(57)【要約】【課題】窪みや擦り疵が発生する心配のないワーク搬送技術を提供することを課題とする。【解決手段】サイドアウターパネル８０を第１上段バー３１Ｆ、３１Ｒで吊り、サイドアウターパネル８０の下部（サイドシル）をバキュームカップ６０で吸着し、この状態でロボット１１により、サイドアウターパネル８０を搬送する。【効果】上段腕でワークを掬い上げるようにした。ワークを引き摺らないため、窪みや擦り疵が発生する心配はない。加えて、段のバキュームカップでy軸方向の振れを規制する。よって、本発明によれば、窪みや擦り疵を防止することができると共に安定した搬送が可能となる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後及び上下に延びると共に複数の開口部を有するワークを搬送するワーク搬送装置であって、
前後に延びる軸をx軸、このx軸に直交して前記ワークに向かう軸をy軸、上下に延びる軸をｚ軸とするときに、
重量物を三次元的に運搬する運搬機構と、
この運搬機構に支持される基板と、
この基板の上部から前記y軸に沿って延ばされ前記開口部の上縁を支える複数の上段腕と、
これらの上段腕よりも下位位置にて前記x軸に沿って移動可能に前記基板に設けられる複数の中段腕と、
これらの中段腕を移動し隣り合う前記開口部の間の中間部を挟持させる中段アクチュエータと、
前記中段腕よりも下位位置にて、前記y軸に沿って移動可能に設けられる下段部材と、
この下段部材に設けられ前記ワークの下部に吸着するバキュームカップとからなることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記上段腕は、第１上段バーと、この第１上段バーと前記中段腕の間に配置される第２上段バーとからなることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記下段部材は、前記ｘ軸及び前記ｚ軸に沿って移動可能に設けられていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記ワークは、車体のサイドアウターパネルであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項記載のワーク搬送装置を用いて実施するワーク搬送方法であって、
前記基板の高さ及びワークの形状に対応させて前記中段腕の前記ｘ軸に沿った位置を設定するプリセット工程と、
前記運搬機構の作用で、前記ワークの前記開口部へ前記上段腕及び中段腕を挿入する挿入工程と、
前記上段腕で前記開口部の上縁を持ち上げて前記ワークを浮かす浮上工程と、
この状態で前記中段腕で前記中間部を挟む挟持工程と、
前記下段部材を前記ｙ軸に沿って前進させバキュームカップを前記ワークの下部に当てて吸着させる吸着工程と、
前記運搬機構の作用で、前記ワークを搬送する搬送工程とからなることを特徴とするワーク搬送方法。
【請求項６】
前記浮上工程と前記挟持工程との間に、前記ワークを前記ｙ軸に沿って所定距離引き出す引き出し工程を介在させることを特徴とする請求項５記載のワーク搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体のサイドアウターパネルに代表されるワークの搬送装置及び搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車体のサイドアウターパネルは、プレス工程でブランク材をプレスすることで得られ、次の溶接工程でサイドインナーパネルと接合される。溶接前のサイドアウターパネルは、縦（高さ寸法）と長さ（長手寸法）に対して、厚さが薄肉であるため、剛性は小さい。
そのため、サイドアウターパネルをプレス工程から溶接工程へ搬送するには、注意を要し、振れ止めなどの対策を講じる必要がある。
サイドアウターパネルを搬送する技術は各種提案されてきた（例えば、特許文献１（図２）参照。）。
【０００３】
特許文献１を次図に基づいて説明する。
図９は従来のワーク搬送装置の要部平面図であり、実線で示すサイドアウターパネル１０１Ａが、３本のワーク保持バー１０２で支えられている。
【０００４】
一方、ロボット１１１の先端に基板１１２が設けられ、この基板１１２に複数のクランプ１１３が設けられ、さらに、基板１１２に前側アクチュエータ１１４及び後側アクチュエータ１１５が設けられる。前側アクチュエータ１１４のピストンロッド１１６の先端に前側バキュームカップ１１７が設けられ、後側アクチュエータ１１５のピストンロッド１１８の先端に後側バキュームカップ１１９が設けられる。
【０００５】
ロボット１１１は、クランプ位置にクランプ１１３を待機させ、この状態でピストンロッド１１６を延ばし、前側バキュームカップ１１７がワイドアウターパネル１０１Ａに当たったら前進動作を止める。同様に、ピストンロッド１１８を延ばし、後側バキュームカップ１１９がワイドアウターパネル１０１Ａに当たったら前進動作を止める。
【０００６】
次に、ピストンロッド１１６及び１１８を後退させることで、二点鎖線で示すサイドアウターパネル１０１Ｂの位置まで、引き出す。続いて、前側バキュームカップ１１７及び後側バキュームカップ１１９を待機位置へ待避させる。次に、サイドアウターパネル１０１Ｂをクランプ１１３で把持する。以降、ロボット１１１で、ワイドアウターパネル１０１Ｂを所望位置まで搬送する。
【０００７】
しかし、上記従来技術には次に述べる問題点がある。
先ず、サイドアウターパネル１０１Ａを、サイドアウターパネル１０１Ｂの位置まで、ワーク保持バー１０２上を引き摺る。薄肉であるため、サイドアウターパネル１０１Ｂに窪みや擦り疵が発生する。後工程で窪みや擦り疵を修正する必要があり、修正のための工数が嵩む。
【０００８】
また、クランプ１１３は、特許文献１では詳しい構造が説明されていないが、一般に、固定部と可動部からなり、固定部と可動部とでサイドアウターパネル１０１Ｂを挟持する。挟持力が小さいと、サイドアウターパネル１０１Ｂが脱落するため、挟持力は大きめに設定される。挟持力が大きいとサイドアウターパネル１０１Ｂに窪みや擦り疵が発生する。後工程で手直しなどの手当が必要となり、工数が嵩む。
【０００９】
工数低減が求められる中、窪みや擦り疵が発生する心配のないワーク搬送技術が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特許第３２５２９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、窪みや擦り疵が発生する心配のないワーク搬送技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
請求項１に係る発明は、前後及び上下に延びると共に複数の開口部を有するワークを搬送するワーク搬送装置であって、
前後に延びる軸をx軸、このx軸に直交して前記ワークに向かう軸をy軸、上下に延びる軸をｚ軸とするときに、
重量物を三次元的に運搬する運搬機構と、
この運搬機構に支持される基板と、
この基板の上部から前記y軸に沿って延ばされ前記開口部の上縁を支える複数の上段腕と、
これらの上段腕よりも下位位置にて前記x軸に沿って移動可能に前記基板に設けられる複数の中段腕と、
これらの中段腕を移動し隣り合う前記開口部の間の中間部を挟持させる中段アクチュエータと、
前記中段腕よりも下位位置にて、前記y軸に沿って移動可能に設けられる下段部材と、
この下段部材に設けられ前記ワークの下部に吸着するバキュームカップとからなることを特徴とする。
【００１３】
請求項２に係る発明では、上段腕は、第１上段バーと、この第１上段バーと中段腕の間に配置される第２上段バーとからなることを特徴とする。
【００１４】
請求項３に係る発明では、下段部材は、ｘ軸及びｚ軸に沿って移動可能に設けられていることを特徴とする。
【００１５】
請求項４に係る発明では、ワークは、車体のサイドアウターパネルであることを特徴とする。
【００１６】
請求項５に係る発明は、請求項１〜４のいずれか１項記載のワーク搬送装置を用いて実施するワーク搬送方法であって、
前記基板の高さ及びワークの形状に対応させて前記中段腕の前記ｘ軸に沿った位置を設定するプリセット工程と、
前記運搬機構の作用で、前記ワークの前記開口部へ前記上段腕及び中段腕を挿入する挿入工程と、
前記上段腕で前記開口部の上縁を持ち上げて前記ワークを浮かす浮上工程と、
この状態で前記中段腕で前記中間部を挟む挟持工程と、
前記下段部材を前記ｙ軸に沿って前進させバキュームカップを前記ワークの下部に当てて吸着させる吸着工程と、
前記運搬機構の作用で、前記ワークを搬送する搬送工程とからなることを特徴とする。
【００１７】
請求項６に係る発明では、浮上工程と挟持工程との間に、ワークをｙ軸に沿って所定距離引き出す引き出し工程を介在させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に係る発明では、上段腕でワークを掬い上げるようにした。ワークを引き摺らないため、窪みや擦り疵が発生する心配はない。
加えて、中段腕でワークの前後（x軸）へのずれを規制し、下段のバキュームカップで左右（y軸）への振れを規制する。
よって、本発明によれば、窪みや擦り疵を防止することができると共に安定した搬送が可能となる。
【００１９】
請求項２に係る発明では、第１上段パーで大型のワークを掬い上げ、第２上段バーで小型のワークを掬い上げことができる。多様なサイズのワークを１基のワーク搬送装置で対応させることができる。
【００２０】
請求項３に係る発明では、下段部材は、ｙ軸移動に加えて、ｘ軸及びｚ軸に沿って移動可能である。ワークの高さ寸法が変更になったら、下段部材をｚ軸に沿って移動させる。ワークの長さが変更になったら、下段部材をｘ軸に沿って移動させる。よって、より多様なサイズのワークを１基のワーク搬送装置で対応させることができる。
【００２１】
請求項４に係る発明では、ワークは、車体のサイドアウターパネルである。本発明は、薄くえ腰が弱い板状のサイドアウターパネルの搬送に好適である。
【００２２】
請求項５に係る発明では、浮上工程にて、上段腕でワークを掬い上げるようにした。ワークを引き摺らないため、窪みや擦り疵が発生する心配はない。
加えて、挟持工程にて、中段腕でワークの前後（x軸）へのずれを規制し、吸着工程にて、バキュームカップで左右（y軸）への振れを規制する。
よって、本発明によれば、窪みや擦り疵を防止することができると共に安定した搬送が可能となる。
【００２３】
請求項６に係る発明では、浮上工程と挟持工程との間に、ワークをｙ軸に沿って所定距離引き出す引き出し工程を介在させる。
搬送前には、ワークは、ワーク支持バーに多数枚が吊されている。隣接するワークの間隔は小さいほど収納効率が高まる。しかし、間隔が小さい程、中段腕で対象ワークの奥のワークを挟む心配が大きくなる。
本発明では、ワークを所定距離引き出し、その後に挟持工程を実施する。引き出しの際には、ワークはワーク支持バーから浮上しているため、擦り傷などが発生する心配はない。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明に係るワーク搬送装置の側面図である。
【図２】本発明に係るワーク搬送装置の正面図である。
【図３】図２の３−３矢視図である。
【図４】大型のワークを対象とする作用図である。
【図５】図４（ｂ）の断面図である。
【図６】大型のワークを対象とする作用図である。
【図７】図６（ｂ）の断面図である。
【図８】本発明方法を説明するフロー図である。
【図９】従来のワーク搬送装置の要部平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、以下の説明で前後を区別する必要があるときには符号にＦ（前）又はＲ（後）を添える。
【実施例】
【００２６】
図１では図面表裏方向がｘ軸、左右がｙ軸、上下がｚ軸となる。
図１に示すように、ワーク搬送装置１０は、重量物を三次元的に運搬する運搬機構としてのロボット１１と、このロボット１１に支持される基板２０と、この基板２０の上部からｙ軸に沿って延ばされる前後の上段腕３０Ｆ、３０Ｒと、これらの上段腕３０Ｆ、３０Ｒより下位位置にて基板２０からｙ軸に沿って延ばされる中段腕４０Ｆ、４０Ｒと、この中段腕４０Ｆ、４０Ｒより下位位置にて基板２０に三次元的に移動可能に設けられる下段部材５０と、この下段部材５０に設けられるバキュームカップ６０、６０と、制御部６２とからなる。
【００２７】
上段腕３０Ｆ、３０Ｒは、好ましくは、前後の第１上段バー３１Ｆ、３１Ｒと前後の第２上段バー３２Ｆ、３２Ｒとで構成するが、第１上段バー３１Ｆ、３１Ｒと第２上段バー３２Ｆ、３２Ｒの一方の組だけであっても差し支えない。
【００２８】
なお、第１ワーク支持バー７３Ｆ、７３Ｒには、ワークとしての大型のサイドアウターパネル８０が吊され、第２ワーク支持バー７４Ｆ、７４Ｒには、ワークとしての小型のサイドアウターパネル８０Ｂが吊されている。
【００２９】
第１ワーク支持バー７３Ｆ、７３Ｒの上面から距離ａだけ下がった位置に第１上段バー３１Ｆ、３１Ｒの上面が保持されたときに、第２ワーク支持バー７４Ｆ、７４Ｒの上面から距離ｂだけ下がった位置に第２上段バー３２Ｆ、３２Ｒの上面が来るように、第２上段バー３２は第１上段バー３１Ｆ、３１Ｒと中段腕４０Ｆ、４０Ｒとの間に配置される。
【００３０】
図２では、図面表裏方向がｙ軸、左右がｘ軸、上下がｚ軸となる。
図２に示すように、基板２０は、ロボット１１に支持され前後にｘ軸に沿って延びる第１水平部２１と、この第１水平部２１の前端から上下に延びる前側鉛直部２２Ｆと、この前側鉛直部２２Ｆの下部に上下二段で前後にｘ軸に沿って延びる第２水平部２３と第３水平部２４と、第１水平部２１の後端から上に延びる後側鉛直部２２Ｒとからなる。
【００３１】
前側鉛直部２２Ｆに前側第１上段バー３１Ｆ及び前側第２上段バー３２Ｆが固定され、後側鉛直部２２Ｒに後側第１上段バー３１Ｒ及び後側第２上段バー３２Ｒが固定される。
【００３２】
図３に示すように、第２水平部２３に中段レール４１が敷設され、この中段レール４１に前側スライダ４２Ｆと後側スライダ４２Ｒが移動可能に取付けられる。前側スライダ４２Ｆに前側中段腕４０Ｆが固定され、後側スライダ４２Ｒに後側中段腕４０Ｒが固定される。
前側スライダ４２Ｆは、前側中段アクチュエータ４３Ｆで移動され、後側スライダ４２Ｒは、後側中段アクチュエータ４３Ｒで移動される。
【００３３】
なお、ロボットにより、第２水平部２３が三次元的に移動されるため、前側スライダ４２Ｆと後側スライダ４２Ｒの一方を、第２水平部２３に固定してもよい。固定することにより、中段レール４１を半分以下の長さにすることができると共に、中段アクチュエータ４３Ｆ、４３Ｒの一方を省くことができる。
【００３４】
また、図２に示すように、第３水平部２４にｘ軸レール５１が敷設され、このｘ軸レール５１にｘ軸スライダ５２が移動自在に嵌められる。このｘ軸スライダ５２の下面にｙ軸レール５３が敷設され、このｙ軸レール５３にｙ軸スライダ５４が移動自在に嵌められる。
ｙ軸スライダ５４はｙ軸に沿って下方へ延びる部材であり、このようなｙ軸スライダ５４にｚ軸レール５５が敷設され、このｚ軸レール５５にｚ軸スライダ（図１、符号５６）が移動自在に嵌められる。
【００３５】
ｘ軸スライダ５２はｘ軸アクチュエータ５７で移動され、ｙ軸スライダ５４はｙ軸アクチュエータ（図１、符号５８）で移動され、ｚ軸スライダ５６はｚ軸アクチュエータ５９で移動される。
図１に示すように、ｚ軸スライダ５６に下段部材５０が取付けられ、この下段部材５０にバキュームカップ６０、６０が取付けられる。
【００３６】
図１に示す制御部６２は、ロボット１１及びアクチュエータ４３Ｆ、４３Ｒ、５７、５８、５９を総合的に制御する。
なお、アクチュエータ４３Ｆ、４３Ｒ、５７、５８、５９は、シリンダからピストンロッドが突出する通常のシリンダユニットで図示したが、ピストンロッドが軸方向に突出しない、いわゆるロッドレスシリンダであってもよい。アクチュエータ４３Ｆ、４３Ｒ、５７、５８、５９は、安価なエアシリンダの他、電動シリンダ、エアサーボシリンダであってもよく、種類は問わない。
【００３７】
以上の構成からなるワーク搬送装置１０の作用を次に説明する。
図４（ａ）に示すように、ベース７１とこのベース７１から上へ延びる柱７２Ｆ、７２Ｒとこれらの柱７２Ｆ、７２Ｒの上端から図面奥へ延びる前側第１ワーク支持バー７３Ｆ及び後側第１ワーク支持バー７３Ｒとからワークストッカー７０が構成される。
【００３８】
大型のサイドアウターパネル８０は、前の開口部８１Ｆと中間の開口部８２と後の開口部８１Ｒとを有する。
この例では、前の開口部８１Ｆの上縁が前側第１ワーク支持バー７３Ｆに支えられ、後の開口部８１Ｒの上縁が後側第１ワーク支持バー７３Ｒに支えられ形態で、ワークストッカー７０にサイドアウターパネル８０がストックされている。
【００３９】
第１ワーク支持バー７３Ｆ、７３Ｒの上面より、距離ａだけ上面が低くなるようにした前側第１上段バー３１Ｆと後側第１上段バー３１Ｒを、図面奥から手前に前進させつつ、中間の開口部８２へ挿入する。同時に、中段腕４０Ｆ、４０Ｒを、ワークの中間部としてのセンタピラー８３の前後に挿入する。
次に、矢印（１）、（１）のように、前側第１上段バー３１Ｆと後側第１上段バー３１Ｒを上昇させて、サイドアウターパネル８０を掬い上げる。
これで、ｚ軸方向での支持が完了する。
【００４０】
図４（ｂ）に示すように、サイドアウターパネル８０は、第１ワーク支持バー７３Ｆ、７３Ｒから浮いた状態になる。この状態で、中段腕４０Ｆ、４０Ｒでセンタピラー８３を挟む（矢印（２）、（２））。
これで、ｘ軸方向での支持が完了する。
【００４１】
図５は図４（ｂ）の側面図に相当する図であり、図５にて、ｙ軸アクチュエータ５８により、下段部材５０を前進させて、バキュームカップ６０をサイドアウターパネル８０の下部（サイドシル）に当て吸着させる。
これで、ｙ軸方向での支持が完了する。
以上の支持形態で、ロボット１１によりサイドアウターパネル８０を、次に溶接工程へ搬送するが、この搬送中にサイドアウターパネル８０が、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向の何れにも勝手にずれる心配はない。特に、バキュームカップ６０により、振れ止めが図れる。
【００４２】
仮に、バキュームカップ６０が無い場合は、サイドアウターパネル８０は第１上段バー３１Ｆ、３１Ｒを支点にして下部がｙ軸に沿って振れやすくなる。特に、搬送に伴う水平移動速度を高めると、加減速時に振れが大きくなる。そのため、搬送に伴う移動速度を高めることができなかった。
しかし、本実施例では、バキュームカップ６０で振れを防止するため、搬送に伴う移動速度を高めることができ、生産性を高めることができる。
【００４３】
次に、ワーク搬送装置１０を、小型のサイドアウターパネル８０Ｂに適用した例を説明する。
図６（ａ）に示すように、ベース７１とこのベース７１から上へ延びる柱７５Ｆ、７５Ｒとこれらの柱７５Ｆ、７５Ｒの上端から図面奥へ延びる前側第２ワーク支持バー７４Ｆ及び後側第２ワーク支持バー７４Ｒとからワークストッカー７０Ｂが構成される。
【００４４】
小型のサイドアウターパネル８０Ｂは、前の開口部８１Ｆと後の開口部８１Ｒとを有する。
この例では、前の開口部８１Ｆの上縁が前側第２ワーク支持バー７４Ｆに支えられ、後の開口部８１Ｒの上縁が後側第２ワーク支持バー７４Ｒに支えられ形態で、ワークストッカー７０Ｂにサイドアウターパネル８０Ｂがストックされている。
【００４５】
第２ワーク支持バー７４Ｆ、７４Ｒの上面より、距離ｂだけ上面が低くなるようにした前側第２上段バー３２Ｆと後側第２上段バー３２Ｒを、図面奥から手前に前進させつつ、前後の開口部８１Ｆ、８１Ｒへ挿入する。同時に、中段腕４０Ｆ、４０Ｒを、ワークの中間部としてのセンタピラー８３の前後に挿入する。
次に、矢印（４）、（４）のように、前側第２上段バー３２Ｆと後側第２上段バー３２Ｒを上昇させて、サイドアウターパネル８０Ｂを掬い上げる。
これで、ｚ軸方向での支持が完了する。
【００４６】
図６（ｂ）に示すように、サイドアウターパネル８０Ｂは、第２ワーク支持バー７４Ｆ、７４Ｒから浮いた状態になる。この状態で、中段腕４０Ｆ、４０Ｒでセンタピラー８３を挟む（矢印（５）、（５））。
これで、ｘ軸方向での支持が完了する。
【００４７】
図７は図６（ｂ）の側面図に相当する図であり、図７にて、ｙ軸アクチュエータ５８により、下段部材５０を前進させて、バキュームカップ６０をサイドアウターパネル８０Ｂの下部（サイドシル）に当て吸着させる。
これで、ｙ軸方向での支持が完了する。
以上の支持形態で、ロボット１１によりサイドアウターパネル８０Ｂを、次に溶接工程へ搬送するが、この搬送中にサイドアウターパネル８０Ｂが、ｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向の何れにも勝手にずれる心配はない。特に、バキュームカップ６０により、振れ止めが図れる。
【００４８】
以上の説明から明らかなように、種々の形状のサイドアウターパネル８０、８０Ｂを、１基のワーク搬送装置１０で搬送することができる。
その搬送方法を図８に基づいて説明する。
【００４９】
ＳＴ（ステップ番号。以下同じ）０１で、ワークの形状情報を取得する。
具体的には、サイドアウターパネル８０と、サイドアウターパネル８０Ｂの区別。サイドアウターパネル８０でも複数種類がある場合は、長さや高さの情報。サイドアウターパネル８０Ｂについても同様。開口部の数及びそれらの位置情報。
これらの形状に係る情報を制御部（図１、符号６２）が取得する。
【００５０】
ワークの形状情報は上位のプロセス制御コンピュータから制御部へ伝達するようにする。または、入り口側でイメージセンサでワークの形状を認識させるようにする。
【００５１】
制御部は、ワークの形状情報に基づいて、図１に示すように、上段腕３０Ｆ、３０Ｒのレベルを設定する（ＳＴ０２）。例えば、第１上段バー３１Ｆ、３１Ｒを第１ワーク支持バー７３Ｆ、７３Ｒより距離ａだけ低いレベルに保つ。
並行して、図２に示す中段腕４０Ｆ、４０Ｒのｘ軸に沿った位置を調整する（ＳＴ０３）。
【００５２】
並行して、図２に示す下段部材５０の位置を調整する（ＳＴ０４）。下段部材５０は少なくとも実線に加えて想像線で示す位置へ移動可能であるため、ワークの長短、高さ寸法の大小に応じて、サイドアウターパネルの下部（例えばサイドシル）の所望位置へ下段部材をｘ軸及びｚ軸に沿って移動させればよい。
ＳＴ０２〜ＳＴ０４は、プリセット工程に相当し、順序は変更可能である。
【００５３】
図１に示すように、ロボット１１の作用で上段腕３０Ｆ、３０Ｒ及び中段腕４０Ｆ、４０Ｒを、第１ワーク支持バー７３Ｆ、７３Ｒに支持されているサイドアウターパネル８０のうち、一番ロボット１１寄りのサイドアウターパネル８０へ挿入する（ＳＴ０５）。
そして、基板２０を上昇させる。これで、上段腕３０Ｆ、３０Ｒが上昇し、第１ワーク支持バー７３Ｆ、７３Ｒからサイドアウターパネル８０を浮上させる（ＳＴ０６）。
【００５４】
次のＳＴ０７は省略可能であるが、実施することが望まれる。すなわち、基板２０を水平に引くことで、ワークであるサイドアウターパネル８０を所定距離引き出す（ＳＴ０７）。所定距離は、図１に示すサイドアウターパネル８０とサイドアウターパネル８０の間隔ｃを基準に定める。
間隔ｃが小さいほど、第１ワーク支持バー７３Ｆ、７３Ｒに多数のサイドアウターパネル８０をストックすることができる。反面、次のステップで中段腕４０Ｆ、４０Ｒをｘ軸に沿って移動するときに、中段腕４０Ｆ又は４０Ｒが、２枚目のサイドアウターパネル８０に当たることが懸念される。対策として、ＳＴ０７を実施する。
【００５５】
図４（ｂ）に示すように、中段腕４０Ｆ、４０Ｒで中間部としてのセンターピラー８３を挟む（ＳＴ０８）。
次に、図５にて、ｙ軸アクチュエータ５８を作動させて下段部材５０を前進させ、バキュームカップ５０でサイドアウターパネル８０の下部を吸着する（ＳＴ０６）。
【００５６】
図５に示す姿勢で、サイドアウターパネル８０を、例えばプレス工程から溶接工程へ搬送する（ＳＴ１０）。
第１上段バー３１Ｆ、３１Ｒでサイドアウターパネル８０を掬い上げるようにした。サイドアウターパネル８０を引き摺らないため、窪みや擦り疵が発生する心配はない。
加えて、中段腕４０Ｆ、４０Ｒでサイドアウターパネル８０の前後（x軸）へのずれを規制し、下段のバキュームカップ６０で左右（y軸）への振れを規制する。よって、本発明によれば、窪みや擦り疵を防止することができると共に安定した搬送が可能となる。
【００５７】
尚、ワークは、車体の実施の形態では四輪車用のワークに適用したが、三輪車用のワークにも適用可能であり、一般の車両や田の製品のワークに適用することは差し支えない。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、ワークの搬送に好適である。
【符号の説明】
【００５９】
１０…ワーク搬送装置、１１…運搬機構（ロボット）、２０…基板、３０Ｆ、３０Ｒ…前後の上段腕、３１Ｆ…前側第１上段バー、３１Ｒ…後側第１上段バー、３２Ｆ…前側第２上段バー、３２Ｒ…後側第２上段バー、４０Ｆ、４０Ｒ…前後の中段腕、５０…下段部材、６０…バキュームカップ、８０、８０Ｂ…ワーク（サイドアウターパネル）、８１Ｆ、８１Ｒ…開口部（前後の開
口部）、８２…開口部（中間の開口部）、８３…中間部（センターピラー）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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