(57)【要約】【課題】インバータ装置を実負荷運転する前の段階で、エンコーダに関する情報を求めることで、エンコーダの電源未投入や配線ミス等の異常要因を検出する。【解決手段】本実施形態のインバータ装置１は、ティーチング運転モードにて運転し、正転運転時のフィードバック値の極性と逆転運転時のフィードバック値の極性とを比較することで、エンコーダ１２が単相入力又は２相入力の何れであるかを特定し、エンコーダ１２が２相入力であると特定すると、正転運転したときに正転の回転数を入力したか否かを判定することで、回転方向が運転指令方向又は運転指令方向の逆方向の何れに依存するかを特定し、エンコーダ１２のパルス数を計算する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転速度を検出するエンコーダからフィードバック情報を入力し、その入力したフィードバック情報に基づいて運転周波数を制御して前記モータに出力するインバータ装置において、
前記エンコーダに関するティーチング機能が有効である場合に、前記運転周波数を第１の特定周波数として正転運転した正転定速時のフィードバック情報及び前記運転周波数を第２の特定周波数として逆転運転した逆転定速時のフィードバック情報として前記エンコーダからエンコーダパルスを入力するエンコーダパルス入力手段と、
前記エンコーダパルス入力手段により入力されたエンコーダパルスに基づいてフィードバック関連情報を生成するフィードバック関連情報生成手段と、
前記フィードバック関連情報生成手段により生成されたフィードバック関連情報を保存するデータ保存手段と、
前記エンコーダが単相入力又は２相入力の何れであるかを前記データ保存手段に保存されているフィードバック関連情報に基づいて判定する入力相判定手段と、を備えたことを特徴とするインバータ装置。
【請求項２】
請求項１に記載したインバータ装置において、
回転方向を前記データ保存手段に保存されているフィードバック関連情報に基づいて判定する回転方向判定手段を備えたことを特徴とするインバータ装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載したインバータ装置において、
前記フィードバック関連情報は、回転方向情報と、回転方向情報を有しないフィードバック値、又は回転方向情報を有するフィードバック値とを含むことを特徴とするインバータ装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載したインバータ装置において、
前記エンコーダのパルス数を前記データ保存手段に保存されているフィードバック関連情報に基づいて計算するパルス数計算手段を備えたことを特徴とするインバータ装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載したインバータ装置において、
前記入力相判定手段により判定された前記エンコーダが単相入力又は２相入力の何れであるかの情報、前記回転方向判定手段により判定された前記エンコーダが２相入力である場合の回転方向の情報、前記パルス数計算手段により計算された前記エンコーダのパルス数のうち少なくとも１つ以上の項目をパラメータとして設定する第１のパラメータ設定手段を備えたことを特徴とするインバータ装置。
【請求項６】
請求項５に記載したインバータ装置において、
前記入力相判定手段により判定された前記エンコーダが単相入力又は２相入力の何れであるかの情報、前記回転方向判定手段により判定された前記エンコーダが２相入力である場合の回転方向の情報、前記パルス数計算手段により計算された前記エンコーダのパルス数のうち少なくとも１つ以上の項目をパラメータとして提示するパラメータ提示手段と、
ユーザによるパラメータ設定操作を受付ける設定操作受付手段と、を備え、
前記第１のパラメータ設定手段は、前記パラメータ提示手段により提示されたパラメータに対するパラメータ設定操作を前記設定操作受付手段により受付けたことを条件として、前記項目をパラメータとして設定することを特徴とするインバータ装置。
【請求項７】
請求項１乃至６の何れかに記載したインバータ装置において、
前記フィードバック関連情報生成手段により生成されたフィードバック関連情報が非回転を示す情報である場合に、前記エンコーダが電源未投入である旨、又は前記エンコーダの配線に誤りがある旨を示す第１のアラームを発行する第１のアラーム発行手段を備えたことを特徴とするインバータ装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れかに記載したインバータ装置において、
前記エンコーダが単相入力であると前記入力相判定手段により判定された場合に、前記エンコーダが単相入力である旨を示す第２のアラームを発行する第２のアラーム発行手段を備えたことを特徴とするインバータ装置。
【請求項９】
請求項１乃至８の何れかに記載したインバータ装置において、
前記エンコーダが２相入力であると前記入力相判定手段により判定された場合に、正転運転したにも関わらず前記フィードバック関連情報生成手段により生成されたフィードバック関連情報が逆転運転を示す情報である場合に、回転方向が異常である旨を示す第３のアラームを発行する第３のアラーム発行手段を備えたことを特徴とするインバータ装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９の何れかに記載したインバータ装置において、
前記パルス数計算手段により計算された前記エンコーダのパルス数が、予め定義されているエンコーダパルステーブルに登録されている何れのパルス数にも該当しない場合に、前記エンコーダのパルス数が異常である旨を示す第４のアラームを発行する第４のアラーム発行手段を備えたことを特徴とするインバータ装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載したインバータ装置において、
前記パルス数計算手段により計算された前記エンコーダのパルス数と、前記エンコーダパルステーブルに登録されているパルス数とを比較し、前記エンコーダパルステーブルに登録されているパルス数のうち前記パルス数計算手段により計算された前記エンコーダのパルス数に最も近いパルス数を選択し、前記エンコーダのパルス数と、当該選択したパルス数との比をギヤ比として計算するギヤ比計算手段を備えたことを特徴とするインバータ装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載したインバータ装置において、
前記ギヤ比計算手段により計算されたギヤ比をパラメータとして設定する第２のパラメータ設定手段を備えたことを特徴とするインバータ装置
【請求項１３】
請求項１乃至１２の何れかに記載したインバータ装置において、
設定可能な運転周波数と前記エンコーダの情報とに基づいて前記エンコーダの最大回転数を計算する最大回転数計算手段を備えたことを特徴とするインバータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はインバータ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの回転速度を検出するエンコーダからフィードバック情報を入力してフィードバック制御を行うインバータ装置においては、エンコーダに関するパラメータを設定し、エンコーダを配線し、インバータ装置を実負荷運転することになるが、インバータ装置の実負荷運転中に想定した動作が行われない場合がある。この要因としては、エンコーダの電源未投入、エンコーダの配線ミス、エンコーダの故障、エンコーダに関するパラメータの設定ミス、モータとエンコーダ間のギヤ比の問題等が想定される。そして、インバータ装置の実負荷運転中における動作結果を解析して異常要因の調査を始めていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３５４３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、これらの想定される多数の問題を１つずつ調査すると、その調査のために多大な時間が必要となる。
そこで、インバータ装置を実負荷運転する前の段階で、エンコーダに関する情報を求めることで、エンコーダの電源未投入や配線ミス等の異常要因を検出することを可能とするインバータ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本実施形態のインバータ装置は、モータの回転速度を検出するエンコーダからフィードバック情報を入力し、その入力したフィードバック情報に基づいて運転周波数を制御して前記モータに出力するインバータ装置において、前記エンコーダに関するティーチング機能が有効である場合に、前記運転周波数を第１の特定周波数として正転運転した正転定速時のフィードバック情報及び前記運転周波数を第２の特定周波数として逆転運転した逆転定速時のフィードバック情報として前記エンコーダからエンコーダパルスを入力するエンコーダパルス入力手段と、前記エンコーダパルス入力手段により入力されたエンコーダパルスに基づいてフィードバック関連情報を生成するフィードバック関連情報生成手段と、前記フィードバック関連情報生成手段により生成されたフィードバック関連情報を保存するデータ保存手段と、前記エンコーダが単相入力又は２相入力の何れであるかを前記データ保存手段に保存されているフィードバック関連情報に基づいて判定する入力相判定手段と、を備えたことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す機能ブロック図
【図２】ＣＰＵの処理内容を示すフローチャート
【図３】本発明の第２の実施形態を示す図１相当図
【図４】図２相当図
【図５】図２相当図
【図６】エンコーダに関するパラメータを示す図
【図７】本発明の第３の実施形態を示す図１相当図
【図８】図２相当図
【図９】図２相当図
【図１０】本発明の第４の実施形態を示す図１相当図
【図１１】図２相当図
【図１２】図２相当図
【図１３】本発明の第５の実施形態を示す図１相当図
【図１４】図２相当図
【図１５】図２相当図
【図１６】エンコーダパルステーブルを示す図
【図１７】本発明の第６の実施形態を示す図１相当図
【図１８】図２相当図
【図１９】図２相当図
【図２０】図６相当図
【図２１】本発明の第７の実施形態を示す図１相当図
【図２２】図２相当図
【図２３】図２相当図
【図２４】図６相当図
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、複数の実施形態について図面を参照して説明する。尚、各実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１の実施形態）
図１及び図２は第１の実施形態を示している。図１はインバータ装置１及び周辺の構成を機能ブロック図により示している。インバータ装置１は、ＣＰＵ２と、モータ制御部３と、データ保存メモリ４（データ保存手段に相当）と、操作受付部５（設定操作受付手段に相当）とを有する。ＣＰＵ２は、マイクロコンピュータを主体として構成されており、その機能毎に、エンコーダパルス入力部６（エンコーダパルス入力手段に相当）と、フィードバック値生成部７（フィードバック関連情報生成手段に相当）と、入力相判定部８（入力相判定手段に相当）と、回転方向判定部９（回転方向判定手段に相当）と、パルス数計算部１０（パルス数計算手段に相当）とを有する。ＣＰＵ２は、記憶している制御プログラムに基づいて後述する処理を実行する。
【０００８】
モータ制御部３は、主電源として交流電源を入力すると、その入力した交流電源を整流平滑して直流電源を生成し、３相ブリッジ接続した６個のスイッチング素子によりスイッチングして３相の駆動電源を生成し、その生成した３相の駆動電源をモータ１１に印加する。モータ１１は、モータ制御部３から３相の駆動電源が印加されることに基づいて駆動する。エンコーダ（ロータリーエンコーダ）１２は、モータ１１の回転速度を負荷１３を介して検出し、その検出した回転速度をフィードバック情報としてインバータ装置１のＣＰＵ２に出力する。尚、本実施形態では、モータ１１とエンコーダ１２との間に負荷１３が介在されており、モータ１１の回転が負荷１３を介してエンコーダ１２に伝達される構成であるが、負荷１３が省略されることで、モータ１１の回転がエンコーダ１２に直接伝達される構成でも良い。
【０００９】
ＣＰＵ２において、エンコーダパルス入力部６は、エンコーダ１２からフィードバック情報としてエンコーダパルスを入力する。フィードバック値生成部７は、エンコーダパルス入力部６により入力されたエンコーダパルスに基づいてフィードバック関連情報としてのフィードバック値を生成する。フィードバック値は極性（正負の符号）を含む数値である。データ保存メモリ４は、フィードバック値生成部７により生成されたフィードバック値を保存する。入力相判定部８は、エンコーダ１２が単相入力又は２相入力の何れであるかをデータ保存メモリ４に保存されているフィードバック値に基づいて判定する。回転方向判定部９は、回転方向をデータ保存メモリ４に保存されているフィードバック値に基づいて判定する。パルス数計算部１０は、エンコーダ１２のパルス数をデータ保存メモリ４に保存されているフィードバック値に基づいて計算する。
【００１０】
操作受付部５は、ユーザ（作業者）からのインバータ装置１に対する各種操作を受付ける。ＣＰＵ２は、インバータ装置１の運転モードとしてティーチング運転モードと実負荷運転モードとを切換えて運転可能であり、ユーザがティーチング運転モードを設定する操作を操作受付部５にて行ったと判定すると、ティーチング運転モードにて運転し、実負荷運転モードを設定する操作を操作受付部５にて行うと、実負荷運転モードにて運転する。
【００１１】
図２はインバータ装置１のＣＰＵ２が本発明に関連して実行する制御プログラムを示すフローチャートである。以下、図２に示すフローチャートにしたがってインバータ装置１のＣＰＵ２が実行する処理を説明する。
【００１２】
ＣＰＵ２は、エンコーダ１２に関するティーチング機能が有効であるか否かを判定し、ティーチング運転モードにて運転可能であるか否かを判定する（ステップＳ１）。ここで、ＣＰＵ２は、ユーザがティーチング運転モードを設定する操作を操作受付部５にて行ったことに応じてエンコーダ１２のティーチング機能が有効であると判定し、ティーチング運転モードにて運転可能であると判定すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、運転周波数を第１の特定周波数に設定して正転運転を開始する（ステップＳ２）。第１の特定周波数は実負荷運転モードにて運転する際の運転周波数よりも低い周波数であり、実負荷運転モードにて運転する際の運転周波数が例えば５０［Ｈｚ］であれば、第１の特定周波数は例えば１０［Ｈｚ］である。即ち、エンコーダの配線ミス等が発生している状況で実負荷運転モードにて運転する際の運転周波数で運転すると、故障等を誘発する可能性があるので、ティーチング運転モードでは、実負荷運転モードにて運転する際の運転周波数よりも低い周波数で運転することで、たとえエンコーダの配線ミス等が発生していたとしても故障等の誘発を未然に防止する。
【００１３】
ＣＰＵ２は、正転運転を開始した後に、加速を完了した（正転定速に達した）か否かを判定し（ステップＳ３）、加速を完了したと判定すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、エンコーダ１２からフィードバック情報としてエンコーダパルス入力部６により入力したエンコーダパルスに基づいてフィードバック値生成部７によりフィードバック値を生成し、その生成したフィードバック値を正転運転時のフィードバック値としてデータ保存メモリ４に保存させる（ステップＳ４）。
【００１４】
次いで、ＣＰＵ２は、正転運転の加速を完了してから一定期間におけるフィードバック値の保存を完了すると、正転運転を終了し（ステップＳ５）、運転周波数を第２の特定周波数に設定して逆転運転を開始する（ステップＳ６）。第２の特定周波数も実負荷運転モードにて運転する際の運転周波数よりも低い周波数であり、第１の特定周波数と同じ値であることが望ましいが、第１の特定周波数と異なる値であっても良い。
【００１５】
ＣＰＵ２は、逆転運転を開始した後に、加速を完了した（逆転定速に達した）か否かを判定し（ステップＳ７）、加速を完了したと判定すると（ステップＳ７：ＹＥＳ）、エンコーダ１２からフィードバック情報としてエンコーダパルス入力部６により入力したエンコーダパルスに基づいてフィードバック値生成部７によりフィードバック値を生成し、その生成したフィードバック値を逆転運転時のフィードバック値としてデータ保存メモリ４に保存させる（ステップＳ８）。
【００１６】
次いで、ＣＰＵ２は、逆転運転の加速を完了してから一定期間におけるフィードバック値の保存を完了すると、逆転運転を終了し（ステップＳ９）、データ保存メモリ４に保存させた正転運転時のフィードバック値の極性（正負の符号）と逆転運転時のフィードバック値の極性とを比較し、両者が同じであるか否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００１７】
ここで、エンコーダ１２が２相入力であれば、エンコーダ１２から出力される正転運転時のフィードバック値の極性と逆転運転時のフィードバック値の極性とは異なり、エンコーダ１２が単相入力であれば、エンコーダ１２から出力される正転運転時のフィードバック値の極性と逆転運転時のフィードバック値の極性とは同じとなる。ＣＰＵ２は、データ保存メモリ４に保存させた正転運転時のフィードバック値の極性と逆転運転時のフィードバック値の極性とが異なると判定すると（ステップＳ１０：ＮＯ）、エンコーダ１２が２相入力であると特定する（ステップＳ１１）。一方、ＣＰＵ２は、データ保存メモリ４に保存させた正転運転時のフィードバック値の極性と逆転運転時のフィードバック値の極性とが同じであると判定すると（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、エンコーダ１２が単相入力であると特定する（ステップＳ１２）。
【００１８】
ＣＰＵ２は、エンコーダ１２が２相入力であると特定すると、正転運転したときに正転の回転数を入力したか否かを判定する（ステップＳ１３）。ＣＰＵ２は、正転運転したときにエンコーダ１２から入力したエンコーダパルスの極性が正であり、正転運転したときに正転の回転数を入力したと判定すると（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、Ａ相とＢ相とが正常に配線されていると特定し、回転方向が運転指令方向に依存すると特定する（ステップＳ１４）。一方、ＣＰＵ２は、正転運転したときにエンコーダ１２から入力したエンコーダパルスの極性が負であり、正転運転したときに逆転の回転数を入力したと判定すると（ステップＳ１３：ＮＯ）、Ａ相とＢ相とが正常に配線されていない（逆に配線されている）と特定し、回転方向が運転指令方向の逆方向に依存すると特定する（ステップＳ１５）。そして、ＣＰＵ２は、エンコーダ１２のパルス数を計算する（ステップＳ１６）。
【００１９】
このようにインバータ装置１は、ティーチング運転モードにて運転することで、実負荷運転モードにて運転する前に、エンコーダ１２に関する情報として、エンコーダ１２が単相入力又は２相入力の何れであるかの情報、エンコーダ１２が２相入力である場合の回転方向の情報、エンコーダ１２のパルス数を求めることが可能となる。
【００２０】
第１の実施形態によれば、ティーチング運転モードにて運転し、正転運転時のフィードバック値の極性と逆転運転時のフィードバック値の極性とを比較することで、エンコーダ１２が単相入力又は２相入力の何れであるかを特定し、エンコーダ１２が２相入力であると特定すると、正転運転したときに正転の回転数を入力したか否かを判定することで、回転方向が運転指令方向又は運転指令方向の逆方向の何れに依存するかを特定し、エンコーダ１２のパルス数を計算するようにした。これにより、実負荷運転する前の段階で、エンコーダ１２に関する情報を求めることができ、エンコーダ１２の電源未投入や配線ミス等の異常要因を検出することができる。
【００２１】
（第２の実施形態）
図３乃至図６は第２の実施形態を示している。第２の実施形態では、インバータ装置２１において、ＣＰＵ２２は、エンコーダパルス入力部６と、フィードバック値生成部７と、入力相判定部８と、回転方向判定部９と、パルス数計算部１０とに加え、パラメータ設定部２３（第１のパラメータ設定手段、第２のパラメータ設定手段に相当）を有する。パラメータ保存メモリ２４は、エンコーダ１２に関するパラメータとして、図６に示すように、単相／２相入力情報パラメータと、回転方向情報パラメータと、エンコーダ１２のパルス数情報パラメータとを保存可能に構成されている。
【００２２】
この場合、ＣＰＵ２２は、エンコーダ１２が２相入力であると特定すると（ステップＳ１１）、パラメータ保存メモリ２４の単相／２相入力情報パラメータとしてエンコーダ１２が２相入力である旨を示す「１」をパラメータ設定部２３により設定し（ステップＳ２１）、一方、エンコーダ１２が単相入力であると特定すると（ステップＳ１２）、パラメータ保存メモリ２４の単相／２相入力情報パラメータとしてエンコーダ１２が単相入力である旨を示す「０」をパラメータ設定部２３により設定する（ステップＳ２２）。
【００２３】
又、ＣＰＵ２２は、回転方向が運転指令方向に依存すると特定すると（ステップＳ１４）、パラメータ保存メモリ２４の回転方向情報パラメータとして回転方向が運転指令方向に依存する旨を示す「０」をパラメータ設定部２３により設定し（ステップＳ２３）、一方、回転方向が運転指令方向の逆方向に依存すると特定すると（ステップＳ１５）、回転方向情報パラメータとして回転方向が運転指令方向の逆方向に依存する旨を示す「１」をパラメータ設定部２３により設定する（ステップＳ２４）。又、ＣＰＵ２２は、エンコーダ１２のパルス数を計算すると（ステップＳ１６）、エンコーダ１２のパルス数情報パラメータとして当該計算したパルス数（Ｃ／Ｔ：計測対象１回転あたりのエンコーダ出力パルス数）をパラメータ設定部２３により設定する（ステップＳ２５）。
【００２４】
第２の実施形態によれば、ティーチング運転モードにて運転して求めたエンコーダ１２に関する情報を、単相／２相入力情報パラメータ、回転方向情報パラメータ、エンコーダ１２のパルス数情報パラメータとして設定することができ、実負荷運転する際に使用するパラメータとして設定することができる。
【００２５】
（第３の実施形態）
図７乃至図９は第３の実施形態を示している。第３の実施形態では、インバータ装置３１において、パラメータ提示部３３（パラメータ提示手段に相当）は、単相／２相入力情報パラメータと、回転方向情報パラメータと、エンコーダ１２のパルス数情報パラメータとをユーザに対して提示する。パラメータ提示部３３は、例えば液晶表示器やＬＥＤ等から構成される。
【００２６】
この場合、ＣＰＵ３２は、エンコーダ１２が２相入力であると特定すると（ステップＳ１１）、エンコーダ１２が２相入力である旨をパラメータ提示部３３からユーザに対して提示し（ステップＳ３１）、ユーザによるパラメータの設定操作を操作受付部５により受付けたことを条件として（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、パラメータ保存メモリ２４の単相／２相入力情報パラメータとしてエンコーダ１２が２相入力である旨を示す「１」を設定する（ステップＳ２１）。一方、ＣＰＵ３２は、エンコーダ１２が単相入力であると特定すると（ステップＳ１２）、エンコーダ１２が単相入力である旨をパラメータ提示部３３からユーザに対して提示し（ステップＳ３３）、ユーザによるパラメータの設定操作を操作受付部５により受付けたことを条件として（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、パラメータ保存メモリ２４の単相／２相入力情報パラメータとしてエンコーダ１２が単相入力である旨を示す「０」を設定する（ステップＳ２２）。
【００２７】
又、ＣＰＵ３２は、回転方向が運転指令方向に依存すると特定すると（ステップＳ１４）、回転方向が運転指令方向に依存する旨をパラメータ提示部３３からユーザに対して提示し（ステップＳ３５）、ユーザによるパラメータの設定操作を操作受付部５により受付けたことを条件として（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、パラメータ保存メモリ２４の回転方向情報パラメータとして回転方向が運転指令方向に依存する旨を示す「０」を設定する（ステップＳ２３）。一方、ＣＰＵ３２は、回転方向が運転指令方向の逆方向に依存すると特定すると（ステップＳ１５）、回転方向が運転指令方向の逆方向に依存する旨をパラメータ提示部３３からユーザに対して提示し（ステップＳ３７）、ユーザによるパラメータの設定操作を操作受付部５により受付けたことを条件として（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、回転方向情報パラメータとして回転方向が運転指令方向の逆方向に依存する旨を示す「１」を設定する（ステップＳ２４）。又、ＣＰＵ３２は、エンコーダ１２のパルス数を計算すると（ステップＳ１６）、その計算したエンコーダ１２のパルス数をパラメータ提示部３３からユーザに対して提示し（ステップＳ３９）、ユーザによるパラメータの設定操作を操作受付部５により受付けたことを条件として（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、エンコーダ１２のパルス数情報パラメータとして当該計算したパルス数を設定する（ステップＳ２５）。
【００２８】
第３の実施形態によれば、ティーチング運転モードにて運転して求めたエンコーダ１２に関する情報を、ユーザに対して提示することで確認させることができ、そのユーザがパラメータの設定操作を行ったことを条件として、単相／２相入力情報パラメータ、回転方向情報パラメータ、エンコーダ１２のパルス数情報パラメータとして設定することができ、実負荷運転する際に使用するパラメータとして設定することができる。即ち、実負荷運転する際に使用するパラメータとして設定するか否かを選択することができる。
【００２９】
（第４の実施形態）
図１０乃至図１２は第４の実施形態を示している。第４の実施形態では、インバータ装置４１において、ＣＰＵ４２は、エンコーダパルス入力部６と、フィードバック値生成部７と、入力相判定部８と、回転方向判定部９と、パルス数計算部１０と、パラメータ設定部２３とに加え、アラーム発行部４３（第１のアラーム発行手段、第２のアラーム発行手段、第３のアラーム発行手段、第４のアラーム発行手段に相当）を有する。アラーム出力部４４は、アラーム発行部４３からアラーム発行指令を入力すると、アラームを出力する。尚、アラーム出力部４４も、パラメータ提示部３３と同様に、例えば液晶表示器やＬＥＤ等から構成される。
【００３０】
この場合、ＣＰＵ４２は、逆転運転を終了すると（ステップＳ９）、正転運転時のフィードバック値と逆転運転時のフィードバック値とが共に零（非回転）であるか否かを判定し（ステップＳ４１）、正転運転時のフィードバック値と逆転運転時のフィードバック値とが共に零であると判定すると（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、正転運転時のフィードバック値と逆転運転時のフィードバック値とが共に零である旨を示す第１のアラーム発行指令をアラーム発行部４３からアラーム出力部４４に出力させ、正転運転時のフィードバック値と逆転運転時のフィードバック値とが共に零である旨を警告する（第１のアラームを発行する）（ステップＳ４２）。
【００３１】
又、ＣＰＵ４２は、エンコーダ１２が単相入力であると特定すると（ステップＳ１２）、エンコーダ１２が単相入力である旨を示す第２のアラーム発行指令をアラーム発行部４３からアラーム出力部４４に出力させ、エンコーダ１２が単相入力である旨を警告する（第２のアラームを発行する）（ステップＳ４３）。又、ＣＰＵ４２は、回転方向が運転指令方向の逆方向に依存すると特定すると（ステップＳ１５）、回転方向が運転指令方向の逆方向に依存する旨を示す第３のアラーム発行指令をアラーム発行部４３からアラーム出力部４４に出力させ、回転方向が運転指令方向の逆方向に依存する旨を警告する（第３のアラームを発行する）（ステップＳ４４）。尚、本実施形態では、第１のアラーム、第２のアラーム及び第３のアラームを発行する場合を説明したが、それら第１のアラーム、第２のアラーム及び第３のアラームの全てを発行する必要はなく、何れかのアラームを発行しても良い。
【００３２】
第４の実施形態によれば、正転運転時のフィードバック値と逆転運転時のフィードバック値とが共に零である場合に第１のアラームを発行することで、エンコーダ１２の電源未投入やエンコーダ１２の配線ミスをユーザに対して報知することができる。又、エンコーダ１２が単相入力である場合に第２のアラームを発行することで、エンコーダ１２が単相入力である旨をユーザに対して報知することができる。又、回転方向が運転指令方向の逆方向に依存する場合に第３のアラームを発行することで、運転指令方向に準じていない旨をユーザに対して報知することができる。
【００３３】
（第５の実施形態）
図１３乃至図１６は第５の実施形態を示している。第５の実施形態では、インバータ装置５１において、エンコーダパルステーブル５３を有する。エンコーダパルステーブル５３には、図１６に示すように、実負荷運転モードで実際に使用する幾つかのパルス数（Ｃ／Ｔ：計測対象１回転あたりのエンコーダ出力パルス数）が予め登録されている。
【００３４】
この場合、ＣＰＵ５２は、エンコーダ１２のパルス数を計算すると（ステップＳ１６）、その計算したパルス数がエンコーダパルステーブル５３に登録されているパルス数の何れかに該当するか否かを判定し（ステップＳ５１）、その計算したパルス数がエンコーダパルステーブル５３に登録されているパルス数の何れにも該当しないと判定すると（ステップＳ５１：ＮＯ）、その計算したパルス数がエンコーダパルステーブル５３に登録されているパルス数の何れにも該当しない旨を示す第４のアラーム発行指令をアラーム発行部４３からアラーム出力部４４に出力させ、計算したパルス数がエンコーダパルステーブル５３に登録されているパルス数の何れにも該当しない旨を警告する（第４のアラームを発行する）（ステップＳ５２）。
【００３５】
第５の実施形態によれば、計算したパルス数がエンコーダパルステーブル５３に登録されているパルス数の何れにも該当しない場合に第４のアラームを発行することで、エンコーダパルステーブル５３に登録されているパルス数の何れにも該当しない（想定しているパルス数でない）旨をユーザに対して報知することができる。
【００３６】
（第６の実施形態）
図１７乃至図２０は第６の実施形態を示している。第６の実施形態では、インバータ装置６１において、ＣＰＵ６２は、ギヤ比を計算するギヤ比計算部６３（ギヤ比計算手段に相当）を有する。
この場合、ＣＰＵ６２は、計算したパルス数がエンコーダパルステーブル５３に登録されているパルス数の何れにも該当しないと判定すると（ステップＳ４１：ＮＯ）、その計算したパルス数に最も値が近いパルス数をエンコーダパルステーブル５３に登録されているパルス数の中から検索し（ステップＳ６１）、その計算したパルス数を当該検索したパルス数で除してギヤ比を計算する（ステップＳ６２）。そして、ＣＰＵ６２は、エンコーダ１２のパルス数情報パラメータとして当該計算したパルス数を設定すると（ステップＳ２５）、その計算したギヤ比をパラメータとして設定する（ステップＳ６３）。尚、ＣＰＵ６２は、計算したパルス数がエンコーダパルステーブル５３に登録されているパルス数の何れかに該当すると判定すると（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、ギヤ比が１００％であると特定し（ステップＳ６４）、その特定したギヤ比をパラメータとして設定する（ステップＳ６３）。
【００３７】
第６の実施形態によれば、想定しているパルス数でない場合に、計算したパルス数に最も値が近いパルス数をエンコーダパルステーブル５３に登録されているパルス数の中から検索し、その計算したパルス数を当該検索したパルス数で除してギヤ比を計算することができ、その計算したギヤ比をパラメータとして設定することができる。
【００３８】
（第７の実施形態）
図２１乃至図２４は第７の実施形態を示している。第７の実施形態では、インバータ装置７１において、ＣＰＵ７２は、最大回転数を計算する最大回転数計算部７３（最大回転数計算手段に相当）を有する。
この場合、ＣＰＵ７２は、エンコーダ１２のパルス数を計算すると（ステップＳ１６）、設定可能な運転周波数とエンコーダ１２の情報とに基づいてエンコーダ１２の最大回転数を計算し（ステップＳ７１）、その計算した最大回転数に対応する最大周波数指令値をパラメータとして設定する（ステップＳ７２）。
【００３９】
第７の実施形態によれば、設定可能な運転周波数とエンコーダ１２の情報とに基づいてエンコーダ１２の最大回転数を計算することで、エンコーダ１２の回転数が最大回転数を超えていないかを確認することができ、その計算した最大回転数に対応する最大周波数指令値をパラメータとして設定することができる。
【００４０】
（その他の実施形態）
上記した複数の実施形態のうち幾つかを組み合わせた構成として良い。
本実施形態では、データ保存メモリ４がフィードバック値として極性（正負の符号）を含む数値を保存し、エンコーダ１２が単相入力又は２相入力の何れであるかや回転方向をフィードバック値の極性を含む数値に基づいて判定するようにしたが、データ保存メモリ４がフィードバック値の極性のみを保存するようにし、エンコーダ１２が単相入力又は２相入力の何れであるかや回転方向をフィードバック値の極性のみに基づいて判定するようにしても良い。
【００４１】
各実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行っても良い。これら実施形態やその変更は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４２】
図面中、１はインバータ装置、４はデータ保存メモリ（データ保存手段）、５は操作受付部（設定操作受付手段）、６はエンコーダパルス入力部（エンコーダパルス入力手段）、７はフィードバック値生成部（フィードバック関連情報生成手段）、８は入力相判定部（入力相判定手段）、９は回転方向判定部（回転方向判定手段）、１０はパルス数計算部（パルス数計算手段）、１１はモータ、１２はエンコーダ、２３はパラメータ設定部（第１のパラメータ設定手段、第２のパラメータ設定手段）、３はパラメータ提示部（パラメータ提示手段）、４３はアラーム発行部（第１のアラーム発行手段、第２のアラーム発行手段、第３のアラーム発行手段、第４のアラーム発行手段）、５３はエンコーダパルステーブル、６３はギヤ比計算部（ギヤ比計算手段）、７３は最大回転数計算部（最大回転数計算手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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