(57)【要約】【課題】撮影画像に基づく物体の検出できる技術を提供する。【解決手段】  車両に設けられた一のカメラの撮影画像を取得し、車両の停車中はカメラを移動させて車両に対するカメラの位置を変更する。そして、車両の移動中は車両の移動によるカメラの異なる視点からの複数の撮影画像に基づき撮影画像中の物体を検出する。また、車両の停車中は、カメラの移動による異なる視点からの複数の撮影画像に基づき撮影画像中の物体を検出する。これにより、車両が移動中および停車中のいずれの場合であっても物体の検出を正確に行える。【選択図】図１
2014232465.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた一のカメラの撮影画像を取得する取得手段と、
前記車両の停車中は、前記カメラを移動させて前記車両に対するカメラの位置を変更する移動制御手段と、
前記車両の移動中は、前記車両の移動による前記カメラの異なる視点からの複数の前記撮影画像に基づき前記撮影画像中の物体を検出し、前記車両の停車中は、前記カメラの移動による前記異なる視点からの前記複数の撮影画像に基づき前記撮影画像中の物体を検出する検出手段と、
を備える画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記カメラは、前記車両のドアミラーに配置され、
前記移動制御手段は、前記車両の停車中に前記ドアミラーの展開および格納の少なくともいずれかの動作により前記カメラを移動させること、
を特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の画像処理装置において、
前記移動制御手段は、前記車両の運転が開始される場合に前記カメラを移動させ、
前記検出手段は、前記車両の運転が開始される場合に、前記カメラの移動による前記異なる視点からの前記複数の撮影画像に基づき前記撮影画像中の物体を検出すること、
を特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
車両に設けられた一のカメラの撮影画像を取得する工程と、
前記車両の停車中は、前記カメラを移動させて前記車両に対するカメラの位置を変更する工程と、
前記車両の移動中は、前記車両の移動による前記カメラの異なる視点からの複数の前記撮影画像に基づき前記撮影画像中の物体を検出し、前記車両の停車中は、前記カメラの移動による前記異なる視点からの前記複数の撮影画像に基づき前記撮影画像中の物体を検出する工程と、
を備える画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影画像に基づく物体の検出技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像を用いて物体の距離等を検出する技術として、複数の撮影画像によるステレオカメラ技術が実用化されている。しかし、ステレオカメラ技術は、２以上のカメラを必要とするためコストアップとなる場合がある。そこで単眼カメラで撮影した時間的に異なる２つの撮影画像を用いてステレオカメラとして利用するいわゆる擬似ステレオカメラ方式が提案されている。これによりコストを抑えた物体検出が可能となる。ただし、擬似ステレオカメラ方式で物体の距離を検出するには、自車両の移動により複数の視点を生成する必要である。言い換えると、視点の異なる複数の撮影画像が必要となる。
【０００３】
自車両の移動による複数の視点生成は、次のように行われていた。例えば、単眼カメラを備えた自車両がある位置に存在する場合の一の視点から撮影した撮影画像と、自車両が別の位置に移動後の他の視点から撮影した撮影画像との異なる視点からの複数の撮影画像に基づき、自車両に対する物体の距離が検出される。そして、自車両に対する物体の距離が所定距離以下の場合に、ナビゲーション装置が、車室内に設けられたディスプレイにユーザに対して注意を促すような指標画像を含む自車両周辺の画像を表示していた。なお、本発明と関連する技術を説明する資料としては特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１６７４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、自車両が同じ位置から移動しない場合は、複数の視点が生成されない。言い換えると、自車両の停車中は、単眼カメラからの一つの視点および他の視点の異なる視点からの複数の撮影画像が取得されず。一つの視点からの撮影画像のみが取得される。そのため、自車両の停車中は、物体の距離等の検出が行えなかった。その結果、自車両の移動中に距離等が検出された物体が自車両の停車後に移動したとしても、その移動後の物体の距離等が検出されなかった。
【０００６】
本発明は、単眼カメラを用いた擬似ステレオ方式において、自車両の状態にかかわらず物体の検出を正確に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１の発明は、車両に設けられた一のカメラの撮影画像を取得する取得手段と、前記車両の停車中は、前記カメラを移動させて前記車両に対するカメラの位置を変更する移動制御手段と、前記車両の移動中は、前記車両の移動による前記カメラの異なる視点からの複数の前記撮影画像に基づき前記撮影画像中の物体を検出し、前記車両の停車中は、前記カメラの移動による前記異なる視点からの前記複数の撮影画像に基づき前記撮影画像中の物体を検出する検出手段と、を備える。
【０００８】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の画像処理装置において、前記カメラは、前記車両のドアミラーに配置され、前記移動制御手段は、前記車両の停車中に前記ドアミラーの展開および格納の少なくともいずれかの動作により前記カメラを移動させる。
【０００９】
また、請求項３の発明は、請求項１または２に記載の画像処理装置において、前記移動制御手段は、前記車両の運転が開始される場合に前記カメラを移動させ、前記検出手段は、前記車両の運転が開始される場合に、前記カメラの移動による前記異なる視点からの前記複数の撮影画像に基づき前記撮影画像中の物体を検出する。
【００１０】
さらに、請求項４の発明は、車両に設けられた一のカメラの撮影画像を取得する工程と、前記車両の停車中は、前記カメラを移動させて前記車両に対するカメラの位置を変更する工程と、前記車両の移動中は、前記車両の移動による前記カメラの異なる視点からの複数の前記撮影画像に基づき前記撮影画像中の物体を検出し、前記車両の停車中は、前記カメラの移動による前記異なる視点からの前記複数の撮影画像に基づき前記撮影画像中の物体を検出する工程と、を備える。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１ないし４の発明によれば、車両の移動中は車両の移動により、車両の停車中はカメラの移動によって、撮影画像中の物体を検出することで、車両が移動中および停車中のいずれの場合であっても物体の検出を正確に行える。
【００１２】
また、特に請求項２の発明によれば、車両の停車中にドアミラーの展開および格納の少なくともいずれかの動作によりカメラを移動させることで、カメラを移動させるための新たな機構を車体に設ける必要がなく費用を抑制できる。
【００１３】
さらに、特に請求項３の発明によれば、車両の運転が開始される場合にカメラを移動させて物体を検出することで、ユーザが自車両の運転を終了させた後、次に運転を開始する場合に、自車両の周辺の状況が変化していても、運転を開始するときの物体を正確に検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、画像処理システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、車載カメラが自車両に配置される位置を示す図である。
【図３】図３は、右のドアミラーに配置された右サイドカメラを示す図である。
【図４】図４は、自車両の移動中における撮影画像の取得の場面の一例を説明する図である。
【図５】図５は、自車両の移動中における右サイドカメラの異なる視点からの複数の撮影画像に基づく物体の距離検出の一例を説明する図である。
【図６】図６は、自車両の移動中における右サイドカメラの異なる視点からの複数の撮影画像に基づく物体の距離検出の別の例を説明する図である。
【図７】図７は、自車両の停車中における異なる視点からの複数の撮影画像の取得の一例を説明する図である。
【図８】図８は、自車両の停車中における右サイドカメラの異なる視点に基づく物体の距離検出の一例を説明する図である。
【図９】図９は、距離検出を具体的に説明する図である。
【図１０】図１０は、自車両が駐車区画に移動する際の物体の検出について説明する図である。
【図１１】図１１は、画像処理装置の本体部の処理を示す処理フローチャートである。
【図１２】図１２は、自車両が駐車区画に停車中の状態を示す図である。
【図１３】図１３は、自車両が駐車区画に停車後、一定時間経過した状態の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、自車両がＡＣＣ−ＯＮ状態となった場合に、自車両が停車しているときの右サイドカメラの移動を示す図である。
【図１５】図１５は、距離検出を具体的に説明する図である。
【図１６】図１６は、画像処理装置の本体部の処理を示す処理フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について説明する。
【００１６】
＜第１の実施の形態＞
＜１−１．システム構成＞
図１は、画像処理システム１２０の構成を示すブロック図である。この画像処理システム１２０は、自車両（本実施の形態では、自動車）に搭載されるものであり、自車両の周辺を撮影した撮影画像に基づいて、擬似ステレオ方式により自車両周辺に存在する物体を検出し、当該物体の物体像を含む画像を車室内のディスプレイ等に表示する機能を有している。ここで、物体の検出とは、例えば、自車両に対する物体の距離、自車両に対する物体の方向、および、物体の種別等の少なくもいずれか一つの情報であり、以下では、物体の検出は、自車両に対する物体の距離（以下、「物体の距離」という。）を検出することとして説明する。
【００１７】
図１に示す画像処理システム１２０は、自車両周辺を撮影した撮影画像を取得して、自車両周辺に物体が存在する場合、当該物体の物体像を含む画像（以下、「周辺画像」という。）を生成する画像処理装置１００と、自車両に乗車するユーザに対して周辺画像等の各種情報を表示するナビゲーション装置２０とを主に備えている。つまり、画像処理装置１００で生成された周辺画像は、ナビゲーション装置２０において表示される。
【００１８】
ナビゲーション装置２０は、ユーザに対し主にナビゲーション案内を行うものであり、タッチパネル機能を備えた液晶などのディスプレイ２１と、ユーザが操作を行うハードスイッチなどの操作部２２と、装置全体を制御する制御部２３とを備えている。ディスプレイ２１の画面がユーザから視認可能なように、ナビゲーション装置２０は自車両のインストルメントパネルなどに設置される。
【００１９】
ユーザの各種の指示は、操作部２２とタッチパネルとしてのディスプレイ２１とによって受け付けられる。制御部２３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、および、ＲＯＭなどを備えたコンピュータであり、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことでナビゲーション機能を含む各種の機能が実現される。ナビゲーション装置２０は、画像処理装置１００と通信可能に接続され、画像処理装置１００との間で各種の制御信号の送受信や、画像処理装置１００で生成された周辺画像の受信が可能となっている。
【００２０】
ディスプレイ２１には、制御部２３の制御により、通常は、ナビゲーション装置２０単体の機能によって、ナビゲーション案内用の自車両の周辺の地図画像が表示される。地図画像は、ナビゲーション装置２０が備えるハードディスク等に予め記憶されている。また、ナビゲーション装置２０が備えるＧＰＳ装置によって自車両の位置（緯度、経度）が取得され、この自車両の位置に基づいて、自車両の周辺の地図画像がディスプレイ２１に表示される。表示する地図画像の縮尺はユーザの操作部２２の操作に応じて変更可能とされている。
【００２１】
一方で、例えば、ユーザによる操作部２２の操作に応じて、画像処理装置１００で生成された周辺画像が、ディスプレイ２１に表示される。これにより、ナビゲーション装置２０は、画像処理装置１００で生成された周辺画像を受信して表示する表示装置としても機能する。
【００２２】
画像処理装置１００は、画像を生成する機能を有するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である本体部１０と、自車両の周辺を撮影する撮影部５とを備えている。本体部１０は、自車両の所定の位置に配置され、撮影部５で自車両の周辺を撮影して得られる撮影画像に基づいてディスプレイ２１に表示するための周辺画像を生成する。
【００２３】
撮影部５は、本体部１０に電気的に接続され、本体部１０からの信号に基づいて動作する。撮影部５は、車載カメラであるフロントカメラ５１、左サイドカメラ５２、右サイドカメラ５３、および、バックカメラ５４を備えている。各車載カメラ５１〜５４は、レンズと撮像素子とを備えており電子的に画像を取得する。これらの複数の車載カメラ５１〜５４は、自車両の異なる位置にそれぞれ配置される。
【００２４】
図２は、車載カメラ５１〜５４が自車両９に配置される位置を示す図である。図２に示すように、フロントカメラ５１は、自車両９の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸５１ａは自車両９の直進方向に向けられている。バックカメラ５４は、自車両９の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に設けられ、その光軸５４ａは自車両９の直進方向の逆方向に向けられている。これらフロントカメラ５１やバックカメラ５４の取り付け位置は、左右中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。また、左サイドカメラ５２は左のドアミラー９２に設けられ、右サイドカメラ５３は右のドアミラー９３に設けられている。そして、左サイドカメラ５２の光軸５２ａは自車両９の左方向に沿って自車両９の外側に向けられている。また、右サイドカメラ５３の光軸５３aは自車両９の右方向に沿って自車両９の外側に向けられている。
【００２５】
これらの車載カメラ５１〜５４のレンズとしては単一の魚眼レンズなどが採用されており、車載カメラ５１〜５４は１８０度以上の画角θを有している。このため、４つの車載カメラ５１〜５４を利用することで、自車両９の全周囲の撮影が可能となっている。
【００２６】
図３は、右のドアミラー９３に配置された右サイドカメラ５３を示す図である。右のドアミラー９３にはその下面の所定位置に右サイドカメラ５３が設けられている。右サイドカメラ５３は、カメラユニット５３１、レンズ５３２、および、ブラケット５３３を備えており、単一の魚眼レンズであるレンズ５３２を含むカメラユニット５３１がブラケット５３３を介して右のドアミラー９３の下面に配置されている。そして、後述するように右サイドカメラ５３は、右のドアミラー９３の展開および格納の少なくともいずれかの動作により移動し、移動前と移動後とでそれぞれ異なる視点からの複数の画像を撮影する。
【００２７】
図１に戻り、画像処理装置１００の本体部１０は、装置全体を制御する制御部１と、撮影部５の４つの車載カメラ５１〜５４それぞれの撮影画像を入力する入力端子４９と、自車両９の周辺に存在する物体を検出し、表示用の周辺画像を生成する画像処理部３と、ナビゲーション装置２０との間で通信を行うナビ通信部４２とを主に備えている。
【００２８】
ナビゲーション装置２０の操作部２２やディスプレイ２１によって受け付けられたユーザからの各種の指示は、制御信号としてナビ通信部４２によって受け付けられて本体部１０の制御部１に入力される。
【００２９】
画像処理部３は、各種の画像処理が可能なハードウェア回路であり、入力端子４９を介して撮影部５から取得される撮影画像を処理し、ディスプレイ２１に表示するための周辺画像を生成する。画像処理部３は、物体検出部３１、および、画像生成部３２を主な機能として備えている。
【００３０】
物体検出部３１は、撮影部５で取得された撮影画像に基づき、各カメラに撮影画像中の物体を擬似ステレオ方式により検出する。即ち、自車両９の右サイドカメラ５３に対しては右サイドカメラ５３で得られた異なる視点からの複数の撮影画像に基づき、撮影画像中の物体の距離を検出する。左サイドカメラ５２の撮影画像についても同様である。なお、本実施の形態では後述するようにカメラの位置移動機構としてドアミラーの展開／格納機構を利用しているため、フロントカメラ５１とバックカメラ５４の撮影画像からは物体を検出していない。以下の説明では重複を避けるためカメラを用いた撮影画像の取得等の説明は、右サイドカメラ５３を例に行うこととするが左サイドカメラ５２についても同様である。
【００３１】
そして、物体検出部３１は、自車両９の移動中および停車中のそれぞれで異なる視点からの複数の撮影画像に基づき、撮影画像中の物体を検出する。つまり、自車両９の移動中は、物体検出部３１は自車両９が移動している間のある地点の右サイドカメラ５３の視点と、別の地点の右サイドカメラ５３の視点との異なる視点からの複数の撮影画像に基づき、撮影画像中の物体の距離を検出する。なお、このように自車両９の移動中は、後述する自車両９の停止中とは異なり、右サイドカメラ５３は移動することはない。つまり、自車両９に対する右サイドカメラ５３の位置は、変更されることなく固定された状態となる。
【００３２】
次に、自車両９の停車中は、後述する移動制御部１２が自車両９に対する右サイドカメラ５３を移動させて自車両９に対する右サイドカメラ５３の位置を変更する。具体的には、移動制御部１２は、右のドアミラー９３に展開および格納の少なくともいずれかの動作をさせることで、右サイドカメラ５３を移動させて、自車両９に対する右サイドカメラ５３の位置を変更する。物体検出部３１は、例えば、右のドアミラー９３が展開した状態の右サイドカメラ５３の視点と、右のドアミラー９３が格納途中の状態の右サイドカメラ５３の視点との異なる視点からの複数の撮影画像に基づき、撮影画像中の物体の距離を検出する。これにより、自車両９が移動中および停車中のいずれの場合であっても物体の検出を正確に行える。
【００３３】
画像生成部３２は、右サイドカメラ５３および他のカメラの少なくともいずれか一つのカメラで取得された複数の撮影画像に基づいて、周辺画像を生成する。また、画像生成部３２は、周辺画像中の物体が自車両９に対して近傍に存在する（例えば、物体の距離が3ｍ以内の）場合に、当該物体の物体像を赤色の枠で囲む等の指標画像を付した周辺画像を生成する。
【００３４】
制御部１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、および、ＲＯＭなどを備えたコンピュータであり、所定のプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで各種の制御機能が実現される。図中に示す、画像制御部１１、移動制御部１２、および、表示制御部１３は、このようにして実現される制御部１の機能のうちの一部を示している。
【００３５】
画像制御部１１は、画像処理部３によって実行される画像処理に係る制御を行う。例えば、画像制御部１１は、物体検出部３１の物体の検出に必要な各種演算を指示したり、画像生成部３２の周辺画像の生成に必要な各種パラメータなどを指示する。
【００３６】
移動制御部１２は、自車両９の走行状態に応じて自車両９に対する右サイドカメラ５３の移動を制御する。具体的には、移動制御部１２は、自車両９の停車中（例えば、自車両９の速度が0km/h）の場合に、右のドアミラー９３に展開および格納の少なくともいずれかの動作をさせることで、右サイドカメラ５３を移動させて自車両９に対する右サイドカメラ５３の位置を変更する。なお、移動制御部１２は、自車両９が移動中は、右のドアミラーの９３を動作させないため、右サイドカメラ５３の位置は固定される。
【００３７】
表示制御部１３は、ナビゲーション装置２０のディスプレイ２１に表示する表示内容を制御する。例えば、表示制御部１３は画像生成部３２により生成された周辺画像をディスプレイ２１に表示させる。
【００３８】
また、画像処理装置１００の本体部１０は、不揮発性メモリ４０、および、信号入力部４１をさらに備えており、これらは制御部１に接続されている。
【００３９】
不揮発性メモリ４０は、本体部１０の電源オフ時においても記憶内容を維持可能なフラッシュメモリなどである。不揮発性メモリ４０は、物体の検出および周辺画像の生成等の処理が行われる場合に用いられる各種プログラムを記憶する。
【００４０】
また、信号入力部４１は、自車両９に設けられた各種装置からの信号を入力する。この信号入力部４１を介して、画像処理システム１２０の外部からの信号が制御部１に入力される。本実施の形態では、車速センサ７１からの信号が信号入力部４１を介して制御部１に入力される。詳細には車速センサ７１から信号入力部４１を介して、制御部１に自車両９の車軸の回転数に基づいて自車両９の速度に応じた信号が入力される。その結果、制御部１は、車速センサ７１からの信号に基づく現時点の自車両９の「速度」を時速（km/h）で取得する。
【００４１】
＜２．移動中の物体検出＞
次に、図４〜図６を用いて、主に自車両９が移動している場合の画像処理装置１００による物体の検出について説明する。図４は、自車両９の移動中における撮影画像の取得の場面の一例を説明する図である。図４に示すように出入口ＥＸ１、および、出入口ＥＸ２を備え、複数の駐車区画ＰＡ１〜ＰＡ５を有する駐車領域ＰＡ０において、移動中の自車両９が出入口ＥＸ１の地点に位置する場合、物体検出部３１は出入口ＥＸ１の地点における右サイドカメラ５３の視点（以下、「第１視点」という。）からの撮影画像を取得する。第１視点からの撮影画像には、駐車領域ＰＡ０の各駐車区画ＰＡ１〜ＰＡ６に駐車している他車両１０１〜１０６のうち、主に駐車区画ＰＡ４およびＰＡ５に駐車している他車両１０４および１０５の物体像が含まれる。表示制御部１３は、画像生成部３２により生成された周辺画像をディスプレイ２１に表示する。
【００４２】
なお、このように物体検出部３１が取得した撮影画像が第１視点からの撮影画像のみの場合、物体検出部３１は撮影画像中の物体の距離の検出を行えない。そして、物体の距離が検出されていないため、ディスプレイ２１に表示される周辺画像中には指標画像も表示されない。
【００４３】
次に、自車両９は矢印ｄｒ１に示す進行方向に移動する。自車両９の移動後の位置が次に説明する図５に示されている。
【００４４】
図５は、自車両９の移動中における右サイドカメラ５３の異なる視点からの複数の撮影画像に基づく物体の距離検出の一例を説明する図である。物体検出部３１は、自車両９が駐車領域ＰＡ０の出入口ＥＸ１の地点から移動した駐車領域ＰＡ０の中央の地点における右サイドカメラ５３の視点（以下、「第２視点」という。）からの撮影画像を取得する。第２視点からの撮影画像には、主に駐車区画ＰＡ４、ＰＡ５、および、ＰＡ６に駐車している他車両１０４、１０５、および、１０６の物体像が含まれる。そして、物体検出部３１は、このような自車両９の移動による右サイドカメラ５３の異なる視点である第１視点および第２視点からの複数の撮影画像に基づき、撮影画像中の物体の距離を検出する。
【００４５】
つまり、物体検出部３１は、自車両９が移動している間のある地点に対応する出入口ＥＸ１の地点の第１視点と、別の地点に対応する駐車領域ＰＡ０の中央の地点の第２視点との異なる視点からの複数の撮影画像に含まれる物体像に対応する他車両１０４の距離と他車両１０５との距離を検出する。なお、他車両１０４および１０５の距離の導出は、自車両９の移動距離等の複数のパラメータと次に説明する（１）式とに基づき行われる。なお、以下では他車両１０４の距離の導出を例に説明するが、他車両１０５の距離も（１）式に基づき、他車両１０４の距離を導出する場合と同様の処理により導出される。
【００４６】
【数１】
2014232465.tif 000003
（１）式の視点間隔Ｌは、右サイドカメラ５３の複数の視点間の距離である。例えば、視点間隔Ｌは、第１視点から第２視点までの距離であり、自車両９の移動距離から算出される。
【００４７】
中心間隔ｕａは、他車両に対応する物体像が他車両からの反射光の反射経路上の投影面に投影される位置と、当該投影面の中央の縦方向の中心線の位置との距離である。例えば、中心間隔ｕａは他車両１０４に対応する物体像が他車両１０４からの反射光の反射経路（例えば、後述する図９の反射経路ｒｅ２ａ）上の投影面（例えば、図９の投影面ｐｒｂ）に投影される位置と、当該投影面の中央に位置する縦方向の中心線（例えば、図９の中心線ｍｂ）との距離であり、投影面上の中心線と物体像とのピクセル間距離から算出される。
【００４８】
また、中心間隔ｕｂは、他車両に対応する物体像が他車両からの反射光の別の反射経路上の投影面に投影される位置と、当該投影面の中央の縦方向の中心線の位置との距離である。例えば、中心間隔ｕｂは他車両１０４に対応する物体像が他車両１０４からの反射光の別の反射経路（例えば、図９の反射経路ｒｅ２ｂ）上の投影面（例えば、図９の投影面ｐｒｃ）に投影される位置と、当該投影面の中央に位置する縦方向の中心線（例えば、図９の中心線ｍｃ）との距離であり、投影面上の中心線と物体像とのピクセル間距離から算出される。
【００４９】
そして、焦点距離ｆ１は、視点の位置から中心線の略中央の位置までの距離である。例えば、焦点距離ｆ１は右サイドカメラ５３の視点（例えば、視点ｐｂ）の位置から中心線（例えば、図９の中心線ｍｂ）の略中央の位置までの距離であり、所定距離とされている。
【００５０】
そして、画像生成部３２は、物体検出部３１が検出した他車両１０４および１０５の少なくともいずれかの距離が所定距離以下の場合、自車両９の近傍に存在する他車両に対応する物体像に指標画像を付した周辺画像を生成する。表示制御部１３は指標画像を含む周辺画像をディスプレイ２１に表示する。
【００５１】
次に、自車両９は矢印ｄｒ２に示す進行方向に移動する。自車両９の移動後の位置が次に説明する図６に示されている。
【００５２】
図６は、自車両９の移動中における右サイドカメラ５３の異なる視点からの複数の撮影画像に基づく物体の距離検出の別の例を説明する図である。物体検出部３１は、自車両９が駐車領域ＰＡ０の中央の地点から移動した出入口ＥＸ２の地点における右サイドカメラ５３の視点（以下、「第３視点」という。）からの撮影画像を取得する。第３視点からの撮影画像には、主に駐車区画ＰＡ５から出入口ＥＸ１へ矢印ｄｒ１１の方向に移動中の他車両１０５と、駐車区画ＰＡ６に駐車している他車両１０６の物体像が含まれている。そして、物体検出部３１は、このような自車両９の移動による右サイドカメラ５３の異なる視点である第２視点および第３視点からの複数の撮影画像に基づき、撮影画像中の物体の距離を検出する。
【００５３】
つまり、物体検出部３１は、自車両９が移動している間のある地点に対応する駐車領域ＰＡ０の中央地点の第２視点と、別の地点に対応する出入口ＥＸ２の地点の第３視点との異なる視点からの複数の撮影画像に含まれる物体像に対応する他車両１０５の距離と他車両１０６との距離を検出する。なお、他車両１０５および他車両１０６の距離の導出は、自車両９の移動距離等の複数のパラメータと（１）式とに基づき行われる。
【００５４】
そして、画像生成部３２は、物体検出部３１が検出した他車両１０５および１０６の少なくともいずれかの距離が所定距離以下の場合、自車両９の近傍に存在する他車両に対応する物体像に指標画像を付した周辺画像を生成する。表示制御部１３は指標画像を含む周辺画像をディスプレイ２１に表示する。
【００５５】
ここで、自車両９のドライバーは、他車両１０５の移動に伴い駐車区画ＰＡ５への自車両９の駐車が可能となったため、矢印ｄｒ３の方向に移動中の自車両９を一旦停車させる場合がある。次の図７では、自車両９の停車中における物体の距離の検出について説明する。
【００５６】
＜３．停車中の物体検出＞
図７は、自車両９の停車中における異なる視点からの複数の撮影画像の取得の一例を説明する図である。自車両９は、図６で説明した自車両９の位置と同じ位置である出入口ＥＸ２の地点に停車している。そのため、物体検出部３１は、右サイドカメラ５３の第３視点と同じ視点の撮影画像しか取得できない。つまり、物体検出部３１は、自車両９の移動による第３視点とは異なる視点からの複数の撮影画像を取得することができない。その結果、物体検出部３１は自車両９が停車した後の物体の距離を検出できない。具体的には、物体検出部３１は、自車両９が停車した後に他車両１０５が出入口ＥＸ１の地点に移動した時点の自車両９の周辺に存在する他車両１０４、および、１０６等の距離を検出できない。
【００５７】
なお、このように物体検出部３１が異なる視点からの複数の撮影画像を取得できない場合、自車両９が停車する直前に検出された物体の距離を用いて、画像生成部３２が周辺画像を生成すると、次のような周辺画像が生成されるときがある。
【００５８】
図７に示した出入口ＥＸ１に位置する他車両１０５を現在の他車両１０５として、図６に示した駐車区画ＰＡ５から出入口ＥＸ１に向かって移動する途中に位置する他車両１０５を過去の他車両１０５とすると、過去の他車両１０５の距離に基づく指標画像が周辺画像に表示される場合がある。言い換えると、図７の現在の他車両１０５の距離とは異なる過去の他車両１０５の距離により周辺画像が生成され、現在の自車両９の周辺の状況とは異なる周辺画像が表示されることがある。このように現在の自車両９の周辺の状況と周辺画像とが異なる理由は、他車両が移動中であっても停車中であっても、自車両９が停車している場合は右サイドカメラ５３は異なる視点からの複数の撮影画像が取得できず、物体検出部３１が他車両の距離を検出できないためである。
【００５９】
そのため、物体検出部３１は、自車両９の停車中は右サイドカメラ５３の移動により異なる視点を生成し、当該異なる視点からの撮影画像に基づき撮影画像中の物体の距離を検出する。なお、右サイドカメラ５３の移動は、移動制御部１２による右のドアミラー９３の展開および格納の少なくともいずれかの動作により行われる。次の図８では、自車両９の停車中の物体の距離の検出について具体的に説明する。
【００６０】
図８は、自車両９の停車中における右サイドカメラ５３の異なる視点に基づく物体の距離検出の一例を説明する図である。図８には、自車両９の右のドアミラー９３に設けられた右サイドカメラ５３が示されている。なお、主に自車両９の右のドアミラー９３および右サイドカメラ５３は、説明を行いやすくするため、他車両１０４および１０６等の大きさよりも大きさを拡大して説明を行う。
【００６１】
移動制御部１２は、自車両９の停車中は右のドアミラー９３に展開および格納の少なくともいずれかの動作を行わせる。例えば、右のドアミラー９３が展開した状態の場合、格納した状態となるよう動作させる。
【００６２】
右サイドカメラ５３は、右のドアミラー９３が展開した状態の場合、視点ｐａから自車両９の周辺を撮影する。視点ｐａの撮影画像には他車両１０６の物体像が含まれる。つまり、右サイドカメラ５３が視点ｐａの視点位置にある場合、他車両１０６に対応する反射点ｏｂ１からの反射光が反射経路ｒｅ１ａを通って、右サイドカメラ５３のレンズ５３２に受光される。
【００６３】
そして、右サイドカメラ５３は、移動制御部１２が右のドアミラー９３を展開した状態から格納した状態へと変化させる途中の視点ｐｂから自車両９の周辺を撮影する。視点ｐｂの撮影画像には他車両１０４および１０６の物体像が含まれる。つまり、右サイドカメラ５３が視点ｐｂの視点位置にある場合、他車両１０６に対応する反射点ｏｂ１からの反射光が反射経路ｒｅ１ｂを通って、右サイドカメラ５３のレンズ５３２に受光される。また、他車両１０４に対応する反射点ｏｂ２からの反射光が反射経路ｒｅ２ａを通って、右サイドカメラ５３のレンズ５３２に受光される。
【００６４】
また、右サイドカメラ５３は、移動制御部１２が右のドアミラー９３を格納した状態とした場合、視点ｐｃから自車両９の周辺を撮影する。視点ｐｃの撮影画像には他車両１０４の物体像が含まれる。つまり、右サイドカメラ５３が視点ｐｃの視点位置にある場合、他車両１０４に対応する反射点ｏｂ２からの反射光が反射経路ｒｅ２ｂを通って、右サイドカメラ５３のレンズ５３２に受光される。
【００６５】
そして、物体検出部３１は、右サイドカメラ５３の移動による視点ｐａおよびｐｂの異なる視点からの複数の撮影画像に基づいて、自車両９に対する他車両１０６の距離を検出する。また、物体検出部３１は、視点ｐｂおよびｐｃの異なる視点からの複数の撮影画像に基づいて、自車両９に対する他車両１０４の距離を検出する。
【００６６】
図９は、他車両の距離検出を具体的に説明する図である。図９に示す視点ｐａからｐｂ間の自車両９の位置に対応する車両位置Ｖｅ１と、他車両１０６の反射点ｏｂ１との距離Ｖ１は（２）式により導出される。また、視点ｐｂからｐｃ間の自車両９の位置に対応する車両位置Ｖｅ２と、他車両１０４の反射点ｏｂ２との距離Ｖ２も（２）式により導出される。
【００６７】
なお、右サイドカメラ５３は、例えば、右のドアミラー９３の展開から格納の動作により視点ｐａ→視点ｐｂ→視点ｐｃの視点位置へと移動し、その移動軌跡は楕円の軌跡となるが、本実施の形態では計算を簡略化するために視点位置の移動軌跡を直線に近似して行う。また、実際の計算においても、このような直線近似等による演算が行われる。
【００６８】
【数２】
2014232465.tif 000004
ここで、（２）式は、上述の（１）式の視点間隔Ｌが視点間隔Ｌａに置き換えられたものであり、その他は（１）式と同じである。言い換えると、（１）式の視点間隔Ｌは自車両９の移動距離から算出されるのに対して、（２）式の視点間隔Ｌａは右のドアミラー９３の移動距離（展開および格納の動作に伴う右のドアミラー９３の移動距離）から算出される。そのため、視点間隔Ｌａには図９に示す右サイドカメラ５３の視点ｐａからｐｂまでの視点間隔Ｌ１が代入される。このように自車両９が停車している場合は、右のドアミラー９３の右サイドカメラ５３を移動させて複数の視点を生成することで、視点間隔Ｌａの値（視点間隔Ｌ１）が導出される。
【００６９】
また、中心間隔ｕａには、他車両１０６に対応する物体像ｉｍ１ａが反射経路ｒｅ１ａ上の投影面ｐｒａに投影される位置と、当該投影面ｐｒａの中央に位置する縦方向の中心線ｍａの位置との距離である中心間隔ｕ１ａが代入される。
【００７０】
また、中心間隔ｕｂには、他車両１０６に対応する物体像ｉｍ１ｂが反射経路ｒｅ１ｂ上の投影面ｐｒｂに投影される位置と、当該投影面ｐｒｂの中央に位置する縦方向の中心線ｍｂの位置との距離である中心間隔ｕ１ｂが代入される。
【００７１】
そして、焦点距離ｆには、所定距離である焦点距離ｆ１が代入される。このように異なる視点の距離に関する値が（２）式に代入され、他車両１０６の距離である距離Ｖ１が導出される。
【００７２】
また、他車両１０４の距離の検出においても、（２）式の視点間隔Ｌａには視点間隔Ｌ２が代入され、中心間隔ｕａには中心間隔ｕ２ａが代入される。また、中心間隔ｕｂには中心間隔ｕ２ｂが代入され、焦点距離ｆには、焦点距離ｆ１が代入される。このように異なる視点の距離に関する値が（２）式に代入され、他車両１０２の距離である距離Ｖ２が導出される。
【００７３】
物体検出部３１は、自車両９の移動中は自車両９の移動により、自車両９の停車中は右サイドカメラ５３の移動により、上記（１）式および（２）式に基づいて他車両１０４および他車両１０６の距離を検出する。これにより、自車両９が移動中および停車中のいずれの場合であっても物体の検出を正確に行える。また、右サイドカメラ５３の移動は、右のドアミラー９３の展開および格納の少なくともいずれかの動作により行われることで、右サイドカメラ５３を移動させるための新たな機構を車体に設ける必要がなく費用を抑制できる。
【００７４】
また、物体検出部３１は、自車両９が停車している場合、自車両９が移動している場合に、物体の距離を検出する（１）式の一部のみを変更した（２）式と、右サイドカメラ５３の位置移動機構として右のドアミラー９３の開閉機構という既存の機構を用いて、物体の距離を検出する。これにより、自車両９のユーザは、自車両９の画像処理システム等を大幅に変更することなく、自車両９の移動中および停車中の両方の場面で物体の正確な距離を確認できる。
【００７５】
図１０は、自車両９が駐車区画ＰＡ５に移動する際の物体の検出について説明する図である。物体検出部３１は、自車両９の停車中に、視点ｐａおよびｐｂの異なる視点からの複数の画像に基づき、撮影画像中の他車両１０６の距離を検出する。また、物体検出部３１は、視点ｐｂおよびｐｃの異なる視点からの複数の撮影画像に基づき、撮影画像中の他車両１０４の距離を検出する。そして、画像生成部３２が自車両９に対して他車両１０４および１０６の少なくともいずれかの距離が所定距離以下の場合、他車両に対応する物体像に指標画像を付した周辺画像を生成する。表示制御部１３はディスプレイ２１に指標画像を含む周辺画像を表示する。
【００７６】
なお、ディスプレイ２１に表示された周辺画像に指標画像が含まれている場合、ユーザは自車両９を駐車区画ＰＡ５への進行方向ｄｒ４に移動させるときに障害物となる物体が存在することを確認し、物体との距離を認識して自車両９を操作できる。
【００７７】
また、周辺画像に指標画像が含まれていない場合、ユーザは自車両９の駐車区画ＰＡ５への進行方向ｄｒ４に障害物となる物体が存在しないこと確認し、自車両９を後退させて、駐車区画ＰＡ５に駐車させられる。このように画像処理装置１００は、自車両９の移動中だけでなく、自車両９の停車中も現在の自車両９に対する物体の距離を正確に検出でき、物体の距離の情報に基づく周辺画像をユーザに対して表示できる。
【００７８】
＜４．処理フローチャート＞
図１１は、画像処理装置１００の本体部１０の処理を示す処理フローチャートである。本体部１０の移動制御部１２は、自車両９が停車中か否かを判定する（ステップＳ１０１）。そして、移動制御部１２は、自車両９が移動している場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、本体部１０の物体検出部３１は、自車両９の移動による異なる視点からの複数の撮影画像を取得し、複数の撮影画像に基づき撮影画像中の物体の距離を検出する（ステップＳ１０２）。なお、自車両９が移動している場合は、右のドアミラー９３を動作させることないため、自車両９に対する右サイドカメラ５３の位置は固定された状態となる。
【００７９】
次に、本体部１０の表示制御部１３が、周辺画像をナビゲーション装置２０のディスプレイ２１に出力する（ステップＳ１０３）。その結果、ナビゲーション装置２０のディスプレイ２１に周辺画像が表示される。なお、周辺画像中の物体像に対応する物体が、自車両９に対して所定距離以下の距離に存在する場合は、物体像に指標画像を付した周辺画像が表示される。
【００８０】
ステップＳ１０１の処理に戻り、自車両９が停車している場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、移動制御部１２が右のドアミラー９３を動作させることで、右サイドカメラ５３が移動し、自車両９に対する右サイドカメラ５３の位置が変更される（ステップＳ１０４）。
【００８１】
そして、物体検出部３１が、右サイドカメラ５３の移動による異なる視点からの複数の撮影画像に基づき、撮影画像中の物体の距離を検出する（ステップＳ１０５）。その結果、ナビゲーション装置２０のディスプレイ２１に周辺画像が表示される。なお、周辺画像中の物体像に対応する物体が、自車両９に対して所定距離以下の距離に存在する場合は、物体像に指標画像を付した周辺画像が表示される。これにより、自車両９が移動中および停車中のいずれの場合であっても物体の検出を正確に行える。
【００８２】
また、自車両９の停車中の右サイドカメラ５３の移動は、右のドアミラー９３の展開および格納の少なくともいずれかの動作により右サイドカメラ５３を移動させることで、右サイドカメラ５３を移動させるための新たな機構を車体に設ける必要がなく費用を抑制できる。
【００８３】
＜第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態の画像処理システム１２０の構成および処理は、第１の実施の形態とほぼ同様であるが、自車両９がＡＣＣ−ＯＮ状態となることで、自車両９が停車中か否かが判定される点が相違する。具体的には、第１の実施の形態では、自車両９が停止中であることを条件として、右のドアミラー９３を動作させて、右サイドカメラ５３を移動させることについて説明した。これに対して、第２の実施の形態では、自車両９がＩＧ−ＯＦＦの状態からユーザの操作によりＡＣＣ−ＯＮ状態となることで、移動制御部１２が自車両９が停車しているか否かを判定する。つまり、移動制御部１２は画像処理システム１２０の電源投入がされてから、自車両９が停車しているか否かを判定する。
【００８４】
詳細には、自車両９の運転が開始させる場合に、移動制御部１２が自車両９が停車しているか否かを判定し、自車両９が停車している場合、物体検出部３１が右サイドカメラ５３の移動による異なる視点からの複数の撮影画像に基づき、撮影画像中の物体を検出する。これにより、ユーザが自車両９の運転を終了させた後、次に運転を開始する場合に、自車両９の周辺の状況が変化していても、運転を開始するときの物体を正確に検出できる。
【００８５】
なお、この第２の実施の形態での右サイドカメラ５３の移動は、右のドアミラー９３の下面に右サイドカメラ５３が所定の距離を移動するスライド機構等を新たに設けて、右のドアミラー９３を動作させることなく、右サイドカメラ５３を移動させる。以下では、第１の実施の形態に対する相違点を中心に説明する。
＜５．停車中の物体検出＞
図１２は、自車両９が駐車区画ＰＡ５に停車中の状態を示す図である。自車両９は、駐車区画ＰＡ５において、ＩＧ−ＯＦＦの状態で停車している。そして、自車両９の停車している駐車区画ＰＡ５の左隣りの駐車区画ＰＡ４には他車両１０４が停車しており、右隣りの駐車区画ＰＡ６には他車両１０６が停車している。次に、図１２に示す駐車領域ＰＡ０の各駐車区画における車両の停車状態から一定時間が経過した場合の例を図１３に示す。
【００８６】
図１３は、自車両９が駐車区画ＰＡ５に停車後、一定時間経過した状態の一例を示す図である。図１３では、図１２で示した駐車領域ＰＡ０において、駐車区画ＰＡ６に停車していた他車両１０６に替わり、他車両１０７が駐車区画ＰＡ６に停車している。なお、この他車両１０７は例えば、トラックのように車体が比較的大きい車両であり、駐車区画ＰＡ５に停車している自車両９の駐車区画ＰＡ５側に寄って停車している。自車両９は、移動中ではなく、駐車区画ＰＡ５に停車中であるため、物体検出部３１は異なる視点からの複数の画像を取得できない。
【００８７】
ここで、図１３に示す駐車区画ＰＡ６の駐車車両を時系列にみた場合、他車両１０７を現在の他車両１０７とすると、図１２に示した他車両１０６は、過去の他車両１０６となる。このように過去と現在との自車両９の周辺の状況が異なる場合でも、自車両９の停車中は、自車両９に対する過去の他車両１０６の距離に基づく周辺画像が表示され、ユーザがその周辺画像を確認して自車両９を進行方向ｄｒ５に示す出入口ＥＸ２の方向に移動させるときがある。このように、ユーザが自車両９に対する現在の他車両１０７の距離に基づく周辺画像ではなく、過去の他車両１０６に基づく周辺画像により自車両９の操作を行う場合があり、現在の自車両９の周辺の状況を正確にユーザに対して表示させられないときがあった。
【００８８】
そのため、物体検出部３１は、自車両９がＩＧ-ＯＦＦの状態からＡＣＣ-ＯＮの状態となった場合に、右サイドカメラ５３の移動による異なる視点からの複数の撮影画像に基づき撮影画像中の物体の距離を検出する。右サイドカメラ５３の移動については、移動制御部１２が右のドアミラー９３の下面に設けられた右サイドカメラ５３をスライド機構を用いて移動させる。
【００８９】
図１４は、自車両９がＩＧ−ＯＦＦの状態からＡＣＣ−ＯＮ状態となった場合に、自車両９が停車しているときの右サイドカメラ５３の移動を示す図である。図１４には、自車両９の右のドアミラー９３に設けられた右サイドカメラ５３が示されている。右サイドカメラ５３の移動は、スライド機構ｓｄを用いて行われ、移動制御部１２がスライド幅ｄｅに示す距離および方向に右サイドカメラ５３を移動させる。なお、自車両９の右のドアミラー９３、右サイドカメラ５３、および、スライド機構ｓｄは、説明を行いやすくするため、他車両１０４および１０６等の大きさよりも大きさを拡大して説明を行う。
【００９０】
移動制御部１２は、自車両９がＩＧ−ＯＦＦ状態からＡＣＣ−ＯＮ状態となった場合で、停車しているときは、右のドアミラー９３の下面に設けられた右サイドカメラ５３をスライド機構ｓｄを用いて、所定距離（例えば、視点ｐｄから視点ｐｅまでの視点間隔Ｌ３）移動させる。そして、例えば、自車両９がＡＣＣ-ＯＮ状態となった場合、右サイドカメラ５３が視点ｐｄの位置にあるとき、移動制御部１２は、右サイドカメラ５３を視点ｐｄから視点ｐｅの視点位置へと移動させる。
【００９１】
具体的には図１４に示すように、右サイドカメラ５３が視点ｐｄの位置にある場合、視点ｐｄから自車両９の周辺を撮影する。視点ｐｄの撮影画像には他車両１０７の物体像が含まれる。つまり、右サイドカメラ５３が視点ｐｄの視点位置にある場合、他車両１０７に対応する反射点ｏｂ３からの反射光が反射経路ｒｅ３ａを通って、右サイドカメラ５３のレンズ５３２に受光される。
【００９２】
そして、右サイドカメラ５３は、移動制御部１２が右サイドカメラ５３を視点ｐｅの位置に移動させて視点ｐｅから自車両９の周辺を撮影する。視点ｐｅの撮影画像には他車両１０７の物体像が含まれる。つまり、右サイドカメラ５３が視点ｐｅの視点位置にある場合、他車両１０７に対応する反射点ｏｂ３からの反射光が反射経路ｒｅ３ｂを通って、右サイドカメラ５３のレンズ５３２に受光される。
【００９３】
物体検出部３１は、これまで述べたような右サイドカメラ５３の移動による視点ｐｄ、および、ｐｅの異なる視点からの複数の撮影画像に基づいて、他車両１０７の距離を検出する。
【００９４】
図１５は、距離検出を具体的に説明する図である。図１５に示す視点ｐｄからｐｅ間の自車両９の位置に対応する車両位置Ｖｅ３と、他車両１０７の反射点ｏｂ３との距離Ｖ３は第１の実施の形態で説明した（２）式により導出される。
【００９５】
（２）式の視点間隔Ｌａには図１５に示す右サイドカメラ５３の視点ｐｄからｐｅまでの視点間隔Ｌ３が代入される。このように自車両９が停車中の場合は、スライド機構ｓｄを用いて右サイドカメラ５３を移動させて複数の視点を生成することで、視点間隔Ｌａの値（視点間隔Ｌ３）が導出される。
また、中心間隔ｕａには、他車両１０７に対応する物体像ｉｍ３ａが反射経路ｒｅ３ａ上の投影面ｐｒｄに投影される位置と、当該投影面ｐｒｄの中央に位置する縦方向の中心線ｍｄとの距離である中心間隔ｕ３ａが代入される。
【００９６】
また、中心間隔ｕｂには、他車両１０７に対応する物体像ｉｍ３ｂが反射経路ｒｅ３ｂ上の投影面ｐｒｅに投影される位置と、当該投影面ｐｒｅの中央に位置する縦方向の中心線ｍｅとの距離である中心間隔ｕ３ｂが代入される。
【００９７】
そして、焦点距離ｆには、焦点距離ｆ１が代入される。このように異なる視点の距離に関する値が（２）式に代入され、他車両１０７の距離である距離Ｖ３が導出される。
【００９８】
＜６．処理フローチャート＞
図１６は、画像処理装置１００の本体部１０の処理を示す処理フローチャートである。図１６は、図１１に示した第１の実施の形態の処理フローチャートに対して、ステップＳ１００の処理を追加したものである。自車両９がＩＧ−ＯＦＦ状態からＡＣＣ−ＯＮ状態となったことを、本体部１０が検出して（ステップＳ１００）、本体部１０の移動制御部１２は、自車両９が停車中か否かを判定する（ステップＳ１０１）。言い換えると、画像処理装置１００の本体部１０に電源が投入される（ステップＳ１００）と、移動制御部１２が、自車両９が停車中か否かを判定する（ステップＳ１０１）。これにより、ユーザが自車両９の運転を終了させた後、次に運転を開始する場合に、自車両９の周辺の状況が変化していても、運転を開始するときの物体を正確に検出できる。
＜変形例＞
以下、変形例について説明する。なお、上記の実施の形態、及び、下記で説明する形態を含む全ての形態は適宜に組み合わせ可能である。
【００９９】
上記実施の形態では、物体を主に他車両として説明したが、他車両以外にも物体には人等の自車両の移動に対して障害物となるものも含む。
【０１００】
また、上記実施の形態では、物体検出部３１が検出した物体について、物体の距離を例に当該物体の距離に基づいてナビゲーション装置２０のディスプレイ２１に周辺画像を表示することについて説明した。これ以外にも、物体検出部３１が検出した物体を他の処理に用いてもよい。例えば、物体検出部３１が検出した物体に基づいて、自車両９の走行状態（例えば、自車両９の車速）を制御する等の車両制御を行ってもよい。
【０１０１】
上記実施の形態では、右サイドカメラ５３は、右のドアミラー９３の下面に配置されるとして説明したが、右のドアミラー９３の下面以外、例えば、側面等に配置されてもよい。
【０１０２】
上記の実施の形態では、撮影部５は車載カメラであるフロントカメラ５１、左サイドカメラ５２、右サイドカメラ５３、および、バックカメラ５４を備えていると説明したが、これらのカメラは、自車両９に設けられるカメラの一例であり、自車両９に車載カメラ５１〜５４以外のカメラを設けてもよい。また、車載カメラ５１〜５４の全てのカメラを自車両９に設けることなく、車載カメラ５１〜５４のうちの少なくともいずれか一のカメラを自車両９に設けてもよい。
【０１０３】
また、上記の実施の形態では、右のドアミラー９３の右サイドカメラ５３を用いて異なる視点からの複数の撮影画像の取得等について説明した。これに対して右サイドカメラ５３以外の他のカメラ（例えば、フロントカメラ５１、左サイドカメラ５２、および、バックカメラ５４の少なくともいずれか一つのカメラ）を用いて異なる視点からの複数の撮影画像を取得してもよい。つまり、物体検出部３１が自車両９の移動中は自車両９の移動による他のカメラの異なる視点からの複数の撮影画像が取得し、自車両９の停車中は他のカメラの移動による異なる視点からの複数の撮影画像が取得して、物体の距離が検出を行ってもよい。
【０１０４】
また、第１の実施の形態では、自車両９の停車中の右サイドカメラ５３の移動は、右のドアミラー９３を動作させることにより行われることを説明した。そして、第２の実施の形態では右のドアミラー９３を動作させることなく、右のドアミラー９３の下面にスライド機構を設けて右サイドカメラ５３を移動させることを説明した。これに対して、第１の実施の形態において、右のドアミラー９３を動作させることなく、右のドアミラー９３の下面にスライド機構を設けて右サイドカメラ５３を移動させてもよい。また、第２の実施の形態において、スライド機構を設けることなく、右のドアミラー９３の動作により右サイドカメラ５３を移動させてもよい。
【０１０５】
また、第２の実施の形態では、右サイドカメラ５３が移動する場合を自車両９がＩＧ-ＯＦＦ状態からＡＣＣ-ＯＮ状態となった場合と説明したが、ＡＣＣ-ＯＮ以外にも、ユーザのＩＧ-ＯＮ操作、キー挿入、および、スタータＯＮ操作等、画像処理システム１２０に対して電源投入が行われるものであれば、他の場合であってもよい。
【符号の説明】
【０１０６】
１・・・・制御部
３・・・・画像処理部
５・・・・撮影部
２０・・・ナビゲーション装置
４０・・・不揮発性メモリ
４１・・・信号入力部
４２・・・ナビ通信部
７１・・・車速センサ
【図１】
2014232465.tif 000005
【図２】
2014232465.tif 000006
【図３】
2014232465.tif 000007
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2014232465.tif 000011
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2014232465.tif 000019
【図１６】
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