(57)【要約】【課題】従来の太陽電池パネルの洗浄方法では、太陽電池パネルアレイの多数の太陽電池パネルのそれぞれに洗浄システムを設置する必要があり、コストや規模の点で現実的ではない。【解決手段】縦横の格子状に配置させた太陽電池パネルを有する太陽電池発電システムにおける前記太陽電池パネルの洗浄システムであって、太陽電池パネルの横列の一方の端に縦方向に設置した縦レールと、太陽電池パネルの各横列間に設置した横レールと、横レール上を太陽電池パネルをまたいだ状態で走行可能な子台車と、子台車を搭載して、縦レールを走行可能な親台車とを有し、子台車は、汚れ識別手段と、洗浄剤タンクを搭載し、親台車に乗って横列間を移動し、選択された横レール上を走行して、汚れ識別手段にて太陽電池パネル上の汚れを発見した場合に、汚れに洗浄剤タンク中の液体を流すことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
縦横の格子状に配置させた太陽電池パネルを有する太陽電池発電システムにおける前記太陽電池パネルの洗浄システムであって、
前記太陽電池パネルの横列の一方の端に縦方向に設置した縦レールと、
前記太陽電池パネルの各横列間に設置した横レールと、
前記横レール上を前記太陽電池パネルをまたいだ状態で走行可能な子台車と、
前記子台車を搭載して、前記縦レールを走行可能な親台車とを有し、
前記子台車は、汚れ識別手段と、洗浄剤タンクを搭載し、
前記親台車に乗って横列間を移動し、選択された前記横レール上を走行して、
前記汚れ識別手段にて前記太陽電池パネル上の汚れを発見した場合に、
前記汚れに前記洗浄剤タンク中の液体を流すことを特徴とする太陽電池パネルの洗浄システム。
【請求項２】
前記子台車は、さらにスクレイパーを有し、前記汚れを発見した場合は、スクレイパーで前記汚れを擦ることを特徴とする請求項１に記載された太陽電池パネルの洗浄システム。
【請求項３】
前記縦レールの一端に、前記親台車に電力を供給し、前記子台車に電力と前記洗浄剤タンク中への洗浄剤を供給するステーションが設けられたことを特徴とする請求項１乃至請求項２の何れかの請求項に記載された太陽電池パネルの洗浄システム。
【請求項４】
前記子台車は、外部からの指示を受ける連絡手段をさらに有し、
前記連絡手段で受信した前記太陽電池パネルがある列まで前記親台車で移動し、
前記横レールに乗り換えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかの請求項に記載された太陽電池パネルの洗浄システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、太陽電池発電システムにおける太陽電池パネルの洗浄システムに関する。特に本発明は、太陽電池パネルが多数集まった太陽電池パネルアレイの洗浄システムに関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
太陽電池パネルは、太陽光を受けるために屋根のない開放された屋外に設置される。そのため、鳥などの動物が落とす糞などの汚れや、雨や風によって運ばれるほこりやゴミによって太陽電池パネルの表面が汚染される。太陽電池パネルの表面が汚染されると、汚れによって太陽光が遮られてしまうため、発電効率が低下する。
【０００３】
そのため従来から、太陽電池パネルの表面の汚れを洗浄することが様々な方法で行われてきた。特許文献１は、屋根に設置される太陽電池パネル面の汚れを清掃する清掃体を装備させた台車を設けた、太陽電池パネル装置を開示する。
【０００４】
屋根上を台車が移動し、台車の長手方向に清掃体を移動させ、汚れをセンサーによって検出すると、屋根の頂上からパネル全面に放水し、清掃体のブラシで洗浄する。レールは、太陽電池パネル全面の両端に設置される。台車は、このレールに乗って、パネル全面をまたがって移動する。
【０００５】
特許文献２は、貯水タンクに雨水を受け入れて利用するため、貯水タンクへの水の供給を省略することができる太陽電池パネル洗浄装置を開示する。貯水タンクを設置した移動体を移動させながら、移動体から太陽電池パネル全面に放水し、パネル全面をブラシで洗浄する。特許文献２の太陽電池パネル洗浄装置は、汚れを検出する機能はなく、稼働させるとパネル全面を洗浄する。
【０００６】
特許文献３の太陽電池発電パネル散水システムは、水の使用量を抑制した散水により発電効率を向上させるために、太陽電池発電パネル全面に散水するのではなく散水領域を選択的に変更して散水する。ノズルから散水する水の圧力を変更して、上部、中部、下部領域の３段階で水の落下位置を制御して、水の使用量を抑制したパネル散水システムである。汚れを検出する機能はなく、稼働させるとパネルを選択的に洗浄するものである。またブラシ等は使用せず、散水だけで洗浄する。
【０００７】
特許文献４の太陽光受光表面部循環処理装置は、洗浄水として使用する水を節約するために、水を循環して使用する。雨水、融雪水、水貯留槽、井戸、池、水道水等の給水源から貯水槽に貯めた水によって受光表面部を洗浄し、洗浄後の水を貯水槽に戻して浄化し、再び洗浄水として利用する。汚れ検知部で汚れを検知した後、屋根の頂上から水を供給し、パネル全面を洗浄する。またブラシ等は使用せず流水のみで洗浄する。
【０００８】
特許文献５は、太陽電池パネルを清掃するために、スクレイプで、ほこりや汚れを除去する方法の例がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００４−１８６６３２号公報
【特許文献２】特許第４８０８８０３号公報
【特許文献３】特開２０１１−１４６４４２号公報
【特許文献４】実用新案登録第３１６８６６５号公報
【特許文献５】実用新案登録第３１５３４８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
特許文献１乃至４は、太陽電池パネルの受光面を洗浄するのに、利用することができる。しかし、どの洗浄システムも、１面の受光面に対して使用することを想定されており、太陽電池パネルが多数集まった太陽電池パネルアレイのパネル表面を洗浄するには、好適とは言えない。多数の太陽電池パネルのそれぞれに洗浄システムを設置するのは、コストや規模の点で現実的ではないからである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は上記の課題に鑑みて想到された太陽電池パネルの洗浄システムであり、縦横の格子状に配置させた太陽電池パネルを有する太陽電池発電システムにおける太陽電池パネルの洗浄システムであって、縦横レールを走行する親子台車を有することを特徴とする。
【００１２】
より具体的に本発明の太陽電池パネルの洗浄システムは、
縦横の格子状に配置させた太陽電池パネルを有する太陽電池発電システムにおける前記太陽電池パネルの洗浄システムであって、
前記太陽電池パネルの横列の一方の端に縦方向に設置した縦レールと、
前記太陽電池パネルの各横列間に設置した横レールと、
前記横レール上を前記太陽電池パネルをまたいだ状態で走行可能な子台車と、
前記子台車を搭載して、前記縦レールを走行可能な親台車とを有し、
前記子台車は、汚れ識別手段と、洗浄剤タンクを搭載し、
前記親台車に乗って横列間を移動し、選択された前記横レール上を走行して、
前記汚れ識別手段にて前記太陽電池パネル上の汚れを発見した場合に、
前記汚れに前記洗浄剤タンク中の液体を流すことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の太陽電池パネルの洗浄システムは、前記子台車は、さらにスクレイパーを有し、前記汚れを発見した場合は、スクレイパーで前記汚れを
擦ることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の太陽電池パネルの洗浄システムは、前記縦レールの一端に、前記親台車に電力を供給し、前記子台車に電力と前記洗浄剤タンク中への
洗浄剤を供給するステーションが設けられたことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の太陽電池パネルの洗浄システムは、前記子台車は、外部からの指示を受ける連絡手段をさらに有し、
前記連絡手段で受信した前記太陽電池パネルがある列まで前記親台車で移動し、
前記横レールに乗り換えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の太陽電池パネルの洗浄システムによると、汚れの検知と洗浄作業を行う装置が、親子台車方式で、縦横無尽に全てのパネルに向かって移動することができる。従って、多数の太陽電池パネルのそれぞれに洗浄システムを設置する必要がない。そのため、洗浄設備のコストを下げることができ、多数集まった大規模な太陽電池パネルアレイのパネル表面を好適に洗浄することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る太陽電池パネルの洗浄システムの主要な構成要素を示す斜視図である。
【図２】本発明に係る太陽電池パネルの洗浄システムの俯瞰図である。
【図３】本発明に係る太陽電池パネルの洗浄システムの、子台車を搭載した状態の親台車の台車構成を示す図である。
【図４】本発明に係る太陽電池パネルの洗浄システムの、図１において子台車を真上から見た平面図である。
【図５】（ａ）本発明に係る太陽電池パネルの洗浄システムの、子台車を図４においてＢ方向から見た矢視図である。（ｂ）本発明に係る太陽電池パネルの洗浄システムの、子台車を図４においてＣ方向から見た矢視図である。
【図６】本発明に係る太陽電池パネルの洗浄システムにおいて、子台車に連絡手段を有する場合を示す図である。
【図７】本発明に係る太陽電池パネルの洗浄システムにおいて、親台車に連絡手段を有する場合を示す図である。
【図８】本発明に係る太陽電池パネルの洗浄システムにおいて、ステーションに連絡手段を有する場合を示す図である。
【図９】本発明に係る太陽電池パネルの洗浄システムの、子台車の制御装置の処理フローを示す図である。
【図１０】本発明に係る太陽電池パネルの洗浄システムの、子台車の移動工程のフローを示す図である。
【図１１】本発明に係る太陽電池パネルの洗浄システムの、洗浄の工程の処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に図面を参照しながら本発明の太陽電池パネルの洗浄システムについて説明する。なお、以下の説明は本発明の一実施形態を例示するものであり、本発明の趣旨から外れない範囲内で、下記の実施形態を変更しても、本発明の技術的範囲に含まれるのは言うまでもない。
【００１９】
図１に本発明に係る太陽電池パネルの洗浄システム１（以後単に「洗浄システム」と呼ぶ。）の概観を示す。洗浄システム１は、格子状に配置された太陽電池パネル１３に対して配置される。太陽電池パネル１３は、海岸などの広い平地部分に設置される。１枚の太陽電池パネル１３は、略長方形をしており北側の辺１４が南側の辺１５より高く設置されている。言い換えると、太陽電池パネル１３は、南方向に下り傾斜させて設置される。
【００２０】
この太陽電池パネル１３を複数枚、格子状に配置したものを太陽電池パネルアレイ１０と呼ぶ。洗浄システムは、この太陽電池パネルアレイ１０に対して配置される。ここで格子状とは、縦横に配置された状態であればよい。太陽電池パネル１３の縦の列、および横の列（以下、行ともいう）は、完全な直線でなくてもよく、緩やかにカーブしていてもよい。
【００２１】
図２には、本発明の太陽電池パネルの洗浄システム全体を把握できるように、上から眺めた概略図を示す。図２も参照しながら、太陽電池パネルアレイ１０の南北方向（Ｙ方向）を縦列といい、東西方向（Ｘ方向）を横行と呼ぶ。なお、ここで南北および東西方向は、正確な方位でなくてもよい。太陽電池パネルアレイ１０の設置地域によって、方位としての南北からずれる場合もあるからである。太陽電池パネルアレイ１０には、東西の端にそれぞれ端列１７を有する。また南北の端に端行１８を有する。
【００２２】
洗浄システム１では、東西の端列１７の少なくとも１方の端列１７の外側に、端列１７に沿った縦レール１１が設けられる。ここで「外側」とは、太陽電池パネルアレイ１０の中心から外側に向う方向を意味する。縦レール１１は、南北方向（Ｙ方向）に向かって設けられたレールである。また、各横行の間には、横レール１２が設けられる。横レール１２は、東西方向（Ｘ方向）に配置される。
【００２３】
ここで再度図１を参照し、洗浄システム１を概説しておく。洗浄システム１は、縦レール１１に沿って、子台車３０１を搭載した親台車２１が走行し、所定の横行で子台車３０１を横レール１２に乗せる。子台車３０１は、横レール１２を走行し、所定の太陽電池パネル１３に到達し、そこで洗浄作業を行う。したがって、洗浄システム１は、縦レール１１と横レール１２と親台車２１と子台車３０１を含む。
【００２４】
また、図２を参照して、洗浄システム１はステーション４０を有していても良い。ステーション４０は、縦レール１１の少なくとも１端に、設けられる。ステーション４０は、親台車２１及び子台車３０１に電力および洗浄剤（以下、洗浄液ともいう）を供給する。
【００２５】
縦レール１１は、太陽電池パネルアレイ１０の縦列の端列１７の外側に、端列１７に沿って配置されるレールである。縦レール１１は親台車２１が走行するルートである。
【００２６】
横レール１２は太陽電池パネルアレイ１０の横行を構成する太陽電池パネル１３の北側及び南側にそれぞれ１本ずつ設けられる。太陽電池パネル１３をまたいで子台車３０１が走行できるためである。ここで北側とは、太陽電池パネル１３の北側の辺１４側であり、南側とは、太陽電池パネル１３の南側の辺１５側である。
【００２７】
したがって、太陽電池パネル１３をはさんで、北側のレールと南側のレールの間隔は１本の横行の間は一定に設定される。なお、太陽電池パネル１３の横行間を全て一定に配置することで、ある横行の北側の横レール１２と１つ北側の横行の南側の横レール１２を兼用させてもよい。例えば図２で示すと横行Ｎ２の北側の横レール１２と横行Ｎ１の南側の横レール１２は同じ１本のレールで兼用している。
【００２８】
また、横レール１２は縦レール１１に最も接近する端部に始端１６が設けられる。始端１６は、子台車３０１が親台車２１に搭載された高さの位置に設置されている。子台車３０１が親台車２１から横レール１２に移れるようにするためである。本明細書では横レール１２全体が始端１６の高さと同じ高さで設けられているとして説明を続ける。
【００２９】
図２には、二点鎖線で示した子台車３０１を搭載した親台車２１が、縦レール１１を走行する様子を示す。親台車２１が、ステーション４０の位置から、洗浄するべく選択された太陽電池パネル１３の横行Ｎ４の位置に移動する。そして、親台車２１から子台車３０１が離れて、太陽電池パネル１３の方へ走行する。なお、図３に、子台車３０１を搭載した状態の親台車２１の台車構成を示す。図３は、図２のＡ方向から子台車３０１を搭載した親台車２１を見た矢視図である。
【００３０】
図３を参照して、親台車２１は、車輪２２とモーター２３とバッテリー２４と載置台２５と位置センサ２６と制御装置２７を有する。モーター２３はバッテリー２４からの電力で車輪２２を駆動し、縦レール１１上を走行する。車輪２２とモーター２３とバッテリー２４で親台車２１駆動手段が構成される。位置センサ２６は、縦レール１１沿いの横レール１２の始端１６位置を検知するものである。何番目の横レール１２を通過したかということと、横レール１２の始端１６に載置台２５のレール２８をあわせる目的で設けられている。
【００３１】
制御装置２７は親台車２１の動きを制御する。基本的に後述する子台車３０１からの指示によって親台車２１は動作を行う。
【００３２】
図４に、図１における子台車３０１を真上から見た平面図を示す。また図５は、子台車３０１を側面から見た図を示す。図５（ａ）は、図４において子台車３０１をＢ方向から見た矢視図である。図５（ｂ）は、子台車３０１をＣ方向から見た矢視図である。
【００３３】
図５を参照して、子台車３０１は、車輪３０６とモーター３０７とバッテリー３０８を有するフレーム３０９の北側と南側に支柱３１０が設けられる。両支柱３１０には、北側から南側に傾斜する傾斜サブフレーム３１１が形成される。傾斜サブフレーム３１１には、移動筐体３１２が傾斜サブフレーム３１１に沿って移動可能に取り付けられる。傾斜サブフレーム３１１は、太陽電池パネル１３の傾斜と平行になるように設けるのが望ましい。
【００３４】
図４も参照しながら、移動筐体３１２には、カメラ３０２と、スクレイパー３０３と、洗浄液噴出手段３１３が搭載される。また、子台車３０１には、制御装置３１６が搭載される。カメラ３０２は移動筐体３１２の下方に向けて載置され、太陽電池パネル１３の表面を撮影する。
【００３５】
カメラ３０２の映像データは制御装置３１６に送られ、画像処理手段によって画像処理が施され、画像データが生成される。画像データは、その後汚れ発見手段（ソフトウエア）によって太陽電池パネル１３上の汚れ箇所の位置を示す汚れ位置を出力する。カメラ３０２と制御装置３１６と画像処理手段、汚れ発見手段で汚れ識別手段が形成される。
【００３６】
スクレイパー３０３は、移動筐体３１２から下方に設けられる。スクレイパー３０３は、太陽電池パネル１３表面の汚れをこすり落とす。
【００３７】
洗浄液噴出手段３１３は、洗浄剤タンク３０５とポンプ３１５と噴出ノズル３０４および配管３１４から形成される。ポンプ３１５は圧縮空気を洗浄剤タンク３０５内に送る。洗浄剤タンク３０５内には洗浄液が充填されている。洗浄剤タンク３０５から噴出ノズル３０４までは配管３１４が形成されている。噴出ノズル３０４は、開閉機構が設けられ、制御装置３１６からの指示によって開閉制御される。
【００３８】
ここで、図４、図５に示すように、洗浄液噴出手段３１３のうち、洗浄剤タンク３０５とポンプ３１５は、移動筐体３１２の外部のフレーム３０９の上に設けられている。洗浄剤タンク３０５が移動筐体３１２の外部に設けられることによって、洗浄剤タンク３０５の容量を大きくすることができる。このため、洗浄剤タンク３０５への洗浄剤の補給回数を減らすことができるため好ましい。
【００３９】
しかしながら、洗浄剤タンク３０５を移動筐体３１２の外部に設けると、洗浄剤タンク３０５と、移動筐体３１２は離れているため、移動筐体３１２が移動すると、洗浄剤タンク３０５と移動筐体３１２との間の距離が変動する。
【００４０】
そこで、図示していないが、洗浄剤タンク３０５とポンプ３１５を、移動筐体３１２の外部のフレーム３０９の上に設けた上で、更に、最小限の小さな洗浄剤タンク３０５とポンプ３１５を、移動筐体３１２上に搭載してもよい。こうすると、必要最小限の洗浄液を充填させた小型で軽い洗浄剤タンク３０５を移動筐体３１２上に搭載して、洗浄液が空になれば、洗浄液の供給基地として働くフレーム３０９上の大型の洗浄剤タンク３０５に寄って、洗浄液を補給すればよい。このため、移動筐体３１２を軽量化できると共に、配管３１４も簡略化できる。
【００４１】
また、図６に示すように、子台車３０１は、外部からの指示を受ける連絡手段として、無線手段５１を有している。無線手段５１はアンテナおよび復調器を含む。無線手段５１は、操作者からの汚れた太陽電池パネル１３の位置の情報を受信する。また、無線手段５１によって子台車３０１が親台車２１に向けて何らかの指示を送るようにしてもよい。
【００４２】
また、図７に示すように、親台車２１に、無線手段５１を有していてもよい。また、無線手段５１によって親台車２１が子台車３０１に向けて何らかの指示を送るようにしてもよい。
【００４３】
また、図８に示すように、ステーション４０に、無線手段５１を有していてもよい。また、無線手段５１によってステーション４０が親台車２１と子台車３０１に向けて何らかの指示を送るようにしてもよい。
【００４４】
ステーション４０は、洗浄液供給手段４３、電力供給手段４４が少なくとも備えられている。電力供給手段４４は、親台車２１および子台車３０１のバッテリー（２４、３０８）に電力を供給する。また、洗浄液供給手段４３は、洗浄剤タンク３０５内に洗浄液を供給する。
【００４５】
また洗浄液供給手段４３には、海水淡水化装置４１と洗浄剤タンク４２とを有する。洗浄剤には、海水淡水化装置４１によって淡水化させて得られた処理水のみでもよいし、洗浄効果を向上させる洗剤を添加してもよい。また、本実施形態では、洗浄剤として、海水を淡水化させた処理水を使用する例を示したが、その他、下水処理水や、雨水等、あらゆる液体を洗浄剤として使用することができる。
【００４６】
以上の構成を有する洗浄システム１の動作を説明する。操作者は、太陽電池パネルアレイ１０を定期的に見て周る。操作者は、太陽電池パネル１３に鳥の糞などが付着しているのを発見した場合は、その太陽電池パネル１３の位置を無線で子台車３０１に連絡する。ここで、太陽電池パネル１３の位置とは、太陽電池パネル１３毎に付された番号であってもよいし、何行目の何列目と言った指定の仕方であっても良い。操作者は表面が汚れた太陽電池パネル１３を発見する毎に、子台車３０１にその位置を連絡する。
【００４７】
図９には、子台車３０１の制御装置３１６の処理フローを示す。図９を参照して、制御装置３１６は動作を開始すると（ステップＳ１００）、終了判断を行う（ステップＳ１０２）。終了する場合（ステップＳ１０２のＹ分岐）は、システムを終了する（ステップＳ１５０）。継続する場合（ステップＳ１０２のＮ分岐）は、操作者からの連絡を待つ（ステップＳ１０４）。これは操作者から洗浄すべき太陽電池パネル１３の位置の連絡があるかを検知する。
【００４８】
操作者からの連絡がない場合は、ステーション４０に戻り（ステップＳ１０６）、再び、終了判断（ステップＳ１０２）に戻る。洗浄システム１が最初に立ち上がる際には、ステーション４０に子台車３０１もいる。その場合は、移動する必要はない。操作者からの連絡があった場合（ステップＳ１０４のＹ分岐）は、指定された太陽電池パネル１３まで移動する（ステップＳ２００）。そして、汚れを確認し洗浄する（ステップＳ３００）。そして、バッテリー３０８の残量と洗浄液の残量が少ないと判断した場合（ステップＳ１０８のＮ分岐）は、ステーション４０へ戻り、電力若しくは洗浄液を補給する（ステップＳ１２０）。そして処理は再び終了判断（ステップＳ１０２）へ戻る。
【００４９】
バッテリー３０８と洗浄液の残量がまだある場合（ステップＳ１０８のＹ分岐）は、ステップＳ１０４に戻り、再び洗浄すべき太陽電池パネル１３が指定されているか否かを調べる。このように、洗浄システム１は、操作者が指定した太陽電池パネル１３まで移動し、汚れを洗浄し、洗浄箇所がなくなったら、ステーション４０に戻る。
【００５０】
次に図１０を参照して、移動工程であるステップＳ２００を詳説する。制御装置３１６は、子台車３０１の現在位置（Ａ，Ｂ）と、指定された目的位置（Ｘ、Ｙ）を確認する（ステップＳ２０２）。現在位置は、何行目の何列目、といった太陽電池パネル１３の位置情報であるのが望ましい。もしステーション４０にいる場合は、ゼロ行目のゼロ列目という意味で（０、０）とするようにしてもよい。操作者からの信号にすでに目的位置が行および列によって示されている場合は、その信号から移動先の太陽電池パネル１３の位置（Ｘ、Ｙ）を得る。また、操作者の信号には、直接その情報がない場合は、別途用意されたテーブルなどから移動先の太陽電池パネル１３の位置を得る。
【００５１】
次に現在位置の行（Ａ）と移動先の行（Ｘ）を比較する。そして同じ行である場合（ステップＳ２０４のＹ分岐）は、後述する子台車３０１移動（ステップＳ２１２）までスキップする。同じ行でない場合（ステップＳ２０４のＮ分岐）は、親台車２１まで戻る（ステップＳ２０６）。もし、すでに親台車２１の上に載っている場合は、親台車２１まで移動する必要はない。
【００５２】
子台車３０１の制御装置３１６は、親台車２１に対して何行目の横レール１２の位置まで移動するように指示を出す（ステップＳ２０８）。親台車２１の制御装置２７は、子台車３０１からの指示を受けると、横切る横レール１２の数をカウントしながら縦レール１１を走行する（ステップＳ２０８）。親台車２１は、指定された横レール１２まで走行したら（ステップＳ２１０のＹ分岐）、横レール１２の始端１６が子台車３０１の車輪３０６に一致する位置に停車し、子台車３０１に指定の横レール１２に到達したことを連絡する。なお、ステップＳ２０８とＳ２１０は、親台車２１の制御装置２７の行う操作であり、子台車３０１の制御装置３１６は待機しているだけである。
【００５３】
子台車３０１の制御装置３１６は、指定の横レール１２に到着したら、その横レール１２を、太陽電池パネル１３の数を数えながら（ステップＳ２１４）走行し始める（ステップＳ２１２）。太陽電池パネル１３の数を数えるのは、カメラ３０２による画像を用いても良いし、別途センサを設けていてもよい。所定の数だけ太陽電池パネル１３を通過したら（ステップＳ２１４のＹ分岐）子台車３０１は停止し（ステップＳ２１６）、移動の工程を終了する。
【００５４】
図１１には、洗浄の工程（ステップＳ３００）の処理フローを示す。図１１を参照して、制御装置３１６はカメラ３０２で太陽電池パネル１３を撮影し、映像データを取得する（ステップＳ３０２）。撮影された映像データは、制御装置３１６の画像処理手段（ソフトウェア）で画像データに変換される（ステップＳ３０４）。この画像データでは、汚れのない太陽電池パネル１３の画像データと比較し、異なっている部分が所定のデータに置き換えられた状態になっている。
【００５５】
続いて制御装置３１６は、画像データを汚れ識別手段（ソフトウェア）で処理を行い、汚れと判別された位置データ（α０、β０）を出力する（ステップＳ３０６）。なお、ステップＳ３０２からステップＳ３０６は、汚れ位置確認手段と呼ぶ。制御装置３１６は、汚れ位置に噴出ノズル３０４とスクレイパー３０３が届く位置に移動筐体３１２を移動させる（ステップＳ３０８）。そして、汚れ位置に洗浄液を噴出する（ステップＳ３１０）。洗浄液を噴出したら汚れ位置確認手段を再度実行する（ステップＳ３１２）。ここで、出力される汚れ位置データをα１、β１とする。
【００５６】
そして、α０とα１およびβ０とβ１を比較する（ステップＳ３１４）。これらが同じであれば、汚れは流れていないと判断できる。汚れが流れていない場合（ステップＳ３１４のＹ分岐）は、スクレイパー３０３で汚れを拭き取る（ステップＳ３１６）。そして、再び洗浄液を噴出するステップＳ３１０に戻る。
【００５７】
汚れが落ちていると判断される場合（ステップＳ３１４のＮ分岐）は、α１を新たなα０とし、β１を新たなβ０とする（ステップＳ３１８）。そして、汚れは流れきったか否かを判断する（ステップＳ３２０）。汚れが流れきったとは、汚れ位置確認手段によって算出される汚れの位置データが、太陽電池パネル１３の外側まで移動したか否かで判断することができる。
【００５８】
汚れが流れきっていない場合（ステップＳ３２０のＮ分岐）は、再度洗浄液を噴出するステップＳ３１０に戻る。汚れが流れきった場合（ステップＳ３２０のＹ分岐）は、洗浄工程であるＳ３００を終える。
【００５９】
以上のように、本発明に係る洗浄システム１は、操作者が汚れを見つけた太陽電池パネル１３を、次々に洗浄手段を有する子台車３０１が移動し、洗浄するため、太陽電池パネルアレイ１０の太陽電池パネル１３を清潔にしておくことができる。
【００６０】
なお、上記の洗浄システム１では、操作者からの連絡を子台車３０１が受けるとして説明を行ったが、親台車２１若しくはステーション４０が受けて、それを子台車３０１に連絡するように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明に係る洗浄システムは、多数の太陽電池パネルを配置した太陽電池パネルアレイにおいて、各パネルの表面を洗浄する際に有効に利用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１１  縦レール
１２  横レール
１３  太陽電池パネル
２１  親台車
３０１  子台車
３０２  カメラ
３０３  スクレイパー
３０４  噴出ノズル
３０５  洗浄剤タンク
４０  ステーション
４３  洗浄液供給手段
４４  電力供給手段
５１  無線手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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