(57)【要約】【課題】把持対象物の近傍に障害物があったとしても、把持対象物と障害物との間に指先部を挿入し易くすることができるとともに、指先部により把持対象物を安定して把持することができるロボットハンドを提供すること。【解決手段】皮膚部３２に、指先部１１の第３回動部側から先端にかけて平坦面状部３２ａを設けた。さらに、背部４０に、骨部２１の指先側先端部２１ａから指先部１１の先端にかけて皮膚部３２側へ傾斜する傾斜部４０ａを設けた。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持対象物を把持する指先部と、前記指先部を回動自在に支持する回動部とを有する複数の指機構を備えるロボットハンドであって、
前記指先部は、前記指先部における前記回動部側の基端から前記指先部の先端側に向けて延びる骨部と、前記骨部よりも柔軟性を有する材料から形成されるとともに前記骨部を覆って前記指先部の前記回動部側から先端にかけて配置される腹部と、前記腹部よりも硬く且つ前記骨部よりも柔軟性を有する材料で形成されるとともに前記指先部の前記回動部側から先端にかけて前記腹部と対向する位置に配置される背部と、を有し、
前記把持対象物を把持する把持面を構成する前記腹部には、前記指先部の前記回動部側から先端にかけて平坦面状部が設けられており、
前記背部には、前記骨部の指先側先端部から前記指先部の先端にかけて前記腹部側へ傾斜する傾斜部が設けられていることを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
前記指先部は、前記骨部の指先側先端部から前記指先部の先端にかけて弾性変形可能になっており、前記背部は、前記指先部の前記回動部側において前記骨部に支持されていることを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記背部は、該背部が設けられる前記指先部の背面側よりも前記把持面側にかけて前記腹部の少なくとも一部を取り囲むようなシェル形状に形成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記骨部は、前記腹部の厚みよりも薄く形成されていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記背部及び前記腹部は、前記骨部に対して着脱自在であることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記指先部は、該指先部の幅方向において、前記回動部側から先端に向かうにつれて先細りしていることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持対象物を把持するロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のロボットハンドは、例えば特許文献１に開示されている。このようなロボットハンドには、把持対象物を把持するために、複数本の指が設けられている。各指の先端には把持対象物を把持するための指先部が設けられている。各指先部は腹部及び背部を備えている。また、指先部は、腹部の下面と背部の上面とが基端部から先端部近傍までほぼ平行に構成されており、指先のサイズが全体として太くなっている。さらには、腹部の先端部は、指先部の先端に向かうにつれて背部側に近づくように湾曲している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１７４６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、このようなロボットハンドで、把持対象物を把持する場合、把持対象物の近傍に障害物があると、太い指先部では、把持対象物と障害物との間に指先部が挿入し難いという問題がある。さらに、指先部の先端に向かうにつれて背部側に近づくように湾曲している腹部の先端部で、把持対象物を把持しようとすると、腹部における把持対象物との接触面積が小さいために、把持対象物を安定して把持することが困難となる虞がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、把持対象物の近傍に障害物があったとしても、把持対象物と障害物との間に指先部を挿入し易くすることができるとともに、指先部により把持対象物を安定して把持することができるロボットハンドを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、把持対象物を把持する指先部と、前記指先部を回動自在に支持する回動部とを有する複数の指機構を備えるロボットハンドであって、前記指先部は、前記指先部における前記回動部側の基端から前記指先部の先端側に向けて延びる骨部と、前記骨部よりも柔軟性を有する材料から形成されるとともに前記骨部を覆って前記指先部の前記回動部側から先端にかけて配置される腹部と、前記腹部よりも硬く且つ前記骨部よりも柔軟性を有する材料で形成されるとともに前記指先部の前記回動部側から先端にかけて前記腹部と対向する位置に配置される背部と、を有し、前記把持対象物を把持する把持面を構成する前記腹部には、前記指先部の前記回動部側から先端にかけて平坦面状部が設けられており、前記背部には、前記骨部の指先側先端部から前記指先部の先端にかけて前記腹部側へ傾斜する傾斜部が設けられていることを要旨とする。
【０００７】
この発明によれば、背部に、骨部の指先側先端部から指先部の先端にかけて腹部側へ傾斜する傾斜部が設けられているため、背部及び腹部が、指先部の回動部側から先端にかけて平行に延びるように形成されている場合に比べると、指先部における骨部の指先側先端部よりも先端側の厚みを薄くすることができる。その結果、把持対象物と障害物との間に指先部を挿入し易くすることができる。また、指先部によって把持対象物を把持する際、平坦面状部が把持対象物に接触する。よって、従来技術のように、指先部の先端に向かうにつれて背部側に近づくように湾曲している腹部の先端部で、把持対象物を把持する場合に比べると、腹部における把持面と把持対象物との接触面積を大きくすることができる。その結果、指先部により把持対象物を安定して把持することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記指先部は、前記骨部の指先側先端部から前記指先部の先端にかけて弾性変形可能になっており、前記背部は、前記指先部の前記回動部側において前記骨部に支持されていることを要旨とする。
【０００９】
この発明によれば、指先部によって把持対象物を把持したときに腹部が変形して、腹部の変形に追従して背部が腹部とは反対側へ変形する。よって、例えば、指先部によって把持対象物を把持したときに腹部が変形したとしても、腹部の変形に追従して背部が腹部とは反対側へ変形しない場合に比べると、把持対象物を把持したときに指先部を把持対象物の形状に倣って変形し易くすることができる。その結果、指先部により把持対象物をさらに安定して把持することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記背部は、該背部が設けられる前記指先部の背面側よりも前記把持面側にかけて前記腹部の少なくとも一部を取り囲むようなシェル形状に形成されていることを要旨とする。
【００１１】
この発明によれば、例えば、背部が平状である場合に比べると、背部の剛性を高めることができる。よって、指先部によって把持対象物を把持したときに腹部が変形して、腹部の変形に追従して背部が腹部とは反対側へ過度に変形してしまうことを抑制することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、前記骨部は、前記腹部の厚みよりも薄く形成されていることを要旨とする。
この発明によれば、骨部が腹部よりも厚く形成されている場合に比べると、腹部の領域を増やすことができるため、把持対象物を把持したときに指先部が把持対象物の形状に倣ってさらに変形し易くなるとともに、軽量な指先部とすることができる。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記背部及び前記腹部は、前記骨部に対して着脱自在であることを要旨とする。
この発明によれば、例えば、背部及び腹部を、新しい背部及び腹部に取り替えることが可能となり、メンテナンス性を向上させることができる。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記指先部は、該指先部の幅方向において、前記回動部側から先端に向かうにつれて先細りしていることを要旨とする。
【００１５】
この発明によれば、例えば、指先部が、該指先部の幅方向において、回動部側から先端付近まで一定の幅で延びるように形成されている場合に比べると、把持対象物と障害物との間に指先部を挿入し易くすることができる。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、把持対象物の近傍に障害物があったとしても、把持対象物と障害物との間に指先部を挿入し易くすることができるとともに、指先部により把持対象物を安定して把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】（ａ）は実施形態におけるロボットハンドの概略図、（ｂ）はロボットハンドの電気的構成を示すブロック図。
【図２】指先部の断面図。
【図３】指先部の斜視図。
【図４】指先部の平面図。
【図５】図４における１−１線断面図。
【図６】指先部が把持対象物と箱の壁との間に挿入された状態を示す断面図。
【図７】指先部によって把持対象物が把持された状態を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図７にしたがって説明する。
図１（ａ）に示すように、ロボットハンド１０は、アーム１０ａと、第１回動部Ｒ１を介してアーム１０ａに取り付けられる掌部１０ｂと、第２回動部Ｒ２を介して掌部１０ｂに取り付けられる二つの指機構Ｆとから構成されている。アーム１０ａには駆動装置１５が接続されている。掌部１０ｂは、第１回動部Ｒ１によりアーム１０ａに対して第１回動部Ｒ１を中心に回動可能に構成されている。
【００１９】
二つの指機構Ｆは、掌部１０ｂに取り付けられる節部Ｆ１と、節部Ｆ１に取り付けられるとともに該指機構Ｆの指先を構成する指先部１１とをそれぞれ有している。二つの指機構Ｆの一方の節部Ｆ１は、掌部１０ｂのアーム１０ａから遠い側である先端部に取り付けられるとともに、二つの指機構Ｆの他方の節部Ｆ１は、掌部１０ｂの先端部に取り付けられた指機構Ｆと対向するように掌部１０ｂに取り付けられている。各節部Ｆ１は、第２回動部Ｒ２により掌部１０ｂに対して第２回動部Ｒ２を中心に回動可能に構成されている。指先部１１は、回動部としての第３回動部Ｒ３を介して節部Ｆ１に回動自在に支持されている。第１〜第３回動部Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、例えば超音波モータを備えた振動アクチュエータである。
【００２０】
図１（ｂ）に示すように、駆動装置１５及び第１〜第３回動部Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３には制御装置１６が接続されている。そして、制御装置１６からの指令により駆動装置１５及び第１〜第３回動部Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３が駆動制御されるとともに、アーム１０ａ、掌部１０ｂ、節部Ｆ１及び指先部１１の駆動が制御される。具体的には、アーム１０ａの駆動を制御することで、ロボットハンド１０を任意の位置に位置合わせすることができるようになっている。また、掌部１０ｂの駆動を制御することで、例えば、指機構Ｆの延設方向を変更することができるようになっている。さらに、節部Ｆ１の駆動を制御することで、例えば、両指先部１１同士の間の間隔を調整することができるようになっている。また、指先部１１の駆動を制御することで、把持動作を行うことができるようになっている。
【００２１】
図２に示すように、指先部１１は、第３回動部Ｒ３に対して回動自在に取り付けられる支持部２０を有する。さらに、指先部１１は、支持部２０よりも柔軟性を有する材料により形成されるとともに把持面３０ａを構成する腹部３０と、腹部３０よりも硬く且つ支持部２０よりも柔軟性を有する材料（例えばＡＢＳ樹脂等の樹脂材料）で形成されるとともに指先部１１の第３回動部Ｒ３側から先端にかけて腹部３０と対向する位置に配置される背部４０と、を有する。
【００２２】
腹部３０は、シリコーンゲルやウレタン樹脂等の柔軟性を有する材料により形成される肉部３１と、肉部３１を覆って、指先部１１の腹側に配置される皮膚部３２とから構成されている。皮膚部３２は、例えばウレタンエラストマーにより形成されている。背部４０の硬度は、例えばショアＡ硬度で９０度に設定されている。肉部３１の硬度は、例えばショアＡ硬度で０度に設定されている。皮膚部３２の硬度は、例えばショアＡ硬度で３０〜６０度に設定されている。
【００２３】
図２及び図３に示すように、支持部２０は例えばアルミニウム等の金属材料により形成されている。支持部２０は、肉部３１の背側と背部４０との間に配置される骨部２１と、骨部２１の基端から指先部１１の厚み方向に延びる連結部２２と、連結部２２における第３回動部Ｒ３側から指先部１１の先端側とは反対側に延びる取付部２３とから構成されている。骨部２１は平板状であるとともに指先部１１における第３回動部Ｒ３側の基端から指先部１１の先端側に向けて直線状に延びている。連結部２２は平板状であるとともに肉部３１の基端に接触している。取付部２３は平板状であるとともに第３回動部Ｒ３に取り付けられる。骨部２１は、肉部３１（腹部３０）の厚みよりも薄く形成されている。腹部３０は、骨部２１を覆って指先部１１の第３回動部Ｒ３側から先端にかけて配置されている。
【００２４】
皮膚部３２における肉部３１側とは反対側の面（腹面）には、平坦面状に形成された平坦面状部３２ａが設けられている。平坦面状部３２ａは、指先部１１の第３回動部Ｒ３側から先端にかけて延びている。また、背部４０には、骨部２１の指先側先端部２１ａから指先部１１の先端にかけて腹部３０側へ傾斜する傾斜部４０ａが設けられている。よって、指先部１１における骨部２１の指先側先端部２１ａよりも先端側は、指先部１１の先端に向かうにつれて厚みが薄くなっている。
【００２５】
なお、指先部１１における傾斜部４０ａよりも第３回動部Ｒ３側の部位において、肉部３１の厚みＨ１は例えば８．０ｍｍになっている。また、骨部２１の厚みＨ２は例えば１．５ｍｍであり、また、皮膚部３２の厚みＨ３は例えば０．３〜０．５ｍｍである。そして、指先部１１における傾斜部４０ａよりも第３回動部Ｒ３側の部位の厚みＨ４は約１１．０ｍｍとなっている。
【００２６】
また、背部４０は、指先部１１の先端側において弾性変形可能となるように、指先部１１の第３回動部Ｒ３側で二つのボルトＢ１によって骨部２１に対して取り付けられている。すなわち、指先部１１は、骨部２１の指先側先端部２１ａから指先部１１の先端にかけて弾性変形可能になっており、背部４０は骨部２１に支持されている。
【００２７】
図４に示すように、指先部１１は、第３回動部Ｒ３側から先端に向かうにつれて指先部１１の幅方向両側が互いに近づくように形成されており、指先部１１の幅方向において、第３回動部Ｒ３側から先端に向かうにつれて先細りしている。
【００２８】
図５に示すように、背部４０は、背部４０が設けられる指先部１１の背面側よりも把持面３０ａ側にかけて肉部３１を取り囲むような弧状に湾曲する半筒状であるシェル形状に形成されている。すなわち、背部４０は、腹部３０の少なくとも一部を背部４０側から取り囲んでいる。具体的には、背部４０は、指先部１１の幅方向に沿って直線状に延びる直線部４０１と、指先部１１の幅方向において直線部４０１の両端部から皮膚部３２に向かって弧状に湾曲する一対の湾曲部４０２とから形成されている。背部４０及び肉部３１は、例えば接着剤により接着されている。また、皮膚部３２は、肉部３１を背部４０とは反対側から取り囲むようなシェル形状（半円筒形状）になっている。皮膚部３２及び肉部３１は、例えば接着剤により接着されている。よって、肉部３１は、背部４０及び皮膚部３２によって取り囲まれて背部４０及び皮膚部３２と一体化されている。背部４０及び皮膚部３２は、例えば接着剤により接着されている。
【００２９】
図２に示すように、背部４０、肉部３１、及び皮膚部３２が一体化された状態において、肉部３１と背部４０との間に骨部２１を配置するとともに、背部４０における皮膚部３２側へ傾斜している部位よりも指先部１１の基端側、及び骨部２１に各ボルトＢ１をねじ込む。これにより、背部４０、肉部３１、及び皮膚部３２が一体化された状態で、骨部２１に対して着脱自在に装着され、指先部１１が構成される。
【００３０】
次に、本実施形態の作用を、上記構成のロボットハンド１０を用いて、箱５０の中に収容された把持対象物５１を把持する場合を例に説明する。
まず、制御装置１６の指令により駆動装置１５を駆動制御するとともに、アーム１０ａの駆動を制御し、ロボットハンド１０を箱５０の上方に位置合わせする。このとき、制御装置１６の指令により第１回動部Ｒ１を駆動制御するとともに、掌部１０ｂの駆動を制御し、指機構Ｆの延設方向が箱５０側に向くように調整される。さらに、制御装置１６の指令により第２回動部Ｒ２を駆動制御するとともに、節部Ｆ１の駆動を制御し、両指先部１１同士の間の間隔が把持対象物５１の幅よりも大きくなるように調整される。また、制御装置１６の指令により第３回動部Ｒ３を駆動制御するとともに、指先部１１の駆動を制御し、指先部１１の延設方向（平坦面状部３２ａの延設方向）がロボットハンド１０の下降方向に平行（箱５０が載置される面に対して垂直な方向）になるように調整される。
【００３１】
図６に示すように、さらに、制御装置１６の指令により駆動装置１５を駆動制御するとともに、ロボットハンド１０が箱５０側に向けて下降するようにアーム１０ａの駆動を制御する。ここで、背部４０に、骨部２１の指先側先端部２１ａから指先部１１の先端にかけて皮膚部３２側へ傾斜する傾斜部４０ａが設けられているため、背部４０及び皮膚部３２が、指先部１１の第３回動部Ｒ３側から先端にかけて平行に延びるように形成されている場合に比べると、指先部１１における骨部２１の指先側先端部２１ａよりも先端側の厚みが薄くなっている。よって、把持対象物５１と箱５０の壁５０ａ（障害物）との間が、例えば、指先部１１における傾斜部４０ａよりも第３回動部Ｒ３側の部位の厚みよりも狭くなっていたとしても、指先部１１における骨部２１の先端よりも先端側の部位が挿入可能になっている。これにより、把持対象物５１と箱５０の壁５０ａとの間に指先部１１が挿入され、各指先部１１の腹部３０に把持対象物５１が挟まれる。
【００３２】
図７に示すように、さらに、制御装置１６の指令により各第３回動部Ｒ３が駆動制御されて、各指先部１１を互いに近づく方向へ回動させる。すると、各指先部１１によって把持対象物５１が把持される。このとき、皮膚部３２の平坦面状部３２ａが把持対象物５１に接触している。よって、従来技術のように、指先部の先端に向かうにつれて背部側に近づくように湾曲している腹部の先端部で、把持対象物５１を把持する場合に比べると、腹部３０における把持面３０ａと把持対象物５１との接触面積が大きくなっている。その結果、指先部１１により把持対象物５１が安定して把持される。
【００３３】
また、各指先部１１によって把持対象物５１が把持されたとき、各指先部１１の皮膚部３２及び肉部３１が変形するとともに、この皮膚部３２及び肉部３１の変形に追従して背部４０が腹部３０とは反対側へ変形する。よって、例えば、指先部１１によって把持対象物５１を把持したときに皮膚部３２及び肉部３１が変形したとしても、皮膚部３２及び肉部３１の変形に追従して背部４０が腹部３０とは反対側へ変形しない場合に比べると、把持対象物５１を把持したときに指先部１１が把持対象物５１の形状に倣って変形し易くなっている。その結果、指先部１１により把持対象物５１がさらに安定して把持される。
【００３４】
また、背部４０は、背部４０が設けられる指先部１１の背面側よりも把持面３０ａ側にかけて肉部３１を取り囲むようなシェル形状になっているため、例えば、背部４０が平状である場合に比べると、背部４０の剛性が高められている。よって、皮膚部３２及び肉部３１が変形して、皮膚部３２及び肉部３１の変形に追従して背部４０が腹部３０とは反対側へ過度に変形してしまうことが抑制されている。
【００３５】
上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）皮膚部３２に、指先部１１の第３回動部Ｒ３側から先端にかけて平坦面状部３２ａを設けた。さらに、背部４０に、骨部２１の指先側先端部２１ａから指先部１１の先端にかけて腹部３０側へ傾斜する傾斜部４０ａを設けた。これによれば、背部４０及び皮膚部３２が、第３回動部Ｒ３側から先端にかけて平行に延びるように形成されている場合に比べると、指先部１１における骨部２１の指先側先端部２１ａよりも先端側の厚みを薄くすることができる。その結果、把持対象物５１と箱５０の壁５０ａとの間に指先部１１を挿入し易くすることができる。また、指先部１１によって把持対象物５１を把持する際、皮膚部３２の平坦面状部３２ａが把持対象物５１に接触する。よって、従来技術のように、指先部１１の先端に向かうにつれて背部４０側に近づくように湾曲している腹部の先端部で、把持対象物５１を把持する場合に比べると、腹部３０における把持面３０ａと把持対象物５１との接触面積を大きくすることができる。その結果、指先部１１により把持対象物５１を安定して把持することができる。
【００３６】
（２）指先部１１は、骨部２１の指先側先端部２１ａから指先部１１の先端にかけて弾性変形可能になっており、背部４０は、指先部１１の第３回動部Ｒ３側において骨部２１に支持されている。これによれば、指先部１１によって把持対象物５１を把持したときに皮膚部３２及び肉部３１が変形して、皮膚部３２及び肉部３１の変形に追従して背部４０が皮膚部３２とは反対側へ変形する。よって、例えば、指先部１１によって把持対象物５１を把持したときに皮膚部３２及び肉部３１が変形したとしても、皮膚部３２及び肉部３１の変形に追従して背部４０が皮膚部３２とは反対側へ変形しない場合に比べると、把持対象物５１を把持したときに指先部１１を把持対象物５１の形状に倣って変形し易くすることができる。その結果、指先部１１により把持対象物５１をさらに安定して把持することができる。
【００３７】
（３）背部４０を、背部４０が設けられる指先部１１の背面側よりも把持面３０ａ側にかけて肉部３１を取り囲むようなシェル形状に形成した。これによれば、例えば、背部４０が平状である場合に比べると、背部４０の剛性を高めることができる。よって、指先部１１によって把持対象物５１を把持したときに皮膚部３２及び肉部３１が変形して、皮膚部３２及び肉部３１の変形に追従して背部４０が皮膚部３２とは反対側へ過度に変形してしまうことを抑制することができる。
【００３８】
（４）骨部２１を腹部３０の厚みよりも薄く形成した。これによれば、骨部２１が腹部３０よりも厚く形成されている場合に比べると、腹部３０の領域を増やすことができるため、把持対象物５１を把持したときに指先部１１が把持対象物５１の形状に倣ってさらに変形し易くなるとともに、軽量な指先部１１とすることができる。
【００３９】
（５）背部４０及び腹部３０を骨部２１に対して着脱自在にした。これによれば、例えば、背部４０及び腹部３０を、新しい背部４０及び腹部３０に取り替えることが可能となり、メンテナンス性を向上させることができる。
【００４０】
（６）指先部１１を、該指先部１１の幅方向において、第３回動部Ｒ３側から先端に向かうにつれて先細りにした。これによれば、例えば、指先部１１が、該指先部１１の幅方向において、第３回動部Ｒ３側から先端付近まで一定の幅で延びるように形成されている場合に比べると、把持対象物５１と箱５０の壁５０ａとの間に指先部１１を挿入し易くすることができる。
【００４１】
（７）本実施形態の指先部１１は、背部４０が弾性変形可能である。このため、例えば、背部４０が把持対象物５１周りの物品等に当たってしまった場合に、背部４０が弾性変形することで、当該物品等に傷を付けてしまうことを抑制することができる。
【００４２】
（８）本実施形態のロボットハンド１０によれば、ロボットハンド１０を箱５０側に向けて下降させたときに、指先部１１の先端が、例えば、箱５０の底面に衝突したとしても、その衝突時に皮膚部３２、肉部３１、及び背部４０が変形することで、指先部１１に加わる衝突時の衝撃力を緩和させることができる。その結果、指先部１１が損傷してしまうことを抑制することができる。
【００４３】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  実施形態において、背部４０が、例えば、指先部１１の幅方向に沿って直線状に延びる直線部と、指先部１１の幅方向において直線部の両端部から皮膚部３２に向かって直線部に対して直交する方向へ延びる延設部とから形成されていてもよい。このようにして、背部４０がシェル形状に形成されていてもよい。
【００４４】
○  実施形態において、背部４０が、例えば平状に形成されていてもよい。
○  実施形態において、背部４０が弾性変形しない材料により形成されていてもよい。
○  実施形態において、背部４０に、滑りを良くするための表面コーティング加工等を施してもよい。
【００４５】
○  実施形態において、骨部２１が比較的硬度の高い樹脂材料により形成されていてもよい。
○  実施形態において、骨部２１は幅方向に厚みが一定でなくてもよい。
【００４６】
○  実施形態において、骨部２１は指先側先端部２１ａに向かうにつれて厚みが変化していてもよい。
○  実施形態において、骨部２１が腹部３０と同じ厚み、もしくは腹部３０の厚みよりも厚く形成されていてもよい。
【００４７】
○  実施形態において、指先部１１の幅方向一方側のみが、指先部１１の先端に向かうにつれて他方側に近づくように形成されることで、指先部１１が、該指先部１１の幅方向において先細りしていてもよい。
【００４８】
○  実施形態において、指先部１１が、該指先部１１の幅方向において、第３回動部Ｒ３側から先端付近まで一定の幅で延びるように形成されていてもよい。
○  実施形態において、背部４０、肉部３１、及び皮膚部３２は各ボルトＢ１により骨部２１に対して取り付けられていたが、これに限らず、骨部２１に対する背部４０、肉部３１、及び皮膚部３２の取り付け方は特に限定されるものではない。
【００４９】
○  実施形態において、背部４０及び腹部３０が骨部２１に対して着脱自在になっておらず、骨部２１に対して一体形成されていてもよい。
○  実施形態において、皮膚部３２の表面に、例えば人の指紋のような凹凸加工を施してもよい。
【００５０】
○  実施形態において、皮膚部３２を削除してもよい。この場合、肉部３１のみにより腹部が形成されるとともに、肉部３１における背部４０側とは反対側の面に平坦面状部が形成される。
【００５１】
○  実施形態において、指機構Ｆの本数は、把持対象物５１を把持可能であれば、特に限定されるものではない。
○  実施形態において、例えば、節部Ｆ１と掌部１０ｂとの間にさらに節部を設けてもよい。
【００５２】
○  実施形態において、第１〜第３回動部Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、例えばサーボモータを備えたアクチュエータであってもよい。
○  実施形態において、ロボットハンド１０の用途は、箱５０の中に収容された把持対象物５１を把持する場合に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５３】
１０…ロボットハンド、１１…指先部、２１…骨部、２１ａ…指先側先端部、３０…腹部、３０ａ…把持面、３２ａ…平坦面状部、４０…背部、４０ａ…傾斜部、５０ａ…障害物としての壁、５１…把持対象物、Ｆ…指機構、Ｒ３…回動部としての第３回動部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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