(57)【要約】【課題】車両の乗員が視認する領域を特定することによって、脇見運転が行われているか否かを正確に判定することを可能にした走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両の車内に設置された第１フロントカメラ１９と車外に設置された第２フロントカメラ２０により撮像された各撮像画像と車両の乗員の視線位置とに基づいて特徴物の有無を判定するとともに、特徴物が有ると判定された場合に該特徴物の位置を車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定し、更に、車両の乗員の視線位置と特徴物の検出結果に基づいて、車両の乗員が視認する視認領域を車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定し、特徴物の検出結果と車両の乗員の視認領域とに基づいて、乗員の視認領域又は視線位置の案内を行うように構成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車内に設置された第１撮像装置により、前記車両の車内からフロントガラス方向を撮像する第１撮像手段と、
前記車両のフロントガラス前方の車外に設置された第２撮像装置により、前記第１撮像装置と同一方向を撮像する第２撮像手段と、
前記車両の乗員の視線が位置する視線位置を検出する視線位置検出手段と、
前記第１撮像手段により撮像された第１撮像画像と前記第２撮像手段により撮像された第２撮像画像と前記車両の乗員の視線位置とに基づいて、前記乗員によって視認する対象となる特徴物の有無を判定するとともに、前記特徴物が有ると判定された場合に、該特徴物の位置を前記車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する特徴物検出手段と、
前記車両の乗員の視線位置と前記特徴物検出手段の検出結果に基づいて、前記車両の乗員が視認する視認領域を前記車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する視認領域特定手段と、
前記特徴物検出手段の検出結果と前記視認領域特定手段により特定された前記車両の乗員の視認領域とに基づいて、前記乗員の視認領域又は視線位置の案内を行う案内手段と、を有することを特徴とする走行支援システム。
【請求項２】
前記第１撮像装置の撮像範囲は前記第２撮像装置の撮像範囲を含み、
前記第１撮像装置と前記第２撮像装置の撮像範囲の非共通領域に前記特徴物の候補となる特徴物候補の画像を含む場合において、
前記特徴物候補の位置と前記乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である場合には、前記特徴物検出手段は前記特徴物候補が前記特徴物として前記車両の車内に有ることを検出するともに、前記視認領域特定手段は前記視認領域が前記車両の車内に有ると特定し、
前記特徴物候補の位置と前記乗員の視線位置が一致しない、又は両者の変位が異なる場合には、前記特徴物検出手段は前記特徴物が無いと判定することを特徴とする請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項３】
前記第１撮像装置の撮像範囲は前記第２撮像装置の撮像範囲を含み、
前記第１撮像装置と前記第２撮像装置の撮像範囲の共通領域であって、前記第１撮像画像のみに前記特徴物の候補となる特徴物候補の画像を含む場合において、
前記特徴物候補の位置と前記乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である場合には、前記特徴物検出手段は前記特徴物候補が前記特徴物として前記車両のフロントガラスに有ることを検出するともに、前記視認領域特定手段は前記視認領域が前記車両のフロントガラスに有ると特定し、
前記特徴物候補の位置と前記乗員の視線位置が一致しない、又は両者の変位が異なる場合には、前記特徴物検出手段は前記特徴物が無いと判定することを特徴とする請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項４】
前記第１撮像装置の撮像範囲は前記第２撮像装置の撮像範囲を含み、
前記第１撮像装置と前記第２撮像装置の撮像範囲の共通領域であって、前記第１撮像画像及び前記第２撮像画像の両方に前記特徴物の候補となる特徴物候補の画像を含む場合において、
前記特徴物候補の位置と前記乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である場合には、前記特徴物検出手段は前記特徴物候補が前記特徴物として前記車両の車外に有ることを検出するともに、前記視認領域特定手段は前記視認領域が前記車両の車外に有ると特定し、
前記特徴物候補の位置と前記乗員の視線位置が一致しない、又は両者の変位が異なる場合には、前記特徴物検出手段は前記特徴物が無いと判定することを特徴とする請求項１に記載の走行支援システム。
【請求項５】
前記案内手段は、
前記特徴物検出手段により前記特徴物が前記車両の車内又はフロントガラスに有ると検出された場合であって、
前記特徴物が検出された後に前記特徴物の位置と前記乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である状態が継続する場合に、
前記乗員に車外を視認するように案内することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行支援システム。
【請求項６】
前記車両の位置の変位を検出する車両位置検出手段を有し、
前記案内手段は、
前記特徴物検出手段により前記特徴物が前記車両の車外に有ると検出された場合であって、
前記特徴物が検出された後に前記乗員の視線位置が前記車両の位置の変位に伴って変位していない場合に、前記乗員に前記特徴物を視認するように案内することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行支援システム。
【請求項７】
車両の車内に設置された第１撮像装置により、前記車両の車内からフロントガラス方向を撮像する第１撮像ステップと、
前記車両のフロントガラス前方の車外に設置された第２撮像装置により、前記第１撮像装置と同一方向を撮像する第２撮像ステップと、
前記車両の乗員の視線が位置する視線位置を検出する視線位置検出ステップと、
前記第１撮像ステップにより撮像された第１撮像画像と前記第２撮像ステップにより撮像された第２撮像画像と前記車両の乗員の視線位置とに基づいて、前記乗員によって視認する対象となる特徴物の有無を判定するとともに、前記特徴物が有ると判定された場合に、該特徴物の位置を前記車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する特徴物検出ステップと、
前記車両の乗員の視線位置と前記特徴物検出ステップの検出結果に基づいて、前記車両の乗員が視認する視認領域を前記車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する視認領域特定ステップと、
前記車両の乗員の視線位置と前記特徴物検出ステップの検出結果と前記視認領域特定ステップにより特定された前記車両の乗員の視認領域とに基づいて、前記乗員の視認領域又は視線位置の案内を行う案内ステップと、を有することを特徴とする走行支援方法。
【請求項８】
コンピュータに、
車両の車内に設置された第１撮像装置により、前記車両の車内からフロントガラス方向を撮像する第１撮像機能と、
前記車両のフロントガラス前方の車外に設置された第２撮像装置により、前記第１撮像装置と同一方向を撮像する第２撮像機能と、
前記車両の乗員の視線が位置する視線位置を検出する視線位置検出機能と、
前記第１撮像機能により撮像された第１撮像画像と前記第２撮像機能により撮像された第２撮像画像と前記車両の乗員の視線位置とに基づいて、前記乗員によって視認する対象となる特徴物の有無を判定するとともに、前記特徴物が有ると判定された場合に、該特徴物の位置を前記車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する特徴物検出機能と、
前記車両の乗員の視線位置と前記特徴物検出機能の検出結果に基づいて、前記車両の乗員が視認する視認領域を前記車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する視認領域特定機能と、
前記車両の乗員の視線位置と前記特徴物検出機能の検出結果と前記視認領域特定機能により特定された前記車両の乗員の視認領域とに基づいて、前記乗員の視認領域又は視線位置の案内を行う案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の乗員の視線に基づく案内を行うことによって走行の支援を行う走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両において乗員に提供する情報は、車速やエンジン回転数等のごく限られた情報であった。しかしながら、近年、車載器の機能の向上に伴い車両において乗員に提供する情報が増加してり、例えば、目的地までの案内経路、渋滞情報、店舗等の施設情報等の提供が行われる。その結果、乗員が脇見運転を行う虞が向上することとなっていた。そこで、例えば特開２０１０−３９９３３号公報には、車内に設置されたカメラによって乗員の視線方向を検出するとともに風景のオプティカルフローを算出し、検出した乗員の視線方向の移動ベクトルとオプティカルフローが所定時間一致した場合に乗員が脇見運転していると判定し、警告を行う技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−３９９３３号公報（第４−６頁、図３、４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、乗員の視線方向からでは乗員が見ている方向を特定することは可能であるが、実際に乗員が視線方向の先にある何を見ているのかまでは特定することができない。即ち、乗員の視線方向が仮に同じ進行方向前方にあったとしても、図１２に示すように乗員が車内に位置する物を見ている場合もあるし、フロントガラス上に位置する物を見ている場合もあるし、車外に位置する物を見ている場合もある。
【０００５】
ここで、上記特許文献１に記載の技術では、車両の乗員の視線方向については特定しているが、車両の乗員が視認する領域については特定していない。従って、車外を視認する必要がある状況にも関わらず、同一方向の車内やフロントガラスを視認している場合について、脇見運転と判定することができなかった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両の乗員が視認する領域を特定することによって、脇見運転が行われているか否かを正確に判定することを可能にした走行支援システム、走行支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る走行支援システム（１）は、車両（５５）の車内に設置された第１撮像装置（１９）により、前記車両の車内からフロントガラス（５２）方向を撮像する第１撮像手段（１３）と、前記車両のフロントガラス前方の車外に設置された第２撮像装置（２０）により、前記第１撮像装置と同一方向を撮像する第２撮像手段（１３）と、前記車両の乗員（５６）の視線が位置する視線位置を検出する視線位置検出手段（１３）と、前記第１撮像手段により撮像された第１撮像画像と前記第２撮像手段により撮像された第２撮像画像と前記車両の乗員の視線位置とに基づいて、前記乗員によって視認する対象となる特徴物の有無を判定するとともに、前記特徴物が有ると判定された場合に、該特徴物の位置を前記車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する特徴物検出手段（１３）と、前記車両の乗員の視線位置と前記特徴物検出手段の検出結果に基づいて、前記車両の乗員が視認する視認領域を前記車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する視認領域特定手段（１３）と、前記特徴物検出手段の検出結果と前記視認領域特定手段により特定された前記車両の乗員の視認領域とに基づいて、前記乗員の視認領域又は視線位置の案内を行う案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「特徴物」とは、乗員によって視認する対象となるものであり、例えば人、他車両、フロントガラスへの投影画像、メータ類、車載器等が該当する。
【０００８】
また、請求項２に係る走行支援システム（１）は、請求項１に記載の走行支援システムにおいて、前記第１撮像装置（１９）の撮像範囲は前記第２撮像装置（２０）の撮像範囲を含み、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置の撮像範囲の非共通領域（７４）に前記特徴物の候補となる特徴物候補の画像を含む場合において、前記特徴物候補の位置と前記乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である場合には、前記特徴物検出手段（１３）は前記特徴物候補が前記特徴物として前記車両の車内に有ることを検出するともに、前記視認領域特定手段（１３）は前記視認領域が前記車両の車内に有ると特定し、前記特徴物候補の位置と前記乗員の視線位置が一致しない、又は両者の変位が異なる場合には、前記特徴物検出手段は前記特徴物が無いと判定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に係る走行支援システム（１）は、請求項１に記載の走行支援システムにおいて、前記第１撮像装置（１９）の撮像範囲は前記第２撮像装置（２０）の撮像範囲を含み、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置の撮像範囲の共通領域（７３）であって、前記第１撮像画像のみに前記特徴物の候補となる特徴物候補の画像を含む場合において、前記特徴物候補の位置と前記乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である場合には、前記特徴物検出手段（１３）は前記特徴物候補が前記特徴物として前記車両のフロントガラスに有ることを検出するともに、前記視認領域特定手段は（１３）前記視認領域が前記車両のフロントガラスに有ると特定し、前記特徴物候補の位置と前記乗員の視線位置が一致しない、又は両者の変位が異なる場合には、前記特徴物検出手段は前記特徴物が無いと判定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に係る走行支援システム（１）は、請求項１に記載の走行支援システムにおいて、前記第１撮像装置（１９）の撮像範囲は前記第２撮像装置（２０）の撮像範囲を含み、前記第１撮像装置と前記第２撮像装置の撮像範囲の共通領域（７３）であって、前記第１撮像画像及び前記第２撮像画像の両方に前記特徴物の候補となる特徴物候補の画像を含む場合において、前記特徴物候補の位置と前記乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である場合には、前記特徴物検出手段は前記特徴物候補が前記特徴物として前記車両の車外に有ることを検出するともに、前記視認領域特定手段は前記視認領域が前記車両の車外に有ると特定し、前記特徴物候補の位置と前記乗員の視線位置が一致しない、又は両者の変位が異なる場合には、前記特徴物検出手段は前記特徴物が無いと判定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に係る走行支援システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行支援システムにおいて、前記案内手段（１３）は、前記特徴物検出手段（１３）により前記特徴物が前記車両の車内又はフロントガラスに有ると検出された場合であって、前記特徴物が検出された後に前記特徴物の位置と前記乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である状態が継続する場合に、前記乗員に車外を視認するように案内することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に係る走行支援システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行支援システムにおいて、前記車両（５５）の位置の変位を検出する車両位置検出手段（１３）を有し、前記案内手段（１３）は、前記特徴物検出手段（１３）により前記特徴物が前記車両の車外に有ると検出された場合であって、前記特徴物が検出された後に前記乗員の視線位置が前記車両の位置の変位に伴って変位していない場合に、前記乗員に前記特徴物を視認するように案内することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７に係る走行支援方法は、車両（５５）の車内に設置された第１撮像装置（１９）により、前記車両の車内からフロントガラス（５２）方向を撮像する第１撮像ステップと、前記車両のフロントガラス前方の車外に設置された第２撮像装置（２０）により、前記第１撮像装置と同一方向を撮像する第２撮像ステップと、前記車両の乗員（５６）の視線が位置する視線位置を検出する視線位置検出ステップと、前記第１撮像ステップにより撮像された第１撮像画像と前記第２撮像ステップにより撮像された第２撮像画像と前記車両の乗員の視線位置とに基づいて、前記乗員によって視認する対象となる特徴物の有無を判定するとともに、前記特徴物が有ると判定された場合に、該特徴物の位置を前記車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する特徴物検出ステップと、前記車両の乗員の視線位置と前記特徴物検出ステップの検出結果に基づいて、前記車両の乗員が視認する視認領域を前記車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する視認領域特定ステップと、前記車両の乗員の視線位置と前記特徴物検出ステップの検出結果と前記視認領域特定ステップにより特定された前記車両の乗員の視認領域とに基づいて、前記乗員の視認領域又は視線位置の案内を行う案内ステップと、を有することを特徴とする。
【００１４】
更に、請求項８に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両（５５）の車内に設置された第１撮像装置（１９）により、前記車両の車内からフロントガラス（５２）方向を撮像する第１撮像機能と、前記車両のフロントガラス前方の車外に設置された第２撮像装置（２０）により、前記第１撮像装置と同一方向を撮像する第２撮像機能と、前記車両の乗員（５６）の視線が位置する視線位置を検出する視線位置検出機能と、前記第１撮像機能により撮像された第１撮像画像と前記第２撮像機能により撮像された第２撮像画像と前記車両の乗員の視線位置とに基づいて、前記乗員によって視認する対象となる特徴物の有無を判定するとともに、前記特徴物が有ると判定された場合に、該特徴物の位置を前記車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する特徴物検出機能と、前記車両の乗員の視線位置と前記特徴物検出機能の検出結果に基づいて、前記車両の乗員が視認する視認領域を前記車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する視認領域特定機能と、前記車両の乗員の視線位置と前記特徴物検出機能の検出結果と前記視認領域特定機能により特定された前記車両の乗員の視認領域とに基づいて、前記乗員の視認領域又は視線位置の案内を行う案内機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
前記構成を有する請求項１に記載の走行支援システムによれば、車両の乗員が視認する領域を特定することによって、脇見運転が行われているか否かを正確に判定することが可能となる。特に、第１撮像装置と第２撮像装置とをそれぞれ車内と車外に設置することによって、フロントガラスに特徴物が位置することや、乗員の視認領域がフロントガラスにあることについても検出することが可能となる。その結果、例えば車外を視認する必要がある状況にも関わらず、乗員が車内やフロントガラスを視認している場合について脇見運転と判定し、是正することが可能となる。
【００１６】
また、請求項２に記載の走行支援システムによれば、第１撮像装置と第２撮像装置の撮像範囲の非共通領域に特徴物候補があって、特徴物候補の位置と乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である場合には、特徴物候補が特徴物として車両の車内に有ることを検出するともに、乗員の視認領域が車両の車内に有ると特定し、特徴物候補の位置と乗員の視線位置が一致しない、又は両者の変位が異なる場合には、特徴物が無いと判定するので、特徴物候補の位置と乗員の視線位置とを比較することによって、特徴物の有無や乗員の視認領域を適切に特定することが可能となる。
【００１７】
また、請求項３に記載の走行支援システムによれば、第１撮像装置と第２撮像装置の撮像範囲の共通領域に特徴物候補があって、第１撮像装置のみによって特徴物候補が撮像され、特徴物候補の位置と乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である場合には、特徴物候補が特徴物として車両のフロントガラスに有ることを検出するともに、乗員の視認領域が車両のフロントガラスに有ると特定し、特徴物候補の位置と乗員の視線位置が一致しない、又は両者の変位が異なる場合には、特徴物が無いと判定するので、特徴物候補の位置と乗員の視線位置とを比較することによって、特徴物の有無や乗員の視認領域を適切に特定することが可能となる。
【００１８】
また、請求項４に記載の走行支援システムによれば、第１撮像装置と第２撮像装置の撮像範囲の共通領域に特徴物候補があって、第１撮像装置と第２撮像装置によって特徴物候補が撮像され、特徴物候補の位置と乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である場合には、特徴物候補が特徴物として車両の車外に有ることを検出するともに、乗員の視認領域が車両の車外に有ると特定し、特徴物候補の位置と乗員の視線位置が一致しない、又は両者の変位が異なる場合には、特徴物が無いと判定するので、特徴物候補の位置と乗員の視線位置とを比較することによって、特徴物の有無や乗員の視認領域を適切に特定することが可能となる。
【００１９】
また、請求項５に記載の走行支援システムによれば、特徴物が車両の車内又はフロントガラスに有ると検出された場合であって、特徴物が検出された後に特徴物の位置と乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である状態が継続する場合に、乗員に車外を視認するように案内するので、乗員が進行方向前方の車外を視認せずに車載器や表示画面等を視認している場合に、車外を視認させることが可能となる。その結果、脇見運転を防止し、適切に走行させることが可能となる。
【００２０】
また、請求項６に記載の走行支援システムによれば、特徴物が車両の車外に有ると検出された場合であって、特徴物が検出された後に乗員の視線位置が車両の位置の変位に伴って変位していない場合に、乗員に前記特徴物を視認するように案内するので、乗員が視認する必要がある車外の特徴物を視認していない場合に、特徴物を視認させることが可能となる。その結果、車両の走行に影響を及ぼす虞のある物の存在を乗員に事前に把握させ、適切に走行させることが可能となる。
【００２１】
また、請求項７に記載の走行支援方法によれば、車両の乗員が視認する領域を特定することによって、脇見運転が行われているか否かを正確に判定することが可能となる。特に、第１撮像装置と第２撮像装置とをそれぞれ車内と車外に設置することによって、フロントガラスに特徴物が位置することや、乗員の視認領域がフロントガラスにあることについても検出することが可能となる。その結果、例えば車外を視認する必要がある状況にも関わらず、乗員が車内やフロントガラスを視認している場合について脇見運転と判定し、是正することが可能となる。
【００２２】
更に、請求項８に記載のコンピュータプログラムによれば、車両の乗員が視認する領域を特定させることによって、脇見運転が行われているか否かを正確に判定させることが可能となる。特に、第１撮像装置と第２撮像装置とをそれぞれ車内と車外に設置することによって、フロントガラスに特徴物が位置することや、乗員の視認領域がフロントガラスにあることについても検出することが可能となる。その結果、例えば車外を視認する必要がある状況にも関わらず、乗員が車内やフロントガラスを視認している場合について脇見運転と判定し、是正することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】車両のフロントガラス周辺を示した図である。
【図３】車両に設置された第１フロントカメラ、第２フロントカメラ及びドライバカメラを示した図である。
【図４】第１フロントカメラによる撮像範囲と第２フロントカメラによる撮像範囲とを比較した図である。
【図５】本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。
【図６】初期画像処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図７】共通領域と非共通領域を説明した図である。
【図８】視線位置の検出方法について説明した図である。
【図９】視認領域及び特徴物位置特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１０】視認領域及び特徴物位置特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１１】警告処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１２】従来技術の問題点について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る走行支援システムについてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２５】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ダッシュボード上に設置され車両のフロントガラスに車両周辺の地図等の各種映像を投影するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）１５と、経路案内に関する音声ガイダンスや脇見運転に関する案内等を出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成される。また、ナビゲーション装置１は、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された第１フロントカメラ１９、第２フロントカメラ２０及びドライバカメラ２１が接続されている。
【００２６】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２２、車速センサ２３、ステアリングセンサ２４、ジャイロセンサ２５等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００２７】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や撮像画像ＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００２８】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設に関する施設データ、経路探索処理に用いられる探索データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００２９】
また、撮像画像ＤＢ３２は、第１フロントカメラ１９、第２フロントカメラ２０及びドライバカメラ２１によって撮像された撮像画像が格納される記憶手段である。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、撮像画像ＤＢ３２に格納された撮像画像に基づいて、車内、フロントガラス又は車外にあって運転者の視認対象となる特徴物や運転者の視線位置等を検出する。更に、検出された前方特徴物や運転者の視線位置に基づいて運転者が視認する領域（以下、視認領域という）についても特定する。
【００３０】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の走行支援処理プログラム（図５参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、第１撮像手段は、車両の車内に設置された第１フロントカメラ１９により、車両の車内からフロントガラス方向を撮像する。第２撮像手段は、車両のフロントガラス前方の車外に設置された第２フロントカメラ２０により、第１フロントカメラ１９と同一方向を撮像する。視線位置検出手段は、車両の乗員の視線が位置する視線位置を検出する。特徴物検出手段は、第１フロントカメラ１９により撮像された撮像画像と第２フロントカメラ２０により撮像された撮像画像と車両の乗員の視線位置とに基づいて、乗員によって視認する対象となる特徴物の有無を判定するとともに、特徴物が有ると判定された場合に、該特徴物の位置を車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する。視認領域特定手段は、車両の乗員の視線位置と特徴物検出手段の検出結果に基づいて、車両の乗員が視認する視認領域を車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定する。案内手段は、特徴物検出手段の検出結果と視認領域特定手段により特定された車両の乗員の視認領域とに基づいて、乗員の視認領域又は視線位置の案内を行う。車両位置検出手段は、車両の位置の変位を検出する。
【００３１】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地、走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４はハンドルに設けたタッチパッドによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００３２】
また、ＨＵＤ１５は、図２に示すようにダッシュボード５１上に設置されており、映像の投射方向が運転席の前方のフロントガラス５２の下縁付近となるように設定されている。そして、フロントガラス５２の所定領域に対して各種投影画像５３を表示する。尚、投影画像５３としては、メニュー画面、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等がある。
【００３３】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、本実施形態では特に脇見運転に関する案内についても出力する。
【００３４】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００３５】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００３６】
また、第１フロントカメラ１９は、図３に示すようにナビゲーション装置１が搭載された車両５５の天井に、車両５５の車内からフロントガラス５２方向を撮像するように設置される。一方、第２フロントカメラ２０は、図３に示すようにナビゲーション装置１が搭載された車両５５の車外のフロントノズル周辺に、第１フロントカメラ１９と同一方向を撮像するように設置される。
【００３７】
そして、第１フロントカメラ１９は車両５５の進行方向前方の周辺環境を、車両５５のフロントガラス５２を介して撮影する。また、フロントガラス５２周辺の車内についても撮像範囲に含まれる。一方、第２フロントカメラ２０は車両５５の進行方向方の周辺環境を、車両５５のフロントガラス５２を介さずに撮影する。また、第１フロントカメラ１９の設置位置は運転者５６の目の位置（視線開始点）と略同一となるように調整される。更に、第１フロントカメラ１９の画角は運転者５６の視野角よりも広くなるように設定する。その結果、正面を向く運転者５６が視認できる範囲（視野領域）を少なくとも含む範囲が撮像可能に構成されている。一方、第２フロントカメラ２０は、正面を向く運転者５６がフロントガラスを介して視認できる車両５５の進行方向前方の周辺環境の範囲（視野領域）を少なくとも含む範囲が撮像可能に構成されている。
【００３８】
ここで、図４は第１フロントカメラ１９による撮像範囲と第２フロントカメラ２０による撮像範囲とを比較した図である。図４に示すように第１フロントカメラ１９による撮像範囲６１は、フロントガラス５２を介して運転者から視認できる周辺環境６２、フロントガラス５２に投影された投影画像５３及び車両内に配置されたメータ類６３、車載器６４等を含む範囲となる。一方、第２フロントカメラ２０による撮像範囲６５は、投影画像５３等を含まず、フロントガラス５２を介して運転者から視認できる周辺環境６２のみとなる。また、図４では、第２フロントカメラ２０の撮像範囲６５の全体が第１フロントカメラ１９の撮像範囲６１に含まれることとなっているが、一部のみを含む構成としても良い。但し、第２フロントカメラ２０の撮像範囲６５には、第１フロントカメラ１９の撮像範囲６１中のフロントガラス５２を介して視認できる周辺環境６２については少なくとも含むようにする。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように第１フロントカメラ１９や第２フロントカメラ２０により撮像した撮像画像に基づいて、運転者に視認対象となる特徴物（人、他車両、投影画像５３、メータ類６３、車載器６４等）を検出する。
【００３９】
また、ドライバカメラ２１は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、図３に示すように車両５５のダッシュボード５１の上面に取り付けられ、撮像方向を運転席に向けて設置される。そして、運転席に座った運転者５６の顔を撮像する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のようにドライバカメラ２１により撮像した撮像画像から運転者５６の目の位置（視線開始点）や視線方向を検出する。
【００４０】
続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する走行支援処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、走行支援処理プログラムは、車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、第１フロントカメラ１９や第２フロントカメラ２０によって撮像された画像から運転者によって視認対象となる特徴物を検出するとともに、検出された特徴物や運転者の視線位置から運転者の視認領域を特定し、脇見運転に関する警告を行うプログラムである。尚、以下の図５、図６、図９、図１０及び図１１にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ１３が備えているＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３等に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４１】
先ず、走行支援処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、後述の初期画像処理（図６）を行う。尚、初期画像処理は、Ｓ２以降の処理を行う為の準備段階として、第１フロントカメラ１９、第２フロントカメラ２０及びドライバカメラ２１によって撮像された各撮像画像に対して実行される各種処理である。
【００４２】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、後述の視認領域及び特徴物位置特定処理（図９、図１０）を行う。尚、視認領域及び特徴物位置特定処理は、前記Ｓ１で処理された各撮像画像を用いて、運転者の視認対象となる特徴物の位置や運転者の視認領域を特定する処理である。
【００４３】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、後述の警告処理（図１１）を行う。尚、警告処理は、前記Ｓ２で特定された特徴物の位置や運転者の視認領域に基づいて運転者が脇見運転を行っているか否かを判定し、脇見運転に関する案内を行う処理である。
【００４４】
次に、前記Ｓ１において実行される初期画像処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６は初期画像処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００４５】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、直近に第１フロントカメラ１９、第２フロントカメラ２０及びドライバカメラ２１で撮像された撮像画像を撮像画像ＤＢ３２からそれぞれ取得する。
【００４６】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、第１フロントカメラ１９の撮像画像の内、第２フロントカメラ２０と撮像範囲が共通する領域（以下、共通領域という）を特定する。例えば、図７に示す第１フロントカメラ１９により撮像された撮像画像７１と第２フロントカメラ２０により撮像された撮像画像７２とが前記Ｓ１１で取得された場合には、撮像画像７１の内、撮像画像７２と撮像内容が重複する範囲（具体的にはフロントガラスを介して前方環境が撮像されている領域）に共通領域７３が設定される。
【００４７】
次に、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、第１フロントカメラ１９の撮像画像の内、第２フロントカメラ２０と撮像範囲が共通しない領域（以下、非共通領域という）を特定する。例えば、図７に示す第１フロントカメラ１９により撮像された撮像画像７１と第２フロントカメラ２０により撮像された撮像画像７２とが前記Ｓ１１で取得された場合には、撮像画像７１の内、撮像画像７２と撮像内容が重複しない範囲（具体的にはフロントガラス以外の領域）に非共通領域７４が設定される。
【００４８】
次に、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、ドライバカメラ２１の撮像画像に基づいて、運転者の視線が位置する視線位置を特定する。以下に、Ｓ１４の処理の詳細について説明する。
【００４９】
先ずＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で取得したドライバカメラ２１の撮像画像に基づいて、運転者の視線開始点（目の位置）及び視線方向を検出する。ドライバカメラ２１は前記したように車両のインストルメントパネルに設置され、撮像方向を運転席に向けて設置されており（図３）、撮像画像には運転者の顔が含まれることとなる。尚、視線開始点や視線方向の検出方法としては、例えば角膜反射法により計測された瞳孔の中心位置やプルキニエ像を用いて検出する方法がある。それらの方法は既に公知の技術であるので、詳細は省略する。次に、ＣＰＵ４１は、図８に示すように、視線開始点Ｐから視線方向αへと延長した直線と検出面７５との交点を視線位置Ｑとする。そして、視線位置Ｑは検出面７５上を座標系としたＸ座標及びＹ座標によって特定される。尚、特に本実施形態では、検出面７５は第１フロントカメラ１９の撮像面とする。即ち、前記Ｓ１４で特定された視線位置は、第１フロントカメラ１９で撮像された撮像画像中において特定された視線位置に相当する。尚、前記Ｓ１４で特定された運転者の視線位置はフラッシュメモリ４４等の記憶媒体に累積的に記憶される。
【００５０】
次に、前記Ｓ２において実行される視認領域及び特徴物位置特定処理のサブ処理について図９及び図１０に基づき説明する。図９及び図１０は視認領域及び特徴物位置特定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００５１】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、所定の時刻Ｔｎ及びＴｎよりも所定時間前のＴｎ−１の２つのタイミングにおいて第１フロントカメラ１９及び第２フロントカメラ２０で撮像された撮像画像を、撮像画像ＤＢ３２からそれぞれ取得する。尚、第１フロントカメラ１９及び第２フロントカメラ２０はそれぞれ所定の撮像間隔（フレームレート）で連続して撮像を行っており、例えばＴｎは直近の撮像タイミングとし、Ｔｎ−１は直近の撮像タイミングよりも１撮像間隔前の撮像タイミングとする。
【００５２】
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記時刻Ｔｎ及びＴｎ−１における運転者の視線位置を取得する。尚、運転者の視線位置は前記Ｓ１４で検出され、前記したように第１フロントカメラ１９で撮像された撮像画像内の座標系によって特定される。
【００５３】
続いて、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で取得された第１フロントカメラ１９及び第２フロントカメラ２０の各撮像画像に対して画像処理を行うことによって、特徴物の候補となる特徴物候補について検出する。尚、“特徴物”は道路を走行する車両の運転者が認視する対象となる物であり、例えば車外にある他車両、人、信号機、道路標識、案内板、ランドマークの他、フロントガラス５２にある投影画像５３（図２）、車内にあるメータ類、車載器等がある。また、特徴物候補の検出には、例えば公知のテンプレートマッチング処理や特徴点検出処理等が用いられる。
【００５４】
その後、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２３の特徴物検出結果に基づいて、第１フロントカメラ１９で撮像された撮像画像において、前記Ｓ１２で設定された共通領域に特徴物候補が検出されたか否か判定する。
【００５５】
そして、共通領域に特徴物候補が検出されたと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５へと移行する。それに対して、共通領域に特徴物候補が検出されなかったと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、Ｓ３６へと移行する。
【００５６】
Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、共通領域に検出された特徴物候補が、第１フロントカメラ１９により撮像された撮像画像のみに検出され、第２フロントカメラ２０により撮像された撮像画像では検出されなかったか否か判定される。
【００５７】
そして、共通領域に検出された特徴物候補が、第１フロントカメラ１９により撮像された撮像画像のみに検出されたと判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、Ｓ２６へと移行する。それに対して、第２フロントカメラ２０により撮像された撮像画像でも検出されたと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）には、Ｓ３１へと移行する。
【００５８】
Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２で取得した運転者の視線位置と前記Ｓ２３の特徴物検出結果に基づいて、時刻Ｔｎのタイミングにおいて特徴物候補の位置と運転者の視線位置が一致し、且つ時刻Ｔｎ−１からＴｎの間における両者の位置変位が一致しているか否か判定する。尚、一致とは完全に一致することに加えて、所定範囲の誤差がある場合も含む。
【００５９】
そして、時刻Ｔｎのタイミングにおいて特徴物候補の位置と運転者の視線位置が一致し、且つ時刻Ｔｎ−１からＴｎの間における両者の位置変位が一致していると判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）には、特徴物候補を運転者の視線が追従していることから、共通領域において検出された特徴物候補は運転者が視認対象とする特徴物であると推定する。更に、該特徴物は車外に設置された第２フロントカメラ２０では撮像できていないこととから、該特徴物はフロントガラスにあると特定する。このような特徴物としては、例えばフロントガラス５２にある投影画像５３（図２）等が該当する。更に、ＣＰＵ４１は、前記したように特徴物を運転者の視線が追従していることから、運転者の視認領域はフロントガラスであると特定する（Ｓ２７、Ｓ２８）。
【００６０】
一方、時刻Ｔｎのタイミングにおいて特徴物候補の位置と運転者の視線位置が一致しない、又は時刻Ｔｎ−１からＴｎの間における両者の位置変位が一致しないと判定された場合（Ｓ２６：ＮＯ）には、特徴物候補を運転者の視線が追従していないことから、共通領域において検出された特徴物候補は運転者が視認対象とする特徴物ではないと推定する。即ち、共通領域において検出された特徴物候補は、運転者が視認するようなものでは無く（例えば、フロントガラスに付着した付着物等）、特徴物は存在しないと特定する。更に、ＣＰＵ４１は、前記したようにフロントガラスに特徴物は存在しないが、特徴物候補のあったフロントガラスを運転者が視認している可能性が高いことから、運転者の視認領域はフロントガラスであると特定する（Ｓ２９、Ｓ３０）。
【００６１】
また、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２で取得した運転者の視線位置と前記Ｓ２３の特徴物検出結果に基づいて、時刻Ｔｎのタイミングにおいて特徴物候補の位置と運転者の視線位置が一致し、且つ時刻Ｔｎ−１からＴｎの間における両者の位置変位が一致しているか否か判定する。尚、一致とは完全に一致することに加えて、所定範囲の誤差がある場合も含む。
【００６２】
そして、時刻Ｔｎのタイミングにおいて特徴物候補の位置と運転者の視線位置が一致し、且つ時刻Ｔｎ−１からＴｎの間における両者の位置変位が一致していると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、特徴物候補を運転者の視線が追従していることから、共通領域において検出された特徴物候補は、運転者が視認対象とする特徴物であると推定する。更に、該特徴物は車外に設置された第２フロントカメラ２０でも撮像できていることとから、該特徴物は車外にあると特定する。このような特徴物としては、例えば他車両、人、信号機、道路標識、案内板、ランドマーク等が該当する。更に、ＣＰＵ４１は、前記したように特徴物を運転者の視線が追従していることから、運転者の視認領域は車外であると特定する（Ｓ３２、Ｓ３３）。
【００６３】
一方、時刻Ｔｎのタイミングにおいて特徴物候補の位置と運転者の視線位置が一致しない、又は時刻Ｔｎ−１からＴｎの間における両者の位置変位が一致しないと判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、特徴物候補を運転者の視線が追従していないことから、共通領域において検出された特徴物候補は運転者が視認対象とする特徴物ではないと推定する。即ち、共通領域において検出された特徴物候補は、運転者が視認するようなものでは無く（例えば、対向車線を走行する他車両や駐車車両等）、特徴物は存在しないと特定する。更に、ＣＰＵ４１は、前記したように車外に特徴物は存在しないが、特徴物候補のあった車外を運転者が視認している可能性が高いことから、運転者の視認領域はフロントガラスであると特定する（Ｓ３４、Ｓ３５）。
【００６４】
また、前記Ｓ２４において共通領域に特徴物候補が無いと判定された場合に実行されるＳ３６でＣＰＵ４１は、前記Ｓ２３の特徴物検出結果に基づいて、第１フロントカメラ１９で撮像された撮像画像内、前記１３で設定された非共通領域に特徴物候補が検出されたか否か判定する。
【００６５】
そして、非共通領域に特徴物候補が検出されたと判定された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）には、Ｓ３９へと移行する。それに対して、非共通領域にも特徴物候補が検出されなかったと判定された場合（Ｓ３６：ＮＯ）には、特徴物は存在せず、また、運転者の視認領域が明確に特定できないので、運転者の視認領域が車外、フロントガラス、車内のいずれかにあると判定する（Ｓ３７、Ｓ３８）。
【００６６】
Ｓ３９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２で取得した運転者の視線位置と前記Ｓ２３の特徴物検出結果に基づいて、時刻Ｔｎのタイミングにおいて特徴物候補の位置と運転者の視線位置が一致し、且つ時刻Ｔｎ−１からＴｎの間における両者の位置変位が一致しているか否か判定する。尚、一致とは完全に一致することに加えて、所定範囲の誤差がある場合も含む。
【００６７】
そして、時刻Ｔｎのタイミングにおいて特徴物候補の位置と運転者の視線位置が一致し、且つ時刻Ｔｎ−１からＴｎの間における両者の位置変位が一致していると判定された場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）には、特徴物候補を運転者の視線が追従していることから、非共通領域において検出された特徴物候補は運転者が視認対象とする特徴物であると推定する。更に、該特徴物は非共通領域で検出されたことから、該特徴物は車内にあると特定する。このような特徴物としては、例えばメータ類や車載器等が該当する。更に、ＣＰＵ４１は、前記したように特徴物を運転者の視線が追従していることから、運転者の視認領域は車内であると特定する（Ｓ４０、Ｓ４１）。
【００６８】
一方、時刻Ｔｎのタイミングにおいて特徴物候補の位置と運転者の視線位置が一致しない、又は時刻Ｔｎ−１からＴｎの間における両者の位置変位が一致しないと判定された場合（Ｓ３９：ＮＯ）には、特徴物候補を運転者の視線が追従していないことから、非共通領域において検出された特徴物候補は運転者が視認対象とする特徴物ではないと推定する。即ち、共通領域において検出された特徴物候補は、運転者が視認するようなものでは無く（例えば、車内のディスプレイに表示されたマークや記号等の運転者にとって必要としない情報）、特徴物は存在しないと特定する。更に、ＣＰＵ４１は、運転者の視認領域が明確に特定できないので、運転者の視認領域が車外、フロントガラス、車内のいずれかにあると判定する（Ｓ３７、Ｓ３８）。
【００６９】
次に、前記Ｓ３において実行される警告処理のサブ処理について図１１に基づき説明する。図１１は警告処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００７０】
先ず、Ｓ４１においてＣＰＵ４１は、前記時刻Ｔｎよりも所定時間後のＴｎ＋１のタイミングにおいて第１フロントカメラ１９及び第２フロントカメラ２０で撮像された撮像画像を、撮像画像ＤＢ３２からそれぞれ取得する。尚、第１フロントカメラ１９及び第２フロントカメラ２０はそれぞれ所定の撮像間隔（フレームレート）で連続して撮像を行っており、例えばＴｎ＋１は前記Ｓ２１で撮像画像を取得したタイミングであるＴｎから１撮像間隔後の撮像タイミングとする。
【００７１】
次に、Ｓ４２においてＣＰＵ４１は、前記時刻Ｔｎ＋１における運転者の視線位置を取得する。尚、運転者の視線位置は前記Ｓ１４で検出され、前記したように第１フロントカメラ１９で撮像された撮像画像内の座標系によって特定される。
【００７２】
続いて、Ｓ４３においてＣＰＵ４１は、前記時刻Ｔｎ及びＴｎ＋１における車両の位置を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。
【００７３】
続いて、Ｓ４４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２の視認領域及び特徴物位置特定処理（図９及び図１０）で特定された運転者の視認領域が、車内又はフロントガラスであるか否か判定する。
【００７４】
そして、運転者の視認領域が車内又はフロントガラスであると判定された場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）には、Ｓ４５へと移行する。それに対して、運転者の視認領域が車外又は特定できなかったと判定された場合（Ｓ４４：ＮＯ）には、Ｓ４９へと移行する。
【００７５】
次に、Ｓ４５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２の視認領域及び特徴物位置特定処理（図９及び図１０）で、特徴物が車内又はフロントガラスにあると特定されたか否か判定する。
【００７６】
そして、特徴物が車内又はフロントガラスにあると特定されたと判定された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）には、Ｓ４６へと移行する。それに対して、特徴物が車外にあると特定された、又は特徴物が無いと判定された場合（Ｓ４５：ＮＯ）には、運転者が脇見運転を行っていないと推定し、当該プログラムを終了する。
【００７７】
Ｓ４６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４１で取得された第１フロントカメラ１９及び第２フロントカメラ２０の各撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車内又はフロントガラスにある特徴物の位置について検出する。尚、詳細は前記Ｓ２３と同様であるので省略する。
【００７８】
その後、Ｓ４７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２及びＳ４２で取得した運転者の視線位置と前記Ｓ２３及びＳ４６の特徴物検出結果に基づいて、時刻Ｔｎ＋１のタイミングにおいて特徴物の位置と運転者の視線位置が一致し、且つ時刻ＴｎからＴｎ＋１の間における両者の位置変位が一致しているか否か判定する。尚、一致とは完全に一致することに加えて、所定範囲の誤差がある場合も含む。
【００７９】
そして、時刻Ｔｎ＋１のタイミングにおいて特徴物の位置と運転者の視線位置が一致し、且つ時刻ＴｎからＴｎ＋１の間における両者の位置変位が一致していると判定された場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）には、車内又はフロントガラスにある特徴物を運転者の視線が継続して追従していることから、運転者が進行方向前方の車外を視認していない、即ち脇見運転を行っていると判定する（Ｓ４８）。
【００８０】
その後、Ｓ４９においてＣＰＵ４１は、視認領域を車外とする（即ち、車外を見る）ことを促す案内を行う。例えば、「前方に注意して下さい。」等の音声をスピーカ１６から出力する。
【００８１】
それに対して、時刻Ｔｎ＋１のタイミングにおいて特徴物の位置と運転者の視線位置が一致しない、又は時刻ＴｎからＴｎ＋１の間における両者の位置変位が一致していないと判定された場合（Ｓ４７：ＮＯ）には、車内又はフロントガラスにある特徴物を運転者は一旦視認したが、継続して追従しておらず、運転者が脇見運転を行っていないと推定し、当該プログラムを終了する。
【００８２】
一方、Ｓ５０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２の視認領域及び特徴物位置特定処理（図９及び図１０）で、特徴物が車外にあると特定されたか否か判定する。
【００８３】
そして、特徴物が車外にあると特定されたと判定された場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）には、Ｓ５１へと移行する。それに対して、特徴物が車外に無いと判定された場合（Ｓ５０：ＮＯ）には、運転者が脇見運転を行っていないと推定し、当該プログラムを終了する。
【００８４】
Ｓ５１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４１で取得された第１フロントカメラ１９及び第２フロントカメラ２０の各撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車外にある特徴物の位置について検出する。尚、詳細は前記Ｓ２３と同様であるので省略する。
【００８５】
その後、Ｓ５２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２及びＳ４２で取得した運転者の視線位置に基づいて、時刻ＴｎからＴｎ＋１の間における運転者の視線位置の変位を算出する。
【００８６】
続いて、Ｓ５３においてＣＰＵ４１は、運転者の視線位置が車両の位置の変位に伴って変位しているか否か判定する。具体的には、運転者の視線位置の移動ベクトルと風景のオプティカルフローが一致した場合に、運転者の視線位置が車両の位置の変位に伴って変位していると判定する。尚、一致とは完全に一致することに加えて、所定範囲の誤差がある場合も含む。
【００８７】
そして、運転者の視線位置が車両の位置の変位に伴って変位していると判定された場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）には、車外にある特徴物を運転者の視線が継続して追従していることから、運転者が進行方向前方の車外を適切に視認している、即ち脇見運転を行っていないと判定し、当該プログラムを終了する。
【００８８】
一方、運転者の視線位置が車両の位置の変位に伴って変位していないと判定された場合（Ｓ５３：ＮＯ）には、車外に運転者が視認すべき特徴物があるにもかかわらず運転者の視線が追従をしなくなったことから、運転者が進行方向前方の車外を適切に視認していない、即ち脇見運転を行っていると判定する（Ｓ５４）。
【００８９】
その後、Ｓ５５においてＣＰＵ４１は、視線位置を特徴物とする（即ち、特徴物を見る）ことを促す案内を行う。例えば、「前方に注意すべきものがあります。」等の音声をスピーカ１６から出力する。
【００９０】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による走行支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両の車内に設置された第１フロントカメラ１９と車外に設置された第２フロントカメラ２０により夫々同一方向を撮像するとともに、車両の乗員の視線位置を検出し（Ｓ２２、Ｓ４２）、各撮像画像と車両の乗員の視線位置とに基づいて特徴物の有無を判定するとともに、特徴物が有ると判定された場合に該特徴物の位置を車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定し（Ｓ２８、Ｓ３０、Ｓ３３、Ｓ３５、Ｓ３８、Ｓ４１）、更に、車両の乗員の視線位置と特徴物の検出結果に基づいて、車両の乗員が視認する視認領域を車両の車内、フロントガラス又は車外のいずれかに特定し（Ｓ２７、Ｓ２９、Ｓ３２、Ｓ３４、Ｓ３７、Ｓ４０）、特徴物の検出結果と車両の乗員の視認領域とに基づいて、乗員の視認領域又は視線位置の案内を行う（Ｓ４９、Ｓ５５）ので、車両の乗員が視認する領域を特定することによって、脇見運転が行われているか否かを正確に判定することが可能となる。特に、第１フロントカメラ１９と第２フロントカメラ２０とをそれぞれ車内と車外に設置することによって、フロントガラスに特徴物が位置することや、乗員の視認領域がフロントガラスにあることについても検出することが可能となる。その結果、例えば車外を視認する必要がある状況にも関わらず、乗員が車内やフロントガラスを視認している場合について脇見運転と判定し、是正することが可能となる。
また、第１フロントカメラ１９と第２フロントカメラ２０の撮像範囲の非共通領域に特徴物候補があって、特徴物候補の位置と乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である場合には、特徴物候補が特徴物として車両の車内に有ることを検出するともに、乗員の視認領域が車両の車内に有ると特定し（Ｓ４０、Ｓ４１）、特徴物候補の位置と乗員の視線位置が一致しない、又は両者の変位が異なる場合には、特徴物が無いと判定する（Ｓ３８）ので、特徴物候補の位置と乗員の視線位置とを比較することによって、特徴物の有無や乗員の視認領域を適切に特定することが可能となる。
また、第１フロントカメラ１９と第２フロントカメラ２０の撮像範囲の共通領域に特徴物候補があって、第１フロントカメラ１９のみによって特徴物候補が撮像され、特徴物候補の位置と乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である場合には、特徴物候補が特徴物として車両のフロントガラスに有ることを検出するともに、乗員の視認領域が車両のフロントガラスに有ると特定し（Ｓ２７、Ｓ２８）、特徴物候補の位置と乗員の視線位置が一致しない、又は両者の変位が異なる場合には、特徴物が無いと判定する（Ｓ３０）ので、特徴物候補の位置と乗員の視線位置とを比較することによって、特徴物の有無や乗員の視認領域を適切に特定することが可能となる。
また、第１フロントカメラ１９と第２フロントカメラ２０の撮像範囲の共通領域に特徴物候補があって、第１フロントカメラ１９と第２フロントカメラ２０によって特徴物候補が撮像され、特徴物候補の位置と乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である場合には、特徴物候補が特徴物として車両の車外に有ることを検出するともに、乗員の視認領域が車両の車外に有ると特定し（Ｓ３２、Ｓ３３）、特徴物候補の位置と乗員の視線位置が一致しない、又は両者の変位が異なる場合には、特徴物が無いと判定する（Ｓ３５）ので、特徴物候補の位置と乗員の視線位置とを比較することによって、特徴物の有無や乗員の視認領域を適切に特定することが可能となる。
また、特徴物が車両の車内又はフロントガラスに有ると検出された場合であって、特徴物が検出された後に特徴物の位置と乗員の視線位置が一致し、且つ両者の変位が同一である状態が継続する場合に、乗員に車外を視認するように案内する（Ｓ４８）ので、乗員が進行方向前方の車外を視認せずに車載器や表示画面等を視認している場合に、車外を視認させることが可能となる。その結果、脇見運転を防止し、適切に走行させることが可能となる。
また、特徴物が車両の車外に有ると検出された場合であって、特徴物が検出された後に乗員の視線位置が車両の位置の変位に伴って変位していない場合に、乗員に前記特徴物を視認するように案内する（Ｓ５５）ので、乗員が視認する必要がある車外の特徴物を視認していない場合に、特徴物を視認させることが可能となる。その結果、車両の走行に影響を及ぼす虞のある物の存在を乗員に事前に把握させ、適切に走行させることが可能となる。
【００９１】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、Ｓ２９において視認領域がフロントガラスにあると判定しているが、運転者の視認領域が車外、フロントガラス、車内のいずれかにある（即ち視認領域は特定できない）と判定しても良い。同様に、Ｓ３４において視認領域が車外にあると判定しているが、運転者の視認領域が車外、フロントガラス、車内のいずれかにあると判定しても良い。
【００９２】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、他の車載器や端末装置に対して適用することが可能である。例えば、端末装置としては携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等がある。但し、端末装置に適用する場合には第１フロントカメラ１９や第２フロントカメラ２０の撮像画像が取得できるように車載器に接続する構成とする。また、サーバと端末装置等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した走行支援処理プログラム（図５）の各ステップは、サーバと端末装置のいずれが実施する構成としても良い。
【符号の説明】
【００９３】
１              ナビゲーション装置
１３            ナビゲーションＥＣＵ
１９            第１フロントカメラ
２０            第２フロントカメラ
２１            ドライバカメラ
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
４３            ＲＯＭ
５２            フロントガラス
５３            投影画像
５５            車両
５６            運転者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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