中立位置との偏差が所定以上であるか判断することによって、操舵角センサを用いなくとも、巻掛け電動装置における各プーリとベルトと相対的な位置ずれを検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係るパワーステアリング装置のシステム構成図である。
【図２】図１に示す伝達機構及び減速機構周辺の構成を示す縦断面図である。
【図３】本発明の第１に係るコントロールユニットの制御ブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係るベルト異常検出部の制御内容を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係るベルト異常検出部の制御内容を示すフローチャート図である。
【図６】本発明の第３実施形態に係るベルト異常検出部の制御内容を示すフローチャート図である。
【図７】本発明の第４実施形態に係るベルト異常検出部の制御内容を示すフローチャート図である。
【図８】本発明の第５実施形態に係るベルト異常検出部の制御内容を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施形態を図面に基づいて詳述する。
〔第１実施形態〕
図１は、第１実施形態における電動パワーステアリング装置を示す概略図である。図１及び図２に示す電動パワーステアリング装置は、操舵機構とアシスト機構とから構成されている。
【００１１】
前記操舵機構は、運転者によってステアリングホイールＳＷが回転操作されると、そのステアリングホイールＳＷの操舵トルクがステアリングシャフト１を介してピニオン軸２に伝達されると共に、そのピニオン軸２の回転運動がラック＆ピニオン機構により転舵軸であるラック軸３の直線運動に変換され、ラック軸３の両端に連係された左右の転舵輪ＷＲ、ＷＬの向きが変更するようになっている。
【００１２】
図１及び図２に示すように、前記アシスト機構は、各センサの信号に基づいて電動モータＭに指令電流を出力するコントロールユニット（以下、ＥＣＵと略す。）４と、該ＥＣＵ４からの指令電流により駆動制御される電動モータＭと、該電動モータＭの出力軸２６の先端に設けられた入力プーリ５と、前記ラック軸３の外周に設けられた出力プーリ６と、前記入力プーリ５と出力プーリ６との間に巻装された伝達部材であるベルト７と、前記ラック軸３と出力プーリ６の間に介装されて、前記電動モータＭの回転速度を減速してラック軸３に伝達するボールねじ機構８と、から構成されている。
【００１３】
前記ＥＣＵ４は、ラック＆ピニオン機構を内部に収容するハウジング９内に設けられた、運転者の操舵角を検出する操舵角センサ１０、及び操舵トルクを検出するトルクセンサＴＳの各出力信号、並びに電動モータＭに設けられたモータ回転角センサ２０の出力信号に基づいて前記電動モータＭに対する指令電流を演算して出力することで電動モータＭを駆動制御する。
【００１４】
なお、前記入力プーリ５と、出力プーリ６、ベルト７とにより、本発明に係る巻掛け伝動装置が構成されている。
【００１５】
前記ボールねじ機構８は、前記ラック軸３の外周に螺旋溝状に形成された転舵軸側ボール溝１１と、前記ラック軸３を包囲するように設けられた環状のナット１２と、該ナット１２の内周側に設けられ、前記ラック軸側ボールねじ溝１１と共にボール循環溝を構成する螺旋溝状のナット側ボールねじ溝と１３、前記ボール循環溝内に設けられた複数のボール１４と、該各ボール１４を前記ボール循環溝の一端側から他端側へと循環させる図外の循環機構と、から構成されている。
【００１６】
図３は、前記ＥＣＵの制御構成の詳細を示す制御ブロック図である。
【００１７】
前記ＥＣＵ４は、舵角演算回路であるアシスト制御部１５と、モータ制御部１６と、ベルト異常検出部１７と、電源遮断部１８と、を備え、前記アシスト制御部１５は、前記モータ回転角センサ２０のモータ回転角信号ｍθに基づいて前記転舵輪ＷＲ，ＷＬの転舵角θ（以下、このモータ回転角信号ｍθに基づいて推定された転舵角θを、単に「転舵角θ」という。）を演算し、推定する。そして、前記転舵角θ、前記トルクセンサＴＳからの操舵トルク信号Ｔｒ、車両に設けられた車速センサ１９からの車速信号Ｖ、に基づいてモータ指令電流ｍｔを演算し、前記モータ制御部１６に出力する。
【００１８】
前記モータ制御部１６は、前記アシスト制御部１５からのモータ指令電流ｍｔと、前記モータ電流検出部２１からのモータ実電流Ｉｒと、を比較し、前記電動モータＭに対し、その駆動に適切なモータ電流ｍＡを演算して出力する。
【００１９】
前記ベルト異常検出部１７は、前記モータ回転角信号ｍθと、前記操舵トルク信号Ｔｒと、車速信号Ｖと、車体に設けられたヨーレイトセンサ２２からのヨーレイト信号ｕと、車両に設けられた加速度センサ２３からの横加速度信号ｗと、によって車両の直進状態を判断する直進判断回路である直進判断部２４と、前記直進判断部２４において車両が直進状態であると判断された場合、該直進判断部２４の出力信号と前記モータ回転角センサ２０のモータ回転角信号ｍθとに基づいて前記各プーリ５，６とベルト７との相対的な位置ずれが発生したことによる異常を判断する異常判断回路である異常判断部２５と、によって構成されている。
【００２０】
前記電源遮断部１８は、前記異常判断部２５において異常と判断された場合に、前記ＥＣＵ４の電源を遮断することによって、前記アシスト機構によるアシスト制御を停止させる。
【００２１】
図４は、前記ベルト異常検出部１７における制御内容を示すフローチャートである。
【００２２】
まず、車速信号Ｖが正常に受信されているか否かを判断し（ステップＳ１０１）、正常に受信されていない場合は、ＮＧｆｌａｇ１に「１」を入力する（ステップＳ１０２）。
【００２３】
次に、前記ステップＳ１０１において前記車速信号Ｖが正常に受信されている場合は、ヨーレイト信号ｕが正常に受信されているか否かを判断し（ステップＳ１０３）、正常に受信されなかった場合には、ＮＧｆｌａｇ２に「１」を入力する（ステップＳ１０４）
続いて、前記ステップＳ１０３において前記ヨーレイト信号ｕが正常に受信されている場合は、横加速度信号ｗが正常に受信されているか否かを判断し（ステップＳ１０５）、正常に受信されていない場合には、ＮＧｆｌａｇ３に「１」を入力する（ステップＳ１０６）。
【００２４】
そして、前記ステップＳ１０５において前記横加速度信号ｗに異常がなかった場合には、前記直進判断部２４の制御へと移行し、ＮＧｆｌａｇ１の値が「０」であって、かつ、ＮＧｆｌａｇ２、３のどちらか一方の値が「０」であるかを判断し（ステップＳ１０７）、当該条件を満たさない場合には、本制御フローを終了する。一方、当該条件を満たす場合には、次ステップＳ１０８に移行する。
【００２５】
ステップＳ１０８では、続いて、車速信号Ｖが予め設定された所定値ａ以上であるか否か、すなわち、「Ｖ≧ａ」の関係が成立するか否かを判断する。ここで、車速信号Ｖが前記条件を満たさなかった場合は、本制御フローを終了する。一方、当該条件を満たす場合には、次ステップＳ１０９に移行する。
【００２６】
ステップＳ１０９では、前記車速信号Ｖが前記条件を満たした場合は、ヨーレイト信号ｕが予め設定された所定値ｂの値よりも小さく、かつ、横加速度信号ｗが予め設定された所定値ｃの値よりも小さいか否か、すなわち、「ｕ＜ｂ、かつ、ｗ＜ｃ」の関係が成立するか否かを判断して、ヨーレイト信号ｕ、横加速度信号ｗのどちらか一方でも前記条件を満たさない場合は本制御フローを終了し、当該両信号ｕ、ｗがともに前記条件を満たす場合は次ステップＳ１１０の異常判断へと移行する。
【００２７】
ステップＳ１１０では、前記転舵角θと予め設定された舵角中立値ｒとの差分が基準値である所定値ｘ以上であるか否か、すなわち、「（θ−ｒ）≧ｘ」の関係が成立するか否かを判断する。そして、当該条件を満たさなかった場合は本制御フローを終了する一方、当該条件を満たす場合は、前記電源遮断部１８に電源遮断指令Ｓを出力し、前記電動モータＭに対するモータ指令電流ｍｔを遮断することで前記アシスト機構によるアシスト制御を停止させた後（ステップＳ１１１）、本制御フローを終了する。
【００２８】
なお、前記ステップＳ１１１では、前記電動モータＭに対するモータ指令電流ｍｔを直ちに遮断するのではなく、当該モータ指令電流ｍｔの値を漸減させるように処理を行うことも可能である。さらには、当該モータ指令電流ｍｔのほか、電動モータＭのトルクの上限値を漸減させるような処理を行うことも可能である。
〔第１実施形態の作用効果〕
本実施形態では、直進状態において前記モータ回転角センサ２０のモータ回転角信号ｍθから推定された前記転舵角θと舵角中立値ｒとの差分を所定値ｘと比較することにより、前記操舵角センサ１０を用いなくとも、前記各プーリ５，６とベルト７との相対位置ずれの発生を検出することができる。これにより、前記モータ回転角信号ｍθのみによって適切なアシスト制御を行うことができるうえ、ひいては、前記操舵角センサ１０を省略することができ、装置の製造コスト低減化にも供される。
〔第２実施形態〕
図５は、本発明の第２実施形態を示すもので、前記第１実施形態の異常判断部２５の処理内容を変更したものである。よって、本実施形態においても、ステップＳ２０１〜Ｓ２１０については、前記第１実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１１０と同様であるため、具体的な説明は省略する。
【００２９】
本実施形態では、前記直進判断を行った後、前記第１実施形態と同様に、ステップＳ２１０において、前記転舵角θと前記舵角中立値ｒの差分（θ−ｒ）が所定値ｘ以上であるか否か、すなわち、「（θ−ｒ）≧ｘ」の関係が成立するか否かを判断し、当該条件を満たさない場合は本制御フローを終了する。一方、当該条件を満たす場合は、異常カウンタ値ｐに予め設定された所定値ｄを加算する（ステップＳ２１１）。続いて、前記異常カウンタ値ｐが前記所定値ｄよりも大きな値に設定された所定値ｆ以上であるか否か、すなわち、「ｐ≧ｆ」の関係が成立するか否かを判断する（ステップＳ２１２）。ここで、当該条件を満たす場合は、前記電源遮断部１８に電源遮断指令Ｓを出力し、電動モータＭに対するモータ指令電流ｍｔを遮断して前記アシスト機構によるアシスト制御を停止させた後（ステップＳ２１３）、本制御フローを終了する。
【００３０】
以上のように、本実施形態では、とりわけ、直ちに異常を判断するのではなく、累積によって異常を判断するようにしたことから、前記各プーリ５，６とベルト７との相対的な位置ずれについて、より精度の高い異常検出を行うことができる。
〔第３実施形態〕
図６は、本発明の第３実施形態を示すもので、前記第２実施形態の異常判断部２５の処理内容を変更したものであって、とりわけ、異常の状態を大小２つの段階に分け、当該異常の度合いに応じて異常カウンタのカウント量を変更することによって、異常検出後の処理に差を設けたものである。よって、本実施形態においても、ステップＳ３０２〜Ｓ３１１については、前記第１実施形態のステップＳ２０１〜Ｓ２１０と同様であるため、具体的な説明は省略する。
【００３１】
まず、後述する舵角中立値補正処理に供える診断カウンタ値ｑに「１」を加算し、その後、前記各センサ信号の異常判断（ステップＳ３０２〜Ｓ３０８）及び直進判断（ステップＳ３０９〜Ｓ３１０）へと移行する。
【００３２】
そして、前記直進判断を行った後、ステップＳ３１１において、前記転舵角θと前記舵角中立値ｒの差分（θ−ｒ）が所定値ｘ以上であるか否か、すなわち、「（θ−ｒ）≧ｘ」の関係が成立するか否かを判断し、当該条件を満たす場合には、さらに前記転舵角θと前記舵角中立値ｒの差分（θ−ｒ）が前記所定値ｘよりも大きな値として設定された所定値ｙ以下であるか否か、すなわち、「（θ−ｒ）≦ｙ」の関係が成立するか否かを判断する。（ステップＳ３１２）。ここで、当該条件を満たした場合には、前記異常カウンタ値ｐに所定値ｄを加算する一方（ステップＳ３１３）、当該条件を満たさなかった場合には、前記異常カウンタ値ｐに前記所定値ｄよりも大きな所定値ｅを加算する（ステップＳ３１４）。
【００３３】
ここで、前記異常の度合いについて具体的に説明すれば、前記「ｘ≦（θ−ｒ）≦ｙ」となる場合の異常の程度としては、前記各プーリ５，６とベルト７との間に僅かな位置ずれが生じた結果、運転者の操舵感に僅かな影響がでている軽度な異常であり、前記「ｙ≦（θ−ｒ）」となる場合の異常の程度としては、前記各プーリ５，６とベルト７との間に位置ずれが生じた結果、操舵アシスト力が不足して操舵に左右差が感じられる、中程度の異常である。
【００３４】
続いて、前記ステップＳ３１３、Ｓ３１４の後、前記異常カウンタ値ｐが所定値ｅ以上であるか否か、すなわち、「ｐ≧ｅ」の関係が成立するか否かを判断し（ステップＳ３１５）、当該条件を満たす場合は、前記電源遮断部１８に電源遮断指令Ｓを出力し、電動モータＭに対するモータ指令電流ｍｔを遮断して前記アシスト機構によるアシスト制御を停止させた後（ステップＳ３１６）、本制御フローを終了する。
【００３５】
一方、前記ステップＳ３１１において前記条件を満たさなかった場合は、前記舵角中立値ｒにつき、転舵角θの平均値に基づいて補正する舵角中立値補正処理（ステップＳ３１７〜Ｓ３２１）へと移行する。
【００３６】
すなわち、この舵角中立値補正処理では、まず、ステップＳ３１７において、例えば４回分の転舵角θを新しい結果順にスライドさせる形で格納する（ステップＳ３１７）。具体的には、最も古い転舵角前回値のデータは破棄して最新の転舵角θを転舵角前回値に格納する。
【００３７】
続いて、ステップＳ３１８において、前記診断カウンタ値ｑが予め設定された所定値ｇ（前記格納数と同一）に達しているか否か、すなわち、「ｑ≧ｇ」の関係が成立するか否かを判断し（ステップＳ３１８）、当該条件を満たさなかった場合は、本制御フローを終了する。
【００３８】
一方、前記ステップＳ３１８にて前記条件を満たす場合には、続いて、前記異常カウンタ値ｐが前記所定値ｅ未満であるか否か、すなわち、「ｐ＜ｅ」の関係が成立するか否かを判断する（ステップＳ３１９）。ここで、当該条件を満たす場合は、本制御フローを終了する。すなわち、前記異常カウンタ値ｐが所定値ｅ以上となる異常状態である場合には、それ以上前記異常判断を行う必要がないため、前記舵角中立値補正処理は行わず、フローを終了させることとしている。
【００３９】
一方、前記ステップＳ３１９にて前記条件を満たさなかった場合には、前記各格納値１〜４の和を前記格納数で割ることによって舵角中立値ｒの平均値を求め、当該舵角中立値ｒの平均値を前記ステップＳ３１１、Ｓ３１２の舵角中立値ｒとして設定した後（ステップＳ３２０）、前記診断カウンタ値ｑをクリアして（ステップＳ３２１）、本制御フローを終了する。
【００４０】
なお、前記転舵角θの格納数については、装置の仕様等に応じて任意の数に設定することができる。
【００４１】
以上のように、本実施形態では、とりわけ、装置の異常状態を２段階に分けて判断することによって、当該異常状態に応じた適切な処理をすることができる。
【００４２】
また、本実施形態では、前記舵角中立値補正処理を行うようにしたことから、前記異常判断の精度の向上も図ることができる。
〔第４実施形態〕
図７は、本発明の第４実施形態を示すもので、前記第３実施形態の異常判断部２５の処理内容につき、異常の状態を大中小３つの段階に分けて、当該異常の度合いに応じて異常カウンタのカウント量を変更することによって、異常検出後の処理に差を設けたものである。よって、本実施形態においても、ステップＳ４０１〜Ｓ４１１、Ｓ４１９〜Ｓ４２３については、前記第３実施形態のステップＳ３０１〜Ｓ３１１、Ｓ３１７〜ステップＳ３２１とそれぞれ同様であることから、具体的な説明は省略する。
【００４３】
すなわち、本実施形態では、前記直進判断を行った後、ステップＳ４１１において、前記転舵角θと前記舵角中立値ｒの差分（θ−ｒ）が所定値ｘ以上であるか否か、すなわち、「（θ−ｒ）≧ｘ」の関係が成立するか否かを判断した後、当該条件を満たす場合は、続いて、転舵角θの値が前記所定値ｙ以下であるか否か、すなわち、「（θ−ｒ）≦ｙ」の関係が成立するか否かを判断する（ステップＳ４１２）。ここで、当該条件を満たす場合は、前記異常カウンタ値ｐに前記所定値ｄを加算する一方（ステップＳ４１３）、当該条件を満たさなかった場合には、前記転舵角θが前記所定値ｙよりも大きな値として設定された所定値ｚ以下であるか否か、すなわち、「θ−ｒ≦ｚ」の関係が成立するか否かを判断する（ステップ４１４）。そして、当該条件を満たす場合には、前記異常カウンタ値ｐに前記所定値ｅを加算する一方（ステップＳ４１５）、当該条件を満たさなかった場合には、前記異常カウンタ値ｐに前記所定値ｅよりも大きな所定値ｆを加算する（ステップＳ４１６）。
【００４４】
ここで、前記異常の度合いについて具体的に説明すれば、前記「ｘ≦（θ−ｒ）≦ｙ」となる場合の異常の程度としては、前記各プーリ５，６とベルト７との間に僅かな位置ずれが生じた結果、運転者の操舵感に僅かな影響がでている軽度な異常であり、前記「ｙ≦（θ−ｒ）≦ｚ」となる場合の異常の程度としては、前記各プーリ５，６とベルト７との間に位置ずれが生じた結果、操舵アシスト力が不足して操舵に左右差が感じられる、中程度の異常であり、また、前記「ｚ≦（θ−ｒ）」となる場合の異常の程度としては、前記各プーリ５，６とベルト７との間に大きな位置ずれが生じている、または、ベルト７が脱落しているといった重度な異常である。
【００４５】
続いて、前記ステップＳ４１３、Ｓ４１５、Ｓ４１６の後、前記異常カウンタ値ｐが所定値ｆ以上であるか否か、すなわち、「ｐ≧ｆ」の関係が成立するか否かを判断して（ステップＳ４１７）、当該条件を満たさない場合には本制御フローを終了する一方、当該条件を満たす場合は、前記電源遮断部１８に電源遮断指令Ｓを出力し、電動モータＭに対するモータ指令電流ｍｔを遮断して前記アシスト機構によるアシスト制御を停止させた後（ステップＳ４１８）、本制御フローを終了する。
【００４６】
以上のように、本実施形態では、とりわけ、装置の異常状態を３段階に分けて判断することによって、当該異常状態に応じた適切な処理をすることができる。
【００４７】
また、その他の構成については、前記第３実施形態と同様であるから、前記第３実施形態と同様な効果を得ることができることは言うまでもない。
〔第５実施形態〕
図８は、本発明の第５実施形態を示したもので、前記第１実施形態の各センサ信号の受信判断及びこれに基づく直進判断処理の内容を変更したものである。
【００４８】
すなわち、本実施形態では、まず、前記診断カウンタに「１」を加算し（ステップＳ５０１）、その後、車速信号Ｖが正常に受信されているか否かを判断する（ステップＳ５０２）。正常に受信されていない場合は、ＮＧｆｌａｇ１に「１」を入力し（ステップＳ５０３）、次ステップＳ５０４の直進判断部２４における直進判断制御へと移行し、前記車速信号Ｖが正常に受信されている場合は、そのまま次ステップＳ５０４の前記直進判断部２４における直進判断制御へと移行する。
【００４９】
ステップＳ５０４における直進判断制御としては、ＮＧｆｌａｇ１の値が「０」であるかを判断し、当該ＮＧｇｌａｇ１の値が「１」である場合は本制御フローを終了する。
【００５０】
一方、前記ステップＳ５０４にてＮＧｇｌａｇ１の値が「０」であった場合は、前記操舵角センサ１０により検出された操舵角θｘが予め設定された所定値ｈより大きく、かつ、予め設定された所定値ｉより小さいか否か、すなわち、「ｈ＜θｘ＜ｉ」の関係が成立するか否かを判断し（ステップＳ５０５）、当該条件を満たさなかった場合は、本制御フローを終了する。
【００５１】
一方、前記ステップＳ５０５において前記条件を満たす場合には、続いて、前記操舵角θｘを時間微分して得られる操舵角速度ωが予め設定された所定値ｊより大きく、かつ、予め設定された所定値ｋより小さいか否か、すなわち、「ｊ＜ω＜ｋ」の関係が成立するか否かを判断し（ステップＳ５０６）、当該条件を満たさなかった場合は、本制御フローを終了する。
【００５２】
一方、前記ステップＳ５０６において前記条件を満たす場合には、前記実施形態４と同様の異常判断・処理（ステップＳ５０７〜ステップ５１９）を行う。
【００５３】
以上、本実施形態のように、操舵角センサ１０を備えている場合には、該操舵角センサ１０により検出される操舵角θｘを利用することによっても、前記車両直進判断を行うことができる。
【００５４】
本発明は、前記各実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、装置の仕様等に応じて任意に変更することができる。
【００５５】
また、前記各プーリ５，６とベルト７とは、これら両者間の摩擦ないし噛合によって位相の同期が図られているところ、経年劣化により、ベルト７の張力の低下に基づく当該ベルト７の滑りによる位置ずれや、ベルト７側の歯部が欠損などすることに基づく噛合位置の位置ずれを生じ得ることとなるが、前述したように本発明では、前記各プーリ５、６とベルト７との相対的な位置ずれを検知して異常を検出するようにしたことで、上記いずれの態様に係る位置ずれに対しても、前記各実施形態において説明した本発明の作用効果を得ることができる。
【００５６】
以下、前記各実施形態から把握される特許請求の範囲に記載した以外の発明について説明する。
【００５７】
〔請求項ａ〕請求項１に記載のパワーステアリング装置において、
前記ヨーレイトセンサ及び横加速度センサは車両に設けられ、当該各センサが車両の直進判断に用いられることを特徴とするパワーステアリング装置。
【００５８】
この発明によれば、これらのセンサによっても直進判断を行うことができる。
【００５９】
〔請求項ｂ〕請求項１に記載のパワーステアリング装置において、
車両側に設けられた前記各センサ信号が正常であるときに、車両が直進走行時の転舵角を所定値と比較し、前記転舵角が正常な値であった場合は、その転舵角を転舵角前回値に格納することを特徴とするパワーステアリング装置。
【００６０】
この発明によれば、正常な転舵角を格納して保管することができる。
【００６１】
〔請求項ｃ〕請求項１又はｂに記載のパワーステアリング装置において、
車両が直進状態で走行しているときに前記舵角中立値を補正することを特徴とするパワーステアリング装置。
【００６２】
この発明によれば、舵角中立値の補正を行うことで常に舵角中立値の値を適正に保つことができ、適切な異常判断に供される。
【符号の説明】
【００６３】
１…ステアリングシャフト
２…ピニオン軸
３…ラック軸（転舵軸）
４…ＥＣＵ（コントロールユニット）
５…入力プーリ
６…出力プーリ
７…ベルト（伝達部材）
８…ボールねじ機構
１１…転舵軸側ボール溝
１２…ナット
１３…ナット側ボールねじ溝
１４…ボール
１５…アシスト制御部（舵角演算回路）
２４…直進判断部（直進判断回路）
２５…異常判断部（異常判断回路）
Ｍ…電動モータ
ＳＷ…ステアリングホイール
θ…転舵角
ｒ…舵角中立値
Ｖ…車速信号
ｕ…ヨーレイト信号
ｗ…横加速度信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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