(57)【要約】【課題】加速度センサの出力オフセットを除去する。【解決手段】傾斜角検出装置１において、傾斜角演算部４は、車両上に装着された２軸加速度センサ２の加速度Ｇｘ，Ｇｚを元に、路面の勾配角θおよび車両１０の傾斜角θ２を算出する。オフセット除去部３は、傾斜角演算部４の前段で、２軸加速度センサ２の出力から微分値を算出し、その微分値が所定の判定範囲以内の場合に除去し、その後積分することで、２軸加速度センサ２のドリフトに起因する出力オフセットを除去する。【選択図】図１
2014232094.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両上に装着された加速度センサの出力を元に、路面の傾斜角または当該路面に対する前記車両の傾斜角を算出する傾斜角度演算部を備える傾斜角検出装置において、
前記傾斜角度演算部の前段に、前記加速度センサの出力オフセットを除去するオフセット除去部を備え、
当該オフセット除去部は、
前記加速度センサの出力から微分値を算出する微分処理部と、
前記微分処理部の算出した微分値が所定の判定範囲以内の場合に当該微分値を除去する低Ｊ成分除去処理部と、
前記低Ｊ成分除去処理部の出力する微分値を積分処理して加速度を算出する積分処理部とを有することを特徴とする傾斜角検出装置。
【請求項２】
前記判定範囲は、前記車両の環境条件に応じた温度変化に対する前記加速度センサの出力変動量の最大値に基づいて設定されることを特徴とする請求項１記載の傾斜角検出装置。
【請求項３】
前記車両上に装着された温度センサの出力と前記判定範囲との関係を定めたマップに基づき、当該温度センサの出力に対応して前記判定範囲が変化することを特徴とする請求項１記載の傾斜角検出装置。
【請求項４】
前記マップは、前記温度センサの出力変化が大きい場合に前記判定範囲が広くなり、前記温度センサの出力変化が小さい場合に前記判定範囲が狭くなることを特徴とする請求項３記載の傾斜角検出装置。
【請求項５】
前記車両に搭載されたエアコンの起動有無を示す情報に基づき、前記判定範囲が変化することを特徴とする請求項１記載の傾斜角検出装置。
【請求項６】
前記エアコンが起動または停止して所定の期間経過するまでの間は前記判定範囲が広く、それ以外の期間は前記判定範囲が狭いことを特徴とする請求項５記載の傾斜角検出装置。
【請求項７】
前記低Ｊ成分除去処理部は、前記判定範囲を超えた微分値成分から所定の減算値を減算することを特徴とする請求項１から請求項６のうちのいずれか１項記載の傾斜角検出装置。
【請求項８】
前記車両上に装着された温度センサの出力と前記減算値との関係を定めたマップに基づき、当該温度センサの出力に対応して前記減算値が変化することを特徴とする請求項７記載の傾斜角検出装置。
【請求項９】
前記マップは、前記温度センサの出力変化が大きい場合に前記減算値が大きくなり、前記温度センサの出力変化が小さい場合に前記減算値が小さくなることを特徴とする請求項８記載の傾斜角検出装置。
【請求項１０】
前記車両に搭載されたエアコンの起動有無を示す情報に基づき、前記減算値が変化することを特徴とする請求項７記載の傾斜角検出装置。
【請求項１１】
前記エアコンが起動または停止して所定の期間経過するまでの間は前記減算値が大きく、それ以外の期間は前記減算値が小さいことを特徴とする請求項１０記載の傾斜角検出装置。
【請求項１２】
前記車両に搭載された灯具の光軸を調整する光軸調整装置に使用されることを特徴とする請求項１から請求項１１のうちのいずれか１項記載の傾斜角検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、路面の傾斜角、または路面に対する車両の傾斜角を検出する傾斜角検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
路面に対する車両の傾斜角（ピッチング角）は、ヘッドライトの光軸調整を行うオートレベライザ等で用いられている。他方、坂道走行時の路面の傾斜角（路面勾配）は、ナビゲーションシステム等において車両旋廻角度の補正等に使用されたり、姿勢制御システムのヒルスタート機能に用いられたりしている。
【０００３】
従来の傾斜角検出装置では、加速度センサの出力を元に、路面の勾配角θ１および車両の傾斜角θ２が検出されていた（例えば、特許文献１参照）。例えば車両の停車時、加速度センサの検出する前後方向の加速度Ｇｘと、路面の勾配角θ１および車両の傾斜角θ２の合計値θ１＋θ２は、下式（１）のような関係にある。
Ｇｘ＝−ｇｓｉｎ（θ１＋θ２）      （１）
ここで、ｇは重力加速度である。
【０００４】
θ１＋θ２が微小角であれば、ｓｉｎ（θ１＋θ２）≒θ１＋θ２が成立し、式（１）は下式（２）のように近似できる。
Ｇｘ＝−ｇ（θ１＋θ２）            （２）
【０００５】
通常、停車中には路面の勾配角θ１は変化しないため、式（２）は下式（３）のとおり、−Ｇｘ／ｇの変化量が車両の傾斜角θ２の変化量として演算される。
−ΔＧｘ／ｇ＝Δθ２                （３）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１２６２６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上式（１）〜（３）より算出した路面の勾配角θ１および車両の傾斜角θ２は、オートレベライザ、ナビゲーションシステム等で使用することができるが、特にオートレベライザでは、乗員の乗車および貨物の積載時に車両の傾斜角θ２が１度変化するとヘッドライトの光軸が上向き対向車両等がまぶしくなるため、車両の傾斜角θ２として０．１度オーダの角度検出精度が必要であり、その他のシステムに比べ、角度分解能の精度が重要となる。
【０００８】
オートレベライザで０．１度オーダの角度検出精度を満足させるためには、加速度センサに要求される加速度の分解能が数ｍＧ（１０ｍｍ／ｓ2）オーダとなる。姿勢制御システムに使用される加速度センサでも、１０〜１００ｍＧ（１００〜１０００ｍｍ／ｓ2）オーダの分解能が要求される。
【０００９】
しかしながら、加速度センサには温度ドリフト等があるため、温度変化等によるオフセットばらつきが発生するという課題があった。従って、上述のようなオーダの分解能が要求される場合には、加速度センサの出力誤差成分であるオフセットばらつきの影響を排除することが非常に重要となる。
【００１０】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、加速度センサの出力オフセットを除去することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明に係る傾斜角検出装置は、加速度センサの出力から微分値を算出する微分処理部と、微分処理部の算出した微分値が所定の判定範囲以内の場合に当該微分値を除去する低Ｊ成分除去処理部と、低Ｊ成分除去処理部の出力する微分値を積分処理して加速度を算出する積分処理部とを備えるものである。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、加速度センサ出力の微分値が所定の判定範囲以内の場合に当該微分値を除去するようにしたので、加速度センサの出力オフセットを除去でき、傾斜角算出時のオフセットばらつきの影響を排除することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施の形態１に係る傾斜角検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る傾斜角検出装置が利用する各種センサの車両設置状態を説明する図である。
【図３】実施の形態１に係る傾斜角検出装置のオフセット除去部の内部構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１に係る傾斜角検出装置のオフセット除去部の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１に係る傾斜角検出装置のオフセット除去部による各処理を時系列波形として示したグラフである。
【図６】この発明の実施の形態２に係る傾斜角検出装置の構成を示すブロック図である。
【図７】実施の形態２においてエアコンのＯＮ／ＯＦＦ情報の波形を示すグラフである。
【図８】実施の形態２に係る傾斜角検出装置のオフセット除去部の内部構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態２に係る傾斜角検出装置のオフセット除去部の動作を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態３に係る傾斜角検出装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態３に係る傾斜角検出装置のオフセット除去部の内部構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態３に係る傾斜角検出装置のオフセット除去部の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
実施の形態１．
図１および図２に示すように、本実施の形態１に係る傾斜角検出装置１は、車両１０のサスペンション（不図示）より上部に搭載され、この車両１０がおかれている路面の勾配角θ１（路面勾配）、および路面に対する車両１０の傾斜角θ２（ピッチング角）を検出するものである。
【００１５】
この車両１０には、傾斜角検出装置１、車輪の回転速度を検出して車速Ｖを算出する車速算出部１１、ならびに、傾斜角検出装置１の検出した路面の勾配角θ１および車両１０の傾斜角θ２を利用するナビゲーション装置１２および光軸調整装置１３が搭載されている。傾斜角検出装置１は、これらの車載機器との間で、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）またはＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ  Ｉｎｔｅｒ−ｃｏｎｎｅｃｔ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車両通信網を通じた通信を行う。
【００１６】
傾斜角検出装置１は、その内部に２軸加速度センサ２と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）で構成されたオフセット除去部３および傾斜角演算部４とを備えている。２軸加速度センサ２は、車両１０の前後方向の加速度Ｇｘ、および車両１０の上下方向の加速度Ｇｚを計測する。オフセット除去部３は、２軸加速度センサ２の計測した加速度Ｇｘ，Ｇｚのオフセットを除去する。傾斜角演算部４は、オフセットを除去した加速度Ｇｘ，Ｇｚおよび車速算出部１１の車速Ｖに基づき、路面の勾配角θ１および車両１０の傾斜角θ２を演算する。
【００１７】
ここで、路面の勾配角θ１および車両１０の傾斜角θ２の演算例を説明する。
傾斜角演算部４は、車速Ｖが０近傍かどうか判定し、０近傍である場合には車両停車中と判定して、下記の式（４−１）または式（４−２）をもとに、路面の勾配角θ１と車両１０の傾斜角θ２の合計値θ１＋θ２を算出する。
θ１＋θ２＝ｓｉｎ-1（−Ｇｘ／ｇ）      （４−１）
θ１＋θ２＝ｃｏｓ-1（−Ｇｚ／ｇ）      （４−２）
【００１８】
車両停車中であって坂道の勾配角θ１が変化しない前提では、坂道の勾配角θ１と加速度Ｇｘ，Ｇｚとをもとに、乗員または荷物の積み下ろしに伴う車両１０の傾斜角θ２の演算が可能となる。
なお、２軸加速度センサ２が計測する加速度の方向は車両１０の上下および前後に限定されるものではなく、また、２軸加速度センサ２が計測する加速度の方向に合わせた演算方法を用いて路面の勾配角θ１および車両１０の傾斜角θ２を求めればよい。
【００１９】
傾斜角演算部４の演算した路面の勾配角θ１は、例えばナビゲーション装置１２において自車位置の補正などに使用される。また、傾斜角演算部４の演算した車両１０の傾斜角θ２は、例えば光軸調整装置１３においてヘッドライトの光軸を路面に対して一定の角度に維持するために使用される。
【００２０】
次に、オフセット除去部３の詳細を説明する。図３はオフセット除去部３の内部構成を示すブロック図であり、図４はオフセット除去部３の動作を示すフローチャートである。オフセット除去部３は図４のフローチャートを一定サンプリング時間ごとに繰り返し行う。
先ず、オフセット除去部３が２軸加速度センサ２の出力する加速度Ｇｘ，Ｇｚを取得する（ステップＳＴ１）。なお、オフセット除去部３において、加速度Ｇｘ，Ｇｚそれぞれに対するオフセット除去処理は同じであるため、以下の説明では加速度Ｇｘ，Ｇｚを区別せず単に加速度Ｇと称する。
【００２１】
２軸加速度センサ２の出力する加速度Ｇには、エンジン等の信号ノイズおよび傾斜角検出装置１内の電気的ノイズが重畳する。このため、オフセット除去部３に入力された加速度Ｇに対して、微分処理部３２で微分処理を実施する前に、ＬＰＦ（Ｌｏｗ  Ｐａｓｓ  Ｆｉｌｔｅｒ）処理部３１でノイズ成分を除去するためのローパスフィルタ処理を実施する（ステップＳＴ２）。ＬＰＦの例としては、２軸加速度センサ２の出力がデジタル信号である場合には一定区間の平均処理、ＩＩＲ（Ｉｎｆｉｎｉｔｅ  Ｉｍｐｕｌｓｅ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）型またはＦＩＲ（Ｆｉｎｉｔｅ  Ｉｍｐｕｌｓｅ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）型のフィルタ処理等を行うデジタルフィルタ、あるいは、２軸加速度センサ２の出力がアナログ信号である場合にはＣＲフィルタ回路等が想定される。ＬＰＦ処理部３１により、不要な高周波ノイズ成分を減衰させる。
【００２２】
微分処理部３２は、ＬＰＦ処理部３１によるＬＰＦ処理後の加速度成分Ｇｌｐｆに対して、微分処理を実施する（ステップＳＴ３）。微分処理の最も単純な例としては、時間微分の微分値Ｊ（Ｊｅｒｋ）があり、一定サンプリング時間（Δｔ）前の加速度成分Ｇｌｐｆ（ｔ−Δｔ）と現サンプリング時間の加速度成分Ｇｌｐｆ（ｔ）との差分（Ｊ＝［Ｇｌｐｆ（ｔ）−Ｇｌｐｆ（ｔ−Δｔ）］／Δｔ）として算出される。
【００２３】
低Ｊ成分除去処理部３３は、微分処理部３２による微分処理後の微分値Ｊに対して、２軸加速度センサ２の温度変化等による緩やかなオフセットの変化（低Ｊ成分）を除去する低Ｊ成分除去処理を実施する。微分値Ｊの絶対値が所定のしきい値Ｊｔｈｒ未満の場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、低Ｊ成分除去処理部３３は下式（５）に従い、Ｊｔｈｒをオフセット成分として除去して微分値の出力値Ｊｏｕｔを０にする（ステップＳＴ５）。
｜Ｊ｜＜Ｊｔｈｒ  ⇒  Ｊｏｕｔ＝０      （５）
【００２４】
一方、微分値Ｊの絶対値が所定のしきい値Ｊｔｈｒ以上の場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、低Ｊ成分除去処理部３３は下式（６）に従い、微分値Ｊをそのまま出力値Ｊｏｕｔとする（ステップＳＴ６）。
｜Ｊ｜≧Ｊｔｈｒ  ⇒  Ｊｏｕｔ＝Ｊ      （６）
【００２５】
２軸加速度センサ２の温度ドリフトによるオフセットばらつきを除去する場合、しきい値Ｊｔｈｒは、２軸加速度センサ２を通常使用する温度変化範囲における、オフセット出力の温度変化量の最大値として規定できる。そして、−ＪｔｈｒからＪｔｈｒまでの範囲が、オフセット除去の判定範囲となる。
なお、ここでは２軸加速度センサ２の温度特性を例に説明しているが、他の要因に起因した特性についても同様の対処を行ってオフセットを除去可能である。
【００２６】
積分処理部３４は、低Ｊ成分除去処理部３３によりオフセット出力の温度変化量相当を除去した加速度の微分値Ｊの出力値Ｊｏｕｔに対して、積分処理を実施する（ステップＳＴ７）。オフセット出力の温度変化量相当を除去した加速度成分Ｇｏｕｔを積分処理部３４から傾斜角演算部４へ出力することにより、傾斜角演算部４においてより正確な路面の勾配角θ１および車両１０の傾斜角θ２を演算できる。
【００２７】
図５は、オフセット除去部３の各処理を時系列波形として示したグラフであり、太線が車両１０に荷物を積載した場合、細線が温度ドリフトの発生時を示す。図５（ａ）のグラフは、２軸加速度センサ２の出力する加速度Ｇの時系列波形を示しており、ＬＰＦ処理部３１が高周波ノイズ成分を除去することにより図５（ｂ）の波形となる。さらに、微分処理部３２で微分処理を行った後の波形が図５（ｃ）となる。
【００２８】
図５（ｃ）において、温度ドリフトが発生した場合には、荷物積載時に比べて、加速度の微分値Ｊの変化量が比較的少なく、しきい値Ｊｔｈｒ以下である。このため、しきい値Ｊｔｈｒ未満の成分を０にする低Ｊ成分除去処理を実施することで、図５（ｄ）のように温度ドリフト発生時の出力値Ｊｏｕｔが０となる。一方、荷物積載時には、しきい値Ｊｔｈｒ以上が主成分であるため、微分値Ｊがそのまま出力値Ｊｏｕｔとして出力される。
低Ｊ成分除去処理後の出力値Ｊｏｕｔを時間積分すると、図５（ｅ）のように温度ドリフト成分が０となり、荷物積載時の２軸加速度センサ２の出力成分の抽出が可能となる。
【００２９】
なお、図３および図４の例では、低Ｊ成分除去処理部３３において、２軸加速度センサ２の微分値Ｊの絶対値がしきい値Ｊｔｈｒ以上の場合にそのまま出力値Ｊｏｕｔとして出力したが、この方法に限定されるものではない。例えば上式（６）を下式（６Ａ）のようにして、微分値Ｊから所定の減算値Ｊ０を減算して出力値Ｊｏｕｔとしてもよい。減算値Ｊ０は、例えば２軸加速度センサ２の温度ドリフト量に基づいて設定される。このように、使用する２軸加速度センサ２のドリフト特性により使い分けが可能である。
｜Ｊ｜≧Ｊｔｈｒ  ⇒  Ｊｏｕｔ＝Ｊ−Ｊ０      （６Ａ）
【００３０】
以上より、実施の形態１によれば、傾斜角検出装置１は、傾斜角演算部４の前段に加速度センサ２の出力オフセットを除去するオフセット除去部３を備え、当該オフセット除去部３は、２軸加速度センサ２の出力から微分値を算出する微分処理部３２と、微分処理部３２の算出した微分値が所定の判定範囲（−ＪｔｈｒからＪｔｈｒの範囲）以内の場合に当該微分値を除去する低Ｊ成分除去処理部３３と、低Ｊ成分除去処理部３３の出力する微分値を積分処理して加速度を算出する積分処理部３４とを有する構成にした。このため、２軸加速度センサ２の出力オフセットを除去でき、傾斜角演算部４の傾斜角算出時のオフセットばらつきの影響を排除することができる。
【００３１】
また、実施の形態１によれば、低Ｊ成分除去処理部３３の判定範囲を、車両１０の環境条件に応じた温度変化に対する２軸加速度センサ２の出力変動量の最大値に基づいて設定したので、２軸加速度センサ２のオフセット出力の温度変化量に基づいたドリフト成分を除去できる。
【００３２】
さらに、実施の形態１によれば、傾斜角検出装置１を、車両１０に搭載されたヘッドライト等の灯具の光軸を調整する光軸調整装置１３に適用することにより、２軸加速度センサ２のドリフト成分を除去した加速度から演算したより正確な傾斜角に基づいて光軸調整が可能となる。光軸調整装置１３では０．１度オーダでの正確な光軸制御が必要となるため、最も影響の大きい誤差要素である２軸加速度センサ２のドリフト成分の除去処理が有効である。
【００３３】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、２軸加速度センサ２の微分値Ｊと比較するしきい値Ｊｔｈｒ、および微分値Ｊから減算する減算値Ｊ０を一定値として説明したが、本実施の形態２ではこれらの値Ｊｔｈｒ，Ｊ０を温度変化要因の有無に応じて変動させる。
【００３４】
図６は、本実施の形態２に係る傾斜角検出装置１の構成を示すブロック図であり、図１と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。本実施の形態２では２軸加速度センサ２の温度ドリフトの要因として車両１０に搭載されたエアコン１４を想定し、このエアコン１４の起動有無を示すＯＮ／ＯＦＦ情報を傾斜角検出装置１のオフセット除去部３ａに入力する。
【００３５】
図７は、エアコン１４のＯＮ／ＯＦＦ情報の波形を示すグラフである。２軸加速度センサ２の温度ドリフトの影響は、温度変化量が小さい場合に比べて温度変化量が大きい場合に顕著になる。従って、エアコン１４が起動した直後から所定時間が経過するまでの温度変化量が大きい期間ｔ１、およびエアコン１４が停止した直後から所定時間が経過するまでの温度変化量が大きい期間ｔ２においては、２軸加速度センサ２の温度ドリフトが大きくなることにより出力オフセットの変化量が大きくなると想定して、大きい値のしきい値Ｊｔｈｒおよび減算値Ｊ０を使用する。
【００３６】
図８は、本実施の形態２のオフセット除去部３ａの内部構成を示すブロック図であり、上記実施の形態１の図３と異なる箇所は、エアコン１４のＯＮ／ＯＦＦ情報が追加されている点と、低Ｊ成分除去処理部３３ａでＯＮ／ＯＦＦ情報に従ってしきい値Ｊｔｈｒおよび減算値Ｊ０を変化させている点である。
【００３７】
図９は、オフセット除去部３ａの動作を示すフローチャートであり、図９のステップＳＴ１〜ＳＴ３，ＳＴ５，ＳＴ７は図４のステップＳＴ１〜ＳＴ３，ＳＴ５，ＳＴ７と同じ処理であるため説明を省略する。
【００３８】
微分処理部３２による微分処理後（ステップＳＴ３）、低Ｊ成分除去処理部３３ａは、エアコン１４からオフセット除去部３ａに入力するＯＮ／ＯＦＦに基づいて、エアコン１４の起動直後または停止直後か否かを判定する（ステップＳＴ１１）。エアコン１４の起動直後（即ち、図７の期間ｔ１）または停止直後（即ち、図７の期間ｔ２）の場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、低Ｊ成分除去処理部３３ａは、しきい値Ｊｔｈｒをあらかじめ設定したしきい値Ｊｔｈｒ１にする（ステップＳＴ１２）。それ以外の場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、低Ｊ成分除去処理部３３ａはしきい値Ｊｔｈｒをあらかじめ設定したしきい値Ｊｔｈｒ２にする（ステップＳＴ１３）。
【００３９】
なお、エアコン１４の起動直後または停止直後には温度変化が生じ、２軸加速度センサ２の温度ドリフト成分が大きくなるため、しきい値Ｊｔｈｒ１＞Ｊｔｈｒ２のような大小関係にする。従って、エアコン１４の起動直後または停止直後には、オフセット除去の判定範囲が−Ｊｔｈｒ１からＪｔｈｒ１までの広い範囲になり、それ以外の期間には判定範囲が−Ｊｔｈｒ２からＪｔｈｒ２の狭い範囲になる。
【００４０】
続いて低Ｊ成分除去処理部３３ａは、加速度Ｇの微分値Ｊの絶対値がステップＳＴ１２またはステップＳＴ１３で設定したしきい値Ｊｔｈｒ１またはしきい値Ｊｔｈｒ２未満の場合（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、Ｊｔｈｒ１またはＪｔｈｒ２をオフセット成分として除去し、微分値の出力値Ｊｏｕｔを０にする（ステップＳＴ５）。
【００４１】
一方、加速度Ｇの微分値Ｊの絶対値がステップＳＴ１２またはステップＳＴ１３で設定したしきい値Ｊｔｈｒ１またはしきい値Ｊｔｈｒ２以上の場合（ステップＳＴ１４“ＮＯ”）、低Ｊ成分除去処理部３３ａは、再び、エアコン１４の起動直後または停止直後か否かを判定する（ステップＳＴ１５）。そして、エアコン１４の起動直後または停止直後なら（ステップＳＴ１５“ＹＥＳ”）、微分値Ｊに温度ドリフト成分が含まれると考え、低Ｊ成分除去処理部３３ａにおいて温度ドリフト成分に相当する減算値Ｊ０を微分値Ｊから減算して出力値Ｊｏｕｔとする（ステップＳＴ１６）。それ以外の場合（ステップＳＴ１５“ＮＯ”）、低Ｊ成分除去処理部３３ａは減算値Ｊ０＝０とし、微分値Ｊをそのまま出力値Ｊｏｕｔとして出力する（ステップＳＴ１７）。
【００４２】
以上より、実施の形態２によれば、車両１０に搭載されたエアコン１４の起動有無を示す情報に基づいて、低Ｊ成分除去処理部３３ａの判定範囲を変化させる構成にした。このため、エアコン１４のＯＮ／ＯＦＦ情報を元にして温度ドリフトの細かな想定が可能となり、より正確にオフセット除去範囲を変更できる。
【００４３】
また、実施の形態２によれば、車両１０に搭載されたエアコン１４の起動有無を示す情報に基づいて、低Ｊ成分除去処理部３３ａの減算値を変化させる構成にした。このため、エアコン１４のＯＮ／ＯＦＦ情報を元にして温度ドリフトの細かな想定が可能となり、より正確にオフセット除去量を変更できる。
【００４４】
なお、上記実施の形態２では、エアコン１４の起動有無に応じたしきい値Ｊｔｈｒの変更（即ち、判定範囲の変更）と減算値Ｊ０の変更を両方実行したが、いずれか一方の値の変更のみ実行する構成にしても構わない。
【００４５】
実施の形態３．
上記実施の形態２では、エアコン１４の起動有無等に対して、２軸加速度センサ２の微分値Ｊと比較するしきい値Ｊｔｈｒおよび微分値Ｊから減算する減算値Ｊ０を変動させる構成を説明したが、その他の構成例として、温度センサの出力を元にこれらの値Ｊｔｈｒ，Ｊ０を変動させる。
【００４６】
図１０は、本実施の形態３に係る傾斜角検出装置１の構成を示すブロック図であり、図１と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。本実施の形態３では、傾斜角検出装置１の内部に２軸加速度センサ２と共に温度センサ１５を搭載し、オフセット除去部３ｂが、温度センサ１５から出力される温度Ｔに基づいて２軸加速度センサ２の温度ドリフトによるオフセットを除去する。
【００４７】
図１１は、本実施の形態３のオフセット除去部３ｂの内部構成を示すブロック図であり、上記実施の形態１，２の図３、図８と異なる箇所は、温度センサ１５の温度Ｔに対して、ノイズを除去する温度ＬＰＦ処理部３５と、ノイズ除去後の温度出力Ｔｌｐｆを微分処理する温度微分処理部３６と、温度の時間微分値ΔＴに対応するしきい値Ｊｔｈｒを選択するしきい値設定部３７と、同じく温度の時間微分値ΔＴに対応する減算値Ｊ０を選択する減算値設定部３８とを新たに備えた点である。
【００４８】
しきい値設定部３７は、温度の微分値ΔＴとしきい値Ｊｔｈｒとの関係を定めたしきい値マップを有し、温度微分処理部３６の出力する温度の微分値ΔＴに対応するしきい値Ｊｔｈｒを選択して低Ｊ成分除去処理部３３ｂへ出力する。減算値設定部３８は、温度の微分値ΔＴと減算値Ｊ０との関係を定めた減算値マップを有し、温度微分処理部３６の出力する温度の微分値ΔＴに対応する減算値Ｊ０を選択して低Ｊ成分除去処理部３３ｂへ出力する。
このしきい値マップは、温度の微分値ΔＴが小さい場合にはしきい値Ｊｔｈｒが小さくなるよう設定している。これは、温度変化量が小さい場合には、大きい場合に比べて、２軸加速度センサ２の温度ドリフトの範囲が狭いことに起因するものである。また、同様の理由で、減算値設定部３８においても、温度の微分値ΔＴが小さい場合には減算値Ｊ０が小さくなるよう設定している。
【００４９】
図１２は、オフセット除去部３ｂの動作を示すフローチャートであり、図１２のステップＳＴ１〜ＳＴ３，ＳＴ５，ＳＴ７は図４のステップＳＴ１〜ＳＴ３，ＳＴ５，ＳＴ７と同じ処理であるため説明を省略する。
【００５０】
微分処理部３２による微分処理後（ステップＳＴ３）、温度ＬＰＦ処理部３５が、温度センサ１５の出力する温度Ｔを取得し（ステップＳＴ２１）、温度センサ２のノイズ除去用のＬＰＦ処理を行って高周波ノイズを除去する（ステップＳＴ２２）。温度微分処理部３６は、温度ＬＰＦ処理部３５によるＬＰＦ処理後の温度出力Ｔｌｐｆに対して微分処理を実施し、温度の微分値ΔＴを算出する（ステップＳＴ２３）。
【００５１】
続いて、しきい値設定部３７が、温度微分処理部３６の微分値ΔＴに対応するしきい値Ｊｔｈｒ（ΔＴ）を、あらかじめ設定したしきい値マップに基づいて設定する（ステップＳＴ２４）。
低Ｊ成分除去処理部３３ｂは、加速度Ｇの微分値Ｊの絶対値がステップＳＴ２４で設定したしきい値Ｊｔｈｒ（ΔＴ）未満の場合（ステップＳＴ２５“ＹＥＳ”）、Ｊｔｈｒ（ΔＴ）をオフセット成分として除去し、微分値の出力値Ｊｏｕｔを０にする（ステップＳＴ５）。
【００５２】
一方、加速度Ｇの微分値Ｊの絶対値がステップＳＴ２４で設定したしきい値Ｊｔｈｒ（ΔＴ）以上の場合（ステップＳＴ２５“ＮＯ”）、減算値設定部３８が、温度微分処理部３６の微分値ΔＴに対応する減算値Ｊ０（ΔＴ）を、あらかじめ設定した減算値マップに基づいて設定する（ステップＳＴ２６）。
低Ｊ成分除去処理部３３ｂは、ステップＳＴ２６で設定した温度ドリフト成分に相当する減算値Ｊ０（ΔＴ）を微分値Ｊから減算して出力値Ｊｏｕｔとする（ステップＳＴ２７）。
【００５３】
以上より、実施の形態３によれば、車両１０上に装着された温度センサ１５の出力と低Ｊ成分除去処理部３３ｂの判定範囲との関係を定めたしきい値マップに基づき、当該温度センサ１５の出力に対応して判定範囲を変化させる構成にした。このため、温度センサ１５の計測する温度Ｔを元にして、温度変化に応じた温度ドリフトの細かな想定が可能となり、より正確にオフセット除去範囲を変更できる。
【００５４】
また、実施の形態３によれば、車両１０上に装着された温度センサ１５の出力と低Ｊ成分除去処理部３３ｂの減算値との関係を定めた減算値マップに基づき、当該温度センサ１５の出力に対応して減算値を変化させる構成にした。このため、温度センサ１５の計測する温度Ｔを元にして、温度変化に応じた温度ドリフトの細かな想定が可能となり、より正確にオフセット除去量を変更できる。
【００５５】
なお、上記実施の形態３では、温度センサ１５の温度Ｔに応じたしきい値Ｊｔｈｒの変更（即ち、判定範囲の変更）と減算値Ｊ０の変更を両方実行したが、いずれか一方の値の変更のみ実行する構成にしても構わない。
【００５６】
また、上記実施の形態１，２では、傾斜角検出装置１の内部に２軸加速度センサ２を搭載する構成にしたが、これに限定されるものではなく、２軸加速度センサ２を車両１０に搭載し、検出した加速度をＣＡＮ等の車両通信網を通じて傾斜角検出装置１に送信する構成にしてもよい。
同様に、傾斜角検出装置１の外部に搭載された温度センサ１５の温度をＣＡＮ等の車両通信網を通じて傾斜角検出装置１に送信する構成にしてもよい。ただし、２軸加速度センサ２の温度ドリフト成分をより正確に除去するために、温度センサ１５が２軸加速度センサ２の近傍に配置されていることが望ましい。
【００５７】
上記以外にも、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１  傾斜角検出装置、２  ２軸加速度センサ、３，３ａ，３ｂ  オフセット除去部、４  傾斜角演算部、１０  車両、１１  車速算出部、１２  ナビゲーション装置、１３  光軸調整装置、１４  エアコン、１５  温度センサ、３１  ＬＰＦ処理部、３２  微分処理部、３３，３３ａ，３３ｂ  低Ｊ成分除去処理部、３４  積分処理部、３５  温度ＬＰＦ処理部、３６  温度微分処理部、３７  しきい値設定部、３８  減算値設定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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