(57)【要約】【課題】助手席側ワイパブレード、及び運転手席側ワイパブレードのうちいずれか一方に対して設けられるモータに加わる負担を軽減する。【解決手段】Ｄｒ（第１ワイパブレード）、Ａｓ（第２ワイパブレード）を往復払拭動作させるモータ駆動制御を行うワイパ装置であって、ワイパ制御装置は、払拭領域の下反転位置から上反転位置に至るまでは、ＤｒがＡｓに先行して払拭領域を払拭し、払拭領域の上反転位置から下反転位置に至るまでは、ＤｒがＡｓに先行して払拭領域を払拭する第１のモータ駆動制御と、払拭領域の下反転位置から上反転位置に至るまでは、ＡｓがＤｒに先行して払拭領域を払拭し、払拭領域の上反転位置から下反転位置に至るまでは、ＡｓがＤｒに先行して払拭領域を払拭する第２のモータ駆動制御と、を実行する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、第２モータによって駆動される第２ワイパブレードと、前記第１モータ、及び前記第２モータの駆動を制御するワイパ制御装置とを有し、前記ワイパ制御装置が予め設定された先行関係により、フロントガラス上に設定された上反転位置と下反転位置との間で前記第１ワイパブレード、及び前記第２ワイパブレードを往復払拭動作させるモータ駆動制御を行うワイパ装置であって、
前記ワイパ制御装置は、
払拭領域の下反転位置から上反転位置に至るまでは、前記第１ワイパブレードが前記第２ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭し、払拭領域の上反転位置から下反転位置に至るまでは、前記第１ワイパブレードが前記第２ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭する第１のモータ駆動制御と、
払拭領域の下反転位置から上反転位置に至るまでは、前記第２ワイパブレードが前記第１ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭し、払拭領域の上反転位置から下反転位置に至るまでは、前記第２ワイパブレードが前記第１ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭する第２のモータ駆動制御と、を実行することを特徴とするワイパ装置。
【請求項２】
前記ワイパ制御装置は、前記第１のモータ駆動制御と、前記第２のモータ駆動制御と、を交互に実行することを特徴とする請求項１に記載のワイパ装置。
【請求項３】
前記第１ワイパブレード、又は前記第２ワイパブレードの少なくとも一方が払拭動作を行っていないロック状態を検出するロック検出回路を有し、
前記ワイパ制御装置は、前記ロック検出回路がロック状態を予め設定された第１の回数だけ検出する期間において、
払拭領域の下反転位置から上反転位置に至るまでは、前記第１ワイパブレードが前記第２ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭し、払拭領域の上反転位置から下反転位置に至るまでは、前記第２ワイパブレードが前記第１ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭する第３のモータ駆動制御を繰り返し実行し、
その後、前記第１のモータ駆動制御へ移行し、
さらに、前記ロック検出回路がロック状態を予め設定された第２の回数だけ検出する期間において、
払拭領域の下反転位置から上反転位置に至るまでは、前記第２ワイパブレードが前記第１ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭し、払拭領域の上反転位置から下反転位置に至るまでは、前記第１ワイパブレードが前記第２ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭する第４のモータ駆動制御を繰り返し実行し、
その後、前記第２のモータ駆動制御へ移行することを特徴とする請求項１に記載のワイパ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両フロントガラスを払拭するワイパ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車用ワイパ装置では、フロントガラス面上におけるワイパブレードの現在位置を検出し、この検出データに基づいて、ワイパブレードを下反転位置と上反転位置との間において往復払拭動作させるワイパ装置が用いられている。例えば、特許文献１、及び特許文献２には、運転席側と助手席側のワイパブレードが各々独立したモータによって駆動され、現在の各ワイパブレードの位置に基づいて各モータをフィードバック制御するワイパ装置が記載されている。
【０００３】
このようなワイパ装置においては、ワイパ払拭周期の精度を向上するため、反転位置からの経過時間を用いてモータを制御する方式が知られている。そこでは、例えば、下反転位置からの経過時間とワイパブレードの位置（角度）とが予め関係付けられており、現在のワイパブレード位置をフィードバックしてモータの駆動制御が行われる。この場合、片道払拭動作の前半でワイパ動作に遅れが生じると、動作の後半では、この遅れを取り返すべくモータの出力が上げられる。これにより、動作後半にてこれまでの遅れが回復され、所定の払拭周期が維持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１２６１５２号公報
【特許文献２】特開２００８−３０６１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ワイパ装置では、降雪時などのように動作負荷が大きい場合や、バッテリ電圧が低下している場合など、ワイパ動作速度が大きく低下し、片道払拭動作の前半で通常時に比較して、より大きな動作遅れが発生する場合がある。このような遅れが生じると、前述のような制御形態を採るワイパ装置では、動作後半でこれを取り返すべく、降雪時において動作負荷が大きくなり、通常時に比較してモータの出力が大幅に上げられる。
【０００６】
特許文献１、及び特許文献２のワイパ装置では、払拭領域の下反転位置から上反転位置に至るまでの往路払拭動作では、運転席側ワイパブレードが助手席側ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭し、助手席側ワイパブレードが運転手席側ワイパブレードに追従して払拭領域を払拭する。一方、払拭領域の上反転位置から下反転位置に至るまでの復路払拭動作では、助手席側ワイパブレードが運転手席側ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭し、運転手席ワイパブレードが助手席側ワイパブレードに追従して払拭領域を払拭する。
【０００７】
降雪時などのように動作負荷が大きい場合などでは、片道払拭動作（往路払拭動作）の前半では、助手席側ワイパブレードが雪溜りを圧縮し、かつ、雪溜りに入った状態から雪を押し上げるようにスタートすることになり、運転手席側ワイパブレードに比べて遅れが生じやすい。そのため、助手席側ワイパブレードに対して設けられるモータの出力が運転手席側ワイパブレードに対して設けられるモータに比べて、その出力が大幅に上げられるので、助手席側ワイパブレードに対して設けられるモータの方が、動作負荷がかかりやすく、劣化しやすい傾向にある。
【０００８】
また、払拭動作において、助手席側ワイパブレードが、運転席側ワイパブレードに遅れて下反転位置をスタートし、この下反転位置に戻る。そのため、降雪時などではない、通常動作においても、助手席側ワイパブレードに対して設けられるモータの方が、運転手席側ワイパブレードに対して設けられるモータに比べて、その回転速度を上げる必要があり、降雪時と同じく劣化しやすい傾向にある。
本発明の目的は、助手席側ワイパブレードに対して設けられるモータに加わる負担を軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のワイパ装置は、第１モータによって駆動される第１ワイパブレードと、第２モータによって駆動される第２ワイパブレードと、前記第１モータ、及び前記第２モータの駆動を制御するワイパ制御装置とを有し、前記ワイパ制御装置が予め設定された先行関係により、フロントガラス上に設定された上反転位置と下反転位置との間で前記第１ワイパブレード、及び前記第２ワイパブレードを往復払拭動作させるモータ駆動制御を行うワイパ装置であって、前記ワイパ制御装置は、払拭領域の下反転位置から上反転位置に至るまでは、前記第１ワイパブレードが前記第２ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭し、払拭領域の上反転位置から下反転位置に至るまでは、前記第１ワイパブレードが前記第２ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭する第１のモータ駆動制御と、払拭領域の下反転位置から上反転位置に至るまでは、前記第２ワイパブレードが前記第１ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭し、払拭領域の上反転位置から下反転位置に至るまでは、前記第２ワイパブレードが前記第１ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭する第２のモータ駆動制御と、を実行することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のワイパ装置において、前記ワイパ制御装置は、前記第１のモータ駆動制御と、前記第２のモータ駆動制御と、を交互に実行することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明のワイパ装置において、前記第１ワイパブレード、又は前記第２ワイパブレードの少なくとも一方が払拭動作を行っていないロック状態を検出するロック検出回路を有し、前記ワイパ制御装置は、前記ロック検出回路がロック状態を予め設定された第１の回数だけ検出する期間において、払拭領域の下反転位置から上反転位置に至るまでは、前記第１ワイパブレードが前記第２ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭し、払拭領域の上反転位置から下反転位置に至るまでは、前記第２ワイパブレードが前記第１ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭する第３のモータ駆動制御を繰り返し実行し、その後、前記第１のモータ駆動制御へ移行し、さらに、前記ロック検出回路がロック状態を予め設定された第２の回数だけ検出する期間において、払拭領域の下反転位置から上反転位置に至るまでは、前記第２ワイパブレードが前記第１ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭し、払拭領域の上反転位置から下反転位置に至るまでは、前記第１ワイパブレードが前記第２ワイパブレードに先行して払拭領域を払拭する第４のモータ駆動制御を繰り返し実行し、その後、前記第２のモータ駆動制御へ移行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のワイパ装置によれば、ワイパ制御装置が、第１のモータ駆動制御と第２のモータ駆動制御とにより、第１ワイパブレード、及び第２ワイパブレードの往復払拭動作の制御を行う。そのため、ワイパブレードの払拭動作において、一方のワイパブレード（助手席側ワイパブレード）が他方のワイパブレード（運転手席側ワイパブレード）に対して下反転位置において常時下に位置する状態を回避することができる。これにより、一方のワイパブレードに対して設けられるモータに加わる負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施例であるワイパ装置１の全体構成を示す説明図である。
【図２】図１に示すワイパ装置１のワイパブレードを駆動する制御手順を示すフローチャート図である。
【図３】図１に示すワイパ装置１の第１の実施形態での制御手順を示すフローチャート図である。
【図４】図１に示すワイパ装置１のワイパブレードのロックを検出する制御手順を示すフローチャート図である。
【図５】図１に示すワイパ装置１の第２の実施形態での制御手順を示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例であるワイパ装置１の全体構成を示す説明図である。図１に示すように、ワイパ装置１は、フロントガラス３に取り付けられたワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂ、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂを揺動運動させるワイパ制御装置１０から構成される。なお、図１において、符号における「ａ」、「ｂ」は、それぞれ運転席側と助手席側に関連する部材や部分であることを示す。
【００１５】
ワイパ制御装置１０は、車体に揺動自在に設けられた運転席側のワイパアーム１ａと助手席側のワイパアーム１ｂとを有する。ワイパアーム１ａ、ワイパアーム１ｂには、それぞれ運転席側のワイパブレード２ａと助手席側のワイパブレード２ｂとが取り付けられる。車体には、２つのワイパ軸４ａ、及びワイパ軸４ｂが設けられる。ワイパアーム１ａ、及びワイパアーム１ｂは、その基端部でワイパ軸４ａ、及びワイパ軸４ｂにそれぞれ取り付けられる。
ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂは、それぞれワイパアーム１ａ、ワイパアーム１ｂ内に内装された図示しないばね部材等によりフロントガラス３に弾圧的に接触する。
【００１６】
ワイパアーム１ａ、ワイパアーム１ｂ各々を揺動運動させるため、ワイパ制御装置１０には、２つ電動モータ（モータ７ａ、及びモータ７ｂ）が設けられる。モータ７ａ（第１モータ）、及びモータ７ｂ（第２モータ）は、それぞれモータ本体８と減速機構９とによって構成される。
また、ワイパ制御装置１０は、ワイパ制御部１０ａ、ワイパ制御部１０ｂから構成される。このうち、ワイパ制御部１０ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１ａ、通信回路２２ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３ａ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４ａ、角度検出回路３１ａ、出力回路３２ａ、及びロック検出タイマ３３ａから構成される。また、ワイパ制御部１０ｂは、ＣＰＵ２１ｂ、通信回路２２ａ、ＲＯＭ２３ｂ、ＲＡＭ２４ｂ、角度検出回路３１ｂ、出力回路３２ｂ、及びロック検出タイマ３３ｂから構成される。
モータ７ａ、及びモータ７ｂは、それぞれワイパ制御装置１０におけるワイパ制御部１０ａ、ワイパ制御部１０ｂによって駆動制御される。
【００１７】
モータ７ａを駆動制御するワイパ制御部１０ａは、車両側のコントローラであるＥＣＵ（図１において不図示）と、例えば車載ＬＡＮを介して接続される。ワイパ制御部１０ａには、ＥＣＵからワイパスイッチのＯＮ／ＯＦＦや、Ｌｏ,Ｈｉ,ＩＮＴ（間欠作動）などのスイッチ情報やエンジン起動情報などが車載ＬＡＮを介して入力される。
【００１８】
ワイパ制御部１０ａ、ワイパ制御部１０ｂ同士の間は、それぞれの通信回路２２ａ、通信回路２２ｂにより接続される。
【００１９】
ワイパ制御装置１０では、制御上の基準となる絶対位置からの経過時間に基づいてモータ７ａ、及びモータ７ｂがフィードバック制御され、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂの位置がコントロールされる。
ここでは、絶対位置として下反転位置が使用され、下反転位置からの経過時間ｔに対応して、その時点におけるモータ７ａ、モータ７ｂの目標回転数ＴＲが予め作動マップによって設定される。この作動マップは、ＲＯＭ２３ａ、ＲＯＭ２３ｂにそれぞれ格納されている。
ワイパ制御部１０ａ、ワイパ制御部１０ｂは、それぞれＣＰＵ２１ａ、ＣＰＵ２１ｂにおいて、下反転位置からの経過時間ｔを計時するとともに、モータ７ａ、モータ７ｂの現在の回転数を把握し、それと当該経過時間における目標回転数ＴＲとを比較する。そして、ＣＰＵ２１ａ、ＣＰＵ２１ｂは、目標回転数ＴＲと現在の回転数との差に応じて、適宜、モータ７ａ、モータ７ｂを出力回路３２ａ、出力回路３２ｂを介して制御し、ワイパブレード２ａ、ワイパブレード２ｂの動作をコントロールする。
【００２０】
このようなモータへのフィードバック制御を行うため、モータ７ａ、及びモータ７ｂとＣＰＵ２１ａ、ＣＰＵ２１ｂとの間には、ワイパブレードの位置検出用の角度検出回路３１ａ、及び角度検出回路３１ｂとが設けられる。すなわち、角度検出回路３１ａ、及び角度検出回路３１ｂ各々は、モータ回転角度に比例し、ワイパブレード２ａ、またはワイパブレード２ｂの移動量を示す相対位置信号を出力するセンサを有する。また、角度検出回路３１ａ、及び角度検出回路３１ｂ各々は、特定のワイパブレードの位置を示す絶対位置信号を出力するセンサを有する。ここで、相対位置信号とは、モータの回転に伴って発生するパルス信号（モータパルス）であり、モータの回転角度に比例したパルス数が出力される。一方、絶対位置信号は、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂが制御基準位置（ここでは下反転位置）に来たときに発せられる単発信号である。
【００２１】
ここで、モータ７ａ、及びモータ７ｂ各々の回転数とワイパ軸４ａ、ワイパ軸４ｂの回転数とは、減速機構９の減速比に基づく一定関係にあることから、パルス数によってワイパ軸４ａ、及びワイパ軸４ｂの回転角度を算出することができる。また、ワイパ軸４ａ、ワイパ軸４ｂの回転角度各々と、ワイパブレード２ａ、ワイパブレード２ｂの移動角度とは、一定の相関関係を有している。従って、相対位置信号のパルス数を積算することにより、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂの移動角度を知ることができる。そこで、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂ各々は、下反転位置を示す絶対位置信号と相対位置信号のパルス数の積算結果との組み合わせによって、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂの現在位置を検出することができる。また、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂ各々は、相対位置信号（モータパルス）をカウントすることにより、現在のモータ回転数を検出する。
【００２２】
ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂ各々は、絶対位置信号が得られた時点からの経過時間ｔを内蔵するタイマにより計時する。また、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂ各々は、現在の経過時間におけるワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂの目標位置と、モータ７ａ、及びモータ７ｂの目標回転数ＴＲとを、ＲＯＭ２３ａ、及びＲＯＭ２３ｂから取得する。そして、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂ各々は、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂの現在位置と目標位置を比較し、ワイパブレードの現在の状況（目標位置に対する遅れや進み具合）を把握するとともに、モータ７ａ、及びモータ７ｂの回転数の状況（目標回転数ＴＲに対する高低）に基づいてモータ７ａ、及びモータ７ｂの回転数を算出し、算出した回転数によりその動作を制御する。
【００２３】
つまり、ワイパ制御装置１０では、経過時間ｔをパラメータとして、ワイパブレードの位置とモータ回転数の目標値がＲＯＭ内に作動マップとして予め設定されており、作動マップ内の目標値と現在値とを比較し、モータ７ａ、及びモータ７ｂをフィードバック制御する。この作動マップは、各ワイパブレードに対応してＲＯＭ内に設けられる。各作動マップでは、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂの先行関係が予め設定される。また、各作動マップでは、経過時間ｔと自身の現在位置とから目標回転数ＴＲが、相手方の位置に応じて決定される。例えば、経過時間ｔと自身の現在位置が同じでも、相手方の現在位置が自身に近い場合は目標回転数ＴＲが大きく、相手方の現在位置が自身より遠い場合は目標回転数ＴＲが小さくなるように設定される。
【００２４】
このような現在値の情報は、通信回路２２ａ、及び通信回路２２ｂを介してＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂの間で交換され、それぞれのＲＡＭ２４ａ、ＲＡＭ２４ｂに書き込まれる。ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂ各々は、ＲＡＭ２４ａ、ＲＡＭ２４ｂに書き込まれた双方のワイパブレードの位置関係に基づいて、モータ７ａ、及びモータ７ｂを同期制御する。
【００２５】
図２は、図１に示すワイパ装置１のワイパブレードを駆動する制御手順を示すフローチャート図である。
まず、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂは、それぞれ自身の側のワイパブレードの角度検出（ワイパブレードの位置検出）を行なう（ステップＳ１１）。具体的には、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂは、それぞれ、角度検出回路から入力される絶対位置信号と相対位置信号とに基づいてワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂの現在位置を算出する。また、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂ各々は、通信回路２２ａ、及び通信回路２２ｂを介して自身の現在位置を相手方に送信する。また、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂは、それぞれ、自身の現在位置、及び相手方の現在位置を、ＲＡＭ２４ａ、ＲＡＭ２４ｂに書き込む。
【００２６】
次に、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂは、作動マップに則ったワイパ速度の制御を行なう（ステップＳ１２）。
具体的には、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂは、自身及び相手側のワイパブレードの位置（現在位置）をＲＡＭ２４ａ、ＲＡＭ２４ｂから読み出す。また、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂは、それぞれ、絶対位置信号からの経過時間ｔと、ＲＡＭから読み出した両者の現在位置に対応するモータの目標回転数ＴＲを、ＲＯＭ２３ａ、及びＲＯＭ２３ｂから読み出す。すなわち、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂの移動速度の目標値が設定される。
【００２７】
次に、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂは、出力回路によるモータ駆動制御を行なう（ステップＳ１３）。具体的には、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂは、それぞれの出力回路を介してモータの回転数を目標回転数ＴＲに近づくように正転または反転制御する。このように、ワイパ制御部１０ａ、及びワイパ制御部１０ｂ（ワイパ制御装置）は、経過時間ｔ、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂのワイパブレードの現在位置から、作動マップに基づいてモータ７ａ、及びモータ７ｂを駆動制御し、ワイパブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりしないように、ワイパブレードを往復払拭動作させる。
【００２８】
これにより、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂが下反転位置と上反転位置との間、つまり図１中の一点鎖線で示す払拭範囲５を揺動運動し、フロントガラス３に付着した雨や雪などが払拭される。その際、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂは、経過時間ｔをパラメータとして駆動制御されるため、上下反転位置間における払拭周期のバラツキも抑えられる。なお、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂは、ワイパ休止時には、それぞれ、下反転位置よりも下側に位置する格納位置へ移動して格納部（図１において不図示）に格納される。
【００２９】
ところで、従来のワイパ制御装置では、払拭範囲５の下反転位置から上反転位置に至るまでの往路払拭動作では、ワイパブレード２ａがワイパブレード２ｂに先行して払拭領域を払拭し、ワイパブレード２ｂがワイパブレード２ａに追従して払拭領域を払拭する。一方、払拭領域の上反転位置から下反転位置に至るまでの復路払拭動作では、ワイパブレード２ｂがワイパブレード２ａに先行して払拭領域を払拭し、ワイパブレード２ａがワイパブレード２ｂに追従して払拭領域を払拭する。
【００３０】
つまり、従来のワイパ制御装置では、下反転位置において、ワイパブレード２ｂがワイパブレード２ａの下方に位置することになり、降雪時などのように動作負荷が大きい場合などでは、片道払拭動作（往路払拭動作）の前半では、ワイパブレード２ｂが雪溜りを圧縮し、かつ、雪溜りに入った状態から雪を押し上げるようにスタートすることになり、ワイパブレード２ａに比べて遅れが生じやすい。そのため、ワイパブレード２ｂに対して設けられるモータ７ｂの出力がワイパブレード２ａに対して設けられるモータ７ａに比べて、上述した作動マップによりその出力が大幅に上げられる。つまり、ワイパブレード２ｂに対して設けられるモータ７ｂの方が、動作負荷がかかりやすく、劣化しやすい傾向にある。
【００３１】
また、従来のワイパ制御装置では、払拭動作において、ワイパブレード２ｂが、ワイパブレード２ａに遅れて下反転位置をスタートし、この下反転位置に戻る。そのため、降雪時などではない、通常動作においても、ワイパブレード２ｂに対して設けられるモータ７ｂの方が、ワイパブレード２ａに対して設けられるモータ７ａに比べて、上述した作動マップによりその回転速度を上げる必要があり、降雪時と同じく劣化しやすい傾向にある。
【００３２】
そこで、本願では、ワイパブレード２ｂに対して設けられるモータ７ｂと、ワイパブレード２ａに対して設けられるモータ７ａのうち一方に加わる負担を軽減するため、払拭動作をワイパブレード２ｂがワイパブレード２ａの下方に位置する払拭動作と、ワイパブレード２ａがワイパブレード２ｂの下方に位置する払拭動作との間で切り替えることを特徴とする。
このため、ＲＯＭ２３ａ、及びＲＯＭ２３ｂ各々には、上述した作動マップが２マップ予め設定される。ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂ各々は、この２つの作動マップを、ワイパブレード２ｂがワイパブレード２ａの下方に位置する払拭動作させるモータ駆動制御と、ワイパブレード２ａがワイパブレード２ｂの下方に位置する払拭動作させるモータ駆動制御との間で切り替えて、モータ７ａ、及びモータ７ｂの駆動制御を行なう。
【００３３】
以下、第１の実施形態では、ワイパ制御装置１０を用いたワイパブレードの往復払拭動作させるモータ駆動制御において、第１のモータ駆動制御と第２のモータ駆動制御とを交互に行なう場合について説明する。なお、第２の実施形態では、図１におけるロック検出タイマ３３ａ、ロック検出タイマ３３ｂを使用するため、ロック検出の制御については、第１の実施形態の後に説明する。
【００３４】
［第１の実施形態］
図３は、図１に示すワイパ装置１の第１の実施形態での制御手順を示すフローチャート図である。
図３においては、第１のモータ駆動制御として、払拭範囲５の下反転位置において、ワイパブレード２ｂがワイパブレード２ａの下方に位置する状態からスタートし、両ワイパブレードが払拭範囲５の上反転位置に到達し、再び下反転位置に至った状態では、ワイパブレード２ａがワイパブレード２ｂの下方に位置する状態となる制御を示している。また、第２のモータ駆動制御として、払拭範囲５の下反転位置において、ワイパブレード２ａがワイパブレード２ｂの下方に位置する状態からスタートし、両ワイパブレードが払拭範囲５の上反転位置に到達し、再び下反転位置に至った状態では、ワイパブレード２ｂがワイパブレード２ａの下方に位置する状態となる制御を示している。
【００３５】
なお、第１のモータ駆動制御において、ＣＰＵ２１ａは、経過時間ｔ、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂのワイパブレードの現在位置から、作動マップ（作動マップＭａｐ１ａとする）に基づいてモータ７ａを制御し、ＣＰＵ２１ｂは、経過時間ｔ、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂのワイパブレードの現在位置から、作動マップ（作動マップＭａｐ１ｂとする）に基づいてモータ７ｂを駆動制御するものとする。一方、第２のモータ駆動制御において、ＣＰＵ２１ａは、経過時間ｔ、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂのワイパブレードの現在位置から、作動マップ（作動マップＭａｐ２ａとする）に基づいてモータ７ａを制御し、ＣＰＵ２１ｂは、経過時間ｔ、ワイパブレード２ａ、及びワイパブレード２ｂのワイパブレードの現在位置から、作動マップ（作動マップＭａｐ２ｂとする）に基づいてモータ７ｂを駆動制御するものとする。また、図３において、符号「Ｄｒ」は、運転手側ワイパブレード、すなわち、ワイパブレード２ａを示し、符号「Ａｓ」とは、助手席側ワイパブレード、すなわち、ワイパブレード２ｂを示す。
【００３６】
まず、ＣＰＵ２１ａは、出力回路３２ａを介してモータ７ａを駆動してワイパアーム１ａを揺動運動させる。Ｄｒは、往路作動をスタートする（ステップＳ５１）。Ｄｒは、フロントガラス３の往路（下反転位置から上反転位置への径路）上を移動し、フロントガラス３における水滴等を払拭する。
【００３７】
ＣＰＵ２１ｂは、Ａｓが作動しても、Ｄｒと干渉しない位置ＡにＤｒが到達しているか否かを判定する（ステップＳ５２）。この判定は、ＣＰＵ２１ｂが通信回路２２ｂ、及び通信回路２２ａを介して、Ｄｒの現在位置を受け取り、Ａｓ自身の位置とＤｒの現在位置とにより、ＲＯＭ２３ｂの作動マップＭａｐ１ｂを参照して行なわれる。すなわち、ＤｒがＡｓと干渉しない位置Ａに到達するまでは、モータ７ｂの目標回転数ＴＲは０になっており、ＣＰＵ２１ｂは、モータ７ｂを停止している（ステップＳ５２−Ｎｏ）。ＤｒがＡｓと干渉しない位置Ａに到達すると、モータ７ｂの駆動を開始するため、ステップＳ５３に進む（ステップＳ５２−Ｙｅｓ）。
【００３８】
続いて、ＣＰＵ２１ｂは、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂを駆動してワイパアーム１ｂを揺動運動させる。Ａｓは、往路作動をスタートする（ステップＳ５３）。Ａｓは、フロントガラス３の往路（下反転位置から上反転位置への径路）上を移動し、フロントガラス３における水滴等を払拭する。ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂは、それぞれの作動マップＭａｐ１ａ、及び作動マップＭａｐ１ｂにより、モータ７ａ、及びモータ７ｂを駆動しているので、ワイパブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりせずに、ワイパブレードはフロントガラス３上を移動する。
【００３９】
続いて、ＣＰＵ２１ａは、Ｄｒの現在位置からＤｒが上反転位置にいることを検出する（ステップＳ５４）。ＣＰＵ２１ａは、出力回路３２ａを介してモータ７ａの駆動を停止し、Ｄｒを上反転位置において停止させる。
なお、Ｄｒが上反転位置をオーバーランしないように、Ｄｒが上反転位置に到達する手前から、モータ７ａの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ａの作動マップＭａｐ１ａには目標回転数ＴＲが格納されている。
【００４０】
続いて、ＣＰＵ２１ａは、出力回路３２ａを介してモータ７ａを駆動してワイパアーム１ａを揺動運動させる。Ｄｒは、復路作動をスタートする（ステップＳ５５）。Ｄｒは、フロントガラス３の復路（上反転位置から下反転位置への径路）上を移動し、フロントガラス３における水滴等を払拭する。
なお、Ａｓは上反転位置に到達する手前であるので、Ａｓとの干渉がないように、ＣＰＵ２１ａは作動マップＭａｐ１ａにより、モータ７ａの回転速度を制御する。
【００４１】
ＣＰＵ２１ｂは、Ａｓの現在位置からＡｓが上反転位置にいることを検出する（ステップＳ５６）。ＣＰＵ２１ｂは、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂの駆動を停止し、Ａｓを上反転位置において停止させる。
なお、Ａｓが上反転位置をオーバーランしないように、Ａｓが上反転位置に到達する手前から、モータ７ｂの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ｂの作動マップＭａｐ１ｂには目標回転数ＴＲが格納されている。
【００４２】
続いて、ＣＰＵ２１ｂは、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂを駆動してワイパアーム１ｂを揺動運動させる。Ａｓは、復路作動をスタートする（ステップＳ５７）。Ａｓは、フロントガラス３の復路（上反転位置から下反転位置への径路）上を移動し、フロントガラス３における水滴等を払拭する。
なお、ＤｒはＡｓに先行して下反転位置に到達する手前であるので、Ｄｒとの干渉がないように、ＣＰＵ２１ｂは作動マップＭａｐ１ｂにより、モータ７ｂの回転速度を制御する。
【００４３】
ＣＰＵ２１ａは、Ｄｒの現在位置からＤｒが下反転位置にいることを検出する（ステップＳ５８）。ＣＰＵ２１ａは、出力回路３２ａを介してモータ７ａの駆動を停止し、Ｄｒを下反転位置において停止させる。
なお、Ｄｒが下反転位置をオーバーランしないように、Ｄｒが下反転位置に到達する手前から、モータ７ａの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ａの作動マップＭａｐ１ａには目標回転数ＴＲが格納されている。
【００４４】
続いて、ＣＰＵ２１ａは、作動マップを切り替える（ステップＳ５９）。具体的には、ＣＰＵ２１ａは、次のＤｒの復路作動では、ＲＯＭ２３ａから読み出す作動マップを、作動マップＭａｐ１ａから作動マップＭａｐ２ａに変更する。
【００４５】
ＣＰＵ２１ｂは、Ａｓの現在位置からＡｓが下反転位置にいることを検出する（ステップＳ６０）。ＣＰＵ２１ｂは、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂの駆動を停止し、Ａｓを下反転位置において停止させる。
なお、Ａｓが下反転位置をオーバーランして、Ｄｒに干渉しないように、Ａｓが下反転位置に到達する手前から、モータ７ｂの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ｂの作動マップＭａｐ１ｂには目標回転数ＴＲが格納されている。
【００４６】
続いて、ＣＰＵ２１ｂは、作動マップを切り替える（ステップＳ６１）。具体的には、ＣＰＵ２１ｂは、次のＡｓの復路作動では、ＲＯＭ２３ｂから読み出す作動マップを、作動マップＭａｐ１ｂから作動マップＭａｐ２ｂに変更する。
【００４７】
以上のステップＳ５１〜ステップＳ６１により、ワイパ制御装置１０は、払拭範囲５の下反転位置から上反転位置に至るまでは、Ｄｒ（第１ワイパブレード）がＡｓ（第２ワイパブレード）に先行して払拭範囲５（払拭領域）を払拭し、払拭範囲５の上反転位置から下反転位置に至るまでは、Ｄｒ（第１ワイパブレード）がＡｓ（第２ワイパブレード）に先行して払拭範囲５を払拭するモータ駆動制御を行う。このマップＭａｐ１ａ、及びマップＭａｐ１ｂを用いた第１のモータ駆動制御の終了後、下反転位置において、ＤｒがＡｓの下に位置する状態となっている。
【００４８】
続いて、ＣＰＵ２１ｂが、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂを駆動してワイパアーム１ｂを揺動運動させる。Ａｓは、往路作動をスタートする（ステップＳ６２）。Ａｓは、フロントガラス３の往路（下反転位置から上反転位置への径路）上を移動し、フロントガラス３における水滴等を払拭する。
【００４９】
ＣＰＵ２１ａは、Ｄｒが作動しても、Ａｓと干渉しない位置Ａ’にＡｓが到達しているか否かを判定する（ステップＳ６３）。この判定は、ＣＰＵ２１ａが通信回路２２ａ、及び通信回路２２ｂを介して、Ａｓの現在位置を受け取り、Ｄｒ自身の位置とＡｓの現在位置とにより、ＲＯＭ２３ａの作動マップＭａｐ２ａを参照して行なわれる。すなわち、ＡｓがＤｒと干渉しない位置Ａ’に到達するまでは、モータ７ａの目標回転数ＴＲは０になっており、ＣＰＵ２１ａは、モータ７ａを停止している（ステップＳ６２−Ｎｏ）。ＡｓがＤｒと干渉しない位置Ａ’に到達すると、モータ７ａの駆動を開始するため、ステップＳ６３に進む（ステップＳ６２−Ｙｅｓ）。
【００５０】
続いて、ＣＰＵ２１ａは、出力回路３２ａを介してモータ７ａを駆動してワイパアーム１ａを揺動運動させる。Ｄｒは、往路作動をスタートする（ステップＳ６４）。Ｄｒは、フロントガラス３の往路（下反転位置から上反転位置への径路）上を移動し、フロントガラス３における水滴等を払拭する。ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂは、それぞれの作動マップＭａｐ２ａ、及び作動マップＭａｐ２ｂにより、モータ７ａ、及びモータ７ｂを駆動しているので、ワイパブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりせずに、ワイパブレードはフロントガラス３上を移動する。
【００５１】
続いて、ＣＰＵ２１ｂは、Ａｓの現在位置からＡｓが上反転位置にいることを検出する（ステップＳ６５）。ＣＰＵ２１ｂは、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂの駆動を停止し、Ａｓを上反転位置において停止させる。
なお、Ａｓが上反転位置をオーバーランしないように、Ａｓが上反転位置に到達する手前から、モータ７ｂの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ｂの作動マップＭａｐ２ｂには目標回転数ＴＲが格納されている。
【００５２】
続いて、ＣＰＵ２１ｂは、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂを駆動してワイパアーム１ｂを揺動運動させる。Ａｓは、復路作動をスタートする（ステップＳ６６）。Ａｓは、フロントガラス３の復路（上反転位置から下反転位置への径路）上を移動し、フロントガラス３における水滴等を払拭する。
なお、Ｄｒは上反転位置に到達する手前であるので、Ｄｒとの干渉がないように、ＣＰＵ２１ｂは作動マップＭａｐ１ｂにより、モータ７ｂの回転速度を制御する。
【００５３】
ＣＰＵ２１ａは、Ｄｒの現在位置からＤｒが上反転位置にいることを検出する（ステップＳ６７）。ＣＰＵ２１ａは、出力回路３２ａを介してモータ７ａの駆動を停止し、Ｄｒを上反転位置において停止させる。
なお、Ｄｒが上反転位置をオーバーランしないように、Ｄｒが上反転位置に到達する手前から、モータ７ａの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ａの作動マップＭａｐ２ａには目標回転数ＴＲが格納されている。
【００５４】
続いて、ＣＰＵ２１ａは、出力回路３２ａを介してモータ７ａを駆動してワイパアーム１ａを揺動運動させる。Ｄｒは、復路作動をスタートする（ステップＳ６８）。Ｄｒは、フロントガラス３の復路（上反転位置から下反転位置への径路）上を移動し、フロントガラス３における水滴等を払拭する。
なお、ＡｓはＤｒに先行して下反転位置に到達する手前であるので、Ａｓとの干渉がないように、ＣＰＵ２１ａは作動マップＭａｐ２ａにより、モータ７ａの回転速度を制御する。
【００５５】
ＣＰＵ２１ｂは、Ａｓの現在位置からＡｓが下反転位置にいることを検出する（ステップＳ６９）。ＣＰＵ２１ｂは、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂの駆動を停止し、Ａｓを下反転位置において停止させる。
なお、Ａｓが下反転位置をオーバーランしないように、Ａｓが下反転位置に到達する手前から、モータ７ｂの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ｂの作動マップＭａｐ２ｂには目標回転数ＴＲが格納されている。
【００５６】
続いて、ＣＰＵ２１ｂは、作動マップを切り替える（ステップＳ７０）。具体的には、ＣＰＵ２１ｂは、次のＡｓの復路作動では、ＲＯＭ２３ｂから読み出す作動マップを、作動マップＭａｐ２ｂから作動マップＭａｐ１ｂに変更する。
【００５７】
ＣＰＵ２１ａは、Ｄｒの現在位置からＤｒが下反転位置にいることを検出する（ステップＳ７１）。ＣＰＵ２１ａは、出力回路３２ａを介してモータ７ａの駆動を停止し、Ｄｒを下反転位置において停止させる。
なお、Ｄｒが下反転位置をオーバーランして、Ａｓに干渉しないように、Ｄｒが下反転位置に到達する手前から、モータ７ａの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ａの作動マップＭａｐ２ａには目標回転数ＴＲが格納されている。
【００５８】
続いて、ＣＰＵ２１ａは、作動マップを切り替える（ステップＳ７２）。具体的には、ＣＰＵ２１ａは、次のＤｒの復路作動では、ＲＯＭ２３ａから読み出す作動マップを、作動マップＭａｐ２ａから作動マップＭａｐ１ａに変更する。
【００５９】
以上のステップＳ３２〜ステップＳ４２により、ワイパ制御装置１０は、払拭範囲５の下反転位置から上反転位置に至るまでは、Ａｓ（第２ワイパブレード）がＤｒ（第１ワイパブレード）に先行して払拭範囲５を払拭し、払拭範囲５の上反転位置から下反転位置に至るまでは、Ｄｒ（第１ワイパブレード）がＡｓ（第２ワイパブレード）に先行して払拭範囲５を払拭する第２のモータ駆動制御を行う。このマップＭａｐ２ａ、及びマップＭａｐ２ｂを用いた第２のモータ駆動制御の終了後、下反転位置において、ＡｓがＤｒの下に位置する状態となっている。
【００６０】
このように、本願では、ワイパ制御装置１０が、第１のモータ駆動制御と第２のモータ駆動制御とにより、Ｄｒ（第１ワイパブレード）、及びＡｓ（第２ワイパブレード）の往復払拭動作の制御を行う。そのため、ワイパブレードの払拭動作において、ＡｓがＤｒに対して下反転位置において常時下に位置する状態を回避することができる。これにより、従来のように、Ａｓ（第２ワイパブレード）に対して設けられるモータ７ｂにのみ負担が加わることを軽減することができる。
【００６１】
特に、ワイパ制御装置１０を用いたワイパブレードの往復払拭動作において、第１のモータ駆動制御と第２のモータ駆動制御とを交互に行なうことにより、ＡｓがＤｒに対して下反転位置において下に位置する状態と、ＤｒがＡｓに対して下反転位置において下に位置する状態とを同じ回数にすることができる。これにより、モータ７ａとモータ７ｂの負担を同じにすることができるため、モータ７ａとモータ７ｂとを同じ性能のモータとすることができる。つまり、従来であれば、負担の大きくなる方のモータ７ｂの寿命を考慮して、予め駆動能力の高い、かつ寿命の長い（性能の高い）、大型かつ高価なモータ７ｂを用いる必要があったが、モータ７ｂの性能はモータ７ａの性能と同じでよく、これにより、ワイパ装置のシステムとしての小型化、定コスト化を図ることができる。
【００６２】
次に、第１の所定期間経過するまでは第３のモータ駆動制御を繰り返し実行し、その後第１のモータ駆動制御へ移行し、さらに第２の所定期間経過するまで第４のモータ駆動制御を繰り返し実行し、その後第２のモータ駆動制御へ移行する制御を行なう場合（第２の実施形態）について説明する。なお、この第１の所定期間、及び第２の所定期間の経過判定には、図１におけるロック検出タイマ３３ａ、ロック検出タイマ３３ｂを使用するため、まず、ロック検出の制御について、図４を参照しつつ説明する。
【００６３】
ロック状態とは、図１に示すワイパブレード２ａ（以下、第１の実施形態と同じくＤｒとする）、及びワイパブレード２ｂ（同じくＡｓとする）のうちのいずれか一方のワイパブレードの位置に変化がない状態を言う。
ロック状態の検出は、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂ各々が、図１に示すロック検出タイマ３３ａ、ロック検出タイマ３３ｂを用いて行なう。以下、図４を参照しつつ、ロック検出の制御について説明する。
図４は、図１に示すワイパ装置１のワイパブレードのロックを検出する制御手順を示すフローチャート図である。
【００６４】
ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂ各々は、予め設定された時間内に、Ｄｒ，及びＡｓの現在位置に変化があるか否かを判定する（ステップＳ８１）。
Ｄｒ，及びＡｓのうち両方のワイパブレードに位置変化があると判定した場合、ステップＳ８２に進む（ステップＳ８１−Ｙｅｓ）。一方、Ｄｒ，及びＡｓのうちいずれか一方のワイパブレードに位置変化がないと判定した場合、ステップＳ８３に進む（ステップＳ８１−Ｎｏ）。
【００６５】
ステップＳ８２において、ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂ各々は、Ｄｒ，及びＡｓの現在位置に変化があるので、ワイパブレードは通常動作していると判定し、作動マップに従った通常動作を続行する。
【００６６】
一方、ステップＳ８３において、ワイパブレードに位置変化がなかったＣＰＵは、ロック検出タイマ（ロック検出タイマ３３ａ、またはロック検出タイマ３３ｂ）を起動させる（ステップＳ８３）。なお、ワイパブレードに位置変化があったＣＰＵは、作動マップに従った通常動作を続行する。
ロック検出タイマ３３ａ、及びロック検出タイマ３３ｂ各々には、予めタイマ規定値（所定期間）が設定されている。また、ＣＰＵは、自身のワイパブレードの現在位置に変化があった場合、ロック検出タイマを初期値にリセットする。
【００６７】
ワイパブレードに位置変化がなかったＣＰＵは、ロック検出タイマの計測時間がタイマ規定値に到達したか否かを判定する（ステップＳ８４）。タイマ規定値に到達していない場合、ステップＳ８２に進み（ステップＳ８４−Ｎｏ）、ＣＰＵは、ワイパブレードは通常動作していると判定し、作動マップに従った通常動作を続行する。なお、ＣＰＵは、ロック検出タイマを初期値にリセットする。一方、タイマ規定値に到達している場合、ステップＳ８５に進む（ステップＳ８４−Ｙｅｓ）。
【００６８】
ステップＳ８５において、ＣＰＵは、ワイパブレードはロック状態にあると判定し、モータの駆動を停止し、ワイパブレードを停止させる。また、ＣＰＵは、相手方のＣＰＵが作動マップに従った通常動作を続行している場合（相手方のワイパブレードがロック状態でない場合）、通信回路を介して相手方に通知し、相手方もワイパブレードを停止させる。なお、ロック状態を検出した場合、ユーザ（運転者）に通知する構成としてもよい。また、ユーザは、停止状態となったワイパブレードがロック状態を継続しないように、ワイパブレードを正しい位置、例えば最下点位置において、ＤｒとＡｓの上下関係が正しい位置関係にあるように再設定し直すものとする。また、ロック検出が判定された場合、マスタ側（Ｄｒ側）のＣＰＵに内蔵された、例えば不揮発性メモリには、ロック検出回数が０から順にカウントアップされていくものとする。なお、Ａｓ側でのロックが検出された場合、この検出結果は通信回路を介してＤｒ側のＣＰＵ２１ａに通知され、上記不揮発性メモリのロック検出回数はカウントアップされるものとする。
【００６９】
［第２の実施形態］
第２の実施形態では、第１の所定期間経過するまでは第３のモータ駆動制御を繰り返し実行し、その後第１のモータ駆動制御へ移行し、さらに第２の所定期間経過するまで第４のモータ駆動制御を繰り返し実行し、その後第２のモータ駆動制御へ移行する制御を行なう場合について説明する。なお、第１の所定期間、第２の所定期間とは、上述したロック検出回数が、それぞれ例えば５０万回になる期間をいう。
また、第２の実施形態の説明では、図３、及び図４を用いて説明した処理については、適宜説明を省略する。
図５は、図１に示すワイパ装置１の第２の実施形態での制御手順を示すフローチャート図である。
【００７０】
図５に示すフローチャートでは、ロック検出回数が５０万回になるまでは、ステップＳ９１〜ステップＳ１０１により、払拭範囲５の下反転位置から上反転位置に至るまでは、Ｄｒ（第１ワイパブレード）がＡｓ（第２ワイパブレード）に先行して払拭範囲５（払拭領域）を払拭し、払拭範囲５の上反転位置から下反転位置に至るまでは、Ａｓ（第２ワイパブレード）がＤｒ（第１ワイパブレード）に先行して払拭範囲５を払拭する第３のモータ駆動制御を行う。ここでのモータ駆動制御では、マップＭａｐ３ａ、及びマップＭａｐ３ｂを用いて行い、下反転位置においては、従来と同様にＡｓがＤｒの下に位置する状態となっている。
【００７１】
また、ロック検出回数が５０万回目になると、ステップＳ９１〜ステップＳ９５、及びステップＳ１０２〜ステップＳ１０８により、払拭範囲５の下反転位置から上反転位置に至るまでは、Ｄｒ（第１ワイパブレード）がＡｓ（第２ワイパブレード）に先行して払拭範囲５（払拭領域）を払拭し、払拭範囲５の上反転位置から下反転位置に至るまでは、Ｄｒ（第１ワイパブレード）がＡｓ（第２ワイパブレード）に先行して払拭範囲５を払拭する、上記第１のモータ駆動制御を行う。ここでのモータ駆動制御では、下反転位置においては、第１のモータ駆動制御と同様にＤｒがＡｓの下に位置する状態となっている。
【００７２】
また、ロック検出回数が次の５０万回になるまでは、ステップＳ１０９〜ステップＳ１１９により、払拭範囲５の下反転位置から上反転位置に至るまでは、Ａｓ（第２ワイパブレード）がＤｒ（第１ワイパブレード）に先行して払拭範囲５（払拭領域）を払拭し、払拭範囲５の上反転位置から下反転位置に至るまでは、Ｄｒ（第１ワイパブレード）がＡｓ（第２ワイパブレード）に先行して払拭範囲５を払拭する第３のモータ駆動制御を行う。ここでのモータ駆動制御では、マップＭａｐ４ａ、及びマップＭａｐ４ｂを用いて行い、下反転位置においては、ＤｒがＡｓの下に位置する状態となっている。
【００７３】
また、ロック検出回数が次の５０万回目になると、ステップＳ１０９〜ステップＳ１１３、及びステップＳ１２０〜ステップＳ１２６により、払拭範囲５の下反転位置から上反転位置に至るまでは、Ａｓ（第２ワイパブレード）がＤｒ（第１ワイパブレード）に先行して払拭範囲５（払拭領域）を払拭し、払拭範囲５の上反転位置から下反転位置に至るまでは、Ａｓ（第２ワイパブレード）がＤｒ（第１ワイパブレード）に先行して払拭範囲５を払拭する、上記第２のモータ駆動制御を行う。ここでのモータ駆動制御では、下反転位置においては、第２のモータ駆動制御と同様にＡｓがＤｒの下に位置する状態となっている。
【００７４】
ステップＳ９１〜ステップＳ９４は、図３に示すステップＳ５１〜ステップＳ５４と同じであるので説明を省略する。ただし、スタート時において、上記不揮発性メモリにおけるロック検出回数は０であるものとする。
ステップＳ９５では、ロック検出回数が５０万回になったか否かが判定される。ロック検出回数が５０万回になった場合、ステップＳ１０２に進む（ステップＳ９５−Ｙｅｓ）。一方、ロック検出回数が５０万回に満たない場合、ステップＳ９６に進む（ステップＳ９５−Ｎｏ）。
【００７５】
ステップＳ９５において、ロック検出回数が５０万回に満たない場合、ＣＰＵ２１ｂは、Ａｓの現在位置からＡｓが上反転位置にいることを検出する（ステップＳ９６）。ＣＰＵ２１ｂは、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂの駆動を停止し、Ａｓを上反転位置において停止させる。
なお、Ａｓが上反転位置をオーバーランしないように、Ａｓが上反転位置に到達する手前から、モータ７ｂの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ｂの作動マップＭａｐ１ｂには目標回転数ＴＲが格納されている。
【００７６】
続いて、ＣＰＵ２１ｂが、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂを駆動してワイパアーム１ｂを揺動運動させる。Ａｓは、復路作動をスタートする（ステップＳ９７）。Ａｓは、フロントガラス３の復路（上反転位置から下反転位置への径路）上を移動し、フロントガラス３における水滴等を払拭する。
【００７７】
ＣＰＵ２１ａは、Ｄｒが作動しても、Ａｓと干渉しない位置ＢにＡｓが到達しているか否かを判定する（ステップＳ９８）。この判定は、ＣＰＵ２１ａが通信回路２２ａ、及び通信回路２２ｂを介して、Ａｓの現在位置を受け取り、Ｄｒ自身の位置とＡｓの現在位置とにより、ＲＯＭ２３ａの作動マップＭａｐ３ａを参照して行なわれる。すなわち、ＡｓがＤｒと干渉しない位置Ｂに到達するまでは、モータ７ａの目標回転数ＴＲは０になっており、ＣＰＵ２１ａは、モータ７ａを停止している（ステップＳ９８−Ｎｏ）。ＡｓがＤｒと干渉しない位置Ｂに到達すると、モータ７ａの駆動を開始するため、ステップＳ９９に進む（ステップＳ９８−Ｙｅｓ）。
【００７８】
続いて、ＣＰＵ２１ａは、出力回路３２ａを介してモータ７ａを駆動してワイパアーム１ａを揺動運動させる。Ｄｒは、復路作動をスタートする（ステップＳ９９）。Ｄｒは、フロントガラス３の復路（上反転位置から下反転位置への径路）上を移動し、フロントガラス３における水滴等を払拭する。ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂは、それぞれの作動マップＭａｐ３ａ、及び作動マップＭａｐ３ｂにより、モータ７ａ、及びモータ７ｂを駆動しているので、ワイパブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりせずに、ワイパブレードはフロントガラス３上を移動する。
【００７９】
続いて、ＣＰＵ２１ｂは、Ａｓの現在位置からＡｓが下反転位置にいることを検出する。ＣＰＵ２１ｂは、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂの駆動を停止し、Ａｓを下反転位置において停止させる。なお、Ａｓが下反転位置をオーバーランしないように、Ａｓが下反転位置に到達する手前から、モータ７ｂの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ｂの作動マップＭａｐ３ｂには目標回転数ＴＲが格納されている。
ここで、ＣＰＵ２１ｂは、ロック検出タイマ３３ｂを用いて、Ａｓがロック状態にあるか否かを検出する（ステップＳ１００）。降雪により、Ａｓがロックされた状態にある場合、不揮発性メモリのロック検出回数が＋１カウントアップされる。一方、Ａｓがロックされた状態にない場合、不揮発性メモリのロック検出回数はカウントアップされない。
また、ロック状態が検出された場合、ユーザは、降雪を取り除き、下反転位置において、ＡｓがＤｒの下の位置するように設定する。
【００８０】
ＣＰＵ２１ａは、Ｄｒの現在位置からＤｒが下反転位置に到達したことを検出する（ステップＳ１０１）。ＣＰＵ２１ａは、出力回路３２ａを介してモータ７ａの駆動を停止し、Ｄｒを下反転位置において停止させる。なお、Ｄｒが下反転位置をオーバーランしないように、Ｄｒが下反転位置に到達する手前から、モータ７ａの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ａの作動マップＭａｐ３ａには目標回転数ＴＲが格納されている。
続いて、ステップＳ９１に進み、ＣＰＵ２１ａは、出力回路３２ａを介してモータ７ａを駆動してワイパアーム１ａを揺動運動させる。Ｄｒは、往路作動をスタートする（ステップＳ９１）。
【００８１】
ステップＳ９５において、ロック検出回数が５０万回に達した場合、ステップＳ１０２に進み、ＣＰＵ２１ａが、出力回路３２ａを介してモータ７ａを駆動してワイパアーム１ａを揺動運動させる。Ｄｒは、復路作動をスタートする（ステップＳ１０２）。
ステップＳ１０２〜ステップＳ１０８では、図３に示すステップＳ５５〜ステップＳ６１と同じ動作が実行される。
ただし、ステップＳ１０２への移行時に作動マップの切り替えが実行される。具体的には、作動マップは、作動マップＭａｐ３ａから、第１のモータ駆動制御に用いる作動マップＭａｐ１ａへの切り替えが実行される。また、ステップＳ１０４への移行時に作動マップの切り替えが実行される。具体的には、作動マップは、作動マップＭａｐ３ｂから、第１のモータ駆動制御に用いる作動マップＭａｐ１ｂへの切り替えが実行される。
【００８２】
また、ステップＳ１０６におけるＤｒマップ切り替えは、作動マップＭａｐ１ａから作動マップＭａｐ４ａへの切り替えであり、ステップＳ１０８におけるＡｓマップ切り替えは、作動マップＭａｐ１ｂから作動マップＭａｐ４ｂへの切り替えである。
これらの作動マップ切り替えは、ステップＳ９１〜ステップＳ９５、及びステップＳ１０２〜ステップＳ１０８の制御を第１のモータ駆動制御とし、その後第４のモータ駆動制御へ移行させるためである。
【００８３】
ステップＳ１０９〜ステップＳ１１２は、図３に示すステップＳ６２〜ステップＳ６５と同じであるので説明を省略する。ただし、ステップＳ１０９への移行時において、上記不揮発性メモリにおけるロック検出回数の初期値は５０万回であるものとする。
ステップＳ９５では、ロック検出回数がステップＳ１０９からＳ１１９の繰り返しにおけるロック検出回数が５０万回になったか否かが判定される。このロック検出回数が５０万回になった場合（不揮発性メモリのロック検出は１００万回になる）、ステップＳ１２０に進む（ステップＳ１１３−Ｙｅｓ）。一方、ロック検出回数が５０万回に満たない場合、ステップＳ１１４に進む（ステップＳ１１３−Ｎｏ）。
【００８４】
ステップＳ１１３において、ロック検出回数が５０万回に満たない場合、ＣＰＵ２１ａは、Ｄｒの現在位置からＤｒが上反転位置にいることを検出する（ステップＳ１１４）。ＣＰＵ２１ａは、出力回路３２ａを介してモータ７ａの駆動を停止し、Ｄｒを上反転位置において停止させる。
なお、Ｄｒが上反転位置をオーバーランしないように、Ｄｒが上反転位置に到達する手前から、モータ７ａの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ａの作動マップＭａｐ２ａには目標回転数ＴＲが格納されている。
【００８５】
続いて、ＣＰＵ２１ａが、出力回路３２ａを介してモータ７ａを駆動してワイパアーム１ａを揺動運動させる。Ｄｒは、復路作動をスタートする（ステップＳ１１５）。Ｄｒは、フロントガラス３の復路（上反転位置から下反転位置への径路）上を移動し、フロントガラス３における水滴等を払拭する。
【００８６】
ＣＰＵ２１ｂは、Ａｓが作動しても、Ｄｒと干渉しない位置Ｂ’’にＤｒが到達しているか否かを判定する（ステップＳ１１６）。この判定は、ＣＰＵ２１ｂが通信回路２２ｂ、及び通信回路２２ａを介して、Ｄｒの現在位置を受け取り、Ａｓ自身の位置とＤｒの現在位置とにより、ＲＯＭ２３ｂの作動マップＭａｐ４ｂを参照して行なわれる。すなわち、ＤｒがＡｓと干渉しない位置Ｂ’に到達するまでは、モータ７ｂの目標回転数ＴＲは０になっており、ＣＰＵ２１ｂは、モータ７ｂを停止している（ステップＳ１１６−Ｎｏ）。ＤｒがＡｓと干渉しない位置Ｂ’に到達すると、モータ７ｂの駆動を開始するため、ステップＳ１１７に進む（ステップＳ１１６−Ｙｅｓ）。
【００８７】
続いて、ＣＰＵ２１ｂは、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂを駆動してワイパアーム１ｂを揺動運動させる。Ａｓは、復路作動をスタートする（ステップＳ１１７）。Ａｓは、フロントガラス３の復路（上反転位置から下反転位置への径路）上を移動し、フロントガラス３における水滴等を払拭する。ＣＰＵ２１ａ、及びＣＰＵ２１ｂは、それぞれの作動マップＭａｐ４ａ、及び作動マップＭａｐ４ｂにより、モータ７ａ、及びモータ７ｂを駆動しているので、ワイパブレード同士が干渉したり、角度差が拡大したりせずに、ワイパブレードはフロントガラス３上を移動する。
【００８８】
続いて、ＣＰＵ２１ａは、Ｄｒの現在位置からＤｒが下反転位置にいることを検出する。ＣＰＵ２１ａは、出力回路３２ａを介してモータ７ａの駆動を停止し、Ｄｒを下反転位置において停止させる。なお、Ｄｒが下反転位置をオーバーランしないように、Ｄｒが下反転位置に到達する手前から、モータ７ａの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ａの作動マップＭａｐ４ａには目標回転数ＴＲが格納されている。
ここで、ＣＰＵ２１ａは、ロック検出タイマ３３ａを用いて、Ｄｒがロック状態にあるか否かを検出する（ステップＳ１１８）。降雪により、Ｄｒがロックされた状態にある場合、不揮発性メモリのロック検出回数が＋１カウントアップされる。一方、Ｄｒがロックされた状態にない場合、不揮発性メモリのロック検出回数はカウントアップされない。
また、ロック状態が検出された場合、ユーザは、降雪を取り除き、下反転位置において、ＤｒがＡｓの下の位置するように設定する。
【００８９】
ＣＰＵ２１ｂは、Ａｓの現在位置からＡｓが下反転位置に到達したことを検出する（ステップＳ１１９）。ＣＰＵ２１ｂは、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂの駆動を停止し、Ａｓを下反転位置において停止させる。なお、Ａｓが下反転位置をオーバーランしないように、Ａｓが下反転位置に到達する手前から、モータ７ｂの回転速度が徐々に遅い回転速度となるように、ＲＯＭ２３ｂの作動マップＭａｐ４ｂには目標回転数ＴＲが格納されている。
続いて、ステップＳ１０９に進み、ＣＰＵ２１ｂは、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂを駆動してワイパアーム１ｂを揺動運動させる。Ａｓは、往路作動をスタートする（ステップＳ１０９）。
【００９０】
ステップＳ１１３において、ロック検出回数が５０万回に達した場合（不揮発メモリのロック検出回数は１００万回）、ステップＳ１２０に進み、ＣＰＵ２１ｂが、出力回路３２ｂを介してモータ７ｂを駆動してワイパアーム１ｂを揺動運動させる。Ａｓは、復路作動をスタートする（ステップＳ１２０）。
ステップＳ１２０〜ステップＳ１２６では、図３に示すステップＳ６６〜ステップＳ７２と同じ動作が実行される。
ただし、ステップＳ１２０への移行時に作動マップの切り替えが実行される。具体的には、作動マップは、作動マップＭａｐ４ｂから、第２のモータ駆動制御に用いる作動マップＭａｐ２ｂへの切り替えが実行される。また、ステップＳ１２２への移行時に作動マップの切り替えが実行される。具体的には、作動マップは、作動マップＭａｐ４ａから、第２のモータ駆動制御に用いる作動マップＭａｐ２ａへの切り替えが実行される。
【００９１】
また、ステップＳ１２４におけるＡｓマップ切り替えは、作動マップＭａｐ２ｂから作動マップＭａｐ３ｂへの切り替えであり、ステップＳ１２６におけるＤｒマップ切り替えは、作動マップＭａｐ２ａから作動マップＭａｐ３ａへの切り替えである。
これらの作動マップ切り替えは、ステップＳ１０９〜ステップＳ１１３、及びステップＳ１２０〜ステップＳ１２６の制御を第２のモータ駆動制御とし、その後第３のモータ駆動制御、すなわちステップＳ９１の制御へ移行させるためである。
【００９２】
このように、本願では、ワイパ制御装置１０が、第１のモータ駆動制御と第２のモータ駆動制御とにより、Ｄｒ（第１ワイパブレード）、及びＡｓ（第２ワイパブレード）を往復払拭動作させるモータ駆動制御を行う。そのため、ワイパブレードの払拭動作において、ＡｓがＤｒに対して下反転位置において常時下に位置する状態を回避することができる。これにより、従来のように、Ａｓ（第２ワイパブレード）に対して設けられるモータ７ｂにのみ負担が加わることを軽減することができる。
【００９３】
特に、ワイパ制御装置１０を用いたワイパブレードを往復払拭動作させるモータ駆動制御について、ロック検出回路が、ロック状態を予め設定された第１の回数（上記例では５０万回）だけ検出する期間において、第３のモータ駆動制御を繰り返し実行し、その後、第１のモータ駆動制御へ移行する。さらに、ロック検出回路がロック状態を予め設定された第２の回数（上記例では５０万回）だけ検出する期間において、第４のモータ駆動制御を、繰り返し実行し、その後、第２のモータ駆動制御へ移行する。つまり、第１のモータ駆動制御、第２のモータ駆動制御を用いて、下反転位置においてＡｓ（第２ワイパブレード）がＤｒ（第１ワイパブレード）に対して下に位置する第３のモータ駆動制御と、下反転位置においてＤｒ（第１ワイパブレード）がＡｓ（第２ワイパブレード）に対して下に位置する第４のモータ駆動制御とを、ロック状態が検出される同じ回数行なうことができる。そのため、モータ７ａとモータ７ｂの負担を同じにすることができる。これにより、同じ性能のモータを使用することができる。つまり、従来であれば、負担の大きくなる方のモータ７ｂの寿命を考慮して、予め駆動能力の高い、かつ寿命の長い（性能の高い）、大型かつ高価なモータ７ｂを用いる必要があったが、モータ７ｂの性能はモータ７ａの性能と同じでよく、これにより、ワイパ装置のシステムとしての小型化、定コスト化を図ることができる。
【００９４】
本願の技術思想は、ワイパ装置に適用できる。更に、図面で開示した各回路ブロック内の回路形式、その他の制御信号を生成する回路は、実施例が開示する回路形式に限られない。本発明の請求の範囲の枠内において種々の開示要素の多様な組み合わせ、ないし選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であれば成し得る各種変形、修正を含むことは勿論である。
【００９５】
例えば、実施例では、左右のワイパアーム１ａ、及びワイパアーム１ｂを各々個別のモータで駆動するワイパ装置１に本発明を適用した例を示したが、この例に限られるものではない。本発明は、このような形態のワイパ装置のみならず、単一のモータとリンク機構によって左右のワイパアームを作動させるワイパ装置にも適用可能である。その場合、ワイパ制御部は１個で足り、ワイパ制御部１０ａ、及びワイパ制御部１０ｂのうち、ワイパ制御部１０ａの構成のみで対応可能である。
【符号の説明】
【００９６】
１…ワイパ装置、１ａ，１ｂ…ワイパアーム、２ａ，２ｂ…ワイパブレード、３…フロントガラス、４ａ，４ｂ…ワイパ軸、５…払拭範囲、７ａ，７ｂ…モータ、８…モータ本体、９…減速機構、１０…ワイパ制御装置、１０ａ，１０ｂ…ワイパ制御部、２１ａ，２１ｂ…ＣＰＵ、２２ａ，２２ｂ…通信回路、２３ａ，２３ｂ…ＲＯＭ、２４ａ，２４ｂ…ＲＡＭ、３１ａ，３１ｂ…角度検出回路、３２ａ，３２ｂ…出力回路、３３ａ，３３ｂ…ロック検出タイマ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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