(57)【要約】【課題】  車両が対象物に接触することを回避するための処理を行うか否かを更に適切に決定することができる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】  車両周辺監視装置１は、自車両Ｃの進行方向における道路の形状を認識する第１認識部１１と、自車両Ｃの周辺に存在する対象物Ｍの位置を認識する第２認識部１２と、第２認識部１２が認識した位置からの対象物Ｍの移動方向を推定する推定部１３と、第１認識部１１によって認識された道路の形状と、推定部１３によって推定された対象物Ｍの移動方向との関係に基づいて、自車両Ｃと対象物Ｍの接触を回避するための回避処理を行うか否かを決定する接触回避処理部１５とを備える。【選択図】  図２
2014050100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺に存在する対象物を監視する車両周辺監視装置であって、
前記車両の進行方向における道路の形状を認識するように構成された第１認識部と、
前記車両の周辺に存在する対象物の位置を認識するように構成された第２認識部と、
前記第２認識部が認識した位置からの前記対象物の移動方向を推定するように構成された推定部と、
前記第１認識部によって認識された道路の形状と、前記推定部によって推定された前記対象物の移動方向との関係に基づいて、前記車両と前記対象物の接触を回避するための回避処理を行うか否かを決定するように構成された接触回避処理部とを備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記車両の周辺を撮像する撮像装置を備え、
前記第２認識部は、前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記対象物の向きを認識し、
前記推定部は、前記第２認識部によって認識された、異なる時刻における前記対象物の位置の変化量が所定の値以下の場合には、前記第２認識部が認識した前記対象物の向きを当該対象物の移動方向として推定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置において、前記接触回避処理部は、前記推定部によって推定された前記対象物の移動方向に応じて前記対象物が移動する領域を推定し、該推定した領域が、前記第１認識部によって認識された道路の形状に基づいて推定した前記車両の進路と交わる場合に、前記回避処理を行うか否かを決定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両周辺監視装置において、前記接触回避処理部は、前記推定した領域が、前記推定した前記車両の進路と交わらない場合に、前記回避処理を行わないと決定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の車両周辺監視装置において、前記接触回避処理部は、前記推定部によって推定された前記対象物の移動方向に応じて前記対象物が移動する領域を推定し、前記推定した領域が、前記第１認識部によって認識された道路の形状に基づいて推定した前記車両の進路と交わらない場合に、前記回避処理を行わないと決定することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、前記接触回避処理部は、前記推定した前記車両の進路と、前記推定した領域と、前記車両の速度と、前記対象物の速度とに基づいて推定した接触可能性のレベルに応じて、前記回避処理の内容を変更することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両周辺監視装置において、前記接触回避処理部は、前記接触可能性のレベルが、第１所定レベル以上の場合は、前記回避処理として、前記車両に備えられた報知装置による報知する処理を行い、前記第１所定レベルよりも高い第２所定レベル以上の場合には、前記回避処理として、前記車両に備えられた制動装置によって前記車両を制動する処理を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、
前記第２認識部によって認識された前記対象物が、人であるか否かを認識するように構成された第３認識部を備え、
前記接触回避処理部は、前記第３認識部によって前記対象物が人であると認識された場合に、前記回避処理として、前記車両に備えられたヘッドライトの照射方向を、前記人が照射される方向にする処理を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺に存在する対象物を監視する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両とその周辺に存在する対象物（監視対象物）との接触可能性を判断して、運転者に対して注意喚起する車両周辺監視装置が知られている（特許文献１）。この車両周辺監視装置は、車両の前方に設定した領域（監視領域）内に対象物が位置している場合に、当該車両が対象物に接触する可能性があると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−４２９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の車両周辺監視装置のように、車両の前方に監視領域を設定すると、例えば、対象物が監視領域内に位置しているが、当該対象物の移動状態によっては、実際には車両が対象物に接触する可能性が低いときであっても注意喚起がなされる場合がある。このように、自車両及び対象物の移動状態等は様々な状態であることが考えられるので、車両周辺監視装置には、様々な状態に応じて、より適切に注意喚起等を行うことが望まれている。
【０００５】
本発明は、かかる背景に鑑みてなされたものであり、注意喚起等のように車両が対象物に接触することを回避するための処理を行うか否かを更に適切に決定することができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の周辺に存在する対象物を監視する車両周辺監視装置であって、前記車両の進行方向における道路の形状を認識するように構成された第１認識部と、前記車両の周辺に存在する対象物の位置を認識するように構成された第２認識部と、前記第２認識部が認識した位置からの前記対象物の移動方向を推定するように構成された推定部と、前記第１認識部によって認識された道路の形状と、前記推定部によって推定された前記対象物の移動方向との関係に基づいて、前記車両と前記対象物の接触を回避するための回避処理を行うか否かを決定するように構成された接触回避処理部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、接触回避処理部は、第１認識部が認識した車両の進行方向における道路の形状と、推定部によって推定された対象物の移動方向との関係に基づいて回避処理を行うか否かを決定する。このため、仮に道路の形状を考慮せずに車両の前方に監視領域を設定するような場合に接触可能性の判断が困難になる状況である曲線形状等の道路を車両が走行している状況においても、車両が対象物に接触することを回避するための回避処理を行うか否かを適切に決定できる。
【０００８】
本発明において、前記車両の周辺を撮像する撮像装置を備え、前記第２認識部は、前記撮像装置が撮像した画像に基づいて前記対象物の向きを認識し、前記推定部は、前記第２認識部によって認識された、異なる時刻における前記対象物の位置の変化量が所定の値以下の場合には、前記第２認識部が認識した前記対象物の向きを当該対象物の移動方向として推定することが好ましい。
【０００９】
本発明によれば、例えば、対象物が停止している場合のように、異なる時刻における前記対象物の位置の変化量が所定の値以下の場合であって、位置の変化から移動方向を推定することが難しいときであっても、推定部により、可能性が高いと想定される当該対象物が向いている方向を、当該対象物の移動方向として推定することができる。そして、これにより、停止している対象物が急に移動するような場合を想定して、回避処理を行うか否かを判断できる。
【００１０】
本発明において、前記接触回避処理部は、前記推定部によって推定された前記対象物の移動方向に応じて前記対象物が移動する領域を推定し、該推定した領域が、前記第１認識部によって認識された道路の形状に基づいて推定した前記車両の進路と交わる場合に、前記回避処理を行うと決定することが好ましい。
【００１１】
推定部によって推定された領域は、対象物がこれから移動すると推定される領域であるので、当該領域が、車両の進路に交わる場合には、車両が対象物に接触する可能性が有ると考えられる。従って、対象物がこれから移動すると推定された領域が、推定された車両の進路に交わる場合に車両が対象物に接触する可能性が有るとして回避処理を行うことができる。
【００１２】
本発明において、前記接触回避処理部は、前記推定部によって推定された前記対象物の移動方向に応じて前記対象物が移動する領域を推定し、前記推定した領域が、前記推定した前記車両の進路と交わらない場合に、前記回避処理を行わないと決定することが好ましい。これにより、車両と対象物とが接触する可能性がないと考えられるような場合において、無意味な回避処理が行われることを抑制できる。
【００１３】
本発明において、前記接触回避処理部は、前記推定した前記車両の進路と、前記推定した領域と、前記車両の速度と、前記対象物の速度とに基づいて推定した接触可能性のレベルに応じて、前記回避処理の内容を変更することが好ましい。
【００１４】
車両の進路と、対象物が移動する領域と、車両と、対象物との相対的な関係によって現時点で行うべき回避処理は異なる。例えば、車両の進路と、対象物が移動する領域とが交わる箇所に、車両及び対象物の各々が到達するまでの時間の差に応じて現時点で行うべき回避処理は異なる。
【００１５】
このため、例えば、車両及び対象物の各々の移動速度及び加速度の少なくともいずれかによって、車両及び対象物の各々に関して、車両の進路と対象物が移動する領域とが交わる箇所に到達するまでの時間を推定し、互いの時間の差によって回避処理を異ならせることができる。このように、該相対的な関係に応じて回避処理の内容を変更することで、当該関係に応じて適切な回避処理を行うことができる。
【００１６】
本発明において、前記接触回避処理部は、前記接触可能性のレベルが、第１所定レベル以上の場合は、前記回避処理として、前記車両に備えられた報知装置による報知する処理を行い、前記第１所定レベルよりも高い第２所定レベル以上の場合には、前記回避処理として、前記車両に備えられた制動装置によって前記車両を制動する処理を行うことが好ましい。
【００１７】
これにより、車両が対象物に接触する可能性が、第１所定レベル以上の場合には、運転者に当該可能性があることを報知すれば、当該運転者に対して当該可能性を早期に認識させて、接触を回避するための操作を促すことができる。また、車両が対象物に接触する可能性が、第２所定レベル以上に高まっている場合には、車両を制動することで、車両と対象物との接触を確実に回避することができる。
【００１８】
本発明において、前記第２認識部によって認識された前記対象物が、人であるか否かを認識するように構成された第３認識部を備え、前記接触回避処理部は、前記第３認識部によって前記対象物が人であると認識された場合に、前記回避処理として、前記車両に備えられたヘッドライトの照射方向を、前記人が照射される方向にする処理を行うことが好ましい。
【００１９】
これにより、ヘッドライトによって人を照らすことで、運転者に対して、車両が接触する可能性のある人を視認させ易くすることができるので、接触回避の効果を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態の車両周辺監視装置を含む車両の概念図。
【図２】本実施形態の車両周辺監視装置の構成図。
【図３】車両周辺監視装置を含む車両が走行する道路の周辺を示す図。
【図４】図３の周辺において自車両のカメラが撮像した画像を示す図。
【図５】本実施形態の車両周辺監視装置が実行する接触回避処理を示すフローチャート。
【図６】（ａ）は、自車両のカメラが撮像した画像から道路の形状を認識した図、（ｂ）は、（ａ）の図から細線化処理を施した図、（ｃ）は、（ｂ）の図に基づいて、実空間における道路の主軸を示す図。
【図７】図３の周辺において各対象物が移動する領域の推定について示す図。
【図８】（ａ）は、人のみが周辺に存在するときのヘッドライトの照射について示す図、（ｂ）は、人と対向車が周辺に存在するときのヘッドライトの照射について示す図。
【図９】ディスプレイによって報知する一例を示す図。
【図１０】別の形態によって接触可能性を推定するか否かについて判定する方法について示す図であり、（ａ）は、接触可能性を推定するときの一例を示す図、（ｂ）は、接触可能性を推定しないときの一例を示す図、（ｃ）は、接触可能性を推定するときの（ａ）とは別の例を示す図。
【図１１】自車両と同様の車両周辺監視装置を備えている対向車に対して、人と接触する可能性があることを通知することについて示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の実施形態について、図１〜図１１を参照して説明する。
【００２２】
（車両の構成）
図１は、車両周辺監視装置１が備えられた車両Ｃについて示す。車両Ｃは、車両周辺監視装置１と、カメラ２と、ブレーキ３と、ディスプレイ４と、スピーカ５と、ヘッドライト６とを備える。
【００２３】
車両周辺監視装置１は、電子制御ユニット（ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ回路等により構成されている）により構成されている。
【００２４】
カメラ２は、車両Ｃの周辺を撮像する単眼カメラ又はステレオカメラ等の撮像装置である。カメラ２は、車両Ｃの前方を撮像するように車両Ｃの前部に配置されている。なお、カメラ２は、車両Ｃの前方に加え、後方を撮像するように構成されていてもよい。カメラ２は、撮像した情報（以下、「撮像画像」という）を車両周辺監視装置１に出力する。
【００２５】
ブレーキ３（本発明の制動装置に相当する）は、車両周辺監視装置１の制御によって車両Ｃの制動を行う。
【００２６】
ディスプレイ４（本発明の報知装置に相当する）は、車両Ｃの運転席（図示省略）の前方に配置されている。ディスプレイ４は、外部から出力された信号に応じた画像を表示することにより、運転者に対して様々な情報を報知する。
【００２７】
スピーカ５（本発明の報知装置に相当する）は、車両Ｃの車室内に配置されている。スピーカ５は、外部から出力された信号に応じた音を発生させることで、運転者に対して様々な情報を報知する。
【００２８】
ヘッドライト６は、車両Ｃの前方を照射する前照灯であり、配光制御をするための所定の制御信号に応じて、照射方向を変更可能に構成されている。
【００２９】
（車両周辺監視装置の機能）
図２は、車両周辺監視装置１の機能ブロック図について示す。車両周辺監視装置１は、電子制御ユニットのＲＯＭに保持された車両周辺監視用の制御プログラムをＣＰＵにより実行することによって、第１認識部１１と、第２認識部１２と、推定部１３と、第３認識部１４と、接触回避処理部１５として機能する。
【００３０】
第１認識部１１は、カメラ２による撮像画像に基づいて、車両Ｃの進行方向における道路の形状を認識する（後述する図５のステップＳＴ１の処理）。第２認識部１２は、カメラ２による撮像画像に基づいて、車両Ｃの周辺に存在する対象物Ｍの位置を認識する（後述する図５のステップＳＴ３の処理）。推定部１３は、第２認識部１２が認識した対象物Ｍの位置からの当該対象物Ｍの移動方向を推定する（後述する図５のステップＳＴ４の処理）。第３認識部１４は、第２認識部１２が認識した対象物Ｍが、人（歩行者）であるか否かを認識する（後述する図５のステップＳＴ７の処理）。
【００３１】
接触回避処理部１５は、第１認識部１１によって認識された道路の形状と、推定部１３によって推定された対象物Ｍの移動方向とに応じて、車両Ｃと対象物Ｍの接触を回避するための回避処理を行うか否かを決定し、回避処理を行うと決定した場合には、回避処理を行う（後述する図５のステップＳＴ６〜ＳＴ１２の処理）。
【００３２】
詳細を後述するが、本実施形態において、接触回避処理部１５は、回避処理として、ブレーキ３を作動させて車両Ｃを制動する処理、及び報知装置（ディスプレイ４及びスピーカ５）によって運転者に対して報知する処理の少なくともいずれかを実行するように構成されている。なお、本実施形態においては、報知装置によって報知する処理として、運転者に対してディスプレイ４に情報を表示する処理、及び運転者に対してスピーカ５から音を再生する処理が行われる。また、このとき、接触回避処理部１５は、第３認識部１４によって対象物Ｍが人であると認識された場合には、ヘッドライト６の配光制御を行う（後述する図５のステップＳＴ７〜ＳＴ８の処理）。
【００３３】
以上のように、接触回避処理部１５によって、対象物Ｍの移動方向と道路の形状とに応じて回避処理を行うか否かが決定される。
【００３４】
以下、上記の各部１１〜１５による処理の詳細について図３〜図９を用いて説明する。
【００３５】
（自車両の周辺）
以下の説明では、説明の主体となっている車両Ｃを「自車両Ｃ」という。まず、本実施形態の説明において主に用いられる、自車両Ｃが走行している道路の形状及びその周辺について説明する。図３に示されるように、自車両Ｃは、その進行方向（図３の下から上に向かう方向）において、右回りのカーブを描く道路（以下、「第１道路」という）Ｒ１を走行している。
【００３６】
第１道路Ｒ１は、自車両Ｃの進行方向において、第２道路Ｒ２と第３道路Ｒ３とに分岐している。第２道路Ｒ２は、自車両Ｃの進行方向において、第１道路Ｒ１から左に向かうように分岐している。また、第３道路Ｒ３は、自車両Ｃの進行方向において、第２道路Ｒ２よりも先の地点で、右に向かうように分岐している。
【００３７】
また、図３に示されるように、自車両Ｃの周辺に、５つの対象物Ｍ（ＭＨ１，ＭＨ２，ＭＨ３，ＭＣ４，ＭＣ５）が存在している。歩行者ＭＨ１〜歩行者ＭＨ３の３つの対象物は人（歩行者）である。他車両ＭＣ４及び他車両ＭＣ５の２つの対象物は車両（他車両）である。
【００３８】
歩行者ＭＨ１は、自車両Ｃの左斜め前方且つ第２道路Ｒ２の向こう側（図３の上側）の脇に位置している。そして、歩行者ＭＨ１は、図３の下方向に向かって、すなわち、第２道路Ｒ２に向かって移動している。歩行者ＭＨ２は、自車両Ｃの前方において第１道路Ｒ１が右回りにカーブしている箇所の道路Ｒ１の左脇に位置している。そして、歩行者ＭＨ２は、図３の左方向に向かって、すなわち、第１道路Ｒ１及び第３道路Ｒ３から離れるように移動すると共に、第２道路Ｒ２とは離れた地点で該第２道路Ｒ２に平行に移動している。
【００３９】
歩行者ＭＨ３は、自車両Ｃの前方において第１道路Ｒ１が右回りにカーブしている箇所の道路Ｒ１の左脇のうち、自車両Ｃから見たときに歩行者ＭＨ２の右隣付近に位置している。そして、歩行者ＭＨ３は、図３の右下方向に向かって、すなわち、第１道路Ｒ１に向かって移動している。
【００４０】
他車両ＭＣ４は、第３道路Ｒ３上且つ自車両Ｃの右斜め前方に位置している。そして、他車両ＭＣ４は、第３道路Ｒ３を図３の左上方向に向かって、すなわち、第１道路Ｒ１に向かって移動している。他車両ＭＣ５は、第３道路Ｒ３上且つ自車両Ｃの右斜め前方に位置している。そして、他車両ＭＣ５は、第３道路Ｒ３を図３の右下方向に向かって、すなわち、第１道路Ｒ１から離れるように移動している。
【００４１】
以上の状況において、自車両Ｃのカメラ２によって撮像された画像を図４に示している。車両周辺監視装置１は、図４に示されるような撮像画像に基づいて、図５に示される制御処理を行う。
【００４２】
なお、以降の説明では、カメラ２の撮像画像における各対象物の画像部分を示すときに、当該対象物の符号の末尾に「ｉ」を付与して示すこととする。また、対象物においては、実空間における対象物であるか、撮像画像における対象物であるかを明確にするために、撮像画像における対象物においては「対象物画像」という。例えば、実空間における対象物ＭＨ１に対して（図３を参照）、カメラ２による撮像画像における当該対象物ＭＨ１の画像部分を、対象物画像ＭＨ１ｉとして示す（図４を参照）。
【００４３】
（車両周辺監視装置の処理）
次に、車両周辺監視装置１によって実行される処理の実行手順を図５に示したフローチャートに従って説明する。車両周辺監視装置１は、当該フローチャートによる処理を所定の制御周期毎に実行することで、自車両Ｃが対象物Ｍに接触する可能性に応じて接触を回避するための回避処理を行う。
【００４４】
本フローチャートにおいて、車両周辺監視装置１は、ステップＳＴ１〜ＳＴ２の第１処理ＳＢ１により、道路の形状を認識し（ＳＴ１）、当該形状から道路の主軸Ｓを求める（ＳＴ２）。また、車両周辺監視装置１は、ステップＳＴ３〜ＳＴ５の第２処理ＳＢ２において、対象物の位置及び向きを認識した後（ＳＴ３）、対象物の移動方向を推定し（ＳＴ４）、該推定した移動方向に基づいて、対象物Ｍの移動領域を推定する（ＳＴ５）。
【００４５】
そして、車両周辺監視装置１は、第１処理ＳＢ１によって道路の形状より求められた道路の主軸Ｓと、第２処理ＳＢ２によって推定された対象物Ｍの移動方向とに応じて、自車両Ｃが対象物Ｍに接触する可能性（以下、「接触可能性」という）を推定し（ＳＴ６）、対象物Ｍが人である場合にはヘッドライト６の配光制御を行うと共に（ＳＴ７〜ＳＴ８）、接触可能性のレベルに応じて、自車両Ｃと対象物Ｍの接触を回避するための回避処理を行う（ＳＴ９〜ＳＴ１２）。
【００４６】
以上の処理によって、回避処理を行うか否かを適切に決定することができる。
【００４７】
なお、図５のフローチャートにおいて、図示の都合上、第１処理ＳＢ１の後に第２処理ＳＢ２が処理されるように示されているが、これらの２つの処理の順番はいずれが先に処理されてもよい。また、第１処理ＳＢ１と第２処理ＳＢ２の２つの処理は互いに並列に処理されてもよい。
【００４８】
以下、図５に示されるフローチャートの詳細について説明する。
【００４９】
まず、ステップＳＴ１では、車両周辺監視装置１の第１認識部１１は、図４に示されるようなカメラ２の撮像画像に基づいて自車両Ｃの進行方向（前方）における道路の形状を認識する。これは、既に公知となっている種々様々な方法を用いてよい。例えば、特開平６−９４４７０号公報に記載された手法を用いることができる。これにより、図６（ａ）に示されるような自車両Ｃの進行方向における道路の輪郭が得られ、この輪郭から道路の形状を認識することができる形状が表された画像データが得られる。
【００５０】
次に、ステップＳＴ２に進み、ステップＳＴ１で認識した道路の形状から推定される道路の領域を輪郭と同等の画素値に変換した後、細線化処理を施す。細線化処理は、例えば、２値化した画像から幅１ピクセル又は１画素の線画像に変換する処理である。これにより、例えば、図６（ａ）に示される画像から、図６（ｂ）に実線で示される画像が取得される。なお、図６（ｂ）では、分かりやすさのために、図６（ａ）に示される道路の形状を破線で示している。
【００５１】
図６（ｂ）に示される画像は、カメラ２によって自車両Ｃの前方を撮像したときの方向に対して同じ方向の画像である。第１認識部１１は、前記細線化処理された線画像に対して、各セグメント（線画像の各線の分岐と分岐の間を結ぶ線）毎に曲線等（例えば、二次曲線等）で近似する。そして、当該近似された各セグメントの画像における位置を、実空間における位置に変換する。
【００５２】
ここで、実空間における位置は、自車両Ｃの前部に配置されたカメラ２が取り付けられている点の中心を原点として設定された実空間座標系（ＸＹＺ座標系）での位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）である。実空間座標系のＸ方向及びＹ方向は、自車両Ｃの左右方向（車幅方向）及び上下方向であり、これらのＸ方向及びＹ方向は、撮像画像のｘ方向（横方向）及びｙ方向（縦方向）と同方向である。また、実空間座標系のＺ方向は、自車両Ｃの前後方向である。
【００５３】
画像データにおける位置を実空間における位置（実空間座標系における位置）に変換するのは、例えば、特許文献１に記載の手法を用いればよい。特許文献１に記載されている手法は、２つの撮像装置の視差を用いているが、撮像装置が１つ（例えば、単眼カメラ等）であっても、カメラと対象物Ｍまでの距離が分かれば、画像データにおける位置を実空間における位置に変換できる。カメラと対象物Ｍまでの距離は、例えば、特許文献１に記載されているように、複数の時系列データに基づいて求めればよい。
【００５４】
以上のようにして、図６（ｃ）に示されるような、自車両Ｃを基準として５つのセグメントＳ１〜Ｓ５の実空間における位置を求めることができる。本実施形態では、このようにして近似された各セグメントＳ１〜Ｓ５を道路の主軸Ｓとして定義している。なお、本実施形態では、このようにして得られた道路の主軸Ｓのいずれかに沿って、自車両Ｃが移動することを前提としている。
【００５５】
次に、ステップＳＴ３に進み、カメラ２による撮像画像に基づいて対象物Ｍの位置及び向きを認識する。ここでは、まず、車両周辺監視装置１の第２認識部１２は、撮像画像から１又は複数の対象物Ｍの実空間における位置（グローバル座標系における位置）を検出する（以下、「対象物位置検出処理」という）。そして、第２認識部１２は、検出された１又は複数の対象物Ｍの各々の位置に基づいて、当該１又は複数の対象物Ｍの各々の向きを認識する（以下、「対象物向き認識処理」という）。以下、これらの詳細について説明する。
【００５６】
まず、対象物位置検出処理について説明する。第２認識部１２は、カメラ２による撮像画像を２値化した２値画像から、ラベリング処理等を施して１又は複数の対象物画像Ｍｉの各々の画像部分を抽出する。そして、第２認識部１２は、該抽出された２値化画像における各対象物画像Ｍｉの画像部分に基づいて、カメラ２による撮像画像における各対象物画像Ｍｉの画像部分を１又は複数の対象物画像Ｍｉの各々の領域として抽出する。そして、第２認識部１２は、当該抽出された領域の撮像画像における位置と、カメラ２の設置姿勢等に基づいて、当該領域に対応した対象物Ｍの実空間における位置を認識する。
【００５７】
なお、対象物位置検出処理については、本実施形態のものに限られる必要はなく、各対象物Ｍの位置を認識できるものであれば、どのような手法であってもよい。例えば、単眼カメラによって撮像された画像に基づいて各対象物Ｍの位置を認識する場合には、特許文献１に記載された手法を用いてもよい。また、例えば、ステレオカメラによって撮像された画像に基づいて各対象物Ｍの位置を認識する場合には、特開平１１−５１６４５号公報に記載された手法を用いてもよい。
【００５８】
次に、対象物向き認識処理について説明する。第２認識部１２は、当該処理において、前記対象物位置検出処理によって対象物Ｍの実空間における位置を認識する過程で認識された当該対象物画像Ｍｉの撮像画像における位置と、該撮像画像とに基づいて、各対象物画像Ｍｉの撮像画像における向きを認識している。そして、第２認識部１２は、撮像画像における各対象物画像Ｍｉの向きと、カメラ２による設置姿勢等とに基づいて、当該対象物Ｍの実空間における向きを認識する。
【００５９】
第２認識部１２は、対象物Ｍとして考えられるもの、例えば、人、自転車、車両又は人以外の動物等の各々について、複数の向き（例えば、正面、背面、左側面及び右側面等）の各々を向いている画像を複数用意し、当該複数の画像を、機械学習のための入力データとし、当該機械学習によって得られた出力データを用いて各対象物画像Ｍｉの向きを認識している。なお、機械学習は予め行われたものであり、当該学習によって得られた出力データは、ＲＯＭ等の記憶装置に記憶保持されている。本実施形態では、機械学習の一つの手法としてサポートベクターマシンを用いている。なお、対象物向き認識処理については、本実施形態のものに限られる必要はなく、各対象物Ｍの向きを認識できるものであれば、どのような手法であってもよい。
【００６０】
次に、ステップＳＴ４に進み、対象物Ｍの移動方向を推定する。車両周辺監視装置１の推定部１３は、複数の時系列（異なる時刻）における撮像画像に基づいて、対象物画像Ｍｉの移動方向を推定している。以下、現時点の制御周期における撮像画像をＤｔと表現し、ｎだけ前の制御周期における撮像画像をＤｔ−ｎと表現する。
【００６１】
推定部１３は、現時点からｎだけ前の制御周期の撮像画像Ｄｔ−ｎから現時点の制御周期の撮像画像Ｄｔまでの複数の時系列における撮像画像の各々において、ステップＳＴ３の処理によって検出される同一の対象物画像Ｍｉの位置が変化した方向を、当該対象物画像Ｍｉの移動方向として推定している。なお、ｎは任意の値であればよく、本実施形態では、例えば、１に設定されている。
【００６２】
そして、推定部１３は、上記で推定された各対象物画像Ｍｉの撮像画像における移動方向を、カメラ２の配置姿勢に基づいて、実空間における各対象物Ｍの移動方向に変換している。
【００６３】
次に、ステップＳＴ５に進み、対象物Ｍがこれから移動するであろうと推測される領域（以下、「対象物移動領域」という）を推定する。以下、対象物移動領域の推定について説明する。まず、車両周辺監視装置１は、各対象物Ｍから、ステップＳＴ４で推定した各対象物Ｍの移動方向を示す直線ｄ（例えば、図７のｄ１，ｄ３，ｄ４）と、ステップＳＴ２で抽出した道路の主軸Ｓ（例えば、図７のＳ１〜Ｓ５）との交点Ｐを求める（例えば、図７のＰ１，Ｐ３，Ｐ４を参照）。そして、車両周辺監視装置１は、該交点Ｐが中心点であり、半径が「Ｗ／２」の円を規定する。ここで、「Ｗ」は自車両Ｃの幅である。そして、車両周辺監視装置１は、上記規定された円と対象物Ｍとに外接する２つの共通接線と、当該円と、当該対象物Ｍとによって囲まれる領域と、上記規定された円及び当該対象物Ｍの各々の領域とを合わせた領域ＭＲを、対象物移動領域として推定する（例えば、図７のＭＲ１，ＭＲ３，ＭＲ４を参照）。
【００６４】
このとき、車両周辺監視装置１は、交点Ｐが存在しない対象物Ｍについては、対象物移動領域ＭＲを推定しない（例えば、本実施形態における歩行者ＭＨ２及び他車両ＭＣ５）。
【００６５】
次に、ステップＳＴ６に進み、ステップＳＴ２の処理によって抽出された道路の主軸Ｓ（すなわち、車両の進路）がステップＳＴ５の処理によって推定された領域ＭＲに交わる位置と、自車両Ｃとの相対的な関係に応じて、自車両Ｃが対象物Ｍに接触する可能性（以下、「接触可能性」という）を推定する。なお、ステップＳＴ５において、移動領域が推定されなかった対象物Ｍ（ＭＨ２及びＭＣ５）に対しては、ステップＳＴ６以降の処理は行われない。
【００６６】
まず、車両周辺監視装置１の接触回避処理部１５は、ステップＳＴ５で推定された対象物移動領域ＭＲが、道路の主軸Ｓに交わる点のうち、道路の主軸Ｓに沿うときに最も自車両Ｃに近い側の点ｑを、自車両Ｃと対象物Ｍとが接触する可能性がある点（以下、「接触可能性点」という）と定義する（例えば、図７のｑ１，ｑ３，ｑ４を参照）。そして、接触回避処理部１５は、対象物Ｍが交点Ｐに到達するまでの時間（以下、「対象物到達時間」という）Ｔｍと、自車両Ｃが接触可能性点ｑに到達するまでの時間（以下、「自車両到達時間」という）Ｔｃとに基づいて接触可能性を推定する。
【００６７】
接触回避処理部１５は、複数の時系列における撮像画像に基づいて対象物Ｍの移動速度を推定した後、当該移動速度が変化しないものと仮定して、「移動速度」と「対象物Ｍと交点Ｐとの間の距離」とから対象物到達時間Ｔｍを推定する。接触回避処理部１５は、例えば、ステップＳＴ４において、推定部１３が対象物Ｍの移動方向を推定する際に、対象物Ｍの移動速度を推定しておけばよい。
【００６８】
また、接触回避処理部１５は、自車両Ｃに搭載される速度センサＶによって得られる「現時点での自車両Ｃの走行速度」と、「該自車両Ｃの走行速度の微分値である加速度」と、「自車両Ｃと接触可能性点ｑとの間の距離」とから自車両到達時間Ｔｃを推定する。このとき、接触回避処理部１５は、自車両Ｃの走行速度及び加速度が変化しないものと規定している。なお、自車両Ｃの加速度は、自車両Ｃに、当該自車両Ｃの加速度を検知する加速度センサが搭載されている場合には、該加速度センサの検出値を用いてもよい。
【００６９】
そして、接触回避処理部１５は、対象物到達時間Ｔｍと自車両到達時間Ｔｃとの差分である時間差ΔＴに応じて接触可能性を場合分けしている。詳細には、接触回避処理部１５は、時間差ΔＴに応じて決定される接触可能性のレベルに応じて接触可能性を３つに場合分けするために、予め規定された所定の値である第１レベルＴＬ１と、予め規定された該第１レベルＴＬ１よりも高い所定の値である第２レベルＴＬ２との２つを規定している。ここで、接触可能性のレベルは、時間差ΔＴが小さくなる程、大きくなる。また、本実施形態では、例えば、第１レベルＴＬ１は約1.6[sec]に設定され、第２レベルＴＬ２は約0.8[sec]に設定されている。
【００７０】
そして、接触回避処理部１５は、接触可能性のレベルが、第１レベルＴＬ１未満の場合（後述するように回避処理を行わない）、第１レベルＴＬ１以上且つ第２レベルＴＬ２未満の場合（ステップＳＴ１２の回避処理を行う）、第２レベルＴＬ２以上の場合（ステップＳＴ１０の回避処理を行う）の３つの場合に場合分けしている。そして、接触回避処理部１５は、ステップＳＴ９〜ＳＴ１２の処理によって、これらの各々の場合において、適切な回避処理を行っている（又は回避処理を行わない）。
【００７１】
なお、これらの第１レベルＴＬ１及び第２レベルＴＬ２は、予め実験等によって決定され、メモリ等の記憶装置に記憶保持される。ここで、本実施形態における第１レベルＴＬ１が本発明における第１所定レベルに相当し、第２レベルＴＬ２が本発明における第２所定レベルに相当する。
【００７２】
ステップＳＴ６の処理が終了するとステップＳＴ７に進み、第３認識部１４が、交点Ｐの存在している対象物Ｍに対して、当該対象物Ｍが人であるか否かを判定する。当該判定は、例えば、ステップＳＴ３で用いられた機械学習によって得られた出力データを用いることで行われる。そして、接触回避処理部１５は、ステップＳＴ７で対象物Ｍが人であると判定された場合には、ステップＳＴ８に進み、該人であると判定された対象物Ｍに対して、ヘッドライト６の照射範囲に、該対象物Ｍを含むように、すなわち、自車両Ｃの前方から該対象物Ｍまでの範囲を照射するように、自車両Ｃのヘッドライト６の照射方向を変更するように配光制御する。
【００７３】
当該配光制御の一例について、図８を参照して説明する。図８（ａ）は、自車両Ｃが走行している道路Ｒを、人である対象物ＭＨがこれから横切るように移動しているときを例示している。通常、自車両Ｃは、ヘッドライト６によって、破線で示される照射領域ＩＲ’を照射している。第３認識部１４が、対象物ＭＨが人であると認識したときには、ヘッドライト６の配光制御をすることにより、照射領域ＩＲ’から照射領域ＩＲに照射方向を変更している。このとき、照射領域ＩＲは、自車両Ｃの前方から対象物ＭＨまでの範囲を含んでいるので、自車両Ｃの運転者は、接触する可能性のある対象物ＭＨを認識できる。これにより、自車両Ｃと対象物ＭＨとの接触を回避する効果を高めることができる。
【００７４】
また、撮像装置を、不可視光線を光源とする撮像装置、例えば、赤外線を光源とする赤外線カメラで構成した場合には、対象物ＭＨに対して自車両Ｃのヘッドライト６の光が照射されていないと共に、街灯等のように当該自車両Ｃの外部の光が当該対象物ＭＨに対して照射されていないような場合であっても、車両周辺監視装置１は、当該対象物ＭＨの移動方向を推定できる。このとき、回避処理によって、対象物ＭＨに対してヘッドライト６の光が照射されると、自車両Ｃの運転者は、当該対象物ＭＨの位置を認識でき、自車両Ｃと対象物ＭＨとの接触を回避する効果を高めることができる。
【００７５】
なお、撮像装置が可視光線を光源とするカメラ等で構成されている場合であっても、自車両Ｃ又は該自車両Ｃの外部の光（街灯等）が対象物ＭＨに照射されている場合には、車両周辺監視装置１は、当該対象物ＭＨの移動方向を推定できる。このとき、回避処理によって、対象物ＭＨに対してヘッドライト６の光が照射されると、街灯等の光の照射に加え、自車両Ｃのヘッドライト６の光が照射されることで、対象物ＭＨがより明るく照射され、自車両Ｃの運転者が、当該対象物ＭＨの位置をよりよく認識することができる。これにより、自車両Ｃと対象物ＭＨとの接触を回避する効果を高めることができる。
【００７６】
また、図８（ａ）のような状況において、自車両Ｃが走行する道路Ｒを、自車両Ｃに対して対向して走行している対向車ＭＣが存在しているときの別の例を図８（ｂ）に示す。このような状況においては、対向車ＭＣの運転者に対して眩しさを抑制するために、ヘッドライト６の光量を低減して照射領域を狭くすると共に、対象物ＭＨから該対象物ＭＨの対象物移動領域ＭＲを含むように照射領域を変更するような配光制御をしてもよい。
【００７７】
ステップＳＴ８の処理が終了するか、又はステップＳＴ７の判定によって対象物Ｍが人ではないと判定された場合には、ステップＳＴ９に進む。
【００７８】
ステップＳＴ９では、接触可能性が第２レベルＴＬ２以上か否かを判定する。ステップＳＴ９において、接触可能性が第２レベルＴＬ２以上であると判定されたとき、ステップＳＴ１０に進む。ステップＳＴ１０では、接触回避処理部１５が、自車両Ｃを制動するようにブレーキ３を作動させる。このように、ブレーキ３が作動することで、自車両Ｃが減速又は停車され、自車両Ｃが対象物Ｍに接触することを回避できる。ステップＳＴ１０の処理が終了すると本フローチャートによる１制御周期の処理が終了する。
【００７９】
ステップＳＴ９において、接触可能性が第２レベルＴＬ２以上ではないと判定されたとき、ステップＳＴ１１に進む。ステップＳＴ１１では、接触可能性が第１レベルＴＬ１以上か否かを判定する。
【００８０】
ステップＳＴ１１において、接触可能性が第１レベルＴＬ１以上であると判定されたとき、ステップＳＴ１２に進む。ステップＳＴ１２では、接触回避処理部１５が、自車両Ｃの運転者に対して、当該自車両Ｃが対象物Ｍに対して接触する可能性があることを報知する処理を行う。これにより、運転者に対して接触する可能性があることを報知するための画像をディスプレイ４に表示すると共に、運転者に対して接触する可能性があることを報知するための音がスピーカ５から再生される。
【００８１】
ステップＳＴ１２の処理によって、接触回避処理部１５は、ディスプレイ４に、例えば、図９に示されるように、接触する可能性がある対象物画像Ｍｉに対応した画像部分を点滅させる等の強調表示を行う（例えば、図９のＭＨ１ｉ，ＭＨ３ｉ，ＭＣ４ｉ）。
【００８２】
図９の表示内容は、車両周辺監視装置１によって以下のように生成される。道路は、ステップＳＴ１によって認識した道路の形状、又はステップＳＴ２によって求められた道路の主軸Ｓに基づいて、簡易的な形状で表示されている。また、各対象物Ｍは、カメラ２による撮像画像に２値化処理等を施して、更にラベリング処理等を施し、１又は複数の対象物Ｍの各々の画像部分を抽出し、各対象物Ｍの輪郭を簡易的な形状で表示している。なお、各対象物Ｍは、その種別（人、車両等）に応じて、予め用意されているアイコン等の画像を表示するようにしてもよい。
【００８３】
また、ステップＳＴ１２の処理によってスピーカ５から再生される音は、自車両Ｃの運転者が、対象物Ｍに接触する可能性があることを把握できるものであればよい。例えば、予め録音された音声（例えば、「接触する可能性があります」、「○メートル先に注意して下さい」等）を再生するものであったり、予め周波数又はパターンが規定されたビープ音を鳴らすものであってもよい。
【００８４】
ステップＳＴ１２において、接触回避処理部１５が、自車両Ｃの運転者に対して当該自車両Ｃが対象物Ｍに接触する可能性があることを報知する処理を行うことで、当該運転者が、当該可能性に気付いて接触を回避するために車両を操作することができる。これにより、自車両Ｃが対象物Ｍに接触することを回避できる。ステップＳＴ１２の処理が終了すると本フローチャートによる１制御周期の処理が終了する。
【００８５】
また、ステップＳＴ１１において、接触可能性が第１レベルＴＬ１以上ではないと判定されたとき、回避処理は行わずに、本フローチャートによる１制御周期の処理が終了する。
【００８６】
以上のように、車両周辺監視装置１の接触回避処理部１５は、推定部１３によって推定された対象物の移動方向に加え、第１認識部１１が認識した自車両Ｃの進行方向における道路の形状に応じて回避処理をするので、自車両Ｃが対象物Ｍに接触することを回避するための回避処理を行うか否かを適切に決定することができる。
【００８７】
また、接触回避処理部１５は、推定部１３によって推定された対象物Ｍの移動方向に応じて該対象物Ｍがこれから移動する領域ＭＲを推定している。そして、該推定された領域ＭＲが、第１認識部１１によって認識された道路の形状に基づいて推定した自車両Ｃの進路（すなわち、道路の主軸Ｓ）と交わる場合に、回避処理を行っている。
【００８８】
上記の実施形態において、接触回避処理部１５は、歩行者ＭＨ２及び他車両ＭＣ５について、交点Ｐが存在しないので領域ＭＲを推定しない。すなわち、歩行者ＭＨ２及び他車両ＭＣ５は、交点Ｐが存在していないことより、自車両Ｃが、当該対象物ＭＨ２，ＭＣ５に接触する可能性が著しく低いと考えられる。一方、歩行者ＭＨ１、歩行者ＭＨ３及び他車両ＭＣ４については、交点Ｐが存在しているので、自車両Ｃが該対象物ＭＨ１，ＭＨ３，ＭＣ４に接触する可能性が有ると考えられる。
【００８９】
そこで、接触可能性が著しく低い対象物ＭＨ２，ＭＣ５に関しては回避処理を行わず、接触可能性が有る対象物に関して回避処理を行うことで、回避処理を適切に行うことができる。
【００９０】
また、ステップＳＴ９〜ステップＳＴ１２の処理によって、ステップＳＴ６の処理によって推定された接触可能性の高低に応じて、実行する回避処理を変更している。詳細には、車両周辺監視装置１の接触回避処理部１５は、接触可能性のレベルが第１レベルＴＬ１未満のとき（すなわち、接触可能性が著しく低いとき）、回避処理を行わず、接触可能性のレベルが第１レベルＴＬ１以上且つ第２レベルＴＬ２未満のとき（すなわち、接触可能性が低いとき）、運転者に報知（ディスプレイ４への表示及びスピーカ５から音を発生）する回避処理を行い、接触可能性のレベルが第２レベルＴＬ２以上のときには（すなわち、接触可能性が高いときには）、ブレーキ３を作動させて、車両の走行速度を減速する回避処理を行う。
【００９１】
このように、接触回避処理部１５が接触可能性に応じて適切な回避処理を行うことで、自車両Ｃがおかれた状況に応じて、接触可能性が未だ低い段階（例えば、接触可能性のレベルが第１レベルＴＬ１以上且つ第２レベルＴＬ２未満の場合）で、車両の走行速度を減速する等のように、必要以上の回避処理が行われることを抑制できる。
【００９２】
（変形例）
本実施形態では、車両周辺監視装置１が第３認識部１４を備えており、当該車両周辺監視装置１の接触回避処理部１５は、対象物Ｍが人であるときにヘッドライト６の照射範囲を変更する処理を行っている。しかしながら、当該処理を行わない場合であっても、車両が対象物に接触することを回避するための回避処理を行うか否かを適切に決定できるという本発明の効果が得られる。
【００９３】
本実施形態においては、ステップＳＴ５の処理によって、各対象物Ｍから、ステップＳＴ４で推定した各対象物Ｍの移動方向を示す直線（例えば、図７のｄ１，ｄ３，ｄ４）と、ステップＳＴ２で抽出した道路の主軸Ｓとの交点Ｐを求め、当該交点Ｐが存在する対象物Ｍについて接触可能性を推定している。しかしながら、接触可能性を推定するか否かについて判定する方法は、これに限らず、道路の形状と対象物Ｍの移動方向との関係に基づくものであれば、他の方法であってもよい。
【００９４】
このような他の方法の一つの例について、図１０（ａ）を参照して説明する。例えば、各対象物Ｍの移動方向を示す直線ｄと、該対象物Ｍから道路の主軸Ｓに下ろした垂線ＰＬとのなす角θが、所定の角度以下の場合に、接触回避処理部１５は、当該対象物Ｍについて接触可能性を推定してもよい。このとき所定の角度は、例えば、90°等に設定される。これにより、図１０（ｂ）に示されるように、直線ｄと垂線ＰＬとのなす角θが所定の角度（例えば90°）より大きい場合、該対象物Ｍが自車両Ｃの進路から離れていく方向に移動していることより、自車両Ｃが該対象物Ｍに接触する可能性は著しく低いと考えられるので、接触回避処理部１５は接触可能性を推定しない。
【００９５】
また、この場合、図１０（ｃ）に示されるように、カーブしている形状の道路Ｒの、当該カーブの内側に対象物Ｍが位置している等のように、垂線ＰＬが複数規定されるような場合には、各垂線ＰＬと直線ｄとのなす複数の角θのうち最も小さい角度（例えば、垂線ＰＬ４と直線ｄとのなす角θ）が、所定の角度以下か否かを判定すればよい。
【００９６】
また、対象物Ｍが停止しているような場合であっても、当該対象物Ｍが急に移動するようなことを考慮して、接触回避処理部１５は、例えば、次のようにして接触可能性を推定するか否かを判定してもよい。ここで、推定部１３は、複数の時系列（異なる時刻）における撮像画像において、対象物Ｍの位置の変化量が所定の値以下のときに、対象物Ｍが停止していると判定する。ここで、該所定の値は、対象物Ｍの移動方向を推定することが困難になる値に設定される。
【００９７】
接触回避処理部１５は、ステップＳＴ３によって認識された各対象物Ｍの向きを示す直線と、上記の垂線ＰＬとのなす角が90°以下のとき、予め規定された各対象物Ｍの移動速度及び加速度に基づいて、当該対象物Ｍが道路の主軸Ｓと交わる交点Ｐに、該対象物Ｍが到達する時間を計算する。
【００９８】
このとき、例えば、対象物Ｍが人だと認識されたならば、接触回避処理部１５は、移動速度を人の平均的な移動速度として例えば4[km/hour]と規定すると共に、加速度を例えば0.05G（但し、Gは重力加速度）と規定する。また、対象物Ｍが車だと認識されたならば、接触回避処理部１５は、移動速度を例えば10[km/hour]と規定すると共に、加速度を例えば0.3Gと規定する。
【００９９】
そして、当該交点Ｐ又は当該交点Ｐから自車両Ｃの幅Ｗの半分の長さを半径とする円が、道路の主軸Ｓに交わる点のうち、道路の主軸Ｓに沿うときに最も自車両Ｃに近い側にある点までに、自車両Ｃが到達するまでの時間を計算する。そして、該計算された時間と、上記のように計算された対象物Ｍが交点Ｐに到達する時間との差が小さい程、接触する可能性が高いと判定する。
【０１００】
以上のようにして、接触回避処理部１５は、自車両Ｃが対象物Ｍに接触する可能性について推定できる。また、このとき、対象物Ｍの種別（人又は車等）に応じて、当該対象物Ｍの移動速度及び加速度を適宜規定しているので、より精度の高い接触可能性の推定ができる。
【０１０１】
また、対象物Ｍの移動領域ＭＲは、上述した本実施形態のものに限らず、自車両Ｃと対象物Ｍの接触可能性を適切に推定できるものであれば他のものであってもよい。
【０１０２】
また、本実施形態では、対象物Ｍとして人及び車両のいずれかである５つの対象物Ｍを例に挙げて説明したが、これに限らない。対象物Ｍは、人及び車両以外の移動するもの（例えば、動物、風により移動させられている物体等）であってもよい。また、本実施形態の説明では、対象物Ｍとしての車両は、道路上を走行していたが、これに限らない。例えば、車両が道路外に停車している場合であっても（例えば、図３の歩行者ＭＨ１が人ではなく車両等）、当該車両の移動方向を推定することで、上記回避処理を適切に行うことができる。
【０１０３】
また、回避処理としては、上述した実施形態の説明に挙げたものに限らず、自車両Ｃと対象物Ｍの接触を回避するための処理であれば、他の処理であってもよい。
【０１０４】
例えば、自車両Ｃの運転者の身体の一部に装着した部材を振動させる等の処理であってもよい。
【０１０５】
また、例えば、ステップＳＴ９において、接触可能性が第２レベルＴＬ２以上と判定されたとき、ブレーキ３を作動させるだけではなく、ステップＳＴ１２で示したディスプレイ４による情報の表示及びスピーカ５からの音の再生等による運転者への報知を行ってもよい。
【０１０６】
例えば、回避処理の別の例として、自車両Ｃの操舵角を制御する処理が考えられる。この処理は、自車両Ｃが対象物Ｍに接触する可能性があるときに、対象物Ｍを避けるような操舵角となるように制御する処理である。なお、対向車がいる場合には、上記操舵角の制御を行わずに、自車両Ｃの走行速度を低下させるか又は自車両Ｃを徐行させる制御を行う。これにより、自車両Ｃが対象物Ｍに接触する可能性を低減できる。
【０１０７】
また、回避処理の別の例として、車両Ｃの駆動源の出力トルクを減少させるような処理を行ってもよい。この処理は、例えば、自車両Ｃの駆動源が内燃機関である場合、吸気量を減少させる（例えば、スロットル弁開度を減少させる）等の処理である。これにより、自車両Ｃが減速するので、当該自車両Ｃが対象物Ｍに接触する可能性を低減できる。
【０１０８】
回避処理は、その状況（例えば、接触可能性の大きさ等）に応じて、上述したような様々な回避処理を、複数組み合わせるものであってもよいし、いずれか１つの回避処理を行うものであってもよい。
【０１０９】
また、本実施形態の構成を利用して、対象物Ｍが複数存在しているときに、少なくとも１つの対象物Ｍが、自車両Ｃと無線によって通信可能に構成された他の車両であり、該他の車両は、当該他の車両の運転者に対して所定の情報を報知できる構成である場合には、以下に示すような処理を行うことができる。
【０１１０】
例えば、図１１に示されるように、自車両Ｃが走行している道路Ｒに、当該自車両Ｃに対して対向して走行している車両である対向車ＭＣ（対象物Ｍ）が存在していると共に、該道路Ｒの脇にいる歩行者ＭＨ（対象物Ｍ）が、これから当該道路Ｒを横切るように移動している状況について説明する。このとき、対向車ＭＣは、上述したように自車両Ｃと無線によって通信する通信手段と、当該対向車ＭＣの運転者に対して所定の情報を報知する報知手段（例えば、自車両Ｃのように、ディスプレイ及びスピーカ等）とを備えている。
【０１１１】
そして、自車両Ｃの接触回避処理部１５が、ステップＳＴ５の処理によって推定された各対象物ＭＣ，ＭＨの対象物移動領域ＭＲＣ，ＭＲＨが互いに共通する領域ＭＲＣＯがあることを検知した場合、自車両Ｃの車両周辺監視装置１は、無線通信によって、対向車ＭＣに対して、該対向車ＭＣが歩行者ＭＨに接触する可能性があることを通知する。そして、対向車ＭＣは、通信手段によって得られた該通知に基づいて、報知手段によって当該対向車ＭＣの運転者に対して報知する。これにより、対向車ＭＣの運転者は、当該対向車ＭＣとは異なる対象物である歩行者ＭＨに接触することを回避する効果を高めることができる。このような処理は、例えば、対向車ＭＣと歩行者ＭＨとの間に障害物があるような場合、特に有効である。
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図２】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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