(57)【要約】【課題】ブレの種類に応じてレンズの制御方法を切替える際、像の乱れを防止する。【解決手段】角速度信号算出装置は、手振れ補正に用いられる角速度信号算出装置である。角速度信号算出装置は、パンニング判定手段を備える。パンニング判定手段は、パンニング中であるか否かの判定を行う。第１ハイパスフィルタには、角速度信号が入力される。角度演算部は、第１ハイパスフィルタからの出力信号に基づき角度信号を算出する。角度算出部には、角度信号が入力される。スイッチは、角度算出部への入力をＯＮ／ＯＦＦする。パンニング判定手段は、パンニングの開始を検出したとき、スイッチをＯＦＦ状態とする。パンニング判定手段は、パンニングの終了を検出したとき、第１ハイパスフィルタの変数をリセットするとともに、スイッチをＯＮ状態とする。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
手振れ補正に用いられる角速度信号算出装置であって、
パンニング中であるか否かの判定を行うパンニング判定手段と、
前記角速度信号が入力される第１ハイパスフィルタと、
前記第１ハイパスフィルタからの出力信号に基づき角度信号を算出する角度演算部と、
角度信号が入力される角度算出部と、
前記角度演算部への入力をＯＮ／ＯＦＦするスイッチとを備え、
前記パンニング判定手段は、パンニングの開始を検出したとき、前記スイッチをＯＦＦ状態とし、パンニングの終了を検出したとき、前記第１ハイパスフィルタの変数をリセットするとともに、前記スイッチをＯＮ状態とすることを特徴とする角速度角度位置信号算出装置。
【請求項２】
前記パンニング判定手段は、
前記角度信号を検出し、前記角度信号が第１所定値以上であるときパンニングと判定するとともに、前記スイッチをＯＦＦ状態とすることを特徴とする請求項１に記載の角速度角度位置信号算出装置。
【請求項３】
前記パンニング判定手段は、
前記角度信号を検出し、前記スイッチがＯＦＦ状態であり、かつ、前記角度信号が第２所定値以下であるとき、パンニングが終了したと判断するとともに、前記スイッチをＯＮ状態とすることを特徴とする請求項１に記載の角速度角度位置信号算出装置。
【請求項４】
前記パンニング判定手段は、
前記角度信号を検出し、前記スイッチがＯＦＦ状態であり、かつ、前記角度信号が第２所定値以下であり、かつ、前記角速度が第３所定値以下であるとき、パンニングが終了したと判断するとともに、前記スイッチをＯＮ状態とすることを特徴とする請求項１に記載の角速度角度位置信号算出装置。
【請求項５】
前記第１所定値は、前記第２所定値よりも大きいことを特徴とする請求項３または４に記載の角速度角度位置信号算出装置。
【請求項６】
請求項１に記載の角速度角度位置信号算出装置を備えることを特徴とするブレ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、角速度及び角度位置信号を算出することにより、手ブレ及びパンニングによる光軸のずれを検出しレンズまたはイメージセンサを揺動することで、像ブレの発生を防止する光学式のブレ補正機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
光学式のブレ補正機構の１つとして、レンズシフト方式が知られている。レンズシフト方式では、鏡筒内にジャイロセンサと補正レンズを設け、ジャイロセンサの出力に基づき像ブレを打ち消すように補正レンズを駆動して手ブレによる像ブレの発生を防止する。このとき、所定時間のブレの大きさに応じて、ブレが手ブレによるものであるかパンニングによるものであるかを識別し、ブレの種類に応じてレンズの制御方法を切替える構成が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−３２３４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、この構成では、レンズの制御方法を切り替える際にレンズが大きく移動するため、ユーザーが観察する像が大きく乱れるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、ブレの種類に応じてレンズの制御方法を切り替える際、像の乱れを防止することが可能なレンズ位置補正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る角速度角度位置信号算出装置は、手振れ補正に用いられる角速度信号算出装置であって、パンニング中であるか否かの判定を行うパンニング判定手段と、角速度信号が入力される第１ハイパスフィルタと、第１ハイパスフィルタからの出力信号に基づき角度信号を算出する角度演算部と、角度信号が入力される角度算出部と、角度演算部への入力をＯＮ／ＯＦＦするスイッチとを備え、パンニング判定手段は、パンニングの開始を検出したとき、スイッチをＯＦＦ状態とし、パンニングの終了を検出したとき、第１ハイパスフィルタの変数をリセットするとともに、スイッチをＯＮ状態とすることを特徴とする。
【０００７】
また、パンニング判定手段は、角度信号を検出し、角度信号が第１所定値以上であるときパンニングと判定するとともに、スイッチをＯＦＦ状態とすることが好ましい。この構成により、レンズ位置が大きくずれているとき、パンニングであると判断することが出来る。
【０００８】
さらに、パンニング判定手段は、角度信号を検出し、スイッチがＯＦＦ状態であり、かつ、角度信号が第２所定値以下であるとき、パンニングが終了したと判断するとともに、スイッチをＯＮ状態とすることが好ましい。パンニングが終了した後は、スイッチがＯＮされることにより通常のブレ補正に戻る。
【０００９】
また、パンニング判定手段は、角度信号を検出し、スイッチがＯＦＦ状態であり、かつ、角度信号が第２所定値以下であり、かつ、角速度が第３所定値以下であるとき、パンニングが終了したと判断するとともに、スイッチをＯＮ状態とすることが好ましい。この構成によれば、パンニング終了の判断に角速度を利用することが出来る。
【００１０】
また、第１所定値は、第２所定値よりも大きいことが好ましい。
【００１１】
なお、本発明に係る角速度角度位置信号算出装置は、ブレ補正装置に備えられても良い。角速度角度位置信号算出装置によって、レンズまたはＣＣＤ等の光学部材の位置補正を行うことでブレを防止することが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ブレの種類に応じてレンズの制御方法を切替える際、像の乱れを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態のカメラの構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】本実施形態の手ブレ補正機構の正面斜視図、ロック解除時の正面図、ロック時の正面図である。
【図３】ロック解除時およびロック時の補正レンズの可動範囲を模式的に示す図である。
【図４】手ブレによるカメラの動きとＸ、Ｙ軸の関係を模式的に示す斜視図である。
【図５】カメラ本体、補正レンズ、およびＸ、Ｙ軸の関係を示す正面図である。
【図６】レンズＣＰＵにおいて実行される手ブレ補正制御のブロック図である。
【図７】図６の演算部を表すブロック図である。
【図８】図７の処理工程を表すフローチャートである。
【図９】図６の演算部によって出力される、レンズの駆動位置と角速度との関係を表すグラフである。
【図１０】図６の４つのハイパスフィルタの構成を表す模式図である。
【図１１】従来技術を利用した、手ブレおよびパンニング時のレンズ位置の補正における、レンズの駆動位置と角速度との関係を表す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態である手ブレ補正機構が搭載されたカメラの構成を示すブロック図である。なお、本図においては、発明に係る構成のみが模式的に描かれる。
【００１５】
本実施形態においてカメラ１０（ブレ補正装置）は、例えばカメラ本体１１に鏡筒１２を着脱可能なデジタル一眼レフカメラである。また本実施形態では、鏡筒１１内に手ブレ補正機構１３が設けられる。すなわち、ブレ補正用の補正レンズ１４を備えた手ブレ補正機構１３は、撮像レンズ１５Ａ、１５Ｂの間に配置される。撮像レンズ１５Ａから入射した光は、光軸Ｌに沿って補正レンズ１４、撮像レンズ１５Ｂを介してカメラ本体１１内の撮像素子１６へと導かれ結像する。
【００１６】
カメラ本体１１および鏡筒１２内にはそれぞれカメラＣＰＵ１７、レンズＣＰＵ１８が設けられる。カメラＣＰＵ１７には、メインスイッチ１９、測光スイッチ２０、レリーズスイッチ２１が接続されており、電源ラインおよびグランドとともに、レンズマウント（図示せず）の複数の電極を通して、レンズＣＰＵ１８に接続される。なお、カメラＣＰＵ１７は、カメラ全体の様々な制御を行うもので、この他にも様々なデバイスに接続されている。
【００１７】
鏡筒１２には、手ブレ補正制御のオン／オフを設定するブレ補正スイッチ２２が設けられ、レンズＣＰＵ１８に接続される。また、鏡筒１２内に、光軸Ｌに垂直なカメラの横軸、縦軸に沿ったＹ、Ｘ軸周りの回転角速度を検出する角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙが設けられ、各角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙで検出された信号は、レンズＣＰＵ１８へ入力される。手ブレ補正制御がオンのとき、レンズＣＰＵ１８は角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙで検出された各軸周りの角速度、および焦点距離などのレンズ情報に基づき、手ブレを相殺するために補正レンズ１４が移動すべきＸ、Ｙ軸方向の目標位置を算出する。
【００１８】
補正レンズ１４は、例えば補正レンズ１４を保持する可動部に設けられるコイル（図示せず）と鏡筒１２に固定された固定部に設けられるヨークとの間の電磁相互作用により駆動され、コイルへの電流供給はＸ方向駆動制御部２４ＸおよびＹ方向駆動制御部２４Ｙによって制御される。補正レンズ１４を保持する可動部には、例えばホール素子などを用いた位置センサ２５Ｘ、２５Ｙが設けられ、補正レンズ１４の位置が検出され、レンズＣＰＵ１８へとフィードバックされる。すなわち、レンズＣＰＵ１８は、角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙの信号に基づき算出された補正レンズ１４の目標位置と位置センサ２５Ｘ、２５Ｙから得られた現補正レンズ１４の位置とからコイルへの電流供給量を算出し、Ｘ方向駆動制御部２４ＸおよびＹ方向駆動制御部２４Ｙへと出力する。
【００１９】
手ブレ補正機構１３には、後述するメカニカルなロック機構２６が併設されるとともに、ロック状態を検出するためのロック検知センサ２６Ｓが設けられる。ロック機構２６は補正レンズ１４の中心を光軸Ｌ上に維持するための機構であり、レンズＣＰＵ１８からの指令に基づきロック環制御部２７によって制御され、現ロック状態はロック検知センサ２６Ｓによりその状態がレンズＣＰＵ１８に通知される。
【００２０】
なお、レンズＣＰＵ１８の通信ポートと、カメラＣＰＵ１７の通信ポートは、前述したようにレンズマウントの電極を通して接続され、両者の間では後述するようにデータ通信が行われる。
【００２１】
図２（ａ）〜図２（ｃ）は、本実施形態の手ブレ補正機構１３の外観図であり、図２（ａ）が正面斜視図、図２（ｂ）がロック解除時の正面図、図２（ｃ）がロック時の正面図である。
【００２２】
図示されるように、補正レンズ１４は円環フレームを備える可動部２８によってその略中央に保持される。可動部２８の円環フレームの外周部には、径方向外側に延出する例えば４つの突起２８Ｐが外周に沿って略等間隔で設けられる。可動部２８の円環フレームの周囲には環状のロック環３０が配置され、ロック環３０と円環フレームの間には環状クリアランス２９が設けられる。
【００２３】
ロック環３０の内径は、可動部２８の各突起２８Ｐが公差を除きロック環３０の内周に当接する寸法であり、その内周縁には、突起２８Ｐに対応する数の凹部３０Ｐが内周に沿って略等間隔で形成される。後述するように、凹部３０Ｐは、突起２８Ｐと協働して手ブレ補正における補正レンズ１４の可動範囲を規定する。
【００２４】
ロック環３０は、概ね円筒外観を呈するケーシング３１内に収容され、ケーシング（固定部）３１内において光軸周りに回動可能である。ロック環３０の回動は、例えばロック環３０の外周部に設けられたラック・アンド・ピニオン機構により行われる。すなわちロック環３０の外周部にはラック部３０Ｒが設けられるとともにケーシング３１側に設けられたピニオン３２に噛合され、ピニオン３２は、ケーシング３１内に固定されたステッピングモータ（図示せず）により駆動される。
【００２５】
またロック環３０の外周部には、ロック環３０の回動位置からロック状態を検知するための切り欠き３０Ａ、３０Ｂが設けられ、ケーシング３１には、切り欠き３０Ａ、３０Ｂと協働するフォトインタラプタ（ロック検知センサ）２６Ｓが設けられる。すなわち、ロック解除時には図２（ｂ）に示されるように切り欠き３０Ａを通してフォトインタラプタ２６Ｓにおいて光が検知され、ロック時には図２（ｃ）に示されるように切り欠き３０Ｂを通して光が検知される。
【００２６】
また、可動部２８には、環状フレームから径方向外側に延出する平板部２８Ａが複数設けられ、可動部２８を駆動するためのコイル等が搭載される。平板部２８Ａは、ケーシング３１内において、その前後をベアリング（図示せず）を介して支持され、光軸方向への移動が規制される。
【００２７】
次に図２および図３を参照して、本実施形態における補正レンズ１４の可動範囲について説明する。なお図３（ａ）、図３（ｂ）は、ロック解除時およびロック時の補正レンズ１４の可動範囲を模式的に示す図である。
【００２８】
図２（ｂ）のロック解除時、ロック環３０は、可動部２８の各突起２８Ｐが各々凹部３０Ｐに位置するように配置される。このとき可動部２８の動きは、突起２８Ｐが凹部３０Ｐの側壁に当接することで規制され、補正レンズ１４の可動範囲は、図３（ａ）において網掛けされる矩形領域（ロック解除時可動範囲）３３となる。一方、図２（ｃ）のロック時には、ロック環３０が図２（ｂ）の位置から右回りに回動され、各突起２８Ｐは、ロック環３０の円弧状の内周面に当接される。これにより、可動部２８の上下左右への運動は規制され、補正レンズ１４の中心が光軸Ｌに一致するように固定される。
【００２９】
しかし、突起２８Ｐとロック環３０の円弧状内周面との間には公差が存在するため、ロック時においても、補正レンズ１４は実際には図３（ｂ）に示されるように、光軸Ｌを中心とする円形網掛け領域（ロック時可動範囲）３４内において移動可能である。
【００３０】
図４〜図６を参照して、本実施形態の手ブレ補正処理についてより詳細に説明する。図４は、手ブレによるカメラの動きとＸ、Ｙ軸との関係を模式的に示す斜視図であり、図５は、カメラ本体１１、補正レンズ１４、Ｘ、Ｙ軸の関係を示す正面図である。
【００３１】
図４に示されるように、カメラでの撮影においては、垂直軸（Ｙ軸）周りの回転（ヨー）により横方向（Ｘ軸方向）へ移動する像ブレが発生し、水平軸周りの回転（ピッチ）により縦方向（Ｙ軸方向）へ移動する像ブレが発生する。したがって、Ｙ軸周りの回転運動を検出することでＸ軸方向の像ブレを相殺するための補正レンズ１４のＸ軸方向へのシフト量が決定し、Ｘ軸周りの回転運動を検出することでＹ軸方向の像ブレを相殺するための補正レンズ１４のＹ軸方向へのシフト量が決定する。
【００３２】
図６は、レンズＣＰＵ１８において実行される手ブレ補正制御に関わるブロック図であり、補正処理は例えば所定時間（例えば１ｍＳ）間隔の割り込み処理として実行される。
【００３３】
角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙの各ジャイロで得られたＹ軸周り、Ｘ軸周りのアナログ角速度信号は、レンズＣＰＵ１８のＡ／Ｄポート（Ａ／Ｄ１、Ａ／Ｄ２）に入力され、Ａ／Ｄ演算部、３５Ｘ、３５Ｙにおいてデジタル信号に変換される。デジタル信号に変換された角速度信号は角速度角度位置算出装置５０へ入力されて、像ブレを相殺するためのＸ方向、Ｙ方向における補正レンズ１４の駆動位置が算出される。
【００３４】
ポート４から入力されるブレ補正スイッチ２２が、制御部３９においてオン状態であると判断された時には、角速度角度位置算出装置５０において算出されたＸ軸方向への駆動位置Ｘ、Ｙ軸方向への駆動位置Ｙを補正レンズ１４の目標位置とし、駆動位置Ｘ、駆動位置Ｙと補正レンズ１４の現在位置Ｘ、現在位置Ｙの偏差を算出し、これらに対して例えばＰＩＤ演算などの処理を自動制御演算部４０Ｘ、４０Ｙにおいて施す。自動制御演算部４０Ｘ、４０Ｙからの出力は、ポート１、ポート２を通してＸ方向駆動制御部２４Ｘ、Ｙ方向駆動制御部２４Ｙへ出力され、手ブレ補正機構１３に設けられたＸ方向コイル４１Ｘ、Ｙ方向コイル４１Ｙへ供給される電流が制御される。
【００３５】
可動部２８の位置、すなわち補正レンズ１４の現在のＸ軸、Ｙ軸方向の位置は、ホールセンサ２５Ｘ、２５Ｙからの信号に基づきＸ方向駆動制御部２４Ｘ、Ｙ方向駆動制御部２４Ｙにおいて算出され、現在のＸ位置信号、Ｙ位置信号としてＡ／Ｄポート（Ａ／Ｄ３、Ａ／Ｄ４）を通してレンズＣＰＵ１８に入力され、Ａ／Ｄ演算部４３Ｘ、４３Ｙにおいてデジタル信号としての現在位置Ｘ、現在位置Ｙへ変換され、前述したようにフィードバックされる。これにより、ブレ補正スイッチ２２がオンされているときには、角速度センサ２３Ｘ、２３Ｙの出力に基づいて補正レンズ１４の目標とする駆動位置が算出され、この目標値に基づき補正レンズ１４がＸ軸、Ｙ軸方向に駆動される。
【００３６】
なお、レンズＣＰＵ１８は、ブレ補正スイッチ２２のオン／オフ状態に基づいて、ポート３に接続されたロック環制御部（ドライバ）２７を通してステッピングモータなどのロックモータ４４を駆動しロック環３０を回動させる。すなわち、その位置をロック解除位置（図２（ｂ））とロック位置（図２（ｃ））の間で切り替える。ロック環３０がロック解除位置、ロック位置に達したかは、フォトインタラプタ（ロック検知センサ）２６Ｓによって検出される。
【００３７】
角速度角度位置算出装置５０において補正レンズ１４の駆動位置が算出されるが、その算出工程を図７および図８を参照して説明する。Ａ／Ｄ演算部３５Ｘ、３５Ｙから出力された角速度信号は、ステップＳ０１において、ハイパスフィルタ（第１ハイパスフィルタ）５２Ｘ、５２Ｙに入力される。ステップＳ０３において、角速度信号は、ハイパスフィルタ５２Ｘ、５２Ｙによって直流成分が除去されたのち、角度演算部３６Ｘ、３６Ｙに入力される。ステップＳ０５において、Ｙ軸、Ｘ軸周りの角速度は、角度演算部３６Ｘ、３６Ｙにおいて積分され、Ｙ軸、Ｘ軸周りの回転角度（ヨー角θｘ、ピッチ角θＹ）が算出される。ステップＳ０７において、回転角度は、ハイパスフィルタである角度算出部５４Ｘ、５４Ｙにおいて直流成分が除去されたのち、レンズ駆動位置計算部３７Ｘ、３７Ｙに入力される。ステップＳ０９において、レンズ駆動位置計算部３７Ｘ、３７Ｙによって、ヨー角、ピッチ角と、メモリに保存された焦点距離ｆなどのレンズ情報３８とに基づいて、像ブレを相殺するためのＸ方向、Ｙ方向における補正レンズ１４の駆動位置が算出される。
【００３８】
ステップＳ０９の後、カメラのブレ量に基づき、手ブレであるかパンニングであるかが判断される。パンニングの場合には、手ブレ補正とは異なる補正が行われる。すなわち、手ブレが発生した際、補正レンズ１４は、ブレの方向に対して常に反対方向に補正駆動され続けることで像ブレが防止されるが、パンニングの際には補正レンズ１４は、パンニングが終了するまでに緩やかに中心方向へ移動されれば充分である。したがって、ステップＳ１１以降ではパンニングであるか否かが判断され、それに応じて補正レンズ１４の駆動が行われる。駆動の切替は、以下に詳述するように、所定の条件のもとで、スイッチ６０Ｘ、６０ＹのＯＮ／ＯＦＦの切替により行われる。なお、以降パンフラグとは、パンニング状態であるか否かを示し、パンフラグは０のときパンニングではなく、１のときパンニングである。
【００３９】
ステップＳ１１において、第１位置判定部（パンニング判定手段）５６Ｘ、５６Ｙによって、ステップＳ０９で算出された補正レンズ１４の駆動位置が所定値１（第１所定値）以上であり、かつ、パンフラグが０であるか否かが判断される。所定値１は、レンズ位置の中心から相対的に大きくずれた位置である。所定値１以上のとき、パンニングが開始したと判断されてステップＳ１３に進み、第１スイッチ制御装置（パンニング判定手段）５８Ｘ、５８Ｙによって、パンフラグが１にセットされるとともにスイッチ６０Ｘ、６０ＹがＯＦＦ状態とされる。
【００４０】
すなわち、パンニングの間、ハイパスフィルタ５２Ｘ、５２Ｙから角度演算部３６Ｘ、３６Ｙへ角速度信号は伝達されない。以下に詳述するように、スイッチ６０Ｘ、６０ＹがＯＦＦ状態となるとき、補正レンズ１４は手ブレ補正とは異なる制御がなされる。一方、ステップＳ１１において、補正レンズ１４の駆動位置が所定値１より小さいときは、パンニングではないと判断されるため、パンフラグは０のままステップＳ１５に進む。
【００４１】
ステップＳ１１またはステップＳ１３の処理後、ステップＳ１５において、第２位置判定部（パンニング判定手段）６２Ｘ、６２Ｙによって、レンズ駆動位置計算部３７Ｘ、３７Ｙにおいて算出された補正レンズ１４の駆動位置が所定値２以下であり、かつ、パンフラグが１であるか否かが判断される。所定値２（第２所定値）は、所定値１よりも小さい値である。
【００４２】
ステップＳ１５の条件を満たさないとき、依然としてパンニングであると判断されてステップＳ２１に進む。ステップＳ２１において、レンズ駆動位置計算部３７Ｘ、３７Ｙへ補正レンズ１４の現在位置が入力され、ステップＳ２３において、補正レンズ１４の駆動位置を求めるための自動制御計算が施された後、ステップＳ２５において補正レンズ１４は駆動位置へ駆動される。
【００４３】
同様に、ステップＳ１５において、第２位置判定部６２Ｘ、６２Ｙによって、パンフラグが１であり、かつ、補正レンズ１４の駆動位置が所定値２以下であると判断されたとき、ステップＳ１７に進む。
【００４４】
ステップＳ１７において、角速度判定部（パンニング判定手段）６４Ｘ、６４Ｙによって、ハイパスフィルタ５２Ｘ、５２Ｙから伝達された角速度が所定値３（第３所定値）より大きいと判断されたときも、依然としてパンニングであると判断されてステップＳ２１に進み、上述と同様の工程を経て補正レンズ１４は駆動される。一方、ステップＳ１７において、角速度が所定値３以下であるとき、パンニングは終了したと判断される。
【００４５】
パンニングが終了すると、ステップＳ１９において、第２スイッチ制御装置（パンニング判定手段）６８によって、パンフラグは０に設定されるとともに、ハイパスフィルタ５２Ｘ、５２Ｙの変数はクリアされ、スイッチ６０Ｘ、６０ＹはＯＮ状態とされる。その後、ステップＳ２１に進み、上述と同様にステップＳ２３、Ｓ２５を経て補正レンズ１４は駆動される。
【００４６】
図９を参照すると、スイッチ６０Ｘ、６０ＹのＯＮ／ＯＦＦ切替による補正レンズ１４の駆動位置の変化が示される。上述のステップＳ１３のとき、すなわち、補正レンズ１４の駆動位置が所定値１を超える時刻ａのとき、スイッチ６０Ｘ、６０ＹはＯＦＦ状態とされる。このとき、ハイパスフィルタ５２Ｘ、５２Ｙから角度演算部３６Ｘ、３６Ｙへ信号は伝達されなくなる。
【００４７】
ここで、図１０に示されるハイパスフィルタ５４Ｘは、
“ＶＯＵＴ（ｉ）＝ＶＩＮ（ｉ）−ΣＶＯＵＴ（ｉ−１）／時定数”  ・・・（式１）
と定義される。ＶＩＮ（ｉ）は角度演算部３６Ｘから出力されたｉ番目の角速度であり、ＶＯＵＴ（ｉ）はハイパスフィルタ５４Ｘによって直流成分が除去されて出力されたｉ番目のヨー角である。なお、式１の第２項は一般的な移動平均を表し、変数ｉにより移動平均の区間が定められる。スイッチ６０ＸがＯＦＦ状態となるとき、ハイパスフィルタ５２Ｘからの出力値は更新されなくなるため、ＶＩＮ（ｉ）は固定値となりＶＯＵＴ（ｉ）は単調に減少する。
【００４８】
つまり、補正レンズ１４の駆動位置は、図９の時刻ａから時刻ｂまでの駆動位置の変化に示されるように、ハイパスフィルタ５４Ｘの時定数に基づき０に近づいてゆく。この処理は、ハイパスフィルタ５４Ｙにおいても同様に実施される。
【００４９】
そして、上述のステップＳ１９のとき、すなわち、パンニングが終了した時刻ｂのとき、第２スイッチ制御装置６８によって、スイッチ６０Ｘ、６０ＹはＯＮ状態とされ、ハイパスフィルタ５２Ｘ、５２Ｙの出力がハイパスフィルタ５４Ｘ、５４Ｙへ伝達され始める。
【００５０】
ここで、ハイパスフィルタ５２Ｘ、５２Ｙの構成は式１と同等である。ただし、ハイパスフィルタ５２Ｘ、５２ＹにおけるＶＩＮ（ｉ）はＡ／Ｄ演算部３５Ｘ、３５Ｙからのｉ番目の出力であり、ＶＯＵＴ（ｉ）はハイパスフィルタ５２Ｘ、５２Ｙから出力されるｉ番目の角速度である。時刻ｂにおいて、スイッチ６０Ｘ、６０ＹがＯＮ状態にされると同時に、第２スイッチ制御装置６８によって、ハイパスフィルタ５２Ｘ、５２Ｙの移動平均の変数ｉはリセットされる。変数ｉがリセットされることにより、ハイパスフィルタ５２Ｘ、５２Ｙからの出力は実質的に０となる。すなわち、スイッチ６０Ｘ、６０ＹがＯＮ状態となった時刻ｂの直後にハイパスフィルタ５２Ｘ、５２Ｙ及びハイパスフィルタ５４Ｘ、５４Ｙを介して出力される値は、スイッチ６０Ｘ、６０ＹがＯＮ状態となる直前の値と等しい。
【００５１】
したがって、時刻ｂにおいて、ハイパスフィルタ５４Ｘ、５４Ｙの出力に対してハイパスフィルタ５２Ｘ、５２Ｙの出力が瞬間的に上乗せされることはないため、時刻ｂの時点において補正レンズ１４の駆動位置は連続的に変化する。
【００５２】
このように、パンニング状態の終了時にハイパスフィルタ５２Ｘ、５２Ｙの変数をリセットすることにより、補正レンズ１４の駆動位置の変位は滑らかとなり、像が大きく流れるといった違和感は低減される。なお、図１１は従来のパンニング時の補正レンズ１４の駆動制御を表す図であるが、パンニングの開始および終了時の時定数の切替によって、補正レンズ１４の駆動位置が不連続となっており、像の急激な変化による違和感は大きかった。
【００５３】
なお、第２スイッチ制御装置６８の入力の前段にはＸＹ判定素子６６が設けられるが、ＸＹ判定素子はＡＮＤまたはＯＲの何れでもよい。すなわち、図８のステップＳ１９において角速度判定部６４Ｘ、６４Ｙの両方が条件を満たす時にパンフラグが０にセットされるか、または、ＸＹの何れか一方が条件を満たすときにパンフラグが０にセットされても良い。さらに、本実施形態では補正レンズ１４の位置を補正するが、ＣＣＤ等のイメージセンサの位置が補正されても良い。
【符号の説明】
【００５４】
３６Ｘ、３６Ｙ  角度演算部
５０  角速度角度位置信号算出装置
５２Ｘ、５２Ｙ  ハイパスフィルタ（第１ハイパスフィルタ）
５４Ｘ、５４Ｙ  角度算出部
５６Ｘ、５６Ｙ  第１位置判定部（パンニング判定手段）
５８Ｘ、５８Ｙ  第１スイッチ制御装置（パンニング判定手段）
６２Ｘ、６２Ｙ  第２位置判定部（パンニング判定手段）
６４Ｘ、６４Ｙ  角速度判定部（パンニング判定手段）
６８  第２スイッチ制御装置（パンニング判定手段）
６０Ｘ、６０Ｙ  スイッチ
θＸ、θＹ  角速度信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2014066811.tif 000008
【図７】
2014066811.tif 000009
【図８】
2014066811.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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