(57)【要約】【課題】赤外線カメラを容易かつ効果的に自動車に設置することができる手段を提供する。【解決手段】赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａは、フェンダーミラーのミラー２６と、ミラー２６と一体化された遠赤外線カメラ４６とを備える。自動車１００の外部の赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａに遠赤外線カメラ４６を一体化させることにより、完成品の自動車１００に遠赤外線カメラ４６を後から容易に設置でき、遠赤外線カメラ４６が自動車１００の外部からの遠赤外線を受光することの障害も無く、遠赤外線カメラ４６の熱を外気に放熱させることも容易である。そのため、遠赤外線カメラ４６を容易かつ効果的に自動車１００に設置することができる。【選択図】図３
2014180898.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フェンダーミラーと、
前記フェンダーミラーと一体化された赤外線カメラと、
を備えた赤外線カメラ一体化型フェンダーミラー。
【請求項２】
前記フェンダーミラーを支持するミラー支持手段を備え、
前記ミラー支持手段は、自動車のボンネットに着脱自在である、請求項１に記載の赤外線カメラ一体化型フェンダーミラー。
【請求項３】
前記赤外線カメラを格納するカメラ格納手段を備え、
前記カメラ格納手段は、
前記赤外線カメラのレンズを外部に対して閉鎖した状態と露出した状態とに変更可能であり、
前記赤外線カメラの全体を外部に対して閉鎖した状態と露出した状態とに変更可能である、請求項１又は２に記載の赤外線カメラ一体化型フェンダーミラー。
【請求項４】
前記赤外線カメラが発する熱を外気に放熱するために、前記赤外線カメラまで外気を導入するための外気導入口及び前記赤外線カメラから外気に至る熱伝導路の少なくともいずれかからなる冷却手段を備えた、請求項１〜３のいずれか１項に記載の赤外線カメラ一体化型フェンダーミラー。
【請求項５】
前記赤外線カメラを支持するカメラ支持手段を備え、
前記カメラ支持手段は、前記赤外線カメラの方向を変更可能である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の赤外線カメラ一体化型フェンダーミラー。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の赤外線カメラ一体化型フェンダーミラーを自動車に取付ける取付工程と、
前記取付工程後に、前記赤外線カメラから所定距離の位置に、所定形状の図形が描画されたボードを設置するボード設置工程と、
前記ボード設置工程により設置された前記ボードを前記赤外線カメラにより撮像する撮像工程と、
前記撮像工程により撮像された画像中の前記図形と前記所定距離とに基づいて、前記赤外線カメラの地表面に対する方向と、前記赤外線カメラの地表面からの高度とを算出する算出工程と、
を含む赤外線カメラ一体化型フェンダーミラーの較正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、赤外線カメラ一体化型フェンダーミラー及び赤外線カメラ一体化型フェンダーミラーの較正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
赤外線カメラを自動車に搭載することにより、歩行者等を検出する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、自動車のフロントグリルに可視光カメラと赤外線カメラとを設置した装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−９９９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、記特許文献１のように、自動車のフロントグリルの奥部に赤外線カメラが設置されている構造では、自動車ごとに異なるフロントグリルの構造による制約のため、完成品の自動車に後から赤外線カメラを設置することが難しい場合がある。また、車室内に赤外線カメラを設置する方法では、遠赤外線は車窓のガラスを透過し難いため、赤外線カメラが自動車の外部からの遠赤外線を受光し難いという欠点がある。さらに、これらの手法では、赤外線カメラが発する熱を簡単な構造で放熱することが難しいという欠点がある。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、赤外線カメラを容易かつ効果的に自動車に設置することができる手段を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、フェンダーミラーと、フェンダーミラーと一体化された赤外線カメラとを備えた赤外線カメラ一体化型フェンダーミラーである。
【０００７】
この構成によれば、赤外線カメラ一体化型フェンダーミラーは、フェンダーミラーと、フェンダーミラーと一体化された赤外線カメラとを備える。上述したように、上記特許文献１のように、自動車のフロントグリルの奥部に赤外線カメラが設置されている構造では、自動車ごとに異なるフロントグリルの構造による制約のため、完成品の自動車に後から赤外線カメラを設置することが難しい場合がある。また、車室内に赤外線カメラを設置する方法では、遠赤外線は車窓のガラスを透過し難いため、赤外線カメラが自動車の外部からの遠赤外線を受光し難いという欠点がある。さらに、これらの手法では、赤外線カメラが発する熱を簡単な構造で放熱することが難しいという欠点がある。一方、本発明のように、自動車の外部のフェンダーミラーに赤外線カメラを一体化させることにより、完成品の自動車に赤外線カメラを後から容易に設置でき、赤外線カメラが自動車の外部からの遠赤外線を受光することの障害も無く、赤外線カメラの熱を外気に放熱させることも容易である。そのため、赤外線カメラを容易かつ効果的に自動車に設置することができる。
【０００８】
この場合、フェンダーミラーを支持するミラー支持手段を備え、ミラー支持手段は、自動車のボンネットに着脱自在であることが好適である。
【０００９】
この構成によれば、フェンダーミラーを支持するミラー支持手段を備え、ミラー支持手段は、自動車のボンネットに着脱自在である。そのため、完成品の自動車に赤外線カメラを後から設置することが極めて容易となる。
【００１０】
また、赤外線カメラを格納するカメラ格納手段を備え、カメラ格納手段は、赤外線カメラのレンズを外部に対して閉鎖した状態と露出した状態とに変更可能であり、赤外線カメラの全体を外部に対して閉鎖した状態と露出した状態とに変更可能であることが好適である。
【００１１】
この構成によれば、赤外線カメラを格納するカメラ格納手段を備え、カメラ格納手段は、赤外線カメラのレンズを外部に対して閉鎖した状態と露出した状態とに変更可能であり、赤外線カメラの全体を外部に対して閉鎖した状態と露出した状態とに変更可能である。そのため、赤外線カメラのレンズの交換や露出やピントの調整や、赤外線カメラの整備や交換が容易となる。
【００１２】
また、赤外線カメラが発する熱を外気に放熱するために、赤外線カメラまで外気を導入するための外気導入口及び赤外線カメラから外気に至る熱伝導路の少なくともいずれかからなる冷却手段を備えることが好適である。
【００１３】
この構成によれば、赤外線カメラが発する熱を外気に放熱するために、赤外線カメラまで外気を導入するための外気導入口及び赤外線カメラから外気に至る熱伝導路の少なくともいずれかからなる冷却手段を備える。このため、赤外線カメラが発する熱を外気に放熱することがさらに容易となる。
【００１４】
また、赤外線カメラを支持するカメラ支持手段を備え、カメラ支持手段は、赤外線カメラの方向を変更可能であることが好適である。
【００１５】
この構成によれば、赤外線カメラを支持するカメラ支持手段を備え、カメラ支持手段は、赤外線カメラの方向を変更可能である。このため、赤外線カメラ一体化型フェンダーミラーを自動車に取付けてから、赤外線カメラの較正を行うことが容易となる。
【００１６】
また、本発明は、本発明の赤外線カメラ一体化型フェンダーミラーを自動車に取付ける取付工程と、取付工程後に、赤外線カメラから所定距離の位置に、所定形状の図形が描画されたボードを設置するボード設置工程と、ボード設置工程により設置されたボードを赤外線カメラにより撮像する撮像工程と、撮像工程により撮像された画像中の図形と所定距離とに基づいて、赤外線カメラの地表面に対する方向と、赤外線カメラの地表面からの高度とを算出する算出工程とを含む赤外線カメラ一体化型フェンダーミラーの較正方法である。
【００１７】
この構成によれば、取付工程では、本発明の赤外線カメラ一体化型フェンダーミラーを自動車に取付ける。ボード設置工程では、取付工程後に、赤外線カメラから所定距離の位置に、所定の形状の図形が描画されたボードを設置する。撮像工程では、ボード設置工程により設置されたボードを赤外線カメラにより撮像する。算出工程では、撮像工程により撮像された画像中の図形と所定距離とに基づいて、赤外線カメラの地表面に対する方向と、赤外線カメラの地表面からの高度とを算出する。そのため、赤外線カメラ一体型フェンダーミラーを自動車に取付けたままの状態で、較正用のボードを赤外線カメラで撮像することにより、容易に赤外線カメラの地表面に対する方向と赤外線カメラの地表面からの高度とを算出して、赤外線カメラの較正を行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の赤外線カメラ一体化型フェンダーミラー及び赤外線カメラ一体化型フェンダーミラーの較正方法によれば、赤外線カメラを容易かつ効果的に自動車に設置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１実施形態に係る赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラーの斜め前方からの外観を示す斜視図である。
【図２】第１実施形態に係る赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラーの斜め後方からの外観を示す斜視図である。
【図３】図１の赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラーの先端カバー部を取り外した状態を斜め前方から示す斜視図である。
【図４】図２の赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラーの先端カバー部を取り外した状態を斜め後方から示す斜視図である。
【図５】図１の赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラーの先端カバー部、本体カバー部及び後端カバー部を取り外した状態を示す斜め前方から示す斜視図である。
【図６】図２の赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラーの先端カバー部、本体カバー部及び後端カバー部を取り外した状態を示す斜め後方から示す斜視図である。
【図７】第１実施形態に係る赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラーを自動車に取付けた例を示す図である。
【図８】第１実施形態に係る赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラーを自動車に取付けた後に赤外線カメラの較正を行う方法を示す図である。
【図９】第２実施形態に係る赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラーの斜め前方からの外観を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図１及び図２に外観を示す第１実施形態に係る赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａは、遠赤外線カメラをフェンダーカメラ内に内蔵しており、完成品の自動車のボンネット（ボンネットフード、エンジンフード）に対して後から取付けられ、自動車の外部の歩行者等の検出に用いられる。なお、図１の矢印方向は、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａが取り付けられる自動車の前進方向を示す。全体として、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａは、例えば黒光沢のカラーの塗装を施されている。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態の赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａは、本体カバー部１２、先端カバー部１４及び後端カバー部１６を備えている。本体カバー部１２の前端の上下にはスナップ錠用凹部１８が設けられている。上下一対のスナップ錠用凹部１８にはそれぞれスナップ錠２０が取り付けられている。先端カバー部１４は、スナップ錠用凹部１８に取付けられたスナップ錠２０により、本体カバー部１２に着脱自在に取り付けられている。本体カバー部１２の前端の左右にも、状況に応じてスナップ錠２０を取り付けられるようにスナップ錠用凹部１８が設けられている。
【００２２】
図１に示すように、先端カバー部１４の前端には、赤外線透過窓２２が設けられている。赤外線透過窓２２は、例えばシリコン等の遠赤外線が透過可能な材質からなる。赤外線透過窓２２の大きさは、例えば直径５０〜９０ｍｍとでき、直径７０ｍｍとできる。なお、後述するように、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａの内部に遠赤外線カメラに替えて可視光カメラを内蔵させる場合には、先端カバー部１４の前端には、赤外線透過窓２２に替えて、光学ガラス等からなる可視光透過窓２３が設けられる。
【００２３】
図２に示すように、後端カバー部１６は１１本のビス３０により赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａに取付けられている。後述するように、ビス３０を全て外し、後端カバー部１６を後方に引くと、後端カバー部１６は赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａから外れる。このとき、同時に本体カバー部１２も赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａから取り外すことができる。後端カバー部１６の後端部には、ミラー２６が取り付けられている。ミラー２６は一般的なフェンダーミラーと同様の機能を有する。ミラー２６はその方向を手動により変更することが可能である。
【００２４】
図２に示すように、本体カバー部１２の側面にはハッチ３２が設けられている。ハッチ３２は、ビス３４により本体カバー部１２に取付けられている。後述するように、ビス３４を全て外すと、ハッチ３２は本体カバー部１２から外れ、本体カバー部１２の内部の赤外線カメラまで外気を導入することができる。
【００２５】
赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａの下部には蛇腹ホース２４が設けられている。蛇腹ホース２４は例えば黒色のゴムホースからなる。後述するように、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａは、自動車に取付けられた後のその方向を自在に変更することが可能であり、蛇腹ホース２４は赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａの方向に対応するための柔軟性を有する。蛇腹ホース２４の下端部には、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを自動車のボンネットに取付けるための取付金具３６，３７及びボルト３８を有する。これについては後述する。
【００２６】
以下、本実施形態の赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａの内部の構造について説明する。図３及び図４に示すように、上下一対のスナップ錠２０を外すことにより、先端カバー部１４を本体カバー部１２から取り外すことができる。このとき、本体カバー部１２の内部に設置された遠赤外線カメラ４６のレンズピント・露出調整部４８が外部に対して露出される。このように先端カバー部１４を本体カバー部１２から取り外すことで、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを自動車に取付けた状態で、レンズピント・露出調整部４８を調整することにより、遠赤外線カメラ４６のレンズのピントや露出を調整することができる。また、遠赤外線カメラ４６のレンズの交換等も行うことができる。なお、本体カバー部１２の先端カバー部１４との境界面にはゴムパッキン４４が設けられており、外部の雨水等から赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａの内部を封止する。
【００２７】
図４に示すように、ビス３４を全て外すと、ハッチ３２は本体カバー部１２から外れ、本体カバー部１２の側面に外気導入口３５が開口する。外気導入口３５が開口した状態では、外気が遠赤外線カメラ４６まで導入される。このため、夏季等の気温が高いときに、必要に応じてハッチ３２を取り外して外気導入口３５を開放することにより、遠赤外線カメラ４６を冷却することができる。なお、本体カバー部１２のハッチ３２との境界面にはゴムパッキン３３が設けられており、外部の雨水等から赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａの内部を封止する。
【００２８】
図５及び図６に示すように、後端カバー部１６のビス３０を全て外すと、後端カバー部１６と本体カバー部１２とを赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａのアルミフレーム６０から取り外すことができる。この状態では、遠赤外線カメラ４６の全体が外部に対して露出される。このように後端カバー部１６と本体カバー部１２とをアルミフレーム６０から取り外した状態にすることで、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを自動車に取付けた状態で、遠赤外線カメラ４６の整備や交換を行うことができる。なお、本体カバー部１２及び後端カバー部１６のアルミフレーム６０との境界面にはそれぞれゴムパッキン４２，４３が設けられており、外部の雨水等から赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａの内部を封止する。
【００２９】
図５及び図６に示すように、遠赤外線カメラ４６は、アルミ板金５２，５４，５６，５７にその周囲を囲繞されつつ支持されている。遠赤外線カメラ４６は、アルミ板金５２，５４，５６，５７を介してアルミフレーム６０に固定されている。遠赤外線カメラ４６とアルミ板金５４との間には伝熱シート５８が設けられている。アルミ板金５２，５４，５６，５７及びアルミフレーム６０は、遠赤外線カメラ４６を支持すると同時に、遠赤外線カメラ４６から外気へと至る熱伝導路（ヒートシンク）としての役割も果たす。なお、アルミ板金５２，５４，５６，５７及びアルミフレーム６０は、同様にして遠赤外線カメラ４６に替えて、後述する可視光カメラ４７を支持することも可能である。
【００３０】
図３〜６に示すように、遠赤外線カメラ４６から画像信号が出力されるカメラケーブル５０は、アルミ板金５４の配線窓５４から引き出される。配線窓５４から引き出されたカメラケーブル５０は蛇腹ホース２４内を通される。蛇腹ホース２４内を通るカメラケーブル５０は、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを自動車に固定するためのフェンダーミラー基部３９の配線用切欠き８２を介して後述する自動車の内部の機器と接続される。なお、配線窓５４は、カメラケーブル５０が引き出された後にコーキング剤で密封される。
【００３１】
図５に示すように、ミラー２６は、ミラー支持部８０によりアルミフレーム６０に取付けられている。ミラー支持部８０は、ミラー２６の方向を変更可能なミラー角度調整部８１を有している。
【００３２】
図３〜６に示すように、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａは、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを自動車のボンネットフードに固定するためのフェンダーミラー基部３９を備える。フェンダーミラー基部３９の底面には、自動車のボンネットフードの表面を傷付けないためのゴムプレート４０が設けられている。フェンダーミラー基部３９の底面には、ゴムプレート４０と数ｍｍ〜二十数ｍｍ程度の間隔を空けつつ平行に対向するように固定された長方形状の取付金具３６が設けられている。取付金具３６とゴムプレート４０との間には、ゴムプレート４０との間隔を変更しつつゴムプレート４０と平行に対向するように配置された長方形状の取付金具３７が設けられている。取付金具３７とゴムプレート４０との間には自動車のボンネットフードを挟み込むことが可能である。取付金具３６には下方から３本のボルト３８がねじ込まれる。ボルト３８が取付金具３６にねじ込まれると、ボルト３８の先端は取付金具３７をゴムプレート４０に対して押し付ける。
【００３３】
したがって、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを自動車のボンネットフードに取付ける際には、ボンネットフードの側端部を取付金具３７とゴムプレート４０との間に挟み込んだ後、ボルト３８を取付金具３６にねじ込むことにより、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを自動車のボンネットフードに強固に固定することができる。
【００３４】
図３〜６に示すように、フェンダーミラー基部３９の上部には前後傾き調整部６２が設けられている。前後傾き調整部６２は、円形のネジ穴に固定されるボルト６４と、ボルト６４を中心とする扇形の円周に沿った細長い形状の切抜きの任意の位置に固定されるボルト６６とにより、前後傾き調整部６２の上部の遠赤外線カメラ４６を固定する。したがって、前後傾き調整部６２では、ボルト６４を中心軸として遠赤外線カメラ４６を前後に回転させ、ボルト６６を固定する位置を調整することにより、遠赤外線カメラ４６の前後の角度を調整することができる。遠赤外線カメラ４６の前後の角度の調整幅は、例えば、下方に３０°から上方に３°とすることができる。
【００３５】
前後傾き調整部６２の上部には左右傾き調整部６８が設けられている。左右傾き調整部６８は、円形のネジ穴に固定されるボルト７０と、ボルト７０を中心とする扇形の円周に沿った細長い形状の切抜きの任意の位置に固定されるボルト７２とにより、左右傾き調整部６８の上部の遠赤外線カメラ４６を固定する。したがって、左右傾き調整部６８では、ボルト７０を中心軸として遠赤外線カメラ４６を左右に傾斜させ、ボルト７２を固定する位置を調整することにより、遠赤外線カメラ４６の前後の角度を調整することができる。遠赤外線カメラ４６の左右の傾斜角度の調整幅は、例えば、左右に１５°から４０°程度とすることができる。
【００３６】
左右傾き調整部６８の上部には回転方向調整部７６が設けられている。回転方向調整部７６は、前後方向に細長い形状の切抜きの任意の位置に固定されるボルト７７，７８により、回転方向調整部７６の上部の遠赤外線カメラ４６を固定する。したがって、回転方向調整部７６では、ボルト７７，７８を固定する位置を調整することにより、遠赤外線カメラ４６の左右の方向を調整することができる。遠赤外線カメラ４６の左右の方向の調整幅は、例えば、左右に１０°程度とすることができる。
【００３７】
以下、本実施形態の赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａの使用の態様について説明する。図７に示すように、例えば、自動車１００の左側のフェンダーミラーとして本実施形態の赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを取り付ける際には、自動車のボンネットフードを開放させ、ボンネットフードの左側端部を取付金具３７とゴムプレート４０との間に挟み込んだ後、ボルト３８を取付金具３６にねじ込むことにより、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを自動車１００のボンネットの左側に取付けることができる。蛇腹ホース２４を介して配線用切欠き８２から引き出されたカメラケーブル５０は、自動車１００の内部に設置された合成・データ出力装置１０２に接続される。
【００３８】
一方、自動車１００の車室内の例えばルームミラー１０８には、取付ホルダー１１０により可視光カメラ４７が設置されている。可視光カメラ４７は、合成・データ出力装置１０２に接続されている。合成・データ出力装置１０２で得られた遠赤外線カメラ４６及び可視光カメラ４７の画像信号は画像処理装置１０４で処理され、自動車１００の運転者にモニタ１０６により表示される。なお、可視光カメラ４７が受光する可視光は自動車１００のフロントシールドを透過可能であるため、自動車１００の車室内であれば、ダッシュボードの上面等、他の箇所に設置することもできる。あるいは、図７に破線で示すように、例えば、左側のフェンダーミラーとして遠赤外線カメラ４６が内蔵された赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを取付け、右側のフェンダーミラーとして可視光カメラ４７が内蔵された赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを取付け、遠赤外線カメラ４６及び可視光カメラ４７の画像出力を合成・データ出力装置１０２に接続することにより、同様の作用を有するものとできる。
【００３９】
以下、本実施形態の赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａの較正方法について説明する。上述したように、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを自動車１００のボンネットフードに取付けた後に、図８に示すように、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａの遠赤外線カメラ４６から所定距離の位置に、所定形状の図形が描画されたキャリブレーション用ボード２００を設置する。キャリブレーション用ボード２００には、図８に示すような白黒の市松模様が描かれていても良いし、他の規則的なパターンが描かれていても良い。
【００４０】
前後傾き調整部６２、左右傾き調整部６８及び回転方向調整部７６により遠赤外線カメラ４６の方向を調整して、遠赤外線カメラ４６の撮像範囲の中心にキャリブレーション用ボード２００を収める。ここで、正確に遠赤外線カメラ４６の正面にキャリブレーション用ボード２００を地表面に対して垂直に配置できる場合は、遠赤外線カメラ４６の撮像画像におけるキャリブレーション用ボード２００のパターンのピクセル比と、キャリブレーション用ボード２００と遠赤外線カメラ４６との距離とにより、遠赤外線カメラ４６の地表面に対する方向（俯角）と、遠赤外線カメラ４６の地表面からの高度を算出することができる。
【００４１】
もし、図８に示すように、遠赤外線カメラ４６から所定距離の位置の地表面にキャリブレーション用ボード２００を水平に設置した場合は、同様に遠赤外線カメラ４６の撮像範囲の中心にキャリブレーション用ボード２００を収めた後に、下式（１）に示すように、地表面上に設置されたキャリブレーション用ボード２００の撮像画像中のパターンの座標Ｍｎ（ｎ＝１，２…ｎ）を平面の座標ｍｎに変換する平面射影行列（Ｈ行列）を最小二乗法から求めることができる
【数１】
2014180898.tif 000003
【００４２】
次に、下式（２）に示すように、Ｈ行列を特異値分解（ＳＶＤ）し、回転行列Ｒと平行移動ベクトルＴとを得ることができる。回転行列Ｒから、遠赤外線カメラ４６の地表面に対する方向（俯角）を得ることができる。例えば、地表面のキャリブレーション用ボード２００と遠赤外線カメラ４６の方向とが平行な場合は、回転行列Ｒは単位行列をＸ軸周りに９０°左ねじ方向に回転させたものとなる。また、平行移動ベクトルＴのＺ成分が遠赤外線カメラ４６の地表面からの高度となる。このようにして、遠赤外線カメラ４６の地表面に対する方向（俯角）と、遠赤外線カメラ４６の地表面からの高度を得ることにより、遠赤外線カメラ４６により検出された物体の大きさや距離を算出することができる。
【数２】
2014180898.tif 000004
【００４３】
本実施形態によれば、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａは、フェンダーミラーのミラー２６と、ミラー２６と一体化された遠赤外線カメラ４６とを備える。上述したように、上記特許文献１のように、自動車のフロントグリルの奥部に赤外線カメラが設置されている構造では、自動車ごとに異なるフロントグリルの構造による制約のため、完成品の自動車に後から赤外線カメラを設置することが難しい場合がある。また、車室内に赤外線カメラを設置する方法では、遠赤外線は車窓のガラスを透過し難いため、赤外線カメラが自動車の外部からの遠赤外線を受光し難いという欠点がある。さらに、これらの手法では、赤外線カメラが発する熱を簡単な構造で放熱することが難しいという欠点がある。一方、本実施形態のように、自動車１００の外部の赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａに遠赤外線カメラ４６を一体化させることにより、完成品の自動車１００に遠赤外線カメラ４６を後から容易に設置でき、遠赤外線カメラ４６が自動車１００の外部からの遠赤外線を受光することの障害も無く、遠赤外線カメラ４６の熱を外気に放熱させることも容易である。そのため、遠赤外線カメラ４６を容易かつ効果的に自動車１００に設置することができる。
【００４４】
また、本実施形態では、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを支持するフェンダーミラー基部３９を備え、フェンダーミラー基部３９は、自動車１００のボンネットに着脱自在である。そのため、完成品の自動車１００に遠赤外線カメラ４６を後から設置することが極めて容易となる。
【００４５】
また、本実施形態では、遠赤外線カメラ４６を格納する本体カバー部１２、先端カバー部１４及び後端カバー部１６を備え、本体カバー部１２、先端カバー部１４及び後端カバー部１６は、遠赤外線カメラ４６のレンズピント・露出調整部４８を外部に対して閉鎖した状態と露出した状態とに変更可能であり、遠赤外線カメラ４６の全体を外部に対して閉鎖した状態と露出した状態とに変更可能である。そのため、遠赤外線カメラ４６のレンズの交換や露出やピントの調整や、遠赤外線カメラ４６の整備や交換が容易となる。
【００４６】
また、本実施形態では、遠赤外線カメラ４６が発する熱を外気に放熱するために、遠赤外線カメラ４６まで外気を導入するための外気導入口３５や、遠赤外線カメラ４６から外気に至る熱伝導路としてアルミ板金５２，５４，５６，５７及びアルミフレーム６０を冷却手段として備える。このため、遠赤外線カメラ４６が発する熱を外気に放熱することがさらに容易となる。
【００４７】
また、本実施形態では、遠赤外線カメラ４６を支持する前後傾き調整部６２、左右傾き調整部６８及び回転方向調整部７６を備え、前後傾き調整部６２、左右傾き調整部６８及び回転方向調整部７６は、遠赤外線カメラ４６の方向を変更可能である。このため、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを自動車１００に取付けてから、遠赤外線カメラ４６の較正を行うことが容易となる。
【００４８】
また、本実施形態では、遠赤外線カメラ４６の較正を行う際に、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを自動車１００に取付けた後に、遠赤外線カメラ４６から所定距離の位置に、所定の形状の図形が描画されたキャリブレーション用ボード２００を設置する。設置されたキャリブレーション用ボード２００を遠赤外線カメラ４６により撮像する。撮像された画像中のキャリブレーション用ボードの図形と、キャリブレーション用ボード２００と遠赤外線カメラ４６との距離とに基づいて、遠赤外線カメラ４６の地表面に対する方向と、遠赤外線カメラ４６の地表面からの高度とを算出する。そのため、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ａを自動車１００に取付けたままの状態で、キャリブレーション用ボード２００を遠赤外線カメラ４６で撮像することにより、容易に遠赤外線カメラ４６の地表面に対する方向と遠赤外線カメラ４６の地表面からの高度とを算出して、遠赤外線カメラ４６の較正を行うことができる。
【００４９】
以下、本発明の第２実施形態について説明する。図９に示すように、本実施形態の赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ｂでは、遠赤外線カメラ４６と並列に可視光カメラ４７もが内蔵されている。先端カバー部１４の先端の遠赤外線カメラ４６に対応する位置にはシリコン等による赤外線透過窓２２が設けられている。先端カバー部１４の先端の可視光カメラ４７に対応する位置にはガラス等による可視光透過窓２３が設けられている。
【００５０】
本実施形態では、遠赤外線カメラ４６及び可視光カメラ４７の両方が赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ｂに内蔵されているため、自動車１００の車室内やもう一方の側のフェンダーミラーに可視光カメラ４７を設置する必要がなく、赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー１０ｂのみを片側のフェンダーミラーとして取り付ければ良い利点がある。
【００５１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されず、様々な変形態様が可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１０ａ，１０ｂ…赤外線カメラ内蔵・後付式フェンダーミラー、１２…本体カバー部、１４…先端カバー部、１６…後端カバー部、１８…スナップ錠用凹部、２０…スナップ錠、２２…赤外線透過窓、２３…可視光透過窓、２４…蛇腹ホース、２６…ミラー、３０…ビス、３２…ハッチ、３３…ゴムパッキン、３４…ビス、３５…外気導入口、３６…取付金具、３７…取付金具、３８…ボルト、３９…フェンダーミラー基部、４０…ゴムプレート、４２…ゴムパッキン、４３…ゴムパッキン、４４…ゴムパッキン、４６…遠赤外線カメラ、４７…可視光カメラ、４８…レンズピント・露出調整部、５０…カメラケーブル、５２…アルミ板金、５４…アルミ板金、５６…アルミ板金、５７…アルミ板金、５８…伝熱シート、６０…アルミフレーム、６２…前後傾き調整部、６４…ボルト、６６…ボルト、６８…左右傾き調整部、７０…ボルト、７２…ボルト、７６…回転方向調整部、７７…ボルト、７８…ボルト、８０…ミラー支持部、８１…ミラー角度調整部、８２…配線用切欠き、８４…配線窓、１００…自動車、１０２…合成・データ出力装置、１０４…画像処理装置、１０６…モニタ、１０８…ルームミラー、１１０…取付ホルダー、２００…キャリブレーション用ボード。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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