(57)【要約】【課題】画像形成を実行する際には記録媒体の位置変動に俊敏に応答して良好な画像形成を実現するとともに、記録媒体のしわの発生も抑制可能とする技術を提供する。【解決手段】記録媒体を搬送方向へ搬送する搬送部と、幅方向に記録媒体の位置を変更する幅方向位置変更部と、幅方向への記録媒体の端の位置を検出領域で検出する検出器と、検出器の検出結果に応じて幅方向位置変更部を動作させて幅方向への記録媒体の位置をフィードバック制御する幅方向位置制御を実行する制御部と、記録媒体に対向して記録媒体に画像を形成する画像形成を行う画像形成部とを備え、制御部は、画像形成の実行中において、高周波帯域を含む周波数帯域に対応する第１周波数応答特性で幅方向位置制御を実行する第１制御モードと、高周波帯域から低周波側に外れた周波数帯域に対応する第２周波数応答特性で幅方向位置制御を実行する第２制御モードとを有する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体にテンションを与えつつ前記記録媒体を搬送方向へ搬送する搬送部と、
前記搬送方向に直交する幅方向において前記記録媒体の位置を変更する幅方向位置変更部と、
前記幅方向における前記記録媒体の端の位置を検出領域で検出する検出器と、
前記検出器の検出結果に応じて前記幅方向位置変更部を動作させることで前記幅方向における前記記録媒体の位置をフィードバック制御する幅方向位置制御を実行する制御部と、
前記記録媒体に対向して配置されて前記記録媒体に画像を形成する画像形成を行う画像形成部と
を備え、
前記制御部は、前記画像形成の実行中において、高周波帯域を含む周波数帯域に対応する第１周波数応答特性で前記幅方向位置制御を実行する第１制御モードと、前記高周波帯域から低周波側に外れた周波数帯域に対応する第２周波数応答特性で前記幅方向位置制御を実行する第２制御モードとを有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記搬送部は、前記端の位置が前記幅方向に変化する段差を持つ記録媒体を前記搬送方向に搬送する請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記記録媒体の前記段差が前記検出領域を前記搬送方向に通過する期間は前記第２制御モードを実行する請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記検出器が検出した前記記録媒体の前記端の位置を目標位置に近づけるようにフィードバック制御して前記幅方向位置制御を行う請求項２または３に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記段差より前記搬送方向の下流側と上流側との間における前記記録媒体の前記端の位置の違いに応じて前記目標位置を前記幅方向に変更することで、前記画像形成部へ搬送される前記記録媒体の位置を前記幅方向に調整する目標位置変更処理を実行可能であり、前記目標位置変更処理を実行する期間は前記第２制御モードを実行する請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記検出器の前記検出領域は、前記幅方向に変位自在であり、
前記制御部は、前記検出領域が前記幅方向に変位する期間は前記第２制御モードを実行する請求項２ないし５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第２制御モードを実行した後には、前記幅方向位置制御の周波数応答特性を前記第１周波数応答特性に変更する請求項２ないし６のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記画像形成部より前記搬送方向の下流側で前記記録媒体を巻き取る巻取ローラーをさらに備え、
前記制御部は、前記第２制御モードを実行した後に前記記録媒体の前記段差が前記巻取ローラーに巻き取られてから、前記幅方向位置制御の周波数応答特性を第１周波数応答特性に変更する請求項７に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記第２制御モードを実行するタイミングを作業者が設定できる入力設定部をさらに備え、
前記制御部は、前記入力設定部に設定された前記タイミングで前記第２制御モードを実行する請求項１ないし８のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記幅方向位置制御で行うフィードバック制御のフィードバックゲインを変更することで、前記幅方向位置制御の周波数応答特性を前記第１周波数応答特性と前記第２周波数応答特性の間で変更する請求項１ないし９のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記搬送部を制御することで、前記第１制御モードを実行中の前記記録媒体のテンションよりも前記第２制御モードを実行中の前記記録媒体のテンションを弱くする請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項１２】
記録媒体を搬送方向へ搬送する記録媒体の搬送制御方法において、
前記搬送方向に直交する幅方向における前記記録媒体の端の位置を検出する工程と、
前記記録媒体の前記端の位置を検出した結果に応じて前記幅方向における前記記録媒体の位置をフィードバック制御する幅方向位置制御を、第１制御モードと第２制御モードとの間で切り換えて実行する工程と
を備え、
前記第１制御モードは、前記画像形成の実行中において、高周波帯域を含む周波数帯域に対応する第１周波数応答特性で前記幅方向位置制御を実行するモードであり、前記第２制御モードは、前記高周波帯域から低周波側に外れた周波数帯域に対応する第２周波数応答特性で前記幅方向位置制御を実行するモードであることを特徴とする記録媒体の搬送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、画像形成の対象である記録媒体を搬送方向に搬送する技術に関し、特に搬送方向に直交する幅方向へ記録媒体の位置を調整する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、連続紙を搬送方向に搬送しつつ、連続紙に対向して配置された印字部によって連続紙に画像を形成する画像形成装置が記載されている。このような画像形成装置では、印字部に対して連続紙が傾いて搬送されると、連続紙に適切な画像を形成できないおそれがある。そこで、特許文献１の画像形成装置は、スキュー補正部によって幅方向における記録媒体の位置を調整することで、印字部に対して搬送される連続紙の傾きを補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−０８６４７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、連続紙のような記録媒体の位置を幅方向へ的確に調整するために、記録媒体の端の位置を検出した結果に応じて記録媒体の位置をフィードバック制御することが考えられる。これによって、画像形成を行う画像形成部に対して搬送される記録媒体の位置を的確に調整できる。この際、記録媒体に良好な画像を形成するためには、記録媒体の端の微小な位置変動にも俊敏に応答して、記録媒体の位置を安定させることが求められる。ただし、フィードバック制御を行う制御系の応答を俊敏にした場合、良好な画像形成を行えるという利点がある一方、次のような問題もあった。
【０００５】
つまり、画像形成の実行中に発生する記録媒体の端の位置変動は比較的小さいため、制御系が記録媒体の位置を変化させる量も比較的小さい。しかしながら、画像形成装置においては、画像形成とは異なる他の動作も実行されうる。そして、かかる他の動作の実行中には、画像形成の際とは異なる急峻な信号が、制御系に入力される場合もある。このような場合、制御系の応答が俊敏であると、制御系が記録媒体の位置を急激に変化させて、記録媒体にしわが発生するおそれがあった。
【０００６】
この発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、画像形成を実行する際には記録媒体の位置変動に俊敏に応答して良好な画像形成を実現するとともに、記録媒体のしわの発生も抑制可能とする技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる画像形成装置は、上記目的を達成するために、記録媒体にテンションを与えつつ記録媒体を搬送方向へ搬送する搬送部と、搬送方向に直交する幅方向において記録媒体の位置を変更する幅方向位置変更部と、幅方向における記録媒体の端の位置を検出領域で検出する検出器と、検出器の検出結果に応じて幅方向位置変更部を動作させることで幅方向における記録媒体の位置をフィードバック制御する幅方向位置制御を実行する制御部と、記録媒体に対向して配置されて記録媒体に画像を形成する画像形成を行う画像形成部とを備え、制御部は、画像形成の実行中において、高周波帯域を含む周波数帯域に対応する第１周波数応答特性で幅方向位置制御を実行する第１制御モードと、高周波帯域から低周波側に外れた周波数帯域に対応する第２周波数応答特性で幅方向位置制御を実行する第２制御モードとを有することを特徴としている。
【０００８】
本発明にかかる記録媒体の搬送制御方法は、上記目的を達成するために、記録媒体を搬送方向へ搬送する記録媒体の搬送制御方法において、搬送方向に直交する幅方向における記録媒体の端の位置を検出する工程と、記録媒体の端の位置を検出した結果に応じて幅方向における記録媒体の位置をフィードバック制御する幅方向位置制御を、第１制御モードと第２制御モードとの間で切り換えて実行する工程とを備え、第１制御モードは、画像形成の実行中において、高周波帯域を含む周波数帯域に対応する第１周波数応答特性で幅方向位置制御を実行するモードであり、第２制御モードは、高周波帯域から低周波側に外れた周波数帯域に対応する第２周波数応答特性で幅方向位置制御を実行するモードであることを特徴としている。
【０００９】
このように本発明（画像形成装置、記録媒体の搬送制御方法）では、記録媒体の端の位置を検出した結果に応じて幅方向における記録媒体の位置をフィードバック制御する幅方向位置制御が実行される。しかも、記録媒体に画像形成を実行する際には、高周波帯域を含む比較的高い周波数帯域に対応する第１周波数応答特性で幅方向位置制御が実行されるため（第１制御モード）、記録媒体の位置変動に俊敏に応答して良好な画像形成を実行することができる。しかも、本発明では、このような第１制御モードの他に第２制御モードが実行可能であり、高周波帯域より低周波側に外れた比較的低い周波数帯域に対応する第２周波数応答特性で幅方向位置制御が実行できる。したがって、第２制御モードを実行することで、画像形成の際とは異なる急峻な信号が制御系（制御部）に入力されても、制御系による記録媒体の位置の急激な変化を抑えて、記録媒体へのしわの発生を抑制できる。その結果、本発明では、画像形成を実行する際には記録媒体の位置変動に俊敏に応答して良好な画像形成を実現するとともに、記録媒体のしわの発生も抑制することが可能となっている。
【００１０】
このような本発明は、搬送部が端の位置が幅方向に変化する段差を持つ記録媒体を搬送方向に搬送する画像形成装置に対して、特に好適である。つまり、画像形成装置においては、幅の異なる記録媒体を繋いで画像形成に用いられることがある。この場合、記録媒体は、端の位置が幅方向に変化する段差を持つこととなる。したがって、記録媒体の搬送に伴って記録媒体の段差が検出領域を通過する際には、記録媒体の段差に対応する急峻な信号が制御部に入力されることとなるため、上述した記録媒体のしわの問題が生じやすい。そこで、本発明を適用して、記録媒体のしわの発生を抑制することが好適となる。
【００１１】
具体的には、制御部は、記録媒体の段差が検出領域を搬送方向に通過する期間は第２制御モードを実行するように、画像形成装置を構成すれば良い。これによって、記録媒体の段差を検出した結果、制御部に急峻な信号が入力されたとしても、制御部による記録媒体の位置の急激な変化を抑えて、記録媒体へのしわの発生を抑制できる。
【００１２】
ところで、制御部は、検出器が検出した記録媒体の端の位置を目標位置に近づけるようにフィードバック制御して幅方向位置制御を行うように、画像形成装置を構成することができる。
【００１３】
かかる構成においては、制御部は、段差より搬送方向の下流側と上流側との間における記録媒体の端の位置の違いに応じて目標位置を幅方向に変更することで、画像形成部へ搬送される記録媒体の位置を幅方向に調整する目標位置変更処理を実行可能であるように画像形成装置を構成しても良い。このように、段差を挟んだ記録媒体の幅の違いに応じて、記録媒体の端の目標位置を幅方向に変更することで、画像形成部へ搬送される記録媒体の位置を幅方向に適切に調整することができる。
【００１４】
ただし、目標位置の変更は、実質的に急峻な信号の制御部への入力となるため、上述のような記録媒体へのしわの発生が問題となりうる。そこで、制御部は、目標位置変更処理を実行する期間は第２制御モードを実行するように、画像形成装置を構成しても良い。これによって、記録媒体の端の目標位置を変更した結果、制御部に急峻な信号が入力されたとしても、制御部による記録媒体の位置の急激な変化を抑えて、記録媒体へのしわの発生を抑制できる。
【００１５】
あるいは、検出器の検出領域は、幅方向に変位自在であるように、画像形成装置を構成することもできる。ただし、検出領域の変位は、実質的に急峻な信号の制御部への入力となるため、上述のような記録媒体へのしわの発生が問題となりうる。そこで、制御部は検出領域が幅方向に変位する期間は第２制御モードを実行するように、画像形成装置を構成しても良い。これによって、検出領域が変位した結果、制御部に急峻な信号が入力されたとしても、制御部による記録媒体の位置の急激な変化を抑えて、記録媒体へのしわの発生を抑制できる。
【００１６】
また、制御部は、第２制御モードを実行した後には、幅方向位置制御の周波数応答特性を第１周波数応答特性に変更するように、画像形成装置を構成しても良い。こうして、周波数応答特性を第２周波数応答特性から第１周波数応答特性へ予め変更することで、第２制御モードの後に、第１制御モードへ速やかに移行して、画像形成をスムーズに開始することができる。
【００１７】
具体的には、画像形成部より搬送方向の下流側で記録媒体を巻き取る巻取ローラーをさらに備え、制御部は、第２制御モードを実行した後に記録媒体の段差が巻取ローラーに巻き取られてから、幅方向位置制御の周波数応答特性を第１周波数応答特性に変更するように、画像形成装置を構成しても良い。
【００１８】
また、第２制御モードを実行するタイミングを作業者が設定できる入力設定部をさらに備え、制御部は、入力設定部に設定されたタイミングで第２制御モードを実行するように、画像形成装置を構成しても良い。これによって、例えば、作業者の任意のタイミングで第２制御モードを実行することができる。
【００１９】
また、制御部は、幅方向位置制御で行うフィードバック制御のフィードバックゲインを変更することで、幅方向位置制御の周波数応答特性を第１周波数応答特性と第２周波数応答特性の間で変更するように、画像形成装置を構成しても良い。このようにフィードバックゲインを変更することで、幅方向位置制御の周波数応答特性を簡便に変更することができる。
【００２０】
また、制御部は、搬送部を制御することで、第１制御モードを実行中の記録媒体のテンションよりも第２制御モードを実行中の記録媒体のテンションを弱くするように、画像形成装置を構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明を適用可能なプリンターが備える装置構成を示す正面図。
【図２】繰出部に設けられたステアリング機構の一例を模式的に示した図面。
【図３】図１に示すプリンターを制御する電気的構成を模式的に示すブロック図。
【図４】幅方向移動制御を実行する電気的構成の概要を例示するブロック図。
【図５】幅方向移動制御でのフィードバック制御の周波数応答特性を表す図。
【図６】図１の印刷装置で実行される動作の一例を示すフローチャート。
【図７】ステアリング機構の動作を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１は、本発明を適用可能なプリンターが備える装置構成の一例を模式的に示す正面図である。図１に示すように、プリンター１では、その両端が繰出軸２０および巻取軸４０にロール状に巻き付けられた１枚のシートＳ（ウェブ）が、繰出軸２０と巻取軸４０の間に張架されており、シートＳはこうして張架された搬送経路Ｐcに沿って、繰出軸２０から巻取軸４０へと搬送される。そして、プリンター１では、この搬送経路Ｐcに沿って搬送されるシートＳに対して画像が記録される。シートＳの種類は、紙系とフィルム系に大別される。具体例を挙げると、紙系には上質紙、キャスト紙、アート紙、コート紙等があり、フィルム系には合成紙、ＰＥＴ(Polyethylene terephthalate)、ＰＰ(polypropylene)等がある。概略的には、プリンター１は、繰出軸２０からシートＳを繰り出す繰出部２（繰出領域）と、繰出部２から繰り出されたシートＳに画像を記録するプロセス部３（プロセス領域）と、プロセス部３で画像の記録されたシートＳを巻取軸４０に巻き取る巻取部４（巻取領域）を備える。なお、以下の説明では、シートＳの両面のうち、画像が記録される面を表面と称する一方、その逆側の面を裏面と称する。
【００２３】
繰出部２は、シートＳの端を巻き付けた繰出軸２０と、繰出軸２０から引き出されたシートＳを巻き掛ける従動ローラー２１とを有する。繰出軸２０は、シートＳの表面を外側に向けた状態で、シートＳの端を巻き付けて支持する。そして、繰出軸２０が図１の時計回りに回転することで、繰出軸２０に巻き付けられたシートＳが従動ローラー２１を経由してプロセス部３へと繰り出される。ちなみに、シートＳは、繰出軸２０に着脱自在な芯管２２を介して繰出軸２０に巻き付けられている。したがって、繰出軸２０のシートＳが使い切られた際には、ロール状のシートＳが巻き付けられた新たな芯管２２を繰出軸２０に装着して、繰出軸２０のシートＳを取り換えることが可能となっている。
【００２４】
プロセス部３は、繰出部２から繰り出されたシートＳをプラテンドラム３０で支持しつつ、プラテンドラム３０の外周面に沿って配置された各機能部５１、５２、６１、６２、６３により処理を適宜行って、シートＳに画像を記録するものである。このプロセス部３では、プラテンドラム３０の両側に前駆動ローラー３１と後駆動ローラー３２とが設けられており、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２へと搬送されるシートＳがプラテンドラム３０に支持されて、画像記録を受ける。
【００２５】
前駆動ローラー３１は、溶射によって形成された複数の微小突起を外周面に有しており、繰出部２から繰り出されたシートＳを裏面側から巻き掛ける。そして、前駆動ローラー３１は図１の時計回りに回転することで、繰出部２から繰り出されたシートＳを搬送経路の下流側へと搬送する。なお、前駆動ローラー３１に対してはニップローラー３１nが設けられている。このニップローラー３１nは、前駆動ローラー３１側へ付勢された状態でシートＳの表面に当接しており、前駆動ローラー３１との間でシートＳを挟み込む。これによって、前駆動ローラー３１とシートＳの間の摩擦力が確保され、前駆動ローラー３１によるシートＳの搬送を確実に行なうことができる。
【００２６】
プラテンドラム３０は図示を省略する支持機構により回転自在に支持された、例えば４００[mm]の直径を有する円筒形状のドラムであり、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２へと搬送されるシートＳを裏面側から巻き掛ける。このプラテンドラム３０は、シートＳとの間の摩擦力を受けてシートＳの搬送方向Ｄsに従動回転しつつ、シートＳを裏面側から支持するものである。ちなみに、プロセス部３では、プラテンドラム３０への巻き掛け部の両側でシートＳを折り返す従動ローラー３３、３４が設けられている。これらのうち従動ローラー３３は、前駆動ローラー３１とプラテンドラム３０の間でシートＳの表面を巻き掛けて、シートＳを折り返す。一方、従動ローラー３４は、プラテンドラム３０と後駆動ローラー３２の間でシートＳの表面を巻き掛けて、シートＳを折り返す。このように、プラテンドラム３０に対して搬送方向Ｄsの上・下流側それぞれでシートＳを折り返すことで、プラテンドラム３０へのシートＳの巻き掛け部を長く確保することができる。
【００２７】
後駆動ローラー３２は、溶射によって形成された複数の微小突起を外周面に有しており、プラテンドラム３０から従動ローラー３４を経由して搬送されてきたシートＳを裏面側から巻き掛ける。そして、後駆動ローラー３２は図１の時計回りに回転することで、シートＳを巻取部４へと搬送する。なお、後駆動ローラー３２に対してはニップローラー３２nが設けられている。このニップローラー３２nは、後駆動ローラー３２側へ付勢された状態でシートＳの表面に当接しており、後駆動ローラー３２との間にシートＳを挟み込む。これによって、後駆動ローラー３２とシートＳの間の摩擦力が確保され、後駆動ローラー３２によるシートＳの搬送を確実に行なうことができる。
【００２８】
このように、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２へと搬送されるシートＳは、プラテンドラム３０の外周面に支持される。そして、プロセス部３では、プラテンドラム３０に支持されるシートＳの表面に対してカラー画像を記録するために、互いに異なる色に対応した複数の記録ヘッド５１が設けられている。具体的には、イエロー、シアン、マゼンタおよびブラックに対応する４個の記録ヘッド５１が、この色順で搬送方向Ｄsに並ぶ。各記録ヘッド５１は、プラテンドラム３０に巻き掛けられたシートＳの表面に対して若干のクリアランスを空けて対向しており、対応する色のインク（有色インク）をノズルからインクジェット方式で吐出する。そして、搬送方向Ｄsへ搬送されるシートＳに対して各記録ヘッド５１がインクを吐出することで、シートＳの表面にカラー画像が形成される。
【００２９】
ちなみに、インクとしては、紫外線（光）を照射することで硬化するＵＶ（ultraviolet）インク（光硬化性インク）が用いられる。そこで、プロセス部３では、インクを硬化させてシートＳに定着させるために、ＵＶ照射器６１、６２（光照射部）が設けられている。なお、このインク硬化は、仮硬化と本硬化の二段階に分けて実行される。複数の記録ヘッド５１の各間には、仮硬化用のＵＶ照射器６１が配置されている。つまり、ＵＶ照射器６１は弱い紫外線を照射することで、インクの形状が崩れない程度にインクを硬化（仮硬化）させるものであり、インクを完全に硬化させるものではない。一方、複数の記録ヘッド５１に対して搬送方向Ｄsの下流側には、本硬化用のＵＶ照射器６２が設けられている。つまり、ＵＶ照射器６２は、ＵＶ照射器６１より強い紫外線を照射することで、インクを完全に硬化（本硬化）させるものである。
【００３０】
このように、複数の記録ヘッド５１の各間に配置されたＵＶ照射器６１が、搬送方向Ｄsの上流側の記録ヘッド５１からシートＳに吐出された有色インクを仮硬化させる。したがって、一の記録ヘッド５１がシートＳに吐出したインクは、搬送方向Ｄsの下流側で一の記録ヘッド５１に隣接する記録ヘッド５１に到るまでに仮硬化される。これによって、異なる色の有色インクが混ざり合うといった混色の発生が抑制される。こうして混色が抑制された状態で、複数の記録ヘッド５１は互いに異なる色の有色インクを吐出して、シートＳにカラー画像を形成する。さらに、複数の記録ヘッド５１より搬送方向Ｄsの下流側では、本硬化用のＵＶ照射器６２が設けられている。そのため、複数の記録ヘッド５１により形成されたカラー画像は、ＵＶ照射器６２により本硬化されてシートＳに定着する。
【００３１】
さらに、ＵＶ照射器６２に対して搬送方向Ｄsの下流側には、記録ヘッド５２が設けられている。この記録ヘッド５２は、プラテンドラム３０に巻き掛けられたシートＳの表面に対して若干のクリアランスを空けて対向しており、透明のＵＶインクをノズルからインクジェット方式でシートＳの表面に吐出する。つまり、４色分の記録ヘッド５１によって形成されたカラー画像に対して、透明インクがさらに吐出される。この透明インクは、カラー画像の全面に吐出されて、光沢感あるいはマット感といった質感をカラー画像に与える。また、記録ヘッド５２に対して搬送方向Ｄsの下流側には、ＵＶ照射器６３が設けられている。このＵＶ照射器６３は強い紫外線を照射することで、記録ヘッド５２が吐出した透明インクを完全に硬化（本硬化）させるものである。これによって、透明インクをシートＳ表面に定着させることができる。
【００３２】
このように、プロセス部３では、プラテンドラム３０の外周部に巻き掛けられるシートＳに対して、インクの吐出および硬化が適宜実行されて、透明インクでコーティングされたカラー画像が形成される。そして、このカラー画像の形成されたシートＳが、後駆動ローラー３２によって巻取部４へと搬送される。
【００３３】
巻取部４は、シートＳの端を巻き付けた巻取軸４０の他に、巻取軸４０と後駆動ローラー３２の間でシートＳを裏面側から巻き掛ける従動ローラー４１を有する。巻取軸４０は、シートＳの表面を外側に向けた状態で、シートＳの端を巻き取って支持する。つまり、巻取軸４０が図１の時計回りに回転すると、後駆動ローラー３２から搬送されてきたシートＳが従動ローラー４１を経由して巻取軸４０に巻き取られる。ちなみに、シートＳは、巻取軸４０に着脱自在な芯管４２を介して巻取軸４０に巻き取られる。したがって、巻取軸４０に巻き取られたシートＳが満杯になった際には、芯管４２ごとシートＳを取り外すことが可能となっている。
【００３４】
ところで、上述のように、プラテンドラム３０に搬送されたシートＳに対して記録ヘッド５１、５２が画像形成を行う構成では、シートＳ（の各端）が搬送方向Ｄsに対して傾いた状態でプラテンドラム３０に搬送されると、画像がシートＳに対して傾いて形成されてしまい、良好な画像形成を実行できない。そこで、プリンター１は、繰出部２にステアリング機構２s（図２）を具備する。
【００３５】
図２は、繰出部に設けられたステアリング機構の一例を模式的に示した図面である。図２では、ステアリング機構２sを搬送方向Ｄsに展開した状態が示されている。ステアリング機構２sは、上述した繰出軸２０および従動ローラー２１の他、幅方向駆動機構Ａ20、Ａ21およびエッジセンサーＳe（図１）を有する。なお、図２では、エッジセンサーＳeの代わりに、エッジセンサーＳeの検出領域Ｒeが示されている。このステアリング機構２sは、搬送方向Ｄsに直交する幅方向Ｄw（図１の紙面に直交する方向）にシートＳの位置を調整する幅方向移動制御（ステアリング制御）を行うものである。
【００３６】
幅方向駆動機構Ａ20は、モーターの駆動力によって繰出軸２０を幅方向Ｄw（軸方向）へ変位させることで、繰出軸２０への巻き掛け部分でシートＳを幅方向Ｄwへ変位させる駆動機構である。また、幅方向駆動機構Ａ21は、モーターの駆動力によって従動ローラー２１を幅方向Ｄw（軸方向）へ変位させることで、従動ローラー２１への巻き掛け部分でシートＳを幅方向Ｄwへ変位させる駆動機構である。ステアリング機構２sは、幅方向駆動機構Ａ20、Ａ21を協働させて、それぞれへの巻き掛け部分におけるシートＳの幅方向Ｄwへの位置を調整することで、搬送方向Ｄsに対して平行な状態でシートＳをプラテンドラム３０へ向けて搬送する。
【００３７】
従動ローラー２１より搬送方向Ｄsの下流側（図１に示す従動ローラー２１と前駆動ローラー３１の間）では、エッジセンサーＳeがシートＳの幅方向Ｄwの端Ｅに対向して配置されている。このエッジセンサーＳeは、幅方向Ｄwに所定の検出幅の検出領域Ｒeを有し、幅方向ＤwにおけるシートＳの端Ｅの位置を検出領域Ｒeにおいて検出する。具体的には、検出領域Ｒeにある対象物までの距離を測定する距離センサー等でエッジセンサーＳeを構成することができる。このエッジセンサーＳeは幅方向Ｄwへ移動自在に構成されており、例えば作業者がエッジセンサーＳeを幅方向Ｄwへ移動させることで、エッジセンサーＳeの検出領域Ｒeを幅方向Ｄwへ移動させて、シートＳの端Ｅと検出領域Ｒeとの位置関係を適切化できる。
【００３８】
そして、ステアリング機構２sは後述するように、エッジセンサーＳeによってシートＳの端Ｅの位置を検出した結果に基づいて、幅方向駆動機構Ａ20、Ａ21をフィードバック制御することで、幅方向ＤwにおいてシートＳの端Ｅの位置を目標位置Ｘoに調整する。これによって、搬送後方Ｄsに対して平行な状態でシートＳがプラテンドラム３０へ向けて搬送される。ちなみに、基本的には、幅方向Ｄwにおいてプラテンドラム３０の中心線の位置Ｘ30がシートＳの中心線と一致するように目標位置Ｘoは設定される。
【００３９】
以上がプリンター１の装置構成の概要である。続いて、プリンター１を制御する電気的構成について説明を行なう。図３は、図１に示すプリンターを制御する電気的構成を模式的に示すブロック図である。上述したプリンター１の動作は、図３に示すホストコンピューター１０によって制御される。ホストコンピューター１０では、制御動作を統括するホスト制御部１００がＣＰＵ(Central Processing Unit)やメモリーにより構成されている。また、ホストコンピューター１０にはドライバー１２０が設けられており、このドライバー１２０がメディア１２２からプログラム１２４を読み出す。なお、メディア１２２としては、ＣＤ(Compact Disk)、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリー等の種々のものを用いることができる。そして、ホスト制御部１００は、メディア１２２から読み出したプログラム１２４に基づいて、ホストコンピューター１０の各部の制御やプリンター１の動作の制御を行なう。
【００４０】
さらに、ホストコンピューター１０には作業者とのインターフェースとして、液晶ディスプレー等で構成されるモニター１３０と、キーボードやマウス等で構成される操作部１４０とが設けられている。モニター１３０には、印刷対象の画像の他にメニュー画面が表示される。したがって、作業者は、モニター１３０を確認しつつ操作部１４０を操作することで、メニュー画面から印刷設定画面を開いて、印刷媒体の種類、印刷媒体のサイズ、印刷品質等の各種の印刷条件を設定することができる。なお、作業者とのインターフェースの具体的構成は種々の変形が可能であり、例えばタッチパネル式のディスプレーをモニター１３０として用い、このモニター１３０のタッチパネルで操作部１４０を構成しても良い。
【００４１】
一方、プリンター１では、ホストコンピューター１０からの指令に応じてプリンター１の各部を制御するプリンター制御部２００が設けられている。そして、記録ヘッド、ＵＶ照射器およびシート搬送系の装置各部はプリンター制御部２００によって制御される。これら装置各部に対するプリンター制御部２００の制御の詳細は次のとおりである。
【００４２】
プリンター制御部２００は、カラー画像を形成する各記録ヘッド５１のインク吐出タイミングを、シートＳの搬送に応じて制御する。具体的には、このインク吐出タイミングの制御は、プラテンドラム３０の回転軸に取り付けられて、プラテンドラム３０の回転位置を検出するドラムエンコーダーＥ30の出力（検出値）に基づいて実行される。つまり、プラテンドラム３０はシートＳの搬送に伴って従動回転するため、プラテンドラム３０の回転位置を検出するドラムエンコーダーＥ30の出力を参照すれば、シートＳの搬送位置を把握することができる。そこで、プリンター制御部２００は、ドラムエンコーダーＥ30の出力からｐｔｓ(print timing signal)信号を生成し、このｐｔｓ信号に基づいて各記録ヘッド５１のインク吐出タイミングを制御することで、各記録ヘッド５１が吐出したインクを搬送されるシートＳの目標位置に着弾させて、カラー画像を形成する。
【００４３】
また、記録ヘッド５２が透明インクを吐出するタイミングも、同様にドラムエンコーダーＥ30の出力に基づいてプリンター制御部２００により制御される。これによって、複数の記録ヘッド５１によって形成されたカラー画像に対して、透明インクを的確に吐出することができる。さらに、ＵＶ照射器６１、６２、６３の点灯・消灯のタイミングや照射光量もプリンター制御部２００によって制御される。
【００４４】
また、プリンター制御部２００は、図１を用いて詳述したシートＳの搬送を制御する機能を司る。つまり、シート搬送系を構成する部材のうち、繰出軸２０、前駆動ローラー３１、後駆動ローラー３２および巻取軸４０それぞれにはモーターが接続されている。そして、プリンター制御部２００はこれらのモーターを回転させつつ、各モーターの速度やトルクを制御して、シートＳの搬送を制御する。このシートＳの搬送制御の詳細は次のとおりである。
【００４５】
プリンター制御部２００は、繰出軸２０を駆動する繰出モーターＭ20を回転させて、繰出軸２０から前駆動ローラー３１にシートＳを供給する。この際、プリンター制御部２００は、繰出モーターＭ20のトルクを制御して、繰出軸２０から前駆動ローラー３１までのシートＳのテンション（繰出テンションＴa）を調整する。つまり、繰出軸２０と前駆動ローラー３１の間に配置された従動ローラー２１には、繰出テンションＴaを検出するテンションセンサーＳ21が取り付けられている。このテンションセンサーＳ21は、例えばシートＳから受ける力を検出するロードセルによって構成することができる。そして、プリンター制御部２００は、テンションセンサーＳ21の検出結果に基づいて、繰出モーターＭ20のトルクをフィードバック制御して、シートＳの繰出テンションＴaを調整する。
【００４６】
また、プリンター制御部２００は、前駆動ローラー３１を駆動する前駆動モーターＭ31と、後駆動ローラー３２を駆動する後駆動モーターＭ32とを回転させる。これによって、繰出部２から繰り出されたシートＳがプロセス部３を通過する。この際、前駆動モーターＭ31に対しては速度制御が実行される一方、後駆動モーターＭ32に対してはトルク制御が実行される。つまり、プリンター制御部２００は、前駆動モーターＭ31のエンコーダー出力に基づいて、前駆動モーターＭ31の回転速度を一定に調整する。これによって、シートＳは、前駆動ローラー３１によって一定速度で搬送される。
【００４７】
一方、プリンター制御部２００は、後駆動モーターＭ32のトルクを制御して、前駆動ローラー３１から後駆動ローラー３２までのシートＳのテンション（プロセステンションＴb）を調整する。つまり、プラテンドラム３０と後駆動ローラー３２の間に配置された従動ローラー３４には、プロセステンションＴbを検出するテンションセンサーＳ34が取り付けられている。このテンションセンサーＳ34は、例えばシートＳから受ける力を検出するロードセルによって構成することができる。そして、プリンター制御部２００は、テンションセンサーＳ34の検出結果に基づいて、後駆動モーターＭ32のトルクをフィードバック制御して、シートＳのプロセステンションＴbを調整する。
【００４８】
また、プリンター制御部２００は、巻取軸４０を駆動する巻取モーターＭ40を回転させて、後駆動ローラー３２が搬送するシートＳを巻取軸４０に巻き取る。この際、プリンター制御部２００は、巻取モーターＭ40のトルクを制御して、後駆動ローラー３２から巻取軸４０までのシートＳのテンション（巻取テンションＴc）を調整する。つまり、後駆動ローラー３２と巻取軸４０の間に配置された従動ローラー４１には、巻取テンションＴcを検出するテンションセンサーＳ41が取り付けられている。このテンションセンサーＳ41は、例えばシートＳから受ける力を検出するロードセルによって構成することができる。そして、プリンター制御部２００は、テンションセンサーＳ41の検出結果に基づいて、巻取モーターＭ40のトルクをフィードバック制御して、シートＳの巻取テンションＴcを調整する。
【００４９】
さらに、プリンター制御部２００は、上述のステアリング機構２sにおける制御機能を担っており、エッジセンサーＳeの検出結果に基づいて、幅方向駆動機構Ａ20、Ａ21をフィードバック制御する。具体的には、図４に示すように、プリンター制御部２００は、内蔵するステアリング制御ブロック２１０および記憶部２２０を用いて、幅方向移動制御（ステアリング制御）を行う。
【００５０】
図４は、幅方向移動制御を実行する電気的構成の概要を例示するブロック図である。プリンター制御部２００に設けられたステアリング制御ブロック２１０は、エッジセンサーＳeが検出したシートＳの端Ｅの幅方向Ｄwにおける位置Ｘe（すなわち、検出結果）と、記憶部２２０に記憶された目標位置Ｘoとの偏差ΔＸ（＝Ｘo−Ｘe）を算出して、内蔵するフィードバック回路２１１に入力する。そして、フィードバック回路２１１は、これにフィードバックゲインＫを乗じた操作量Ｑ（＝Ｋ×ΔＸ）を幅方向駆動機構Ａ20、Ａ21に与える。これによって、幅方向駆動機構Ａ20、Ａ21のそれぞれは、偏差ΔＸをゼロに収束させるように（すなわち、検出位置Ｘeを目標位置Ｘoに近づけるように）、操作量Ｑに応じた量だけ幅方向Ｄwへ変位して、シートＳの幅方向Ｄwへの位置を調整する。
【００５１】
プリンター制御部２００に設けられた記憶部２２０は、メモリーによって構成されて、目標位置Ｘoを記憶する。記憶部２２０への目標位置Ｘoの設定は、作業者が操作部１４０を操作することでホスト制御部１００を介して行うこともできるし、ステアリング制御ブロック２１０が記憶部２２０にアクセスして行うこともできる。
【００５２】
このように構成されたプリンター制御部２００では、フィードバック回路２１１がエッジセンサーＳeの検出結果に応じて、幅方向駆動機構Ａ20、Ａ21をフィードバック制御することで、幅方向移動制御を実行する。この際、フィードバック回路２１１が実行するフィードバック制御の周波数応答特性は、高周波帯域に対応する第１周波数応答特性と、低周波帯域に対応する第２周波数応答特性との間で選択的に切り換えることが可能となっている。
【００５３】
図５は、幅方向移動制御におけるフィードバック制御の周波数応答特性を表すボード線図を示す図である。第１周波数応答特性ＲＰhは、比較的高い遮断周波数ｆhを有し、遮断周波数ｆh以下の周波数帯域Ｗhに対して応答する。第２周波数応答特性ＲＰlは、遮断周波数ｆhよりも低い遮断周波数ｆl（＜ｆh）を有し、遮断周波数ｆl以下の周波数帯域Ｗlに対しては応答する一方、遮断周波数ｆlより高い高周波帯域ΔＷ（遮断周波数ｆl、ｆhの間の帯域）に対しては応答しない。
【００５４】
このような構成では、フィードバック回路２１１が第１周波数応答特性ＲＰhで幅方向移動制御を実行している間は、遮断周波数ｆlより速い急峻な変化を示す入力偏差ΔＸに対してもフィードバック回路２１１は応答して、シートＳの位置を幅方向Ｄwへ移動させる。これに対して、フィードバック回路２１１が第２周波数応答特性ＲＰlで幅方向移動制御を実行している間は、遮断周波数ｆlより速い急峻な変化を示す入力偏差ΔＸに対しては、フィードバック回路２１１が応答しないため、シートＳの位置は幅方向Ｄwへ直ちには変化せずに、遮断周波数ｆlに応じたゆっくりとした変化を示す。
【００５５】
ちなみに、第１周波数応答特性ＲＰhと第２周波数応答特性ＲＰlとの間での切り換えは、フィードバック回路２１１のフィードバックゲインＫを変更することで実行される。このようにフィードバックゲインＫを変更することで、幅方向位置制御の周波数応答特性を簡便に変更することができる。
【００５６】
そして、フィードバック回路２１１は、記録ヘッド５１、５２によってシートＳに画像形成が実行されている間は、第１周波数応答特性ＲＰhで幅方向移動制御を実行する（第１制御モード）。これによって、フィードバック回路２１１がシートＳの位置変動に俊敏に応答して、良好な画像形成を実行することができる。一方、画像形成の実行中以外では、フィードバック回路２１１は適宜、第２周波数応答特性ＲＰlで幅方向移動制御を実行する（第２制御モード）。なお、第１制御モードおよび第２制御モードはいずれも、シートＳを搬送方向Ｄsに搬送しながら実行される。この際のシートＳの搬送速度は、第１制御モードの第２制御モードの間で等しくても良く、違っても良い。
【００５７】
このような第２制御モードを実行するタイミングとしては、様々な態様が考えられる。特に、幅の異なる複数のシートを繋ぎ合わせて構成された１枚のシートＳに対して画像形成を行う場合には、第２制御モードを実行することが好ましい種々のタイミングが発生する。続いては、このようなシートＳに対して画像形成を行うプリンター１において、第２制御モードを実行する具体的タイミングについて説明する。
【００５８】
図６は、図１の印刷装置で実行される動作の一例を示すフローチャートである。図７は、図６のフローチャートに従って実行されるステアリング機構の動作の一例を模式的に示す図である。図７では、ステアリング機構２sを搬送方向Ｄsに展開した状態が示されている。図７に示すように、互いに幅の異なる媒体Ｓ1、Ｓ2を繋ぎ合わせて１枚のシートＳを構成した場合、シートＳ1、Ｓ2の繋ぎ目において、シートＳの端Ｅの位置が幅方向Ｄwに変化する段差ｇが生じる。段差ｇを境界にして、搬送方向Ｄsの下流側のシートＳ1の幅と、搬送方向Ｄsの上流側のシートＳ2の幅とは異なるため、シートＳ1をプラテンドラム３０に搬送する場合と、シートＳ2をプラテンドラム３０に搬送する場合とでは、シートＳの端Ｅの位置制御を変更する必要がある。したがって、例えばシートＳ1に対して画像形成を終えた後に、シートＳ2に対して画像形成を行う場合等には、シートＳの紙幅がシートＳ1の紙幅からシートＳ2の紙幅へ変更される旨を、作業者が操作部１４０を介してプリンター制御部２００へ入力する（ステップＳ１０１）。
【００５９】
作業者から入力があると（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」の場合）、プリンター制御部２００は、各種モーターＭ20、Ｍ31、Ｍ32、Ｍ40を制御して、所定のテンションをシートＳに与えつつシートＳの搬送方向Ｄsへの搬送を開始する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０３では、先に行われたシートＳ1への画像形成の実行中に、第１制御モードで幅方向位置制御を実行していたフィードバック回路２１１の制御モードが、第２制御モードに切り換えられる。図７の「ｔ1」の欄に示すように、第２制御モードへ切り換えた時刻ｔ1では、シートＳの段差ｇは、検出領域Ｒeよりも搬送方向Ｄsの上流側にあり、エッジセンサーＳeはシートＳ1の端Ｅを検出する。
【００６０】
そして、図７の「ｔ2」の欄に示すように時刻ｔ2（＞ｔ1）において、シートＳに伴って搬送方向Ｄsに移動する段差ｇが検出領域Ｒeに到達すると、エッジセンサーＳeにより段差ｇが検出されて、フィードバック回路２１１には急峻な変化を示す偏差ΔＸが入力される。ただし、フィードバック回路２１１の制御モードは第２制御モードであるため、フィードバック回路２１１は、急峻な入力偏差ΔＸに対して直ちには応答せずに、遮断周波数ｆlに応じたゆっくりとした応答を示す。したがって、ステップＳ１０５では、幅方向ＤwにシートＳの位置をゆっくりと移動させて、ステアリングが実行される。その結果、図７の「ｔ3」の欄に示すように時刻ｔ3（＞ｔ2）において、シートＳのうちのシートＳ2の端Ｅが目標位置Ｘo1に一致する。なお、時刻ｔ3においては、シートＳの段差ｇは、検出領域Ｒeを通過し終えて、検出領域Ｒeよりも搬送方向Ｄsの下流側にあり、エッジセンサーＳeはシートＳ2の端Ｅを検出する。
【００６１】
ところで、目標位置Ｘo1は、先に画像形成に供したシートＳ1の幅に対応する目標位置Ｘoである。したがって、目標位置Ｘo1にシートＳ2の端Ｅを調整すると、幅方向ＤwにおいてシートＳの中心の位置がプラテンドラム３０の中心の位置Ｘ30から外れてしまう。これを是正するために、ステップＳ１０６では、作業者が操作部１４０を介して設定することで、あるいはステアリング制御ブロック２１０が記憶部２２０にアクセスして、目標位置Ｘo1から目標位置Ｘo2へ目標位置Ｘoを変更する（目標位置変更処理）。ここで、目標位置Ｘo2は、シートＳ2の幅に対応する目標位置Ｘoである。これによって、図７の「ｔ4」の欄に示すように時刻ｔ4（＞ｔ3）では、幅方向Ｄwにおいて、シートＳ2の端Ｅの位置が新たな目標位置Ｘo2に対して距離ｄだけずれることとなる。
【００６２】
そのため、目標位置Ｘoが変更された時刻ｔ4においては、フィードバック回路２１１には急峻な変化を示す偏差ΔＸが実質的に入力されることとなる。ただし、フィードバック回路２１１の制御モードは第２制御モードであるため、フィードバック回路２１１は、急峻な入力偏差ΔＸに対して直ちには応答せずに、遮断周波数ｆlに応じたゆっくりとした応答を示す。したがって、ステップＳ１０７では、幅方向ＤwにシートＳの位置をゆっくりと移動させて、ステアリングが実行される。その結果、シートＳのうちのシートＳ2の端Ｅが目標位置Ｘo2に一致する。
【００６３】
なお、ステップＳ１０７のステアリングの結果、シートＳ2の端Ｅと検出領域Ｒeとの位置関係が幅方向Ｄwにずれる。そこで、ステップＳ１０８では、例えば作業者がエッジセンサーＳeを動かして検出領域Ｒeの位置を変更し、シートＳ2の端Ｅと検出領域Ｒeとの位置関係を幅方向Ｄwに適切化する。このように検出領域Ｒeの位置を変更すると、検出領域ＲeとシートＳの端Ｅとの位置関係が変化するため、フィードバック回路２１１には急峻な変化を示す偏差ΔＸが実質的に入力されることとなる。ただし、フィードバック回路２１１の制御モードは第２制御モードであるため、フィードバック回路２１１は、急峻な入力偏差ΔＸに対して直ちには応答せずに、遮断周波数ｆlに応じたゆっくりとした応答を示す。したがって、ステップＳ１０９では、幅方向ＤwにシートＳの位置をゆっくりと移動させて、ステアリングが実行される。
【００６４】
そして、ステップＳ１１０において、段差ｇが巻取軸４０に巻き取られると（すなわち、巻取軸４０に支持されるロールの一部となると）、ステップＳ１１１において、フィードバック回路２１１のフィードバックゲインＫが変更されて（上げられて）、フィードバック回路２１１の周波数帯域が周波数帯域Ｗlから周波数帯域Ｗhに変更される。なお、段差ｇが巻取軸４０に巻き取られたタイミングは、例えば、搬送経路ＰcにおけるエッジセンサーＳeから巻取軸４０までのシートＳの長さをシートＳの搬送速度で除算した時間が、段差ｇを検出した時刻ｔ2から経過したか否かで判断できる。
【００６５】
続くステップＳ１１２では、フィードバック回路２１１の制御モードが第１制御モードへ切り換えられた状態で、シートＳ2への画像形成が実行される。この画像形成の期間中は、第１周波数応答特性ＲＰhで幅方向移動制御が実行されるため、フィードバック回路２１１がシートＳ2の位置変動に俊敏に応答して、良好な画像形成を実行することができる。そして、シートＳ2への画像形成が完了すると、ステップＳ１１３でシートＳの搬送が停止される。
【００６６】
以上に説明したように、この実施形態では、シートＳの端Ｅの位置Ｘeを検出した結果に応じて幅方向ＤwにおけるシートＳの位置をフィードバック制御する幅方向位置制御が実行される。しかも、シートＳに画像形成を実行する際には、高周波帯域ΔＷを含む比較的高い周波数帯域Ｗhに対応する第１周波数応答特性ＲＰhで幅方向位置制御が実行されるため（第１制御モード）、シートＳの位置変動に俊敏に応答して良好な画像形成を実行することができる。しかも、この実施形態では、このような第１制御モードの他に第２制御モードが実行可能であり、高周波帯域ΔＷより低周波側に外れた比較的低い周波数帯域Ｗlに対応する第２周波数応答特性ＲＰlで幅方向位置制御が実行できる。したがって、第２制御モードを実行することで、画像形成の際とは異なる急峻な偏差ΔＸがフィードバック回路２１１に入力されても、フィードバック回路２１１によるシートＳの位置の急激な変化を抑えて、シートＳへのしわの発生を抑制できる。その結果、この実施形態では、画像形成を実行する際にはシートＳの位置変動に俊敏に応答して良好な画像形成を実現するとともに、シートＳのしわの発生も抑制することが可能となっている。
【００６７】
また、この実施形態のように、端Ｅの位置が幅方向Ｄwに変化する段差ｇを持つシートＳを搬送方向Ｄsに搬送するプリンター１では、シートＳの搬送に伴って段差ｇが検出領域Ｒeを通過する際に、シートＳの段差gに対応する急峻な偏差ΔＸがフィードバック回路２１１に入力されることとなる。そのため、上述したシートＳのしわの問題が生じやすい。これに対して、この実施形態では、シートＳの段差ｇが検出領域Ｒeを通過する期間（例えば、時刻ｔ1〜ｔ3の期間）は第２制御モードが実行される。これによって、シートＳの段差ｇを検出した結果、フィードバック回路２１１に急峻な偏差ΔＸが入力されたとしても、フィードバック回路２１１によるシートＳの位置の急激な変化を抑えて、シートＳへのしわの発生を抑制できる。
【００６８】
また、この実施形態では、段差ｇより搬送方向の下流側と上流側との間におけるシートＳの端Ｅの位置の違いに応じて、目標位置Ｘoが幅方向Ｄwに変更される（ステップＳ１０６）。このように、段差ｇを挟んだシートＳの幅の違いに応じて、シートＳの端の目標位置Ｘoを幅方向Ｄwに変更することで、記録ヘッド５１、５２へ搬送されるシートＳの位置を幅方向Ｄwに適切に調整することができる。
【００６９】
ただし、目標位置Ｘoの変更は、実質的に急峻な偏差ΔＸのフィードバック回路２１１への入力となるため、上述のような記録媒体へのしわの発生が問題となりうる。そこで、フィードバック回路２１１は、目標位置Ｘoを変更する期間は第２制御モードを実行する。これによって、シートＳの端Ｅの目標位置Ｘoを変更した結果、フィードバック回路２１１に急峻な偏差ΔＸが入力されたとしても、フィードバック回路２１１によるシートＳの位置の急激な変化を抑えて、シートＳへのしわの発生を抑制できる。
【００７０】
また、この実施形態では、エッジセンサーＳeの検出領域Ｒeが幅方向Ｄwに変位自在である。ただし、検出領域Ｒeの変位は、実質的に急峻な偏差ΔＸのフィードバック回路２１１への入力となるため、上述のようなシートＳへのしわの発生が問題となりうる。そこで、フィードバック回路２１１は検出領域Ｒeが幅方向Ｄwに変位する期間（ステップＳ１０８）は、第２制御モードを実行する。これによって、検出領域Ｒeが変位した結果、フィードバック回路２１１に急峻な偏差ΔＸが入力されたとしても、フィードバック回路２１１によるシートＳの位置の急激な変化を抑えて、シートＳへのしわの発生を抑制できる。
【００７１】
また、この実施形態では、ステップＳ１０３〜ステップＳ１１０で第２制御モードを実行した後には、幅方向位置制御の周波数応答特性が第１周波数応答特性ＲＰlに変更される（ステップＳ１１１）。こうして、周波数応答特性を第２周波数応答特性ＲＰlから第１周波数応答特性ＲＰlへ予め変更することで、第２制御モードの後に、第１制御モードへ速やかに移行して、ステップＳ１１２の画像形成をスムーズに開始することができる。
【００７２】
また、この実施形態では、第２制御モードを実行するタイミングを作業者が設定できる操作部１４０が設けられており、フィードバック回路２１１は、操作部１４０に設定されたタイミングで第２制御モードを実行できる。これによって、例えば、作業者の任意のタイミングで第２制御モードを実行することが可能となっている。
【００７３】
その他
以上のように、上記実施形態では、プリンター１が本発明の「画像形成装置」の一例に相当し、繰出軸２０、前駆動ローラー３１、後駆動ローラー３２および巻取軸４０が協働して本発明の「搬送部」の一例として機能し、繰出軸２０、従動ローラー２１および幅方向駆動機構Ａ20、Ａ21が協働して本発明の「幅方向位置変更部」の一例として機能し、エッジセンサーＳeが本発明の「検出器」の一例に相当し、フィードバック回路２１１が本発明の「制御部」の一例に相当し、記録ヘッド５１、５２が本発明の「画像形成部」の一例に相当し、巻取軸４０が本発明の「巻取ローラー」の一例に相当し、操作部１４０が本発明の「入力設定部」の一例に相当し、シートＳが本発明の「記録媒体」の一例に相当する。
【００７４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、上記実施形態では、フィードバック回路２１１が実行するフィードバック制御の周波数応答特性の切り換えが、フィードバック回路２１１のフィードバックゲインＫを変更することで実行されていた。しかしながら、所定周波数（例えば、上記の周波数ｆl）以下の周波数帯域のみを伝達するロー・パス・フィルターを通過するパスと、ロー・パス・フィルターを通過しないパスとをフィードバック回路２１１に内蔵しておき、これらのパスを切り換えることで周波数応答特性の切り換えを実行しても良い。
【００７５】
また、第２制御モードを実行するタイミングは、上記で例示したタイミングに限られない。したがって、フィードバック回路２１１に急峻な偏差ΔＸが入力されるおそれがある場合には、上記タイミングに限られず第２制御モードで幅方向位置制御を実行すれば良い。
【００７６】
また、上記説明では特に触れなかったが、第１制御モードと第２制御モードとで、シートＳに与えるテンションを同一にしても良いし、変更しても良い。この場合、第１制御モードでシートに与えるテンションよりも、第２制御モードでシートに与えるテンションを弱くしても良い。
【００７７】
また、上記実施形態では、プラテンドラム３０の中心線の位置Ｘ30にシートＳの中心線が揃うように、シートＳの位置制御が実行されていた。しかしながら、これらを揃えるようにシートＳの位置制御を実行する必要は必ずしもない。
【００７８】
エッジセンサーＳeの構成、配置、個数などについても適宜変更が可能である。また、シートＳの位置を幅方向Ｄwへ移動させる具体的構成についても、上記で例示した構成に限られない。したがって、特許文献１に記載されたスキュー補正部のような構成によってシートＳの位置を幅方向Ｄwへ変化させても良く、シートＳの蛇行を制御するため等に用いられる種々の構成をシートＳの位置を幅方向Ｄwに変化させるために用いることができる。
【符号の説明】
【００７９】
1…プリンター、２s…ステアリング機構、２０…繰出軸、２１…従動ローラー、Ｓe…エッジセンサー、Ａ20…幅方向駆動機構、Ａ21…幅方向駆動機構、３１…前駆動ローラー、３２…後駆動ローラー、４０…巻取軸、５１…記録ヘッド、５２…記録ヘッド、２００…プリンター制御部、２１０…ステアリング制御ブロック、２１１…フィードバック回路、２２０…記憶部、１４０…操作部１４０、Ｓ…シート、Ｅ…シートＳの端、Ｘo，Ｘo1，Ｘo2…目標位置、Ｘe…検出位置、ＲＰh…第１周波数応答特性、ＲＰl…第２周波数応答特性、ΔＷ…高周波帯域
【図１】
2014180805.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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