(57)【要約】【課題】複数の動作をグラブバケットに行わせても、駆動モータに与える影響を抑制することが可能なグラブバケット式アンローダを提供する。【解決手段】制御部は、各操作のうち複数の操作を操作入力部が同時に受け付けた場合で、且つ、コントローラが受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度が所定のしきい値を超えた場合に、合計値に対する各操作量の割合に基づいて各操作量をそれぞれ減ずるように補正した各補正量に従って各駆動モータを動作させる。【選択図】図５
2014205531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の方向に沿って延在するガーダと、
前記ガーダに沿って走行可能であると共に第１〜第４の滑車を有するトロリと、
荷役を行うためのグラブバケットと、
前記グラブバケットを前記トロリに対して吊り下げ支持するための第１のワイヤが巻回された第１の支持ドラムと、
前記グラブバケットを前記トロリに対して吊り下げ支持するための第２のワイヤが巻回された第２の支持ドラムと、
前記グラブバケットを開閉するための第３のワイヤが巻回された第１の開閉ドラムと、
前記グラブバケットを開閉するための第４のワイヤが巻回された第２の開閉ドラムと、
前記第１の支持ドラムを回転させる第１の駆動モータと、
前記第２の支持ドラムを回転させる第２の駆動モータと、
前記第１の開閉ドラムを回転させる第３の駆動モータと、
前記第２の開閉ドラムを回転させる第４の駆動モータと、
前記グラブバケットを横行させる操作と、前記グラブバケットを昇降させる操作と、前記グラブバケットを開閉させるための操作とのうち少なくとも一つを受け付ける操作入力部と、
前記操作入力部が受け付けた前記少なくとも一つの操作に係る操作量に基づいて前記第１〜第４の駆動モータの動作を制御する制御部とを備え、
前記第１のワイヤは、前記第１の滑車を介して前記第１の支持ドラムと前記グラブバケットとを接続しており、
前記第２のワイヤは、前記第２の滑車を介して前記第２の支持ドラムと前記グラブバケットとを接続しており、
前記第３のワイヤは、前記第３の滑車を介して前記第１の開閉ドラムと前記グラブバケットとを接続しており、
前記第４のワイヤは、前記第４の滑車を介して前記第２の開閉ドラムと前記グラブバケットとを接続しており、
前記制御部は、前記各操作のうち複数の操作を前記操作入力部が同時に受け付けた場合で、且つ、前記操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて前記各駆動モータが動作されるときに前記各駆動モータに作用する速度が所定のしきい値を超えた場合に、前記合計値に対する前記各操作量の割合に基づいて前記各操作量をそれぞれ減ずるように補正した各補正量に従って前記各駆動モータを動作させる、グラブバケット式アンローダ。
【請求項２】
前記制御部は、前記各操作のうち複数の操作を前記操作入力部が同時に受け付けた場合で、且つ、前記操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて前記各駆動モータが動作されるときに前記各駆動モータに作用する速度が前記しきい値以下であった場合に、前記操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量に従って前記各駆動モータを作動させる、請求項１に記載のグラブバケット式アンローダ。
【請求項３】
前記制御部は、前記各操作のうちの一である第１の操作と、前記各操作のうち前記１の操作とは異なる第２の操作とを前記操作入力部が同時に受け付けた場合で、且つ、前記第１の操作の操作量Ｘ１と前記第２の操作の操作量Ｙ１との合計値に基づいて前記各駆動モータが動作されるときに前記各駆動モータに作用する速度が前記しきい値を超えた場合に、前記合計値に対する操作量Ｘ１の割合に基づいて操作量Ｘ１を補正した補正量Ｘ２と、前記合計値に対する操作量Ｙ１の割合に基づいて操作量Ｙ１を補正した補正量Ｙ２とに従って前記各駆動モータを動作させる、請求項１又は２に記載のグラブバケット式アンローダ。
【請求項４】
所定の方向に沿って延在するガーダと、
前記ガーダに沿って走行可能であると共に第１〜第４の滑車を有するトロリと、
荷役を行うためのグラブバケットと、
前記グラブバケットを前記トロリに対して吊り下げ支持するための第１のワイヤが巻回された第１の支持ドラムと、
前記グラブバケットを前記トロリに対して吊り下げ支持するための第２のワイヤが巻回された第２の支持ドラムと、
前記グラブバケットを開閉するための第３のワイヤが巻回された第１の開閉ドラムと、
前記グラブバケットを開閉するための第４のワイヤが巻回された第２の開閉ドラムと、
前記第１の支持ドラムを回転させる第１の駆動モータと、
前記第２の支持ドラムを回転させる第２の駆動モータと、
前記第１の開閉ドラムを回転させる第３の駆動モータと、
前記第２の開閉ドラムを回転させる第４の駆動モータと、
前記グラブバケットを横行させる操作と、前記グラブバケットを昇降させる操作と、前記グラブバケットを開閉させるための操作とのうち少なくとも一つを受け付ける操作入力部と、
前記操作入力部が受け付けた前記少なくとも一つの操作に係る操作量に基づいて前記第１〜第４の駆動モータの動作を制御する制御部とを備え、
前記第１のワイヤは、前記第１の滑車を介して前記第１の支持ドラムと前記グラブバケットとを接続しており、
前記第２のワイヤは、前記第２の滑車を介して前記第２の支持ドラムと前記グラブバケットとを接続しており、
前記第３のワイヤは、前記第３の滑車を介して前記第１の開閉ドラムと前記グラブバケットとを接続しており、
前記第４のワイヤは、前記第４の滑車を介して前記第２の開閉ドラムと前記グラブバケットとを接続しており、
前記制御部は、前記各操作のうちの少なくとも一である先行操作を前記操作入力部が受け付けつつ、その後に、前記各操作のうちの一である後行操作を前記操作入力部が受け付けた場合で、且つ、前記操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて前記各駆動モータが動作されるときに前記各駆動モータに作用する速度が所定のしきい値を超えた場合に、前記後行操作の操作量と、少なくとも一つの前記先行操作の操作量を減ずるように補正した補正量に従って、前記各駆動モータを動作させる、グラブバケット式アンローダ。
【請求項５】
前記制御部は、前記各操作のうちの一である第１の操作を前記操作入力部が受け付けつつ、その後に、前記各操作のうちの前記第１の操作とは異なる第２の操作を前記操作入力部が受け付けた場合で、且つ、前記操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて前記各駆動モータが動作されるときに前記各駆動モータに作用する速度が前記しきい値以下であった場合に、前記操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量に従って前記各駆動モータを作動させる、請求項４に記載のグラブバケット式アンローダ。
【請求項６】
前記制御部は、前記各操作のうちの少なくとも一である先行操作を前記操作入力部が受け付けつつ、その後に、前記各操作のうちの一である後行操作を前記操作入力部が受け付けた場合で、且つ、前記第１の操作の操作量Ｘ１と前記第２の操作の操作量Ｙ１との合計値に基づいて前記各駆動モータが動作されるときに前記各駆動モータに作用する速度が前記しきい値を超えた場合に、前記第２の操作の操作量Ｙ１と、前記第１の操作の操作量Ｘ１を減ずる補正が行われた補正量Ｘ２とに従って前記各駆動モータを動作させる、請求項４又は５に記載のグラブバケット式アンローダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、グラブバケット式アンローダに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、４つのドラムを用いたグラブバケット式アンローダを開示している。具体的には、特許文献１のグラブバケット式アンローダは、ガーダと、ガーダ上を走行可能なトロリと、荷役を行うためのグラブバケットと、グラブバケットを支持するための第１及び第２の支持ドラムと、グラブバケットを開閉するための第１及び第２の開閉ドラムと、各ドラムを回転させるために各ドラムにそれぞれ取り付けられた駆動モータとを備える。
【０００３】
各支持ドラム及び各開閉ドラムにはそれぞれ、ワイヤの一端が取り付けられていると共に、当該ワイヤが巻回されている。当該各ワイヤの他端はそれぞれ、トロリに回転可能に設けられた各滑車を介して、グラブバケットに接続されている。４つの駆動モータがそれぞれ制御されて各ドラムから各ワイヤが繰り出し又は巻き取りされることにより、グラブバケットが横行（水平移動）、昇降（垂直移動）又は開閉する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第９８／００６６５７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のグラブバケット式アンローダでは、４つの駆動モータをそれぞれ制御することにより、グラブバケットの横行、昇降及び開閉の各動作のうち２つ以上の動作を同時に行いうる。しかしながら、各動作は、一つの駆動モータに一対一に割り当てられているのではなく、４つの駆動モータが全体として動作することにより行われる。そのため、２つ以上の動作をグラブバケットに行わせようとすると、駆動モータに過負荷が作用して、駆動モータが定格出力以上で運転されてしまう場合がある。このような運転が継続すると、駆動モータの故障に繋がる虞がある。
【０００６】
そのため、本発明の目的は、複数の動作をグラブバケットに行わせても、駆動モータに与える影響を抑制することが可能なグラブバケット式アンローダを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面に係るグラブバケット式アンローダは、所定の方向に沿って延在するガーダと、ガーダに沿って走行可能であると共に第１〜第４の滑車を有するトロリと、荷役を行うためのグラブバケットと、グラブバケットをトロリに対して吊り下げ支持するための第１のワイヤが巻回された第１の支持ドラムと、グラブバケットをトロリに対して吊り下げ支持するための第２のワイヤが巻回された第２の支持ドラムと、グラブバケットを開閉するための第３のワイヤが巻回された第１の開閉ドラムと、グラブバケットを開閉するための第４のワイヤが巻回された第２の開閉ドラムと、第１の支持ドラムを回転させる第１の駆動モータと、第２の支持ドラムを回転させる第２の駆動モータと、第１の開閉ドラムを回転させる第３の駆動モータと、第２の開閉ドラムを回転させる第４の駆動モータと、グラブバケットを横行させる操作と、グラブバケットを昇降させる操作と、グラブバケットを開閉させるための操作とのうち少なくとも一つを受け付ける操作入力部と、操作入力部が受け付けた少なくとも一つの操作に係る操作量に基づいて第１〜第４の駆動モータの動作を制御する制御部とを備え、第１のワイヤは、第１の滑車を介して第１の支持ドラムとグラブバケットとを接続しており、第２のワイヤは、第２の滑車を介して第２の支持ドラムとグラブバケットとを接続しており、第３のワイヤは、第３の滑車を介して第１の開閉ドラムとグラブバケットとを接続しており、第４のワイヤは、第４の滑車を介して第２の開閉ドラムとグラブバケットとを接続しており、制御部は、各操作のうち複数の操作を操作入力部が同時に受け付けた場合で、且つ、操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度が所定のしきい値を超えた場合に、合計値に対する各操作量の割合に基づいて各操作量をそれぞれ減ずるように補正した各補正量に従って各駆動モータを動作させる。
【０００８】
本発明の一側面に係るグラブバケット式アンローダでは、制御部は、各操作のうち複数の操作を操作入力部が同時に受け付けた場合で、且つ、操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度がしきい値を超えた場合に、合計値に対する各操作量の割合に基づいて各操作量をそれぞれ減ずるように補正した各補正量に従って各駆動モータを動作させる。各補正量は、各操作量の合計値に対する各操作量の割合に基づいて各操作量をそれぞれ減ずるように補正した値であるので、各補正量の合計値は、各操作量の合計値よりも小さい。従って、各補正量の合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度は、各操作量の合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度よりも小さくなる。その結果、駆動モータに作用する速度を小さくできるので、複数の動作をグラブバケットに行わせても、駆動モータに与える影響を抑制することが可能となる。すなわち、駆動モータを仕様速度の範囲内で制御することができ、仕様速度を超えたオーバースピードでの使用による故障を抑制することができる。加えて、各補正量は、各操作量の合計値に対する各操作量の割合に基づいて得られた値であるため、操作者が想定する操作割合と同じ割合で、グラブバケットに各動作を行わせることができる。その結果、良好な操作性を実現することが可能となる。
【０００９】
制御部は、各操作のうち複数の操作を操作入力部が同時に受け付けた場合で、且つ、操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度がしきい値以下であった場合に、操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量に従って各駆動モータを作動させてもよい。この場合、操作者が入力した操作量がそのままグラブバケットの動作に反映されるので、操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度がしきい値以下であった場合に、操作者に自然な操作感を与えることができる。
【００１０】
制御部は、各操作のうちの一である第１の操作と、各操作のうち１の操作とは異なる第２の操作とを操作入力部が同時に受け付けた場合で、且つ、第１の操作の操作量Ｘ１と第２の操作の操作量Ｙ１との合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度がしきい値を超えた場合に、合計値に対する操作量Ｘ１の割合に基づいて操作量Ｘ１を補正した補正量Ｘ２と、合計値に対する操作量Ｙ１の割合に基づいて操作量Ｙ１を補正した補正量Ｙ２とに従って各駆動モータを動作させてもよい。
【００１１】
本発明の他の側面に係るグラブバケット式アンローダは、直線状に延在するガーダと、ガーダに沿って走行可能であると共に第１〜第４の滑車を有するトロリと、荷役を行うためのグラブバケットと、グラブバケットをトロリに対して吊り下げ支持するための第１のワイヤが巻回された第１の支持ドラムと、グラブバケットをトロリに対して吊り下げ支持するための第２のワイヤが巻回された第２の支持ドラムと、グラブバケットを開閉するための第３のワイヤが巻回された第１の開閉ドラムと、グラブバケットを開閉するための第４のワイヤが巻回された第２の開閉ドラムと、第１の支持ドラムを回転させる第１の駆動モータと、第２の支持ドラムを回転させる第２の駆動モータと、第１の開閉ドラムを回転させる第３の駆動モータと、第２の開閉ドラムを回転させる第４の駆動モータと、グラブバケットを横行させる操作と、グラブバケットを昇降させる操作と、グラブバケットを開閉させるための操作とのうち少なくとも一つを受け付ける操作入力部と、操作入力部が受け付けた少なくとも一つの操作に係る操作量に基づいて第１〜第４の駆動モータの動作を制御する制御部とを備え、第１のワイヤは、第１の滑車を介して第１の支持ドラムとグラブバケットとを接続しており、第２のワイヤは、第２の滑車を介して第２の支持ドラムとグラブバケットとを接続しており、第３のワイヤは、第３の滑車を介して第１の開閉ドラムとグラブバケットとを接続しており、第４のワイヤは、第４の滑車を介して第２の開閉ドラムとグラブバケットとを接続しており、制御部は、各操作のうちの少なくとも一である先行操作を操作入力部が受け付けつつ、その後に、各操作のうちの一である後行操作を操作入力部が受け付けた場合で、且つ、操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度が所定のしきい値を超えた場合に、後行操作の操作量と、少なくとも一つの先行操作の操作量を減ずるように補正した補正量とに従って、各駆動モータを動作させる。
【００１２】
本発明の他の側面に係るグラブバケット式アンローダでは、制御部は、各操作のうちの少なくとも一である先行操作を操作入力部が受け付けつつ、その後に、各操作のうちの一である後行操作を操作入力部が受け付けた場合で、且つ、操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度がしきい値を超えた場合に、後行操作の操作量と、少なくとも一つの先行操作の操作量を減ずるように補正した補正量とに従って、各駆動モータを動作させる。補正量は、先行操作の操作量を減ずるように補正した値であるので、補正量と後行操作の操作量との合計値は、各操作量の操作量の合計値よりも小さい。従って、補正量と後行操作の操作量とに基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度は、各操作量の合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度よりも小さくなる。その結果、駆動モータに作用する速度を小さくできるので、複数の動作をグラブバケットに行わせても、駆動モータに与える影響を抑制することが可能となる。すなわち、駆動モータを仕様速度の範囲内で制御することができ、仕様速度を超えたオーバースピードでの使用による故障を抑制することができる。加えて、後行操作の操作量が維持されつつ先行操作の操作量が減じられることにより、後行操作が優先して行われるため、後行操作に基づくグラブバケットの動作は、操作者の想定どおりとなる。その結果、良好な操作性を実現することが可能となる。
【００１３】
制御部は、各操作のうちの一である第１の操作を操作入力部が受け付けつつ、その後に、各操作のうちの第１の操作とは異なる第２の操作を操作入力部が受け付けた場合で、且つ、操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度がしきい値以下であった場合に、操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量に従って各駆動モータを作動させてもよい。この場合、操作者が入力した操作量がそのままグラブバケットの動作に反映されるので、操作入力部が受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度がしきい値以下であった場合に、操作者に自然な操作感を与えることができる。
【００１４】
制御部は、各操作のうちの少なくとも一である先行操作を操作入力部が受け付けつつ、その後に、各操作のうちの一である後行操作を操作入力部が受け付けた場合で、且つ、第１の操作の操作量Ｘ１と第２の操作の操作量Ｙ１との合計値に基づいて各駆動モータが動作されるときに各駆動モータに作用する速度がしきい値を超えた場合に、第２の操作の操作量Ｙ１と、第１の操作の操作量Ｘ１を減ずる補正が行われた補正量Ｘ２とに従って各駆動モータを動作させてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、複数の動作をグラブバケットに行わせても、駆動モータに与える影響を抑制することが可能なグラブバケット式アンローダを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、グラブバケット式アンローダを示す斜視図である。
【図２】図２は、グラブバケットを示す斜視図である。
【図３】図３は、滑車の構成を説明するための図である。
【図４】図４は、コントローラの一例を示す斜視図である。
【図５】図５は、比率制御と後取制御とを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の実施形態について図面を参照して説明するが、以下の本実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明を以下の内容に限定する趣旨ではない。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００１８】
［グラブバケット式アンローダの構成］
本実施形態に係るグラブバケット式アンローダ１は、図１及び図３に示されるように、ガーダ１０と、トロリ１２と、グラブバケット１４と、第１〜第４の駆動機構１０１〜１０４と、運転室２００と、制御部３００とを備える。グラブバケット式アンローダ１は、船舶等（不図示）に収容された石炭等のばら荷を、グラブバケット１４を用いて船舶外へ搬出及び搬送する。
【００１９】
ガーダ１０は、トロリ１２を支持するための構造物である。ガーダ１０は、図１に示されるように、矩形の枠状を呈している。ガーダ１０は、本実施形態においてその長辺（側縁１０ｃ及び側縁１０ｄ）が直線状を呈しているが、所定の方向に沿って延びていればよく、直線以外の形態（例えば、屈曲部を有する形態や、曲線状の形態）を採用してもよい。なお、ガーダ１０は、図示せぬ走行体に接続されている。この走行体が地面や湾岸の岸壁上を走行することで、グラブバケット式アンローダ１が地面や湾岸の岸壁上を移動する。
【００２０】
ガーダ１０の一端１０ａ側には、一対の滑車Ｓ１，Ｓ３がガーダ１０に対して回転可能に支持されている。滑車Ｓ１，Ｓ３は、互いに対向するガーダ１０の一対の側縁１０ｃ，１０ｄの対向方向において並んでいる。滑車Ｓ１はガーダ１０の側縁１０ｃ側に位置しており、滑車Ｓ３はガーダ１０の側縁１０ｄ側に位置している。
【００２１】
ガーダ１０の他端１０ｂ側には、一対の滑車Ｓ２，Ｓ４がガーダ１０に対して回転可能に支持されている。滑車Ｓ２，Ｓ４は、互いに対向するガーダ１０の一対の側縁１０ｃ，１０ｄの対向方向において並んでいる。滑車Ｓ２はガーダ１０の側縁１０ｄ側に位置しており、滑車Ｓ４はガーダ１０の側縁１０ｃ側に位置している。
【００２２】
トロリ１２は、矩形の枠状を呈しており、各角部に車輪１２ａが取り付けられている。トロリ１２は、各車輪１２ａがガーダ１０の上面に位置するようにガーダ１０上に配置されている。そのため、トロリ１２は、ガーダ１０上を、ガーダ１０の一端１０ａから他端１０ｂにかけてガーダ１０の延在方向に沿って走行可能である。
【００２３】
トロリ１２の内側には、４つの滑車Ｓ５〜Ｓ８が回転可能に取り付けられている。詳しくは後述するが、ワイヤＷ１〜Ｗ４がこれらの滑車Ｓ５〜Ｓ８に架け渡されることで、トロリ１２は、グラブバケット１４を支持しつつグラブバケットを横行（図１の矢印Ｂ２を参照）させることができる。
【００２４】
滑車Ｓ５，Ｓ７は、トロリ１２の内側においてガーダ１０の一端１０ａ側に位置している。滑車Ｓ５，Ｓ７は、互いに対向するガーダ１０の一対の側縁１０ｃ，１０ｄの対向方向において並んでいる。滑車Ｓ５はガーダ１０の側縁１０ｃ側に位置しており、滑車Ｓ７はガーダ１０の側縁１０ｄ側に位置している。
【００２５】
滑車Ｓ６，Ｓ８は、トロリ１２の内側においてガーダ１０の他端１０ｂ側に位置している。滑車Ｓ６，Ｓ８は、互いに対向するガーダ１０の一対の側縁１０ｃ，１０ｄの対向方向において並んでいる。滑車Ｓ６はガーダ１０の側縁１０ｄ側に位置しており、滑車Ｓ８はガーダ１０の側縁１０ｃ側に位置している。
【００２６】
グラブバケット１４は、図２に示されるように、滑車収容部１６，１８と、一対のシェル部２０，２２と、接続アーム部２４，２６とを有する。滑車収容部１６内には、図３に示されるように、滑車収容部１６を横断するように延びる直線状のシャフト１６ａが設けられている。シャフト１６ａは滑車収容部１６に固定されている。滑車収容部１６は、シャフト１６ａに軸受を介して回転可能に取り付けられた４つの滑車Ｓ１１〜Ｓ１４を収容している。４つの滑車Ｓ１１〜Ｓ１４は、シャフト１６ａの一端側から他端側に向けてこの順に並んでおり、シャフト１６ａに対してそれぞれ独立して回転可能である。なお、滑車収容部１６は、滑車Ｓ１１〜Ｓ１４の全体をその内部に収容していなくてもよく、図２に示すように滑車Ｓ１１〜Ｓ１４の一部が滑車収容部１６から露出してもよい。
【００２７】
滑車収容部１８内は、図３に示されるように、滑車収容部１８を横断するように延びる直線状のシャフト１８ａが設けられている。シャフト１８ａは滑車収容部１８に対して回転可能に取り付けられている。滑車収容部１８は、シャフト１８ａに固定された２つの滑車Ｓ２１，Ｓ２６と、シャフト１８ａに軸受を介して回転可能に取り付けられた４つの滑車Ｓ２２〜Ｓ２５とを収容している。６つの滑車Ｓ２１〜Ｓ２６は、シャフト１８ａの一端側から他端側に向けてこの順に並んでいる。２つの滑車Ｓ２１，Ｓ２６は、シャフト１８ａの回転と共に回転するが、４つの滑車Ｓ２２〜Ｓ２５は、シャフト１８ａに対してそれぞれ独立して回転可能である。なお、滑車収容部１８は、滑車Ｓ２１〜Ｓ２６の全体をその内部に収容していなくてもよく、滑車Ｓ２１〜Ｓ２６の一部が滑車収容部１６から露出してもよい。しかし、滑車収容部１８が滑車Ｓ２１〜Ｓ２６の全体を収容するようにすると、一対のシェル部２０，２２で掬った荷物が滑車Ｓ２１〜Ｓ２６やワイヤＷ３，Ｗ４に接触・衝突することを抑制できる。
【００２８】
図２に戻って、シェル部２０は、荷を掬って保持するための底板２０ａと、当該底板２０ａの両側部にそれぞれ立設された側板２０ｂとで構成されている。各側板２０ｂの上端部はそれぞれ、ジョイント１８ｂを介して、滑車収容部１８に対して回転可能に支持されている。シェル部２２は、荷を掬って保持するための底板２２ａと、当該底板２２ａの両側部にそれぞれ立設された側板２２ｂとで構成されている。各側板２２ｂの上端部はそれぞれ、ジョイント１８ｃを介して、滑車収容部１８に対して回転可能に支持されている。
【００２９】
接続アーム部２４は、滑車収容部１６とシェル部２０とを接続している。具体的には、接続アーム部２４の一端（図２では上端）は、ジョイント１６ｃを介して、滑車収容部１６に対して回転可能に支持されている。接続アーム部２４の他端（図２では下端）は、ジョイント２０ｃを介して、シェル部２０のうちシェル部２２とは離れた側においてシェル部２０に対して回転可能に支持されている。
【００３０】
接続アーム部２６は、滑車収容部１６とシェル部２２とを接続している。具体的には、接続アーム部２６の一端（図２では上端）は、ジョイント１６ｄを介して、滑車収容部１６に対して回転可能に支持されている。接続アーム部２６の他端（図２では下端）は、ジョイント２２ｃを介して、シェル部２２のうちシェル部２０とは離れた側においてシェル部２２に対して回転可能に支持されている。
【００３１】
図１に戻って、第１〜第４の駆動機構１０１〜１０４について説明する。第１及び第３の駆動機構１０１，１０３は、ガーダ１０の一端１０ａ側に位置している。第１及び第３の駆動機構１０１，１０３は、互いに対向するガーダ１０の一対の側縁１０ｃ，１０ｄの対向方向において並んでいる。第１の駆動機構１０１はガーダ１０の側縁１０ｃ側に位置しており、第３の駆動機構１０３はガーダ１０の側縁１０ｄ側に位置している。なお、第１〜第４の駆動機構１０１〜１０４は、ガーダ１０又は走行体（図示せず）に取り付けられた支持機構（不図示）に取り付けられている。
【００３２】
第２及び第４の駆動機構１０２，１０４は、ガーダ１０の一端１０ｂ側に位置している。第２及び第４の駆動機構１０２，１０４は、互いに対向するガーダ１０の一対の側縁１０ｃ，１０ｄの対向方向において並んでいる。第２の駆動機構１０２はガーダ１０の側縁１０ｄ側に位置しており、第４の駆動機構１０４はガーダ１０の側縁１０ｃ側に位置している。
【００３３】
第１の駆動機構１０１は、モータＭ１と、減速機Ｒ１と、支持ドラムＤ１とを有する。モータＭ１は、減速機Ｒ１を介して支持ドラムＤ１に接続されており、支持ドラムＤ１を回転（正転又は逆転）させる。支持ドラムＤ１には、ワイヤＷ１の一端が取り付けられていると共に、ワイヤＷ１が巻回されている。ワイヤＷ１は、滑車Ｓ１と滑車Ｓ５とに順次架け渡されている。ワイヤＷ１の他端は、滑車収容部１６の上部に設けられた係止具１６ｂに取り付けられている（図２参照）。そのため、ワイヤＷ１は、支持ドラムＤ１とグラブバケット１４とを接続している。
【００３４】
第２の駆動機構１０２は、モータＭ２と、減速機Ｒ２と、支持ドラムＤ２とを有する。モータＭ２は、減速機Ｒ２を介して支持ドラムＤ２に接続されており、支持ドラムＤ２を回転（正転又は逆転）させる。支持ドラムＤ２には、ワイヤＷ２の一端が取り付けられていると共に、ワイヤＷ２が巻回されている。ワイヤＷ２は、滑車Ｓ２と滑車Ｓ６とに順次架け渡されている。ワイヤＷ２の他端は、滑車収容部１６の上部に設けられた係止具１６ｂに取り付けられている（図２参照）。そのため、ワイヤＷ２は、支持ドラムＤ２とグラブバケット１４とを接続している。
【００３５】
第３の駆動機構１０３は、モータＭ３と、減速機Ｒ３と、開閉ドラムＤ３とを有する。モータＭ３は、減速機Ｒ３を介して開閉ドラムＤ３に接続されており、開閉ドラムＤ３を回転（正転又は逆転）させる。開閉ドラムＤ３には、ワイヤＷ３の一端が取り付けられていると共に、ワイヤＷ３が巻回されている。ワイヤＷ３は、滑車Ｓ３と滑車Ｓ７とに順次架け渡されている。ワイヤＷ３の他端は、図３に詳しく示されるように、滑車収容部１６，１８内に収容されている滑車Ｓ２３，Ｓ１２，Ｓ２２，Ｓ１１，Ｓ２１に順次架け渡された後、滑車Ｓ２１に取り付けられている。すなわち、ワイヤＷ３の他端は、滑車Ｓ２１、シャフト１８ａ及び滑車収容部１８を介して、グラブバケット１４に間接的に接続されているといえる。そのため、ワイヤＷ３は、開閉ドラムＤ３とグラブバケット１４とを接続している。なお、ワイヤＷ３は一本のワイヤとせずに、開閉ドラムＤ３側のワイヤとグラブバケット１４側のワイヤとに分けて、滑車収容部１６の上部で２つのワイヤを接続金具を介して接続するようにしてもよい。このようにすることで、開閉ドラムＤ３側のワイヤが磨耗して新しいワイヤに交換する際に、交換作業を容易に行うことができる。
【００３６】
第４の駆動機構１０４は、モータＭ４と、減速機Ｒ４と、開閉ドラムＤ４とを有する。モータＭ４は、減速機Ｒ４を介して開閉ドラムＤ４に接続されており、開閉ドラムＤ４を回転（正転又は逆転）させる。開閉ドラムＤ４には、ワイヤＷ４の一端が取り付けられていると共に、ワイヤＷ４が巻回されている。ワイヤＷ４は、滑車Ｓ４と滑車Ｓ８とに順次架け渡されている。ワイヤＷ４の他端は、図３に詳しく示されるように、滑車収容部１６，１８内に収容されている滑車Ｓ２４，Ｓ１３，Ｓ２５，Ｓ１４，Ｓ２６に順次架け渡された後、滑車Ｓ２６に取り付けられている。すなわち、ワイヤＷ４の他端は、滑車Ｓ２６、シャフト１８ａ及び滑車収容部１８を介して、グラブバケット１４に間接的に接続されているといえる。そのため、ワイヤＷ４は、開閉ドラムＤ４とグラブバケット１４とを接続している。なお、ワイヤＷ４は一本のワイヤとせずに、開閉ドラムＤ４側のワイヤとグラブバケット１４側のワイヤとに分けて、滑車収容部１６の上部で２つのワイヤを接続金具を介して接続するようにしてもよい。このようにすることで、開閉ドラムＤ４側のワイヤが磨耗して新しいワイヤに交換する際に、交換作業を容易に行うことができる。
【００３７】
運転室２００は、図１に示されるように、ガーダ１０の側縁１０ｄに設けられると共にガーダ１０の延在方向に沿って延びるレール１０ｅに対して、走行可能に取り付けられている。そのため、運転室２００は、図１の矢印Ａ方向に移動しうる。
【００３８】
運転室２００は、操作者がグラブバケット式アンローダ１を運転するための運転席（図示せず）を有している。運転席には、例えば図４に示されるように、コントローラ２０２が設けられている。図４の例では、コントローラ２０２は、グラブバケット１４を左右に横行させるための操作を入力するためのレバー２０４と、グラブバケット１４を昇降又は開閉させるための各操作を入力するためのレバー２０６とを有している。従って、本実施形態では、操作者がレバー２０４，２０６を単独で操作することにより、グラブバケット１４の横行、昇降及び開閉のいずれか一つを行わせることが可能である。更には、操作者がレバー２０４，２０６を同時に操作することにより、グラブバケット１４の横行及び昇降を同時に行わせることと、グラブバケット１４の横行及び開閉を同時に行わせることとが可能である。しかしながら、コントローラ２０２が同時に受付可能な操作は、２つに限られず、グラブバケット１４の横行、昇降及び開閉の全ての操作を同時に受け付けてもよいし、グラブバケット１４の横行、昇降及び開閉のうちから選択される任意の２つの操作を受け付けてもよい。
【００３９】
制御部３００は、図４に示されるように、コントローラ２０２と、各駆動モータＭ１〜Ｍ４とに接続されている。制御部３００は、コントローラ２０２が受け付けた操作の操作量を入力信号としてコントローラ２０２から受信する。制御部３００は、受信した当該入力信号を処理して、各駆動モータＭ１〜Ｍ４を制御するための制御信号を各駆動モータＭ１〜Ｍ４に出力する。なお、制御部２０２は運転室内に設けることができるが、ガーダ１０、走行体、又は、第１〜第４の駆動機構１０１〜１０４を支持する支持機構等に取り付けてもよい。
【００４０】
［グラブバケットの動作］
続いて、グラブバケット１４の動作について説明する。
【００４１】
［グラブバケットの横行操作］
操作者がグラブバケット１４を左方向（ガーダ１０の一端１０ａ側）へ横行させるために、レバー２０４を左側に傾けた場合、コントローラ２０２は、左方向への横行操作を受け付ける。制御部３００は、コントローラ２０２が受け付けた操作量を入力信号として受信する。制御部３００は、操作量に応じた出力信号を生成して、各駆動モータＭ１〜Ｍ４に当該出力信号を出力する。例えば、操作量が１００％であるとき（レバー２０４が完全に左側に傾けられたとき）には、各駆動モータＭ１〜Ｍ４を全て同じ速度（例えば定格出力の１００％）で回転させつつ、支持ドラムＤ１及び開閉ドラムＤ３によりワイヤＷ１，Ｗ３を巻き取ると共に、支持ドラムＤ２及び開閉ドラムＤ４によりワイヤＷ２，Ｗ４を繰り出す。これにより、グラブバケット１４は、その高さを維持しつつ、図１の左側（ガーダ１０の一端１０ａ側）に移動する。
【００４２】
一方、操作者がレバー２０４を右側に傾けた場合には、各ドラムＤ１〜Ｄ４を全て同じ速度で回転させつつ、支持ドラムＤ１及び開閉ドラムＤ３によりワイヤＷ１，Ｗ３を繰り出すと共に、支持ドラムＤ２及び開閉ドラムＤ４によりワイヤＷ２，Ｗ４を巻き取る。これにより、グラブバケット１４は、その高さを維持しつつ、右側（ガーダ１０の他端１０ｂ側）に移動する。こうして、グラブバケット１４は、図１の矢印Ｂ１方向に移動しうる。
【００４３】
［グラブバケットの昇降操作］
操作者がグラブバケット１４を上昇させるために、レバー２０６を巻き上げ側に傾けた場合、コントローラ２０２は、上昇操作を受け付ける。制御部３００は、コントローラ２０２が受け付けた操作量を入力信号として受信する。制御部３００は、操作量に応じた出力信号を生成して、各駆動モータＭ１〜Ｍ４に当該出力信号を出力する。例えば、操作量が１００％であるとき（レバー２０６が完全に巻き上げ側に傾けられたとき）には、各駆動モータＭ１〜Ｍ４を全て同じ速度（例えば定格出力の１００％）で回転させつつ、各ドラムＤ１〜Ｄ４により各ワイヤＷ１〜Ｗ４を巻き取る。これにより、グラブバケット１４は、水平方向における位置を維持しつつ、上昇する。
【００４４】
一方、操作者がレバー２０６を巻き下げ側に傾けた場合には、各ドラムＤ１〜Ｄ４を全て同じ速度で回転させつつ、各ドラムＤ１〜Ｄ４から各ワイヤＷ１〜Ｗ４を繰り出す。これにより、グラブバケット１４は、水平方向における位置を維持しつつ、下降する。こうして、グラブバケット１４は、図１の矢印Ｂ２方向に移動しうる。
【００４５】
［グラブバケットの開閉操作］
操作者がグラブバケット１４を開放させるために、レバー２０６を開側に傾けた場合、コントローラ２０２は、開操作を受け付ける。制御部３００は、コントローラ２０２が受け付けた操作量を入力信号として受信する。制御部３００は、操作量に応じた出力信号を生成して、駆動モータＭ３，Ｍ４に当該出力信号を出力するが、駆動モータＭ１，Ｍ２には出力信号を出力しない（支持ドラムＤ１，Ｄ２を回転させない）。例えば、操作量が１００％であるとき（レバー２０６が完全に開側に傾けられたとき）には、駆動モータＭ３，Ｍ４を共に同じ速度（例えば定格出力の１００％）で回転させ、開閉ドラムＤ３，Ｄ４からワイヤＷ３，Ｗ４を繰り出す。これにより、滑車収容部１８が滑車収容部１６に対して下方に移動するので、一対のシェル部２０，２２が互いに離間するように動作する。その結果、グラブバケット１４が開放される。
【００４６】
なお、グラブバケット１４を開放する際に、駆動モータＭ３，Ｍ４の速度よりも遅い速度で駆動モータＭ１，Ｍ２を回転させてワイヤＷ１，Ｗ２を送り出し、グラブバケット１４を下降させてもよい。
【００４７】
一方、操作者がレバー２０６を閉側に傾けた場合には、支持ドラムＤ１，Ｄ２は停止したままで開閉ドラムＤ３，Ｄ４を全て同じ速度で回転させつつ、開閉ドラムＤ３，Ｄ４により各ワイヤＷ３，Ｗ４を巻き取る。これにより、滑車収容部１８が滑車収容部１６に対して上方に移動するので、一対のシェル部２０，２２が互いに近づくように動作する。その結果、グラブバケット１４が閉じられる。
【００４８】
なお、グラブバケット１４を閉じる際に、駆動モータＭ３，Ｍ４の速度よりも遅い速度で駆動モータＭ１，Ｍ２を回転させてワイヤＷ１，Ｗ２を巻き取り、グラブバケット１４を上昇させてもよい。
【００４９】
こうして、グラブバケット１４の開閉に伴い、滑車収容部１８が図３の矢印Ｂ３方向に移動しうる。
【００５０】
［グラブバケットの横行及び昇降の同時操作］
操作者がグラブバケット１４に横行及び昇降の２つの操作を同時に行った場合のグラブバケット１４の動作について説明する。一例として、操作者が、レバー２０４を左側に傾けつつレバー２０６を巻き上げ側に傾ける場合を考える。コントローラ２０２は、これらの２つの操作を受け付けると、これらの操作量を入力信号として制御部３００に送信する。制御部３００は、操作量に応じた出力信号を生成して、駆動モータＭ１〜Ｍ４に当該出力信号を出力する。
【００５１】
具体的には、駆動モータＭ１，Ｍ３の回転速度を同じに設定し、駆動モータＭ２，Ｍ４の回転速度を同じに設定すると共に、駆動モータＭ１，Ｍ３の回転速度が駆動モータＭ２，Ｍ４の回転速度よりも大きくなるように設定する。例えば、レバー２０４の操作量が１０％（レバー２０４の傾き量が最大傾き量に対して１０％）で且つレバー２０６の操作量が９０％（レバー２０６の傾き量が最大傾き量に対して９０％）のときには、駆動モータＭ１，Ｍ３を共に同じ速度（例えば定格出力の１００％（１０％＋９０％））で回転させつつ、駆動モータＭ２，Ｍ４を共に同じ速度（例えば定格出力の８０％（１０％−９０％））で回転させることにより、各ドラムＤ１，Ｄ３により各ワイヤＷ１，Ｗ３を巻き取ると共に、各ドラムＤ２，Ｄ４から各ワイヤＷ２，Ｗ４を繰り出す。このとき、各ワイヤＷ１，Ｗ３の巻き取り速度を１００とし、各ワイヤＷ２，Ｗ４の繰り出し速度を８０とすると、グラブバケット１４は、１０の速度で左側（ガーダ１０の一端１０ａ側）に移動しつつ、９０の速度で上昇する。
【００５２】
［グラブバケットの横行及び開閉の同時操作］
操作者がグラブバケット１４に横行及び開閉の２つの操作を同時に行った場合のグラブバケット１４の動作について説明する。一例として、操作者が、レバー２０４を左側に傾けつつレバー２０６を開側に傾ける場合を考える。コントローラ２０２は、これらの２つの操作を受け付けると、これらの操作量を入力信号として制御部３００に送信する。制御部３００は、操作量に応じた出力信号を生成して、駆動モータＭ１〜Ｍ４に当該出力信号を出力する。
【００５３】
具体的には、駆動モータＭ１，Ｍ２の回転速度を同じに設定し、駆動モータＭ３の回転速度を駆動モータＭ１，Ｍ２よりも所定量Δだけ小さく設定すると共に、駆動モータＭ４の回転速度を駆動モータＭ１，Ｍ２の回転速度よりも所定量Δだけ大きくなるように設定する。例えば、レバー２０４の操作量が１０％（レバー２０４の傾き量が最大傾き量に対して１０％）で且つレバー２０６の操作量が９％（レバー２０６の傾き量が最大傾き量に対して９％）のときには、駆動モータＭ１，Ｍ２を共に同じ速度（例えば定格出力の１０％）で回転させ、駆動モータＭ３を駆動モータＭ１，Ｍ２よりも小さな速度（例えば定格出力の１％）で回転させ、且つ、駆動モータＭ４を駆動モータＭ１，Ｍ２よりも大きな速度（例えば定格出力の１９％）で回転させることにより、各ドラムＤ１，Ｄ３により各ワイヤＷ１，Ｗ３を巻き取ると共に、各ドラムＤ２，Ｄ４から各ワイヤＷ２，Ｗ４を繰り出す。
【００５４】
以上のように、４つの駆動モータＭ１〜Ｍ４をそれぞれ制御することにより、グラブバケット１４の横行、昇降及び開閉の各動作のうち２つ以上の動作を同時に行いうる。しかしながら、各動作は、一つの駆動モータに一対一に割り当てられているのではなく、４つの駆動モータＭ１〜Ｍ４が全体として動作することにより行われるため、２つ以上の動作をグラブバケット１４に行わせようとすると、駆動モータＭ１〜Ｍ４が過速度となって、駆動モータＭ１〜Ｍ４が仕様速度以上で運転されてしまう場合がある。このような運転が継続すると、駆動モータの故障に繋がる虞がある。
【００５５】
そこで、コントローラ２０２が複数の操作を受け付けた場合に、制御部３００は、コントローラ２０２が受け付けた複数の操作の各操作量の合計値に基づいて各駆動モータＭ１〜Ｍ４が動作されるときに各駆動モータＭ１〜Ｍ４に作用する負荷が所定のしきい値Ｔ以下であるかどうかを判定する。このしきい値Ｔは、例えば、各駆動モータＭ１〜Ｍ４の定格速度の１００％に設定される。
【００５６】
制御部３００は、しきい値Ｔ以下であると判定した場合には、コントローラ２０２が受け付けた複数の操作の各操作量に従って出力信号を生成し、各駆動モータＭ１〜Ｍ４に当該出力信号を出力する。一方、制御部３００は、しきい値Ｔを超えると判定した場合には、後述する比率制御又は後取制御により、コントローラ２０２が受け付けた複数の操作の各操作量のうち少なくとも一つを減ずるように補正した補正量に従って出力信号を生成し、各駆動モータＭ１〜Ｍ４に当該出力信号を出力する。
【００５７】
［比率制御］
続いて、図５を参照して、比率制御による各駆動モータＭ１〜Ｍ４の制御について説明する。ここでは一例として、操作者が、レバー２０４を左側に傾ける操作と、レバー２０６を巻き上げ側に傾ける操作とを行った場合を考える。図５（ａ），（ｂ）に示されるように、ステップ１では、レバー２０４，２０６は共に操作されていない（傾けられていない）。そのため、各駆動モータＭ１〜Ｍ４は駆動されない。
【００５８】
続くステップ２では、レバー２０６が巻き上げ側に６０％傾けられる。この場合、コントローラ２０２が受け付けた巻き上げ操作の操作量は６０％であり、コントローラ２０２が受け付けた全体の操作量も６０％である。このとき、各駆動モータＭ１〜Ｍ４には６０％の速度が作用するが、この値はしきい値Ｔ（１００％）以下である。そのため、制御部３００は、入力された当該操作量（６０％）を補正することなく、各駆動モータＭ１〜Ｍ４に出力信号を出力する。
【００５９】
続くステップ３では、レバー２０６が巻き上げ側に６０％傾けられた状態のまま、レバー２０４が左側に６０％傾けられる。そのため、コントローラ２０２は、２つの操作を同時に受け付ける。このとき、レバー２０４が左側に４０％傾けられるまでは、コントローラ２０２が受け付けた全体の操作量が１００％以下である。そのため、制御部１００は、入力された各操作量を補正することなく、各駆動モータＭ１〜Ｍ４に出力信号を出力する。
【００６０】
一方、レバー２０４が左側に４０％を超えて傾けられると、コントローラ２０２が受け付けた全体の操作量が１００％を超える。そのため、制御部３００は、コントローラ２０２が受け付けた操作量の合計値に対する各操作量の割合に基づいて各操作量をそれぞれ減じて補正量を算出する。本実施形態では、コントローラ２０２が受け付けた操作量の合計値に対する各操作量の割合と、各補正量の合計値に対する各補正量の割合とが対応するように、各補正量を算出する。具体的には、レバー２０６による操作の操作量をＸ１とし、レバー２０４による操作の操作量をＹ１とし、操作量Ｘ１が補正された補正量をＸ２とし、操作量Ｙ１が補正された補正量Ｙ２としたときに、補正量Ｘ２，Ｙ２を式１，２に従って算出することができる。
Ｘ２＝Ｘ１／（Ｘ１＋Ｙ１）×Ｔ  ・・・  （１）
Ｙ２＝Ｙ１／（Ｘ１＋Ｙ１）×Ｔ  ・・・  （２）
本実施形態では、しきい値Ｔが１００％であるため、式１，２はそれぞれ式３，４と等しい。
Ｘ２＝Ｘ１／（Ｘ１＋Ｙ１）×１００  ・・・  （３）
Ｙ２＝Ｙ１／（Ｘ１＋Ｙ１）×１００  ・・・  （４）
ステップ３ではＸ１＝Ｙ１＝６０％であるため、式３，４よりＸ２＝Ｙ２＝５０％が得られる。従って、ステップ３では、比率制御により補正量Ｘ２＝Ｙ２＝５０％が操作量であるとみなして制御が行われる（図５（ａ），（ｃ）参照）。
【００６１】
続くステップ４では、レバー２０４が左側に６０％傾けられた状態のまま、レバー２０６が巻き上げ側に１００％傾けられる。このときも、コントローラ２０２が受け付けた全体の操作量が１００％を超える。そのため、上記と同様に、比例制御が行われる。具体的には、このときＸ１＝１００％、Ｙ１＝６０％であるため、式３，４よりＸ２＝６２．５％、Ｙ２＝３７．５％が得られる。従って、ステップ４では、比率制御により補正量Ｘ２＝６２．５％、Ｙ２＝３７．５％が操作量であるとみなして制御が行われる（図５（ａ），（ｃ）参照）。
【００６２】
続くステップ５では、レバー２０６が巻き上げ側に１００％傾けられた状態のまま、レバー２０４が左側に１００％まで傾けられる。続くステップ６では、レバー２０６が巻き上げ側に１００％傾けられた状態のまま、レバー２０４が左側に６０％まで傾けられる。続くステップ７では、レバー２０６が巻き上げ側に１００％傾けられた状態のまま、レバー２０４が正立状態に戻される。続くステップ８では、レバー２０４が正立状態のまま、レバー２０６が正立状態に戻される。これらのステップ５〜８においても、上記と同様の比率制御が行われる（図５（ａ），（ｃ）参照）。
【００６３】
以上のような比率制御を行った場合、各補正量Ｘ２，Ｙ２は、各操作量Ｘ１，Ｙ１の合計値に対する各操作量Ｘ１，Ｙ１の割合に基づいて各操作量Ｘ１，Ｙ１をそれぞれ減ずるように補正した値であるので、各補正量Ｘ２，Ｙ２の合計値は、各操作量Ｘ１，Ｙ１の合計値よりも小さい。従って、各補正量Ｘ２，Ｙ２の合計値に基づいて各駆動モータＭ１〜Ｍ４が動作されるときに各駆動モータＭ１〜Ｍ４に作用する速度は、各操作量Ｘ１，Ｙ１の合計値に基づいて各駆動モータＭ１〜Ｍ４が動作されるときに各駆動モータＭ１〜Ｍ４に作用する速度よりも小さくなる。その結果、駆動モータＭ１〜Ｍ４に作用する負荷を小さくできるので、複数の動作をグラブバケット１４に行わせても、駆動モータＭ１〜Ｍ４に与える影響を抑制することが可能となる。すなわち、駆動モータＭ１〜Ｍ４を仕様速度の範囲内で制御することができ、仕様速度を超えたオーバースピードでの使用による故障を抑制することができる。加えて、各補正量Ｘ２，Ｙ２は、各操作量Ｘ１，Ｙ１の合計値に対する各操作量Ｘ１，Ｙ１の割合に基づいて得られた値であるため、操作者が想定する操作割合と同じ割合で、グラブバケット１４に各動作を行わせることができる。その結果、良好な操作性を実現することが可能となる。
【００６４】
［後取制御］
続いて、図５を参照して、後取制御による各駆動モータＭ１〜Ｍ４の制御について説明する。ここでも比率制御と同様に、一例として、操作者が、レバー２０４を左側に傾ける操作と、レバー２０６を巻き上げ側に傾ける操作とを行った場合を考える。図５（ａ），（ｂ）に示されるように、ステップ１では、レバー２０４，２０６は共に操作されていない（傾けられていない）。そのため、各駆動モータＭ１〜Ｍ４は駆動されない。
【００６５】
続くステップ２では、レバー２０６が巻き上げ側に６０％傾けられる。この場合、コントローラ２０２が受け付けた巻き上げ操作の操作量は６０％であり、コントローラ２０２が受け付けた全体の操作量も６０％である。このとき、各駆動モータＭ１〜Ｍ４には６０％の負荷が作用するが、この値はしきい値Ｔ（１００％）以下である。そのため、制御部３００は、入力された当該操作量（６０％）を補正することなく、各駆動モータＭ１〜Ｍ４に出力信号を出力する。
【００６６】
続くステップ３では、レバー２０６が巻き上げ側に６０％傾けられた状態のまま、レバー２０４が左側に６０％傾けられる。そのため、コントローラ２０２は、２つの操作を同時に受け付ける。このとき、レバー２０４が左側に４０％傾けられるまでは、コントローラ２０２が受け付けた全体の操作量が１００％以下である。そのため、制御部１００は、入力された各操作量を補正することなく、各駆動モータＭ１〜Ｍ４に出力信号を出力する。
【００６７】
一方、レバー２０４が左側に４０％を超えて傾けられると、コントローラ２０２が受け付けた全体の操作量が１００％を超える。そのため、制御部３００は、先に操作されたレバー２０６の操作量を減ずるように補正した補正量を算出する。具体的には、補正量Ｘ２を式５に従って算出することができる。
Ｘ２＝Ｔ−Ｙ１  ・・・  （５）
本実施形態では、しきい値Ｔが１００％であるため、式５は式６と等しくなる。
Ｘ２＝１００−Ｙ１  ・・・  （６）
ステップ３ではＸ１＝Ｙ１＝６０％であるため、式６よりＸ２＝４０％が得られる。従って、ステップ３では、後取制御により操作量Ｙ１＝６０％を維持したまま、補正量Ｘ２＝４０％がレバー２０６による操作量であるとみなして制御が行われる（図５（ａ），（ｄ）参照）。
【００６８】
続くステップ４では、レバー２０４が左側に６０％傾けられた状態のまま、レバー２０６が巻き上げ側に１００％傾けられる。このときも、コントローラ２０２が受け付けた全体の操作量が１００％を超える。そのため、上記と同様に、後取制御が行われる。具体的には、後から操作されたレバー２０６の操作量を優先し、レバー２０６による操作量Ｘ１＝１００％を維持したまま、レバー２０４による操作量Ｙ１を０％とみなして制御が行われる（図５（ａ），（ｄ）参照）。
【００６９】
続くステップ５では、レバー２０６が巻き上げ側に１００％傾けられた状態のまま、レバー２０４が左側に１００％まで傾けられる。このときも、コントローラ２０２が受け付けた全体の操作量が１００％を超える。そのため、上記と同様に、後取制御が行われる。具体的には、後から操作されたレバー２０４の操作量を優先し、レバー２０４による操作量Ｙ１＝１００％を維持したまま、レバー２０６による操作量Ｘ１を０％とみなして制御が行われる（図５（ａ），（ｄ）参照）。
【００７０】
続くステップ６では、レバー２０６が巻き上げ側に１００％傾けられた状態のまま、レバー２０４が左側に６０％まで傾けられる。このときも、コントローラ２０２が受け付けた全体の操作量が１００％を超える。そのため、上記と同様に、後取制御が行われる。具体的には、後から操作されたレバー２０４の操作量を優先し、レバー２０４による操作量Ｙ１＝６０％を維持したまま、レバー２０６による操作量Ｘ１を４０％とみなして制御が行われる（図５（ａ），（ｄ）参照）。
【００７１】
続くステップ７では、レバー２０６が巻き上げ側に１００％傾けられた状態のまま、レバー２０４が正立状態に戻される。続くステップ８では、レバー２０４が正立状態のまま、レバー２０６が正立状態に戻される。これらのステップ７，８では、コントローラ２０２が受け付けた全体の操作量が１００％以下であるため、各操作量に従って出力信号を生成し、各駆動モータＭ１〜Ｍ４に当該出力信号を出力する。
【００７２】
以上のような後取制御を行った場合、補正量は、先行操作の操作量を減ずるように補正した値であるので、補正量と後行操作の操作量との合計値は、各操作量Ｘ１，Ｙ１の操作量の合計値よりも小さい。従って、補正量と後行操作の操作量とに基づいて各駆動モータＭ１〜Ｍ４が動作されるときに各駆動モータＭ１〜Ｍ４に作用する速度は、各操作量Ｘ１，Ｙ１の合計値に基づいて各駆動モータＭ１〜Ｍ４が動作されるときに各駆動モータＭ１〜Ｍ４に作用する速度よりも小さくなる。その結果、駆動モータＭ１〜Ｍ４に作用する速度を小さくできるので、複数の動作をグラブバケット１４に行わせても、駆動モータＭ１〜Ｍ４に与える影響を抑制することが可能となる。すなわち、駆動モータＭ１〜Ｍ４を使用速度の範囲内で制御することができ、使用速度を超えたオーバースピードでの使用による故障を抑制することができる。加えて、後行操作の操作量が維持されつつ先行操作の操作量が減じられることにより、後行操作が優先して行われるため、後行操作に基づくグラブバケット１４の動作は、操作者の想定どおりとなる。その結果、良好な操作性を実現することが可能となる。なお、「後行操作」とは、先行操作よりも後に行われる操作を意味する。
【００７３】
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。例えば、上記の比率制御及び後取制御の説明では、コントローラ２０２が２つの操作を同時に受け付けた場合を例にとって説明したが、コントローラ２０２が３つの操作を同時に受け付けた場合にも、比率制御又は後取制御を行うことができる。
【００７４】
上記の実施形態では、しきい値Ｔ＝１００％として説明したが、安全性を考慮して、各駆動モータＭ１〜Ｍ４の定格速度の１００％に所定の安全率α（ただし、α＜１）を乗算した値をしきい値Ｔとして用いてもよい。なお、定格速度を超えた速度で使用しても故障しないモータを駆動モータとして用いる場合には、しきい値Ｔをモータの定格速度の１００％よりも大きな値としてもよい。
【００７５】
また、操作者が上述の比例制御及び後取制御のどちらを使用するか選択して切り替えられるようにしてもよい。例えば、操作者が運転室２００内に設けられたタッチパネル等の操作盤を用いて比例制御及び後取制御のどちらを使用するか選択する。このように、比例制御及び後取制御のどちらを使用するか切り替えられるようにすることで、操作者の好みに応じた運転を行うことが可能となる。
【００７６】
また、後取制御を用いて運転を行っている際に２つの操作が全く同じタイミングで行われた（コントローラ２０２が２つの操作を全く同じタイミングで受け付けた場合）場合、２つの操作のうちどちらか一方を先行操作とみなし、他の一方を後行操作とみなせばよい。この場合、各操作の優先順位を予め決めておき、その優先順位に従って先行操作及び後行操作を決定すればよい。または、ランダムに先行操作及び後行操作を決定してもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１…グラブバケット式アンローダ、１０…ガーダ、１２…トロリ、１４…グラブバケット、１０１〜１０４…第１〜第４の駆動機構、２００…運転室、３００…制御部、Ｄ１，Ｄ２…支持ドラム、Ｄ３，Ｄ４…開閉ドラム、Ｍ１〜Ｍ４…モータ、Ｓ１〜Ｓ８，Ｓ１１〜Ｓ１４，Ｓ２１〜Ｓ２６…滑車、Ｗ１〜Ｗ４…ワイヤ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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