(57)【要約】【課題】  左右のレーンマークに基づいて車両の操舵を制御する場合に、分岐路等のように左右のレーンマークの間隔が車両から離れるにつれて大きくなる条件下で、運転者の意に反した操舵制御がなされることを防止できる車両の操舵制御装置を提供する。【解決手段】  制御装置１０は、車両１の進行方向を撮像するカメラ２０による撮像画像に基づいて、車両１が走行している道路の左右のレーンマークを認識する認識部１２と、該認識された左右のレーンマークの位置に基づいて、目標走行位置Ｐを決定する決定部１３と、該決定された目標走行位置Ｐに従って、車両１の操舵を制御する操舵制御部１４とを備える。決定部１３は、左右のレーンマークの間隔が車両１から離れるにつれて大きくなるときに、該間隔の変化に応じた目標走行位置Ｐの変化を抑制するように目標走行位置Ｐを決定する。【選択図】  図２
2014210456.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向を撮像するカメラによる撮像画像に基づいて、前記車両が走行している道路の左右のレーンマークを認識するように構成された認識部と、前記認識部によって認識された左右のレーンマークの位置に基づいて、前記車両の操舵制御の目標とする目標パラメータを決定するように構成された決定部と、前記決定部によって決定された目標パラメータに従って、前記車両の操舵を制御するように構成された操舵制御部とを備える車両の操舵制御装置であって、
前記決定部は、前記認識部によって認識された左右のレーンマーク間の距離が、前記車両から離れるにつれて長くなるときに、前記距離の変化に応じた前記目標パラメータの変化を抑制するように、前記目標パラメータを補正することを特徴とする車両の操舵制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の操舵制御装置において、
前記決定部は、
前記認識部によって認識された左右のレーンマーク間の中点を通る基準線を設定し、所定時間が経過した後に、該基準線に前記車両が位置するように、前記車両の目標位置とする目標走行位置を前記目標パラメータとして決定し、
前記認識部によって認識された左右のレーンマークのうちいずれか一方の曲率が大きくなることで、該左右のレーンマーク間の距離が前記車両から離れるにつれて長くなるときには、前記所定時間内における前記左右のレーンマーク間の距離の変化の半分の長さを算出し、前記補正として、前記目標走行位置を、前記左右のレーンマーク間の距離方向において、前記基準線から前記左右のレーンマークのうち曲率が大きくなっていない方のレーンマークの方に、前記算出された長さ分ずらす処理を行うことを特徴とする車両の操舵制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両の操舵制御装置において、
前記決定部は、
前記認識部によって認識された左右のレーンマーク間の中点を通る基準線を設定し、該基準線に前記車両が位置するように、前記基準線の曲率に基づいて、前記車両の操舵を制御するトルクの目標とする目標トルクを前記目標パラメータとして決定し、
前記左右のレーンマーク間の距離が前記車両から離れるにつれて長くなるときには、前記補正として、所定時間内における前記距離の変化と、前記車両の移動量とに基づいて、前記距離の変化に応じた前記目標トルクの変化を抑制するように前記基準線の曲率を補正して、該補正された曲率に基づいて前記目標トルクを決定する処理を行うことを特徴とする車両の操舵制御装置。
【請求項４】
請求項１又は３に記載の車両の操舵制御装置において、
前記決定部は、
前記認識部によって認識された左右のレーンマーク間の中点を通る基準線を設定し、該基準線に前記車両が位置するように、該基準線に対する前記車両の横ずれ量に基づいて、前記車両の操舵を制御するトルクの目標とする目標トルクを前記目標パラメータとして決定し、
前記認識部によって認識された左右のレーンマークのうちいずれか一方の曲率が大きくなることで、該左右のレーンマーク間の距離が前記車両から離れるにつれて長くなるときには、前記補正として、所定時間内における前記左右のレーンマーク間の距離の変化の半分の長さを算出し、前記基準線に対する前記車両の横ずれ量と、該算出された前記長さとの差を、前記車両の横ずれ量に置き換えて前記目標トルクを決定する処理を行うことを特徴とする車両の操舵制御装置。
【請求項５】
請求項１，３及び４のいずれか１項に記載の車両の操舵制御装置において、
前記決定部は、
前記認識部によって認識された左右のレーンマーク間の中点を通る基準線を設定し、該基準線に前記車両が位置するように、該基準線に対する前記車両の偏向角に基づいて、前記車両の操舵を制御するトルクの目標とする目標トルクを前記目標パラメータとして決定し、
前記左右のレーンマーク間の距離が前記車両から離れるにつれて長くなるときには、前記補正として、所定時間内における前記距離の変化と前記車両の移動量とに基づいて、前記距離の変化に応じた前記基準線に対する前記車両の偏向角の拡大を許容して、前記車両の進行方向の変化を抑制する処理を行うことを特徴とする車両の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵を制御する操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方の撮像画像に基づいて、この車両が走行している道路における左右の車線及び道路鋲等のレーンマークの配置を認識し、左右のレーンマークにより左右が確定される走行領域から外れずに車両が走行するように（例えば、走行領域の中心ラインに従って車両が走行するように）、当該車両の操舵を制御する操舵制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
分岐路のように左右のレーンマークの各々が、分岐後において異なる道路に連続している場合には、車両が走行している道路の左右のレーンマーク間の距離が車両から離れるにつれて大きくなる。このため、この操舵制御装置では、分岐路であると判定された場合には、左右のレーンマークのうち車両の進行方向に沿って伸びているレーンマーク（すなわち、片方のレーンマーク）のみに基づいて、車両の操舵を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２１４７８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車両が分岐路に接近している状況下においては、分岐路であると判定するまでの間に、左右のレーンマーク間の距離が徐々に広がることにより、当該距離の変化に応じて走行領域の中心ラインが分岐路の方に向かうように変化する。これにより、運転者の意に反して、車両が分岐路の方に向かうように当該車両の操舵が制御されてしまう。
【０００６】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、左右のレーンマークに基づいて車両の操舵を制御する場合に、分岐路等のように左右のレーンマーク間の距離が車両から離れるにつれて大きくなる条件下で、運転者の意に反した操舵制御がなされることを防止できる車両の操舵制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両の進行方向を撮像するカメラによる撮像画像に基づいて、前記車両が走行している道路の左右のレーンマークを認識するように構成された認識部と、前記認識部によって認識された左右のレーンマークの位置に基づいて、前記車両の操舵制御の目標とする目標パラメータを決定するように構成された決定部と、前記決定部によって決定された目標パラメータに従って、前記車両の操舵を制御するように構成された操舵制御部とを備える車両の操舵制御装置であって、前記決定部は、前記認識部によって認識された左右のレーンマーク間の距離が、前記車両から離れるにつれて長くなるときに、前記距離の変化に応じた前記目標パラメータの変化を抑制するように、前記目標パラメータを補正することを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、左右のレーンマーク間の距離の変化に応じた目標パラメータの変化を抑制するように決定部によって決定された目標パラメータに従って、操舵制御部が車両の操舵を制御する。従って、左右のレーンマークに基づいて車両の操舵を制御する場合に、分岐路等のように左右のレーンマーク間の距離が車両から離れるにつれて大きくなる条件下で、当該距離の変化に応じて目標パラメータが分岐路の方に向かうように変化することが防止される。そのため、運転者の意に反した操舵制御がなされることを防止できる。
【０００９】
本発明において、前記決定部は、前記認識部によって認識された左右のレーンマーク間の中点を通る基準線を設定し、所定時間が経過した後に、該基準線に前記車両が位置するように、前記車両の目標位置とする目標走行位置を前記目標パラメータとして決定し、前記認識部によって認識された左右のレーンマークのうちいずれか一方の曲率が大きくなることで、該左右のレーンマーク間の距離が前記車両から離れるにつれて長くなるときには、前記所定時間内における前記左右のレーンマーク間の距離の変化の半分の長さを算出し、前記補正として、前記目標走行位置を、前記左右のレーンマーク間の距離方向において、前記基準線から前記左右のレーンマークのうち曲率が大きくなっていない方のレーンマークの方に、前記算出された長さ分ずらす処理を行うことが好ましい。
【００１０】
左右のレーンマークのうちいずれか一方の曲率が大きくなることで、基準線は、左右のレーンマーク間の距離方向において、所定時間内において左右のレーンマーク間の距離の変化部の半分の長さだけ位置が移動する。従って、基準線から左右のレーンマークのうち曲率が大きくなっていない方のレーンマークの方に、該算出された長さ分ずらすように目標走行位置を決定することで、所定時間内における左右のレーンマーク間の距離が変化していないと仮定したときの目標走行位置を得ることができる。これにより、左右のレーンマーク間の距離の変化に応じて車両が分岐路の方に向かうように変化することを防止できる。
【００１１】
本発明において、前記決定部は、前記認識部によって認識された左右のレーンマーク間の中点を通る基準線を設定し、該基準線に前記車両が位置するように、前記基準線の曲率に基づいて、前記車両の操舵を制御するトルクの目標とする目標トルクを前記目標パラメータとして決定し、前記左右のレーンマーク間の距離が前記車両から離れるにつれて長くなるときには、前記補正として、所定時間内における前記距離の変化と、前記車両の移動量とに基づいて、前記距離の変化に応じた前記目標トルクの変化を抑制するように前記基準線の曲率を補正して、該補正された曲率に基づいて前記目標トルクを決定する処理を行うことが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、目標トルクは、左右のレーンマーク間の距離の変化に応じて変化することが抑制される。従って、左右のレーンマークに基づいて車両の操舵を制御する場合に、分岐路等のように左右のレーンマーク間の距離が車両から離れるにつれて大きくなる条件下で、当該距離の変化に応じて目標トルクが分岐路の方に向かうように変化することを防止できる。
【００１３】
本発明において、前記決定部は、前記認識部によって認識された左右のレーンマーク間の中点を通る基準線を設定し、該基準線に前記車両が位置するように、該基準線に対する前記車両の横ずれ量に基づいて、前記車両の操舵を制御するトルクの目標とする目標トルクを前記目標パラメータとして決定し、前記認識部によって認識された左右のレーンマークのうちいずれか一方の曲率が大きくなることで、該左右のレーンマーク間の距離が前記車両から離れるにつれて長くなるときには、前記補正として、所定時間内における前記左右のレーンマーク間の距離の変化の半分の長さを算出し、前記基準線に対する前記車両の横ずれ量と、該算出された前記長さとの差を、前記車両の横ずれ量に置き換えて前記目標トルクを決定する処理を行うことが好ましい。
【００１４】
左右のレーンマークのうちいずれか一方の曲率が大きくなることで、基準線は、左右のレーンマーク間の距離方向において、所定時間内において左右のレーンマーク間の距離の変化の半分の長さだけ位置が移動する。従って、基準線に対する車両の横ずれ量と該算出された長さとの差は、所定時間内における左右のレーンマーク間の距離が変化していないと仮定したときの車両の横ずれ量を表す。このような差に基づくことで、左右のレーンマーク間の距離の変化に応じて車両が分岐路の方に向かうように変化することを防止できるような目標トルクを決定できる。
【００１５】
本発明において、前記決定部は、前記認識部によって認識された左右のレーンマーク間の中点を通る基準線を設定し、該基準線に前記車両が位置するように、該基準線に対する前記車両の偏向角に基づいて、前記車両の操舵を制御するトルクの目標とする目標トルクを前記目標パラメータとして決定し、前記左右のレーンマーク間の距離が前記車両から離れるにつれて長くなるときには、前記補正として、所定時間内における前記距離の変化と前記車両の移動量とに基づいて、前記距離の変化に応じた前記基準線に対する前記車両の偏向角の拡大を許容して、前記車両の進行方向の変化を抑制する処理を行うことが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、距離の変化に応じた基準線に対する車両の偏向角の拡大が許容されるので、距離の変化に応じて車両の進行方向が変化することを抑制するような目標トルクが決定される。従って、左右のレーンマークに基づいて車両の操舵を制御する場合に、分岐路等のように左右のレーンマーク間の距離が車両から離れるにつれて大きくなる条件下で、当該距離の変化に応じて目標トルクが分岐路の方に向かうように変化することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】車両の操舵制御装置の使用態様の説明図。
【図２】車両の操舵制御装置の構成図。
【図３】車両の操舵制御装置の作動フローチャート。
【図４】カメラで撮像した画像を示す図。
【図５】走行路が抽出された上方視画像における目標走行位置の補正について説明する図。
【図６】車両の操舵制御装置の別の態様において曲率の補正について説明する図。
【図７】車両の操舵制御装置の別の態様において偏向角の補正について説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の車両の操舵制御装置の実施形態について説明する。図１を参照して、本実施形態の車両の操舵制御装置（以下、単に「制御装置」という）１０は、車両１（自車両）に搭載して使用される。制御装置１０は、車両１に搭載されたカメラ２０の撮像画像から車両１の進行方向の（本実施形態においては、前方）道路の状況を認識して、車両１の走行状態を制御する。
【００１９】
カメラ２０は、車両１の前方をフロントウィンドウ越しに撮像するように、光軸を車両１の前後方向に合わせて車内に取り付けられている。なお、カメラ２０の取付部を原点として、車両１の左右方向（車幅方向）をＹ軸、上下方向（鉛直方向）をＸ軸、前後方向（進行方向）をＺ軸とした実空間座標系が定義されている。
【００２０】
また、車両１は、当該車両１の操舵を行う操舵装置３０を備えている。制御装置１０は、操舵装置３０を制御することで、車両１の操舵を制御している。
【００２１】
次に、図２を参照して、車両１は、速度センサ２１、加速度センサ２２、ヨーレートセンサ２３、及び制動装置３１を備えている。速度センサ２１は車両１の速度の検出信号を出力し、加速度センサ２２は車両１の加速度の検出信号を出力し、ヨーレートセンサ２３は車両１のヨーレートの検出信号を出力する。
【００２２】
制御装置１０は、ＣＰＵ及びメモリ等により構成された電子ユニットであり、カメラ２０の映像信号及び各センサ２１，２２，２３の検出信号が入力される。制御装置１０は、これらの入力によって、車両１の走行状態を認識する。
【００２３】
また、制御装置１０は、メモリに保持された車両１の制御用プログラムをＣＰＵで実行することによって、撮像画像取得部１１、認識部１２、決定部１３、及び操舵制御部１４として機能する。
【００２４】
認識部１２は、撮像画像取得部１１によって取得されたカメラ２０の撮像画像に基づいて、車両１が走行している道路の左右のレーンマークを認識する。そして、決定部１３は、該認識された左右のレーンマークの位置に基づいて、車両１の走行位置の目標位置となる目標走行位置Ｐ（本発明の目標パラメータに相当する）を決定する。このとき、決定部１３は、左右のレーンマーク間の距離が車両１から離れるにつれて大きくなるときに、この距離の変化に応じた目標走行位置Ｐの変化を抑制するように目標走行位置Ｐを決定する。そして、操舵制御部１４は、車両１の操舵が該決定された目標走行位置Ｐに従った操舵となるように、操舵装置３０と制動装置３１の一方又は両方を作動させて、車両の走行状態を制御する。
【００２５】
これにより、左右のレーンマークに基づいて車両１の操舵を制御する場合に、分岐路等のように左右のレーンマーク間の距離が車両から離れるにつれて大きくなる条件下で、当該距離の変化に応じて目標走行位置Ｐが分岐路の方に向かうように変化することが防止される。そのため、運転者の意に反した操舵制御がなされることを防止できる。
【００２６】
以降の説明では、車両１が、進行方向の先に分岐路がある道路（左右のレーンマークのうちいずれか一方の曲率が大きくなることで、該左右のレーンマーク間の距離が車両１から離れるにつれて大きくなる道路）を走行している状況を例に説明する。
【００２７】
制御装置１０は、所定の制御周期（例えば、10 msec）毎に図３のフローチャートによる処理を実行して、車両１の走行状態を制御する。
【００２８】
図３の最初のステップＳＴ１において、制御装置１０は、カメラ２０から出力される映像信号を入力してデジタル信号に変換し、カメラ２０の撮像画像（グレースケール画像）として画像メモリに保持する。これにより、例えば、図４に示されているように、車両１の進行方向の先に分岐路がある道路が写った撮像画像が取得される。ステップＳＴ１は、撮像画像取得部１１により実行される処理である。
【００２９】
次のステップＳＴ２では、制御装置１０は、ステップＳＴ１で取得した撮像画像に基づいて、レーンマークを認識する。詳細には、制御装置１０は、カメラ２０の撮像画像を２値化してエッジ抽出処理を行った後、射影変換して上方視画像を取得する。
【００３０】
そして、制御装置１０は、該取得した上方視画像に基づいて（輝度の変化等を検知して）レーンマークのエッジ線を抽出することで、車両１の左側及び右側の各々に配置されているレーンマークを、左側レーンマーク及び右側レーンマークの各々として認識する。そして、制御装置１０は、各レーンマークのエッジ線において、所定の間隔で複数の点をサンプリングすることでエッジ点（図５に示される左右のレーンマークの黒点）を抽出する。
【００３１】
ボッツドッツや車線（白線）等のレーンマークは、特開２００６−３０９４９９号公報又は特開２００６−３３１１９３号公報等に開示されている画像処理方法にしたがって認識される。
【００３２】
ステップＳＴ２は、認識部１２により実行される処理である。
【００３３】
次のステップＳＴ３では、制御装置１０は、ステップＳＴ２で認識されたレーンマークに基づいて基準線Ｍ１を決定する。詳細には、制御装置１０は、前記認識されたレーンマークから走行可能領域（左右のレーンマークによって左右が画定される領域）を平面的に認識し、更に、その走行可能領域上に、予め定められた規則（例えば、走行可能領域の中心又は中心から僅かにずらして設定する等）に従って、基準線Ｍ１を決定している。本実施形態においては、制御装置１０は、走行可能領域の中心を通る線（左右のレーンマーク間の中点を通る線）を基準線Ｍ１として決定している。
【００３４】
そして、制御装置１０は、基準線Ｍ１上において、所定時間Ｔ経過後の車両１の目標となる位置（目標走行位置）Ｐを決定する。
【００３５】
次のステップＳＴ４では、制御装置１０は、車両１の前方の車線の幅が広がっているか否かを判定する（換言すると、ステップＳＴ２で認識された左右のレーンマーク間の距離が、車両から離れるにつれて大きくなるか否かを判定する）。
【００３６】
制御装置１０は、ステップＳＴ４で、車両１の前方の車線の幅が広がっていないと判定した場合には、車両１の走行状況が、「直線の道路」、「カーブ路の入口手前の道路」、「下り坂」又は「幅が狭くなる道路」等を走行している状況であると推定される。
【００３７】
この場合には、制御装置１０は、ステップＳＴ５〜ＳＴ８の処理（車両１の前方の車線の幅が広がっている場合の処理）を行わずにステップＳＴ９に進み、ステップＳＴ３で決定された目標走行位置Ｐに従って車両１の操舵を制御する。
【００３８】
制御装置１０は、ステップＳＴ４で、車両１の前方の車線の幅が広がっていると判定した場合には、車両１の走行状況が、「カーブ路」、「上り坂」、「分岐路の手前の道路」又は「幅が広くなる道路」等を走行している状況であると推定される。
【００３９】
この場合には、制御装置１０は、ステップＳＴ５に進み、基準線Ｍ１のうち所定の位置（本実施形態においては目標走行位置Ｐ）における曲率σｃを決定する。なお、このときの所定の位置は、目標走行位置Ｐに限らず、例えば、目標走行位置Ｐから所定の距離だけ離れた位置、車両１から所定の距離だけ離れた位置等であってもよい。
【００４０】
次のステップＳＴ６では、制御装置１０は、基準線Ｍ１の曲率σｃの値が、所定の曲率（以下、「第１曲率」という）σ１の値未満か否かを判定する。第１曲率σ１は、予め行われた実験等によって、車両１がカーブ路を走行中か否かを判別できるような曲率に設定されている。
【００４１】
制御装置１０は、ステップＳＴ６で、基準線Ｍ１の曲率σｃの値が所定の第１曲率σ１以上である（車両１がカーブ路を走行中である）と判定した場合には、ステップＳＴ９に進み、ステップＳＴ３で決定された目標走行位置Ｐに従って車両１の操舵を制御する。
【００４２】
制御装置１０は、ステップＳＴ６で、基準線Ｍ１の曲率σｃの値が所定の第１曲率σ１未満であると判定した場合には、ステップＳＴ７に進む。
【００４３】
制御装置１０は、ステップＳＴ７では、基準線Ｍ１の曲率σｃの値が、所定の曲率（以下、「第２曲率」という。第２曲率は、第１曲率σ１よりも小さい値である）σ２の値より大きいか否かを判定する。第２曲率σ２は、予め行われた実験等によって、車両１が上り坂を走行中か否かを判別できるような曲率に設定されている。
【００４４】
制御装置１０は、ステップＳＴ７で、基準線Ｍ１の曲率σｃの値が所定の第２曲率σ２以下である（車両１が上り坂を走行中である）と判定した場合には、ステップＳＴ９に進み、ステップＳＴ３で決定された目標走行位置Ｐに従って車両１の操舵を制御する。
【００４５】
制御装置１０は、ステップＳＴ７で、基準線Ｍ１の曲率σｃの値が所定の第２曲率σ２より大きい（車両１が「分岐路の手前の道路」又は「幅が広くなる道路」を走行中である）と判定した場合には、ステップＳＴ８に進み、左右のレーンマーク間の距離の変化に応じた目標走行位置Ｐの変化を抑制するように、ステップＳＴ３で決定された目標走行位置Ｐを補正する。
【００４６】
詳細には、制御装置１０は、次式（１）に従って、目標走行位置Ｐを補正するための補正量Δｙを決定する。
【００４７】
【数１】
2014210456.tif 000003
【００４８】
ここで、Ｗｔは、現在の車両１の位置における左右のレーンマーク間の距離（以下、「第１距離」という）である。ＷＴは、目標走行位置Ｐ（すなわち、所定時間Ｔが経過した後の車両１の予測位置）における左右のレーンマーク間の距離（以下、「第２距離」という）である。
【００４９】
Δｙｄは、基準線Ｍ１と実際の車両１の位置との間の距離（左右のレーンマーク間の距離方向における長さ）である（図５（ａ）は、Δｙｄが０、すなわち車両１の位置（以下、「自車位置」という）Ｐｖが基準線Ｍ１上に位置している例を示している）。
【００５０】
なお、Δｙｄは、自車位置Ｐｖが基準線Ｍ１よりも左右のレーンマークのうち曲率が大きくなっているレーンマーク（図５においては右のレーンマーク）の方に位置している場合に負となり（図５（ｂ）参照）、自車位置Ｐｖが基準線Ｍ１よりも左右のレーンマークのうち曲率が大きくなっていないレーンマーク（図５においては左のレーンマーク）の方に位置している場合には正となる（図５（ｃ）参照）。
【００５１】
そして、制御装置１０は、式（１）に従って決定された補正量Δｙに応じて目標走行位置Ｐを補正して、新たな目標走行位置Ｐ’を得る。このとき、新たな目標走行位置Ｐ’は、基準線Ｍ１から左のレーンマークに向かってずらすように決定される。このため、新たな目標走行位置Ｐ’は、現時点の車両１の直進方向に位置する。このように、第１距離Ｗｔから第２距離ＷＴへの左右のレーンマーク間の距離の変化に応じて、目標走行位置Ｐが分岐路の方に向かうように変化することが防止される。従って、運転者の意に反した操舵制御がなされることを防止できる。
【００５２】
なお、所定時間Ｔは、例えば、予め行われた実験等によって、車両１の進行方向の先に分岐路があるか否かを精度良く判定できる程度の時間に設定されている。本実施形態では、例えば、所定時間Ｔは、0.5[sec]〜1[sec]程度の値に設定されている。なお、所定時間Ｔは、固定された値に設定されるのではなく、他の要素（例えば、車両１の走行速度）に応じて変化するように設定されていてもよい（例えば、車両１の走行速度が速い程、所定時間Ｔが短く設定される）。
【００５３】
制御装置１０は、ステップＳＴ８の処理が終了すると、ステップＳＴ９に進む。制御装置１０は、この場合には、ステップＳＴ８で補正された目標走行位置Ｐ’に従って車両１の操舵を制御する。ステップＳＴ９は、操舵制御部１４により実行される処理である。
【００５４】
なお、ステップＳＴ９における車両１の操舵制御には、例えば、本出願人による特開平５−１９７４２３号公報等に記載された手法が用いられる。すなわち、制御装置１０は、車両１を目標走行位置Ｐ（目標経路上に設定された目標点）まで到達させるための、車両１のヨーレートの目標値を決定して、車両１のヨーレートが該目標値に一致するように車両１の操舵を制御する。
【００５５】
なお、本実施形態では、車両１の操舵制御として、特開平５−１９７４２３号公報等に記載された手法に基づいた制御を例に説明したが、車両１の操舵制御はこれに限らない。例えば、車両１の操舵制御として、本出願人による特開２００６−１５９９６号公報に記載された手法に基づいた制御が用いられてもよい。
【００５６】
この場合、制御装置１０は、前述のステップＳＴ３において、例えば、車両１が走行している道路の左右のレーンマークの中心を通る線（基準線）Ｍ２のうち車両１に最も近い点の曲率１／Ｒと、基準線Ｍ２に対する車両１の横ずれ量ｙｃ及び車両１の偏向角θｈのうち少なくともいずれかとに基づいて、車両１の操舵を補助するトルク（操舵アシストトルク）の目標値（目標トルク）τを決定する。ここで、目標トルクτは、本発明の目標パラメータに相当する。
【００５７】
そして、制御装置１０は、前述のステップＳＴ８において、曲率１／Ｒ、横ずれ量ｙｃ及び偏向角θｈの少なくともいずれかを、左右のレーンマーク間の距離の変化に応じた目標トルクτの変化を抑制するように補正する。そして、制御装置１０は、前述のステップＳＴ９において、該補正された目標トルクτに応じて車両１の操舵制御を行う。
【００５８】
これにより、分岐路等のように左右のレーンマーク間の距離が車両から離れるにつれて大きくなる条件下で、当該距離の変化に応じて車両１が分岐路の方に向かうように変化することが防止される。そのため、運転者の意に反した操舵制御がなされることを防止できる。
【００５９】
ここで、本実施形態では、上記補正を含めた目標トルクτは、次の関係式（２−１）に従って決定される。
【００６０】
【数２】
2014210456.tif 000004
【００６１】
ここで、Δ（１／Ｒ）は、曲率１／Ｒの補正量であり、Δｙｃは、横ずれ量ｙｃの補正量であり、Δθｈは、偏向角θｈの補正量であり、y_actは、現時点での車両１の実際の位置であり、μは、車両１の走行速度（車速）である。Ka、Kb及びKcの各々は、目標トルクを算出するためのフィードバックゲイン係数である。また、「′」は微分を表す記号である（例えば、「ｘ′」は、ｘの微分を表す）。また、Func()は、車両１が所定の曲率の道路を走行する際に、制御装置１０による操舵制御による基本操舵アシストトルクの目標値を、所定の特性に従って決定する所定の関数である。
【００６２】
また、C1は、左右のレーンマーク間の距離が大きくなることによる曲率１／Ｒの変化を抑制するような値を意味する。C2は、左右のレーンマーク間の距離が大きくなることによる横ずれ量ｙｃの変化を抑制するような値を意味する。C3は、左右のレーンマーク間の距離が大きくなることによる偏向角θｈの変化を抑制するような値を意味する。
【００６３】
ステップＳＴ４の判定結果がＮＯだった場合には、Δ（１／Ｒ）、Δｙｃ及びΔθｈは、０に設定される。
【００６４】
以下、ステップＳＴ８において、制御装置１０が、補正量Δ（１／Ｒ）、Δｙｃ及びΔθｈの各々を決定する方法について説明する。
【００６５】
まず、制御装置１０が、曲率１／Ｒを補正するための補正量Δ（１／Ｒ）を決定する方法について図６を参照して説明する。
【００６６】
ここで、基準線Ｍ２のうち現時点の車両１の位置に最も近い位置（点）をＡと規定し、基準線Ｍ２のうち所定の時間Δｔ経過後の車両１の位置に最も近い位置（点）をＢと規定する。また、「点Ａ及び点Ｂを通り」且つ「車両１の進行方向に平行な線のうち点Ａを通る線が接線となる」円Ｏを規定する。なお、この円Ｏの半径はＲである。そして、「点Ｂと円Ｏの中心点ｏとを通る線」と「円Ｏ」との交点のうち点Ｂ以外の点をＣと規定する。
【００６７】
なお、所定の時間Δｔは、前述した所定時間Ｔと同様である（車両１の進行方向の先に分岐路があるか否かを精度良く判定できる程度の時間。例えば、0.5[sec]〜1[sec]程度。また、所定の時間Δｔは、固定値ではなく、他の要素に応じて変化するように設定されてもよい）。
【００６８】
このとき、「|BC| = 2R」であり、「∠BCA = ∠BAD = φ」であるので、次式（２−２）が成り立つ。
【００６９】
【数３】
2014210456.tif 000005
【００７０】
ここで、「μΔｔ」が本発明における「車両の移動量」に相当する。
【００７１】
そして、式（２−２）を変形すると、次式（２−３）が得られる。
【００７２】
【数４】
2014210456.tif 000006
【００７３】
また、△ＡＢＤに注目すると、次式（２−４）が成立することが分かる。
【００７４】
【数５】
2014210456.tif 000007
【００７５】
ここで、「|BD|」は、「ＷＴ−Ｗｔ」の半分の長さであるので、式（２−３）に式（２−４）を代入すると次式（２−５）が得られる。
【００７６】
【数６】
2014210456.tif 000008
【００７７】
式（２−５）で得られた半径Ｒの逆数により曲率１／Ｒが得られる。制御装置１０は、このようにして得た曲率１／Ｒを、曲率１／Ｒの補正量Δ（１／Ｒ）として扱う。
【００７８】
そして、制御装置１０は、基準線Ｍ２のうち車両１に最も近い位置の曲率１／Ｒに対して、この補正量Δ（１／Ｒ）を減算して、補正後の曲率を得る。
【００７９】
次に、制御装置１０が、横ずれ量ｙｃを補正するための補正量Δｙｃを決定する方法について説明する。
【００８０】
制御装置１０は、現時点の車両１が走行している位置の左右のレーンマーク間の距離Ｗ(t)と、所定の時間Δｔ前に車両１が走行していた位置の左右のレーンマーク間の距離Ｗ(t-1)と、所定の時間Δｔ前の車両１の横ずれ量Δｙ(t-1)とに基づいて、次式（３）に従って、横ずれ量ｙｃの補正量Δｙｃを決定する。
【００８１】
【数７】
2014210456.tif 000009
【００８２】
そして、制御装置１０は、基準線Ｍ２に対する車両１の横ずれ量ｙｃに対して、この補正量Δｙｃを減算して、補正後の横ずれ量を得る。
【００８３】
次に、制御装置１０が、偏向角θｈを補正するための補正量Δθｈを決定する方法について図７を参照して説明する。
【００８４】
制御装置１０は、上記Ｗ(t)，Ｗ(t-1)と、車速μとに基づいて、次の関係式（４）に従って、偏向角θｈの補正量Δθｈを決定する。
【００８５】
【数８】
2014210456.tif 000010
【００８６】
そして、制御装置１０は、基準線Ｍ２に対する車両１の偏向角θｈに対して、この補正量Δθｈを減算して、補正後の偏向角を得る。
【００８７】
実際の車両１の偏向角θｈよりも補正後の偏向角の方が小さくなる。従って、補正後の偏向角に基づいて目標トルクτを決定することは、左右のレーンマーク間の距離の変化に応じた基準線Ｍ２に対する車両１の偏向角θｈの拡大を許容するように目標トルクτを決定することとなる。このような目標トルクτとなるように操舵アシストトルクが制御されることで、現時点における車両１の進行方向の変化が抑制される。
【００８８】
なお、上記関係式（２−１）において、Ka、Kb及びKcの各々は、その少なくともいずれかが０に設定される態様も取り得る。
【００８９】
また、上記説明においては、車両１が走行している現時点の位置の左右のレーンマーク間の距離Ｗ(t)と、所定の時間Δｔ前に車両１が走行していた位置の左右のレーンマーク間の距離Ｗ(t-1)とに基づいて補正量Δｙｃ又はΔθｈを決定しているが、例えば、現時点の車両１が走行している位置の左右のレーンマーク間の距離Ｗ(t)と、所定の時間Δｔ経過後に車両１が走行していると推定される位置の左右のレーンマーク間の距離Ｗ(t+1)とに基づいて補正量Δｙｃ又はΔθｈを決定してもよい。この場合には、上記式（３）及び（４）におけるＷ(t)はＷ(t+1)となり、Ｗ(t-1)はＷ(t)となる。
【００９０】
また、同様に、上記式（１）及び式（２−５）において、ＷＴを現在の車両１の位置における左右のレーンマーク間の距離と規定し、Ｗｔを所定時間Ｔ（又は所定の時間Δｔ）前の車両１の位置における左右のレーンマーク間の距離と規定してもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１…車両、１０…制御装置（操舵制御装置）、２０…カメラ、１２…認識部、１３…決定部、１４…操舵制御部、Ｐ…目標走行位置、Ｍ１…基準線、Ｔ…所定時間、Ｍ２…基準線、１／Ｒ…曲率、ｙｃ…横ずれ量、θｈ…偏向角、τ…目標トルク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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