(57)【要約】【課題】モータ（ドラムモータ）が脱調する確率が低いモータ駆動装置及び該モータ駆動装置を備える洗濯機の提供。【解決手段】制御装置１６は、ドラムモータ４の目標回転数を所定周期での数値Ｎの加算によって更新し、更新した目標回転数でドラムモータ４を回転させるために、ドラムモータ４が有するコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加すべき交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを駆動回路５２に与える。駆動回路５２は、与えられた交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの値に応じてインバータ回路５１の動作を制御し、ドラムモータ４の回転数を加速させる。制御装置１６は、所定周期で、更新前の目標回転数、及び、ホールセンサＨｕ，Ｈｖ，Ｈｗ夫々の出力電圧から推定したドラムモータ４の回転数ωの差分を算出する。制御装置１６は、目標回転数に加算する数値Ｎが第１数値Ｎ１であって、算出した差分が閾値ｄ１を超えた場合に、数値Ｎを第１数値Ｎ１から低減する。【選択図】図３
2014061267.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
夫々の一方の端子が接続してある複数のコイルを有するモータの目標回転数を所定周期での数値の加算により更新する更新手段と、直流電圧を、前記更新手段が更新した目標回転数に応じた交流電圧に変換するインバータ回路とを備え、該インバータ回路が変換した交流電圧を前記複数のコイル夫々における他方の端子間に印加することによって前記モータを駆動するモータ駆動装置において、
前記インバータ回路が前記他方の端子間に前記交流電圧を印加することによって、前記複数のコイル夫々に印加される交流電圧の歪み度合が所定レベルよりも大きいか否かを判定する歪み度合判定手段と、
該歪み度合判定手段が前記所定レベルよりも大きいと判定した場合に、前記更新手段が加算する数値を低減する数値低減手段と
を備えることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記直流電圧の値を検出する電圧検出手段と、
前記更新手段が更新した目標回転数を含む前記モータの回転に係る値から、前記他方の端子間に印加すべき交流電圧の振幅値を演算する振幅値演算手段と
を更に備え、
前記歪み度合判定手段は、前記電圧検出手段が検出した直流電圧値と、前記振幅値演算手段が演算した振幅値とに基づき、前記歪み度合が所定レベルよりも大きいか否かを判定するように構成してあること
を特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記歪み度合判定手段は、前記振幅値演算手段が演算した振幅値が、前記電圧検出手段によって検出された直流電圧値に係る値のｋ（ｋ：正の実数）倍よりも大きい場合に前記歪み度合が所定レベルよりも大きいと判定するように構成してあること
を特徴とする請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記歪み度合が、前記所定レベルよりも高い第２の所定レベルよりも大きいか否かを判定する第２の歪み度合判定手段を更に備え、
前記更新手段は、該第２の歪み度合判定手段が前記第２の所定レベルよりも大きいと判定した場合に、前記目標回転数の更新を停止するように構成してあること
を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１つに記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記歪み度合が、前記所定レベルよりも高い第２の所定レベルよりも大きいか否かを判定する第２の歪み度合判定手段と、
該第２の歪み度合判定手段が前記第２の所定レベルよりも大きいと判定した場合に前記モータの回転を停止する回転停止手段と
を更に備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１つに記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
モータの目標回転数を所定周期での数値の加算により更新する更新手段と、直流電圧を、前記更新手段が更新した目標回転数に応じた交流電圧に変換し、変換した交流電圧を前記モータの端子間に印加するインバータ回路とを備えるモータ駆動装置において、
前記モータの回転数を推定する推定手段と、
前記所定周期で、更新前の目標回転数、及び、前記推定手段が推定した回転数の差分を算出する算出手段と、
前記更新手段が加算する数値が所定値である場合に、前記算出手段が算出した差分が閾値以上であるか否かを前記所定周期で判定する判定手段と、
前記判定手段が閾値以上であると判定した場合に、前記更新手段が加算する数値を前記所定値から低減する低減手段と
を備えることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１つに記載のモータ駆動装置と、
洗濯物を投入されて回転する回転ドラムと
を備え、
前記モータは前記回転ドラムを回転させるように構成してあること
を特徴とする洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動装置及び該モータ駆動装置を備える洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、上側に開口を有する有底円筒形の洗濯脱水槽（回転ドラム）の底部にパルセータが設けられた洗濯機、いわゆる縦型洗濯機が普及している。この縦型洗濯機では、洗濯物が投入された回転ドラムに洗濯水又は濯ぎ水を供給した後に、パルセータを回転させることによって洗い又は濯ぎを行う。また、縦型洗濯機では、洗濯物が投入された回転ドラムの底面に出力端が連結してあるドラムモータを一方向に高速に回転させることによって、回転ドラムを回転させ、回転ドラムの回転によって洗濯物を脱水する。この縦型洗濯機には、回転ドラムを回転させるドラムモータを駆動するモータ駆動装置が搭載されている。
【０００３】
ドラムモータでは、端部が回転ドラムの底面の中央に連結してある出力軸の周面に沿って永久磁石のロータが周設されており、更に、円筒状のステータがロータを、間隔を隔てて、囲繞している。ステータの内周面には、内周面に垂直な方向に突出する複数の突出部が周方向に等配されている。複数の突出部夫々にはコイルが巻回されており、各コイルの一方の端子は他のコイルの一方の端子と接続されている。
【０００４】
モータ駆動装置は、商用電源から出力される交流電圧を整流して平滑化した直流電圧を、パルス状の交流電圧に変換して、変換した交流電圧をドラムモータの端子間、即ち、複数のコイル夫々の他方の端子間に印加する。交流電圧の印加によって複数のコイル夫々に発生する磁極が周期的に変化し、ロータの周辺に回転磁界が形成され、ロータが周方向に回転し、ロータの回転と共に出力軸が周方向に回転する。これにより、出力軸の端部が連結してある回転ドラムが回転する。
【０００５】
洗濯物を洗う場合に高トルクかつ低速度で回転ドラムを回転させ、洗濯物を脱水する場合に低トルクかつ高速度で回転ドラムを回転させる必要があり、ドラムモータはこれらの要求を満たすように構成してある。
【０００６】
モータ駆動装置は、例えば、洗濯物を脱水するためにモータの回転数を加速する場合、目標回転数を所定周期での数値の加算により更新する。モータ駆動装置は、所定周期ごとに、直流電圧を、更新された目標回転数に応じた交流電圧に変換し、変換した交流電圧をドラムモータの端子間に印加することによって、トルクを発生させ、ドラムモータの回転数を目標回転数まで加速させる。
【０００７】
しかしながら、交流電圧への変換に用いる直流電圧が低い場合には、ドラムモータに印加するパルス状の交流電圧の振幅が低い。この交流電圧の振幅が想定以上に低い場合、ドラムモータの回転数を目標回転数まで加速させることが可能な交流電圧をドラムモータの端子間に印加することができず、ドラムモータの回転数が目標回転数に追従できない虞がある。
【０００８】
また、回転ドラムが大きく振動している場合、回転ドラムの底面に端部が連結してある出力軸の回転によって生じる摩擦が大きく、ドラムモータの端子間への交流電圧の印加によって発生したトルクにおいて、ドラムモータの回転数の加速に寄与するトルクが小さい。回転ドラムの振動が想定以上に大きい場合、ドラムモータの回転数を目標回転数まで加速させることが可能なトルクを発生させることができず、ドラムモータの回転数が目標回転数に追従できない虞がある。
【０００９】
以上のように、交流電圧への変換に用いる直流電圧の大きさ、又は、回転ドラムの振動の大きさ等の使用状態によっては、ドラムモータの回転数が、所定周期での数値の加算により更新される目標回転数に追従できなくなり、時間経過と共にドラムモータの回転数と目標回転数との差が大きくなる。
【００１０】
ドラムモータの回転数と目標回転数との差分が所定回転数を超えた場合、交流電圧の印加によってロータの周辺に形成させる回転磁界にロータが追従して回転することができず、ドラムモータは脱調する。
【００１１】
特許文献１には、縦型洗濯機に搭載されており、目標回転数を所定周期での数値の加算によって更新してドラムモータの回転数を加速させている間にドラムモータの回転数が予め設定された回転数を超えた場合に、目標回転数に加算する数値を低減するモータ駆動装置が開示されている。
これにより、ドラムモータの回転数と目標回転数との差分の拡大が防止され、ドラムモータが脱調する確率が低い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特許第３１７１５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、特許文献１に記載のモータ駆動装置では、目標回転数に加算する数値は、ドラムモータの回転数が、予め設定された回転数を超えた場合に低減される。従って、特許文献１に記載のモータ駆動装置では、ドラムモータの回転数と目標回転数との差が大きくて目標回転数に加算する数値を低減すべき状態であっても、ドラムモータの回転数が、予め設定された回転数に到達しない限り、目標回転数に加算する数値は低減されない。
【００１４】
このため、特許文献１に記載のモータ駆動装置には、ドラムモータの回転数と目標回転数との差分が所定回転数を超えてドラムモータが脱調する確率が依然として高いという問題点がある。
【００１５】
また、パルセータを備えずに、軸心が水平方向又は斜め方向に傾けられている有底円筒体の回転ドラムを備える洗濯機も普及しており、この洗濯機では、洗濯物が投入された回転ドラムに洗濯水又は濯ぎ水を供給した後に回転ドラムを回転させることによって洗い及び濯ぎを行う。軸心が水平方向又は斜め方向に傾けられている回転ドラムを備える洗濯機においても、縦型洗濯機と同様に、洗濯物を脱水する場合、回転ドラムに洗濯物を投入し、回転ドラムの底面の出力端が連結してあるドラムモータを一方向に高速に回転させることによって、回転ドラムを回転させる。この洗濯機においても、軸心が水平方向又は斜め方向に傾けられている回転ドラムはドラムモータによって回転され、ドラムモータを駆動するモータ駆動装置が設けられている。
【００１６】
従って、上述した問題点は、特許文献１に記載のモータ駆動装置のように、上側に開口を有する有底円筒形の回転ドラムを回転させるドラムモータを駆動するモータ駆動装置だけではなく、軸心が水平方向又は斜め方向に傾けられている有底円筒形の回転ドラムを回転させるドラムモータを駆動するモータ駆動装置にも存在する。
【００１７】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、モータ（ドラムモータ）が脱調する確率が低いモータ駆動装置及び該モータ駆動装置を備える洗濯機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明に係るモータ駆動装置は、夫々の一方の端子が接続してある複数のコイルを有するモータの目標回転数を所定周期での数値の加算により更新する更新手段と、直流電圧を、前記更新手段が更新した目標回転数に応じた交流電圧に変換するインバータ回路とを備え、該インバータ回路が変換した交流電圧を前記複数のコイル夫々における他方の端子間に印加することによって前記モータを駆動するモータ駆動装置において、前記インバータ回路が前記他方の端子間に前記交流電圧を印加することによって、前記複数のコイル夫々に印加される交流電圧の歪み度合が所定レベルよりも大きいか否かを判定する歪み度合判定手段と、該歪み度合判定手段が前記所定レベルよりも大きいと判定した場合に、前記更新手段が加算する数値を低減する数値低減手段とを備えることを特徴とする。
【００１９】
本発明に係るモータ駆動装置は、前記直流電圧の値を検出する電圧検出手段と、前記更新手段が更新した目標回転数を含む前記モータの回転に係る値から、前記他方の端子間に印加すべき交流電圧の振幅値を演算する振幅値演算手段とを更に備え、前記歪み度合判定手段は、前記電圧検出手段が検出した直流電圧値と、前記振幅値演算手段が演算した振幅値とに基づき、前記歪み度合が所定レベルよりも大きいか否かを判定するように構成してあることを特徴とする。
【００２０】
本発明に係るモータ駆動装置は、前記歪み度合判定手段は、前記振幅値演算手段が演算した振幅値が、前記電圧検出手段によって検出された直流電圧値に係る値のｋ（ｋ：正の実数）倍よりも大きい場合に前記歪み度合が所定レベルよりも大きいと判定するように構成してあることを特徴とする。
【００２１】
本発明に係るモータ駆動装置は、前記歪み度合が、前記所定レベルよりも高い第２の所定レベルよりも大きいか否かを判定する第２の歪み度合判定手段を更に備え、前記更新手段は、該第２の歪み度合判定手段が前記第２の所定レベルよりも大きいと判定した場合に、前記目標回転数の更新を停止するように構成してあることを特徴とする。
【００２２】
本発明に係るモータ駆動装置は、前記歪み度合が、前記所定レベルよりも高い第２の所定レベルよりも大きいか否かを判定する第２の歪み度合判定手段と、該第２の歪み度合判定手段が前記第２の所定レベルよりも大きいと判定した場合に前記モータの回転を停止する回転停止手段とを更に備えることを特徴とする。
【００２３】
本発明に係るモータ駆動装置は、モータの目標回転数を所定周期での数値の加算により更新する更新手段と、直流電圧を、前記更新手段が更新した目標回転数に応じた交流電圧に変換し、変換した交流電圧を前記モータの端子間に印加するインバータ回路とを備えるモータ駆動装置において、前記モータの回転数を推定する推定手段と、前記所定周期で、更新前の目標回転数、及び、前記推定手段が推定した回転数の差分を算出する算出手段と、前記更新手段が加算する数値が所定値である場合に、前記算出手段が算出した差分が閾値以上であるか否かを前記所定周期で判定する判定手段と、前記判定手段が閾値以上であると判定した場合に、前記更新手段が加算する数値を前記所定値から低減する低減手段とを備えることを特徴とする。
【００２４】
本発明に係る洗濯機は、前述のモータ駆動装置と、洗濯物を投入されて回転する回転ドラムとを備え、前記モータは前記回転ドラムを回転させるように構成してあることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によればモータが脱調する確率が低い。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施の形態１に係る洗濯機の外観を略示する斜視図である。
【図２】実施の形態１に係る洗濯機の内部構成を略示する縦断面図である。
【図３】実施の形態１に係る洗濯機の制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】ドラムモータの制御に係る制御装置の要部構成を示すブロック図である。
【図５】目標回転数、及び、ドラムモータの回転数夫々の推移を示すグラフである。
【図６】回転数決定部が実行する動作の手順を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態２における目標回転数、及び、ドラムモータの回転数夫々の推移を示すグラフである。
【図８】回転数決定部が実行する動作の手順を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態３に係る洗濯機の制御系の構成を示すブロック図である。
【図１０】ドラムモータの制御に係る制御装置の要部構成を示すブロック図である。
【図１１】回転数決定部が実行する動作の手順を示すフローチャートである。
【図１２】回転数決定部が実行する動作の手順を示すフローチャートである。
【図１３】目標回転数の推移を示すグラフである。
【図１４】実施の形態４における回転数決定部が実行する動作の手順を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態４における回転数決定部が実行する動作の手順を示すフローチャートである。
【図１６】目標回転数の推移を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、軸心が斜め方向に傾けられている有底円筒形の回転ドラムを備える洗濯機に本発明に係るモータ駆動装置を搭載した場合を例に挙げ、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
なお、本発明に係るモータ駆動装置が搭載される洗濯機は、軸心が斜め方向に傾けられている有底円筒形の回転ドラムを備える洗濯機に限定されず、回転ドラムを回転することによって洗濯物を脱水する洗濯機であればよい。従って、本発明に係るモータ駆動装置を、軸心が水平方向に傾けられている有底円筒形の回転ドラムを備える洗濯機、更には、特許文献１に記載の洗濯機のように、上側に開口を有する有底円筒形の回転ドラムの底部にパルセータが設けられた洗濯機にも搭載してもよい。
また、本発明に係るモータ駆動装置については、洗濯機に限定されず、高速で回転するモータを備える電気機器に搭載することができる。
【００２８】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る洗濯機の外観を略示する斜視図であり、図２は、実施の形態１に係る洗濯機の内部構成を略示する縦断面図である。図２に示すように実施の形態１に係る洗濯機は、外装を構成する外箱１の内部に水槽２及び回転ドラム３を備えている。水槽２は、一側に開口２０を備える大径の有底円筒体であり、外箱１の底面に立設された複数本の支持脚２１（１本のみ図示）により、開口２０の側を上とし、水平面に対して軸心を傾けた傾斜姿勢を保って弾性的に支持されている。
【００２９】
外箱１の前面（図２の左側面）には、水槽２の開口２０を臨む位置に、蓋体１０によって開閉自在に洗濯物の投入口１１が開設されており、投入口１１と水槽２の開口２０との間は、ベローズ１２によって液密に封止されている。
【００３０】
水槽２の内部には、回転ドラム３が収容されている。回転ドラム３は、水槽２よりもやや小径の有底円筒体であり、一側の開口３０を水槽２の開口２０の内側に臨ませ、水槽２内で回転する。回転ドラム３は、開口３０の外側に周設された流体バランサ３１を備えている。流体バランサ３１は、回転ドラム３が回転した場合に、この回転に伴う振動を吸収して緩和する作用をなす。
【００３１】
水槽２の底部中央にはドラムモータ４が固設されており、ドラムモータ４は、水槽２の底板の外側に連設されたモータ室４１の内部に構成してある。ドラムモータ４の出力軸４０は、水槽２の底板を液密に貫通し、該底板の中央に突出しており、出力軸４０の端部は回転ドラム３の底板の中央に連結してある。ドラムモータ４は水槽２内の回転ドラム３を回転させる。
【００３２】
図２に示すように、回転ドラム３の周壁には、多数の小孔３２が全面に亘って貫通形成されており、また、回転ドラム３の内面には、軸長方向に延びる複数のバッフル３３が周方向に等配をなして突設されている。なお、図２には、図面の煩雑化を避けるべく、小孔３２の一部と１つのバッフル３３のみとを図示している。
【００３３】
図１に示すように、外箱１の前面には、蓋体１０の近傍にドア開ボタン１３が設けてある。また、蓋体１０には、蓋体１０の閉止時に押圧操作するための押圧部１４が設けてある。蓋体１０は、ドア開ボタン１３の操作によって開放され、また周縁部を把持して閉操作し、押圧部１４を外側から押すことにより閉止される。外箱１の前面に設けた投入口１１は、水槽２及び回転ドラム３の開口２０，３０に臨ませてある。
【００３４】
外箱１の前面上部には操作パネル１５が設置されている。操作パネル１５は、運転内容を設定するための複数の操作ボタンと、運転内容及び運転状況等を表示する表示部とを有する。操作パネル１５は、外箱１の内部における前下部に設けられている制御装置１６に接続してあり、操作パネル１５が有する複数の操作ボタンの中で押圧された操作ボタンを示す操作情報が制御装置１６に与えられる。
【００３５】
制御装置１６は、操作パネル１５から与えられた操作情報が示す操作ボタンに基づいて運転内容を設定し、設定した運転内容に従って、後述する洗濯運転を行う。また、操作パネル１５は、表示部に表示すべき内容を示す表示情報を制御装置１６から受け付け、受け付けた表示情報が示す内容を表示部に表示する。
【００３６】
外箱１の後部上面には、給水源、例えば水道への接続端となる給水口１７が設けてあり、給水口１７は、外箱１の内側に設けられた給水弁１８に接続されている。給水弁１８の給水出口は、給水管１９を介して水槽２の底板近傍の上部周面に接続されている。
【００３７】
給水弁１８が開放された場合、給水源から給水口１７に流入した水は、給水弁１８及び給水管１９を経て水槽２の内部に供給され、洗い用の洗濯水、又は、濯ぎ用の濯ぎ水として使用される。なお、給水管１９の中途に、公知のように洗剤ケースを配置し、給水と共に適量の洗剤が導入されるように構成することができる。
【００３８】
また、水槽２には、最下位置となる底板近傍の周面に導水管２２が接続されており、導水管２２は、外箱１の内側における前下部に固定支持された筒形のフィルタケース２３に接続されている。フィルタケース２３の内部には、繊維屑等の異物を捕捉するリントフィルタ２４が収容されている。フィルタケース２３の下部は、排水弁２５を介して外箱１の底面に沿って敷設された排水管２６に接続されている。
【００３９】
排水弁２５が開放された場合、水槽２内の洗濯水又は濯ぎ水は、導水管２２及びフィルタケース２３を経て排水管２６に排出される。水槽２内の洗濯水又は濯ぎ水に含まれる異物は、フィルタケース２３内のリントフィルタ２４によって捕捉され、洗濯水又は濯ぎ水から除去される。従って、異物が排水管２６を経て下水管に排出される虞がないため、環境負荷の軽減を図ることができる。
【００４０】
洗濯機の洗濯運転では、洗濯物の洗い、濯ぎ及び脱水が行われる。洗濯物の洗いは、外箱１前面の蓋体１０により投入口１１を開放して洗濯物を投入し、蓋体１０を閉止した後に給水弁１８を開放することによって水槽２の内部に洗濯水を供給し、ドラムモータ４を回転させることによって回転ドラム３を回転せしめて実施される。
【００４１】
前述したように回転ドラム３の周壁には、多数の小孔３２が貫通した状態で形成されており、回転ドラム３の内面には、複数のバッフル３３が突設されている。このため、回転ドラム３の内部の洗濯物は、小孔３２を経て回転ドラム３内に流入する洗濯水に浸され、バッフル３３の作用による持ち上げ及び落下を含めて洗濯水と共に撹拌されて洗われる。洗濯物の洗いが終了した後、排水弁２５が開放され、水槽２内の洗濯水は排水管２６に排出される。
【００４２】
洗濯物の濯ぎは、排水弁２５を閉鎖した状態で、給水弁１８を開放することによって水槽２の内部に、洗剤を含まない濯ぎ水を供給し、ドラムモータ４を回転させることによって回転ドラム３を回転せしめて実施される。洗濯物は、回転ドラム３内に溜まる濯ぎ水に浸され、洗い運転時と同様に、回転ドラム３内での持ち上げ及び落下を繰り返すことで濯がれる。
【００４３】
洗濯物の脱水は、排水弁２５の開放によって濯ぎ水を排水管２６に排出して濯ぎを終了した後、排水弁２５を開放した状態で、ドラムモータ４を一方向に高速に回転させることによって回転ドラム３を高速に回転せしめて実施される。回転ドラム３内の洗濯物は、回転ドラム３の内周面に張り付いた状態で回転し、洗濯物に含まれる水は、遠心力の作用により洗濯物から離脱して、回転ドラム３の周壁に設けた小孔３２から導水管２２及びフィルタケース２３を経て排水管２６に排出される。
【００４４】
通常、回転ドラム３内で洗濯物はある程度不均一に分布してある。このため、ドラムモータ４が回転ドラム３を回転させた場合、回転ドラム３が振動する。
【００４５】
図３は、実施の形態１に係る洗濯機の制御系の構成を示すブロック図である。実施の形態１に係る洗濯機は、操作パネル１５、制御装置１６、給水弁１８、排水弁２５及びドラムモータ４の他に、整流回路５０、インバータ回路５１、駆動回路５２及びコンデンサＣ１，Ｃ２を備える。ドラムモータ４は、コイルＬｕ，Ｌｖ，ＬｗとホールセンサＨｕ，Ｈｖ，Ｈｗとを有し、インバータ回路５１は、入力端子Ｓ１，Ｓ２と、出力端子Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３と、ＮＰＮ型のバイポーラトランジスタ６０，６１，・・・，６５とを有する。
【００４６】
以下に実施の形態１に係る洗濯機の制御系における接続関係を説明する。整流回路５０は、入力端子対及び出力端子対を有し、入力端子対間には、５０Ｈｚ又は６０Ｈｚの交流電圧を出力する交流電源７が接続されている。整流回路５０の出力端子対について、一方の端子は、コンデンサＣ１の一方の端子と、インバータ回路５１の入力端子Ｓ１とに接続され、他方の端子は、コンデンサＣ２の一方の端子と、インバータ回路５１の入力端子Ｓ２とに接続されている。コンデンサＣ１の他方の端子は、コンデンサＣ２の他方の端子に接続している。
【００４７】
インバータ回路５１内では、入力端子Ｓ１は、バイポーラトランジスタ６０，６１，６２夫々のコレクタに、入力端子Ｓ２は、バイポーラトランジスタ６３，６４，６５夫々のエミッタに接続されている。また、バイポーラトランジスタ６０のエミッタは、出力端子Ｔ１と、バイポーラトランジスタ６３のコレクタとに、バイポーラトランジスタ６１のエミッタは、出力端子Ｔ２と、バイポーラトランジスタ６４のコレクタとに、バイポーラトランジスタ６２のエミッタは、出力端子Ｔ３と、バイポーラトランジスタ６５のコレクタとに接続されている。
【００４８】
また、バイポーラトランジスタ６０，６１，・・・，６５夫々のゲートは駆動回路５２に各別に接続されている。出力端子Ｔ１はコイルＬｕの一方の端子に、出力端子Ｔ２はコイルＬｖの一方の端子に、出力端子Ｔ３はコイルＬｗの一方の端子に接続されている。コイルＬｕの他方の端子は、コイルＬｖ，Ｌｗ夫々の他方の端子に接続されている。コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々は、ドラムモータ４が有する図示しないステータに各別に巻回されている。
【００４９】
制御装置１６は、駆動回路５２と、ドラムモータ４が有するホールセンサＨｕ，Ｈｖ，Ｈｗ夫々と、操作パネル１５と、給水弁１８と、排水弁２５とに接続されている。
【００５０】
以下に実施の形態１に係る洗濯機の制御系における作用を説明する。整流回路５０は、図示しない４つのダイオードからなるダイオードブリッジであり、交流電源７によって入力端子対間に印加された交流電圧を直流電圧に整流し、整流した直流電圧を出力端子対から出力する。
【００５１】
整流回路５０が出力端子対から出力した直流電圧は、コンデンサＣ１，Ｃ２の直列回路によって平滑化され、コンデンサＣ１，Ｃ２の直列回路は、平滑化した直流電圧を入力端子Ｓ１，Ｓ２間に印加する。
【００５２】
バイポーラトランジスタ６０，６１，・・・，６５夫々は、半導体スイッチとして機能する。バイポーラトランジスタ６０，６１，・・・，６５夫々は、駆動回路５２によって所定電圧以上の電圧がベースに印加された場合、電流がコレクタからエミッタへ流れることが可能となり、オンになる。バイポーラトランジスタ６０，６１，・・・，６５夫々は、ベースに電圧が印加されない場合、電流がコレクタからエミッタへ流れることはなく、オフになる。
【００５３】
インバータ回路５１は、駆動回路５２によるバイポーラトランジスタ６０，６１，・・・，６５夫々のオン／オフによって、入力端子Ｓ１，Ｓ２間に印加された直流電圧を、パルス幅が変調されたパルス状のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）電圧に変換する。ＰＷＭ電圧は３相の交流電圧に相当する。従って、インバータ回路５１は、入力端子Ｓ１，Ｓ２間に印加された直流電圧を、交流電圧に相当するＰＷＭ電圧に変換する。インバータ回路５１は、変換したＰＷＭ電圧を出力端子Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３夫々からドラムモータ４の端子間、即ち、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々の一方の端子間に印加する。
【００５４】
ドラムモータ４では、出力軸４０の周面に、円筒状をなす永久磁石の図示しないロータが周設されており、ロータの外側を円筒状のステータが間隔を隔てて囲繞している。ステータの内周面には、該内周面に垂直な方向に突出した複数の突出部が等配をなして設けられており、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々は複数の突出部に巻回している。
【００５５】
ＰＷＭ電圧がコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々の一方の端子間に印加された場合、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に発生する磁極が周期的に変化し、回転磁界が形成され、ロータが周方向に回転する。ロータと共に出力軸も周方向に回転する。このようにドラムモータ４は回転する。
【００５６】
ホールセンサＨｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、ロータの外側においてロータの周方向に等配されており、ロータから発生する磁界の大きさを検出し、ロータの磁極が切り替わった場合に出力電圧が大きく変化する。ホールセンサＨｕ，Ｈｖ，Ｈｗ夫々の出力電圧は制御装置１６に出力される。
【００５７】
制御装置１６は、マイクロコンピュータを用いてなり、ホールセンサＨｕ，Ｈｖ，Ｈｗの出力電圧を用いて、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加すべき交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを演算し、演算した交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを駆動回路５２に与える。
【００５８】
駆動回路５２は、制御装置１６に与えられた交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じてバイポーラトランジスタ６０，６１，・・・，６５をオン／オフする。これにより、インバータ回路５１は、入力端子Ｓ１，Ｓ２間に印加された直流電圧を、交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じたＰＷＭ電圧に変換し、変換したＰＷＭ電圧をドラムモータ４の端子間に印加する。
【００５９】
制御装置１６は、目標回転数を記憶しており、所定周期で目標回転数を更新し、更新した目標回転数でドラムモータ４が回転する交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを演算する。制御装置１６は、洗濯物を脱水する場合、ドラムモータ４の回転数を加速させ、ドラムモータ４を一方向に高速に回転させる。これにより、回転ドラム３が一方向に高速に回転し、洗濯物が脱水される。制御装置１６は、ドラムモータ４の回転数を加速させる場合、目標回転数を所定周期での数値Ｎの加算によって更新し、更新した目標回転数で回転する交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを演算し、演算した交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを駆動回路５２に与える。
【００６０】
駆動回路５２は、制御装置１６によって所定周期ごとに与えられる交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じて、バイポーラトランジスタ６０，６１，・・・，６５をオン／オフする。これにより、インバータ回路５１は、入力端子Ｓ１，Ｓ２間に印加された直流電圧を、数値Ｎが加算された目標回転数で回転する交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じたＰＷＭ電圧に変換し、変換したＰＷＭ電圧を出力端子Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３からドラムモータ４の端子間に印加し、ドラムモータ４は回転させる。
【００６１】
しかしながら、更新された目標回転数で回転する交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに応じたＰＷＭ電圧の印加によって、ドラムモータ４が、更新された目標回転数で回転するとは限らない。
【００６２】
交流電源７が実施の形態１に係る洗濯機以外の図示しない電気機器の電源としても機能しており、入力端子Ｓ１，Ｓ２間の直流電圧が低い場合、出力端子Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３からドラムモータ４の端子間に印加されるＰＷＭ電圧の振幅が低い。ドラムモータの端子間に印加されるＰＷＭ電圧の振幅が想定以上に低い場合、該ＰＷＭ電圧の印加によって、ドラムモータ４の回転数を、数値Ｎの加算によって更新された目標回転数まで加速させる十分なトルクを発生されることができず、ドラムモータ４の回転数は、更新された目標回転数よりも遅くなる。
【００６３】
また、ドラムモータ４が回転させる回転ドラム３の振動が大きい場合、ドラムモータ４が回転した場合に生じる摩擦が大きく、ドラムモータ４の端子間へのＰＷＭ電圧の印加によって発生したトルクにおいて、ドラムモータ４の回転数の加速に寄与するトルクが小さい。回転ドラム３の振動が想定以上に大きい場合、ドラムモータ４の端子間へのＰＷＭ電圧の印加によってドラムモータ４の回転数を、数値Ｎの加算によって更新された目標回転数まで加速させる十分なトルクを発生することができず、ドラムモータ４の回転数は、更新された目標回転数よりも遅くなる。
【００６４】
ドラムモータ４の回転数と目標回転数との差分が大きくなって所定回転数を超えた場合、目標回転数に応じたＰＷＭ電圧の印加によってロータの周りに形成される回転磁界にロータが追従できず、ドラムモータ４が脱調する。
【００６５】
制御装置１６は、ドラムモータ４の回転の他に、給水弁１８及び排水弁２５夫々の開閉を制御する。制御装置１６は、操作パネル１５から操作情報を受け付けて、受け付けた操作情報に基づいて運転内容を設定し、設定した運転内容に従って、給水弁１８及び排水弁２５夫々の開閉、並びに、ドラムモータ４の回転を制御し、洗濯運転を実施する。更に、制御装置１６は、表示情報を操作パネル１５に与え、操作パネル１５に表示情報が示す内容を表示する。
【００６６】
なお、実施の形態１に係るモータ駆動装置は、制御装置１６、整流回路５０、インバータ回路５１、駆動回路５２及びコンデンサＣ１，Ｃ２を備える。
【００６７】
図４は、ドラムモータ４の制御に係る制御装置１６の要部構成を示すブロック図である。制御装置１６は、回転数推定部８０、位置推定部８１、記憶部８２、回転数決定部８３、電流読出部８４、減算部８５、電流演算部８６、ベクトル演算部８７及び変換部８８を有する。
【００６８】
回転数推定部８０は、ロータの磁極が切り替わった場合に生じるホールセンサＨｕ，Ｈｖ，Ｈｗ夫々の出力電圧の大きな変化を検出し、出力電圧の大きな変化を検出した時間間隔からドラムモータ４の回転数を所定周期ごとに推定する。回転数推定部８０は、推定した回転数ωを位置推定部８１、回転数決定部８３、減算部８５及びベクトル演算部８７夫々に与える。回転数推定部８０は推定手段として機能する。
【００６９】
位置推定部８１は、ホールセンサＨｕ，Ｈｖ，Ｈｗ夫々の出力電圧と回転数推定部８０が推定した回転数ωとからロータの回転位置を所定周期ごとに推定する。具体的には、位置推定部８１は、ホールセンサＨｕ，Ｈｖ，Ｈｗ夫々の出力電圧の大きな変化から、ロータのＳ極及びＮ極の切り替わり位置を検出する。位置推定部８１は、切り替わり位置を検出した時点からの経過時間と回転数推定部８０が推定した回転数ωとの積に基づいて、ロータの切り替わり位置から回転した角度を演算する。位置推定部８１は、検出した切り替わり位置と、演算したロータの回転角度とからロータの回転位置を推定する。位置推定部８１は、推定したロータの回転位置θを変換部８８に与える。
【００７０】
記憶部８２は、現在設定してある目標回転数と、目標回転数に加算する数値Ｎと、ドラムモータ４の上限回転数と、目標回転数を維持すべきか否かを示すフラグとを記憶している。フラグは“ゼロ”又は“１”にセットされ、“ゼロ”は目標回転数に数値を加算すべきであることを示し、“１”は目標回転数を維持すべきであることを示す。
【００７１】
記憶部８２は、更に、ドラムモータ４の端子間に流すべき界磁電流の値を目標回転数に対応付けて記憶している。界磁電流は、ｄ軸電流と呼ばれ、界磁磁束を発生させてドラムモータ４の逆起電力に寄与する電流である。記憶部８２では、各目標回転数について、最もドラムモータ４の効率が良い界磁電流の値を記憶している。
【００７２】
回転数決定部８３は、回転数推定部８０が推定したドラムモータ４の回転数ωと、記憶部８２の記憶内容とに基づいて目標回転数を所定周期ごとに決定し、決定した目標回転数を電流読出部８４及び減算部８５に与える。回転数決定部８３の詳細な動作については後述する。
【００７３】
電流読出部８４は、回転数決定部８３が決定した目標回転数に対応する界磁電流の値を読み出し、読み出した界磁電流の値Ｉｄをベクトル演算部８７に与える。
減算部８５は、回転数決定部８３が決定した目標回転数から、回転数推定部８０が推定した回転数ωを減算し、減算した回転数Δωを電流演算部８６に与える。
【００７４】
電流演算部８６は、減算部８５が減算した回転速度Δωを下記の（１）式に代入することによって、ドラムモータ４の端子間に流すべきトルク電流の値Ｉｑを算出する。
Ｉｑ＝（Ｋｐ×Δω）＋（Ｋｉ×∫Δωｄｔ）    （１）
ここで、Ｋｐ及びＫｉ夫々は、比例ゲイン及び積分ゲインと呼ばれる定数である。
トルク電流Ｉｑは、ｑ軸電流と呼ばれ、界磁磁束に直交する磁束を発生させてドラムモータ４のトルクに寄与する電流である。
【００７５】
電流演算部８６は、算出したトルク電流の値Ｉｑをベクトル演算部８７に与える。
ベクトル演算部８７は、回転数推定部８０が推定した回転速度ω、電流読出部８４が読み出した界磁電流の値Ｉｄ、及び、電流演算部８６が演算したトルク電流の値Ｉｑを下記（２）式及び（３）式夫々に代入することによって、界磁電圧の値Ｖｄ及びトルク電圧の値Ｖｑを演算する。
Ｖｄ＝Ｒａ×Ｉｄ−ω×Ｌｑ×Ｉｑ    （２）
Ｖｑ＝ω×Ｌｄ×Ｉｄ＋Ｒａ×Ｉｑ＋ω×Φａ    （３）
ここで、Ｒａ及びΦａ夫々はドラムモータ４の巻線抵抗値及び鎖交磁束値であり、Ｌｄ及びＬｑ夫々はドラムモータ４のインダクタンスである。Ｒａ、Φａ、Ｌｄ及びＬｑ夫々は、ドラムモータ４の構成により決まる定数である。
界磁電圧及びトルク電圧夫々は界磁電流及びトルク電流流すための電圧である。
【００７６】
ベクトル演算部８７は、演算した界磁電圧の値Ｖｄ及びトルク電圧の値Ｖｑを変換部８８に与える。
変換部８８は、位置推定部８１が推定したロータの回転位置θと、ベクトル演算部８７が演算した界磁電圧の値Ｖｄ及びトルク電圧の値Ｖｑとを用いて、ドラムモータ４のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加すべき交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを演算する。変換部８８は、演算した交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを駆動回路５２に与える。
【００７７】
以上のようにして、ドラムモータ４が回転数決定部８３で決定した目標回転数で回転する交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが駆動回路５２に与えられる。
【００７８】
次に、回転数決定部８３の詳細な動作を説明する。回転数決定部８３は、洗濯物の脱水を開始し、ドラムモータ４の回転を加速させた場合、目標回転数を所定周期での数値Ｎの加算によって更新し、更新した目標回転数を電流読出部８４及び減算部８５に与える。数値Ｎとして、所定の第１数値Ｎ１と、第１数値Ｎ１よりも低い所定の第２数値Ｎ２とが設けられており、第１数値Ｎ１及び第２数値Ｎ２の中でいずれか一方が用いられる。回転数決定部８３は更新手段として機能する。
【００７９】
回転数決定部８３は、まず、所定周期で、フラグが“１”にセットされているか否かを判定する。回転数決定部８３は、フラグが“ゼロ”にセットされており、目標回転数に数値を加算してドラムモータ４の回転数を加速させるべきであると判定した場合、現在設定してある目標回転数、即ち、更新前の目標回転数を記憶部８２から読み出し、回転数推定部８０が推定した回転数ωを回転数推定部８０から読み込む。
【００８０】
ここで、回転数決定部８３が回転数推定部８０から読み込んだ回転数ωは、更新前の目標回転数に応じた交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを駆動回路５２に与えることによって回転したドラムモータ４の回転数である。
【００８１】
次に、回転数決定部８３は、記憶部８２から読み出した更新前の目標回転数と、回転数推定部８０から読み込んだ回転数ωとの差分を所定周期で算出する。回転数決定部８３は算出手段としても機能する。
【００８２】
回転数決定部８３は、目標回転数に加算すべき数値Ｎが第１数値Ｎ１であるか否かを判定する。洗濯物の脱水を開始した当初においては、数値Ｎは第１数値Ｎ１に設定されている。数値Ｎが第１数値Ｎ１である場合、更新前の目標回転数と、回転数推定部８０から読み出した回転数ωとの差分が閾値ｄ１以上であるか否かを所定周期で判定する。回転数決定部８３は判定手段としても機能する。
【００８３】
回転数決定部８３は、更新前の目標回転数と、回転数推定部８０から読み出した回転数ωとの差分が閾値ｄ１未満であると判定した場合、記憶部８２から読み出した更新前の目標回転数に第１数値Ｎ１を加算し、目標回転数を、第１数値Ｎ１が加算された目標回転数に更新する。回転数決定部８３は、更新した目標回転数を電流読出部８４及び減算部８５に与える。これにより、変換部８８は、更新した目標回転数でドラムモータ４が回転する交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを駆動回路５２に与え、ドラムモータ４の回転数が加速される。
【００８４】
回転数決定部８３は、記憶部８２から読み出した目標回転数と、回転数ωとの差分が閾値ｄ１以上となるか、又は、記憶部８２から読み出した目標回転数が上限回転数以上となるまで、目標回転数を所定周期での第１数値Ｎ１の加算によって更新する。これにより、ドラムモータ４の回転数は加速し続ける。ここで、上限回転数は、洗濯物を脱水する場合に回転ドラム３を回転させるドラムモータ４の回転数の上限値である。
【００８５】
目標回転数を所定周期での第１数値Ｎ１の加算によって更新してドラムモータ４の回転数を加速している間に、入力端子Ｓ１，Ｓ２間の直流電圧の大きさ、又は、回転ドラム３の振動の大きさ等の前述した使用状態によって、更新前の目標回転数と回転数ωとの差分が閾値ｄ１以上となる可能性がある。
【００８６】
回転数決定部８３は、更新前の目標回転数と回転数ωとの差分が閾値ｄ１以上であると判定した場合、目標回転数に加算する数値Ｎを第１数値Ｎ１から第２数値Ｎ２に低減する。このように回転数決定部８３は低減手段としても機能する。
【００８７】
回転数決定部８３は、数値Ｎが第２数値Ｎ２に低減されたことにより、目標回転数に加算すべき数値Ｎが第１数値Ｎ１であるか否かの前述の判定で、目標回転数に加算すべき数値Ｎが第１数値Ｎ１ではないと判定する。回転数決定部８３は、目標回転数に加算すべき数値Ｎが第１数値Ｎ１ではないと判定した場合、更新前の目標回転数と、回転数推定部８０から読み出した回転数ωとの差分が閾値ｄ２以上であるか否かを所定周期で判定する。閾値ｄ２は閾値ｄ１以上の値である。閾値ｄ１は特許請求の範囲における閾値に該当する。
【００８８】
回転数決定部８３は、更新前の目標回転数と、回転数推定部８０から読み出した回転数ωとの差分が閾値ｄ２未満であると判定した場合、記憶部８２から読み出した更新前の目標回転数に第２数値Ｎ２を加算し、目標回転数を、第２数値Ｎ２が加算された目標回転数に更新する。回転数決定部８３は、更新した目標回転数を電流読出部８４及び減算部８５に与える。これにより、変換部８８は、更新した目標回転数でドラムモータ４が回転する交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを駆動回路５２に与え、ドラムモータ４の回転数が加速される。
【００８９】
回転数決定部８３は、記憶部８２から読み出した目標回転数と、回転数ωとの差分が閾値ｄ２以上となるか、又は、記憶部８２から読み出した目標回転数が上限回転数以上となるまで、第２数値Ｎ２の加算によって目標回転数を更新し続ける。これにより、ドラムモータ４の回転数は加速し続ける。
【００９０】
以上のように、回転数決定部８３は、数値Ｎが第１数値Ｎ１である場合に、更新前の目標回転数と、回転数推定部８０が推定したドラムモータ４の回転数との差分が閾値ｄ１であるか否かを判定する。そして、回転数決定部８３は、差分が閾値ｄ１以上である適切な場合に、目標回転数に加算する数値Ｎを第１数値Ｎ１から第２数値Ｎ２に低減する。このため、目標回転数とドラムモータ４の回転数との差分が大きくなってドラムモータ４が脱調する確率が低い。
【００９１】
回転数決定部８３は、更新前の目標回転数と、回転数推定部８０が推定した回転数との差分が閾値ｄ２以上であると判定した場合、又は、記憶部８２に記憶してある目標回転数が上限回転数以上であると判定した場合、フラグを“１”にセットする。回転数決定部８３は、フラグが“１”にセットされているか否かの判定で、フラグが“１”にセットされており、目標回転数を維持すべきであると判定した場合、記憶部８２に記憶してある目標回転数をそのまま電流読出部８４及び減算部８５に与え、目標回転数の更新を停止する。
これにより、目標回転数と、ドラムモータ４の回転数との差分が拡大することはないため、ドラムモータ４の脱調が確実に防止される。
【００９２】
その後、回転数決定部８３は、例えば、制御装置１６が有する図示しないタイマが計測している計測時間が脱水時間を経過したか否かを判定することによって洗濯物の脱水が終了したか否かを判定する。回転数決定部８３は、洗濯物の脱水が終了したと判定した場合、動作を終了する。
【００９３】
図５は、目標回転数、及び、ドラムモータ４の回転数夫々の推移を示すグラフである。図５では、目標回転数の推移は太線で示され、ドラムモータ４の回転数の推移は細線で示されている。図５では、本発明の特徴を顕著に示す目標回転数、及び、ドラムモータ４の回転数夫々の推移の一例が示されている。
【００９４】
制御装置１６は、洗濯物の脱水を開始した場合、アンバランスセンシングと、ドラムモータ４の回転数を水槽２及び回転ドラム３が共振する共振回転数を超える回転数に急速に上昇させる立上げ制御を実施する。
【００９５】
アンバランスセンシングでは、制御装置１６は、駆動回路５２に指示して、ドラムモータ４の回転数を一定期間、低い一定の回転数に維持する。制御装置１６は、ドラムモータ４の回転数を低い一定の回転数に維持している間、ホールセンサＨｕ，Ｈｖ，Ｈｗ夫々の出力電圧からドラムモータ４の回転数を推定する。制御装置１６は、推定した回転数ωの変動から、回転ドラム３内に分布する洗濯物の不均一性の度合を確認する。制御装置１６は、低い一定の回転数で回転させている間に推定したドラムモータ４の回転数ωの変動が許容範囲内に収まって、洗濯物の不均一性の度合がある程度低くなった場合にアンバランスセンシングの工程を終了する。
【００９６】
従って、目標回転数、及び、ドラムモータ４の回転数は、アンバランスセンシングでは、ゼロから低い一定の回転数、例えば１００ｒｐｍに加速し、その後、一定に維持される。
【００９７】
制御装置１６は、アンバランスセンシングを実施した後、立上げ制御を行う。これにより、目標回転数、及び、ドラムモータ４の回転数夫々は、水槽２及び回転ドラム３が共振する共振回転数（例えば３００ｒｐｍ）を超える回転数（例えば４００ｒｐｍ）に急速に上昇されて維持される。その後、制御装置１６は、前述したように、数値Ｎの加算によって目標回転数を更新してドラムモータ４の回転数を加速させる。
【００９８】
目標回転数は、立上げ制御が行われた後、第１数値Ｎ１の加算によって上昇し、目標回転数の上昇と共に、ドラムモータ４の回転数が加速する。その後、前述した使用状態によって、ドラムモータ４の回転数が目標回転数に追従できなくなると、時間の経過と共に目標回転数とドラムモータ４の回転数との差分が大きくなる。
【００９９】
更新前の目標回転数とドラムモータ４の回転数との差分が閾値ｄ１以上となった場合、目標回転数に加算される数値Ｎが第１数値Ｎ１から第２数値Ｎ２に低減される。これにより、目標回転数とドラムモータ４の回転数との差分が閾値ｄ１未満となる。
【０１００】
目標回転数を第２数値Ｎ２の加算により更新している状態で、再び、使用状態によって、更新前の目標回転数とドラムモータ４の回転数との差分が閾値ｄ２以上となった場合、目標回転数の更新は停止されて、目標回転数は維持される。その後、更新前の目標回転数とドラムモータ４の回転数との差分は閾値ｄ２を超えることなく、ドラムモータ４の回転によって洗濯物が脱水される。
【０１０１】
図６は、回転数決定部８３が実行する動作の手順を示すフローチャートである。図６には、アンバランスセンシング及び立上げ制御が実施された後に回転数決定部８３が実行する前述の動作の手順が示されている。
【０１０２】
回転数決定部８３は、記憶部８２に記憶してあるフラグが“１”にセットされているか否かを判定する（ステップＳ１）。なお、回転数決定部８３が動作を開始した段階では、フラグは“ゼロ”に設定されている。
回転数決定部８３は、フラグが“１”にセットされていない、即ち、“ゼロ”にセットされていると判定した場合（ステップＳ１：ＮＯ）、記憶部８２に記憶してある更新前の目標回転数を読み出す（ステップＳ２）。
【０１０３】
次に、回転数決定部８３は、ステップＳ２で読み出した目標回転数が上限回転数以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。回転数決定部８３は、目標回転数が上限回転数未満であると判定した場合（ステップＳ３：ＮＯ）、回転数推定部８０が推定した回転数ωを回転数推定部８０から読み込み（ステップＳ４）、ステップＳ２で読み出した更新前の目標回転数と、ステップＳ４で読み込んだ回転数ωとの差分を算出する（ステップＳ５）。
【０１０４】
次に、回転数決定部８３は、ステップＳ２で読み出した目標回転数に加算する数値Ｎが第１数値Ｎ１であるか否かを判定する（ステップＳ６）。回転数決定部８３は、記憶部８２に記憶されている数値Ｎが第１数値Ｎ１であるか、又は、第２数値Ｎ２であるかを参照することによってステップＳ６の判定を行う。
【０１０５】
回転数決定部８３は、数値Ｎが第１数値Ｎ１であると判定した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ステップＳ５で算出した差分が閾値ｄ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。回転数決定部８３は、差分が閾値ｄ１以上であると判定した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、数値Ｎを第１数値Ｎ１から第２数値Ｎ２に低減する（ステップＳ８）。具体的には、回転数決定部８３は、記憶部８２に記憶している数値Ｎを第１数値Ｎ１から第２数値Ｎ２に書き換える。
【０１０６】
回転数決定部８３は、数値Ｎが第１数値Ｎ１ではない、即ち、第２数値Ｎ２であると判定した場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ５で算出した差分が閾値ｄ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ９）。
【０１０７】
回転数決定部８３は、差分が閾値ｄ１未満であると判定した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ８を実行した後、又は、差分が閾値ｄ２未満であると判定した場合（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ２で読み出した目標回転数に数値Ｎ、即ち、第１数値Ｎ１又は第２数値Ｎ２を加算する（ステップＳ１０）。
【０１０８】
次に、回転数決定部８３は、記憶部８２に記憶してある目標回転数を、ステップＳ１０で加算した目標回転数に更新する（ステップＳ１１）。
回転数決定部８３は、ステップＳ２で読み出した目標回転数が上限回転数以上であると判定した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、又は、ステップＳ５で算出した差分が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、記憶部８２に記憶してあるフラグを“１”にセットする（ステップＳ１２）。
【０１０９】
回転数決定部８３は、フラグが“１”にセットされていると判定した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、又は、ステップＳ１１若しくはＳ１２を実行した後、記憶部８２に記憶してある目標回転数を電流読出部８４及び減算部８５に与える（ステップＳ１３）。これにより、変換部８８は、ステップＳ１２で与えた目標回転数で回転する交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを駆動回路５２に与え、ドラムモータ４が回転する。
【０１１０】
回転数決定部８３は、ステップＳ１３を実行した後、洗濯物の脱水が終了したか否かを判定する（ステップＳ１４）。回転数決定部８３は、脱水が終了していないと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、処理をステップＳ１に戻す。回転数決定部８３は、所定周期で処理をステップＳ１３からステップＳ１に戻す。
回転数決定部８３は、脱水が終了したと判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１１１】
（実施の形態２）
実施の形態２に係る洗濯機は、実施の形態１に係る洗濯機と比較して、目標回転数を所定周期での第２数値Ｎ２の加算によって更新している間に、更新前の目標回転数と、回転数推定部８０が推定した回転数ωとの差分が閾値ｄ２以上となった場合に、回転数決定部８３が実行する動作が異なる。
【０１１２】
以下では、更新前の目標回転数と、回転数推定部８０が推定した回転数ωとの差分が閾値ｄ２以上である場合に、実施の形態２における回転数決定部８３が実行する動作を説明する。実施の形態２の構成は、実施の形態１の構成（図１から図４参照）と同様であるため、同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１１３】
実施の形態２における回転数決定部８３は、目標回転数に加算する数値Ｎが第２数値Ｎ２である場合、所定周期で、更新前の目標回転数と、回転数推定部８０が推定した回転数ωとの差分を算出し、算出した差分が閾値ｄ２以上であるか否かを判定する。回転数決定部８３は、目標回転数が上限回転数に到達していない状態で、算出した差分が閾値ｄ２未満であると判定した場合、記憶部８２に記憶してある目標回転数を所定周期での第２数値Ｎ２の加算により更新し、ドラムモータ４の回転数を加速させる。
【０１１４】
回転数決定部８３は、更新前の目標回転数と、回転数推定部８０が推定した回転数ωとの差分が閾値ｄ２以上であると判定した場合、動作を終了する。これにより、回転数決定部８３は、目標回転数を電流読出部８４及び減算部８５に与えず、ドラムモータ４の回転を停止する。
【０１１５】
以上のように、現在の目標回転数と、回転数推定部８０が推定した回転数ωとの差分が閾値ｄ２以上である場合にドラムモータ４の回転が停止するので、ドラムモータ４の脱調が未然に防止される。
【０１１６】
回転数決定部８３はドラムモータ４の回転を停止した後、制御装置１６は再びアンバランスセンシング及び立上げ制御を実施し、回転数決定部８３はドラムモータ４の回転数を再び加速させる。
【０１１７】
図７は、実施の形態２における目標回転数、及び、ドラムモータ４の回転数夫々の推移を示すグラフである。図７では、目標回転数の推移は太線で示され、ドラムモータ４の回転数の推移は細線で示されている。図７では、本発明の特徴を顕著に示す目標回転数、及び、ドラムモータ４の回転数夫々の推移の一例が示されている。
【０１１８】
洗濯物の脱水が開始された場合、アンバランスセンシングの実施によって、目標回転数、及び、ドラムモータ４の回転数夫々は、低い一定の回転数に上昇し、その後、一定に維持される。アンバランスセンシングを実施した後の立ち上げ制御の実施によって、目標回転数、及び、ドラムモータ４の回転数夫々は、水槽２及び回転ドラム３が共振する共振回転数を超える回転数に急速に上昇されて維持される。
【０１１９】
目標回転数は、立上げ制御が行われた後、第１数値Ｎ１の加算によって上昇し、目標回転数の上昇と共に、ドラムモータ４の回転数が加速する。その後、実施の形態１で述べた使用状態によって、ドラムモータ４の回転数が目標回転数に追従できなくなると、時間の経過と共に目標回転数とドラムモータ４の回転数との差分が大きくなる。
【０１２０】
目標回転数とドラムモータ４の回転数との差分が閾値ｄ１以上となった場合、目標回転数に加算される数値Ｎが第１数値Ｎ１から第２数値Ｎ２に低減される。これにより、目標回転数とドラムモータ４の回転数との差分が閾値ｄ１未満となる。
【０１２１】
目標回転数を第２数値Ｎ２の加算により更新している状態で、再び、使用状態によって、更新前の目標回転数とドラムモータ４の回転数との差分が閾値ｄ２以上となった場合、ドラムモータ４の回転が停止され、目標回転数、及び、ドラムモータ４の回転数はゼロとなる。その後、再び、アンバランスセンシング及び立上げ制御が実施され、脱水がやり直される。
なお、ドラムモータ４の回転が停止されて目標回転数、及び、ドラムモータ４の回転数がゼロとなった後に洗濯物の脱水をやり直さなくてもよい。
【０１２２】
図８は、回転数決定部８３が実行する動作の手順を示すフローチャートである。図８には、アンバランスセンシング及び立上げ制御が実施された後に実施の形態２における回転数決定部８３が実行する動作の手順が示されている。実施の形態２における回転数決定部８３が実行するステップＳ２１からＳ２８、ステップＳ３０，Ｓ３１及びステップＳ３３，Ｓ３４夫々は、実施の形態１における回転数決定部８３が実行するステップＳ１からＳ８、ステップＳ１０，Ｓ１１及びステップＳ１３，Ｓ１４と同様であるため説明を省略する。
【０１２３】
回転数決定部８３は、ステップＳ２２で読み出した目標回転数に加算する数値Ｎが第１数値Ｎ１でない、即ち、第２数値Ｎ２であると判定した場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、ステップＳ２５で算出した差分が閾値ｄ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ２９）。
【０１２４】
回転数決定部８３は、差分が閾値ｄ２未満であると判定した場合（ステップＳ２９：ＮＯ）、ステップＳ３０を実行する。回転数決定部８３は、差分が閾値ｄ２以上であると判定した場合（ステップＳ２９：ＹＥＳ）、動作を終了する。これにより、回転数決定部８３は目標回転数を電流読出部８４及び減算部８５に与えることはないため、ドラムモータ４の回転は停止する。
【０１２５】
回転数決定部８３の動作がステップＳ２５で算出した差分が閾値ｄ２以上であるために終了した場合、再びアンバランスセンシング及び立上げ制御が実施されて、回転数決定部８３は図８に示す動作の手順を再びステップＳ２１から開始する。
【０１２６】
また、回転数決定部８３は、ステップＳ２２で読み出した目標回転数が上限回転数以上であると判定した場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、記憶部８２に記憶してあるフラグを“１”にセットし（ステップＳ３２）、ステップＳ３３を実行する。なお、回転数決定部８３が動作を開始した段階では、記憶部８２に記憶してあるフラグは“ゼロ”にセットされている。
【０１２７】
実施の形態２における回転数決定部８３は、実施の形態１における回転数決定部８３と同様に、更新前の目標回転数と回転数推定部８０が推定する回転数ωとの差分が閾値ｄ１以上である適切な場合、目標回転数に加算する数値Ｎを第１数値Ｎ１から第２数値Ｎ２に低減する。このため、目標回転数とドラムモータ４の回転数との差分が大きくなってドラムモータ４が脱調する確率が低い。
【０１２８】
なお、実施の形態１及び２において、回転数決定部８３が数値Ｎを第１数値Ｎ１から第２数値Ｎ２に低減した後、更新前の目標回転数と、回転数推定部８０が推定した回転数ωとの差分が閾値ｄ２以上であるか否かを所定周期で判定しなくてもよい。この場合、回転数決定部８３は、数値Ｎを第２数値Ｎ２に低減した後、目標回転数が上限回転数以上となるまで、目標回転数に第２数値Ｎ２を所定周期で加算する。
【０１２９】
回転数決定部８３が、更新前の目標回転数と、回転数推定部８０が推定した回転数ωとの差分が閾値ｄ２以上であるか否かを所定周期で判定しない場合であっても、該差分が閾値ｄ１以上である場合に数値Ｎが第１数値Ｎ１から第２数値Ｎ２に低減される。このため、目標回転数とドラムモータ４の回転数との差分が大きくなってドラムモータ４が脱調する確率が低い。
【０１３０】
また、目標回転数に加算する数値Ｎを低減するか否かを決定するための判定に用いられる閾値ｄ１の数は、１つに限定されず、２つ以上であってもよい。この場合、回転数決定部８３は、複数の閾値夫々について、更新前の目標回転数と回転数推定部８０が推定した回転数ωとの差分が閾値を超える都度、目標回転数に加算する数値Ｎを低減する。
【０１３１】
また、制御装置１６、整流回路５０、インバータ回路５１、駆動回路５２及びコンデンサＣ１，Ｃ２を備える実施の形態１及び２に係るモータ駆動装置が駆動するモータは、洗濯機の回転ドラム３を回転させるドラムモータに限定されず、インバータ回路によって回転数が調整されるモータであればよい。
【０１３２】
（実施の形態３）
図９は、実施の形態３に係る洗濯機の制御系の構成を示すブロック図である。実施の形態３に係る洗濯機は、実施の形態１に係る洗濯機と比較して、目標回転数に加算する数値を低減する構成が異なる。
【０１３３】
以下では、実施の形態３に係る洗濯機について、実施の形態１における洗濯機と異なる点を説明する。実施の形態１，２と共通する実施の形態３の構成には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１３４】
実施の形態３に係る洗濯機は、実施の形態１に係る洗濯機と同様に、操作パネル１５、制御装置１６、給水弁１８、排水弁２５、ドラムモータ４、整流回路５０、インバータ回路５１、駆動回路５２及びコンデンサＣ１，Ｃ２を備え、これらは、実施の形態１と同様に接続されている。整流回路５０の入力端子間には、実施の形態１と同様に、交流電源７が接続されている。
【０１３５】
実施の形態３に係る洗濯機は、更に、電圧検出部５３及び抵抗Ｒ１，Ｒ２を備える。抵抗Ｒ１の一方の端子はインバータ回路５１の入力端子Ｓ１に接続され、抵抗Ｒ２の他方の端子はインバータ回路５１の入力端子Ｓ２に接続されている。抵抗Ｒ１の他方の端子は、抵抗Ｒ２の他方の端子に接続されている。電圧検出部５３は、抵抗Ｒ２の一方及び他方の端子に各別に接続されている。電圧検出部５３は、更に制御装置１６に接続されている。
【０１３６】
実施の形態３に係る洗濯機では、実施の形態１と同様に、整流回路５０は、交流電源７が入力端子対間に印加した交流電圧を直流電圧に整流し、整流した直流電圧は、コンデンサＣ１，Ｃ２の直列回路によって平滑化される。コンデンサＣ１，Ｃ２の直列回路によって平滑化された直流電圧は、インバータ回路５１の入力端子Ｓ１，Ｓ２間に印加されると共に、抵抗Ｒ１，Ｒ２夫々の一方の端子間にも印加される。
【０１３７】
抵抗Ｒ１，Ｒ２は、インバータ回路５１の入力端子Ｓ１，Ｓ２間に印加された直流電圧を分圧する。抵抗Ｒ１及びＲ２夫々の抵抗値をｒ１及びｒ２とした場合、抵抗Ｒ１，Ｒ２は、インバータ回路５１の入力端子Ｓ１，Ｓ２間に印加される直流電圧をｒ２／（ｒ１＋ｒ２）倍の直流電圧に分圧する。電圧検出部５３は、抵抗Ｒ１，Ｒ２が分圧した直流電圧の値を（ｒ１＋ｒ２）／ｒ２倍することによって、入力端子Ｓ１及びＳ２間の直流電圧値Ｖｄｃを検出する。電圧検出部１４は、検出した直流電圧値Ｖｄｃを制御装置１５に与える。
以上のように、電圧検出部５３は、インバータ回路５１が交流電圧に変換する直流電圧の値Ｖｄｃを検出し、電圧検出手段として機能する。
【０１３８】
インバータ回路５１は、実施の形態１と同様に、駆動回路５２によるバイポーラトランジスタ６０，６１，・・・，６５夫々のオン／オフによって、入力端子Ｓ１，Ｓ２間に印加された直流電圧を、３相の交流電圧に相当するパルス状のＰＷＭ電圧に変換する。インバータ回路５１が変換したＰＷＭ電圧を、ドラムモータ４の端子間、即ち、ドラムモータ４が有するコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々における一方の端子間に印加することによってドラムモータ４が駆動する。コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々における他方の端子は互いに接続してある。コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々における一方の端子は、特許請求の範囲における他方の端子に該当し、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々における他方の端子は、特許請求の範囲における一方の端子に該当する。
【０１３９】
なお、実施の形態３に係るモータ駆動装置は、制御装置１６、整流回路５０、インバータ回路５１、駆動回路５２、電圧検出部５３、コンデンサＣ１，Ｃ２及び抵抗Ｒ１，Ｒ２を備える。
【０１４０】
図１０は、ドラムモータ４の制御に係る制御装置１６の要部構成を示すブロック図である。実施の形態３における制御装置１６は、実施の形態１における制御装置１６と同様に、回転数推定部８０、位置推定部８１、記憶部８２、回転数決定部８３、電流読出部８４、減算部８５、電流演算部８６、ベクトル演算部８７及び変換部８８を有する。実施の形態３における制御装置１６は、更に、電圧演算部８９、低減部９０及び減算部９１，９２を有する。
【０１４１】
回転数推定部８０及び位置推定部８１は実施の形態１と同様に作用する。ただし、実施の形態３における回転数推定部８０は、推定した回転数ωを位置推定部８１、減算部８５及びベクトル演算部８７夫々に与える。
【０１４２】
記憶部８２は、実施の形態１と同様に、現在設定してある目標回転数、目標回転数に加算すべき数値Ｎ、ドラムモータ４の上限回転数、及びフラグを記憶している。実施の形態３では、記憶部８２は、目標回転数に加算すべき数値Ｎとして、数値Ｎｏ，Ｎｓ，Ｎｔを記憶しており、数値Ｎｏは数値Ｎｓよりも大きく、数値Ｎｓは数値Ｎｔよりも大きい。また、記憶部８２は、実施の形態１と同様に、ドラムモータ４の端子間に流すべき界磁電流の値を目標回転数に対応付けて記憶している。
【０１４３】
回転数決定部８３は、目標回転数を所定周期ごとに決定し、決定した目標回転数を電流読出部８４及び減算部８５に与える。具体的には、回転数決定部８３は、実施の形態１と同様に、洗濯物の脱水を開始してドラムモータ４の回転を加速させた場合、目標回転数を所定周期での数値Ｎの加算によって更新し、更新した目標回転数を電流読出部８４及び減算部８５に与える。回転数決定部８３は更新手段として機能する。実施の形態３における回転数決定部８３の詳細な動作については後述する。
【０１４４】
電流読出部８４は、回転数決定部８３が決定した目標回転数に対応する界磁電流値Ｉｄ１を読み出し、読み出した界磁電流値Ｉｄ１を減算部９１へ与える。ここで、界磁電流値Ｉｄ１はゼロ以下の実数である。
以上のように、電流読出部８４は、回転数決定部８３が決定した目標回転数、即ち、回転数決定部８３が更新した目標回転数に基づいてドラムモータ４に流すべき界磁電流の値Ｉｄ１を決定する。
【０１４５】
減算部９１は、電流読出部８４が読み出した界磁電流値Ｉｄ１から低減部９０によって与えられた正の電流値を減算し、正の電流値を減算した界磁電流値Ｉｄ２をベクトル演算部８７に与える。
【０１４６】
減算部８５及び電流演算部８６夫々は実施の形態１と同様に作用する。電流演算部８６は、（１）式を用いて算出したトルク電流値Ｉｑをベクトル演算部８７に与える。
【０１４７】
ベクトル演算部８７は、回転数推定部８０が推定した回転数ω、電流演算部８６が演算したトルク電流値Ｉｑ、及び、減算部９１が算出した界磁電流値Ｉｄ２を下記（４）式、（５）式及び（６）式夫々に代入することによって、界磁電圧値Ｖｄ、トルク電圧値Ｖｑ及び交流電圧の振幅値Ｖａを演算する。
Ｖｄ＝Ｒａ×Ｉｄ２−ω×Ｌｑ×Ｉｑ    （４）
Ｖｑ＝ω×Ｌｄ×Ｉｄ２＋Ｒａ×Ｉｑ＋ω×Φａ    （５）
Ｖａ＝√（Ｖｄ2 ＋Ｖｑ2 ）    （６）
ここで、Ｒａ及びΦａ夫々はドラムモータ４の巻線抵抗値及び鎖交磁束値であり、Ｌｄ及びＬｑ夫々はドラムモータ４のインダクタンスである。Ｒａ、Φａ、Ｌｄ及びＬｑ夫々は、ドラムモータ４の構成により決まる定数である。
【０１４８】
以上のように、ベクトル演算部８７は、夫々の値がＶｄ及びＶｑであるトルク電圧及び界磁電圧をドラムモータ４の端子間に印加した場合にドラムモータ４の端子間に印加される正弦波状の交流電圧の振幅値Ｖａを演算している。トルク電流値Ｉｑ及び界磁電流値Ｉｄ２は、回転数決定部８３が更新した目標回転数に基づく値であり、界磁電流値Ｉｄ２は、電流読出部８４が決定した界磁電流値Ｉｄ１に基づく値である。
【０１４９】
従って、下記のようにベクトル演算部８７の処理を言い換えることができる。ベクトル演算部８７は、回転数決定部８３が更新した目標回転数を含むドラムモータ４の回転に係る値から、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々の一方の端子間に印加すべき交流電圧の振幅値Ｖａを演算する。更に、言い換えると、ベクトル演算部８７は、電流読出部８４が決定した界磁電流値Ｉｄ１を含むドラムモータ４の回転に係る値から、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々の一方の端子間に印加すべき交流電圧の振幅値Ｖａを演算する。ベクトル演算部８７は振幅値演算手段として機能する。
【０１５０】
巻線抵抗値Ｒａがゼロである場合における振幅値Ｖａは下記の（７）式のようになる。
Ｖａ＝√（（ω×Ｌｑ×Ｉｑ）2 
＋（ω×Ｌｄ×Ｉｄ２＋ω×Φａ）2 ）    （７）
（７）式は、（４）式、（５）式及び（６）式から界磁電圧値Ｖｄ及びトルク電圧値Ｖｑを消去することによって算出される。
【０１５１】
（７）式から、ドラムモータ４の端子、即ち、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々における一方の端子間に印加すべき交流電圧の振幅値Ｖａは、界磁電流の値Ｉｄ２が−（Φａ／Ｌｄ）以上の範囲で減少すると共に小さくなることがわかる。巻線抵抗値Ｒａがゼロでない場合における交流電圧の振幅値Ｖａも同様に界磁電流の値Ｉｄ２の減少と共に小さくなる。従って、界磁電流の値Ｉｄ２を低くすることによって、ドラムモータ４の端子間に印加すべき交流電圧の振幅値Ｖａを低くすることができる。
【０１５２】
ベクトル演算部８７は、界磁電圧値Ｖｄ及びトルク電圧値Ｖｑを変換部８８に与え、交流電圧の振幅値Ｖａを回転数決定部８３及び減算部９２夫々に与える。
変換部８８は、位置推定部８１が推定したロータの回転位置θと、ベクトル演算部８７が演算した界磁電圧値Ｖｄ及びトルク電圧値Ｖｑとを用いて、ドラムモータ４のコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加すべき正弦波状の交流電圧の値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを演算する。変換部８８は、演算した交流電圧値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを駆動回路５２に与える。
【０１５３】
これにより、インバータ回路５１は、入力端子Ｓ１，Ｓ２間に印加された直流電圧を、変換部８８が演算した交流電圧値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ、に応じたＰＷＭ電圧に変換する。交流電圧値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、前述した内容からわかるように、回転数決定部８３が更新した目標回転数に応じた値であるため、インバータ回路５１は、言い換えると、入力端子Ｓ１，Ｓ２間に印加された直流電圧を、回転数決定部８３が更新した目標回転数に応じたＰＷＭ電圧に変換する。ＰＷＭ電圧は前述したように３相の交流電圧に相当する。
【０１５４】
電圧演算部８９は、電圧検出部５３が検出した直流電圧値Ｖｄｃから、直流電圧値Ｖｄｃに係る値である基準値Ｖｒを演算する。電圧演算部８９は、演算した基準値Ｖｒを回転数決定部８３及び減算部９２に与える。
【０１５５】
電圧演算部８９は、一例として、電圧検出部５３が検出した直流電圧値Ｖｄｃを（８）式に代入することによって基準値Ｖｒを演算することができる。
Ｖｒ＝Ｖｄｃ／√２    （８）
（８）式からわかるように、基準値Ｖｒは、直流電圧値Ｖｄｃの大小に応じて大小となる値である。
【０１５６】
減算部９２は、電圧演算部８９が演算した基準値Ｖｒから、ベクトル演算部８７が演算した交流電圧の振幅値Ｖａを減算し、算出した減算値を低減部９０に与える。
【０１５７】
低減部９０は、減算部９２が算出した減算値が負である場合、即ち、ベクトル演算部８７で演算した振幅値Ｖａが電圧演算部８９で演算した基準値Ｖｒを超えている場合、正の電流値を減算部９１に与え、電流読出部８４が読み出した界磁電流値Ｉｄ１を低減する。
【０１５８】
記憶部８２には、前回、低減部９０が減算部９１に与えた正の電流値が記憶してある。低減部９０は、減算部９２が算出した減算値が負である場合に、記憶部８２に記憶してある正の電流値に一定の電流値ΔＩを加算した正の電流値を減算部９１に与え、与えた正の電流値を記憶部８２に記憶する。
【０１５９】
低減部９０は、減算部９２が算出した減算値がゼロ又は正である場合、即ち、ベクトル演算部８７で演算した振幅値Ｖａが電圧演算部８９で演算した基準値Ｖｒ以下である場合、記憶部８２に記憶してある正の電流値を減算部９１に与える。
【０１６０】
図１１及び図１２は、回転数決定部８３が実行する動作の手順を示すフローチャートである。図１１及び図１２には、洗濯物の脱水を開始してドラムモータ４の回転を加速させた場合において、実施の形態１と同様にアンバランスセンシング及び立上げ制御が実施された後に回転数決定部８３が実行する動作の手順が示されている。
【０１６１】
なお、回転数決定部８３が動作を開始した段階では、記憶部８２に記憶してあるフラグは“ゼロ”にセットされており、回転数決定部８３が目標回転数を更新する場合に目標回転数に加算する数値Ｎは、数値Ｎｏ，Ｎｓ，Ｎｔ（Ｎｏ＞Ｎｓ＞Ｎｔ）の中で最も大きい数値Ｎｏに設定されている。
【０１６２】
回転数決定部８３は、記憶部８２に記憶してあるフラグが“１”にセットされているか否かを判定する（ステップＳ４１）。回転数決定部８３は、フラグが“１”にセットされていない、即ち、“ゼロ”にセットされていると判定した場合（ステップＳ４１：ＮＯ）、記憶部８２に記憶してある更新前の目標回転数を読み出す（ステップＳ４２）。
【０１６３】
次に、回転数決定部８３は、ステップＳ４２で読み出した目標回転数が上限回転数以上であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。上限回転数は、実施の形態１で述べたように、洗濯物を脱水する場合に回転ドラム３を回転させるドラムモータ４の回転数の上限値である。
【０１６４】
回転数決定部８３は、目標回転数が上限回転数未満であると判定した場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、ベクトル演算部８７が演算した交流電圧の振幅値Ｖａをベクトル演算部８７から読み込み（ステップＳ４４）、電圧演算部８９が演算した基準値Ｖｒを電圧演算部８９から読み込む（ステップＳ４５）。ステップＳ４４で読み込む交流電圧の振幅値Ｖａは、回転数決定部８３が前回決定した目標回転数に基づいて、ベクトル演算部８７が演算した振幅値である。
【０１６５】
次に、回転数決定部８３は、ステップＳ４４で読み込んだ振幅値Ｖａが、ステップＳ４５で読み込んだ基準値Ｖｒの定数ｋｓ倍よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４６）。定数ｋｓは１以上の正の実数であり、例えば１．３である。
【０１６６】
ドラムモータ４の回転数と目標回転数との間に差分が生じた場合、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧が歪み、この歪みはドラムモータ４の回転数と目標回転数との差分が大きい程、大きい。ＰＷＭ電圧の歪みは、ＰＷＭ電圧をローパスフィルタ等で積分することによって生成された電圧の波形の歪みである。
【０１６７】
そして、ベクトル演算部８７が演算した振幅値Ｖａが、インバータ回路５１の入力端子Ｓ１，Ｓ２間に印加される直流電圧の値に係る値である基準値Ｖｒよりも大きい場合、インバータ回路５１が直流電圧から変換したＰＷＭ電圧は歪む。具体的には、インバータ回路５１が変換したＰＷＭ電圧は、ベクトル演算部８７が演算した界磁電圧値Ｖｄ及びトルク電圧値Ｖｄに対応する交流電圧に完全に相当しない。このため、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧も歪む。即ち、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧をローパスフィルタ等で積分することによって生成された電圧の波形が歪む。従って、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合は、振幅値Ｖａと基準値Ｖｒとの差が大きい程、大きい。
【０１６８】
回転数決定部８３は、ステップＳ４６を実行することによって、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合が第１基準レベルよりも大きいか否かを判定する。コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧は、インバータ回路５１がコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々の一方の端子間にＰＷＭ電圧を印加することによって印加されるＰＷＭ電圧である。第１基準レベルは所定レベルに該当し、回転数決定部８３は歪み度合判定手段として機能する。
回転数決定部８３は、振幅値Ｖａが基準値Ｖｒのｋｓ倍よりも大きい場合に歪み度合が第１基準レベルよりも大きいと判定し、振幅値Ｖａが基準値Ｖｒのｋｓ倍以下である場合に歪み度合が第１基準レベル以下と判定する。
【０１６９】
基準値Ｖｒは、前述したように、直流電圧値Ｖｄｃを（８）式に代入することによって算出される値である。従って、回転数決定部８３は、ステップＳ４６において、電流検出部５３が検出した直流電圧値Ｖｄｃと、ベクトル演算部８７が演算した振幅値Ｖａとに基づき、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合が第１基準レベルよりも大きいか否かを判定する。
【０１７０】
回転数決定部８３は、振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｓ倍よりも大きいと判定した場合（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、ステップＳ４４で読み込んだ振幅値Ｖａが、ステップＳ４５で読み込んだ基準値Ｖｒの定数ｋｔ倍よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４７）。ここで、定数ｋｔは定数ｋｓよりも大きい正の実数であり、例えば１．５である。
【０１７１】
回転数決定部８３は、ステップＳ４７を実行することによって、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合が第１基準レベルよりも高い第２基準レベルよりも大きいか否かを判定する。第２基準レベルも所定レベルに該当する。
回転数決定部８３は、振幅値Ｖａが基準値Ｖｒのｋｔ倍よりも大きい場合に歪み度合が第２基準レベルよりも大きいと判定し、振幅値Ｖａが基準値Ｖｒのｋｔ倍以下である場合に歪み度合が第２基準レベル以下と判定する。
【０１７２】
回転数決定部８３は、振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｔ倍以下であると判定した場合、即ち、歪み度合が第１基準レベルよりも大きくて第２基準レベル以下であると判定した場合（ステップＳ４７：ＮＯ）、目標回転数に加算する数値Ｎを数値Ｎｓに設定する（ステップＳ４８）。回転数決定部８３は、洗濯物の脱水を開始してからステップＳ４８を最初に実行した場合において、目標回転数に加算する数値Ｎを、数値Ｎｏから、数値Ｎｏよりも小さい数値Ｎｓに低減する。
回転数決定部８３は、数値低減手段としても機能する。
【０１７３】
回転数決定部８３は、振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｔ倍よりも大きいと判定した場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｕ倍よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４９）。定数ｋｕは、定数ｋｔよりも大きい正の実数であり、例えば１．８である。
【０１７４】
回転数決定部８３は、ステップＳ４９を実行することによって、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合が第２基準レベルよりも高い第３基準レベルよりも大きいか否かを判定する。第３基準レベルは第２の所定レベルに該当し、回転数決定部８３は、第２の歪み度合判定手段としても機能する。
回転数決定部８３は、振幅値Ｖａが基準値Ｖｒのｋｕ倍よりも大きい場合に歪み度合が第３基準レベルよりも大きいと判定し、振幅値Ｖａが基準値Ｖｒのｋｕ倍以下である場合に歪み度合が第３基準レベル以下と判定する。
【０１７５】
回転数決定部８３は、振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｕ倍以下であると判定した場合、即ち、歪み度合が第２基準レベルよりも大きくて第３基準レベル以下であると判定した場合（ステップＳ４９：ＮＯ）、目標回転数に加算する数値Ｎを数値Ｎｔに設定する（ステップＳ５０）。回転数決定部８３は、洗濯物の脱水を開始してからステップＳ５０を最初に実行した場合において、目標回転数に加算する数値Ｎは、数値Ｎｓから、数値Ｎｓよりも小さい数値Ｎｔに低減される。
【０１７６】
回転数決定部８３は、振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｓ倍以下であると判定した場合、即ち、歪み度合が第１基準レベル以下である場合（ステップＳ４６：ＮＯ）、又は、ステップＳ４８若しくはステップＳ５０を実行した後、ステップＳ４２で読み出した目標回転数に数値Ｎを加算する（ステップＳ５１）。
【０１７７】
次に、回転数決定部８３は、記憶部８２に記憶してある目標回転数を、ステップＳ５１で数値Ｎを加算した目標回転数に更新する（ステップＳ５２）。
【０１７８】
回転数決定部８３は、ステップＳ４２で読み出した目標回転数が上限回転数以上であると判定した場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、又は、振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｕ倍よりも大きいと判定した場合（ステップＳ４９：ＹＥＳ）、記憶部８２に記憶してあるフラグを“１”にセットする（ステップＳ５３）。
従って、回転数決定部８３は、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合が第３基準レベルよりも大きいと判定した場合、フラグを“１”にセットする。
【０１７９】
回転数決定部８３は、フラグが“１”にセットされていると判定した場合（ステップＳ４１）、又は、ステップＳ５３若しくはステップＳ５２を実行した後、記憶部８２に記憶してある目標回転数を電流読出部８４及び減算部８５に与える（ステップＳ５４）。これにより、変換部８８はステップＳ１１で更新した目標回転数に応じた交流電圧値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを駆動回路５２に与え、インバータ回路５１は、入力端子Ｓ１，Ｓ２間に印加された直流電圧を、ステップＳ１１で更新した目標回転数に応じたパルス状のＰＷＭ電圧に変換する。
【０１８０】
回転数決定部８３は、ステップＳ５４を実行した後、洗濯物の脱水が終了したか否かを実施の形態１と同様に判定する（ステップＳ５５）。回転数決定部８３は、脱水が終了していないと判定した場合（ステップＳ５５：ＮＯ）、処理をステップＳ４１に戻す。回転数決定部８３は、脱水が終了されるまで、ステップＳ４１からステップＳ５５の処理を所定周期で繰り返す。
【０１８１】
回転数決定部８３は、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々の一方の端子間に印加するＰＷＭ電圧の歪み度合が、第１及び第２基準レベルよりも高い第３基準レベルよりも大きいと判定してステップＳ５３でフラグを“１”に設定した場合、以後、ステップＳ５２が実行されて目標回転数が更新されることはない。従って、回転数決定部８３は、ステップＳ５３でフラグを“１”に設定することによって、目標回転数の更新を停止する。
回転数決定部８３は、脱水が終了したと判定した場合（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【０１８２】
図１３は目標回転数の推移を示すグラフである。図１３では、実施の形態３に係るモータ駆動装置の特徴を顕著に示す目標回転数の推移の一例が示されている。回転数決定部８３は、洗濯物の脱水を開始した場合、実施の形態１と同様に、アンバランスセンシング及び立上げ制御を順に実行する。
【０１８３】
回転数決定部８３は、立上げ制御を実行した後、ベクトル演算部８７によって演算された交流電圧の振幅値Ｖａが、電圧演算部８９によって演算された基準値Ｖｒの定数ｋｓ倍を超えるまで、所定周期で目標回転数に数値Ｎｏを加算し、目標回転数の更新を繰り返す。これにより、目標回転数が一定の加速度で上昇する。
【０１８４】
洗濯物の脱水が開始されてから時間ｔ１が経過した時点で、交流電圧の振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｓ倍を超え、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合が第１基準レベルを超えたとする。このとき、回転数決定部８３は、目標回転数に加算する数値Ｎを数値Ｎｏから、数値Ｎｏよりも小さい数値Ｎｓに低減する。
【０１８５】
そして、回転数決定部８３は、ベクトル演算部８７によって演算された交流電圧の振幅値Ｖａが、電圧演算部８９によって演算された基準値Ｖｒの定数ｋｔ倍を超えるまで、所定周期で目標回転数に数値Ｎｓを加算し、目標回転数の更新を繰り返す。これにより、立上げ制御が行われてから時間ｔ１が経過するまでの目標回転数の加速度よりも低い一定の加速度で目標回転数が上昇する。
【０１８６】
洗濯物の脱水が開始されてから時間ｔ２が経過した時点で、交流電圧の振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｔ倍を超え、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合が第２基準レベルを超えたとする。このとき、回転数決定部８３は、目標回転数に加算する数値Ｎを数値Ｎｓから、数値Ｎｓよりも小さい数値Ｎｔに低減する。
【０１８７】
そして、回転数決定部８３は、ベクトル演算部８７によって演算された交流電圧の振幅値Ｖａが、電圧演算部８９によって演算された基準値Ｖｒの定数ｋｕ倍を超えるまで、所定周期で目標回転数に数値Ｎｔを加算し、目標回転数の更新を繰り返す。これにより、時間ｔ１が経過してから時間ｔ２が経過するまでの目標回転数の加速度よりも低い一定の加速度で目標回転数が上昇する。
【０１８８】
洗濯物の脱水が開始されてから時間ｔ３が経過した時点で、交流電圧の振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｕ倍を超え、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合が第３基準レベルを超えたとする。このとき、回転数決定部８３はフラグを“１”にセットする。これにより、回転数決定部８３は、目標回転数の更新を停止し、洗濯物の脱水が終了するまで、目標回転数を歪み度合が第３基準レベルを超えたときの目標回転数に維持する。
【０１８９】
回転数決定部８３は、交流電圧の振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｓ倍を超えない場合、即ち、歪み度合が第１基準レベルを超えない場合、目標回転数が上限回転数以上となるまで、所定周期での数値Ｎｏの加算に目標回転数を更新し続ける。そして、回転数決定部８３は、目標回転数が上限回転数以上となった場合、フラグを“１”にセットし、目標回転数の更新を停止する。回転数決定部８３は、洗濯物の脱水が終了するまで、上限回転数以上の目標回転数を維持する。
【０１９０】
回転数決定部８３は、交流電圧の振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｓ倍を超えるが基準値Ｖｒの定数ｋｔ倍を超えない場合、所定周期での数値Ｎｏの加算と、所定周期での数値Ｎｓの加算とによって目標回転数が上限回転数以上となるまで目標回転数を更新し続ける。同様に、回転数決定部８３は、交流電圧の振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｔ倍を超えるが基準値Ｖｒの定数ｋｕ倍を超えない場合、所定周期での数値Ｎｏの加算と、所定周期での数値Ｎｓの加算と、所定周期での数値Ｎｔの加算によって目標回転数が上限回転数以上となるまで目標回転数を更新し続ける。
【０１９１】
回転数決定部８３は、目標回転数が上限回転数以上となった場合、フラグを“１”にセットし、目標回転数の更新を停止する。回転数決定部８３は、洗濯物の脱水が終了するまで、上限回転数以上の目標回転数を維持する。
【０１９２】
以上のように構成された実施の形態３に係るモータ駆動装置では、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合が第１又は第２基準レベルよりも大きくなって、ドラムモータ４の回転数と目標回転数との差分が所定値以上となった場合に、目標回転数に加算される数値Ｎが低減される。このため、ドラムモータ４が脱調する確率は低い。
【０１９３】
また、電圧検出部５３が検出した直流電圧値Ｖｄｃと、ベクトル演算部８７が演算した交流電圧の振幅値Ｖａとに基づいて、歪み度合が第１又は第２基準レベルよりも大きいか否かを容易に判定することができる。更に、ベクトル演算部８７が演算した振幅値Ｖａが基準値Ｖｒのｋｓ又はｋｔ倍よりも大きいか否かを判定することによって、更に容易に歪み度合が第１又は第２基準レベルよりも大きいか否かを判定することができる。
【０１９４】
また、歪み度合が第３基準レベルよりも大きく、ドラムモータ４が脱調する可能性が高い場合、目標回転数の更新が停止されるので、ドラムモータ４の回転数が増加することがなく、ドラムモータ４の脱調が確実に防止される。
更に、ベクトル演算部８７が演算した振幅値Ｖａが基準値Ｖｒを超えている場合に界磁電流値が低減される。このため、インバータ回路５１は、直流電圧をコイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合がより小さくなるＰＷＭ電圧に変換する。
【０１９５】
（実施の形態４）
実施の形態４に係る洗濯機は、実施の形態３に係る洗濯機と比較して、目標回転数を所定周期での数値Ｎｕの加算によって更新している間に、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合が第３基準レベルを超えた場合に、回転数決定部８３が実行する動作が異なる。
【０１９６】
以下では、歪み度合が第３基準レベルを超えた場合、具体的には、ベクトル演算部８７が演算した振幅値Ｖａが電圧演算部８９によって演算された基準値Ｖｒのｋｕ倍よりも大きい場合に、実施の形態４における回転数決定部８３が実行する動作を説明する。実施の形態４の構成は、実施の形態３の構成と同様であるため、同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
従って、実施の形態４に係るモータ駆動装置も、制御装置１６、整流回路５０、インバータ回路５１、駆動回路５２、電圧検出部５３、コンデンサＣ１，Ｃ２及び抵抗Ｒ１，Ｒ２を備える。
【０１９７】
図１４及び図１５は、実施の形態４における回転数決定部８３が実行する動作の手順を示すフローチャートである。図１４及び図１５には、洗濯物の脱水を開始してドラムモータ４の回転を加速させた場合において、実施の形態１と同様にアンバランスセンシング及び立上げ制御が実施された後に実施の形態４に係る回転数決定部８３が実行する動作の手順が示されている。
【０１９８】
なお、回転数決定部８３が動作を開始した段階では、実施の形態３と同様に、記憶部８２に記憶してあるフラグは“ゼロ”にセットされており、回転数決定部８３が目標回転数を更新する場合に目標回転数に加算する数値Ｎは、数値Ｎｏに設定されている。
【０１９９】
実施の形態４における回転数決定部８３が実行するステップＳ６１からＳ７２及びステップＳ７４，Ｓ７５夫々は、実施の形態３における回転数決定部８３が実行するステップＳ４１からＳ５２及びステップＳ５４，Ｓ５５と同様であるため説明を省略する。
【０２００】
回転数決定部８３は、ステップＳ６２で読み出した目標回転数が上限回転数以上であると判定した場合（ステップＳ６３：ＹＥＳ）、記憶部８２に記憶してあるフラグを“１”にセットする（ステップＳ７３）。回転数決定部８３は、ステップＳ７３を実行した後、ステップＳ７４を実行する。
【０２０１】
また、回転数決定部８３は、ステップＳ６４で読み込んだ振幅値Ｖａが、ステップＳ６５で読み込んだ基準値Ｖｒの定数ｋｕ倍よりも大きいと判定した場合、即ち、歪み度合が第３基準レベルよりも大きいと判定した場合（ステップＳ６９：ＹＥＳ）、処理を終了する。処理の終了により、回転数決定部８３は、目標回転数を電流読出部８４及び減算部８５に与えず、ドラムモータ４の回転を停止する。回転数決定部８３は、回転停止手段としても機能する。
【０２０２】
ステップＳ６９で振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｕ倍よりも大きいために回転数決定部８３が処理を終了した場合、再びアンバランスセンシング及び立上げ制御が実施されて、回転数決定部８３は図１３及び図１４に示す動作の手順を再びステップＳ６１から開始する。
【０２０３】
図１６は目標回転数の推移を示すグラフである。実施の形態４における目標回転数は、洗濯物の脱水が開始されてから時間ｔ３が経過するまで、実施の形態３と同様に推移する。
【０２０４】
洗濯物の脱水が開始されてから時間ｔ３が経過した時点で、交流電圧の振幅値Ｖａが基準値Ｖｒの定数ｋｕ倍を超え、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合が第３基準レベルを超えたとする。このとき、回転数決定部８３は、動作を終了し、ドラムモータ４の回転が停止され、目標回転数はゼロとなる。その後、再び、アンバランスセンシング及び立上げ制御が実施され、脱水がやり直される。
なお、ドラムモータ４の回転が停止されて目標回転数がゼロとなった後に洗濯物の脱水をやり直さなくてもよい。
【０２０５】
以上のように構成された実施の形態４に係るモータ駆動装置は、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々における一方の端子間に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合が第３基準レベルよりも大きく、ドラムモータ４が脱調する可能性が高い場合、ドラムモータ４の回転が停止されるため、ドラムモータ４の脱調が未然に防止される。
【０２０６】
実施の形態４に係るモータ駆動装置は、歪み度合が第３基準レベルを超えた場合に、回転数決定部８３が実行する動作以外の他の動作については、実施の形態３に係るモータ駆動装置と同様に動作する。このため、実施の形態４に係るモータ駆動装置においても、ドラムモータ４が脱調する確率が低く、歪み度合が第１又は第２基準レベルよりも大きいか否かを容易に判定することができ、インバータ回路５１は直流電圧を、歪み度合がより小さくなるＰＷＭ電圧に変換する。
【０２０７】
なお、実施の形態３及び４において、回転数決定部８３が数値Ｎを数値Ｎｓから数値Ｎｔに低減した後、コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗ夫々における一方の端子間に印加されるＰＷＭ電圧の歪み度合が第３基準レベルを超えるか否かを所定周期で判定しなくてもよい。この場合、回転数決定部８３は、数値Ｎを数値Ｎｔに低減した後、目標回転数が上限回転数以上となるまで、目標回転数に数値Ｎｔを所定周期で加算する。
【０２０８】
回転数決定部８３が歪み度合が第３基準レベルを超えるか否かを所定周期で判定しない場合であっても、歪み度合が第１又は第２基準レベルを超えた場合に数値Ｎが低減される。このためドラムモータ４が脱調する確率が低い。
【０２０９】
また、実施の形態３及び４に係るモータ駆動装置は、電流読出部８４が決定した界磁電流値Ｉｄ１を界磁電流値Ｉｄ２に低減する構成を有していなくてもよい。具体的には、制御装置１６は、低減部９０及び減算部９１，９２を有していなくてもよい。この場合であっても、歪み度合が第１又は第２基準レベルを超えた場合に数値Ｎが低減されるので、ドラムモータ４が脱調する確率が低い。
【０２１０】
また、目標回転数に加算する数値Ｎを低減するか否かを決定するための判定に用いられる歪み度合の基準レベルの数は、２つに限定されず、１つ又は３つ以上あってもよい。この場合、回転数決定部８３は、歪み度合が基準レベルを超える都度、目標回転数に加算する数値Ｎを低減する。
【０２１１】
また、制御装置１６、整流回路５０、インバータ回路５１、駆動回路５２、電圧検出部５３、コンデンサＣ１，Ｃ２及び抵抗Ｒ１，Ｒ２を備える実施の形態３及び４に係るモータ駆動装置が駆動するモータは、洗濯機の回転ドラム３を回転させるドラムモータ４に限定されず、インバータ回路によって回転数が調整されるモータであればよい。
【０２１２】
本発明に係るモータ駆動装置は、夫々の一方の端子が接続してある複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）を有するモータ（４）の目標回転数を所定周期での数値の加算により更新する更新手段（８３）と、直流電圧を、前記更新手段（８３）が更新した目標回転数に応じた交流電圧に変換するインバータ回路（５１）とを備え、該インバータ回路（５１）が変換した交流電圧を前記複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）夫々における他方の端子間に印加することによって前記モータ（４）を駆動するモータ駆動装置において、前記インバータ回路（５１）が前記他方の端子間に前記交流電圧を印加することによって、前記複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）夫々に印加される交流電圧の歪み度合が所定レベルよりも大きいか否かを判定する歪み度合判定手段（８３）と、該歪み度合判定手段（８３）が前記所定レベルよりも大きいと判定した場合に、前記更新手段（８３）が加算する数値を低減する数値低減手段（８３）とを備えることを特徴とする。
【０２１３】
本発明にあっては、所定周期で数値を加算することによってモータ（４）の目標回転数を更新する。モータ（４）が有する複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）夫々の一方の端子は接続してある。インバータ回路（５１）は、直流電圧を、更新した目標回転数に応じた交流電圧に変換する。インバータ回路（５１）が変換した交流電圧を、複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）夫々における他方の端子間に印加することによってモータ（４）を駆動する。インバータ回路（５１）が複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）夫々における他方の端子間に交流電圧を印加することによって、複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）夫々に印加される交流電圧の歪み度合が所定レベルよりも大きいか否かを判定する。歪み度合が所定レベルよりも大きいと判定した場合、所定周期ごとに目標回転数に加算する数値を低減する。
【０２１４】
モータ（４）の回転数と目標回転数との間に差分が生じた場合、モータ（４）が有する複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）夫々に印加される交流電圧が歪み、この歪み度合は、モータ（４）の回転数と目標回転数との差分が大きい程、大きい。従って、モータ（４）の回転数が予め設定された回転数を超えた場合ではなく、歪み度合が所定レベルよりも大きくなってモータ（４）の回転数と目標回転数との差分が所定値以上となった場合に、目標回転数に加算される数値が所定値から低減されるので、モータ（４）が脱調する確率が低い。
【０２１５】
本発明に係るモータ駆動装置は、前記直流電圧の値を検出する電圧検出手段（５３）と、前記更新手段（８３）が更新した目標回転数を含む前記モータ（４）の回転に係る値から、前記他方の端子間に印加すべき交流電圧の振幅値を演算する振幅値演算手段（８７）とを更に備え、前記歪み度合判定手段（８３）は、前記電圧検出手段（５３）が検出した直流電圧値と、前記振幅値演算手段（８７）が演算した振幅値とに基づき、前記歪み度合が所定レベルよりも大きいか否かを判定するように構成してあることを特徴とする。
【０２１６】
本発明にあっては、インバータ回路（５１）が交流電圧に変換する直流電圧の値を検出すると共に、更新された目標回転数を含むモータ（４）の回転に係る値から、複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）夫々の他方の端子間に印加すべき交流電圧の振幅値を演算する。そして、検出した直流電圧値と、演算した振幅値とに基づき、歪み度合が所定レベルよりも大きいか否かを判定する。
以上のように判定を行うことによって、モータ（４）が有する複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）夫々に印加される交流電圧の歪み度合が所定レベルよりも大きいか否かが容易に判定される。
【０２１７】
本発明に係るモータ駆動装置は、前記歪み度合判定手段（８３）は、前記振幅値演算手段（８７）が演算した振幅値が、前記電圧検出手段（５３）によって検出された直流電圧値に係る値のｋ（ｋ：正の実数）倍よりも大きい場合に前記歪み度合が所定レベルよりも大きいと判定するように構成してあることを特徴とする。
【０２１８】
本発明にあっては、演算した振幅値が、検出した直流電圧値に係る値のｋ（ｋ：正の実数）倍よりも大きい場合に、歪み度合が所定レベルよりも大きいと判定する。直流電圧値に係る値は、例えば直流電圧値の大小に応じて大小となる値である。
以上のように、演算した振幅値が直流電圧値に係る値のｋ倍よりも大きいか否かを判定することによって、より容易に歪み度合が所定レベルよりも大きいか否かが判定される。
【０２１９】
本発明に係るモータ駆動装置は、前記歪み度合が、前記所定レベルよりも高い第２の所定レベルよりも大きいか否かを判定する第２の歪み度合判定手段（８３）を更に備え、前記更新手段（８３）は、該第２の歪み度合判定手段（８３）が前記第２の所定レベルよりも大きいと判定した場合に、前記目標回転数の更新を停止するように構成してあることを特徴とする。
【０２２０】
本発明にあっては、モータ（４）が有する複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）夫々の他方の端子間に印加される交流電圧の歪み度合が、所定レベルよりも高い第２の所定レベルよりも大きいと判定した場合に目標回転数の更新を停止する。歪み度合が第２の所定レベルよりも大きく、モータ（４）が脱調する可能性が高い場合、目標回転数の更新が停止されるため、モータ（４）の回転数が増加することはなく、モータ（４）の脱調が確実に防止される。
【０２２１】
本発明に係るモータ駆動装置は、前記歪み度合が、前記所定レベルよりも高い第２の所定レベルよりも大きいか否かを判定する第２の歪み度合判定手段（８３）と、該第２の歪み度合判定手段（８３）が前記第２の所定レベルよりも大きいと判定した場合に前記モータ（４）の回転を停止する回転停止手段（８３）とを更に備えることを特徴とする。
【０２２２】
本発明にあっては、モータ（４）が有する複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）夫々の他方の端子間に印加される交流電圧の歪み度合が、所定レベルよりも高い第２の所定レベルよりも大きいと判定した場合にモータ（４）の回転を停止する。歪み度合が第２の所定レベルよりも大きく、モータ（４）が脱調する可能性が高い場合、モータ（４）の回転が停止されるため、モータ（４）の脱調が未然に防止される。
【０２２３】
本発明に係るモータ駆動装置は、前記更新手段（８３）が更新した目標回転数に基づいて前記モータ（４）に流すべき界磁電流の値を決定する決定手段（８４）と、前記直流電圧の値を検出する電圧検出手段（５３）と、前記決定手段（８４）が決定した界磁電流値を含む前記モータ（４）の回転に係る値から、前記他方の端子間に印加すべき交流電圧の振幅値を演算する振幅値演算手段（８７）と、前記振幅値演算手段（８７）が演算した振幅値が、前記電圧検出手段（５３）によって検出された直流電圧値に係る値を超えている場合に、前記決定手段（８４）が決定した界磁電流値を低減する電流値低減手段（９０）とを備えることを特徴とする。
【０２２４】
本発明にあっては、更新された目標回転数に基づいてモータ（４）に流すべき界磁電流の値を決定し、決定した界磁電流値を含むモータ（４）の回転に係る値から、モータ（４）が有する複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）夫々における他方の端子間に印加すべき交流電圧の振幅値を演算する。インバータ回路（５１）が交流電圧に変換する直流電圧の値を検出する。演算した振幅値が直流電圧値に係る値を超えている場合に、決定された界磁電流値を低減する。直流電圧値に係る値は、例えば直流電圧値の大小に応じて大小となる値である。
【０２２５】
振幅値が直流電圧値に係る値を超えている場合、界磁電流値が低減される。これにより、インバータ回路（５１）は、直流電圧を、モータ（４）が有する複数のコイル（Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ）夫々に印加される交流電圧の歪み度合がより小さくなる交流電圧に変換する。
【０２２６】
本発明に係るモータ駆動装置は、モータ（４）の目標回転数を所定周期での数値の加算により更新する更新手段（８３）と、直流電圧を、前記更新手段（８３）が更新した目標回転数に応じた交流電圧に変換し、変換した交流電圧を前記モータの端子間に印加するインバータ回路（５１）とを備えるモータ駆動装置において、前記モータ（４）の回転数を推定する推定手段（８０）と、前記所定周期で、更新前の目標回転数、及び、前記推定手段（８０）が推定した回転数の差分を算出する算出手段（８３）と、前記更新手段（８３）が加算する数値が所定値である場合に、前記算出手段（８３）が算出した差分が閾値以上であるか否かを前記所定周期で判定する判定手段（８３）と、前記判定手段（８３）が閾値以上であると判定した場合に、前記更新手段（８３）が加算する数値を前記所定値から低減する低減手段（８３）とを備えることを特徴とする。
【０２２７】
本発明にあっては、モータ（４）の目標回転数を所定周期での数値の加算により更新し、インバータ回路（５１）は、直流電圧を、所定周期で、更新した目標回転数に応じた交流電圧に変換し、変換した交流電圧をモータ（４）の端子間に印加することによってモータを駆動する。所定周期で、更新前の目標回転数と、推定したモータ（４）の回転数との差分を算出する。目標回転数に加算する数値が所定値である場合に、算出した差分が閾値以上であるか否かを所定周期で判定し、算出した差分値が閾値以上であると判定した場合に、目標回転数に加算する数値を所定値から低減する。
【０２２８】
従って、モータ（４）の回転数が予め設定された回転数を超えた場合ではなく、更新前の目標回転数とモータ（４）の回転数との差分が閾値以上である適切な場合に、目標回転数に加算される数値が所定値から低減されるので、モータ（４）が脱調する確率が低い。
【０２２９】
本発明に係るモータ駆動装置は、前記低減手段（８３）が数値を低減した後に、前記算出手段（８３）が算出した差分が前記閾値以上である第２の閾値以上であるか否かを所定周期で判定する第２の判定手段（８３）を備え、前記更新手段（８３）は、前記第２の判定手段（８３）が第２の閾値以上であると判定した場合に目標回転数の更新を停止するように構成してあることを特徴とする。
【０２３０】
本発明にあっては、目標回転数に加算する数値を低減した後に、更新前の目標回転数と、推定した回転数との差分が、閾値以上である第２の閾値以上であるか否かを所定周期で判定する。差分が第２の閾値以上であると判定した場合に、目標回転数の更新を停止する。
目標回転数の更新の停止によって、目標回転数とモータ（４）の回転数との差分が拡大することはないため、モータ（４）の脱調が確実に防止される。
【０２３１】
本発明に係るモータ駆動装置は、前記低減手段（８３）が数値を低減した後に、前記算出手段（８３）が算出した差分が前記閾値以上である第２の閾値以上であるか否かを所定周期で判定する第２の判定手段（８３）と、該第２の判定手段（８３）が第２の閾値以上であると判定した場合に前記モータ（４）の回転を停止する停止手段（８３）とを備えることを特徴とする。
【０２３２】
本発明にあっては、目標回転数に加算される数値を低減した後に、更新前の目標回転数と、推定した回転数との差分が、閾値以上である第２の閾値以上であるか否かを所定周期で判定する。差分が第２の閾値以上であると判定した場合にモータ（４）の回転を停止する。
モータ（４）の回転を停止することによって、モータ（４）の脱調が未然に防止される。
【０２３３】
本発明に係る洗濯機は、前述のモータ駆動装置と、洗濯物を投入されて回転する回転ドラム（３）とを備え、前記モータ（４）は前記回転ドラム（３）を回転させるように構成してあることを特徴とする。
【０２３４】
本発明にあっては、モータ駆動装置はモータ（４）を駆動することによって、洗濯物が投入された回転ドラム（３）を回転させる。これにより、洗濯物が脱水される。
【符号の説明】
【０２３５】
４  ドラムモータ
１６  制御装置
５０  整流回路
５１  インバータ回路
５２  駆動回路
５３  電圧検出部
８０  回転数推定部
８３  回転数決定部
８４  電流読出部
８７  ベクトル演算部
９０  低減部
Ｃ１，Ｃ２  コンデンサ
Ｌｕ，Ｌｖ，Ｌｗ  コイル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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