(57)【要約】【課題】貫通孔と貫通ピンとの間に潤滑油が保持され、貫通孔と貫通ピンとが摺動することによるトルクの損失が抑制される構造の減速機を提供する。【解決手段】内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、第１ギア歯と噛合するギア歯８ａが形成された第２公転ギア８と、第２公転ギア８の中心位置に回転可能に設けられた円形カムと円形カムに設けられ中心軸周りに円形カムを回転させて第２公転ギア８を中心軸周りに公転させる回転軸と、第２公転ギア８に形成された第２貫通孔８ｃに挿入された貫通ピン１３と、貫通ピン１３が挿入され連結される連結孔を有し、貫通ピン１３を支持して第２公転ギア８の自転による回転を出力する支持部と、を備え、貫通ピン１３の外周面１３ｇには潤滑油３１を保留する液溜り部１３ｄが設けられ、液溜り部１３ｄはリングギアの中心軸５を向く内側面１３ｅと中心軸５の反対側を向く外側面１３ｆとに設けられる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
中空部を有し前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、
前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、
前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、
前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、
前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回転を出力する支持部と、を備え、
前記貫通ピンの外周面には潤滑液体を保留する液溜り部が設けられ、
前記液溜り部は前記中心軸を向く内側面と前記中心軸の反対側を向く外側面とに設けられることを特徴とする減速機。
【請求項２】
請求項１に記載の減速機であって、
前記液溜り部は前記外周面より凹んでいることを特徴とする減速機。
【請求項３】
請求項２に記載の減速機であって、
前記液溜り部は溝であることを特徴とする減速機。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記貫通ピンは、前記貫通孔と摺動する前記外周面と前記液溜り部との間で連通する連通孔を備えることを特徴とする減速機。
【請求項５】
請求項４に記載の減速機であって、
前記液溜り部は前記貫通ピンの中心軸を挟んで対向する場所に位置し、
前記連通孔は２つの前記液溜り部の中間の場所の前記外周面と前記液溜り部とを連通することを特徴とする減速機。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記貫通ピンの前記外周面には前記潤滑液体が前記液溜り部から流動する流路が設置されていることを特徴とする減速機。
【請求項７】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
前記減速機が請求項１〜６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするロボットハンド。
【請求項８】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
前記減速機が請求項１〜６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするロボット。
【請求項９】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により回転する車輪と、を有し、前記減速機が請求項１〜６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする移動体。
【請求項１０】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、前記減速機が請求項１〜６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするギアドモーター。
【請求項１１】
電子部品を搬送するステージと、前記ステージを駆動する駆動装置と、を備え、
前記駆動装置はモーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、
前記減速機が請求項１〜６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする電子部品搬送装置。
【請求項１２】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
前記減速機は、
中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、
前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、
前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、
前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、
前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回転を出力する支持部と、を備え、
前記貫通ピンの外周面には潤滑液体を保留する液溜り部が設けられ、
前記液溜り部は前記中心軸を向く内側面と前記中心軸の反対側を向く外側面とに設けられることを特徴とするロボット。
【請求項１３】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
前記減速機は、
中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、
前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、
前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、
前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、
前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回転を出力する支持部と、を備え、
前記貫通ピンの外周面には潤滑液体を保留する液溜り部が設けられ、
前記液溜り部は前記中心軸を向く内側面と前記中心軸の反対側を向く外側面とに設けられることを特徴とするロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速機、ロボットハンド、ロボット、移動体、ギアドモーターおよび電子部品搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モーター等の動力源から得られる動力は、そのまま使用するには回転速度が高すぎたりトルクが不足したりすることが多い。そこで、減速機を用いて適した回転速度まで減速させて、必要な回転数と必要なトルクを発生させることが広く実施されている。
【０００３】
大きな減速比が得られるサイクロイド減速機が特許文献１に開示されている。減速機はアウタギヤを備えている。アウタギヤはリング状であり以下リングギアと称す。リングギアの内側にリングギアよりも少し小さく且つリングギアよりも歯数が少ないインナギヤが設置されている。インナギヤは公転するので、以下、インナギアを公転ギアと称す。
【０００４】
公転ギアの中心位置には公転ギアに対して回転可能な円形カムが設けられている。円形カムにはリングギアの中心軸上の位置に回転軸が立設されている。回転軸によって円形カムを回転させると、公転ギアはリングギアに噛合しながらリングギアの中心軸周りに公転する。公転ギアがリングギアの中心軸周りを一回公転する間に、公転の方向とは逆方向にリングギアとの歯数差分だけ公転ギアが自転するようになっている。従って、公転ギアの自転の動きを取り出すことで、回転軸に入力された回転を大きく減速させることができる。
【０００５】
公転ギアの自転の動きを取り出す為に公転ギアには楕円形の伝導孔が形成され、伝導孔には伝導ピンが設置されている。伝導孔を楕円形にすることにより、伝導孔と伝導ピンとが摺動することによるトルクの損失を抑制している。以下、伝導孔を貫通孔とし、伝導ピンを貫通ピンと称す。
【０００６】
貫通ピンには潤滑油が塗布され、特許文献２の減速機では貫通ピンの外周に動圧溝が形成されている。潤滑油と動圧溝との作用により貫通ピンの回転速度が上昇するとき貫通孔と貫通ピンとの間に動圧が発生する。そして、貫通孔と貫通ピンとが接触せずに回転する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−１５０４１６号公報
【特許文献２】特開２００８−３０９２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献１に記載の減速機では貫通孔と貫通ピンとの間に塗布された潤滑油が時間の経過により移動する。従って、貫通孔と貫通ピンとの間の潤滑油が減少する為、トルクの損失が上昇するという問題がある。また、特許文献２の減速機では貫通ピンの回転速度が低いときには貫通孔と貫通ピンとが摺動することによるトルクの損失が生ずる。そこで、貫通孔と貫通ピンとの間に潤滑油が保持され、貫通孔と貫通ピンとが摺動することによるトルクの損失が抑制される構造の減速機が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【００１０】
［適用例１］
本適用例にかかる減速機であって、中空部を有し前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回転を出力する支持部と、を備え、前記貫通ピンの外周面には潤滑液体を保留する液溜り部が設けられ、前記液溜り部は前記中心軸を向く内側面と前記中心軸の反対側を向く外側面とに設けられることを特徴とする。
【００１１】
本適用例によれば、回転軸を回転させることにより、円形カムが中心軸周りに回転する。そして、円形カムが回転して公転ギアが中心軸周りに公転する。尚、本明細書中で「回転」は時計回りと反時計回りとの２方向へ回ることを称する。「公転」とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことを称する。公転ギアの第２ギア歯はリングギアの第１ギア歯と噛み合っており、公転ギアはリングギアの内周に接しながら公転する。そして、公転ギアの公転と並行して公転ギアが自転する。公転ギアが自転する方向は公転する方向とは逆方向であり、公転ギアが自転する角度は第１ギア歯と第２ギア歯との歯数差に相当する角度となる。公転ギアの自転の動きは公転ギアの貫通孔に挿入された貫通ピンに伝達される。貫通ピンに伝達された公転ギアの自転は回転軸の回転に対して減速されている。減速された回転が貫通ピンと連結する支持部から出力される。
【００１２】
貫通ピンの外周面には潤滑液体を保留する液溜り部が設けられている。従って、液溜り部に保留される潤滑液体は貫通ピンの外周面を流動し貫通ピンと貫通孔との間の摩擦抵抗を小さくすることができる。
【００１３】
液溜り部は貫通ピンの中心軸を向く内側面と中心軸の反対側を向く外側面とに設けられている。内側面及び外側面はトルクの伝達に寄与しない場所である。内側面と外側面とに液溜り部がないとき、内側面及び外側面は貫通孔と擦れる。これにより、摩擦力が作用するので機械的損失が生ずる。本適用例では内側面及び外側面には液溜り部がある為、内側面及び外側面は貫通孔と擦れ難くなっている。その結果、減速機の機械的損失を小さくすることができる。
【００１４】
［適用例２］
上記適用例にかかる減速機において、前記液溜り部は前記外周面より凹んでいることを特徴とする。
【００１５】
本適用例によれば、液溜り部は外周面より凹んでいる。凹んでいる場所は凸状の場所より液体が保留し易いので、潤滑液体を保留し易くすることができる。
【００１６】
［適用例３］
上記適用例にかかる減速機において、前記液溜り部は溝であることを特徴とする。
【００１７】
本適用例によれば、液溜り部は溝となっている。深さが同じとき丸穴より溝の方が液溜り部の体積を大きくすることができる。従って、液溜り部に保留される潤滑液体の体積を大きくすることができる。
【００１８】
［適用例４］
上記適用例にかかる減速機において、前記貫通ピンは、前記貫通孔と摺動する前記外周面と前記液溜り部との間で連通する連通孔を備えることを特徴とする。
【００１９】
本適用例によれば、外周面と液溜り部との間には連通孔が設置されている。従って、連通孔を通って液溜り部から外周面に潤滑液体を流動させることができる。
【００２０】
［適用例５］
上記適用例にかかる減速機において、前記液溜り部は前記貫通ピンの中心軸を挟んで対向する場所に位置し、前記連通孔は２つの前記液溜り部の中間の場所の前記外周面と前記液溜り部とを連通することを特徴とする。
【００２１】
本適用例によれば、液溜り部は貫通ピンの中心軸を挟んで対向する場所に位置している。そして、連通孔は２つの液溜り部の中間の場所の外周面と液溜り部とを連通している。従って、連通孔は液溜り部から離れた場所に潤滑液体を流動させることができる。
【００２２】
［適用例６］
上記適用例にかかる減速機において、前記貫通ピンの前記外周面には前記潤滑液体が前記液溜り部から流動する流路が設置されていることを特徴とする。
【００２３】
本適用例によれば、外周面と液溜り部との間の外周面には流路が設置されている。そして、流路を潤滑液体が流動する。従って、流路は液溜り部から離れた場所に潤滑液体を流動させることができる。
【００２４】
［適用例７］
本適用例にかかるロボットハンドであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。
【００２５】
本適用例によれば、ロボットハンドはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は貫通ピンと貫通孔との間に潤滑液体を流動させて摩擦抵抗を小さくすることができる。貫通ピンは貫通孔と擦れ難い形状となっている為、減速機の機械的損失を小さくすることができる。その結果、本適用例のロボットハンドは、機械的損失の小さい構造の減速機を備えたロボットハンドとすることができる。
【００２６】
［適用例８］
本適用例にかかるロボットであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。
【００２７】
本適用例によれば、ロボットはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は貫通ピンと貫通孔との間に潤滑液体を流動させて摩擦抵抗を小さくすることができる。貫通ピンは貫通孔と擦れ難い形状となっている為、減速機の機械的損失を小さくすることができる。その結果、本適用例のロボットは、機械的損失の小さい構造の減速機を備えたロボットとすることができる。
【００２８】
［適用例９］
本適用例にかかる移動体であって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により回転する車輪と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。
【００２９】
本適用例によれば、移動体はモーターと減速機と車輪とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて車輪を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は貫通ピンと貫通孔との間に潤滑液体を流動させて摩擦抵抗を小さくすることができる。貫通ピンは貫通孔と擦れ難い形状となっている為、減速機の機械的損失を小さくすることができる。その結果、本適用例の移動体は、機械的損失の小さい構造の減速機を備えた移動体とすることができる。
【００３０】
［適用例１０］
本適用例にかかるギアドモーターであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。
【００３１】
本適用例によれば、ギアドモーターはモーターと減速機とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は貫通ピンと貫通孔との間に潤滑液体を流動させて摩擦抵抗を小さくすることができる。貫通ピンは貫通孔と擦れ難い形状となっている為、減速機の機械的損失を小さくすることができる。その結果、本適用例のギアドモーターは、機械的損失の小さい構造の減速機を備えたギアドモーターとすることができる。
【００３２】
［適用例１１］
本適用例にかかる電子部品搬送装置であって、電子部品を搬送するステージと、前記ステージを駆動する駆動装置と、を備え、前記駆動装置はモーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。
【００３３】
本適用例によれば、電子部品搬送装置はステージと駆動装置とを有し、駆動装置はステージを駆動する。そして、駆動装置はモーターと減速機とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを減速機が高くする為、駆動装置は高いトルクでステージを駆動することができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は貫通ピンと貫通孔との間に潤滑液体を流動させて摩擦抵抗を小さくすることができる。貫通ピンは貫通孔と擦れ難い形状となっている為、減速機の機械的損失を小さくすることができる。その結果、本適用例の電子部品搬送装置は、機械的損失の小さい構造の減速機を備えた電子部品搬送装置とすることができる。
【００３４】
［適用例１２］
本適用例にかかるロボットであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機は、中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回転を出力する支持部と、を備え、前記貫通ピンの外周面には潤滑液体を保留する液溜り部が設けられ、前記液溜り部は前記中心軸を向く内側面と前記中心軸の反対側を向く外側面とに設けられることを特徴とする。
【００３５】
本適用例によれば、ロボットはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は貫通ピンと貫通孔との間に潤滑液体を流動させて摩擦抵抗を小さくすることができる。貫通ピンは貫通孔と擦れ難い形状となっている為、減速機の機械的損失を小さくすることができる。その結果、本適用例のロボットは、機械的損失の小さい構造の減速機を備えたロボットとすることができる。
【００３６】
［適用例１３］
本適用例にかかるロボットハンドであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機は、中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回転可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回転させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入された貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回転を出力する支持部と、を備え、前記貫通ピンの外周面には潤滑液体を保留する液溜り部が設けられ、前記液溜り部は前記中心軸を向く内側面と前記中心軸の反対側を向く外側面とに設けられることを特徴とする。
【００３７】
本適用例によれば、ロボットハンドはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。減速機により、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は貫通ピンと貫通孔との間に潤滑液体を流動させて摩擦抵抗を小さくすることができる。貫通ピンは貫通孔と擦れ難い形状となっている為、減速機の機械的損失を小さくすることができる。その結果、本適用例のロボットハンドは、機械的損失の小さい構造の減速機を備えたロボットハンドとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】第１の実施形態にかかわる減速機の外観を示す概略斜視図。
【図２】減速機の内部構造を示す概略分解斜視図。
【図３】（ａ）は減速機の構造を示す模式側断面図、（ｂ）は公転ギアと貫通ピンとの位置関係を説明するための模式図。
【図４】減速機の動作を説明するための模式図。
【図５】第１公転ギアの回転トルクを出力する方法を説明するための模式図。
【図６】貫通ピンを説明するための模式図。
【図７】第２の実施形態にかかわる貫通ピンを説明するための模式図。
【図８】第３の実施形態にかかわり、（ａ）は、ギアドモーターの構造を示す模式平面図、（ｂ）は、ロボットハンドの構造を示す模式平面図、（ｃ）は、自動車の構造を示す模式平面図。
【図９】（ａ）はロボットの構成を示す概略斜視図、（ｂ）は電子部品搬送装置の構成を示す概略斜視図。
【図１０】印刷装置の構成を示す模式平面図。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
本実施形態では、減速機と減速機を備えた各種装置の特徴的な例について、図１〜図１０に従って説明する。以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
【００４０】
（第１の実施形態）
第１の実施形態にかかわる減速機について図１〜図６に従って説明する。図１は、減速機の外観を示す概略斜視図である。図１に示すように、減速機１は円柱状の本体部２を備えている。本体部２の軸方向の一方には回転軸としての第１回転軸３が設けられており、本体部２の軸方向の他方には第２回転軸４が設けられている。第１回転軸３及び第２回転軸４は同じ中心軸５を中心として回転する。そして、本体部２の軸も中心軸５と同一線上に配置されている。本体部２を固定した状態で第１回転軸３を回転させると、その回転が本体部２内の機構によって減速されて第２回転軸４から出力される。つまり、第１回転軸３が高速回転する入力軸であり、第２回転軸４が低速回転する出力軸となっている。
【００４１】
図２は、減速機の内部構造を示す概略分解斜視図である。図２に示すように、減速機１は、本体部２の外周を構成する円筒形のリングギア６を備えている。リングギア６の内部は中空部６ｃとなっている。リングギア６の内周には複数の第１ギア歯としてのギア歯６ａが形成されている。また、リングギア６の内側には、公転ギアとしての第１公転ギア７と公転ギアとしての第２公転ギア８とが設置されている。第１公転ギア７及び第２公転ギア８の外周はリングギア６の内周よりも少し小さくなっている。第１公転ギア７の外周には複数の第２ギア歯としてのギア歯７ａが配置され、第２公転ギア８の外周には複数の第２ギア歯としてのギア歯８ａが配置されている。ギア歯７ａの歯数とギア歯８ａの歯数とは同じ数となっている。またギア歯７ａの歯数とギア歯８ａの歯数は、ギア歯６ａの歯数より少ない数となっている。そして、ギア歯７ａ及びギア歯８ａがギア歯６ａと噛み合うように第１公転ギア７及び第２公転ギア８はリングギア６に配置されている。
【００４２】
第１公転ギア７の中央には軸孔７ｂが設けられており、第２公転ギア８の中央には軸孔８ｂが設けられている。軸孔７ｂには第１ベアリング９が設置され、軸孔８ｂには第２ベアリング１０が設置されている。第１ベアリング９及び第２ベアリング１０はベアリングに限らず各種の軸受を用いることができる。ベアリングを用いる場合にも、ボールベアリング、ニードルベアリング、ローラーベアリング等を用いることができる。本実施形態では例えば、第１ベアリング９及び第２ベアリング１０にニードルベアリングが用いられている。
【００４３】
第１ベアリング９及び第２ベアリング１０には第１回転軸３が挿入されている。第１回転軸３には円形カムとしての第１偏心カム１１及び円形カムとしての第２偏心カム１２が設置されている。第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２の外形は円形であり外形の中心は中心軸５に対して偏心して配置されている。中心軸５に対する偏心量は第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２共に同じ量となっている。そして、第１偏心カム１１の中心と中心軸５と第２偏心カム１２の中心とがなす角度を偏心角とするとき、偏心角は１８０度となっている。つまり、第１偏心カム１１の中心と中心軸５と第２偏心カム１２の中心とは同一直線上に配置されている。
【００４４】
第１偏心カム１１は第１ベアリング９の内輪に接して設置され、第２偏心カム１２は第２ベアリング１０の内輪に接して設置されている。これにより、ギア歯７ａがギア歯６ａと噛み合う場所とギア歯８ａがギア歯６ａと噛み合う場所と中心軸５とは同一直線上に配置される。
【００４５】
第１公転ギア７には、第１公転ギア７の中央を中心とする同心円上の４か所に貫通孔としての第１貫通孔７ｃが設けられている。各第１貫通孔７ｃには第１公転ギア７の自転の動きを取り出すための貫通ピン１３が挿入されている。各第１貫通孔７ｃの内周壁には形状が略円筒形であって、弾性を有する第１受部１４が嵌め込まれ、第１受部１４の内周壁が貫通ピン１３に接触するように設置されている。従って、第１公転ギア７が回転するとき第１貫通孔７ｃは第１受部１４を介して貫通ピン１３を押圧して移動させる。
【００４６】
同様に、第２公転ギア８には、第２公転ギア８の中央を中心とする同心円上の４か所に貫通孔としての第２貫通孔８ｃが設けられている。各第２貫通孔８ｃには、第２公転ギア８の自転の動きを取り出すための貫通ピン１３が挿入されている。各第２貫通孔８ｃの内周壁には形状が略円筒形であって、弾性を有する第２受部１５が嵌め込まれ、第２受部１５の内周壁が貫通ピン１３に接触するように設置されている。従って、第２公転ギア８が回転するとき第２貫通孔８ｃは第２受部１５を介して貫通ピン１３を押圧して移動させる。
【００４７】
第１受部１４は外周面に溝が形成されているので径方向に弾力性を有する。これにより、第１貫通孔７ｃと貫通ピン１３との間に隙間が生じない構造にすることができる為、貫通ピン１３と第１公転ギア７の間のバックラッシュを抑制することができる。第２受部１５は第１受部１４と同様な構造となっており、貫通ピン１３と第２公転ギア８の間のバックラッシュを抑制することができる。
【００４８】
本体部２の第１回転軸３側には円板状の第１支持板１６が設置され、第２回転軸４側には円板状の支持部としての第２支持板１７が設置されている。第１支持板１６の外周には第１支持軸受２０が設置されている。第１支持軸受２０はボールベアリングであり第１支持軸受２０の内輪が第１支持板１６に固定され、外輪がリングギア６に固定される。第２支持板１７の外周には第２支持軸受２１が設置されている。第２支持軸受２１はボールベアリングであり第２支持軸受２１の内輪が第２支持板１７に固定され、外輪がリングギア６に固定される。これにより、リングギア６、第１支持板１６、第２支持板１７は中心軸５を回転中心にしてそれぞれ独立して回転することが可能になっている。
【００４９】
第１支持板１６及び第２支持板１７には軽量部材が用いられている。軽量部材は強度があって鉄よりも比重の小さい材質であり、アルミニウムやアルミニウム合金、強化プラスチック等を用いることができる。鉄の比重は約７．９ｇ／ｃｍ3に対してアルミの比重は約２．７ｇ／ｃｍ3である。従って、アルミニウムやアルミニウム合金を用いることにより鉄を用いたときより、第１支持板１６及び第２支持板１７を軽量な部位にすることができる。その結果、減速機１を軽量にすることができる。
【００５０】
第１支持板１６には第１支持板１６の中央を中心とする同心円上の４か所に第１連結孔１６ａが設けられている。そして、各第１連結孔１６ａの内周壁には円筒状の第３受部２２が嵌め込まれている。同様に、第２支持板１７には第２支持板１７の中央を中心とする同心円上の４か所に連結孔としての第２連結孔１７ａが設けられている。そして、各第２連結孔１７ａには円筒状の第４受部２３が嵌め込まれている。
【００５１】
貫通ピン１３は第１回転軸３側から第３受部２２、第１受部１４、第２受部１５、第４受部２３の順に通過して設置されている。従って、貫通ピン１３は第３受部２２、第１受部１４、第２受部１５、第４受部２３と接して配置されている。そして、第２回転軸４側において貫通ピン１３はナット２４によって第２支持板１７に固定されている。第２支持板１７の中央には第２回転軸４が固定されている。そして、第２支持板１７が回転するとき、第２支持板１７の回転トルクは第２回転軸４に伝達される。
【００５２】
第１支持板１６の中央には中心孔１６ｂが形成され、中心孔１６ｂには第１回転軸軸受２５が設置されている。第１回転軸軸受２５は軸受であれば良く特に限定されないが、本実施形態では例えば、第１回転軸軸受２５にはボールベアリングが用いられている。第１回転軸３は第１回転軸軸受２５の内輪に挿入されている。そして、第１回転軸３の第１偏心カム１１は第１ベアリング９と接続して固定され、第２偏心カム１２は第２ベアリング１０と接続して固定されている。中心孔１６ｂ側の第１回転軸３の一端は中心孔１６ｂから本体部２の外に突出して設置される。
【００５３】
図３（ａ）は減速機の構造を示す模式側断面図である。図３（ｂ）は公転ギアと貫通ピンとの位置関係を説明するための模式図であり、図３（ａ）に示すＡ方向矢視の第１公転ギア７、第２公転ギア８、貫通ピン１３を示している。図３（ａ）に示すように、第１支持板１６及び第２支持板１７は中心軸５の軸方向で所定の隙間をもって第１公転ギア７及び第２公転ギア８を挟んでいる。そして、第１支持板１６とリングギア６との間には第１支持軸受２０が設置され、第２支持板１７とリングギア６との間には第２支持軸受２１が設置されている。これにより、第１支持板１６及び第２支持板１７は第１公転ギア７及び第２公転ギア８に対して回転可能になっている。そして、第１支持板１６と第２支持板１７とは貫通ピン１３によって連結され中心軸５を中心にして同じ角度で回転するようになっている。
【００５４】
第３受部２２は貫通ピン１３と第１支持板１６との間で隙間なく設置されている。同様に、第４受部２３は貫通ピン１３と第２支持板１７との間で隙間なく設置されている。従って、第１支持板１６及び第２支持板１７が回転するとき貫通ピン１３の中心軸は中心軸５と平行なまま回転する。
【００５５】
図３（ｂ）に示すように、リングギア６のギア歯６ａにおけるピッチ円６ｄの中心は中心軸５である。そして、第１公転ギア７の中心と中心軸５との距離は偏心量２６であり、第２公転ギア８の中心と中心軸５との距離も同じ偏心量２６となっている。偏心量２６は第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２により設定されている。
【００５６】
貫通ピン１３は、第１公転ギア７の第１受部１４及び第２公転ギア８の第２受部１５を貫通するように装着されている。更に、貫通ピン１３は第１受部１４及び第２受部１５の内周と接触し摺動する。第１公転ギア７及び第２公転ギア８の自転により第１受部１４及び第２受部１５が貫通ピン１３を押圧する。これにより、第１公転ギア７及び第２公転ギア８は貫通ピン１３を移動させる。そして、貫通ピン１３が連結される第１支持板１６及び第２支持板１７が回転し、第２支持板１７に固定された第２回転軸４より回転トルクが出力される。
【００５７】
図４は、減速機の動作を説明するための模式図である。リングギア６の内側には、リングギア６よりも小さな第１公転ギア７及び第２公転ギア８が設けられている。第１公転ギア７と第２公転ギア８とは同様の動作をする。動作説明を分かりやすくするために第２公転ギア８を省略して第１公転ギア７の動作を説明する。
【００５８】
図４（ａ）に示すように、第１公転ギア７は、リングギア６の中心位置に対して偏心した状態となっている。そして、リングギア６と第１公転ギア７とは一箇所で噛合している。また、第１公転ギア７の中心には軸孔７ｂが設けられており、この軸孔７ｂには第１ベアリング９を介して第１偏心カム１１が嵌め込まれている。第１回転軸３を回転させると第１偏心カム１１が回転して、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転運動を第１公転ギア７に生じさせる。尚、本明細書中で「公転」とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことを称する。
【００５９】
また、第１公転ギア７と第１偏心カム１１とは第１ベアリング９によって互いに回転可能となっている。そして、第１公転ギア７とリングギア６とはギア歯７ａ及びギア歯６ａによって噛合している。このため第１公転ギア７は、リングギア６のギア歯との噛合によって自転を行いながら、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転を行う。
【００６０】
尚、本明細書中で「自転」とは、ある物体の内部の点を通る軸を中心軸として回転する動きのことを称する。例えば、第１公転ギア７の中心７ｄを通る軸を中心軸として第１公転ギア７が回転する動きのことを称する。本実施形態では、第１公転ギア７は公転しながら自転する。
【００６１】
第１偏心カム１１は図中上側に偏心している。従って、第１公転ギア７が図中上側でリングギア６と噛み合っている。尚、第１公転ギア７が自転する様子が把握できるように、第１公転ギア７には矢印２７が表示されている。この矢印２７が図面上で真上を指している状態から第１公転ギア７の回転を開始する。
【００６２】
図４（ｂ）に示すように、第１回転軸３を時計回り方向２８に４５度だけ回転させる。これにより、第１偏心カム１１の働きによって、第１公転ギア７も時計回り方向２８に４５度だけ公転する。また、第１公転ギア７は、リングギア６に噛合しているためギア歯の数に相当する角度だけ反時計回り方向２９に自転する。図４（ａ）と図４（ｂ）とを比較すれば明らかなように、第１偏心カム１１が時計回り方向２８に４５度回転したことに伴って、第１公転ギア７も時計回り方向２８に４５度だけ公転し図中右上側に偏心した位置に移動している。また、第１公転ギア７に描かれた矢印２７の向きは、図４（ａ）と同様にほぼ図面上の真上を指している。これは、第１公転ギア７を時計回り方向２８に公転させたときに、リングギア６との噛合によって第１公転ギア７に生じた反時計回り方向２９の自転が、時計回り方向２８の公転をほぼ打ち消したためである。
【００６３】
図４（ｃ）に示すように、第１回転軸３を時計回り方向２８に更に４５度だけ回転させる。これにより、第１公転ギア７が時計回り方向２８に９０度だけ公転した状態となる。また、第１公転ギア７が、リングギア６と噛み合いながらこの位置まで公転することに伴って、第１公転ギア７はギア歯７ａとギア歯６ａとがかみ合った歯の数に相当する角度だけ、反時計回り方向２９に自転している。また、第１公転ギア７に設けられた矢印２７の向きは、図４（ｂ）と同様に、依然としてほぼ図面上の真上を指した状態となっている。
【００６４】
第１回転軸３を更に時計回り方向２８に更に４５度、９０度、１３５度、１８０度、２２５度、２７０度と回転させることにより、第１公転ギア７は、図４（ｄ）〜図４（ｉ）に示した状態へと移動する。第１回転軸３をちょうど一回転させると、図４（ｉ）に示した状態となる。また、第１公転ギア７に表示された矢印２７の向きは、図４（ａ）と比較すると、第１公転ギア７とリングギア６との歯数の差の分だけ、反時計回り方向２９に回転する。
【００６５】
例えば、第１公転ギア７の歯数がリングギア６の歯数よりも１だけ少ない場合、第１公転ギア７が時計回り方向２８に公転する角度と反時計回り方向２９に自転する角度とは、ほぼ打ち消し合う大きさの角度になる。厳密には、一回分の公転につき、ギア歯７ａ一枚分だけ第１公転ギア７が自転する角度の方が大きくなる。これは、第１公転ギア７のギア歯７ａの数がリングギア６のギア歯６ａの数よりも一歯だけ少なく形成されていることに起因する。その結果、第１公転ギア７がリングギア６と噛み合いながら時計回り方向２８に一回公転するとき、第１公転ギア７は反時計回り方向２９に一回と、更に一歯分だけ余分に自転する。
【００６６】
このように、第１回転軸３を一回転させるときリングギア６とのギア歯の数の差に相当する歯数分だけ第１公転ギア７が逆方向に自転する。例えば、リングギア６の歯数を５０枚とし第１公転ギア７の歯数を４９枚とするとき第１回転軸３を一回転させる毎に第１公転ギア７が５０分の１回転（従って３６０度／５０＝７．２度）だけ、逆方向に自転する。
【００６７】
また、第１回転軸３を回転させたときの第１公転ギア７の動きは次のように考えることもできる。まず、第１回転軸３を回転させると、第１偏心カム１１によって第１公転ギア７は、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転を行う。一方で、第１公転ギア７はリングギア６と噛み合っているので、第１公転ギア７はリングギア６の内側を転がりながら自転することとなる。
【００６８】
このように、第１公転ギア７の歯数をリングギア６に対して少しだけ少ない歯数に設定しておく。これにより、第１偏心カム１１を回転して第１公転ギア７を駆動することにより、第１公転ギア７をほとんど自転させることなくリングギア６と噛合させて第１公転ギア７を転がすことができる。そして、例えば、リングギア６に対して第１公転ギア７を図４（ａ）に示す位置から開始して図４（ｉ）に示す位置まで移動させる。この間に、第１公転ギア７はリングギア６と第１公転ギア７との歯数の差に相当する角度の自転しか生じない。
【００６９】
尚、上述したように第１回転軸３を一回転させると、第１公転ギア７は一回公転する。このことは、第１回転軸３を高速で回転させると第１公転ギア７が高速で公転することを示している。これに伴う振動の発生が懸念される。しかし、減速機１には第１公転ギア７と第２公転ギア８との２つのギアが設けられている。第１公転ギア７と第２公転ギア８とは互いに半周期ずつずれて公転するようになっている。このため、一方の第１公転ギア７の揺動によって生じる振動が、他方の第２公転ギア８の揺動による振動で打ち消される。従って、減速機１全体としては振動の発生を回避することが可能となっている。
【００７０】
図５は、第１公転ギアの回転トルクを出力する方法を説明するための模式図である。第１公転ギア７の回転トルクを出力する方法と第２公転ギア８の回転トルクを出力する方法とは同様の方法である。従って、第１公転ギア７の回転トルクを出力する方法を説明し、第２公転ギア８の回転トルクを出力する方法は省略する。
【００７１】
まず、第１貫通孔７ｃの大きさについて説明する。図５（ａ）に示すように、ギア歯６ａとギア歯７ａとを噛合させたときの第１公転ギア７の中心７ｄとリングギア６の中心６ｂとの間隔を偏心量２６とする。換言すると、偏心量２６は第１公転ギア７のピッチ円の半径とリングギア６のピッチ円の半径との差である。そして、第１受部１４の内径の半径と貫通ピン１３の半径との差を孔ピン半径差３０とする。そして、孔ピン半径差３０を偏心量２６より小さくする。
【００７２】
図５（ｂ）に示すように、第１偏心カム１１によって第１公転ギア７を図中上側に偏心させる。すると、第１公転ギア７は偏心量２６だけ上方向に偏心するので、貫通ピン１３の側面の下側と第１受部１４の内周壁の下側とが当接した状態となる。このとき、孔ピン半径差３０と偏心量２６との差に相当する量の第１受部１４が押圧されて変形する。第１公転ギア７が反時計回り方向２９に自転するとき、図中右側の第１受部１４が貫通ピン１３を押圧する。
【００７３】
図５（ｃ）に示すように、第１公転ギア７が、第１偏心カム１１によって図中右側に移動させられる。このとき貫通ピン１３の図中左側の側面が第１受部１４の内周壁の図中左側と当接する。第１公転ギア７が反時計回り方向２９に自転し、図中下側の第１受部１４が貫通ピン１３を押圧する。同様に、図５（ｄ）に示すように、第１公転ギア７が図中下側に移動するとき貫通ピン１３の図中上側が第１受部１４の内周壁の図中上側と当接する。第１公転ギア７が反時計回り方向２９に自転し、図中左側の第１受部１４が貫通ピン１３を押圧する。図５（ｅ）に示すように、第１公転ギア７が図中左側に移動するとき貫通ピン１３の右側側面が第１受部１４の内周壁の図中右側と当接する。第１公転ギア７が反時計回り方向２９に自転し、図中上側の第１受部１４が貫通ピン１３を押圧する。
【００７４】
このように、減速機１では、第１受部１４の内径の半径を貫通ピン１３の半径に対して孔ピン半径差３０に相当する分だけ大きくしておく。これにより、第１公転ギア７が自転するとき第１貫通孔７ｃの位置が移動し、第１貫通孔７ｃの動きは貫通ピン１３に伝達される。そして、貫通ピン１３は第１公転ギア７の自転の動きを取り出すことができる。
【００７５】
こうして取り出された第１公転ギア７の自転によるトルクは、貫通ピン１３が取り付けられた本体部２の第２支持板１７及び第１支持板１６に伝達される。その結果、第２支持板１７に固定された第２回転軸４は第１公転ギア７の自転に対応して回転し、第１公転ギア７が自転するトルクが第２回転軸４を介して減速機１の外部に出力される。同様に、第２公転ギア８が自転するトルクも第２回転軸４を介して減速機１の外部に出力される。
【００７６】
図５（ｂ）〜図５（ｅ）に示すように、第１公転ギア７がリングギア６の内側に沿って公転する。このとき、常にどこかの貫通ピン１３は第１受部１４に押圧されて移動する。
【００７７】
図６は貫通ピンを説明するための模式図である。図６（ａ）は、貫通ピンの形状を示す概略斜視図である。図６（ａ）に示すように、貫通ピン１３は直径の異なる２つの円柱が軸方向に合体した形状となっている。直径の大きい方の円柱の形状を有する部分を頭部１３ａとし、直径の小さい方の円柱の形状を有する部分を本体部１３ｂとする。本体部１３ｂの一方の端は頭部１３ａと接続し、頭部１３ａと反対側の本体部１３ｂには雄ねじ１３ｃが形成されている。
【００７８】
頭部１３ａは第１支持板１６の第１回転軸３側に突出して配置され、雄ねじ１３ｃは第２支持板１７の第２回転軸４側に突出して配置される。そして、雄ねじ１３ｃはナット２４に組み合わされる。頭部１３ａと雄ねじ１３ｃとの間には液溜り部１３ｄが設置される。液溜り部１３ｄは本体部１３ｂの軸方向に長い平面であり、本体部１３ｂの側面を削って加工されている。本体部１３ｂの円柱状の部分の表面を外周面１３ｇとするとき、液溜り部１３ｄは外周面１３ｇより凹んでいる。
【００７９】
頭部１３ａ側の本体部１３ｂは円柱状であり第３受部２２に挿入される場所となっている。雄ねじ１３ｃ側の本体部１３ｂも円柱状であり第４受部２３に挿入される場所となっている。そして、液溜り部１３ｄは第１受部１４及び第２受部１５に挿入される場所となっている。
【００８０】
図６（ｂ）は、貫通ピンの形状を示す模式断面図であり、図６（ａ）のＢ−Ｂ’線に沿う面側から見た図である。図６（ｂ）に示すように、本体部１３ｂには対向する場所に一対の液溜り部１３ｄが設置されている。液溜り部１３ｄには潤滑液体としての潤滑油３１が塗布され、潤滑油３１は液溜り部１３ｄから本体部１３ｂの側面に広がり、側面を覆う。さらに、潤滑油３１は本体部１３ｂと接触する第１受部１４及び第２受部１５の内側の面にも広がる。これにより、貫通ピン１３と第１受部１４との間の摩擦が小さくなり、貫通ピン１３と第２受部１５との間の摩擦が小さくなる。
【００８１】
図６（ｃ）は、貫通ピンの配置を説明するための模式図であり、図３（ａ）に示すＡ方向矢視の第２公転ギア８、第２受部１５、貫通ピン１３を示している。図６（ｃ）に示すように、液溜り部１３ｄは貫通ピン１３の中心軸５を向く内側面１３ｅと中心軸５の反対側を向く外側面１３ｆとに設けられている。第２公転ギア８が反時計回り方向２９に自転するとき、図中上側の第２受部１５が貫通ピン１３を押圧してトルクを伝達する。
【００８２】
図６（ｄ）〜（ｇ）は第２受部１５と貫通ピン１３との位置を示す要部模式拡大図である。図６（ｄ）は図６（ｃ）の図中上側に位置する第２受部１５及び貫通ピン１３を示している。図６（ｄ）に示すように、第２受部１５が貫通ピン１３を押圧する場所では、液溜り部１３ｄが第２受部１５から離れているので、液溜り部１３ｄの潤滑油３１は液溜り部１３ｄに留まる。
【００８３】
図６（ｅ）は図６（ｃ）の図中下側に位置する第２受部１５及び貫通ピン１３を示している。図６（ｅ）に示すように、中心軸５に対して第２受部１５が貫通ピン１３を押圧する場所と点対称となる場所では液溜り部１３ｄが第２受部１５から離れる。従って、この場所でも液溜り部１３ｄの潤滑油３１は液溜り部１３ｄに留まる。この場所では第２公転ギア８が時計回り方向２８に自転するとき、第２受部１５が貫通ピン１３を押圧する場所となる。このときにも、液溜り部１３ｄが第２受部１５から離れる。
【００８４】
図６（ｆ）は図６（ｃ）の図中右側に位置する第２受部１５及び貫通ピン１３を示している。図６（ｆ）に示すように、液溜り部１３ｄは第２受部１５の内側の面に接近する。液溜り部１３ｄは本体部１３ｂの円柱状の断面が円となる部分より凹んでいるため、液溜り部１３ｄは第２受部１５の内側の面と接触しない。従って、この場所でも液溜り部１３ｄの潤滑油３１は液溜り部１３ｄに留まる。そして、貫通ピン１３は第２受部１５と接触しない為、摩擦により伝達されるトルクが損失することを抑制することができる。
【００８５】
図６（ｇ）は図６（ｃ）の図中左側に位置する第２受部１５及び貫通ピン１３を示している。図６（ｇ）に示すように、このときにも同様に液溜り部１３ｄは第２受部１５の内側の面に接近する。液溜り部１３ｄは本体部１３ｂの円柱状の断面が円となる部分より凹んでいるため、液溜り部１３ｄは第２受部１５の内側の面と接触しない。従って、この場所でも液溜り部１３ｄの潤滑油３１は液溜り部１３ｄに留まる。そして、貫通ピン１３は第２受部１５と接触しない為、摩擦により伝達されるトルクが損失することを抑制することができる。
【００８６】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、貫通ピン１３の外周面には潤滑油３１を保留する液溜り部１３ｄが設けられている。従って、液溜り部１３ｄに保留される潤滑油３１は貫通ピン１３の外周面１３ｇを流動し貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃとの間の摩擦抵抗を小さくすることができる。
【００８７】
（２）本実施形態によれば、貫通ピン１３の内側面１３ｅ及び外側面１３ｆには液溜り部１３ｄがある為、内側面１３ｅ及び外側面１３ｆは第１受部１４及び第２受部１５と擦れ難くなっている。その結果、減速機１は摩擦による機械的損失を小さくすることができる。
【００８８】
（３）本実施形態によれば、液溜り部１３ｄは外周面１３ｇより凹んでいる。凹んでいる場所には液体が保留し易くなるので、潤滑油３１を保留し易くすることができる。
【００８９】
（第２の実施形態）
次に、減速機の一実施形態について図７を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、貫通ピン１３の形状が異なる点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。図７（ａ）〜（ｆ）は貫通ピンを説明するための模式図である。
【００９０】
図７（ａ）は、貫通ピンの形状を示す概略斜視図である。図７（ａ）に示すように、減速機３４は貫通ピン３５を備えている。第１の実施形態の貫通ピン１３と同様に貫通ピン３５は頭部３５ａと本体部３５ｂを備え、本体部３５ｂには雄ねじ３５ｃが形成されている。頭部３５ａと雄ねじ３５ｃとの間には液溜り部３５ｄが設置される。液溜り部３５ｄは本体部３５ｂの軸方向に長い溝であり、本体部３５ｂの側面に設置されている。
【００９１】
図７（ｂ）は、貫通ピンの形状を示す模式断面図であり、図７（ａ）のＣ−Ｃ’線に沿う面側から見た図である。図７（ｂ）に示すように、本体部３５ｂには対向する場所に一対の液溜り部３５ｄが設置されている。本体部３５ｂの円柱状の部分の表面を外周面３５ｇとするとき、液溜り部３５ｄは外周面３５ｇより凹んでいる。液溜り部３５ｄには潤滑油３１が塗布され、潤滑油３１は液溜り部３５ｄから本体部３５ｂの側面に広がり、側面を覆う。さらに、潤滑油３１は本体部３５ｂと接触する第１受部１４及び第２受部１５の内側の面にも広がる。これにより、貫通ピン３５と第１受部１４との間の摩擦が小さくなり、貫通ピン３５と第２受部１５との間の摩擦が小さくなる。
【００９２】
図７（ｃ）は、貫通ピンの形状を示す概略斜視図である。図７（ｃ）に示すように、減速機３６は貫通ピン３７を備えている。第２の実施形態の貫通ピン３５と同様に貫通ピン３７は頭部３７ａと本体部３７ｂを備え、本体部３７ｂには雄ねじ３７ｃが形成されている。頭部３７ａと雄ねじ３７ｃとの間には液溜り部３７ｄが設置されている。液溜り部３７ｄは本体部３７ｂの軸方向に長い溝であり、本体部３７ｂの側面に設置されている。
【００９３】
図７（ｄ）は、貫通ピンの形状を示す模式断面図であり、図７（ｃ）のＤ−Ｄ’線に沿う面側から見た図である。図７（ｄ）に示すように、本体部３７ｂには対向する場所に一対の液溜り部３７ｄが設置されている。液溜り部３７ｄは貫通ピン３７の中心軸３７ｅを挟んで対向する場所に位置している。本体部３７ｂの円柱状の部分の表面を外周面３７ｇとするとき、液溜り部３７ｄの底と外周面３７ｇとの間に連通孔としての第１連通孔３８〜第４連通孔４１が設置されている。第１連通孔３８は図中上側の液溜り部３７ｄから図中右側の外周面３７ｇまで通じている。第２連通孔３９は図中上側の液溜り部３７ｄから図中左側の外周面３７ｇまで通じている。第３連通孔４０は図中下側の液溜り部３７ｄから図中右側の外周面３７ｇまで通じている。第４連通孔４１は図中下側の液溜り部３７ｄから図中左側の外周面３７ｇまで通じている。
【００９４】
図中上側の液溜り部３７ｄでは第１連通孔３８と第２連通孔３９とが本体部３７ｂの長手方向に直線に沿って交互に配置されている。図中下側の液溜り部３７ｄでは第３連通孔４０と第４連通孔４１とが本体部３７ｂの長手方向に直線に沿って交互に配置されている。そして、図中右側の外周面３７ｇでは第１連通孔３８と第３連通孔４０とが本体部３７ｂの長手方向に直線に沿って交互に配置されている。第１連通孔３８及び第３連通孔４０の配列は２つの液溜り部３７ｄの中間の場所に位置している。図中左側の外周面３７ｇでは第２連通孔３９と第４連通孔４１とが本体部３７ｂの長手方向に直線に沿って交互に配置されている。第２連通孔３９及び第４連通孔４１の配列は２つの液溜り部３７ｄの中間の場所に位置している。これにより、第１連通孔３８〜第４連通孔４１は液溜り部３７ｄに保留された潤滑油３１を液溜り部３７ｄから離れた場所にも均等に供給することができる。
【００９５】
図７（ｅ）は、貫通ピンの形状を示す概略斜視図である。図７（ｅ）に示すように、減速機４２は貫通ピン４３を備えている。第２の実施形態の貫通ピン３７と同様に貫通ピン４３は頭部４３ａと本体部４３ｂを備え、本体部４３ｂには雄ねじ４３ｃが形成されている。頭部４３ａと雄ねじ４３ｃとの間には液溜り部４３ｄが設置されている。液溜り部４３ｄは本体部４３ｂの軸方向に長い溝であり、本体部４３ｂの側面に設置されている。
【００９６】
図７（ｆ）は、貫通ピンの形状を示す模式断面図であり、図７（ｅ）のＥ−Ｅ’線に沿う面側から見た図である。図７（ｆ）に示すように、本体部４３ｂには対向する場所に一対の液溜り部４３ｄが設置されている。液溜り部４３ｄは貫通ピン４３の中心軸４３ｅを挟んで対向する場所に位置し本体部４３ｂの円柱状の部分の表面を外周面４３ｇとするとき、液溜り部４３ｄから外周面４３ｇに沿って流路としての第１溝４４〜第４溝４７が設置されている。第１溝４４は図中上側の液溜り部４３ｄから図中右側の外周面４３ｇまで通じている。第２溝４５は図中上側の液溜り部４３ｄから図中左側の外周面４３ｇまで通じている。第３溝４６は図中下側の液溜り部４３ｄから図中右側の外周面４３ｇまで通じている。第４溝４７は図中下側の液溜り部４３ｄから図中左側の外周面４３ｇまで通じている。
【００９７】
図中上側の液溜り部４３ｄでは第１溝４４と第２溝４５とが本体部４３ｂの長手方向に対して交互に配置されている。図中下側の液溜り部４３ｄでは第３溝４６と第４溝４７とが本体部４３ｂの長手方向に対して交互に配置されている。そして、図中右側の外周面４３ｇでは第１溝４４と第３溝４６とが本体部４３ｂの長手方向に対して交互に配置されている。第１溝４４及び第３溝４６は２つの液溜り部４３ｄの中間の場所まで配置されている。図中左側の外周面４３ｇでは第２溝４５と第４溝４７とが本体部４３ｂの長手方向に対して交互に配置されている。第２溝４５及び第４溝４７の配列は２つの液溜り部４３ｄの中間の場所まで配置されている。これにより、第１溝４４〜第４溝４７は液溜り部４３ｄに保留された潤滑油３１を液溜り部４３ｄから離れた場所にも均等に供給することができる。
【００９８】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、液溜り部３５ｄ、液溜り部３７ｄ及び液溜り部４３ｄは溝状となっている。深さが同じとき丸穴より溝の方が体積を大きくすることができる。従って、保留する潤滑油３１の体積を大きくすることができる。
【００９９】
（２）本実施形態によれば、貫通ピン３７では外周面３７ｇと液溜り部３７ｄとの間には第１連通孔３８〜第４連通孔４１が設置されている。従って、第１連通孔３８〜第４連通孔４１を通って液溜り部３７ｄから外周面３７ｇに潤滑油３１を流動させることができる。
【０１００】
（３）本実施形態によれば、貫通ピン３７では液溜り部３７ｄは貫通ピン３７の中心軸３７ｅを挟んで対向する場所に位置している。そして、第１連通孔３８〜第４連通孔４１は２つの液溜り部３７ｄの中間の場所の外周面３７ｇと液溜り部３７ｄとを連通している。従って、第１連通孔３８〜第４連通孔４１は液溜り部３７ｄから離れた場所に潤滑油３１を流動させることができる。
【０１０１】
（４）本実施形態によれば、減速機４２では一対の液溜り部４３ｄの間の外周面４３ｇには第１溝４４〜第４溝４７が設置されている。そして、第１溝４４〜第４溝４７を潤滑油３１が流動する。従って、第１溝４４〜第４溝４７は液溜り部４３ｄから離れた場所に潤滑油３１を流動させることができる。
【０１０２】
（第３の実施形態）
次に、減速機を配置したギアドモーター、ロボットハンド、移動体、ロボット、電子部品搬送装置及び印刷装置の一実施形態について図８〜図１０を用いて説明する。尚、第１の実施形態及び第２の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【０１０３】
上述したように、第１の実施形態の減速機１では貫通ピン１３には液溜り部１３ｄが設置され、液溜り部１３ｄには潤滑油３１が保留されていた。そして、液溜り部１３ｄに保留される潤滑油３１は貫通ピン１３の外周面１３ｇを流動し貫通ピン１３と第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃとの間の摩擦抵抗を小さくする。
【０１０４】
第２の実施形態の減速機３４では貫通ピン３５には溝状の液溜り部３５ｄが設置され、液溜り部３５ｄには潤滑油３１が保留されていた。そして、液溜り部３５ｄに保留される潤滑油３１は貫通ピン３５の外周面３５ｇを流動し貫通ピン３５と第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃとの間の摩擦抵抗を小さくする。
【０１０５】
第２の実施形態の減速機３６では貫通ピン３７には液溜り部３７ｄが設置され、液溜り部３７ｄには潤滑油３１が保留されていた。液溜り部３７ｄには第１連通孔３８〜第４連通孔４１が設置されている。そして、液溜り部３７ｄに保留される潤滑油３１は第１連通孔３８〜第４連通孔４１を通って貫通ピン３７の外周面３７ｇに流動し貫通ピン３７と第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃとの間の摩擦抵抗を小さくする。
【０１０６】
第２の実施形態の減速機４２では貫通ピン４３には液溜り部４３ｄが設置され、液溜り部４３ｄには潤滑油３１が保留されていた。外周面４３ｇには第１溝４４〜第４溝４７が設置されている。そして、液溜り部４３ｄに保留される潤滑油３１は第１溝４４〜第４溝４７を通って貫通ピン４３の外周面４３ｇに流動し貫通ピン４３と第１貫通孔７ｃ及び第２貫通孔８ｃとの間の摩擦抵抗を小さくする。このため、上記実施形態の減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２は、ロボットハンドの関節等のように、トルク伝達の効率性が要求される部分に取り付けられる減速機として特に適している。その結果、減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２が設置された装置は機械的損失を小さくすることができる。
【０１０７】
図８（ａ）は、ギアドモーターの構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図８（ａ）に示すように、ギアドモーター５０はモーター５１を備えている。そして、モーター５１には接続板５１ｂが設置され、接続板５１ｂはモーター５１と減速機５２とを連結している。そして、モーター５１の出力軸５１ａは第１回転軸３と直結されている。モーター５１は第１回転軸３を回転させる。そして、接続板５１ｂにより減速機５２がモーター５１に固定されているので、第２回転軸４は出力軸５１ａの回転が減速された速度で回転する。
【０１０８】
減速機５２には減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２のいずれかが用いられている。尚、減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、ギアドモーター５０は機械的損失を小さい減速機５２を備えた装置とすることができる。
【０１０９】
図８（ｂ）は、ロボットハンドの構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図８（ｂ）に示すように、ロボットハンド５５はハンド本体部５６を備えている。そして、ハンド本体部５６には２本の向かい合う指部５７が設置されている。各指部５７は３つの関節部５８と３つの可動部５９とが交互に接続して配置されている。
【０１１０】
関節部５８にはモーターと減速機とを有し、減速機には減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２のいずれかが配置されている。減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２が高くする。そして、関節部５８は高トルクの出力を用いて可動部５９を動作させる。ロボットハンド５５は制御装置６０を備えている。そして、制御装置６０はモーターを駆動させて関節部５８を回転させる。これにより、可動部５９を人間の指のように所望の形態に変形させることが可能になっている。減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２は機械的損失が小さいので、ロボットハンド５５は関節部５８で効率良く可動部５９を駆動することができる。
【０１１１】
図８（ｃ）は、自動車の構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図８（ｃ）に示すように、移動体としての自動車６３は車台６４を備えている。車台６４には直流で作動する一対のモーター６５が設置されている。各モーター６５の出力軸と接続して減速機６５ａが設置され、減速機６５ａには減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２のいずれかが用いられている。各減速機６５ａの第２回転軸４には車輪６６が取り付けられている。
【０１１２】
モーター６５は配線６７を介して分配装置６８と接続され、分配装置６８は配線６７を介して蓄電池６９と接続されている。さらに、分配装置６８は配線６７を介して制御装置７０と接続されている。
【０１１３】
制御装置７０は蓄電池６９から各モーター６５に流動させる電流量を制御する装置である。分配装置６８は制御装置７０が出力する指示信号に従って、各モーター６５に電流を供給する。これによりモーター６５が回転し、減速機６５ａがモーター６５の回転数を減速した回転数で第２回転軸４を回転させる。そして、第２回転軸４により車輪６６が回転する。
【０１１４】
車台６４において蓄電池６９の図中右側の場所には、差動装置７１が設置されている。そして、差動装置７１には一対の車軸７２が設置され、各車軸７２には車輪６６が取り付けられている。差動装置７１は一対の車軸７２の回転速度を調整する装置である。差動装置７１の作用により車輪６６は異なる回転速度で回転することが可能になっている。減速機６５ａは機械的損失が小さいので、自動車６３は効率良く走行することができる。
【０１１５】
図９（ａ）はロボットの構成を示す概略斜視図である。すなわち、本実施形態では、図９（ａ）に示すように、ロボット７５は車体部７６を備えている。車体部７６は車体本体７６ａを備え、車体本体７６ａの地面側には４つの車輪７６ｂが設置されている。そして、車体本体７６ａには車輪７６ｂを駆動する回転機構が内蔵されている。さらに、車体本体７６ａにはロボット７５の姿勢及び動作を制御する制御部７７が内蔵されている。
【０１１６】
車体本体７６ａ上には本体回転部７８、本体部７９がこの順に重ねて設置されている。本体回転部７８には本体部７９を回転させる回転機構が設置されている。そして、本体部７９は鉛直方向を回転中心として回転する。本体部７９上には一対の撮像装置８０が設置され、撮像装置８０はロボット７５の周囲を撮影する。そして、撮影した物と撮像装置８０との距離を検出することができる。
【０１１７】
本体部７９の側面のうち対向する２つの面には左腕部８１及び右腕部８２が設置されている。つまり、ロボット７５は双腕ロボットとなっている。左腕部８１及び右腕部８２はそれぞれ可動部としての上腕部８３、下腕部８４、ハンド部８５を備えている。上腕部８３、下腕部８４、ハンド部８５はそれぞれ回転または屈曲可能に接続されている。そして、本体部７９には本体部７９に対して上腕部８３を回転させる回転機構８６が内蔵されている。上腕部８３には上腕部８３に対して下腕部８４を回転させる回転機構８６が内蔵されている。下腕部８４には下腕部８４に対してハンド部８５を回転させる回転機構８６が内蔵されている。さらに、下腕部８４には下腕部８４の長手方向を回転軸にして捻る回転機構８６が内蔵されている。
【０１１８】
ハンド部８５はハンド本体８５ａとハンド本体８５ａの先端に位置する一対の板状の可動部としての把持部８５ｂを備えている。ハンド本体８５ａには把持部８５ｂを移動して把持部８５ｂ間隔を変更させる直動機構８７が内蔵されている。ハンド部８５は把持部８５ｂを開閉して被把持物を把持することができる。
【０１１９】
回転機構８６及び直動機構８７はモーターと減速機とを備え、減速機には減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２のいずれかが用いられている。尚、減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２は機械的損失が小さいので、回転機構８６及び直動機構８７は効率良く左腕部８１及び右腕部８２を駆動することができる。
【０１２０】
さらに、車輪７６ｂを回転させる回転機構と本体部７９を回転させる回転機構とはモーターと減速機とを備え、減速機には減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２のいずれかが用いられている。尚、減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、ロボット７５は車輪７６ｂ及び本体部７９を効率良く回転させることができる。
【０１２１】
図９（ｂ）は電子部品搬送装置の構成を示す概略斜視図である。すなわち、本実施形態では、図９（ｂ）に示すように、電子部品搬送装置９０は基台９１を備えている。基台９１上には電子部品９２を供給するステージとしての供給ステージ９３が設置されている。そして、基台９１には供給ステージ９３を移動させる駆動装置９４が内蔵されている。駆動装置９４は直動機構を備え、供給ステージ９３を直動させる。
【０１２２】
基台９１上には電子部品９２を除材するステージとしての除材ステージ９５が設置されている。そして、基台９１には除材ステージ９５を移動させる駆動装置９６が内蔵されている。駆動装置９６は直動機構を備え、除材ステージ９５を直動させる。
【０１２３】
基台９１には直方体状に立設した支持部９１ａが設置され、支持部９１ａの側面にはステージとしての第１ステージ９７が設置されている。第１ステージ９７は供給ステージ９３及び除材ステージ９５と平行に移動する。そして、支持部９１ａには第１ステージ９７を移動させる駆動装置９８が内蔵されている。
【０１２４】
第１ステージ９７には水平方向に突出した第１腕部９９が設置されている。第１腕部９９にはステージとしての第２ステージ１００が設置されている。第２ステージ１００は水平方向で第１ステージ９７の進行方向と直交する方向に移動する。そして、第１腕部９９には第２ステージ１００を移動させる駆動装置１０１が内蔵されている。
【０１２５】
第２ステージ１００には昇降装置１０２が設置されている。昇降装置１０２はステージとしての第３ステージ１０３を備え、第３ステージ１０３は把持部１０４を昇降させる。そして、昇降装置１０２には第３ステージ１０３を上下動させる駆動装置１０５が設置されている。把持部１０４は電子部品９２を吸着して把持することが可能になっている。さらに、基台９１上には検査台１０６が設置され、電子部品搬送装置９０は検査台１０６に載置された電子部品９２の電気特性を測定することが可能になっている。
【０１２６】
駆動装置９４、駆動装置９６、駆動装置９８、駆動装置１０１、駆動装置１０５はモーターと減速機とを備え、減速機には減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２のいずれかが用いられている。尚、減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、駆動装置９４、駆動装置９６、駆動装置９８、駆動装置１０１、駆動装置１０５が備える減速機は機械的損失が小さいので、各装置は効率良くそれぞれ供給ステージ９３、除材ステージ９５、第１ステージ９７、第２ステージ１００、第３ステージ１０３を駆動することができる。
【０１２７】
図１０は印刷装置の構成を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１０に示すように、印刷装置１０９は基台１１０を備えている。基台１１０の図中左上にはモーター１１１が設置され、モーター１１１の出力軸には減速機１１１ａが設置されている。そして、減速機１１１ａの第２回転軸４に第１ローラー１１２が接続されている。そして、第１ローラー１１２と平行して第２ローラー１１３が回転可能に配置されている。第１ローラー１１２及び第２ローラー１１３の表面には弾性部材が設置されている。そして、第１ローラー１１２と第２ローラー１１３との間に紙１１４が挿入される。
【０１２８】
紙１１４は第１ローラー１１２と第２ローラー１１３とに挟まれる。そして、モーター１１１が駆動されると減速機１１１ａにより減速されて第１ローラー１１２及び第２ローラー１１３が回転する。これにより、紙１１４が移動して給紙及び排紙が行われる。
【０１２９】
モーター１１１の図中下側の基台１１０上にはモーター１１５が設置され、モーター１１５の出力軸には減速機１１５ａが設置されている。そして、減速機１１５ａの第２回転軸４に第１プーリー１１６が接続されている。第１プーリー１１６の図中右側には第２プーリー１１７が回転可能に配置され、第１プーリー１１６と第２プーリー１１７とにベルト１１８が掛けられている。
【０１３０】
ベルト１１８には印字ユニット１１９が固定されている。そして、モーター１１５が駆動されると減速機１１５ａにより減速されて第１プーリー１１６が回転する。これにより、ベルト１１８を介して印字ユニット１１９が図中左右に移動する。
【０１３１】
印字ユニット１１９にはインクが供給された容器と紙１１４に向けてインクを吐出する吐出ヘッドが設置されている。印刷装置１０９は制御部１２０を備え、制御部１２０はモーター１１１、モーター１１５及び印字ユニット１１９を制御する。これにより制御部１２０は紙１１４の移動量、印字ユニット１１９の位置、インクを吐出するタイミングを制御することができる。そして、印刷装置１０９は紙１１４に所望のパターンの印刷を行うことが可能になっている。
【０１３２】
減速機１１１ａ及び減速機１１５ａには減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２のいずれかが用いられている。尚、減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、減速機１１１ａ及び減速機１１５ａは機械的損失が小さいので、効率良くそれぞれ第１ローラー１１２及び第１プーリー１１６を駆動することができる。
【０１３３】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ギアドモーター５０はモーター５１と減速機５２とを有している。減速機５２はモーター５１の出力を減速する。これにより、モーター５１が出力するトルクを高くすることができる。減速機５２には減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２のいずれかが用いられている。従って、ギアドモーター５０は機械的損失が小さい減速機５２を備えた装置とすることができる。
【０１３４】
（２）本実施形態によれば、ロボットハンド５５は関節部５８と可動部５９とを有している。関節部５８には減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２のいずれかとモーターとが設置されている。従って、ロボットハンド５５は関節部５８に機械的損失が小さい減速機１、減速機３４、減速機３６または減速機４２のいずれかを備えた装置とすることができる。
【０１３５】
（３）本実施形態によれば、自動車６３はモーター６５と減速機６５ａと車輪６６とを有している。減速機６５ａはモーター６５の出力を減速する。これにより、モーター６５が出力するトルクを高くすることができる。減速機６５ａには減速機１、減速機３４、減速機３６または減速機４２のいずれかが設置されている。従って、モーター６５は減速機６５ａに機械的損失が小さい減速機１、減速機３４、減速機３６または減速機４２を備えた装置とすることができる。
【０１３６】
（４）本実施形態によれば、ロボット７５は回転機構８６等の回転機構及び直動機構８７に減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２のいずれかが設置されている。従って、ロボット７５は回転機構８６等の回転機構及び直動機構８７に機械的損失が小さい減速機１、減速機３４、減速機３６または減速機４２のいずれかを備えた装置とすることができる。
【０１３７】
（５）本実施形態によれば、電子部品搬送装置９０は供給ステージ９３、除材ステージ９５、第１ステージ９７、第２ステージ１００、第３ステージ１０３と各ステージを駆動する駆動装置９４，９６，９８，１０１，１０５とを有している。そして、駆動装置９４，９６，９８，１０１，１０５には減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２のいずれかが設置されている。従って、電子部品搬送装置９０は駆動装置９４，９６，９８，１０１，１０５に機械的損失が小さい減速機１、減速機３４、減速機３６または減速機４２のいずれかを備えた装置とすることができる。
【０１３８】
（６）本実施形態によれば、印刷装置１０９は減速機１１１ａ及び減速機１１５ａを有している。減速機１１１ａ及び減速機１１５ａには減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２のいずれかが設置されている。従って、印刷装置１０９は減速機１１１ａ及び減速機１１５ａに機械的損失が小さい減速機１、減速機３４、減速機３６または減速機４２のいずれかを備えた装置とすることができる。
【０１３９】
以上、本実施形態の減速機について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。変形例を以下に述べる。
【０１４０】
（変形例１）
前記第１の実施形態では、液溜り部１３ｄは平面となっていた。面の形状は平面以外でもよい。凹面や凸面の他凹凸のある面でもよい。潤滑油３１を塗布し易く、潤滑油３１を保留し易い面の形状にするのが好ましい。
【０１４１】
（変形例２）
前記第１の実施形態では、第１回転軸３を入力軸にして回転させリングギア６を固定して第２回転軸４から出力した。これに限らず、第２回転軸４を固定してリングギア６を回転させて出力させてもよい。回転出力の使い方にあわせて出力させても良い。
【０１４２】
（変形例３）
前記第１の実施形態では、第１公転ギア７及び第２公転ギア８の２つの公転ギアを配置した。公転ギアの個数は２つに限らず１つでも良く３つ以上でも良い。公転ギアが１つでも安定して減速できるときには公転ギアは１つでも良い。このとき、第２回転軸４とリングギア６との間に軸受けを配置するのが好ましい。公転ギアの数を減らせるので、生産性良く製造できる。公転ギアを３つ以上にするとき、公転ギアとリングギア６とが接触する場所が増える為、第２回転軸４の振動を減らせることができる。
【０１４３】
（変形例４）
前記第３の実施形態では、ロボットハンド５５には２つの指部５７が設置された。指部５７の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。１つの指部５７には３つの関節部５８が配置された。１つの指部５７に配置される関節部５８の数は１つまたは２つでも良く、４つ以上でも良い。ロボットハンド５５が把持する物品に合わせて指部５７の数や関節部５８の数を設定して良い。物品に合わせることにより、品質良く物品を把持することができる。
【０１４４】
（変形例５）
前記第３の実施形態では、ロボット７５には左腕部８１及び右腕部８２の２つの腕部が設置された。腕部の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。１つの腕部には３つの回転機構８６が配置された。１つの腕部に配置される回転機構８６の数は１つまたは２つでも良く、４つ以上でも良い。ロボット７５が作業する内容や環境に合わせて腕部の数や回転機構８６の数を設定して良い。作業内容や環境に合わせることにより、品質良く作業を行うことができる。
【０１４５】
（変形例６）
前記第３の実施形態では、ギアドモーター５０、ロボットハンド５５、自動車６３、ロボット７５、電子部品搬送装置９０及び印刷装置１０９に減速機１、減速機３４、減速機３６または減速機４２のいずれかが活用された例を示したが、これに限らない。モーターの回転軸を減速機で減速し可動部を可動する機器の減速機に減速機１、減速機３４、減速機３６及び減速機４２のいずれかを用いることができる。機器としては、例えば、工作機械、光磁気ディスクの読取装置で読取ヘッドを移動する機構、音響装置の向きを遠隔制御する機構等の各種の用途に減速機１、減速機３４、減速機３６または減速機４２を用いることができる。
【符号の説明】
【０１４６】
１，３４，３６，４２，５２，６５ａ…減速機、３…回転軸としての第１回転軸、６…リングギア、６ａ…第１ギア歯としてのギア歯、６ｃ…中空部、７…公転ギアとしての第１公転ギア、７ａ，８ａ…第２ギア歯としてのギア歯、７ｃ…貫通孔としての第１貫通孔、８…公転ギアとしての第２公転ギア、８ｃ…貫通孔としての第２貫通孔、１１…円形カムとしての第１偏心カム、１２…円形カムとしての第２偏心カム、１３…貫通ピン、１３ｄ…液溜り部、１３ｅ…内側面、１３ｆ…外側面、１３ｇ，３５ｇ，３７ｇ，４３ｇ…外周面、１７ａ…連結孔としての第２連結孔、１７…支持部としての第２支持板、３１…潤滑液体としての潤滑油、３８…連通孔としての第１連通孔、３９…連通孔としての第２連通孔、４０…連通孔としての第３連通孔、４１…連通孔としての第４連通孔、４４…流路としての第１溝、４５…流路としての第２溝、４６…流路としての第３溝、４７…流路としての第４溝、５０…ギアドモーター、５１，６５…モーター、５５…ロボットハンド、５９…可動部、６３…移動体としての自動車、６６…車輪、７５…ロボット、８３…可動部としての上腕部、８４…可動部としての下腕部、８５…可動部としてのハンド部、８５ｂ…可動部としての把持部、９０…電子部品搬送装置、９３…ステージとしての供給ステージ、９４，９６，９８，１０１，１０５…駆動装置、９５…ステージとしての除材ステージ、９７…ステージとしての第１ステージ、１００…ステージとしての第２ステージ、１０３…ステージとしての第３ステージ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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