(57)【要約】      （修正有）【課題】平面状のダンボール箱を確実に角筒状のダンボール箱へと展開することを可能にする製函装置を提供する。【解決手段】製函装置は、折り畳みダンボール箱ＦＢを展開して角筒状のダンボール箱を形成する装置であって、把持機構４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂと、把持機構を移動させる移動機構４３，４４，４５と、制御装置とを備える。把持機構は、折り畳みダンボール箱が有する複数の側面部を把持する。制御装置は、折り目部分に沿って、隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を折り曲げて、隣接する二つの側面部によって形成される角度を、１８０°に近い初期角度から、９０°に近い最終角度へと変化させるように、移動機構を制御する。【選択図】図７
2014061635.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面状に折り畳まれたダンボール箱である折り畳みダンボール箱を展開して角筒状のダンボール箱を形成する製函装置であって、
前記折り畳みダンボール箱が有する複数の側面部を把持する把持機構と、
前記把持機構を移動させる移動機構と、
前記複数の側面部のうち隣接する二つの側面部の境界に設けられる折り目部分に沿って、前記隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を折り曲げて、前記隣接する二つの側面部によって形成される角度を、１８０°に近い初期角度から、９０°に近い最終角度へと変化させるように、前記移動機構を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を、前記折り目部分に沿ってわずかに折り曲げて、前記隣接する二つの側面部によって前記初期角度よりも小さく前記最終角度よりも大きい第１角度が形成されるように、前記移動機構を移動させる初期制御と、
前記初期制御の後、前記隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を、前記折り目部分に沿ってさらに折り曲げて、前記隣接する二つの側面部によって前記最終角度が形成されるように、前記移動機構をさらに移動させる主制御と、
を実行する、
製函装置。
【請求項２】
前記折り畳みダンボール箱は、第１面側に配置された二つの側面部である第１面部と、前記第１面側とは反対側の第２面側に配置された二つの側面部である第２面部とを含み、
前記把持機構は、
前記第１面部に含まれる前記二つの側面部を把持する第１把持部と、
前記第２面部に含まれる前記二つの側面部を把持する第２把持部と、
を含み、
前記第１把持部は、前記折り畳みダンボール箱の高さ方向において、第１の所定の位置の上下方向両側の前記第１面部を把持し、
前記第２把持部は、第２の所定の位置より下側の前記第２面部を把持する、
請求項１に記載の製函装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記初期制御において、前記第１把持部によって把持される前記第１面部が、前記折り目部分に沿って折り曲げられるように前記移動機構を制御し、
前記主制御において、前記第２把持部によって把持される前記第２面部が、前記折り目部分に沿って折り曲げるように前記移動機構を制御する、
請求項１または２に記載の製函装置。
【請求項４】
前記移動機構は、
前記第１把持部を、前後方向に移動可能に支持する第１支持部と、
前記第２把持部を、第１の高さ位置と、前記第１の高さ位置より高い第２の高さ位置との間で揺動可能に支持する第２支持部と、
を有し、
前記初期制御において、前記第２支持部は、前記第２の高さ位置で前記第２把持部を支持し、前記第１支持部は、前記第１把持部によって前記第１面部が把持された状態で後方位置に移動し、
前記主制御において、前記第２支持部は、前記第２把持部によって前記第２面部が把持された状態で、前記第２の高さ位置から前記第１の高さ位置に移動し、前記第１把持部は、前記第２把持部が移動し始めた後、前記第１面部の把持を終了する、
請求項３に記載の製函装置。
【請求項５】
前記移動機構は、前記第２支持部の一端側に配置された揺動軸をさらに有し、
前記第２支持部は、前記揺動軸を中心に弧を描くように、前記第２把持部を前記第２の高さ位置から前記第１の高さ位置へと移動させる、
請求項４に記載の製函装置。
【請求項６】
前記折り畳みダンボール箱は、４つの前記折り目部分を有し、
前記主制御において、前記４つの折り目部分の全ては、前記弧を描いて移動する、
請求項５に記載の製函装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製函装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、物品の搬送に繰り返し用いられる梱包手段として、ダンボール箱が採用されている。ダンボール箱は、使用前、平面状に折り畳まれた折り畳みダンボール箱となって集積されている。折り畳みダンボール箱は、二つの開口部を有する角筒状へと変形された後、一つの開口部が閉じられて、物品が箱詰めされる。例えば、特許文献１（特開平１０−７１０８号公報）には、複数の折り畳みダンボール箱を搬送方向に沿って積層させる製函装置が提案されている。特許文献１に係る製函装置では、積層された複数の折り畳みダンボール箱のうち、搬送方向において先頭に位置する折り畳みダンボール箱から順番に取り出され、角筒状へと変形されていく。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、折り畳みダンボール箱は、複数の側面部を有する。隣接する二つの側面部は、０°或いは１８０°の角度を形成する。０°の角度を形成する二つの側面部は、互いに接触している。ここで、折り畳みダンボール箱を角筒状に変形する際には、隣接する二つの側面部を９０°に近い角度に変化させる必要がある。そのために、隣接する二つの側面部を両側から引っ張って、二つの側面部を離反させることが考えられる。しかし、接触した状態の二つの側面部を両側から高速に引っ張ると、二つの側面部は離反することなく片側に引っ張られる。
【０００４】
そこで、本発明の課題は、折り畳みダンボール箱を確実に角筒状のダンボール箱へと展開することを可能にする製函装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る製函装置は、折り畳みダンボール箱を展開して角筒状のダンボール箱を形成する製函装置であって、把持機構と、移動機構と、制御装置とを備える。折り畳みダンボール箱は、平面状に折り畳まれたダンボール箱である。把持機構は、折り畳みダンボール箱が有する複数の側面部を把持する。移動機構は、把持機構を移動させる。制御装置は、移動機構を制御し、折り目部分に沿って隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を折り曲げる。これにより、制御装置は、隣接する二つの側面部によって形成される角度を、初期角度から最終角度へと変化させる。初期角度とは、１８０°に近い角度である。最終角度とは、９０°に近い角度である。折り目部分は、複数の側面部のうち隣接する二つの側面部の境界に設けられる。制御装置は、初期制御と主制御とを実行する。初期制御は、隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を、折り目部分に沿ってわずかに折り曲げて、隣接する二つの側面部によって第１角度が形成されるように、移動機構を移動させる制御である。第１角度とは、初期角度よりも小さく最終角度よりも大きい角度である。主制御は、初期制御の後、隣接する二つの側面部のうち少なくともいずれか一方を、折り目部分に沿ってさらに折り曲げて、隣接する二つの側面部によって最終角度が形成されるように、移動機構をさらに移動させ制御である。
【０００６】
本発明に係る製函装置は、隣接する二つの側面部のいずれか一方を、初期制御によって初期角度から第１角度へと変化させ、その後、主制御によってさらに最終角度へと変化させる。これにより、平面状の折り畳みダンボール箱を確実に角筒状のダンボール箱へと展開することができる。
【０００７】
また、折り畳みダンボール箱は、第１面部と第２面部とを含むことが好ましい。第１面部は、第１面側に配置された二つの側面部である。第２面部は、第２面側に配置された二つの側面部である。第２面は、第１面側とは反対側の面である。把持機構は、第１把持部と第２把持部とを含むことが好ましい。第１把持部は、第１面部に含まれる二つの側面部を把持する。第２把持部は、第２面部に含まれる二つの側面部を把持する。第１把持部は、折り畳みダンボール箱の高さ方向において、第１の所定の位置の上下方向両側の第１面部を把持する。第２把持部は、第２の所定の位置より下側の第２面部を把持する。これにより、折り畳みダンボール箱を容易に角筒状のダンボール箱へと展開することができる。
【０００８】
また、制御装置は、初期制御において、第１把持部によって把持される第１面部が、折り目部分に沿って折り曲げられるように移動機構を制御することが好ましい。また、制御装置は、主制御において、第２把持部によって把持される第２面部が、折り目部分に沿って折り曲げるように移動機構を制御することが好ましい。初期制御において第１面部と第２面部との間に確実に隙間が形成され、その後、主制御において第２面部が大きく折り曲げられる。これにより、折り畳みダンボール箱を高速で展開した場合であっても、確実に筒状のダンボール箱を形成することができる。
【０００９】
また、移動機構は、第１支持部と第２支持部とを有することが好ましい。第１支持部は、第１把持部を、前後方向に移動可能に支持する。第２支持部は、第２把持部を、第１の高さ位置と、第２の高さ位置との間で揺動可能に支持する。第２の高さ位置とは、第１の高さ位置よりも高い位置である。また、初期制御において、第２支持部は、第２の高さ位置で第２把持部を支持し、第１支持部は、第１把持部によって第１面部が把持された状態で後方位置に移動することが好ましい。さらに、主制御において、第２支持部は、第２把持部によって第２面部が把持された状態で、第２の高さ位置から第１の高さ位置に移動し、第１把持部は、第２把持部が移動し始めた後、第１面部の把持を終了することが好ましい。製函装置は、第１面部側を小さく移動させた後、第２面部側を大きく移動させる。これにより、隣接する二つの側面部によって形成された第１角度を確実に大きく変化させることができる。
【００１０】
さらに、移動機構は、揺動軸を有することが好ましい。揺動軸は、第２支持部の一端側に配置される。第２支持部は、揺動軸を中心に弧を描くように、第２把持部を第２の高さ位置から第１の高さ位置へと移動させる。これにより、折り畳みダンボール箱をスムーズに角筒状に展開することができる。
【００１１】
また、折り畳みダンボール箱は、４つの折り目部分を有し、主制御において、４つの折り目部分の全ては、弧を描いて移動することが好ましい。これにより、折り畳みダンボール箱全体を上方から下方に移動させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る製函装置は、平面状のダンボール箱を確実に角筒状のダンボール箱へと展開することを可能にする
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る製函箱詰めシステムの概略正面図である。
【図２】製函装置の概略斜視図である。
【図３】スタック部の概略平面図である。
【図４Ａ】第２積層部の平面図である。
【図４Ｂ】図４ＡのＩ−Ｉ断面図である。
【図５】図２に示す領域Ｒの拡大図である。
【図６】搬送方向上流側から見た製函装置の概略図である。
【図７】展開部の概略図である。
【図８】前面把持機構の動きと折り畳みダンボール箱が展開される様子とを示す図である。
【図９】製函箱詰めシステムの制御ブロック図である。
【図１０Ａ】展開処理に係る動作を説明するための図である。
【図１０Ｂ】展開処理に係る動作を説明するための図である。
【図１０Ｃ】展開処理に係る動作を説明するための図である。
【図１０Ｄ】展開処理に係る動作を説明するための図である。
【図１０Ｅ】展開処理に係る動作を説明するための図である。
【図１１Ａ】ダンボール箱の斜視図である。
【図１１Ｂ】ダンボール箱の底面図である。
【図１２Ａ】折り畳みダンボール箱の正面図である。
【図１２Ｂ】折り畳みダンボール箱の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の一実施形態に係る製函装置１０について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１５】
また、以下の説明において、上下方向、左右方向、および前後方向とは、特に断りの無い限り、それぞれ図１および図２に示す方向を意味する。また、搬送方向とは、製函箱詰めシステム１００において折り畳みダンボール箱ＦＢまたはダンボール箱Ｂが移送される方向を意味し、上流／下流とは、搬送方向における上流／下流を意味する。
【００１６】
（１）全体構成
図１は、本発明の一実施形態に係る製函装置１０を含む製函箱詰めシステム１００の概略側面図である。図２は、製函装置１０の概略斜視図である。
【００１７】
製函箱詰めシステム１００は、物品を詰めるためのダンボール箱Ｂを形成し、形成したダンボール箱Ｂに物品を詰めるためのシステムである。具体的に、製函箱詰めシステム１００は、図１２Ａおよび図１２Ｂに示すような平面状の折り畳みダンボール箱ＦＢを展開して、角筒状のダンボール箱ＴＢを形成する。その後、製函箱詰めシステム１００は、角筒状のダンボール箱ＴＢに底蓋ＢＣを形成して、図１１Ａに示すようなダンボール箱Ｂを形成する。その後、製函箱詰めシステム１００は、ダンボール箱Ｂに物品を詰める。ここで、平面状の折り畳みダンボール箱ＦＢとは、ダンボール箱Ｂの上蓋および底蓋が開放された角筒状のダンボール箱ＴＢを折り畳んで平面状にしたものである。詳細は、追って説明する。
【００１８】
製函箱詰めシステム１００は、図１または図９に示すように、主として、製函装置１０と、箱詰め装置９０と、搬送装置９１と、制御装置９２とを含む。製函装置１０は、折り畳みダンボール箱ＦＢを展開して、物品を箱詰めするためのダンボール箱Ｂを形成する装置である。製函装置１０によって実行される処理を製函処理とよぶ。箱詰め装置９０は、ダンボール箱Ｂに、複数の物品を詰め込むための装置である。箱詰め装置９０によって実行される処理を箱詰め処理とよぶ。搬送装置９１は、物品が箱詰めされたダンボール箱Ｂを下流に搬送するための装置である。制御装置９２は、製函装置１０、箱詰め装置９０、および搬送装置９１を制御する装置である。
【００１９】
製函箱詰めシステム１００は、折り畳みダンボール箱ＦＢおよびダンボール箱Ｂを移動させながら、製函処理および箱詰め処理を実行する。図１の矢印Ｄ１〜Ｄ６は、製函箱詰めシステム１００における折り畳みダンボール箱ＦＢまたはダンボール箱Ｂの移動方向を示す。図１の矢印Ｄ１〜Ｄ６で示すように、折り畳みダンボール箱ＦＢは、製函装置１０に含まれるスタック部１２、展開部１４、および底蓋形成部１５を経由して、その後、箱詰め装置９０へと搬送される。
【００２０】
具体的に、製函箱詰めシステム１００は、スタック部１２に積層された折り畳みダンボール箱ＦＢから１枚ずつ折り畳みダンボール箱ＦＢを抜き取って、スタック部１２の斜め上方に位置する展開部１４へと折り畳みダンボール箱ＦＢを移動させる（矢印Ｄ１参照）。折り畳みダンボール箱ＦＢは、展開部１４で展開されて角筒状のダンボール箱ＴＢへと変形される。このとき、折り畳みダンボール箱ＦＢは、展開されながら、展開開始位置の斜め下方に位置する底蓋形成部１５に移動する（矢印Ｄ２参照）。その後、角筒状のダンボール箱ＴＢは、底蓋形成部１５によって、底蓋ＢＣが形成される。底蓋が形成された角筒状のダンボール箱ＴＢ（ダンボール箱Ｂ）は、その後、下降開始位置に向かって、ほぼ水平方向に移動される（矢印Ｄ３参照）。ここで、下降開始位置とは、底蓋ＢＣが形成された角筒状のダンボール箱ＴＢ（ダンボール箱Ｂ）を下方へ搬送する場所である。ダンボール箱Ｂは、その後、下降開始位置より下方に位置する箱詰め装置９０に落下して移動する（矢印Ｄ４参照）。製函箱詰めシステム１００は、箱詰め装置９０によってダンボール箱Ｂに物品を詰めた後、当該ダンボール箱Ｂを、製函箱詰めシステム１００の最も低い位置にある搬送装置９１に移動させる（矢印Ｄ５参照）。その後、製函箱詰めシステム１００は、搬送装置９１によって、当該ダンボール箱Ｂを後工程へとさらに移動させる（矢印Ｄ６参照）。
【００２１】
以下、製函箱詰めシステム１００で用いられるダンボール箱Ｂおよび折り畳みダンボール箱ＦＢと、製函箱詰めシステム１００に含まれる各装置１０，９０，９１，９２の構成を説明する。
【００２２】
（２）ダンボール箱および折り畳みダンボール箱
まず、図１１Ａ、図１１Ｂ、図１２Ａ、および図１２Ｂを用いて、本実施形態で用いるダンボール箱Ｂおよび折り畳みダンボール箱ＦＢの形状を説明する。図１１Ａおよび図１１Ｂは、物品が詰め込まれるダンボール箱Ｂを示す。図１２Ａおよび図１２Ｂは、平面状に折り畳まれたダンボール箱Ｂである折り畳みダンボール箱ＦＢを示す。
【００２３】
（２−１）ダンボール箱
ダンボール箱Ｂは、図１１Ａまたは図１１Ｂに示すように、角筒部ＴＰとフラップＣ２１〜Ｃ２４，Ｃ３１〜Ｃ３４とによって構成されている。角筒部ＴＰは、ダンボール箱Ｂの側面を構成する部分（側面部）である。角筒部ＴＰは、図１１Ａに示すように、正面Ｃ１１、左側面Ｃ１２、背面Ｃ１３、および右側面Ｃ１４によって構成されている。すなわち、角筒部ＴＰは、４つの側面部によって構成されている。
【００２４】
角筒部ＴＰは、４つの折り目部分ＦＰ１〜ＦＰ４を有する（図１１Ａ、図１２Ａおよび図１２Ｂ参照）。折り目部分ＦＰ１〜ＦＰ４は、正面Ｃ１１、左側面Ｃ１２、背面Ｃ１３、および右側面Ｃ１４のうち、隣接する二つの面の境界に設けられる。具体的に、図１１Ａおよび図１２Ｂに示すように、折り目部分ＦＰ１は、正面Ｃ１１および左側面Ｃ１２の境界に設けられる。折り目部分ＦＰ２は、左側面Ｃ１２および背面Ｃ１３の境界に設けられる。折り目部分ＦＰ３は、背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４の境界に設けられる。折り目部分ＦＰ４は、右側面Ｃ１４および正面Ｃ１１の境界に設けられる。角筒部ＴＰは、折り目部分ＦＰ１〜ＦＰ４を挟んで隣接する二つの面によって形成される角度が９０°となっている。
【００２５】
フラップＣ２１〜Ｃ２４，Ｃ３１〜Ｃ３４は、それぞれ、ダンボール箱Ｂの上蓋および下蓋ＢＣを構成する部分である。フラップＣ２１〜Ｃ２４，Ｃ３１〜Ｃ３４は、それぞれ、角筒部ＴＰの高さｈ方向上下に位置する（図１１Ａおよび図１２Ａ参照）。具体的に、正面Ｃ１１の高さｈ方向において、上側にはフラップＣ２１が隣接し、下側にはフラップＣ３１が隣接する。左側面Ｃ１２の高さｈ方向において、上側にはフラップＣ２２が隣接し、下側にはフラップＣ３２が隣接する。同様に、背面Ｃ１３の高さｈ方向において、上側にはフラップＣ２３が隣接し、下側にはフラップＣ３３が隣接する。右側面Ｃ１４の高さｈ方向において、上側にはフラップＣ２４が隣接し、下端にはフラップＣ３４が隣接する。
【００２６】
角筒部ＴＰの下側に設けられたフラップＣ３１〜Ｃ３４は、図１１Ｂに示すように、隣接するフラップと重なるように折り込まれてダンボール箱Ｂの底蓋ＢＣとなる。角筒部ＴＰの上側に設けられたフラップＣ２１〜Ｃ２４は、本実施形態に係る製函箱詰めシステム１００の後工程において、フラップＣ３１〜Ｃ３４と同様に、隣接するフラップと重なるように折り込まれてダンボール箱Ｂの上蓋となる。
【００２７】
本実施形態において、ダンボール箱Ｂとは、上蓋が形成される前の状態を指す。すなわち、ダンボール箱Ｂとは、角筒部ＴＰと、底蓋ＢＣと、フラップＣ２１〜Ｃ２４とを有する状態であるものとする。
【００２８】
（２−２）折り畳みダンボール箱
折り畳みダンボール箱ＦＢは、角筒状のダンボール箱ＴＢが、平面状に折り畳まれたものである（図１２Ａおよび図１２Ｂ参照）。角筒状のダンボール箱ＴＢとは、ダンボール箱Ｂの上蓋および底蓋ＢＣが開放されて二つの開口を有する状態を指す。
【００２９】
折り畳みダンボール箱ＦＢは、図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、対向する２つの折り目部分ＦＰ２，ＦＰ４に沿って、角筒部ＴＰが大きく折り曲げられた状態を指す。このとき、折り目部分ＦＰ２，ＦＰ４を挟んで隣接する２つの面によって形成される角度が、９０°より小さい角度になるように折り曲げられている（図１２Ｂ参照）。具体的に、２つの面によって形成される角度は、０°〜３０°である。より具体的に、左側面Ｃ１２および背面Ｃ１３は、左側面Ｃ１２の内壁と背面Ｃ１３の内壁とが近接するように折り目部分ＦＰ２に沿って折り曲げられており、左側面Ｃ１２の内壁から背面Ｃ１３の内壁までの角度が０°〜３０°である。右側面Ｃ１４および正面Ｃ１１もまた、右側面Ｃ１４の内壁と正面Ｃ１１の内壁とが近接するように折り目部分ＦＰ４に沿って折り曲げられており、右側面Ｃ１４の内壁から正面Ｃ１１の内壁までの角度が０°〜３０°である。
【００３０】
一方、残りの折り目部分ＦＰ１，ＦＰ３を挟んで隣接する２つの面よって形成される角度は、９０°より大きい角度になるような位置にある（図１２Ｂ参照）。具体的に、２つの面によって形成される角度は、１５０°〜１８０°である。より具体的に、正面Ｃ１１および左側面Ｃ１２は、正面Ｃ１１の内壁と左側面Ｃ１２の内壁とが離反するように、折り目部分ＦＰ１を中心に広げられており、正面Ｃ１１の内壁から左側面Ｃ１２の内壁までの角度が１５０°〜１８０°である。背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４もまた、背面Ｃ１３の内壁と右側面Ｃ１４の内壁とが離反するように、折り目部分ＦＰ３を中心に広げられており、背面Ｃ１３の内壁から右側面Ｃ１４の内壁までの角度が１００°〜１８０°である。
【００３１】
本実施形態において、角筒部ＴＰの高さ方向ｈに連続して延びる３つの面Ｃ１１〜Ｃ１４，Ｃ２１〜Ｃ２４，Ｃ３１〜Ｃ３４を、連続面Ｓ１〜Ｓ４とよぶ（図１２Ａおよび図１２Ｂ参照）。具体的に、図１２Ａに示す、正面Ｃ１１、フラップＣ２１、およびフラップＣ３１を第１連続面Ｓ１とよぶ。また、左側面Ｃ１２、フラップＣ２２、およびフラップＣ３２を第２連続面Ｓ２とよぶ。同様に、背面Ｃ１３、フラップＣ２３、およびフラップＣ３３を第３連続面Ｓ３とよぶ。さらに、右側面Ｃ１４、フラップＣ２４、およびフラップＣ３４を第４連続面Ｓ４とよぶ。折り畳みダンボール箱ＦＢは、図１２Ｂに示すように、片側の面（第２面）ＦＦに、第１連続面Ｓ１および第２連続面Ｓ２を含み、第２面ＦＦとは反対の面（第１面）ＲＦに、第３連続面Ｓ３および第４連続面Ｓ４を含む。
【００３２】
本実施形態に係る製函箱詰めシステム１００では、折り目部分ＦＰ２，ＦＰ４が、折り畳みダンボール箱ＦＢの上下方向端部となるような姿勢で、折り畳みダンボール箱ＦＢが積層される。また、折り畳みダンボール箱ＦＢの第１面部ＲＦが搬送方向上流側を向き、第２面ＦＦが搬送方向下流側を向いて積層される。言い換えると、第１面ＲＦは、後方側に位置する面（後面）であり、第２面ＦＦは、前方側に位置する面（前面）となる。
【００３３】
（３）製函装置
製函装置１０は、上述したように、平面状の折り畳みダンボール箱ＦＢを展開して、ダンボール箱Ｂを形成する装置である。製函装置１０は、図１に示すように、搬送方向において最も上流に配置されている。また、図１に示すように、製函装置１０は、主として、スタック部１２と、移送部１３と、展開部１４と、底蓋形成部１５とからなる。以下、各部の構成について詳細に説明する。
【００３４】
（３−１）スタック部
スタック部１２は、平面状の多数の折り畳みダンボール箱ＦＢを積層させるユニットである。また、スタック部１２は、積層させた多数の折り畳みダンボール箱ＦＢを搬送方向下流に移動させるユニットでもある。多数の折り畳みダンボール箱ＦＢは、図１に示すように、折り畳みダンボール箱ＦＢの搬送方向に沿って積層される。上述したように、折り畳みダンボール箱ＦＢは、折り目部分ＦＰ２，ＦＰ４が、折り畳みダンボール箱ＦＢの上下方向端部となるような姿勢で積層される。すなわち、図１２Ｂに示すように、折り畳みダンボール箱ＦＢの上端が折り目部分ＦＰ２となり、折り畳みダンボール箱ＦＢの下端が折り目部分ＦＰ４となるような姿勢で各折り畳みダンボール箱ＦＢはスタック部１２に載置される。
【００３５】
スタック部１２は、製函装置１０において、最も上流に位置する。また、スタック部１２は、製函装置１０において、最も低い位置に設けられている。すなわち、多数の折り畳みダンボール箱ＦＢは、製函装置１０において最も低い位置で積層される。スタック部１２に積層された多数の折り畳みダンボール箱ＦＢは、後述する移送部１３によって、一枚ずつ順番に、上方位置に設けられた展開部１４に移動される。
【００３６】
スタック部１２は、図２に示すように、主として、第１積層部２１と、第２積層部（階段部）２２と、前方プレート２３と、後方プレート２４と、差込機構２５とを含む。
【００３７】
（３−１−１）第１積層部
第１積層部２１は、多数の折り畳みダンボール箱ＦＢを搬送方向に沿って積層させるユニットである。また、第１積層部２１は、多数の折り畳みダンボール箱ＦＢを搬送方向下流側に搬送するコンベアである。第１積層部２１は、図示しない幅方向規定部材によって、折り畳みダンボール箱ＦＢの左右方向を位置決めしながら、折り畳みダンボール箱ＦＢを前方に送る。幅方向規定部材は、具体的に、載置された折り畳みダンボール箱ＦＢの角筒部ＴＰとフラップＣ３１〜Ｃ３４との境界部分を基準に、折り畳みダンボール箱ＦＢの幅方向を規定する。第１積層部２１は、図３に示すように、主として、床部２１１と、ローラ２１２と、ベルト２１３とを含む。
【００３８】
床部２１１は、折り畳みダンボール箱ＦＢを載置させるための部分である。床部２１１は、複数の板状部材によって構成される。複数の板状部材は、所定幅の隙間を空けて並列される。複数の板状部材は、それぞれ前後方向に延びる。折り畳みダンボール箱ＦＢは、板状部材が延びる方向に沿って積層される。
【００３９】
ローラ２１２は、後述するベルト２１３を床部２１１の長手方向に沿って回転させるための部材である。ローラ２１２は、床部２１１の幅方向（左右方向）に延びる回転軸を有する。ローラ２１２は、搬送方向において、床部２１１の上流側および下流側にそれぞれ配置されている。ローラ２１２は、ローラ回転機構２１４により、適宜回転駆動される（図９参照）。
【００４０】
ベルト２１３は、ローラ２１２に渡しかけられる無端ベルトである。具体的に、ベルト２１３は、床部２１１の上流側および下流側にそれぞれ配置されたローラ２１２に渡しかけられる。ベルト２１３は、床部２１１に形成された所定幅の隙間を覆う位置に配置される。本実施形態では、図３に示すように、ベルト２１３は、床部２１１の幅方向三箇所に配置される。すなわち、３つのベルト２１３は、床部２１１の長手方向に沿って渡しかけられ、床部２１１に形成された隙間を覆う。また、３つのベルト２１３は、隙間に隣接して延びる床部２１１の部分を長手方向に沿って覆う。
【００４１】
ベルト２１３は、床部２１１に載置された折り畳みダンボール箱ＦＢの下端に接触する。また、ベルト２１３は、ローラ２１２の回転駆動に伴って回転する。その結果、ベルト２１３は、接触した折り畳みダンボール箱ＦＢを前方（搬送方向下流）に移動させる。
【００４２】
なお、第１積層部２１には、図示しないセンサが設けられている。センサは、第１積層部２１の所定の箇所における折り畳みダンボール箱ＦＢの有無を判定する。ここで、所定の箇所とは、例えば、床部２１１の下流側端部である。センサによって、所定の箇所に折り畳みダンボール箱ＦＢがないと判定された場合に、上述したローラ２１２は回転駆動される。
【００４３】
（３−１−２）第２積層部
第２積層部２２は、後工程に移送される前の複数の折り畳みダンボール箱ＦＢを積層させる場所である。図２および図３に示すように、第２積層部２２は、第１積層部２１の下流に配置されており、第２積層部２２には、第１積層部２１から搬送される折り畳みダンボール箱ＦＢが積層される。言い換えると、第２積層部２２は、スタック部１２に載置される多数の折り畳みダンボール箱ＦＢのうち、先頭側に位置する複数の折り畳みダンボール箱ＦＢを載置する。すなわち、第２積層部２２は、スタック部１２に載置される多数の折り畳みダンボール箱ＦＢのうち、先頭側に位置する複数の折り畳みダンボール箱ＦＢの下端に接触する。
【００４４】
図４Ａおよび図４Ｂに、第２積層部２２を示す。図４Ａは、第２積層部の平面図であり、図４Ｂは、図４ＡのＩ―Ｉ断面図である。第２積層部２２は、複数の接触面２２ａによって構成されている。各接触面２２ａは、スタック部１２の幅方向（左右方向）に延び、搬送方向に所定の長さＬを有する（図４Ｂ参照）。ここで、所定の長さＬは、１枚分の折り畳みダンボール箱ＦＢの厚み寸法ｔよりも大きく、３枚分の折り畳みダンボール箱ＦＢの厚み寸法ｔの合計よりも小さいことが好ましい。複数の接触面２２ａは、図４Ｂに示すように、第２積層部２２において階段状に配置されている。すなわち、複数の接触面２２ａは、水平面に対して異なる高さ位置に配置されている。第２積層部２２は、複数の接触面２２ａによって４段以上の階段を構成することが好ましい。本実施形態では、第２積層部２２は、８つの接触面２２ａを有し、８つの接触面２２ａによって８段の階段を構成する。
【００４５】
第２積層部２２において、階段状に配置された接触面２２ａは、水平面に対して第１の傾き（勾配）θ１を有する。ここで、第１の傾きθ１は、４５°〜６０°である。また、複数の接触面２２ａは、折り畳みダンボール箱ＦＢが搬送方向に対して前傾するように、それぞれ、水平面に対してわずかに傾けられている。言い換えると、各接触面２２ａは、水平面に対してわずかに傾いた姿勢で設けられる。例えば、複数の接触面２２ａは、水平面に対して１°〜８５°傾くように設けられる。本実施形態では、具体的に、複数の接触面２２ａのそれぞれが、上述の勾配に対して第２の傾きθ２を有するように配置される。ここで、第２の傾きθ２は、試作段階において試験を繰り返し、１５°〜２５°に決められている。
【００４６】
複数の接触面２２ａのうち、階段の最下段を構成する接触面２２ａには、図４Ａに示すように、左右方向に三つの切り欠き部２２ｂが形成されている。切り欠き部２２ｂは、後述するリフト３２１の爪部３２１ａが上下移動可能な部分である。
【００４７】
第２積層部２２はまた、積層されている複数の折り畳みダンボール箱ＦＢのうち、隣接する複数の折り畳みダンボール箱ＦＢの間に隙間を形成する機能を有する。第２積層部２２の階段は、階段を落下する複数の折り畳みダンボール箱ＦＢに対して、下端側から衝撃または振動を与える。また、階段は、隣接する複数の折り畳みダンボール箱ＦＢを異なる高さ位置に移動させる。これにより、隣接する複数の折り畳みダンボール箱ＦＢの間に、隙間が形成される。
【００４８】
（３−１−３）前方プレート
前方プレート２３は、第２積層部２２に積層された折り畳みダンボール箱ＦＢの前方への移動を規制する部材である。前方プレート２３は、第２積層部２２が有する最下段の接触面２２ａの前端側に設けられている（図２および図５参照）。具体的に、前方プレート２３は、最下段の接触面２２ａの前端側であって、第２積層部２２の幅方向中央に所定の隙間を空けて幅方向両側にそれぞれ配置されている。
【００４９】
前方プレート２３は、上下方向に延びる板状部材である。前方プレート２３は、第２積層部２２に積層された複数の折り畳みダンボール箱ＦＢのうち、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの前面ＦＦの幅方向二箇所で上下方向に延びて接触する。ここで、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢとは、第２積層部に積層された複数の折り畳みダンボール箱ＦＢのうち、一番前（最前列）に位置する折り畳みダンボール箱ＦＢである。
【００５０】
なお、前方プレート２３は、前傾姿勢で上下方向に延びる。ここで、前傾姿勢とは、第２積層部２２で積層されている折り畳みダンボール箱ＦＢの前傾姿勢と同程度の傾きを有する姿勢である。すなわち、前方プレート２３は、第２積層部２２に載置された折り畳みダンボール箱ＦＢの傾きを維持しながら、上下方向に沿って折り畳みダンボール箱ＦＢを前方から支持する。
【００５１】
（３−１−４）後方プレート
後方プレート２４は、第１積層部２１に積層されている多数の折り畳みダンボール箱ＦＢを後方から押さえる部材である。具体的に、後方プレート２４は、積層された多数の折り畳みダンボール箱ＦＢのうち最後尾に位置する折り畳みダンボール箱ＦＢの後面ＲＦに対して、搬送方向に一定の力を加える構成となっている。後方プレート２４は、最後尾に位置する折り畳みダンボール箱ＦＢの、前方（搬送方向下流）への移動に伴って、最後尾に位置する折り畳みダンボール箱ＦＢの後面ＲＦを押さえながら前方へ移動する。
【００５２】
（３−１−５）差込機構
差込機構２５は、図２に示すように、第２積層部２２の上方に配置される機構である。差込機構２５は、第２積層部２２に積層された複数の折り畳みダンボール箱ＦＢのうち、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢと、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの後に続く複数の折り畳みダンボール箱ＦＢ（後続の折り畳み段ボール箱）とを分離するための機構である。より具体的には、差込機構２５は、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢと、後続の折り畳みダンボール箱ＦＢのうち、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢに隣接して接触する折り畳みダンボール箱（隣接折り畳みダンボール箱）ＦＢとの間に隙間を形成するための機構である。
【００５３】
差込機構２５は、図６に示すように、主として、上方プレート２５１および上下移動プレート２５２を有する。
【００５４】
（ａ）上方プレート
上方プレート２５１は、第２積層部２２において搬送方向に積層された複数の折り畳みダンボール箱ＦＢの上端に接触するプレートである。上方プレート２５１は、第２積層部２２の傾きに合わせて傾斜した傾斜面を有する。言い換えると、上方プレート２５１は、搬送方向上流側の一端と比較して、搬送方向下流側の一端が、水平面に対して下側に傾いている。
【００５５】
上方プレート２５１の傾斜面は、折り畳みダンボール箱ＦＢの上端の位置を規制する。具体的に、上方プレート２５１の傾斜面は、複数の積層された折り畳みダンボール箱ＦＢのうち、他の折り畳みダンボール箱ＦＢの上端よりも大きく突出している折り畳みダンボール箱ＦＢの上端に接触して、折り畳みダンボール箱ＦＢを下方に押し込む。すなわち、上方プレート２５１は、折り畳みダンボール箱ＦＢの下端の高さ位置を修正する。
【００５６】
（ｂ）上下移動プレート
上下移動プレート２５２は、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢと、隣接折り畳みダンボール箱ＦＢとの間に、隙間を形成するためのユニットである。上下移動プレート２５２は、上方プレート２５１の一部を構成する。具体的に、上下移動プレート２５２は、上方プレート２５１の幅方向中央に設けられる。上下移動プレート２５２は、第２積層部２２に載置された折り畳みダンボール箱ＦＢの角筒部ＴＰの上方位置にくる。また、上下移動プレート２５２は、上方プレート２５１の傾斜面に対して同じ傾きを有する傾斜面を有する。すなわち、上下移動プレート２５２は、搬送方向上流側の一端と比較して、搬送方向下流側の一端が、水平面に対して下側に傾いている。
【００５７】
上下移動プレート２５２は、上流側の一端に図示しない可動軸を有する。可動軸は、上方プレート２５１の幅方向に沿って延びる。上下移動プレート２５２は、図９に示す可動機構２５３によって、可動軸を基準に下方に移動する。具体的に、上下移動プレート２５２は、可動軸を基準に下方に移動することにより、差込待機位置と差込位置とを移動する。ここで、差込待機位置とは、上方プレート２５１の傾斜面と上下移動プレート２５２の傾斜面とが同一の高さ位置にある状態を指す。差込位置とは、上下移動プレート２５２が可動軸を基準に下方に移動し、上方プレート２５１の傾斜面に対して上下移動プレート２５２の傾斜面が低い位置にある状態を指す。
【００５８】
上下移動プレート２５２は、下流側の一端に差込部２５２ａを有する。差込部２５２ａは、上下移動プレート２５２が差込位置に移動したとき、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢと、隣接折り畳みダンボール箱ＦＢとの間に一時的に差し込まれる部分である。上下移動プレート２５２は、差込位置で、複数の折り畳みダンボール箱ＦＢのうち、後続のダンボール箱ＦＢの上端を、傾斜面によって強制的に上方から押さえつける。
【００５９】
（３−２）移送部
移送部１３は、第２積層部２２に積層された複数の折り畳みダンボール箱ＦＢから先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢを順次抜き取って後工程に移送するユニットである。移送部１３は、図１および図２に示すように、スタック部１２の下流に配置されている。具体的に、移送部１３は、第２積層部２２の先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの前面ＦＦ側に配置されている。移送部１３は、図６に示すように、主として、離反機構３１と、上方移送機構３２とを備える。
【００６０】
（３−２−１）離反機構
離反機構３１は、第２積層部２２に積層された複数の折り畳みダンボール箱ＦＢのうち、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢを、後続の折り畳みダンボール箱ＦＢから引き離す機構である。具体的に、離反機構３１は、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの上端部を、隣接折り畳みダンボール箱ＦＢの上端部から引き離す。図６に示すように、離反機構３１は、主として、前後動吸盤３１１および前後方向移動機構３１２によって構成されている。
【００６１】
（ａ）前後動吸盤
前後動吸盤３１１は、折り畳みダンボール箱ＦＢの上端部を前面ＦＦ側から吸着する。具体的に、前後動吸盤３１１は、左側面Ｃ１２の一部分を吸着する。すなわち、前後動吸盤３１１は、折り畳みダンボール箱ＦＢの前面ＦＦ側であって、折り畳みダンボール箱ＦＢの上端部近傍の高さ位置に配置される。前後動吸盤３１１は、上述した二つの前方プレート２３の間に配置される（図２および図６参照）。前後動吸盤３１１は、二つの前方プレート２３の間から、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＳの前面ＦＦを吸着して、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＳの上端部を撓ませる。これにより、前後動吸盤３１１は、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＳの上端部と、隣接折り畳みダンボール箱ＦＳの上端部との間に隙間を形成する。
【００６２】
（ｂ）前後方向移動機構
前後方向移動機構３１２は、前後動吸盤３１１を、前後方向に移動可能に支持する。具体的に、前後方向移動機構３１２は、前後動吸盤３１１を、吸着待機位置、吸着開始位置、および引き離し完了位置の間で移動させる。
【００６３】
ここで、吸着待機位置とは、吸着動作を開始する前の前後動吸盤３１１を待機させる位置である。吸着待機位置で、前後動吸盤３１１は、折り畳みダンボール箱ＦＢの前面ＦＦから最も離れた位置にある。
【００６４】
吸着開始位置とは、前後動吸盤３１１が吸着動作を開始する位置である。吸着開始位置で、前後動吸盤３１１は、第２積層部２２に載置された先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの前面ＦＦに接触し、折り畳みダンボール箱ＦＢの上端部に吸着する。すなわち、前後方向移動機構３１２は前後動吸盤３１１を前進させて、吸着待機位置から吸着開始位置に移動させる。
【００６５】
引き離し完了位置は、引き離し動作が完了する位置である。ここで、引き離し動作とは、第２積層部２２に載置された先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの上端部を、隣接折り畳みダンボール箱ＦＢの上端部から引き離すための動作である。引き離し完了位置は、吸着開始位置よりも後退した位置にある。すなわち、前後方向移動機構３１２は、前後動吸盤３１１を後退させることにより、前後動吸盤３１１を吸着開始位置から引き離し完了位置に移動させる。前後動吸盤３１１は、折り畳みダンボール箱ＦＢの上端部を吸着した状態で、前後方向移動機構３１２によって引き離し完了位置に向けて移動される。これにより、前後動吸盤３１１は、折り畳みダンボール箱ＦＢの上端部のうち吸着している部分を、吸着していない部分（前方プレート２３に接触している部分）よりも前方に引き寄せる。言い換えると、前後動吸盤３１１は、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの上端部のうち、幅方向中央部分を、幅方向両側部分よりも前方に引っ張る。引き離し完了位置で、前後動吸盤３１１は、折り畳みダンボール箱ＦＢの吸着を終了し、折り畳みダンボール箱ＦＢを解放する。その後、前後動吸盤３１１は、さらに後退して吸着待機位置に戻る。
【００６６】
なお、前後方向移動機構３１２は、引き離し完了位置で、折り畳みダンボール箱ＦＢの搬送方向に沿って前後動吸盤３１１を移動させてもよい。具体的に、前後方向移動機構３１２は、前後動吸盤３１１によって折り畳みダンボール箱ＦＢを吸着させた状態で、折り畳みダンボール箱ＦＢが上方に移動される速度に合わせて、前後動吸盤３１１を所定距離上方に移動させる。すなわち、前後方向移動機構３１２は、前後動吸盤３１１をわずかに上下動させることも可能である。
【００６７】
（３−２−２）上方移送機構
上方移送機構３２は、第２積層部２２に積層された複数の折り畳みダンボール箱ＦＢのうち、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢを上方へ移送させる機構である。具体的に、上方移送機構３２は、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢを、展開部１４に引き渡す機構である。上方移送機構３２は、図５または図６に示すように、主として、リフト３２１と、上下動吸盤３２２と、上下方向移動機構３２３とを含む。
【００６８】
（ａ）リフト
リフト３２１は、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの下端に接触して、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢを上方へ引き上げる部材である。リフト３２１は、上述した第２積層部２２の最下段の接触面２２ａに形成された切り欠き部２２ｂに対応する位置に配置される。すなわち、最下段の接触面２２ａが延びる方向（第２積層部２２の幅方向）に沿って、３つのリフト３２１が配置される。
【００６９】
リフト３２１は、上下方向に延びる板状部材である。３つのリフト３２１のうち両側に配置された２つのリフト（両側のリフト）３２１の上下方向の長さは、上述した前方プレート２３の上下方向の長さの半分程度もしくは２／３程度である。すなわち、両側のリフト３２１は、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの前面ＦＦに対して、上下方向に沿って接触する。両側のリフト３２１は、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの下端から折り畳みダンボール箱ＦＢの高さ方向中央近傍まで延びるような長さを有する。また、３つのリフト３２１のうち、幅方向真ん中に配置されるリフト３２１（真ん中のリフト）の上下方向の長さは、両側のリフト３２１と比較して短い。例えば、真ん中のリフト３２１の長さは、両側のリフト３２１の１／３程度である。
【００７０】
リフト３２１は、前傾姿勢で上下方向に延びる。ここで、前傾姿勢とは、第２積層部２２で積層されている折り畳みダンボール箱ＦＢの前傾姿勢と同程度の傾きを有する姿勢である。すなわち、リフト３２１は、第２積層部２２に載置された折り畳みダンボール箱ＦＢの傾きを維持しながら、上下方向に沿って折り畳みダンボール箱ＦＢを支持する。
【００７１】
リフト３２１の下端部先端には、爪部３２１ａが形成されている（図５および図６参照）。爪部３２１ａは、折り畳みダンボール箱ＦＢ一枚分の厚み寸法と同程度の長さ寸法を有する。すなわち、リフト３２１は、切り欠き部２２ｂの位置で露出している先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの下端に対して、下方から爪部３２１ａで接触する。言い換えると、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの下端は、爪部３２１ａの上面に載せられている。
【００７２】
（ｂ）上下動吸盤
上下動吸盤３２２は、折り畳みダンボール箱ＦＢの下端部近傍を前面ＦＦ側から吸着する。具体的に、上下動吸盤３２２は、正面Ｃ１１の一部分を吸着する。すなわち、前後動吸盤３１１は、折り畳みダンボール箱ＦＢの前面ＦＦ側であって、折り畳みダンボール箱ＦＢの下端部近傍の高さ位置に配置される。すなわち、上下動吸盤３２２は、折り畳みダンボール箱ＦＢの下端部近傍を吸着する。上下動吸盤３２２は、リフト３２１が延びる方向に沿って、真ん中のリフト３２１の上端に設けられている。具体的に、真ん中のリフト３２１の上端には、２つの上下動吸盤３２２が設けられている。
【００７３】
（ｃ）上下方向移動機構
上下方向移動機構３２３は、リフト３２１および上下動吸盤３２２を上下方向に移動させる機構である。具体的に、上下方向移動機構３２３は、リフト３２１を移送待機位置から移送終了位置の間で上下移動させる。リフト３２１の移送待機位置から移送終了位置への移動に伴って、上下動吸盤３２２もまた、上下に移動する。ここで、移送待機位置とは、先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの移送を開始する前のリフト３２１を待機させる位置である。具体的に、移送待機位置で、リフト３２１の下端部は、可動領域において最も低い位置にある。このとき、上述した爪部３２１ａは、第２積層部２２に載置されている先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの下端に切り欠き部２２ｂから接触する。移送終了位置とは、リフト３２１が先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢの移送を完了する位置である。言い換えると、リフト３２１が、後述する展開部１４に対して先頭の折り畳みダンボール箱ＦＢを引き渡す位置である。具体的に、移送終了位置で、リフト３２１の下端部は、可動領域において最も高い位置（上限位置）にある。
【００７４】
なお、上下方向移動機構３２３は、移送する折り畳みダンボール箱ＦＢのサイズに応じて可動領域の上限位置を変化させる。具体的に、上下方向移動機構３２３は、移送する折り畳みダンボール箱ＦＢの後面ＲＦにある折り目部分ＦＰ３が、展開部１４で所定の高さ位置にくるように、リフト３２１および上下動吸盤３２２を上方に移動させる。ここで、所定の高さ位置とは、後述する展開開始位置における後面上方吸盤４１ａおよび後面下方吸盤４１ｂが、折り目部分ＦＰ３の上下にそれぞれ接触しうる高さ位置である。上下方向移動機構３２３は、例えば、予め制御装置９２に入力されたダンボール箱Ｂ（折り畳みダンボール箱ＦＢ）のサイズに応じて、可動領域の上限位置を変化させる。
【００７５】
（３−３）展開部
展開部１４は、折り畳みダンボール箱ＦＢを展開して筒状のダンボール箱ＴＢを形成するユニットである。言い換えると、展開部１４は、移送部１３から受け渡された折り畳みダンボール箱ＦＢを、平面状から筒状に変形するユニットである（図８参照）。展開部１４は、図１および図２に示すように、移送部１３の上方に設けられる。すなわち、展開部１４は、図８の矢印Ｄ１１で示すように、下方から移送されてきた折り畳みダンボール箱ＦＢを受け取って、折り畳みダンボールＦＢの展開処理を行う。
【００７６】
展開部１４は、図７に示すように、主として、複数の把持機構４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂと、複数の移動機構４３，４４，４５と、複数の補助ユニット４７，４８とによって構成されている。複数の把持機構４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂには、後面ＲＦ側の側面部Ｃ１３，Ｃ１４を把持する後面把持機構（第１把持部）４１ａ，４１ｂと、前面ＦＦ側の側面部Ｃ１１，Ｃ１２を把持する前面把持機構（第２把持部）４２ａ，４２ｂとが含まれる。複数の移動機構４３，４４，４５には、第１移動機構４３と、第２移動機構４４と、第３移動機構４５とが含まれる。
【００７７】
後面把持機構４１ａ，４１ｂは、第１移動機構４３および第２移動機構４４によって移動可能に支持されている。また、前面把持機構４２ａ，４２ｂは、第３移動機構４５によって移動可能に支持されている。後面把持機構４１ａ，４１ｂおよび前面把持機構４２ａ，４２ｂが、第１移動機構４３、第２移動機構４４、および第３移動機構４５によってそれぞれ移動されることにより、図８に示すように、折り畳みダンボール箱ＦＢは、筒状のダンボール箱ＴＢへと変形される。
【００７８】
（３−３−１）後面把持機構、第１移動機構、および第２移動機構
（ａ）後面把持機構
後面把持機構４１ａ，４１ｂは、吸着器であり、後面上方吸盤４１ａおよび後面下方吸盤４１ｂを含む。後面上方吸盤４１ａおよび後面下方吸盤４１ｂは、折り畳みダンボール箱ＦＢの後面ＲＦ側に配置され、折り畳みダンボール箱ＦＢの後面ＲＦに含まれる側面部Ｃ１３，Ｃ１４を把持する。後面上方吸盤４１ａは、後面下方吸盤４１ｂの上方に配置されている。
【００７９】
後面把持機構４１ａ，４１ｂは、折り畳みダンボール箱ＦＢの後面ＲＦのうち、第１の所定の位置の上下両側を吸着する。本実施形態で第１の所定の位置とは、後面ＲＦに含まれる背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４の境界である折り目部分ＦＰ３である。
【００８０】
具体的に、後面上方吸盤４１ａは、折り目部分ＦＰ３よりも上方に位置する折り畳みダンボール箱ＦＢの側面部Ｃ１３を吸着する。より具体的に、後面上方吸盤４１ａは、背面Ｃ１３のうち、折り目部分ＦＰ３の近傍を吸着する。また、後面下方吸盤４１ｂは、折り目部分ＦＰ３よりも下方に位置する折り畳みダンボール箱ＦＢの側面部Ｃ１４を吸着する。より具体的に、後面下方吸盤４１ｂは、右側面Ｃ１４のうち、折り目部分ＦＰ３の近傍を吸着する。
【００８１】
なお、後面上方吸盤４１ａは、後述する展開開始位置で吸引動作を開始し、その後、後述する展開待機位置に戻るまで吸引動作を継続する。一方、後面下方吸盤４１ｂは、後述する展開開始位置で吸引動作を開始し、その後、後述する展開待機位置に戻り、かつ、後述する主制御が実行されるまで吸引動作を継続する。
【００８２】
（ｂ）第１移動機構
第１移動機構４３は、後面上方吸盤４１ａを前後方向移動可能に支持する機構である。第１移動機構４３は、主として、上方支持部（第１支持部）４３ａと、第１駆動部４３ｂとを有する（図２、図７、または図９参照）。
【００８３】
上方支持部４３ａは、図２および図７に示すように、製函箱詰めシステム１００の枠体９９の一部分に取り付けられる。枠体９９の一部分とは、製函箱詰めシステム１００の骨組みとなる部分のうち、最も高い位置に設けられた枠部分である。上方支持部４３ａは、後面上方吸盤４１ａの吸着面が、移送部１３から送られた折り畳みダンボール箱ＦＢの背面Ｃ１３と平行になるように後面上方吸盤４１ａを支持する。
【００８４】
上方支持部４３ａは、後面上方吸盤４１ａを前後方向に移動可能に支持する。具体的に、上方支持部４３ａは、第１駆動部４３ｂによって駆動されることで、後面上方吸盤４１ａを前後方向に移動させる。ここで、後面上方吸盤４１ａが移動する前後方向とは、図１および図２に示す製函箱詰めシステム１００の前後方向と同じ方向である。
【００８５】
具体的に、上方支持部４３ａは、展開待機位置と、展開開始位置との間で後面上方吸盤４１ａを移動可能に支持する。
【００８６】
展開待機位置は、展開開始位置よりも後方に位置する。展開待機位置は、展開動作を開始する前に後面上方吸盤４１ａを待機させる位置である。後面上方吸盤４１ａは、展開待機位置で、折り畳みダンボール箱ＦＢの背面Ｃ１３から最も離れた位置にある。展開開始位置は、移送部１３によって移送された折り畳みダンボール箱ＦＢを受け取る位置である。展開開始位置で、後面上方吸盤４１ａは、折り畳みダンボール箱ＦＢの背面Ｃ１３に接触して吸着する。すなわち、上方支持部４３ａは、後面上方吸盤４１ａを前進させることにより、後面上方吸盤４１ａを、展開待機位置から展開開始位置に移動させる。また、上方支持部４３ａは、後面上方吸盤４１ａを後退させることにより、後面上方吸盤４１ａを、展開開始位置から展開待機位置に移動させる。
【００８７】
なお、上方支持部４３ａは、後述する初期制御において、後面上方吸盤４１ａを、折り畳みダンボール箱ＦＢの背面Ｃ１３に吸着させた状態で、展開開始位置から展開待機位置に移動させる。その後、後面上方吸盤４１ａは、折り畳みダンボール箱ＦＢの吸着を終了し、折り畳みダンボール箱ＦＢを解放する。
【００８８】
（ｃ）第２移動機構
第２移動機構４４は、後面下方吸盤４１ｂを前後方向移動可能に支持する機構である。第２移動機構４４は、主として、下方支持部（第１支持部）４４ａと、第２駆動部４４ｂとを有する（図７または図９参照）。
【００８９】
下方支持部４４ａは、上方支持部４３ａよりも低い位置で、後面下方吸盤４１ｂを支持する。下方支持部４４ａは、後面下方吸盤４１ｂの吸着面が、移送部１３から送られた折り畳みダンボール箱ＦＢの右側面Ｃ１４と平行になるように、後面上方吸盤４１ａを支持する。
【００９０】
下方支持部４４ａは、後面下方吸盤４１ｂを前後方向および上下方向に移動可能に支持する。なお、下方支持部４４ａは、第２駆動部４４ｂによって駆動されることで、後面下方吸盤４１ｂを前後方向に移動させる。ここで、後面下方吸盤４１ｂが移動する前後方向は、図１および図２に示す製函箱詰めシステム１００の前後方向と同じ方向である。
【００９１】
具体的に、下方支持部４４ａは、展開待機位置と、展開開始位置と、解放位置との間で後面下方吸盤４１ｂを移動可能に支持する。
【００９２】
展開待機位置は、展開開始位置よりも後方に位置する。展開待機位置は、展開動作を開始する前に後面下方吸盤４１ｂを待機させる位置である。展開待機位置で、後面下方吸盤４１ｂは、折り畳みダンボール箱ＦＢの右側面Ｃ１４から最も離れた位置にある。展開開始位置は、移送部１３によって移送された折り畳みダンボール箱ＦＢを受け取る位置である。展開開始位置で、後面下方吸盤４１ｂは、折り畳みダンボール箱ＦＢの右側面Ｃ１４に接触して吸着する。すなわち、下方支持部４４ａは、後面下方吸盤４１ｂを前進させることにより、後面下方吸盤４１ｂを、展開待機位置から展開開始位置に移動させる。また、下方支持部４４ａは、後面下方吸盤４１ｂを後退させることにより、後面下方吸盤４１ｂを、展開開始位置から展開待機位置に移動させる。
【００９３】
なお、下方支持部４４ａは、後述する初期制御において、後面下方吸盤４１ｂを、折り畳みダンボール箱ＦＢの右側面Ｃ１４に吸着させた状態で、展開開始位置から展開待機位置に移動させる。その後、後面下方吸盤４１ｂは、後述する主制御が開始されると、折り畳みダンボール箱ＦＢの吸着を終了し、折り畳みダンボール箱ＦＢを解放する。解放位置とは、後面下方吸盤４１ｂが折り畳みダンボール箱ＦＢの右側面Ｃ１４から離れる位置である。具体的に、解放位置は、展開待機位置よりも少し上方および／または前方に位置する。解放位置は、後面下方吸盤４１ｂが、吸着終了後に残ったわずかな吸着力によって、折り畳みダンボール箱ＦＢに追従して移動した位置である。その後、下方支持部４４ａによって、後面下方吸盤４１ｂは、展開待機位置に戻される。
【００９４】
（３−３−２）前面把持機構および第３移動機構
（ａ）前面把持機構
前面把持機構４２ａ，４２ｂもまた、吸着器であり、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂを含む。前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂは、折り畳みダンボール箱ＦＢの前面ＦＦ側に配置され、折り畳みダンボール箱ＦＢの前面ＦＦに含まれる側面部Ｃ１１，Ｃ１２を把持する。前面上方吸盤４２ａは、後述する展開開始位置で、前面下方吸盤４２ｂの上方に位置し、後述する展開待機位置で、前面下方吸盤４２ｂの前方に位置する。
【００９５】
前面上方吸盤４２ａは、展開開始位置において、折り畳みダンボール箱ＦＢの前面ＦＦのうち、第２の所定の位置の下側を吸着する。本実施形態で第２の所定の位置とは、前面ＦＦに含まれる正面Ｃ１１および左側面Ｃ１２の境界である折り目部分ＦＰ１である。具体的に、前面上方吸盤４２ａは、折り目部分ＦＰ１よりも下方に位置する折り畳みダンボール箱ＦＢの側面部Ｃ１１を吸着する。より具体的に、前面上方吸盤４２ａは正面Ｃ１１のうち、折り目部分ＦＰ１の近傍を吸着する。
【００９６】
前面下方吸盤４２ｂもまた、展開開始位置において、折り畳みダンボール箱ＦＢの前面ＦＦのうち、第２の所定の位置の下側を吸着する。具体的に、前面下方吸盤４２ｂは、折り目部分ＦＰ１よりも下方であって、前面上方吸盤４２ａによって吸着される側面部Ｃ１１の部分よりも下側を吸着する。言い換えると、前面下方吸盤４２ｂは、正面Ｃ１１のうち、前面上方吸盤４２ａによって吸着される部分よりも下側を吸着する。
【００９７】
なお、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂは、後述する展開開始位置で吸引動作を開始し、その後、後述する展開待機位置に戻るまで吸引動作を継続し続ける。
【００９８】
（ｂ）第３移動機構
第３移動機構４５は、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂを上下方向および前後方向に移動可能に支持する。具体的に、第３移動機構４５は、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂを揺動させて、上下方向および前後方向の位置を変化させる。
【００９９】
第３移動機構４５は、主として、揺動支持部（第２支持部）４５ａと、第３駆動部４５ｂと、揺動軸４５ｃとを有する（図７または図９参照）。揺動支持部４５ａは、展開待機位置で、前後方向に延びる部材である。前面上方吸盤４２ａ、前面下方吸盤４２ｂ、および後述する補助ユニット４７，４８は、揺動支持部４５ａの延びる方向に沿って取り付けられている（図７参照）。このとき、揺動支持部４５ａは、前面上方吸盤４２ａ、前面下方吸盤４２ｂ、および補助ユニット４７，４８の吸着面が、上方を向くように前面上方吸盤４２ａ、前面下方吸盤４２ｂ、および補助ユニット４７，４８を支持する。また、揺動支持部４５ａは、後述する展開開始位置で、前面上方吸盤４２ａ、前面下方吸盤４２ｂ、および補助ユニット４７，４８の吸着面が、展開部１４に移送された折り畳みダンボール箱ＦＢの正面Ｃ１１および左側面Ｃ１２と略平行になるように前面上方吸盤４２ａ、前面下方吸盤４２ｂ、および補助ユニット４７，４８を支持する。
【０１００】
揺動支持部４５ａは、長手方向において、主として、主部と先端部とを含む。主部は、揺動軸４５ｃ側に位置する部分であり、先端部は、揺動端側に位置する部分である。先端部には、後述する２つの補助ユニット４７が取り付けられ、主部には、前面上方吸盤４２ａ、前面下方吸盤４２ｂ、および補助ユニット４８が取り付けられる。主部に取り付けられた補助ユニット４８は、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂに隣接する位置に取り付けられる。先端部は、主部に対して、リンク機構で接続されている。リンク機構は、エアシリンダーによって駆動される。先端部は、リンク機構の駆動によって、主部に対する傾きを変化させる（図８参照）。具体的に、先端部は、主部に対して９０°傾きを変化させる。
【０１０１】
揺動軸４５ｃは、揺動支持部４５ａを上下方向に揺動させるための軸である。揺動軸４５ｃは、図７に示すように、後面下方吸盤４１ｂよりも低い位置に設けられている。揺動軸４５ｃは、揺動支持部４５ａの後方側の端部近傍に設けられている。第３駆動部４５ｂは、揺動軸４５ｃを基準に、揺動支持部４５ａを上下に揺動させる。すなわち、揺動支持部４５ａは、第３駆動部４５ｂによって駆動されることで、後方側の端部近傍を基準に、前面上方吸盤４２ａ、前面下方吸盤４２ｂ、および補助ユニット４７，４８を上下方向に揺動する。
【０１０２】
第３移動機構４５は、揺動軸４５ｃを中心に弧を描くように、揺動支持部４５ａを揺動させる。第３移動機構４５は、揺動支持部４５ａを揺動させることにより、前面上方吸盤４２ａ、前面下方吸盤４２ｂ、および補助ユニット４７，４８を、展開待機位置と展開開始位置との間で移動させる。
【０１０３】
ここで、展開待機位置とは、展開動作を開始する前に、揺動支持部４５ａが前面上方吸盤４２ａ、前面下方吸盤４２ｂ、および補助ユニット４７，４８を待機させる位置である。展開待機位置で、前面上方吸盤４２ａ、前面下方吸盤４２ｂ、および補助ユニット４７，４８は、折り畳みダンボール箱ＦＢの正面Ｃ１１および左側面Ｃ１２から最も離れた位置にある。具体的に、展開待機位置において、揺動支持部４５ａは、揺動軸４５ｃとほぼ同じ高さ位置で前後方向に延びる。言い換えると、揺動支持部４５ａは、水平面に対してほぼ平行に延びた姿勢で前面上方吸盤４２ａ、前面下方吸盤４２ｂ、および補助ユニット４７，４８を支持する。展開待機位置における前面上方吸盤４２ａ、前面下方吸盤４２ｂ、および補助ユニット４７，４８は、上述の展開開始位置における後面上方吸盤４１ａおよび後面下方吸盤４１ｂよりも低い位置にある。展開開始位置は、展開動作を開始する位置である。展開開始位置で、主部に取り付けられた前面上方吸盤４２ａ、前面下方吸盤４２ｂ、および補助ユニット４８は、折り畳みダンボール箱ＦＢの正面Ｃ１１に接触して吸着する。また、展開開始位置で、先端部に取り付けられた補助ユニット４７は、左側面Ｃ１２に接触して吸着する。
【０１０４】
前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂが正面Ｃ１１に接触する際、折り畳みダンボール箱ＦＢの後面ＲＦは、後面上方吸盤４１ａおよび後面下方吸盤４１ｂによって把持されている。具体的に、展開開始位置において、揺動支持部４５ａは、揺動軸４５ｃを基準に上方に延びた姿勢を有する。すなわち、展開開始位置にある前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂは、展開待機位置にある前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂよりも、高い位置にある。展開開始位置において、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂは、異なる高さ位置に並んで配置される。言い換えると、揺動支持部４５ａが揺動して前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂを上方へ移動させることにより、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂは、揺動軸４５ｃを中心に弧を描くように展開待機位置から展開開始位置に移動する（図８参照）。
【０１０５】
なお、揺動支持部４５ａが、揺動軸４５ｃを中心に揺動して、展開開始位置から展開待機位置に前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂを移動させることにより、折り畳みダンボール箱ＦＢは、図８の矢印ＡＲが示す方向に移動しながら展開される。
【０１０６】
具体的に、揺動支持部４５ａは、折り畳みダンボール箱ＦＢの下方への移動に伴って、主部に対する先端部の姿勢（傾き）を変化させる。展開待機位置から展開開始位置に移動する際は、主部と先端部とは直線状に延びる。その後、展開開始位置から展開待機位置へと移動する際に、リンク機構がエアシリンダーにより駆動され、主部に対する先端部の傾きが、徐々に変化される。詳細には、先端部は、下方位置への移動に伴ってリンク機構によって姿勢が徐々に起こされていく。先端部の姿勢の変化に伴い、折り畳みダンボール箱ＦＢの外形（正面Ｃ１１と左側面Ｃ１２との角度）は変化する。揺動支持部４５ａが展開開始位置から展開待機位置に戻ったとき、先端部は、主部に対して９０°の角度を有するように姿勢を起こす。すなわち、先端部は、展開処理終了時、水平面に対して起立した状態で角筒状のダンボール箱ＴＢの左側面Ｃ１２を吸着する。
【０１０７】
なお、先端部は、後述する底蓋形成部１５によって角筒状のダンボール箱ＴＢに底蓋ＢＣが形成された後、姿勢を倒す。すなわち、先端部は、ダンボール箱Ｂが形成された後、主部の延びる方向に延びる。
【０１０８】
（３−３−３）補助ユニット
補助ユニット４７，４８は、前面把持機構４２ａ，４２ｂによる折り畳みダンボール箱ＦＢの前面ＦＦの把持を補助するためのユニットである。補助ユニット４７，４８もまた、吸着器である。補助ユニット４７，４８は、上述したように揺動支持部４５ａに取り付けられている。補助ユニット４７，４８は、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂが折り畳みダンボール箱ＦＢの前面ＦＦを部分的に吸着している間、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂで吸着されていない前面ＦＦの部分を吸着する。複数の補助ユニット４７，４８のうち、揺動支持部４５ａの先端部に取り付けられた２つの補助ユニット４７は、左側面Ｃ１２を吸着する。また、揺動支持部４５ａの主部に取り付けられた３つの補助ユニット４８は、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂによって吸着されている部分の近傍を吸着する。
【０１０９】
（３−４）底蓋形成部
底蓋形成部１５は、角筒状のダンボール箱ＴＢに底蓋ＢＣを形成する機構である。言い換えると、底蓋形成部１５は、角筒部ＴＰの下側に設けられたフラップＣ３１〜Ｃ３４を底蓋ＢＣに変形するユニットである。底蓋形成部１５は、展開待機位置にある前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂの近傍に配置される。底蓋形成部１５は、折り畳みダンボール箱ＦＢの展開動作が完了した位置で、角筒状のダンボール箱ＴＢに底蓋ＢＣを形成する。
【０１１０】
底蓋形成部１５は、図示しないフラップ保持部とフラップ押し曲げ部とを有する。フラップ保持部は、フラップＣ３１〜Ｃ３４の幅方向第１端部を保持する。フラップ押し曲げ部は、第１端部とは反対側に位置するフラップＣ３１〜Ｃ３４の端部（第２端部）を、角筒部ＴＰの内側に向かって押し曲げる。その結果、各フラップＣ３１〜Ｃ３４の第１端部が、隣接するフラップＣ３１〜Ｃ３４の第２端部に重なるように折り込まれて、ダンボール箱Ｂの底蓋ＢＣが形成される。
【０１１１】
底蓋形成部１５によって底蓋ＢＣが形成された角筒状のダンボール箱ＴＢ（ダンボール箱Ｂ）は、その後、図１の矢印Ｄ３で示すように、水平方向に移動された後、下方へ続く落下経路を通って、箱詰め装置９０へと移動する。
【０１１２】
（４）箱詰め装置
箱詰め装置９０は、ダンボール箱Ｂに複数の物品を詰める装置である。複数の物品は積層された状態でダンボール箱Ｂに詰められる。箱詰め装置９０は、ダンボール箱Ｂに所定数量の物品を詰めると、その後、ダンボール箱Ｂの底蓋ＢＣの長辺近傍を回転軸として回転する。これにより、ダンボール箱Ｂは、開口を上に向けた状態で、搬送装置９１に引き渡される。
【０１１３】
（５）搬送装置
搬送装置９１は、物品が詰められたダンボール箱Ｂを後工程（製函箱詰めシステム１００外の工程）へ搬出する装置である。搬送装置９１は、箱詰め装置９０の下方に配置されている。
【０１１４】
（６）制御装置
制御装置９２は、上述したように、製函装置１０、箱詰め装置９０、および搬送装置９１を制御する装置である。図９に示すように、制御装置９２は、製函箱詰めシステム１００に含まれる各構成と接続され、各構成との間で信号の送受信を行う。
【０１１５】
制御装置９２は、主として、ＣＰＵ９２ａ、ＲＯＭ９２ｂ、ＲＡＭ９２ｃ、ハードディスク９２ｄから構成されている。また、制御装置９２は、図示しない、タッチパネルディスプレイやキーボード等を備える。
【０１１６】
また、制御装置９２は、所定の時間間隔で、展開部１４における展開処理を制御する。具体的に、制御装置９２は、所定の時間間隔で、移動機構４３〜４５をそれぞれ駆動させて、把持機構４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂを、展開待機位置から展開開始位置へ移動させる。
【０１１７】
また、制御装置９２は、初期制御および主制御を実行することにより、展開部１４に展開処理を実行させる。初期制御および主制御を実行する過程で、後面上方吸盤４１ａは、展開開始位置から展開待機位置に戻る。また、後面下方吸盤４１ｂは、初期制御および主制御を実行する過程で、展開開始位置から展開待機位置および解放位置へと移動して、その後、展開待機位置に戻る。また、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂは、初期制御および主制御を実行する過程で、展開開始位置から展開待機位置へと戻る。
【０１１８】
ここで、初期制御とは、隣接する二つの側面部Ｃ１１〜Ｃ１４のうち少なくともいずれか一方を、折り目部分ＦＰ１，ＦＰ３に沿ってわずかに折り曲げて、隣接する二つの側面部Ｃ１１〜Ｃ１４によって第１角度θ１２が形成されるように、移動機構４３〜４５を移動させる制御である（図１０Ｂ参照）。ここで、第１角度θ１２とは、初期角度θ１１よりも小さく、最終角度θ１３よりも大きい角度である（図１０Ａおよび図１０Ｅ参照）。初期角度θ１１とは、折り畳みダンボール箱ＦＢについて、折り目部分ＦＰ１〜ＦＰ４を挟んで隣接する二つの側面部によって形成される角度である。すなわち、初期角度θ１１とは、１８０°に近い角度である。また、最終角度θ１３とは、ダンボール箱ＦＢについて、折り目部分ＦＰ１〜ＦＰ４を挟んで隣接する二つの側面部によって形成される角度である。すなわち、最終角度θ１３とは、９０°に近い角度である。
【０１１９】
本実施形態では、初期制御において、折り目部分ＦＰ３を挟んで隣接する背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４によって形成される角度を、初期角度θ１１よりも小さく、最終角度θ１３よりも大きい角度になるように、移動機構４３，４４を移動させる。具体的に、制御装置９２は、後面上方吸盤４１ａおよび後面下方吸盤４１ｂを背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４にそれぞれ吸着させた状態で、第１移動機構４３および第２移動機構４４を駆動させる。その結果、後面上方吸盤４１ａおよび後面下方吸盤４１ｂをわずかに後退させ、背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４を、折り目部分ＦＰ３に沿ってわずかに折り曲げる。初期制御によって、背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４によって形成される角度は、例えば、１６５°〜１７５°の第１角度θ１２に変化する。このとき、第３移動機構４５は、第２の高さ位置で前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂを支持する。すなわち、揺動支持部４５ａは、上方に延びた姿勢で、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂを支持する。
【０１２０】
主制御とは、初期制御の後に実行される制御である。主制御では、隣接する二つの側面部Ｃ１１〜Ｃ１４のうち少なくともいずれか一方を、折り目部分ＦＰ１，ＦＰ３に沿ってさらに折り曲げて、隣接する二つの側面部Ｃ１１〜Ｃ１４によって最終角度θ１３が形成されるように、移動機構４３〜４５を移動させる制御である（図１０Ｃ〜図１０Ｅ参照）。
【０１２１】
本実施形態では、主制御において、折り目部分ＦＰ１を挟んで隣接する正面Ｃ１１および左側面Ｃ１２によって形成される角度が最終角度θ１３になるように、移動機構４３，４４を移動させる。具体的に、制御装置９２は、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂが正面Ｃ１１を吸着している状態で、第３移動機構４５を駆動させる。すなわち、制御装置９２は、揺動支持部４５ａを第２の高さ位置から第１の高さ位置へと揺動させる。その結果、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂが上方位置から下方位置に移動し、正面Ｃ１１および左側面Ｃ１２を、折り目部分ＦＰ１に沿って大きく折り曲がる。主制御によって、正面Ｃ１１および左側面Ｃ１２によって形成される角度は、９０°に近い最終角度θ１３に変化する。
【０１２２】
なお、後面上方吸盤４１ａは、展開待機位置へ移動した際、背面Ｃ１３の吸着を終了する。後面下方吸盤４１ｂは、展開開始位置に移動した後もわずかの時間、右側面Ｃ１４を吸着し、その後、吸着を終了する。言い換えると、後面下方吸盤４１ｂは、前面把持機構４２ａ，４２ｂが下方に移動し始めた後、右側面Ｃ１４の吸着を終了する。
【０１２３】
（７）展開処理に係る動作
次に、図８および図１０Ａ〜図１０Ｅを用いて、折り畳みダンボール箱ＦＢの展開処理に係る動作を説明する。図８は、変化する折り畳みダンボール箱ＦＢの態様を示す。また、図８は、展開処理における前面把持機構４２ａ，４２ｂの軌道と、折り目部分ＦＰ１〜ＦＰ４の軌道とを破線で示す。図１０Ａ〜図１０Ｅは、把持機構４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂの吸着状態と、折り畳みダンボール箱ＦＢが展開される様子とを示す。なお、図１０Ａ〜図１０Ｅに示す把持機構４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂのうち、黒塗りしてある把持機構４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂは、吸着している状態を示し、黒塗りしていない把持機構４１ａは、吸着していない状態を示す。
【０１２４】
図１０Ａは、展開開始位置にある把持機構４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂを示す。具体的に、図１０Ａは、展開開始時の把持機構４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂの様子を示す。上述したように、後面把持機構（後面上方吸盤および後面下方吸盤）４１ａ，４１ｂの展開開始位置は、後面把持機構４１ａ，４１ｂが、移送部１３から折り畳みダンボール箱を受け取った場所である。前面把持機構（前面上方吸盤および前面下方吸盤）４２ａ，４２ｂは、揺動支持部４５ａによって第２の高さ位置で支持されている。後面上方吸盤４１ａは、折り目部分ＦＰ３の上方の背面Ｃ１３を吸着し、後面下方吸盤４１ｂは、折り目部分ＦＰ３の下方の右側面Ｃ１４を吸着している。また、前面上方吸盤４２ａは、折り目部分ＦＰ１の下方の正面Ｃ１１を吸着し、前面下方吸盤４２ｂは、前面上方吸盤４２ａによって吸着される部分より下の正面Ｃ１１の部分を吸着している。このとき、折り畳みダンボール箱ＦＢの折り目部分ＦＰ３を挟んで隣接する背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４によって形成される角度は、初期角度θ１１である。
【０１２５】
図１０Ｂは、初期制御によって展開待機位置に戻った後面把持機構４１ａ，４１ｂの様子を示す。後面把持機構４１ａ，４１ｂは、背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４をそれぞれ吸着した状態で、移動機構４３，４４によって後方に移動される（図１０Ｂの符号Ｄ２１参照）。これにより、背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４によって形成される角度は、第１角度θ１２となる。なお、後面上方吸盤４１ａは、展開待機位置で、吸着を終了する（図１１Ｂ参照）。その後、後面上方吸盤４１ａは、展開待機位置に戻る。なお、移動機構４３，４４は、第１の速度で、後面把持機構４１ａ，４１ｂを展開待機位置へ移動させる。
【０１２６】
図１０Ｃは、主制御によって下方への移動を開始した前面把持機構４２ａ，４２ｂの様子を示す。前面把持機構４２ａ，４２ｂは、正面Ｃ１１を吸着した状態で、移動機構４５によって第１の高さ位置に向かって移動される（図１０Ｂの符号Ｄ２２参照）。移動機構４５は、第２の速度で、前面把持機構４２ａ，４２ｂを展開待機位置へ移動させる。ここで、第２の速度とは、第１の速度とは異なる速度である。後面下方吸盤４１ｂは、前面把持機構４２ａ，４２ｂが第１の高さ位置への移動を開始するまで、右側面Ｃ１４に対する吸着を継続する。すなわち、後面下方吸盤４１ｂは、前面把持機構４２ａ，４２ｂが第１の高さ位置への移動を開始すると、右側面Ｃ１４に対する吸着を終了する。その結果、後面下方吸盤４１ｂは、折り畳みダンボール箱ＦＰの展開に伴う右側面Ｃ１４の下方への移動にわずかな時間、追従して移動する。その後、後面下方吸盤４１ｂは、展開待機位置に戻る。
【０１２７】
図１０Ｄは、主制御によってさらに下方へ移動する前面把持機構４２ａ，４２ｂの様子を示す。このとき、後面把持機構４１ａ，４１ｂは、背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４から大きく離れた位置にある。具体的に、後面把持機構４１ａ，４１ｂは、展開待機位置にある。図１０Ｄでは、前面把持機構４２ａ，４２ｂが、正面Ｃ１１を吸着した状態で、移動機構４５によって第１の高さ位置に向かってさらに移動される（図１０Ｂの符号Ｄ２３参照）。このとき、折り畳みダンボール箱ＦＢは、前面把持機構４２ａ，４２ｂのみによって側面が吸着された状態で、折り畳みダンボール箱ＦＢを下方位置に移動させている。
【０１２８】
図１０Ｅは、主制御が終了した状態の前面把持機構４２ａ，４２ｂの様子を示す。主制御の終了時、前面把持機構４２ａ，４２ｂは、第１の高さ位置で揺動支持部４５ａによって支持される。前面把持機構４２ａ，４２ｂが、正面Ｃ１１を吸着した状態で第１の高さ位置への移動を完了したとき、折り目部分ＦＰ１，ＦＰ３を挟んで隣接する側面部Ｃ１１〜Ｃ１４によって形成される角度は、最終角度θ１３になっている。すなわち、前面把持機構４２ａ，４２ｂが、正面Ｃ１１を吸着した状態で第１の高さ位置への移動を完了したとき、折り畳みダンボール箱ＦＢから角筒状のダンボール箱ＴＢへの展開処理が完了する。
【０１２９】
図８に示す折り畳みダンボール箱ＦＢおよびダンボール箱Ｂは、図１０Ｂから図１０Ｅに示す折り畳みダンボール箱ＦＢおよび角筒状のダンボール箱ＴＢに対応する。すなわち、図８に示す折り畳みダンボール箱ＦＢおよび角筒状のダンボール箱ＴＢは、主制御によって変形される折り畳みダンボール箱ＦＢの態様を示す。展開処理に含まれる主制御によって、折り畳みダンボール箱ＦＢの４つの折り目部分ＦＰ１〜ＦＰ４の全ては、図８の破線で示す弧を描いて、上方位置から下方位置に移動する。
【０１３０】
（８）特徴
（８−１）
上記実施形態に係る製函装置１０は、展開部１４による展開処理の際、制御装置９２が、初期制御と主制御とを実行する。初期制御では、移動機構４３，４４によって、後面把持機構４１ａ，４１ｂが移動されて、隣接する二つの側面部Ｃ１１〜Ｃ１４の角度を、初期角度θ１１から第１角度θ１２へと変化させる。主制御は、初期制御の後に実行される制御である。主制御では、移動機構４５によって、前面把持機構４２ａ，４２ｂが大きく移動されて、隣接する二つの側面部Ｃ１１〜Ｃ１４の角度を、第１角度θ１２から最終角度θ１３へと変化させる。これにより、平面状の折り畳みダンボール箱を確実に角筒状のダンボール箱ＴＢへと展開することができる。
【０１３１】
上記実施形態に係る製函装置１０のように、折り目部分ＦＰ２，ＦＰ４が上下端にある姿勢で折り畳みダンボール箱ＦＢを搬送する場合、第１面部Ｃ１３，Ｃ１４の内壁と第２面部Ｃ１１，Ｃ１２の内壁とがくっついて真空に近い状態になっている場合がある。具体的に、折り畳みダンボール箱ＦＢは、積層されている間および移送されている間に、背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４と正面Ｃ１１および左側面Ｃ１２とが両側から押し付けられる状態となっている。これにより、角筒部ＴＰが真空に近い状態になる。この状態の折り畳みダンボール箱ＦＢを把持機構４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂによって把持し、一方の面（例えば、正面Ｃ１１および左側面Ｃ１２）を一度に大きく引っ張ると、他方の面部（例えば、背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４）も、引っ張られた方の面Ｃ１１，Ｃ１２に引き摺られてしまう。言い換えると、折り畳みダンボール箱ＦＢを展開するために、前面ＦＦ側の側面部Ｃ１１，Ｃ１２を一度に大きく引っ張ると、後面ＲＦ側の側面部Ｃ１３，Ｃ１４も一緒になって引っ張られ、前面ＦＦが移動する方向に後面ＲＦも移動してしまう。その結果、折り畳みダンボール箱ＦＢを筒状のダンボール箱ＴＢに展開することができない。
【０１３２】
しかし、上記実施形態に係る製函装置１０は、初期制御と主制御とに基づいて、折り畳みダンボール箱ＦＢの展開処理を行う。言い換えると、製函装置１０は、２回の制御に分けて側面部Ｃ１１〜Ｃ１４を折り曲げる。すなわち、折り畳みダンボール箱ＦＢは、一度に大きく折り曲げられない。具体的に、初期制御で側面部Ｃ１３，Ｃ１４をわずかに折り曲げて、側面部Ｃ１１，Ｃ１２と側面部Ｃ１３，Ｃ１４との間に小さな隙間を形成し、その後、側面部Ｃ１１，Ｃ１２を大きく折り曲げる。これにより、平面状の折り畳みダンボール箱ＦＢを確実に角筒状のダンボール箱ＴＢへと展開することができる。
【０１３３】
（８−２）
上記実施形態に係る製函装置１０では、後面把持機構４１ａ，４１ｂは、折り畳みダンボール箱ＦＢの高さ方向Ｈにおいて、折り目部分ＦＰ３の上下方向両側の第１面部Ｃ１３，Ｃ１４を把持する。具体的に、後面把持機構４１ａ，４１ｂは、折り目部分ＦＰ３の上側の背面Ｃ１３と右側面Ｃ１４とを把持する。また、前面把持機構４２ａ，４２ｂは、折り畳みダンボール箱ＦＢの高さ方向Ｈにおいて、折り目部分ＦＰ１より下側の第２面部Ｃ１１を把持する。これにより、把持機構４１ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂのわずかな移動により、第１面部Ｃ１３，Ｃ１４および第２面部Ｃ１１，Ｃ１２を折り曲げることができる。その結果、折り畳みダンボール箱ＦＢを容易に角筒状のダンボール箱ＴＢへと展開することができる。
【０１３４】
（８−３）
また、上記実施形態に係る製函装置１０は、初期制御では、後面把持機構４１ａ，４１ｂを移動させて、第１面部Ｃ１３，Ｃ１４を折り目部分ＦＰ３に沿って折り曲げる。また、主制御では、前面把持機構４２ａ，４２ｂを移動させて、第２面部Ｃ１１，Ｃ１２を折り目部分ＦＰ１に沿って折り曲げる。すなわち、初期制御と主制御とでは、異なる種類の把持機構を主として移動させる。具体的に、初期制御では、後面把持機構４１ａ，４１ｂを移動させ、主制御では、前面把持機構４２ａ，４２ｂを移動させる。
【０１３５】
製函装置１０の稼働率を向上させるためには、展開部１４は、できるだけ早い速度で折り畳みダンボール箱ＦＢを展開することが好ましい。しかし、折り畳みダンボール箱ＦＢを高速で展開すると、上述したように、第１面部Ｃ１３，Ｃ１４が第２面部Ｃ１１，Ｃ１２の移動方向に引き摺られ、折り畳みダンボール箱ＦＢを筒状のダンボール箱ＴＢに展開できない不具合が顕著に生じる。
【０１３６】
しかし、上記実施形態に係る製函装置１０は、第１面部Ｃ１３，Ｃ１４を先に折り曲げて第１面部Ｃ１３，Ｃ１４と第２面部Ｃ１１，Ｃ１２との間に隙間を形成した後、第２面部Ｃ１１，Ｃ１２を折り畳みダンボール箱ＦＢの搬送方向に大きく移動させる。初期制御において後面把持機構４１ａ，４１ｂを移動させる速度と、主制御において前面把持機構４２ａ，４２ｂを移動させる速度とは、異なる速度に設定することができる。これにより、第２面部Ｃ１１，Ｃ１２を折り曲げる速度を上げた場合であっても、確実に筒状のダンボール箱ＴＢを展開することができる。すなわち、折り畳みダンボール箱ＦＢを高速で展開することができる。
【０１３７】
（８−４）
また、上記実施形態に係る製函装置１０は、上方支持部４３ａは、後面上方吸盤４１ａを前後方向に移動可能に支持する。揺動支持部４５ａは、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂを、第１の高さ位置と、第２の高さ位置との間で揺動可能に支持する。第２の高さ位置とは、第１の高さ位置よりも高い位置である。初期制御において、揺動支持部４５ａは、第２の高さ位置で前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂを支持する。下方支持部４４ａは、初期制御において、後面下方吸盤４１ｂによって右側面Ｃ１４が把持された状態で後方位置に移動する。さらに、主制御において、揺動支持部４５ａは、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂによって正面Ｃ１１が把持された状態で、第２の高さ位置から第１の高さ位置に移動する。後面上方吸盤４１ａは、前面上方吸盤４２ａおよび前面下方吸盤４２ｂが移動し始めた後、背面Ｃ１３の把持を終了する。すなわち、製函装置１０は、第１面部Ｃ１３，Ｃ１４側を小さく移動させて、第１面部Ｃ１３，Ｃ１４と第２面部Ｃ１１，Ｃ１２との間に隙間を形成した後、第２面部Ｃ１１，Ｃ１２側を大きく移動させる。これにより、隣接する二つの側面部によって形成された第１角度θ１２を確実に大きく変化させることができる。
【０１３８】
（８−５）
また、上記実施形態に係る製函装置１０は、移動機構４５は、揺動軸４５ｃを有する。揺動軸は、揺動支持部４５ａの一端側に配置される。揺動支持部４５ａは、揺動軸４５ｃを中心に第２の高さ位置から第１の高さ位置へと移動させる。このとき、揺動支持部４５ａは、揺動支持部４５ａの揺動端が弧を描くように移動される。これにより、折り畳みダンボール箱ＦＢをスムーズに角筒状に展開することができる。
【０１３９】
（８−６）
また、上記実施形態に係る製函装置１０は、折り畳みダンボール箱ＦＢは、４つの折り目部分ＦＰ１〜ＦＰ４を有し、主制御において、４つの折り目部分ＦＰ１〜ＦＰ４の全ては、弧を描いて移動する。これにより、折り畳みダンボール箱全体ＳＢを上方から下方に移動させることができる。その結果、平面領域における製函装置１０の省スペース化を図ることができる。
【０１４０】
（９）変形例
（９−１）変形例Ａ
上記実施形態では、初期制御において、後面把持機構４１ａ，４１ｂを後退させ、折り目部分ＦＰ３を挟んで隣接する背面Ｃ１３および右側面Ｃ１４によって形成される角度を第１角度θ１２に変化させる。その後、主制御において、前面把持機構４２ａ，４２ｂを下方に大きく移動させて、折り目部分ＦＰ１を挟んで隣接する正面Ｃ１１および左側面Ｃ１２によって形成される角度を、最終角度θ１３となるように大きく変化させる。
【０１４１】
ここで、初期制御において、後面把持機構４１ａ，４１ｂに代えて、前面把持機構４２ａ，４２ｂをわずかに下方に移動させて、折り目部分ＦＰ１を挟んで隣接する正面Ｃ１１および左側面Ｃ１２によって形成される角度を、第１角度θ１２に変化させてもよい。
【０１４２】
但し、初期制御において、前面把持機構４２ａ，４２ｂを移動させる場合と比較して、後面把持機構４１ａ，４１ｂを移動させる方が、より確実に折り畳みダンボール箱ＦＢを展開することができる。
【符号の説明】
【０１４３】
１０      製函装置
１２      スタック部
１３      移送部
１４      展開部
１５      底蓋形成部
２１      第１積層部
２２      第２積層部
２２ａ    接触面
２３      前方プレート
２４      後方プレート
２５      差込機構
３１      離反機構
３２      上方移送機構
４１ａ    後面上方吸盤（第１把持部，後面把持機構，把持機構）
４１ｂ    後面下方吸盤（第１把持部，後面把持機構，把持機構）
４２ａ    前面上方吸盤（第２把持部，前面把持機構，把持機構）
４２ｂ    前面下方吸盤（第２把持部，前面把持機構，把持機構）
４３      第１移動機構（移動機構）
４３ａ    上方支持部（第１支持部）
４３ｂ    第１駆動部
４４      第２移動機構（移動機構）
４４ａ    下方支持部（第１支持部）
４４ｂ    第２駆動部
４５      第３移動機構（移動機構）
４５ａ    揺動支持部（第２支持部）
４５ｂ    第３駆動部
４５ｃ    揺動軸
２１１    床部
２１２    ローラ
２１３    ベルト
２５１    上方プレート
２５２    上下移動プレート
２５２ａ  差込部
３１１    前後動吸盤
３１２    前後方向移動機構
３２１    リフト
３２１ａ  爪部
３２２    上下動吸盤
３２２    上下動吸盤
９０      箱詰め装置
９１      搬送装置
９２      制御装置
１００    製函箱詰めシステム
ＦＦ      前面（第２面）
ＲＦ      後面（第１面）
Ｃ１１    正面（第２面部）
Ｃ１２    左側面（第２面部）
Ｃ１３    背面（第１面部）
Ｃ１４    右側面（第１面部）
ＦＰ１〜ＦＰ２    折り目部分
ＦＢ      折り畳みダンボール箱
ＴＢ      角筒状のダンボール箱
Ｂ        ダンボール箱
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１４４】
【特許文献１】特開平１０−７１０８号公報
【図１】
2014061635.tif 000003
【図２】
2014061635.tif 000004
【図３】
2014061635.tif 000005
【図４Ａ】
2014061635.tif 000006
【図４Ｂ】
2014061635.tif 000007
【図５】
2014061635.tif 000008
【図６】
2014061635.tif 000009
【図７】
2014061635.tif 000010
【図８】
2014061635.tif 000011
【図９】
2014061635.tif 000012
【図１０Ａ】
2014061635.tif 000013
【図１０Ｂ】
2014061635.tif 000014
【図１０Ｃ】
2014061635.tif 000015
【図１０Ｄ】
2014061635.tif 000016
【図１０Ｅ】
2014061635.tif 000017
【図１１Ａ】
2014061635.tif 000018
【図１１Ｂ】
2014061635.tif 000019
【図１２Ａ】
2014061635.tif 000020
【図１２Ｂ】
2014061635.tif 000021