(57)【要約】【課題】解像度や画質の高い死角映像を表示する装置を得る。【解決手段】制御部は、視点検知装置が検知したドライバーの視点の方向に基づき、自装置の姿勢角度を決定する駆動量決定部と、姿勢駆動部に、駆動量決定部が決定した姿勢角度となるよう自装置の姿勢を変更させる駆動制御部とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
死角映像を表示する表示ディスプレイと、前記表示ディスプレイの平面の法線方向に対して平行に取り付けられ、前記死角映像を撮影する死角撮影カメラと、ドライバーの視点の方向を検知する視点検知装置とが一体的に固定され、自装置の姿勢を変更させる姿勢駆動部を介して車両のＡピラー部に取り付けられ、前記姿勢駆動部を制御する制御部を有する車両用運転支援装置であって、
前記制御部は、
前記視点検知装置が検知した前記ドライバーの視点の方向に基づき、自装置の姿勢角度を決定する駆動量決定部と、
前記姿勢駆動部に、前記駆動量決定部が決定した姿勢角度となるよう自装置の姿勢を変更させる駆動制御部とを備えた
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記視点検知装置は、前記ドライバーの視点の位置をさらに検知し、
前記制御部は、
前記視点検知装置が検知した前記ドライバーの視点の位置に基づき前記視点検知装置から前記ドライバーの視点までの距離を計測する視点位置計測部と、
前記距離に基づき、前記死角映像のズーム量を決定するズーム量決定部とをさらに備えた
ことを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記ドライバーの視点の追従の遅れが発生しているかどうかを判定する追従遅延検知部と、
前記追従の遅れが発生している場合に、
前記死角映像を撮影する範囲を決定する死角領域決定部と、
前記死角領域決定部が決定した前記範囲で前記死角撮影カメラが撮影した前記死角映像を、前記表示ディスプレイのサイズにあわせて変形させる死角映像加工部と、
前記死角映像加工部が変形させた前記死角映像を射影変換によって補正する死角映像補正部とをさらに備えた
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両用運転支援置。
【請求項４】
前記追従遅延検知部は、前記視点検知装置が検知した前記ドライバーの視点への方向の時間変化と、前記駆動量決定部が決定した自装置の姿勢を変更する角度の時間変化とに基づき、ドライバー視点の追従に遅れが発生しているかどうかを判定する
ことを特徴とする請求項３記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両のＡピラー部に取り付けた表示ディスプレイに、Ａピラーによって死角となる領域の映像を表示する機能を備えた車両用運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用運転支援装置においては、例えば、特許文献１に開示されているように、ドライバー視点位置の３次元情報を取得可能な視点検知カメラを用いて、死角撮影カメラで撮影した画像におけるドライバーの死角領域を判別・抽出し、Ａピラーに設置したディスプレイに表示する構成にしている。
【０００３】
また、例えば、特許文献２に開示されているように、死角撮影カメラとディスプレイとの位置関係に基づき、ズレの少ない死角映像をディスプレイに表示するために、死角領域画像の切り出し、ディスプレイの向きおよびドライバーの視線方向に応じた画像の変形などの処理を行う構成にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１２５８２８号公報
【特許文献２】特開２００８−３０７９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術においては、死角領域以外の景色とディスプレイに表示する死角映像との見え方のずれを少なくするためには、ドライバー視点と死角撮影カメラの位置関係に基づいた、死角領域の切り出しや加工が必要であった。しかし、この過程で解像度の低下や画質の劣化が起こるという課題があった。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、解像度や画質の高い死角映像を表示する装置を得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る車両用運転支援装置は、死角映像を表示する表示ディスプレイと、前記表示ディスプレイの平面の法線方向に対して平行かつ逆向きに取り付けられ、前記死角映像を撮影する死角撮影カメラと、ドライバーの視点の位置および前記ドライバーの視点の位置への前記ドライバーの視点の方向を検知する視点検知装置とが一体的に固定され、自装置の姿勢を変更させる姿勢駆動部を介して車両のＡピラー部に取り付けられ、前記表示ディスプレイと前記死角撮影カメラと前記姿勢駆動部を制御する制御部を有する車両用運転支援装置であって、前記制御部は、あらかじめ記憶しているドライバーの視点の基準方向と、前記視点検知装置が検知した前記ドライバーの視点の方向との角度差に基づき、自装置の姿勢を変更する角度を決定する駆動量決定部と、前記姿勢駆動部に、前記駆動量決定部が決定した角度だけ自装置の姿勢を変更させる駆動制御部とを備えたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、映像の切り出しや変形に伴う解像度の低下や画質の劣化のない死角映像を表示ディスプレイに映し出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車両用運転支援装置の構成図である。
【図２】ドライバーの視点から見た、この発明の実施の形態１に係る車両用運転支援装置の設置状況の一例を示す図である。
【図３】車両の横方向の断面から見た、この発明の実施の形態１に係る車両用運転支援装置の設置状況の一例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る制御部の構成図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る制御部の動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２に係る制御部の構成図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係る制御部の動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態３に係る制御部の構成図である。
【図９】この発明の実施の形態３に係る制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態１の構成をもとにした、この発明の実施の形態３に係る駆動制御部の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の形態について添付の図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る車両用運転支援装置１の構成図である。
図１に示すように、車両用運転支援装置１は、表示ディスプレイ１０１と、視点検知装置１０２と、死角撮影カメラ１０３と、姿勢制御部１０４と、制御部１０５とを備える。
表示ディスプレイ１０１は、車両のＡピラー部に設置され、死角映像を表示する。
【００１１】
視点検知装置１０２は、検知範囲の中心方向が車両内側を向くように設置され、ドライバーの視点の位置を検知する。また、視点検知装置１０２からドライバーの視点への方向（ドライバーの視点の方向）を検知する。視点検知装置１０２には、カメラ（カラー、モノクロ、赤外線など）、レンジセンサ、超音波など種々のセンサを利用することができる。視点の位置は、例えば、車室内に設置されたカメラ等によってドライバーの顔画像を撮影し、この顔画像を解析して検知するようにしてもよいし、超音波センサやレーザースキャナ等によりドライバーの頭部の位置を検出し、検出した頭部の位置からドライバーの視点の位置を推測するようにしてもよい。
ドライバーの視点の方向は、例えば、視点検知装置がカメラである場合、撮影画像中でドライバー視点がどの位置にあるかを検知することで、カメラの光学中心に対するドライバーの視点の方向が算出でき、この方向を視点検知装置からドライバーの視点の方向とみなすようにすればよい。
【００１２】
死角撮影カメラ１０３は、表示ディスプレイ１０１の平面の法線方向に対して平行で車両外側を向くよう設置され、死角映像を撮影する。
姿勢駆動部１０４は、決められた角度だけ車両用運転支援装置１の姿勢を変更させる。また、表示ディスプレイ１０１の平面の法線方向を正面としてヨー、ピッチの２軸の回転運動が可能となっている。
なお、本明細書では、法線方向とは略法線方向も含まれるものとし、平行とは略平行も含まれ、表示ディスプレイ１０１へのドライバーの視線での死角映像を撮影することのできる角度のずれであれば平行とみなすものとする。
制御部１０５は、姿勢駆動部１０４を制御し、車両用運転支援装置１の姿勢を変更させる。
【００１３】
図２は、ドライバーの視点から見た、この発明の実施の形態１に係る車両用運転支援装置１の設置状況の一例を示す図である。
図３は、車両の横方向の断面から見た、この発明の実施の形態１に係る車両用運転支援装置１の設置状況の一例を示す図である。
図２，図３のように、車両内側のＡピラーに取付台が設けられ、車両用運転支援装置１を構成する表示ディスプレイ１０１、視点検知装置１０２、死角撮影カメラ１０３、姿勢駆動部１０４が設置されている（制御部１０５については図示しない）。
表示ディスプレイ１０１、視点検知装置１０２および死角撮影カメラ１０３は、姿勢駆動部１０４を介して取付台に設置されている。
【００１４】
視点検知装置１０２は、その検知範囲の中心方向が車両内側を向くように設置される。その位置は、表示ディスプレイ１０１の中央に近いほど好適である。
死角撮影カメラ１０３は、表示ディスプレイ１０１の平面の法線方向に対して平行で車両外側を向くよう設置する。その位置は、表示ディスプレイ１０１の中央に近いほど好適である。
姿勢駆動部１０４は、表示ディスプレイ１０１の平面の法線方向を正面としてヨー、ピッチの２軸の回転運動が可能となるように設置される。
表示ディスプレイ１０１、視点検知装置１０２および死角撮影カメラ１０３は、姿勢駆動部１０４を介して一体的かつ近接して配置されており、三者の方向は固定されている。
なお、図２，図３においては、運転席側のＡピラーに車両用運転支援装置１を設置した例を示しているが、これに限らず、助手席側のＡピラーに同様に設置することもできる。
【００１５】
図４は、この発明の実施の形態１に係る制御部１０５の構成図である。
図４に示すように、制御部１０５は、視点検出部２０１と、駆動量決定部２０２と、駆動制御部２０３と、死角映像入力部２０４と、死角映像表示制御部２０５とを備える。
視点検出部２０１は、視点検知装置１０２から、ドライバーの視点の方向を取得する。
【００１６】
駆動量決定部２０２は、あらかじめドライバーの視点の方向の基準方向を記憶しており、この基準方向と、視点検出部２０１で検出されたドライバーの視点の方向とに基づき、車両用運転支援装置１の姿勢を変更する角度（ヨー、ピッチ）を決定する。
なお、ここで、基準方向とは、所定のドライバーの視点の位置（例えば、車両の所有者の座高等に基づき、一番ドライバーの視点の位置となる確立の高い位置）を基準位置とし、その時の車両運転支援装置１の設置状態（表示ディスプレイ１０１の法線方向とドライバーの視線の方向が平行）での視点検知装置１０２からの方向とする。
【００１７】
駆動制御部２０３は、姿勢駆動部１０４に、駆動量決定部２０２で決定された角度だけ、車両用運転支援装置１の姿勢を変更させる。また、死角撮影カメラ１０３に死角映像を撮影させる。
死角映像入力部２０４は、死角撮影カメラ１０３が撮影した死角映像を取得する。
死角映像表示制御部２０５は、表示ディスプレイ１０１に、死角映像入力部２０４が取得した死角映像を表示させる。
【００１８】
図５は、この発明の実施の形態１に係る制御部１０５の動作を示すフローチャートである。
視点検出部２０１は、視点検知装置１０２よりドライバー視点の方向を取得する（ステップＳＴ１）。
駆動量決定部２０２は、ステップＳＴ１で取得されたドライバー視点の方向に基づき、車両用運転支援装置１の姿勢を変更する角度（ヨー、ピッチ）を決定する（ステップＳＴ２）。具体的には、駆動用決定部２０２は、あらかじめ記憶している基準方向を参照し、視点検出部２０１がステップＳＴ１で取得したドライバーの視点の方向との角度差を、車両用運転支援装置１の姿勢を変更する角度とする。このときの角度差とは、表示ディスプレイ１０１の平面の法線方向を正面としてヨー、ピッチの２軸に対しての基準方向との差をいう。
【００１９】
表示ディスプレイ１０１と視点検知装置１０２と死角撮影カメラ１０３とは、姿勢駆動部１０４を介して一体的に設置されているので、ドライバーの視点の方向を基準方向にあわせることで、ドライバーの視線の方向と表示ディスプレイ１０１の法線方向、つまり、ドライバーの視線の方向と死角撮影カメラ１０３の光軸の向きとが平行となる。
【００２０】
駆動制御部２０３は、姿勢駆動部１０４に、ステップＳＴ２で決定された角度だけ車両用運転支援装置１を動かすよう指示する（ステップＳＴ３）。
ステップＳＴ３で、姿勢駆動部１０４が車両用運転支援装置１を動かすと、死角撮影カメラ１０３は、動かされた姿勢で死角映像を撮影する。
つまり、駆動量決定部２０２が決定した角度だけ車両用運転支援装置１の向きを変更させることで、死角撮影カメラ１０３に、ドライバーの視線の方向と死角撮影カメラの光軸の方向が平行となるような向きで死角映像を撮影させることができる。
【００２１】
死角映像入力部２０４は、死角撮影カメラ１０３が撮影した死角映像を取得する（ステップＳＴ４）。
死角映像表示制御部２０５は、ステップＳＴ４で死角映像入力部２０４が取得した死角映像を、表示ディスプレイ１０１に表示させる（ステップＳＴ５）。
以上の処理を繰り返すことで、ドライバー視点の変化に対応した高解像度かつ高画質の死角領域の映像を表示することが可能となる。
【００２２】
以上のように、この発明の実施の形態１に係る車両用運転支援装置は、映像の切り出しや変形に伴う解像度の低下や画質の劣化のない死角映像を表示ディスプレイに映し出すことができる。
【００２３】
従来のように、死角撮影カメラ１０３が固定されている場合、死角撮影カメラ１０３としては、ドライバー視点の移動に対応できるだけの広い視野を備えたカメラを使用する必要がある。例えば、固定して配置した死角撮影カメラ１０３の水平方向の視野角を８０度、ドライバーから見たＡピラーの幅を１０ｃｍ、ドライバー視点からＡピラーまでの距離を７０ｃｍとすると、発生するドライバーの死角は約８度となる。したがって、この例では、切り出された死角領域映像の解像度は、最大でもカメラの解像度の１０分の１となる。
【００２４】
これに対し、この実施の形態１によれば、姿勢駆動部１０４により死角撮影カメラ１０３の向きをドライバーの視線の方向と平行にする制御が可能である。さらに、死角撮影カメラ１０３を表示ディスプレイ１０１の中央に近接して配置することで、死角撮影カメラ１０３で撮影した映像をドライバー視点の死角映像とみなすことができる。これにより、死角領域と同程度の視野のカメラを使用することができ、死角撮影カメラ１０３で取得した映像をそのまま死角領域とすることができる。よって、映像の切り出しに伴う解像度の低下という問題を解決することができる。
【００２５】
ただし、ドライバーの視点と死角撮影カメラ１０３の視点は完全には一致しないため、表示されない死角領域が存在する。ドライバーの実際の死角領域に対する、表示ディスプレイ１０１に表示される死角領域の割合は以下の式で算出される。
（Ｄs−Ｄd）／Ｄs
ここで、Ｄsはドライバー視点から撮影対象までの距離、Ｄdはドライバー視点から表示ディスプレイ１０１までの距離である。
例えば、Ｄdが７０ｃｍと仮定すると、１４ｍ先の死角領域はその９５％が表示ディスプレイ１０１に表示される。また、Ａピラーによる死角領域はＡピラーからの距離が長くなるほどその幅が広がるのに対し、実施の形態１の構成において表示されない死角領域は、撮影対象までの距離によらず一定の幅である。死角撮影カメラ１０３を図３のように設置した場合、表示されない領域は最小で表示ディスプレイ１０１の横幅と等しい。この死角領域は車両とともに移動するため、走行経路上の歩行者の全身やその他の移動物体の全体が常に死角内に存在し続ける可能性は低いといえる。
【００２６】
また、従来のように、表示ディスプレイ１０１が固定されている場合、同じ映像を表示していてもドライバーの視点と表示ディスプレイ１０１との位置関係の変化によって見え方が変化する。この課題を解決するためには、ドライバーの視点と表示ディスプレイ１０１との位置関係に基づき、死角映像を射影変換するなどの補正をする手段が必要であった。しかしこの補正には映像の伸縮を伴うため、画質が劣化するという課題があった。
これに対し、実施の形態１の構成によれば、制御部１０５により表示ディスプレイ１０１の平面の法線方向とドライバーの視線の方向を平行に保つことができるため、同じ映像を表示する場合、ドライバーの視点の位置に関わらず見え方は一定である。これにより、死角映像を補正する手段を必要としないため、映像の補正に伴う画質の劣化という課題も解決することができる。
【００２７】
また、従来では、視点検知装置１０２が固定されており、表示ディスプレイ１０１と死角撮影カメラ１０３を、姿勢駆動部１０４を介して一体的に配置する場合、検知したドライバーの視点の方向、および視点検知装置１０２と表示ディスプレイ１０１の平面の法線（もしくは死角撮影カメラ１０３）との位置関係に基づき、表示ディスプレイ１０１の平面の法線（もしくは死角撮影カメラ１０３）の方向とドライバーの視線方向が平行になるよう制御する必要がある。この機能を実現するためには、視点検知装置１０２と表示ディスプレイ１０１もしくは死角撮影カメラ１０３との位置関係をあらかじめキャリブレーションによって求めておく必要がある。この位置関係は姿勢制御部１０４によって変化するため、キャリブレーション処理が複雑になるという課題があった。
【００２８】
これに対し、実施の形態１の構成によれば、表示ディスプレイ１０１と視点検知装置１０２および死角撮影カメラ１０３は、姿勢駆動部１０４を介して一体的かつ近接して配置されており、三者の方向は固定されている。つまり、姿勢駆動部１０４により、視点検知装置１０２からドライバーの視点への方向を常に一定に保つよう制御することで、視点検知装置１０２からドライバーの視点までの方向が一定であるなら、表示ディスプレイ１０１の平面の法線（もしくは死角撮影カメラ１０３）の方向に対するドライバーの視線の方向も一定に保たれる。したがって制御部１０５の制御としては、あらかじめ設定しておいた視点検知装置１０２からドライバー視点への基準方向と、視点検知装置１０２により検知された視点検知装置１０２からドライバーの視点への方向との角度差だけ回転させる制御でよい。以上のことから、実施の形態１における制御部１０５による制御には、視点検知装置１０２と表示ディスプレイ１０１（もしくは死角撮影カメラ１０３）との位置関係を必要としない。これにより、実施の形態１におけるキャリブレーションとしては、運転の開始前に運転者が手動で装置の向きを調整して基準方向を設定するだけでよく、キャリブレーションが簡便になるという効果がある。
【００２９】
なお、この実施の形態１では、制御部１０５を一体的に備える構成としたが、制御部１０５の各構成を、個別に別の装置に備える構成としてもよい。
【００３０】
実施の形態２．
実施の形態１では、視点検知装置１０２に対するドライバーの視点の方向のみを考慮するようにしていた。しかし、視点検知装置１０２からドライバーの視点までの距離が大きく変化する場合、それに伴い死角領域の大きさも変化する。そのため、表示ディスプレイ１０１に映し出される映像と表示ディスプレイ１０１周囲との見え方のずれが大きくなる。
この実施の形態２では、視点検知装置１０２からドライバーの視点までの距離に応じて死角撮影カメラ１０３のズーム量を変えて死角映像を撮影する実施の形態について説明する。
【００３１】
この実施の形態２に係る車両用運転支援装置１は、実施の形態１とは、制御部１０５の構成および動作が異なるのみである。
図６は、この発明の実施の形態２に係る制御部１０５の構成図である。
なお、図６において、図４で説明したものと同様の構成については、重複した説明を省略する。
図６に示すように、制御部１０５は、実施の形態１の図４で示したものから、視点位置計測部２０６と、ズーム量決定部２０７とをさらに備える。
【００３２】
視点位置計測部２０６は、視点検知装置１０２からドライバーの視点までの距離を計測する。
ズーム量決定部２０７は、視点位置計測部２０６が計測した視点検知装置１０２からドライバーの視点までの距離に基づき、死角映像のズーム量を決定する。
【００３３】
図７は、この発明の実施の形態２に係る制御部１０５の動作を示すフローチャートである。
図７のステップＳＴ１〜ステップＳＴ５については、図５に示すステップＳＴ１〜ＳＴ５と同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
視点位置計測部２０６は、視点検知装置１０２からドライバーの視点の位置を取得し、取得したドライバーの視点の位置に基づき、視点検知装置１０２からドライバーの視点までの距離を計測する（ステップＳＴ６）。視点検知装置１０２からドライバーの視点までの距離は、絶対的な距離を計測してもよいし、あらかじめドライバー視点の初期位置を設定し、それに対する相対的な距離を計測するようにしてもよい。ただし、相対的な距離を計測する場合は、ドライバーの初期位置および初期位置におけるズーム量を、ドライバーがあらかじめ設定するようにしておく。
【００３４】
ズーム量決定部２０７は、ステップＳＴ６において、視点位置計測部２０６が計測した視点検知装置１０２からドライバーの視点までの距離に基づき、死角撮影カメラ１０３のズーム量を決定し、駆動制御部２０３は、決定したズーム量を死角撮影カメラ１０３に送信する（ステップＳＴ７）。例えば、視点検知装置１０２からドライバーの視点までの距離が大きければ、死角は狭いと判断して撮影範囲を狭めたり、視点検知装置１０２からドライバーの視点までの距離が小さければ、死角が広いと判断して撮影範囲を広角にとるようにする。
駆動制御部２０３は、姿勢駆動部１０４に車両用運転支援装置１の姿勢角度を変更させ（ステップＳＴ３）、死角撮影カメラ１０３は、指示されたズーム量で、ズームイン・ズームアウト等を行い、死角映像を撮影する。なお、死角撮影カメラ１０３によるズームは、レンズ系を動かすことによる光学ズームとしてもよいし、画像処理によるデジタルズームとしてもよい。
【００３５】
死角映像入力部２０４は、死角撮影カメラ１０３が撮影した死角映像を取得し（ステップＳＴ４）、死角映像表示制御部２０５が表示ディスプレイ１０１に死角映像を表示させる（ステップＳＴ５）。
【００３６】
以上のように、この発明の実施の形態２に係る車両用運転支援装置１は、視点検知装置１０２からドライバーの視点までの距離に応じて死角撮影カメラ１０３のズーム量を変えて死角映像を撮影するようにしたので、表示ディスプレイ１０１周囲との見え方のずれが少ない死角映像を得ることができる。
【００３７】
実施の形態３．
実施の形態１，２では、車両用運転支援装置１の姿勢を、制御部１０５の制御により姿勢駆動部１０４が変更することでドライバー視点の死角映像を得るようにしていた。しかし、ドライバー視点の移動速度が速い場合、制御部１０５によるハードウェア的なドライバー視点の追従が間に合わず、ドライバーにとってずれが大きく不自然な映像が表示される可能性がある。
この実施の形態３では、画像処理によりソフトウェア的にドライバー視点を追従して死角映像を表示する実施の形態について説明する。
【００３８】
この実施の形態３に係る車両用運転支援装置１は、実施の形態１，２とは、制御部１０５の構成および動作が異なるのみである。
図８は、この発明の実施の形態３に係る制御部１０５の構成図である。
なお、図８において、図６で説明したものと同様の構成については、重複した説明を省略する。
図８に示すように、制御部１０５は、実施の形態２の図６で示したものから、追従遅延検知部２０８と、死角領域決定部２０９と、死角映像加工部２１０と、死角映像補正部２１１とをさらに備える。
【００３９】
追従遅延検知部２０８は、ドライバーの視点の方向の時間変化と、駆動量決定部２０２が決定した角度、つまり、姿勢駆動部１０４に車両用運転支援装置１の姿勢を変更させた駆動量の時間変化を記憶しており、ドライバーの視点の追従の遅れが発生しているかどうかを判定する。
死角領域決定部２０９は、死角映像を撮影する範囲を決定する。
死角映像加工部２１０は、死角映像入力部２０４が取得した死角映像を表示ディスプレイ１０１のアスペクト比にあわせて、表示ディスプレイ１０１におさまるように変形させる。
死角映像補正部２１１は、死角映像加工部２１０が変形させた死角映像を見やすい画像へと補正する。
【００４０】
図９、この発明の実施の形態３に係る制御部１０５の動作を示すフローチャートである。
図９のステップＳＴ１〜ステップＳＴ７については、図７に示すステップＳＴ１〜ＳＴ７と同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
ステップＳＴ３において、姿勢駆動部１０４に車両用運転支援装置１の姿勢を変更させると、追従遅延検知部２０８は、視点検出部２０１がステップＳＴ１で取得したドライバーの視点への方向の時間変化と、駆動量決定部２０２がステップＳＴ２で決定した車両用運転支援装置１の姿勢を変更する角度の時間変化とに基づき、ドライバー視点の追従に遅れが発生しているかどうかを判定する（ステップＳＴ８）。例えば、視点検出部２０１が検出したドライバー視点の方向の時間変化が、駆動量決定部２０２が決定した角度の時間変化よりも大きければ、ドライバー視点の追従に遅れが発生していると判断する。
【００４１】
ステップＳＴ８において、ドライバー視点の追従に遅れが発生していないと判断された場合（ステップＳＴ８の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ４へ進む。以降、ステップＳＴ４〜ステップＳＴ５までの処理は、実施の形態１，２で説明したものと同様であるためここでの説明は省略する。
ステップＳＴ８において、ドライバー視点の追従に遅れが発生していると判断された場合（ステップＳＴ８の“ＹＥＳ”の場合）、死角領域決定部２０９は、所定の角度だけ広げた撮影範囲を死角撮影カメラ１０３の撮影範囲に決定し、駆動制御部２０３は、決定した撮影範囲を死角撮影カメラ１０３に送信する（ステップＳＴ９）。ここで所定の範囲とはあらかじめユーザによって指定しておくものとする。
【００４２】
死角映像入力部２０４は、ステップＳＴ９で決定した撮影範囲で死角撮影カメラ１０３が撮影した死角映像を取得する（ステップＳＴ１０）。
死角映像加工部２１０は、ステップＳＴ１０で死角映像入力部２０４が取得した死角映像を、表示ディスプレイ１０１のアスペクト比にあわせて、表示ディスプレイ１０１におさまるように変形させる（ステップＳＴ１１）。
死角映像補正部２１１は、ステップＳＴ１１で死角映像加工部２１０が変形させた死角映像を、ドライバーからみて自然な映像となるよう補正する（ステップＳＴ１２）。具体的には、射影変換などの画像変形を施すことによって、画像処理を行う。
死角映像表示制御部２０５は、ステップＳＴ１４において補正された死角映像を表示ディスプレイ１０１に表示する（ステップＳＴ５）。
【００４３】
以上のように、この発明の実施の形態３に係る車両用運転支援装置１は、画像処理によるソフトウェア的なドライバー視点の追従により、ドライバー視点の移動速度が速いためハードウェア的なドライバー視点の追従が間に合わない場合にもドライバーにとって自然な死角映像を表示することができる。
【００４４】
なお、ここでは、実施の形態２の構成に加え、追従遅延検知部２０８と、死角領域決定部２０９と、死角映像加工部２１０と、死角映像補正部２１１とをさらに備える構成について説明したが、視点位置計測部２０６，ズーム量決定部２０７を備えない構成、つまり、実施の形態１の構成に加え、追従遅延検知部２０８と、死角領域決定部２０９と、死角映像加工部２１０と、死角映像補正部２１１とをさらに備える構成としてもよい。
その場合、駆動制御部１０４の動作は、図９のようになり、ズーム量の変更されていない、ドライバー視点の方向のみを考慮した死角映像に対してステップＳＴ８〜ステップＳＴ１２の処理を行う。
【００４５】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１  車両用運転支援装置、１０１  表示ディスプレイ、１０２  視点検知装置、１０３  死角撮影カメラ、１０４  姿勢駆動部、２０１  視点検出部、２０２  駆動量決定部、２０３  駆動制御部、２０４  死角映像入力部、２０５  死角映像表示制御部、２０６  視点位置計測部、２０７  ズーム量決定部、２０８  追従遅延検知部、２０９  死角領域決定部、２１０  死角映像加工部、２１１  死角映像補正部。
【図１】
2014177143.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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