(57)【要約】      （修正有）【課題】必要な運転支援の作動を妨げること無く、不要な運転支援の作動を抑えることができる衝突緩和装置を提供する。【解決手段】カメラセンサとレーダセンサとにより自車両前方の対象物を検出すると、各センサの検出結果から対象物の位置（フュージョン情報）をＳ１３０で算出すると共に、フュージョン情報の信頼性をＳ１３５で判定する。そして、対象物との衝突回避や衝突時の被害を緩和するための警告やブレーキ作動等といった運転支援の作動タイミングを、フュージョン情報の信頼性に応じて決定する。【選択図】図２
2014222462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方に存在する対象物を検出する対象物検出手段（Ｓ１００，Ｓ１０５，Ｓ１１５，Ｓ１２０，Ｓ１３０）と、
前記対象物検出手段により検出された前記対象物と自車両との衝突を回避する、或いは、該衝突による被害を緩和するための運転支援を行う運転支援手段（Ｓ３３０）と、
前記対象物検出手段による検出結果の信頼性を判定する判定手段（Ｓ１３５）と、
前記信頼性に基づき、前記運転支援手段による前記運転支援の作動タイミングを設定する設定手段（Ｓ３２０）と、
を備えることを特徴とする衝突緩和装置。
【請求項２】
請求項１に記載の衝突緩和装置において、
前記設定手段は、前記信頼性が低い場合には、前記信頼性が高い場合に比べ、前記作動タイミングを遅い時期に設定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の衝突緩和装置において、
自車両の状態を検出する状態検出手段（Ｓ３０５）をさらに備え、
前記設定手段は、さらに、前記自車両の状態を加味して前記作動タイミングを設定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の衝突緩和装置において、
前記対象物検出手段は、自車両と前記対象物の位置関係を検出し（Ｓ３１０）、
前記設定手段は、さらに、前記対象物との前記位置関係を加味して前記作動タイミングを設定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。
【請求項５】
請求項４に記載の衝突緩和装置において、
前記対象物検出手段は、自車両と前記対象物の横方向の前記位置関係を検出すると共に、さらに、前記対象物の前記横方向の大きさを検出し（Ｓ３１０）、
前記設定手段は、さらに、前記対象物との前記横方向の前記位置関係と前記横方向の大きさとを加味して前記作動タイミングを設定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の衝突緩和装置において、
前記対象物検出手段は、自車両前方を撮影するカメラ（２１）と、自車両前方に電波を照射すると共に、その反射波を受信するレーダ（２２）とを有し、これらのうちの双方或いは一方を用いて前記対象物を検出すること、
を特徴とする衝突緩和装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の衝突緩和装置において、
自車両周辺の環境を検出する環境検出手段（Ｓ３１５）をさらに備え、
前記設定手段は、さらに、前記環境検出手段により検出された前記環境を加味して前記作動タイミングを設定すること、
を特徴とする衝突緩和装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の衝突を回避する、或いは、衝突の被害を緩和するための衝突緩和装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラやレーダ等のセンサにより対象物を検出すると共に、対象物との衝突回避や、衝突による被害を緩和するための運転支援を行う衝突緩和装置が知られている。このような衝突緩和装置では、天候や周囲の明るさ等によってセンサの検出信頼性が低下する場合があり、その結果、対象物が誤検出され、不要な運転支援が作動するおそれがある。
【０００３】
これに対し、特許文献１に記載の物体検出装置では、センサによる対象物の検出信頼性が高い場合に限り運転支援を行う構成となっており、これにより、対象物の誤検出による不要な運転支援の作動を防ぐことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−４８６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、対象物が検出可能な範囲において、センサの検出信頼性が低い場合であっても、対象物が正常に検出される可能性もある。
本願発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、必要な運転支援の作動を妨げること無く、不要な運転支援の作動を抑えることができる衝突緩和装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題に鑑みてなされた請求項１に係る発明は、自車両前方に存在する対象物を検出する対象物検出手段と、対象物検出手段により検出された対象物と自車両との衝突を回避する、或いは、該衝突による被害を緩和するための運転支援を行う運転支援手段と、対象物検出手段による検出結果の信頼性を判定する判定手段と、信頼性に基づき、運転支援手段による運転支援の作動タイミングを設定する設定手段と、を備えることを特徴とする衝突緩和装置に関するものである。
【０００７】
このような構成によれば、対象物の検出結果の信頼性に応じて運転支援の作動タイミングを調整することができ、例えば、検出結果の信頼性が低い場合には、該信頼性が高い場合に比べ、作動タイミングを遅らせることが可能となる。
【０００８】
これにより、対象物の誤検出が生じ易い場合には、運転支援の作動を抑えることができ、存在しない対象物に対する運転支援や、対象物に適合していない不適切な内容の運転支援が行われることを抑止することができる。
【０００９】
また、検出結果の信頼性が低い場合であっても、対象物が正しく検出されるという可能性があるが、上記構成によれば、対象物に対応する運転支援の作動タイミングが遅くはなるものの、作動タイミングまで対象物が検出されていれば、運転支援は実行される。このため、必要な運転支援が行われなくなってしまうことは無い。
【００１０】
したがって、必要な運転支援の作動を妨げること無く、不要な運転支援の作動を抑えることが可能となる。
なお、請求項２に記載されているように、設定手段は、信頼性が低い場合には、信頼性が高い場合に比べ、作動タイミングを遅い時期に設定しても良い。
【００１１】
このような構成によれば、必要な運転支援の作動を妨げること無く、不要な運転支援の作動を抑えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ＰＣＳの構成を示すブロック図である。
【図２】対象物検出処理のフローチャートである。
【図３】フュージョン情報の生成方法についての説明図である。
【図４】運転支援作動処理のフローチャートである。
【図５】ラップ率についての説明図である。
【図６】オフセットについての説明図である。
【図７】ＴＴＣマップの一例についての説明図である。
【図８】ベーステーブルの一例についての説明図である。
【図９】補正テーブルの一例についての説明図である。
【図１０】ラップ率に応じた基本閾値が登録されたベーステーブルの一例についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００１４】
［構成の説明］
本実施形態のプリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）１は、車両に搭載され、自車両が対象物に衝突するおそれがある場合には、警告やブレーキの作動等といった運転支援を行うことで、車両の衝突を回避したり、衝突時の被害を緩和させるシステムである。ＰＣＳ１は、衝突緩和コントローラ１０と、各種センサ２０と、被制御対象３０とを備えている（図１参照）。
【００１５】
各種センサ２０としては、例えば、カメラセンサ２１，レーダセンサ２２，ヨーレートセンサ２３，車輪速センサ２４等を備えている。
カメラセンサ２１は、例えば、対象物までの距離を検出可能なステレオカメラとして構成されており、撮像画像に基づいて画像中の歩行者や障害物や他車両等の対象物の形状と対象物までの距離等とを認識する。
【００１６】
また、レーダセンサ２２は、指向性のある電磁波を対象物に対して照射し、その反射波を受信することによって、対象物を、その位置（自車両に対する相対位置），形状，大きさ等と共に検出する。
【００１７】
また、ヨーレートセンサ２３は、車両の旋回角速度を検出する周知のヨーレートセンサとして構成されている。
また、車輪速センサ２４は、車輪の回転速度に基づき自車両の速度を検出する。
【００１８】
各種センサ２０による検出結果は、衝突緩和コントローラ１０によって取得される。なお、カメラセンサ２１やレーダセンサ２２は、予め設定された所定の周期（例えば１００ｍｓ）毎に、自車両前方に位置する対象物の検出を実施する。
【００１９】
また、衝突緩和コントローラ１０は、ＣＰＵ１１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３等を備えた周知のコンピュータとして構成されている。そして、衝突緩和コントローラ１０は、各種センサ２０による検出結果等に基づいてＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することによって、各種処理を実施する。
【００２０】
また、衝突緩和コントローラ１０は、これらの処理において、対象物の検出結果に基づき被制御対象３０を作動させる。この被制御対象３０としては、例えば、ブレーキ，ステアリング，シートベルト等を駆動するアクチュエータ，警報を発する警報装置等が挙げられる。
【００２１】
［動作の説明］
（１）概要について
本実施形態のＰＣＳ１は、カメラセンサ２１やレーダセンサ２２によって、自車両前方の対象物を、その相対位置，相対速度，大きさ，形状等と共に検出すると共に、対象物の種別（車両，歩行者，自転車，バイク等）を認識する。
【００２２】
また、ＰＣＳ１は、検出された対象物毎に、その相対速度，相対位置等に基づき、該対象物と自車両が衝突するまでの残り時間（ＴＴＣ（Time To Collisionの略））を予測する。そして、ＰＣＳ１は、ＴＴＣが作動閾値に達すると、対象物との衝突回避や衝突時の被害の緩和のため、被制御対象３０による各種運転支援（警報の出力や、ブレーキの作動や、ステアリング操作への介入や、シートベルトの巻き上げ等）を作動させる。
【００２３】
この作動閾値は、対象物の種別や、対象物と自車両との位置関係や、カメラセンサ２１やレーダセンサ２２による対象物の検出結果の信頼性（検出信頼性）や、自車両の状態（車両状態）や、自車両の走行環境等に基づき、運転支援の種別毎に個別に設定される。
【００２４】
また、ＰＣＳ１では、検出信頼性の低い場合には、検出信頼性の高い場合に比べて各種運転支援の作動タイミングが遅くなるよう作動閾値が調整される。
（２）対象物検出処理について
次に、カメラセンサ２１やレーダセンサ２２によって自車両前方の対象物を検出すると共に、各対象物についての検出信頼性を判定する対象物検出処理について、図２に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、周期的に実行される。
【００２５】
Ｓ１００では、衝突緩和コントローラ１０は、レーダセンサ２２によって反射波を受信し、Ｓ１０５に処理を移行する。
Ｓ１０５では、衝突緩和コントローラ１０は、反射波の受信に基づき対象物を検出し、各対象物の相対位置（自車両と対象物の距離や横位置）や相対速度等を算出する。また、対象物の大きさ，形状等を認識し、Ｓ１１０に処理を移行する。
【００２６】
なお、現在から過去にかけての所定数未満のサイクルにわたりレーダセンサ２２にて対象物が検出されなくなった場合（対象物をロストした場合）には、過去の相対位置等に基づく補間処理により現在の相対位置等が推定され、推定結果を用いてこれ以降の処理が行われる。
【００２７】
Ｓ１１０では、衝突緩和コントローラ１０は、受信した電波の強度に基づき、レーダセンサ２２による対象物の検出結果の信頼性（レーダ信頼性）を判定し、Ｓ１１５に処理を移行する。
【００２８】
Ｓ１１５では、衝突緩和コントローラ１０は、カメラセンサ２１の撮影画像を取り込み、Ｓ１２０に処理を移行する。
Ｓ１２０では、衝突緩和コントローラ１０は、撮影画像に対し画像処理を行うことで対象物が存在する領域を抽出し、各対象物を認識すると共に、各対象物の相対位置（自車両と対象物の距離や、対象物が存在する方向）を算出する。また、各対象物の大きさ，形状等を認識すると共に、パターンマッチング等によりその種別を判別し、Ｓ１２５に処理を移行する。
【００２９】
なお、現在から過去にかけての所定数未満のフレームにわたりカメラセンサ２１にて対象物が検出されなくなった場合（対象物をロストした場合）には、過去の相対位置等に基づく補間処理により現在の相対位置等が推定され、推定結果を用いてこれ以降の処理が行われる。
【００３０】
Ｓ１２５では、衝突緩和コントローラ１０は、トラッキングデータ（対象物がカメラセンサ２１の過去何フレームの撮影画像で認識されていたかを示す情報）等に基づき、各対象物の検出結果の信頼性（カメラ信頼性）を判定し、Ｓ１３０に処理を移行する。なお、撮影画像から対象物を認識する際に検出された、撮影画像中の対象物の表示領域と他の表示領域とのエッジの数に基づき、カメラ信頼性を判定しても良い。
【００３１】
Ｓ１３０では、衝突緩和コントローラ１０は、レーダセンサ２２とカメラセンサ２１により検出された相対位置に基づき、各対象物の位置（フュージョン情報）を算出する。
具体的には、衝突緩和コントローラ１０は、カメラセンサ２１により検出された距離，方向に基づく対象物の位置２００と自車両との位置を結ぶ線を設定する（図３参照）。また、レーダセンサ２２により検出された距離，横位置に基づく当該対象物の位置２１０から横方向（自車両の前後方向に直交する方向）に延びる線を設定し、これらの線の交点を、当該対象物の位置２２０（フュージョン情報）とする。
【００３２】
さらに、衝突緩和コントローラ１０は、レーダセンサ２２により検出された対象物の位置を中心とする所定の大きさの矩形の領域を、レーダ検出領域２１５として設定する。
また、衝突緩和コントローラ１０は、カメラセンサ２１により検出された対象物の方向を中心とする所定角度の扇状の領域を設定すると共に、当該対象物が前後方向の中央に位置する横方向に延びる所定幅の帯状の領域を設定する。さらに、これらの領域の重複部分を、カメラ検出領域２０５として設定する。
【００３３】
そして、衝突緩和コントローラ１０は、レーダ検出領域２１５とカメラ検出領域２０５の重複領域の面積を算出する。該重複領域の面積は、後述するフュージョン情報の信頼性（検出信頼性）の判定に用いられる。
【００３４】
なお、レーダセンサ２２とカメラセンサ２１の一方でしか対象物を検出できなかった場合等には、一方のセンサにより検出された相対位置に基づき運転支援が行われる。
続くＳ１３５では、衝突緩和コントローラ１０は、各対象物の検出信頼性が信頼度１〜８のうちのいずれであるかを判定する。なお、信頼度１が最も信頼性が高い状態となり、信頼度１〜８の順で信頼性が低下する。
【００３５】
信頼度１とは、レーダセンサ２２とカメラセンサ２１により対象物が検出されており、レーダ信頼性が高く、さらに、当該対象物について算出された上記重複領域の面積が所定値以上である状態である。
【００３６】
また、信頼度２とは、レーダセンサ２２により対象物が検出されており、レーダ信頼性は高いが、カメラセンサ２１では、現在から過去にかけての所定数以上のフレームにわたり当該対象物が検出されていない状態である。
【００３７】
また、信頼度３とは、レーダセンサ２２により対象物が検出されており、レーダ信頼性は高いが、カメラセンサ２１は当該対象物をロストしており、当該対象物について算出された上記重複領域の面積が所定値以上である状態である。
【００３８】
また、信頼度４とは、レーダセンサ２２とカメラセンサ２１により対象物が検出されており、当該対象物について算出された上記重複領域の面積は所定値以上であるが、レーダ信頼性が低い状態である。
【００３９】
また、信頼度５とは、レーダセンサ２２により対象物が検出されているが、レーダ信頼性が低く、また、カメラセンサ２１では、現在から過去にかけての所定数以上のフレームにわたり当該対象物が検出されていない状態である。
【００４０】
また、信頼度６とは、レーダセンサ２２により対象物が検出されているが、レーダ信頼性が低く、カメラセンサ２１は当該対象物をロストしており、当該対象物について算出された上記重複領域の面積が所定値以上である状態である。
【００４１】
また、信頼度７とは、カメラセンサ２１により対象物が検出されているが、レーダセンサ２２では、現在から過去にかけての所定数以上のサイクルにわたり当該対象物が検出されていない状態である。
【００４２】
また、信頼度８とは、カメラセンサ２１により対象物が検出されているが、レーダセンサ２２は当該対象物をロストしており、当該対象物について算出された上記重複領域の面積が所定値以上である状態である。
【００４３】
なお、信頼度１〜８のいずれにも該当しない場合には、対象物は未検出となる。
続くＳ１４０では、衝突緩和コントローラ１０は、例えば、対象物と自車両との距離を該対象物の相対速度で除算する等の方法により、各対象物についてのＴＴＣを算出し、本処理を終了する。
【００４４】
（３）運転支援作動処理について
次に、各対象物に対応する運転支援の作動タイミングを設定すると共に、作動タイミングの到来時に運転支援を開始させる運転支援作動処理について、図４に記載のフローチャートを用いて説明する。なお、本処理は、周期的に実行される。
【００４５】
Ｓ３００では、衝突緩和コントローラ１０は、対象物が検出されたか否かを判定し、肯定判定が得られた場合には（Ｓ３００：Ｙｅｓ）、Ｓ３０５に処理を移行すると共に、否定判定が得られた場合には（Ｓ３００：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００４６】
Ｓ３０５では、衝突緩和コントローラ１０は、ヨーレートセンサ２３や車輪速センサ２４により車速やヨーレート等といった車両状態を検出する。また、各対象物の相対速度の履歴に基づき各対象物と自車両との間の相対加速度を算出すると共に、相対加速度を車両状態とし、Ｓ３１０に処理を移行する。
【００４７】
なお、例えば、ウインカの操作状態や自車両が直進しているか否か等を、車両状態として検出しても良い。また、例えば、無線ＬＡＮ（図示無し）を介して他のＥＣＵから受信したデータに基づき、車両状態を検出しても良い。
【００４８】
Ｓ３１０では、衝突緩和コントローラ１０は、各対象物の大きさ，形状等に基づき該対象物の横幅（横方向の長さ）を算出する。また、各対象物の相対位置や、カメラセンサ２１により認識された各対象物の種別等に基づきラップ率やオフセットを算出し、Ｓ３１５に処理を移行する。
【００４９】
なお、ラップ率とは、自車両４００の前面と対象物である他車両４１０の後部とが、横方向に沿って重複する度合いである（図５参照）。具体的には、例えば、自車両４００の前面と他車両４１０の後部との横方向に沿った重複部分の長さと自車両の車幅との比率（重複部分の長さ／車幅）を、ラップ率としても良い。
【００５０】
また、オフセットとは、対象物が歩行者等である場合において、該対象物が、自車両４２０の中央から横方向にずれている度合いである（図６参照）。具体的には、例えば、自車両４２０の中央と対象物（歩行者４３０）の位置との横方向の距離（ｄ）と、車幅の半分の長さとの比率（ｄ／車幅の半分の長さ）を、オフセットとしても良い。
【００５１】
また、カメラセンサ２１により対象物が検出されていない場合には、レーダセンサ２２により検出された対象物の形状に基づき対象物の種別を判別し、判別結果に基づきラップ率等を算出しても良い。
【００５２】
Ｓ３１５では、衝突緩和コントローラ１０は、カメラセンサ２１やレーダセンサ２２による検出結果等に基づき走行環境を検出し、Ｓ３２０に処理を移行する。
具体的には、カメラセンサ２１やレーダセンサ２２により自車両前方のカーブの有無を検出し、検出結果を走行環境としても良い。また、カメラセンサ２１による撮影画像に基づき、自車両や対象物が道路の白線の内側に存在するか否かや、自車両と対象物が同一の走行レーンに存在するか否か等を検出し、検出結果を走行環境としても良い。また、このほかにも、トンネルを走行中か否かや、昼，夕方，夜等といった時間帯や天候を走行環境として検出しても良い。
【００５３】
Ｓ３２０では、衝突緩和コントローラ１０は、各対象物に対応して行われる各種別の運転支援の作動タイミングを設定する。具体的には、各対象物の相対位置の履歴に基づき対象物の移動方向が特定されると共に、対象物毎に、該対象物の種別，移動方向，車両状態，走行環境，検出信頼性等に基づき、各種別の運転支援に対応して設けられたＴＴＣマップから作動閾値が読み出される（詳細は後述する）。
【００５４】
続くＳ３２５では、衝突緩和コントローラ１０は、各対象物について、ＴＴＣが作動閾値に達したか否か（各種別の運転支援の作動タイミングが到来したか否か）を判定する。そして、衝突緩和コントローラ１０は、いずれかの対象物に対応するいずれかの種別の運転支援の作動タイミングが到来している場合には（Ｓ３２５：Ｙｅｓ）、Ｓ３３０に処理を移行し、そうでない場合には（Ｓ３２５：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００５５】
Ｓ３３０では、衝突緩和コントローラ１０は、被制御対象３０を制御して作動タイミングが到来した運転支援を開始させ、本処理を終了する。
（４）ＴＴＣマップについて
次に、運転支援の種別毎に設けられたＴＴＣマップについて説明する（図７参照）。このＴＴＣマップにおける行方向に並ぶ各項目は、運転支援の対象となる対象物（運転支援対象）の種別に対応する項目となっている。
【００５６】
「静止物」という項目は、静止している対象物のことであり、該項目の下段の「車両」は静止している車両に、「歩行者」は静止している歩行者に、「その他」は、静止している車両及び歩行者以外の物体に、「横断」は、自車両前方を横方向に移動する対象物に対応する。
【００５７】
また、「先行物」という項目は、自車両の進行方向に移動している対象物のことであり、該項目の下段の「車両」は進行方向に移動している車両に、「歩行者」は進行方向に移動している歩行者に対応する。
【００５８】
また、「対向物」という項目は、自車両に向って移動している対象物のことであり、該項目の下段の「車両」は自車両に向って移動している車両に、「歩行者」は自車両に向って移動している歩行者に対応する。
【００５９】
また、ＴＴＣマップは、「ベーステーブル」，「検出信頼性」，「車両状態」，「走行環境」という項目を有する。
ベーステーブルとは、作動閾値を定めるベースとなる基本閾値と、運転支援対象と自車両との間の相対速度の対応関係を示すテーブルであり（図８参照）、「ベーステーブル」という項目は、上述した運転支援対象の種別に対応して設けられた各ベーステーブル（“Ａ−１”〜“Ｈ−１”）を示す。
【００６０】
作動タイミングを設定する際には、最初にＴＴＣマップに基づき運転支援対象の種別に対応するいずれかのベーステーブルが選択され、該ベーステーブルと、運転支援対象の相対速度に基づき基本閾値が算出される。
【００６１】
また、ＴＴＣマップにおける「検出信頼性」，「車両状態」，「走行環境」は、基本閾値に対する補正値が登録された補正テーブルに対応する項目となっており、補正テーブルとして“Ａ−２”〜“Ｈ−１２”等が登録されている。各補正テーブルは、運転支援対象の相対速度と補正値との対応関係を示している（図９参照）。
【００６２】
作動タイミングを設定する際には、基本閾値が設定された後、現在の検出信頼性，車両状態，走行環境と、運転支援対象の種別とに対応する１または複数の補正テーブルがＴＴＣマップから選択され、選択された補正テーブルから相対速度に対応する補正値が読み出される。なお、２以上の補正テーブルが選択された場合、各補正テーブルから読み出された補正値の合算値が補正値となる。
【００６３】
そして、基本閾値と補正値の合算値が、作動閾値として算出される。
具体的には、ＴＴＣマップは、「検出信頼性」に対応して「信頼度１」〜「信頼度８」という項目が設けられている。そして、これらの項目のうち、運転支援対象の検出信頼性に合致する１つの項目が選択されると共に、選択された項目と運転支援対象の種別と対応する補正テーブルが選択される。
【００６４】
なお、上述したように、衝突緩和コントローラ１０は、検出信頼性が低い程、作動タイミングを遅らせる構成となっている。このため、各ＴＴＣマップにおいては、同一の対象物の種別に対応する「信頼度１」〜「信頼度８」の各補正テーブルでは、検出信頼性が低くなるにつれ、同一の相対速度に対応して登録されている補正値が小さくなる。
【００６５】
また、ＴＴＣマップでは、「車両状態」に対応して、具体的な車両状態の内容を示す項目が設けられている。図７の例では、自車両と運転支援対象との間の相対加速度が所定の閾値以上となった車両状態である「相対加速度≧Ｘ」という項目が設けられており、自車両がこのような車両状態である場合には、該項目と運転支援対象の種別とに対応する補正テーブルが選択される。
【００６６】
なお、このほかにも、例えば、車速や運転支援対象との相対速度が所定の閾値以上か否かや、ウインカが作動中であるか否かや、自車両が直進中であるか否か等といった車両状態に対応する補正テーブルを設けることが考えられる。
【００６７】
また、ＴＴＣマップでは、「走行環境」に対応して、具体的な走行環境の内容を示す項目が設けられている。図７の例では、自車両前方にカーブが存在することを示す「カーブ有」という項目と、自車両と運転支援対象とが同一の走行レーン内に存在することを示す「白線認識」という項目が設けられている。そして、これらの項目が示す走行環境となった場合には、該項目と運転支援対象の種別とに対応する補正テーブルが選択される。
【００６８】
また、「車両」に対応するベーステーブルや補正テーブルには、ラップ率毎の基本閾値と相対速度との対応関係、或いは、ラップ率毎の補正値と相対速度との対応関係が登録されていても良い。また、「歩行者」に対応するベーステーブルや補正テーブルには、オフセット毎の基本閾値と相対速度との対応関係、或いは、オフセット毎の補正値と相対速度との対応関係が登録されていても良い。
【００６９】
そして、選択されたベーステーブルや補正テーブルから、運転支援対象（車両）とのラップ率に対応する基本閾値と相対速度との対応関係、或いは、運転支援対象（歩行者）とのオフセットに対応する補正値と相対速度との対応関係を特定しても良い。その後、特定した対応関係から、相対速度に対応する基本閾値或いは補正値を読み出しても良い。
【００７０】
図１０には、ラップ率に応じた基本閾値が登録されているベーステーブルの一例が記載されている。該ベーステーブルには、ラップ率が、０％〜２０％，２０％〜５０％，５０％〜１００％の各場合における基本閾値と相対速度との対応関係が登録されている。該ベーステーブルは、ラップ率が低くなるに従い同一の相対速度に対応する基本閾値が低くなっており、その結果、ラップ率が低い場合には、ラップ率が高い場合に比べて作動タイミングが遅くなる。
【００７１】
また、図１０に記載されたベーステーブルと同様にして、オフセットに応じた基本閾値が登録されているベーステーブルを設けても良い。このような場合、例えば、オフセットが、０〜１／４，１／４〜１／２，１／２〜１の各場合における基本閾値と相対速度との対応関係を、ベーステーブルに登録することが考えられる。
【００７２】
そして、同一の相対速度に対応する各基本閾値について、低いオフセット（対象物が自車両の中央付近に位置する場合）に対応する基本閾値を、高いオフセット（対象物が自車両の中央から離れている場合）に対応する基本閾値よりも高く設定することが考えられる。これにより、オフセットが高い場合は、オフセットが低い場合に比べて作動タイミングを遅くすることができる。
【００７３】
また、「車両」に対応する補正テーブルについても、同様にして、ラップ率に応じた補正値を登録しても良いし、「歩行者」に対応する補正テーブルについても、同様にして、オフセットに応じた補正値を登録しても良い。
【００７４】
［効果］
本実施形態のＰＣＳ１では、自車両との相対位置に基づき対象物毎にＴＴＣが設定され、ＴＴＣが作動閾値に達すると、該ＴＴＣに係る対象物に対応する運転支援が行われる。また、作動閾値は、対応する対象物の検出信頼性や、車両状態や、走行環境等に基づき設定される。このため、運転支援の作動タイミングを適切に設定することができる。
【００７５】
また、対象物が車両である場合には、該車両と自車両とのラップ率に基づき作動閾値が設定されると共に、対象物が歩行者である場合には、該歩行者と自車両とのオフセットに基づき作動閾値が設定される。このため、対象物と自車両との位置関係に基づき、運転支援の作動タイミングを適切に設定することができる。
【００７６】
［他の実施形態］
（１）本実施形態のＰＣＳ１は、カメラセンサ２１とレーダセンサ２２とにより対象物を検出する構成となっているが、カメラセンサ２１とレーダセンサ２２のうちの一方で対象物を検出する構成としても良い。また、これら以外の他のセンサにより対象物を検出する構成としても良い。そして、検出に用いられたセンサの信頼性が低い場合には、信頼性が高い場合よりも運転支援の作動タイミングを遅くする構成としても良い。
【００７７】
このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。
（２）また、本実施形態のＰＣＳ１では、カメラセンサ２１の検出結果やレーダセンサ２２の受信強度等に基づき、検出された対象物毎に検出信頼性を判定し、各対象物の検出信頼性を、該対象物を対象とする運転支援の作動タイミングに個別に反映させている。
【００７８】
しかしながら、対象物毎に個別に検出信頼性を判定するのではなく、レーダセンサ２２やカメラセンサ２１の状態等に基づき、検出された対象物全体についての検出信頼性をまとめて判定しても良い。そして、該検出信頼性に基づき、対象物毎に設定された作動タイミングに補正を加えることで、検出信頼性に応じて作動タイミングを調整する構成としても良い。
【００７９】
このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。
（３）また、本実施形態のＰＣＳ１では、運転支援の種別毎にＴＴＣマップが設けられているが、さらに、当該ＰＣＳ１が用いられる地域や国等である仕向け地毎にＴＴＣマップを設けても良いし、当該ＰＣＳ１が搭載される車両の種別やサイズ等に応じてＴＴＣマップを設けても良い。
【００８０】
そして、ＰＣＳ１は、仕向け地や車両の種別やサイズの指定を受け付け、該指定に応じてＴＴＣマップを使い分けても良い。
こうすることにより、仕向け地や車両の種別等に応じた最適なタイミングで運転支援を作動させることができる。
【００８１】
［特許請求の範囲との対応］
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。
【００８２】
対象物検出処理のＳ１００，Ｓ１０５，Ｓ１１５，Ｓ１２０，Ｓ１３０が対象物検出手段の一例に、Ｓ１３５が判定手段の一例に相当する。
また、運転支援作動処理のＳ３０５が状態検出手段の一例に、Ｓ３１０が対象物検出手段の一例に、Ｓ３１５が環境検出手段の一例に、Ｓ３２０が設定手段の一例に、Ｓ３３０が運転支援手段の一例に相当する。
【符号の説明】
【００８３】
１…ＰＣＳ、１０…衝突緩和コントローラ、１１…ＣＰＵ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、２０…各種センサ、２１…カメラセンサ、２２…レーダセンサ、２３…ヨーレートセンサ、２４…車輪速センサ、３０…被制御対象。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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