(57)【要約】      （修正有）【課題】通信の信頼性を確保しつつ、効率的に無線通信する通信技術を提供する。【解決手段】制御局は、制御信号と、データ信号と、その受信応答と、制御信号の受信応答へのレスポンス信号を送受信する時間を予約する予約信号を含む制御信号を生成する。制御局は、第１の無線通信システムに近接する第２の無線通信システムから受信する制御信号に含まれる予約時間外に、受信局から信号を送信する。データ送信局は、制御信号を受信したら、該制御信号に含まれる予約時間の残り時間を予約する残時間予約信号を含む受信応答を生成する。データ送信局は、生成した受信応答を送信予定のデータ信号と同一の変調方式、コーディング方式、アンテナ指向性で送信する。制御局は、制御信号に対する受信応答を正常受信した場合に、レスポンス信号を生成し、受信局からレスポンス信号を送信する。データ送信局は、レスポンス信号を正常受信した場合に、データ信号を送信する。【選択図】図７
2014175869.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御局と、前記制御局に接続された受信局と、データ信号を送信するデータ送信局からなる無線通信システムが複数、近接して非同期に動作する通信システムであって、
第１の無線通信システムにおける前記制御局は、
制御信号として、前記制御信号と、データ信号と、それらに対する受信応答と、前記制御信号の受信応答に対するレスポンス信号を送受信する時間を予約する予約信号を含む制御信号を生成する第１の生成手段と、
前記第１の無線通信システムに近接する第２の無線通信システムから受信する制御信号に含まれる予約信号が示す予約時間外に、前記受信局から信号を送信する第１の送信手段とを備え、
前記第１の無線通信システムにおける前記データ送信局は、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記受信手段によって前記制御信号を正常受信した場合に、該制御信号に含まれる前記予約信号が示す予約時間の残り時間を予約する残時間予約信号を含む、該制御信号に対する受信応答を生成する第２の生成手段と
前記第２の生成手段で生成した前記受信応答を、送信予定のデータ信号と同一の変調方式、コーディング方式、アンテナ指向性で送信する第２の送信手段とを備え、
前記制御局は、
前記受信局を介して、前記制御信号に対する受信応答を正常受信した場合に、前記受信応答に対するレスポンス信号を生成し、前記受信局から前記レスポンス信号を前記第１の送信手段によって送信し、
前記データ送信局は、
前記レスポンス信号を正常受信した場合に、前記データ信号を前記第２の送信手段によって送信する
ことを特徴とする通信システム。
【請求項２】
制御局と、前記制御局に接続された受信局と、データ信号を送信するデータ送信局からなる無線通信システムが複数、近接して非同期に動作する通信システムにおける、前記制御局として機能する通信装置であって、
制御信号として、前記制御信号と、データ信号と、それらに対する受信応答と、前記制御信号の受信応答に対するレスポンス信号を送受信する時間を予約する予約信号を含む制御信号を生成する生成手段と、
当該通信装置を備える第１の無線通信システムに近接する第２の無線通信システムから受信する制御信号に含まれる予約信号が示す予約時間外に、前記受信局から信号を送信する送信手段とを備え、
前記受信局を介して、前記制御信号に対する受信応答を正常受信した場合に、前記受信応答に対するレスポンス信号を生成し、前記受信局から前記レスポンス信号を前記送信手段によって送信する
ことを特徴とする通信装置。
【請求項３】
制御局と、前記制御局に接続された受信局と、データ信号を送信するデータ送信局からなる無線通信システムが複数、近接して非同期に動作する通信システムにおける、前記データ送信局として機能する通信装置であって、
第１の無線通信システムにおける前記制御局が送信する制御信号として、前記制御信号と、データ信号と、それらに対する受信応答と、前記制御信号の受信応答に対するレスポンス信号を送受信する時間を予約する予約信号を含む制御信号を受信する受信手段と、
前記受信手段によって前記制御信号を正常受信した場合に、該制御信号に含まれる前記予約信号が示す予約時間の残り時間を予約する残時間予約信号を含む、該制御信号に対する受信応答を生成する生成手段と、
前記生成手段で生成した前記受信応答を、送信予定のデータ信号と同一の変調方式、コーディング方式、アンテナ指向性で送信する送信手段とを備え、
前記制御局が前記受信局を介して、前記制御信号に対する受信応答を正常受信することで生成する、前記受信応答に対するレスポンス信号を正常受信した場合、前記データ信号を前記送信手段によって送信する
ことを特徴とする通信装置。
【請求項４】
前記受信局は、複数の受信局から構成され、
前記制御局は、
前記複数の受信局の出力を選択、または合成する受信ダイバーシチ合成・選択手段を更に備える
ことを特徴とする請求項２または３に記載の通信装置。
【請求項５】
前記データ送信局は、
前記複数の受信局から送信された前記制御信号、または前記レスポンス信号を、選択、または合成する復調手段を更に備える
ことを特徴とする請求項４に記載の通信装置。
【請求項６】
前記予約信号は、予約レベルを有し、
前記制御局は、
前記近接する第２の無線通信システムから受信する制御信号に含まれる予約信号の予約レベルに応じて、前記予約時間の間、信号の送信を待機するか否かを判断する
ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項７】
前記予約信号は、予約時間による通信予約対象とする、前記近接する第２の無線通信システムの受信局またはデータ送信局の指定を含み、
前記制御局は、
前記予約時間が示す予約時間に通信予約対象として指定された受信局においては、前記制御信号または前記レスポンス信号の送信を禁止し、
前記予約時間が示す予約時間に通信予約対象として指定されたデータ送信局においては、前記予約時間の間、信号の送信を待機する
ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項８】
前記無線通信システムは、一定の制御周期で繰り返される制御システムに実装され、
前記予約信号は、予約レベルを有し、
前記制御局は、
前記制御周期において、最大の予約レベルの予約信号を含む前記制御信号を送信することで、前記近接する第２の無線通信システムが前記予約時間の間、信号を送信することを禁止し、
前記予約時間の経過後の前記近接する第２の無線通信システムの通信状況を観測し、前記制御周期の以降の制御において、前記第２の無線通信システムの通信状況に応じて、前記予約信号の予約レベル、または前記予約信号が示す予約時間による通信予約対象とする、前記第２の無線通信システムの受信局またはデータ送信局を指定する
ことを特徴とする請求項２乃至７のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項９】
前記制御信号は、カメラセンサの露光指示信号または照明指示信号であり、
前記データ信号は、カメラセンサで取得される画像データである
ことを特徴とする請求項２乃至８のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項１０】
前記制御信号は、カメラセンサの照明指示信号であり、
前記受信応答は、前記照明指示信号に対する受信応答であり、
前記露光指示信号は、前記受信応答に対するレスポンス信号を兼ねる
ことを特徴とする請求項９に記載の通信装置。
【請求項１１】
制御局と、前記制御局に接続された受信局と、データ信号を送信するデータ送信局からなる無線通信システムが複数、近接して非同期に動作する通信システムにおける、前記制御局として機能する通信装置の制御方法であって、
制御信号として、前記制御信号と、データ信号と、それらに対する受信応答と、前記制御信号の受信応答に対するレスポンス信号を送受信する時間を予約する予約信号を含む制御信号を生成する生成工程と、
当該通信装置を備える第１の無線通信システムに近接する第２の無線通信システムから受信する制御信号に含まれる予約信号が示す予約時間外に、前記受信局から信号を送信する送信工程とを備え、
前記受信局を介して、前記制御信号に対する受信応答を正常受信した場合に、前記受信応答に対するレスポンス信号を生成し、前記受信局から前記レスポンス信号を前記送信工程によって送信する
ことを特徴とする通信装置の制御方法。
【請求項１２】
制御局と、前記制御局に接続された受信局と、データ信号を送信するデータ送信局からなる無線通信システムが複数、近接して非同期に動作する通信システムにおける、前記データ送信局として機能する通信装置の制御方法であって、
第１の無線通信システムにおける前記制御局が送信する制御信号として、前記制御信号と、データ信号と、それらに対する受信応答と、前記制御信号の受信応答に対するレスポンス信号を送受信する時間を予約する予約信号を含む制御信号を受信する受信工程と、
前記受信工程によって前記制御信号を正常受信した場合に、該制御信号に含まれる前記予約信号が示す予約時間の残り時間を予約する残時間予約信号を含む、該制御信号に対する受信応答を生成する生成工程と、
前記生成工程で生成した前記受信応答を、送信予定のデータ信号と同一の変調方式、コーディング方式、アンテナ指向性で送信する送信工程とを備え、
前記制御局が前記受信局を介して、前記制御信号に対する受信応答を正常受信することで生成する、前記受信応答に対するレスポンス信号を正常受信した場合、前記データ信号を前記送信工程によって送信する
ことを特徴とする通信装置の制御方法。
【請求項１３】
制御局と、前記制御局に接続された受信局と、データ信号を送信するデータ送信局からなる無線通信システムが複数、近接して非同期に動作する通信システムにおける、前記制御局として機能する通信装置の制御をコンピュータに機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
制御信号として、前記制御信号と、データ信号と、それらに対する受信応答と、前記制御信号の受信応答に対するレスポンス信号を送受信する時間を予約する予約信号を含む制御信号を生成する生成手段と、
当該通信装置を備える第１の無線通信システムに近接する第２の無線通信システムから受信する制御信号に含まれる予約信号が示す予約時間外に、前記受信局から信号を送信する送信手段として機能させ、
前記受信局を介して、前記制御信号に対する受信応答を正常受信した場合に、前記受信応答に対するレスポンス信号を生成し、前記受信局から前記レスポンス信号を前記送信手段によって送信する
ことを特徴とするプログラム。
【請求項１４】
制御局と、前記制御局に接続された受信局と、データ信号を送信するデータ送信局からなる無線通信システムが複数、近接して非同期に動作する通信システムにおける、前記データ送信局として機能する通信装置の制御をコンピュータに機能させるためのプログラムであって、
前記コンピュータを、
第１の無線通信システムにおける前記制御局が送信する制御信号として、前記制御信号と、データ信号と、それらに対する受信応答と、前記制御信号の受信応答に対するレスポンス信号を送受信する時間を予約する予約信号を含む制御信号を受信する受信手段と、
前記受信手段によって前記制御信号を正常受信した場合に、該制御信号に含まれる前記予約信号が示す予約時間の残り時間を予約する残時間予約信号を含む、該制御信号に対する受信応答を生成する生成手段と、
前記生成手段で生成した前記受信応答を、送信予定のデータ信号と同一の変調方式、コーディング方式、アンテナ指向性で送信する送信手段として機能させ、
前記制御局が前記受信局を介して、前記制御信号に対する受信応答を正常受信することで生成する、前記受信応答に対するレスポンス信号を正常受信した場合、前記データ信号を前記送信手段によって送信する
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御局と、前記制御局に接続された受信局と、データ信号を送信するデータ送信局からなる無線通信システムが複数、近接して非同期に動作する通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、制御システムにおける耐久性の向上等のため、制御信号やセンサ信号を有線と可動型接点で接続するのではなく、無線通信を用いて制御信号やセンサ信号を送受信する制御システムが増加している。近年の制御システムにおいては、ロボットアームのように制御システムの可動部の可動軸が多い。そのため、特に、画像センサから取得される画像データのように多量のデータを送信する場合に、各回転軸毎にデータを無線化して、ロボットアーム内でデータ伝送するとコスト高になる。また、画像センサを制御に用いる場合には、多量のデータを短時間に送受信する必要があり、データレートが高く、高周波になるため、可動接点で送受信することが困難になる。そのため、画像センサのように多量のデータを送信する場合には、センサ信号をセンサ付近に設置された無線送信局から送信し、外部の受信局で受信する方法が注目されている。このようにロボットアーム等の機器の外部で無線信号を送受信する場合には、以下のような問題が生じる。
【０００３】
１．無線信号で送受信するため、他のロボットアーム等が送受信局の間に入り、送受信できなくなる。
【０００４】
２．ロボットアームのような工業用自動化システムにおいては、金属体が多く、さらに移動するため、無線信号が多重反射して受信される。このような場合、マルチパスフェージングにより周波数特性が乱れる。
【０００５】
３．制御システムが複数、近接されている場合、近接された他の制御システムの無線信号が干渉信号になってデータ信号等の送受信ができなくなったり、通信エラーが増加する。
【０００６】
無線通信においては、上記課題に対し、複数の受信局で受信し、複数の受信局の出力を選択、または合成して受信特性を改善するダイバーシチ受信や、送信要求（ＲＴＳ）、送信許可（ＣＴＳ）信号を用いた受信帯域予約等で対応している。また、ＲＴＳ／ＣＴＳとは異なるが、特許文献１においては、第１の無線ノードが第２の無線ノードに関するスケジューリングされたデータ受信情報を受信し、スケジューリングされた期間中に第１の無線ノードから送信すべきか決定する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特表２０１０-５００８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ある制御システムにおいて無線通信を用いる場合、ダイバーシチ受信をしても、特に、上記のように他の通信システムからの干渉信号が多い場合には通信の信頼性が確保できない場合がある。また、自局の無線信号によって他のシステムの通信状態に影響を与える可能性がある。また、他の通信システムの干渉を避けるために、その他の通信システムの通信時間を待機する場合、無線通信の待機時間の影響で制御時間（タクトタイム）が増加する問題がある。
【０００９】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、通信の信頼性を確保しつつ、効率的に無線通信する通信技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するための本発明による通信システムは以下の構成を備える。即ち、
制御局と、前記制御局に接続された受信局と、データ信号を送信するデータ送信局からなる無線通信システムが複数、近接して非同期に動作する通信システムであって、
第１の無線通信システムにおける前記制御局は、
制御信号として、前記制御信号と、データ信号と、それらに対する受信応答と、前記制御信号の受信応答に対するレスポンス信号を送受信する時間を予約する予約信号を含む制御信号を生成する第１の生成手段と、
前記第１の無線通信システムに近接する第２の無線通信システムから受信する制御信号に含まれる予約信号が示す予約時間外に、前記受信局から信号を送信する第１の送信手段とを備え、
前記第１の無線通信システムにおける前記データ送信局は、
前記制御信号を受信する受信手段と、
前記受信手段によって前記制御信号を正常受信した場合に、該制御信号に含まれる前記予約信号が示す予約時間の残り時間を予約する残時間予約信号を含む、該制御信号に対する受信応答を生成する第２の生成手段と
前記第２の生成手段で生成した前記受信応答を、送信予定のデータ信号と同一の変調方式、コーディング方式、アンテナ指向性で送信する第２の送信手段とを備え、
前記制御局は、
前記受信局を介して、前記制御信号に対する受信応答を正常受信した場合に、前記受信応答に対するレスポンス信号を生成し、前記受信局から前記レスポンス信号を前記第１の送信手段によって送信し、
前記データ送信局は、
前記レスポンス信号を正常受信した場合に、前記データ信号を前記第２の送信手段によって送信する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、通信の信頼性を確保しつつ、効率的に無線通信する通信技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１の通信システムのブロック図である。
【図２】実施形態１のデータ送信局、受信局、及び制御局のタイミングチャートである。
【図３】実施形態１の通信システムの制御局１３０の構成を示す図である。
【図４】実施形態１の通信システムのデータ送信局１１０の構成を示す図である。
【図５】実施形態２の近接セルで傍受された制御信号と受信応答で予約時間待機する場合のデータ送信局、受信局、及び制御局のタイミングチャートである。
【図６】実施形態２の近接セルで制御信号のみが傍受された場合のデータ送信局、受信局、及び、制御局のタイミングチャートである。
【図７】実施形態２の図５の後に予約レベルを変化させたときのタイミングチャートである。
【図８】実施形態２の図６の後に予約レベルを変化させたときのタイミングチャートである。
【図９】通信システムを自動ロボット生産システムに搭載したブロック図である。
【図１０】実施形態２の制御局１３０及び２３０のフローチャートである。
【図１１】実施形態２のデータ送信局１１０及び２１０のフローチャートである。
【図１２】通信システムを自動ロボット生産システムに搭載した最初の制御タクトにおける各通信局の動作のタイミングチャートである。
【図１３】通信システムを自動ロボット生産システムに搭載した２回目以降の制御タクトにおける各通信局の動作のタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００１４】
＜実施形態１＞
本発明の実施形態１の通信システムを搭載した自動ロボット生産システムのブロック図を図９に示す。
【００１５】
図９において、１００及び２００は近接する２つの制御システム（第１の無線通信システム及び第２の無線通信システム）の生産セルを示している。それぞれの生産セルにおいて、１１０及び２１０はデータ送信局、１６０及び２６０はカメラセンサ、１２１〜１２４及び２２１〜２２４はそれぞれデータ送信局１１０及び１２０が送信するデータをそれぞれ受信する受信局である。１３０及び２３０はそれぞれ受信局１２１〜１２４及び２２１〜２２４の受信データをダイバーシチ合成、または選択してデータの受信信頼度を向上する制御局である。制御局１３０及び２３０は、さらに、通信に関する制御信号、またはそれらが搭載されている生産システムを制御する制御信号を無線信号に変換する。
【００１６】
受信局１２１〜１２４及び２２１〜２２４はそれぞれ、制御局１３０及び２３０で変換された制御信号をデータ送信局１１０及び２１０に向けて順番に送信する。データ送信局１１０及び２１０はそれぞれ、受信局１２１〜１２４及び２２１〜２２４が順番に送信してきた制御信号を受信し、ダイバーシチ合成、または選択して制御信号の受信信頼度を向上する。また、１７０及び２７０はロボット制御システム、１８０及び２８０はそれぞれ、カメラセンサ１６０及び２６０が取り付けられているロボットアーム、１９０及び２９０は他のロボットアームである。
【００１７】
図９において、カメラセンサ１６０及び２６０それぞれに接続されたデータ送信局１１０及び２１０は、カメラデータ（センサデータ）を送信する送信機能（不図示）と、カメラ用照明の制御信号とカメラセンサの露光等の制御信号を受信する受信機能（不図示）を有する。
【００１８】
一方、制御局１３０及び２３０はそれぞれ、受信局１２１〜１２４及び２２１〜２２４からデータを受信してダイバーシチ合成・選択を行う機能と、照明、露光等のカメラ用制御信号を受信局１２１〜１２４及び２２１〜２２４を介して送信する送信機能を有する。また、制御局１３０及び２３０はそれぞれ、対応するロボット制御システム１７０及び２７０に接続され、ロボット制御システム１７０及び２７０は、対応するカメラセンサ１６０及び２６０に応じて対応するロボットアーム１８０及び２８０を制御する。また、制御局１３０及び２３０はそれぞれ、これらの制御ループと直接関係ない、対応するロボットアーム１９０及び２９０の制御も同時に行う。
【００１９】
図１は図９の通信部分（通信システム）を抜き出した図であり、無線セル１０及び２０においてはそれぞれの生産セル１００及び２００内でのセンサデータ信号・制御信号の送受信を行っており、無線セル１０及び２０は非同期に動作している。
【００２０】
図２は図１のデータ送信局１１０及び２１０、受信局１２１〜１２４及び２２１〜２２４、及び、制御局１３０及び２３０のタイミングチャートである。本発明の制御システムにおいては、データ送信局１１０及び２１０から送信されるデータは、制御局１３０及び２３０から送信される制御信号に応じて送信される。
【００２１】
図２においては、制御局１３０が送信する制御信号Ｃｎｔ１には、その後に受信される受信応答Ａｃｋ１１、受信応答Ａｃｋ１１に対するレスポンス信号Ｒｅｓ１、データ信号Ｄａｔａ１１〜Ｄａｔａ１ｎ、データ信号Ｄａｔａ１１〜Ｄａｔａ１ｎに対する受信応答Ａｃｋ１２の送受信時間を予約する通信帯域の予約信号ＮＡＶ１が含まれている。
【００２２】
また、受信応答Ａｃｋ１１は、その後に送信予定のデータ信号と同一の変調方式、コーディング方式、アンテナ指向性で送信され、制御信号Ｃｎｔ１が予約する予約信号ＮＡＶ１の残りの時間を予約する残時間予約信号を含んでいる。ここで、残りの時間とは、受信応答Ａｃｋ１１に対するレスポンス信号Ｒｅｓ１、データ信号Ｄａｔａ１１〜Ｄａｔａ１ｎ、データ信号Ｄａｔａ１１〜Ｄａｔａ１ｎに対する受信応答Ａｃｋ１２の送受信時間である。
【００２３】
ここで、受信局２２１に傍受された、近接する無線セル１０の制御信号Ｃｎｔ１の受信応答Ａｃｋ１１の予約信号ＮＡＶ１が示す予約時間は、制御局２３０において検出される。制御局２３０は、その予約時間中においても制御信号Ｃｎｔ２を受信局２２１〜２２４に送信させる。データ送信局２１０は、制御信号Ｃｎｔ２を正常受信した場合、その後に送信予定のデータ信号と同一の変調方式、コーディング方式、アンテナ指向性で受信応答Ａｃｋ２１を返送する。
【００２４】
制御局２３０は、受信局２２１〜２２４でダイバーシチ受信した受信応答Ａｃｋ２１が正常受信されれば、その後に受信されるデータ信号も受信可能と判断し、受信応答Ａｃｋ２１に対するレスポンス信号Ｒｅｓ２を送信する。
【００２５】
レスポンス信号Ｒｅｓ２を正常受信したデータ送信局２１０は、予め定められた時間からデータ信号Ｄａｔａ２１〜Ｄａｔａ２ｎを送信する。制御局２３０は、データを正常受信できたら受信応答Ａｃｋ２２を受信局２２１〜２２４に送信させて通信を終了する。
【００２６】
図３は制御局１３０の構成を示す図である。
【００２７】
図３において、１３０１は受信ダイバーシチ合成・選択部、１３０２は送信ダイバーシチ信号生成部（第１の生成部及び第１の送信部）、１３０３はＣＰＵ、１３０４はメモリである。メモリ１３０４には、受信ダイバーシチ合成・選択部１３０１における受信応答Ａｃｋ２１の受信時のダイバーシチ合成・選択方法が記憶される。ＣＰＵ１３０３は、他の無線セルの予約信号ＮＡＶ１の期間中に受信応答Ａｃｋ２１の受信時と同一のダイバーシチ合成・選択方法を用いた場合、データ信号を受信可能であるか否かを判断する。受信応答Ａｃｋ２１の受信時のダイバーシチ合成・選択方法を用いてデータ信号を受信可能な場合、ＣＰＵ１３０３は、レスポンス信号を送信する。一方、データ信号を受可能でない場合、ＣＰＵ１３０３は、傍受した近接した無線セル１０の予約信号ＮＡＶ１が示す予約時間を待機し、その後（予約時間外に）、レスポンス信号を送信する。
【００２８】
尚、図３においては、制御局１３０の構成を示しているが、制御局２３０も同様の構成である。
【００２９】
図４はデータ送信局１１０の構成を示す図である。
【００３０】
データ送信局１１０は、制御局１３０から送信された制御信号を受信してコントローラ１０１に送信し、センサ１０２から出力されたデータを制御局１３０に送信する。図４において、１１０１は復調部、１１０２は変調部（第２の生成部及び第２の送信部）、１１０３はＣＰＵ、１１０４はメモリである。復調部１１０１においては、図１の受信局１２１〜１２４から順番に送信された制御信号をそれぞれ受信し、ＣＰＵ１１０３、メモリ１１０４を介してダイバーシチ合成または選択を行い、受信した制御信号の信頼性を向上させている。
【００３１】
一方、変調部１１０２においては、センサ１０２からの出力データ（センサデータ）を無線データに変換し、送信する。ここで、ＣＰＵ１１０３は、センサ１０２から入力されるデータ量と制御ループ時間の最適化を図り、それに適した変調、誤り訂正のためのコーディングを行う。さらに、ＣＰＵ１１０３は、データ送信時に適したアンテナ指向角を選択してデータ送信を行う。また、ＣＰＵ１１０３は、復調部１１０１で制御信号が正常受信された際には、レスポンス信号の受信後に行うセンサデータ送信と同一の変調、コーディング、アンテナ指向性を選択して制御信号に対する受信応答Ａｃｋ１１の送信を行う。ここで、受信応答Ａｃｋ１１には、制御信号に含まれる予約信号ＮＡＶ１の残りの時間を示す残時間予約信号が挿入される。制御局１３０からレスポンス信号を受信した場合には、センサデータの送信を行う。
【００３２】
尚、図４においては、データ送信局１１０の構成を示しているが、データ送信局２１０も同様の構成である。
【００３３】
以上説明したように、実施形態１によれば、制御局と、制御局に接続された受信局と、データ送信局からなる無線通信システムが近接して非同期に動作するマルチセル環境において、制御信号を用いてデータ通信の通信帯域の予約を行う。また、制御信号の受信応答をデータ信号と同一の変調、コーディング、アンテナ指向性にすることで、その後に伝送されるデータが受信可能であるか否かを事前に確認できるようにする。
【００３４】
これにより、余分な通信時間を軽減できる。また、通信帯域の予約を最小範囲に抑制することで、近接する無線通信システムからの干渉信号の影響を軽減しつつ無線通信を行えるため、無線通信の待機時間の影響による制御周期の時間増加を抑制できる。
【００３５】
＜実施形態２＞
図５は実施形態２の通信システムのタイミングチャートで、自動ロボット生産システムの構成は図９と同様で、通信システムの構成は図１と同様である。
【００３６】
図５においては、制御局１３０が送信する制御信号Ｃｎｔ１には、その後に受信される受信応答Ａｃｋ１１、受信応答Ａｃｋ１１に対するレスポンス信号Ｒｅｓ１、データ信号Ｄａｔａ１１〜Ｄａｔａ１ｎ、データ信号Ｄａｔａ１１〜Ｄａｔａ１ｎに対する受信応答Ａｃｋ１２の送受信時間を予約する通信帯域の予約信号ＮＡＶ１が含まれている。ここで、制御局１３０に接続されている４つの受信局１２１〜１２４の内、受信局１２４が送信する制御信号Ｃｎｔ１は、近接する無線セル２０のデータ送信局２１０によって傍受される。
【００３７】
データ送信局２１０は、制御信号Ｃｎｔ１に含まれる通信の予約信号ＮＡＶ１を検出する。この予約信号ＮＡＶ１は最大の予約レベル（Ｃｎｔ１  Ｗｉｔｈ  Ｈｉｇｈ  Ｌｅｖｅｌ  ＮＡＶ１）を有していて、図５のようにハイレベル（Ｈｉｇｈ  Ｌｅｖｅｌ）の通信予約を傍受した全ての無線局（データ送信局あるいは受信局）は送信を禁止される。よって、データ送信局２１０は予約されている周波数帯域（通信帯域）と予約時間内においてはいかなる信号も送信しない。
【００３８】
更に、図５において、近接する無線セル２０（近接セル）の受信局２２１は、制御信号Ｃｎｔ１に対するデータ送信局１１０が送信する受信応答Ａｃｋ１１を傍受する。受信局２２１によって傍受された受信応答Ａｃｋ１１に含まれるハイレベル（Ｈｉｇｈ  Ｌｅｖｅｌ）の予約信号ＮＡＶ１は制御局２３０で検出される。よって、制御局２３０も予約されている周波数帯域（通信帯域）と予約時間内で信号を送信しない。
【００３９】
図６は図５と同様のタイミングチャートで、図５との違いは受信応答Ａｃｋ１１が受信局２２１によって傍受できていない点である。
【００４０】
図６において、制御局２３０では、無線セル１０の予約信号ＮＡＶ１が示す予約時間が設定されずに、制御信号Ｃｎｔ２が送信される。一方で、データ送信局２１０では、予約時間の間、信号の送信を待機しているため、制御信号Ｃｎｔ２に対する受信応答Ａｃｋ２１が返信されない。そのために、制御信号Ｃｎｔ２は再送され続けることになる。
【００４１】
そして、図５及び図６いずれの場合も、無線セル１０の予約信号ＮＡＶ１の通信終了直後、近接する無線セル２０の通信動作が開始され、制御信号Ｃｎｔ２、受信応答Ａｃｋ２１等の通信（通信状況）が無線セル１０の各無線局に与える影響を観測できる。
【００４２】
自動ロボット生産システム等の制御システムにおいては、繰り返し動作をする一定の制御周期が存在し、一般的に同じ生産ライン上の制御システムにおいては各生産セルが同期して動作していない場合でも、繰り返し動作を行う制御周期は等しく設計されている。よって、複数の生産セル上に実装された無線セルにおいては同じ制御タクトにおける通信環境はほぼ同一になる。
【００４３】
図７は図５の予約信号ＮＡＶ１が示す予約時間による通信予約後に、無線セル１０のデータ送信局１１０と受信局１２４に無線セル２０の通信がどの程度影響を与えるかを観測した後の、同じ制御タクトにおける通信時の動作のタイミングチャートである。
【００４４】
図７において、無線セル１０の制御局１３０は、近接する無線セル２０（近接セル）のデータ送信局２１０が受信応答やデータ送信を行った場合、データ送信局２１０の受信応答やデータ送信が各受信局１２１〜１２４でどの程度の受信強度で傍受されるかを予め記憶している。また、制御局１３０は、自無線セル１０のデータ送信局１１０から送信された信号の各受信局１２１〜１２４における受信レベルも同様に記憶している。
【００４５】
ここで、制御局１３０は、近接する無線セル２０のデータ送信局２１０が信号を送信しても、受信局１２１〜１２４の受信信号を選択・合成することによって通信可能な場合、制御信号Ｃｎｔ１の予約信号ＮＡＶ１の予約レベルを下げ（Ｃｎｔ１  Ｗｉｔｈ  Ｎａｖ１  Ｅｘｃｅｐｔ２１０）、データ送信局２１０を通信予約対象から除外する。具体的には、この制御タクトにおける制御局１３０の予約レベルを下げ、データ送信局２１０が自主的に予約レベルから自身が除外対象であることを判断するか、予約信号ＮＡＶ１に除外対象の無線局のＩＤ等を挿入し、データ送信局２１０を予約対象から除外する。
【００４６】
一方、データ送信局１１０においては、近接する無線セル２０（近接セル）の各受信局２２１〜２２４が送信する信号がどの程度の受信強度で傍受されるかを予め記憶している。また、データ送信局１１０においては、自無線セル１０の各受信局１２１〜１２４が送信する信号がどの程度の受信強度で受信されるかも記憶されている。データ送信局１１０では、近接する無線セル２０の無線局（データ送信局あるいは受信局）が送信していても、自無線セル１０の受信局１２１〜１２４がダイバーシチ送信する信号を選択・合成した時に正常受信可な、近接する無線セル２０の無線局を予約対象から除外できる。
【００４７】
図７においては、受信応答Ａｃｋ１１には、近接する無線セル２０の受信局２２２〜２２４を予約対象から除外し、受信局２２１のみを予約対象とした予約信号を搭載する（ＡＣＫ１１  Ｗｉｔｈ  ＮＡＶ１  ｆｏｒ  ２２１）。ここで、無線セル２０のデータ送信局２１０は、受信局２２１以外の受信局２２２〜２２４が制御信号Ｃｎｔ２、レスポンス信号Ｒｅｓ２、受信応答Ａｃｋ２２をダイバーシチ送信した信号を選択・合成して受信する。制御局２３０は、制御信号Ｃｎｔ２を受信局２２２〜２２４から送信し、データ送信局２１０から受信応答Ａｃｋ２１が返信されてきた場合、その後の通信シーケンスを継続する。このように、近接する無線セルの通信時間を待機することなく通信が可能になり、双方の生産セルの制御周期に影響を与えなくなる。
【００４８】
逆に、制御信号Ｃｎｔ２を受信局２２２〜２２４から送信する。そして、データ送信局２１０から受信応答Ａｃｋ２１が返信されてこなかった場合には、制御局２３０は、近接の無線セルで設定される予約時間（予約信号ＮＡＶ１）の経過後に、制御信号Ｃｎｔ２を受信局２２１〜２２４を介して再送する。
【００４９】
図８は図６の予約信号ＮＡＶ１が示す予約時間による通信予約後に、無線セル１０のデータ送信局１１０と受信局１２４に無線セル２０の通信がどの程度影響を与えるかを観測した後の、同じ制御タクトにおける通信時の動作のタイミングチャートである。
【００５０】
図８において、受信応答Ａｃｋ１１が受信局２２１〜２２４にて受信されないため、制御局２３０に予約時間が設定されないまま制御信号Ｃｎｔ２が受信局２２１〜２２４から送信される。
【００５１】
受信局２２１から送信された制御信号Ｃｎｔ２は、図８のように、無線セル１０のレスポンス信号Ｒｅｓ１と衝突する可能性がある。しかし、レスポンス信号Ｒｅｓ１が送信ダイバーシチ効果によってデータ送信局１１０で受信されれば、データ送信局１１０は通常のデータ送信タイミングでデータ信号Ｄａｔａ１１〜Ｄａｔａ１ｎを送信する。制御局１３０が、データ送信局１１０のデータを所定の時間内に受信できない場合には、レスポンス信号Ｒｅｓ１を再送し、データ受信の有無を観測する。
【００５２】
データ送信局２１０は、受信応答Ａｃｋ２１で、自無線セル２０の予約信号ＮＡＶ２と同時に近接する無線セル１０の予約信号ＮＡＶ１も制御局２３０に伝送する。これによって、制御局２３０は、レスポンス信号を送信する際に、近接する無線セル１０の予約信号ＮＡＶ１が示す予約時間で通信予約された受信局２２１からは信号を送信しない。ここで、無線セル２０のデータ送信局２１０は、受信局２２１以外の受信局２２２〜２２４が制御信号Ｃｎｔ２、レスポンス信号Ｒｅｓ２、受信応答Ａｃｋ２２をダイバーシチ送信した信号を選択・合成して受信する。
【００５３】
制御局２３０は、制御信号Ｃｎｔ２を受信局２２２〜２２４から送信し、データ送信局２１０から受信応答Ａｃｋ２１が返信されてきた場合、その後の通信シーケンスを継続する。このように、近接する無線セルの通信時間を待機することなく通信が可能になり、双方の生産セルの制御周期に影響を与えなくなる。
【００５４】
逆に、制御局２３０は、制御信号Ｃｎｔ２を受信局２２２〜２２４から送信する。そして、データ送信局２１０から受信応答Ａｃｋ２１が返信されてこなかった場合には、制御局２３０は、近接の無線セルで設定される予約時間（予約信号ＮＡＶ１）の経過後に、制御信号Ｃｎｔ２を受信局２２１〜２２４を介して再送する。
【００５５】
尚、ここで、無線セル１０のレスポンス信号Ｒｅｓ１が再送され、予約時間（予約信号ＮＡＶ１）より後まで通信していた場合、受信局２２１から送信された制御信号Ｃｎｔ２やレスポンス信号Ｒｅｓ２が無線セル１０のデータ信号に対する受信応答Ａｃｋ１２とデータ送信局１１０で衝突する可能性がある。しかしながら、データ受信が正常に完了していれば次の制御に進むため、特に問題にならない。また、レスポンス信号Ｒｅｓ１に再設定された予約信号ＮＡＶ１を搭載して送信した場合、そのレスポンス信号Ｒｅｓ１を傍受した無線局の送信信号とは衝突を回避できる。
【００５６】
図１０は制御局１３０及び２３０の動作を示すフローチャートである。
【００５７】
尚、図１０のフローチャートは、制御局１３０及び２３０それぞれが実行する処理を示すものであるが、ここでは、制御局１３０における処理として説明する。
【００５８】
図１０において、通信システム稼働開始時においては、すべての無線局は送信時にハイレベルの予約信号を設定している。制御局１３０は、他の無線セルの送信信号の受信の有無を判断する（ステップＳ１２０１）。そして、予約信号ＮＡＶ２を含む他のセルの送信信号を受信した場合（ステップＳ１２０１でＹＥＳ）、制御局１３０は、その予約信号ＮＡＶ２が示す予約時間を待機する（ステップＳ１２０２）。
【００５９】
一方、他の無線セルの送信信号を受信していない場合（ステップＳ１２０１でＮＯ）、制御局１３０は、ハイレベルの予約信号を含んだ制御信号Ｃｎｔ１（Ｃｎｔ１  Ｗｉｔｈ  Ｈｉｇｈ  Ｌｅｖｅｌ  ＮＡＶ１）を接続されている受信局から送信する（ステップＳ１２０３）。そして、制御局１３０は、受信応答Ａｃｋ１１の返信を待機する（ステップＳ１２０４）。受信応答Ａｃｋ１１を受信していない場合（ステップＳ１２０４でＮＯ）、制御局１３０は、受信するまで待機する。
【００６０】
一方、受信応答Ａｃｋ１１を受信した場合（ステップＳ１２０４でＹＥＳ）、制御局１３０は、制御局１３０は、自身が接続されている全ての受信局における受信応答Ａｃｋ１１の受信強度と各受信局の信号の選択・合成方法を保存する（ステップＳ１２０５）。
【００６１】
次に、制御局１３０は、レスポンス信号Ｒｅｓ１を送信する（ステップＳ１２０６）、受信応答Ａｃｋ１１と同一の各受信局の信号の選択・合成方法を用いて、データ信号Ｄａｔａ１１の受信の有無を判断する（ステップＳ１２０７）。データ信号Ｄａｔａ１１を受信していない場合（ステップＳ１２０７でＮＯ）、ステップＳ１２０６に戻る。一方、データ信号Ｄａｔａ１１を受信した場合（ステップＳ１２０７でＹＥＳ）、制御局１３０は、その後のデータ信号Ｄａｔａ１２〜Ｄａｔａ１ｎを受信する（ステップＳ１２０８及びステップＳ１２０９）。
【００６２】
制御局１３０は、データ信号Ｄａｔａ１１〜Ｄａｔａ１ｎの受信を完了したか否かを判断する（ステップＳ１２１０）。完了していない場合（ステップＳ１２１０でＮＯ）、ステップＳ１２０６に戻る。一方、完了している場合（ステップＳ１２１０でＹＥＳ）、制御局１３０は、データ信号Ｄａｔａ１１〜Ｄａｔａ１ｎの受信に対する受信応答Ａｃｋ１２を送信する（ステップＳ１２１１）。
【００６３】
ここで、受信応答Ａｃｋ１２の送信直後において、予約信号ＮＡＶ１が示す予約時間を待機している近接セルがある場合、その予約時間の経過後、近接セルの無線局が送信を開始するので、制御局１３０は、近接セルの送信信号の受信の有無を判断する（ステップＳ１２１２）。近接セルの信号が各受信局で傍受されない場合（ステップＳ１２１２でＮＯ）、制御局１３０は、近接セルの無線局に対する予約信号ＮＡＶ１が示す予約時間による通信予約対象から除外する（ステップＳ１２１３）。
【００６４】
一方、近接セルの信号が各受信局で傍受される場合（ステップＳ１２１２でＹＥＳ）、制御局１３０は、その時の信号強度を保存する（ステップＳ１２１４）。次に、制御局１３０は、保存した信号強度と、自無線セルの受信応答Ａｃｋ１１の信号強度とを比較する（ステップＳ１２１５）。次に、制御局１３０は、受信応答Ａｃｋ１１の合成・選択方法で、近接セルの信号を同時受信しても受信可能である否かを判断する（ステップＳ１２１６）。受信可能でない場合（ステップＳ１２１６でＮＯ）、ステップＳ１２１９に進む。
【００６５】
一方、受信可能である場合（ステップＳ１２１６でＹＥＳ）、制御局１３０は、傍受された近接セルの無線局を次回の予約信号ＮＡＶ１が示す予約時間による通信予約対象から除外する（ステップＳ１２１７）。さらに、制御局１３０は、受信された近接セルの信号を解析し、制御局１３０に接続された受信局の中から予約信号ＮＡＶ２が示す予約時間による通信予約対象から除外されていない受信局を選定する（ステップＳ１２１８）。これにより、選定した受信局が、その予約時間の間、次回の制御信号、レスポンス信号、受信応答を送信させないようにする。
【００６６】
制御局１３０は、制御システムにおいて繰り返される同じタクトタイムを待機する（ステップＳ１２１９）。そして、制御局１３０は、近接セルの予約信号ＮＡＶ２で除外されていない（予約通信対象として指定されていない）受信局から、制御信号Ｃｎｔ１を送信する（ステップＳ１２２０）。ここで、制御信号Ｃｎｔ１に含まれる予約信号は稼働開始時のハイレベルではなく、除外可能な無線局を指定した予約信号に変更されている。
【００６７】
そして、制御局１３０は、制御信号Ｃｎｔ１に対する受信応答Ａｃｋ１１の受信の有無を判断する（ステップＳ１２２１）。受信応答Ａｃｋ１１を受信しない場合（ステップＳ１２２１でＮＯ）、制御局１３０は、近接セルの予約信号ＮＡＶ２が示す予約時間を待機する（ステップＳ１２２２）。予約時間の経過後に、制御局１３０は、全ての受信局を用いて制御信号Ｃｎｔ１を送信する（ステップＳ１２２０）。一方、受信応答Ａｃｋ１１を受信した場合（ステップＳ１２２１でＹＥＳ）、ステップＳ１２０５に戻る。
【００６８】
図１１はデータ送信局１１０及び２１０の動作を示すフローチャートである。
【００６９】
尚、図１１のフローチャートは、データ送信局１１０及び２１０それぞれが実行する処理を示すものであるが、ここでは、データ送信局１１０における処理として説明する。
【００７０】
図１１において、通信システム稼働開始時においては、すべての無線局は送信時にハイレベルの予約信号を設定している。データ送信局１１０は、他の無線セルの送信信号の受信の有無を判断する（ステップＳ１３０１）。そして、予約信号ＮＡＶ２を含む他のセルの送信信号を受信した場合（ステップＳ１３０１でＹＥＳ）、データ送信局１１０は、その予約信号ＮＡＶ２が示す予約時間を待機する（ステップＳ１３０２）。
【００７１】
一方、他の無線セルの送信信号を受信していない場合（ステップＳ１３０１でＮＯ）、データ送信局１１０は、制御局１３０からの制御信号Ｃｎｔ１の受信の有無を判断する（ステップＳ１３０３）。制御信号Ｃｎｔ１を受信していない場合（ステップＳ１３０３でＮＯ）、データ送信局１１０は、制御信号Ｃｎｔ１を受信するまで待機する。
【００７２】
制御信号Ｃｎｔ１は、制御局１３０に接続された受信局の数分繰り返し受信され、データ送信局１１０は、すべての制御信号Ｃｎｔ１を受信して、どれか一つ、または合成して正常受信できた場合（ステップＳ１３０３でＹＥＳ）、ハイレベルの予約信号を含む受信応答Ａｃｋ１１を送信する（ステップＳ１３０４）。ここで、受信応答Ａｃｋ１１はその後に送信予定のデータ信号と同一の変調方式、コーディング方式、アンテナ指向性で送信される。
【００７３】
次に、データ送信局１１０は、受信応答Ａｃｋ１１に対するレスポンス信号Ｒｅｓ１の受信の有無を判断する（ステップＳ１３０５）。レスポンス信号Ｒｅｓ１を受信していない場合（ステップＳ１３０５でＮＯ）、データ送信局１１０は、レスポンス信号Ｒｅｓ１を受信するまで待機する。一方、レスポンス信号Ｒｅｓ１を受信した場合（ステップＳ１３０５でＹＥＳ）、データ送信局１１０は、データ信号Ｄａｔａ１１〜Ｄａｔａ１ｎを送信する（ステップＳ１３０６〜ステップＳ１３０８）。
【００７４】
データ信号の送信完了後に、そのデータ信号に対する受信応答Ａｃｋ１２の受信の有無を判断する（ステップＳ１３０９）。受信応答Ａｃｋ１２を受信していない場合（ステップＳ１３０９でＮＯ）、データ送信局１１０は、受信応答Ａｃｋ１２を受信するまで待機する。
【００７５】
一方、受信応答Ａｃｋ１２を受信した場合（ステップＳ１３０９でＹＥＳ）、データ送信局１１０は、自無線セルの各受信局からの受信応答Ａｃｋ１２の受信強度、選択・合成方法を保存する（ステップＳ１３１０）。ここで、自無線セルの各受信局からの信号としては受信応答Ａｃｋ１２だけでなく、制御信号Ｃｎｔ１、レスポンス信号Ｒｅｓ１でもよい。
【００７６】
ここで、データ送信の受信応答Ａｃｋ１２受信直後において、予約信号ＮＡＶ１が示す予約時間を待機する近接セルがある場合、その予約時間の経過後、近接セルの無線局が送信を開始するので、データ送信局１１０は、近接セルの送信信号の受信の有無を判断する（ステップＳ１３１１）。近接セルの信号がデータ送信局１１０で傍受されない場合（ステップＳ１３１１でＮＯ）、データ送信局１１０は、近接セルの無線局に対する予約信号ＮＡＶ１が示す予約時間による通信予約対象から除外する（ステップＳ１３１２）。
【００７７】
一方、近接セルの信号がデータ送信局で傍受される場合（ステップＳ１３１１でＹＥＳ）、データ送信局１１０は、その時の信号強度を保存する（ステップＳ１３１３）。次に、データ送信局１１０は、保存した信号強度と、自無線セルの信号強度とを比較する（ステップＳ１３１４）。次に、データ送信局１１０は、自無線セルの信号の合成・選択方法で、近接セルの信号を同時受信しても受信可能であるか否かを判断する（ステップＳ１３１５）。受信可能でない場合（ステップＳ１３１５でＮＯ）、ステップＳ１３１７に進む。
【００７８】
一方、受信可能である場合（ステップＳ１３１５でＹＥＳ）、データ送信局１１０は、傍受された近接セルの無線局を次回の予約信号ＮＡＶ１が示す予約時間による通信予約対象から除外する（ステップＳ１３１６）。
【００７９】
データ送信局１１０は、制御システムにおいて繰り返される同じタクトタイムを待機する（ステップＳ１３１７）。そして、データ送信局１１０は、次の制御信号Ｃｎｔ１を受信する前に、他の無線セルの送信信号の受信の有無を判断する（ステップＳ１３１８）。他の無線セルの送信信号を受信していない場合（ステップＳ１３１８でＮＯ）、ステップＳ１３２１に進む。
【００８０】
一方、予約信号ＮＡＶ２を含む他のセルの送信信号を受信した場合（ステップＳ１３１８でＹＥＳ）、データ送信局１１０は、その予約信号ＮＡＶ２が示す予約時間による通信予約対象に指定された無線局（データ送信局１１０）が有るか否かを判断する（ステップＳ１３１９）。指定された無線局（データ送信局１１０）がない場合（ステップＳ１３１９でＮＯ）、ステップＳ１３２１に進む。
【００８１】
一方、指定された無線局（データ送信局１１０）がある場合（ステップＳ１３１９でＹＥＳ）、データ送信局１１０は、予約信号ＮＡＶ２が示す予約時間を待機する（ステップＳ１３２０）。
【００８２】
次に、データ送信局１１０は、制御局１３０からの制御信号Ｃｎｔ１の受信の有無を判断する（ステップＳ１３２１）。制御信号Ｃｎｔ１を受信していない場合（ステップＳ１３２１でＮＯ）、データ送信局１１０は、制御信号Ｃｎｔ１を受信するまで待機する。
【００８３】
一方、制御信号Ｃｎｔ１を受信した場合（ステップＳ１３２１でＹＥＳ）、データ送信局１１０は、同時通信可能な近接セルの無線局を除外した予約信号ＮＡＶ１を含む受信応答Ａｃｋ１１を送信する（ステップＳ１３２２）。
【００８４】
図１２は本発明を自動ロボット生産システムに応用した場合の最初の制御タクトにおける各無線局の動作のタイミングチャートである。図１３は２回目以降の制御タクトにおける各無線局の動作のタイミングチャートである。
【００８５】
図１２においては、図５の制御信号Ｃｎｔ  ｎの代わりに、図９における自動ロボット生産システムのカメラセンサの照明指示信号ＬＥＤ  ｎ  Ｏｎが用いられ、レスポンス信号Ｒｅｓ  ｎとして露光指示信号Ｅｘｐｏｓｕｒｅ  ｎが代用されている。また、データ信号Ｄａｔａ１１〜１１ｎは、カメラセンサで取得される画像データとなる。本実施形態のように、カメラセンサの各制御信号を通信の制御用信号と兼ねることによって通信制御用の信号を新たに送受信することなく通信制御を行えるため、通信の信頼性を確保しつつ、生産セル内の制御時間を短縮できる。
【００８６】
尚、本発明の各実施形態においては複数の生産セルにおける１周期の制御期間において、１回のみの無線通信の動作について説明しているが、これに限定されない。例えば、各生産セルにおいて、１周期の制御期間において、複数回制御信号や、データ信号を無線信号で通信する場合には、各制御タクトのタイミングにおける通信環境を記憶し、各制御タクトのタイミング毎に同一の動作を行ってもよい。
【００８７】
以上説明したように、実施形態２によれば、実施形態１で説明した効果に加えて、予約信号による予約対象とする無線局を制御（除外）することで、余分な通信時間を軽減でき、また、システム全体の通信トラフィック量を軽減することができる。これにより、通信の信頼性を確保しつつ、効率的に無線通信することができる。
【００８８】
＜産業上の利用可能性＞
本発明は、例えば、自動ロボット生産システムにおいて、センサ信号を無線で送受信し、無線通信環境が生産設備や部品等の移動によって周期的に変化する場合に好適である。カメラセンサ側にデータ送信局を配置し、生産設備や部品等の移動によって変化しても確実に受信可能な位置に複数の受信局を配置する。
【００８９】
本発明によれば、自動生産システムの一周期において複数回、センサ信号を送信する場合においてもセンサ信号を送信する各タイミングにおける無線通信環境に応じて受信ダイバーシチの設定を行うことで、最適な無線環境で通信が可能となる。
【００９０】
尚、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【図１】
2014175869.tif 000003
【図２】
2014175869.tif 000004
【図３】
2014175869.tif 000005
【図４】
2014175869.tif 000006
【図５】
2014175869.tif 000007
【図６】
2014175869.tif 000008
【図７】
2014175869.tif 000009
【図８】
2014175869.tif 000010
【図９】
2014175869.tif 000011
【図１０】
2014175869.tif 000012
【図１１】
2014175869.tif 000013
【図１２】
2014175869.tif 000014
【図１３】
2014175869.tif 000015