(57)【要約】【課題】正確な基準値補正が可能なブレ補正装置及び光学機器を提供する。【解決手段】本発明のブレ補正装置は、光学部材１Ｂの角速度を検出する角速度センサ１２と、前記角速度センサ１２の出力信号の基準値を演算する基準値演算部３４と、前記角速度センサ１２の前記出力信号を基に、前記光学部材１Ｂをブレ補正させるために移動させる光学素子６の目標位置を演算する目標位置演算部３６と、前記目標位置演算部３６により演算された目標位置に基づいて、前記光学素子６を駆動する光学素子駆動部９と、入力した被写体像光に基づき、連続するフレームごとの画像信号を生成する撮像素子３と、前画像信号を基に、前記フレームの間の画像の動きベクトルを演算する動きベクトル演算部４１と、前記動きベクトルを基に、前記基準値を補正する基準値補正部３５，４２と、を備えること、を特徴とする。【選択図】図２
2014232235.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学部材のブレを補正するブレ補正装置において、
前記光学部材の角速度を検出する角速度センサと、
前記角速度センサの出力信号の基準値を演算する基準値演算部と、
前記角速度センサの前記出力信号を基に、前記光学部材をブレ補正させるために移動させる光学素子の目標位置を演算する目標位置演算部と、
前記目標位置演算部により演算された目標位置に基づいて、前記光学素子を駆動する光学素子駆動部と、
入力した被写体像光に基づき、連続するフレームごとの画像信号を生成する撮像素子と、
前画像信号を基に、前記フレームの間の画像の第１動きベクトルを演算する動きベクトル演算部と、
前記動きベクトルを基に、前記基準値を補正する基準値補正部と、
を備えること、
を特徴とするブレ補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレ補正装置であって、
前記目標位置演算部によって演算された前記目標位置に基づいて、前記光学素子を前記光学素子の可動範囲の中心に向かうセンタバイアス成分を加えるセンタバイアス演算部と、
前記動きベクトル演算部で演算された前記第１動きベクトルから前記センタバイアス成分を除去した第２動きベクトルを演算するセンタバイアス除去部と、を備え、
前記基準値補正部は、前記第２動きベクトルを基に、前記基準値を補正すること、
を特徴とするブレ補正装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のブレ補正装置において、
前記基準値補正部は、前記第２動きベクトルの符号に基づいて、前記基準値を補正すること、
を特徴とするブレ補正装置。
【請求項４】
請求項２または３のいずれか１項に記載のブレ補正装置において、
前記センタバイアス除去部は、
前記光学部材の情報、及び、前記第１動きベクトルの分解能情報を元に、前記センタバイアス成分を前記第１動きベクトルと同一のスケールに換算すること、
を特徴とするブレ補正装置。
【請求項５】
請求項２から４のいずれか１項に記載のブレ補正装置において、
前記センタバイアス成分は、前記第１動きベクトルの検出の遅れ時間と同等の遅れ時間を持たせること、
を特徴とするブレ補正装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のブレ補正装置において、
前記光学部材はカメラ及びレンズ鏡筒であって、
前記基準値補正部は、
前記光学素子がソフトリミットを超えた場合
前記光学部材が非合焦状態の場合、
前記光学部材が構図変更中の場合、
前記光学部材が三脚使用中の場合、
前記第１動きベクトルが被写体ブレである場合、
前記第１動きベクトル情報の信頼性が低い場合、または
撮影倍率が所定値よりも大きい場合、
前記基準値の補正を実施しないことを特徴とするブレ補正装置。
【請求項７】
請求項１からのいずれか１項に記載のブレ補正装置において、
前記基準値補正部は、前記基準値の演算開始からの時間が短いほど、前記基準値を補正する量が大きいこと、
を特徴とするブレ補正装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のブレ補正装置を備える光学機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレ補正装置及び光学機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
角速度センサ(ジャイロ)の信号を基に、光学手ブレ補正を行う技術がある。この技術においては、角速度センサの基準値（０ｄｅｇ／ｓ時のジャイロ出力値）を正確に求める必要があるが、角速度センサの基準値は、起動直後のドリフト特性や、温度特性等により変化するため、正確に求めるのは困難である。
そこで、角速度センサの出力信号をＬＰＦ(ローパスフィルタ)処理により算出し、更に、動きベクトル情報を用いて、基準値を補正する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４１９４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、動きベクトルとして検出される撮像面上のブレは、基準値の誤差成分と、センタバイアス成分とを含んでいるが、特許文献１では、センタバイアス成分も含んだ動きベクトル情報を用いて基準値を補正しているため、正確な基準値補正を行うことができない。
本発明の課題は、正確な基準値補正が可能なブレ補正装置及び光学機器を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、以下のような解決手段により前記課題を解決する。
請求項１に記載の発明は、光学部材のブレを補正するブレ補正装置において、前記光学部材の角速度を検出する角速度センサと、前記角速度センサの出力信号の基準値を演算する基準値演算部と、前記角速度センサの前記出力信号を基に、前記光学部材をブレ補正させるために移動させる光学素子の目標位置を演算する目標位置演算部と、前記目標位置演算部により演算された目標位置に基づいて、前記光学素子を駆動する光学素子駆動部と、入力した被写体像光に基づき、連続するフレームごとの画像信号を生成する撮像素子と、前画像信号を基に、前記フレームの間の画像の第１動きベクトルを演算する動きベクトル演算部と、前記第１動きベクトルを基に、前記基準値を補正する基準値補正部と、を備えること、を特徴とする前記光学部材のブレ補正装置である。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のブレ補正装置であって、前記目標位置演算部によって演算された前記目標位置に基づいて、前記光学素子を前記光学素子の可動範囲の中心に向かうセンタバイアス成分を加えるセンタバイアス演算部と、前記動きベクトル演算部で演算された前記動きベクトルから前記センタバイアス成分を除去した第２動きベクトルを演算するセンタバイアス除去部と、を備え、前記基準値補正部は、前記第２動きベクトルを基に、前記基準値を補正すること、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のブレ補正装置において、前記基準値補正部は、前記第２動きベクトルの符号に基づいて、前記基準値を補正すること、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項４に記載の発明は、請求項２または３のいずれか１項に記載のブレ補正装置において、前記センタバイアス除去部は、前記光学部材の情報、及び、前記第１動きベクトルの分解能情報を元に、前記センタバイアス成分を前記第１動きベクトルと同一のスケールに換算すること、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項５に記載の発明は、請求項２から４のいずれか１項に記載のブレ補正装置において、前記センタバイアス成分は、前記第１動きベクトルの検出の遅れ時間と同等の遅れ時間を持たせること、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか１項に記載のブレ補正装置において、前記光学部材はカメラ及びレンズ鏡筒であって、前記基準値補正部は、前記光学素子がソフトリミットを超えた場合、前記光学部材が非合焦状態の場合、前記光学部材が構図変更中の場合、前記光学部材が三脚使用中の場合、前記第１動きベクトルが被写体ブレである場合、前記第１動きベクトル情報の信頼性が低い場合、または撮影倍率が所定値よりも大きい場合、前記基準値の補正を実施しないことを特徴とするブレ補正装置である。
請求項７に記載の発明は、請求項１からのいずれか１項に記載のブレ補正装置において、前記基準値補正部は、前記基準値の演算開始からの時間が短いほど、前記基準値を補正する量が大きいこと、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか１項に記載のブレ補正装置を備える光学機器である。
なお、上記構成は、適宜改良してもよく、また、少なくとも一部を他の構成物に代替してもよい。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、正確な基準値補正が可能なブレ補正装置及び光学機器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態のブレ補正装置を備えるカメラを模式的に示す断面図である。
【図２】第１実施形態のブレ補正装置のブロック図である。
【図３】第１実施形態のブレ補正装置の動作の流れを示したフローチャートである。
【図４】基準値演算部を説明する図であり、（ａ）は、基準値演算部、（ｂ）は基準値演算部のＬＰＦを示した図である。
【図５】基準値補正演算を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は、補正後の基準値を示すグラフであり、（ｂ）は動きベクトルの方向を示すグラフである。
【図７】本実施形態の補正を行った場合(実線)と、補正を行わなかった場合(点線)とを比較したグラフであり、（ａ）は演算誤差を示し、（ｂ）は像面ブレ量を示す。
【図８】露光中の像面ブレ量を比較したグラフである。
【図９】補正値に対するゲインの経時的変化を示したグラフである。
【図１０】本発明の第３実施形態のブレ補正装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
以下、図面等を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、第１実施形態のブレ補正装置を備えるカメラ１を模式的に示す断面図である。
カメラ１は、デジタル一眼レフカメラであり、カメラ筐体１Ａと、このカメラ筐体１Ａに対して着脱自在に装着されるレンズ鏡筒（光学部材）１Ｂとを備えている。
【０００９】
カメラ筐体１Ａは、カメラＣＰＵ２Ａ、撮像素子３、記録媒体１３、ＥＥＰＲＯＭ１４、信号処理回路１５、ＡＦセンサ１６、レリーズスイッチ１７、背面液晶１８、ミラー１９及びシャッタ２０を備えている。
【００１０】
カメラＣＰＵ２Ａは、カメラ１の全体の制御を行う中央処理装置であり、本実施形態のブレ補正装置の一部を構成する。
撮像素子３は、撮影レンズ（４，５，６）により形成された被写体像を撮像する素子であり、被写体光を露光して電気的な画像信号に変換し、信号処理回路１５へ出力する。撮像素子３は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの素子により構成されている。
【００１１】
記録媒体１３は、撮像された画像データを記録するための媒体であり、ＳＤカード、ＣＦカード等が使用される。
ＥＥＰＲＯＭ１４は、角速度センサ１２のゲイン値などの調整値情報、レンズ鏡筒固有の情報等を記憶するメモリであって、ＣＰＵ２に出力する。
信号処理回路１５は、撮像素子３からの出力を受けて、ノイズ処理やＡ／Ｄ変換等の処理を行う回路である。
【００１２】
ＡＦセンサ１６は、ＡＦ（自動焦点調節）を行うためのセンサであって、ＣＣＤ等を用いることができる。
レリーズスイッチ１７は、カメラ１の撮影操作を行う部材であって、シャッタ駆動のタイミング等を操作するスイッチである。
【００１３】
背面液晶１８は、カメラ１のカメラ筐体１Ａの背面に設けられ、撮像素子３で撮影した被写体像（再生画像、ライブビュー画像）や操作に関連した情報（メニュー）などを表示するカラー液晶ディスプレイである。
【００１４】
シャッタ２０は、ミラー１９の後方に配置されている。シャッタ２０には、ミラー１９が上へ回転して撮影可能状態となったときに、被写体光が入射される。シャッタ２０は、レリーズスイッチ１７などによる撮影指示に応じてシャッタ幕を走行させ、撮像素子３に入射する被写体光を制御する。
【００１５】
レンズ鏡筒１Ｂは、ズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群(光学素子)６、ズームレンズ群駆動機構７、フォーカスレンズ群駆動機構８、ブレ補正レンズ群駆動機構(光学素子駆動部)９、絞り１０、絞り駆動機構１１、角速度センサ１２、及びレンズＣＰＵ２Ｂを備える。
【００１６】
レンズＣＰＵ２Ｂは、ズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群６等のレンズ群の移動量演算を行う。ズームレンズ群駆動機構７、フォーカスレンズ群駆動機構８、ブレ補正レンズ群駆動機構９、及び絞り駆動機構１１に移動量を指示してズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群６を移動させる。
【００１７】
ズームレンズ群４は、ズームレンズ群駆動機構７により駆動され、光軸方向に沿って移動することにより、像の倍率を連続的に変化させるレンズ群である。
フォーカスレンズ群５は、フォーカスレンズ群駆動機構８により駆動され、光軸方向に移動して、焦点を合わせるレンズ群である。
ブレ補正レンズ群６（光学素子）は、ＶＣＭ等のブレ補正レンズ群駆動機構９により光学的にブレ補正駆動され、光軸に垂直な面上で可動なレンズ群である。
【００１８】
絞り１０は、絞り駆動機構１１に駆動され、撮影レンズ（４，５，６）を通過する被写体光の光量を制御する機構である。
角速度センサ１２は、それぞれセンサユニットに生じる振れの角速度を検出するセンサである。
【００１９】
図２は、本実施形態のブレ補正装置１００のブロック図である。
ブレ補正装置１００は、カメラＣＰＵ２Ａ、レンズＣＰＵ２Ｂ、角速度センサ１２、ブレ補正レンズ群駆動機構（レンズ駆動部）９、レンズ位置検出部２１、及びブレ補正レンズ群６を備える。
【００２０】
カメラＣＰＵ２Ａは、撮像素子３、信号処理部４０及び動きベクトル演算部４１を備える。
レンズＣＰＵ２Ｂは、増幅部３１と、第１Ａ／Ｄ変換部３２、第２Ａ／Ｄ変換部３３、基準値演算部３４、基準値補正量演算部３５、積分部を内部に含む目標位置演算部３６、センタバイアス演算部３７、センタバイアス除去部３８、駆動量演算部３９を備える。
角速度センサ１２は、レンズ鏡筒１ＢのＸ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、Ｚ軸回り（Ｒｏｌｌ）の角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。
【００２１】
増幅部３１は、角速度センサ１２の出力を増幅する。
第１Ａ／Ｄ変換部３２は、増幅部３１の出力をＡ／Ｄ変換する。
基準値演算部３４は、角速度センサ１２から得られた振動検出信号（第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力）の基準値を演算する。
そして、基準値演算部３４において演算された基準値を、第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力から減算部４３において減算する。
目標位置演算部３６は、減算部４３において基準値が減算された後の角速度センサ１２の出力を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する。
【００２２】
センタバイアス演算部３７は、目標位置演算部３６によって算出された像振れ補正レンズ６の目標位置に基づいて、像振れ補正レンズ６を、その可動範囲の中心に向かって移動させるための向心力をバイアス量として演算する。
そして、像振れ補正レンズ６の目標位置から、算出したバイアス量を減算することにより像振れ補正レンズ６の制御位置を算出する。
このようにセンタリングバイアス処理を行うことで、像振れ補正レンズ６がハードリミットに衝突することを有効に防止することができ、さらには、撮影画像の見栄えを向上させることができる。
【００２３】
駆動量演算部３９は、目標位置演算部３６からの目標位置と、レンズ位置検出部２１により検出され、第２Ａ／Ｄ変換部３３によりＡ／Ｄ変換された値から求められたブレ補正レンズ群６の現在位置から、ブレ補正レンズ群駆動機構９の駆動量を演算する。
【００２４】
撮像素子３は、撮影光学系の予定焦点面に設けられている。撮像素子３はＣＣＤやＣＭＯＳなどのデバイスから構成され、入力される被写体の像を光電変換してアナログ画像信号を生成する。
信号処理部４０は、撮像素子３により生成された画像信号について、所定の処理を行なう。
【００２５】
動きベクトル演算部４１は、信号処理部４０により処理された撮影された画像から、像の動き（動き方向、動き量）を示す動きベクトル(第１動きベクトル)を演算する。
具体的には、動きベクトル演算部４１は、撮像素子３により撮像された連続する２つのフレーム画像データに含まれる輝度情報を比較することで、像の動き方向および動き量を検出し、第１動きベクトルを演算する。
【００２６】
センタバイアス除去部３８は、動きベクトル演算部４１の出力である第１動きベクトル（ＭＶ１）から、センタバイアス演算部３７において演算された（像振れ補正レンズ６の目標位置から減算された）バイアス量を減算する。
基準値補正量演算部（基準値補正部）３５は、センタバイアス除去部３５においてセンタバイアス量が除去された第２動きベクトル（ＭＶ２）をもとに、基準値補正量を演算する。
そして、減算部（基準値補正部）４２は、基準値演算部３４の出力から、基準値補正量演算部３５により求めた基準値補正量を減算する。
【００２７】
次に、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れについて説明する。
図３は、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れを示したフローチャートである。
【００２８】
カメラ１の電源がＯＮにされた後、ブレ補正装置１００は光学防振の為の演算を開始する。カメラによっては、半押しスイッチ４５が押された場合、ブレ補正装置１００が光学防振の為の演算を開始する（ステップＳ００１）。
【００２９】
角速度センサ１２の出力を、増幅部３１で増幅した後、第１Ａ／Ｄ変換部３２によりＡ／Ｄ変換する（ステップＳ００２）。
基準値演算部３４は、角速度センサ１２の出力のＡ／Ｄ変換後の信号を基に、演算上の角速度の基準値（ゼロｄｅｇ／ｓ相当の値）を算出する。角速度の基準値は、温度特性や、起動直後のドリフト特性等により変化するため、例えば、工場出荷時における角速度センサ１２の静止時出力を基準値に用いることはできない。
【００３０】
基準値を算出方法について、所定時間の移動平均を演算する方法や、ＬＰＦ処理により演算する方法が知られている。本実施形態では、ＬＰＦ処理による基準値演算を用いることとする。
【００３１】
図４は基準値演算部３４を説明する図であり、図４（ａ）は、基準値演算部３４（ＨＰＦ）、図４（ｂ）は基準値演算部３４のＬＰＦ３４ａを示した図である。
【００３２】
ＬＰＦ３４のカットオフ周波数ｆｃは、０．１［Ｈｚ］程度の低い周波数に設定するのが一般的である。これは、手ブレは１〜１０［Ｈｚ程度の周波数が支配的であることに起因する。０．１［Ｈｚ］のｆｃであれば、手ブレ成分に与える影響は少なく、良好なブレ補正を行うことができる。
【００３３】
しかしながら、実際の撮影時には、構図の微調整（パンニング検出できないレベルの）等、低周波の動きが加わるため、ω０演算結果に誤差を持ってしまうこともある。また、ｆｃが低い（時定数が大きい）為に、一端誤差が大きくなってしまった場合、真値に収束するまでに時間を要してしまうという課題がある。本実施形態は、このω０の誤差を補正するものである。
【００３４】
図３に戻り、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４，ＹＥＳ）、Ｓ００５へ進み、更新されていない場合（Ｓ００４，ＮＯ）は、Ｓ００６へ進む。なお、このＳ００４〜Ｓ００５の説明については後に詳述する。
また、露光中は第１動きベクトルＭＶ１の情報が得られないため、このステップは、露光直前までの実施となる。
基準値減算後の角速度センサ１２の出力を積算し、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、ブレ補正レンズ特性情報を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する（Ｓ００６）。
ブレ補正レンズ群６が可動端へ到達することを防ぐため、センタバイアス処理を行う（Ｓ００７）。
【００３５】
センタバイアス処理の方法については、目標位置情報に応じてバイアス量を設定する方法や、ＨＰＦ処理、不完全積分処理（Ｓ００６にて）等、種々あるが、ここでは方法は問わない。
【００３６】
センタバイアス成分を加味した目標位置情報と、ブレ補正レンズ位置情報の差分から、レンズ駆動量を演算する（Ｓ００８）。
ブレ補正レンズ群６を目標位置まで駆動させ（Ｓ００９）、Ｓ００２へ戻る。
【００３７】
次に、基準値補正（Ｓ００４〜Ｓ００５、Ｓ０１１〜Ｓ０１６）について説明する。図５は、基準値補正演算を示すフローチャートである。
上述のように、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４）、Ｓ００５へ進む。更新されていない場合は、Ｓ００６へ進む。
光学ブレ補正の制御周期は、ＭＶ１の更新周期に対して十分早い為、ＭＶ１が更新されるまでは、通常の防振と同様の演算処理を行う。ここでは、光学ブレ補正の制御周期１［ｍｓ］、第１動きベクトルＭＶ１の更新周期：３３［ｍｓ］（＝３０［ｆｐｓ］）とする。第１動きベクトルＭＶ１の演算方法については、公知技術を用いる。
【００３８】
受信した第１動きベクトルＭＶ１を全て合計する（Ｓ０１１）。
Ｓ００７にて演算したセンタバイアス成分を、第１動きベクトルＭＶ１と同一スケールに換算する（Ｓ０１２）。
換算方法は、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、第１動きベクトルＭＶ１の分解能情報を基に演算する。
Ｂｉａｓ＿ＭＶ＝Ｂｉａｓ＿θ＊ｆ１＋β／ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ
Ｂｉａｓ＿ＭＶ：センタバイアス成分（動きベクトル同一スケール）
Ｂｉａｓ＿θ：センタバイアス成分（角度）
ｆ：焦点距離
β：撮影倍率
ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ：ＭＶ１ピッチサイズ
【００３９】
また、第１動きベクトルＭＶ１は検出するまでに遅れ時間が発生するため、センタバイアス成分も、第１動きベクトルＭＶ１と同等の遅れ時間を持たせることが好ましい。例えば、３０［ｆｐｓ］で、３フレーム分の遅れ時間を持っている場合、約１００［ｍｓ］遅れることになる。このため、１００［ｍｓ］前のバイアス情報を用いることで、より正確に第１動きベクトルＭＶ１に含まれる、センタバイアス成分が演算できる。
【００４０】
Ｓ０１２で演算したセンタバイアス成分を第１動きベクトルＭＶ１から減算する（Ｓ０１３）。これにより、基準値誤差による第２動きベクトルＭＶ２の情報を取得することができる。
最新の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ）と１フレーム前の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ−１）の差分：ＭＶ＿ｄｉｆｆを取得（Ｓ０１４）。
ＭＶ＿ｄｉｆｆを基に、基準値を補正する量を設定する。基準値は、以下の考えにより、補正量を設定する（Ｓ０１５）。
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＞０：ω０＿ｃｏｍｐ＝−ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＜０：ω０＿ｃｏｍｐ＝＋ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＝０：ω０＿ｃｏｍｐ＝０
ω０＿ｃｏｍｐ  ：基準値補正量
ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ：基準値補正常数
【００４１】
Ｓ０１５にて演算したω０＿ｃｏｍｐをＳ００３にて演算した基準値から減算する（Ｓ０１６）。具体的には、図４（ｂ）中の、Ｖ４’の値を補正する。
【００４２】
図６（ａ）は、図４（ｂ）中の、Ｖ４’の値を補正した基準値を示したグラフである。図中点線は本実施形態による補正しなかった場合の基準値を示し、図中実線は、本実施形態により補正した場合の基準値を示す。
図６（ｂ）は第２動きベクトルＭＶ２の方向を示したグラフである。例えば、図６（ｂ）の時刻ｔ１のように、第２動きベクトルＭＶ２がプラス方向の場合、（ａ）に示すように基準値はマイナスに補正する。
【００４３】
その後、時刻ｔ３まで基準値は、基準値演算部３４で演算される値に従い変化する。
時刻ｔ３において、第２動きベクトルＭＶ２がプラス方向に確認されると、また基準値をマイナスに補正する。本実施形態では、このときの補正量は時刻ｔ１のときと一定とする。
その後も、第２動きベクトルＭＶ２が確認される時刻と時刻の間、基準値は、基準値演算部３４で演算される値に従い変化する。
また、第２動きベクトルＭＶ２がプラス方向に確認されると、基準値を一定量マイナスに補正する。
また、図中の時刻ｔ２２やｔ２５のように第２動きベクトルＭＶ２がマイナス方向に確認されると、基準値を一定量プラスに補正する。
【００４４】
以上のように基準値を補正することにより、図６（ａ）に示すように、補正値は、真値に近い値をとることができる。
【００４５】
図７は本実施形態の基準値に対する補正を行った場合(実線)と、基準値に対する補正を行わなかった場合(点線)とを比較したグラフである。（ａ）は演算誤差を示し、（ｂ）は像面ブレ量を示す。図示するように本実施形態によると、真値に対する演算誤差は小さくなる。そして、基準値に対する補正を行わなかった場合に比べ、基準値に対する補正を行った場合、像面ブレ量は低減する。
【００４６】
図８は露光中の像面ブレ量を比較したグラフである。図中、ブレ補正を行わなかった場合を破線で示し、本実施形態による補正を行った場合を一点差線で示す。なお、実線は、後述の第２実施形態である。
【００４７】
なお、第２動きベクトルＭＶ２を用いて基準値を補正することは、露光準備期間（半押し防振中、動画撮影時）のみであり、露光中は通常の基準値演算を実施する。
図示するように、本実施形態によると、露光準備期間のみの基準値補正であるが、露光直前の基準値が、より真値に近い状態で露光を開始することが可能となるため、露光中においても、良好なブレ補正が可能となる。
【００４８】
（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態の図５のＳ０１５において、基準値を補正する所定値を、基準値の演算時間に応じて変更する。その他の処理については、第１実施形態と同様であるのでその説明は省略する。
【００４９】
本実施形態において、ブレ補正開始直後は、図９に示すようにゲインを大きくして、補正量を大きくする。そして、ブレ補正演算開始から時間が経過するに従い、小さくし、一定時間経過した後は、補正量を一定量とする。これは、ω０は演算開始時において大きいからである。ＭＶ＿ｄｉｆｆを基に、基準値を補正する量を設定する。基準値は、以下の考えにより、補正量を設定する。
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＞０：
ω０＿ｃｏｍｐ＝−ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ＊ｇａｉｎ（ｔ）
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＜０：
ω０＿ｃｏｍｐ＝＋ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ＊ｇａｉｎ（ｔ）
ω０＿ｃｏｍｐ：基準値補正量
ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ：基準値補正常数
ｇａｉｎ（ｔ）：補正値ゲイン
【００５０】
基準値補正量を時間と共に可変とすることで、図８の実線で示すように、基準値の収束性を早めることが可能となる。
【００５１】
（第３実施形態）
図１０は、本発明の第３実施形態のブレ補正装置２００のブロック図である。第３実施形態は、図２に示す第１実施形態に、基準値補正の実施／非実施の判定部４４を設け、切換えスイッチ４５を設けたものである。
【００５２】
判定部４４は、光学情報を基に、基準値補正の実施／非実施を判定する（図８）。具体的には、フォーカス非合焦時、及び、撮影倍率が所定値よりも大きい場合は、動きベクトルを用いた基準値補正を実施しない。
【００５３】
センタバイアス除去部３８においては、距離エンコーダ情報から得られる被写体距離情報を基に、センタバイアス成分を動きベクトルと同一スケールに変換している。フォーカスが非合焦時では、正確な被写体距離情報が得られないため、センタバイアス成分の除去が正確に行えないという問題がある。
【００５４】
また、撮影倍率が所定値よりも大きい場合においては、平行ブレの影響が大きくなるため、検出される動きベクトル情報に、平行ブレ成分も含まれることになる。基準値誤差と平行ブレを切り分けることが困難な為、撮影倍率が大きい場合には、基準値補正を行えないという問題もある。
【００５５】
以上より、フォーカス非合焦時、及び、撮影倍率が所定値よりも大きい場合は、動きベクトルを用いた基準値補正を実施しない。
【００５６】
以上、本実施形態によると、以下の効果を有する。
（１）動きベクトル情報を用いて角速度センサの基準値を補正するにあたり、動きベクトル情報に含まれるセンタバイアス成分を除去する。
この際、レンズの焦点距離、被写体距離、動きベクトル検出時間遅れ、動きベクトル分解能等を考慮し、動きベクトルと同一スケールに換算することにより、センタバイアス成分を、より正確に除去できる。
この動きベクトル情報を用い、１フレーム前の値に対して、プラス側に変化していれば、ジャイロ基準値を所定値マイナス側にオフセットさせ、同様に、マイナス側に変化していれば、基準値を所定値プラスさせる。
この処理により、センタバイアス成分の影響を受けることなく基準値を補正することが可能となる。また、動きベクトルの精度が悪化した場合においても、基準値補正に与える悪影響は少ないため、従来の防振精度に対して悪化するという問題も低減される。
【００５７】
（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
例えば、第３実施形態と同様の考えにより、以下の条件において基準値補正を実施しないこととしてもよい。
（１）ブレ補正レンズが可動端（演算上のリミット値）を超えた場合
これは、動きベクトル情報に手ブレ成分が加わるため、基準値補正を行うことができない為である。
（２）動きベクトル情報に被写体ブレが含まれていると判定した場合
これは、基準値誤差と被写体ブレの切り分けができない為である。
（３）動きベクトル情報の信頼性が低いと判定された場合
なお、信頼性判定については、公知技術の為、説明は割愛する。
（４）構図変更判定中
（５）三脚判定中
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。
【符号の説明】
【００５８】
１：カメラ、１Ａ：カメラ筐体、１Ｂ：レンズ鏡筒、２Ａ：カメラＣＰＵ、２Ｂ：レンズＣＰＵ、３：撮像素子、４：ズームレンズ群、５：フォーカスレンズ群、６：ブレ補正レンズ群、７：ズームレンズ群駆動機構、８：フォーカスレンズ群駆動機構、９：ブレ補正レンズ群駆動機構、１２：角速度センサ、２１：レンズ位置検出部、３１：増幅部、３２：第１Ａ／Ｄ変換部、３３：第２Ａ／Ｄ変換部、３４：基準値演算部、３５：センタバイアス除去部、３５：基準値補正量演算部、３６：目標位置演算部、３７：センタバイアス演算部、３８：センタバイアス除去部、３９：駆動量演算部、４０：信号処理部、４１：ベクトル演算部、４２：基準値補正部、４３：減算部、１００，２００：ブレ補正装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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