(57)【要約】【課題】障害物の状態や現場の状況を一見して把握することのできる踏切内障害物検出支援システムを提供する。【解決手段】超音波センサ１，２と、各センサ１，２の出力から障害物Ａ１の位置を検出する検出装置４と、障害物Ａ１の検出をトリガとして踏切内における各センサ１，２の検出範囲を含む領域を撮像するカメラ３と、カメラ３で撮像した画像を表示する表示装置８とを備え、検出装置４は、踏切内の検出範囲を表す２次元座標平面上に障害物Ａ１の位置を示す障害物マップＭ１を作成し、表示装置８は、カメラ３で撮像した画像上に障害物マップＭ１を重ね合わせた合成画像を表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
踏切の遮断動作の開始をトリガとしてエネルギー波を送波する送波部、及び前記踏切内の障害物で反射したエネルギー波を受波する受波部を備えた少なくとも２つ以上のセンサと、前記各センサの出力から前記障害物の位置を検出する検出装置と、前記障害物の検出をトリガとして前記踏切内における前記各センサの検出範囲を含む領域を撮像するカメラと、前記カメラで撮像した画像を表示する表示装置とを備え、
前記検出装置は、前記各センサから前記障害物までの距離と、前記各センサの間の距離と、前記各センサの位置とから前記障害物の位置を検出し、前記踏切内の検出範囲を表す２次元座標平面上に前記障害物の位置を示す障害物マップを作成し、
前記表示装置は、前記カメラで撮像した画像上に前記障害物マップを重ね合わせた合成画像を表示することを特徴とする踏切内障害物検出支援システム。
【請求項２】
踏切の遮断動作の開始をトリガとしてエネルギー波を送波する送波部、及び前記踏切内の障害物で反射したエネルギー波を受波する２つの受波部を備えたセンサと、前記センサの出力から前記障害物の位置を検出する検出装置と、前記障害物の検出をトリガとして前記踏切内における前記センサの検出範囲を含む領域を撮像するカメラと、前記カメラで撮像した画像を表示する表示装置とを備え、
前記検出装置は、前記各受波部から前記障害物までの距離と、前記各受波部の間の距離と、前記各受波部の位置とから前記障害物の位置を検出し、前記踏切内の検出範囲を表す２次元座標平面上に前記障害物の位置を示す障害物マップを作成し、
前記表示装置は、前記カメラで撮像した画像上に前記障害物マップを重ね合わせた合成画像を表示することを特徴とする踏切内障害物検出支援システム。
【請求項３】
前記カメラで撮像した画像データ及び前記障害物マップのデータを送信する送信装置と、前記画像データ及び前記障害物マップのデータを受信する受信装置とを備え、前記受信装置は、前記画像データ及び前記障害物マップのデータに基づいて前記合成画像を作成することを特徴とする請求項１又は２記載の踏切内障害物検出支援システム。
【請求項４】
前記カメラで撮像した画像を記憶する記憶装置を備え、前記カメラは、前記踏切内における前記各センサの検出範囲を含む領域を定期的に撮像することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の踏切内障害物検出支援システム。
【請求項５】
前記表示装置の周辺に設置されて警告音を鳴動する第１警報装置を備え、前記第１警報装置は、前記障害物の検出をトリガとして前記第１警報装置から警告音を鳴動することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の踏切内障害物検出支援システム。
【請求項６】
前記踏切の周辺に設置されて警告音を鳴動する第２警報装置を備え、前記第２警報装置は、前記障害物の検出をトリガとして警告音を鳴動することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の踏切内障害物検出支援システム。
【請求項７】
前記検出装置は、前記障害物の位置が前記検出範囲から外れると動作を停止することを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の踏切内障害物検出支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、踏切内の障害物を検出する踏切内障害物検出支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、踏切内の障害物を検出する障害物検出装置が知られており、例えば特許文献１に開示されている。この障害物検出装置は、所定の検出エリアをカバーするように電波を広角に発射する第１のレーダ装置と、第１のレーダ装置と離間して設置され所定の検出エリアをカバーするように電波を広角に発射する第２のレーダ装置とを備える。また、この障害物検出装置は、第１のレーダ装置で検出した反射物までの距離と、第２のレーダ装置で検出した反射物までの距離と、第１及び第２のレーダ装置間の距離から反射物の２次元位置を算出する２次元位置算出手段を有する。この障害物検出装置は、電波の反射角度を変化させるスキャンの必要がなく、リアルタイムに障害物検出を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２５４８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来例では、踏切内の障害物の位置は検出できるものの、障害物の状態や、現場の状況を視覚的に把握することができないという問題があった。ここで、障害物の状態や現場の状況を視覚的に把握する手段としては、踏切内をカメラで撮像することが考えられる。しかしながら、カメラで撮像した画像のみでは、単に踏切内を撮像しただけの画像であるため、画像内の何処に障害物が位置するのかを一見して把握することができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記の点に鑑みて為されたもので、障害物の状態や現場の状況を一見して把握することのできる踏切内障害物検出支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の踏切内障害物検出支援システムは、踏切の遮断動作の開始をトリガとしてエネルギー波を送波する送波部、及び前記踏切内の障害物で反射したエネルギー波を受波する受波部を備えた少なくとも２つ以上のセンサと、前記各センサの出力から前記障害物の位置を検出する検出装置と、前記障害物の検出をトリガとして前記踏切内における前記各センサの検出範囲を含む領域を撮像するカメラと、前記カメラで撮像した画像を表示する表示装置とを備え、前記検出装置は、前記各センサから前記障害物までの距離と、前記各センサの間の距離と、前記各センサの位置とから前記障害物の位置を検出し、前記踏切内の検出範囲を表す２次元座標平面上に前記障害物の位置を示す障害物マップを作成し、前記表示装置は、前記カメラで撮像した画像上に前記障害物マップを重ね合わせた合成画像を表示する。
【０００７】
本発明の踏切内障害物検出支援システムは、踏切の遮断動作の開始をトリガとしてエネルギー波を送波する送波部、及び前記踏切内の障害物で反射したエネルギー波を受波する２つの受波部を備えたセンサと、前記センサの出力から前記障害物の位置を検出する検出装置と、前記障害物の検出をトリガとして前記踏切内における前記センサの検出範囲を含む領域を撮像するカメラと、前記カメラで撮像した画像を表示する表示装置とを備え、前記検出装置は、前記各受波部から前記障害物までの距離と、前記各受波部の間の距離と、前記各受波部の位置とから前記障害物の位置を検出し、前記踏切内の検出範囲を表す２次元座標平面上に前記障害物の位置を示す障害物マップを作成し、前記表示装置は、前記カメラで撮像した画像上に前記障害物マップを重ね合わせた合成画像を表示することを特徴とする。
【０００８】
この踏切内障害物検出支援システムにおいて、前記カメラで撮像した画像データ及び前記障害物マップのデータを送信する送信装置と、前記画像データ及び前記障害物マップのデータを受信する受信装置とを備え、前記受信装置は、前記画像データ及び前記障害物マップのデータに基づいて前記合成画像を作成することが好ましい。
【０００９】
この踏切内障害物検出支援システムにおいて、前記カメラで撮像した画像を記憶する記憶装置を備え、前記カメラは、前記踏切内における前記各センサの検出範囲を含む領域を定期的に撮像することが好ましい。
【００１０】
この踏切内障害物検出支援システムにおいて、前記表示装置の周辺に設置されて警告音を鳴動する第１警報装置を備え、前記第１警報装置は、前記障害物の検出をトリガとして前記第１警報装置から警告音を鳴動することが好ましい。
【００１１】
この踏切内障害物検出支援システムにおいて、前記踏切の周辺に設置されて警告音を鳴動する第２警報装置を備え、前記第２警報装置は、前記障害物の検出をトリガとして警告音を鳴動することが好ましい。
【００１２】
この踏切内障害物検出支援システムにおいて、前記検出装置は、前記障害物の位置が前記検出範囲から外れると動作を停止することが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、センサが障害物を検出すると、踏切内の検出範囲を表す２次元座標平面上に障害物の位置を示す障害物マップを作成し、カメラで撮像した画像上に障害物マップを重ね合わせた合成画像を表示装置に表示する。このため、本発明では、合成画像を見ることで、障害物の状態や現場の状況を一見して把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る踏切内障害物検出支援システムの実施形態を示す図で、（ａ）は踏切内の概略図で、（ｂ）はブロック図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は、同上の踏切内障害物検出支援システムにおける超音波センサの配置例を示す図である。
【図３】（ａ），（ｂ）は、同上の踏切内障害物検出支援システムにおける１対のマイクロホンを有する超音波センサの配置例を示す図である。
【図４】同上の踏切内障害物検出支援システムにおける送信側を示す図で、（ａ）はブロック図で、（ｂ）は１対のマイクロホンを有する超音波センサを用いる場合のブロック図である。
【図５】同上の踏切内障害物検出支援システムにおける障害物マップを示す図である。
【図６】同上の踏切内障害物検出支援システムにおける合成画像を示す図である。
【図７】同上の踏切内障害物検出支援システムにおける動作を示すフローチャート図で、（ａ）は送信側で合成画像を作成する場合の図で、（ｂ）は受信側で合成画像を作成する場合の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る踏切内障害物検出支援システムの実施形態について図面を用いて説明する。本実施形態は、図１（ａ），（ｂ）に示すように、第１超音波センサ１及び第２超音波センサ２と、カメラ３と、検出装置４と、画像処理装置５と、送信装置６と、第２警報装置１０と、記憶装置１１とを送信側の機器として備える。また、本実施形態は、受信装置７と、表示装置８と、第１警報装置９とを受信側の機器として備える。送信側の機器は、踏切内又は踏切の周辺に配置する。また、受信側の機器は、例えば電車の運転席の周辺や、電車の運行を監視している指令室等に配置する。
【００１６】
各超音波センサ１，２は、図４（ａ）に示すように、超音波を送受波するマイクロホン１Ａ，１Ｂをそれぞれ備える。各マイクロホン１Ａ，１Ｂは、超音波を踏切内の検出対象となる空間に送波する送波部と、踏切内の障害物Ａ１で反射した超音波を受波する受波部とを兼用する。また、各超音波センサ１，２は、図示しないが送受波する超音波を電気信号に変換して出力する信号処理部をそれぞれ備える。各超音波センサ１，２から出力される電気信号は、後述する検出装置４の第１入力部４０及び第２入力部４１にそれぞれ入力する。
【００１７】
各超音波センサ１，２は、踏切内の各線路Ｒ１，Ｒ２を横断する範囲が検出範囲となるように１組ずつ配置する。一方の線路Ｒ１側では、遮断棒ＣＢ１に第１超音波センサ１を配置し、一方の線路Ｒ１上の電車（図示せず）の走行の妨げとならない位置に第２超音波センサ２を配置している。これにより、一方の線路Ｒ１側における各超音波センサ１，２の送波範囲が直交する領域を検出範囲としている。他方の線路Ｒ２側でも同様に、遮断棒ＣＢ２に第１超音波センサ１を配置し、他方の線路Ｒ２上の電車の走行の妨げとならない位置に第２超音波センサ２を配置している。これにより、他方の線路Ｒ２側における各超音波センサ１，２の送波範囲が直交する領域を検出範囲としている。
【００１８】
また、図２（ａ）に示すように、超音波の送波範囲が広い１組の超音波センサ１，２のみを用いて、遮断棒ＣＢ１に第１超音波センサ１を配置し、各線路Ｒ１，Ｒ２の間の位置に第２超音波センサ２を配置してもよい。この構成では、各線路Ｒ１，Ｒ２に跨って各超音波センサ１，２の送波範囲が直交する領域が検出範囲となる。
【００１９】
また、図２（ｂ）に示すように、各超音波センサ１，２の送波範囲が各線路Ｒ１，Ｒ２上で斜めに交差する領域を検出範囲としてもよい。すなわち、一方の線路Ｒ１側では、遮断棒ＣＢ１に第１超音波センサ１を配置し、一方の線路Ｒ１を軸として第１超音波センサ１と線対称の位置に第２超音波センサ２を配置する。他方の線路Ｒ２側でも同様に、遮断棒ＣＢ２に第１超音波センサ１を配置し、他方の線路Ｒ２を挟んで第１超音波センサ１と線対称の位置に第２超音波センサ２を配置する。
【００２０】
また、図２（ｃ）に示すように、超音波の送波範囲が広い１組の超音波センサ１，２のみを用いて、各遮断棒ＣＢ１，ＣＢ２にそれぞれ第１超音波センサ１、第２超音波センサ２を配置してもよい。この構成では、各線路Ｒ１，Ｒ２に跨って各超音波センサ１，２の送波範囲が斜めに交差する領域が検出範囲となる。
【００２１】
なお、上記の各超音波センサ１，２を用いる代わりに、図４（ｂ）に示すように、２つのマイクロホン１Ａ’，１Ｂ’を有する超音波センサ１’を用いてもよい。一方のマイクロホン１Ａ’は、超音波の送波部と受波部とを兼用する。他方のマイクロホン１Ｂ’は、超音波の受波部となる。この超音波センサ１’では、一方のマイクロホン１Ａ’から障害物Ａ１に向けて超音波を送波し、その反射波を両方のマイクロホン１Ａ’，１Ｂ’で受波する。すなわち、超音波センサ１’は１つの送波部と２つの受波部を有するものであり、１組の超音波センサ１，２と同じ機能を有する。したがって、この構成では、１組の超音波センサ１，２を用いる場合と比較して必要な超音波センサの数を低減することができる。
【００２２】
この超音波センサ１’を用いる場合も、踏切内の各線路Ｒ１，Ｒ２を横断する範囲が検出範囲となるように配置する。例えば、図３（ａ）に示すように、各線路Ｒ１，Ｒ２上の電車の走行の妨げとならない位置にそれぞれ超音波センサ１’を配置する。また、図３（ｂ）に示すように、超音波の送波範囲が広い超音波センサ１’を１つだけ用いて、各線路Ｒ１，Ｒ２の間の位置に配置してもよい。
【００２３】
カメラ３は、踏切内における各超音波センサ１，２の検出範囲を含む領域を撮像し、撮像した画像を電気信号に変換して出力する。カメラ３から出力される電気信号は、後述する画像処理装置５の入力部５０に入力する。なお、カメラ３は、各超音波センサ１，２の検出範囲のみならず、踏切内や踏切の周辺の状況も把握できる画像を撮像できる位置に配置するのが望ましい。
【００２４】
検出装置４は、第１入力部４０及び第２入力部４１と、第１距離算出部４２及び第２距離算出部４３と、座標算出部４４と、障害物マップ作成部４５とを備える。第１距離算出部４２は、第１入力部４０を介して入力される第１超音波センサ１からの電気信号に基づいて、第１超音波センサ１と障害物Ａ１との間の距離を算出する。第２距離算出部４３は、第２入力部４１を介して入力される第２超音波センサ２からの電気信号に基づいて、第２超音波センサ２と障害物Ａ１との間の距離を算出する。
【００２５】
座標算出部４４は、各超音波センサ１，２と障害物Ａ１との間の距離と、各超音波センサ１，２間の距離と、各超音波センサ１，２の位置とから障害物Ａ１の座標を算出する。なお、この障害物Ａ１の座標は、後述する障害物マップＭ１における位置を示すものである。
【００２６】
なお、超音波センサ１’を用いる場合は、第１距離算出部４２は、第１入力部４０を介して入力される超音波センサ１’のマイクロホン１Ａ’からの電気信号に基づいて、マイクロホン１Ａ’と障害物Ａ１との間の距離を算出する。また、第２距離算出部４３は、第２入力部４１を介して入力される超音波センサ１’のマイクロホン１Ｂ’からの電気信号に基づいて、マイクロホン１Ｂ’と障害物Ａ１との間の距離を算出する。そして、座標算出部４４は、各マイクロホン１Ａ’，１Ｂ’と障害物Ａ１との間の距離と、各マイクロホン１Ａ’，１Ｂ’間の距離と、各マイクロホン１Ａ’，１Ｂ’の位置とから障害物Ａ１の座標を算出する。
【００２７】
障害物マップ作成部４５は、踏切内の検出範囲を表す直交座標系の２次元座標平面上に障害物Ａ１の位置を示す障害物マップＭ１を作成する。障害物マップＭ１は、図５に示すように、検出範囲を複数（本実施形態では９つ）の領域に格子状に分割した画像上に障害物Ａ１の位置を表示するものである。障害物Ａ１を検出した場合、障害物Ａ１はこれら複数の領域の何れか１つに位置する。本実施形態では、障害物Ａ１が位置する領域Ｍ１０にハッチングを施すことで、障害物Ａ１が位置する領域を一目で把握できるようになっている。なお、障害物Ａ１が位置する領域Ｍ１０を一目で把握できるようにする手段はハッチングに限定されるものではなく、他の手段を用いてもよい。障害物マップ作成部４５は、作成した障害物マップＭ１のデータを電気信号に変換して出力する。
【００２８】
検出装置４には、警告音を鳴動する第２警報装置１０を接続している。第２警報装置１０は、踏切の周辺に配置する。第２警報装置１０は、各超音波センサ１，２による障害物Ａ１の検出をトリガとして警告音を鳴動する。これにより、踏切内や踏切の周辺に存在する人へ警報を報知することができ、避難を促して安全を確保することができる。
【００２９】
画像処理装置５は、入力部５０と、画像処理部５１とを備える。画像処理部５１は、入力部５０を介して入力されるカメラ３からの電気信号に基づいて、カメラ３で撮像した画像のデータから必要なサイズの画素を読み出して演算処理を行う。そして、画像処理部５１は、処理を施した撮像画像のデータを出力する。画像処理装置５には、図１（ｂ）に示すように記憶装置１１を接続している。記憶装置１１は、カメラ３で撮像し、画像処理部５１で処理を施した撮像画像のデータを逐次記憶する。なお、記憶装置１１の容量が不足する場合には、最も古い撮像画像のデータを削除して記憶容量を確保する。
【００３０】
送信装置６は、検出装置４からの障害物マップＭ１のデータと、画像処理部５１からの撮像画像のデータとに基づいて、撮像画像上に障害物マップＭ１を重ね合わせた合成画像のデータを作成する。送信装置６は、合成画像のデータを作成するに当たり、障害物マップＭ１を撮像画像に適した形に変形して表示するべく、障害物マップＭ１のデータに対して座標変換処理を行う。そして、送信装置６は、受信装置７に対して作成した合成画像のデータを無線送信する。
【００３１】
受信装置７は、送信装置６から出力される無線信号を受信するもので、無線信号に含まれる合成画像のデータを表示装置８に出力する。受信装置７には、警告音を鳴動する第１警報装置９を接続している。第１警報装置９は、表示装置８の周辺に配置する。第１警報装置９は、受信装置７における合成画像のデータの受信、すなわち各超音波センサ１，２による障害物Ａ１の検出をトリガとして警告音を鳴動する。合成画像のデータの受信が障害物Ａ１の検出に相当することは以下の理由による。すなわち、各超音波センサ１，２により障害物Ａ１を検出しなければ、合成画像のデータは作成されず、したがって受信装置７において合成画像のデータを受信することはないからである。このように、第１警報装置９が警報音を鳴動することで、踏切内に障害物Ａ１が存在することを運転手や指令室のオペレーターに聴覚的に報知することができる。
【００３２】
表示装置８は、例えば液晶ディスプレイから成り、受信装置７から出力される合成画像のデータに基づいて合成画像を表示する（図６参照）。なお、図６では撮像画像を簡略化した合成画像を示しているが、実際には撮像画像を簡略化していない。勿論、簡略化した撮像画像を用いてもよい。
【００３３】
以下、本実施形態の動作について図７（ａ）を用いて説明する。先ず、踏切の各遮断棒ＣＢ１，ＣＢ２が降下する、すなわち踏切の遮断動作を開始すると、各超音波センサ１，２が起動する。そして、各超音波センサ１，２が反射波を受波する、すなわち障害物Ａ１を検出すると、以下の動作を行う。なお、障害物Ａ１を検出しない場合には、以下の動作を行わない。
【００３４】
障害物Ａ１を検出すると、検出装置４では、各超音波センサ１，２からの電気信号に基づいて各距離算出部４２，４３により各超音波センサ１，２から障害物Ａ１までの距離を算出する。そして、座標算出部４４により、算出した距離と、各超音波センサ１，２間の距離と、各超音波センサ１，２の位置とから障害物Ａ１の座標を算出する。そして、障害物マップ作成部４５により、算出した障害物Ａ１の座標から障害物Ａ１の位置する領域Ｍ１０を表す障害物マップＭ１を作成する。
【００３５】
次に、カメラ３を起動して踏切内における各超音波センサ１，２の検出範囲を含む領域を撮像し、撮像した画像を電気信号に変換して画像処理装置５に出力する。画像処理装置５では、画像処理部５１を介して撮像画像のデータを出力する。そして、送信装置６では、障害物マップＭ１のデータと撮像画像のデータに基づいて合成画像を作成し、合成画像のデータを受信装置７に送信する。
【００３６】
そして、表示装置８では、受信装置７を介して取得した合成画像のデータに基づいて合成画像を表示する。これにより、運転手や指令室のオペレーターは、踏切内の障害物Ａ１の状態、及び現場（踏切内及び踏切の周辺）の状況を一見して把握することができる。なお、電車が踏切を通過して遮断棒ＣＢ１，ＣＢ２が上昇し、遮断動作が終了すると、各超音波センサ１，２の動作も停止する。
【００３７】
上述のように、本実施形態では、各超音波センサ１，２が障害物Ａ１を検出すると、障害物マップＭ１を作成し、カメラ３で撮像した画像上に障害物マップＭ１を重ね合わせた合成画像を表示装置８に表示する。このため、本実施形態では、合成画像を見ることで、障害物Ａ１の状態や現場の状況を一見して把握することができる。また、本実施形態では、例えば距離画像を作成する等の複雑な処理を必要とせず、カメラ３の撮像画像に障害物マップＭ１を重ね合わせるという簡易な処理で障害物Ａ１の状態や現場の状況を把握することができる。
【００３８】
なお、カメラ３が、踏切内における各超音波センサ１，２の検出範囲を含む領域を定期的に撮像し、撮像した画像データを記憶装置１１に記憶するように構成してもよい。この構成では、例えば各超音波センサ１，２が障害物Ａ１を検出した場合に、以下の動作を行うことができる。すなわち、障害物Ａ１を検出する以前にカメラ３が撮像した画像を記憶装置１１から読み出し、当該画像データを合成画像のデータと併せて受信装置７に送信する。そして、運転手や指令室のオペレーターは、受信装置７で受信したこれらの画像データを比較することで、障害物Ａ１が発生した原因を検証することができる。なお、定期的に撮像する画像のデータは少なくとも最新のデータがあればよいため、それ以前のデータは逐次記憶装置１１から消去してもよい。
【００３９】
また、検出装置４は、障害物Ａ１が各超音波センサ１，２の検出範囲から外れると動作を停止するように構成してもよい。この構成では、障害物Ａ１が踏切内から脱出したにも関わらず、障害物Ａ１が踏切内に存在するものとして運転手や指令室のオペレーターに通知し続けるのを防止することができる。
【００４０】
ところで、本実施形態では、送信装置６において合成画像を作成し、そのデータを受信装置７に対して送信しているが、受信装置７で合成画像を作成してもよい。以下、受信装置７で合成画像を作成する場合の動作について図７（ｂ）を用いて説明する。なお、障害物マップ作成部４５が障害物マップＭ１を作成するまでの動作は同じであるので、説明を省略する。
【００４１】
障害物マップ作成部４５は、障害物マップＭ１を作成すると、そのデータを送信装置６を介して受信装置７に送信する。次に、カメラ３を起動して踏切内における各超音波センサ１，２の検出範囲を含む領域を撮像し、撮像した画像を電気信号に変換して画像処理装置５に出力する。画像処理装置５では、画像処理部５１を介して撮像画像のデータを作成し、そのデータを送信装置６を介して受信装置７に送信する。
【００４２】
受信装置７は、送信装置６から送信される障害物マップＭ１のデータと撮像画像のデータとに基づいて合成画像を作成し、合成画像のデータを受信装置７に送信する。
【００４３】
そして、表示装置８では、受信装置７を介して取得した合成画像のデータに基づいて合成画像を表示する。この動作では、送信装置６で合成画像を作成せずに、先に障害物マップＭ１のデータ及び撮像画像のデータを受信装置７に対して送信している。このため、踏切内に障害物Ｍ１が存在することを運転手や指令室のオペレーターに対していち早く通知することができる。
【００４４】
なお、本実施形態では、超音波センサを用いて障害物を検出しているが、エネルギー波を用いて障害物までの距離を検出できるものであれば任意のセンサを使用することができる。例えば、レーザやマイクロ波、ミリ波を用いた電磁センサを超音波センサの代わりに使用することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１  第１超音波センサ（センサ）
２  第２超音波センサ（センサ）
３  カメラ
４  検出装置
８  表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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