(57)【要約】【課題】運転者が真に認識している視認対象物を検出し、移動体と障害物との衝突危険性を正確に判断するための情報を提供する。【解決手段】移動体の周辺に位置する障害物を検出する障害物検出部１０と、移動体の運転者の両目の視線方向を示す視線ベクトルを特定する視線特定部２０と、障害物検出部１０が検出した障害物と、視線特定部２０が特定した運転者の両目の視線ベクトルとに基づいて、運転者の両目の視線ベクトルの交点に位置する障害物を運転者が視認する障害物と判断し、当該運転者が視認すると判断した障害物および障害物検出部１０が検出した障害物に関する視認情報を生成する視認情報生成部３０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、当該移動体と障害物との衝突危険性を示す情報を提示する運転支援装置において、
前記移動体の周辺に位置する前記障害物を検出する障害物検出部と、
前記移動体の運転者の両目の視線方向を示す視線ベクトルを特定する視線特定部と、
前記障害物検出部が検出した障害物と、前記視線特定部が特定した前記運転者の両目の視線ベクトルとに基づいて、前記運転者の両目の視線ベクトルの交点に位置する障害物を前記運転者が視認する障害物と判断し、当該運転者が視認すると判断した障害物および前記障害物検出部が検出した障害物に関する視認情報を生成する視認情報生成部とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記視認情報生成部が生成した視認情報を参照して前記運転者が視認していない未確認障害物を特定する未確認障害物特定部と、
前記未確認障害物特定部が特定した未確認障害物の位置情報と、前記移動体の進行方向とに基づいて、前記移動体と前記未確認障害物との衝突危険性を判断する危険性判断部と、
前記危険性判断部が判断した衝突危険性に基づいて運転支援の制御を行う制御部とを備えたことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記危険性判断部は、前記未確認障害物のＧＰＳ位置情報を用いて前記未確認障害物の進行方向および速度を検出し、検出した前記未確認障害物の進行方向および速度と、前記移動体の進行方向とに基づいて前記衝突危険性を判断することを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記危険性判断部は、前記未確認障害物の三軸加速度情報を用いて前記未確認障害物の進行方向および速度を検出し、検出した前記未確認障害物の進行方向および速度と、前記移動体の進行方向とに基づいて前記衝突危険性を判断することを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記危険性判断部によって衝突危険性があると判断された場合に、前記未確認障害物が保有する携帯端末に対して前記衝突危険性の通知を行うことを特徴とする請求項３または請求項４記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記危険性判断部によって衝突危険性があると判断された場合に、前記未確認障害物に対して外部機器を介して前記衝突危険性の通知を行うことを特徴とする請求項３または請求項４記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記危険性判断部によって衝突危険性があると判断された場合に、前記制御部の制御に従って、前記移動体の運転者に対して前記衝突危険性を報知する報知部を備えたことを特徴とすることを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記視認情報生成部が生成した視認情報を参照し、前記運転者が前記障害物を視認した時間の累積値を示す累積視認時間が閾値以上であり、前記運転者が注視する障害物が存在すると判断した場合に、前記運転者が前記障害物を注視することによる危険性を報知する制御を行うことを特徴とする請求項２または請求項７記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記視認情報生成部が生成した視認情報を参照し、前記運転者がいずれの前記障害物も視認していないと判断した場合に、前記障害物の未視認による危険性を報知する制御を行うことを特徴とする請求項２または請求項７記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両などの移動体と、歩行者や自転車、二輪車などの障害物との衝突危険性を示す情報を提供する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、道路上を走行する車両などの移動体と、歩行者や自転車、二輪車などの障害物との衝突の危険を検知し、移動体の運転者に対して警告を行う運転支援装置が種々提案されている。
例えば、特許文献１には、車両を運転する運転者の眼球位置から運転者の視線方向を検出し、歩行者の位置と運転者の視線方向とに基づいて運転者が歩行者を認識しているか否か判断し、運転者が認識していない歩行者が所定の警告範囲内に進入した場合に運転者に警告を促す物体警告装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された技術では、運転者の視線方向を運転者の単眼のみから検出しているため、視線方向に複数の障害物が存在した場合に、当該全ての障害物を認識していると誤った判断を行う場合が存在し、運転者が真に認識している視認対象物を高精度に検出することができないという課題があった。さらには、運転者が認識していない障害物に関して適切な警告を実施することができないという課題があった。
【０００５】
また、近年ではＨＵＤ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）や携帯端末の普及によって、運転者が様々な情報表示領域に視線を移動させる場面が多々存在し、当該情報表示領域と障害物との視線方向が重なった場合にも、重なった障害物を認識していると誤った判断を行い、運転者が真に認識している視認対象物を高精度に検出することができないという課題があった。さらには、実際には運転者が認識していない障害物に関して適切な警告を実施することができない事態につながるという課題があった。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、運転者が真に認識している視認対象物を検出し、移動体と障害物との衝突危険性を正確に判断するための情報を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る運転支援装置は、移動体の周辺に位置する障害物を検出する障害物検出部と、移動体の運転者の両目の視線方向を示す視線ベクトルを特定する視線特定部と、障害物検出部が検出した障害物と、視線特定部が特定した運転者の両目の視線ベクトルとに基づいて、運転者の両目の視線ベクトルの交点に位置する障害物を運転者が視認する障害物と判断し、当該運転者が視認すると判断した障害物および障害物検出部が検出した障害物に関する視認情報を生成する視認情報生成部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、運転者が視認している対象物を精度良く検出することができ、移動体と障害物との衝突危険性を正確に判断するための情報を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１による運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１による運転支援装置の視線情報を用いた視認対象物の特定を示す説明図である。
【図３】実施の形態１による運転支援装置が生成する視認情報の一例を示す図である。
【図４】実施の形態１による運転支援装置の視認情報に基づく３次元ベクトルを示す図である。
【図５】実施の形態１による運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態２による運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図７】実施の形態２による運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態３による運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態３による運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態３による運転支援装置のその他の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による運転支援装置の構成を示すブロック図である。
運転支援装置１００は、障害物検出部１０、視線特定部２０および視認情報生成部３０で構成されている。
障害物検出部１０は、センサ情報取得部１１および通信部１２を備え、道路上を走行する車両などの移動体に対して障害となりうる歩行者や自転車、二輪車などの障害物に関する情報を検出する。検出された障害物に関する情報に基づいて障害物のＩＤ、位置、移動速度、加速度を示す障害物情報を生成し、視認情報生成部３０に対して出力する。
【００１１】
センサ情報取得部１１は、例えば車両の前方に位置する障害物に係る情報を取得するカメラやミリ波レーダなどで構成される前方障害物検出センサである。通信部１２は、外部通信機器と通信を行い、例えば車両の前方に位置する障害物に係る情報を取得する。外部通信機器としては、例えば障害物が保有する携帯端末、路上に設置された路上機、車両に搭載された車載機などが想定される。通信部１２の通信方式は種々適用可能であり、例えば５．８ＧＨｚや７００ＭＨｚの無線通信、無線ＬＡＮ通信、携帯電話通信、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉｍａｘ通信、テレマティクス通信などが適用可能である。
【００１２】
視線特定部２０は、運転者の両目の眼球情報に基づいて運転者の視線方向を示す視線ベクトルを特定し、視線情報を生成する。まず視線特定部２０は、眼球に赤外光を照射し、照射した赤外光の反射波が返ってくるまでの時間を用いて、眼球に映るプルキンエ像の位置から両目の眼球位置を特定する。次に、特定した眼球位置から両目の視線方向を示す視線ベクトルをそれぞれ演算し、演算結果を視線情報とする。
図２は、この発明の実施の形態１による運転支援装置の視線情報を用いた視認対象物の特定を示す説明図である。図２に示すように、視線特定部２０が運転者の両目Ｏａ，Ｏｂの視線ベクトルＯａ´，Ｏｂ´を演算する。演算した視線ベクトルから、運転者は前方に位置するＨＵＤ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）Ｐを視認しておらず、視線ベクトルＯａ´，Ｏｂ´の交点Ｑに位置する歩行者Ｒを視認していると特定することができる。
【００１３】
視認情報生成部３０は、視認判断部３１、視認情報更新部３２および視認情報記憶部３３を備え、障害物検出部１０から入力される障害物情報および視線特定部２０から入力される視線情報に基づいて視認情報を生成し、外部機器２００に対して出力する。
図３は、この発明の実施の形態1による運転支援装置が生成する視認情報の一例を示す図である。視認情報は、「ＩＤ」、「累積視認時間」、「位置（ｘ，ｙ，ｚ）」、「位置（前回値）」、「速度Ｖ（ｘ，ｙ，ｚ）」、加速度Ａ（ｘ，ｙ，ｚ）」で構成されている。図３の視認情報に基づいて、図４に示す３次元ベクトルを表現することができる。図４では、原点を運転者Ｏとし、障害物の位置を３次元ベクトル座標（ｘ，ｙ，ｚ）で表現し、障害物の速度Ｖを３次元ベクトルＶ＝（Ｖｘ，Ｖｙ，Ｖｚ）で表現し、障害物の加速度Ａを３次元ベクトルＡ＝（Ａｘ，Ａｙ，Ａｚ）で表現している。
【００１４】
視認判断部３１は、運転者の片目毎に視線ベクトル上に位置する障害物を検出し、両目に対して共通する障害物を運転者が視認していると判断する。なお、運転者の片目毎に視線ベクトル上に位置する障害物の検出には、上述した特許文献１に示された手法を適用することができる。視認判断部３１は、運転者と障害物との相対関係（位置・速度・加速度）の演算も併せて実施する。
【００１５】
視認情報更新部３２は、視認情報記憶部３３に記憶された視認情報を参照し、視認情報の更新を行う。具体的には、まず視認情報記憶部３３の視認情報のリストに存在しない新規な障害物が存在する場合には、累積視認時間を「０」として当該障害物を新たに追加する。一方、前回更新時から連続して同一の障害物を視認していた場合には、累積視認時間を前回値に規定時間（例えば、処理周期など）を加算した値として更新する。また、所定時間以上視認されていない障害物の累積視認時間を「０」に更新し、さらに所定時間以上累積視認時間が更新されない場合はリストから削除する。視認情報記憶部３３は、視認情報更新部３２によって更新された視認情報を記憶するメモリである。
【００１６】
外部機器２００は、視認情報生成部３０から入力された視認情報から参照することができる、運転者が視認している障害物、あるいは運転者が視認していない障害物を示した情報に基づいて衝突危険性を推定し、運転者に衝突危険性があることを通知するなどの運転支援を行う。また、外部機器２００をドライブレコーダなどで構成した場合、自車両の周辺状況と運転者の運転状況とを合わせて取得することができ、事故後の現場検証などに有益となる情報として利用することができる。
【００１７】
次に、運転支援装置１００の動作について説明する。
図５は、この発明の実施の形態１による運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
障害物検出部１０は、センサ情報取得部１１および通信部１２を介して障害物の位置、移動速度、加速度を検出し（ステップＳＴ１）、検索結果に対して障害物ＩＤを付加して障害物情報を生成する（ステップＳＴ２）。次に視線特定部２０は、運転者の両目の視線情報を取得する（ステップＳＴ３）。視認情報生成部３０の視認判断部３１は、ステップＳＴ３で取得された視線情報に基づいて運転者が視認している障害物を検出し（ステップＳＴ４）、さらにステップＳＴ２で生成された障害物情報を用いて、運転者とステップＳＴ４で検出された障害物との相対関係を演算し、視認情報を生成する（ステップＳＴ５）。視認情報更新部３２は、ステップＳＴ５で生成された視認情報に基づいて視認情報記憶部３３に記録された視認情報を更新する処理を行う（ステップＳＴ６）。その後、視認情報生成部３０は、ステップＳＴ５で生成された視認情報を外部機器２００に出力し（ステップＳＴ７）、処理を終了する。
【００１８】
以上のように、この実施の形態１によれば、運転者の左右両目の視線ベクトルの交点に位置する障害物を視認対象物であると判断する視認判断部３１を備えるように構成したので、運転者が視認している障害物を精度よく判断することができる。
【００１９】
また、この実施の形態１によれば、障害物検出部１０が生成した障害物情報と、視線特定部２０が取得した視線情報とに基づいて、運転者が視認している障害物を検出し、運転者と検出した障害物との相対関係を示した視認情報を生成する視認情報生成部３０を備えるように構成したので、運転者が視認している障害物に関して精度のよい視認情報を生成し、外部機器２００に提供することができる。これにより、外部機器２００において適切な運転支援を実施することができる。
【００２０】
また、この実施の形態１によれば、視認情報生成部３０が生成した視認情報をドライブレコーダなどの外部機器２００に出力するように構成したので、当該ドライブレコーダにおいて周辺状況および運転者の運転状況を合わせて確認することができ、事故後の現場検証などにおいてより有益な情報として利用することができる。
【００２１】
実施の形態２．
この実施の形態２では、実施の形態１の構成に加えて、視認情報生成部３０が生成した視認情報を用いて自車両の衝突危険性を判断する構成を示す。
図６は、この発明の実施の形態２による運転支援装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態２の運転支援装置１００´では、図１で示した運転支援装置１００に未確認障害物特定部４０、衝突危険判断部５０、制御部６０および報知部７０を追加して設けている。なお、実施の形態１による運転支援装置１００の構成要素と同一または相当する部分には実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００２２】
この実施の形態２では、運転支援装置１００´が移動体である車両に搭載され、自車両の運転者に対して運転支援を行うものとして説明を行う。
未確認障害物特定部４０は、視認情報生成部３０が生成した視認情報を用いて自車両の運転者が視認していない障害物（以下、未確認障害物と称する）を特定する。具体的には、視認情報に示された累積視認時間を参照し、当該累積視認時間が閾値以下の障害物を抽出し、未確認障害物と特定する。
【００２３】
衝突危険判断部５０は、未確認障害物特定部４０が特定した未確認障害物と、自車両とが衝突する危険性があるか否か判断を行う。具体的には、衝突危険判断部５０が、センサ情報取得部１１から未確認障害物の相対位置情報を取得し、未確認障害物の進行方向と速度とから予測される進路が自車両の進行方向上に位置する場合には、衝突する危険性があると判断する。未確認障害物の相対位置情報は、センサ情報取得部１１、または、未確認障害物または未確認障害物の運転者が保有する携帯端末からＧＰＳ位置情報を、通信部１２から取得する。さらに、視認情報に記録された加速度情報の履歴および位置情報の履歴に基づいて、一定時間経過後の未確認障害物の位置が、自車両の進行方向と重なる場合には衝突する危険性があると判断する。
【００２４】
また、衝突危険判断部５０は、通信部１２を介してＧＰＳ位置情報に加えて、未確認障害物または未確認障害物の運転者が保有する携帯端末から三軸加速度センサの三軸加速度情報を取得し、未確認障害物の進行方向と速度とから未確認障害物の進路を予測するように構成しても良い。三軸加速度センサを用いて取得した情報を用いる場合、未確認障害物の動き出しをいち早く検知することができるので、急な飛び出しなどによる衝突危険性をリアルタイムに警告することができる。
【００２５】
制御部６０は、衝突危険判断部５０の判断結果を参照し、衝突する危険性がある場合には、報知部７０あるいは外部機器２００´を介して衝突する危険性がある旨を通知する制御を行う。通知対象者は、自車両の運転者や、自車両外部の歩行者や二輪車および自転車の運転者などである。また、制御部６０は、衝突する危険性がある場合に、外部機器２００´である自車両のブレーキ制御を行うように構成しても良い。報知部７０は、例えばスピーカやディスプレイなどで構成され、制御部６０からの要求に応じて、自車両の運転者に衝突の危険性がある旨を報知する。運転支援装置１００´が自車両に搭載されている場合、報知部７０は搭載された既存のナビゲーション装置のディスプレイなどを利用することが可能である。
【００２６】
外部機器２００´は、運転支援装置１００´から衝突する危険性を通知する要求が入力された場合に、自車両以外の歩行者や二輪車、自転車などに対して衝突の危険性を報知する機器で構成される。例えば、クラクションやヘッドライトなどで構成され、衝突の危険性を報知するためにクラクションを鳴らす、あるいはヘッドライトを点灯または点滅させる、ハイビームで点灯させる、点灯方向を変化させて歩行者に向けて点灯するなどの動作を行うなどが考えられる。また外部機器２００´を、未確認障害物が保有する携帯端末とした場合には、当該携帯端末が運転支援装置１００´の制御部６０と通信を行って衝突危険性を示す情報を受信し、衝突危険性を示す音声や映像表示を行う。また、制御部６０が自車両の制御を行う場合には、外部機器２００´は自車両のブレーキなどで構成される。
【００２７】
次に、運転支援装置１００´の動作について説明する。
図７は、この発明の実施の形態２による運転支援装置の動作を示すフローチャートである。なお、以下では実施の形態１に係る運転支援装置と同一のステップには図５で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
視認情報生成部３０の視認情報更新部３２が、ステップＳＴ５で生成された視認情報を視認情報記憶部３３において更新する処理を行うと（ステップＳＴ６）、視認情報生成部３０は未確認障害特定部４０に対して視認情報を出力する（ステップＳＴ７´）。未確認障害物特定部４０は、ステップＳＴ７´で出力された視認情報を参照し、未確認障害物が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ１１）。未確認障害物が存在しない場合（ステップＳＴ１１；ＮＯ）、処理を終了する。
【００２８】
一方、未確認障害物が存在する場合（ステップＳＴ１１；ＹＥＳ）、未確認障害物特定部４０は未確認障害物の特定を行う（ステップＳＴ１２）。衝突危険判断部５０は、ステップＳＴ１２で特定された未確認障害物に関する相対位置情報を取得して未確認障害物の進路を予測する（ステップＳＴ１３）。ステップＳＴ１３で予測した未確認障害物の進路と、自車両の進行方向とを比較し、衝突の危険性があるか否か判定を行う（ステップＳＴ１４）。衝突の危険性がない場合（ステップＳＴ１４；ＮＯ）、処理を終了する。
【００２９】
一方、衝突の危険性がある場合（ステップＳＴ１４；ＹＥＳ）、制御部６０は報知部７０を介して運転者に対して衝突危険性を報知し（ステップＳＴ１５）、処理を終了する。なお、ステップＳＴ１５の衝突危険性の報知は、報知部７０を介して運転者に衝突危険性を報知する以外にも、外部機器２００を介して自車両外に衝突危険性を報知するように構成することも可能である。
【００３０】
以上のように、この実施の形態２によれば、障害物検知部１０が生成した障害物情報と、視線特定部２０が取得した視線情報とに基づいて、運転者が視認している障害物を検出し、運転者と検出した障害物との相対関係を示した視認情報を生成する視認情報生成部３０と、視認情報に基づいて未確認障害物が存在するか否か判定を行って未確認障害物を特定する未確認障害物特定部４０と、未確認障害物と自車両との衝突危険性を判断する衝突危険判断部５０とを備えるように構成したので、自車両の運転者が視認していない障害物に関する運転支援のみを行うことができる。これにより、運転者が視認した障害物に関する運転支援を省略することができ、不必要な運転支援を実施することなく、必要な運転支援のみを行うことができる。
【００３１】
また、この実施の形態２によれば、自車両と未確認障害物との衝突危険性が存在する場合に、障害物６０が自車両の制御を行うように構成したので、衝突危険性を判断した際にブレーキをかけるなど、自車両の走行の制御に利用することができる。
【００３２】
また、この実施の形態２によれば、衝突危険判断部５０が通信部１２を介して取得したＧＰＳの測位情報あるいは三軸加速度センサのセンサ情報を用いて未確認障害物の進路を予測するように構成したので、未確認障害物の位置情報の推移に基づいて、未確認障害物の動きを予測することができる。これにより衝突危険性を予め予測することができる。また、三軸加速度センサのセンサ情報を用いた場合には、未確認障害物の動き出しをいち早く検知することができ、急な飛び出しなどの衝突危険性をリアルタイムに警告することができる。
【００３３】
また、この実施の形態２によれば、自車両と未確認障害物との衝突危険性が存在する場合に、制御部６０が外部機器２００´として未確認障害物が保有する携帯端末に対して、衝突危険性を通知するように構成したので、衝突危険性を通知するように構成したので、未確認障害物自身が危険回避行動を取ることができる。これにより衝突確率をより低減することができる。
【００３４】
また、この実施の形態２によれば、自車両と未確認障害物との衝突危険性が存在する場合に、制御部６０が外部機器２００´としてヘッドライトやクラクションを介して車外に衝突危険性を通知するように構成したので、ヘッドライトがハイビームで点灯した、あるいはクラクションが鳴らされたなどの状況変化に応じて未確認障害物地震が危険回避行動を取ることができる。これにより衝突確率をより低減することができる。
【００３５】
実施の形態３．
この実施の形態３では、実施の形態２の構成に加えて、わき見運転などの運転者の過度な注視に起因される事故、および運転者の注意力散漫などに起因される事故を抑制する構成を示す。
図８は、この発明の実施の形態３による運転支援装置の構成を示すブロック図である。実施の形態３の運転支援装置１００´´の構成要素は実施の形態２の運転支援装置１００´と同一であるが、視認情報生成部３０から制御部６０への視認情報の出力を追加している。なお、実施の形態２と同様に、この実施の形態３においても運転支援装置１００´´が移動体である自車両に搭載され、自車両の運転者に対して運転支援を行うものとして説明を行う。
【００３６】
制御部６０は、実施の形態２の構成に加えて、視認情報生成部３０から視認情報が入力されると、当該視認情報の累積視認時間を参照し、累積視認時間が閾値以上となる視認対象物（以下、注視対象物）が存在するか否か判断し、わき見運転など運転者が過度に障害物を注視する動向を検出する。また、制御部６０は、視認情報の累積視認時間を参照し、全ての視認対象物の累積時間が「０」であるか否か判断し、運転者が視認対象物を何も認識できていない動向を検出する。制御部６０は、累積視認時間が閾値以上となる視認対象物が存在する場合、全ての視認対象物の累積視認時間が「０」である場合、報知部７０および外部機器２００´を介して危険性を通知する制御を行う。通知対象者は、通常自車両の運転者であるが、状況に応じて自車両外部の歩行者や二輪車および自転車の運転者などとしてもよい。
また、実施の形態２と同様に、制御部６０は、衝突する危険性がある場合に、外部機器２００´である自車両のブレーキ制御を行うように構成しても良い。
【００３７】
次に、運転支援装置１００´´の動作について説明する。
まず、わき見運転など運転者が過度に障害物を注視している動向を検知する動作について説明する。
図９は、この発明の実施の形態３による運転支援装置の動作を示すフローチャートである。なお、以下では実施の形態１および実施の形態２に係る運転支援装置１００，１００´と同一のステップには図５および図７で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
視認情報生成部３０の視認情報更新部３２が、ステップＳＴ５で生成された視認情報を視認情報記憶部３３において更新する処理を行うと（ステップＳＴ６）、視認情報生成部３０は未確認障害特定部４０および制御部６０に対して視認情報を出力する（ステップＳＴ７´´）。一方の処理として、実施の形態２で示したステップＳＴ１１からステップＳＴ１５の処理を実施する。
【００３８】
他方の処理として、制御部６０は、ステップＳＴ７´´で入力された視認情報の累積視認時間を参照し、当該累積視認時間が閾値以上となる注視対象物が存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ２１）。注視対象物が存在しない場合（ステップＳＴ２１；ＮＯ）、処理を終了する。一方、注視対象物が存在する場合（ステップＳＴ２１；ＹＥＳ）、制御部６０は報知部７０を介して運転者にわき見運転などの危険性が存在する旨を報知し（ステップＳＴ２２）、処理を終了する。
【００３９】
次に、運転者が視認対象物を何も認識できていない動向を検知する動作について説明する。
図１０は、この発明の実施の形態３による運転支援装置のその他の動作を示すフローチャートである。なお、以下では実施の形態１および実施の形態２に係る運転支援装置と同一のステップには図５および図７で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
視認情報生成部３０の視認情報更新部３２が、ステップＳＴ５で生成された視認情報を視認情報記憶部３３において更新する処理を行うと（ステップＳＴ６）、視認情報生成部３０は未確認障害特定部４０および制御部６０に対して視認情報を出力する（ステップＳＴ７´´）。一方の処理として、実施の形態２で示したステップＳＴ１１からステップＳＴ１５の処理を実施する。
【００４０】
他方の処理として、制御部６０は、ステップＳＴ７´´で入力された視認情報の累積視認時間を参照し、全ての視認対象物の累積視認時間が「０」であるか否か判定を行う（ステップＳＴ３１）。全ての視認対象物の累積視認時間が「０」でない場合（ステップＳＴ３１；ＮＯ）、処理を終了する。一方、全ての視認対象物の累積視認時間が「０」である場合（ステップＳＴ３１；ＹＥＳ）、制御部６０は報知部７０を介して運転者にいずれの障害物を認識できていない危険運転状態である旨を報知し（ステップＳＴ３２）、処理を終了する。なお、ステップＳＴ３２において、運転者に報知する以外に、外部機器２００´を介して外部に報知するように構成してもよい。
【００４１】
なお、図９のフローチャートで示した注視対象物が存在するかの判定処理と、図１０のフローチャートで示した全ての視認対象物の累積視認時間が「０」であるかの判定処理とを、同時に並列で行うように構成してもよい。
【００４２】
以上のように、この実施の形態３によれば、視認情報の累積視認時間が閾値以上となる視認対象物が存在すると判断した場合に、運転者にわき見運転などの危険性が存在する旨を報知する制御部６０を備えるように構成したので、わき見運転など運転者の過度な注視に起因される事故を抑制することができる。
【００４３】
また、この実施の形態３によれば、視認情報の全ての視認対象物の累積視認時間が「０」であると判断した場合に、運転者あるいは自車両外部に危険運転状態を報知する制御部６０を備えるように構成したので、運転者の注意力散漫などに起因される事故を抑制することができる。
【００４４】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１０  障害物検出部、１１  センサ情報取得部、１２  通信部、２０  視線特定部、３０  視認情報生成部、３１  視認判断部、３２  視認情報更新部、３３  視認情報記憶部、４０  未確認障害物特定部、５０  衝突危険判断部、６０  制御部、７０  報知部、１００，１００´，１００´´  運転支援装置、２００，２００´  外部機器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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