(57)【要約】【課題】走行速度を任意に細かく選択できる自走式作業機を提供すること。【解決手段】自走式作業機１０は、動力源２２と、この動力源２２の動力を走行系５０に伝達する油圧式無段変速機５１と、この油圧式無段変速機５１に接続されているリンク機構９０と、このリンク機構９０に接続され油圧式無段変速機５１を変速操作するようにスイング可能に取付けられている変速操作レバー６１とを備えている。自走式作業機１０は、変速操作レバー６１によって決められた走行速度を、更に調整するための調整操作部１３０を備え、この調整操作部１３０は、走行速度を調整操作する速度調整操作部７５と、変速操作レバー６１の操作量に従って、リンク機構９０が変位する変位量を速度調整操作部７５の操作に基づいて強制的に調整する調整作動部１００とからなる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源と、この動力源の動力を走行系に伝達する油圧式無段変速機と、この油圧式無段変速機に接続されているリンク機構と、このリンク機構に接続され前記油圧式無段変速機を変速操作するようにスイング可能に取付けられている変速操作レバーと、を備えている自走式作業機において、
前記変速操作レバーによって決められた走行速度を、更に調整するための調整操作部を備え、
この調整操作部は、
走行速度を調整操作する速度調整操作部と、
前記変速操作レバーの操作量に従って、前記リンク機構が変位する変位量を前記速度調整操作部の操作に基づいて強制的に調整する調整作動部とからなることを特徴とする自走式作業機。
【請求項２】
前記速度調整操作部は手動スイッチであり、
前記調整作動部は、前記手動スイッチの操作信号に基づいて、前記リンク機構の変位量を調整するように制御信号を発する制御部と、
この制御部の制御信号に従って前記リンク機構を加減速変位させる電動モータとからなることを特徴とする請求項１記載の自走式作業機。
【請求項３】
前記速度調整操作部は操作レバーであることを特徴とする請求項１記載の自走式作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式作業機の改良技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式作業機として除雪機が広く知られている（例えば、特許文献１（第１図）参照。）。
【０００３】
特許文献１に示されるような、除雪機は、クローラ式車両であり、機体を移動させるための走行系と、除雪を行うための作業系とを備えている。走行時には、機体に備えられている操作レバーによって、前進又は後退の選択、走行速度の調節、進行方向の調節を行う。操作レバーは、機体にスイング可能に取付けられており、操作レバーの操作角によって適切な走行速度に調節される。
【０００４】
適切な走行速度は、地面の積雪の量や地面の傾き具合によって変わるため、走行速度をより細かく選択できることが望ましい。しかし、限られた操作角で走行速度を細かく選択するのは困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平４−１９４１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、走行速度を任意に細かく選択できる自走式作業機の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明は、動力源と、この動力源の動力を走行系に伝達する油圧式無段変速機と、この油圧式無段変速機に接続されているリンク機構と、このリンク機構に接続され前記油圧式無段変速機を変速操作するようにスイング可能に取付けられている変速操作レバーと、を備えている自走式作業機において、前記変速操作レバーによって決められた走行速度を、更に調整するための調整操作部を備え、この調整操作部は、走行速度を調整操作する速度調整操作部と、前記変速操作レバーの操作量に従って、前記リンク機構が変位する変位量を前記速度調整操作部の操作に基づいて強制的に調整する調整作動部とからなることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明は、前記速度調整操作部は手動スイッチであり、前記調整作動部は、前記手動スイッチの操作信号に基づいて、前記リンク機構の変位量を調整するように制御信号を発する制御部と、この制御部の制御信号に従って前記リンク機構を加減速変位させる電動モータとからなることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に係る発明は、前記速度調整操作部は操作レバーであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明では、変速操作レバーによって決められた走行速度を、更に調整するための調整操作部を備えている。変速操作レバーによって、前進又は後退や大まかな走行速度を選択しつつ、別途設けられる調整操作部によって走行速度の更なる調整を行う。変速操作レバーの操作角が限られていても、別途設けられる調整操作部によって更なる調整を行うことにより、走行速度を細かく選択することができる。
【００１１】
請求項２に係る発明では、速度調整操作部は手動スイッチである。手動スイッチによって更なる調整を行うことができるため、速度の調整操作を容易に行うことができる。
【００１２】
加えて、請求項２に係る発明では、調整作動部は、手動スイッチの操作信号に基づいて、リンク機構の変位量を調整するように制御信号を発する制御部と、リンク機構を加減速変位させる電動モータとからなる。少ない部品数且つ簡単な構成により速度を細かく選択することができる。
【００１３】
請求項３に係る発明では、速度調整操作部は操作レバーである。操作レバーを用いるため、変速操作レバーと同じ操作レバーを用いることができる。即ち、部品を共通化することにより、部品点数の削減を図り、自走式作業機の製造コストを低減させる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明による自走式作業機の側面図である。
【図２】図１に示された自走式作業機の操作部を説明する平面図である。
【図３】図１に示された自走式作業機の要部を説明する模式図である。
【図４】図３に示された油圧式無段変速機、リンク機構及び調整作動部の側面図である。
【図５】図３に示された油圧式無段変速機、リンク機構及び調整作動部の斜視図である。
【図６】図３に示されたリンク機構及び調整作動部の分解斜視図である。
【図７】図３に示された駆動部について説明する図である。
【図８】図３に示された変速操作レバーが中立位置に位置している場合の作用を説明する図である。
【図９】図３に示された変速操作レバーが中立位置からスイングされた場合の作用を説明する図である。
【図１０】図１に示された自走式作業機の制御フローを説明するための模式図である。
【図１１】図１に示された自走式作業機の初期設定のステップから基準リンク角を算出するステップまでを説明するフロー図である。
【図１２】図１に示された自走式作業機の実リンク角を計測するステップからエンジンを停止するステップまでを説明するフロー図である。
【図１３】実施例２による自走式作業機の回路図である。
【図１４】実施例３による自走式作業機の要部を説明する模式図である。
【図１５】図１４に示された操作部を説明する斜視図である。
【図１６】図１５に示された減速切り換え操作レバーの作用を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
なお、説明中、左右とは作業者を基準として左右、前後とは機体の進行方向を基準として前後を指す。
また、図中Ｆｒは前、Ｒｒは後、Ｌは作業者から見て左、Ｒは作業者から見て右、Ｕｐは上、Ｄｗは下を示している。
【実施例１】
【００１６】
実施例１による自走式作業機としての除雪機の構造について、図１に基づいて説明する。
図１に示された、除雪機１０（自走式作業機１０）は、機体１１の前部に遊動輪１２、下部に３個の下部転輪１３，１４，１５を各々回転自在に備えたクローラフレーム１６の後部に、機体フレーム２１を上下スイング可能に連結し、この機体フレーム２１の前部に作業系３０（除雪部３０）を取付け、機体フレーム２１にエンジン２２（動力源２２）を載せ、機体フレーム２１の後部に駆動輪２３を取付け、この駆動輪２３と前記遊動輪１２とにクローラベルト２４を巻き掛け、クローラフレーム１６に機体フレーム２１を連結するピボット軸２５を前に、駆動輪２３を後に、最後尾の下部転輪１５をピボット軸２５と駆動輪２３の中間下方に配置し、且つ、ピボット軸２５と駆動輪２３の中間上方でクローラベルト２４を支える上部転輪２６をクローラフレーム１６に取付けた、クローラ式車両である。
【００１７】
エンジン２２は、エンジンカバー２７によって覆われている。エンジン２２の後部には、エンジン２２を冷却するためのエンジン空冷用ファン２８が取付けられ、エンジン２２の下部には、オーガ高さ調節用油圧シリンダ２９が取付けられている。
【００１８】
作業系３０は、エンジン２２を駆動源としたオーガ３１、ブロア３２、除雪部ハウジング３３、そり３４及びシュータ３５を基本要素とし、エンジン２２、駆動プーリ３６、ベルト３７、被動プーリ３８、駆動軸３９、ギヤケース４１、オーガ軸４２の順でエンジン２２の動力を伝えることにより、オーガ３１を回転させて路上の雪を図面表裏方向に掻き集めることでブロア３２に送り込み、ブロア３２の遠心力でシュータ３５を通じて雪を投射することができる。
【００１９】
このようにして、エンジン２２の動力を負荷としてのオーガ３１やブロア３２へ伝える動力伝達系統４３に、一対のプーリ３６，３８並びにこれらに掛け渡したベルト３７を介設する。
【００２０】
一方、走行系５０は、エンジン２２を駆動源とした油圧式無段変速機５１、遊動輪１２、下部転輪１３，１４，１５、駆動輪２３、クローラベルト２４を基本要素とし、エンジン２２、駆動プーリ５２、ベルト５３、被動プーリ５４、油圧式無段変速機５１、駆動輪２３の順でエンジン２２の動力を伝えることにより、クローラベルト２４を回転させて路上を走行することができる。
【００２１】
このようにして、エンジン２２の動力を負荷としてのクローラベルト２４へ伝える走行動力伝達系統５５に、一対のプーリ５２，５４並びにこれらに掛け渡したベルト５３を介設する。エンジンカバー２７の前上部には、前照灯１８が取付けられている。機体の後部には、機体１１を操作するための操作部６０が設けられている。操作部６０について次図も参照して詳細に説明する。
【００２２】
図２に示されるように、操作部６０には複数の操作レバーやつまみが取付けられている。操作部６０の中央には、機体の走行状態又は作業状態を選択すると共に、前進の速度又は後退の速度を調整する変速操作レバー６１が取付けられている。
【００２３】
変速操作レバー６１の左側に、機体１１を旋回操作するための２本の旋回操作レバー６２，６３がスイング可能に取付けられている。２本の旋回操作レバー６２，６３が前方に倒れている場合には、機体１１は直進する。この状態から、左側の旋回操作レバー６２を後方に倒すと、機体１１は左に旋回し、右側の旋回操作レバー６３を後方に倒すと、機体１１は右に旋回する。即ち、旋回操作レバー６２，６３が前方に倒れている場合には、油圧式無段変速機５１に駆動輪２３がクラッチを介して繋がれている。一方、旋回操作レバー６２，６３を後方に倒した場合には、倒した旋回操作レバー６２，６３に対応した駆動輪２３のクラッチが切られ、動力が伝達されなくなる。他方の駆動輪２３には動力が伝達され続け、機体１１を旋回させる。
【００２４】
操作部６０の後部に、略コの字形状のクラッチレバー６４が上下スイング可能に取付けられている。クラッチレバー６４は、エンジン２２と走行系５０及び作業系３０との間に介設されているクラッチのオン・オフを切り替えるためのレバーである。走行中や作業中において、作業者は常にクラッチレバー６４を押し下げておく必要がある。
【００２５】
クラッチレバー６４の下方には、クラッチレバー６４よりも後方に突出している後退ストップレバー６５が取付けられている。後退ストップレバー６５は、作業者の後退速度よりも機体１１の後退速度が速い場合に、後退ストップレバー６５が作業者に接触することにより、機体１１を停止させる役割を果たす。
【００２６】
変速操作レバー６１の右側には、オーガ高さ調節用油圧シリンダ２９を作動させオーガ３０の高さ等を調節するオーガハウジング調節スイッチ６６及びシュータ３５の方向を調節し掻き上げられた雪の投雪方向を調節する投雪方向調節スイッチ６７が取付けられている。投雪方向調節スイッチ６７の前方に取付けられているのは、エンジン２２のオン・オフを切り替えるエンジンスイッチ６８である。エンジンスイッチ６８の左側に燃料計７１が取付けられている。燃料計７１の左側には、前照灯１８のオン・オフを切り替える前照灯スイッチ７２が設けられている。操作部６０の左側方には、駐車ブレーキレバー７３が取付けられている。
【００２７】
走行操作レバー６１とオーガハウジング調節スイッチ６６との間には、変速操作レバー６１によって決められた走行速度を、更に調整するための手動スイッチ７５（速度調整操作部７５）が設けられている。この手動スイッチ７５によって選択された速度レンジは、速度レンジ表示部７６に表示される。手動スイッチ７５は、加速側のアップスイッチ７５ａと、減速側のダウンスイッチ９５ｂとからなる。
【００２８】
手動スイッチ７５は、調整作動部に接続されている。調整作動部は、手動スイッチ７５の操作に基づいて強制的に機体１１の速度を調整する。調整作動部については詳細を後述するが、これらの手動スイッチ７５及び調整作動部によって、調整操作部１３０を構成している。操作部６０、走行系５０及び作業系３０の関係について次図以降において詳細に説明する。
【００２９】
図３に示されるように、変速操作レバー６１は、ワイヤ８１を介してリンク機構９０に接続されている。リンク機構９０は、機体１１に固定されている取付ブラケット８２に対してスイング可能に取付けられ、ロッド８３を介して油圧式無段変速機５１のアーム５１ａに連結されている。即ち、リンク機構９０は、変速操作レバー６１の変速操作を油圧式無段変速機５１に伝達する機構である。このリンク機構９０には、更に、調整操作部１３０の調整作動部１００が取付けられている。調整作動部１００は、変速操作レバー６１の変速操作に優先して、リンク機構９０を減速方向にスイングさせることのできる機構である。次図以降も参照して、リンク機構９０及び調整作動部１００を詳細に説明する。
【００３０】
図４乃至図６も参照して、リンク機構９０は、取付ブラケット８２にスイング可能に取付けられワイヤ８１の引張り力によってスイングするスイング軸９１と、このスイング軸９１に固定されている略扇形板の基部９２と、この基部９２にボルト９３，９３を介して取付けられる板状の支持部材９４と、ロッド８３とからなる。
【００３１】
調整作動部１００は、制御部１０１と、この制御部１０１からの制御信号によって作動する駆動部１１０と、この駆動部１１０によって進退するワイヤ１０３と、このワイヤ１０３が一端に接続されている略Ｖ字状の調整プレート１０４と、この調整プレート１０４の他端に接続され調整プレート１０４を加速方向にスイングするよう付勢するばね１０５と、調整プレート１０４の中央に形成されているスイング中心線ＣＬ上に取付けられ調整プレート１０４の回転角を検出する回転角検出センサ１０６（回転角検出部１０６）とからなる。
【００３２】
リンク機構９０のスイング軸９１には、スイング軸９１にワイヤ８１を接続するための板部材９１ａが一体的に取付けられている。ワイヤ８１によって板部材９１ａが引張られ、スイング軸９１が回転する。
【００３３】
詳細な説明は割愛するが、基部９２の外縁近傍に形成されている円弧状の穴９２ａは、作業者の後退速度よりも機体１１の後退速度が速い場合に機体１１を停止させる、後退停止機構の一部を構成する穴である。
【００３４】
支持部材９４は、２枚の板状の部材、即ち、第１板材９６及び第２板材９７からなる。第１板材９６及び第２板材９７は、ボルト９８によって連結されている。
【００３５】
第１板材９６は、先端を略Ｌ字に曲げられ、この曲げられている部位にボルト９３，９３を取付けるためのボルト穴９６ａ，９６ａが形成されている。さらに第１板材９６には、円弧形状の逃げ穴９６ｂが形成されている。逃げ穴９６ｂは、調整作動部１００が作動する際に、調整作動部１００の回転に第１板材９６が干渉しないよう開けられた穴である。さらに、第１板材９６には、回転角検出センサ１０６を支持するための支持穴９６ｃが開けられている。第１板材９６の端部には、ワイヤ１０３の動きを干渉しないよう、略Ｌ字型に切欠き形成された、切欠き部９６ｄが形成されている。
【００３６】
第２板材９７は、ワイヤ１０３を支持するために、スリット状に形成されたスリット部９７ａを有する。このスリット部９７ａによってワイヤ１０３を挟み込むようにして支持する。また、ばね１０５を支持するためにピン状に突出形成された、ばね支持ピン部９７ｂを有する。
【００３７】
制御部１０１には、手動スイッチ７５、回転角検出センサ１０６が接続されている。これらのセンサから制御部１０１には、選択されている速度レンジ、調整プレート１０４の回転角が送られる。これらの情報に基づいて、制御部１０１は、駆動部１１０を作動させる。
【００３８】
図３及び図７に示されるように、駆動部１１０は、平坦な底板１１１ａを有するベース１１１と、ベース１１１の底板１１１ａに取付けられ制御部１０１によって作動される電動モータ１１２と、電動モータ１１２の出力軸に取付けられたウォーム１１３と、このウォーム１１３に噛み合うウォームホイール１１４と、このウォームホイール１１４の軸に一体的に取付けられている駆動ギヤ１１５と、ベース１１１の底板１１１ａから立上げた支持軸１１６と、支持軸１１６に回転可能に取付けられ駆動ギヤ１１５によって駆動される被動ギヤ１１７並びに引き部材１１８とからなる。
【００３９】
図３及び図６に示されるように、駆動部１１０によってスイングされる調整プレート１０４には、ワイヤ１０３が通されワイヤ１０３によって引張られる穴１０４ａと、ロッド８３の一端が通されるロッド穴１０４ｂと、回転角検出センサ１０６のピン部１０６ａが差し込まれスイングの中心となる中心穴１０４ｃと、ばね１０５を支持するために突出されているばね支持ピン部１０４ｄとが形成されている。
【００４０】
回転角検出センサ１０６には、第１板材９６に差し込まれるピン部１０６ａと、第１板材９６に溶接される２つの脚部１０６ｂ，１０６ｃとが形成されている。回転角検出センサ１０６は、２つの脚部１０６ｂ，１０６ｃによって第１板材９６に接合されており、ピン部１０６ａが調整プレート１０４をスイング可能に支持している。加えて、回転角検出センサ１０６には、ロッド８３の一端を挟み込み、ピン部１０６ａに対してスイング可能に取付けられている角度検出部１０６ｄが形成されている。
【００４１】
ばね１０５は、第２板材９７に対する調整プレート１０４のスイングを許容するよう、ばね支持プレート１２１，１２１を介して第２板材９７及び調整プレート１０４に取付けられている。ばね支持プレート１２１，１２１は、略３角形状の板状の部材である。ばね支持プレート１２１，１２１には、ばね支持ピン部９７ｂ，１０４ｄが差し込まればね支持ピン部９７ｂ，１０４ｄに対してスイング可能な穴１２１ａ，１２１ａと、ばね１０５の端部のフック形状部１０５ａ，１０５ａが引っ掛けられる穴１２１ｂ，１２１ｂとが形成されている。
【００４２】
以上をまとめて、図３及び図６に沿って説明する。
作業者が変速操作レバー６１を操作すると、ワイヤ８１を介して、スイング軸９１及び基部９２が回転する。このとき、基部９２に取付けられている支持部材９４もスイングする。支持部材９４がスイングすることにより、支持部材９４に取付けられている調整プレート１０４、ばね１０５及び回転角検出センサ１０６がスイングする。調整プレート１０４がスイングすると、ロッド穴１０４ｂにロッド８３が接触し、ロッド８３が変位する。ロッド８３が変位することにより、油圧式無段変速機５１の出力を変更させる。これにより、機体１１の走行速度が変化する。このとき、機体１１に固定されている取付ブラケット８２は、変位しない。
【００４３】
続けて、作業者は、より細かく速度を調節するために、手動スイッチ７５を操作する。この手動スイッチ７５の操作に基づき、制御部１０１は、電動モータ１１２を作動させる。
【００４４】
図７を参照して、電動モータ１１２が作動することにより、ウォーム１１３が回転する。ウォーム１１３によって、ウォームホイール１１４及び駆動ギヤ１１５が一体的に回転する。駆動ギヤ１１５に噛み合っている被動ギヤ１１７が回転し、被動ギヤ１１７と共に引き部材１１８が回転する。
【００４５】
図６も合わせて参照し、引き部材１１８が回転することにより、ワイヤ１０３が巻き取られ、又は送られる。巻取る場合には、ばね１０５の付勢力に抗してワイヤ１０３を巻取る。これにより、調整プレート１０４が減速方向にスイングされる。一方、ワイヤ１０３を送る場合には、巻き取り時とは電動モータ１１２が逆転する。逆転した際には、ワイヤ１０３が送られ、ばね１０５の付勢力によって調整プレート１０４が加速方向にスイングされる。
【００４６】
調整プレート１０４は、ピン部１０６ａを中心にスイングする。調整プレート１０４がスイングすることにより、ロッド穴１０４ｂにロッド８３が接触し、ロッド８３が変位する。ロッド８３が変位することにより、油圧式無段変速機５１のアーム５１ａをスイングさせる。これにより、機体１１の速度が調節される。ロッド８３の変位に伴い、ロッド８３の一端を挟み込んでいる回転角検出センサ１０６もスイングする。
【００４７】
このとき、取付ブラケット８２、スイング軸９１、基部９２、支持部材９４、ばね１０５及び回転角検出センサ１０６のうち角度検出部１０６ｄを除いた部位は回転しない。ロッド８３は、逃げ穴９６ｂ内を変位する。このため、支持部材９４は、ロッド８３の動きに対して干渉しない。
【００４８】
変速操作レバー６１によって決められた走行速度を、更に調整するための調整操作部１３０を備えている。変速操作レバー６１によって、前進又は後退や大まかな走行速度を選択しつつ、別途設けられる調整操作部１３０によって走行速度の更なる調整を行う。変速操作レバー６１の操作角が限られていても、別途設けられる調整操作部１３０によって更なる調整を行うことにより、走行速度を細かく選択することができる。
【００４９】
加えて、速度調整操作部は手動スイッチ７５である。手動スイッチ７５によって更なる調整を行うことができるため、速度の調整操作を容易に行うことができる。
【００５０】
図８は、変速操作レバー６１が中立位置Ｍｎに位置している状態を示している。変速操作レバー６１は、中立位置Ｍｎ（停止位置Ｍｎ）にあるときに、油圧式無段変速機５１を停止状態に維持する。
【００５１】
中立状態において調整作動部１００を作動させると、ワイヤ１０３が巻き上げられ、又は送られる。ロッド８３の後端部は、調整プレート１０４の回転軸（図６、ピン部１０６ａに相当）が位置するＰ２を中心に、Ｐ３からＰ３ａに向かって変位する。中立状態において、ロッド８３後端部のＰ３からＰ３ａへの変位は、ロッド８３前端部が位置するＰ４を中心とするＰ３からＰ３ａへの変位ともいうことができる。即ち、変位の中心であるロッド８３前端部は、Ｐ４に留まり続ける。このため、中立状態において調整作動部１００を作動させても、機体が走行することはない。
【００５２】
図９は、変速操作レバー６１が中立位置（図８、符号Ｍｎ）から倒された状態を示している。変速操作レバー６１が倒されることにより、ワイヤ８１が引張られ、ワイヤ８１によってリンク機構９０及び調整作動部１００が変位する。この変位により、ロッド８３前端部は、Ｐ４からＰ４ａまで変位する。さらに、この状態において調整作動部１００を作動させる。ワイヤ１０３が巻き上げられ、又は送られることにより、ロッド８３後端部は、調整プレート１０４の回転軸が位置するＰ２を中心に、Ｐ３からＰ３ａに向かって変位する。この変位によって、ロッド８３前端部は、Ｐ４ａからＰ４ｂまで変位する。ロッド８３前端部が変位した分だけ油圧式無段変速機５１に取付けられているアームがスイングする。これにより、機体の速度が変化する。
【００５３】
次に、制御部１０１をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図１０を参照しつつ、図１１〜図１２に基づき説明する。図１１〜図１２は、制御部１０１によって実行される制御フローチャートである。制御部１０１は、例えばエンジンスイッチ６８（メインスイッチ６８）がオン作動したときに制御を開始する。
【００５４】
制御部１０１は制御を開始すると、先ず初期設定を行う。例えば初期のカウント値Ｃｕを「１」に設定する。次に、ステップＳ０２では、アップスイッチ７５ａとダウンスイッチ７５ｂのスイッチ信号を読み込む。アップスイッチ７５ａとダウンスイッチ７５ｂは、通常にはオフ（off）状態を維持する自動復帰式スイッチであって、手動スイッチ７５の変位に従ってオン（on）作動をする。アップスイッチ７５ａのスイッチ信号は、手動スイッチ７５が一方に押し操作されているときにのみ、オフ（off）からオン（on）に変わる。ダウンスイッチ７５ｂのスイッチ信号は、手動スイッチ７５が他方に押し操作されているときにのみ、オフ（off）からオン（on）に変わる。
【００５５】
次に、ステップＳ０３では、アップスイッチ７５ａがオフ状態からオンに変化したか否かを判断する。アップスイッチ７５ａのスイッチ信号がオフ（off）からオン（on）に変化したときに、オンに変化したと判断して次のステップＳ０４に進む。ステップＳ０４では、カウント値Ｃｕが予め設定されているカウント最大値Ｃmaxよりも小さいか否かを判断する（Ｃｕ＜Ｃmax）。カウント最大値Ｃmaxの値は、例えば５に設定される。ここでＣｕ＜Ｃmaxであると判断した場合には、次のステップＳ０５に進む。ステップＳ０５では、カウント値Ｃｕを１だけ加算し（Ｃｕ＝Ｃｕ＋１）、次のステップＳ０９に進む。
【００５６】
一方、上記ステップＳ０３において、アップスイッチ７５ａがオフ状態からオンに変化しないと判断した場合には、次のステップＳ０６に進む。ステップＳ０６では、ダウンスイッチ７５ｂがオフ状態からオンに変化したか否かを判断する。ダウンスイッチ７５ｂのスイッチ信号がオフ（off）からオン（on）に変化したときに、オンに変化したと判断して次のステップＳ０７に進む。ステップＳ０７では、カウント値Ｃｕが予め設定されているカウント最小値Ｃminよりも大きいか否かを判断する（Ｃｕ＞Ｃmin）。カウント最小値Ｃminの値は、例えば１に設定される。ここでＣｕ＞Ｃminであると判断した場合には、次のステップＳ０８に進む。ステップＳ０８では、カウント値Ｃｕを１だけ減算し（Ｃｕ＝Ｃｕ−１）、次のステップＳ０９に進む。
【００５７】
このように、ステップＳ０３〜Ｓ０５では、アップスイッチ７５ａがオン操作されるたびにカウント値Ｃｕが１つずつ加算される。また、ステップＳ０６〜Ｓ０８では、ダウンスイッチ７５ｂがオン操作されるたびにカウント値Ｃｕが１つずつ減算される。また、アップスイッチ７５ａとダウンスイッチ７５ｂの両方共にオン操作されない場合（ステップＳ０３，Ｓ０６）、最新のカウント値Ｃｕがカウント最大値Ｃmaxまで増加した場合（ステップＳ０４）、最新のカウント値Ｃｕがカウント最小値Ｃminまで減少した場合（ステップＳ０７）には、そのままステップＳ０９に進む。
【００５８】
ステップＳ０９では、最新のカウント値Ｃｕがどのレンジにあるかを、速度レンジ表示部７６に表示させる。制御部１０１の制御を開始してから、アップスイッチ７５ａとダウンスイッチ７５ｂの両方共にオン操作されない場合には、速度レンジ表示部７６に「１」と表示される。また、最新のカウント値Ｃｕが最大の場合には、速度レンジ表示部７６に例えば「５」と表示される。
【００５９】
次にステップＳ１０では、得られた最新のカウント値Ｃｕに基づいて基準リンク角θｓを求める。この基準リンク角θｓは、カウント値Ｃｕに従って調整プレート１０４をスイング制御するための、目標スイング角である。
【００６０】
詳しく述べると次の通りである。調整プレート１０４がスイング可能な最大の範囲を、全リンク角θｔとする。この全リンク角θｔを「Ｃmax−１」の値によって除算した値を、１カウント当たりの基準リンク角θｃとする（θｃ＝θｔ／（Ｃmax−１））。例えばＣmax＝５なら、θｃ＝θｔ／（５−１）である。カウント値Ｃｕから「１」を減算した値に、１カウント当たりの基準リンク角θｃを乗算することによって、基準リンク角θｓが求められる（θｓ＝（Ｃｕ−１）×θｃ）。ここで、「Ｃmax−１」、「Ｃｕ−１」とした理由は、上記ステップＳ０１の初期設定において、初期のカウント値Ｃｕを「１」に設定しているので、その分を差し引いた。
【００６１】
次にステップＳ１１では、現時点における実際のリンク角α（実リンク角α）を計測した後にステップＳ１２に進む。この実リンク角αは、回転角検出センサ１０６によって計測される調整プレート１０４のスイング角である。
【００６２】
ステップＳ１２では、実リンク角αを基準リンク角θｓと比較する。実リンク角αが基準リンク角θｓを下回っている（α＜θｓ）と判断した場合には、次のステップＳ１３において、調整プレート１０４のスイング角を基準リンク角θｓまで増大させるように、電動モータ１１２を制御する。
【００６３】
ステップＳ１２において、実リンク角αが基準リンク角θｓに一致している（α＝θｓ）と判断した場合には、次のステップＳ１４において、電動モータ１１２を停止させる。
【００６４】
ステップＳ１２において、実リンク角αが基準リンク角θｓを上回っている（α＞θｓ）と判断した場合には、次のステップＳ１５において、調整プレート１０４のスイング角を基準リンク角θｓまで減少させるように、電動モータ１１２を制御する。
【００６５】
次に、ステップＳ１６において前記メインスイッチ６８のスイッチ信号を読み込む。次に、ステップＳ１７においてメインスイッチ６８のスイッチ信号がオフ（off）であるか否かを判断する。ここで、スイッチ信号がオン（on）状態を維持していると判断した場合には、元のステップＳ０２に戻る。一方、スイッチ信号がオフ（off）に切り替わった場合には、ステップＳ１８において、エンジン２２を停止した後に、この制御フローによる制御を終了する。
【００６６】
実施例１によれば、手動スイッチ７５を操作する回数に従って、作業機の走行速度を多段階に減速制御することができる。
【実施例２】
【００６７】
次に、本発明の実施例２を図面に基づいて説明する。
実施例２は、実施例１に対して次の構成を変更したことを特徴とし、他の構成については実施例１と同じなので、説明を省略する。（１）上記図１０に示された実施例１のアップスイッチ７５ａ及びダウンスイッチ７５ｂを、図１３に示されたアップスイッチ７５ａとダウンスイッチ７５ｂに変更した。（２）上記図１０に示された実施例１の制御部１０１を、図１３に示された制御部１０１に変更した。
【００６８】
アップスイッチ７５ａとダウンスイッチ７５ｂは、通常にはオフ（off）状態を維持する自動復帰式スイッチであって、手動スイッチ７５の変位に従ってオン（on）作動をする。アップスイッチ７５ａのスイッチ信号は、手動スイッチ７５が一方に押し操作されているときにのみ、オフ（off）からオン（on）に変わる。ダウンスイッチ７５ｂのスイッチ信号は、手動スイッチ７５が他方に押し操作されているときにのみ、オフ（off）からオン（on）に変わる。
【００６９】
制御部１０１は、アップ用リレー１４０とダウン用リレー１５０を主要な構成要素としている。アップ用リレー１４０とダウン用リレー１５０は、それぞれコイル１４１と常開接点１４２と常閉接点１４３と可動接点１４４とから成る。バッテリ１４５の正極は、（１）アップ用リレー１４０のコイル１４１と最高限界スイッチ１４６とアップスイッチ７５ａとアースの経路、（２）アップ用リレー１４０の常開接点１４２、（３）ダウン用リレー１５０のコイル１４１と最低限界スイッチ１５６とダウンスイッチ７５ｂとアースの経路、及び、（４）ダウン用リレー１５０の常開接点１４２に、それぞれ接続されている。各リレー１４０，１５０の各常閉接点１４３，１４３は、アースに接続されている。電動モータ１１２は、アップ用リレー１４０の可動接点１４４とダウン用リレー１５０の可動接点１４４との間に接続されている。
【００７０】
最低限界スイッチ１５６は、調整プレート１０４が最小減速位置（スイング角が最低値）にあることを検出するための、常閉スイッチである。最高限界スイッチ１４６は、調整プレート１０４が最大減速位置（スイング角が最高値）にあることを検出するための、常閉スイッチである。調整プレート１０４は、最小減速位置から最大減速位置までの全リンク角θｔ内でスイング可能である。
【００７１】
手動スイッチ７５を一方に押し操作することによって、アップスイッチ７５ａがオンになると、アップ用リレー１４０のコイル１４１が励磁する。この結果、アップ用リレー１４０は可動接点１４４が常開接点１４２に接触することによって、オフ（off）からオン（on）に変わる。このため、電動モータ１１２は正転して、調整プレート１０４のスイング角を最大減速位置まで増大させる。調整プレート１０４が最大減速位置までスイングしたときに、最高限界スイッチ１４６はオン（on）からオフ（off）に変わる。この結果、アップ用リレー１４０のコイル１４１が非励磁になるので、電動モータ１１２は停止する。
【００７２】
その後、手動スイッチ７５を他方に押し操作することによって、ダウンスイッチ７５ｂがオンになると、ダウン用リレー１５０のコイル１４１が励磁する。この結果、ダウン用リレー１５０は可動接点１４４が常開接点１４２に接触することによって、オフ（off）からオン（on）に変わる。このため、電動モータ１１２は逆転して、調整プレート１０４のスイング角を最小減速位置まで減少させる。調整プレート１０４が最小減速位置までスイングしたときに、最低限界スイッチ１５６はオン（on）からオフ（off）に変わる。この結果、ダウン用リレー１５０のコイル１４１が非励磁になるので、電動モータ１１２は停止する。
【００７３】
実施例２によれば、手動スイッチ７５を操作することによって、作業機の走行速度を２段階に減速制御することができる。
【実施例３】
【００７４】
次に、本発明の実施例３を図面に基づいて説明する。
実施例１は、電動モータ１１２によりワイヤ１０３を介して調整プレート１０４をスイング駆動する構成であった。これに対し、図１４乃至図１６に示されるように、実施例３は、実施例１の電動モータ１１２の代わりに、減速切り換え操作レバー７５Ｂ（速度調整操作部７５Ｂ）によりワイヤ１０３Ｂを介して調整プレート１０４をスイング駆動する構成であることを特徴とし、他の構成については実施例１と同じなので、説明を省略する。
【００７５】
ワイヤ１０３の一端部は、実施例１では、電動モータ１１２側の駆動部１１０に連結されていた。実施例３では、インナワイヤ１６１の一端部１６１ａは減速切り換え操作レバー７５Ｂに連結されている。ワイヤ１０３Ｂのアウタチューブ１６２の一端部１６２ａは、機体に固定されている。しかも、アウタチューブ１６２の一端部１６２ａの位置は、減速切り換え操作レバー７５Ｂのスイング支点Ｐ５に対して、最小減速側または最大減速側にオフセットしている。
【００７６】
減速切り換え操作レバー７５Ｂを最小減速側と最大減速側とに切り換えるときに、インナワイヤ１６１はスイング支点Ｐ５を超える、いわゆる支点超えとなる。
従って、減速切り換え操作レバー７５Ｂは最小減速位置と最大減速位置とに、安定して静止することができる。
【００７７】
尚、本発明による自走式作業機は、除雪機を例に説明したが、自走式作業機には、芝刈機や耕耘機も含まれ、これらの形式のものに限られるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明の自走式作業機は、除雪機に好適である。
【符号の説明】
【００７９】
１０…除雪機（自走式作業機）、２２…エンジン（動力源）、５０…走行系、５１…油圧式無段変速機、６１…変速操作レバー、７５…手動スイッチ（速度調整操作部）、７５Ｂ…減速切り換え操作レバー（速度調整操作部）、９０…リンク機構、１００…調整作動部、１０１…制御部、１１２…電動モータ、１３０…調整操作部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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