(57)【要約】【課題】自車両が走行する車線が路肩に隣接している車線である場合に適切なタイミングで車線逸脱警報を提示することが可能な車線逸脱警報装置を提供する。【解決手段】走行中に得られた走行データに基づいて、路肩幅と自車両の路肩への逸脱距離との関係を表す近似曲線を算出すると共にこれを記憶する近似曲線算出記憶部１１と、近似曲線に基づいて、自車両が路肩へ逸脱して走行したときに安全を確保することが可能な路肩幅と自車両の路肩への逸脱距離との関係を表す路肩用閾値曲線を決定する路肩用閾値曲線決定部１２と、走行中の自車両の路肩への逸脱距離が路肩用閾値曲線を超えたとき、運転者に車線逸脱警報を提示する車線逸脱警報提示部１３と、を備える車線逸脱警報装置１０である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中に得られた走行データに基づいて、路肩幅と自車両の路肩への逸脱距離との関係を表す近似曲線を算出すると共にこれを記憶する近似曲線算出記憶部と、
前記近似曲線に基づいて、自車両が路肩へ逸脱して走行したときに安全を確保することが可能な路肩幅と自車両の路肩への逸脱距離との関係を表す路肩用閾値曲線を決定する路肩用閾値曲線決定部と、
走行中の自車両の路肩への逸脱距離が前記路肩用閾値曲線を超えたとき、運転者に車線逸脱警報を提示する車線逸脱警報提示部と、
を備えることを特徴とする車線逸脱警報装置。
【請求項２】
前記路肩用閾値曲線決定部は、運転状況に応じて複数の前記路肩用閾値曲線を決定する請求項１に記載の車線逸脱警報装置。
【請求項３】
前記車線逸脱警報提示部は、自車両の他の車線への逸脱距離が予め設定した常用閾値を超えたとき、運転者に車線逸脱警報を提示する請求項１又は２に記載の車線逸脱警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線逸脱警報装置に係り、特に、大型車に好適な車線逸脱警報装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両には、車線を区画する車線境界線（白線）の情報を画像処理等で取得し、自車両が車線を逸脱しそうなとき乃至逸脱したとき、運転者に車線逸脱警報を提示する車線逸脱警報装置が搭載されることがある。
【０００３】
従来の車線逸脱警報装置では、中央分離帯や路肩への逸脱の場合には危険度が高いとして車線逸脱警報のタイミングを早め、逆に他の車線への逸脱の場合には危険度が低いとして車線逸脱警報のタイミングを遅らせたり、運転者の要望外に高頻度で車線逸脱警報が提示されることを防ぐために、自車両が走行している車線が走行車線であるか追い越し車線であるか等によって車線逸脱警報の方法を変更したりすることがなされている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２７４４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
乗用車ではあまり見られない問題であるが、大型車の場合には安全や安心のために、意図的に路肩に隣接している車線境界線を踏んで走行することが度々ある。
【０００６】
このように、安全のために大型車が路肩へ逸脱して走行する場合は、路肩幅が広いか狭いかによって危険度が異なる。
【０００７】
路肩幅が広く危険度が低いのにも拘わらず、路肩への多少の逸脱があったからといって、その都度、運転者に車線逸脱警報が提示されるのでは運転者に違和感を与えることになる。
【０００８】
よって、運転者に違和感を与えずに、安全を確保することができる車線逸脱警報を提供するためには、自車両が走行している道路の路肩幅を測定し、それを考慮した車線逸脱警報を提示することが望ましい。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、自車両が走行する車線が路肩に隣接している車線である場合に適切なタイミングで車線逸脱警報を提示することが可能な車線逸脱警報装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために創案された本発明は、走行中に得られた走行データに基づいて、路肩幅と自車両の路肩への逸脱距離との関係を表す近似曲線を算出すると共にこれを記憶する近似曲線算出記憶部と、前記近似曲線に基づいて、自車両が路肩へ逸脱して走行したときに安全を確保することが可能な路肩幅と自車両の路肩への逸脱距離との関係を表す路肩用閾値曲線を決定する路肩用閾値曲線決定部と、走行中の自車両の路肩への逸脱距離が前記路肩用閾値曲線を超えたとき、運転者に車線逸脱警報を提示する車線逸脱警報提示部と、を備える車線逸脱警報装置である。
【００１１】
前記路肩用閾値曲線決定部は、運転状況に応じて複数の前記路肩用閾値曲線を決定すると良い。
【００１２】
前記車線逸脱警報提示部は、自車両の他の車線への逸脱距離が予め設定した常用閾値を超えたとき、運転者に車線逸脱警報を提示すると良い。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、自車両が走行する車線が路肩に隣接している車線である場合に適切なタイミングで車線逸脱警報を提示することが可能な車線逸脱警報装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る車線逸脱警報装置を示すブロック図である。
【図２】自車両が路肩に隣接している車線を走行している運転状況を示す図である。
【図３】近似曲線の求め方を説明する図である。
【図４】近似曲線の一例を示す図である。
【図５】路肩用閾値曲線の一例を示す図である。
【図６】路肩用閾値曲線の一例を示す図である。
【図７】図１の車線逸脱警報装置の動作を説明する流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面にしたがって説明する。
【００１６】
図１に示すように、本実施の形態に係る車線逸脱警報装置１０は、近似曲線算出記憶部１１と、路肩用閾値曲線決定部１２と、車線逸脱警報提示部１３と、を備える。
【００１７】
近似曲線算出記憶部１１は、走行中に得られた走行データに基づいて、路肩幅と自車両の路肩への逸脱距離との関係を表す近似曲線を算出すると共にこれを記憶するものである。
【００１８】
路肩幅や自車両の路肩への逸脱距離は、例えば、車載カメラ等により撮像した画像、レーダ、地図情報、又はＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて測定される。
【００１９】
路肩用閾値曲線決定部１２は、近似曲線算出記憶部１１で算出されると共に記憶された近似曲線に基づいて、自車両が路肩へ逸脱して走行したときに安全を確保することが可能な路肩幅と自車両の路肩への逸脱距離との関係を表す路肩用閾値曲線を決定するものである。
【００２０】
なお、路肩用閾値曲線決定部１２は、路肩端に障害物が存在する場合や存在しない場合、路肩が運転席側に存在する場合や助手席側に存在する場合、自車両を運転している運転者が誰であるのか等の運転状況に応じて複数の路肩用閾値曲線を決定すると良い。
【００２１】
このとき、障害物の有無や路肩の位置は、例えば、車載カメラ等により撮像した画像、レーダ、地図情報、又はＧＰＳを用いて把握することができ、運転者を特定する情報は、例えば、運転前に運転者自身に情報の入力を求めることで把握することができる。
【００２２】
これにより、運転者の癖等を路肩用閾値曲線に反映することができ、危険度が高いと判断されない限り、運転者の要望外に高頻度で車線逸脱警報が提示されることを防ぐことができる。
【００２３】
車線逸脱警報提示部１３は、走行中の自車両の路肩への逸脱距離が路肩用閾値曲線を超えたとき、運転者に車線逸脱警報を提示し、自車両の他の車線への逸脱距離が予め設定した常用閾値を超えたとき、運転者に車線逸脱警報を提示するものである。路肩用閾値曲線は、複数の路肩用閾値曲線から運転状況に応じて使い分けると良い。
【００２４】
これにより、自車両が路肩に隣接している車線を走行している場合に、路肩に隣接している車線境界線に対しては路肩用閾値曲線を用い、それ以外の車線境界線に対しては常用閾値を用いて車線逸脱警報を提示することができ、路肩側への逸脱か他の車線への逸脱かに応じて適切なタイミングで車線逸脱警報を提示することが可能となる。
【００２５】
以下、車線逸脱警報装置１０の動作を説明する。
【００２６】
図２に示すように、自車両２１が路肩２２（２２ａ又は２２ｂ）に隣接している車線２３（２３ａ又は２３ｂ）を走行している運転状況において、路肩幅をｄ（ｄa又はｄb）、自車両２１の路肩２２への逸脱距離をＤ（Ｄa又はＤb）とする。
【００２７】
路肩端には障害物が存在する場合も存在しない場合も想定されるが、ここでは図示左側の路肩端には障害物としての遮音壁２４が存在し、図示右側の路肩端には障害物としての中央分離帯２５が存在している。
【００２８】
先ず、路肩用閾値曲線の決定方法について説明する。
【００２９】
図３に示すように、横軸をｄ、縦軸をＤとしてｄ及びＤの関係をプロットし、このプロットを一次関数、二次関数、三次関数、又は対数関数等で近似することにより近似曲線Ｄestが得られる。
【００３０】
近似曲線Ｄestは、路肩端に遮音壁２４のような高さのある障害物があるか否か、若しくは路肩２２が運転席側に存在するか助手席側に存在するかにより、又は運転者や車種に応じて、個別に求めることができる。つまり、近似曲線Ｄestは、図４に示すように、運転状況に応じて様々な特性を持つ。
【００３１】
なお、走行中には常に（例えば、サンプリング周波数１０Ｈｚで）、走行データが記録され、一定時間毎に（例えば、数時間から数日毎に）、新たに追加された走行データに基づいて近似曲線Ｄestが更新される。
【００３２】
図５、６に示すように、路肩用閾値曲線Ｄthreは、下式（１）により近似曲線Ｄestの関数として求めることができる。
Ｄthre＝ｆ（Ｄest，・・・）      式（１）
【００３３】
次に、この路肩用閾値曲線Ｄthreを用いた車線逸脱警報装置１０の動作を説明する。
【００３４】
図７に示すように、車線逸脱警報装置１０は、ステップＳ１０１で、自車両２１が路肩２２に隣接している車線２３を走行しているか否かを判定する。この判定は、例えば、車載カメラ等により撮像した画像、レーダ、地図情報、又はＧＰＳを用いて行われる。
【００３５】
ステップＳ１０１で、自車両２１が路肩２２に隣接している車線２３を走行していると判定された場合には、ステップＳ１０２に移行し、そうでないならステップＳ１０３に移行する。
【００３６】
ステップＳ１０２では、車線逸脱警報提示部１３により、走行中の自車両２１の路肩２２への逸脱距離Ｄが路肩用閾値曲線を超えたとき、又は自車両２１の他の車線２６（図２参照）への逸脱距離が予め設定した常用閾値を超えたとき、運転者に車線逸脱警報を提示する制御を行う。
【００３７】
一方、ステップＳ１０３では、自車両２１の他の車線２６への逸脱距離が予め設定した常用閾値を超えたとき、運転者に車線逸脱警報を提示する制御を行う。
【００３８】
現在開発されている車線逸脱警報装置の殆どは、通常走行中は路肩を走行しないことを前提としている。
【００３９】
しかし、大型車は通常走行時でも安全を考慮して余裕を持った運転がしたいために、路肩に逸脱して走行することが頻繁にある。一方で、他の車線に逸脱して走行することは危険であるため、殆ど行われない。
【００４０】
このように、大型車は乗用車とは異なった特性を持ち、大型車に適合したアルゴリズムにより運転者に車線逸脱警報を提示する必要がある。
【００４１】
これに対し、本実施の形態に係る車線逸脱警報装置１０によれば、自車両が走行する車線が路肩に隣接している車線である場合に適切なタイミングで車線逸脱警報を提示することが可能となり、大型車の運転者に与える不快感を減少させ、且つ、安全性を向上させることができる。
【００４２】
なお、本実施の形態では、路肩幅ｄのみを考慮に入れた路肩用閾値曲線Ｄthreを近似曲線Ｄestの関数として求め、これを車線逸脱警報を提示する条件として用いるようにしたが、下式（２）により、路肩端に存在する障害物等に応じたシステム全体の閾値Ｄwarnthreを路肩用閾値曲線Ｄthreの関数として求め、これを車線逸脱警報を提示する条件として用いるようにしても良い。
Ｄwarnthre＝ｆ（Ｄthre，曲率，・・・）      式（２）
【符号の説明】
【００４３】
１０  車線逸脱警報装置
１１  近似曲線算出記憶部
１２  路肩用閾値曲線決定部
１３  車線逸脱警報提示部
【図１】
2014056484.tif 000003
【図２】
2014056484.tif 000004
【図３】
2014056484.tif 000005
【図４】
2014056484.tif 000006
【図５】
2014056484.tif 000007
【図６】
2014056484.tif 000008
【図７】
2014056484.tif 000009