(57)【要約】【課題】学習中の車両の飛び出しを確実に防止できるクラッチ制御装置を提供すること。【解決手段】内燃機関２と変速機４との間の動力伝達経路に設けられたクラッチ３の係合状態を制御するクラッチ制御部１２ａと、変速機４を制御する変速機制御部１２ｂと、車速及びアクセルペダルを監視する監視部１２ｃと、少なくとも車速がゼロであり、かつ、アクセルがオフとなっているという条件を含む学習開始条件が成立したときに、ブレーキ制御装置１３を介して、変速機４からの動力によって駆動される車輪６ａ、６ｂを制動するブレーキ装置７の制動力をアップ又はダウンするように制御するブレーキ制御部１２ｄと、ブレーキ装置７の制動力がアップした後にクラッチ３の特性を学習する学習部１２ｅと、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関と変速機との間の動力伝達経路に設けられたクラッチの係合状態を制御するクラッチ制御部と、
前記変速機を制御する変速機制御部と、
車速及びアクセルペダルを監視する監視部と、
少なくとも車速がゼロであり、かつ、アクセルがオフとなっているという条件を含む学習開始条件が成立したときに、ブレーキ制御装置を介して、前記変速機からの動力によって駆動される車輪を制動するブレーキ装置の制動力をアップ又はダウンするように制御するブレーキ制御部と、
前記ブレーキ装置の制動力がアップした後に前記クラッチの特性を学習する学習部と、
を備えることを特徴とするクラッチ制御装置。
【請求項２】
前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ装置の制動力がアップした後から前記クラッチの特性の学習中に、前記ブレーキ制御装置を介して前記ブレーキ装置の制動力を保持するように制御することを特徴とする請求項１記載のクラッチ制御装置。
【請求項３】
前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ装置の制動力を保持しているときにアクセルがオンとなったときに、前記ブレーキ制御装置を介して前記ブレーキ装置の制動力をスローダウンするように制御することを特徴とする請求項２記載のクラッチ制御装置。
【請求項４】
前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ装置の制動力がオフとなっている場合であって前記学習開始条件が成立したときに、前記ブレーキ装置をオンにするとともに、前記クラッチの係合が解除されるまで前記ブレーキ装置の制動力を保持することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一に記載のクラッチ制御装置。
【請求項５】
前記監視部は、さらにギヤ入りを監視し、
前記変速機制御部は、前記学習開始条件が成立したときであって前記ギヤが入っていない場合に、前記ギヤを入れることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一に記載のクラッチ制御装置。
【請求項６】
前記監視部は、さらにブレーキペダルを監視し、
前記学習開始条件は、さらにブレーキがオンとなっているという条件を含むことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一に記載のクラッチ制御装置。
【請求項７】
前記学習開始条件は、さらに前回の学習から所定時間以上経過しているという条件を含むことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一に記載のクラッチ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータを駆動制御してクラッチの係合状態を制御するクラッチ制御装置に関し、特に、クラッチ特性を学習する機能を有するクラッチ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、既存のマニュアルトランスミッションにアクチュエータを取り付け、運転者の意思若しくは車両状態により一連の変速操作（クラッチの断接、ギヤシフト、セレクト）を自動的に行う車両がある。こうした車両では、エンジンと変速機との間の動力伝達経路に設けられたクラッチと、クラッチの係合状態を操作するアクチュエータと、アクチュエータを駆動制御してクラッチの係合状態を変化させるクラッチ制御装置と、を有する。このような車両では、クラッチの摩擦摺動部分が摩耗により薄くなるので、クラッチの摩耗量を推定し、クラッチ特性を学習（クラッチが係合状態となるアクチュエータの制御量を学習）している。このようなクラッチ特性の学習は、一般的に、発進等の車両走行時に行っているが、特許文献１では、車両が停止し、ギヤが駆動位置にあり、かつ、ブレーキが作動している時に、クラッチを係合させて、クラッチ特性を学習するようにしている。これにより、学習頻度を増やすことが可能となり、クラッチの個体差や経時変化への追従性を向上させることができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第５９９３３５２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
以下の分析は、本願発明者により与えられる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の手法では、学習中の車両の飛び出しを防止するため、クラッチの係合により発生する駆動力を確実にブレーキ制動力未満とする必要があり、クラッチ特性の学習領域が極低トルク域に限られるといった問題点がある。
【０００６】
また、特許文献１に記載の手法では、学習中に運転者がブレーキＯＦＦやアクセルＯＮした際に、学習を中止して通常制御に切り換える必要があるが、ブレーキＯＦＦしてからクラッチが断状態となるまでに車両が飛び出したり、ブレーキＯＦＦ直後のアクセルＯＮ時はアクセルＯＮからの駆動力発生が遅れることでアクセルが踏み増しされ、その結果車両が飛び出すという問題点もある。
【０００７】
本発明の主な課題は、学習中の車両の飛び出しを確実に防止できるクラッチ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一視点においては、クラッチ制御装置において、内燃機関と変速機との間の動力伝達経路に設けられたクラッチの係合状態を制御するクラッチ制御部と、前記変速機を制御する変速機制御部と、車速及びアクセルペダルを監視する監視部と、少なくとも車速がゼロであり、かつ、アクセルがオフとなっているという条件を含む学習開始条件が成立したときに、ブレーキ制御装置を介して、前記変速機からの動力によって駆動される車輪を制動するブレーキ装置の制動力をアップ又はダウンするように制御するブレーキ制御部と、前記ブレーキ装置の制動力がアップした後に前記クラッチの特性を学習する学習部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、クラッチ特性の学習の際、ブレーキ装置の制動力をアップさせることで、車両の飛び出しを確実に防止することができ、学習時にクラッチトルクを増加（クラッチを係合状態へと変化）させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例１に係るクラッチ変速機制御装置を含む車両駆動装置の構成を模式的に示したブロック図である。
【図２】本発明の実施例１に係るクラッチ変速機制御装置の動作を模式的に示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態に係るクラッチ制御装置では、内燃機関（図１の２）と変速機（図１の４）との間の動力伝達経路に設けられたクラッチ（図１の３）の係合状態を制御するクラッチ制御部（図１の１２ａ）と、前記変速機を制御する変速機制御部（図１の１２ｂ）と、車速及びアクセルペダルを監視する監視部（図１の１２ｃ）と、少なくとも車速がゼロであり、かつ、アクセルがオフとなっているという条件を含む学習開始条件が成立したときに、ブレーキ制御装置（図１の１３）を介して、前記変速機からの動力によって駆動される車輪（図１の６ａ、６ｂ）を制動するブレーキ装置（図１の７）の制動力をアップ又はダウンするように制御するブレーキ制御部（図１の１２ｄ）と、前記ブレーキ装置の制動力がアップした後に前記クラッチの特性を学習する学習部（図１の１２ｅ）と、を備える。
【００１２】
本発明の前記クラッチ制御装置において、前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ装置の制動力がアップした後から前記クラッチの特性の学習中に、前記ブレーキ制御装置を介して前記ブレーキ装置の制動力を保持するように制御することが好ましい。
【００１３】
本発明の前記クラッチ制御装置において、前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ装置の制動力を保持しているときにアクセルがオンとなったときに、前記ブレーキ制御装置を介して前記ブレーキ装置の制動力をスローダウンするように制御することが好ましい。
【００１４】
本発明の前記クラッチ制御装置において、前記ブレーキ制御部は、前記ブレーキ装置の制動力がオフとなっている場合であって前記学習開始条件が成立したときに、前記ブレーキ装置をオンにするとともに、前記クラッチの係合が解除されるまで前記ブレーキ装置の制動力を保持することが好ましい。
【００１５】
本発明の前記クラッチ制御装置において、前記監視部は、さらにギヤ入りを監視し、
前記変速機制御部は、前記学習開始条件が成立したときであって前記ギヤが入っていない場合に、前記ギヤを入れることが好ましい。
【００１６】
本発明の前記クラッチ制御装置において、前記監視部は、さらにブレーキペダルを監視し、前記学習開始条件は、さらにブレーキがオンとなっているという条件を含むことが好ましい。
【００１７】
本発明の前記クラッチ制御装置において、前記学習開始条件は、さらに前回の学習から所定時間以上経過しているという条件を含むことが好ましい。
【００１８】
なお、本出願において図面参照符号を付している場合は、それらは、専ら理解を助けるためのものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。
【実施例１】
【００１９】
本発明の実施例１に係るクラッチ変速機制御装置について図面を用いて説明する。図１は、本発明の実施例１に係るクラッチ変速機制御装置を含む車両の構成を模式的に示したブロック図である。
【００２０】
車両１は、動力源として、燃料の燃焼エネルギーにより回転動力を出力するエンジン２を備える車両（エンジン及びモータジェネレータを備えるハイブリッド車両でも可）である。車両１は、エンジン２と車輪６ａ、６ｂとの間の動力伝達経路上にクラッチ３、変速機４、及び差動装置５を有する。車両１は、車輪６ａ、６ｂの回転を制動（減速又は停止）するブレーキ装置７を有する。車両１は、エンジン２、クラッチ３、及び、変速機４の制御系として、エンジン制御装置１１と、クラッチ変速機制御装置１２と、を有する。車両１は、横滑り防止システムや電子パーキングブレーキ等の制御ブレーキシステムとして、ブレーキ装置７を制御するブレーキ制御装置１３と、を有する。車両１は、アクセルペダルセンサ８と、ブレーキペダルセンサ９と、車速センサ１０と、を有する。
【００２１】
エンジン２は、例えば、燃料（例えば、ガソリン、軽油などの炭化水素系）の燃焼により、回転動力を出力する内燃機関である。エンジン２の回転動力は、クラッチ３の入力側部材に伝達される。エンジン２は、各種センサ（エンジン回転センサ等）、アクチュエータ（インジェクタ、スロットルバルブを駆動するアクチュエータ等）を有し、エンジン制御装置１１に通信可能に接続されており、エンジン制御装置１１によって制御される。
【００２２】
クラッチ３は、エンジン２及び変速機４との間の動力伝達経路上に配設されるとともに、エンジン２から変速機４への回転動力を断接可能にする装置である。クラッチ３は、エンジン２の出力軸と一体に回転する入力側部材（例えばフライホイール等）と、変速機４の入力軸と一体に回転する出力側部材（クラッチディスク等）と、が摩擦係合することで、エンジン２から変速機４へ回転動力を伝達する。クラッチ３の係合／非係合動作は、クラッチ変速機制御装置１２によって駆動制御されるクラッチアクチュエータ（図示せず）によって行われる。
【００２３】
変速機４は、エンジン２からの回転動力を変速して差動装置５に向けて出力する歯車機構である。変速機４は、複数の変速段を有し、変速段の切替が可能な構成となっている。変速段の切替動作は、クラッチ変速機制御装置１２によって駆動制御されるアクチュエータ（図示せず）によって行われる。
【００２４】
差動装置５は、変速機４から出力された回転動力を差動可能に車輪６ａ、６ｂに伝達する装置である。
【００２５】
ブレーキ装置７は、車輪６ａ、６ｂ（４輪であれば残り２つの車輪を含む）の回転を機械的に制動（減速又は停止）する装置である。ブレーキ装置７の動作は、ブレーキ制御装置１３によって駆動制御されるアクチュエータ（図示せず）によって行われる。
【００２６】
アクセルペダルセンサ８は、運転者のアクセルペダル（図示せず）の踏み込み量を検出するセンサである。アクセルペダルセンサ８は、エンジン制御装置１１に電気的に接続されている。
【００２７】
ブレーキペダルセンサ９は、運転者のブレーキペダル（図示せず）の踏み込み量を検出するセンサである。ブレーキペダルセンサ９は、ブレーキ制御装置１３に電気的に接続されている。
【００２８】
車速センサ１０は、車両の速度を検出するセンサである。車速センサ１０は、ブレーキ制御装置１３（クラッチ変速機制御装置１２でも可）に電気的に接続されている。
【００２９】
エンジン制御装置１１は、エンジン２の動作を制御するコンピュータ（電子制御装置）である。エンジン制御装置１１は、エンジン２に内蔵された各種アクチュエータ（図示せず；例えば、スロットルバルブ、インジェクタ等を駆動するアクチュエータ）、各種センサ（図示せず；例えば、エンジン回転センサ等）、アクセルペダルセンサ８、クラッチ変速機制御装置１２、及びブレーキ制御装置１３と電気的に接続されている。エンジン制御装置１１は、クラッチ変速機制御装置１２及びブレーキ制御装置１３に対してデータ（例えば、アクセル開度、ブレーキペダル踏込み量、車速など）や信号のやり取りを行う。エンジン制御装置１１は、所定のプログラム（データベース、マップ等を含む）に基づいて制御処理を行う。
【００３０】
クラッチ変速機制御装置１２は、クラッチ３及び変速機４の動作を制御するコンピュータ（電子制御装置）である。クラッチ変速機制御装置１２は、クラッチ３の摩擦係合部分の摩耗、経時変化及び個体差等を補償するため、クラッチ３の摩耗量、経時変化量及びバラツキ量等を推定し、クラッチ特性を学習（クラッチ３が係合状態となるアクチュエータ（図示せず）の制御量を学習）する機能を有する。クラッチ変速機制御装置１２は、クラッチ３及び変速機４に内蔵された各種アクチュエータ（図示せず）、各種センサ（図示せず；例えば、回転センサ等）、エンジン制御装置１１、及びブレーキ制御装置１３と電気的に接続されている。クラッチ変速機制御装置１２は、エンジン制御装置１１及びブレーキ制御装置１３に対してデータ（例えば、アクセル開度、ブレーキペダル踏込み量、車速など）や信号のやり取りを行う。クラッチ変速機制御装置１２は、所定のプログラム（データベース、マップ等を含む）に基づいて制御処理を行う。クラッチ変速機制御装置１２は、所定のプログラムを実行することによって、クラッチ制御部１２ａと、変速機制御部１２ｂと、監視部１２ｃと、ブレーキ制御部１２ｄと、学習部１２ｅと、が実現される。
【００３１】
クラッチ制御部１２ａは、クラッチ３の係合状態を制御する。変速機制御部１２ｂは、変速機４のギヤ段を制御する。監視部１２ｃは、変速機４のギヤ入り、車速（車速センサ１０）、及び、アクセルペダル（アクセルペダルセンサ８）を監視する。監視部は、さらにブレーキペダル（ブレーキペダルセンサ９）を監視する。ここで、ギヤが入っているとは、変速機４の所定のギヤ段が動力伝達可能になっていることを意味する。
【００３２】
ブレーキ制御部１２ｄは、学習中の車両飛び出し防止、かつ、クラッチ特性学習領域の拡大のため、所定の学習開始条件（例えば、変速機４のギヤが入っており、車速がゼロであり、かつ、アクセルがオフ）が成立したときに、ブレーキ制御装置１３を介してブレーキ装置７の制動力をアップするように制御する。ブレーキ制御部１２ｄは、学習中のブレーキＯＦＦ操作時にクラッチ３が断状態となるまでに車両が飛び出しを防止するため、制動力アップが完了した後、ブレーキ制御装置１３を介してブレーキ装置７の制動力保持を開始し、学習後又は学習中止後、クラッチ３が断状態となる又は元のクラッチトルクに復帰した後で学習不要となったときにブレーキ制御装置１３を介してブレーキ装置７の制動力保持を解除し、その後、ブレーキ制御装置１３を介してブレーキ装置７の制動力をダウンするように制御する。ブレーキ制御部１２ｄは、学習中のブレーキＯＦＦ直後のアクセルＯＮ操作時に、駆動力発生遅れによるアクセル踏増しで車両が飛び出すのを防止するため、制動力を保持しているときにアクセルＯＮされた時、ブレーキ制御装置１３を介してブレーキ装置７の制動力をスローダウン（他の制動力のダウンよりもゆっくりダウン）するように制御する。
【００３３】
学習部１２ｅは、学習、その開始及び終了に関する各種情報処理を行い、ブレーキ装置７の制動力がアップした後に制動力を保持した状態でクラッチ３の特性の学習を実施する。
【００３４】
ブレーキ制御装置１３は、ブレーキ装置７の動作を制御するコンピュータ（電子制御装置）である。ブレーキ制御装置１３は、横滑り防止システムや電子パーキングブレーキ等の制御ブレーキシステムの構成部として用いられているものである。ブレーキ制御装置１３は、ブレーキ装置７に内蔵された各種アクチュエータ（図示せず）、各種センサ（図示せず；例えば、回転センサ等）、エンジン制御装置１１、及びクラッチ変速機制御装置１２と電気的に接続されている。ブレーキ制御装置１３は、エンジン制御装置１１及びクラッチ変速機制御装置１２に対してデータ（例えば、アクセル開度、ブレーキペダル踏込み量、車速など）や信号のやり取りを行う。ブレーキ制御装置１３は、所定のプログラム（データベース、マップ等を含む）に基づいて制御処理を行う。
【００３５】
次に、本発明の実施例１に係るクラッチ変速機制御装置の動作について図面を用いて説明する。図２は、本発明の実施例１に係るクラッチ変速機制御装置の動作を模式的に示したフローチャートである。
【００３６】
まず、クラッチ変速機制御装置１２（学習部１２ｅ）は、所定の学習開始条件が成立しているか否かを判断する（ステップＡ１）。所定の学習開始条件が成立しない場合（ステップＡ１のＮＯ）、ステップＡ１０に進む。
【００３７】
ここで、所定の学習開始条件は、学習を開始するための条件であり、車両が停止（車速＝０）しており、かつ、アクセルがＯＦＦになっている状態にあることを判断するための条件である。なお、所定の学習開始条件には、さらにブレーキがＯＮになっている状態にあることも条件に加えることができる。また、所定の学習開始条件には、さらに学習の必要性の判断として前回の学習から所定時間経過しているかも条件に加えることができ、負荷や温度等の測定結果に応じてギヤのニュートラル状態からギヤ入り状態への移行可否も条件に加えることができる。
【００３８】
所定の学習開始条件が成立した場合（ステップＡ１のＹＥＳ）、クラッチ変速機制御装置１２（ブレーキ制御部１２ｄ）は、ブレーキ制御装置１３を介してブレーキ装置７の制動力をアップするように制御する（ステップＡ２）。なお、ブレーキＯＦＦ状態（ブレーキペダルが踏まれていない）から学習を開始する場合は、ここでブレーキのＯＮを開始し、クラッチの係合が解除される（学習終了または学習中止）まで制動力を保持する。
【００３９】
ステップＡ２の後、クラッチ変速機制御装置１２（学習部１２ｅ）は、ブレーキ制御装置１３を介してブレーキ装置７の制動力アップが完了したか否かを判断する（ステップＡ３）。なお、制動力アップが完了したか否かを判断は、制動力（制御量）が所定値以上であるか否かで判断できる。制動力アップが完了しない場合（ステップＡ３のＮＯ）、終了し、スタートに戻る。
【００４０】
制動力アップが完了した場合（ステップＡ３のＹＥＳ）、クラッチ変速機制御装置１２（ブレーキ制御部１２ｄ）は、ブレーキ制御装置１３を介してブレーキ装置７の制動力保持（制動力アップした状態のまま保持）を開始する（ステップＡ４）。
【００４１】
ステップＡ４の後、クラッチ変速機制御装置１２（学習部１２ｅ）は、クラッチ特性の学習を実施する（ステップＡ５）。その際、ギヤがニュートラル状態である場合には、変速機制御部１２ｂは、学習のために所定のギヤを入れることもできるが、ギヤがニュートラル状態の場合に常にギヤを入れるわけではなく、負荷や温度等の諸条件により実施可否を適宜判断する。なお、クラッチ特性の学習では、クラッチ３の摩擦係合部分の摩耗、経時変化及び個体差等を補償するため、クラッチ３が係合する前後のエンジントルクの変化量を学習する。
【００４２】
ステップＡ５の後、クラッチ変速機制御装置１２（学習部１２ｅ）は、クラッチ３が断状態（非係合状態）であるか否かを判断する（ステップＡ６）。クラッチ３が断状態でない場合（ステップＡ６のＮＯ）、終了し、スタートに戻る。
【００４３】
クラッチ３が断状態である場合（ステップＡ６のＹＥＳ）、クラッチ変速機制御装置１２（学習部１２ｅ）は、クラッチ特性の学習が不要であるか否かを判断する（ステップＡ７）。なお、クラッチ特性の学習が不要であるか否かは、ステップＡ５のクラッチ特性の学習の実施が正常に終了したか否かで判断することができる。クラッチ特性の学習が不要でない場合（ステップＡ７のＮＯ）、終了し、スタートに戻る。なお、学習が正常に終了した場合であっても、学習頻度を増やすために所定の回数だけ学習を繰り返すようにしてもよい。
【００４４】
クラッチ特性の学習が不要である場合（ステップＡ７のＹＥＳ）、クラッチ変速機制御装置１２（ブレーキ制御部１２ｄ）は、ブレーキ制御装置１３を介してブレーキ装置７の制動力保持（制動力アップした状態のまま保持）を解除する（ステップＡ８）。
【００４５】
ステップＡ８の後、クラッチ変速機制御装置１２（ブレーキ制御部１２ｄ）は、ブレーキ制御装置１３を介してブレーキ装置７の制動力をダウンするように制御し（ステップＡ９）、その後、終了し、スタートに戻る。ここで、制動力をダウンすることとは必ずしも制動力をゼロにすることではなく、アップしていた分だけ低下させ、元の制動力（ドライバーの要求値）に復帰させるということである。なお、以降で説明するステップＡ１４、Ａ１５及びＡ１７についても同様である。
【００４６】
所定の学習開始条件が成立しない場合（ステップＡ１のＮＯ）、クラッチ変速機制御装置１２（学習部１２ｅ）は、ブレーキ制御装置１３を介してブレーキ装置７にて制動力アップ中であるか否かを判断する（ステップＡ１０）。制動力アップ中でない場合（ステップＡ１０のＮＯ）、そのまま終了し、スタートに戻る。
【００４７】
制動力アップ中である場合（ステップＡ１０のＹＥＳ）、クラッチ変速機制御装置１２（学習部１２ｅ）は、クラッチ３が係合中（接状態）であるか否かを判断する（ステップＡ１１）。クラッチ３が係合中でない場合（ステップＡ１１のＮＯ）、ステップＡ１５に進む。
【００４８】
クラッチ３が係合中である場合（ステップＡ１１のＹＥＳ）、クラッチ変速機制御装置１２（学習部１２ｅ）は、エンジン制御装置１１を介してアクセルがＯＦＦであるか否かを判断する（ステップＡ１２）。アクセルがＯＦＦでない場合（ステップＡ１２のＮＯ）、ステップＡ１６に進む。
【００４９】
アクセルがＯＦＦである場合（ステップＡ１２のＹＥＳ）、クラッチ変速機制御装置１２（クラッチ制御部１２ａ）は、学習を中止するべく、学習のために増加させていたクラッチトルクを元に戻し（ステップＡ１３）、その後、制動力をアップしていた分だけ低下させ、元の制動力に復帰させる（ステップＡ１４）。その後、終了し、スタートに戻る。
【００５０】
クラッチ３が係合中でない場合（ステップＡ１１のＮＯ）、クラッチ変速機制御装置１２（ブレーキ制御部１２ｄ）は、ブレーキ制御装置１３を介してブレーキ装置７の制動力をダウンするように制御し（ステップＡ１５）、その後、終了する。
【００５１】
アクセルがＯＦＦでない場合（ステップＡ１２のＮＯ）、クラッチ変速機制御装置１２（ブレーキ制御部１２ｄ）は、クラッチ学習を中止して（ステップＡ１６）、学習のために増加させていたクラッチトルクを元に戻す。その後、ブレーキ制御装置１３を介してブレーキ装置７の制動力をスローダウン（他の制動力のダウン（ステップＡ９、Ａ１３）よりもゆっくりダウン）するように制御し（ステップＡ１７）、その後、終了する。
【００５２】
実施例１によれば、クラッチ特性の学習の際、ブレーキ装置７の制動力をアップさせることで、車両の飛び出しを確実に防止することができ、学習時にクラッチトルクを増加（クラッチ３を係合状態へと変化）させることができる。また、ブレーキ装置７の制動力をアップしたまま保持することで、学習（クラッチ係合動作）中の制動力を確実に保持することができ、ブレーキをＯＦＦに操作した時の車両飛び出しを回避することができる。さらに、制動力を保持しているときであってアクセルをＯＮにした時にブレーキ装置７の制動力をスローダウンさせることで、駆動力の急激な増加が抑制され、車両の飛び出しを回避することができる。
【００５３】
なお、本発明の全開示（請求の範囲及び図面を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の請求の範囲の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせないし選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲及び図面を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。
【符号の説明】
【００５４】
１  車両
２  エンジン（内燃機関）
３  クラッチ
４  変速機
５  差動装置
６ａ、６ｂ  車輪
７  ブレーキ装置
８  アクセルペダルセンサ
９  ブレーキペダルセンサ
１０  車速センサ
１１  エンジン制御装置
１２  クラッチ変速機制御装置（クラッチ制御装置）
１２ａ  クラッチ制御部
１２ｂ  変速機制御部
１２ｃ  監視部
１２ｄ  ブレーキ制御部
１２ｅ  学習部
１３  ブレーキ制御装置
【図１】
2014062594.tif 000003
【図２】
2014062594.tif 000004