(57)【要約】【課題】乗員の目の位置を検出する構成を設けることなく、障害物を検出した場合に検出した障害物を見やすい鏡面位置に調整する装置を安価に実現することを目的とする。【解決手段】鏡面の位置を障害物の位置に合わせて調整する制御を行う鏡面制御装置において、ＥＣＵ１２が障害物が見やすい鏡面位置になるように鏡面調整駆動部を制御する。そして、その状態で乗員の手動操作によって鏡面調整スイッチ２０が操作されて鏡面調整が行われた場合に、基準の目の位置で合わせた鏡面位置とのずれを算出して補正値を算出し、次に障害物が検出された場合には、算出した補正値を用いて、鏡面位置を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
自動車周辺を視認するための鏡面を駆動する駆動手段と、
前記障害物検出手段によって検出された前記障害物が、予め定めた基準の目の位置で見えやすい鏡面位置になるように、前記駆動手段を制御する制御手段と、
前記鏡面位置を調整操作するための操作手段と、
前記制御手段によって前記駆動手段が制御された状態で、前記操作手段によって前記鏡面位置が調整操作された場合に、前記操作手段の調整操作量に対応する補正値を求めて記憶し、前記障害物検出手段によって次に前記障害物が検出された際に、記憶した前記補正値に基づいて前記制御手段によって制御される前記駆動手段の駆動量を補正する補正手段と、
を備えた鏡面制御装置。
【請求項２】
前記補正手段は、前記制御手段による非制御時の鏡面位置に対応して、前記補正手段によって求めた補正値を記憶し、前記障害物検出手段によって次に前記障害物が検出された際に、前記非制御時の鏡面位置に対応する前記補正値に基づいて、前記制御手段によって制御される前記駆動手段の駆動量を補正する請求項１に記載の鏡面制御装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記鏡面の作動範囲を複数の領域に分割したそれぞれの分割領域に対応する鏡面位置を前記非制御時の鏡面位置として、それぞれの前記分割領域に対応する補正値と対応して記憶する請求項２に記載の鏡面制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、予め定めた基準の目の位置で障害物が見えやすい１カ所の鏡面位置が決まれば障害物の他の位置における障害物が見えやすい鏡面位置が決まる対応関係を予め定めて記憶し、当該対応関係に基づいて、前記駆動手段を制御する請求項１〜３の何れか１項に記載の鏡面制御装置。
【請求項５】
前記補正手段は、前記対応関係と前記補正値とに基づいて前記制御手段によって制御される前記駆動手段の駆動量を補正する請求項４に記載の鏡面制御装置。
【請求項６】
コンピュータを、請求項１〜５の何れか１項に記載の鏡面制御装置における前記制御手段及び前記補正手段として機能させるための鏡面制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられたドアミラーや、フェンダーミラー等の鏡面を制御する鏡面制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車のドアミラー等の鏡面を制御する技術としては、一例として特許文献１〜４の技術が提案されている。
【０００３】
特許文献１には、ドアミラ−をメインミラ−と補助ミラ−とに分割して、該補助ミラ−を駆動モータにより姿勢変更可能とする一方、メインミラ−の死角範囲内でレ−ザ装置により接近車両等を検出し、そのレ−ザ装置からの位置信号に基づき、接近車両等に対して補助ミラ−を、該補助ミラ−を介して該接近車両等を視認できるように追尾させる障害物認識装置が提案されている。
【０００４】
特許文献２には、後退検出手段と、操舵角検出手段と、車速検出手段と、後退検出手段によって変速機が後退に設定されていることが検出され、かつ操舵角検出手段によって検出された操舵角あるいは車速検出手段によって検出された車速の少なくとも一方が所定の状態である場合に、バックミラーの鏡面を下方に向けるようにバックミラーの下方駆動を制御する制御手段と、を備えたバックミラー駆動制御装置が提案されている。
【０００５】
特許文献３には、車両の周囲に存在する障害物の位置を導出する障害物位置導出部と、車両のドライバの視点の位置を導出する視点位置導出部と、障害物位置導出部で導出された障害物の位置と、視点位置導出部で導出された視点位置とから、ミラーの角度を導出する角度導出部と、角度導出部により導出された角度に基づいて、ミラーの角度を調整するミラー角度調整部と、を備えたミラー制御装置が提案されている。
【０００６】
特許文献４には、車両の室内カメラの撮像画像を基に、運転者の目の３次元位置を検出する目位置算出部と、側方監視カメラ及び後方監視カメラの撮像画像を基に、車両周辺の対象物の３次元位置を算出する対象物位置算出部と、対象物位置算出部にて算出された対象物の位置情報と目位置算出部にて算出された運転者の目位置情報とを基に、ドアミラー及びルームミラーの目標ミラー角をそれぞれ算出する目標ミラー角算出部とを備えた車両用ミラー角調整装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平０６−２７８５３７号公報
【特許文献２】特開２０００−２８９５２７号公報
【特許文献３】特開２００６−４４５１７号公報
【特許文献４】特開２０１０−７６６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１や特許文献２に記載の技術では、乗員の目の位置を考慮していないため、乗員の体格によっては鏡面の位置を調整しても見難い場合があるため、改善の余地がある。
【０００９】
一方、特許文献３や特許文献４に記載の技術では、乗員の目の位置を検出しているので、鏡面を調整することにより、障害物等を確実に見やすくすることができるが、乗員の目の位置を検出するための構成が必要となる。また、乗員の目の位置を検出するための構成や、乗員の体格に相当する情報を検出するための構成（例えば、シートポジションやシートバック角度、ヘッドレスト位置等を検出する構成）は、一部の高級車しか搭載されておらず、障害物を検出した場合に障害物を見やすい位置に鏡面を調整する装置を普及車に展開する際に、大幅なコスト上昇をもたらす要因となっている。
【００１０】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、乗員の目の位置を検出する構成を設けることなく、障害物を検出した場合に検出した障害物を見やすい鏡面位置に調整する装置を安価に実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、自動車周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、自動車周辺を視認するための鏡面を駆動する駆動手段と、前記障害物検出手段によって検出された前記障害物が、予め定めた基準の目の位置で見えやすい鏡面位置になるように、前記駆動手段を制御する制御手段と、前記鏡面位置を調整操作するための操作手段と、前記制御手段によって前記駆動手段が制御された状態で、前記操作手段によって前記鏡面位置が調整操作された場合に、前記操作手段の調整操作量に対応する補正値を求めて記憶し、前記障害物検出手段によって次に前記障害物が検出された際に、記憶した前記補正値に基づいて前記制御手段によって制御される前記駆動手段の駆動量を補正する補正手段と、を備えている。
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、自動車周辺の障害物が障害物検出手段によって検出される。障害物検出手段は、例えば、カメラ等によって撮影した撮影画像から障害物を検出する。
【００１３】
駆動手段では、自動車周辺を視認するための鏡面が駆動される。駆動手段は、例えば、ドアミラー等の鏡面を駆動するモータ等を適用することができる。
【００１４】
制御手段では、障害物検出手段によって検出された障害物が、予め定めた基準の目の位置（アイポイント）で見えやすい鏡面位置になるように、駆動手段が制御される。これによって障害物の位置が見えない場合や見にくい場合でも見やすくすることができる。
【００１５】
また、操作手段によって鏡面位置を調整操作することができ、補正手段では、制御手段によって駆動手段が制御された状態で、操作手段によって鏡面位置が調整操作された場合に、操作手段の調整操作量に対応する補正値を求めて記憶し、障害物検出手段によって次に障害物が検出された際に、記憶した補正値に基づいて制御手段によって制御される駆動手段の駆動量が補正される。すなわち、制御手段によって障害物が見やすい鏡面位置に制御された際に、操作手段によって鏡面位置が調整された場合には、乗員の体格が基準とは異なる等によって障害物が見やすい位置になっていないので、調整操作量に応じた補正値を求めて次回の制御の際に補正値を用いて鏡面の駆動量を補正する。これによって、乗員の目の位置を検出する構成を設けることなく、障害物を検出した場合に検出障害物を見やすい鏡面位置に調整する装置を安価に実現することができる。
【００１６】
補正手段は、請求項２に記載の発明のように、前記制御手段による非制御時の鏡面位置に対応して、前記補正手段によって求めた補正値を記憶し、前記障害物検出手段によって次に前記障害物が検出された際に、前記非制御時の鏡面位置に対応する前記補正値に基づいて、前記制御手段によって制御される前記駆動手段の駆動量を補正するようにしてもよい。すなわち、制御手段による非制御時の鏡面位置と補正値とを対応して記憶しておくことにより、乗員が乗車した際の鏡面調整位置から補正値を読み出して補正手段による補正を行うことが可能となる。これにより、体格の異なる複数の乗員で自動車を共有しても、障害物を検出したときに障害物が見やすい鏡面位置に調整することが可能となる。この場合、補正手段は、請求項３に記載の発明のように、前記鏡面の作動範囲を複数の領域に分割したそれぞれの分割領域に対応する鏡面位置を前記非制御時の鏡面位置として、それぞれの前記分割領域に対応する補正値と対応して記憶するようにしてもよい。
【００１７】
なお、制御手段は、請求項４に記載の発明のように、予め定めた基準の目の位置で障害物が見えやすい１カ所の鏡面位置が決まれば障害物の他の位置における障害物が見えやすい鏡面位置が決まる対応関係を予め定めて記憶し、当該対応関係に基づいて、前記駆動手段を制御するようにしてもよい。対応関係としては、例えば、数式を用いるようにしてもよいし、ルックアップテーブル等のテーブルを用いるようにしてもよい。
【００１８】
この場合、補正手段は、請求項５に記載の発明のように、前記対応関係と前記補正値とに基づいて前記制御手段によって制御される前記駆動手段の駆動量を補正するようにしてもよい。
【００１９】
なお、本発明は、請求項６に記載の発明のように、コンピュータを、請求項１〜５の何れか１項に記載の鏡面制御装置における前記制御手段及び前記補正手段として機能させるための鏡面制御プログラムとしてもよい。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように本発明によれば、乗員の目の位置を検出する構成を設けることなく、障害物を検出した場合に検出した障害物を見やすい鏡面位置に調整する装置を安価に実現することができる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る鏡面制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】（Ａ）は前進左折する際に、左側側方の自動車近傍に障害物が存在する場合の一例を示す図であり、（Ｂ）は右旋回後進する際に、左側側方の自動車近傍に障害物が存在する場合の一例を示す図である。
【図３】鏡面調整を行うための位置マップの一例を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る鏡面制御装置のＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】（Ａ）は鏡面の作動範囲を水平方向及び上下方向のそれぞれに対して３分割した場合の模式図であり、（Ｂ）は各分割領域に対応して記憶する補正値テーブルの一例を示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る鏡面制御装置のＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る鏡面制御装置の構成を示すブロック図である。なお、以下では、ドアミラーに設けられた鏡面を制御する鏡面制御装置を一例として説明する。
【００２３】
鏡面制御装置１０は、自動車のドアミラーに設けられた鏡面を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）１２を備えている。
【００２４】
ＥＣＵ１２は、図１に示すように、ＣＰＵ１２Ａ、ＲＯＭ１２Ｂ、ＲＡＭ１２Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）１２Ｄがそれぞれバス１２Ｅに接続されたマイクロコンピュータで構成されている。
【００２５】
ＲＯＭ１２Ｂには、ドアミラーの鏡面を制御するためのプログラムや各種テーブル、数式等の各種データなどが記憶されており、ＲＯＭ１２Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ１２Ｃに展開してＣＰＵ１２Ａが実行することにより、ドアミラーに設けられた鏡面が制御される。なお、ＲＯＭ１２Ｂに記憶されるプログラムとしては、一例として後述する鏡面制御プログラムが記憶される。
【００２６】
Ｉ／Ｏ１２Ｄには、検出用カメラ（左側検出用カメラ１４Ｌ及び右側検出用カメラ１４Ｒ）１４、鏡面位置検出部（右側鏡面位置検出部１６Ｒ及び左側鏡面位置検出部１６Ｌ）１６、鏡面調整駆動部（右側鏡面調整駆動部１８Ｒ及び左側鏡面調整駆動部１８Ｌ）１８、及び鏡面調整スイッチ２０が接続されている。
【００２７】
左側検出用カメラ１４Ｌ及び右側検出用カメラ１４Ｒは、例えば、ドアミラー等に設けられる。そして、自動車の周辺（本実施形態では、自動車の側方）を撮影して撮影結果をＥＣＵ１２に出力する。これによりＥＣＵ１２が撮影結果から自動車の側方の障害物を検出するようになっている。なお、カメラ１４は一例であり、ミリ波レーダーや超音波センサ等の他の構成を用いて障害物を検出するようにしてもよい。
【００２８】
右側鏡面位置検出部１６Ｒ及び左側鏡面位置検出部１６Ｌは、左右のドアミラーの鏡面の位置を検出する。鏡面の位置の検出方法としては、例えば、鏡面の上下位置及び左右位置を検出するポジションセンサや、ロータリーエンコーダ等の各種センサによって鏡面の位置を検出してもよいし、鏡面を上下方向及び左右方向のそれぞれに駆動するパルスモータ等のパルス数を監視することで鏡面の位置を検出するようにしてもよい。
【００２９】
右側鏡面調整駆動部１８Ｒ及び左側鏡面調整駆動部１８Ｌは、例えば、鏡面を上下方向へ移動させるためのモータと、鏡面を左右方向へ移動させるためのモータと、によって構成することができ、これらのモータを駆動することによって、鏡面を上下方向及び左右方向に移動する。
【００３０】
鏡面調整スイッチ２０は、鏡面を上下方向及び左右方向に調整するためのスイッチであり、操作結果がＥＣＵ１２に入力されることによって、ＥＣＵ１２が右側鏡面調整駆動部１８Ｒや左側鏡面調整駆動部１８Ｌを制御することにより鏡面調整が行われる。
【００３１】
また、ＥＣＵ１２は、左側検出用カメラ１４Ｌ及び右側検出用カメラ１４Ｒの撮影結果から側方の障害物を検出し、障害物の存在を検出した場合には、障害物を検出した方向の鏡面位置を右側鏡面位置検出部１６Ｒまたは左側鏡面位置検出部１６Ｌによって検出して、障害物が見やすい位置となるように、障害物を検出した方向の鏡面を駆動する鏡面調整駆動部（右側鏡面調整駆動部１６Ｒまたは左側鏡面調整駆動部１６Ｌ）１６を制御するようになっている。これにより、障害物を乗員に見やすくすることができる。
【００３２】
例えば、図２（Ａ）に示すように、前進左折する際に、左側検出用カメラ１４Ｌの撮影結果から左側側方の自動車近傍のドアミラーによって障害物を確認し難い位置に障害物が存在することがＥＣＵ１２によって検出された場合には、ＥＣＵ１２が左側鏡面位置検出部１６Ｌの検出結果に基づいて、左側鏡面調整駆動部１８Ｌを制御して、障害物が見やすい鏡面位置となるように鏡面を駆動する。また、同様に、図２（Ｂ）に示すように、右旋回後進する際に、左側検出用カメラ１４Ｌの撮影結果から左側側方の自動車近傍のドアミラーによって障害物を確認し難い位置に障害物が存在することがＥＣＵ１２によって検出された場合にも、ＥＣＵ１２が左側鏡面位置検出部１６Ｌの検出結果に基づいて、左側鏡面調整駆動部１８Ｌを制御して、障害物が見やすい鏡面位置となるように鏡面を駆動する。なお、障害物が見やすい鏡面位置は、障害物の位置によって異なるので、予め定めた基準の目の位置（アイポイント）で障害物が見やすい１カ所の鏡面位置が決まれば障害物の他の位置における障害物が見やすい鏡面位置が決まる対応関係（例えば、数式やルックアップテーブル等のテーブル）を予め定めて記憶しておき、当該対応関係から障害物の位置に対応する鏡面位置を得ることにより実現できる。
【００３３】
ところで、上述のように鏡面の位置を障害物の位置に合わせて調整する制御を行うが、障害物が見やすい位置に鏡面を移動する際には、乗員の目の位置に応じて鏡面の調整量が異なるので、乗員の目の位置を検出する必要がある。目の位置を検出するためのカメラ等を安価な自動車では備えていないため、本実施形態では、予め定めた基準の目の位置に基づいて、障害物が見やすい位置に鏡面の位置を調整することにより、乗員の目の位置を検出するための構成を省略している。
【００３４】
しかしながら、目の位置を検出する構成を省略すると、基準の目の位置から離れた体格、或いは、シートポジションで運転する乗員の場合には、基準の目の位置で障害物の位置が見やすい位置に鏡面を調整しても、障害物が見難い位置となってしまうことがある。
【００３５】
そこで、本実施形態では、障害物が見やすい位置に鏡面を調整する制御を行ってから、その状態で、乗員の手動操作によって鏡面調整が行われた場合には、基準の目の位置で合わせた鏡面位置とのずれを算出して補正値を算出し、次に障害物が検出された場合には、算出した補正値を用いて、障害物が見やすい鏡面位置とする制御を補正するようになっている。
【００３６】
具体的には、障害物の位置が自動車の側方位置によって鏡面の調整量が異なるため、上述した予め定めた基準の目の位置で障害物が見やすい１カ所の鏡面位置が決まれば障害物の他の位置における障害物が見やすい鏡面位置が決まる予め定めた対応関係（例えば、数式やルックアップテーブル等のテーブル）と補正値とを用いて鏡面の調整量を補正して鏡面を駆動する。
【００３７】
これにより、一度手動で鏡面のずれを調整すれば、次に障害物を検出した場合には、乗員の体格やシートポジションに合わせた位置に鏡面が調整されることになるので、乗員の目の位置を検出する構成を省略しても障害物を見やすくすることができる。
【００３８】
ここで、障害物を検出した場合に、鏡面を調整する具体的な方法の一例について説明する。図３は、鏡面調整を行うための位置マップの一例を示す図である。
【００３９】
図３に示すように、自動車の側方を表す位置マップを備えて、自動車側方の撮影結果から位置マップのどの位置に障害物が存在するかを検出する。
【００４０】
位置マップは、ここでは、図３に示すように、自動車の前後方向をｘ軸、左右方向をｙ軸とする。また、図３では、自動車の左側側面の位置マップを示すが、右側についても同様の位置マップを用いる。
【００４１】
鏡面角度の調整は、予め定めた基準の目の位置の場合に、以下の式で定義することができる。  但し、それぞれｘの範囲指定があり、ある範囲以上のエリアまたは以下のエリアでは上下限値の制限があるものとする。
【００４２】
鏡面上下角度V(deg)＝-a1ｘ2+b1x-c1   ・・・（ｙ：α１エリア）
＝-a2ｘ2+b2x-c2   ・・・（ｙ：α２エリア）
＝-a3ｘ2+b3x-c3   ・・・（ｙ：α３エリア）
＝-a4ｘ2+b4x-c4   ・・・（ｙ：α４エリア）
鏡面水平方向H(deg)=d1x-e1  ・・・（ｙ：α１エリア）
=d2x-e2  ・・・（ｙ：α２エリア）
=d3x-e3  ・・・（ｙ：α３エリア）
=d4x-e4  ・・・（ｙ：α４エリア）
例えば、最近接の障害物を路面座標（ｘ、ｙ）で示すことができ、上記式から、鏡面の上下角度及び水平角度を算出する。
【００４３】
但し、上記式の係数は、標準体格の目の位置を基準として算出するため、乗員の目の位置が異なる場合、障害物の位置が想定位置からずれたり、極端な場合には、鏡面範囲外となってしまう。
【００４４】
そこで、本実施形態では、上記の基準の目の位置で鏡面調整した状態で、手動で鏡面調整が行われた場合の鏡面調整量に基づいて、次回の調整時の補正値を算出する。
【００４５】
具体的には、ある位置に障害物が存在する場合に、乗員が鏡面調整スイッチ２０を操作することにより、上記式の結果である鏡面位置（Ｖｓ，Ｈｓ）に対する調整操作量を加味した（Ｖｓ＋α，Ｈｓ＋β）を得る。
【００４６】
次に、α／Ｖｓ、β／Ｈｓにより、式から算出した角度に対して、乗員が望む補正量の比率を得る。
【００４７】
そして、式全体に対して、上記で算出した比率を掛けた結果を補正結果とする。例えば、下向きに８°に対して２°上向きの調整が行われた場合には、４°の位置では１°上向きに補正する。
【００４８】
このように補正することにより、障害物を検出して鏡面調整を次回行う際に、補正値を用いて鏡面調整を行うことで、標準体格の目の位置でなくても障害物を見やすい鏡面位置に調整することができる。
【００４９】
続いて、上述のように構成された本発明の第１実施形態に係る鏡面制御装置１０で行われる具体的な処理例を説明する。図４は、本発明の第１実施形態に係る鏡面制御装置１０のＥＣＵ１２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図４の処理は上述の鏡面制御プログラムに対応し、本実施形態ではイグニッション（ＩＧ）スイッチがオンされた場合に開始するものとして説明する。
【００５０】
ステップ１００では、左側検出用カメラ１４Ｌ及び右側検出用カメラ１４Ｒの撮影結果が取得されてステップ１０２へ移行する。
【００５１】
ステップ１０２では、撮影結果に基づいて、障害物があるか否か判定され、該判定が否定された場合には後述のステップ１２２へ移行し、肯定された場合にはステップ１０４へ移行する。
【００５２】
ステップ１０４では、補正値があるか否か判定される。該判定は後述のステップ１１４で既に補正値が記憶されているか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ１０６へ移行し、肯定された場合にはステップ１０８へ移行する。
【００５３】
ステップ１０６では、基準の目の位置と障害物の位置に応じて鏡面制御が行われてステップ１１０へ移行する。すなわち、上述したように標準体格の目の位置を基準として障害物の位置に対応する上下角度及び水平角度を算出し、算出した角度になるように、対応する方向の鏡面調整駆動部（右側鏡面調整駆動部１８Ｒ又は左側鏡面調整駆動部１８Ｌ）が制御される。これにより、障害物が見えやすい角度に鏡面が移動される。
【００５４】
一方、ステップ１０８では、記憶された補正値に基づいて鏡面制御が行われてステップ１１０へ移行する。すなわち、上述した式によって算出されたミラーの上下角度及び水平角度に対して補正値を掛けた角度になるように、対応する方向の鏡面調整駆動部（右側鏡面調整駆動部１８Ｒ又は左側鏡面調整駆動部１８Ｌ）が制御される。これにより、標準体格以外の乗員でも障害物が見えやすい角度に鏡面が移動される。
【００５５】
次にステップ１１０では、鏡面調整スイッチ２０によって鏡面調整が行われたか否か判定され、該判定が否定された場合には後述のステップ１１６へ移行し、肯定された場合にはステップ１１２へ移行する。
【００５６】
ステップ１１２では、鏡面調整スイッチ２０によって調整された調整量に基づいて補正値が算出されてステップ１１４へ移行する。
【００５７】
ステップ１１４では、補正値が記憶されてステップ１１６へ移行する。これによって、次回の障害物検出時に行う鏡面制御の際には補正値を用いて障害物が見やすい位置となるように鏡面が制御されるので、標準体格以外の乗員でも障害物を確認することができる。
【００５８】
ステップ１１６では、左側検出用カメラ１４Ｌ及び右側検出用カメラ１４Ｒの撮影結果が取得されてステップ１１８へ移行する。
【００５９】
ステップ１１８では、障害物がなくなったか否か判定される。すなわち、障害物がない位置まで移動したか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ１０４に戻り、障害物がなくなったところで当該判定が肯定されてステップ１２０へ移行する。
【００６０】
ステップ１２０では、障害物検出前の元の位置へ鏡面が移動されてステップ１２２へ移行する。
【００６１】
ステップ１２２では、イグニッションスイッチ（ＩＧ）がオフされたか否か判定され、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定されたところで一連の処理を終了する。
【００６２】
このように、本実施形態では、障害物が見やすい鏡面位置に調整する制御が行われた状態で、手動で鏡面位置が調整操作された場合には、鏡面位置の調整操作量から補正値を求めて、次に障害物が検出された際に、障害物が見やすい位置に鏡面位置を調整する制御を補正値に基づいて補正するので、乗員の目の位置を検出する構成を設けることなく、障害物を検出した場合に検出した障害物を見やすい鏡面位置に調整する装置を安価に実現することができる。また、上記補正方法によって、実用的な精度で鏡面調整の制御を行うことができる。
（第２実施形態）
続いて、本発明の第２実施形態に係る鏡面制御装置について説明する。
【００６３】
第１実施形態では、鏡面制御を行った際に、鏡面調整スイッチ２０により手動で行われた鏡面調整の調整量から補正値を算出して次回の障害物検出時に鏡面制御時に用いるようにしたが、複数の体格の異なる乗員が自動車を共有する場合には、互いに補正を繰り返してしまう可能性がある。
【００６４】
そこで、第２実施形態では、乗車時等の鏡面制御が行われていないときに乗員が鏡面調整スイッチ２０を操作して設定した通常の鏡面位置と、鏡面制御後の補正値とを対応して記憶しておき、鏡面制御が行われていないときに設定された通常の鏡面位置から補正値を読み出して補正を行うようにしたものである。なお、基本的な構成は第１実施形態と同一であるため詳細な構成の説明は省略する。
【００６５】
本実施形態では、鏡面の作動範囲（水平方向及び上下方向）を複数領域に分割し、各分割領域に対応して補正値を保持することにより、複数の体格の乗員に対応することができる。
【００６６】
鏡面位置は、乗員の体格に応じて異なり、例えば、鏡面の上下方向については、座高と相関があり、座高が低い方は鏡面が下向きとなり、座高が高い方は鏡面が上向きとなる傾向がある。一方、鏡面の左右方向については前後シートスライド量に相関があり、小柄な乗員は内向きとなり、大柄な乗員は外向きとなる傾向がある。
【００６７】
例えば、図５（Ａ）に示すように、鏡面の作動範囲を水平方向及び上下方向のそれぞれに対して３分割して、分割領域Ｎｏ．１〜Ｎｏ．９に分割する。各分割領域は、水平方向の作動範囲と上下方向の作動範囲とで規定される。そして、各分割領域を通常の鏡面位置とした場合に、基準の目の位置における通常の鏡面位置に対する補正値を求めて補正値テーブルとして記憶する（図５（Ｂ）））。これにより、通常の鏡面位置が分割領域Ｎｏ．１〜９の何れかに該当するかを検出すれば、補正値を読み出すことができるので、９種類の補正値を登録することができる。
【００６８】
続いて、上述のように構成された本発明の第２実施形態に係る鏡面制御装置で行われる具体的な処理例を説明する。図６は、本発明の第２実施形態に係る鏡面制御装置のＥＣＵ１２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図６の処理は上述の鏡面制御プログラムに対応し、本実施形態ではイグニッション（ＩＧ）スイッチがオンされた場合に開始するものとして説明する。
【００６９】
ステップ２００では、鏡面調整が行われたか否か判定される。該判定は、乗員が乗車して鏡面位置の調整が行われたか否かを鏡面調整スイッチ２０の状態に基づいて判定し、該判定が肯定された場合にはステップ２０２へ移行し、否定された場合にはステップ２０４へ移行する。
【００７０】
ステップ２０２では、鏡面調整スイッチ２０による鏡面調整操作に応じて鏡面が駆動されてステップ２０４へ移行する。
【００７１】
ステップ２０４では、左側検出用カメラ１４Ｌ及び右側検出用カメラ１４Ｒの撮影結果が取得されてステップ２０６へ移行する。
【００７２】
ステップ２０６では、撮影結果に基づいて、障害物があるか否か判定され、該判定が否定された場合には後述のステップ２２８へ移行し、肯定された場合にはステップ２０８へ移行する。
【００７３】
ステップ２０８では、補正値があるか否か判定される。該判定は後述のステップ２２０で既に補正値が記憶されているか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ２１０へ移行し、肯定された場合にはステップ２１２へ移行する。
【００７４】
ステップ２１０では、基準の目の位置と障害物の位置に応じて鏡面制御が行われてステップ２１６へ移行する。すなわち、上述したように標準体格の目の位置を基準として障害物の位置に対応する上下角度及び水平角度を算出し、算出した角度になるように、対応する方向の鏡面調整駆動部（右側鏡面調整駆動部１８Ｒ又は左側鏡面調整駆動部１８Ｌ）が制御される。これにより、障害物が見えやすい角度に鏡面が移動される。
【００７５】
一方、ステップ２１２では、通常の鏡面位置に対応して記憶された補正値が読み出されてステップ２１４へ移行する。当該ステップでは、後述のステップ２２０で記憶された通常の鏡面位置に対応する補正値が読み出される。
【００７６】
ステップ２１４では、読み出された補正値に基づいて鏡面制御が行われてステップ２１６へ移行する。すなわち、上述した式によって算出された鏡面の上下角度及び水平角度に対して補正値を掛けた角度になるように、対応する方向の鏡面調整駆動部（右側鏡面調整駆動部１８Ｒ又は左側鏡面調整駆動部１８Ｌ）が制御される。これにより、標準体格以外の乗員でも障害物が見えやすい角度に鏡面が移動される。
【００７７】
ステップ２１６では、鏡面調整スイッチ２０によって鏡面調整が行われたか否か判定され、該判定が否定された場合には後述のステップ２２２へ移行し、肯定された場合にはステップ２１８へ移行する。
【００７８】
ステップ２１８では、鏡面調整スイッチ２０によって調整された調整量に基づいて補正値が算出されてステップ２２０へ移行する。
【００７９】
ステップ２２０では、通常の鏡面位置に対応して補正値が記憶されてステップ２２２へ移行する。すなわち、鏡面制御前の通常の鏡面位置を検出しておいて、通常の鏡面位置と補正値とを対応させて記憶することにより、上述のステップ２１２において、通常の鏡面位置から補正値を読み出すことが可能となる。
【００８０】
ステップ２２２では、左側検出用カメラ１４Ｌ及び右側検出用カメラ１４Ｒの撮影結果が取得されてステップ２２４へ移行する。
【００８１】
ステップ２２４では、障害物がなくなったか否か判定される。すなわち、障害物がない位置まで移動したか否かを判定し、該判定が否定された場合にはステップ２０８に戻り、障害物がなくなったところで当該判定が肯定されてステップ２２６へ移行する。
【００８２】
ステップ２２６では、障害物検出前の元の位置へ鏡面が移動されてステップ２２８へ移行する。
【００８３】
ステップ２２８では、イグニッションスイッチ（ＩＧ）がオフされたか否か判定され、該判定が否定された場合にはステップ２００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定されたところで一連の処理を終了する。
【００８４】
このように処理を行うことによっても第１実施形態と同様に、乗員の目の位置を検出する構成を設けることなく、障害物を検出した場合に検出した障害物を見やすい鏡面位置に調整する装置を安価に実現することができると共に、実用的な精度で鏡面調整の制御を行うことができる。
【００８５】
また、本実施形態では、障害物が見やすい位置への鏡面制御を行う前の通常の鏡面位置に対応して補正値を記憶して、通常の鏡面位置から補正値を読み出すようにしたので、体格の異なる複数の乗員が自動車を共有しても適正な鏡面制御を行うことができる。
【００８６】
なお、上記の実施の形態では、ドアミラーに設けられた鏡面を制御する鏡面制御装置を一例として説明したが、フェンダーミラー等の鏡面を制御する鏡面制御装置に適用するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１０    鏡面制御装置
１２    ＥＣＵ
１４    検出用カメラ
１６    鏡面位置検出部
１８    鏡面調整駆動部
２０    鏡面調整スイッチ
【図１】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図２】
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【図３】
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