(57)【要約】【課題】端末の位置情報を取得する際に、使用するデータ量の削減が十分でなかった。【解決手段】１以上の衛星の衛星信号を受信する衛星信号受信部と、１以上の衛星ごとに前記衛星信号を用いて、自端末と各衛星との疑似距離である自端末疑似距離を含む、自端末に関する自端末情報群を取得する自端末情報群取得部と、自端末情報群のうちの一部または全部の情報を出力する自端末情報群出力部と、自端末疑似距離を含む情報を用いて、自端末の位置情報を取得する位置取得部と、位置取得部が取得した位置情報を出力する位置出力部とを具備し、自端末情報群出力部は、自端末情報群のうち、自端末情報群の一部の情報であり、位置情報を取得する際に使用する情報であり、予測不可能な情報である予測不可能情報を含む情報のみを出力する場合がある測位装置により、使用するデータ量を十分に削減できる。【選択図】図２
2014153056.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１以上の衛星の衛星信号を受信する衛星信号受信部と、
前記衛星信号受信部が受信した衛星信号または当該衛星信号を用いて取得される情報のうちの１以上の自端末に関する情報であり、１以上の衛星ごとに前記衛星信号を用いて、自端末と各衛星との疑似距離である自端末疑似距離を含む、自端末に関する自端末情報群を取得する自端末情報群取得部と、
前記自端末情報群のうちの一部または全部の情報を出力する自端末情報群出力部と、
前記自端末情報群出力部が出力した情報であり、自端末疑似距離を含む情報を用いて、前記自端末の位置に関する位置情報を取得する位置取得部と、
前記位置取得部が取得した位置情報を出力する位置出力部とを具備し、
前記自端末情報群出力部は、
前記自端末情報群のうち、前記自端末情報群の一部の情報であり、前記位置情報を取得する際に使用する情報であり、予測不可能な情報である予測不可能情報を含む情報のみを出力する場合がある測位装置。
【請求項２】
他端末が受信した衛星信号または当該衛星信号を用いて取得される情報のうちの１以上の前記他端末に関する情報である１以上の衛星ごとの他端末衛星情報群を有する情報であり、他端末と各衛星との疑似距離である他端末疑似距離を含む、他端末情報群のうちの一部または全部の情報を受信する他端末情報群受信部をさらに具備し、
前記自端末情報群出力部は、
前記自端末情報群のうちの一部または全部の情報を送信し、
前記位置取得部は、
前記１以上の衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を用いて、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得し、
前記位置出力部は、
前記位置取得部が取得した相対位置を出力する請求項１記載の測位装置。
【請求項３】
前記自端末情報群出力部は、
前記予測不可能情報が予め決められた閾値未満である場合は、前記自端末情報群の一部の情報であり、前記予測不可能情報を含む情報のみを送信し、前記予測不可能情報が予め決められた閾値以上である場合は、予め決められたすべての情報を含む自端末情報群を送信する請求項２記載の測位装置。
【請求項４】
前記自端末情報群出力部は、
前記自端末情報群の一部の情報であり、前記予測不可能情報を含む情報のみを送信した後、予め決められたすべての情報を含む自端末情報群を送信する請求項２記載の測位装置。
【請求項５】
前記自端末情報群出力部は、
各衛星について、最初に自端末情報群を送信する際のみ予め決められたすべての情報を含む自端末情報群を送信し、２回目以降は前記自端末情報群の一部の情報であり、前記予測不可能情報を含む情報のみを送信する請求項２記載の測位装置。
【請求項６】
前記自端末情報群は、
自端末の位置を示す自端末位置情報、自端末の速度を示す自端末速度情報、各衛星の位置を示す衛星位置情報、各衛星の速度を示す衛星速度情報、および自端末疑似距離を有し、
前記他端末情報群受信部が受信した他端末情報群は、
予測不可能情報を含み、
前記位置取得部は、
他端末の前時刻の位置情報、他端末速度情報、前記衛星位置情報、および前記衛星速度情報を用いて、衛星ごとに、現時刻と前時刻の他端末の疑似距離の差分を算出し、当該疑似距離の差分に他端末の前時刻の疑似距離と他端末の前記予測不可能情報を加えて、現時刻の他端末疑似距離を算出し、当該他端末疑似距離と前記自端末疑似距離とを用いて、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得する請求項１から請求項５いずれか一項に記載の測位装置。
【請求項７】
自端末情報群を格納し得る自端末情報群格納部をさらに具備し、
前記自端末情報群出力部は、
前記自端末情報群取得部が取得した自端末情報群を前記自端末情報群格納部に蓄積し、
前記位置取得部は、
前記自端末情報群出力部が蓄積した自端末情報群が有する自端末疑似距離を用いて、自端末の絶対位置を取得し、
前記自端末情報群出力部は、
自端末情報群のうち、前記予測不可能情報を含む情報のみを蓄積する場合がある請求項１記載の測位装置。
【請求項８】
１以上の各衛星に関す情報である１以上の衛星情報を、外部の装置から受信する衛星情報受信部をさらに具備し、
前記位置取得部は、
前記自端末情報群出力部が蓄積した自端末情報群が有する自端末疑似距離と、前記衛星情報受信部が受信した１以上の衛星情報が有する衛星の位置情報とを用いて、自端末の絶対位置を取得する請求項７記載の測位装置。
【請求項９】
前記予測不可能情報は、
受信機時刻誤差に関する情報である受信機時刻誤差情報および反射波や熱雑音に関する情報である反射波等情報を含む情報である請求項１から請求項８いずれか一項に記載の測位装置。
【請求項１０】
１以上の衛星との疑似距離を含む情報であり、端末装置に関する端末情報群のうちの一部または全部の情報を端末装置から受信するサーバ受信部と、
前記サーバ受信部が受信した端末情報群を用いて、前記端末装置の位置情報を取得する位置取得部と、
前記位置取得部が取得した位置情報を、前記端末装置に送信するサーバ送信部とを具備し、
前記サーバ受信部は、
前記端末情報群のうち、前記端末情報群の一部の情報であり、前記位置情報を取得する際に使用する情報であり、予測不可能な情報である予測不可能情報を含む情報のみを受信する場合があるサーバ装置。
【請求項１１】
衛星信号受信部、自端末情報群取得部、自端末情報群出力部、位置取得部、および位置出力部により実現される測位方法であって、
前記衛星信号受信部が、１以上の衛星の衛星信号を受信する衛星信号受信ステップと、
前記自端末情報群取得部が、前記衛星信号受信ステップで受信された衛星信号または当該衛星信号を用いて取得される情報のうちの１以上の自端末に関する情報であり、１以上の衛星ごとに前記衛星信号を用いて、自端末と各衛星との疑似距離である自端末疑似距離を含む、自端末に関する自端末情報群を取得する自端末情報群取得ステップと、
前記自端末情報群出力部が、前記自端末情報群のうちの一部または全部の情報を出力する自端末情報群出力ステップと、
前記位置取得部が、前記自端末情報群出力ステップで出力された情報であり、自端末疑似距離を含む情報を用いて、前記自端末の位置に関する位置情報を取得する位置取得ステップと、
前記位置出力部が、前記位置取得ステップで取得された位置情報を出力する位置出力ステップとして機能させ、
前記自端末情報群出力ステップにおいて、
前記自端末情報群のうち、前記自端末情報群の一部の情報であり、前記位置情報を取得する際に使用する情報であり、予測不可能な情報である予測不可能情報を含む情報のみを出力する場合がある測位方法。
【請求項１２】
１以上の衛星の衛星信号を受信する衛星信号受信部と、
前記衛星信号受信部が受信した衛星信号または当該衛星信号を用いて取得される情報のうちの１以上の自端末に関する情報であり、１以上の衛星ごとに前記衛星信号を用いて、自端末と各衛星との疑似距離である自端末疑似距離を含む、自端末に関する自端末情報群を取得する自端末情報群取得部と、
前記自端末情報群のうちの一部または全部の情報を出力する自端末情報群出力部と、
前記自端末情報群出力部が出力した情報であり、自端末疑似距離を含む情報を用いて、前記自端末の位置に関する位置情報を取得する位置取得部と、
前記位置取得部が取得した位置情報を出力する位置出力部として機能させ、
前記自端末情報群出力部は、
前記自端末情報群のうち、前記自端末情報群の一部の情報であり、前記位置情報を取得する際に使用する情報であり、予測不可能な情報である予測不可能情報を含む情報のみを出力する場合があるものとして、コンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末の位置情報を取得し、出力する測位装置等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両同士が位置等の情報を１００ｍｓｅｃ程度の周期で定期的にお互いに交換し合い、追突事故などを回避する安全運転支援システムが検討されている（非特許文献１）。しかし、都市部では、建物の遮蔽によって各車両が直接受信できる衛星の数が少ない。そこで、正確に車両間の相対位置を求めるため、各車両が疑似距離を交換し合い、反射波を含めて相関性の高い疑似距離を選択し、相対位置を算出する手法が提案されている（非特許文献２）。
【０００３】
また、従来技術における車車間通信では、通常、アプリケーションのサイズが100Bytesぐらいの短いパケットを用いる。そのパケットの中には、20Bytesの予備領域がある。しかし、疑似距離の情報量が大きいために、疑似距離の情報を予備領域に入れることはできず、その情報量の削減が必要となる。
【０００４】
そこで、位置に関する情報を削減する手法はいくつ提案されている。例えば、非特許文献３において、「各時刻における車両の位置と速度をそれぞれ直線で近似することにより車両の位置データを削減する。また、一次関数で表された車両の位置データは、速度の近似式から求めた速度を用いて各時刻の測位点を復元できる。」と記載されている。また、非特許文献４では、差分情報を送ることで、情報量を削減できる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】総務省・国交省（ASV-4）共同実験［平成２５年１月１０日検索］、インターネット［ＵＲＬ：http://www.soumu.go.jp/main_sosiki/joho_tsusin/policyreports/chousa/its/pdf/081219_2_si2-4.pdf#search='総務省・国交省（ASV4）共同実験'］
【非特許文献２】Suhua TANG、Nobuaki  KUBO、Masayoshi OHASHI、"Cooperative Relative Positioning for Intelligent Transportation System"、ITST-2012.
【非特許文献３】近藤若菜、三宮肇、"旅行時間収集における車両位置データ量削減方法"、情報処理学会、高度交通システム研究会、2002-21,P15-20, 2002.3.5、http://ci.nii.ac.jp/naid/110006403987。
【非特許文献４】山田晴利, 平井節生, 吉永弘志, 真部 泰幸, 今村知人, 小川智弘, 5.8 GHz-DSRCを活用した高速バスロケーションシステムの開発, http://www.nilim.go.jp/japanese/its/3paper/pdf/070330plan34_1.pdf
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術においては、端末の位置に関する位置情報を取得する際に、使用するデータ量の削減が十分でなかった。
【０００７】
また、非特許文献３における手法では、近似による誤差が発生する。また、非特許文献４では、上述したように差分情報を送ることにより情報量を削減できるが、情報量の削減性能が限られている。
【０００８】
つまり、従来技術においては、精度の高い位置情報を取得する場合に、通信したり、蓄積したりするデータのデータ量の削減が十分でなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本第一の発明の測位装置は、１以上の衛星の衛星信号を受信する衛星信号受信部と、衛星信号受信部が受信した衛星信号または衛星信号を用いて取得される情報のうちの１以上の自端末に関する情報であり、１以上の衛星ごとに衛星信号を用いて、自端末と各衛星との疑似距離である自端末疑似距離を含む、自端末に関する自端末情報群を取得する自端末情報群取得部と、自端末情報群のうちの一部または全部の情報を出力する自端末情報群出力部と、自端末情報群出力部が出力した情報であり、自端末疑似距離を含む情報を用いて、自端末の位置に関する位置情報を取得する位置取得部と、位置取得部が取得した位置情報を出力する位置出力部とを具備し、自端末情報群出力部は、自端末情報群のうち、自端末情報群の一部の情報であり、位置情報を取得する際に使用する情報であり、予測不可能な情報である予測不可能情報を含む情報のみを出力する場合がある測位装置である。
【００１０】
かかる構成により、端末の位置情報を取得する際に、使用するデータ量を十分に削減できる。
【００１１】
また、本第二の発明の測位装置は、第一の発明に対して、他端末が受信した衛星信号または衛星信号を用いて取得される情報のうちの１以上の他端末に関する情報である１以上の衛星ごとの他端末衛星情報群を有する情報であり、他端末と各衛星との疑似距離である他端末疑似距離を含む、他端末情報群のうちの一部または全部の情報を受信する他端末情報群受信部をさらに具備し、自端末情報群出力部は、自端末情報群のうちの一部または全部の情報を送信し、位置取得部は、１以上の衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を用いて、自端末と他端末との相対位置を取得し、位置出力部は、位置取得部が取得した相対位置を出力する測位装置である。
【００１２】
かかる構成により、端末間の相対位置を取得する際に、十分に通信量が削減できる。
【００１３】
また、本第三の発明の測位装置は、第二の発明に対して、自端末情報群出力部は、予測不可能情報が予め決められた閾値未満である場合は、自端末情報群の一部の情報であり、予測不可能情報を含む情報のみを送信し、予測不可能情報が予め決められた閾値以上である場合は、予め決められたすべての情報を含む自端末情報群を送信する測位装置である。
【００１４】
かかる構成により、端末間の相対位置を取得する際に、十分に通信量が削減できる。
【００１５】
また、本第四の発明の測位装置は、第二の発明に対して、自端末情報群出力部は、自端末情報群の一部の情報であり、予測不可能情報を含む情報のみを送信した後、予め決められたすべての情報を含む自端末情報群を送信する測位装置である。
【００１６】
かかる構成により、端末間の相対位置を取得する際に、十分に通信量が削減できる。
【００１７】
また、本第五の発明の測位装置は、第二の発明に対して、自端末情報群出力部は、各衛星について、最初に自端末情報群を送信する際のみ予め決められたすべての情報を含む自端末情報群を送信し、２回目以降は自端末情報群の一部の情報であり、予測不可能情報を含む情報のみを送信する測位装置である。
【００１８】
かかる構成により、端末間の相対位置を取得する際に、十分に通信量が削減できる。
【００１９】
また、本第六の発明の測位装置は、第一から第五いずれかの発明に対して、自端末情報群は、自端末の位置を示す自端末位置情報、自端末の速度を示す自端末速度情報、各衛星の位置を示す衛星位置情報、各衛星の速度を示す衛星速度情報、および自端末疑似距離を有し、他端末情報群受信部が受信した他端末情報群は、予測不可能情報を含み、位置取得部は、他端末の前時刻位置情報、他端末速度情報、衛星位置情報、および衛星速度情報を用いて、衛星ごとに、現時刻と前時刻の他端末の疑似距離の差分を算出し、その疑似距離の差分に他端末の前時刻の疑似距離と他端末の予測不可能情報を加えて、現時刻の他端末疑似距離を算出し、他端末疑似距離と自端末疑似距離とを用いて、自端末と他端末との相対位置を取得する測位装置である。
【００２０】
かかる構成により、端末の位置情報を取得する際に、使用するデータ量を十分に削減できる。
【００２１】
また、本第七の発明の測位装置は、第一の発明に対して、自端末情報群を格納し得る自端末情報群格納部をさらに具備し、自端末情報群出力部は、自端末情報群取得部が取得した自端末情報群を自端末情報群格納部に蓄積し、位置取得部は、自端末情報群出力部が蓄積した自端末情報群が有する自端末疑似距離を用いて、自端末の絶対位置を取得し、自端末情報群出力部は、自端末情報群のうち、予測不可能情報を含む情報のみを蓄積する場合がある測位装置である。
【００２２】
かかる構成により、自端末の絶対位置を取得する際に、蓄積するデータ量が十分に削減できる。
【００２３】
また、本第八の発明の測位装置は、第七の発明に対して、１以上の各衛星に関す情報である１以上の衛星情報を、外部の装置から受信する衛星情報受信部をさらに具備し、位置取得部は、自端末情報群出力部が蓄積した自端末情報群が有する自端末疑似距離と、衛星情報受信部が受信した１以上の衛星情報が有する衛星の位置情報とを用いて、自端末の絶対位置を取得する測位装置である。
【００２４】
かかる構成により、自端末の絶対位置を取得する際に、蓄積するデータ量が十分に削減できる。
【００２５】
また、本第九の発明のサーバ装置は、１以上の衛星との疑似距離を含む情報であり、端末装置に関する端末情報群のうちの一部または全部の情報を端末装置から受信するサーバ受信部と、サーバ受信部が受信した端末情報群を用いて、端末装置の位置情報を取得する位置取得部と、位置取得部が取得した位置情報を、端末装置に送信するサーバ送信部とを具備し、サーバ受信部は、端末情報群のうち、端末情報群の一部の情報であり、位置情報を取得する際に使用する情報であり、予測不可能な情報である予測不可能情報を含む情報のみを受信する場合があるサーバ装置である。
【００２６】
かかる構成により、端末の位置情報を取得する際に、受信するデータ量を十分に削減できる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明による測位装置によれば、端末の位置情報を取得する際に、使用するデータ量を十分に削減できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施の形態１における測位装置１を含む測位システムの概念図
【図２】同測位装置１のブロック図
【図３】同測位装置１を構成する位置取得部１６のブロック図
【図４】同疑似距離取得手段１３１が自端末疑似距離を取得する方法を説明する図
【図５】同自端末情報群の例を示す図
【図６】同測位装置１の動作について説明するフローチャート
【図７】同自端末情報群の送信処理の第一の例の概念図
【図８】同自端末情報群の第一の送信処理について説明するフローチャート
【図９】同自端末情報群の作成処理について説明するフローチャート
【図１０】同位置情報の取得処理について説明するフローチャート
【図１１】同自端末情報群の送信処理の第二の例の概念図
【図１２】同自端末情報群の第二の送信処理について説明するフローチャート
【図１３】同異なる測位装置１のブロック図
【図１４】実施の形態２における測位装置２のブロック図
【図１５】同測位装置２の動作について説明するフローチャート
【図１６】同自端末情報群の蓄積処理について説明するフローチャート
【図１７】同位置情報の取得処理について説明するフローチャート
【図１８】実施の形態３における測位システム３のブロック図
【図１９】同サーバ装置３１の動作について説明するフローチャート
【図２０】同端末装置３２の動作について説明するフローチャート
【図２１】同コンピュータシステムの概観図
【図２２】同コンピュータシステムのブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、測位装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
【００３０】
（実施の形態１）
本実施の形態において、自端末で計測した疑似距離および、衛星と自端末の速度の相関性を用いて、自端末に関する情報である自端末情報群を送信する測位装置について説明する。そして、本実施の形態において、測位装置が自端末情報群を送信する場合に、予測できる成分を取り除いた自端末情報群の一部であり、予測できない成分を有する情報を送信する場合がある測位装置について説明する。なお、本実施の形態において、測位装置が取得する位置情報は、通常、自端末と他端末との相対位置であるが、自端末の絶対位置であっても良い。
【００３１】
また、本実施の形態において、自端末は、隣接移動体（「他端末」と同意義である。）から疑似距離を含めたメッセージを受信する際、自端末で受信した衛星のエフェメリス（Ｅｐｈｅｍｅｒｉｓ）情報から衛星の位置と速度を算出し、疑似距離の差分を予測し、前時刻の疑似距離とメッセージから取得した予測できない成分を加えて、現時刻の疑似距離を算出する測位装置について説明する。
【００３２】
図１は、本実施の形態における測位装置１を含む測位システムの概念図である。なお、図１において、ａ１１、ａ１２、ａ１３、ａ１４、ａ１５、ａ１６は衛星であり、ｃ１、ｃ２は移動体である。また、図１において、測位装置１は移動体ｃ１、ｃ２に搭載されている。また、図１において、ある時点で、移動体ｃ１に搭載されている第一の測位装置１は、衛星ａ１１〜ａ１６から衛星信号を受信している。また、図１において、図示されていないが、この時点において、移動体ｃ２に搭載されている第二の測位装置１も、例えば、衛星ａ１１〜ａ１６から衛星信号を受信している、とする。
【００３３】
また、測位システムは、ここでは、通常、第一の測位装置１と、第二の測位装置１との相対位置を出力する、とする。また、第一の測位装置１は自端末、第二の測位装置１は、自端末ではない他の端末であり、他端末ということとする。さらに、図１において、１２は、例えば、後述する衛星信号受信部を構成するＧＰＳ受信アンテナである。また、１４、１５は、後述する自端末情報群出力部および他端末情報群受信部を構成するアンテナであり、通常、通信用アンテナである。また、衛星とは、通常、測位衛星である。
【００３４】
図２は、本実施の形態における測位装置１のブロック図である。また、図３は、測位装置１を構成する位置取得部１６のブロック図である。
【００３５】
測位装置１は、衛星信号受信部１２、自端末情報群取得部１３、自端末情報群出力部１４、他端末情報群受信部１５、位置取得部１６、位置出力部１７を備える。
【００３６】
また、自端末情報群取得部１３は、例えば、計測疑似距離取得手段１３１、衛星速度取得手段１３２、衛星位置取得手段１３３、自端末移動情報取得手段１３４を備える。
【００３７】
また、他端末情報群受信部１５は、例えば、他端末疑似距離受信手段１５１、他端末移動情報受信手段１５２を備える。
【００３８】
さらに、位置取得部１６は、例えば、位置格納手段１６１、相対位置格納手段１６２、予測位置取得手段１６３、推測疑似距離算出手段１６４、位置算出手段１６５、相対位置算出手段１６６、位置蓄積手段１６７、相対位置蓄積手段１６８を備える。
【００３９】
衛星信号受信部１２は、１以上の衛星の衛星信号を受信する。衛星信号とは、例えば、ＧＰＳ信号である。衛星信号受信部１２は、通常、ＧＰＳ受信機で実現される。
【００４０】
自端末情報群取得部１３は、自端末情報群を取得する。
【００４１】
自端末情報群とは、自端末に関する情報の集合である。自端末情報群は、衛星信号受信部１２が受信した衛星信号または衛星信号を用いて取得される情報のうちの１以上の自端末に関する情報である。自端末情報群は、衛星ごとの情報である自端末衛星情報群を含む。また、自端末衛星情報群は、自端末疑似距離を含む。自端末疑似距離は、１以上の各衛星ごとに、衛星信号受信部１２が受信した衛星信号を用いて取得される自端末と各衛星との疑似距離である。また、自端末衛星情報群は、例えば、受信ＳＮＲ、衛星の仰角、衛星の位置を示す衛星位置情報（例えば、（ｘ，ｙ，ｚ）の情報）、衛星の速度を示す衛星速度情報などを含んでも良い。なお、疑似距離は、衛星と端末との距離指標である。
【００４２】
また、自端末情報群は、自端末衛星情報群に加えて、例えば、自端末の移動に関する情報である自端末移動情報を含んでも良い。ここで、自端末移動情報は、例えば、移動速度を示す自端末速度情報や移動方向を示す自端末移動方向情報等の情報である。移動速度は、３次元速度でも２次元速度でも良い。
【００４３】
自端末情報群取得部１３を構成する疑似距離取得手段１３１は、１以上の衛星ごとに、衛星信号受信部１２が受信した衛星信号を用いて、自端末と各衛星との疑似距離である自端末疑似距離を取得する。
【００４４】
疑似距離取得手段１３１が自端末疑似距離を取得する方法を、図４を用いて説明する。図４に示すように、時刻tで、衛星kと移動体との間の疑似距離は、以下の数式１により表される。
【数１】
2014153056.tif 000003
【００４５】
疑似距離取得手段１３１は、数式１に示すような疑似距離ｐｔ(k)を計測する。計測した疑似距離ｐｔ(k)は、距離真値ρｔ(k)のほかに、受信機時刻誤差Δtt、衛星の時刻誤差ΔT(k)、電離層による誤差dion,t(k)、対流圏による誤差dtrop,t(k)、反射波や熱雑音などによる誤差εｔ(k)を含む。なお、数式１において、cは光速度である。
【００４６】
また、時刻tと時刻t-1の距離真値の差は、数式２によって算出される。ただし、数式２において、vｔ(k)（vｔ(k)＝（vx(k)，vy(k)，vz(k)）T）は時刻tの時の衛星kの速度であり、vｔ（vｔ＝（v，vy，vz）T）は時刻tの時の移動体の速度であり、Rｔ(k)（Rｔ(k)＝（X(k)，Y(k)，Z(k)）T）は時刻tの時の衛星kの位置であり、r（r＝（x，y，z）T）は時刻tの時の、移動体（「自端末」と言っても良い。）の近似的な位置（例えば、前時刻の位置）である。
【数２】
2014153056.tif 000004
【００４７】
また、時刻tと時刻t-1の疑似距離の差は、以下の数式３によって算出される。
【数３】
2014153056.tif 000005
【００４８】
数式３において、衛星時刻誤差、電離層誤差、対流圏誤差は短い間にあまり変わらないので、差分演算によって、これらの誤差がほとんどなくなる。一方、受信機時刻誤差や反射波や熱雑音の影響が残る。また、受信機の時刻は少しdriftするが、大幅に調整しない限り、c(Δtt−Δtt-1）の影響も小さい。ある衛星からの信号が直接波から反射へ変わったり、反射波から直接波へ変わったりしない限り、（εt(k)−εt-1(k)）の影響も小さい。従って、Δpｔ(k)はほとんどΔρｔ(k)によって決まる。
【００４９】
なお、計測疑似距離を取得する計測疑似距離取得手段１３１の技術は、公知技術であるので、さらに詳細な説明を省略する。
【００５０】
衛星速度取得手段１３２は、１以上の衛星ごとに、エフェメリス情報を用いて、衛星速度情報を取得する。衛星速度情報を取得する技術は公知技術であるので詳細な説明を省略する。
【００５１】
衛星位置取得手段１３３は、１以上の衛星ごとに、エフェメリス情報を用いて、衛星の位置を示す衛星位置情報を取得する。衛星位置を取得する技術は公知技術であるので詳細な説明を省略する。
【００５２】
自端末移動情報取得手段１３４は、自端末の移動に関する情報である自端末移動情報を取得する。自端末移動情報は、自端末の移動速度情報を含む。自端末移動情報は、移動方向情報を含むことが好適である。自端末移動情報取得手段１３４は、例えば、車速パルスまたは加速度センサーにより移動速度情報を算出し、ジャイロ又は電子地図で移動方向情報を算出する。自端末移動情報を取得する技術も公知技術であるので詳細な説明を省略する。なお、移動速度情報とは移動速度に関する情報であり、移動速度そのものでなくても良い。また、移動方向情報とは移動方向に関する情報であり、移動方向そのものでなくても良い。
【００５３】
自端末情報群出力部１４は、自端末情報群のうちの一部または全部の情報を送信する。自端末情報群出力部１４が送信する情報のフルセットは、通常、予め決められている。送信する情報のフルセットとは、他端末が自端末との相対位置を取得するために必要な情報をすべて含む情報である。
【００５４】
自端末情報群出力部１４が送信する情報のフルセットは、例えば、計測疑似距離、移動速度情報を有する。また、送信する情報のフルセットは、例えば、自端末を識別する移動体識別子、移動速度情報、送信時の時刻を示す現在時刻情報（例えば、ＵＴＣ時刻）、衛星ごとの疑似距離を含む。なお、自端末情報群の送信先は、本明細書で言う他端末である。ただし、自端末情報群出力部１４は、通常、相手先を指定せずに、情報をブロードキャストする。
【００５５】
また、自端末情報群出力部１４は、他端末が自端末との相対位置を取得するために必要な情報をすべて含む自端末情報群のうち、自端末情報群の一部の情報であり、他端末が予測不可能な情報である予測不可能情報を含む情報のみを送信する場合がある。ここで、予測不可能情報とは、通常、受信機時刻誤差に関する情報である受信機時刻誤差情報、または反射波や熱雑音に関する情報である反射波等情報を含む情報である。予測不可能情報は、受信機時刻誤差情報および反射波等情報でも良い。
【００５６】
また、移動体の大体の位置、衛星の位置、移動体の速度と衛星の速度さえわかれば、Δρｔ(k)が誤差なく算出できる。それに、衛星のエフェメリス情報はすべての移動体がわかり、このエフェメリス情報を基に衛星の位置と速度を算出でき、送信する必要がない。従って、移動体（「自端末」と言っても良い）は、自端末の速度情報と、疑似距離における予測できない成分「Δpｔ(k)−Δρｔ(k)」のみを送信すればよい。この疑似距離における予測できない成分が、上述した予測不可能情報の具体例であり、数式４に示す。
【数４】
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【００５７】
つまり、自端末情報群出力部１４は、通常、自端末の速度情報と、数式４に示す予測不可能情報を含む情報のみを送信する場合がある。
【００５８】
自端末情報群出力部１４は、例えば、予測不可能情報が予め決められた閾値未満である場合は、自端末情報群の一部の情報であり、予測不可能情報を含む情報のみを送信し、予測不可能情報が予め決められた閾値以上である場合は、予め決められたすべての情報を含む自端末情報群を送信する。なお、ここで、「閾値未満」と「閾値以上」を、それぞれ「閾値以下」と「閾値より大きい」と考えても良いことは言うまでもない。
【００５９】
自端末情報群出力部１４は、例えば、自端末情報群の一部の情報であり、予測不可能情報を含む情報のみを送信した後、予め決められたすべての情報を含む自端末情報群を送信する。
【００６０】
自端末情報群出力部１４は、例えば、各衛星について、最初に自端末情報群を送信する際のみ、予め決められたすべての情報を含む自端末情報群を送信し、２回目以降は、自端末情報群の一部の情報であり、予測不可能情報を含む情報のみを送信する。
【００６１】
自端末情報群出力部１４が自端末情報群を送信する場合の具体的な動作について、以下に説明する。
【００６２】
測位装置１は、時刻t-1から時刻tで、引き続いて疑似距離を計測できる衛星数が多い。ただし、時刻tにおいて、時刻t-1の時に計測できていた衛星が消え、新たな計測できる衛星が見えたりすることもある。そこで、自端末情報群出力部１４は、例えば、図５に示すようなメッセージを用いて疑似距離を送信する。なお、図５に示すメッセージは、自端末情報群や他端末情報群や、後述する端末情報群の例である。図５において、メッセージ２００はＨｅａｄｅｒと、ＢＬＫ１と、ＢＬＫ２からなる。Ｈｅａｄｅｒは移動体ＩＤ（移動体識別子）、移動体の速度情報、疑似距離を計測するＵＴＣ時刻を有する。ＢＬＫ１、ＢＬＫ２の「satIDxx（xxは数値）」は衛星識別子であり、「residualxx（xxは数値）」は予測不可能情報であり、「pseudoRngxx（xxは数値）」は疑似距離である。なお、移動体識別子は端末識別子と考えても良い。
【００６３】
ＢＬＫ１は、前時刻から引き続いて疑似距離を観測できて、かつ、疑似距離差分の予測できない成分の絶対値が閾値以下である衛星の番号とその予測できない成分（予測不可能情報）のリストを有する。ＢＬＫ２は、前時刻から引き続いて疑似距離を観測でき、かつ疑似距離差分の予測できない成分の絶対値が閾値以上である、又は、前時刻でその疑似距離を計測できなかったが現時刻で新たに疑似距離を計測できた、衛星のＩＤとその疑似距離のリストを有する。メッセージの作成はｃｏｍｐｒｅｓｓというフラグに依存する。ｃｏｍｐｒｅｓｓがｔｒｕｅである場合、ＢＬＫ１とＢＬＫ２が作成される。ｃｏｍｐｒｅｓｓがｆａｌｓｅである場合、ＢＬＫ２のみが作成される。
【００６４】
例えば、測位装置１が時刻t-1の時、測位衛星１１、１２、１３、１４、１５との疑似距離を計測でき、その疑似距離がそれぞれpt-1(11)，pt-1(12)，pt-1(13)，pt-1(14)，pt-1(15)であった、とする。また、時刻tの時、衛星１１が建物によって遮蔽され、受信できなくなった、とする。一方、時刻t-1で遮蔽されていた衛星１６が測位装置１の移動によって新たに見えるようになった、とする。また、衛星１２〜１６の計測疑似距離はそれぞれpt(12)，pt(13)，pt(14)，pt(15)，pt(16)であった、とする。また、移動体の速度がvtであり、エフェメリス情報から衛星の位置Rｔ(12)，Rｔ(13)，Rｔ(14)，Rｔ(15)，Rｔ(16)と速度vｔ(12)，vｔ(13)，vｔ(14)，vｔ(15)，vｔ(16)が算出された、とする。時刻t-1と時刻tで両方受信できる衛星１２，１３，１４，１５に対して、自端末情報群出力部１４は、数式２に従って、Δρｔ(12)，Δρｔ(13)，Δρｔ(14)，Δρｔ(15)をそれぞれ算出する。さらに、自端末情報群出力部１４は、Δpｔ(12)−Δρｔ(12)，Δpｔ(13)−Δρｔ(13)，Δpｔ(14)−Δρｔ(14)，Δpｔ(15)−Δρｔ(15)をそれぞれ算出する。そのうち、Δpｔ(12)−Δρｔ(12)，Δpｔ(13)−Δρｔ(13)，Δpｔ(14)−Δρｔ(14)の絶対値が閾値以下であり、Δpｔ(15)−Δρｔ(15)の絶対値が閾値以上である場合、自端末情報群出力部１４は、Header=<移動体1、vt、t>、BLK1=（#sat=3, <satID=12, residual=Δpｔ(12)−Δρｔ(12)>，<satID=13, residual=Δpｔ(13)−Δρｔ(13)>，<satID=14, residual=Δpｔ(14)−Δρｔ(14)>）、BLK2=（#sat=2, #sat=2, <satID=15, pseudoRng=pｔ(15)>，<satID=16, pseudoRng=pｔ(16)>）からなるメッセージを作成する。そして、自端末情報群出力部１４は、これらのメッセージを送信する。
【００６５】
他端末情報群受信部１５は、他端末（通常、測位装置１）が送信した他端末情報群のうちの一部または全部の情報を受信する。他端末情報群は、他端末衛星情報群を有する情報である。他端末衛星情報は、他端末に関する情報であり、通常、自端末衛星情報と同一のデータ構造である。他端末衛星情報は、通常、他端末と各衛星との疑似距離である他端末疑似距離を含む。また、他端末衛星情報は、例えば、他端末が受信した衛星信号の信号雑音比である受信ＳＮＲなどを含んでも良い。他端末移動情報は、通常、他端末の移動速度の情報である他端末速度情報を含む。
【００６６】
他端末情報群受信部１５を構成する他端末疑似距離受信手段１５１は、他端末疑似距離を受信する。
【００６７】
他端末移動情報受信手段１５２は、他端末移動情報を受信する。
【００６８】
位置取得部１６は、自端末情報群出力部１４が出力した情報であり、自端末疑似距離を含む情報を用いて、自端末の位置に関する位置情報を取得する。位置情報とは、通常他端末と自端末との相対位置でも良いし、自端末の絶対位置でも良い。
【００６９】
なお、本実施の形態における位置情報は、他端末と自端末との相対位置である。つまり、ここでは、位置取得部１６は、１以上の衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を用いて、自端末と他端末との相対位置を取得する。
【００７０】
位置取得部１６は、他端末の前時刻の位置情報、他端末速度情報、衛星位置情報、および衛星速度情報を用いて、衛星ごとに、現時刻と前時刻の他端末疑似距離の差分を算出し、疑似距離の差分に他端末の前時刻疑似距離と他端末の予測不可能情報を加えて、現時刻の他端末疑似距離を算出し、他端末疑似距離と自端末疑似距離とを用いて、自端末と他端末との相対位置を取得する。
【００７１】
位置取得部１６を構成する位置格納手段１６１は、自端末の前の時点の位置である自端末前時点位置、および他端末の前の時点の位置である他端末前時点位置とを格納し得る。なお、前の時点とは、現時点より、ｎ（例えば、１）秒前の時点である。なお、「ｎ」は、相対位置を算出する周期の時間である。また、自端末前時点位置、および他端末前時点位置の初期値は、公知の単独測位技術によって算出した位置情報である。
【００７２】
相対位置格納手段１６２は、自端末と他端末との相対位置を、少なくとも一時的に格納し得る。
【００７３】
予測位置取得手段１６３は、自端末前時点位置と自端末移動情報とを用いて、自端末のｎ秒後の位置である自端末現時点予測位置を取得し、かつ、他端末前時点位置と他端末移動情報とを用いて、他端末のｎ秒後の位置である他端末現時点予測位置を取得する。なお、ここでの自端末移動情報と他端末移動情報とは、通常、自端末と他端末の移動速度と移動方向である。また、ｎ秒後の位置とは、現時点の位置と考えても良い。また、前時点位置と移動速度と移動方向とが与えられた場合、前時点よりｎ秒後の位置を算出する方法は公知である。
【００７４】
推測疑似距離算出手段１６４は、自端末現時点予測位置と、１以上の各衛星の衛星位置とを用いて、自端末と１以上の各衛星との疑似距離である１以上の自端末推測疑似距離を算出する。また、推測疑似距離算出手段１６４は、他端末現時点予測位置と、１以上の各衛星の衛星位置とを用いて、他端末と１以上の各衛星との疑似距離である１以上の他端末推測疑似距離を算出する。
【００７５】
位置算出手段１６５は、自端末現時点予測位置と、１以上の各衛星の自端末疑似距離と、１以上の各衛星の自端末推測疑似距離とを用いて、自端末の位置である自端末位置を算出する。また、位置算出手段１６５は、他端末現時点予測位置と、１以上の各衛星の他端末疑似距離と、１以上の各衛星の他端末推測疑似距離とを用いて、他端末の位置である他端末位置を算出する。
【００７６】
相対位置算出手段１６６は、自端末位置および他端末位置から自端末と他端末の相対位置を算出する。２つの端末の位置が与えられた場合に、当該２つの端末の相対位置を算出する処理は公知技術である。
【００７７】
位置蓄積手段１６７は、自端末位置および他端末位置を、自端末前時点位置および他端末の前の時点の位置である他端末前時点位置として、位置格納手段１６１に蓄積する。自端末位置および他端末位置は、現時点での各端末の位置であり、位置算出手段１６５が算出した情報である。
【００７８】
相対位置蓄積手段１６８は、相対位置算出手段１６６が算出した相対位置を相対位置格納手段１６２に蓄積する。相対位置蓄積手段１６８は、相対位置算出手段１６６が演算途中の相対位置を一時的に相対位置格納手段１６２に蓄積する。つまり、相対位置蓄積手段１６８は、疑似距離を用いて自端末位置および他端末位置が更新されている間、自端末位置および他端末位置が更新されるごとに、一時的に相対位置を蓄積する。
【００７９】
位置出力部１７は、位置取得部１６が取得した位置情報を出力する。なお、この位置情報は、例えば、相対位置格納手段１６２の相対位置である。また、位置出力部１７が相対位置を出力するタイミングは問わない。位置出力部１７は、位置取得部１６が相対位置を取得するごとに、相対位置を出力しても良いし、図示しない受付部が、ユーザからの出力指示を受け付けた場合に、相対位置を出力しても良い。また、位置出力部１７が相対位置を出力する態様は問わない。位置出力部１７は、例えば、相対位置が示す両端末の距離が閾値以内であることを判断し、２つの車両が接近し過ぎていることを警告音等により出力しても良い。また、位置出力部１７は、自端末の絶対位置を出力しても良い。位置出力部１７は、地図上に絶対位置を出力しても良い。ただし、絶対位置の出力態様も問わない。
【００８０】
ここで、出力とは、ディスプレイへの表示、プロジェクターを用いた投影、プリンタでの印字、音出力、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。位置出力部１７は、ディスプレイやスピーカー等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。位置出力部１７は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。
【００８１】
衛星信号受信部１２は、通常、無線の通信手段で実現される。
【００８２】
自端末情報群取得部１３、疑似距離取得手段１３１、衛星速度取得手段１３２、衛星位置取得手段１３３、自端末移動情報取得手段１３４、位置取得部１６は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。自端末情報群取得部１３等の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００８３】
自端末情報群出力部１４は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送手段で実現されても良い。
【００８４】
他端末情報群受信部１５、他端末疑似距離受信手段１５１、他端末移動情報受信手段１５２は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されても良い。
【００８５】
次に、測位装置１の動作について、図６のフローチャートを用いて説明する。
【００８６】
（ステップＳ６０１）衛星信号受信部１２は、１以上の各衛星から、衛星信号を受信したか否かを判断する。衛星信号を受信すればステップＳ６０２に行き、衛星信号を受信しなければステップＳ６０１に戻る。
【００８７】
（ステップＳ６０２）自端末情報群取得部１３は、ステップＳ６０１で受信された１以上の衛星信号を用いて、自端末情報群を取得する。そして、自端末情報群出力部１４は、ステップＳ６０２で取得された自端末情報群を送信する。かかる自端末情報群を送信するまでの処理（自端末情報群の送信処理）について、図８のフローチャートを用いて説明する。
【００８８】
（ステップＳ６０３）他端末情報群受信部１５は、他端末情報群を受信する。
【００８９】
（ステップＳ６０４）位置取得部１６は、自端末情報群と他端末情報群とを用いて、位置情報を取得する。位置情報の取得処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。
【００９０】
（ステップＳ６０５）位置出力部１７は、ステップＳ６０４で取得された位置情報を出力する。ステップＳ６０１に戻る。
【００９１】
なお、図６のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００９２】
また、図６のフローチャートにおいて、自端末情報群の送信処理の後、他端末情報群を受信しているが、かかる処理の順序は問わない。また、かかる処理は、並列処理されても良い。
【００９３】
また、図６のフローチャートにおいて、衛星信号を受信する毎に、位置情報を出力しているが、位置情報の出力タイミングは問わない。
【００９４】
次に、自端末情報群を送信する第一の処理例について説明する。第一の処理例の概念図が図７である。図７を用いて説明する送信方法は、一つの「ｃｏｍｐｒｅｓｓ＝ｆａｌｓｅ」のメッセージ（「自端末情報群」と言っても良い。）を送信することにより、予測に必要な履歴情報を備えてから、連続に一定の数（ここでは、変数ｎｕｍＣｏｍｐｒｅｓｓの閾値によって決まる）の「ｃｏｍｐｒｅｓｓ＝ｔｒｕｅ」のメッセージで疑似距離を送信する。疑似距離の精度を確保しながら送信情報量を減らす。なお、「ｃｏｍｐｒｅｓｓ＝ｆａｌｓｅ」のメッセージは自端末情報群のフルセットのメッセージであり、「ｃｏｍｐｒｅｓｓ＝ｔｒｕｅ」のメッセージは自端末情報群のうちの一部の情報であり、位置情報を取得する際に使用する情報であり、予測不可能な情報である予測不可能情報を含むメッセージである。また、図７のメッセージＭ１１、Ｍ１２、Ｍ１３は、自端末情報群のフルセットを構成するブロックである。つまり、図７において、自端末情報群のフルセットは分割して送信されることを示す。
【００９５】
なお、変数「ｃｏｍｐｒｅｓｓ」は、自端末情報群を送信するモードを示す情報である、と言える。また、変数ｎｕｍＣｏｍｐｒｅｓｓは、「ｃｏｍｐｒｅｓｓ＝ｔｒｕｅ」のメッセージを連続して送信する数を示す変数であり、図７では「２」である。
【００９６】
次に、ステップＳ６０２の自端末情報群を送信する第一の処理例（図７の処理例）について、図８のフローチャートを用いて説明する。
【００９７】
（ステップＳ８０１）自端末情報群取得部１３は、変数「ｎｕｍＣｏｍｐｒｅｓｓ」に０を代入する。
【００９８】
（ステップＳ８０２）自端末情報群取得部１３は、すべての衛星との疑似距離を計測する。
【００９９】
（ステップＳ８０３）自端末情報群取得部１３は、自端末の速度情報を取得する。
【０１００】
（ステップＳ８０４）自端末情報群取得部１３は、自端末情報群の初めての送信、または変数「ｎｕｍＣｏｍｐｒｅｓｓ」が閾値以上であるか否かを判断する。自端末情報群の初めての送信、または変数「ｎｕｍＣｏｍｐｒｅｓｓ」が閾値以上であれば、ステップＳ８０５に行く。また、自端末情報群の初めての送信ではなく、かつ変数「ｎｕｍＣｏｍｐｒｅｓｓ」が閾値より小さい場合、ステップＳ８０６に行く。なお、ここで、「閾値以上」は「閾値より大きい」でも良く、両者は同意義である。
【０１０１】
（ステップＳ８０５）自端末情報群取得部１３は、変数「ｃｏｍｐｒｅｓｓ」に「ｆａｌｓｅ（例えば、「０」）」を代入する。また、自端末情報群取得部１３は、変数「ｎｕｍＣｏｍｐｒｅｓｓ」に０を代入する。ステップＳ８０７に行く。
【０１０２】
（ステップＳ８０６）自端末情報群取得部１３は、変数「ｃｏｍｐｒｅｓｓ」に「ｔｒｕｅ（例えば、「１」）」を代入する。また、自端末情報群取得部１３は、変数「ｎｕｍＣｏｍｐｒｅｓｓ」を、１インクリメントする。
【０１０３】
（ステップＳ８０７）自端末情報群の作成処理を行う。本処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。
【０１０４】
（ステップＳ８０８）自端末情報群出力部１４は、ステップＳ８０７で作成された自端末情報群を送信する。上位処理にリターンする。
【０１０５】
次に、ステップＳ８０７における自端末情報群の作成処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。
【０１０６】
（ステップＳ９０１）自端末情報群取得部１３は、自端末情報群が有する第一のブロック（以下、「ＢＬＫ１」という。）、第二のブロック（以下、「ＢＬＫ２」という。）にＮＵＬＬを代入する。
【０１０７】
（ステップＳ９０２）自端末情報群取得部１３は、カウンタｉに１を代入する。
【０１０８】
（ステップＳ９０３）自端末情報群取得部１３は、ステップＳ６０１で受信した衛星信号の中に、ｉ番目の衛星の情報が存在するか否かを判断する。ｉ番目の衛星の情報が存在すればステップＳ９０４に行き、存在しなければステップＳ９１２に行く。
【０１０９】
（ステップＳ９０４）自端末情報群取得部１３は、ｉ番目の衛星の衛星信号を用いて、ｉ番目の衛星の衛星識別子と疑似距離とを取得する。
【０１１０】
（ステップＳ９０５）自端末情報群取得部１３は、変数「ｃｏｍｐｒｅｓｓ」が「ｔｒｕｅ」が否かを判断する。「ｔｒｕｅ」であればステップＳ９０６に行き、「ｔｒｕｅ」でなければステップＳ９１０に行く。
【０１１１】
（ステップＳ９０６）自端末情報群取得部１３は、前時刻（例えば、現在の時刻を「ｔ」とした場合の「ｔ−１」の時刻）に、ｉ番目の衛星の疑似距離が計測できたか否かを判断する。ｉ番目の衛星の疑似距離が計測できていればステップＳ９０７に行き、計測できていなければステップＳ９１０に行く。なお、取得した衛星の疑似距離のうち、少なくとも前時刻の疑似距離は、予め決められたバッファに、少なくとも一時的に蓄積される、とする。
【０１１２】
（ステップＳ９０７）自端末情報群取得部１３は、予測不可能情報を算出する。なお、予測不可能情報は、疑似距離差分の予測できない成分である。さらに具体的には、自端末情報群取得部１３は、エフェメリス情報を用いて、衛星の位置情報と速度情報とを算出し、移動体の速度情報、移動体の前時刻の位置情報を加えて、疑似距離差分の予測できない成分である予測不可能情報を算出する。
【０１１３】
（ステップＳ９０８）自端末情報群取得部１３は、ステップＳ９０７で算出した予測不可能情報の絶対値が、予め決められた閾値を超えるか否かを判断する。閾値を超える場合はステップＳ９１０に行き、閾値を超えない場合はステップＳ９０９に行く。なお、ここで、「閾値を超える」ことは「閾値以上である」ことと同意義である。
【０１１４】
（ステップＳ９０９）自端末情報群取得部１３は、衛星識別子と予測不可能情報とをＢＬＫ１に追記する。
【０１１５】
（ステップＳ９１０）自端末情報群取得部１３は、衛星識別子と疑似距離とをＢＬＫ２に追記する。
【０１１６】
（ステップＳ９１１）自端末情報群取得部１３は、カウンタｉを１、インクリメントする。ステップＳ９０３に戻る。
【０１１７】
（ステップＳ９１２）自端末情報群取得部１３は、端末識別子（移動体識別子と言っても良い）、速度情報、および時刻情報（例えば、ＵＴＣ時刻）を取得する。そして、自端末情報群取得部１３は、端末識別子、速度情報、時刻情報、ＢＬＫ１，およびＢＬＫ２を用いて、自端末情報群を構成する。自端末情報群の例は、図５である。上位処理にリターンする。
【０１１８】
次に、ステップＳ６０５の位置情報の取得処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。
【０１１９】
（ステップＳ１００１）位置取得部１６は、ステップＳ６０３で受信された他端末情報群のＢＬＫ１から、すべての衛星について、衛星識別子を含む情報を取得する。
【０１２０】
（ステップＳ１００２）位置取得部１６は、カウンタｉに１を代入する。
【０１２１】
（ステップＳ１００３）位置取得部１６は、ｉ番目の衛星の情報が存在するか否かを判断する。ｉ番目の衛星の情報が存在すればステップＳ１００４に行き、存在しなければステップＳ１００８に行く。
【０１２２】
（ステップＳ１００４）位置取得部１６は、ｉ番目の衛星の衛星位置と衛星速度情報を取得する。
【０１２３】
（ステップＳ１００５）位置取得部１６は、ｉ番目の衛星の衛星位置と衛星速度情報と、他端末の移動速度情報と前時刻の位置情報とを用いて、疑似距離差分を算出する。
【０１２４】
（ステップＳ１００６）位置取得部１６は、ＢＬＫ１から予測不可能情報を取得し、疑似距離差分と前時刻の疑似距離を予測不可能情報に加えて、現時刻の疑似距離を算出する。
【０１２５】
（ステップＳ１００７）位置取得部１６は、カウンタｉを１、インクリメントする。ステップＳ１００３に戻る。
【０１２６】
（ステップＳ１００８）位置取得部１６は、他端末情報群のＢＬＫ２における疑似距離を取得する。
【０１２７】
（ステップＳ１００９）位置取得部１６は、１以上の衛星の位置情報と自端末計測疑似距離と、自端末前時刻の位置情報と自端末の速度情報とを用いて、自端末の現在の位置情報を算出する。
【０１２８】
（ステップＳ１０１０）位置取得部１６は、１以上の衛星の位置情報と他端末計測疑似距離と、他端末前時刻の位置情報と他端末の速度情報とを用いて、他端末の位置情報を算出する。
【０１２９】
（ステップＳ１０１１）位置取得部１６は、自端末の位置情報と他端末の位置情報とを用いて、自端末と他端末の相対位置を取得する。上位処理にリターンする。
【０１３０】
次に、自端末情報群を送信する第二の処理例について説明する。第二の処理例の概念図が図１１である。本送信方法において、疑似距離をすべて送信する場合、複数のパケットに分けて送信する。また、本送信方法において、遅延を短縮するため、まず、「ｃｏｍｐｒｅｓｓ＝ｔｒｕｅ」で、ＨｅａｄｅｒとＢＬＫ１からなるメッセージ（図５の２０１参照）で前時刻から引き続いて受信できてかつ疑似距離の予測できない成分の絶対値が閾値より小さい衛星の疑似距離の予測できない成分を送信する。その後、「ｃｏｍｐｒｅｓｓ＝ｆａｌｓｅ」でＨｅａｄｅｒとＢＬＫ２からなるメッセージ（図５の２０２参照）ですべての疑似距離を送信する。なお、図１１において、メッセージＭ１１、Ｍ１２、Ｍ１３は、送信すべきすべての情報を含む自端末情報群を３つに分割して送信された場合の、分割された３つのパケットである。また、メッセージＭ２ΔやＭ３Δは、予測不可能情報を含む情報である。
【０１３１】
次に、自端末情報群を送信する第二の処理例（図１１の処理例）について、図１２のフローチャートを用いて説明する。図１２のフローチャートにおいて、図８のフローチャートと同一のステップについて説明を省略する。
【０１３２】
（ステップＳ１２０１）自端末情報群取得部１３は、変数「ｃｏｍｐｒｅｓｓ」にｔｒｕｅを代入する。そして、自端末情報群取得部１３は、端末識別子、速度情報、時刻情報、ＢＬＫ１からなる自端末情報群を作成する。
【０１３３】
（ステップＳ１２０２）自端末情報群取得部１３は、変数「ｃｏｍｐｒｅｓｓ」にｆａｌｓｅを代入する。自端末情報群取得部１３は、端末識別子、速度情報、時刻情報、ＢＬＫ２からなる自端末情報群を作成する。
【０１３４】
以上、本実施の形態によれば、端末の位置に関する位置情報を取得する際に、使用するデータ量を十分に削減できる。さらに具体的には、本実施の形態によれば、端末間の相対位置を取得する際に、十分に通信量が削減できる。
【０１３５】
なお、本実施の形態において、位置取得部１６は、自端末の絶対位置を取得しても良い。そして、位置出力部１７は、位置取得部１６が取得した絶対位置を出力しても良い。かかる場合、測位装置１は、図１３に示すように、衛星信号受信部１２、自端末情報群取得部１３、自端末情報群出力部１４、位置取得部１６、位置出力部１７を備える。つまり、かかる場合、測位装置１は、他端末情報群受信部１５を具備しなくても良い。
【０１３６】
さらに、本実施の形態における処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布しても良い。なお、このことは、本明細書における他の実施の形態においても該当する。なお、本実施の形態における情報処理装置を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、１以上の衛星の衛星信号を受信する衛星信号受信部と、前記衛星信号受信部が受信した衛星信号または当該衛星信号を用いて取得される情報のうちの１以上の自端末に関する情報であり、１以上の衛星ごとに前記衛星信号を用いて、自端末と各衛星との疑似距離である自端末疑似距離を含む、自端末に関する自端末情報群を取得する自端末情報群取得部と、前記自端末情報群のうちの一部または全部の情報を出力する自端末情報群出力部と、前記自端末情報群出力部が出力した情報であり、自端末疑似距離を含む情報を用いて、前記自端末の位置に関する位置情報を取得する位置取得部と、前記位置取得部が取得した位置情報を出力する位置出力部として機能させ、前記自端末情報群出力部は、前記自端末情報群のうち、前記自端末情報群の一部の情報であり、前記位置情報を取得する際に使用する情報であり、予測不可能な情報である予測不可能情報を含む情報のみを出力する場合があるものとして、コンピュータを機能させるプログラム、である。
【０１３７】
また、上記プログラムにおいて、他端末が受信した衛星信号または当該衛星信号を用いて取得される情報のうちの１以上の前記他端末に関する情報である１以上の衛星ごとの他端末衛星情報群を有する情報であり、他端末と各衛星との疑似距離である他端末疑似距離を含む、他端末情報群のうちの一部または全部の情報を受信する他端末情報群受信部として、さらにコンピュータを機能させるプログラムであって、前記自端末情報群出力部は、前記自端末情報群のうちの一部または全部の情報を送信し、前記位置取得部は、前記１以上の衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を用いて、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得し、前記位置出力部は、前記位置取得部が取得した相対位置を出力するものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。
【０１３８】
また、上記プログラムにおいて、前記自端末情報群出力部は、前記予測不可能情報が予め決められた閾値未満である場合は、前記自端末情報群の一部の情報であり、前記予測不可能情報を含む情報のみを送信し、前記予測不可能情報が予め決められた閾値以上である場合は、予め決められたすべての情報を含む自端末情報群を送信するものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。
【０１３９】
また、上記プログラムにおいて、前記自端末情報群出力部は、前記自端末情報群の一部の情報であり、前記予測不可能情報を含む情報のみを送信した後、予め決められたすべての情報を含む自端末情報群を送信するものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。
【０１４０】
また、上記プログラムにおいて、前記自端末情報群出力部は、各衛星について、最初に自端末情報群を送信する際のみ予め決められたすべての情報を含む自端末情報群を送信し、２回目以降は前記自端末情報群の一部の情報であり、前記予測不可能情報を含む情報のみを送信するものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。
【０１４１】
また、上記プログラムにおいて、前記自端末情報群は、自端末の位置を示す自端末位置情報、自端末の速度を示す自端末速度情報、各衛星の位置を示す衛星位置情報、各衛星の速度を示す衛星速度情報、および自端末疑似距離を有し、前記他端末情報群受信部が受信した他端末情報群は、予測不可能情報を含み、前記位置取得部は、他端末の前時刻の位置情報、他端末速度情報、前記衛星位置情報、および前記衛星速度情報を用いて、衛星ごとに、現時刻と前時刻の他端末疑似距離の差分を算出し、当該疑似距離の差分に他端末の前時刻の疑似距離と前記予測不可能情報を加えて、現時刻の他端末疑似距離を算出し、当該他端末疑似距離と前記自端末疑似距離とを用いて、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得するものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。
【０１４２】
（実施の形態２）
本実施の形態において、自端末で計測した疑似距離および、衛星と移動体の速度の相関性を用いて、自端末に関する情報である自端末情報群を蓄積する場合に、予測できる成分を取り除いた自端末情報群の一部であり、予測できない成分を有する情報を蓄積する場合がある測位装置について説明する。なお、かかる蓄積された自端末情報群は、例えば、Ｏｆｆｌｉｎｅで正確に自端末の位置を取得するために使用される。
【０１４３】
また、本実施の形態において、測位装置が疑似距離を算出する際に、測位装置は、例えば、記録した情報を用いて疑似距離を算出するたび、記録した時刻情報に従って、ウェブ上で公開された衛星のエフェメリス情報を取得する。そして、測位装置は、取得したエフェメリス情報を用いて、衛星の位置と速度とを算出し、疑似距離の差分を予測し、前時刻の疑似距離と、記録されたメッセージから取得した予測できない成分を加えて、現時刻の疑似距離を算出する。
【０１４４】
図１４は、本実施の形態における測位装置２のブロック図である。測位装置２は、自端末情報群格納部１１、衛星信号受信部１２、自端末情報群取得部１３、自端末情報群出力部１４、位置取得部２６、位置出力部１７、および衛星情報受信部２８を備える。
【０１４５】
自端末情報群出力部１４は、自端末情報群取得部１３が取得した自端末情報群を自端末情報群格納部１１に蓄積する。また、自端末情報群出力部１４は、自端末情報群のうち、予測不可能情報を含む情報のみを蓄積する場合がある。さらに、自端末情報群出力部１４は、各衛星ごとに、最初の自端末情報群は、予め決められたすべての情報を蓄積し、２度目以降は、予測不可能情報を含む情報のみを蓄積することは好適である。なお、予測不可能情報を含む情報は、予測不可能情報のみでも良い。
【０１４６】
位置取得部２６は、自端末情報群出力部１４が出力した情報であり、自端末疑似距離を含む情報を用いて、自端末の位置に関する位置情報を取得する。さらに具体的には、例えば、位置取得部２６は、自端末情報群出力部１４が蓄積した自端末情報群が有する自端末疑似距離を用いて、自端末の絶対位置を取得する。
【０１４７】
また、位置取得部２６は、自端末情報群出力部１４が蓄積した自端末情報群が有する自端末疑似距離と、衛星情報受信部２８が受信した１以上の衛星情報が有する衛星の位置情報とを用いて、自端末の絶対位置を取得する。なお、衛星情報とは、例えば、衛星のエフェメリス情報である。位置取得部２６は、取得した衛星のエフェメリス情報を用いて、衛星の位置・速度を算出する。そして、位置取得部２６は、疑似距離の差分を予測し、前時刻の疑似距離と、自端末情報群出力部１４が蓄積した予測不可能情報を加えて、現時刻の疑似距離を算出する。そして、位置取得部２６は、現時刻の疑似距離を用いて、自端末の絶対位置を算出する。なお、現時刻の疑似距離を用いて自端末の絶対位置を算出する処理は公知技術であるので、詳細な説明を省略する。
【０１４８】
さらに、位置取得部２６は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。位置取得部２６の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【０１４９】
衛星情報受信部２８は、１以上の各衛星に関す情報である１以上の衛星情報を、外部の装置から受信する。なお、外部の装置とは、通常、ウェブ上のサーバ装置である。また、衛星情報受信部２８は、通常、衛星情報が格納されている１以上の外部の装置にアクセスするためのアクセス情報を保持しており、かかるアクセス情報を用いて、１以上の外部の装置にアクセスする。また、アクセス情報は、例えば、サーバ装置のＵＲＩやＵＲＬ等である。衛星情報受信部２８は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されても良い。
【０１５０】
次に、測位装置２の動作について、図１５のフローチャートを用いて説明する。図１５のフローチャートにおいて、図６のフローチャートと同一のステップについて、説明を省略する。
【０１５１】
（ステップＳ１５０１）自端末情報群出力部１４は、自端末情報群を蓄積する。自端末情報群の蓄積処理について、図１６のフローチャートを用いて説明する。
【０１５２】
（ステップＳ１５０２）図示しない受付部が、自端末の位置情報の出力指示を受け付けたか否かを判断する。位置情報の出力指示を受け付けた場合はステップＳ１５０３に行き、位置情報の出力指示を受け付けない場合はステップＳ６０１に戻る。
【０１５３】
（ステップＳ１５０３）位置取得部２６は、自端末情報群格納部１１に蓄積されている自端末情報群を用いて、自端末の位置情報を取得する。位置情報の取得処理について、図１７のフローチャートを用いて説明する。
【０１５４】
（ステップＳ１５０４）位置出力部１７は、ステップＳ１５０３で取得された位置情報を出力する。位置出力部１７は、通常、位置情報を地図上に出力する。しかし、位置情報の出力態様は問わない。ステップＳ６０１に戻る。
【０１５５】
なお、図１５のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【０１５６】
また、図１５のフローチャートにおいて、自端末の位置情報の出力指示の受け付けにより位置情報を出力した。しかし、位置出力部１７が位置情報を出力するタイミングやトリガーは問わない。
【０１５７】
次に、ステップＳ１５０１の自端末情報群の蓄積処理について、図１６のフローチャートを用いて説明する。図１６のフローチャートにおいて、図８のフローチャートと同一のステップについて、説明を省略する。
【０１５８】
（ステップＳ１６０１）自端末情報群出力部１４は、自端末情報群の初めての蓄積であるか否かを判断する。初めての蓄積であればステップＳ１６０２に行き、初めての蓄積でなければステップＳ１６０３に行く。なお、初めての蓄積とは、自端末情報群を初めて蓄積することである。
【０１５９】
（ステップＳ１６０２）自端末情報群出力部１４は、変数「ｃｏｍｐｒｅｓｓ」に「ｆａｌｓｅ」を代入する。
【０１６０】
（ステップＳ１６０３）自端末情報群出力部１４は、変数「ｃｏｍｐｒｅｓｓ」に「ｔｒｕｅ」を代入する。
【０１６１】
（ステップＳ１６０４）自端末情報群出力部１４は、ステップＳ８０７で作成された自端末情報群を自端末情報群格納部１１に蓄積する。上位処理にリターンする。
【０１６２】
次に、ステップＳ１５０３の位置情報の取得処理について、図１７のフローチャートを用いて説明する。図１７のフローチャートは、図１０のステップＳ１００１からステップＳ１００９までの処理であるので、説明を省略する。
【０１６３】
以上、本実施の形態によれば、自端末の絶対位置を取得する際に、蓄積するデータ量が十分に削減できる。
【０１６４】
なお、本実施の形態における情報処理装置を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、１以上の衛星の衛星信号を受信する衛星信号受信部と、前記衛星信号受信部が受信した衛星信号または当該衛星信号を用いて取得される情報のうちの１以上の自端末に関する情報であり、１以上の衛星ごとに前記衛星信号を用いて、自端末と各衛星との疑似距離である自端末疑似距離を含む、自端末に関する自端末情報群を取得する自端末情報群取得部と、前記自端末情報群のうちの一部または全部の情報を出力する自端末情報群出力部と、前記自端末情報群出力部が出力した情報であり、自端末疑似距離を含む情報を用いて、前記自端末の位置に関する位置情報を取得する位置取得部と、前記位置取得部が取得した位置情報を出力する位置出力部として機能させ、前記自端末情報群出力部は、前記自端末情報群のうち、前記自端末情報群の一部の情報であり、前記位置情報を取得する際に使用する情報であり、予測不可能な情報である予測不可能情報を含む情報のみを出力する場合があるものとして、コンピュータを機能させるプログラム、である。
【０１６５】
また、上記プログラムにおいて、前記自端末情報群出力部は、前記自端末情報群取得部が取得した自端末情報群を記憶媒体に蓄積し、前記位置取得部は、前記自端末情報群出力部が蓄積した自端末情報群が有する自端末疑似距離を用いて、自端末の絶対位置を取得し、前記自端末情報群出力部は、自端末情報群のうち、前記予測不可能情報を含む情報のみを蓄積する場合があるものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。
【０１６６】
また、上記プログラムにおいて、１以上の各衛星に関す情報である１以上の衛星情報を、外部の装置から受信する衛星情報受信部として、コンピュータをさらに機能させ、前記位置取得部は、前記自端末情報群出力部が蓄積した自端末情報群が有する自端末疑似距離と、前記衛星情報受信部が受信した１以上の衛星情報が有する衛星の位置情報とを用いて、自端末の絶対位置を取得するものとして、コンピュータを機能させるプログラムであることは好適である。
【０１６７】
（実施の形態３）
本実施の形態において、サーバ装置３１と、１または２以上の端末装置３２とを備える測位システムについて説明する。また、本実施の形態において、１または２以上の各端末装置３２から端末情報群を受信し、端末装置３２の位置情報を取得し、端末装置３２に送信するサーバ装置３１について説明する。
【０１６８】
図１８は、本実施の形態における測位システム３のブロック図である。測位システム３は、サーバ装置３１、および１または２以上の端末装置３２を備える。
【０１６９】
サーバ装置３１は、サーバ受信部３１１、位置取得部３１２、サーバ送信部３１３を備える。
【０１７０】
端末装置３２は、衛星信号受信部１２、自端末情報群取得部１３、自端末情報群出力部３２４、端末受信部３２５、出力部３２６を備える。
【０１７１】
サーバ装置３１を構成するサーバ受信部３１１は、２つの端末装置３２から、端末情報群のうちの一部または全部の情報を受信する。なお、端末情報群は、上述した自端末情報群や他端末情報群とデータ構造は同じである、と考えて良い。
【０１７２】
サーバ受信部３１１は、端末情報群のうち、端末情報群の一部の情報であり、位置情報を取得する際に使用する情報であり、予測不可能な情報である予測不可能情報を含む情報のみを受信する場合がある。
【０１７３】
サーバ受信部３１１は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されても良い。
【０１７４】
位置取得部３１２は、サーバ受信部３１１が受信した１以上の衛星の、端末情報群と、サーバ上で保存されているエフェメリス情報を用いて算出した衛星の位置・速度情報とを用いて、端末装置３２の位置情報を取得する。ここで、位置情報は、端末装置３２の絶対位置でも良いし、２つの端末装置間の相対位置でも良い。位置取得部３１２は、例えば、サーバ受信部３１１が受信した１以上の衛星の、端末装置３２の端末情報群を用いて、端末装置の絶対位置を取得する。また、位置取得部３１２は、例えば、サーバ受信部３１１が受信した１以上の衛星の、２つの端末装置３２の端末情報群を用いて、２つの端末装置間の相対位置を取得する。
【０１７５】
位置取得部３１２は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。位置取得部３１２の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【０１７６】
サーバ送信部３１３は、位置取得部３１２が取得した位置情報を、端末装置３２に送信する。また、サーバ送信部３１３は、２つの端末装置３２の相対位置である位置情報を、２つの端末装置３２のうちの少なくとも一の端末装置３２に送信するようにしても良い。サーバ送信部３１３は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送手段で実現されても良い。
【０１７７】
端末装置３２を構成する自端末情報群出力部３２４の処理は、自端末情報群出力部１４と同様である。自端末情報群出力部３２４と自端末情報群出力部１４との処理は、自端末情報群出力部の送信先が異なる。つまり、自端末情報群出力部３２４は、自端末情報群をサーバ装置３１に送信する点のみ異なる。自端末情報群出力部３２４は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送手段で実現されても良い。
【０１７８】
端末受信部３２５は、サーバ装置３１から位置情報を受信する。端末受信部３２５は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されても良い。
【０１７９】
出力部３２６は、端末受信部３２５が受信した位置情報を出力する。位置情報を出力する態様は問わない。出力部３２６は、位置情報を地図上に出力しても良いし、地図上に出力しなくても良い。出力部３２６は、ディスプレイやスピーカー等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。出力部３２６は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。
【０１８０】
次に、測位システム３の動作について、説明する。まず、サーバ装置３１の動作について、図１９のフローチャートを用いて説明する。
【０１８１】
（ステップＳ１９０１）サーバ受信部３１１は、端末装置３２から端末情報群を受信したか否かを判断する。端末情報群を受信すればステップＳ１９０２に行き、端末情報群を受信しなければステップＳ１９０１に戻る。なお、端末情報群は、通常、端末装置３２を識別する端末識別子を有する。
【０１８２】
（ステップＳ１９０２）サーバ受信部３１１は、ステップＳ１９０１で受信した端末情報群を、図示しない記憶媒体に、少なくとも一時蓄積する。なお、この記憶媒体は、上述した自端末情報群格納部１１でも良い。
【０１８３】
（ステップＳ１９０３）位置取得部３１２は、ステップＳ１９０２で蓄積された端末情報群を用いて、端末装置３２の位置情報を取得する。なお、位置情報の取得処理は、図１０または図１７のフローチャートを用いて説明した処理と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【０１８４】
（ステップＳ１９０４）サーバ送信部３１３は、ステップＳ１９０３で取得された位置情報を、端末装置３２に送信する。ステップＳ１９０１に戻る。
【０１８５】
なお、図１９のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【０１８６】
また、図１９のフローチャートにおいて、位置取得部３１２は、端末情報群が受信されたことをトリガーとして位置情報を取得したが、位置情報を取得するタイミングは問わない。
【０１８７】
次に、端末装置３２の動作について、図２０のフローチャートを用いて説明する。
【０１８８】
（ステップＳ２００１）端末受信部３２５は、サーバ装置３１から位置情報を受信したか否かを判断する。位置情報を受信すればステップＳ２００２に行き、位置情報を受信しなければステップＳ２００１に戻る。
【０１８９】
（ステップＳ２００２）出力部３２６は、ステップＳ２００１で受信された位置情報を出力する。ステップＳ６０１に戻る。
【０１９０】
なお、図２０のフローチャートのステップＳ６０２において、端末情報群を送信する先はサーバ装置３１である。また、ステップＳ６０２の説明である図８のフローチャートにおいて、自端末情報群は、ここでの端末情報群である。
【０１９１】
以上、本実施の形態によれば、端末装置３２から受信した端末情報群を用いて、サーバ装置３１が端末装置３２の位置情報を取得できる。また、本実施の形態によれば、端末の位置に関する位置情報を取得する際に、使用するデータ量を十分に削減できる。
【０１９２】
なお、本実施の形態における情報処理装置を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、１以上の衛星との疑似距離を含む情報であり、端末装置に関する端末情報群のうちの一部または全部の情報を端末装置から受信するサーバ受信部と、前記サーバ受信部が受信した端末情報群を用いて、前記端末装置の位置情報を取得する位置取得部と、前記位置取得部が取得した位置情報を、前記端末装置に送信するサーバ送信部として機能させ、前記サーバ受信部は、前記端末情報群のうち、前記端末情報群の一部の情報であり、前記位置情報を取得する際に使用する情報であり、予測不可能な情報である予測不可能情報を含む情報のみを受信する場合があるものとして機能させるためのプログラム、である。
【０１９３】
また、図２１は、本明細書で述べたプログラムを実行して、上述した種々の実施の形態の測位装置またはサーバ装置または端末装置を実現するコンピュータの外観を示す。上述の実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。図２１は、このコンピュータシステム３００の概観図であり、図２２は、システム３００のブロック図である。
【０１９４】
図２１において、コンピュータシステム３００は、ＣＤ−ＲＯＭドライブを含むコンピュータ３０１と、キーボード３０２と、マウス３０３と、モニタ３０４とを含む。
【０１９５】
図２２において、コンピュータ３０１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３０１２に加えて、ＭＰＵ３０１３と、ＭＰＵ３０１３、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３０１２に接続されたバス３０１４と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ３０１５と、ＭＰＵ３０１３に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ３０１６と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク３０１７とを含む。ここでは、図示しないが、コンピュータ３０１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを含んでも良い。
【０１９６】
コンピュータシステム３００に、上述した実施の形態の測位装置等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３１０１に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３０１２に挿入され、さらにハードディスク３０１７に転送されても良い。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ３０１に送信され、ハードディスク３０１７に記憶されても良い。プログラムは実行の際にＲＡＭ３０１６にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３１０１またはネットワークから直接、ロードされても良い。
【０１９７】
プログラムは、コンピュータ３０１に、上述した実施の形態の測位装置等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくても良い。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいれば良い。コンピュータシステム３００がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。
【０１９８】
なお、上記プログラムにおいて、情報を送信するステップや、情報を受信するステップなどでは、ハードウェアによって行われる処理、例えば、送信するステップにおけるモデムやインターフェースカードなどで行われる処理（ハードウェアでしか行われない処理）は含まれない。
【０１９９】
また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０２００】
また、上記各実施の形態において、一の装置に存在する２以上の通信手段（端末情報送信部、端末情報受信部など）は、物理的に一の媒体で実現されても良いことは言うまでもない。
【０２０１】
また、上記各実施の形態において、各処理（各機能）は、単一の装置（システム）によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。
【０２０２】
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０２０３】
以上のように、本発明にかかる測位装置は、端末の位置情報を取得する際に、使用するデータ量を十分に削減できる、という効果を有し、測位装置等として有用である。
【符号の説明】
【０２０４】
１、２  測位装置
３  測位システム
１１  自端末情報群格納部
１２  衛星信号受信部
１３  自端末情報群取得部
１４、３２４  自端末情報群出力部
１５  他端末情報群受信部
１６、２６、３１２  位置取得部
１７  位置出力部
２８  衛星情報受信部
３１  サーバ装置
３２  端末装置
１３１  計測疑似距離取得手段
１３１  疑似距離取得手段
１３２  衛星速度取得手段
１３３  衛星位置取得手段
１３４  自端末移動情報取得手段
１５１  他端末疑似距離受信手段
１５２  他端末移動情報受信手段
１６１  位置格納手段
１６２  相対位置格納手段
１６３  予測位置取得手段
１６４  推測疑似距離算出手段
１６５  位置算出手段
１６６  相対位置算出手段
１６７  位置蓄積手段
１６８  相対位置蓄積手段
３１１  サーバ受信部
３１３  サーバ送信部
３２５  端末受信部
３２６  出力部
【図２】
2014153056.tif 000007
【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2014153056.tif 000011
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2014153056.tif 000015
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図１】
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【図４】
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