(57)【要約】【課題】歩行により移動している利用者を目的地まで経路案内する際に、分岐点等の案内地点において利用者が進むべきルートを直感的により分かり易く示す。【解決手段】経路探索部２１は、現在位置検出部１１によって検出された現在位置からユーザが操作部１６を介して設定した目的地までの経路を、地図情報格納部１３に格納された地図情報を参照して探索する。経路案内部２２は、経路探索部２１により探索された経路情報に基づいて経路案内を行っている最中に、現在位置が経路中の予め設定された分岐点等の案内地点に近づいた場合、カメラ１８に対して画像を撮像させ、姿勢検出部１２により検出された装置の姿勢（向きおよび傾き）に基づいて、撮像された画像上に利用者を目的地に導くための誘導表示を描画して表示部１５上に表示させる。【選択図】図１
2014066595.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図情報を格納する格納手段と、
前記現在位置検出得手段により検出された現在位置から設定された目的地までの経路を、前記格納手段に格納された地図情報を参照して探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された経路情報に基づいて利用者を目的地まで案内する経路案内手段と、
画像を撮像するための撮像部と、
画像を表示するための表示部と、
装置の姿勢を検出する姿勢検出手段を備え、
前記経路案内手段は、経路案内を行っている最中に、現在位置が経路中の予め設定された案内地点に近づいた場合、前記撮像部に対して画像を撮像させ、前記姿勢検出手段により検出された装置の姿勢に基づいて、撮像された画像上に利用者を目的地に導くための誘導表示を描画して前記表示部上に表示させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記姿勢検出手段は、装置の姿勢として装置の向き及び傾きを検出し、
前記経路案内手段は、前記姿勢検出手段により検出された装置の向き及び傾きが予め設定された範囲内である場合に、前記撮像部に対して画像を撮像させ、誘導表示を描画して前記表示部上に表示し、前記姿勢検出手段により検出された装置の向きまたは傾きが予め設定された範囲内でない場合には、前記地図情報を用いて描画した拡大図上に誘導表示を重畳して前記表示部上に表示させる請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路案内手段は、誘導表示が描画された画像を前記表示部上に表示させた後に、前記姿勢検出手段により検出された向きまたは傾きが所定量以上変化した場合、前記撮像部に対して画像を再度撮像させ、撮像された画像上に誘導表示を再描画して前記表示部上に表示させる請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記姿勢検出手段は、装置の姿勢として装置の傾きを検出し、
前記経路案内手段は、前記姿勢検出手段により検出された装置の傾きが予め設定された範囲内である場合に、前記撮像部に対して画像を撮像させ、撮像された画像上に誘導表示を描画して前記表示部上に表示し、前記姿勢検出手段により検出された装置の傾きが予め設定された範囲内でない場合には、前記地図情報を用いて描画した拡大図上に誘導表示を重畳して前記表示部上に表示させる請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路案内手段は、誘導表示が描画された画像を前記表示部上に表示させた後に、前記姿勢検出手段により検出された傾きが所定量以上変化した場合、前記撮像部に対して画像を再度撮像させ、撮像された画像上に誘導表示を再描画して前記表示部上に表示させる請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路案内手段は、誘導表示が描画された画像を前記表示部上に表示させた後に、前記現在位置検出手段により検出された現在位置が所定量以上変化した場合、前記撮像部に対して画像を再度撮像させ、撮像された画像上に誘導表示を再描画して前記表示部上に表示させる請求項１から５のいずれか１項記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記経路案内手段は、案内地点での画像による案内モードとして動画モードが設定されている場合、前記撮像部に対して画像を一定間隔で連続的に撮像させ、撮像された画像上に誘導表示をそれぞれ描画して前記表示部上に順次表示させる請求項１、２および４のいずれか１項記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行により移動している利用者を、設定された目的地まで経路案内するためのナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の経路案内を目的とした車載用のナビゲーション装置だけでなく、歩行により移動している利用者を目的地まで誘導するためのナビゲーション装置が開発されるようになっている。このようなナビゲーション装置では、目的地まで設定された経路を地図情報とともに表示して、歩行者の経路案内が行われる。
【０００３】
しかし、このような経路案内では、地図上で右左折等の指示を行ったとしても、交差点等の分岐点では利用者がどのルートを通過しなければならないか分かり難い場合がある。そのため、交差点等の分岐点において予め用意しておいた拡大図や画像データを表示して、利用者が選択すべきルートを間違わないようにしたナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００４】
この特許文献１には、現在位置が所定範囲内にあると判定した場合、予め記憶させておいた画像をディスプレイ上に表示するようにして、現在位置の周辺風景と見比べることにより目的地位置を目視確認することができるようにした情報端末装置が開示されている。
【０００５】
また、特許文献２には、実写画像データを位置情報と対応付けて格納しておき、ユーザの現在位置に基づいて実写画像データを取得して表示することにより、ユーザが回りの景色と一致することを確認することにより位置確認が容易に行えるようにしたナビゲーションシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１９４５６７号公報
【特許文献２】特開２００４−２２６１４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記の特許文献１、２に開示された装置では、予め用意しておいた画像や実写データに基づいて表示が行われるため、利用者が現在見ている周囲の風景とはかならずしも一致しない可能性がある。
【０００８】
なぜならば、利用者がどの位置に立っているか、またどちらの方向に向いているかにより見える風景は大幅に変わってくるからである。特に、歩行者は自動車等と違って様々なルートを通ることが可能であるため、例えば、スクランブル交差点のような広いエリアを通行可能なような場合、予め用意していた画像を表示しただけでは利用者にとって見える風景と画像とが一致しない可能性が高い。
【０００９】
また、繁華街等では、新しくビルが建築されたり店舗の入れ替わりがあったり広告看板の変更等が頻繁にあるため、予め用意された画像と実際の周囲の風景とでは一致しない場合も多い。
【００１０】
そのため、本発明は、歩行により移動している利用者を目的地まで経路案内する際に、分岐点等の案内地点において利用者が進むべきルートを直感的により分かり易く示すことが可能なナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図情報を格納する格納手段と、
前記現在位置検出得手段により検出された現在位置から設定された目的地までの経路を、前記格納手段に格納された地図情報を参照して探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された経路情報に基づいて利用者を目的地まで案内する経路案内手段と、
画像を撮像するための撮像部と、
画像を表示するための表示部と、
装置の姿勢を検出する姿勢検出手段を備え、
前記経路案内手段は、経路案内を行っている最中に、現在位置が経路中の予め設定された案内地点に近づいた場合、前記撮像部に対して画像を撮像させ、前記姿勢検出手段により検出された装置の姿勢に基づいて、撮像された画像上に利用者を目的地に導くための誘導表示を描画して前記表示部上に表示させることを特徴とする。
【００１２】
本発明では、歩行により移動している利用者を目的地まで経路案内する際に、分岐点等の案内地点に利用者が近づいた場合には、撮像部により周囲の画像が自動的に撮像され、撮像された画像内に誘導表示が描画されて表示部上に表示される。そのため、本発明によれば、利用者は、誘導表示が描画された画像と実際の周囲の風景とを見比べるだけで自分が進むべきルートを把握できるので、利用者が進むべきルートを直感的により分かり易く示すことができる。
【００１３】
また、本発明のナビゲーション装置では、前記姿勢検出手段は、装置の姿勢として装置の向き及び傾きを検出し、
前記経路案内手段は、前記姿勢検出手段により検出された装置の向き及び傾きが予め設定された範囲内である場合に、前記撮像部に対して画像を撮像させ、撮像された画像上に誘導表示を描画して前記表示部上に表示し、前記姿勢検出手段により検出された装置の向きまたは傾きが予め設定された範囲内でない場合には、前記地図情報を用いて描画した拡大図上に誘導表示を重畳して前記表示部上に表示させるようにしても良い。
【００１４】
本発明によれば、装置の向きまたは傾きが予め設定された範囲内でない場合には、地図情報を用いて描画した拡大図上に誘導表示を重畳して表示するようにしているので、ナビゲーション装置の姿勢が、誘導表示を描画するのに適した画像を撮像することができないような姿勢の場合でも、利用者に進むべきルートを示すことが可能となる。
【００１５】
また、本発明のナビゲーション装置では、前記経路案内手段は、誘導表示が描画された画像を前記表示部上に表示させた後に、前記姿勢検出手段により検出された向きまたは傾きが所定量以上変化した場合、前記撮像部に対して画像を再度撮像させ、撮像された画像上に誘導表示を再描画して前記表示部上に表示させるようにしても良い。
【００１６】
本発明によれば、装置の向きや傾きが変化した場合には、再度周囲の風景を撮像して誘導表示を再描画して表示するようにしているので、利用者に実際に見えている風景に合わせて進むべきルートを示すことが可能となる。
【００１７】
また、本発明のナビゲーション装置では、前記姿勢検出手段は、装置の姿勢として装置の傾きを検出し、
前記経路案内手段は、前記姿勢検出手段により検出された装置の傾きが予め設定された範囲内である場合に、前記撮像部に対して画像を撮像させ、撮像された画像上に誘導表示を描画して前記表示部上に表示し、前記姿勢検出手段により検出された装置の傾きが予め設定された範囲内でない場合には、前記地図情報を用いて描画した拡大図上に誘導表示を重畳して前記表示部上に表示させるようにしてもよい。
【００１８】
本発明によれば、装置の傾きが予め設定された範囲内でない場合には、地図情報を用いて描画した拡大図上に誘導表示を重畳して表示するようにしているので、ナビゲーション装置の姿勢が、誘導表示を描画するのに適した画像を撮像することができないような姿勢の場合でも、利用者に進むべきルートを示すことが可能となる。
【００１９】
また、本発明のナビゲーション装置では、前記経路案内手段は、誘導表示が描画された画像を前記表示部上に表示させた後に、前記姿勢検出手段により検出された傾きが所定量以上変化した場合、前記撮像部に対して画像を再度撮像させ、撮像された画像上に誘導表示を再描画して前記表示部上に表示させるようにしてもよい。
【００２０】
本発明によれば、装置の傾きが変化した場合には、再度周囲の風景を撮像して誘導表示を再描画して表示するようにしているので、利用者に実際に見えている風景に合わせて進むべきルートを示すことが可能となる。
【００２１】
さらに、本発明のナビゲーション装置では、前記経路案内手段は、誘導表示が描画された画像を前記表示部上に表示させた後に、前記現在位置検出手段により検出された現在位置が所定量以上変化した場合、前記撮像部に対して画像を再度撮像させ、撮像された画像上に誘導表示を再描画して前記表示部上に表示させるようにしてもよい。
【００２２】
本発明によれば、利用者の位置が変化した場合には、再度周囲の風景を撮像して誘導表示を再描画して表示するようにしているので、利用者に実際に見えている風景に合わせて進むべきルートを示すことが可能となる。
【００２３】
さらに、本発明のナビゲーション装置では、前記経路案内手段は、案内地点での画像による案内モードとして動画モードが設定されている場合、前記撮像部に対して画像を一定間隔で連続的に撮像させ、撮像された画像上に誘導表示をそれぞれ描画して前記表示部上に順次表示させるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、歩行により移動している利用者を目的地まで経路案内する際に、分岐点等の案内地点において利用者が進むべきルートを直感的により分かり易く示すことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０における経路案内を開始するまでの動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートにおいて示した、ステップＳ１０４の経路案内処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】図３のフローチャートにおいて示した、ステップＳ２０３の拡大図表示の処理を説明するためのフローチャートである（３Ｄジャイロセンサを備えている場合）。
【図５】図３のフローチャートにおいて示した、ステップＳ２０３の拡大図表示の処理を説明するためのフローチャートである（３Ｄジャイロセンサを備えていない場合）。
【図６】装置の姿勢が設定範囲内の場合に、本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０において拡大図表示が行われる際の様子を説明するための図である。
【図７】図６（Ｂ）に示した拡大図例を詳細に説明するための図である。
【図８】撮像された画像に基づく拡大図の他の例を詳細に説明するための図である。
【図９】装置の姿勢が設定範囲外の場合に、本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０において拡大図表示が行われる際の様子を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２７】
図１は本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。本実施形態のナビゲーション装置１０は、歩行により移動している利用者を、設定された目的地まで経路案内するための携帯可能なナビゲーション装置である。
【００２８】
本実施形態のナビゲーション装置１０は、図１に示されるように、現在位置検出部１１と、姿勢検出部１２と、地図情報格納部１３と、音声出力部１４と、表示部１５と、操作部１６と、記憶部１７と、カメラ（撮像部）１８と、制御部１９とを備えている。
【００２９】
制御部１９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（何れも不図示）からなるプロセッサで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭに記録された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行して、ナビゲーション装置１０の各部の動作を制御する。なお、本実施形態では、制御部１９は、ＲＯＭやＲＡＭに記録された制御プログラムを読み出して実行するものとして説明したが、この制御プログラムをＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納したり、インターネット無線通信等を通じてダウンロードして制御部１９に提供することも可能である。
【００３０】
そして、制御部１９は、上記の制御プログラムが実行されることにより、経路探索部２１と、経路案内部２２という機能構成が実現される。
【００３１】
現在位置検出部１１は、ナビゲーション装置１０の現在位置や進行方向を検出するものであり、例えば、地球上空を周回している３個以上のＧＰＳ衛星から時刻情報及び位置情報を含む電波を受信して処理することにより現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System)受信機等により構成されている。
【００３２】
姿勢検出部１２は、３Ｄジャイロセンサ（３軸ジャイロセンサ）や、３次元の加速度センサにより、ナビゲーション装置１０の姿勢を検出する。具体的には、姿勢検出部１２は、３Ｄジャイロセンサにより検出された角速度により装置の向きや傾きを検出したり、あるいは、３次元の加速度センサにより検出された加速度により装置の傾きを検出する。
【００３３】
なお、現在位置検出部１１には、ＧＰＳ受信機だけでなく上記のような３Ｄジャイロセンサや３次元の加速度センサを含めるようにしても良く、制御部１９は、ＧＰＳ受信機により得られた現在位置情報だけでなく３Ｄジャイロセンサや３次元の加速度センサにより検出された加速度や角速度を用いて位置情報を補完するようにしてもよい。
【００３４】
地図情報格納部１３は、地図情報を格納する。この地図情報には、道路種別、車線数、道路の幅員等の情報を含む道路データや、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の施設の位置、種別、名称等の情報を含む施設データや、海岸線、湖沼、河川形状などの情報や行政境界情報等を含む地形データ等が含まれている。この地図情報の道路データは、車両向けのデータなのか、歩行者向けのデータなのかは問わない。両方ともに格納してあっても良いし、いずれか一方だけであっても良い。
【００３５】
経路探索部２１は、現在位置検出部１１によって検出された現在位置からユーザが操作部１６を介して設定した目的地までの経路を、地図情報格納部１３に格納された地図情報を参照して探索する。現在地から目的地までの最適経路を探索するための代表的なアルゴリズムとしてダイクストラ法が知られている。最適経路は、ナビゲーション装置のユーザのニーズにより多様な判定基準を持ってよく、例えば、所要時間が最小な経路、道のりが最短な経路、できるだけ幹線道路を利用する経路などを挙げることができる。
【００３６】
経路案内部２２は、現在位置検出部１１により得られた現在位置の情報と、経路探索部２１により探索された経路情報とに基づいて目的地までの経路案内を行う。
【００３７】
音声出力部１４は、経路案内の際の音声ガイダンスや、ナビゲーション装置１０の操作に必要な音声、警告等のブザー音等を出力するスピーカなどで構成される。
【００３８】
表示部１５は、地図情報格納部１３に格納された地図情報に基づく地図画像、経路探索部２１により探索された経路、現在位置を示す現在位置マーク等を表示し、また操作部１６による入力作業のための画面を表示するものであり、例えば、液晶パネルによって構成される。なお、表示部１５は、タッチパネルとすることで、操作部１６の機能を持たせることもできる。
【００３９】
操作部１６は、ユーザによって操作され、目的地や経由地等の経路探索条件を入力する際に使用される。
【００４０】
記憶部１７は、経路探索部２１により探索された経路や操作部１６を介して設定された目的地等の各種情報を記憶するものであり、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体で構成される。なお、記憶部１７として独立した構成とする必要はなく、例えば、制御部１９のＲＡＭを記憶部１７としてもよい。
【００４１】
カメラ１８は、周囲の画像を撮像するための撮像部であり、具体的には、ＣＣＤ撮像素子等により構成されている。そして、このカメラ１８は、ナビゲーション装置１０の背面側に設けられており、利用者がナビゲーション装置１０を手に持って進行方向に向けた場合、撮影方向が進行方向と一致するようになっている。
【００４２】
そして、本実施形態における経路案内部２２は、経路案内を行っている最中に、現在位置が経路中の予め設定された分岐点等の案内地点に近づいた場合、カメラ１８に対して画像を撮像させ、姿勢検出部１２により検出された装置の姿勢（向きおよび傾き）に基づいて、撮像された画像上に利用者を目的地に導くための誘導表示を描画して表示部１５上に表示させる。
【００４３】
ここで、誘導表示とは、利用者が通るべきルートを示すものであり、線、矢印または明滅する点列等を画像上に描画したものである。
【００４４】
なお、経路案内部２２は、姿勢検出部１２により検出された装置の向き及び傾きが予め設定された範囲内である場合に、カメラ１８に対して画像を撮像させ、姿勢検出部１２により検出された装置の向きまたは傾きが予め設定された範囲内でない場合には、地図情報格納部１３の地図情報を用いて描画した拡大図上に誘導表示を重畳して表示部１５上に表示させる。
【００４５】
例えば、姿勢検出部１２により検出された装置の向きが、進行方向に対して±１５度以内の場合には、予め設定された範囲内であると判定する。つまり、姿勢検出部１２により検出された装置の向きが、それ以外の向きの場合には、カメラ１８により画像を撮像しても進むべき方向を示す誘導表示を描画可能な画像は撮像できないと判定して、カメラ１８による撮像が行われないようにしている。
【００４６】
また、例えば、姿勢検出部１２により検出された装置の傾きが、水平方向か俯角（水平方向よりも下側の角度）である場合には、予め設定された範囲内であると判定する。つまり、姿勢検出部１２により検出された装置の傾きが仰角（水平方向よりも上側の角度）である場合には、カメラ１８により撮像される画像には地面が含まれず誘導表示を描画できないと判定して、カメラ１８による撮像が行われないようにしている。
【００４７】
さらに、経路案内部２２は、誘導表示が描画された画像を表示部１５上に表示させた後に、姿勢検出部１２により検出された向きまたは傾きが所定量以上変化した場合、カメラ１８に対して画像を再度撮像させ、撮像された画像上に誘導表示を再描画して表示部１５上に表示させる。
【００４８】
また、経路案内部２２は、誘導表示が描画された画像を表示部１５上に表示させた後に、現在位置検出部１１により検出された現在位置が所定量以上変化した場合、カメラ１８に対して画像を再度撮像させ、撮像された画像上に誘導表示を再描画して表示部１５上に表示させる。
【００４９】
本実施形態のナビゲーション装置１０では、装置の向きや傾きが変化したり、利用者の現在位置が変化した場合には、再度周囲の風景を撮像して誘導表示を再描画して表示するようにしているので、利用者に実際に見えている風景に合わせて進むべきルートを示すことが可能となる。
【００５０】
さらに、経路案内部２２は、分岐点等の案内地点での画像による案内モードとして動画モードが設定されている場合、カメラ１８に対して画像を一定間隔で連続的に撮像させ、撮像された画像上に誘導表示をそれぞれ描画して表示部１５上に順次表示させる。
【００５１】
次に、本実施形態のナビゲーション装置１０の動作を図面を参照して詳細に説明する。
【００５２】
まず、本実施形態のナビゲーション装置１０における経路案内を開始するまでの動作を図２のフローチャートを参照して説明する。
【００５３】
先ず、現在位置検出部１１により、緯度経度情報等の現在位置情報が取得される（ステップＳ１０１）。そして、操作部１６を介して利用者により目的地が設定されると（ステップＳ１０２）、経路探索部２１では、現在地から目的地までの経路探索が行われる（ステップＳ１０３）。
【００５４】
そして、目的地までの経路探索が終了すると、到着予測時刻や探索された経路等が表示部１５に表示されるとともに、経路案内部２２により、利用者を目的地まで案内する経路案内が開始される（ステップＳ１０４）。
【００５５】
次に、図２のフローチャートにおいて示した、ステップＳ１０４の経路案内処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。
【００５６】
先ず、経路探案内部２２は、経路探索部２１により探索された経路情報に基づいて経路案内を行う際に、設定された条件に基づいて現在位置や、表示部１５に表示する地図情報の更新を行う（ステップＳ２０１）。ここで、設定された条件とは、例えば、設定された時間間隔毎とか、または設定された距離だけ移動した場合とか、あるいは装置の姿勢変化が所定量以上となった場合等である。
【００５７】
そして、利用者が経路上を移動して、現在位置が予め設定されている案内地点に近づいた場合、例えば案内地点の手前１０ｍに到達した場合、経路案内部２２は、拡大図表示を行って利用者に対して通るべきルートを示す（ステップＳ２０３）。この拡大図表示の詳細については後述する。
【００５８】
そして、経路案内部２２は、利用者が案内地点を通過し終わるまでこの拡大図表示を行い（ステップＳ２０４においてｎｏ）、利用者がさらに移動することにより案内地点を通過した場合（ステップＳ２０４においてｙｅｓ）、経路案内部２２は、拡大図表示を中止する。ここで、利用者が案内地点を通過したと判定する条件としては、例えば、利用者が案内地点から所定距離だけ離れた場合等により判定する。
【００５９】
そして、目的地に到着した場合は案内を終了し（ステップＳ２０５においてｙｅｓ）、到着していない場合（ステップＳ２０５においてｎｏ）はステップＳ２０１の処理に戻って経路案内を継続する。
【００６０】
次に、図３のフローチャートにおいて示した、ステップＳ２０３の拡大図表示の処理を図４、図５のフローチャートを参照して説明する。
【００６１】
ここで、図４は、姿勢検出部１２に３Ｄジャイロセンサが備えられている場合の処理を示し、図５は、姿勢検出部１２に３Ｄジャイロセンサが備えられていない場合の処理を示す。
【００６２】
最初に、姿勢検出部１２に３Ｄジャイロセンサが備えられている場合の拡大図表示の処理を図４のフローチャートを参照して説明する。
【００６３】
先ず、経路案内部２２では、姿勢検出部１２により検出された装置の向き及び傾きが予め設定されている範囲内であるか否かが判定される（ステップＳ３０１）。
【００６４】
そして、姿勢検出部１２により検出された装置の向き及び傾きが予め設定されている範囲内であると判定された場合（ステップＳ３０１においてｙｅｓ）、経路案内部２２は、カメラ１８を起動させて周囲の風景の画像を撮像させる（ステップＳ３０２）。
【００６５】
そして、経路案内部２２は、カメラ１８により撮像された画像上に、利用者を目的地に導くための誘導表示を描画する（ステップＳ３０３）。
【００６６】
ここで、誘導表示をカメラ１８により撮像された画像上に描画する際には、姿勢検出部１２により検出された装置の向き及び傾きの情報を用いて、撮像された風景画像のどの部分が通行すべきルートであるかを特定して、特定した位置に線、矢印または明滅する点列等を重ねるように描画する。
【００６７】
そして、経路案内部２２は、誘導表示が描画された画像を拡大図として表示部１５の表示画面上に表示する（ステップＳ３０４）。
【００６８】
拡大図を表示している状態でも、現在位置の更新が必要であるため、経路案内部２２は、設定された条件に基づいて現在位置の更新を行う（ステップＳ３０５）。ここで、設定された条件とは、例えば、設定された時間間隔毎とか、または設定された距離だけ移動した場合等である。
【００６９】
そして、経路案内部２２では、表示部１５に表示した拡大図の更新が必要であるか否かを判定し（ステップＳ３０６）、表示した拡大図の更新が必要である場合には、ステップＳ３０１からの処理を繰り返す（ステップＳ３０６においてｙｅｓ）。
【００７０】
ここで、表示した拡大図の更新が必要な場合とは、姿勢検出部１２により検出された向きまたは傾きが所定量以上変化した場合や、現在位置検出部１１により検出された現在位置が所定量以上変化した場合である。
【００７１】
さらに、分岐点等の案内地点での画像による案内モードとして動画モードが設定されている場合も、表示した拡大図の更新が必要な場合に含まれ、このような動画モードが設定されている場合には、表示した拡大画像が一定間隔で連続的に更新される。
【００７２】
そして、姿勢検出部１２により検出された装置の向きまたは傾きが予め設定されている範囲内ではないと判定された場合（ステップＳ３０１においてｎｏ）、経路案内部２２は、例えば地図情報格納部１３に格納されている道路の形状や属性等の情報を用いて、拡大図を描画する（ステップＳ３０７）。
【００７３】
ここでいう拡大図とは、交差点や分岐点等を利用者の視点で見た様子を線画や立体図等により表したものであり、車載用のナビゲーション装置等で用いられているいわゆる交差点拡大図のようなものである。
【００７４】
そして、経路案内部２２は、描画した拡大図上に誘導表示を重畳して（ステップＳ３０８）、誘導表示が重畳された拡大図を表示部１５の表示画面上に表示する（ステップＳ３０４）。
【００７５】
このように装置の向きまたは傾きが設定範囲内でない場合に、カメラ１８により撮像された周囲の風景画像を用いずに、地図情報格納部１３の情報による拡大図画像を用いているのは、装置の向きまたは傾きが設定範囲内でない場合にはカメラ１８が進行方向を向いていなかったり上側を向いてしまっていると判定できるからである。
【００７６】
次に、姿勢検出部１２に３Ｄジャイロセンサが備えられていない場合の拡大図表示の処理を図５のフローチャートを参照して説明する。
【００７７】
このような場合には姿勢検出部１２では、装置の傾きを検出することは可能であるが、装置の向きを検出することはできない。しかし、一般的に目的地に向かっている利用者は目的地方向を向いている可能性が高いため、ナビゲーション装置１０のカメラ１８は目的地の方向に向けられているものとして処理が行われる。
【００７８】
図５に示したフローチャートでは、図４に示したフローチャートにおいてステップＳ３０１の処理がステップＳ３０１ａに置き換えられている点のみが異なっている。そのため、ここでは図４のフローチャートに対して異なっている点のみを説明する。
【００７９】
姿勢検出部１２に３Ｄジャイロセンサが備えられていない場合、経路案内部２２では、姿勢検出部１２により検出された装置の傾きが予め設定されている範囲内であるか否かが判定される（ステップＳ３０１ａ）。
【００８０】
そして、姿勢検出部１２により検出された装置の傾きが予め設定されている範囲内であると判定された場合（ステップＳ３０１ａにおいてｙｅｓ）、経路案内部２２は、カメラ１８を起動させて周囲の風景の画像を撮像させる（ステップＳ３０２）。また、姿勢検出部１２により検出された装置の傾きが予め設定されている範囲内ではないと判定された場合（ステップＳ３０１ａにおいてｎｏ）、経路案内部２２は、地図情報格納部１３に格納されている道路の形状や属性等の情報を用いて、拡大図を描画する（ステップＳ３０７）。
【００８１】
そして、ステップＳ３０２、Ｓ３０７以降の処理については、図４のフローチャートと同様な処理が行われるため、ここではその説明については省略する。
【００８２】
なお、図５に示したフローチャートは、姿勢検出部１２に３Ｄジャイロセンサが備えられていない場合の処理を示すものであるため、ステップＳ３０３における処理では、経路案内部２２は、姿勢検出部１２により検出された傾きの情報のみに基づいて、撮像された画像上に誘導表示を描画する処理を行う。
【００８３】
次に、ナビゲーション装置１０の表示部１５上に表示される拡大図画像の具体例を図６〜図９を参照して説明する。
【００８４】
図６は、装置の姿勢が設定範囲内の場合に、本実施形態のナビゲーション装置１０において拡大図表示が行われる際の様子を説明するための図である。
【００８５】
図６（Ａ）は、利用者が案内地点に近づく前の様子を示したものであり、地図情報に基づく経路案内が行われている。そして、利用者が案内地点に近づいた場合、装置の姿勢が設定範囲内であれば、図６（Ｂ）に示すように、案内地点周辺の風景画像が撮像され、撮像された画像内に誘導表示が描画されて表示される。
【００８６】
この図６（Ｂ）に示した例は、明滅する点列が誘導表示として描画された場合の例を示したものである。そして、利用者が案内地点を通過すると、図６（Ｃ）に示すように、拡大図の表示が終了して元の地図情報に基づく経路案内が再開される。
【００８７】
次に、図６（Ｂ）に示した拡大図例を図７を参照して詳細に説明する。
【００８８】
図７を参照すると、利用者が案内地点に近づいた際に装置の姿勢が設定範囲内であれば、カメラ１８により風景画像が撮像されて、撮像された画像上に誘導表示が描画されているのが分かる。利用者はこのような誘導表示に基づいて、自分がどちらの方向に進むべきかを容易に把握することが可能となる。
【００８９】
また、図８に、撮像された画像に基づく拡大図の他の例を示す。この図８に示した例は、撮像された画像上に矢印が誘導表示として描画された場合の例を示したものである。
【００９０】
なお、ナビゲーション装置１０の姿勢が設定範囲外の場合には、カメラ１８による撮像を行っても案内地点の画像が撮像されないため、そのような場合には、道路の形状や属性の情報を用いて描画した拡大図が表示されることとなる。このように、装置の姿勢が設定範囲外の場合に、本実施形態のナビゲーション装置１０において拡大図表示が行われる際の様子を図９に示す。
【００９１】
図９（Ａ）は、利用者が案内地点に近づく前の様子を示したものであり、地図情報に基づく経路案内が行われている。そして、利用者が案内地点に近づいた場合でも、装置の姿勢が設定範囲外であるため、図９（Ｂ）に示すように、その案内地点に対応して、道路の形状や属性の情報を用いて描画した拡大画像内に誘導表示が描画されて表示される。そして、利用者が案内地点を通過すると、図９（Ｃ）に示すように、拡大図の表示が終了して元の地図情報に基づく経路案内が再開される。
【００９２】
このような処理が行われることにより、本実施形態のナビゲーション装置１０では、装置の姿勢が案内地点を撮像可能になっていない場合でも、道路の形状や属性の情報を用いて描画した拡大図を用いて利用者の経路案内を行うことが可能となる。
【００９３】
上記で説明したように、本実施形態のナビゲーション装置１０では、歩行により移動している利用者を目的地まで経路案内する際に、分岐点等の案内地点に利用者が近づいた場合には、カメラ１８により周囲の画像が自動的に撮像され、撮像された画像内に誘導表示が描画されて表示部１５上に表示される。そのため、本実施形態によれば、利用者は、誘導表示が描画された画像と実際の周囲の風景とを見比べるだけで自分が進むべきルートを把握できるので、利用者が進むべきルートを直感的により分かり易く示すことができる。
【００９４】
[変形例]
なお、上記実施形態では、姿勢検出部１２は、３Ｄジャイロセンサを用いて装置の向きを検出するものとして説明しているが、３Ｄジャイロセンサの変わりに電子コンパスを用いて装置の向きを検出するようにしてもよい。この場合には、姿勢検出部１２は、電子コンパスと３次元加速度センサによりナビゲーション装置１０の向きおよび傾きを検出する。
【符号の説明】
【００９５】
１０    ナビゲーション装置
１１    現在位置検出部
１２    姿勢検出部
１３    地図情報格納部
１４    音声出力部
１５    表示部
１６    操作部
１７    記憶部
１８    カメラ（撮像部）
１９    制御部
２１    経路探索部
２２    経路案内部
【図１】
2014066595.tif 000003
【図２】
2014066595.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2014066595.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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