(57)【要約】【課題】予備運転において乗客コンベアの残留物の有無を検出する。【解決手段】乗客コンベア制御装置において、乗客コンベアの予備運転を実行する予備運転実行手段と、予備運転において、乗客コンベアの駆動に伴って変化する駆動値に基づいて、乗客コンベア上に残留物が存在するか否かを判定する残留物判定手段と、残留物判定手段において残留物が存在すると判定された場合、乗客コンベアの駆動を停止させる停止手段と、残留物判定手段において残留物が存在しないと判定された場合、乗客コンベアの実運転を実行する実運転実行手段とを備える。【選択図】図２
2014061972.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗客コンベアの第１の運転を実行する第１の運転実行手段と、
前記第１の運転において、前記乗客コンベアの駆動に伴って変化する駆動値に基づいて、前記乗客コンベア上に残留物が存在するか否かを判定する残留物判定手段と、
前記残留物判定手段において残留物が存在すると判定された場合、前記乗客コンベアの駆動を停止させる停止手段と、
前記残留物判定手段において残留物が存在しないと判定された場合、前記乗客コンベアの第２の運転を実行する第２の運転実行手段と
を備える乗客コンベア制御装置。
【請求項２】
前記残留物判定手段は、前記第１の運転の開始から所定時間経過後の前記駆動値と、前記残留物の有無を判定するための閾値とを比較し、
前記駆動値が前記閾値よりも大きい場合、前記乗客コンベア上に前記残留物が存在すると判定し、
前記駆動値が前記閾値以下の場合、前記乗客コンベア上に前記残留物は存在しないと判定する
請求項１記載の乗客コンベア駆動装置。
【請求項３】
前記残留物判定手段は、前記第１の運転の開始の所定時間経過後から、前記駆動値と、前記残留物の有無を判定するための閾値とを、所定の時間、繰り返し比較し、
何れの比較においても前記駆動値が前記閾値よりも大きい場合、前記乗客コンベア上に前記残留物が存在すると判定し、
何れかの比較において前記駆動値が前記閾値以下の場合、前記乗客コンベア上に前記残留物は存在しないと判定する
請求項１記載の乗客コンベア制御装置。
【請求項４】
前記閾値を、過去において残留物が存在しないと判定されたときの駆動値以上とする
請求項２又は請求項３記載の乗客コンベア制御装置。
【請求項５】
前記閾値を、残留物が存在しないと判定されたときの第１の駆動値と前記第１の駆動値よりも過去において残留物が存在しないと判定されたときの第２の駆動値との差分値に、前記第１の駆動値が比較されたときの閾値を加算した値とする
請求項４記載の乗客コンベア制御装置。
【請求項６】
前記残留物判定手段は、
前記第１の運転の開始の所定時間経過後における第１の駆動値を、その後における第２の駆動値と比較し、
前記第１の駆動値と前記第２の駆動値との差分が所定の閾値よりも大きい場合、前記乗客コンベアに前記残留物が存在すると判定し、
前記第１の駆動値と前記第２の駆動値との差分が所定の閾値以下の場合、前記乗客コンベアに前記残留物は存在しないと判定する
請求項１記載の乗客コンベア制御装置。
【請求項７】
前記乗客コンベアを所定の速度で駆動させるために供給される電流の値を検出する電流検出器を更に備え、
前記残留物判定手段は、前記電流検出器にて検出された電流の値に基づいて前記駆動値を算出する
請求項１乃至６の何れか１項に記載の乗客コンベア制御装置。
【請求項８】
前記乗客コンベアを所定の速度で駆動させるために要するトルクの負荷の値を検出するトルク負荷検出器を更に備え、
前記残留物判定手段は、前記トルク負荷検出器にて検出されたトルク負荷の値に基づいて前記駆動値を算出する
請求項１乃至６の何れか１項に記載の乗客コンベア制御装置。
【請求項９】
乗客コンベアの第１の運転を実行し、
前記第１の運転において、前記乗客コンベアの駆動に伴って変化する駆動値に基づいて、前記乗客コンベア上に残留物が存在するか否かを判定し、
前記残留物が存在すると判定した場合、前記乗客コンベアの駆動を停止し、
前記残留物が存在しないと判定した場合、前記乗客コンベアの第２の運転を実行する
乗客コンベアにおける残留物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗客コンベア制御装置及び乗客コンベアにおける残留物検出方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数階床を有する商業施設等には、乗客コンベアが設置されている。商業施設等の開店準備において従業員又は管理人等は、乗客コンベアの運転を開始する前に、そこに人又は異物等の残留物が存在しないことを目視によって確認する。そして、従業員等は、残留物が存在していないことを確認した後、乗客コンベアの運転を開始する。
【０００３】
しかし、高層の商業施設等のように多数の乗客コンベアが設置されている場合、開店準備時の短時間に乗客コンベアの残留物の有無を目視で確認することは、従業員等の大きな負担となる。したがって、乗客コンベアに残留物の有無を目視によらずに検知できれば、従業員等の負担を軽減できる。
【０００４】
例えば、特許文献１及び２には、乗客コンベアを駆動させるモータに流れる電流の大きさを用いて、乗客コンベア上に多数の乗客が乗車しているか否かを判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１６０８８４号公報
【特許文献２】特開２００８−１３７７８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
商業施設等の開店準備時において乗客コンベアに残留物の有無を検知する場合、仮に残留物が存在したとしても、その数は非常に少ないと想定される。したがって、残留物が存在する場合と存在しない場合の重量の差分は小さいと想定される。つまり、残留物が存在する場合と存在しない場合を判別するためには、その小さい差分を精度良く検出する必要がある。
【０００７】
本発明の目的は、乗客コンベア上の残留物の有無を検出する乗客コンベア制御装置及び乗客コンベアにおける残留物検出方法を提供することにある。本発明の別の目的は、乗客コンベアを実際に運用する前の準備段階において、より精度良く、乗客コンベア上の残留物の有無を検出する乗客コンベア制御装置及び乗客コンベアにおける残留物検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る乗客コンベア制御装置は、乗客コンベアの第１の運転を実行する第１の運転実行手段と、第１の運転において、乗客コンベアの駆動に伴って変化する駆動値に基づいて、乗客コンベア上に残留物が存在するか否かを判定する残留物判定手段と、残留物判定手段において残留物が存在すると判定された場合、乗客コンベアの駆動を停止させる停止手段と、残留物判定手段において残留物が存在しないと判定された場合、乗客コンベアの第２の運転を実行する第２の運転実行手段とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、乗客コンベア上の残留物の有無を検出する乗客コンベア制御装置及び乗客コンベアにおける残留物検出方法を提供することができる。また、本発明によれば、乗客コンベアを実際に運用する前の準備段階において、より精度良く、乗客コンベア上の残留物の有無を検出する乗客コンベア制御装置及び乗客コンベアにおける残留物検出方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】乗客コンベアの構成の模式図。
【図２】乗客コンベアに残留物が存在する場合の模式図。
【図３】乗客コンベアの駆動及び制御を示すブロック構成図。
【図４】制御装置の有する機能を示すブロック図。
【図５】予備運転時のトルク負荷値及び運転電流値の変化を示すグラフ。
【図６】残留物の有無を判定する第１の方法に係る処理のフローチャートの例。
【図７】乗客コンベアにおける手摺りの機構。
【図８】乗客コンベアにおける踏段の機構。
【図９】走行抵抗の経時変化を考慮しない場合のトルク負荷値及び運転電流値を示すグラフ。
【図１０】閾値を調整する第１の方法に係る走行抵抗の経時変化を考慮した場合のトルク負荷値及び運転電流値を示すグラフ。
【図１１】閾値を調整する第１の方法に係る処理のフローチャートの例。
【図１２】閾値の調整する第２の方法に係る走行抵抗の経時変化を考慮した場合のトルク負荷値及び運転電流の特性を示すグラフ。
【図１３】閾値の調整する第２の方法に係る処理のフローチャートの例。
【図１４】乗客コンベアにおいて突発的に大きな摩擦抵抗が発生する場合の模式図。
【図１５】突発的に大きな摩擦抵抗が発生した場合のトルク負荷値のグラフ。
【図１６】誤検出の防止方法に係る残留物の有無の判定処理のフローチャートの例。
【図１７】残留物が乗客コンベアの斜面に存在する場合と平面に存在する場合の模式図。
【図１８】上昇運転中の乗客コンベアにおいて残留物が斜面から平面に移動したときのトルク負荷値及び運転電流値の変化を示すグラフ。
【図１９】残留物の有無を判定する第２の方法に係る処理のフローチャートの例。
【図２０】乗客コンベアの降車付近の平面に残留物が存在する場合の側面図。
【図２１】乗客コンベアの降車付近の平面に残留物が存在する場合の平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本実施形態は、乗客コンベアを駆動するモータに係るトルク負荷値又は運転電流値の変化特性を用いて、乗客コンベア上の残留物の有無を検出する。以下、図面を参照しながら、本発明に係る実施形態を示す。
【００１２】
図１は、乗客コンベアの構成の模式図を示す。図２は、乗客コンベアに残留物が存在する場合の模式図を示す。
【００１３】
乗客コンベア１は、乗客が搭乗するための踏段１６と、乗客が把持するための手摺り１１と、手摺り１１をガイドするための手摺りガイド１２と、手摺り１１を駆動するための手摺り駆動装置１３と、踏段１６を駆動するためのモータ装置１４と、乗客コンベア１の運転を制御する制御装置１５とを備える。
【００１４】
乗客コンベア１は、運転開始時に、図２に示すように踏段１６に人又は物等の残留物１２０が存在するか否かを判定するために予備運転を行う。予備運転とは、例えば、商業施設等の開店準備時において、残留物１２０が存在するか否かを判定するために、乗客コンベア１を予備的に運転することを言う。この予備運転において、残留物１２０が存在すると判定した場合、乗客コンベア１は、運転を一旦停止する。安全性を確保するためである。残留物１２０が存在しないと判定した場合、乗客コンベア１は、予備運転から乗客を搭乗させる実際の運転（以下「実運転」という）に切り換える。
【００１５】
図３は、乗客コンベアの駆動及び制御に係るブロック構成図である。乗客コンベア１は、乗客コンベア１を操作する操作装置１００と、直流電流を交流電流に変換するインバータ回路２５と、乗客コンベア１の駆動を制御する制御装置１５と、乗客コンベア１を駆動させるモータ装置１４とを備える。さらに、乗客コンベア１は、モータ装置１４にかかるトルク負荷の値（以下「トルク負荷値」という）を検出するトルク負荷値検出器１０７と、モータ装置１４に供給される電流の値（以下「運転電流値」という）を検出する運転電流値検出器１０５を備える。
【００１６】
操作装置１００は、従業員又は管理者等から乗客コンベア１の運転開始及び停止等の指示を受け付け、その指示を制御装置１５に伝える。操作装置１００は、例えば、乗客コンベア１に設置されたボタンによって構成される。又は、操作装置１００は、遠隔地に設置された電子計算機として構成されても良い。この場合、操作装置１００は、受け付けた指示を、通信ネットワークを介して制御装置１５に伝える。
【００１７】
インバータ回路２５は、モータ装置１４が交流電力によって駆動する場合に備えられる。インバータ回路２５は、制御装置１４から出力される直流電流を交流電流に変換し、モータ装置１４に供給する。なお、モータ装置１４が、直流電流によって駆動する場合には、インバータ回路２５は備えられなくても良い。
【００１８】
モータ装置１４は、制御装置１５によって制御された運転電流の供給を受けてモータの軸を回転させ、踏段１６を上昇又は下降させる。このとき、モータ装置１４は、踏段１６の移動速度が一定となるように（つまり、一定の回転速度となるように）軸を回転させる。したがって、踏段１６に多数の人及び物等が存在している場合（つまり、踏段１６にかかる重量が大きい場合）、モータ装置１４の軸には、一定の速度を保つために大きなトルク負荷がかかる（大きな運転電流を要する）。モータ装置１４は、制御装置１５からの指示に従って、運転を開始したり停止したりする。
【００１９】
トルク負荷値検出器１０７は、モータ装置１４の軸にかかっているトルク負荷値を検出する。トルク負荷値検出器１０７は、制御装置１５に、検出したトルク負荷値を提供する。
【００２０】
運転電流値検出器１０５は、制御装置１５からモータ装置１４に供給されている運転電流を検出する。運転電流値検出器１０５は、制御装置１５に、検出した運転電流値を提供する。モータ装置１４に交流電流が供給されている場合、運転電流値は、交流電流の実効値であっても良い。
【００２１】
乗客コンベア１には、少なくとも、トルク負荷値検出器１０７及び運転電流値検出器１０５の何れか１つが備えられていれば良い。
【００２２】
制御装置１５は、操作装置１００からの指示に従って、又は予め設定された指示に基づいて、モータ装置１４を制御する。制御装置１５は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１５ａ及びメモリ１５ｂ等を備える。ＣＰＵ１５ａ及びメモリ１５ｂ等をまとめてコントローラ１０３と言ってもよい。制御装置１５は、例えば、所定の時刻又は時間をカウントするためのタイマ１５ｃを備える。以下、制御装置１５の有する各種機能について説明する。
【００２３】
図４は、制御装置１５の有する機能を示すブロック図である。図４に示す各種機能は、例えば、コントローラ１０３において、メモリ１５ｂに保持された所定のコンピュータプログラムがＣＰＵ１５ａに読み出されて実行されることによって実現される。
【００２４】
制御装置１５は、例えば、予備運転を実行する予備運転実行手段２０１と、残留物の有無を判定する残留物判定手段２０２と、乗客コンベア１を停止させる停止手段２０３と、残留物の有無を判定するための閾値を決定する閾値決定手段２０４と、実運転を実行する実運転実行手段２０５とを有する。なお、予備運転実行手段２０１を第１の運転実行手段、実運転実行手段２０５を第２の運転実行手段と言っても良い。そして、予備運転を第１の運転、実運転を第２の運転と言っても良い。
【００２５】
予備運転実行手段２０１は、予備運転を開始及び実行する。予備運転は、例えば、操作装置１００からの指示によって、又はタイマ１５ｃに予め設定された時刻（例えば、商業施設の開店準備の時刻）になると、実行されても良い。
【００２６】
残留物判定手段２０２は、予備運転において、乗客コンベア１に残留物１２０が存在するか否かを判定する。残留物判定手段２０２において残留物１２０が存在すると判定された場合、停止手段２０３は安全のためにモータ装置１４の駆動を停止させる。残留物判定手段２０２において残留物１２０が存在しないと判定された場合、実運転実行手段２０５は実運転を開始及び実行する。
【００２７】
残留物１２０の有無の判定は、例えば、モータ装置１４のトルクの負荷の値（以下「トルク負荷値」という）に基づいて判定する。トルク負荷値Ｋは、例えば、以下の式（１）で表現される。
【００２８】
Ｋ＝ａＰ＋ｂＱ＋ｃＲ  ・・・（１）
【００２９】
ここで、Ｐは残留物１２０の重量であり、Ｑは踏段１６の走行時の摩擦等の抵抗（以下「踏段走行抵抗」という）であり、Ｒは手摺り１１の走行時の摩擦等の抵抗（以下「手摺り走行抵抗」という）である。ａ〜ｃは所定の係数である。
【００３０】
モータ装置１４によって踏段１６を一定の速度で上昇させるときに踏段１６に残留物１２０が存在すると、その残留物１２０の重量Ｐの分、モータ装置１４にかかるトルク負荷値Ｋが増大する。逆に、モータ装置１４によって踏段１６を一定の速度で下降させるときに踏段１６に残留物１２０が存在すると、その残留物１２０の重量Ｐの分、モータ装置１４にかかるトルク負荷値Ｋは減少する。同様に、手摺り走行抵抗Ｒ及び踏段走行抵抗Ｑも、モータ装置１４にかかるトルク負荷値Ｋを増加又は減少させる。
【００３１】
なお、上記トルク負荷値Ｋに代えて又はトルク負荷値Ｋと共に、モータ装置１４を駆動させるために供給される電流の値（以下「運転電流値」という）に基づいて、残留物１２０の有無を判定しても良い。トルク負荷値Ｋが増大（又は減少）する場合は、モータ装置１４に供給される運転電流値も増大（又は減少）するからである。
【００３２】
閾値決定手段２０４は、乗客コンベア１上に残留物１２０が存在するか否かを判定するための閾値を決定する。閾値決定手段２０４は、例えば、過去において残留物１２０が存在しないと判定されたときの駆動値以上に閾値を設定する。閾値決定手段２０４は、例えば、残留物が存在しないと判定された第１の過去における第１の駆動値と、残留物が存在しないと判定された第１の過去よりも新しい第２の過去における第２の駆動値との差分に基づいて算出される差分値と、第２の過去における閾値と、に基づいて或る予備運転における閾値を設定する。閾値を決定する方法の詳細については後に説明する。
【００３３】
実運転実行手段２０５は、予備運転において残留物１２０が存在しないと判定された場合、実運転を実行する。実運転では、残留物１２０の有無の判定は実行されない。
【００３４】
＜残留物の有無を判定する第１の方法＞
次に、残留物の有無を判定する第１の方法を説明する。
【００３５】
図５は、予備運転時のトルク負荷値及び運転電流値の変化を示すグラフである。当該グラフにおいて、縦軸はトルク負荷値及び運転電流値の大きさを、横軸は時間を表す。
【００３６】
まず、トルク負荷値Ｋの変化について説明する。図５において、グラフＫ０は、踏段１６に残留物１２０が存在しない場合におけるトルク負荷値Ｋの時間的変化を示す。グラフＫ１は、踏段１６に残留物１２０が存在する場合におけるトルク負荷値Ｋの時間的変化を示す。トルク負荷値Ｋは、乗客コンベア１の運転開始時から所定時間、単調増加し、その後はほぼ一定値に収束する。図３に示すグラフＫ０（Ｋ１）は、運転開始時（ｔ＝０）から所定時間経過後（ｔ＝ｔ１）、ほぼ一定のトルク負荷値に収束している。この収束値を、トルク負荷収束値Ｋｃという場合がある。
【００３７】
次に、残留物１２０の有無を判定するための閾値Ｋｐについて説明する。閾値Ｋｐは、残留物１２０が存在しない場合のトルク負荷収束値Ｋｃに所定の許容値αを加算して算出される。例えば、図５の場合、「Ｋｐ＝Ｋ０ｃ＋α」と算出される。
【００３８】
ここで、許容値αが大きすぎると、重量の小さい残留物１２０を検知できなくなる。一方、許容値αが小さすぎると、手摺り走行抵抗Ｒ及び踏段走行抵抗Ｑ等によって発生するトルク負荷値Ｋの変動によって、残留物１２０が存在しないにもからかわらず存在すると誤検知してしまう。したがって、許容値αは、手摺り走行抵抗Ｒ及び踏段走行抵抗Ｑによって発生するトルク負荷値Ｋの変動よりも少し大きく設定されることが望ましい。
【００３９】
運転開始時（ｔ＝０）から所定時間経過後（ｔ＝ｔ１）におけるトルク負荷収束値Ｋ１ｃが閾値Ｋｐよりも大きい場合（Ｋ１ｃ＞Ｋｐ）、残留物１２０が存在すると判定する。なお、残留物１２０が存在しない場合におけるトルク負荷収束値Ｋ０ｃは、所定時間経過後から或る所定の時間（ｔ１〜ｔ２）に複数回取得したトルク負荷値Ｋの最大値又は平均値としても良い。
【００４０】
次に、運転電流値の変化について説明する。図３において、運転電流値Ｊ０は、踏段１６に残留物１２０が存在しない場合における運転電流値Ｊの時間的変化を示す。運転電流値Ｊ１は、踏段１６に残留物１２０が存在する場合における運転電流値Ｊの時間的変化を示す。運転電流値Ｊは、乗客コンベア１の運転開始時に一時的に（約３秒）過大な電流（モータ装置１４への突入電流）が発生するものの、所定時間経過後にはほぼ一定の運転電流値に収束する。図５に示す運転電流値Ｊ０（Ｊ１）は、運転開始時（ｔ＝０）から所定時間経過後（ｔ＝ｔ１）、ほぼ一定の運転電流値に収束している。この収束値を、運転電流収束値Ｊｃという場合がある。
【００４１】
次に、残留物１２０の有無を判定するための運転電流値Ｊに係る閾値Ｊｐの設定について説明する。閾値Ｊｐは、残留物１２０が存在しない場合の運転電流収束値Ｊ０ｃに所定の許容値βを加算して算出される。例えば、図３の場合、「Ｊｐ＝Ｊ０ｃ＋β」と算出される。
【００４２】
ここで、許容値βが大きすぎると、重量の小さい残留物１２０を検知できなくなる。一方、許容値βが小さすぎると、手摺り走行抵抗Ｒ及び踏段走行抵抗Ｑ等によって発生する運転電流値Ｊの変動によって、残留物１２０を誤検知してしまう。したがって、許容値βは、手摺り走行抵抗Ｒ及び踏段走行抵抗Ｑ等によって発生する運転電流値Ｊの変動よりも少し大きな値に設定することが望ましい。
【００４３】
運転開始時（ｔ＝０）から所定時間経過後（ｔ＝ｔ１）における運転電流収束値Ｊ１ｃが閾値Ｊｐよりも大きい場合（Ｊ１ｃ＞Ｊｐ）、残留物１２０が存在すると判定する。なお、残留物１２０が存在しない場合における運転電流収束値Ｊ０ｃは、所定時間経過後から或る所定の時間（ｔ１〜ｔ２）における運転電流値Ｊの最大値又は平均値としても良い。
【００４４】
残留物の有無の判定は、トルク負荷値Ｋの変化又は運転電流値Ｊの変化の何れを用いても可能である。若しくは、トルク負荷値Ｋの変化及び運転電流値Ｊの変化の両方を用いても可能である。そこで、以後の説明は、トルク負荷値Ｋを駆動値Ｋとして説明する。しかし、駆動値Ｋを運転電流値Ｊとしても以後の説明は成立する。
【００４５】
図６は、残留物の有無を判定する第１の方法に係る処理のフローチャートの例である。当該処理は、コントローラ１０３において実行される。
【００４６】
残留物判定手段２０２は、予備運転開始から駆動値Ｋが収束するまでの所定時間、待機する（Ｓ１０１）。そして、残留物判定手段２０２は、トルク負荷値検出器１０７（又は運転電流値検出器１０５）から駆動値Ｋを取得して、駆動収束値Ｋｃを算出する（Ｓ１０２）。
【００４７】
残留物判定手段２０２は、駆動収束値Ｋｃが、残留物１２０の有無を判定するための閾値Ｋｐよりも大きいか否か（Ｋｃ＞Ｋｐ）を判定する（Ｓ１０３）。
【００４８】
駆動収束値Ｋｃが、閾値Ｋｐよりも大きい（Ｋｃ＞Ｋｐ）場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、残留物判定手段２０２は、踏段１６に残留物１２０が存在すると判定し、乗客コンベア１を一旦停止させ（Ｓ１０４）、当該処理を終了する。
【００４９】
駆動収束値Ｋｃが、閾値Ｋｐ以下（Ｋｃ≦Ｋｐ）である場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、残留物判定手段２０２は、所定の予備運転時間を経過したか否かを判定する（Ｓ１０５）。
【００５０】
所定の予備運転時間を経過していない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、残留物判定手段２０２は、ステップＳ１０２の処理に戻る。
【００５１】
所定の予備運転時間を経過している場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、残留物判定手段２０２は、残留物１２０は存在しないと判定する（Ｓ１０６）。これを受けて、実運転実行手段２０５は、予備運転から実運転に切り換える。
【００５２】
以上の処理によれば、乗客コンベア１の予備運転において、残留物１２０の有無を自動的に判定することができる。つまり、従業員等が、商業施設等の開店準備時に、乗客コンベア１に残留物１２０が存在するか否かを目視で確認する負担を軽減することができる。
【００５３】
＜閾値を調整する第１の方法＞
次に、閾値を調整する第１の方法を説明する。
【００５４】
手摺り１１及び踏段１６等は長時間の駆動によって構造が変化する場合がある。そして、この構造の変化によって、手摺り１１及び踏段１６等の接触部分の摩擦抵抗が変化する場合がある。残留物が存在する場合と存在しない場合における重量の差分が小さい場合、このような摩擦抵抗であっても、残留物の有無の検出の精度に悪影響を及ぼす虞がある。そこで、このような構造の経時変化によって変化する摩擦抵抗を考慮して、閾値Ｋｐを調整する例を示す。
【００５５】
図７は、乗客コンベア１における手摺り１１の機構を示す。手摺り１１は、固定されている手摺りガイド１２に沿って摺動する。このとき、手摺り１１と手摺りガイド１２との間に摩擦抵抗２１が発生する。この摩擦抵抗２１が、上記式（１）の手摺り走行抵抗Ｒの要因の１つとなる。手摺り１１及び手摺りガイド１２は、時間の経過と共に構造が変化して摩擦抵抗２１が大きくなる。したがって、手摺り走行抵抗Ｒもまた、時間の経過と共に大きくなる。
【００５６】
図８は、乗客コンベア１における踏段１６の機構を示す。踏段１６は下部に走行用のローラー１８を備え、このローラー１８は固定されたレール１７の上を走行する。このとき、ローラー１８とレール１７との間に摩擦抵抗２２が発生する。この摩擦抵抗２２が、上記式（１）の踏段走行抵抗Ｑの要因の１つとなる。ローラー１８及びレール１７は、時間の経過と共に構造が変化して摩擦抵抗２２が大きくなる。したがって、踏段走行抵抗Ｑもまた、時間の経過と共に大きくなる。以下、手摺り走行抵抗Ｒと踏段走行抵抗Ｑをまとめて、単に「走行抵抗」ということがある。
【００５７】
図９は、走行抵抗の経時変化を考慮しない場合のトルク負荷値及び運転電流値を示すグラフである。走行抵抗は時間の経過と共に大きくなるので、時間が経過するにつれて駆動値に与える影響も大きくなる。したがって、この走行抵抗が所定よりも大きくなってしまった場合、残留物１２０が存在しないにもかかわらず、駆動収束値Ｋｃが閾値Ｋｐよりも大きくなってしまう虞がある。
【００５８】
この例を、図９を用いて説明する。例えば、乗客コンベア１が導入された初期における残留物１２０が存在しない場合の駆動値をＫ０とする。そして、経時変化が生じた後における残留物１２０が存在しない場合の駆動値をＫ３とする。この場合、もし仮に閾値Ｋｐが初期の駆動収束値Ｋ０ｃに許容値αを加算した値のままであったとすると、駆動収束値Ｋ３ｃは、残留物１２０が存在しないにもかかわらず、閾値Ｋｐよりも大きくなってしまう。つまり、残留物１２０が誤検出されてしまう。そこで、次のように、時間の経過と共に閾値Ｋｐを調整する。
【００５９】
図１０は、閾値Ｋｐを調整する第１の方法に係る走行抵抗の経時変化を考慮した場合のトルク負荷値Ｋ及び運転電流値Ｊを示すグラフである。例えば、今回の残留物１２０が存在しなかった場合の駆動収束値がＫ２ｃであったとする。この場合、今回の駆動収束値Ｋ２ｃに許容値αを加算した値を、次回の閾値Ｋ３ｐとする（Ｋ３ｐ＝Ｋ２ｃ＋α）。これにより、次回の駆動収束値Ｋ３ｃは閾値Ｋ３ｐと比較されるので、上記図９を用いて説明したような誤検出を防止することができる。次に、当該処理の一例を示す。
【００６０】
図１１は、閾値Ｋｐを調整する第１の方法の処理のフローチャートの例を示す。当該処理は、コントローラ１０３において実行される。当該図１１におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０６の処理は、上記図６におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理と同様であるので、ここでは説明を割愛する。
【００６１】
ステップＳ２０６の後、閾値決定手段２０４は、今回の駆動収束値Ｋｎｃ（ｎは０以上の整数）に所定の許容値αを加算して次回の閾値Ｋｎ＋１ｐを算出する（Ｓ２０７）、そして、閾値決定手段２０４は、次回の閾値Ｋｎ＋１ｐを所定の記憶媒体（不図示）に記憶し（Ｓ２０８）、当該処理を終了する。この所定の記憶媒体に記憶された次回の閾値Ｋｎ＋１ｐが、次回、当該図１１に示す処理が実行されたときの閾値として用いられる。
【００６２】
なお、次回の閾値Ｋｎ＋１ｐは、駆動収束値Ｋｎｃに代えて、今回取得した複数の駆動値Ｋｎの最大値又は平均値を用いて算出されても良い。次回の閾値Ｋｎ＋１ｐは、今回の駆動値Ｋｎに限らず、今回よりも以前の駆動値Ｋｎ−ｋ（ｋはｎよりも小さい正の整数）を用いて算出されても良い。次回の閾値Ｋｎ＋１ｐは、毎回の準備運転で算出される必要はなく、所定の回数の間隔毎（例えば、１０回毎）に算出されても良い。
【００６３】
以上の処理によれば、走行抵抗の変化によって発生する残留物１２０の誤検出を防止することができる。つまり、上述のように摩擦抵抗を考慮して閾値を調整することにより、残留物が存在する場合と存在しない場合における重量の差分が小さい場合においても、残留物の有無を精度良く判定することができる。
【００６４】
＜閾値を調整する第２の方法＞
次に、上述の閾値を調整する第１の方法とは異なる方法によって、閾値を調整する第２の方法について説明する。
【００６５】
図１２は、閾値Ｋｐを調整する第２の方法に係る走行抵抗の経時変化を考慮した場合のトルク負荷値Ｋ及び運転電流値Ｊの特性を示すグラフである。トルク負荷値Ｋ及び運転電流値Ｊの特性は、上記図９に示した特性と同じである。
【００６６】
閾値を調整する第２の方法では、残留物１２０が存在しない場合における、前回の駆動収束値Ｋ０ｃと今回の駆動収束値Ｋ１ｃとの差分ΔＫｃを算出する。このΔＫｃは、手摺り１１及び踏段１６の摩擦抵抗の経時変化によって生じたものと考えられる。ここで、今回の閾値がＫ２ｐであったとすると、次回の閾値Ｋ３ｐは、閾値Ｋ２ｐに差分ΔＫｃを加算した値（Ｋ３ｐ＝Ｋ２ｐ＋ΔＫｃ）とする。
【００６７】
ここで、差分ΔＫｃが所定値（例えば、子供が一人乗った場合における駆動値の増加分）よりも大きい場合は、差分ΔＫｃをその所定値としても良い。差分ΔＫｃが、経時変化にしては大きすぎるからである。
【００６８】
図１３は、閾値Ｋｐを調整する第２の方法の処理のフローチャートの例を示す。当該図１３におけるステップＳ３０１〜Ｓ３０６の処理は、上記図６におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理と同様であるので、ここでは説明を割愛する。
【００６９】
閾値決定手段２０４は、今回の駆動収束値Ｋｎｃ（ｎは１以上の整数）と前回の駆動収束値Ｋｎ−１ｃとの差分ΔＫｃを算出する（Ｓ３０７）。
【００７０】
閾値決定手段２０４は、差分ΔＫｃが所定値よりも大きいか否かを判定し（Ｓ３０８）、差分ΔＫｃが所定値よりも大きい場合は（Ｓ３０８：ＹＥＳ）、差分ΔＫｃを所定値として（Ｓ３０９）、ステップＳ３１０に進む。差分ΔＫｃが所定値以下の場合（Ｓ３０８：ＮＯ）、閾値決定手段２０４は、そのままステップＳ３１０に進む。
【００７１】
ステップＳ３１０において、閾値決定手段２０４は、次回の閾値Ｋｎ＋１ｐを、今回の閾値ＫｎｐにΔＫｃを加算した値とする（Ｓ３１０）。
【００７２】
閾値決定手段２０４は、その次回の閾値Ｋｎ＋１ｐを記憶媒体に登録する（Ｓ３１１）。なお、次回の閾値Ｋｎ＋１ｐは、今回の駆動収束値Ｋｎｃに限らず、今回よりも以前の駆動収束値Ｋｎ−ｋｃ（ｋはｎよりも小さい正の整数）を用いて算出されても良い。次回の閾値Ｋｎ＋１ｐは、毎回の準備運転で算出される必要はなく、所定の回数の間隔毎（例えば、１０回毎）に算出されても良い。
【００７３】
以上の処理により、次回は、閾値Ｋｎ＋１ｐが残留物１２０の有無の判定に用いられることになるので、走行抵抗の変化によって生じる残留物の誤検出を防止することができる。
【００７４】
＜残留物の誤検出を防止する方法＞
手摺り１１と手摺りガイド１２との間の特定の箇所に大きな変形が生じた場合、その部分では特に大きな摩擦抵抗が発生する。次に、このような突発的に大きな摩擦抵抗が発生することによる残留物の誤検出を防止する方法について説明する。
【００７５】
図１４は、乗客コンベア１において突発的に大きな摩擦抵抗が発生する場合の模式図を示す。以下、上昇運転の乗客コンベア１について説明するが、下降運転であっても以下の説明は成立する。
【００７６】
図１４は、手摺りガイド１２に変形部分３１が存在し、手摺り１１に変形部分３２が存在することを示す。図１４の位置３２ａ〜３２ｃは、手摺り１１の上昇運転に伴って手摺り１１の変形部分３２が移動していることを示す。つまり、手摺り１１の変形部分３２は、最初位置３２ａにあり、上昇運転に伴って位置３２ｂに移動し、その後周回して位置３２ｃに移動する。ここで、手摺り１１の変形部分３２が、手摺りガイド１２の変形部分３１に衝突すると、突発的に大きな摩擦抵抗が発生する。
【００７７】
図１５は、突発的に大きな摩擦抵抗が発生した場合のトルク負荷値Ｋのグラフを示す。なお、以下の説明は、トルク負荷値Ｋに代えて運転電流値Ｊであっても良い。
【００７８】
突発的に大きな摩擦抵抗が発生した場合、駆動値Ｋも突発的に大きくなる。もし、この突発的に大きな駆動値Ｋが発生したタイミングで残留物１２０の有無が判定された場合、残留物１２０が存在しないにもかかわらず、存在すると誤った判定がされてしまう虞がある。この突発的に大きな駆動値Ｋが発生するタイミングは、運転開始時における手摺り１１の変形部分３２の位置によって変化する。
【００７９】
しかし、手摺り１１は周回しているので、この突発的に大きな駆動値Ｋは周期的に発生する。例えば、図１５のグラフに示すように、突発的に大きな駆動値Ｋが、周期Ｔで発生する。そこで、突発的に大きな駆動値Ｋが周期的に発生する場合は、手摺り１１及び手摺りガイド１２の変形部分の存在による摩擦抵抗とみなし、残留物１２０の有無の判定から除外する。以下、その判定方法を、図１５のグラフを参照しながら説明する。
【００８０】
時刻ｔ１のときの駆動値Ｋ（ｔ１）で残留物１２０の有無の判定を行った場合、駆動値Ｋ（ｔ１）は閾値Ｋｐよりも大きいので、残留物１２０が存在していないにもかかわらず、残留物１２０が存在すると判定されてしまう。そこで、最初に取得した駆動値Ｋ（ｔ１）が閾値Ｋｐよりも大きい場合は、所定時間Δｔが経過した後の駆動値Ｋ（ｔ２）を取得して、再度、閾値Ｋｐと比較する。
【００８１】
ここで、駆動値Ｋ（ｔ２）が閾値Ｋｐ以下の場合は、前回取得した駆動値Ｋ（ｔ１）は突発的なものであったとし、今回取得した駆動値Ｋ（ｔ２）を採用する。もし仮に、今回取得した駆動値Ｋ（ｔ２）も閾値Ｋｐよりも大きい場合は、所定時間Δｔが経過した後に再び駆動値Ｋ（ｔ３）を取得し、閾値Ｋｐと比較する。この比較を、所定時間Ｃの間、継続する。この所定時間Ｃは任意に設定可能であるが、あまり長く設定してしまうと、それだけ残留物１２０の検出が遅くなってしまう。よって、所定時間Ｃは、突発的に発生する駆動値Ｋの特性に応じて、できるだけ短く設定することが望ましい。所定時間Ｃは、最長でも手摺り１１が周回する周期Ｔ以下に設定する。
【００８２】
図１６は、誤検出の防止方法に係る残留物１２０の有無を判定する処理のフローチャートの例を示す。当該処理は、コントローラ１０３において実行される。
【００８３】
残留物判定手段２０２は、予備運転開始から駆動値Ｋが収束するまでの所定時間、待機する（Ｓ４０１）。そして、残留物判定手段２０２は、トルク負荷値検出器１０７（運転電流値検出器１０５）から、時刻ｔにおける駆動値Ｋ（ｔ）を取得する（Ｓ４０２）。
【００８４】
残留物判定手段２０２は、駆動値Ｋ（ｔ）と閾値Ｋｐとを比較し（Ｓ４０３）、駆動値Ｋ（ｔ）が閾値Ｋｐよりも大きい（Ｋ（ｔ）＞Ｋｐ）場合（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、さらに、時刻ｔと所定時間Ｃとを比較する（Ｓ４０４）。
【００８５】
ここで、時刻ｔが所定時間Ｃ以下（ｔ≦Ｃ）の場合（Ｓ４０４：ＮＯ）、残留物判定手段２０２は、所定時間Δｔだけ待機（ｔ←ｔ＋Δｔ）した後（Ｓ４０５）、ステップＳ４０２の処理に戻る。一方、時刻ｔが所定時刻よりも大きい（ｔ＞Ｃ）の場合（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、残留物判定手段２０２は、残留物１２０が存在すると判断し、乗客コンベアを一旦停止させ（Ｓ４０６）、当該処理を終了する。
【００８６】
ステップＳ４０３の比較に戻り、駆動値Ｋ（ｔ）が閾値Ｋｐ以下（Ｋ（ｔ）≦Ｋｐ）の場合（Ｓ４０３：ＮＯ）、残留物判定手段２０２は、所定の予備運転時間を経過したか否かを判定する（Ｓ４１０）。ここで、残留物判定手段２０２は、所定の予備運転時間を経過していない場合（Ｓ４１０：ＮＯ）、ステップＳ４０２の処理に戻る。一方、所定の予備運転時間を経過している場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、残留物判定手段２０２は、残留物１２０は存在しないと判断する（Ｓ４１１）。これを受けて、実運転実行手段２０５は、実運転の実行を開始する。
【００８７】
以上の処理によれば、突発的に大きくなる摩擦抵抗が存在する場合に残留物１２０が誤って検出されてしまう虞を、低減することができる。
【００８８】
＜残留物の有無を判定する第２の方法＞
次に、上述の残留物の有無を判定する第１の方法とは異なる方法によって、残留物１２０の有無を判定する第２の方法を説明する。
【００８９】
図１７は、残留物１２０が乗客コンベア１の斜面に存在する場合と平面に存在する場合の模式図を示す。
【００９０】
駆動値Ｋは、残留物１２０が乗客コンベアの斜面２４に存在するか、乗車位置又は降車位置の平面１９の付近に存在するかによって変わる。例えば、乗客コンベア１が上昇運転している場合、駆動値Ｋは、一般的に残留物１２０が斜面２４に存在する方が（１２０ａ）、平面１９の付近に存在する場合（１２０ｂ）よりも大きくなる。逆に、乗客コンベア１が下降運転している場合、駆動値Ｋは、一般的に残留物１２０が斜面２４に存在する方が（１２０ａ）、平面１９の付近に存在する場合（１２０ｃ）よりも小さくなる。つまり、乗客コンベア１の運転が上昇及び下降の何れであっても、残留物１２０が斜面２４から平面１９に移動するときに駆動値Ｋには、変化が発生する。そこで、駆動値Ｋのこの変化を用いて残留物１２０の有無を判定する。
【００９１】
図１８は、上昇運転中の乗客コンベア１において残留物１２０が斜面２４から平面１９に移動したときのトルク負荷値Ｋ及び運転電流値Ｊの変化を示すグラフである。
【００９２】
図１８において、時刻ｔ１から時刻ｔ４までの間に、駆動値Ｋが低下する変化が発生している。つまり、この間に残留物１２０が斜面２４から平面１９に移動したと推定できる。次に、この駆動値Ｋの変化を検出する方法について説明する。
【００９３】
図１９は、残留物の有無を判定する第２の方法に係る処理のフローチャートの例を示す。当該処理は、コントローラ１０３において実行される。
【００９４】
残留物判定手段２０２は、予備運転の開始後、駆動値Ｋが収束するまでの所定時間、駆動値Ｋの取得を待機する（Ｓ５０１）。
【００９５】
残留物判定手段２０２は、駆動値Ｋに基づいて駆動収束値Ｋｃを算出する（Ｓ５０２）。この算出は、上述のステップＳ１０２と同様である。
【００９６】
残留物判定手段２０２は、時刻ｔにおける駆動値Ｋ（ｔ）を取得する（Ｓ５０３）。残留物判定手段２０２は、乗客コンベア１が上昇運転の場合、駆動値Ｋ（ｔ）が、駆動収束値Ｋｃから所定値γを減算した値よりも小さい（Ｋ（ｔ）＜Ｋｃ−γ）か否かを判定する（Ｓ５０４）。なお、乗客コンベア１が下降運転の場合は、反対に、駆動値Ｋ（ｔ）が、駆動収束値Ｋｃに所定値γを加算した値よりも大きい（Ｋ（ｔ）＞Ｋｃ＋γ）か否かを判定する。
【００９７】
まず、ステップＳ５０４において、駆動値Ｋ（ｔ）が、駆動収束値Ｋｃから所定値γを減算した値以上（Ｋ（ｔ）≧ｋｃ−γ）の場合（Ｓ４０４：ＮＯ）について説明する。この場合、残留物判定手段２０２は、所定の予備運転時間を経過したか否かを判定する（Ｓ５１０）。そして、所定の予備運転時間を経過した場合（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、残留物判定手段２０２は、乗客コンベア１に残留物１２０は存在しないと判定する（Ｓ５１１）。これを受けて、実運転実行手段２０５は、実運転を実行する。一方、所定の予備運転時間を経過していない場合（Ｓ５１０：ＮＯ）、残留物判定手段２０２は、ステップＳ５０３の処理に戻る。
【００９８】
次に、ステップＳ５０４において、駆動値Ｋ（ｔ）が駆動収束値Ｋｃから所定値γを減算した値よりも小さい（Ｋ（ｔ）＜Ｋｃ−γ）場合（Ｓ５０４：ＹＥＳ）について説明する。この場合、残留物判定手段２０２は、残留物１２０が存在すると判定し、乗客コンベア１を一旦停止させる（Ｓ５０５）。
【００９９】
＜予備運転における踏段の速度を調整する方法＞
次に、予備運転における踏段１６の速度を調整する方法について説明する。
【０１００】
図２０は、乗客コンベアの降車付近の平面１９に残留物１２０が存在する場合の側面図である。図２１は、乗客コンベアの降車付近の平面１９に残留物１２０が存在する場合の平面図である。
【０１０１】
降車付近には踏段１６が床下に引き込まれる床挿入口２０が存在する。したがって、残留物１２０が降車付近に存在し得ることを考慮すると、予備運転の開始時は極めて低速度で運転することが望ましい。
【０１０２】
例えば、図２０において、残留物１２０と床挿入口２０までの距離を２００ｍｍとする。この場合、低速運転とされる５ｍ／分の速度で予備運転を行うと、
残留物１２０は２．４秒で床挿入口２０に到達してしまう。このように、残留物１２０が床挿入口２０に極めて近い位置に存在した場合、残留物１２０が検出される前に床挿入口２０に到達してしまう虞がある。
【０１０３】
そこで、予備運転実行手段２０１は、予備運転の最初の所定の時間（例えば１０秒間）は、その後の予備運転の速度（例えば５ｍ／分）よりも遅い速度（例えば０．３ｍ／分）で運転する。これにより、仮に残留物１２０が床挿入口２０の付近に存在する場合であっても、残留物１２０が検出される前に床挿入口２０に到達することを防止することができる。
【０１０４】
上述した本発明の実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。
【０１０５】
例えば、「残留物の有無を判定する第１の方法」に、「閾値を調整する第１の方法」又は「閾値を調整する第２の方法」を組み合わせて実施しても良い。若しくは、「残留物の有無を判定する第２の方法」に、「閾値を調整する第１の方法」又は「閾値を調整する第２の方法」を組み合わせて実施しても良い。
【０１０６】
例えば、「残留物の有無を判定する第１の方法」に、「残留物の誤検出を防止する方法」又は「予備運転における速度調整する方法」を組み合わせて実施しても良い。若しくは、「残留物の有無を判定する第２の方法」に、「残留物の誤検出を防止する方法」又は「予備運転における速度調整する方法」を組み合わせて実施しても良い。
【０１０７】
例えば、「残留物の有無を判定する第１の方法」、「閾値を調整する第１の方法」及び「残留物の誤検出を防止する方法」を組み合わせて実施しても良い。若しくは、「残留物の有無を判定する第１の方法」、「閾値を調整する第１の方法」及び「予備運転における速度調整をする方法」を組み合わせて実施しても良い。若しくは、「残留物の有無を判定する第１の方法」、「閾値を調整する第１の方法」、「予備運転における速度調整をする方法」及び「予備運転における速度調整をする方法」を組み合わせて実施しても良い。
【０１０８】
例えば、「残留物の有無を判定する第１の方法」、「閾値を調整する第２の方法」及び「残留物の誤検出を防止する方法」を組み合わせて実施しても良い。若しくは、「残留物の有無を判定する第１の方法」、「閾値を調整する第２の方法」及び「予備運転における速度調整をする方法」を組み合わせて実施しても良い。若しくは、「残留物の有無を判定する第１の方法」、「閾値を調整する第２の方法」、「予備運転における速度調整をする方法」及び「予備運転における速度調整をする方法」を組み合わせて実施しても良い。
【０１０９】
例えば、「残留物の有無を判定する第２の方法」、「閾値を調整する第１の方法」及び「残留物の誤検出を防止する方法」を組み合わせて実施しても良い。若しくは、「残留物の有無を判定する第２の方法」、「閾値を調整する第１の方法」及び「予備運転における速度調整をする方法」を組み合わせて実施しても良い。若しくは、「残留物の有無を判定する第２の方法」、「閾値を調整する第１の方法」、「予備運転における速度調整をする方法」及び「予備運転における速度調整をする方法」を組み合わせて実施しても良い。
【０１１０】
例えば、「残留物の有無を判定する第２の方法」、「閾値を調整する第２の方法」及び「残留物の誤検出を防止する方法」を組み合わせて実施しても良い。若しくは、「残留物の有無を判定する第２の方法」、「閾値を調整する第２の方法」及び「予備運転における速度調整をする方法」を組み合わせて実施しても良い。若しくは、「残留物の有無を判定する第２の方法」、「閾値を調整する第２の方法」、「予備運転における速度調整をする方法」及び「予備運転における速度調整をする方法」を組み合わせて実施しても良い。
【符号の説明】
【０１１１】
１００…操作装置  １５…制御装置  １４…モータ装置  １０７…トルク負荷値検出器  １０５…運転電流値検出器  ２０１…予備運転実行手段  ２０２…残留物判定手段  ２０３…停止手段  ２０４…実運転実行手段
【図１】
2014061972.tif 000003
【図２】
2014061972.tif 000004
【図３】
2014061972.tif 000005
【図４】
2014061972.tif 000006
【図５】
2014061972.tif 000007
【図６】
2014061972.tif 000008
【図７】
2014061972.tif 000009
【図８】
2014061972.tif 000010
【図９】
2014061972.tif 000011
【図１０】
2014061972.tif 000012
【図１１】
2014061972.tif 000013
【図１２】
2014061972.tif 000014
【図１３】
2014061972.tif 000015
【図１４】
2014061972.tif 000016
【図１５】
2014061972.tif 000017
【図１６】
2014061972.tif 000018
【図１７】
2014061972.tif 000019
【図１８】
2014061972.tif 000020
【図１９】
2014061972.tif 000021
【図２０】
2014061972.tif 000022
【図２１】
2014061972.tif 000023