(57)【要約】【課題】対象物が動物であるか否かの判定に要する時間を短縮することができる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両１に搭載された赤外線カメラ２により撮像される時系列の撮像画像から、動物の可能性がある同一対象物の画像部分を、動物候補画像部分として抽出する対象物画像部分抽出部１２と、動物候補画像部分から、動物の胴・頭・脚の画像部分を抽出する特定部位抽出部１３と、時系列画像間で、脚の画像部分が抽出される特定部位抽出状態と、脚の画像部分が抽出されない特定部位非抽出状態とが切り替わった動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物を、動物であると判定する動物判定部１４とを備える。【選択図】  図２
2014093000.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラにより撮像される時系列の撮像画像から、動物の可能性がある同一対象物の画像部分を、動物候補画像部分として抽出する動物候補画像部分抽出部と、
前記動物候補画像部分から、動物の特定部位の画像部分を抽出する特定部位抽出部と、
前記時系列の撮像画像間で、前記動物候補画像部分抽出部により抽出された同一対象物の一対の前記動物候補画像部分間において、前記特定部位抽出部により前記特定部位の画像部分が抽出される特定部位抽出状態と、特定部位抽出部により前記特定部位の画像部分が抽出されない特定部位非抽出状態とが切り替わったときに、該一対の前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であると判定する動物判定部と
を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記特定部位抽出部は、前記特定部位の画像部分として脚部の画像部分を抽出し、
前記動物判定部は、前記一対の前記動物候補画像部分間において、前記特定部位抽出状態と前記特定部位非抽出状態とが切り替わり、且つ、前記一対の前記動物候補画像部分の周辺の領域の輝度の変化が第１所定レベル以上であるときに、前記一対の前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であると判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記特定部位抽出部は、前記特定部位の画像部分として頭部の画像部分を抽出し、
前記特定部位抽出部は、前記一対の前記動物候補画像部分間において、前記特定部位抽出状態と前記特定部位非抽出状態とが切り替わり、且つ、前記一対の前記動物候補画像部分の周辺の領域の輝度の変化が第２所定レベル未満であるときに、前記一対の前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であると判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラによる撮像画像に基づいて車両の周辺に存在する動物を監視する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載された赤外線カメラにより撮像された車両周辺の画像から、動物の画像部分を抽出して、車両周辺に現れる動物を監視するようにした車両周辺監視装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された車両周辺監視装置においては、時系列の撮像画像から同一の対象物の画像部分を抽出して時刻間追跡を行い、時系列の撮像画像間における同一対象物の脚部の画像部分の幅が、周期性を有する変化をしているか否かを判断することによって、対象物が動物であるか否かを判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−４２９４１号公報（第２１頁、第１２図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された車両周辺監視装置は、時系列の撮像画像において、同一対象物の画像部分が周期性を有する変化をしているか否かを判断するものであるため、対象物が動物であるか否かの判定にはある程度の時間を要する。
【０００６】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、対象物が動物であるか否かの判定に要する時間を短縮することができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記目的を達成するためになされたものであり、本発明の車両周辺監視装置は、
車両に搭載されたカメラにより撮像される時系列の撮像画像から、動物の可能性がある同一対象物の画像部分を、動物候補画像部分として抽出する動物候補画像部分抽出部と、
前記動物候補画像部分から、動物の特定部位の画像部分を抽出する特定部位抽出部と、
前記時系列の撮像画像間で、前記動物候補画像部分抽出部により抽出された同一対象物の一対の前記動物候補画像部分間において、前記特定部位抽出部により前記特定部位の画像部分が抽出される特定部位抽出状態と、特定部位抽出部により前記特定部位の画像部分が抽出されない特定部位非抽出状態とが切り替わったときに、該一対の前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であると判定する動物判定部と
を備えたことを特徴とする（第１発明）。
【０００８】
第１発明によれば、時系列の撮像画像間で、前記動物候補画像部分が前記特定部位抽出状態と前記特定部位非抽出状態とに切り替わったときには、例えば、道路脇の茂にいて脚部が隠れていた動物が道路に飛び出して脚部が現れた場合や、道路脇で草を食べるために頭部を下げていた動物が頭部を上げた場合のように、脚部や頭部等の特定部位について、動物に特有の動作がなされたことが想定される。
【０００９】
そのため、前記動物判定部は、時系列の撮像画像間で抽出された同一対象物の一対の前記動物候補画像部分間において、前記特定部位抽出状態と前記特定部位非抽出状態とが切り替わったときに、前記一対の前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物は、動物であると判定することができる。そして、この判定は二つの時系列の撮像画像に基づいて行うことができるため、ある程度の数の時系列の撮像画像に基づいて周期性から動物であることを判定する場合よりも、対象物が動物であるか否かの判定に要する時間を短縮することができる。
【００１０】
また、第１発明において、
前記特定部位抽出部は、前記特定部位の画像部分として脚部の画像部分を抽出し、
前記動物判定部は、前記一対の前記動物候補画像部分間において、前記特定部位抽出状態と前記特定部位非抽出状態とが切り替わり、且つ、前記一対の前記動物候補画像部分の周辺の領域の輝度の変化が第１所定レベル以上であるときに、前記一対の前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であると判定することを特徴とする（第２発明）。
【００１１】
第２発明における前記特定部位は脚部であり、前記動物候補画像部分が前記特定部位非抽出状態と前記特定部位抽出状態とに切り替わったときには、前記動物候補画像部分が動物の画像部分であって、この動物が道路脇の茂みにいて脚部が草に隠れた状態から道路に飛び出して脚部が現れた場合や、その逆に道路から道路脇の茂みに飛び込んだような場合が想定される。そして、これらの場合には、動物の背景が道路脇の茂みから道路又は道路から道路脇の茂みへの変化するため、動物候補画像部分の周囲の輝度の変化が大きくなる。
【００１２】
そのため、前記動物判定部は、前記一対の前記動物候補画像部分間で、前記特定部位非抽出状態と前記特定部位抽出状態とが切り替わり、且つ、前記一対の前記動物候補画像部分の周辺の輝度の変化が第１所定レベル以上であるときに、前記一対の前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であると判定することによって、動物の判定精度を高めることができる。
【００１３】
また、第１発明において、
前記特定部位抽出部は、前記特定部位の画像部分として頭部の画像部分を抽出し、
前記特定部位抽出部は、前記一対の前記動物候補画像部分間において、前記特定部位抽出状態と前記特定部位非抽出状態とが切り替わり、且つ、前記一対の前記動物候補画像部分の周辺の領域の輝度の変化が第２所定レベル未満であるときに、前記一対の前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であると判定することを特徴とする（第３発明）。
【００１４】
第３発明における前記特定部位は頭部であり、前記動物候補画像部分が前記特定部位非抽出状態と前記特定部位抽出状態とに切り替わったときには、前記動物候補画像部分が動物の画像部分であって、この動物が頭を下げて草を食べている状態から頭を上げた場合や、逆に頭を上げた状態から頭を下げて草を食べ始めたような場合が想定される。そして、これらの場合には、動物がいる場所は変化しないため、動物候補画像部分の周囲の輝度の変化は小さくなる。
【００１５】
そのため、前記動物判定部は、前記一対の前記動物候補画像部分間で、前記特定部位非抽出状態と前記特定部位抽出状態とが切り替わり、且つ、前記一対の前記動物候補画像部分の周辺の輝度の変化が第２所定レベル未満であるときに、前記一対の前記動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物が動物であると判定することによって、動物の判定精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】車両周辺監視装置の車両への取付け態様の説明図。
【図２】車両周辺監視装置の構成図。
【図３】車両周辺監視装置の第１の作動フローチャート。
【図４】車両周辺監視装置の第２の作動フローチャート。
【図５】動物の画像部分の説明図。
【図６】動物が道路脇から道路に飛び出した状況の撮像画像の説明図。
【図７】動物が道路脇で草を食べている状況の撮像画像の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の車両周辺監視装置の実施形態の一例について、図１〜図７を参照して説明する。図１を参照して、本実施形態の車両周辺監視装置１０は、車両１に搭載して使用され、車両１には、遠赤外線を検出可能な赤外線カメラ２（本発明のカメラに相当する）が備えられている。
【００１８】
赤外線カメラ２は、遠赤外域に感度を有し、撮像される物体の温度が高いほど出力される映像信号のレベルが高くなる（映像信号の輝度が高くなる）特性を有している。赤外線カメラ２は、車両１の前方を撮像するために車両１の前部に取り付けられており、車両１の前部を原点Ｏとして、車両１の左右方向をＸ軸、上下方向をＹ軸、前後方向をＺ軸とした実空間座標系が定義されている。なお、赤外線カメラ２に代えて、可視光等の他の波長域に感度を有するカメラを用いてもよい。
【００１９】
次に、図２を参照して、車両１には、車両１のヨーレートを検出するヨーレートセンサ３１、車両１の走行速度を検出する車速センサ３２、運転者によるブレーキの操作量を検出するブレーキセンサ３３、音声による注意喚起等を行うためのスピーカ６、及び赤外線カメラ２により撮像された画像を表示すると共に、車両１に接触する可能性が高い物体を運転者に視認させる表示を行うためのヘッドアップディスプレイ（Head Up Display）７（以下、ＨＵＤ７という）が接続されている。ＨＵＤ７は、図１に示したように、車両１のフロントウインドウの運転者側の前方位置に画面７ａが表示されるように設けられている。
【００２０】
車両周辺監視装置１０は、図示しないＣＰＵ，メモリ等により構成された電子回路ユニットであり、メモリに保持された車両周辺監視用の制御プログラムをＣＰＵで実行することによって、撮像画像取得部１１、対象物画像部分抽出部１２（本発明の動物候補画像部分抽出部の機能を含む）、特定部位抽出部１３、動物判定部１４、及び警報処理部１５として機能する。
【００２１】
車両周辺監視装置１０は、赤外線カメラ２による撮像画像から、所定条件を満たす画像部分を、歩行者又は動物の画像部分である可能性がある画像部分（対象物画像部分）として抽出し、この画像部分に対応する実空間上の物体（対象物）の位置（実空間位置）を、ヨーレートセンサ３１により検出される車両１のヨーレート及び車速センサ３２により検出される車両１の走行速度等を用いて算出し、時系列の撮像画像間で同一対象物の画像部分を追跡して、実空間における物体の移動ベクトルを算出する。
【００２２】
そして、車両周辺監視装置１０は、移動ベクトルに基づいて物体を注意喚起の対象とするか否かを判断し、ブレーキセンサ３３の検出信号から認識されるブレーキの操作状況等を考慮して、スピーカ６からの音声出力及びＨＵＤ７への強調表示による注意喚起を行うか否かを決定する。なお、移動ベクトルに基づく注意喚起の処理は、例えば特開２００７−２１３５６１等に記載された従来手法を用いて行われる。
【００２３】
また、車両周辺監視装置１０は、対象物の種別（車両・人工構造物、歩行者、動物等）を識別して、対象物の種別に応じた監視処理を行う。以下、図３に示したフローチャートに従って、車両周辺監視装置１０による対象物の監視処理（特に動物の判定処理）について説明する。車両周辺監視装置１０は、図３に示したフローチャートによる処理を、所定の制御サイクル毎に繰り返し実行して、車両１の周辺に存在する対象物を監視する。
【００２４】
図３のＳＴＥＰ１は撮像画像取得部１１による処理である。撮像画像取得部１１は、赤外線カメラ２から出力される映像信号を入力し、この映像信号をデジタルの階調（輝度）データに変換したグレースケール画像を画像メモリに取り込む。
【００２５】
続くＳＴＥＰ２は対象物画像部分抽出部１２による処理である。対象物画像部分抽出部１２は、グレースケール画像の各画素について、輝度が所定の閾値以上である画素を「１」（白）とし、輝度が閾値よりも低い画素を「０」（黒）とする２値化処理を行って２値画像を生成する。
【００２６】
そして、対象物画像部分抽出部１２は、２値画像中の白の各領域のランレングスデータを算出し、ラベリング処理等を行って白の画像部分を対象物画像部分（本発明の動物候補画像部分を含む）として抽出する。なお、対象物画像部分抽出部１２は、基本的には白の画素が隣接している領域を一つの対象物画像部分として抽出するが、接近した白の画素についても、一つの対象物画像部分にまとめて抽出してもよい。なお、このように、対象物画像部分抽出部１２が、動物の画像部分である可能性がある対象物画像部分を抽出する構成は、本発明の動物候補画像部分抽出部に相当する。
【００２７】
続くＳＴＥＰ３〜ＳＴＥＰ６で、車両周辺監視装置１０は、対象物（対象物画像部分に対応する実空間上の対象物）が構造物（他車両、電柱等）又は歩行者であるか否かを判定する。先ずＳＴＥＰ３で、車両周辺監視装置１０は、対象物が構造物であるか否かを判定する。ここで、対象物が構造物であるか否かの判定は、例えば、特開２００７−３１０７０５号公報等に記載された公知の手法を用いて行うことができる。
【００２８】
そして、対象物が構造物であると判断されたときは、次のＳＴＥＰ４でＳＴＥＰ９に分岐し、警報処理部１５による警報処理は実行されない。一方、対象物が構造物でないと判定されたときには、次のＳＴＥＰ４からＳＴＥＰ５に進む。
【００２９】
ＳＴＥＰ５で、車両周辺監視装置１０は、対象物が歩行者であるか否かを判定する。ここで、対象物が歩行者であるか否かの判定は、上記特開２００７−３１０７０５号公報等に記載された公知の手法を用いて行うことができる。
【００３０】
そして、対象物が歩行者であると判定されたときは、次のＳＴＥＰ６でＳＴＥＰ２０に分岐し、実空間上の対象物の移動ベクトルから、対象物と車両１が接触する可能性が高いと判断されるときには、警報処理部１５が警報処理を行う。一方、対象物が歩行者ではないと判定されたときには、次のＳＴＥＰ６からＳＴＥＰ７に進む。
【００３１】
ここで、警報処理部１５は、警報処理として、ＨＵＤ７により表示される撮像画像の画面７ａにおいて、歩行者の画像部分に強調枠を重畳表示する処理と、歩行者に対する注意を促す音声をスピーカ６から出力する処理とを行う。
【００３２】
ＳＴＥＰ７の「動物認識」は、特定部位抽出部１３と動物判定部１４による処理である。「動物認識」の処理の詳細については後述する。
【００３３】
対象物が動物であると判定されたときは、次のＳＴＥＰ８でＳＴＥＰ３０に分岐する。ＳＴＥＰ３０は警報処理部１５による処理である。警報処理部１５は、上記ＳＴＥＰ２０と同様にして、動物に対する運転者の注意喚起を促すための警報処理を行う。
【００３４】
一方、対象物が動物ではないと判定されたときにはＳＴＥＰ９に進み、車両周辺監視装置１０は、図３に示したフローチャートによる１制御サイクルの処理を終了する。
【００３５】
次に、図４に示したフローチャートに従って、図３のＳＴＥＰ７における「動物認識」の処理について説明する。
【００３６】
図４のＳＴＥＰ５０は特定部位抽出部１３による処理である。特定部位抽出部１３は、図３のＳＴＥＰ４で構造物ではないと判定され、且つ、ＳＴＥＰ６で歩行者ではないと判定された対象物の画像部分（動物候補画像部分）について、図５（ａ）に示したように、動物候補画像部分２０の頭部の画像部分２１、胴部の画像部分２２、及び脚部の画像部分（前脚の画像部分２３、後脚の画像部分２４）を抽出する処理を実行する。なお、頭部及び脚部は、本発明の特定部位に相当する。
【００３７】
ここで、頭部、胴部、脚部の画像部分の抽出は、例えば、上記特開２００７−３１０７０５号公報等に記載された、各部の相対的な位置関係、各部の形状等に基づく公知の手法を用いて行うことができる。
【００３８】
続くＳＴＥＰ５１以降は、動物判定部１４による処理である。動物判定部１４は、ＳＴＥＰ５１で、特定部位抽出部１３により動物候補画像部分から頭・胴・脚の全ての画像部分が抽出されたが否かを判断する。そして、全ての部分が抽出されたときは、ＳＴＥＰ５２に進んで、この動物候補画像部分が動物の画像部分（対応する実空間上の対象物が動物）であると判定する。
【００３９】
一方、ＳＴＥＰ５０で、特定部位抽出部１３により、動物候補画像部分から頭・胴・脚の全ての画像部分が抽出されなかったとき（例えば、図５（ｂ）に示したように、動物候補画像部分３０の頭部３１及び胴部３２の画像部分のみが抽出され、脚部３３，３４の画像部分が抽出されなかったとき）には、ＳＴＥＰ５１からＳＴＥＰ６０に分岐する。ＳＴＥＰ６０で、動物判定部１４は、連続する所定数以上の制御サイクル（例えば、連続する３以上の制御サイクル）で、特定部位抽出部１３により頭と胴又は胴と脚の画像部分が抽出されたか否かを判断する。
【００４０】
そして、連続する所定数以上の制御サイクルで、特定部位抽出部１３により頭と胴又は胴と脚の画像部分が抽出されたときは上述のＳＴＥＰ５２に進み、抽出されなかったときにはＳＴＥＰ７０に分岐する。
【００４１】
ＳＴＥＰ７０で、動物判定部１４は、前回の制御サイクルにおける撮像画像と今回の制御サイクルにおける撮像画像間で抽出された同一対象物の一対の画像部分（動物候補画像部分）間で、動物候補画像部分から脚部の画像部分が抽出される状態（特定部位抽出状態）と、動物候補画像部分から脚部の画像部分が抽出されない状態（特定部位非抽出状態）とが切り替わったか否かを判断する。
【００４２】
ここで、図６（ａ）は、ある制御サイクルにおける赤外線カメラ２の撮像画像Ｉｍ１を例示したものであり、道路脇の茂みにいる動物（例えば、鹿等の野生動物）の画像部分４０ａが含まれている。この動物の脚部は茂みにより隠れており、画像部分４０ａからは胴部の画像部分４２ａのみが抽出され、頭部と脚部の画像部分は抽出されていない。
【００４３】
また、図６（ｂ）は、図６（ａ）の次の制御サイクルにおける赤外線カメラ２の撮像画像Ｉｍ２を例示したものであり、道路脇の茂みから道路内に飛び出した動物の画像部分４０ｂが含まれている。画像部分４０ｂには、胴部の画像部分４２ｂに加えて、図６（ａ）の画像部分４０ａでは隠れていた脚部の画像部分４３ｂ，４４ｂも含まれている。
【００４４】
また、動物判定部１４は、図６（ａ）の画像部分４０ａの右側に右輝度判定エリア５０ａを設定すると共に、画像部分４０ａの左側に左輝度判定エリア５１ａを設定する。同様に、動物判定部１４は、図６（ｂ）の画像部分４０ｂの右側に右輝度判定エリア５０ｂを設定すると共に、画像部分４０ｂの左側に左輝度判定エリア５１ｂを設定する。
【００４５】
図６（ａ），図６（ｂ）に示したように、時系列の撮像画像Ｉｍ１，Ｉｍ２で抽出された同一の対象物の画像部分４０ａ，４０ｂについて、脚部の画像部分が抽出されない特定部位非抽出状態（図６（ａ））から、脚部の画像部分４３ｂ，４４ｂが抽出される特定部位抽出状態（図６（ｂ））に切り替わったときには、画像部分４０ａ，４０ｂが動物の画像部分である可能性が高いと判断することができる。
【００４６】
そこで、ＳＴＥＰ７０で脚部の画像部分の抽出の有無の変化があったときはＳＴＥＰ７１に進み、脚部の画像部分の抽出の有無の変化がなかったときにはＳＴＥＰ８０に分岐する。ＳＴＥＰ７１で、動物判定部１４は、一対の動物候補画像部分間において、周辺の輝度変化が第１所定レベル以上であるか否かを判断する。
【００４７】
図６（ａ）及び図６（ｂ）においては、図６（ａ）で設定された右輝度判定エリア５０ａ及び左輝度判定エリア５１ａは、茂みの画像部分であるのに対し、図６（ｂ）で設定された右輝度判定エリア５０ｂ及び左輝度判定エリア５１ｂは、道路の画像部分である。そのため、図６（ａ）の右輝度判定エリア５０ａ及び左輝度判定エリア５１ａと、図６（ｂ）の右輝度判定エリア５０ｂ及び左輝度判定エリア５１ｂとの間の温度の相違による輝度変化が大きくなる。
【００４８】
そのため、図６（ａ）の右輝度判定エリア５０ａ及び左輝度判定エリア５１ａの輝度（例えば、両エリア５０ａ，５１ａの平均輝度）と、図６（ｂ）の右輝度判定エリア５０ｂ及び左輝度判定エリア５１ｂの輝度（例えば、両エリア５０ｂ，５１ｂの平均輝度）との間の温度による輝度の変化が大きくなる。
【００４９】
よって、ＳＴＥＰ７１で、時系列の撮像画像間における同一対象物の一対の動物候補画像部分の周辺の輝度変化が第１所定レベル以上であるときには、この一対の動物候補画像部分が動物の画像部分である可能性がさらに高いと判断することができる。そこで、この場合にはＳＴＥＰ５２に進み、動物判定部１４は、一対の動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物は動物であると判定する。
【００５０】
一方、ＳＴＥＰ７１で、時系列の撮像画像間における同一対象物の一対の動物候補画像部分の周辺の輝度変化が第１所定レベル未満であったときにはＳＴＥＰ９０に分岐し、動物判定部１４は、一対の動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物は動物ではないと判定する。
【００５１】
次に、ＳＴＥＰ８０で、動物判定部１４は、前回の制御サイクルにおける撮像画像と今回の制御サイクルにおける撮像画像間で抽出された同一対象物の一対の動物候補画像部分間で、動物候補画像部分から頭部の画像部分が抽出される状態（特定部位抽出状態）と、動物候補画像部分から頭部の画像部分が抽出されない状態（特定部位非抽出状態）とが切り替わったか否かを判断する。
【００５２】
ここで、図７（ａ）は、ある制御サイクルにおける赤外線カメラ２の撮像画像Ｉｍ３を例示したものであり、道路脇の茂みにいる動物（例えば、鹿等の野生動物）の画像部分６０ａが含まれている。この動物の脚部は茂みにより隠れており、画像部分６０ａからは胴部の画像部分６２ａのみが抽出され、頭部と脚部の画像部分は抽出されていない。
【００５３】
また、図７（ｂ）は、図７（ａ）の次の制御サイクルにおける赤外線カメラ２の撮像画像Ｉｍ４を示したものであり、動物の画像部分６０ｂが含まれている。図７（ａ）の画像部分６０ａと図７（ｂ）の画像部分６０ｂは、同一対象物の画像部分である。画像部分６０ｂでは、胴部の画像部分６２ｂに加えて、図７（ａ）の画像部分６０ａでは隠れていた頭部の画像部分６１ｂが含まれている。
【００５４】
また、動物判定部１４は、図７（ａ）の画像部分６０ａの右側に右輝度判定エリア７０ａを設定すると共に、画像部分６０ａの左側に左輝度判定エリア７１ａを設定する。同様に、動物判定部１４は、図７（ｂ）の画像部分６０ｂの右側に右輝度判定エリア７０ｂを設定すると共に、画像部分６０ｂの左側に左輝度判定エリア７１ｂを設定する。
【００５５】
図７（ａ），図７（ｂ）に示したように、時系列の撮像画像Ｉｍ３，Ｉｍ４で抽出された同一の対象物の画像部分６０ａ，６０ｂについて、頭部の画像部分が抽出されない特定部位非抽出状態（図７（ａ））から、頭部の画像部分が抽出される特定部位抽出状態（図７（ｂ））に切り替わったときには、画像部分６０ａ，６０ｂが動物の画像部分である可能性が高いと判断することができる。
【００５６】
そこで、ＳＴＥＰ８０で頭部の画像部分の抽出の有無の変化があったときはＳＴＥＰ８１に進み、脚部の画像部分の抽出の有無の変化がなかったときにはＳＴＥＰ９０に分岐する。ＳＴＥＰ８１で、動物判定部１４は、一対の動物候補画像部分間において、周辺の輝度変化が第２所定レベル未満であるか否かを判断する。
【００５７】
図７（ａ）及び図７（ｂ）においては、画像部分６０ａと画像部分６０ｂの位置が変化していないため、図７（ａ）で設定された右輝度判定エリア７０ａ及び左輝度判定エリア７１ａと、図７（ｂ）で設定された右輝度判定エリア７０ｂ及び左輝度判定エリア７１ｂの位置も変化していない。
【００５８】
そのため、図７（ａ）の右輝度判定エリア７０ａ及び左輝度判定エリア７１ａの輝度（例えば、両エリア７０ａ，７１ａの平均輝度）と、図７（ｂ）の右輝度判定エリア７０ｂ及び左輝度判定エリア７１ｂの輝度（例えば、両エリア７０ｂ，７１ｂの平均輝度）との間の温度による輝度の変化が小さくなる。
【００５９】
よって、ＳＴＥＰ８１で、時系列の撮像画像間における同一対象物の一対の動物候補画像部分の周辺の輝度変化が第２所定レベル未満であるときには、この一対の動物候補画像部分が動物の画像部分である可能性がさらに高いと判断することができる。そこで、この場合にはＳＴＥＰ５２に進み、動物判定部１４は、一対の動物画像候補部分に対応する実空間上の対象物は動物であると判定する。
【００６０】
一方、ＳＴＥＰ８１で、時系列画像間における同一対象物の画像部分の周辺の輝度変化が第２所定レベル以上であったときにはＳＴＥＰ９０に分岐し、動物判定部１４は、一対の動物候補画像部分に対応する実空間上の対象物は動物ではないと判定する。
【００６１】
なお、本実施形態では、ＳＴＥＰ７０とＳＴＥＰ７１において、時系列の撮像画像間における同一対象物の画像部分について、脚部の画像部分の変化と周辺の輝度変化とに基づいて、対象物が動物であるか否かを判定したが、ＳＴＥＰ７０による脚部の画像部分の変化のみによって、対象物が動物であるか否かを判定するようにしてもよい。
【００６２】
また、本実施形態では、ＳＴＥＰ８０とＳＴＥＰ８１において、時系列の撮像画像間における同一対象物の画像部分について、頭部の画像部分の変化と周辺の輝度変化とに基づいて、対象物が動物であるか否かを判定したが、ＳＴＥＰ８０による頭部の画像部分の変化のみによって、対象物が動物であるか否かを判定するようにしてもよい。
【００６３】
また、本実施形態では、図６（ａ），図６（ｂ），図７（ａ），図７（ｂ）に示したように、動物候補画像部分の右側に設定した右輝度判定エリアと左側に設定した左輝度判定エリアの平均輝度により、動物候補画像部分の周辺の領域の輝度の変化を判断したが、動物候補画像部分の上下や斜め上下等に輝度判定エリアを設定してもよい。また、輝度判定エリアの平均輝度に代えて、輝度判定エリアの全画素の輝度の合計や、全画素の輝度の中間値等を用いて、輝度の変化を判断してもよい。
【００６４】
また、本実施形態では、図４のＳＴＥＰ７０及びＳＴＥＰ７１で、動物候補画像部分の脚部の抽出の有無を判断すると共に、ＳＴＥＰ８０及びＳＴＥＰ８１で、動物候補画像部分の頭部の抽出の有無を判断したが、いずれか一方のみを判断するようにしてもよい。
【００６５】
また、本実施形態では、１台のカメラ（赤外線カメラ２）の撮像画像を用いる構成を示したが、２台のカメラ（ステレオカメラ）の撮像画像を用いて、ステレオカメラによる同一物体の撮像画像の視差から車両と対象物間の距離を算出する構成を採用してもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１…車両、２…カメラ、１０…車両周辺監視装置、１１…撮像画像取得部、１２…対象物画像抽出部、１３…特定部位抽出部、１４…動物判定部、２０，３０，４０ａ，４０ｂ，６０ａ，６０ｂ…動物候補画像部分、２２，３２，４２ａ，４２ｂ，６２ａ，６２ｂ…胴部の画像部分、２１，３１，４１ａ，４１ｂ，６１ｂ…頭部の画像部分、２３，２４，３３，３４，４３ｂ，４４ｂ…脚部の画像部分、５０ａ，５０ｂ，７０ａ，７０ｂ…右輝度判定エリア、５１ａ，５１ｂ，７１ａ，７１ｂ…左輝度判定エリア。
【図１】
2014093000.tif 000003
【図２】
2014093000.tif 000004
【図３】
2014093000.tif 000005
【図４】
2014093000.tif 000006
【図５】
2014093000.tif 000007
【図６】
2014093000.tif 000008
【図７】
2014093000.tif 000009