(57)【要約】【課題】  施療に係る負荷の影響を受ける施療子の駆動手段の作動速度変化を検知し、この変化に基づいて駆動手段をより適切な作動状態に調整制御して、被施療者の体に対し負担の少ない施療を効率よく実行できるマッサージ機を提供する。【解決手段】  制御部で、施療子を動かす駆動手段を作動させる間、その作動速度を取得し、作動速度の増減に合わせ、駆動手段をさらに作動速度を増やす又は減らす作動状態に調整制御することから、駆動手段の負荷が増大する状況では、駆動手段の作動速度を低下させて施療子の移動を緩やかにし、被施療者に対しソフトな感触の施療を行うと共に施療の時間を長くする一方、駆動手段の負荷が減少する状況では、駆動手段の作動速度を上昇させて施療子の移動を速め、次の施療機会へ速やかに移行させられることとなり、被施療者の体への負担を抑えた施療を適切なタイミングで実行でき、効果的な施療を行える。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者の身体を支持しつつ、内蔵された所定の施療機構で施療を実行するマッサージ機において、
前記施療機構が、少なくとも被施療者の身体背面部に対し接近及び離隔する移動を伴う施療動作を実行可能な施療子と、当該施療子を施療動作に対応させて動かす駆動手段とを有し、
少なくとも施療時における前記駆動手段の作動状態を制御する制御部を備え、
当該制御部が、施療時に、施療子の動きに係る駆動手段の作動速度を監視し、作動速度を所定の制御目標速度に一致させるように駆動手段を制御する中で、施療負荷側からの影響による作動速度の過渡的な減少又は増大変化を検出した場合、制御目標速度の値を減少又は増大させて新たな制御目標速度を設定し、駆動手段の実際の作動速度を減少又は増大させる制御を実行することを
特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記請求項１に記載のマッサージ機において、
前記制御部が、駆動手段の作動速度に係る制御目標速度の下限値をあらかじめ設定し、作動速度の過渡的な減少変化が検出された場合に、制御目標速度が既に下限値に達していれば、制御目標速度を下限値のまま維持して新たな制御目標速度の設定を行わないことを
特徴とするマッサージ機。
【請求項３】
前記請求項１又は２に記載のマッサージ機において、
前記施療機構が、前記駆動手段による施療子の移動とは別に、施療子の被施療者側への突出量を調整可能とする突出量調整手段を有し、
前記制御部が、施療時に、駆動手段の作動速度を所定の制御目標速度に一致させるように駆動手段を制御する中で、施療負荷側からの影響による作動速度の過渡的な減少変化を検出した場合、制御目標速度の値を減少させて新たな制御目標速度を設定し、駆動手段の実際の作動速度を減少させると共に、前記突出量調整手段を作動させ、施療子の被施療者側への突出量を増大又は減少させる制御を実行することを
特徴とするマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被施療者に対し揉み玉等の施療子により施療を行うマッサージ機に関し、特に施療子の作動を調整制御するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
被施療者の身体を支持しつつマッサージ動作を実行する椅子型のマッサージ機では、通常、その背もたれ部に設けられる施療子としての揉み玉を、背もたれ部にもたれた被施療者に対し所定の軌跡に沿って移動可能とし、被施療者に揉みやたたき等の施療が行える構成を有している。こうしたマッサージ機で、施療子を用いて行う施療の強弱調整を、被施療者の操作によらず自動的に行うものとして、施療子に設けられた圧力センサで検出される圧力に基づいて、施療子の被施療者側への突出量や、施療子の作動速度を変更することで、施療の強弱、すなわち揉み力の強弱調整を行うものが以前から提案されている。このような施療の強弱調整制御を施療子にかかる圧力に基づいて行う従来のマッサージ機の一例として、特開平７−３９５６９号公報や特開２００９−５５９８７号公報に開示されるものがある。
【０００３】
こうした従来のマッサージ機では、施療子に設けられた圧力センサで検出される圧力が大きい場合は、施療子の被施療者側への突出量を大きくしたり、施療子の作動速度を速めることで、押圧感が強くなるように調整する。また、圧力センサで検出される圧力が小さい場合は、施療子の被施療者側への突出量を小さくしたり、施療子の作動速度を遅くすることで、押圧感が弱くなるように調整する。こうした強弱調整は、突出量と作動速度のいずれかを変更するだけに限られず、突出量と作動速度の両方を変更して調整を行うこともある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−３９５６９号公報
【特許文献２】特開２００９−５５９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のマッサージ機は、前記各特許文献に示される構成とされており、被施療者の体各部に対し施療子を用いた揉み等の施療を実行する際に、施療子の被施療者に向かう移動に係る抵抗力として加わる負荷を圧力の形で検出し、これに基づいて施療子の突出量や作動速度を変化させることで施療の強弱を調整する仕組みであることから、状況により異なる被施療者の体形や着座姿勢、施療部位によっては、施療子の圧力状態にも変化が生じて、検出した圧力を突出量や作動速度に単純に対応付けるだけでは、調整を経ても被施療者の望む施療の強弱度合いが実現しない場合が起り得ることとなり、その場合、被施療者に違和感を与えてしまうという課題を有していた。
また、施療子を作動させるための各機構とは別に、強弱調整に係る圧力検出用のセンサが必要となるため、その分コスト高になってしまうという課題を有していた。
【０００６】
本発明は前記課題を解消するためになされたもので、施療に係る負荷の影響を受ける施療子の駆動手段の作動速度変化を検知し、この変化に基づいて駆動手段をより適切な作動状態に調整制御して、施療子で被施療者の体に対し負担の少ない施療を効率よく実行できるマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の開示するマッサージ機は、被施療者の身体を支持しつつ、内蔵された所定の施療機構で施療を実行するマッサージ機において、前記施療機構が、少なくとも被施療者の身体背面部に対し接近及び離隔する移動を伴う施療動作を実行可能な施療子と、当該施療子を施療動作に対応させて動かす駆動手段とを有し、少なくとも施療時における前記駆動手段の作動状態を制御する制御部を備え、当該制御部が、施療時に、施療子の動きに係る駆動手段の作動速度を監視し、作動速度を所定の制御目標速度に一致させるように駆動手段を制御する中で、施療負荷側からの影響による作動速度の過渡的な減少又は増大変化を検出した場合、制御目標速度の値を減少又は増大させて新たな制御目標速度を設定し、駆動手段の実際の作動速度を減少又は増大させる制御を実行するものである。
【０００８】
このように本発明の開示によれば、施療子を動かす駆動手段に加わる負荷の変化が、駆動手段の作動速度の変化をもたらすことを利用して、制御部で、駆動手段を作動させる間、その作動速度を取得し、作動速度の増減に合わせ、駆動手段をさらに作動速度を増やす又は減らす作動状態に調整制御することにより、施療子が被施療者の体に近付いて駆動手段の負荷が増大する状況では、制御目標速度を下げ、駆動手段の作動速度を低下させて施療子の移動を緩やかにし、被施療者に対しソフトな感触の施療を行うと共に施療の時間を長くする一方、施療子が被施療者の体から離れて駆動手段の負荷が減少する状況では、制御目標速度を上げ、駆動手段の作動速度を上昇させて施療子の移動を速め、次の施療機会へ速やかに移行させられることとなり、被施療者の体への負担を抑えた施療を適切なタイミングで実行でき、効果的な施療を行える。また、施療に係る施療子の移動状況に応じて施療子の速度を的確に変更調整する状態を、複雑な機構を用いることなく実現可能として、被施療者にとって好ましい施療をより低コストで行えると共に、負荷に基づく駆動手段の作動速度変化に応じて駆動手段を作動させ、施療子を適切に移動させることができ、結果として、体格の個人差や被施療者の姿勢等に伴う、施療子と被施療者との位置関係が変化する状況に、駆動手段の作動制御が影響を受けることはなく、マッサージ機上での被施療者の施療を受ける状態が変っても、常に適切で体への負担の少ない施療状態に調整した上で施療が可能となる。
【０００９】
また、本発明の開示するマッサージ機は必要に応じて、前記制御部が、駆動手段の作動速度に係る制御目標速度の下限値をあらかじめ設定し、作動速度の過渡的な減少変化が検出された場合に、制御目標速度が既に下限値に達していれば、制御目標速度を下限値のまま維持して新たな制御目標速度の設定を行わないものである。
【００１０】
このように本発明の開示によれば、駆動手段の作動速度について制御目標速度の下限値を設定して、作動速度が低下する状況における作動速度の制御において制御目標速度を過度に下げず、駆動手段の作動速度を所定値に維持するようにすることにより、負荷側からの影響で作動速度を低下させた駆動手段が、最低限の作動状態を維持して、施療子の移動を滞らせないこととなり、負荷による駆動手段の作動速度低下が大きい場合でも、確実に施療子による施療を実行して施療効果を与えられる。
【００１１】
また、本発明の開示するマッサージ機は必要に応じて、前記施療機構が、前記駆動手段による施療子の移動とは別に、施療子の被施療者側への突出量を調整可能とする突出量調整手段を有し、前記制御部が、施療時に、駆動手段の作動速度を所定の制御目標速度に一致させるように駆動手段を制御する中で、施療負荷側からの影響による作動速度の過渡的な減少変化を検出した場合、制御目標速度の値を減少させて新たな制御目標速度を設定し、駆動手段の実際の作動速度を減少させると共に、前記突出量調整手段を作動させ、施療子の被施療者側への突出量を増大又は減少させる制御を実行するものである。
【００１２】
このように本発明の開示によれば、施療機構における突出量調整手段が施療子の被施療者側への突出量を調整可能とされ、駆動手段の作動速度の変化に応じて、駆動手段の作動速度と共に、突出量調整手段の作動を調整して施療子の突出量を変化させ、施療子による施療強度も調整可能とすることにより、負荷に基づく駆動手段の作動速度変化に対応して、駆動手段の作動速度を適切に調整するのに合わせて、設定された施療強度に適合するように施療子の突出量を変えることができ、被施療者に対しソフトな感触の施療を可能としつつ、施療子による被施療者の体を押圧する向きにおける体への負担を減らしたり、逆に施療強度を確保したりする調整が行え、被施療者に対し快適で且つバリエーションに富み効率的な施療を行える。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機のブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における各揉み玉での揉み施療実行状態説明図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機の揉み施療時における揉みモータ回転数の定常変化状態説明図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機における揉みモータの作動制御フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（本発明の第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係るマッサージ機を前記図１ないし図５に基づいて説明する。
前記各図において本実施形態に係るマッサージ機１は、着座した被施療者を支える椅子状のものであり、詳細には、床面上に載置されてマッサージ機全体を安定的に支持する基台部１１と、この基台部１１の上方で被施療者の臀部を支える座部１２と、この座部１２の後側で被施療者の背中を支える背もたれ部１３と、座部１２の左右両側で被施療者の肘や前腕部を支える肘掛部１４と、座部１２の前側で被施療者の脚を支える脚支持部１５と、マッサージ動作に係る各種操作入力を受付けるリモコン３０と、搭載されている複数の施療機構によるマッサージ動作を操作入力や記録情報等の内容に基づいて制御する制御部４０とを備える構成である。
【００１５】
前記基台部１１は、椅子各部をなす前記座部１２、背もたれ部１３、肘掛部１４、及び脚支持部１５を一体に取付けられてこれらを支持するものである。また、前記座部１２は、基台部１１に対し座面の傾斜角度を調整可能として取付けられ、座面にて被施療者の臀部や太腿部を支えつつ内蔵の施療機構でマッサージを実行するものであり、この施療機構として、空気の給排で動作する臀部用エアセル７１、及び太腿用エアセル７２を備える構成である。これらエアセルを空気の給排で動作させるエアポンプ７０が座部１２下側のスペースに配設される。
【００１６】
前記背もたれ部１３は、人の背中形状に合せた表面形状とされて前記基台部１１及び座部１２に対し傾斜角度を調整可能として配設され、その内部に、マッサージを実行する施療機構を備える構成である。
【００１７】
背もたれ部１３内部には、施療子としての左右一対の揉み玉５１とこれを動かす駆動機構部６０が一体となったメカユニット５０と、このメカユニット５０を背もたれ部１３上下方向に移動可能に支持しつつ、背もたれ部の各部を内部から支える枠状の背もたれ部フレーム１３ａと、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作する背中用エアセル７３及び腰用エアセル７４とがそれぞれ配設される構成である。このうちメカユニット５０、背中用エアセル７３、及び腰用エアセル７４が、それぞれマッサージを実行する施療機構をなす。
【００１８】
なお、この背もたれ部１３の左右両側部には、被施療者に面する内面側にエアセル等の施療機構を設けた一対の側壁部を突出配設して、被施療者の上腕部等に対して側方からマッサージを行えるようにすることもできる。
【００１９】
前記背もたれ部フレーム１３ａは、メカユニット５０を背もたれ部１３上下方向に移動可能とし且つ他方向への動きは拘束して支持する左右一対のガイドフレーム２０間に、複数の横フレームを横方向に掛渡して一体に連結して、略梯子状のフレーム構造とされるものである。
【００２０】
前記メカユニット５０は、揉み、叩き等の刺激を被施療者に与える施療子としての左右一対の揉み玉５１と、これら揉み玉５１をそれぞれ突出状態で支持する左右一対の揉み玉支持アーム５２と、この揉み玉支持アーム５２を介して揉み玉５１を揉み、叩き等のマッサージ動作に対応させて駆動する駆動機構部６０と、背もたれ部上下方向に直交する軸線を中心として駆動機構部６０を傾動可能に支持するベース部５４とを備える構成である。
【００２１】
前記駆動機構部６０は、制御部４０の制御に基づいて揉み玉５１に揉み動作を行わせるための駆動力を発生させる駆動手段としての揉みモータ６２と、制御部４０の制御に基づいて揉み玉５１に叩き動作を行わせるための駆動力を発生させる叩きモータ６４と、各モータからの運動を揉み玉支持アーム５２を介して揉み玉５１に伝達する揉み機構及び叩き機構（図示を省略）とを備える、公知のマッサージ機に用いられるものと同様の機構であり、詳細な説明を省略する。
【００２２】
なお、揉み機構は、制御部４０の制御に基づく揉みモータ６２の回転で揉み玉支持アーム５２が連続して揺れる状態を生じさせるものである。揉み玉支持アーム５２の一端部に取付けられた揉み玉５１は、揉み玉支持アーム５２の動きに伴い、連続する軌跡を描きつつ上下、左右及び前後に揺動することで、施療動作としての揉みを実現できる。
【００２３】
また、叩き機構は、叩きモータ６４の回転により、揉み玉支持アーム５２を所定位置を中心に揺動させるものであり、揉み玉支持アーム５２の揺動でアーム一端部の揉み玉５１も前後に揺動（往復動）して、施療動作としての叩きを実現する仕組みである。
【００２４】
前記ベース部５４は、駆動機構部６０を傾動可能に支持するものであり、この他、制御部４０の制御に基づいて、メカユニット昇降用の駆動力を発生させる昇降モータ５７と、駆動機構部６０を傾動させる駆動力を発生させる突出量調整手段としての進退モータ５８とを備える構成である。進退モータ５８は、その作動により駆動機構部６０をベース部５４に対し傾動させることで、揉み玉５１の被施療者側への突出量を調整可能としている。
【００２５】
メカユニット５０は、ベース部５４の側端部を一対のガイドフレーム２０にそれぞれ上下走行可能に支持されることで、ガイドフレーム２０に挟まれる配置状態となり、メカユニット５０全体としてガイドフレーム２０に沿って移動可能とされる構成である。そして、制御部４０による制御に基づき、昇降モータ５７が作動してベース部５４がガイドフレーム２０を走行する状態となることで、ベース部５４を含むメカユニット５０全体が、ガイドフレーム２０に沿って背もたれ部１３の上下に移動することとなり、背もたれ部１３における揉み玉５１の位置（揉み玉による施療対象部位）を上下に変えられる仕組みである。
【００２６】
そして、メカユニット５０は、設定されたマッサージの内容に応じて、制御部４０による制御で、上記のように背もたれ部１３の上下に移動し、揉み玉５１の上下位置を調整されると共に、進退モータ５８の作動による揉み玉５１と駆動機構部６０の傾動で、揉み玉５１の被施療者側への突出量を調整されて、揉み玉５１をマッサージの対象箇所に位置させる。揉み玉５１の移動後、又はこうした揉み玉５１の移動と並行して、制御部４０が、マッサージの種類に応じて、メカユニット５０における駆動機構部６０の揉み、叩き用のモータを作動させ、揉み玉５１に設定された揉みや叩き等のマッサージに対応した動きを行わせることとなる。
【００２７】
前記肘掛部１４は、座部１２の両側に配設され、背もたれ部１３がリクライニング角度を変化させたり、座部１２が傾動した場合でも、被施療者の前腕を安定的に支持するよう形成される構成である。この肘掛部１４にも、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作するエアセルを配設して、被施療者の前腕部に対しマッサージを行える構成としてかまわない。
【００２８】
前記脚支持部１５は、座部１２の前側に位置し、座部１２前端付近を中心として傾動可能に配設されるものである。この脚支持部１５にも、前記エアポンプ７０による空気の給排で動作する脚用エアセルや、上下に移動しつつ脚を押圧するローラ等の施療機構を配設するようにしてかまわない。
【００２９】
前記リモコン３０は、マッサージ機に対する各種操作入力を受付ける多数のスイッチや表示部を備え、マッサージ機１の側部におけるスタンド３１に着脱自在に設置され、マッサージに係る操作入力を制御部４０に送信するものである。なお、リモコン３０のスイッチや表示部の位置を被施療者にとって最適位置とするために、スタンド３１の位置は調整可能となっている。
【００３０】
前記制御部４０は、あらかじめ被施療者の身体各部位置検出を実行し、得られた検出結果に基づいて、施療機構やマッサージ機の他の各可動部分を被施療者に対応した状態に調整すると共に、施療機構や他の各可動部分に対し、リモコン操作やあらかじめ記録設定されたマッサージ内容、また前記検出結果の情報に基づいて、適切なマッサージの実行のための制御を行うものである。
【００３１】
この制御部４０は、そのハードウェア構成として、ＣＰＵやメモリ、入出力インターフェース等を備えるコンピュータとなっており、メモリ等に格納されるプログラムにより、コンピュータを制御部４０として動作させる仕組みである。この制御部４０をなすコンピュータは、ＣＰＵやメモリ、ＲＯＭ等を一体的に形成されたマイクロコンピュータとしてもかまわない。
【００３２】
この制御部４０をなすコンピュータのユニットは、座部１２直下等のマッサージ機１内部の所定のスペースに配設され、リモコン３０と通信可能な状態とされると共に、メカユニット５０の各種モータや、座部１２や背もたれ部１３、脚支持部１５を傾動させる各アクチュエータ、エアポンプ７０とそれぞれ電気的に接続され、被施療者の体の所定箇所の位置検出の際にはあらかじめ設定された位置検出用プログラムに基づく制御信号出力により、また、マッサージ実行の際には設定されたマッサージのデータに基づく制御信号出力により、これらの駆動機構の作動を制御する。
【００３３】
加えて、制御部４０は、メカユニット５０の各モータの回転数や各アクチュエータの変位量を出力するエンコーダ等の信号出力手段とも電気的に接続されており、メカユニット５０の状態や、座部１２、背もたれ部１３、及び脚支持部１５の傾斜等の状態を把握しつつ、モータやアクチュエータ等の駆動部の作動制御を行うこととなる。
【００３４】
特に、揉み施療時に揉み玉５１を揺動させる揉みモータ６２の作動状態を制御するにあたり、制御部４０は、揉み玉５１の被施療者の体を押す向きへの移動に際し、体側から移動に対する抵抗力の形で揉みモータ６２に加わる負荷の変化に基づき、この揉みモータ６２の作動速度が変化することを利用して、揉みモータ６２の作動の間、前記作動速度、具体的には揉みモータ６２の回転数、を取得して、その変化に応じて、揉みモータ６２の作動に係る制御目標速度を調整して、負荷に応じた揉みモータ６２の作動状態変化を起させる制御を実行するようにしている。
【００３５】
詳細には、揉み施療の際、揉み玉５１が被施療者の体に接近して抵抗力を受けつつ体を押圧し、揉みモータ６２の負荷が高くなり、揉み玉５１の作動速度（回転数）が過渡的に低下した状態を、制御部４０で検知する。そして、制御部４０は、負荷による揉みモータ６２の回転数の低下を検出すると、揉みモータ６２の制御目標速度、この場合は制御目標回転数、を低下させ、これに合わせた回転数制御を実行する、具体的には、揉みモータ６２へ印加する電力を下げてその回転数を低下させることで、揉み玉５１の揉みに係る移動速度を抑え、揉み玉５１による体への押圧刺激を軽減し、結果として被施療者に柔らかな揉み心地を与えて体への負担を減らすこととなる。
【００３６】
揉み施療において、揉み玉５１は移動しながら被施療者の体をしばらく押圧し続けることから、揉み玉５１の移動に際して体からの負荷（移動に対する抵抗）はしばらく増大を続け、制御部４０は、揉みモータ６２の回転数低下に応じて制御目標回転数を下げ、揉みモータ６２の回転数が下がるようにする制御を繰り返すこととなり、揉みモータ６２の回転数は徐々に低下していき、最終的に制御目標回転数の下限値として与えられた回転数に達する。こうして駆動手段である揉みモータ６２の回転数は低下するものの、下限値の回転数を超えて下がるようなことはなく、必要な回転数を維持して揉み玉５１の揉みに係る移動を滞らせるようなことはない。
【００３７】
こうした制御部４０による揉みモータ６２の回転数を低下させる制御は、揉み施療で体を押す行程の当初から開始することから、体への揉み玉の揉みに係る押圧はソフトにスタートさせることができ、被施療者に違和感を与えることなく揉みの効果を与えられる。
【００３８】
一方、移動する揉み玉５１が被施療者の体をしばらく押圧し続けた後、体から離れていく行程に至ると、移動する揉み玉が体から離れていく分、体からの抵抗力は小さくなるため、揉みモータ６２の負荷は小さくなり、揉み玉５１の回転数が過渡的に上昇した状態を、制御部４０で検知する。制御部４０は、負荷の変化に基づく揉みモータ６２の回転数の上昇を検出すると、揉みモータ６２の制御目標回転数を上昇させ、これに合わせた回転数制御を実行する、具体的には、揉みモータ６２へ印加する電力を上げて回転数を上昇させることで、揉み玉５１の移動速度を速め、揉み玉５１の被施療者からの速やかな離隔移動を促すこととなる。
【００３９】
揉み玉５１が被施療者から離れる際、負荷が小さくなる変化が続くことから、制御部４０は、揉みモータ６２の回転数上昇に応じて制御目標回転数を上げ、揉みモータ６２の回転数が上がるようにする制御を繰り返すこととなり、揉みモータ６２の回転数は徐々に上昇していき、最終的に無負荷状態の回転数（制御目標回転数の上限値）として設定された回転数に達する。
【００４０】
制御部４０はこうした作動速度に基づいて揉みモータ６２の制御を行うことで、実際に揉みモータ６２に加わる負荷に対応してモータの作動を制御でき、揉み玉に加わる圧力変化に基づいて揉みモータ６２の制御を行う場合のように、被施療者個人ごとの体格の差や、被施療者の着座姿勢が使用機会ごとに異なることによって、また、施療部位の違いによって、揉み玉の受ける圧力が変わり、これに基づく制御を経た揉みモータの作動状態にばらつきを生じる事態を防止でき、負荷に追随して適切な施療が行える状態に揉みモータ６２を調整できる。
【００４１】
また、こうした揉みモータ６２の作動制御は、負荷の変化がもたらす作動速度（回転数）変化に基づくものであり、追加のセンサ等の特別な機構（ハードウェア）を必要とせず、回転数を取得する既存の機構を用いて作動速度変化を検出して制御を実行でき、被施療者の体形や姿勢、施療部位に左右されない、体への負担の少ない好ましいマッサージをより低コストで提供できる。
【００４２】
加えて、揉みモータ６２の回転数低下は、揉み玉５１の移動速度を遅くする分、施療時間を長くすることとなり、施療としての揉みを長くじっくりと行うことができる。逆に、揉みモータ６２の回転数上昇は、揉み玉５１の移動速度を速くすることから、結果として、揉み施療の過程の中で揉み玉５１が被施療者の体を押圧する行程に対し、揉み玉が体から離れて単に移動する行程にかかる時間を大幅に短縮できる。こうして揉み施療の行程中で実質的に揉みの刺激を与える時間をより長くできることとなり、施療の行程で揉みを効率よく且つじっくりと行って十分な施療効果を与えることができる。
【００４３】
なお、揉みモータ６２の作動速度としての回転数は、揉みモータ６２に併設されているエンコーダ（図示を省略）から直接取得する他、駆動機構部６０に内蔵された揉み玉支持アーム５２駆動用の駆動軸（図示を省略）の回転角度変位を検出し、この変位と変位検出間隔とからの速度算出により取得することもできる。
【００４４】
この他、制御部４０は、公知のマッサージ機と同様に、マッサージに先立つ被施療者の身体各部位置検出として、メカユニット５０を制御し、メカユニット５０を背もたれ部１３における初期位置からガイドレール２０に沿って移動させ、揉み玉５１を被施療者に沿って動かす過程で、背もたれ部１３にもたれた被施療者側からの揉み玉５１に対する圧力の変化や揉み玉５１の傾き変化等を順次取得し、この情報に基づいて、被施療者の肩位置、背骨のライン、腰位置を検出することもできる。
【００４５】
次に、本実施形態に係るマッサージ機の揉み施療における揉みモータの作動状態について説明する。前提として、マッサージ機１に被施療者が着座して背中を背もたれ部１３にもたれさせた状態で、マッサージ機１の主電源が入とされ、マッサージ機１が起動して、被施療者の体重や体形検出などのマッサージ開始前の準備動作や、背もたれ部１３のリクライニング角度調整等が完了し、さらに、被施療者によりマッサージコース等の動作状態指示が入力され、入力を受けた制御部４０がマッサージの一つとして、被施療者の体背面部分に対する揉み施療の実行を開始させたものとする。
【００４６】
また、少なくとも揉みモータ６２は、制御部４０により、作動速度としての回転数を検出、監視されており、負荷の変化等で過渡的に制御目標回転数の値から回転数がずれた状態が生じると、回転数を制御目標値に戻すように揉みモータ６２の制御、例えば、揉みモータ６２への印加電力の調整等、がなされて、その回転数が制御目標回転数に一致する状態に原則として維持されつつ作動する、フィードバック制御を実行されているものとする。さらに、揉みモータ６２の制御目標回転数の初期値は、揉み玉が被施療者の体を押す状態となる位置に存在する場合（図３のＡ領域）と、揉み玉が被施療者の体から離れる状態となる位置に存在する場合（図３のＢ領域）とで、それぞれ異なる値として与えられて、前記各場合で揉みモータの回転数が異なるように制御されるものとする（図４参照）。
【００４７】
制御部４０は、揉み施療にあたり、まず、施療部位等の設定内容に応じて、メカユニット５０をその昇降モータ５７の作動によりガイドフレーム２０に対し上下に移動させ、揉み玉５１の上下位置を調整すると共に、進退モータ５８を作動させて揉み玉５１ごと駆動機構部６０を傾動させ、揉み玉５１の被施療者側への突出量を調整して、揉み玉５１をそれぞれ背もたれ部１３にもたれた被施療者の体背面部分の施療部位に位置させる。
【００４８】
この後、制御部４０は、駆動機構部６０の揉みモータ６２を作動させ、揉み玉５１に揉みに係る動き（揺動）を開始させる（ステップＳ００１；図３参照）。
一方、制御部４０は、作動している揉みモータ６２のエンコーダ出力を受取り、揉みモータ６２の回転数を算出し、揉みモータ６２の作動制御のための情報として取得する（ステップＳ００２）。
【００４９】
被施療者近傍での三次元の揺動により、揉み玉５１が被施療者の体に対し接近、離隔を繰り返し、揉みに係る押圧を断続的に加える状態となる。この揉みに係る動きの中で、揉み玉５１が被施療者側へ近付く際には、揉み玉５１は被施療者の施療部位に対し揉みに係る押圧強度を大きくしていき、逆に揉み玉５１は被施療者側からの反力で、受ける負荷（抵抗）が増大する状態となる。こうして揉み玉５１の負荷増大に伴い、揉み玉５１の被施療者側へ近づく向きに移動する速度が大幅に低下し、揉み玉５１を駆動する揉みモータ６２の負荷も増大して、揉みモータ６２の回転数は、制御目標回転数の設定による変化とは別に、負荷の影響で過渡的に低下する。
【００５０】
一方、揉みに係る動きの中で、揉み玉５１が被施療者から離れようとする際には、揉み玉５１は被施療者の施療部位に対し揉みに係る押圧強度を小さくしていき、揉み玉５１の受ける負荷も減少する状態となる。この揉み玉５１の負荷減少に伴って、揉み玉５１の被施療者から離れる向きに移動する速度は増加し、揉み玉５１を駆動する揉みモータ６２の負荷も減少して、揉みモータ６２の回転数は、制御目標回転数の設定による変化とは別に、負荷の影響で過渡的に上昇する。
【００５１】
制御部４０は、揉みモータ６２の回転数を継続して取得する中、取得した回転数が負荷の増大による影響でそれ以前の回転数から低下する過渡的変化を生じているか否かを判定する（ステップＳ００３）。
【００５２】
ここで、回転数が過渡的に低下している場合、制御部４０は、その時点における制御目標回転数が、あらかじめ設定された回転数の下限値と異なるか否かを判定し（ステップＳ００４）、制御目標回転数が下限値と異なる場合には、揉みモータ６２のそれまでの制御目標回転数に代えて、この制御目標回転数の値より下で、且つ過渡的変化で低下した回転数よりも低い所定回転数を新たな制御目標回転数として設定する（ステップＳ００５）。
【００５３】
そして、制御部４０は、揉みモータ６２に対し回転数を制御目標回転数まで低下させる制御を行う（ステップＳ００６）。具体的には、揉みモータ６２は、新たな制御目標回転数まで回転数を低下させるための、それまでより小さい電力供給を受けることとなり、実際に回転数を低下させた状態となる。揉みモータの実際の回転数は、それ以降負荷に変化がない場合は、すぐに新たな制御目標の回転数に達し、未だ負荷に変化がある場合、負荷の増減に応じて制御目標回転数から上昇又は低下した回転数となる。
【００５４】
揉みモータ６２の回転数の低下により、揺動する揉み玉５１における被施療者に向かう動きの速度は遅い状態となる。これにより、速度を抑えて揉みに係る押圧を行う揉み玉５１からの刺激、すなわち被施療者の体への負担が軽減されることに加え、揉み施療の行程中で実際に体に対し揉みの刺激を与える時間をより長く確保できることとなる。
【００５５】
この後、制御部４０は、揉みモータ６２の作動を継続させ、揉み玉５１の揉みに係る揺動を続行し、揉み施療の設定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ００７）。
施療時間としてあらかじめ設定された所定時間が経過していれば、揉み施療は終了となり、一連の処理を終える。
前記ステップＳ００７で時間が経過していない場合は、前記ステップＳ００２に戻り、以降の過程を繰り返す。
【００５６】
前記ステップＳ００３で、回転数の低下する過渡的変化が生じていない場合、新たに、制御部４０は、取得した回転数が負荷の減少による影響でそれ以前の回転数から上昇する過渡的変化を生じているか否かを判定する（ステップＳ００８）。
【００５７】
ここで、回転数が過渡的に上昇している場合、制御部４０は、揉みモータ６２のそれまでの制御目標回転数に代えて、この制御目標回転数の値より上で、且つ過渡的変化で上昇した回転数よりも高い所定回転数を新たな制御目標回転数として設定する（ステップＳ００９）。
【００５８】
そして、制御部４０は、揉みモータ６２に対し回転数を制御目標回転数まで上昇させる制御を行う（ステップＳ０１０）。具体的には、揉みモータ６２はより大きい電力供給を受けて、実際に回転数を上昇させた状態となる。揉みモータの実際の回転数は、それ以降負荷に変化がない場合は、すぐに新たな制御目標の回転数に達し、未だ負荷に変化がある場合、負荷の増減に応じて制御目標回転数から上昇又は低下した回転数となる。
【００５９】
こうした揉みモータ６２における回転数の上昇により、揺動する揉み玉５１における被施療者から離れる動きの速度が速い状態となる。これにより、揉み玉５１の移動が速まり、揉み施療中で実質的に揉みに係る押圧を行っていない期間をできる限り短くして、被施療者に効率よく揉みの押圧刺激を与えて効果的な施療が行えることとなる。
【００６０】
制御部４０が揉みモータ６２の回転数を上昇させたら、前記ステップＳ００７に移行する。
なお、前記ステップＳ００８で回転数の上昇する過渡的変化が生じていない場合には、そのまま前記ステップＳ００７に移行する。
【００６１】
前記ステップＳ００４で、その時点の制御目標回転数が、あらかじめ設定された回転数の下限値と一致する場合、制御部４０は、制御目標回転数を変えることなく揉みモータ６２の作動を継続させて、前記ステップＳ００７に移行する。
【００６２】
こうして、揉み玉５１が移動して揉み玉５１が負荷を受ける状況が変化するごとに、揉みモータ６２の作動速度が遅くなる状態と速くなる状態が交互に繰り返され、揉み玉５１が被施療者から離れている場合は揉み玉を素早く移動させる一方、揉み玉５１が被施療者に対し揉みに係る押圧を加えている場合は、揉み玉５１の移動を遅くして、揉み玉５１による体への負担を軽減し、柔らかな揉み心地を与える状態が得られる。また、揉み施療中に揉み玉５１が被施療者の体を押圧する行程が、揉み玉が体から離れて単に移動する行程より時間を長くされることとなり、施療の中で可能な限り揉みを長くじっくりと行って施療効率を高めることができる。
【００６３】
揉みの施療が終了し、他のマッサージ等に移行する場合には、制御部４０は、揉み玉５１及び駆動機構部６０の位置が次の施療に適さない場合、進退モータ５８を揉み玉５１及び駆動機構部６０が被施療者から離れる側に傾動するように作動させると共に、昇降モータ５７を作動させてメカユニット５０を上又は下に移動させるなど、揉み玉５１を施療に適した位置となるよう調整することとなる。
【００６４】
このように本実施形態に係るマッサージ機においては、揉み玉５１を動かす揉みモータ６２に加わる負荷の変化が、揉みモータ６２の回転数の変化をもたらすことを利用して、制御部４０で揉みモータ６２を作動させる間、その回転数を取得し、回転数の増減に合わせ、揉みモータ６２をさらに回転数を増やす又は減らす作動状態に調整制御することから、揉み玉５１が被施療者の体に近付いて揉みモータ６２の負荷が増大する状況では、制御目標回転数を下げ、揉みモータ６２の回転数を低下させて揉み玉５１の移動を緩やかにし、被施療者に対しソフトな感触の施療を行うと共に施療の時間を長くする一方、揉み玉５１が被施療者の体から離れて揉みモータ６２の負荷が減少する状況では、制御目標回転数を上げ、揉みモータ６２の回転数を上昇させて揉み玉５１の移動を速め、次の施療機会へ速やかに移行させられることとなり、被施療者の体への負担を抑えた施療を適切なタイミングで実行でき、効果的な施療を行える。
【００６５】
また、施療に係る揉み玉５１の移動状況に応じて揉み玉５１の回転数を的確に変更調整する状態を、既存のマッサージ状態確認用の回転数検出機構で得られる回転数を使用して実現することで、センサ等の追加を要する複雑な機構を用いることなく実現可能として、被施療者にとって好ましい施療をより低コストで行えると共に、負荷に基づく揉みモータ６２の回転数変化に応じて揉みモータ６２を作動制御し、揉み玉５１を適切に移動させることができ、結果として、体格の個人差や被施療者の着座姿勢の差異等に伴う、揉み玉５１と被施療者との位置関係が変化する状況に、揉みモータ６２の作動制御が影響を受けることはなく、マッサージ機上での被施療者の施療を受ける状態が変っても、常に適切で体への負担の少ない施療状態に調整した上で施療できる。
【００６６】
（本発明の第２の実施形態）
前記第１の実施形態に係るマッサージ機において、制御部４０は、揉み施療の際、作動する駆動手段としての揉みモータ６２の回転数を取得して、揉みモータ６２の回転数が負荷側の影響で変化した場合に、揉みモータ６２の制御目標回転数を変えて、揉みモータ６２の作動状態を調整制御する構成としているが、この他、第２の実施形態として、制御部４０が、駆動手段、すなわち揉みモータ６２の作動速度の変化を検出したら、前記第１の実施形態と同様に揉みモータ６２の作動状態を調整することに加えて、施療子である揉み玉５１の突出量を変化させる突出量調整手段、例えば、揉み玉５１及び駆動機構部６０を傾動させて揉み玉５１の突出量を変化させる進退モータ５８に対しても、その作動状態を調整する制御を行う構成とすることもできる。具体的には、揉みモータ６２の回転数変化の検知を受け、揉みモータ６２の回転数を低下させる制御と合わせて、制御部４０が、揉み玉５１及び駆動機構部６０を被施療者へ向かう側に傾動させるように進退モータ５８を制御することで、全体として揉み玉５１の突出量を増大させ、速度を遅くした分長くじっくりと適度な揉みを行う状態とすることもできる。逆に、揉みモータ６２の回転数を低下させる制御と合わせて、揉み玉５１及び駆動機構部６０を被施療者から離れる側へ傾動させるように進退モータ５８を制御することで、全体として揉み玉５１の突出量を減少させ、揉み玉５１の揉みに係る動きのうち被施療者側へ突出する動きの成分を弱めて、揉み玉５１から被施療者の身体に強く押圧力を加えずに刺激を与える、よりソフトな「さすり」の状態とすることもできる。
【００６７】
また、こうした進退モータ５８以外に、メカユニット５０を上下させる昇降手段、例えば、昇降モータ５７の作動についても揉みモータ６２と共に制御するようにしてもよく、例えば、制御部４０が、揉みモータ６２の作動速度の変化を検出したら、揉みモータ６２の作動状態調整に加えて、昇降モータ５７の作動状態を調整する制御を行って、揉みモータ６２の回転数の増減と合わせて、メカユニット５０を上昇又は下降させて揉み玉５１を上又は下に動かすようにすることで、揉み施療に係る揉み玉５１の動きの中での揉み玉５１の移動速度の上下方向成分や体への押圧力を細かく調整でき、被施療者により適した施療を実行可能となる。
【符号の説明】
【００６８】
１                マッサージ機
１１              基台部
１２              座部
１３              背もたれ部
１３ａ            背もたれ部フレーム
１４              肘掛部
１５              脚支持部
２０              ガイドフレーム
３０              リモコン
３１              スタンド
４０              制御部
５０              メカユニット
５１              揉み玉
５２              揉み玉支持アーム
５４              ベース部
５７              昇降モータ
５８              進退モータ
６０              駆動機構部
６２              揉みモータ
６４              叩きモータ
７０              エアポンプ
７１              臀部用エアセル
７２              太腿用エアセル
７３              背中用エアセル
７４              腰用エアセル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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