(57)【要約】【課題】過去の画像認識結果を用いることによって目印対象物を適切に検出することを可能にした走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両の進行方向前方に案内交差点が有る場合に、車両に搭載されたフロントカメラ１９により案内経路に含まれる案内交差点の周辺を撮像し、車両の周辺環境がフロントカメラ１９により撮像された撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境であると判定された場合に、該撮像画像に対する画像認識結果を保存する一方、車両の周辺環境がフロントカメラ１９により撮像された撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でないと判定された場合には、該撮像画像と保存されている画像認識結果を用いて、撮像画像に含まれる目印対象物を検出するように構成する。【選択図】図７
2014153115.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内経路を設定する案内経路設定手段と、
車両に搭載された撮像装置により、前記案内経路に含まれる案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物を撮像する撮像手段と、
前記車両の周辺環境が、前記撮像手段により撮像された撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であるか否か判定する周辺環境判定手段と、
前記周辺環境判定手段によって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であると判定された場合に、前記撮像手段により撮像された前記撮像画像に対する画像認識結果を保存する認識結果保存手段と、
前記周辺環境判定手段によって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境でないと判定された場合に、前記撮像画像と前記認識結果保存手段により保存された前記画像認識結果を用いて、前記撮像画像に含まれる前記目印対象物を検出する夜間対象物検出手段と、
前記夜間対象物検出手段により検出された前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段と、を有することを特徴とする走行案内システム。
【請求項２】
前記認識結果保存手段は、前記撮像画像に対する画像認識結果として、前記撮像画像に含まれる前記目印対象物の種類と形状と設置位置とを該目印対象物に対応付けて保存し、
前記夜間対象物検出手段は、
前記撮像手段により撮像された前記撮像画像に対して画像処理を行うことにより、前記撮像画像に含まれる前記目印対象物の形状と設置位置とを検出し、
検出された前記目印対象物の形状及び設置位置を前記認識結果保存手段により保存された前記目印対象物の形状及び設置位置と比較することによって、前記撮像画像に含まれる目印対象物の種類を検出することを特徴とする請求項１に記載の走行案内システム。
【請求項３】
前記夜間対象物検出手段は、
前記撮像画像に含まれる発光体の形状を前記目印対象物の形状として検出し、
前記発光体の位置を前記目印対象物の設置位置として検出することを特徴とする請求項２に記載の走行案内システム。
【請求項４】
前記夜間対象物検出手段により検出された前記目印対象物の形状及び設置位置が前記認識結果保存手段により保存されたいずれかの前記目印対象物の形状及び設置位置に対応するか否か判定する対応判定手段を有し、
前記夜間対象物検出手段は、前記対応判定手段によって前記目印情報記憶手段により記憶されたいずれかの前記目印対象物の形状及び設置位置に対応すると判定された場合に、該対応すると判定された前記目印対象物を前記撮像画像に含まれる目印対象物として検出することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の走行案内システム。
【請求項５】
前記対応判定手段によって前記認識結果保存手段により保存されたいずれの前記目印対象物とも形状及び設置位置が対応しない判定された場合に、前記案内交差点までの距離を用いて前記案内交差点の案内を行う距離案内手段を有することを特徴とする請求項４に記載の走行案内システム
【請求項６】
前記案内交差点に対する前記車両の進入方向を検出する進入方向検出手段を有し、
前記認識結果保存手段は、前記撮像画像を撮像した際の前記案内交差点に対する前記車両の進入方向を前記画像認識結果に対応づけて保存し、
前記対応判定手段は、前記撮像画像を撮像した際の前記案内交差点に対する前記車両の進入方向を考慮して前記目印対象物の形状が対応しているか否かを判定することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の走行案内システム。
【請求項７】
前記周辺環境判定手段は、現在の時刻によって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であるかを否か判定することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の走行案内システム。
【請求項８】
案内経路を設定する案内経路設定ステップと、
車両に搭載された撮像装置により、前記案内経路に含まれる案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物を撮像する撮像ステップと、
前記車両の周辺環境が、前記撮像手段により撮像された撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であるか否か判定する周辺環境判定ステップと、
前記周辺環境判定ステップによって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であると判定された場合に、前記撮像ステップにより撮像された前記撮像画像に対する画像認識結果を保存する認識結果保存ステップと、
前記周辺環境判定ステップによって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境でないと判定された場合に、前記撮像画像と前記認識結果保存ステップにより保存された前記画像認識結果を用いて、前記撮像画像に含まれる前記目印対象物を検出する夜間対象物検出ステップと、
前記夜間対象物検出ステップにより検出された前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内ステップと、を有することを特徴とする走行案内方法。
【請求項９】
コンピュータに、
案内経路を設定する案内経路設定機能と、
車両に搭載された撮像装置により、前記案内経路に含まれる案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物を撮像する撮像機能と、
前記車両の周辺環境が、前記撮像手段により撮像された撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であるか否か判定する周辺環境判定機能と、
前記周辺環境判定機能によって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であると判定された場合に、前記撮像機能により撮像された前記撮像画像に対する画像認識結果を保存する認識結果保存機能と、
前記周辺環境判定機能によって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境でないと判定された場合に、前記撮像画像と前記認識結果保存機能により保存された前記画像認識結果を用いて、前記撮像画像に含まれる前記目印対象物を検出する夜間対象物検出機能と、
前記夜間対象物検出機能により検出された前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目印を用いて車両の走行を案内する走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内交差点において右左折等の案内を行う際には、案内交差点をユーザに正確に特定させることが重要である。そこで、従来では案内交差点の目印となる目印対象物（例えば、店舗の看板等）を用いて案内を行うことが行われていた。また、目印対象物を用いて案内を行う場合には、案内を行う際にユーザから目印対象物が視認できていることが重要である。そこで、例えば特許第３３９９５０６号には、案内交差点に車両が接近した場合に、車両に搭載されたカメラによって案内交差点方向を撮像し、撮像した画像に対して画像処理を行うことによってユーザから視認できる目印対象物を検出し、検出した目印対象物を用いて案内交差点の案内を行う技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３３９９５０６号（第６−７頁、図１１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１のようにカメラで撮像した画像に対して画像処理を行うことによって目印対象物を検出する技術では、車両の周辺環境によって目印対象物が適切に検出できない場合があった。例えば、カメラは一般的に自動露出機能を備えているが、夜間等の周囲が暗い状況では暗い周辺環境に合わせて露出値が高く調整されることとなる。しかし、目印対象物となる店舗の看板等は、周囲の人間から視認できるように夜間は一般的に照明によって明るく照らされているので、目印対象物をカメラで撮像すると極端に露出オーバーとなり所謂白とびが発生する虞がある。そして、白とびが発生すると、撮像画像中の目印対象物は真っ白の発光体となり、撮像画像からでは目印対象物を適切に検出することができなかった。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、撮像画像から目印対象物を検出する際に、車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でない場合であっても、過去の画像認識結果を用いることによって目印対象物を適切に検出することを可能にした走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る走行案内システム（１）は、案内経路を設定する案内経路設定手段（１３）と、車両に搭載された撮像装置（１９）により、前記案内経路に含まれる案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物を撮像する撮像手段（１３）と、前記車両の周辺環境が、前記撮像手段により撮像された撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であるか否か判定する周辺環境判定手段（１３）と、前記周辺環境判定手段によって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であると判定された場合に、前記撮像手段により撮像された前記撮像画像に対する画像認識結果を保存する認識結果保存手段（１３）と、前記周辺環境判定手段によって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境でないと判定された場合に、前記撮像画像と前記認識結果保存手段により保存された前記画像認識結果を用いて、前記撮像画像に含まれる前記目印対象物を検出する夜間対象物検出手段（１３）と、前記夜間対象物検出手段により検出された前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「案内交差点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点が該当する。
また、「目印対象物」とは、ユーザの目印となり得る地表に設置された構造物であり、例えば、店舗の看板等が該当する。
【０００８】
また、請求項２に係る走行案内システム（１）は、請求項１に記載の走行案内システムであって、前記認識結果保存手段（１３）は、前記撮像画像に対する画像認識結果として、前記撮像画像に含まれる前記目印対象物の種類と形状と設置位置とを該目印対象物に対応付けて保存し、前記夜間対象物検出手段（１３）は、前記撮像手段により撮像された前記撮像画像に対して画像処理を行うことにより、前記撮像画像に含まれる前記目印対象物の形状と設置位置とを検出し、検出された前記目印対象物の形状及び設置位置を前記認識結果保存手段により保存された前記目印対象物の形状及び設置位置と比較することによって、前記撮像画像に含まれる目印対象物の種類を検出することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に係る走行案内システム（１）は、請求項２に記載の走行案内システムであって、前記夜間対象物検出手段（１３）は、前記撮像画像に含まれる発光体（５２）の形状を前記目印対象物の形状として検出し、前記発光体の位置を前記目印対象物の設置位置として検出することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に係る走行案内システム（１）は、請求項２又は請求項３に記載の走行案内システムであって、前記夜間対象物検出手段（１３）により検出された前記目印対象物の形状及び設置位置が前記認識結果保存手段（１３）により保存されたいずれかの前記目印対象物の形状及び設置位置に対応するか否か判定する対応判定手段（１３）を有し、前記夜間対象物検出手段（１３）は、前記対応判定手段によって前記目印情報記憶手段により記憶されたいずれかの前記目印対象物の形状及び設置位置に対応すると判定された場合に、該対応すると判定された前記目印対象物を前記撮像画像に含まれる目印対象物として検出することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に係る走行案内システム（１）は、請求項４に記載の走行案内システムであって、前記対応判定手段（１３）によって前記認識結果保存手段（１３）により保存されたいずれの前記目印対象物とも形状及び設置位置が対応しない判定された場合に、前記案内交差点までの距離を用いて前記案内交差点の案内を行う距離案内手段（１３）を有することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に係る走行案内システム（１）は、請求項４又は請求項５に記載の走行案内システムであって、前記案内交差点に対する前記車両の進入方向を検出する進入方向検出手段（１３）を有し、前記認識結果保存手段（１３）は、前記撮像画像を撮像した際の前記案内交差点に対する前記車両の進入方向を前記画像認識結果に対応づけて保存し、前記対応判定手段は、前記撮像画像を撮像した際の前記案内交差点に対する前記車両の進入方向を考慮して前記目印対象物の形状が対応しているか否かを判定することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７に係る走行案内システム（１）は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の走行案内システムであって、前記周辺環境判定手段（１３）は、現在の時刻によって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であるかを否か判定することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項８に係る走行案内方法は、案内経路を設定する案内経路設定ステップと、車両に搭載された撮像装置（１９）により、前記案内経路に含まれる案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物を撮像する撮像ステップと、前記車両の周辺環境が、前記撮像手段により撮像された撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であるか否か判定する周辺環境判定ステップと、前記周辺環境判定ステップによって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であると判定された場合に、前記撮像ステップにより撮像された前記撮像画像に対する画像認識結果を保存する認識結果保存ステップと、前記周辺環境判定ステップによって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境でないと判定された場合に、前記撮像画像と前記認識結果保存ステップにより保存された前記画像認識結果を用いて、前記撮像画像に含まれる前記目印対象物を検出する夜間対象物検出ステップと、前記夜間対象物検出ステップにより検出された前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内ステップと、を有することを特徴とする。
【００１５】
更に、請求項９に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、案内経路を設定する案内経路設定機能と、車両に搭載された撮像装置（１９）により、前記案内経路に含まれる案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物を撮像する撮像機能と、前記車両の周辺環境が、前記撮像手段により撮像された撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であるか否か判定する周辺環境判定機能と、前記周辺環境判定機能によって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境であると判定された場合に、前記撮像機能により撮像された前記撮像画像に対する画像認識結果を保存する認識結果保存機能と、前記周辺環境判定機能によって前記車両の周辺環境が前記撮像画像中に含まれる前記目印対象物の種類の認識が可能な環境でないと判定された場合に、前記撮像画像と前記認識結果保存機能により保存された前記画像認識結果を用いて、前記撮像画像に含まれる前記目印対象物を検出する夜間対象物検出機能と、前記夜間対象物検出機能により検出された前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
前記構成を有する請求項１に記載の走行案内システムによれば、撮像画像から目印対象物を検出する際に、車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でない場合であっても、過去の画像認識結果を用いることによって目印対象物を適切に検出することが可能になる。その結果、ユーザにとって視認可能な目印対象物が存在するにもかかわらず、目印対象物を用いた案内交差点の案内が行われない事態が生じることを防止できる。
【００１７】
また、請求項２に記載の走行案内システムによれば、車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でない場合において撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、撮像画像に含まれる目印対象物の形状と設置位置とを検出し、検出された目印対象物の形状及び設置位置を過去の画像認識結果と比較することによって、撮像画像に含まれる目印対象物の種類を検出するので、夜間等の撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が困難な環境であっても、検出できる位置と形状から目印対象物の種類を正確に検出することが可能となる。
【００１８】
また、請求項３に記載の走行案内システムによれば、車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でない場合において撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、撮像画像に含まれる発光体の形状と設置位置とを検出し、検出された発光体の形状及び設置位置を過去の画像認識結果と比較することによって、撮像画像に含まれる発光体（即ち目印対象物）の種類を検出するので、夜間等の周囲が暗い状況下で白とびが発生した場合であっても目印対象物の種類を正確に検出することが可能となる。
【００１９】
また、請求項４に記載の走行案内システムによれば、車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でない場合において撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、撮像画像に含まれる目印対象物の形状と設置位置とを検出し、検出された目印対象物の形状及び設置位置が対応する過去の画像認識結果から、撮像画像に含まれる目印対象物の種類を検出するので、過去に同一の目印対象物を撮像した情報を用いて、夜間等の撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が困難な環境であっても目印対象物の種類を正確に検出することが可能となる。
【００２０】
また、請求項５に記載の走行案内システムによれば、検出された目印対象物の形状及び設置位置と対応する過去の画像認識結果が無いと判定された場合には、案内交差点までの距離を用いて案内交差点の案内を行うので、目印対象物が検出できない場合であっても、案内交差点を走行する車両を適切に案内することが可能となる。
【００２１】
また、請求項６に記載の走行案内システムによれば、案内交差点への車両の進入方向を考慮して、検出された目印対象物の形状及び設置位置と過去の画像認識結果との対応関係を判定するので、過去に同方位から案内交差点を撮像した撮像画像の画像認識結果が無い場合であっても、異なる方位から案内交差点を撮像した撮像画像の画像認識結果に基づいて、目印対象物を適切に検出することが可能になる。
【００２２】
また、請求項７に記載の走行案内システムによれば、現在の時刻から車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境であるか否かを判定するので、夜間においても目印対象物を適切に検出することが可能になる。
【００２３】
また、請求項８に記載の走行案内方法によれば、撮像画像から目印対象物を検出する際に、車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でない場合であっても、過去の画像認識結果を用いることによって目印対象物を適切に検出することが可能になる。その結果、ユーザにとって視認可能な目印対象物が存在するにもかかわらず、目印対象物を用いた案内交差点の案内が行われない事態が生じることを防止できる。
【００２４】
更に、請求項９に記載のコンピュータプログラムによれば、撮像画像から目印対象物を検出させる際に、車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でない場合であっても、過去の画像認識結果を用いることによって目印対象物を適切に検出させることが可能になる。その結果、ユーザにとって視認可能な目印対象物が存在するにもかかわらず、目印対象物を用いた案内交差点の案内が行われない事態が生じることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】地図情報ＤＢに記憶される目印情報の一例を示した図である。
【図３】画像認識結果ＤＢの記憶領域の一例を示した図である。
【図４】目印対象物候補の形状の特定方法について説明した図である。
【図５】本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図６】本実施形態に係る画像認識処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図７】フロントカメラで案内交差点の周辺を撮像した撮像画像を示した図である。
【図８】本実施形態に係る移動識別処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図９】発光体が移動体であるか否かの識別判定について説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係る走行案内システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２７】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１にはフロントカメラ１９が接続されている。
【００２８】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００２９】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や画像認識結果ＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１や画像認識結果ＤＢ３２は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００３０】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３１】
ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、道路幅、車線毎の走行区分等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３５としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、交差点の周辺に位置する目印対象物候補に関する目印情報３６等が記憶される。
【００３２】
尚、目印対象物候補は、案内交差点の案内を行う場合に目印となり得る対象物（店舗の看板等）の候補である。ここで、目印対象物候補としては、例えば交差点から所定範囲内（例えば半径１００ｍ以内）に位置し、且つ遠方からも識別可能な看板を供える特定の施設（例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、ファーストフード店）の看板が該当する。そして、目印情報３６は、全国にある交差点毎に目印対象物候補の種類（名称）やそれに付随する目印の形状データが記憶されている。尚、一の交差点に対して複数の目印対象物候補が存在する場合には、複数の目印対象物候補のそれぞれについて種類（名称）とその形状データが記憶されている。
【００３３】
ここで、図２は地図情報ＤＢ３１に記憶される目印情報３６の一例を示した図である。図２に示すように目印情報３６は、交差点を識別する交差点ＩＤと、その交差点ＩＤの周辺に位置する目印対象物候補の種類（名称）とその形状データが対応付けて記憶されている。尚、目印対象物候補の設置位置が特定されている場合には、目印対象物候補の設置された位置座標についても対応付けて記憶することとしても良い。また、目印対象物候補の設置位置は、目印対象物候補が施設の看板である場合には、該施設の位置としても良い。
例えば、交差点ＩＤ「１０００１」の交差点には、目印対象物候補として４個の対象物が存在し、各目印対象物候補は「コンビニ○○の看板」と「ガソリンスタンド××の看板」と「ファーストフード○×屋の看板」と「×○書店の看板」であることを示している。同様に他の交差点の目印対象物候補に関する情報も記憶されている。
【００３４】
また、目印情報３６には、目印対象物候補の種類毎に、案内交差点の音声案内に用いられる音声フレーズの内、目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズが記憶されている。例えば、「コンビニ○○の看板」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『コンビニ○○を』が記憶され、「ガソリンスタンド××の看板」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『ガソリンスタンド××を』が記憶される。同様にして、他の目印対象物候補についても記憶されている。尚、目印情報３６は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００３５】
一方、画像認識結果ＤＢ３２は、車両が案内交差点に接近した際に、フロントカメラ１９により撮像した撮像画像に基づいて行われた画像認識結果の履歴が記憶される記憶手段である。ここで、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように車両が案内交差点に接近した際に、案内交差点の周辺を撮像する。そして、撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、撮像画像に含まれる目印対象物候補の種類と設置位置と形状を検出する。そして、画像認識結果ＤＢ３２には、撮像時点の車両情報（車両位置、案内交差点への進入方向、案内交差点までの距離、走行車線等）と、撮像画像から検出された目印対象物候補の情報（目印対象物候補の種類、設置位置、形状を特定する形状データ等）とが対応付けて記憶される。
【００３６】
ここで、図３は画像認識結果ＤＢ３２に記憶される画像認識結果の一例を示した図である。図３に示すように画像認識結果ＤＢ３２は、車両が進入した案内交差点を識別する交差点ＩＤと、車両の進入方向（進入リンク）と、撮像画像を撮像した時点の車両位置と、撮像画像を撮像した時点における車両から案内交差点までの距離と、車両が走行する走行車線と、撮像画像から検出された目印対象物候補の種類と、目印対象物候補の設置位置の座標と、形状データがそれぞれ対応付けて記憶されている。尚、形状データは図４に示すように、目印対象物候補５１が撮像された撮像画像５０内における目印対象物候補５１の左上角αの座標と右下角βの座標の組み合わせによって特定される。また、目印対象物候補が円形である場合には中心の座標と半径により特定しても良い。また、座標以外に目印対象物候補の辺の長さにより特定しても良い。更に、形状データについては画像認識結果からではなく目印情報３６から特定しても良い。
【００３７】
例えば、図３では過去に車両が交差点ＩＤ「１０００１」の交差点をリンク「３４５６１」方向から進入した際に、車両が（ｘ１，ｙ１）に位置する時点でフロントカメラ１９により案内交差点付近を撮像し、撮像画像から「コンビニ○○の看板」と「ガソリンスタンド××の看板」と「ガソリンスタンド××の看板」が検出されたことを示している。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように画像認識結果ＤＢ３２に記憶された画像認識結果を用いて、夜間における目印対象物候補の検出を行う。
【００３８】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の交差点案内処理プログラム（図５）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、案内経路を設定する。撮像手段は、車両に搭載されたフロントカメラ１９により、案内経路に含まれる案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物を撮像する。周辺環境判定手段は、車両の周辺環境が、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境であるか否か判定する。尚、目印対象物の種類の認識が可能な環境であるか否かは周辺の明暗によって判断され、その明暗は現在時刻が予め定めた夕方または夜に分類されるような時間帯であるか否かによって判断される。予め定めた夕方または夜等の環境が暗くなる時間帯は季節や地域に応じて定められている。認識結果保存手段は、車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境であると判定された場合に、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像に対する画像認識結果を保存する。夜間対象物検出手段は、車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でないと判定された場合に、撮像画像と認識結果保存手段により保存された画像認識結果を用いて、撮像画像に含まれる目印対象物を検出する。交差点案内手段は、検出された目印対象物を用いて案内交差点の案内を行う。対応判定手段は、夜間対象物検出手段により検出された目印対象物の形状及び設置位置が認識結果保存手段により保存されたいずれかの目印対象物の形状及び設置位置に対応するか否か判定する。距離案内手段は、認識結果保存手段により保存されたいずれの目印対象物とも形状及び設置位置が対応しない判定された場合に、案内交差点までの距離を用いて案内交差点の案内を行う。進入方向検出手段は、案内交差点に対する車両の進入方向を検出する。
【００３９】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００４０】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について表示する。
【００４１】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離（例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍの３回）に到達したタイミングで、案内経路に沿った走行を案内する音声案内の出力を開始する。また、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車の進行方向前方にある案内交差点に目印となる適当な対象物（例えば、店舗の看板等）がある場合には、目印対象物を用いた音声案内を出力する。例えば、「まもなく××（店舗名）を右方向です。」等を出力する。
【００４２】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００４３】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００４４】
また、フロントカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１９は、車両が案内交差点に接近した場合に、案内交差点周辺の周辺環境を撮像する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、その撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって案内交差点の周辺に位置する目印対象物候補の種類や位置を検出する。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、検出された目印対象物候補に基づいて、案内交差点を案内する為の目印対象物を選択する。
【００４５】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する交差点案内処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、交差点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔で実行され、車両の進行方向前方にある案内交差点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図５、図６及び図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４６】
先ず、交差点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３やノードデータ３４、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
【００４７】
そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。
【００４８】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置及び方位を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。また、車両が複数の車線からなる道路を走行する場合には、走行する車線についても特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００４９】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路を取得する。
【００５０】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した車両の現在位置及び方位と前記Ｓ２で取得した案内経路に基づいて、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置するか否かを判定する。尚、案内交差点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。また、案内交差点の案内発話地点は、案内交差点での案内音声の発話を開始する地点であり、例えば案内交差点の７００ｍ手前、３００ｍ手前、１００ｍ手前とする。また、前記Ｓ４の所定距離は、案内交差点の案内に用いる目印対象物の検出及び選択に必要な時間（具体的には後述のＳ５〜Ｓ７の処理を行うのに必要な時間）の間に車両が走行する距離より長い距離とする。車両の現在の車速によっても異なるが、例えば５０ｍとする。
【００５１】
そして、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置すると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置しないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。
【００５２】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の周辺にある目印対象物候補の情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、先ず、車両の進行方向前方にある案内交差点の交差点ＩＤを特定する。そして、地図情報ＤＢ３１に記憶された目印情報３６（図２）の内から、特定された交差点ＩＤに対応づけられた目印対象物候補の種類（名称）を読み出すことによって取得する。
【００５３】
その後、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定しているか否かを判定する。尚、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物は、後述の画像認識処理（Ｓ７）において確定される。
【００５４】
そして、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定していないと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が既に確定していると判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ８へと移行する。
【００５５】
Ｓ７においてＣＰＵ４１は、後述の画像認識処理（図６）を実行する。尚、画像認識処理では、フロントカメラ１９で進行方向前方にある案内交差点付近を撮像した撮像画像に対して画像処理を行うことによって、撮像画像に含まれる目印対象物候補を検出し、検出された目印対象物候補の内から車両の進行方向前方にある案内分岐点の案内に用いる目印対象物を確定する処理である。
【００５６】
その後、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、ＧＰＳ２１等により検出した車両の現在位置に基づいて、案内交差点の案内発話地点に車両が到達したか否かを判定する。また、案内交差点の案内発話地点は、例えば案内交差点の７００ｍ手前、３００ｍ手前、１００ｍ手前とする。
【００５７】
そして、案内交差点の案内発話地点に車両が到達したと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、案内交差点の案内発話地点に車両が到達していないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、Ｓ９へと移行する。
【００５８】
Ｓ９においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で撮像された新たな撮像画像の入力があったか否かを判定する。
【００５９】
そして、フロントカメラ１９で撮像された新たな撮像画像の入力があったと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）にはＳ６へと戻り、案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定していない場合には新たに入力された撮像画像を対象としてＳ７以降の処理を実行する。それに対して、フロントカメラ１９で撮像された新たな撮像画像の入力が無いと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、Ｓ８へと戻る。
【００６０】
一方、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定しているか否かを判定する。尚、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物は、後述の画像認識処理（Ｓ７）において確定される。
【００６１】
そして、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定していると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定していないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、Ｓ１２へと移行する。
【００６２】
Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、後述の画像認識処理（Ｓ７）で案内交差点の目印対象物に確定された目印対象物候補を用いて、案内交差点に関する案内を行う。具体的には、車両の案内交差点の退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内交差点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、車両が右折案内を行う案内交差点へと接近しており、案内交差点の目印対象物として「コンビニ○○の看板」が確定された場合には、ユーザに「コンビニ○○の看板」を目印に交差点を右折する指示を行う。具体的には、「３００ｍ先、コンビニ○○を右方向です」との音声案内をスピーカ１６から出力する。更に、案内交差点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、目印対象物を含む案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内交差点及び該案内交差点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００６３】
一方、前記Ｓ１２でＣＰＵ４１は、案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う。例えば、「３００ｍ先を右方向です」との音声案内をスピーカ１６から出力する。
【００６４】
次に、前記Ｓ７において実行される画像認識処理のサブ処理について図６に基づき説明する。図６は画像認識処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６５】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、車両の周辺環境が、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像に含まれる目印対象物候補の種類の認識が可能な環境であるか否か判定する。ここで、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像に含まれる目印対象物候補の種類の認識が可能な環境であるか否かは現在の時刻によって特定される。カメラは一般的に自動露出機能を備えているが、夜間等の周囲が暗い状況では暗い周辺環境に合わせて露出値が高く調整されることとなる。しかし、目印対象物候補となる店舗の看板等は、周囲の人間から視認できるように夜間は一般的に照明によって明るく照らされているので、目印対象物候補をカメラで撮像すると極端に露出オーバーとなり所謂白とびが発生する。そして、白とびが発生すると、撮像画像中の目印対象物候補は真っ白の発光体となり、撮像画像からでは目印対象物候補を適切に検出することができない。
【００６６】
従って、ＣＰＵ４１は周囲の明るい昼間であればフロントカメラ１９により撮像された撮像画像に含まれる目印対象物候補の種類の認識が可能な環境であると判定し（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２２へと移行する。一方、ＣＰＵ４１は周囲の暗い夜間であればフロントカメラ１９により撮像された撮像画像に含まれる目印対象物候補の種類の認識が可能な環境でないと判定し（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ２６へと移行する。尚、現在が昼間か夜間かについては、ＧＰＳ２１により取得した現在の時刻により判定しても良いし、照度センサの検出値やヘッドライトの点灯状態を用いて判定しても良い。
【００６７】
Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で進行方向前方にある案内交差点付近を撮像した撮像画像に対して画像処理を行うことによって、撮像画像に含まれる目印対象物候補を検出する。特に、撮像画像内に目印対象物候補が含まれる場合には、該目印対象物候補の設置位置と形状についても検出する。以下に、前記Ｓ２２の処理の詳細について説明する。
【００６８】
先ずＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で直近に撮像された撮像画像と、検出対象となる目印対象物候補（前記Ｓ５で情報の取得された目印対象物候補）に対応する画像認識用のテンプレートをデータ記録部１２等の記憶媒体から読み出す。尚、画像認識用のテンプレートは、目印対象物の種類（例えば、「コンビニ○○の看板」や「ガソリンスタンド××の看板」等）毎に予め用意されている。次に、ＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で撮像した撮像画像と、読み出したテンプレートとに基づいて、撮像画像に対してテンプレートマッチングによる画像認識処理を実行する。そして、撮像画像中に含まれる処理対象の目印対象物候補を検出する。尚、テンプレートマッチングによる画像認識処理については既に公知であるので、詳細な説明は省略する。
【００６９】
続いて、ＣＰＵ４１は、撮像画像内に検出された目印対象物候補について、該目印対象物候補の設置位置と形状を検出する。目印対象物候補の設置位置は、例えばカメラの画角やレンズ特性を用いることによって撮像画像から検出する。尚、ステレオカメラをフロントカメラ１９として用いることにより検出しても良い。一方、目印対象物候補の形状は、図４に示したように目印対象物候補５１が撮像された撮像画像５０内における目印対象物候補５１の左上角αの座標と右下角βの座標の組み合わせによって検出する。また、目印対象物候補が円形である場合には中心の座標と半径により検出しても良い。尚、目印対象物候補の形状については画像認識結果からではなく、目印情報３６が有する目印対象物候補の形状データから特定しても良い。
【００７０】
次に、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２の画像処理の結果、少なくとも一以上の目印対象物候補が検出されたか否かを判定する。
【００７１】
そして、少なくとも一以上の目印対象物候補が検出されたと判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、Ｓ２４へと移行する。それに対して、目印対象物候補が検出できなかったと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、案内に用いる目印対象物を確定することなくＳ８へと移行する。
【００７２】
Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２における目印対象物候補の画像認識結果を、画像認識結果ＤＢ３２に記憶する。尚、記憶される画像認識結果は、図３に示すように車両が進入した案内交差点を識別する交差点ＩＤと、車両の進入方向（進入リンク）と、撮像画像を撮像した時点の車両位置と、撮像画像を撮像した時点における車両から案内交差点までの距離と、車両が走行する走行車線と、撮像画像から検出された目印対象物候補の種類と、目印対象物候補の設置位置の座標と、形状データである。尚、既に同じ案内交差点における同方向の画像認識結果が記憶されている場合には、上書きしても良いし、所定数まで累積して記憶する構成としても良い。尚、画像認識結果ＤＢ３２に記憶された画像認識結果は、後述のＳ２７〜Ｓ３２において夜間における目印対象物候補の検出に用いられる。
【００７３】
次に、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２で撮像画像から検出された目印対象物候補は、案内交差点の周辺に位置し、且つ乗員からも視認可能な目印対象物であると推定し、該目印対象物候補を案内交差点の案内に用いる目印対象物として確定する。尚、目印対象物候補が複数個検出された場合には、該複数の目印対象物候補の内から最も案内に適したものを案内交差点の案内に用いる目印対象物として確定する。例えば、案内交差点の手前側にあって、案内交差点における車両の退出方向側にある目印対象物候補や、交差点中心に最も近い位置にある目印対象物候補を優先的に選択する。尚、目印情報３６（図２）において目印対象物候補毎に予め選択優先順位を設定する構成としても良い。その後、Ｓ８へと移行する。
【００７４】
一方、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、画像認識結果ＤＢ３２を参照し、検出対象となる目印対象物候補（前記Ｓ５で情報の取得された目印対象物候補）に対応する過去の画像認識結果が画像認識結果ＤＢ３２に記憶されているか否かを判定する。具体的には、進入方向に関わらず、同一の案内交差点で検出対象となる目印対象物候補を撮像した撮像画像の画像認識結果があるか否かが判定される。
【００７５】
そして、検出対象となる目印対象物候補に対応する過去の画像認識結果が画像認識結果ＤＢ３２に記憶されていると判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）には、Ｓ２７へと移行する。それに対して、検出対象となる目印対象物候補に対応する過去の画像認識結果が画像認識結果ＤＢ３２に記憶されていないと判定された場合（Ｓ２６：ＮＯ）には、案内に用いる目印対象物を確定することなくＳ８へと移行する。
【００７６】
Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、検出対象となる目印対象物候補に対応する過去の画像認識結果を画像認識結果ＤＢ３２から取得する。具体的には、進入方向に関わらず、同一の案内交差点で検出対象となる目印対象物候補を撮像した撮像画像の画像認識結果が取得される。例えば、図３に示す画像認識結果が画像認識結果ＤＢ３２に記憶されている状態において、車両が交差点ＩＤ「１０００１」の交差点に進入する場合には、リンク「３４５６１」〜「３４５６４」の各進入方向からの画像認識結果がそれぞれ取得されることとなる。
【００７７】
次に、Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で進行方向前方にある案内交差点付近を撮像した撮像画像に対して画像処理を行うことによって、撮像画像に含まれる発光体（即ち撮像画像内で白とびしたエリア）を検出する。具体的には、撮像画像の色相、明度、彩度等を考慮して、明度が所定値以上のエリアを発光体として検出する。また、撮像画像内に発光体が含まれる場合には、該発光体の位置と形状についても検出する。
【００７８】
そして、少なくとも一以上の発光体が検出されたと判定された場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）には、Ｓ３０へと移行する。それに対して、発光体が検出できなかったと判定された場合（Ｓ２９：ＮＯ）には、案内に用いる目印対象物を確定することなくＳ８へと移行する。
【００７９】
Ｓ３０においてＣＰＵ４１は、後述の移動識別処理（図８）を実行する。尚、画像認識処理では、前記Ｓ２８で検出した発光体が前方車両や対向車両等の移動体であるか否かを識別する処理である。ここで、撮像画像内で白とびするエリアとしては、店舗の看板等の他にヘッドライトやバックライトの光を発する前方車両や対向車両も該当する。従って、前記Ｓ３０の処理では、発光体が移動体か否かを判定することによって目印対象物候補以外の対象物が目印対象物候補と誤検出されることを防止する。
【００８０】
その後、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３０の識別結果に基づいて、前記Ｓ２８で検出した発光体が前方車両や対向車両等の移動体であるか否かを判定する。
【００８１】
そして、前記Ｓ２８で検出した発光体が前方車両や対向車両等の移動体であると判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、前記Ｓ２８で検出した発光体は目印対象物候補ではないと推定し、案内に用いる目印対象物を確定することなくＳ８へと移行する。それに対して、前記Ｓ２８で検出した発光体が前方車両等の移動体でないと判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、前記Ｓ２８で検出した発光体は目印対象物候補の可能性があると推定し、Ｓ３２へと移行する。
【００８２】
Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２７で読み出された過去の画像認識結果と前記Ｓ２８で検出された発光体の画像認識結果を比較し、両者の画像認識結果が対応するか否かを判定する。以下に、上記Ｓ３２の判定処理の詳細について説明する。
【００８３】
前記Ｓ３２でＣＰＵ４１は、先ず前記Ｓ２７で読み出された過去の画像認識結果の内、前記Ｓ２８で検出された発光体の位置と目印対象物候補の設置位置が一致する（対応する）画像認識結果があるか否か判定する。次に、発光体の位置と目印対象物候補の設置位置が一致する画像認識結果がある場合には、該目印対象物候補の形状が発光体の形状と一致する（対応する）か否かを判定する。尚、目印対象物候補や発光体の形状は図７に示すように、撮像画像内における目印対象物候補５１や発光体５２の左上角αの座標と右下角βの座標の組み合わせによって特定される。従って、目印対象物候補５１と発光体５２の左上角αの座標と右下角βの座標が互いに一致するか否かを判定し、座標が一致する場合には目印対象物候補５１の形状が発光体５２の形状と一致する、即ち、発光体５２は目印対象物候補５１が白とびしたものであると推定する。その場合には、ＣＰＵ４１は前記Ｓ３２の判定処理で、前記Ｓ２７で読み出された過去の画像認識結果と前記Ｓ２８で検出された発光体の画像認識結果が対応する（Ｓ３２：ＹＥＳ）と判定することとなる。
一方、前記Ｓ２７で読み出された過去の画像認識結果の内、発光体の位置と目印対象物候補の設置位置が一致する画像認識結果が無い、又は設置位置が一致しても形状が一致する画像認識結果が無い場合には、発光体は目印対象物候補以外の対象物が白とびしたものであると推定する。その場合には、ＣＰＵ４１は前記Ｓ３２の判定処理で、前記Ｓ２７で読み出された過去の画像認識結果と前記Ｓ２８で検出された発光体の画像認識結果が対応しない（Ｓ３２：ＮＯ）と判定することとなる。
【００８４】
但し、上記形状の一致判定は、撮像時点の車両位置や方位（案内交差点への車両の進入方向や走行車線）についても考慮して判定する必要がある。例えば、発光体を撮像した際と比較して、図７に示すように同位置の同方位から撮像した撮像画像の画像認識結果があれば単純に座標同士を比較すれば良い。しかし、異なる位置や方位から撮像した撮像画像の画像認識結果しかない場合には、車両の位置や方位の差異に基づいて同位置の同方位から撮像した場合の座標となるように座標変換を行い、変換後の座標を比較する必要がある。また、一致とは完全に一致することに加えて、所定範囲の誤差がある場合も含む。
【００８５】
そして、前記Ｓ２７で読み出された過去の画像認識結果と前記Ｓ２８で検出された発光体の画像認識結果が対応すると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、前記Ｓ２８で検出された発光体は目印対象物候補が白とびしたものであると推定できる。そして、ＣＰＵ４１は、対応すると判定された画像認識結果から、撮像画像内にある発光体がどの目印対象物候補が白とびしたものであるか（即ち発光体となっている目印対象物候補の種類）についても特定でき、特定した目印対象物候補を案内交差点の案内に用いる目印対象物として確定する（Ｓ２５）。その後、Ｓ８へと移行する。
【００８６】
一方、前記Ｓ２７で読み出された過去の画像認識結果と前記Ｓ２８で検出された発光体の画像認識結果が対応しないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、発光体は目印対象物候補が白とびしたものであるのか特定できないので、案内に用いる目印対象物を確定することなくＳ８へと移行する。
【００８７】
次に、前記Ｓ３０において実行される移動識別処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は移動識別処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００８８】
先ず、Ｓ４１においてＣＰＵ４１は、車両から前記Ｓ２８で検出された発光体までの距離Ｌを算出する。尚、距離Ｌは、例えばカメラの画角やレンズ特性を用いることによって撮像画像から検出する。尚、ステレオカメラをフロントカメラ１９として用いることにより検出しても良い。
【００８９】
次に、所定時間後（例えば１ｓｅｃ後）にフロントカメラ１９により新たに撮像された画像を用いて、前記Ｓ４１と同様に車両から発光体までの距離Ｌ´を算出する。
【００９０】
続いて、Ｓ４３においてＣＰＵ４１は、上記所定時間において車両が移動した距離Ｄを車速センサ２２を用いて検出する。
【００９１】
その後、Ｓ４４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４１〜Ｓ４３で算出された各値を用いて、前記Ｓ４４で検出した発光体が前方車両や対向車両等の移動体であるか否かを識別する。具体的には、図９に示すようにＬ＝Ｌ´＋Ｄである場合には発光体５２は静止物であり、Ｌ＞Ｌ´＋Ｄである場合には発光体５２は車両側に接近する移動体であり、Ｌ＜Ｌ´＋Ｄである場合には発光体５２は車両から離間する移動体であると識別できる。その後、Ｓ３１へと移行する。
【００９２】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた走行案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方に案内交差点が有る場合に、車両に搭載されたフロントカメラ１９により案内経路に含まれる案内交差点の周辺を撮像し、車両の周辺環境がフロントカメラ１９により撮像された撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境であると判定された場合に、該撮像画像に対する画像認識結果を保存する（Ｓ２４）一方、車両の周辺環境がフロントカメラ１９により撮像された撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でないと判定された場合には、該撮像画像と保存されている画像認識結果を用いて、撮像画像に含まれる目印対象物を検出する（Ｓ２７〜Ｓ３２）ので、撮像画像から目印対象物を検出する際に、車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でない場合であっても、過去の画像認識結果を用いることによって目印対象物を適切に検出することが可能になる。その結果、ユーザにとって視認可能な目印対象物が存在するにもかかわらず、目印対象物を用いた案内交差点の案内が行われない事態が生じることを防止できる。
また、車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でない場合において撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、撮像画像に含まれる目印対象物の形状と設置位置とを検出し、検出された目印対象物の形状及び設置位置を過去の画像認識結果と比較することによって、撮像画像に含まれる目印対象物の種類を検出するので、夜間等の撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が困難な環境であっても、検出できる位置と形状から目印対象物の種類を正確に検出することが可能となる。
また、車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でない場合において撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、撮像画像に含まれる発光体の形状と設置位置とを検出し、検出された発光体の形状及び設置位置を過去の画像認識結果と比較することによって、撮像画像に含まれる発光体（即ち目印対象物）の種類を検出するので、夜間等の周囲が暗い状況下で白とびが発生した場合であっても目印対象物の種類を正確に検出することが可能となる。
また、車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境でない場合において撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、撮像画像に含まれる目印対象物の形状と設置位置とを検出し、検出された目印対象物の形状及び設置位置が対応する過去の画像認識結果から、撮像画像に含まれる目印対象物の種類を検出するので、過去に同一の目印対象物を撮像した情報を用いて、夜間等の撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が困難な環境であっても目印対象物の種類を正確に検出することが可能となる。
また、検出された目印対象物の形状及び設置位置と対応する過去の画像認識結果が無いと判定された場合には、案内交差点までの距離を用いて案内交差点の案内を行うので、目印対象物が検出できない場合であっても、案内交差点を走行する車両を適切に案内することが可能となる。
また、案内交差点への車両の進入方向を考慮して、検出された目印対象物の形状及び設置位置と過去の画像認識結果との対応関係を判定するので、過去に同方位から案内交差点を撮像した撮像画像の画像認識結果が無い場合であっても、異なる方位から案内交差点を撮像した撮像画像の画像認識結果に基づいて、目印対象物を適切に検出することが可能になる。
また、現在の時刻から車両の周辺環境が撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境であるか否かを判定するので、夜間においても目印対象物を適切に検出することが可能になる。
【００９３】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では目印対象物候補や発光体の形状を角部の座標によって特定することとしているが、輪郭線によって特定しても良い。また、辺の長さ、中心座標、角度、半径等によって特定しても良い。
【００９４】
また、本実施形態では、時刻（昼間か夜間か）によってフロントカメラ１９により撮像された撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境か否かを判定している（Ｓ２１）が、周囲の明るさによって判定しても良い。例えば、照度センサによって検出された照度が所定値以上の明るさである場合に、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境と判定しても良い。また、車のヘッドライトが点灯していない場合に、フロントカメラ１９により撮像された撮像画像中に含まれる目印対象物の種類の認識が可能な環境と判定しても良い。
【００９５】
また、本実施形態では、前記Ｓ２６及びＳ２７において進入方向に関わらず、同一の案内交差点で検出対象となる目印対象物候補を撮像した撮像画像の画像認識結果を画像認識結果ＤＢ３２から読み出しているが、同一進入方向且つ同一の案内交差点で検出対象となる目印対象物候補を撮像した撮像画像の画像認識結果のみを読み出す構成としても良い。
【００９６】
また、本実施形態では、前記Ｓ３２において発光体と対応する画像認識結果（即ち白とびして発光体となっていると予測される目印対象物候補の画像認識結果）が存在するか否かを、発光体の位置及び形状と位置及び形状が一致する目印対象物候補の認識結果かあるか否かによって判定しているが、位置と形状のいずれか一方のみを判定基準としても良い。
【００９７】
また、本実施形態では、撮像画像から目印対象物候補を検出する為の画像処理としてテンプレートマッチングによる画像認識処理を行っているが、他の画像処理（例えば特徴点検出）により目印対象物候補を検出する構成としても良い。
【００９８】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。但し、フロントカメラ１９の撮像画像が取得できるように車載器に接続する構成とする。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した交差点案内処理プログラム（図５）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。
【符号の説明】
【００９９】
１                  ナビゲーション装置
１３                ナビゲーションＥＣＵ
３６                目印情報
４１                ＣＰＵ
４２                ＲＡＭ
４３                ＲＯＭ
５０                撮像画像
５１                目印対象物候補
５２                発光体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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