(57)【要約】【課題】車両に複数のステアリングホイールを設けることができ、何れかのステアリングホイールの操作に基づき車両の操舵を行なうことができる操舵装置等を提供する。【解決手段】自動車１を操舵するための複数のステアリングホイール１０１ａ、１０１ｂと、ステアリングホイール１０１ａ、１０１ｂと機械的に分離した車輪１５０を転舵させる電動モータ１１０と、ステアリングホイール１０１ａ、１０１ｂの中から自動車１の操舵を行なうステアリングホイールを選択し、選択したステアリングホイールの操作に基づき自動車１の操舵を行なうように切替える切替え部と、切替え部により切替えられたステアリングホイールの操作に基づき電動モータ１１０の駆動を制御する制御部と、を備えることを特徴とする操舵装置１００。【選択図】図１
2014083975.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を操舵するための複数のステアリングホイールと、
前記複数のステアリングホイールと機械的に分離した車輪を転舵させる電動モータと、
前記複数のステアリングホイールの中から車両の操舵を行なうステアリングホイールを選択し、選択したステアリングホイールの操作に基づき車両の操舵を行なうように切替える切替え部と、
前記切替え部により切替えられたステアリングホイールの操作に基づき前記電動モータの駆動を制御するモータ制御部と、
を備えることを特徴とする操舵装置。
【請求項２】
前記ステアリングホイールは、車両の運転席側および助手席側にそれぞれ配され、
前記切替え部は、助手席側の前記ステアリングホイールに対し予め定められた操作がされたときに、助手席側の当該ステアリングホイールの操舵に基づき車両の操舵を行なうように切替えることを特徴とする請求項１に記載の操舵装置。
【請求項３】
前記ステアリングホイールは、車両の運転席側および助手席側にそれぞれ配され、
前記切替え部は、助手席側からの操作により制動装置が作動したときに、助手席側の前記ステアリングホイールの操舵に基づき車両の操舵を行なうように切替えることを特徴とする請求項１または２に記載の操舵装置。
【請求項４】
車輪と機械的に分離された複数のステアリングホイールの操作の情報を含む情報を取得する信号取得部と、
前記信号取得部が取得した情報に基づき、前記複数のステアリングホイールの中から車両の操舵を行なうステアリングホイールを選択する選択部と、
前記選択部により選択されたステアリングホイールの操作の情報に基づき電動モータの駆動を制御するモータ制御部と、
を備えることを特徴とする操舵装置用の制御装置。
【請求項５】
コンピュータに、
車輪と機械的に分離された複数のステアリングホイールの操作の情報を含む情報を取得する機能と、
取得した情報に基づき、前記複数のステアリングホイールの中から車両の操舵を行なうステアリングホイールを選択する機能と、
選択されたステアリングホイールの操作の情報に基づき電動モータの駆動を制御する機能と、
を実現させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵装置、操舵装置用の制御装置、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両等に使用される従来の操舵装置は、ステアリングホイールと車輪とがシャフト等を介して接続されている。そしてこの操舵装置においてドライバの操舵を軽くするため、電動モータによりステアリングホイールの操舵をアシストする電動パワーステアリング機構を装備することが一般的となっている。対して、近年ステアリングホイールと車輪とが、シャフト等により接続されず、機械的に分離したステアバイワイヤシステムによる操舵装置が提案されている。これは例えば、ドライバにより操作されるステアリングホイールのトルクを検出し、このトルクに応じて電動モータを制御し、車輪を転舵するものである。
【０００３】
特許文献１には、ステアリングホイールの回転操作に応じて、舵取機構を駆動する第１モータ、第２モータを含む第１システム、第２システムを備え、第１ＥＣＵ、第２ＥＣＵはシステムの異常を相互監視し、異常なシステムを停止し、各システムの正常時、第１ＥＣＵ、第２ＥＣＵは、自身のシステムの第１モータ、第２モータを駆動制御して、各モータの協働により舵取機構を駆動するとともに、両システムのいずれかが異常時、他のシステムのＥＣＵが単独で自身のシステムのモータを駆動回路を介して駆動制御して、舵取機構を駆動する車両の操舵制御装置が開示されている。
また特許文献２には、自動車車両ドライブワイヤー操舵システムの、自動車車両操舵方法であるドライブバイワイヤー（Drive By Wire）方式とは、ドライバーが操舵操作するマンマシンインターフェイスであるスライドレバー型或いはジョイスティック型の操舵信号入力装置からドライバーが行なう操舵作動操作で、操舵信号を操舵信号ケーブルを通じて操舵制御装置に入力し、操舵制御装置では、ハンドル軸を操舵動作する操舵装置を制御することで操舵する操舵方法であり、操舵信号入力装置及び操舵制御装置或いはハンドル軸を操舵動作する操舵装置はそれぞれ操舵信号ケーブルで接続するので操舵機能装備が簡素化可能である他に、車両操舵装置として車両実装位置が比較的自由に設定でき、操舵信号入力装置を、従来のハンドルの他に運転席シートのアームレスト部に装備することも可能であるものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１００２４号公報
【特許文献２】国際公開ＷＯ２００７／０３４５６７号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば、教習車では、運転席側に座り教習車を運転する教習者に対し、車両の運転を教示する教官は、助手席側に座るのが一般的である。そして教官は、教習者の運転に危険を感じた場合、助手席側に設けられたサブブレーキペダルを操作することで、教習車を減速または停止させ、危険を回避する。しかしながら従来の教習車には、助手席側にはステアリングホールは設けられていないため、教習車の進む方向を変更する操舵操作は行なうことができず、危険を回避するという観点からは、不十分であることがあった。
本発明は、車両に複数のステアリングホイールを設けることができ、何れかのステアリングホイールの操作に基づき車両の操舵を行なうことができる操舵装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的のもと、本発明は、車両を操舵するための複数のステアリングホイールと、
複数のステアリングホイールと機械的に分離した車輪を転舵させる電動モータと、複数のステアリングホイールの中から車両の操舵を行なうステアリングホイールを選択し、選択したステアリングホイールの操作に基づき車両の操舵を行なうように切替える切替え部と、切替え部により切替えられたステアリングホイールの操作に基づき電動モータの駆動を制御するモータ制御部と、を備えることを特徴とする操舵装置である。
【０００７】
ここで、ステアリングホイールは、車両の運転席側および助手席側にそれぞれ配され、切替え部は、助手席側のステアリングホイールに対し予め定められた操作がされたときに、助手席側のステアリングホイールの操舵に基づき車両の操舵を行なうように切替えるようにすることが好ましい。
さらに、ステアリングホイールは、車両の運転席側および助手席側にそれぞれ配され、切替え部は、助手席側からの操作により制動装置が作動したときに、助手席側のステアリングホイールの操舵に基づき車両の操舵を行なうように切替えるようにすることが好ましい。
【０００８】
また本発明は、車輪と機械的に分離された複数のステアリングホイールの操作の情報を含む情報を取得する信号取得部と、信号取得部が取得した情報に基づき、複数のステアリングホイールの中から車両の操舵を行なうステアリングホイールを選択する選択部と、選択部により選択されたステアリングホイールの操作の情報に基づき電動モータの駆動を制御するモータ制御部と、を備えることを特徴とする操舵装置用の制御装置である。
【０００９】
さらに本発明は、コンピュータに、車輪と機械的に分離された複数のステアリングホイールの操作の情報を含む情報を取得する機能と、取得した情報に基づき、複数のステアリングホイールの中から車両の操舵を行なうステアリングホイールを選択する機能と、選択されたステアリングホイールの操作の情報に基づき電動モータの駆動を制御する機能と、を実現させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、車両に複数のステアリングホイールを設けることができ、何れかのステアリングホイールの操作に基づき車両の操舵を行なうことができる操舵装置等を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態に係る操舵装置が適用される自動車の概略構成を示す図である。
【図２】操舵装置の制御装置の概略構成図である。
【図３】目標電流算出部の概略構成図である。
【図４】制御部の概略構成図である。
【図５】切替え部について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
＜自動車全体の説明＞
図１は、本実施の形態に係る操舵装置１００が適用される自動車１の概略構成を示す図である。
車両の一例である自動車１は、操舵装置１００と、人が座ることが可能な座席１４とを有する。本実施の形態に係る自動車１は５人乗りの自動車であり、座席１４は、１列目に設けられた運転席１５および助手席１６と、運転席１５の後方に設けられて２列目の後部座席１７と、から構成される。
【００１３】
また自動車１は、運転席１５側に設けられる周知のアクセルペダル１８ａと、ブレーキペダル１８ｂと、クラッチペダル１８ｃとを有する。さらに自動車１は、助手席１６側に設けられるサブブレーキペダル１８ｄを有する。
【００１４】
図示した自動車１は、例えば、自動車学校等で用いられる教習車である。そして運転席１５には、自動車１の運転方法を学習する教習者がドライバ（運転者）として座り、アクセルペダル１８ａ、ブレーキペダル１８ｂ、クラッチペダル１８ｃ、および後述するステアリングホイール１０１ａ等を操作して自動車１の運転を行なう。また助手席１６には、教習者に自動車１の運転方法を教示する教官が座り、教習者の運転に危険を感じたときは、サブブレーキペダル１８ｄを操作して制動装置（ブレーキ装置）を作動させる。これにより自動車１を減速、停止させることができる。また詳しくは後述するが、本実施の形態の自動車１では、教官が助手席１６側に設けられたステアリングホイール１０１ｂを使用して、自動車１を操舵することができる。
【００１５】
＜操舵装置の説明＞
次に操舵装置１００について説明を行なう。
図示する操舵装置１００は、自動車１の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置である。
操舵装置１００は、自動車１を操舵するためにドライバが操作する車輪（ホイール）状のステアリングホイール（ハンドル）１０１ａ、１０１ｂと、ステアリングホイール１０１ａ、１０１ｂの操舵トルクＴを検出するトルクセンサ１０２ａ、１０２ｂと、ドライバに対し操舵反力を与える反力装置１０３ａ、１０３ｂとを備える。なお以下、ステアリングホイール（ハンドル）１０１ａとステアリングホイール１０１ｂとを区別しない場合、単に「ステアイングホイール１０１」と言うことがある。
【００１６】
また、操舵装置１００は、転動輪としての左右の車輪１５０のそれぞれに連結されたタイロッド１０４と、タイロッド１０４に連結されたラック軸１０５とを備えている。また、操舵装置１００は、ラック軸１０５に形成されたラック歯１０５ａとともにラック・ピニオン機構を構成するピニオン１０６ａとを備えている。ピニオン１０６ａは、ピニオンシャフト１０６の下端部に形成されている。さらに操舵装置１００は、ピニオンシャフト１０６を収納するステアリングギアボックス１０７を有している。
【００１７】
また、操舵装置１００は、ステアリングギアボックス１０７に支持された電動モータ１１０と、電動モータ１１０の駆動力を減速してピニオンシャフト１０６に伝達する減速機構１１１とを有している。本実施の形態に係る電動モータ１１０は、３相ブラシレスモータである。電動モータ１１０に実際に流れる実電流の大きさおよび方向は、モータ電流検出部３３（図４参照）にて検出される。
【００１８】
そして、操舵装置１００は、電動モータ１１０の作動を制御する制御装置１０を備えている。
詳しくは後述するが、制御装置１０には、トルクセンサ１０２ａ、１０２ｂで検出されたステアリングホイール１０１ａ、１０１ｂの操舵トルクＴを示すトルク信号Ｔａ、Ｔｂ、および自動車の移動速度である車速Ｖｃを検出する車速センサ１７０の出力値が入力される。さらに制御装置１０には、切替えスイッチ１３０から送信されるステアリングホイール１０１ａおよびステアリングホイール１０１ｂの切替え信号や、サブブレーキペダル１８ｄが操作されたか否かを示す検出信号が入力される。
【００１９】
以上のように構成された操舵装置１００は、ステアリングホイール１０１ａ、１０１ｂの操舵トルクＴをトルクセンサ１０２ａ、１０２ｂで検出し、検出された操舵トルクＴに応じて電動モータ１１０を制御して車輪１５０を転舵させる。そしてこれにより自動車１の進む方向を変更する操舵操作を行なうことができる。
【００２０】
このように本実施の形態の操舵装置１００は、ステアリングホイール１０１ａ、１０１ｂと車輪１５０とが機械的に分離している、いわゆるステアバイワイヤシステムとなっている。
詳しくは後述するが、本実施の形態の操舵装置１００では、制御装置１０により、自動車１を操舵するためのステアリングホイール１０１をステアリングホイール１０１ａとステアリングホイール１０１ｂとで切替えることができる。これは、ステアリングシャフトを設けることで、ステアリングホイール１０１と車輪１５０とが機械的に接続している従来の操舵装置では、困難な機能である。そしてステアリングホイール１０１ａとステアリングホイール１０１ｂとで切替えを行なうことで、自動車１を例えば教習車に使用した場合、運転席１５側に座る教習者と助手席１６側に座る教官とで、ドライバの変更を行なうことができる。そして教習者が自動車１の運転を行なっているときに、教官が、教習者の運転に危険を感じた場合は、制御装置１０により自動車１を操舵するためのステアリングホイール１０１をステアリングホイール１０１ａからステアリングホイール１０１ｂに切替える。これより教官は、サブブレーキペダル１８ｄを操作して制動装置を作動させるだけでなく、ステアリングホイール１０１ｂを使用して自動車１の操舵をすることができる。その結果、より安全に教習を行なうことが可能となる。また教官がステアリングホイール１０１ｂを使用し、実際に自動車１の運転を行なうことで、教習者に自動車１の走行ラインやステアリングホイール１０１の操作方法を教示することもできる。
【００２１】
＜制御装置１０の説明＞
次に、制御装置１０について説明する。
図２は、操舵装置１００の制御装置１０の概略構成図である。
制御装置１０は、操舵装置用の制御装置の一例であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等からなる算術論理演算回路である。
図示するように制御装置１０には、ステアリングホイール１０１ａを操作することによりトルクセンサ１０２ａにより検出されたトルク信号Ｔａ、ステアリングホイール１０１ｂを操作することによりトルクセンサ１０２ｂにより検出されたトルク信号Ｔｂが入力される。
また制御装置１０には、切替えスイッチ１３０からの切替え信号Ｍ、サブブレーキペダル１８ｄが操作されたか否かを示す検出信号Ｂが入力される。さらに車速センサ１７０にて検出された車速Ｖｃが出力信号に変換された車速信号ｖが入力される。
【００２２】
そして、制御装置１０は、トルク信号Ｔａ（Ｔｂ）に基づいて目標トルクを算出し、この目標トルクを電動モータ１１０が供給するのに必要となる目標電流ＩＴＦを算出する目標電流算出部２０と、目標電流算出部２０が算出した目標電流ＩＴＦに基づいてフィードバック制御などを行う制御部３０と、ステアリングホイール１０１ａ、１０１ｂの中から自動車１の操舵を行なうステアリングホイールを選択し、選択したステアリングホイールの操作に基づき車両の操舵を行なうように切替える切替え部７０とを有している。なお本実施の形態では、制御部３０は、切替え部７０により切替えられたステアリングホイールの操作に基づき電動モータ１１０の駆動を制御するモータ制御部として機能する。なおここでトルク信号Ｔａ（Ｔｂ）と記載したのは、切替え部７０によりトルク信号Ｔａとトルク信号Ｔｂとが切替えられ、トルク信号Ｔａまたはトルク信号Ｔｂにより目標トルクを算出するためである。即ち、トルク信号Ｔａ（Ｔｂ）は、トルク信号Ｔａまたはトルク信号Ｔｂのことを意味する。
【００２３】
＜目標電流算出部２０の説明＞
次に、目標電流算出部２０について詳述する。
図３は、目標電流算出部２０の概略構成図である。
目標電流算出部２０は、目標電流を設定する上で基準となるベース電流を算出するベース電流算出部２１と、電動モータ１１０の慣性モーメントを打ち消すための電流を算出するイナーシャ補償電流算出部２２と、モータの回転を制限する電流を算出するダンパー補償電流算出部２３とを備えている。また、目標電流算出部２０は、ベース電流算出部２１、イナーシャ補償電流算出部２２、ダンパー補償電流算出部２３にて算出された値に基づいて目標電流ＩＴＦを決定する目標電流決定部２５とを備えている。
【００２４】
なお、目標電流算出部２０には、トルク信号Ｔａ（Ｔｂ）、車速信号ｖ、電動モータ１１０の回転速度Ｎｍが出力信号に変換された回転速度信号Ｎｍｓなどが入力される。回転速度信号Ｎｍｓは、例えば３相ブラシレスモータである電動モータ１１０の回転子（ロータ）の回転位置を検出するセンサ（例えば、回転子の回転位置を検出するレゾルバ、ロータリエンコーダ等で構成されるロータ位置検出回路）にて検出された電動モータ１１０の回転角度が微分されることにより得られた値が出力信号に変換されたものであることを例示することができる。
【００２５】
ベース電流算出部２１は、トルク信号Ｔａ（Ｔｂ）と、車速センサ１７０からの車速信号ｖとに基づいてベース電流を算出し、このベース電流Ｉｂの情報を含むベース電流信号Ｉｍｂを出力する。なお、ベース電流算出部２１は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、トルク信号Ｔａ（Ｔｂ）および車速信号ｖとベース電流Ｉｂとの対応を示すマップに、トルク信号Ｔａ（Ｔｂ）および車速信号ｖを代入することによりベース電流を算出する。
【００２６】
イナーシャ補償電流算出部２２は、トルク信号Ｔａ（Ｔｂ）と車速信号ｖとに基づいて電動モータ１１０およびシステムの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流を算出し、この電流の情報を含むイナーシャ補償電流信号Ｉｓを出力する。なお、イナーシャ補償電流算出部２２は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、トルク信号Ｔａ（Ｔｂ）および車速信号ｖとイナーシャ補償電流との対応を示すマップに、トルク信号Ｔａ（Ｔｂ）および車速信号ｖを代入することによりイナーシャ補償電流を算出する。
【００２７】
ダンパー補償電流算出部２３は、トルク信号Ｔａ（Ｔｂ）と、車速信号ｖと、電動モータ１１０の回転速度信号Ｎｍｓとに基づいて、電動モータ１１０の回転を制限するダンパー補償電流を算出し、この電流の情報を含むダンパー補償電流信号Ｉｄを出力する。なお、ダンパー補償電流算出部２３は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、トルク信号Ｔａ（Ｔｂ）、車速信号ｖおよび回転速度信号Ｎｍｓと、ダンパー補償電流との対応を示すマップに、トルク信号Ｔａ（Ｔｂ）と車速信号ｖと回転速度信号Ｎｍｓとを代入することによりダンパー補償電流を算出する。
【００２８】
目標電流決定部２５は、ベース電流算出部２１にて算出されたベース電流信号Ｉｍｂ、イナーシャ補償電流算出部２２にて算出されたイナーシャ補償電流信号Ｉｓおよびダンパー補償電流算出部２３にて算出されたダンパー補償電流信号Ｉｄに基づいて目標電流を決定し、この電流の情報を含む目標電流信号ＩＴＦを出力する。目標電流決定部２５は、例えば、ベース電流に、イナーシャ補償電流を加算するとともにダンパー補償電流を減算して得た補償電流を、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、補償電流と目標電流との対応を示すマップに代入することにより目標電流を算出する。
【００２９】
＜制御部３０の説明＞
次に、制御部３０について詳述する。
図４は、制御部３０の概略構成図である。
制御部３０は、電動モータ１１０の作動を制御するモータ駆動制御部３１と、電動モータ１１０を駆動させるモータ駆動部３２と、電動モータ１１０に実際に流れる実電流を検出し、実電流検出信号Ｉｍをモータ駆動制御部３１に出力するモータ電流検出部３３とを有している。
モータ駆動制御部３１は、目標電流算出部２０にて最終的に決定された目標電流（目標電流信号ＩＴＦが示す値）と、モータ電流検出部３３にて検出された電動モータ１１０へ供給される実電流（実電流検出信号Ｉｍが示す値）との偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部４０と、電動モータ１１０をＰＷＭ駆動するためのＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成するＰＷＭ信号生成部６０とを有している。
【００３０】
フィードバック制御部４０は、目標電流算出部２０にて最終的に決定された目標電流とモータ電流検出部３３にて検出された実電流との偏差を求める偏差演算部４１と、その偏差がゼロとなるようにフィードバック処理を行うフィードバック（Ｆ／Ｂ）処理部４２とを有している。
【００３１】
フィードバック（Ｆ／Ｂ）処理部４２は、目標電流と実電流とが一致するようにフィードバック制御を行うものであり、例えば、偏差演算部４１にて算出された偏差に対して、比例要素で比例処理し、積分要素で積分処理し、加算演算部でこれらの値を加算する。
ＰＷＭ信号生成部６０は、フィードバック制御部４０からの出力値に基づいて電動モータ１１０をＰＷＭ（パルス幅変調）駆動するためのＰＷＭ信号を生成し、生成したＰＷＭ信号６０ａを出力する。
【００３２】
モータ駆動部３２は、所謂インバータであり、例えば、スイッチング素子として６個の独立したトランジスタ（ＦＥＴ）を備え、６個の内の３個のトランジスタは電源の正極側ラインと各相の電気コイルとの間に接続され、他の３個のトランジスタは各相の電気コイルと電源の負極側（アース）ラインと接続されている。そして、６個の中から選択した２個のトランジスタのゲートを駆動してこれらのトランジスタをスイッチング動作させることにより、電動モータ１１０の駆動を制御する。
モータ電流検出部３３は、モータ駆動部３２に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ１１０に流れる実電流の値を検出する。
【００３３】
＜切替え部７０の説明＞
次に切替え部７０について詳述する。
図５は、切替え部７０について説明した図である。
図示するように切替え部７０は、信号取得部７１と、選択部７２とを備える。
信号取得部７１は、車輪１５０と機械的に分離されたステアリングホイール１０１ａ、１０１ｂの操作の情報を含む情報を取得する。本実施の形態では、信号取得部７１は、ステアリングホイール１０１ａ、１０１ｂの操作の情報としてトルク信号Ｔａ、トルク信号Ｔｂを取得する。またその他の情報として上述した切替え信号Ｍ、検出信号Ｂを取得する。
【００３４】
選択部７２は、信号取得部７１が取得した情報に基づき、ステアリングホイール１０１ａ、１０１ｂのうち自動車１の操舵を行なうステアリングホイールを１つ選択する。本実施の形態では、選択部７２は、トルク信号Ｔｂ、切替え信号Ｍ、検出信号Ｂに基づきステアリングホイール１０１の選択を行なう。
【００３５】
まず切替え信号Ｍに基づき、ステアリングホイール１０１の選択を行なう場合について説明を行なう。
切替え信号Ｍを出力する切替えスイッチ１３０は、図１に示すように助手席１６側に設けられおり、助手席１６に座る者が操作できるようになっている。つまり自動車１を教習車として使用した場合、助手席１６に座るのは、教官であり、教官により切替えスイッチ１３０が操作される。そして運転席１５に座る教習者が自動車１を運転する場合は、切替えスイッチ１３０をステアリングホイール１０１ａの操作に基づき自動車１の操舵を行なうように予め切替えておく。しかし教官が、教習者の運転に危険を感じた場合は、教官は、切替えスイッチ１３０を操作し、ステアリングホイール１０１ｂの操作に基づき自動車１の操舵を行なうようにする。これにより教習者の替わりに、教官がステアリングホイール１０１ｂを操作して自動車１の操舵を行なう。
【００３６】
このとき切替え部７０では、信号取得部７１が、この旨の切替え信号Ｍを取得する。そして選択部７２は、この切替え信号Ｍに基づき、目標電流算出部２０に送るトルク信号の選択をステアリングホイール１０１ａによるトルク信号Ｔａからステアリングホイール１０１ｂによるトルク信号Ｔｂに変更する。
【００３７】
ただし非常時には、教官が、切替えスイッチ１３０による切替え操作を行なう時間がない場合がある。
そこで本実施の形態では、ステアリングホイール１０１ｂの操舵トルクＴの情報であるトルク信号Ｔｂによっても、切替えを行なうことができるようにしている。つまり自動車１を教習車として使用した場合、まず教習者がステアリングホイール１０１ａを操作して自動車１の操舵をしている。このときに教官がステアリングホイール１０１ｂを操作するのは、非常時等の教官が自動車１の操舵をする意思があるときである。そのためこの場合には、切替え部７０は、ステアリングホイール１０１ｂの操作に基づき自動車１の操舵を行なうように切替える。
【００３８】
このとき切替え部７０は、助手席１６側のステアリングホイール１０１ｂに対し予め定められた操作がされたときに、助手席１６側のステアリングホイール１０１ｂの操作に基づき自動車１の操舵を行なうように切替える。
より具体的には、選択部７２は、信号取得部７１がステアリングホイール１０１ｂの操舵トルクＴとして、予め定められた以上の大きさのトルク信号Ｔｂを取得した場合に、目標電流算出部２０に送るトルク信号の選択をステアリングホイール１０１ａによるトルク信号Ｔａからステアリングホイール１０１ｂによるトルク信号Ｔｂに変更する。
【００３９】
さらに本実施の形態では、サブブレーキペダル１８ｄが操作されたか否かを示す検出信号Ｂによっても、この切替えを行なうことができるようにしている。つまり自動車１を教習車として使用した場合、教官がサブブレーキペダル１８ｄを操作するのは、非常時等の教官が自動車１の操舵をする意思がある場合である。そのためこの場合には、切替え部７０は、ステアリングホイール１０１ｂにより自動車１の操舵を行なうように切替える。
【００４０】
このとき切替え部７０は、助手席１６側からの操作により制動装置が作動したときに、助手席１６側のステアリングホイール１０１ｂの操作に基づき自動車１の操舵を行なうように切替える。
より具体的には、選択部７２は、信号取得部７１が、サブブレーキペダル１８ｄが操作された旨を示す検出信号Ｂを取得した場合に、目標電流算出部２０に送るトルク信号の選択をステアリングホイール１０１ａによるトルク信号Ｔａからステアリングホイール１０１ｂによるトルク信号Ｔｂに変更する。
【００４１】
なお以上詳述した例では、ステアリングホイール１０１は、運転席１５側に配されるステアリングホイール１０１ａと助手席１６側に配されるステアリングホイール１０１ｂの２個からなっていたが、複数であればこれに限られるものではなく、３個以上でも上述した手法により切替えが可能である。
【００４２】
また以上詳述した例では、ステアリングホイール１０１は、運転席１５側と助手席１６側に１個ずつ配されていたが、これに限られるものではなく、後部座席１７側に配してもよい。
そして以上詳述した例では、切替え部７０は、制御装置１０に内蔵されていたが、制御装置１０とは別体で設け、外部装置としてもよい。
【００４３】
また以上詳述した形態では、トルクセンサ１０２ａ、１０２ｂを設け、このトルクセンサ１０２ａ、１０２ｂによりステアリングホイール１０１ａ、１０１ｂの操舵トルクＴを検出し、さらにこの操舵トルクＴを基にして電動モータ１１０の駆動を制御していたが、これに限られるものではない。例えば、トルクセンサ１０２ａ、１０２ｂの替わりまたはトルクセンサ１０２ａ、１０２ｂと共にステアリングホイール１０１ａ、１０１ｂの操舵角を検知する操舵角検知センサを設け、操舵トルクＴの替わりまたは操舵トルクＴと共に操舵角を基にして電動モータ１１０の駆動を制御してもよい。
【００４４】
さらに以上詳述した形態では、自動車１は、教習車であったが、これに限られるものではなく、例えば、教習車以外の一般的な車両であってもよい。さらに工事用、農作業用の車両や、また遊具として用いられる車両に適用してもよい。
【００４５】
＜プログラムの説明＞
また本実施の形態における制御装置１０が行なう処理は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現することができる。この場合、制御装置１０に設けられた制御用コンピュータ内部の図示しないＣＰＵが、制御装置１０の各機能を実現するプログラムを実行し、これらの各機能を実現させる。
【００４６】
よって制御装置１０が行なう処理は、コンピュータに、車輪１５０と機械的に分離された複数のステアリングホイール１０１の操作の情報を含む情報を取得する機能と、取得した情報に基づき、複数のステアリングホイール１０１のうち車両の操舵を行なうステアリングホイールを選択する機能と、選択されたステアリングホイール１０１の操作の情報に基づき電動モータ１１０の駆動を制御する機能と、を実現させるプログラムとして捉えることもできる。
【００４７】
なお、本実施の形態を実現するプログラムは、通信手段により提供することはもちろん、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納して提供することも可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１…自動車、１０…制御装置、１８ｄ…サブブレーキペダル、２０…目標電流算出部、３０…制御部、７０…切替え部、７１…信号取得部、７２…選択部、１００…操舵装置、１０１…ステアリングホイール（ハンドル）、１１０…電動モータ、１５０…車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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