(57)【要約】【課題】移動機器が複数台存在していたとしても、誤った接近警報が出力されることを防止できる接近警報システムを提供すること。【解決手段】複数台の距離検知制御装置１０は、誘導磁界送信部１１と電波受信部１２とＩＤ送信部１３と警報出力部１４を備え、ＲＦＩＤタグ２０は、誘導磁界を検知する磁界センサ部２１と、当該磁界センサ部２１が誘導磁界を検知したときに磁界検知電波を送信する電波送信部２２とを備える。複数台の距離検知制御装置のうち一の距離検知制御装置の電波受信部１２が他の距離検知制御装置からの固有ＩＤ電波を受信すると、ＩＤ送信部１３からの固有ＩＤ電波及び誘導磁界送信部１１からの誘導磁界の送信を所定時間Ｔ延期すると共に、当該所定時間Ｔの間は電波受信部１２が磁界検知電波を受信したとしても接近警報は出力させず、所定時間Ｔを経過後に電波受信部１２が磁界検知電波を受信したときに接近警報を出力させる。【選択図】図１
2014222406.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数台の距離検知制御装置と少なくとも１個の磁界検知機能付きＲＦＩＤタグとの間の距離の接近を検知して接近警報を出力する接近警報システムであって、
前記複数台の距離検知制御装置はそれぞれ、誘導磁界送信部と、電波受信部と、当該距離検知制御装置の固有ＩＤ電波を送信するＩＤ送信部と、前記接近警報を出力する警報出力部と、これらを制御する制御部とを備え、
前記磁界検知機能付きＲＦＩＤタグは、前記誘導磁界送信部から送信される誘導磁界を検知する磁界センサ部と、当該磁界センサ部が前記誘導磁界を検知したときに磁界検知電波を送信する電波送信部とを備え、
前記複数台の距離検知制御装置のうち一の距離検知制御装置の電波受信部が他の距離検知制御装置からの固有ＩＤ電波を受信すると、前記一の距離検知制御装置の制御部が、前記ＩＤ送信部からの固有ＩＤ電波及び前記誘導磁界送信部からの誘導磁界の送信を所定時間Ｔ延期すると共に、当該所定時間Ｔの間は前記電波受信部が前記磁界検知電波を受信したとしても接近警報は出力させず、前記所定時間Ｔを経過後に、前記ＩＤ送信部から固有ＩＤ電波及び前記誘導磁界送信部から誘導磁界を送信させると共に、前記電波受信部が前記磁界検知電波を受信したときに前記警報出力部から接近警報を出力させる、接近警報システム。
【請求項２】
前記電波受信部が固有ＩＤ電波を受信した他の距離検知制御装置の台数をＮとすると、前記制御部は、前記所定時間ＴをＴ×Ｎに設定する、請求項１に記載の接近警報システム。
【請求項３】
前記距離検知制御装置が機器に取り付けられ、前記磁界検知機能付きＲＦＩＤタグが作業者に取り付けられる、請求項１又は２に記載の接近検知システム。
【請求項４】
前記距離検知制御装置が第１の機器に取り付けられ、前記磁界検知機能付きＲＦＩＤタグが第２の機器に取り付けられ、前記第１の機器及び第２の機器のうち少なくとも一方が移動機器である、請求項１又は２に記載の接近検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトやブルドーザなどの作業車両が作業する現場において、作業者が作業車両に接近したこと、クレーンなどの作業機械において作業者が所定距離内に入ったことなどを検知し、警告灯、警告音で知らせたり、ブレーキの制動などを行う作業者接近警報システム、あるいは、作業車両同士が一定距離以内に近づいたことを検知し、警告、ブレーキの制動などを行う作業車両（機器）接近警報システムに関するものである。
【０００２】
なお、本発明において「機器」とは、作業車両やクレーンのように移動する機器のほか、移動しない機器を総称するものである。
【背景技術】
【０００３】
フォークリフトや重機などの移動する機器（以下、移動機器と称する。）に作業者が近づきすぎたことを検知する接近警報システムとして、特許文献１に開示されているように、誘導磁界（電磁誘導波）と電波を用いたものが知られている。具体的に特許文献１には、移動機器からの誘導磁界を作業者が携帯する子機が受信すると、その子機が電波を送信し、その電波を移動機器が受信すると警報を出力する接近警報システムが開示されている。
【０００４】
しかし、特許文献１の接近警報システムにおいて、誘導磁界の到達範囲は５ｍ程度であるのに対し、子機が送信する電波の到達範囲は２０〜１００ｍ程度と広いため、移動機器が複数台存在すると、子機が送信する電波が、警報を出力すべき移動機器以外の移動機器にまで到達し、関係のない移動機器においても警報（誤警報）が出力され、システムの信頼度が低下する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−１６８９８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、移動機器が複数台存在していたとしても、誤った接近警報が出力されることを防止できる接近警報システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の接近警報システムは、複数台の距離検知制御装置と少なくとも１個の磁界検知機能付きＲＦＩＤタグとの間の距離の接近を検知して接近警報を出力する接近警報システムであって、前記複数台の距離検知制御装置はそれぞれ、誘導磁界送信部と、電波受信部と、当該距離検知制御装置の固有ＩＤ電波を送信するＩＤ送信部と、前記接近警報を出力する警報出力部と、これらを制御する制御部とを備え、前記磁界検知機能付きＲＦＩＤタグは、前記誘導磁界送信部から送信される誘導磁界を検知する磁界センサ部と、当該磁界センサ部が前記誘導磁界を検知したときに磁界検知電波を送信する電波送信部とを備え、前記複数台の距離検知制御装置のうち一の距離検知制御装置の電波受信部が他の距離検知制御装置からの固有ＩＤ電波を受信すると、前記一の距離検知制御装置の制御部が、前記ＩＤ送信部からの固有ＩＤ電波及び前記誘導磁界送信部からの誘導磁界の送信を所定時間Ｔ延期すると共に、当該所定時間Ｔの間は前記電波受信部が前記磁界検知電波を受信したとしても接近警報は出力させず、前記所定時間Ｔを経過後に、前記ＩＤ送信部から固有ＩＤ電波及び前記誘導磁界送信部から誘導磁界を送信させると共に、前記電波受信部が前記磁界検知電波を受信したときに前記警報出力部から接近警報を出力させることを特徴とするものである。
【０００８】
本発明において、前記電波受信部が固有ＩＤ電波を受信した他の距離検知制御装置の台数をＮとすると、前記制御部は、前記所定時間ＴをＴ×Ｎに設定することができる。
【０００９】
また本発明において、前記距離検知制御装置は機器に取り付け、前記磁界検知機能付きＲＦＩＤタグは作業者に取り付けることができる。あるいは、前記距離検知制御装置は第１の機器に取り付け、前記磁界検知機能付きＲＦＩＤタグは第２の機器（前記第１の機器とは別種類の機器）に取り付けることもできる。なお、前記の第１の機器及び第２の機器のうち少なくとも一方は移動機器である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数の距離検知制御装置のうち一の距離検知制御装置が他の距離検知制御装置からの固有ＩＤ電波を受信すると、当該一の距離検知制御装置からの固有ＩＤ電波及び誘導磁界の送信を所定時間延期する共に、当該所定時間Ｔの間は磁界検知電波を受信したとしても接近警報を出力しない。これにより、移動機器が複数台存在していたとしても、誤った接近警報が出力されることを防止でき、システムの信頼性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施例による接近警報システムのブロック図である。
【図２】図１の距離検知制御装置の制御部による制御フローの一実施例を示す。
【図３】２台の距離検知制御装置が存在する場合において図２の制御フローにより得られた、当該２台の距離検知制御装置（装置Ａ及び装置Ｂ）の動作フローを示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面に示す実施例に基づき、本発明の実施の形態を説明する。
【００１３】
図１は、本発明の一実施例による接近警報システムのブロック図である。本発明の接近警報システムは、複数台の距離検知制御装置１０と少なくとも１個の磁界検知機能付きＲＦＩＤタグ１１０からなる。
【００１４】
距離検知制御装置１０は、誘導磁界送信部１１と電波受信部１２とＩＤ送信部１３と警報出力部１４とこれらを制御する制御部１５を備え、磁界検知機能付きＲＦＩＤタグ２０は、磁界センサ部２１と電波送信部２２を備える。また、距離検知制御装置１０は、外部電源を距離検知制御装置１０の稼動に適した直流電圧（１２Ｖ）に変換する電圧変換部１６を備え、磁界検知機能付きＲＦＩＤタグ２０は、電源としてバッテリ２３を備える。
【００１５】
まず、図１に示す接近警報システムの基本動作を説明すると、距離検知制御装置１０は、例えば移動機器であるフォークリフトの天板部分に取り付けられ、その誘導磁界送信部１１が長波帯周波数（例えば１２５ｋＨｚ）の誘導磁界を送信する。そして、例えば作業員のヘルメットに取り付けられた磁界検知機能付きＲＦＩＤタグ（以下、ＲＦＩＤタグとも称す。）２０の磁界センサ部２１が誘導磁界を検知すると、電波送信部２２が磁界検知電波（ＵＨＦ帯電波）を送信する。この磁界検知電波を距離検知制御装置１０側の電波受信部１２が受信すると、警報出力部１４が接近警報を出力する。これらの距離検知制御装置１０の各部の動作は全て制御部１４が制御する。なお、誘導磁界の到達範囲は５ｍ程度であり、磁界検知電波の到達範囲は２０〜１００ｍ程度である。
【００１６】
ここで、本発明の接近警報システムは、複数台の距離検知制御装置１０が存在することを前提としており、上述の基本動作のままでは、ＲＦＩＤタグ２０が一の距離検知制御装置１０の磁界検知範囲内（誘導磁界の到達範囲内）に入り、そのＲＦＩＤタグ２０が磁界検知電波を送信すると、その磁界検知電波が、当該一の距離検知制御装置１０だけでなく他の距離検知制御装置１０にまで到達し、関係のない距離検知制御装置１０においても警報（誤警報）が出力されることがある。そこで、本発明では、複数台の距離検知制御装置１０のそれぞれに、当該距離検知制御装置１０の固有ＩＤ電波を送信するＩＤ送信部１３を設け、一の距離検知制御装置１０からの固有ＩＤ電波を他の距離検知制御装置１０の電波受信部１１で受信し、上述のような誤警報が出力されることを防止するようにしている。そのための具体的な動作は、距離検知制御装置１０の制御部１５が各部の動作を制御することにより実行される。
【００１７】
図２は、距離検知制御装置１０の制御部１５による制御フローの一実施例を示し、図３は、その制御による、２台の距離検知制御装置１０の動作フローを示す。ここで、本実施例において距離検知制御装置１０は所定の周期で間歇的に固有ＩＤ電波及び誘導磁界を送信するように構成されている。
【００１８】
図２を図１及び図３と共に参照しつつ説明すると、距離検知制御装置１０の電源がＯＮになると、制御部１５はその距離検知制御装置１０の周期タイマ及び警報許可タイマをスタートさせる。ここで、周期タイマは、上述した固有ＩＤ電波及び誘導磁界を送信する周期をカウントするためのタイマであり、周期タイマの初期値は８０ｍｓである。また、警報許可タイマは、その距離検知制御装置１０の電波受信部１２がＲＦＩＤタグ２０からの磁界検知電波を受信したときに、これに応答して警報出力部１４から接近警報を出力させることを許可する期間をカウントするためのタイマであり、警報許可タイマは８０ｍｓに設定（固定）されている。本実施例では、周期タイマの初期値と警報許可タイマの設定値を同一にしているが、警報許可タイマは、周期タイマの初期値以下の範囲で任意に設定することができる。
【００１９】
周期タイマ及び警報許可タイマがスタートすると、制御部１５は「調整時間」が経過後、ＩＤ送信部１３から固有ＩＤ電波を送信させ、続いて誘導磁界送信部１１から誘導磁界を送信させる。次いで制御部１５は、電波受信部１２が電波（他の距離検知制御装置１０からの固有ＩＤ電波又はＲＦＩＤタグ２０からの磁界検知電波）を受信しているか否かをチェックする。
【００２０】
電波受信部１２が電波を受信していなければ、周期タイマが設定値になるまで電波受信部１２が電波を受信しているか否かのチェックを継続し、周期タイマが設定値になったら、次のサイクル（周期タイマ）をスタートする。
【００２１】
電波受信部１２が電波を受信した場合、制御部１５はその電波が他の距離検知制御装置１０からの固有ＩＤ電波とＲＦＩＤタグ２０からの磁界検知電波のいずれであるかを判別する。その電波がＲＦＩＤタグ２０からの磁界検知電波である場合、制御部１５は警報許可タイマが設定値（８０ｍｓ）を超えているか否かを判断し、超えていなければ警報出力部１４に接近警報を出力させる。
【００２２】
電波受信部１２が受信した電波が他の距離検知制御装置１０からの固有ＩＤ電波である場合、制御部１５はその固有ＩＤ電波が既に受信済みのものであるか否かを判断し、受信済みでなければ、現在受信装置台数Ｎ（固有ＩＤ電波を受信した他の距離検知制御装置１０の台数Ｎ）を変更し、更に制御部１５は周期タイマの設定値を初期値（８０ｍｓ）×（Ｎ＋１）に変更する。
【００２３】
このように本発明では、複数の距離検知制御装置１０のうち一の距離検知制御装置１０の電波受信部１２が他の距離検知制御装置１０からの固有ＩＤ電波を受信すると、前記一の距離検知制御装置１０の制御部１５が、周期タイマの設定値を増加させることにより、そのＩＤ送信部１３からの固有ＩＤ電波及び誘導磁界送信部１１からの誘導磁界の送信を所定時間Ｔ延期する。この所定時間Ｔは、本実施例では、周期タイマの初期値（８０ｍｓ）×現在受信装置台数Ｎとなる。
【００２４】
例えば２台の距離検知制御装置１０が存在する場合、一方の距離検知制御装置１０が受信する他方の固有ＩＤ電波距離検知制御装置１０からの固有ＩＤ電波の数（現在受信装置台数Ｎ）は１であり、固有ＩＤ電波及び誘導磁界の送信が延期される所定時間Ｔは８０ｍｓとなる。
【００２５】
本実施例においてこの所定時間Ｔの間は、電波受信部１２がＲＦＩＤタグ２０からの磁界検知電波を受信したとしても接近警報は出力されない。所定時間Ｔの間は、上述の警報許可タイマが設定値（８０ｍｓ）を超えているからである。そして、所定時間Ｔを経過後は、図２の制御フローの初めに戻り、周期タイマ及び警報許可タイマがスタートする。
【００２６】
図３は、２台の距離検知制御装置１０が存在する場合において図２の制御フローにより得られた、当該２台の距離検知制御装置１０（装置Ａ及び装置Ｂ）の動作フローを示す。図２の制御フローによれば、図３に示すように２台の距離検知制御装置１０（装置Ａ及び装置Ｂ）が所定の周期（８０ｍｓ）で交互に固有ＩＤ電波及び誘導磁界の送信を行い、装置Ａが固有ＩＤ電波及び誘導磁界の送信を行うサイクル（装置Ａ送受信許可）の間は、装置ＢがＲＦＩＤタグからの磁界検知電波を受信したとしても接近警報は出力されない。また、図３において装置Ｂが固有ＩＤ電波及び誘導磁界の送信を行うサイクル（装置Ｂ送受信許可）では、ＲＦＩＤタグから磁界検知電波が送信されていない（ＲＦＩＤタグが装置Ｂから送信される誘導磁界の到達範囲外にある）ので、装置Ｂで接近警報は出力されない。
【００２７】
なお、図３に示すように、装置Ａ及び装置Ｂが交互に固有ＩＤ電波及び誘導磁界の送信を行うようになるのは、図２の制御フローで説明した「調整時間」の設定による。すなわち、装置Ａ及び装置Ｂが、それぞれ他方の固有ＩＤ電波を受信することで、その他方の装置の存在を検知できるので、「調整時間」の設定により、装置Ａ及び装置Ｂが交互に固有ＩＤ電波及び誘導磁界の送信を行うようにすることができる。この「調整時間」は０〜２２ｍｓ程度である。
【００２８】
また、図３では、２台の距離検知制御装置１０が存在する場合を示したが、例えば３台の距離検知制御装置１０（装置Ａ〜Ｃ）が存在する場合、図２の制御フローによれば、周期タイマが２４０ｍｓに変更され、また「調整時間」の設定により、装置Ａ〜Ｃが順番で固有ＩＤ電波及び誘導磁界の送信を行い、かつ、例えば装置Ａが固有ＩＤ電波及び誘導磁界の送信を行うサイクルでは、他の装置Ｂ，ＣがＲＦＩＤタグからの磁界検知電波を受信したとしても接近警報は出力されないようにすることができる。距離検知制御装置１０の台数が減少した場合も、その台数の減少を固有ＩＤ電波の受信の有無により検知できるので、図２の制御フローに準じて対応可能である。
【符号の説明】
【００２９】
１０  距離検知制御装置
１１  誘導磁界送信部
１２  電波受信部
１３  ＩＤ送信部
１４  警報出力部
１５  制御部
１６  電圧変換部
２０  磁界検知機能付きＲＦＩＤタグ（ＲＦＩＤタグ）
２１  磁界センサ部
２２  電波送信部
２３  バッテリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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