(57)【要約】【課題】  保持機構と患者及び患者支持機構とが、互いに干渉することなく所望の位置に移動し、尚且つ、撮影範囲が自動的に関心領域を包含するＸ線診断装置を提供する。【解決手段】  上記課題を達成するために、実施形態のＸ線診断装置は、少なくとも１本の軸のまわりを回動するアーム部と、Ｘ線検出面に対して平行動作が可能なＸ線検出部と、前記アーム部の片方の端部に設けられ、接続部を介して前記Ｘ線検出部を保持する保持部と、前記Ｘ線検出部と対向するように前記アーム部のもう片方の端部に設けられたＸ線照射部と、前記接続部から最も近い前記Ｘ線検出部の辺が前記アーム部の回動しようとする方向を向くように前記平行動作を制御する平行動作制御手段と、を備える。【選択図】図３
2014061055.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１本の軸のまわりを回動するアーム部と、
Ｘ線検出面に対して平行動作が可能なＸ線検出部と、
前記アーム部の片方の端部に設けられ、接続部を介して前記Ｘ線検出部を保持する保持部と、
前記Ｘ線検出部と対向するように前記アーム部のもう片方の端部に設けられたＸ線照射部と、
前記接続部から最も近い前記Ｘ線検出部の辺が前記アーム部の回動しようとする方向を向くように前記平行動作を制御する平行動作制御手段と、
を備えたＸ線診断装置。
【請求項２】
前記平行動作は、前記接続部を軸とした回動である請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記平行動作制御手段は、前記Ｘ線検出面が長方形であり前記Ｘ線検出部の回動の中心が前記Ｘ線検出面の中心と略一致している場合、前記Ｘ線検出面の長尺辺が前記アーム部の回動しようとする方向を向くように前記Ｘ線検出部の回動を制御する請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記平行動作は、前記Ｘ線検出面に対して平行にスライドすることであり、前記平行動作制御手段は、前記アーム部の回動しようとする方向に位置する前記Ｘ線検出部の辺が前記接続部に近づくように前記Ｘ線検出部のスライドを制御する請求項１乃至３のうちいずれか一つに記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
患者支持機構を備え、前記保持部は、前記Ｘ線照射部に対して進退可能であり、前記Ｘ線検出部が前記患者支持機構あるいは前記患者支持機構に支持される患者に干渉しない範囲において可能な限り前記Ｘ線照射部に近づくように前記保持部の進退を制御する進退制御手段を備えた請求項１乃至４のうちいずれか一つに記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
患者支持機構を備え、前記Ｘ線検出部は、前記Ｘ線照射部に対して進退可能であり、前記Ｘ線検出部が前記患者支持機構あるいは前記患者支持機構に支持される患者に干渉しない範囲において可能な限り前記Ｘ線照射部に近づくように前記Ｘ線検出部の進退を制御する進退制御手段を備えた請求項１乃至４のうちいずれか一つに記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
前記患者支持機構は水平方向及び鉛直方向に動作可能であり、
撮影したＸ線画像を表示する表示部と、
前記表示部に表示されたＸ線画像の中から関心領域を指定する操作手段と、
撮影範囲が前記関心領域を包含するように前記患者支持機構の位置を自動的に調整する位置調整手段と、
を備えた請求項１乃至６のうちいずれか一つに記載のＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、Ｘ線診断によるＸ線透視撮影とカテーテル治療などの内科手技を同時に実施する医療形態に加え、外科手技も同時に実施するＨｙｂｒｉｄアプローチの需要が高まっている。
【０００３】
一般的に、Ｘ線診断と内科手技を同時に実施する場合、Ｘ線照射部とＸ線検出部の中間位置（アイソセンター）に患者及び患者支持機構を設定し、その周囲をＸ線照射部とＸ線検出部を両端に備えた保持機構が回動することで撮影部位に対する位置合わせをし、決定した位置で透視撮影を行う。なお、この保持機構の位置合わせには、予め設定しておいた位置候補の中から所望の位置を選択するオートポジショニングや、過去に撮影を行った位置を再現するオートアングルといった、自動位置合わせ機能がある（特許文献１）。
【０００４】
しかし、Ｈｙｂｒｉｄアプローチの場合、外科手技が容易な位置に患者支持機構を設定する必要があるため、患者や患者支持機構の位置とアイソセンターの位置とが大きく異なる場合がある。そのため、Ｘ線検出部を患者に近づけた状態で、患者や患者支持機構の側部にＸ線検出部を回りこませようとした場合、患者及び患者支持機構から所定距離だけマージンを確保した範疇の領域（干渉領域）にＸ線検出部が侵入してしまい、所望の位置に保持機構を移動させることが困難となっている。更に、ＨＩＢＲＩＤアプローチに用いられるＸ線検出器は、広い視野を確保するために大型のものが採用される場合が多く、このこともＸ線検出部と患者及び患者支持機構との干渉の可能性を高める一因になっている。
【０００５】
一方、患者支持機構の位置とアイソセンターとの位置が大きく異なる場合、保持機構を回動した結果、手技者が所望する関心領域（Ｒｅｇｉｏｎ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：ＲＯＩ）が撮影範囲から外れてしまい、ＲＯＩの位置合わせに余計な時間を要してしまうことも問題視されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−２９２９８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明が解決しようとする課題は、保持機構と患者及び患者支持機構とが、互いに干渉することなく所望の位置に移動し、尚且つ、撮影範囲が自動的に関心領域を包含するＸ線診断装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を達成するために、実施形態のＸ線診断装置は、少なくとも１本の軸のまわりを回動するアーム部と、Ｘ線検出面に対して平行動作が可能なＸ線検出部と、前記アーム部の片方の端部に設けられ、接続部を介して前記Ｘ線検出部を保持する保持部と、前記Ｘ線検出部と対向するように前記アーム部のもう片方の端部に設けられたＸ線照射部と、前記接続部から最も近い前記Ｘ線検出部の辺が前記アーム部の回動しようとする方向を向くように前記平行動作を制御する平行動作制御手段と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１における、動作機構の概略図。
【図２】実施例１における、Ｘ線診断装置の診断システム構成図。
【図３】実施例１における、Ｘ線診断フロー図。
【図４】撮影範囲とＲＯＩの関係図。
【図５】実施例１における、Ｘ線検出部の干渉領域限界図。
【図６】実施例１における、Ｘ線検出部のＮＥＡＲ限界図。
【図７】実施例１において、患者足部方向から見た装置の位置関係図。
【図８】実施例１における、Ｘ線検出面の概略図。
【図９】実施例１の変形例において、患者足部方向から見た装置の位置関係図
【図１０】実施例２における、Ｘ線診断フロー図。
【図１１】実施例２において、患者足部方向から見た装置の位置関係図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１１】
（実施例１）
図１は、実施例１における動作機構の概略図である。
【００１２】
本実施例におけるＸ線診断装置の動作機構は、Ｘ線照射部１、Ｘ線検出部２、保持部２７、アーム部３、を有する保持機構４と、アーム部３を支持するアーム支持部５と、アーム支持部５を支持する支柱部６と、支柱部６を支持する基台部７と、患者を支持する患者支持機構８を備える。
【００１３】
図１に示す態様において、基台部７は、Ｘ線診断装置が設置されている室内の天井に設置されたレール９に沿って、Ｘ軸方向とＹ軸方向に可動する。また、支柱部６は、基台部７によって支持されている箇所を通り、Ｚ軸と平行な軸（Ａ軸）を中心として回動する。アーム支持部５は、支柱部６によって支持されている箇所（Ｂ軸）を中心として回動する。
【００１４】
アーム部３は、円弧状の形であり、アーム支持部５を介して、自身の形状に沿った方向にスライドする。また、アーム部３は、自身の端部に、Ｘ線照射部１と保持部２７とを保持する。
【００１５】
保持部２７は、接続部２６を介して、Ｘ線照射部１と対向するようにＸ線検出部２を保持する。保持部２７は、Ｘ線照射部１に対して進退が可能である。
【００１６】
Ｘ線検出部２は、Ｘ線検出面２５に対して平行に動作可能であり、実施例１においては、接続部２６のまわり（Ｃ軸のまわり）を回動する。
【００１７】
Ｘ線照射部１は、Ｘ線検出部２の回動軸と共通のＣ軸のまわりを回動する。また、回動するのはX線絞り１４のみであっても良い。
【００１８】
患者支持機構８は、水平方向に動作可能である。また、患者支持機構８は、鉛直方向に動作可能である。
【００１９】
図２は、実施例１におけるＸ線診断装置の診断システム構成図である。
【００２０】
システム制御部１０は、操作部２１の指示に従って、アーム支持部５、支柱部６、基台部７、Ｘ線制御部１１、Ｘ線絞り１４、Ｘ線画像収集部１５の動作を制御する。また、システム制御部１０は、保持機構制御部１２を介して、保持機構４、Ｘ線照射部１、Ｘ線検出部２、保持部２７の動作を制御する。更に、システム制御部１０は、患者支持機構制御部１３を介して、患者支持機構８の動作を制御する。
【００２１】
Ｘ線制御部１１は、システム制御部１０の指示に従って、高電圧発生部１６を制御する。高電圧発生部１６は、Ｘ線制御部１１の指示に従って、Ｘ線管１７に電圧を印加する。
【００２２】
Ｘ線照射部１はＸ線管１７とＸ線絞り１４を有する。また、Ｘ線照射部１は、患者に対してＸ線を照射する。Ｘ線管１７は、印加された電圧によりＸ線を発生する。Ｘ線絞り１４は、システム制御部１０からの指示に従って、Ｘ線管１７で発生したＸ線の照射範囲を調節する。
【００２３】
Ｘ線検出部２は、撮影範囲２２の範囲内において、患者を透過したＸ線を検出する。また、検出したＸ線をデジタル信号に変換する。
【００２４】
Ｘ線画像収集部１５は、画像処理部１８と画像保管部１９を有する。また、システム制御部１０の指示に従って、画像保管部１９で保管している画像や、アーム角度や患者支持機構８の位置、Ｘ線検出部２の位置などの画像付帯情報を表示部２０に送信する。
【００２５】
画像処理部１８は、Ｘ線検出器２で変換されたデジタル信号をもとに、画像を作成する。
【００２６】
画像保管部１９は、画像処理部１８で作成された画像を保管する。また、画像保管部１９は、画像付帯情報を保管する。
【００２７】
表示部２０は、Ｘ線画像収集部１５から送信された画像及び画像付帯情報を出力する。
【００２８】
保持部２７は、Ｘ線照射部１に対する進退による移動量を計測するエンコーダをアーム部３との間に有する。システム制御部１０が指示した保持部２７の移動量と、エンコーダで計測した保持部２７の移動量が異なる場合、保持機構制御部１２は、保持部２７の進退動作を減速又は停止するように制御する。この制御によって、Ｘ線検出部２と患者及び患者支持機構８との干渉回避が期待できる。
【００２９】
また、Ｘ線検出部２の周囲に患者及び患者支持機構８との距離を計る非接触センサを取り付けることで、Ｘ線検出部２が所定距離を超えて患者及び患者支持機構８に対して近づいた場合に、保持部２７の進退動作が減速又は停止するような仕様であっても良い。非接触センサは、例えばＸ線検出面２５が長方形の場合、保持部４の進退による患者及び患者支持機構８との干渉を検知するだけでなく、保持機構４の回動による患者及び患者支持機８と干渉を検知しやすいＸ線検出面２５の短辺側に重点的に配置すると良い。保持機構４の回動によって干渉を検知した場合、保持機構制御部１２は、保持機構４の動作を減速又は停止するように制御する。
【００３０】
一方、保持機構制御部１２は、Ｘ線照射部１、Ｘ線検出部２、保持機構４の回動量や、患者支持機構８の水平方向あるいは鉛直方向の移動量をそれぞれ計測することで、各動作を制御しても良い。この場合、例えば、図１におけるＢ軸まわりの回動量を計測するエンコーダを、アーム保持部５あるいは支柱部６に設置する。システム制御部１０が指示した回動量と、エンコーダで計測した回動量が異なる場合、保持機構制御部１２は、保持機構４の回動を減速又は停止するように制御する。
【００３１】
操作部２１は、操作者による入力に従って、システム制御部１０に指示を出す。操作者による入力の例としては、オートポジショニングあるいはオートアングルの選択や保持機構４及び患者支持機構の手動配置、支柱部６及び基台部７の自動及び手動配置などがある。
【００３２】
図３は、実施例１におけるＸ線診断フロー図であり、システム制御部１０の具体的な制御内容を表している。
【００３３】
Ｓ１ａにおいて、操作者は、オートポジショニング又はオートアングルを選択し、保持機構４の回動角度を設定する。オートポジショニングの場合は、あらかじめ設定されている回動角度候補の中から一つを選択し、保持機構４の回動角度として設定する。また、オートアングルの場合は、過去撮影したＸ線画像の中から一つの画像を選択し、当該Ｘ線画像の撮影を行った際の回動角度を再現するように設定する。
【００３４】
Ｓ２ａにおいて、操作者は、図４に示すように、表示部２０に表示されているリアルタイムのＸ線透視画像から、所望するＲＯＩ２３を指定する。
【００３５】
Ｓ３ａにおいて、システム制御部１０は、後述するＳ１４ａの完了時点で撮影範囲２２がＳ２ａにおいて指定したＲＯＩ２３を包含していない場合、ＲＯＩ２３の位置情報を基に、患者支持機構制御部１３を介して患者支持機構８を動作させ、撮影範囲２２がＲＯＩ２３を包含するように設定する。
【００３６】
Ｓ４ａにおいて、システム制御部１０は、Ｓ１ａの設定に基づき、保持機構４の移動量及び移動経路を算出し、移動後の保持機構４及び患者支持機構８の位置を予測する。
【００３７】
Ｓ５ａにおいて、システム制御部１０は、算出した移動後の保持機構４及び患者支持機構８の予測位置に基づき、保持部２７をＸ線照射部１に対して可動限界まで接近させたとき（ＮＥＡＲ限界）を想定する。実施例１において、ＮＥＡＲ限界は、図５においてＬがゼロになった状態に相当する。
【００３８】
図５に示すように、システム制御部１０は、保持部２７をＮＥＡＲ限界に設定したとき、Ｘ線検出部２が予測される干渉領域２４（図５及び図６における破線内の領域）に侵入すると判断した場合、例えば図５におけるＬの大きさを調整することで、Ｘ線検出部２が、干渉領域に侵入せずに近づける限界（干渉領域限界）に移動するように設定する（Ｓ６ａ）。
【００３９】
また、図６に示すように、システム制御部１０は、ＮＥＡＲ限界におけるＸ線検出部２が、予測される干渉領域２４に侵入しないと判断した場合、保持部２７がＮＥＡＲ限界に移動するように設定する（Ｓ７ａ）。
【００４０】
図５及び図６において、干渉領域２４は患者支持機構８の上部に展開する直方体内の領域としているが、患者及び患者支持機構８の下部や側部に展開していても良い。また、干渉領域２４は、患者支持機構８の上面の中央を中心とする楕円体などでも良い。
【００４１】
Ｓ８ａにおいて、システム制御部１０は、算出した移動後の保持機構４及び患者支持機構８の予測位置に基づき、接続部２６を中心としたＸ線検出部２の回動角度について、現在の角度を維持した場合を想定する。なお、ここでは、Ｘ線検出部２のＸ線検出面２５が長方形であり、Ｘ線検出部２の回動する軸は、Ｘ線検出面２５の中心を通っている。
【００４２】
図７（ａ）及び図７（ｂ）は、本実施例における、患者足部方向から見た装置の概略図である。図７（ａ）は、Ｘ線検出部２の短尺辺側を患者及び患者支持機構８に近づけた状態、すなわち、Ｘ線検出部２の短尺辺側を保持機構４が回動する方向に向けた状態で、保持機構４を回動させた場合を示しており、このときの回動限界角度をΘ１と表している。また、図７（ｂ）は、Ｘ線検出部２の長尺辺側を患者又は患者支持機構８に近づけた状態で保持機構４を回動させた場合を示しており、このときの回動限界角度をΘ２と表している。
【００４３】
図７（ａ）と図７（ｂ）を比較してわかるように、Θ２はΘ１よりも小さい。したがって、Ｘ線検出部２は、自身の長尺辺側を患者及び患者支持機構８に近づけることで、患者及び患者支持機構８の干渉を回避しつつ、患者及び患者支持機構８の側部に回り込むことが可能である。また、これによって、従来以上に手技者の意図に沿ったＸ線診断が可能になる。
【００４４】
システム制御部１０は、Ｘ線検出部２が、予測される干渉領域に侵入すると判断した場合、Ｘ線検出部２のＸ線検出面２５の長尺辺が患者及び患者支持機構８に近くなるように、Ｘ線検出部２の回動角度を設定する（Ｓ９ａ）。
【００４５】
また、システム制御部１０は、現在の角度を維持したＸ線検出部２が、予測される干渉領域に侵入しないと判断した場合、Ｘ線検出部２の現在の角度を維持するように設定する（Ｓ１０ａ）。
【００４６】
Ｓ１１ａにおいて、システム制御部１０は、現在の患者支持機構８の位置を維持したまま、保持機構４を移動させた場合を想定する。
【００４７】
システム制御部１０は、保持機構４の移動中に、Ｘ線照射部１あるいはＸ線検出部２が患者及び患者支持機構８と干渉すると判断した場合、患者支持機構制御部１３を介して、患者支持機構８が現在の位置から移動し、Ｘ線照射部１あるいはＸ線検出部２との干渉を回避ように設定する（Ｓ１２ａ）。このとき、撮影範囲２２がＲＯＩ２３を包含したまま回避するように設定しても良いし、撮影範囲２２からＲＯＩ２３を外して回避するように設定しても良い。
【００４８】
また、システム制御部１０は、保持機構４の移動中に、Ｘ線照射部１あるいはＸ線検出部２が患者及び患者支持機構８と干渉しないと判断した場合、患者支持機構８の位置を維持するように設定する（Ｓ１３ａ）。
【００４９】
Ｓ１４ａにおいて、システム制御部１０は、Ｓ３ａを除くＳ１ａ〜Ｓ１３ａの設定を実行するように保持機構制御部１２及び患者支持機構制御部１３に指示する。
【００５０】
Ｓ１５ａにおいて、システム制御部１０は、Ｓ３ａの設定に従って患者支持機構８を動作させた場合を想定する。
【００５１】
システム制御部１０は、Ｘ線照射部１あるいはＸ線検出部２と患者支持機構８とが干渉を起こすと判断する場合、患者支持機構８とＸ線照射部１あるいはＸ線検出部２とが干渉しない限界まで接近するように、患者支持機構制御部１３を介して、患者支持機構８の動作を制御する（Ｓ１６ａ）。
【００５２】
また、システム制御部１０は、Ｘ線照射部１あるいはＸ線検出部２と患者支持機構８とが干渉を起こさないと判断する場合、撮影範囲２２がＲＯＩ２３を包含するように、患者支持機構制御部１３を介して、患者支持機構８の動作を制御する（Ｓ１７ａ）。この結果、操作者又は手技者は、撮影範囲２２から外れたＲＯＩ２３を手動で探す必要がなくなり、即座に外科手技等に移行できる。
【００５３】
Ｓ１８ａにおいて、外科手技等が終了した後で、保持機構４を移動前の位置に戻す場合は、患者支持機構８も連動して移動前の位置に戻すことができる。
【００５４】
また、異なる位置でＸ線診断等を行いたい場合は、移動前の位置に戻さずに、上記プロセスを繰り返し行うこともできる。
【００５５】
なお、変形例として、Ｓ８ａにおいて、Ｘ線検出部２の回動軸がＸ線検出面２５の中心と一致していない場合でも、Ｘ線検出部２の回動を制御することで、Ｘ線検出部２と患者及び患者支持機構８との干渉を回避しつつ、Ｘ線検出部２を患者及び患者支持機構８の側部にまわり込ませることができる。
【００５６】
図８は、Ｘ線検出面２５の概略図である。ここでは、Ｘ線検出部２の回動軸（図８における×印）が、Ｘ線検出面２５の中心に無い。図８において、辺ＡはＸ線検出部２の回動軸から最も離れたＸ線検出面２５の辺であり、辺ＢはＸ線検出部２の回動軸に最も近いＸ線検出面２５の辺である。
【００５７】
図９（ａ）及び図９（ｂ）は、本変形例における、患者足部方向から見た装置の概略図である。図９（ａ）は、辺Ａを患者及び患者支持機構８に近づけた状態で保持機構４を回動させた場合を示しており、このときの回動限界角度をΘ３と表している。また、図９（ｂ）は、辺Ｂを患者及び患者支持機構８に近づけた状態で保持機構４を回動させた場合を示しており、このときの回動限界角度をΘ４と表している。
【００５８】
図９（ａ）と図９（ｂ）を比較してわかるように、Θ４はΘ３よりも小さい。したがって、接続部２７に近いＸ線検出部２の辺を患者支持機構８に近づけることで、Ｘ線検出部２と患者及び患者支持機構８との干渉を回避しつつ、Ｘ線検出部２を患者及び患者支持機構８の側部にまわり込ませることが可能である。また、これによって、従来以上に手技者の意図に沿ったＸ線診断が可能になる。
【００５９】
（実施例２）
実施例２で例に挙げるＸ線診断装置において、Ｘ線照射部１及びＸ線検出部２は、共通の軸まわりの回動に代わって、Ｘ線検出面２５に対して平行にスライドする。保持機構制御部１２は、システム制御部１０の指示に従って、Ｘ線照射部１及びＸ線検出部２のスライドを制御する。なお、その他の動作機構及びシステム構成は、実施例１と同様のものとする。
【００６０】
図１０は、実施例２におけるＸ線診断フロー図であり、システム制御部１０の具体的な制御内容を表している。
【００６１】
Ｓ１ｂにおいて、操作者は、オートポジショニング又はオートアングルを選択し、保持機構４の回動角度を設定する。オートポジショニングの場合は、あらかじめ設定されている回動角度候補の中から一つを選択し、保持機構４の回動角度として設定する。また、オートアングルの場合は、過去撮影したＸ線画像の中から一つの画像を選択し、当該Ｘ線画像の撮影を行った際の回動角度を再現するように設定する。
【００６２】
Ｓ２ｂにおいて、操作者は、図４に示すように、表示部２０に表示されているリアルタイムのＸ線透視画像から、所望するＲＯＩ２３を選択する。
【００６３】
Ｓ３ｂにおいて、システム制御部１０は、後述するＳ１４ｂの完了時点で撮影範囲２２が選択したＲＯＩ２３を包含していない場合、ＲＯＩ２３の位置情報を基に、患者支持機構制御部１３を介して患者支持機構８を動作させ、撮影範囲２２がＲＯＩ２３を包含するように設定する。
【００６４】
Ｓ４ｂにおいて、システム制御部１０は、Ｓ１ｂの設定に基づき、保持機構４の移動量及び移動経路を算出し、移動後の保持機構４及び患者支持機構８の位置を予測する。
【００６５】
Ｓ５ｂにおいて、システム制御部１０は、算出した移動後の保持機構４及び患者支持機構８の予測位置に基づき、保持部２７をＸ線照射部１に対して可動限界まで接近させたとき（ＮＥＡＲ限界）を想定する。実施例１において、ＮＥＡＲ限界は、図５においてＬの大きさがゼロになった状態に相当する。
【００６６】
図５に示すように、システム制御部１０は、保持部２７をＮＥＡＲ限界に設定したとき、Ｘ線検出部２が予測される干渉領域２４（図５及び図６における破線内の領域）に侵入すると判断した場合、例えば図５におけるＬの大きさを調整することで、Ｘ線検出部２が、干渉領域に侵入せずに近づける限界（干渉領域限界）に移動するように設定する（Ｓ６ｂ）。
【００６７】
また、図６に示すように、システム制御部１０は、ＮＥＡＲ限界におけるＸ線検出部２が、予測される干渉領域２４に侵入しないと判断した場合、保持部２７がＮＥＡＲ限界に移動するように設定する（Ｓ７ｂ）。
【００６８】
図５及び図６において、干渉領域２４は患者支持機構８の上部に展開する直方体内の領域としているが、患者及び患者支持機構８の下部や側部に展開していても良い。また、干渉領域２４は、患者支持機構８の上面の中央を中心とする楕円体などでも良い。
【００６９】
Ｓ８ｂにおいて、システム制御部１０は、算出した移動後の保持機構４及び患者支持機構８の予測位置に基づき、Ｘ線検出部２が現在の位置を維持した場合を想定する。
【００７０】
図１１（ａ）及び図１１（ｂ）は、本実施例における、患者足部方向から見た装置の概略図である。図１１（ａ）は、接続部２６がＸ線検出部２の中心にある状態において保持機構４を回動させた場合を示しており、このときの保持機構４の回動限界角度をΘ５と表している。また、図１１（ｂ）は、患者及び患者支持機構８側に位置するＸ線検出部２の辺が、接続部２６に対して近づいた状態において、保持機構４を回動させた場合を示しており、このときの保持機構４の回動限界角度をΘ６と表している。
【００７１】
図１１（ａ）と図１１（ｂ）を比較してわかるように、Θ６はΘ５よりも小さい。したがって、患者及び患者支持機構８側に位置するＸ線検出面２５の辺が、接続部２６に対して近づくことで、Ｘ線検出部２と患者及び患者支持機構８との干渉を回避しつつ、Ｘ線検出部２を患者及び患者支持機構８の側部にまわり込ませることが可能である。また、これによって、従来以上に手技者の意図に沿ったＸ線診断が可能になる。
【００７２】
システム制御部１０は、Ｘ線検出部２が、予測される干渉領域に侵入すると判断した場合、患者及び患者支持機構８側に位置する辺が、接続部２６に対して近づくように、Ｘ線検出部２のスライドを設定する（Ｓ９ｂ）。
【００７３】
また、システム制御部１０は、Ｘ線検出部２がスライドせずに、現在の位置を維持したＸ線検出部２が、予測される干渉領域に侵入しないと判断した場合、Ｘ線検出部２が現在の位置を維持するように設定する（Ｓ１０ｂ）。
【００７４】
Ｓ１１ｂにおいて、システム制御部１０は、現在の患者支持機構８の位置を維持したまま、保持機構４を移動させた場合を想定する。
【００７５】
システム制御部１０は、保持機構４の移動中に、Ｘ線照射部１あるいはＸ線検出部２が患者及び患者支持機構８と干渉すると判断した場合、患者支持機構制御部１３を介して、患者支持機構８が現在の位置から移動し、Ｘ線照射部１あるいはＸ線検出部２との干渉を回避ように設定する（Ｓ１２ｂ）。このとき、撮影範囲２２がＲＯＩ２３を包含したまま回避するように設定しても良いし、撮影範囲２２からＲＯＩ２３を外して回避するように設定しても良い。
【００７６】
また、システム制御部１０は、保持機構４の移動中に、Ｘ線照射部１あるいはＸ線検出部２が患者及び患者支持機構８と干渉しないと判断した場合、患者支持機構８の位置を維持するように設定する（Ｓ１３ｂ）。
【００７７】
Ｓ１４ｂにおいて、システム制御部１０は、Ｓ３ｂを除くＳ１ｂ〜Ｓ１３ｂの設定を実行するように保持機構制御部１２及び患者支持機構制御部１３に指示する。
【００７８】
Ｓ１５ｂにおいて、システム制御部１０は、Ｓ３ｂの設定に従って患者支持機構８を動作させた場合を想定する。
【００７９】
システム制御部１０は、Ｘ線照射部１あるいはＸ線検出部２と患者支持機構８とが干渉を起こすと判断する場合、患者支持機構８とＸ線照射部１あるいはＸ線検出部２とが干渉しない限界まで接近するように、患者支持機構制御部１３を介して、患者支持機構８の動作を制御する（Ｓ１６ｂ）。
【００８０】
また、システム制御部１０は、Ｘ線照射部１あるいはＸ線検出部２と患者支持機構８とが干渉を起こさないと判断する場合、撮影範囲２２がＲＯＩ２３を包含するように、患者支持機構制御部１３を介して、患者支持機構８の動作を制御する（Ｓ１７ｂ）。この結果、操作者又は手技者は、撮影範囲２２から外れたＲＯＩ２３を手動で探す必要がなくなり、即座に外科手技等に移行できる。
【００８１】
Ｓ１８ｂにおいて、外科手技等が終了した後で、保持機構４を移動前の位置に戻す場合は、患者支持機構８も連動して移動前の位置に戻すことができる。
【００８２】
また、異なる位置でＸ線診断等を行いたい場合は、移動前の位置に戻さずに、上記プロセスを繰り返し行うこともできる。
【００８３】
本発明は、実施例１及び実施例２にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。また、本発明は、歯科用ＣＴやパノラマ撮影装置など、患者近傍で装置を動作することが必要なＸ線診断装置への適用も十分に可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１・・・Ｘ線照射部
２・・・Ｘ線検出部
３・・・アーム部
４・・・保持機構
５・・・アーム指示部
６・・・支柱部
７・・・基台部
８・・・患者支持機構
９・・・レール
１０・・・システム制御部
１１・・・Ｘ線制御部
１２・・・保持機構制御部
１３・・・患者支持機構制御部
１４・・・Ｘ線絞り
１５・・・Ｘ線画像収集部
１６・・・高電圧発生部
１７・・・Ｘ線管
１８・・・画像処理部
１９・・・画像保管部
２０・・・表示部
２１・・・操作部
２２・・・撮影範囲
２３・・・ＲＯＩ
２４・・・干渉領域
２５・・・Ｘ線検出面
２６・・・接続部
２７・・・保持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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