(57)【要約】【課題】通信遅延が生じても交差する歩行者を正確に検出する。【解決手段】車両の現在位置と移動情報を含む第１情報を取得する第１情報取得機能と、歩行者の現在位置と移動情報を含む第２情報を取得する第２情報取得機能と、第１情報に含まれる車両の進行方向と速度と加速度と、第２情報の移動情報に含まれる歩行者の進行方向と速度とに基づいて車両と交差する前記歩行者の存在を検出する歩行者検出機能と、検出された歩行者に関する情報を出力する情報出力機能と、を備える交通情報提供装置１００Ｂを提供する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置と移動情報を含む第１情報を取得する第１情報取得手段と、
歩行者の現在位置と移動情報を含む第２情報を取得する第２情報取得手段と、
前記第１情報の移動情報に含まれる前記車両の進行方向と速度と加速度と、前記第２情報の移動情報に含まれる前記歩行者の進行方向と速度とに基づいて、前記車両と交差する前記歩行者の存在を検出する歩行者検出手段と、
前記検出された歩行者に関する情報を出力する情報出力手段と、を備えることを特徴とする交通情報提供装置。
【請求項２】
前記情報出力手段は、前記車両と前記歩行者が交差することが予測されるタイミングを基準とした接近時間前の報知タイミングにおいて、前記検出された歩行者に関する情報を出力し、
前記第１情報の移動情報に含まれる前記加速度が所定閾値以上である場合には、前記接近時間を短く変更することを特徴とする請求項１に記載の交通情報提供装置。
【請求項３】
前記車両の現在位置が属する道路の制限速度を取得する制限速度取得手段をさらに備え、
前記歩行者検出手段は、前記第１情報の速度が前記制限速度未満の状態においては、前記第１の情報の速度と加速度に基づいて前記車両の第１到達距離を算出するとともに、前記第１の情報の速度が前記制限速度以上の状態においては、前記制限速度に基づいて前記車両の第２到達距離を算出し、前記第１到達距離と前記第２到達距離に基づいて、前記車両と交差する前記歩行者の存在を検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の交通情報提供装置。
【請求項４】
前記車両の減速走行時における所定の減速速度を取得する減速速度取得手段をさらに備え、
前記歩行者検出手段は、前記第１情報の加速度が減速加速度である場合において、前記第１情報の速度が前記減速速度以上の状態においては、前記第１の情報の速度と加速度に基づいて前記車両の第３到達距離を算出するとともに、前記第１の情報の速度が前記減速速度未満の状態においては、前記減速速度に基づいて前記車両の第４到達距離を算出し、前記第３到達距離と前記第４到達距離に基づいて、前記車両と交差する前記歩行者の存在を検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の交通情報提供装置。
【請求項５】
前記交通情報提供装置は、前記車両とともに移動する車両側の端末装置及び前記歩行者とともに移動する歩行者側の端末装置と離隔して設けられ、前記車両側の端末装置及び前記歩行者側の端末装置と相互に情報の授受が可能なサーバ型の装置であることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の交通情報提供装置。
【請求項６】
車両の現在位置及び移動情報を含む第１情報と、歩行者の現在位置及び移動情報を含む第２情報と通信回線を介して取得するステップと、
前記第１情報の移動情報に含まれる前記車両の進行方向と速度と加速度と、前記第２情報の移動情報に含まれる前記歩行者の進行方向と速度とに基づいて、前記車両と交差する前記歩行者の存在を検出するステップと、
前記接近時間において交差する歩行者が検出された場合には、前記検出された歩行者に関する情報を出力するステップと、を有する交通情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と接近する歩行者に関する情報を提供する交通情報提供装置及び交通情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された車載端末器と歩行者が携帯する携帯型端末機が情報通信を行う技術に関し、車両と交差する歩行者の存在を車両のドライバに知らせる技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２７７６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両及び歩行者の進行方向と速度とに基づいて車両と交差する歩行者を検出する手法において、通信遅延により情報の取得に遅れが生じると、交差点までの到達時間を正確に算出することができないという問題がある。
【０００５】
本願発明が解決しようとする課題は、通信遅延により情報の取得に遅れが生じた場合であっても、車両の到達時間を正確に算出し、交差する歩行者を検出することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の現在位置及び移動情報を含む第１情報と、歩行者の現在位置及び移動情報を含む第２情報とに基づいて車両と交差する歩行者を検出する際に、車両の進行方向、速度及び加速度と、歩行者の進行方向及び速度に基づいて車両と交差する歩行者を検出することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の加速度を考慮して車両と交差する歩行者を検出するので、速度情報の取得に遅延が生じた場合であっても、取得した加速度から車両の速度の変化の傾向を予測して車両の到達時間を算出できるため、交差する歩行者を正確に検出することができる。この結果、車両と交差する歩行者に関する正確な情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】交通情報提供システムの全体概要を示す図である。
【図１Ｂ】交通情報提供システムの動作例を示す図である。
【図２】各装置のブロック構成図である。
【図３】本実施形態の交通情報提供装置の歩行者検出の手法を説明するための図である。
【図４】通信遅延に伴う車両の位置ずれについて説明するための図である。
【図５】車両が定速運動をする場合と、車両が加速度運動をする場合の到達距離を説明するための図である。
【図６】制限速度が設定されている状況下で、車両がプラスの加速度運動をする場合の到達距離を説明するための図である。
【図７】車両が走行路上に位置する状況下で、車両が-の加速度運動をする場合の到達距離を説明するための図である。
【図８】本実施形態の交通情報提供システムの制御手順を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本実施形態の交通情報提供システムを図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１は交通情報提供システム１０００の全体概要を示す図である。図１Ａに示すように、本実施形態の交通情報提供システム１０００は、携帯型の端末装置１００Ａと、車載又は車室内に持ち込まれることが可能な車両用の端末装置である交通情報提供装置１００Ｂと、交通情報提供サーバ２００と、道路に設置される端末装置３００とを有する。道路に設置される端末装置３００は、双方向通信により車両側の装置と情報の授受が可能な路上インフラ装置である。なお、歩行者用の端末装置１００Ａと車両用の端末装置１００Ａは同じ機能を備える装置であってもよい。
【００１１】
図１Ｂは、交通情報提供システム１０００の動作の一例を説明するための図である。図１Ｂに示すように、歩行者が携帯する端末装置１００Ａ、車両に搭載又は持ち込まれた端末装置（交通情報提供装置）１００Ｂは、ＧＰＳ衛星から信号を受信し、現在位置を検出する。交通情報提供装置１００Ｂは、自車両から取得した位置情報、移動情報などの各種情報と、端末装置１００Ａから通信回線網４００を介して取得した位置情報、移動情報などの各種情報とに基づいて交通情報を生成し、自車両の乗員に提供する。また、交通情報提供サーバ２００は、互いに情報授受が可能な端末装置１００Ａ，１００Ｂから検出された位置情報を通信回線網４００を介して取得し、交通情報を生成する。この場合において、交通情報提供サーバ２００は、本発明の交通情報装置として機能する。交通情報提供サーバ２００は、生成した交通情報を記憶するとともに、端末装置１００Ａ，端末装置（交通情報提供装置）１００Ｂへ配信する。
【００１２】
具体的には、車両の運転者に交差点において交差する可能性のある歩行者の存在を知らせるために、「歩行者がいます。注意してください。」又は「子供が横断中です。注意してください」という内容のテキスト又は音声や、「歩行者注意」「出会頭衝突注意」「二輪車注意」の表示を交通情報提供装置１００Ｂの出力装置８０を介して出力させる。また、歩行者に交差点に接近する車両の存在を知らせるために、「車が来ます。注意してください。」という内容のテキスト又は音声を歩行者が携帯する端末装置１００Ａの出力装置８０を介して出力させる。
【００１３】
図１Ａ及び図１Ｂに示すように、各装置の各通信装置（２０，２２０，３２０）は通信回線網４００を介して互いに情報の授受が可能である。また、交通情報提供システム又はこれを構成する各装置は、他の外部装置と接続し、いわゆる高度道路交通システム：ＩＴＳ（登録商標）（Intelligent Transport Systems）その他の高度情報通信ネットワークの一部を構成することができる。このＩＴＳ（登録商標）は、ＶＩＣＳ（登録商標）（Vehicle Information and Communication System）、ＥＴＣ（登録商標）（Electronic Toll Collection System）を含む。
【００１４】
本実施形態の端末装置１００（３００）の通信装置２０（３２０）は、電気通信、電磁波通信、音波通信により、相互に又は交通情報提供サーバ２００を介して情報の授受を行う無線通信装置である。特に限定されないが、通信装置２０（３２０）は、３Ｇ，ＬＴＥ（３．９Ｇ），４Ｇなどの携帯電話用の無線通信網、ＷｉＭＡＸ（登録商標），ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮを含む無線通信網、及びＤＳＲＣ（登録商標）（Dedicated Short Range Communication）、ビーコン、ＦＭ放送などの高度道路交通システム（ＩＴＳ）用の無線通信網のうち、いずれか一つ以上の無線通信網を介して相互に又は交通情報提供サーバ２００の通信装置２２０と通信を行う。本実施形態の通信回線網４００は、携帯電話用の通信回線網、無線ローカルエリアネットワーク（無線ＬＡＮ）用の通信回線網、ＩＴＳ用の通信回線網である。なお、通信回線網４００の混雑や障害によっては、交通情報提供装置１００Ｂが端末装置１００Ａから情報を取得するタイミングが遅延したり、交通情報提供サーバ２００が端末装置１００Ａ、端末装置１００Ｂから情報（第１情報、第２情報）を取得するタイミングが遅延することがある。
【００１５】
以下、図面に基づいて、交通情報提供システム１０００について説明する。図２は、交通情報提供システム１０００が備える各装置のブロック構成図である。
【００１６】
図２に示すように、携帯型の端末装置１００Ａ及び交通情報提供装置１００Ｂとして機能する端末装置１００Ｂ（車両に搭載された端末装置及び車室内に持ち込まれた端末装置を含む。以下同じ。）は、基本的に共通の構成を備える。端末装置１００Ａ，１００Ｂは、制御装置１０、通信装置２０、位置検出装置３０、及びセンサ５０を備える。
【００１７】
携帯型の端末装置１００Ａは、人間に携帯され、歩行する人間、自転車に乗る人間、オートバイに乗る人間とともに移動可能な携帯電話、スマートフォン、タブレット型端末などの制御装置１０を備えるコンピュータである。
【００１８】
車載型の端末装置である交通情報提供装置１００Ｂは、車両やオートバイに搭載（持ち込まれたものを含む）され、これらとともに移動可能なナビゲーション装置などの制御装置１０を備えるコンピュータである。交通情報提供装置１００Ｂは、車載の車両コントローラ６０、ナビゲーション装置７０、及び出力装置８０と、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。なお、車載型の端末装置１００Ｂとしては、ナビゲーション機能（位置検出機能、地図表示機能）を備える携帯電話、スマートフォン、タブレット型端末を用いることができる。
【００１９】
本実施形態の制御装置１０は、交通情報提供処理を実行するためのプログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、制御装置１０として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３と、を備える。本実施形態の制御装置１０は、第１情報取得機能と、第２情報取得機能と、歩行者検出機能と、情報出力機能と、を備える。本実施形態の制御装置１０は、制限速度取得機能と、減速速度取得機能とを、さらに備える。本実施形態の制御装置１０は、これらの機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により、各機能を実行するコンピュータである。
【００２０】
本実施形態では、この制御装置１０は、車両に搭載された端末装置である交通情報提供装置１００Ｂに組み込まれた例を一例として説明するが、制御装置１０は交通情報提供サーバ２００に制御装置２１０として搭載させることもできる。つまり、本実施形態の交通情報提供装置を、車両とともに移動する車両側の端末装置１００Ｂ及び歩行者とともに移動する歩行者側の端末装置１００Ａと離隔して設けられ、車両側の端末装置１００Ｂ及び歩行者側の端末装置１００Ａと相互に情報の授受が可能なサーバ型の交通情報提供サーバ２００として構成することができる。これにより、車両側の端末装置１００Ｂの処理負荷を軽減させることができる。
【００２１】
以下、制御装置１０の各機能についてそれぞれ説明する。
【００２２】
まず、第１情報取得機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、車両の現在位置と移動情報を含む「第１情報」を取得する。車両の現在位置は位置検出装置３０から取得する。車両の移動情報は車両の移動方向と速度と加速度とを含む。車両の移動方向は、現在位置の経時的な変化として取得してもよいし、車両のナビゲーション装置７０が検出する車両の進行方向を取得してもよい。車両の速度は、車速センサ５１から取得する。車車両の加速度は加速度センサ（ｇセンサ）５２から取得する。車両の加速度は、車両の位置情報の時間的変異、速度の変化量などによって求めてもよい。
【００２３】
次に、第２情報取得機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、歩行者の現在位置と移動情報を含む「第２情報」を取得する。歩行者の移動情報は歩行者の移動方向と速度を含む。歩行者の移動方向は、歩行者が携帯する端末装置１００Ａの位置検出装置３０が検出する現在位置の経時的な変化として取得する。この情報は路側装置３００又は交通情報提供サーバ２００を介して取得してもよい。歩行者の速度は、歩行者が携帯する端末装置１００Ａの位置検出装置３０が検出する現在位置の単位時間あたりの変化として取得してもよい。また、歩行者の移動速度の幅は大きくないので予め定めた速度としてもよい。
【００２４】
続いて、歩行者検出機能について説明する。制御装置１０は、車両側から取得した第１情報の移動情報に含まれる車両の進行方向及び速度と、歩行者側から取得した第２情報の移動情報に含まれる歩行者の進行方向及び速度とに基づいて、車両と交差する歩行者の存在を検出する。歩行者を検出する手法は特に限定されないが、制御装置１０は、車両側において検出された進行方向に沿って検出された速度で車両が所定時間以内に移動する移動軌跡と、歩行者側において検出された進行方向に沿って検出された速度で歩行者が移動する移動軌跡とを求める。車両の移動軌跡と歩行者の移動軌跡とが交差する場合に、その車両と交差する歩行者を検出する。
【００２５】
一例を挙げると、本実施形態の制御装置１０は、図３に示すように、地図情報Ｍを参照して自車両Ｖが次に通過する交差点Ｓの位置情報（ｘ，ｙ）を取得し、その交差点Ｓを通過する経路（破線）上であって、その交差点Ｓを通過するタイミングを含む所定時間内（５ｓ〜１０ｓ）に車両が到達可能な経路(実線)上を求める。同様に、制御装置１０は、車両Ｖが次に通過する交差点Ｓに接近する歩行者Ｗの通過する経路（破線）上であって、その交差点Ｓを通過するタイミングを含む所定時間内（５ｓ〜１０ｓ）に歩行者Ｗが到達可能な経路(実線)を求める。そして、制御装置１０は、車両Ｖの到達可能な経路(実線)と歩行者Ｗの到達可能な経路（実線）とが交差する場合には、その歩行者Ｗは車両Ｖと交差すると判断する。車両Ｖと交差すると判断された歩行者Ｗが存在する場合には、その情報を車両Ｖ側に提供する。移動中の車両と移動中の歩行者とが交差するか否かについての判断手法は、出願時に知られた手法を適宜に用いることができる。
【００２６】
最後に、情報出力機能について説明する。制御装置１０は、車両Ｖと歩行者Ｗが交差点Ｓにおいて交差することが予測されるタイミングを基準とした接近時間前の報知タイミングにおいて、検出された歩行者Ｗに関する情報を出力する検出された歩行者Ｗに関する交通情報を出力する。歩行者Ｗに関する情報は、歩行者Ｗが存在すること、歩行者Ｗの現在位置、歩行者Ｗの進行方向、歩行者Ｗの速度などを含めることができる。この交通情報は、ディスプレイ、スピーカ、ブザーなどの出力装置８０を介して出力される。この出力は、車両用の交通情報提供装置(端末装置)１００Ｂのみならず、歩行者側の端末装置１００Ａにおいても行われることが好ましい。この場合は、交通情報提供装置(端末装置)１００Ｂの出力装置８０に交通情報の出力命令を出すとともに、通信回線網４００を介して端末装置１００Ａの出力装置８０に交通情報の出力命令を出す。
【００２７】
ここで、図４に基づいて、通信の遅延と歩行者検出処理及び交通情報の出力との関係について説明する。図４の（Ａ）には、車両が20ｋｍ/ｈ（= 5.55m/s）で定速運動をしているときの車両Ｖの到達距離を示す。図４の（Ｂ）には、３秒の通信遅延が生じた場合に、車両が20ｋｍ/ｈ（= 5.55m/s）で定速運動をしてきるときの車両Ｖの到達距離を示す。さらに、図４の（Ｃ）には、３秒の通信遅延が生じた場合に、車両が初速20ｋｍ/ｈ（= 5.55m/s）で0.2gの加速度運動をしてきるときの車両Ｖの到達距離を示す。
【００２８】
歩行者などの障害物と交差するまでの時間や距離を計測する際に、一般的には、車両が定速運動をしていることを前提とし、所定周期で検出される自車両の速度に基づいて障害物と交差する時間や交差する位置（距離）を計測する。しかし、図４（Ｂ）に示すように３秒の通信遅延が発生した場合には、車両が20ｋｍ/ｈで定速運動している場合には16.65mの誤差が生じ、図４（Ｃ）に示すように３秒の通信遅延が発生し、車両が20ｋｍ/ｈかつ0.2gの加速運動をしている場合には25.47ｍもの誤差が生じる。
【００２９】
たとえば交差又は接触のタイミングの前に乗員の注意喚起を図るために設けられた接近時間を５秒とした場合には、交差又は接触のタイミングから５秒前に注意喚起情報の出力がなされる。図４（Ａ）の例によれば、20km/hの定速運動を前提としたときには交差点の25.47ｍ前で注意喚起情報の出力がなされることが予定されている。しかし、図４（Ｂ）に示すように３秒の通信遅延が生じると、すでに車両は16.65m進んでおり、本来であれば交差点Ｓから27.75m手間の地点で注意喚起をする予定であるところ、交差点Ｓから11.1m手前の地点で注意喚起がなされることになる。さらに、図４（Ｃ）に示すように3秒の通信遅延が生じた上に、車両が加速をしている場合には、本来であれば交差点Ｓから27.75m手前の地点で注意喚起をする予定であるところ、交差点Ｓからたった2.28m手間に注意喚起がなされることになる。これは、注意喚起がされたタイミングにおいて、歩行者は車両の2.28ｍ前に存在するという状況である。
【００３０】
また、市街地や住宅街などでは交差点が多く走行時に加減速が頻繁に行われる。このため、車速だけに基づいて交差する歩行者の検出を行った場合には、実際の走行態様と乖離し、正確な検出結果を得られないという不都合がある。このため、本実施形態の制御装置１０は、歩行者の検出処理にあたっては、車両の加速度を考慮する。これにより、実際の走行態様に合致した正確な検出結果を得ることができる。特に、市街地や住宅街などのように交差点が多いエリアにおいて、正確な検出結果を得ることができる。なお、制御装置１０は、市街地・住宅街エリアが予め定義された地図情報Ｍを参照して、検出された自車両の現在位置が市街地・住宅街エリアに属すると判断された場合に、加速度を考慮して交差する歩行者を検出するようにしてもよい。
【００３１】
具体的な車両の到達距離の算出手法を図５に示す。図５（Ａ）は、車両が20km/h （= 5.55m/s）で定速運動をしているときにおける、接近時間：ＴＴＣ＝５秒間又は接近時間：ＴＴＣ＝１０秒間に到達可能な距離の算出手法である。また、図５（Ｂ）は、車両が20km/h （= 5.55m/s）でプラスの加速度0.2gで加速度運動をしているときにおける、接近時間：ＴＴＣ＝５秒間又は接近時間：ＴＴＣ＝１０秒間に到達可能な距離の算出手法である。自車両Ｖは進行方向Ｄ１に向かって移動する。なお、各図における自車両Ｖは進行方向Ｄ１に向かって移動する。
【００３２】
ところで、先述したように、市街地や住宅街などでは交差点が多く走行時に加減速が頻繁に行われる。このような場面では実際の走行態様に合致させるという観点から加速度を考慮するメリットはあるものの、通信の遅延が生じた場合の影響も考慮する必要がある。例えば、市街地においては、車両が発進時に加速した後にすぐに減速せざるを得ない場面がある。このような場面において、発進時の加速度は取得できたが、次のタイミングの減速時の加速度の取得が通信遅延により遅れると、実際よりも長い時間にわたってプラスの加速度で車両の到達距離を算出するということが起こる。このような場合にも同様に、実際の走行態様と乖離し、正確な検出結果を得られないという不都合がある。
【００３３】
このような場面に対応するために、本実施形態の制御装置１０は、歩行者に関する情報を出力する報知タイミングを調整する。具体的に、制御装置１０は、第１情報の移動情報に含まれる加速度が所定閾値以上である場合には、報知タイミングを規定する接近時間を短く変更する。交差する歩行者を検出する場面、すなわち交差点を車両が通過する場面において、車両の加速度が所定値以上であるという状態は長時間継続される可能性は低いという観点から、加速度が所定閾値以上である場合には接近時間を短く変更し、先述した通信遅延などによりリアルタイムの加速度が取得できない場合の誤検出を防止することができる。
【００３４】
なお、歩行者に関する情報を出力する報知タイミングは、車両と歩行者とが交差することが予測されるタイミングよりも接近時間前のタイミングである。接近時間は、車両と歩行者とが交差することが予測される場合に、車両の運転手の注意を喚起することが好ましい交差前の時間である。本実施形態の接近時間は一般的にＴＴＣ：Time To Collisionとして位置づけられる時間に対応する。
【００３５】
次に、制限速度を考慮しつつ、加速度を用いて交差する歩行者を検出する手法について説明する。
【００３６】
図６（Ａ）に示すように、車両が定速運動をする場合には、規制を遵守する車両の速度は制限速度を超えることは無いので問題はない。しかし、車両が制限速度以下で走行しているときに一時的にプラスの加速度運動をする場面がある。このような場面において、先の加速度は取得できたが、次のタイミングの加速度の取得が通信遅延により遅れると、その後、先の加速度が継続的に適用され、演算に用いる車速が制限速度を超えて上昇することがある。
【００３７】
このような場面に対応するために、本実施形態の制御装置１０は、交差する歩行者を算出する際に用いられる車両の速度を調整する。具体的に、制御装置１０は、算出された車両の速度が制限速度を超えないように、速度を調整する。
【００３８】
具体的に、制御装置１０は、第１情報の速度が取得した制限速度未満の状態においては、第１の情報の速度と加速度に基づいて車両の第１到達距離を算出する。さらに、制御装置１０は、第１の情報の速度が制限速度以上の状態においては、制限速度に基づいて車両の第２到達距離を算出し、第１到達距離と第２到達距離に基づいて、車両と交差する歩行者の存在を検出する。本実施形態の制御装置１０は、車両の現在位置が属する道路の制限速度を取得する。制限速度の情報はアクセス可能な地図情報Ｍに地点情報と対応づけて記憶されている。
【００３９】
図６（Ｂ）に示すように、車速が20km/hで走行する自車両がプラスの加速度運動（+0.2g）をしている場合には、車両の速度が制限速度（40ｋｍ/ｈ）未満においては、取得した加速度で加速していると仮定し、車両の速度が制限速度（40ｋｍ/ｈ）以上となった場合には、その制限速度（40ｋｍ/ｈ）で定速走行をすると仮定する。0.2gで加速する車両の車速が40km/hとなると予測される2.83秒後までは、車両は0.2gで加速していると仮定し、その後は40km/hで定速運動をすると仮定する。その仮定条件の下で自車両の到達距離を算出して、交差する歩行者の検出を行う。
【００４０】
制限速度が設定されている道路においてプラスの加速度が取得された場面において、車両の速度が制限速度を超えても加速運動が継続される可能性は低いという観点から、車速が制限速度以上となった場合には加速運動は行われずに、制限速度における定速運動がされていると仮定するので、通信遅延などによりリアルタイムの加速度が取得できない場合の誤検出を防止することができる。
【００４１】
続いて、走行状態を考慮しつつ、加速度を用いて交差する歩行者を検出する手法について説明する。
【００４２】
図７（Ａ）に示すように、車速が取得されている限り、車両が定速運動をするという仮定の下では車両が停止状態となることは無いので問題はない。しかし、車両が負の加速度運動を一時的にした場合に、先の負の加速度は取得できたが、次のタイミングの加速度の取得が通信遅延により遅れると、その後、先の加速度が継続的に適用され、演算に用いる車速が減少しつづけ、演算上の車速がゼロになってしまう場面がある。つまり、車両が道路上で停止してしまった状態となる場合がある。
【００４３】
このような場面に対応するために、本実施形態の制御装置１０は、交差する歩行者を算出する際に用いられる車両の速度を調整する。具体的に、制御装置１０は、算出された車両の速度が減速状態として定義された車速未満とならないように、速度を調整する。減速状態として定義される車速は、車両が走行する道路の属性（高速道路、市街地道路、住宅街、スクールゾーンなど）に応じて定義することができる。本例では、減速車速を10km/hとして定義する。
【００４４】
具体的に、制御装置１０は、第１情報の加速度が減速加速度である場合において、第１情報の速度が減速速度以上の状態においては、第１の情報の速度と加速度に基づいて車両の第３到達距離を算出するとともに、第１の情報の速度が減速速度未満の状態においては、減速速度に基づいて車両の第４到達距離を算出し、第３到達距離と第４到達距離に基づいて、車両と交差する歩行者の存在を検出する。
【００４５】
図７（Ｂ）に示すように、車速が20km/hで走行する自車両がマイナスの加速度運動（-0.1g）をしている場合には、車両の速度が減速速度（10ｋｍ/ｈ）以上であれば、取得した加速度で減速していると仮定し、車両の速度が減速速度（10ｋｍ/ｈ）未満となった場合には、その減速速度（10ｋｍ/ｈ）で定速走行をすると仮定する。0.1gで減速する車両の車速が10km/hとなると予測される2.83秒後までは、車両は0.1gで減速していると仮定し、その後は10km/hで定速運動をすると仮定する。その仮定条件の下で自車両の到達距離を算出して、交差する歩行者の検出を行う。
【００４６】
車両の走行中にマイナスの加速度が取得された場面において、車両の速度が減速速度未満となる可能性は低いという観点から、車速が減速速度となった場合には減速運動は行われずに、減速速度における定速運動がされると仮定するので、通信遅延などによりリアルタイムの加速度が取得できない場合の誤検出を防止することができる。
【００４７】
次に、上述した情報提供システム１０００の制御手順を、図８に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００４８】
図８に示すように、ステップ１０１において、交通情報提供装置(端末装置)１００Ｂの制御装置１０は、車両の現在位置と移動情報を含む第１情報を取得する。移動情報には車両の進行方向と、速度及び加速度が含まれる。制御装置は、並行して、歩行者の現在位置と移動情報を含む第２情報を取得する。第２情報は、端末装置１００Ａから通信回線網４００を取得してもよいし、これを路側の端末装置３００又は交通情報提供サーバ２００を介して取得してもよいし、路側の端末装置３００により検出された第２情報を通信回線網４００を介して取得してもよい。
【００４９】
ステップ１０２おいて、制御装置１０は、自車両が歩行者と交差する可能性のある地点を設定する。横断歩道の情報が含まれる地図情報Ｍを参照して、自車両の現在位置と進行方向に基づいて、自車両が通過する横断歩道を設定する。ナビゲーション装置７０が算出する目的地までの経路において、自車両に最も近い横断歩道を設定してもよい。自車両と歩行者と交差する地点は、地図情報Ｍを参照しなくても、自車両の第１情報及び歩行者の第１情報に基づいて行うことができる。
【００５０】
ステップ１０３おいて、制御装置１０は、第１情報の移動情報に含まれる加速度が所定閾値以上であるか否かを判断する。ステップ１０３において、加速度が所定閾値以上である場合には、ステップ１０４へ進み、接近時間を短く変更する。接近時間は、歩行者が交差することが予測されるタイミングから報知タイミングまでの安全確保のための余裕時間である。交差する歩行者が検出された場合には、交差が予測されるタイミングよりも余裕時間前にその歩行者の存在を知らせる報知情報が出力される。運転者は、接近時間中において歩行者に注意を払い、歩行者との交差を回避した運転を行う。本処理においては、所定値以上の大きい加速度が検出された場合には、そのまま加速が継続される可能性は低いと予測し、接近時間を短くする。これにより、大きい加速度で到達距離が算出されることにより、報知タイミングが早まることを、接近時間を短くすることにより、調整することができる。接近時間の短縮後、ステップ１０５へ進む。
【００５１】
ステップ１０３において、加速度が所定閾値未満である場合には、接近時間の調整は行わずにステップ１０５へ進む。ステップ１０５において、制御装置１０は、取得した加速度がプラスであるかマイナスであるかを判断する。加速度がプラスであれば、車両か加速運動をしているので、ステップ１０６へ進む。他方、加速度がマイナスであれば車両は減速をしているので、ステップ１１１へ進む。
【００５２】
ステップ１０６において、制御装置１０は、地図情報Ｍを読み込んで、車両の現在位置が属する道路の制限速度を取得する。そして、ステップ１０７へ進む。ステップ１０７において、制御装置１０は、第１情報の速度が制限速度未満の状態においては、第１の情報の速度と加速度に基づいて車両の第１到達距離を算出する。そして、制御装置１０は、第１の情報の速度が制限速度以上の状態においては、制限速度に基づいて車両の第２到達距離を算出する。続くステップ１０８において、制御装置１０は、第１到達距離と第２到達距離に基づいて車両と交差する歩行者の存在を検出する。
【００５３】
他方、ステップ１１１において、制御装置１０は、予め制御装置１０に記憶された、車両の減速走行時における所定の減速速度を取得する。そして、ステップ１１２へ進む。ステップ１１２において、制御装置１０は、第１情報の加速度が減速加速度である場合において、第１情報の速度が減速速度以上の状態においては、第１の情報の速度と加速度に基づいて車両の第３到達距離を算出する。そして、制御訴追１０は、第１の情報の速度が減速速度未満の状態においては、減速速度に基づいて車両の第４到達距離を算出する。続くステップ１１３において、制御装置１０は、第３到達距離と第４到達距離に基づいて車両と交差する歩行者の存在を検出する。
【００５４】
ステップ１０９へ進み、制御装置１０は、車両の到達距離に基づいて、車両と交差する歩行者を検出する。車両と交差する歩行者が存在する場合にはステップ１１０に進み、歩行者の情報を出力する。接近時間が変更された場合には、変更後の接近時間により規定される報知タイミングで歩行者の存在や位置を自車両の乗員に報知する。他方、車両と交差する歩行者が存在しない場合には、ステップ１０１以降の処理を所定周期で実行する。
【００５５】
本実施形態は、以上のように構成され、動作するので以下の効果を奏する。
【００５６】
[１]本実施形態の交通情報提供装置１００Ｂによれば、車両の加速度を考慮して車両と交差する歩行者を検出するので、速度情報の取得に遅延が生じた場合であっても、交差点までの正確な到達時間を算出し、交差する歩行者を正確に検出することができる。また、車両の加速度を考慮して歩行者の検出処理をするので、実際の走行態様に合致した正確な検出結果を得ることができる。特に、市街地や住宅街などのように交差点が多く、加減速がされる頻度が高いエリアにおいて、正確な検出結果を得ることができる。
【００５７】
[２]本実施形態の交通情報提供装置１００Ｂによれば、交差する歩行者を検出する場面、すなわち交差点を車両が通過する場面において、車両の加速度が所定値以上であるという状態は長時間継続される可能性は低いという観点から、加速度が所定閾値以上である場合には接近時間を短く変更し、通信遅延などによりリアルタイムの加速度が取得できない場合の誤検出を防止することができる。
【００５８】
[３]本実施形態の交通情報提供装置１００Ｂによれば、制限速度が設定されている道路においてプラスの加速度が取得された場面において、車両の速度が制限速度を超えても加速運動が継続される可能性は低いという観点から、車速が制限速度以上となった場合には加速運動は行われずに、制限速度における定速運動がされていると仮定するので、通信遅延などによりリアルタイムの加速度が取得できない場合の誤検出を防止することができる。
【００５９】
[４]本実施形態の交通情報提供装置１００Ｂによれば、車両の走行中にマイナスの加速度が取得された場面において、車両の速度が減速速度未満となる可能性は低いという観点から、車速が減速速度となった場合には減速運動は行われずに、減速速度における定速運動がされると仮定するので、通信遅延などによりリアルタイムの加速度が取得できない場合の誤検出を防止することができる。
【００６０】
[５]本実施形態の交通情報提供装置１００Ｂによれば、交通情報提供装置を、車両とともに移動する車両側の端末装置１００Ｂ及び歩行者とともに移動する歩行者側の端末装置１００Ａと離隔して設けられ、車両側の端末装置１００Ｂ及び歩行者側の端末装置１００Ａと相互に情報の授受が可能なサーバ型の交通情報提供サーバ２００として構成することができる。これにより、車両側の端末装置１００Ｂの処理負荷を軽減させることができる。
【００６１】
[６]本発明に係る交通情報提供方法を使用した場合も、上記発明と同様の作用及び効果を奏する。
【００６２】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００６３】
すなわち、本明細書では、本発明に係る各手段を車載の交通情報提供装置１００Ｂが備える例を説明するが、交通情報提供サーバ２００が本発明に係る各手段を備えるように構成することができる。
【００６４】
本明細書では、本発明に係る第１情報取得手段と、第２情報取得手段と、歩行者検出手段と、情報出力手段と、を備える交通情報提供置の一態様として、第１情報取得機能と、第２情報取得機能と、歩行者検出機能と、情報出力機能を実行する制御装置１０を備える交通情報提供装置１００Ｂを例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。上述の制御装置１０は、交通情報提供サーバ２００の制御装置２１０に適用することができる。
【００６５】
また、本明細書では、本発明に係る制限速度取得手段と、減速速度取得手段と、をさらに備える交通情報提供置の一態様として制限速度取得機能と、減速速度取得機能と、をさらに実行する制御装置１０を備える交通情報提供装置１００Ｂを例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６６】
１０００…交通情報提供システム  
１００…端末装置
１００Ａ…歩行者側の端末装置
１００Ｂ…車両側の端末装置，交通情報提供装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…位置検出装置
４０…データベース
５０…各種センサ
５１…車速センサ
５２…加速度センサ
６０…車両コントローラ
７０…ナビゲーション装置
８０…出力装置
２００…交通情報提供サーバ
２１０…制御装置
２１１…ＣＰＵ
２１２…ＲＯＭ
２１３…ＲＡＭ
２２０…通信装置
２３０…位置検出装置
２４０…データベース
３００…路側装置
３２０…通信装置
２４０…データベース
３５０…センサ
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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