(57)【要約】      （修正有）【課題】汎用性の高いプログラミング言語でシーケンスやモータ制御プログラムを作成することができ、ユーザーが容易に新規導入することのできる、実用性の高い自立型制御装置システム等を提供する。【解決手段】自立型制御装置システム１０は、電子計算機Ｃ上において汎用性のあるプログラミング言語により作成されたソースコードから制御装置３が実行可能な機械コードを電子計算機Ｃ上で生成するためのコンパイラ１と、電子計算機Ｃから送られた機械コードが保存され実行される制御装置３とから構成される。【選択図】図１
2014153861.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子計算機上において汎用性のあるプログラミング言語により作成されたソースコードから後記制御装置が実行可能な機械コードを該電子計算機上で生成するためのコンパイラと、該電子計算機から送られた該機械コードが保存され実行される制御装置とからなる、自立型制御装置システム。
【請求項２】
前記プログラミング言語がＣ言語であることを特徴とする、請求項１に記載の自立型制御装置システム。
【請求項３】
前記制御装置はモーションコントローラであることを特徴とする、請求項１または２に記載の自立型制御装置システム。
【請求項４】
前記制御装置はモータ制御装置であることを特徴とする、請求項１または２に記載の自立型制御装置システム。
【請求項５】
前記ソースコードはシーケンス制御プログラムであることを特徴とする、請求項３または４に記載の自立型制御装置システム。
【請求項６】
前記ソースコードはモータ制御プログラムであることを特徴とする、請求項３または４に記載の自立型制御装置システム。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の自立型制御装置システムに使用可能な、コンパイラ。
【請求項８】
請求項１ないし６のいずれかに記載の自立型制御装置システムを構成可能な、自立型制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自立型制御装置システム、コンパイラおよび自立型制御装置に係り、特に、汎用性の高いプログラミング言語でシーケンスやモータ制御プログラムを作成することができ、ユーザーにとって新規導入を円滑に進めることのできる、自立型制御装置システム、コンパイラおよび自立型制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自立型モーションコントローラ・モータ制御装置のユーザーは、メーカーが準備した専用プログラミング言語（汎用性のない固有の言語）を用いてプログラミングを行っていた。なお、モーションコントローラにおけるプログラミング方法に関する技術的提案は、先行技術文献に列挙するように複数なされている。
【０００３】
特許文献１には、コントローラで動作するユーザーアプリケーションをパソコン向けアプリケーション用の開発ツールによりデバッグ可能とすることを目的として、パーソナルコンピュータ（パソコン）上にコントローラのサーボ指令（プログラム）生成部と伝送処理部とを設け、コントローラ上にはサーボモータへの指令を格納送信するサーボ指令格納部を設けた構成が開示されている。
【０００４】
また特許文献２には、モーションコントローラのカスタマイズ装置においてソフトウェアモジュールの追加・削除・入れ替えに簡単に対応できる初期化モジュール等を提供することを目的として、初期化関数のアドレスを受け渡す関数テーブルと、モジュールデータベースと、ファイル名と初期化の順序が記述されている起動設定ファイルと、選択モジュールリストと、キー入力により選択モジュールリストを作成するモジュール選択画面処理部と、起動設定ファイルを生成する起動設定ファイル生成部と、リンク情報ファイルを生成するリンク情報生成部とを備えた構成が開示されている。
【０００５】
また特許文献３には、アドレスやサイズを予め決めておかなくてもモーションコントローラ装置がＣ言語オブジェクトをロード可能とすることを目的として、Ｃ言語リロケータブルファイルを使い、ロード時に動的に確保したアドレスでリンクしてオブジェクトを生成し、確保したアドレスへロードする方法が開示されている。
【０００６】
また特許文献４には、より高度なモーション制御を可能とするプログラム方法の提供を目的として、コントローラ内部にＣ言語実行部と、その中に優先度の異なるタスクと登録および制御できる仕組みと、それらのＣ言語タスクが従来の資源（入出力信号、レジスタ）にアクセスしモーション制御を出力できる構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−２０４９７号公報「デバッグ方法、コントローラおよびコントローラシステム」
【特許文献２】特開２００８−５２７０３号公報「モーションコントローラのカスタマイズ装置およびカスタマイズ方法」
【特許文献３】特開２００６−１１３９２９号公報「Ｃ言語オブジェクトロード方法およびモーションコントローラシステム」
【特許文献４】特開２００６−１０７３１２号公報「モーションコントローラ」
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
さて、従来のようにメーカーが準備した固有の専用プログラミング言語は、ユーザーが新規にモーションコントローラを導入する場合、新たにプログラミング言語の学習が必要であった。これには相当の労力と時間がかかってしまうため、円滑な導入の妨げになっており、改善が強く求められていた。
【０００９】
一方、上述した特許文献開示技術には、それぞれ問題があった。すなわち、特許文献１開示技術ではモータの制御実行操作自体をパソコンから行う必要があり、コントロールシステムに常にパソコンを接続した状態で行わなくてはならず、不便であり、ユーザーとしては導入しにくい。
【００１０】
また特許文献２、３開示技術は、組み込みＣＰＵの実行領域におけるプログラムであり、これはすなわちオペレーション・システム（ＯＳ）内部のプログラムである。つまりＣＰＵに組み込まれたプログラムであることを要するものであり、結局、モーションコントロールシステム用としてこれがＯＳに組み込まれた装置（パソコン）を特別に必要とする。結局これらの技術では不便であり、ユーザーとしては導入しにくい。
【００１１】
また特許文献４開示技術は、共通して呼び出すことができる関数を含むＣ言語実行部を備えた構成であるが、これはすなわちＣＰＵ内部に組み込まれたプログラムである。そして、モーションテキスト実行部は汎用的なプログラミング言語ではなく固有の専用言語である。したがってこれも特許文献３等と同様不便であり、ユーザーとしては導入しにくい。
【００１２】
そこで本発明が解決しようとする課題は、かかる従来技術の問題点をなくし、汎用性の高いプログラミング言語でシーケンスやモータ制御プログラムを作成することができ、ユーザーが容易に新規導入することのできる、実用性の高い自立型制御装置システム等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本願発明者は上記課題について検討した結果、プログラミング言語の中で最も汎用性の高いＣ言語によってシーケンス・モータ制御プログラムを汎用コンピュータ上で記述することを可能とし、しかも制御に際しては汎用コンピュータの影響を受けずに済むシステムを構築可能であることを見出し、これに基づいて本発明を完成するに至った。すなわち、上記課題を解決するための手段として本願で特許請求される発明、もしくは少なくとも開示される発明は、以下の通りである。
【００１４】
〔１〕  電子計算機上において汎用性のあるプログラミング言語により作成されたソースコードから後記制御装置が実行可能な機械コードを該電子計算機上で生成するためのコンパイラと、該電子計算機から送られた該機械コードが保存され実行される制御装置とからなる、自立型制御装置システム。
〔２〕  前記プログラミング言語がＣ言語であることを特徴とする、〔１〕に記載の自立型制御装置システム。
〔３〕  前記制御装置はモーションコントローラであることを特徴とする、〔１〕または〔２〕に記載の自立型制御装置システム。
〔４〕  前記制御装置はモータ制御装置であることを特徴とする、〔１〕または〔２〕に記載の自立型制御装置システム。
【００１５】
〔５〕  前記ソースコードはシーケンス制御プログラムであることを特徴とする、〔３〕または〔４〕に記載の自立型制御装置システム。
〔６〕  前記ソースコードはモータ制御プログラムであることを特徴とする、〔３〕または〔４〕に記載の自立型制御装置システム。
〔７〕  〔１〕ないし〔６〕のいずれかに記載の自立型制御装置システムに使用可能な、コンパイラ。
〔８〕  〔１〕ないし〔６〕のいずれかに記載の自立型制御装置システムを構成可能な、自立型制御装置。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の自立型制御装置システム、コンパイラおよび自立型制御装置は上述のように構成されるため、これによれば、汎用性の高いプログラミング言語でシーケンスやモータ制御プログラムを作成することができる。しかも、使用中の汎用コンピュータ（パソコン等）をそのまま用い、本発明コンパイラを格納するだけで使用開始できるため、実用性および利便性が高い。
【００１７】
さらに汎用コンピュータは、プログラムが作成されてそれがモーションコントローラ等に送られる機能のみを果たし、モータコントロールに際しては何ら影響を与えないため、ハードウェアごとの機能分担が明確かつ簡素である。このように本発明の自立型制御装置システムは実用性および利便性が高く構成が簡素であるため、ユーザーはこれを容易に導入し、使用に供することができる。
【００１８】
また、Ｃ言語等の汎用的なプログラミング言語は、高度な演算を可能とするライブラリの多くが公開されており、ユーザーは自身で作成したプログラムだけではなく、それらのライブラリを利用することによってより高度な制御を実現することもできる。すなわち本発明自立型制御装置システム等は、ユーザーの製作する装置にさらなる付加価値を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の自立型制御装置システムの基本構成を示す概念図である。
【図２】図１の自立型制御装置システムにおける作用を示す説明図である。
【図３】図１の自立型制御装置システムによる作業の流れを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面により本発明を詳細に説明する。
図１は、本発明の自立型制御装置システムの基本構成を示す概念図である。また、図２は図１の自立型制御装置システムにおける動作を示す説明図である。これらに図示するように本自立型制御装置システム１０は、電子計算機Ｃ（パーソナルコンピュータ等）上において汎用性のあるプログラミング言語により作成されたソースコードＳから制御装置３が実行可能な機械コードＭを電子計算機Ｃ上で生成するためのコンパイラ１と、電子計算機Ｃから送られた機械コードＭが保存され実行される制御装置３（自立型制御装置）とから、主として構成される。なお「自立型」とは、プログラムを内部に保存・実行可能であることを指し、したがって自立型制御装置とは、プログラムを内部に保存・実行可能なモーションコントローラまたはモータ制御装置である。
【００２１】
かかる構成により、本自立型制御装置システム１０では、まずコンパイラ１が電子計算機Ｃに格納される。そして電子計算機Ｃ上において、Ｃ言語等の汎用性のあるプログラミング言語によってソースコードＳが作成され、ソースコードＳはコンパイラ１によって変換されて、制御装置３が実行可能な機械コードＭが生成する（図２（ａ））。
【００２２】
作成された機械コードＭは、電子計算機Ｃの備える送出手段Ｄによって、電子計算機Ｃから制御装置３の受容手段４に対して移送され（図２（ｂ））、制御装置３内に機械コードＭが保存され（図２（ｃ））、その後、機械コードＭの実行が電子計算機Ｃの影響を全く受けることなく制御装置３のみによってなされる。
【００２３】
なお送出手段Ｄとしては、信号を有線または無線のネットワーク等を介して送信する手段も、あるいはまたＵＳＢメモリ等の電子データ搬送用媒体もしくはそれに対するインターフェイスも、該当する。同様に受容手段４としては、信号を有線または無線のネットワーク等を介して受信する手段も、あるいはまたＵＳＢメモリ等の電子データ搬送用媒体もしくはそれに対するインターフェイスも、該当する。
【００２４】
上述のように本発明自立型制御装置システム１０に係るプログラミング言語としては、Ｃ言語を用いることが最適である。最も汎用性が高く、高度な演算を可能とするライブラリが多数公開されており、相当程度自由自在なプログラミングが可能だからである。
【００２５】
本発明自立型制御装置システム１０で好適に用いられるＣ言語は、電子計算機Ｃのユーザープログラム領域にて動作する。つまり、モーションテキスト実行部において、Ｃ言語を用いた記述によりプログラミングがなされてソースコードＳが作成される。これは、電子計算機のＣＰＵの実行領域にて動作し、モーションテキスト実行部においてＣ言語ではなく固有の専用言語を用いた記述によりプログラミングがなされる既述特許文献開示技術とは、大きく異なる点である。
【００２６】
図３は、本発明の自立型制御装置システムによるプログラミング等の作業の流れを示す説明図である。図示するように本自立型制御装置システム１０では、まず、電子計算機Ｃ（汎用コンピュータ）上でなされるソースコード作成過程Ｐ１において、Ｃ言語等の汎用プログラミング言語によるプログラミングがなされてソースコードＳが作成され、ついで同じく電子計算機Ｃ上でなされるコンパイル過程Ｐ２において、ソースコードＳがコンパイラによりコンパイルされて機械コードＭが生成する。
【００２７】
ついで同じく電子計算機Ｃ上でなされる送出過程Ｐ３において、コンパイル過程Ｐ２により生成された機械コードＭがモーションコントローラ等の制御装置３へと送出され、機械コードＭは、制御装置３上でなされる受容過程Ｐ４において受容され、制御装置３内に保存される。そして、同じく制御装置３上でなされる解釈実行過程Ｐ５において、保存された機械コードＭが解釈、実行される、つまり制御が実行される。
【００２８】
解釈実行過程Ｐ５では、電子計算機Ｃ（汎用コンピュータ）は制御に全く影響せず、制御装置３は電子計算機Ｃから自立した形で、内部に保存したプログラム（機械コードＭ）のみによって制御を実行する。
【００２９】
また、本自立型制御装置システム１０では特に、シーケンス制御プログラムやモータ制御プログラムをソースコードＳとして取り扱うものとすることができる。
【００３０】
なおまた、本発明の自立型制御装置システム１０に使用可能なコンパイラ１や、当該システム１０を構成可能な自立型制御装置３自体もまた、本発明の範囲内である。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
本発明の自立型制御装置システム、コンパイラおよび自立型制御装置によれば、汎用性の高いプログラミング言語でシーケンスやモータ制御プログラムを作成することができる。しかも、使用中の汎用コンピュータにコンパイラを格納するだけで使用開始でき、実用性および利便性が高くて構成が簡素であるため、ユーザーはこれを容易に導入することができる。
【００３２】
また、Ｃ言語等の汎用的なプログラミング言語を用いてシーケンスやモータ制御のプログラムを記述でき、さらに高度な制御も実現可能であり、ユーザーの製作する装置にさらなる付加価値を提供できる。したがって、モータ制御技術を用いる全分野において、産業上利用性が高い発明である。
【符号の説明】
【００３３】
１…コンパイラ
３…制御装置
４…受容手段
１０…自立型制御装置システム
Ｃ…電子計算機
Ｄ…送出手段
Ｍ…機械コード
Ｓ…ソースコード
Ｐ１…ソースコード作成過程
Ｐ２…コンパイル過程
Ｐ３…送出過程
Ｐ４…受容過程
Ｐ５…
【図１】
2014153861.tif 000003
【図２】
2014153861.tif 000004
【図３】
2014153861.tif 000005