(57)【要約】【課題】塗装装置について、レールの敷設を必要とせず、しかも、塗装面積の確保が容易であり、塗継ぎ部分に良好な仕上がりを確保できる技術の提供。【解決手段】噴霧ガン１と、噴霧ガン１の往復動装置３と、往復動装置３が連結された第一の移動フレーム４及びこの第一の移動フレーム４にスライド移動可能に連結された第二の移動フレーム５の一方を他方に対して相対的にシフト移動させるスライド駆動装置１２とを有し、其々の移動フレーム４、５に突出寸法可変に駆動される吸着部付き脚部６３、７３が複数設けられ、前記吸着部付き脚部６３、７３の駆動に連動するその先端の吸着パッド８、９の吸引力のＯＮ−ＯＦＦ切り換え及び前記スライド駆動装置１２のシフト移動によって実現される前進動作と、噴霧ガン１による塗装動作とを交互に繰り返して塗装を行なう塗装装置２０を提供する。【選択図】図１
2014012237.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
噴霧ガンと、この噴霧ガンの往復駆動用の往復動装置と、前記往復動装置が連結された第一の移動フレームと、前記第一の移動フレームにスライドレールを介してスライド移動可能に連結された第二の移動フレームと、前記第一の移動フレーム及び第二の移動フレームの一方を他方に対して前記スライドレールの延在方向に相対的にシフト移動させるスライド駆動装置とを有し、
其々の移動フレームには、移動フレームからの突出寸法を変更するように駆動される脚部の先端に吸着パッドを有する吸着部付き脚部が複数設けられ、
前記吸着部付き脚部の駆動に連動する吸着パッドの吸引力のＯＮ−ＯＦＦ切り換え及び前記スライド駆動装置のシフト移動によって実現される前進動作と、噴霧ガンによる塗装動作とを交互に繰り返して塗装を行なうことを特徴とする塗装装置。
【請求項２】
前記スライド駆動装置による第一、第二の移動フレームのシフト幅が前記噴霧ガンの有効パターン幅と同等もしくはそれ以下であることを特徴とする請求項１に記載の塗装装置。
【請求項３】
前記噴霧ガンは、該噴霧ガンとともに前記往復動装置によって移動可能に設けられたガン支持装置に支持され、前記ガン支持装置は前記スライドレールの延在方向に伸縮可能に構成され、その伸縮幅が噴霧ガンの有効パターン幅の１／２以下であることを特徴とする請求項２に記載の塗装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式の塗装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、屋外構造物等の外壁面に塗料を塗装するには、足場を組み、職人が刷毛やローラを用いて手作業で塗装するのが一般的である。しかしながら、近年では高齢化によるベテラン職人の減少が続いており塗装作業の人手を確保するのが困難な状況にある。そのため、高層建築物や橋梁等の塗装作業では、高所作業の安全性確保や工期短縮を目的に様々な自動塗装装置が開発されている（例えば特許文献１、２）。
この自動塗装装置としては、自走式移動ロボットに、塗装用ノズルと、該塗装用ノズルを被塗面に沿うＸＹ方向に移動するための２つの往復動装置とを搭載しており、自走式移動ロボットの自走停止状態にて塗装用ノズルのＸＹ移動によって一定面積を塗装した後、自走式移動ロボットの自走によって移動（タクト移動）する塗装・移動動作を繰り返し実行して被塗面の塗装を進行するものがある（例えば特許文献１）。以下、この自動塗装装置を、自走式従来装置とも言う。
また、自動塗装装置としては、被塗面に沿って固定して設けられる固定レールと、この固定レールを案内としてその長手方向に往復動装置によって移動される移動レールと、往復動装置によって移動レール長手方向に沿って移動される塗装用ノズルとを有する構成のものもある。移動レールは、固定レール長手方向に垂直かつ被塗面に沿う向きで設けられる。この自動塗装装置は、固定レール長手方向に沿う移動レールの移動と、移動レール長手方向に沿う塗装用ノズルの移動とによって、塗装用ノズルをＸＹ方向に移動して、被塗面を塗装する。この自動塗装装置は現場にて組み立てられる。以下、この自動塗装装置を、現場組み立て式従来装置とも言う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２４０３１７号公報
【特許文献２】特開２０１２−１７５８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の自走式従来装置は、往復動装置の可動範囲が限定されるため一回の移動で塗装できる面積が小さく、頻繁にタクト移動を行う必要がある。
また、実際の塗装現場では自走式移動ロボットのタクト移動は作業員が目視で位置を確認しながら行うため、位置決め精度が悪いと塗り継ぎ部分が上手く仕上がらない、位置決め操作に時間がかかる等の問題があった。
【０００５】
上述の現場組み立て式従来装置は、往復動装置の可動ストロークをある程度長くすることで塗装面積を稼ぐことは可能である。しかしながら、現場組み立て式従来装置は、固定レール近傍を塗装することが出来ないため、被塗面全体の塗装のために被塗面外側に固定レールの設置スペースを必要とする。また、現場組み立て式従来装置は、固定レールの移設の度に移動レールを固定レールから取り外して再度連結するという作業を繰り返す必要がある、固定レール及び移動レールを精度よく連結して組み立てないと往復動装置が上手く作動しない等の問題があった。現場組み立て式従来装置は、更に、被塗面がある構造物に対して固定レールを磁石あるいは吸盤等の保持具で固定するが、取り外し連結作業は人手による作業となるため多大な工数と労力を必要とした。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決すべくなされたものであって、レールの敷設を必要とせず、しかも、塗装面積の確保が容易であり、塗継ぎ部分に良好な仕上がりを確保できる塗装装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明では以下の構成を提供する。
第１の発明は、噴霧ガンと、この噴霧ガンの往復駆動用の往復動装置と、前記往復動装置が連結された第一の移動フレームと、前記第一の移動フレームにスライドレールを介してスライド移動可能に連結された第二の移動フレームと、前記第一の移動フレーム及び第二の移動フレームの一方を他方に対して前記スライドレールの延在方向に相対的にシフト移動させるスライド駆動装置とを有し、
其々の移動フレームには、移動フレームからの突出寸法を変更するように駆動される脚部の先端に吸着パッドを有する吸着部付き脚部が複数設けられ、
前記吸着部付き脚部の駆動に連動する吸着パッドの吸引力のＯＮ−ＯＦＦ切り換え及び前記スライド駆動装置のシフト移動によって実現される前進動作と、噴霧ガンによる塗装動作とを交互に繰り返して塗装を行なうことを特徴とする塗装装置を提供する。
第２の発明は、前記スライド駆動装置による第一、第二の移動フレームのシフト幅が前記噴霧ガンの有効パターン幅と同等もしくはそれ以下であることを特徴とする第１の発明の塗装装置を提供する。
第３の発明は、前記噴霧ガンは、該噴霧ガンとともに前記往復動装置によって移動可能に設けられたガン支持装置に支持され、前記ガン支持装置は前記スライドレールの延在方向に伸縮可能に構成され、その伸縮幅が噴霧ガンの有効パターン幅の１／２以下であることを特徴とする第２の発明の塗装装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、塗装面積が確保でき、塗継ぎ部分の仕上がりが良好で、レールの敷設を必要としない塗装装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る塗装装置を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図２】図１の塗装装置の第一、第二の移動フレームが構成する伸縮本体が伸長したときの状態を示す図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図３】（ａ）〜（ｆ）は、本発明の実施形態に係る塗装装置の作動を段階的に説明する要部側面図である。
【図４】被塗面上での塗膜形成パターンを説明するための説明図である。
【図５】スライドレールに第二の移動フレームをスライド移動可能に連結する構造（スライド連結構造）の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る一実施形態の塗装装置について添付図面を参照して説明する。
図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）に示す塗装装置２０は、被塗面１３に塗料を噴射して吹き付け塗布するための噴霧ガン１と、この噴霧ガン１の往復駆動用の往復動装置３と、往復動装置３が連結された第一の移動フレーム４にスライド移動可能に第二の移動フレーム５を連結してなる伸縮本体２１とを有する。
噴霧ガン１は、往復動装置３のスライダ部３１に搭載されたガン支持装置２によって支持されている。
第一、第二の移動フレーム４、５には、それぞれ、吸着部付き伸縮脚装置が複数設けられている。図１（ａ）、（ｂ）から図３（ａ）〜（ｆ）において、第一の移動フレーム４に設けられた吸着部付き伸縮脚装置に符号６、第二の移動フレーム５に設けられた吸着部付き伸縮脚装置に符号７を付記する。
塗装装置２０は、ガン支持装置２及び吸着部付き伸縮脚装置６、７を含む。
【００１１】
第一の移動フレーム４は、互いに平行に延在する一対の棒状のフレーム主材４１ａ、４１ｂ同士を連結材４２によって連結固定した構成になっている。
図１（ａ）、図２（ａ）に示すように、往復動装置３は、互いに離隔して設けられている一対のフレーム主材４１ａ、４１ｂの間隔方向に真っ直ぐに延在するレール部３２を有している。一対のフレーム主材４１ａ、４１ｂは、それぞれ、その長手方向一端部をレール部３２に固定して往復動装置３と連結されている。
【００１２】
図示例の第一の移動フレーム４の連結材４２は、一対のフレーム主材４１ａ、４１ｂのレール部３２とは反対側の端部同士を連結固定している。
この連結材４２は、一対のフレーム主材４１ａ、４１ｂの間隔方向に沿って延在する細長部材である。そして、連結材４２は、その延在方向（長手方向）両端部を、一対のフレーム主材４１ａ、４１ｂに固定して設けられている。
【００１３】
この塗装装置２０について、以下、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂの延在方向（長手方向）と一致する方向を前後方向、一対のフレーム主材４１ａ、４１ｂの間隔方向と一致する方向を幅方向として説明する。
また、以下、この塗装装置２０の前後方向において、往復動装置３側を後、往復動装置３とは反対の側を前側として説明する。
【００１４】
第二の移動フレーム５は、互いに平行に延在する一対の棒状のフレーム主材５１ａ、５１ｂ同士を、互いに離隔する一対のフレーム主材５１ａ、５１ｂの間隔方向に延在する一対の棒状の連結材５２ａ、５２ｂによって連結固定して、四角枠状に組み立てられている。
第二の移動フレーム５は、一対のフレーム主材５１ａ、５１ｂが第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂと平行、すなわち装置前後方向に延在する向きで設けられている。この第二の移動フレーム５は、一対のフレーム主材５１ａ、５１ｂが、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂにそれぞれ固定されたスライドレール１０Ａ、１０Ｂに案内されながら第一の移動フレーム４に対して装置前後方向にスライド移動する。
【００１５】
図示例の塗装装置２０において、スライドレール１０Ａ、１０Ｂは、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂにその長手方向に沿って真っ直ぐに延在している。また、スライドレール１０Ａ、１０Ｂは、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂに固定して第一の移動フレーム４の片面側に配置されている。
第二の移動フレーム５の一対のフレーム主材５１ａ、５１ｂは、スライドレール１０Ａ、１０Ｂを介して、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂとは反対の側に設けられている。
【００１６】
以下、塗装装置２０について、第一の移動フレーム４を介して、第二の移動フレーム５の一対のフレーム主材５１ａ、５１ｂが配置されている側を背面側、反対の側を底面側とも言う。
図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、第二の移動フレーム５は第一の移動フレーム４の背面側（図１（ａ）、図２（ａ）において第一の移動フレーム４の上側）に配置されている。
【００１７】
図５は、スライドレール１０Ａ、１０Ｂの一例を示す。
図５に示すスライドレール１０Ａ、１０Ｂの装置幅方向（図５左右方向）片側の側面には、その長手方向全長にわたって延在する案内溝１０ａが形成されている。案内溝１０ａは、一対のスライドレール１０Ａ、１０Ｂの互いに対面する側とは反対の側の側面に形成されている。
【００１８】
図５に示すように、第二の移動フレーム５の装置幅方向両側には、フレーム主材５１ａ、５１ｂに固定されてフレーム主材５１ａ、５１ｂから装置底面側へ向かって突出する係合部材５３Ａ、５３Ｂが設けられている。係合部材５３Ａ、５３Ｂは、フレーム主材５１ａ、５１ｂ長手方向に沿って真っ直ぐに延在する細長形状に形成され、フレーム主材５１ａ、５１ｂの長手方向全長にわたって設けられている。係合部材５３Ａ、５３Ｂは、フレーム主材５１ａ、５１ｂに固定されフレーム主材５１ａ、５１ｂから装置底面側へ向かって突出する突壁部５３ａと、突壁部５３ａの突端部の側面に突設された係合突部５３ｂとを有する。各係合部材５３Ａ、５３Ｂの係合突部５３ｂは、装置幅方向において、両側の係合部材５３Ａ、５３Ｂの突壁部５３ａの突端部の互いに対面する側に突設されている。
【００１９】
図５に示すように、第二の移動フレーム５は、装置幅方向両側の係合部材５３Ａ、５３Ｂの係合突部５３ｂをスライドレール１０Ａ、１０Ｂの案内溝１０ａにその延在方向に移動可能に挿入して、第一の移動フレーム４に対してスライド移動可能に設けられている。また、第二の移動フレーム５は、両側の係合部材５３Ａ、５３Ｂの係合突部５３ｂをスライドレール１０Ａ、１０Ｂの案内溝１０ａに挿入していることで、第一の移動フレーム４側の一対のスライドレール１０Ａ、１０Ｂからの脱落を規制して、スライドレール１０Ａ、１０Ｂに沿ってスライド移動可能となっている。
第二の移動フレーム５は、第一の移動フレーム４に対する装置前後方向へのスライド移動を許容して、スライドレール１０Ａ、１０Ｂを介して第一の移動フレーム４に連結されている。
【００２０】
なお、第二の移動フレーム５を、スライドレール１０Ａ、１０Ｂを介して第一の移動フレーム４に対して装置前後方向にスライド移動可能として連結する構成（以下、スライド連結構造とも言う）としては、図５に例示した構成に限定されない。
図５に例示したスライドレール１０Ａ、１０Ｂは、その案内溝１０ａから装置背面側に位置する部分が、第二の移動フレーム５に設けられた係合突部を係止するための係止部１０ｂとして機能する。スライドレールとしては、第二の移動フレーム５の係合突部が装置底面側から係合される係止部を有する構成であれば良く、図５に例示した構成に限定されず、例えばＩ形鋼、チャンネル鋼等も採用可能である。
スライド連結構造としては、例えば、第一の移動フレーム４の背面側に突出状態に設けられたスライドレールの突端部を、該突端部の断面に概ね合致する断面形状にて第二の移動フレーム５に形成したレール収容溝に収容した構成も採用可能である。この構成の場合、第二の移動フレーム５における、スライドレールの係止部の装置底面側に位置する部分を係合突部として機能させる。
スライド連結構造としては、第二の移動フレーム５に設けた係合突部を、スライドレールに対して、その装置底面側に係合可能に配置した構成であれば良く、その具体的な構成には特には限定は無い。
【００２１】
第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂに対するスライドレール１０Ａ、１０Ｂの固定位置は、特には限定は無く、図１（ａ）、（ｂ）〜図５に例示した位置に限定されない。
スライドレール１０Ａ、１０Ｂは、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂの互いに対面する側とは反対の側の側面に固定して設けても良い。また、スライドレール１０Ａ、１０Ｂは、第一の移動フレーム４のフレーム主材４１ａ、４１ｂの装置底面側に設けても良い。第二の移動フレーム５は、係合突部をスライドレール１０Ａ、１０Ｂの係止部１０ｂに対してその装置底面側から係合可能な位置に配置するべく、適宜設計変更する。
【００２２】
図１（ａ）、図２（ａ）に示すように、塗装装置２０の伸縮本体２１は、第一の移動フレーム４及び第二の移動フレーム５の一方を他方に対して装置前後方向に相対的にスライド駆動（シフト移動）するためのスライド駆動装置１２を含む。
塗装装置２０の伸縮本体２１は、スライド駆動装置１２によって、第一の移動フレーム４及び第二の移動フレーム５の一方を他方に対して装置前後方向に相対的にスライド移動することで、装置前後方向に伸縮する。
【００２３】
図示例の塗装装置２０において、スライド駆動装置１２は、第一の移動フレーム４に固定されている。スライド駆動装置１２は、具体的には、第一の移動フレーム４の連結材４２に固定して、第一の移動フレーム４の装置幅方向中央部に設けられている。そして、スライド駆動装置１２は、第二の移動フレーム５に装置前後方向に延在させて設けられている駆動力受け材５４を送り移動することで、第二の移動フレーム５を第一の移動フレーム４に対して装置前後方向に相対的にスライド移動させることができる。
【００２４】
駆動力受け材５４は第二の移動フレーム５の一部である。
駆動力受け材５４は、装置前後方向に長手方向を揃えて第二の移動フレーム５に設けられた細長部材である。駆動力受け材５４は、第二の移動フレーム５の装置前後方向両側の連結材５２ａ、５２ｂに固定して、連結材５２ａ、５２ｂ間に架設されている。また、駆動力受け材５４は、第二の移動フレーム５の装置幅方向中央部に設けられている。
【００２５】
次に、吸着部付き伸縮脚装置６、７について説明する。
図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、吸着部付き伸縮脚装置６、７（以下、単に、伸縮脚装置とも言う）は、空圧によって伸縮するエアシリンダ装置のシリンダ６１、７１から突出する駆動ロッド６２、７２の先端に吸着パッド８、９を取り付けた構造になっている。
伸縮脚装置６、７の駆動ロッド６２、７２は、第一、第二の移動フレーム４、５のフレーム主材４１ａ、４１ｂ、５１ａ、５１ｂに固定されたシリンダ６１、７１から装置底面側に突出されている。
伸縮脚装置６、７は、伸縮本体２１の背面側に搭載した空圧制御装置（図示せず）からの空気圧力の供給のＯＮ−ＯＦＦ切り換えによって一定ストロークの伸縮動作を行なう。
【００２６】
吸着パッド８、９は、伸縮本体２１の背面側に搭載した空圧制御装置（図示せず）からの空気圧力（負圧）によって、被塗面１３あるいは被塗面１３を形成する被塗物１３ａ（塗装対象物）の被塗面１３以外の表面を吸着して、塗装装置２０を被塗物１３ａに固定できる。
吸着パッド８、９は、空圧制御装置からの空気圧力（負圧）のＯＮ−ＯＦＦ切り換えによって被塗物１３ａに対して吸脱着を行う。
【００２７】
この塗装装置２０において、伸縮脚装置６、７の駆動ロッド６２、７２は、第一、第二の移動フレーム４、５に対して装置底面側への突出寸法を変更するように駆動される脚部として機能する。以下、駆動ロッド６２、７２を脚部とも言う。
伸縮脚装置６、７は、脚部６２、７２先端に吸着パッド８、９が取り付けられた構成の吸着部付き脚部６３、７３を有する。
【００２８】
以下、第一の移動フレーム４に設けられた伸縮脚装置６を第１伸縮脚装置、第二の移動フレーム５に設けられた伸縮脚装置７を第２伸縮脚装置とも言う。
図１（ａ）、図２（ａ）に示すように、図示例の塗装装置２０において、第１伸縮脚装置６は、第一の移動フレーム４の装置幅方向両側に２箇所ずつ、計４箇所に分散配置して設けられている。４つの第１伸縮脚装置６について、図中符号６ａ〜６ｄを付記する。
第２伸縮脚装置７は、第二の移動フレーム５の装置幅方向両側に２箇所ずつ、計４箇所に分散配置して設けられている。４つの第１伸縮脚装置６について、図中符号７ａ〜７ｄを付記する。
【００２９】
図１（ａ）、図２（ａ）に示すように、第１伸縮脚装置６ａ〜６ｄのシリンダ６１は、ステー１１ａを介して第一の移動フレーム４のフレーム主材に固定され、第一の移動フレーム４から装置幅方向に離隔した位置に配置されている。
図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、第２伸縮脚装置７ａ〜７ｄのシリンダ７１は、ステー１１ｂを介して第二の移動フレーム５のフレーム主材に固定され、第二の移動フレーム５から装置幅方向に離隔した位置に配置されている。
但し、各第２伸縮脚装置７ａ〜７ｄのシリンダ７１は、装置幅方向における伸縮本体２１からの距離が、第１伸縮脚装置６ａ〜６ｄのシリンダ６１に比べて大きく確保されている。第２伸縮脚装置７は、第一、第二の移動フレーム４、５の装置前後方向への相対的なスライド移動の際に第１伸縮脚装置６との干渉を避けるべく、第１伸縮脚装置６に対して、装置幅方向における伸縮本体２１に対する設置位置がずらされている。
【００３０】
図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、往復動装置３は、レール部３２と、このレール部３２に案内されてその延在方向に移動するスライダ部３１と、このスライダ部３１をレール部３２の延在方向に移動駆動する図示略の駆動装置とを具備する。
ガン支持装置２は、エアシリンダ装置の駆動ロッド２ｂの先端部に、噴霧ガン１を取り付けるためのガンホルダ２ｃを設けた構成の伸縮装置である。噴霧ガン１は、ガンホルダ２ｃによって、ガン支持装置２の駆動ロッド２ｂ先端部から装置底面側に向かって塗料を噴射する向きで支持されている。
【００３１】
このガン支持装置２は、往復動装置３のスライダ部３１に固定されたシリンダ部２ａを有する。駆動ロッド２ｂは、シリンダ部２ａから装置後側（図１（ａ）、（ｂ）、図２（ａ）、（ｂ）において左側）に突出されている。このガン支持装置２は、空圧制御装置からシリンダ部２ａへ空気圧力の制御によって、駆動ロッド２ｂのシリンダ部２ａからの突出寸法が変わり、伸縮する。
駆動ロッド２ｂは、シリンダ部２ａへの供給エア圧の制御によって、シリンダ部２ａからの突出寸法が最小の初期位置と、該初期位置よりもシリンダ部２ａからの突出寸法が大きい突出位置とに切り換えられる。
【００３２】
図１（ａ）、（ｂ）は、伸縮本体２１の長さを縮小した状態を示す（縮小状態）。図２（ａ）、（ｂ）は伸縮本体２１をスライド駆動装置１２により伸長した状態（伸長状態）であり、吸着パッド９が被塗面１３より浮いている状態の第二の移動フレーム５が第一の移動フレーム４に対して装置前側へシフト移動した状態を示している。
【００３３】
この塗装装置において使用する往復動装置はベルト駆動の軽量細身タイプが好ましい。  往復動装置の、駆動モータ等の駆動源はレール部３２の中心部に組み込まれている構造が好ましい。
また、往復動装置（その駆動源）は移動速度の精度を確保するために電動タイプが好ましい。
スライド駆動装置１２およびガン支持装置２は、単純な二点位置移動だけなので、ローコストで軽量化が望める空圧タイプが好ましい。
【００３４】
図３（ａ）〜（ｆ）は本発明の実施形態に係る塗装装置２０の作動を説明するための要部側面図である。
図３（ａ）〜（ｆ）は、塗装装置２０によって、被塗物１３ａに水平方向に垂直に確保された壁面である被塗面１３に塗料を吹き付け塗布（スプレー）して塗装する場合を説明する。
まず、本発明の塗装装置２０を被塗面１３上の塗装開始位置にセットする。
次に、各伸縮脚装置６、７のシリンダ６１、７１及び吸着パッド８、９に空圧信号を送る（ＯＮにする）。これにより、各伸縮脚装置６、７が吸着部付き脚部６３、７３をシリンダ６１、７１から押し出して伸長すると同時に吸着パッド８、９が被塗面１３に吸着する（図３（ａ）参照）。
【００３５】
図３（ａ）は、吸着パッド８、９を被塗面１３に吸着させて、塗装装置２０を、装置幅方向が上下方向となる向きで被塗物１３ａに取り付けた（塗装開始位置にセット）状態を示す。また、図３（ａ）においては、往復動装置３によって上下方向に移動駆動される噴霧ガン１が、上下のストロークエンドの片方に配置された状態とする。ここでは、図３（ａ）において、噴霧ガン１を下側のストロークエンドに配置するものとする。
また、塗装装置２０は、塗装開始位置へのセットが完了したときに、ガン支持装置２が伸長状態、すなわち、駆動ロッド２ｂが突出位置にある状態となる。
【００３６】
塗装装置２０は、図３（ａ）の状態で塗装開始信号（塗装開始指令）を送ると、往復動装置３が駆動して、噴霧ガン１が上昇と同時にスプレーを開始する。噴霧ガン１の上昇及びスプレー動作は、往復動装置３の上側のストロークエンドで停止する。次に、塗装装置２０は、ガン支持装置２が作動して縮小状態、すなわち駆動ロッド２ｂが初期位置にある状態とし、その後噴霧ガン１が下降と同時にスプレーを再開し下側のストロークエンドで停止する。
次に、塗装装置２０は、再びガン支持装置２が作動（押出）し初期位置に戻る。
【００３７】
次に、塗装装置２０は、第２伸縮脚装置７のシリンダ７１及び吸着パッド９への空圧信号がＯＦＦになる。これにより、第２伸縮脚装置７の駆動ロッド７２が引込み、同時に吸着パッド９が被塗面１３から離脱される（図３（ｂ））。第１伸縮脚装置６の吸着パッド８は被塗面１３に吸着した状態が維持されている。
次いで、塗装装置２０は、スライド駆動装置１２に空圧信号を送る（ＯＮにする）。これにより、スライド駆動装置１２の駆動によって、第二の移動フレーム５が第一の移動フレーム４に対して所定ストローク分、装置前側へシフト移動する（図３（ｃ））。その後、再び第２伸縮脚装置７への空圧信号がＯＮとなり、その結果、第２伸縮脚装置７が作動（伸長）し、吸着パッド９が被塗面１３に再吸着する（図３（ｄ））。
【００３８】
次に、塗装装置２０は、第１伸縮脚装置６のシリンダ６１と吸着パッド８への空圧信号をＯＦＦにし、駆動ロッド６２を引込むと同時に吸着パッド８を被塗面１３から離脱させる（図３（ｅ））。第２伸縮脚装置７の吸着パッド９は被塗面１３に吸着した状態が維持されている。
次に、塗装装置２０は、スライド駆動装置１２に空圧信号を送る（ＯＮにする）。その結果、スライド駆動装置１２の駆動によって、第一の移動フレーム４が第二の移動フレーム５に対して所定ストローク分、装置前側へシフト移動する（図３（ｆ））。次いで、再び第１伸縮脚装置６が作動（伸長）し、吸着パッド８が被塗面１３に再吸着して、図３（ａ）の状態に戻る。
【００３９】
図３（ａ）の状態から、図３（ｂ）〜図３（ｆ）に示す動作を経て図３（ａ）の状態に復帰する前進動作が完了した時点で往復動装置３は所定のストローク分シフト移動したことになる。図３（ａ）の状態から、図３（ｂ）〜図３（ｆ）に示す動作を経て図３（ａ）の状態に復帰する動作を、以下、塗装・前進動作とも言う。
この一連の動作（塗装・前進動作）を繰り返すことで往復動装置３の有効ストローク幅×スライド駆動装置１２の所定ストローク×繰り返し回数の面積を連続塗装することが可能となる。
【００４０】
図４は被塗面１３上での塗膜形成パターンを説明するための説明図である。
図４（ａ）は噴霧ガン１のガン支持装置２を作動させたときの膜厚形成パターンを示す。
噴霧ガンを用いた塗料の吹き付け塗装においては、一般的に、噴霧ガンの有効パターン幅（スプレーパターンの最大膜厚ｔｍの１／２に相当する膜厚が確保できるパターン幅ＷＡ）の１／２以下の塗り重ね（有効パターン同士の塗り重ね）で均一な膜厚分布が得られる。例えば、の有効パターン幅が１００ｍｍであればガン支持装置２の伸縮ストロークが５０ｍｍ以下であれば良好な膜厚分布を得ることが可能となる。
【００４１】
図４（ｂ）はガン支持装置２と、スライド駆動装置１２による伸縮本体２１（図１（ａ）等参照）の伸縮とを併用して動作させたときの膜厚形成パターンである。
例えば、スライド駆動装置１２のストロークが噴霧ガンの有効パターン幅と同等であればほぼ均一な膜厚分布を確保することができる。
【００４２】
塗装装置２０は、噴霧ガン１にガン支持装置２を組み合わせないでスライド駆動装置１２の移動のみで図４（ｂ）と同様の膜厚形成パターンを得ることも可能である。但し、その場合は、スライド駆動装置２の所定ストロークは噴霧ガンの有効パターンの１／２となるため、図３（ａ）〜（ｆ）の移動操作が２倍必要となる。各作動ステップの操作時間を約１秒とすると、１サイクルの移動操作時間は約５秒となり、ガン支持装置２の操作時間約１秒と比較すると５倍以上必要となる。このため、作業時間の短縮の点では、スライド駆動装置１２の駆動による伸縮本体２１の伸縮動作に、ガン支持装置２による噴霧ガン１の前後移動を組み合わせた構成の方が、ガン支持装置２による噴霧ガン１の前後移動を組み合わせない場合よりも有利である。
つまり、ガン支持装置２とスライド駆動装置１２を組み合わせることで往復動装置の移動時間を短縮しつつ均一な膜厚分布を確保することが可能となる。
【００４３】
また、本発明に係る実施形態の塗装装置２０では、往復動装置の有効ストローク幅は自由に設計できるため移動フレームの最大長さより有効ストローク幅の長い往復動装置を組み合わせることで、着脱可能な移動レールに往復動装置を搭載して塗装する方式に比べ塗装できないデッドスペースを極力減らすことが可能となる。
更に、本発明に係る実施形態の塗装装置２０では、移動フレームがスライドレールと連動してタクト移動するため、現場組み立て式従来装置にて必要となる移動レールの着脱という作業が解消され、同時に往復動装置の正確な移動が可能となる。
本発明に係る実施形態の塗装装置２０は、伸縮本体２１の伸縮動作と、吸着部付き脚部の移動フレームに対する装置底面側への突出寸法を伸長・縮小する移動駆動と、吸着パッド８、９の被塗物１３ａに対する吸脱着とによって、被塗面１３に対するタクト移動を高い精度を確保して実現できる。その結果、この塗装装置２０は、塗継ぎ部分に良好な仕上がりを確保できる。
【００４４】
ガン支持装置２は、シリンダ部２ａへの供給エア圧の制御によって、駆動ロッド２ｂの往復動装置３に対する位置を初期位置及び突出位置の２段階に切り換える構成に限定されず、３段階以上に切り換える構成も採用可能である。
この塗装装置２０の、塗料のスプレーを開始した噴霧ガン１を往復動装置３によって、その一方のストークエンドから他方のストロークエンドまで移動する動作を、以下、ガン移動塗装動作とも言う。駆動ロッド２ｂの往復動装置３に対する位置を３段階以上に切り換える構成のガン支持装置２を搭載した塗装装置２０は、ガン移動塗装動作を３回以上行なってから、前進動作に移行する、塗装・前進動作を実現できる。この場合、２回目移行のガン移動塗装動作は、噴霧ガンの有効パターン幅の１／２以下での有効パターン同士の塗り重ねを実現するべく、ガン支持装置２による噴霧ガン１の支持位置を調整して行なう。
【００４５】
以上、本発明を最良の形態に基づいて説明してきたが、本発明は上述の最良の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の改変が可能である。
吸着部付き脚部としては、脚部先端に、負圧によって被塗物表面に吸着する吸着パッドにかえて、金属製の被塗物を磁気吸着する磁石を有する吸着パッドを取り付けた構成のものも採用可能である。この場合、例えば磁石として電磁石を採用し、この電磁石の通電のＯＮ・ＯＦＦによって被塗物に対する脚部の固定、固定解除とを切り換える構成を採用する。
吸着部付き脚部を、移動フレームに対して移動駆動して、該移動フレームから装置底面側への突出寸法を変更するため機構としては、シリンダに導入される空気圧力の制御によって吸着部付き脚部を移動駆動する構成に限定されない。この機構（脚部移動駆動機構）としては、例えばソレノイドと同様に、電磁石の通電のＯＮ・ＯＦＦによって棒状芯材（ここでは脚部）を移動する構成のものや、脚部に設けたラックに噛み合わせたピニオンの回転によって吸着部付き脚部を移動するラック・ピニオン機構等も採用可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１  噴霧ガン
２  ガン支持装置
３  往復動装置
４  第一の移動フレーム
５  第二の移動フレーム
６、６ａ〜６ｄ  第一の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置（第１伸縮脚装置）
７、７ａ〜７ｄ  第二の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置（第２伸縮脚装置）
６１  第一の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置のシリンダ
６２  第一の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置の駆動ロッド
６３  第一の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置の吸着部付き脚部
７１  第二の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置のシリンダ
７２  第二の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置の駆動ロッド
７３  第二の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置の吸着部付き脚部
８  第一の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置の吸着パッド
９  第二の移動フレームの吸着部付き伸縮脚装置の吸着パッド
１０  スライドレール
１１ａ、１１ｂ  ステー
１２  スライド駆動装置
１３  被塗面
１３ａ  被塗物
２０  塗装装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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