(57)【要約】【課題】中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数未満になった後、短時間で第１搬送装置による次の物品の中継箇所への搬送を完了させることができる物品搬送設備を提供する。【解決手段】中継箇所に貯留されている物品数が最大貯留物品数未満の場合は、第１出庫制御を実行し、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数に達している場合において、予め設定された搬送許可条件を満たす場合は、第１出庫制御を実行し、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数に達している場合において、搬送許可条件を満たしていない場合は、第１出庫制御を実行しない。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品収納用の物品収納棚から物品を貯留する中継箇所に物品を搬送する複数の第１搬送装置と、
前記複数の第１搬送装置の夫々に対応する複数の前記中継箇所から搬送先箇所に物品を搬送する第２搬送装置と、
前記複数の第１搬送装置及び前記第２搬送装置の作動を制御する制御装置と、が設けられている物品搬送設備であって、
前記制御装置が、
前記物品収納棚から前記中継箇所に物品を搬送するべく、前記中継箇所に対応する前記第１搬送装置の作動を制御する第１出庫制御と、前記中継箇所から前記搬送先箇所に物品を搬送するべく、前記第２搬送装置の作動を制御する第２出庫制御と、を搬送情報に基づいて実行するように構成され、且つ、
前記中継箇所に貯留されている物品数が当該中継箇所について設定された最大貯留物品数未満の場合は、前記搬送情報に基づいて前記第１出庫制御を実行し、
前記中継箇所に存在している物品数が前記最大貯留物品数に達している場合において、予め設定された搬送許可条件を満たす場合は、前記搬送情報に基づいて前記第１出庫制御を実行し、
前記中継箇所に存在している物品数が前記最大貯留物品数に達している場合において、前記搬送許可条件を満たしていない場合は、前記搬送許可条件を満たす又は前記中継箇所に存在している物品数が前記最大貯留物品数未満となるまで、前記搬送情報に基づく前記第１出庫制御を実行しないように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
搬送元箇所から複数の入庫用箇所に物品を搬送する第３搬送装置が設けられ、
前記複数の第１搬送装置の夫々が、前記複数の第１搬送装置の夫々についての前記入庫用箇所から前記物品収納棚に物品を搬送するように構成され、
前記制御装置が、
前記第１出庫制御及び前記第２出庫制御に加えて、前記搬送元箇所から前記入庫用箇所に物品を搬送するべく、前記第３搬送装置の作動を制御する第１入庫制御と、前記入庫用箇所から前記物品収納棚に物品を搬送するべく、前記入庫用箇所に対応する前記第１搬送装置の作動を制御する第２入庫制御と、を実行するように構成され、
前記第１搬送装置が物品を前記中継箇所に搬送したときに当該第１搬送装置に対応する前記入庫用箇所に物品が存在する場合において、前記搬送許可条件が満たされている場合は前記第１出庫制御を実行し、前記搬送許可条件が満たされていない場合は前記第２入庫制御を実行するように構成されている請求項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記第１出庫制御を実行した場合に当該第１出庫制御により物品が前記中継箇所に搬送されると予測されるタイミングを第１タイミングとし、
貯留されている物品数が前記最大貯留物品数に達している前記中継箇所が前記第２出庫制御により物品が前記中継箇所から搬出されて前記中継箇所に貯留されている物品数が前記最大貯留物品数未満になると予測されるタイミングを第２タイミングとして、
前記搬送許可条件が、前記第１タイミングが前記第２タイミングより遅いことを条件としている請求項１又は２記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記複数の中継箇所の夫々について、前記最大貯留物品数が１に設定されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記搬送情報が、前記物品収納棚に収納されている複数の物品を所定の順序通りに前記搬送先箇所に搬送するための情報である請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記複数の第１搬送装置の夫々が、上下方向に並ぶ複数段の走行経路を前記物品収納棚の棚横幅方向に沿って走行する搬送台車にて構成され、
前記第２搬送装置が、昇降経路を上下方向に沿って昇降する昇降台を備えて構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納用の物品収納棚から物品を貯留する中継箇所に物品を搬送する複数の第１搬送装置と、前記複数の第１搬送装置の夫々に対応する複数の前記中継箇所から搬送先箇所に物品を搬送する第２搬送装置と、前記複数の第１搬送装置及び前記第２搬送装置の作動を制御する制御装置と、が設けられている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備は、第１搬送装置と中継箇所との夫々が複数設けられており、複数の第１搬送装置が、それぞれ異なる中継箇所に物品を搬送し、その複数の中継箇所に搬送された物品を、第２搬送装置にて搬送先箇所に纏めるように搬送して、物品収納棚に収納されている物品を搬送先箇所に出庫するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
このような物品搬送設備では、第１搬送装置にて中継箇所に物品が搬送されてから当該物品が第２搬送装置にて搬出されるまで、物品は中継箇所に貯留されることになる。そして、中継箇所では、物品を貯留できる物品数が限られており、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数（特許文献１の物品搬送設備では１）に達している場合では、中継箇所が物品を受け入れられないため、第１搬送装置にて物品を中継箇所に搬送しようとしても、物品を中継箇所に搬送することができない。
そのため、上記物品搬送設備において、従来では、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数に達している場合は、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数未満となるまで、搬送情報に基づく第１出庫制御は実行しないようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１７８５４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の物品搬送設備では、上述のように、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数に達している場合は、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数未満となるまで、搬送情報に基づいて第１出庫制御を実行しない。そのため、最大貯留物品数に達している中継箇所から物品が搬出されて、当該中継箇所が新たな物品を貯留できるようになってから、次の物品が中継箇所に搬送されるまでに、長い時間を要していた。
一般に、第２搬送装置の物品処理能力は、複数の中継箇所から物品を滞りなく搬出できるように、各中継箇所の数に応じた物品処理能力となっている。そのため、中継箇所が複数存在すると第２搬送装置の処理能力はそれ相応に高い処理能力となる。一方、第１搬送装置は、それに対応する１つの中継箇所への物品を搬送すればよいので、第２搬送装置ほど高い物品処理能力を備えさせないのが一般的である。その為、上述のように、中継箇所が新たな物品を貯留できるようになってから、次の物品が中継箇所に搬送されるまでに長い時間を要する場合、同じ中継箇所からの物品の搬出が集中すると、第２搬送装置に待ち時間が発生して物品を搬送できない事態が発生する。例えば、最大貯留物品数に達している中継箇所から物品を第２搬送装置にて搬出した後、同じ中継箇所から物品が続けて第２搬送装置にて搬出されることが続くと、第２搬送装置の処理能力が比較的高いために、第１搬送装置による中継箇所への物品の出庫が追い付かず、中継箇所に物品が存在しない状態となることにより第２搬送装置に長い待ち時間が発生して、物品を効率よく搬送先箇所に出庫できない。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数未満になった後、短時間で第１搬送装置による次の物品の中継箇所への搬送を完了させることができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる物品搬送設備は、物品収納用の物品収納棚から物品を貯留する中継箇所に物品を搬送する複数の第１搬送装置と、前記複数の第１搬送装置の夫々に対応する複数の前記中継箇所から搬送先箇所に物品を搬送する第２搬送装置と、前記複数の第１搬送装置及び前記第２搬送装置の作動を制御する制御装置と、が設けられているものであって、その第１特徴構成は、
前記制御装置が、前記物品収納棚から前記中継箇所に物品を搬送するべく、前記中継箇所に対応する前記第１搬送装置の作動を制御する第１出庫制御と、前記中継箇所から前記搬送先箇所に物品を搬送するべく、前記第２搬送装置の作動を制御する第２出庫制御と、を搬送情報に基づいて実行するように構成され、且つ、前記中継箇所に貯留されている物品数が当該中継箇所について設定された最大貯留物品数未満の場合は、前記搬送情報に基づいて前記第１出庫制御を実行し、前記中継箇所に存在している物品数が前記最大貯留物品数に達している場合において、予め設定された搬送許可条件を満たす場合は、前記搬送情報に基づいて前記第１出庫制御を実行し、前記中継箇所に存在している物品数が前記最大貯留物品数に達している場合において、前記搬送許可条件を満たしていない場合は、前記搬送許可条件を満たす又は前記中継箇所に存在している物品数が前記最大貯留物品数未満となるまで、前記搬送情報に基づく前記第１出庫制御を実行しないように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、制御装置により第１出庫制御が実行されることで、第１搬送装置にて物品収納棚から中継箇所に物品が搬送される。また、制御装置により第２出庫制御が実行されることで、第２搬送装置にて中継箇所から搬送先箇所に物品が搬送される。
そして、中継箇所に貯留されている物品数が最大貯留物品数未満の場合は、中継箇所が物品を受け入れる余裕があり、第１搬送装置にて物品を中継箇所に搬送できる状態であるため、第１出庫制御を実行して物品を中継箇所に搬送するようになっている。
【０００９】
中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数に達している場合は、予め設定された搬送許可条件を満たすか否かにより、第１出庫制御を実行するか否かが決定される。
予め設定された搬送許可条件としては、例えば、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数に達している状態において、第１出庫制御を実行した場合に当該第１出庫制御により物品が中継箇所に搬送されるまでに、第２出庫制御により物品が中継箇所から搬出されて中継箇所が最大貯留物品数未満になると予測されることを条件とすることが考えられる。
上述のような条件を搬送許可条件として設定した場合は、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数に達している状態で第１出庫制御を実行して物品を中継箇所に搬送しても、第１搬送制御により物品が中継箇所に搬送される頃には、中継箇所に貯留されている物品数が最大貯留物品数未満となることが期待できるため、例えば、第１搬送装置が物品を保持したままの状態が続くために第１搬送装置による物品収納棚への物品の入庫等の別の物品搬送等に悪影響を及ぼすという不具合は生じ難い。
このように、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数に達している場合であっても、搬送許可条件を満たす場合は、先行して第１搬送制御を開始することで、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数未満になった後、短時間で第１搬送装置による次の物品の中継箇所への搬送を完了させることができる。
【００１０】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、搬送元箇所から複数の入庫用箇所に物品を搬送する第３搬送装置が設けられ、前記複数の第１搬送装置の夫々が、前記複数の第１搬送装置の夫々についての前記入庫用箇所から前記物品収納棚に物品を搬送するように構成され、前記制御装置が、前記第１出庫制御及び前記第２出庫制御に加えて、前記搬送元箇所から前記入庫用箇所に物品を搬送するべく、前記第３搬送装置の作動を制御する第１入庫制御と、前記入庫用箇所から前記物品収納棚に物品を搬送するべく、前記入庫用箇所に対応する前記第１搬送装置の作動を制御する第２入庫制御と、を実行するように構成され、前記第１搬送装置が物品を前記中継箇所に搬送したときに当該第１搬送装置に対応する前記入庫用箇所に物品が存在する場合において、前記搬送許可条件が満たされている場合は前記第１出庫制御を実行し、前記搬送許可条件が満たされていない場合は前記第２入庫制御を実行するように構成されている点にある。
【００１１】
例えば、第１搬送制御により物品を中継箇所に搬送するときに、無条件で第１搬送制御を先行して開始した場合では、第１搬送制御により物品を中継箇所に搬送するときに、未だ中継箇所に貯留されている物品数が最大貯留物品数であるため、第１搬送装置は物品を中継箇所に搬送できず、物品を保持した状態で第１搬送装置を待機させる状態が生じる。このような状態では、第１搬送装置は出庫対象の物品を保持しているため、第２出庫制御も実行することができず、円滑に物品を物品収納棚に入庫できない。
【００１２】
しかし、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数に達している場合において、搬送許可条件を満たしていない場合は、搬送許可条件を満たす又は中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数未満となるまで、搬送情報に基づく第１出庫制御を実行しない。この状況では、第２入庫制御を実行することができ、第２入庫制御を実行することで、入庫用箇所から物品収納棚に物品を搬送して、円滑に物品を物品収納棚に入庫できる。
【００１３】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記第１出庫制御を実行した場合に当該第１出庫制御により物品が前記中継箇所に搬送されると予測されるタイミングを第１タイミングとし、貯留されている物品数が前記最大貯留物品数に達している前記中継箇所が前記第２出庫制御により物品が前記中継箇所から搬出されて前記中継箇所に貯留されている物品数が前記最大貯留物品数未満になると予測されるタイミングを第２タイミングとして、前記搬送許可条件が、前記第１タイミングが前記第２タイミングより遅いことを条件としている点にある。
【００１４】
すなわち、搬送許可条件として、第１タイミングが第２タイミングより遅いことを条件とすることで、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数に達している場合でも、予め設定された搬送許可条件を満たす場合は、第１搬送制御により物品を中継箇所に搬送するときには、中継箇所に貯留されている物品数が最大貯留物品数未満となることが期待できるため、第１出庫制御を実行して物品を中継箇所に搬送するようになっている。
このように、第１搬送制御により物品を中継箇所に搬送するときでも搬送許可条件を満たす場合は、先行して第１搬送制御の開始することで、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数未満になった後、短時間で第１搬送装置による次の物品の中継箇所への搬送を完了させることができる。
【００１５】
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記複数の中継箇所の夫々について、前記最大貯留物品数が１に設定されている点にある。
【００１６】
すなわち、中継箇所の大きさとしては物品を１つ貯留できる大きさに構成すればよく、中継箇所に複数の物品を貯留できるように構成する場合に比べて、中継箇所を小さくでき、設備のコンパクト化を図ることができる。
【００１７】
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記搬送情報が、前記物品収納棚に収納されている複数の物品を所定の順序通りに前記搬送先箇所に搬送するための情報である点にある。
【００１８】
すなわち、例えば、搬送先箇所に搬送する物品の順序が決まっていない場合では、複数の中継箇所のうちの既に物品が貯留されている中継箇所を選択して、第２搬送装置にて物品を搬送するようにすることで、第２搬送装置に待ち時間を生じなくできる。しかし、所定の順序通りに物品を搬送先箇所に搬送する必要がある場合、同じ中継箇所からの搬出が集中することが起こり得る。このような場合、次に搬送先箇所に搬送すべき物品が中継箇所に搬送されていない場合は、当該物品が中継箇所に搬送されるまで第２搬送装置は第２出庫制御を実行できず、第２搬送装置の待ち時間が長くなってしまう。
そこで、本発明によれば、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数に達している場合でも、予め設定された搬送許可条件を満たす場合は、搬送情報に基づいて第１出庫制御を実行して、次に搬送先箇所に搬送する物品を迅速に中継箇所に搬送することができるため、第２搬送装置の待ち時間を短くすることができる。
【００１９】
本発明にかかる物品搬送設備の第６特徴構成は、第１〜第５特徴構成のいずれか１つにおいて、前記複数の第１搬送装置の夫々が、上下方向に並ぶ複数段の走行経路を前記物品収納棚の棚横幅方向に沿って走行する搬送台車にて構成され、前記第２搬送装置が、昇降経路を上下方向に沿って昇降する昇降台を備えて構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、第１出庫制御が実行されることで、走行経路に沿って搬送台車が走行移動して搬送台車にて物品収納棚から中継箇所に物品が搬送される。また、第２出庫制御が実行されることで、昇降台が昇降経路に沿って昇降移動して中継箇所から搬送先箇所に物品が搬送される。
そして、中継箇所に貯留されている物品数が最大貯留物品数に達している場合でも、搬送許可条件を満たす場合は、先行して第１搬送制御を開始して搬送台車を走行移動させることで、中継箇所に存在している物品数が最大貯留物品数未満になった後、短時間で第１搬送装置による次の物品の中継箇所への搬送を完了させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】物品搬送設備の一部拡大斜視図
【図２】物品搬送設備が備える制御装置の制御ブロック図
【図３】物品の搬送を示す物品搬送設備の平面図
【図４】第１出庫制御及び第２出庫制御のタイムチャート
【図５】第１出庫制御及び第２出庫制御のタイムチャート
【図６】制御装置の制御内容を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、物品Ｗを収納する物品収納用の物品収納棚１と、物品収納棚１の前方を物品収納棚１の棚横幅方向に沿って走行する搬送台車２と、入庫用箇所としての入庫用中継コンベヤ３と、中継箇所としての出庫用中継コンベヤ４と、が設けられている。
【００２３】
搬送台車２は、上下方向に並ぶ状態で複数設けられており、複数の搬送台車２は、上下方向に並ぶ複数段の走行経路を棚横幅方向に沿って走行するように構成されている。物品収納棚１には、複数の搬送台車２のそれぞれに対応して複数段の棚板１０が設けられており、複数段の棚板１０上の夫々には、物品収納用の収納部１１が棚横幅方向に複数並設されている。また、入庫用中継コンベヤ３と出庫用中継コンベヤ４は、複数の搬送台車２のそれぞれに対応して複数段設けられている。尚、複数の搬送台車２の夫々が、本発明の第１搬送装置に相当する。
【００２４】
このように、搬送台車２、物品収納棚１の収納部１１、入庫用中継コンベヤ３及び出庫用中継コンベヤ４が同じ段数（本実施形態では５段）設けることで、複数の搬送台車２のそれぞれに対応して、収納部１１、入庫用中継コンベヤ３及び出庫用中継コンベヤ４が設けられている。
そして、各段それぞれにおいて、搬送台車２にて入庫用中継コンベヤ３から収納部１１に物品Ｗを搬送し、また、搬送台車２にて収納部１１から出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗを搬送するように構成されている。
尚、本実施形態において、搬送台車２、入庫用中継コンベヤ３、出庫用中継コンベヤ４及び収納部１１について、「対応する」とは同じ段に設けられていることを意味している。具体的には、例えば、上から１段目の搬送台車２に対応する出庫用中継コンベヤ４とは、上から１段目の出庫用中継コンベヤ４である。搬送台車２は、対応する出庫用中継コンベヤ４には物品Ｗを搬送できるが、別の段の対応しない出庫用中継コンベヤ４には物品Ｗを搬送できないようになっている。
【００２５】
搬送台車２には、車輪を備えた台車本体１３と、この台車本体１３に支持された移載装置１４と、が備えられている。そして、台車本体１３の走行作動と移載装置１４の移載作動とにより、入庫用中継コンベヤ３から収納部１１に物品Ｗを搬送し、収納部１１から出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗを搬送するように構成されている。
【００２６】
複数の入庫用中継コンベヤ３及び複数の出庫用中継コンベヤ４の夫々は、ローラコンベヤにて構成されており、ローラコンベヤ上に物品Ｗを載置支持することで１個の物品Ｗを貯留できるように構成されている。このように、複数の入庫用中継コンベヤ３の夫々及び複数の出庫用中継コンベヤ４の夫々は、１個の物品Ｗを貯留可能なことから、最大貯留物品数が１に設定されている。
【００２７】
また、物品搬送設備には、搬送元箇所としての入庫用コンベヤ５と、搬送先箇所としての出庫用コンベヤ６と、入庫用コンベヤ５から複数の入庫用中継コンベヤ３に物品Ｗを搬送する入庫用リフト装置７と、複数の出庫用中継コンベヤ４から出庫用コンベヤ６に物品Ｗを搬送する出庫用リフト装置８と、が設けられている。尚、出庫用リフト装置８が、本発明の第２搬送装置に相当し、入庫用リフト装置７が、本発明の第３搬送装置に相当する。
【００２８】
入庫用リフト装置７には、昇降経路を上下方向に沿って昇降する昇降台としての昇降コンベヤ１６が備えられている。そして、昇降コンベヤ１６の昇降作動及び搬送作動により、入庫用コンベヤ５から複数の入庫用中継コンベヤ３に物品Ｗを搬送するように構成されている。
また、出庫用リフト装置８には、入庫用リフト装置７と同様に、昇降コンベヤ１６が備えられており、昇降コンベヤ１６の昇降作動及び搬送作動により、複数の出庫用中継コンベヤ４から出庫用コンベヤ６に物品Ｗを搬送するように構成されている。
【００２９】
図２に示すように、物品搬送設備には、搬送情報に基づいて、複数の搬送台車２、複数の入庫用中継コンベヤ３、複数の出庫用中継コンベヤ４、入庫用コンベヤ５、出庫用コンベヤ６、入庫用リフト装置７、及び、出庫用リフト装置８の作動を制御する制御装置Ｈが設けられている。
搬送情報には、入庫用コンベヤ５にて搬送されてきた物品Ｗを物品収納棚１に搬送するための入庫搬送情報と、物品収納棚１に収納されている複数の物品Ｗを所定の順序通りに出庫用コンベヤ６に搬送するための出庫搬送情報とがある。
【００３０】
以下、制御装置Ｈの制御内容について説明するが、例えば、物品Ｗを上から１段目の収納部１１に入庫する場合は、上から１段目の搬送台車２及び上から１段目の入庫用中継コンベヤ３を、それぞれ入庫対象の搬送台車２及び入庫対象の入庫用中継コンベヤ３と称して説明する。また、例えば、物品Ｗを上から１段目の収納部１１から出庫する場合は、上から１段目の搬送台車２及び上から１段目の出庫用中継コンベヤ４を、それぞれ出庫対象の搬送台車２及び出庫対象の出庫用中継コンベヤ４と称して説明する。
【００３１】
制御装置Ｈは、入庫搬送情報に基づいて、入庫用コンベヤ５から入庫対象の入庫用中継コンベヤ３に物品Ｗを搬送（図３の矢印（１）参照）するべく、入庫用コンベヤ５、入庫用リフト装置７及び入庫対象の入庫用中継コンベヤ３の作動を制御する第１入庫制御と、入庫対象の入庫用中継コンベヤ３から物品収納棚１に物品Ｗを搬送（図３の矢印（２）参照）するべく、入庫対象の搬送台車２の作動を制御する第２入庫制御と、を実行するように構成されている。
また、制御装置Ｈは、出庫搬送情報に基づいて、物品収納棚１から出庫対象の出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗを搬送（図３の矢印（３）参照）するべく、出庫対象の搬送台車２の作動を制御する第１出庫制御と、出庫対象の出庫用中継コンベヤ４から出庫用コンベヤ６に物品Ｗを搬送（図３の矢印（４）参照）するべく、出庫用コンベヤ６、出庫用リフト装置８及び出庫対象の出庫用中継コンベヤ４の作動を制御する第２出庫制御と、を実行するように構成されている。
【００３２】
制御装置Ｈは、第１入庫制御では、第１−１入庫処理、第１−２入庫処理、第１−３入庫処理、第１−４入庫処理、の順で処理を実行するように構成されている。このような順で第１の入庫処理が実行されることで、入庫用コンベヤ５から入庫用中継コンベヤ３に物品Ｗが搬送されるようになっている。
第１−１入庫処理では、入庫用コンベヤ５に対して設定された昇降停止位置に昇降コンベヤ１６を昇降移動させるべく、入庫用リフト装置７の作動が制御される。第１−２入庫処理では、入庫用コンベヤ５から昇降コンベヤ１６に物品Ｗを搬送するべく、入庫用コンベヤ５及び入庫用リフト装置７の作動が制御される。第１−３入庫処理では、入庫対象の入庫用中継コンベヤ３に対して設定された昇降停止位置に昇降コンベヤ１６を昇降移動させるべく、入庫用リフト装置７の作動が制御される。第１−４入庫処理では、昇降コンベヤ１６から入庫対象の入庫用中継コンベヤ３に物品Ｗを搬送するべく、入庫用リフト装置７及び入庫対象の入庫用中継コンベヤ３の作動が制御される。
【００３３】
制御装置Ｈは、第２入庫制御では、第２−１入庫処理、第２−２入庫処理、第２−３入庫処理、第２−４入庫処理、の順で処理を実行するように構成されている。このような順で第２の入庫処理が実行されることで、各段において入庫用中継コンベヤ３から収納部１１に物品Ｗが搬送されるようになっている。
第２−１入庫処理では、入庫用中継コンベヤ３に対して設定された走行停止位置に搬送台車２を走行移動させるべく、入庫対象の搬送台車２の作動が制御される。第２−２入庫処理では、入庫用中継コンベヤ３から搬送台車２に物品Ｗを移載するべく、入庫対象の搬送台車２の作動が制御される。第２−３入庫処理では、物品Ｗを入庫する収納部１１に対して設定された走行停止位置に搬送台車２を走行移動させるべく、入庫対象の搬送台車２の作動が制御される。第２−４入庫処理では、搬送台車２から収納部１１に物品Ｗを移載するべく、入庫対象の搬送台車２の作動が制御される。
【００３４】
制御装置Ｈは、第１出庫制御では、第１−１出庫処理、第１−２出庫処理、第１−３出庫処理、第１−４出庫処理、の順で処理を実行するように構成されている。このような順で第１の出庫処理が実行されることで、各段において収納部１１から出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗが搬送されるようになっている。ちなみに、出庫搬送情報による出庫対象の物品Ｗが、物品収納棚１における１つの段に複数存在する場合は、出庫順序の早い物品Ｗから順に出庫用中継コンベヤ４に搬送するようになっている。
第１−１出庫処理では、出庫対象の物品Ｗが収納された収納部１１に対して設定された走行停止位置に搬送台車２を走行移動させるべく、出庫対象の搬送台車２の作動が制御される。第１−２出庫処理では、収納部１１から搬送台車２に物品Ｗを移載するべく、出庫対象の搬送台車２の作動が制御される。第１−３出庫処理では、出庫用中継コンベヤ４に対して設定された走行停止位置に搬送台車２を走行移動させるべく、出庫対象の搬送台車２の作動が制御される。第１−４出庫処理では、搬送台車２から出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗを移載するべく、出庫対象の搬送台車２の作動が制御される。
【００３５】
制御装置Ｈは、第２出庫制御では、第２−１出庫処理、第２−２出庫処理、第２−３出庫処理、第２−４出庫処理、の順で処理を実行するように構成されている。このような順で第２の出庫処理が実行されることで、出庫用中継コンベヤ４から出庫用コンベヤ６に物品Ｗが搬送されるようになっている。ちなみに、出庫搬送情報が示す出庫対象の物品Ｗを出庫順序の順に出庫用コンベヤ６に搬送するようになっている。
第２−１出庫処理では、出庫対象の出庫用中継コンベヤ４に対して設定された昇降停止位置に昇降コンベヤ１６を昇降移動させるべく、出庫用リフト装置８の作動が制御される。第２−２出庫処理では、出庫用中継コンベヤ４から昇降コンベヤ１６に物品Ｗを搬送するべく、出庫用リフト装置８及び出庫対象の出庫用中継コンベヤ４の作動が制御される。第２−３出庫処理では、出庫用コンベヤ６に対して設定された昇降停止位置に昇降コンベヤ１６を昇降移動させるべく、出庫用リフト装置８の作動が制御される。第２−４出庫処理では、昇降コンベヤ１６から出庫用コンベヤ６に物品Ｗを搬送するべく、出庫用コンベヤ６及び出庫用リフト装置８の作動が制御される。
【００３６】
搬送台車２を走行移動させる第１−１出庫処理及び第１−３出庫処理については、搬送台車２の走行距離に応じた処理時間が予め設定されている。具体的には、第１−１出庫処理及び第１−３出庫処理について、第１出庫制御を実行した後に第１−１出庫処理を実行する場合を想定した出庫用中継コンベヤ４と収納部１１との距離や、第２入庫制御を実行した後に第１−１出庫処理を実行する場合を想定した収納部１１同士の距離に応じた処理時間が予め設定されている。
移載装置１４にて物品Ｗを移載する第１−２出庫処理及び第１−４出庫処理については、移載装置１４にて物品Ｗを移載するのに要する時間に基づいて処理時間が予め設定されている。
また、第２−１出庫処理については、出庫用中継コンベヤ４から昇降コンベヤ１６に物品Ｗを搬送するのに要する時間に基づいて処理時間が予め設定されている。第２−３出庫処理については、昇降コンベヤ１６から出庫用コンベヤ６に物品Ｗを搬送するのに要する時間に基づいて予め設定されている。第２−２出庫処理及び第２−４出庫処理については、昇降コンベヤ１６の昇降距離に応じた処理時間が予め設定されている。
そして、このように設定された処理時間は、制御装置Ｈに記憶されている。
【００３７】
制御装置Ｈは、搬送情報と記憶された処理時間とから、第１タイミングＴ１と第２タイミングＴ２を算出して、予め設定された搬送許可条件を満たすか否かを判別するように構成されている。
第１タイミングＴ１は、第１出庫制御を実行した場合に当該第１出庫制御により物品Ｗが出庫用中継コンベヤ４に搬送されると予測されるタイミングをとしている。具体的には、図４及び図５に示すように、第１タイミングＴ１は、第１出庫制御又は第２入庫制御が完了した後、次に第１出庫制御を実行すると想定した場合において、当該第１出庫制御における第１−３出庫処理が完了すると予測されるタイミング（搬送台車２が出庫用中継コンベヤ４に対して設定された走行停止位置に停止するタイミング）に設定されている。ちなみに、この第１タイミングＴ１は、第１出庫制御又は第２入庫制御が完了したタイミングを基準タイミングＴ０として、実行しようとする第１出庫制御の第１−１出庫処理、第１−２出庫処理、第１−３出庫処理に要する処理時間を基準タイミングＴ０に加算したタイミングを第１タイミングＴ１に設定される。
【００３８】
また、第２タイミングＴ２は、貯留されている物品数が最大貯留物品数（１個）に達している出庫用中継コンベヤ４が第２出庫制御により物品Ｗが出庫用中継コンベヤ４から搬出されて出庫用中継コンベヤ４に貯留されている物品数が最大貯留物品数未満（０個）になると予測されるタイミングとしている。具体的には、図４及び図５に示すように、第２タイミングＴ２は、基準タイミングＴ０に出庫対象の出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗが存在する場合において、当該物品Ｗを出庫用コンベヤ６に搬送するために実行する第２出庫制御における第２−２出庫処理が完了すると予測されるタイミング（出庫用中継コンベヤ４から昇降コンベヤ１６への物品Ｗの搬送が完了するタイミング）に設定されている。
【００３９】
そして、搬送許可条件は、第１タイミングＴ１が第２タイミングＴ２より遅いことを条件としている。つまり、図４に示すように、第１タイミングＴ１が第２タイミングＴ２より遅い場合は、搬送許可条件を満たしており、図５に示すように、第１タイミングＴ１が第２タイミングＴ２より早い場合は、搬送許可条件を満たしていない。
尚、図４及び図５において、矢印の長さが直接に処理時間の長さを示しているものではなく、例えば、第１−１出庫処理と第１−２出庫処理とを表す矢印の長さは同じものの、これらの処理に設定された処理時間は異なっている。
【００４０】
制御装置Ｈは、第２入庫制御又は第１出庫制御が完了したとき、次に第２入庫制御を実行するか第１出庫制御を実行するかを選択して実行する。
次に、図６に示すフローチャートに基づいて制御装置Ｈによる制御内容について説明を加えるが、複数の搬送台車２のそれぞれに対して同様に処理されるため、上から１段目の搬送台車２を例に挙げて説明する。尚、以下の説明において、搬送台車２、出庫用中継コンベヤ４及び収納部１１について特に説明がない場合は、出庫対象である上から１段目の搬送台車２、出庫用中継コンベヤ４及び収納部１１について説明している。
【００４１】
制御装置Ｈは、第２入庫制御又は第１出庫制御が完了したとき、収納部１１に出庫対象の物品Ｗが存在しており、出庫用中継コンベヤ４に入庫対象の物品Ｗが貯留されていない場合（出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗが存在していない場合）は、入庫用中継コンベヤ３に物品Ｗが貯留されているか否かに関わらず、次に第１出庫制御を選択して実行する。
このように、出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗが存在しない場合は、出庫対象の物品Ｗを出庫用中継コンベヤ４に搬送できるとして、次に第１出庫制御が実行される。
【００４２】
制御装置Ｈは、収納部１１に出庫対象の物品Ｗが存在しており、出庫用中継コンベヤ４に入庫対象の物品Ｗが貯留されている場合（出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗが存在している場合）において、予め設定された搬送許可条件を満たす場合（第１タイミングＴ１が第２タイミングＴ２より遅い場合）は、搬送情報に基づいて第１出庫制御を実行する。
このように、出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗが存在する場合でも、搬送許可条件が満たされている場合は、次に第１出庫制御を実行しても当該第１出庫制御の第１−３出庫処理が完了するまでに、第２出庫制御の実行により出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗが存在しなくなる。そのため、出庫対象の物品Ｗを出庫用中継コンベヤ４に搬送できるとして、次に第１出庫制御が実行される。
【００４３】
制御装置Ｈは、収納部１１に出庫対象の物品Ｗが存在しており、出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗが貯留されている場合において、搬送許可条件を満たさない場合（第１タイミングＴ１が第２タイミングＴ２より早い場合）は、搬送許可条件を満たして出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗが貯留されなくなると想定されるまで、第１出庫制御を実行しない。
このように、出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗが存在する場合において、搬送許可条件が満たされていない場合は、第１出庫制御の第１−３出庫処理が完了するときに出庫用中継コンベヤ４に未だ物品Ｗが存在していることになる。そのため、出庫対象の物品Ｗを出庫用中継コンベヤ４に搬送できないとして、第１出庫制御は実行されない。
【００４４】
制御装置Ｈは、上述のように、収納部１１に出庫対象の物品Ｗが存在しており、出庫用中継コンベヤ４に物品Ｗが貯留されている場合で且つ搬送許可条件を満たさない場合において、入庫用中継コンベヤ３に入庫対象の物品Ｗが存在する場合は、搬送情報に基づく第２入庫制御を実行する。このように、第１出庫制御が実行できない状況下で第２入庫制御が実行される。
【００４５】
上述の如く、収納部１１に出庫対象の物品Ｗが存在しており、出庫用中継コンベヤ４に出庫対象の物品Ｗが貯留されている場合でも、予め設定された搬送許可条件を満たす場合は、搬送情報に基づいて第１出庫制御を実行するため、搬送台車２にて次の物品Ｗを出庫用中継コンベヤ４に迅速に搬送することができる。
【００４６】
〔別実施形態〕
（１）  上記実施形態では、入庫用コンベヤ５と出庫用コンベヤ６とを各別に設けたが、入庫用コンベヤ５と出庫用コンベヤ６とを兼用するコンベヤを設けてもよい。
また、入庫用リフト装置７と出庫用リフト装置８とを各別に設けたが、入庫用リフト装置７と出庫用リフト装置８とを兼用するリフト装置を設けてもよい。
また、入庫用中継コンベヤ３と出庫用中継コンベヤ４とを各別に設けたが、入庫用中継コンベヤ３と出庫用中継コンベヤ４とを兼用する中継コンベヤを設けてもよい。
【００４７】
（２）  上記実施形態では、搬送許可条件を、第１出庫制御を実行した場合に当該第１出庫制御により物品Ｗが中継箇所に搬送されると予測されるタイミングが、中継箇所に貯留されている物品数が最大貯留物品数未満になると予測されるタイミングより遅いことを条件としたが、搬送許可条件は適宜変更してもよい。
例えば、搬送許可条件を、予め設定された設定時間以内に出庫用中継コンベヤ４に貯留されている物品数が最大貯留物品数未満になると予測されることを条件としてもよく、また、搬送許可条件を、次に搬送する物品Ｗについての出庫用コンベヤ６への出庫順序が出庫用中継コンベヤ４に貯留されている物品Ｗの次であることを条件としてもよく、また、搬送許可条件を、入庫用中継コンベヤ３に物品Ｗが貯留されていないことを条件としてもよい。
【００４８】
（３）  上記実施形態では、複数の中継箇所の夫々について、最大貯留物品数を１に設定したが、複数の中継箇所の夫々について、最大貯留物品数を２以上に設定してもよい。また、複数の中継箇所の最大貯留物品数を同じ値を設定したが、各中継箇所において最大貯留物品数を異なる値に設定してもよい。
【００４９】
（４）  上記実施形態では、複数の第１搬送装置の夫々を、上下方向に並ぶ複数段の走行経路を棚横幅方向に沿って走行する搬送台車にて構成したが、複数の第１搬送装置を、棚前後方向に並ぶ複数の走行経路を棚横幅方向に沿って走行する搬送台車（例えばスタッカークレーン）にて構成してもよい。
また、第２搬送装置を、昇降経路を上下方向に沿って昇降する昇降台を備えて構成したが、第２搬送装置を、走行経路を棚前後方向に沿って走行する搬送台車にて構成してもよい。
ちなみに、第１搬送装置や第２搬送装置を、同時に２つ以上の物品を搬送できるように構成してもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１    物品収納棚
２    第１搬送装置
３    入庫用箇所
４    中継箇所
５    搬送元箇所
６    搬送先箇所
７    第３搬送装置
８    第２搬送装置
１６    昇降台
Ｈ    制御装置
Ｔ１  第１タイミング
Ｔ２  第２タイミング
Ｗ    物品
【図１】
2014205524.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2014205524.tif 000007
【図６】
2014205524.tif 000008