(57)【要約】【課題】臨床角の位置決め後に、支柱回転軸に係る回転角を変化させた場合であっても、前記臨床角を維持することができるＸ線診断装置を提供すること。【解決手段】一実施形態におけるＸ線診断装置は、支柱回転軸まわりに回転自在な一端部を備えるスタンドと、支柱回転軸に対して略垂直なアーム主回転軸まわりに回転するアームホルダと、アームホルダに取り付けられてアーム主回転軸Z2に対して略垂直なアームスライド軸まわりに回転するアームと、アームホルダをアーム主回転軸まわりに回転させ、及び／または、アームをアームスライド軸まわりに回転させて臨床角を設定する保持装置制御部と、臨床角が設定された後にスタンドが回転させられた場合、アームホルダをアーム主回転軸まわりに回転させ、且つ、アームをアームスライド軸まわりに回転させて臨床角を維持する保持装置制御部と、を具備する。【選択図】図１
2014061162.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面または天井面を設置面として設置されるＸ線診断装置であって、
前記設置面に対して略垂直に交差する第１回転軸まわりに回転自在な一端部を備える支柱回転スタンドと、
前記支柱回転スタンドの他端部に取り付けられ、前記第１回転軸に対して略垂直かつ前記設置面に対して略平行な第２回転軸まわりに回転するアーム主回転ホルダと、
前記アーム主回転ホルダに対してスライド移動自在に取り付けられ、前記第２回転軸に対して略垂直かつ前記設置面に対して略平行な第３回転軸まわりに回転するアーム部材と、
前記アーム主回転ホルダを前記第２回転軸まわりに回転させ、及び／または、前記アーム部材を前記第３回転軸まわりに回転させて臨床角を設定する臨床角設定制御部と、
前記臨床角設定制御部によって臨床角が設定された後に、前記支柱回転スタンドが前記第１回転軸まわりに回転させられた場合、前記アーム主回転ホルダを前記第２回転軸まわりに回転させ、且つ、前記アーム部材を前記第３回転軸まわりに回転させることで、前記設定された臨床角を維持する臨床角補正制御部と、
を具備することを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
前記臨床角補正制御部は、
前記支柱回転スタンドの回転角度に基づいて、前記設定された臨床角を維持する為に要する前記アーム主回転ホルダの回転角度、及び前記アーム部材の回転角度を算出する補正値算出部と、
前記補正値算出部による算出結果に基づいて、前記アーム主回転ホルダ及び前記アーム部材を、前記支柱回転スタンドの回転に追従させて回転させ、前記設定された臨床角を維持し続ける制御を行う動作制御部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記臨床角補正制御部は、
前記臨床角設定部によって設定された臨床角を記憶する記憶部と、
前記支柱回転スタンドの回転が停止した後に、前記アーム主回転ホルダ及び前記アーム部材を回転させ、前記記憶部によって記憶された臨床角を設定する復元制御部と、
を有することを特徴とする請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
床面または天井面に設置され、前記床面または前記天井面に対して略垂直に交差する第１回転軸まわりに回転自在な一端部を備える支柱回転スタンドと、
前記支柱回転スタンドの他端部に取り付けられ、前記第１回転軸に対して略垂直かつ前記床面または前記天井面に対して略平行な第２回転軸まわりに回転するアーム主回転ホルダと、
前記アーム主回転ホルダに対してスライド移動自在に取り付けられ、前記第２回転軸に対して略垂直かつ前記床面または前記天井面に対して略平行な第３回転軸まわりに回転するアーム部材と、
を具備するＸ線診断装置の制御方法であって、
前記アーム主回転ホルダを前記第２回転軸まわりに回転させ、前記アーム部材を前記第３回転軸まわりに回転させて臨床角を設定し、
前記臨床角制御部によって臨床角が設定された後に、前記支柱回転スタンドが前記第１回転軸まわりに回転させられた場合、前記設定された臨床角を維持するように、前記アーム主回転ホルダを前記第２回転軸まわりに回転させ、前記アーム部材を前記第３回転軸まわりに回転させる、
ことを特徴とするＸ線診断装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、例えばＣアーム等のアームを有するＸ線診断装置、及びＸ線診断装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線診断装置やＭＲＩ装置、あるいはＸ線ＣＴ装置などを用いた医用画像診断技術は、コンピュータ技術の発展に伴って急速な進歩を遂げ、今日の医療において必要不可欠なものとなっている。
【０００３】
Ｘ線診断は、近年ではカテーテル手技の発展に伴い循環器分野を中心に進歩を遂げている。例えば循環器診断用のＸ線診断装置は、通常、Ｘ線発生部、Ｘ線検出部、これらＸ線発生部及びＸ線検出部を保持する保持装置、寝台（天板）、信号処理部、表示部等から構成されている。そして、保持装置は、ＣアームあるいはΩアームを、患者（以降、被検体と称する）の周囲で回動、回転あるいは移動させることによって、最適な位置や方向における（所望の臨床角での）Ｘ線撮影を可能にしている。
【０００４】
このようなＸ線診断装置では、いわゆる臨床角制御によって、被検体基準の臨床角（ＲＡＯ／ＬＡＯ,ＣＲＡ／ＣＡＵ）の補正動作が行われる。この臨床角制御は、Ｃアーム２軸（アーム主回転軸、及び、アームスライド軸）について同時に補正動作させ、臨床角を所望の角度に位置決め（設定）する処理である（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−８６８３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述の臨床角制御においては、いわゆる支柱回転軸（床面／天井面に対して垂直な軸；本体回転軸）に係る回転角が固定されていることが前提条件となっている。従って、臨床角の位置決めが完了した後に、支柱回転軸に係る回転角が変位してしまうと、既に位置決めされている臨床角のズレが生じてしまう。
【０００７】
この臨床角のズレを補正する為には、再度、Ｃアーム２軸に係る回転角を調節して所望の臨床角を再現しなければならない。このような臨床角の再位置決めの為の操作は作業効率の低下を招いている。
【０００８】
なお、近年、複数の作業を一度に実行するケースが増加している為、臨床角を位置決めした後に、更に支柱回転軸に係る回転角を変更しなければならないケースは増加している。
【０００９】
本発明は前記の事情に鑑みて為されたものであり、Ｘ線診断装置において、臨床角の位置決め後に、支柱回転軸に係る回転角を変化させた場合であっても、前記臨床角を維持することができるＸ線診断装置、及びＸ線診断装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
一実施形態に係るＸ線診断装置は、
床面または天井面を設置面として設置されるＸ線診断装置であって、
前記設置面に対して略垂直に交差する第１回転軸まわりに回転自在な一端部を備える支柱回転スタンドと、
前記支柱回転スタンドの他端部に取り付けられ、前記第１回転軸に対して略垂直かつ前記設置面に対して略平行な第２回転軸まわりに回転するアーム主回転ホルダと、
前記アーム主回転ホルダに対してスライド移動自在に取り付けられ、前記第２回転軸に対して略垂直かつ前記設置面に対して略平行な第３回転軸まわりに回転するアーム部材と、
前記アーム主回転ホルダを前記第２回転軸まわりに回転させ、及び／または、前記アーム部材を前記第３回転軸まわりに回転させて臨床角を設定する臨床角設定制御部と、
前記臨床角設定制御部によって臨床角が設定された後に、前記支柱回転スタンドが前記第１回転軸まわりに回転させられた場合、前記アーム主回転ホルダを前記第２回転軸まわりに回転させ、且つ、前記アーム部材を前記第３回転軸まわりに回転させることで、前記設定された臨床角を維持する臨床角補正制御部と、
を具備することを特徴とする。
【００１１】
一実施形態に係るＸ線診断装置の制御方法は、
床面または天井面に設置され、前記床面または前記天井面に対して略垂直に交差する第１回転軸まわりに回転自在な一端部を備える支柱回転スタンドと、
前記支柱回転スタンドの他端部に取り付けられ、前記第１回転軸に対して略垂直かつ前記床面または前記天井面に対して略平行な第２回転軸まわりに回転するアーム主回転ホルダと、
前記アーム主回転ホルダに対してスライド移動自在に取り付けられ、前記第２回転軸に対して略垂直かつ前記床面または前記天井面に対して略平行な第３回転軸まわりに回転するアーム部材と、
を具備するＸ線診断装置の制御方法であって、
前記アーム主回転ホルダを前記第２回転軸まわりに回転させ、前記アーム部材を前記第３回転軸まわりに回転させて臨床角を設定し、
前記臨床角制御部によって臨床角が設定された後に、前記支柱回転スタンドが前記第１回転軸まわりに回転させられた場合、前記設定された臨床角を維持するように、前記アーム主回転ホルダを前記第２回転軸まわりに回転させ、前記アーム部材を前記第３回転軸まわりに回転させる、
ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るＸ線診断装置のＣアーム保持装置の外観図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態に係るＸ線診断装置の外観図である。
【図３】図３は、ＲＡＯ／ＬＡＯ,ＣＲＡ／ＣＡＵを示す図である。
【図４】図４は、ＲＡＯ／ＬＡＯ,ＣＲＡ／ＣＡＵを示す図である。
【図５】図５は、本発明の一実施形態に係るＸ線診断装置のシステム構成例を示す図である。
【図６】図６は、保持装置制御部による臨床角制御に係る処理の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態に係るＸ線診断装置について説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係るＸ線診断装置のＣアーム保持装置の外観図である。図２は、本発明の一実施形態に係るＸ線診断装置の外観図である。
【００１５】
図１及び図２に示すように、床旋回アーム５４の一方端においては、床面５９に対して略鉛直な支柱回転軸Ｚ１まわりに（両矢印ｃ方向に）回転自在にスタンド５３が支持されている。
【００１６】
このスタンド５３には、床面５９に対して略水平なアーム主回転軸Ｚ２まわりに（両矢印ｂ方向に）回転自在に、アームホルダ５２が支持されている。
【００１７】
アームホルダ５２には、アーム主回転軸Ｚ２に対して直交し且つ床面５９に対して略水平なアームスライド軸Ｚ３まわりに（両矢印ａ方向に）スライド回転自在に、Ｃアーム５１が支持されている。
【００１８】
上述したように、Ｃアーム５１は、床旋回アーム５４とスタンド５３とアームホルダ５２とを備える保持装置本体５によって、支柱回転軸Ｚ１，アーム主回転軸Ｚ２、及びアームスライド軸Ｚ３まわりに回転可能に保持されている。
【００１９】
前記支柱回転軸Ｚ１，前記アーム主回転軸Ｚ２、及び前記アームスライド軸Ｚ３は、被検体１５０の診断対象部位に対する位置決めに際して重要な要素である“臨床上の角度方向である臨床角（ＬＡＯ／ＲＡＯ，ＣＲＡ／ＣＡＵ）”の各値を支配的に決定する動作軸である。
【００２０】
そして、支柱回転軸Ｚ１まわりの動作が固定（回転角度が固定）状態の際に、アーム主回転軸Ｚ２まわりの動作と、アームスライド軸Ｚ３まわりの動作とによって、所望の臨床角（ＬＡＯ／ＲＡＯ，ＣＲＡ／ＣＡＵ）を設定・維持する同調動作は、“臨床角制御動作”と称されている。
【００２１】
この臨床角制御動作によれば、保持装置本体５が被検体１５０に対して如何なる角度から挿入されていようが、所望の臨床角（ＬＡＯ／ＲＡＯ，ＣＲＡ／ＣＡＵ）を実現するように、被検体１５０の体軸方向・体軸直交軸方向へ、Ｃアーム５１を動作させることができる。
【００２２】
Ｃアーム５１の一方端にはＸ線発生部１が搭載され、Ｃアーム５１の他方端には、典型的には、二次元状に配列された複数のＸ線検出半導体素子を有するＸ線検出部（フラットパネルデテクタ（ＦＰＤ）と通称される）２が搭載されている。
【００２３】
Ｘ線発生部１は、Ｘ線管と、Ｘ線照射野を矩形／円形等の任意の形状に成形するＸ線絞り機構と、を有する。Ｘ線絞り機構は、Ｘ線管のＸ線焦点とＸ線検出部２の検出面中心を結ぶ撮影軸ＳＡ回りに軸回転自在に支持される。同様に、Ｘ線検出部２は、撮影軸ＳＡ回りに軸回転自在に支持される。
【００２４】
なお、Ｘ線絞り機構がＸ線照射野を円形に成形するとき、画像を正立させるために、Ｘ線絞り機構をＸ線検出部２と共に撮影軸ＳＡ回りに軸回転する必要は必ずしもない。
【００２５】
Ｘ線発生部１のＸ線焦点と、Ｘ線検出部２の検出面中心とを通る撮影軸ＳＡは、アーム主回転軸Ｚ２と、アームスライド軸Ｚ３とに一点で交差するように、設計されている。
【００２６】
当然ながら、当該交点の絶対座標（撮影室座標系上の位置）は、Ｃアーム５１がアーム主回転軸Ｚ２まわりに回転しようと、Ｃアーム５１がアームスライド軸Ｚ３まわりに回転しようと、スタンド５３が支柱回転軸Ｚ１まわりに回転しない限りにおいては変位しないものであり、一般的には、アイソセンタＩＳと呼ばれている。
【００２７】
ところで、撮影時には、図２に示すように被検体１５０の体軸が基準線ＢＬに略一致するように、被検体１５０は天板１７上に設置される。また、基準線ＢＬは、天板１７の中心線に略一致する。天板１７は基準線ＢＬと平行な長手方向に沿って移動可能に寝台１８に設けられる。つまり、床旋回アーム５４は、天板１７の長手方向の可動範囲ＭＲ内に設けられる。なお、上述した各可動軸は、電動／手動により個別に操作可能に構成されている。
【００２８】
図３及び図４は、臨床角に係るパラメータを示す図である。図３及び図４に示すように、ＬＡＯ（Ｌｅｆｔ  Ａｎｔｅｒｉｏｒ  Ｏｂｌｉｑｕｅ）は、被検体１５０の左前斜位を示している。ＲＡＯ（Ｒｉｇｈｔ  Ａｎｔｅｒｉｏｒ  Ｏｂｌｉｑｕｅ）は、被検体１５０の右前斜位を示している。ＣＲＡ（Ｃｒａｎｉａｌ)は、頭側位を示している。ＣＡＵ（Ｃａｕｄａｌ)は、尾側位を示している。また、図４中に示されているＲＯＴは、支柱回転軸Ｚ１まわりの一回転方向を示している。
【００２９】
図５は、本一実施形態に係るＸ線診断装置のシステム構成の一例を示す図である。Ｘ線診断装置は画像処理装置１０を具備し、該画像処理装置１０は、Ｘ線発生部１、Ｘ線検出部２、保持装置本体５の駆動制御を行う保持装置制御部５Ｃ、及び操作コンソール９とネットワークを介して通信可能に接続されている。
【００３０】
前記画像処理装置１０は、制御処理部１１と、ネットワークインターフェイス１２と、イメージインターフェイス１３と、モニタ出力部１４と、を有する。
【００３１】
前記制御処理部１１は、当該Ｘ線診断装置によって収集された医用画像データの画像処理・表示処理を統括的に制御する。
【００３２】
前記ネットワークインターフェイス１２は、Ｘ線発生部１、保持装置制御部５Ｃ、及び操作コンソール９を通信可能に接続する為のインターフェイスである。
【００３３】
前記イメージインターフェイス１３は、Ｘ線検出部２によって収集されたデータを入力する為のインターフェイスである。
【００３４】
前記モニタ出力部１４は、検査室モニタ１０１及び操作室モニタ１０３に所定の医用画像データを出力する為のインターフェイスである。
【００３５】
前記Ｘ線発生部１は、Ｘ線管（不図示）とＸ線絞り機構１−１とを備えている。前記Ｘ線管は、Ｘ線を発生する真空管であり、陰極（フィラメント）より放出された電子を高電圧により加速してタングステン陽極に衝突させＸ線を発生する。前記Ｘ線絞り機構１−１は、所望の撮影対象部位のみにＸ線を照射する為のＸ線照射範囲の制限手段であり、被検体Ｐに対する被曝線量の低減及び画質向上を目的として設けられている。
【００３６】
前記Ｘ線検出部２は、平面検出器（ＦＰＤ）と、ゲートドライバと、投影データ生成部と、を備えている。前記ＦＰＤは、被検体Ｐの関心領域を透過したＸ線を電荷に変換して蓄積する。このＦＰＤには、Ｘ線を検出する微小な検出素子が列方向及びライン方向に２次元的に配列されて構成されている。前記検出素子は、それぞれ、Ｘ線を感知し入射Ｘ線量に応じて電荷を生成する光電膜と、この光電膜に発生した電荷を蓄積する電荷蓄積コンデンサと、電荷蓄積コンデンサに蓄積された電荷を所定のタイミングで読み出すＴＦＴ（薄膜トランジスタ）と、を備えている。
【００３７】
前記操作コンソール９は、ユーザによる操作に応じて操作信号（動作要求）を生成し、ネットワークを経由して保持装置制御部５Ｃに送信する。この操作コンソール９からの操作信号（動作要求）は、保持装置制御部５Ｃが実行するプログラムによって、当該Ｘ線診断装置の各動作軸モータの駆動信号に変換処理され、単純な個別機械角軸動作乃至複雑な多軸同調動作を実行・制御する。
【００３８】
前記検査室モニタ１０１及び前記操作室モニタ１０３は、画像処理装置１０のモニタ出力部１４から出力された医用画像データを表示するモニタである。
【００３９】
前記保持装置制御部５Ｃは、通常の臨床角制御、及び、本一実施形態に係るＸ線診断装置に特有の臨床角補正制御等を実行する処理プロセッサである。すなわち、この保持装置制御部５Ｃは、Ｃアーム５１、アームホルダ５２、及びスタンド５３を駆動して、臨床角の設定・維持に係る制御を行う。
【００４０】
前記臨床角補正制御では、アームスライド軸Ｚ３まわりのＣアーム５１のスライド回転、及びアーム主回転軸Ｚ２まわりのアームホルダ５２の回転によって臨床角を位置決めした後に、支柱回転軸Ｚ１まわりにスタンド５３を回転させる際に、当該位置決めされている臨床角（ＬＡＯ/ＲＡＯ、ＣＲＡ/ＣＡＵ）を維持する（変化させない）為の補正動作を行う。この臨床角補正制御は、主として次の２種類に分類することができる。
【００４１】
《臨床角追従制御》
まず、ユーザは、操作コンソール９を操作して、アームスライド軸Ｚ３まわりにＣアーム５１をスライド回転させ、アーム主回転軸Ｚ２まわりにアームホルダ５２を回転させることによって、所望の角度に臨床角を位置決めする。
【００４２】
続いて、ユーザは操作コンソール９を操作して支柱回転軸Ｚ１まわりにスタンド５３を回転させる。この際に、保持装置制御部５Ｃは、前記位置決めされた臨床角を維持するように（変化させないように）、アームスライド軸Ｚ３まわりにＣアーム５１をスライド回転させ、アーム主回転軸Ｚ２まわりにアームホルダ５２を回転させる。
【００４３】
ここで、臨床角（ＬＡＯ/ＲＡＯ、ＣＲＡ/ＣＡＵ）の値は、アームスライド軸Ｚ３まわりのＣアーム５１のスライド回転量と、アーム主回転軸Ｚ２まわりのアームホルダ５２の回転量と、支柱回転軸Ｚ１まわりのスタンド５３の回転量と、によって決定される。
【００４４】
従って、臨床角が一旦位置決めされた後に、ユーザによる操作コンソール９の操作で、支柱回転軸Ｚ１まわりにスタンド５３が回転させられた場合、保持装置制御部５Ｃは、当該スタンド５３の回転量によって生じる臨床角のずれを算出し、該ずれを補正する為に（前記位置決めされた臨床角を維持する為に）必要な、アームスライド軸Ｚ３まわりのＣアーム５１のスライド回転量（以降、補正スライド回転量と称する）、及び、アーム主回転軸Ｚ２まわりのアームホルダ５２の回転量（以降、補正回転量と称する）を算出する。
【００４５】
換言すれば、保持装置制御部５Ｃは、支柱回転軸Ｚ１まわりの回転角度を入力パラメータとし、臨床角（ＬＡＯ/ＲＡＯ、ＣＲＡ/ＣＡＵ）自体を変化させない為の、アームスライド軸Ｚ３まわりのＣアーム５１の補正スライド回転量、及び、アーム主回転軸Ｚ２まわりのアームホルダ５２の補正回転量を算出する。
【００４６】
そして、保持装置制御部５Ｃは、支柱回転軸Ｚ１まわりのスタンド５３の回転と同時に（リアルタイム）で、前記補正スライド回転量に基づいてＣアーム５１をスライド回転させ、且つ、前記補正回転量に基づいてアームホルダ５２を回転させることで、前記位置決めされた臨床角を維持し（補正し）続ける。換言すれば、臨床角の位置決めを完了した後にスタンド５３を回転させる際には、Ｃアーム２軸に係る補正動作を連続的に継続させ、既に位置決めされている臨床角を維持し続ける。
【００４７】
上述した臨床角追従制御により、被検体１５０へのアクセス角度（被検体へのアーム挿入角度）を変更する際にも、ＬＡＯ／ＲＡＯ、ＣＲＡ／ＣＡＵの値を維持しつつ、支柱回転軸Ｚ１まわりにスタンド５３を所望量回転させることができる。
【００４８】
《臨床角復元制御》
まず、ユーザは、操作コンソール９を操作して、アームスライド軸Ｚ３まわりにＣアーム５１をスライド回転させ、アーム主回転軸Ｚ２まわりにアームホルダ５２を回転させることによって、所望の角度に臨床角を位置決めする。ここで、保持装置制御部５Ｃは、当該位置決めされた臨床角を、不図示のメモリ等に記録する。
【００４９】
続いて、ユーザが、操作コンソール９を操作して支柱回転軸Ｚ１まわりにスタンド５３を回転させる。ここで、当該スタンド５３の回転動作が停止（完了）してから一定時間内に、ユーザが操作コンソール９を操作して“臨床角復元動作”を指示すると、保持装置制御部５Ｃは、前記位置決めされた臨床角を前記記録したメモリ等から読み出し、前記位置決めされた臨床角を再現する。
【００５０】
上述した臨床角復元制御により、臨床角を位置決めした後に支柱回転軸Ｚ１まわりにスタンド５３を回転させた場合であっても、非常に容易且つ軽い処理量で、当該回転動作前の時点のＬＡＯ／ＲＡＯ、ＣＲＡ／ＣＡＵに再設定（前記位置決めされた臨床角を復元）することができる。
【００５１】
以下、臨床角補正制御に係る処理の流れを説明する。図６は、保持装置制御部５Ｃによる臨床角補正制御に係る処理の流れを示す図である。
【００５２】
まず、当該Ｘ線診断装置の電源が投入されると、保持装置制御部５Ｃは初期化処理を行う（初期化ステップ；ステップＳ１）。すなわち、保持装置制御部５Ｃは、図５に示すＸ線診断装置における各デバイス間のネットワークを初期化し、当該ネットワーク経由で各デバイスに係る情報を取得する。
【００５３】
続いて、保持装置制御部５Ｃは、所定のファームウェアを読み込み、且つ、操作コンソール９によって生成された操作信号を入力する（入力ステップ；ステップＳ２）。換言すれば、ステップＳ２は、いわゆる動作モード解析及びスイッチ入力解析を実行するステップである。
【００５４】
そして、前記ステップＳ２における処理結果に基づいて、保持装置制御部５Ｃは、モード設定を行い、且つ、当該設定したモードに係る処理を実行する制御を行う（制御ステップ；ステップＳ３）。
【００５５】
上述した《臨床角追従制御》及び《臨床角復元制御》は、ユーザ操作を反映する“マニュアルモード”において実行される制御である。このステップＳ３において保持装置制御部５Ｃが出力する動作指令・表示出力等の制御信号によって、当該Ｘ線診断装置の各デバイスが駆動される（出力ステップ；ステップＳ４）。
【００５６】
なお、マニュアルモードは、Ｘ線診断装置と被検体１５０との衝突を回避する制御を実行するモードであるセーフティモードよりも、優先順位が低いモードである。従って、Ｘ線診断装置と被検体１５０とが衝突する可能性が生じた場合には、操作コンソール９からの操作信号に基づく動作が制限される。
【００５７】
以上説明したように、本一実施形態によれば、臨床角の位置決め後に、支柱回転軸に係る回転角を変化させた場合であっても、前記位置決めされた臨床角を維持することができるＸ線診断装置、及びＸ線診断装置の制御方法を提供することができる。
【００５８】
すなわち、本一実施形態に係るＸ診断装置によれば、支柱回転軸Ｚ１まわりの回転動作時に、臨床角を維持する補正動作（アーム主回転軸Ｚ２及びアームスライド軸Ｚ３周りの回転動作）が行われる。従って、臨床角を位置決めした後に、支柱回転軸Ｚ１まわりの回転動作を行ったとしても、前記位置決めした臨床角が維持（復元）される。
【００５９】
例えば、本一実施形態に係るＸ線診断装置を利用しての手技において、支柱回転軸Ｚ１まわりの回転角を変化させて患者への挿入角度を可変させる場合であっても、臨床角を維持したまま、保持装置本体５の回転角を変えられる。従って、臨床角を再位置決めする必要が無く、手技を効率的に行うことができる。
【００６０】
なお、上述の例においては、説明の便宜上、３軸回転動作を行うＸ線診断装置を想定しているが、本一実施形態は４軸以上の回転軸を有する動作態様のＸ線診断装置にも適用できる。また、床面上に設置する態様のＸ線診断装置のみならず、天井吊り態様のＸ線診断装置にも本一実施形態を適用することができる。
【００６１】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６２】
Ｚ１…支柱回転軸、  Ｚ２…アーム主回転軸、  Ｚ３…アームスライド軸、  １…Ｘ線発生部、  １−１…Ｘ線絞り機構、  ２…Ｘ線検出部、  ５…保持装置本体、  ５Ｃ…保持装置制御部、  ９…操作コンソール、  １０…画像処理装置、  １１…制御処理部、  １２…ネットワークインターフェイス、  １３…イメージインターフェイス、  １４…モニタ出力部、  １７…天板、  １８…寝台、  ５１…Ｃアーム、  ５２…アームホルダ、  ５３…スタンド、  ５４…床旋回アーム、  ５９…床面、  １０１…検査室モニタ、  １０３…操作室モニタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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