(57)【要約】【課題】開口を横に向けた箱に側方から物品を押し込む箱詰め装置において、箱の内部から物品をこぼすことなく、短時間で箱を起こすことが可能な、効率のよい箱詰め装置を提供する。【解決手段】箱詰め装置は、押し込み部と、姿勢位置変更部５０と、を備える。押し込み部は、開口が横に向いているダンボール箱に物品を側方から押し込む。姿勢位置変更部は、開口を横に向けた状態の、物品が収容されたダンボール箱を、開口が上を向くように起こす。姿勢位置変更部は、吸引部５１と、支持部５７と、回転部５９とを有する。吸引部は、物品が押し込み部により押し込まれる際にダンボール箱の底面となる、ダンボール箱の側面の外面に、下方から吸い付く。支持部は、吸引部を支持する。回転部は、上記側面と開口との境界線に平行な回転軸５９ａ周りで、吸引部の姿勢を９０°回転させる。回転部は、吸引部の姿勢を第１角度回転させた時点で、回転の加速を行う。【選択図】図６
2014061904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口が横に向いている箱に物品を側方から押し込む押し込み機構と、
前記開口を横に向けた状態の、前記物品が収容された前記箱を、前記開口が上を向くように起こす起こし機構と、
を備え、
前記起こし機構は、
前記物品が前記押し込み機構により押し込まれる際に前記箱の底面となる、前記箱の第１側面部の外面に、下方から吸い付く吸引部と、
前記吸引部を支持する支持部と、
前記第１側面部と前記開口との境界線に平行な回転軸周りで、前記吸引部の姿勢を９０°回転させる回転部と、
を有し、
前記回転部は、前記吸引部の前記姿勢を第１角度回転させた時点で、回転の一時減速、又は加速を行う、
箱詰め装置。
【請求項２】
前記回転部は、第１駆動部と、第２駆動部と、を有し、
前記第１駆動部は、前記吸引部の前記姿勢を初期角度から前記第１角度まで回転させ、
前記第２駆動部は、前記吸引部の前記姿勢を前記第１角度から９０°まで回転させる、
請求項１に記載の箱詰め装置。
【請求項３】
前記初期角度は、０°以上５°以内の範囲である、
請求項２に記載の箱詰め装置。
【請求項４】
前記支持部は、前記吸引部を上下に移動させる垂直駆動部を有し、
前記回転部は、単一の前記回転軸周りで、前記吸引部の姿勢を回転させる、
請求項１から３のいずれかに記載の箱詰め装置。
【請求項５】
前記垂直駆動部は、前記開口を横に向けた前記箱の前記第１側面部の前記外面を吸引した状態の前記吸引部を上下に移動させ、前記押し込み機構が前記物品を前記箱に押し込む際の前記箱の高さ位置の調整を行い、
前記押し込み機構は、複数の前記高さ位置で、前記物品を前記箱に押し込む、
請求項４に記載の箱詰め装置。
【請求項６】
こぼれ防止機構を更に備え、
前記こぼれ防止機構は、
前記押し込み機構の前記物品の押し込み位置より下方から更に下方に向かって延び、前記箱の横向きの前記開口を塞ぐように前記開口に対向するこぼれ防止面
を有する、
請求項４又は５に記載の箱詰め装置。
【請求項７】
前記こぼれ防止機構は、下端に、前記回転軸に平行な軸周りに回動可能で前記こぼれ防止面の一部を有する回動部を有し、
前記吸引部は、前記回転部による回転時に、前記回動部の前記こぼれ防止面を前記箱から遠ざかる方向に押す押付部を有する、
請求項６に記載の箱詰め装置。
【請求項８】
搬送機構を更に備え、
前記搬送機構は、前記起こし機構により起こされた前記箱を、起こされた前記箱の前記第１側面部の前記外面に平行な方向に搬送し、
前記吸引部は、前記第１側面部の前記外面に吸い付く吸盤と、吸盤保護板と、を有し、
前記搬送機構による前記箱の搬送時には、前記吸盤保護板が前記吸盤より前記箱側に配置される、
請求項１から７に記載の箱詰め装置。
【請求項９】
前記吸引部は、弾性部材を更に含み、
前記弾性部材は、前記箱に対して前記吸盤保護板の背面側に配され、前記吸盤保護板を前記箱に押し付ける方向に力を作用させる、
請求項８に記載の箱詰め装置。
【請求項１０】
前記第１角度は４５°以下である、
請求項１から９のいずれかに記載の箱詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、箱詰め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１（特開２００４−１５５４２８号公報）のように、開口を横に向けた状態のダンボール箱に物品を側方から箱詰めし、その後、開口が上に向いた状態になるようダンボール箱を回転させて起こす（姿勢を変更する）箱詰め装置が知られている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１のような構成において、ダンボール箱を起こす速度（回転速度）を速くすると、ダンボール箱の内部の物品が慣性によりダンボール箱の外にこぼれる場合がある。そのため、ダンボール箱の回転速度を大きな値に設定することができず、ダンボール箱を起こすために要する時間の短縮化が図られていない。
【０００４】
本発明の課題は、開口を横に向けた箱に、側方から物品を押し込む箱詰め装置において、箱の内部から物品をこぼすことなく、短時間で箱を起こすことが可能な、効率のよい箱詰め装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る箱詰め装置は、押し込み機構と、起こし機構と、を備える。押し込み機構は、開口が横に向いている箱に物品を側方から押し込む。起こし機構は、開口を横に向けた状態の、物品が収容された箱を、開口が上を向くように起こす。起こし機構は、吸引部と、支持部と、回転部とを有する。吸引部は、物品が押し込み機構により押し込まれる際に箱の底面となる、箱の第１側面部の外面に、下方から吸い付く。支持部は、吸引部を支持する。回転部は、第１側面部と開口との境界線に平行な回転軸周りで、吸引部の姿勢を９０°回転させる。回転部は、吸引部の姿勢を第１角度回転させた時点で、回転の一時減速、又は加速を行う。
【０００６】
ここでは、物品が収容された箱を起こすために吸引部の姿勢を回転させる際に、第１角度回転された時点で、回転が一時減速又は加速される。箱の回転を第１角度で一時減速することで、又は、箱を第１角度までゆっくりと回転させることで、慣性により物品が箱からこぼれることを防止できる。一方、回転角度が第１角度より大きい状態では、減速することなく素早く箱を回転させ、姿勢変更に必要な時間を短縮できる。
【０００７】
また、本発明に係る箱詰め装置では、回転部は、第１駆動部と、第２駆動部と、を有することが望ましい。第１駆動部は、吸引部の姿勢を初期角度から第１角度まで回転させることが望ましい。第２駆動部は、吸引部の姿勢を第１角度から９０°まで回転させることが望ましい。
【０００８】
これにより、回転部が回転を第１角度で一時減速するものである場合には、第１駆動部及び第２駆動部の駆動タイミングを調整することで減速を容易に実現できる。回転部が、回転を第１角度で加速するものである場合には、第２駆動部に第１駆動部よりも早く吸引部を回転させる駆動部を用いることで、容易に加速を実現できる。
【０００９】
さらに、本発明に係る箱詰め装置では、初期角度は、０°以上５°以内の範囲であることが望ましい。
【００１０】
また、本発明に係る箱詰め装置では、支持部は、吸引部を上下に移動させる垂直駆動部を有することが望ましい。回転部は、単一の回転軸周りで、吸引部の姿勢を回転させることが望ましい。
【００１１】
ここでは、回転部が単一の回転軸周りで吸引部の姿勢を回転させるため、箱の大きさによらず回転後の箱の上面の高さを統一でき、後段の工程を効率よく行うことができる。また、吸引部を垂直移動させる垂直移動部を有しているため、単一の回転軸周りで吸引部の姿勢を回転させることが容易に実現できる。
【００１２】
さらに、本発明に係る箱詰め装置では、垂直駆動部は、開口を横に向けた箱の第１側面部の外面を吸引した状態の吸引部を上下に移動させ、押し込み機構が物品を箱に押し込む際の箱の高さ位置の調整を行うことが望ましい。押し込み機構は、複数の高さ位置で、物品を箱に押し込むことが望ましい。
【００１３】
これにより、目的や用途に応じて、複数の高さ位置で箱に物品を押し込むことができる。また、物品の押し込み時に、垂直駆動部を箱の高さ位置の調整を行う高さ位置調整機構として用いることで、箱の高さ位置の調整を行う別機構を設ける必要がない。
【００１４】
また、本発明に係る箱詰め装置は、こぼれ防止機構を更に備えることが望ましい。こぼれ防止機構は、押し込み機構の物品の押し込み位置より下方から下方に向かって延び、箱の横向きの開口を塞ぐように開口に対向するこぼれ防止面を有することが望ましい。
【００１５】
これにより、押し込み機構により押し込まれた物品が箱の開口から落ちることを防止でき、信頼性の高い箱詰め装置を実現できる。
【００１６】
さらに、本発明に係る箱詰め装置では、こぼれ防止機構は、下端に、回転軸に平行な軸周りに回動可能で、こぼれ防止面の一部を有する回動部を有することが望ましい。吸引部は、回転部による回転時に、回動部のこぼれ防止面を箱から遠ざかる方向に押す押付部を有することが望ましい。
【００１７】
これにより、吸引部の姿勢の回転を妨げることなく、吸引部の姿勢を回転させる寸前まで、物品のこぼれを防止できる。
【００１８】
また、本発明に係る箱詰め装置は、搬送機構を更に備えることが望ましい。搬送機構は、起こし機構により起こされた箱を、起こされた箱の第１側面部の外面に平行な方向に搬送する。吸引部は、第１側面部の外面に吸い付く吸盤と、吸盤保護板と、を有することが望ましい。搬送機構による箱の搬送時には、吸盤保護板が吸盤より箱側に配置されることが望ましい。
【００１９】
ここでは、起こされた箱が搬送機構により搬送される際に、吸盤よりも箱側に吸盤保護板が配置されるため、搬送される箱と吸盤とが接触しない。そのため、吸盤の損傷や劣化を防止でき、信頼性の高い箱詰め装置を実現できる。
【００２０】
さらに、本発明に係る箱詰め装置では、吸引部は弾性部材を更に含むことが望ましい。弾性部材は、箱に対して吸盤保護板の背面側に配され、吸盤保護板を箱に押し付ける方向に力を作用させることが望ましい。
【００２１】
これにより、吸盤が吸引をやめた際に、速やかに吸盤が第１側面部の外面から離れやすい。そのため、吸盤により吸引されたままの状態で箱が搬送され、吸盤が箱の搬送方向に引っ張られることがない。また、吸盤保護板が箱に押し付けられるため、吸盤が箱と接触することを防止できる。そのため、吸盤の損傷や劣化を防止でき、信頼性の高い箱詰め装置を実現できる。
【００２２】
また、本発明に係る箱詰め装置では、第１角度は４５°以下であることが望ましい。
【００２３】
これにより、物品のこぼれを防止しつつ、短時間で物品が収容された箱を起こすことが可能である。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の箱詰め装置は、物品が収容された箱を起こすために吸引部の姿勢を回転させる際に、第１角度回転された時点で、回転が一時減速又は加速される。箱の回転を第１角度で一時減速することで、又は、箱を第１角度までゆっくりと回転させることで、慣性により物品が箱からこぼれることを防止できる。一方、回転角度が第１角度より大きい状態では、減速することなく素早く箱を回転させ、姿勢変更に必要な時間を短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係る箱詰め装置を含む製函／箱詰めシステムの概略側面図である。箱詰め装置の後側（ダンボール箱の底蓋側）から、製函／箱詰めシステムを見た図である。
【図２】図１の箱詰め装置で商品の梱包に使用されるダンボール箱を底蓋側から見た図である。
【図３】図１の箱詰め装置のブロック図である。
【図４】図１の箱詰め装置の落下部について説明をするための概略斜視図である。
【図５】図１の箱詰め装置の姿勢位置変更部付近の側面図である。図４における後側から見た姿勢位置変更部付近を描写している。図５では、姿勢位置変更部の吸盤保護板の第１面が後方側に向けられた状態の姿勢位置変更部を描写している。図５における上下及び左右は、図４における上下及び左右と同じ方向を示している。
【図６】図１の箱詰め装置の姿勢位置変更部の斜視図である。図４における右前方側から見た姿勢位置変更部付近を描写している。図６では、姿勢位置変更部の吸盤保護板の第１面が上方に向けられた状態の姿勢位置変更部を描写している。
【図７】図６の姿勢位置変更部における吸盤保護板と吸盤との配置について説明する図である。吸盤保護板の第１面が上方に向けられた状態の吸引部を、図４における後方側から見た模式図である。図７（ａ）は、吸盤が吸引駆動部により駆動されていない状態の吸盤保護板と吸盤との配置を示している。図７（ｂ）は、吸盤が吸引駆動部により駆動されている状態の吸盤保護板と吸盤との配置を示している。
【図８Ａ】図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の姿勢位置変更部周辺の状態を図４における右方側から見た模式図である。落下部によりダンボール箱の高さ位置が変更された（ダンボール箱が落下された）直後を描写している。
【図８Ｂ】図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の姿勢位置変更部周辺の状態を図４における右方側から見た模式図である。落下部の第２ガイド部が第１ガイド部に近接するように駆動され、姿勢位置変更部の回転部が吸盤保護板の第１面が上方を向くように吸引部の姿勢を変更した状態を描写している。
【図８Ｃ】図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の姿勢位置変更部周辺の状態を図４における右方側から見た模式図である。ダンボール箱が、姿勢位置変更部により物品押し込み位置に移動され、押し込み部がダンボール箱に物品を押し込む前の状態を描写している。
【図８Ｄ】図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の姿勢位置変更部周辺の状態を図４における右方側から見た模式図である。押し込み部の押し込み部材がダンボール箱の内部に物品を押し込んだ後、ガイド部材がダンボール箱から抜き出される前の状態を描写している。
【図８Ｅ】図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の姿勢位置変更部周辺の状態を図４における右方側から見た模式図である。押し込み部が、ダンボール箱への物品の押し込み（１段目）を完了した状態を描写している。
【図８Ｆ】図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の姿勢位置変更部周辺の状態を図４における右方側から見た模式図である。姿勢位置変更部によりダンボール箱の姿勢変更が行われる（ダンボール箱が起こされる）直前の状態を描写している。
【図８Ｇ】図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の姿勢位置変更部周辺の状態を図４における右方側から見た模式図である。姿勢位置変更部によりダンボール箱の姿勢が第１角度回転された状態を描写している。
【図８Ｈ】図１の箱詰め装置の動作について説明するための図である。図１の箱詰め装置の姿勢位置変更部周辺の状態を図４における右方側から見た模式図である。姿勢位置変更部によるダンボール箱の姿勢変更が完了した状態（ダンボール箱が起こされた状態）を描写している。
【図９】図１の箱詰め装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】変形例Ｂにおける、姿勢位置変更部によりダンボール箱の姿勢変更が行われる（ダンボール箱が起こされる）直前の状態を描写している。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００２７】
（１）全体概要
図１は、本発明の一実施形態に係る箱詰め装置１０を含む製函／箱詰めシステム１の概略正面図である。
【００２８】
以下に、製函／箱詰めシステム１について概説する。なお、ここでは、方向を説明するため、上下、左右、及び前後の語を用いるが、特に断りの無い場合、図４における上下、左右、及び前後を意味する。
【００２９】
製函／箱詰めシステム１は、製函装置２と、箱詰め装置１０と、閉函装置３とを含む。
【００３０】
製函装置２は、ダンボールシートＥ（折りたたまれた状態のダンボール箱Ｃ）を開き（開函し）、ダンボール箱Ｃの底蓋Ｂを閉じ、一方のみ（上蓋側のみ）開口したダンボール箱Ｃを製函する。製函装置２に製函されたダンボール箱Ｃは、図示しないコンベアにより箱詰め装置１０まで搬送される。
【００３１】
箱詰め装置１０には、横に開口した状態のダンボール箱Ｃが図示しないコンベアにより供給される。より具体的には、後側に底蓋Ｂが配され、前側に開口したダンボール箱Ｃがコンベアにより搬送され、箱詰め装置１０に供給される。
【００３２】
なお、製函／箱詰めシステム１で使用されるダンボール箱Ｃは、図２のように、４つの側面Ｃ１１〜Ｃ１４を有する環状に形成された側面部Ｃ１と、４つの側面Ｃ１１〜Ｃ１４から前後それぞれに延びる計８つの平板状のフラップＣ２と、を有する。箱詰め装置１０に供給される時点では、図２及び図４のように、底蓋側（後側）のフラップＣ２は製函装置２により閉じられ、底蓋Ｂが形成されている。上蓋側（前側）のフラップＣ２１〜Ｃ２４（Ｃ２）は、外向きに開いた状態である。ダンボール箱Ｃは、箱詰め装置１０に、図２のように側面Ｃ１４を下方に向けた状態で供給される。
【００３３】
箱詰め装置１０は、図３及び図５のように、主に、落下部２０、押し込み部４０、姿勢位置変更部５０、こぼれ防止機構９０，物品搬送部７０、コンベア７５，及び制御機器８０を備える。落下部２０は、製函装置２からコンベアを介して供給された、側面Ｃ１４を下方に向け、前側に開口した状態のダンボール箱Ｃを、下方に落下させ、ダンボール箱Ｃの高さ位置を変更する。押し込み部４０は、落下部２０により落下させられたダンボール箱Ｃに、物品搬送部７０により搬送された物品Ａ（梱包対象）を横から（前方側）から押し込む押し込み機構である。姿勢位置変更部５０は、押し込み部４０によりダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際に、ダンボール箱Ｃの高さ位置を調整する。さらに、姿勢位置変更部５０は、前側に開口した物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃを、開口が上方を向くように起こす、起こし機構として機能する。こぼれ防止機構９０は、前側に開口した状態の、物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃが、姿勢位置変更部５０により上下に動かされる際に、開口から物品Ａがこぼれることを防止する。コンベア７５は、姿勢位置変更部５０により、開口が上方を向くように起こされたダンボール箱Ｃを、水平方向に搬送し、閉函装置３へと供給する。制御機器８０は、落下部２０、押し込み部４０、姿勢位置変更部５０、物品搬送部７０、コンベア７５等の動きを制御する。落下部２０、押し込み部４０、姿勢位置変更部５０、こぼれ防止機構９０，物品搬送部７０、コンベア７５，及び制御機器８０については、後ほど詳述する。
【００３４】
閉函装置３は、コンベア７５から供給された、開口を上方に向けたダンボール箱Ｃの上蓋側のフラップＣ２（フラップＣ２１〜Ｃ２４）を閉じて上蓋を形成する。閉函装置３により上蓋が閉じられたダンボール箱Ｃは、製函／箱詰めシステム１から搬出される。
【００３５】
（２）詳細構成
以下に、箱詰め装置１０の落下部２０、押し込み部４０、姿勢位置変更部５０、こぼれ防止機構９０，物品搬送部７０、コンベア７５，及び制御機器８０について説明する。以下では、方向を説明するため、上下、左右、及び前後の語を用いるが、特に断りの無い場合、図４における上下、左右、及び前後を意味する。
【００３６】
（２−１）落下部
落下部２０は、コンベアを介して製函装置２から供給された、前側に開口するダンボール箱Ｃを、側面Ｃ１４を下方にして落下させ、ダンボール箱Ｃの高さ位置を変更する。ダンボール箱Ｃの落下時には、上方の側面Ｃ１２から延びるフラップＣ２２、側方の側面Ｃ１１，Ｃ１３から延びるフラップＣ２１，Ｃ２３、下方の側面Ｃ１４から延びるフラップＣ２４は、図４のように外側に開いた状態である。つまり、ダンボール箱Ｃは、落下部２０により開口がフラップＣ２１〜Ｃ２４により閉鎖されていない状態で、高さ位置が変更される。
【００３７】
また、落下部２０は、落下後のダンボール箱Ｃを前方側に水平移動させる。さらに、落下部２０は、ダンボール箱Ｃへの物品Ａの押し込み時に、ダンボール箱Ｃの水平方向（特に前後方向）の移動を規制する。つまり、落下部２０は、ダンボール箱Ｃの水平位置調整機構としても機能する。
【００３８】
落下部２０は、第１ガイド部２１，２２及び第２ガイド部２３，２４（図４及び図５参照）と、第１駆動部２５及び第２駆動部２６（図３参照）とを有する。
【００３９】
第１ガイド部２１，２２は、それぞれダンボール箱Ｃの側方に配されるフラップＣ２１，Ｃ２３の前方に、フラップＣ２１，Ｃ２３と対向して配される平板状の部材である。第１ガイド部２１は、ダンボール箱Ｃの上方に配されるフラップＣ２２とも対向する。第２ガイド部２３，２４は、フラップＣ２１，Ｃ２３の後方に配され、フラップＣ２１，Ｃ２３と対向する部材である。
【００４０】
ダンボール箱Ｃの落下時に、フラップＣ２１は第１ガイド部２１と第２ガイド部２３との間を通過し、フラップＣ２３は第１ガイド部２２と第２ガイド部２４との間を通過する。第１ガイド部２１と第２ガイド部２３とは適切な間隔に配置され、落下中のダンボール箱ＣのフラップＣ２１の水平方向の移動を規制する。第１ガイド部２２と第２ガイド部２４とは適切な間隔に配置され、落下中のダンボール箱ＣのフラップＣ２３の水平方向の移動を規制する。第１ガイド部２１，２２及び第２ガイド部２３，２４が、落下中のダンボール箱ＣのフラップＣ２１，Ｃ２３の移動を規制することで、ダンボール箱Ｃは所定の姿勢で所定の位置に落下するようにガイドされる。
【００４１】
また、第１ガイド部２１は、落下中のダンボール箱ＣのフラップＣ２２とも対向し、フラップＣ２２が閉まる（前方に倒れる）ことが無いよう、フラップＣ２２の移動を規制する。なお、第１ガイド部２１は、ダンボール箱Ｃの落下後も、フラップＣ２２が閉まることが無いようフラップＣ２２の移動を規制する。
【００４２】
ダンボール箱Ｃの落下後に、第２ガイド部２３，２４は、それぞれ第１ガイド部２１，２２の近傍まで、第１駆動部２５により前方に駆動される。この際、第２ガイド部２３，２４は、それぞれフラップＣ２１，Ｃ２３の背面（後方側の面）と接触し、ダンボール箱Ｃを第１ガイド部２１，２２に向かって前方に移動させる（前進させる）。第１駆動部２５による第２ガイド部２３，２４の（前進）駆動が完了した時点では、ダンボール箱Ｃは平面視において、物品押し込み位置（後述する押し込み部４０により、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる位置）まで移動されている。
【００４３】
また、第１駆動部２５による第２ガイド部２３，２４の駆動が完了した時点では、フラップＣ２１が第１ガイド部２１と第２ガイド部２３との間に、フラップＣ２３が第１ガイド部２２と第２ガイド部２４との間にそれぞれ挟まれ、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際に、フラップＣ２１及びフラップＣ２３の水平方向（主に前後方向）の移動を規制する。第１ガイド部２１，２２及び第２ガイド部２３，２４は、フラップＣ２１及びフラップＣ２３の水平方向の移動を規制することで、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際に、ダンボール箱Ｃが水平方向に移動しないよう規制する。
【００４４】
なお、後述するように、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際に、ダンボール箱Ｃは、姿勢位置変更部５０により上下方向に移動されるため、第１ガイド部２１と第２ガイド部２３とは（第１ガイド部２２と第２ガイド部２４とは）、ダンボール箱Ｃが垂直方向に自由に移動できる程度の間隔で配置される。
【００４５】
第２ガイド部２３，２４の下部には、図４及び図５のように、可動フック２３ａ，２４ａが設けられている。可動フック２３ａの下端には左方に突出する突出部２３ｂが、可動フック２４ａの下端には右方に突出する突出部２４ｂが、それぞれ形成されている。可動フック２３ａ，２４ａは、前後方向に延びる回転軸を中心に、後側から見て時計回り又は反時計回りに回動可能に形成されている。突出部２３ｂ，２４ｂは、ダンボールＣの落下時にダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４を受け止める。
【００４６】
第１駆動部２５は、第２ガイド部２３，２４を前後方向に駆動するエアシリンダである。第１駆動部２５は、ダンボール箱Ｃの落下後に、第２ガイド部２３を第１ガイド部２１に、第２ガイド部２４を第１ガイド部２２に、それぞれ近づけるように、第２ガイド部２３，２４を前方に駆動する。
【００４７】
第２駆動部２６は、後側から見て時計回り又は反時計回りに、可動フック２３ａ，２４ａを回転駆動するエアシリンダである。
【００４８】
第１駆動部２５及び第２駆動部２６は、後述する制御機器８０により制御される。第１駆動部２５及び第２駆動部２６による第２ガイド部２３，２４、可動フック２３ａ，２４ａの動作タイミングについては後述する。
【００４９】
（２−２）押し込み部
押し込み部４０は、第１駆動部２５及び後述する姿勢位置変更部５０により所定の物品押し込み位置に移動された、開口を横に向けているダンボール箱Ｃに、物品搬送部７０により搬送されてきた物品Ａを側方から押し込む、押し込み機構である。
【００５０】
押し込み部４０は、押し込み部材４１及びガイド部材４２（図８Ａ参照）と、押し込み駆動部４３及びガイド駆動部４４（図３参照）とを有する。
【００５１】
押し込み部材４１は、ダンボール箱Ｃの開口に対向するように配置される板状の部材である。押し込み部材４１は、押し込み駆動部４３により前後方向に駆動される。
【００５２】
押し込み部材４１は、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際には、押し込み駆動部４３により図８Ｃの矢印Ｄ４のように左方に（図４における後方側に）、ダンボール箱Ｃの開口近傍まで駆動される。この時、押し込み部材４１は、押し込み部材４１の後方（押し込み部材４１とダンボール箱Ｃの開口の間）に戴置された物品Ａに当接し、物品Ａをダンボール箱Ｃの開口から内部に押し込む。
【００５３】
なお、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれる際には、ダンボール箱Ｃの開口と、押し込み部材４１とは、略正対した状態にある。これにより、ダンボール箱Ｃの開口から、物品Ａをこぼさずに押し込むことが容易である。
【００５４】
ガイド部材４２は、押し込み部４０により物品Ａが押し込まれる際のダンボール箱Ｃの底面（側面Ｃ１４）と、略平行な板状の部材である。ガイド部材４２は、ガイド駆動部４４により前後方向に駆動される。ガイド部材４２は、押し込み部材４１が押し込み駆動部４３により駆動される際に、ガイド駆動部４４により、図８Ｃの矢印Ｄ５のように左方に（図４における後方側に）駆動され、ダンボール箱Ｃの開口から、ダンボール箱Ｃ内部に挿入される。押し込み部材４１によりダンボール箱Ｃ内に押し込まれた物品Ａは、ダンボール箱Ｃ内に挿入されたガイド部材４２上を移動する。ダンボール箱Ｃ内に挿入され、物品Ａが戴置された状態のガイド部材４２上は、押し込み部材４１がダンボール箱Ｃの開口に隣接して配された状態で、ガイド駆動部４４により図８Ｄの矢印Ｄ６のように右方に（図４における前方に）駆動され、ダンボール箱Ｃから抜き出される。物品Ａは、図８Ｄのように、押し込み部材４１により移動が規制されているため、ダンボール箱Ｃ内に残る（箱詰めされる）。
【００５５】
押し込み駆動部４３及びガイド駆動部４４は、それぞれ、押し込み部材４１及びガイド部材４２を駆動するエアシリンダである。押し込み駆動部４３及びガイド駆動部４４は、後述する制御機器８０により制御される。押し込み駆動部４３及びガイド駆動部４４により、押し込み部材４１及びガイド部材４２が動作するタイミングについては後述する。
【００５６】
（２−３）姿勢位置変更部
姿勢位置変更部５０は、開口を横に（前方に）向けた状態の物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃを、開口が上方を向くように起こす起こし機構である。また、姿勢位置変更部５０は、押し込み部４０により物品Ａが押し込まれる際に、ダンボール箱Ｃの高さ位置を調整する（変更する）、高さ位置調整機構としても機能する。
【００５７】
姿勢位置変更部５０は、図６のように、吸引部５１と、吸引部５１を支える支持部５７と、吸引部５１の姿勢を回転させる回転部５９とを有する。
【００５８】
（２−３−１）吸引部
吸引部５１は、物品Ａが押し込み部４０により押し込まれる際にダンボール箱Ｃの底面となる、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４の外面に下方から吸い付く。より具体的には、吸引部５１は、落下部２０の第２ガイド部２３，２４により前方に駆動され、平面視において物品押し込み位置まで水平移動されたダンボール箱Ｃの底面（側面Ｃ１４）の外面に、図８Ｃのように下方から吸い付く。吸引部５１は、ダンボール箱Ｃに物品Ａが押し込まれ、物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃが、開口が上方を向くように起こされるまでの間、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸い付く。
【００５９】
吸引部５１は、吸盤保護板５２と、支持板５３と、押付板５４と、吸盤５５と、バネ５６と、吸引駆動部６１とを含む（図６及び図３参照）。
【００６０】
吸盤保護板５２は、吸盤５５が挿入される穴が形成された板状の部材である。吸盤保護板５２は、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸引部５１が吸い付いた際に、側面Ｃ１４と当接する第１面５２ａを有する（図６参照）。吸盤保護板５２は、姿勢位置変更部５０が、ダンボール箱Ｃの高さ位置の調整機構として機能する際には、第１面５２ａを上方に向けている。後述する回転部５９は、吸盤保護板５２の第１面５２ａが上方又は後方を向くように吸引部５１の姿勢を回転させる。
【００６１】
なお、吸盤保護板５２は、姿勢位置変更部５０によって開口が上を向くように起こされたダンボール箱Ｃが、後述するようにコンベア７５により搬送される際に、ダンボール箱Ｃが吸盤５５に接触することを防止し、吸盤５５を保護する。吸盤５５の保護については後述する。
【００６２】
支持板５３は、吸盤保護板５２の第１面５２ａが上方を向いた状態において吸盤保護板５２の下方に配され、吸盤保護板５２の第１面５２ａが後方を向いた状態において吸盤保護板５２の前方に配される板材である。言い換えれば、支持板５３は、吸盤保護板５２の背面側（第１面５２ａとは逆側）に配される板材である。
【００６３】
吸盤保護板５２と支持板５３との間（ダンボール箱Ｃに対して吸盤保護板５２の背面側）には弾性部材としてのバネ５６が設けられ、吸盤保護板５２と支持板５３との位置が調整される。バネ５６による吸盤保護板５２と支持板５３との位置調整については後述する。
【００６４】
押付板５４は、吸盤保護板５２と略垂直になるように取り付けられた板材である。押付板５４は、吸盤保護板５２の第１面５２ａが上方に向けられている状態において、吸盤保護板５２の前方側に配される。押付板５４は、回転部５９により、吸引部５１の姿勢が第１面５２ａを上方に向けた状態から後方を向けた状態に回転される際に、後述するこぼれ防止機構９０の回動部９２の第２こぼれ防止面９２ａを前方に（ダンボール箱Ｃから遠ざかる方向に）押し、回動部９２を回転させる。
【００６５】
吸盤５５は、後述する吸引駆動部６１により駆動され、物品Ａが押し込み部４０によりダンボール箱Ｃに押し込まれる際にダンボール箱Ｃの底面となる側面Ｃ１４の外面に吸い付く。吸盤５５は、側面Ｃ１４の外面の所定の位置に吸い付く。具体的には、吸盤５５は、側面Ｃ１４の、側面Ｃ１４とダンボール箱Ｃの開口との境界付近に吸い付く。言い換えれば、吸盤５５は、側面Ｃ１４の、側面Ｃ１４と側面Ｃ１４から延びるフラップＣ２４との境界付近に吸い付く。吸盤５５が側面Ｃ１４に吸い付く位置は、ダンボール箱Ｃのサイズによらず、側面Ｃ１４とフラップＣ２４との境界から一定距離離れている。
【００６６】
吸盤保護板５２の第１面５２ａが上方を向き、吸盤５５がダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸い付いていない状態では、吸盤５５の吸引面５５ａは、吸盤保護板５２の第１面５２ａよりも下方に配置されている（図６及び図７（ａ）参照）。また、吸盤保護板５２が第１面５２ａを後方に向け、吸盤５５がダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸い付いていない状態では、吸盤５５の吸引面５５ａは、吸盤保護板５２の第１面５２ａよりも前方に配置されている。言い換えれば、吸盤５５の吸引面と、吸盤保護板５２の第１面５２ａとが、このような位置関係になるようにバネ５６が選定されている。
【００６７】
これに対し、吸引駆動部６１が駆動され、吸盤５５がダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４と吸い付くと、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４には支持板５３に近づく向きに吸引力が作用する。例えば、図７（ｂ）のように、吸盤保護板５２が第１面５２ａを上方に向けた状態では、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４には支持板５３に近づく向き（下方）に吸引力が作用する。この際、側面Ｃ１４と当接する吸盤保護板５２にも支持板５３に近づく向きにバネ５６の弾性力よりも大きな力が働き、吸盤保護板５２は支持板方向に押される。そして、例えば、図７（ｂ）のように、吸盤５５の吸引面５５ａと吸盤保護板５２の第１面５２ａとは略同一平面状に配される。
【００６８】
吸引駆動部６１は、吸盤５５と図示しないホースにより接続され、ホースを介して空気を吸引することで吸盤５５に負圧を発生させるエアーポンプである。吸引駆動部６１は、後述する制御機器８０により制御される。吸引駆動部６１に駆動され吸盤５５がダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸い付くタイミングについては後述する。
【００６９】
（２−３−２）支持部
支持部５７は、吸盤保護板５２の第１面５２ａに対して略垂直に延びるロッド５８により、特に、第１面５２ａを上方に向けた状態の吸引部５１を下方から支持する。
【００７０】
支持部５７は、垂直駆動部６２を有する。垂直駆動部６２は、ボールネジ５８ａを駆動するモータである。垂直駆動部６２は、ボールネジ５８ａを回転させることでロッド５８を駆動し、第１面５２ａを上方に向けた状態の吸引部５１を上下方向に駆動する。垂直駆動部６２は、開口を横（前方）に向けたダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４の外面を吸引した状態の吸引部５１を上下に移動させることで、押し込み部４０が物品Ａをダンボール箱Ｃに押し込む際のダンボール箱Ｃの高さ位置の調整を行う。
【００７１】
垂直駆動部６２は、後述する制御機器８０により制御される。垂直駆動部６２が駆動されるタイミングについては後述する。
【００７２】
（２−３−３）回転部
回転部５９は、左右方向に延びる回転軸５９ａ周りで、吸引部５１の姿勢を回転させる。つまり、回転部５９は、物品Ａが押し込み部４０により押し込まれる際にダンボール箱Ｃの底面となる側面Ｃ１４と、ダンボール箱Ｃの開口との境界線ＬＮ（図８Ａ参照）に略平行な回転軸５９ａ周りで、吸引部５１の姿勢を回転させる。言い換えれば、回転部５９は、物品Ａが押し込み部４０により押し込まれる際にダンボール箱Ｃの底面となる側面Ｃ１４と、側面Ｃ１４から延びるフラップＣ２４との境界線ＬＮに略平行な回転軸５９ａ周りで、吸引部５１の姿勢を回転させる。なお、回転軸５９ａは常に同一高さに配され変化しない。つまり、回転部５９は、単一の回転軸５９ａ周りで、吸引部５１の姿勢を回転させる。
【００７３】
回転部５９は、吸盤保護板５２の第１面５２ａを垂直な状態で後方（図８Ａでは左方）に向けた吸引部５１を、第１面５２ａが水平な状態で上方を向くように、図８Ａの矢印Ｄ２の方向に、略９０°回転させる（図８Ａ及び図８Ｂ参照）。また、回転部５９は、第１面５２ａを水平な状態で上方に向けた吸引部５１を、第１面５２ａが垂直な状態で後方（図８Ｈでは左方）を向くように、図８Ｆの矢印Ｄ８の方向に、略９０°回転させる（図８Ｆ及び図８Ｈ参照）。
【００７４】
回転部５９は、吸引部５１を回転させるための第１回転駆動部６３及び第２回転駆動部６４を有する（図３参照）。第１回転駆動部６３及び第２回転駆動部６４はいずれもエアシリンダである。第１回転駆動部６３及び第２回転駆動部６４は、後述する制御機器８０により制御される。
【００７５】
第１回転駆動部６３及び第２回転駆動部６４は、特に第１面５２ａを水平な状態で上方に向けた姿勢の吸引部５１を、第１面５２ａが垂直な状態で後方を向くように、図８Ｆの矢印Ｄ８の方向に回転させる上で特徴を有する。なお、ここでは、第１面５２ａを水平な状態で上方に向けた吸引部５１の姿勢を角度が０°であると定義し、第１面５２ａを垂直な状態で後方に向けた吸引部５１の姿勢を角度が９０°であると定義する。
【００７６】
第１回転駆動部６３は、第１面５２ａが上方を向いた状態の吸引部５１（図８Ｆ参照）を、図８Ｆにおける矢印Ｄ８の方向に（図８Ｆにおいて反時計回りに）、第１角度Ｒ１回転させる（図８Ｇ参照）。第１角度Ｒ１は略３０°である。つまり、第１回転駆動部６３は、吸引部５１の姿勢を、図８Ｆにおける矢印Ｄ８の方向に、０°から３０°まで回転させる。
【００７７】
一方、第２回転駆動部６４は、第１回転駆動部６３により第１角度Ｒ１回転された吸引部５１を、第１面５２ａが後方を向いた状態（図８Ｈでは左方を向いた状態）になるように、図８Ｆにおける矢印Ｄ８の方向に（図８Ｆにおいて反時計回りに）９０°まで回転させる。つまり、第２回転駆動部６４は、吸引部５１の姿勢を、図８Ｆにおける矢印Ｄ８の方向に、３０°から９０°まで回転させる。
【００７８】
第２回転駆動部６４は、第１回転駆動部６３よりも、吸引部５１を速く回転させる。つまり、第１回転駆動部６３は吸引部５１の姿勢を第１角度Ｒ１まではゆっくりと回転させ、第１角度Ｒ１以降は、第２回転駆動部６４が吸引部５１の姿勢を速く回転させる。言い換えれば、回転部５９は、吸引部５１の姿勢を第１角度Ｒ１回転させた時点で、回転を加速させる。
【００７９】
第１角度Ｒ１までダンボール箱Ｃをゆっくりと回転させることで、ダンボール箱Ｃに収容された物品Ａが、ダンボール箱Ｃの開口から、慣性により飛び出すことを防止できる。一方、第１角度Ｒ１からはダンボール箱Ｃを速く回転させることで、ダンボール箱Ｃを素早く起こす（開口を上に向けた状態にする）ことが可能である。
【００８０】
（２−４）こぼれ防止機構
こぼれ防止機構９０は、板状の部材であって、図８Ｃのように、押し込み部４０がダンボール箱Ｃに物品Ａを押し込む物品押し込み位置より下方から、更に下方に向かって延びる。
【００８１】
こぼれ防止機構９０は、垂直板９１と、垂直板９１の下端から延びる回動部９２とからなる。垂直板９１は上下方向に延びる不動の部材である。回動部９２は、垂直板９１の下端に設けられた左右方向に延びる回転軸周りに、すなわち回転部５９の回転軸５９ａに平行な回転軸周りに回動可能な部材である。回動部９２は、図８Ｆのように略垂直な状態から、図８Ｆにおける反時計回りに略９０°回動可能である（図８Ｈ参照）。
【００８２】
垂直板９１及び回動部９２は、それぞれ、ダンボール箱Ｃの開口と対向する第１こぼれ防止面９１ａ及び第２こぼれ防止面９２ａを、後方側に有する（図８Ｆ参照）。第１こぼれ防止面９１ａは、左右方向及び上下方向に広がる平面である。姿勢位置変更部５０の垂直駆動部６２により物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃが上下方向に駆動される際には、第１及び第２こぼれ防止面９１ａ，９２ａは略同一平面状に配される。つまり、姿勢位置変更部５０により物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃが上下方向に駆動される際には、第２こぼれ防止面９２ａは、左右方向及び上下方向に広がる平面である。第１及び第２こぼれ防止面９１ａ，９２ａは、姿勢位置変更部５０により物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃが上下方向に駆動される際にダンボール箱Ｃの開口を塞ぎ、物品Ａがダンボール箱Ｃからこぼれることを防止する。なお、回動部９２の背面には弾性部材としての図示しないバネが設けられているため、ダンボール箱Ｃ内の物品Ａにより押されて容易に前方に回動することがない。
【００８３】
回動部９２の第２こぼれ防止面９２ａは、回転部５９が、吸引部５１の姿勢を、第１面５２ａが上方に向いた状態から後方に向いた状態に回転させる際に、吸引部５１の押付板５４により、ダンボール箱Ｃから遠ざかる方向（前方）に押される。第２こぼれ防止面９２ａは、押付板５４に直接押されるのではなく、ダンボール箱ＣのフラップＣ２４を介して押付板５４に押される（図８Ｈ参照）。
【００８４】
垂直板９１の下端に回動部９２が設けられているため、こぼれ防止機構９０は、吸引部５１の姿勢の回転を妨げることなく、吸引部５１の姿勢が回転される寸前まで（ダンボール箱Ｃが姿勢位置変更部５０により起こされ始める寸前まで）、ダンボール箱Ｃの開口から物品Ａがこぼれることを防止できる。
【００８５】
（２−５）物品搬送部
物品搬送部７０（図８Ａ参照）は、ダンボール箱Ｃに梱包される梱包対象の物品Ａを搬送する。
【００８６】
物品搬送部７０は、搬送駆動部７１（図３参照）により、所定の速度及びタイミングで物品Ａを搬送するよう駆動される。具体的には、搬送駆動部７１は、ダンボール箱Ｃが第１駆動部２５及び姿勢位置変更部５０により所定の物品押し込み位置に移動された際に、押し込み部４０の押し込み部材４１の後方（押し込み部材４１とダンボール箱Ｃの開口との間）に物品Ａが搬送されるように、物品搬送部７０を駆動する。搬送駆動部７１の動作は、後述する制御機器８０により制御される。
【００８７】
（２−６）コンベア
コンベア７５（図８Ｈ参照）は、姿勢位置変更部５０により起こされたダンボール箱Ｃを、閉函装置３に供給する搬送機構である。
【００８８】
コンベア７５は、開口を上方に向けたダンボール箱Ｃを、左方に搬送する。言い換えれば、コンベア７５は、姿勢位置変更部５０により起こされたダンボール箱Ｃを、起こされたダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４の外面に平行な方向に搬送する。
【００８９】
コンベア７５は、コンベア駆動部７６（図３参照）により、所定の速度及びタイミングで物品Ａを搬送するよう駆動される。コンベア駆動部７６の動作は、後述する制御機器８０により制御される。
【００９０】
（２−７）制御機器
制御機器８０は、落下部２０、押し込み部４０、姿勢位置変更部５０、物品搬送部７０、コンベア７５等の箱詰め装置１０の各部に接続されている。また、制御機器８０は、箱詰め装置１０の前段に配される製函装置２及び後段に配される閉函装置３とも接続されている。制御機器８０は、主に、箱詰め装置１０の各部の制御を行うと共に、箱詰め装置の各部と各種情報の授受を行う。
【００９１】
制御機器８０は、図３に示すように、記憶部８１及び制御部８２を含む。記憶部８１は、主として、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤ（ハードディスク）等によって構成されている。制御部８２は、主としてＣＰＵによって構成されている。
【００９２】
（２−７−１）記憶部
記憶部８１には、制御部８２に実行させる各種プログラムが記憶されている。また、記憶部８１には、制御部８２が箱詰め装置１０の制御を行うために必要な各種運転パラメータが記憶されている。
【００９３】
（２−７−２）制御部
制御部８２は、記憶部８１に記憶された各種プログラムを呼び出して実行し、落下部２０、押し込み部４０、姿勢位置変更部５０、物品搬送部７０、コンベア７５等、箱詰め装置１０の各部の制御を行う。
【００９４】
例えば、制御部８２は、姿勢位置変更部５０の第１回転駆動部６３及び第２回転駆動部６４を制御し、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸い付いた吸引部５１の姿勢を回転させ、ダンボール箱Ｃを起こす。また、例えば、制御部８２は、姿勢位置変更部５０の垂直駆動部６２を制御し、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４に吸い付いた吸引部５１を上下に移動させ、ダンボール箱Ｃの高さ位置の調整を行う。
【００９５】
（３）箱詰め装置の動作
図８Ａ〜図８Ｈ及び図９を用いて、箱詰め装置の動作について説明する。
【００９６】
まずステップＳ１では、ダンボール箱Ｃが落下部２０により落下され、ダンボール箱Ｃの高さ位置が変更される。具体的には、ダンボール箱Ｃは、フラップＣ２１が第１ガイド部２１及び第２ガイド部２３の間を通過し、フラップＣ２３が第１ガイド部２２及び第２ガイド部２４の間を通過して落下する。そして、ダンボール箱Ｃは、第２ガイド部２３，２４の可動フック２３ａ，２４ａの突出部２３ｂ，２４ｂの上に落下し、突出部２３ｂ，２４ｂにより受け止められる。ここで、ダンボール箱Ｃの落下は終了する。
【００９７】
ステップＳ２では、制御機器８０の指示で、図８Ａの矢印Ｄ１のように、第１駆動部２５が第２ガイド部２３を前方に駆動する。また、第１駆動部２５は、同じタイミング及び速度で、第２ガイド部２４を前方に駆動する。この時、ダンボール箱ＣのフラップＣ２１，フラップＣ２３の背面に、それぞれ第２ガイド部２３，２４が接触し、ダンボール箱Ｃを前方に移動させる（図８Ｂ参照）。
【００９８】
さらに、ステップＳ２では、制御機器８０の指示で、第１及び第２回転駆動部６３，６４が、図８Ａの矢印Ｄ２のように、吸引部５１を、左右方向に延びる（側面Ｃ１４とダンボール箱Ｃの開口との境界線ＬＮに平行な）回転軸５９ａ周りに回転させる。その結果、図８Ａのように後方（図８Ａにおける左方）を向いた状態の吸盤保護板５２の第１面５２ａが、図８Ｂのようにダンボール箱Ｃの下方に配される側面Ｃ１４と対向するように（上方を向くように）吸引部の姿勢が回転される。
【００９９】
ステップＳ３では、制御機器８０の指示で、垂直駆動部６２が、吸盤保護板５２の第１面５２ａをダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４と当接するように、吸引部５１を図８Ｂの矢印Ｄ３の向き（上方に）駆動させる。さらに、制御機器８０の指示で、吸引駆動部６１により駆動された吸盤５５が、ダンボール箱Ｃの下方に配される側面Ｃ１４に吸い付き、ダンボール箱Ｃと吸引部５１とが連結される。
【０１００】
また、ステップＳ３では、制御機器８０の指示で、第２駆動部２６が、可動フック２３ａ，２４ａをダンボール箱Ｃから遠ざける位置に回転駆動する。その結果、可動フック２３ａ，２４ａはダンボール箱Ｃと接触していない状態になり、ダンボール箱Ｃは吸引部５１によってのみ下方から保持される。
【０１０１】
ステップＳ４では、制御機器８０の指示で、垂直駆動部６２が吸引部５１を上下に駆動することで、ダンボール箱Ｃを上下に移動させ、ダンボール箱Ｃを物品Ａが押し込まれる物品押し込み位置に移動させる（図８Ｃ参照）。
【０１０２】
ステップＳ５では、制御機器８０の指示で、ガイド駆動部４４が、ガイド部材４２を図８Ｃの矢印Ｄ５のように後方に（図８Ｃでは左方に）駆動し、ダンボール箱Ｃ内に挿入する。
【０１０３】
また、ステップＳ５では、制御機器８０の指示で、押し込み駆動部４３が、図８Ｃの矢印Ｄ４のように、押し込み部材４１を後方に駆動し、物品搬送部７０により搬送されてきた所定数量の物品Ａをダンボール箱Ｃに押し込む。押し込み部材４１により押し込まれた物品Ａは、ガイド部材４２上を移動する。
【０１０４】
ステップＳ６では、制御機器８０の指示で、ガイド駆動部４４が、ガイド部材４２を図８Ｄの矢印Ｄ６のように前方に（図８Ｄでは右方に）駆動し、ダンボール箱Ｃから抜き出す。この時、物品Ａの移動は、押し込み部材４１により規制されるため、物品Ａだけがダンボール箱Ｃ内に残る。
【０１０５】
ステップＳ７では、制御機器８０の指示で、押し込み駆動部４３が、図８Ｅの矢印Ｄ７のように、押し込み部材４１を前方に駆動する。
【０１０６】
本実施形態では、ダンボール箱Ｃ内には、物品Ａが多段に挿入される。つまり、押し込み部４０は、複数の高さ位置で物品Ａをダンボール箱Ｃに押し込む。そのため、ステップＳ４からステップＳ７は、物品Ａの段数だけ繰り返される（本実施形態では２回）。
【０１０７】
ステップＳ９では、制御機器８０の指示で、垂直駆動部６２が吸引部５１を上下に駆動し、吸引部５１を、回転部５９により吸引部５１の姿勢が回転される高さ位置に（吸引部５１の姿勢を回転軸５９ａ周りに回転可能な高さ位置に）移動させる。
【０１０８】
ステップＳ１０では、制御機器８０の指示で、第１駆動部２５が第２ガイド部２３，２４をステップＳ２とは逆方向に駆動し始める。これにより、第１ガイド部２１，２２と第２ガイド部２３，２４との隙間が大きくなり、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４を吸引した状態の吸引部５１を回転軸５９ａ周りに第１角度Ｒ１回転させることが可能になる。
【０１０９】
ステップＳ１１では、制御機器８０の指示で、第１回転駆動部６３が、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４を吸引した状態の吸引部５１の姿勢を回転軸５９ａ周りに０°から第１角度Ｒ１まで回転させる（図８Ｇ参照）。
【０１１０】
ステップＳ１２では、制御機器８０の指示で、第２回転駆動部６４が、ダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４を吸引した状態の吸引部５１の姿勢を回転軸５９ａ周りに第１角度Ｒ１から９０°まで回転させる（図８Ｈ参照）。この時、ダンボール箱Ｃは底蓋Ｂを下方に、上蓋側の開口を上方に（フラップＣ２１〜Ｃ２４を上方に）向けた状態で、コンベア７５上に戴置される。
【０１１１】
ステップＳ１３では、制御機器８０の指示で、吸引駆動部６１が駆動をやめ、吸盤５５が側面Ｃ１４の外面から離れる。この時、バネ５６の弾性力により、吸盤保護板５２は後方側（図８Ｈでは左方側）に押され、吸盤保護板５２の第１面５２ａは、吸盤５５の吸引面５５ａよりもダンボール箱Ｃ側に配置される。
【０１１２】
ステップＳ１４では、制御機器８０の指示で、コンベア７５がコンベア駆動部７６により駆動される。コンベア７５上の物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃは、左方に搬送され、閉函装置３に供給される。
【０１１３】
（４）特徴
（４−１）
本実施形態に係る箱詰め装置１０は、押し込み機構としての押し込み部４０と、起こし機構としての姿勢位置変更部５０と、を備える。押し込み部４０は、開口が横に向いているダンボール箱Ｃに物品Ａを側方から押し込む。姿勢位置変更部５０は、開口を横に向けた状態で物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃを、開口が上を向くように起こす。姿勢位置変更部５０は、吸引部５１と、支持部５７と、回転部５９とを有する。吸引部５１は、物品Ａが押し込み部４０により押し込まれる際にダンボール箱Ｃの底面となる、ダンボール箱Ｃの第１側面部としての側面Ｃ１４の外面に、下方から吸い付く。支持部５７は、吸引部５１を支持する。回転部５９は、側面Ｃ１４と開口との境界線ＬＮに平行な回転軸５９ａ周りで、吸引部５１の姿勢を９０°回転させる。回転部５９は、吸引部５１の姿勢を第１角度Ｒ１回転させた時点で、回転の加速を行う。
【０１１４】
ここでは、物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃを起こすために吸引部５１の姿勢を回転させる際に、第１角度Ｒ１回転された時点で、回転が加速される。第１角度Ｒ１までダンボール箱Ｃをゆっくりと回転させることで、慣性により物品Ａがダンボール箱Ｃの外にこぼれることを防止できる。回転角度が第１角度Ｒ１より大きい状態では、素早くダンボール箱Ｃを回転させ、姿勢変更に必要な時間を短縮することができる。
【０１１５】
（４−２）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、回転部５９は、第１駆動部としての第１回転駆動部６３と、第２駆動部としての第２回転駆動部６４と、を有する。第１回転駆動部６３は、吸引部５１の姿勢を初期角度である０°から第１角度Ｒ１まで回転させる。第２回転駆動部６４は、吸引部５１の姿勢を第１角度Ｒ１から９０°まで回転させる。
【０１１６】
これにより、第２回動駆動部６４が、第１回転駆動部６３よりも早く吸引部５１の姿勢を回転させることで、容易に回転を加速できる。
【０１１７】
（４−３）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、支持部５７は、吸引部５１を上下に移動させる垂直駆動部６２を有する。回転部５９は、単一の回転軸５９ａ周りで、吸引部５１の姿勢を回転させる。
【０１１８】
ここでは、回転部５９が単一の回転軸５９ａ周りで吸引部５１の姿勢を回転させるため、ダンボール箱Ｃの大きさによらず回転後のダンボール箱Ｃの上面の高さを統一でき、効率よく後工程（例えば、閉函工程）を行うことができる。また、吸引部５１を垂直移動させる垂直移動部６２を有しているため、単一の回転軸５９ａ周りで吸引部５１の姿勢を回転させることが容易に実現できる。
【０１１９】
（４−４）
さらに、本実施形態に係る箱詰め装置１０では、垂直駆動部６２は、開口を横に向けたダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４の外面を吸引した状態の吸引部５１を上下に移動させ、押し込み部４０が物品Ａをダンボール箱Ｃに押し込む際のダンボール箱Ｃの高さ位置の調整を行う。押し込み部４０は、複数の高さ位置で、物品Ａをダンボール箱Ｃに押し込む。
【０１２０】
これにより、目的や用途に応じて、複数の高さ位置でダンボール箱Ｃに物品Ａを積み込むことができる。また、物品Ａの押し込み時に、垂直駆動部６２をダンボール箱Ｃの高さ位置の調整を行う高さ位置調整機構として用いることで、ダンボール箱Ｃの高さ位置の調整を行う別機構を設ける必要がない。
【０１２１】
（４−５）
本実施形態に係る箱詰め装置１０は、こぼれ防止機構９０を更に備える。こぼれ防止機構９０は、押し込み部４０の物品Ａの押し込み位置より下方から下方に向かって延び、ダンボール箱Ｃの横向きの開口を塞ぐように開口に対向するこぼれ防止面９１ａ，９２ａを有する。
【０１２２】
これにより、押し込み部４０により押し込まれた物品Ａが開口から落ちることを防止でき、信頼性の高い箱詰め装置１０を実現できる。
【０１２３】
（４−６）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、こぼれ防止機構９０は、下端に、回転軸５９ａに平行な軸周りに回動可能で、第２こぼれ防止面９２ａを有する回動部９２を有する。吸引部５１は、回転部５９による回転時に、回動部９２の第２こぼれ防止面９２ａをダンボール箱Ｃから遠ざかる方向に押す押付部としての押付板５４を有する。
【０１２４】
これにより、吸引部５１の回転を妨げることなく、吸引部５１の姿勢を回転させる寸前まで、こぼれ防止機構９０により物品Ａのこぼれを防止することができる。
【０１２５】
（４−７）
本実施形態に係る箱詰め装置１０は、搬送機構としてのコンベア７５を更に備える。コンベア７５は、姿勢位置変更部５０により起こされたダンボール箱Ｃを、起こされたダンボール箱Ｃの側面Ｃ１４の外面に平行な方向に搬送する。吸引部５１は、側面Ｃ１４の外面に吸い付く吸盤５５と、吸盤保護板５２と、を有する。コンベア７５によるダンボール箱Ｃの搬送時には、吸盤保護板５２が吸盤５５よりダンボール箱Ｃ側に配置される。
【０１２６】
ここでは、起こされた後のダンボール箱Ｃがコンベア７５により搬送される際に、吸盤５５よりもダンボール箱Ｃ側に吸盤保護板５２が配置されるため、搬送されるダンボール箱Ｃが吸盤５５と接触しない。そのため、吸盤５５の損傷や劣化を防止でき、信頼性の高い箱詰め装置１０を実現できる。
【０１２７】
（４−８）
さらに、本実施形態に係る箱詰め装置１０では、吸引部５１は弾性部材としてのバネ５６を更に含む。バネ５６は、ダンボール箱Ｃに対して吸盤保護板５２の背面側に配され、吸盤保護板５２をダンボール箱Ｃに押し付ける方向に力を作用させる。
【０１２８】
これにより、吸盤５５が吸引をやめると、速やかに吸盤５５が側面Ｃ１４の外面から離れやすくなる。そのため、吸盤５５により吸引されたままの状態でダンボール箱Ｃが搬送され、吸盤５５がダンボール箱Ｃの搬送方向に引っ張られることがない。また、吸盤保護板５２がバネ５６の弾性力によりダンボール箱Ｃに押し付けられるため、吸盤５５がダンボール箱Ｃと接触することを防止できる。そのため、吸盤５５の損傷や劣化を防止でき、信頼性の高い箱詰め装置１０を実現できる。
【０１２９】
（４−９）
本実施形態に係る箱詰め装置１０では、第１角度Ｒ１は４５°以下である。
【０１３０】
これにより、物品Ａのこぼれを防止しつつ、短時間で物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃを起こすことが可能である。
【０１３１】
なお、本実施形態のように、第１角度Ｒ１は３０°前後であることが更に望ましい。
【０１３２】
（５）変形例
以下に本実施形態の変形例を示す。なお、複数の変形例を適宜組み合わせてもよい。
【０１３３】
（５−１）変形例Ａ
上記実施形態では、回転部５９は、第１回転駆動部６３よりも吸引部５１の姿勢を速く回転させる第２回転駆動部６４を有するがこれに限定されるものではない。
【０１３４】
例えば、第１回転駆動部６３及び第２回転駆動部６４は、吸引部５１の姿勢を同じ速度で回転させるものであって、第１回転駆動部６３と第２回転駆動部６４の駆動タイミングを調整することで、第１角度Ｒ１において回転速度を減速させるものであってもよい。なお、ここでの減速には、一時停止も含むものとする。
【０１３５】
これにより、物品Ａが収容されたダンボール箱Ｃを起こすために吸引部５１の姿勢を回転させる際に、第１角度Ｒ１回転された時点で、ダンボール箱Ｃの回転が一時減速されるため、慣性により物品が箱の外にこぼれることを防止できる。一方、回転角度が第１角度Ｒ１より大きくなれば、減速することなく吸引部５１の姿勢を回転させ、姿勢変更に必要な時間を短縮することができる。
【０１３６】
（５−２）変形例Ｂ
上記実施形態では、第１回転駆動部６３は、吸引部５１の姿勢を０°から第１角度Ｒ１まで回転させるが、これに限定されるものではない。例えば、図１０のように、吸引部５１の姿勢の初期角度Ｒ０は０°でなくてもよい。つまり、第１回転駆動部６３は、吸引部５１の姿勢を所定の初期角度Ｒ０から第１角度Ｒ１まで回転させるものであればよい。
【０１３７】
初期角度Ｒ０は、０°以上５°以内の所定の角度であることが望ましい。つまり、ダンボール箱Ｃは、吸引部５１に物品Ａが押し込まれる際に、若干後方に傾けられた状態で保持される。これにより、ダンボール箱Ｃに押し込まれた物品Ａが開口からこぼれにくい。また、初期角度Ｒ０傾けられた状態でも、ダンボール箱Ｃの開口と、押し込み機構とは略正対しているため、物品Ａを押し込み部４０により押し込む際にも影響がない。
【０１３８】
なお、初期角度Ｒ０を０°以上５°以内の所定の角度とした場合には、回転部５９が吸引部５１の姿勢を回転させる角度は９０°よりも若干小さくなるが、回転部５９が吸引部５１の姿勢を９０°回転させるの定義には、回転部５９が、吸引部５１の姿勢を、所定の初期角度Ｒ０から９０°（吸引部５１が第１面５２ａを垂直な状態で後方に向けた状態）まで回転させる場合も含むものとする。
【０１３９】
（５−３）変形例Ｃ
上記実施形態では、押し込み部４０は、ダンボール箱Ｃに多段に物品Ａを押し込むが、これに限定されるものではなく、１段だけ物品Ａを押し込むものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４０】
以上のように、本発明に係る箱詰め装置は、開口を横に向けた箱に側方から物品を押し込む箱詰め装置であって、箱の内部から物品をこぼすことなく、短時間で箱を起こすことが可能な、効率のよい箱詰め装置として有用である。
【符号の説明】
【０１４１】
１０  箱詰め装置
４０  押し込み部（押し込み機構）
５０  姿勢位置変更部（起こし機構）
５１  吸引部
５２  吸盤保護板
５４  押付板（押付部）
５５  吸盤
５６  バネ（弾性部材）
５７  支持部
５９  回転部
５９ａ  回転軸
６２  垂直駆動部
６３  第１回転駆動部（第１駆動部）
６４  第２回転駆動部（第２駆動部）
７５  コンベア（搬送機構）
９０  こぼれ防止機構
９１ａ，９２ａ  こぼれ防止面
９２  回動部
Ａ  物品
Ｃ  ダンボール箱（箱）
Ｃ１４  側面（第１側面部）
ＬＮ  境界線
Ｒ０  初期角度
Ｒ１  第１角度
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１４２】
【特許文献１】特開２００４−１５５４２８号公報
【図１】
2014061904.tif 000003
【図２】
2014061904.tif 000004
【図３】
2014061904.tif 000005
【図４】
2014061904.tif 000006
【図５】
2014061904.tif 000007
【図６】
2014061904.tif 000008
【図７】
2014061904.tif 000009
【図８Ａ】
2014061904.tif 000010
【図８Ｂ】
2014061904.tif 000011
【図８Ｃ】
2014061904.tif 000012
【図８Ｄ】
2014061904.tif 000013
【図８Ｅ】
2014061904.tif 000014
【図８Ｆ】
2014061904.tif 000015
【図８Ｇ】
2014061904.tif 000016
【図８Ｈ】
2014061904.tif 000017
【図９】
2014061904.tif 000018
【図１０】
2014061904.tif 000019