(57)【要約】【課題】運転操作を継続的に理想的な状態とするための指針を提供することができる技術の提供。【解決手段】判定期間における車両での運転操作が理想的であるか否かを判定するための判定情報を取得し、前記判定情報に基づいて、前記判定期間中の案内タイミングにおける前記車両の運転操作が理想的であるか否かを判定し、前記案内タイミングにおける前記車両の運転操作が理想的である場合、前記案内タイミングにおいて運転操作が理想的であることを示す案内を行う。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
判定期間における車両での運転操作が理想的であるか否かを判定するための判定情報を取得する判定情報取得手段と、
前記判定情報に基づいて、前記判定期間中の案内タイミングにおける前記車両の運転操作が理想的であるか否かを判定する理想運転判定手段と、
前記案内タイミングにおける前記車両の運転操作が理想的である場合、前記案内タイミングにおいて運転操作が理想的であることを示す案内を行う理想運転案内手段と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記判定情報取得手段は、前記判定期間における理想的な車速を前記判定情報として取得し、
前記理想運転判定手段は、前記案内タイミングにおける車速が、前記判定情報が示す理想的な車速である場合に、前記案内タイミングにおける前記車両の運転操作が理想的であると判定する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記判定期間は、前記車両が発進したと判定された後の所定の期間である、
請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記判定情報取得手段は、前記判定期間において時間経過とともに上昇する車速を理想的な車速とした前記判定情報を取得し、
前記理想運転判定手段は、複数の前記案内タイミングにおける車速が、前記判定情報が示す理想的な車速の上昇に合致する場合に理想的な車速であると判定する処理を、前記判定期間中の複数の前記案内タイミングにおいて実行し、
前記理想運転案内手段は、理想的な車速であると判定された前記案内タイミングにおいて、前記車両の発進後の時間経過とともに音高が高くなる理想運転音を出力する、
請求項２または請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記理想運転案内手段は、前記案内タイミングにおける前記車両の運転操作が理想的でない場合、前記案内タイミングにおいて運転操作が理想的でないことを示す案内を行う、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記理想運転案内手段は、
前記案内タイミングにおける車速が理想的な車速よりも大きい車速である場合には前記理想運転音よりも音高が高い音を出力し、
前記案内タイミングにおける車速が理想的な車速よりも小さい車速である場合には前記理想運転音よりも音高が低い音を出力する、
請求項４に記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記理想運転判定手段は、前記判定期間を等間隔の複数の期間に分割するタイミングを複数の前記案内タイミングとし、
前記理想運転案内手段は、所定の音階から選択された音を前記理想運転音とするとともに、時間軸上で隣接する前記案内タイミングの間では、後の前記案内タイミングの前記理想運転音の音高が先の前記案内タイミングの前記理想運転音の音高よりも前記所定の音階内の音の１個分だけ高くなるように前記理想運転音を選択する、
請求項４または請求項６のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項８】
前記判定情報取得手段は、前記車両の前方の状況に対応した前記判定情報を取得する、
請求項１〜請求項７のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項９】
前記判定情報取得手段は、経済走行度が所定の度合い以上になる運転操作を理想的であると判定するための前記判定情報を取得する、
請求項１〜請求項８のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項１０】
判定期間における車両での運転操作が理想的であるか否かを判定するための判定情報を取得する判定情報取得工程と、
前記判定情報に基づいて、前記判定期間中の案内タイミングにおける前記車両の運転操作が理想的であるか否かを判定する理想運転判定工程と、
前記案内タイミングにおける前記車両の運転操作が理想的である場合、前記案内タイミングにおいて運転操作が理想的であることを示す案内を行う理想運転案内工程と、
を含む運転支援方法。
【請求項１１】
判定期間における車両での運転操作が理想的であるか否かを判定するための判定情報を取得する判定情報取得機能と、
前記判定情報に基づいて、前記判定期間中の案内タイミングにおける前記車両の運転操作が理想的であるか否かを判定する理想運転判定機能と、
前記案内タイミングにおける前記車両の運転操作が理想的である場合、前記案内タイミングにおいて運転操作が理想的であることを示す案内を行う理想運転案内機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とする運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、理想的な運転操作を促すための案内を行う運転支援システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、経済走行のために理想的な車速で走行することができるように運転を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１においては、車両の発進開始を判定した時点から予め定められた基準時間が経過した時点で検出された車速を音声によって出力する技術が開示されている。また、基準時間が経過する前から基準時間が経過する時点までの期間において、当該時点までの残り秒数を１秒ごとにカウントダウンする構成も開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１４３２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術においては、基準時間が経過した時点で検出された車速が出力されるため、運転者は、基準時間が経過した時点において、実際の車速が理想的であるとされている車速（例えば、５秒後に２０ｋｍ／ｈ）であるか否かを判定することができる。また、運転者は、カウントダウンによって基準時間までの残り時間を把握することができるため、基準時間までの残り時間と車速との関係から基準時間が経過した時点での車速を予測しながら運転操作を行うことができる。しかし、従来技術において運転者は、基準時間までの期間における実際の車速の推移が理想的であるか否かを把握することができず、基準時間が経過した時点での車速が理想的であったか否かを把握することができるのみである。従って、基準時間が経過した時点で車速が理想的でなかった場合に、基準時間までの期間のどの時点での車速が理想的でなかったのかを把握することができない。このため、従来技術を利用しても基準時間までの期間における運転操作を改善するための指針を得ることができず、基準時間までの期間における運転操作を改善することは困難である。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、運転操作を継続的に理想的な状態とするための指針を提供することができる技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明においては、判定情報取得手段が、判定期間における車両での運転操作が理想的であるか否かを判定するための判定情報を取得し、理想運転判定手段が、判定情報に基づいて、判定期間中の案内タイミングにおける車両の運転操作が理想的であるか否かを判定する。そして、理想運転案内手段が、案内タイミングにおける車両の運転操作が理想的である場合、案内タイミングにおいて運転操作が理想的であることを示す案内を行う。
【０００６】
すなわち、特定の瞬間ではなく特定の長さを有する判定期間を設定し、当該判定期間中の案内タイミングにおいて運転操作が理想的である場合には、当該運転操作が理想的であることを示す案内を行う。従って、案内タイミングにおいて案内が出力されれば、運転者は、判定期間内における運転操作が理想的であると認識することができ、運転者は、案内タイミングにおける案内を、運転操作を判定期間内で継続的に理想的な状態とするための指針とすることができる。
【０００７】
ここで、判定情報取得手段は、判定期間における車両での運転操作が理想的であるか否かを判定するための判定情報を取得することができればよい。すなわち、判定期間における車両の実際の運転操作と理想的な運転操作とを比較するための情報として判定情報を取得することができればよい。判定情報は、判定期間における車両での運転操作が理想的であるか否かを直接的あるいは間接的に判定できるように定義されていれば良い。前者としては、理想的な運転操作（操作ペダルの操作量等）を示す情報が挙げられ、この場合には、理想運転判定手段において、当該理想的な運転操作と判定期間内の実際の運転操作とを比較すれば良い。後者としては、理想的な運転操作の結果としての車両の動作（車速や加速度等）を示す情報等が挙げられ、この場合には、理想運転判定手段において、当該理想的な運転操作の結果としての車両の動作と判定期間内の実際の車両の動作とを比較すれば良い。
【０００８】
判定期間は予め決められた期間であれば良く、継続的な運転操作の良し悪しを判定できるような長さの期間（例えば、５秒間）であることが好ましい。運転操作は、理想的な操作を定義可能な車両内での任意の操作を対象とすることが可能であり、対象としてはペダル操作やステアリング操作等が挙げられる。また、理想的であるか否かは予め決められていれば良く、理想的であるか否かを判断するための基準は様々な要素から決定することができる。例えば、経済走行度が所定の度合い以上になる運転操作を理想的であると判定する構成であっても良いし、安全度が所定の度合い以上になる運転操作を理想的であると判定する構成であっても良い。なお、経済走行度は、車両が走行する際の単位距離あたりの消費エネルギーの多寡を評価するための指標であれば良く、例えば、液体燃料を利用して駆動する車両においては燃費の良好度合いを評価するための指標が経済走行度となり、電力を利用して駆動する車両においては単位使用電力量あたりの走行距離の良好度合いを評価するための指標が経済走行度となる。むろん、液体燃料と電力の組み合わせで駆動される車両においては燃費と単位使用電力量あたりの走行距離との組み合わせの良好度合いを評価するための指標を経済走行度として良い。
【０００９】
理想運転判定手段は、判定情報に基づいて、判定期間中の案内タイミングにおける車両の運転操作が理想的であるか否かを判定することができればよい。すなわち、運転操作が理想的であることを案内するための案内タイミングにおいて、判定情報が示す理想的な運転操作と実際の運転操作とを比較し、車両の運転操作が理想的であるか否かを判定することができればよい。案内タイミングは判定期間中に少なくとも１個存在すれば良いが、判定期間内で継続的に理想的な運転操作を行うための指針とするためには判定期間中に複数個の案内タイミングが存在することが好ましい。
【００１０】
理想運転案内手段は、案内タイミングにおける車両の運転操作が理想的である場合、案内タイミングにおいて運転操作が理想的であることを示す案内を行うことができればよい。すなわち、判定期間内の案内タイミングにおける運転操作が理想的である場合に運転操作が理想的であることを案内タイミングにおいてリアルタイムに案内することができればよい。運転操作が理想的であることを示す案内は、各種の案内を採用することができ、音で案内しても良いし画像で案内しても良い。また、案内タイミングが判定期間内に複数個存在する場合において、時間軸上で隣接する案内タイミング相互における運転操作の関係を示す案内としても良い。例えば、判定期間内の運転操作が規定通りに変化することが理想的である場合、当該変化に対応して時間軸上で隣接する案内タイミング同士で音高や色等が変化するように案内を行って運転操作が既定通りに変化していることを想起させるように構成しても良い。また、時間軸上で隣接する案内タイミングで運転操作が一定であることが理想的である場合、時間軸上で隣接する案内タイミングにおいて音高や色等が一定になるような案内を行って運転操作が一定であることを想起させるように構成しても良い。
【００１１】
さらに、判定情報取得手段が、判定期間における理想的な車速を判定情報として取得する構成としてもよい。すなわち、運転操作の結果として車両の車速が理想的であるか否かを判定情報に基づいて判定できるように構成する。また、案内タイミングにおける車速が、判定情報が示す理想的な車速である場合に、理想運転判定手段が、案内タイミングにおける車両の運転操作が理想的であると判定する。この構成においては、運転者が値の大小による車両の状態の差異を容易に認識可能な車速によって、運転操作が理想的であるか否が判定され、理想的である場合に案内される。従って、運転者が容易に運転技術を向上させることができる。
【００１２】
さらに、車両が発進したと判定された後の所定の期間を判定期間としても良い。すなわち、車両の発進後の動作は運転操作の優劣によって差が生じやすい。例えば、車両が発進したと判定された後の所定の期間においては、経済走行度や安全度に優劣が生じやすい。そこで、車両が発進したと判定された後の所定の期間を判定期間とすれば、運転操作の優劣が生じやすいシーンにおいて運転操作が理想的であるか否かを運転者に認識させることが可能になる。むろん、判定期間は、車両が発進したと判定された後の所定の期間に限定されない。例えば、車両が所定の車速以上で巡航走行している期間や減速動作を行っている期間、加速動作を行っている期間であってもよく、これらの場合には、各判定期間における理想的な運転操作が例えば、車速等によって規定されて判定情報が構成される。
【００１３】
さらに、車両の発進後の加速時に運転支援を行う構成としても良い。例えば、判定情報取得手段が、判定期間において時間経過とともに上昇する車速を理想的な車速とした判定情報を取得する構成とする。また、複数の案内タイミングにおける車速が、判定情報が示す理想的な車速の上昇に合致する場合に理想的な車速であると判定する処理を、理想運転判定手段が、判定期間中の複数の案内タイミングにおいて実行する構成とする。そして、理想的な車速であると判定された案内タイミングにおいて、理想運転案内手段が、車両の発進後の時間経過とともに音高が高くなる理想運転音を出力する構成とする。
【００１４】
この構成によれば、車両が発進したと判定された後の所定の期間において車両が加速される際に、当該所定の期間内における車速の上昇が理想的な車速の上昇であるか否かを判定し、理想的な車速の上昇である場合に複数の案内タイミングにおいて時間経過とともに音高が高くなる理想運転音が出力される。従って、運転者が運転中に理想運転音を聞けば、理想的な加速操作を行っていると認識することができる。なお、ここでは判定期間中の複数の案内タイミングで理想的な車速である場合に当該複数の案内タイミングにおいて理想運転音が出力される。従って、判定期間において継続的に理想的な運転操作を行うことができているか否かを運転者に明確に認識させることができる。
【００１５】
なお、理想運転音は複数の案内タイミングのそれぞれに音高が対応づけられるとともに、時間経過とともに（すなわち、遅い案内タイミングであるほど）音高が高くなるように規定される。従って、複数の案内タイミングにおいて車速が理想的であった場合、時間の経過とともに徐々に音高が高くなる一連の音が出力される。この結果、運転者は車速が上昇していることを直感的に把握することが可能である。
【００１６】
さらに、案内タイミングにおける車両の運転操作が理想的でない場合、理想運転案内手段が、案内タイミングにおいて運転操作が理想的でないことを示す案内を行う構成としても良い。すなわち、案内タイミングにおいて、運転操作が理想的であった場合と理想的でなかった場合との双方の場合に案内が行われる構成とする。この構成によれば、運転者は、運転操作が理想的でなかったことも把握することができる。
【００１７】
さらに、案内タイミングにおける車速が理想的な車速よりも大きい車速である場合には理想運転案内手段が理想運転音よりも音高が高い音を出力し、案内タイミングにおける車速が理想的な車速よりも小さい車速である場合には理想運転音よりも音高が低い音を理想運転案内手段が出力するように構成しても良い。すなわち、運転操作が理想的であるか否かを理想的な車速に基づいて判定する構成において、車速が理想的でない状態は車速が理想的な車速より大きい場合と、車速が理想的な車速より小さい場合とがあり得る。
【００１８】
そこで、案内タイミングにおける車速が理想的な車速よりも大きい車速である場合に、理想運転案内手段が理想運転音よりも音高が高い音を出力する構成とすれば、運転者に視線移動や画像の認識等を強いることなく自身の運転操作によって理想的な車速よりも大きい車速となったことを認識させることができる。また、案内タイミングにおける車速が理想的な車速よりも小さい車速である場合に、理想運転案内手段が理想運転音よりも音高が低い音を出力する構成とすれば、運転者に視線移動や画像の認識等を強いることなく自身の運転操作によって理想的な車速よりも小さい車速となったことを認識させることができる。このため、運転者の負担が極めて小さい状態で運転者に理想的な車速と実際の車速との大小関係を認識させることができる。
【００１９】
さらに、理想運転判定手段が、判定期間を等間隔の複数の期間に分割するタイミングを複数の案内タイミングとするように構成し、さらに、理想運転案内手段が、所定の音階から選択された音を理想運転音とするとともに、時間軸上で隣接する案内タイミングの間では、後の前記案内タイミングの理想運転音の音高が先の前記案内タイミングの理想運転音の音高よりも所定の音階内の音の１個分だけ高くなるように理想運転音を選択するように構成しても良い。すなわち、複数の案内タイミングの全てにおいて理想的な運転操作が行われていた場合、所定の音階内の音が順次１個ずつ高くなる旋律が出力される。大半の運転者は、音階内の音の音高が１個ずつ高くなる旋律を聞き慣れた音階の旋律であると認識することができるため、このような理想運転音によれば、運転者は複数の案内タイミングにおいて理想的な運転操作が行われていたか否かをより容易に認識することが可能になる。
【００２０】
さらに、判定情報を複数種類規定し、状況に応じて使い分ける構成としても良い。例えば、判定情報取得手段が、車両の前方の状況に対応した判定情報を取得する構成とする。すなわち、車両の前方の状況に対応した複数種類の判定情報を予め規定しておき、車両の前方の状況に応じて判定情報を取得し、当該判定情報に基づいて理想的な運転操作であったか否かを判定する構成とする。この構成によれば、車両の前方の状況に応じた理想的な運転操作であったか否かを判定することができる。なお、車両の前方の状況は、車両における運転操作に制約を与える状況であれば良く、例えば、車両の前方の先行車両の状況等が想定される。
【００２１】
さらに、本発明のように、判定期間中の案内タイミングにおける車両の運転操作が理想的である場合に案内を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】運転支援システムを含むナビゲーション端末を示すブロック図である。
【図２】運転支援処理を示すフローチャートである。
【図３】（３Ａ）（３Ｂ）は判定情報の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション端末の構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００２４】
（１）ナビゲーション端末の構成：
図１は、車両に搭載された運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において運転支援システムは、ナビゲーション端末１０によって実現される。ナビゲーション端末１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、ＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、ナビゲーション端末の表示部に車両の現在位置が含まれる地図を表示し、運転者が指定した出発地から目的地までの走行予定経路を探索し、走行予定経路に沿って運転者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。本実施形態において、当該ナビゲーションプログラムには、走行予定経路に従った走行を促す音声案内を行う図示しない経路案内プログラムと、車両の運転操作が理想的であったことを案内する運転支援プログラム２１が含まれている。
【００２５】
本実施形態にかかる車両は、カメラ４０とＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４とを備えている。カメラ４０は、車両の前方の道路及び道路上の空間が視野に含まれるように車両に取り付けられており、車両の前方の道路及び道路上の空間の像を示す画像情報を生成して出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介して当該画像情報を取得し、当該画像情報に基づいて先行車両の像を検出することができる。
【００２６】
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発位置と走行軌跡とに基づいて現在位置が特定され、当該出発位置と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在位置がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。制御部２０は、ナビゲーションプログラムの処理により、当該現在位置が走行予定経路に沿って移動するように経路案内を行う。
【００２７】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカー等の出力音の出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４４は制御信号を制御部２０から受信し、各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示し、各種案内を行うための出力音をスピーカーから出力する。なお、本実施形態において、制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーに対して制御信号を出力し、所定の音階（本実施形態においてはハ長調）を構成する音高の音から任意の音を選択して任意のタイミングで出力することが可能である。
【００２８】
記録媒体３０には、判定期間における車両での運転操作が理想的であるか否かを判定するための判定情報３０ａが記録されている。本実施形態において、判定情報３０ａは、経済走行度が所定の度合い以上になる運転操作を理想的であるとみなすための情報であり、車両が発進したと判定された後の所定の期間（本実施形態においては５秒）である判定期間内の車両での運転操作が理想的であるか否かを判定できるように定義された情報である。すなわち、本実施形態において、判定情報３０ａは、理想的な運転操作の結果としての車両における理想的な車速を示す情報であり、本実施形態においては、車両の発進後の加速シーンでの車速が理想的であるか否かを判定できるように、判定期間において時間経過とともに上昇する車速が理想的な車速として定義されている。なお、経済走行度は、車両が走行する際の単位距離あたりの消費エネルギーの多寡を評価するための指標であれば良く、例えば、液体燃料を利用して駆動する車両においては燃費の良好度合いを評価するための指標が経済走行度となり、電力を利用して駆動する車両においては単位使用電力量あたりの走行距離の良好度合いを評価するための指標が経済走行度となる。むろん、液体燃料と電力の組み合わせで駆動される車両においては燃費と単位使用電力量あたりの走行距離との組み合わせの良好度合いを評価するための指標を経済走行度として良い。
【００２９】
以上のように、本実施形態においては、車両の発進後の加速シーンでの車速が相対的に良い燃費となるような車速である場合に当該車速が理想的であると見なしている。すなわち、車両の発進後の動作は運転操作の優劣によって差が生じやすく、車両の発進後の動作によって燃費に大きく差が生じる。そこで、本実施形態においては、車両の発進後の所定の期間を判定期間としている。
【００３０】
また、本実施形態においては、車両の前方の状況に応じて判定情報３０ａを使い分けるために、予め車両の前方の状況に対応して複数種類の判定情報３０ａが定義されている。判定情報３０ａにおいては、判定期間の開始（車両の発進開始）から経過時間１秒ごとの理想的な車速を規定しており、図３Ａにおいては実線で車両の前方の状況が良い状況（詳細は後述）の判定情報３０ａ、図３Ｂにおいては実線で車両の前方の状況が悪い状況（詳細は後述）の判定情報３０ａの例を示している。すなわち、車両の前方の状況が良い状況である場合、車両の発進から１，２，３，４，５秒後の理想的な車速が２，６，１２，１７，２０ｋｍ／ｈと規定されており、車両の前方の状況が悪い場合、車両の発進から１，２，３，４，５秒後の理想的な車速が１，４，８，１２，１５ｋｍ／ｈと規定されている。
【００３１】
なお、車両の発進から１，２，３，４秒後のタイミングは判定期間を等間隔の複数の期間（本例では５個の期間）に分割するタイミングであり、本実施形態においては、このような判定期間を等間隔の複数の期間に分割するタイミングによって複数の案内タイミングが規定されていることになる。むろん、判定期間の分割数は５個に限定されず、案内タイミングは判定期間（判定期間の開始時点より後、終了時点より前の期間）中に少なくとも１個存在すれば良いが、判定期間内で継続的に理想的な運転操作を行うための指針とするためには判定期間中により多くの数の案内タイミングが存在することが好ましい。
【００３２】
制御部２０は、運転支援プログラム２１を実行することにより、車両の運転操作が理想的であったことを案内する。この処理を実行するため、運転支援プログラム２１は、判定情報取得部２１ａと理想運転判定部２１ｂと理想運転案内部２１ｃとを備えている。
【００３３】
判定情報取得部２１ａは、判定期間における車両での運転操作が理想的であるか否かを判定するための判定情報を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、判定情報取得部２１ａの処理により、車両の前方の状況を特定し、車両の前方の状況に対応した判定情報３０ａを記録媒体３０から取得する。車両の前方の状況は車両における運転操作に制約を与える状況であり、本実施形態においては、車両の前方の先行車両の状況によって規定される。
【００３４】
具体的には、制御部２０は、カメラ４０が出力する画像情報に対して所定の画像処理を行って車両の像の特徴量を抽出することにより、車両の前方に先行車両が存在するか否かを特定する。なお、ここで検出対象となる先行車両は車両の直前を走行している車両のみならず、直前を走行している先行車両の前方にさらに他の先行車両が存在する場合、当該他の先行車両も検出対象となる。また、先行車が検出された場合、制御部２０は、先行車両の像に対して所定の画像処理を行って大型車両の像の形状を示す特徴量を抽出することにより、車両の直前に大型車両が存在するか否かを特定する。
【００３５】
そして、制御部２０は、車両の直前に大型車両が存在する場合に車両の前方の状況が悪いと見なし、記録媒体３０から車両の前方の状況が悪い場合の判定情報３０ａ（図３Ｂ）を取得する。また、制御部２０は、車両の前方に２台以上の先行車両が存在する場合に車両の前方の状況が悪いと見なし、記録媒体３０から車両の前方の状況が悪い場合の判定情報３０ａ（図３Ｂ）を取得する。なお、以上の条件に合致しない場合、すなわち、車両の直前に大型車両ではない先行車両が１台のみ存在する場合や、車両の前方に先行車両が存在しない場合（画像処理によっては認識できない場合）、制御部２０は、車両の前方の状況が良いと見なし、記録媒体３０から車両の前方の状況が良い場合の判定情報３０ａ（図３Ａ）を取得する。また、本実施形態においては、車両の直前に大型車両が存在する場合に車両の前方の状況が悪いと見なしているが、むろん、車両の直前の先行車両より前に大型車両が存在する場合に車両の前方の状況が悪いと見なしてもよい。
【００３６】
理想運転判定部２１ｂは、判定情報３０ａに基づいて、判定期間中の案内タイミングにおける車両の運転操作が理想的であるか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、本実施形態においては運転操作が理想的であることを案内するための複数個の案内タイミングが予め決められており、制御部２０は、各案内タイミングにおいて、判定情報３０ａが示す理想的な運転操作と実際の運転操作とを比較し、車両の運転操作が理想的であるか否かを判定する。本実施形態において、判定情報３０ａは案内タイミング（車両の発進から１，２，３，４，５秒後のタイミング）における理想的な車速であるため、制御部２０は、各案内タイミングにおいて車速センサ４２の出力情報に基づいて車両の実際の車速を特定する。そして、制御部２０は、当該実際の車速と判定情報３０ａに規定された車速とを比較し、判定情報３０ａに規定された車速を中央値とした所定範囲内に実際の車速が含まれる場合に、判定情報３０ａが示す理想的な車速の上昇に車両の実際の車速が合致すると判定し、各案内タイミングにおける実際の運転操作が理想的であるとみなす。
【００３７】
なお、本実施形態にかかる判定情報３０ａにおいては、図３Ａ、図３Ｂに示すように、判定期間において時間経過とともに上昇する車速を理想的な車速としている。従って、本実施形態において制御部２０は、複数の案内タイミングのそれぞれにおいて理想的な車速であると判定された場合、車両が理想的な加速をしていることになる。
【００３８】
理想運転案内部２１ｃは、案内タイミングにおける車両の運転操作が理想的である場合、案内タイミングにおいて運転操作が理想的であることを示す案内を行う機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、判定期間内の案内タイミングにおける運転操作が理想的である場合に運転操作が理想的であることを案内タイミングにおいてリアルタイムに案内する。本実施形態においては、音によって運転操作が理想的であることを示す案内を行う構成となっており、案内タイミングにおいて運転操作が理想的である場合に出力される音を理想運転音と呼ぶ。
【００３９】
なお、本実施形態においては車速の上昇が規定通りであることが理想的な運転操作が行われたと見なされ、理想的な車速の上昇を実現させるためには、アクセルペダルを過度の操作量とならないようにゆっくりと操作する必要があるなど、判定期間内における運転操作を規定通りに変化させる必要がある。そこで、本実施形態においては、車速の上昇が理想的である場合に、規定通りの運転操作の変化に対応して時間軸上で隣接する案内タイミング同士で音高を変化させることにより、運転操作が既定通りに変化していることを想起させるように構成されている。
【００４０】
すなわち、実際の車速が理想的な車速であると判定された案内タイミングにおいて、制御部２０は、車両の発進後の時間経過とともに（すなわち、遅い案内タイミングであるほど）音高が高くなる理想運転音を出力する。具体的には、ハ長調の音階から選択された音が理想運転音とされるとともに、時間軸上で隣接する案内タイミングの間では、後の案内タイミングの理想運転音の音高が先の案内タイミングの理想運転音の音高よりも、ハ長調の音階内の音の１個分だけ高くなるように理想運転音が選択される。すなわち、制御部２０は、複数の案内タイミングのそれぞれに、時間の経過とともにハ長調の音階内の音が順次１個ずつ高くなるようにドレミファソの各音高の音が理想運転音として対応づけられており、各案内タイミングにおける実際の車速が理想的な車速であった場合、各案内タイミングに対応づけられた理想運転音を出力するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーに対して出力する。このため、複数の案内タイミングの全てにおいて理想的な運転操作が行われていた場合、時間の経過とともに徐々に音高が高くなる一連の音（ハ長調の音階内の音が順次１個ずつ高くなるドレミファソという旋律）が出力されることになる。
【００４１】
以上の構成においては、特定の瞬間ではなく特定の長さを有する判定期間を設定し、制御部２０は、当該判定期間内中の複数の案内タイミングにおいて運転操作が理想的である場合には、当該運転操作が理想的であることを示す案内を行う。従って、案内タイミングにおいて案内が出力されれば、運転者は、判定期間内における運転操作が理想的であると認識することができ、運転者は、案内タイミングにおける案内を、運転操作を判定期間内で継続的に理想的な状態とするための指針とすることができる。
【００４２】
また、本実施形態においては、案内タイミングにおける車速が、判定情報３０ａが示す理想的な車速である場合に、制御部２０は、案内タイミングにおける車両の運転操作が理想的であると判定し、案内する。従って、本実施形態においては、運転者が値の大小による車両の状態の差異を容易に認識可能な車速によって、運転操作が理想的であるか否かが判定され、理想的である場合に案内されることになる。このため、当該案内を利用して運転者は、容易に運転技術を向上させることができる。
【００４３】
さらに、本実施形態における判定期間は車両の発進後に加速が行われる所定の期間であり、当該判定期間においては運転操作の優劣によって経済走行度の差が生じやすい。従って、当該判定期間における案内タイミングにおいて車速が理想的であるか否かを判定し理想的である場合に案内する本実施形態においては、経済走行度の差が生じやすいシーンにおいて運転操作が理想的であるか否かを運転者に認識させることが可能になる。
【００４４】
さらに、本実施形態においては、車両の発進後の判定期間において車両が加速される際に、当該判定期間内における車速の上昇が理想的な車速の上昇であるか否かを判定し、理想的な車速の上昇である場合に案内タイミングにおいて理想運転音が出力される。従って、運転者が運転中に理想運転音を聞けば、理想的な加速操作を行っていると認識することができる。
【００４５】
さらに、本実施形態においては、判定期間内の４回、判定期間終了時点の１回、の計５回の案内タイミングが設定されており、これらの複数の案内タイミングにおいて車速が理想的であった場合に理想運転音が出力される。運転者は、各案内タイミングにおける理想運転音の出力の有無により、判定期間内において運転操作が継続的に理想的であったか否かを認識することができる。
【００４６】
さらに、複数の案内タイミングの全てにおいて理想的な運転操作が行われていた場合、制御部２０は、ハ長調の音階内の音が順次１個ずつ高くなるドレミファソという旋律を出力する。大半の運転者は、音階内の音の音高が１個ずつ高くなる旋律を聞き慣れた音階の旋律であると認識することができるため、このような理想運転音によれば、運転者は複数の案内タイミングにおいて理想的な運転操作が行われていたか否かをより容易に認識することが可能になる。また、運転者は車速が上昇していることを直感的に把握することが可能である。
【００４７】
（２）運転支援処理：
次に、運転支援処理について詳細に説明する。図２は、運転支援処理のフローチャートである。本実施形態において、制御部２０は、車両の走行が開始されると運転支援処理を実行する。運転支援処理が開始されると、制御部２０は、判定情報取得部２１ａの処理により、車両が停止したと判定されるまで待機する（ステップＳ１００）。本実施形態において、制御部２０は、車速センサ４２の出力信号に基づいて車両の車速を特定し、当該車速が停止したと見なすことができるような所定の閾値以下となった場合に車両が停止したと判定する。
【００４８】
ステップＳ１００において、車両が停止したと判定された場合、制御部２０は、判定情報取得部２１ａの処理により、前方の状況を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、カメラ４０の出力する画像情報に対して所定の画像処理を行って先行車両の有無を特定し、先行車両が存在する場合に台数および形状（大型車両であるか否か）を特定する。そして、制御部２０は、車両の直前に大型車両が存在する場合に車両の前方の状況が悪いとする。また、制御部２０は、車両の前方に２台以上の先行車両が存在する場合に車両の前方の状況が悪いとする。さらに、制御部２０は、車両の前方に大型車両ではない先行車両が１台のみ存在する場合に車両の前方の状況が良いと見なす。さらに、制御部２０は、車両の前方に先行車両が存在しない場合に車両の前方の状況が良いと見なす。
【００４９】
次に、制御部２０は、理想運転判定部２１ｂは、車両が発進したと判定されるまで待機する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、車速センサ４２の出力信号に基づいて車両の車速を特定し、当該車速が発進したと見なすことができるような所定の閾値以上となった場合に車両が発進したと判定する。
【００５０】
次に、制御部２０は、理想運転判定部２１ｂの処理により、現在が案内タイミングであると判定されるまで待機する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、図示しない計時回路によって、車両が発進したと判定された後の経過時間を計測し、車両が発進したと判定された後、１秒、２秒、３秒、４秒、５秒のいずれかである場合に、現在が案内タイミングであると判定する。
【００５１】
次に、制御部２０は、判定情報取得部２１ａおよび理想運転判定部２１ｂの処理により、車速が理想的であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、判定情報取得部２１ａの処理により、ステップＳ１０５にて取得された車両の前方の状況に対応した判定情報３０ａを記録媒体３０から取得する。また、制御部２０は、理想運転判定部２１ｂの処理により、車速センサ４２の出力信号に基づいて車両の実際の車速を特定し、判定情報３０ａに規定された案内タイミングにおける車速と比較する。そして、判定情報３０ａに規定された理想的な車速を中央値とした所定範囲内に実際の車速が含まれる場合に、制御部２０は、案内タイミングにおける実際の車速が理想的であるとみなす。
【００５２】
本実施形態において、車両の前方の状況が良い場合、案内タイミングにおける実際の車速が理想的な車速の±２ｋｍ／ｈの範囲に含まれる場合に、案内タイミングにおける実際の車速が理想的であると見なす。従って、車両の前方の状況が良い場合、車両の発進から１，２，３，４，５秒後の理想的な車速の範囲は０〜４ｋｍ／ｈ、４〜８ｋｍ／ｈ，１０〜１４ｋｍ／ｈ，１５〜１９ｋｍ／ｈ，１８〜２２ｋｍ／ｈである。車両の前方の状況が悪い場合、車両の発進から１，２，３，４，５秒後の理想的な車速の範囲は０〜３ｋｍ／ｈ，２〜６ｋｍ／ｈ，６〜１０ｋｍ／ｈ，１０〜１４ｋｍ／ｈ，１３〜１７ｋｍ／ｈである。なお、図３Ａおよび図３Ｂにおいては、理想的な車速の上下に当該理想的な車速を中央値とする範囲の上限値および下限値を示す車速を一点鎖線によって示しており、各案内タイミングにおいて、実際の車速が一点鎖線で挟まれた範囲に含まれる場合、制御部２０は、車速が理想的であると判定する。
【００５３】
ステップＳ１２０において、車速が理想的であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１１５以降の処理を続行する。この場合、後述するステップＳ１２５が実行されることにより案内タイミングにおける理想運転音の出力が１回スキップされる。従って、この場合、案内タイミングにおいて理想運転音は出力されない。
【００５４】
一方、ステップＳ１２０において、車速が理想的であると判定された場合、制御部２０は、理想運転案内部２１ｃの処理により、理想運転音を出力する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、案内タイミング毎に予め決められた音高の音を出力するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４４のスピーカーに対して出力する。この結果、案内タイミング毎に予め決められた音高の音が出力される。具体的には、案内タイミングが発進後１，２，３，４，５秒後のそれぞれである場合、音高がド，レ，ミ，ファ，ソの理想運転音が出力される。なお、図３Ａおよび図３Ｂにおいては、発進後の経過時間を示す数値に音高を併記して示している。
【００５５】
次に、制御部２０は、理想運転案内部２１ｃの処理により、判定期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、図示しない計時回路によって、車両が発進したと判定された後、５秒経過したことが特定される場合に、判定期間が経過したと判定する。そして、ステップＳ１３０において、判定期間が経過したと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１１５以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１３０において、判定期間が経過したと判定された場合、制御部２０は、運転支援処理を終了する。
【００５６】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、判定期間中の案内タイミングにおける車両の運転操作が理想的である場合に案内を行う限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、判定情報３０ａは、車両に搭載されていない装置（外部の情報管理センター等）から取得しても良いし、車両の運転操作が理想的であるか否かを外部の情報管理センター等によって判定して判定結果を車両に通知する構成で当ても良い。むろん、ナビゲーション端末１０は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーション端末１０が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。さらに、上述の車両は内燃機関によって駆動される車両であるが、適用対象の車両はこのような車両に限定されず、ハイブリッド車や電気自動車にて経済走行度（電気自動車の場合には単位距離あたりの消費電力量）を評価する構成であっても良い。
【００５７】
さらに、判定情報３０ａは、車両での運転操作が理想的であるか否かを直接的に判定できるように定義されていても良い。例えば、案内タイミングにおける理想的な運転操作を操作ペダルの操作量等によって特定して判定情報３０ａを定義する。この場合、車両においてはセンサ等によって実際の運転操作を示す情報を取得できるように構成され、制御部２０は、理想的な運転操作と判定期間内の実際の運転操作とを比較する。また、車両での運転操作が理想的であるか否かを間接的に判定できるように判定情報３０ａを定義する構成は、案内タイミングの車速を定義する構成に限定されず、案内タイミングにおける理想的な運転操作の結果としての車両の動作（加速度等）を示す情報が判定情報３０ａとして定義されていても良い。
【００５８】
さらに、運転操作は、理想的な操作を定義可能な車両内での任意の操作を対象とすることが可能であり、対象としてはペダル操作やステアリング操作等が挙げられる。また、理想的であるか否かは予め決められていれば良く、理想的であるか否かを判断するための基準は様々な要素から決定することができる。例えば、安全度が所定の度合い以上になる運転操作を理想的であると判定する構成であっても良い。
【００５９】
さらに、理想的な運転操作は、上述の実施形態のように時間的に変化する操作であっても良いが、時間的に一定の操作であっても良い。例えば、アクセルペダルの操作量が一定である場合（所定の範囲の操作量である場合）に、経済走行度や安全度を高めるために理想的であると見なす構成等を採用しても良い。むろん、理想的な運転操作はアクセルペダルの操作に限定されず、ブレーキペダルの操作について定義されていても良い。例えば、ブレーキペダルの操作量が所定の値以下であるとともに操作量の時間変化度合いが一定である場合に理想的であると見なす構成を採用しても良い。
【００６０】
さらに、運転操作が理想的であった場合の案内の態様としては音に限定されず、画像による案内を行う構成、例えば、運転操作が理想的であった場合に特定の色の画像がユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示される構成であってもよい。むろん、時間軸上で隣接する案内タイミングで運転操作が変化することが理想的である場合、実際の運転操作が理想的に変化していることに応じて色等の画像が変化してもよい。時間軸上で隣接する案内タイミングで運転操作が一定であることが理想的である場合、時間軸上で隣接する案内タイミングにおいて音高や色等が一定になるような案内を行って運転操作が一定であることを想起させるように構成しても良い。
【００６１】
さらに、判定期間は、車両が発進したと判定された後の所定の期間に限定されない。例えば、車両が所定の車速以上で巡航走行している期間や減速動作を行っている期間、加速動作を行っている期間であってもよく、これらの場合には、各判定期間における理想的な運転操作が例えば、車速等によって規定されて判定情報３０ａが構成される。さらに、判定期間は予め決められた期間であれば良く、継続的な運転操作の良し悪しを判定できるような長さの期間であればよい。
【００６２】
さらに、車両が発進したか否かを判定するための構成は、車速と閾値との比較に限定されず、ブレーキが解除された場合や、アクセルペダルが操作された場合、シフトレバーがニュートラル（またはリバース）から前進のためのレバー位置に切り替えられた場合等において車両が発進したと判定する構成を採用しても良い。
【００６３】
さらに、案内タイミングにおける車両の運転操作が理想的でない場合、制御部２０が、案内タイミングにおいて運転操作が理想的でないことを示す案内を行う構成としても良い。すなわち、制御部２０が、理想運転案内部２１ｃの処理により、案内タイミングにおいて運転操作が理想的であった場合に案内するとともに、案内タイミングにおいて運転操作が理想的でなかった場合にも案内する構成とする。この構成によれば、運転者は、運転操作が理想的でなかったことも把握することができる。
【００６４】
運転操作が理想的でなかった場合の案内は、運転操作が理想的であった場合の案内と異なることが運転者に認識されるように出力されれば良く、音による案内でも良いし画像による案内でも良い。音による案内の構成例として、制御部２０が、案内タイミングにおける車速が理想的な車速よりも大きい車速である場合に理想運転音よりも音高が高い音を出力し、案内タイミングにおける車速が理想的な車速よりも小さい車速である場合に理想運転音よりも音高が低い音を出力するように構成しても良い。すなわち、運転操作が理想的であるか否かを理想的な車速に基づいて判定する場合、車速が理想的でない状態は車速が理想的な車速より大きい場合と、車速が理想的な車速より小さい場合とがあり得る。
【００６５】
そこで、案内タイミングにおける車速が理想的な車速よりも大きい車速である場合に理想運転音よりも音高が高い音を出力する構成とすれば、運転者に視線移動や画像の認識等を強いることなく自身の運転操作によって理想的な車速よりも大きい車速となったことを認識させることができる。また、案内タイミングにおける車速が理想的な車速よりも小さい車速である場合に理想運転音よりも音高が低い音を出力する構成とすれば、運転者に視線移動や画像の認識等を強いることなく自身の運転操作によって理想的な車速よりも小さい車速となったことを認識させることができる。このため、運転者の負担が極めて小さい状態で運転者に理想的な車速と実際の車速との大小関係を認識させることができる。
【００６６】
むろん、理想運転音よりも音高が高い音が複数の音高の音から選択されてもよく、理想運転音よりも音高が低い音が複数の音高の音から選択されてもよい。例えば、図３Ａや図３Ｂにおいて、理想的な車速を中央値とした所定範囲よりも実際の車速が大きい場合に、所定範囲の上限値と実際の車速との差分が大きいほど音高が高くなるように構成し、理想的な車速を中央値とした所定範囲よりも実際の車速が小さい場合に、所定範囲の下限値と実際の車速との差分が小さいほど音高が低くなるように構成してもよい。
【００６７】
差分の大きさは種々の指標で評価することが可能であり、差分が２ｋｍ／ｈ大きくなるに従って理想運転音よりも所定の音階内の音の１個分だけ高く、あるいは小さくなるなどの構成を採用可能である。この例の場合、例えば、案内タイミングが車両の発進から１秒後のタイミングであれば、理想運転音がドであり所定範囲の上限値が４ｋｍ／ｈであるため、実際の車速が４〜６ｋｍ／ｈであればレ、実際の車速が６〜８ｋｍ／ｈであればミ、実際の車速が８〜１０ｋｍ／ｈであればファ、実際の車速が１０〜１２ｋｍ／ｈであればソ、実際の車速が１２〜１４ｋｍ／ｈであればラの音高の音が出力される。案内タイミングが車両の発進から４秒後のタイミングであれば、理想運転音がファであり所定範囲の下限値が１５ｋｍ／ｈであるため、実際の車速が１３〜１５ｋｍ／ｈであればミ、実際の車速が１１〜１３ｋｍ／ｈであればレ、実際の車速が９〜１１ｋｍ／ｈであればドの音高の音が出力される。以上の構成によれば、運転者に視線移動や画像の認識等を強いることなく自身の運転操作にって実現された実際の車速と理想的な車速との乖離を認識させることができる。このため、運転者の負担が極めて小さい状態で運転者に理想的な車速と実際の車速との乖離を認識させることができる。
【００６８】
さらに、案内タイミングは判定期間中に連続的に存在しても良い。すなわち、判定期間中における連続的な案内タイミングにおいて継続的に実際の車速と理想的な車速とが比較され、実際の車速が理想的な車速である場合に理想運転音が出力される構成であっても良い。むろん、この場合において理想運転音の音高が時間の経過や車速の変化に応じて変化するように構成しても良い。
【符号の説明】
【００６９】
１０…ナビゲーション端末、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…判定情報取得部、２１ｂ…理想運転判定部、２１ｃ…理想運転案内部、３０…記録媒体、３０ａ…判定情報、４０…カメラ、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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