(57)【要約】【課題】シフトブレによる像ブレの高精度な補正を実現する光学機器及び、その制御方法を提供すること。【解決手段】シフトブレの周波数成分における複数の周波数において、角度ブレとみなしたときの回転半径をそれぞれ求める。このとき、撮影の条件における周波数の違いを考慮して回転半径を算出することを特徴とする。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
像ブレ補正機能を有する光学機器であって、
前記光学機器の角速度を検出する角速度検出手段と、
前記光学機器の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記像ブレを補正するために必要な補正量を決定する補正量決定手段と、
前記補正量に基づいて前記像ブレを補正する補正手段と、
前記光学機器に加わるブレの回転半径を異なる複数の周波数において取得する回転半径演算手段と、
前記光学機器の撮影状態を検知する撮影状態検知手段と、
前記回転半径演算手段の取得する周波数を設定する周波数設定手段とを有し、
前記周波数設定手段は、前記撮影状態検出手段の出力に応じて、前記回転半径の取得する周波数を設定し、
前記回転半径演算手段と前記角速度検出手段出力から補正量を決定することを特徴とする光学機器。
【請求項２】
前記回転半径演算手段は回転半径の算出に少なくとも一周期以上のデータを用いることを特徴とする請求項１に記載の光学機器。
【請求項３】
前記回転半径演算手段は、露光を開始する直前のデータを含むことを特徴とする請求項２に記載の光学機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラに加わるブレを検出し、そのブレによる撮影画像の劣化を防止する防振システムに関し、特に撮影倍率の大きな撮影条件においても良好なブレ補正が行える像ブレ補正機能を有する光学機器及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カメラ等の撮影装置に加わるブレは、しばしば像ブレとなって撮影画像の像劣化を引き起こす。
【０００３】
そのブレの影響を低減するために、角速度計を用いてカメラのブレを検知し、レンズの一部や、撮像素子を動かしたり、撮像素子が出力する各撮影フレームの切り出し位置を変更したりすることによって、撮像素子上の像ブレを低減させる技術がある。
【０００４】
角速度計を用いたこの技術で検出できるいわゆる角度ブレは、殆どの撮影条件においてその影響が大きいため、この技術は現在有効な像ブレ補正機能として様々な光学機器に搭載されている。
【０００５】
一般的な撮影倍率においては、角度ブレがブレの支配的要因であるため、前述した技術によって高精度なブレ補正が実現している。
【０００６】
しかし、至近距離での撮影（撮影倍率の高い撮影条件）では、角速度計だけでは検出できないカメラの光軸に対して垂直な方向に加わる、いわゆるシフトブレによる像劣化も無視することができない。
【０００７】
例えば、レンズ先端から被写体までの距離が２０ｃｍ程度にまで接近して撮影する条件や、被写体までの距離は１ｍ程度に位置していても、撮影光学系の焦点距離が非常に大きい場合（例えば４００ｍｍ）では、積極的にシフトブレを検出し、補正を行う必要が出てくる。
【０００８】
特許文献１では、カメラ本体の加速度を検出する加速度計を設け、加速度計の出力を２階積分してシフトブレを求め、別に設けた角速度計の出力を積分結果から角度ブレを求め、それらの合成信号でブレ補正を行う開示がある。
【０００９】
しかし、加速度計の出力は、特に手ブレの周波数である低周波域において外乱ノイズや温度などの環境変化の影響を受けやすい。
【００１０】
更に２階積分するために、それらの不安定要因は更に拡大され、シフトブレの高精度な補正が難しいという問題がある。
【００１１】
また、特許文献１では、シフトブレをカメラから離れた場所に回転半径がある角度ブレとみなして求める開示がある。
【００１２】
この方法は角速度計と加速度計を設け、それらの出力からブレの回転半径と角度を求め、ブレ補正を行う。
【００１３】
この方法では、加速度計の出力を１階積分した出力から回転半径の算出ができるため、上記のような加速度計の不安定要因を軽減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開平７−２２５４０５号公報
【特許文献２】特開２００５−１１４８４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
回転半径を用いてシフトブレを求める特許文献２のような方法においては、回転半径を正確に求める必要がある。しかし、カメラに加わるブレは通常、複数の周波数成分を持ち、周波数ごとに回転半径が異なる場合が多く、また撮影者の姿勢等の撮影条件によっても周波数成分が異なる場合が多い。従って、各周波数に応じた回転半径を適切に求めなければ正確な補正が難しいという問題がある。また、単一の周波数から求めた回転半径のみを使用すると、他の周波数成分のシフトブレが正確に補正できず、大きな補正残りとなってしまう可能性がある。更に、シフトブレ量は常に変化しているため、できるだけ撮影直前に算出した値を用いるのが好ましく、また精度を保つため、ある程度の期間のブレ量から算出する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記課題に鑑み、本発明は請求項１に記載の通り、像ブレ補正機能を有する光学機器であって、前記光学機器の角速度を検出する角速度検出手段と、前記光学機器の加速度を検出する加速度検出手段と、前記像ブレを補正するために必要な補正量を決定する補正量決定手段と、前記補正量に基づいて前記像ブレを補正する補正手段と、前記光学機器に加わるブレの回転半径を異なる複数の周波数において取得する回転半径演算手段と、前記光学機器の撮影状態を検知する撮影状態検知手段と、前記回転半径演算手段の取得する周波数を設定する周波数設定手段とを有し、前記周波数設定手段は、前記撮影状態検出手段の出力に応じて、前記回転半径の取得する周波数を設定し、前記回転半径演算手段と前記角速度検出手段出力から補正量を決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、シフトブレによる像ブレの補正量の決定において、ブレに含まれる複数の周波数成分の分布を考慮し、更に演算のタイミングを考慮することで、精度の高い補正量の決定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明を利用できる一眼レフカメラの側面図
【図２】カメラのブレ状態説明図
【図３】ブレ補正処理のブロック図
【図４】ブレ補正処理の回転半径演算の説明図
【図５】通常撮影時のブレ補正処理のフローチャート図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明に利用できる光学機器の例を示す。
【００２０】
図１はカメラ本体１０７と交換レンズ１０６とで構成されるカメラシステムを示している。
【００２１】
交換レンズ１０６に搭載される防振システムは光軸１０８に対して、矢印１０１ｂ、１０２ｂで示すシフトブレＹ及び、角度ブレθに対してブレ補正を行う。
【００２２】
図１において、１０１は加速度検出手段（以下、加速度計）であり、矢印１０１ａは加速度計１０１の検出方向である。１０２は角速度検出手段（以下、角速度計）であり、矢印１０２ａは角速度計１０２の検出方向である。１０３はレンズＣＰＵであり、像ブレを補正するのに必要な補正量を決定する補正量決定手段である。また、ドライバ１０４、コイル１０５は合わせて補正量決定手段から得られる補正量に基づいて、ブレ補正を行うブレ補正手段である。
【００２３】
加速度計１０１と角速度計１０２の出力はレンズＣＰＵ１０３に入力後、演算され、コイル１０５のブレ補正目標値に変換される。レンズＣＰＵ１０３の出力はドライバ１０４を介して、コイル１０５に入力され、ブレ補正レンズ１０９を駆動させてブレ補正を行う。
【００２４】
ここで本実施例では、算出された補正量に基づいてブレ補正レンズを光軸に垂直な面内で移動させる、いわゆる光学防振を用いている。しかし、光学防振に限らず、撮像素子を移動させる防振方式や、撮像素子が出力する各撮影フレームの切り出し位置を変更することでブレの影響を軽減させる防振方式によっても本発明の目標は達成できる。
【００２５】
図１では、カメラの鉛直方向（ピッチ方向）に生じるブレの構成を示したが、実際はカメラに水平でカメラの光軸に対し垂直な方向（ヨー方向）に生じるブレにも加速度計、角速度計がそれぞれ設けられており、ピッチ方向と同様の処理によりブレ補正が行われている。また今回は、加速度計、角速度計をそれぞれ２つずつ用いた構成での説明を行ったが、検出軸が２軸あり、ピッチ、ヨー方向のブレを同時に検出できる計器を用いても良い。
【００２６】
本実施例では、カメラに加わるシフトブレをカメラから離れた場所に回転中心がある時の角度ブレとみなして求める。
【００２７】
図２はカメラに加わるシフトブレＹ（１０１ｂ）と角度ブレθ（１０２ｂ）を示した図である。
【００２８】
撮影光学系の主点位置におけるシフトブレＹ（１０１ｂ）と角度ブレθ（１０２ｂ）と、ブレの回転中心Ｏ（２０２）を求めた場合の回転半径Ｌ（２０１）は下記の図で表すことができる。なお、回転半径Ｌ（２０１）は回転中心Ｏ（２０２）から加速度計１０１までの水平距離である。
Ｌ＝Ｙ／tanθ・・・（１）
L＝V／ｔａｎω・・・（２）
式（１）は加速度計１０１の出力を２階積分して算出したシフトブレＹ（１０１ａ）と、角速度計１０２の出力を１階積分した角度ブレθ（１０２ｂ）から回転半径Ｌ（２０１）を求めた式である。式（２）は加速度計１０１の出力を１階積分して決定した速度Ｖと角速度計１０２の出力である角速度ωから回転半径Ｌ（２０１）を求めた式であり、式（１）、（２）のいずれの方法でも回転半径Ｌ（２０１）を求めることができる。ここで、ブレの角度θ及び角速度ωは小さいため、式（１）、（２）は下記の式で近似することができる。
Ｌ＝Ｙ／θ・・・（３）
Ｌ＝Ｖ／ω・・・（４）
式（３）は加速度計１０１の出力を２階積分して求めた変位Ｙと、角速度計１０２の出力を１階積分して求めた角度θから求めた回転半径Lである。式（４）は加速度計１０１の出力を１階積分して求めた速度Vと、角速度計１０２の出力である角速度ωから回転半径Lを求めたものであるが、式（３）、（４）のいずれの方法でも回転半径を求めることができる。
【００２９】
ここで、撮影光学系の撮像面に生じるブレδについて説明する。
【００３０】
撮影光学系の主点位置におけるシフトブレYと撮影光学系の角度ブレθ及び、撮影光学系の焦点距離ｆ、撮影倍率βにより撮像面に生じるブレδは下記の式（５）で求められる。
δ＝（１＋β）ｆθ＋βY・・・（５）
ここで、右辺第１項は角度ブレ量であり、右辺第２項はシフトブレ量である。右辺第１項は撮影光学系のズーム及びフォーカス情報から取得した焦点距離f及び撮影倍率βと、角速度計出力の積分結果である角度θから求められる。右辺第２項は、加速度計出力の２階積分値であるシフトブレYとズーム及びフォーカス情報によって得られる撮影倍率βから求められる。しかし本発明においては、式（５）を下記の式（６）のように書き直したブレδに対してブレ補正を行っている。
δ＝（１＋β）ｆθ＋βＬθ・・・（６）
即ち、シフトブレ量算出に加速度計出力の２階積分値を用いずに、一度式（４）により回転半径Ｌを求めてから、回転半径Ｌと角度ブレθ及び撮影倍率βから求めている。
【００３１】
前述した通り、シフトブレは複数の周波数成分を含んでおり、個々に回転半径が異なる場合が多い。そこで、本実施例ではシフトブレによる像ブレ補正量の算出において、複数の周波数それぞれにおいて回転半径を取得し、それぞれの周波数に対し適切な演算を行う。以下に示す実施例では、異なる２つの周波数においてそれぞれ回転半径を取得し、さらに得られた回転半径を平均化し、補正量を決定している。以下に実施例を示し、詳細に説明を行う。
【実施例１】
【００３２】
図２は本実施例における補正量の決定とブレ補正を実現する防振システムのブロック図である。
【００３３】
なお、このブロック図はカメラのピッチ方向のブレを検出する構成を示しているが、ヨー方向も同様の構成であるため、ここではピッチ方向のみ説明を行う。
【００３４】
まず、先行技術にも開示がある角度ブレの補正について簡単に説明を行う。角速度計１０２の出力はレンズＣＰＵ１０３に取り込まれる。そしてその出力はハイパスフィルタ（以下、ＨＰＦ）３０１に入力され、直流成分がカットされる。ＨＰＦ３０１の出力は、積分フィルタ３０２により積分され、角度出力θに変換される。なお、これらＨＰＦや積分フィルタ処理は、量子化された角速度計１０２の出力をレンズＣＰＵ１０３内で演算処理することで得られ、公知の差分方程式などで実現可能である。また、レンズＣＰＵ１０３に入力される前に、コンデンサや抵抗を利用してアナログ回路で実現することも可能である。
【００３５】
ここで、ＨＰＦ３０１と積分フィルタ３０２のカットオフ周波数について説明する。
一般的に手ブレの周波数域は１Ｈｚから１２Ｈｚであるため、カットオフ周波数はブレの周波数域から離れた、０．１Ｈｚ以下の周波数成分をカットする１次のフィルタ特性にしている。積分フィルタ３０２の出力は、敏感度調整手段３０３に入力される。敏感度調整手段３０３は不図示のフォーカスエンコーダやズームエンコーダからレンズＣＰＵ１０３に入力される、ズーム及びフォーカス情報３０４の出力に基づいて、積分フィルタ３０２の出力を調整して、角度ブレ補正の目標値を決定する。敏感度調整手段３０３で調整を行う理由は、ズームやフォーカスなどレンズの光学状態の変換によって、コイル１０５のブレ補正ストロークに対する、カメラ像面でのブレ補正の敏感度が変化するためである。
【００３６】
角度ブレ補正の目標値である、敏感度調整手段３０３の出力は、ブレ補正の目標値としてレンズＣＰＵ１０３から出力される。レンズＣＰＵ１０３から出力されたブレ補正の目標値は、ドライバ１０４を介してコイル１０５に入力され、ブレ補正レンズ１０９を駆動させてブレ補正が行われる。なお、本発明では角度ブレ補正の目標値である敏感度調整手段３０３の出力と、後述するシフトブレ補正の目標値である出力補正手段３１４の出力が、ＣＰＵ１０３で加算されて、ドライバ１０４に出力される。
【００３７】
次にシフトブレ補正のブロックについて説明する。
【００３８】
角速度計１０２の出力はレンズＣＰＵ１０３に取り込まれ、その出力がＨＰＦ３０１に入力されて直流成分がカットされる。ＨＰＦ３０１の出力は位相調整フィルタ３０５により位相の調整が行われる。
【００３９】
位相調整フィルタ３０５にて位相調整を行うのは、後述する積分フィルタ３０７の出力である速度との位相を合わせるためである。積分フィルタ３０７のカットオフ周波数は１Ｈｚであるため、位相調整フィルタ３０５も同様に１ＨｚのＨＰＦとなっている。位相調整フィルタ３０５の出力は、帯域抽出手段として、バンドパスフィルタ（以下、ＢＰＦ）である第１の角速度ＢＰＦ３０８と第２の角速度ＢＰＦ３０９に入力され、それぞれのフィルタに設定された帯域の周波数成分が抽出され、出力される。加速度計１０１の出力はＨＰＦ３０６に入力され、直流成分がカットされる。ＨＰＦ３０６の出力は、積分フィルタ３０７に入力され、速度に変換される。このとき、ＨＰＦ３０６のカットオフ周波数はＨＰＦ３０１と同じ０．１Ｈｚであり、積分フィルタ３０７のカットオフ周波数は前述した通り、位相調整フィルタ３０５と同じ１Ｈｚであるため、積分フィルタ３０７と位相調整フィルタ３０５の出力の位相は一致している。積分フィルタ３０７の出力は第１の速度ＢＰＦ３１０と第２の速度ＢＰＦ３１１に入力され、それぞれのフィルタに設定された周波数成分が抽出される。また、第１の角速度ＢＰＦ３０８と第２の角速度３０９及び第１の速度ＢＰＦ３１０と第２の速度ＢＰＦ３１１には後述する周波数設定手段３１６の出力が入力され、同じく後述する撮影状態検知手段３１５の出力に基づいて、抽出する周波数が設定される。第１の角速度ＢＰＦ３０８と第１速度ＢＰＦ３１０の出力は、第１の回転半径演算手段３１２に入力され、第２の角速度ＢＰＦ３０９と第２の速度ＢＰＦ３１１の出力は第２の回転半径演算手段３１３に入力されて、それぞれ式（４）に従い回転半径が算出される。第１の回転半径演算手段３１２と第２の回転半径演算手段３１３の出力である回転半径は、出力補正手段３１４に入力される。出力補正手段３１４では、積分フィルタ３０２の出力である角度θと、第１の回転半径演算手段３１２と第２の回転半径演算手段３１３の出力を平均化した回転半径Ｌから、式（３）に従い、シフトブレ量Ｙを算出する。さらに、ズーム及びフォーカス情報３０４の出力である撮影倍率βに基づいてシフトブレ量Ｙを補正し、シフトブレ補正目標値を算出する。出力補正手段３１４の出力であるシフトブレ補正目標値は、敏感度調整手段３０３の出力である角度ブレ補正目標値と加算され、ブレ補正目標値としてレンズＣＰＵ１０３より出力される。レンズＣＰＵ１０３の出力はドライバ１０４を介してコイル１０５に入力され、ブレ補正レンズ１０９を駆動させることによってブレ補正が行われる。
【００４０】
次に、撮影状態検知手段３１５と周波数設定手段３１６の説明を行う。
【００４１】
撮影状態検知手段３１５は、不図示のレリーズボタンが半押しされたタイミングでライブビュー撮影もしくは、三脚に取りけられているかを検知する。ライブビュー撮影はカメラからの通信で検知でき、三脚に取り付けられたか否かも角速度センサの出力を用いるなどの公知の技術で実現可能である。撮影状態検知手段３１５の出力は、周波数設定手段３１６に入力される。周波数設定手段３１６は撮影状態検出手段３１５の出力が、ライブビュー撮影でも、三脚に取り付けられてもない場合、第１の角速度ＢＰＦ３０８と第１の速度ＢＰＦ３１０のカットオフ周波数を２Ｈｚに設定し、第２の角速度ＢＰＦ３０９と第２の速度ＢＰＦ３１１のカットオフ周波数を１０Ｈｚに設定する。撮影状態検出手段３１５の出力が、三脚に取り付けられている場合は、第１の角速度ＢＰＦ３０８と第１の速度ＢＰＦ３１０のカットオフ周波数を５Ｈｚに、第２の角速度ＢＰＦ３０９と第２の速度ＢＰＦ３１１のカットオフ周波数を１０Ｈｚに設定する。撮影状態検出手段３１５の出力が、ライブビュー撮影かつ、三脚に取り付けられていない場合には、第１の角速度ＢＰＦ３０８と第１の速度ＢＰＦ３１０のカットオフ周波数を２Ｈｚに、第２の角速度ＢＰＦ３０９と第２の速度ＢＰＦ３１１のカットオフ周波数を５Ｈｚに設定する。
【００４２】
ここで、撮影の状態によって各種ＢＰＦのカットオフ周波数を設定している理由を説明する。
【００４３】
一般的な手ブレは前述した通り、１Ｈｚから１２Ｈｚ程度のブレであり、体のブレである１Ｈｚから３Ｈｚ程度の低周波と、手や腕のブレである８Ｈｚから１２Ｈｚ程度の高周波が主になっている。しかし、三脚に取り付けられている場合、体や手や腕のブレが入らず高周波のブレが殆どとなる。また、三脚に取り付けられておらず、ライブビューで撮影を行っている場合は、安定した姿勢をとることが難しく、手や腕のブレによる高周波よりも、体のブレである低周波が主になってくる。上記を省みて、周波数設定手段３１６では通常の撮影の場合は低周波と高周波の回転半径を、三脚が取り付けられた場合には主に高周波の回転半径を、ライブビュー撮影の場合には主に低周波の回転半径を算出するために各種ＢＰＦのカットオフ周波数を設定している。
【００４４】
次に、第１の回転半径演算手段３１２及び第２の回転半径演算手段３１３で行っている、回転半径の演算方法について説明する。
【００４５】
図４は第１の角速度ＢＰＦ３０８と第１の速度ＢＰＦ３１０のカットオフ周波数が２Ｈｚに設定された場合の出力波形であり、波形（ａ）は第１の角速度ＢＰＦ３０８の出力であり、波形（ｂ）は第１の速度ＢＰＦ３１０の出力である。破線４０１、４０２、４０３はサンプリング周期であり、この周期間の第１の角速度ＢＰＦ３０８と第１の速度ＢＰＦ３１０の変位量を、矢印４０４、４０５、４０６及び、４０７、４０８、４０９に示す。また、矢印４１０は光学機器が露光を行うタイミングを示している。サンプリング周期４０１からサンプリング周期４０２間における角速度ωの変位量４０４及び、速度Ｖの変位量４０７と式（４）を用いて、回転半径Ｌを算出する。サンプリング周期４０２、４０３においても同様の処理を行う。この様にして、サンプリング周期毎に算出した回転半径Ｌを、露光のタイミングである矢印４１０から、設定された周波数のブレが少なくとも一周期以上含まれる範囲で平均化し、出力補正手段３１４に出力する。ここで露光に近いタイミングの回転半径を用いるのは、回転半径は常に変化しているため、なるべく露光直前の回転半径で補正したいためであり、平均化しているのは、突発的な振幅の変化によって演算精度が低下することを避けるためである。
【００４６】
次に、本実施例で行われるブレ補正処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００４７】
ブレ補正処理は不図示のレリーズボタンが半押しされている間、一定周期毎に発生するタイマー割り込み処理によって行われる。
【００４８】
（ステップ１００）角速度計１０２ｐの信号をＡ／Ｄ変換し、結果をＷＡＤ＿ＤＡＴで設定される不図示のＲＡＭ領域に格納する。
【００４９】
（ステップ１０１）加速度計１０１ｐの信号をＡ／Ｄ変換し、結果をＡＣＣＡＤ＿ＤＡＴで設定される不図示のＲＡＭ領域に格納する。
【００５０】
（ステップ１０２）角速度計１０２ｐの信号ＷＡＤ＿ＤＡＴを入力として、ＨＰＦ３０１で演算を行う。
【００５１】
（ステップ１０３）ステップ１０２の演算結果を入力として、積分フィルタ３０２で演算を行い、結果をＤＥＧ＿ＤＡＴで設定される不図示のＲＡＭ領域に格納する。ＤＥＧ＿ＤＡＴはブレ角変位信号である。
【００５２】
（ステップ１０４）ステップ１０２の演算結果を入力として、位相調整フィルタ３０５で位相調整の演算を行う。この処理は、この後行われる加速度計１０１ｐの信号処理（ＨＰＦ及び積分）の結果と位相を合わせるために行われる。
【００５３】
（ステップ１０５）ＡＣＣＡＤ＿ＤＡＴを入力として、ＨＰＦ３０６で演算を行う。
【００５４】
（ステップ１０６）ステップ１０５の演算結果を入力として、積分フィルタ３０７で演算を行う。この演算結果はシフトブレの速度Ｖを表す信号である。
【００５５】
（ステップ１０７）三脚が取り付けられているか否かの判定を行う。取り付けられていればステップ１０８に、取り付けられていなければステップ１０９に進む。
【００５６】
（ステップ１０８）三脚に取り付けられていないため、第１の角速度ＢＰＦ３０８及び第１の速度ＢＰＦ３１０のカットオフ周波数を５Ｈｚに、第２の角速度ＢＰＦ３０９及び第２の速度ＢＰＦ３１１のカットオフ周波数を１０Ｈｚに設定し、ステップ１１２に進む。
【００５７】
（ステップ１０９）ライブビュー撮影モードか否かの判定を行う。ライブビュー撮影モードであればステップ１１０に、そうでなければステップ１１１に進む。
【００５８】
（ステップ１１０）ライブビュー撮影モードであるため、第１の角速度ＢＰＦ３０８及び第１の速度ＢＰＦ３１０のカットオフ周波数を２Ｈｚに、第２の角速度ＢＰＦ３０９及び第２の速度ＢＰＦ３１１のカットオフ周波数を５Ｈｚに設定し、ステップ１１２に進む。
【００５９】
（ステップ１１１）ライブビュー撮影モードではないため、第１の角速度ＢＰＦ３０８及び第１の速度ＢＰＦ３１０のカットオフ周波数を２Ｈｚに、第２の角速度ＢＰＦ３０９及び第２の速度ＢＰＦ３１１のカットオフ周波数を１０Ｈｚに設定し、ステップ１１２に進む。
【００６０】
（ステップ１１２）ステップ１０４の演算結果を入力として、ステップ１０７からステップ１１１で設定された透過率をピークとする第１の角速度ＢＰＦ３０８で演算を行う。この結果をＷ＿ＢＰＦＡ＿ＤＡＴで設定された不図示のＲＡＭ領域に格納する。
【００６１】
（ステップ１１３）ステップ１０４の演算結果を入力として、ステップ１０７からステップ１１１で設定された透過率をピークとする第２の角速度ＢＰＦ３０９で演算を行う。この結果をＷ＿ＢＰＦＢ＿ＤＡＴで設定された不図示のＲＡＭ領域に格納する。
【００６２】
（ステップ１１４）ステップ１０６の演算結果を入力として、ステップ１０７からステップ１１１で設定された透過率をピークとする第１の速度ＢＰＦ３１０で演算を行う。この結果をＶ＿ＢＰＦＡ＿ＤＡＴで設定される不図示のＲＡＭ領域に格納する。
【００６３】
（ステップ１１５）ステップ１０６の演算結果を入力として、ステップ１０７からステップ１１１で設定された透過率をピークとする第２の速度ＢＰＦ３１１で演算を行う。この結果をＶ＿ＢＰＦＢ＿ＤＡＴで設定される不図示のＲＡＭ領域に格納する。
【００６４】
（ステップ１１６）ステップ１１２とステップ１１４の演算結果であるＷ＿ＢＰＦＡ＿ＤＡＴとＶ＿ＢＰＦＡ＿ＤＡＴを入力とし、第１の回転半径演算手段３１２で回転半径ＬＡを算出する。（式４）
（ステップ１１７）ステップ１１３とステップ１１５の演算結果であるＷ＿ＢＰＦＢ＿ＤＡＴとＶ＿ＢＰＦＢ＿ＤＡＴを入力とし、第２の回転半径演算手段３１３で回転半径ＬＢを算出する。（式４）
（ステップ１１８）ステップ１１６とステップ１１７の出力である、回転半径ＬＡと回転半径ＬＢを平均化した回転半径Ｌを取得する。
【００６５】
（ステップ１１９）ズーム及びフォーカス情報３０４から算出される撮影倍率β、焦点距離ｆ、ステップ１０３で算出されたブレ角変位ＤＥＧ＿ＤＡＴ、敏感度調整手段３０３から算出される光学敏感度補正値αから、以下のような演算を行い、補正量を決定する。
【００６６】
その演算結果は、ＳＦＴＤＲＶで設定される不図示のＲＡＭ領域に格納される。
α｛（１＋β）×ｆ×ＤＥＧ＿ＤＡＴ＋β×Ｌ×ＤＥＧ＿ＤＡＴ｝
（ステップ１２０）ブレ補正レンズの変位信号をＡ／Ｄ変換し、結果をＳＦＴＰＳＴで設定される不図示のＲＡＭ領域に格納する。
【００６７】
（ステップ１２１）フィードバック制御（ＳＦＴＤＲＶ−ＳＦＴＰＳＴ）を行う。演算結果はＳＦＴ＿ＤＴで設定される不図示のＲＡＭ領域に格納される。
【００６８】
（ステップ１２２）ループゲインＬＰＧ＿ＤＴとＳＦＴ＿ＤＴを乗算する。演算結果はＳＦＴ＿ＰＷＭで設定される不図示のＲＡＭ流域に格納される。
【００６９】
（ステップ１２３）安定した制御系にするために位相補償演算を行う。
【００７０】
（ステップ１２４）ステップ１１８の演算結果をブレ補正駆動信号として、ドライバ１０４に出力しブレ補正を行う。
【００７１】
以上の様に、図５のステップ１０７からステップ１１１で、撮影の状態に応じた周波数の回転半径を算出することにより、適正なシフトブレ補正を行うことが可能となる。本実施例では、通常の撮影では２Ｈｚと１０Ｈｚの回転半径を、三脚取り付け時には５Ｈｚと１０Ｈｚの回転半径を、ライブビュー撮影では２Ｈｚと５Ｈｚの回転半径を算出しているが、撮影状態や周波数はこれに限らず、撮影状態に応じた周波数であれば良い。また、本実施例では、算出した回転半径を平均化して使用しているが、各周波数のブレの大きさによってそれぞれの回転半径に対し重み付けを行って算出しても良い。
【符号の説明】
【００７２】
１０１  加速度計
１０２  角速度計
１０４  ドライバ
１０５  コイル
１０９  ブレ補正レンズ
３１２  回転半径演算手段
３１４  出力補正手段
３１５  撮影状態検知手段
３１６  周波数設定手段
【図１】
2014016515.tif 000003
【図２】
2014016515.tif 000004
【図３】
2014016515.tif 000005
【図４】
2014016515.tif 000006
【図５】
2014016515.tif 000007