(57)【要約】【課題】軌道走行作業車の安定性を確保しつつ、作業台を移動させたまま走行できる軌道走行作業車の走行規制装置を提供する。【解決手段】ブーム１６の姿勢を検出するブーム姿勢検出手段３０と、作業台１７の積載荷重を検出する積載荷重検出手段３４と、ブーム姿勢上限値と積載荷重上限値とを記憶する上限値記憶手段４１と、ブーム１６の姿勢がブーム姿勢上限値を超える場合または作業台１７の積載荷重が積載荷重上限値を超える場合に車体１１を走行不可とする走行規制手段４２とを備える走行規制装置である。軌道走行作業車１の転倒モーメントを低く抑えられ安定性を確保できる。作業台１７を移動させたまま走行できるので、連続作業が可能となり作業効率が向上する。【選択図】図１
2014061956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道上を走行可能な車体と、該車体に設けられたブームと、該ブームの先端に設けられた作業台とを備える軌道走行作業車に設けられる走行規制装置であって、
前記ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段と、
前記作業台の積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、
前記ブームの姿勢の上限値であるブーム姿勢上限値と、前記作業台の積載荷重の上限値である積載荷重上限値とを記憶する上限値記憶手段と、
前記ブーム姿勢検出手段で検出された前記ブームの姿勢が前記上限値記憶手段に記憶された前記ブーム姿勢上限値を超える場合、または前記積載荷重検出手段で検出された前記作業台の積載荷重が前記上限値記憶手段に記憶された前記積載荷重上限値を超える場合に、前記車体を走行不可とする走行規制手段と、を備える
ことを特徴とする走行規制装置。
【請求項２】
前記上限値記憶手段は、前記ブーム姿勢上限値および前記積載荷重上限値に代えて、前記軌道走行作業車の転倒モーメントの上限値である転倒モーメント上限値が記憶されており、
前記走行規制手段は、前記ブーム姿勢検出手段で検出された前記ブームの姿勢と前記積載荷重検出手段で検出された前記作業台の積載荷重とから、前記軌道走行作業車の転倒モーメントを求め、該転倒モーメントが前記上限値記憶手段に記憶された前記転倒モーメント上限値を超える場合に、前記車体を走行不可とする
ことを特徴とする請求項１記載の走行規制装置。
【請求項３】
前記車体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、
該傾斜角度検出手段で検出された前記車体の傾斜角度を基に、前記軌道走行作業車の転倒モーメントが安定モーメントを超えないように前記ブーム姿勢上限値および／または前記積載荷重上限値を求め、前記上限値記憶手段に記憶させる上限値演算手段と、を備える
ことを特徴とする請求項１記載の走行規制装置。
【請求項４】
前記車体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段を備え、
前記上限値記憶手段は、前記ブーム姿勢上限値および前記積載荷重上限値に代えて、前記軌道走行作業車の転倒モーメントの上限値である転倒モーメント上限値が記憶されており、
前記走行規制手段は、前記傾斜角度検出手段で検出された前記車体の傾斜角度と前記ブーム姿勢検出手段で検出された前記ブームの姿勢と前記積載荷重検出手段で検出された前記作業台の積載荷重とから、前記軌道走行作業車の転倒モーメントを求め、該転倒モーメントが前記上限値記憶手段に記憶された前記転倒モーメント上限値を超える場合に、前記車体を走行不可とする
ことを特徴とする請求項１記載の走行規制装置。
【請求項５】
前記上限値記憶手段は、前記車体の走行速度の上限値である速度上限値、および／または、前記車体の加速度の上限値である加速度上限値が記憶されており、
前記走行規制手段は、前記車体の走行速度が前記上限値記憶手段に記憶された前記速度上限値を超えない範囲、および／または、前記車体の加速度が前記上限値記憶手段に記憶された前記加速度上限値を超えない範囲で、前記車体の走行を許容する
ことを特徴とする請求項１、２、３または４記載の走行規制装置。
【請求項６】
前記ブームの可動範囲、前記作業台の積載可能量、前記ブーム姿勢検出手段で検出された前記ブームの姿勢および前記積載荷重検出手段で検出された前記作業台の積載荷重のうちの全部または一部を表示する表示手段を備える
ことを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載の走行規制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道走行作業車の走行規制装置に関する。さらに詳しくは、ブームの先端に設けられた作業台を有し、軌道上を走行可能な軌道走行作業車において、ブームの姿勢によって走行を規制するための走行規制装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
軌道に沿って配設された架線や絶縁碍子、信号設備など各種軌道設備の保守・点検を行う際に用いられる作業車として軌道走行作業車が知られている。軌道走行作業車は、軌道上を走行可能な車体と、車体に取り付けられ旋回、起伏、伸縮自在なブームと、ブームの先端に旋回可能に設けられた作業台とを備えている。ブームを旋回、起伏、伸縮させて作業台を所望の位置に移動させ、作業台を所望の角度まで旋回させ、作業台に乗った作業員が軌道設備の保守・点検を行う。
【０００３】
保守・点検作業を効率よく行うため、作業台を所望の位置に移動させたまま、軌道上を走行しつつ作業を行うことがある。しかし、軌道走行作業車を走行させる場合には、アウトリガを張り出すことができず、加速、減速による慣性力も働くことから、作業台の位置によっては軌道走行作業車が安定せず転倒する恐れがある。そのため、軌道走行作業車には、安定性を確保するために、ブームの姿勢によって走行を規制するための走行規制装置が備えられる。
【０００４】
従来の走行規制装置は、作業台が無旋回（作業台の長尺方向が車体の前後方向に沿う状態）であり、ブームが全縮、無旋回（車体の前方に位置した状態）であり、ブームの起伏角度（作業台の高さ）が上限値を超えない場合にのみ、走行を許容するように制御している。このように制御すれば、作業台が車体の真上に位置するため安定性が確保されるとともに、軌道の真上に位置する架線などの保守・点検を走行しながら行うことができる。
【０００５】
しかし、従来の走行規制装置では、軌道から側方に離れた位置にある軌道設備については、走行しながら保守・点検作業を行うことができなかった。そのため、図６に示すように、（１）軌道走行作業車100を作業位置（支柱Ｐ１）で停止させた後、ブーム101および作業台102を旋回させて作業を行い、（２）作業終了後にブーム101および作業台102を無旋回状態に戻し、軌道走行作業車100を次の作業位置（支柱Ｐ２）まで走行させ、（３）再度、作業位置（支柱Ｐ２）で停止させた後、ブーム101および作業台102を旋回させて作業を行なっていた。以上の（１）、（２）、（３）の作業を繰り返さなければならず、作業工数がかかるという問題がある。
【０００６】
これに対して、特許文献１に記載の走行規制装置は、車体に対するブーム先端部の位置と作業台の旋回角度とから最大突出位置を算出し、最大突出位置が予め設定された走行可能領域を超えたと判断されたときに軌道走行作業車の走行を規制するものである。
この走行規制装置によれば、作業台の可動範囲を広く確保できるとともに、作業台が軌道周辺に配設された軌道設備と当接するようなことがないように、軌道走行作業車を走行させることができる。
【０００７】
しかし、上記走行規制装置は、軌道走行作業車の転倒モーメントが考慮されていないため、例え作業台が軌道設備に接触しない位置であったとしても、軌道走行作業車が転倒してしまう恐れがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許３７４０３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は上記事情に鑑み、軌道走行作業車の安定性を確保しつつ、作業台を移動させたまま走行できる軌道走行作業車の走行規制装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１発明の走行規制装置は、軌道上を走行可能な車体と、該車体に設けられたブームと、該ブームの先端に設けられた作業台とを備える軌道走行作業車に設けられる走行規制装置であって、前記ブームの姿勢を検出するブーム姿勢検出手段と、前記作業台の積載荷重を検出する積載荷重検出手段と、前記ブームの姿勢の上限値であるブーム姿勢上限値と、前記作業台の積載荷重の上限値である積載荷重上限値とを記憶する上限値記憶手段と、前記ブーム姿勢検出手段で検出された前記ブームの姿勢が前記上限値記憶手段に記憶された前記ブーム姿勢上限値を超える場合、または前記積載荷重検出手段で検出された前記作業台の積載荷重が前記上限値記憶手段に記憶された前記積載荷重上限値を超える場合に、前記車体を走行不可とする走行規制手段と、を備えることを特徴とする。
第２発明の走行規制装置は、第１発明において、前記上限値記憶手段は、前記ブーム姿勢上限値および前記積載荷重上限値に代えて、前記軌道走行作業車の転倒モーメントの上限値である転倒モーメント上限値が記憶されており、前記走行規制手段は、前記ブーム姿勢検出手段で検出された前記ブームの姿勢と前記積載荷重検出手段で検出された前記作業台の積載荷重とから、前記軌道走行作業車の転倒モーメントを求め、該転倒モーメントが前記上限値記憶手段に記憶された前記転倒モーメント上限値を超える場合に、前記車体を走行不可とすることを特徴とする。
第３発明の走行規制装置は、第１発明において、前記車体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、該傾斜角度検出手段で検出された前記車体の傾斜角度を基に、前記軌道走行作業車の転倒モーメントが安定モーメントを超えないように前記ブーム姿勢上限値および／または前記積載荷重上限値を求め、前記上限値記憶手段に記憶させる上限値演算手段と、を備えることを特徴とする。
第４発明の走行規制装置は、第１発明において、前記上限値記憶手段は、前記ブーム姿勢上限値および前記積載荷重上限値に代えて、前記軌道走行作業車の転倒モーメントの上限値である転倒モーメント上限値が記憶されており、前記走行規制手段は、前記傾斜角度検出手段で検出された前記車体の傾斜角度と前記ブーム姿勢検出手段で検出された前記ブームの姿勢と前記積載荷重検出手段で検出された前記作業台の積載荷重とから、前記軌道走行作業車の転倒モーメントを求め、該転倒モーメントが前記上限値記憶手段に記憶された前記転倒モーメント上限値を超える場合に、前記車体を走行不可とすることを特徴とする。
第５発明の走行規制装置は、第１、第２、第３または第４発明において、前記上限値記憶手段は、前記車体の走行速度の上限値である速度上限値、および／または、前記車体の加速度の上限値である加速度上限値が記憶されており、前記走行規制手段は、前記車体の走行速度が前記上限値記憶手段に記憶された前記速度上限値を超えない範囲、および／または、前記車体の加速度が前記上限値記憶手段に記憶された前記加速度上限値を超えない範囲で、前記車体の走行を許容することを特徴とする。
第６発明の走行規制装置は、第１、第２、第３、第４または第５発明において、前記ブームの可動範囲、前記作業台の積載可能量、前記ブーム姿勢検出手段で検出された前記ブームの姿勢および前記積載荷重検出手段で検出された前記作業台の積載荷重のうちの全部または一部を表示する表示手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
第１発明によれば、ブームの姿勢または積載荷重が上限値を超える場合に走行不可とするので、軌道走行作業車の転倒モーメントを低く抑えられ安定性を確保できる。また、ブームの姿勢または積載荷重が上限値を超えない範囲において作業台を移動させることができ、そのまま走行できるので、連続作業が可能となり作業効率が向上する。
第２発明によれば、転倒モーメントが上限値を超えない範囲において作業台を移動させることができるので、作業台の可動範囲がより広くなり、作業効率が向上する。
第３発明によれば、車体の傾斜角度を基にブーム姿勢上限値および／または積載荷重上限値を求めるので、軌道のカントにより車体が傾斜しても、軌道走行作業車の転倒モーメントを低く抑えられ安定性を確保できる。また、傾斜の上側は作業台の可動範囲を広くとることができ、作業効率が向上する。
第４発明によれば、転倒モーメントが上限値を超えない範囲において作業台を移動させることができるので、作業台の可動範囲がより広くなり、作業効率が向上する。
第５発明によれば、走行速度および／または加速度が上限値を超えない範囲で軌道走行作業車を走行させることができるので、加速、減速による慣性力を低く抑えられ安定性を確保できる。
第６発明によれば、ブームの可動範囲、積載可能量、ブームの姿勢および積載荷重が表示されるので、作業員がブームの姿勢や積載荷重を走行可能な状態に設定しやすい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る走行規制装置のブロック図である。
【図２】同走行規制装置を備えた軌陸車による軌道設備の保守・点検作業の説明図である。
【図３】本発明の第３実施形態に係る走行規制装置のブロック図である。
【図４】本発明の第４実施形態に係る走行規制装置のブロック図である。
【図５】一般的な軌陸車の側面図である。
【図６】従来の走行規制装置を備えた軌陸車による軌道設備の保守・点検作業の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
本発明に係る走行規制装置は軌道走行作業車に設けられる。軌道走行作業車としては、軌道（レール・枕木・道床などからなる線路）上においてのみ走行可能な軌道専用の作業車や、一般道を走行可能なトラック型の作業車に軌道走行用の鉄輪を設け、一般道と軌道の双方を走行可能とした軌道陸上兼用車（以下、「軌陸車」と称する。）が含まれる。
【００１４】
以下、本発明に係る走行規制装置が設けられる軌道走行作業車として、軌陸車を例にその一般的な構成を説明する。
図５において符号１は軌陸車であり、符号１１は軌陸車１の車体である。車体１１は一般道を走行可能なトラック型であり一般道走行用のタイヤ１２を有している。また、車体１１は軌道走行用の鉄輪１３が設けられている。この鉄輪１３は油圧シリンダなどにより上下に張り出し、引き込み可能となっている。一般道を走行する場合には、鉄輪１３を上方に引き込み、タイヤ１２を接地させて車両エンジンを用いて走行する。軌道を走行する場合には、鉄輪１３を下方に張り出しレールＲに接地させて、鉄輪１３を回転駆動させる軌道走行モータ２１を用いて走行する。
【００１５】
車体１１には作業中の安定性を確保するアウトリガ１４が設けられている。また、車体１１の荷台の後方には旋回台１５が搭載され、旋回モータ２２により水平面内で360°旋回できるようになっている。
【００１６】
旋回台１５にはブーム１６が起伏自在に取り付けられている。ブーム１６は、基端側の主ブーム１６ａと、この主ブーム１６ａにテレスコープ式に嵌挿された複数段の副ブーム１６ｂ、１６ｃとからなる。各副ブーム１６ｂ、１６ｃの伸縮動作は伸縮シリンダ２３で行われ、ブーム１６の長さを変えることができる。なお、ブーム１６は、主ブーム１６ａと２つの副ブーム１６ｂ、１６ｃとからなる３段式に限られず、２段式でもよいし、４段式以上でもよい。また、副ブームを備えずブーム１６の伸縮が不可能な１段式でもよい。
【００１７】
ブーム１６の基端部は旋回台１５に枢支され、ブーム１６と旋回台１５との間には起伏シリンダ２４が取り付けられている。この起伏シリンダ２４を伸長させるとブーム１６が起立し、収縮させるとブーム１６が倒伏する。
【００１８】
ブーム１６の先端部には、レベリングシリンダによりブーム１６の起伏角度によらず常に垂直を維持する垂直ポストが設けられており、その垂直ポストに作業員が乗ることのできる籠状の作業台１７が軸支されている。作業台１７は電動モータなどの駆動により水平面内で旋回可能となっている。
【００１９】
（第１実施形態）
つぎに、本発明の第１実施形態に係る走行規制装置Ａについて説明する。
図１に示すように、本実施形態に係る走行規制装置Ａは、ブーム１６の姿勢を検出するブーム姿勢検出手段３０として、ブーム１６の起伏角度を検出する起伏角度検出器３１、ブーム１６の旋回角度を検出する旋回角度検出器３２、ブーム１６の長さを検出する伸縮長さ検出器３３を備えている。また、走行規制装置Ａは、作業台１７の積載荷重（作業台１７に載せられた荷物や作業員などの重量）を検出する積載荷重検出手段３４を備えている。
【００２０】
また、走行規制装置Ａは、メモリなどの記憶装置で構成された上限値記憶手段４１と、ＣＰＵなどの演算装置で構成された走行規制手段４２とを有している。前記起伏角度検出器３１、旋回角度検出器３２、伸縮長さ検出器３３および積載荷重検出手段３４で検出された各検出値は走行規制手段４２に入力されている。後述のごとく、走行規制手段４２は入力された各検出値と上限値記憶手段４１に記憶された各上限値とを比較して、その結果をもとに車体１１の走行を規制する。
【００２１】
上限値記憶手段４１には、ブーム１６の姿勢の上限値であるブーム姿勢上限値が記憶されている。このブーム姿勢上限値は、ブーム１６の起伏角度の上限値である起伏角度上限値と、ブーム１６の旋回角度の上限値である旋回角度上限値と、ブーム１６の長さの上限値である伸縮長さ上限値とから構成される。起伏角度上限値は、例えばブーム１６を車体１１に対して水平にしたときを起伏角度0°として、その状態からブーム１６を起立させる場合の上限の角度として定められる。旋回角度上限値は、例えばブーム１６を車体１１の前方に位置したときを旋回角度0°として、その状態からブーム１６を時計回りに旋回させる場合の上限の角度、およびブーム１６を反時計周りに旋回させる場合の上限の角度として定められる。伸縮長さ上限値は、例えばブーム１６の基端部から先端部までの長さの上限として定められる。
【００２２】
また、上限値記憶手段４１には、作業台１７の積載荷重の上限値である積載荷重上限値が記憶されている。積載荷重上限値は、例えば作業台１７に乗せることができる荷物や作業員などの重量の上限として定められる。
【００２３】
さらに、上限値記憶手段４１には、車体１１の走行速度の上限値である速度上限値が記憶されている。速度上限値は、例えば軌陸車１の加速、減速が所定の加速度以下に抑えられる値として定められる。
【００２４】
これら、ブーム姿勢上限値（起伏角度上限値、旋回角度上限値、伸縮長さ上限値）、積載荷重上限値および速度上限値は、例えばそれぞれ１つの固定値として定められる。この場合、これら上限値は、ブーム１６の姿勢がブーム姿勢上限値を超えず、作業台１７の積載荷重が積載荷重上限値を超えず、車体１１の走行速度が速度上限値を超えない限り、軌陸車１の安定性が確保される、すなわち軌陸車１の転倒モーメントが安定モーメントを超えないように設定される。
【００２５】
ここで、転倒モーメントとは、作業台１７の積載荷重や作業台１７の自重、ブーム１６の自重、さらには軌陸車１の加速、減速による慣性力などにより生じる、軌陸車１を転倒させる方向に作用するモーメントである。また、安定モーメントとは、車体１１の重量などにより生じる転倒モーメントに抗する方向に作用するモーメントである。転倒モーメントが安定モーメントを超えると軌陸車１が転倒する。
【００２６】
走行規制手段４２は、ブーム姿勢検出手段３０で検出されたブーム１６の姿勢（起伏角度、旋回角度、伸縮長さ）と上限値記憶手段４１に記憶されたブーム姿勢上限値（起伏角度上限値、旋回角度上限値、伸縮長さ上限値）とを比較し、積載荷重検出手段３４で検出された作業台１７の積載荷重と上限値記憶手段４１に記憶された積載荷重上限値とを比較し、いずれかの検出値が一つでもその上限値を超える場合に走行不可と判断する。また、すべての検出値がその上限値を超えない場合に走行可と判断する。そして、走行規制手段４２はその判断結果を走行制御装置５１に出力する。
【００２７】
走行制御装置５１は軌陸車１の走行を制御する装置である。走行制御装置５１には、軌陸車１の走行を操作するための走行操作手段５２が接続されている。走行操作手段５２は、作業台１７や車体１１に設けられたレバーやスイッチなどである。
【００２８】
走行規制手段４２は、走行不可と判断した場合、走行不可信号を走行制御装置５１に出力する。この場合、走行制御装置５１は、作業員による走行操作手段５２の操作によらず、軌道走行モータ２１を停止させる。すなわち軌陸車１を停止させる。
【００２９】
一方、走行規制手段４２は、走行可と判断した場合、走行可信号を走行制御装置５１に出力するとともに、上限値記憶手段４１に記憶された速度上限値を走行制御装置５１に出力する。この場合、走行制御装置５１は、作業員による走行操作手段５２の操作に従い、軌道走行モータ２１の駆動を制御して車体１１を走行させる。この際、車体１１の走行速度が速度上限値を超えない範囲で、車体１１の走行を許容する。
【００３０】
走行規制装置Ａは、さらに表示手段４３を備える。この表示手段４３は、作業台１７や車体１１に設けられる。表示手段４３は、ブーム姿勢上限値により定まるブーム１６の可動範囲（起伏可能範囲、旋回可能範囲、伸縮可能範囲）や、積載荷重上限値により定まる作業台１７の積載可能量、ブーム姿勢検出手段３０で検出された現在のブーム１６の姿勢、および積載荷重検出手段３４で検出された現在の作業台１７の積載荷重を表示する。例えば、ブーム１６の旋回可能範囲と現在の旋回角度とを表示することにより、作業員にとってブーム１６を何処まで旋回できるのか、旋回角度上限値までどの程度の余裕があるのか、などが分かるようになる。なお、表示手段４３は、ブーム１６の起伏可能範囲、旋回可能範囲、伸縮可能範囲、作業台１７の積載可能量、現在のブーム１６の起伏角度、旋回角度、伸縮長さ、現在の作業台１７の積載荷重のうち、全部を表示してもよいし、一部を表示してもよい。
【００３１】
つぎに、上記構成の走行規制装置Ａを備える軌陸車１による軌道設備の保守・点検作業について、図２に基づき説明する。
（１）軌陸車１を作業位置（支柱Ｐ１）で停止させた後、ブーム１６を起伏、旋回、伸縮させて作業台１７を所望の位置に移動させ、作業台１７を旋回させて、軌道設備の保守・点検作業を行う。
ここで、作業員は表示手段４３を確認しながら、ブーム１６を起伏、旋回、伸縮させることで、ブーム姿勢上限値を超えない範囲でブーム１６の姿勢を変更することができる。また、積載荷重上限値を超えない範囲で作業台１７への荷積みを行うことができる。すなわち、作業員がブーム１６の姿勢や積載荷重を走行可能な状態に設定しやすくなる。
【００３２】
（２）作業位置（支柱Ｐ１）での作業終了後、作業員が走行操作手段５２を操作し、軌陸車１を次の作業位置（支柱Ｐ２）まで走行させる。
ここで、走行規制手段４２は、ブーム１６の姿勢とブーム姿勢上限値とを比較し、作業台１７の積載荷重と積載荷重上限値とを比較し、すべての検出値がその上限値を超えない場合に走行可と判断する。そして、走行制御装置５１は、作業員による走行操作手段５２の操作に従い、軌道走行モータ２１の駆動を制御して車体１１を走行させる。この際、車体１１の走行速度が速度上限値を超えない範囲で、車体１１の走行を許容するため、軌陸車１の加速、減速による慣性力を低く抑えられ安定性を確保できる。
【００３３】
（３）次の作業位置（支柱Ｐ２）まで到達したら軌陸車１を停止させ、そのまま軌道設備の保守・点検作業を行う。
以上のように、ブーム１６の姿勢または積載荷重が上限値を超えない範囲において作業台１７を移動させることができ、そのまま走行できるので、軌陸車１を走行させるたびにブーム１６や作業台１７を操作する必要がなく、連続作業が可能となり作業効率が向上する。
【００３４】
上記（２）で、走行規制手段４２は、ブーム１６の姿勢とブーム姿勢上限値とを比較し、作業台１７の積載荷重と積載荷重上限値とを比較し、いずれかの検出値が一つでもその上限値を超える場合には走行不可と判断する。そうすると、走行制御装置５１は、作業員による走行操作手段５２の操作によらず、軌道走行モータ２１を停止したままとする。
この場合、作業員がブーム１６の姿勢を変更したり、作業台１７の積載荷重を減らしたりして、すべての検出値がその上限値を超えない状態となれば、軌陸車１の走行が可能となる。このように、ブーム１６の姿勢または積載荷重が上限値を超える場合に走行不可とするので、走行中の軌陸車１の転倒モーメントを低く抑えられ安定性を確保できる。
【００３５】
なお、上記（１）、（２）、（３）の手順では、軌陸車１を停止させた状態でブーム１６の姿勢を変更して作業台１７を所望の位置に移動させた後に、軌陸車１を走行させるようにしている。このように、軌陸車１の停止中にのみブーム１６の姿勢を変更できるように構成してもよし、軌陸車１の走行中でもブーム１６の姿勢を変更できるように構成してもよい。
【００３６】
走行中でもブーム１６の姿勢を変更できるように構成した場合、軌陸車１の走行中にブーム１６の姿勢が変更されブーム姿勢上限値を超えると、走行規制手段４２は走行不可信号を走行制御装置５１に出力し、走行制御装置５１は軌道走行モータ２１を停止させる。すなわち、走行中の軌陸車１を停止させることになる。そのため、ブーム１６の姿勢がブーム姿勢上限値を超える前に警報を発するなどして作業員に警告するように構成した方が、作業員の意図と反して軌陸車１が停止することを防止できるので好ましい。
【００３７】
上記実施形態では、ブーム姿勢上限値（起伏角度上限値、旋回角度上限値、伸縮長さ上限値）、積載荷重上限値および速度上限値は、それぞれ１つの固定値として定められたものであるが、これに限定されず、これらの各上限値につき段階的または無段階の複数の値を定めてもよい。
軌陸車１の転倒モーメントは、ブーム１６の姿勢と作業台１７の積載荷重とから求まることが知られている。そのため、例えば、上記の各上限値を転倒モーメントが所定の値となる全ての値の組合せとして定めてもよい。
【００３８】
このように、各上限値につき複数の値を定めた場合には、１つの固定値として定めた場合よりも、ブーム１６の姿勢や作業台１７の積載荷重、車体１１の走行速度の許容範囲が広くなる。例えば、作業台１７の積載荷重を減らすことで、作業台１７をより側方に移動させることができる。そのため、軌道設備の保守・点検作業の作業効率がより向上する。
【００３９】
また、上記実施形態において、速度上限値に代えて、またはこれに加えて、車体１１の加速度の上限値である加速度上限値を上限値記憶手段４１に記憶してもよい。加速度上限値は、例えば車体１１の加速時の加速度の上限、および減速時の加速度の上限として定められる。
【００４０】
走行規制手段４２は、走行可と判断した場合、走行可信号を走行制御装置５１に出力するとともに、上限値記憶手段４１に記憶された加速度上限値を走行制御装置５１に出力する。そして、走行制御装置５１は、作業員による走行操作手段５２の操作に従い、軌道走行モータ２１の駆動を制御して車体１１を走行させる。この際、車体１１の加速度が加速度上限値を超えない範囲で、車体１１の走行を許容する。
【００４１】
前述のごとく、軌陸車１の転倒モーメントは、加速、減速による慣性力により変化する。そのため、車体１１の加速度を直接制限することで、より確実に転倒モーメントを低く抑えることができ、軌陸車１の転倒を防止できる。
【００４２】
さらに、ブーム１６が副ブームを備えない１段式の場合は、ブーム姿勢上限値は、起伏角度上限値と旋回角度上限値とから構成され、伸縮長さ上限値は含まれない。また、伸縮長さ検出器３３は設けられない。この場合、走行規制手段４２は、ブーム１６の姿勢とブーム姿勢上限値との比較として、ブーム１６の起伏角度および旋回角度と、起伏角度上限値および旋回角度上限値との比較を行うのみである。
【００４３】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る走行規制装置Ｂは、第１実施形態に係る走行規制装置Ａにおいて、上限値記憶手段４１に、ブーム姿勢上限値および積載荷重上限値に代えて、軌陸車１の転倒モーメントの上限値である転倒モーメント上限値が記憶されている。転倒モーメント上限値は、例えば、軌陸車１の安定モーメントを基に、それに１より小さい安全係数を掛けて得られた値として定められる。
【００４４】
走行規制手段４２は、ブーム姿勢検出手段３０で検出されたブーム１６の姿勢と、積載荷重検出手段３４で検出された作業台１７の積載荷重とから、軌陸車１の転倒モーメントを算出する。そして、算出した転倒モーメントが上限値記憶手段４１に記憶された転倒モーメント上限値を超える場合に走行不可と判断する。また、転倒モーメント上限値を超えない場合に走行不と判断する。その余の構成は、第１実施形態に係る走行規制装置Ａと同様であるので説明を省略する。
【００４５】
本実施形態では、転倒モーメントが上限値を超えない範囲において作業台１７を移動させることができるので、第１実施形態のようにブーム姿勢上限値および速度上限値をある値として定める場合よりも、作業台１７の可動範囲がより広くなる。その結果、軌道設備の保守・点検作業の作業効率がより向上する。
【００４６】
（第３実施形態）
図３に示すように、本発明の第３実施形態に係る走行規制装置Ｃは、第１実施形態に係る走行規制装置Ａにおいて、車体１１の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段３５が備えられている。また、傾斜角度検出手段３５で検出された車体１１の傾斜角度を基に、ブーム姿勢上限値および積載荷重上限値を算出し、上限値記憶手段４１に記憶させる上限値演算手段４４が備えられている。その余の構成は、第１実施形態に係る走行規制装置Ａと同様であるので、同一部材に同一符号を付して説明を省略する。
【００４７】
軌道は、その曲線部において、外側のレールを内側のレールよりも高く敷設してカントが設けられている。軌陸車１は、このカントにより側方に傾斜する。このように、軌陸車１が傾斜すると、転倒モーメントも変化する。より詳細には、傾斜の上側には作業台１７の可動範囲を広くとることができ、積載荷重も重くすることができる。これに対して傾斜に下側は、作業台１７の可動範囲が狭くなり、積載荷重も軽くする必要がある。
【００４８】
上限値演算手段４４は、傾斜角度検出手段３５で検出された車体１１の傾斜角度を基に、軌陸車１の転倒モーメントが安定モーメントを超えないようにブーム姿勢上限値および積載荷重上限値を算出する。例えば、旋回角度上限値は、傾斜の上側への旋回の上限が大きくなり、傾斜の下側への旋回の上限が小さくなる。また、積載荷重上限値は、ブーム１６を傾斜の下側に旋回させた場合においても軌陸車１の安定性が確保できるように、小さく設定される。
【００４９】
走行規制手段４２は、上限値演算手段４４により変更後のブーム姿勢上限値および積載荷重上限値を用いて、ブーム姿勢検出手段３０で検出されたブーム１６の姿勢および積載荷重検出手段３４で検出された作業台１７の積載荷重とそれら上限値とを比較して、走行可か走行不可かを判断する。
【００５０】
本実施形態では、車体１１の傾斜角度を基にブーム姿勢上限値および積載荷重上限値を求めるので、軌道のカントにより車体１１が傾斜しても、軌陸車１の転倒モーメントを低く抑えられ安定性を確保できる。また、傾斜の上側は作業台１７の可動範囲を広くとることができ、作業効率が向上する。
【００５１】
なお、本実施形態では、軌陸車１を走行させてカントが変化すると、車体１１の傾斜が変わり、これに伴いブーム姿勢上限値および積載荷重上限値が変化する。そのため、ブーム１６の姿勢を変更しなくても、それら上限値を超える場合がある。この場合、走行規制手段４２は走行不可信号を走行制御装置５１に出力し、走行制御装置５１は軌道走行モータ２１を停止させる。そのため、ブーム１６の姿勢がブーム姿勢上限値を超える前に警報を発するなどして、作業員に警告するように構成した方が、作業員が意図せずして軌陸車１が停止することを防止できるので好ましい。
【００５２】
また、車体１１の傾斜角度を基に全ての上限値を変更したとしても、作業員にとってはその変更が分からず、かえって使いにくいものとなる場合がある。そのため、一部の上限値を車体１１の傾斜角度を基に変更するように構成してもよい。
一般に、軌陸車１の走行中に作業台１７の積載荷重が変わることはなく、軌道設備の高さはほぼ一定であり、軌陸車１の走行中にブーム１６の起伏角度や伸縮長さを変更することは少ない。このような事情から、例えば、旋回角度上限値のみを車体１１の傾斜角度を基に変更するように構成してもよい。
【００５３】
さらに、表示手段４３として、ブーム１６の旋回可能範囲と現在の旋回角度とを表示すれば、作業員は、車体１１の傾斜による旋回角度上限値の変化が分かり、ブーム１６を何処まで旋回できるのか、旋回角度上限値までどの程度の余裕があるのか、などが分かるようになる。
【００５４】
（第４実施形態）
図４に示すよういに、本発明の第４実施形態に係る走行規制装置Ｄは、第１実施形態に係る走行規制装置Ａにおいて、上限値記憶手段４１に、ブーム姿勢上限値および積載荷重上限値に代えて、軌陸車１の転倒モーメントの上限値である転倒モーメント上限値が記憶されている。また、傾斜角度検出手段３５が設けられており、その検出値は走行規制手段４２に入力されている。
【００５５】
走行規制手段４２は、傾斜角度検出手段３５で検出された車体１１の傾斜角度と、ブーム姿勢検出手段３０で検出されたブーム１６の姿勢と、積載荷重検出手段３４で検出された作業台１７の積載荷重とから、軌陸車１の転倒モーメントを算出する。そして、算出した転倒モーメントが上限値記憶手段４１に記憶された転倒モーメント上限値を超える場合に走行不可と判断する。また、転倒モーメント上限値を超えない場合に走行可と判断する。その余の構成は、第１実施形態に係る走行規制装置Ａと同様であるので説明を省略する。
【００５６】
本実施形態では、転倒モーメントが上限値を超えない範囲において作業台１７を移動させることができるので、第１実施形態のようにブーム姿勢上限値および速度上限値をある値として定める場合よりも、作業台１７の可動範囲がより広くなる。その結果、軌道設備の保守・点検作業の作業効率がより向上する。また、軌道のカントにより車体１１が傾斜しても、軌陸車１の転倒モーメントを低く抑えられ安定性を確保できる。
【符号の説明】
【００５７】
１    軌陸車
１１  車体
１２  タイヤ
１３  鉄輪
１４  アウトリガ
１５  旋回台
１６  ブーム
１７  作業台
２１  軌道走行モータ
３０  ブーム姿勢検出手段
３１  起伏角度検出器
３２  旋回角度検出器
３３  伸縮長さ検出器
３４  積載荷重検出手段
３５  傾斜角度検出手段
４１  上限値記憶手段
４２  走行規制手段
４３  表示手段
４４  上限値演算手段
５１  走行制御装置
５２  走行操作手段
【図１】
2014061956.tif 000003
【図２】
2014061956.tif 000004
【図３】
2014061956.tif 000005
【図４】
2014061956.tif 000006
【図５】
2014061956.tif 000007
【図６】
2014061956.tif 000008