(57)【要約】【課題】リニアアクチュエータにおけるモータのアーマチュア軸の取付精度を向上させ、騒音レベルの低下や、周期音・異音等の発生を抑える。【解決手段】リニアアクチュエータ１は、ウォーム３６及びウォームホイール４１を介してモータによって正逆回転されるシャフト２６と、シャフト２６に螺合装着されたスクリューナット２９と、スクリューナット２９に固定されシャフト２６の回転に伴って進退するピストンチューブ１０とを有する。リニアアクチュエータ１のハウジング５は、モータ３４のアーマチュアシャフト３５に沿った方向で、かつ、ピストンチューブ１０にも平行な方向に沿って分割されたフレーム１５,１６からなる。フレーム１５にはモータ３４が取り付けられると共に、アーマチュアシャフト３５を回転自在に支持する軸受８５,８６が共に配置される。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
雄ねじ部を有するシャフトと、
該シャフトに対しモータの回転を減速して伝達するウォーム及びウォームホイールと、
前記ウォーム及びウォームホイールを収容するハウジングと、
前記雄ねじ部に螺合して前記シャフトの正逆回転によって進退するスクリューナットと、
該スクリューナットに固定され、前記シャフトの回転に伴って進退するピストンチューブと、を備え、
前記シャフトの回転に伴い、前記ピストンチューブが前記スクリューナットと共に軸方向に移動し、該ピストンチューブが前記ハウジングに対して進退するリニアアクチュエータであって、
前記ハウジングは、前記モータのアーマチュアシャフトに沿った方向で、かつ、前記ピストンチューブにも平行な方向に沿って該ハウジングを分割して設けられた第１及び第２フレームからなり、
前記第１フレームには、前記モータが取り付けられると共に、前記モータによって回転駆動される回転軸を回転自在に支持する第１軸受と第２軸受が共に配置されることを特徴とするリニアアクチュエータ。
【請求項２】
請求項１記載のリニアアクチュエータにおいて、
前記第１フレームは、前記第１軸受を収容保持する第１軸受取付部と、前記第２軸受を収容保持する第２軸受取付部とを有し、
前記第１軸受取付部には、前記第１軸受の軸方向への移動を規制するストッパが取り付けられることを特徴とするリニアアクチュエータ。
【請求項３】
請求項２記載のリニアアクチュエータにおいて、
前記第１フレームは、前記第２フレームとの分割面に、前記ストッパが取り付けられるストッパ取付部を有することを特徴とするリニアアクチュエータ。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか１項に記載のリニアアクチュエータにおいて、
前記第１軸受と前記第２軸受は、前記回転軸に形成された前記ウォームを挟んで、該ウォームの軸方向両側にそれぞれ配置されることを特徴とするリニアアクチュエータ。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載のリニアアクチュエータにおいて、
前記第１フレームは、該第１フレームに前記モータを取り付けたとき、前記回転軸に形成された前記ウォームが、前記第１及び第２フレームの分割面に臨んで配置されるウォーム開口部を有することを特徴とするリニアアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直線的な駆動形態を有するリニアアクチュエータに関し、特に、電動モータを用いた送りねじ式のリニアアクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
医療・介護の分野では、患者や要介護者の寝食等の負担を軽減するため、ベッドの背ボトムや膝ボトムを傾斜・昇降可能に構成した電動式ベッドが広く使用されている。このような電動式ベッドでは、小型で大きな駆動力が得られることから、電動送りねじ式のリニアアクチュエータが用いられている。例えば、特許文献１,２には、電動モータの回転をウォーム・ウォームホイールにて減速しつつ駆動シャフトに伝達し、その回転をボールねじ機構を用いて直線運動に変換してピストンを伸縮させる図９のようなリニアアクチュエータが記載されている。特許文献１のリニアアクチュエータは、ベッドの背ボトムのリクライニングに使用され、ベッドのリンク機構に接続される。そして、アクチュエータ１０１のピストン１０２が伸びると、リンク機構が広がり、ベッドの背ボトムが起き上がって傾斜状態となる（図１（ｂ）参照）。また、ピストンが縮むと、リンク機構が畳まれ、背ボトムが水平位置に倒されてベッドが平面状態となる（図１（ａ）参照）。
【０００３】
一方、図９のようなリニアアクチュエータ１０１では、ピストン１０２等が収容されるハウジングが、モータ側フレーム１０３ａと、カバー側フレーム１０３ｂに２分割されている。モータ側フレーム１０３ａには、モータ１０４のアーマチュアシャフト１０５の中間部を支持する軸受１０６が収容され、カバー側フレーム１０３ｂには、同シャフトの一端側を支持する軸受１０７が収容されている。また、モータ１０４のアーマチュアシャフト１０５にはウォーム１０８が形成されている。これに対し、ピストン１０２を伸縮させるためのボールねじ機構のシャフト１０９には、図示しないウォームホイールが取り付けられている。ウォームホイールはウォーム１０８と噛合しており、モータ１０４の回転は、これらのギヤによってシャフト１０９に伝達される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開2007-187279号公報
【特許文献２】特開2005-188534号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、図９のようなリニアアクチュエータ１０１においては、２分割されたフレーム１０３ａ,１０３ｂのそれぞれに軸受１０６,１０７が配置される構造となっているため、各フレームの精度や組み付け時のズレなどにより、軸受１０６,１０７間に芯ズレが生じたり、アーマチュアシャフト１０５の平行度等が低下したりする、という問題があった。軸受間の芯ズレや軸精度の低下が生じると、ウォーム１０８とウォームホイールの間の噛み合せが悪化し、リニアアクチュエータの騒音レベルが悪化したり、周期音や異音等が発生したりするなどの問題があった。
【０００６】
また、ウォーム１０８とウォームホイールの噛合により、正逆回転するアーマチュアシャフト１０５には、軸方向にスラスト荷重が発生する。このため、モータ１０４では、ヨーク側の軸受部として、ヨーク端面にスラストプレート１１１を圧入固定すると共に、アーマチュアシャフト１０５の端面にスチールボール１１２を配置し、ヨーク側にかかるスラスト荷重を受けている。また、ウォームギヤ側にかかるスラスト荷重は、軸受１０６のウォームギヤ側に、ワッシャ１１３とスプリングワッシャ１１４を挿入してそれを受けている。しかしながら、各荷重受け部分には、アーマチュアの回転を確保するクリアランスを設けなければならず、正逆転するアーマチュアは回転方向によって荷重方向が変化し、このときに荷重受け部分の部材が当接し、叩き音が発生するという問題もあった。
【０００７】
本発明の目的は、リニアアクチュエータにおけるモータのアーマチュア軸の取付精度を向上させ、騒音レベルの低下や、周期音・異音等の発生を抑えることにある。また、本発明の他の目的は、モータのスラスト荷重を受ける部分の構成を簡素化し、製造コストの削減を図ると共に、荷重受け部分のクリアランスを小さくし、反転音不具合の発生を抑えることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のリニアアクチュエータは、雄ねじ部を有するシャフトと、該シャフトに対しモータの回転を減速して伝達するウォーム及びウォームホイールと、前記ウォーム及びウォームホイールを収容するハウジングと、前記雄ねじ部に螺合して前記シャフトの正逆回転によって進退するスクリューナットと、該スクリューナットに固定され、前記シャフトの回転に伴って進退するピストンチューブと、を備え、前記シャフトの回転に伴い、前記ピストンチューブが前記スクリューナットと共に軸方向に移動し、該ピストンチューブが前記ハウジングに対して進退するリニアアクチュエータであって、前記ハウジングは、前記モータのアーマチュアシャフトに沿った方向で、かつ、前記ピストンチューブにも平行な方向に沿って該ハウジングを分割して設けられた第１及び第２フレームからなり、前記第１フレームには、前記モータが取り付けられると共に、前記モータによって回転駆動される回転軸を回転自在に支持する第１軸受と第２軸受が共に配置されることを特徴とする。
【０００９】
本発明にあっては、リニアアクチュエータのハウジングを、モータのアーマチュアシャフトに沿った方向で、かつ、ピストンチューブにも平行な方向に沿って分割して第１フレームと第２フレームを形成し、その第１フレームにモータを取り付けると共に、モータによって回転駆動される回転軸を回転自在に支持する第１軸受と第２軸受を共に第１フレームに配置する。これにより、回転軸は、同じフレーム内に配置される軸受によって支持される形となり、第１フレームと第２フレームを組み付ける際に生じる誤差等によって、軸受間に位置ズレが生ぜず、軸受間の芯ズレや軸精度の低下に伴う騒音レベルの悪化や周期音、異音等の発生が抑えられる。
【００１０】
前記リニアアクチュエータにおいて、前記第１フレームに、前記第１軸受を収容保持する第１軸受取付部と、前記第２軸受を収容保持する第２軸受取付部とを設け、前記第１軸受取付部に、前記第１軸受の軸方向への移動を規制するストッパを取り付けても良い。この場合、前記第１フレームの前記第２フレームとの分割面に、前記ストッパが取り付けられるストッパ取付部を設けても良い。また、前記第１軸受と前記第２軸受は、前記回転軸に形成された前記ウォームを挟んで、該ウォームの軸方向両側にそれぞれ配置される軸受であっても良い。
【００１１】
さらに、前記第１フレームに前記モータを取り付けたとき、前記回転軸に形成された前記ウォームが、前記第１及び第２フレームの分割面に臨んで配置されるウォーム開口部を前記第１フレームに設けても良い。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のリニアアクチュエータによれば、電動モータを用いた送りねじ式のリニアアクチュエータにおいて、リニアアクチュエータのハウジングを、モータのアーマチュアシャフトに沿った方向で、かつ、ピストンチューブにも平行な方向に沿って分割して第１フレームと第２フレームを形成し、その第１フレームにモータを取り付けると共に、モータによって回転駆動される回転軸を回転自在に支持する第１軸受と第２軸受を共に第１フレームに配置するようにしたので、同じフレーム内の第１及び第２軸受によって回転軸を支持することが可能となる。このため、第１フレームと第２フレームの精度や、両フレームを組み付ける際に生じる誤差等によって、軸受間に位置ズレが生じるという事態を回避することができ、軸受間の芯ズレや軸精度の低下に伴う騒音レベルの悪化や周期音、異音等の発生を抑えることが可能となる。
【００１３】
ストッパでアーマチュアシャフトへ固定した軸受を第１フレームの軸受ハウジング端面に押し付ける構造とし、アーマチュアシャフトの軸方向への移動を規制することにより、従来のリニアアクチュエータのように、モータヨークの端面にスラストプレートを設けたり、アーマチュアシャフトの端面にスチールボールを配置したりする必要がなく、部品点数を削減できると共に、スラストプレート圧入のためヨークに施していた平面出し加工や、スチールボールを挿入するためのアーマチュアシャフトへの孔加工を省くことが可能となる。また、従来、スラスト荷重を受けるべく、軸受に隣接して挿入されていたワッシャやスプリングワッシャを廃止でき、スラスト方向のクリアランス調整も省くことができる。このため、部品点数やアクチュエータの組付工数を削減することができ、製品コストの低減を図ることが可能となる。さらに、従来よりもスラスト方向のクリアランスを詰めることもなくすこともでき、スラスト荷重に伴う反転音を低減させることも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態であるリニアアクチュエータの使用状態を示す説明図である。
【図２】図１のリニアアクチュエータの全体構造を示す平面図である。
【図３】図１のリニアアクチュエータの正面図である。
【図４】図２のＡ−Ａ線に沿った拡大断面図である。
【図５】スクリューナットとピストンチューブを固定する構成を示す説明図である。
【図６】図２のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。
【図７】モータユニットの組み付け状態を示す説明図である。
【図８】動力伝達機構の構成を示す分解斜視図である。
【図９】従来のリニアアクチュエータの構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施形態であるリニアアクチュエータ１の使用状態を示す説明図、図２はリニアアクチュエータ１の全体構造を示す平面図、図３は同正面図、図４は図２のＡ−Ａ線に沿った拡大断面図である。本発明によるリニアアクチュエータ１は、電動モータを用いた送りねじ式のアクチュエータであり、医療・介護用ベッド２（以下、ベッド２と略記する）の背部の寝床（背ボトム３）を起立・倒伏させるための駆動源として使用される。リニアアクチュエータ１は、ベッド２のフレーム４に取り付けられ、ベッド下に配置される。
【００１６】
図２に示すように、リニアアクチュエータ１は、本体ハウジング５と、モータユニット６、及び、ピストンユニット７を備えた構成となっている。リニアアクチュエータ１は、図１に示すように、本体ハウジング５が固定側、ピストンユニット７が自由端側となった状態でベッド２に取り付けられる。本体ハウジング５は、クレビス８を介してフレーム４に取り付けられる。クレビス８は、アクチュエータ支持軸９（以下、支持軸９と略記する）を中心として、フレーム４に対し回転自在に取り付けられている。ピストンユニット７には、ピストンチューブ１０が出没自在に取り付けられている。ピストンチューブ１０は、背ボトム３を起立・倒伏させるためのリンク１１に接続されている。ピストンチューブ１０は、リンク接続軸１２を中心として、リンク１１に対し回転自在に取り付けられている。
【００１７】
図１（ａ）に示すように、ベッド２は、ピストンチューブ１０が縮んだ状態では、背ボトム３が水平に倒伏されている。一方、ピストンチューブ１０が伸びると、背ボトム３は、図１（ｂ）に示すように、背ボトム３は起立した状態となる。背ボトム３は、ピストンチューブ１０の伸長量に応じて起立傾斜角度が変化する。リニアアクチュエータ１を適宜制御することにより、背ボトム３は任意の角度にて停止・保持可能となっている。ベッドの使用者や介護者は、図示しないスイッチを操作することにより、背ボトム３を所望の角度に調整できる。
【００１８】
図２,３に示すように、本体ハウジング５の側面には、動力源であるモータユニット６が取り付けられている。また、本体ハウジング５の図中右端側には、ピストンユニット７が取り付けられている。さらに、本体ハウジング５の図中左端側には、クレビス８が取り付けられている。クレビス８には軸孔１３が設けられており、この軸孔１３には支持軸９が挿入される。これにより、本体ハウジング５は、フレーム４に回転自在に取り付けられる。また、ピストンチューブ１０の先端部には軸孔１４が設けられている。軸孔１４には、リンク接続軸１２が挿入される。リンク接続軸１２により、ピストンユニット７は、リンク１１に対し回転自在に取り付けられる。
【００１９】
本体ハウジング５は直方体状に形成されている。図３,４に示すように、本体ハウジング５は、ピストンチューブ１０の中心軸方向に沿って、図３において上下方向に二分割されており、本体ハウジング５の下側はモータ側フレーム１５（第１フレーム）、上側はカバー側フレーム１６（第２フレーム）となっている（以下、それぞれフレーム１６，フレーム１５と略記する）。本体ハウジング５は、フレーム１５,１６を組み合わせた構造となっている。フレーム１５,１６は共に合成樹脂にて形成されており、ねじ１８によって締結されている。両フレーム１５,１６の円筒部には、フレーム１５,１６が分離しないように、金属製のフレームリング３７が装着されている。
【００２０】
本発明によるリニアアクチュエータ１では、図９のような従来のリニアアクチュエータ１０１とは、フレームの分割方向が９０°異なっている。すなわち、従来、図２において紙面と垂直な方向（図３においては紙面と平行な方向：図９参照)にハウジングを分割していたのに対し、リニアアクチュエータ１では、ハウジング５を紙面と平行な方向（図３においては紙面と垂直な方向)に分割する形で両フレーム１５,１６を設けている。
【００２１】
クレビス８は、両フレーム１５,１６に挟み込まれる形でクレビス取付部１７に取り付けられている。クレビス８は、正方形状に形成されたフランジ部８ａを有しており、クレビス取付部１７には、このフランジ部８ａが挿入・挟持される。リニアアクチュエータ１では、フランジ部８ａの取付方向を変えることにより、軸孔１３を垂直方向・水平方向の何れにも設定でき、取付自由度の向上が図られている。
【００２２】
図４に示すように、本体ハウジング５内には、ピストンユニット収容部１９と機構収容部２０が設けられている。ピストンユニット収容部１９内には、ピストンユニット７の左端側が収容・固定されている。ピストンユニット７は、金属製の補強パイプ２２と、合成樹脂製の支持パイプ２３、及び、ピストンチューブ１０を有している。機構収容部２０には、モータユニット６からの回転動力をピストンチューブ１０に伝達するための動力伝達機構２１が収容されている。動力伝達機構２１は、ウォームホイール４１と、カップリング４２、クラッチケース４３、ワンウエイクラッチ４４（以下、クラッチ４４と略記する）、及び、ブレーキユニット４５を備えている。
【００２３】
ピストンユニット７の補強パイプ２２は円筒状に形成されている。補強パイプ２２の一端側は、両フレーム１５,１６の間に挟み込まれる形で支持・固定されている。補強パイプ２２内には、円筒形の支持パイプ２３が挿入されている。支持パイプ２３の先端部には、合成樹脂製のプラグ２４が装着されている（一体に設けても良い）。プラグ２４の外側には、金属製のキャップ２５が取り付けられている。支持パイプ２３内には、円筒状に形成されたピストンチューブ１０とシャフト２６が収容されている。シャフト２６の左端部には、ベアリングアダプタ２７が取り付けられている。シャフト２６は、ベアリングアダプタ２７を介して、ベアリング２８に取り付けられる。ベアリング２８は、本体ハウジング５内に取り付けられている。シャフト２６は、ベアリング２８によって、本体ハウジング５内に回転自在に支持される。シャフト２６には、ベアリングアダプタ２７の抜け止めとして、ワッシャ７２及びナット７３が取り付けられている。これにより、ピストンチューブ１０が外力で引っ張られても抜け出ない構造となる。
【００２４】
シャフト２６には雄ねじ部２６ａが形成されている。この雄ねじ部２６ａにはスクリューナット２９が取り付けられている。雄ねじ部２６ａの長さは、従来のアクチュエータと同様の長さになっている。従って、リニアアクチュエータ１は、アクチュエータとしては、従来と同様の機能（背ボトム３の起立・倒伏）を発揮し得るようになっている。スクリューナット２９の内側には、雄ねじ部２６ａと螺合する雌ねじ部３３が形成されている。スクリューナット２９は、シャフト２６の雄ねじ部２６ａに、進退自在に螺合装着される。
【００２５】
図５に示すように、スクリューナット２９は、軸方向から装着されるスクリューナットアダプタ３０（以下、アダプタ３０と略記する）によって、ピストンチューブ１０に固定される。アダプタ３０は合成樹脂にて形成されており、同じく合成樹脂製のスクリューナット２９に回り止めされた状態で取り付けられる。アダプタ３０は、リング部３１と、リング部３１から軸方向に突出形成された爪部３２とから構成されている。リング部３１には、アダプタ３０−ピストンチューブ１０間、アダプタ３０−スクリューナット２９間、アダプタ３０−支持パイプ２３間の３つの回り止め部（アダプタ３０−ピストンチューブ１０間の抜け止め部も含む）が一体に形成されている。つまり、アダプタ３０は、アダプタ３０とピストンチューブ１０の間などの回り止めを図りつつ、抜け止めも同時に行えるようになっている。
【００２６】
スクリューナット２９は、フランジ部２９ａとボス部２９ｂを備えている。フランジ部２９ａの外周には凸部８１が形成されている。スクリューナット２９は、フランジ部２９ａがピストンチューブ１０の端部に当接した状態となるように、ピストンチューブ１０内に挿入される。アダプタ３０は、ピストンチューブ１０に取り付けられた状態のスクリューナット２９に軸方向から装着される。リング部３１内周には、凹部８２が形成されている。スクリューナット２９の凸部８１をこの凹部８２に嵌合させることにより、スクリューナット２９の図５中左端部にアダプタ３０が回り止め固定される。
【００２７】
爪部３２の先端には、突起３２ａが径方向内側に向けて突設されている。これに対し、ピストンチューブ１０の端部には貫通孔１０ａが形成されている。スクリューナット２９にアダプタ３０を装着する際には、貫通孔１０ａに突起３２ａを嵌合させる。これにより、アダプタ３０は、スクリューナット２９に回り止めされつつ、軸方向に抜け止めされる。従って、スクリューナット２９は、アダプタ３０によって、ピストンチューブ１０に回り止め・抜け止めされた状態で接続される。このように、リニアアクチュエータ１では、ピストンチューブ１０とアダプタ３０との間は突起３２ａと貫通孔１０ａによって、また、スクリューナット２９とアダプタ３０との間は凸部８１と凹部８２によって、それぞれ軸方向にずれた位置で別個に固定される。
【００２８】
爪部３２の基部には嵌合溝３８が形成されている。嵌合溝３８は、支持パイプ２３
の内周に形成され軸方向に延びる突条部８３と嵌合している。突条部８３は、嵌合溝３８及び爪部３２の外周面３２ｂと摺接する。これにより、アダプタ３０は、支持パイプ２３内に回り止めされた状態で、軸方向に移動自在に配置される。この場合、アダプタ３０は、スクリューナット２９に回り止め固定されている。従って、スクリューナット２９は、アダプタ３０を介して支持パイプ２３内に摺動自在に保持される。
【００２９】
シャフト２６の回転に伴って、スクリューナット２９とピストンチューブ１０は一体となって軸方向に移動する。ここでは、ピストンチューブ１０が伸びる（前進する）方向にシャフト２６が回転する場合を「正回転」と称する。また、ピストンチューブ１０が縮む（後退する）方向に回転する場合を「逆回転」と称する。従って、シャフト２６が正回転方向に回転するとピストンチューブ１０が伸長し、シャフト２６が逆回転方向に回転するとピストンチューブ１０が縮小する。
【００３０】
前述のように、本体ハウジング５の側面には、モータ３４が内蔵されたモータユニット６が取り付けられている。モータ３４のアーマチュアシャフト（回転軸）３５は、本体ハウジング５の内部に挿入されており、機構収容部２０内に延びている。アーマチュアシャフト３５の外周にはウォーム３６が形成されている。ウォーム３６は、動力伝達機構２１のウォームホイール４１に噛合している。図６は図２のＢ−Ｂ線に沿った断面図、図７はモータユニット６の組み付け状態を示す説明図である。図６に示すように、リニアアクチュエータ１では、ウォーム３６を挟んで配置される軸受８５,８６が共にフレーム１５内に設けられている。
【００３１】
ここで、図９のような従来のリニアアクチュエータ１０１では、前述のように、軸受１０６,１０７が異なるフレーム１０３ａ,１０３ｂに配置されている。これは、従来のリニアアクチュエータは、図２において紙面と垂直な方向にハウジングを切って２つのフレーム１０３ａ,１０３ｂを分割形成しているため、アーマチュアシャフト１０５の軸受を両フレームに分けて配置せざるを得ないからである。このため、フレーム精度や組み付け時のズレなどにより、軸受間に芯ズレが生じる場合があり、騒音や異音などの問題が生じていた。
【００３２】
これに対し、本発明によるリニアアクチュエータ１では、ハウジング５を図２において紙面と平行な方向に切っている。すなわち、アーマチュアシャフト３５に沿った方向で、かつ、ピストンチューブ１０にも平行な方向にハウジング５を切ってフレーム１５,１６を分割形成している。このため、軸受１０６,１０７に対応する軸受８５,８６を共にフレーム１５内に配置することができ、両軸受８５,８６間に芯ズレが生じにくい。また、アーマチュアシャフト３５が、同フレーム内の軸受８５,８６に両持ち状態で支持されるため、アーマチュアシャフト３５の平行度等も精度良く確保される。
【００３３】
これにより、リニアアクチュエータ１では、軸受間の芯ズレや軸精度の低下を防止することが可能となる。従って、軸受間の芯ズレや軸精度の低下により、ウォーム３６とウォームホイール４１の噛み合せ等が悪化してしまうのを防止でき、アクチュエータの騒音レベルの向上が図られると共に、周期音や異音等の発生を抑えることが可能となる。また、噛み合い精度が向上するため、ウォームホイル（樹脂）の耐久性も向上する。
【００３４】
一方、フレーム１５には、軸受取付部８７,８８が設けられている。軸受取付部８７（第１軸受取付部）には軸受８５（第１軸受；ベアリング）が挿入され、軸受取付部８８（第２軸受取付部）には軸受８６（第２軸受；メタル軸受）が圧入固定される。また、軸受取付部８７のモータユニット６側には、ベアリングストッパ８９が取り付けられている。図６に示すように、ベアリングストッパ８９は、シャフト２６の回転角度を検出するポテンショユニット（ポテンショセンサ＋ポテンショステー）９０の背後に配置され、図７に示すように、フレーム１５の分割面１５ａに形成されたスリット（ストッパ取付部）９１から圧入される。ベアリングストッパ８９の挿入方向先端側には、凹溝状の凹溝部８９ａが形成されている。スリット９１からベアリングストッパ８９を挿入すると、凹溝部８９ａがアーマチュアシャフト３５を避けて、ベアリング内輪端面へ接合する。
【００３５】
リニアアクチュエータ１では、このベアリングストッパ８９により、軸受８５の軸方向（モータ３４方向）への移動が規制される。一方、軸受８５の反対方向（軸受８６方向）への移動は、軸受取付部８７の底部８７ａによって規制される。これにより、軸受８５は、軸方向への移動が規制された状態で軸受取付部８７内に収容保持される。また、アーマチュアシャフト３５にかかるモータ側へのスラスト荷重もベアリングストッパ８９によって受け止められる。このため、リニアアクチュエータ１においては、従来のリニアアクチュエータ１０１のように、ヨーク端面にスラストプレートを設けたり、アーマチュアシャフトの端面にスチールボールを配置したりする必要がない。すなわち、モータ３４のヨーク９２には、アーマチュアシャフト３５を回転自在に支持する軸受９３（メタル軸受）を設ければ足りる。従って、部品点数そのものを少なくできると共に、スラストプレート圧入のためヨークに施していた平面出し加工や、スチールボールを挿入するためのアーマチュアシャフトへの孔加工を省くことが可能となる。
【００３６】
また、ベアリングストッパ８９の採用により、従来、スラスト荷重を受けるべく、軸受に隣接して挿入されていたワッシャやスプリングワッシャを廃止できる。また、軸受のスラスト方向のクリアランスもベアリングストッパ８９にて管理可能なため、その調整も省くことができる。このため、部品点数やアクチュエータの組付工数を削減することができ、製品コストの低減を図ることが可能となる。さらに、従来よりもスラスト方向のクリアランスを詰めることができるため、スラスト荷重に伴う反転音の低減も図られる。
【００３７】
このような構成を備えたリニアアクチュエータ１では、モータユニット６やピストンユニット７等の組み付けは以下の手順にて行われる（図６,７参照）。
（１）まず、図６において上方から軸受８６をフレーム１５内に入れ、軸受取付部８８に圧入固定する。
（２）ブラシホルダ９４をフレーム１５のモータ取付部９５に組み付ける。
（３）軸受８５を備えたアーマチュア９６を、モータ取付部９５からフレーム１５に挿入する。軸受８５は、アーマチュアシャフト３５に予め圧入され、シャフトをカシメて固定されており、軸受取付部８７に挿入される。
（４）ベアリングストッパ８９を図６のＸ方向からスリット９１に圧入する。
（５）モータ取付部９５のモータ取付面９５ａにヨーク９２を取り付ける。モータユニット６は、モータ取付面９５ａに垂直に固定される。以上の状態でモータの特性・異音検査ができ早期組換え作業が可能となる。
（６）ポテンショユニット９０を、Ｘ方向からベアリングストッパ８９上に設置・固定する。ポテンショユニット９０は、フレーム１５に形成された図示しないポテンショユニット取付部に固定され、これにより、ベアリングストッパ８９が抜け止めされる。
【００３８】
（７）ピストンユニット７と動力伝達機構２１が一体となったアッセンブリをＸ方向からフレーム１５に組み付ける。この場合、フレーム１５にはウォーム開口部９７が設けられており、アーマチュアシャフト３５に形成されたウォーム３６が、このウォーム開口部９７を介して、フレーム１６の分割面１５ａに臨んで配置されている。そこで、このウォーム開口部９７を介して、動力伝達機構２１のウォームホイール４１をウォーム３６に噛合させ、ピストンユニット７や動力伝達機構２１を一体的にフレーム１５に組み込む。
（８）フレーム１６をＸ方向から組み付け、固定する。
【００３９】
ここで、リニアアクチュエータ１においては、フレーム１５側に軸受取付部８７,８８や、ベアリングストッパ８９を取り付けるためのスリット９１が設けられており、それぞれが開口した状態となっている。このため、各部材を容易にフレーム１５内に組み付けることができ、特に、ベアリングストッパ８９やポテンショユニット９０、ピストンユニット７、動力伝達機構２１などは、全てＸ方向から分割面１５ａに取り付けることができる。すなわち、同一方向から複数の部材を組み付けることができるので、フレーム１５を移動・回転させることなく、組み付け作業を行うことができ、作業効率の向上が図られる。
【００４０】
また、フレーム１５側に全部品の取り付けを集約させ、モータユニット６やピストンユニット７等を組み付けた後にフレーム１６を組み付ける構成のため、作業性が良く、生産性も向上する。特に、ウォーム３６とウォームホイール４１の組み付けに関しては、ウォーム３６の歯面がウォーム開口部９７に臨んで配置されているため、従来のアクチュエータのように、ウォームホイール４１を回転させつつウォーム３６を送り込むような作業が不要となり、両者を対向状態にて組み付けることができ、作業性が大幅に改善される。
【００４１】
さらに、リニアアクチュエータ１では、フレーム１５,１６を縦方向（図６のＹ方向：モータ取付面９５ａと垂直な方向）で分割する構成とし、フレーム１５単体にてアーマチュアシャフト３５を保持している。このため、アーマチュアシャフト３５の先端を保持する軸受８６と、アーマチュアシャフト３５にカシメ固定された軸受８５、及び、軸受８５の抜け止めをするベアリングストッパ８９を全てフレーム１５上に配置できる。すなわち、軸受８５や、ベアリングストッパ８９、軸受８６が同一のフレーム１５上に配置される。従って、フレーム１５,１６を組み付ける際に生じる誤差等によって、軸受間に位置ズレが生ぜず、軸受間の芯ズレや軸精度の低下に伴う騒音レベルの悪化や周期音、異音等の発生を抑えることができる。
【００４２】
図８は、動力伝達機構２１の構成を示す分解斜視図である。前述のように、動力伝達機構２１は、ウォームホイール４１と、カップリング４２、クラッチケース４３、クラッチ４４、及び、ブレーキユニット４５とから構成されている。動力伝達機構２１では、ウォーム３６からの回転入力は、ウォームホイール４１からカップリング４２を介してシャフト２６に伝達される。そして、シャフト２６が正回転するとピストンチューブ１０が押し出され、背ボトム３が起立する。このとき、動力伝達機構２１内のクラッチ４４はフリー状態（ＯＦＦ状態）となっており、ピストンチューブ１０は、ブレーキユニット４５によるブレーキ作用を伴うことなく前進する。
【００４３】
一方、シャフト２６が逆回転するとピストンチューブ１０が引き込まれ、背ボトム３が倒伏する。この場合は、正回転時と異なり、クラッチ４４はロック状態（ＯＮ状態）となる。すなわち、シャフト２６の回転がブレーキユニット４５内の部材に伝達され、ブレーキ作用が生じる。このため、ピストンチューブ１０は、ブレーキ作用を伴いつつ後退する。このブレーキ作用により、背ボトム３を水平側に倒す際（ピストン短縮時）、背ボトム３の自重や使用者の体重（以下、使用者の体重等と略記する）によって動きが増速してしまうのを防止できる。また、モータ３４をＯＦＦし、背ボトム３を傾斜状態で停止させたとき、使用者の体重等によって、背ボトム３が倒れてしまうことも防止できる。
【００４４】
図８に示すように、ウォームホイール４１は有底円筒形状に形成されている。ウォームホイール４１の一端側はカップ状に開口し、他端側には小ギヤ４６が形成されている。小ギヤ４６は、図示しないリダクションギヤ等を介して、回転検出用のポテンショセンサ（図示せず）に接続されている。ウォームホイール４１の開口端側は、円筒孔状のカップリング嵌合部４７となっている。カップリング嵌合部４７の内周部には、嵌合凹部４８が周方向に沿って複数個等分に形成されている。カップリング嵌合部４７には、金属製（例えば、鉄系焼結合金）のカップリング４２が挿入状態で取り付けられる。カップリング４２内には、クラッチケース４３とクラッチ４４が収容されている。
【００４５】
このように、リニアアクチュエータ１では、ウォームホイール４１の形状をカップ状とし、その内部にクラッチ４４等を収容した構成を採用している。これにより、ウォームホイール４１とクラッチ４４を軸方向に直列配置した図１０のような従来のアクチュエータに比して、装置全体の長さを短縮することが可能となる。従って、前述同様、装置の小型化を図りつつ、ピストンストロークを確保することが可能となる。
【００４６】
カップリング４２の内周側には、ボス部５１が突出形成されている。ボス部５１には、シャフト孔５２が軸方向に貫通形成されている。シャフト孔５２の内周面には、セレーション５３が形成されている。図４に示すように、シャフト２６の左端側外周にもセレーション５４が形成されている。カップリング４２は、両セレーション５３,５４が噛合した状態でシャフト２６に取り付けられる。これにより、カップリング４２は、シャフト２６に回り止めされた状態で取り付けられ、ウォームホイール４１は、カップリング４２を介してシャフト２６と一体化される。
【００４７】
本発明のリニアアクチュエータ１では、このようにウォームホイール４１とシャフト２６との間に金属製のカップリング４２を内蔵配置し、カップリング４２を介して、ウォームホイールの回転力をシャフト２６に伝達する。このため、カップリング４２によってウォームホイール４１の強度を確保することができ、ウォームホイール４１の厚さ（軸方向長）を薄くすることができる。従来のアクチュエータでは、合成樹脂製のウォームホイールとシャフトをセレーション結合しているため、結合強度を確保すべく、結合部を長く取る必要がある。これに対し、本発明のリニアアクチュエータ１では、金属製のカップリング４２とシャフト２６をセレーション結合するため、従来に比して結合部の長さを短くすることができ、装置全体の長さを短縮することが可能となる。従って、装置の小型化を図りつつ、ピストンストロークも確保できる。
【００４８】
また、ウォームホイール４１内にカップリング４２を配することにより、ウォームホイール４１の歯部４１ａの内側が金属部材によって補強される。このため、ウォームホイール４１の外径を大きくしなくとも歯部４１ａの強度を確保でき、ウォームホイール４１の小径化が可能となり、装置の厚みを小さくすることができる。ベッド用のリニアアクチュエータは、通常、ベッド下に配置されるため、ベッドの低床化に応じて装置の薄型化も求められており、本発明のリニアアクチュエータ１によれば、このような要求にも応えることが可能となる。
【００４９】
さらに、従来のアクチュエータでは、全体が合成樹脂にて形成されたウォームホイールを使用しているため、軸方向長を小さくすると、シャフトとの結合強度が落ちるのみならず、ギヤ歯の噛み合いによってウォームホイールが歪み、噛み合いが浅くなってしまうおそれがある。噛み合いが浅くなると、動作時に異音が生じたり、歯部の摩耗が大きくなったりするなどの問題が生じる。この点、リニアアクチュエータ１では、内側に金属部材が配されているため、ウォームホイールが歪みにくく、ウォーム３６とウォームホイール４１との間の噛み合いも安定する。従って、動作時の異音や異常摩耗が抑えられ、ベッドの使用感向上や、アクチュエータの耐久性向上を図ることが可能となる。
【００５０】
カップリング４２の内筒部５５には、金属製（例えば、アルミダイカスト製）のクラッチケース４３が挿入されている。クラッチケース４３は、両端が開口した円筒形状となっている。クラッチケース４３の一端側には、フランジ状のリング部５６が拡径形成されている。リング部５６の外周には、突起部５７が径方向外側に向かって突出形成されている。突起部５７は、フレーム１５,１６に設けられた係止部７４と係合しており、フレーム１５,１６に対して回り止めされた状態で配置される。クラッチケース４３の内側には、クラッチ４４の外周（外輪側）が圧入固定されている。クラッチ４４には、複数本のローラ（図示せず）を備えたワンウエイクラッチが使用され、内外輪間にて一方向の回転のみ他方に伝達する。クラッチ４４は、シャフト２６が正回転している場合はフリー状態、シャフト２６が逆回転している場合はロック状態となるよう設定されている。
【００５１】
クラッチ４４の内周側（内輪側）には、ブレーキユニット４５のブレーキプレートホルダ６１の円筒部６２が挿入されている。円筒部６２は、カップリング４２のボス部５１と共に、クラッチ内輪とシャフト２６との間に配された介在部材となっている。クラッチ４４は、ボス部５１と円筒部６２を介してシャフト２６上に配置される。リニアアクチュエータ１では、ボス部５１や円筒部６２の径を調整することにより、クラッチ４４のサイズを変更でき、所望のロック力に応じてクラッチ４４を選択可能となっている。
【００５２】
ブレーキユニット４５は、金属製のブレーキプレートホルダ６１と、合成樹脂製（例えば、ポリアミド）のブレーキプレート６３、金属製のブレーキワッシャ６４ａ,６４ｂ（２枚）とから構成されている。ブレーキワッシャ６４ａ,６４ｂの軸孔６５ａ,６５ｂには、セレーション６６が形成されている。セレーション６６は、シャフト２６のセレーション５４に噛合し、ブレーキワッシャ６４ａ,６４ｂは、シャフト２６に回り止めされた状態で取り付けられる。ブレーキワッシャ６４ａ,６４ｂは、ブレーキプレート６３の軸方向両側に、ブレーキプレート６３を挟むように配置される。
【００５３】
ブレーキプレートホルダ６１は、両端が開口した円筒形状となっている。ブレーキプレートホルダ６１の一端側には、フランジ部６７が形成されている。フランジ部６７には、軸方向沿って４個の凸部６８が等分に突設されている。凸部６８の間はホルダ凹部６９となっている。ホルダ凹部６９には、ブレーキプレート６３の外周に形成されたプレート凸部７０（４個）が嵌合する。この嵌合により、ブレーキプレート６３とブレーキプレートホルダ６１は一体となって回転する。ブレーキプレート６３の両端面には、凹凸形状の圧接部７１が形成されている。圧接部７１は、ブレーキワッシャ６４ａ,６４ｂと摺接可能な状態で圧接される。ブレーキワッシャ６４ａ,６４ｂと圧接部７１との間には、異種材摺接による異音防止も兼ね、グリスが塗布される。
【００５４】
このようなブレーキユニット４５では、シャフト２６が正回転するとき、クラッチ４４がフリー状態となるように設定されている。ブレーキユニット４５では、シャフト２６と共にブレーキワッシャ６４ａ,６４ｂが回転する。ブレーキワッシャ６４ａ,６４ｂが回転すると、圧接部７１に生じる摩擦力により、ブレーキプレート６３も連れ回りする。ブレーキプレート６３とブレーキプレートホルダ６１は、プレート凸部７０とホルダ凹部６９の嵌合により一体となって回転する。この際、ブレーキユニット４５は、シャフト正回転時にクラッチがフリーとなる設定のため、ブレーキプレートホルダ６１は、クラッチ４４内にて空転状態となる。すなわち、ブレーキプレートホルダ６１の回転はクラッチケース４３側には伝わらず、ブレーキユニット４５全体がクラッチケース４３内にて空転する。従って、シャフト２６が正回転するときは、ブレーキプレートホルダ６１とブレーキプレート６３が正回転し、それと共にブレーキワッシャ６４ａ,６４ｂやベアリング内輪２８ａも正回転するため、ブレーキユニット４５にはブレーキ作用は生じない。
【００５５】
これに対し、シャフト２６が逆回転すると、クラッチ４４がロック状態となる。すなわち、ブレーキプレートホルダ６１の回転がクラッチケース４３側に伝わり、クラッチケース４３が回転しようとする。ところが、前述のように、クラッチケース４３は回り止めされた状態でフレーム１５,１６内に配置されているため、クラッチケース４３自体は回転しない。つまり、シャフト２６の回転に対し、クラッチ４４を介して回転力が伝わるクラッチケース４３が非回転状態となる。このため、摩擦力によって結合しているブレーキプレート６３とブレーキワッシャ６４ａ,６４ｂの間にすべりが生じ、圧接部７１の摩擦力によって回転抵抗力が生じる。すなわち、シャフト２６が逆回転するときは、ブレーキプレートホルダ６１とブレーキプレート６３が非回転状態となる一方、ブレーキワッシャ６４ａ,６４ｂやベアリング内輪２８ａは逆回転する。従って、逆回転時には、圧接部７１の摩擦力により、ブレーキユニット４５にブレーキ作用（制動力）が生じる。
【００５６】
なお、リニアアクチュエータ１では、シャフト２６とクラッチ４４は直接結合しておらず、クラッチ４４の内側には、ブレーキプレートホルダ６１が配されている。また、ブレーキプレートホルダ６１の内側には、カップリング４２のボス部５１が配されている。さらに、カップリング４２のボス部５１の内側には、シャフト２６が配されている。一般に、ワンウエイクラッチでは、クラッチ径が大きいほどロック力が大きく、従来のアクチュエータのように、クラッチをシャフトに直接取り付けると、クラッチ径が小さくなり、ロック力が不足するおそれがある。これに対し、本発明によるリニアアクチュエータ１では、シャフト２６とクラッチ４４の間に他の介在部材が存在しているため、シャフト径に関係なく、クラッチ４４のサイズを調整することができる。従って、所望のロック力に合わせてクラッチ４４を選択することができ、設計の自由度が増大すると共に、製品信頼性の向上も図られる。
【００５７】
次に、本発明によるリニアアクチュエータ１の動作について説明する。リニアアクチュエータ１では、操作者が背ボトム３を起立させるべく操作ボタンを押すと、モータ３４が正回転する。モータ３４の回転は、ウォーム３６から、ウォームホイール４１、カップリング４２と伝わり、シャフト２６が正方向に回転する。シャフト２６が正回転すると、スクリューナット２９が前進し、スクリューナット２９に連結されたピストンチューブ１０が押し出されて行く。そして、ピストンチューブ１０の前進に伴い、背ボトム３は、図１（ｂ）に示すように起立状態となる。なお、正回転時には、クラッチ４４がフリー状態となるため、シャフト２６のみが正回転し、ブレーキユニット４５によるブレーキ作用は生じない。
【００５８】
また、シャフト２６の正回転は、小ギヤ４６から回転検出用のポテンショセンサに伝達される。ポテンショセンサは、シャフト２６の回転角度に応じた電圧値を出力し、当該ベッド２の動作を制御するコントローラ（図示せず）に送信される。コントローラは、所定の上限位置に対応するポテンショ電圧を検出すると、モータ３４を自動的に停止させる。
【００５９】
モータ３４が停止すると、背ボトム３の荷重（使用者の体重等）がピストンチューブ１０に作用し、スクリューナット２９にもそれを後退させる方向の力が加わる。この後退方向の力は、シャフト２６を逆回転させる力であり、シャフト２６は、背ボトム３の荷重によって逆回転される。一方、シャフト２６が逆回転すると、クラッチ４４がロック状態となり、ブレーキユニット４５にブレーキ作用が生じる。すなわち、ブレーキプレート６３に対し、ブレーキワッシャ６４ａ,６４ｂが荷重を受けたまま回転し、圧接部７１の摩擦力によって制動力が生じる。これにより、シャフト２６の逆回転が阻止され、背ボトム３は、荷重を受けた状態にて静止・保持される。
【００６０】
ここで、リニアアクチュエータ１では、図４,５に示すように、ベアリング２８をナット７３とブレーキワッシャ６４ａの間に配置している。また、ベアリングアダプタ２７を使用することにより、ベアリング２８には、シャフト２６のスラスト荷重をも受け得るような大きめのサイズの深溝玉軸受が使用されている。このため、本発明のリニアアクチュエータ１においては、シャフト２６に加わる軸方向の力をベアリング２８の内輪２８ａにて受けることができる。つまり、リニアアクチュエータ１では、シャフト２６に加わる軸方向の力は、シャフト２６の段部２６ｂから、カップリング４２、ブレーキワッシャ６４ｂ、ブレーキプレート６３、ブレーキワッシャ６４ａ、そして、ベアリング２８の内輪２８ａへと伝達される。このため、従来のアクチュエータで使用されていた荷重受け用のベースプレートを廃することができ、このベースプレートの厚みの分だけ、装置全体の長さを短縮することが可能となる。
【００６１】
また、構造上、シャフト２６と共に回転するのはベアリング２８の内輪２８ａであり、外輪２８ｂは回転しない。このため、フレーム１５,１６とベアリング外輪２８ｂが摺動することによる異音の発生も防止できる。従来のアクチュエータでは、ベアリング外輪の回転に伴う異音発生を防止するため、ベアリング外輪と本体ハウジングの間にグリスを塗布していた。しかしながら、本案のアクチュエータでは、ベアリング２８の外輪２８ｂが回転しないため、ベアリング外輪２８ｂと本体ハウジング５の間にグリスを塗布する必要がなく、異音発生も抑えられる。
【００６２】
一方、操作者が背ボトム３を倒伏させるべく操作ボタンを押すと、モータ３４が逆回転する。モータ３４の回転は前述同様に伝わり、シャフト２６は逆回転する。シャフト２６が逆回転すると、スクリューナット２９が後退し、ピストンチューブ１０が引き込まれて行く。そして、ピストンチューブ１０の後退に伴い、背ボトム３は、図１（ａ）に示すように倒伏状態となる。シャフト２６の逆回転もまた、小ギヤ４６から回転検出用のポテンショセンサに伝達され、ピストンチューブ１０の位置を検出する。そして、コントローラが、所定の下限位置に対応するポテンショ電圧、又は、所定の上限位置に対応するポテンショ電圧を検出すると、モータ３４を自動的に停止させる。
【００６３】
このような逆回転動作の際は、クラッチ４４がロック状態となり、シャフト２６の回転はクラッチケース４３側に伝達される。前述のように、このときブレーキユニット４５では、圧接部７１に滑りが生じ、その摩擦力によって制動力が発生する。但し、この制動力は、モータ３４によるシャフト２６の駆動力よりも小さく設定されている。このため、シャフト２６は、ブレーキユニット４５による制動力を受けつつ逆回転する。そして、ピストンチューブ１０の縮小と共に、背ボトム３が倒されて行く。この際、シャフト２６には前述の制動力が働くため、使用者の体重等によって倒伏動作が増速してしまうのを防止でき、操作の安全性も確保される。
【００６４】
このように、リニアアクチュエータ１は、各部材間の距離（アクチュエータの構造部の長さ）を短くする構造となっており、ピストンストロークを短くすることなく、アクチュエータ全体の長さを短くすることが可能となる。従って、前述同様、装置の小型化を図りつつ、ピストンストロークを確保することが可能となる。また、各機能部品自体は小さくなっていないことから、部品強度も低下せず、アクチュエータの推力の低下もない。このため、装置の小型化を図りつつ、従来のアクチュエータと同様の機能を確保できる。さらに、装置の小型化に伴い、ベッドへの取り付けレイアウトの自由度も向上する。
【００６５】
本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施形態では、モータ３４によって回転駆動される回転軸としてアーマチュアシャフト３５のみを用いた例を示したが、アーマチュアシャフトとは別に回転軸を設けても良い。すなわち、例えば、アーマチュアシャフトによってギヤ駆動される回転軸を別途設け、この回転軸にウォームを形成した構成のリニアアクチュエータにも本発明は適用可能である。
【００６６】
一方、前述の実施形態では、本発明のリニアアクチュエータを医療・介護用ベッドの動作部に使用した例を示したが、その適用対象はベッドには限定されず、他の医療用機器や自動車、家電製品等、作動部位を有する各種機械・装置に広く適用可能である。また、ベッド２は、リニアアクチュエータ１のピストンチューブ１０の伸長によって背ボトム３が起立するような、いわゆる押し勝手の構成には限られず、ピストンチューブ１０の短縮によって背ボトム３が起立するようないわゆる引き勝手の構成のものでも良い。さらに、前述の実施形態では、リニアアクチュエータ１を背ボトム３の駆動に使用した場合について説明したが、リニアアクチュエータ１を膝ボトムの駆動に使用することも可能である。また、リニアアクチュエータ１を、ベッドボトムの高さを調整するために使用することも可能である。さらに、リニアアクチュエータ１における動力伝達機構２１の構成も前述のものには限定されない。
【符号の説明】
【００６７】
１    リニアアクチュエータ
２    医療・介護用ベッド
３    背ボトム
４    フレーム
５    本体ハウジング
６    モータユニット
７    ピストンユニット
８    クレビス
８ａ    フランジ部
９    アクチュエータ支持軸
１０    ピストンチューブ
１０ａ  貫通孔
１１    リンク
１２    リンク接続軸
１３    軸孔
１４    軸孔
１５    モータ側フレーム（第１フレーム）
１５ａ  分割面
１６    カバー側フレーム（第２フレーム）
１７    クレビス取付部
１８    ねじ
１９    ピストンユニット収容部
２０    機構収容部
２１    動力伝達機構
２２    補強パイプ
２３    支持パイプ
２４    プラグ
２５    キャップ
２６    シャフト
２６ａ  雄ねじ部
２６ｂ  段部
２７    ベアリングアダプタ
２８    ベアリング
２８ａ  内輪
２８ｂ  外輪
２９    スクリューナット
２９ａ  フランジ部
２９ｂ  ボス部
３０    スクリューナットアダプタ
３１    リング部
３２    爪部
３２ａ  突起
３２ｂ  外周面
３３    雌ねじ部
３４    モータ
３５    アーマチュアシャフト（回転軸）
３６    ウォーム
３７    フレームリング
３８    嵌合溝
４１    ウォームホイール
４１ａ  歯部
４２    カップリング
４３    クラッチケース
４４    ワンウエイクラッチ
４５    ブレーキユニット
４６    小ギヤ
４７    カップリング嵌合部
４８    嵌合凹部
４９    嵌合凸部
５１    ボス部
５２    シャフト孔
５３    セレーション
５４    セレーション
５５    内筒部
５６    リング部
５７    突起部
６１    ブレーキプレートホルダ
６２    ボス部
６３    ブレーキプレート
６４ａ,６４ｂ    ブレーキワッシャ
６５ａ,６５ｂ    軸孔
６６    セレーション
６７    フランジ部
６８    凸部
６９    ホルダ凹部
７０    プレート凸部
７１    圧接部
７２    ワッシャ
７３    ナット
７４    係止部
８１    凸部
８２    凹部
８３    突条部
８５    軸受（第１軸受）
８６    軸受（第２軸受）
８７    軸受取付部（第１軸受取付部）
８７ａ  底部
８８    軸受取付部（第２軸受取付部）
８９    ベアリングストッパ
８９ａ  凹溝部
９０    ポテンショユニット
９１    スリット（ストッパ取付部）
９２    ヨーク
９３    軸受
９４    ブラシホルダ
９５    モータ取付部
９５ａ  モータ取付面
９６    アーマチュア
９７    ウォーム開口部
１０１  リニアアクチュエータ
１０２  ピストン
１０３ａ,１０３ｂ    フレーム
１０４  モータ
１０５  アーマチュアシャフト
１０６  軸受
１０７  軸受
１０８  ウォーム
１０９  シャフト
１１１  スラストプレート
１１２  スチールボール
１１３  ワッシャ
１１４  スプリングワッシャ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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