(57)【要約】【課題】運用中の物標検知結果を用いてレーダ装置間の軸ずれを検知することが可能な周辺監視システム及び周辺監視システムの軸ずれ検知方法を提供する。【解決手段】軸ずれ判定では、同一の物標として対応づけされた共通座標系の位置データを用いて２台のレーダ装置間で軸ずれが生じているか否かを判定する。ステップＳ８では、２台のレーダ装置で同数の物標が検知されたか否かを判定する。そして、同数の物標が検知されているときは、最新の所定回数分の差分の平均値が所定のしきい値を超えているか否かを判定する（ステップＳ１０）。そして、差分の平均値が所定のしきい値を超えると判定されたときは、２台のレーダ装置間の軸ずれを判定する（ステップＳ１３）。また、物標の個数が所定の回数異なるとき（ステップＳ１２）も軸ずれを判定する。【選択図】図１
2014153211.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の繰り返し周期で検知エリア内の物標を検知するレーダ装置を２台以上備えた周辺監視システムであって、
前記２台以上のレーダ装置のそれぞれの前記検知エリアは、一部が別の前記レーダ装置の前記検知エリアの一部と重なる重複検知エリアを含んでおり、
前記レーダ装置のそれぞれから前記物標を検知したときの位置データを入力し、前記位置データをもとに前記重複検知エリアのそれぞれに位置する前記物標を判定して該物標の位置データを出力する重複エリア内物標判定手段と、
前記重複エリア内物標判定手段から前記重複検知エリア毎の前記物標の位置データを入力し、前記重複検知エリア毎にそれぞれを共有する２台の前記レーダ装置に共通する共通座標系に前記位置データを変換して出力する座標系変換手段と、
前記座標系変換手段から前記重複検知エリア毎の前記共通座標系の位置データを入力し、前記重複検知エリア毎に前記２台のレーダ装置の一方で検知された前記位置データと他方で検知された前記位置データとの対応付けを行う物標識別手段と、
前記物標識別手段から前記重複検知エリア毎に前記対応付けされた位置データを入力し、いずれかの前記重複検知エリアを共有する前記２台のレーダ装置で検知された物標の個数が異なるとき、あるいは前記対応付けされた位置データ間の差分が所定のしきい値を超えるとき、前記２台の前記レーダ装置間の軸ずれを判定する軸ずれ判定手段と、を有する
ことを特徴とする周辺監視システム。
【請求項２】
前記軸ずれ判定手段は、前記２台のレーダ装置で検知された物標の個数が異なる周期が連続して所定の軸ずれ判定回数以上続くときに前記２台のレーダ装置間の軸ずれを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項３】
前記対応付けされた位置データ間の差分は、前記繰り返し周期毎に前記対応付けされた位置データ間の距離を算出し、最新の連続する所定回数分にわたって前記距離を平均した平均値である
ことを特徴とする請求項１または２に記載の周辺監視システム。
【請求項４】
所定の繰り返し周期で検知エリア内の物標を検知するレーダ装置を２台以上備えた周辺監視システムの軸ずれ検知方法であって、
前記２台以上のレーダ装置のそれぞれの前記検知エリアは、一部が別の前記レーダ装置の前記検知エリアの一部と重なる重複検知エリアを含んでおり、
前記レーダ装置のそれぞれから前記物標を検知したときの位置データを入力して前記重複検知エリアのそれぞれに位置する前記物標を判定して該物標の位置データを出力する重複エリア内物標判定ステップと、
前記重複検知エリア毎の前記物標の位置データを入力してそれぞれの前記重複検知エリアを共有する２台の前記レーダ装置に共通する共通座標系に前記位置データを変換して出力する座標系変換ステップと、
前記重複検知エリア毎に前記２台のレーダ装置の一方で検知された前記共通座標系の位置データと他方で検知された前記共通座標系の位置データとの対応付けを行う物標識別ステップと、
いずれかの前記重複検知エリアを共有する前記２台のレーダ装置で検知された物標の個数が異なるとき、あるいは前記対応付けされた位置データ間の差分が所定のしきい値を超えるとき、前記２台の前記レーダ装置間の軸ずれを判定する軸ずれ判定ステップと、を有する
ことを特徴とする周辺監視システムの軸ずれ検知方法。
【請求項５】
前記軸ずれ判定ステップでは、前記２台のレーダ装置で検知された物標の個数が異なる周期が連続して所定の軸ずれ判定回数以上続くときに前記２台のレーダ装置間の軸ずれを判定する
ことを特徴とする請求項４に記載の周辺監視システムの軸ずれ検知方法。
【請求項６】
前記対応付けされた位置データ間の差分は、前記繰り返し周期毎に前記対応付けされた位置データ間の距離を算出し、最新の連続する所定回数分にわたって前記距離を平均した平均値である
ことを特徴とする請求項４または５に記載の周辺監視システムの軸ずれ検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２台以上のレーダ装置を備えて検知エリア内の物標を検知する周辺監視システムに関し、特に２台以上のレーダ装置間の軸ずれを検知することが可能な周辺監視システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の周辺に存在する障害物等を検知するために、レーダ装置を備えた周辺監視システムが車両に搭載されるようになってきている。また、車両の周辺を広範囲に監視できるように、レーダ装置を２台以上備える周辺監視システムも増えてきており、レーダ装置間の死角をなくすために、各レーダの検知エリアが一部で重複するように配置されている。レーダ装置を２台以上備えた周辺監視システムでは、２台のレーダ装置の検知エリアが重なる重複検知エリアに物標があると、これを２台のレーダ装置で検知することになる。
【０００３】
２台以上のレーダ装置を備える周辺監視装置において、重複検知エリアを共有する２台のレーダ装置間で軸ずれが発生すると、一方のレーダ装置で検知された物標の位置と他方のレーダ装置で検知された物標の位置とが異なることになり、周辺監視システムは物標の位置を正しく検知することができなくなってしまう。
【０００４】
このような２台のレーダ装置間の軸ずれを検知する従来の技術として、例えば特許文献１、２に記載のものが知られている。特許文献１では、２台のレーダ装置を搭載した車両を停止させておき、２台のレーダ装置の重複検知エリアに軸調整用のターゲットを１つだけ配置し、これを２台のレーダ装置で検知した結果に基づいてそれぞれの軸調整を行うことが記載されている。
【０００５】
また特許文献２には、車両走行中に軸ずれを検知して調整を行うことができるレーダ装置の軸調整方法が記載されている。特許文献２では、複数のレーダ装置を備えた周辺監視システムにおいて、各レーダ装置の検知結果をもとに路側物の軌跡ベクトルを作成し、自車が直線走行を行っているとき、各レーダの基準軸と路側物の軌跡ベクトルとでなす角度を求め、これが所定の設定値に一致するように軸調整を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−２８１８６２号公報
【特許文献２】特開２０１１−４３３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の従来技術では、軸調整を行うために軸調整用のターゲットを配置し、自車を停止させてターゲットを検知する必要があり、軸調整のための特別な検査設備を用意する必要がある。そのため、軸ずれを走行中等に適宜検出することはできず、特定の検査時にしか検知することができないといった問題がある。
【０００８】
また、特許文献２に記載の従来技術では、ガードレールや側壁などの直線的な軌跡ベクトルを作成できる路側物が設置されている環境が必要であり、かつ直線走行時にしか軸ずれを検知することができないといった問題がある。また、直線走行であることを判定するためにヨーレートセンサやＧＰＳなどの情報を入力する必要があり、システムが複雑になるとともに処理時間も増大するといった問題がある。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、運用中の物標検知結果を用いてレーダ装置間の軸ずれを検知することが可能な周辺監視システム及び周辺監視システムの軸ずれ検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明の周辺監視システムの第１の態様は、所定の繰り返し周期で検知エリア内の物標を検知するレーダ装置を２台以上備えた周辺監視システムであって、前記２台以上のレーダ装置のそれぞれの前記検知エリアは、一部が別の前記レーダ装置の前記検知エリアの一部と重なる重複検知エリアを含んでおり、前記レーダ装置のそれぞれから前記物標を検知したときの位置データを入力し、前記位置データをもとに前記重複検知エリアのそれぞれに位置する前記物標を判定して該物標の位置データを出力する重複エリア内物標判定手段と、前記重複エリア内物標判定手段から前記重複検知エリア毎の前記物標の位置データを入力し、前記重複検知エリア毎にそれぞれを共有する２台の前記レーダ装置に共通する共通座標系に前記位置データを変換して出力する座標系変換手段と、前記座標系変換手段から前記重複検知エリア毎の前記共通座標系の位置データを入力し、前記重複検知エリア毎に前記２台のレーダ装置の一方で検知された前記位置データと他方で検知された前記位置データとの対応付けを行う物標識別手段と、前記物標識別手段から前記重複検知エリア毎に前記対応付けされた位置データを入力し、いずれかの前記重複検知エリアを共有する前記２台のレーダ装置で検知された物標の個数が異なるとき、あるいは前記対応付けされた位置データ間の差分が所定のしきい値を超えるとき、前記２台の前記レーダ装置間の軸ずれを判定する軸ずれ判定手段と、を有することを特徴とする。
【００１１】
本発明の周辺監視システムの他の態様は、前記軸ずれ判定手段は、前記２台のレーダ装置で検知された物標の個数が異なる周期が連続して所定の軸ずれ判定回数以上続くときに前記２台のレーダ装置間の軸ずれを判定することを特徴とする。
【００１２】
本発明の周辺監視システムの他の態様は、前記対応付けされた位置データ間の差分は、前記繰り返し周期毎に前記対応付けされた位置データ間の距離を算出し、最新の連続する所定回数分にわたって前記距離を平均した平均値であることを特徴とする。
【００１３】
本発明の周辺監視システムの軸ずれ検知方法の第１の態様は、所定の繰り返し周期で検知エリア内の物標を検知するレーダ装置を２台以上備えた周辺監視システムの軸ずれ検知方法であって、前記２台以上のレーダ装置のそれぞれの前記検知エリアは、一部が別の前記レーダ装置の前記検知エリアの一部と重なる重複検知エリアを含んでおり、前記レーダ装置のそれぞれから前記物標を検知したときの位置データを入力して前記重複検知エリアのそれぞれに位置する前記物標を判定して該物標の位置データを出力する重複エリア内物標判定ステップと、前記重複検知エリア毎の前記物標の位置データを入力してそれぞれの前記重複検知エリアを共有する２台の前記レーダ装置に共通する共通座標系に前記位置データを変換して出力する座標系変換ステップと、前記重複検知エリア毎に前記２台のレーダ装置の一方で検知された前記共通座標系の位置データと他方で検知された前記共通座標系の位置データとの対応付けを行う物標識別ステップと、いずれかの前記重複検知エリアを共有する前記２台のレーダ装置で検知された物標の個数が異なるとき、あるいは前記対応付けされた位置データ間の差分が所定のしきい値を超えるとき、前記２台の前記レーダ装置間の軸ずれを判定する軸ずれ判定ステップと、を有することを特徴とする。
【００１４】
本発明の周辺監視システムの軸ずれ検知方法の他の態様は、前記軸ずれ判定ステップでは、前記２台のレーダ装置で検知された物標の個数が異なる周期が連続して所定の軸ずれ判定回数以上続くときに前記２台のレーダ装置間の軸ずれを判定することを特徴とする。
【００１５】
本発明の周辺監視システムの軸ずれ検知方法の他の態様は、前記対応付けされた位置データ間の差分は、前記繰り返し周期毎に前記対応付けされた位置データ間の距離を算出し、最新の連続する所定回数分にわたって前記距離を平均した平均値であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、運用中の物標検知結果を用いてレーダ装置間の軸ずれを検知することが可能な周辺監視システム及び周辺監視システムの軸ずれ検知方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る周辺監視システムの軸ずれ検知方法の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２】本発明の第１実施形態に係る周辺監視システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る周辺監視システムの検知エリアを示す概念図である。
【図４】レーダ装置を３台備える実施形態に係る周辺監視システムの検知エリアを示す概念図である。
【図５】１台のレーダ装置で軸ずれが生じたときの検知エリアの一例を示す概念図である。
【図６】軸ずれが生じているときと生じていないときとで検知される物標の位置データの比較図である。
【図７】軸ずれを判定するためのしきい値の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の好ましい実施の形態における周辺監視システム及び周辺監視システムの軸ずれ検知方法について、図面を参照して詳細に説明する。同一機能を有する各構成部については、図示及び説明簡略化のため、同一符号を付して示す。
【００１９】
（第１実施形態）
本発明の第１の実施の形態に係る周辺監視システム及び周辺監視システムの軸ずれ検知方法を、図１乃至３を用いて以下に説明する。図１は、本実施形態の周辺監視システムの軸ずれ検知方法の処理の流れを示すフローチャートであり、図２は、本実施形態の周辺監視システムの構成を示すブロック図である。また、図３は、本実施形態の周辺監視システムにおいて、物標を検知することができる検知エリアを示す概念図である。
【００２０】
本実施形態の周辺監視システムは、２台以上のレーダ装置を備えており、隣接する２台のレーダ装置の検知エリアが一部で重複するように、各レーダ装置の基準軸が設定されている。以下では、説明簡単のために本実施形態の周辺監視装置が２台のレーダ装置を備えるものとする。
【００２１】
図２に示す本実施形態の周辺監視システム１００は、第１のレーダ装置１０１と第２のレーダ装置１０２の２台のレーダ装置を備えている。レーダ装置１０１、１０２は、それぞれの検知エリアで物標を検知すると、その位置データを出力する。位置データは、レーダ装置１０１、１０２のそれぞれにおいて、例えばレーダ装置１０１または１０２の位置を中心とする極座標系で表すことができ、中心から物標までの距離と方位で与えることができる。
【００２２】
第１レーダ装置１０１と第２レーダ装置１０２のそれぞれの検知エリアの一例を図３に示す。同図において、エリア１１は第１のレーダ装置１０１の検知エリアを示しており、基準軸１１ａに対し左右対称な所定角度範囲のエリアとしている。同様に、エリア１２は第２のレーダ装置１０２の検知エリアを示しており、基準軸１２ａに対し左右対称な所定角度範囲のエリアとしている。基準軸１１ａ、１２ａは、それぞれの検知エリア１１、１２の中心軸となっている。
【００２３】
第１レーダ装置１０１及び第２レーダ装置１０２は、それぞれの検知エリア１１及び１２が一部で重複するように、基準軸１１ａ、１２ａの向きが設定されている。検知エリア１１と１２が重複するエリアを、以下では重複検知エリア２０とする。第１レーダ装置１０１と第２レーダ装置１０２は、それぞれ異なる位置に配置されていることから、例えば重複検知エリア２０にある物標１をそれぞれのレーダ装置で検知したとき、それぞれで検知された物標までの距離および方位角は相互に異なってくる。
【００２４】
そこで、検知した物標を正しく識別できるようにするために、特に２台のレーダ装置１０１、１０２で検知された重複検知エリアにある物標が同一のものであることを識別できるようにするためには、それぞれで検知された物標の位置データを共通の座標系に変換する必要がある。図３では、レーダ装置１０１、１０２のそれぞれで検知した物標の位置データを距離と方位角からなる極座標系で表し、共通の座標系として第１レーダ装置１０１と第２レーダ装置１０２との中間点Ｃを原点とする直交座標系（ｘｙ座標系）で表すものとしている。各レーダ装置で用いる座標系及び共通の座標系は、これに限定されず任意に選択することができる。
【００２５】
なお、周辺監視システム１００がさらに第３のレーダ装置１０３を備えるときの検知エリアの一例を図４に示す。同図では、第１のレーダ装置１０１と第２のレーダ装置１０２との間にさらに第３のレーダ装置１０３を配置している。このとき、第１のレーダ装置１０１の検知エリア１１と第３のレーダ装置１０３の検知エリア１３とが重複する重複検知エリア２１が形成され、さらに第２のレーダ装置１０２の検知エリア１２と第３のレーダ装置１０３の検知エリア１３とが重複する重複検知エリア２２が形成される。このように、レーダ装置が３以上備える場合には、隣接するレーダ装置間で検知エリアが重複するように各レーダ装置を配置するのがよい。
【００２６】
以下では、本実施形態の周辺監視システム１００が２台のレーダ装置１０１、１０２を備える場合について、重複検知エリア２０で検知された物標の位置データをもとに、第１のレーダ装置１０１と第２のレーダ装置１０２との間の軸ずれを検知する方法について説明する。これに限定されず、周辺監視システム１００がさらに第３のレーダ装置１０３を備えるときは、重複検知エリア２１で検知された物標の位置データをもとに、第２のレーダ装置１０２と第３のレーダ装置１０３との間の軸ずれを同様にして検知することができる。さらには、周辺監視システム１００が４つ以上のレーダ装置を備えるときも、同様にして軸ずれを検知することができる。
【００２７】
つぎに、レーダ装置の軸ずれの一例として、第１のレーダ装置１０１で軸ずれが生じ、第２のレーダ装置１０２では軸ずれが生じていないときの、それぞれの検知エリアを図５に示す。同図では、第１のレーダ装置１０１の基準軸１１ａが角度Δθだけ回転して軸ずれした例を示している。このとき、検知エリア１１は全体的に角度Δθだけ回転して検知エリア１１’に移動する。ここで、重複検知エリア２０に物標１が検知されたとする。レーダ装置１０１で軸ずれが生じていないときと軸ずれが生じているときの、それぞれで検知される物標１の位置データの比較を図６に示す。図６は、レーダ装置１０１の位置を原点としたときの物標１の位置データを示している。
【００２８】
図６において、軸ずれが生じていないときのレーダ装置１０１では、物標１の位置データとして、極座標系で表した距離Ｌ１と方位角θ１が検知される。これに対し、軸ずれが生じたときのレーダ装置１０１では、物標１の位置データとして距離Ｌ１と方位角θ１’が検知される。すなわち、基準軸１１ａがΔθだけ回転して軸ずれしたことにより、軸ずれが生じていないときの物標１の方位角θ１がθ１’（＝θ１＋Δθ）であると誤検知されてしまう。なお、ここでは、基準軸１１ａがΔθだけ回転して軸ずれした場合を例に説明するが、これに限定されず、例えばレーダ装置１０１の位置ずれ等により距離と方位角の両方がずれる場合も含む。
【００２９】
一方、第２のレーダ装置１０２は軸ずれが生じていないことから、物標１の正しい位置として距離Ｌ２と方位角θ２を検知する。第１のレーダ装置１０１に軸ずれが生じていないときは、第１のレーダ装置１０１で検知した極座標系の位置データ（Ｌ１、θ１）を図３に示した共通の直交座標系に変換した位置データ（ｘ１、ｙ１）が、第２のレーダ装置１０２で検知した位置データ（Ｌ２、θ２）を共通の直交座標系に変換した位置データ（ｘ２、ｙ２）とほぼ等しくなる。すなわち、ｘ１とｘ２が略等しく、ｙ１とｙ２が略等しくなる。なお、レーダ装置ではその性能により誤差が発生することから、位置データが等しいか否かは、レーダ性能に基づく誤差を超える範囲で判定する必要がある。
【００３０】
これに対し、第１のレーダ装置１０１に軸ずれが生じているときは、第１のレーダ装置１０１で検知した極座標系の位置データ（Ｌ１、θ１’）を共通の直交座標系に変換すると、上記の座標（ｘ１、ｙ１）とは異なる座標（ｘ１’、ｙ１’）となる。第１のレーダ装置１０１で軸ずれが生じていることが不明のときは、第１のレーダ装置１０１で検知された座標（ｘ１’、ｙ１’）に位置する物標と第２のレーダ装置１０２で検知された座標（ｘ２、ｙ２）に位置する物標とが異なる物標であると誤判断されるおそれがある。
【００３１】
そこで、本実施形態の周辺監視装置１００では、図５に例示するように重複検知エリア２０に物標１があるとき、その位置データを用いて第１のレーダ装置１０１と第２のレーダ装置１０２との間で軸ずれが生じていることを検知できるようにしている。これにより、第１のレーダ装置１０１と第２のレーダ装置１０２とで検知された同一の物標を異なる物標と誤判断するのを防止している。
【００３２】
本実施形態の周辺監視装置１００を、図２を用いて以下に説明する。本実施形態の周辺監視装置１００は、第１のレーダ装置１０１と第２のレーダ装置１０２の２台のレーダ装置を備えており、さらに重複エリア内物標判定手段１１１、座標系変換手段１１２、物標識別手段１１３、及び軸ずれ判定手段１１４を備えている。第１のレーダ装置１０１及び第２のレーダ装置１０２は、ともに所定の繰り返し周期Ｔで検知エリア１１、１２内の物標を検知する。また、重複エリア内物標判定手段１１１、座標系変換手段１１２、物標識別手段１１３、及び軸ずれ判定手段１１４の各処理も、同じ繰り返し周期Ｔで実行される。
【００３３】
重複エリア内物標判定手段１１１は、第１のレーダ装置１０１及び第２のレーダ装置１０２のそれぞれで検知された物標が、重複検知エリア２０内に位置するか否かを判定する。そして、重複検知エリア２０内に位置すると判定された物標の位置データを座標系変換手段１１２に出力する。
【００３４】
座標系変換手段１１２は、重複エリア内物標判定手段１１１から入力した物標の位置データを、第１のレーダ装置１０１と第２のレーダ装置１０２に共通する座標系に変換する。上記の例では、レーダ装置１０１、１０２のそれぞれで設定された極座標系の位置データを、共通の直交座標系の位置データに変換する。これにより、レーダ装置１０１、１０２とも軸ずれが生じていないときは、重複エリア内物標判定手段１１１から入力した第１のレーダ装置１０１で検知した位置データ及び第２のレーダ装置１０２で検知した位置データは、ともに略等しい直交座標系の位置データ（ｘ、ｙ）に変換される。
【００３５】
物標識別手段１１３は、座標系変換手段１１２から共通座標系の位置データを入力し、重複検知エリア２０内に複数の物標が検知されているかを判定する。そして、重複検知エリア２０内に複数の物標が検知されているときは、第１のレーダ装置１０１で検知された物標と第２のレーダ装置１０２で検知された物標のそれぞれの位置データを比較し、距離的に近い物標同士を同一の物標であると判定して対応づけを行う。
【００３６】
軸ずれ判定手段１１４は、物標識別手段１１３から共通座標系の位置データを入力し、これを用いて第１のレーダ装置１０１と第２のレーダ装置１０２との間で軸ずれが生じているか否かを判定する。物標識別手段１１３で重複検知エリア２０内に１つの物標が検知されたと判定されたときは、軸ずれ判定手段１１４は、以下の条件のいずれかが成立するときに軸ずれが発生していると判定する。
【００３７】
（１）重複検知エリアにおいて、２台のレーダ装置の一方で物標が検知され他方で物標が検知されない周期が連続して所定回数以上継続する。
（２）重複検知エリアにおいて、２台のレーダ装置の両方で物標が検知され、それぞれで検知された物標の位置データ間の差分の連続する所定回数分の平均値が所定のしきい値を超える。
なお、上記（１）、（２）に記載の所定回数は、繰り返し周期Ｔの連続する回数であり、あらかじめ設定しておくものとする。
【００３８】
上記（２）の物標の位置データ間の差分の連続する所定回数分の平均値に対する所定のしきい値は、例えば図７のように設定することができる。図７では、ｘ座標の差分Δｘ＝ｘ１−ｘ２を横軸にとり、ｙ座標の差分Δｙ＝ｙ１−ｙ２を縦軸にとったとき、原点から差分点（Δｘ、Δｙ）までの差分ベクトルの大きさ（原点から点（Δｘ、Δｙ）までの距離）に対してしきい値を設定している。しきい値の一例として、ここでは第１のしきい値Ｒ１と第２のしきい値Ｒ２を設け、差分ベクトルの大きさが第１のしきい値Ｒ１を超えると運転者に注意メッセージを出力し、さらにしきい値Ｒ２を超えると警告メッセージを出力するようにすることができる。
【００３９】
また、物標識別手段１１３で重複検知エリア２０内に複数の物標が検知されたと判定されたときは、軸ずれ判定手段１１４は、物標物標識別手段１１３で物標間の対応づけが行われた結果をもとに、下記の条件のいずれかが成立するときに軸ずれが発生していると判定する。
【００４０】
（３）重複検知エリアにおいて、２台のレーダ装置のそれぞれで検知された物標の個数が一致しない周期が連続して所定回数以上継続する。
（４）重複検知エリアにおいて、２台のレーダ装置の両方で同数の物標が検知され、それぞれ対応付けされた位置データ間の差分の連続する所定回数分の平均値が所定のしきい値を超えるものが１組以上ある。
【００４１】
なお、物標識別手段１１３において、重複検知エリア２０内に１つの物標が検知されたと判定された場合も、第１のレーダ装置１０１で検知された１つの物標と第２のレーダ装置１０２で検知された１つの物標とが同一の物標であるとして対応づけすることができることから、以下では重複検知エリア２０内で１つの物標が検知されたときも物標識別手段１１３で対応付けを行うものとして説明する。
【００４２】
本実施形態の周辺監視装置１００による軸ずれ検知方法を、図１を用いてさらに詳細に説明する。図１において、周辺監視装置１００による計測が開始されると（ステップＳ１）、第１のレーダ装置１０１及び第２のレーダ装置１０２のそれぞれで物標を検知する（ステップＳ２）。そして、第１のレーダ装置１０１及び第２のレーダ装置１０２のそれぞれにおいて、物標が検知されたときは物標の位置データを算出して重複エリア内物標判定手段１１１に出力する（ステップＳ３）。
【００４３】
重複エリア内物標判定手段１１１では、第１のレーダ装置１０１及び第２のレーダ装置１０２から入力した位置データをもとに、検知された物標が重複検知エリア２０内に位置するか否かを判定する。そして、重複検知エリア２０内に位置すると判定された物標の位置データを座標系変換手段１１２に出力する（ステップＳ４）。
【００４４】
座標系変換手段１１２は、重複エリア内物標判定手段１１１から入力した物標の位置データを、共通の座標系に変換する（ステップＳ５）。共通の座標系に変換された位置データは、物標識別手段１１３に出力される。物標識別手段１１３は、座標系変換手段１１２から共通座標系の位置データを入力し、第１のレーダ装置１０１で検知された物標と第２のレーダ装置１０２で検知された物標とのそれぞれの位置データを比較し、距離的に近い物標同士を同一の物標であると判定して対応づけを行う（ステップＳ６）。
【００４５】
軸ずれ判定手段１１４は、物標識別手段１１３から同一の物標として対応づけされた共通座標系の位置データを入力し、これを用いて第１のレーダ装置１０１と第２のレーダ装置１０２との間で軸ずれが生じているか否かを判定する。まず、ステップＳ７において、重複検知エリア２０内に物標が検知されたか否かを判定し、レーダ装置１０１、１０２のいずれかで物標が検知されているときはステップＳ８に進み、レーダ装置１０１、１０２の両方で物標が検知されていないときは当該周期の処理を終了する。
【００４６】
ステップＳ８では、レーダ装置１０１、１０２の両方で同数の物標が検知されたか否かを判定する。そして、同数の物標が検知されているときはステップＳ９に進み、物標の個数が異なるときはステップＳ１１に進む。ステップＳ９では、対応付けされた位置データ間の差分を算出して保存し、つぎにステップＳ１０に進む。
【００４７】
ステップＳ１０では、ステップＳ９で算出して保存された位置データの差分を読み出し、最新の連続する所定回数分の差分の平均値を算出する。そして、差分の平均値が所定のしきい値以下か否かを判定する。その結果、差分の平均値が所定のしきい値を超えると判定されるとステップＳ１３に進み、しきい値以下と判定されると軸ずれが十分に小さいと判定して当該周期の処理を終了する。
【００４８】
これに対し、ステップＳ８において重複検知エリア２０で検知された物標の個数が異なると判定されたときは、ステップＳ１１で連続して物標の個数が異なると判定された回数をカウントする。そして、ステップＳ１２において連続して物標の個数が異なると判定された回数が所定の軸ずれ判定回数以上か否かを判定し、所定の軸ずれ判定回数以上のときはステップＳ１３に進み、軸ずれ判定回数未満のときは当該周期の処理を終了する。
【００４９】
ステップＳ１３では、レーダ装置１０１と１０２との間で軸ずれが発生していると判定し、これを運転者等に通知する。これにより、運転者等は軸ずれを知ることができ、軸ずれを調整して周辺監視システム１００を再び正常な状態で使用することが可能となる。本実施形態の周辺監視システム１００及び軸ずれ検知方法によれば、周辺監視システム１００の運用中に、物標検知結果を用いてレーダ装置間の軸ずれを容易に検知することができ、軸ずれによる物標の誤検知を防止することが可能となる。
【００５０】
（第２実施形態）
本発明の第２の実施の形態に係る周辺監視システム及び周辺監視システムの軸ずれ検知方法を、以下に説明する。本実施形態では、レーダ装置１０１、１０２が物標の位置データに加えて物標の速度データも検知し、該速度データを用いて軸ずれをさらに高精度に検知することが可能となっている。物標の速度は、物標の位置データの履歴から算出されたトラッキングデータより得られる。
【００５１】
本実施形態では、重複エリア内物標判定手段１１１により重複検知エリア内に位置すると判定された物標の速度データを物標識別手段１１３に出力する。物標識別手段１１３では、共通座標系の位置データと速度データを用いて、第１のレーダ装置１０１で検知された物標と第２のレーダ装置１０２で検知された物標との対応付けをさらに高精度に行う。すなわち、本実施形態では距離的に近くかつ速度が最も近い物標同士を同一の物標であると判定して対応づけを行う。
【００５２】
第１実施形態では、位置データを用いた距離だけで同一の物標か否かを判定していたが、距離的に近い物標が２台以上あると、同一の物標として対応付けするのが困難になる場合が予想される。そこで、本実施形態では距離的に近いことに加えて、トラッキングにより得られた第１のレーダ装置１０１で観測される速度データ（Ｖｘ１、Ｖｙ１）及び第２のレーダ装置１０２で観測される速度データ（Ｖｘ２、Ｖｙ２）を基に、Ｖｘ１とＶｘ２とが略等しく、かつＶｙ１とＶｙ２とが略等しいことを確認することにより、同一の物標としての対応付けをより高精度に行うことが可能となる。
【００５３】
また、速度を用いた軸ずれ検知として、上記の位置および速度データを用いて同一物標とされた物標に対して、第１のレーダ装置１０１で観測される速度データ（Ｖｘ１、Ｖｙ１）、及び第２のレーダ装置１０２で観測される速度データ（Ｖｘ２、Ｖｙ２）を基に、Ｖｘ成分の差分ΔＶｘ＝Ｖｘ１−Ｖｘ２及びＶｙ成分の差分ΔＶｙ＝Ｖｙ１−Ｖｙ２を算出する。そして、差分ΔＶｘを横軸にとり、差分ΔＶｙを縦軸にとったとき、原点から差分点（ΔＶｘ、ΔＶｙ）までの差分ベクトルの大きさ（原点から点（ΔＶｘ、ΔＶｙ）までの距離）に対してしきい値を設定し、該しきい値を用いて軸ずれの判定を行うことができる。しきい値の一例として、ここでは第１のしきい値Ｖｒ１と第２のしきい値Ｖｒ２を設け、差分ベクトルの大きさが第１のしきい値Ｖｒ１を超えると運転者に注意メッセージを出力し、さらにしきい値Ｖｒ２を超えると警告メッセージを出力するようにすることができる。
【００５４】
なお、本実施の形態における記述は、本発明に係る周辺監視システム及び周辺監視システムの軸ずれ検知方法の一例を示すものであり、これに限定されるものではない。本実施の形態における周辺監視システム及び周辺監視システムの軸ずれ検知方法の細部構成及び詳細な動作などに関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１１、１２、１１’    検知エリア
１１ａ、１２ａ    基準軸
２０      重複検知エリア
１００    周辺監視システム
１０１    第１のレーダ装置
１０２    第２のレーダ装置
１１１    重複エリア内物標判定手段
１１２    座標系変換手段
１１３    物標識別手段
１１４    軸ずれ判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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