(57)【要約】【課題】ジャイロセンサを備えた検出ユニットが、車載機から電源供給を受けて動作する車両用ナビゲーション装置において、装置の起動後ジャイロセンサのゼロ点補正を実施可能となるまでの時間を短縮して、車両走行によりゼロ点補正が中止されるのを防止する。【解決手段】車載機に、ナビゲーション装置として機能する第１制御回路と、第１制御回路よりも短時間（ΔT3）で起動し、検出ユニットへの電源供給及び車両情報の収集を開始する第２制御回路とを設ける。検出ユニットには、第２制御回路による電源供給開始（t01 ）後、所定期間（ΔT0）ジャイロ電圧をサンプリングし、第１制御回路の起動（t1）後に送信されてくる車両情報（車速等）に基づき、サンプリング期間中車両が停止していたか否かを判断して、車両が停止していた場合に、ジャイロ電圧のサンプリング結果に基づき、ジャイロセンサのゼロ点を設定するゼロ点補正手段を設ける。【選択図】図６
2014153215.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示手段（１４）に車両位置を含む道路地図を表示することで車両の走行案内を行う車載機（１０）と、
前記車載機から電源供給を受けて動作し、車両の現在位置及び進行方向を検出して前記車載機に出力する検出ユニット（４０）と、
を備えた車両用ナビゲーション装置において、
前記車載機は、
前記検出ユニットとの間で通信を行うことで、車両情報を前記検出ユニットに送信すると共に、前記検出ユニットから前記現在位置及び進行方向を取得し、前記走行案内を行う第１制御手段（３０、Ｓ２１０〜Ｓ２５０）と、
当該車載機への電源供給が開始されると、前記第１制御手段よりも短時間で起動して、前記検出ユニットへの電源供給、及び、前記車両情報の収集を開始する第２制御手段（３２、Ｓ１１０〜Ｓ１４０）と、
を備え、前記第１制御手段は、当該車載機への電源供給が開始されることにより前記第２制御手段よりも遅れて起動すると、その起動遅れ期間中に前記第２制御手段にて収集された前記車両情報を前記検出ユニットに送信するよう構成され、
前記検出ユニットは、
車両に加わる角速度を検出するジャイロセンサ（４４）と、
前記ジャイロセンサの出力のゼロ点を設定するゼロ点補正手段（６０、Ｓ３３０、Ｓ３５０、Ｓ４１０〜Ｓ４８０）と、
を備え、
前記ゼロ点補正手段は、
前記車載機からの電源供給に伴い当該検出ユニットが起動すると、前記ジャイロセンサからの出力をサンプリングし、その後前記第１制御手段から送信されてくる前記車両情報に基づき、前記ジャイロセンサからの出力のサンプリング中に車両が停止していたか否かを判断して、該サンプリング中に車両が停止していた場合に、該サンプリング結果に基づき、前記ジャイロセンサからの出力のゼロ点を設定すること、
を特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記ゼロ点補正手段は、前記ジャイロセンサの出力のサンプリング結果が予め設定された許容範囲から外れている場合には、前記サンプリング結果に基づく前記ゼロ点の設定を禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記ゼロ点補正手段は、前記車載機からの電源供給に伴う起動直後に、前記ジャイロセンサからの出力を複数回サンプリングし、該サンプリングにより得られた複数のサンプリング結果の変動幅が許容範囲よりも大きい場合には、該サンプリング結果に基づく前記ゼロ点の設定を禁止することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用ナビゲーション装置
【請求項４】
前記ゼロ点補正手段は、前記ジャイロセンサからの出力のサンプリング結果から前記ゼロ点を設定できない場合には、前回設定したゼロ点、若しくは、予め設定された初期値を、前記ジャイロセンサからの出力のゼロ点として設定することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジャイロセンサを備えた位置検出用の検出ユニットが、ナビゲーション装置本体である車載機と別体で構成された車両用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用ナビゲーション装置は、車両の現在位置及び進行方向を検出し、その検出結果に対応する車両マークを道路地図と共に表示装置に表示することで、運転者に対し車両の走行案内を行うものである。
【０００３】
また、車両用ナビゲーション装置には、ジャイロセンサを備え、ジャイロセンサにて検出された角速度と、車速センサや加速度センサからの検出信号（車速、加速度）とに基づき、周知の推測航法にて車両位置及び進行方向を検出するように構成されたものも知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００４】
ところで、ジャイロセンサによる角速度の検出特性は、温度等の周囲環境によって変化する。
このため、ジャイロセンサを備えた車両用ナビゲーション装置では、電源投入に伴う起動時や車両の走行状態からの停止時等に、ジャイロセンサの出力のゼロ点を設定する、所謂ゼロ点補正を行うのが一般的である（例えば、特許文献３参照）。
【０００５】
なお、ジャイロセンサのゼロ点補正を、車両用ナビゲーション装置の起動時や車両の停止時等に行うのは、この状態では、車両が停止していて、ジャイロセンサに角速度が加わらない（つまり角速度＝０）からである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３２１８８７６号公報
【特許文献２】特許第３６２８０４６号公報
【特許文献３】特開２０１２−１３７４５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、ジャイロセンサは、電源投入後、出力が安定するのに時間がかかる。このため、車両用ナビゲーション装置において、起動時のゼロ点補正は、ジャイロセンサからの出力が安定してから実施される。
【０００８】
また、ジャイロセンサのゼロ点補正は、ジャイロセンサの出力を所定期間サンプリングし、そのサンプリング結果に基づきゼロ点を算出する、といった手順で行われる。これは、ノイズ等の影響を受けることなく、ゼロ点を正確に設定できるようにするためである。
【０００９】
従って、ジャイロセンサへの電源投入後、ゼロ点補正が完了するまでには、ジャイロセンサの出力が安定するのに要するジャイロセンサ自体の起動時間と、ゼロ点補正を実施するのに要する実施時間とを加えた所定時間△Ｔ０（図７参照）が必要である。
【００１０】
また、近年では、ジャイロセンサ等を備えた位置検出用の検出ユニットを、車両用ナビゲーション装置本体である車載機と別体で構成することで、車両用ナビゲーション装置全体を、スマートフォン等のナビゲーション機能を利用して簡単に構成することが考えられている。
【００１１】
そして、このように検出ユニットと車載機とで構成される検出ユニット分離型の車両用ナビゲーション装置では、車載機から検出ユニットに電源供給が行われるので、車載機への電源投入後、検出ユニット側でジャイロセンサのゼロ点補正が完了するのに要する時間が、上記所定時間△Ｔ０よりも長くなる。
【００１２】
つまり、この種の車両用ナビゲーション装置では、図７に例示するように、時点ｔ０にて車載機への電源投入がなさると、まず、車載機の制御回路（一般にマイコン）が起動し、その後、その制御回路による制御の下に、検出ユニットへの電源供給が開始される。
【００１３】
このため、検出ユニット（延いてはジャイロセンサ）への電源供給は、車載機への電源投入後、少なくとも制御回路の起動時間△Ｔ１が経過した時点ｔ１まで実施されない。
従って、検出ユニット分離型の車両用ナビゲーション装置では、車載機への電源投入（時点ｔ０）後、検出ユニットにてジャイロセンサのゼロ点補正が完了する（時点ｔ２）までの時間が、上記所定時間△Ｔ０に車載機側の制御回路の起動時間△Ｔ１を加えた時間「△Ｔ０＋△Ｔ１」以上となってしまう。
【００１４】
一方、車両用ナビゲーション装置は、通常、運転者の操作によって車両のアクセサリスイッチやイグニッションスイッチがオン状態になったときに、車両に搭載されたバッテリから電源供給を受けて動作する。
【００１５】
従って、検出ユニット別体型の車両用ナビゲーション装置では、運転者がアクセサリスイッチやイグニッションスイッチを操作してから、ジャイロセンサのゼロ点補正が完了するまでの時間が長くなり、その間に運転者が運転操作を開始し、車両を走行させてしまうことがある。
【００１６】
そして、このように、ゼロ点補正実行中に運転者が車両を走行させると、ジャイロセンサに角速度が加わり、ゼロ点補正を正常に実行することができない。
このため、ジャイロセンサのゼロ点補正は、車両が運転操作されると中止するようにされているが、車両用ナビゲーション装置の起動時に実施すべきゼロ点補正が中止されると、車両が次に停止してゼロ点補正が完了するまで、ジャイロセンサを用いて角速度（延いては車両位置及び進行方向）を正確に検出することができなくなる。
【００１７】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、検出ユニット別体型の車両用ナビゲーション装置において、装置の起動後、ジャイロセンサのゼロ点補正を実施できるまでの時間を短縮することにより、運転者による車両の運転操作によってゼロ点補正が中止されるのを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
かかる目的を達成するためになされた本発明の車両用ナビゲーション装置は、表示手段に車両位置を含む道路地図を表示することで車両の走行案内を行う車載機と、車載機から電源供給を受けて動作し、車両の現在位置及び進行方向を検出して車載機に出力する検出ユニットと、を備える。
【００１９】
そして、車載機においては、第１制御手段が、検出ユニットとの間で通信を行うことで、車両情報を検出ユニットに送信すると共に、検出ユニットから現在位置及び進行方向を取得し、車両の走行案内を行う。
【００２０】
また、車載機には、車載機への電源供給が開始された際（つまり電源投入時）に、第１制御手段よりも短時間で起動して、検出ユニットへの電源供給、及び、車両情報の収集を開始する第２制御手段が備えられている。
【００２１】
そして、第１制御手段は、車載機に電源投入がなされることにより、第２制御手段よりも遅れて起動すると、その起動遅れ期間中に第２制御手段にて収集された車両情報を、検出ユニットに送信する。
【００２２】
一方、検出ユニットは、車両に加わる角速度を検出するジャイロセンサと、ジャイロセンサの出力のゼロ点を設定するゼロ点補正手段とを備える。
そして、ゼロ点補正手段は、車載機からの電源供給に伴い当該検出ユニットが起動すると、ジャイロセンサからの出力をサンプリングし、その後第１制御手段から送信されてくる車両情報に基づき、ジャイロセンサからの出力のサンプリング中に車両が停止していたか否かを判断する。
【００２３】
また、ゼロ点補正手段は、ジャイロセンサからの出力のサンプリング中に車両が停止していたと判断すると、そのサンプリング結果に基づき、ジャイロセンサからの出力のゼロ点を設定する。
【００２４】
このように、本発明の車両用ナビゲーション装置においては、車載機への電源投入がなされると、第２制御手段が検出ユニットへの電源供給を開始することで、第１制御手段が起動するまでの間に、検出ユニットを起動し、ジャイロセンサの出力をサンプリングさせる。
【００２５】
このため、車両用ナビゲーション装置の起動直後のゼロ点補正を実施するのに用いられるジャイロセンサの出力は、車載機への電源投入がなされた後、短時間の間にサンプリングされることになり、そのサンプリング期間中に、運転者が車両を運転操作する確率を低減できる。
【００２６】
よって、本発明の車両用ナビゲーション装置によれば、ゼロ点補正手段が、車載機から送信されてくる車両情報に基づき、ジャイロセンサからの出力のサンプリング中に車両が動いたと判断されて、ゼロ点補正が中止される確率を抑えることができる。
【００２７】
従って、本発明の車両用ナビゲーション装置によれば、装置の起動直後にジャイロセンサのゼロ点補正を実施できる確率を高め、検出ユニットにて車両位置及び進行方向を正確に検出することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施形態のナビゲーション装置全体の構成を表すブロック図である。
【図２】車載機の第２制御回路にて実行される制御処理を表すフローチャートである。
【図３】車載機の第１制御回路にて実行される制御処理を表すフローチャートである。
【図４】検出ユニットの演算回路にて実行される演算処理を表すフローチャートである。
【図５】図４のＳ３５０にて実行されるゼロ点補正処理を表すフローチャートである。
【図６】実施形態のナビゲーション装置の起動時の動作を説明するタイムチャートである。
【図７】従来のナビゲーション装置の起動時の動作を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
なお、本発明は、下記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、下記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
【００３０】
図１に示すように、本実施形態の車両用ナビゲーション装置（以下、単にナビゲーション装置という）２は、ナビゲーション装置本体となる車載機１０と、車両位置や進行方向等を検出する検出ユニット４０とにより構成されている。
【００３１】
このうち、車載機１０は、地図データ入力部１２、表示部１４、操作部１６、音声出力部１８、記憶部２０、通信部２２、ＵＳＢＩ／Ｆ（Ｉ／Ｆ：インターフェイス）２４、電源部２６、第１制御回路３０、及び、第２制御回路３２を備える。
【００３２】
地図データ入力部１２は、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチング用データ、地図描画データ、経路探索用データ等の地図データを入力するためのものである。
【００３３】
これら地図データのデータベースは、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の再生専用の記憶媒体に記憶されることが一般的であるが、メモリカードやハードディスク（ＨＤＤ）等の書き込み可能な記憶媒体に記憶されてもよい。
【００３４】
表示部１４は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等によって構成される。
表示部１４の表示画面には、運転者への走行案内画面として、地図データ入力部１２から入力された地図データに基づき生成される車両周辺の道路地図が、車両位置及び進行方向を表す車両マークと共に表示される。
【００３５】
また、こうした走行案内用の地図が表示された表示部１４の表示画面上には、例えば地図の縮尺を変更するための操作スイッチや、表示形式（２画面表示と１画面表示、３次元表示と２次元表示）を変更するための操作スイッチ等、各種操作スイッチが重畳表示される。
【００３６】
さらに、表示部１４には、表示画面上でナビゲーション装置２の設定、実行すべき機能の選択等を行うためのスイッチからなるメニュー画面等も表示される。
操作部１６は、表示部１４と一体になったタッチパネルや、表示部１４の周囲に設けられたメカニカルなスイッチ等にて構成され、表示地図のスクロール操作や、所望の地図や施設等を検索するための文字や数字の入力、各種スイッチの操作等に使用される。
【００３７】
音声出力部１８は、音楽や走行案内用の音声を再生して、スピーカから出力させるためのものである。
記憶部２０は、ＳＤカード、ＨＤＤ、ＳＳＤ、Ｆｌａｓｈ−ＲＯＭ等の読み書き可能な記憶媒体にて構成されており、アプリケーションやオペレーティングシステム等のソフトウェア及び各種データが記憶されている。
【００３８】
通信部２２は、ＣＡＮやＬＩＮ等の車内ＬＡＮを介して他の車載装置との間で通信を行うためのものであり、車速等の車両状態を表す車両情報を取得するのに用いられる。
ＵＳＢＩ／Ｆ２４は、検出ユニット４０との間の通信、及び、検出ユニット４０への電源供給を行うためのものである。
【００３９】
電源部２６は、車両のアクセサリスイッチ若しくはイグニッションスイッチを介して車載バッテリから電源供給を受けて、車載機１０各部の駆動用電源（直流定電圧）、及び、検出ユニット４０に供給する電源電圧を生成するためのものである。
【００４０】
第１制御回路３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを備えた周知のマイクロコンピュータ（マイコンＡ）にて構成されている。
第１制御回路３０には、地図データ入力部１２、表示部１４、操作部１６、音声出力部１８、記憶部２０、ＵＳＢＩ／Ｆ２４、及び第２制御回路３２が接続されている。
【００４１】
そして、第１制御回路３０は、電源部２６から電源電圧が投入されると、記憶部２０に記憶されたオペレーティングシステム（所謂ＯＳ）にて起動し、その後、記憶部２０に記憶されたアプリケーション（換言すればプログラム）を実行することで、ナビゲーション装置としての機能を実現する。
【００４２】
つまり、第１制御回路３０は、検出ユニット４０を利用した位置検出、地図データ入力部１２を介して取り込んだ地図データに基づく表示部１４への地図表示、及び、その表示地図への車両マークの表示、音声出力部１８を利用した音声案内、操作部１６からの指令に基づく各種機能設定、等を行う。
【００４３】
第２制御回路３２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを備えた周知のマイクロコンピュータ（マイコンＢ）にて構成されており、第１制御回路３０、通信部２２、及び、ＵＳＢＩ／Ｆ２４が接続されている。
【００４４】
第２制御回路３２は、第１制御回路３０に対する補助回路として機能し、電源部２６から電源電圧が投入されると、ＲＯＭに記憶されたプログラムにより、第１制御回路３０よりも短時間で起動する。
【００４５】
第２制御回路３２は、起動後、通信部２２を利用した車両情報の収集、及び、ＵＳＢＩ／Ｆ２４から検出ユニット４０への電源供給を開始する。
なお、第１制御回路３０は、ＵＳＢＩ／Ｆ２４を利用した検出ユニット４０との通信を実行できるが、第２制御回路３２は、こうした通信機能はなく、ＵＳＢＩ／Ｆ２４から検出ユニット４０への電源供給ラインを導通・遮断する機能だけを有する。
【００４６】
これは、第２制御回路３２を、第１制御回路３０を構成するマイコンＡに比べて、構成が簡単で安価なマイコンＢ、を用いて構成するためである。
一方、検出ユニット４０は、衛星からの電波に基づいて車両位置を検出するＧＰＳ受信機４２、角速度を検出するジャイロセンサ４４、メモリ４６、ＵＳＢＩ／Ｆ４８、電源部５０、及び、演算回路６０を備える。
【００４７】
メモリ４６は、車載機１０から取得した車両情報や、車両位置、進行方向等の検出結果を記憶するためのものであり、データを書き換え可能な不揮発性メモリにて構成されている。
【００４８】
ＵＳＢＩ／Ｆ４８は、車載機１０のＵＳＢＩ／Ｆ２４とＵＳＢケーブルを介して接続されることにより、車載機１０から供給される電源電圧の取り込み、及び、車載機１０との間の通信を行うためのものである。
【００４９】
電源部５０は、ＵＳＢＩ／Ｆから入力される電源電圧を受けて、演算回路６０を始めとする上記各部を駆動するための電源電圧（直流定電圧）を生成するためのものである。
演算回路６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを備えた周知のマイクロコンピュータにて構成されており、上記各部に接続されている。
【００５０】
演算回路６０は、ＧＰＳ受信機４２からの受信信号、ジャイロセンサ４４からの検出信号、及び、車載機１０から取得した車両情報（車速等）に基づき、周知の推測航法にて車両位置及び進行方向を検出する。
【００５１】
また、演算回路６０は、電源部５０から電源供給を受けて起動したとき、及び、車両が走行状態から停止したときに、ジャイロセンサ４４の出力を所定期間サンプリングして、ジャイロセンサ４４のゼロ点を設定する、ゼロ点補正を実行する。
【００５２】
次に、車載機１０の第１制御回路３０、第２制御回路３２、及び、検出ユニット４０の演算回路６０にて実行される処理について、図２〜図５に示すフローチャートに沿って説明する。
【００５３】
図２に示すように、車載機１０の第２制御回路３２においては、電源部２６から電源供給が開始されると、Ｓ１１０（Ｓはステップを表す）にて所定の起動処理を行い、続くＳ１２０にて、ＵＳＢＩ／Ｆ２４から検出ユニット４０への電源供給を開始させる。
【００５４】
なお、図６に例示するように、Ｓ１１０の起動処理による処理時間Δ３は、第１制御回路３０の起動処理の処理時間ΔＴ１の比べて短い時間（例えば、１秒程度）となる。
このため、車載機１０への電源投入後、第２制御回路３２は、第１制御回路３０よりも早く起動し、第１制御回路３０が起動する前に、検出ユニット４０への電源供給を開始する。
【００５５】
このように、検出ユニット４０への電源供給を開始させると、Ｓ１３０に移行し、通信部２２を介して車両情報を取得（換言すればサンプリング）して、内蔵メモリ（不揮発性ＲＡＭ等）に記憶する、車両情報の取得処理を開始する。
【００５６】
このＳ１３０の処理は、Ｓ１４０にて、ナビゲーションを終了すると判断されるまで、繰り返し実行され、Ｓ１４０にてナビゲーションを終了すると判断されると、第２制御回路３２は、当該制御処理を終了する。
【００５７】
なお、Ｓ１３０にて、車両情報を内蔵メモリに記憶する際には、車両情報にその取得時刻を表すタイムスタンプ（時刻情報）が付与される。タイムスタンプは、実時刻を表す情報であっても、Ｓ１３０にて車両情報のサンプリングを開始してからの経過時間を表す情報であってもよい。
【００５８】
また、Ｓ１４０でのナビゲーションの終了判定は、第１制御回路３０から終了指令が入力されたか否かを判断することにより実行される。
次に、図３に示すように、車載機１０の第１制御回路３０においては、電源部２６から電源供給が開始されると、Ｓ２１０にて所定の起動処理を行う。
【００５９】
なお、この起動処理では、ＯＳを起動し、その後、各種パラメータの初期化を行うことから、処理時間は、第２制御回路３２の起動時間ΔＴ１よりも長い時間（例えば、７秒程度）となる。
【００６０】
そして、続くＳ２２０では、第２制御回路３２から、第２制御回路３２の起動後に内蔵メモリに記憶された全ての車両情報を取得し、Ｓ２３０にて、Ｓ２２０で取得した全車両情報を、ＵＳＢＩ／Ｆ２４を介して、検出ユニット４０へ送信する。
【００６１】
また続くＳ２４０では、上述したナビゲーション装置としての機能を実現するためのナビゲーション処理を実行する。
このナビゲーション処理は、Ｓ２５０にて、ナビゲーションを終了すると判断されるまで、繰り返し実行される。
【００６２】
そして、第１制御回路３０は、Ｓ２５０にてナビゲーションを終了すると判断すると、第２制御回路３２に終了指令を送信し、当該制御処理を終了する。
なお、Ｓ２５０でのナビゲーションの終了判定は、操作部１６を介して使用者から終了指令が入力されたか否かを判断することにより実行される。
【００６３】
次に、図４に示すように、検出ユニット４０の演算回路６０においては、電源部５０から電源供給が開始されると、Ｓ３１０にて、所定の起動処理（換言すれば初期化処理）を行い、Ｓ３２０に移行する。
【００６４】
Ｓ３２０では、Ｓ３１０の起動処理を開始してから、ジャイロセンサ４４の出力が安定するのに要する所定時間が経過したか否かを判断することにより、ジャイロセンサ４４が角速度を検出可能な起動状態になるのを待つ。
【００６５】
そして、ジャイロセンサ４４が起動状態になると、Ｓ３３０に移行して、ジャイロセンサ４４からの出力（以下、ジャイロ電圧ともいう）を、予め設定された所定期間サンプリングし、そのサンプリングした複数のジャイロ電圧を、メモリ４６に記憶する。
【００６６】
次に、Ｓ３４０では、ＵＳＢＩ／Ｆ４８にて、車載機１０の第１制御回路３０から起動直後に送信されてくる車両情報が受信されたか否かを判断することにより、車両情報が受信されるのを待つ。
【００６７】
そして、Ｓ３４０にて、車両情報が受信されたと判断されると、Ｓ３５０に移行して、ジャイロセンサ４４の起動時のゼロ点補正処理を行い、ジャイロセンサ４４の出力のゼロ点を初期設定する。
【００６８】
なお、このＳ３５０の起動時ゼロ点補正処理は、本発明に関わる主要な処理であるため、後に詳しく説明する。
次に、Ｓ３６０では、ＧＰＳ受信機４２からの受信信号、ジャイロセンサ４４からの検出信号、及び、車載機１０から取得した車両情報（車速等）に基づき、車両位置及び進行方向を算出する、推測航法演算処理を行う。
【００６９】
なお、Ｓ３６０にて、ジャイロセンサ４４からの検出信号（つまりジャイロ電圧）を取り込む際には、Ｓ３５０の起動時ゼロ点補正処理、若しくは、後述する通常時ゼロ点補正処理にて設定された最新のゼロ点に基づき、ジャイロセンサ４４からの出力を補正する。
【００７０】
そして、続くＳ３７０では、その演算結果（車両位置及び進行方向）を、ＵＳＢＩ／Ｆ４８を介して車載機１０に送信する。
次に、Ｓ３８０では、車両は走行状態から停止したか否かを判断し、車両が停止状態にあれば、Ｓ３９０にて、ジャイロセンサ４４の通常時ゼロ点補正処理を起動した後、Ｓ３９５に移行し、車両が停止状態になければ（つまり走行状態であれば）、そのままＳ３９５に移行する。
【００７１】
そして、Ｓ３９５では、車載機１０からナビゲーションの終了指令が送信されてきたか否かを判断し、終了指令が送信されていなければ、再度Ｓ３６０に移行することにより、車両位置及び進行方向の演算及び車載機１０への送信を実行する。
【００７２】
また、Ｓ３９５にて、車載機１０からナビゲーションの終了指令が送信されてきたと判断されると、演算回路６０は、当該演算処理を終了する。
なお、Ｓ３９０にて起動される通常時ゼロ点補正処理は、Ｓ３３０と同様に、ジャイロ電圧を所定期間サンプリングし、そのサンプリングした複数のジャイロ電圧に基づき、ジャイロセンサ４４の出力のゼロ点を再設定する処理である。
【００７３】
従って、この通常時ゼロ点補正処理によって、車両が停止するたびに、ジャイロセンサ４４のゼロ点が更新されることになる。なお、通常時ゼロ点補正処理では、ジャイロ電圧のサンプリング中に、車速が所定のしきい値を越えて、車両が走行状態になると、ゼロ点の更新を中止する。
【００７４】
次に、図５に示すように、Ｓ３５０にて実行される起動時ゼロ点補正処理においては、まずＳ４１０にて、車載機１０の第１制御回路３０から起動直後に送信されてきた車両情報の中から、Ｓ３３０でのジャイロ電圧のサンプリング期間中に取得された車両情報を読み込む。なお、この処理は、車両情報に付与されたタイプスタンプに基づき行われる。
【００７５】
次に、Ｓ４２０では、Ｓ４１０にて読み込んだ車両情報に基づき、Ｓ３３０でのジャイロ電圧のサンプリング期間中、車両は停止状態であったか否かを判断する。
つまり、例えば、車載機１０から送信されてくる車両情報が車速であれば、Ｓ４１０にて読み込んだ車速が、全てしきい値以下であるか否かを判断することにより、車両は停止状態であったか否かを判断する。
【００７６】
なお、車両情報に、パーキングブレーキの操作状態やアクセルペダルの踏込量等、運転者による車両の操作状態を表す情報が含まれている場合には、その操作情報に基づき、車両は停止状態であったか否かを判断するようにしてもよい。
【００７７】
次に、Ｓ４２０にて、ジャイロ電圧のサンプリング期間中、車両は停止状態であったと判断されると、Ｓ４３０に移行し、サンプリングしたジャイロ電圧は、全て、しきい値以下であるか否かを判断する。
【００７８】
Ｓ４３０の処理は、サンプリングしたジャイロ電圧の中に、しきい値を越えるジャイロ電圧がある場合に、サンプリング期間中に車両が旋回したと判定するための処理であり、サンプリングしたジャイロ電圧が全てしきい値以下で、車両が旋回していない場合には、Ｓ４４０に移行する。
【００７９】
Ｓ４４０では、サンプリングしたジャイロ電圧の最大値と最小値との差（つまり、ジャイロ電圧の変動幅）が、所定の許容範囲内にあるかを判断することにより、サンプリング期間中、ジャイロセンサ４４の出力は安定していたか否かを判断する。
【００８０】
そして、Ｓ４４０にて、ジャイロセンサ４４の出力は安定していたと判断されると、ゼロ点補正の実行条件が成立したものとして、Ｓ４５０に移行する。
Ｓ４５０では、Ｓ３３０にてサンプリングしたジャイロ電圧に基づき、ジャイロセンサ４４の出力のゼロ点電圧を設定し、メモリ４６に記憶した後、当該起動時ゼロ点補正処理を終了する。
【００８１】
一方、Ｓ４２０にて、サンプリング期間中車両が走行したと判断された場合、Ｓ４３０にて、サンプリング期間中車両が旋回したと判断された場合、或いは、Ｓ４４０にて、サンプリング期間中、ジャイロセンサ４４の出力が安定していなかったと判断された場合には、Ｓ４６０に移行する。
【００８２】
Ｓ４６０では、演算回路６０の動作によってジャイロセンサ４４の出力のゼロ点電圧が過去に設定されていて、そのバックアップ値がメモリ４６に残っているか否かを判断する。
【００８３】
そして、Ｓ４６０にて、ゼロ点電圧のバックアップ値があると判断されると、Ｓ４７０に移行して、そのバックアップ値を、ジャイロセンサ４４のゼロ点電圧の最新値として、メモリ４６に記憶し、当該起動時ゼロ点補正処理を終了する。
【００８４】
また、Ｓ４６０にて、ゼロ点電圧のバックアップ値はないと判断されると、Ｓ４８０に移行して、演算回路６０のＲＯＭに記憶されているゼロ点電圧の初期値を、ゼロ点電圧の最新値としてメモリ４６に記憶し、当該起動時ゼロ点補正処理を終了する。
【００８５】
以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置２によれば、車載機１０に、ナビゲーション装置としての機能を実現するための第１制御回路３０とは別に、第１制御回路３０に比べて短時間で起動し、起動後に検出ユニット４０への電源供給及び車両情報の収集を開始する第２制御回路３２が設けられている。
【００８６】
このため、図６に示すように、検出ユニット４０には、第２制御回路３２の起動直後に電源供給がなされ（時点ｔ０１）、ジャイロセンサ４４が起動し、演算回路６０によるジャイロセンサ４４の出力（ジャイロ電圧）のサンプリングが実施される。
【００８７】
従って、本実施形態のナビゲーション装置２によれば、起動時のジャイロ電圧のサンプリングを、車載機１０を一つの制御回路（マイコン）で構成した場合（図７参照）に比べて、早いタイミング（時点ｔ０２）で完了することができる。
【００８８】
よって、本実施形態のナビゲーション装置２によれば、起動時のジャイロ電圧のサンプリング期間中に、運転者が車両を運転操作する確率を低減することができ、そのサンプリング結果に基づき、ジャイロセンサからの出力のゼロ点補正を実施できる確率を高めることができる。
【００８９】
また、本実施形態では、車載機１０の第１制御回路３０が起動すると、それまで第２制御回路３２にて検出された車速等の車両情報を全て検出ユニット４０に送信する。
すると、検出ユニット４０側では、演算回路６０が、起動時ゼロ点補正処理を実行することにより、その車両情報に基づきジャイロ電圧のサンプリング期間中に車両が停止していたか否かを判断し、車両が停止していなければ、サンプリングしたジャイロ電圧に基づくゼロ点補正を禁止する。
【００９０】
このため、本実施形態のナビゲーション装置２によれば、ジャイロ電圧のサンプリング期間中に車両が走行した場合に、ゼロ点補正が誤って実施されるのを防止できる。
また、起動時ゼロ点補正処理では、ジャイロ電圧のサンプリング期間中の車両の停止状態の判定に加えて、サンプリングしたジャイロ電圧がしきい値以下か否か、及び、そのジャイロ電圧の変動幅が許容範囲内にあるか否か、を判定する。
【００９１】
そして、サンプリング期間中に車両が停止しており、サンプリング電圧がしきい値以下で、ジャイロ電圧の変動幅が許容範囲内にあるときに、ジャイロセンサ４４のゼロ点補正の実行条件が成立したと判断して、ジャイロ電圧のサンプリング結果に基づき、ゼロ点電圧を設定する。
【００９２】
このため、本実施形態のナビゲーション装置２によれば、ゼロ点電圧が誤って設定されるのをより確実に防止することができる。
また、演算回路６０は、起動後、車載機１０の第１制御回路３０から車両情報を取得すると、ゼロ点補正の実行条件が成立しているか否かを判断して、ゼロ点電圧を設定する。  
【００９３】
このため、本実施形態のナビゲーション装置２によれば、車載機１０を一つの制御回路（マイコン）にて構成した場合に比べて、車載機１０が完全に起動してから、ゼロ点電圧を設定するのに要する時間を、短縮することができ、延いては、ジャイロセンサ４４を用いた車両位置検出をより早く実行することができる。
【００９４】
また、演算回路６０は、起動時ゼロ点補正処理にて、ゼロ点補正の実行条件が成立していないと判断した場合には、ジャイロセンサ４４のゼロ点電圧として、前回のバックアップ値、若しくは、初期値を設定する。
【００９５】
このため、本実施形態のナビゲーション装置２によれば、起動直後のゼロ点補正の実行条件が成立しなかった場合には、バックアップ値若しくは初期値を用いて、ジャイロセンサ４４の出力を補正することで、角速度を検出することができる。
【００９６】
なお、本実施形態において、表示部１４は、本発明の表示手段に相当し、第１制御回路３０は、本発明の第１制御手段に相当し、第２制御回路３２は、本発明の第２制御手段に相当し、演算回路６０は、本発明のゼロ点補正手段に相当する。
【００９７】
また、本発明のゼロ点補正手段としての機能は、演算回路６０にて実行される処理のうち、特に、Ｓ３３０、Ｓ３５０（詳しくは、Ｓ４１０〜Ｓ４８０）の処理にて、実現される。
【００９８】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて種々の態様をとることができる。
例えば、起動時ゼロ点補正処理では、車両情報に基づく停止状態の判定に加えて、サンプリングしたジャイロ電圧の値、及び、その変動幅に基づき、ゼロ点補正の実行条件が成立したか否かを判断するが、この判断は、車両情報に基づく停止状態の判定だけで行うようにしてもよい。
【００９９】
一方、演算回路６０でのジャイロ電圧のサンプリング期間は、第２制御回路３２の起動タイミングに基づき予測できる。
このため、第１制御回路３０が起動直後に検出ユニットに送信する車両情報は、それまで第２制御回路３２にて取得された車両情報のうち、演算回路６０側でのジャイロ電圧のサンプリング期間に対応した車両情報を送信するようにしてもよい。
【０１００】
また、第１制御回路３０は、第２制御回路３２にて取得された車両情報に基づき、ジャイロ電圧のサンプリング期間中に車両が停止状態であったか否かを判断して、その判定結果を、車両情報として送信するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
２…ナビゲーション装置、１０…車載機、１２…地図データ入力部、１４…表示部、１６…操作部、１８…音声出力部、２０…記憶部、２２…通信部、２４…ＵＳＢＩ／Ｆ、２６…電源部、３０…第１制御回路、３２…第２制御回路、４０…検出ユニット、４２…ＧＰＳ受信機、４４…ジャイロセンサ、４６…メモリ、４８…ＵＳＢＩ／Ｆ、５０…電源部、６０…演算回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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