(57)【要約】【課題】右左折時において自車両と交差する歩行者の検出の遅延を防止する。【解決手段】車両の現在位置と移動情報を含む第１情報を取得する第１情報取得機能と、歩行者の現在位置と移動情報を含む第２情報を取得する第２情報取得機能と、第１情報に含まれる車両の進行方向と速度と、第２情報の移動情報に含まれる歩行者の進行方向と速度とに基づいて車両と交差する歩行者を検出する際に、車両が右左折する右左折情報を取得した場合には、先に取得した車両の進行方向を取得した右左折情報に応じて右又は左に変更してから車両と交差する可能性のある歩行者を検出する歩行者検出機能と、検出された歩行者に関する情報を出力する情報出力機能と、を備える交通情報提供装置１００Ｂを提供する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置と移動情報を含む第１情報を取得する第１情報取得手段と、
歩行者の現在位置と移動情報を含む第２情報を取得する第２情報取得手段と、
前記第１情報の移動情報に含まれる前記車両の進行方向と速度と、前記第２情報の移動情報に含まれる前記歩行者の進行方向と速度とに基づいて、前記車両と交差する前記歩行者の存在を検出する歩行者検出手段と、
前記検出された歩行者に関する情報を出力する情報出力手段と、を備え、
前記歩行者検出手段は、前記第１情報に含まれる前記車両が右左折する右左折情報を取得した場合には、前記取得した右左折情報に応じて前記車両の前記進行方向を右又は左に変更し、当該変更後の前記車両の進行方向と速度を用いて前記車両と交差する前記歩行者を検出することを特徴とする交通情報提供装置。
【請求項２】
前記車両が右左折する右左折情報は、当該車両のウィンカーの操作情報又はステアリングの操舵情報であることを特徴とする請求項１に記載の交通情報提供装置。
【請求項３】
アクセス可能な地図情報を参照して前記車両が接近中の交差点までの距離を算出する距離算出手段をさらに備え、
前記歩行者検出手段は、前記算出された前記交差点までの距離が短いほど、前記進行方向を右又は左に変更する変更量を大きい値として算出し、前記算出された変更量に基づいて進行方向を右又は左に変更し、前記車両と交差する前記歩行者の存在を検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の交通情報提供装置。
【請求項４】
前記右左折情報として前記車両の操舵量を含む操舵情報を取得する操舵量取得手段をさらに備え、
前記歩行者検出手段は、前記取得した操舵量算出された操舵量が大きいほど、前記進行方向を右又は左に変更する変更量を大きい値として算出し、前記算出された変更量に基づいて進行方向を右又は左に変更し、前記車両と交差する前記歩行者の存在を検出することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の交通情報提供装置。
【請求項５】
アクセス可能な地図情報を参照して横断歩道が設けられた領域の情報を取得する横断歩道領域取得手段をさらに備え、
前記歩行者検出手段は、前記進行方向を変更させる際に、前記右又は左に変更した進行方向及びその延長線が前記横断歩道の設けられた領域と交差するように、前記進行方向を変更させることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の交通情報提供装置。
【請求項６】
前記歩行者検出手段は、前記車両と交差する前記歩行者の存在を検出する際に、前記横断歩道から所定距離以上離隔している歩行者を前記車両と交差する前記歩行者として検出しないことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の交通情報提供装置。
【請求項７】
前記歩行者検出手段は、前記第１情報に含まれる前記車両が右左折する右左折情報を取得する前は、前記車両は直進中であると判断し、前記車両の進行方向と速度と、前記第２情報の移動情報に含まれる前記歩行者の進行方向と速度とに基づいて、前記車両と交差する前記歩行者の存在を検出することを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の交通情報提供装置。
【請求項８】
車両の現在位置及び移動情報を含む第１情報と、歩行者の現在位置及び移動情報を含む第２情報と取得するステップと、
前記第１情報に含まれる前記車両の進行方向と速度と、前記第２情報の移動情報に含まれる前記歩行者の進行方向と速度とに基づいて前記車両と交差する前記歩行者を検出する際に、前記車両が右左折する右左折情報を取得した場合には、先に取得した前記車両の前記進行方向を前記取得した右左折情報に応じて右又は左に変更してから前記車両と交差する可能性のある前記歩行者を検出するステップと、
前記検出された歩行者に関する情報を出力するステップと、を有する交通情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と接近する歩行者に関する情報を提供する交通情報提供装置及び交通情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された車載端末器と歩行者が携帯する携帯型端末機が情報通信を行う技術に関し、車両と交差する歩行者の存在を車両のドライバに知らせる技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２７７６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両及び歩行者の進行方向と交差点までの到達時間とに基づいて車両と交差する歩行者を検出する手法では、車両が右左折する場合における歩行者の検出に遅れが生じる場合があるという問題がある。
【０００５】
本願発明が解決しようとする課題は、車両の右左折時において注意するべき歩行者を遅延なく検出し、その情報を適時に乗員に提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の現在位置及び移動情報を含む第１情報と、歩行者の現在位置及び移動情報を含む第２情報とに基づいて車両と交差する歩行者を検出する際に、車両が右左折することを示す右左折情報を取得した場合には、その右左折情報に応じて先に取得した車両の進行方向を右又は左の方向に変更し、変更後の進行方向と速度に基づいて車両と交差する歩行者を検出することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両が右左折する場合においても、実際の車両の状況に対して遅延なく歩行者を検出することができる。この結果、車両と交差する歩行者に関する情報を適時に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】交通情報提供システムの全体概要を示す図である。
【図１Ｂ】交通情報提供システムの動作例を示す図である。
【図２】各装置のブロック構成図である。
【図３Ａ】本実施形態の交通情報提供装置の歩行者検出の手法を説明するための第１の図である。
【図３Ｂ】本実施形態の交通情報提供装置の歩行者検出の手法を説明するための第２の図である。
【図４Ａ】本実施形態の交通情報提供装置の右折時における歩行者検出の手法を説明するための第１の図である。
【図４Ｂ】本実施形態の交通情報提供装置の右折時における歩行者検出の手法を説明するための第２の図である。
【図４Ｃ】本実施形態の交通情報提供装置の右折時における歩行者検出の手法を説明するための第３の図である。
【図５】本実施形態の交通情報提供システムの制御手順を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本実施形態の交通情報提供システムを図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１は交通情報提供システム１０００の全体概要を示す図である。図１Ａに示すように、本実施形態の交通情報提供システム１０００は、携帯型の端末装置１００Ａと、車載又は車室内に持ち込まれることが可能な車両用の端末装置である交通情報提供装置１００Ｂと、交通情報提供サーバ２００と、道路に設置される端末装置３００とを有する。道路に設置される端末装置３００は、双方向通信により車両側の装置と情報の授受が可能な路上インフラ装置である。なお、歩行者用の端末装置１００Ａと車両用の端末装置１００Ａは同じ機能を備える装置であってもよい。
【００１１】
図１Ｂは、交通情報提供システム１０００の動作の一例を説明するための図である。図１Ｂに示すように、歩行者が携帯する端末装置１００Ａ、車両に搭載又は持ち込まれた端末装置（交通情報提供装置）１００Ｂは、ＧＰＳ衛星から信号を受信し、現在位置を検出する。交通情報提供装置１００Ｂは、自車両から取得した位置情報、移動情報などの各種情報と、端末相違１００Ａから取得した位置情報、移動情報などの各種情報とに基づいて交通情報を生成し、自車両の乗員に提供する。また、交通情報提供サーバ２００は、互いに情報授受が可能な端末装置１００Ａ，１００Ｂから検出された位置情報を取得し、交通情報を生成する。交通情報提供サーバ２００は、生成した交通情報を記憶するとともに、端末装置１００Ａ，端末装置（交通情報提供装置）１００Ｂへ配信する。
【００１２】
具体的には、車両の運転者に交差点において交差する可能性のある歩行者の存在を知らせるために、「歩行者がいます。注意してください。」又は「子供が横断中です。注意してください」という内容のテキスト又は音声や、「歩行者注意」「出会頭衝突注意」「二輪車注意」の表示を交通情報提供装置１００Ｂの出力装置８０を介して出力させる。また、歩行者に交差点に接近する車両の存在を知らせるために、「車が来ます。注意してください。」という内容のテキスト又は音声を歩行者が携帯する端末装置１００Ａの出力装置８０を介して出力させる。
【００１３】
図１Ａ及び図１Ｂに示すように、各装置の各通信装置（２０，２２０，３２０）は通信回線網４００を介して互いに情報の授受が可能である。また、交通情報提供システム又はこれを構成する各装置は、他の外部装置と接続し、いわゆる高度道路交通システム：ＩＴＳ（登録商標）（Intelligent Transport Systems）その他の高度情報通信ネットワークの一部を構成することができる。このＩＴＳ（登録商標）は、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）、ＥＴＣ（登録商標）（Electronic Toll Collection System）を含む。
【００１４】
本実施形態の端末装置１００（３００）の通信装置２０（３２０）は、電気通信、電磁波通信、音波通信により、相互に又は交通情報提供サーバ２００を介して情報の授受を行う無線通信装置である。特に限定されないが、通信装置２０（３２０）は、３Ｇ，ＬＴＥ（３．９Ｇ），４Ｇなどの携帯電話用の無線通信網、ＷｉＭＡＸ（登録商標），ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮを含む無線通信網、及びＤＳＲＣ（登録商標）（Dedicated Short Range Communication）、ビーコン、ＦＭ放送などの高度道路交通システム（ＩＴＳ）用の無線通信網のうち、いずれか一つ以上の無線通信網を介して相互に又は交通情報提供サーバ２００の通信装置２２０と通信を行う。本実施形態の通信回線網４００は、携帯電話用の通信回線網、無線ローカルエリアネットワーク（無線ＬＡＮ）用の通信回線網、ＩＴＳ用の通信回線網である。
【００１５】
以下、図面に基づいて、交通情報提供システム１０００について説明する。図２は、交通情報提供システム１０００が備える各装置のブロック構成図である。
【００１６】
図２に示すように、携帯型の端末装置１００Ａ及び交通情報提供装置１００Ｂとして機能する端末装置１００Ｂ（車両に搭載された端末装置及び車室内に持ち込まれた端末装置を含む。以下同じ。）は、基本的に共通の構成を備える。端末装置１００Ａ，１００Ｂは、制御装置１０、通信装置２０、位置検出装置３０、及びセンサ５０を備える。
【００１７】
携帯型の端末装置１００Ａは、人間に携帯され、歩行する人間、自転車に乗る人間、オートバイに乗る人間とともに移動可能な携帯電話、スマートフォン、タブレット型端末などの制御装置１０を備えるコンピュータである。
【００１８】
車載型の端末装置である交通情報提供装置１００Ｂは、車両やオートバイに搭載（持ち込まれたものを含む）され、これらとともに移動可能なナビゲーション装置などの制御装置１０を備えるコンピュータである。交通情報提供装置１００Ｂは、車載の車両コントローラ６０、ナビゲーション装置７０、及び出力装置８０とＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。なお、車載型の端末装置１００Ｂとしては、ナビゲーション機能（位置検出機能、地図表示機能）を備える携帯電話、スマートフォン、タブレット型端末を用いることができる。
【００１９】
本実施形態の制御装置１０は、交通情報提供処理を実行するためのプログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、制御装置１０として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３と、を備える。本実施形態の制御装置１０は、第１情報取得機能と、第２情報取得機能と、歩行者検出機能と、情報出力機能と、を備える。本実施形態の制御装置１０は、距離算出機能と、操舵量検出機能と、横断歩道領域取得機能とを、さらに備える。本実施形態の制御装置１０は、これらの機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により、各機能を実行するコンピュータである。
【００２０】
本実施形態では、この制御装置１０は、車両に搭載された端末装置である交通情報提供装置１００Ｂに組み込まれた例を一例として説明するが、制御装置１０は交通情報提供サーバ２００に制御装置２１０として搭載させることもできる。
【００２１】
以下、制御装置１０の各機能についてそれぞれ説明する。
【００２２】
まず、第１情報取得機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、車両の現在位置と移動情報と右左折情報とを含む「第１情報」を取得する。車両の現在位置は位置検出装置３０から取得する。車両の移動情報は車両の移動方向と速度を含む。車両の移動方向は、現在位置の経時的な変化として取得してもよいし、車両のナビゲーション装置７０が検出する車両の進行方向を取得してもよい。車両の速度は、車速センサ５１から取得する。車両が右左折する右左折情報は、その車両のウィンカー（方向指示器）の操作情報又はステアリングの操舵情報である。ウィンカーの操作情報は右又は左の方向及び操作タイミングを含む。ステアリングの操舵情報は操舵方向、操舵量及び操舵タイミングを含む。制御装置１０は、ウィンカー（方向指示器）の操作情報をウィンカー装置５２から取得し、ステアリングの操舵情報を操舵装置５３から取得する。
【００２３】
次に、第２情報取得機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、歩行者の現在位置と移動情報を含む「第２情報」を取得する。歩行者の移動情報は歩行者の移動方向と速度を含む。歩行者の移動方向は、歩行者が携帯する端末装置１００Ａの位置検出装置３０が検出する現在位置の経時的な変化として取得する。この情報は路側装置３００又は交通情報提供サーバ２００を介して取得してもよい。歩行者の速度は、歩行者が携帯する端末装置１００Ａの位置検出装置３０が検出する現在位置の単位時間あたりの変化として取得してもよい。また、歩行者の移動速度の幅は大きくないので予め定めた速度としてもよい。
【００２４】
続いて、歩行者検出機能について説明する。制御装置１０は、車両側から取得した第１情報の移動情報に含まれる車両の進行方向及び速度と、歩行者側から取得した第２情報の移動情報に含まれる歩行者の進行方向及び速度とに基づいて、車両と交差する歩行者の存在を検出する。歩行者を検出する手法は特に限定されないが、制御装置１０は、車両側において検出された進行方向に沿って検出された速度で車両が所定時間以内に移動する移動軌跡と、歩行者側において検出された進行方向に沿って検出された速度で歩行者が所定時間以内に移動する移動軌跡が交差する場合に、その歩行者をその車両と交差する歩行者として検出する。
【００２５】
一例を挙げると、本実施形態の制御装置１０は、図３Ａに示すように、地図情報Ｍを参照して自車両Ｖが次に通過する交差点Ｓの位置情報（ｘ，ｙ）を取得し、その交差点Ｓを通過する経路（破線）上であって、その交差点Ｓを通過するタイミングを含む所定時間内（５ｓ〜１０ｓ）に車両が到達可能な経路(実線)上を求める。同様に、制御装置１０は、車両Ｖが次に通過する交差点Ｓに接近する歩行者Ｗの通過する経路（破線）上であって、その交差点Ｓを通過するタイミングを含む所定時間内（５ｓ〜１０ｓ）に歩行者Ｗが到達可能な経路(実線)を求める。そして、制御装置１０は、車両Ｖの到達可能な経路(実線)と歩行者Ｗの到達可能な経路（実線）とが交差する場合には、その歩行者Ｗは車両Ｖと交差すると判断する。車両Ｖと交差すると判断された歩行者Ｗが存在する場合には、その情報を車両Ｖ側に提供する。移動中の車両と移動中の歩行者とが交差するか否かについての判断手法は、出願時に知られた手法を適宜に用いることができる。
【００２６】
図３Ａに示す例では、車両Ｖの到達可能な経路(実線)と歩行者Ｗの到達可能な経路（実線）とが交差するので、交差点Ｓへ直進する自車両Ｖと交差する歩行者Ｗを検出する。しかしながら、図３Ｂに示すように、自車両Ｖ１が交差点Ｓに進み、Ｖ２の位置で右折する場合においては(左折する場合も同様)、車両Ｖの到達可能な経路(実線)と歩行者Ｗの到達可能な経路（実線）とが交差しないので、歩行者Ｗが存在するにもかかわらず、歩行者Ｗを検出することができない場合がある。この場合は、車両Ｖ２の旋回が進んだ後に横断歩道を渡る歩行者と交差する進行方向が検出される。つまり、横断歩道を渡る歩行者は、右折がほぼ完了された又は右折が完了したときに検出された進行方向と速度に基づいて判断される。このため、車両が右左折し、その右左折後に自車両が通過する横断歩道が存在する場合には、その横断歩道を渡る歩行者を検出するタイミングが遅れてしまうという問題がある。このような歩行者の検出の遅れは、歩行者に対する注意喚起のタイミングの遅れを招くため好ましくない。
【００２７】
このため、本実施形態の制御装置１０は、第１情報に含まれる車両Ｖの右左折情報を取得した場合には、取得した右左折情報に応じて車両の進行方向を右又は左に変更し、その変更後の車両Ｖの進行方向と速度を用いて車両Ｖと交差する歩行者Ｗを検出する。
【００２８】
制御装置１０は、車両Ｖのウィンカーの操作情報又はステアリングの操舵情報から車両が右折又は左折する情報を取得した場合には、自車両Ｖの進行方向を右左折情報が取得される前の方向に対して右又は左に傾けて、自車両の直進方向に対する角度を変更する。車両Ｖのウィンカーに操作情報が入力された場合には、車両が右左折レーンへ移動する場合や、車両が右左折を行う場合と考えることができる。また車両Ｖのステアリングが右又は左に操舵された操舵情報が入力された場合には、車両が右左折レーンへ移動中である、又は車両が右左折中であると考えることができる。
【００２９】
このように、車両Ｖのウィンカーの操作情報又はステアリングの操舵情報から車両が右折又は左折する情報を取得することにより、車両Ｖが右左折する可能性を判断することができるので、右左折後に交差する歩行者の検出処理が遅れる可能性を事前に判断することができる。この結果、歩行者の検出処理の手法を切り替えるタイミングを適切に判断することができる。
【００３０】
本実施形態において、制御装置１０は、第１情報の移動情報に含まれる車両Ｖが右左折する右左折情報を取得する前は、車両Ｖは直進中であると判断する。そして、制御装置１０は、車両Ｖの進行方向と速度と、第２情報の移動情報に含まれる歩行者の進行方向と速度とに基づいて、車両Ｖと交差する歩行者Ｗの存在を検出する。右左折情報が取得されない場合において、車両Ｖの進行方向は直進方向であると考えることができる。このため、右左折情報が取得されない場合には、車両Ｖが直進すると仮定して交差点Ｓにおける歩行者との位置関係を判断する。他方、右左折情報が取得された場合には、進行方向を変更する。これにより、右左折情報の取得の有無に基づいて歩行者の検出タイミングの遅れが生じる可能性を判断し、歩行者との接近を判断する基準となる進行方向を適切なタイミングで変更することができる。
【００３１】
例えば、図４Ａに示すように、右左折情報が取得される前の自車両の進行方向Ｄ１（直進方向）に対して、右折の情報を取得した場合には、直前の進行方向Ｄ１に対して右側にθ１の角度だけ右側に傾けた方向Ｄ２を新たな進行方向Ｄ２とする。
【００３２】
制御装置１０は、アクセス可能な地図情報Ｍを参照して横断歩道が設けられた領域の情報を取得する。横断歩道の領域情報は、横断歩道の中心位置、外延位置、矩形の横断歩道の四つの頂点の位置などであり、地図情報Ｍに予め各横断歩道が識別可能に記憶されている。制御装置１０は、進行方向Ｄ１を変更させる際に、右又は左に変更した進行方向及びその延長線が横断歩道の設けられた領域と交差する範囲で進行方向を変更させる。図４Ａに示すように、変更後の進行方向Ｄ２は、横断歩道の領域Ｒと交点を有する。言い換えると、変更後の進行方向Ｄ２が横断歩道の領域Ｒと交点を有するように、進行方向Ｄ１の変更量θを定義する。このようにすることで、右左折後に通過する横断歩道における歩行者との交差タイミングを正確に判断することができる。
【００３３】
制御装置１０は、この進行方向Ｄ２に沿う経路を自車両Ｖが通過するタイミングを算出する。制御装置１０は、右左折後に通過する横断歩道近傍の歩行者の現在位置と移動情報を含む第２情報を取得する。横断歩道近傍の歩行者の第２情報は、自車両の走行位置に応じて位置の範囲を絞り込んで歩行者の携帯する端末装置１００Ａから取得してもよいし、その横断歩道近傍の情報を収集し配信する端末装置３００から取得してもよい。そして、制御装置１０は、車両Ｖの進行方向Ｄ２に沿う経路(実線)と歩行者Ｗの移動する経路とが交差する場合には、その歩行者Ｗは車両Ｖと交差すると判断する。車両Ｖと交差すると判断された歩行者Ｗが存在する場合には、その情報を車両Ｖ側に提供する。ちなみに、自車両Ｖの進行方向Ｄ２に沿う経路(実線)を自車両Ｖが通過するタイミングは交差点Ｓで右折する実際の経路を自車両Ｖが通過するタイミングよりも早くなる可能性があるが、歩行者に対する注意喚起の遅延を防止する観点から見ればより好ましい。なお、図４Ａにおいては右折時を例に説明するが、左折時においても同様である。
【００３４】
次に、図４Ｂに基づいて、進行方向の変更量の制御手法を説明する。
本実施形態の制御装置１０は、アクセス可能な地図情報Ｍを参照して車両Ｖが接近中の交差点Ｓまでの距離Ｌ１、Ｌ２を算出する。交差点Ｓは自車両が右左折を行う道路の交点である。そして、制御装置１０は、自車両Ｖから算出された交差点Ｓまでの距離Ｌ１．Ｌ２が短いほど、進行方向Ｄ１を右又は左に変更する変更量θ１、θ２を大きい値として算出する。変更量θ１，θ２は、車両の直進方向に対する変更後の進行方向の角度である。歩行者はＷ１からＷ２へ移動して横断歩道Ｒを渡る。歩行者Ｗ１，Ｗ２の移動方向は、車両Ｖ１，Ｖ２の移動方向と平行である。
【００３５】
自車両がＶ１の位置にある場合には交差点までの距離はＬ１であるが、自車両が前進し、Ｖ２の位置に移動した場合には交差点までの距離はＬ２（Ｌ２＞Ｌ１）である。この場合において、交差点Ｓへ向かって自車両が移動し、交差点Ｓからの距離がＬ２であるＶ２の位置にある場合の変更量θ２は、交差点Ｓからの距離がＬ１であるＶ１の位置にある場合の変更量θ１よりも大きい。制御装置１０は、算出された各変更量θ１、θ２に基づいて進行方向Ｄ１を右又は左に変更して変更後の進行方向Ｄ２を求め、進行方向Ｄ２を基準として自車両Ｖと交差する歩行者Ｗの存在を検出する。
【００３６】
このように、交差点Ｓまでの距離が接近するにつれて進行方向Ｄ１の変更量を大きくすることにより、右左折後に通過する横断歩道との位置関係を適切に設定することができるので、その横断歩道において交差する歩行者Ｗの検出タイミングを適正にしつつ、歩行者Ｗの検出精度を高めることができる。
【００３７】
また、制御装置１０は、右左折情報として車両の操舵量を含む操舵情報を操舵装置５３から取得し、取得した操舵量算出された操舵量が大きいほど、変更前の進行方向Ｄ１を右又は左に変更する変更量θ１、θ２を大きい値として算出する。
【００３８】
図４Ｂに示す例では、自車両はＶ１の位置において、右折レーンへ移動するためにステアリングを右方向に操舵量θ１で操舵する。また、自車両はＶ２の位置において右折するためにステアリングを操舵量θ２で操舵する。この状況において操舵量θ１＜操舵量θ２である。操舵量が小さい場合には、交差点Ｓにおける右左折ではなく交差点から離隔している可能性がある。このような場合には、進行方向Ｄ１を右又は左に変更する変更量を小さい値として算出する。他方、操舵量が小さい場合には交差点Ｓにおける右左折であるので交差点Ｓに接近している可能性がある。このような場合には、進行方向Ｄ１を右又は左に変更する変更量θを大きい値として算出する。制御装置１０は、算出された各変更量θ１、θ２に基づいて進行方向Ｄ１を右又は左に変更して変更後の進行方向Ｄ２を求め、進行方向Ｄ２を基準として自車両Ｖと交差する歩行者Ｗの存在を検出する。本処理によれば、操舵量に応じて進行方向の変化量を求めることができる。
【００３９】
このように、操舵量が大きいほど進行方向Ｄ１の変更量を大きくすることにより、右左折後に通過する横断歩道との位置関係を正確に設定することができるので、交差する歩行者Ｗの検出タイミングを適正にしつつ、歩行者Ｗの検出精度を高めることができる。
【００４０】
続いて、図４Ｃに基づいて、右左折後に通過する横断歩道をすでに渡った歩行者を注意喚起対象として検出しないようにする手法について説明する。
【００４１】
本実施形態の制御装置１０は、車両Ｖと交差する歩行者Ｗの存在を検出する際に、横断歩道の設けられた領域Ｒから所定距離以上離隔している歩行者を車両Ｖと交差する歩行者Ｗとして検出しない。図４Ｃに示すように、進行方向Ｄ１を右左折情報に応じて変化させた進行方向Ｄ２，Ｄ２´が他の道路の歩行者Ｗ３の進路と交差してしまう場合がある。この場合には、自車両Ｖが通過しない道路の歩行者Ｗ３までをも判断対象としてしまう可能性がある。このため、制御装置１０は、歩行者の現在位置が横断歩道の設定領域Ｒから所定距離Ｒ以上離隔している場合には、その歩行者Ｗ３を自車両Ｖが交差する歩行者Ｗとして検出しない。離隔度合を判断する閾値Ｒは、設定領域Ｒの中心からの半径としてもよいし、横断歩道の形状に合わせて設定してもよい。
【００４２】
これにより、右左折時の検出タイミングの遅れを防止する観点から、自車両の進行方向Ｄ１を右左折情報に応じて変化させることにより新たに生じる歩行者の誤検出を抑制することができる。この結果、信頼性の高い検出結果を乗員に提供することができる。
【００４３】
最後に、情報出力機能について説明する。制御装置１０は、検出された歩行者Ｗに関する交通情報を出力する。歩行者Ｗに関する情報は、歩行者Ｗが存在すること、歩行者Ｗの現在位置、歩行者Ｗの進行方向、歩行者Ｗの速度などを含めることができる。この交通情報は、ディスプレイ、スピーカ、ブザーなどの出力装置８０を介して出力される。この出力は、車両用の交通情報提供装置(端末装置)１００Ｂのみならず、歩行者側の端末装置１００Ａにおいても行われることが好ましい。この場合は、交通情報提供装置(端末装置)１００Ｂの出力装置８０に交通情報の出力命令を出すとともに、通信回線網４００を介して端末装置１００Ａの出力装置８０に交通情報の出力命令を出す。
【００４４】
次に、上述した情報提供システム１０００の制御手順を、図５に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００４５】
図５に示すように、ステップ１０１において、交通情報提供装置(端末装置)１００Ｂの制御装置１０は、車両の現在位置と移動情報と右左折情報を含む第１情報を取得する。移動情報には車両の進行方向と、速度が含まれる。右左折情報としてはウィンカーの操作情報及び／又はステアリングの操舵情報を取得する。制御装置は、並行して、歩行者の現在位置と移動情報を含む第２情報を取得する。第２情報は、端末装置１００Ａから通信回線網４００を取得してもよいし、これを路側の端末装置３００又は交通情報提供サーバ２００を介して取得してもよいし、路側の端末装置３００により検出された第２情報を通信回線網４００を介して取得してもよい。
【００４６】
ステップ１０２おいて、制御装置１０は、自車両が歩行者と交差する可能性のある地点を設定する。横断歩道の情報が含まれる地図情報Ｍを参照して、自車両の現在位置と進行方向に基づいて、自車両が通過する横断歩道を設定する。ナビゲーション装置７０が算出する目的地までの経路において、自車両に最も近い横断歩道を設定してもよい。自車両と歩行者と交差する地点は、地図情報Ｍを参照しなくても、自車両の第１情報及び歩行者の第１情報に基づいて行うことができる。
【００４７】
ステップ１０３おいて、制御装置１０は、第１情報に右左折情報が含まれているか否かを判断する。第１情報に右左折情報が含まれていない場合には、ステップ１０６へ進み、ステップ１０１において取得した第１情報と第２情報に基づいて自車両と交差する歩行者を検出する。第１情報に右左折情報が含まれていない場合には車両は直進していると予測できるので、第１情報と第２情報に基づいて交差する歩行者を検出しても、その検出タイミングに遅れは生じない。
【００４８】
他方、ステップ１０３おいて、第１情報に右左折情報が含まれている場合には、ステップ１０５へ進む。制御装置１０は、第１情報に含まれる右左折情報に応じて車両の進行方向を右又は左に変更し、その変更後の車両の進行方向と速度を用いて車両と交差する歩行者を検出する。このように、車両が直進から右左折へ移行するタイミングで歩行者検出に用いる進行方向を右又は左に変更させることにより、右左折完了を待つことなく、車両と交差する歩行者の存在を判断することができる。
【００４９】
進行方向の変化量は、上述したように、変更後の進行方向が横断歩道が設けられた領域と交点を有するように設定することが好ましい。また、進行方向の変化量は、交差点までの距離に応じて設定してもよいし、ステアリングの操舵量に応じて設定してもよい。
【００５０】
ステップ１０７において、制御装置１０が自車両と交差する歩行者の存在を判断する。自車両と交差する歩行者が存在する場合にはステップ１０８へ進む。他方、自車両と交差する歩行者が存在しない場合には、ステップ１０１以降の処理を繰り返す。
【００５１】
ステップ１０８において、検出された歩行者が横断歩道領域から所定距離以内に存在するか否かを判断する。歩行者が横断歩道領域から所定距離以内に存在する場合にはステップ１０９へ進む。他方、自車両と交差する歩行者が存在しない場合には、ステップ１０１以降の処理を繰り返す。
【００５２】
ステップ１０９において、交差する歩行者の存在や位置を自車両の乗員に報知する。その後、所定周期で本処理を繰り返す。
【００５３】
本実施形態は、以上のように構成され、動作するので以下の効果を奏する。
【００５４】
[１]本実施形態の交通情報提供装置１００Ｂによれば、車両が右左折する場合においても、実際の車両の走行状況に対して遅延なく歩行者を検出することができる。この結果、車両と交差する歩行者に関する情報を適時に提供することができる。
【００５５】
[２]本実施形態の交通情報提供装置１００Ｂによれば、車両Ｖのウィンカーの操作情報又はステアリングの操舵情報から車両が右折又は左折する情報を取得することにより、車両Ｖが右左折する可能性を判断することができるので、右左折後に交差する歩行者の検出処理が遅れる可能性を事前に判断することができる。この結果、歩行者の検出処理の手法を切り替えるタイミングを適切に判断することができる。
【００５６】
[３]本実施形態の交通情報提供装置１００Ｂによれば、交差点Ｓまでの距離が接近するにつれて進行方向Ｄ１の変更量を大きくすることにより、右左折後に通過する横断歩道との位置関係を正確に設定することができる。これにより、交差する歩行者Ｗの検出タイミングを適正にしつつ、歩行者Ｗの検出精度を高めることができる。
【００５７】
[４]本実施形態の交通情報提供装置１００Ｂによれば、操舵量が大きいほど進行方向Ｄ１の変更量を大きくすることにより、右左折後に通過する横断歩道との位置関係を正確に設定することができる。これにより、交差する歩行者Ｗの検出タイミングを適正にしつつ、歩行者Ｗの検出精度を高めることができる。
【００５８】
[５]本実施形態の交通情報提供装置１００Ｂによれば、変更後の進行方向Ｄ２が横断歩道の領域Ｒと交点を有するように、進行方向Ｄ１の変更量θを定義する。このようにすることで、右左折後に通過する横断歩道における歩行者との交差タイミングを正確に判断することができる。
【００５９】
[６]本実施形態の交通情報提供装置１００Ｂによれば、自車両Ｖが通過しない道路の歩行者までをも判断対象としてしまう可能性を排除するため、歩行者の現在位置が横断歩道の設定領域Ｒから所定距離以上離隔している場合には、その歩行者Ｗを自車両Ｖが交差する歩行者Ｗとして検出しない。これにより、右左折時の検出タイミングの遅れを防止する観点から、自車両の進行方向Ｄ１を右左折情報に応じて変化させることにより新たに生じる歩行者の誤検出を抑制することができる。この結果、信頼性の高い検出結果を乗員に提供することができる。
【００６０】
[７]本実施形態の交通情報提供装置１００Ｂによれば、右左折情報が取得されない場合には、車両Ｖが直進すると仮定して交差点Ｓにおける歩行者との位置関係を判断し、右左折情報が取得された場合には、進行方向を変更する。これにより、右左折情報の取得の有無に基づいて歩行者の検出タイミングの遅れが生じる可能性を判断し、歩行者との接近を判断する基準となる進行方向を変更することができる。
【００６１】
[８]本発明に係る交通情報提供方法を使用した場合も、上記発明と同様の作用及び効果を奏する。
【００６２】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００６３】
すなわち、本明細書では、本発明に係る各手段を車載の交通情報提供装置１００Ｂが備える例を説明するが、交通情報提供サーバ２００が本発明に係る各手段を備えるように構成することができる。
【００６４】
本明細書では、本発明に係る第１情報取得手段と、第２情報取得手段と、歩行者検出手段と、情報出力手段と、を備える交通情報提供置の一態様として、第１情報取得機能と、第２情報取得機能と、歩行者検出機能と、情報出力機能を実行する制御装置１０を備える交通情報提供装置１００Ｂを例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６５】
また、本明細書では、本発明に係る距離算出手段と、操舵量取得手段と、横断歩道領域取得手段と、をさらに備える交通情報提供置の一態様として、距離算出機能と、操舵量取得機能と、横断歩道領域取得機能と、をさらに実行する制御装置１０を備える交通情報提供装置１００Ｂを例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６６】
１０００…交通情報提供システム  
１００…端末装置
１００Ａ…歩行者側の端末装置
１００Ｂ…車両側の端末装置，交通情報提供装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…位置検出装置
４０…データベース
５０…各種センサ
５１…車速センサ
５２…ウィンカー装置
５３…操舵装置
６０…車両コントローラ
７０…ナビゲーション装置
８０…出力装置
２００…交通情報提供サーバ
２１０…制御装置
２１１…ＣＰＵ
２１２…ＲＯＭ
２１３…ＲＡＭ
２２０…通信装置
２３０…位置検出装置
２４０…データベース
３００…路側装置
３２０…通信装置
２４０…データベース
３５０…センサ
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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