(57)【要約】【課題】ロボットの移動や設置が簡便に行えるロボットおよびロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム１０００は、本体部１０と、本体部１０が固定された台座部２０と、台座部２０に設けられ、台座部２０を作業台２００に固定するロボット側固定部材３００ｒと、台座部２０を移動させる操舵駆動輪２１と、作業台２００に備えられ外部電源に接続される第１コネクター４００ｄに接続することで本体部１０に電力を供給する第２コネクター４００ｒと、第１コネクター４００ｄおよび第２コネクター４００ｒを介し接続される外部電源によって充電され、操舵駆動輪２１に電力を供給するバッテリー３０と、を含むロボット１００と、第２コネクター４００ｒに接続される第１コネクター４００ｄと、第１コネクター４００ｄと接続し外部電源に接続される電源コンセントプラグと、を含む作業台２００と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体部と、前記本体部が固定された台座部と、前記台座部に設けられ、前記台座部を作業台に固定する第１固定部材と、前記台座部を移動させる移動部と、前記作業台に備えられ外部電源に接続される第１コネクターに接続することで前記本体部に電力を供給する第２コネクターと、前記第１コネクターおよび前記第２コネクターを介し接続される前記外部電源によって充電され、前記移動部に電力を供給する充電式電池と、を含むロボットと、
前記第２コネクターに接続される前記第１コネクターと、前記第１コネクターと接続し前記外部電源に接続される電源コンセントプラグと、を含む作業台と、
を備えていることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記本体部に供給される電力の状態を検知する電力検知部と、
前記本体部に電力を供給する電源ラインを切替える電源ライン切替部と、を備え、
前記電力検知部が、前記本体部に供給される電力が所定の値を下回っていることを検知した場合に、前記電源ライン切替部は、前記第２コネクターを介して供給される電力を、前記充電式電池からの供給に切替えることを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記ロボットは通信部を備えて前記通信部が受信する受信情報を含む移動制御情報に基づき移動し、
前記通信部を介して、複数の前記ロボットを統合管理する統合管理手段と、を有するロボットシステムであって、
前記統合管理には、前記ロボットに対して、前記ロボットを移動させる位置を指示するロボット配置管理が含まれることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記ロボット配置管理には、前記充電式電池の充電残量がより少ない前記ロボットを優先して前記作業台に移動させる充電優先モードが含まれることを特徴とする請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像から、前記ロボットが位置する位置情報を求める位置検出部と、を備え、
前記位置検出部が検出した前記位置情報を含む前記移動制御情報に基づきロボットが移動することを特徴とする請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記作業台は、前記第１固定部材と連結される第２固定部材を備え、
前記第１固定部材と前記第２固定部材とが互いに嵌合することによって前記台座部が前記作業台に固定されることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
本体部と、
前記本体部が固定された台座部と、
前記台座部に設けられ、前記台座部を作業台に固定する第１固定部材と、
前記台座部を移動させる移動部と、
前記作業台に備えられ外部電源に接続される第１コネクターに接続することで前記本体部に電力を供給する第２コネクターと、
前記第１コネクターおよび前記第２コネクターを介し接続される前記外部電源によって充電され、前記移動部に電力を供給する充電式電池と、
を備えることを特徴とするロボット。
【請求項８】
前記本体部に供給される電力の状態を検知する電力検知部と、
前記本体部に電力を供給する電源ラインを切替える電源ライン切替部と、を備え、
前記電力検知部が、前記本体部に供給される電力が所定の値を下回っていることを検知した場合に、前記電源ライン切替部は、前記第２コネクターを介して供給される電力を、前記充電式電池からの供給に切替えることを特徴とする請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
通信部を備え、
前記通信部が受信する受信情報を含む移動制御情報に基づき移動することを特徴とする請求項７または請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像から、前記ロボットが位置する位置情報を求める位置検出部と、を備え、
前記位置検出部が検出した前記位置情報を含む前記移動制御情報に基づき移動することを特徴とする請求項９に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、およびロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
経済の成熟と共にニーズが多様化し、生産ラインにおいては、多品種少量生産に対応したセル生産方式の導入が進行している。セル生産方式は、大量消費時代に対応した大規模自動化ラインとは異なり、１人から数人の作業者が、部品の取り付けから組み立て、加工、検査までの全工程あるいは多工程を担当する生産方式であり、ラインの切替えに労力や時間を要さないことがメリットである。セル生産方式の生産性は、多くの工程をこなすことのできる作業者のスキルに負うところが大きかったが、近年、よりその生産性を高めるために、セル生産方式に対応した、簡便に切替えや設置ができるロボットへのニーズが高まっている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、簡易設置型ロボットにおいて、ロボットの位置を同定する複数の撮像手段と、この撮像手段などによって検出された所定の位置とのズレを補正する移動手段などを備えることによって、ロボットの設置をより簡易に行なえるようにする技術（簡易設置型ロボット）が提案されている。
また、例えば、特許文献２には、複数の内部電源ユニットによりバッテリー駆動する移動型ロボットにおいて、残量が所定量以下となった内部電源ユニットを順次取り外すことによりロボットを軽量化し、ロボットの稼動時間を延長する技術（移動ロボット用内部電源ユニット搭載装置）が提案されている。
また、例えば、特許文献３には、充電式バッテリーで自動走行する電動式移動ロボットにおいて、充電状態判定手段により充電を要すると判定されたときに最寄りの充電ステーションを検索し走行させる手段を備えることにより、ロボットの充電管理を簡素化する技術（電動式移動ロボット）が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−６４１９８号公報
【特許文献２】特開２００５−３２９４９２号公報
【特許文献３】特開平３−２８４１０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の簡易設置型ロボットでは、ロボットを作業エリア（ロボットが自ら設置される位置を精密に調整し移動できるエリア）まで運ぶ必要があるという課題があった。また、作業者との接触などの外乱などにより、ロボットの作業位置が所定作業領域に対して大幅に移動してしまうと、作業を継続することが不能となったり、ロボット自らが位置を修正するのに時間を要してしまったりするなどの課題があった。
また、特許文献２に記載の移動型ロボットでは、所定量以上の残量を有する内部電源ユニットを常に補充しないと、ロボットを継続稼動させることができないという課題があった。
また、特許文献３に電動式移動ロボットでは、充電ステーションへの移動時間や充電ステーションでの充電時間においては、ロボットを稼動させることができないという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］  本適用例に係るロボットシステムは、本体部と、前記本体部が固定された台座部と、前記台座部に設けられ、前記台座部を作業台に固定する第１固定部材と、前記台座部を移動させる移動部と、前記作業台に備えられ外部電源に接続される第１コネクターに接続することで前記本体部に電力を供給する第２コネクターと、前記第１コネクターおよび前記第２コネクターを介し接続される前記外部電源によって充電され、前記移動部に電力を供給する充電式電池と、を含むロボットと、前記第２コネクターに接続される前記第１コネクターと、前記第１コネクターと接続し前記外部電源に接続される電源コンセントプラグと、を含む作業台と、を備えていることを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、第１固定部材によって台座部を作業台に固定することで、ロボットと作業台とを一体化することができる。その結果、稼動に伴うロボットの振動を抑えることができたり、重量物を扱う場合のロボットの安定性を向上させたりすることができる。さらに、ロボットは、作業台に固定することによって安定性が向上するので、ロボット単体で剛性を高めたり無用に重量を増加させたりする必要がなくなり、より小型、軽量化することができる。その結果、台座部に備える移動部も、より小型化することができ、移動する際に消費される電力も削減され、移動航続距離を長くしたり、充電周期を長くしたりすることができる。
【０００９】
また、ロボットが備える第２コネクターを、作業台に備えられた外部電源に接続される第１コネクターに接続することで、本体部、および充電式電池に電力を供給することができる。つまり、予め電源などのインフラが整えられ、床面に堅固に固定された作業台を準備しておくことで、電源ケーブルなどをロボットの移動に合わせて引き回したりする必要がなくなるため、ロボットの移設が容易となり、また引き回したケーブルが作業者の作業環境やロボットを移動させる経路に対して障害となることがなくなる。
また、ロボットは、稼動中に外部電源によって電力が供給されるため、長時間稼動させるための充電式電池を備える必要が無い。充電式電池は、移動時に移動部の駆動に必要な電力がまかなえるだけでよく、作業台から離れる時点まで充電が継続して行なわれている。そのため、ロボットが備える充電式電池をより小型にすることができる。
【００１０】
このように、本適用例によれば、移動部によって必要な稼動場所（作業エリア）に自走することができるため、移設に伴う作業者の労力が軽減され、作業目的に応じたロボットへの交換、および設置を簡便に行なうことが可能となる。
また、ロボットが作業台に固定されるため、作業者との接触などの外乱などにより、ロボットの作業位置が所定作業領域に対して移動して、作業が停止してしまうことなどが無くなる。
また、稼動場所において、稼動中に外部電源から電力が供給されるため、稼動のために充電式電池に充電する必要がなく、充電のために稼動を停止させる必要が無い。つまり、長時間連続稼動に支障をきたさない。
また、ロボットが移動するにも係わらず、稼動用の電源配線を引き回す必要が無く、ロボットと共存して働く作業者の安全な作業環境を整えることができる。
以上のように、セル生産方式の作業ラインに適したロボットシステムを提供することができる。
【００１１】
［適用例２］  上記適用例に係るロボットシステムにおいて、前記本体部に供給される電力の状態を検知する電力検知部と、前記本体部に電力を供給する電源ラインを切替える電源ライン切替部と、を備え、前記電力検知部が、前記本体部に供給される電力が所定の値を下回っていることを検知した場合に、前記電源ライン切替部は、前記第２コネクターを介して供給される電力を、前記充電式電池からの供給に切替えることを特徴とする。
【００１２】
本適用例によれば、本体部に供給される電力は、第１コネクターおよび第２コネクターを介し外部電源から供給される。この外部電源からの電力が所定の値を下回った場合に、電力検知部、および電源ライン切替部により、電力の供給が、本体部に備える充電式電池からの供給に切替えられる。その結果、例えば、外部電源において瞬時停電などが発生した場合であっても、供給される電力が所定の値を下回った段階において充電式電池からの供給に切替えられるため、電圧の降下に伴うロボットの誤動作や暴走などを防ぐことができる。また、ロボットの作業場所を移動させる場合などにおいても、ロボットの電源をいちいち            遮断させることなく、状態を保ったまま自走して移動することができるため、電源の立ち下げ、立ち上げの手間を省くことができる。
【００１３】
［適用例３］  上記適用例に係るロボットシステムにおいて、前記ロボットは通信部を備えて前記通信部が受信する受信情報を含む移動制御情報に基づき移動し、前記通信部を介して、複数の前記ロボットを統合管理する統合管理手段と、を有するロボットシステムであって、前記統合管理には、前記ロボットに対して、前記ロボットを移動させる位置を指示するロボット配置管理が含まれることを特徴とする。
【００１４】
本適用例によれば、ロボットに対して、ロボットを移動させる目的の位置を指示するロボット配置管理が含まれることにより、ロボット稼動状況に応じて最適配置を行なうことができる。例えば、非稼動状態のロボットを、負荷の高い作業ラインに配置する、定期メンテナンスを行なうために、順次交換を行なうなどの配置換えを、統合管理手段を通じて、簡便に行なうことができる。
【００１５】
［適用例４］  上記適用例に係るロボットシステムにおいて、前記ロボット配置管理には、前記充電式電池の充電残量がより少ない前記ロボットを優先して前記作業台に移動させる充電優先モードが含まれることが好ましい。
【００１６】
本適用例のロボットシステムのように、ロボット配置管理には、充電式電池の充電残量がより少ないロボットを優先して作業台に移動させる充電優先モードが含まれることで、充電残量のより少ないロボットに対して、稼動と同時に充電を行なうことができる。その結果、例えば、複数のロボットを備える生産ラインなどにおいて、充電残量の少ないロボットが少なくなり、ロボットの交換や新たな作業エリアへの移動などに伴いロボットを自走させる際に、ロボットが充電不足により停止してしまう事態の発生する頻度を少なくすることができる。
【００１７】
［適用例５］  上記適用例に係るロボットシステムにおいて、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から、前記ロボットが位置する位置情報を求める位置検出部と、を備え、前記位置検出部が検出した前記位置情報を含む前記移動制御情報に基づきロボットが移動することが好ましい。
【００１８】
本適用例によれば、ロボットは、ロボットが受信する移動制御情報に、さらに、ロボットが備える撮像部、および位置検出部により検出されたロボットの位置情報を含めた移動制御情報に基づき自走し移動する。従って、例えば、ロボットが受信する移動制御情報に基づき、目的の作業場所に移動する際に、目的の作業場所での正確な設置位置情報を検出しながら移動することが可能となり、作業目的に応じたロボットへの交換や、作業内容に応じた作業場所への移動および設置を作業者が現場に係わることなく、より簡便に行なうことが可能となる。
【００１９】
［適用例６］  上記適用例に係るロボットシステムにおいて、前記作業台は、前記第１固定部材と連結される第２固定部材を備え、前記第１固定部材と前記第２固定部材とが互いに嵌合することによって前記台座部が前記作業台に固定されることが好ましい。
【００２０】
本適用例のロボットシステムのように、台座部が備える第１固定部材と作業台が備える第２固定部材とが互いに嵌合することによって台座部が作業台に固定されるようにすることで、より簡便にロボットを固定することができるばかりでなく、ロボットの設置位置を作業台との関係において常に一定の位置にすることができる。
例えば、作業台における第２固定部材の位置とロボットにおける第１固定部材の位置とが予め把握されている場合には、ロボットを作業台に固定した場合に、ロボットと作業台との位置関係を所定の精度の範囲内において特定することができる。その結果、ロボットを設置する都度、位置合わせなどを行なう必要が無くなり、初期設定など、ロボットに対するティーチングを簡略化することができる。
【００２１】
［適用例７］  本適用例に係るロボットは、本体部と、前記本体部が固定された台座部と、前記台座部に設けられ、前記台座部を作業台に固定する第１固定部材と、前記台座部を移動させる移動部と、前記作業台に備えられ外部電源に接続される第１コネクターに接続することで前記本体部に電力を供給する第２コネクターと、前記第１コネクターおよび前記第２コネクターを介し接続される前記外部電源によって充電され、前記移動部に電力を供給する充電式電池と、を備えることを特徴とする。
【００２２】
本適用例によれば、第１固定部材によって台座部を作業台に固定することで、ロボットと作業台とを一体化することができる。その結果、稼動に伴うロボットの振動を抑えることができたり、重量物を扱う場合のロボットの安定性を向上させたりすることができる。さらに、ロボットは、作業台に固定することによって安定性が向上するので、ロボット単体で剛性を高めたり無用に重量を増加させたりする必要がなくなり、より小型、軽量化することができる。その結果、台座部に備える移動部も、より小型化することができ、移動する際に消費される電力も削減され、移動航続距離を長くしたり、充電周期を長くしたりすることができる。
【００２３】
また、ロボットが備える第２コネクターを、作業台に備えられた外部電源に接続される第１コネクターに接続することで、本体部、および充電式電池に電力を供給することができる。つまり、例えば、予め電源などのインフラが整えられ、床面に堅固に固定された作業台を準備しておくことで、電源ケーブルなどをロボットの移動に合わせて引き回したりする必要がなくなるため、ロボットの移設が容易となり、また引き回したケーブルが作業者の作業環境やロボットを移動させる経路に対して障害となることがなくなる。
また、ロボットは、稼動中に外部電源によって電力が供給されるため、長時間稼動させるための充電式電池（バッテリー）を備える必要が無い。充電式電池は、移動時に移動部の駆動に必要な電力がまかなえるだけでよく、作業台から離れる時点まで充電が継続して行なわれている。そのため、ロボットが備える充電式電池をより小型にすることができる。
【００２４】
このように、本適用例によれば、移動部によって必要な稼動場所（作業エリア）に自走することができるため、移設に伴う作業者の労力が軽減され、作業目的に応じたロボットへの交換、および設置を簡便に行なうことが可能となる。
また、ロボットが作業台に固定されるため、作業者との接触などの外乱などにより、ロボットの作業位置が所定作業領域に対して移動して、作業が停止してしまうことなどが無くなる。
また、稼動場所において、稼動中に外部電源から電力が供給されるため、稼動のために充電式電池に充電する必要がなく、充電のために稼動を停止させる必要が無い。つまり、長時間連続稼動に支障をきたさない。
また、ロボットが移動するにも係わらず、稼動用の電源配線を引き回す必要が無く、ロボットと共存して働く作業者の安全な作業環境を整えることができる。
以上のように、セル生産方式に適したロボットを提供することができる。
【００２５】
［適用例８］  上記適用例に係るロボットにおいて、前記本体部に供給される電力の状態を検知する電力検知部と、前記本体部に電力を供給する電源ラインを切替える電源ライン切替部と、を備え、前記電力検知部が、前記本体部に供給される電力が所定の値を下回っていることを検知した場合に、前記電源ライン切替部は、前記第２コネクターを介して供給される電力を、前記充電式電池からの供給に切替えることを特徴とする。
【００２６】
本適用例によれば、本体部に供給される電力は、第１コネクターおよび第２コネクターを介し外部電源から供給される。この外部電源からの電力が所定の値を下回った場合に、電力検知部、および電源ライン切替部により、電力の供給が、本体部に備える充電式電池からの供給に切替えられる。その結果、例えば、外部電源において瞬時停電などが発生した場合であっても、供給される電力が所定の値を下回った段階において充電式電池からの供給に切替えられるため、電圧の降下に伴うロボットの誤動作や暴走などを防ぐことができる。また、ロボットの作業場所を移動させる場合などにおいても、ロボットの電源をいちいち遮断させることなく、状態を保ったまま自走して移動することができるため、電源の立ち下げ、立ち上げの手間を省くことができる。
【００２７】
［適用例９］  上記適用例に係るロボットにおいて、通信部を備え、前記通信部が受信する受信情報を含む移動制御情報に基づき移動することが好ましい。
【００２８】
本適用例のように、ロボットが、受信する移動制御情報に基づき移動することで、例えば、複数のロボットを統合管理するセンター機能などを備えたロボット生産システムを構築した場合などにおいて、センター機能が発する指示情報（移動制御情報）に基づきロボットを移動させることができる。移動に伴う電源の操作や、自走に必要な充電が不要であることなどと合わせ、作業目的に応じたロボットへの交換や、作業内容に応じた作業場所への移動および設置を作業者が現場に係わることなく簡便に行なうことが可能となる。
【００２９】
［適用例１０］  上記適用例に係るロボットにおいて、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像から、前記ロボットが位置する位置情報を求める位置検出部と、を備え、前記位置検出部が検出した前記位置情報を含む前記移動制御情報に基づき移動することが好ましい。
【００３０】
本適用例によれば、ロボットは、ロボットが受信する移動制御情報に、さらに、ロボットが備える撮像部、および位置検出部により検出されたロボットの位置情報を含めた移動制御情報に基づき自走し移動する。従って、例えば、ロボットが受信する移動制御情報に基づき、目的の作業場所に移動する際に、目的の作業場所での正確な設置位置情報を検出しながら移動することが可能となり、作業目的に応じたロボットへの交換や、作業内容に応じた作業場所への移動および設置を作業者が現場に係わることなく、より簡便に行なうことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】実施形態１に係るロボットシステムを示す斜視図。
【図２】ロボットの電源経路を示す概略図。
【図３】（ａ），（ｂ）第１，第２固定部材の例を示す断面図。
【図４】第１コネクター、第２コネクターの例を示す簡略図。
【図５】ロボットシステムにより構成された生産ラインの例を示す簡略図。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下に本発明を具体化した実施形態について、図面を参照して説明する。以下は、本発明の一実施形態であって、本発明を限定するものではない。なお、以下の各図においては、説明を分かりやすくするため、実際とは異なる尺度で記載している場合がある。
【００３３】
（実施形態１）
図１は、実施形態１に係るロボットシステム１０００を示す斜視図である。
ロボットシステム１０００は、セル生産方式に対応した産業用ロボットシステムであり、ロボット１００、作業台２００、およびロボット１００を作業台２００に固定する固定部材３００などから構成されている。
【００３４】
ロボット１００は、双腕の多関節ロボットであり、本体部１０と自走型の台座部２０などから構成されている。
作業台２００は、床に堅固に固定され、設置されるロボット１００によって所定の作業が行なわれる作業スペースを構成している。また、ロボット１００の稼動および所定の作業に必要なインフラを備えている。
固定部材３００は、ロボット１００を作業台２００に固定するための部材であり、第１固定部材としてのロボット側固定部材３００ｒと第２固定部材としての作業台側固定部材３００ｄなどから構成されている。ロボット１００を作業台２００に固定することで、自走型のロボット１００を安定して（高い剛性で）床に設置させることができる。また、固定と同時に作業台２００が備えるインフラをロボット１００連結し、電力などを供給することができる。
以下、それぞれの構成を具体的に説明する。
【００３５】
ロボット１００は、人間の両腕に相当する２本の作業アーム１を有する双腕式ロボットである。本体部１０は、作業アーム１、胴体部２、頭部３などから構成されており、自走型の台座部２０に搭載されることで、設置場所の移動が容易になっている。また胴体部２には、本体部１０の制御プログラムを記憶するための記憶装置１１と、記憶装置１１によって記憶された制御プログラムを解析、実行する主演算装置１２と、通信部の一形態を構成する外部ネットワークインフラ（情報ネットワーク２６１）との接続を行なうインターフェイス装置１３などを備えている。胴体部２の上部に位置する頭部３は、その両端に作業アーム１を、正面には撮像部としての２台のカメラ１５を、上部には通信部のさらなる一形態としての無線通信器１６などを備えている。
なお、本実施形態は、好適例として、双腕式ロボットにより説明しているが、これに限定するものではない。例えば、１本の作業アームからなる単腕ロボットであっても良いし、さらには、直交型ロボット、水平多関節ロボット、垂直多軸型多関節ロボットなどであっても良い。
【００３６】
本体部１０は、複数のボルトとナット（図示省略）によって台座部２０に強固に固定され、一体化されている。なお、固定は、ボルトとナットによる方法に限定するものではなく、本体部１０と台座部２０とが一体化可能な結合方法であれば良い。
台座部２０は、移動部としての操舵駆動輪２１、および操舵駆動輪２１の駆動電力を供給する充電式電池としてのバッテリー３０を備え、本体部１０を搭載して作業環境内（フロアＦ）を自走可能としている。また、台座部２０の正面には、ロボット側固定部材３００ｒを含み、本体部１０と作業台２００とを連結するロボット側インターフェイス１３０が備えられている。
なお、正面とは、ロボット１００および作業台２００ともに、ロボット１００を設置する際に、それぞれが対面し、向かい合う前面を言う。また、フロアＦは、実質的に水平な面で構成される。フロアＦに対して鉛直方向を下方向、鉛直方向と逆方向を上方向、あるいは高さ方向として説明する。
【００３７】
作業台２００は、設置されるロボット１００によって所定の作業が行なわれる作業スペースとして、充分な剛性を備えたテーブル２２０を構成し、フロアＦに固定金具２１０によって堅固に固定されている。作業台２００には、ロボット１００の稼動および所定の作業に必要なインフラとして、ロボット１００の駆動電力供給用の電源配線２５０、およびＬＡＮケーブル２６０などが配設されている。また、作業台２００の正面には、作業台側固定部材３００ｄを含み、本体部１０と作業台２００とを連結する作業台側インターフェイス２３０が備えられている。
【００３８】
本体部１０を駆動する電力としては、例えば、好適例として、２００ｖ３相交流を利用している。作業台２００は、電源配線２５０によって接続される２００ｖ３相交流用の電源コンセントプラグ２５１を備え、電源コンセントプラグ２５１は、２００ｖ３相交流電源（図示省略）に接続される。
なお、電源配線２５０は、２００ｖ３相交流に限定するものではなく、１００ｖ交流や直流電源からの電力を供給するものであっても良い。また、電源配線２５０は、１系統の配線に限定するものではなく、複数系統を備えても良い。
【００３９】
情報ネットワーク２６１は、例えば、好適例として、有線ＬＡＮで構成されたイーサネット（登録商標）を利用している。作業台２００は、情報ネットワーク２６１に接続されたＬＡＮケーブル２６０を備えている。
また、無線通信器１６は、情報ネットワーク２６１との間で、無線ＬＡＮを構成しており、情報ネットワーク２６１における固有の識別番号（例えばプライベートＩＰ（Internet Protocol）アドレス）が割り振られている。
【００４０】
ロボット側インターフェイス１３０と、対向する作業台側インターフェイス２３０とが連結されることにより、ロボット１００が作業台２００に固定され、作業台２００が備えるインフラと接続される。その結果、ロボット１００に電力が供給され、ロボット１００と情報ネットワーク２６１とが接続される。また、ロボット１００に電力が供給されることで、バッテリー３０への充電が行なわれる。
作業台側インターフェイス２３０は、左右一対の作業台側固定部材３００ｄと、その間に配置される第１コネクター４００ｄおよび第１ネットワーク端子５００ｄなどから構成され、それぞれは、図１に示すように、作業台２００の正面上部（テーブル２２０の表面下）にフロアＦと略平行（実質的に平行）に並んで配置されている。
【００４１】
ロボット側インターフェイス１３０は、左右一対のロボット側固定部材３００ｒと、その間に配置される第２コネクター４００ｒおよび第２ネットワーク端子５００ｒなどから構成される。また、ロボット１００と作業台２００とを向かい合わせた場合、左右一対の作業台側固定部材３００ｄと左右一対のロボット側固定部材３００ｒとが、また、第１コネクター４００ｄと第２コネクター４００ｒとが、また、第１ネットワーク端子５００ｄと第２ネットワーク端子５００ｒとがそれぞれ向き合うように、台座部２０の正面上部の位置にフロアＦと略平行に並んで配置されている。
【００４２】
ロボット１００と作業台２００とが、向かい合う固定部材３００（作業台側固定部材３００ｄとロボット側固定部材３００ｒと）によって連結し固定された場合に、それぞれ向かい合う第１コネクター４００ｄと第２コネクター４００ｒとが、また、第１ネットワーク端子５００ｄと第２ネットワーク端子５００ｒとが連結される。
【００４３】
なお、ロボット側インターフェイス１３０に含まれる作業台側固定部材３００ｄ、第１コネクター４００ｄ、第１ネットワーク端子５００ｄ、および作業台側インターフェイス２３０に含まれるロボット側固定部材３００ｒ、第２コネクター４００ｒ、第２ネットワーク端子５００ｒのそれぞれは、必ずしも、図１に示すように一箇所に隣接して並んでいる必要はない。ロボット１００と作業台２００とが、作業台側固定部材３００ｄとロボット側固定部材３００ｒとによって連結し固定された場合に、それぞれ向かい合う第１コネクター４００ｄと第２コネクター４００ｒとが、また、第１ネットワーク端子５００ｄと第２ネットワーク端子５００ｒとが嵌合し連結される位置に配置されていれば、バラバラに配置されていても良い。
【００４４】
図２は、ロボット１００の電源経路を示す概略図である。
ロボット１００には、順に、外部電源、電源コンセントプラグ２５１、電源配線２５０、第１コネクター４００ｄ、第２コネクター４００ｒの経路で電力が供給される。第２コネクター４００ｒからは、内部配線４１により変圧整流回路４０を介し、直流電力として本体部１０、バッテリー３０などに電力が供給される。
なお、外部電源が直流電源の場合には、変圧整流回路４０を備える必要はない。
【００４５】
ロボット１００の電源経路には、電力検知部５０、および電源ライン切替部としてのリレー回路５１などが備えられている。
電力検知部５０は、本体部１０に供給される電力の状態を検知する回路であり、リレー回路５１は、電力検知部５０の検知信号に従い、バッテリー３０と本体部１０との接続をオンオフする機能を有している。
具体的には、電力検知部５０が、本体部１０に供給される直流電力の電位が所定の値を下回っていることを検知している場合に、リレー回路５１に対してオン信号を発する。リレー回路５１は、オン信号を受信することで、バッテリー３０と本体部１０との接続をオンにする。また、逆に、電力検知部５０が、本体部１０に供給される直流電力の電位が所定の値以上であることを検知している場合に、リレー回路５１に対してオフ信号を発する。リレー回路５１は、オフ信号を受信することで、バッテリー３０と本体部１０との接続をオフにする。
なお、変圧整流回路４０と本体部１０とを接続する内部配線４１に、さらにリレー回路５１と逆の動作をするリレー回路５１ｒ（図示省略）を直列に挿入することにより、バッテリー３０から本体部１０に電力が供給されると同時に変圧整流回路４０との接続が遮断される構成であっても良い。
【００４６】
電源コンセントプラグ２５１、および第１コネクター４００ｄ、第２コネクター４００ｒが接続されると、バッテリー３０は充電される。また、外部電源が遮断されたり、外部電源の瞬時停電が発生したり、また、第１コネクター４００ｄと第２コネクター４００ｒとが外されたりして、本体部１０に供給される直流電力の電位が所定の値を下回った場合には、バッテリー３０から本体部１０に電力が供給される。
【００４７】
次に、固定部材３００（ロボット側固定部材３００ｒおよび作業台側固定部材３００ｄ）の具体的な例を説明する。
図３（ａ）は、固定部材３００の一例としての固定部材３００ａ（ロボット側固定部材３００ｒａおよび作業台側固定部材３００ｄａ）を示す断面図である。
ロボット側固定部材３００ｒａは、第２の嵌合部材としてのオス型嵌合部材であり、弾性体で形成され、図３（ａ）に示すように、突出部にくびれ（凹凸）を有する音叉形状の嵌合部を備えている。
作業台側固定部材３００ｄａは、第１の嵌合部材としてのメス型嵌合部材であり、作業台側固定部材３００ｄａの突出部に合わせた形状の内壁を有している。ロボット側固定部材３００ｒａを作業台側固定部材３００ｄａに嵌合させた場合に、ロボット側固定部材３００ｒａの突出部が作業台側固定部材３００ｄａの内壁を弾性力により押圧することで固定される。
【００４８】
図３（ｂ）は、固定部材３００の一例としての固定部材３００ｂ（ロボット側固定部材３００ｒｂおよび作業台側固定部材３００ｄｂ）を示す断面図である。
ロボット側固定部材３００ｒｂは、第２の嵌合部材としてのオスネジ嵌合部材であり、作業台側固定部材３００ｄｂは、第１の嵌合部材としてのメスネジ嵌合部材である。図３（ｂ）に示すように、ロボット側固定部材３００ｒｂを作業台側固定部材３００ｄｂにねじ込むことで、台座部２０を作業台２００（テーブル２２０）に固定することができる。
【００４９】
なお、固定部材３００は上述の形態に限定するものではなく、台座部２０と作業台２００とが堅固に連結し固定される部材であれば良い。好ましくは、固定部材３００は、台座部２０に備えられた第２の嵌合部材と、作業台２００に備えられた第１の嵌合部材と、を含み構成され、第１の嵌合部材と第２の嵌合部材とが嵌合する位置にロボット１００が設置された場合に、第１コネクター４００ｄと第２コネクター４００ｒとが、また、第１ネットワーク端子５００ｄと第２ネットワーク端子５００ｒとが嵌合し接続される位置に配置されていれば良い。
【００５０】
第１コネクター４００ｄ、第２コネクター４００ｒの具体的な例を説明する。
図４は、第１コネクター４００ｄと第２コネクター４００ｒなどからなるコネクターセット４００を示す簡略図である。
第１コネクター４００ｄは、作業台側インターフェイス２３０に備えられた、電力として２００ｖ３相交流を供給する電力供給用のメスコネクターであり、３相交流および接地電位に対応する４つのメス電極４０１ｄを備えている。４つのメス電極４０１ｄのそれぞれは、電源配線２５０によって、２００ｖ３相交流用の電源コンセントプラグ２５１に接続されている。
第２コネクター４００ｒは、ロボット側インターフェイス１３０に備えられた、本体部１０に電力を供給するオスコネクターであり、第１コネクター４００ｄに接続することにより機能（つまり、ロボット１００に電力を供給）する。第２コネクター４００ｒは、４つのメス電極４０１ｄのそれぞれに対応する４つのオス電極４０１ｒを備えている。
【００５１】
第１コネクター４００ｄと第２コネクター４００ｒとは、ロボット側固定部材３００ｒｂおよび作業台側固定部材３００ｄｂにより、台座部２０と作業台２００とが連結されることによって嵌合し接続される位置関係で設置されている。また、第１コネクター４００ｄ、第２コネクター４００ｒは、メス電極４０１ｄとオス電極４０１ｒとがスムーズに接続されるためのテーパー状に形成された当接面４０２ｄ，４０２ｒを有しており、接続される際には、当接面４０２ｄと当接面４０２ｒとのそれぞれが当接しながらメス電極４０１ｄとオス電極４０１ｒとをガイドし電極が嵌合する位置を合わせる。
【００５２】
なお、本実施形態では、固定部材３００とコネクターセット４００とを別体として説明したが、これに限定するものではなく、それぞれを一体に構成しても良い。具体的には、例えば、図３（ａ）に示すようなロボット側固定部材３００ｒａおよび作業台側固定部材３００ｄａのそれぞれの中央部に４つのオス電極４０１ｒ、および４つのメス電極４０１ｄを設ける構成であっても良い。
【００５３】
図１に戻り、第１ネットワーク端子５００ｄ、第２ネットワーク端子５００ｒについて説明する。
第１ネットワーク端子５００ｄは、作業台側インターフェイス２３０に備えられた、ＬＡＮケーブル２６０の一方の端（終端）を成すメスコネクターである。ＬＡＮケーブル２６０の他方の端は、情報ネットワーク２６１に接続されている。第１ネットワーク端子５００ｄには、情報ネットワーク２６１における固有の識別番号が割り振られている。
【００５４】
第２ネットワーク端子５００ｒは、第１ネットワーク端子５００ｄに対応するオスコネクターであり、ロボット側インターフェイス１３０に備えられている。第２ネットワーク端子５００ｒは、本体部１０が備えるインターフェイス装置１３に接続されている。
ＬＡＮケーブル２６０は、具体的には、ツイストペアケーブル、同軸ケーブル、光ケーブルなどで構成することができる。また、第１ネットワーク端子５００ｄ、第２ネットワーク端子５００ｒは、ＬＡＮケーブル２６０の構成に応じたコネクターで構成される。
【００５５】
第１ネットワーク端子５００ｄと第２ネットワーク端子５００ｒとは、ロボット側固定部材３００ｒｂおよび作業台側固定部材３００ｄｂにより、台座部２０と作業台２００とが連結されることによって嵌合し接続される位置関係で設置されている。
第１ネットワーク端子５００ｄと第２ネットワーク端子５００ｒとが接続されることにより、ロボット１００の制御情報もしくは稼動情報を、または、ロボット１００の制御情報および稼動情報を情報ネットワーク２６１との間で授受することができる。
【００５６】
ロボット１００の制御情報とは、本体部１０の動作を制御する制御プログラムや、生産ラインで稼動させるためのティーチングデータ、および、ロボット１００を移動させる場合の移動先情報や操舵駆動輪２１の操舵情報を含む移動制御情報などである。
また、ロボット１００の稼動情報とは、制御情報に応じて本体部１０が動作している情報や動作した結果の情報であり、例えば、本体部１０を駆動するモーターのエンコーダー情報や、動作異常などに伴うエラー情報、あるいは、生産ラインとしての給材・除材情報や、出来高情報などの稼動実績情報などを含むことができる。
なお、ロボット１００と情報ネットワーク２６１とは、必ずしもＬＡＮケーブル２６０によって有線接続される必要はない。無線ＬＡＮを構成する無線通信器１６によってのみ接続される構成であっても良い。
【００５７】
ロボット１００は、情報ネットワーク２６１から受信する移動制御情報に基づき移動する。具体的には、複数のロボット１００を統合管理する統合管理手段などを情報ネットワーク２６１上に構築しておき、ロボット１００の稼動管理、生産管理などを行なう場合に、自走できるロボット１００に対して、作業場所の移動制御を行う。つまり、ロボット１００に対して、ロボット１００を移動させる位置を指示するロボット配置管理を行なう。例えば、ロボット１００が、複数の作業に対応できる機能を有する場合に、通常、より緊急度や負荷の大きい作業に、非稼動の、あるいは作業負荷に余裕のあるロボット１００を配置する。このような生産状況に応じたロボット１００の配置の変更を、情報ネットワーク２６１を通じてロボット１００に指示することができる。作業台２００に設置されているロボット１００に対しては、ＬＡＮケーブル２６０を介して移動制御情報を伝達する。また、作業台２００に設置されていないロボット１００に対しては、無線ＬＡＮによって移動制御情報を伝達することができる。
【００５８】
次に、図１を参照し、撮像部としてのカメラ１５について説明する。
移動制御情報を受信したロボット１００は、自走機能（移動部としての操舵駆動輪２１）により目的の作業場所に移動する。この移動における操舵制御は、カメラ１５が撮像する画像を、主演算装置１２により解析することにより行なわれる。主演算装置１２は、カメラ１５が撮像する画像からロボット１００の位置を検出する位置検出部としても機能する。
カメラ１５は、頭部３に２台配置されており、２台のカメラ１５が撮像する画像を主演算装置１２において画像解析することにより、三角測量の原理により対象ポイントの測距をすることができる。対象ポイントとの位置関係、およびその変化を解析することにより、ロボット１００自らの位置および移動ベクトルを把握することができ、その情報を基に主演算装置１２から操舵駆動輪２１に対して操舵指示が出される。また、カメラ１５は、その視野内に障害物を捉えた場合には、操舵駆動輪２１の駆動を停止する。つまり、障害物との衝突を回避しながら移動することができる。
【００５９】
具体的には、ロボット１００が移動する作業エリア内の主要位置や、作業台２００などの移動目的地に、正確な位置情報が既知の複数の基準マークを配置しておき、それらの位置を測距しながら移動を行なう。目的の作業台２００に到達し、固定部材３００によってロボット１００と作業台２００とを固定する際には、作業台２００に配置された基準マークを参照し、作業台側固定部材３００ｄの位置に合わせてロボット側固定部材３００ｒが位置するように移動し、それぞれを嵌合させることにより固定を完了する。
なお、移動制御の方法は、この方法に限定するものではなく、例えば基準電磁波を発する軌道電線を床に貼り付けておき、この基準電磁波を検知しながら操舵する方法や、ロボット１００の周囲に配置する複数のカメラが撮像する画像を解析してロボット１００の位置を把握し、通信部を通じて操舵指示を行なう方法などであっても良い。
【００６０】
（実施例）
次に、ロボットシステム１０００により構成した生産ラインについて説明する。
図５は、情報ネットワーク２６１を含み、ロボットシステム１０００により構成された生産ラインの例を示す概略図である。作業台２００Ａ〜Ｈの８つの作業台によって構成された生産ライン２０００を上方から見た図で示している。
【００６１】
生産ライン２０００は、ロボット１００、作業台２００Ａ〜Ｈ、情報端末２７０、情報ネットワーク２６１、サーバー８００などから構成されており、作業者９００がいくつかの作業台２００に配置されている。
８つの作業台２００Ａ〜Ｈは、作業台２００Ａ〜Ｄと作業台２００Ｅ〜Ｈの２列に配置され、ロボット１００は、作業台２００Ｂ、Ｄ、Ｅに設置されている。作業台２００Ａ、Ｃ、Ｆ、Ｈには、作業者９００が配置されている。作業台２００Ｇには、ロボット１００、および作業者９００は配置されていない。また、作業台２００に設置されない３台のロボット１００ａが一方の作業エリアに待機している。
【００６２】
情報端末２７０は、作業者９００が作業に伴い必要な情報を情報ネットワーク２６１との間で送受するための情報端末であり、情報ネットワーク２６１に接続されている。
サーバー８００は、統合管理手段として、生産ライン２０００の生産管理およびロボット１００の制御管理を集中的に行なうホストコンピューターであり、情報ネットワーク２６１に接続されている。また、サーバー８００とそれぞれのロボット１００が備える無線通信器１６とは、無線ＬＡＮにより接続されている。サーバー８００には、生産ライン２０００で必要なロボット１００の制御情報（例えば、ロボット１００のティーチングデータ）や、作業エリアに配置された作業台２００の位置情報、基準マークの位置情報などが格納されている。
【００６３】
作業台２００Ｂ、Ｄ、Ｅに設置されたロボット１００は、固定部材３００により作業台２００に固定されている。従って、ロボット１００には電源が供給され、情報ネットワーク２６１との接続が完了している。また、固定部材３００は、第１および第２の嵌合部材により構成されており、ロボット１００と作業台２００との所定の初期位置関係が成立している。
サーバー８００は、ロボット１００が設置された作業台２００が持つ固有の識別番号の情報からロボット１００が行なう作業に必要なティーチングデータをロボット１００に転送することができる。
ティーチングデータを受信したロボット１００は、ティーチングデータを制御プログラムの一部として記憶装置１１に記憶し、主演算装置１２によって本体部１０を稼動させる。
【００６４】
ロボット１００は、作業台２００Ａ〜Ｈのいずれにも設置することができる。作業者９００は、情報端末２７０と共に作業台２００Ａ〜Ｈのいずれに就くこともできる。
ロボット１００は、設置された作業台２００に対応した作業を行なうティーチングデータをサーバー８００からダウンロードし、所定の作業を行なう。
【００６５】
ロボット１００同士は、情報ネットワーク２６１を通じて接続されているため、それぞれの稼動情報を交換することができる。その結果、例えば、ロボット１００間の協調動作のタイミングなどを管理できる。
また、ロボット１００と情報端末２７０との間や、サーバー８００を介してロボット１００と情報端末２７０との間の情報伝達を行なうことで、例えば、作業者９００によるロボット１００に対する給材や除材作業のタイミング管理などや、ロボット１００の作業速度調節などの作業者９００とロボット１００との連係が可能である。
また、ロボット１００の稼動状態管理をサーバー８００で行なうことで、ロボット１００が発するエラー信号を受けてサーバー８００がアラームを発することができる。
【００６６】
サーバー８００は、ロボット１００の稼動管理、生産管理などを行ない、自走できるロボット１００に対して、作業場所の移動制御を行う。具体的には、例えば、図５に示す例の場合に、作業台２００Ｂに設置されたロボット１００ｂに対して、必要な作業が完了した作業台２００Ｂから、別の作業が必要な作業台２００Ｇへの移動を指示する。つまり、サーバー８００は、ＬＡＮケーブル２６０を介してロボット１００ｂに移動制御情報を伝達する。
作業台２００Ｂに設置されているロボット１００ｂは、移動制御情報を受信すると、移動モードに移行する。まず、作業台２００Ｂと固定されている固定部材３００の嵌合をはずす。次に、移動先の作業台２００Ｇへの移動を行なうため、向きを変え、目的の作業台２００Ｇに設置された基準マーク２８０をカメラ１５により画像に取り込み、測距しながら、移動を開始する。目的の作業台２００Ｇに到達したロボット１００ｂは、固定部材３００によって自らを作業台２００Ｇに固定し、同時に接続されたＬＡＮケーブル２６０を介してサーバー８００に対し、移動が完了したことを伝達する。
サーバー８００は、ロボット１００ｂが設置された作業台２００Ｇが持つ固有の識別番号の情報からロボット１００ｂが行なう作業に必要なティーチングデータをロボット１００ｂに転送する。ティーチングデータを受信したロボット１００ｂは、ティーチングデータを制御プログラムの一部として記憶装置１１に記憶し、主演算装置１２によって本体部１０を稼動させる。
【００６７】
作業台２００Ｇに移動させるロボット１００は、ロボット１００ｂではなく、待機中のロボット１００ａであっても良い。作業台２００に接続されることなく、従って、バッテリー３０への充電がされないまま待機するロボット１００ａは、無線通信器１６などに電力消費されることによってバッテリー３０の充電残量が残り少なくなる。従って、充電残量が残り少なくなったロボット１００ａは、優先的に作業台２００と接続されることにより、バッテリー３０に充電されることが望ましい。
サーバー８００には、ロボット配置管理の機能のひとつとして、このような、バッテリー３０の残量管理を行なうことによって、配置するロボット１００を選択する充電優先モードが備えられている。具体的には、サーバー８００において、作業台２００に接続されないロボット１００の時間や、バッテリー３０による電力で自走した時間や距離を個別に管理することなどで、個々のロボット１００のバッテリー残量を間接的に管理している。
なお、バッテリー残量を管理する方法は、個々のロボット１００がバッテリー３０の残量を検知する機能を備える場合には、無線通信器１６によって、所定のタイミングでサーバー８００に伝達する方法であっても良い。
【００６８】
以上述べたように、本実施形態によるロボット１００、あるいはロボットシステム１０００によれば、以下の効果を得ることができる。
固定部材３００によって台座部２０を作業台２００に固定することで、ロボット１００と作業台２００とを一体化することができる。その結果、稼動に伴うロボット１００の振動を抑えることができたり、重量物を扱う場合のロボット１００の安定性を向上させたりすることができる。さらに、ロボット１００は、作業台２００に固定することによって安定性が向上するので、ロボット１００単体で剛性を高めたり無用に重量を増加させたりする必要がなくなり、より小型、軽量化することができる。その結果、台座部２０に備える移動部としての操舵駆動輪２１も、より小型化することができ、移動する際に消費される電力も削減され、移動航続距離を長くしたり、充電周期を長くしたりすることができる。
【００６９】
また、ロボット１００が備える第２コネクター４００ｒを、作業台２００に備えられた外部電源に接続される第１コネクター４００ｄに接続することで、本体部１０、およびバッテリー３０に電力を供給することができる。つまり、予め電源などのインフラが整えられ、フロアＦに堅固に固定された作業台２００を準備しておくことで、電源ケーブルなどをロボット１００の移動に合わせて引き回したりする必要がなくなるため、ロボットの移設が容易となり、また引き回したケーブルが作業者の作業環境やロボットを移動させる経路に対して障害となることがなくなる。
また、ロボット１００は、稼動中に外部電源によって電力が供給されるため、長時間稼動させるための充電式電池を備える必要が無い。充電式電池は、移動時に操舵駆動輪２１の駆動に必要な電力がまかなえるだけでよく、作業台２００から離れる時点まで充電が継続して行なわれている。そのため、ロボット１００が備える充電式電池（バッテリー）をより小型にすることができる。
【００７０】
このように、本実施形態によれば、バッテリー３０が供給する電力で駆動される操舵駆動輪２１によって必要な稼動場所（作業エリア）に自走することができるため、移設に伴う作業者の労力が軽減され、作業目的に応じたロボットへの交換、および設置を簡便に行なうことが可能となる。
また、ロボット１００が作業台２００に固定されるため、作業者との接触などの外乱などにより、ロボット１００の作業位置が所定作業領域に対して移動して、作業が停止してしまうことなどが無くなる。
また、稼動場所（作業台２００）において、稼動中に外部電源から電力が供給されるため、稼動のために充電式電池に充電する必要がなく、充電のために稼動を停止させる必要が無い。つまり、長時間連続稼動に支障をきたさない。
また、ロボット１００が移動するにも係わらず、稼動用の電源配線を引き回す必要が無く、ロボットと共存して働く作業者の安全な作業環境を整えることができる。
【００７１】
また、本体部１０に供給される電力は、第１コネクター４００ｄおよび第２コネクター４００ｒを介し外部電源から供給される。この外部電源からの電力が所定の値を下回った場合に、電力検知部５０、およびリレー回路５１により、電力の供給が、本体部１０に備えるバッテリー３０からの供給に切替えられる。その結果、例えば、外部電源において瞬時停電などが発生した場合であっても、供給される電力が所定の値を下回った段階においてバッテリー３０からの供給に切替えられるため、電圧の降下に伴うロボット１００の誤動作や暴走などを防ぐことができる。また、ロボット１００の作業場所を移動させる場合などにおいても、ロボットの電源をいちいち        遮断させることなく、状態を保ったまま自走して移動することができるため、電源の立ち下げ、立ち上げの手間を省くことができる。
【００７２】
また、ロボット１００は、サーバー８００が発する指示情報（移動制御情報）に基づき移動するため、移動に伴う電源の操作や、自走に必要な充電が不要であることなどと合わせ、作業目的に応じたロボットへの交換や、作業内容に応じた作業場所への移動および設置を作業者が現場に係わることなく簡便に行なうことが可能となる。
【００７３】
また、ロボット１００は、ロボット１００が受信する移動制御情報に、さらに、ロボット１００が備える撮像部としてのカメラ１５、および位置検出部としての主演算装置１２により検出されたロボット１００の位置情報を含めた移動制御情報に基づき自走し移動する。従って、例えば、ロボット１００が受信する移動制御情報に基づき、目的の作業場所（目的の作業台２００）に移動する際に、目的の作業場所での正確な設置位置情報を検出しながら移動することが可能となり、作業目的に応じたロボット１００への交換や、作業内容に応じた作業台２００への移動および設置を作業者が現場に係わることなく、より簡便に行なうことが可能となる。
【００７４】
また、ロボット１００を移動させる目的の位置を指示するロボット配置管理を行なうことにより、ロボット１００の稼動状況に応じて最適配置を行なうことができる。例えば、非稼動状態のロボット１００を負荷の高い作業ラインに配置する、定期メンテナンスを行なうために順次交換を行なう、などの配置換えを、統合管理手段を通じて簡便に行なうことができる。
【００７５】
また、ロボット配置管理には、充電式電池の充電残量がより少ないロボット１００を優先して作業台２００に移動させる充電優先モードが含まれることで、充電残量のより少ないロボット１００に対して、稼動と同時に充電を行なうことができる。その結果、例えば、複数のロボット１００を備える生産ラインなどにおいて、充電残量の少ないロボット１００が少なくなり、ロボット１００の交換や新たな作業エリアへの移動などに伴いロボット１００を自走させる際に、ロボット１００が充電不足により停止してしまう事態の発生する頻度を少なくすることができる。
【００７６】
また、台座部２０が備えるロボット側固定部材３００ｒと作業台２００が備える作業台側固定部材３００ｄとが互いに嵌合することによって台座部２０が作業台２００に固定されるようにすることで、より簡便にロボット１００を固定することができるばかりでなく、ロボット１００の設置位置を作業台２００との関係において常に一定の位置にすることができる。
例えば、作業台２００における作業台側固定部材３００ｄの位置と、ロボットにおけるロボット側固定部材３００ｒの位置が予め把握されている場合には、ロボット１００を作業台２００に固定した場合に、ロボット１００と作業台２００との位置関係を所定の精度の範囲内において特定することができる。その結果、ロボット１００を設置する都度、位置合わせなどを行なう必要が無くなり、初期設定など、ロボット１００に対するティーチングを簡略化することができる。
【００７７】
以上のように、本実施形態によるロボット１００、あるいはロボットシステム１０００によれば、セル生産方式の作業ラインに適したロボットシステムを提供することができる。
【符号の説明】
【００７８】
１…作業アーム、２…胴体部、３…頭部、１０…本体部、１１…記憶装置、１２…主演算装置、１３…インターフェイス装置、１５…カメラ、１６…無線通信器、２０…台座部、２１…操舵駆動輪、３０…バッテリー、４０…変圧整流回路、４１…内部配線、５０…電力検知部、５１…リレー回路、１００…ロボット、１３０…ロボット側インターフェイス、２００…作業台、２１０…固定金具、２２０…テーブル、２３０…作業台側インターフェイス、２５０…電源配線、２５１…電源コンセントプラグ、２６０…ＬＡＮケーブル、２６１…情報ネットワーク、２７０…情報端末、２８０…基準マーク、３００…固定部材、３００ｄ…作業台側固定部材、３００ｒ…ロボット側固定部材、４００…コネクターセット、４００ｄ…第１コネクター、４００ｒ…第２コネクター、４０１ｄ…メス電極、４０１ｒ…オス電極、５００ｄ…第１ネットワーク端子、５００ｒ…第２ネットワーク端子、８００…サーバー、９００…作業者、１０００…ロボットシステム、２０００…生産ライン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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