(57)【要約】【課題】自走式移動体を長距離にわたって上昇又は下降させる実際のケースに適合した走行試験を行うことを可能にする。【解決手段】駆動ローラ２と従動ローラ３とで経路部材を挟持し、経路部材に沿って昇降する自走式昇降装置１の走行試験装置１００であって、駆動プーリ１０３及びテンションプーリ１０４を含む複数のプーリに張架された無端ベルト１０１に昇降装置を取り付け、距離センサ１３３の検出結果に基づいて昇降装置の位置が維持されるように、昇降装置の駆動速度に応じて無端ベルトの速度を制御するとともに、張力調整用モータ１２４を制御してテンションプーリの変位量を変更する制御を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉛直方向又は鉛直方向に対して傾斜する方向へ延びる経路部材を少なくとも２つの回転体で挟持し、該少なくとも２つの回転体のうちの１以上の回転体を自走用駆動源により回転駆動させることにより該経路部材に対して相対移動して、該経路部材に沿って上昇又は下降する自走式移動体の走行試験装置であって、
駆動手段により回転駆動する駆動回転体及び回転軸が変位可能な変位回転体を含む複数の支持回転体に張架され、鉛直方向又は鉛直方向に対して傾斜する方向へ延びる張架部分が存在するように配置される無端状の試験用経路部材と、
駆動回転体の回転駆動により無端移動する試験用経路部材に対して相対移動する自走式移動体の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段に基づいて、無端移動中の試験用経路部材に対して相対移動している自走式移動体の位置が、該試験用経路部材における前記張架部分の所定範囲内に維持されるように、該自走式移動体の前記自走用駆動源又は前記駆動手段の少なくとも一方を制御する走行制御手段と、
前記変位回転体を変位させる変位駆動手段と、
前記変位駆動手段を制御して変位回転体の変位量を変更する変位量制御手段とを有することを特徴とする自走式移動体の走行試験装置。
【請求項２】
請求項１の自走式移動体の走行試験装置において、
前記変位量制御手段は、前記試験用経路部材の張力が変化するように前記変位駆動手段を制御することを特徴とする自走式移動体の走行試験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉛直方向又は鉛直方向に対して傾斜する方向へ延びる経路部材に沿って上昇又は下降する自走式移動体の走行試験を行うための走行試験装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
経路部材に沿って上昇又は下降する移動体としては、人や物を収容する籠体を昇降させるエレベータ（昇降装置）が知られている。昇降装置としては、籠体には昇降用の駆動装置を設けず、籠体を支持するロープ（ワイヤー）を駆動させることで籠体を昇降させるロープ式（トラクション式）のものが広く利用されている。しかしながら、ロープ式の昇降装置は、ロープを駆動させる関係で、例えば移動距離が長いケース（例えば、地球上から静止軌道以上まで延びる昇降経路を昇降する宇宙エレベータあるいは軌道エレベータとして使用するケース）においては、採用が困難である。一方、移動経路に沿って配置された経路部材に沿って走行する自走式の昇降装置（自走式移動体）も知られている（特許文献１）。自走式の昇降装置であれば、籠体に設けられる昇降用の駆動装置により経路部材に沿って走行するので、経路部材を固定的に配置することが可能であり、上述したロープ式の昇降装置が不得手とする移動距離の長いケースでも、採用が比較的容易である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２１９２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動距離の長いケースに採用される自走式移動体を開発するにあたっては、このような長い距離を経路部材に沿って走行する自走式移動体の挙動（適切な走行制御が実現できてるか等）や状態変化（自走式移動体の構成部品の劣化等）、あるいは、経路部材の状態変化（摺擦等による経路部材の劣化等）などを把握することが重要となる。そのため、一般に、経路部材に沿って自走式移動体を長距離にわたって走行させたり、経路部材の各部位を自走式移動体が繰り返し通過するように自走式移動体を走行させたりする、自走式移動体の走行試験を行う。
【０００５】
しかしながら、実際のケースと同じように長距離にわたって経路部材を配置し、その経路部材に沿って自走式移動体を走行させるような走行試験を行うには、経路部材を長距離にわたって敷設したり、大規模な試験スペースを確保したりすることが必要となり、実現が困難である場合が多い。また、このような走行試験では、実際に長距離にわたって自走式移動体を経路部材に沿って移動させることになるため、その試験を屋外で実施せざるを得ない場合が多い。そのため、屋内での試験と比較し、気温や湿度の変化、風雨の影響などが影響して、狙いの試験環境を安定して得ることが難しく、狙いとする走行試験を行うことが困難である。
【０００６】
そこで、本発明者は、経路部材を長距離にわたって敷設する必要がなく、また、大規模な試験スペースも必要とせず、屋内での試験が実現容易な自走式移動体の走行試験装置を研究、開発している。この走行試験装置は、実際の経路部材又はその代替品を無端状に形成した試験用経路部材を、駆動回転体を含む複数の支持回転体に張架して配置している。試験を行う場合、鉛直方向又は鉛直方向に対して傾斜する方向へ延びる試験用経路部材の張架部分に自走式移動体をセットする。そして、試験用経路部材を無端移動させるとともに、その無端移動方向とは逆向きに試験用経路部材に対して相対移動するように自走式移動体を走行させる。このとき、自走式移動体の位置が試験用経路部材の張架部分の所定範囲内に維持されるように、自走式移動体の移動速度又は試験用経路部材の無端移動速度の少なくとも一方を制御する。これにより、走行試験中における自走式移動体の位置は、常に当該所定範囲内に維持されるため、無端状の試験用経路部材を設置するスペースを小規模なものとすることができる。
【０００７】
一方、長距離にわたって自走式移動体を上昇又は下降させるケースでは、走行する自走式移動体が通過する経路部材の各部位の状態が一定でない。特に、自走式移動体が通過する経路部材の各部位に働く重力の影響の違い、各部位周囲の気温や湿度の違い、更に屋外に設置されるケースでは各部位に働く風雨の影響などによって、経路部材の部位ごとに働く張力が大きく異なってくる。鉛直方向又は鉛直方向に対して傾斜する方向へ延びる経路部材に沿って上昇又は下降する自走式移動体は、その経路部材を、自走用駆動源により回転駆動する回転体を含む少なくとも２つの回転体で挟持する構成を採用する。このように経路部材を挟持して走行する自走式移動体においては、経路部材の各部位における張力の違いは、自走式移動体の挙動や状態変化に大きな影響を与える。また、挟持される経路部材の状態変化も、経路部材の張力の違いによって大きな影響を受ける。
【０００８】
また、長距離にわたって自走式移動体を上昇又は下降させる実際のケースでは、振動する経路部材に沿って自走式移動体が走行する。そのため、走行試験を行う場合も、試験用経路部材を振動させた状態で自走式移動体の走行試験を行うことが望まれる場合がある。
【０００９】
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、自走式移動体を長距離にわたって上昇又は下降させる実際のケースに適合した走行試験を行うことが可能な自走式移動体の走行試験装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、請求項１の発明は、鉛直方向又は鉛直方向に対して傾斜する方向へ延びる経路部材を少なくとも２つの回転体で挟持し、該少なくとも２つの回転体のうちの１以上の回転体を自走用駆動源により回転駆動させることにより該経路部材に対して相対移動して、該経路部材に沿って上昇又は下降する自走式移動体の走行試験装置であって、駆動手段により回転駆動する駆動回転体及び回転軸が変位可能な変位回転体を含む複数の支持回転体に張架され、鉛直方向又は鉛直方向に対して傾斜する方向へ延びる張架部分が存在するように配置される無端状の試験用経路部材と、駆動回転体の回転駆動により無端移動する試験用経路部材に対して相対移動する自走式移動体の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段に基づいて、無端移動中の試験用経路部材に対して相対移動している自走式移動体の位置が、該試験用経路部材における前記張架部分の所定範囲内に維持されるように、該自走式移動体の前記自走用駆動源又は前記駆動手段の少なくとも一方を制御する走行制御手段と、前記変位回転体を変位させる変位駆動手段と、前記変位駆動手段を制御して変位回転体の変位量を変更する変位量制御手段とを有することを特徴とするものである。
自走式移動体を長距離にわたって上昇又は下降させるケースでは、経路部材の部位ごとに張力に違いがあったり、経路部材が振動したりして、これが自走式移動体の挙動や状態変化あるいは経路部材の状態変化に対して大きな影響を与える。本走行試験装置においては、変位量制御手段により変位駆動手段を制御して、試験用経路部材を張架する変位回転体の変位量を変更することができる。よって、走行試験中に試験用経路部材の張力を変更したり、試験用経路部材を振動させたりすることが可能となり、自走式移動体を長距離にわたって上昇又は下降させる実際のケースに適合した走行試験を行うことが可能となる。
【００１１】
また、請求項２の発明は、請求項１の自走式移動体の走行試験装置において、前記変位量制御手段は、前記試験用経路部材の張力が変化するように前記変位駆動手段を制御することを特徴とするものである。
自走式移動体を長距離にわたって上昇又は下降させるケースでは、経路部材の部位ごとに張力に違いがあり、これにより自走式移動体の挙動や状態変化あるいは経路部材の状態変化に対して大きな影響を与える。本走行試験装置においては、走行試験中に試験用経路部材の張力を変更することができるので、自走式移動体を長距離にわたって上昇又は下降させる実際のケースにおける経路部材の部位ごとの張力に違いを想定した走行試験が可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、自走式移動体を長距離にわたって上昇又は下降させる実際のケースに適合した走行試験を行うことが可能となるという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）は、実施形態に係る走行試験装置を示す斜視図であり、（ｂ）は、同走行試験装置の下部を拡大した拡大斜視図である。
【図２】同走行試験装置の下部に設けられた張力検出機構及び張力調整機構を示す斜視図である。
【図３】同走行試験装置に用いられる昇降装置の要部である駆動装置を示す斜視図である。
【図４】同走行試験装置の制御系に関わる制御ブロック図である。
【図５】実施形態に係る走行試験における制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る自走式移動体の走行試験装置の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１（ａ）は、本実施形態に係る走行試験装置１００を示す斜視図である。
図１（ｂ）は、走行試験装置１００の下部を拡大した拡大斜視図である。
本走行試験装置１００においては、実際の経路部材又はその代替品を無端状に形成した試験用経路部材としての無端ベルト１０１が、回転支持体である複数のプーリに張架されている。無端ベルト１０１は、上方に設けられたプーリ群と、下方に設けられたプーリ群との間に張架されているベルト部分（張架部分）１０１Ａ，１０１Ｂが、略鉛直方向に沿って延びるように配置されている。
【００１５】
上方に設けられたプーリ群を構成する２つの従動プーリ１０２ａ，１０２ｂは、走行試験装置１００の支持フレーム１０７の上部フレーム部分に回転自在に取り付けられている。また、下方に設けられたプーリ群は、駆動回転体としての駆動プーリ１０３と、変位回転体としてのテンションプーリ１０４と、３つの張力検出用プーリ１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃと、従動プーリ１０６とから構成されており、支持フレーム１０７のベースプレート１０７ａ上に取り付けられている。駆動プーリ１０３の回転軸には、駆動モータ１０８からの駆動力が入力される。駆動モータ１０８からの駆動力によって駆動プーリ１０３が回転駆動すると、これに巻き掛けられている無端ベルト１０１に駆動力が伝達されて、無端ベルト１０１が無端移動する。
【００１６】
図２は、走行試験装置１００の下部に設けられた張力検出機構１１０及び張力調整機構１２０を示す斜視図である。
張力検出機構１１０は、各プーリに張架されている無端ベルト１０１の張力を検出するための機構である。この張力検出機構１１０を構成する張力検出用プーリ１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃは、無端ベルト１０１の内周面側から当接する２つの固定プーリ１０５ａ，１０５ｃと、これらの固定プーリ１０５ａ，１０５ｃの間に張架されているベルト部分に対して外周面側から当接する可動プーリ１０５ｂとからなる。２つの固定プーリ１０５ａ，１０５ｃは、回動自在な状態で、支持フレーム１０７のベースプレート１０７ａ上に固定配置されている。可動プーリ１０５ｂの回転軸は、回動自在な状態でプーリ支持部１１３に取り付けられている。プーリ支持部１１３は台座１１２の上に取り付けられている。プーリ支持部１１３と台座１１２との間には、フィルム状の圧力センサ１１１が挟み込まれている。
【００１７】
可動プーリ１０５ｂは、無端ベルト１０１の張力により、無端ベルト１０１の外周面側（下側）に向かう力を受ける。この力は、可動プーリ１０５ｂを支持するプーリ支持部１１３と台座１１２との間に介在する圧力センサ１１１によって検出される。圧力センサ１１１の検出結果と無端ベルト１０１の張力との関係は予め把握されているので、圧力センサ１１１の検出結果から無端ベルト１０１の張力を知ることができる。
【００１８】
一方、張力調整機構１２０は、各プーリに張架されている無端ベルト１０１の張力を変更するための機構である。この張力調整機構１２０を構成するテンションプーリ１０４は、無端ベルト１０１の内周面側から当接し、テンションプーリ１０４の回転軸に対して直交する方向に向けて水平移動できるように構成されている。具体的には、テンションプーリ１０４の回転軸は、回動自在な状態で、プーリ支持部１２１に取り付けられている。プーリ支持部１２１には、ねじ軸１２２を貫通させる貫通孔１２１ａが形成されており、その貫通孔の内面はねじ軸１２２に螺合するねじ山が形成されている。また、プーリ支持部１２１は、ねじ軸１２２に対して両側に位置する端部に被ガイド部１２１ｂを備え、各被ガイド部１２１ｂは、ベースプレート１０７ａに固定されたガイドレール１２３に嵌め込まれている。これにより、プーリ支持部１２１は、ねじ軸１２２回りの移動を規制された状態で、ねじ軸１２２の軸方向へスライド移動することができる。
【００１９】
ねじ軸１２２の一端部には、被駆動プーリ１２２ａが固定されている。被駆動プーリ１２２ａと、変位駆動手段としての張力調整用モータ１２４のモータ軸に固定されたモータプーリ１２４ａとの間には、タイミングベルト１２５が架け渡されている。張力調整用モータ１２４が所定の回転角分だけ回転駆動すると、その駆動力がタイミングベルト１２５を介してねじ軸１２２に伝達され、ねじ軸１２２がその回転角に応じた分だけ回転する。ねじ軸１２２が回転すると、その回転に応じた分だけプーリ支持部１２１がスライド移動する。これにより、プーリ支持部１２１に支持されたテンションプーリ１０４が、その回転軸に対して直交する方向に向けて水平移動する。この水平移動によりテンションプーリ１０４の位置が変化すると、その位置変化量に応じた分だけ、これに架け渡されている無端ベルト１０１の張力が変化する。
【００２０】
次に、本実施形態の走行試験装置１００での走行試験に用いる自走式移動体である昇降装置１の構成及び動作について説明する。
図３は、昇降装置１の要部である駆動装置を示す斜視図である。なお、図３は、無端ベルト１０１の内周面側から昇降装置１を見たときの斜視図であり、無端ベルト１０１については２点鎖線で表してある。
昇降装置１は、実際のケースでは、所定の昇降経路に沿って配置される経路部材としてのベルト状部材であるテザーに沿って走行して上昇及び下降が可能なものである。テザーは、鉛直方向に沿って配置されたものでもよいが、鉛直方向に対して斜め方向に配置されたものでもよい。本実施形態では、テザーが略鉛直方向に沿って配置されるケースを想定し、図１に示したように、走行試験ではテザーの代わりとなる無端ベルト１０１の略鉛直方向に沿って延びた張架部分１０１Ａに、昇降装置１をセットする。
【００２１】
昇降装置１は、昇降距離が長いケースを想定したもので、例えば、昇降装置を用いて高層ビルやタワーなどの清掃、検査等を行うケースや、地球上から静止軌道以上まで延びる昇降経路を昇降する宇宙エレベータあるいは軌道エレベータとして昇降装置を使用するケースなどが挙げられる。昇降装置１には、その用途に応じて、図３に示す駆動装置に対して籠体（ゲージ）などの各種部品が取り付けられるが、それらの部品についての説明は省略する。
【００２２】
昇降装置１は、図３に示すように、無端ベルト１０１（実際のケースではテザー。以下同様。）を挟持する駆動回転体としての駆動ローラ２と従動回転体としての従動ローラ３とを備えた駆動装置を備えている。駆動ローラ２は、駆動源である駆動モータ４からの駆動力によって回転駆動する。従動ローラ３は、無端ベルト１０１に対して従動回転する。駆動ローラ２及び従動ローラ３は、無端ベルト１０１の平坦面をこれに直交する方向から挟み込むように配置されている。したがって、駆動ローラ２及び従動ローラ３で無端ベルト１０１を挟持する際、無端ベルト１０１を駆動ローラ２に巻き付けることはないので、非常に強いテンションで張られた無端ベルト１０１に対しても駆動ローラ２及び従動ローラ３で挟み込むことができる。もちろん、可能であれば、無端ベルト１０１を駆動ローラ２に巻き付けるようにして駆動ローラ２及び従動ローラ３で無端ベルト１０１を挟み込む構成としてもよいが、本実施形態の走行試験は、昇降距離が長いケースを想定したものであり、この想定に合わせて無端ベルト１０１は非常に強いテンションで張られる点を考慮すると、本実施形態の構成が好ましい。
【００２３】
昇降装置１には、無端ベルト１０１が駆動ローラ２の回転軸方向へ変位する寄りを抑制するために、寄り防止ガイド５Ａ，５Ｂが備わっている。各寄り防止ガイド５Ａ，５Ｂは、案内ローラ６Ａ，６Ｂとベースプレート７Ａ，７Ｂとを有し、これらの間に無端ベルト１０１を通すようにセットされる。本昇降装置１の駆動装置は、２つの寄り防止ガイド５Ａ，５Ｂと、その間で無端ベルト１０１を挟持する駆動ローラ２及び従動ローラ３の挟持箇所との３点で、無端ベルト１０１に支持される。また、昇降装置１には、各種制御を行う電気回路基板や電源等を収容する収容ボックス８なども備わっている。
【００２４】
本実施形態の昇降装置１には、駆動ローラ２の回転速度を検出するための回転速度情報検出手段としての駆動ローラ用エンコーダ（不図示）が設けられている。駆動ローラ用エンコーダは、駆動ローラ２のローラ軸に設けられ、単位時間当たりに出力される出力パルスから、駆動ローラ２の回転速度情報を得ることができる。駆動ローラ用エンコーダの出力結果は、図示しない駆動制御部に送られ、駆動制御部は、駆動ローラ用エンコーダの出力結果に基づいて、駆動ローラ２の回転速度が目標回転速度を維持するように駆動モータ４をフィードバック制御する。
【００２５】
図４は、本実施形態における走行試験装置１００の制御系に関わる制御ブロック図である。
図５は、走行試験における制御の流れを示すフローチャートである。
走行試験を行う際、まず、図１に示したように、無端ベルト１０１の張架部分１０１Ａに昇降装置１を取り付け、走行試験装置１００の試験制御部１３１に対して本走行試験における各種試験条件を入力する。これにより、本走行試験の目標走行距離や、無端ベルト１０１の張力などの試験条件が設定される（Ｓ１）。そして、試験制御部１３１に対して試験開始指示を入力すると、試験制御部１３１は、指示に係る試験実行プログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）により実行し、入力された試験条件に従って試験の進行を制御する。
【００２６】
試験が開始されると、試験制御部１３１は、まず、張力制御部１３２に指令を出して、張力制御部１３２に無端ベルト１０１の張力を当該指令に従った初期値にセットする（Ｓ２）。具体的には、張力制御部１３２は、無端ベルト１０１の張力が試験制御部１３１からの指令に従った張力となるように、張力調整用モータ１２４を回転駆動させる。張力調整用モータ１２４が回転駆動すると、張力調整用モータ１２４の回転角分だけテンションプーリ１０４が変位し、これにより無端ベルト１０１の張力は、その変位量に応じて変化する。ここで、無端ベルト１０１の張力と張力調整用モータ１２４の回転角との関係は、経時使用による無端ベルト１０１の伸び等によって変化する。そのため、本実施形態の張力制御部１３２は、張力検出機構１１０の圧力センサ１１１の出力結果に基づくフィードバック制御により、無端ベルト１０１が試験制御部１３１からの指令に従った張力となるように、張力調整用モータ１２４の回転角を制御する。
【００２７】
無端ベルト１０１の張力が初期値にセットされたら、昇降装置１の駆動を開始させ（Ｓ３）、これにより昇降装置１は上昇する方向に向けて無端ベルト１０１に対して相対移動する。昇降装置１の駆動制御部１０は、駆動モータ４の駆動を開始し、駆動ローラ用エンコーダ９から駆動ローラ２の回転速度情報の取得を開始する。そして、駆動ローラ２の回転速度が目標上昇速度に応じた目標回転速度に達するまで、所定の増速プロファイルに従って駆動モータ４へ入力する駆動電流を制御して、駆動モータ４の増速制御を行う。そして、駆動モータ４の回転速度が目標回転速度に達したら、駆動制御部１０は、駆動ローラ用エンコーダ９の出力結果に基づいて、駆動ローラ２の回転速度が目標回転速度を維持するように駆動モータ４をフィードバック制御する。
【００２８】
一方、走行試験装置１００には、昇降装置１の位置（走行試験装置１００に対する位置）を検出する位置検出手段としての距離センサ１３３が設けられている。この距離センサ１３３には公知の距離センサ（測距センサ）や変位センサを広く利用することができるが、本実施形態ではレーザー式の距離センサを採用する。距離センサ１３３は、無端ベルト１０１の張架部分１０１Ａに取り付けられた昇降装置１の上方に位置するように、支持フレーム１０７の上部フレーム部分に固定されている。距離センサ１３３による測距精度を高めるため、図３に示したように、距離センサ１３３からのレーザー光を反射させる試験用の反射板１１を昇降装置１の上部に設けている。これにより、距離センサ１３３の出力結果から、距離センサ１３３と昇降装置１との距離を把握することができる。距離センサ１３３からの出力は、走行制御手段としてのベルト速度制御部１３４に送られる。
【００２９】
ベルト速度制御部１３４は、距離センサ１３３と昇降装置１との距離が、試験制御部１３１からの指令に係る目標距離に維持されるように、距離センサ１３３からの出力に基づいてフィードバック制御を行う。昇降装置１の駆動が開始した直後は、静止状態の無端ベルト１０１に対して昇降装置１が相対移動し、昇降装置１は上昇する。これにより、距離センサ１３３と昇降装置１との距離が目標距離よりも縮まるので、ベルト速度制御部１３４は、駆動モータ１０８を制御して、昇降装置１が取り付けられている張架部分１０１Ａが下側に向かって移動するように、無端ベルト１０１の無端移動を開始する（Ｓ４）。そして、距離センサ１３３と昇降装置１との距離が目標距離を維持するように、昇降装置１の増速に応じて無端ベルト１０１の無端移動速度も増速する。
【００３０】
昇降装置１の駆動ローラ２の回転速度が目標回転速度に達したら（Ｓ５のＹｅｓ）、それ以降、ベルト速度制御部１３４の制御によって、無端ベルト１０１の張架部分１０１Ａが下側に向かって移動する無端移動速度の大きさと、上側に向かって駆動する昇降装置１の駆動速度の大きさとの差（相対速度差）が実質的にゼロとなる。これにより、昇降装置１と距離センサ１３３との距離が目標距離に一致する位置に昇降装置１が維持される。
【００３１】
駆動モータ４の回転速度が目標回転速度に達したら（Ｓ５のＹｅｓ）、試験制御部１３１では、入力された試験条件に従った張力変更プロファイルに基づき、張力制御部１３２に張力変更の指令を出す（Ｓ６のＹｅｓ）。張力制御部１３２は、その指令に従って無端ベルト１０１の張力の目標値を変更する（Ｓ７）。そして、圧力センサ１１１によって検出される無端ベルト１０１の張力（検出値）が、変更後の目標値となるまで（目標値の許容範囲内になるまで）、張力制御部１３２は、張力検出機構１１０の圧力センサ１１１の出力結果に基づくＰＩＤ制御により、張力調整用モータ１２４の回転角を制御する（Ｓ８〜Ｓ１０）。
【００３２】
以上のような張力変更制御（Ｓ７〜Ｓ１０）は、試験制御部１３１から張力変更指令が出されるたびに実行され、試験終了の時期が到来したら（Ｓ１１のＹｅｓ）、走行試験を終了する。試験終了の時期が到来したか否かは、無端ベルト１０１に対する昇降装置１の相対移動距離が予め設定した目標走行距離に達したか否かによって判断される。また、目標走行距離に達する前に、昇降装置１の電池残量検知結果から電池切れが検出された場合や、摩耗等によって無端ベルト１０１と駆動ローラ２との間の摩擦係数が下がってスリップが改善されない状況になった場合にも、試験終了の時期が到来したものとして、走行試験を終了する。
【００３３】
本走行試験中には、その試験の目的に応じて必要なデータ収集を行う。例えば、張力変化に応じた昇降装置１の挙動を試験する場合には、昇降装置１の駆動ローラ用エンコーダ９の出力データを収集してもよい。また、無端ベルト１０１として、実際の経路部材（テザー）を無端状に形成したものを用い、テザーの耐久性等を評価する走行試験を行うこともできる。
【００３４】
また、無端ベルト１０１の張力変更制御と並行して、又は、無端ベルト１０１の張力を一定範囲内に維持したまま、無端ベルト１０１を振動させるように制御し、振動状態の無端ベルト１０１に対する昇降装置１の挙動や状態変化を評価したり、実際の経路部材であるテザーを無端状にした無端ベルト１０１を用いて振動状態におけるテザーの挙動や状態変化を評価したりしてもよい。このとき、例えば、張力制御部１３２により、比較的短い周期で、張力調整用モータ１２４の回転方向を切り替えるような制御を行うことにより、無端ベルト１０１の振動状態を作り出すことができる。
【符号の説明】
【００３５】
１  昇降装置
２  駆動ローラ
３  従動ローラ
４  駆動モータ
９  駆動ローラ用エンコーダ
１０  駆動制御部
１１  反射板
１００  走行試験装置
１０１  無端ベルト
１０３  駆動プーリ
１０４  テンションプーリ
１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ  張力検出用プーリ
１０７  支持フレーム
１０８  駆動モータ
１１０  張力検出機構
１１１  圧力センサ
１１２  台座
１１３  プーリ支持部
１２０  張力調整機構
１２１  プーリ支持部
１２２  ねじ軸
１２３  ガイドレール
１２４  張力調整用モータ
１３１  試験制御部
１３２  張力制御部
１３３  距離センサ
１３４  ベルト速度制御部
【図１】
2014020891.tif 000003
【図２】
2014020891.tif 000004
【図３】
2014020891.tif 000005
【図４】
2014020891.tif 000006
【図５】
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