(57)【要約】【課題】  簡易な構成で無線通信範囲を拡大することができる無線通信システム、遠隔制御装置、移動無線装置、無線通信方法、および無線通信プログラムを提供する。【解決手段】  無線通信システムは、遠隔制御装置と、該遠隔制御装置による遠隔制御によって移動する移動無線装置とを備えた無線通信システムにおいて、前記移動無線装置は、中継装置として機能可能であって、該移動無線装置に連結された１または複数の無線中継装置を備え、前記遠隔制御装置または前記移動無線装置は、前記移動無線装置の無線環境の劣化に応じて、連結された前記１または複数の無線中継装置のうちの少なくとも１つの無線中継装置を切り離す制御を行う制御部を備え、前記遠隔制御装置は、切り離された前記無線中継装置による無線中継により前記移動無線装置と通信する。【選択図】  図３
2014183397.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔制御装置と、該遠隔制御装置による遠隔制御によって移動する移動無線装置とを備えた無線通信システムにおいて、
前記移動無線装置は、中継装置として機能可能であって、該移動無線装置に連結された１または複数の無線中継装置を備え、
前記遠隔制御装置または前記移動無線装置は、前記移動無線装置の無線環境の劣化に応じて、連結された前記１または複数の無線中継装置のうちの少なくとも１つの無線中継装置を切り離す制御を行う制御部を備え、
前記遠隔制御装置は、切り離された前記無線中継装置による無線中継により前記移動無線装置と通信する、ことを特徴とする無線通信システム。
【請求項２】
前記１または複数の無線中継装置は、前記移動無線装置に対してシリーズに連結されたことを特徴とする請求項１記載の無線通信システム。
【請求項３】
前記１または複数の無線中継装置は、前記移動無線装置に直接連結されたことを特徴とする請求項１記載の無線通信システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記移動無線装置が受信する電波強度に基づいて、無線環境の劣化を判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の無線通信システム。
【請求項５】
移動無線装置を遠隔制御する遠隔制御装置であって、
前記移動無線装置は、中継装置として機能可能であって、該移動無線装置に連結された１または複数の無線中継装置を備え、
前記遠隔制御装置は、前記移動無線装置の無線環境の劣化に応じて、連結された前記１または複数の無線中継装置のうちの少なくとも１つの無線中継装置を切り離す制御を行う制御部を備え、切り離された前記無線中継装置による無線中継により前記移動無線装置と通信することを特徴とする遠隔制御装置。
【請求項６】
遠隔制御装置による遠隔制御によって移動する移動無線装置であって、
中継装置として機能可能であって、該移動無線装置に連結された１または複数の無線中継装置を備え、
前記移動無線装置は、前記移動無線装置の無線環境の劣化に応じて、連結された前記１または複数の無線中継装置のうちに少なくとも１つの無線中継装置を切り離す制御を行う制御部を備え、
前記移動無線装置は、切り離された前記無線中継装置による無線中継により前記遠隔制御装置と通信することを特徴とする移動無線装置。
【請求項７】
中継装置として機能可能な１または複数の無線中継装置が連結された移動無線装置の無線環境の劣化に応じて、連結された前記１または複数の無線中継装置のうちの少なくとも１つの無線中継装置を切り離し、
切り離された前記無線中継装置による無線中継により前記移動無線装置と通信することを特徴とする無線通信方法。
【請求項８】
コンピュータに、
中継装置として機能可能な１または複数の無線中継装置が連結された移動無線装置の無線環境の劣化に応じて、連結された前記１または複数の無線中継装置のうちの少なくとも１つの無線中継装置を切り離すステップと、
切り離された前記無線中継装置による無線中継により前記移動無線装置と通信するステップと、を実行させることを特徴とする無線通信プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信システム、遠隔制御装置、移動無線装置、無線通信方法、および無線通信プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔制御装置と、該遠隔制御装置による遠隔制御によって移動する移動無線装置とを備えた無線通信システムが開発されている。特許文献１は、無線通信機能と移動機能を備えた複数のノードの自立分散的な動作によりネットワーク・トポロジを構築するネットワークシステムを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１６５６９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、多数のノードが必要であり、構成が複雑化する。
【０００５】
１つの側面では、本発明は、無線通信範囲を拡大することができる無線通信システム、遠隔制御装置、移動無線装置、無線通信方法、および無線通信プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
１つの態様では、無線通信システムは、遠隔制御装置と、該遠隔制御装置による遠隔制御によって移動する移動無線装置とを備えた無線通信システムにおいて、前記移動無線装置は、中継装置として機能可能であって、該移動無線装置に連結された１または複数の無線中継装置を備え、前記遠隔制御装置または前記移動無線装置は、前記移動無線装置の無線環境の劣化に応じて、連結された前記１または複数の無線中継装置のうちの少なくとも１つの無線中継装置を切り離す制御を行う制御部を備え、前記遠隔制御装置は、切り離された前記無線中継装置による無線中継により前記移動無線装置と通信する。
【０００７】
１つの態様では、遠隔制御装置は、移動無線装置を遠隔制御する遠隔制御装置であって、前記移動無線装置は、中継装置として機能可能であって、該移動無線装置に連結された１または複数の無線中継装置を備え、前記遠隔制御装置は、前記移動無線装置の無線環境の劣化に応じて、連結された前記１または複数の無線中継装置のうちの少なくとも１つの無線中継装置を切り離す制御を行う制御部を備え、切り離された前記無線中継装置による無線中継により前記移動無線装置と通信する。
【０００８】
１つの態様では、移動無線装置は、遠隔制御装置による遠隔制御によって移動する移動無線装置であって、中継装置として機能可能であって、該移動無線装置に連結された１または複数の無線中継装置を備え、前記移動無線装置は、前記移動無線装置の無線環境の劣化に応じて、連結された前記１または複数の無線中継装置のうちに少なくとも１つの無線中継装置を切り離す制御を行う制御部を備え、前記移動無線装置は、切り離された前記無線中継装置による無線中継により前記遠隔制御装置と通信する。
【発明の効果】
【０００９】
無線通信範囲を拡大することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】（ａ）は有線通信システムを表す図であり、（ｂ）は無線通信システムを表す図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は有線通信システムの課題を説明するための図である。
【図３】実施例１に係る無線通信システムの全体構成を説明するためのブロック図である。
【図４】無線通信システムが実行するフローチャートの一例である。
【図５】（ａ）〜（ｆ）は無線通信システムの動作を模式的に表す図である。
【図６】（ａ）および（ｂ）は、無線通信範囲を表す図である。
【図７】（ａ）は実施例２に係る無線通信システムの全体構成を説明するためのブロック図であり、（ｂ）は電波強度情報の一例を表す図である。
【図８】無線通信システムが実行するフローチャートの一例である。
【図９】無線通信システムの動作を模式的に表す図である。
【図１０】無線中継装置の他の連結例を表す図である。
【図１１】遠隔制御装置、移動無線装置および無線中継装置のハードウェア構成の一例を説明するためのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施例の説明に先立って、遠隔制御装置と、該遠隔制御装置による遠隔制御によって移動する移動無線装置とを備えた通信システムについて説明する。図１（ａ）は、有線通信システム２００を表す図である。図１（ａ）を参照して、有線通信システム２００は、遠隔制御装置２０１と、遠隔制御装置２０１による遠隔制御によって移動する移動装置２０２とを備える。遠隔制御装置２０１と移動装置２０２とは、通信線２０３によって接続され、通信線２０３を介して通信する。
【００１２】
図１（ｂ）は、無線通信システム３００を表す図である。図１（ｂ）を参照して、無線通信システム３００は、遠隔制御装置３０１と、遠隔制御装置３０１による遠隔制御によって移動する移動無線装置３０２とを備える。無線通信システム３００では、遠隔制御装置３０１と移動無線装置３０２とは、無線信号を用いて通信する。
【００１３】
図２（ａ）〜図２（ｃ）は、有線通信システム２００の課題を説明するための図である。図２（ａ）を参照して、有線通信システム２００では、移動装置２０２の移動範囲が、通信線２０３のケーブル長によって制限される。図２（ｂ）を参照して、有線通信システム２００では、移動装置２０２の移動が障害物によるケーブル巻き付きなどに起因して阻害されることがある。図２（ｃ）を参照して、有線通信システム２００では、移動装置２０２が移動する際に、移動装置２０２自身がケーブルを断線させることがある。
【００１４】
無線通信システム３００は、図２（ａ）〜図２（ｃ）のような課題が生じないという利点を有する。しかしながら、図２（ｄ）を参照して、移動無線装置３０２の移動範囲が、遠隔制御装置３０１と移動無線装置３０２との間で電波が直接届く範囲に限定される。
【００１５】
以下の実施例では、簡易な構成で無線通信範囲を拡大することができる無線通信システム、遠隔制御装置、移動無線装置、無線通信方法、および無線通信プログラムについて説明する。
【実施例１】
【００１６】
図３は、実施例１に係る無線通信システム１００の全体構成を説明するためのブロック図である。図３を参照して、無線通信システム１００は、遠隔制御装置１０と、移動無線装置２０とを備える。移動無線装置２０には、１または複数の無線中継装置３０が連結されている。本実施例においては、移動無線装置２０に無線中継装置３０ａが連結され、無線中継装置３０ａに無線中継装置３０ｂが連結されることによって、複数の無線中継装置が移動無線装置２０にシリーズに連結されている。
【００１７】
遠隔制御装置１０は、装置操作機能部１１、装置動作制御部１２、情報表示機能部１３、装置情報処理部１４、無線通信処理部１５、アンテナ１６などを備える。無線通信処理部１５は、アドホック機能を有する。移動無線装置２０は、移動機能部２１、動作制御部２２、情報収集装置２３、情報処理部２４、通信処理部２５、アンテナ２６などを備える。動作制御部２２は、切り離し制御機能を有する。通信処理部２５は、アドホック機能を有する。無線中継装置３０ａ，３０ｂは、移動機能部３１、動作制御部３２、情報処理部３３、通信処理部３４、アンテナ３５、連結器３６などを備える。通信処理部３４は、アドホック機能を有する。
【００１８】
遠隔制御装置１０は、アンテナ１６を介して操作データを移動無線装置２０に送信することによって、移動無線装置２０の各部を制御し、アンテナ１６を介して移動無線装置２０から収集データを受信する。具体的には、装置操作機能部１１は、移動無線装置２０の情報収集装置２３などのオン／オフや、移動無線装置２０の操作のための情報を装置動作制御部１２に送信する。装置動作制御部１２は、装置操作機能部１１から受け取った情報から、移動無線装置２０向けの操作データを作成する。無線通信処理部１５は、装置動作制御部１２が作成した操作データの送信処理を行う。また、無線通信処理部１５は、移動無線装置２０から受け取った収集データの受信処理を行う。装置情報処理部１４は、収集データを映像データ、位置情報などに変換または保存する。情報表示機能部１３は、映像データ、位置情報などを表示する。また、無線通信処理部１５は、アドホック（Ａｄｈｏｃ）の処理や設定管理を行う。
【００１９】
移動無線装置２０は、アンテナ２６を介して遠隔制御装置１０から受け取った操作データに従って動作し、アンテナ２６を介して遠隔制御装置１０に収集データを送信する。具体的には、通信処理部２５は、アンテナ２６を介して遠隔制御装置１０から操作データを受信する処理を行う。動作制御部２２は、操作データなどを移動機能部２１向けのデータに変換し、転送する。移動機能部２１は、モータ、サーボなどを備える移動装置であり、動作制御部２２から転送されるデータに従って、移動無線装置２０の移動動作を行う。なお、上記移動機能部２１向けのデータは、移動無線装置２０と連結されている各無線中継装置３０の移動機能部３１にも転送される。
【００２０】
情報収集装置２３は、カメラ、ＧＰＳロガー、ソナー、電波強度センサなどの各種センサである。情報収集装置２３は、各種センサの検出結果を情報処理部２４に送る。情報処理部２４は、情報収集装置２３から受け取った検出結果から収集データを作成し、通信処理部２５に送る。通信処理部２５は、アンテナ２６を介して遠隔制御装置１０に収集データを送信する処理を行う。
【００２１】
また、動作制御部２２は、情報収集装置２３の電波強度センサの検出結果に応じて、無線中継装置３０ａ，３０ｂの切り離し制御を行う。また、動作制御部２２は、切り離される無線中継装置の通信処理部３４に、無線活性化（アドホック機能の活性化）を指示する。また、通信処理部２５は、動作制御部２２の指示に従って、アドホックの処理や設定管理を行う。
【００２２】
無線中継装置３０ｂは、無線中継装置３０ａに連結された状態では移動無線装置２０および無線中継装置３０ａとともに移動し、無線中継装置３０ａから切り離された場合には、遠隔制御装置１０と無線中継装置３０ａまたは移動無線装置２０との間の無線通信の中継を行う。無線中継装置３０ａは、移動無線装置２０に連結された状態では移動無線装置２０とともに移動し、移動無線装置２０から切り離された場合には、遠隔制御装置１０または無線中継装置３０ｂと移動無線装置２０との間の無線通信の中継を行う。
【００２３】
移動機能部３１は、モータ、サーボなどを備える移動装置である。移動無線装置２０と連結されている無線中継装置の移動機能部３１は、移動無線装置２０の動作制御部２２から転送されるデータに従って、移動動作を行う。移動無線装置２０の動作制御部２２が切り離し制御を実行すると、最後尾の無線中継装置の動作制御部３２は、連結器３６の前段の無線中継装置（無線中継装置が前段にない場合には移動無線装置）との連結を解除する。また、動作制御部３２は、移動無線装置２０の動作制御部２２からの指示に従って、通信処理部３４に無線活性化（アドホック機能の活性化）を指示する。切り離された無線中継装置においては、通信処理部３４は、遠隔制御装置１０と移動無線装置２０との無線通信を中継する。
【００２４】
続いて、図３および図４を参照しつつ、無線通信システム１００の動作の詳細について説明する。図４は、移動無線装置２０が移動を開始した際に無線通信システム１００が実行するフローチャートの一例である。動作制御部２２は、情報収集装置２３の電波強度センサの検出結果に基づいて、電波強度がしきい値以下となったか否かを判定する（ステップＳ１）。無線中継装置の切り離しが行われていない場合には、遠隔制御装置１０と移動無線装置２０との間の電波強度について判定される。無線中継装置の切り離しが行われている場合には、切り離された無線中継装置のうち最近接の無線中継装置と移動無線装置２０との間の電波強度について判定される。
【００２５】
ステップＳ１で「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップＳ１が再度実行される。ステップＳ１で「Ｙｅｓ」と判定された場合、移動無線装置２０および移動無線装置２０に連結された無線中継装置３０は、移動機能部２１，３１の移動動作停止により、移動停止する（ステップＳ２）。移動機能部２１，３１への停止指示は、動作制御部２２などが行う。次に、動作制御部２２は、自身に１または複数の無線中継装置３０が連結されているか否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３において「Ｎｏ」と判定された場合、移動無線装置２０は移動停止のままフローチャートの実行が終了する。
【００２６】
ステップＳ３において「Ｙｅｓ」と判定された場合、動作制御部２２は、連結されている最後尾の無線中継装置３０に対して、無線活性化指示を行う（ステップＳ４）。それにより、最後尾の無線中継装置３０において、動作制御部３２は、通信処理部３４の無線活性化を行う（ステップＳ５）。次に、最後尾の無線中継装置３０の動作制御部３２は、無線活性化確立が完了した際に、無線活性化確立完了に係る信号を移動無線装置２０に送信する（ステップＳ６）。次に、動作制御部２２は、無線活性化確立に係る信号を受信し（ステップＳ７）、切り離し指示を最後尾の無線中継装置に通知する（ステップＳ８）。それにより、最後尾の無線中継装置の連結器３６は、連結を解除（切り離し）する（ステップＳ９）。それにより、最後尾の無線中継装置３０は停止する。ステップＳ８の実行後、移動無線装置２０は、移動を再開し（ステップＳ１０）、ステップＳ１を再度実行する。移動再開後、移動無線装置２０は、切り離した無線中継装置３０を介して遠隔制御装置１０と通信する。
【００２７】
図５（ａ）〜図５（ｆ）は、無線通信システム１００の動作を模式的に表す図である。図５（ａ）〜図５（ｆ）の例では、移動無線装置２０の移動開始時点で移動無線装置２０に無線中継装置３０ａ〜３０ｃが連結されている。まず、図５（ａ）を参照して、移動無線装置２０は、遠隔制御装置１０の指示に従って移動する。移動開始時点においては、無線中継装置３０ａ〜３０ｃは、移動無線装置２０にシリーズに連結されており、移動無線装置２０とともに移動する。図５（ｂ）を参照して、遠隔制御装置１０と移動無線装置２０との間の電波強度がしきい値以下になると、移動無線装置２０および無線中継装置３０ａ〜３０ｃは移動停止する。
【００２８】
次に、図５（ｃ）を参照して、移動無線装置２０は、最後尾の無線中継装置３０ｃに無線活性化を指示し、無線中継装置３０ｃの切り離しを行う。それにより、遠隔制御装置１０と移動無線装置２０との通信は、無線中継装置３０ｃを介して行われる。次に、図５（ｄ）を参照して、移動無線装置２０と無線中継装置３０ｃとの間の電波強度がしきい値以下になると、移動無線装置２０および無線中継装置３０ａ，３０ｂは移動停止する。次に、図５（ｅ）を参照して、移動無線装置２０は、最後尾の無線中継装置３０ｂに無線活性化を指示し、無線中継装置３０ｂの切り離しを行う。それにより、遠隔制御装置１０と移動無線装置２０との通信は、無線中継装置３０ｃと無線中継装置３０ｂとを介して行われる。このように、図５（ｆ）を参照して、移動無線装置２０の移動途中に無線中継装置を配置することによって、遠隔制御装置１０と移動無線装置２０との通信範囲が拡大される。
【００２９】
本実施例によれば、無線中継装置を切り離すだけで無線通信範囲が拡大される。それにより、簡易な構成で無線通信範囲を拡大することができる。図６（ａ）を参照して、無線通信範囲が拡大されることによって、人が入れない場所（複雑な構造物、地下、放射能汚染空間、壊れそうな建物など）であっても、各種センサを具備した移動可能な装置を送り込むことができる。また、切り離しの間隔を短くする（電波強度のしきい値を高くする）ことによって、図６（ｂ）を参照して、一部の無線中継装置が壊れても、他の正常な無線中継装置を用いて無線通信が可能となる。
【実施例２】
【００３０】
実施例１では、移動無線装置２０が切り離し制御を行ったが、遠隔制御装置１０が切り離し制御を行ってもよい。実施例２においては、遠隔制御装置１０が切り離し制御を行う例について説明する。図７（ａ）は、実施例２に係る無線通信システム１００ａの全体構成を説明するためのブロック図である。図７（ａ）を参照して、無線通信システム１００ａが図３の無線通信システム１００と異なる点は、遠隔制御装置１０の装置動作制御部１２が切り離し制御機能を有している点である。以下、無線通信システム１００と異なる動作について説明する。
【００３１】
無線中継装置の切り離しが行われていない場合には、情報収集装置２３の電波強度センサは、遠隔制御装置１０と移動無線装置２０との間の電波強度を情報処理部２４に転送する。無線中継装置の切り離しが行われている場合には、情報収集装置２３の電波強度センサは、切り離された無線中継装置のうち最近接の無線中継装置と移動無線装置２０との間の電波強度を情報処理部２４に転送する。情報処理部２４は、情報収集装置２３から受け取った電波強度を含む電波強度情報を送信するように、通信処理部２５に指示する。
【００３２】
図７（ｂ）は、電波強度情報の一例を表す図である。図７（ｂ）を参照して、電波強度情報には、電波強度通知メッセージヘッダ、隣接装置情報、電波強度（ｄＢ）などが含まれる。電波強度通知メッセージヘッダは、送信元情報である。本例においては、移動無線装置２０を識別するための情報である。隣接装置情報は、隣接装置のアドレス情報である。本例においては、切り離された無線中継装置のうち移動無線装置２０に最も近い無線中継装置３０のアドレス情報である。電波強度は、切り離された無線中継装置のうち移動無線装置２０に最も近い無線中継装置と移動無線装置２０との間の電波強度である。
【００３３】
無線中継装置の切り離しが行われていない場合には、電波強度情報は、移動無線装置２０から遠隔制御装置１０に直接送信される。無線中継装置の切り離しが行われている場合には、電波強度情報は、切り離された無線中継装置によって中継されて遠隔制御装置１０に送信される。無線通信処理部１５は、受信した電波強度情報を装置情報処理部１４に転送する。装置情報処理部１４は、電波強度情報に含まれる電波強度を装置動作制御部１２に転送する。装置動作制御部１２は、受け取った電波強度がしきい値以下であれば、切り離し制御を行う。切り離し制御が行われると、装置動作制御部１２は、操作データに切り離し指示を含ませ、無線通信処理部１５に送信させる。
【００３４】
続いて、図７（ａ）および図８を参照しつつ、無線通信システム１００ａの動作の詳細について説明する。図８は、移動無線装置２０が移動を開始した際に無線通信システム１００ａが実行するフローチャートの一例である。遠隔制御装置１０の装置動作制御部１２は、受信された電波強度情報に含まれる電波強度がしきい値以下となったか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップＳ１１が再度実行される。ステップＳ１１で「Ｙｅｓ」と判定された場合、装置動作制御部１２は、操作データに切り離し指示を含ませ、無線通信処理部１５に送信させる（ステップＳ１２）。
【００３５】
移動無線装置２０の動作制御部２２は、操作データの切り離し指示を受け取ると、移動機能部２１，３１に移動停止を指示する。それにより、移動無線装置２０および移動無線装置２０に連結された無線中継装置３０は、移動機能部２１，３１の移動動作停止により、移動停止する（ステップＳ１３）。その後、図４のステップＳ３〜Ｓ１０がステップＳ１４〜Ｓ２１として実行される。
【００３６】
図９（ａ）〜図９（ｆ）は、無線通信システム１００ａの動作を模式的に表す図である。図９（ａ）〜図９（ｆ）の例では、移動無線装置２０の移動開始時点で移動無線装置２０に無線中継装置３０ａ〜３０ｃが連結されている。まず、図９（ａ）を参照して、移動無線装置２０は、遠隔制御装置１０の指示に従って移動する。移動開始時点においては、無線中継装置３０ａ〜３０ｃは、移動無線装置２０にシリーズに連結されており、移動無線装置２０とともに移動する。また、移動無線装置２０から遠隔制御装置１０に電波強度情報が送信される。図９（ｂ）を参照して、遠隔制御装置１０と移動無線装置２０との間の電波強度がしきい値以下になると、遠隔制御装置１０の指示に従って、移動無線装置２０および無線中継装置３０ａ〜３０ｃは移動停止する。
【００３７】
次に、図９（ｃ）を参照して、移動無線装置２０は、最後尾の無線中継装置３０ｃに無線活性化を指示し、無線中継装置３０ｃを切り離す。それにより、遠隔制御装置１０と移動無線装置２０との通信は、無線中継装置３０ｃを介して行われる。次に、図９（ｄ）を参照して、移動無線装置２０と無線中継装置３０ｃとの間の電波強度がしきい値以下になると、遠隔制御装置１０の指示に従って、移動無線装置２０および無線中継装置３０ａ，３０ｂは移動停止する。次に、図９（ｅ）を参照して、移動無線装置２０は、最後尾の無線中継装置３０ｂに無線活性化を指示し、無線中継装置３０ｂを切り離す。それにより、遠隔制御装置１０と移動無線装置２０との通信は、無線中継装置３０ｃと無線中継装置３０ｂとを介して行われる。このように、図９（ｆ）を参照して、移動無線装置２０の移動途中に無線中継装置を配置することによって、遠隔制御装置１０と移動無線装置２０との通信範囲が拡大される。本実施例においても、無線中継装置を切り離すだけで無線通信範囲が拡大される。それにより、簡易な構成で無線通信範囲を拡大することができる。
【００３８】
（他の例）
上記各例においては、移動無線装置２０に対して複数の無線中継装置３０がシリーズに連結されているが、それに限られない。例えば、図１０を参照して、移動無線装置２０に対して複数の無線中継装置３０が並列に直接連結されていてもよい。この構成においては、切り離し制御がなされる際には、規定の順序に従って、移動無線装置２０から無線中継装置３０が切り離される。この構成においても、無線中継装置を切り離すだけで無線通信範囲が拡大される。それにより、簡易な構成で無線通信範囲を拡大することができる。
【００３９】
また、上記各例においては、切り離し制御の際に移動停止する側の無線中継装置３０の連結器３６が連結を解除していたが、切り離し制御の際に移動再開する側の無線中継装置３０または移動無線装置２０の連結器が連結を解除してもよい。
【００４０】
また、上記各例においては、無線環境の劣化の判断基準として電波強度を用いているが、それに限られない。例えば、通信エラー発生率を用いてもよい。具体的には、移動無線装置２０と、遠隔制御装置１０または切り離された無線中継装置のうち最近接の無線中継装置との間の通信エラー発生率がしきい値以上となった場合に、切り離し制御を行ってもよい。
【００４１】
遠隔制御装置１０、移動無線装置２０、および無線中継装置３０の各処理部は、専用の回路などで構成されていてもよいが、コンピュータによるプログラムの実行によって実現されていてもよい。図１１は、遠隔制御装置１０、移動無線装置２０、および無線中継装置３０のハードウェア構成の一例を説明するためのブロック図である。遠隔制御装置１０は、ＣＰＵ１１０、ＲＡＭ１２０、記憶装置１３０、通信機器１４０、表示装置１５０などを備える。移動無線装置２０は、ＣＰＵ２１０、ＲＡＭ２２０、記憶装置２３０、通信機器２４０、駆動装置２５０、センサ２６０などを備える。無線中継装置３０は、ＣＰＵ３１０、ＲＡＭ３２０、記憶装置３３０、通信機器３４０、駆動装置３５０などを備える。
【００４２】
ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１０，２１０，３１０は、中央演算処理装置である。ＣＰＵ１１０，２１０，３１０は、１以上のコアを含む。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２０，２２０，２３０は、それぞれＣＰＵ１１０，２１０，３１０が実行するプログラム、ＣＰＵ１１０，２１０，３１０が処理するデータなどを一時的に記憶する揮発性メモリである。記憶装置１３０，２３０，３３０は、不揮発性記憶装置である。記憶装置１３０，２３０，３３０として、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどのソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブに駆動されるハードディスクなどを用いることができる。通信機器１４０，２４０，３４０は、それぞれＣＰＵ１１０，ＣＰＵ２１０，３１０の演算結果などを無線により送信し、外部からの信号を無線により受信する装置である。表示装置１５０は、ＣＰＵ１１０の演算結果などを表示する表示装置である。駆動装置２５０，３５０は、モータ、サーボなどを備える装置である。センサ２６０は、カメラ、ＧＰＳロガー、ソナー、電波強度センサなどの各種センサである。
【００４３】
ＣＰＵ１１０が記憶装置１３０に記憶されているプログラムを実行することによって、遠隔制御装置１０が実現される。ＣＰＵ２１０が記憶装置２３０に記憶されているプログラムを実行することによって、移動無線装置２０が実現される。ＣＰＵ３１０が記憶装置３３０に記憶されているプログラムを実行することによって、無線中継装置３０が実現される。実施例１においては、記憶装置１３０に記憶されているプログラムが無線通信プログラムとして機能し、実施例２においては、記憶装置２３０に記憶されているプログラムが無線通信プログラムとして機能する。また、駆動装置２５０が移動無線装置２０の移動機能部２１に対応し、センサ２６０が情報収集装置２３に対応し、駆動装置３５０が無線中継装置３０の移動機能部３１に対応する。
【００４４】
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１０  遠隔制御装置
１１  装置操作機能部
１２  装置動作制御部
１３  情報表示情報部
１４  装置情報処理部
１５  無線通信処理部
１６，２６，３５  アンテナ
２０  移動無線装置
２１，３１  移動機能部
２２，３２  動作制御部
２３  情報収集装置
２４，３３  情報処理部
２５，３４  通信処理部
３０  無線中継装置
１００  無線通信システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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