(57)【要約】【課題】搬送方向の上流側から下流側に向けて鋼板を順次に受け渡して自動搬送する複数の搬送テーブルを有し、所定の搬送テーブルを自動モードから手動モードに切り替え可能な鋼板搬送装置において、意図しない搬送テーブルに対してオペレータによる手動介入操作がなされても、自動モードから手動モードへの切り替えに伴う不具合の発生を防止し得る鋼板搬送装置を提供する。【解決手段】ラインコントローラ４０は、オペレータによる手動介入操作がなされるべき介入対象テーブルの範囲を自動選択するとともに（ステップＳ２）、オペレータの手動介入操作の有無を監視し（ステップＳ３）、その選択と監視の結果に基づいて、自動モードから手動モードへの切り替えを許可（ステップＳ４）し、また、介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を規制（ステップＳ５〜Ｓ６）する。【選択図】図３
2014083572.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送方向の上流側から下流側に向けて鋼板を順次に受け渡して搬送する複数の搬送テーブルと、該複数の搬送テーブルの途中の所定位置で前記鋼板に所定の処理をする第一処理部と、該第一処理部よりも下流側に設けられ前記鋼板に更に他の所定の処理をする第二処理部と、前記複数の搬送テーブルの搬送作動を制御する制御部とを備え、前記複数の搬送テーブルが前記制御部により自動搬送作動される一方、前記第一処理部よりも下流側の複数の搬送テーブルがオペレータの手動介入操作により手動搬送作動をも可能とされている鋼板搬送装置であって、
前記制御部は、前記第一処理部で処理された鋼板のうち最も前記第二処理部に近い鋼板が前記第一処理部よりも下流側の搬送テーブル上のいずれの範囲に亘って載置されているか否かの載置判定をする介入対象テーブル選択手段と、前記第一処理部よりも下流側の搬送テーブルに対するオペレータの手動介入操作の入力の有無を検出する手動介入操作検出手段と、前記介入対象テーブル選択手段により前記載置判定がされた搬送テーブルを介入対象テーブルと呼ぶときに、当該介入対象テーブルに対する自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可する手動モード切替許可手段と、前記介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を規制する自動操作規制手段とを備え、
前記制御部は、前記介入対象テーブル選択手段の判定結果と前記手動介入操作検出手段の検出結果とに基づいて、前記手動モード切替許可手段が、前記介入対象テーブルに対する自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可するとともに、前記自動操作規制手段が、前記介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を規制することを特徴とする鋼板搬送装置。
【請求項２】
前記手動モード切替許可手段は、前記介入対象テーブルの全てに対して手動介入操作が入力されたときに、当該全ての介入対象テーブルに対し自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可することを特徴とする請求項１に記載の鋼板搬送装置。
【請求項３】
前記自動操作規制手段は、前記介入対象テーブルに対して手動搬送作動がされているときに、当該手動搬送作動されている介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を、当該最も下流側の介入対象テーブルへの前記上流側からの他の鋼板の進入を禁止するように制御する請求項１または２に記載のことを特徴とする鋼板搬送装置。
【請求項４】
前記自動操作規制手段は、前記介入対象テーブルに対して手動搬送作動が許容されないときには、前記介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を、前記介入対象テーブルへの前記上流側からの他の鋼板の進入を許容するように制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の鋼板搬送装置。
【請求項５】
前記鋼板の先端および尾端位置を検出する検出センサと、前記鋼板の搬送量を計測可能に前記搬送テーブルに取り付けられたパルス発生器とを有し、
前記介入対象テーブル選択手段は、前記検出センサで検出した鋼板の先端および尾端位置および前記パルス発生器で計測した鋼板の搬送量に基づいて、前記搬送テーブルによる鋼板の先端位置および尾端位置をトラッキングすることで前記介入対象テーブルの範囲を判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の鋼板搬送装置。
【請求項６】
当該鋼板搬送装置は、厚板の剪断ラインに組み込まれるものであり、前記第一処理部は、前記搬送方向とは直交方向に沿って前記鋼板を長さ方向で剪断する前記所定の処理を行う長さ方向剪断装置であり、前記第二処理部は、前記長さ方向に切断された鋼板をその搬送方向に沿った幅方向の両側でそれぞれ剪断する前記他の所定の処理を行う幅方向剪断装置であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の鋼板搬送装置。
【請求項７】
搬送方向の上流側から下流側に向けて鋼板を順次に受け渡して搬送する複数の搬送テーブルと、該複数の搬送テーブルの途中の所定位置で前記鋼板に所定の処理をする第一処理部と、該第一処理部よりも下流側に設けられ前記鋼板に更に他の所定の処理をする第二処理部とを備え、前記複数の搬送テーブルが自動搬送作動される一方、前記第一処理部よりも下流側の複数の搬送テーブルがオペレータの手動介入操作により手動搬送作動をも可能とされている鋼板搬送装置における鋼板の搬送制御方法であって、
前記第一処理部で処理された鋼板のうち最も前記第二処理部に近い鋼板が前記第一処理部よりも下流側の搬送テーブル上のいずれの範囲に亘って載置されているか否かの載置判定をする介入対象テーブル選択工程と、前記第一処理部よりも下流側の搬送テーブルに対するオペレータの手動介入操作の入力の有無を検出する手動介入操作検出工程と、前記介入対象テーブル選択工程により前記載置判定がされた搬送テーブルを介入対象テーブルと呼ぶときに、当該介入対象テーブルに対する自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可する手動モード切替許可工程と、前記介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を規制する自動操作規制工程とを含み、
前記介入対象テーブル選択工程の判定結果と前記手動介入操作検出工程の検出結果とに基づいて、前記手動モード切替許可工程が、前記介入対象テーブルに対する自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可するとともに、前記自動操作規制工程が、前記介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を規制することを特徴とする鋼板の搬送制御方法。
【請求項８】
前記手動モード切替許可工程は、前記介入対象テーブルの全てに対して手動介入操作が入力されたときに、当該全ての介入対象テーブルに対し自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可することを特徴とする請求項７に記載の鋼板の搬送制御方法。
【請求項９】
前記自動操作規制工程は、前記介入対象テーブルに対して手動搬送作動がされているときに、当該手動搬送作動されている介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を、当該最も下流側の介入対象テーブルへの前記上流側からの他の鋼板の進入を禁止するように制御することを特徴とする請求項７または８に記載の鋼板の搬送制御方法。
【請求項１０】
前記自動操作規制工程は、前記介入対象テーブルに対して手動搬送作動が許容されないときには、前記介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を、前記介入対象テーブルへの前記上流側からの他の鋼板の進入を許容するように制御することを特徴とする請求項７〜９のいずれか一項に記載の鋼板の搬送制御方法。
【請求項１１】
前記鋼板搬送装置は、前記鋼板の先端および尾端位置を検出する検出センサと、前記鋼板の搬送量を計測可能に前記搬送テーブルに取り付けられたパルス発生器とを有し、
前記介入対象テーブル選択工程は、前記検出センサで検出した鋼板の先端および尾端位置および前記パルス発生器で計測した鋼板の搬送量に基づいて、前記搬送テーブルによる鋼板の先端位置および尾端位置をトラッキングすることで前記介入対象テーブルの範囲を判定することを特徴とする請求項７〜１０のいずれか一項に記載の鋼板の搬送制御方法。
【請求項１２】
前記鋼板搬送装置は、厚板の剪断ラインに組み込まれるものであり、前記第一処理部は、前記搬送方向とは直交方向に沿って前記鋼板を長さ方向で剪断する前記所定の処理を行う長さ方向剪断装置であり、前記第二処理部は、前記長さ方向に切断された鋼板をその搬送方向に沿った幅方向の両側でそれぞれ剪断する前記他の所定の処理を行う幅方向剪断装置であることを特徴とする請求項７〜１１のいずれか一項に記載の鋼板の搬送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鋼板の自動搬送を制御する技術に係り、特に、厚板の剪断ラインなどのように、搬送方向の上流側から下流側に向けて鋼板を順次に受け渡して搬送する複数の搬送テーブルを有する鋼板搬送装置に好適に採用することができる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の鋼板搬送装置において、例えば厚板の剪断ラインは、複数の搬送テーブルを使用し、鋼板を上流側から下流側に向けて移動させる際に、鋼板が載置されている搬送テーブルから搬送方向下流側の搬送テーブルまで複数の搬送テーブルを同期した速度で運転して鋼板を連続的に搬送する。そして、剪断装置等を設けた処理部の所定位置に鋼板が到達したならば、搬送テーブルの運転を止め、鋼板を所定位置に停止させて剪断等の所定の処理を行う。
【０００３】
ここで、厚板の剪断ラインにおいて、従来は手動モードにより手動搬送作動されていた設備に対し、鋼板の搬送量制御の精度向上や切断位置制御の精度向上のために、自動制御化がなされて自動モードによる自動搬送作動が行われている。例えば本出願人においても、鋼板をその搬送方向とは直交方向に沿って長さ方向で剪断する長さ方向剪断装置（クロップシャー装置（ＣＳ））に対して、長さ方向剪断装置の前後に亘る複数の搬送テーブルの制御を自動化し、鋼板を自動搬送するとともに自動剪断を行っている。自動モードで自動搬送作動がされるときは、鋼板が上流側から下流側に向けて移動していくに従って、１面だけ下流側の搬送テーブルを順次に起動する。また、鋼板が搬送テーブルを抜けていくに従って搬送テーブルの運転を順次に止めるという制御方法を採っている。
【０００４】
ここで、自動搬送作動において、隣接する搬送テーブル相互の速度同期を取るためには、鋼板の乗っている搬送テーブル（Ａとする）の１面だけ下流側の搬送テーブル（Ｂとする）を起動して加速するのに際し、搬送テーブルＡとＢとの速度が同期するに必要十分な時間が確保できる搬送テーブルＡ上の位置に鋼板の先端が到達した時点で搬送テーブルＢを起動させることが好ましい。
【０００５】
また、自動搬送作動において、搬送テーブルを減速しながらも鋼板の搬送は継続されるので、鋼板を自動搬送して所定位置に停止させる位置精度を向上させるためには、減速停止距離を必要十分に確保できる位置に鋼板が到達した時点で、搬送テーブルを減速して停止させるように制御し、１回の位置決め停止で所定位置に鋼板を停止することが求められる。なお、このときの鋼板の位置検出は、鋼板の先端および尾端位置を検出センサで検出するとともに、搬送テーブルに取り付けたパルス発生器などで搬送量を計測して、鋼板の先端位置および尾端位置をトラッキングすることで行うことができる（この種の自動搬送方法については、以下の特許文献１ないし３に記載の技術において、類似の手法が採用されている）。
【０００６】
これに対し、厚板の剪断ラインにおいて、長さ方向剪断装置の下流に設置される幅方向剪断装置（ダブルサイドシャー装置（ＤＳＳ））に対しては、単純には搬送テーブルの完全な自動化が困難である。つまり、下流の幅方向剪断装置は、長さ方向に切断後の鋼板をその搬送方向に沿って幅方向両側をそれぞれ剪断するものである。しかし、搬送テーブル上の鋼板の姿勢は、必ずしも搬送方向に沿って並行に搬送されているとは限らない。そのため、幅方向剪断装置に対する所定の位置に鋼板を所望の姿勢となるように位置させる際には、オペレータが操作レバーを用いて手動介入操作により適宜に搬送テーブルの前進や後退の手動搬送作動を行って、鋼板の幅方向の姿勢を搬送方向に沿って並行となるように修正する必要がある。したがって、上流の長さ方向剪断装置前後の搬送テーブルの自動化設備以外は、オペレータが操作レバーを用いて手動搬送操作（運転指令）を介入可能に残されていた。
【０００７】
手動搬送操作は、例えばオペレータによる選択スイッチ等の切り替えで手動操作する搬送テーブルが選択されると、その選択された搬送テーブルが自動モードから手動モードとなる。手動モードでは、選択された搬送テーブルの起動、運転、減速および停止の各タイミングは、オペレータが搬送テーブルに対応する操作レバーを操作して任意に入力または入力を停止させることで操作可能とされている。鋼板を所定の位置に合せる停止精度が一度の停止で不十分な場合には、オペレータの判断に基づき、操作レバーを少しずつ前後に動かして搬送テーブル上の鋼板の停止位置を所定位置に合わせている。
【０００８】
このように、従来は、自動モードによる自動搬送中に、オペレータが操作レバーに手動介入操作を行ったら、オペレータの判断による自動モードの継続不可の意思の表れとして、自動モードを継続させずに自動モードから手動モードに切り替るようにしている。また、手動モードから自動モードに切替える際には、オペレータが操作レバーを中立にして手動介入操作を止め、自動モード切替スイッチを操作するというように二者択一の状態となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開昭６０−１３７５１９号公報
【特許文献２】特開平７−１７９２１７号公報
【特許文献３】特開平１１−７７１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、搬送テーブルの制御モードにおける自動モードと手動モードとは、互いに相反する状態にある。つまり、上述の厚板の剪断ラインでは、自動化設備と手動搬送設備の接点が生じることになるが、この相互の接点では制御方法が両者の影響を受ける。そのため、搬送テーブルに手動介入操作があった場合には、自動制御の搬送位置精度を悪化させるという問題があった。
【００１１】
例えば、自動モードでの自動搬送作動中に、鋼板の乗っている搬送テーブルＡの１面だけ下流側の搬送テーブルＢを起動した直後に、搬送テーブルＢの自動搬送指令にオペレータが手動介入操作をして自動搬送を止めたならば、鋼板は速度の同期していない隣接する搬送テーブルＡ、Ｂにまたがることになる。これにより、搬送テーブルのロールと鋼板間にスリップが生じ、パルス発生器に基づく搬送位置検出と実鋼板の位置にズレが生じるという不具合が起こるという問題がある。
【００１２】
そして、そのまま搬送位置検出と実鋼板の位置とがずれたまま搬送制御を継続し、切断位置合わせを行ったならば、鋼板長を誤って切断して形状品質上の重大な問題を引き起こす可能性がある。また、搬送テーブルのロールと鋼板とのスリップは、鋼板の表面にスリップ疵が発生するなどの外観品質上の問題も引き起こす可能性がある。さらに、速度不一致の搬送テーブル間では、鋼板の向きが回転したり、斜行したりする現象が出やすい。そのため、設備破損や搬送不能などの問題を引き起こす可能性がある。
【００１３】
このように、複数の搬送テーブルを同期した速度で運転して連続的に鋼板を搬送する自動搬送および鋼板の位置制御においては、搬送テーブルと鋼板との速度同期が重要であり、オペレータの手動介入操作により搬送テーブルの一部が手動搬送作動されても速度同期を保証できるようにする制御手法が、自動搬送をしつつも手動介入をも可能とする自動化設備には必要な技術である。
【００１４】
このような問題に対し、上述の特許文献１ないし３では、いずれも制御装置の指令通りに搬送テーブルの速度を制御することが前提となっており、制御装置の自動搬送指令にオペレータが手動介入操作する状況は考慮されていない。つまり、オペレータの手動介入操作により、制御装置の自動搬送指令通りに設備が動作しない場合は、各文献にうたっている効果はいずれも発揮することはできない。
【００１５】
例えば、特許文献１に記載の技術では、同文献の図１に示されている、下流側の搬送テーブル２０の速度指令に仮に手動介入操作がなされ、上流側のテーブル１０よりも搬送速度が遅くなった場合は、鋼板長の計測が実際の長さよりも短い測定値になると推測できる。このとき、同文献の図２に示されている吊上げクレーンの電磁石３６の位置に対する位置合わせをすることはできない。
【００１６】
また、例えば特許文献２に記載の技術では、同文献の図１に示されている、下流側のテーブル２０の速度指令に仮に手動介入操作がなされ、上流側のテーブル１０の搬送速度との同期が取れなくなった場合は、鋼板３１の先端位置、および尾端位置が搬送量計測位置とずれてしまう。このとき、同文献の図３（ａ）に示されているように、複数の鋼板を同一の搬送テーブルに並べようとした場合、鋼板の先端および尾端の位置が不定であるため、鋼板を相互にぶつけてしまう可能性が高い。また、仮に手動介入操作を行ったならば、鋼板の先端位置および尾端位置が実際の位置に対して不定となってしまう。そのため、再度鋼板の位置制御を行うためには、鋼板を一端片付けてから鋼板を再度搬送テーブル上に配置し、鋼板検出器を動作させるところから始める必要がある。
【００１７】
さらに、例えば特許文献３に記載の技術では、同文献の段落００３０にて、発明の適用範囲を同文献の図３の例示で説明しているものの、設備２２の上流側の搬送テーブルで鋼板の姿勢を微調整する操作において、実際には、対象となる鋼板長は、長いものから短いものまで種々の鋼板が搬送される。そのため、搬送テーブル１面（同図の例では”Ｉ”）に限られるものではなく、鋼板の姿勢の微調整はオペレータによる手動介入操作であるから、手動介入操作の範囲が、同図の例で”Ｉ”〜”Ｎ”まで可変する場合には同文献記載の技術の効果を発揮することができない。
【００１８】
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、搬送方向の上流側から下流側に向けて鋼板を順次に受け渡して搬送する複数の搬送テーブルを有し、所定の搬送テーブルを自動搬送作動から手動搬送作動に切り替え可能な鋼板搬送装置において、意図しない搬送テーブルに対してオペレータによる手動介入操作がなされても、自動搬送作動から手動搬送作動への切り替えに伴う不具合の発生を防止し得る鋼板搬送装置および鋼板の搬送制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る鋼板搬送装置は、搬送方向の上流側から下流側に向けて鋼板を順次に受け渡して搬送する複数の搬送テーブルと、該複数の搬送テーブルの途中の所定位置で前記鋼板に所定の処理をする第一処理部と、該第一処理部よりも下流側に設けられ前記鋼板に更に他の所定の処理をする第二処理部と、前記複数の搬送テーブルの搬送作動を制御する制御部とを備え、前記複数の搬送テーブルが前記制御部により自動搬送作動される一方、前記第一処理部よりも下流側の複数の搬送テーブルがオペレータの手動介入操作により手動搬送作動をも可能とされている鋼板搬送装置であって、前記制御部は、前記第一処理部で処理された鋼板のうち最も前記第二処理部に近い鋼板が前記第一処理部よりも下流側の搬送テーブル上のいずれの範囲に亘って載置されているか否かの載置判定をする介入対象テーブル選択手段と、前記第一処理部よりも下流側の搬送テーブルに対するオペレータの手動介入操作の入力の有無を検出する手動介入操作検出手段と、前記介入対象テーブル選択手段により前記載置判定がされた搬送テーブルを介入対象テーブルと呼ぶときに、当該介入対象テーブルに対する自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可する手動モード切替許可手段と、前記介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を規制する自動操作規制手段とを備え、前記制御部は、前記介入対象テーブル選択手段の判定結果と前記手動介入操作検出手段の検出結果とに基づいて、前記手動モード切替許可手段が、前記介入対象テーブルに対する自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可するとともに、前記自動操作規制手段が、前記介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を規制することを特徴とする。
【００２０】
本発明の一態様に係る鋼板搬送装置によれば、制御部は、オペレータの手動介入操作時の介入対象テーブルを自動的に判定し、介入対象テーブルの選択の判定結果と手動介入操作の検出結果とに基づいて、介入対象テーブルに対する自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可するとともに、介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動操作を規制するので、自動モードと手動モード相互の接点での制御が他方の制御の影響を受けることが防止され、また、オペレータの選択ミスによる不具合の発生を防止することができる。よって、自動搬送作動から手動搬送作動への切り替えに伴う不具合の発生を防止することができる。
【００２１】
ここで、本発明の一態様に係る鋼板搬送装置において、前記手動モード切替許可手段は、前記介入対象テーブルの全てに対して手動介入操作が入力されたときに、当該全ての介入対象テーブルに対し自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可することは好ましい。このような構成であれば、オペレータの選択ミスによる不具合の発生を防止する上でより好適である。
【００２２】
また、前記自動操作規制手段は、前記介入対象テーブルに対して手動搬送作動がされているときに、当該手動搬送作動されている介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を、当該最も下流側の介入対象テーブルへの前記上流側からの他の鋼板の進入を禁止するように制御することは好ましい。このような構成であれば、自動モードと手動モード相互の接点での制御が他方の制御の影響を受けることを防止する上でより好適である。
【００２３】
また、前記自動操作規制手段は、前記介入対象テーブルに対して手動搬送作動が許容されないときには、前記介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を、前記介入対象テーブルへの前記上流側からの他の鋼板の進入を許容するように制御することは好ましい。このような構成であれば、自動モードと手動モード相互の接点での自動モードを続行する構成として好適である。
【００２４】
また、前記鋼板の先端および尾端位置を検出する検出センサと、前記鋼板の搬送量を計測可能に前記搬送テーブルに取り付けられたパルス発生器とを有し、前記介入対象テーブル選択手段は、前記検出センサで検出した鋼板の先端および尾端位置および前記パルス発生器で計測した鋼板の搬送量に基づいて、前記搬送テーブルによる鋼板の先端位置および尾端位置をトラッキングすることで前記介入対象テーブルの範囲を判定することは好ましい。このような構成であれば、介入対象テーブルの範囲を判定する構成として好適である。
【００２５】
また、当該鋼板搬送装置は、厚板の剪断ラインに組み込まれるものであり、前記第一処理部は、前記搬送方向とは直交方向に沿って前記鋼板を長さ方向で剪断する前記所定の処理を行う長さ方向剪断装置であり、前記第二処理部は、前記長さ方向に切断された鋼板をその搬送方向に沿った幅方向の両側でそれぞれ剪断する前記他の所定の処理を行う幅方向剪断装置であることは好ましい。このような構成であれば、本発明の一態様に係る鋼板搬送装置を厚板の剪断ラインに組み込む構成とする上で好適である。
【００２６】
さらに、上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る鋼板の搬送制御方法は、搬送方向の上流側から下流側に向けて鋼板を順次に受け渡して搬送する複数の搬送テーブルと、該複数の搬送テーブルの途中の所定位置で前記鋼板に所定の処理をする第一処理部と、該第一処理部よりも下流側に設けられ前記鋼板に更に他の所定の処理をする第二処理部とを備え、前記複数の搬送テーブルが自動搬送作動される一方、前記第一処理部よりも下流側の複数の搬送テーブルがオペレータの手動介入操作により手動搬送作動をも可能とされている鋼板搬送装置における鋼板の搬送制御方法であって、前記第一処理部で処理された鋼板のうち最も前記第二処理部に近い鋼板が前記第一処理部よりも下流側の搬送テーブル上のいずれの範囲に亘って載置されているか否かの載置判定をする介入対象テーブル選択工程と、前記第一処理部よりも下流側の搬送テーブルに対するオペレータの手動介入操作の入力の有無を検出する手動介入操作検出工程と、前記介入対象テーブル選択工程により前記載置判定がされた搬送テーブルを介入対象テーブルと呼ぶときに、当該介入対象テーブルに対する自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可する手動モード切替許可工程と、前記介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を規制する自動操作規制工程とを含み、前記介入対象テーブル選択工程の判定結果と前記手動介入操作検出工程の検出結果とに基づいて、前記手動モード切替許可工程が、前記介入対象テーブルに対する自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可するとともに、前記自動操作規制工程が、前記介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を規制することを特徴とする。
【００２７】
ここで、本発明の一態様に係る鋼板の搬送制御方法において、前記手動モード切替許可工程は、前記介入対象テーブルの全てに対して手動介入操作が入力されたときに、当該全ての介入対象テーブルに対し自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可することは好ましい。
また、前記自動操作規制工程は、前記介入対象テーブルに対して手動搬送作動がされているときに、当該手動搬送作動されている介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を、当該最も下流側の介入対象テーブルへの前記上流側からの他の鋼板の進入を禁止するように制御することは好ましい。
【００２８】
また、前記自動操作規制工程は、前記介入対象テーブルに対して手動搬送作動が許容されないときには、前記介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を、前記介入対象テーブルへの前記上流側からの他の鋼板の進入を許容するように制御することは好ましい。
また、前記鋼板搬送装置は、前記鋼板の先端および尾端位置を検出する検出センサと、前記鋼板の搬送量を計測可能に前記搬送テーブルに取り付けられたパルス発生器とを有し、前記介入対象テーブル選択工程は、前記検出センサで検出した鋼板の先端および尾端位置および前記パルス発生器で計測した鋼板の搬送量に基づいて、前記搬送テーブルによる鋼板の先端位置および尾端位置をトラッキングすることで前記介入対象テーブルの範囲を判定することは好ましい。
【００２９】
また、前記鋼板搬送装置は、厚板の剪断ラインに組み込まれるものであり、前記第一処理部は、前記搬送方向とは直交方向に沿って前記鋼板を長さ方向で剪断する前記所定の処理を行う長さ方向剪断装置であり、前記第二処理部は、前記長さ方向に切断された鋼板をその搬送方向に沿った幅方向の両側でそれぞれ剪断する前記他の所定の処理を行う幅方向剪断装置であることは好ましい。
本発明の一態様に係る鋼板の搬送制御方法によれば、上述の本発明の一態様に係る鋼板搬送装置における本発明の一態様に係る鋼板の搬送制御方法に対応する構成と同様の作用効果を奏することができる。
【発明の効果】
【００３０】
上述のように、本発明によれば、意図しない搬送テーブルに対してオペレータによる手動介入操作がなされても、自動モードから手動モードへのモード切り替えに伴う不具合の発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一態様に係る鋼板搬送装置の一実施形態を説明する模式図である。
【図２】図１の鋼板搬送装置の制御系を示すブロック図である。
【図３】図２のラインコントローラで実行される自動搬送制御処理のフローチャートである。
【図４】鋼板搬送装置における自動搬送制御およびオペレータによる手動介入操作の一例を説明する図であり、同図（ａ）は搬送される鋼板とその切断指定位置を説明する模式図であり、同図（ｂ）は、自動搬送制御およびオペレータによる手動介入操作を含む、鋼板の搬送およびせん断作業の流れ（工程（１）〜（７））を説明する図である。
【図５】鋼板搬送装置における自動搬送制御およびオペレータによる手動介入操作の他の例を説明する図であり、同図（ａ）は搬送される鋼板とその切断指定位置を説明する模式図であり、同図（ｂ）は、自動搬送制御およびオペレータによる手動介入操作を含む、鋼板の搬送およびせん断作業の流れ（工程（１）〜（６））を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の一実施形態について図面を適宜参照しつつ説明する。なお、本実施形態の例は、本発明に係る鋼板搬送装置が、対象設備として厚板の剪断ラインに組み込まれた例である。
この剪断ラインは、図１に示すように、搬送方向の上流側から下流側に向けて鋼板Ｐを順次に受け渡して搬送する複数の搬送テーブルＴ１１〜Ｔ１４、およびＴ２１〜Ｔ２４を有している。複数の搬送テーブルＴ１１〜Ｔ１４、Ｔ２１〜Ｔ２４の途中の所定位置には、長さ方向剪断装置（ＣＳ）３１が設けられている。長さ方向剪断装置３１は、鋼板Ｐを停止状態で所定の処理をする第一処理部である。この例では、長さ方向剪断装置３１は、搬送テーブルＴ１４と搬送テーブルＴ２１との間の位置に設けられ、搬送方向とは直交方向に沿って鋼板Ｐを長さ方向の指定位置で剪断するという所定の処理を行う。なお、以下の説明において、長さ方向剪断装置３１による切断前の鋼鈑全体を鋼鈑Ｐとよぶ。また、鋼鈑Ｐが、第一の切断指定位置Ａ、第二の切断指定位置Ｂおよび第三の切断指定位置Ｃで切断されたら、それぞれ切断後の下流側の鋼鈑を、下流側から順に、第一から第三の鋼鈑Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３とよぶ。また、切断後の上流側の鋼鈑を、鋼鈑Ｐ’、鋼鈑Ｐ’’とよぶ。
【００３３】
長さ方向剪断装置３１よりも下流側には、幅方向剪断装置（ＤＳＳ）３２が設けられている。幅方向剪断装置３２は、長さ方向剪断装置３１で処理された鋼板に更に他の所定の処理をする第二処理部である。この例では、幅方向剪断装置３２は、搬送テーブルＴ２４の下流側の位置に設けられ、長さ方向に切断された鋼板（第一ないし第三の鋼鈑Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）をその搬送方向に沿った幅方向の両側でそれぞれ剪断するという所定の処理を行う。
【００３４】
図２に示すように、上流側の複数の搬送テーブルＴ１１〜Ｔ１４、およびこれよりも下流側の複数の搬送テーブルＴ２１〜Ｔ２４には、各搬送テーブルのローラを駆動するモータＭ１１〜Ｍ１４、Ｍ２１〜Ｍ２４がそれぞれに付設されている。各モータＭ１１〜Ｍ１４、Ｍ２１〜Ｍ２４は、それぞれに対応する駆動装置Ｄ１１〜Ｄ１４、Ｄ２１〜Ｄ２４により駆動可能とされ、各駆動装置Ｄ１１〜Ｄ１４、Ｄ２１〜Ｄ２４は、制御部であるラインコントローラ４０によって制御可能になっている。
【００３５】
また、各搬送テーブルＴ１１〜Ｔ１４、Ｔ２１〜Ｔ２４には、隣接する搬送テーブル同士の間の位置に、複数の搬送テーブルＴ１１〜Ｔ１４、Ｔ２１〜Ｔ２４により搬送される鋼板の先端および尾端位置を検出する検出センサＫ１２〜Ｋ１４、Ｋ２１〜Ｋ２４が配置されている。さらに、各搬送テーブルＴ１１〜Ｔ１４、Ｔ２１〜Ｔ２４には、鋼板の搬送量を計測するために、鋼板を搬送するローラの回転状態を検出するパルス発生器４２が取り付けられている（同図ではＴ１１についてのみ図示）。そして、各検出センサＫ１２〜Ｋ１４、Ｋ２１〜Ｋ２４の検出信号、およびパルス発生器４２からのローラの回転に応じたパルス信号は、それぞれ上記ラインコントローラ４０に入力される。
【００３６】
ラインコントローラ４０は、マイクロコンピュータを含む制御部であって、上記検出センサＫ１２〜Ｋ１４、Ｋ２１〜Ｋ２４で検出した鋼板の先端および尾端位置およびパルス発生器４２のパルス信号に基づいて計測した鋼板の搬送量から、各搬送テーブル上に載置されている鋼板の先端位置および尾端位置を個別にトラッキング可能とされている。なお、鋼鈑の先端位置、および尾端位置は、複数の検知センサＫ１２〜Ｋ１４、Ｋ２１〜Ｋ２４により補正することによって累積誤差を補償することで検出精度が維持されている。
【００３７】
これにより、ラインコントローラ４０は、各搬送テーブル上に載置されている鋼板の位置を随時に監視するとともに、複数の搬送テーブルＴ１１〜Ｔ１４、Ｔ２１〜Ｔ２４を必要に応じて適宜選択し、その選択された搬送テーブルの搬送作動および搬送速度を、駆動装置（Ｄ１１〜Ｄ１４、Ｄ２１〜Ｄ２４）により駆動制御するという各搬送テーブルの自動搬送制御を実行可能になっている。
【００３８】
そして、ラインコントローラ４０は、長さ方向剪断装置３１を制御すると共に、複数の搬送テーブルＴ１１〜Ｔ１４およびＴ２１〜Ｔ２３の駆動および停止を制御して、鋼鈑Ｐを、図４（ａ）に示す、第一の切断指定位置Ａ、第二の切断指定位置Ｂおよび第三の切断指定位置Ｃの各指定位置まで自動搬送し、各指定位置で自動切断制御を行うようになっている。なお、各指定位置は、図２に示す、上位コンピュータであるプロセスコンピュータ５０からの鋼板長設定指令に基づいて設定される。
【００３９】
また、下流側の複数の搬送テーブルＴ２１〜Ｔ２４は、ラインコントローラ４０の自動搬送制御により、長さ方向剪断装置３１によってせん断された鋼板（第一から第三の鋼鈑Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３）を、それぞれ面単位にて自動搬送可能とされている。
ここで、この剪断ラインでは、図２に示す操作デスク６０に、不図示の、搬送テーブルに対応する選択スイッチおよび操作レバーが設けられている。オペレータは、操作デスク６０に設けられた選択スイッチの切り替えにより、手動操作する搬送テーブルを下流側の複数の搬送テーブルＴ２１〜Ｔ２４から選択し、その選択した搬送テーブルに対応する操作レバーにより手動による手動搬送作動が可能になっている。
【００４０】
これにより、この剪断ラインは、オペレータによる下流側の複数の搬送テーブルＴ２１〜Ｔ２４への手動介入操作により、幅方向剪断装置３２に対して進入する鋼板の姿勢を調整可能とされている。このとき、この厚板の剪断ラインは、ラインコントローラ４０による自動搬送作動とオペレータによる手動搬送作動との相互の接点では制御方法が両者の影響を受けるため、予め選択された所定の搬送テーブルに手動介入操作があった場合には、自動制御の搬送位置精度の悪化等の、自動搬送作動から手動搬送作動への切り替えに伴う不具合の発生を防止するために、ラインコントローラ４０は、所定のプログラムに基づく自動搬送制御処理を実行するようになっている。
【００４１】
詳しくは、ラインコントローラ４０で自動搬送制御処理が実行されると、図３にフローチャートを示すように、同処理がステップＳ１に移行し、上述した各搬送テーブルＴ１１〜Ｔ１４、Ｔ２１〜Ｔ２４を、所定のプログラムに基づいて自動搬送作動させる制御が行われる。なお、この自動搬送作動の詳細な動作については図４および図５の例に基づき後述する。
【００４２】
続いて処理がステップＳ２に移行すると、ラインコントローラ４０は、長さ方向剪断装置３１で処理された鋼板のうち最も幅方向剪断装置３２に近い鋼板が長さ方向剪断装置３１よりも下流側の搬送テーブルＴ２１〜Ｔ２４上のいずれの範囲に亘って載置されているか否かを判定する介入対象テーブル選択処理を実行する。この介入対象テーブル選択処理では、上記検出センサＫ１２〜Ｋ１４、Ｋ２１〜Ｋ２４で検出した鋼板の先端および尾端位置および上記パルス発生器４２で計測した鋼板の搬送量に基づいて搬送テーブルＴ２１〜Ｔ２４による鋼板の先端位置および尾端位置をトラッキングすることで介入対象テーブルの範囲を判定する。そして、介入対象テーブルが選択（設定）されたときには（Ｙｅｓ）ステップＳ３に移行し、そうでないときには（Ｎｏ）ステップＳ１に処理を戻して上述した各搬送テーブルの自動搬送制御が継続される。なお、このステップＳ２の介入対象テーブル選択処理が、上記「課題を解決するための手段」に記載の、介入対象テーブル選択手段および介入対象テーブル選択工程に対応する。
【００４３】
ステップＳ３では、ラインコントローラ４０では、操作デスク６０に設けられた選択スイッチの切り替え操作の出力信号を監視することで、オペレータによる手動介入操作の入力の有無を検出する手動介入操作検出処理が実行される。つまり、選択スイッチの切り替え操作の出力信号がラインコントローラ４０に対して入力されていれば（Ｙｅｓ）ステップＳ４に移行し、そうでなければ（Ｎｏ）ステップＳ１に処理を戻して上述した各搬送テーブルの自動搬送制御が継続される。換言すれば、手動操作の対象となった搬送テーブルと選択されている介入対象テーブル相互が一致しないときには、手動介入操作は無効とされ、自動搬送作動が継続されることになっている。
【００４４】
ここで、本実施形態の手動介入操作検出処理では、上記介入対象テーブル選択処理で判定された介入対象テーブルの全てについて選択スイッチの切り替え操作の出力信号が入力されているときに限ってステップＳ４に移行し、そうでなければ（Ｎｏ）ステップＳ１に処理を戻すものである。なお、このステップＳ３の手動介入操作検出処理が、上記「課題を解決するための手段」に記載の、手動介入操作検出手段および手動介入操作検出工程に対応する。
【００４５】
ステップＳ４では、介入対象テーブルに対する自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可する手動モード切替許可処理が実行される。すなわち、この手動モード切替許可処理は、介入対象テーブル選択処理の判定結果と手動介入操作検出処理の検出結果に基づいた処理であって、選択された全ての介入対象テーブルに対して自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可するものである。なお、このステップＳ４の手動モード切替許可処理が、上記「課題を解決するための手段」に記載の、手動モード切替許可手段および手動モード切替許可工程に対応する。
【００４６】
続くステップＳ５〜Ｓ７では自動操作規制処理が実行される。
ステップＳ５では、選択された全ての介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルに対し、当該上流側の搬送テーブル上の鋼板の位置をトラッキングして所定位置に対する鋼板の前端位置を監視する。ここで、所定位置とは、上流側の鋼板が搬送を開始して加速するときに、上流側の鋼板が最高速度に到達するまでの搬送距離をＬｍ、搬送テーブルのロール間隔をＬｒ、補正係数をαとしたときに、自動搬送作動されている範囲と手動介入作動されている範囲相互の搬送テーブル境界に至る「Ｌｍ−Ｌｒ＋α」だけ上流側の位置をいう。つまり、ステップＳ５においては、当該上流側の鋼板の前端が所定位置に満たなければ（Ｎｏ）ステップＳ４に処理を戻し、上流側の鋼板の前端が所定位置に達したら（Ｙｅｓ）ステップＳ６に移行する。
【００４７】
ステップＳ６では、選択された全ての介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を規制する自動操作規制処理が実行される。より具体的には、この規制処理は、介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルについて、手動操作対象となっており且つ隣接する介入対象テーブルに対して上流側から鋼板を侵入させない所定位置で当該鋼板の自動搬送を止めるように制御するものである。これにより、手動介入操作の対象となった下流側の介入対象テーブルでの手動介入操作が完了するまでは上流側の搬送テーブルでの自動搬送が待機状態となる。なお、手動介入操作により下流側の手動介入操作されている鋼板の尾端位置が上流側の待機状態の搬送テーブルにかかってしまうときには、アラームを出してオペレータに通知する構成とすることもできる。
【００４８】
そして、続くステップＳ７は、操作デスク６０に設けられた選択スイッチの切り替え操作の出力信号を監視し、選択スイッチの出力信号がラインコントローラ４０に対して入力されていない解除状態であれば（Ｙｅｓ）ステップＳ１に処理を戻して上述した各搬送テーブルの自動搬送作動に復帰し、そうでなければ（Ｎｏ）ステップＳ４に移行して自動搬送作動に対して手動搬送作動を介入させる、自動モードから手動モードへの切り替えを許可する制御を継続する。換言すれば、オペレータが操作デスク６０に設けられた選択スイッチの切り替え操作の解除ボタンを押したならば、手動介入操作されていた範囲も自動搬送作動されている範囲に含めて同期して自動搬送できるように自動搬送制御に復帰する。なお、このステップＳ５〜Ｓ７の自動操作規制処理が、上記「課題を解決するための手段」に記載の、自動操作規制手段および自動操作規制工程に対応する。
【００４９】
次に、上述した剪断ラインにおける、鋼板の搬送およびせん断作業の流れ（工程（１）〜（７））について図４を適宜参照しつつ説明する。なお、同図において、各搬送テーブルの区分に示す搬送方向に向く矢印は「自動搬送作動」を示し、搬送方向とその反対方向に向けた矢印は「手動搬送作動」を示している（以下、図５において同様）。
工程（１）
上述の厚板の剪断ラインにおいて鋼鈑Ｐへのせん断処理が実行されると、まず、ラインコントローラ４０は、上述した各搬送テーブルの自動搬送作動を実行し、上流側の複数の搬送テーブルＴ１１〜Ｔ１４、および下流側の搬送テーブルＴ２１を駆動し、鋼鈑Ｐを長さ方向剪断装置３１に対して第一の切断指定位置Ａまで自動搬送し、鋼鈑Ｐを所定の位置で停止させた後に、長さ方向剪断装置３１によって鋼鈑Ｐを第一の切断指定位置Ａで鋼鈑Ｐ’と第一の鋼板Ｐ１とに切断する。
【００５０】
工程（２）
次に、ラインコントローラ４０は、自動搬送作動を引き続き実行し、下流側の搬送テーブルＴ２１およびＴ２２を駆動して、先行する第一の鋼板Ｐ１を、同図に示す距離Ｌ１だけ下流側に自動搬送する（この処理を「切離し制御」とよぶ）。
工程（３）
次に、ラインコントローラ４０は、自動搬送作動を引き続き実行し、上流側の複数の搬送テーブルＴ１２〜Ｔ１４、および、下流側の複数の搬送テーブルＴ２１〜Ｔ２３を駆動し、鋼鈑Ｐ’および第一の鋼板Ｐ１の全体を自動搬送する。この自動搬送中に第一の鋼鈑Ｐ１の尾端Ｚが搬送テーブルＴ２１とＴ２２の境界を抜けたら、第一の鋼板Ｐ１を、搬送テーブルＴ２３、Ｔ２４まで面単位で自動搬送する。その際、鋼鈑Ｐ’については自動搬送を一旦停止させ、第一の鋼鈑Ｐ１の尾端Ｚが搬送テーブルＴ２２とＴ２３の境界を抜けるまで待機させる。
【００５１】
工程（４）
ここで、ラインコントローラ４０においては、鋼板の先端および尾端位置を検出センサＫ１２〜Ｋ１４、Ｋ２１〜Ｋ２４で検出するとともに、パルス発生器４２で搬送量を計測して、鋼板の先端位置および尾端位置をトラッキングしている。そして、各搬送テーブルに対する各鋼板Ｐ’、Ｐ１の載置状態を常に監視し、手動介入操作が可能とされている範囲（搬送テーブルＴ２１〜Ｔ２４）のうちから介入対象テーブルを設定する。この例では、搬送テーブルＴ２３およびＴ２４が介入対象テーブルとして選択される。
【００５２】
オペレータは、手動介入操作が可能とされている範囲の搬送テーブルから選択スイッチを使用して任意の搬送テーブルを選択して手動介入操作を行う。このとき、オペレータは、対象となる鋼板（この例では第一の鋼鈑Ｐ１）の長さと鋼板の姿勢調整量を考慮して手動介入操作を行う搬送テーブルを選択する。この例では、オペレータは、操作デスク６０に設けられた選択スイッチの切り替え操作により、搬送テーブルＴ２３およびＴ２４の選択スイッチを入れて、第一の鋼鈑Ｐ１が載置されている介入対象テーブルを手動搬送作動により運転して、第一の鋼鈑Ｐ１の姿勢を調整する。
【００５３】
その間に、ラインコントローラ４０は、自動操作規制制御下において、上流側の複数の搬送テーブルＴ１３、Ｔ１４、および下流側の複数の搬送テーブルＴ２１、Ｔ２２の自動搬送作動にて、第二の鋼鈑Ｐ２を切断すべき第二の切断指定位置Ｂまで鋼鈑Ｐ’が自動搬送される。鋼鈑Ｐ’が所定の位置に停止後に、長さ方向剪断装置３１によって鋼鈑Ｐ’が、第二の切断指定位置Ｂで鋼鈑Ｐ’’と第二の鋼鈑Ｐ２とに切断される。
【００５４】
工程（５）
次に、オペレータは、第一の鋼鈑Ｐ１の姿勢調整を終えたら、搬送テーブルＴ２３およびＴ２４の選択スイッチを解除する。これにより、ラインコントローラ４０は、搬送テーブルＴ２３およびＴ２４を自動搬送作動に復帰させる。また、ラインコントローラ４０は、搬送テーブルＴ２１、Ｔ２２を駆動して、第二の鋼鈑Ｐ２を距離Ｌ１だけ自動搬送する。さらに、第一の鋼鈑Ｐ１の自動搬送作動により、第一の鋼鈑Ｐ１の両端を幅方向剪断装置３２にて切断を進める。第一の鋼鈑Ｐ１の尾端Ｚが搬送テーブルＴ２３とＴ２４の境界を抜けたら、次の工程（６）に移る。
【００５５】
工程（６）
次に、ラインコントローラ４０は、上流側の複数の搬送テーブルＴ１３、Ｔ１４、および下流側の複数の搬送テーブルＴ２１〜Ｔ２３まで搬送テーブル全体を自動搬送作動して、第三の鋼鈑Ｐ３を切断すべき第三の切断指定位置Ｃまで鋼鈑Ｐ’’の自動搬送を行う。この自動搬送中に第二の鋼鈑Ｐ２の尾端Ｒが搬送テーブルＴ２１とＴ２２の境界を抜けたら、第二の鋼鈑Ｐ２が、搬送テーブルＴ２３、Ｔ２４まで面単位で自動搬送される。鋼鈑Ｐ’’については、自動的に搬送を一旦停止し、第二の鋼鈑Ｐ２の尾端Ｒが搬送テーブルＴ２２とＴ２３の境界を抜けるまで待機させる。
【００５６】
工程（７）
ここで、ラインコントローラ４０においては、各搬送テーブルに対する各鋼板Ｐ’’、Ｐ２の載置状態を常に監視し、手動介入操作が可能とされている範囲（搬送テーブルＴ２１〜Ｔ２４）のうちから介入対象テーブルを設定する。この例では、搬送テーブルＴ２３およびＴ２４が介入対象テーブルとして選択される。
オペレータは、操作デスク６０に設けられた選択スイッチの切り替え操作により、搬送テーブルＴ２３、Ｔ２４の選択スイッチを入れて、第二の鋼鈑Ｐ２が載置されている介入対象テーブルを手動操作により手動搬送作動して、第二の鋼鈑Ｐ２の姿勢を位置調整する。
その間に、ラインコントローラ４０は、自動操作規制制御下において、搬送テーブルＴ１４、および搬送テーブルＴ２１、Ｔ２２を連動させた自動搬送にて鋼鈑Ｐを搬送して、第三の鋼鈑Ｐ３を切断すべき第三の切断指定位置Ｃまで鋼鈑Ｐ’’の自動搬送を行い、鋼鈑Ｐ’’を第三の切断指定位置Ｃで切断して第三の鋼鈑Ｐ３とする。
【００５７】
ここで、仮にオペレータが、手動介入操作を行うべき搬送テーブルの選択をミスした場合に、上述の、本発明に係る自動搬送制御処理が実行されないときには、以下に例示するような不具合が生じるおそれがある。これに対し、本発明に係る自動搬送制御処理が実行されていれば、ラインコントローラ４０は、長さ方向剪断装置３１で処理された鋼板のうち最も幅方向剪断装置３２に近い鋼板が長さ方向剪断装置３１よりも下流側の搬送テーブル上のいずれの範囲に亘って載置されているかを判定し、長さ方向剪断装置３１で処理された鋼板が載置された範囲の搬送テーブルを介入対象テーブルとして自動的に選択している。そして、ラインコントローラ４０は、介入対象テーブルの選択結果とオペレータの手動介入操作の検出結果とに基づいて、介入対象テーブルに対する自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可するとともに、介入対象テーブルのうち最も下流側の介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動搬送作動を規制することにより、以下の例１〜４に示すような不具合の発生を防止している。
【００５８】
（例１）
例えば、本発明に係る自動搬送制御処理が実行されないときには、オペレータが搬送テーブルＴ２２〜Ｔ２４を選択した場合に、各鋼板Ｐ’、Ｐ１が工程（４）の図に示すような長さのとき、選択された搬送テーブルＴ２２には後続の鋼鈑Ｐ’の先端（符号Ｘの部分）もかかっている。そのため、搬送テーブルＴ２２が仮に手動介入操作により手動モードに切り替えられた状態で運転されると、鋼鈑Ｐ’の搬送方向での位置をずらしてしまい、鋼鈑Ｐ’を正しい第二の切断指定位置Ｂで切断できないという問題が生じるおそれがある。
【００５９】
これに対し、本発明に係る自動搬送制御処理が実行されていれば、ラインコントローラ４０では、搬送テーブルＴ２２については、長さ方向剪断装置３１で処理された第一の鋼鈑Ｐ１が載置されているとの載置判定がなされることがない。そのため、搬送テーブルＴ２２が介入対象テーブルとして選択されることがない（ステップＳ２）。したがって、搬送テーブルＴ２２については、ステップＳ１の自動搬送制御が適用され、手動介入操作が受け付けられない（ステップＳ３には移行しない）。よって、鋼鈑Ｐ’を正しい第二の切断指定位置Ｂで切断することができる。
【００６０】
（例２）
また、上記例１同様の場合に、本発明に係る自動搬送制御処理が実行されないときには、搬送テーブルＴ２１が停止状態であるにもかかわらず、搬送テーブルＴ２２が仮に手動介入操作により手動モードに切り替えられた状態で運転されると、鋼鈑Ｐ’の先端側の裏面にスリップ疵を発生させるという問題が生じるおそれがある。
【００６１】
これに対し、本発明に係る自動搬送制御処理が実行されていれば、ラインコントローラ４０では、上述同様に、搬送テーブルＴ２２は、介入対象テーブルとして選択されない（ステップＳ２）。そのため、搬送テーブルＴ２２については、ステップＳ１の自動搬送制御が適用され、手動介入操作が受け付けられない（ステップＳ３には移行しない）。よって、鋼鈑Ｐの先端側の裏面にスリップ疵を発生させることも防止される。
【００６２】
（例３）
また、本発明に係る自動搬送制御処理が実行されないときには、オペレータが搬送テーブルＴ２４のみを手動介入操作の対象として選択した場合（搬送テーブルＴ２３については選択しなかった場合）に、第一の鋼板Ｐ１が工程（４）の図に示すような長さのとき、手動モードに切り替えられた状態の搬送テーブルＴ２４のみが運転されると、搬送テーブルＴ２３については運転されていないため、第一の鋼板Ｐ１の裏面にスリップ疵を発生させるという問題が生じるおそれがある。
【００６３】
これに対し、本発明に係る自動搬送制御処理が実行されていれば、手動介入操作検出処理では、上記介入対象テーブル選択処理で判定された介入対象テーブルの全てについて選択スイッチの切り替え操作の出力信号が入力されているときに限ってステップＳ４に移行し、そうでなければステップＳ１の自動搬送制御が適用されるので、搬送テーブルＴ２４のみを手動介入操作したとしてもその手動介入操作が受け付けられない。よって、第一の鋼板Ｐ１の裏面にスリップ疵を発生させることも防止される。
【００６４】
（例４）
また、本発明に係る自動搬送制御処理が実行されない場合に、オペレータが搬送テーブルＴ２１〜Ｔ２４を手動介入操作の対象として選択したとすると、第二の鋼鈑Ｐ２が工程（５）の図に示すように搬送テーブルＴ２１、Ｔ２２に跨っているとき（符号Ｙの部分）、第一の鋼板Ｐ１の姿勢調整を手動介入操作で行うと、第二の鋼鈑Ｐ２の停止位置もずらしてしまう。これにより、第二の鋼鈑Ｐ２が本来の面単位の自動搬送による停止位置からずれることになる。そのため、第二の鋼鈑Ｐ２の以降の停止位置精度を悪化させるという問題が生じるおそれがある。また、工程（５）の図に示すように第二の鋼鈑Ｐ２が乗っている搬送テーブルＴ２１が、仮に手動操作により運転されると、従来の制御であれば搬送テーブルＴ２１が自動モードから手動モードに切り替るため、第二の鋼鈑Ｐ２の自動搬送作動にエラーが生じて自動搬送を継続できなくなるおそれがある。
【００６５】
これに対し、本発明に係る自動搬送制御処理が実行されていれば、上述と同様に、搬送テーブルＴ２１およびＴ２２は、鋼板のうち最も幅方向剪断装置３２に近い鋼板が載置されたものではない。そのため、介入対象テーブルとして選択されない（ステップＳ２）。したがって、搬送テーブルＴ２１、Ｔ２２については、ステップＳ１の自動搬送制御が適用され、いずれも手動介入操作が受け付けられない（ステップＳ３には移行しない）。よって、第二の鋼鈑Ｐ２の停止位置がずれることも防止され、また、第二の鋼鈑Ｐ２の自動搬送を継続する上でも問題がない。
【００６６】
このように、この剪断ラインは、本発明に係る鋼板搬送装置が組み込まれているので、意図しない搬送テーブルに対してオペレータによる手動介入操作がなされても、ラインコントローラ４０で選択された介入対象テーブル以外の手動介入操作であれば、意図しない搬送テーブルが自動モードから手動モードに切り替ることがなく、また、選択された介入対象テーブル全てに対して手動介入操作が入力されていない場合にも、搬送テーブルが自動モードから手動モードに切り替ることがない。
【００６７】
よって、上記例示したようなモード切り替えに伴う不具合も生じないため、自動モードに悪影響を与えないように自動搬送を維持した状態で手動介入操作を行うことができる。そのため、本発明の介入対象テーブルの自動選択機能の導入により、オペレータによる手動介入操作による搬送テーブルの手動選択機能を生かすことができ、手動介入操作の自由度およびトラブル対応などに活用することができる。なお、仮に先行する鋼板に対する逆転方向の姿勢調整が多く必要となり、後続する鋼鈑が載置された搬送テーブルにまで先行する鋼板が跨る可能性がある場合であっても、アラームにてオペレータに警告することもできる。
【００６８】
次に、上述した例に比べて第一の鋼板Ｐ１がより長い場合について、上述した剪断ラインにおける、鋼板の搬送およびせん断作業の流れ（工程（１）〜（６））を、図５を参照しつつ説明する。
工程（１）
上述の厚板の剪断ラインにおいて鋼鈑Ｐへのせん断処理が実行されると、まず、ラインコントローラ４０は、上述した各搬送テーブルの自動搬送制御を実行し、上流側の複数の搬送テーブルＴ１１〜Ｔ１４、および、下流側の複数の搬送テーブルＴ２１、Ｔ２２を駆動し、鋼鈑Ｐを長さ方向剪断装置３１に対して第一の切断指定位置Ａまで自動搬送し、鋼鈑Ｐを所定の位置で停止させた後に、長さ方向剪断装置３１によって鋼鈑Ｐを第一の切断指定位置Ａで鋼鈑Ｐ’と第一の鋼板Ｐ１とに切断する。
【００６９】
工程（２）
次に、ラインコントローラ４０は、自動搬送制御を引き続き実行し、下流側の搬送テーブルＴ２１〜Ｔ２３を駆動して、切断した第一の鋼鈑Ｐ１を距離Ｌ１だけ下流側に自動搬送する。
工程（３）
次に、ラインコントローラ４０は、自動搬送制御を引き続き実行し、上流側の複数の搬送テーブルＴ１２〜Ｔ１４、および、下流側の複数の搬送テーブルＴ２１〜Ｔ２３を駆動し、鋼鈑Ｐ’および切断した第一の鋼板Ｐ１の全体を自動搬送する。この鋼板全体の自動搬送は、第二の鋼鈑Ｐ２を切断すべき第二の切断指定位置Ｂとなるまで鋼鈑Ｐ’を自動搬送する。この自動搬送中に第一の鋼鈑Ｐ１の尾端Ｚが搬送テーブルＴ２１とＴ２２の境界を抜けたら、第一の鋼鈑Ｐ１を、搬送テーブルＴ２３、Ｔ２４まで面単位で自動搬送する。その際、鋼鈑Ｐ’については、搬送量Ｌ２の位置にて搬送を一旦停止し、第一の鋼鈑Ｐ１の尾端Ｚが搬送テーブルＴ２２とＴ２３の境界を抜けるまで待機させる。
【００７０】
工程（４）
ここで、オペレータは、鋼板の長さと鋼板の姿勢調整量を考慮して手動介入操作を行う搬送テーブルを選択する。この例では、オペレータは、操作デスク６０に設けられた選択スイッチの切り替え操作により、搬送テーブルＴ２２からＴ２４の選択スイッチを入れて、第一の鋼鈑Ｐ１が載置されている３台の介入対象テーブルを手動操作により運転し、第一の鋼鈑Ｐ１の姿勢を調整する。その間は、ラインコントローラ４０は、自動操作規制制御下において、鋼鈑Ｐ’を待機状態とする。
【００７１】
工程（５）
次に、オペレータは搬送テーブルＴ２２からＴ２４の選択スイッチを解除する。これにより、ラインコントローラ４０は自動搬送制御に復帰し、第一の鋼鈑Ｐ１についてはこれを幅方向剪断装置３２に向けて切断すべく自動搬送する。そして、第一の鋼鈑Ｐ１の尾端ＺがＴ２２とＴ２３の境界を抜けたら、搬送テーブルＴ１３、Ｔ１４、および搬送テーブルＴ２１、Ｔ２２を駆動して、第二の鋼鈑Ｐ２を切断すべき第二の切断指定位置Ｂまで鋼鈑Ｐ’の自動搬送を行う。第一の鋼鈑Ｐ１の尾端が搬送テーブルＴ２３とＴ２４の境界を抜けていれば、次の工程（６）に移行し、第二の鋼鈑Ｐ２を切断後の搬送が可能となる。
【００７２】
工程（６）
ラインコントローラ４０は、自動搬送制御を引き続き実行し、第二の鋼鈑Ｐ２とするための第二の切断指定位置Ｂまで鋼鈑Ｐ’を自動搬送し、鋼鈑Ｐ’が停止後に、長さ方向剪断装置３１によって鋼鈑Ｐ’を第二の切断指定位置Ｂで切断することで第二の鋼鈑Ｐ２とされる。
この例においても、本発明に係る鋼板搬送装置が組み込まれ、本発明に係る自動搬送制御処理が実行されていれば、上述の例同様に、オペレータによる手動介入操作が意図しない搬送テーブルに対してなされても、ラインコントローラ４０で選択された介入対象テーブル以外の手動介入操作であれば、意図しない搬送テーブルが自動モードから手動モードに切り替ることがなく、また、選択された介入対象テーブル全てに対して手動介入操作が入力されていない場合にも、搬送テーブルが自動モードから手動モードに切り替ることがない。
【００７３】
このように、本実施形態の厚板の剪断ラインによれば、オペレータが手動介入操作するべき介入対象テーブルの自動選択機能を導入して、オペレータが手動介入操作する介入対象テーブルの選択を自動的に判定し、介入対象テーブルの選択の判定結果と手動介入操作の検出結果とに基づいて、介入対象テーブルに対する自動搬送作動から手動搬送作動への作動モードの切り替えを許可するとともに、介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動操作を規制するので、自動モードと手動モード相互の接点での制御が他方の制御の影響を受けることが防止され、オペレータの選択ミスによる不具合の発生を防止することができる。
【００７４】
そのため、オペレータによる手動介入操作によるテーブル選択機能を生かすことができ、手動介入操作の自由度およびトラブル対応などに活用することができる。よって、所定の搬送テーブルを自動搬送作動から手動搬送作動に切り替え可能としつつも、自動搬送作動から手動搬送作動へのモード切り替えに伴う不具合も生じない。そのため、自動モードに悪影響を与えないように自動搬送を維持した状態で手動介入操作を行うことができる。
【００７５】
また、本実施形態の構成であれば、介入対象テーブルよりも上流側の搬送テーブルの自動操作を、上流側からの他の鋼板の介入対象テーブルへの進入を禁止するように制御することで、手動介入操作がなされている手動モードから自動モードに復帰する際に、トラッキングされている上流側の鋼板の先端位置、尾端位置の位置情報が実鋼板の位置と一致する。そのため、自動制御の再起動を正しく行うことができる。
【００７６】
これにより、自動搬送される鋼板について、手動介入操作を可能としつつも、鋼板の停止位置精度を保証することができ、手動介入操作された搬送テーブル上の鋼板もスムーズに自動搬送に組み込むことができる。その結果、手動介入操作範囲をオペレータが手動で選択していたときには、搬送テーブルの選択ミスによる切断位置ズレが１回／月程度発生していたのに対し、本発明に係る自動搬送制御処理を導入することにより、切断位置ズレの発生が無くなった。また、操業効率の低下が防止されるとともに、搬送制御の位置精度の低下が防止された。
【符号の説明】
【００７７】
３１    長さ方向剪断装置（第一処理部）
３２    幅方向剪断装置（第二処理部）
４０    ラインコントローラ（制御部）
４２    パルス発生器
５０    プロセスコンピュータ
６０    操作デスク
Ｄ１１〜Ｄ１４、Ｄ２１〜Ｄ２４    駆動装置
Ｍ１１〜Ｍ１４、Ｍ２１〜Ｍ２４    モータ
Ｋ１２〜Ｋ１４、Ｋ２１〜Ｋ２４    検出センサ
Ｔ１１〜Ｔ１４、Ｔ２１〜Ｔ２４    搬送テーブル
Ｐ    鋼板
Ｐ１    第一の鋼鈑
Ｐ２    第二の鋼鈑
Ｐ３    第三の鋼鈑
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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