(57)【要約】【課題】道路情報掲示板への案内を考慮した経路を探索する。【解決手段】高速道路を利用する経路を探索するよう設定した場合、道路情報掲示板１１０の閲覧の可否も設定する。道路情報掲示板１１０を閲覧するよう設定した場合、道路情報掲示板１１０が設置されているノードを経由する基準で道路リンクのコスト計算を行う。また、道路情報掲示板１１０を視認可能な距離を所定距離以上確保できる経路を探索するよう、道路リンクのコスト計算を行う。そのようにして選択された道路リンクＮを経由する基準を最優先としてコスト計算を行い、図中の経路Ｃが探索される。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載されて目的地までの経路を探索する機能を備えたナビゲーション装置であって、
前記目的地を設定する目的地設定手段と、
設定された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路を探索する際の探索条件を設定する探索条件設定手段と、
を備え、
前記経路探索手段は、設定された前記探索条件が有料道路の経由を優先する条件を含むものであった場合、当該有料道路の情報を掲示する道路情報掲示板の視認を考慮した掲示板視認経路を探索する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路探索手段は、前記道路情報掲示板の設置位置を通過する経路で前記掲示板視認経路を探索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路探索手段は、前記道路情報掲示板を視認可能な距離を所定距離以上確保できる経路で前記掲示板視認経路を探索することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記探索条件設定手段は、前記経路探索手段における前記掲示板視認経路の探索の可否を設定可能であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
移動体に搭載されて目的地までの経路を探索する機能を備えたナビゲーション装置が実行するナビゲーション方法であって、
前記目的地を設定する手順と、
設定された目的地までの経路を探索する手順と、
前記経路を探索する際の探索条件を設定する手順と、
設定された前記探索条件が有料道路の経由を優先する条件を含むものであった場合、当該有料道路の情報を掲示する道路情報掲示板の視認を考慮した掲示板視認経路を探索する手順と、
を実行することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項６】
移動体に搭載されて目的地までの経路を探索する機能を備えたナビゲーション装置に備えられた演算手段に実行させるナビゲーションプログラムであって、
前記目的地を設定する手順と、
設定された目的地までの経路を探索する手順と、
前記経路を探索する際の探索条件を設定する手順と、
設定された前記探索条件が有料道路の経由を優先する条件を含むものであった場合、当該有料道路の情報を掲示する道路情報掲示板の視認を考慮した掲示板視認経路を探索する手順と、
を実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項７】
移動体に搭載される案内装置であって、
現在位置を取得する現在位置取得手段と、
道路情報を掲示する道路情報掲示板の設置位置を示す位置情報を取得する掲示板位置取得手段と、
前記道路情報掲示板の設置位置が前記現在位置から所定距離内となった場合に当該道路情報掲示板が前方上方にある旨を案内する案内手段と、
を備えたことを特徴とする案内装置。
【請求項８】
移動体に搭載される案内装置が実行する案内方法であって、
現在位置を取得する手順と、
道路情報を掲示する道路情報掲示板の設置位置を示す位置情報を取得する手順と、
前記道路情報掲示板の設置位置が前記現在位置から所定距離内となった場合に当該道路情報掲示板が前方上方にある旨を案内する手順と、
を実行することを特徴とする案内方法。
【請求項９】
移動体に搭載される案内装置に備えられた演算手段に実行させる案内プログラムであって、
現在位置を取得する手順と、
道路情報を掲示する道路情報掲示板の設置位置を示す位置情報を取得する手順と、
前記道路情報掲示板の設置位置が前記現在位置から所定距離内となった場合に当該道路情報掲示板が前方上方にある旨を案内する手順と、
を実行させることを特徴とする案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の現在地から目的地までの経路を探索し案内するナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、高速道路の走行中にサービスエリアやジャンクションなどの施設に関連する情報を収集、表示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１７０４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に高速道路などの有料道路の入り口には、当該有料道路上における混雑状況などの各種情報を表示する道路情報掲示板が設置されている場合が多い。この道路情報掲示板は、当該有料道路の運営団体が直接管理しているため、当該有料道路を利用する上でとても有益な情報をほぼリアルタイムに更新表示している。しかし、従来のナビゲーション装置では、この道路情報掲示板への案内について全く考慮されていなかった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、移動体に搭載されて目的地までの経路を探索する機能を備えたナビゲーション装置であって、前記目的地を設定する目的地設定手段と、設定された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路を探索する際の探索条件を設定する探索条件設定手段と、を備え、前記経路探索手段は、設定された前記探索条件が有料道路の経由を優先する条件を含むものであった場合、当該有料道路の情報を掲示する道路情報掲示板の視認を考慮した掲示板視認経路を探索する。
【０００７】
また上記課題を解決するために、請求項５記載の発明は、移動体に搭載されて目的地までの経路を探索する機能を備えたナビゲーション装置が実行するナビゲーション方法であって、前記目的地を設定する手順と、設定された目的地までの経路を探索する手順と、前記経路を探索する際の探索条件を設定する手順と、設定された前記探索条件が有料道路の経由を優先する条件を含むものであった場合、当該有料道路の情報を掲示する道路情報掲示板の視認を考慮した掲示板視認経路を探索する手順と、を実行する。
【０００８】
また上記課題を解決するために、請求項６記載の発明は、移動体に搭載されて目的地までの経路を探索する機能を備えたナビゲーション装置に備えられた演算手段に実行させるナビゲーションプログラムであって、前記目的地を設定する手順と、設定された目的地までの経路を探索する手順と、前記経路を探索する際の探索条件を設定する手順と、設定された前記探索条件が有料道路の経由を優先する条件を含むものであった場合、当該有料道路の情報を掲示する道路情報掲示板の視認を考慮した掲示板視認経路を探索する手順と、を実行させる。
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項７記載の発明は、移動体に搭載される案内装置であって、現在位置を取得する現在位置取得手段と、道路情報を掲示する道路情報掲示板の設置位置を示す位置情報を取得する掲示板位置取得手段と、前記道路情報掲示板の設置位置が前記現在位置から所定距離内となった場合に当該道路情報掲示板が前方上方にある旨を案内する案内手段と、を備えた。
【００１０】
また上記課題を解決するために、請求項８記載の発明は、移動体に搭載される案内装置が実行する案内方法であって、現在位置を取得する手順と、道路情報を掲示する道路情報掲示板の設置位置を示す位置情報を取得する手順と、前記道路情報掲示板の設置位置が前記現在位置から所定距離内となった場合に当該道路情報掲示板が前方上方にある旨を案内する手順とを実行する。
【００１１】
また上記課題を解決するために、請求項９記載の発明は、移動体に搭載される案内装置に備えられた演算手段に実行させる案内プログラムであって、現在位置を取得する手順と、道路情報を掲示する道路情報掲示板の設置位置を示す位置情報を取得する手順と、前記道路情報掲示板の設置位置が前記現在位置から所定距離内となった場合に当該道路情報掲示板が前方上方にある旨を案内する手順と、を実行させる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ナビゲーション装置におけるハードウェア構成例のブロック図である。
【図２】記録媒体が構成するデータベースの記録内容の一例を示す図である。
【図３】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行するソフトウェア構成例の機能ブロック図である。
【図４】目的地の設定操作時におけるディスプレイ上の表示例を示す図である。
【図５】経路探索の優先度設定操作時におけるディスプレイ上の表示例を示す図である。
【図６】経路探索の掲示板閲覧の可否の設定操作時におけるディスプレイ上の表示例を示す図である。
【図７】高速道路ＩＣ付近の道路網における経路探索の例を示す図である。
【図８】ナビゲーション装置におけるＣＰＵにより実行される処理の手順例を示すフローチャートである。
【図９】図８中におけるステップＳ２００の閲覧経路探索処理の詳細な手順について表すフローチャートである。
【図１０】図８中におけるステップＳ３００の探索経路案内処理の詳細な手順について表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１４】
図１に、本発明の一実施形態のナビゲーション装置におけるハードウェア構成例のブロック図を示す。本実施形態のナビゲーション装置１（案内装置）は、移動体である車両などに搭載されて経路の探索と案内を行うものである。この図１に示すように、ナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置本体１１と、ディスプレイ４１と、ＧＰＳ５１と、スピーカ７１と、タッチパネル８１とを備えている。
【００１５】
ナビゲーション装置本体１１は、記憶装置１２、演算装置１３、表示制御回路１４及びインターフェイス１５をバス１６を介して接続して備えている。上記のディスプレイ４１は、表示制御回路１４に接続されている。また上記のＧＰＳ５１、スピーカ７１、及びタッチパネル８１は、インターフェイス１５に接続されている。これらディスプレイ４１、ＧＰＳ５１、スピーカ７１、及びタッチパネル８１は、ナビゲーション装置本体１１の一部として構成されていてもよい。
【００１６】
記憶装置１２は、ＲＯＭ１２ａ、ＲＡＭ１２ｂ及び記録媒体１２ｃを有する。ＲＯＭ１２ａは、後述する各種の処理プログラムやその他必要な情報が予め書き込まれた情報記憶媒体である。ＲＡＭ１２ｂは、上記各種のプログラムを実行する上で必要な情報の書き込み及び読み出しが行われる情報記憶媒体である。記録媒体１２ｃは、例えばフラッシュメモリ、ハードディスクなどの情報記憶媒体である。この記録媒体１２ｃは、後述するように各種施設の情報（いわゆるＰＯＩ：Ｐｏｉｎｔ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）や地図データなどを不揮発的に記憶するデータベースとして機能する（後述の図３参照）。
【００１７】
演算装置１３は、ＣＰＵ１３ａ及びグラフィックコントローラ１３ｂを有する。ＣＰＵ１３ａは、上記各種のプログラムにしたがって各種の演算、制御を行う機能を有する。グラフィックコントローラ１３ｂは、ＣＰＵ１３ａの制御によってビデオＲＡＭ（図示せず）などから画像データを取得し、この画像データに基づく画像を表示制御回路１４によってディスプレイ４１に表示させる機能を有する。このグラフィックコントローラ１３ｂはまた、ＣＰＵ１３ａの制御によって、例えば上記地図データに基づく電子地図をディスプレイ４１に表示させたり、その電子地図上に自らの車両Ｖの位置（現在地）を表すマークを重ね合わせて表示させる機能を有する。この演算装置２０は、所定のプログラムの動作によって、記憶装置１２、インターフェイス１５及び表示制御回路１４との間でデータの交換が可能である。
【００１８】
ディスプレイ４１は、例えばＬＣＤパネルなどで構成され、表示制御回路から入力された画像信号に基づき、各種の情報画像を表示する。
【００１９】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）５１は、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して演算を行い、測位を行う機能を有する。このＧＰＳ５１は、例えば緯度、経度、高度及び進行方位のいずれか又はこれらいずれかの組み合わせの測位データを生成する。
【００２０】
スピーカ７１は、上記ＣＰＵ１３ａの制御によって音声を出力する機能を有する。
【００２１】
タッチパネル８１は、例えばディスプレイ４１の表示領域の表面に沿って設けられた透明なスイッチであり、操作者からの各種の操作入力を受け付ける機能を有する。
【００２２】
図２に、上記記録媒体１２ｃが構成するデータベースの記録内容の一例を示す。このデータベースには、主に上記ＰＯＩと地図データが記録されている。ＰＯＩには、各種の商業施設や行政施設などの位置情報や関連情報が記録されているが、特に本実施形態で主に利用する高速道路の入り口（インターチェンジ；以下においてＩＣと略記する）や道路情報掲示板のそれぞれの位置データ（緯度、経度）が記録されている。
【００２３】
また、地図データのうち本実施形態で主に利用するデータとして、道路リンクデータが記録されている。この道路リンクデータは、交差点などの分岐点や、行き止まりをノード端部とし、両端に２つのノードを有する１本の最短の道路要素を１つの道路リンクとしている。１つの道路リンクデータは、両端ノード位置、道路リンク長、道路リンク方位、道路リンク幅、及び道路種別などの要素データの集合で構成される。これら道路リンクを全て記憶し接続することで、全国の道路網を網羅できる。
【００２４】
図３に、ナビゲーション装置１のＣＰＵ１３ａが実行するソフトウェア構成例の機能ブロック図を示す。この図２に示すようにＣＰＵ１３ａが実行するソフトウェアとしては、経路探索部９１、データベース９２、探索基準設定部９３、及び誘導部９４の機能ブロックを備える。
【００２５】
経路探索部９１は、現在地から目的地までの経路を探索する機能を有する。この経路の探索は、設定された探索基準としてのコストを用いた演算により行われる。コストは道路リンク毎に走行のし易さなどの特定基準での評価を数値的に表したものであり、経路の探索は、目的地までの道路リンクの総コストが最小となる経路を推奨経路として演算する。つまり、コストが数値的に高い道路リンクは、経路として採用される可能性が低く、逆にコストが数値的に低い道路リンクは、経路として採用される可能性が高い。なお、各道路リンク単位のコスト計算は、データベース９２のＰＯＩや地図データ（道路リンクデータ）を参照して行う。
【００２６】
探索基準設定部９３は、上述した道路コストの算出基準を設定する機能を有する。本実施形態の例では、後述するように高速道路などの有料道路の使用や、道路情報掲示板の閲覧の有無などを設定する。
【００２７】
誘導部９４は誘導手段に相当し、地図データに基づく地図画像上に、自車両の現在地から目的地までの初期の誘導経路と上記の回避経路を重ねてディスプレイ４１に表示させつつ誘導する。また、状況によっては自車両の進行状況を運転者に対して発音により報知する。
【００２８】
以下、本実施形態のナビゲーション装置１の動作態様について説明する。図４は、経路探索の設定操作時におけるディスプレイ４１上の表示例を示している。ディスプレイ４１には、当該車両Ｖの現在位置とその周辺の地図データが表示されており、所定の操作によって地図画像の拡大・縮小やカーソルの移動を行い、目的地を設定する。図示する例では、カーソル９５を希望する地図画像上の目的地に位置させ、画面右下の「目的地設定」のタッチパネル８１のボタンを接触押下する。これにより、図５に示すように該当位置にゴールを意味する「Ｇ」のマークが表示され、目的地が設定される。
【００２９】
次に、現在位置から目的地までの経路を探索するための基準設定を行う。例えば、現在位置から目的地までの距離が長く、その間の道路網が複雑であるほど、探索できる経路の数が多くなる。そこで、どのような条件（基準）を最も満たす経路を探索すべきかをユーザが設定する。具体的には、上記経路探索部９１で各道路リンクのコストを算出するための算出基準を設定する。最初の設定項目として本実施形態の例では、図示するように、有料道路の使用を優先するか（「有料道路優先」）、走行距離の短さを優先するか（「距離優先」）、もしくは一般道だけでの走行を優先するか（「一般道」）、の選択を行う。本実施形態では、有料道路の使用を前提とするため、「有料道路優先」を選択する。
【００３０】
これにより、図６に示すように現在地から目的地までの間にある高速道路を経由した経路が探索される。この経路は、現在位置から最も近い高速道路ＩＣまでの間を一般道で走行し、目的地に最も近い高速道路ＩＣで高速道路を降りて一般道を走行する経路となる。しかし、図示する経路はまだ広範な地図上の概略的な経路でしかない。ここで本実施形態では、さらに経路探索の基準として道路情報掲示板の閲覧の有無を設定する。この基準設定により、当該車両が高速道路に乗り入れるＩＣ周辺での経路探索の詳細が決定される。なお、以上の経路探索基準設定で設定した条件が、各請求項記載の探索条件に相当する。
【００３１】
ここで、乗り入れる側の高速道路ＩＣの周辺が、例えば図７に示すような道路網である場合を説明する。図示する例では、並行する２本の道路１０１、１０２の間を渡す連絡路１０３の中央に高速道路ＩＣ１００が位置している。この連絡路１０３の一方側のノードに道路情報掲示板１１０が設置されている。また、上記の並行する２本の道路１０１、１０２に対して２本の道路１０４、１０５が直交している。これら２本の直交道路１０４、１０５は、上記の連絡路１０３に対してそれぞれ同じ方向に５０ｍと１５０ｍで離間している。なお、１５０ｍで離間している方の直交道路１０５は特に道幅が狭くて通行しにくい。このような道路網において、自車両Ｖが、道路情報掲示板１１０と反対側の道路１０１上で、１５０ｍ離間している直交道路１０５より手前側の位置から高速道路ＩＣ１００までの経路を探索する場合を示す。
【００３２】
ここで、上記図６の経路探索基準設定で、道路情報掲示板１１０を閲覧しない（「見ない」）よう設定した場合、上記経路探索部９１は通常のデフォルト設定である距離優先の基準で道路リンクのコスト計算を行う。この結果、最短走行距離となる図７中の経路Ａが探索される。
【００３３】
しかし、実際には道路情報掲示板１１０の閲覧を希望するユーザが多くいる。この道路情報掲示板１１０は、一般に高速道路などの有料道路の入り口付近に設置されているものであり、当該有料道路上における混雑状況などの各種情報を表示する。この道路情報掲示板１１０は、当該有料道路の運営団体が直接管理しているため、当該有料道路を利用する上でとても有益な情報をほぼリアルタイムに更新表示している。結果的にナビゲーション装置１自体でも無線通信などを介して同様の情報を取得するが、それまでの時間差が大きいのが実情としてある。有料道路に一度入った場合には次のＩＣまで出られないことから、ユーザにとって道路情報掲示板１１０の最速の情報を閲覧することが非常に有用である。
【００３４】
そこで、上記図６の経路探索基準設定で、道路情報掲示板１１０を閲覧する（「見る」）よう設定した場合、上記経路探索部９１は道路情報掲示板１１０が設置されているノードを経由する基準で道路リンクのコスト計算を行う。このとき、上述したように上記連絡路から１５０ｍで離間している方の直交道路１０５は特に道幅が狭くて通行しにくいため、当該道路リンクのコストが大きく算出されて採用されにくくなる。この結果、図７中で５０ｍで離間している直交道路１０４を経由する経路Ｂが探索されやすい。
【００３５】
しかしながら、上記経路Ｂでは、当該車両Ｖに搭乗しているユーザが道路情報掲示板１１０を明確に視認できる経路長さ、つまり直交道路１０４を左折してから道路情報掲示板１１０を通過するまでの距離が５０ｍしかない。この場合には、ユーザが道路情報掲示板１１０に掲示されている情報の内容を確認して、当該高速道路に乗り入れるか回避するかの判断を十分に行えない。
【００３６】
そこで本実施形態では、道路情報掲示板１１０を視認可能な距離を所定距離以上確保できる経路を探索する。すなわち、上記経路探索部９１が、道路情報掲示板１１０を視認する道路リンクをその直線上で所定距離（この例では１００ｍ）以上に延長する基準で道路リンクのコスト計算を行う。具体的には、道路リンクＭの手前側ノード１０６と同じ位置のノードを持つ道路リンクのうち、道路リンク方位が道路リンクＭとほぼ同じものを選択し、それらの道路リンク長の合計が１００ｍ以上となればよい。そのようにして選択された道路リンクＮを経由する基準を最優先としてコスト計算を行い、図中の経路Ｃが探索される。
【００３７】
この経路Ｃを通過することで、道幅の狭い直交道路１０５を通過するものの、道路情報掲示板を１５０ｍ視認することができる。この結果、図示する例のように、道路情報掲示板１１０で最寄りの高速道路ＩＣからすぐに渋滞が発生していることが確認された場合でも、十分な余裕をもって当該ＩＣへの乗り入れを回避し（経路Ｃ′参照）、他のＩＣからの乗り入れや一般道だけの経路などの再探索も可能となる。なお、上記の探索経路Ａ、Ｂ、Ｃのうち、道路情報掲示板１１０を経由する経路Ｂ、Ｃが、各請求項記載の掲示板視認経路に相当する。
【００３８】
また本実施形態のナビゲーション装置１では、特に図示しないが、ディスプレイ４１上で高速道路ＩＣの周辺の地図画像を拡大した際に、道路情報掲示板１１０の設置位置もマーキングして表示する。また、道路情報掲示板１１０の設置位置が当該車両Ｖの現在位置から所定距離（例えば２００ｍ）以内となった際に、当該道路情報掲示板１１０が前方上方にある旨をディスプレイ４１上の表示やスピーカ７１からの発音などで案内する（特に図示せず）。これにより、運転者が慣れない土地の経路を案内されている間でも、道路情報掲示板１１０を見逃す可能性が低くなる。
【００３９】
図８は、以上説明したナビゲーション処理を実現するために、ナビゲーション装置１のＣＰＵ１３ａが実行する制御内容を表すフローチャートである。なお、このフローは、当該車両Ｖが走行開始する前の経路探索時に実行を開始する。
【００４０】
図８において、まずステップＳ１０５において、ＣＰＵ１３ａは、フラグＦの値を０に初期化する。
【００４１】
次にステップＳ１１０へ移り、ＣＰＵ１３ａは、上記図４の操作画面にて目的地の設定が完了したか否かを判定する。目的地の設定が完了するまで同手順を繰り返し、完了した際にステップＳ１１５へ移る。
【００４２】
ステップＳ１１５では、ＣＰＵ１３ａは、上記図５に示した経路探索基準の道路優先度を設定する画面を表示する。
【００４３】
次にステップＳ１２０へ移り、ＣＰＵ１３ａは、ユーザから高速道路を利用するよう設定入力されたか否かを判定する。高速道路を利用するよう設定入力された場合、判定が満たされ、ステップＳ１２５へ移る。
【００４４】
ステップＳ１２５では、ＣＰＵ１３ａは、上記図６に示した経路探索基準の道路情報掲示板１１０の閲覧可否を設定する画面を表示する。
【００４５】
次にステップＳ１３０へ移り、ＣＰＵ１３ａは、ユーザから道路情報掲示板１１０を閲覧するよう設定入力されたか否かを判定する。道路情報掲示板１１０を閲覧するよう設定入力された場合、判定が満たされ、ステップＳ２００へ移る。
【００４６】
次にステップＳ２００へ移り、ＣＰＵ１３ａは、高速道路ＩＣ周辺での道路情報掲示板１１０の視認を考慮した経路（例えば、上記図７中の経路Ｃ）を探索する閲覧経路探索処理を実行する（後述の図９のフロー参照）。そして、ステップＳ１４５へ移る。
【００４７】
一方、上記ステップＳ１２０の判定において、高速道路を利用しない設定が入力された場合、判定は満たされず、ステップＳ１３５へ移る。
【００４８】
ステップＳ１３５では、ＣＰＵ１３ａは、一般道のみで目的地までの経路を探索する。そして、ステップＳ１４５へ移る。
【００４９】
また一方、ステップＳ１３０の判定において、道路情報掲示板１１０を閲覧しない設定が入力された場合、判定は満たされず、ステップＳ１４０へ移る。
【００５０】
ステップＳ１４０では、ＣＰＵ１３ａは、高速道路ＩＣまで道路情報掲示板１１０の閲覧経由を考慮しない非閲覧経路（例えば、上記図７中の経路Ａ）を探索する。そして、ステップＳ１４５へ移る。
【００５１】
ステップＳ１４５では、ＣＰＵ１３ａは、探索した経路全体をディスプレイ４１上の地図画像上に重畳表示する。
【００５２】
次にステップＳ１５０へ移り、ＣＰＵ１３ａは、ユーザから経路案内を開始する操作入力があったか否かを判定する。経路案内を開始する操作入力があった場合、判定が満たされ、ステップＳ３００へ移る。
【００５３】
ステップＳ３００では、ＣＰＵ１３ａは、探索した経路での案内を行う探索経路案内処理を実行する。そして、このフローを終了する。
【００５４】
一方、上記ステップＳ１５０の判定において、経路案内を開始する操作入力がなかった場合、判定は満たされず、ステップＳ１５５へ移る。
【００５５】
ステップＳ１５５では、ＣＰＵ１３ａは、ユーザから経路をクリアさせる操作が入力されたか否かを判定する。言い換えると、探索された経路の無効をユーザから受け付ける。経路をクリアさせる操作が入力された場合、判定が満たされ、ステップＳ１６０へ移る。
【００５６】
ステップＳ１６０では、探索した経路を全てクリアしてこのフローを終了する。
【００５７】
一方、上記ステップＳ１５５の判定において、経路をクリアさせる操作が入力されていない場合、判定は満たされず、ステップＳ１５０へ戻って同様の手順を繰り返す。
【００５８】
図９は、上記図８中におけるステップＳ２００の閲覧経路探索処理の詳細な手順について表すフローチャートである。
【００５９】
図９において、まずステップＳ２０５において、ＣＰＵ１３ａは、現在位置と目的地との間に存在する高速道路の最も近い入り口ＩＣの位置をデータベース９２から取得する。
【００６０】
次にステップＳ２１０へ移り、ＣＰＵ１３ａは、取得したＩＣの付近に道路情報掲示板１１０が設置されているか否かを判定する。具体的には、データベース９２からＩＣ付近の道路情報掲示板１１０が取得できたか否かを判定する。ＩＣ付近に道路情報掲示板１１０が設置されていない場合、判定は満たされず、ステップＳ２１５へ移る。
【００６１】
ステップＳ２１５では、ＣＰＵ１３ａは、経路上に道路情報掲示板１１０が存在しないことをディスプレイ４１上の表示またはスピーカ７１からの発音などで報知する。
【００６２】
次にステップＳ２２０へ移り、ＣＰＵ１３ａは、上記ステップＳ１４０と同様に高速道路ＩＣまで道路情報掲示板１１０の閲覧経由を考慮しない非閲覧経路（例えば、上記図７中の経路Ａ）を探索する。そして、このフローを終了する。
【００６３】
一方、上記ステップＳ２１０の判定において、ＩＣ付近に道路情報掲示板１１０が設置されている場合、判定が満たされ、ステップＳ２２５へ移る。
【００６４】
次にステップＳ２２５へ移り、ＣＰＵ１３ａは、道路情報掲示板１１０の設置位置を経由する経路を通常基準で探索する。
【００６５】
次にステップＳ２３０へ移り、ＣＰＵ１３ａは、フラグＦの値を１に変更する。
【００６６】
次にステップＳ２３５へ移り、ＣＰＵ１３ａは、上記ステップＳ２２５で探索した経路上で道路情報掲示板１１０の設置位置に最も近い交差点（ノード）の位置を、データベース９２から取得する。
【００６７】
次にステップＳ２４０へ移り、ＣＰＵ１３ａは、道路情報掲示板１１０の設置位置と、上記ステップＳ３２５で取得した交差点の位置との間の離間距離を算出する。
【００６８】
次にステップＳ２４５へ移り、ＣＰＵ１３ａは、上記ステップＳ２４０で算出した離間距離がこの例の１００未満であるか否かを判定する。なお、この判定基準の１００ｍはあくまで一例であり、他の値に変更してもよいし、任意に設定してもよい。離間距離が１００ｍ以上である場合、判定は満たされず、このフローを終了する。
【００６９】
一方、離間距離が１００ｍ未満（上記図７中の経路Ｂ参照）である場合、判定が満たされ、ステップＳ２５０へ移る。
【００７０】
ステップＳ２５０では、ＣＰＵ１３ａは、道路情報掲示板１１０１１０が位置する道路リンクの直線延長上で離間距離が１００ｍ以上ある交差点を、データベース９２から取得する。
【００７１】
次にステップＳ２５５へ移り、ＣＰＵ１３ａは、上記ステップＳ２５０で取得した交差点を経由する経路（例えば、上記図７中の経路Ｃ）を再探索する。そして、このフローを終了する。
【００７２】
図１０は、上記図８中におけるステップＳ３００の探索経路案内処理の詳細な手順について表すフローチャートである。
【００７３】
図１０において、まずステップＳ３０５において、ＣＰＵ１３ａは、フラグＦの値が１であるか否かを判定する。言い換えると、探索された経路が道路情報掲示板１１０を経由する経路（例えば、上記図７中の経路Ｂ、Ｃ）であるか否かを判定する。フラグの値が１である場合、判定が満たされ、ステップＳ３１０へ移る。
【００７４】
ステップＳ３１０では、ＣＰＵ１３ａは、当該車両Ｖの現在位置から最寄りの道路情報掲示板１１０までの距離を算出する。
【００７５】
次にステップＳ３１５へ移り、ＣＰＵ１３ａは、上記ステップＳ３１０で算出した距離が２００ｍ以内であるか否かを判定する。なお、この判定基準の２００ｍはあくまで一例であり、他の値に変更してもよいし、任意に設定してもよい。道路情報掲示板１１０までの距離が２００ｍ以内であった場合、判定が満たされ、ステップＳ３２０へ移る。
【００７６】
ステップＳ３２０では、ＣＰＵ１３ａは、道路情報掲示板１１０が接近中である旨をディスプレイ４１上の表示やスピーカ７１からの発音などで報知する。この際、当該道路情報掲示板１１０が当該車両Ｖの進行方向に対して前方上方に視認できるなど、具体的な視認方向を案内してもよい。そして、ステップＳ３２５へ移る。
【００７７】
一方、上記ステップＳ３０５の判定において、フラグの値が１でない（＝０である）場合、判定は満たされず、ステップＳ３２５へ移る。
【００７８】
また一方、上記ステップＳ３１５の判定において、道路情報掲示板１１０までの距離が２００ｍ以上であった場合、判定は満たされず、ステップＳ３２５へ移る。
【００７９】
ステップＳ３２５へ移り、ＣＰＵ１３ａは、現在位置に応じてディスプレイ４１上の地図画像を表示する。つまり、当該車両Ｖの走行に応じて地図画像の配置を変更する。
【００８０】
次にステップＳ３３０へ移り、ＣＰＵ１３ａは、当該車両Ｖが目的地に到着したか否かを判定する。目的地に到着した場合には、判定が満たされ、このフローを終了する。
【００８１】
一方、まだ目的地に到着していない場合、判定は満たされず、上記ステップＳ３０５に戻って同様の手順を繰り返す。
【００８２】
なお、以上の各フローチャートにおいて、各手順の順序などはこれに限定されず、適宜入れ替えた順序で実行してもよい。
【００８３】
以上において、ステップＳ１１０の手順が各請求項記載の目的地設定手段及び対応する手順に相当し、ステップＳ１３５、Ｓ１４０、Ｓ２００の手順が各請求項記載の経路探索手段及び対応する手順に相当し、ステップＳ１１５、Ｓ１２５の手順が各請求項記載の探索条件設定手段及び対応する手順に相当する。また、ステップＳ３１０の手順において現在位置を取得する手順が各請求項記載の現在位置取得手順及び対応する手順に相当し、同ステップＳ３１０の手順において道路情報掲示板１１０の設置位置を取得する手順が各請求項記載の掲示板位置取得手段及び対応する手順に相当し、ステップＳ３２０の手順が各請求項記載の案内手段及び対応する手順に相当する。
【００８４】
以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置１は、車両Ｖ（移動体に相当）に搭載されて目的地までの経路を探索する機能を備えたナビゲーション装置１であって、目的地を設定するステップＳ１１０の手順（目的地設定手段に相当）と、設定された目的地までの経路を探索するステップＳ１３５、Ｓ１４０、Ｓ２００の手順（経路探索手段に相当）と、経路を探索する際の探索条件を設定するステップＳ１１５、Ｓ１２５の手順（探索条件設定手段に相当）と、を備え、ステップＳ２００の手順は、設定された探索条件が有料道路の経由を優先する条件を含むものであった場合、当該有料道路の情報を掲示する道路情報掲示板１１０の視認を考慮した経路Ｂ、Ｃ（掲示板視認経路に相当）を探索する。
【００８５】
また、上記ナビゲーション装置１で実行されるナビゲーション方法は、車両Ｖ（移動体に相当）に搭載されて目的地までの経路を探索する機能を備えたナビゲーション装置１が実行するナビゲーション方法であって、目的地を設定するステップＳ１１０の手順と、設定された目的地までの経路を探索するステップＳ１３５、Ｓ１４０、Ｓ２００の手順と、経路を探索する際の探索条件を設定するステップＳ１１５、Ｓ１２５の手順と、設定された探索条件が有料道路の経由を優先する条件を含むものであった場合、当該有料道路の情報を掲示する道路情報掲示板１１０の視認を考慮した経路Ｂ、Ｃ（掲示板視認経路に相当）を探索するステップＳ２００の手順と、を実行する。
【００８６】
これにより、有料道路を経由する経路を探索する際に、道路情報掲示板１１０を視認できる経路が自動的に探索される。この道路情報掲示板１１０は、当該有料道路における有益な情報をほぼリアルタイムに更新表示するため、探索された経路を走行して道路情報掲示板１１０を視認できれば、例えば渋滞などの状況を回避できる確率を上げることができ、ユーザの利便性を向上できる。
【００８７】
また、上記ナビゲーション装置１においては、ステップＳ２００の手順は、道路情報掲示板１１０の設置位置を通過する経路Ｂ、Ｃを探索する。
【００８８】
これにより、ユーザは探索された経路を走行することで、確実に道路情報掲示板１１０を視認できる。
【００８９】
また、上記ナビゲーション装置１においては、ステップＳ２００の手順は、道路情報掲示板１１０を視認可能な距離を所定距離以上確保できる経路Ｃを探索する。
【００９０】
これにより、ユーザは十分な余裕をもって道路情報掲示板１１０が掲示する情報の内容を確認し、付近のＩＣへ乗り入れるべきか否かの判断が可能となる。
【００９１】
また、上記ナビゲーション装置１においては、ステップＳ１１５、Ｓ１２５の手順は、ステップＳ２００の手順での経路Ｂ、Ｃの探索の可否を設定可能である。
【００９２】
これにより、有料道路を利用しない経路を探索する場合や、道路情報掲示板１１０の閲覧を希望しない場合において、無駄に道路情報掲示板１１０を閲覧する経路は探索せず、より機能的な経路の探索を設定できる。
【００９３】
また、以上説明したように、本実施形態のナビゲーション装置１（案内装置に相当）は、車両Ｖ（移動体に相当）に搭載されるナビゲーション装置１（案内装置に相当）であって、ステップＳ３１０の手順において現在位置を取得する手順（現在位置取得手段に相当）と、ステップＳ３１０の手順において道路情報掲示板１１０の設置位置を示す位置情報を取得する手順（掲示板位置取得手段に相当）と、道路情報掲示板１１０の設置位置が現在位置から所定距離内となった場合に当該道路情報掲示板１１０が前方上方にある旨を案内するステップＳ３２０の手順（案内手段に相当）と、を備えた。
【００９４】
また、上記ナビゲーション装置１で実行されるナビゲーション方法は、車両Ｖ（移動体に相当）に搭載されるナビゲーション装置１（案内装置に相当）が実行する案内方法であって、ステップＳ３１０の手順において現在位置を取得する手順と、ステップＳ３１０の手順において道路情報掲示板１１０の設置位置を示す位置情報を取得する手順と、道路情報掲示板１１０の設置位置が現在位置から所定距離内となった場合に当該道路情報掲示板１１０が前方上方にある旨を案内するステップＳ３２０の手順と、を実行する。
【００９５】
これにより、例えば運転者が慣れない土地の経路を案内されている間でも、道路情報掲示板１１０を見逃す可能性が低くなる。
【００９６】
なお、図８〜図１０に示すフローチャートは本発明を図示する手順に限定するものではなく、趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。
【００９７】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用してもよい。
【００９８】
その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００９９】
１              ナビゲーション装置
１１            ナビゲーション装置本体
１２            記憶装置
１３            演算装置
１４            表示制御回路
１５            インターフェイス
１６            バス
４１            ディスプレイ
５１            ＧＰＳ
７１            スピーカ
８１            タッチパネル
９１            経路探索部
９２            データベース
９３            探索基準設定部
９４            誘導部
１１０          道路情報掲示板
Ｖ              車両（移動体に相当）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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