(57)【要約】【課題】従来の電動機の制御装置は、電動機の初期始動時における異常を検出することができないという問題があった。【解決手段】本発明の制御システムは、永久磁石を配置した電動機のロータの磁極位置に応じて、電動機のステータ巻線の第１励磁位相に第１電流指令を第１の時間に渡って与え、第１励磁位相と異なる第２励磁位相に第２電流指令を第２の時間に渡って与える電流制御部と、停止した電動機の磁極位置に基づいて励磁位相を補正する磁極位置検出器と、第１の時間に電動機に流れる電流と第１電流指令との差分、または第２の時間に電動機に流れる電流と第２電流指令との差分の電流偏差を計算する電流偏差計算器と、第１の時間及び第２の時間における電動機の速度、移動方向、移動量、及び電流偏差の大きさに基づいて異常を検出する異常検出診断器と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
異常検出診断機能を備えた同期電動機の制御システムであって、
永久磁石を配置した電動機のロータの磁極位置に応じて、電動機を停止させる場合には電動機のステータ巻線の第１励磁位相に第１電流指令を第１の時間に渡って与え、電動機を動作させる場合には前記第１励磁位相と異なる第２励磁位相に第２電流指令を第２の時間に渡って与える電流制御部と、
停止した電動機の磁極位置に基づいて励磁位相を補正する磁極位置検出器と、
前記第１の時間に電動機に流れる電流と前記第１電流指令との差分、または前記第２の時間に電動機に流れる電流と第２電流指令との差分の電流偏差を計算する電流偏差計算器と、
前記第１の時間及び前記第２の時間における電動機の速度、移動方向、移動量、及び前記電流偏差の大きさに基づいて異常を検出する異常検出診断器と、
を有することを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記異常検出診断器は、電動機の前記第１励磁位相に前記第１電流指令を前記第１の時間に渡って与えたとき、電動機の速度が所定の速度以下とならない場合には、電動機から前記電流制御部への電流フィードバックまたは電動機から前記異常検出診断器への速度フィードバックに異常が生じたものと判定する、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記異常検出診断器は、
前記電流制御部が、電動機の前記第２励磁位相に前記第２電流指令を前記第２の時間に渡って与えたとき、電動機の速度が所定の速度以上とならない場合であって、前記電流偏差が所定値未満の場合には、電動機の動力線の未結線または電動機を駆動するためのアンプの故障に基づく異常が生じたものと判定し、
前記電流制御部が、電動機の前記第２励磁位相に前記第２電流指令を前記第２の時間に渡って与えたとき、電動機の速度が所定の速度以上とならない場合であって、前記電流偏差が所定値以上の場合には、電動機の摩擦またはイナーシャ、もしくは機械的なロータのロックに基づく異常が生じたものと判定する、請求項１または２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記異常検出診断器は、
前記電流制御部が、電動機の前記第２励磁位相に前記第２電流指令を前記第２の時間に渡って与えたとき、電動機の速度が所定速度以上となった場合であって、
電動機のロータの移動方向が所定の方向となっていない場合には、センサの取り付け方向、もしくはモータの動力線の相順に基づく異常が生じたものと判定する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項５】
前記異常検出診断器は、
前記電流制御部が、電動機の前記第２励磁位相に前記第２電流指令を前記第２の時間に渡って与えたとき、電動機の速度が所定速度以上となり、
電動機のロータの移動方向が所定の方向となっている場合であって、
電動機の速度フィードバックが所定の閾値以下とならない場合には、電動機の摩擦、もしくはモータの角度センサの測定値から励磁位相を計算するために必要なパラメータに基づく異常が生じたものと判定する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項６】
前記異常検出診断器は、
前記電流制御部が、電動機の前記第２励磁位相に前記第２電流指令を前記第２の時間に渡って与えたとき、電動機の速度が所定の大きさ以上となり、電動機のロータの移動方向が所定の方向となり、電動機の速度フィードバックが所定の閾値以下となり、電動機の移動量が所定範囲内になっている場合であって、電流偏差が所定値未満となっている場合には、動力線の接続不良に基づく異常が生じたものと判定し、
前記電流制御部が、電動機の前記第２励磁位相に前記第２電流指令を前記第２の時間に渡って与えたとき、電動機の速度が所定の大きさ以上となり、電動機のロータの移動方向が所定の方向となり、電動機の速度フィードバックが所定の閾値以下となり、電動機の移動量が所定範囲内になっている場合であって、電流偏差が所定値以上となっている場合には、電動機の角度センサから励磁位相を計算するために必要なパラメータに基づく異常が生じたものと判定する、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記異常検出診断器は、前記異常が生じたものと判定された場合、生じた異常のうちの少なくとも１つを上位制御装置に通知する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同期電動機の制御システムに関し、特に異常検出診断機能を備える同期電動機の制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
同期電動機においては、永久磁石を配置したロータの磁極位置に応じて、ステータ巻線の適切な励磁位相に電流を流し、所望のトルクを発生させる制御が行われる。ロータの磁極位置を検出する方法として、専用の磁極センサ等を用いる方法が知られており、一般的には絶対値を持つ角度センサを使用する場合が多い。この場合、角度センサを取り付ける際に、角度センサの基準位置とロータの磁極位置とを合わせる「磁極位置合わせ作業」が必要である。
【０００３】
通常の角度センサ付きの電動機では、メーカーにおける製造過程で角度センサの磁極位置合わせ作業が行われる。しかしながら、機械・装置に内蔵された形式のモータ（ビルトインモータ）の場合、ロータ、ステータ、及びセンサの各パーツがユーザーに提供されるので、機械等にモータを組み込む際にユーザーが磁極位置合わせ作業を行う必要がある。
【０００４】
このユーザーによる磁極位置合わせ作業を簡単にするために、同期電動機の制御装置が磁極位置検出機能を持つ場合が多く、その方法が各種提案されている（例えば、特許文献１）。特許文献１には、（１）ステータの所定励磁位相に電流を印加する工程、（２）電流の印加によるロータの移動方向を得る工程、（３）得られた移動方向に基づいてロータの磁極位置を推定する工程、（４）ロータの推定磁極位置に基づいて次回に電流を印加する所定励磁位相を特定する工程、（５）上記（１）〜（４）の工程を繰り返す工程によりロータの磁極位置を検出する方法が開示されている。
【０００５】
従来技術においては、事前に同期電動機の極数、角度センサの分解能、同期電動機及び角度センサの回転方向等の情報が必要であり、これを誤ると磁極位置を正確に検出することができない。また、電力を電動機に供給するアンプと電動機の動力線との接続ミス、即ち、３相同期電動機の場合は各動力線の相順の接続ミスや接続不良が存在する場合や、制御装置にフィードバックされる信号、例えば動力線に流れる電流のフィードバック信号や角度センサのフィードバック信号などに大きなノイズが存在する場合には、磁極位置を正確に検出することができない。さらに、従来の磁極位置検出方法のように電動機を動作させながら磁極位置を検出する方法では、機械の摩擦やイナーシャが磁極位置検出結果に影響を与え、検出精度が低下する場合がある。
【０００６】
このように磁極位置を正確に検出することができない場合には、その要因を解析して、それをユーザーに通知することが非常に重要である。異常をユーザーに通知することにより、迅速に対策が可能となり、電動機の初期始動をスムーズに行えるようになる。また、誤った検出結果に基づいて電動機を動作させることによって、予期せぬ動きが発生して、機械にダメージを与えることも防止できる。
【０００７】
そこで、磁極位置の誤検出などの異常を検出できる制御装置が知られている（例えば、特許文献２）。この従来の制御装置においては、センサレス制御方式を採用し、モータに流れる電流値から磁極位置を推定し、２つの演算手段により得られた電力から推定磁極位置の異常を検出できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−７８４８７号公報
【特許文献２】特開２００５−２３７１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来の電動機の制御装置は、電動機の初期始動時における異常を検出することができないという問題があった。また、電動機の動力線の結線ミスや電動機のモータの極数等のパラメータの誤り等に基づく異常を検出することができないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の制御システムは、異常検出診断機能を備えた同期電動機の制御システムであって、永久磁石を配置した電動機のロータの磁極位置に応じて、電動機を停止させる場合には電動機のステータ巻線の第１励磁位相に第１電流指令を第１の時間に渡って与え、電動機を動作させる場合には第１励磁位相と異なる第２励磁位相に第２電流指令を第２の時間に渡って与える電流制御部と、停止した電動機の磁極位置に基づいて励磁位相を補正する磁極位置検出器と、第１の時間に電動機に流れる電流と第１電流指令との差分、または第２の時間に電動機に流れる電流と第２電流指令との差分の電流偏差を計算する電流偏差計算器と、第１の時間及び第２の時間における電動機の速度、移動方向、移動量、及び電流偏差の大きさに基づいて異常を検出する異常検出診断器と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の制御システムによれば、電動機の初期始動時における異常を検出することができ、電動機の動力線の結線ミスや電動機のモータの極数等のパラメータの誤り等に基づく異常を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の制御システムの構成図である。
【図２】本発明の制御システムにより、第１の異常を検出する手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明の制御システムにより、第２及び第３の異常を検出する手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の制御システムにより、第４の異常を検出する手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の制御システムにより、第５の異常を検出する手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の制御システムにより、第６及び第７の異常を検出する手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明に係る制御システムについて説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態には限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。
【００１４】
図１に本発明の電動機の制御システムの構成図を示す。本発明の制御システム１０は、電動機４の動作を制御するための制御装置１と、制御装置１に対して、異常検出開始指令を与える上位制御装置２と、を含む。制御装置１は、電流制御部１１と、磁極位置検出器１２と、電流偏差計算器１３と、異常検出診断器１４と、を有する。
【００１５】
電流制御部１１は、永久磁石を配置した電動機４のロータの磁極位置に応じて、電動機４を停止させる場合には、電動機４のステータ巻線の第１励磁位相に第１電流指令を第１の時間に渡って与える。また、電流制御部１１は、電動機４を動作させる場合には、第１励磁位相と異なる第２励磁位相に第２電流指令を第２の時間に渡って与える。ここで、電流制御部１１が電動機４に与える第１電流指令及び第２電流指令は、磁極位置検出器１２からの電流指令に基づいて、加算器１５を介して与えられる。
【００１６】
磁極位置検出器１２は、停止した電動機４の磁極位置に基づいて励磁位相を補正する。
【００１７】
電流偏差計算器１３は、第１の時間に電動機４に流れる電流と第１電流指令との差分、または第２の時間に電動機に流れる電流と第２電流指令との差分の電流偏差を計算する。
【００１８】
異常検出診断器１４は、第１の時間及び第２の時間における電動機４の速度、移動方向、移動量、及び電流偏差の大きさに基づいて異常を検出する。
【００１９】
上位制御装置２は、制御装置１に含まれる磁極位置検出器１２に検出開始信号を与えて、電動機４の磁極位置検出を開始させる。また、制御装置１が電動機４の磁極位置検出を完了させた場合には、磁極位置検出器１２が上位制御装置２に検出完了信号を送信する。
【００２０】
また、後述するように、制御装置１が電動機４の磁極位置検出の異常を検出した場合には、異常検出診断器１４が、上位制御装置２に異常検出信号及び異常詳細情報を送信する。
【００２１】
電流制御部１１からはアンプ３に電圧指令が送られ、アンプ３で制御された電流が電動機４に与えられる。また、電動機４に与えられる電流は電流制御部１１にフィードバックされる。
【００２２】
電動機４のロータ（図示せず）の近傍には、ロータの速度及び位置を検出するための検出器５が設置されており、ロータの速度データ及び位置データが異常検出診断器１４にフィードバックされる。
【００２３】
次に、本発明の制御システムを用いて、電動機の磁極位置検出時の異常を検出する方法について説明する。本発明の制御システムが検出する異常として、第１〜第７の異常があり、それぞれの検出方法について説明する。
【００２４】
〔第１の異常の検出方法〕
本発明では、角度センサから計算されるｄｑ座標上で、ｄ軸が実際の磁極位置（磁束の方向）に対してずれる「ずれ量」を検出して、これを使って励磁位相を補正する。このときの状態から磁極位置検出異常の有無を診断して、上位制御装置（ＣＮＣ(Computerized Numerical Control)等）を通してユーザーに通知する。
【００２５】
まず、本発明の制御システムによる電動機の第１の磁極位置検出異常の検出方法について説明する。第１の異常は、電動機を停止させるための指令を与えた場合に、電動機が正常に停止するか否かに基づいて検出する異常である。第１の異常の有無を検出することにより、電動機の動作初期における停止指令に対する異常の有無を検出することができる。
【００２６】
図２に、本発明の制御システムによる電動機の第１の異常を検出する手順を説明するためのフローチャートを示す。まず、ステップＳ１０１において、電流制御部１１が、電動機４を停止させるために、永久磁石を配置した電動機４のロータの磁極位置に応じて、電動機４のステータ巻線の第１励磁位相に第１電流指令を第１の時間に渡って与える。これにより、ｄｑ軸上で所定の励磁位相（例えば０度＝ｑ軸）に一定電流を流すことができる。
【００２７】
次に、ステップＳ１０２において、停止状態を確認するために、異常検出診断器１４が、電動機４の速度が所定の速度以下となっているか否かを判断する。速度が所定速度以下となっていない場合には、ステップＳ１０３において、電動機４から電流制御部１１への電流フィードバック、または電動機４から異常検出診断器１４への速度フィードバックのノイズが大きい等の異常（第１の異常）が生じたものと判定する。
【００２８】
次に、ステップＳ１０４において、異常検出診断器１４が、上位制御装置２に異常検出信号を送信することにより、第１の異常が生じたことを通知する。なお、異常検出診断器１４は上位制御装置２に対して、第１の異常の内容について異常詳細情報として送信するようにしてもよい。
【００２９】
ステップＳ１０２において、異常検出診断器１４が、電動機４の速度が所定の速度以下となっていると判断した場合には、後述するように他の異常の有無の判断を継続する。
【００３０】
以上のように、電動機を停止させるための制御を行ったにもかかわらず、電動機が停止しなかったことに基づいて第１の異常を検出することにより、電動機の初期動作における停止指令に対する異常の有無を検出することができる。
【００３１】
〔第２及び第３の異常の検出方法〕
次に、本発明の制御システムによる電動機の第２及び第３の異常の検出方法について説明する。第２及び第３の異常は、電動機が正常に停止することを確認した後に、電動機を所望の位置に動作させる指令を与えた場合に、電動機が正常に動作するか否かに基づいて検出する異常である。第２及び第３の異常の有無を検出することにより、電動機の動作初期における動作指令に対する異常の有無を検出することができる。
【００３２】
図３に、本発明の制御システムによる電動機の第２及び第３の異常を検出する手順を説明するためのフローチャートを示す。まず、ステップＳ２０１において、電流制御部１１が、電動機４の第２励磁位相に第２電流指令を第２の時間に渡って与える。ここで、第２励磁位相は、第１励磁位相とは異なる位相（例えば、９０度）である。
【００３３】
次に、ステップＳ２０２において、異常検出診断器１４が、電動機が動いている（停止中でない）ことを確認するために、電動機４の速度が所定速度以上となっているか否かを判断する。速度が所定速度以上となっていない場合には、ステップＳ２０３において、電流偏差が所定値未満となっているか否かを判断する。ここで、電動機４を動作させるための第２電流指令を与えたにもかかわらず、電動機４の速度が所定速度以上とならなかったことから、何らかの異常が生じていることが確認できるが、本発明においては、電流偏差の大きさに基づいて、異常の要因について分析するようにしている。
【００３４】
電流偏差が所定値未満の場合には、ステップＳ２０４において、電動機４の動力線の未結線、または電動機を駆動するためのアンプの故障に基づく異常（第２の異常）が生じたものと判定する。
【００３５】
一方、電流偏差が所定値以上の場合には、ステップＳ２０５において、機械の摩擦（負荷）が非常に大きいか、イナーシャが非常に大きいか、もしくは機械的にロータがロックされている等、電動機４が容易に動作できる状態にないと判断して、電動機４の摩擦またはイナーシャ、もしくは機械的なロータのロックに基づく異常（第３の異常）が生じたものと判定する。
【００３６】
次に、ステップＳ２０６において、異常検出診断器１４が、上位制御装置２に異常検出信号を送信することにより、第２の異常または第３の異常が生じたことを通知する。なお、異常検出診断器１４は上位制御装置２に対して、第２の異常または第３の異常の内容について異常詳細情報として送信するようにしてもよい。
【００３７】
ステップＳ２０２において、異常検出診断器１４が、電動機４の速度が所定の速度以上となっていると判断した場合には、後述するように他の異常の有無の判断を継続する。
【００３８】
以上のように、電動機を動作させるための制御を行った場合に、電動機が指令通りに動作しなかったことに基づいて第２または第３の異常を検出することにより、電動機の初期動作における動作指令に対する異常の有無を検出することができる。さらに、電流偏差の大きさに基づいて第２の異常と第３の異常とを区別することができ、異常の要因を正確に検出することができる。
【００３９】
〔第４の異常の検出方法〕
次に、本発明の制御システムによる電動機の第４の異常の検出方法について説明する。第４の異常は、電動機が初期状態において正常に停止し、かつ動作することを確認した後に、電動機を動作させてロータが所望の移動方向に動作するか否かに基づいて検出する異常である。第４の異常の有無を検出することにより、電動機の移動方向を決定する構成要素における異常を検出することができる。
【００４０】
図４に、本発明の制御システムによる電動機の第４の異常を検出する手順を説明するためのフローチャートを示す。このフローチャートは図３のフローチャートから続いており、図３のステップＳ２０１において、電流制御部１１が、電動機４の第２励磁位相に第２電流指令を第２の時間に渡って与えた状態が継続している。
【００４１】
まず、ステップＳ３０１において、動作している電動機４のロータの移動方向が所望の移動方向となっているか否かを判断する。ロータの移動方向が正しくない場合、例えば、ロータの移動方向が所定の方向と逆（例えば、２７０度の方向）の場合は、ステップＳ３０２において、検出器（センサ）の取り付け方向が逆、もしくはモータの動力線の相順の間違え等の取り付け及び配線のミスと判定して異常（第４の異常）が生じたものと判定する。
【００４２】
次に、ステップＳ３０３において、異常検出診断器１４が、上位制御装置２に異常検出信号を送信することにより、第４の異常が生じたことを通知する。なお、異常検出診断器１４は上位制御装置２に対して、第４の異常の内容について異常詳細情報として送信するようにしてもよい。
【００４３】
ステップＳ３０１において、異常検出診断器１４が、電動機４の移動方向が正しいと判断した場合には、後述するように他の異常の有無の判断を継続する。
【００４４】
以上のように、電動機を動作させるための制御を行った場合に、電動機が所望の移動方向に動作しなかったことに基づいて第４の異常を検出することにより、検出器の取り付けミスや、動力線の相順ミス等の電動機の移動方向に影響を与える構成要素における異常の有無を検出することができる。
【００４５】
〔第５の異常の検出方法〕
次に、本発明の制御システムによる電動機の第５の異常の検出方法について説明する。第５の異常は、電動機が初期状態において正常に停止し、かつ動作し、さらに、ロータが所望の移動方向に動作することを確認した後に、電流指令を停止し、一旦動作した電動機が所定の時間以内に停止するか否かにもとづいて検出する異常である。第５の異常の有無を検出することにより、電動機に接続された負荷の異常や、電動機を駆動するための設定パラメータの異常等を検出することができる。
【００４６】
図５に、本発明の制御システムによる電動機の第５の異常を検出する手順を説明するためのフローチャートを示す。このフローチャートは図４のフローチャートから続いており、図３のステップＳ２０１において電流制御部１１が、電動機４の第２励磁位相に第２電流指令を第２の時間に渡って与えた状態が継続していたところ、電流指令を与えたまま、電動機が所定の時間以内に停止するか否かを判定する。
【００４７】
まず、ステップＳ４０１において、速度フィードバックが所定時間内に、所定の閾値以下となるか否かを判断する。速度フィードバックが所定時間内に所定の閾値以下にならない場合、即ち、停止状態とならない場合は、ステップＳ４０２において、機械の摩擦（負荷）が非常に小さい、もしくはモータの極数や角度センサの分解能等の角度センサから励磁位相を計算するために事前に必要なパラメータが間違っていると判定して異常（第５の異常）が生じたものと判定する。
【００４８】
次に、ステップＳ４０３において、異常検出診断器１４が、上位制御装置２に異常検出信号を送信することにより、第５の異常が生じたことを通知する。なお、異常検出診断器１４は上位制御装置２に対して、第５の異常の内容について異常詳細情報として送信するようにしてもよい。
【００４９】
ステップＳ４０１において、速度フィードバックが所定時間内に所定の閾値以下となっていると判断した場合には、後述するように他の異常の有無の判断を継続する。
【００５０】
以上のように、電動機を動作させるための制御を行い、電動機が所望の移動方向に動作することを確認した後に、所定の時間以内に電動機が停止するか否かを判断して第５の異常を検出することにより、機械の摩擦（負荷）が非常に小さい場合や、もしくはパラメータの設定に誤りがある等の異常の有無を検出することができる。
【００５１】
〔第６及び第７の異常の検出方法〕
次に、本発明の制御システムによる電動機の第６及び第７の異常の検出方法について説明する。第６及び第７の異常は、電動機が初期状態において正常に停止し、かつ所望の移動方向に動作し、さらに、電流指令を停止して所定の時間以内に停止することを確認した後に、第１の励磁による停止状態にある電動機の所望の位置からの第２の励磁による停止状態までの移動量が所定の範囲内であるか否かに基づいて検出する異常である。第６及び第７の異常の有無を検出することにより、動力線の欠相やパラメータの設定ミス等の異常を検出することができる。
【００５２】
図６に、本発明の制御システムによる電動機の第６及び第７の異常を検出する手順を説明するためのフローチャートを示す。このフローチャートは図５のフローチャートから続いており、電動機が所定の時間以内に停止した状態となっている。
【００５３】
まず、ステップＳ５０１において、第１の励磁による停止位置からの第２の励磁による停止位置までの移動量が所定の範囲内（例えば、所望の位置９０度に対する移動量が±１０度以内）となっているか否かを判断する。
【００５４】
ロータの移動量が所定の範囲内にならなかった場合は、さらに、ステップＳ５０４において、電流偏差が所定の閾値未満となっているか否かを判断する。
【００５５】
電流偏差が所定の閾値未満となっている場合は、ステップＳ５０５において、動力線の欠相（接続不良）と判定して異常（第６の異常）が生じたものと判定する。
【００５６】
一方、電流偏差が所定の閾値以上となっている場合は、ステップＳ５０６において、モータの極数や角度センサの分解能等の角度センサから励磁位相を計算するために事前に必要なパラメータが間違っていると判定して異常（第７の異常）が生じたものと判定する。
【００５７】
次に、ステップＳ５０７において、異常検出診断器１４が、上位制御装置２に異常検出信号を送信することにより、第６または第７の異常が生じたことを通知する。なお、異常検出診断器１４は上位制御装置２に対して、第６または第７の異常の内容について異常詳細情報として送信するようにしてもよい。
【００５８】
ステップＳ５０１において、第１の励磁による停止位置から第２の励磁による停止位置までの移動量が所定の範囲内と判断した場合には、最終的に第１から第７の異常の全ての異常が検出されなかったものと判定し、ステップＳ５０２において、ロータが停止した位置が磁極位置と判断する。この場合、この磁極位置と直交するように電流制御が行われるように角度センサから計算する励磁位相を補正する。さらに、ステップＳ５０３において、異常の検出が正常に終了したものと判断する。
【００５９】
以上のように、電動機を動作させるための制御を行い、電動機が所望の移動方向に動作することを確認し、電動機を停止させた後にロータの移動量が所定の範囲内とならなかったことに基づいて第６または第７の異常を検出することにより、動力線の欠相やパラメータの設定ミス等の異常の有無を検出することができる。
【００６０】
以上説明したように、本発明による制御システムによれば、第１〜第７の異常の有無を検出することにより、電動機の初期始動時における異常を検出することができる。さらに、第１〜第７の異常の詳細な情報に基づいて、電動機の動力線の結線ミスや電動機のモータの極数等のパラメータの誤り等に基づく異常を検出することができ、ユーザは異常に対して迅速に対処することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１    制御装置
２    上位制御装置
１０    制御システム
１１    電流制御部
１２    磁極位置検出器
１３    電流偏差計算器
１４    異常検出診断器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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