(57)【要約】【課題】１次レーダ装置および２次レーダ装置の観測データを使用した航跡型ＭＨＴ方式の追尾処理を行う追尾装置において、記憶量と、計算量と、を低減することができる追尾装置および追尾方法を提供することを目的とする。【解決手段】少なくとも、目標物の座標情報と、目標物に関連付いた識別コードと、から構成される観測データを受け取り、航跡型ＭＨＴ関方式の追尾処理により、少なくとも１つの目標物を追尾し、画面に前記目標物の位置を表示する追尾装置であって、識別コードが関連付いている目標物の観測データにより、追尾目標物の観測プロットと、追尾目標物の航跡と、を確定する航跡確定手段と、航跡確定手段により確定した追尾目標物の確定航跡と、確定航跡を除く追尾目標物の航跡を削除する航跡削除手段と、を備えている。【選択図】      図２
2014020842.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも、目標物の座標情報と、目標物に関連付いた識別コードと、から構成される観測データを受け取り、航跡型多重仮説相関方式の追尾処理により、少なくとも１つの目標物を追尾し、画面に前記目標物の位置を表示する追尾装置であって、
識別コードが関連付いている目標物の前記観測データにより、追尾目標物の観測データを示す、前記追尾目標物の観測プロットと、
１つ前の追尾処理における航跡と、前記観測プロットと、の相関関係を示す、前記追尾目標物の航跡と、
を確定する航跡確定手段と、
前記航跡確定手段により前記追尾目標物の航跡が確定した前記追尾目標物の確定航跡と、前記確定航跡を除く前記追尾目標物の航跡を削除する航跡削除手段と、
を備えていることを特徴とする追尾装置。
【請求項２】
前記目標物の、少なくとも、速度と、進行方向と、から構成される目標物関連データを算出する算出手段を備え、
前記目標物の位置表示とともに前記目標物関連データを表示することを特徴とする請求項１記載の追尾装置。
【請求項３】
前記目標物の位置表示とともに、前記目標物の確定航跡の一部もしくは全てを表示することを特徴とする請求項１乃び請求項２のいずれかの請求項に記載の追尾装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかの請求項に記載の追尾装置を備えていることを特徴とする航空機の管制装置。
【請求項５】
少なくとも、目標物の座標情報と、目標物に関連付いた識別コードと、から構成される観測データを受け取り、航跡型多重仮説相関方式の追尾処理により、少なくとも１つの目標物を追尾する追尾方法であって、
前記追尾処理において、識別コードが関連付いている目標物の前記観測データにより、追尾目標物の観測データを示す、前記追尾目標物の観測プロットと、
１つ前の追尾処理における航跡と、前記観測プロットと、の相関関係を示す、前記追尾目標物の航跡と、
を確定する航跡確定工程と、
前記航跡確定工程により前記追尾目標物の航跡が確定した前記追尾目標物の確定航跡と、前記確定航跡を除く前記追尾目標物の航跡を削除する航跡削除工程と、
を備えていることを特徴とする追尾方法。
【請求項６】
前記目標物の、少なくとも、速度と、進行方向と、から構成される目標物関連データを算出する算出工程を備えていることを特徴とする請求項５記載の追尾方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の目標物の追尾処理に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダ装置は、空間へレーダ波を放射し、物体からの反射波を受信することで、固定物や移動体を観測する。すなわち、レーダ装置は、受信した反射波を適切に信号処理することで、物体の位置などの観測データを取得する。このようなレーダ装置を１次レーダ装置と称する。この観測データを適切にデータ処理及び表示処理することで、物体の位置や進行方向、速度などを表示装置の画面に表示することができ、それを視認することで、物体の状態を把握することができる。一つの物体に対する観測データをレーダプロットと称し、ある観測時刻における複数のレーダプロットをまとめて、レーダプロット群と称する。
【０００３】
また、レーダ装置は、次に説明するように、レーダ波に質問信号を含ませて放射し、その質問信号に対する応答信号を受信することでも、物体を観測する。このようなレーダ装置を２次レーダ装置と称する。この２次レーダ装置は、特定の質問信号を受信すると、特定の応答信号を発信する送受信装置、と組み合わせて使用され、航空機の管制装置（以降、管制装置と記述）などに利用されている。例えば、特定の質問信号を受信すると、機体番号などの識別コード（以降、ＳＩＦコードと記述）を応答信号として発信する送受信装置が、航空機に搭載される。この送受信装置は、管制装置と関連するレーダ装置（以降、管制レーダ装置と記述）のレーダ波の有効範囲において、このレーダ波に含まれる特定の質問信号を受信し、機体番号などの応答信号を発信し、管制レーダ装置がこの応答信号を受信する。管制装置は、受信した応答信号を適切に信号処理することで、管制装置の画面に物体（航空機）とともに機体番号などを表示する。２次レーダ装置でのレーダプロットおよびレーダプロット群の観測データは、１次レーダ装置のそれらに加え、ＳＩＦコードなどの応答信号に関するデータが含まれていて、各々ＳＩＦプロットおよびＳＩＦプロット群と称する。また、レーダプロットおよびＳＩＦプロットと、レーダプロット群およびＳＩＦプロット群と、を各々観測プロットと、観測プロット群と総称する。
【０００４】
レーダ装置が取得した時系列毎の観測プロット群の個々の観測プロットを比較するなどの処理（以降、追尾処理と記述）により、追尾装置は特定の物体の移動経緯を捉え続ける。追尾中の物体に対する航跡と、新規の観測プロットと、の組合せは、幾通りも考えられるため、仮説をたてながら追尾処理を行う方式が有効とされる。その方式の一つに航跡型多重仮説相関方式（ｔｒａｃｋ−ｏｒｉｅｎｔｅｄ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｈｙｐｏｔｈｅｓｉｓ  Ｔｒａｃｋｉｎｇ；以降、航跡型ＭＨＴ方式と記述）がある。非特許文献１は、１次レーダ装置が取得した観測データを使用した航跡型ＭＨＴ方式の追尾方法である。また、特許文献１は、２次レーダ装置が取得した観測データを使用したＡｌｌ  Ｎｅｉｇｈｂｏｒ追尾方式の追尾方法およびレーダシステムである。
【０００５】
公知文献（非特許文献１と、特許文献１と、の組合せで想定される）の航跡型ＭＨＴ方式の追尾方法を、図を参照して説明する。なお、数式や判定方法などの詳細内容については、カルマンフィルタや非引用文献１等で、公知であるので説明は省略する。
【０００６】
図９は追尾処理のフローを示す機能構成図である。
【０００７】
航跡生成部は、レーダ処理装置から観測データを受け取ると、次の４つの処理を実施する。
【０００８】
第１に、航跡生成部は、１つ前の追尾処理した追尾処理データと、受信した観測データと、により、１つ前の追尾処理で生成した航跡（以降、既存の航跡と記述）と、受信した新規の個々の観測プロットと、の、次に説明する相関関係を判定する。例えば、物体Ａの追尾処理データと、任意の観測プロットと、による移動予測などにより、任意の観測プロットが物体Ａの移動により観測したことを仮説とする、仮説の信頼度を示す値が算出される。この値が、一定条件を満たすことを、相関関係がある、とする。相関関係があると判定すると、既存の航跡と、新規の観測プロットと、を関連付ける、航跡を新規に生成する。ここで生成する航跡は、追尾中の物体が移動したことによる観測プロットであることを仮説とする航跡である。例えば、図１０の航跡Ｔ２０１は、観測プロットｐ２１が航跡Ｔ１０１と相関関係がある、と判定され、生成された航跡である。
【０００９】
第２に、航跡生成部は、既存の航跡と相関関係がある新規の観測プロットの有無に関わらず、観測プロットと相関関係がない航跡（図１０〜図１２においてｐ０で示す航跡）を新規に生成する。例えば、図１０の航跡Ｔ２００を生成する。ここで生成する航跡は、新規の観測プロット群に、相関すべき観測プロットがなかった、つまり、レーダ処理装置が追尾中の物体を観測できなかったことを仮説とする航跡である。
【００１０】
第３に、航跡生成部は、既存の航跡との相関関係の有無に関わらず、全ての新規の観測プロットに対し、新規の航跡を生成し、これらの航跡を親とする、各々別な航跡群（図１１〜１２におけるＦａ００１〜Ｆａ００５）を生成する。例えば、観測プロットｐ２１に対して、図１３の航跡Ｔ２０４を親とする航跡群Ｆａ００２を生成する。ここで生成する航跡は、新規の観測プロットが新規の追尾プロットである、つまり、レーダ処理装置が追尾中の物体以外の新たな追尾する物体を観測したことを仮説とする航跡である。
【００１１】
第４に、航跡生成部は、ＳＩＦプロットを含む観測データを受信すると、ＳＩＦプロットをもとに生成した航跡およびＳＩＦプロットと相関関係がある航跡に対して、ＳＩＦコードを付与する。例えば、図１０〜図１２において、ＳＦ１２３が各航跡に付与されている。
【００１２】
これらの処理が完了すると、航跡生成部は、追尾処理データと、新規の航跡データ（航跡を生成した観測プロットと、航跡の仮説の信頼度、航跡が含まれる航跡群、航跡の親子関係など）と、を航跡剪定部に送信する。
【００１３】
航跡剪定部は、受信した追尾処理データおよび新規の航跡データにおいて、一定の剪定条件を満たす、つまり、信頼度が低い、航跡を剪定（削除）し、追尾処理データおよび新規の航跡データをクラスタリング部に送信する。例えば、３回連続で観測プロットとの相関関係がない図１０の航跡Ｔ４００や航跡Ｔ５０４は、仮説の信頼度が低く、剪定条件を満たすため剪定している。
【００１４】
クラスタリング部は、受信した新規の航跡データにおける新規の航跡群において、航跡が相関した過去の観測プロットの共有を判定し、共有する新規の航跡群に対し、航跡が相関した過去の観測プロットの航跡群のクラスタコードを割り当てる。また、クラスタコードが異なる、複数の航跡群が、航跡が相関した過去の観測プロットを共有する場合は、これらの航跡群を１つにまとめ、新たなクラスタコードを割り当て、追尾処理データおよび新規の航跡データを観測航跡選択部に送信する。図１３にクラスタコードＣａ０１と各航跡群との関係の概略を示す。
【００１５】
観測航跡選択部は、受信した追尾処理データおよび新規の航跡データにおいて、同一のクラスタコードを有する航跡群毎に、追尾中の物体および新規に追尾する物体である仮説の信頼度が最も高い航跡を観測航跡に選択する。ここで、本説明においては、図１０の航跡Ｔ５０７および図１２の航跡Ｔ５１４を観測航跡に選択したとして説明する。そして、観測航跡選択部は、その航跡に観測航跡であることを示すコードなどを付与し、追尾処理データおよび新規の航跡データを世代航跡剪定部に送信する。
【００１６】
世代航跡剪定部は、受信した追尾処理データおよび新規の航跡データにおける、航跡が２＋Ｎ世代（Ｎは設定された任意の正の整数）に達した航跡群において、観測航跡を子孫に持つ第２世代の航跡を、新たな第１世代として選択する。そして、世代航跡選択部は、既存の第１世代の航跡および同一航跡群におけるその他の第２世代の航跡およびその子孫の航跡を削除し、追尾処理データおよび新規の航跡データを航跡更新部に送信する。例えば、図１０〜図１２は、Ｎ＝３での例である。航跡群Ｆａ０００は、５世代（２＋３）に達したので、航跡Ｔ５０７を子孫に持つ航跡Ｔ２０１を、新たな第１世代として選択し、図１０に示すように、航跡Ｔ１０１と、航跡Ｔ２００、および航跡Ｔ２００を親とする航跡を削除する。また、航跡群Ｆａ００１においては、航跡Ｔ５１４を子孫に持つ航跡Ｔ２０２を、新たな第１世代として選択し、図１１に示すように、航跡Ｔ１０２と、航跡Ｔ２０３、および航跡Ｔ２０３を親とする航跡を削除する。航跡群Ｆａ００２〜Ｆａ００５においては、５世代に達していないので、処理は実施しない。
【００１７】
航跡更新部は、受信した追尾処理データおよび新規の航跡データにおける航跡の位置及び速度等を観測プロットに基づき、カルマンフィルタ等の追尾フィルタによって、更新し、次の追尾処理に必要な追尾処理データを抽出し、航跡生成部に送信する。そして、ここまでの処理を、新たな観測データに対して繰り返す。また、航跡更新部は、画面表示に必要な観測データや航跡データなどを表示装置に送信する。
【００１８】
表示装置は、受信した観測データや航跡データなどを適切にデータ処理や表示処理などを行うことで、観測した物体の位置および識別コードなどの物体に関する情報を画面に表示する。これらのことにより操作者は、観測した物体の位置などを視認することができる。
【００１９】
ここで、図８に示す観測プロットを一例に、追尾処理データの一部である航跡群および航跡について考える。この観測プロットに対し、ここまで説明してきた追尾処理すると、観測プロットｐ５１の次の観測プロットに対する追尾処理データにおける航跡群および航跡は、図１０〜図１３に示すように５つの航跡群および１７パターンの航跡の組合せとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２０】
【特許文献１】特開２００２−３２８１６４
【非特許文献１】Ｄｅｓｉｇｎ  ａｎｄ  Ａｎａｌｙｓｉｓ  ｏｆ  Ｍｏｄｅｒｎ  Ｔｒａｃｋｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  （Ｓａｍｕｅｌ  Ｓ．Ｂｌａｃｋｍａｎ、Ｒｏｂｅｒｔ  Ｐｏｐｐｌｉ著、Ａｒｔｅｈ  Ｈｏｕｓｅ  Ｐｕｂｌｉｓｈｅｒｓ刊）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２１】
前述の通り、公知文献の追尾処理は、第２世代からＮ回の観測データにおいて、第２世代の航跡と観測プロットの相関関係を確定させるため、Ｎが大きいほど、航跡および観測プロットを正しく判断でき、追尾精度が向上する。しかし、Ｎが大きいほど、航跡および観測プロットが増えるため、計算量および記憶量が飛躍的増え、追尾処理時間が長くなり、追尾処理速度などが低下する。
【００２２】
したがって、この計算量と、記憶量と、が、追尾装置の規模や性能などを決定する大きな要素となっている。ゆえに、計算量と、記憶量と、が小さくなれば、追尾装置の処理速度などが向上し、高度なデータ処理能力が不要となり、装置を安価に製造することができる。また、既存の装置においては、追尾目標の位置などの画面の表示情報を更新する間隔を短くするなどの性能を向上させることができる。
【００２３】
これらを鑑み、１次レーダ装置および２次レーダ装置の観測データを使用した航跡型ＭＨＴ方式の追尾処理を行う追尾装置において、記憶量と、計算量と、を低減することができる追尾装置および追尾方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
本発明の追尾装置は、少なくとも、目標物の座標情報と、目標物に関連付いた識別コードと、から構成される観測データを受け取り、航跡型多重仮説相関方式の追尾処理により、少なくとも１つの目標物を追尾し、画面に前記目標物の位置を表示する追尾装置であって、識別コードが関連付いている目標物の前記観測データにより、追尾目標物の観測データを示す、前記追尾目標物の観測プロットと、１つ前の追尾処理における航跡と、前記観測プロットと、の相関関係を示す、前記追尾目標物の航跡と、を確定する航跡確定手段と、前記航跡確定手段により前記追尾目標物の航跡が確定した前記追尾目標物の確定航跡と、前記確定航跡を除く前記追尾目標物の航跡を削除する航跡削除手段と、を備えていることを特徴とする。
【００２５】
また、本発明の追尾方法は、少なくとも、目標物の座標情報と、目標物に関連付いた識別コードと、から構成される観測データを受け取り、航跡型多重仮説相関方式の追尾処理により、少なくとも１つの目標物を追尾する追尾方法であって、前記追尾処理において、識別コードが関連付いている目標物の前記観測データにより、追尾目標物の観測データを示す、前記追尾目標物の観測プロットと、１つ前の追尾処理における航跡と、前記観測プロットと、の相関関係を示す、前記追尾目標物の航跡と、を確定する航跡確定工程と、前記航跡確定工程により前記追尾目標物の航跡が確定した確定航跡と、前記確定航跡を除く航跡を削除する航跡削除工程と、を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、追尾処理における計算量および記憶量を大幅に低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の装置構成を示す図である。
【図２】追尾処理装置２００の機能構成を示す図である。
【図３】ＳＩＦ航跡剪定部２０５における処理のフロー図である。
【図４】本発明の追尾装置の航跡群および航跡の関係を示す図である。
【図５】本発明の追尾装置の航跡群および航跡の関係を示す図である。
【図６】本発明の追尾装置のクラスタおよび航跡群の関係を示す図である。
【図７】本発明の追尾装置の観測航跡の表示画面の例である。
【図８】観測プロットの一例である。
【図９】公知文献の追尾処理のフローを示す機能構成図である。
【図１０】公知文献の追尾処理装置の航跡群および航跡の関係を示す図である。
【図１１】公知文献の追尾処理装置の航跡群および航跡の関係を示す図である。
【図１２】公知文献の追尾処理装置の航跡群および航跡の関係を示す図である。
【図１３】公知文献の追尾処理装置のクラスタおよび航跡群の関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
本発明の第１の実施形態について説明する。
【００２９】
図１に示すように、追尾装置１０を、便宜上、レーダ処理装置１００、追尾処理装置２００、表示装置３００に分けて、説明する。
【００３０】
図２は追尾処理装置２００の機能構成を示す図である。
【００３１】
レーダ処理装置１００は、装置構成の図示を省略するが、１次レーダ装置および２次レーダ装置と、信号処理装置などで構成される。この信号処理装置は、これらのレーダ装置が受信した反射波や応答信号を適切に信号処理することにより、物体の位置、ＳＩＦコードなどの観測データを算出し、この観測データを追尾処理装置２００の航跡生成部２０１に送信する。
【００３２】
追尾処理装置２００の航跡生成部２０１は、観測データを受信すると、次の３つの処理を実施する。
【００３３】
第１に、航跡生成部２０１は、１つ前の追尾処理した追尾処理データと、受信した観測データにより、１つ前の追尾処理で生成した航跡と、受信した新規の個々の観測プロットと、の相関関係を判定する。相関関係があると判定すると、既存の航跡と、新規の観測プロットと、を関連付ける航跡を新規に生成する。
【００３４】
第２に、航跡生成部２０１は、既存の航跡との相関関係がある新規の観測プロットの有無に関わらず、観測プロットと相関関係がない航跡を新規に生成する。
【００３５】
第３に、航跡生成部２０１は、既存の航跡との相関関係の有無に関わらず、全ての新規の観測プロットに対し、新規の航跡を生成し、これらの航跡を親とする、各々別な航跡群を生成する。
【００３６】
これらの処理が完了すると、航跡生成部２０１は、航跡を生成した観測プロットと、航跡の仮説の信頼度、航跡が含まれる航跡群、航跡の親子関係など、からなる新規の航跡データと、追尾処理データと、を航跡剪定部２０２に送信する。
【００３７】
航跡剪定部２０２は、受信した追尾処理データおよび新規の航跡データにおいて、一定の剪定条件を満たす、つまり、信頼度が低い、航跡を剪定（削除）し、追尾処理データおよび新規の航跡データをクラスタリング部２０３に送信する。
【００３８】
クラスタリング部２０３は、受信した新規の航跡データにおける新規の航跡群において、航跡が相関した過去の観測プロットの共有を判定し、共有する新規の航跡群に対し、航跡が相関した過去の観測プロットの航跡群からなるクラスタコードに割り当てる。また、クラスタコードが異なる、複数の航跡群が、航跡が相関した過去の観測プロットと共有する場合は、これらの航跡群を１つにまとめ、新たなクラスタコードを割り当て、追尾処理データおよび新規の航跡データを観測航跡選択部２０４に送信する。
【００３９】
観測航跡選択部２０４は、受信した追尾処理データおよび新規の航跡データにおいて、同一のクラスタコードを有する航跡群毎に、追尾中の物体および新規に追尾する物体である仮説の信頼度が最も高い航跡を観測航跡に選択する。本説明においては、図３の航跡Ｔ５０３および図４の航跡Ｔ５０８を観測航跡に選択したとして説明する。そして、観測航跡選択部２０４は、その航跡に観測航跡であることを示すコードなどを付与し、追尾処理データおよび新規の航跡データをＳＩＦ航跡剪定部２０５に送信する。
【００４０】
図３はＳＩＦ航跡剪定部２０５の処理のフロー図である。
【００４１】
ＳＩＦ航跡剪定部２０５は、受信した新規の航跡データにＳＩＦプロットを含む場合に、受信した追尾処理データおよび新規の航跡データに対して、次に説明する処理を実施する。ＳＩＦプロットを含まない場合は、受信した追尾処理データおよび新規の航跡データをそのまま世代航跡剪定部２０６に送信する。
【００４２】
ＳＩＦ航跡剪定部２０５は、ＳＩＦプロットから生成され、かつ観測航跡に選択された航跡を含む航跡群において、航跡群にＳＩＦコードが付与されていることを確認する（ステップＳ１０１）。付与されていない場合は航跡群に当該ＳＩＦプロットのＳＩＦコードを付与する（ステップＳ１０２）。付与されている場合は、当該航跡群のＳＩＦコードと、当該ＳＩＦプロットのＳＩＦコードと、が一致することを確認する（ステップＳ１０３）。一致しない場合は、当該航跡群のＳＩＦコードを、当該ＳＩＦプロットのＳＩＦコードに変更する（ステップＳ１０４）。一致する場合は、当該航跡群内において、当該観測航跡を子孫に持つ航跡を残して、他の全ての航跡を剪定する。また、他の航跡群内における、当該ＳＩＦプロットから生成した他の全ての航跡を剪定する（ステップＳ１０５）。これらの処理が完了すると、追尾処理データおよび新規の航跡データを世代航跡剪定部２０６に送信する。
【００４３】
世代航跡剪定部２０６は、受信した追尾処理データおよび新規の航跡データにおける、航跡が２＋Ｎ世代に達した航跡群において、観測航跡を子孫に持つ第２世代の航跡を、新たな第１世代として選択する。そして、世代航跡剪定部２０６は、既存の第１世代の航跡および同一航跡群におけるその他の第２世代の航跡およびその子孫の航跡を削除し、追尾処理データおよび新規の航跡データを航跡更新部２０７に送信する。
【００４４】
航跡更新部２０７は、受信した追尾処理データおよび新規の航跡データにおける航跡の位置及び速度等を観測プロットに基づき、カルマンフィルタ等の追尾フィルタによって、更新し、次の追尾処理に必要な追尾処理データを抽出し、航跡生成部２０１に送信する。そして、ここまでの処理を、新たな観測データに対して繰り返す。また、画面表示に必要な観測データや航跡データなどを表示装置３００に送信する。ここで、追尾処理データおよび新規の航跡データを適正にデータ処理することで、速度や進行方向などの観測プロットに関連するデータを算出する処理を追加し、表示装置３００に送信するとしてもよい。
【００４５】
表示装置３００は、装置構成の図示を省略するが、受信したデータを表示処理することで、観測した物体の位置および航跡、関連するデータなどを画面に表示する。図７は、この画面の表示例であり、最新の観測航跡と、観測プロットと、を表示している。また、観測航跡に対しては、ＳＩＦコードおよび速度も表示している。表示内容はこれら以外にも多様に考えられるので、説明は省略する。
【００４６】
操作者は、画面の表示により観測した物体の位置や関連データなどを視認することができる。
【００４７】
ここで、図９に示す観測プロットに対し、本発明により追尾処理すると、観測プロットｐ５１の次の観測プロットに対する追尾処理データにおける航跡群および航跡を、図４〜図６に示すように３航跡群および３パターンの航跡の組合せとすることができる。
【００４８】
したがって、本発明によれば、追尾処理における計算量および記憶量を大幅に低減することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１０    追尾装置
１００    レーダ処理装置
２００    追尾処理装置
２０１    航跡生成部
２０２    航跡剪定部
２０３    クラスタリング部
２０４    観測航跡選択部
２０５    ＳＩＦ航跡剪定部
２０６    世代航跡剪定部
２０７    航跡更新部
３００    表示装置
【図１】
2014020842.tif 000003
【図２】
2014020842.tif 000004
【図３】
2014020842.tif 000005
【図４】
2014020842.tif 000006
【図５】
2014020842.tif 000007
【図６】
2014020842.tif 000008
【図７】
2014020842.tif 000009
【図８】
2014020842.tif 000010
【図９】
2014020842.tif 000011
【図１０】
2014020842.tif 000012
【図１１】
2014020842.tif 000013
【図１２】
2014020842.tif 000014
【図１３】
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