(57)【要約】【課題】モータ駆動装置が１個のみのモータ駆動ユニットを有する場合、および、モータ駆動装置が複数のモータ駆動ユニットを有する場合のいずれの場合であっても、装置を小型化することが可能なモータ駆動装置を提供する。【解決手段】モータ駆動ユニット２を少なくとも１個備えるモータ駆動装置１では、モータ駆動ユニット２は、モータの駆動回路および制御回路が実装される駆動回路基板と、駆動回路基板が固定されるフレーム４とを備えている。フレーム４のＸ２方向側には、駆動回路基板に電力を供給するための電源回路が実装される電源回路基板と、電源回路基板を覆うカバー部材７とが取付可能となっており、モータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４から電源回路基板とカバー部材７とが取り外されている状態では、モータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４のＸ２方向端と、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４のＸ１方向端とが接触可能となっている。【選択図】図１
2014183711.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定台数のモータを駆動および制御するためのモータ駆動ユニットを少なくとも１個備えるモータ駆動装置であって、
前記モータ駆動ユニットは、前記モータの駆動回路および制御回路が実装される駆動回路基板と、放熱部が形成され前記駆動回路基板が固定されるフレームとを備え、
前記フレームに固定される前記駆動回路基板の厚さ方向を第１方向とすると、
前記フレームの、前記第１方向の一方側には、前記駆動回路基板に電力を供給するための電源回路が実装される電源回路基板と、前記電源回路基板を覆うカバー部材とが取付可能となっており、
ある前記モータ駆動ユニットの前記フレームから少なくとも前記電源回路基板と前記カバー部材とが取り外されている状態では、このモータ駆動ユニットの前記フレームの前記第１方向の一方端と、他の前記モータ駆動ユニットの前記フレームの前記第１方向の他方端とが接触可能となっており、
１個の前記モータ駆動ユニットによって前記モータ駆動装置が構成される場合には、前記フレームに前記電源回路基板と前記カバー部材とが取り付けられ、
２個以上の前記モータ駆動ユニットによって前記モータ駆動装置が構成される場合には、前記電源回路基板と前記カバー部材とが前記フレームに取り付けられた状態の前記モータ駆動ユニットである１個の電源付きモータ駆動ユニットと、前記電源付きモータ駆動ユニットの前記第１方向の他方側に配置されるとともに前記電源回路基板と前記カバー部材とが前記フレームから取り外された状態の残りの前記モータ駆動ユニットとが前記第１方向で互いに接触するように配置されることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記駆動回路基板には、電力供給用ケーブルが接続可能な電力供給用コネクタ端子が実装されていることを特徴とする請求項１記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記駆動回路基板には、前記電力供給用コネクタ端子として、入力用コネクタ端子と出力用コネクタ端子とが実装されていることを特徴とする請求項２記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記モータ駆動装置は、少なくとも３個以上の前記モータ駆動ユニットによって構成され、
前記電力供給用ケーブルの一端は、前記第１方向で隣り合う前記モータ駆動ユニットの一方の前記モータ駆動ユニットの前記出力用コネクタ端子に接続され、前記電力供給用ケーブルの他端は、前記第１方向で隣り合う前記モータ駆動ユニットの他方の前記モータ駆動ユニットの前記入力用コネクタ端子に接続されていることを特徴とする請求項３記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記電力供給用コネクタ端子は、前記モータ駆動装置の底面側から前記電力供給用ケーブルが差し込まれるように前記駆動回路基板に実装されていることを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
前記駆動回路基板には、通信用ケーブルが接続可能な通信用コネクタ端子が実装されていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のモータ駆動装置。
【請求項７】
前記通信用コネクタ端子は、前記モータ駆動装置の底面側から前記通信用ケーブルが差し込まれるように前記駆動回路基板に実装されていることを特徴とする請求項６記載のモータ駆動装置。
【請求項８】
前記フレームの背面側には、前記モータ駆動装置が取り付けられる駆動装置設置部材に前記モータ駆動ユニットを固定するためのネジが挿通される２個の挿通孔が形成され、
２個の前記挿通孔のそれぞれは、前記モータ駆動装置の正面から見たときに略長方形状に形成される前記フレームの一方の対角線上の角部のそれぞれに形成され、
前記フレームは、２個の前記挿通孔の一方が形成されるとともに少なくとも前記電源回路基板と前記カバー部材とが取り外されている状態で前記第１方向の一方側へ突出する突出部を備え、
前記フレームの、前記第１方向の他方側には、前記第１方向で隣り合う他の前記フレームの前記突出部が配置可能な切欠き部が形成されていることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載のモータ駆動装置。
【請求項９】
前記突出部は、前記フレームの背面側の上端側に形成されるとともに、前記突出部には、丸孔状の前記挿通孔が形成され、
前記フレームの背面側の下端側には、下端が開口するＵ溝状の前記挿通孔が形成されていることを特徴とする請求項８記載のモータ駆動装置。
【請求項１０】
前記切欠き部は、前記フレームの上端から下側に向かって切り欠かれるように形成され、
前記切欠き部の底面の少なくとも一部は、前記フレームの背面に向かうにしたがって下側へ傾斜する傾斜面となっていることを特徴とする請求項９記載のモータ駆動装置。
【請求項１１】
前記フレームは、前記電源回路基板を支持しかつ固定するための着脱可能な支柱を備え、
２個以上の前記モータ駆動ユニットによって前記モータ駆動装置が構成される場合の、前記電源付きモータ駆動ユニット以外の前記モータ駆動ユニットでは、前記支柱が取り外されていることを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載のモータ駆動装置。
【請求項１２】
前記モータ駆動装置は、２個以上の前記モータ駆動ユニットによって構成され、
全ての前記モータ駆動ユニットの前記フレームが共通となっていることを特徴とする請求項１から１１のいずれかに記載のモータ駆動装置。
【請求項１３】
前記モータ駆動装置は、２個以上の前記モータ駆動ユニットによって構成され、
２個以上の前記モータ駆動ユニットの中には、前記フレームの前記第１方向の幅が、他の前記モータ駆動ユニットの前記フレームの前記第１方向の幅と異なる前記モータ駆動ユニットが含まれていることを特徴とする請求項１から１１のいずれかに記載のモータ駆動装置。
【請求項１４】
前記第１方向に直交する方向を第２方向とし、前記第１方向と前記第２方向とに直交する方向を第３方向とすると、
全ての前記フレームの前記第２方向の幅が互いに等しくなっており、
全ての前記フレームの前記第３方向の幅が互いに等しくなっていることを特徴とする請求項１３記載のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを駆動するモータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、同一機能を有する複数のモータ駆動ユニットを連結させることで構成された多軸のモータ駆動装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のモータ駆動装置は、複数のモータ駆動ユニットに加えて、１個の電源ユニットを備えており、１個の電源ユニットから複数のモータ駆動ユニットへ電力が供給されている。また、このモータ駆動装置では、各モータ駆動ユニットは、制御回路基板と、制御回路基板が固定されるケースとを備えている。同様に、電源ユニットも、電源回路基板と、電源回路基板が固定されるケースとを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１６８２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のモータ駆動装置では、１個の電源ユニットから複数のモータ駆動ユニットへ電力が供給されているため、モータ駆動ユニットのそれぞれに電源回路基板を取り付ける必要がない。したがって、このモータ駆動装置では、モータ駆動ユニットのそれぞれに電源回路基板が取り付けられている場合と比較して、モータ駆動ユニットの構成を簡素化して、装置を小型化することが可能である。ここで、特許文献１に記載のモータ駆動装置によって、１台のモータを制御する場合には、１個の電源ユニットと１個のモータ駆動ユニットとによって、モータ駆動装置を構成すれば良い。しかしながら、この場合のモータ駆動装置では、モータ駆動ユニット用のケースと電源ユニット用のケースとが必要になるため、モータ駆動装置が大型化する。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、モータ駆動装置が１個のみのモータ駆動ユニットを有する場合、および、モータ駆動装置が複数のモータ駆動ユニットを有する場合のいずれの場合であっても、装置を小型化することが可能なモータ駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明のモータ駆動装置は、所定台数のモータを駆動および制御するためのモータ駆動ユニットを少なくとも１個備えるモータ駆動装置であって、モータ駆動ユニットは、モータの駆動回路および制御回路が実装される駆動回路基板と、放熱部が形成され駆動回路基板が固定されるフレームとを備え、フレームに固定される駆動回路基板の厚さ方向を第１方向とすると、フレームの、第１方向の一方側には、駆動回路基板に電力を供給するための電源回路が実装される電源回路基板と、電源回路基板を覆うカバー部材とが取付可能となっており、あるモータ駆動ユニットのフレームから少なくとも電源回路基板とカバー部材とが取り外されている状態では、このモータ駆動ユニットのフレームの第１方向の一方端と、他のモータ駆動ユニットのフレームの第１方向の他方端とが接触可能となっており、１個のモータ駆動ユニットによってモータ駆動装置が構成される場合には、フレームに電源回路基板とカバー部材とが取り付けられ、２個以上のモータ駆動ユニットによってモータ駆動装置が構成される場合には、電源回路基板とカバー部材とがフレームに取り付けられた状態のモータ駆動ユニットである１個の電源付きモータ駆動ユニットと、電源付きモータ駆動ユニットの第１方向の他方側に配置されるとともに電源回路基板とカバー部材とがフレームから取り外された状態の残りのモータ駆動ユニットとが第１方向で互いに接触するように配置されることを特徴とする。
【０００７】
本発明のモータ駆動装置では、駆動回路基板が固定されるフレームの、第１方向の一方側に、電源回路基板と電源回路基板を覆うカバー部材とが取付可能となっており、１個のモータ駆動ユニットによってモータ駆動装置が構成される場合には、電源回路基板とカバー部材とがフレームに取り付けられている。そのため、本発明では、１個のモータ駆動ユニットによってモータ駆動装置が構成される場合に、電源回路基板を取り付けるためのフレームを別途設ける必要がない。したがって、本発明では、モータ駆動装置が１個のみのモータ駆動ユニットを有する場合に、モータ駆動装置を小型化することが可能になる。
【０００８】
また、本発明のモータ駆動装置では、２個以上のモータ駆動ユニットによってモータ駆動装置が構成される場合に、電源回路基板とカバー部材とがフレームに取り付けられた状態のモータ駆動ユニットである１個の電源付きモータ駆動ユニットと、電源付きモータ駆動ユニットの第１方向の他方側に配置されるとともに電源回路基板とカバー部材とがフレームから取り外された状態の残りのモータ駆動ユニットとが第１方向で互いに接触するように配置されている。そのため、本発明では、１個の電源付きモータ駆動ユニットに設けられた電源回路基板から残りのモータ駆動ユニットに設けられた駆動回路基板へ電力を供給することが可能になり、モータ駆動ユニットのそれぞれに電源回路基板を取り付ける必要がない。
【０００９】
また、本発明では、あるモータ駆動ユニットのフレームから少なくとも電源回路基板とカバー部材とが取り外されている状態において、このモータ駆動ユニットのフレームの第１方向の一方端と、他のモータ駆動ユニットのフレームの第１方向の他方端とが接触可能となっているため、電源付きモータ駆動ユニットと残りのモータ駆動ユニットとを第１方向で互いに接触させるように配置したときに、第１方向において、モータ駆動ユニット同士を近づけることが可能になる。
【００１０】
このように、本発明では、モータ駆動ユニットのそれぞれに電源回路基板を取り付ける必要がなく、かつ、電源付きモータ駆動ユニットと残りのモータ駆動ユニットとを第１方向で互いに接触させるように配置したときに、第１方向において、モータ駆動ユニット同士を近づけることが可能になる。したがって、本発明では、モータ駆動装置が複数のモータ駆動ユニットを有する場合であっても、モータ駆動装置を小型化することが可能になる。
【００１１】
また、本発明では、フレームの第１方向の一方側に、電源回路基板とカバー部材とが取付可能となっているため、モータ駆動装置が１個のみのモータ駆動ユニットを有する場合、および、モータ駆動装置が複数のモータ駆動ユニットを有する場合のいずれの場合であっても、同じフレームを使用することが可能になる。したがって、本発明では、モータ駆動装置で使用される部品の種類を少なくして、部品の在庫管理等を容易にすることが可能になる。
【００１２】
本発明において、駆動回路基板には、電力供給用ケーブルが接続可能な電力供給用コネクタ端子が実装されていることが好ましい。このように構成すると、電力供給用ケーブルを用いて、電源付きモータ駆動ユニットに設けられた電源回路基板と、残りのモータ駆動ユニットに設けられた駆動回路基板とを電気的に容易に接続したり、切り離したりすることが可能になる。
【００１３】
本発明において、たとえば、駆動回路基板には、電力供給用コネクタ端子として、入力用コネクタ端子と出力用コネクタ端子とが実装されている。また、本発明において、モータ駆動装置は、少なくとも３個以上のモータ駆動ユニットによって構成され、電力供給用ケーブルの一端は、第１方向で隣り合うモータ駆動ユニットの一方のモータ駆動ユニットの出力用コネクタ端子に接続され、電力供給用ケーブルの他端は、第１方向で隣り合うモータ駆動ユニットの他方のモータ駆動ユニットの入力用コネクタ端子に接続されていることが好ましい。このように構成すると、電力供給用ケーブルの長さを短くすることが可能になる。したがって、電力供給用ケーブルを整然と引き回すことが可能になる。
【００１４】
本発明において、電力供給用コネクタ端子は、モータ駆動装置の底面側から電力供給用ケーブルが差し込まれるように駆動回路基板に実装されていることが好ましい。一般に、モータ駆動装置の正面に操作ボタンや表示器等が配置されるため、このように構成すると、電力供給用ケーブルによって操作ボタンの操作性等が損なわれるのを防止することが可能になる。また、一般に、モータ等に接続されるケーブルは、モータ駆動装置の正面から引き出されるため、このように構成すると、電力供給用ケーブルが、モータ等に接続されるケーブルの引き回しの支障となるのを防止することが可能になる。また、このように構成すると、電力供給用コネクタ端子の内部へ塵埃が入り込むのを防止することが可能になる。
【００１５】
本発明において、駆動回路基板には、通信用ケーブルが接続可能な通信用コネクタ端子が実装されていることが好ましい。このように構成すると、たとえば、電源回路基板に異常が生じた場合に、通信用ケーブルを介して通信される信号を用いて、電源付きモータ駆動ユニット以外のモータ駆動ユニットでも、電源回路基板の異常を把握することが可能になる。
【００１６】
本発明において、通信用コネクタ端子は、モータ駆動装置の底面側から通信用ケーブルが差し込まれるように駆動回路基板に実装されていることが好ましい。一般に、モータ駆動装置の正面に操作ボタンや表示器等が配置されるため、このように構成すると、通信用ケーブルによって操作ボタンの操作性等が損なわれるのを防止することが可能になる。また、一般に、モータ等に接続されるケーブルは、モータ駆動装置の正面から引き出されるため、このように構成すると、通信用ケーブルが、モータ等に接続されるケーブルの引き回しの支障となるのを防止することが可能になる。また、このように構成すると、通信用コネクタ端子の内部へ塵埃が入り込むのを防止することが可能になる。
【００１７】
本発明において、フレームの背面側には、モータ駆動装置が取り付けられる駆動装置設置部材にモータ駆動ユニットを固定するためのネジが挿通される２個の挿通孔が形成され、２個の挿通孔のそれぞれは、モータ駆動装置の正面から見たときに略長方形状に形成されるフレームの一方の対角線上の角部のそれぞれに形成され、フレームは、２個の挿通孔の一方が形成されるとともに少なくとも電源回路基板とカバー部材とが取り外されている状態で第１方向の一方側へ突出する突出部を備え、フレームの、第１方向の他方側には、第１方向で隣り合う他のフレームの突出部が配置可能な切欠き部が形成されていることが好ましい。
【００１８】
このように構成すると、フレームの対角線上の角部のそれぞれに形成される２個の挿通孔に挿通されるネジによってモータ駆動ユニットが駆動装置設置部材へ固定されるため、駆動装置設置部材へのモータ駆動ユニットの固定強度を高めることが可能になる。また、このように構成すると、２個の挿通孔の一方が突出部に形成されているため、第１方向における挿通孔の間の距離を確保することが可能になる。したがって、駆動装置設置部材へのモータ駆動ユニットの固定強度を効果的に高めることが可能になる。また、２個の挿通孔の一方が形成される突出部は、電源回路基板やカバー部材等が取り外されると、第１方向の一方側へ突出してしまうが、このように構成すると、フレームの第１方向の他方側に、第１方向で隣り合う他のフレームの突出部が配置可能な切欠き部が形成されているため、フレームに突出部が形成されていても、複数のモータ駆動ユニットを第１方向で互いに接触させるように配置したときに、突出部が邪魔になることはない。
【００１９】
本発明において、突出部は、フレームの背面側の上端側に形成されるとともに、突出部には、丸孔状の挿通孔が形成され、フレームの背面側の下端側には、下端が開口するＵ溝状の挿通孔が形成されていることが好ましい。このように構成すると、第１方向の両側にモータ駆動ユニットが接触するように配置されたモータ駆動ユニットを取り外す場合に、取り外されるモータ駆動ユニットの挿通孔に挿通されたネジを取り外して、このモータ駆動ユニットを上側へずらせば、あるいは、このモータ駆動ユニットを上側へずらした後に正面側へずらせば、このモータ駆動ユニットを取り外すことが可能になる。したがって、第１方向の両側にモータ駆動ユニットが接触するように配置されたモータ駆動ユニットであっても、第１方向の両側に配置されるモータ駆動ユニットを取り外すことなく、このモータ駆動ユニットを取り外すことが可能になる。その結果、第１方向の両側にモータ駆動ユニットが接触するように配置されたモータ駆動ユニットを取り外す場合の作業が容易になる。
【００２０】
本発明において、切欠き部は、フレームの上端から下側に向かって切り欠かれるように形成され、切欠き部の底面の少なくとも一部は、フレームの背面に向かうにしたがって下側へ傾斜する傾斜面となっていることが好ましい。このように構成すると、２個以上のモータ駆動ユニットによってモータ駆動装置が構成される場合であっても、モータ駆動ユニットの正面側から、突出部に形成される挿通孔へネジを容易に挿通したり、挿通孔からネジを容易に取り外したりすることが可能になる。
【００２１】
本発明において、フレームは、電源回路基板を支持しかつ固定するための着脱可能な支柱を備え、２個以上のモータ駆動ユニットによってモータ駆動装置が構成される場合の、電源付きモータ駆動ユニット以外のモータ駆動ユニットでは、支柱が取り外されていることが好ましい。このように構成すると、電源付きモータ駆動ユニットでは、支柱を利用して、電源回路基板と駆動回路基板との隙間を確保することが可能になり、その結果、電源回路基板や駆動回路基板に実装される電子部品の配置空間を確保することが可能になる。また、このように構成すると、２個以上のモータ駆動ユニットによってモータ駆動装置が構成される場合の、電源付きモータ駆動ユニット以外のモータ駆動ユニットでは、支柱が取り外されているため、フレームが支柱を備えていても、電源付きモータ駆動ユニットと残りのモータ駆動ユニットとを第１方向で互いに接触させるように配置したときに、第１方向において、モータ駆動ユニット同士を近づけることが可能になる。
【００２２】
本発明において、たとえば、モータ駆動装置は、２個以上のモータ駆動ユニットによって構成され、全てのモータ駆動ユニットのフレームが共通となっている。また、本発明において、モータ駆動装置は、２個以上のモータ駆動ユニットによって構成され、２個以上のモータ駆動ユニットの中には、フレームの第１方向の幅が、他のモータ駆動ユニットのフレームの第１方向の幅と異なるモータ駆動ユニットが含まれていても良い。
【００２３】
この場合には、第１方向に直交する方向を第２方向とし、第１方向と第２方向とに直交する方向を第３方向とすると、全てのフレームの第２方向の幅が互いに等しくなっており、全てのフレームの第３方向の幅が互いに等しくなっていることが好ましい。このように構成すると、モータ駆動装置の設置場所の設計を容易することが可能になる。また、フレームの第１方向の幅に応じて、フレームの第２方向の幅や第３方向の幅が異なっていると、無駄なスペースが増えてしまうが、このように構成すると、無駄なスペースが増えることはない。さらに、このように構成すると、駆動回路基板の共通化や、駆動回路基板の共通化に伴うコネクタ端子位置の共通化が可能となる。したがって、コネクタ端子位置を同じ位置にすることができ、その結果、モータ駆動装置に接続されるケーブルの配線は乱雑にならず見やすくなる。
【発明の効果】
【００２４】
以上のように、本発明では、モータ駆動装置が１個のみのモータ駆動ユニットを有する場合、および、モータ駆動装置が複数のモータ駆動ユニットを有する場合のいずれの場合であっても、モータ駆動装置を小型化することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施の形態にかかるモータ駆動装置であって、複数のモータ駆動ユニットによって構成される場合のモータ駆動装置を正面側から示す斜視図である。
【図２】図１に示すモータ駆動装置の底面図である。
【図３】本発明の実施の形態にかかるモータ駆動装置であって、１個のモータ駆動ユニットによって構成される場合のモータ駆動装置を正面側から示す斜視図である。
【図４】図３に示すモータ駆動装置からカバー部材を取り外した状態の斜視図である。
【図５】図３に示すモータ駆動装置からカバー部材を取り外した状態を他の方向から示す斜視図である。
【図６】図１に示すフレームの斜視図である。
【図７】図１に示すフレームの正面図である。
【図８】図６に示す２個のフレームが互いに接触するように配置されたときの状態を説明するための背面図である。
【図９】本発明の他の実施の形態にかかるモータ駆動装置であって、１個のモータ駆動ユニットによって構成される場合のモータ駆動装置を正面側から示す斜視図である。
【図１０】図９に示すモータ駆動装置からカバー部材を取り外した状態の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００２７】
（モータ駆動装置の構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるモータ駆動装置１であって、複数のモータ駆動ユニット２によって構成される場合のモータ駆動装置１を正面側から示す斜視図である。図２は、図１に示すモータ駆動装置１の底面図である。図３は、本発明の実施の形態にかかるモータ駆動装置１であって、１個のモータ駆動ユニット２によって構成される場合のモータ駆動装置１を正面側から示す斜視図である。図４は、図３に示すモータ駆動装置１からカバー部材８を取り外した状態の斜視図である。図５は、図３に示すモータ駆動装置１からカバー部材７を取り外した状態を他の方向から示す斜視図である。図６は、図１に示すフレーム４の斜視図である。図７は、図１に示すフレーム４の正面図である。図８は、図６に示す２個のフレーム４が互いに接触するように配置されたときの状態を説明するための背面図である。
【００２８】
以下の説明では、互いに直交する３方向のそれぞれをＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向とする。また、Ｘ方向を左右方向、Ｙ方向を前後方向、Ｚ方向を上下方向とする。さらに、Ｘ１方向側を「右」側、Ｘ２方向側を「左」側、Ｙ１方向側を「前」側、Ｙ２方向側を「後（後ろ）」側、Ｚ１方向側を「上」側、Ｚ２方向側を「下」側とする。
【００２９】
本形態のモータ駆動装置１は、産業用のサーボモータ（図示省略）を駆動および制御するための機器であり、１台のサーボモータを駆動および制御するためのモータ駆動ユニット２を少なくとも１個備えている。たとえば、モータ駆動装置１は、図１、図２に示すように、左右方向で隣り合うように配置される３個のモータ駆動ユニット２によって構成されている。あるいは、モータ駆動装置１は、図３〜図５に示すように、１個のモータ駆動ユニット２によって構成されている。このモータ駆動装置１は、モータ駆動装置１が搭載される上位装置（図示省略）の制御盤等に取り付けられて使用される。具体的には、モータ駆動装置１は、制御盤等の一部を構成する駆動装置設置部材に取り付けられて使用される。
【００３０】
モータ駆動ユニット２は、サーボモータの駆動回路（インバータ回路）と制御回路とが実装される駆動回路基板３と、駆動回路基板３が固定されるフレーム４と、フレーム４の前端に固定されるパネル５とを備えている。フレーム４の左端側には、駆動回路基板３に電力を供給するための電源回路が実装される電源回路基板６と、電源回路基板６を覆うカバー部材７が取付可能となっている。また、フレーム４の右端側には、フレーム４の右側面を覆うカバー部材８が取付可能となっている。駆動回路基板３および電源回路基板６は、略四角形の平板状に形成されたリジッド基板である。
【００３１】
フレーム４は、アルミニウム合金等の放熱性を有する放熱性材料で形成されている。このフレーム４は、略長方形の平板状に形成され左右方向に直交するように配置されるベース部４ａと、フレーム４の背面を構成する略平板状の背面部４ｂと、フレーム４の上端面を構成する略平板状の上面部４ｃとを備えている。背面部４ｂは、前後方向に直交するように配置され、上面部４ｃは、上下方向と直交するように配置されている。また、背面部４ｂは、ベース部４ａの後端から左側へ突出しており、上面部４ｃは、ベース部４ａの上端から左側へ突出している。図７に示すように、フレーム４は、正面から見たときの形状が略長方形状となるように形成されている。
【００３２】
ベース部４ａの右側面には、放熱用の複数のフィンからなる放熱部４ｅが形成されている。放熱部４ｅ（すなわち、ベース部材４ａの右側面）には、図４（Ｂ）に示すように、冷却用のファン１１が取付可能となっている。ベース部４ａの左側面は、駆動回路基板３が固定される基板固定部４ｆとなっている。また、ベース部４ａの左側面の前下端には、ブロック状の支柱取付部４ｇが左前側へ突出するように形成されている。
【００３３】
支柱取付部４ｇには、電源回路基板６を支持しかつ固定するための支柱（スタッドピン）１２が左側へ突出するように固定されている。支柱１２は、たとえば、六角柱状に形成されている。支柱１２の右端側には、オネジが形成されている。このオネジと、支柱取付部４ｇに形成されるメネジとによって、支柱１２が支柱取付部４ｇに固定されており、支柱１２は、支柱取付部４ｇに対して着脱可能となっている。
【００３４】
背面部４ｂの上端側には、左側へ突出する突出部４ｈが形成されている。すなわち、背面部４ｂの上端側には、背面部４ｂの、突出部４ｈを除いたその他の部分よりも左側へ突出する突出部４ｈが形成されている。突出部４ｈは、略正方形の平板状に形成されている。背面部４ｂの、上下方向における中間位置には、右側に向かって切り欠かれた切欠き部４ｊが形成されている。また、背面部４ｂには、２個の挿通孔４ｋ、４ｍが形成されている。挿通孔４ｋ、４ｍには、モータ駆動装置１が取り付けられる駆動装置設置部材にモータ駆動ユニット２を固定するためのネジ１３が挿通される。
【００３５】
２個の挿通孔４ｋ、４ｍのそれぞれは、正面から見たときの形状が略長方形状となるフレーム４の一方の対角線上の角部のそれぞれに形成されている。具体的には、挿通孔４ｋは、突出部４ｈに形成されている。すなわち、挿通孔４ｋは、背面部４ｂの左上端側の角部に形成されている。また、挿通孔４ｍは、背面部４ｂの右下端側の角部に形成されている。挿通孔４ｋは、丸孔状に形成されている。一方、挿通孔４ｍは、下端が開口するＵ溝状に形成されている。
【００３６】
上面部４ｃには、放熱用の複数の貫通孔が形成されている。ベース部４ａと上面部４ｃとの境界部分（すなわち、ベース部４ａの上端側）には、切欠き部４ｎが形成されている。具体的には、ベース部４ａの後ろ上端側に切欠き部４ｎが形成されている。切欠き部４ｎは、ベース部４ａの上端から下側に向かって切り欠かれるように形成されている。切欠き部４ｎの底面は、後ろ側に向かうにしたがって（すなわち、フレーム４の背面に向かうにしたがって）下側へ傾斜する傾斜面４ｐと、上下方向に直交する水平面４ｑとから構成されている。水平面４ｑは、傾斜面４ｐの後端に繋がっている。
【００３７】
本形態では、２個のフレーム４のうちの一方のフレーム４の支柱取付部４ｇから支柱１２が取り外されると、図８に示すように、一方のフレーム４の左端と他方のフレーム４の右端とが接触するように、フレーム４が構成されている。具体的には、一方のフレーム４の支柱取付部４ｇから支柱１２が取り外されると、一方のフレーム４の背面部４ｂの左端面および上面部４ｃの左端面と他方のフレーム４のベース部４ａの右側面とが密着するように、フレーム４が構成されている。
【００３８】
一方のフレーム４の左端と他方のフレーム４の右端とが密着しているときには、図８に示すように、一方のフレーム４の突出部４ｈは、他方のフレーム４の切欠き部４ｎに配置されており、他方のフレーム４のベース部４ａの左側面に突出部４ｈが接触して一方のフレーム４の左端と他方のフレーム４の右端とが密着できないといった現象が生じることはない。なお、突出部４ｈは、電源回路基板６およびカバー部材７がフレーム４から取り外されているフレーム４単体の状態では、背面部４ｂの、突出部４ｈを除いたその他の部分よりも左側へ突出しているが、電源回路基板６およびカバー部材７がフレーム４に取り付けられている状態では、左右方向において、突出部４ｈの左端面とカバー部材７の左側面とが略一致している。
【００３９】
駆動回路基板３は、その厚さ方向が左右方向と略一致するように、ベース部４ａの基板固定部４ｆに固定されている。図２に示すように、駆動回路基板３の下端側には、図示を省略する電力供給用のケーブル（電力供給用ケーブル）が接続可能な電力供給用コネクタ端子としてのコネクタ端子１５、１６が実装されている。コネクタ端子１５は、駆動回路基板３へ電力を取り入れるための入力用コネクタ端子であり、コネクタ端子１６は、駆動回路基板３から電力を取り出すための出力用コネクタ端子である。また、駆動回路基板３の下端側には、図示を省略する通信用のケーブル（通信用ケーブル）が接続可能な通信用コネクタ端子としての２個のコネクタ端子１７が実装されている。本形態では、左右方向（Ｘ方向）は、駆動回路基板３の厚さ方向である第１方向となっている。また、本形態では、左側は、第１方向の一方側であり、右側は、第１方向の他方側である。
【００４０】
コネクタ端子１５〜１７は、駆動回路基板３の前端側に実装されている。コネクタ端子１５、１６は、モータ駆動装置１の底面側から電力供給用ケーブルが差し込まれるように駆動回路基板３に実装されている。同様に、２個のコネクタ端子１７は、モータ駆動装置１の底面側から通信用ケーブルが差し込まれるように駆動回路基板３に実装されている。すなわち、コネクタ端子１５〜１７の差込口が下側を向くように、コネクタ端子１５〜１７は、駆動回路基板３に実装されている。なお、駆動回路基板３には、各種の電子部品が実装されている。また、駆動回路基板３の前端側には、サーボモータから引き出されるケーブル等が接続される各種のコネクタ端子が実装されている。
【００４１】
電源回路基板６は、ネジ等によって支柱１２の左端面に取付可能となっている。支柱１２の左端面に電源回路基板６が取り付けられた状態では、電源回路基板６の厚さ方向が左右方向と略一致している。電源回路基板６には、各種の電子部品が実装されている。また、電源回路基板６の前端側には、交流電源から引き出されるケーブルが接続されるコネクタ端子が実装されている。本形態の電源回路基板６は、たとえば、８００Ｗ用のものである。
【００４２】
図５に示すように、電源回路基板６の右側面には、支柱１２の左端面に取り付けられた電源回路基板６を支持するための支持部材２０が固定されている。支持部材２０は、支柱１２の左端面に電源回路基板６が取り付けられたときに、ベース部４ａの左側面に当接する脚部（図示省略）等を備えており、この脚部等がベース部４ａに当接することで、電源回路基板６が支持部材２０によって支持される。なお、駆動回路基板３には、この脚部が挿通される挿通孔（図示省略）が形成されている。
【００４３】
カバー部材７の上面部には、フレーム４の上面部４ｃに形成される係合爪部４ｓが係合する係合孔７ａが形成され、カバー部材７の下面部には、フレーム４のベース部４ａの下端に形成される係合爪部４ｔ（図２参照）が係合する係合孔７ｂが形成されている。係合孔７ａに係合爪部４ｓが係合し、係合孔７ｂに係合爪部４ｔが係合すると、カバー部材７は、フレーム４に固定される。フレーム４に固定されたカバー部材７は、電源回路基板６を左側から覆っている。
【００４４】
カバー部材８は、図示を省略するネジによって、ベース部４ａの左側面に固定可能となっている。放熱部４ｅにファン１１が取り付けられているときには、カバー部材８は、ファン１１を覆っている。図３に示すように、カバー部材８の、ファン１１に対応する箇所には、空気の流路を確保するための貫通孔８ａが形成されている。本形態では、カバー部材８の作用によって、ファン１１から送り出された空気が放熱部４ｅのフィンに沿って効率良く流れるため、放熱部４ｅは効率良く冷却される。
【００４５】
パネル５の上面部には、フレーム４の上面部４ｃに係合する係合爪部５ａが形成され、パネル５の下面部には、フレーム４の支柱取付部４ｇに係合する係合爪部５ｂ（図２参照）が形成されており、係合爪部５ａ、５ｂがフレーム４に係合することで、パネル５はフレーム４に固定される。パネル５には、駆動回路基板３の前端側に固定されるコネクタ端子、および、電源回路基板６の前端側に固定されるコネクタ端子を露出させるための開口部が形成されている。また、パネル５の上端側には、コンソール２１が配置されている。
【００４６】
なお、以下で説明するように、モータ駆動ユニット２には、電源回路基板６が取り付けられているモータ駆動ユニット２と、電源回路基板６が取り付けられていないモータ駆動ユニット２とがあり、電源回路基板６が取り付けられているモータ駆動ユニット２（たとえば、図１のモータ駆動ユニット２Ａ）のパネル５と、電源回路基板６が取り付けられていないモータ駆動ユニット２（たとえば、図１のモータ駆動ユニット２Ｂ）のパネル５とでは、左右方向の幅およびコンソール２１の構成等が異なっている。以下の説明では、電源回路基板６が取り付けられているモータ駆動ユニット２のパネル５と電源回路基板６が取り付けられていないモータ駆動ユニット２のパネル５とを区別して表す場合には、前者のパネル５を「パネル５Ａ」と表記し、後者のパネル５を「パネル５Ｂ」と表記する。
【００４７】
本形態では、１個のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合には、支柱取付部４ｇに支柱１２が固定されるとともに、図３〜図５に示すように、電源回路基板６およびカバー部材７がフレーム４に取り付けられる。また、パネル５Ａおよびカバー部材８がフレーム４に取り付けられる。この場合には、駆動回路基板３および電源回路基板６の発熱量に応じて、フレーム４にファン１１が取り付けられなかったり（図４（Ａ）参照）、フレーム４にファン１１が取り付けられたりする（図４（Ｂ）参照）。なお、この場合には、電源回路基板６から駆動回路基板３へ電力が供給されるように、図示を省略するケーブル等によって、駆動回路基板３と電源回路基板６とが電気的に接続されている。
【００４８】
一方、たとえば、３個のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合には、モータ駆動装置１は、電源回路基板６およびカバー部材７がフレーム４に取り付けられた状態の１個のモータ駆動ユニット（電源付きモータ駆動ユニット）２と、電源回路基板６およびカバー部材７が取り外された状態の残り２個のモータ駆動ユニット２とによって構成される。以下の説明では、電源付きモータ駆動ユニット２とそれ以外の２個のモータ駆動ユニット２とを区別して表す場合には、電源付きモータ駆動ユニット２を「モータ駆動ユニット２Ａ」と表記し、電源回路基板６およびカバー部材７が取り外された状態の残りの２個のモータ駆動ユニット２を「モータ駆動ユニット２Ｂ」と表記する。
【００４９】
図１に示すように、モータ駆動ユニット２Ａは、モータ駆動装置１の左端に配置されている。モータ駆動ユニット２Ａでは、支柱取付部４ｇに支柱１２が固定されている。また、モータ駆動ユニット２Ａでは、フレーム４にパネル５Ａが取り付けられるとともに、フレーム４にカバー部材８は取り付けられていない。２個のモータ駆動ユニット２Ｂは、モータ駆動ユニット２Ａの右側に配置されている。モータ駆動ユニット２Ｂでは、支柱取付部４ｇから支柱１２が取り外されている。また、モータ駆動ユニット２Ｂでは、フレーム４にパネル５Ｂが取り付けられるとともに、フレーム４にカバー部材８は取り付けられていない。なお、モータ駆動装置１の右端に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂでは、フレーム４にカバー部材８が取り付けられても良い。また、モータ駆動ユニット２Ａ、２Ｂでは、フレーム４にファン１１が取り付けられても良いし、取り付けられなくても良い。
【００５０】
モータ駆動ユニット２Ａと２個のモータ駆動ユニット２Ｂとは、左右方向で互いに接触するように配置されている。具体的には、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４の右端と、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の左端とが密着し、かつ、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の右端と、右端に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の左端とが密着するように、モータ駆動ユニット２Ａと２個のモータ駆動ユニット２Ｂとが配置されている。
【００５１】
なお、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４にファン１１が取り付けられていても、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４の右端と、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の左端とが密着するように、駆動回路基板３やファン１１が配置されている。同様に、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４にファン１１が取り付けられていても、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の右端と、右端に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の左端とが密着するように、駆動回路基板３やファン１１が配置されている。
【００５２】
モータ駆動ユニット２Ａでは、電源回路基板６から駆動回路基板３へ電力が供給されるように、図示を省略するケーブル等によって、駆動回路基板３と電源回路基板６とが電気的に接続されている。また、３個のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合には、モータ駆動装置１は、２本の電力供給用ケーブルを備えている。モータ駆動ユニット２Ａのコネクタ端子１６には、２本のうちの１本の電力供給用ケーブルの一端が接続され、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１５には、この電力供給用ケーブルの他端が接続されている。真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１６には、残りの１本の電力供給用ケーブルの一端が接続され、右端に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１５には、この電力供給用ケーブルの他端が接続されている。すなわち、電力供給用ケーブルの一端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の一方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１５に接続され、電力供給用ケーブルの他端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の他方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１６に接続されている。
【００５３】
また、３個のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合には、モータ駆動装置１は、２本の通信用ケーブルを備えている。モータ駆動ユニット２Ａのコネクタ端子１７には、２本のうちの１本の通信用ケーブルの一端が接続され、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂの２個のコネクタ端子１７の一方のコネクタ端子１７には、この通信用ケーブルの他端が接続されている。真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂの他方のコネクタ端子１７には、残りの１本の通信用ケーブルの一端が接続され、右端に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１７には、この通信用ケーブルの他端が接続されている。すなわち、通信用ケーブルの一端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の一方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１７に接続され、通信用ケーブルの他端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の他方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１７に接続されている。本形態では、電源回路基板６に異常が生じた場合に、電源回路基板６からエラー信号が発生されるようになっており、３個のモータ駆動ユニット２の間では、通信用ケーブルを介して、このエラー信号の通信が行われる。
【００５４】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、駆動回路基板３が固定されるフレーム４の左端側に、電源回路基板６とカバー部材７とが取付可能となっており、１個のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合には、電源回路基板６およびカバー部材７がフレーム４に取り付けられている。そのため、本形態では、フレーム４に加えて、電源回路基板６およびカバー部材７を取り付けるためのフレームを別途設ける必要がない。したがって、本形態では、モータ駆動装置１が１個のモータ駆動ユニット２によって構成される場合に、モータ駆動装置１を小型化することが可能になる。
【００５５】
本形態では、たとえば、３個のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合に、電源回路基板６が取り付けられたモータ駆動ユニット２Ａと、電源回路基板６が取り付けられていない２個のモータ駆動ユニット２Ｂとが左右方向で互いに接触するように配置されている。また、モータ駆動ユニット２Ａと真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂとは、電力供給用ケーブルによって接続され、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂと右端に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂとは、電力供給用ケーブルによって接続されている。そのため、本形態では、モータ駆動ユニット２Ａに設けられた電源回路基板６から２個のモータ駆動ユニット２Ｂに設けられた駆動回路基板３へ電力を供給することができる。したがって、本形態では、複数のモータ駆動ユニット２のそれぞれに電源回路基板６を取り付ける必要がない。
【００５６】
また、本形態では、２個のフレーム４のうちの一方のフレーム４の支柱取付部４ｇから支柱１２が取り外されると、一方のフレーム４の背面部４ｂの左端面および上面部４ｃの左端面と他方のフレーム４のベース部４ａの右側面とが密着するように、フレーム４が構成されており、３個のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合に、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４の右端と、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の左端とが密着し、かつ、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の右端と、右端に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の左端とが密着している。そのため、本形態では、複数のモータ駆動ユニット２を左右方向で互いに接触させるように配置したときに、左右方向において、モータ駆動ユニット２同士を近づけることができる。
【００５７】
このように、本形態では、複数のモータ駆動ユニット２のそれぞれに電源回路基板６を取り付ける必要がなく、かつ、複数のモータ駆動ユニット２を左右方向で互いに接触させるように配置したときに、左右方向において、モータ駆動ユニット２同士を近づけることができる。したがって、本形態では、複数のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合であっても、モータ駆動装置１を小型化することが可能になる。
【００５８】
また、本形態では、フレーム４の左端側に、電源回路基板６とカバー部材７とが取付可能となっているため、１個のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合、および、複数のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合のいずれの場合であっても、同じフレーム４を使用することができる。したがって、本形態では、モータ駆動装置１で使用される部品の種類を少なくして、部品の在庫管理等を容易にすることが可能になる。
【００５９】
本形態では、電力供給用ケーブルの一端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の一方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１５に接続され、電力供給用ケーブルの他端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の他方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１６に接続されている。そのため、本形態では、モータ駆動ユニット２Ａと２個のモータ駆動ユニット２Ｂのそれぞれとが電力供給用ケーブルで接続される場合と比較して、モータ駆動ユニット２Ａと右端のモータ駆動ユニット２Ｂとを接続する電力供給用ケーブルの長さを短くすることが可能になる。したがって、本形態では、電力供給用ケーブルを整然と引き回すことが可能になる。
【００６０】
同様に、本形態では、通信用ケーブルの一端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の一方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１７に接続され、通信用ケーブルの他端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の他方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１７に接続されているため、モータ駆動ユニット２Ａと２個のモータ駆動ユニット２Ｂのそれぞれとが通信用ケーブルで接続される場合と比較して、モータ駆動ユニット２Ａと右端のモータ駆動ユニット２Ｂとを接続する通信用ケーブルの長さを短くすることが可能になる。したがって、本形態では、通信用ケーブルを整然と引き回すことが可能になる。
【００６１】
本形態では、電源回路基板６に異常が生じた場合に、電源回路基板６からエラー信号が発生されるようになっており、３個のモータ駆動ユニット２の間では、通信用ケーブルを介して、このエラー信号の通信が行われる。そのため、本形態では、電源回路基板６に異常が生じた場合に、モータ駆動ユニット２Ａ以外のモータ駆動ユニット２Ｂでも、電源回路基板６の異常を把握することが可能になる。
【００６２】
本形態では、コネクタ端子１５〜１７は、その差込口が下側を向くように、駆動回路基板３の下端側に実装されている。そのため、本形態では、パネル５に配置されるコンソール２１の操作性等が電力供給用ケーブルや通信用ケーブルによって損なわれるのを防止することができる。また、電力供給用ケーブルや通信用ケーブルが、モータ駆動装置１の正面側から引き出される各種のケーブルの引き回しの支障となるのを防止することができる。また、本形態では、コネクタ端子１５〜１７の内部へ塵埃が入り込むのを防止することが可能になる。
【００６３】
本形態では、駆動装置設置部材にモータ駆動ユニット２を固定するためのネジ１３が挿通される挿通孔４ｋ、４ｍのそれぞれは、正面から見たときの形状が略長方形状となるフレーム４の一方の対角線上の角部のそれぞれに形成されている。そのため、本形態では、駆動装置設置部材へのモータ駆動ユニット２の固定強度を高めることが可能になる。特に本形態では、左側へ突出する突出部４ｈに挿通孔４ｋが形成されているため、左右方向における挿通孔４ｋと挿通孔４ｍとの距離を確保することが可能になり、その結果、駆動装置設置部材へのモータ駆動ユニット２の固定強度を効果的に高めることが可能になる。
【００６４】
また、本形態では、フレーム４に切欠き部４ｎが形成されており、たとえば、３個のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合には、突出部４ｈが、左側に配置される他のフレーム４の切欠き部４ｎに配置されている。そのため、本形態では、フレーム４に突出部４ｈが形成されていても、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４の右端と、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の左端とを密着させ、かつ、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の右端と、右端に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の左端とを密着させることができる。
【００６５】
本形態では、突出部４ｈは、背面部４ｂの上端側に形成されている。そのため、本形態では、３個のモータ駆動ユニット２によって構成されるモータ駆動装置１から真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂを取り外す場合に、このモータ駆動ユニット２Ｂの挿通孔４ｋ、４ｍに挿通されたネジ１３を取り外して、このモータ駆動ユニット２Ｂを上側へずらせば、あるいは、このモータ駆動ユニット２Ｂを上側へずらした後に前側へずらせば、モータ駆動ユニット２Ａおよび右端に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂを駆動装置設置部材から取り外さなくても、このモータ駆動ユニット２Ｂを取り外すことができる。したがって、本形態では、３個のモータ駆動ユニット２によって構成されるモータ駆動装置１から真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂを取り外す場合の作業が容易になる。
【００６６】
なお、本形態では、背面部４ｂに切欠き部４ｊが形成されているため、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４にファン１１が取り付けられていても、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂを上側へずらした後に前側へずらして取り外す際に、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４に取り付けられているファン１１と、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の背面部４ｂとの干渉を防止することができる。
【００６７】
本形態では、フレーム４の切欠き部４ｎの底面は、後ろ側に向かうにしたがって下側へ傾斜する傾斜面４ｐと、傾斜面４ｐの後端に繋がるとともに上下方向に直交する水平面４ｑとから構成されている。そのため、本形態では、複数のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合であっても、モータ駆動ユニット２の正面側から突出部４ｈに形成される挿通孔４ｋへネジ１３を容易に挿通したり、挿通孔４ｋからネジ１３を容易に取り外したりすることが可能になる。
【００６８】
本形態では、フレーム４に支柱１２が固定されている。そのため、本形態では、電源付きモータ駆動ユニット２において、支柱１２を利用して、駆動回路基板３と電源回路基板６との隙間を確保することが可能になり、その結果、駆動回路基板３や電源回路基板６に実装される電子部品の配置空間を確保することが可能になる。また、本形態では、たとえば、３個のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合、モータ駆動ユニット２Ｂにおいては、フレーム４から支柱１２が取り外されているため、フレーム４に支柱１２が取付可能となっていても、複数のモータ駆動ユニット２を左右方向で互いに接触させるように配置したときに、左右方向において、モータ駆動ユニット２同士を近づけることができる。
【００６９】
（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
【００７０】
上述した形態では、電源回路基板６は、たとえば、８００Ｗ用のものであるが、電源回路基板６は、８００Ｗよりも大きな容量に対応したものであっても良い。たとえば、電源回路基板６は、２ｋＷ用のものであっても良い。この場合には、図９、図１０に示すように、フレーム４の左右方向の幅、パネル５の左右方向の幅、カバー部材７、８の左右方向の幅はそれぞれ、上述した形態におけるフレーム４の左右方向の幅、パネル５の左右方向の幅、カバー部材７、８の左右方向の幅よりも広くなる。また、フレーム７に固定される支柱１２の固定位置と支柱１２の本数とが、図９、図１０に示すモータ駆動ユニット２と、上述した形態のモータ駆動ユニット２とでは異なる。
【００７１】
一方で、図９、図１０に示すフレーム４の前後方向の幅および上下方向の高さ、パネル５の前後方向の幅および上下方向の高さ、カバー部材７、８の前後方向の幅および上下方向の高さはそれぞれ、上述した形態におけるフレーム４の前後方向の幅および上下方向の高さ、パネル５の前後方向の幅および上下方向の高さ、カバー部材７、８の前後方向の幅および上下方向の高さと同じになっている。この場合には、モータ駆動装置１の設置場所の設計が容易になる。また、対応する容量に応じてフレーム４等の前後方向の幅および上下方向の高さが異なっていると、無駄なスペースが増えてしまうが、この場合には、無駄なスペースが増えることはない。さらに、この場合には、駆動回路基板３の共通化や、駆動回路基板３の共通化に伴うコネクタ端子位置の共通化が可能となる。したがって、コネクタ端子位置を同じ位置にすることができ、その結果、モータ駆動装置１に接続されるケーブルの配線は乱雑にならず見やすくなる。なお、この場合、前後方向は第２方向であり、上下方向は第３方向である。
【００７２】
また、この場合であって、１個のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合のモータ駆動ユニット２、あるいは、複数のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合の電源付きモータ駆動ユニット２（すなわち、モータ駆動ユニット２Ａ）では、フレーム４の背面部４ｂの左側に、背板２５が取り付けられる。また、この場合であって、複数のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合の電源付きモータ駆動ユニット２以外のモータ駆動ユニット２（すなわち、モータ駆動ユニット２Ｂ）では、背板２５が取り外されている。
【００７３】
上述した形態では、複数のモータ駆動ユニット２によって構成されるモータ駆動装置１は、１個のモータ駆動ユニット２Ａと２個のモータ駆動ユニット２Ｂとから構成されている。この他にもたとえば、モータ駆動装置１は、１個のモータ駆動ユニット２Ａと１個のモータ駆動ユニット２Ｂとから構成されても良いし、１個のモータ駆動ユニット２Ａと３個以上のモータ駆動ユニット２Ｂとから構成されても良い。
【００７４】
また、モータ駆動装置１は、上述した形態のモータ駆動ユニット２と、図９、図１０に示すモータ駆動ユニット２との組合せによって構成されても良い。すなわち、フレーム４の左右方向の幅等が異なるモータ駆動ユニット２の組合せによってモータ駆動装置１が構成されても良い。上述した形態のモータ駆動ユニット２のフレーム４と、図９、図１０に示すモータ駆動ユニット２のフレーム４との２個のフレーム４においても、２個のフレーム４のうちの一方のフレーム４から支柱１２が取り外されると、一方のフレーム４の左端と他方のフレーム４の右端とが接触するように、上述した形態のモータ駆動ユニット２のフレーム４、および、図９、図１０に示すモータ駆動ユニット２のフレーム４が構成されている。また、フレーム４の左右方向の幅等が異なる３種類以上のモータ駆動ユニット２の組合せによってモータ駆動装置１が構成されても良い。
【００７５】
上述した形態では、モータ駆動ユニット２Ｂにおいて、支柱取付部４ｇから支柱１２が取り外されているが、モータ駆動ユニット２Ｂにおいて、支柱取付部４ｇに支柱１２が取り付けられていても良い。この場合であって、３個のモータ駆動ユニット２によってモータ駆動装置１が構成される場合には、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４の右端と、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂの支柱１２の左端とが接触し、かつ、真ん中に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の右端と、右端に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂの支柱１２の左端とが接触する。
【００７６】
上述した形態では、電力供給用ケーブルの一端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の一方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１５に接続され、電力供給用ケーブルの他端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の他方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１６に接続されている。この他にもたとえば、電源回路基板６を有するモータ駆動ユニット２Ａと、２個のモータ駆動ユニット２Ｂのそれぞれとが電力供給用ケーブルで接続されても良い。同様に、上述した形態では、通信用ケーブルの一端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の一方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１７に接続され、通信用ケーブルの他端は、左右方向で隣り合うモータ駆動ユニット２の他方のモータ駆動ユニット２のコネクタ端子１７に接続されているが、電源回路基板６を有するモータ駆動ユニット２Ａと、２個のモータ駆動ユニット２Ｂのそれぞれとが通信用ケーブルで接続されても良い。
【００７７】
上述した形態では、コネクタ端子１５〜１７は、その差込口が下側を向くように、駆動回路基板３の下端側に実装されている。この他にもたとえば、コネクタ端子１５〜１７は、その差込口が上側を向くように、駆動回路基板３の上端側に実装されても良い。また、上述した形態では、突出部４ｈは、背面部４ｂの上端側に形成されているが、突出部４ｈは、背面部４ｂの下端側に形成されても良い。また、背面部４ｂに突出部４ｈが形成されていなくても良い。この場合には、フレーム４に切欠き部４ｎが形成されていなくても良い。また、上述した形態では、モータ駆動ユニット２は、１台のサーボモータを駆動および制御しているが、モータ駆動ユニット２は、たとえば、２台または３台等の複数台のサーボモータを駆動および制御しても良い。
【符号の説明】
【００７８】
１  モータ駆動装置
２、２Ｂ  モータ駆動ユニット
２Ａ  モータ駆動ユニット（電源付きモータ駆動ユニット）
３  駆動回路基板
４  フレーム
４ｅ  放熱部
４ｈ  突出部
４ｋ、４ｍ  挿通孔
４ｎ  切欠き部
４ｐ  傾斜面
６  電源回路基板
７  カバー部材
１２  支柱
１３  ネジ
１５  コネクタ端子（入力用コネクタ端子、電力供給用コネクタ端子）
１６  コネクタ端子（出力用コネクタ端子、電力供給用コネクタ端子）
１７  コネクタ端子（通信用コネクタ端子）
Ｘ  第１方向
Ｙ  第２方向
Ｚ  第３方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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