(57)【要約】【課題】溶接速度を速くすることでき、レールに対する自動溶接機の着脱の際の負担も軽減することのできる、スキャニング専用機とこれを用いた溶接方法を提供する。【解決手段】被溶接材間の溶接線１２をスキャニングするスキャニング専用機１４である。予め設定された基準線１３に沿って走行する走行手段と、基準線１３に対する溶接線１２の距離の偏差をスキャニングするスキャニング手段１５と、スキャニング手段１５で得られた距離の偏差を記録媒体１６に記録する記録手段１７と、を備える。記録手段１７は、記録媒体１６を着脱可能に保持するように構成されている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被溶接材間の溶接線をスキャニングするスキャニング専用機であって、
予め設定された基準線に沿って走行する走行手段と、
前記基準線に対する前記溶接線の距離の偏差をスキャニングするスキャニング手段と、
前記スキャニング手段で得られた前記距離の偏差を記録媒体に記録する記録手段と、を備え、
前記記録手段は、前記記録媒体を着脱可能に保持するよう構成されていることを特徴とするスキャニング専用機。
【請求項２】
前記スキャニング手段を複数有し、これら複数のスキャニング手段に対応して、前記記録手段も複数有していることを特徴とする請求項１記載のスキャニング専用機。
【請求項３】
被溶接材間の溶接線に沿って自動溶接機で溶接を行う溶接方法であって、
被溶接材間の溶接線をスキャニングするスキャニング専用機によって基準線に対する前記溶接線の距離の偏差をスキャニングし、得られた前記距離の偏差を記録媒体に記録するスキャニング工程と、
前記スキャニング工程で得られた前記距離の偏差を記録した記録媒体を自動溶接機に移設する移設工程と、
前記距離の偏差を記録した記録媒体の記録情報に基づき、前記基準線に沿って走行させつつ、前記溶接線に沿って自動溶接機で溶接を行う自動溶接工程と、を備えることを特徴とする溶接方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スキャニング専用機及び溶接方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＬＮＧやＬＰＧ、液化エチレンなどの低温液体を貯蔵する低温タンクの形式の一つに、メンブレン式の低温タンクが知られている。
このメンブレン式の低温タンクは、例えば地面に掘削した穴の内側にコンクリート製の躯体を構築し、この躯体の内面に保冷材を配置し、さらに保冷材上にステンレスなどの薄い金属板で形成されたメンブレンを取り付けて、気密構造の内槽とするとともに、これらの上部を屋根で覆うことにより、密閉構造としている。
【０００３】
このような低温タンクを構築するに際して、特にメンブレンを保冷材上に貼設するには、通常は保冷材を貫通して設けられたアンカーにメンブレンを固定するとともに、隣り合うメンブレンどうしを一部重ね合わせて溶接を行い、メンブレンどうしを接合することで行っている。
【０００４】
ところで、メンブレンどうしを重ね合わせて形成した溶接線は、メンブレンの位置ずれなどにより、溶接を行う際の基準線、すなわち自動溶接機を走行させるためのレールから、一定の距離に形成されておらず、偏差をもって形成される。したがって、このような溶接線に対して溶接を行う場合、従来では、自動溶接機によって自動溶接を行うものの、例えば作業員よるリモコン操作によって前記の偏差を修正しつつ、溶接線に沿って自動溶接を行うようにしている。
【０００５】
しかし、このようなリモコン操作では、作業員が溶接中ずっと自動溶接機についていなくてはならない。そこで、従来ではこのような点を改善するべく、溶接部に対する倣い機能を備えた自動溶接機を用いて溶接を行う方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。すなわち、自動溶接機に一体に設けられた倣い機能よって溶接線についての位置情報を取得しつつ、得られた位置情報に基づいて（倣って）溶接を行うようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭５９−３３０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、倣い機能を備えた自動溶接機では、溶接線についての位置情報を取得しつつ溶接を行うため、溶接速度が遅いといった課題がある。また、倣い機能を備えるために自動溶接機が大型化・高重量化し、レールに対する着脱の際の負担が大きくなるといった課題もある。
【０００８】
本発明は前記事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、溶接速度を速くすることでき、レールに対する自動溶接機の着脱の際の負担も軽減することのできる、スキャニング専用機とこれを用いた溶接方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のスキャニング専用機は、被溶接材間の溶接線をスキャニングするスキャニング専用機であって、予め設定された基準線に沿って走行する走行手段と、前記基準線に対する前記溶接線の距離の偏差をスキャニングするスキャニング手段と、前記スキャニング手段で得られた前記距離の偏差を記録媒体に記録する記録手段と、を備え、前記記録手段は、前記記録媒体を着脱可能に保持するよう構成されていることを特徴とする。
【００１０】
また、前記スキャニング専用機においては、前記スキャニング手段を複数有し、これら複数のスキャニング手段に対応して、前記記録手段も複数有していることが好ましい。
【００１１】
本発明の溶接方法は、被溶接材間の溶接線に沿って自動溶接機で溶接を行う溶接方法であって、被溶接材間の溶接線をスキャニングするスキャニング専用機によって基準線に対する前記溶接線の距離の偏差をスキャニングし、得られた前記距離の偏差を記録媒体に記録するスキャニング工程と、前記スキャニング工程で得られた前記距離の偏差を記録した記録媒体を自動溶接機に移設する移設工程と、前記距離の偏差を記録した記録媒体の記録情報に基づき、前記基準線に沿って走行させつつ、前記溶接線に沿って自動溶接機で溶接を行う自動溶接工程と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のスキャニング専用機によれば、スキャニング手段によって基準線に対する溶接線の距離の偏差をスキャニングし、得られた距離の偏差を記録手段によって記録媒体に記録するようにしたので、自動溶接機とは別に、予め単独で基準線に対する溶接線の距離の偏差をスキャニングすることができる。したがって、得られた記録媒体を自動溶接機に移設することにより、自動溶接機ではスキャニング専用機によるスキャニング時とは別の適宜な時間に、前記記録媒体の記録に基づいて自動溶接を行うことが可能になる。
【００１３】
本発明の溶接方法によれば、被溶接材間の溶接線をスキャニングするスキャニング専用機（例えば前記のスキャニング専用機）によって距離の偏差を記録媒体に記録するスキャニング工程と、前記記録媒体を自動溶接機に移設する移設工程と、記録媒体の記録情報に基づいて自動溶接機で溶接を行う自動溶接工程と、を備えているので、自動溶接機ではスキャニング専用機によるスキャニング時とは別の適宜な時間に、記録媒体の記録に基づいて自動溶接を行うことができる。
【００１４】
したがって、自動溶接機では従来の倣い機能を備えた自動溶接機のように位置情報を取得しつつ溶接を行うことなく、予めスキャニングされ記録された基準線に対する溶接線の距離の偏差に基づいて自動溶接することができるため、溶接速度を速くすることができる。また、自動溶接機は倣い機能を有していないため、小型化・軽量化することができ、前記のように溶接速度を速くすることができるのに加え、レールに対する着脱の際の負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る溶接方法が適用される低温タンクの一例を示す図であり、（ａ）は低温タンクの側断面図、（ｂ）は（ａ）のＡ部拡大図である。
【図２】（ａ）、（ｂ）はメンブレンの取り付けを説明するための要部側断面図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は本実施形態の溶接方法の工程を説明するための模式図である。
【図４】（ａ）はスキャニング専用機の変形例を示す模式図であり、（ｂ）は自動溶接機の変形例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明を詳しく説明する。なお、以下の図面においては、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。
本実施形態では、本発明に係る溶接方法を低温タンクの施工に適用した場合について、説明する。まず、本発明の溶接方法が適用される低温タンクの構造について説明する。
【００１７】
図１は、本発明に係る溶接方法が適用されるメンブレン式の低温タンクの一例を示す図であり、（ａ）は低温タンクの側断面図、（ｂ）は（ａ）のＡ部拡大図である。
このメンブレン式の低温タンクは、図１（ａ）に示すように地面１に掘削した穴の内側にコンクリート製の躯体２を構築し、この躯体２の内面に下地材となる保冷材３等を介してステンレスなどの厚さ２ｍｍ程度の薄い金属板で形成されたメンブレン４を取り付けて、気密構造の内槽とするとともに、これらの上部を屋根５で覆うことにより、密閉構造としている。
【００１８】
このような低温タンクのメンブレン４には、低温タンクの側部内面を示す図１（ｂ）に示すように、低温液体の貯蔵による熱収縮に対応できるようにひだ（コルゲーション）６が縦（上下）・横（左右）に一定間隔で形成されるとともに、縦（上下）のひだと横（左右）のひだとが交差する部分には、十字状のひだ（コルゲーション）７が形成されている。なお、メンブレン４としては、ひだの形状が図１（ｂ）に示したものに限定されることなく、種々の形状のものが使用可能である。例えば、十字状のひだ７が無く、縦（上下）・横（左右）のひだ６だけがあるものや、さらには縦（上下）あるいは横（左右）のひだ６だけがあるものも使用可能である。
【００１９】
このようなメンブレン４の躯体２への取り付けは、図１（ｂ）に示した低温タンクの側部の場合、図２（ａ）に示すように予め躯体２上に保冷材３を配置し、この保冷材３上に耐火材８を配置し、この耐火材８上にメンブレン４を配置する。ただし、この側部の例では、単に耐火材８上にメンブレン４を配置しただけではメンブレン４が自重で落下してしまうため、溶接前に、予めアンカー９を用いてメンブレン４を耐火材８上に固定しておく。
【００２０】
すなわち、図２（ａ）に示すように予め躯体２に、雌ねじ部９ａを形成したアンカー９をボルト１０で固定して保冷材３の中に埋めておく。
一方、側部のメンブレン４には、図１（ｂ）に示すようにその上下・左右のひだ６で囲まれた部分の中央部にそれぞれ貫通孔４ａを形成しておく。
【００２１】
そして、このメンブレン４に対して、図２（ａ）に示すようにその貫通孔４ａを塞ぐように金属製の取付金物１１の雄ねじ部１１ａをアンカー９の雌ねじ部９ａにねじ込んだ後、取付金物１１の蓋部１１ｂの周囲とメンブレン４との間を溶接する。
【００２２】
このようにしてメンブレン４を耐火材８上に固定したら、次のメンブレン４、すなわち隣りに位置するメンブレン４についても、同様にして取付金物１１によってアンカー９に固定する。その際、メンブレン４については、図１（ｂ）に示したようにその上下・左右のひだ６が隣り合うメンブレン４のひだ６に連続するように位置合わせしつつ、図２（ｂ）に示すように一部を互いに重ね合わせて配置する。その後、図２（ａ）に示した取付金物１１の蓋部１１ｂの周囲とメンブレン４との間を溶接する。
【００２３】
このようにメンブレン４を順次位置合わせし、図１（ｂ）に示したように一部を重ね合わせつつ配置していくと、互いの重ね合わせ部（繋ぎ目部）、すなわち溶接部となる溶接線１２は、メンブレン４の位置ずれや寸法誤差などによって完全な直線にならず、一部がゆがんだ略直線状となる。したがって、この溶接線１２に沿って自動溶接機で溶接しようとした場合、溶接線１２を完全な直線と見なして溶接してしまうと、ゆがんだ箇所では溶接線１２以外の箇所を溶接してしまうことになり、溶接不良を生じてしまう。
【００２４】
そこで、従来の倣い機能を有した自動溶接機では予め溶接線１２についての位置情報を取得しつつ、溶接を行っていた。すなわち、図１（ｂ）中に二点鎖線で示すように、溶接線１２とほぼ平行になるようにして基準線となるレール１３を取り付ける。この場合に、レール１３についてはできるだけ完全な直線となるように形成し、取り付ける。そして、このレール１３上に倣い機能を有した自動溶接機を走行させ、溶接線１２の位置情報、すなわち基準線となるレール１３に対する溶接線１２の距離の偏差を取得しつつ、溶接を行っている。
【００２５】
これに対して本実施形態の溶接方法では、図３（ａ）に示すように、基準線となるレール１３上に、まず、本発明に係るスキャニング専用機１４を走行させる。なお、基準線としては、例えばレール１３の中心線を基準線として設定したり、レール１３における溶接線１２側の外形線を基準線として設定することができる。
【００２６】
スキャニング専用機１４は、被溶接材となるメンブレン４、４間の溶接線１２をスキャニングするためのもので、レール１３上を走行（昇降）するための走行手段（図示せず）と、レール１３（基準線）に対する溶接線１２の距離の偏差をスキャニングするスキャニング手段１５と、スキャニング手段１５で得られた前記距離の偏差を記録媒体１６に記録する記録手段１７と、を備えて構成されている。
【００２７】
走行手段は、従来公知の構成からなるもので、レール１３が例えば螺旋状（雄ねじ状）に形成されている場合、モータ等の駆動機構によって雌ねじ状の回転部材（図示せず）がこれを周回することにより、レール１３の長さ方向に走行（昇降）するように構成されている。また、レール１３が例えばラック状に形成されている場合には、これに歯合するピニオン状の車輪により、レール１３の長さ方向に走行（昇降）するように構成されていてもよい。
【００２８】
スキャニング手段１５は、ＣＣＤカメラやレーザースキャン装置からなるスキャニング部１５ａと、ＣＰＵ（中央演算処理部）１５ｂとを備えて構成されたものである。スキャニング部１５ａは、溶接線１２の位置をメンブレン４、４の重なりによる陰影（コンストラスト）などから検出し、そのメモリ部（図示せず）にて記憶するようになっている。ＣＰＵ１５ｂは、スキャニング部１５ａで検出され、メモリ部で記憶されたデータを解析・演算し、レール１３（基準線）に対する溶接線１２の距離の偏差を算出するようになっている。
【００２９】
すなわち、ＣＰＵ１５ｂでは、スキャニング部１５ａで検出された溶接線１２の位置から、予め設定された距離、つまり基準線（レール１３）と完全な直線として設定した溶接線１２との間の距離に対して、実際の溶接線１２がどれだけ偏差を有しているかを算出する。なお、このような偏差の算出は、レール１３の予め設定した基準位置から所定方向に走行するに従い、連続的に算出する。これにより、スキャニング専用機１４が基準位置から走行した間において、溶接線１２の基準線（レール１３）に対する距離の偏差が、連続的に演算され、算出される。
【００３０】
記録手段１７は、例えばＳＤカードやＣＦカードなどのフラッシュメモリ型メモリカードからなる記録媒体１６を、着脱可能（出し入れ可能）に保持する公知の構成のものである。すなわち、記録媒体１６を装着（保持）した状態で、この記録媒体１６に対してＣＰＵ１５ｂで算出した前記の距離の偏差を、レール１３の前記基準位置からの走行距離に対応させたデータとして書き込み、記録するものである。
【００３１】
このような構成のスキャニング専用機１４を稼働させるには、まず、スキャン対象となる溶接線１２に隣り合うレール１３に取り付け、必要に応じて予め設定した基準位置にまで走行させた後、走行手段によって所定方向に走行させつつ、スキャニング手段１５によって基準線（レール１３）に対する溶接線１２の距離の偏差をスキャニングする。そして、得られた距離の偏差を記録手段１７によって記録媒体１６に記録する。
【００３２】
したがって、このようなスキャニング専用機１４にあっては、従来の倣い機能を有した自動溶接機とは異なった形態で、基準線（レール１３）に対する溶接線１２の距離の偏差をスキャニングすることができる。すなわち、自動溶接機とは別に、予め単独で基準線（レール１３）に対する溶接線１２の距離の偏差をスキャニングすることができる。よって、溶接線１２の距離の偏差を記録した記録媒体１６を、後述するように自動溶接機に移設し、この記録媒体１６に記録された溶接線１２の位置情報に基づいて自動溶接機に自動溶接を行わせることができる。
【００３３】
図３（ｂ）に示すように自動溶接機２０は、基本的には従来公知の構成からなるものである。ただし、この自動溶接機２０は倣い機能を有しておらず、さらに、記録媒体１６の記録情報を読み取って得られた記録情報、すなわち溶接線１２の位置情報（溶接線１２の距離の偏差）に基づき、溶接位置を自動調節しつつ、溶接線１２に沿って溶接を行うように構成されている。
【００３４】
すなわち、この自動溶接機２０は、レール１３上を走行（昇降）するための走行手段（図示せず）と、溶接部２１と、記録媒体１６を読み取る読み取り部２２と、制御部２３とを備えて構成されている。
走行手段は、前述した、スキャニング専用機１４の走行手段と同様の構成からなっている。
【００３５】
溶接部２１は、トーチ部２１ａと、溶接ワイヤフィーダー２１ｂと、自動調節部２１ｃとを備えたもので、溶接ワイヤフィーダー２１ｂによって供給された溶接ワイヤ２４を、トーチ部２１ａで加熱溶融し、溶接を行うものである。自動調節部２１ｃは、制御部２３によって制御されて、トーチ部２１ａの溶接箇所、すなわちトーチ（図示せず）の先端部の位置を変位させるべく、レール１３と直交する方向にトーチ部２１ａを移動させるものである。
【００３６】
読み取り部２２は、記録媒体１６を着脱可能（出し入れ可能）に保持する公知の構成のもので、記録媒体１６を装着（保持）した状態で、この記録媒体１６に記録された情報を読み出し、読み出した情報を制御部２３に送るようになっている。
制御部２３は、溶接部２１のトーチ部２１ａや溶接ワイヤフィーダー２１ｂを制御して溶接を行わせるとともに、自動調節部２１ｃを制御して、前述したようにトーチ部２１ａ移動させ、その溶接箇所を変位させるようにしたものである。
【００３７】
ここで、制御部２３は、読み取り部２２で記録媒体１６から読み出した情報に基づき、自動調節部２１ｃの制御を行うようになっている。制御部２３にはＣＰＵ（図示せず）が備えられており、ＣＰＵは、記録媒体１６から読み出した情報、すなわちレール１３の前記基準位置からの走行距離に対応した、基準線（レール１３）に対する溶接線１２の距離の偏差から、トーチ部２１ａの移動量（変位量）を算出する。そして、制御部２３はＣＰＵで算出したトーチ部２１ａの移動量（変位量）に基づき、自動調節部２１ｃを制御してトーチ部２１ａ移動させるようになっている。
【００３８】
このように本実施形態の溶接方法では、まず、図３（ａ）に示したようにスキャニング専用機１４によって基準線（レール１３）に対する溶接線１２の距離の偏差をスキャニングし、得られた情報、すなわちレール１３の前記基準位置からの走行距離に対応した、前記距離の偏差を記録媒体１６に記録する（スキャニング工程）。
【００３９】
次に、前記スキャニング工程で得られた前記距離の偏差を記録した記録媒体１６を、図３（ｂ）に示すようにスキャニング専用機１４から自動溶接機２０の読み取り部２２に移設する（移設工程）。
その後、図３（ｃ）に示すように記録媒体１６を移設した自動溶接機２０をレール１３（基準線）に沿って走行させつつ、記録媒体１６の記録情報（前記距離の偏差）に基づき、溶接線１２に沿って自動溶接機２０で溶接を行う（自動溶接工程）。
【００４０】
このような溶接方法によれば、自動溶接機２０ではスキャニング専用機１４によるスキャニング時とは別の適宜な時間に、記録媒体１６の記録に基づいて自動溶接を行うことができる。すなわち、記録媒体１６を自動溶接機２０に移設する移設工程を、スキャニング工程の終了後、自動溶接工程までの間の任意の時間に行うことができる。
【００４１】
したがって、自動溶接機２０では従来の倣い機能を備えた自動溶接機のように位置情報を取得しつつ溶接を行うことなく、予めスキャニングされ記録された基準線（レール１３）に対する溶接線１２の距離の偏差に基づいて自動溶接することができるため、溶接速度を速くすることができる。また、自動溶接機２０は倣い機能を有していないため、従来の倣い機能を有する自動溶接機に比べて小型化・軽量化することができ、前記のように溶接速度を速くすることができるのに加え、レール１３に対する着脱の際の作業員の負担を軽減することができる。
【００４２】
また、スキャニング専用機１４によるスキャニング時とは別の適宜な時間に、自動溶接機２０によって自動溶接を行うことができるため、溶接線１２が複数ある場合に、スキャニング専用機１４によるスキャニングと自動溶接機２０による自動溶接の手順を、溶接線１２の数や長さ、スキャニング専用機１４や自動溶接機２０の台数に応じて適宜に決定することができる。
【００４３】
例えば溶接線１２が複数あり、スキャニング専用機１４が１台しかなく、自動溶接機２０が複数台あるような場合に、複数の溶接線１２について１台のスキャニング専用機１４で順次スキャニングし、溶接線１２毎に情報を異なる記録媒体１６に記録する。その後、各記録媒体１６をそれぞれ異なる自動溶接機２０に移設し、これら自動溶接機２０で複数の溶接線１２を同時に自動溶接する、といった工程を組むことができる。したがって、工程管理の自由度を上げ、状況に応じて最善の工程を組むことが可能になる。
【００４４】
なお、本発明は前記実施形態に限定されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
例えば、前記実施形態のスキャニング専用機１４では、スキャニング手段１５を一つのみ有している場合について説明したが、スキャニング手段１５を複数（例えば二つ）有し、これら複数のスキャニング手段１５に対応して、前記記録手段１７も複数有していてもよい。
【００４５】
具体的には、図４（ａ）に示すように左右両側にそれぞれスキャニング手段１５を有し、これらスキャニング手段１５に対応して記録手段１７を備えた構成としてもよい。このようなスキャニング専用機１４Ａによって基準線に対する溶接線１２の距離の偏差をスキャニングするには、まず、隣り合う２本の溶接線１２、１２に対して、例えばそのほぼ中間にレール１３を配設する。
【００４６】
続いて、このレール１３にスキャニング専用機１４Ａを取り付け、必要に応じて予め設定した基準位置にまで走行させる。次いで、走行手段によって所定方向に走行させつつ、それぞれのスキャニング手段１５によって対応する溶接線１２の基準線（レール１３）に対する距離の偏差をスキャニングする。その後、得られた距離の偏差を二つの記録手段１７でそれぞれ記録媒体１６に記録する。
【００４７】
したがって、このようなスキャニング専用機１４Ａにあっては、一回の走行で２本の溶接線１２に対するスキャンニングを同時に行うことができ、これによりスキャンニングに要する時間を大幅に短縮することができる。なお、図４（ａ）では、スキャニング手段１５を二つ有し、これに対応して記録手段１７も二つ有したスキャニング専用機１４Ａを例示したが、それぞれ三つ以上有する構成とし、これによって３本以上の溶接線１２を同時にスキャンニングできるようにスキャニング専用機を構成してもよい。
【００４８】
また、自動溶接機についても、スキャニング専用機と同様に、複数の溶接線１２に同時に対応できるように構成してもよい。
具体的には、図４（ｂ）に示すように左右両側にそれぞれ溶接部２１を有し、これら二つの溶接部２１に対応して二つの読み取り部２２を備えた構成としてもよい。
【００４９】
このような自動溶接機２０Ａを用いて２本の溶接線１２に対して溶接を行うには、図４（ａ）に示したスキャニング専用機１４Ａによるスキャニングの場合と同様に配置されたレール１３に、自動溶接機２０Ａを取り付ける。そして、例えば図４（ａ）に示したスキャニング専用機１４Ａによって得られた二つの記録媒体１６、１６を、対応する読み取り部２２にそれぞれ移設する。
【００５０】
その後、記録媒体１６を移設した自動溶接機２０Ａをレール１３（基準線）に沿って走行させつつ、記録媒体１６に記録されたそれぞれの記録情報（前記距離の偏差）に基づき、二つの溶接部２１、２１によってそれぞれ独立して溶接線１２の溶接を行う。
このような自動溶接機２０Ａを用いた溶接方法によれば、一回の走行で２本の溶接線１２に対する溶接を同時に行うことができ、したがって溶接に要する時間を大幅に短縮することができる。
【００５１】
なお、図４（ｂ）では、溶接部２１を二つ有し、これに対応して読み取り部２２も二つ有した自動溶接機２０Ａを例示したが、それぞれ三つ以上有する構成とし、これによって３本以上の溶接線１２を同時に溶接できるスキャニング専用機を構成してもよい。
【００５２】
また、前記実施形態では、本発明のスキャニング専用機やこれを用いた溶接方法を、低温タンクにおける被溶接材としてのメンブレン４、４間の溶接に適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、種々の構造における種々の被溶接材間の溶接に、本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００５３】
４…メンブレン（被溶接材）、１２…溶接線、１３…レール（基準線）、１４、１４Ａ…スキャニング専用機、１５…スキャニング手段、１６…記録媒体、１７…記録手段、２０、２０Ａ…自動溶接機、２１…溶接部、２２…読み取り部部、２３…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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