(57)【要約】【課題】車両周辺の建物等の障害物に車両を接触させる虞を抑制しつつも、運転技術を向上させることが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】車両から異なる方向に設定された複数の領域毎に、該領域に存在する障害物から回避するための回避経路を予め記憶しておく。そして、これらの領域の中から障害物が存在する領域が検出されると、その領域に対応する回避経路を読み出して出力する。運転者は、出力された回避経路を参考にしながら、車両周辺の状況を判断しつつ独力で運転操作を行うことになる。このため、車両を障害物に接触させる虞を抑制しながら、運転技術を向上させることができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるとともに、該車両の運転操作を支援する運転支援装置であって、
前記車両から異なる方向に設定された複数の領域のうち、障害物が存在する領域を検出する領域検出手段と、
前記複数の領域毎に、該領域内に存在する前記障害物から回避するための回避経路が予め記憶されている記憶手段と、
前記障害物が存在する前記領域が検出されると、該領域に対応する前記回避経路を前記記憶手段から読み出して出力する回避経路出力手段と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記障害物が存在する領域が検出された時点での前記車両の状態が、前進状態または後進状態の何れであるかを判断する判断手段を備え、
前記記憶手段は、前記障害物が存在する領域と前記車両の状態との組合せに対応させて、前記回避経路を記憶する手段であり、
前記回避経路出力手段は、前記障害物が存在する前記領域と前記車両の状態との組合せに対応する前記回避経路を出力する手段である運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記車両が停止したことを検出する停止検出手段を備え、
前記回避経路出力手段は、前記車両が停止した後に、前記回避経路を出力する手段である運転支援装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記運転操作の支援を前記運転者が要求する場合に該運転者によって行われる支援要求操作を検出する操作検出手段を備え、
前記回避経路出力手段は、前記障害物の存在する領域が検出されている状態で前記支援要求操作が検出されると、前記回避経路を出力する手段である運転支援装置。
【請求項５】
車両に搭載されるとともに、該車両の運転操作を支援する運転支援装置であって、
前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段が前記障害物を検出すると、前記車両の運転者に前記障害物の存在を知らせるとともに、前記車両の前方に前記障害物を検出した場合には、車両を後退させる操作を前記運転者に促し、前記車両の後方に前記障害物を検出した場合には、車両を前進させる操作を前記運転者に促す回避経路出力手段と
を備える運転支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援装置であって、
前記回避経路出力手段は、前記車両の左後ろのみに前記障害物を検出した場合、前記車両を右前方に前進させる操作を前記運転者に促し、前記車両の右後ろのみに前記障害物を検出した場合、前記車両を左前方に前進させる操作を前記運転者に促す運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置であって、
前記回避経路出力手段は、前記車両の左右どちらかの前方のみに前記障害物を検出した場合であっても、前記車両をまっすぐ後退させる操作を前記運転者に促す運転支援装置。
【請求項８】
車両の運転操作を支援する運転支援方法であって、
前記車両から互いに異なる方向に設定された複数の領域のうち、障害物が存在する領域を検出する工程と、
前記障害物が存在する前記領域が検出されると、
前記複数の領域毎に予め記憶されており、且つ、該領域内に存在する前記障害物から回避するための回避経路の中から、
検出された前記領域に対応する前記回避経路を読み出して出力する工程と
を備える運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転操作を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者の運転操作を支援する運転支援技術の開発が盛んに行われている。例えば、車庫入れや縦列駐車などのハンドル操作を運転者に提示することで、運転に不慣れな者でも、これらの運転を可能にする運転支援技術が開発されている（例えば、特許文献１）。最近では、更に進んで、これらのハンドル操作を自動化することも提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１３１７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述したような運転支援技術は、運転者の運転技術の向上を妨げる虞があるという問題があった。これは、車庫入れや縦列駐車などの難しい運転であっても、提示された通りにハンドル操作していれば運転できてしまうので、自分の力で運転できるようにしようとする意欲が薄れてしまうためである。かといって、ハンドル操作を提示しなければ、運転の初心者が建物などの障害物に接触させることなく車庫入れ等を行うことは難しい。
【０００５】
この発明は、従来の技術が有する上述した課題に鑑みてなされたものであり、車両周辺の建物などの障害物に車両を接触させる虞を抑制しつつも、運転技術を向上させることが可能な運転支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の運転支援装置では、車両の周辺を、車両からの方向を異ならせて設定した複数の大まかな領域に区分しておく。また、車両周辺の障害物を検出するに際しては、大まかな領域の何れに障害物が存在するのかを検出する。そして、障害物が存在する領域が検出されると、その領域に対して予め記憶しておいた回避経路を読み出して出力（たとえば音声を再生あるいは画像を表示）する。
【０００７】
回避経路は、車両周辺に大まかに設定された領域に対応付けて記憶されており、障害物が存在する位置に対して記憶されているわけではない。従って、運転者に対して出力される回避経路は、障害物から車両を回避させる具体的な回避経路ではなく、たとえば「ハンドルを右に切って少し前進した後、ハンドルを元に戻す」といった大まかな内容にならざるを得ない。このため運転者は、提示された回避経路に盲目的に従うのではなく、提示された回避経路を参考にしながら、障害物の位置や周囲の状況を勘案して自らの判断で具体的な回避経路を決定していくことになる。このため運転者の運転技術を向上させることができる。もちろん、大まかな内容ではあっても回避経路が示されているので、運転の初心者であっても完全に誤った回避経路を取ることはなく、従って、車両を障害物に接触させてしまう虞も抑制することができる。
【０００８】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、障害物が存在する領域と車両の状態（前進状態または後進状態の何れか）との組合せに対応させて回避経路を予め記憶しておく。そして、障害物が存在する領域と、この領域が検出された時点での車両の状態（前進、あるいは後進の何れか）との組合せに対応する回避経路を出力することとしてもよい。
【０００９】
たとえば、後進中にハンドルを大きく切ったために車両の前方が障害物に接近する場合がある。この場合の回避経路は、同じように車両の前方が障害物に接近した場合であっても、前進中の場合の回避経路とは異なったものとなる。そこで、障害物が存在する領域が検出された時点での車両の状態が、前進状態あるいは後進状態の何れであったかを検出して、その結果に応じて回避経路を出力すれば、より適切な回避経路を出力することができる。
【００１０】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、障害物が存在する領域が検出された場合には、車両が停止したことを検出してから回避経路を出力することとしてもよい。
【００１１】
通常の運転者であれば、障害物が検出されている状態では該障害物との接触を避けるべく車両を停止させると思われるが、車両の操作に慣れた運転者の場合は、車両を停止させることなく障害物との接触を避けることもある。このような車両の操作に慣れている運転者に対して回避経路を出力したのでは、運転者が煩わしく感じる虞がある。そこで、車両が停止した後に回避経路を出力することとしておけば、車両の操作に慣れている運転者が煩わしく感じることを抑制することができる。
【００１２】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、次のようにしても良い。先ず、運転者が運転操作の支援を要求する場合に運転者によって行われる所定の操作（支援要求操作）を検出可能としておく。そして、障害物が存在する領域が検出されている状態で、且つ、支援要求操作が検出された場合に、回避経路を出力することとしてもよい。
【００１３】
こうすれば、運転者が自分の力で回避経路を考えている間は回避経路が出力されず、運転者が必要と判断した場合には回避経路を出力することができるので、的確に回避経路を出力することが可能となる。
【００１４】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、車両周辺で障害物が検出されたら、障害物が検出されたことを運転者に警告して、障害物が車両の前方で検出された場合には、車両を後進させる回避経路を出力し、障害物が車両の後方で検出された場合には、車両を前進させる回避経路を出力することとしてもよい。
こうすれば、運転者は、提示された回避経路を参考にして車両を障害物から遠ざけることができ、この結果、車両を障害物に接触させる事態を回避することができる。
【００１５】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、障害物が車両の左後で検出された場合には、車両を右前方へ移動させる回避経路を出力し、障害物が車両の右後で検出された場合には、車両を左前方へ移動させる回避経路を出力することとしてもよい。
こうすれば、障害物が存在する領域とは反対方向の領域（障害物が左後の領域に存在する場合は右前の領域、障害物が右後の領域に存在する場合は左前の領域）へ車両を前進させて障害物との接触を回避することができ、再び車両を後進させる際に障害物を避け易くなる。
【００１６】
また、上述した本発明の運転支援装置においては、障害物が車両前方の左右何れかで検出された場合には、車両をまっすぐ後進させる回避経路を出力することとしてもよい。
こうすれば、前進時に比べて難しい後進時のハンドル操作であっても、「まっすぐ後進」させることで、簡単に障害物との接触を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施例の運転支援装置１００の構成を示す説明図である。
【図２】本実施例の制御装置１４０によって実行される運転操作提示処理のフローチャートである。
【図３】本実施例の記憶部１４２に記憶された回避経路を例示した説明図である。
【図４】ディスプレイ１６０に出力された回避経路や支援情報を例示した説明図である。
【図５】本実施例の運転支援装置１００を利用して車両１が操作される様子を例示した説明図である。
【図６】変形例１の記憶部１４２に記憶された回避経路を例示した説明図である。
【図７】ディスプレイ１６０に出力された変形例１の回避経路を例示した説明図である。
【図８】前進中に車両１の左後の領域で障害物が検出された様子を例示した説明図である。
【図９】ディスプレイ１６０に出力された変形例２の推奨経路を例示した説明図である。
【図１０】運転者から運転支援を要求された場合に回避経路を提示する変形例３の運転操作提示処理のフローチャートである。
【図１１】障害物が存在する領域を障害物の位置に基づいて検出する場合を例示した説明図である。
【図１２】車両１の前側および後側の領域を区分する他の態様を例示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．装置構成  ：
図１には、本実施例の運転支援装置１００の構成が示されている。図１（ａ）には運転支援装置１００を構成する超音波ソナー等の配設位置が示され、図１（ｂ）には運転支援装置１００の電気的な構成が示されている。
図１（ａ）に示すように、車両１に搭載された本実施例の運転支援装置１００は、車両１周辺の物体を検出する超音波ソナー１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄや、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサー１２０、シフトレバーの位置を検出するシフトポジション検出部１３０、運転操作を提示する処理を実行する制御装置１４０、スピーカー１５０、ディスプレイ１６０等を備えている。
【００１９】
超音波ソナー１１０ａ，１１０ｂは、それぞれ車両１前部の左右（例えばフロントバンパーの両側端）に設けられ、超音波ソナー１１０ｃ，１１０ｄは、それぞれ車両１後部の左右（例えばリアバンパーの両側端）に設けられている。このため、車両１の周辺に障害物が存在していた場合には、何れかの超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄで検出することができる。超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄで障害物が検出された結果は制御装置１４０に出力され（図１（ｂ）参照）、制御装置１４０は障害物が存在する旨を、スピーカー１５０を用いて運転者に警告する。
【００２０】
また、制御装置１４０は、図１（ｂ）に示されるように記憶部１４２を備えている。記憶部１４２には、検出された障害物と車両１との接触を回避するための運転操作が予め記憶されている。このため、障害物が存在する旨をスピーカー１５０で警告するだけでなく、障害物と接触しないように回避するための運転操作をディスプレイ１６０に表示することができる。尚、制御装置１４０には、操舵角センサー１２０やシフトポジション検出部１３０が接続されており、これらを用いて検出されたハンドルの操舵角やシフトレバーの位置などに関する情報も、ディスプレイ１６０に表示される。
もっとも、障害物から回避するための運転操作をディスプレイ１６０に表示する結果、運転者が表示に頼ることになってしまい、表示がされなければ運転できない事態になってしまうのは問題である。そこで、本実施例の車両１では、次のような運転操作提示処理を行う。
【００２１】
Ｂ．運転操作提示処理  ：
図２には、本実施例の制御装置１４０によって実行される運転操作提示処理のフローチャートが示されている。この処理は、車両１のエンジンの起動に伴って開始される。運転操作提示処理を開始すると、制御装置１４０は先ず、車両１が走行中であるか否かを判断する（Ｓ１００）。車両１が走行中であるか否かは、車両１が備える車速センサー（図示を省略）を用いて、車速がゼロであるか否かを検出することで判断する。
【００２２】
この結果、車両１が走行中でないと判断された場合、すなわち、車両１が停止中である場合は（Ｓ１００：ｎｏ）、車両１が障害物に近付くことはないことから、そのまま処理の先頭（Ｓ１００）に戻る。これに対して、車両１が走行中であると判断された場合は（Ｓ１００：ｙｅｓ）、超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄの何れかによって障害物が検出されたか否かを判断する（Ｓ１０２）。
この結果、障害物が検出されていない場合は（Ｓ１０２：ｎｏ）、そのまま処理の先頭（Ｓ１００）に戻る。これに対して、障害物が検出された場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、障害物が検出されたことを運転者に警告するため、スピーカー１５０を用いて警告音を発生させる（Ｓ１０４）。
【００２３】
続いて、警告音を発生させてから所定時間以内に車両１が停止したか否かを判断する（Ｓ１０６）。その結果、車両１が停止していないと判断された場合は（Ｓ１０６：ｎｏ）、そのまま先頭の処理（Ｓ１００）に戻って、上述した処理を繰り返す。尚、警告音の発生から車両１の停止までを所定時間以内に限っているのは、警告音の発生によって車両１が停止したことを担保するためである。従って、所定時間としては、数秒（たとえば５秒）とすることができる。
【００２４】
これに対して、警告音を発生させてから所定時間以内に車両１が停止した場合には（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、障害物が存在する領域を検出する（Ｓ１０８）。すなわち、障害物が何れの超音波ソナー（１１０ａ〜１１０ｄ）で検出されたかに基づいて、車両１周辺に設定された複数の領域のうち、何れの領域に障害物が存在するかを検出する。そして、障害物が存在する領域に応じて、予め記憶された「回避経路」を記憶部１４２から読み出す（Ｓ１１０）。ここで「回避経路」とは、障害物との接触を回避するために、本実施例の運転支援装置１００が運転者に提示する車両１の移動経路である。そして、読み出した回避経路をディスプレイ１６０に出力する（Ｓ１１２）。
尚、本実施例では、回避経路が、画像の形態でディスプレイ１６０に提示されるものとして説明するが、画像の形態ではなく音声の形態でスピーカー１５０から出力されるようにしても良い。
【００２５】
また、警告音が発生すると運転者は車両１を停止させることが通常であるが、運転操作に習熟している運転者の場合や、警告音の発生を予測していた場合などには、車両１を停止させないこともある。この点、本実施例では上述したように、警告音の発生から所定時間以内に車両１が停止した場合（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、回避経路が出力される。すなわち、回避経路は、車両１が停止した後に出力されるため、回避経路の提示を必要としていない運転者に対して回避経路が提示されてしまい運転者が提示を煩わしく感じる虞を回避することができる。
【００２６】
図３には、記憶部１４２に記憶された回避経路が例示されている。図示されるように、回避経路は、車両１周辺の複数の領域（すなわち、障害物を検出する超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄ）毎に予め記憶されている。本実施例では、障害物から車両１を遠ざけるための移動経路を表す矢印の画像が、回避経路として記憶されている。
例えば、図３に示すように、車両１の左前の領域に対しては、「車両１の後方への移動を矢印で示す画像」が回避経路として記憶されている。また、車両１の左後の領域に対しては「車両１の右前方への移動を矢印で示す画像」が記憶されている。
尚、「左前の領域」に対する回避経路は「後方への移動」であるのに対し、「左後の領域」に対する回避経路が「（前方ではなく）右前方への移動」となっているのは、前進時は後進時よりもハンドル操作が容易であるため、単なる前方への移動よりも障害物から効率良く遠ざかることが可能な「右前方への移動」を回避経路として設定したことによる。
これと同様に、車両１の右前の領域に対しては、「車両１の後方への移動を矢印で示す画像」が回避経路として記憶され、車両１の右後の領域に対しては「車両１の左前方への移動を矢印で示す画像」が回避経路として記憶されている。
【００２７】
また、車両１の前方の２つの超音波ソナー１１０ａ，１１０ｂで同時に障害物が検出される場合もある。あるいは、後方の２つの超音波ソナー１１０ｃ，１１０ｄで同時に障害物が検出される場合もある。このような場合を考慮して、車両１の左前および右前の領域で同時に検出された場合に対しては、「車両１の後方への移動を矢印で示す画像」が回避経路として記憶されている。また、車両１の左後および右後の領域で同時に検出された場合に対しては、「車両１の前方への移動を矢印で示す画像」が回避経路として記憶されている。
図２に示した運転操作提示処理のＳ１１０およびＳ１１２では、このように領域に対応して記憶されている回避経路の画像を記憶部１４２から読み出して、ディスプレイ１６０に出力する。
【００２８】
また、本実施例の運転操作提示処理では、単に回避経路を提示するだけでなく、提示した回避経路に従って適切な操作が行われるようにするために運転者を支援する情報（以下「支援情報」という）を、記憶部１４２から読み出して（Ｓ１１４）、ディスプレイ１６０に出力する（Ｓ１１６）。支援情報の詳細については後述する。
【００２９】
図４には、ディスプレイ１６０に出力された回避経路が例示されている。図示された例では、障害物が車両１の左後の領域で検出された場合が示されており、このとき出力される回避経路は、前述したように右前方への移動を示す画像（図中で斜線を付して示した矢印の画像）となる。尚、図示された例では、障害物が存在する領域を表示する。これにより、障害物の大まかな位置を運転者に把握させることができる。
【００３０】
また、ディスプレイ１６０には、「支援情報」として、ステアリングの状態（左右の何れの方向にどの程度切られているか）を示す情報や、シフトレバーが何れの位置に設定されているかを示す情報が出力される（図４参照）。たとえば、ステアリングの状態を示す情報については、操舵角センサー１２０を用いてハンドルの操舵角を検出し、ディスプレイ１６０上でタイヤが表示された箇所の画像を、操舵角に応じた画像に変更する。こうしてステアリングの状態を示すタイヤの画像を表示しておけば、回避経路が示した進行方向へハンドルが操作されているか否かを運転者に把握させることができる。
また、シフトレバーについては、シフトポジション検出部１３０でシフトレバーの位置を検出すると、ディスプレイ１６０上でシフトレバーの位置を示す画像を、シフトポジション検出部１３０で検出したシフトレバーの位置に応じた画像に変更する。
【００３１】
更に、回避経路に従うことなくそのまま走行した場合の進路も、支援情報として出力される。すなわち、回避経路は運転に慣れていない運転者に対して提示されるものであり、そのような運転者は、現在のハンドル操作のままで走行した場合の進路を明確に認識できない場合が多い。そこで、回避経路をディスプレイ１６０に提示するだけでなく、現在のハンドル操作のままで走行した場合の進路（以下、「現状態の進路」という）も提示する。車両１が前進中あるいは後進中の何れであるかは、シフトレバーの位置から判断することができるから、ハンドルの操舵角とシフトレバーの位置とが分かれば、現状態の進路を推定することができる。図４に示した例では、シフトレバーの位置がＲ（後進）であり、ハンドルが左に切られていることから、左後へ進むことを表す「現状態の進路」が表示されている。尚、本実施例では、障害物が存在する領域が検出された場合に、「現状態の進路」を表示するものとして説明したが、「現状態の進路」は、障害物が存在する領域が検出されたか否かに拘らず表示することとしてもよい。たとえば、シフトレバーの位置がＲ（後進）にされたときに表示を開始することとしてもよい。
【００３２】
以上に説明したように、本実施例の運転支援装置１００は、車両１周辺の複数の領域の中から、障害物が存在する領域が検出されると、検出された領域毎に記憶されている回避経路を提示する。この回避経路が示す操作は、障害物が存在する領域に応じて予め記憶されている操作であることから、障害物の詳細な位置を特定した場合に示される操作に比べて、大まかな内容となる。すなわち、本実施例の回避経路は、前進すべきなのか、後進すべきなのか、ハンドルをどちらに切ればよいのかについては提示するものの、どれだけ前進（あるいは後進）すればよいのか、ハンドルをどれくらい切ればよいのかといった具体的なことについては提示しない。従って運転者は、提示された内容をヒントにして、周辺に存在する障害物や周囲の状況に応じて、具体的な操作内容を自ら考える必要がある。もちろん、自ら考えると言ってもヒントが与えられているので、全く自力で運転した場合と違って障害物に接触させる虞を抑制することができる。このように、提示された回避経路を参考にしながら、自分の力で運転することになることから、運転技術を向上させることが可能となる。
【００３３】
また、本実施例の運転支援装置１００は、検出された障害物に関して、大まかな位置を把握するだけであることから、障害物を検出するに際し複雑な処理を必要としない。更に、回避経路は、障害物が存在する領域毎に予め記憶されていることから、回避経路を出力するに際しても、複雑な処理を必要としない。これらのことから、制御装置１４０の処理負担を軽減することができる。
【００３４】
図５には、本実施例の運転支援装置１００を利用して車両１が操作される様子が例示されている。尚、図示の例では、車両１を後進させて車庫入れをしようとした際に、車両１の左後の領域で障害物（車庫の壁）を検出した場合が示されている（図５（ａ）参照）。この場合、回避経路によって示される操作は、図３を用いて前述したように、車両１を右前方へ移動させる操作となる。そこで運転者は、図５（ｂ）に示すように車両１前方の近くに壁（検出した障害物とは別の障害物）がある場合、提示された回避経路を参考にして矢印で示すような操作をする。すなわち、車両１前方の近くに壁があるため、この壁に接触しないように車両１を小さく移動させる。
【００３５】
これに対して、図５（ｃ）に示すように車両１前方に広いスペースがある場合は、提示された回避経路を参考にして矢印で示すような操作をする。すなわち、車両１前方に広いスペースがあるため、車両１を大きく移動させることが可能である。この場合において、車両１は、車庫入れ開始時よりも、ハンドルを大きく切ることなく車庫入れの操作が可能な状態（車庫への進入方向に近い状態）に移動され易い。このため、容易に車庫入れを行うことができる。
【００３６】
このように、本実施例の運転支援装置１００を利用すると、運転者は、提示された回避経路を参考にしながら、周囲に状況に応じた適切な操作を自ら考えて車両１を運転する。この結果、運転者の運転技術を向上させることができる。
【００３７】
Ｃ．変形例  ：
上述した実施例の運転支援装置１００には、幾つかの変形例が存在する。以下では、これらの変形例について実施例との相違点に焦点を当てて説明する。尚、以下に説明する変形例においては、上述した実施例と同様な構成については同じ符号を付すこととして、詳細な説明は省略する。
【００３８】
Ｃ−１．変形例１  ：
上述した実施例では、「障害物が存在する領域」に対応した回避経路を提示するものとして説明した。これに対して、「障害物が存在する領域」および「車両１の状態（前進状態、あるいは後進状態の何れであるか）」に基づき回避経路を提示することとしてもよい。
【００３９】
図６には、変形例１の記憶部１４２に記憶された回避経路が例示されている。図示されるように、回避経路は、障害物が存在する領域と、障害物が存在する領域が検出された時点での車両１の進行方向（すなわち、障害物が前進中に検出されたか、あるいは後進中に検出されたか）との組合せ毎に予め記憶されている。たとえば、障害物が存在する領域が「車両１の左後方」であり、その時の車両１の進行方向が「後進」中であった場合の回避経路としては、「車両１の右前方への移動を矢印で示す画像」が記憶されている（図６参照）。
また、障害物が「車両１の左後方（あるいは右後方）」で検出されるのは、車両１が後進中の場合に限られるわけではない。たとえば、ハンドルを大きく左に切って前進している場合には、いわゆる内輪差の影響で、車両１の左後方が障害物に接近することがある。そこで、障害物の存在する領域が「車両１の左後方」で、車両１の進行方向が「前進」中の回避経路としては、「車両１の左後方への移動を矢印で示す画像」が記憶されている（図６参照）。
尚、障害物が存在する領域が検出された際に、車両１の状態が前進、あるいは後進の何れであるかは、シフトポジション検出部１３０によって検出されたシフトレバーの位置に基づき、制御装置１４０が判断する。
【００４０】
図７には、ディスプレイ１６０に出力された変形例１の回避経路が例示されている。図示された例では、図６を用いて前述した回避経路（すなわち、障害物が車両１の左後の領域で検出された場合の回避経路）が出力されている。このうち、図７（ａ）には、障害物が後進中に検出された場合が示されており、このとき回避経路によって示される操作は、前述したように車両１を右前方へ移動させる操作となる。
また、図７（ｂ）には、障害物が前進中に検出された場合が示されており、このとき回避経路によって示される操作は、前述したように車両１を左後方へ移動させる操作となる。この操作について補足して説明する。
【００４１】
図８（ａ）には、前進中に車両１の左後の領域で障害物が検出された場合が例示されている。図示された例では、ハンドルを大きく左に切って前進しながら車庫入れを行う場合が示されている。ハンドルを大きく左に切って前進すると、いわゆる内輪差によって車両１の左後部分が障害物（図示した例では車庫の壁）に接近する。この結果、図８（ａ）に示すように、車両１の「前進」中に、「車両１の左後」の領域で障害物が検出される。
【００４２】
このように、前進中に車両１の左後の領域で障害物が検出された場合、変形例１の回避経路によって示される操作は、車両１を左後方へ移動させる操作となる（図７（ｂ）参照）。もちろん、このときのハンドルは左に大きく切られた状態となっているが、大きく左に切られたハンドルを戻しながら後進するのか、ハンドルは戻さずに後進するのか、といった点については運転者の判断に委ねられている。このため運転者は、車両１の周囲の状況を確認しながら、自らの判断でハンドルを操作して車両１を後進させることになって、少しずつ適切な運転操作を習得することができる。
たとえば、図８（ｂ）に例示したように、車庫の周囲が広く開けていて他の障害物が存在しないような状態では、ハンドルをゆっくりと戻しながら後進させて、図８（ｂ）中の矢印で示す経路で車両１を移動させれば、次の車庫入れが容易になることを、自然と学習することができる。
あるいは、図８（ｃ）に例示したように、車庫の向かい側に壁が存在するような状態では、ハンドルを戻しながら後進すると車両１の右後ろが壁に接近するので、ハンドルを戻さずに後進させて、図８（ｃ）中の矢印で示す経路で車両１を移動させれば良いことを、自然と学習することができる。
【００４３】
以上では、ハンドルを大きく左に切って車両１を前進させた場合について説明したが、ハンドルを右に切って前進させた場合にも同様なことが起こり得る。あるいは、ハンドルを左に切って車両１を後進させる場合には車両１の右前方で障害物が検出されたり、ハンドルを右に切って車両１を後進させる場合には車両１の左前方で障害物が検出されたりすることが起こり得る。変形例１の運転支援装置１００では、障害物が検出されたときに車両１が前進中であったか、後進中であったかに応じて回避経路を提示するので、障害物から車両１を遠ざける適切な回避経路を提示することができる。
【００４４】
Ｃ−２．変形例２  ：
以上では、障害物が検出されると、障害物との接触を回避するための回避経路を提示するものとして説明した。これに対し、回避経路に従った操作の次の操作として推奨する移動経路（以下「推奨経路」という）を、提示することとしてもよい。
すなわち、運転者は、回避経路を参考にして操作することで障害物から車両１を遠ざけることができるが、運転に不慣れな運転者の場合、同じ障害物に再び車両１を接近させてしまうことがある。そこで、回避経路を記憶するだけでなく、「障害物が検出された領域」および「車両の状態（前進／後進）」の組合せに対応する推奨経路も記憶部１４２に記憶しておく。そして、運転者に回避経路を出力して所定時間が経過すると、推奨経路を運転者に出力するようにしても良い。
【００４５】
一例として、車両１の前進中に、車両１の左後の領域で障害物が検出された場合について説明する。この場合、ディスプレイ１６０には、車両１を左後方へ移動させる回避経路が表示される（図９（ａ）参照）。運転者は回避経路に従って車両１を左後方へ移動させることによって、障害物から遠ざかる方向に車両１を移動させる。
そして、回避経路を表示してから所定時間が経過したら、図９（ｂ）に示すように推奨経路の画像をディスプレイ１６０に表示する。すると、運転者が推奨経路を参考にして運転するので、車両１が前回の経路よりも右側の経路（障害物から離れた経路）を通ることになり、一度検知された障害物に再び車両１を接近させてしまう虞を抑制することができる。
尚、以上の説明では、回避経路を表示してから所定時間が経過したら、ディスプレイ１６０の表示を回避経路から推奨経路に変更するものとして説明した。しかし、回避経路に従って車両を後進させた後、シフトレバーを後進位置から前進位置に切り換えたことを検出したら、ディスプレイ１６０の表示を回避経路から推奨経路に変更しても良い。
【００４６】
Ｃ−３．変形例３  ：
また、上述した実施例および変形例では、車両１が停止して所定時間が経過すると、回避経路（および推奨経路）が表示されるものとして説明した。しかし、このような態様に限られるものではない。例えば、運転者が回避経路の表示を要求する所定の操作を行ったら、ディスプレイ１６０に回避経路を表示するようにしても良い。
【００４７】
図１０には、運転者からの要求に応じて回避経路を提示する変形例３の運転操作提示処理のフローチャートが示されている。先ず、最初に行われる処理Ｓ２００からＳ２０４までは、図２を用いて前述したＳ１００〜Ｓ１０４の処理と同様である。すなわち、車両１が走行中であるか否かを判断して（Ｓ２００）、走行中でない場合は（Ｓ２００：ｎｏ）、そのままＳ２００に戻る。これに対して、走行中であると判断された場合は（Ｓ２００：ｙｅｓ）、障害物が検出されたか否かを判断して（Ｓ２０２）、この結果、障害物が検出されていない場合は（Ｓ２０２：ｎｏ）、最初の処理Ｓ２００に戻る。これに対して、障害物が検出された場合は（Ｓ２０２：ｙｅｓ）、スピーカー１５０を用いて警告音を発生させる（Ｓ２０４）。
【００４８】
続いて、運転席付近に設けられたヘルプボタン（図示は省略）が、警告音を発生後から所定時間以内に運転者によって操作されたか否かを判断する（Ｓ２０６）。運転に習熟している運転者は、警告音が発生した後、障害物を回避する操作を自分の力で行うことができる。また、運転に不慣れな運転者であっても、障害物を回避する操作を独力で実行できる場合もある。このように、運転者が回避経路の提示を必要としていない場合、ヘルプボタンが操作されることはないことから（Ｓ２０６：ｎｏ）、回避経路を出力することなく最初の処理Ｓ２００に戻る。尚、警告音の発生からヘルプボタンが操作されるまでを所定時間以内に限っているのは、ある程度の時間（たとえば数秒〜１０秒程度）を経過してもヘルプボタンが操作されていなければ、運転者は自らの力で回避操作を行ったものと考えられるためである。
【００４９】
これに対して、警告音を発生後、所定時間以内に運転者によってヘルプボタンが操作された場合は（Ｓ２０６：ｙｅｓ）、回避経路を提示するべく、障害物が存在する領域を検出して（Ｓ２０８）、その領域に応じて予め記憶された回避経路を読み出し（Ｓ２１０）、ディスプレイ１６０に出力する（Ｓ２１２）。また、支援情報も読み出して（Ｓ２１４）、ディスプレイ１６０に出力する（Ｓ２１６）。
【００５０】
このように、障害物が検出されている状態で、運転支援を要求するヘルプボタンが運転者によって操作されたことが検出されたら、回避経路を出力することとする。こうすれば、障害物を回避する操作を運転者が考えている間は回避経路が出力されることはないので、運転者が煩わしく感じることを回避することができる。その一方で、運転者が必要としている場合には、回避経路を出力することが可能となる。
【００５１】
尚、上述した実施例および変形例では、制御装置１４０は、超音波ソナーを用いて、車両１から異なる方向に設定された複数の領域のうち、障害物が存在する領域を検出する。したがって、制御装置１４０は、本発明における「領域検出手段」に相当する。また、記憶部１４２は、複数の領域毎に、該領域内に存在する障害物から回避するための回避経路を予め記憶している。したがって、記憶部１４２は、本発明における「記憶手段」に相当する。また、制御装置１４０は、障害物が存在する領域が検出されると、該領域に対応する回避経路を記憶部１４２から読み出してディスプレイ１６０（出力装置）に出力する。したがって、制御装置１４０は、本発明における「回避経路出力手段」に相当する。
また、超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄが車両１周辺に存在する障害物を検出することから、超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄが本発明における「障害物検出手段」に相当する。
また、制御装置１４０は、シフトポジション検出部１３０を用いて、障害物が存在する領域が検出された時点での車両１の状態が、前進状態または後進状態の何れであるかを判断する。したがって、制御装置１４０は、本発明における「判断手段」に相当する。更に、制御装置１４０は、車速センサーを用いて、車両１が停止したことを検出する。したがって、制御装置１４０は、本発明における「停止検出手段」に相当する。
尚、「ヘルプボタンの操作」が本発明における「支援要求操作」に相当する。また、ヘルプボタンの操作を検出する制御装置１４０は、本発明における「操作検出手段」に相当する。
【００５２】
以上、実施例および変形例の運転支援装置１００について説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【００５３】
例えば、上述した実施例および変形例では、障害物を検出するために、超音波ソナーを４つ（１１０ａ〜１１０ｄ）用いることとして説明したが、４つに限られることはない。すなわち、障害物が存在する領域を検出することが可能であれば、超音波ソナーを３つ以下、あるいは５つ以上にすることとしてもよい。
【００５４】
また、上述した実施例および変形例では、障害物が何れの超音波ソナー１１０ａ〜１１０ｄで検出されたかに基づいて、障害物が存在する領域を検出するものとして説明した。しかし、障害物が存在する領域を検出できるのであれば、このような検出方法に限られるものではない。たとえば、障害物の詳細な位置を検出して、その位置に基づき、障害物が存在する領域を検出することとしてもよい。
【００５５】
たとえば、図１１に示した車両１には、前方の領域内を左右に走査しながら障害物を検出する超音波ソナー１１０ｅと、後方の領域内を左右に走査しながら障害物を検出する超音波ソナー１１０ｆとが搭載されている。これらの超音波ソナー１１０ｅ，１１０ｆでは、障害物を検出した時に走査していた方向および障害物までの距離に基づいて、障害物の位置を検出することができる。このような場合でも、障害物の位置から、障害物が存在する領域を求めれば、運転者に対して回避経路を出力することができる。
【００５６】
また、上述した実施例および変形例では、障害物が存在する領域を、４つの領域（車両１の左前、右前、左後、右後の領域）に分けて説明した。しかし、車両１の周辺を、大まかに複数の方向への領域に分けることができるのであれば、このような分け方に限られるものではない。例えば、図１２（ａ）に示したように、車両１の前側および後側の領域が、それぞれ車両から左方向、前方向（あるいは後方向）、右方向の３つに分けられていてもよい。あるいは、図１２（ｂ）に示すように、それぞれの領域の大きさが異なっていても構わない。
【００５７】
また、上述した実施例および変形例では、回避経路を運転者に提示する方法として、回避経路を示す画像をディスプレイ１６０に出力することとして説明した。これに加えて、スピーカー１５０を用いて回避経路の内容を音声で出力することとしてもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１…車両、                          １００…運転支援装置、
１１０ａ〜ｆ…超音波ソナー、        １２０…操舵角センサー、
１３０…シフトポジション検出部、    １４０…制御装置、    １４２…記憶部、
１５０…スピーカー、                １６０…ディスプレイ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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