(57)【要約】【課題】ダイナミックレンジの異なる複数のセンサの出力を切り替える際の不連続性を回避する。【解決手段】狭レンジセンサ素子部１１Ｎは狭レンジかつ低レンジ側の加速度を検出し、広レンジセンサ素子部１１Ｗは広レンジの加速度を検出する。配合調整部３０は、狭レンジセンサ素子部１１Ｎのセンサ出力ＧＬがしきい値ＴＨＲ１より小さい場合は当該センサ出力ＧＬを最終的なセンサ出力Ｇｏｕｔにし、センサ出力ＧＬがしきい値ＴＨＲ２（ＴＨＲ２＞ＴＨＲ１）を超えた場合は広レンジセンサ素子部１１Ｗのセンサ出力ＧＨを最終的なセンサ出力Ｇｏｕｔにし、センサ出力ＧＬがしきい値ＴＨＲ１，ＴＨＲ２の間にある場合はセンサ出力ＧＬ，ＧＨを配合して最終的なセンサ出力Ｇｏｕｔにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の状態を表す物理量を検出する車両用状態検出装置であって、
広いダイナミックレンジで前記物理量を検出する広レンジセンサ素子部と、
前記広レンジセンサ素子部の前記広いダイナミックレンジのうちの低レンジ側の狭いダイナミックレンジで前記物理量を検出する狭レンジセンサ素子部と、
前記物理量が第１のしきい値より小さい場合は前記狭レンジセンサ素子部の検出値を出力し、前記物理量が前記第１のしきい値より大きい第２のしきい値を超えた場合は前記広レンジセンサ素子部の検出値を出力し、前記物理量が前記第１のしきい値と前記第２のしきい値の間にある場合は前記狭レンジセンサ素子部の検出値および前記広レンジセンサ素子部の検出値を配合して出力する配合調整部とを備えることを特徴とする車両用状態検出装置。
【請求項２】
前記配合調整部は、前記狭レンジセンサ素子部の検出値に応じて、前記狭レンジセンサ素子部の検出値および前記広レンジセンサ素子部の検出値の配合割合を調整することを特徴とする請求項１記載の車両用状態検出装置。
【請求項３】
前記配合調整部は、前記狭レンジセンサ素子部の検出値および前記広レンジセンサ素子部の検出値の配合割合と前記狭レンジセンサ素子部の検出値との関係を定めた関数を用いて、当該配合割合を調整することを特徴とする請求項１記載の車両用状態検出装置。
【請求項４】
前記狭レンジセンサ素子部および前記広レンジセンサ素子部が検出する前記物理量は加速度であることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の車両用状態検出装置。
【請求項５】
前記配合調整部は、前記第１のしきい値および前記第２のしきい値と比較する前記物理量として、前記狭レンジセンサ素子部の検出値を使用することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の車両用状態検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ダイナミックレンジの異なる複数のセンサ出力から車両の状態を検出する車両用状態検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の姿勢制御システム、およびエアバッグ等の乗員保護システム等において、車両の加減速を定量的に検出する加速度センサ、衝突時のドア内の圧力変動を検出する圧力センサ、車両の回転を検出するための角速度センサ等の車両状態を検出するためのセンサが複数用いられている。
【０００３】
このような、車両状態検出用のセンサに求められる基本的な性能としては、ダイナミックレンジと分解能が重要な要素である。しかしながら、図８（ａ）に示すように、狭レンジセンサを低レンジ側で使用した場合、高出力成分に対して出力飽和が発生し、車両状態を検出できない。逆に、広レンジセンサは、ダイナミックレンジは広いが分解能（Ｓ／Ｎ；信号対ノイズ比）が悪いため、狭レンジセンサに比べて低出力成分の分解能が劣る。
【０００４】
そのため、従来はシステムの用途に応じて分解能が最適になるように、ダイナミックレンジの異なるセンサを用いてきた。例えば、姿勢制御システムには１０ｍ／ｓ2オーダの狭レンジの加速度センサが使用されるが、乗員保護システムの衝突判定には本センサではレンジが足らず、１００〜１０００ｍ／ｓ2オーダの広レンジの加速度センサが用いられる。
逆に、乗員保護システムの衝突判定に使用されるセンサは、１〜１０ｍ／ｓ2オーダの分解能であり、姿勢制御システム用としては分解能が悪く、システム毎にセンサを設置する必要があった。
【０００５】
ところで、ハーネス削減等による車両全体のコストダウンおよび重量ダウンを目的としたセンサ統合化方式として、広レンジかつ高分解能のセンサを実現させるために、ダイナミックレンジの異なる複数のセンサを切り替える方式が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
特許文献１のセンサ切り替え方式では、図９および図１０に示すように、低レンジの加速度を検出する狭いダイナミックレンジの低Ｇセンサ、当該低レンジを含む広いダイナミックレンジの高Ｇセンサ、および出力切替部２１を備え、これらセンサへの入力が小さい場合には、出力切替部２１が低Ｇセンサの出力ＧＬに切り替え、入力が大きくなると高Ｇセンサの出力ＧＨに切り替える。この方式の場合、低Ｇセンサと高Ｇセンサの違いがダイナミックレンジのみで出力特性が同じであれば、図８（ｂ）に示すように出力レンジが広く、かつ、低出力成分に対して分解能の良いセンサを実現可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２６６７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、切り替え対象のセンサ間でダイナミックレンジが異なる以外で、特に遅延特性が異なる場合には、切り替え時に出力の不連続性が顕著で誤差が大きくなるという課題があった。特に加速度センサとして代表的な静電容量方式の場合には、不連続性を避けられない。以下、この課題について詳細に説明する。
【０００９】
図１１に、静電容量方式の加速度センサ１の構成を示す。加速度センサ１は一般的に、センサに加速度が印加された際に発生する慣性力により、機械的に状態が変位するメカニカル構造部をもつセンサ素子部１０と、状態の変位を電気的な信号に変換する電気信号処理部２０を備えている。
【００１０】
メカニカル構造部は、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）等の半導体プロセスに従って設計・製造されたバネマス構造であり、弾性構造部１２と稼動素子１３とから構成される。そして、加速度が印加された際に慣性力により稼動素子１３が移動し、固定素子１４との間の距離が変動する。このとき、距離の変動の大きさに応じて、稼動素子１３と固定素子１４との間の静電容量（Ｃ）が変化する。この静電容量は、電気信号処理部２０のＣＶ変換部２２で電圧（Ｖ）等の電気信号に変換される。姿勢制御システム等は、加速度センサ１のセンサ出力Ｇｏｕｔである電気信号を、マイクロコンピュータ（以下、マイコン）等のＡＤ変換部２でＡ／Ｄ変換して加速度として演算に使用する。
【００１１】
ダイナミックレンジの異なる加速度センサを安価に製作するためには、図１２のように、狭いダイナミックレンジの狭レンジセンサ素子部１１Ｎと広いダイナミックレンジの広レンジセンサ素子部１１Ｗとを設置し、出力を統合化することが有効である。
この際、狭レンジセンサ素子部１１Ｎは、広レンジセンサ素子部１１Ｗに比べて、慣性力に対しより移動量が大きくなるように、マス部分である稼動素子１３Ｎの質量ｍを大きくする、あるいは弾性構造部１２Ｎのバネ定数ｋを小さくする必要がある。バネ定数と質量の比率が異なるということは、同時に固有振動数ｆ（∝ｓｑｒｔ（ｋ／ｍ））も変動し、応答特性の違いが発生することとなる（図１３）。
【００１２】
狭レンジセンサ素子部１１Ｎと広レンジセンサ素子部１１Ｗの応答特性が異なると、図１２のような切り替え方式では、出力切替部２１が低レンジの出力ＧＬから高レンジの出力ＧＨ、または高レンジの出力ＧＨから低レンジの出力ＧＬへ切り替える際に、図１４のようにセンサ出力Ｇｏｕｔが不連続になる。不連続な箇所があると、センサ出力Ｇｏｕｔを元にした演算結果にも不連続性が発生し、状態検知等が不安定となる可能性があった。
なお、図１４の例では、上記特許文献１と同様に、広レンジセンサ素子部１１Ｗによる高レンジの出力ＧＨを閾値ＴＨＲと比較して出力ＧＨ，ＧＬを切り替えている。
【００１３】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、ダイナミックレンジの異なる複数のセンサの出力を切り替える際の不連続性を回避することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この発明に係る車両用状態検出装置は、広いダイナミックレンジで物理量を検出する広レンジセンサ素子部と、広レンジセンサ素子部の広いダイナミックレンジのうちの低レンジ側の狭いダイナミックレンジで物理量を検出する狭レンジセンサ素子部と、物理量が第１のしきい値より小さい場合は狭レンジセンサ素子部の検出値を出力し、物理量が第１のしきい値より大きい第２のしきい値を超えた場合は広レンジセンサ素子部の検出値を出力し、物理量が第１のしきい値と第２のしきい値の間にある場合は狭レンジセンサ素子部の検出値および広レンジセンサ素子部の検出値を配合して出力する配合調整部とを備えるものである。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、物理量が第１のしきい値と第２のしきい値の間にある場合は狭レンジセンサ素子部の検出値および広レンジセンサ素子部の検出値を配合して出力するようにしたので、狭レンジセンサと広レンジセンサを切り替える際の不連続性を回避できる。また、物理量が小さい場合には狭レンジセンサの検出値を採用することで、高分解能の出力を得ることができる。一方、物理量が大きい場合には狭レンジセンサでは出力が飽和するが、広レンジセンサの検出値を採用することで車両用状態検出装置としてのダイナミックレンジを広げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車両状態検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る車両状態検出装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１に係る車両状態検出装置において、ダイナミックレンジの異なるセンサ出力の配合割合を示す図である。
【図４】実施の形態１に係る車両状態検出装置において、応答特性が異なるセンサ出力を配合した配合調整部の出力を示すグラフである。
【図５】この発明の実施の形態２に係る車両状態検出装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２に係る車両状態検出装置において、ダイナミックレンジの異なるセンサ出力の配合割合の出力を示す図である。
【図７】実施の形態２に係る車両状態検出装置において、応答特性が異なるセンサ出力を配合した配合調整部の出力を示すグラフである。
【図８】従来の車両状態検出用のセンサの性能を説明する図である。
【図９】従来の車両状態検出用のセンサの切り替え方式を説明する図である。
【図１０】図９の切り替え方式によるセンサ出力を説明するグラフである。
【図１１】従来の静電容量方式の加速度センサの構成を示すブロック図である。
【図１２】従来の静電容量方式の加速度センサの構成を示すブロック図である。
【図１３】図１２の加速度センサのダイナミックレンジと応答特性の関係を示す図である。
【図１４】図１２の加速度センサの出力を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
実施の形態１．
図１は、本実施の形態１に係る車両状態検出装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態１では、車両状態検出装置の一例として、車両の加速度を検出する加速度センサ１を説明する。なお、図１において、先立って説明した図１２と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。
【００１８】
加速度センサ１のセンサ素子部１０は、弾性構造部１２Ｗおよび稼動素子１３Ｗから成るメカニカル構造部を備えた広レンジセンサ素子部１１Ｗと、弾性構造部１２Ｎおよび稼動素子１３Ｎから成るメカニカル構造部を備えた狭レンジセンサ素子部１１Ｎとから構成されている。なお、本実施の形態１では、広レンジセンサ素子部１１Ｗの広いダイナミックレンジのうちの低レンジ側に、狭レンジセンサ素子部１１Ｎの狭いダイナミックレンジが設定されている。
【００１９】
そして、狭レンジセンサ素子部１１Ｎの静電容量をＣＶ変換部２２Ｎで電圧に変換した低レンジの出力ＧＬと、広レンジセンサ素子部１１Ｗの静電容量をＣＶ変換部２２Ｗで電圧に変換した高レンジの出力ＧＨとを切り替える際の、最終的なセンサ出力Ｇｏｕｔの不連続性を解消するために、配合調整部３０において出力ＧＬ，ＧＨの配合調整を行う。この配合調整部３０は、例えばマイコンで構成される。
【００２０】
図２のフローチャートを参照して、配合調整部３０の動作を説明する。
配合調整部３０は、図２に示すフローチャートを一定周期毎に実施する。以下では、狭レンジセンサ素子部１１Ｎによる低レンジの出力ＧＬを対象にして配合割合を変更する配合調整例を説明する。狭レンジセンサ素子部１１Ｎは、出力飽和が起こらない範囲では、広レンジセンサ素子部１１Ｗに比べて分解能（Ｓ／Ｎ）が良いため、本実施の形態１では低レンジの出力ＧＬを対象にして配合割合を変更する。ただし、広レンジセンサ素子部１１Ｗによる高レンジの出力ＧＨを対象にして配合割合を変更することも可能であるし、出力ＧＬまたは出力ＧＨの最大値、最小値、平均値等の演算値を対象にして配合割合を変更することも可能である。何を対象にして配合割合を変更するかは、加速度センサ１を適用するシステム（例えば、姿勢制御システム、乗員保護システム等）に応じて設定すればよい。
【００２１】
図２において、まず、配合調整部３０は、狭レンジセンサ素子部１１Ｎの静電容量（Ｃ）をＣＶ変換部２２Ｎで電圧（Ｖ）等に変換した電気信号を取得し、低レンジの出力ＧＬとする（ステップＳＴ１）。同様に、広レンジセンサ素子部１１Ｗの静電容量（Ｃ）をＣＶ変換部２２Ｗで電圧（Ｖ）等に変換した電気信号を取得し、高レンジの出力ＧＨとする（ステップＳＴ２）。
【００２２】
続いて配合調整部３０は、低レンジの出力ＧＬの絶対値が予め設定したしきい値ＴＨＲ１（第１のしきい値）より小さい場合（ステップＳＴ３“ＹＥＳ”）、最終的なセンサ出力Ｇｏｕｔを低レンジのセンサ出力ＧＬにする（ステップＳＴ４）。
低レンジの出力ＧＬの絶対値がしきい値ＴＨＲ１以上の場合（ステップＳＴ３“ＮＯ”）、配合調整部３０は続いて、低レンジのセンサ出力ＧＬの絶対値を予め設定したしきい値ＴＨＲ２（第２のしきい値）と比較する（ステップＳＴ５）。
【００２３】
しきい値ＴＨＲ２は、低レンジのセンサ出力ＧＬが飽和する値より低い値であればよい。しきい値ＴＨＲ１は、しきい値ＴＨＲ２より低い値であればよい。
【００２４】
低レンジの出力ＧＬの絶対値がしきい値ＴＨＲ２以上の場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）、配合調整部３０は、高レンジのセンサ出力ＧＨを最終的なセンサ出力Ｇｏｕｔにする（ステップＳＴ６）。
低レンジの出力ＧＬの絶対値がしきい値ＴＨＲ２より小さい場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、配合調整部３０は、下式（１）に従ってしきい値ＴＨＲ１とＴＨＲ２との差分に応じた重み付け平均値を計算し、最終的なセンサ出力Ｇｏｕｔとする（ステップＳＴ７）。
【００２５】
Gout
=［GH×(|GL|−THR1)＋GL×(THR2−|GL|)］／(THR2−THR1)      （１）
【００２６】
図３は、図２に従って出力Ｇｏｕｔを決定した際の、低レンジのセンサ出力ＧＬと高レンジのセンサ出力ＧＨの配合割合を示している。このように、配合調整部３０への入力値が小さい（つまり｜ＧＬ｜が小さい）場合には、分解能の良い狭レンジセンサ素子部１１Ｎによる低レンジのセンサ出力ＧＬが主成分（１００％配合）として採用される。反対に、入力値が大きい（つまり｜ＧＬ｜が大きい）場合には、広レンジセンサ素子部１１Ｗによる高レンジのセンサ出力ＧＨが主成分（１００％配合）として採用される。その中間値の場合には、急峻な変動を避けられるように、｜ＧＬ｜に応じて配合割合を変動させ、その配合割合でセンサ出力ＧＬ，ＧＨを重み付けして加算する。
【００２７】
図４は、応答特性が異なるセンサ素子部１１Ｎ，Ｗのセンサ出力ＧＬ，ＧＨを配合した配合調整部３０のセンサ出力Ｇｏｕｔのグラフである。最終的なセンサ出力Ｇｏｕｔとして、加速度の立ち上がり側では、｜ＧＬ｜＜ＴＨＲ１の時間Ｔ１までは低レンジのセンサ出力ＧＬが１００％採用され、ＴＨＲ１≦｜ＧＬ｜＜ＴＨＲ２の時間Ｔ１〜Ｔ２にかけて徐々に高レンジのセンサ出力ＧＨの配合割合が高くなり、｜ＧＬ｜≧ＴＨＲ２の時間Ｔ２〜Ｔ３まで高レンジのセンサ出力ＧＨが１００％採用される。加速度の立ち下がり側では、ＴＨＲ１≦｜ＧＬ｜＜ＴＨＲ２の時間Ｔ３〜Ｔ４にかけて徐々に高レンジのセンサ出力ＧＨの配合割合が低くなり、｜ＧＬ｜＜ＴＨＲ１の時間Ｔ４以降は低レンジのセンサ出力ＧＬが１００％採用される。従って、低レンジのセンサ出力ＧＬから高レンジのセンサ出力ＧＨ、または高レンジのセンサ出力ＧＨから低レンジのセンサ出力ＧＬへの切り替えの際に、従来の図１４のような不連続な箇所の発生を抑制し、よりスムーズな出力が実現できることがわかる。
【００２８】
以上より、実施の形態１によれば、加速度センサ１は、広いダイナミックレンジを持つ広レンジセンサ素子部１１Ｗと、広レンジセンサ素子部１１Ｗの広いダイナミックレンジのうちの低レンジ側に狭いダイナミックレンジを持つ狭レンジセンサ素子部１１Ｎと、加速度がしきい値ＴＨＲ１より小さい場合は狭レンジセンサ素子部１１Ｎの検出値を出力し、加速度がしきい値ＴＨＲ１より大きいしきい値ＴＨＲ２を超えた場合は広レンジセンサ素子部１１Ｗの検出値を出力し、加速度がしきい値ＴＨＲ１としきい値ＴＨＲ２の間にある場合は狭レンジセンサ素子部１１Ｎの検出値および広レンジセンサ素子部１１Ｗの検出値を配合して出力する配合調整部３０とを備える構成にした。このため、狭レンジセンサ素子部１１Ｎのセンサ出力ＧＬと広レンジセンサ素子部１１Ｗのセンサ出力ＧＨとを切り替える際の不連続性を回避できる。また、加速度が小さい場合には狭レンジセンサ素子部１１Ｎのセンサ出力ＧＬを採用することで、高分解能の出力を得ることができる。一方、加速度が大きい場合には狭レンジセンサ素子部１１Ｎでは出力が飽和するが、広レンジセンサ素子部１１Ｗのセンサ出力ＧＨを採用することで最終的なセンサ出力Ｇｏｕｔのダイナミックレンジを広げることができる。
【００２９】
また、実施の形態１によれば、配合調整部３０は、狭レンジセンサ素子部１１Ｎのセンサ出力ＧＬに応じて、低レンジのセンサ出力ＧＬと高レンジのセンサ出力ＧＨの配合割合を調整する構成にした。このため、分解能が良く誤差成分の少ない方のセンサ出力ＧＬに応じて、より正確に、低レンジのセンサ出力ＧＬと高レンジのセンサ出力ＧＨの配合調整ができる。
【００３０】
また、実施の形態１によれば、配合調整部３０は、しきい値ＴＨＲ１，ＴＨＲ２と比較する加速度として、狭レンジセンサ素子部１１Ｎのセンサ出力ＧＬを使用する構成にした。このため、分解能が良く誤差成分の少ない方のセンサ出力ＧＬに基づいて、より正確に、低レンジのセンサ出力ＧＬと高レンジのセンサ出力ＧＨの切り替えができる。
【００３１】
実施の形態２．
本実施の形態２の加速度センサ１は、図１に示した加速度センサ１と図面上では同様の構成であるため、以下では図１を援用して説明する。
上記実施の形態１と本実施の形態２とで異なるのは、配合調整部３０に配合関数Ｒを設定した点である。
【００３２】
図５は、本実施の形態２の配合調整部３０の動作を示すフローチャートである。図５のステップＳＴ１〜ＳＴ６は、図２に示したステップＳＴ１〜ＳＴ６と同じ処理であるため説明を省略する。
ＴＨＲ１≦｜ＧＬ｜＜ＴＨＲ２の場合、ステップＳＴ７ａにおいて配合調整部３０が、下式（２）に従って配合関数Ｒに応じた重み付け平均値を計算し、最終的なセンサ出力Ｇｏｕｔとする。
【００３３】
Gout
=［GH×R(|GL|-THR1)＋GL×R(THR2-|GL|)］／(THR2−THR1)      （２）
【００３４】
図６は、図５に従って出力Ｇｏｕｔを決定した際の、低レンジのセンサ出力ＧＬと高レンジのセンサ出力ＧＨの配合割合を示している。また、図７は、応答特性が異なるセンサ素子部１１Ｎ，１１Ｗのセンサ出力ＧＬ，ＧＨを配合したセンサ出力Ｇｏｕｔのグラフである。センサ出力ＧＬ，ＧＨを切り替える際、配合関数Ｒ(|GL|-THR1)，Ｒ(THR2-|GL|)に従って配合割合が変動するので、不連続な箇所の発生を抑制し、よりスムーズな出力が実現できることがわかる。
【００３５】
配合関数Ｒを導入することにより、センサ出力の配合割合を自由に設定することが可能である。なお、配合調整部３０は、配合関数Ｒを演算して配合割合を求めてもよいし、あるいは、配合関数Ｒに基づいてセンサ出力ＧＬに対する配合割合をマッピングしたデータテーブルを使用してもよい。
【００３６】
以上より、実施の形態２によれば、配合調整部３０は、センサ素子部１１Ｎ，１１Ｗのセンサ出力ＧＬ，ＧＨの配合割合と狭レンジセンサ素子部１１Ｎのセンサ出力ＧＬとの関係を定めた配合関数Ｒを用いて、当該配合割合を調整する構成にした。このため、配合割合を自由に設定することができ、狭レンジセンサ素子部１１Ｎのセンサ出力ＧＬと広レンジセンサ素子部１１Ｗのセンサ出力ＧＨとを切り替える際の不連続性を回避できる。
【００３７】
なお、上記実施の形態１，２では、加速度センサ１を例として配合調整部３０を説明したが、本配合調整部３０は加速度センサ１以外の車両状態検出装置（例えば、圧力センサ、角速度センサ等）に対しても適用可能であり、ノイズおよび遅延等により狭レンジセンサと広レンジセンサの出力が異なる場合においても不連続性を回避でき、よりスムーズな出力を実現できる。
【００３８】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１  加速度センサ（車両用状態検出装置）、２  ＡＤ変換部、１０  センサ素子部、１１Ｎ  狭レンジセンサ素子部、１１Ｗ  広レンジセンサ素子部、１２，１２Ｎ，１２Ｗ  弾性構造部、１３，１３Ｎ，１３Ｗ  稼動素子、１４，１４Ｎ，１４Ｗ  固定素子、２０  電気信号処理部、２１  出力切替部、２２，２２Ｎ，２２Ｗ  ＣＶ変換部、３０  配合調整部。
【図１】
2014232092.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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