(57)【要約】【課題】モータの軸端と負荷側装置との連結の外しの手間を省いた磁極位置合わせを行う永久磁石モータシステムを提供する。【解決手段】永久磁石モータと、そのモータ軸に取り付けたエンコーダと、前記永久磁石モータを駆動制御するモータ制御装置を備えた永久磁石モータシステムにおいて、前記モータ軸の回転により前記永久磁石モータの固定子巻線に発生する誘起電圧を読取る検出器を設け、前記モータ制御装置は読取られた誘起電圧が所定値、または所定の変化を示したときリセット信号を発生する制御部を備え、誘起電圧が発生する前記固定子巻線とは異なる手段によって前記モータ軸を回転させることにより、前記リセット信号で前記エンコーダをリセットして磁極位置合わせを行うことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石モータと、そのモータ軸に取り付けたエンコーダと、前記永久磁石モータを駆動制御するモータ制御装置を備えた永久磁石モータシステムにおいて、
前記モータ軸の回転により前記永久磁石モータの固定子巻線に発生する誘起電圧を読取る検出器を設け、前記モータ制御装置は読取られた誘起電圧が所定値、または所定の変化を示したときリセット信号を発生する制御部を備え、誘起電圧が発生する前記固定子巻線とは異なる手段によって前記モータ軸を回転させることにより、前記リセット信号で前記エンコーダをリセットして磁極位置合わせを行うことを特徴とする永久磁石モータシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の永久磁石モータシステムにおいて、
前記検出器が誘起電圧のゼロクロス点を読取ったとき、前記制御部がリセット信号を発生することを特徴とする永久磁石モータシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の永久磁石モータシステムにおいて、
前記検出器は前記モータ制御装置に内蔵され、前記永久磁石モータの固定子巻線に誘起する電圧を読取ることを特徴とする永久磁石モータシステム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の永久磁石モータシステムにおいて、
前記永久磁石モータのモータ軸を外部から回す駆動機構を備えたことを特徴とする永久磁石モータシステム。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれかに記載の永久磁石モータシステムにおいて、
前記永久磁石モータは複数組の固定子巻線を備え、誘起電圧を検出する前記固定子巻線とは異なる固定子巻線に電力を供給することで前記永久磁石モータのモータ軸を回転することを特徴とする永久磁石モータシステム。
【請求項６】
永久磁石モータと、そのモータ軸に取り付けたエンコーダと、前記永久磁石モータを駆動制御するモータ制御装置を備え、モータ軸を回転させることにより永久磁石モータの固定子巻線に発生する誘起電圧で磁極の位置を合わせる永久磁石モータの磁極位置合わせ方法であって、
誘起電圧が発生する前記固定子巻線とは異なる手段によって前記モータ軸を回転させて誘起電圧を読取り、
読取られた誘起電圧が所定値、または所定の変化が読取られたとき、リセット信号を発生し、
前記リセット信号により前記エンコーダをリセットすることを特徴とする永久磁石モータの磁極位置合わせ方法。
【請求項７】
請求項６に記載の永久磁石モータの磁極位置合わせ方法において、
前記永久磁石モータの誘起電圧のゼロクロス点が読取られたとき、リセット信号を発生することを特徴とする永久磁石モータの磁極位置合わせ方法。
【請求項８】
請求項６または７に記載の永久磁石モータの磁極位置合わせ方法において、
外部駆動機構により永久磁石モータのモータ軸を回転することを特徴とする永久磁石モータの磁極位置合わせ方法。
【請求項９】
請求項６または７に記載の永久磁石モータの磁極位置合わせ方法において、
前記永久磁石モータは複数組の固定子巻線を備え、誘起電圧を読取る固定子巻線とは異なる固定子巻線に電力を供給することで永久磁石モータのモータ軸を回転することを特徴とする永久磁石モータの磁極位置合わせ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁極の位置合わせに係る永久磁石モータシステム及び永久磁石モータの磁極位置合わせ方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁極位置合わせに係る技術分野の背景技術として特許文献１がある。この特許文献１には、「永久磁石モータ制御装置内に磁極位置合わせ回路を設け、もともと内蔵している電流制御回路を用いて、モータを直流、または、交流励磁して、磁極位置を回転させ、一定位置に停止させ、磁極位置を合わせる。」永久磁石制御装置が記載されている。
【０００３】
また、特許文献２には磁気位置検出センサの基準点のズレを検出するため、ゼロクロス検出回路３０でゼロクロス点で立ち上がり及び立ち下がる矩形波信号が入力される電子制御ユニット４０を備えた例が開示されている。この例によれば「誘起電圧に基づいてセンサ基準点のズレを検出するから、その精度を高くすることができる」とされている。
【０００４】
また、特許文献３には「同期型電動機のロータ位置検出段の取付位置に依存せずに、自動で、かつ精度良く設定できるようにする」ためにオフセット調整装置１１を備え、誘起電圧を取得してオフセット値を演算する例が示されている。
【０００５】
さらに、特許文献４には、位置センサとモータとの間に生じる組み付け誤差に応じたオフセット値を正確に特定するために、誘起電圧の波形がゼロクロスしたときのレゾルバの検出値をオフセット値として求める例が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３７４６９２号公報
【特許文献２】特開２００２−３５４８７６号公報
【特許文献３】特開２００７−３１２５３５号公報
【特許文献４】特開２００６−２９６０２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の永久磁石モータシステムでは、モータの回転が一定位置に停止するまで待って、磁極位置合わせを行うので、モータに負荷を与えないようにモータの軸端を負荷から開放する必要がある。例えば、負荷側装置とモータ軸を連結した後に磁極位置合わせを行うときは、連結を一旦外し、磁極位置合わせ後に再度連結し直さなければいけないという手間が必要であった。
【０００８】
また、上記負荷側とモータ軸を連結した状態で磁極位置合わせを行う場合、例えば、モータ容量に対し負荷が小さい場合、負荷の影響なく磁極位置合わせが可能であるが、特許文献１の制御装置を用いた永久磁石モータシステムでは、磁極位置合わせ時に定格以上の電流で励磁することがあり、回転速度や回転距離を制御できずに容量の小さい負荷を破損する恐れがあった。
【０００９】
また、特許文献１の制御装置を用いた永久磁石モータシステムでは、例えば、図６に示すように、回転子６０１のロータコア６０２に埋め込み、もしくは取り付けられた永久磁石６０３の垂直上の点を仮点ａとし、回転子６０２の円周上任意位置の点を仮点ｂとしたとき、図７のように、仮点ａが仮点ｂに合うように、固定子巻線を励磁してｂの位置に磁界ｃを与え、回転子６０３の位置を合せる。しかし、リラクタンストルクの大きいモータの場合、図８のようにリラクタンス成分ｄも同時に働くため、回転子６０３が回転して仮点ｂとは違う点ｂ′（リラクタンス成分ｄの中央位置）で仮点ａが止まり、モータ制御装置で正確な磁極位置を把握できないか、または、制御装置の想定した仮点ｂの磁極位置とはずれて、磁極位置合わせを行ってしまう懸念があった。
【００１０】
また、モータシステムにおいて、負荷側とモータ軸との連結を維持した状態で磁極位置合わせを行う場合に特許文献２〜４に開示されるようにオフセット値を採用すると次のような課題が生じ得る。例えば、特許文献２ではゼロクロス点での信号によって基準点とのズレを計算する例が開示されている。そして、この検出したズレ（ズレ量）がモータ制御装置に把握されることによってオフセット補償がされて駆動制御されることになる。しかし、特許文献２のように磁極位置合わせそれ自体を行わずにズレを許容しつつ駆動制御する例では、制御装置が何らかの不調によって交換される場合には、このズレ（ズレ量）も失われるため、制御装置の交換後に再度ズレの計算しなければならない等のイニシャル動作が必要となる。あるいは、少なくとも、当該ズレ（ズレ量）に関係するデータを制御パラメータの１つとして交換後の制御装置に移動しなければならない。
【００１１】
また、特許文献３〜４においても、オフセット値を如何に高精度に演算しても磁極位置合わせ処理を行わない以上は上記の課題は同様に生じ得ることになる。
【００１２】
本願発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、負荷側装置とモータ軸端の脱着の手間をなくし、磁極位置合わせを効率良く行うことができる永久磁石モータシステム及び永久磁石モータの磁極位置合わせ方法を提供することにある。また、負荷側装置とモータ軸端の脱着の手間をなくしつつも、実際に磁極位置合わせを行うことによって、サーボアンプを含むモータ制御装置の交換時の手間を省略可能な永久磁石モータシステム及び永久磁石モータの磁極位置合わせ方法を提供することを他の目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
前記目的を達成するため、本発明は、永久磁石モータと、そのモータ軸に取り付けたエンコーダと、前記永久磁石モータを駆動制御するモータ制御装置を備えた永久磁石モータシステムにおいて、
前記モータ軸の回転により前記永久磁石モータの固定子巻線に発生する誘起電圧を読取る検出器を設け、前記モータ制御装置は読取られた誘起電圧が所定値、または所定の変化を示したときリセット信号を発生する制御部を備え、誘起電圧が発生する前記固定子巻線とは異なる手段によって前記モータ軸を回転させることにより、前記リセット信号で前記エンコーダをリセットして磁極位置合わせを行うことを特徴とする。
【００１４】
また、上記に記載の永久磁石モータシステムにおいて、前記検出器が誘起電圧のゼロクロス点を読取ったとき、前記制御部がリセット信号を発生することを特徴とする。
【００１５】
また、上記に記載の永久磁石モータシステムにおいて、前記検出器は前記モータ制御装置に内蔵され、前記永久磁石モータの固定子巻線に誘起する電圧を読取ることを特徴とする。
【００１６】
また、上記に記載の永久磁石モータシステムにおいて、前記永久磁石モータのモータ軸を外部から回す駆動機構を備えたことを特徴とする。
【００１７】
また、上記に記載の永久磁石モータシステムにおいて、前記永久磁石モータは複数組の固定子巻線を備え、誘起電圧を検出する前記固定子巻線とは異なる固定子巻線に電力を供給することで前記永久磁石モータのモータ軸を回転することを特徴とする。
【００１８】
前記目的を達成するため、本発明は、永久磁石モータと、そのモータ軸に取り付けたエンコーダと、前記永久磁石モータを駆動制御するモータ制御装置を備え、モータ軸を回転させることにより永久磁石モータの固定子巻線に発生する誘起電圧で磁極の位置を合わせる永久磁石モータの磁極位置合わせ方法であって、
誘起電圧が発生する前記固定子巻線とは異なる手段によって前記モータ軸を回転させて誘起電圧を読取り、
読取られた誘起電圧が所定値、または所定の変化が読取られたとき、リセット信号を発生し、
前記リセット信号により前記エンコーダをリセットすることを特徴とする。
【００１９】
また、上記に記載の永久磁石モータの磁極位置合わせ方法において、前記永久磁石モータの誘起電圧のゼロクロス点が読取られたとき、リセット信号を発生することを特徴とする。
【００２０】
また、上記に記載の永久磁石モータの磁極位置合わせ方法において、外部駆動機構により永久磁石モータのモータ軸を回転することを特徴とする。
【００２１】
また、上記に記載の永久磁石モータの磁極位置合わせ方法において、前記永久磁石モータは複数組の固定子巻線を備え、誘起電圧を読取る固定子巻線とは異なる固定子巻線に電力を供給することで永久磁石モータのモータ軸を回転することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、モータの軸端を開放する手間をなくして、効率良く磁極位置合わせを行うことができる。また、本発明によれば、誘起電圧で磁極位置合わせを行うので、リラクタンストルクの影響によって磁極位置がずれてしまう懸念を解消することができる。また、サーボアンプを含むモータ制御装置の交換時の手間を省略可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明実施例１の永久磁石モータシステムの構成図である。
【図２】同じく磁極位置合わせ手順の説明図である。
【図３】本発明実施例２の永久磁石モータシステムの構成図である。
【図４】同じく磁極位置合わせ手順の説明図である。
【図５】本発明実施例の永久磁石モータの誘起電圧波形図である。
【図６】永久磁石モータの回転子の断面図である。
【図７】永久磁石モータの磁極合わせの説明図である。
【図８】従来の永久磁石モータの磁極合わせの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、実施例を図面を用いて説明する。
（実施例１）
図１は本実施例１の永久磁石モータシステムの構成を示す図であり、永久磁石モータシステムは、永久磁石モータ１０１、モータ制御装置１０２、外部駆動機構１０３、電源１０４から構成される。永久磁石モータ１０１は、永久磁石モータ１０１の内部をＰ（プーリー）側からＲ（リア）側にかけて貫通するモータ軸１０６と、永久磁石モータ１０１のＲ側にモータ軸１０４と連結されたエンコーダ１０５とを備える。また、永久磁石モータ１０１は、前記モータ軸１０６と直結した回転子（図示せず）を回転駆動する固定子巻線１０９を備えている。
【００２５】
通常の稼働時の永久磁石モータ１０１への電力の入力は、モータ制御装置１０２のＵＶＷ端子からモータ入力電線１０８を介して、固定子巻線１０９のＵＶＷ端子に供給され固定子巻線１０９が励磁される。モータ制御装置１０２へは、電源４、例えば単相電源が供給される。エンコーダ１０４は、モータ制御装置１０２に設けられるエンコーダ通信機構１０７と、エンコーダ通信線１１０で接続される。
【００２６】
モータ制御装置１０２は、通常稼働時には、そのＵＶＷ端子からの電力を永久磁石モータ１０１に供給し、磁極合わせ時には、ＵＶＷ端子からの電力を停止して、外部駆動機構１０３（後述）でモータ軸１０６を回転させることにより、固定子巻線１０９に生じる誘起電圧をＵＶＷ端子に受ける。
【００２７】
モータ制御装置１０２は、そのＵＶＷ端子に受けた誘起電圧を読み取る検出器１１１と、読み取られた誘起電圧が所定の電圧値、若しくは所定の電圧値の変化を示したときエンコーダリセット信号を発生する制御部１１２を内蔵する。所定の電圧値とは、ゼロ電圧（ゼロクロス点）またはピーク電圧を指し、所定の電圧値の変化とは、例えば、図５に示す永久磁石モータの誘起電圧波形５０１のゼロクロス点５０２を、負から正に変わったときの変化を指す。ゼロクロス点５０２は誘起電圧波形５０１において、誘起電圧の値がゼロとなる点を示す。
【００２８】
なお、磁極合わせは、工場出荷時、機器の設置時、または、設置後のエンコーダの故障時などに行うもので頻繁には行われないので、そのときに検出器１１１をモータ制御装置１０２に外付しても良い。
【００２９】
モータのモータ軸１０６のＰ側には、モータのモータ軸１０６を回転させることのできる外部駆動機構１０３が設けられる。ここで、外部駆動機構１０３とはモータ軸１０６を外部から回転させれば良く、且つ、以下に記す磁極位置合わせ方法の条件を満たせれば、どのような状態、構造、動力でもかまわない。例えば、人が手で直接、モータ軸１０６を回転させた場合、人が外部駆動機構１０３であるとも言える。
【００３０】
なお、工場出荷時や機器の設置時には前記モータ軸１０６に負荷（図示せず）が接続されていない場合が多いが、機器の設置後のエンコーダの故障時には前記モータ軸１０６に負荷が接続されているので、負荷を外すことなく負荷と共に外部駆動機構１０３によりモータ軸１０６を回転する。
【００３１】
以上の永久磁石モータシステムを用いて、磁極位置合わせを行なう手順を図２に示す。磁極位置合わせを行うには、まず、外部駆動機構１０３によりモータ軸１０６を回転させる。モータ軸１０６が回転することにより、永久磁石モータ１０１の固定子巻線１０９に誘起電圧が発生する。この誘起電圧は、固定子巻線１０９からモータ入力電線１０８を通じて接続された検出器１１１が読取り、検出器の情報をモータ制御装置１０２の制御部１１２が読み取る。
【００３２】
制御部１１２は、読み取った誘起電圧値と、前記したあらかじめ設定した所定の電圧値、若しくは所定の電圧変化の条件と比較して、この条件に達成した直後（誘起電圧のゼロクロス点の読取直後）、エンコーダリセット信号を発生する。誘起電圧のゼロクロス点は回転周期の中で回転子の正確な位置を示しており、磁極合わせを正確に行うことができる。
【００３３】
制御部１１２から発生したリセット信号は、エンコーダ通信機構１０７を経由して通信線１１０を通じてエンコーダ１０５に送られ、エンコーダの値をリセットする。このリセットにより、永久磁石モータ１０１の磁極位置とエンコーダ１０５の値が一致する。すなわち、図７において仮点ａと仮点ｂの位置が合うように磁極が合わされ、この磁極位置でエンコーダの値がゼロにリセットされ、磁極位置合わせを完了する。
【００３４】
このとき、モータ制御装置１０２で読み取る誘起電圧値の情報は、磁極位置合わせを行うための任意の設定値の条件を満たせばよい。つまりは、外部駆動機構１０３がモータ軸１０４を回す回転角度および回転速度の条件は、モータの極数と誘起電圧定数、およびモータ制御装置１０２の磁極位置合わせを行うための任意の設定値による。
【００３５】
上記のように本実施例１では、誘起電圧が発生する前記固定子巻線１０９とは異なる手段、すなわち、外部駆動機構１０３によってモータ軸３０６を回転させている。従って、負荷側装置とモータ軸端の脱着の手間をなくし、磁極位置合わせを効率良く行うことができる。
【００３６】
また、上述のように永久磁石モータ１０１の磁極位置とエンコーダ１０５の値が一致するように磁極位置合わせが行われるため、エンコーダ１０５からの検出信号は永久磁石モータ１０１の磁極位置を示すものとなる。このため、たとえモータ制御装置１０２が交換されたとしても、磁極位置とエンコーダ１０５からの出力の相違を改めて検出する必要がない。したがって、モータ制御装置の交換時の手間を省略可能な永久磁石モータシステム及び永久磁石モータの磁極位置合わせ方法を提供することが可能となる。
（実施例２）
前記実施例１の永久磁石モータシステムのうち、例えば、永久磁石モータが固定子巻線を複数組有する場合、図３に示すように外部駆動機構１０３を必要としないシステムを構成することができる。
【００３７】
図３は実施例２の永久磁石モータシステムの構成を示す図であり、永久磁石モータ３０１、モータ制御装置Ａ３０２、モータ制御装置Ｂ３０３、電源３０４から構成される。永久磁石モータ３０１は、２組の固定子巻線３０１ａと３０１ｂを内蔵し、夫々端子Ｕ１、Ｖ１、Ｗ１と端子Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２を有する。
【００３８】
また、永久磁石モータ３０１は、永久磁石モータ３０１の内部をＰ側からＲ側にかけて貫通するモータ軸３０６と、永久磁石モータ３０１のＲ側にモータ軸３０４と連結されたエンコーダ３０５とを備える。
【００３９】
通常の稼働時において、永久磁石モータ３０１への電力の入力は、モータ制御装置Ａ３０２の端子Ｕ１、Ｖ１、Ｗ１と、及び、モータ制御装置Ｂ３０３の端子Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２の両端子から、それぞれモータ入力電線３０８、モータ入力電線３１３を介して固定子巻線３０１ａと３０１ｂに供給される。これら固定子巻線３０１ａと３０１ｂは励磁されることにより、単独でも同時でも永久磁石モータ３０１を回転駆動することができる。モータ制御装置Ａ３０２及びモータ制御装置Ｂ３０３への電力は、電源３０４の例えば単相電源から供給される。
【００４０】
磁極合わせ時において、モータ入力電線３０８とモータ制御装置Ａ３０２は、固定子巻線３０１ａに生じる誘起電圧の読取と、リセット信号を出力するためにも用いられる。一方、モータ入力電線３１３とモータ制御装置Ｂ３０３は、永久磁石モータ３０１を回転駆動するために用いられる。
【００４１】
エンコーダ３０５は、モータ制御装置Ａ３０２に設けられるエンコーダ通信機構３０７と、エンコーダ通信線３１０で接続される。
【００４２】
モータ制御装置Ａ３０２は、そのＵ１、Ｖ１、Ｗ１端子に受けた誘起電圧を読み取る検出器３１１と、読み取られた誘起電圧が所定の電圧値、若しくは所定の電圧値の変化を示したとき、エンコーダリセット信号を発生する制御部３１４を内蔵する。ここで、所定の電圧値とは、ゼロ電圧（ゼロクロス点）またはピーク電圧を指し、所定の電圧値の変化とは、例えば、図５に示す永久磁石モータの誘起電圧波形５０１のゼロクロス点５０２を、電圧値が負から正に変わったときの変化を指す。ゼロクロス点５０２は誘起電圧波形５０１において、誘起電圧の値がゼロとなる点を示す。
【００４３】
また、モータ制御装置Ａ３０２及びモータ制御装置Ｂ３０３は、制御通信線３１２で接続され、磁極合わせ時において、モータ制御装置Ａ３０２からの指示を制御通信線３１２を介してモータ制御装置Ｂ３０３に送信し、モータ制御装置Ｂ３０３で固定子巻線３０１単体を励磁して、永久磁石モータ３０１のモータ軸３０６を回す。ここで、モータ制御装置Ａ３０２を除くモータ制御装置単体、または複数により、永久磁石モータ３０１のモータ軸３０６を回すことができる場合は、モータ制御装置Ａ３０２との通信はなくてもよい。
【００４４】
以上の永久磁石モータシステムを用いて、磁極位置合わせを行なう手順を図４に示す。磁極位置合わせを行うには、まず、モータ制御装置Ｂ３０３の端子Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２から固定子巻線３０１ｂに電力を供給して励磁することで、モータ軸３０６を回転させる。モータ軸３０６が回転することにより、永久磁石モータ３０１の固定子巻線３０１ａに誘起電圧が発生する。なお、前記モータ軸１０６に負荷（図示せず）が接続されている場合は、負荷を外すことなく負荷と共にモータ軸１０６を回転する。
【００４５】
誘起電圧は、固定子巻線３０１ａの端子Ｕ１、Ｖ１、Ｗ１からモータ入力電線３０８を通じて検出器３１１が読み取り、検出器３１１の情報をモータ制御装置Ａ３０２の制御部３１４が読み取る。
【００４６】
制御部３１４は、読み取った誘起電圧値と、前記したあらかじめ設定した所定の電圧値、若しくは所定の電圧変化の条件と比較して、この条件に達成した直後（誘起電圧のゼロクロス点の読取直後）、エンコーダリセット信号を発生する。誘起電圧のゼロクロス点は回転周期の中で回転子の正確な位置を示しており、磁極合わせを正確に行うことができる。
【００４７】
なお、固定子巻線３０１ｂの励磁を止めると、回転子が永久磁石と固定子が近接する位置に引き込まれ、誘起電圧が回転子の正確な位置を示さない恐れがあるので、固定子巻線３０１ｂの励磁中の誘起電圧を読取るのが良い。
【００４８】
制御部３１４から発生したリセット信号は、エンコーダ通信機構３０７を経由して通信線３１０を通じてエンコーダ３０５に送られ、エンコーダの値をリセットする。このリセットにより、永久磁石モータ３０１の磁極位置とエンコーダ３０５の値が一致する。すなわち、図７において仮点ａと仮点ｂの位置が合うように磁極が合わされ、この磁極位置でエンコーダの値がゼロにリセットされ、磁極位置合わせを完了する。
【００４９】
このとき、モータ制御装置Ａ３０２で読み取る誘起電圧の値の情報は、磁極位置合わせを行うための任意の設定値の条件を満たせばよく、つまりは、モータ制御装置Ｂ３０３がモータ軸３０４を回す回転角度および回転速度の条件は、モータの極数と誘起電圧定数、およびモータ制御装置Ａ３０２の磁極位置合わせを行うための任意の設定値による。
【００５０】
本実施例２では、誘起電圧が発生する前記固定子巻線３０１ａとは異なる手段、すなわち、固定子巻線３０１ｂの駆動によってモータ軸３０６を回転させている。したがって、永久磁石モータが元々備えている手段で回転させることができるので、コストが安くて済む。また、これに限らず、固定子巻線３０１ｂの駆動に代えて実施例１に示される外部駆動機構１０３によってモータ軸３０６を回転させても良い。従って、負荷側装置とモータ軸端の脱着の手間をなくし、磁極位置合わせを効率良く行うことができる。
【００５１】
また、上述のように永久磁石モータ３０１の磁極位置とエンコーダ３０５の値が一致するように磁極位置合わせが行われるため、エンコーダ３０５からの検出信号は永久磁石モータ３０１の磁極位置を示すものとなる。このため、たとえモータ制御装置Ａ３０２あるいはモータ制御装置Ｂ３０３が交換されたとしても、磁極位置とエンコーダ３０５からの出力の相違を改めて検出する必要がない。したがって、モータ制御装置の交換時の手間を省略可能な永久磁石モータシステム及び永久磁石モータの磁極位置合わせ方法を提供することが可能となる。
【符号の説明】
【００５２】
１０１  永久磁石モータ
１０２  モータ制御装置
１０３  外部駆動機構
１０４  電源
１０５  エンコーダ
１０６  モータ軸
１０７  エンコーダ通信機構
１０８  モータ入力電線
１０９  固定子巻線
１１０  エンコーダ通信線
１１１  検出器
１１２  制御部
３０１  永久磁石モータ
３０１ａ  固定子巻線
３０１ｂ  固定子巻線
３０２  モータ制御装置Ａ
３０３  モータ制御装置Ｂ
３０４  電源
３０５  エンコーダ
３０６  モータ軸
３０７  エンコーダ通信機構
３０８  モータ入力電線
３０９  モータ制御装置入力電線
３１０  エンコーダ通信線
３１１  検出器
３１２  制御通信線
３１３  モータ入力電線
３１４  制御部
５０１  永久磁石モータの誘起電圧波形
５０２  ゼロクロス点
６０１  回転子
６０２  ロータコア
６０３  永久磁石
６０４  モータ軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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