(57)【要約】【課題】簡易な方法で、温度による操舵特性のバラツキを抑制し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】日時を検出するカレンダータイマ手段と、カレンダータイマ手段により検出された日時に対応する比例器、積分器のゲインを記憶するゲイン記憶手段とを備えている。そして、起動手段がオンされた後、カレンダータイマ手段により検出された日時に対応するゲイン記憶手段によって、比例器、積分器のゲインを設定する。【選択図】図３
2014180923.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
車両の起動を行う起動手段と、
前記モータの実電流値を検出する実電流検出手段と、
前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記操舵トルク及び前記車速に基づき、前記操舵力補助装置に発生させるべき目標アシスト力を演算するとともに、前記目標アシスト力に対応する電流指令値に実電流値を追従させるべく、少なくとも比例器、積分器を有する電流フィードバック制御を実行する電動パワーステアリング装置において、
日時を検出するカレンダータイマ手段と、
前記カレンダータイマ手段により検出された日時に対応する前記比例器、積分器のゲインを記憶するゲイン記憶手段と、を備え、
前記制御手段は、前記起動手段がオンされた後、前記カレンダータイマ手段により検出された日時に対応する前記ゲイン記憶手段によって記憶された値に、前記比例器、積分器のゲインを設定すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記起動手段がオンされてから、所定の時間、前記カレンダータイマ手段により検出された日時に対応する前記ゲイン記憶手段によって記憶された値に、前記比例器、積分器のゲインを設定するとともに、所定の時間が経過した後は、前記比例器、積分器のゲインを通常の所定値に設定すること、
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記起動手段がオンされてから、所定の時間、前記カレンダータイマ手段により検出された日時に対応する前記ゲイン記憶手段によって記憶された値に、設定される前記比例器、積分器のゲインは、前記起動手段がオンされてから、所定の時間が経過した後に設定される前記比例器、積分器の通常の所定値のゲインより大きいこと、
を特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動モータにより操舵補助を行う電動パワーステアリング装置では、車速と操舵トルクより電流指令値を生成し、電流検出器で、電動モータに流れる実電流値を検出している。そして、電流指令値と実電流値の差分を演算し、この差分を公知のＰＩ制御（比例制御、積分制御）することにより電流フィードバック制御を構成している。この電流フィードバック制御により、最適なアシスト力を発生させることによって、快適な操舵フィーリングが得られるようにモータ制御を行っている。
【０００３】
しかし、電動パワーステアリング装置を備える操舵装置に減速機を用いる場合には、低温時に、その減速機内において各摺動部に使用されるグリスの粘性が増加し、可動部材がそのグリスを押し退ける抵抗や、潤滑抵抗が増加するという傾向がある。そのため、低温時に減速機の伝達効率が低下し、それにより、温度に対する依存性が操舵特性のバラツキ要因となっていた。そのため、例えば、特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置では、温度センサにより、操舵装置の減速機の温度を検出し、検出した温度が所定温度より低い場合には、ｄ軸電流を流すことによって減速機を加熱する。そうすることによって、減速機内において各摺動部に使用されるグリスの粘性を低下させ、操舵特性を向上させている。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１３８６０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記制御方法では、操舵装置の減速機の温度を測定するため、別途温度センサが必要であり、コストアップ要因になる。また、操舵装置の減速機の加熱のためだけに、モータにｄ軸電流を流すため、効率の低下という虞があった。
【０００６】
本発明の目的は、簡易な方法で、温度による操舵特性のバラツキを抑制し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、  車両の起動を行う起動手段と、前記モータの実電流値を検出する実電流検出手段と、  前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記操舵トルク及び前記車速に基づき、前記操舵力補助装置に発生させるべき目標アシスト力を演算するとともに、前記目標アシスト力に対応する電流指令値に実電流値を追従させるべく、少なくとも比例器、積分器を有する電流フィードバック制御を実行する電動パワーステアリング装置において、  日時を検出するカレンダータイマ手段と、前記カレンダータイマ手段により検出された日時に対応する前記比例器、積分器のゲインを記憶するゲイン記憶手段と、を備え、  前記制御手段は、前記起動手段がオンされた後、前記カレンダータイマ手段により検出された日時に対応する前記ゲイン記憶手段によって記憶された値に、前記比例器、積分器のゲインを設定すること、を要旨とする。
【０００８】
本請求項の電動パワーステアリング装置は、日時を検出するカレンダータイマ手段と、カレンダータイマ手段により検出された日時に対応する比例器、積分器のゲインを記憶するゲイン記憶手段とを備えている。そして、起動手段がオンされた後、カレンダータイマ手段により検出された日時に対応するゲイン記憶手段によって記憶された値に、比例器、積分器のゲインを設定する構成とした。
即ち、日時を検出するカレンダータイマ手段により検出された日時に対応する、比例器、積分器のゲインを記憶するゲイン記憶手段によって記憶された値により、季節に応じた最適なゲインが設定されるので、別途特別な装置を付加させることもなく、簡易な方法で、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、前記制御手段は、前記起動手段がオンされてから、所定の時間、前記カレンダータイマ手段により検出された日時に対応する前記ゲイン記憶手段によって記憶された値に、前記比例器、積分器のゲインを設定するとともに、所定の時間が経過した後は、前記比例器、積分器のゲインを通常の所定値に設定すること、を要旨とする。
【００１０】
上記構成によれば、起動手段がオンされてから、所定の時間、カレンダータイマ手段により検出された日時に対応するゲイン記憶手段によって記憶された値に、比例器、積分器のゲインを設定するとともに、所定の時間が経過した後は、比例器、積分器のゲインを通常の所定値に設定されるので、周囲温度を必要以上に高めることもなく、消費電力の効率の向上が図れるとともに、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、前記起動手段がオンされてから、所定の時間、前記カレンダータイマ手段により検出された日時に対応する前記ゲイン記憶手段によって記憶された値に、設定される前記比例器、積分器のゲインは、前記起動手段がオンされてから、所定の時間が経過した後に設定される前記比例器、積分器の通常の所定値のゲインより大きいこと、を要旨とする。
【００１２】
上記構成によれば、起動手段がオンされてから、所定の時間、前記カレンダータイマ手段により検出された日時に対応するゲイン記憶手段によって記憶された値に、設定される比例器、積分器のゲインは、起動手段がオンされてから、所定の時間が経過した後に設定される比例器、積分器の通常の所定値のゲインより大きいので、大きな電流を流すことができる。その結果、低音によるグリスの粘性増加による、潤滑抵抗を高応答に除去できるので、操舵フィーリングの向上を図ることができる。更に、潤滑抵抗を除去した後では、比例器、積分器の通常の所定値のゲインに戻すので、安定した操舵フィーリングが得られる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、簡易な方法で、温度による操舵特性のバラツキを抑制し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの制御ブロック図。
【図３】比例ゲイン・積分ゲイン設定部の処理手順を示すフローチャート図。
【図４】本実施形態によるカレンダータイマにより検出された日時とメモリマップ図。
【図５】本実施形態によるカレンダータイマにより検出された日時と比例ゲインの対応図。
【図６】本実施形態によるカレンダータイマにより検出された日時と積分ゲインの対応図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１６】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。
【００１７】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１８】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５（車速検出手段）、トルクセンサ２６（操舵トルク検出手段）、モータ回転角センサ２２、及びカレンダタイマ装置３９（カレンダタイマ手段）が接続されている。ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、モータ回転角θｍ、及びカレンダタイマ値ＣＴを検出する。
【００１９】
尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００２０】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するマイコン２９（制御手段）と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に三相の駆動電力を供給するモータ駆動回路４０、及びモータ２１に通電される各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出するための電流センサ３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ（実電流検出手段）とを備えている。
【００２１】
モータ駆動回路４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる公知のＰＷＭインバータ（図示せず）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、モータ駆動回路４０を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づく三相のモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。
【００２２】
ＥＣＵ２７には、モータ２１のモータ回転角θｍを検出するためのモータ回転角センサ２２が接続されている。そして、マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ２１の各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ及びモータ回転角θｍ、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、モータ駆動回路４０にモータ制御信号を出力する。
【００２３】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２４】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御する電流指令値を演算する電流指令値演算部３１と、上記モータ駆動回路４０を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４と、を備えている。
【００２５】
マイコン２９は、各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄ／ｑ座標系に写像することにより（ｄ／ｑ変換）、同ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行する。そして、モータ駆動回路４０を構成するＦＥＴのオン/オフタイミングを決定するＤＵＴＹ指令値をＰＷＭ変換部３６で生成し、そのＤＵＴＹ指令値に基づいてゲートオン/オフ信号の出力を実行する。
【００２６】
詳述すると、トルクセンサ２６により検出された操舵トルクτ、及び車速センサ２５により検出された車速Ｖは、電流指令値演算部３１に入力され、電流センサ３０ｕ、３０ｖ、３０ｗにより検出された各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、及びモータ回転角センサ２２により検出されたモータ回転角θｍは、ｄ／ｑ変換演算部３２へと入力される。そして、電流指令値演算部３１は、その操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、アシストトルクの制御目標であるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊（電流指令値）を演算し、ｄ／ｑ変換演算部３２は、入力されたモータ回転角θｍに基づいて、各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをｄ／ｑ座標系のｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑに変換する。
【００２７】
電流指令値演算部３１により演算されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊、並びにｄ／ｑ変換演算部３２により演算されたｄ軸電流値Ｉｄ及びｑ軸電流値Ｉｑは、それぞれｄ／ｑ各軸に対応するｄ軸電流制御演算部３３、ｑ軸電流制御演算部３４に入力される。
尚、本実施形態では、ｄ軸電流制御演算部３３には、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊としてゼロ（Ｉｄ＊＝０）が入力される。そして、ｄ軸電流制御演算部３３は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊とｄ軸電流値Ｉｄとの偏差に基づくフィードバック制御（比例器＋積分器）によりｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊を演算する。同様に、ｑ軸電流制御演算部３４は、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊とｑ軸電流値Ｉｑとの偏差に基づくフィードバック制御（比例器＋積分器）によりｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を演算する。
【００２８】
ｄ軸電流制御演算部３３、ｑ軸電流制御演算部３４により演算されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊、及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊は、モータ回転角θｍとともにｄ／ｑ逆変換演算部３５に入力される。ｄ／ｑ逆変換演算部３５は、入力されたモータ回転角θｍに基づきｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊を三相の相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に変換する。そして、ＰＷＭ変換部３６は、この各相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊に基づいて、各相のＤＵＴＹ指令値を生成し、モータ制御信号として、モータ駆動回路４０に出力される。
【００２９】
また、マイコン２９は、上記ｄ軸電流制御演算部３３、及びｑ軸電流制御演算部３４のフィードバック制御中の比例器の比例ゲイン、及び積分器の積分ゲイン設定する比例ゲイン・積分ゲイン設定部３７を、備える。
【００３０】
次に、ｄ軸電流制御演算部３３、ｑ軸電流制御演算部３４、及び比例ゲイン・積分ゲイン設定部３７の詳細を図２に基づいて説明する。
ｄ軸電流制御演算部３３には、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊としてゼロ（Ｉｄ＊＝０）が入力される。ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊は、ｄ／ｑ変換演算部３２により演算されたｄ軸電流値Ｉｄと減算器３３Ｊ１で減算され、ｄ軸偏差電流値ΔＩｄを生成する。生成されたｄ軸偏差電流値ΔＩｄは、比例器３３a、及び積分器３３ｂに入力される。そして、比例器３３a、及び積分器３３ｂの出力は加算器３３Ｊ２で加算され、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊としてｄ／ｑ逆変換演算部３５に入力される。ここで、比例器３３aの比例ゲインＫｐ、及び積分器３３bの積分ゲインＫiは、比例ゲイン・積分ゲイン設定部３７で設定される。
【００３１】
更に、ｑ軸電流制御演算部３４には、電流指令値演算部３１により演算されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が入力される。ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊は、ｄ／ｑ変換演算部３２により演算されたｑ軸電流値Ｉｑと減算器３４Ｊ１で減算され、ｑ軸偏差電流値ΔＩｑを生成する。生成されたｑ軸偏差電流値ΔＩｑは、比例器３４a、及び積分器３４ｂに入力される。そして、比例器３４a、及び積分器３４ｂの出力は加算器３４Ｊ２で加算され、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊としてｄ／ｑ逆変換演算部３５に入力される。ここで、比例器３４aの比例ゲインＫｐ、及び積分器３４bの積分ゲインＫiは、比例ゲイン・積分ゲイン設定部３７で設定される。
【００３２】
次に、比例ゲイン・積分ゲイン設定部３７の構成について、図４に基づいて説明する。マイコン２９に入力されるカレンダタイマの日付には、メモリアドレスが割り付けられている。そして、それぞれのメモリアドレスには、比例ゲインと積分ゲインが交互に記憶されている。詳述すると、カレンダタイマ「１月１日」に対しては、メモリアドレス「１０１１１」と、「１０１１２」が対応している。そして、メモリアドレス「１０１１１」には、比例ゲインＫｐ＝α１＊Ｋｐ０が、一方、メモリアドレス「１０１１２」には、積分ゲインＫi＝β１＊Ｋｉ０が記憶されている。この比例ゲインＫｐ、及び積分ゲインＫiが記憶されている記憶領域が、メモリ３８（ゲイン記憶手段）である。また、カレンダタイマ装置は、上位ＥＣＵ、またはカーナビ装置である。
【００３３】
更に、カレンダタイマ「２月１日」に対しては、メモリアドレス「１０１２１」と、「１０１２２」が対応している。そして、メモリアドレス「１０１２１」には、比例ゲインＫｐ＝α２＊Ｋｐ０が、一方、メモリアドレス「１０１２２」には、積分ゲインＫi＝β２＊Ｋｉ０が記憶されている。また、カレンダタイマ「３月１日」に対しては、メモリアドレス「１０１３１」と、「１０１３２」が対応している。そして、メモリアドレス「１０１３１」には、比例ゲインＫｐ＝α３＊Ｋｐ０が、一方、メモリアドレス「１０１３２」には、積分ゲインＫi＝β３＊Ｋｉ０が記憶されている。順次このように、カレンダタイマ「１２月１日」に対してまで、メモリアドレス、及び比例ゲイン、積分ゲインが記憶されている。そして、比例ゲイン係数αn（n＝１、２、・・・１２）、及び積分ゲイン係数βn（n＝１、２、・・・１２）は全て１以上の値である。
【００３４】
そして、メモリ３８の最後の記憶領域は、通常ゲイン記憶領域となっている。通常ゲイン記憶領域のメモリアドレス「１１１１１」には、比例ゲインＫｐ＝Ｋｐ０が、一方、メモリアドレス「１１１１２」には、積分ゲインＫi＝Ｋｉ０が記憶されている。
上述したように、カレンダタイマにより検出された日時に対応して、割り付けられたメモリアドレスに記憶されている比例ゲイン係数αn、及び積分ゲイン係数βnは全て１以上の値であるので、通常比例ゲイン、及び通常積分ゲインが一番小さな値となる。この結果、通常状態においては、応答性は多少劣るが、安定性には優れている制御特性を有する電流フィードバック制御を構築できる。
【００３５】
次に、カレンダタイマにより検出された日時と比例ゲインＫｐ、及びカレンダタイマにより検出された日時と積分ゲインＫiの本実施形態を図５、図６を用いて説明する。
図５は、カレンダタイマにより検出された日時と比例ゲインＫｐの関係を示しており、横軸はカレンダタイマにより検出された日時で「１月１日」から「１２月３１日」までを表している。また、縦軸は比例ゲインＫｐを表している。本実施形態では、日本の季節を想定して、比例ゲインＫｐの値を記憶している。即ち、「１月中」は、年間で一番大きな比例ゲインＫｐ（Ｋｐ＝α１＊Ｋｐ０）が設定されている。「２月中」、「３月中」と除々に比例ゲインＫｐは小さくなる。そして、「４月中」から「１０月中」までは、比例ゲインＫｐは、一定な最も小さな値が記憶されている。
【００３６】
一方、図６は、カレンダタイマにより検出された日時と積分ゲインＫiの関係を示しており、横軸はカレンダタイマにより検出された日時で「１月１日」から「１２月３１日」までを表している。また、縦軸は積分ゲインＫiを表している。本実施形態では、日本の季節を想定して、積分ゲインＫiの値を記憶している。即ち、「１月中」は、年間で一番大きな積分ゲインＫi（Ｋi＝β１＊Ｋi０）が設定されている。「２月中」、「３月中」と除々に積分ゲインＫiは小さくなる。そして、「４月中」から「１０月中」までは、積分ゲインＫiは、一定な最も小さな値が記憶されている。
【００３７】
即ち、「１２月」から「２月」までの、日本の冬季にあっては、減速機内において各摺動部に使用されるグリスの粘性が増加し、可動部材がそのグリスを押し退ける抵抗や、潤滑抵抗が増加するという傾向がある。本実施形態では、大きな比例ゲインＫｐ、及び積分ゲインＫiを設定することによって、モータに流す実電流を大きくすることができる。その結果、大きなトルクを発生でき操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００３８】
また、「４月」から「１０月」までの、日本の春、夏、秋にあっては、減速機内において各摺動部に使用されるグリスの粘性が増加することはなく、可動部材がそのグリスを押し退ける抵抗や、潤滑抵抗が増加するという傾向もない。本実施形態では、小さな比例ゲインＫｐ、及び積分ゲインＫiを設定することによって、モータに流す実電流を小さくすることができる。その結果、小さなトルクで操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００３９】
次に、本実施形態のマイコン２９による比例ゲイン・積分ゲイン設定部の処理手順を図３に基づいて説明する。
即ち、マイコン２９は、イグニッションスイッチＩＧＳＷ（起動手段）がオンか否かを判定する（ステップＳ１０１）。そして、マイコン２９は、イグニッションスイッチＩＧＳＷがオンの場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）には、比例ゲイン、積分ゲイン変更期間タイマＴがタイムアップしたか否かを判定する（Ｔ≧Ｔ０、ステップＳ１０２）。
【００４０】
そして、マイコン２９は、比例ゲイン、積分ゲイン変更期間タイマＴがタイムアップしていない場合（Ｔ＜Ｔ０、ステップＳ１０２：ＮＯ）には、カレンダタイマ値ＣＴを読み込む（ステップＳ１０３）。そして、マイコン２９は、カレンダタイマ値ＣＴに対応する記憶領域より、比例ゲインＫｐ、及び積分ゲインＫiを読み込む（ステップＳ１０４）。そして、マイコン２９は、読み込んだ比例ゲインＫｐ、及び積分ゲインＫiをｄ軸電流制御演算部３３、及びｑ軸電流制御演算部３４に出力する（ステップＳ１０５）。更に、マイコン２９は、比例ゲイン、積分ゲイン変更期間タイマＴをインクリメント（Ｔ＝Ｔ＋１、ステップＳ１０６）して、処理を終わる。
【００４１】
一方、マイコン２９は、イグニッションスイッチＩＧＳＷがオフの場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、または、比例ゲイン、積分ゲイン変更期間タイマＴがタイムアップした場合（Ｔ≧Ｔ０、ステップＳ１０２：ＹＥＳ）には、通常ゲインが記憶されている通常ゲイン記憶領域より、比例ゲインＫｐ、及び積分ゲインＫiを読み込む（ステップＳ１０７）。そして、マイコン２９は、読み込んだ比例ゲインＫｐ、及び積分ゲインＫiをｄ軸電流制御演算部３３、及びｑ軸電流制御演算部３４に出力する（ステップＳ１０８）。更に、マイコン２９は、比例ゲイン、積分ゲイン変更期間タイマＴをリセット（Ｔ＝０、ステップＳ１０９）して、処理を終わる。
【００４２】
次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
本実施形態では、日時を検出するカレンダータイマ手段と、カレンダータイマ手段により検出された日時に対応する比例器、積分器のゲインを記憶するゲイン記憶手段とを備えている。そして、起動手段がオンされた後、カレンダータイマ手段により検出された日時に対応するゲイン記憶手段によって記憶された値に、電流フィードバック制御系の比例器、積分器のゲインを設定する構成とした。
【００４３】
即ち、日時を検出するカレンダータイマ手段により検出された日時に対応する、比例器、積分器のゲインを記憶するゲイン記憶手段によって記憶された値により、季節に応じた最適なゲインを設定することができる。その結果、別途特別な装置を付加させることもなく、簡易な方法で、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００４４】
また、本実施形態では、起動手段がオンされてから、所定の時間、カレンダータイマ手段により検出された日時に対応するゲイン記憶手段によって記憶された値に、電流フィードバック制御系の比例器、積分器のゲインを設定するとともに、所定の時間が経過した後は、電流フィードバック制御系の比例器、積分器のゲインを通常の所定値に設定する構成とした。
【００４５】
即ち、起動手段がオンされてから、所定の時間、カレンダータイマ手段により検出された日時に対応するゲイン記憶手段によって記憶された値に、電流フィードバック制御系の比例器、積分器のゲインを通常の所定値より大きめに設定するので、減速機内において各摺動部に使用されるグリスの粘性が増加し、可動部材がそのグリスを押し退ける抵抗や、潤滑抵抗が増加するという傾向に対して、モータに流す実電流を大きくすることができる。その結果、大きなトルクを発生でき操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００４６】
更に、本実施形態では、所定の時間が経過した後は、電流フィードバック制御系の比例器、積分器のゲインを通常の所定値に設定されるので、減速機内において各摺動部に使用されるグリスの粘性が減少し、可動部材がそのグリスを押し退ける抵抗や、潤滑抵抗が減少した状態に対して、モータに流す実電流を小さくすることができる。その結果、周囲温度を必要以上に高めることもなく、消費電力の効率の向上が図れるとともに、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００４７】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、カレンダータイマ手段により検出された日時に対応する比例器、積分器のゲインを記憶するゲイン記憶手段とを備えているが、少なくとも比例器、積分器のゲインの一つを記憶するゲイン記憶手段とを備えていてもよい。
【００４８】
・本実施形態では、起動手段がオンされてから、所定の時間、カレンダータイマ手段により検出された日時に対応するゲイン記憶手段によって記憶された値に、電流フィードバック制御系の比例器、積分器のゲインを設定するとともに、所定の時間が経過した後は、電流フィードバック制御系の比例器、積分器のゲインを通常の所定値に設定する構成としたが、所定の時間が経過した後も、電流フィードバック制御系の比例器、積分器のゲインを切り替えなくてもよい。
【００４９】
・本実施形態では、ｄ軸電流制御演算部３３、及びｑ軸電流制御演算部３４の比例ゲインＫｐ、及び積分ゲインＫiをカレンダータイマ手段により検出された日時によって切り替えたが、ｄ軸電流制御演算部３３、及びｑ軸電流制御演算部３４でなく、ｑ軸電流制御演算部３４の比例ゲインＫｐ、及び積分ゲインＫiのみをカレンダータイマ手段により検出された日時によって切り替えてもよい。
【００５０】
・本実施形態では、カレンダータイマ手段により検出された日時に対応するゲイン記憶手段によって設定される電流フィードバック制御系の比例器、積分器のゲインと、起動手段がオンされてから、所定の時間が経過した後に設定される電流フィードバック制御系の比例器、積分器の通常の所定値のゲインとを別に設定したが、通常の所定値のゲインを、カレンダータイマ手段によって設定される電流フィードバック制御系の比例器、積分器のゲインの最小の値を使用してもよい。
【００５１】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、
２１：モータ、２２：モータ回転角センサ、
２３：減速機構、２４：ＥＰＳアクチュエータ（操舵力補助装置）、
２５：車速センサ（車速検出手段）、２６：トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、２７：ＥＣＵ、２８：バッテリ、２９：マイコン（制御手段）、
３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ：電流センサ（実電流検出手段）、３１：電流指令値演算部、
３２：ｄ／ｑ変換演算部、３３：ｄ軸電流制御演算部、３４：ｑ軸電流制御演算部、３５：ｄ／ｑ逆変換演算部、３６：ＰＷＭ変換部、
３７：比例ゲイン・積分ゲイン設定部、３８：メモリ（ゲイン記憶手段）、
３９：カレンダタイマ装置（カレンダタイマ手段）、４０：モータ駆動回路、
４４：モータ制御信号生成部、
３３Ｊ１、３４Ｊ１：減算器、３３Ｊ２、３４Ｊ２：加算器、
３３a、３４a：比例器、３３ｂ、３４ｂ：積分器、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、θｍ：モータ回転角、
Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ：各相電流値、
Ｉｑ＊：ｑ軸電流指令値（電流指令値）、Ｉｄ＊：ｄ軸電流指令値、
Ｉｄ：ｄ軸電流値、ΔＩｄ：ｄ軸偏差電流値、ΔＩｑ：ｑ軸偏差電流値、
Ｉｑ：ｑ軸電流値、Ｖｄ＊：ｄ軸電圧指令値、Ｖｑ＊：ｑ軸電圧指令値、
Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊：各相電圧指令値、
ＣＴ：カレンダタイマ値、
Ｋｐ：比例ゲイン、Ｋi：積分ゲイン、
αn：比例ゲイン係数、βn：積分ゲイン係数、
ＩＧＳＷ：イグニッションスイッチ（起動手段）、
Ｔ：比例ゲイン、積分ゲイン変更期間タイマ、
Ｔ０：比例ゲイン、積分ゲイン変更期間タイマタイムアップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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