(57)【要約】【課題】目標駐車領域で駐車制御を行うより以前に、使用者の駐車意図を把握し、車両の位置及び状態に応じて駐車類型を速やかに認知することができる駐車支援装置及び方法を提供する。【解決手段】本発明による駐車支援装置は、車両状態及び周辺環境情報に基づき運転者の駐車意図を認識する駐車意図認識部と、前記車両に対して駐車意図を認識した状態で前記車両が特定の位置で停車したとき、前記車両の方向及び変速状態を分析し、前記車両の駐車類型を設定する駐車類型設定部と、前記設定された駐車類型に応じて目標駐車領域に前記車両の自動駐車を支援する駐車支援部と、を含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両状態及び周辺環境情報に基づき運転者の駐車意図を認識する駐車意図認識部と、
前記車両に対して駐車意図を認識した状態で前記車両が特定の位置で停車したとき、前記車両の方向及び変速状態を分析し、前記車両の駐車類型を設定する駐車類型設定部と、
前記設定された駐車類型に応じて目標駐車領域に前記車両の自動駐車を支援する駐車支援部と、
を含むことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車意図認識部は、
前記車両周辺で駐車区画線が感知されると、前記運転者が周辺で駐車を試みようとするものと認識することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車意図認識部は、
ナビゲーションから周辺の駐車場情報が感知された場合、前記車両が基準速度以下に徐行すれば、前記運転者が周辺で駐車を試みようとするものと認識することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車類型設定部は、
前記車両が停車した状態で、前記車両のヘディング方向が前記車両の占有した駐車区画の方向であり、前記車両の変速機がＤ段であれば、前記駐車類型を前進駐車に設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車類型設定部は、
前記車両に対し駐車意図を認識した状態で前記車両が特定の位置で停車したとき、前記車両のヘディング方向が前記車両の占有した駐車区画の方向と反対方向であり、前記車両の変速機がＲ段であれば、前記駐車類型を後進駐車に設定することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車類型の設定時に前記車両が占有した駐車区画、又は前記運転者により選択された区画を前記目標駐車領域に設定する目標駐車領域設定部をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
車両状態及び周辺環境情報に基づき運転者の駐車意図を認識するステップと、
前記車両に対し駐車意図を認識した状態で前記車両が特定の位置で停車したとき、前記車両の方向及び変速状態を分析して前記車両の駐車類型を設定するステップと、
前記設定された駐車類型に応じて目標駐車領域に前記車両の自動駐車を支援するステップと、
を含むことを特徴とする駐車支援方法。
【請求項８】
前記駐車意図を認識するステップは、
前記車両周辺で駐車区画線が感知されると、前記運転者が周辺で駐車を試みようとするものと認識することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援方法。
【請求項９】
前記駐車意図を認識するステップは、
ナビゲーションから周辺の駐車場情報が感知された場合、前記車両が基準速度以下に徐行すれば、前記運転者が周辺で駐車を試みようとするものと認識することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援方法。
【請求項１０】
前記駐車類型を設定するステップは、
前記車両が停車した状態で、前記車両のヘディング方向が車両の占有した駐車区画の方向であり、前記車両の変速機がＤ段であれば、前記駐車類型を前進駐車に設定することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援方法。
【請求項１１】
前記駐車類型を設定するステップは、
前記車両に対し駐車意図を認識した状態で前記車両が特定の位置で停車したとき、前記車両のヘディング方向が前記車両の占有した駐車区画の方向と反対方向であり、前記車両の変速機がＲ段であれば、前記駐車類型を後進駐車に設定することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援方法。
【請求項１２】
前記自動駐車を支援するステップ以前に、
前記駐車類型の設定時に前記車両の位置に応じて前記車両が占有した駐車区画、又は前記運転者により選択された区画を前記目標駐車領域に設定するステップをさらに含むことを特徴とする請求項７に記載の駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置及び方法に係り、より詳しくは、使用者の駐車意図及び駐車類型を速やかに把握することができるようにする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ＳＰＡＳ（Ｓｍａｒｔ  Ｐａｒｋｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）のような駐車支援システムは、駐車類型及び駐車空間の探索が必須に先行されなければならない。このとき、運転者が駐車類型を選択しなければならない煩わしさがあり、駐車空間が狭小であるか周辺に車両が多い場合は、探索距離の確保に困難があるだけでなく、探索時間が長くかかるとの問題がある。さらに、駐車空間を探索するあいだ、周辺の他の車両が駐車空間を先占することがあり得るので、自動駐車過程と運転者が実際に駐車する過程とに差が発生することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２８４９６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、目標駐車領域で駐車制御を行う以前に、使用者の駐車意図を把握し、車両の位置及び状態に応じて駐車類型を速やかに認知することができる駐車支援装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る駐車支援装置は、車両状態及び周辺環境情報に基づき運転者の駐車意図を認識する駐車意図認識部と、前記車両に対して駐車意図を認識した状態で前記車両が特定の位置で停車したとき、前記車両の方向及び変速状態を分析し、前記車両の駐車類型を設定する駐車類型設定部と、前記設定された駐車類型に応じて目標駐車領域に前記車両の自動駐車を支援する駐車支援部と、を含むことを特徴とする。
【０００６】
前記駐車意図認識部は、前記車両周辺で駐車区画線が感知されると、前記運転者が周辺で駐車を試みようとするものと認識することを特徴とする。
【０００７】
前記駐車意図認識部は、ナビゲーションから周辺の駐車場情報が感知された場合、前記車両が基準速度以下に徐行すれば、前記運転者が周辺で駐車を試みようとするものと認識することを特徴とする。
【０００８】
前記駐車類型設定部は、前記車両が停車した状態で、前記車両のヘディング方向が前記車両の占有した駐車区画の方向であり、前記車両の変速機がＤ段であれば、前記駐車類型を前進駐車に設定することを特徴とする。
【０００９】
前記駐車類型設定部は、前記車両に対し駐車意図を認識した状態で前記車両が特定の位置で停車したとき、前記車両のヘディング方向が前記車両の占有した駐車区画の方向と反対方向であり、前記車両の変速機がＲ段であれば、前記駐車類型を後進駐車に設定することを特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明に係る駐車支援装置は、前記駐車類型の設定時に前記車両が占有した駐車区画、又は前記運転者により選択された区画を前記目標駐車領域に設定する目標駐車領域設定部をさらに含むことを特徴とする。
【００１１】
一方、本発明に係る駐車支援方法は、車両状態及び周辺環境情報に基づき運転者の駐車意図を認識するステップと、前記車両に対し駐車意図を認識した状態で前記車両が特定の位置で停車したとき、前記車両の方向及び変速状態を分析して前記車両の駐車類型を設定するステップと、前記設定された駐車類型に応じて目標駐車領域に前記車両の自動駐車を支援するステップと、を含むことを特徴とする。
【００１２】
前記駐車意図を認識するステップは、前記車両周辺で駐車区画線が感知されると、前記運転者が周辺で駐車を試みようとするものと認識することを特徴とする。
【００１３】
前記駐車意図を認識するステップは、ナビゲーションから周辺の駐車場情報が感知された場合、前記車両が基準速度以下に徐行すれば、前記運転者が周辺で駐車を試みようとするものと認識することを特徴とする。
【００１４】
前記駐車類型を設定するステップは、前記車両が停車した状態で、前記車両のヘディング方向が車両の占有した駐車区画の方向であり、前記車両の変速機がＤ段であれば、前記駐車類型を前進駐車に設定することを特徴とする。
【００１５】
前記駐車類型を設定するステップは、前記車両に対し駐車意図を認識した状態で前記車両が特定の位置で停車したとき、前記車両のヘディング方向が前記車両の占有した駐車区画の方向と反対方向であり、前記車両の変速機がＲ段であれば、前記駐車類型を後進駐車に設定することを特徴とする。
【００１６】
さらに、本発明に係る駐車支援方法は、前記自動駐車を支援するステップ以前に、前記駐車類型の設定時に前記車両の位置に応じて前記車両が占有した駐車区画、又は前記運転者により選択された区画を前記目標駐車領域に設定するステップをさらに含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、目標駐車領域に駐車制御を行う以前に使用者の駐車意図を把握し、車両の位置及び状態に応じて駐車類型を速やかに認知することにより、駐車支援のための探索時間などを最小化し、速やかな駐車を可能にするとの利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る駐車支援装置の駐車意図判断動作の説明のために参照される例示図である。
【図３】本発明に係る駐車支援装置の駐車類型判断動作の説明のために参照される例示図である。
【図４】本発明に係る駐車支援装置の駐車類型判断動作の説明のために参照される例示図である。
【図５】本発明に係る駐車支援装置の駐車類型に伴う駐車支援動作の説明のために参照される例示図である。
【図６】本発明に係る駐車支援装置の駐車類型に伴う駐車支援動作の説明のために参照される例示図である。
【図７】本発明に係る駐車支援方法に対する動作の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明に係る駐車支援方法に対する動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図を参照して、本発明の実施形態を説明する。
【実施例】
【００２０】
図１は、本発明に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示す通り、本発明に係る駐車支援装置は制御部１０、車両情報感知部２０、周辺環境情報感知部３０、ナビゲーション４０、駐車意図認識部５０、駐車類型設定部６０、目標駐車領域設定部７０及び駐車支援部８０を含む。ここで、制御部１０は駐車支援装置の各部の動作を制御する。
車両情報感知部２０は、車両内部に備えられたセンサを介し車両情報、例えば、変速機状態情報、走行速度情報及び走行方向情報などのように車両内部の状態情報を感知する。さらに、周辺環境情報感知部３０は、車両外部に備えられたセンサ及びカメラなどを介し車両周辺の情報、例えば、周辺車両及び駐車区画などの情報を感知する。
【００２１】
ナビゲーション４０は、ＧＰＳ衛星通信を利用して車両の位置情報及び車両周辺の地図情報などを提供する手段である。このとき、ナビゲーション４０は車両周辺の駐車場情報を提供することができる。
駐車意図認識部５０は、車両情報感知部２０、周辺環境情報感知部３０及びナビゲーション４０を介し獲得した情報に基づいて運転者の駐車意図を認識する。
【００２２】
一例として、駐車意図認識部５０は、車両周辺で駐車区画線が感知されると、運転者が周辺で駐車を試みようとするものと認識することができる。さらに、駐車意図認識部５０は、ナビゲーションから周辺の駐車場情報が感知された場合、車両が基準速度以下に徐行すれば、運転者が周辺で駐車を試みようとするものと認識することができる。
駐車類型設定部６０は、駐車意図認識部５０により駐車意図が認識された場合、車両の状態に応じて速やかに駐車類型を設定することになる。言い換えれば、駐車類型設定部６０は、車両に対し駐車意図を認識した状態で車両が特定の位置で停車すれば、車両の方向及び変速状態を分析して車両の駐車類型を設定することができる。
【００２３】
一例として、駐車類型設定部６０は、車両に対し駐車意図を認識した状態で車両が特定の位置で停車したとき、車両のヘディング方向が車両の占有した駐車区画の方向であり、車両の変速機がＤ段であれば、当該車両の駐車類型を前進駐車に設定するようにする。勿論、車両に対し駐車意図を認識した状態で車両が特定の位置で停車したとき、車両のヘディング方向が車両の占有した駐車区画の方向であるとしても、車両の変速機がＤ段でない場合は、駐車類型の設定を待機するようにする。
【００２４】
一方、駐車類型設定部６０は、車両に対し駐車意図を認識した状態で車両が特定の位置で停車したとき、車両のヘディング方向が車両の占有した駐車区画の方向と反対方向であり、車両の変速機がＲ段であれば、当該車両の駐車類型を後進駐車に設定するようにする。この場合、車両に対して駐車意図を認識した状態で車両が特定の位置で停車したとき、車両のヘディング方向が車両の占有した駐車区画の方向と反対方向であるとしても、車両の変速機がＲ段でなければ、駐車類型の設定を待機するようにする。
ここで、車両が占有した駐車区画は、実際に車両が占有した区画であってもよく、車両から一定の範囲内に駐車区画が位置した場合、当該車両が当該駐車区画を占有したものと認識することもできる。
【００２５】
駐車類型を設定する具体的な動作は、図３及び図４を参照してより詳しく説明する。目標駐車領域設定部７０は、駐車類型設定部６０により駐車類型が設定されると、車両が占有した駐車区画を目標駐車領域に設定する。勿論、目標駐車領域設定部７０は、運転者により特定の駐車区画が選択された場合は、運転者により選択された駐車区画を目標駐車領域に設定することもできる。
駐車支援部８０は、駐車類型及び目標駐車領域が設定されると、既に設定された駐車類型に応じて目標駐車領域へ当該車両の自動駐車を支援する。自動駐車支援は、目標駐車領域に対し車両を自動駐車するために一般に用いられているアルゴリズムなどが適用されるので、これに対する具体的な説明は省略する。
【００２６】
図２は、本発明に係る駐車支援装置の駐車意図判断動作を説明するために参照される例示図である。図２を参照すれば、駐車支援装置は（ａ）に示す通り、車両周辺で駐車区画線が認識された状態で車両が基準速度以下に徐行する場合、当該車両が駐車しようとするものと認識する。さらに、駐車支援装置は（ａ）に示す通り、周辺で駐車区画線が認識されないとしても、（ｂ）に示す通り、ナビゲーション４０を介し周辺に駐車場があるものと認識された状態で、車両が基準速度以下に徐行する場合、当該車両が駐車しようとするものと認識する。
【００２７】
図２には示していないものの、その他に駐車と関わる情報が周辺で感知された場合も、車両が基準速度以下に走行すれば、当該車両に対し駐車しようとするものと認識することもできる。
【００２８】
図３及び図４は、本発明に係る駐車支援装置の駐車類型判断動作を説明するために参照される例示図である。
先ず、図３を参照すれば、（ａ）に示す通り、車両の進行中に車両の前段が駐車区画を占有した状態で車両が停車した場合、駐車支援装置は、当該車両が占有した駐車区画に対し駐車しようとするものと認識する。このとき、駐車支援装置は車両のヘディング方向が駐車区画に向かうように配置され、このとき、車両の変速機がＤ段の場合、当該車両の駐車類型を前進駐車に設定するようにする。
【００２９】
一方、図３の（ｂ）に示す通り、車両の進行中に車両の後段が駐車区画に向かうように配置された状態で停車した場合、駐車支援装置は、車両から一定の領域が駐車区画を占有したものと認識されれば、当該車両が占有した駐車区画に対し駐車しようとするものと認識する。このとき、駐車支援装置は車両のヘディング方向が当該車両の占有した駐車区画の方向と反対方向であり、当該車両の変速機がＲ段であれば、当該車両の駐車類型を後進駐車に設定するようにする。
【００３０】
ここで、図３は直角駐車を例に説明した図であって、図４に示す通り、平行駐車する場合も同様に、車両のヘディング方向と、車両が占有した駐車区画の位置及び車両の変速機の状態に応じて、当該車両の駐車類型を設定することができる。
言い換えれば、図４の（ａ）は、車両のヘディング方向が当該車両の占有した駐車区画の方向と反対方向であり、当該車両の変速機がＲ段なので、駐車支援装置は当該車両の駐車類型を後進駐車に設定するようにする。
【００３１】
一方、図４の（ｂ）は、車両のヘディング方向が駐車区画の方向であり、当該車両の変速機がＤ段なので、駐車支援装置は当該車両の駐車類型を前進駐車に設定するようにする。
【００３２】
図３及び図４に示す通り、駐車のために使用者が駐車類型を選択しなくとも、車両の方向及び駐車区画の位置と、車両の変速機の状態に応じて当該車両の駐車類型を設定することができるので、より速やかな駐車支援が可能になる。
【００３３】
図５及び図６は、本発明に係る駐車支援装置の駐車類型に伴う駐車支援動作を説明するために参照される例示図である。
先ず、図５は前進駐車に伴う駐車支援動作を示した図である。（ａ）に示す通り、駐車区画線が認識される状態で車両が基準速度以下に走行すれば、駐車支援装置は当該車両に対する駐車意図を認識する。
以後、（ｂ）に示す通り、車両の前段が駐車区画を占有した状態で停止した場合、車両のヘディング方向が駐車区画の方向であり、車両の変速機がＤ段なので、駐車支援装置は駐車類型を前進駐車に設定することになる。したがって、（ｃ）に示す通り、目標駐車領域が設定されると、駐車支援装置は、駐車支援アルゴリズムに従って当該車両と目標駐車領域との位置を基準に前進駐車軌跡を算出し、（ｄ）に示す通り、算出された前進駐車軌跡に沿って自動駐車を支援するようにする。
【００３４】
一方、図６は後進駐車に伴う駐車支援動作を示す図である。（ａ）に示す通り、駐車区画線が認識される状態で車両が基準速度以下に走行すれば、駐車支援装置は当該車両に対する駐車意図を認識する。
以後、（ｂ）に示す通り、車両から一定の領域が駐車区画を占有した状態で停止した場合、車両のヘディング方向が駐車区画の反対方向であり、車両の変速機がＲ段なので、駐車支援装置は駐車類型を後進駐車に設定することになる。したがって、（ｃ）に示す通り、目標駐車領域が設定されると、駐車支援装置は駐車支援アルゴリズムに従って当該車両と目標駐車領域との位置を基準に後進駐車軌跡を算出し、（ｄ）に示す通り、算出された後進駐車軌跡に沿って自動駐車を支援するようにする。
【００３５】
前記のような構成を有する本発明に係る駐車支援装置の動作の流れをより詳しく説明する。図７及び図８は、本発明に係る駐車支援方法に対する動作の流れを示すフローチャートである。
【００３６】
先ず、図７は、運転者の駐車意図を認識する動作を示す図である。図７に示す通り、駐車支援装置は、車両に備えられたカメラ、センサ及びナビゲーションなどを介し車両情報及び周辺環境情報を感知する（Ｓ１０）。
このとき、当該車両が駐車区域の周辺であり、車両の速度が基準速度以下であるか、車両の周辺で駐車区画線が認識されると、図８の「Ｓ１００」過程に進んで駐車意図を認識することにする。一方、そうでない場合は、駐車意図がないものと把握し、「Ｓ１０」乃至「Ｓ４０」過程を繰り返して行うようにする。
駐車支援装置は、図８に示す通り、「Ｓ１０」乃至「Ｓ４０」過程を介し駐車意図が認識されると（Ｓ１００）、車両が停車したのかを確認する（Ｓ１１０）。もし、車両が停車した場合は、車両のヘディング方向及び駐車領域の位置を把握し（Ｓ１２０）、駐車類型を設定するようにする。
【００３７】
このとき、車両のヘディング方向が駐車領域の方向である場合（Ｓ１３０）、駐車支援装置は、変速機状態が「Ｄ」であれば（Ｓ１４０）、前進駐車類型を設定するようにする（Ｓ１５０）。もし、「Ｓ１４０」過程で変速機が「Ｄ」でない場合は、「Ｓ１１０」  過程を再度行うようにする。
一方、車両のヘディング方向が駐車領域の反対方向である場合（Ｓ１３０）、駐車支援装置は、変速機状態が「Ｒ」であれば（Ｓ１６０）、後進駐車類型を設定するようにする（Ｓ１７０）。もし、「Ｓ１６０」過程で変速機が「Ｒ」でない場合は、「Ｓ１１０」  過程を再度行うようにする。
「Ｓ１５０」又は「Ｓ１７０」過程を介し車両の駐車類型が設定されると、駐車支援装置は、目標駐車領域を設定し（Ｓ１８０）、「Ｓ１５０」又は「Ｓ１７０」過程で設定された駐車類型に応じて目標駐車領域への自動駐車を支援するようにする（Ｓ１９０）。
【００３８】
以上のように、本発明に係る駐車支援装置及び方法は、例示図を参照して説明したが、本明細書に開示された実施形態と図により本発明は限定されず、技術思想が保護される範囲以内で応用され得る。
【符号の説明】
【００３９】
１０    制御部
２０    車両情報感知部
３０    周辺環境情報感知部
４０    ナビゲーション
５０    駐車意図認識部
６０    駐車類型設定部
７０    目標駐車領域設定部
８０    駐車支援部
【図１】
2014205479.tif 000003
【図２】
2014205479.tif 000004
【図３】
2014205479.tif 000005
【図４】
2014205479.tif 000006
【図５】
2014205479.tif 000007
【図６】
2014205479.tif 000008
【図７】
2014205479.tif 000009
【図８】
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