(57)【要約】【課題】補正部材を保持する可動部を、所定の点を球心とする球面に沿って移動させる像振れ補正装置において、推進力の出力変動を低減し、駆動効率の低下を抑えつつ装置全体を小型化すること。【解決手段】像振れ補正装置１００は、固定部材１０１に対して回転中心点Ｏを球心とする球面に沿って可動鏡筒１０３を移動させて、補正レンズ１０２の移動により像振れを補正する。可動鏡筒１０３に設けた第１の駆動ピン１０３２は固定部材１０１に設けたガイド穴１０１１に係合し、さらに第１の回転部材１０４に設けたカム溝１０４１に嵌合する。第１の回転部材１０４と第２の回転部材１０５は固定部材１０１に対して回転可能に支持されている。第２の回転部材１０５に設けた第２の駆動ピン１０５１は可動鏡筒１０３と連結されており、第２の回転部材１０５の回転に従って、第１の駆動ピン１０３２を中心として可動鏡筒１０３が移動する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転中心点を球心とする球面に沿って、補正部材を保持する可動部を固定部材に対して移動させることにより像振れを補正する像振れ補正装置であって、
前記固定部材に設けた第１の案内部と、
前記第１の案内部と係合される、前記可動部に設けた被係合部と、
前記被係合部を案内する第２の案内部を有し、前記固定部材に対して回転し得る状態で支持される第１の回転部材と、
前記固定部材に対して回転し得る状態で支持されるとともに、前記可動部と連結されて前記被係合部を中心として、前記可動部を移動させる第２の回転部材と、
前記第１および第２の回転部材をそれぞれ駆動させる駆動手段を備えることを特徴とする像振れ補正装置。
【請求項２】
前記第１の回転部材は、前記回転中心点を通る回転軸を中心として前記駆動手段により駆動されることを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
【請求項３】
前記第１の案内部はガイド穴を有し、前記被係合部は前記ガイド穴に挿通されて前記第２の案内部によって案内される第１の駆動ピンであることを特徴とする請求項１または２に記載の像振れ補正装置。
【請求項４】
前記第１の駆動ピンの中心軸と前記回転部材の回転軸との交点、および前記回転中心点が前記補正部材に対して同じ側に位置することを特徴とする請求項３に記載の像振れ補正装置。
【請求項５】
前記第１の駆動ピンは、その中心軸が前記回転中心点を通る方向を向いた状態で前記第２の案内部に係合していることを特徴とする請求項４に記載の像振れ補正装置。
【請求項６】
前記第２の回転部材は、前記回転中心点を通る回転軸を中心として前記駆動手段により駆動されることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の像振れ補正装置。
【請求項７】
前記第２の回転部材は、前記可動部との連結部を構成する第２の駆動ピンを有し、
前記第２の駆動ピンは、その中心軸が前記回転中心点を通る方向を向いた状態で前記可動部と連結していることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の像振れ補正装置。
【請求項８】
前記可動部は、転動部材を介して前記固定部材に支持されており、
前記可動部には前記第２の駆動ピンと係合する穴部または切り欠き部が形成されていることを特徴とする請求項７に記載の像振れ補正装置。
【請求項９】
前記第１の回転部材の回転軸と前記第２の回転部材の回転軸は同軸であることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の像振れ補正装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の像振れ補正装置を備えることを特徴とする光学機器。
【請求項１１】
請求項１から９のいずれか１項に記載の像振れ補正装置を備えることを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デジタルカメラ等の撮像装置や、デジタル一眼レフ用の交換レンズ、双眼鏡および望遠鏡等の光学機器に搭載される像振れ補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタルカメラ等に搭載される像振れ補正装置は、光学部材や撮像素子等の補正部材を保持する可動鏡筒を、光軸と直交する平面内の２方向（ヨー方向およびピッチ方向）に駆動することで、撮影時に発生する手振れによる影響を緩和する。
特許文献１には、ボイスコイルモータを用いて可動鏡筒を駆動する構成が開示されている。２つのボイスコイルモータを、光軸に直交し、互いに直交する第１の方向および第２の方向へ駆動力が働くように配置することで、可動鏡筒を球面上の２方向へ駆動する構成を実現している。補正レンズを保持する可動鏡筒を、所定の点を球心とする球面上の２方向に駆動することで、補正レンズが移動したときの光学性能の低下を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１３４３２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に記載の像振れ補正装置は、２つのボイスコイルモータにより、可動鏡筒を球面上の２方向へ駆動する。しかし、可動鏡筒が可動領域の一方の端にあるときと、他方の端にあるときでは、ボイスコイルモータを構成する磁石とコイルとの間の距離が大きく変化する。ボイスコイルモータの出力は、磁石とコイルとの間の距離に強く依存するため、可動鏡筒の位置に応じて、ボイスコイルモータの出力も大きく変化することになる。したがって最も出力が小さい時でも十分な駆動力を引き出すためには、ボイスコイルモータの大型化を伴うという問題があった。また、可動鏡筒を第１の駆動部により第１の方向へ駆動すると、第２の駆動部を構成する磁石とマグネットの位置関係も変化する。ボイスコイルモータの出力は、磁石とコイルの対向面の面積に依存するため、可動鏡筒を第１の方向へ移動させることで、第２の駆動部の効率が低下してしまうという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、補正部材を保持する可動部を、所定の点を球心とする球面に沿って移動させる像振れ補正装置において、推進力の出力変動を低減し、駆動効率の低下を抑えつつ装置全体を小型化することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る装置は、回転中心点を球心とする球面に沿って、補正部材を保持する可動部を固定部材に対して移動させることにより像振れを補正する像振れ補正装置であって、前記固定部材に設けた第１の案内部と、前記第１の案内部と係合される、前記可動部に設けた被係合部と、前記被係合部を案内する第２の案内部を有し、前記固定部材に対して回転し得る状態で支持される第１の回転部材と、前記固定部材に対して回転し得る状態で支持されるとともに、前記可動部と連結されて前記被係合部を中心として、前記可動部を移動させる第２の回転部材と、前記第１および第２の回転部材をそれぞれ駆動させる駆動手段を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、像振れ補正装置において推進力の出力変動を低減し、駆動効率の低下を抑えつつ装置全体を小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図２ないし図７と併せて本発明の実施形態を説明するために、像振れ補正装置の構成例を示す分解斜視図である。
【図２】像振れ補正装置を、光軸を含む平面で切断した場合の断面図である。
【図３】像振れ補正装置を、光軸および転動部材を含む平面で切断した場合の断面図である。
【図４】第１の回転部材の正面図（Ａ）および断面図（Ｂ）である。
【図５】駆動状態での像振れ補正装置の断面図である。
【図６】駆動状態での補正レンズの軌跡を例示するグラフである。
【図７】撮像装置の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、図１ないし図７を参照して、本発明の実施形態を説明する。本実施形態に係る像振れ補正装置は、ビデオカメラ、デジタルカメラ、銀塩式スチルカメラといった撮影装置や、デジタル一眼レフ用の交換レンズやレンズ鏡筒ユニット、双眼鏡、望遠鏡、フィールドスコープといった光学機器に搭載可能である。像振れ補正装置の構成を説明する前に、図７を参照して撮像装置への適用例を説明する。
【００１０】
図７は本実施形態に係る撮像装置全体の構成例を示す。撮像光学系を構成するズームユニット２０１は、ズーム駆動制御部２０９により変倍動作を行う。絞り・シャッタユニット２０２は光量を調節する絞り装置とシャッタ装置を備えており、絞り・シャッタ駆動制御部２１０により駆動制御される。補正レンズユニット２０３は像振れ補正光学系を構成し、手振れ等の振動による画像振れを補正する。本実施形態の像振れ補正装置は補正レンズユニット２０３に適用される。補正レンズ駆動制御部２１１は補正レンズユニット２０３を駆動制御する。フォーカスユニット２０４はピント調節を行うフォーカスレンズを含む。フォーカス駆動制御部２１２はフォーカスユニット２０４を駆動制御する。各駆動制御部は制御部２１３からの制御指令に従ってそれぞれが担当する可動部の駆動を制御する。
【００１１】
撮像部２０５は撮像素子を用いて、各レンズ群を通過して結像される光像を光電変換により電気信号に変換する。撮像信号処理部２０６は、撮像部２０５の出力信号を映像信号に変換する。映像信号処理部２０７は、撮像信号処理部２０６の出力信号に対して用途に応じた画像処理を行う。表示部２０８は、映像信号処理部２０７の出力信号に従って画像表示を行う。撮像信号処理部２０６、映像信号処理部２０７、表示部２０８は、制御部２１３によって処理および動作を制御される。記憶部２１４は、映像情報や制御情報等の各種データを記憶する。システム全体を制御する制御部２１３は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）等の処理装置を備え、記憶部２１４から読み出したプログラムを実行する。電源部２１５は、カメラシステムを構成する各部に対して用途に応じた電源電圧を供給する。操作部２１６はユーザがカメラを操作する際に使用し、操作指示信号を制御部２１３に出力する。操作部２１６は撮影操作に使用する操作部材や防振制御の設定等に使用する操作部材を備える。制御部２１３は、撮像装置の振れ検出信号に基づいて撮像素子の撮像面上に結像する被写体像の像振れ補正制御を行う。
【００１２】
次に、本実施形態に係る像振れ補正装置の構成部について、図１ないし図４を用いて説明する。像振れ補正装置１００は補正レンズ１０２を補正部材として駆動制御を行う。像振れ補正装置１００は固定部材１０１と、補正レンズ１０２を保持する可動鏡筒１０３と、複数の回転部材１０４，１０５およびそれらの駆動部１０６，１０７を備える。さらには、転動部材１０８（本例ではボール）や、引張りばね１０９、蓋部材１１０が設けられている。
【００１３】
図１は像振れ補正装置１００の構成例を示す分解斜視図である。図２は、像振れ補正装置１００を、補正レンズ１０２の光軸を通ってヨー方向に平行な面で切断した場合の断面図である。補正レンズ１０２の光軸に対して直交する平面内で互いに垂直な２方向のうち、第１方向をヨー方向とし、第２方向をピッチ方向とする。図３は、像振れ補正装置１００を、補正レンズ１０２の光軸を通って転動部材１０８の中心を通る平面で切断した場合の断面図である。図４は、第１の回転部材１０４の正面図（Ａ）および回転軸を通る平面で切断した場合（Ａ−Ａ線参照）の断面図（Ｂ）である。
【００１４】
固定部材１０１は有底の円筒状に形成され、撮像光学系を構成する他のレンズ群（図７参照）とともにレンズ鏡筒に固定される。固定部材１０１の中心に形成した開口部１０１ａには可動鏡筒１０３が配置されることで、可動鏡筒１０３の可動範囲が制限される。また固定部材１０１はガイド穴１０１１（第１の案内部）を有する。ガイド穴１０１１は、開口部１０１ａと固定部材１０１の外周壁との間の部分においてヨー方向に沿って形成される長穴であり、可動鏡筒１０３に設けた駆動ピン１０３２が係合することにより該駆動ピンが案内される。第１の駆動ピン１０３２は第１の回転部材１０４から駆動力を受ける被係合部である。
【００１５】
固定部材１０１は、複数の固定側受け部１０１２を有する。固定側受け部１０１２は、転動部材１０８の個数に相当する数だけあり、本実施形態では、開口部１０１ａの中心軸の回りに、等しい角度間隔で３箇所に設けられている。図３に示すように、固定側受け部１０１２の底面は球面の一部を成している。すなわち、この面は、補正レンズ１０２の光軸上に位置する回転中心点Ｏを球心とした球面の一部を成す。また、固定側受け部１０１２の底面に繋がる内側面部は、転動部材１０８の可動範囲を規定する壁面として機能し、転動部材１０８が固定側受け部１０１２から脱落しないように防止する。
また、固定部材１０１は第１の軸受け部１０２３および第２の軸受け部１０２４（図３参照）を備え、それぞれ第１の回転部材１０４および第２の回転部材１０５を回転可能に支持する。第１の回転部材１０４および第２の回転部材１０５の各回転軸は、回転中心点Ｏを通って互いに同軸である。また、固定部材１０１には複数のばね掛け部が設けられており、引張りばね１０９の一端がそれぞれ固定される。
【００１６】
補正レンズ１０２は、撮像光学系の一部を構成する可動レンズであり、光軸を偏心させる補正光学系の光学部材である。補正レンズ１０２は、図７に示す補正レンズ駆動制御部２１１により駆動制御される。これによって、撮像光学系を通過した光像を移動させる像振れ補正動作が行われ、撮像面での像の安定性を確保できる。
【００１７】
可動鏡筒１０３は、中央の開口部１０３ａに補正レンズ１０２を保持する可動部である。可動鏡筒１０３は、可動側受け部１０３１（図３参照）を３個所備えており、これらは固定側受け部１０１２にそれぞれ対応する。可動側受け部１０３１の底面は、補正レンズ１０２の光軸上に位置する回転中心点Ｏを球心とする球面の一部を成す。この球面の半径は、固定側受け部１０１２の底面を成す球面の半径に対して、転動部材１０８の直径を加えた値に等しい。つまり、転動部材１０８は、対応する可動側受け部１０３１と固定側受け部１０１２との間にそれぞれ挟持される。また可動鏡筒１０３には、補正レンズ１０２の保持部から外側に突出して湾曲した３つの突部１０３ｂおよび１つの突部１０３ｃが設けられている。これらの突部の曲率半径は回転中心点Ｏを球心とする球面の半径にほぼ等しい。３つの突部１０３ｂは光軸を中心として所定の角度間隔で形成されており、その１つには第１の駆動ピン１０３２（図２参照）が形成されている。また第１の駆動ピン１０３２が形成された突部１０３ｂを除いた２つの突部の間に位置する突部１０３ｃには、補正レンズ１０２の光軸に略直交する方向に沿って穴部または切り欠き部が形成されている。本実施形態では長穴１０３３が形成されている。突部１０３ｃは第２の回転部材１０５との連結部を構成する。
【００１８】
第１の駆動ピン１０３２は円柱状に形成され、その中心軸が回転中心点Ｏを通る方向を向くことにより、補正レンズ１０２の光軸に対して傾いている。第１の駆動ピン１０３２は、固定部材１０１に設けたガイド穴１０１１に挿通され、さらに第１の回転部材１０４に設けたカム溝１０４１に嵌合する。突部１０３ｃに形成した長穴１０３３には、第２の回転部材１０５に設けた第２の駆動ピン１０５１が係合する。
可動鏡筒１０３は各突部１０３ｂにばね掛け部を有し、引張りばね１０９の一端がそれぞれ固定される。複数の引張りばね１０９は可動鏡筒１０３と固定部材１０１との間に掛け渡される。
【００１９】
第１の回転部材１０４はリング状部材であり、中央の開口部は光路として利用される。第１の回転部材１０４は内周面が第１の軸受け部１０２３に軸支されることで、回転中心点Ｏを通る回転軸を中心に回転可能に支持される。また第１の回転部材１０４のうち、外側に突出した部分１０４ａは、円弧状のカム溝１０４１（第２の案内部）を有する。図４（Ａ）は第１の回転部材１０４を光軸方向から見た図であり、図４（Ｂ）は光軸と直交する平面で第１の回転部材１０４を切断した場合の断面図である。カム溝１０４１の中心線は常に回転中心点Ｏを通る。カム溝１０４１については、図４（Ａ）にて第１の回転部材１０４の回転角度をθyとし、図４（Ｂ）にて光軸とカム溝１０４１の中心線とのなす角をθxとするとき、下式の関係が成り立つ。
［数式１］
θx＝α×θy＋β
ここで、αは比例定数であり、βは可動鏡筒１０３が可動範囲の中心に位置する基準状態にて、第１の駆動ピン１０３２が光軸に対してなす角度（図２参照）を表す。
また、第１の回転部材１０４には、外側に突出した部分１０４ａから、光軸回りに９０°の角度間隔をおいて外周部から外側に突出した歯部１０４ｂが形成されている。歯部１０４ｂは第１の駆動部１０６のピニオンギヤ１０６ａ（図１参照）に噛合し、第１の回転部材１０４に回転力が伝達される。
【００２０】
第２の回転部材１０５はリング状部材であり、中央の開口部が光路として利用される。第２の回転部材１０５は外周面が第２の軸受け部１０２４に軸支されることで、回転中心点Ｏを通る回転軸を中心に回転可能に支持される。第２の回転部材１０５は、第１の回転部材１０４の部分１０４ａに対する切り欠き部１０５ａと、光軸を挟んでその反対側に第２の駆動ピン１０５１を備える。第２の駆動ピン１０５１は、可動鏡筒１０３に設けた第１の駆動ピン１０３２とは光軸を挟んで対向する側に立設されている。固定部材１０１の長穴１０１３を通して可動鏡筒１０３の長穴１０３３と嵌合する第２の駆動ピン１０５１は円柱状であり、その中心軸が回転中心点Ｏを通るように構成されている。また第２の回転部材１０５には、外周部から外側に突出した歯部１０５ｂを有する。歯部１０５ｂは第２の駆動部１０７のピニオンギヤ１０７ａ（図１参照）に噛合し、第２の回転部材１０５に回転力が伝達される。
【００２１】
第１の駆動部１０６は、第１の回転部材１０４を回転させるモータであり、第２の駆動部１０７は、第２の回転部材１０５を回転させるモータである。これらのモータは固定部材１０１に取り付けられる。各モータ軸にはピニオンギヤ１０６ａ、１０７ａがそれぞれ取り付けられている。例えば、ステッピングモータを用いることで、開ループ制御が可能である。
本実施形態にて転動部材１０８はボールであり、固定部材１０１に対して可動鏡筒１０３を転動支持する。複数の転動部材１０８は、光軸を中心として周方向に均等に配置されている。転動部材１０８は、転がり抵抗を小さくし、また高い加工精度で製作するために、ステンレス鋼やセラミック材料等、硬度の高い材質で形成される。複数の引張りばね１０９は固定部材１０１と可動鏡筒１０３の間に配置され、引張り方向への付勢力を作用させる。本実施形態では、３本の引張りばねを周方向に沿って等分に配置しているが、各種の弾性部材を使用しても構わない。
【００２２】
蓋部材１１０は円盤状に形成されて固定部材１０１に連結される。蓋部材１１０は固定部材１０１とともに第１の回転部材１０４、第２の回転部材１０５、第１の駆動部１０７、第２の駆動部１０７を挟み込み、衝撃を受けた時等に内部の部品が脱落しないように防ぐ。
【００２３】
次に、像振れ補正装置の構造および動作について、図５および図６を参照して説明する。
まず、可動鏡筒１０３と固定部材１０１の関係について述べる。本実施形態では、３つの転動部材１０８が、固定部材１０１に設けた固定側受け部１０１２とそれぞれ接触するように配置されている。転動部材１０８は、可動鏡筒１０３に設けた可動側受け部１０３１にも接触している。このとき、引張りばね１０９によって可動鏡筒１０３と固定部材１０１の間には引張り力が働く。この引張り力によって、転動部材１０８は可動鏡筒１０３と固定部材１０１によって挟持された状態で安定して支持される。このとき、転動部材１０８と、対応する可動側受け部１０３１および固定側受け部１０１２との接触面はそれぞれ、回転中心点Ｏを球心とする同心の球面の一部である。各接触面同士の半径の差は、転動部材１０８の直径と等しい。したがって、可動鏡筒１０３や転動部材１０８の位置によらず、可動側受け部１０３１と固定側受け部１０１２の各底面はともに同心状態を保つ。すなわち、可動鏡筒１０３は、回転中心点Ｏを球心とする球面上にて移動可能に支持される。
【００２４】
可動鏡筒１０３に設けた第１の駆動ピン１０３２は、固定部材１０１に設けたガイド穴１０１１によって案内される。このため、可動鏡筒１０３は、固定部材１０１に対して、ガイド穴１０１１が案内する方向への並進と、第１の駆動ピン１０３２を中心軸とする回転が可能である。第１の駆動ピン１０３２が可動鏡筒１０３の回転軸として機能するためには、第１の駆動ピン１０３２の少なくとも一部を、円柱形状、円錐形状、球形状等の、回転対称性を有する面形状とする必要がある。この場合、第１の駆動ピン１０３２の中心軸は、前述のように回転中心点Ｏを通っている。したがって、可動鏡筒１０３が第１の駆動ピン１０３２を中心軸として回転しても、可動側受け部１０３１と固定側受け部１０１２との同心状態が損なわれることはない。すなわち、第１の駆動ピン１０３２の中心軸が回転中心点Ｏを通っているので、球面に沿って移動可能に支持された可動鏡筒１０３にこじれ等が生じないように防止できる。
【００２５】
次に、可動鏡筒１０３と第１の回転部材１０４および第２の回転部材１０５の関係について説明する。
第１の駆動ピン１０３２がガイド穴１０１１に係合した状態で案内される位置は、第１の駆動ピン１０３２がカム溝１０４１と嵌合することによって決まる。つまり、第１の駆動ピン１０３２の位置は、光軸方向から見た場合、カム溝１０４１とガイド穴１０１１の交点であり、第１の回転部材１０４の位置が決まると、可動鏡筒１０３の位置が決まることになる。
また、突部１０３ｃに形成した長穴１０３３が第２の駆動ピン１０５１と係合することにより、可動鏡筒１０３の角度方向の位置（図２参照）が決まる。第２の回転部材１０５の位置によらずに、第２の駆動ピン１０５１と長穴１０３３とをスムーズに係合させるには、第２の駆動ピン１０５１の少なくとも一部を、円柱形状、円錐形状、球形状等の、回転対称性を有する面形状とする必要がある。
【００２６】
以上のように、第１の回転部材１０４と第２の回転部材１０５について、それらの回転方向における位置が決まると、可動鏡筒１０３の位置は一意に決まる。
次に補正レンズ１０２の動作について説明する。第１の回転部材１０４および第２の回転部材１０５を回転させることで、補正レンズ１０２を球面上の任意の位置に移動させることができる。
第１の駆動部１０６が駆動されると、駆動力により第１の回転部材１０４が回転する。これにより、第１の駆動ピン１０３２はカム溝１０４１により、ガイド穴１０１１の案内方向へ移動する。第１の駆動ピン１０３２は、光軸方向から見た場合、常にカム溝１０４１とガイド穴１０１１との交点位置に案内される。
【００２７】
カム溝１０４１の形状については、前記数式１に示したように「θx＝α×θy＋β」で表され、溝の深さ方向が常に回転中心点Ｏの方向を向いている。また、第１の回転部材１０４の回転中心軸は回転中心点Ｏを通っている。したがって、第１の回転部材１０４の位置によらず、光軸方向から見た場合にカム溝１０４１とガイド穴１０１１との交点では、常にカム溝１０４１の中心軸は回転中心点Ｏを通る。したがって、第１の駆動ピン１０３２とカム溝１０４１は常に平行であり、安定して線接触の状態を維持する。これにより、接触部にかかる圧力を小さくすることができるので、摺動時に発生する摩耗を低減し、駆動ピン１０３２の変形を回避できる。第１の駆動ピン１０３２とカム溝１０４１の間にこじれが発生することはなく、可動側受け部１０３１と固定側受け部１０１２の同心状態を保つことができる。これにより、可動鏡筒１０３を、回転中心点Ｏを通り、かつガイド穴１０１１の形成方向に垂直な回転軸を中心に回転させることができる。
【００２８】
図５は、第１の回転部材１０４を回転させ、可動鏡筒１０３を移動させた状態において、図２と同じ平面で切断した場合の断面図である。図２の状態から、図５の矢印Ａ方向に可動鏡筒１０３が移動しており、第１の駆動ピン１０３２とカム溝１０４１やガイド穴１０１１の間にこじれが発生していない状態である。
第２の駆動部１０７が駆動されて第２の回転部材１０５が回転すると、突部１０３ｃの長穴１０３３を介して第２の駆動ピン１０５１に作用力を受け、可動鏡筒１０３が第１の駆動ピン１０３２を回転軸として回転する。前述のように、第１の駆動ピン１０３２の中心軸は、常に回転中心点Ｏを通るため、この軸を中心に回転しても、可動側受け部１０３１と固定側受け部１０１２との同心状態を保つことができる。第２の回転部材１０５の回転軸は、回転中心点Ｏを通り、第２の駆動ピン１０５１の中心軸もまた回転中心点Ｏを通る。第２の回転部材１０５の回転位置によらずに、第２の駆動ピン１０５１の中心軸は常に回転中心点Ｏを通る状態である。したがって、第２の駆動ピン１０５１と長穴１０３３との間にこじれは発生せず、第１の駆動ピン１０３２を中心として可動鏡筒１０３がスムーズに回転できる。第１の駆動ピン１０３２と補正レンズ１０２の光軸中心部との間には距離があるため、この回転によって補正レンズ１０２の中心点を移動させることができる。
【００２９】
以上説明したように、第１の回転部材１０４の回転と第２の回転部材１０５の回転を組み合わせることで、回転中心点Ｏを球心とする球面上の任意の位置に補正レンズ１０２を移動させることができる。
図６は、補正レンズ１０２の駆動例として、補正レンズ１０２の移動軌跡をプロットして示すグラフである。第１の回転部材１０４が静止した状態で第２の回転部材１０５を回転させた場合の複数の軌跡を例示する。縦軸方向はヨー方向（ガイド穴１０１１の案内方向に相当する）を表し、横方向はピッチ方向を表しており、数値は任意単位で示す。点線の円は、可動鏡筒１０３の可動範囲の境界を示している。回転部材１０４および１０５の回転によって、補正レンズ１０２を可動範囲内の任意の点に位置決めできることが分かる。
【００３０】
本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
・第１の回転部材１０４、第２の回転部材１０５のそれぞれの回転運動を組み合わせて可動鏡筒１０３を球面上の任意の位置に移動できること。
各回転部材の駆動には、ステッピングモータ等の回転型駆動部を使用できるため、可動鏡筒１０３の位置によって駆動部の出力が変化することはない。従って、出力の小さな駆動部でも、可動範囲の全域に亘って可動鏡筒１０３を安定して駆動することができ、駆動部の小型化や低コスト化、装置全体の小型化に寄与する。
【００３１】
・回転部材１０４および１０５の駆動部の動作をそれぞれ独立に行えること。
第１の回転部材１０４を回転させても、第２の回転部材１０５が回転することはなく、反対に、第２の回転部材１０５を回転させても、第１の回転部材１０４が回転することはない。すなわち、このため、一方の駆動部を駆動させても他方の駆動部の効率が低下することはなく、駆動部の高効率化を実現できる。
【００３２】
・可動鏡筒１０３の位置によらずに、第１の駆動ピン１０３２とカム溝１０４１との間や、第２の駆動ピン１０５１と長穴１０３３との間に、こじれが発生しないように防止できること。
本実施形態では、第１の駆動ピン１０３２の中心軸と、第１の回転部材１０４の回転軸が、それぞれ回転中心点Ｏを通る構成とした。これにより、第１の回転部材１０４の回転位置によらずに、第１の駆動ピン１０３２の中心軸は常に回転中心点Ｏを通る状態となる。また、第２の駆動ピン１０５１の中心軸と、第２の回転部材１０５の回転軸が、それぞれ回転中心点Ｏを通る構成とした。これにより、第２の回転部材１０５の回転位置によらずに、第２の駆動ピン１０５１の中心軸は常に回転中心点Ｏを通る状態となる。
【００３３】
なお、組立性の確保や、各部材を樹脂成型で作成する場合の金型構造の制約により、第１の駆動ピン１０３２や第２の駆動ピン１０５１の中心軸が回転中心点Ｏを通るように精度を出すことが難しくなる場合がある。その場合でも、第１の駆動ピン１０３２や第２の駆動ピン１０５１のそれぞれの中心軸と光軸との交点が、補正レンズ１０２から見て回転中心点Ｏが存在する方向となるように中心軸を傾けることで、こじれの発生を抑えることができる。さらに、可動鏡筒１０３の可動範囲が小さい場合や、回転中心点Ｏからボール受け部までの距離が十分に大きい場合には、第１の駆動ピン１０３２や第２の駆動ピン１０５１を光軸に対して平行に形成しても、発生するこじれの量が小さくなる。この値が一般的な公差や駆動ピンの変形量に対して十分に小さい場合は、各駆動ピンを光軸に対して平行に形成できるので、組立性の確保や製造時の金型構造の単純化を達成できる。あるいは、第１の駆動ピン１０３２が可動鏡筒１０３に対して変形可能な構造を採用することで、こじれによって生じる影響を低減できる。
【００３４】
・カム溝１０４１の形状設計（図４および前記数式１参照）により、第１の回転部材１０４の位置によらずに、カム溝１０４１と第１の駆動ピン１０３２の間にこじれが発生しないこと。
・像振れ補正装置が大型化しないこと。
本実施形態では、第１の回転部材１０４と第２の回転部材１０５の各中心軸を同軸に配置し、デッドスペースを少なくすることができるので、装置の大型化を防止できる。また、２つの回転部材の回転軸が、いずれも可動鏡筒１０３の回転中心点Ｏを通る構成とし、各回転部材や可動鏡筒１０３が回転した場合の干渉の発生を回避できる。
【００３５】
以上説明したように、本実施形態では、第１および第２の回転部材を回転させることで、可動鏡筒を、所定の点を球心とする球面上の２方向に駆動する構成を有する。駆動部には、ステッピングモータ等の回転型モータを用いることができ、可動鏡筒の位置変化に伴う推進力の変動が小さい。また、２つの回転部材が独立に駆動されるため、相互の駆動位置の変化による駆動効率の低下が小さい。従って、推進力の不足を駆動部の大型化によって補う必要がなく、装置全体の小型化を実現できる。
【００３６】
［その他の実施形態］
前記実施形態では、同心上に形成された２つの球面の間に転動部材を配置し（図３参照）、可動鏡筒を、回転中心点Ｏを球心とする球面上で移動可能に支持する構成を説明した。支持構造については、これに限るものではない。転動部材を用いずに可動鏡筒に設けた球面部と、固定部材に設けた球面部とを摺動可能に対向させた支持構造等を用いることができる。
また、前記実施形態では、カム溝１０４１を前記数式１で表される形状としたが、この場合、カム溝１０４１の深さ方向の角度が連続的に変化する。このため、第１の回転部材１０４を樹脂成型で作成する場合に金型の複雑化を招くおそれがある。可動鏡筒１０３の回転角度が、駆動中に第１の駆動ピン１０３２に見込まれる角度方向の変形量に対して十分に小さいときには、カム溝１０４１の深さ方向の角度変化を無視して一定とみなすことができる。この条件が成り立つ場合、カム溝１０４１の深さ方向の角度を一定とすることで、カム溝１０４１の部分を容易に成形できる。
【００３７】
第１および第２の駆動部としては、ステッピングモータに限らず、第１および第２の回転部材を回転させることが可能なＤＣ（直流）モータやボイスコイルモータ等を使用可能である。製造コストや精度上の目的を達成するために、各種モータから適切なタイプを選択できるので、設計上の自由度が高い。また、可動鏡筒が保持する補正部材（像振れ補正用光学部材）については、補正レンズに限らず、撮像素子やプリズム等でもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１０１  固定部材
１０２  補正レンズ
１０３  可動鏡筒
１０４  第１の回転部材
１０５  第２の回転部材
１０６  第１の駆動部
１０７  第２の駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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