(57)【要約】【課題】カメラの位置や角度が変化しても適正なカメラ露出を得ることができる露出設定装置を提供する。【解決手段】露出制御パラメータを設定可能な車載カメラ１０、車載カメラ１０で取得する画像中で検出対象となる検出対象物３の位置を検出するミリ波レーダ２０、画像処理部３０及び制御部４０を備え、画像処理部３０において、画像中の検出対象物の位置に対応する複数の画像領域を設定し、各画像領域の各画素の輝度を取得し、取得した輝度に基づいて、各画像領域が露出の過不足を原因として画像処理ができないなどと推定される不適合領域であるか否かを判定するための評価値に基づいて、各画像領域が不適合領域であるかを判定する。制御部４０では、各画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、車載カメラ１０による次の画像取得時の露出制御パラメータを評価値に基づき車載カメラ１０に指示することにより車載カメラ１０の露出を設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（５）に搭載され、前記自車両周辺の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能な画像取得手段（１０）と、
前記自車両周辺に存在し、前記画像取得手段で取得する画像の中での検出対象となる検出対象物（３）の位置を検出する位置検出手段（２０）と、
前記画像取得手段で取得した画像に、前記位置検出手段により検出した前記検出対象物の位置に対応する、前記画像取得手段による画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する領域設定手段（３０、Ｓ１１０）と、
前記領域設定手段で設定した前記画像領域を構成する各画素の輝度を取得する輝度取得手段（３０、Ｓ１１５）と、
前記輝度取得手段により取得した輝度に基づいて、前記１又は２以上の画像領域が露出の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かを判定するための評価値を算出する評価値算出手段（３０、Ｓ１２０）と、
前記評価値算出手段で算出した前記評価値に基づいて、前記１又は２以上の画像領域が不適合領域であるかを判定する判定手段（３０、Ｓ１２５）と、
前記判定手段（３０、Ｓ１２５）により前記１又は２以上の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、前記画像取得手段による次の画像取得時の前記露出制御パラメータを前記評価値に基づき前記画像取得手段に指示する指示手段（４０）と、
を備えたことを特徴とするカメラ露出設定装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載のカメラ露出設定装置において、
前記位置検出手段は、
ミリ波レーダ、レーザレーダ、ステレオカメラのうち少なくとも１つ又は２以上の組合せであることを特徴とするカメラ露出設定装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のカメラ露出設定装置において、
前記画像取得手段の露出制御パラメータは、
前記画像取得手段で取得する画像の明るさを増減させるためのパラメータであることを特徴とするカメラ露出設定装置。
【請求項４】
自車両に搭載され、前記自車両周辺の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能な画像取得手段から自車両周辺の画像を取得する画像取得工程（Ｓ１００）と、
前記自車両周辺に存在し、前記画像取得手段で取得する画像の中での検出対象となる検出対象物の位置を検出する位置検出手段から前記検出対象物の位置を取得する位置検出工程（Ｓ１０５）と、
前記画像取得工程で取得した画像に、前記位置検出工程により検出した前記検出対象物の位置に対応する、前記画像取得手段による画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する領域設定工程（Ｓ１１０）と、
前記領域設定工程で設定した前記画像領域を構成する各画素の輝度を取得する輝度取得工程（Ｓ１１５）と、
前記輝度取得工程により取得した輝度に基づいて、前記１又は２以上の画像領域が露出の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かを判定するための評価値を算出する評価値算出工程（Ｓ１２０）と、
前記評価値算出工程で算出した前記評価値に基づいて、前記１又は２以上の画像領域が不適合領域であるかを判定する判定工程（Ｓ１２５）と、
前記判定工程により前記１又は２以上の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、前記画像取得手段による次の画像取得時の前記露出制御パラメータを前記評価値に基づき前記画像取得手段に指示する指示工程（Ｓ２００〜Ｓ２２５）と、
によりカメラ露出を設定することを特徴とするカメラ露出設定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された画像処理のための画像を取得する際のカメラ露出を適正化するカメラ露出設定技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラの露出制御を行うためのパラメータを決定する際、カメラで取得した画像を複数の領域に分割し、分割した領域ごとの輝度を算出し、算出した領域ごとの輝度に基づいて画像全体の輝度が適正になるように、カメラの露出を制御する露出設定装置があった（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２０５６３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このような露出設定装置では、カメラの露出制御パラメータを決定する際に使用される画像中の領域位置については、カメラ位置の変化や光軸方向の変化、対象物の移動（画像中に映る位置）を考慮せず固定位置であった。そのために何らかの対象物（車両、歩行者、看板、標識）を検出し模様や文字の判別を実施しようとした場合に、本来、所定の評価値となるように（例えば白〜灰色〜黒色それぞれの模様が見えるように）映したい対象物（例えば標識の数字や車両・歩行者の模様）が、本来取得したい輝度値ではなく、例えば、一面真っ黒に映るような露出制御パラメータとなってしまうという問題がある
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、カメラの位置や角度が変化しても適正なカメラ露出を得ることができる露出設定技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。
【０００６】
上記「発明が解決しようとする課題」において述べた問題を解決するためになされた発明は、画像取得手段（１０）、位置検出手段（２０）、領域設定手段（３０、Ｓ１１０）、輝度取得手段（３０、Ｓ１１５）、評価値算出手段（３０、Ｓ１２０）、判定手段（３０、Ｓ１２５）及び指示手段（４０）を備えたカメラ露出設定装置（１）である。
【０００７】
画像取得手段（１０）は、自車両（５）に搭載され、自車両（５）周辺の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能なものであり、位置検出手段（２０）は、自車両（５）周辺に存在し、前記画像取得手段（１０）で取得する画像の中での検出対象となる検出対象物（３）の位置を検出するものである。
【０００８】
領域設定手段（３０、Ｓ１１０）は、画像取得手段（１０）で取得した画像に、位置検出手段（２０）により検出した検出対象物（３）の位置に対応する、画像取得手段（１０）による画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定するものである。
【０００９】
輝度取得手段（３０、Ｓ１１５）は、領域設定手段（３０、Ｓ１１０）で設定した画像領域を構成する各画素の輝度を取得するものであり、評価値算出手段（３０、Ｓ１２０）は、輝度取得手段（３０、Ｓ１１５）により取得した輝度に基づいて、１又は２以上の画像領域が露出の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かを判定するための評価値を算出するものである。
【００１０】
判定手段（３０、Ｓ１２５）は、評価値算出手段（３０、Ｓ１２０）で算出した評価値に基づいて、１又は２以上の画像領域が不適合領域であるかを判定するものであり、指示手段（４０）は、判定手段（３０、Ｓ１２５）により１又は２以上の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、画像取得手段（１０）による次の画像取得時の露出制御パラメータを評価値に基づき画像取得手段（１０）に指示するものである。
【００１１】
ここで、「対象物を撮影することを目的とした場合の画像品質」とは、画像取得手段（１０）で取得した画像において、対象物を画像処理によって識別できる容易さの程度を意味している。
【００１２】
例えば、画像中において、車のヘッドライトが存在している場合には、ヘッドライトの輝度が高いため、画像処理により、その近傍にある物体を識別する際に難度が高い。また、暗闇の中に輝度の差がないような物体が多数存在している場合に、その中から特定の物体を識別するような場合には、対象物と背景の間のコントラストが低く、また、対象物内部の模様のコントラストが低いために、画像処理による識別の難度が高い。このように、画像処理による対象物の識別の難度が高い場合には画像品質が悪いということになる。
【００１３】
逆に、画像全体の輝度分布が広く分布（分散が大）し、頻度の中央値が最低輝度値〜最高輝度値の中間値（例えば８ビット表現の場合には０〜２５５の中間値１２８））付近であり、画像中の複数の物体の模様や背景との間に適度なコントラストがあるような場合には、その中から画像処理により特定の物体を識別する際の難度が低いため、画像品質がよいということになる。
【００１４】
このようなカメラ露出設定装置（１）によれば、画像取得手段（１０）の位置や角度が変化しても適正なカメラ露出を得ることができるカメラ露出設定装置（１）とすることができる。以下その理由を説明する。
【００１５】
画像取得手段（１０）で取得した自車両（５）周辺の画像に対し、画像取得タイミング毎に位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定し、設定した領域を構成する各画素の輝度に基づいて、画像領域が露出の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かを判定するための評価値を算出する。
【００１６】
そして、算出した評価値に基づいて、画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、次の画像取得時の露出パラメータを評価値に基づいて画像取得手段（１０）に指示する。
【００１７】
ここで、画像領域の設定の際、位置検出手段（２０）によって、画像中の検出対象物（３）の位置を検出し、検出した位置に対応する画像領域を設定する。
すると、画像取得手段（１０）の位置や角度が変化しても、画像領域に検出対象物（３）が入る。したがって、単に、画像取得手段（１０）で取得した画像に１又は２以上の画像領域を設定し、その画像領域の輝度に基づいて、露出制御パラメータを画像取得手段（１０）に指示する場合のように、検出対象物以外の、輝度の非常に高い空の画像の輝度によって、画像全体の輝度が暗くなり過ぎることなどがない。
【００１８】
したがって、画像取得手段（１０）に対する露出パラメータの設定がより正確に行うことができるようになる、つまり、画像取得手段（１０）の位置や角度が変化しても適正なカメラ露出を得ることができるカメラ露出設定装置（１）とすることができることになる。
【００１９】
ところで、位置検出手段（２０）としては、種々のものが考えられるが、請求項２に記載のように、ミリ波レーダ、レーザレーダ、ステレオカメラのうち少なくとも１つ又は２以上の組合せにするとよい。
【００２０】
このようにすると、車載に適した従来の技術で容易に検出対象物（３）の検出を正確に行うことができる。
また、画像取得手段（１０）の露出制御パラメータは、請求項３に記載のように、画像取得手段（１０）で取得する画像の明るさを増減させるためのパラメータであると、構成を複雑にすることなく画像取得手段（１０）を構成することができる。
【００２１】
ここで、「画像取得手段（１０）で取得する画像の明るさを増減させるためのパラメータ」とは、例えば、シャッタの絞り、露出時間及び画像信号の信号増幅率などであり、さらに、「画像信号の増幅率」とは、例えば、画像取得手段（１０）から出力される信号のうち画像に関する信号を、アナログ−デジタル（ＡＤ）変換や光電変換時などに実施される信号増幅のために設定されるゲイン値を意味している。
【００２２】
請求項４に記載の発明は、画像取得工程（Ｓ１００）、位置検出工程（Ｓ１０５）、領域設定工程（Ｓ１１０）、輝度取得工程（Ｓ１１５）、評価値算出工程（Ｓ１２０）、判定工程（Ｓ１２５）及び指示工程（Ｓ２００〜Ｓ２２５）によりカメラ露出を設定するカメラ露出設定プログラムである。
【００２３】
画像取得工程（Ｓ１００）は、自車両（５）に搭載され、自車両（５）周辺の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能な画像取得手段（１０）から自車両（５）周辺の画像を取得する工程であり、位置検出工程（Ｓ１０５）は、自車両（５）周辺に存在し、画像取得手段（１０）で取得する画像の中での検出対象となる検出対象物（３）の位置を検出する位置検出手段（２０）から検出対象物（３）の位置を検出する工程である。
【００２４】
領域設定工程（Ｓ１１０）は、画像取得工程（Ｓ１００）で取得した画像に、位置検出工程（Ｓ１０５）により検出した検出対象物（３）の位置に対応する、画像取得手段（１０）による画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する工程である。
【００２５】
輝度取得工程（Ｓ１１５）は、領域設定工程（Ｓ１１０）で設定した画像領域を構成する各画素の輝度を取得する工程であり、評価値算出工程（Ｓ１２０）は、輝度取得工程（Ｓ１１５）により取得した輝度に基づいて、１又は２以上の画像領域が露出の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かを判定するための評価値を算出する工程である。
【００２６】
判定工程（Ｓ１２５）は、評価値算出工程（Ｓ１２０）で算出した評価値に基づいて、１又は２以上の画像領域が不適合領域であるかを判定する工程であり、指示工程（Ｓ２００〜Ｓ２２５）は、判定工程（Ｓ１２５）により１又は２以上の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、画像取得手段（１０）による次の画像取得時の露出制御パラメータを評価値に基づき画像取得手段（１０）に指示する工程である。
【００２７】
このようなカメラ露出設定プログラムによれば、請求項１に記載のカメラ露出設定装置（１）と同じ効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】カメラ露出設定装置の概略の構成を示すブロック図である。
【図２】車載カメラ、ミリ波レーダの車両への取付状態と、検出対象物の検出の様子を示す模式図である。
【図３】画像処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】画像処理の内容を説明するための模式図である。
【図６】ステレオカメラにより検出対象物の検出方法の説明図である。
【図７】複数の対象物が画像中に同時に存在するときに、評価値算出の際に評価値算出の対象となる対象物を時系列に切り替える場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［第１実施形態］
図１は、本発明が適用されたカメラ露出設定装置１の概略の構成を示すブロック図である。図１に示すように、カメラ露出設定装置１は、車載カメラ１０、ミリ波レーダ２０、画像処理部３０及び制御部４０を備えている。
【００３０】
車載カメラ１０は、自車両５に搭載され、自車両５周辺の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能なカメラであり、本実施形態では、図２に示すように、自車両５のボディ７の前面に取り付けられたカメラである。
【００３１】
車載カメラ１０の露出制御パラメータは、図示しないシャッタの絞り、露光時間及び画像信号の増幅率（以下、ゲイン値とも呼ぶ）の３つである。
ミリ波レーダ２０は、自車両５周辺に存在し、車載カメラ１０で取得する画像の中での検出対象となる検出対象物３の位置を検出するレーダである。
【００３２】
ミリ波レーダ２０は、６０ＧＨｚ又は７６ＧＨｚの周波数帯域(ミリ波周波数帯域）の電波を使用するレーダであり、車載カメラ１０と同様に自車両５のボディ７の前面に搭載され、自車両５前方の検出対象物３の自車両５に対する方位と距離（及び相対速度）を検出する（図２参照）。
【００３３】
なお、検出対象物３とは、先行車両や歩行者、障害物、道路標識など主に道路上や道路脇に存在する物体を意味している。
画像処理部３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えており、以下の（ア）〜（エ）に示す画像処理を実行する。
（ア）車載カメラ１０で取得した画像に、ミリ波レーダ２０により検出した検出対象物３の位置に対応する、車載カメラ１０による画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する（領域設定処理）。
（イ）領域設定処理で設定した画像領域を構成する各画素の輝度を取得する（輝度取得処理）。
（ウ）輝度取得処理により取得した輝度に基づいて、１又は２以上の画像領域が露出の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かを判定するための評価値を算出する（評価値算出処理）。
（エ）評価値算出処理で算出した評価値に基づいて、１又は２以上の画像領域が不適合領域であるかを判定する（判定処理）。
【００３４】
制御部４０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えており、画像処理部３０の判定処理により１又は２以上の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、車載カメラ１０による次の画像取得時の露出制御パラメータを評価値に基づき車載カメラ１０に指示する（指示処理）。
（画像処理の説明）
次に図３に基づき、画像処理部３０でＣＰＵが実行する画像処理について説明する。図３は、画像処理の流れを示すフローチャートである。
【００３５】
画像処理は、画像処理部３０の電源オンとともに処理が開始され、図３に示すように、Ｓ１００において、ＣＰＵが、車載カメラ１０から自車両５周辺の画像を取得し、続くＳ１０５において、ミリ波レーダ２０から検出対象物３の位置、つまり、自車両５からの距離と方位を取得する。
【００３６】
続くＳ１１０では、Ｓ１００において取得した画像とＳ１０５において取得した検出対象物の位置とに基づき画像を１又は２以上の画像領域を設定する。具体的には、Ｓ１００で取得した画像を、Ｓ１０５において取得した検出対象物３を含む画像領域とそれ以外の１又は２以上の画像領域に分割して画像領域を設定する。
【００３７】
このとき、検出対象物３を含む画像領域は１つとは限らず、例えば、図２に示すように、検出対象物３として、歩行者と先行車両があった場合には、検出対象物３を含む画像領域は、歩行者を含む画像領域と先行車両を含む画像領域の２つとなる。
【００３８】
続くＳ１１５では、Ｓ１１０において設定した画像領域を構成する各画素の輝度を取得する（輝度取得処置）。輝度は、例えば、画像を構成する画素ごとの輝度が８ビットの分解能を有していれば、０〜２５５の値となり、０が黒、２５５が白を表現するようになっている。
【００３９】
続くＳ１２０では、Ｓ１１５において取得した各画素の輝度に基づいて、各画像領域が露出の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かを判定するための評価値を算出する（評価値算出処理）。
【００４０】
例えば、各画素領域を構成する画素の輝度の平均値、各画像領域を構成する画素の最大値、各画像領域を構成する画素の最大値と最小値の中間値など、各画像領域を構成する画素の輝度から得られる値である。
【００４１】
続くＳ１２５では、Ｓ１２０において算出した評価値に基づいて、各画像領域が不適合領域であるか否かを判定する（判定処理）。
評価値が、各画像領域の平均値とした場合には、その平均値が、画像処理が可能である輝度値の範囲内に入っているか否かを判定する。例えば、輝度の平均値が２００を超えているような場合には、その画像領域がほぼ真っ白な状態であることが推定され、平均値が３０以下の場合には、その画像領域がほぼ真っ黒な状態であることが推定される。
【００４２】
したがって、そのような場合には画像処理に適していないということになり不適合領域と判定する。
そして、不適合領域と判定した場合（Ｓ１２５：Ｙｅｓ）、処理をＳ１３０へ移行し、不適合領域でないと判定した場合（Ｓ１２５：Ｎｏ）、処理をＳ１３５へ移行する。
【００４３】
Ｓ１３０では、Ｓ１２０において算出した評価値を、Ｉ／Ｏを介して制御部４０へ出力する。
Ｓ１３５では、Ｓ１１０において設定したすべての画像領域について、Ｓ１１５〜Ｓ１２５の処理を実施したか否かを判定する。そして、すべての画像領域についてＳ１１５〜Ｓ１２５の処理を実施したと判定した場合（Ｓ１３５：Ｙｅｓ）、処理をＳ１００へ戻し、画像処理を繰り返し、すべての画像領域について処理を実施していないと判定した場合（Ｓ１３５：Ｎｏ）、処理をＳ１１５へ戻し、次の画像領域について処理を繰り返す。
【００４４】
なお、画像処理は、画像処理部３０の電源オフとともに処理が終了となる。
（制御処理）
次に、図４に基づき、制御部４０でＣＰＵが実行する制御処理について説明する。図４は、制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００４５】
制御処理は、制御部４０の電源オンとともに処理が開始され、図４に示すように、Ｓ２００において、ＣＰＵが、Ｉ／Ｏを介して画像処理部３０から評価値Ｅｏを取得する。
続くＳ２０５では、Ｓ２００において取得した評価値Ｅｏ≦αであるか否かを判定し、
Ｅｏ≦αであると判定した場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、処理をＳ２１０へ移行し、Ｅｏ＞αであると判定した場合（Ｓ２００：Ｎｏ）、処理をＳ２２０へ移行する。
【００４６】
Ｓ２１０では、評価値β≦Ｅｏであるか否かを判定し、β≦Ｅｏであると判定した場合（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、処理をＳ２１５へ移行し、Ｅｏ≦βでないと判定した場合（Ｓ２１０：Ｎｏ）、処理をＳ２００へ戻し、制御処理を繰り返す。
【００４７】
Ｓ２１５では、露出制御パラメータである、車載カメラ１０のシャッタ絞りと露出時間のうちいずれか又はその両方の値を減少させる。つまり、シャッタの絞り開度を小さくしたり露出時間を短くしたりする。
【００４８】
Ｓ２２０では、車載カメラ１０のシャッタ絞り、露出時間及び画像信号増幅のゲイン値のうち少なくとも１つの値を増加させる。つまり、シャッタの絞り開度を大きくしたり、露出時間を長くしたり、画像信号増幅のゲイン値を大きくしたりする。つまり、シャッタの絞り開度を大きくしたり、露出時間を長くしたり、画像信号増幅のゲイン値を大きくしたりする。
【００４９】
ここでＳ２０５〜Ｓ２２０の処理について説明すると、前述したように、画像処理部３０から出力される評価値は、０〜２５５の値のうち、目標値（例えば輝度値の中間値である１２８前後の数値）ではなく、目標値の前後を除いた比較し判定される。つまり、その下限値をα、上限値をβとすると、出力される評価値Ｅoは、下記式１で判定される。
【００５０】
Ｅｏ≦α、β≦Ｅｏ  ・・・  式１
α及びβは画像制御パラメータの増加及び減少が時系列にあまりに連続して発生し、画像が明るくなったり暗くなったりするのを短い時間の間に繰り返してしまう現象を抑制するために設定される不感帯に相当する。
【００５１】
そこで、露出制御パラメータである、車載カメラ１０のシャッタ絞りと露出時間のうちいずれか又はその両方を、Ｅｏ≦αの場合には、大きな値とし、β≦Ｅｏの場合には小さくするのである。
【００５２】
Ｓ２２５では、Ｓ２１５又はＳ２２０において設定した露出制御パラメータをＩ／Ｏを介して、車載カメラ１０へ出力した後、処理をＳ２００へ移行し、制御処理を繰り返す。
（カメラ露出設定装置１の特徴）
以上のようなカメラ露出設定装置１によれば、図５（ａ）に示すように、車載カメラ１０で取得した時刻ｔの画像を画像処理する際に、ミリ波レーダ２０によって検出した検出対象物３の位置を検出し、検出した位置に対応する１又は２以上の画像領域を設定する。
【００５３】
そして、そのようにして設定した各画像領域の輝度に基づき、上記画像処理を行って、その画像処理の結果に基づいて、車載カメラ１０の露出制御パラメータを制御することによって、車載カメラ１０の露出を制御している。
【００５４】
また、図５（ｂ）に示すように、時刻ｔ＋１においても時刻ｔにおける画像処理及び制御処理と同様な処理を実行し、図５中に矢印で示すように、このループを繰り返すことによって、露出制御パラメータを時々刻々変化させていく。
【００５５】
なお、時刻ｔ＋１とは、上記画像処理において、時刻ｔにおける画像処理から、次の処理ループまでの時間を加算した時刻を示している。
このように、車載カメラ１０の露出制御の際に、検出対象物３の位置に対応した１又は２以上の画像領域を設定するので、自車両５の走行中に自車両５の位置や角度が変化し、車載カメラ１０の位置や角度が変化しても、ミリ波レーダ２０で検出対象物３の位置を検出しているので、車載カメラ１０の露出が、常にその検出対象物３の画像処理が可能となるように制御される。
【００５６】
また、検出対象物３の位置検出にミリ波レーダ２０を用いているので  車載に適した従来の技術で容易に検出対象物３の検出を正確に行うことができる。
さらに、車載カメラ１０の露出制御パラメータとして、シャッタの絞り、露出時間及び画像信号増幅のゲイン値であると、構成を複雑にすることなく車載カメラ１０を構成することができる。
［第２実施形態］
次に、図６に基づき、第１実施形態のカメラ露出設定装置１において、位置検出を異なる方式にした第２実施形態について説明する。
【００５７】
第２実施形態のカメラ露出設定装置１は、位置検出以外は、第１実施形態のカメラ露出設定装置１と同じであるので、同じ部分には同じ符号を付して、その説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００５８】
第２実施形態におけるカメラ露出設定装置１では、ミリ波レーダ２０の代わりに、自車両５のボディ７の前面に取り付けたステレオカメラ２２を用いている。
ステレオカメラ２２では、図６に示すように、カメラ２２ａ，２２ｂそれぞれの撮像素子上における検出対象物３の位置から、角度（φ，θ）と取付間隔Ｌ（基線長さＬ）を基に、三角測量の要領で、検出対象物の位置（距離ｌ）を検出することができる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
（１）第１実施形態では、検出対象物３の位置検出にミリ波レーダ２０を用いていたがレーザレーダを用いても同様の効果を得ることができる。
（２）また、ミリ波レーダ２０、レーザレーダ及びステレオカメラを２つ以上組み合わせるようにすると、検出対象物３の検出の際に、天候や周囲の構造物の設置状況などの影響を受けにくくなり、より正確に検出対象物３の位置を検出することができるようになる。
（３）また、車載カメラ１０は、夜間撮影可能な赤外線カメラであっても同様な効果を得ることができる。
（４）また、図７のように複数の対象物が画像中に同時に存在する場合には、評価値算出の際に評価値算出の対象となる対象物を時系列に切り替えながら撮影するようにしてもよい。
【００５９】
つまり、図７（ａ）に示すように、時刻ｔでは、対象物３を車両とし、図７（ｂ）に示すように、時刻ｔ＋１では、対象物３を歩行者とし、図７（ｃ）に示すように、時刻ｔ＋２では、再び対象物３を車両とするのである。
【００６０】
このようにすると、１つの対象物に対する画像認識に最適な制御パラメータによる撮像フレームレートは減少してしまう反面、対象物それぞれに対して画像認識に最適な制御パラメータによる画像が取得できるようになる。
【符号の説明】
【００６１】
１… カメラ露出設定装置  ３… 検出対象物  ５… 車両  ７… ボディ  １０… 車載カメラ  ２０… ミリ波レーダ  ２２… ステレオカメラ  ２２ａ，２２ｂ… カメラ  ３０… 画像処理部  ４０… 制御部。
【図１】
2014135611.tif 000003
【図３】
2014135611.tif 000004
【図４】
2014135611.tif 000005
【図６】
2014135611.tif 000006
【図２】
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【図５】
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【図７】
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