(57)【要約】【課題】他車両のような、自車両の周囲の物体の挙動をより正確に予測して、運転者が必要とする情報を報知可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】自車両（１０１）の状態を検出する自車両状態検出部（２１）と、自車両の周囲の予め定められた検知領域（Ｒ１０）に存在する他車両（１１０）を検知する検知部（２８、２９）と、自車両の状態に基づいて、検知した他車両の存在を報知すべき報知領域（ＲＢ１１）を設定する設定部（１０）と、他車両の状態を取得する他車両状態取得部（３０）と、検知した他車両が報知領域に存在するとき、他車両の状態に基づいて、他車両を報知対象とするか否かを判定する判定部（１０）と、報知対象に判定された他車両の存在を報知する報知部（３１、３２）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１０１）の状態を検出する自車両状態検出部（２１）と、
前記自車両の周囲の予め定められた検知領域（Ｒ１０）に存在する他車両（１１０）を検知する検知部（２８、２９）と、
前記自車両の状態に基づいて、検知した前記他車両の存在を報知すべき報知領域（ＲＢ１１）を設定する設定部（１０）と、
前記他車両の状態を取得する他車両状態取得部（３０）と、
検知した前記他車両が前記報知領域に存在するとき、前記他車両の状態に基づいて、前記他車両を報知対象とするか否かを判定する判定部（１０）と、
前記報知対象に判定された他車両の存在を報知する報知部（３１、３２）と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両状態検出部は、前記自車両の運転者の視線方向を反映した状態を検出し、
前記設定部は、前記視線方向に基づいて、前記検知領域における前記自車両の運転者の視認領域（ＲＡ１１）を推定し、前記検知領域から前記視認領域を除いた領域を前記報知領域に設定する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記他車両状態取得部は、他車両の運転者の視認領域を反映した状態を取得し、
前記判定部は、前記自車両が前記他車両の運転者の視認領域に存在しないとき、前記他車両を報知対象と判定する請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記他車両状態取得部が、前記他車両の走行方向の変更を反映した状態を取得したとき、前記判定部は、前記報知領域に存在する他車両を報知対象とするか否かを判定する請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記自車両状態検出部が、前記自車両の走行方向の変更を反映した状態を検出したとき、前記判定部は、前記報知領域に存在する他車両を報知対象とするか否かを判定する請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記自車両の状態および前記報知対象の状態に基づいて、報知レベルを算出する算出部（１０）を備え、
前記報知部は、算出された前記報知レベルに応じた報知態様で報知を行う請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記自車両および前記他車両の状態は、それぞれ、車両の位置（２２）、車速（２３）、シフトポジション（２４）、方向指示器の状態（２５）、ブレーキ（２６）、操舵角（２７）のうちの少なくとも一つを含む請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周辺を監視し、運転手の死角から接近する物体を検知し、運転手に注意を促すシステムや、運転手の視線、顔向きを検知し、運転手に対して安全行動（目視確認等）を促すシステムが考案されている。
【０００３】
例えば、車両が交差点等に進入した際に、より確実に歩行者や二輪車等の存在を運転者に報知できる交差点事故防止装置が考案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
また、自車両の周囲に存在する障害物との衝突を回避する操作を行うべき判断領域を自車両の走行状態に応じて設定し、少なくとも判断領域よりも車両進行方向前方に、障害物の存在を認知すべき認知領域を自車両の走行状態に応じて設定し、検出された障害物が判断領域に侵入すると予測されるとき、その障害物の存在を運転者に警報する車両用運転支援装置が考案されている（特許文献２参照）。
【０００５】
また、車両に対する危険要因を検出して自車両に対する相対方向を特定し、危険要因の相対方向を基に、運転者に対する報知内容や車両操作への介入内容を決定することで、運転者が認識していない危険に対する警告や補助を優先的かつ効果的に実行する運転支援装置が考案されている（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−０５１００６号公報
【特許文献２】特開２０１１−２１０１０２号公報
【特許文献３】特開２００５−１３４９７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１は、カメラを用いて物体検知を行い、物体を表示するのみで、物体の挙動は予測しない。特許文献２および特許文献３は、レーダやカメラを用いて物体検知を行い、物体の挙動を予測する。しかし、予測の精度によっては、有益な情報を運転者に報知することができない。
【０００８】
また、自車両周辺の物体（他車両）についての情報は、常に運転者に報知することが望ましい。しかし、自車両に接近する物体の全てを報知の対象とすると、重要度の高い情報が、他の情報に埋もれてしまい、運転者に伝わらないという問題が生ずる。
【０００９】
上記問題点を背景として、本発明は、他車両のような、自車両の周囲の物体の挙動をより正確に予測して、運転者が必要とする情報を報知可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【００１０】
上記課題を解決するための運転支援装置は、自車両（１０１）の状態を検出する自車両状態検出部（２１）と、自車両の周囲の予め定められた検知領域（Ｒ１０）に存在する他車両（１１０）を検知する検知部（２８、２９）と、自車両の状態に基づいて、検知した他車両の存在を報知すべき報知領域（ＲＢ１１）を設定する設定部（１０）と、他車両の状態を取得する他車両状態取得部（３０）と、検知した他車両が報知領域に存在するとき、他車両の状態に基づいて、他車両を報知対象とするか否かを判定する判定部（１０）と、報知対象に判定された他車両の存在を報知する報知部（３１、３２）と、を備える。
【００１１】
上記構成によって、車車両対車両の通信である、いわゆる車車間通信によって他車両の状態を取得することで、他車両の挙動をより精度よく予測できる。これにより、自車両の情報と合わせ、例えば、自車両の運転者が視認できない領域（死角等）に存在する他車両のような、重要度のより高い情報のみを選択して報知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の運転支援装置の構成例を示す図。
【図２】運転支援処理を説明するフロー図。
【図３】報知処理を説明するフロー図。
【図４】報知領域を説明する図。
【図５】運転支援処理の実行時の状況の一例を示す図。
【図６】運転支援処理の実行時の状況の別例を示す図。
【図７】運転支援処理の実行時の状況の別例を示す図。
【図８】図６の状態における表示部の表示例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の運転支援装置について、図面を用いて説明する。図１に、本発明の運転支援装置１の全体構成を示す。運転支援装置１は、自車両に取り付けられた制御部１０と、制御部１０に接続された、車室内カメラ２１、位置検出部２２、車速センサ２３、シフトポジションセンサ２４、方向指示器２５、ブレーキセンサ２６、操舵角センサ２７、車外カメラ２８、レーダ２９、無線通信部３０、表示部３１（本発明の報知部）、音声出力部３２（本発明の報知部）を含む。
【００１４】
車室内カメラ２１、位置検出部２２、車速センサ２３、シフトポジションセンサ２４、方向指示器２５、ブレーキセンサ２６、操舵角センサ２７が、本発明の自車両状態検出部に相当する。車外カメラ２８、レーダ２９が、本発明の検知部に相当する。また、無線通信部３０が、本発明の他車両状態取得部に相当する。他車両状態取得部の取得内容は、自車両状態検出部の検出内容と同様である。なお、自車両状態検出部および検知部は、上述の構成要素を全て含まなくてもよく、一つまたは複数の組み合わせでもよい。
【００１５】
上述の自車両状態および他車両状態の構成が、「自車両および他車両の状態は、それぞれ、車両の位置（２２）、車速（２３）、シフトポジション（２４）、方向指示器の状態（２５）、ブレーキ（２６）、操舵角（２７）のうちの少なくとも一つを含む」ものに相当する。本構成によって、新たに、センサや装置を追加することなく、比較的低コストで本発明の構成を実現できる。
【００１６】
制御部１０（本発明の設定部、判定部、算出部）は、例えば、マイクロコンピュータで構成される演算部１１、メモリ１２、信号処理部１３、画像処理部１４を含む。そして、演算部１１がメモリ１２に記憶された制御プログラムを実行することで、運転支援装置１の種々の機能を実現する。
【００１７】
メモリ１２は、例えば、フラッシュメモリのような不揮発性記憶媒体によって構成され、制御プログラムの他に、運転支援装置１の動作に必要なデータを記憶する。また、メモリ１２は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データ、表示用となる所定の地図画像情報、リンク情報やノード情報等を含む道路網情報、道路周辺の施設情報、経路案内の補助情報を記憶する電子地図データも記憶する。
【００１８】
信号処理部１３は、センサ等から入力された信号を、演算部１１で処理可能なデータに変換する。また、演算部１１からの制御指令に基づき、表示部３１および音声出力部３２の出力制御を行う。
【００１９】
画像処理部１４は、演算部１１からの制御指令に基づき、車室内カメラ２１、車外カメラ２８が撮影した撮影画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成し、生成した画像から車両の周囲に存在する物体（他車両等）を検出する。
【００２０】
車室内カメラ２１は、例えば、フロントガラスあるいはダッシュパネル上部のような、運転者を撮影可能な位置に取り付けられる。
【００２１】
位置検出部２２は、例えば、周知の地磁気センサ、車両の回転角速度を検出するジャイロスコープ、自車両の走行距離を検出する距離センサ、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ受信機のうちの少なくとも一つを用いる。また、車速センサ２３あるいは操舵角センサ２７を用いてもよい。なお、位置の変化の履歴から、車両の走行方向を判定することができる。
【００２２】
車速センサ２３は、周知の回転センサを含み、例えば車輪の回転速度をパルス信号として検出する。
【００２３】
シフトポジションセンサ２４は、車両のシフトレバーの位置を検出する。シフトレバーの位置によって、車両の走行方向を判定することができる。
【００２４】
方向指示器２５は、方向指示スイッチおよび方向指示灯を含み、制御部１０は、方向指示器２５から、方向指示スイッチの位置、方向指示灯の点滅状態を検出する。これらの状態により、車両が走行方向を変更しようとしているか否かを判定できる。
【００２５】
ブレーキセンサ２６は、ブレーキペダルの位置を検出し、制御部１０はブレーキペダルの位置から、ブレーキの作動状態を検出する。ブレーキが作動しているとき、運転者が何らかの回避行動をとっていると判定できる。
【００２６】
操舵角センサ２７は、自車両のハンドルの操舵角を検出し、制御部１０は、操舵角の状態から自車両の挙動を判定する。操舵角の変化により、車両が走行方向を変更しようとしているか否かを判定できる。
【００２７】
車外カメラ２８は、例えば、車両の前後のバンパーの先端部に取り付けられ、撮影画像から自車両の挙動を判定したり、自車両の周囲に存在する他車両等の物体を検知する。レーダ２９は、例えば、自車両の前後のバンパーの先端部に取り付けられ、自車両の周囲に存在する他車両等の物体を検知する。
【００２８】
無線通信部３０は、以下のうちの少なくとも一つを受信可能である。
・他車両から送信される、他車両の走行状態および他車両の運転者の状態。
・渋滞情報、所要時間、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などを含む、道路交通情報通信システムによって提供される道路交通情報。
【００２９】
表示部３１は、例えば周知のカラー液晶表示器であり、表示制御を行うための図示しないドライバ回路を含む。表示部３１として有機ＥＬ（Electro  Luminescence：電界発光）表示器，プラズマ表示器を用いてもよい。また、自車両のメータ装置の表示器あるいはナビゲーション装置の表示器などの、他の車両用装置の表示器を用いてもよい。音声出力部３２は、メモリ１２に記憶したデジタル音声データをアナログ音声に変換してスピーカ（図示せず）から送出する。
【００３０】
図２を用いて、メモリ１２に記憶された制御プログラムに含まれ、演算部１１が実行する運転支援処理について説明する。まず、車室内カメラ２１の撮影画像から、自車両の運転者状態を検出する（Ｓ１１）。具体的には、運転者の視線方向を検出し、車両の周囲の予め定められた検知領域（後述）における運転者の視認領域を特定する。次に、自車両状態検出部（位置検出部２２〜操舵角センサ２７）により、自車両状態を検出する（Ｓ１２）。
【００３１】
次に、自車両の運転者状態（視線方向）および自車両状態（車速、シフトポジション、方向指示器の操作状態、ブレーキ状態、操舵角のうちの一つ以上）に基づいて、検知領域における報知領域（後述）を設定する（Ｓ１３）。
【００３２】
図４を用いて、検知領域および報知領域について説明する。検知領域Ｒ０は、例えば、自車両１０１から予め定められた距離の範囲として定められる。このとき、自車両１０１の前方、後方、右側方、左側方等で検知可能距離を異なるものとしてもよい。例えば、車速が大きくなるにつれて、自車両の走行方向前方の検知領域（すなわち、検知可能距離）を大きくする。また、道路交通情報を取得可能なときには、道路交通情報に基づいて検知領域を設定してもよい。例えば、自車両１０１の走行方向前方に交差点、故障車、工事、速度規制、車線規制情報があるとき、渋滞あるいは事故が発生しているとき、走行方向前方の検知領域を大きくする。
【００３３】
報知領域は、検知領域Ｒ０内に設定される。車室内カメラ２１により検出した自車両１０１の運転者Ｄの視線の移動範囲がＡであるとき、運転者Ｄの自車両１０１における視認領域は、人間の一般的な視野角を考慮すると、領域ＲＡ１と推定できる。領域ＲＡ１には、右ドアミラー１０２およびルームミラー１０４が含まれているので、右ドアミラー１０２の視認領域ＲＡ２およびルームミラー１０４の視認領域ＲＡ３も、運転者Ｄの視認領域に含むことができる。
【００３４】
よって、検知領域Ｒ０内における、上記の視認領域以外の領域ＲＢ１およびＲＢ２は、現状の運転者Ｄの視線の移動範囲では、視認が困難であると推定されるので、これらの領域を報知領域に設定する。
【００３５】
上述の構成が、「自車両状態検出部は、自車両の運転者の視線方向を反映した状態を検出し、設定部は、視線方向に基づいて、検知領域における自車両の運転者の視認領域（ＲＡ１１）を推定し、検知領域から視認領域を除いた領域を報知領域に設定する」ものに相当する。本構成によって、自車両の状態（運転者がどこを見ているか、次にどこを見るか、走行状態等）に応じて、適切な報知領域を設定することができる。
【００３６】
また、運転者がブレーキを作動させて減速あるいは停止しようとしているときは、視線方向に基づく視認領域しか見ていない可能性が高いと推定されるので、検知領域における該視認領域以外の領域を全て報知領域に設定してもよい。
【００３７】
図２に戻り、設定した報知領域における報知対象を決定して報知する報知処理を実行する（Ｓ１４、図３参照）。
【００３８】
図３を用いて、図２のステップＳ１４に相当する、報知処理について説明する。まず、上述の車外カメラ２８あるいはレーダ２９を用いて、上述の検知領域における他車両などの物体を検知する（Ｓ３１）。他車両を検知しないとき（Ｓ３２：Ｎｏ）、本処理を終了する。一方、他車両を検知したとき（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、無線通信部３０を用いて、他車両状態を取得する（Ｓ３３）。
【００３９】
次に、自車両状態および他車両状態に基づいて、検知した他車両が報知領域に存在するか否かを判定する。ただし、検知した他車両が報知領域に存在するが、報知領域から離脱することを予測したときは、報知領域に存在しないと判定してもよい。また、検知した他車両が報知領域に存在しないが、報知領域に進入することを予測したときは、報知領域に存在すると判定してもよい。これらは、例えば、他車両の走行方向、および自車両と他車両との相対速度に基づいて判定できる。
【００４０】
検知した他車両が報知領域に存在しないとき（Ｓ３４：Ｎｏ）、本処理を終了する。一方、検知した他車両が報知領域に存在するとき（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、自車両が走行方向を変更（例えば、右左折あるいは車線変更）しようとしているか否かを判定する。自車両が走行方向を変更しようとしているとき（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、ステップＳ３７へ進む。
【００４１】
上述の構成が、「自車両状態検出部が、自車両の走行方向の変更を反映した状態を検出したとき、判定部は、報知領域に存在する他車両を報知対象とするか否かを判定する」ものに相当する。本構成によって、右左折時や車線変更時といった、自車両の周囲により注意を払う必要のあるシーンにおいて、注意すべき他車両についての情報を優先して報知することができる。
【００４２】
一方、自車両が走行方向を変更しないとき（Ｓ３５：Ｎｏ）、他車両が走行方向を変更しようとしているか否かを判定する。他車両が走行方向を変更しないとき（Ｓ３６：Ｎｏ）、ステップＳ４１へ進む。
【００４３】
一方、他車両が走行方向を変更しようとしているとき（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、ステップＳ３７へ進む。本構成が、「他車両状態取得部が、他車両の走行方向の変更を反映した状態を取得したとき、判定部は、報知領域に存在する他車両を報知対象とするか否かを判定する」ものに相当する。本構成によって、他車両による、自車両の死角からの強引な割り込みや、自車両の存在を認識していないが故の不用意な割り込みに対して報知が行われるので、自車両の運転者は適切な回避行動をとることができる。
【００４４】
ステップＳ３７では、取得した他車両の運転者の視線方向（他車両状態に含まれる）に基づいて、他車両の運転者が自車両の存在を認識しているか否かを判定する。図４を用いて説明したように、視線方向から、少なくとも、ルームミラーおよびドアミラーの視認領域を除いた、他車両の運転者の視認領域を推定することができる。また、車外カメラ２８で撮影した他車両の画像から、車両の種別（少なくとも普通乗用車、大型車の区別）を特定し、視線方向および種別に基づいて、他車両の運転者の視認領域をより正確に推定することができる。また、他車両状態に、車両の種別が含まれ、メモリ１２に、車両の種別毎の座席や各ミラーの配置を予め記憶しておけば、他車両の運転者の視認領域をより正確に推定することができる。無論、他車両の運転者の視認領域あるいは報知領域についての情報を他車両状態として取得してもよい。
【００４５】
他車両の運転者が自車両の存在を認識しているとき、すなわち、自車両が他車両の視認領域に存在するとき（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、ステップＳ４１へ進む。すなわち、報知を行わない。
【００４６】
一方、他車両の運転者が自車両の存在を認識していないとき、すなわち、自車両が他車両の視認領域に存在しないとき（Ｓ３８：Ｎｏ）、この他車両を報知対象と判定する。本構成が、「他車両状態取得部は、他車両の運転者の視認領域を反映した状態を取得し、判定部は、自車両が他車両の運転者の視認領域に存在しないとき、他車両を報知対象と判定する」ものに相当する。本構成によって、自車両の状態および他車両の状態に基づき、自車両が他車両の運転者の視認領域に存在しないときのみ報知するため、自車両が真に必要としている情報を精度よく報知できる。
【００４７】
次に、以下のうちの少なくとも一つを用いて、報知対象と判定した他車両の報知レベルを決定する（Ｓ３９）。
・他車両との距離：自車両と他車両との距離が近いほど、報知レベルを高くする。
・自車両に接近しているか否か：自車両に接近傾向にある他車両の報知レベルを高くする。
・走行方向の変更の有無：走行方向を変更している他車両の報知レベルを高くする。
【００４８】
そして、決定した報知レベルに基づいて、他車両の存在を報知する（Ｓ４０）。例えば、報知レベルを「大」・「中」・「小」の３段階に設定したとき、表示部３１では、他車両を表すシンボルを、以下のように表示する。
・大：赤色の点滅表示。
・中：赤色の点灯表示。
・小：黄色の点灯表示。
また、報知レベルに応じて輝度やコントラストを変化させてもよい。
【００４９】
上述の構成が、「自車両の状態および報知対象の状態に基づいて、報知レベルを算出する算出部（１０）を備え、報知部は、算出された報知レベルに応じた報知態様で報知を行う」ものに相当する。本構成によって、重要度の高い情報を、他の情報に埋もれることなく、運転者に報知することができる。
【００５０】
報知対象外の車両（すなわち、視認領域内あるいは検知領域外に存在する車両）は、例えば、青色の点灯表示とする。
【００５１】
次に、上述のステップＳ３３〜Ｓ４０の処理を、検知した全ての他車両について実行していないとき（Ｓ４１：Ｎｏ）、ステップＳ３３へ戻る。一方、検知した全ての他車両について実行したとき（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
【００５２】
図３の報知処理において、自車両あるいは他車両が走行方向を変更しようとしているか否かの判定条件を用いない構成としてもよい。この場合、ステップＳ３５およびＳ３６の少なくとも一方を実行しない。
【００５３】
また、図３の報知処理において、他車両の運転者が自車両の存在を認識しているか否かに関係なく、報知領域に含まれると判定した（すなわち、運転者が視認できない）全ての他車両を報知対象としてもよい。このとき、ステップＳ３７およびＳ３８を実行しない。
【００５４】
図５に、運転支援処理の実行時の状況の一例を示す。自車両１０１は、矢印のように、前方の交差点を左折しようとしている。このとき、自車両１０１の検知領域Ｒ１０における運転者Ｄの視認領域は、左前方の領域ＲＡ１１および、ルームミラー１０４の視認領域ＲＡ１３である。よって、検知領域Ｒ１０における、これら視認領域以外の領域ＲＢ１１およびＲＢ１２が、報知領域となる。
【００５５】
この状況で、検知領域Ｒ１０に含まれる、自車両１０１の右前方を走行していた他車両１１０が、車線変更を行うべく、方向指示器１１０ａを点滅させているが、運転者Ｄの視認領域外であるため、運転者Ｄは、他車両１１０の挙動の変化に気づいていない。このとき、他車両１１０の運転者が自車両１０１の存在を認識しているとき、報知レベルを「中」とする。
【００５６】
一方、他車両１１０の運転者が自車両１０１の存在を認識していないとき、自車両１０１に接近しており、かつ自車両１０１の進路を妨げる挙動であるため、報知レベルを「大」とする。
【００５７】
図６に、運転支援処理の実行時の状況の別例を示す。自車両１０１は、２車線道路の左車線から右車線に車線変更を行うべく、方向指示灯１０１ａを点滅している。右車線には、自車両１０１の右前方で、他車両１１１が減速走行中で、ブレーキ灯１１１ａが点灯している。また、自車両１０１の右後方では、他車両１１２が走行中である。
【００５８】
このとき、自車両１０１の検知領域Ｒ２０における運転者Ｄの視認領域は、略右前方〜右後方の領域ＲＡ２１、右ドアミラー１０２の視認領域ＲＡ２２、およびルームミラー１０４の視認領域ＲＡ２３である。よって、検知領域Ｒ２０における、これら視認領域以外の領域ＲＢ２１が、報知領域となる。
【００５９】
この状況では、運転者Ｄは、他車両１１２の存在のみを認識しており、報知領域（ＲＢ２１）内の、他車両１１１の存在を認識できていない。なおかつ、この状態で車線変更を行うと、減速走行中の他車両１１１に異常接近する可能性が高い。そこで、取得した他車両運転者状態および他車両走行状態に基づき、他車両１１１の運転者が自車両１０１の存在を認識しているときは、他車両１１１の報知レベルを「中」とする。また、他車両１１１の運転者が自車両１０１の存在を認識していないときは、他車両１１１の報知レベルを「大」とする。減速走行中の運転者は、前方を注視していることが多いと考えられるため、他車両運転者状態に関係なく、自車両１０１の存在を認識していないと判断してもよい。
【００６０】
また、他車両１１２については、他車両１１２の運転者が自車両１０１の存在を認識しているときは、他車両１１２の報知レベルを「小」とする。また、他車両１１２の運転者が自車両１０１の存在を認識していないときは、他車両１１１の報知レベルを「中」とする。
【００６１】
図６において、報知領域ＲＢ２１に存在する他車両１１１の速度が自車両１０１よりも速いとき、すなわち、報知領域ＲＢ２１から離脱することが予測されるとき、他車両１１１を報知対象にしなくてもよい。また、視認領域ＲＡ２１に存在する他車両１１２が自車両１０１を追い越し中のとき、すなわち、報知領域ＲＢ２１に進入することが予測されるとき、他車両１１２を報知対象としてもよい。
【００６２】
上述の構成が、「他車両の進行方向を予測する予測部を備え、判定部は、他車両の進行方向に基づいて、他車両を報知対象とするか否かを判定する」ものである。より具体的には、「検知した他車両が報知領域に存在するが、報知領域から離脱することを予測したときは、報知対象としない」もの、もしくは、「検知した他車両が報知領域に存在しないが、報知領域に進入することを予測したときは、報知対象とする」ものである。本構成によって、真に必要なもののみを報知対象とすることができる。
【００６３】
図７に、運転支援処理の実行時の状況のさらなる別例を示す。自車両１０１は、２車線道路の右車線を直進走行中である。左車線では、自車両１０１の左前方で他車両１１３が走行中である。他車両１１３の前方には他車両１１４が駐車中で、ハザード灯１１４ａを点滅している。他車両１１３は、これを避けるために、右車線に変更すべく方向指示灯１１３ａを点滅している。
【００６４】
また、自車両１０１の検知領域Ｒ３０における運転者Ｄの視認領域は、略前方の領域ＲＡ３１のみである。よって、検知領域Ｒ３０における、領域ＲＡ３１以外の領域ＲＢ３１が、報知領域となる（ルームミラー１０４の視認領域を報知領域から除外してもよい）。この状況では、運転者Ｄは、報知領域（ＲＢ３１）内の他車両１１３および検知領域Ｒ３０外の他車両１１４の存在を認識できない。
【００６５】
このとき、運転者Ｄは、他車両１１３の存在を認識していないので、他車両１１３は報知対象となる。他車両１１３から取得した他車両運転者状態および他車両走行状態に基づき、他車両１１３の運転者が自車両１０１の存在を認識しているときは、他車両１１３の報知レベルを「中」とする。また、他車両１１３の運転者が自車両１０１の存在を認識していないときは、他車両１１３の報知レベルを「大」とする。
【００６６】
図８に、図６の状態を例に挙げて、表示部３１における表示例を示す。周知のナビゲーション装置のように、位置検出部２２が検出した自車両１０１の現在位置を、メモリ１２に記憶された地図データ上に表示する。表示形態は、現在位置周辺の道路の拡大表示のみでもよいし、現在位置周辺の道路の拡大画面を、ポップアップ表示等で、道路地図とは別画面に表示してもよい。
【００６７】
図８の例では、自車両１０１および他車両１１１、１１２が、走行方向を示すバー（１０１ｂ、１１１ｂ、１１２ｂ）とともにシンボル表示されている。図６のように、２車線道路の左車線から右車線に車線変更を行おうとしている自車両１０１は、右後方の他車両１１２を視認しているが、右前方の他車両１１１を視認していない。他車両１１１は、他車両１１１の運転者が自車両１０１の存在を認識しているときは赤色の点灯表示とし、認識していないときは赤色の点滅表示とする。他車両１１２は、他車両１１２の運転者が自車両１０１の存在を認識しているときは黄色の点灯表示とし、認識していないときは赤色の点灯表示とする。
【００６８】
図８において、音声出力部３２から音声メッセージを出力して他車両の存在を報知してもよい。報知対象が複数存在するときは、報知レベルの最も高いもを優先して報知を行う。
【００６９】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１  運転支援装置
１０  制御部（設定部、判定部、算出部）
２１  車室内カメラ（自車両状態検出部）
２２  位置検出部（自車両状態検出部）
２３  車速センサ（自車両状態検出部）
２４  シフトポジションセンサ（自車両状態検出部）
２５  方向指示器（自車両状態検出部）
２６  ブレーキセンサ（自車両状態検出部）
２７  操舵角センサ（自車両状態検出部）
２８  車外カメラ（検知部）
２９  レーダ（検知部）
３０  無線通信部（他車両状態取得部）
３１  表示部（報知部）
３２  音声出力部（報知部）
１０１  自車両
１１０〜１１３  他車両
Ｒ０、Ｒ１０、Ｒ２０、Ｒ３０  検知領域
ＲＡ１〜ＲＡ３、ＲＡ１１〜ＲＡ１３、ＲＡ２１〜ＲＡ２３、ＲＡ３１  視認領域
ＲＢ１、ＲＢ２、ＲＢ１１、ＲＢ１２、ＲＢ２１、ＲＢ３１  報知領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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