(57)【要約】【課題】最小限の操作員により熟練を要することなく重量物の移動を安定且つ確実に行うことができ、作業効率向上を図り得る重量物移動用ウインチの同期制御装置を提供する。【解決手段】ウインチＡ，Ｂの駆動モータ８Ａ，８Ｂを可変速制御するインバータ９Ａ，９Ｂと、前記ウインチＡ，Ｂの回転を検出する回転検出器１０Ａ，１０Ｂと、該回転検出器１０Ａ，１０Ｂによる検出値に基づくウインチＡ，Ｂ間の回転差を許容範囲内に収めるよう前記インバータ９Ａ，９Ｂへ加減速指令を出力するコントローラ１１とを備える。【選択図】図１
2014141328.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のウインチによるワイヤの巻き取りにより重量物を移動させる重量物移動用ウインチの同期制御装置であって、
前記ウインチの駆動モータを可変速制御するインバータと、
前記ウインチの回転を検出する回転検出器と、
該回転検出器による検出値に基づくウインチ間の回転差を許容範囲内に収めるよう前記インバータへ加減速指令を出力するコントローラと
を備えたことを特徴とする重量物移動用ウインチの同期制御装置。
【請求項２】
前記ウインチのワイヤ荷重を検出するロードセルを備え、該ロードセルで検出されたウインチ間のワイヤ荷重の現時点での荷重差と初期荷重差との差の絶対値が設定荷重を超えた場合、前記コントローラからインバータへ前記ウインチを停止させる指令を出力するよう構成した請求項１記載の重量物移動用ウインチの同期制御装置。
【請求項３】
前記ウインチのドラム円周方向へ等間隔をあけて配設された反射板と、該反射板に対し投光されて反射した光を検出する光電センサとから前記回転検出器を構成し、
前記光電センサで検出された光の単位時間当たりの検出回数に基づき前記コントローラにおいて前記ウインチ間の回転差を判定するよう構成した請求項１又は２記載の重量物移動用ウインチの同期制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、重量物移動用ウインチの同期制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、コンテナクレーン等の重量物を船舶に積載して輸送し、目的地となる港湾の岸壁に積み降ろす際には、複数のウインチによるワイヤの巻き取りにより重量物を横引きする形で移動させることが行われている。
【０００３】
図８は従来の重量物移動用ウインチの一例を示すものであって、１は港湾の岸壁、２は接岸した船舶、３は船舶２に積載された台座、４は台座３上に載置されたコンテナクレーン等の重量物であり、岸壁１側に複数（図の例では二台）のウインチＡ，Ｂを、接岸された船舶２の長手方向へ所要間隔をあけて配置し、該ウインチＡ，Ｂから繰り出されたワイヤ５Ａ，５Ｂを、前記岸壁１に固定配置されたシーブ６Ａ，６Ｂと、前記台座３の一側面に取り付けられたシーブ７Ａ，７Ｂとに掛け回して、その端部を岸壁１の所要位置に固定すると共に、前記船舶２側に複数の（図の例では二台）のブレーキウインチＣ，Ｄを、前記船舶２の長手方向へ所要間隔をあけて配置し、該ブレーキウインチＣ，Ｄから繰り出されたワイヤ５Ｃ，５Ｄを、前記船舶２上に固定配置されたシーブ６Ｃ，６Ｄに掛け回して、その端部を台座３の所要位置に固定してある。
【０００４】
尚、前記ウインチＡ，Ｂはそれぞれ駆動モータ８Ａ，８Ｂによって駆動され、前記ブレーキウインチＣ，Ｄはそれぞれ駆動モータ８Ｃ，８Ｄによって駆動されるようになっている。
【０００５】
そして、前記駆動モータ８Ａ，８ＢによってウインチＡ，Ｂを駆動し、ワイヤ５Ａ，５Ｂを巻き取りつつ、前記駆動モータ８Ｃ，８ＤによってブレーキウインチＣ，Ｄを駆動し、ワイヤ５Ｃ，５Ｄを繰り出すと、重量物４を載置した台座３が船舶２の上から岸壁１側へ横引きされる。
【０００６】
因みに、端部が前記台座３に接続されたワイヤ５Ｃ，５Ｄを繰り出すブレーキウインチＣ，Ｄは、船舶２の波による揺動や突風により、前記重量物４を載置した台座３が、ワイヤ５Ａ，５Ｂを弛ませる方向へ移動してしまうことを防止するためのバックアップとして設けられている。
【０００７】
尚、図８に示されるような重量物を移動させるためのウインチを配置するものは、特許文献、非特許文献には見当たらないが、吊荷を複数のウインチで吊り上げる荷重制御方法に関する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−１５８５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、図８に示されるような従来例の場合、ウインチＡ，Ｂをそれぞれ個別に操作する操作員ＭＡ，ＭＢと、ブレーキウインチＣ，Ｄをそれぞれ個別に操作する操作員ＭＣ，ＭＤと、重量物４その他全体の状態を確認する操作員ＭＥとが必要となり、操作員の技量によりワイヤ５Ａ，５Ｂ及びワイヤ５Ｃ，５Ｄの張り具合や重量物４の動きが左右され、作業を安定して行うことが非常に難しくなっていた。
【００１０】
又、前記各操作員ＭＡ，ＭＢ，ＭＣ，ＭＤ，ＭＥの間で無線や笛等の合図による連係が不可欠となって、作業時間が長く掛かり、効率も良いとは言えなかった。
【００１１】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、最小限の操作員により熟練を要することなく重量物の移動を安定且つ確実に行うことができ、作業効率向上を図り得る重量物移動用ウインチの同期制御装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、複数のウインチによるワイヤの巻き取りにより重量物を移動させる重量物移動用ウインチの同期制御装置であって、
前記ウインチの駆動モータを可変速制御するインバータと、
前記ウインチの回転を検出する回転検出器と、
該回転検出器による検出値に基づくウインチ間の回転差を許容範囲内に収めるよう前記インバータへ加減速指令を出力するコントローラと
を備えたことを特徴とする重量物移動用ウインチの同期制御装置にかかるものである。
【００１３】
前記重量物移動用ウインチの同期制御装置においては、前記ウインチのワイヤ荷重を検出するロードセルを備え、該ロードセルで検出されたウインチ間のワイヤ荷重の現時点での荷重差と初期荷重差との差の絶対値が設定荷重を超えた場合、前記コントローラからインバータへ前記ウインチを停止させる指令を出力するよう構成することができる。
【００１４】
又、前記重量物移動用ウインチの同期制御装置においては、前記ウインチのドラム円周方向へ等間隔をあけて配設された反射板と、該反射板に対し投光されて反射した光を検出する光電センサとから前記回転検出器を構成し、
前記光電センサで検出された光の単位時間当たりの検出回数に基づき前記コントローラにおいて前記ウインチ間の回転差を判定するよう構成することもできる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の重量物移動用ウインチの同期制御装置によれば、最小限の操作員により熟練を要することなく重量物の移動を安定且つ確実に行うことができ、作業効率向上を図り得るという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の重量物移動用ウインチの同期制御装置の実施例を示す全体概要構成図である。
【図２】本発明の重量物移動用ウインチの同期制御装置の実施例におけるメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】本発明の重量物移動用ウインチの同期制御装置の実施例におけるウインチＡ及びウインチＢのカウントルーチンを示すフローチャートである。
【図４】本発明の重量物移動用ウインチの同期制御装置の実施例における積算値比較ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】本発明の重量物移動用ウインチの同期制御装置の実施例における荷重比較ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】本発明の重量物移動用ウインチの同期制御装置の実施例におけるウインチＡの減速ルーチンを示すフローチャートである。
【図７】本発明の重量物移動用ウインチの同期制御装置の実施例におけるウインチＢの減速ルーチンを示すフローチャートである。
【図８】従来の重量物移動用ウインチの一例を示す全体概要構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００１８】
図１〜図７は本発明の重量物移動用ウインチの同期制御装置の実施例であって、図中、図８と同一の符号を付した部分は同一物を表わしており、基本的な構成は図８に示す従来のものと同様であるが、本実施例の特徴とするところは、図１〜図７に示す如く、ウインチＡ，Ｂの駆動モータ８Ａ，８Ｂを可変速制御するインバータ９Ａ，９Ｂと、前記ウインチＡ，Ｂの回転を検出する回転検出器１０Ａ，１０Ｂと、該回転検出器１０Ａ，１０Ｂによる検出値に基づくウインチＡ，Ｂ間の回転差ΔＣＮＴ（図４参照）を許容範囲内に収めるよう前記インバータ９Ａ，９Ｂへ加減速指令を出力するコントローラ１１（PLC：Programmable Logic Controller）とを備えた点にある。
【００１９】
本実施例の場合、前記ウインチＡ，Ｂのワイヤ荷重ＡＦ，ＢＦを検出するロードセル１２Ａ，１２Ｂを備え、該ロードセル１２Ａ，１２Ｂで検出されたウインチＡ，Ｂ間のワイヤ荷重ＡＦ，ＢＦの現時点での荷重差ΔＦと初期荷重差ΔＦｉとの差の絶対値ΔＦ´（図５参照）が設定荷重ＦＳ（例えば、ＦＳ＝６［Ｔｏｎ］）を超えた場合、前記コントローラ１１からインバータ９Ａ，９Ｂへ前記ウインチＡ，Ｂを停止させる指令を出力するよう構成してある。
【００２０】
又、前記回転検出器１０Ａ，１０Ｂは、図３に示す如く、前記ウインチＡ，Ｂのドラム円周方向へ等間隔をあけて配設された反射板１３Ａ，１３Ｂと、該反射板１３Ａ，１３Ｂに対し投光されて反射した光を検出する光電センサ１４Ａ，１４Ｂとから構成し、該光電センサ１４Ａ，１４Ｂで検出された光の単位時間当たりの検出回数ＡＣＮＴ，ＢＣＮＴに基づき前記コントローラ１１において前記ウインチＡ，Ｂ間の回転差ΔＣＮＴを判定するよう構成してある。
【００２１】
そして、本実施例のメインルーチンとしては、操作員ＭＥが図示していないスタートスイッチを押して、ウインチＡ，Ｂの巻き取り運転を開始した際（図２のステップＳ１Ａ，Ｓ１Ｂ参照）、ウインチＡ，Ｂのカウントルーチンを行うと共に（図２のステップＳ２Ａ，Ｓ２Ｂ参照）、該カウントルーチンでカウントされた積算値の比較ルーチンを行い（図２のステップＳ３参照）、該積算値比較ルーチンでの比較判定結果に応じてウインチＡ，Ｂの減速ルーチン、荷重比較ルーチンのいずれかに移行し（図２のステップＳ４Ａ，Ｓ４Ｂ，Ｓ４参照）、更に、図示していないリミットスイッチにより重量物４がストロークエンドまで移動したか否かのストロークエンド判定を行い（図２のステップＳ５参照）、該重量物４がストロークエンドまで移動していなければ、前記ステップＳ２Ａ，Ｓ２Ｂに戻り、前記重量物４がストロークエンドまで移動していれば、ウインチＡ，Ｂの巻き取り運転を停止し（図２のステップＳ６Ａ，Ｓ６Ｂ参照）、同期制御を終了するようにしてある。
【００２２】
前記ウインチＡ，Ｂのカウントルーチンは、図３に示す如く、回転検出器１０Ａ，１０ＢによるウインチＡ，Ｂの回転検出（図３のステップＳ２Ａ−１，Ｓ２Ｂ−１参照）、即ち前記反射板１３Ａ，１３Ｂに対し投光されて反射した光を光電センサ１４Ａ，１４Ｂで検出し、
ＡＣＮＴ＝ＡＣＮＴ＋１
ＢＣＮＴ＝ＢＣＮＴ＋１
という形で積算することにより、光電センサ１４Ａ，１４Ｂで検出された光の単位時間当たりの検出回数ＡＣＮＴ，ＢＣＮＴを求め（図３のステップＳ２Ａ−２，Ｓ２Ｂ−２参照）、前記積算値比較ルーチンへ移行するようにしてある（図２及び図３のステップＳ３参照）。
【００２３】
前記積算値比較ルーチンは、図４に示す如く、光電センサ１４Ａ，１４Ｂで検出された光の単位時間当たりの検出回数ＡＣＮＴ，ＢＣＮＴを比較し、
ＡＣＮＴ≠ＢＣＮＴ
であるか否かの判定を行い（図４のステップＳ３−１参照）、ＡＣＮＴ≠ＢＣＮＴである場合、その差の絶対値を
ΔＣＮＴ＝｜ＡＣＮＴ−ＢＣＮＴ｜
として求め（図４のステップＳ３−２参照）、
ΔＣＮＴ＞１
であるか否かの判定を行い（図４のステップＳ３−３参照）、ΔＣＮＴ＞１である場合、
ΔＣＮＴ＜３
であるか否かの判定を行い（図４のステップＳ３−４参照）、ΔＣＮＴ＜３である場合、
ＡＣＮＴ＞ＢＣＮＴ
であるか否かの判定を行い（図４のステップＳ３−５参照）、ＡＣＮＴ＞ＢＣＮＴである場合、ウインチＡの減速ルーチンへ移行し（図２及び図４のステップＳ４Ａ参照）、ＡＣＮＴ＞ＢＣＮＴでない場合、前記ステップＳ３−１で既にＡＣＮＴ≠ＢＣＮＴであることから必然的に
ＡＣＮＴ＜ＢＣＮＴ
となるため（図４のステップＳ３−６参照）、ウインチＢの減速ルーチンへ移行するようにしてある（図２及び図４のステップＳ４Ｂ参照）。前記ステップＳ３でＡＣＮＴ≠ＢＣＮＴでない（即ちＡＣＮＴ＝ＢＣＮＴである）場合、並びに前記ステップＳ３−３でΔＣＮＴ＞１でない（即ちΔＣＮＴ≦１である）場合、荷重比較ルーチンへ移行するようにしてある（図２及び図４のステップＳ４参照）。尚、前記ステップＳ３−４でΔＣＮＴ＜３でない（即ちΔＣＮＴ≧３である）場合、誤差大としてウインチＡ，Ｂを停止するようにしてある（図４のステップＳ３−７参照）。
【００２４】
前記荷重比較ルーチンは、図５に示す如く、前記ロードセル１２Ａ，１２Ｂ（図１参照）によるウインチＡ，Ｂのワイヤ荷重ＡＦ，ＢＦの検出を行い（図５のステップＳ４−１Ａ，Ｓ４−１Ｂ参照）、荷重比較ルーチンが初回であるか否かの判定を行い（図５のステップＳ４−２参照）、初回である場合、初期荷重差ΔＦｉを
ΔＦｉ＝ＡＦ−ＢＦ
として求めて記憶しておき（図５のステップＳ４−３参照）、続いて、現時点での荷重差ΔＦを
ΔＦ＝ＡＦ−ＢＦ
として求め（図５のステップＳ４−４参照）、該現時点での荷重差ΔＦと初期荷重差ΔＦｉとの差の絶対値ΔＦ´を
ΔＦ´＝｜ΔＦ−ΔＦｉ｜
として求め（図５のステップＳ４−５参照）、該ΔＦ´を設定荷重ＦＳ（例えば、ＦＳ＝６［Ｔｏｎ］）と比較し、
ΔＦ´＞ＦＳ
であるか否かの判定を行い（図５のステップＳ４−６参照）、ΔＦ´＞ＦＳである場合、誤差大としてウインチＡ，Ｂを停止するようにしてある（図５のステップＳ４−７参照）。前記ステップＳ４−６でΔＦ´＞ＦＳでない（即ちΔＦ´≦ＦＳである）場合、前記メインルーチンのストロークエンド判定へ移行するようにしてある（図２及び図５のステップＳ５参照）。尚、前記メインルーチンのストロークエンド判定へ移行した後、再び荷重比較ルーチンへ移行した場合（即ち、荷重比較ルーチンが初回でない場合）、初期荷重差ΔＦｉの記憶（図５のステップＳ４−３参照）はスキップし、現時点での荷重差ΔＦの演算（図５のステップＳ４−４参照）を行うようにしてある。上記のように初期荷重差ΔＦｉの記憶を行っているのは、ウインチＡ，Ｂのワイヤ荷重ＡＦ，ＢＦは必ずしも一致するとは限らず、初期段階から差が生じていることもあるためであり、この初期荷重差ΔＦｉが現時点においてどの程度変化しているかを監視している。
【００２５】
前記ウインチＡの減速ルーチンは、図６に示す如く、現時点でのウインチＢの周波数Ｂｆを記憶し（図６のステップＳ４Ａ−１参照）、ウインチＡの周波数Ａｆを設定時間ｔ（例えば、ｔ＝０．２［ｓｅｃ］）毎にゲインＧ（例えば、Ｇ＝０．０５×Ａｆ）だけ減算して
Ａｆ＝Ａｆ−Ｇ
とし（図６のステップＳ４Ａ−２参照）、ウインチＡ，Ｂの周波数Ａｆ，Ｂｆの差の絶対値を
Δｆ＝｜Ａｆ−Ｂｆ｜
として求め（図６のステップＳ４Ａ−３参照）、該Δｆを予め設定された許容範囲値αと比較し、
Δｆ＜α
であるか否かの判定を行い（図６のステップＳ４Ａ−４参照）、Δｆ＜αでない（即ちΔｆ≧αである）場合、前記ステップＳ４Ａ−２のウインチＡの周波数Ａｆの減算を繰り返し、Δｆ＜αとなった場合、前記メインルーチンのストロークエンド判定へ移行するようにしてある（図２及び図６のステップＳ５参照）。
【００２６】
前記ウインチＢの減速ルーチンは、図７に示す如く、現時点でのウインチＡの周波数Ａｆを記憶し（図７のステップＳ４Ｂ−１参照）、ウインチＢの周波数Ｂｆを設定時間ｔ（例えば、ｔ＝０．２［ｓｅｃ］）毎にゲインＧ（例えば、Ｇ＝０．０５×Ｂｆ）だけ減算して
Ｂｆ＝Ｂｆ−Ｇ
とし（図７のステップＳ４Ｂ−２参照）、ウインチＡ，Ｂの周波数Ａｆ，Ｂｆの差の絶対値を
Δｆ＝｜Ａｆ−Ｂｆ｜
として求め（図７のステップＳ４Ｂ−３参照）、該Δｆを予め設定された許容範囲値αと比較し、
Δｆ＜α
であるか否かの判定を行い（図７のステップＳ４Ｂ−４参照）、Δｆ＜αでない（即ちΔｆ≧αである）場合、前記ステップＳ４Ｂ−２のウインチＢの周波数Ｂｆの減算を繰り返し、Δｆ＜αとなった場合、前記メインルーチンのストロークエンド判定へ移行するようにしてある（図２及び図７のステップＳ５参照）。
【００２７】
次に、上記実施例の作用を説明する。
【００２８】
操作員ＭＥが図示していないスタートスイッチを押して、ウインチＡ，Ｂの巻き取り運転が開始されると（図２のステップＳ１Ａ，Ｓ１Ｂ参照）、ウインチＡ，Ｂのカウントルーチン（図２のステップＳ２Ａ，Ｓ２Ｂ参照）において、回転検出器１０Ａ，１０ＢによるウインチＡ，Ｂの回転検出（図３のステップＳ２Ａ−１，Ｓ２Ｂ−１参照）、即ち前記反射板１３Ａ，１３Ｂに対し投光されて反射した光が光電センサ１４Ａ，１４Ｂで検出され、
ＡＣＮＴ＝ＡＣＮＴ＋１
ＢＣＮＴ＝ＢＣＮＴ＋１
という形で積算されることにより、光電センサ１４Ａ，１４Ｂで検出された光の単位時間当たりの検出回数ＡＣＮＴ，ＢＣＮＴが求められ（図３のステップＳ２Ａ−２，Ｓ２Ｂ−２参照）、積算値比較ルーチンへ移行する（図２及び図３のステップＳ３参照）。
【００２９】
前記積算値比較ルーチンにおいては、図４に示す如く、光電センサ１４Ａ，１４Ｂで検出された光の単位時間当たりの検出回数ＡＣＮＴ，ＢＣＮＴが比較され、
ＡＣＮＴ≠ＢＣＮＴ
であるか否かの判定が行われ（図４のステップＳ３−１参照）、ＡＣＮＴ≠ＢＣＮＴである場合、その差の絶対値が
ΔＣＮＴ＝｜ＡＣＮＴ−ＢＣＮＴ｜
として求められ（図４のステップＳ３−２参照）、
ΔＣＮＴ＞１
であるか否かの判定が行われ（図４のステップＳ３−３参照）、ΔＣＮＴ＞１である場合、
ΔＣＮＴ＜３
であるか否かの判定が行われ（図４のステップＳ３−４参照）、ΔＣＮＴ＜３である場合、
ＡＣＮＴ＞ＢＣＮＴ
であるか否かの判定が行われ（図４のステップＳ３−５参照）、ＡＣＮＴ＞ＢＣＮＴである場合、ウインチＡの減速ルーチンへ移行する（図２及び図４のステップＳ４Ａ参照）。
【００３０】
前記ウインチＡの減速ルーチンにおいては、図６に示す如く、現時点でのウインチＢの周波数Ｂｆが記憶され（図６のステップＳ４Ａ−１参照）、ウインチＡの周波数Ａｆが設定時間ｔ（例えば、ｔ＝０．２［ｓｅｃ］）毎にゲインＧ（例えば、Ｇ＝０．０５×Ａｆ）だけ減算されて
Ａｆ＝Ａｆ−Ｇ
とされ（図６のステップＳ４Ａ−２参照）、ウインチＡ，Ｂの周波数Ａｆ，Ｂｆの差の絶対値が
Δｆ＝｜Ａｆ−Ｂｆ｜
として求められ（図６のステップＳ４Ａ−３参照）、該Δｆが許容範囲値αと比較され、
Δｆ＜α
であるか否かの判定が行われ（図６のステップＳ４Ａ−４参照）、Δｆ＜αでない（即ちΔｆ≧αである）場合、前記ステップＳ４Ａ−２のウインチＡの周波数Ａｆの減算が繰り返され、Δｆ＜αとなった場合、前記メインルーチンのストロークエンド判定へ移行する（図２及び図６のステップＳ５参照）。
【００３１】
尚、前記図４のステップＳ３−４でΔＣＮＴ＜３でない（即ちΔＣＮＴ≧３である）場合、誤差大としてウインチＡ，Ｂが停止される（図４のステップＳ３−７参照）。
【００３２】
一方、前記図４のステップＳ３−５での判定において、ＡＣＮＴ＞ＢＣＮＴでない場合、前記ステップＳ３−１で既にＡＣＮＴ≠ＢＣＮＴであることから必然的に
ＡＣＮＴ＜ＢＣＮＴ
となるため（図４のステップＳ３−６参照）、ウインチＢの減速ルーチンへ移行する（図２及び図４のステップＳ４Ｂ参照）。
【００３３】
前記ウインチＢの減速ルーチンにおいては、図７に示す如く、現時点でのウインチＡの周波数Ａｆが記憶され（図７のステップＳ４Ｂ−１参照）、ウインチＢの周波数Ｂｆが設定時間ｔ（例えば、ｔ＝０．２［ｓｅｃ］）毎にゲインＧ（例えば、Ｇ＝０．０５×Ｂｆ）だけ減算されて
Ｂｆ＝Ｂｆ−Ｇ
とされ（図７のステップＳ４Ｂ−２参照）、ウインチＡ，Ｂの周波数Ａｆ，Ｂｆの差の絶対値が
Δｆ＝｜Ａｆ−Ｂｆ｜
として求められ（図７のステップＳ４Ｂ−３参照）、該Δｆが許容範囲値αと比較され、
Δｆ＜α
であるか否かの判定が行われ（図７のステップＳ４Ｂ−４参照）、Δｆ＜αでない（即ちΔｆ≧αである）場合、前記ステップＳ４Ｂ−２のウインチＢの周波数Ｂｆの減算が繰り返され、Δｆ＜αとなった場合、前記メインルーチンのストロークエンド判定へ移行する（図２及び図７のステップＳ５参照）。
【００３４】
又、前記ステップＳ３でＡＣＮＴ≠ＢＣＮＴでない（即ちＡＣＮＴ＝ＢＣＮＴである）場合、並びに前記ステップＳ３−３でΔＣＮＴ＞１でない（即ちΔＣＮＴ≦１である）場合、荷重比較ルーチンへ移行する（図２及び図４のステップＳ４参照）。
【００３５】
前記荷重比較ルーチンにおいては、図５に示す如く、前記ロードセル１２Ａ，１２Ｂ（図１参照）によるウインチＡ，Ｂのワイヤ荷重ＡＦ，ＢＦの検出が行われ（図５のステップＳ４−１Ａ，Ｓ４−１Ｂ参照）、荷重比較ルーチンが初回であるか否かの判定が行われ（図５のステップＳ４−２参照）、初回である場合、初期荷重差ΔＦｉが
ΔＦｉ＝ＡＦ−ＢＦ
として求められて記憶され（図５のステップＳ４−３参照）、続いて、現時点での荷重差ΔＦが
ΔＦ＝ＡＦ−ＢＦ
として求められ（図５のステップＳ４−４参照）、該現時点での荷重差ΔＦと初期荷重差ΔＦｉとの差の絶対値ΔＦ´が
ΔＦ´＝｜ΔＦ−ΔＦｉ｜
として求められ（図５のステップＳ４−５参照）、該ΔＦ´が設定荷重ＦＳ（例えば、ＦＳ＝６［Ｔｏｎ］）と比較され、
ΔＦ´＞ＦＳ
であるか否かの判定が行われ（図５のステップＳ４−６参照）、ΔＦ´＞ＦＳである場合、誤差大としてウインチＡ，Ｂが停止される（図５のステップＳ４−７参照）。
【００３６】
前記ステップＳ４−６でΔＦ´＞ＦＳでない（即ちΔＦ´≦ＦＳである）場合、前記メインルーチンのストロークエンド判定へ移行する（図２及び図５のステップＳ５参照）。
【００３７】
図２のステップＳ５において、図示していないリミットスイッチにより重量物４がストロークエンドまで移動したか否かのストロークエンド判定が行われ、該重量物４がストロークエンドまで移動していなければ、前記ステップＳ２Ａ，Ｓ２Ｂに戻り、前記重量物４がストロークエンドまで移動していれば、ウインチＡ，Ｂの巻き取り運転が停止され（図２のステップＳ６Ａ，Ｓ６Ｂ参照）、同期制御が終了される。
【００３８】
この結果、図８に示される従来例のように、ウインチＡ，Ｂを操作する操作員ＭＡ，ＭＢと、重量物４その他全体の状態を確認する操作員ＭＥとをそれぞれ個別に配備することなく、少なくともコントローラ１１を操作する操作員ＭＥだけを配備すれば、ウインチＡ，Ｂの同期制御が行えるため、人員が少なくて済み、しかも、操作員ＭＥの技量によりワイヤ５Ａ，５Ｂ及びワイヤ５Ｃ，５Ｄの張り具合や重量物４の動きが左右されるようなことが避けられ、作業を安定して行うことが可能となる。
【００３９】
因みに、ブレーキウインチＣ，Ｄについても同様に、それらの駆動モータ８Ｃ，８Ｄを可変速制御するインバータと、ブレーキウインチＣ，Ｄの回転を検出する回転検出器とを設け、コントローラ１１から出力される加減速指令によって前記駆動モータ８Ｃ，８Ｄ用のインバータを制御することは可能であり、このようにすれば、ワイヤ５Ｃ，５Ｄの張り具合をも適正に制御でき、ブレーキウインチＣ，Ｄをそれぞれ個別に操作する操作員ＭＣ，ＭＤを更に削減できることは言うまでもない。
【００４０】
又、図８に示される従来例のように各操作員ＭＡ，ＭＢ，ＭＣ，ＭＤ，ＭＥの間で無線や笛等の合図による連係を行うことが不要となって、作業時間を短縮することが可能となり、効率も良くなる。
【００４１】
こうして、最小限の操作員ＭＥにより熟練を要することなく重量物４の移動を安定且つ確実に行うことができ、作業効率向上を図り得る。
【００４２】
尚、本発明の重量物移動用ウインチの同期制御装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００４３】
４      重量物
５Ａ    ワイヤ
５Ｂ    ワイヤ
８Ａ    駆動モータ
８Ｂ    駆動モータ
９Ａ    インバータ
９Ｂ    インバータ
１０Ａ    回転検出器
１０Ｂ    回転検出器
１１      コントローラ
１２Ａ    ロードセル
１２Ｂ    ロードセル
１３Ａ    反射板
１３Ｂ    反射板
１４Ａ    光電センサ
１４Ｂ    光電センサ
Ａ    ウインチ
Ｂ    ウインチ
ΔＣＮＴ    回転差
ＡＦ    ワイヤ荷重
ＢＦ    ワイヤ荷重
ΔＦ    ワイヤ荷重の現時点での荷重差
ΔＦｉ  初期荷重差との差の絶対値
ΔＦ´  ワイヤ荷重の現時点での荷重差と初期荷重差との差の絶対値
ＦＳ    設定荷重
α    許容範囲値
【図１】
2014141328.tif 000003
【図２】
2014141328.tif 000004
【図３】
2014141328.tif 000005
【図４】
2014141328.tif 000006
【図５】
2014141328.tif 000007
【図６】
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【図７】
2014141328.tif 000009
【図８】
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