(57)【要約】【課題】車輪を構成するタイヤやホイール等が交換されても、車両の操舵フィーリングの変化を抑制することができる電動パワーステアリング装置等を提供する。【解決手段】ステアリングホイール１０１の操作に対し前輪１５０を転舵させるアシスト力を付与する電動モータ１１０と、電動モータ１１０の駆動を制御する制御装置１０と、を備え、制御装置１０は、タイヤサイズデータを取得し、取得したタイヤサイズデータに基づいて電動モータ１１０に供給する電流を変更することで電動モータ１１０を制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置１００。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールの操作に対し車輪を転舵させるアシスト力を付与する電動モータと、
前記電動モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
を備え、
前記モータ制御手段は、前記車輪のサイズに関する情報を取得し、取得した当該車輪のサイズに関する情報に基づいて前記電動モータに供給する電流を変更することで当該電動モータを制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記モータ制御手段が取得する前記車輪のサイズに関する情報は、当該車輪を構成するタイヤおよび／またはホイールのサイズに関する情報であることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記モータ制御手段が取得する前記車輪のサイズに関する情報は、ナビゲーション装置から入力されたものであることを特徴とする請求項１または２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記モータ制御手段は、前記電流を設定するために使用する対応関係を前記車輪のサイズに関する情報を基に変更することで、当該電流を変更することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
地図データに基づき第１の地点から第２の地点までのルートを探索する探索部と、
前記探索部により探索されたルートに基づいて案内を行う案内部と、
車輪のサイズに関する情報を入力する入力部と、
前記入力部により入力された前記車輪のサイズに関する情報を、ステアリングホイールの操作に対し当該車輪を転舵させるアシスト力を付与する電動モータの駆動を制御するモータ制御手段に対し、当該電動モータに供給する電流を変更するための情報として出力する出力部と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
車輪のサイズに関する情報を入力する入力手段と、
ステアリングホイールの操作に対し前記車輪を転舵させるアシスト力を付与する電動モータと、
前記電動モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
を備え、
前記モータ制御手段は、前記車輪のサイズに関する情報を取得し、取得した当該車輪のサイズに関する情報に基づいて前記電動モータに供給する電流を変更することで当該電動モータを制御することを特徴とする電動パワーステアリングシステム。
【請求項７】
コンピュータに、
ステアリングホイールの操作に対し車輪を転舵させるアシスト力を付与する電動モータに供給する電流を設定する機能と、
前記車輪のサイズに関する情報を取得する機能と、
取得された前記車輪のサイズに関する情報を基に、前記電動モータに供給する電流を設定するために使用する対応関係を変更する機能と、
を実現させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置、ナビゲーション装置、電動パワーステアリングシステム、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両のステアリング系に電動モータを備え、電動モータの動力にてドライバの操舵力をアシストして車輪を転舵させる電動パワーステアリング装置が提案されている。
この電動パワーステアリング装置の電動モータの駆動は、制御装置にて制御される。制御装置は、電動モータの駆動を制御するために、まず、操舵トルクや車速などに応じて電動モータに供給する目標電流を設定する。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両挙動に影響を及ぼす外乱発生時に、その車両挙動に対する外乱の影響程度に対応する外乱影響値を求め、その外乱影響値に応じて操舵補助力を制御可能である車両の操舵装置の制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１９２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで車輪を構成する例えば、タイヤおよびホイールについて、指定以外のものに交換されることがある。特にタイヤは消耗品であり、車両のメーカー出荷時に装着されているものとは異なるものが装着されることが多い。そしてタイヤやホイールのサイズが変更された場合、運転者がステアリングホイールを操作する際に感じる感覚である操舵フィーリングが変化し、そのため運転者が車両の操舵を行いにくくなることがある。
本発明は、車輪を構成するタイヤやホイール等が交換されても、車両の操舵フィーリングの変化を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的のもと、本発明は、ステアリングホイールの操作に対し車輪を転舵させるアシスト力を付与する電動モータと、電動モータの駆動を制御するモータ制御手段と、を備え、モータ制御手段は、車輪のサイズに関する情報を取得し、取得した車輪のサイズに関する情報に基づいて電動モータに供給する電流を変更することで電動モータを制御することを特徴とする電動パワーステアリング装置である。
【０００７】
ここで、モータ制御手段が取得する車輪のサイズに関する情報は、車輪を構成するタイヤおよび／またはホイールのサイズに関する情報とすることができる。
またモータ制御手段が取得する車輪のサイズに関する情報は、ナビゲーション装置から入力されたものであることが好ましく、モータ制御手段は、電流を設定するために使用する対応関係を車輪のサイズに関する情報を基に変更することが好ましい。
【０００８】
また本発明は、地図データに基づき第１の地点から第２の地点までのルートを探索する探索部と、探索部により探索されたルートに基づいて案内を行う案内部と、車輪のサイズに関する情報を入力する入力部と、入力部により入力された車輪のサイズに関する情報を、ステアリングホイールの操作に対し車輪を転舵させるアシスト力を付与する電動モータの駆動を制御するモータ制御手段に対し、電動モータに供給する電流を変更するための情報として出力する出力部と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置である。
【０００９】
さらに本発明は、車輪のサイズに関する情報を入力する入力手段と、ステアリングホイールの操作に対し車輪を転舵させるアシスト力を付与する電動モータと、電動モータの駆動を制御するモータ制御手段と、を備え、モータ制御手段は、車輪のサイズに関する情報を取得し、取得した車輪のサイズに関する情報に基づいて電動モータに供給する電流を変更することで電動モータを制御することを特徴とする電動パワーステアリングシステムである。
【００１０】
またさらに本発明は、コンピュータに、ステアリングホイールの操作に対し車輪を転舵させるアシスト力を付与する電動モータに供給する電流を設定する機能と、車輪のサイズに関する情報を取得する機能と、取得された車輪のサイズに関する情報を基に、電動モータに供給する電流を設定するために使用する対応関係を変更する機能と、を実現させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、車輪を構成するタイヤやホイール等が交換されても、車両の操舵フィーリングの変化を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施の形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示す図である。
【図２】電動パワーステアリング装置の制御装置の概略構成図である。
【図３】目標電流算出部の概略構成図である。
【図４】制御部の概略構成図である。
【図５】本実施の形態におけるマップ決定部の機能構成例について説明した図である。
【図６】本実施の形態におけるナビゲーション装置を説明するためのブロック図である。
【図７】制御装置およびナビゲーション装置の動作について説明したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
＜電動パワーステアリング装置全体の説明＞
図１は、実施の形態に係る電動パワーステアリング装置１００の概略構成を示す図である。
電動パワーステアリング装置１００（以下、単に「ステアリング装置１００」と称する場合もある。）は、乗り物の進行方向を任意に変えるためのかじ取り装置であり、本実施の形態においては車両に適用した構成を例示している。
【００１４】
ステアリング装置１００は、ドライバが操作する車輪（ホイール）状のステアリングホイール（ハンドル）１０１と、ステアリングホイール１０１に一体的に設けられたステアリングシャフト１０２とを備えている。ステアリングシャフト１０２と上部連結シャフト１０３とが自在継手１０３ａを介して連結されており、上部連結シャフト１０３と下部連結シャフト１０８とが自在継手１０３ｂを介して連結されている。
【００１５】
また、ステアリング装置１００は、転動輪としての左右の車輪１５０のそれぞれに連結されたタイロッド１０４と、タイロッド１０４に連結されたラック軸１０５とを備えている。また、ステアリング装置１００は、ラック軸１０５に形成されたラック歯１０５ａとともにラック・ピニオン機構を構成するピニオン１０６ａを備えている。ピニオン１０６ａは、ピニオンシャフト１０６の下端部に形成されている。
【００１６】
また、ステアリング装置１００は、ピニオンシャフト１０６を収納するステアリングギアボックス１０７を有している。ピニオンシャフト１０６は、ステアリングギアボックス１０７にてトーションバーを介して下部連結シャフト１０８と連結されている。ステアリングギアボックス１０７の内部には、下部連結シャフト１０８とピニオンシャフト１０６との相対角度に基づいてステアリングホイール１０１の操舵トルクＴを検出するトルクセンサ１０９が設けられている。
【００１７】
また、ステアリング装置１００は、ステアリングギアボックス１０７に支持された電動モータ１１０と、電動モータ１１０の駆動力を減速してピニオンシャフト１０６に伝達する減速機構１１１とを有している。本実施の形態に係る電動モータ１１０は、３相ブラシレスモータである。電動モータ１１０に実際に流れる実電流の大きさおよび方向は、モータ電流検出部３３（図４参照）にて検出される。
そして、ステアリング装置１００は、電動モータ１１０の作動を制御する制御装置１０を備えている。制御装置１０には、上述したトルクセンサ１０９の出力値、車両の移動速度である車速Ｖｃを検出する車速センサ１７０の出力値が入力される。
【００１８】
以上のように構成されたステアリング装置１００は、ステアリングホイール１０１に加えられた操舵トルクＴをトルクセンサ１０９にて検出し、その検出トルクに応じて電動モータ１１０を駆動し、電動モータ１１０の発生トルクをピニオンシャフト１０６に伝達する。これにより、電動モータ１１０の発生トルクが、ステアリングホイール１０１に加える運転者の操舵力をアシストする。言い換えると電動モータ１１０は、ステアリングホイール１０１の操作に対し車輪１５０を転舵させるアシスト力を付与する。
【００１９】
ここで上述したように、車輪１５０を構成するタイヤやホイール等について、運転者が指定以外のものに交換した場合、操舵フィーリングが変化し、そのため運転者が車両の操舵を行いにくくなることがある。
そこで本実施の形態では、車輪１５０のサイズに関する情報（タイヤサイズデータ）を取得し、このタイヤサイズデータに基づき、電動モータ１１０の発生トルクの変更を行い、操舵力をアシストする力であるアシスト力の変更を行う。なおここでタイヤサイズデータは、例えばタイヤの外径、タイヤの幅、タイヤの扁平率、リム径（タイヤ内径）等のデータである。
【００２０】
図１に示した車両は、ステアリング装置１００を構成するものではないが、ナビゲーション装置２００を備えている。そして詳しくは後述するが、このナビゲーション装置２００からタイヤサイズデータが入力され、ステアリング装置１００の制御装置１０に対し出力される。そして制御装置１０が、タイヤサイズデータを基にして、電動モータ１１０の発生トルクを変更し、運転者が感じる操舵フィーリングの変化を抑制する。
【００２１】
＜制御装置１０の説明＞
次に、制御装置１０について説明する。
図２は、電動パワーステアリング装置１００の制御装置１０の概略構成図である。
本実施の形態では、制御装置１０は、電動モータ１１０の駆動を制御するモータ制御手段の一例である。制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等からなる算術論理演算回路である。実際には、制御装置１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等により実現される。
制御装置１０には、上述したトルクセンサ１０９にて検出された操舵トルクＴが出力信号に変換されたトルク信号Ｔｄと、車速センサ１７０にて検出された車速Ｖｃが出力信号に変換された車速信号ｖが入力される。またナビゲーション装置２００から出力されたタイヤサイズデータＳが入力される。
そして、制御装置１０は、トルク信号Ｔｄに基づいて目標トルクを算出し、この目標トルクを電動モータ１１０が供給するのに必要となる目標電流を算出する目標電流算出部２０と、目標電流算出部２０が算出した目標電流に基づいてフィードバック制御などを行う制御部３０とを有している。
【００２２】
＜目標電流算出部２０の説明＞
次に、目標電流算出部２０について詳述する。
図３は、目標電流算出部２０の概略構成図である。
目標電流算出部２０は、目標電流を設定する上で基準となるベース電流を算出するベース電流算出部２１と、電動モータ１１０の慣性モーメントを打ち消すための電流を算出するイナーシャ補償電流算出部２２と、モータの回転を制限する電流を算出するダンパー補償電流算出部２３とを備えている。また、目標電流算出部２０は、ベース電流算出部２１、イナーシャ補償電流算出部２２、ダンパー補償電流算出部２３にて算出された値に基づいて目標電流を決定する目標電流決定部２５と、トルク信号の位相補償を行う位相補償部２６と、ベース電流算出部２１、イナーシャ補償電流算出部２２、およびダンパー補償電流算出部２３で使用するマップを決定するマップ決定部２７とを備えている。
【００２３】
なお、目標電流算出部２０には、トルク信号Ｔｄ、車速信号ｖ、電動モータ１１０の回転速度Ｎｍが出力信号に変換された回転速度信号Ｎｍｓ、タイヤサイズデータＳなどが入力される。回転速度信号Ｎｍｓは、例えば３相ブラシレスモータである電動モータ１１０の回転子（ロータ）の回転位置を検出するセンサ（例えば、回転子の回転位置を検出するレゾルバ、ロータリエンコーダ等で構成されるロータ位置検出回路）にて検出された電動モータ１１０の回転角度が微分されることにより得られた値が出力信号に変換されたものであることを例示することができる。
【００２４】
ベース電流算出部２１は、位相補償部２６にてトルク信号Ｔｄが位相補償されたトルク信号Ｔｓと、車速センサ１７０からの車速信号ｖとに基づいてベース電流Ｉｂを算出し、このベース電流Ｉｂの情報を含むベース電流信号Ｉｍｂを出力する。なお、ベース電流算出部２１は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、トルク信号Ｔｓおよび車速信号ｖとベース電流Ｉｂとの対応を示すマップに、トルク信号Ｔｓおよび車速信号ｖを代入することによりベース電流Ｉｂを算出する。
【００２５】
イナーシャ補償電流算出部２２は、トルク信号Ｔｄと車速信号ｖとに基づいて電動モータ１１０およびシステムの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流を算出し、この電流の情報を含むイナーシャ補償電流信号Ｉｓを出力する。なお、イナーシャ補償電流算出部２２は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、トルク信号Ｔｄおよび車速信号ｖとイナーシャ補償電流との対応を示すマップに、トルク信号Ｔｄおよび車速信号ｖを代入することによりイナーシャ補償電流を算出する。
【００２６】
ダンパー補償電流算出部２３は、トルク信号Ｔｄと、車速信号ｖと、電動モータ１１０の回転速度信号Ｎｍｓとに基づいて、電動モータ１１０の回転を制限するダンパー補償電流を算出し、この電流の情報を含むダンパー補償電流信号Ｉｄを出力する。なお、ダンパー補償電流算出部２３は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、トルク信号Ｔｄ、車速信号ｖおよび回転速度信号Ｎｍｓと、ダンパー補償電流との対応を示すマップに、トルク信号Ｔｄと車速信号ｖと回転速度信号Ｎｍｓとを代入することによりダンパー補償電流を算出する。
【００２７】
目標電流決定部２５は、ベース電流算出部２１にて算出されたベース電流信号Ｉｍｂ、イナーシャ補償電流算出部２２にて算出されたイナーシャ補償電流信号Ｉｓおよびダンパー補償電流算出部２３にて算出されたダンパー補償電流信号Ｉｄに基づいて目標電流を決定し、この電流の情報を含む目標電流信号ＩＴＦを出力する。目標電流決定部２５は、例えば、ベース電流Ｉｂに、イナーシャ補償電流を加算するとともにダンパー補償電流を減算して得た補償電流を、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、補償電流と目標電流との対応を示すマップに代入することにより目標電流を算出する。
【００２８】
マップ決定部２７は、ナビゲーション装置２００にて入力されたタイヤサイズデータＳを取得する。そして詳しくは後述するが、マップ決定部２７は、このタイヤサイズデータＳを基にして、ベース電流算出部２１、イナーシャ補償電流算出部２２、ダンパー補償電流算出部２３にて使用するマップを決定する。
【００２９】
＜制御部３０の説明＞
次に、制御部３０について詳述する。
図４は、制御部３０の概略構成図である。
制御部３０は、電動モータ１１０の作動を制御するモータ駆動制御部３１と、電動モータ１１０を駆動させるモータ駆動部３２と、電動モータ１１０に実際に流れる実電流を検出し、実電流検出信号Ｉｍをモータ駆動制御部３１に出力するモータ電流検出部３３とを有している。
モータ駆動制御部３１は、目標電流算出部２０にて最終的に決定された目標電流（目標電流信号ＩＴＦが示す値）と、モータ電流検出部３３にて検出された電動モータ１１０へ供給される実電流（実電流検出信号Ｉｍが示す値）との偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部４０と、電動モータ１１０をＰＷＭ駆動するためのＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成するＰＷＭ信号生成部６０とを有している。
【００３０】
フィードバック制御部４０は、目標電流算出部２０にて最終的に決定された目標電流とモータ電流検出部３３にて検出された実電流との偏差を求める偏差演算部４１と、その偏差がゼロとなるようにフィードバック処理を行うフィードバック（Ｆ／Ｂ）処理部４２とを有している。
【００３１】
フィードバック（Ｆ／Ｂ）処理部４２は、目標電流と実電流とが一致するようにフィードバック制御を行うものであり、例えば、偏差演算部４１にて算出された偏差に対して、比例要素で比例処理し、積分要素で積分処理し、加算演算部でこれらの値を加算する。
ＰＷＭ信号生成部６０は、フィードバック制御部４０からの出力値に基づいて電動モータ１１０をＰＷＭ（パルス幅変調）駆動するためのＰＷＭ信号を生成し、生成したＰＷＭ信号６０ａを出力する。
【００３２】
モータ駆動部３２は、所謂インバータであり、例えば、スイッチング素子として６個の独立したトランジスタ（ＦＥＴ）を備え、６個の内の３個のトランジスタは電源の正極側ラインと各相の電気コイルとの間に接続され、他の３個のトランジスタは各相の電気コイルと電源の負極側（アース）ラインと接続されている。そして、６個の中から選択した２個のトランジスタのゲートを駆動してこれらのトランジスタをスイッチング動作させることにより、電動モータ１１０の駆動を制御する。
モータ電流検出部３３は、モータ駆動部３２に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から電動モータ１１０に流れる実電流の値を検出する。
【００３３】
＜マップ決定部２７の説明＞
次に、マップ決定部２７について詳述する。
図５は、本実施の形態におけるマップ決定部２７の機能構成例について説明した図である。
図示するようにマップ決定部２７は、タイヤサイズデータ取得部２７１と、ゲイン決定部２７２と、マップ変更部２７３と、マップ記憶部２７４と、マップ出力部２７５とを備える。
【００３４】
タイヤサイズデータ取得部２７１は、ナビゲーション装置２００から出力されたタイヤサイズデータＳを取得する。
【００３５】
ゲイン決定部２７２は、タイヤサイズデータＳを基に、ベース電流算出部２１、イナーシャ補償電流算出部２２、ダンパー補償電流算出部２３で使用するマップに対して設定するゲイン値を決定する。つまり本実施の形態では、これらの基本マップが存在し、この基本マップに対し、ゲインをかけることで新たなマップとする。
例えば、ホイールの外径（リム径）が、従来設定されていたものより大きくなった場合は、運転者がステアリングホイール１０１（図１参照）から受ける反力が大きくなる。そのためゲイン値を従来設定されていた値より大きくし、これによりアシスト力を大きくすることで、運転者が感じる操舵フィーリングを変化させにくくすることができる。またタイヤの外径、幅、および扁平率が大きくなった場合は、同様に運転者がステアリングホイール１０１から受ける反力が大きくなる。そのためこの場合もゲイン値を従来設定されていた値より大きくする。
【００３６】
マップ変更部２７３は、ベース電流算出部２１、イナーシャ補償電流算出部２２、ダンパー補償電流算出部２３で使用するマップの変更を行う。具体的には、マップ変更部２７３は、基本マップを記憶するマップ記憶部２７４からまず基本マップを取得する。そしてマップ変更部２７３は、ゲイン決定部２７２で決定されたゲイン値に基づき新たなマップを作成する。
【００３７】
マップ出力部２７５は、マップ変更部２７３で変更されたマップを、ベース電流算出部２１、イナーシャ補償電流算出部２２、ダンパー補償電流算出部２３に出力する。
【００３８】
以上のような形態の制御装置１０では、タイヤサイズデータＳを取得し、取得したタイヤサイズデータＳに基づいて電動モータ１１０に供給する電流を変更することで電動モータ１１０を制御する。具体的には、制御装置１０の目標電流算出部２０において、タイヤサイズデータＳに基づいて目標電流を変更し、制御部３０でこの目標電流に基づき電動モータ１１０を制御する。目標電流の変更は、目標電流を決定するために使用するマップ（対応関係）をタイヤサイズデータＳを基に変更することで行う。
これにより車輪１５０を構成するタイヤやホイール等について、運転者が指定以外のものに交換した場合でも、操舵フィーリングが変化しにくく、そのため運転者が車両の操舵を行いにくくなることが抑制できる。
【００３９】
＜ナビゲーション装置２００の説明＞
次に、ナビゲーション装置２００について詳述する。
図６は、本実施の形態におけるナビゲーション装置２００を説明するためのブロック図である。
図６に示すように、本実施の形態におけるナビゲーション装置２００は、所定の広域エリアの地図データが格納された、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２１１、地図を表示する液晶表示ディスプレイ等のモニタからなる表示部２１２、ガイダンス用の音声を出力するスピーカ２１３、リモートコントローラやコントロールパネル等の操作部２１４、システム全体を制御するシステム制御部２１６、測位を行う測位部２１７、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）情報を受信するアンテナに接続されＶＩＣＳ情報を処理するＶＩＣＳ情報処理部２１８を備えて構成されている。
【００４０】
システム制御部２１６は、システム全体の制御や演算処理を行うＣＰＵ２２０、ＨＤＤ２１１等を制御する記憶制御部２２１、表示部２１２で表示するデータを制御する表示制御部２２２、ルートガイダンスを制御するガイダンス制御部２２３、スピーカ２１３で出力する音声の制御を行う音声制御部２２４、操作部２１４からの入力信号を制御する入力制御部２２５、タイヤサイズデータＳを制御装置１０（図１参照）に対し出力する制御を行う出力制御部２２６、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等からなる内部記憶装置としてのメインメモリ２２７、ナビゲーション装置を作動させるための所定のプログラムが格納されたＲＯＭ２２８を備えている。
【００４１】
システム制御部２１６において、表示制御部２２２では、ＨＤＤ２１１に保持されている地図データに基づく地図と、測位部２１７の測位補正部２３５で得た測位結果（自位置）とを重ね合わせ、これを表示部２１２に表示する。また、この表示制御部２２２では、表示部２１２に表示する地図の縮尺を設定する。ＨＤＤ２１１に格納された地図データには、複数種の縮尺の地図データが格納されている。そして運転者が、操作部２１４を操作することにより、記録ディスクから読み出す地図データの縮尺、つまり表示部２１２に表示させる地図の縮尺を任意に選択できるようになっている。また本実施の形態では、運転者は、操作部２１４を操作することにより、タイヤサイズデータＳを入力する。よって操作部２１４は、タイヤサイズデータＳを入力する入力部として機能する。またタイヤサイズデータＳは、出力制御部２２６から制御装置１０のマップ決定部２７に対し、出力される。よって出力制御部２２６は、操作部２１４により入力されたタイヤサイズデータＳを出力する出力部として機能する。
【００４２】
測位部２１７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から発信された信号を受信するＧＰＳアンテナ２３６、ＧＰＳアンテナ２３６から得た信号に基づいて測位を行うＧＰＳ測位部２３２、車速センサ１７０からの車速信号ｖを取得する車速取得部２３３、車両の回転変位を検出するジャイロセンサ２３４、車速取得部２３３およびジャイロセンサ２３４で得た検出値に基づいてＧＰＳ測位部２３２での測位結果を補正する測位補正部２３５を備えている。
【００４３】
図６に示すナビゲーション装置２００では、運転者が操作部２１４を介して操作することにより、スタート地点等の第１の地点およびゴール地点等の第２の地点と、第１の地点から第２の地点までのルートである設定ルート（道順）とがメインメモリ２２７に記録される。ナビゲーション装置２００は、表示部２１２に第１の地点と第２の地点と、設定ルートと、車両の現在位置等を適宜、地図上に表示する。なお、設定ルートは第１の地点と第２の地点に基づきＣＰＵ２２０がＨＤＤ２１１に格納された地図データを参照して算出することができる。このようなナビゲーション装置２００を搭載した車両等は、表示部２１２に表示された設定ルートに沿って進めることが可能となる。
【００４４】
なお本実施の形態では、システム制御部２１６が、地図データに基づき第１の地点から第２の地点までのルートを探索する探索部として機能する。また表示部２１２が、システム制御部２１６により探索されたルートに基づいて案内を行う案内部として機能する。
【００４５】
＜制御装置１０およびナビゲーション装置２００の動作の説明＞
次に、制御装置１０およびナビゲーション装置２００の動作について説明する。
図７は、制御装置１０およびナビゲーション装置２００の動作について説明したフローチャートである。
タイヤやホイールのサイズが変更されたとき、運転者は、ナビゲーション装置２００の操作部２１４を操作し、タイヤサイズデータＳを入力する（ステップ１０１）。
そして入力されたタイヤサイズデータＳは、出力制御部２２６から制御装置１０のマップ決定部２７に対し、出力される（ステップ１０２）。
【００４６】
出力されたタイヤサイズデータＳは、マップ決定部２７のタイヤサイズデータ取得部２７１が取得する（ステップ１０３）。
次にゲイン決定部２７２が、タイヤサイズデータＳを基に、ベース電流算出部２１、イナーシャ補償電流算出部２２、ダンパー補償電流算出部２３で使用する各マップに対して設定するゲイン値を決定する（ステップ１０４）。
そしてマップ変更部２７３は、マップ記憶部２７４からまず基本マップを取得し（ステップ１０５）、ゲイン決定部２７２で決定されたゲイン値に基づき新たなマップを作成し、マップの変更を行う（ステップ１０６）。
【００４７】
マップ出力部２７５は、マップ変更部２７３で変更された各マップを出力する（ステップ１０７）。
そして各マップは、ベース電流算出部２１、イナーシャ補償電流算出部２２、ダンパー補償電流算出部２３に格納され、この新たなマップを使用することで、ベース電流、イナーシャ補償電流、ダンパー補償電流が算出される。
【００４８】
なお上述した例では、タイヤサイズデータＳをナビゲーション装置２００を介して入力していたが、これに限られるものではない。例えば、車両にモードスイッチを設置し、このモードスイッチを運転者が操作することで、タイヤサイズデータＳを制御装置１０に対し入力することができる。
【００４９】
またナビゲーション装置２００やモードスイッチ等を入力手段として捉えると、この入力手段と電動パワーステアリング装置１００とは、タイヤサイズデータＳを入力する入力手段と、ステアリングホイール１０１の操作に対し車輪１５０を転舵させるアシスト力を付与する電動モータ１１０と、電動モータ１１０の駆動を制御する制御装置１０と、を備え、制御装置１０は、タイヤサイズデータＳを取得し、取得したタイヤサイズデータＳに基づいて電動モータ１１０に供給する電流を変更することで電動モータ１１０を制御することを特徴とする電動パワーステアリングシステムとして捉えることもできる。
【００５０】
＜プログラムの説明＞
なお本実施の形態における制御装置１０が行なう処理は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現することができる。この場合、制御装置１０に設けられた制御用コンピュータ内部の図示しないＣＰＵが、制御装置１０の各機能を実現するプログラムを実行し、これらの各機能を実現させる。
【００５１】
よって制御装置１０が行なう処理は、コンピュータに、ステアリングホイール１０１の操作に対し車輪１５０を転舵させるアシスト力を付与する電動モータ１１０に供給する電流を設定する機能と、タイヤサイズデータＳを取得する機能と、取得されたタイヤサイズデータＳを基に、電動モータ１１０に供給する電流を設定するために使用するマップを変更する機能と、を実現させるプログラムとして捉えることもできる。
【００５２】
なお、本実施の形態を実現するプログラムは、通信手段により提供することはもちろん、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納して提供することも可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１０…制御装置、２０…目標電流算出部、３０…制御部、１００…電動パワーステアリング装置、１０１…ステアリングホイール（ハンドル）、１１０…電動モータ、１５０…車輪、２００…ナビゲーション装置、２１２…表示部、２１４…操作部、２１６…システム制御部、２２６…出力制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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