(57)【要約】【課題】安定性の高い自走式作業機を提供すること。【解決手段】機体１１には、旋回操作時にリンク機構９０を減速する方向に戻すための戻し機構１００が備えられている。戻し機構１００は、走行速度を検出する速度検出部１０７と、旋回操作されたことを検出する旋回検出部１０８，１０９と、速度検出部１０７及び旋回検出部１０８，１０９が接続される制御部１０１と、制御部１０１からの制御信号に基づき作動する電動モータ１１２と、からなる。制御部１０１は、旋回検出部１０８，１０９から旋回検出信号を受けたという条件と、速度検出部１０７で検出された走行速度が所定の基準値に達したという条件との両方を満足したときに、電動モータ１１２に減速指令を発し、電動モータ１１２は、減速指令に従って、変速操作レバー６１の操作に拘わらず、リンク機構９０を減速する方向に戻し駆動する。【選択図】図３
2014069635.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源と、この動力源の動力を走行系に伝達する油圧式無段変速機と、この油圧式無段変速機を変速操作するようにリンク機構を介して設けられスイング動作可能な変速操作レバーと、機体を旋回操作するスイング動作可能な旋回操作レバーとを備えている自走式作業機において、
前記旋回操作レバーの旋回操作時に、前記リンク機構を減速する方向に戻すための戻し機構が備えられ、
この戻し機構は、
前記走行系の走行速度を検出する速度検出部と、
前記旋回操作レバーが旋回操作されたことを検出する旋回検出部と、
これらの速度検出部及び旋回検出部が接続される制御部と、
この制御部からの制御信号に基づき作動する電動モータと、からなり、
前記制御部は、前記旋回検出部から旋回検出信号を受けたという条件と、前記速度検出部で検出された走行速度が所定の基準値に達したという条件との両方を満足したときに、前記電動モータに減速指令を発し、
前記電動モータは、前記減速指令に従って、前記変速操作レバーの操作に拘わらず、前記リンク機構を減速する方向に戻し駆動することを特徴とする自走式作業機。
【請求項２】
前記リンク機構を減速する方向に戻す度合いは、前記走行速度に従って変化することを特徴とする請求項１記載の自走式作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力源の動力によって走行すると共に、旋回時の走行速度を自動的に減速することが可能な自走式作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式作業機の一つとして除雪機が知られている（例えば、特許文献１（第１図）参照。）。
【０００３】
特許文献１に示されるような、除雪機は、クローラ式車両であり、機体を移動させるための走行系と、除雪を行うための作業系とを備えている。走行時には、機体に備えられている操作レバーによって、前進又は後退の選択、走行速度の調節、進行方向の調節を行う。進行方向の調節は、左右一方の駆動輪にブレーキを掛けつつ、他方の駆動輪を走行させることにより機体を旋回させる。
【０００４】
機体が高速で走行している場合に旋回すると、止められている一方の駆動輪に対して、他方の駆動輪が高速で回転する。旋回時における機体の安定性や作業の安定性（走行しながら作業を行うときの、作業条件を安定的に且つ効率よく行うことが可能なこと。）を確保することが望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平４−１９４１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、安定性の高い自走式作業機の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明は、動力源と、この動力源の動力を走行系に伝達する油圧式無段変速機と、この油圧式無段変速機を変速操作するようにリンク機構を介して設けられスイング動作可能な変速操作レバーと、機体を旋回操作するスイング動作可能な旋回操作レバーとを備えている自走式作業機において、前記旋回操作レバーの旋回操作時に、前記リンク機構を減速する方向に戻すための戻し機構が備えられ、この戻し機構は、前記走行系の走行速度を検出する速度検出部と、前記旋回操作レバーが旋回操作されたことを検出する旋回検出部と、これらの速度検出部及び旋回検出部が接続される制御部と、この制御部からの制御信号に基づき作動する電動モータと、からなり、前記制御部は、前記旋回検出部から旋回検出信号を受けたという条件と、前記速度検出部で検出された走行速度が所定の基準値に達したという条件との両方を満足したときに、前記電動モータに減速指令を発し、前記電動モータは、前記減速指令に従って、前記変速操作レバーの操作に拘わらず、前記リンク機構を減速する方向に戻し駆動することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明は、前記リンク機構を減速する方向に戻す度合いは、前記走行速度に従って変化することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明では、制御部は、旋回検出部から旋回検出信号を受けたという条件と、速度検出部で検出された走行速度が所定の基準値に達したという条件との両方を満足したときに、電動モータに減速指令を発し、電動モータは、減速指令に従って、変速操作レバーの操作に拘わらず、リンク機構を減速する方向に戻し駆動する。即ち、旋回中において機体が所定の速度以上で走行している場合に、機体を強制的に減速させることとした。減速させることにより、旋回中においても機体が安定する。
【００１０】
加えて、請求項１に係る発明では、リンク機構を減速する方向に戻すための戻し機構が備えられ、この戻し機構は、走行速度を検出する速度検出部と、旋回操作されたことを検出する旋回検出部と、これらの速度検出部及び旋回検出部が接続される制御部と、この制御部からの制御信号に基づき作動する電動モータと、からなる。戻し機構によってリンク機構を減速方向に戻すという構成を採用することにより、２つの検出部と、制御部と、モータとがあれば機体を減速させることができる。少ない部品且つ簡便な機構により機体を安定させることができ、好ましい。
【００１１】
請求項２に係る発明では、リンク機構を減速する方向に戻す度合いは、走行速度に従って変化する。リンク機構の戻し量を速度によって変化させるため、旋回中における機体の過度な減速を防止することができる。即ち、機体の走行速度を適当な速度に保つことができ、機体の暴れを抑制しつつも作業を迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明による自走式作業機の側面図である。
【図２】図１に示された自走式作業機の操作部を説明する平面図である。
【図３】図１に示された自走式作業機の要部を説明する模式図である。
【図４】図３に示された油圧式無段変速機、リンク機構及び戻し機構の側面図である。
【図５】図３に示された油圧式無段変速機、リンク機構及び戻し機構の斜視図である。
【図６】図３に示されたリンク機構及び戻し機構の分解斜視図である。
【図７】図３に示された駆動部について説明する図である。
【図８】図２の８−８線断面図である。
【図９】図８の９矢視図である。
【図１０】図３に示された変速操作レバーが中立位置に位置している場合の作用を説明する図である。
【図１１】図３に示された変速操作レバーが中立位置からスイングされた場合の作用を説明する図である。
【図１２】図１に示された自走式作業機の制御フローを説明するための模式図である。
【図１３】図１に示された自走式作業機の旋回スイッチ信号を読込むステップからエンジンを停止するステップまでを説明するフロー図である。
【図１４】図１に示された自走式作業機が旋回状態にある場合の走行速度を計測するステップからエンジンを停止するステップまでを説明するフロー図である。
【図１５】図１４に示された目標減速率を求めるステップに用いられるマップを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
なお、説明中、左右とは作業者を基準として左右、前後とは機体の進行方向を基準として前後を指す。
また、図中Ｆｒは前、Ｒｒは後、Ｌは作業者から見て左、Ｒは作業者から見て右、Ｕｐは上、Ｄｗは下を示している。
【実施例】
【００１４】
実施例による自走式作業機としての除雪機の構造について、図１に基づいて説明する。
図１に示された、除雪機１０（自走式作業機１０）は、機体１１の前部に遊動輪１２、下部に３個の下部転輪１３，１４，１５を各々回転自在に備えたクローラフレーム１６の後部に、機体フレーム２１を上下スイング可能に連結し、この機体フレーム２１の前部に作業系３０（除雪部３０）を取付け、機体フレーム２１にエンジン２２（動力源２２）を載せ、機体フレーム２１の後部に駆動輪２３を取付け、この駆動輪２３と前記遊動輪１２とにクローラベルト２４を巻き掛け、クローラフレーム１６に機体フレーム２１を連結するピボット軸２５を前に、駆動輪２３を後に、最後尾の下部転輪１５をピボット軸２５と駆動輪２３の中間下方に配置し、且つ、ピボット軸２５と駆動輪２３の中間上方でクローラベルト２４を支える上部転輪２６をクローラフレーム１６に取付けた、クローラ式車両である。
【００１５】
エンジン２２は、エンジンカバー２７によって覆われている。エンジン２２の後部には、エンジン２２を冷却するためのエンジン空冷用ファン２８が取付けられ、エンジン２２の下部には、オーガ高さ調節用油圧シリンダ２９が取付けられている。
【００１６】
作業系３０は、エンジン２２を駆動源としたオーガ３１、ブロア３２、除雪部ハウジング３３、そり３４及びシュータ３５を基本要素とし、エンジン２２、駆動プーリ３６、ベルト３７、被動プーリ３８、駆動軸３９、ギヤケース４１、オーガ軸４２の順でエンジン２２の動力を伝えることにより、オーガ３１を回転させて路上の雪を図面表裏方向に掻き集めることでブロア３２に送り込み、ブロア３２の遠心力でシュータ３５を通じて雪を投射することができる。
【００１７】
このようにして、エンジン２２の動力を負荷としてのオーガ３１やブロア３２へ伝える動力伝達系統４３に、一対のプーリ３６，３８並びにこれらに掛け渡したベルト３７を介設する。
【００１８】
一方、走行系５０は、エンジン２２を駆動源とした油圧式無段変速機５１、遊動輪１２、下部転輪１３，１４，１５、駆動輪２３、クローラベルト２４を基本要素とし、エンジン２２、駆動プーリ５２、ベルト５３、被動プーリ５４、油圧式無段変速機５１、駆動輪２３の順でエンジン２２の動力を伝えることにより、クローラベルト２４を回転させて路上を走行することができる。
【００１９】
このようにして、エンジン２２の動力を負荷としてのクローラベルト２４へ伝える走行動力伝達系統５５に、一対のプーリ５２，５４並びにこれらに掛け渡したベルト５３を介設する。エンジンカバー２７の前上部には、前照灯１８が取付けられている。機体の後部には、機体１１を操作するための操作部６０が設けられている。操作部６０について次図も参照して詳細に説明する。
【００２０】
図２に示されるように、操作部６０には複数の操作レバーやつまみが取付けられている。操作部６０の中央には、機体の走行状態又は作業状態を選択すると共に、前進の速度又は後退の速度を調整する変速操作レバー６１が取付けられている。
【００２１】
変速操作レバー６１の左側に、機体１１を旋回操作するための２本の旋回操作レバー６２，６３がスイング可能に取り付けられている。２本の旋回操作レバー６２，６３が前方に倒れている場合には、機体１１は直進する。この状態から、左側の旋回操作レバー６２を後方に倒すと、機体１１は左に旋回し、右側の旋回操作レバー６３を後方に倒すと、機体１１は右に旋回する。即ち、旋回操作レバー６２，６３が前方に倒れている場合には、油圧式無段変速機５１に駆動輪２３がクラッチを介して繋がれている。一方、旋回操作レバー６２，６３を後方に倒した場合には、倒した旋回操作レバー６２，６３に対応した駆動輪２３のクラッチが切られ、動力が伝達されなくなる。他方の駆動輪２３には動力が伝達され続け、機体１１を旋回させる。
【００２２】
操作部６０の後部に、略コの字形状のクラッチレバー６４が上下スイング可能に取り付けられている。クラッチレバー６４は、エンジン２２と走行系５０及び作業系３０との間に介設されているクラッチのオン・オフを切り替えるためのレバーである。走行中や作業中において、作業者は常にクラッチレバー６４を押し下げておく必要がある。
【００２３】
クラッチレバー６４の下方には、クラッチレバー６４よりも後方に突出している後退ストップレバー６５が取り付けられている。後退ストップレバー６５は、作業者の後退速度よりも機体１１の後退速度が速い場合に、後退ストップレバー６５が作業者に接触することにより、機体１１を停止させる役割を果たす。
【００２４】
変速操作レバー６１の右側には、オーガ高さ調節用油圧シリンダ２９を作動させオーガ３１の高さ等を調節するオーガハウジング調節スイッチ６６及びシュータ３５の方向を調節し掻き上げられた雪の投雪方向を調節する投雪方向調節スイッチ６７が取り付けられている。投雪方向調節スイッチ６７の前方に取り付けられているのは、エンジン２２のオン・オフを切り替えるエンジンスイッチ６８である。エンジンスイッチ６８の左側に燃料計７１が取り付けられている。燃料計７１の左側には、前照灯１８のオン・オフを切り替える前照灯スイッチ７２が設けられている。操作部６０の左側方には、駐車ブレーキレバー７３が取り付けられている。これらの、操作部６０、走行系５０及び作業系３０の関係について次図以降において詳細に説明する。
【００２５】
図３に示されるように、変速操作レバー６１は、ワイヤ８１を介してリンク機構９０に接続されている。リンク機構９０は、機体１１に固定されている取付ブラケット８２に対してスイング可能に取り付けられ、ロッド８３を介して油圧式無段変速機５１のアーム５１ａに連結されている。即ち、リンク機構９０は、変速操作レバー６１の変速操作を油圧式無段変速機５１に伝達する機構である。このリンク機構９０には、更に、戻し機構１００が取り付けられている。戻し機構１００は、変速操作レバー６１の変速操作に優先して、リンク機構９０を減速方向にスイングさせることのできる機構である。次図以降も参照して、リンク機構９０及び戻し機構１００を詳細に説明する。
【００２６】
図４乃至図６も参照して、リンク機構９０は、取付ブラケット８２にスイング可能に取り付けられワイヤ８１の引張り力によってスイングするスイング軸９１と、このスイング軸９１に固定されている略扇形板の基部９２と、この基部９２にボルト９３，９３を介して取り付けられる板状の部材であって戻し機構１００を支持する支持部材９４と、ロッド８３とからなる。
【００２７】
戻し機構１００は、制御部１０１と、この制御部１０１からの制御信号によって作動する駆動部１１０と、この駆動部１１０によって進退するワイヤ１０３と、このワイヤ１０３が一端に接続されている略Ｖ字状の戻しプレート１０４と、この戻しプレート１０４の他端に接続され戻しプレート１０４を加速方向にスイングするよう付勢するばね１０５と、戻しプレート１０４の中央に形成されているスイング中心線ＣＬ上に取り付けられ戻しプレート１０４の回転角を検出する回転角検出センサ１０６（回転角検出部１０６）と、駆動輪２３に接続され機体１１の走行速度を検出する速度検出センサ１０７（速度検出部１０７）と、旋回操作レバー６２，６３の根元に設けられ旋回操作レバー６２，６３が旋回操作されたことを検出する旋回検出センサ１０８，１０９（旋回検出部１０８，１０９）とからなる。
【００２８】
リンク機構９０のスイング軸９１には、スイング軸９１にワイヤ８１を接続するための板部材９１ａが一体的に取り付けられている。ワイヤ８１によって板部材９１ａが引張られ、スイング軸９１が回転する。
【００２９】
詳細な説明は割愛するが、基部９２の外縁近傍に形成されている円弧状の穴９２ａは、作業者の後退速度よりも機体１１の後退速度が速い場合に機体１１を停止させる、後退停止機構の一部を構成する穴である。
【００３０】
支持部材９４は、２枚の板状の部材、即ち、第１板材９６及び第２板材９７からなる。第１板材９６及び第２板材９７は、ボルト９８によって連結されている。
【００３１】
第１板材９６は、先端を略Ｌ字に曲げられ、この曲げられている部位にボルト９３，９３を取り付けるためのボルト穴９６ａ，９６ａが形成されている。さらに第１板材９６には、円弧形状の逃げ穴９６ｂが形成されている。逃げ穴９６ｂは、戻し機構１００が作動する際に、戻し機構１００の回転に第１板材９６が干渉しないよう開けられた穴である。さらに、第１板材９６には、回転角検出センサ１０６を支持するための支持穴９６ｃが開けられている。第１板材９６の端部には、ワイヤ１０３の動きを干渉しないよう、略Ｌ字型に切欠き形成された、切欠き部９６ｄが形成されている。
【００３２】
第２板材９７は、ワイヤ１０３を支持するために、スリット状に形成されたスリット部９７ａを有する。このスリット部９７ａによってワイヤ１０３を挟み込むようにして支持する。また、ばね１０５を支持するためにピン状に突出形成された、ばね支持ピン部９７ｂを有する。
【００３３】
制御部１０１には、回転角検出センサ１０６、速度検出センサ１０７、旋回検出センサ１０８，１０９が接続されている。これらのセンサから制御部１０１には、戻しプレート１０４の回転角、機体の走行速度、機体が旋回操作されているかという情報が送られる。これらの情報に基づいて、制御部１０１は、駆動部１１０を作動させる。
【００３４】
図３及び図７に示されるように、駆動部１１０は、平坦な底板１１１ａを有するベース１１１と、ベース１１１の底板１１１ａに取付けられ制御部１０１によって作動される電動モータ１１２と、電動モータ１１２の出力軸に取付けられたウォーム１１３と、このウォーム１１３に噛み合うウォームホイール１１４と、このウォームホイール１１４の軸に一体的に取り付けられている駆動ギヤ１１５と、ベース１１１の底板１１１ａから立上げた支持軸１１６と、支持軸１１６に回転可能に取付けられ駆動ギヤ１１５によって駆動される被動ギヤ１１７並びに引き部材１１８とからなる。
【００３５】
図３及び図６に示されるように、駆動部１１０によってスイングされる戻しプレート１０４には、ワイヤ１０３が通されワイヤ１０３によって引張られる穴１０４ａと、ロッド８３の一端が通されるロッド穴１０４ｂと、回転角検出センサ１０６のピン部１０６ａが差し込まれスイングの中心となる中心穴１０４ｃと、ばね１０５を支持するために突出されているばね支持ピン部１０４ｄとが形成されている。
【００３６】
回転角検出センサ１０６には、第１板材９６に差し込まれるピン部１０６ａと、第１板材９６に溶接される２つの脚部１０６ｂ，１０６ｃとが形成されている。回転角検出センサ１０６は、２つの脚部１０６ｂ，１０６ｃによって第１板材９６に接合されており、ピン部１０６ａが戻しプレート１０４をスイング可能に支持している。加えて、回転角検出センサ１０６には、ロッド８３の一端を挟み込み、ピン部１０６ａに対してスイング可能に取り付けられている角度検出部１０６ｄが形成されている。
【００３７】
ばね１０５は、第２板材９７に対する戻しプレート１０４のスイングを許容するよう、ばね支持プレート１２１，１２１を介して第２板材９７及び戻しプレート１０４に取り付けられている。ばね支持プレート１２１，１２１は、略３角形状の板状の部材である。ばね支持プレート１２１，１２１には、ばね支持ピン部９７ｂ，１０４ｄが差し込まればね支持ピン部９７ｂ，１０４ｄに対してスイング可能な穴１２１ａ，１２１ａと、ばね１０５の端部のフック形状部１０５ａ，１０５ａが引っ掛けられる穴１２１ｂ，１２１ｂとが形成されている。
【００３８】
図３、図８及び図９に示されるように、旋回操作レバー６２，６３の根元には、旋回検出センサ１０８，１０９が取り付けられている。左右共に同じ構成であるので、以下、右側の旋回操作レバー６３及び右側の旋回検出センサ１０９について説明する。
【００３９】
機体１１には、回転不能に操作部軸部材１３１が固定されており、この操作部軸部材１３１に中空状の筒体１３２が取り付けられている。筒体１３２は、操作部軸部材１３１に対して回転可能に取り付けられている。この筒体１３２に一体的に旋回操作レバー６３が設けられている。
【００４０】
旋回操作レバー６３には、ばね１３３を介してワイヤ１３４が接続されている。このワイヤ１３４は、駆動輪２３と油圧式無段変速機５１とを連結するクラッチに向けて延びている。ワイヤ１３４によって、クラッチのオン・オフが切り替えられる。旋回操作レバー６３を図８の想像線で示されるように、後側にスイングさせると、ワイヤ１３４が引張られ、クラッチがオフになる。クラッチがオフになると、駆動輪２３が停止する。片側の駆動輪２３が停止した場合においても、他方の駆動輪２３が回転し続けることにより、機体１１が旋回する。
【００４１】
旋回検出センサ１０９は、センサ本体１０９ａと、このセンサ本体１０９ａに取り付けられている弾性片１０９ｂと、この弾性片１０９ｂに機体１１の直進時において接触する接触片１０９ｃとからなる。旋回操作中には、旋回操作レバー６３が後方に倒れることにより、接触片１０９ｃは、弾性片１０９ｂから離間する。即ち、旋回検出センサ１０９は、接触片１０９ｃが弾性片１０９ｂから離間することにより、旋回状態、即ち、旋回スイッチ・オンと判断する。
【００４２】
以上をまとめて、図３及び図６に沿って説明する。
作業者が変速操作レバー６１を操作すると、ワイヤ８１を介して、スイング軸９１及び基部９２が回転する。このとき、基部９２に取り付けられている支持部材９４もスイングする。支持部材９４がスイングすることにより、支持部材９４に取り付けられている戻しプレート１０４、ばね１０５及び回転角検出センサ１０６がスイングする。戻しプレート１０４がスイングすると、ロッド穴１０４ｂにロッド８３が接触し、ロッド８３が変位する。ロッド８３が変位することにより、油圧式無段変速機５１の出力を変更させる。これにより、機体１１の走行速度が変化する。このとき、機体１１に固定されている取付ブラケット８２は、変位しない。
【００４３】
機体１１を旋回させる場合には、作業者は、旋回操作レバー６２，６３のうち、旋回させたい方の旋回操作レバー６２，６３をスイングさせる。旋回操作レバー６２，６３をスイングさせることにより、旋回検出センサ１０８，１０９は、機体１１が旋回状態にあることを検出する。旋回状態にあることが、制御部１０１に電気信号によって伝わる。このとき、制御部１０１には、速度検出センサ１０７が検出した機体１１の走行速度も伝わっている。制御部１０１は、旋回状態にある場合において、走行速度が所定の値を超えると電動モータ１１２を作動させる。
【００４４】
図７を参照して、電動モータ１１２が作動することにより、ウォーム１１３が回転する。ウォーム１１３によって、ウォームホイール１１４及び駆動ギヤ１１５が一体的に回転する。駆動ギヤ１１５に噛み合っている被動ギヤ１１７が回転し、被動ギヤ１１７と共に引き部材１１８が回転する。引き部材１１８が回転することにより、ワイヤ１０３が巻き取られる。
【００４５】
図６に戻り、ワイヤ１０３が巻き取られることにより、ばね１０５の力に抗して戻しプレート１０４は、ピン部１０６ａを中心にスイングする。戻しプレート１０４がスイングすることにより、ロッド穴１０４ｂにロッド８３が接触し、ロッド８３が減速方向に変位する。ロッド８３が減速方向に変位することにより、油圧式無段変速機５１の出力を減速側に変更させる。これにより、機体１１が減速する。ロッド８３の変位に伴い、ロッド８３の一端を挟み込んでいる回転角検出センサ１０６もスイングする。
【００４６】
このとき、取付ブラケット８２、スイング軸９１、基部９２、支持部材９４、ばね１０５及び回転角検出センサ１０６のうち角度検出部１０６ｄを除いた部位は回転しない。ロッド８３は、逃げ穴９６ｂ内を変位する。このため、支持部材９４は、ロッド８３の動きに対して干渉しない。
【００４７】
制御部１０１は、旋回検出センサ１０８，１０９から旋回検出信号を受けたという条件と、速度検出センサ１０７で検出された走行速度が所定の基準値に達したという条件との両方を満足したときに、電動モータ１１２に減速指令を発し、電動モータ１１２は、減速指令に従って、変速操作レバー６１の操作に拘わらず、リンク機構９０（ロッド８３）を減速する方向に戻し駆動する。即ち、旋回中において機体１１が所定の速度以上で走行している場合に、機体１１を強制的に減速させることとした。減速させることにより、旋回中においても機体が安定する。
【００４８】
加えて、戻し機構１００は、走行速度を検出する速度検出センサ１０７と、旋回操作されたことを検出する旋回検出センサ１０８と、これらの速度検出センサ１０７及び旋回検出センサ１０８が接続される制御部１０１と、この制御部１０１からの制御信号に基づき作動する電動モータ１１２と、からなる。戻し機構１００によってリンク機構９０を減速方向に戻すという構成を採用することにより、２つの検出部１０７，１０８（１０９）と、制御部１０１と、電動モータ１１２とがあれば機体１１を減速させることができる。少ない部品且つ簡便な機構により機体を安定させることができ、好ましい。
【００４９】
さらに、詳細は後述するが、リンク機構９０を減速する方向に戻す度合いは、走行速度に従って変化させることもできる。リンク機構９０の戻し量を速度によって変化させるため、旋回中における機体の過度な減速を防止することができる。即ち、機体の走行速度を適当な速度に保つことができ、機体の暴れを抑制しつつも作業を迅速に行うことができる。
【００５０】
図１０は、変速操作レバー６１が中立位置Ｍｎに位置している状態を示している。変速操作レバー６１は、中立位置Ｍｎ（停止位置Ｍｎ）にあるときに、油圧式無段変速機５１を停止状態に維持する。
【００５１】
中立状態において戻し機構１００を作動させると、ワイヤ１０３が巻き上げられる。ロッド８３の後端部は、戻しプレート１０４の回転軸（図６、ピン部１０６ａに相当）が位置するＰ２を中心に、Ｐ３からＰ３ａに向かって変位する。中立状態において、ロッド８３後端部のＰ３からＰ３ａへの変位は、ロッド８３前端部が位置するＰ４を中心とするＰ３からＰ３ａへの変位ともいうことができる。即ち、変位の中心であるロッド８３前端部は、Ｐ４に留まり続ける。このため、中立状態において戻し機構１００を作動させても、機体が走行することはない。
【００５２】
図１１は、変速操作レバー６１が中立位置（図１０、符号Ｍｎ）から倒された状態を示している。変速操作レバー６１が倒されることにより、ワイヤ８１が引張られ、ワイヤ８１によってリンク機構９０及び戻し機構１００が変位する。この変位により、ロッド８３前端部は、Ｐ４からＰ４ａまで変位する。さらに、この状態において戻し機構１００を作動させる。ワイヤ１０３が巻き上げられることにより、ロッド８３後端部は、戻しプレート１０４の回転軸が位置するＰ２を中心に、Ｐ３からＰ３ａに向かって変位する。この変位によって、ロッド８３前端部は、Ｐ４ａからＰ４ｂまで変位する。ロッド８３前端部が変位した分だけ油圧式無段変速機５１に取り付けられているアームがスイングする。これにより、機体は減速される。
【００５３】
次に、制御部１０１をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図１２を参照しつつ、図１３〜図１４に基づき説明する。図１３〜図１４は、制御部１０１によって実行される制御フローチャートである。制御部１０１は、例えばエンジンスイッチ６８がオン作動したときに制御を開始する。
【００５４】
制御部１０１は制御を開始すると、先ず、左右の旋回検出センサ１０８，１０９のスイッチ信号を読み込む（ステップＳ０１）。次に、ステップＳ０２では、左の旋回検出センサ１０８のスイッチ信号がオフ（off）であるか否かを判断する。左の旋回操作レバー６２を旋回操作していないときには、左の旋回検出センサ１０８のスイッチ信号はオフである。ここで、スイッチ信号がオフであると判断した場合には、次のステップＳ０３に進む。
【００５５】
ステップＳ０３では、右の旋回検出センサ１０９のスイッチ信号がオフ（off）であるか否かを判断する。右の旋回操作レバー６３を旋回操作していないときには、右の旋回検出センサ１０９のスイッチ信号はオフである。ここで、スイッチ信号がオフであると判断した場合には、左右の旋回操作レバー６２，６３が共に旋回操作されていない、直進操作状態にあるので、次のステップＳ０４に進む。
【００５６】
ステップＳ０４では、現時点における実際のリンク角α（実リンク角α）を計測した後にステップＳ０５に進む。この実リンク角αは、回転角検出センサ１０６によって計測される戻しプレート１０４のスイング角である。
【００５７】
ステップＳ０５では、実リンク角αが、戻しプレート１０４のスイング基準となる基準角度０°を超えたか（α＞０）否かを判断する。ここで、実リンク角αが基準角度０°を超えたと判断した場合には、次のステップＳ０６において、戻しプレート１０４のスイング角を基準角度０°に復帰させるように、電動モータ１１２を制御する。一方、実リンク角αが基準角度０°を超えていない（α＝０°）と判断した場合には、次のステップＳ０７において、電動モータ１１２を停止させる。
【００５８】
次に、ステップＳ０８においてエンジンスイッチ６８のスイッチ信号を読み込む。次に、ステップＳ０９においてエンジンスイッチ６８のスイッチ信号がオフ（off）であるか否かを判断する。ここで、スイッチ信号がオン（on）状態を維持していると判断した場合には、元のステップＳ０１に戻る。一方、スイッチ信号がオフ（off）に切り替わった場合には、ステップＳ１０において、エンジン２２を停止した後に、この制御フローによる制御を終了する。
【００５９】
このように、左右の旋回操作レバー６２，６３を両方とも旋回操作していない場合（直進操作状態）には、実リンク角αが基準角度０°に復帰するまで、ステップＳ０１〜Ｓ０６及びステップＳ０８〜Ｓ０９を繰り返す。
【００６０】
一方、左の旋回操作レバー６２を旋回操作することによって、左のクラッチ５７をオフ作動させた場合には、左の旋回検出センサ１０８のスイッチ信号はオン（on）になる。この場合には、ステップＳ０２において旋回操作がされたと判断し、次のステップＳ１１に進む。また、右の旋回操作レバー６３を旋回操作することによって、右のクラッチ５８をオフ作動させた場合には、右の旋回検出センサ１０９のスイッチ信号はオン（on）になる。この場合には、ステップＳ０３において旋回操作がされたと判断し、次のステップＳ１１に進む。
【００６１】
ステップＳ１１では、機体１１の走行速度Ｖｒを計測する。この走行速度Ｖｒは速度検出センサ１０７によって計測される。次に、ステップＳ１２では、メモリに予め保存されているマップ（図１５参照）を読み出し、このマップにより、現時点の走行速度Ｖｒの値に従って目標減速率Ｇｓを求め、ステップＳ１３に進む。
【００６２】
図１５は本発明に係る目標減速率マップの説明図であり、横軸を機体１１の走行速度Ｖｒ（ｋｍ／ｈ）とし、縦軸を目標減速率Ｇｓとして、走行速度Ｖｒに対応する目標減速率Ｇｓを得る目標減速率マップを示している。この目標減速率マップは、走行速度Ｖｒが小さいときには目標減速率Ｇｓが小さく、走行速度Ｖｒが大きいときには目標減速率Ｇｓが大きくなる特性を有している。目標減速率Ｇｓは０〜１．０の範囲である。
【００６３】
より詳しく述べると、この目標減速率マップは次の特性を有している。走行速度Ｖｒが第１基準値Ｖ１を下回る低速の場合には、走行速度Ｖｒを下げる必要がないので、目標減速率Ｇｓは最小値０である。走行速度Ｖｒが第１基準値Ｖ１から第２基準値Ｖ２までの範囲の場合には、目標減速率Ｇｓは最小値０から最大値Ｇｍまで漸増する（例えば直線的に増大する）。走行速度Ｖｒが第２基準値Ｖ２を上回る高速の場合には、走行速度Ｖｒを大きく下げる必要があるので、目標減速率Ｇｓは最大値Ｇｍである。この最大値Ｇｍについては「０＜Ｇｍ＜１．０」の範囲、例えば０．７〜０．８に設定される。
【００６４】
図１４に戻って説明を続ける。ステップＳ１３では、得られた目標減速率Ｇｓに基づいて基準リンク角θｓを求める。この基準リンク角θｓは、走行速度Ｖｒに従って戻しプレート１０４をスイング制御するための、目標スイング角である。具体的には、戻しプレート１０４がスイング可能な最大の範囲、つまり全リンク角θｔに目標減速率Ｇｓを乗算することによって、基準リンク角θｓが求められる（θｓ＝θｔ×Ｇｓ）。
【００６５】
次に、ステップＳ１４では、現時点における実際のリンク角α（実リンク角α）を計測した後にステップＳ１５に進む。この実リンク角αは、回転角検出センサ１０６によって計測される戻しプレート１０４のスイング角である。
【００６６】
ステップＳ１５では、実リンク角αが基準リンク角θｓを下回っているか（α＜θｓ）否かを判断する。ここで、実リンク角αが基準リンク角θｓを下回っていると判断した場合には、次のステップＳ１６において、戻しプレート１０４のスイング角を基準リンク角θｓまで増大させるように、電動モータ１１２を制御する。一方、実リンク角αが基準リンク角θｓを下回っていない（α≧θｓ）と判断した場合には、次のステップＳ１７において、電動モータ１１２を停止させる。
【００６７】
次に、ステップＳ１８において前記エンジンスイッチ６８のスイッチ信号を読み込む。次に、ステップＳ１９においてエンジンスイッチ６８のスイッチ信号がオフ（off）であるか否かを判断する。ここで、スイッチ信号がオン（on）状態を維持していると判断した場合には、元のステップＳ０１に戻る。一方、スイッチ信号がオフ（off）に切り替わった場合には、ステップＳ２０において、エンジン２２を停止した後に、この制御フローによる制御を終了する。
【００６８】
このように、左右の旋回操作レバー６２，６３のいずれか一方を旋回操作した場合には、実リンク角αが基準リンク角θｓとなるように、ステップＳ０１〜Ｓ０３、ステップＳ１１〜Ｓ１６及びステップＳ１８〜Ｓ１９を繰り返す。この結果、変速操作レバー６１により変速操作されている油圧式無段変速機５１の変速状態は、左右の旋回操作レバー６２，６３を旋回操作したときに、減速する方向へ戻る。旋回するときの走行速度Ｖｒは、基準リンク角θｓが大きいほど減速する。
【００６９】
尚、本発明による自走式作業機は、除雪機を例に説明したが、自走式作業機には、芝刈機や耕耘機も含まれ、これらの形式のものに限られるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明の自走式作業機は、除雪機に好適である。
【符号の説明】
【００７１】
１０…除雪機（自走式作業機）、１１…機体、２２…エンジン（動力源）、５０…走行系、５１…油圧式無段変速機、６１…変速操作レバー、６２，６３…旋回操作レバー、９０…リンク機構、１００…戻し機構、１０１…制御部、１０７…速度検出センサ（速度検出部）、１０８，１０９…旋回検出センサ（旋回検出部）、１１２…電動モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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