(57)【要約】【課題】撮像画像から目印対象物を検出する際に、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮した走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両の進行方向前方に案内交差点が有る場合に、車両に搭載されたフロントカメラ１９により案内経路に含まれる案内交差点の周辺を撮像し、案内交差点の周辺状況を特定する情報を取得し、取得された情報に基づいて、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像に対して検出除外エリアを設定し、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像の内、検出除外エリアを除くエリアを優先して画像処理を行うことにより、撮像画像から案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物を検出し、目印対象物が検出された場合に、該目印対象物を用いて案内交差点の案内を行うように構成する。【選択図】図９
2014153192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内経路を設定する案内経路設定手段と、
車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点の周辺を撮像する撮像手段と、
前記案内交差点の周辺状況を特定する情報を取得する周辺情報取得手段と、
前記周辺情報取得手段により取得された情報に基づいて、前記撮像手段により撮像された撮像画像に対して検出除外エリアを設定するエリア設定手段と、
前記撮像手段により撮像された撮像画像の内、前記検出除外エリアを除くエリアを優先して画像処理を行うことにより、前記撮像画像から前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物を検出する目印対象物検出手段と、
前記目印対象物検出手段によって前記目印対象物が検出された場合に、該目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段と、を有することを特徴とする走行案内システム。
【請求項２】
前記周辺情報取得手段により取得された前記周辺状況は、前記案内交差点の周辺の車両混雑状況であって、
前記エリア設定手段は、前記車両混雑状況と前記車両の走行する道路の道路形状とに基づいて前記検出除外エリアを設定することを特徴とする請求項１に記載の走行案内システム。
【請求項３】
前記エリア設定手段は、
前記車両混雑状況と前記車両の走行する道路の道路形状とに基づいて、前記撮像手段により撮像された前記撮像画像中において他車両によって視界が遮られると予測されるエリアを前記検出除外エリアに設定することを特徴とする請求項２に記載の走行案内システム。
【請求項４】
前記周辺情報取得手段により取得された前記周辺状況は、前記案内交差点の周辺の歩行者混雑状況であって、
前記エリア設定手段は、前記歩行者混雑状況と前記車両の走行する道路の道路形状とに基づいて前記検出除外エリアを設定することを特徴とする請求項１に記載の走行案内システム。
【請求項５】
前記エリア設定手段は、
前記歩行者混雑状況と前記車両の走行する道路の道路形状とに基づいて、前記撮像手段により撮像された前記撮像画像中において歩行者によって視界が遮られると予測されるエリアを前記検出除外エリアに設定することを特徴とする請求項４に記載の走行案内システム。
【請求項６】
前記案内交差点の周辺に位置する対象物の内、前記目印対象物検出手段によって検出対象となる前記目印対象物の候補である目印対象物候補が設置された高さ情報を取得する目印候補情報取得手段と、
前記周辺情報取得手段により取得された情報に基づいて、高さの基準値を設定する基準値設定手段と、を有し、
前記目印対象物検出手段は、前記目印対象物候補の内、前記基準値以上の高さを有する前記目印対象物候補を優先的に検出対象とし、検出された前記目印対象物候補の内から前記目印対象物を選択することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行案内システム。
【請求項７】
前記周辺情報取得手段により取得された前記周辺状況は、前記案内交差点の周辺の車両混雑状況であって、
前記基準値設定手段は、前記車両混雑状況が所定の閾値以上である場合に、他車両によって前記目印対象物候補が遮蔽されないと予測される最も低い高さを前記基準値に設定することを特徴とする請求項６に記載の走行案内システム。
【請求項８】
前記周辺情報取得手段により取得された前記周辺状況は、前記案内交差点の周辺の歩行者混雑状況であって、
前記基準値設定手段は、前記歩行者混雑状況が所定の閾値以上である場合に、歩行者によって前記目印対象物候補が遮蔽されないと予測される最も低い高さを前記基準値に設定することを特徴とする請求項６に記載の走行案内システム。
【請求項９】
前記目印対象物検出手段によって前記目印対象物が検出されなかった場合に、前記案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う交差点距離案内手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の走行案内システム
【請求項１０】
案内経路を設定する案内経路設定ステップと、
車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点の周辺を撮像する撮像ステップと、
前記案内交差点の周辺状況を特定する情報を取得する周辺情報取得ステップと、
前記周辺情報取得ステップにより取得された情報に基づいて、前記撮像手段により撮像された撮像画像に対して検出除外エリアを設定するエリア設定ステップと、
前記撮像手段により撮像された撮像画像の内、前記検出除外エリアを除くエリアを優先して画像処理を行うことにより、前記撮像画像から前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物を検出する目印対象物検出ステップと、
前記目印対象物検出ステップによって前記目印対象物が検出された場合に、該目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内ステップと、を有することを特徴とする走行案内方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
案内経路を設定する案内経路設定機能と、
車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点の周辺を撮像する撮像機能と、
前記案内交差点の周辺状況を特定する情報を取得する周辺情報取得機能と、
前記周辺情報取得機能により取得された情報に基づいて、前記撮像手段により撮像された撮像画像に対して検出除外エリアを設定するエリア設定機能と、
前記撮像手段により撮像された撮像画像の内、前記検出除外エリアを除くエリアを優先して画像処理を行うことにより、前記撮像画像から前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物を検出する目印対象物検出機能と、
前記目印対象物検出機能によって前記目印対象物が検出された場合に、該目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目印を用いて車両の走行を案内する走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内交差点において右左折等の案内を行う際には、案内交差点をユーザに正確に特定させることが重要である。そこで、従来では案内交差点の目印となる目印対象物（例えば、店舗の看板等）を用いて案内を行うことが行われていた。また、目印対象物を用いて案内を行う場合には、案内を行う際にユーザから目印対象物が視認できていることが重要である。そこで、例えば特許第３３９９５０６号には、案内交差点に車両が接近した場合に、車両に搭載されたカメラによって案内交差点方向を撮像し、撮像した画像に対して画像処理を行うことによってユーザから視認できる目印対象物を検出し、検出した目印対象物を用いて案内交差点の案内を行う技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３３９９５０６号（第６−７頁、図１１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、カメラで撮像した撮像画像の全ての範囲を対象として一律に画像処理を行うことにより目印対象物を検出するので、案内交差点の周辺状況から明らかに目印対象物が検出できない範囲に対しても他の範囲と同様に画像処理を行うこととなっていた。その結果、画像処理の処理負荷が増加するとともに、処理時間についても長時間化し、案内のタイミングが遅れたり、ユーザから視認可能な目印対象物が存在するにもかかわらず目印対象物を用いない案内が行われる事態が生じていた。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、撮像画像から目印対象物を検出する際に、案内交差点の周辺状況について考慮して撮像画像に対して優先的に画像処理を行うエリアを設定することにより、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮した走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る走行案内システム（１）は、案内経路を設定する案内経路設定手段（１３）と、車両に搭載された撮像装置（１９）により前記案内経路に含まれる案内交差点（６１）の周辺を撮像する撮像手段（１３）と、前記案内交差点の周辺状況を特定する情報を取得する周辺情報取得手段（１３）と、前記周辺情報取得手段により取得された情報に基づいて、前記撮像手段により撮像された撮像画像に対して検出除外エリア（６６〜６８）を設定するエリア設定手段（１３）と、前記撮像手段により撮像された撮像画像の内、前記検出除外エリアを除くエリアを優先して画像処理を行うことにより、前記撮像画像から前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物（６３〜６５）を検出する目印対象物検出手段（１３）と、前記目印対象物検出手段によって前記目印対象物が検出された場合に、該目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「案内交差点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点が該当する。
また、「目印対象物」とは、ユーザの目印となり得る地表に設置された構造物であり、例えば、店舗の看板等が該当する。
【０００８】
また、請求項２に係る走行案内システム（１）は、請求項１に記載の走行案内システムであって、前記周辺情報取得手段（１３）により取得された前記周辺状況は、前記案内交差点（６１）の周辺の車両混雑状況であって、前記エリア設定手段（１３）は、前記車両混雑状況と前記車両の走行する道路の道路形状とに基づいて前記検出除外エリア（６６〜６８）を設定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に係る走行案内システム（１）は、請求項２に記載の走行案内システムであって、前記エリア設定手段（１３）は、前記車両混雑状況と前記車両の走行する道路の道路形状とに基づいて、前記撮像手段により撮像された前記撮像画像中において他車両によって視界が遮られると予測されるエリアを前記検出除外エリア（６６〜６８）に設定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に係る走行案内システム（１）は、請求項１に記載の走行案内システムであって、前記周辺情報取得手段（１３）により取得された前記周辺状況は、前記案内交差点（６１）の周辺の歩行者混雑状況であって、前記エリア設定手段（１３）は、前記歩行者混雑状況と前記車両の走行する道路の道路形状とに基づいて前記検出除外エリア（６６〜６８）を設定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に係る走行案内システム（１）は、請求項４に記載の走行案内システムであって、前記エリア設定手段（１３）は、前記歩行者混雑状況と前記車両の走行する道路の道路形状とに基づいて、前記撮像手段（１９）により撮像された前記撮像画像中において歩行者によって視界が遮られると予測されるエリアを前記検出除外エリア（６６〜６８）に設定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に係る走行案内システム（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行案内システムであって、前記案内交差点（６１）の周辺に位置する対象物の内、前記目印対象物検出手段（１３）によって検出対象となる前記目印対象物の候補である目印対象物候補が設置された高さ情報を取得する目印候補情報取得手段（１３）と、前記周辺情報取得手段により取得された情報に基づいて、高さの基準値を設定する基準値設定手段（１３）と、を有し、前記目印対象物検出手段は、前記目印対象物候補の内、前記基準値以上の高さを有する前記目印対象物候補を優先的に検出対象とし、検出された前記目印対象物候補の内から前記目印対象物を選択することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７に係る走行案内システム（１）は、請求項６に記載の走行案内システムであって、前記周辺情報取得手段（１３）により取得された前記周辺状況は、前記案内交差点（６１）の周辺の車両混雑状況であって、前記基準値設定手段（１３）は、前記車両混雑状況が所定の閾値以上である場合に、他車両（５２、５４）によって前記目印対象物候補が遮蔽されないと予測される最も低い高さを前記基準値に設定することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８に係る走行案内システム（１）は、請求項６に記載の走行案内システムであって、前記周辺情報取得手段（１３）により取得された前記周辺状況は、前記案内交差点の周辺の歩行者混雑状況であって、前記基準値設定手段（１３）は、前記歩行者混雑状況が所定の閾値以上である場合に、歩行者（５６、５８）によって前記目印対象物候補が遮蔽されないと予測される最も低い高さを前記基準値に設定することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項９に係る走行案内システム（１）は、請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の走行案内システムであって、前記目印対象物検出手段（１３）によって前記目印対象物が検出されなかった場合に、前記案内交差点（６１）までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う交差点距離案内手段（１３）を有することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項１０に係る走行案内方法は、案内経路を設定する案内経路設定ステップと、車両に搭載された撮像装置（１９）により前記案内経路に含まれる案内交差点（６１）の周辺を撮像する撮像ステップと、前記案内交差点の周辺状況を特定する情報を取得する周辺情報取得ステップと、前記周辺情報取得ステップにより取得された情報に基づいて、前記撮像手段により撮像された撮像画像に対して検出除外エリア（６６〜６８）を設定するエリア設定ステップと、前記撮像手段により撮像された撮像画像の内、前記検出除外エリアを除くエリアを優先して画像処理を行うことにより、前記撮像画像から前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物（６３〜６５）を検出する目印対象物検出ステップと、前記目印対象物検出ステップによって前記目印対象物が検出された場合に、該目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内ステップと、を有することを特徴とする。
【００１７】
更に、請求項１１に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、案内経路を設定する案内経路設定機能と、車両に搭載された撮像装置（１９）により前記案内経路に含まれる案内交差点（６１）の周辺を撮像する撮像機能と、前記案内交差点の周辺状況を特定する情報を取得する周辺情報取得機能と、前記周辺情報取得機能により取得された情報に基づいて、前記撮像手段により撮像された撮像画像に対して検出除外エリア（６６〜６８）を設定するエリア設定機能と、前記撮像手段により撮像された撮像画像の内、前記検出除外エリアを除くエリアを優先して画像処理を行うことにより、前記撮像画像から前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物（６３〜６５）を検出する目印対象物検出機能と、前記目印対象物検出機能によって前記目印対象物が検出された場合に、該目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
前記構成を有する請求項１に記載の走行案内システムによれば、撮像画像から目印対象物を検出する際に、案内交差点の周辺状況について考慮して撮像画像に対して優先的に画像処理を行うエリアを設定することにより、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。その結果、案内のタイミングが遅れることや、ユーザから視認可能な目印対象物が存在するにもかかわらず目印対象物を用いない案内が行われる事態が生じることを防止できる。
【００１９】
また、請求項２に記載の走行案内システムによれば、案内交差点の周辺の車両混雑状況と車両の走行する道路の道路形状とに基づいて検出除外エリアを設定するので、撮像手段により撮像された撮像画像中において、前方車両や対向車線を走行する他車両によって視界が遮られると予測されるエリアを適切に特定し、検出除外エリアに設定することが可能となる。
【００２０】
また、請求項３に記載の走行案内システムによれば、案内交差点の周辺の車両混雑状況と車両の走行する道路の道路形状とに基づいて、撮像手段により撮像された撮像画像中において他車両によって視界が遮られると予測されるエリアを検出除外エリアに設定するので、目印対象物が検出される可能性の低いエリアに対する不要な画像処理が行われることを防止し、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。
【００２１】
また、請求項４に記載の走行案内システムによれば、案内交差点の周辺の歩行者混雑状況と車両の走行する道路の道路形状とに基づいて検出除外エリアを設定するので、撮像手段により撮像された撮像画像中において、車道の脇を歩行する歩行者によって視界が遮られると予測されるエリアを適切に特定し、検出除外エリアに設定することが可能となる。
【００２２】
また、請求項５に記載の走行案内システムによれば、案内交差点の周辺の歩行者混雑状況と車両の走行する道路の道路形状とに基づいて、撮像手段により撮像された撮像画像中において歩行者によって視界が遮られると予測されるエリアを検出除外エリアに設定するので、目印対象物が検出される可能性の低いエリアに対する不要な画像処理が行われることを防止し、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。
【００２３】
また、請求項６に記載の走行案内システムによれば、案内交差点の周辺に位置する対象物の内、目印対象物の候補である目印対象物候補が設置された高さ情報を取得し、目印対象物候補の内、基準値以上の高さを有する目印対象物候補を優先的に検出対象とし、検出された目印対象物候補の内から目印対象物を選択するので、撮像画像から検出される可能性の高い目印対象物候補から順に検出対象とすることによって、不要な画像処理が行われることを防止し、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。
【００２４】
また、請求項７に記載の走行案内システムによれば、案内交差点の周辺の車両混雑状況が閾値以上である場合に、他車両によって遮蔽されないと予測される最も低い高さ以上の高さを有する目印対象物候補を優先的に検出対象とするので、撮像画像から検出される可能性の高い目印対象物候補から順に検出対象とすることによって、不要な画像処理が行われることを防止し、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。
【００２５】
また、請求項８に記載の走行案内システムによれば、案内交差点の周辺の歩行者混雑状況が閾値以上である場合に、歩行者によって遮蔽されないと予測される最も低い高さ以上の高さを有する目印対象物候補を優先的に検出対象とするので、撮像画像から検出される可能性の高い目印対象物候補から順に検出対象とすることによって、不要な画像処理が行われることを防止し、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。
【００２６】
また、請求項９に記載の走行案内システムによれば、目印対象物が検出されなかった場合に、案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行うので、目印対象物が検出できなかった場合であっても、目印対象物を用いずに案内交差点を走行する車両を適切に案内することが可能となる。
【００２７】
また、請求項１０に記載の走行案内方法によれば、撮像画像から目印対象物を検出する際に、案内交差点の周辺状況について考慮して撮像画像に対して優先的に画像処理を行うエリアを設定することにより、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。その結果、案内のタイミングが遅れることや、ユーザから視認可能な目印対象物が存在するにもかかわらず目印対象物を用いない案内が行われる事態が生じることを防止できる。
【００２８】
更に、請求項１１に記載のコンピュータプログラムによれば、撮像画像から目印対象物を検出させる際に、案内交差点の周辺状況について考慮して撮像画像に対して優先的に画像処理を行うエリアを設定させることにより、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。その結果、案内のタイミングが遅れることや、ユーザから視認可能な目印対象物が存在するにもかかわらず目印対象物を用いない案内が行われる事態が生じることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】地図情報ＤＢに記憶される目印情報の一例を示した図である。
【図３】本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図４】案内交差点の周辺において車両が混雑状態にある場合の検出優先度の設定方法について説明した図である。
【図５】案内交差点の周辺において歩行者が混雑状態にある場合の検出優先度の設定方法について説明した図である。
【図６】フロントカメラで案内交差点の周辺を撮像した撮像画像を示した図である。
【図７】案内交差点の周辺において歩行者が混雑状態にある場合の検出除外エリアの設定方法について説明した図である。
【図８】案内交差点の周辺において車両が混雑状態にある場合の検出除外エリアの設定方法について説明した図である。
【図９】案内交差点の周辺において車両と歩行者が混雑状態にある場合の検出除外エリアの設定方法について説明した図である。
【図１０】本実施形態に係る他車両による遮蔽判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１１】本実施形態に係る人による遮蔽判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明に係る走行案内システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００３１】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１にはフロントカメラ１９が接続されている。
【００３２】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００３３】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００３４】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３２、ノード点に関するノードデータ３３、各交差点に関する交差点データ３４、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３５】
ここで、リンクデータ３２としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、道路幅、車線毎の走行区分等が記憶される。また、該リンクが特に歩行者が多い区間か否かについても記憶される。また、ノードデータ３３としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３４としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、交差点の周辺に位置する目印対象物候補に関する目印情報３５等が記憶される。
【００３６】
尚、目印対象物候補は、案内交差点の案内を行う場合に目印となり得る対象物（店舗の看板等）の候補である。ここで、目印対象物候補としては、例えば交差点から所定範囲内（例えば半径１００ｍ以内）に位置し、且つ遠方からも識別可能な看板を供える特定の施設（例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、ファーストフード店）の看板が該当する。そして、目印情報３５は、全国にある交差点毎に目印対象物候補の種類（名称）と位置座標と目印対象物候補の設置高さが記憶されている。尚、一の交差点に対して複数の目印対象物候補が存在する場合には、複数の目印対象物候補のそれぞれについて種類（名称）と位置座標と目印対象物候補の設置高さが記憶されている。尚、“目印対象物候補の設置高さ”は、図２に示すように地表から目印対象物候補の下端までの高さＨとする。また、位置座標は、目印対象物候補が施設の看板である場合には、該施設の位置座標としても良い。
【００３７】
ここで、図２は地図情報ＤＢ３１に記憶される目印情報３５の一例を示した図である。図２に示すように目印情報３５は、交差点を識別する交差点ＩＤと、その交差点ＩＤの周辺に位置する目印対象物候補の種類（名称）と位置座標と目印対象物候補の設置高さとがそれぞれ対応付けて記憶されている。
例えば、交差点ＩＤ「１０００１」の交差点には、目印対象物候補として４個の対象物が存在し、各目印対象物候補は（Ｘ１，Ｙ１）において地表から高さ８ｍに設置された「コンビニ○○の看板」と、（Ｘ２，Ｙ２）において地表から高さ１０ｍに設置された「ガソリンスタンド××の看板」と、（Ｘ３，Ｙ３）において地表から高さ６ｍに設置された「ファーストフード○×屋の看板」と、（Ｘ４，Ｙ４）において地表から高さ２ｍに設置された「×○書店の看板」であることを示している。同様に他の交差点の目印対象物候補に関する情報も記憶されている。
【００３８】
また、目印情報３５には、目印対象物候補の種類毎に、案内交差点の音声案内に用いられる音声フレーズの内、目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズが記憶されている。例えば、「コンビニ○○の看板」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『コンビニ○○を』が記憶され、「ガソリンスタンド××の看板」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『ガソリンスタンド××を』が記憶される。同様にして、他の目印対象物候補についても記憶されている。尚、目印情報３５は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００３９】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の交差点案内処理プログラム（図３）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、案内経路を設定する。撮像手段は、車両に搭載されたフロントカメラ１９により案内経路に含まれる案内交差点の周辺を撮像する。周辺情報取得手段は、案内交差点の周辺状況を特定する情報を取得する。エリア設定手段は、周辺情報取得手段により取得された情報に基づいて、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像に対して検出除外エリアを設定する。目印対象物検出手段は、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像の内、検出除外エリアを除くエリアを優先して画像処理を行うことにより、撮像画像から案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物を検出する。交差点案内手段は、目印対象物検出手段によって目印対象物が検出された場合に、該目印対象物を用いて案内交差点の案内を行う。目印候補情報取得手段は、案内交差点の周辺に位置する対象物の内、目印対象物の候補である目印対象物候補が設置された高さ情報を取得する。基準値設定手段は、周辺情報取得手段により取得された情報に基づいて、高さの基準値を設定する。交差点距離案内手段は、目印対象物検出手段によって目印対象物が検出されなかった場合に、案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う。
【００４０】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００４１】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について表示する。
【００４２】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離（例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍの３回）に到達したタイミングで、案内経路に沿った走行を案内する音声案内の出力を開始する。また、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車の進行方向前方にある案内交差点に目印となる適当な対象物（例えば、店舗の看板等）がある場合には、目印対象物を用いた音声案内を出力する。例えば、「まもなく××（店舗名）を右方向です。」等を出力する。
【００４３】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００４４】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、本実施形態では、ナビゲーションＥＣＵ１３は通信モジュール１８を介して外部のサーバと通信を行うことにより、上記交通情報以外に現在位置周辺で行われている野球の試合、花火大会、祭、コンサート等の各種イベントの開催に関するイベント情報についても取得する。
【００４５】
また、フロントカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１９は、車両が案内交差点に接近した場合に、案内交差点周辺の周辺環境を撮像する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、その撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって案内交差点の周辺に位置する目印対象物候補の種類や位置を検出する。また、撮像画像に対する画像処理を行う際には、ナビゲーションＥＣＵ１３は通信モジュール１８を介して取得した交通情報やイベント情報等に基づいて、撮像画像に対して優先的に画像処理を行う範囲を設定する。尚、画像処理の詳細については後述する。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、検出された目印対象物候補に基づいて、案内交差点を案内する為の目印対象物を選択する。
【００４６】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する交差点案内処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、交差点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔で実行され、車両の進行方向前方にある案内交差点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図３、図１０、図１１にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４７】
先ず、交差点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３２やノードデータ３３、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
【００４８】
そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。
【００４９】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置及び方位を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。また、車両が複数の車線からなる道路を走行する場合には、走行する車線についても特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００５０】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路を取得する。
【００５１】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した車両の現在位置及び方位と前記Ｓ２で取得した案内経路に基づいて、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置するか否かを判定する。尚、案内交差点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。また、案内交差点の案内発話地点は、案内交差点での案内音声の発話を開始する地点であり、例えば案内交差点の７００ｍ手前、３００ｍ手前、１００ｍ手前とする。また、前記Ｓ４の所定距離は、案内交差点の案内に用いる目印対象物の検出及び選択に必要な時間（具体的には後述のＳ５〜Ｓ１４の処理を行うのに必要な時間）の間に車両が走行する距離より長い距離とする。車両の現在の車速によっても異なるが、例えば５０ｍとする。
【００５２】
そして、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置すると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置しないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。
【００５３】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、後述の他車両による遮蔽判定処理（図１０）を実行する。尚、他車両による遮蔽判定処理は、後述のように交通情報等に基づいて車両の周辺に位置する他車両によってフロントカメラ１９の視界が遮られる可能性の程度（以下、車両遮蔽度Ｓという）を判定する処理である。
【００５４】
次にＳ６においてＣＰＵ４１は、後述の人による遮蔽判定処理（図１１）を実行する。尚、人による遮蔽判定処理は、後述のようにイベント情報等に基づいて車両の周辺に位置する人（歩行者）によってフロントカメラ１９の視界が遮られる可能性の程度（以下、人遮蔽度Ｔという）を判定する処理である。
【００５５】
続いて、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の周辺にある目印対象物候補の情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、先ず、車両の進行方向前方にある案内交差点の交差点ＩＤを特定する。そして、地図情報ＤＢ３１に記憶された目印情報３５（図２）の内から、特定された交差点ＩＤに対応づけられた目印対象物候補の種類（名称）と位置情報と目印対象物候補の設置高さとをそれぞれ読み出すことによって取得する。
【００５６】
その後、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５で算出された車両遮蔽度Ｓが所定の閾値以上であるか否かを判定する。尚、前記Ｓ８の閾値は、案内交差点の周辺にいる他車両によってフロントカメラ１９の視界が遮られる可能性が高いか否かを判定する為の閾値であり、例えば「２」とする。閾値はＲＡＭ４２等の記憶手段に記憶される。
【００５７】
そして、車両遮蔽度Ｓが所定の閾値以上であると判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、即ち案内交差点の周辺にいる他車両によってフロントカメラ１９の視界が遮られる可能性が高いと判定された場合には、Ｓ９へと移行する。それに対して、車両遮蔽度Ｓが所定の閾値未満となったと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）、即ち他車両によってフロントカメラ１９の視界が遮られる可能性が低いと判定された場合には、Ｓ１０へと移行する。
【００５８】
Ｓ９においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の周辺にある目印対象物候補の内、第１基準値以上の高さを有する目印対象物候補について、第１基準値未満の高さを有する目印対象物候補よりも、検出優先度を高く設定する。そして、後述のＳ１４では、フロントカメラ１９で撮像した撮像画像から目印対象物候補を検出する際に、前記Ｓ９で優先検出度が高く設定された目印対象物候補を優先的に検出対象とする。
【００５９】
また、第１基準値は、案内交差点周辺を走行する他車両によって目印対象物候補が遮蔽されないと予測される最も低い高さとし、例えば４ｍとする。即ち、自車両と目印対象物の間に他車両が存在しても、他車両によって遮蔽される虞の無い高さに位置する目印対象物候補について、検出優先度が高く設定されることとなる。具体例として、車両の進行方向前方に図２に示すＩＤ『１０００１』の案内交差点がある場合について説明すると、図４に示すように地表から高さ２ｍに設置された「×○書店の看板５１」は、自車両と看板５１の間に位置する他車両５２によって遮蔽される虞がある為、検出優先度が低く設定される。一方、地表から高さ８ｍに設置された「コンビニ○○の看板５３」は、自車両と看板５３の間に位置する他車両５４によって遮蔽される虞が無い為、検出優先度が高く設定される。
【００６０】
次に、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６で算出された人遮蔽度Ｔが所定の閾値以上であるか否かを判定する。尚、前記Ｓ１０の閾値は、案内交差点の周辺にいる人によってフロントカメラ１９の視界が遮られる可能性が高いか否かを判定する為の閾値であり、例えば「２」とする。閾値はＲＡＭ４２等の記憶手段に記憶される。
【００６１】
そして、人遮蔽度Ｔが所定の閾値以上であると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、即ち案内交差点の周辺にいる人によってフロントカメラ１９の視界が遮られる可能性が高いと判定された場合には、Ｓ１１へと移行する。それに対して、人両遮蔽度Ｔが所定の閾値未満となったと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）、即ち人によってフロントカメラ１９の視界が遮られる可能性が低いと判定された場合には、Ｓ１２へと移行する。
【００６２】
Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の周辺にある目印対象物候補の内、第２基準値以上の高さを有する目印対象物候補について、第２基準値未満の高さを有する目印対象物候補よりも、検出優先度を高く設定する。そして、後述のＳ１４では、フロントカメラ１９で撮像した撮像画像から目印対象物候補を検出する際に、前記Ｓ１１で優先検出度が高く設定された目印対象物候補を優先的に検出対象とする。
【００６３】
また、第１基準値は、案内交差点周辺を歩行する人によって目印対象物候補が遮蔽されないと予測される最も低い高さとし、例えば２ｍとする。即ち、自車両と目印対象物の間に人が存在しても、人によって遮蔽される虞の無い高さに位置する目印対象物候補について、検出優先度が高く設定されることとなる。具体例として、車両の進行方向前方に図２に示すＩＤ『１０００２』の案内交差点がある場合について説明すると、図５に示すように地表から高さ１ｍに設置された「△△レンタルの看板５５」は、自車両と看板５５の間に位置する人５６によって遮蔽される虞がある為、検出優先度が低く設定される。一方、地表から高さ６ｍに設置された「コンビニ○△の看板５７」は、自車両と看板５７の間に位置する人５８によって遮蔽される虞が無い為、検出優先度が高く設定される。
【００６４】
尚、車両遮蔽度Ｓが閾値以下であって且つ人遮蔽度Ｔも閾値以下である場合には、第１基準値以上の高さを有する目印対象物候補を最も検出優先度を高く設定し、第１基準値未満であって第２基準値以上の高さを有する目印対象物候補を次に検出優先度を高く設定し、第２基準値未満の高さを有する目印対象物候補を最も検出優先度を低く設定する。
【００６５】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、車両が走行する道路の道路形状を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、道路の車線数、道路幅、対向車線の有無、旋回半径等がある。
【００６６】
その後、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ５で算出された車両遮蔽度Ｓと前記Ｓ６で算出された人遮蔽度Ｔと前記Ｓ１２で取得した車両の走行する道路の道路形状とに基づいて、フロントカメラ１９により撮像される撮像画像に対して検出除外エリアを設定する。そして、後述のＳ１４では、フロントカメラ１９で撮像した撮像画像から目印対象物候補を検出する際に、前記Ｓ１１で設定された検出除外エリアを除くエリアを優先して画像処理を行うことにより、該撮像画像から目印対象物候補を検出する。尚、ＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９により撮像される撮像画像中において他車両や人（歩行者）によって視界が遮られると予測されるエリアを検出除外エリアに設定する。
【００６７】
以下に、前記Ｓ１３における検出除外エリアの設定方法について具体例を挙げて以下に説明する。
ここで、図６は片側一車線の道路を走行する自車両の進行方向前方に案内交差点６１がある場合において、所定のタイミングでフロントカメラ１９により案内交差点６１の周辺を撮像した撮像画像６２である。図６に示すように案内交差点６１の周辺には、目印対象物候補として設置位置や高さの異なる３つの看板６３〜６５が存在する。
【００６８】
そして、車両遮蔽度Ｓや人遮蔽度Ｔに基づいて下記（Ａ）〜（Ｄ）のいずれかの態様で検出除外エリアが設定されることとなる。
（Ａ）車両遮蔽度Ｓが第１基準値未満であって、人遮蔽度Ｔが第２基準値未満である場合には、撮像画像６２中において歩行者や他車両によって視界が遮られるエリアは無いと予測し、検出除外エリアを設定しない。その結果、後述のＳ１４の画像処理では看板６３〜６５のいずれも検出されることとなる。
（Ｂ）車両遮蔽度Ｓが第１基準値未満であって、人遮蔽度Ｔが第２基準値以上である場合には、撮像画像６２中において道路脇の歩道を歩行する歩行者によって視界が遮られるエリアがあると予測し、図７に示すように自車両の走行する道路の左右縁部から一定の範囲（歩道にいる多数の歩行者によって視界が遮蔽されると予測される範囲）に検出除外エリア６６、６７を設定する。その結果、後述のＳ１４の画像処理では検出除外エリア６６に含まれる看板６４を除いた看板６３、６５が優先的に検出されることとなる。但し、自動車専用道路等の歩行者が存在し得ない道路を車両が走行する場合には、検出除外エリア６６、６７は設定されない。また、歩道が片側（例えば車両に対して左側）のみ存在する場合には、歩道の存在する側のみ検出除外エリア（例えば検出除外エリア６６のみ）を設定する。
（Ｃ）車両遮蔽度Ｓが第１基準値以上であって、人遮蔽度Ｔが第２基準値未満である場合には、撮像画像６２中において自車線の前方を走行する前方車両によって視界が遮られるエリアがあると予測し、図８に示すように自車線の進行方向前方を含む範囲（多数の前方車両によって視界が遮蔽されると予測される範囲）に検出除外エリア６８を設定する。その結果、後述のＳ１４の画像処理では検出除外エリア６８に含まれる看板６３、６４を除いた看板６５が優先的に検出されることとなる。
（Ｄ）車両遮蔽度Ｓが第１基準値以上であって、人遮蔽度Ｔも第２基準値以上である場合には、撮像画像６２中において道路脇の歩道を歩行する歩行者によって視界が遮られるエリア、並びに自車線の前方を走行する前方車両によって視界が遮られるエリアがあると予測し、図９に示すように上記（Ｂ）及び（Ｃ）で設定される全ての検出除外エリア６６、６７、６８を設定する。その結果、後述のＳ１４の画像処理では検出除外エリア６６、６７、６８に含まれる看板６３、６４を除いた看板６５が優先的に検出されることとなる。また、図９に示すように（Ｂ）で設定される検出除外エリアと（Ｃ）で設定される検出除外エリアが重複する場合には、後述のように重複する検出除外エリアよりも重複しない検出除外エリアを優先して目印対象物候補の検出処理を行う。従って、看板６３と看板６４とでは、看板６３が優先的に検出されることとなる。
尚、上記検出除外エリア６６、６７、６８は自車両が走行する道路の道路形状に基づいて設定される。例えば、自車両が走行する道路がカーブしている場合には、そのカーブ形状に従って検出除外エリア６６、６７、６８は設定される。
【００６９】
その後、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で進行方向前方にある案内交差点付近を撮像した撮像画像に対して画像処理を行うことによって、撮像画像に含まれる目印対象物候補を検出する。以下に、前記Ｓ１４の処理の詳細について説明する。
【００７０】
先ずＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で直近に撮像された撮像画像と、検出対象となる目印対象物候補（前記Ｓ７で情報の取得された目印対象物候補）に対応する画像認識用のテンプレートをデータ記録部１２等の記憶媒体から読み出す。尚、画像認識用のテンプレートは、目印対象物の種類（例えば、「コンビニ○○の看板」や「ガソリンスタンド××の看板」等）毎に予め用意されている。次に、ＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で撮像した撮像画像と、読み出したテンプレートとに基づいて、撮像画像に対してテンプレートマッチングによる画像認識処理を実行する。そして、撮像画像中に含まれる処理対象の目印対象物候補を検出する。
【００７１】
尚、前記Ｓ９及びＳ１１で目印対象物候補に検出優先順位が設定されている場合には、先ず最も検出順位の高い目印対象物候補に対応する画像認識用のテンプレートのみを読み出して、テンプレートマッチングによる画像認識処理を実行する。その結果、目印対象物候補が検出できなかった場合には、次に検出順位の高い目印対象物候補に対応する画像認識用のテンプレートを読み出す。以下同様に、検出順位の高い目印対象物候補から順に検出対象として、画像処理を行う。また、前記Ｓ１３で検出除外エリアが設定されている場合には、撮像画像の内、検出除外エリアを除くエリアを対象として画像処理を行う。そして、目印対象物候補が検出できなかった場合には、検出除外エリアについても対象として画像処理を行う。また、図９に示すように複数の検出除外エリアが重複している場合には、先ず、検出除外エリアを除くエリアを対象として画像処理を行う。そして、目印対象物候補が検出できなかった場合には、重複していない検出除外エリアを対象として画像処理を行う。それでも目印対象物候補が検出できなかった場合には、重複する検出除外エリアを対象として画像処理を行う。尚、テンプレートマッチングによる画像認識処理については既に公知であるので、詳細な説明は省略する。
【００７２】
また、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４において目印対象物候補が１個のみ検出された場合には、該検出された目印対象物候補を案内交差点の案内に用いる目印対象物として選択する。一方、前記Ｓ１４において目印対象物候補が複数個検出された場合には、該検出された複数の目印対象物候補の内から最も案内に適したものを案内交差点の案内に用いる目印対象物として選択する。例えば、案内交差点の手前側にあって、案内交差点における車両の退出方向側にある目印対象物候補や、交差点中心に最も近い位置にある目印対象物候補を優先的に選択する。尚、目印情報３５（図２）において目印対象物候補毎に予め選択優先順位を設定する構成としても良い。
【００７３】
その後、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、ＧＰＳ２１等により検出した車両の現在位置に基づいて、案内交差点の案内発話地点に車両が到達したか否かを判定する。また、案内交差点の案内発話地点は、例えば案内交差点の７００ｍ手前、３００ｍ手前、１００ｍ手前とする。
【００７４】
そして、案内交差点の案内発話地点に車両が到達したと判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。それに対して、案内交差点の案内発話地点に車両が到達していないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、案内交差点の案内発話地点に車両が到達するまで待機する。
【００７５】
Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で案内交差点の目印対象物に選択された目印対象物候補を用いて、案内交差点に関する案内を行う。具体的には、車両の案内交差点の退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内交差点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、車両が右折案内を行う案内交差点へと接近しており、案内交差点の目印対象物として「コンビニ○○の看板」が選択された場合には、ユーザに「コンビニ○○の看板」を目印に交差点を右折する指示を行う。具体的には、「３００ｍ先、コンビニ○○を右方向です」との音声案内をスピーカ１６から出力する。更に、案内交差点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、目印対象物を含む案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内交差点及び該案内交差点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００７６】
尚、前記Ｓ１４で目印対象物候補が検出できなかった場合には、ＣＰＵ４１は案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う。例えば、「３００ｍ先を右方向です」との音声案内をスピーカ１６から出力する。
【００７７】
次に、前記Ｓ５において実行される他車両による遮蔽判定処理のサブ処理について図１０に基づき説明する。図１０は他車両による遮蔽判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００７８】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、ＶＩＣＳセンタ等の交通情報センタから案内交差点周辺の渋滞情報について取得する。
【００７９】
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で取得した渋滞情報に基づいて案内交差点の周辺の道路（具体的には、案内交差点に接続する道路）の渋滞度が『混雑』以上の状態であるか否かを判定する。尚、渋滞度は、渋滞の度合いが高い順に『渋滞』、『混雑』、『空き』のいずれかに特定されることとする。
【００８０】
そして、案内交差点の周辺の道路の渋滞度が『混雑』以上の状態であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、案内交差点の周辺の道路の渋滞度が『空き』の状態であると判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２４へと移行する。
【００８１】
Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２等から車両遮蔽度Ｓを読み出し、渋滞度が『混雑』である場合には「１」を加算し、渋滞度が『渋滞』である場合には「２」を加算して、再度ＲＡＭ４２等に格納する。尚、車両遮蔽度Ｓは初期状態では「０」に設定される。
【００８２】
その後、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で直近に撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、撮像画像に含まれる他車両を検出する。尚、他車両の検出には、テンプレートマッチング等を用いる。
【００８３】
次に、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２４の画像処理の結果、撮像画像内に他車両が検出されたか否かを判定する。尚、所定台数（例えば３台）以上検出されたことを条件としても良い。
【００８４】
そして、撮像画像内に他車両が検出されたと判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、Ｓ２６へと移行する。それに対して、撮像画像内に他車両が検出されなかったと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）、Ｓ６へと移行する。
【００８５】
Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２等から車両遮蔽度Ｓを読み出し、「１」を加算して再度ＲＡＭ４２等に格納する。その後、Ｓ６へと移行する。尚、上記Ｓ２１〜Ｓ２３の処理、Ｓ２４〜Ｓ２６の処理の一方のみを実行する構成としても良い。
【００８６】
次に、前記Ｓ６において実行される人による遮蔽判定処理のサブ処理について図１１に基づき説明する。図１１は人による遮蔽判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００８７】
先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、通信モジュール１８を介して外部のサーバと通信を行うことにより、現在位置周辺で行われている野球の試合、花火大会、祭、コンサート等の各種イベントの開催に関するイベント情報を取得する。
【００８８】
次に、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３２で取得したイベント情報に基づいて案内交差点の周辺の歩行者が混雑状態にあるか否かを判定する。具体的には、案内交差点の所定距離以内（例えば１ｋｍ以内）においてイベントが開催されており、且つ現時刻が該イベントの開始時刻及び終了時刻の前後所定時間以内（例えば前後１時間以内）である場合に、案内交差点の周辺の歩行者が混雑状態にあると判定する。
【００８９】
そして、案内交差点の周辺の歩行者が混雑状態にあると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。それに対して、案内交差点の周辺の歩行者が混雑状態に無いと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、Ｓ３４へと移行する。
【００９０】
Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２等から人遮蔽度Ｔを読み出し、「１」を加算して再度ＲＡＭ４２等に格納する。尚、人遮蔽度Ｔは初期状態では「０」に設定される。
【００９１】
次に、Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１から案内交差点周辺の地図情報を取得する。また、前記Ｓ３４では、案内交差点に接続されるリンクが特に歩行者が多い区間か否かについての情報が取得される。
【００９２】
続いて、Ｓ３５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３４で取得した地図情報に基づいて、案内交差点に接続されるリンクが特に歩行者が多い区間に該当するか否か判定する。
【００９３】
そして、案内交差点に接続されるリンクが特に歩行者が多い区間に該当すると判定された場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）には、Ｓ３６へと移行する。それに対して、案内交差点に接続されるリンクが特に歩行者が多い区間に該当しないと判定された場合（Ｓ３５：ＮＯ）には、Ｓ３７へと移行する。
【００９４】
Ｓ３６においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２等から人遮蔽度Ｔを読み出し、「１」を加算して再度ＲＡＭ４２等に格納する。尚、人遮蔽度Ｔは初期状態では「０」に設定される。
【００９５】
次に、Ｓ３７においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で直近に撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、撮像画像に含まれる人を検出する。尚、人の検出には、テンプレートマッチング等を用いる。
【００９６】
続いて、Ｓ３８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３７の画像処理の結果、撮像画像内に人が検出されたか否かを判定する。尚、所定人数（例えば５人）以上検出されたことを条件としても良い。
【００９７】
そして、撮像画像内に人が検出されたと判定された場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）には、Ｓ３９へと移行する。それに対して、撮像画像内に人が検出されなかったと判定された場合（Ｓ３８：ＮＯ）、Ｓ７へと移行する。
【００９８】
Ｓ３９においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２等から人遮蔽度Ｔを読み出し、「１」を加算して再度ＲＡＭ４２等に格納する。その後、Ｓ７へと移行する。尚、上記Ｓ３１〜Ｓ３３の処理、Ｓ３４〜Ｓ３６の処理、Ｓ３７〜Ｓ３９の処理の内、いずれか１又は２の処理のみを実行しても良い。
【００９９】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた走行案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方に案内交差点が有る場合に、車両に搭載されたフロントカメラ１９により案内経路に含まれる案内交差点の周辺を撮像し、案内交差点の周辺状況を特定する情報を取得し（Ｓ２１、Ｓ２４、Ｓ３１、Ｓ３４、Ｓ３７）、取得された情報に基づいて、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像に対して検出除外エリアを設定し（Ｓ１３）、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像の内、検出除外エリアを除くエリアを優先して画像処理を行うことにより、撮像画像から案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物を検出し（Ｓ１４）、目印対象物が検出された場合に、該目印対象物を用いて案内交差点の案内を行う（Ｓ１６）ので、撮像画像から目印対象物を検出する際に、案内交差点の周辺状況について考慮して撮像画像に対して優先的に画像処理を行うエリアを設定することにより、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。その結果、案内のタイミングが遅れることや、ユーザから視認可能な目印対象物が存在するにもかかわらず目印対象物を用いない案内が行われる事態が生じることを防止できる。
また、案内交差点の周辺の車両混雑状況と車両の走行する道路の道路形状とに基づいて検出除外エリアを設定するので、撮像手段により撮像された撮像画像中において、前方車両や対向車線を走行する他車両によって視界が遮られると予測されるエリアを適切に特定し、検出除外エリアに設定することが可能となる。また、目印対象物が検出される可能性の低いエリアに対する不要な画像処理が行われることを防止し、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。
また、案内交差点の周辺の歩行者混雑状況と車両の走行する道路の道路形状とに基づいて検出除外エリアを設定するので、撮像手段により撮像された撮像画像中において、車道の脇を歩行する歩行者によって視界が遮られると予測されるエリアを適切に特定し、検出除外エリアに設定することが可能となる。また、目印対象物が検出される可能性の低いエリアに対する不要な画像処理が行われることを防止し、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。
また、案内交差点の周辺に位置する対象物の内、目印対象物の候補である目印対象物候補が設置された高さ情報を取得し、目印対象物候補の内、基準値以上の高さを有する目印対象物候補を優先的に検出対象とし、検出された目印対象物候補の内から目印対象物を選択するので、撮像画像から検出される可能性の高い目印対象物候補から順に検出対象とすることによって、不要な画像処理が行われることを防止し、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。
また、案内交差点の周辺の車両混雑状況が閾値以上である場合に、他車両によって遮蔽されないと予測される最も低い高さ以上の高さを有する目印対象物候補を優先的に検出対象とするので、撮像画像から検出される可能性の高い目印対象物候補から順に検出対象とすることによって、不要な画像処理が行われることを防止し、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。
また、案内交差点の周辺の歩行者混雑状況が閾値以上である場合に、歩行者によって遮蔽されないと予測される最も低い高さ以上の高さを有する目印対象物候補を優先的に検出対象とするので、撮像画像から検出される可能性の高い目印対象物候補から順に検出対象とすることによって、不要な画像処理が行われることを防止し、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。
また、目印対象物が検出されなかった場合に、案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行うので、目印対象物が検出できなかった場合であっても、目印対象物を用いずに案内交差点を走行する車両を適切に案内することが可能となる。
【０１００】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では案内交差点周辺の車両と歩行者の混雑状況に基づいて検出除外エリアや検出優先順位を設定する（Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１３）こととしているが、車両と歩行者以外の混雑状況（例えば２輪車の混雑状況）に基づいて検出除外エリアを設定することとしても良い。
【０１０１】
また、本実施形態では、フロントカメラ１９で撮像した撮像画像の内、先ず検出除外エリアを除くエリアに対して画像処理を行い、目印対象物候補が検出できなかった場合に検出除外エリアに対しても画像処理を行う構成としているが、検出除外エリアを除くエリアに対して画像処理を行った時点で目印対象物候補が検出できなかった場合には、目印対象物を用いない案内（例えば案内交差点までの距離を用いた案内）により案内交差点の案内を行うように構成しても良い。
【０１０２】
また、本実施形態では、撮像画像から目印対象物候補を検出する為の画像処理としてテンプレートマッチングによる画像認識処理を行っているが、他の画像処理（例えば特徴点検出）により目印対象物候補を検出する構成としても良い。
【０１０３】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。但し、フロントカメラ１９の撮像画像が取得できるように車載器に接続する構成とする。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した交差点案内処理プログラム（図３、図１０及び図１１）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。
【符号の説明】
【０１０４】
１                  ナビゲーション装置
１３                ナビゲーションＥＣＵ
３５                目印情報
４１                ＣＰＵ
４２                ＲＡＭ
４３                ＲＯＭ
６１                案内交差点
６２                撮像画像
６３〜６５          看板
６６〜６８          検出除外エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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