(57)【要約】【課題】経路の目的地に達した際に、バッテリのＳＯＣが下限値になるように走行することができるハイブリッド車両の運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを提供する。【解決手段】出発地から目的地までの経路上に、経路逸脱を行う可能性が高い経路逸脱分岐点があるか否かを判定する分岐点判定手段と、前記経路逸脱分岐点があると判定された場合には、該経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から目的地までの変更経路を探索する変更経路探索手段と、前記経路逸脱分岐点から目的地まで前記経路上を走行するために必要な第１走行エネルギーと、前記経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から目的地まで前記変更経路上を走行するために必要な第２走行エネルギーとを取得する走行エネルギー取得手段と、前記第２走行エネルギーが、前記第１走行エネルギーよりも小さい場合には、前記経路逸脱分岐点を逸脱しないように設定された誤経路抑止案内を行う経路案内手段と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの経路上に、経路逸脱を行う可能性が高い経路逸脱分岐点があるか否かを判定する分岐点判定手段と、
前記経路逸脱分岐点があると判定された場合には、該経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から前記目的地までの変更経路を探索する変更経路探索手段と、
前記経路逸脱分岐点から前記目的地まで前記経路上を走行するために必要な第１走行エネルギーと、前記経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から前記目的地まで前記変更経路上を走行するために必要な第２走行エネルギーとを取得する走行エネルギー取得手段と、
前記第２走行エネルギーが、前記第１走行エネルギーよりも小さい場合には、前記経路逸脱分岐点を逸脱しないように設定された誤経路抑止案内を行う経路案内手段と、
を備えたことを特徴とするハイブリッド車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記経路逸脱分岐点は、前記経路を逸脱してリルートを行ったリルート分岐点を含み、
前記変更経路探索手段は、前記リルート分岐点の周辺の各分岐点から前記目的地までのそれぞれの変更案内経路を探索し、
前記走行エネルギー取得手段は、前記リルート分岐点の周辺の各分岐点から前記目的地までそれぞれの前記変更案内経路上を走行するために必要な複数の第２走行エネルギーを取得し、
前記経路案内手段は、前記複数の第２走行エネルギーのうち、前記第１走行エネルギーよりも小さいものがあると判定された場合に、前記誤経路抑止案内を行うことを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記リルート分岐点の周辺の各分岐点は、前記経路上における該リルート分岐点の直近の前後の分岐点であることを特徴とする請求項２に記載のハイブリッド車両の運転支援装置。
【請求項４】
地図情報の各分岐点について、経路上の分岐点を逸脱して目的地までの変更経路を再探索したリルート発生率を、逸脱した分岐点に対応させて記憶するリルート発生率記憶手段を備え、
前記分岐点判定手段は、前記経路上の各分岐点に対応する前記リルート発生率を取得して、該リルート発生率が所定発生閾値よりも大きい分岐点を前記リルート分岐点として判定することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のハイブリッド車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記誤経路抑止案内は、通常の分岐点の案内よりも強調した案内を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のハイブリッド車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記強調した案内は、通常案内よりも大きな音声による経路案内又は案内回数を通常案内回数よりも多くすることを含むことを特徴とする請求項５に記載のハイブリッド車両の運転支援装置。
【請求項７】
前記ハイブリッド車両は、駆動源であるエンジン及びモータと、前記モータに接続されて、前記モータと電力を授受可能なバッテリと、を有し、
前記第１走行エネルギーは、前記バッテリのＳＯＣが所定の下限値になるように設定された走行エネルギーであることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のハイブリッド車両の運転支援装置。
【請求項８】
出発地から目的地までの経路上に、経路逸脱を行う可能性が高い経路逸脱分岐点があるか否かを判定する分岐点判定工程と、
前記分岐点判定工程で経路逸脱分岐点があると判定された場合には、該経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から前記目的地までの変更経路を探索する変更経路探索工程と、
前記経路逸脱分岐点から前記目的地まで前記経路上を走行するために必要な第１走行エネルギーと、前記経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から前記目的地まで前記変更経路上を走行するために必要な第２走行エネルギーとを取得する走行エネルギー取得工程と、
前記第２走行エネルギーが、前記第１走行エネルギーよりも小さいか否かを判定するエネルギー判定工程と、
前記エネルギー判定工程で第２走行エネルギーが、前記第１走行エネルギーよりも小さいと判定された場合には、前記経路逸脱分岐点を逸脱しないように設定された誤経路抑止案内を行う経路案内工程と、
を備えたことを特徴とするハイブリッド車両の運転支援方法。
【請求項９】
ハイブリッド車両に搭載されたコンピュータに、
出発地から目的地までの経路上に、経路逸脱を行う可能性が高い経路逸脱分岐点があるか否かを判定する分岐点判定工程と、
前記分岐点判定工程で経路逸脱分岐点があると判定された場合には、該経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から前記目的地までの変更経路を探索する変更経路探索工程と、
前記経路逸脱分岐点から前記目的地まで前記経路上を走行するために必要な第１走行エネルギーと、前記経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から前記目的地まで前記変更経路上を走行するために必要な第２走行エネルギーとを取得する走行エネルギー取得工程と、
前記第２走行エネルギーが、前記第１走行エネルギーよりも小さいか否かを判定するエネルギー判定工程と、
前記エネルギー判定工程で第２走行エネルギーが、前記第１走行エネルギーよりも小さいと判定された場合には、前記経路逸脱分岐点を逸脱しないように設定された誤経路抑止案内を行う経路案内工程と、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド車両の運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ハイブリッド車両の燃費を向上させる技術に関して種々提案されている。
例えば、バッテリを満充電後、全放電するまでモータで駆動し、その後はエンジンで駆動するが、高駆動力が必要とされる区間が予測される場合、その区間をモータとエンジンを併用して走行するように走行計画を作成する。この走行計画は、プラグインハイブリッド車両では、目的地に達した時点でバッテリを全放電しているように設定され、回生によるバッテリの充電を行うが、エンジンによる充電を行わない。
【０００３】
一方、交通事情などにより必ずしも走行計画通りに走行できるとは限らないため、このような場合、走行計画を阻害する要因を点数化したペナルティという概念を導入し、ペナルティが検出される度に、これから走行を予定している走行経路を探索し、最も効率がよくなるようにエンジンとモータの駆動配分を計画するエネルギーマネジメントの制御を弱め、全放電するまでモータで駆動し、その後はエンジンで駆動する通常走行に近づけていくように構成されたハイブリッド車両がある（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２４７３１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記した特許文献１に記載されたハイブリッド車両においては、少なくともプラグインハイブリッド車両において、エネルギーマネジメントを行うことができる。
しかしながら、プラグインハイブリッド車両は、案内経路の目的地に達した際に、バッテリの充電量が下限値になるようにエネルギーマネジメントを行って走行するが、案内経路上における分岐点で誤って案内経路を逸脱する虞がある。
【０００６】
そして、プラグインハイブリッド車両は、案内経路上の分岐点で誤って逸脱した場合に、逸脱した分岐点から目的地までの変更経路を再探索する。続いて、プラグインハイブリッド車両は、ペナルティに従ってエネルギーマネジメントを弱めて変更経路上を目的地まで走行するため、目的地に達した際に、バッテリの残容量（以下、「ＳＯＣ」という。）が下限値にならない虞がある。
【０００７】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、経路の目的地に達した際に、バッテリのＳＯＣが、ほぼ下限値になるように走行することができるハイブリッド車両の運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため請求項１に係るハイブリッド車両の運転支援装置は、出発地から目的地までの経路上に、経路逸脱を行う可能性が高い経路逸脱分岐点があるか否かを判定する分岐点判定手段と、前記経路逸脱分岐点があると判定された場合には、該経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から前記目的地までの変更経路を探索する変更経路探索手段と、前記経路逸脱分岐点から前記目的地まで前記経路上を走行するために必要な第１走行エネルギーと、前記経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から前記目的地まで前記変更経路上を走行するために必要な第２走行エネルギーとを取得する走行エネルギー取得手段と、前記第２走行エネルギーが、前記第１走行エネルギーよりも小さい場合には、前記経路逸脱分岐点を逸脱しないように設定された誤経路抑止案内を行う経路案内手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に係るハイブリッド車両の運転支援装置は、請求項１に記載のハイブリッド車両の運転支援装置において、前記経路逸脱分岐点は、前記経路を逸脱してリルートを行ったリルート分岐点を含み、前記変更経路探索手段は、前記リルート分岐点の周辺の各分岐点から前記目的地までのそれぞれの変更案内経路を探索し、前記走行エネルギー取得手段は、前記リルート分岐点の周辺の各分岐点から前記目的地までそれぞれの前記変更案内経路上を走行するために必要な複数の第２走行エネルギーを取得し、前記経路案内手段は、前記複数の第２走行エネルギーのうち、前記第１走行エネルギーよりも小さいものがあると判定された場合に、前記誤経路抑止案内を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係るハイブリッド車両の運転支援装置は、請求項２に記載のハイブリッド車両の運転支援装置において、前記リルート分岐点の周辺の各分岐点は、前記経路上における該リルート分岐点の直近の前後の分岐点であることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係るハイブリッド車両の運転支援装置は、請求項２又は請求項３に記載のハイブリッド車両の運転支援装置において、地図情報の各分岐点について、経路上の分岐点を逸脱して目的地までの変更経路を再探索したリルート発生率を、逸脱した分岐点に対応させて記憶するリルート発生率記憶手段を備え、前記分岐点判定手段は、前記経路上の各分岐点に対応する前記リルート発生率を取得して、該リルート発生率が所定発生閾値よりも大きいリルート分岐点があるか否かを判定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係るハイブリッド車両の運転支援装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のハイブリッド車両の運転支援装置において、前記誤経路抑止案内は、通常の分岐点の案内よりも強調した案内を行うことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係るハイブリッド車両の運転支援装置は、請求項５に記載のハイブリッド車両の運転支援装置において、前記強調した案内は、通常案内よりも大きな音声による経路案内又は案内回数を通常案内回数よりも多くすることを含むことを特徴とする。
【００１４】
更に、請求項７に係るハイブリッド車両の運転支援装置は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のハイブリッド車両の運転支援装置において、前記ハイブリッド車両は、駆動源であるエンジン及びモータと、前記モータに接続されて、前記モータと電力を授受可能なバッテリと、を有し、前記第１走行エネルギーは、前記バッテリのＳＯＣが所定の下限値になるように設定された走行エネルギーであることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項８に係るハイブリッド車両の運転支援方法は、出発地から目的地までの経路上に、経路逸脱を行う可能性が高い経路逸脱分岐点があるか否かを判定する分岐点判定工程と、前記分岐点判定工程で経路逸脱分岐点があると判定された場合には、該経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から前記目的地までの変更経路を探索する変更経路探索工程と、前記経路逸脱分岐点から前記目的地まで前記経路上を走行するために必要な第１走行エネルギーと、前記経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から前記目的地まで前記変更経路上を走行するために必要な第２走行エネルギーとを取得する走行エネルギー取得工程と、前記第２走行エネルギーが、前記第１走行エネルギーよりも小さいか否かを判定するエネルギー判定工程と、前記エネルギー判定工程で第２走行エネルギーが、前記第１走行エネルギーよりも小さいと判定された場合には、前記経路逸脱分岐点を逸脱しないように設定された誤経路抑止案内を行う経路案内工程と、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
更に、請求項９に係るプログラムは、ハイブリッド車両に搭載されたコンピュータに、出発地から目的地までの経路上に、経路逸脱を行う可能性が高い経路逸脱分岐点があるか否かを判定する分岐点判定工程と、前記分岐点判定工程で経路逸脱分岐点があると判定された場合には、該経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から前記目的地までの変更経路を探索する変更経路探索工程と、前記経路逸脱分岐点から前記目的地まで前記経路上を走行するために必要な第１走行エネルギーと、前記経路逸脱分岐点の周辺の分岐点から前記目的地まで前記変更経路上を走行するために必要な第２走行エネルギーとを取得する走行エネルギー取得工程と、前記第２走行エネルギーが、前記第１走行エネルギーよりも小さいか否かを判定するエネルギー判定工程と、前記エネルギー判定工程で第２走行エネルギーが、前記第１走行エネルギーよりも小さいと判定された場合には、前記経路逸脱分岐点を逸脱しないように設定された誤経路抑止案内を行う経路案内工程と、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
前記構成を有するハイブリッド車両の運転支援装置、運転支援方法及びプログラムでは、ハイブリッド車両は、経路逸脱分岐点を逸脱しないように設定された誤経路抑止案内を行うことによって、経路上の経路逸脱分岐点の周辺の分岐点で当該経路を逸脱することを効果的に抑止できる。また、ハイブリッド車両は、経路上を走行して、目的地に達した際に、バッテリのＳＯＣが、ほぼ下限値になるようにエネルギーマネジメントをすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ハイブリッド車両において本発明に関する構成の一例を示すブロック図である。
【図２】リルート発生率ＤＢに格納されるリルート発生率テーブルの一例を示す図である。
【図３】通過パターンの一例を説明する説明図である。
【図４】ナビゲーション装置において実行される「経路案内処理」を示すメインフローチャートである。
【図５】図４の「先読み情報取得処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図６】図４の「リルート危険度判定処理」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図７】リルート分岐点の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係るハイブリッド車両の運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２０】
［ハイブリッド車両の概略構成］
本実施例に係るハイブリッド車両１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１に示すように、本実施例に係るハイブリッド車両１は、ハイブリッド車両１に対して設置されたナビゲーション装置２と、駆動源であるエンジン３及びモータジェネレータ（ＭＧ）４と、バッテリ６と、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７と、エンジン制御部８と、モータジェネレータ制御部（ＭＧ制御部）９とから基本的に構成されている。
【００２１】
ここで、ナビゲーション装置２は、ハイブリッド車両１の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの探索経路を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６等を備えている。そして、ＧＰＳ３１等によってハイブリッド車両１の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの経路の探索、並びに設定された案内経路に従った案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。尚、ナビゲーション装置２の詳細な構成については後述する。
【００２２】
また、エンジン３は、ガソリン、軽油、エタノール等の燃料によって駆動される内燃機関であり、ハイブリッド車両１の第１の駆動源として用いられる。このエンジン３の駆動力であるエンジントルクは、不図示のプラネタリギヤユニットに伝達され、減速機、ディファレンシャルギヤ等を介して駆動輪が回転させられ、ハイブリッド車両１が駆動される。
【００２３】
また、モータジェネレータ４は、バッテリ６の直流電力がインバータ５を介して交流電力に変換され、その交流電力が供給されるとモータとして機能して動力を発生させ、第２の駆動源として用いられ、駆動輪を回転させる。一方、モータジェネレータ４は、車輪あるいはエンジン３の回転が伝達されることによって回転させられると発電機として機能して交流電力を発生させる。モータジェネレータ４が発電機として機能して発生させた交流電力はインバータ５を介して直流電力に変換され、その直流電力がバッテリ６に充電される。
【００２４】
充電量監視部６１は、図示しない電流センサによってバッテリ６に対する入出力電流を検出すると共に、バッテリ６の電圧を逐次監視し、それらに基づいてバッテリ６の残容量（以下、「ＳＯＣ」という。）を逐次算出する。そして、ＳＯＣを表す信号を車両制御ＥＣＵ７、及び、ナビゲーション装置２へ送信する。また、充電量監視部６１は、ＳＯＣとバッテリ６の定格容量とから、バッテリ６が充電可能な最大の電力量及び放電可能な最大の電力量を逐次算出する。そして、この充電可能最大電力量及び放電可能最大電力量も車両制御ＥＣＵ７へ送信する。
【００２５】
また、車両制御ＥＣＵ７は、ハイブリッド車両１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ７には、エンジン３の制御を行う為のエンジン制御部８、モータジェネレータ４の制御を行う為のモータジェネレータ制御部９が接続されると共に、ナビゲーション装置２が備える後述のナビゲーション制御部１３が接続されている。また、車両制御ＥＣＵ７には、充電量監視部６１、充電器制御部７１、車速を検出する車速センサ５１が接続されている。
【００２６】
車両制御ＥＣＵ７は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ８１、並びにＣＰＵ８１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ８２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ８３等の内部記憶装置を備えている。そして、ＣＰＵ８１は、ナビゲーション装置２のナビゲーション制御部１３から受信した案内経路の経路データ、経路上の各リンクの勾配情報、リンク長さ等に基づいて、走行計画を作成する。
【００２７】
この走行計画は、案内経路を、ＥＶ区間とＨＶ区間とに区分することにより、これから行う走行（バッテリ６の使用）モードの設定である。このＥＶ区間は、基本的にはエンジン３を停止してモータジェネレータ４だけで走行（以下、「ＥＶ走行」という。）し、所定速度（例えば、時速８０ｋｍである。）を超えるとエンジン３で走行する区間である。また、ＨＶ区間は、エンジン３とモータジェネレータ４をそれぞれ単独または両方を駆動源として使用し、ハイブリッド車両として走行（以下、「ＨＶ走行」という。）する区間である。また、走行計画は、ハイブリッド車両１が目的地に到着した時点でバッテリ６のＳＯＣができるだけ下限値になる、つまり、全放電しているように設定される。
【００２８】
バッテリ６は充電と放電とを繰り返すことができる二次電池であり、鉛蓄電池、ニッケルカドミウム電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池、ナトリウム硫黄電池等が用いられる。このバッテリ６に接続された充電器７２は、充電ケーブル７３を介して充電コネクタ７４に接続されている。
【００２９】
その充電コネクタ７４が自宅や充電ステーション等における電力供給口に接続されている状態では、充電器７２は、自宅や充電ステーションに設置された電力供給設備から電力を取得し、バッテリ６の充電を行う。また、充電器制御部７１は、バッテリ６が所定電圧となるまで、又は、所定の電流量をバッテリ６に充電するように充電器７２の充電量を制御する。
【００３０】
［ナビゲーション装置の概略構成］
続いて、ナビゲーション装置２の概略構成について説明する。図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置２は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや不図示の情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。
【００３１】
また、ナビゲーション制御部１３には車速センサ５１が接続されている。また、ナビゲーション制御部１３には、案内経路の走行計画を作成する車両制御ＥＣＵ７、及び、充電量監視部６１が電気的に接続され、ＳＯＣを取得可能に構成されている。
【００３２】
以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１等からなり、ハイブリッド車両１の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車方位、走行距離、仰角等を検出することが可能となっている。例えば、ジャイロセンサによって３軸の旋回速度を検出し、方位（水平方向）及び仰角の進行方向をそれぞれ検出することができる。
【００３３】
また、通信装置１７は、不図示の道路交通情報センタから配信された最新の道路情報を所定時間間隔で（例えば、５分間隔である。）受信することが可能に構成されている。また、この「交通情報」は、例えば、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。
【００３４】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５、交通情報データベース（交通情報ＤＢ）２７、リルート発生率データベース（リルート発生率ＤＢ）２８及び、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバ（図示せず）とを備えている。
【００３５】
また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置２の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。また、交通情報ＤＢ２７には、道路交通情報センタから受信した交通情報を収集して作成した渋滞の実際の長さ、所要時間、渋滞の原因、渋滞解消の見込まれる時刻等から構成される現況の道路の渋滞等に関する情報である現況交通情報が、各交通情報に対応するナビ地図情報２６のリンクＩＤに関連付けられて格納されている。
【００３６】
また、リルート発生率ＤＢ２８には、各分岐点について、経路上の分岐点を逸脱して目的地までの変更経路を再探索したリルート発生率を記憶するリルート発生率テーブル１０１（図２参照）が格納されている。また、リルート発生率テーブル１０１の内容は、不図示の情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００３７】
ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００３８】
また、ノードデータとしては、各ノードを特定するノードＩＤ、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノードの座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト等に関するデータ等が記録される。
【００３９】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長さ、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの勾配、リンクの属する道路の幅員、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
【００４０】
また、施設データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場、インターチェンジ（ＩＣ）、ジャンクション（ＪＣＴ）、パーキングエリア（ＰＡ）等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、中心位置、入口、出口等の緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコンやランドマーク等のデータがＰＯＩを特定する施設ＩＤとともに記憶されている。また、ユーザが登録したコンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の登録施設を特定する登録施設ＩＤも記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００４１】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置２を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００４２】
また、ＲＯＭ４３には、後述の走行している案内経路上に、当該案内経路を逸脱して変更経路を探索する可能性の高い案内分岐点がある場合には、当該案内分岐点を強調して案内する「経路案内処理」（図４参照）等のプログラムが記憶されている。
更に、ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７、タッチパネル１８の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００４３】
この操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。
【００４４】
また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００４５】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「３００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。
【００４６】
また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドの入力等をすることが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。
【００４７】
次に、リルート発生率ＤＢ２８に格納されるリルート発生率テーブル１０１の一例について図２及び図３に基づいて説明する。
図２に示すように、リルート発生率テーブル１０１は、「ノードＩＤ」と、「通過パターン」と、「リルート発生率」とから構成されている。この「ノードＩＤ」には、ナビ地図情報２６の各ノードを識別するノードＩＤが記憶されている。
【００４８】
また、「通過パターン」には、ノードＩＤに対応づけられて記憶された当該ノードＩＤで特定されるノードを案内経路に従って通過する通過パターンが記憶されている。また、「リルート発生率（％）」には、各通過パターンに対応づけて記憶された当該ノードＩＤで特定されるノードを逸脱して目的地までの変更経路を再探索したリルート発生率が記憶されている。従って、リルート発生率が２０％の場合には、当該ノードＩＤで特定されるノードを通過パターンで通過する際に、案内経路の案内成功率は、８０％以下になる。
【００４９】
例えば、図２及び図３に示すように、各リンクＬ１〜Ｌ４は、ノードＩＤが「Ｐ１２」のノードＰ１２に接続されている。また、リンクＬ１の両端点（ノード）は、ノードＰ１２とノードＩＤが「Ｐ２１」のノードＰ２１である。また、リンクＬ３の両端点（ノード）は、ノードＰ１２とノードＩＤが「Ｐ２２」のノードＰ２２である。
【００５０】
そして、ノードＰ１２をリンクＬ１からリンクＬ２へ通過する通過パターンが「Ｌ１→Ｌ２」の案内経路１０２では、当該ノードＰ１２を逸脱してリンクＬ２へ進入せずに、例えば、リンクＬ３に進入し、目的地までの変更経路を再探索したリルート発生率は、「Ａ１（％）」である。つまり、ノードＰ１２を通過する通過パターンが「Ｌ１→Ｌ２」の案内経路１０２では、１００回中Ａ１回の割合で、ノードＰ１２を逸脱して目的地までの変更経路を再探索している。
【００５１】
また、ノードＰ１２をリンクＬ１からリンクＬ３へ通過する通過パターンが「Ｌ１→Ｌ３」の案内経路１０３では、当該ノードＰ１２を逸脱してリンクＬ３へ進入せずに、例えば、リンクＬ２に進入し、目的地までの変更経路を再探索したリルート発生率は、「Ａ２（％）」である。つまり、ノードＰ１２を通過する通過パターンが「Ｌ１→Ｌ３」の案内経路１０３では、１００回中Ａ２回の割合で、ノードＰ１２を逸脱して目的地までの変更経路を再探索している。
【００５２】
［経路案内処理］
次に、上記のように構成されたハイブリッド車両１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１によって実行される処理であって、走行している案内経路上に、当該案内経路を逸脱して変更経路を探索する可能性の高い案内分岐点がある場合には、当該案内分岐点を強調して案内する「経路案内処理」について図４乃至図７に基づいて説明する。尚、図４にフローチャートで示されるプログラムは、ユーザによりナビゲーション装置２を介して、目的地が設定されて走行を開始した場合に実行される処理である。
【００５３】
図４に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、設定された目的地に関する目的地情報を取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、操作部１４を介して入力された目的地の座標位置（例えば、緯度や経度）、住所、電話番号等に基づいて、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報２６から当該目的地の地図上での位置を特定してＲＡＭ４２に記憶する。
【００５４】
そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６や現況交通情報等に基づいて、例えばダイクストラ法等によって、自車位置から目的地までの案内経路を探索して、当該案内経路の経路データをＲＡＭ４２に記憶すると共に、車両制御ＥＣＵ７へ送信する。これにより、車両制御ＥＣＵ７のＣＰＵ８１は、ナビゲーション装置２から受信した案内経路の経路データに基づいて、走行計画を作成する。尚、経路データは、案内経路上の各リンクのリンクＩＤ、両端点（ノード）の座標（例えば、緯度経度である。）、各リンクの勾配、リンク長さ等から構成されている。
【００５５】
続いて、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、「先読み情報取得処理」のサブ処理（図５参照）を実行後、Ｓ１３の処理に移行する。
ここで、Ｓ１２でＣＰＵ４１が実行する「先読み情報取得処理」のサブ処理について図５に基づいて説明する。図５に示すように、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１１において、案内経路上における自車位置から目的地までの現況交通情報を交通情報ＤＢ２７から読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００５６】
そして、Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、案内経路上における自車位置から目的地までの各リンクのリンクＩＤ、両端点（ノード）の座標、リンク長さ、各ノードのノードＩＤ等をナビ地図情報２６から読み出し、ＲＡＭ４２に記憶した後、当該サブ処理を終了してメインフローチャートに戻り、Ｓ１３の処理に移行する。
【００５７】
Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、「リルート危険度判定処理」のサブ処理（図６参照）を実行後、Ｓ１４の処理に移行する。
ここで、Ｓ１３でＣＰＵ４１が実行する「リルート危険度判定処理」のサブ処理について図６に基づいて説明する。図６に示すように、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１１において、自車位置から目的地までの案内経路上の各案内分岐点（ノード）を識別する「ノードＩＤ」と、各案内分岐点に進行方向前後に接続されるリンクのリンクＩＤとをＲＡＭ４２から読み出す。
【００５８】
そして、ＣＰＵ４１は、各案内分岐点の「ノードＩＤ」をリルート発生率テーブル１０１の「ノードＩＤ」とし、各案内分岐点に進行方向前後に接続されるリンクのリンクＩＤをリルート発生率テーブル１０１の「通過パターン」とする。そして、ＣＰＵ４１は、リルート発生率テーブル１０１の各「ノードＩＤ」及び「通過パターン」に対応する「リルート発生率（％）」を読み出し、各案内分岐点（ノード）の「リルート発生率（％）」として、各「ノードＩＤ」に対応させてＲＡＭ４２に記憶する。
【００５９】
続いて、Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地までの各案内分岐点の「リルート発生率（％）」を順番に読み出し、リルート発生率が発生閾値（例えば、発生閾値は２０％である。）以上の案内分岐点（以下、「リルート分岐点」という。）があるか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地までの各案内分岐点の中に、案内経路通りに走行せずに案内経路を逸脱して変更経路を探索する可能性が高いリルート分岐点、即ち、リルートを行う可能性が高いリルート分岐点があるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００６０】
そして、自車位置から目的地までの各案内分岐点の中に、リルート分岐点が無いと判定した場合には（Ｓ２１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、後述のＳ２１９の処理に移行する。
【００６１】
一方、自車位置から目的地までの各案内分岐点の中に、リルート分岐点があると判定した場合には（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、このリルート分岐点のノードＩＤをＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ２１３の処理に移行する。Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、リルート分岐点から目的地まで案内経路上を走行するために必要な走行エネルギーＥ１を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６２】
ここで、単位走行距離（例えば、１秒間走行する走行距離である。）当たりの走行エネルギーＥは、車両にかかる転がり摩擦抵抗力Ｆ１、空気抵抗力Ｆ２、位置エネルギー項Ｆ３、加減速エネルギー項Ｆ４を用いて、Ｅ＝Ｖ×Ｔ×（Ｆ１＋Ｆ２＋Ｆ３＋Ｆ４）という等式によって算出する（「新エネルギー自動車の開発」、１２３頁〜１２４頁、２００６年１１月、ＣＭＣ出版参照。）。ここで、Ｖは車速センサ５１で検出した車速である。Ｔはサンプル期間の長さ（例えば、１秒である。）である。
【００６３】
また、転がり摩擦抵抗Ｆ１は、Ｆ１＝μ×ｇ×ｍという式によって算出する。ここで、μは車両の転がり摩擦係数（例えば、０．０２５）、ｍは自車両の重量、及びｇは重力加速度である。また、空気抵抗力Ｆ２は、Ｆ２＝０．５×ρ×Ｃｄ×Ａ×Ｖ２という式によって算出する。ここで、ρは予め定められた空気密度（例えば、１．２キログラム／立方メートル）、Ｃｄは予め定められた自車両の空気抵抗係数（例えば、０．３５）、Ａは自車両の前方投影面積である。
【００６４】
また、位置エネルギー項Ｆ３は、Ｆ３＝ｍ×ｇ×ｓｉｎθという式によって算出する。ここで、θは自車両が位置するリンクの勾配である。勾配θは−９０°〜９０°の範囲をとり、上り坂の場合には正の値となり、下り坂の場合には負の値になる。従って、位置エネルギー項Ｆ３は、重力によって車両に発生する力に起因する項である。また、加減速エネルギー項Ｆ４は、Ｆ４＝ｍ×ｄＶ／ｄｔという式によって算出する。ここで、ｄＶ／ｄｔは、車速Ｖの時間微分である。
【００６５】
従って、ＣＰＵ４１は、リルート分岐点から目的地までの案内経路上の各リンクのリンクＩＤ、リンク長さ、勾配θをＲＡＭ４２から読み出し、また、交通情報ＤＢ２７から現況交通情報を読み出し、各リンクにおける平均車速Ｖ１と旅行時間Ｔ１を取得する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３から自車両の重量ｍ、重力加速度ｇ、空気密度ρ、自車両の空気抵抗係数Ｃｄ、自車両の前方投影面積Ａを読み出す。尚、自車両の重量ｍ、重力加速度ｇ、空気密度ρ、自車両の空気抵抗係数Ｃｄ、自車両の前方投影面積Ａは、予めＲＯＭ４３に記憶されている。
【００６６】
そして、ＣＰＵ４１は、リルート分岐点から目的地までの案内経路上の各リンク毎に、リンクの平均車速Ｖ１を車速Ｖとして、単位走行距離当たりの走行エネルギーＥを算出する。そして、ＣＰＵ４１は、各リンク毎に、単位走行距離当たりの走行エネルギーＥに旅行時間Ｔ１を掛け算して、各リンクの走行エネルギーを算出して合計することによって、リルート分岐点から目的地まで案内経路上を走行するために必要な走行エネルギーＥ１を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００６７】
続いて、Ｓ２１４において、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地までに位置するリルート分岐点の案内経路道なり方向の前後の交差点（分岐点）をナビ地図情報２６から抽出して、それぞれのノードＩＤをＲＡＭ４２に記憶する。つまり、ＣＰＵ４１は、リルート分岐点の直近の前後の交差点（分岐点）をナビ地図情報２６から抽出して、それぞれのノードＩＤを案内経路を逸脱する逸脱地点のノードＩＤとしてＲＡＭ４２に記憶する。
【００６８】
尚、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地までに複数のリルート分岐点がある場合には、自車位置に一番近いリルート分岐点について、このリルート分岐点のノードＩＤをＲＡＭ４２に記憶すると共に、走行エネルギーＥ１を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、このリルート分岐点の案内経路道なり方向の前後の交差点（分岐点）をナビ地図情報２６から抽出して、それぞれのノードＩＤをＲＡＭ４２に記憶する。
【００６９】
そして、Ｓ２１５において、ＣＰＵ４１は、リルート分岐点の案内経路道なり方向の前後の交差点（分岐点）の各ノードＩＤをＲＡＭ４２から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６や現況交通情報等に基づいて、例えばダイクストラ法等によって、各ノードＩＤで特定される分岐点から目的地までの各変更経路を探索して、各変更経路の経路データをＲＡＭ４２に記憶する。尚、経路データは、変更経路上の各リンクのリンクＩＤ、両端点（ノード）の座標（例えば、緯度経度である。）、各リンクの勾配、リンク長さ等から構成されている。
【００７０】
その後、Ｓ２１６において、ＣＰＵ４１は、リルート分岐点の案内経路道なり方向の前後の交差点（分岐点）から目的地まで変更経路上を走行するために必要な各走行エネルギーＥ２、Ｅ３を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。具体的には、ＣＰＵ４１は、リルート分岐点の案内経路道なり方向の前後の交差点（分岐点）から目的地まで変更経路上の各リンクのリンクＩＤ、リンク長さ、勾配θをＲＡＭ４２から読み出し、また、交通情報ＤＢ２７から現況交通情報を読み出し、各リンクにおける平均車速Ｖ２と旅行時間Ｔ２を取得する。
【００７１】
そして、ＣＰＵ４１は、上記走行エネルギーＥ１の算出と同様に、当該前後の交差点（分岐点）から目的地までの各変更経路上の各リンク毎に、リンクの平均車速Ｖ２を車速Ｖとして、単位走行距離当たりの走行エネルギーＥを算出する。そして、ＣＰＵ４１は、各リンク毎に、単位走行距離当たりの走行エネルギーＥに旅行時間Ｔ２を掛け算して、各リンクの走行エネルギーを算出して合計することによって、当該前後の交差点（分岐点）から目的地まで変更経路上を走行するために必要な各走行エネルギーＥ２、Ｅ３を算出して、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７２】
例えば、図７に示すように、ＣＰＵ４１は、ノードＰ１２が、自車位置Ｏから目的地Ｇまでにある自車位置Ｏに一番近いリルート分岐点の場合には、ノードＰ１２から目的地Ｇまでの太線で示す案内経路１０２を走行するために必要な走行エネルギーＥ１を算出する。また、ＣＰＵ４１は、ノードＰ１２の案内経路１０２の道なり方向の前後の交差点（分岐点）をナビ地図情報２６から抽出して、それぞれのノードＩＤ「Ｐ２１」、「Ｐ２２」をＲＡＭ４２に記憶する。
【００７３】
そして、ＣＰＵ４１は、ナビ地図情報２６や現況交通情報等に基づいて、例えばダイクストラ法等によって、各ノードＩＤ「Ｐ２１」、「Ｐ２２」で特定されるノードＰ２１とノードＰ２２から目的地Ｇまでの細線で示す各変更経路１０５、１０６を探索して、各変更経路１０５、１０６の経路データをＲＡＭ４２に記憶する。続いて、ＣＰＵ４１は、各ノードＰ２１、Ｐ２２から目的地Ｇまでの各変更経路１０５、１０６を走行するために必要な各走行エネルギーＥ２、Ｅ３を算出してＲＡＭ４２に記憶する。
【００７４】
続いて、図６に示すように、Ｓ２１７において、ＣＰＵ４１は、リルート分岐点の案内経路道なり方向の前後の交差点（分岐点）から目的地まで変更経路上を走行するために必要な各走行エネルギーＥ２、Ｅ３と、リルート分岐点から目的地まで案内経路上を走行するために必要な走行エネルギーＥ１をＲＡＭ４２から読み出す。その後、ＣＰＵ４１は、各走行エネルギーＥ２、Ｅ３のうち、少なくとも一方は、走行エネルギーＥ１に対する割合が、所定割合未満（例えば、９０％未満である。）か否かを判定する判定処理を実行する。
【００７５】
つまり、ＣＰＵ４１は、リルート分岐点で案内経路を逸脱して、リルート分岐点の案内経路道なり方向の前後の交差点（分岐点）から目的地まで変更経路上を走行した場合に、目的地に到着した時点でバッテリ６のＳＯＣが、ほぼ下限値に達しない、即ち、全放電していないものがあるか否かを判定する判定処理を実行する。
【００７６】
そして、各走行エネルギーＥ２、Ｅ３のうち、少なくとも一方は、走行エネルギーＥ１に対する割合が、所定割合未満であると判定した場合には（Ｓ２１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１８の処理に移行する。Ｓ２１８において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から誤経路抑止案内フラグを読み出して、「ＯＮ」に設定して、再度、ＲＡＭ４２に記憶した後、当該サブフローチャートを終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１４の処理に移行する。尚、ナビゲーション装置２の起動時には、誤経路抑止案内フラグは「ＯＦＦ」に設定されて、ＲＡＭ４２に記憶されている。
【００７７】
一方、各走行エネルギーＥ２、Ｅ３は、両方とも、走行エネルギーＥ１に対する割合が、所定割合以上であると判定した場合には（Ｓ２１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１９の処理に移行する。Ｓ２１９において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から誤経路抑止案内フラグを読み出して、「ＯＦＦ」に設定して、再度、ＲＡＭ４２に記憶した後、当該サブフローチャートを終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ１４の処理に移行する。
【００７８】
次に、図４に示すように、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から誤経路抑止案内フラグを読み出して、「ＯＮ」に設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。そして、ＲＡＭ４２から読み出した誤経路抑止案内フラグが「ＯＮ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１５の処理に移行する。つまり、ＣＰＵ４１は、案内経路上における自車位置から目的地までに位置するリルート分岐点で案内経路を逸脱する可能性が高く、且つ、案内経路を逸脱して、変更経路上を走行して目的地に到着した時点でバッテリ６が全放電されないと判定して、Ｓ１５の処理に移行する。
【００７９】
Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、案内経路上における自車位置から目的地までに位置するリルート分岐点を対象に誤経路抑止案内を実行した後、後述のＳ１７の処理に移行する。例えば、ＣＰＵ４１が実行する誤経路抑止案内は、案内経路上のリルート分岐点の手前側約１ｋｍ、約５００ｍ、約３００ｍ、約２００ｍ、約１００ｍ、約３０ｍの６箇所の地点等、通常の経路案内よりも多い地点で、「１ｋｍ先、○○交差点を右方向です。」等の音声案内を行う。
【００８０】
また、例えば、誤経路抑止案内は、通常の音声案内よりも大きい音量で行うようにしてもよい。また、例えば、誤経路抑止案内は、リルート分岐点の経路案内だけでなく、リルート分岐点の直近の手前側に位置する交差点（分岐点）に対しても、この交差点の手前側約３００ｍ、約１００ｍ、約３０ｍの地点で、「前方の□□交差点を直進です。」等の音声案内を行うようにしてもよい。
【００８１】
一方、ＲＡＭ４２から読み出した誤経路抑止案内フラグが「ＯＦＦ」に設定されていると判定した場合には（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行する。Ｓ１６において、ＣＰＵ４１は、案内経路上における自車位置から目的地までに位置する案内分岐点を対象に通常の経路案内を実行した後、Ｓ１７の処理に移行する。例えば、通常の案内分岐点の音声案内は、案内経路上の案内分岐点の手前側約１ｋｍ、約３００ｍ、約３０ｍの３箇所の地点で、「１ｋｍ先、○○交差点を右方向です。」等の音声案内を行う。
【００８２】
Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車位置を検出してＲＡＭ４２に記憶する。
その後、Ｓ１８において、ＣＰＵ４１は、経路案内の対象であった案内分岐点又はリルート分岐点を通過したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、経路案内の対象であった案内分岐点又はリルート分岐点を通過していないと判定した場合には（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ１７以降の処理を実行する。一方、経路案内の対象であった案内分岐点又はリルート分岐点を通過したと判定した場合には（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行する。
【００８３】
Ｓ１９において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から誤経路抑止案内フラグを読み出して、「ＯＦＦ」に設定して、再度、ＲＡＭ４２に記憶する。
そして、Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、誤経路抑止案内を終了して、通常の経路案内を開始する。つまり、ＣＰＵ４１は、案内経路上の案内分岐点の手前側約１ｋｍ、約３００ｍ、約３０ｍの３箇所の地点で、「１ｋｍ先、○○交差点を右方向です。」等の通常の音声案内を行うように設定する。
【００８４】
続いて、Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、自車位置が案内経路から逸脱したか否か、つまり、自車位置が案内経路のリンク上に存在しないと判断した後、所定距離（例えば、約２００ｍである。）走行したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、自車位置が案内経路のリンク上に存在しないと判断した後、所定距離走行したと判定した場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、自車位置が案内経路から逸脱していると判定して、再度、Ｓ１１以降の処理を実行する。
【００８５】
一方、自車位置が案内経路のリンク上に存在する、又は、案内経路のリンク上に存在しないと判断した後、所定距離走行していないと判定した場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、自車位置が案内経路から逸脱していないと判定して、Ｓ２２の処理に移行する。Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車位置を検出して、目的地に到着したか否かを判定する判定処理を実行する。
【００８６】
そして、目的地に到着していないと判定した場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度、Ｓ１２以降の処理を実行する。
一方、目的地に到着したと判定した場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
【００８７】
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るハイブリッド車両１では、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、案内経路上の自車位置から目的地までにリルート分岐点がある場合には、リルート分岐点の案内経路道なり方向の前後の交差点（分岐点）から目的地まで変更経路上を走行するために必要な各走行エネルギーＥ２、Ｅ３を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、各走行エネルギーＥ２、Ｅ３のうち、少なくとも一方が、案内経路上をリルート分岐点から目的地まで走行するために必要な走行エネルギーＥ１に対して所定割合未満の場合には、当該リルート分岐点を対象に誤経路抑止案内を行う。
【００８８】
従って、ＣＰＵ４１は、リルート分岐点を逸脱しないように設定された誤経路抑止案内を行うことによって、ドライバーが案内経路上のリルート分岐点の直近の前後の分岐点で当該案内経路を逸脱することを効果的に抑止できる。また、ハイブリッド車両１の車両制御ＥＣＵ７のＣＰＵ８１は、案内経路上を走行して、目的地に到着した時点で、バッテリ６のＳＯＣが、ほぼ下限値になるように、つまり、バッテリ６が全放電するようにエネルギーマネジメントをすることができる。
【００８９】
また、ＣＰＵ４１が案内経路上のリルート分岐点を対象に通常の経路案内を行って、仮に、ドライバーがリルート分岐点の直近の前後の分岐点で当該案内経路を逸脱しても、各走行エネルギーＥ２、Ｅ３は、両方とも、走行エネルギーＥ１に対する割合が、所定割合以上であるため、車両制御ＥＣＵ７のＣＰＵ８１は、再探索した変更経路を走行して、目的地に達した際に、バッテリ６のＳＯＣが、ほぼ下限値になるようにエネルギーマネジメントをすることが可能となる。
【００９０】
また、ＣＰＵ４１は、案内経路上におけるリルート分岐点の直近の前後の分岐点から目的地までの変更経路を探索するため、案内経路を逸脱する可能性が最も高い地点から目的地までの変更経路を探索することができる。また、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地までの各案内分岐点のうち、リルート発生率が発生閾値（例えば、発生閾値は２０％である。）以上の案内分岐点をリルート分岐点として判定するため、各案内分岐点がリルート分岐点であるか否かを正確に判定することができる。
【００９１】
また、リルート分岐点を対象に行う誤経路抑止案内は、通常の経路案内よりも大きな音声で経路案内を行い、又は、案内回数を通常案内回数よりも多くするため、ＣＰＵ４１は、リルート分岐点を更に効果的に報知することができる。また、誤経路抑止案内は、リルート分岐点の経路案内だけでなく、リルート分岐点の直近の手前側に位置する交差点（分岐点）に対しても、経路案内を行うことによって、ＣＰＵ４１は、リルート分岐点を更に効果的に案内することができ、ドライバーが案内経路を逸脱することを効果的に抑止できる。
【００９２】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
【００９３】
（Ａ）例えば、上記Ｓ１６で、リルート分岐点を対象に通常の経路案内を行う場合に、ＣＰＵ４１は、通常案内よりも大きな音声による経路案内又は案内回数を通常案内回数よりも１回以上多くするようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、前方の案内分岐点がリルート分岐点であることをドライバーに対して効果的に報知することができる。
【００９４】
（Ｂ）また、例えば、リルート発生率テーブル１０１が格納されるリルート発生率ＤＢ２８を不図示の情報配信センタに設けるようにしてもよい。そして、上記Ｓ２１１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、自車位置から目的地までの案内経路上の各案内分岐点（ノード）を識別する「ノードＩＤ」と、各案内分岐点に進行方向前後に接続されるリンクの「リンクＩＤ」とをＲＡＭ４２から読み出して、通信装置１７を介してナビゲーション装置２を識別する「識別ＩＤ」と共に不図示の情報配信センタへ送信するようにしてもよい。
【００９５】
そして、不図示の情報配信センタは、ナビゲーション装置２から受信した自車位置から目的地までの案内経路上の各案内分岐点の「ノードＩＤ」と、各案内分岐点に進行方向前後に接続されるリンクの「リンクＩＤ」と、ナビゲーション装置２を識別する「識別ＩＤ」とをＲＡＭ等に記憶するようにしてもよい。
【００９６】
続いて、情報配信センタは、受信した各案内分岐点の「ノードＩＤ」をリルート発生率テーブル１０１の「ノードＩＤ」とし、各案内分岐点に進行方向前後に接続されるリンクのリンクＩＤをリルート発生率テーブル１０１の「通過パターン」とする。そして、情報配信センタは、リルート発生率テーブル１０１の各「ノードＩＤ」及び「通過パターン」に対応する「リルート発生率（％）」を読み出し、各案内分岐点（ノード）の「リルート発生率（％）」として、各「ノードＩＤ」に対応させて、「識別ＩＤ」で識別されるナビゲーション装置２へ送信するようにしてもよい。
【００９７】
そして、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、情報配信センタから受信した各案内分岐点（ノード）の「リルート発生率（％）」を各「ノードＩＤ」に対応させてＲＡＭ４２に記憶した後、上記Ｓ２１２に移行するようにしてもよい。
【００９８】
これにより、ナビゲーション装置２は、リルート発生率ＤＢ２８をデータ記録部１２に記憶する必要がないため、記憶容量の小型化、及び処理負荷の軽減化を図ることができる。また、情報配信センタは、多くのプローブカーから受信したプローブ情報に基づいてリルート発生率テーブル１０１を作成することができ、各分岐点における「リルート発生率」の高精度化を図ることができる。従って、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、自車位置から目的地までの案内経路上の各案内分岐点の高精度な「リルート発生率（％）」を取得することが可能となる。
【００９９】
（Ｃ）また、例えば、リルート発生率テーブル１０１は、「リルート発生率（％）」に替えて、各ノードＩＤで識別される分岐点から案内経路を逸脱した割合を表す「経路逸脱率（％）」を記憶するようにしてもよい。
そして、上記Ｓ２１１において、ナビゲーション装置２のＣＰＵ４１は、自車位置から目的地までの案内経路上の各案内分岐点（ノード）を識別する「ノードＩＤ」と、各案内分岐点に進行方向前後に接続されるリンクのリンクＩＤとをＲＡＭ４２から読み出す。
【０１００】
続いて、ＣＰＵ４１は、各案内分岐点の「ノードＩＤ」をリルート発生率テーブル１０１の「ノードＩＤ」とし、各案内分岐点に進行方向前後に接続されるリンクのリンクＩＤをリルート発生率テーブル１０１の「通過パターン」とする。そして、ＣＰＵ４１は、リルート発生率テーブル１０１の各「ノードＩＤ」及び「通過パターン」に対応する「経路逸脱率（％）」を読み出し、各案内分岐点（ノード）の「経路逸脱率（％）」として、各「ノードＩＤ」に対応させてＲＡＭ４２に記憶するようにしてもよい。
【０１０１】
その後、上記Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地までの各案内分岐点の「経路逸脱率（％）」を順番に読み出し、経路逸脱率が逸脱閾値（例えば、逸脱閾値は２０％である。）以上の案内分岐点（以下、「経路逸脱分岐点」という。）があるか否かを判定する判定処理を実行するようにしてもよい。
【０１０２】
そして、自車位置から目的地までの各案内分岐点の中に、経路逸脱分岐点が無いと判定した場合には（Ｓ２１２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ２１９の処理に移行するようにしてもよい。
【０１０３】
一方、自車位置から目的地までの各案内分岐点の中に、経路逸脱分岐点があると判定した場合には（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、この経路逸脱分岐点のノードＩＤをリルート分岐点のノードＩＤとしてＲＡＭ４２に記憶した後、Ｓ２１３の処理に移行するようにしてもよい。これにより、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地までの各案内分岐点の中からリルート分岐点をより高精度に検出することが可能となる。
【符号の説明】
【０１０４】
１      ハイブリッド車両
２      ナビゲーション装置
３      エンジン
４      モータジェネレータ
６      バッテリ
７      車両制御ＥＣＵ
１１      現在地検出処理部
１２      データ記録部
２５      地図情報ＤＢ
２７      交通情報ＤＢ
２８      リルート発生率ＤＢ
４１、８１      ＣＰＵ
４２、８２      ＲＡＭ
４３、８３      ＲＯＭ
１０１      リルート発生率テーブル
１０２      案内経路
１０５、１０６      変更経路
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４      リンク
Ｐ１２、Ｐ２１、Ｐ２２      ノード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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