(57)【要約】  【課題】ある形態と異なる別の形態との形態変化を可逆的に行うことが可能であり、また形態変化の前後で共通の移動手段を利用することが可能とする。  【解決手段】人型の形態である第１の形態および該第１の形態とは異なる第２の形態に、自動でまたは遠隔操作により相互に変形可能な変形ロボット玩具であって、第１の形態から、第２の形態へ変形する第１の変形手段と、第２の形態から、第１の形態へと変形する第２の変形手段と、第１の形態および第２の形態いずれの形態においても移動可能な移動手段とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人型の形態である第１の形態および該第１の形態とは異なる形態である第２の形態に、自動でまたは遠隔操作により相互に変形可能な変形ロボット玩具であって、
前記第１の形態から、前記第２の形態へ変形する第１の変形手段と、
前記第２の形態から、前記第１の形態へと変形する第２の変形手段と、
前記第１の形態および前記第２の形態のいずれの形態においても移動可能な移動手段と
を備える変形ロボット玩具。
【請求項２】
前記変形ロボット玩具は、前記第１の形態において、
胴体部と、
前記胴体部の上部に設けられた頭部と、
前記胴体部の側部に設けられた腕部と、
前記胴体部の下部に接続する脚部と、
前記脚部の下部に接続し、前記移動手段を有する歩行部と
を有することを特徴とする請求項１記載の変形ロボット玩具。
【請求項３】
前記第２の形態において、
前記頭部、前記腕部および前記脚部は、前記胴体部に収納されることを特徴とする請求項２記載の変形ロボット玩具。
【請求項４】
前記第１の変形手段および前記第２の変形手段は、共通の変形手段であることを特徴とする請求項１から３いずれか一項記載の変形ロボット玩具。
【請求項５】
前記第１の形態において、
前記胴体部は、前記脚部を内部に出し入れすることで上下に可動することを特徴とする請求項２から４いずれか一項記載の変形ロボット玩具。
【請求項６】
前記第１の形態において、前記腕部は、前記胴体部の側部に設けられる肩軸を中心に可動することを特徴とする請求項２から５いずれか一項記載の変形ロボット玩具。
【請求項７】
前記第１の形態において、前記頭部は、前記胴体部の上部に設けられた首軸を中心に可動することを特徴とする請求項２から６いずれか一項記載の変形ロボット玩具。
【請求項８】
前記頭部、前記腕部、前記胴体部および／または前記歩行部の動作に合わせて音を鳴らすサウンド手段をさらに備えることを特徴とする請求項２から７いずれか一項記載の変形ロボット玩具。
【請求項９】
前記頭部は、前記頭部、前記腕部、前記胴体部および／または前記歩行部の動作に合わせて発光する、目部および／または口部を具えることを特徴とする請求項２から８いずれか一項記載の変形ロボット玩具。
【請求項１０】
指定時間からの経過時間を測定する時間測定手段をさらに備えることを特徴とする請求項２から９いずれか一項記載の変形ロボット玩具。
【請求項１１】
前記移動手段が車輪であることを特徴とする請求項１から１０いずれか一項記載の変形ロボット玩具。
【請求項１２】
前記車輪を回転させる量およびタイミングを制御することにより、歩行運動を模倣した疑似歩行を行うことを特徴とする請求項１１記載の変形ロボット玩具。
【請求項１３】
前記脚部は前記車輪に接続されたモータを具える請求項１１または１２に記載の変形ロボット玩具。
【請求項１４】
前記胴体部は、さらに、
前記モータを制御するモータ制御部を具えることを特徴とする請求項１３記載の変形ロボット玩具。
【請求項１５】
前記モータ制御部は、
前記モータの回転方向および／または回転速度を制御することを特徴とする請求項１４記載の変形ロボット玩具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変形ロボット玩具に関するものであって、特に、複数の形態に変形する変形ロボット玩具に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、内部に電池等の動力を有し、種々の動作を行うロボット玩具が一般に普及しているが、従来のロボット玩具の動作は単調であり、意外性に欠け飽きやすいものであった。
【０００３】
そのため、近年では、ある形態から、別の形態へと形態が変化するような変形ロボット玩具が開発されている。
【０００４】
特許文献１には、障害物に衝突した際に、走行可能な形態から別の形態へと形態が変化する変形ロボット玩具について開示されている。この変形ロボット玩具は、走行可能な形態において前方に突出して設けられ、変形ロボット玩具が障害物に衝突したときに後方へと変位可能な突出部材と、突出部材が後方へと変位することにより作動し、走行可能な形態から別の形態へと形態を変化させるための形態変化機構と、走行可能な形態において変形ロボット玩具の後部底面に配置され、後方側を支点として回動可能な接地部材とを備え、接地部材として、形態変化機構が作動したときに接地方向に回動して変形ロボット玩具を立ち上げる技術が用いられている。
【０００５】
また、特許文献２には、走行中にジャンプしながら回転して人型の形態に変化する変形ロボット玩具について開示されている。これには、動力源に連動する車輪によって走行自在な、ロボットの上体部に相当する前部車体と、前部車体に回動自在に取付けられ、常時後進方向への回動力を付与されて実質的に水平に配置されたロボットの腕部に相当する横長部材と、前部車体の後方に配置され、前後移動自在で、常時後方への移動力を付与され、前方の位置で横長部材を水平に係止する、ロボットの脚部に相当する後部車体と、後部車体を前方の位置に係止する係止手段と、前部車体の走行時に、前記動力源の出力軸と連動して前記係止手段の係止を解除する解除手段とを備える技術が用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−１８７３５３号公報
【特許文献２】特開平０７−１３６３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、例えば、特許文献１および特許文献２のような変形ロボット玩具においては、形態変化は不可逆的であった。また、変化前後で用いられる移動手段が異なるため、複数の移動手段を内部に設ける必要があり小型化が困難な上に、形態変化の最中は、移動することができないという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、上記事情に鑑み、ある形態と異なる別の形態との形態変化を可逆的に行うことが可能であり、また形態変化の前後で共通の移動手段を利用することが可能な変形ロボット玩具を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の変形ロボット玩具は、人型の形態である第１の形態および該第１の形態とは異なる第２の形態に、自動でまたは遠隔操作により相互に変形可能な変形ロボット玩具であって、第１の形態から、第２の形態へ変形する第１の変形手段と、第２の形態から、第１の形態へと変形する第２の変形手段と、第１の形態および第２の形態いずれの形態においても移動可能な移動手段とを備える。
【００１０】
また、上記変形ロボット玩具は、第１の形態において、胴体部と、胴体部の上部に設けられた頭部と、胴体部の側部に設けられた腕部と、胴体部の下部に接続する脚部と、脚部の下部に接続し、移動手段を有する歩行部とを有してもよい。
【００１１】
また、上記第２の形態において、頭部、腕部および脚部は、胴体部に収納されるものとしてもよい。
【００１２】
また、上記第１の変形手段および上記第２の変形手段は、共通の変形手段としてもよい。
【００１３】
また、上記第１の形態において、胴体部は、脚部を内部に出し入れすることで上下に可動するものとしてもよい。
【００１４】
また、上記第１の形態において、腕部は、胴体部の側部に設けられる肩軸を中心に可動するものとしてもよい。
【００１５】
また、上記第１の形態において、頭部は、胴体部の上部に設けられた首軸を中心に可動するものとしてもよい。
【００１６】
頭部、腕部、胴体部および／または歩行部の動作に合わせて音を鳴らすサウンド手段をさらに備えるものとしてもよい。
【００１７】
また、頭部は、頭部、腕部、胴体部および／または歩行部の動作に合わせて発光する、目部および／または口部を具えるものとしてもよい。
【００１８】
また、上記変形ロボット玩具は、指定時間からの経過時間を測定する時間測定手段をさらに備えてもよい。
【００１９】
また、上記移動手段は車輪であってもよい。
【００２０】
また、上記変形ロボット玩具は、上記車輪を回転させる量およびタイミングを制御することにより、歩行運動を模倣した疑似歩行を行うものとしてもよい。
【００２１】
脚部は、車輪に接続されたモータを具えてもよい。
【００２２】
胴体部は、さらに、モータを制御するモータ制御部を具えてもよい。
【００２３】
モータ制御部は、モータの回転方向および／または回転速度を制御するものとしてもよい。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の変形ロボット玩具は、人型の形態である第１の形態および該第１の形態とは異なる第２の形態に、自動でまたは遠隔操作により相互に変形可能な変形ロボット玩具であって、第１の形態から、第２の形態へ変形する第１の変形手段と、第２の形態から、第１の形態へと変形する第２の変形手段と、第１の形態および第２の形態いずれの形態においても移動可能な移動手段とを備えることにより、第１の形態および第２の形態間の形態変化を可逆的に行うことが可能となり、また、形態変化をしながら移動することができるため、動作のバリエーションを増やすことが可能となり、さらに、複数の移動手段を内部に設ける必要がないため、小型化が可能となる。
【００２５】
また、上記変形ロボット玩具は、第１の形態において、胴体部と、胴体部の上部に設けられた頭部と、胴体部の側部に設けられた腕部と、胴体部の下部に接続する脚部と、脚部の下部に接続し、移動手段を備える歩行部とを有する際には、人型の形態をより詳細に模すことが可能となる。
【００２６】
また、上記第２の形態において、頭部、腕部および脚部が、胴体部に収納されるものである際においては、胴体部からの突起物がなくなることで、より意外性を生じさせることが可能となる。
【００２７】
また、上記第１の変形手段および上記第２の変形手段は、共通の変形手段である際においては、可逆的な形態変化がより容易に可能となり、また、複数の変形手段を備える必要がなくなるためより一層の小型化が可能となる。
【００２８】
また、上記第１の形態において、胴体部が、脚部を内部に出し入れすることで上下に可動するものである際においては、脚部を胴体内部に収納することが可能となる。
【００２９】
また、上記第１の形態において、腕部が、胴体部の側部に設けられる肩軸を中心に可動するものである際においては、腕部を動かすことが可能となる。
【００３０】
また、上記第１の形態において、頭部が、胴体部の上部に設けられた首軸を中心に可動するものである際においては、頭部を動かすことが可能となる。
【００３１】
また、上記変形ロボット玩具が、頭部、腕部、胴体部および／または歩行部の動作に合わせて音を鳴らすサウンド手段をさらに備えるものである際においては、ユーザに対し、より親しみやすさを与えることが可能となり、また、より人間らしく感じさせることが可能となる。
【００３２】
また、頭部が、頭部、腕部、胴体部および／または歩行部の動作に合わせて発光する、目部および／または口部を具えるものである際においては、ユーザに対し、より親しみやすさを与えることが可能となり、また、より人間らしく感じさせることが可能となる。
【００３３】
また、上記変形ロボット玩具が、指定時間からの経過時間を測定する時間測定手段をさらに備える際においては、指定時間を経過したことを動作等で知らせることが可能となる。
【００３４】
また、上記移動手段が車輪である際においては、移動手段を実現するための機構を簡便化することができ、より一層の小型化を図ることが可能となる。
【００３５】
また、上記変形ロボット玩具は、上記車輪を回転させる量およびタイミングを制御することにより、歩行運動を模倣した疑似歩行を行うものである際においては、歩行用に別途移動手段を設ける必要がなく、より一層の小型化を図ることが可能となる。
【００３６】
上記脚部が、車輪に接続されたモータを具える際においては、変形ロボット玩具の内部のスペースを有効活用することが可能となる。
【００３７】
上記胴体部が、さらに、モータを制御するモータ制御部を具える際においては、歩行や走行、ダンスなど無数の動作を変形ロボット玩具に行わせることが可能となる。
【００３８】
上記モータ制御部が、モータの回転方向および／または回転速度を制御するものである際においては、歩行や走行、ダンスなど無数の動作を変形ロボット玩具に行わせることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の第１の実施形態における第１の形態の外観を示す図
【図２】本発明の第１の実施形態における第２の形態の外観を示す図
【図３】本発明の第１の実施形態における目部および口部の発光の様子を模式的に示す図
【図４】本発明の第１の実施形態における脚部の内部構造を示す斜視図
【図５】本発明の第１の実施形態における脚部の内部構造を示す正面図
【図６】本発明の第１の実施形態における脚部の内部構造を示す底面図
【図７】本発明の第１の実施形態における第２の形態の底面図
【図８】本発明の第１の実施形態における第２の形態の側面の断面図
【図９】本発明の第１の実施形態における第２の形態の正面の断面図
【図１０】本発明の第１の実施形態における歩行の様子を模式的に示した図
【図１１】本発明の第１の実施形態における動作用トレイを示す図
【図１２】本発明の第１の実施形態における動作用トレイ上での動作を示す図
【図１３】本発明の第１の実施形態における胴体部の発光の様子を模式的に示す図
【図１４】本発明の第１の実施形態における胴体部の発光の様子を模式的に示す図
【図１５】本発明の第２の実施形態における第１の形態の外観を示す図
【図１６】本発明の第２の実施形態における第２の形態の外観を示す図
【図１７】本発明のその他の実施形態における第２の形態の側面の断面図
【図１８】本発明のその他の実施形態におけるリモコンによる操作を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００４０】
［第１の実施形態］
以下、本発明の実施形態を図１乃至図１４を用いて説明する。
【００４１】
本発明の変形ロボット玩具１００は、人型の形態である第１の形態および該第１の形態とは異なる第２の形態に、自動でまたは遠隔操作により相互に変形可能な変形ロボット玩具１００であって、第１の形態から、第２の形態へ変形する第１の変形手段と、第２の形態から、第１の形態へと変形する第２の変形手段と、第１の形態および第２の形態いずれの形態においても移動可能な移動手段とを備える。
【００４２】
まず、変形ロボット玩具１００の各形態について説明する。
図１は、第１の実施形態の変形ロボット玩具１００の第１の形態の外観を示す図である。図１（ａ）は第１の形態の平面図、（ｂ）は斜視図、（ｃ）は正面図、（ｄ）は左側面図である。第１の形態は、例えば、図１（ｃ）に示すような、胴体部１５０と、胴体部１５０の上部に設けられた頭部１１０と、胴体部１５０の左右の側部にそれぞれ設けられた腕部（図では、腕部１２０ａおよび腕部１２０ｂ）と、胴体部１５０の下部に接続する脚部（図では、脚部１３０ａおよび脚部１３０ｂ）と、脚部の下部にそれぞれ接続し、移動手段を備える歩行部（図では、歩行部１４０ａおよび歩行部ｂ）とを有する構成とすることが可能である。なお、歩行部１４０ａは脚部１３０ａと、歩行部１４０ｂは脚部１３０ｂと接続する。これらの構成を備えることにより、第１の形態において、人型の形態をより詳細に模すことが可能となる。
【００４３】
図２は、変形ロボット玩具１００の第２の形態の外観を示す図である。図２（ａ）は第２の形態の平面図、（ｂ）は斜視図、（ｃ）は正面図、（ｄ）は左側面図である。
【００４４】
第２の形態は、例えば、図２（ｃ）に示すように、図１に示した頭部１１０、腕部１２０ａ，ｂおよび、脚部１３０ａ，ｂは、胴体部１５０に収納される形態であることが好ましい。これによって、頭部１１０等の突起物がなくなった形態となることが可能となり、人型である第１の形態からの変形により意外性を生じさせることが可能となる。具体的な第２の形態の例として、略球形、略円柱形、略直方体または各種錐形などの立体形状が挙げられ、瓶型、丼型またはコップ型などの容器の形状等とすることもできる。例えば、第２の形態が、円柱形状の容器を模した形態であった場合には、人型から、身近にある日用品への変形を行うことでより意外性を引き出すことが可能となる。さらに、第２の形態において、脚部１３０だけを可動させるなど、頭部１１０や腕部１２０、脚部１３０を部分的に可動させることが可能である。これによって、さらに動作のバリエーションを増やすことが可能となる。
【００４５】
次に、変形ロボット玩具１００の変形手段について説明する。
【００４６】
第１の変形手段および第２の変形手段は、共通の変形手段であることが好ましい。変形手段が変形前後で共通であれば、可逆的な変形が容易に可能となり、また、複数の変形手段を備える必要がなくなりより一層の小型化が可能となるためである。
【００４７】
具体的にいうと、第１の変形手段は、例えば、図１および図２に示すように、頭部１１０を胴体部１５０の内部に傾倒させる手段と、腕部１２０ａ，ｂを、肩軸（図では、肩軸１２９ａまたは肩軸１２９ｂ）を中心に可動させることにより、胴体部１５０の内部に収納する手段と、胴体部１５０を、歩行部（図では、歩行部１４０ａおよび歩行部１４０ｂ）に接するまで下方に移動させることにより脚部１３０ａ，ｂを収納する手段によって実現されるものであるとする。なお、腕部１２０ａは肩軸１２９ａを、腕部１２０ｂは肩軸１２９ｂを中心として可動する。この場合には、第２の変形手段は、例えば、胴体部１５０の内部に傾倒した頭部１１０を、首軸１１９を中心に起こす手段と、胴体部１５０に収納された腕部１２０ａ，ｂを、肩軸１２９ａ，ｂを中心に持ち上げる手段と、歩行部１４０ａ，ｂに接するまで下に移動させた胴体部１５０を上方に移動させる手段によって実現されるものであってもよい。
【００４８】
これによって、第１の変形手段および第２の変形手段は、共通の変形手段である首軸１１９、肩軸１２９ａ，ｂおよび可動式の胴体部１５０を有することによって実現されることになる。
【００４９】
次に、変形ロボット玩具１００の各部の構成について図１を用いて詳細に説明する。
【００５０】
胴体部１５０は、人型を模した第１の形態において、人間の胴体を模した箇所をいう。人間の胴体に、より似せるために俵型としてもよいし、ロボットのように直方体としてもよい。また、第２の形態への変形を行う際の機構を簡略するために、第２の形態の一部を表した形状としてもよい。具体的には、図１（ｂ）および図２（ｂ）に示すように、第１の形態の胴体部１５０は、第２の形態の一部を切り抜いた形状とすることが可能である。
【００５１】
胴体部１５０は、図１（ａ）に示すように、上部に空洞を有し、この空洞の背中側の端部に首軸１１９を具えている。首軸１１９は空洞の中央に設ける構成としてもよい。
【００５２】
首軸１１９は、胴体部１５０の上部に設けられた軸をいう。
【００５３】
頭部１１０は、人間の頭を模した箇所をいう。そのため、人間の頭のように卵型であってもよい。また、ロボットのような直方体とすることも可能である。頭部１１０は首軸１１９において胴体部１５０と接続し、首軸１１９を中心に胴体部１５０側へと傾倒し、胴体部１５０の内部に収納可能な構成とすることが望ましい。
【００５４】
また、図３に示すように、頭部１１０は、上述した頭部１１０、腕部１２０ａ，ｂ、胴体部１５０および／または歩行部１４０ａ，ｂの動作に合わせて発光する、目部（図では、目部１１１ａまたは目部１１１ｂ）および／または口部１１２を具えるものであってもよい。目部１１１ａ，ｂおよび／または口部１１２は、電球やＬＥＤ等の発光体をはめ込んだものをいう。これにより、ユーザにより親しみやすさを与えることが可能となり、また、より人間らしく感じさせることが可能となる。
【００５５】
図３は目部１１１ａ，ｂおよび口部１１２の発光の様子を示す図である。図３（ａ）は口部１１２が発光していない状態を、（ｂ）は口部１１２が発光している状態を示している。後述するサウンド手段を変形ロボット玩具１００が備えている場合には、サウンド手段が発する音に合わせて目部１１１や口部１１２を発光させることで、変形ロボット玩具１００が話しているように見せることが可能となる。
【００５６】
また、胴体部１５０は、図１（ｃ）に示すように、側面に肩軸１２９ａ，ｂを具えている。肩軸１２９ａ，ｂは、胴体部１５０の側部に設けられた軸をいう。
【００５７】
腕部１２０ａ，ｂは、この肩軸１２９ａ，ｂとそれぞれ接続し、肩軸１２９ａ，ｂを中心に胴体部１５０と接した状態から頭部１１０側への可動式となっている。また、腕部１２０ａ，ｂはそれぞれ関節部（図では、関節部１２１ａまたは関節部１２１ｂ）に接続しており、関節部１２１ａ，ｂは胴体部１５０と接続している。腕部１２０ａ，ｂは、関節部１２１ａ，ｂが伸縮することによって可動する。なお、腕部１２０ａは関節部１２１ａを、腕部１２０ｂは関節部１２１ｂを具えている。
【００５８】
脚部（図では、脚部１３０ａおよび脚部１３０ｂ）は、図１（ｄ）に示すように、胴体部１５０の下部と接続している。そして、脚部１３０ａ，ｂは下端で歩行部図では、歩行部１４０ａまたは歩行部１４０ｂ）と接続している。なお、脚部１３０ａは歩行部１４０ａと、脚部１３０ｂは歩行部１４０ｂと接続している。
【００５９】
脚部１３０ａ，ｂは、人間の脚を模した箇所をいう。脚部１３０ａ，ｂは、胴体部１５０の底面と接続する構成としてもよい。胴体部１５０は、脚部１３０ａ，ｂを内部に出し入れすることで上下に可動式であるものが望ましい。上下に可動式な胴体部１５０とすることで、脚部１３０ａ，ｂを胴体内部に収納することが可能となるためである。
【００６０】
また歩行部１４０ａ，ｂは、人間の足を模した箇所をいい、脚部１３０ａ，ｂの下部と接続する。歩行部１４０ａ，ｂはその内部に移動手段を収納する構成としてもよい。移動手段としては、図４に示すように、例えばモータ１３５ａと接続した車輪１４５ａなどが挙げられる。このように，上述した移動手段が車輪１４５ａである際においては、移動手段を実現するための機構を簡便化することができ、より一層の小型化を図ることが可能となる。なお、図４では片方の歩行部１４０ａの移動手段についてのみ記載してあるが、もう一方の歩行部１４０ｂの移動手段についても同様の構成とすることができる。
【００６１】
図４は、脚部１３０ａの内部構造を示す斜視図、図５は脚部１３０ｂの内部構造を示す正面図、図６は脚部１３０ａの内部構造を示す底面図である。図４、図５および図６に示すように、脚部１３０ａ，ｂは，内部にモータ（図では、モータ１３５ａまたはモータ１３５ｂ）を具えることができる。なお、脚部１３０ａはモータ１３５ａを、脚部１３０ｂはモータ１３５ｂを具えている。また、歩行部１４０ａ，ｂは内部に車輪（図では、車輪１４５ａまたは車輪１４５ｂ）を具えている。なお、歩行部１４０ａは車輪１４５ａを、歩行部１４０ｂは車輪１４５ｂを具えている。モータ１３５は、そのシャフトに、ウォームギア（ねじ歯車：図では、ウォームギア１３６ａまたはウォームギア１３６ｂ）を具え、ウォームホイール（はす歯歯車：図では、ウォームホイール１４６ａまたはウォームホイール１４６ｂ）を介してモータ１３５ａ，ｂの動力を車輪１４５ａ，ｂに伝達する。なお、モータ１３５ａはウォームギア１３６ａを、モータ１３５ｂはウォームギア１３６ｂを具え、ウォームギア１３６ａはウォームホイール１４６ａと、ウォームギア１３６ｂはウォームホイール１４６ｂと接続する。ウォームギア１３６ａ，ｂを用いることで車輪１４５ａ，ｂの回転速度を一度に大幅に減速することができるが、他の形状のギアを用いることも可能である。
【００６２】
図７は、第２の形態の底面図である。第２の形態においても、車輪１４５ａ，ｂは収納されないので、移動手段として利用可能である。このように第１の形態と第２の形態とで移動手段を共通させることで、それぞれの形態で個別に移動手段を設ける必要がなくなり、変形ロボット玩具１００の小型化および軽量化を図ることが可能になる。変形ロボット玩具１００を軽量化できることによって、備えるモータ１３５ａ，ｂの駆動力を小さいものにすることができ、さらなる小型化を図ることが可能となる。
【００６３】
図８は、第２の形態の側面側の断面図、図９は正面側の断面図である。胴体部１５０内にサーボモータ１５５が設けられ、脚部１３０ａ，ｂにはモータ１３５ａ，ｂが備えられている。また、図９において、電池１３１は背面に直列で設けられているが、内部のスペースに余裕があれば、電池１３１は並列で配置するものとしてもよい。
【００６４】
さらに、変形ロボット玩具１００は、モータ１３５ａ，ｂを制御するモータ制御部（不図示）を胴体部１５０が具えるものとすることもできる。なお、脚部１３０ａ，ｂにスペースがあれば脚部１３０ａ，ｂがモータ制御部を具える構成としてもよい。
【００６５】
モータ制御部は、モータ１３５ａ，ｂの回転方向および／または回転速度を制御する。さらに、変形ロボット玩具１００は、上記車輪１４５ａ，ｂを回転させる量およびタイミングを、モータ制御部が制御することにより、歩行運動を模倣した疑似歩行を行うものとしてもよい。
【００６６】
たとえば、左右の歩行部１４０ａ，ｂに設けられた車輪１４５ａ，ｂを同じ速度で同じ方向で回転させた場合、変形ロボット玩具１００は直進する。また、左右の回転方向を反対にした場合、左右に曲がったり、スピン（回転）することが可能となる。このスピン速度や移動速度は、モータ１３５ａ，ｂの回転速度をモータ制御部が制御することで自由に変えることができる。
【００６７】
また、変形ロボット玩具１００は、頭部１１０や腕部１２０ａ，ｂ、さらに後述するサウンド手段の動作を制御する中心制御部（不図示）を備え、この中心制御部がモータ制御部も制御する構成とすることが望ましい。これによって、車輪１４５ａ，ｂの回転に合わせて腕部１２０ａ，ｂおよび頭部１１０の動作や、口部１１２や目部１１１ａ，ｂの点滅、サウンドを制御することが可能となり、変形ロボット玩具１００の動作のバリエーションを大幅に増やすことが可能となる。
【００６８】
図１０は変形ロボット玩具１００が移動している様子を模式的にあらわした図である。このようにたとえば、第１の形態で上述した左右の車輪１４５ａ，ｂを交互に少しずつ回転させることで、左右の歩行部１４０ａおよび歩行部１４０ｂが交互に進み、さらにこのとき、頭部１１０を前後に動かすことで、歩いているような動作（疑似歩行）をすることが可能になる。また、第１の形態から第２の形態に変形しながらスピンをし、さらに第２の形態に近づくにつれてスピンの速度を上げていけば、スケートのスピンのような動作を表現することができ、他の動作と組み合わせることで踊っているように動作することができる。
【００６９】
このように変形ロボット玩具１００がモータ１３５ａ，ｂの回転速度等を制御する機構を備えていれば、歩行や走行、ダンスなど無数の動作を変形ロボット玩具１００に行わせることが可能となる。なお、中心制御部とモータ制御部を同一のものとすればさらなる省スペース化を図ることが可能となる。
【００７０】
変形ロボット玩具１００は、歩行部１４０ａ，ｂを地面に接地した状態で移動可能であるため、たとえば図１１に示すような凸部２２０付きのトレイ２００上で変形ロボット玩具１００を動かすことで、落下を防止でき、さらに他の物品との接触を防ぐことも可能となる。図１２は、このようなトレイ２００の上で変形ロボット玩具１００が動作している様子を示した図である。トレイ２００上に設けられた凸部２２０によって、変形ロボット玩具１００はトレイ２００上の凸部２２０の内側でのみ動作できる。
【００７１】
また、変形ロボット玩具１００のユーザに対してより親しみやすさを与える構成として、サウンド手段を備えることも可能である。このサウンド手段は、頭部１１０、腕部１２０ａ，ｂ、胴体部１５０および／または歩行部１４０ａ，ｂの動作に合わせて音を鳴らすものであることが望ましい。例えば上述した疑似歩行時に、歩行の動作に合わせて効果音を鳴らすことで、より歩行しているように見せかけることが可能となる。
【００７２】
また、上記変形ロボット玩具１００は、指定時間からの経過時間を測定する時間測定手段をさらに備えることが望ましい。たとえばユーザがインスタントラーメン等をつくる場合、お湯を入れてからの一定時間をこの変形ロボット玩具１００が計測しながら自由に動作することで、ユーザは待ち時間を楽しく過ごすことが可能となる。
【００７３】
このとき変形ロボット玩具１００は、胴体部１５０に発光部を具え、時間の経過とともに発光状態を変化させることが望ましい。図１３は、胴体部１５０に発光部を備えた変形ロボット玩具１００の正面図である。発光部は、電球やＬＥＤで構成されるものであってもよい。たとえば、変形ロボット玩具１００が３分間を測定する場合、３つの発光部を備え、１分ごとに１つずつ点灯させることで、現在何分経過したのか、伝えることが可能となる。この様子を示したのが図１４である。１分経過し、発光部が１つ点灯した状態を示すのが図１４（ａ）、２分経過し、発光部が２つ点灯した状態を示すのが図１４（ｂ）、３分経過し発光部が３つ点灯した状態を示すのが図１４（ｃ）である。
【００７４】
［第２の実施形態］
本発明に係る変形ロボット玩具１００の第２の実施形態について図１５および図１６を用いて説明する。
【００７５】
図１５は、第２の実施形態の変形ロボット玩具１００の第１の形態の外観を示す図である。図１５（ａ）は第１の形態の平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は背面図、（ｄ）は右側面図、（ｅ）は左側面図、（ｆ）は底面図である。
【００７６】
本実施形態の第１の形態では、図１５（ｃ）に示すように、胴体部１５０は、その側部に脚軸（図では脚軸１３９ａおよび脚軸１３９ｂ。）を有しており、脚部１３０ａ，ｂはこの脚軸１３９ａ，ｂと接続している。これによって、変形ロボット玩具１００は、脚軸１３９ａ，ｂを中心として胴体部１５０を回転させることが可能となる。なお、脚部１３０ａは脚軸１３９ａと、脚部１３０ｂは足脚軸１３９ｂと接続している。
【００７７】
また、脚部１３０ａ，ｂは、脚軸１３９ａ，ｂとの接続点と歩行部１４０ａ，ｂとの間に、脚部１３０ａ，ｂを折りたたむための足関節部（図では足関節部１３８ａおよび足関節部１３８ｂ。）を有している。これによって変形ロボット玩具１００は、脚部１３０ａ，ｂを折りたたんで胴体部１５０内に収納することが可能となる。なお、脚部１３０ａは足関節部１３９ａを、脚部１３０ｂは足関節部１３９ｂを具えている。
【００７８】
図１６は、第２の実施形態の変形ロボット玩具１００の第２の形態の外観を示す図である。図１６の（ａ）は第１の形態の正面側の斜視図、（ｂ）は平面図、（ｃ）は背面側の斜視図、（ｄ）は正面図である。
【００７９】
第２の形態で、図１６の（ｄ）に示すように、腕部１２０ａ，ｂを正面側から背面側へ開くように作動させることができる。
【００８０】
次に第１の形態から、第２の形態への変形手段について説明する。
本実施形態では、第１の形態から第２の形態に変形する手段として、頭部１１０を、首軸１１９を中心として胴体部１５０側へ傾倒させ、胴体部１５０内に収納する手段と、腕部１２０ａ，ｂを、肩軸１２９ａ，ｂを中心に作動させ、胴体部１５０へと接地させる手段を有している。さらに胴体部１５０を、足関節部１３８ａ，ｂを中心に、胴体部１５０の前面（図１５（ｂ）の斜線部）が、第２の形態の上部（図１６（ｃ）の斜線部）になるまで回転させる手段と、胴体部１５０を回転させた後、脚部１３０ａ，ｂを折りたたんで胴体部１５０内に収納する手段を有している。
【００８１】
これらの各手段は、第２の形態から第１の形態へと変形する際にも共通して利用することができる。
【００８２】
なお、第１の形態から第２の形態への変形途中の状態、たとえば胴体部１５０を傾けた状態で維持したまま移動することも可能である。
その他の機能、構成は第１の実施形態と同様である。
【００８３】
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について述べたが、本発明は既述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて各種の変形および変更が可能である。
【００８４】
例えば、モータ制御部は衝撃センサーを具え、変形ロボット玩具１００が落下した場合に、その動作を停止させるものとしてもよい。
【００８５】
また、図１７に示すように、電池１３１を脚部１３０ａ，ｂの内部に具えるものとしてもよい。
【００８６】
さらに、中心制御部を外部から操作可能とすることで、図１８に示すようにリモコンで操作することができるものとしてもよい。
【００８７】
変形ロボット玩具１００は、人型の形態である第１の形態および該第１の形態とは異なる第２の形態に、自動でまたは遠隔操作により相互に変形可能な変形ロボット玩具１００であって、第１の形態から、第２の形態へ変形する第１の変形手段と、第２の形態から、第１の形態へと変形する第２の変形手段と、第１の形態および第２の形態いずれの形態においても移動可能な移動手段とを備えることにより、可逆的に形態が変化することが可能であり、また、第１の形態および第２の形態で共通の移動手段を利用可能となり形態変化をしながら動作をすることで動作のバリエーションを増やすことが可能となる。
【００８８】
また、上記変形ロボット玩具１００は、第１の形態において、胴体部１５０と、胴体部１５０の上部に設けられた頭部１１０と、胴体部１５０の側部に設けられた腕部１２０ａ，ｂと、胴体部１５０の下部に接続する脚部１３０ａ，ｂと、脚部１３０ａ，ｂの下部に接続し、移動手段を備える歩行部１４０ａ，ｂとを有する際には、人型の形態を模すことが可能となる。
【００８９】
また、上記第２の形態において、頭部１１０、腕部１２０ａ，ｂは、胴体部１５０に収納されるものである際においては、頭部１１０等の突起物がなくなった形態となることが可能となる。
【００９０】
また、上記第１の変形手段および上記第２の変形手段は、共通の変形手段である際においては、可逆的に変形可能となり、また、複数の変形手段を備える必要がなくなり小型化が可能となる。
【００９１】
また、上記第１の形態において、胴体部１５０は、脚部１３０ａ，ｂを内部に出し入れすることで上下に可動するものである際においては、脚部１３０ａ，ｂを胴体内部に収納することが可能となる。
【００９２】
また、上記第１の形態において、腕部１２０ａ，ｂは、胴体部１５０の側部に設けられる肩軸１２９ａ，ｂを中心に可動するものである際においては、腕部１２０ａ，ｂを動かすことが可能となる。
【００９３】
また、上記第１の形態において、頭部１１０は、胴体部１５０の上部に設けられた首軸１１９を中心に可動するものである際においては、頭部１１０を動かすことが可能となる。
【００９４】
頭部１１０、腕部１２０ａ，ｂ、胴体部１５０および／または歩行部１４０ａ，ｂの動作に合わせて音を鳴らすサウンド手段をさらに備えるものである際においては、ユーザにより親しみやすさを与えることが可能となり、また、より人間らしく感じさせることが可能となる。
【００９５】
また、頭部１１０は、頭部１１０、腕部１２０ａ，ｂ、胴体部１５０および／または歩行部１４０ａ，ｂの動作に合わせて発光する、目部１１１ａ，ｂおよび／または口部１１２を具えるものである際においては、ユーザにより親しみやすさを与えることが可能となり、また、より人間らしく感じさせることが可能となる。
【００９６】
また、上記変形ロボット玩具１００は指定時間からの経過時間を測定する時間測定手段をさらに備える際においては、指定時間を経過したことを動作等で知らせることが可能となる。
【００９７】
また、上記移動手段は車輪１４５ａ，ｂである際においては、移動手段を実現するための機構を簡便化することができ、小型化を図ることが可能となる。
【００９８】
また、上記変形ロボット玩具１００は、上記車輪１４５ａ，ｂを回転させる量およびタイミングを制御することにより、歩行運動を模倣した疑似歩行を行うものである際においては、歩行用に別途移動手段を設ける必要がなく、小型化を図ることが可能となる。
【００９９】
脚部１３０ａ，ｂは、車輪１４５ａ，ｂに接続されたモータ１３５ａ，ｂを具える際においては、変形ロボット玩具１００の内部のスペースを有効活用することが可能となる。
【０１００】
胴体部１５０は、さらに、モータ１３５ａ，ｂを制御するモータ制御部を具える際においては、歩行や走行、ダンスなど無数の動作を変形ロボット玩具１００に行わせることが可能となる。
【０１０１】
モータ制御部は、モータ１３５ａ，ｂの回転方向および／または回転速度を制御するものである際においては、歩行や走行、ダンスなど無数の動作を変形ロボット玩具１００に行わせることが可能となる。
【符号の説明】
【０１０２】
１００            変形ロボット玩具
１１０            頭部
１１１ａ，ｂ      目部
１１２            口部
１１９            首軸
１２０ａ，ｂ      腕部
１２１ａ，ｂ      関節部
１２９ａ，ｂ      肩軸
１３０ａ，ｂ      脚部
１３１            電池
１３５ａ，ｂ      モータ
１３６ａ，ｂ      ウォームギア
１３８ａ，ｂ      足関節部
１３９ａ，ｂ      脚軸
１４０ａ，ｂ      歩行部
１４５ａ，ｂ      車輪
１４６ａ，ｂ      ウォームホイール
１５０            胴体部
１５５            サーボモータ
２００            トレイ
２２０            凸部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2014144211.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
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