(57)【要約】      （修正有）【課題】鋼材の加工に要するスペースを削減可能な技術を提供する。【解決手段】ワークを所定の形状に加工する鋼板加工装置１であって、ワークに対して、絞り加工を行う絞り加工装置１０と、絞り加工装置１０によって絞り加工が施されたワークに対して、抜き加工を行う抜き加工装置２０と、抜き加工装置２０によって抜き加工が施されたワークに対して、曲げ加工を行う曲げ加工装置３０と、を具備し、絞り加工装置１０は、上型１１および下型１２と、プレス機１３と、を有し、抜き加工装置２０は、複数軸のアームを有する産業用ロボット２２と、各産業用ロボット２２のアームの先端に取り付けられる抜き加工用工具と、を有し、曲げ加工装置３０は、複数軸のアームを有する産業用ロボット３２と、産業用ロボット３２のアームの先端に取り付けられる曲げ加工用工具と、を有する。【選択図】図１
2014061538.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋼板を所定の形状に加工する鋼板加工装置であって、
前記鋼板に対して、絞り加工を行う絞り加工装置と、
前記絞り加工装置によって絞り加工が施された鋼板に対して、抜き加工を行う抜き加工装置と、
前記抜き加工装置によって抜き加工が施された鋼板に対して、曲げ加工を行う曲げ加工装置と、を具備し、
前記絞り加工装置は、少なくとも一対の金型と、当該金型が取り付けられるプレス機と、を有し、
前記抜き加工装置は、複数軸のアームを有する、少なくとも一つの産業用ロボットと、当該産業用ロボットのアームの先端に取り付けられる抜き加工用工具と、を有し、
前記曲げ加工装置は、複数軸のアームを有する、少なくとも一つの産業用ロボットと、当該産業用ロボットのアームの先端に取り付けられる曲げ加工用工具と、を有する、
ことを特徴とする鋼板加工装置。
【請求項２】
前記曲げ加工用工具は、少なくとも一つのローラを有し、
前記曲げ加工装置は、前記曲げ加工用工具のローラを、前記曲げ加工用工具が取り付けられた産業用ロボットにより、前記鋼板上を転動させることによって、当該鋼板に対する曲げ加工を行う、
ことを特徴とする請求項１に記載の鋼板加工装置。
【請求項３】
前記曲げ加工用工具は、用途の異なる複数のローラを有し、
前記曲げ加工装置は、前記鋼板の被加工部分に応じて、前記曲げ加工用工具の複数のローラから適当なローラを選択する、
ことを特徴とする請求項２に記載の鋼板加工装置。
【請求項４】
前記曲げ加工用工具は、軸方向における中心部に向けて徐々に外径が大きくなる円盤状に形成されたローラを有する、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の鋼板加工装置。
【請求項５】
前記抜き加工用工具は、エンドミル、ローラカッタ、またはレーザカッタである、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の鋼板加工装置。
【請求項６】
前記曲げ加工装置は、
前記鋼板に抜き加工を施すためのエンドミルを更に有し、
前記曲げ加工用工具が取り付けられた産業用ロボットによって、前記鋼板に対する曲げ加工を行うと共に、前記エンドミルが取り付けられた産業用ロボットによって、前記鋼板に対する抜き加工を行う、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の鋼板加工装置。
【請求項７】
鋼板を所定の形状に加工する鋼板加工方法であって、
前記鋼板に対して、少なくとも一対の金型が取り付けられたプレス機によって絞り加工を行う工程と、
絞り加工が施された前記鋼板に対して、抜き加工用工具が取り付けられた産業用ロボットによって抜き加工を行う工程と、
抜き加工が施された前記鋼板に対して、曲げ加工用工具が取り付けられた産業用ロボットによって曲げ加工を行う工程と、を含む、
ことを特徴とする鋼板加工方法。
【請求項８】
曲げ加工が施された前記鋼板に生じた皺を除去する皺取り工程を更に含み、
前記曲げ加工用工具は、前記鋼板との接触面積が極めて小さい皺取りローラを有し、
前記皺取り工程においては、前記皺取りローラを、前記鋼板に生じた皺上を転動させることによって、当該皺を除去する、
ことを特徴とする請求項７に記載の鋼板加工方法。
【請求項９】
前記皺取りローラは、軸方向における中心部に向けて徐々に外径が大きくなる円盤状に形成される、
ことを特徴とする請求項８に記載の鋼板加工方法。
【請求項１０】
前記皺取り工程においては、前記鋼板における皺が生じた部分にテンションを付与しつつ、当該テンションが付与された部分上を、前記皺取りローラを転動させる、
ことを特徴とする請求項８または請求項９に記載の鋼板加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鋼板加工装置、および鋼板加工方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、鋼板を加工する際には、用途が異なる複数対の金型が取り付けられたプレス機が用いられる。
【０００３】
例えば、特許文献１には、絞り加工が施された鋼板に対するトリミングを行うための金型対と、トリミングが施された鋼板に対する粗曲げ加工を行うための金型対と、粗曲げ加工が施された鋼板に対する仕上げ曲げ加工を行うための金型対とが取り付けられたプレス機が開示されている。
当該プレス機によれば、互いに異なる状態の複数（三つ）の鋼板を同時に加工することが可能となっている。
【０００４】
しかしながら、上記のようなプレス機においては、複数対の金型にて、複数の鋼板が同時に加工されるため、プレス加工に極めて大きな荷重が必要となり、プレス機の大型化を招く。
更に、プレス加工時の荷重が極めて大きくなった場合、当該荷重に金型が耐えられるように、金型を大型化する必要がある。
その結果、上記のようなプレス機は、設置場所に制約を受けることとなり、狭いスペースでは、鋼板の加工が困難となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３６８５９６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、鋼板の加工に要するスペースを削減可能な技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る鋼板加工装置は、鋼板を所定の形状に加工する鋼板加工装置であって、前記鋼板に対して、絞り加工を行う絞り加工装置と、前記絞り加工装置によって絞り加工が施された鋼板に対して、抜き加工を行う抜き加工装置と、前記抜き加工装置によって抜き加工が施された鋼板に対して、曲げ加工を行う曲げ加工装置と、を具備し、前記絞り加工装置は、少なくとも一対の金型と、当該金型が取り付けられるプレス機と、を有し、前記抜き加工装置は、複数軸のアームを有する、少なくとも一つの産業用ロボットと、当該産業用ロボットのアームの先端に取り付けられる抜き加工用工具と、を有し、前記曲げ加工装置は、複数軸のアームを有する、少なくとも一つの産業用ロボットと、当該産業用ロボットのアームの先端に取り付けられる曲げ加工用工具と、を有する。
【０００８】
本発明に係る鋼板加工装置において、前記曲げ加工用工具は、少なくとも一つのローラを有し、前記曲げ加工装置は、前記曲げ加工用工具のローラを、前記曲げ加工用工具が取り付けられた産業用ロボットにより、前記鋼板上を転動させることによって、当該鋼板に対する曲げ加工を行うことが好ましい。
【０００９】
本発明に係る鋼板加工装置において、前記曲げ加工用工具は、用途の異なる複数のローラを有し、前記曲げ加工装置は、前記鋼板の被加工部分に応じて、前記曲げ加工用工具の複数のローラから適当なローラを選択することが好ましい。
【００１０】
本発明に係る鋼板加工装置において、前記曲げ加工用工具は、軸方向における中心部に向けて徐々に外径が大きくなる円盤状に形成されたローラを有することが好ましい。
【００１１】
本発明に係る鋼板加工装置において、前記抜き加工用工具は、エンドミル、ローラカッタ、またはレーザカッタであることが好ましい。
【００１２】
本発明に係る鋼板加工装置において、前記曲げ加工装置は、前記鋼板に抜き加工を施すためのエンドミルを更に有し、前記曲げ加工用工具が取り付けられた産業用ロボットによって、前記鋼板に対する曲げ加工を行うと共に、前記エンドミルが取り付けられた産業用ロボットによって、前記鋼板に対する抜き加工を行うことが好ましい。
【００１３】
本発明に係る鋼板加工方法は、鋼板を所定の形状に加工する鋼板加工方法であって、前記鋼板に対して、少なくとも一対の金型が取り付けられたプレス機によって絞り加工を行う工程と、絞り加工が施された前記鋼板に対して、抜き加工用工具が取り付けられた産業用ロボットによって抜き加工を行う工程と、抜き加工が施された前記鋼板に対して、曲げ加工用工具が取り付けられた産業用ロボットによって曲げ加工を行う工程と、を含む。
【００１４】
本発明に係る鋼板加工方法において、曲げ加工が施された前記鋼板に生じた皺を除去する皺取り工程を更に含み、前記曲げ加工用工具は、前記鋼板との接触面積が極めて小さい皺取りローラを有し、前記皺取り工程においては、前記皺取りローラを、前記鋼板に生じた皺上を転動させることによって、当該皺を除去することが好ましい。
【００１５】
本発明に係る鋼板加工方法において、前記皺取りローラは、軸方向における中心部に向けて徐々に外径が大きくなる円盤状に形成されることが好ましい。
【００１６】
本発明に係る鋼板加工方法において、前記皺取り工程においては、前記鋼板における皺が生じた部分にテンションを付与しつつ、当該テンションが付与された部分上を、前記皺取りローラを転動させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、鋼板の加工に要するスペースを削減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る鋼板加工装置を示す図。
【図２】曲げ加工用工具を示す図。
【図３】曲げ加工用工具の第三ローラによって鋼板が加工される様子を示す図。
【図４】曲げ加工用工具の第四ローラによって鋼板が加工される様子を示す図。
【図５】第四ローラによって鋼板の皺が除去される様子を示す図。
【図６】鋼板の皺を除去するためのローラの別形態を示す図。
【図７】鋼板にテンションを付与する様子を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下では、図面を参照して、本発明に係る鋼板加工装置の一実施形態である鋼板加工装置１について説明する。
鋼板加工装置１は、鋼板であるワークＷを所定の形状に加工するための装置である。
【００２０】
図１に示すように、鋼板加工装置１は、絞り加工装置１０と、抜き加工装置２０と、曲げ加工装置３０とを具備する。
【００２１】
絞り加工装置１０は、ワークＷに対して、絞り加工を行うための装置である。絞り加工装置１０は、一対の金型である、上型１１および下型１２と、上型１１および下型１２が取り付けられるプレス機１３とを具備する。
絞り加工装置１０は、プレス機１３によって、上型１１を下型１２に接近させることで、上型１１および下型１２の間に配置されたワークＷに絞り加工を施す。
なお、本実施形態においては、一対の金型（上型１１および下型１２）が取り付けられたプレス機１３を用いているが、複数対の金型が鉛直方向に取り付けられた多段プレス機を用いることも可能である。
【００２２】
抜き加工装置２０は、絞り加工装置１０によって絞り加工が施されたワークＷに対して、抜き加工を行うための装置である。抜き加工装置２０は、下型２１と、産業用ロボット２２・２２とを具備する。
下型２１は、絞り加工装置１０によって絞り加工が施されたワークＷが載置される部材である。
産業用ロボット２２は、複数軸のアームを有し、当該アームの先端に所定の工具を取り付け可能に構成されている。産業用ロボット２２・２２には、それぞれ、下型２１に載置されたワークＷに対する抜き加工を行うための抜き加工用工具が取り付けられる。
前記抜き加工用工具は、ワークＷの穴抜きまたはトリミング等を行えるように構成されている。前記抜き加工用工具としては、エンドミル、ローラカッタ、およびレーザカッタ等を採用可能である。
本実施形態においては、一方の産業用ロボット２２には、エンドミルが取り付けられ、他方の産業用ロボット２２には、ローラカッタが取り付けられている。そして、エンドミルが取り付けられた産業用ロボット２２、およびローラカッタが取り付けられた産業用ロボット２２は、下型２１に載置されたワークＷに対して抜き加工を施す。
なお、産業用ロボット２２の数は限定するものではなく、前記抜き加工用工具が取り付けられた、少なくとも一つの産業用ロボット２２が設けられていればよい。
また、本実施形態においては、各産業用ロボット２２に前記抜き加工用工具が取り付けられているが、少なくとも抜き加工装置２０がワークＷに対する抜き加工を行うことができるように構成されていればよい。つまり、少なくとも一つの産業用ロボット２２に前記抜き加工用工具が取り付けられていればよい。
【００２３】
曲げ加工装置３０は、抜き加工装置２０によって抜き加工が施されたワークＷに対して、曲げ加工を行うための装置である。曲げ加工装置３０は、下型３１と、産業用ロボット３２・３２とを具備する。
下型３１は、抜き加工装置２０によって抜き加工が施されたワークＷが載置される部材である。
産業用ロボット３２は、産業用ロボット２２と略同様に構成されている。一方の産業用ロボット３２には、下型３１に載置されたワークＷに対する曲げ加工を行うための曲げ加工用工具が取り付けられる。
前記曲げ加工用工具としては、ワークＷ上を転動することによって、ワークＷに対する曲げ加工を行うローラを採用可能である。
本実施形態においては、一方の産業用ロボット３２には、用途の異なる複数のローラを具備する曲げ加工具４０が取り付けられている。曲げ加工具４０の詳細な構成については後述する。
また、他方の産業用ロボット３２には、エンドミルが取り付けられており、曲げ加工具４０が取り付けられた産業用ロボット３２が、下型３１に載置されたワークＷに対して曲げ加工を施すと共に、エンドミルが取り付けられた産業用ロボット３２が、下型３１に載置されたワークＷに対して抜き加工を施す。
なお、産業用ロボット３２の数は限定するものではなく、前記曲げ加工用工具が取り付けられた、少なくとも一つの産業用ロボット３２が設けられていればよい。
また、本実施形態においては、一方の産業用ロボット３２に前記曲げ加工用工具としての曲げ加工具４０が取り付けられると共に、他方の産業用ロボット３２にエンドミルが取り付けられているが、少なくとも曲げ加工装置３０がワークＷに対する曲げ加工を行うことができるように構成されていればよい。つまり、少なくとも一つの産業用ロボット３２に前記曲げ加工用工具が取り付けられていればよい。
【００２４】
以上のように、鋼板加工装置１は、絞り加工装置１０によってワークＷに絞り加工を施し、抜き加工装置２０によって、絞り加工が施されたワークＷに抜き加工を施し、曲げ加工装置３０によって、抜き加工が施されたワークＷに曲げ加工を施すように構成されている。
前述のように、従来、ワークＷを加工する際には、用途が異なる複数対の金型が取り付けられたプレス機が用いられ、ワークＷがプレスされることによって、ワークＷに所定の加工が施される。これに対して、本発明においては、絞り加工装置１０によって、ワークＷに絞り加工が施された後、抜き加工装置２０および曲げ加工装置３０によって、ワークＷが逐次成形されることとなる。
これにより、単位時間あたりに、ワークＷを加工するために必要な荷重が分散され、絞り加工装置１０、抜き加工装置２０、および曲げ加工装置３０を、必要最小限の荷重を付与するように構成することができる。
したがって、絞り加工装置１０、抜き加工装置２０、および曲げ加工装置３０の小型化、ひいては鋼板加工装置１の小型化を実現できる。換言すれば、ワークＷの加工に要するスペースを削減できる。
また、産業用ロボットに取り付けられた工具を容易に変更できるため、ワークＷの種類の変更等に柔軟に対応することができる。
【００２５】
以下では、曲げ加工装置３０における一方の産業用ロボット３２に取り付けられた曲げ加工具４０の構成を詳細に説明する。
図２に示すように、曲げ加工具４０は、第一ローラ４１と、第二ローラ４２と、第三ローラ４３と、第四ローラ４４とを具備する。
なお、説明の便宜上、図２における上下方向を、曲げ加工具４０の上下方向、図２における左右方向を、曲げ加工具４０の左右方向と定義する。更に、図２における紙面手前側および奥側を、それぞれ曲げ加工具４０の前方および後方と定義する。
【００２６】
第一ローラ４１および第二ローラ４２は、円柱状に形成された一般的なローラである。第一ローラ４１および第二ローラ４２は、それらの軸心が互いに直交するように、ブラケット４５に回転可能に取り付けられている。
ブラケット４５は、曲げ加工具４０における右側に固定されている。ブラケット４５は、上下方向に延出する第一取付部４５ａと、第一取付部４５ａの下端部から左方向に延出する第二取付部４５ｂとを有し、略Ｌ字状に形成されている。
第一取付部４５ａの右側には、第一ローラ４１の軸心が水平となるように、第一ローラ４１が回転可能に取り付けられている。
第二取付部４５ｂの下側には、第二ローラ４２の軸心が鉛直となるように、第二ローラ４２が回転可能に取り付けられている。
【００２７】
図２および図３に示すように、第三ローラ４３は、円錐台状に形成されたローラである。第三ローラ４３は、大径側の表面が、小径側の表面よりも前側に位置するように、ブラケット４６に回転可能に取り付けられている。更に、第三ローラ４３は、その外周面における最上端が水平となるように、軸心が水平方向に対して傾斜した状態でブラケット４６に取り付けられている。
ブラケット４６は、曲げ加工具４０における前側に固定されている。ブラケット４６は、鉛直方向に対して傾斜した表面を有し、当該表面に第三ローラ４３が回転可能に取り付けられている。
【００２８】
図３に示すように、第三ローラ４３は、下型３１に載置されたワークＷにおける所定部分の端部を下方からワークＷの内側に向けて折り曲げる場合に用いられる。
下型３１の所定部分における側面には、下型３１の内側（図３における左側）に向けて水平に延出する水平面３１ａと、水平面３１ａの延出端部から下方に向けて延出する縦壁面３１ｂとが形成されている。下型３１に載置されたワークＷの所定部分は、その端部が下型３１の水平面３１ａに完全に接触するように、第三ローラ４３によって加工される。
【００２９】
図２に示すように、第四ローラ４４は、軸方向における中心部に向けて徐々に外径が大きくなる円盤状に形成されている。換言すれば、第四ローラ４４は、同一寸法の二つの円錐台における大径側の表面同士を合わせた形状を有している。第四ローラ４４の径方向外側における先端部分は、丸みを帯びた形状を有している。第四ローラ４４は、その軸心が水平方向に対して傾斜した状態で、ブラケット４７に回転可能に取り付けられている。
ブラケット４７は、曲げ加工具４０における左側に固定されている。ブラケット４７は、第四ローラ４４が取り付けられる部分が鉛直方向に対して傾斜するように屈曲している。
【００３０】
図４に示すように、第四ローラ４４は、下型３１における第一凹部３１ｃおよび第二凹部３１ｄに沿って、ワークＷの所定部分を加工する場合に用いられる。
【００３１】
下型３１の所定部分は、段状に形成されており、上段面と、当該上段面の下方に位置する下段面と、前記上段面および前記下段面に連続する段差面とを有する。前記段差面には、下型３１の内部に向けて窪むように、第一凹部３１ｃおよび第二凹部３１ｄが形成されている。
第一凹部３１ｃは、下型３１の段差面に形成された窪みであり、前記上段面から前記下段面にかけての中途部に位置している。第一凹部３１ｃは、その深部に向かうに従って徐々に幅が小さくなるように、かつ、その深部が比較的小さい曲率半径を有する曲面を成すように形成されている。
第二凹部３１ｄは、下型３１の段差面に形成された窪みであり、前記段差面と前記下段面との境界部に位置している。第二凹部３１ｄは、その深部に向かうに従って徐々に幅が小さくなるように、かつ、その深部が比較的小さい曲率半径を有する曲面を成すように形成されている。
第一凹部３１ｃおよび第二凹部３１ｄは、前記段差面が段形状を成すように、互いに隣接した状態で形成されている。
ワークＷは、予め、第一ローラ４１および第二ローラ４２を用いて、概ね下型３１における上段面、段差面および下段面に沿った形状に成形される。ワークＷは、下型３１の上段面に接触するように、かつ、一端部（図４におけるワークＷの右端部）が下型３１の下段面上に位置するように、下型３１上に載置されている。ワークＷにおける下型３１の上段面との接触部分は、クランプＣによって押圧されている。
クランプＣは、ワークＷにおける下型３１の上段面との接触部分を押圧する部材であり、下型３１の上段面と共に、ワークＷを挟持することによって、ワークＷを固定する。クランプＣは、ワークＷの表面を傷付けないように、樹脂等から構成することが望ましい。
【００３２】
下型３１に載置されたワークＷの所定部分は、第四ローラ４４によって、第一凹部３１ｃに沿って加工される。
更に、下型３１に載置されたワークＷの所定部分は、第四ローラ４４によって、第二凹部３１ｄに沿って加工される。
このように、第四ローラ４４は、軸方向における中心部に向けて徐々に外径が大きくなる円盤状に形成されているため、第一凹部３１ｃおよび第二凹部３１ｄのような狭い窪みに沿ってワークＷを加工できる。
なお、第四ローラ４４は、ワークＷとの接触面積が第一ローラ４１および第二ローラ４２等のローラと比較して極めて小さくなるように、径方向外側における先端部分の幅（軸方向寸法）を小さくしているが、第四ローラ４４の強度を確保するために、軸心部分の幅を大きくしている。
【００３３】
以上のように、曲げ加工具４０においては、ワークＷの被加工部分に応じて、適当なローラが選択される。
これにより、産業用ロボット３２ごとに異なるローラを取り付ける必要がなくなり、更に曲げ加工装置３０を小型化することができる。
なお、各ローラは、任意のローラによってワークＷが加工されている際、ワークＷおよび下型３１に干渉しない位置に配置されている。
【００３４】
なお、曲げ加工具４０の第四ローラ４４は、ワークＷの皺を除去するために使用することも可能である。
第一ローラ４１および第二ローラ４２等のローラによってワークＷを押圧しつつ、当該ローラを転動させることによって、ワークＷの逐次成形（曲げ加工）を行った場合、ワークＷには、残留応力に起因する皺が生じる。
そこで、図５に示すように、第四ローラ４４を、前記ローラの転動方向に沿って、皺が生じたワークＷ上を、位置を変えつつ複数回転動させることによって、ワークＷに生じた皺を除去することができる。
前述のように、第四ローラ４４は、径方向外側における先端部分の幅（軸方向寸法）が小さく、ワークＷとの接触面積が第一ローラ４１および第二ローラ４２等のローラと比較して極めて小さい。そのため、第一ローラ４１および第二ローラ４２等のローラよりも極めて大きな応力を付与することができ、ワークＷに生じた皺を除去することができるのである。
【００３５】
また、ワークＷの皺を除去するために、第四ローラ４４の代わりに、段状ローラ１４４を用いることも可能である。
図６に示すように、段状ローラ１４４は、小径部１４４ａと、大径部１４４ｂとを具備する。
小径部１４４ａは、円柱状に形成されている。小径部１４４ａの軸方向における一端部（図６における小径部１４４ａの左端部）には、大径部１４４ｂが結合されている。
大径部１４４ｂは、小径部１４４ａよりも大きい外径を有する円柱状に形成されている。大径部１４４ｂの幅（軸方向寸法）は、小径部１４４ａの幅と比較して、小さく設定されている。
【００３６】
段状ローラ１４４を用いてワークＷの皺を除去する場合には、大径部１４４ｂをワークＷに接触させた状態で、段状ローラ１４４を転動させる。
前述のように、大径部１４４ｂの幅は、小さく設定されているため、大径部１４４ｂにおけるワークＷとの接触面積が第一ローラ４１および第二ローラ４２等のローラと比較して極めて小さい。そのため、第一ローラ４１および第二ローラ４２等のローラよりも極めて大きな応力を付与することができ、ワークＷに生じた皺を除去することができるのである。
なお、段状ローラ１４４においては、比較的幅の大きい小径部１４４ａによって、強度が確保されている。
また、小径部１４４ａを第一ローラ４１および第二ローラ４２等のローラと同様に、ワークＷの曲げ加工に用いることも可能である。
【００３７】
なお、本実施形態においては、ワークＷの皺を除去するための皺取りローラとして、第四ローラ４４または段状ローラ１４４を用いたが、ワークＷとの接触面積が極めて小さく、ワークＷに生じた皺を除去できる程度の応力を付与できれば、その形状は限定しない。
【００３８】
また、第一ローラ４１および第二ローラ４２等のローラであっても、微小な上下運動を行うように構成することにより、ワークＷに生じた皺を除去できる程度の応力を付与することができる。
例えば、超音波振動子またはリンク機構等を用いることによって、ローラが微小な上下運動を行うように構成することが可能である。
【００３９】
また、ワークＷにおける皺が生じた部分にテンションを付与することで、ワークＷの皺を除去するために必要な応力を低減することが可能である。
例えば、図７に示すように、皺が生じたワークＷを、固定下型５１とパッド５２とによって挟持すると共に、可動下型６１とパッド６２とによって挟持した状態で、アクチュエータ６３によって可動下型６１を固定下型５１から離間するように移動させることで、ワークＷにテンションを付与すればよい。なお、皺が生じる原因となったローラの転動方向に沿ってテンションを付与することが好ましい。
【符号の説明】
【００４０】
１      鋼板加工装置
１０    絞り加工装置
１１    上型
１２    下型
２０    抜き加工装置
２１    下型
２２    産業用ロボット
３０    曲げ加工装置
３１    下型
３２    産業用ロボット
４０    曲げ加工具
４１    第一ローラ
４２    第二ローラ
４３    第三ローラ
４４    第四ローラ
【図１】
2014061538.tif 000003
【図２】
2014061538.tif 000004
【図３】
2014061538.tif 000005
【図４】
2014061538.tif 000006
【図５】
2014061538.tif 000007
【図６】
2014061538.tif 000008
【図７】
2014061538.tif 000009