(57)【要約】 【課題】支持脚・案内脚を組み込んだ車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置を提供する。【解決手段】  車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、ガイドウェイの形状を模したガイドウェイ形状模擬部分２１を支持車輪・案内車輪模型に接触させ、支持脚・案内脚模型をモーションベース２２の台車形状模擬部分２３に取り付ける。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガイドウェイの形状を模した構造物を支持車輪・案内車輪模型に接触させ、支持脚・案内脚模型をモーションベースの台車形状模擬部分に取り付けることを特徴とする車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置。
【請求項２】
請求項１記載の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、台車側の異常状態のみを再現する場合は、前記支持脚・案内脚模型を前記モーションベースの台車形状模擬部分に取り付け、前記ガイドウェイの形状を模した構造物を前記支持車輪・案内車輪模型に接触させることを特徴とする車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置。
【請求項３】
請求項１記載の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、ガイドウェイ側の異常状態のみ、あるいは台車側・ガイドウェイ側双方の異常状態を再現する場合は、前記支持脚・案内脚模型をモーションベース（Ａ）の台車形状模擬部分に取り付け、ガイドウェイの運動をパラレルメカニズムによる６自由度閉ループ機構で模擬し、前記支持車輪模型をモーションベース（Ｂ）の振動テーブルに、前記案内車輪模型をモーションベース（Ｃ）の振動テーブルに接触させることを特徴とする車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置。
【請求項４】
請求項１記載の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、地震時の運動を再現したい場合には、ガイドウェイのビームおよび支持車輪走行路に作用する異常状態であるため、モーションベース（Ａ），（Ｃ）の制御装置の制御プログラム上のビームの中心における位置・回転姿勢・角度・角速度、およびモーションベース（Ｂ）の制御装置の制御プログラム上の支持車輪走行路の中心における位置・回転姿勢・角度・角速度の値に外乱を設けることで再現することを特徴とする車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置。
【請求項５】
請求項１記載の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、空気ばねパンク時の運動を再現したい場合には、定置試験装置における空気ばね模型をパンクさせることで再現することを特徴とする車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置。
【請求項６】
請求項１記載の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、超電導コイルクエンチ時の運動を再現したい場合は、モーションベース（Ａ）の制御装置の制御プログラム上の超電導コイル電流のパラメータの値に外乱を設けることで再現することを特徴とする車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置。
【請求項７】
請求項１記載の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、地上コイル短絡時の運動を再現したい場合は、モーションベース（Ａ）の制御装置の制御プログラム上の回路方程式のパラメータの値に外乱を設けることで再現することを特徴とする車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置であり、特に、磁気浮上式鉄道車両の車輪走行時の運動再現、および大変位時の運動再現に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
磁気浮上式鉄道車両は、停止時や低速走行時には台車に取り付けられた支持車輪と案内車輪が車両を支持・案内し、高速になると支持車輪・案内車輪を格納し浮上走行を行う。
磁気浮上式鉄道車両の運動特性を解明するために、現車試験が行われてきた。しかし、現車試験では、実施方法や計測方法などの種々の困難さが伴うほか、不確定な外乱が避けられない。現車試験に加えて、不確定な要素をできるだけ除いた状態で、基本的な特性を効果的に把握する定置試験も必要であり、そのためには、磁気浮上式鉄道車両の定置での運動の再現が可能な試験装置が必要である。
【０００３】
浮上走行時における磁気浮上式鉄道の運動再現については、浮上式鉄道車両の模型実験装置（下記特許文献１，非特許文献２，３参照）が提案されている。
図６は従来の磁気浮上式鉄道の連接車両用振動模型装置の模式図、図７はそのパラレルメカニズムによる６自由度閉ループ機構とその制御装置を示す図である。
これらの図において、１０１は複数車体が連接している磁気浮上式鉄道車両、１０２はその連接している磁気浮上式鉄道車両１０１の間に配置される台車、１０３は磁気浮上式鉄道車両１０１と台車１０２との間に配置される車体支持ばね、１０４はその台車１０２に加わる磁気ばねに相当し、台車運動を模擬するパラレルメカニズムによる６自由度閉ループ機構であり、ガイドウェイ１０５と台車１０２間に配置される。また、パラレルメカニズムによる６自由度閉ループ機構１０４にはアクチュエータ１１３が配置されており、そのアクチュエータ１１３にはアクチュエータ駆動用油圧源１０６と油圧系統１０７が接続されるとともに、アクチュエータ１１３を制御する制御装置１０８と制御系統１０９が接続されている。
【０００４】
そして、図７に示すように、パラレルメカニズムによる６自由度閉ループ機構１０４は、超電導磁気浮上式鉄道車両の台車の運動を模擬するため、６自由度（前後ｘ、左右ｙ、上下ｚ、ｘ軸回りのロール、ｙ軸回りのピッチ、ｚ軸回りのヨー）の動きができる。つまり、台車１０２の運動を模擬するパラレルメカニズムによる６自由度閉ループ機構１０４は、ベース１１１と台車１０２との間に６個のリンク１１２を備えており、それらのリンク１１２にはそれぞれアクチュエータ１１３が配置されており、それらのアクチュエータ１１３は伸縮アーム１１４を有している。また、油圧サーボバルブ１１５が配置されており、これには油圧系統１０７が接続されている。さらに、油圧サーボバルブ１１５には制御プログラム１２２を有する制御装置１０８が接続されており、制御プログラム１２２に従って、油圧サーボバルブ１１５が制御されることにより、パラレルメカニズムによる６自由度閉ループ機構１０４は、超電導磁気浮上式鉄道車両の台車の運動を模擬した、６自由度（前後ｘ、左右ｙ、上下ｚ、ｘ軸回りのロール、ｙ軸回りのピッチ、ｚ軸回りのヨー）の動きができる。
【０００５】
なお、制御装置１０８内には制御プログラム１２２以外に、制御部１２１、台車間隔、車体重量、走行速度、電気パラメータなどが記憶された記憶装置１２３、出力インターフェース１２４、入力装置１２５、表示装置１２６などが備えられている。
このように、制御装置１０８の制御プログラム１２２に従ってパラレルメカニズムによる６自由度閉ループ機構１０４が駆動され、台車１０２に走行速度・台車間隔などに応じた位相差を有する外乱情報１１０を入力し、走行中の台車運動を再現する。車体〜台車間の２次支持系は、現在の車両と同様に、空気ばね・ダンパ等から構成され、車体運動を再現する。
【０００６】
また、モーションベースを用いた振動試験装置としては、例えば特許文献３が、さらに、浮上式鉄道車両用の脚の定置試験装置としては、例えば特許文献４が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４６４７５２７号
【特許文献２】特願２０１２−１６１９０号
【特許文献３】特開２０１２−１０７９８７号公報
【特許文献４】特開２００１−１７４３６８号公報
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】米津  武則，星野宏則，鈴木江里光，渡邉健，：浮上式車両の大変位挙動解析のための電磁力連成モデルの構築，鉄道総研報告，Ｖｏｌ．２６，Ｎｏ．５，ｐｐ．５−１０，２０１２
【非特許文献２】鈴木江里光，渡邉健，星野宏則：浮上式車両模型実験装置による車両運動の基礎特性試験，鉄道総研報告，Ｖｏｌ．２２，Ｎｏ．１１，ｐｐ．５−１０，２００８
【非特許文献３】Ｓｕｚｕｋｉ，Ｅ．，Ｗａｔａｎａｂｅ，Ｋ．，Ｈｏｓｈｉｎｏ，Ｈ．，Ｙｏｎｅｚｕ，Ｔ．ａｎｄ  Ｎａｇａｉ，Ｍ．，“Ａ  Ｓｔｕｄｙ  ｏｆ  Ｍａｇｌｅｖ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｄｙｎａｍｉｃｓ  Ｕｓｉｎｇ  ａ  Ｒｅｄｕｃｅｄ−Ｓｃａｌｅ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｍｏｄｅｌ  Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ  Ａｐｐａｒａｔｕｓ”，Ｊｏｕｒｎａｌ  ｏｆ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ｆｏｒ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ，Ｖｏｌ．３，Ｎｏ．１，ｐｐ．１９６−２０５，２０１０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
浮上走行時については、上述の磁気浮上式鉄道車両模型実験装置（上記特許文献１、非特許文献２，３参照）で運動の再現が可能である。
また、車輪走行時の通常走行時については、例えば、以下に示す手順で行うことで運動の再現が可能である。
（１）上記特許文献４のような脚装置単体を対象とした実験装置により、支持脚・案内脚のばね特性・減衰特性を同定する。
【００１０】
（２）上記（１）で同定したばね特性・減衰特性を上記特許文献１、非特許文献２、３の模型実験装置の「パラレルメカニズムによる６自由度閉ループ機構」の制御装置内にモデルとして組み込み、定置試験を行う。
このように、浮上走行時・通常走行時については、従来の技術で再現可能である。
しかしながら、例えば、超電導コイルクエンチ、地上コイル短絡、空気ばねパンク、地震等といった、異常時における車輪走行時の運動特性を解明するには、上記（１）のように支持脚・案内脚の特性をモデル化することなく、試験を行うことが必要である。
【００１１】
以上から、支持脚・案内脚の実物を用いて、あるいは、縮尺模型を用いて、車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できるような定置試験装置が必要である。  
本発明は、上記状況に鑑みて、支持脚・案内脚を組み込んだ車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、上記目的を達成するために、
〔１〕車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、ガイドウェイの形状を模した構造物を支持車輪・案内車輪模型に接触させ、支持脚・案内脚模型をモーションベースの台車形状模擬部分に取り付けることを特徴とする。
〔２〕上記〔１〕記載の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、台車側の異常状態のみを再現する場合は、前記支持脚・案内脚模型を前記モーションベースの台車形状模擬部分に取り付け、前記ガイドウェイの形状を模した構造物を前記支持車輪・案内車輪模型に接触させることを特徴とする。
【００１３】
〔３〕上記〔１〕記載の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、ガイドウェイ側の異常状態のみ、あるいは台車側・ガイドウェイ側双方の異常状態を再現する場合は、前記支持脚・案内脚模型をモーションベース（Ａ）の台車形状模擬部分に取り付け、ガイドウェイの運動をパラレルメカニズムによる６自由度閉ループ機構で模擬し、前記支持車輪模型をモーションベース（Ｂ）の振動テーブルに、前記案内車輪模型をモーションベース（Ｃ）の振動テーブルに接触させることを特徴とする。
【００１４】
〔４〕上記〔１〕記載の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、地震時の運動を再現したい場合には、ガイドウェイのビームおよび支持車輪走行路に作用する異常状態であるため、モーションベース（Ａ），（Ｃ）の制御装置の制御プログラム上のビームの中心における位置・回転姿勢・角度・角速度、およびモーションベース（Ｂ）の制御装置の制御プログラム上の支持車輪走行路の中心における位置・回転姿勢・角度・角速度の値に外乱を設けることで再現することを特徴とする。
【００１５】
〔５〕上記〔１〕記載の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、空気ばねパンク時の運動を再現したい場合には、定置試験装置における空気ばね模型をパンクさせることで再現することを特徴とする。
〔６〕上記〔１〕記載の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、超電導コイルクエンチ時の運動を再現したい場合は、モーションベース（Ａ）の制御装置の制御プログラム上の超電導コイル電流のパラメータの値に外乱を設けることで再現することを特徴とする。
【００１６】
〔７〕上記〔１〕記載の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置において、地上コイル短絡時の運動を再現したい場合は、モーションベース（Ａ）の制御装置の制御プログラム上の回路方程式のパラメータの値に外乱を設けることで再現することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、現車試験では実施困難な異常時における磁気浮上式鉄道車両の車輪走行時運動特性の解明が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施例を示す定置試験装置における台車形状模擬部分と支持脚・案内脚模型の配置図である。
【図２】本発明の実施例を示す定置試験装置におけるガイドウェイ側の異常状態がない場合の運動を再現するためのガイドウェイ形状模擬部分と支持脚・案内脚模型の配置図である。
【図３】本発明の実施例を示す定置試験装置におけるガイドウェイ側に異常状態がある場合の運動を再現するためのガイドウェイ形状模擬部分と支持脚・案内脚模型の配置図である。
【図４】ガイドウェイと台車の間に働く力の関係を示すブロック図である。
【図５】モーションベースの制御装置における演算の流れを示すフローチャートである。
【図６】従来の磁気浮上式鉄道の連接車両用振動模型装置の模式図である。
【図７】従来の磁気浮上式鉄道の連接車両用振動模型装置のパラレルメカニズムによる６自由度閉ループ機構とその制御装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置は、ガイドウェイの形状を模した構造物を支持車輪・案内車輪模型に接触させ、支持脚・案内脚模型の台車側をモーションベースの台車形状模擬部分に取り付ける。
【実施例】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は本発明の実施例を示す定置試験装置における台車形状模擬部分と支持脚・案内脚模型の配置図、図２はそのガイドウェイ側に異常状態がない場合の運動を再現するためのガイドウェイ形状模擬部分と支持脚・案内脚模型の配置図、図３はそのガイドウェイ側に異常状態がある場合の運動を再現するためのガイドウェイ形状模擬部分と支持脚・案内脚模型の配置図、図４はそのガイドウェイと台車の間に働く力の関係を示すブロック図、図５はそのモーションベースの制御装置における演算の流れを示すフローチャートである。
【００２１】
図１において、１は台車形状模擬部分、１Ａは台車、２はアクチュエータ、３は支持脚模型、３Ａは支持車輪模型、４は案内脚模型、４Ａは案内車輪模型である。
図２において、１１はガイドウェイ案内車輪走行路形状模擬部分、１２はガイドウェイ支持車輪走行路形状模擬部分、２１はガイドウェイ形状模擬部分、２２はモーションベース、２３は台車形状模擬部分、２４は支持脚模型、２５は案内脚模型である。
【００２２】
図３において、３１はモーションベース（Ａ）、３２はモーションベース（Ｂ）、３３はモーションベース（Ｃ）、３４はアクチュエータ、３５はガイドウェイ案内車輪走行路振動模擬部分、３６はガイドウェイ支持車輪走行路振動模擬部分、４３はモーションベース（Ｂ）の振動テーブル、４４はモーションベース（Ｃ）の振動テーブルである。
〔Ａ〕台車側の異常状態のみを再現する場合、図２に示したガイドウェイ形状模擬部分と支持脚・案内脚模型の配置を用いるすなわち支持脚・案内脚模型３，４をモーションベース２２の台車形状模擬部分２３に取り付け、ガイドウェイの形状を模した構造物１１，１２を支持車輪・案内車輪模型３Ａ，４Ａに接触させる。
【００２３】
〔Ｂ〕ガイドウェイ側の異常状態のみ、あるいは台車側・ガイドウェイ側双方の異常状態を再現する場合、図３に示したガイドウェイ形状模擬部分と支持脚・案内脚模型の配置を用いる。
すなわち、支持脚・案内脚模型をモーションベース（Ａ）の台車形状模擬部分に取り付ける。ガイドウェイの運動をモーションベースによりパラレルメカニズムによる６自由度閉ループ機構等で模擬し、支持車輪模型３Ａをモーションベース（Ｂ）３２の振動テーブル４３に、案内車輪模型４Ａをモーションベース（Ｃ）３３の振動テーブル４４に接触させる。
【００２４】
なお、上記では支持脚・案内脚および支持車輪・案内車輪の模型を使用する例について説明してきたが、実物を用いるようにしてもよい。
磁気浮上式鉄道の支持脚・案内脚はガイドウェイ側と台車側から力を受ける。
そこで、実際の磁気浮上式鉄道車両の動作の説明を行う。
車輪走行時における、ガイドウェイ案内車輪走行路およびガイドウェイ支持車輪走行路と台車の間に働く力の関係の概略が図４に示されている。
【００２５】
ガイドウェイのビームには地上コイルが取り付けられており、ガイドウェイのビームに外乱が発生すると、ガイドウェイ案内車輪走行路と案内車輪との接触位置が変化する。ガイドウェイのビームから受ける力は案内脚を通して台車に働く。
ガイドウェイ下部のガイドウェイ支持車輪走行路に外乱が発生すると、ガイドウェイ支持車輪走行路と支持車輪との接触位置が変化する。ガイドウェイ支持車輪走行路から受ける力は支持脚を通して台車に働く。すなわち、車輪走行時には以下の３種類の力が台車に働く。
【００２６】
（１）ガイドウェイ（ビーム）⇔地上コイル⇔超電導コイル⇔台車
（２）ガイドウェイ（ビーム）⇔案内脚⇔台車
（３）ガイドウェイ（支持車輪走行路）⇔支持脚⇔台車
このうち（１）は、従来技術（上記特許文献１や非特許文献１）でも述べたように、モーションベースの制御装置で演算を行い、モーションベースを６自由度で動かすことで実現可能である。
【００２７】
（３）は、モーションベースを動かすことにより、支持脚が車輪接触位置から受ける力を実験装置上で再現することができる。
モーションベース（Ａ）〜（Ｃ）の制御装置における計算の流れを図５に示す。
ビームの中心における位置・回転姿勢・速度・角速度が与えられた場合、ビームに取り付けられている地上コイルの中心における位置・回転姿勢・速度・角速度を求めることができる。超電導コイルおよび地上コイルの中心における位置・回転姿勢・速度・角速度が与えられ、また、超電導コイル電流等のパラメータが与えられた場合、超電導コイルに働く電磁力を求めることができる。
【００２８】
ビームの中心における位置・回転姿勢・速度・角速度が与えられた場合、案内車輪走行路と案内車輪との接触位置における位置・回転姿勢・速度・角速度が求められ、模型実験装置のモーションベース（Ｃ）の振動テーブルと案内車輪模型の接触位置を計測してモーションベースを動かすことにより、案内車輪が車輪接触位置から受ける力を模型実験装置上で再現することができる。
【００２９】
支持車輪走行路の中心における位置・回転姿勢・速度・角速度が与えられた場合、支持車輪走行路と支持車輪との接触位置における位置・回転姿勢・速度・角速度が求められ、模型実験装置のモーションベース（Ｂ）の振動テーブルと支持車輪模型の接触位置を計測してモーションベースを動かすことにより、支持車輪が車輪接触位置から受ける力を模型実験装置上で再現することができる。
【００３０】
より具体的には、異常状態は、地震等のガイドウェイ側に作用する異常状態と超電導コイルクエンチ、地上コイル短絡、空気ばねパンク等の台車側に作用する異常状態に分類できる。
地震時の運動特性を調べたい場合には、ガイドウェイ案内車輪走行路のビームおよびガイドウェイ支持車輪走行路に作用する異常状態であるため、モーションベース（Ａ），（Ｃ）の制御装置の制御プログラム上の「ビームの中心における位置・回転姿勢・角度・角速度」、およびモーションベース（Ｂ）の制御装置の制御プログラム上の「支持車輪走行路の中心における位置・回転姿勢・角度・角速度」の値に外乱を設けることで再現できる。
【００３１】
空気ばねパンク時の運動特性を調べたい場合には、定置試験装置における空気ばね模型（図示なし）をパンクさせることで再現できる。
超電導コイルクエンチ時の運動特性を調べたい場合には、モーションベース（Ａ）の制御装置の制御プログラム上の「超電導コイル電流」のパラメータの値に外乱を設けることで再現できる。
【００３２】
さらに、地上コイル短絡時の運動特性を調べたい場合は、モーションベース（Ａ）の制御装置の制御プログラム上の回路方程式（非特許文献１参照）のパラメータの値に外乱を設けることで再現できる。
また、図４に示したような、台車がガイドウェイ支持車輪走行路に与える力および台車が案内車輪走行路に与える力の再現については、従来技術（上記特許文献３や非特許文献２，３）に示したような相互作用力測定用のロードセルを挿入して相互作用力を測定し、モーションベース（Ｂ），（Ｃ）の制御装置にフィードバックすることで連成振動を再現することができる。
【００３３】
モーションベース（Ａ）の制御装置で計算された電磁力、モーションベース（Ｂ）のロードセルで測定された相互作用力、モーションベース（Ｃ）のロードセルで測定された相互作用力の３つの力をガイドウェイの運動方程式に代入し、数値解によりガイドウェイの変位を算出し、モーションベース（Ｂ），（Ｃ）の制御量およびモーションベース（Ａ）の制御装置のプログラム上のパラメータに反映させることで、ガイドウェイと磁気浮上式鉄道車両の間の相互作用を再現できる。
【００３４】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明の車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置は、支持脚・案内脚を組み込んだ車輪走行時の異常時の磁気浮上式鉄道車両の運動を再現できる定置試験装置として利用可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１，２３    台車形状模擬部分
１Ａ    台車
２，３４    アクチュエータ
３，２４    支持脚模型
３Ａ    支持車輪模型
４，２５    案内脚模型
４Ａ    案内車輪模型
１１    ガイドウェイ案内車輪走行路形状模擬部分
１２    ガイドウェイ支持車輪走行路形状模擬部分
２１    ガイドウェイ形状模擬部分
２２    モーションベース
３１    モーションベース（Ａ）
３２    モーションベース（Ｂ）
３３    モーションベース（Ｃ）
３５    ガイドウェイ案内車輪走行路振動模擬部分
３６    ガイドウェイ支持車輪走行路振動模擬部分
４３    モーションベース（Ｂ）の振動テーブル
４４    モーションベース（Ｃ）の振動テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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