(57)【要約】【課題】対象体にＸ線を照射するＸ線照射部（Ｘ線ソース、Ｘ−ｒａｙ  ｓｏｕｒｃｅ）、及び照射されたＸ線を受光するＸ線検出部（デテクター、ｄｅｔｅｃｔｏｒ）の両方の移動を制御できるＸ線撮影装置、及びその制御方法を提供することである。【解決手段】開示された発明は、Ｘ線撮影装置、Ｘ線撮影装置に対する遠隔制御装置及びＸ線撮影装置を制御する方法に関するもので、Ｘ線撮影装置は、対象体にＸ線を照射し、移動可能なＸ線照射部と、前記Ｘ線照射部から照射されたＸ線を検出して電気的信号に変換し、移動可能なＸ線検出部と、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部のうち少なくとも一つの目的位置情報が入力される入力部と、前記入力された目的位置情報によって、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の移動を制御する制御部と、を含む。【選択図】図１
2014018661.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象体にＸ線を照射し、移動可能なＸ線照射部と、
前記Ｘ線照射部から照射されたＸ線を検出し、移動可能なＸ線検出部と、
前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部のうち少なくとも一つの目的位置情報が入力される入力部と、
前記入力された目的位置情報によって、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の移動を制御する制御部と、を含むことを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項２】
前記入力部は、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の目的位置情報が別々に入力され、
前記制御部は、前記入力されたそれぞれの目的位置情報によって、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の移動を制御することを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部のうち少なくとも一つの目的位置情報を伝達して、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の移動を制御することを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の目的位置情報に基づいて、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部に対する移動命令を生成して、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の移動を制御することを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記Ｘ線照射部または前記Ｘ線検出部の目的位置情報または移動命令を、有線または無線通信網を利用して伝達することを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項６】
前記入力部は、有線ケーブルを用いる有線通信技術、又は、電波、光波、音波または超音波を用いる無線通信技術を利用して、前記入力された少なくとも一つの目的位置情報を前記制御部に伝達することを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項７】
前記入力部は、ジョイスチック、キーボード、キーパッド、ハンドル（ｈａｎｄｌｅ）、タッチスクリーン（ｔｏｕｃｈ  ｓｃｒｅｅｎ）、トラックボール（ｔｒａｃｋ  ｂａｌｌ）、マウス、及びタブレットＰＣ（ｔａｂｌｅｔ  ＰＣ）のうち少なくとも一つであることを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記入力部を通じて入力されたＸ線照射部の目的位置情報を用いて前記Ｘ線検出部の目的位置を演算したり、または前記入力部を通じて入力された前記Ｘ線検出部の目的位置情報を用いて前記Ｘ線照射部の目的位置を演算することを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記入力部を通じて入力された前記Ｘ線照射部または前記Ｘ線検出部の目的位置情報を用いて、前記Ｘ線照射部または前記Ｘ線検出部の移動命令を生成することを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項１０】
前記対象体を感知して、前記対象体に対する位置情報を収集する位置情報収集部をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記位置情報収集部によって収集された前記対象体の位置情報に基づいて、前記Ｘ線照射部の目的位置情報または前記Ｘ線検出部の目的位置情報を生成することを特徴とする請求項１０に記載のＸ線撮影装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記生成されたＸ線照射部の目的位置情報または前記生成されたＸ線検出部の目的位置情報に基づいて、前記Ｘ線照射部または前記Ｘ線検出部に対する移動命令を生成することを特徴とする請求項１１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項１３】
前記制御部は、遠隔制御装置から前記目的位置情報が伝達されることを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項１４】
前記遠隔制御装置は、有線ケーブルを用いる有線通信技術、又は、電波、光波、音波または超音波を用いる無線通信技術を利用して、前記入力された少なくとも一つの目的位置情報を伝達することを特徴とする請求項１３に記載のＸ線撮影装置。
【請求項１５】
前記遠隔制御装置は、携帯電話、スマートフォン、個人用携帯端末（ＰＤＡ、ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｄｉｇｉｔａｌ  ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、タブレットＰＣ（ｔａｂｌｅｔ  ＰＣ）、パーソナルコンピュータ（ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、及び赤外線リモコン（ｒｅｍｏｔｅ  ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）のうち少なくとも一つであることを特徴とする請求項１３に記載のＸ線撮影装置。
【請求項１６】
前記遠隔制御装置は、前記入力部を通じて入力された前記Ｘ線照射部または前記Ｘ線検出部の目的位置情報に基づいて、前記Ｘ線検出部または前記Ｘ線照射部の目的位置情報を演算したり、または、
前記入力部を通じて入力された前記Ｘ線照射部または前記Ｘ線検出部の目的位置情報に基づいて、前記Ｘ線照射部または前記Ｘ線検出部の移動命令を生成することを特徴とする請求項１３に記載のＸ線撮影装置。
【請求項１７】
対象体にＸ線を照射し、移動可能なＸ線照射部、及び前記対象体を透過したＸ線を検出する移動可能なＸ線検出部を含むＸ線撮影装置の制御方法において、
前記Ｘ線照射部の目的位置情報及び前記Ｘ線検出部の目的位置情報のうち少なくとも一つが入力される入力ステップと、
前記目的位置情報によって、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部が移動する移動ステップと、を含むことを特徴とするＸ線撮影装置の制御方法。
【請求項１８】
前記入力ステップは、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の目的位置情報が別々に入力されるステップであり、
前記移動ステップは、前記入力されたそれぞれの目的位置情報によって、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部が移動するステップであることを特徴とする請求項１７に記載のＸ線撮影装置の制御方法。
【請求項１９】
前記移動ステップは、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の目的位置情報に基づいて、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の移動命令を生成するステップと、
前記Ｘ線照射部の移動命令を前記Ｘ線照射部に伝達し、前記Ｘ線検出部の移動命令を前記Ｘ線検出部に前記Ｘ線照射部とは別途に伝達するステップと、
前記伝達された移動命令に応じて、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部が移動するステップと、を含むことを特徴とする請求項１７に記載のＸ線撮影装置の制御方法。
【請求項２０】
前記移動ステップは、前記入力された目的位置情報が前記Ｘ線照射部の目的位置情報であれば、前記Ｘ線照射部の目的位置情報に基づいて前記Ｘ線検出部の目的位置情報を決定し、前記入力された目的位置情報が前記Ｘ線検出部の目的位置情報でれば、前記Ｘ線検出部の目的位置情報に基づいて前記Ｘ線照射部の目的位置情報を決定するステップと、
前記Ｘ線照射部の移動命令を前記Ｘ線照射部に伝達し、前記Ｘ線検出部の移動命令を前記Ｘ線検出部に伝達するステップと、
前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部が、前記Ｘ線照射部の目的位置情報及び前記Ｘ線検出部の目的位置情報に基づいて移動するステップと、を含むことを特徴とする請求項１７に記載のＸ線撮影装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ線撮影装置及びＸ線撮影装置を制御する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線撮影装置は、人体、手荷物などの対象体にＸ線（Ｘ−ｒａｙ、他の言葉でレントゲン線とも呼ぶ）を照射して、人体、手荷物などの対象体の内部の組織や構造、または対象体の内部の物体を検出して、対象体の内部に対する映像を獲得するための映像システムであって、使用者、例えば、医師や診断者が視覚的に対象体の内部の組織、構造、物体を確認できるようにする装置である。
【０００３】
Ｘ線撮影装置は、Ｘ線が対象体に照射される時に、Ｘ線が到達した物質の特性、例えば、密度などによって吸収されたり、透過したりする性質を利用したものである。
【０００４】
具体的に、一般のＸ線撮影装置の動作原理について説明すると、人体などの対象体にＸ線を照射し、対象体を透過したり、または対象体を通ったＸ線を受光した後に、受光されたＸ線を電気的信号に変換し、変換された電気的信号からＸ線映像を読み出して（ｒｅａｄ  ｏｕｔ）、Ｘ線映像を生成する。生成されたＸ線映像には、対象体の内部組織、構造、または対象体の内部の物質構成が表示される。
【０００５】
したがって、このようなＸ線撮影装置は、人体の内部の病変のような異常を検出したり、物体や部品の内部構造を把握するために使用される。また、空港などで手荷物をスキャニングするために使用される。
【０００６】
Ｘ線撮影装置の一例としては、デジタル放射線撮影装置（ＤＲ、Ｄｉｇｉｔａｌ  ｒａｄｉｏｇｒａｐｈｙ）、コンピュータ断層撮影装置（ＣＴ、Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）や乳房撮影装置（ＦＦＤＭ、ｆｕｌｌ  ｆｉｅｌｄ  ｄｉｇｉｔａｌ  ｍａｍｍｏｇｒａｐｈｙ）などがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
技術的課題は、対象体にＸ線を照射するＸ線照射部（Ｘ線ソース、Ｘ−ｒａｙ  ｓｏｕｒｃｅ）、及び照射されたＸ線を受光するＸ線検出部（デテクター、ｄｅｔｅｃｔｏｒ）の両方の移動を制御できるＸ線撮影装置、及びその制御方法を提供することである。
【０００８】
Ｘ線照射部またはＸ線検出部の両方に、移動する位置に関する情報または特定位置に移動する旨の制御命令を伝送できるようにすることを他の目的とする。
【０００９】
また、Ｘ線照射部またはＸ線検出部の両方の移動を遠隔で制御する手段を提供することを更に他の目的とする。
【００１０】
また、Ｘ線撮影装置のＸ線照射部及びＸ線検出部を用いたＸ線撮影において、対象体を撮影できる最適の位置を決定できるようにすることも一目的とする。
【００１１】
最適の位置でＸ線撮影を行うことによって、正確なビュー（ｖｉｅｗ）でのＸ線映像を獲得できるようにすることも他の一目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
Ｘ線撮影装置は、対象体にＸ線を照射し、移動可能なＸ線照射部と、前記Ｘ線照射部から照射されたＸ線を検出し、移動可能なＸ線検出部と、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部のうち少なくとも一つの目的位置情報が入力される入力部と、前記入力された目的位置情報によって、Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の移動を制御する制御部と、を含む。
【００１３】
ここで、前記入力部は、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の目的位置情報が別々に入力され、前記制御部は、前記入力されたそれぞれの目的位置情報によって、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の移動を制御する。
【００１４】
また、制御部は、遠隔制御装置から目的位置情報が伝達されてもよい。
【００１５】
一方、Ｘ線撮影装置の制御方法は、Ｘ線照射部の目的位置情報及びＸ線検出部の目的位置情報のうち少なくとも一つが入力される入力ステップと、前記目的位置情報によって、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部が移動する移動ステップと、を含むことができる。
【００１６】
この場合、前記入力ステップは、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部の目的位置情報が別々に入力されるステップであり、前記移動ステップは、前記入力されたそれぞれの目的位置情報によって、前記Ｘ線照射部及び前記Ｘ線検出部が移動するステップであってもよい。
【発明の効果】
【００１７】
Ｘ線撮影装置、遠隔制御装置及びＸ線撮影装置の制御方法によれば、対象体にＸ線を照射するＸ線照射部、及び照射されたＸ線を受光するＸ線検出部の両方の移動を制御できるようになる。
【００１８】
また、Ｘ線照射部またはＸ線検出部の両方に、Ｘ線照射部やＸ線検出部が移動する位置に関する情報または特定位置に移動する旨の制御命令を伝送できるようになる。
【００１９】
また、Ｘ線照射部またはＸ線検出部の両方の移動を遠隔で制御可能となる。
【００２０】
また、Ｘ線照射部及びＸ線検出部を最適の位置に移動させることによって、最適の位置でＸ線撮影を行うことができる。このように、最適の位置でＸ線撮影を行うことによって、正確なビュー（ｖｉｅｗ）でのＸ線映像を獲得できる効果も得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】（Ａ）は、Ｘ線撮影装置においてＸ線照射部及びＸ線検出部を制御するシステムの一実施例を示す図であり、（Ｂ）は、Ｘ線撮影装置の一実施例に係る構成図である。
【図２】Ｘ線撮影装置の一実施例に係る正面図である。
【図３】Ｘ線照射モジュールの一実施例に係る斜視図である。
【図４】Ｘ線照射部の一実施例を示す図である。
【図５】Ｘ線検出モジュールの一実施例を示す図である。
【図６】Ｘ線検出モジュールの一実施例を示す図である。
【図７】Ｘ線検出モジュールの他の一実施例を示す図である。
【図８】制御部の一実施例に係るブロック図である。
【図９】Ｘ線撮影装置においてＸ線照射部及びＸ線検出部を制御するシステムの他の実施例を示す図である。
【図１０】Ｘ線撮影装置の他の実施例に係る構成図である。
【図１１】遠隔制御装置及びＸ線撮影装置の一実施例を説明するための図である。
【図１２】遠隔制御装置及びＸ線撮影装置の一実施例を説明するための図である。
【図１３】遠隔制御装置及びＸ線撮影装置の一実施例を説明するための図である。
【図１４】位置情報収集部が付加されたＸ線撮影装置の一実施例を説明するための構成図である。
【図１５】位置情報収集部が付加されたＸ線撮影装置の一実施例を説明するための正面図である。
【図１６】Ｘ線撮影装置を制御する方法に関するフローチャートである。
【図１７】Ｘ線撮影装置を制御する方法に関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１（Ａ）は、Ｘ線撮影装置においてＸ線照射部及びＸ線検出部を制御するシステムの一実施例を示す図である。
【００２３】
図１（Ａ）に示すように、Ｘ線撮影装置の一実施例によれば、Ｘ線撮影装置は、Ｘ線照射部１１０、Ｘ線検出部１２０、及び制御部１３を含む。ここで、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の移動を制御するために、制御部１３が、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０のそれぞれに別々に所定の情報や命令などを伝達し、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０は、伝達された所定の情報や命令に応じて移動するように制御される。移動の後に、Ｘ線照射部１１０は、対象体にＸ線を照射する。必要によって、制御部１３は、外部からの所定のデータや命令が入力され、入力された所定のデータや命令をＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０に伝達する。この場合、制御部１３は、入力された所定のデータや命令に応じて新しいデータや命令を生成した後、生成された新しいデータや命令をＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０に伝達することも可能である。
【００２４】
図１（Ｂ）は、Ｘ線撮影装置の一実施例に係る構成図である。
【００２５】
図１（Ａ）に示したＸ線撮影装置の一実施例をより具体的に説明すると、図１（Ｂ）に示したように、Ｘ線撮影装置は、Ｘ線を対象体に照射するＸ線照射部１１０と、照射された放射線を受光し、受光された放射線を電気的信号に変換するＸ線検出部１２０、及び制御部１３を含む。Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０は、所定の位置に移動可能で、複数の位置でＸ線を照射したり、または照射されたＸ線を受光できるように設計できる。さらに、Ｘ線撮影装置は、使用者が所定の命令を入力してＸ線撮影装置を制御できる入力部１４、Ｘ線検出部１２０で変換された電気的信号からＸ線映像を生成する映像処理部１５、及び映像処理部１５で生成されたＸ線映像を使用者に表示するディスプレイ部１６のうち少なくとも一つをさらに含み、必要によって、これらを全て含むこともできる。
【００２６】
図２は、Ｘ線撮影装置の一実施例に係る正面図である。
【００２７】
上述したＸ線撮影装置の一例として、図２に示すように、デジタル放射線撮影装置（ＤＲ）を挙げることができる。デジタル放射線撮影装置（ＤＲ）は、上方には所定の位置に移動可能なＸ線照射モジュール１１を配置し、下方には対象体が載置されるテーブル形状のＸ線検出モジュール１２を配置する。
【００２８】
以下、Ｘ線撮影装置の一実施例として、デジタル放射線撮影装置（ＤＲ）に基づいて説明するが、Ｘ線撮影装置の実施例は、これに限定されるものではなく、コンピュータ断層撮影装置（ＣＴ）や乳房撮影装置（ＦＦＤＭ）のような他のＸ線を用いて対象体を撮影する各種装置にも同様に適用できる。
【００２９】
図３は、Ｘ線照射モジュールの一実施例に係る斜視図である。
【００３０】
Ｘ線照射モジュール１１は、複数の位置でＸ線を対象体ｏｂに照射できるように、移動可能に設計される。図３に示すように、Ｘ線照射モジュール１１は、移動部１１１をさらに含む。移動部１１１は、例えば、レール１１１１と、レール１１１１に沿って走行する連結部１１２とを含む。
【００３１】
連結部１１２は、例えば、レールと接触して、レールに沿って誘導される車輪を備える。連結部１１２がレール１１１１に沿って走行すると、連結部１１２を介してレール１１１に連結されるＸ線照射モジュール１１の他の構成要素、例えば、Ｘ線照射部１１０などが、連結部１１２の移動によって所定の位置に移動する。
【００３２】
このようなレール１１１１は、図３に示すように、Ｘ線照射モジュール１１の上部に一列に設置できる。Ｘ線照射モジュール１１のＸ線照射部１１０などは、一列に設置されたレール１１１１に沿って少なくとも一方向に移動可能なようにする。また、複数のレールが複数の方向に設置されてもよく、これによって、Ｘ線照射モジュール１１のＸ線照射部１１０などは、様々な方向、例えば、ｘ軸及びｙ軸方向へ移動できる。
【００３３】
さらに、Ｘ線照射モジュール１１は、例えば、レール１１１１の代わりに、ロボットアーム（ｒｏｂｏｔ  ａｒｍ）を含む。Ｘ線照射部などは、ロボットアームに連結され、ロボットアームの駆動によって所定の位置に移動可能なように設計してもよい。また、Ｘ線照射モジュール１１は、Ｘ線照射部１１０などに連結された空気圧シリンダや油圧シリンダなどの動作によって、Ｘ線照射部１１０を所定の位置に移動させる。さらに、一定の物の位置を移動させるその他の手段もまた、一定の範囲内でＸ線照射モジュール１１に適用できる。
【００３４】
Ｘ線照射モジュール１１の下端には、Ｘ線を照射するＸ線照射部１１０を設置できる。Ｘ線照射部１１０は、Ｘ線照射モジュール１１の様々な位置、一例として、Ｘ線照射モジュール１１の下端部に設置してもよい。
【００３５】
図４は、Ｘ線照射部の一実施例を示す図である。
【００３６】
図４に示すように、Ｘ線照射部１１０は、印加された電圧に相応するエネルギーレベルのＸ線を発生させるＸ線チューブ１１０１と、Ｘ線チューブ１１０１に所定の電圧を印加するようにＸ線チューブと電気的に接続された電源１１０２とを含む。
【００３７】
電源１１０２からＸ線チューブ１１０１に所定の電圧が印加されると、印加された電圧によって、Ｘ線チューブ１１０１の内部の陰（−）極のフィラメント１１０１ａの電子がアノード（陽極、ａｎｏｄｅ）１１０１ｂ方向に加速して移動する。加速された電子がアノード１１０１ｂに衝突しながら、一例として、クーロン力によって急激に減速するまで、エネルギー保存の法則によってアノード１１０１ｂでＸ線が発生する。発生されたＸ線は、所定の方向、例えば、図４では、図面の下方向に照射される。
【００３８】
照射されたＸ線は、Ｘ線が通る経路上に、例えば、Ｘ線チューブ１１０１の一方向に形成されたコリメータ（ｃｏｌｌｉｍａｔｏｒ）１１０３を通過する。コリメータ１１０３は、使用者が所望する方向以外の方向に進行するＸ線は吸収してフィルタリング（ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ）することによって、所定の方向に進行するＸ線のみが照射されるように制御できる。コリメータ１１０３によって、使用者は、Ｘ線の照射方向や照射範囲を制御できる。
【００３９】
また、Ｘ線照射部１１０は、図２及び図３に示されたように、Ｘ線チューブ１１０１、電源１１０２やコリメータ１１０３などを収容するハウジングをさらに含む。
【００４０】
再び図２を参照すると、Ｘ線撮影装置は、テーブル形状のＸ線検出モジュール１２を含む。
【００４１】
図５は、Ｘ線検出モジュールの一実施例を示す図である。
【００４２】
Ｘ線検出モジュール１２は、対象体ｏｂを載置できる載置部１２１と、対象体ｏｂを透過したＸ線ｘ１または対象体ｏｂを透過せずに直接到達したＸ線ｘ２を受光するＸ線検出部１２０とを含む。ここで、Ｘ線検出部１２０は移動可能に設計できる。
【００４３】
具体的に、Ｘ線検出部１２０は、Ｘ線を検出するＸ線検出パネルであってもよい。Ｘ線検出パネルは、複数のピクセル（ｐｉｘｅｌ）１２０ｐに区画することができ、各ピクセル１２０ｐは、シンチレータ（ｓｃｉｎｔｉｌｌａｔｏｒ）１２０１、光ダイオード（フォトダイオード）１２０２、及び格納素子１２０３を含む。
【００４４】
シンチレータ１２０１は、入射されたＸ線を受光して発光しながら、可視光線フォトン（ｐｈｏｔｏｎ）を出力する。光ダイオード１２０２は、可視光線フォトンを受光した後に、これを電気的信号、例えば、アナログデータに変換する。変換された電気的信号は、格納素子１２０３、例えば、ストレージキャパシタ（ｓｔｏｒａｇｅ  ｃａｐａｃｉｔｏｒ）によって格納される。格納素子１２０３に格納された電気的信号は、映像処理部１５によって読み出され（ｒｅａｄ  ｏｕｔ）、映像処理部１５は、読み出した電気的信号を用いて、使用者が対象体ｏｂなどの内部を視覚的に捕らえられるようにＸ線映像を生成する。Ｘ線検出部１２０は、上述したシンチレータ１２０１、光ダイオード１２０２、及び格納素子１２０３が配設される基板をさらに含むこともできる。
【００４５】
図示していないが、実施例によって、対象体ｏｂとＸ線検出部１２０との間には、対象体ｏｂを透過しながら散乱したＸ線をフィルタリングするコリメータをさらに設置してもよい。この場合、コリメータは、上述したＸ線検出部１２０に付着されて共に移動する。
【００４６】
図６は、Ｘ線検出モジュールの一実施例を示す図である。Ｘ線検出モジュール１２は、Ｘ線検出部１２０が載置されて所定の位置に移動するようにするレール１２２をさらに含む。この場合、Ｘ線検出モジュール１２は、例えば、２列のレール１２２を含む。レール１２２の上端にはＸ線検出部ケース１２３が載置される。Ｘ線検出部ケース１２３の底面または側面などには、レール１２２上でＸ線検出部１２０が安定的に移動できるように、レール１２２と接触し、レール１２２に沿って誘導される車輪などを設置する。Ｘ線検出部ケース１２３にＸ線検出部１２０を固定する。したがって、Ｘ線検出部ケース１２３がレール１２２に沿って移動すると、Ｘ線検出部ケース１２３に固定されたＸ線検出部１２０も共に移動する。したがって、Ｘ線検出部１２０がレール１２２に沿って所定の位置に移動できる。
【００４７】
図７は、Ｘ線検出モジュール１２の他の一実施例を示す図である。図７に示すように、Ｘ線検出モジュール１２は、複数の２列のレール１２２ａ，１２２ｂを含む。上述した図６に示したように、レール１２２が一方向にのみ設置されている場合、Ｘ線検出部１２０は、レール１２２が設置された方向にのみ一次元的な移動が可能である。図７に示されたＸ線検出モジュール１２は、複数の２列のレール１２２ａ，１２２ｂが設置されて、Ｘ線検出部１２０はｘ軸方向及びｙ軸方向に２次元的に移動が可能となる。
【００４８】
図示していないが、Ｘ線検出モジュール１２の他の実施例によれば、レールの代わりにロボットアームなどが、Ｘ線検出部１２０を移動させるために利用されてもよい。更に他の一実施例によれば、Ｘ線検出部１２０は、レールなしに、Ｘ線検出部ケース１２３などに設置された車輪の駆動によって所定の位置に移動してもよく、また、Ｘ線検出部１２０やＸ線検出部ケース１２３に連結された空気圧シリンダや油圧シリンダなどの動作によって所定の位置に移動するようにしてもよい。さらに、一定の物の位置を移動させるその他の手段もまた、一定の範囲内でＸ線検出部１２０を移動させるのに用いることができる。
【００４９】
再び図１（Ｂ）を参照すると、Ｘ線撮影装置１０の制御部１３は、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の移動を制御する。
【００５０】
一実施例によれば、制御部１３は、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０のうち少なくとも一つに対する目的位置情報を獲得したりまたは生成した後に、獲得されたまたは生成された目的位置情報に基づいて、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０のうち少なくとも一つを移動させる。
【００５１】
目的位置情報は、Ｘ線照射部１１０またはＸ線検出部１２０が、使用者の操作または既に定められた設定によって移動する位置に関する情報である。目的位置情報は、例えば、Ｘ線照射部１１０またはＸ線検出部１２０が移動する目的位置に対する所定の座標値などを含む。
【００５２】
目的位置情報に基づいてＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の移動を制御するために、制御部１３は、獲得したり生成したＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の目的位置情報を、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０のそれぞれに伝達する。Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０は、伝達された目的位置情報によって所定の目的位置に移動する。更に他の例として、制御部１３は、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０のそれぞれの目的位置情報を獲得したり生成し、該獲得したり生成したＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の目的位置情報に基づいて、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０に対する移動命令を生成して、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０に伝達する。
【００５３】
制御部１３は、図１（Ｂ）に示したように、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０に、それぞれの目的位置情報または移動命令を別々に伝達する。言い換えると、Ｘ線照射部１１０に伝達される目的位置情報及び移動命令の伝達は、Ｘ線検出部１２０に伝達される目的位置情報及び移動命令の伝達と別個に行われる。この場合、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報または移動命令の生成は、Ｘ線検出部１２０の目的位置情報または移動命令の生成と別途に行われてもよく、または共に行われてもよい。
【００５４】
このような制御部１３は、Ｘ線照射モジュール１１またはＸ線検出モジュール１２に設置されたプロセッサであってもよく、Ｘ線照射モジュール１１またはＸ線検出モジュール１２とデータを送受信できる別途の情報処理装置、例えば、コンピュータ装置や情報処理装置のプロセッサであってもよい。
【００５５】
図８は、制御部の一実施例に係るブロック図である。図８を参照すると、制御部１３は、外部の入力部１４を介して所定の情報または命令が伝達される受信部１３１と、受信された情報や命令に基づいて新しい情報や命令を生成する情報／命令生成部１３２と、受信された情報や命令、または新しく生成された情報や命令を適切な対象に伝達する送信部１３３と、を含む。
【００５６】
受信部１３１は、入力部１４などを介して入力される所定の情報、例えば、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報やＸ線検出部１２０の目的位置情報、またはＸ線照射部１１０に対する移動命令やＸ線検出部１２０の移動命令を受信する。
【００５７】
情報／命令生成部１３２は、受信された情報または命令に基づいて、新しい情報または命令を生成する。具体的に、情報／命令生成部１３２は、Ｘ線照射部１１０とＸ線検出部１２０の移動を制御するための情報、例えば、目的位置情報またはこれに対する命令、例えば、移動命令を生成し、これを、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０のうち少なくとも一つに伝達する。
【００５８】
例えば、もし、使用者が、入力部１４を通じてＸ線照射部１１０の目的位置情報及びＸ線検出部１２０の目的位置情報を全て入力した場合、制御部１３の情報／命令生成部１３２は、必要に応じて、受信部１３１を通じて受信された複数の移動位置に基づいて、複数の移動命令を生成する。言い換えると、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報に基づいてＸ線照射部１１０に対する移動命令を生成し、Ｘ線検出部１２０の目的位置情報に基づいてＸ線検出部１２０に対する移動命令をそれぞれ生成する。
【００５９】
もし、制御部１３が、受信部１３１を通じて、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０のいずれか一つ、例えば、Ｘ線照射部１１０の移動位置に対する目的位置情報を受信した場合、情報／命令生成部１３２は、受信したＸ線照射部１１０の移動位置に対する情報に基づいて、Ｘ線検出部１２０がＸ線照射部１１０から照射されたＸ線を受光できる最適の位置を演算して、Ｘ線検出部１２０の目的位置情報を生成する。また、必要に応じて、Ｘ線照射部１１０が、受信されたＸ線照射部１１０の目的位置情報によって移動するように、Ｘ線照射部１１０に対する移動命令と、Ｘ線検出部１２０が、生成されたＸ線検出部１２０の目的位置情報によって移動するように、Ｘ線検出部１２０に対する移動命令とをさらに生成することもできる。
【００６０】
反対に、Ｘ線検出部１２０の目的位置情報を受信した場合には、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報を生成し、受信したり生成された目的位置情報によってＸ線検出部１２０やＸ線照射部１１０が移動するように、Ｘ線検出部１２０やＸ線照射部１１０に対する適切な移動命令を生成することも可能である。
【００６１】
送信部１３３は、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報及びＸ線検出部１２０の目的位置情報、またはＸ線照射部１１０に対する移動命令及びＸ線検出部１２０に対する移動命令を、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０に伝達する。このとき、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報及びＸ線検出部１２０の目的位置情報は、受信部１３１が受信したものであってもよく、情報／命令生成部１３２で生成されたものであってもよい。さらに、Ｘ線照射部１１０に対する移動命令及びＸ線検出部１２０に対する移動命令もまた、受信部１３１が受信したものであってもよく、情報／命令生成部１３２で生成されたものであってもよい。
【００６２】
特に、送信部１３３は、図８に示したように、第１送信部１３３１及び第２送信部１３３２を含む。第１送信部１３３１は、Ｘ線照射部１１０に、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報または移動命令を伝達し、第２送信部１３３２は、Ｘ線検出部１２０に、Ｘ線検出部１２０の目的位置情報または移動命令を伝達する。この場合、第１送信部１３３１及び第２送信部１３３２は、それぞれ独立して上述した機能を行うことができる。このような第１送信部１３３１及び第２送信部１３３２を介して、送信部１３３は、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の両方に、それぞれ別々に目的位置情報または移動命令を伝達する。
【００６３】
したがって、それぞれのＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０は、同時にまたは時間をおいてそれぞれに対する目的位置情報または移動命令を相互独立して受信する。したがって、使用者は、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の駆動、一例として、それぞれの所定の位置への移動をそれぞれ別々に制御でき、必要によっては、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０が相互関係なく移動するように操作できる。
【００６４】
したがって、必ずＸ線照射部１１０を先に移動させ、Ｘ線照射部１１０の実際の移動位置によってＸ線検出部１２０を移動させたり、または、逆にＸ線検出部１２０を先に移動させ、その結果によってＸ線照射部１１０を移動させる必要がない。
【００６５】
制御部１３から、Ｘ線照射部１１０が、Ｘ線照射部１１０に対する目的位置情報を受信し、Ｘ線検出部１２０が、Ｘ線検出部１２０に対する目的位置情報を受信した場合、Ｘ線照射部１１０は、受信したＸ線照射部１１０の目的位置情報に基づいてＸ線照射部１１０内の別途のプロセッサで生成したＸ線照射部１１０の移動命令に応じて移動する。Ｘ線照射部１１０は、この場合、受信したＸ線照射部１１０の目的位置情報に対応する位置に移動する。同様に、Ｘ線検出部１２０も、Ｘ線検出部１２０の目的位置情報に基づいてＸ線検出部１２０に設置された別途のプロセッサで生成する制御命令に応じて、Ｘ線検出部１２０の目的位置情報に対応する位置に移動する。
【００６６】
もし、制御部１３から、Ｘ線照射部１１０が、Ｘ線照射部１１０に対する移動命令を受信し、Ｘ線検出部１２０が、Ｘ線検出部１２０に対する移動命令を受信した場合には、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０は、制御部１３から受信されたそれぞれの移動命令に応じて、所定の位置に移動する。また、制御部１３から、Ｘ線照射部１１０は、Ｘ線照射部１１０に対する移動命令を受信し、Ｘ線検出部１２０は、Ｘ線検出部１２０に対する目的位置情報を受信することも可能であり、Ｘ線照射部１１０は、Ｘ線照射部１１０に対する目的位置情報を受信し、Ｘ線検出部１２０は、Ｘ線検出部１２０に対する移動命令を受信することもも可能である。
【００６７】
実施例によって、制御部１３は、Ｘ線照射部１１０やＸ線検出部１２０に目的位置情報または移動命令を伝送し、伝送された目的位置情報または移動命令に応じてＸ線照射部１１０やＸ線検出部１２０が移動した後に、Ｘ線照射部１１０やＸ線検出部１２０から、Ｘ線照射部１１０やＸ線検出部１２０の現在位置に対する情報を受信する。
【００６８】
制御部１３は、受信された情報と、伝送された目的位置情報または移動命令とを比較して、Ｘ線照射部１１０やＸ線検出部１２０が正確に移動したか否かを確認し、仮に、Ｘ線照射部１１０やＸ線検出部１２０の現在位置と、目的位置情報または移動命令との間に誤差が発生した場合には、これを補正するために、Ｘ線照射部１１０やＸ線検出部１２０に、新しい目的位置情報や移動命令を伝送する。
【００６９】
図１（Ｂ）及び図８に示したように、Ｘ線撮影装置１０は、使用者が所定の情報や命令を入力できる入力部１４を含むことができる。入力部１４は、Ｘ線照射部１１０が移動する移動位置に対するＸ線照射部１１０の目的位置情報、及びＸ線検出部１２０が移動する移動位置に対するＸ線検出部１２０の目的位置情報のうち少なくとも一つが使用者から入力される。
【００７０】
この場合、入力部１４は、例えば、ジョイスチック（ｊｏｙｓｔｉｃｋ）、キーボード、キーパッド、パドル（ｐａｄｄｌｅ）、ハンドル（ｈａｎｄｌｅ）、タッチスクリーン（ｔｏｕｃｈ  ｓｃｒｅｅｎ）、トラックボール（ｔｒａｃｋ  ｂａｌｌ）、マウス、タブレットＰＣ（ｔａｂｌｅｔ  ＰＣ）のいずれか一つ、またはこれらのうち少なくとも二つの組み合わせで構成できる。例えば、入力部１４は、少なくとも一つのキーボードや少なくとも一つのキーパッド、少なくとも一つのジョイスチックのみで構成されてもよく、更に他の例として、ジョイスチックとキーボードの組み合わせで構成されてもよく、タッチスクリーンとトラックボールの組み合わせで構成されてもよい。一方、入力部１４がタブレットＰＣである場合には、使用者は、タブレットＰＣをタッチしたり、または別途のタッチペンを用いて所定の情報や命令を入力できる。
【００７１】
入力部１４は、有線ケーブルを用いる有線通信技術、又は電波、光波、音波または超音波を用いる無線通信技術を利用して、使用者によって入力された情報や命令を、制御部１３に伝達する。ここで、電波を用いる無線通信技術は、デジタル移動通信技術を含み、光波を用いる無線通信技術は、赤外線を用いて命令やデータを伝達する赤外線無線通信技術を含む。言い換えると、入力部１４は、遠隔地で制御部１３に所定のデータ、例えば、Ｘ線照射部１１０やＸ線検出部１２０の移動位置に対する情報を伝送して、遠隔でＸ線撮影装置を制御できる。
【００７２】
再び図１（Ｂ）を参照すると、Ｘ線撮影装置１０は、Ｘ線検出部１２０の格納素子１２０３に格納された電気的信号に基づいてＸ線映像を生成したり、または生成されたＸ線映像に対して所定の映像処理を行って、生成されたＸ線映像を補正する映像処理部１５をさらに含む。映像処理部１５は、実施例によって、Ｘ線検出モジュール１２に設置されたプロセッサであってもよく、又は、Ｘ線検出モジュール１２と有線または無線ネットワークを介してデータを送受信できる外部の情報処理装置のプロセッサであってもよい。
【００７３】
映像処理部１５で獲得されたＸ線映像は、ディスプレイ部１６を通じて使用者に表示される。ディスプレイ部１６は、Ｘ線撮影装置１０に設置されるか、または外部の情報処理装置とケーブルなどを介して連結されたモニタなどのようなディスプレイ装置であってもよい。
【００７４】
図９は、Ｘ線撮影装置においてＸ線照射部及びＸ線検出部を制御するシステムの他の実施例を示す図である。
【００７５】
図９に示すように、他の実施例によれば、Ｘ線撮影装置１０のＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０は、遠隔制御装置２０から所定の情報や命令が伝達され、伝達された所定の情報や命令に応じて移動したり、またはＸ線を照射するように制御される。この場合、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０は、例えば、遠隔制御装置２０とデータを送受信できる送受信部１７を介して所定の情報や命令を受信する。
【００７６】
図１０は、Ｘ線撮影装置の他の実施例に係る構成図である。
【００７７】
図１０に示すように、Ｘ線撮影装置の一実施例によれば、Ｘ線撮影装置は、Ｘ線照射部１１０、Ｘ線検出部１２０、映像処理部１５、ディスプレイ部１６、及び送受信部１７を含む。
【００７８】
Ｘ線照射部１１０は、図１（Ｂ）乃至図４を通じて詳述したように、Ｘ線を生成し、生成されたＸ線を対象体に照射し、図３に示したように、所定の位置に移動してＸ線を照射する。
【００７９】
Ｘ線検出部１２０は、図５乃至図７を通じて詳述したように、Ｘ線照射部１１０から照射されたＸ線を受光し、受光されたＸ線を電気的信号に変換し、図６及び図７に示したように、所定の位置に移動してＸ線を受光する。
【００８０】
映像処理部１５は、Ｘ線検出部１２０で変換された電気的信号に基づいてＸ線映像を生成し、生成されたＸ線映像に所定の映像処理を行ってＸ線映像を補正する。
【００８１】
ディスプレイ部１６は、映像処理部１５で生成または補正されたＸ線映像を使用者に表示する。ディスプレイ部１６は、実施例によって、Ｘ線撮影装置に設置されていてもよく、外部の別途の情報処理装置に連結されたモニタ装置に含まれていてもよい。
【００８２】
Ｘ線撮影装置１０の一実施例によれば、Ｘ線撮影装置１０は、遠隔制御装置２０から所定の情報、例えば、Ｘ線照射部１１０などの目的位置情報または所定の制御命令、例えば、Ｘ線照射部１１０に対する移動命令を受信する送受信部１７をさらに含む。
【００８３】
送受信部１７は、遠隔制御装置２０から伝達された制御命令やデータを、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０にそれぞれ別々に伝達して、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０が、遠隔制御装置２０から伝達された所定の情報や制御命令に応じて駆動できるようにする。
【００８４】
図１１乃至図１３は、遠隔制御装置及びＸ線撮影装置の一実施例を説明するための図である。
【００８５】
図１１及び図１２に示すように、Ｘ線撮影装置１０は、遠隔制御装置２０から所定の情報や制御命令、例えば、Ｘ線照射部１１０またはＸ線検出部１２０に対する目的位置情報や移動命令を受信し、受信された情報や制御命令に応じて制御される。
【００８６】
遠隔制御装置２０の一実施例によれば、図１１に示したように、遠隔制御装置２０は、外部の入力部１４から伝達される所定のデータや制御命令などを受信する受信部２１と、受信部２１によって受信された所定のデータや制御命令などに応じて新しいデータや制御命令などを生成する情報／命令生成部２３と、受信部２１によって受信されたり、または情報／命令生成部２３によって生成されたデータや制御命令をＸ線撮影装置の受信部１７１に伝達する送信部２４と、を含む。
【００８７】
入力部１４は、使用者から所定の命令が入力されて、Ｘ線撮影装置を制御できるようにする。具体的に、入力部１４は、Ｘ線照射部１１０が移動する移動位置に対するＸ線照射部１１０の目的位置情報、及びＸ線検出部１２０が移動する移動位置に対するＸ線検出部１２０の目的位置情報のうち少なくとも一つが、使用者などから入力される。必要に応じて、入力部は、使用者から入力されたＸ線照射部１１０やＸ線検出部１２０の目的位置に対する情報に基づいて、Ｘ線照射部１１０やＸ線検出部１２０の移動制御命令を生成する。
【００８８】
一実施例によれば、入力部１４は、図１１に示したように、遠隔制御装置２０と隔離されており、有線ケーブルを用いる有線通信技術、又は電波、光波、音波または超音波を用いる無線通信技術を利用して、使用者から入力された制御命令やデータを遠隔制御装置２０に伝達する。ここで、入力部１４は、例えば、ジョイスチック、キーボード、キーパッド、パドル、ハンドル、タッチスクリーン、トラックボール、マウス、タブレットＰＣのいずれか一つ、またはこれらのうち少なくとも二つの組み合わせであってもよい。
【００８９】
遠隔制御装置２０の情報／命令生成部２３は、入力部１４を通じて入力された所定のデータや制御命令に基づいて、新しい情報または命令、例えば、Ｘ線照射部１１０またはＸ線検出部１２０の目的位置情報または移動命令を生成する。
【００９０】
送信部２４は、入力部１４を通じて入力されたり、または情報／命令生成部２３で生成された所定のデータや制御命令、例えば、Ｘ線照射部１１０またはＸ線検出部１２０の目的位置情報または移動命令を、Ｘ線撮影装置１０の送受信部１７に伝達して、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０のうち少なくとも一つを制御できるようにする。この場合、送信部２４とＸ線撮影装置１０の送受信部１７との間の情報や制御命令の伝送のために、伝達媒体として、有線ケーブル、電波、光波、音波、または超音波などを用いる。
【００９１】
必要によって、送信部２４は、所定のデータや制御命令がどの装置、例えば、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０のうち、いずれの装置に対するものかを識別できるようにする識別コードを、所定のデータや制御命令に付加して送受信部１７に伝達する。
【００９２】
送信部２４が、Ｘ線撮影装置１０の送受信部１７に所定の情報や制御命令を伝送すると、Ｘ線撮影装置１０の送受信部１７は、受信部１７１を通じて、遠隔制御装置２０の送信部２４から伝送された所定のデータや制御命令、例えば、Ｘ線照射部１１０またはＸ線検出部１２０の目的位置情報または移動命令を受信する。
【００９３】
この場合、図１１に示したように、Ｘ線撮影装置１０の送受信部１７は、受信部１７１を通じて受信した所定の情報や制御命令がどの装置、例えば、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０のうち、いずれの装置に対する所定の情報または制御命令であるかを判断し、これを各装置に伝達する。この場合、例えば、上述した識別コードを、どの装置に対する所定の情報または制御命令であるかを判断するのに用いる。
【００９４】
送受信部１７は、第１送信部１７２及び第２送信部１７３を含む。例えば、第１送信部１７２は、Ｘ線照射部１１０に、所定の情報や命令、一例として、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報や移動命令を伝達し、第２送信部１７３は、Ｘ線検出部１２０に、所定の情報や命令、一例として、Ｘ線検出部１２０の目的位置情報や移動命令を伝達する。
【００９５】
第１送信部１７２及び第２送信部１７３は、互いに独立して動作して、所定の情報や命令を各装置に伝達する。すると、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０はそれぞれ別々に、同時にまたは時間をおいて制御できるようになり、必要に応じて、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０が相互関係なく移動するよう操作できる。
【００９６】
一方、他の実施例によれば、遠隔制御装置２０の送信部２４は、図１２に示すように、所定の情報やデータを、一例として、識別コードによってそれぞれ別々に伝送する第１送信部２４１及び第２送信部２４２を含む。この場合、遠隔制御装置２０は、それぞれの送信部２４１，２４２に、第１受信部１７ａ及び第２受信部１７ｂを対応させる。
【００９７】
例えば、第１送信部２４１は、Ｘ線照射部１１０に対する目的位置情報または移動命令をＸ線撮影装置１０の第１受信部１７ａに伝達し、第２送信部２４２は、Ｘ線検出部１２０に対する目的位置情報または移動命令をＸ線撮影装置１０の第２受信部１７ｂに伝達する。すると、第１受信部１７ａ及び第２受信部１７ｂは、それぞれ伝達されたＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０に対する目的位置情報または移動命令を、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０に伝達して、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０が所定の位置に移動させる。
【００９８】
他の一実施例に係る遠隔制御装置２０は、図１３に示すように、使用者から所定の制御命令やデータが入力される入力部１４と、入力部１４を通じて入力された所定の制御命令やデータに基づいて新しいデータや制御命令を生成する情報／命令生成部２３と、入力部１４によって入力されたり、または情報／命令生成部２３によって生成されたデータや制御命令をＸ線撮影装置の受信部１７１に伝達する送信部２４と、を含む。言い換えると、上述したような入力部１４、例えば、使用者が所定の命令を入力するジョイスチック、キーボード、キーパッド、パドル、ハンドル、タッチスクリーン、トラックボール、マウス、タブレットＰＣなどが遠隔制御装置２０に直接設置されていてもよい。
【００９９】
遠隔制御装置２０に設置された入力部１４を用いて、使用者が所定のデータや命令、例えば、Ｘ線照射部１１０やＸ線検出部１２０の目的位置情報を入力すると、入力された所定のデータはＸ線撮影装置１０の送受信部１７に直接伝達されてもよい。また、入力部１４を通じて入力された所定のデータに基づいて、一例として、遠隔制御装置２０の情報／命令生成部２３によって所定のデータと関連する制御命令を生成することもできる。
【０１００】
例えば、図１３に示した情報／命令生成部２３は、入力されたＸ線照射部１１０またはＸ線検出部１２０が移動する位置に対する情報に基づいて、前記Ｘ線照射部１１０またはＸ線検出部１２０が前記移動する位置に移動する旨の制御命令を生成する。このように生成された制御命令もまたＸ線撮影装置１０の送受信部１７に伝達されて、Ｘ線照射部１１０またはＸ線検出部１２０に伝達される。
【０１０１】
さらに、情報／命令生成部２３は、必要に応じて、使用者が入力した所定のデータなどに基づいて、新しい所定のデータや制御命令を生成してもよい。例えば、情報／命令生成部２３は、入力部１４を通じて入力されたＸ線照射部１１０の目的位置情報に基づいてＸ線検出部１２０の目的位置情報を生成する。逆に入力部１４を通じて入力されたＸ線検出部１２０の目的位置情報に基づいてＸ線照射部１１０の目的位置情報を生成することも同様に可能である。すると、情報／命令生成部２３は、入力された所定のデータ、例えば、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報と生成された新しいデータ、例えば、Ｘ線検出部１２０の目的位置情報に基づいて、それぞれに対する制御命令、例えば、移動命令を生成する。
【０１０２】
このように生成された新しい所定のデータや制御命令は、Ｘ線撮影装置１０の送受信部１７に伝達され、送受信部１７は、伝達された所定のデータや制御命令を適切な部分、例えば、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報や移動命令をＸ線照射部１１０に伝達し、Ｘ線検出部１２０の目的位置情報や移動命令をＸ線検出部１２０に伝達する。
【０１０３】
以上、図９乃至図１３を通じて説明した遠隔制御装置は、一実施例によれば、Ｘ線撮影装置を操作するために別途に作製された装置であってもよいが、実施例によって、各種モバイル装置、一例として、携帯電話、スマートフォン、個人用携帯端末（ＰＤＡ、ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｄｉｇｉｔａｌ  ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、またはタブレットＰＣ（ｔａｂｌｅｔ  ＰＣ）であってもよく、また、パーソナルコンピュータ（ｐｅｒｓｏｎａｌ  ｃｏｍｐｕｔｅｒ）のような情報処理装置であってもよく、赤外線リモコン（ｒｅｍｏｔｅ  ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）などのような様々な端末装置であってもよい。また、必要によっては、遠隔制御装置は、上記で例に挙げた様々な装置のうち少なくとも二つ以上の装置の組み合わせで構成されたものであってもよい。
【０１０４】
図１４及び図１５は、位置情報収集部が付加されたＸ線撮影装置の一実施例を示す図である。
【０１０５】
Ｘ線撮影装置１０は、図１４及び図１５に示すように、位置情報収集部３０をさらに含む。位置情報収集部３０は、例えば、Ｘ線検出モジュール１２の載置部１２１に載置された対象体ｏｂの位置情報、例えば、対象体ｏｂの位置に対する３次元座標軸情報を収集する。位置情報収集部３０は、図１５に示すように、Ｘ線撮影装置１０の所定の位置、例えば、Ｘ線検出モジュール１２の縁部またはＸ線照射モジュール１１の下端部などに配置されて、対象体ｏｂの位置情報を収集する。
【０１０６】
位置情報収集部３０は、例えば、距離センサ（ｒａｎｇｅ  ｓｅｎｓｏｒ）、３次元カメラ（３Ｄ  ｃａｍｅｒａ）、３次元深さカメラ（３Ｄ  ｄｅｐｔｈ  ｃａｍｅｒａ）、３次元カラー深さカメラ（３Ｄ  ｃｏｌｏｒ／ｄｅｐｔｈ  ｃａｍｅｒａ）、ステレオカメラ、赤外線カメラ、及びＰＳＤ（ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ  ｄｅｖｉｃｅ）センサなどであってもよい。また、位置情報収集部３０は、これらのうち少なくとも二つの組み合わせでなされてもよい。この場合、複数のセンサを用いて対象体ｏｂの位置情報を収集する。
【０１０７】
位置情報収集部３０は、例えば、対象体ｏｂに所定の光を照射し、対象体で反射された光を受光した後、照射及び受光の間に経過した時間を測定して、カメラと対象体ｏｂとの間の距離を測定することによって、対象体ｏｂの位置情報、例えば、対象体ｏｂの３次元空間座標を獲得する。
【０１０８】
制御部１３は、上述したように、位置情報収集部３０で収集された対象体ｏｂの位置情報が伝達され、収集された位置情報に基づいて、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０が移動する位置、すなわち、目的位置に対する情報、すなわち、目的位置情報を生成したり、またはＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の移動のための移動命令を生成する。
【０１０９】
制御部１３は、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の目的位置情報または移動命令を生成する時に、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０が対象体ｏｂを適切に撮影できるように、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０が移動する最適の位置を演算して、目的位置情報を生成したり、または生成された目的位置情報に基づいて移動命令を生成する。このとき、制御部１３は、上述したように、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報または移動命令と、Ｘ線検出部１２０の目的位置情報または移動命令を別々にも生成できる。
【０１１０】
また、制御部１３は、図１（Ａ）に示したように、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報または移動命令を前記Ｘ線照射部１１０に伝達し、Ｘ線検出部１２０の目的位置情報または移動命令を前記Ｘ線検出部１２０に伝達し、それぞれ別々に伝達する。
【０１１１】
必要によって、制御部１３は、使用者などから所定のデータや命令がさらに入力され、入力された所定のデータや命令をＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０に伝達も可能である。また、制御部１３は、実施例によって、位置情報収集部３０を制御するための制御命令を生成する。
【０１１２】
図１６及び図１７は、Ｘ線撮影装置を制御する方法に関するフローチャートである。
【０１１３】
図１６に示すように、Ｘ線撮影装置を制御する方法の一実施例によれば、まず、Ｘ線撮影装置１０は、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報及びＸ線検出部１２０の目的位置情報が、入力部１４または位置情報収集部３０などを通じて入力される（Ｓ３００）。
【０１１４】
Ｘ線撮影装置１０は、入力されたＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の目的位置情報に基づいて、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の移動命令をそれぞれ別々に生成する（Ｓ３０１）。
【０１１５】
その後、生成されたＸ線照射部１１０の移動命令はＸ線照射部１１０に伝達され、Ｘ線検出部１２０の移動命令はＸ線検出部１２０に伝達され、互いに別々に伝達される（Ｓ３０２、Ｓ３０３）。
【０１１６】
すると、伝達された移動命令に応じて、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０がそれぞれ別々に移動する（Ｓ３０４、Ｓ３０５）。
【０１１７】
また、Ｘ線撮影装置を制御する方法の他の一実施例によれば、図１７に示すように、まず、Ｘ線撮影装置１０は、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の目的位置情報のうち少なくとも一つの目的位置情報が入力される（Ｓ３１０）。すなわち、Ｘ線撮影装置１０は、Ｘ線照射部１１０やＸ線検出部１２０のいずれか一つの目的位置情報が入力されてもよく、また、これら両方の目的位置情報が入力されてもよい。
【０１１８】
ここで、仮に、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の目的位置情報が全て入力された場合（Ｓ３１１）には、入力されたＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０の目的位置情報に基づいて、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０に対する移動命令を生成するか否かを判断する。もし、生成しない場合（Ｓ３２０の‘いいえ’）は、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報及びＸ線検出部１２０の目的位置情報を、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０のそれぞれに伝達する（Ｓ３２１）。すると、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０は、伝達された目的位置情報によって、それぞれ移動する（Ｓ３２２）。
【０１１９】
仮に、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０に対する移動命令を生成する場合であれば（Ｓ３２０の‘はい’）、Ｘ線撮影装置１０は、制御部１３などを通じてＸ線照射部１１０に対する移動命令及びＸ線検出部１２０に対する移動命令を生成するようにし（Ｓ３２３）、これをＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０に伝達する（Ｓ３２４）。Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０は、生成されたＸ線照射部１１０に対する移動命令及びＸ線検出部１２０に対する移動命令に応じて移動するように制御される（Ｓ３２５）。
【０１２０】
仮に、入力された目的位置情報がＸ線照射部１１０の目的位置情報のみであれば（Ｓ３１２）、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報に基づいてＸ線検出部１２０の目的位置情報を生成するようにする（Ｓ３１３）。
【０１２１】
仮に、入力された目的位置情報がＸ線検出部１２０の目的位置情報のみであれば（Ｓ３１４）、Ｘ線検出部１２０の目的位置情報に基づいてＸ線照射部１１０の目的位置情報を生成するようにする（Ｓ３１５）。
【０１２２】
その後、上述したように、Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０に対する移動命令を生成するか否か（Ｓ３２０）によって、Ｘ線照射部１１０の目的位置情報及びＸ線検出部１２０の目的位置情報を、Ｘ線照射部１１０及び前記Ｘ線検出部１２０にそれぞれ伝達したり（Ｓ３２１）、またはＸ線照射部１１０に対する移動命令及びＸ線検出部１２０に対する移動命令を生成した後（Ｓ３２３）、生成されたそれぞれの移動命令をＸ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０のそれぞれに伝達する（Ｓ３２４）。
【０１２３】
Ｘ線照射部１１０及びＸ線検出部１２０は、伝達された目的位置情報または移動命令に基づいて移動する（Ｓ３２２、Ｓ３２５）。
【符号の説明】
【０１２４】
１０    Ｘ線撮影装置
１１    Ｘ線照射モジュール
１２    Ｘ線検出モジュール
１３    Ｘ線制御部
１４    入力部
１５    映像処理部
１６    ディスプレイ部
２０    遠隔制御装置
１１０    Ｘ線照射部
１２０    Ｘ線検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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