(57)【要約】【課題】個々のドライバに適応した操舵制御を行うのに好適な車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。【解決手段】目標転舵角演算部２５は、操舵角センサ３が検出した操舵角θｓと、走行状態検出装置１７が検出した車速Ｖｓ及びヨーレートφとに基づき、ドライバの運転技量を判定し、該運転技量に基づき「θｒ＊＝Ｋ０θｓ＋Ｋ１ωｓ」で表される目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１を設定し、該設定したＫ１を用いて、目標転舵角θｒ＊を演算することで、ステアリングホイール１が指示する操舵角θｓに対する転舵輪１１Ｌ，１１Ｒの転舵角θｒの過渡応答特性である操舵過渡特性を制御する。【選択図】図３
2014218192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバが操舵を指示するために操作する操舵操作子の操舵角情報を検出する操舵角情報検出部と、
車両の走行状態情報を検出する走行状態情報検出部と、
前記操舵角情報検出部が検出した前記操舵操作子の操舵角情報に基づき転舵輪の目標転舵角を演算する目標転舵角演算部と、
前記目標転舵角演算部が演算した前記目標転舵角に基づき前記転舵輪に転舵力を付与する転舵アクチュエータを制御する転舵制御部と、
前記操舵角情報検出部が検出した前記操舵角情報と前記走行状態情報検出部が検出した前記走行状態情報とに基づき、ドライバの運転技量を判定する運転技量判定部と、
前記運転技量判定部が判定した前記運転技量に基づき、前記操舵操作子が指示する操舵角に対する前記転舵輪の転舵角の過渡応答特性である操舵過渡特性を制御する操舵過渡特性制御部と、を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項２】
前記操舵過渡特性制御部は、前記運転技量判定部が判定した前記運転技量が高いほど前記操舵角に対する前記転舵角の過渡応答速度が速くなるように前記操舵過渡特性を制御し、前記運転技量判定部が判定した前記運転技量が低いほど前記操舵角に対する前記転舵角の過渡応答速度が遅くなるように前記操舵過渡特性を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項３】
予め設定した、前記操舵過渡特性がそれぞれ異なる複数種類の運転モードのうち、ドライバが任意の運転モードを指示するための運転モード指示部を備え、
前記操舵過渡特性制御部は、前記運転技量判定部が判定した前記運転技量と前記運転モード指示部を介して前記ドライバが指示した前記運転モードとに基づき、前記操舵過渡特性を制御することを特徴とする請求項２に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項４】
前記操舵過渡特性制御部は、
前記運転技量判定部が判定した前記運転技量及び前記運転モード指示部を介して前記ドライバが指示した前記運転モードに基づき、
該運転モードの示す前記操舵過渡特性が予め設定した通常の過渡応答速度よりも速い速度を要求する特性であると判定すると、前記過渡応答速度が、前記通常の過渡応答速度よりも前記運転技量の高さに応じた速度へと増加するように前記操舵過渡特性を制御し、
該運転モードの示す前記操舵過渡特性が前記通常の過渡応答速度よりも遅い速度を要求する特性であると判定すると、前記過渡応答速度が、前記通常の過渡応答速度よりも前記運転技量の高さに応じた速度へと減少するように前記操舵過渡特性を制御することを特徴とする請求項３に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項５】
前記操舵過渡特性制御部は、前記操舵操作子が中立位置にあるときに行われる操舵である第一操舵と、該第一操舵の後に続けて行われる該第一操舵時のヨー方向とは逆方向の操舵である修正操舵とにおいて、それぞれ異なる過渡応答速度となるように、前記操舵過渡特性を制御することを特徴とする請求項４に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項６】
前記操舵過渡特性制御部は、前記第一操舵が行われたと判定時の前記過渡応答速度が、前記修正操舵が行われたと判定時の前記過渡応答速度よりも遅くなるように、前記操舵過渡特性を制御することを特徴とする請求項５に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項７】
前記操舵角情報は、前記操舵操作子の操舵角及び操舵角速度を含み、
前記目標転舵角演算部は、前記操舵角に比例した操舵角比例成分に、前記操舵角速度に比例した操舵角速度比例成分を加算することで前記目標転舵角を演算し、
前記操舵過渡特性制御部は、前記目標転舵角の演算処理を制御することで前記操舵過渡特性を制御することを特徴とする請求項３乃至６のいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項８】
前記操舵過渡特性制御部は、前記運転技量判定部が判定した前記運転技量及び前記運転モード指示部を介して指示された前記運転モードに基づき、前記操舵角速度比例成分を変化させることで前記操舵過渡特性を制御することを特徴とする請求項７に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項９】
前記運転技量判定部は、前記運転技量として、前記操舵角情報及び前記走行状態情報に基づき自車両のドライバの運転技量の判断の指標となる第１の技量値を求めると共に、該第１の技量値と予め収集した不特定多数の一般ドライバの運転技量の判断の指標となる第２の技量値群とに基づき自車両のドライバの技量レベルを判定し、
前記目標転舵角演算部は、前記操舵角速度比例成分を、前記操舵角情報検出部が検出した前記操舵角速度に予め設定した操舵角速度係数を乗算して求めるようになっており、
前記操舵過渡特性制御部は、前記第１の技量値と前記自車両のドライバの技量レベルと前記自車両のドライバの指示した前記運転モードとに基づき、前記目標転舵角の演算に用いる前記操舵角速度係数を設定することを特徴とする請求項８に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項１０】
前記操舵過渡特性制御部は、予め収集した前記不特定多数のドライバの前記第２の技量値群の算出に用いた前記操舵角情報及び前記走行状態情報と、前記第２の技量値群とに基づき、前記技量値の範囲に対する前記操舵角速度係数の最大値の範囲を、横軸を前記技量値及び縦軸を前記操舵角速度係数の最大値としたシグモイド関数を用いて設定し、該シグモイド関数に基づき、前記目標転舵角の演算に用いる前記操舵角速度係数として、前記自車両のドライバの運転技量及び前記自車両のドライバの指示した運転モードに対応する前記操舵角速度係数を設定することを特徴とする請求項９に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項１１】
前記操舵過渡特性制御部は、
前記シグモイド関数の示すシグモイド曲線の横軸の範囲を前記技量レベルの段階数Ｎ（Ｎは２以上の自然数）個の範囲に分割すると共に、分割したＮ個の範囲それぞれに対応する前記シグモイド曲線の縦軸の範囲を、前記運転モードの種類数Ｍ（Ｍは２以上の自然数）個の範囲に分割し、前記Ｎ個の範囲それぞれに対して前記Ｎ段階の技量レベルのうちそれぞれ異なる技量レベルを対応付けると共に、前記Ｎ個の範囲それぞれに対応する前記Ｍ個の範囲それぞれに対して前記Ｍ種類の運転モードのうちそれぞれ異なる種類の運転モードを対応付け、
前記Ｎ個の範囲のうちから前記自車両のドライバの技量レベルの属する範囲を選択すると共に、該選択した範囲に対応する前記Ｍ個の範囲のうちから前記自車両のドライバの指示した運転モードに対応する範囲を選択し、該選択した範囲から前記第１の技量値に対応する前記操舵角速度係数を決定し、該決定した操舵角速度係数を、前記目標転舵角の演算に用いる操舵角速度係数として設定することを特徴とする請求項１０に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項１２】
前記操舵過渡特性制御部は、
前記Ｎ個の範囲それぞれに対応する前記Ｍ個の範囲それぞれに対して、ローカライズしたシグモイド関数を設定し、
前記ローカライズしたシグモイド関数に基づき、前記Ｎ個の範囲のうちから前記自車両のドライバの技量レベルの属する範囲を選択すると共に、該選択した範囲に対応する前記Ｍ個の範囲のうちから前記自車両のドライバの指示した運転モードに対応する範囲を選択し、該選択した範囲に設定した前記ローカライズされたシグモイド関数に前記第１の技量値を代入して算出した操舵角速度係数を、前記目標転舵角の演算に用いる操舵角速度係数として設定することを特徴とする請求項１１に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項１３】
前記操舵過渡特性制御部は、
前記Ｎ個の範囲のうちから前記自車両のドライバの技量レベルの属する範囲を選択すると共に、該選択した範囲に対応する前記Ｍ個の範囲のうちから前記自車両のドライバの指示した運転モードに対応する範囲を選択し、該選択した範囲の分割位置の縦軸の値に基づき、前記目標転舵角の演算に用いる操舵角速度係数を設定することを特徴とする請求項１１に記載の車両用操舵制御装置。
【請求項１４】
ドライバが操舵を指示するために操作する操舵操作子の操舵角情報に基づき転舵輪の目標転舵角を演算し、
前記目標転舵角に基づき前記転舵輪に転舵力を付与する転舵アクチュエータを制御し、
前記操舵操作子の前記操舵角情報と車両の走行状態情報とに基づき、ドライバの運転技量を判定し、
前記運転技量に基づき、前記操舵操作子が指示する操舵角に対する前記転舵輪の転舵角の過渡応答特性である操舵過渡特性を制御することを特徴とする車両用操舵制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行時の操舵を制御する車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の操舵を制御する技術として、例えば、特許文献１に開示された技術がある。特許文献１の操舵制御装置は、ステアリングの操舵角度を検出し、ステアリングの操舵角速度を算出し、車速を検出する。そして、これら操舵角度、操舵角速度、及び車速に基づき、操舵角度に比例した比例項を設定すると共に、操舵角速度に比例した微分項を設定し、これら比例項と微分項との和に基づいて目標舵角を設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１８９２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、一般的なドライバに合わせた操舵制御を行っているため、個々のドライバの運転技量や個々のドライバが望む操舵特性などは考慮されない。そのため、個々のドライバに適応した制御を行えない場合がある。
本発明は、上記のような点に着目したもので、ドライバの運転技量に応じた操舵制御を行うのに好適な車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一実施形態は、ドライバが操舵を指示するために操作する操舵操作子の操舵角情報に基づき転舵輪の目標転舵角を演算し、該目標転舵角に基づき転舵輪に転舵力を付与する転舵アクチュエータを制御し、操舵操作子の前記操舵角情報と車両の走行状態情報とに基づき、ドライバの運転技量を判定し、該運転技量に基づき、操舵操作子が指示する操舵角に対する転舵輪の転舵角の過渡応答特性である操舵過渡特性を制御する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両走行時のドライバの運転技量に基づき操舵過渡特性を制御するようにした。これにより、ドライバの運転技量に応じた操舵制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る車両用操舵制御装置を適用した自動車Ｖのモデルを示す概念図である。
【図２】ＳＢＷコントローラ２０の構成を示すブロック図である。
【図３】目標転舵角演算部２５の構成例を示すブロック図である。
【図４】αを変曲点に設定したシグモイド関数Ｓ（Ｉ）に対応するシグモイド曲線Ｓの一例を示す図である。
【図５】操舵種が第一操舵の場合の各種技量レベル及び各種運転モードに対応する分割領域を設定するまでの過程を説明するための図である。
【図６】操舵種が第一操舵のときの各分割領域のローカライズしたシグモイド関数に対応するシグモイド曲線の一例を示す図である。
【図７】βを変曲点に設定したシグモイド関数Ｓ’（Ｉ）に対応するシグモイド曲線Ｓ’の一例を示す図である。
【図８】操舵種が修正操舵の場合の各種技量レベル及び各種運転モードに対応する分割領域を設定するまでの過程を説明するための図である。
【図９】操舵種が修正操舵のときの各分割領域のローカライズしたシグモイド関数に対応するシグモイド曲線の一例を示す図である。
【図１０】転舵モータ制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】操舵種判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】目標転舵角演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】第１のローカライズ処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】第２のローカライズ処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１５】第２実施形態の目標転舵角演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１６】第１ステップ関数設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１７】第２ステップ関数設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１８】操舵種が第一操舵のときのステップ関数ＳＴ（Ｉ）のグラフの一例を示す図である。
【図１９】操舵種が修正操舵のときのステップ関数ＳＴ’（Ｉ）の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づき説明する。図１〜図１４は、本発明の第１実施形態に係る車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法の実施形態を示す図である。
（構成）
図１は、本実施形態に係る車両用操舵制御装置を適用した自動車Ｖのモデルを示す概念図である。
本実施形態の自動車Ｖは、ＳＢＷ（ステアバイワイヤ）システムを搭載している。この自動車Ｖは、図１に示すように、ドライバが操舵操作可能なステアリングホイール１と、左右前輪（転舵輪）１１Ｒ，１１Ｌと、ステアリングシャフト２と、を備える。
【０００９】
ステアリングホイール１は、左右前輪１１Ｒ，１１Ｌとは機械的に切り離し可能に設けている。ステアリングホイール１は、ステアリングシャフト２に連結している。
自動車Ｖは、更に、操舵角センサ３と、反力モータ４と、操舵トルクセンサ５と、を備える。操舵角センサ３と、反力モータ４と、操舵トルクセンサ５とは、ステアリングシャフト２に設けている。
操舵角センサ３は、ステアリングホイール１の操舵角θｓを検出するものであり、エンコーダ等で構成する。更に、操舵角センサ３は、検出した操舵角θｓを微分することで、操舵角速度ωｓを検出する。操舵角センサ３は、検出したステアリングホイール１の操舵角θｓ及び操舵角速度ωｓを、後述するＳＢＷコントローラ２０に入力する。
【００１０】
反力モータ４は、ステアリングシャフト２にトルクを付加することにより、ステアリングホイール１に操舵反力を与えるためのものである。ここで、上記操舵反力は、ドライバがステアリングホイール１を操舵する操作方向とは反対方向へ作用する反力である。この反力モータ４は、ブラシレスモータ等で構成し、後述するＳＢＷコントローラ２０が出力する反力モータ駆動電流に応じて駆動する。
【００１１】
操舵トルクセンサ５は、ステアリングホイール１からステアリングシャフト２に伝達する操舵トルクＴを検出する。この操舵トルクセンサ５は、トーションバーの捩れ角変位をポテンショメータで検出することで、操舵トルクＴを検出する構成となっている。操舵トルクセンサ５は、検出した操舵トルクＴを、後述するＳＢＷコントローラ２０に入力する。
【００１２】
自動車Ｖは、更に、クラッチ６と、ピニオンシャフト７と、転舵モータ８と、転舵モータ角センサ９と、ピニオンギア１２と、ラック軸１３と、タイロッド１４と、ナックルアーム１５と、を備える。
自動車Ｖは、更に、通信装置１６と、車両走行状態検出装置１７と、運転モード切替スイッチ１８と、第１記憶装置１９Ａと、第２記憶装置１９Ｂと、ＳＢＷコントローラ２０と、を備える。
【００１３】
クラッチ６は、ステアリングホイール１と転舵輪１１Ｒ，１１Ｌとの間に介装し、ＳＢＷコントローラ２０からのクラッチ指令（クラッチ指令電流）に従って、解放状態または締結状態に切り換わる。
このクラッチ６は、通常状態では、解放状態となっており、ＳＢＷシステムに何らかの異常（例えば操舵反力系の異常）が発生したときに締結状態となる。当該異常が発生してクラッチ６を締結した状態では、操舵系にドライバの操舵負担を軽減するための操舵補助力を付与する操舵補助制御（以下、ＥＰＳ制御という）を行う。
【００１４】
クラッチ６の解放状態では、ステアリングホイール１と転舵輪１１Ｒ，１１Ｌとの間のトルク伝達経路が機械的に分離するため、ステアリングホイール１の操舵操作が転舵輪１１Ｒ，１１Ｌへ伝達しない状態となる。一方、クラッチ６の締結状態では、ステアリングホイール１と転舵輪１１Ｒ，１１Ｌとの間のトルク伝達経路が機械的に結合するため、ステアリングホイール１の操舵操作が転舵輪１１Ｒ，１１Ｌへ伝達する状態となる。
ピニオンシャフト７は、その一端をクラッチ６に連結し、その他端には、ピニオンギア１２を設けている。ピニオンギア１２は、ラック軸１３の両端部間に設けたラックギアと噛合する。
【００１５】
ラック軸１３の両端は、それぞれタイロッド１４及びナックルアーム１５を介して、転舵輪１１Ｒ，１１Ｌに連結している。すなわち、転舵輪１１Ｒ，１１Ｌは、ピニオンギア１２の回転に応じてラック軸１３が車幅方向へ変位することで、タイロッド１４及びナックルアーム１５を介して転舵し、自動車Ｖの進行方向を変化可能となっている。
また、転舵モータ８は、反力モータ４と同様にブラシレスモータ等で構成し、ＳＢＷコントローラ２０が出力する転舵モータ駆動電流に応じて駆動する。この転舵モータ８は、転舵モータ駆動電流に応じて駆動することにより、転舵輪１１Ｒ，１１Ｌを転舵するための転舵トルクを出力する。
【００１６】
転舵モータ８の出力軸先端側には、ピニオンギア１２を用いて形成した転舵出力歯車８ａを設けている。そして、転舵出力歯車８ａは、ラック軸１３の両端部間に設けたラックギアと噛合する。すなわち、転舵輪１１Ｒ，１１Ｌは、転舵出力歯車８ａの回転に応じて転舵可能となっている。
更に、転舵モータ８には、転舵モータ角センサ９を設けている。転舵モータ角センサ９は、転舵モータ８の回転角を検出する。転舵輪１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｒは、転舵出力歯車８ａの回転角度と、ラック軸１３のラックギアと転舵出力歯車８ａとのギア比とによって一意に決定する。そのため、本実施形態では、転舵モータ８の回転角から転舵輪１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｒを求める。転舵モータ角センサ９は、求めた転舵角θｒを、ＳＢＷコントローラ２０に入力する。
【００１７】
通信装置１６は、プローブデータを収集する外部サーバ（不図示）と通信ネットワークを介してデータ通信を行う装置である。本実施形態において、通信装置１６は、自動車Ｖが移動体であるため、無線通信を利用して、周辺の無線アクセスポイント（例えば、携帯電話の基地局等）に接続する。そして、無線アクセスポイントを介して通信ネットワーク（例えば、インターネット等）に接続し、通信ネットワークを介して、外部サーバとデータ通信を行う。
走行状態検出装置１７は、車速センサ及びヨーレートセンサ等の自動車Ｖの走行状態を示す情報を検出するセンサを含み、自動車Ｖの車速Ｖｓ、ヨーレートφ等を検出する。走行状態検出装置１７は、検出した車速Ｖｓ、ヨーレートφ等のセンサ検出値を、車載ネットワークを介してＳＢＷコントローラ２０に入力する。
【００１８】
なお、車載ネットワークは、本実施形態において、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルを採用したネットワークから構成される。また、ＣＡＮ通信プロトコルに限らず、例えば、ＬＩＮ（local interconnect network）、ＦｌｅｘＲａｙ（フレックスレイ）などの他の通信プロトコルを採用した構成としてもよい。また、本実施形態において、ＳＢＷシステムでは、ＦｌｅｘＲａｙ通信プロトコルを採用している。
運転モード切り替えスイッチ１８は、自動車Ｖの備える複数種類の運転モードのうちから、現在設定されている運転モードを他の運転モードへと切り替えるためのスイッチである。
【００１９】
本実施形態では、ステアリングホイール１の操舵角θｓに対する転舵輪１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｒの過渡応答特性（以下、操舵過渡特性という）が異なる複数種類の運転モードを備えている。
具体的に、運転モードとして、予め設定した通常の応答速度の過渡応答特性を有する運転モード（以下、通常運転モードという）と、通常運転モードと比較して応答速度が速い操舵過渡特性を有する運転モード（以下、活発運転モードという）とを備える。更に、通常運転モードと比較して応答速度が遅い操舵過渡特性を有する運転モード（以下、緩慢運転モードという）を備える。
【００２０】
自動車Ｖのドライバは、運転モード切り替えスイッチ１８を操作することで、これら運転モードのうちから自分の要求に合った運転モードを選択することが可能である。
運転モード切り替えスイッチ１８は、選択された運転モードに対応するモード選択信号Ｍｄを、ＳＢＷコントローラ２０に入力する。
なお、運転モード切り替えスイッチ１８は、例えば、機械式のスイッチとして構成してもよいし、ＧＵＩ（Graphical User Interface）によるソフトウェア的なスイッチとして構成してもよい。後者の場合、ドライバは、ディスプレイに表示された運転モードから、タッチパネルやリモコンを介して任意の運転モードを選択する。
【００２１】
ＳＢＷコントローラ２０は、入力された、操舵角θｓ、操舵角速度ωｓ、操舵トルクＴ、転舵角θｒ、車速Ｖｓ、ヨーレートφ等の車両信号データを、時系列に順次バッファメモリ（不図示）に記憶する。
そして、クラッチ６の解放状態では、ＳＢＷコントローラ２０は、ステアリングホイール１の操舵状態に応じて転舵モータ８を駆動制御し、転舵輪１１Ｒ，１１Ｌを転舵する。これにより、転舵輪１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｒは、操舵状態に応じた目標転舵角に一致する。また同時に、ＳＢＷコントローラ２０は、転舵輪１１Ｒ，１１Ｌの転舵状態に応じて反力モータ４を駆動制御し、ステアリングホイール１に操舵反力を付与する。これにより、ステアリングホイール１に路面反力を模擬した操舵反力を与える。このようにして、ＳＢＷコントローラ２０は、ステアバイワイヤ制御（以下、ＳＢＷ制御という）を行う。
【００２２】
第１記憶装置１９Ａは、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角係数Ｋ０のマップデータと、不特定多数の一般ドライバの操舵角速度係数Ｋ１の平均値Ｋ１aveを演算する際に用いる操舵角速度係数Ｋ１のマップデータとを記憶する。なお、操舵角係数Ｋ０、操舵角速度係数Ｋ１及び平均値Ｋ１aveについての詳細は後述する。
第２記憶装置１９Ｂは、通信装置１６を介して外部サーバから取得した、不特定多数の一般ドライバの運転データと、該運転データに基づき生成された技量レベル情報とを含む運転技量情報Ｄｔを記憶する。
【００２３】
不特定多数の一般ドライバに対応する運転データは、不特定多数の一般ドライバの運転する車両が、個々の道路線形の道路を走行時のデータ（プローブデータ）である。運転データは、車速Ｖｓ、操舵角θｓ、ヨーレートφ等を含む不特定多数の一般ドライバの運転する車両の走行状態を示すデータである。かかる運転データは、外部サーバにおいて、予め道路線形毎に分類して収集される。なお、本実施形態において、運転データは、通常運転モードを設定時のデータを収集することとする。
【００２４】
技量レベル情報は、具体的に、初心者と熟練者の運転する車両が同じ道路線形の道路を走行した場合に、初心者と熟練者では車両の走行状態が異なることを利用して生成した情報である。例えば、運転データの収集対象である不特定多数の一般ドライバを、運転経歴などに基づき初心ドライバ、中級ドライバ、熟練ドライバなどに分ける。そして、初心ドライバ、中級ドライバ及び熟練ドライバそれぞれの、各道路線形に対応する運転データに基づき、道路線形毎に、運転技量の判断の指標となる技量値Ｉを求める。この技量値Ｉを求める式は、初心ドライバ、中級ドライバ、熟練ドライバでそれぞれ値が分かれるようにパラメータを予め設定した式となる。なお、技量値Ｉを求める式の詳細については後述する。
【００２５】
そして、本実施形態では、初心ドライバ、中級ドライバ及び熟練ドライバの技量値Ｉの範囲を、Ｎ段階（Ｎは３以上の自然数）にレベル分けすることで、技量レベル情報を生成する。
技量レベル情報は、例えば、初心ドライバの技量値Ｉ群の少なくとも一部を低（Low）レベルに設定し、熟練ドライバの技量値Ｉ群の少なくとも一部を高（High）レベルに設定し、Lowレベル及びHighレベルの間の技量値Ｉ群を１〜複数段階のレベルに設定した情報となる。
例えば、技量レベルをLow、Middle、Highのように３段階にレベル分けする場合に、技量値Ｉ群の９５％が入るようにMiddleの範囲を設定し、この範囲未満の数値範囲をLowの範囲に設定し、この範囲よりも大きい数値範囲をHighの範囲に設定する。
【００２６】
また、例えば、Low、Middle、Highのそれぞれの技量値Ｉ群の平均値を求め、それぞれの平均値の中間点を境界として、Low、Middle、Highの範囲を設定する。
なお、技量レベル情報は、不特定多数の一般ドライバの道路線形毎の技量値Ｉと、各技量値Ｉがどの技量レベルに属するのかを示す情報とを含む情報である。
また、技量レベル情報は、工場出荷前等に外部装置において予め生成される。
また、自動車Ｖが運転技量情報Ｄｔを外部サーバから通信装置１６を介して取得する構成としたが、この構成に限らない。例えば、自動車Ｖが外部サーバ等において予め用意された運転技量情報Ｄｔを、工場出荷前等に第２の記憶装置１９Ｂに予め記憶する構成など他の構成としてもよい。
【００２７】
（ＳＢＷコントローラ２０）
次に、図２に基づき、ＳＢＷコントローラ２０の構成について説明する。
図２は、ＳＢＷコントローラ２０の構成を示すブロック図である。
この図２に示すように、ＳＢＷコントローラ２０は、反力演算部２３と、反力制御部２４と、目標転舵角演算部２５と、角度サーボ制御部２６と、を含む構成となっている。
反力演算部２３は、操舵角θｓと車速Ｖｓと転舵角θｒとに基づいて、目標の反力指令（転舵状態に応じた反力トルク）を演算する。そして、演算した反力指令Ｔｓ*を反力制御部２４に出力する。
【００２８】
反力制御部２４は、実反力トルクを反力指令Ｔｓ＊に一致するための反力モータ４への電流指令値（反力モータ駆動電流）を演算し、その電流司令値をもとに反力モータ４を駆動制御する。ここでは、フィードフォワード制御＋フィードバック制御＋ロバスト補償による反力サーボ制御により、反力モータ駆動電流を演算する。
目標転舵角演算部２５は、転舵輪１１Ｒ，１１Ｌを、ドライバの指示した操舵角θｓ、ドライバの要求する運転モード、ドライバの運転技量及び操舵種（後述）に応じた転舵角とするための目標転舵角θｒ＊を演算する。そして、演算した目標転舵角θｒ＊を角度サーボ制御部２６に出力する。本実施形態において、目標転舵角演算部２５は、下式（１）に従って、目標転舵角θｒ＊を演算する。
θｒ＊＝Ｋ０×θｓ＋Ｋ１×ωｓ                                    ・・・（１）
【００２９】
上式（１）において、Ｋ０は車速Ｖｓに応じて設定した操舵角係数であり、Ｋ１はドライバの要求する運転モード及びドライバの運転技量に基づき設定した操舵角速度係数である。
本実施形態では、車速Ｖｓの大きさに応じて異なる操舵角係数Ｋ０のマップデータを第１記憶装置１９Ａに予め記憶しており、目標転舵角演算部２５は、このマップデータに基づき、入力された車速Ｖｓに対応する操舵角係数Ｋ０を算出する。
【００３０】
また、目標転舵角演算部２５は、外部サーバから、通信装置１６を介して運転技量情報Ｄｔを取得し、取得した運転技量情報Ｄｔを第２記憶装置１９Ｂに記憶する。
なお、運転技量情報Ｄｔは、最初に外部サーバの備える全ての道路線形に対応するデータを取得して第２記憶装置１９Ｂに記憶する構成としてもよいし、必要なデータをその都度取得して第２記憶装置１９Ｂに記憶（蓄積）する構成としてもよい。
【００３１】
目標転舵角演算部２５は、第１記憶装置１９Ａに記憶された操舵角速度係数Ｋ１のマップデータと、第２記憶装置１９Ｂに記憶された運転技量情報Ｄｔと、入力された運転モード、技量レベルＳＬｍ（後述）、技量値Ｉｍ（後述）及び操舵種とに基づき、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１を決定する。なお、操舵角速度係数Ｋ１の決定方法の詳細については後述する。
角度サーボ制御部２６は、実転舵角θｒが目標転舵角θｒ＊と一致するように、転舵モータ８の電流指令値（転舵モータ駆動電流）を演算し、舵角サーボ制御により、転舵モータ８の電流指令値を演算する。舵角サーボ制御では、フィードフォワード制御＋フィードバック制御＋ロバスト補償により、転舵モータ駆動電流を演算する。
【００３２】
（目標転舵角演算部２５）
次に、図３に基づき、目標転舵角演算部２５の構成について説明する。
図３は、目標転舵角演算部２５の構成例を示すブロック図である。
この図３に示すように、目標転舵角演算部２５は、運転モード判定部２５ａと、運転技量判定部２５ｂと、操舵種判定部２５ｃと、操舵過渡特性制御部２５ｄと、転舵角演算部２５ｅとを含む構成となっている。
運転モード判定部２５ａは、入力されたモード選択信号Ｍｄに基づき、現在設定されている運転モードを判定する。そして、この判定結果を操舵過渡特性制御部２５ｄに入力する。
【００３３】
運転技量判定部２５ｂは、第２記憶装置１９Ｂに運転技量情報Ｄｔが記憶されていないと判定すると、外部サーバから、通信装置１６を介して運転技量情報Ｄｔを取得し、取得した運転技量情報Ｄｔを第２記憶装置１９Ｂに記憶する。
運転技量判定部２５ｂは、第２記憶装置１９Ｂに記憶された技量レベル情報と、バッファメモリに記憶された操舵角θｓ、車速Ｖｓ及びヨーレートφとに基づき、自動車Ｖのドライバの運転技量を判定する。
【００３４】
運転技量判定部２５ｂは、まず、自動車Ｖが走行を開始してから予め設定した設定時間が経過したと判定すると、その期間にバッファメモリに記憶された操舵角θｓ、車速Ｖｓ及びヨーレートφに基づき、自動車Ｖの走行した道路の道路線形を判定する。この判定は、不図示のカメラで撮像した通行区分線（例えば、道路白線）の画像情報に基づき行ってもよいし、不図示のカーナビゲーションシステムに搭載された測位機能及び地図データに基づき行ってもよい。
【００３５】
運転技量判定部２５ｂは、判定した道路線形に対応する操舵角θｓ、車速Ｖｓ及びヨーレートφに基づき、運転技量の判断の指標となる技量値Ｉを算出する。
本実施形態において、運転技量判定部２５ｂは、下式（２）に基づき、技量値Ｉを算出する。
Ｉ＝ｃ１×Ｖｓ＋ｃ２×θｓ＋ｃ３×φ                              ・・・（２）
上式（２）において、ｃ１，ｃ２，ｃ３は重み係数であり、技量値Ｉの値が、初心ドライバ、中級ドライバ及び熟練ドライバで分かれるように、最小二乗法などによって予め値が設定されている。なお、上式（２）は、不特定多数の一般ドライバの技量値Ｉを算出するときに用いる式と同様の式であり、かつ同様の重み係数を有した式となる。
【００３６】
更に、運転技量判定部２５ｂは、算出した自動車Ｖのドライバの技量値Ｉ（以下、技量値Ｉｍという）と、第２記憶装置１９Ｂに記憶された運転技量情報Ｄｔに含まれる、判定した道路線形に対応する技量レベル情報とに基づき、自動車Ｖのドライバの技量レベルを判定する。
本実施形態では、説明の便宜上、技量値Ｉの範囲は、例えば、Low、Middle及びHighの３段階の技量レベルに分類されていることとする。
具体的に、運転技量判定部２５ｂは、自動車Ｖのドライバの技量値Ｉｍが、Low、Middle及びHighの各技量値の範囲のうちいずれの範囲に属するかを判定することで、該ドライバの技量レベルを判定する。
【００３７】
なお、運転技量の判定方法は、この方法に限らない。例えば、操舵のふらつきを公知のステアリングエントロピー法などから求め、これを技量値Ｉとして運転技量を判定する方法を用いてもよい。また、運転技量の判定方法として、例えば、特開２００１−３５４０４７号公報、特開２００３−９９８９７号公報、特開２００６−１１１２２６号公報、特開２００９−１４４４９６号公報に記載された方法など他の方法を用いてもよい。
運転技量判定部２５ｂは、判定した技量レベル（以下、技量レベルＳＬｍという）の情報及び判定に用いた技量値Ｉｍを、操舵過渡特性制御部２５ｄに入力する。ここで、技量レベルＳＬｍの情報には、判定した道路線形の種別を示す情報が含まれる。
【００３８】
なお、技量値Ｉｍ及び技量レベルＳＬｍの情報は、例えば、自動車Ｖのエンジン始動後からエンジン停止まで、あるいは予め設定した時間が経過するまでＲＡＭ等のメモリ（不図示）に記憶保持しておく。そして、運転技量判定部２５ｂは、エンジン始動後に一度技量値Ｉｍ及び技量レベルＳＬｍの情報を求めた後は、上記判定処理を行わずに、メモリに記憶保持した技量値Ｉｍ及び技量レベルＳＬｍの情報を、操舵過渡特性制御部２５ｄに入力する。
一方、操舵種判定部２５ｃは、入力された現在の操舵角θｓ及びヨーレートφに基づき、ドライバの操舵の種類（操舵種）を判定する。
【００３９】
具体的に、操舵種判定部２５ｃは、入力されたヨーレートφと、操舵角θｓとに基づき、第一操舵が行われたか否か及び修正操舵が行われたか否かを判定する。操舵種判定部２５ｃは、この判定結果を、操舵過渡特性制御部２５ｄに入力する。
なお、操舵種判定部２５ｃは、第一操舵及び修正操舵が共に行われていないと判定した場合に、自動車Ｖは直進走行中であると判定し、この判定結果を、操舵過渡特性制御部２５ｄに入力する。この場合、本実施形態では、操舵過渡特性の制御を含む操舵制御を実施しない。
【００４０】
ここで、上記第一操舵とは、ステアリングホイール１が中立位置にある状態から行われる操舵である。本実施形態では、第一操舵を、ヨーレートφ及び操舵角速度ωｓが、予め設定した条件を満たす操舵として定義する。
具体的に、第一操舵を、ヨーレートφが予め設定したヨー閾値以上であり、かつ、操舵角速度ωｓが予め設定した舵角速度閾値以上であり、更に、ヨーレートφ及び操舵角速度ωｓの方向（回転方向）が同方向となる操舵として定義している。
ここで、中立位置は、操舵角θｓが「０」となる位置である。なお、中立位置を、例えば、操舵角θｓ又はその絶対値が予め設定した舵角閾値未満となる位置としてもよい。
【００４１】
また、上記修正操舵とは、第一操舵を行った後に行われる操舵である。本実施形態では、ヨーレートφ及び操舵角速度ωｓが、予め設定した条件を満たす操舵として定義する。
具体的に、修正操舵を、ヨーレートφが予め設定したヨー閾値以上であり、かつ、操舵角速度ωｓが予め設定した舵角速度閾値以上であり、更に、ヨーレートφ及び操舵角速度ωｓの方向（回転方向）が互いに逆方向となる操舵として定義している。
操舵過渡特性制御部２５ｄは、入力された操舵種に基づき、操舵種が第一操舵又は修正操舵であると判定すると、操舵角速度係数Ｋ１の決定処理を実行する。
【００４２】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、操舵種が第一操舵又は修正操舵であると判定すると、第２記憶装置１９Ｂに記憶された運転技量情報Ｄｔと、入力された、運転モードの判定結果と、技量レベルＳＬｍの情報と、技量値Ｉｍと、操舵種とに基づき、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１を決定する。以下、技量レベルＳＬｍの情報を、単に技量レベルＳＬｍという。
操舵過渡特性制御部２５ｄは、決定した操舵角速度係数Ｋ１を、転舵角演算部２５ｅに入力する。
一方、操舵過渡特性制御部２５ｄは、操舵種が直進走行であると判定すると、直進走行であることを示す情報を、転舵角演算部２５ｅに入力する。
【００４３】
転舵角演算部２５ｅは、操舵角速度係数Ｋ１が入力されたと判定すると、入力された、操舵角速度係数Ｋ１、操舵角θｓ及び車速Ｖｓに基づき、上式（１）に従って、目標転舵角θｒ＊を演算する。そして、転舵角演算部２５ｅは、演算した目標転舵角θｒ＊を、角度サーボ制御部２６に入力する。
また、転舵角演算部２５ｅは、操舵種が直進走行であることを示す情報が入力されたと判定すると、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに応じた転舵モータの制御処理を実施しない。
【００４４】
（操舵角速度係数Ｋ１の決定処理について）
（第一操舵）
まず、図４〜図６に基づき、操舵種が第一操舵である場合の操舵角速度係数Ｋ１の決定処理について説明する。
ここで、図４は、αを変曲点に設定したシグモイド関数Ｓ（Ｉ）に対応するシグモイド曲線Ｓの一例を示す図である。図５は、操舵種が第一操舵の場合の各種技量レベル及び各種運転モードに対応する分割領域を設定するまでの過程を説明するための図である。図６は、操舵種が第一操舵のときの各分割領域のローカライズしたシグモイド関数に対応するシグモイド曲線の一例を示す図である。
【００４５】
本実施形態において、ドライバの運転技量は技術の獲得と消失とを繰り返す関係にあることから、ドライバの運転技量と操舵角速度係数Ｋ１との関係を、下式（３）に示すシグモイド関数Ｓ（Ｉ）として設定する。
Ｓ（Ｉ）＝１／（１＋δn×I）                                  ・・・（３）
上式（３）において、δは変曲点に基づき決定される定数であり、Ｉは単位運転技量であり、ｎは個数である。
【００４６】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、第２記憶装置１９Ｂから、入力された技量レベルＳＬｍの道路線形に対応する全ての一般ドライバの運転データに含まれる車速Ｖｓを読み込む。そして、読み込んだ車速Ｖｓと、記憶装置１９Ａに記憶された操舵角速度係数Ｋ１のマップデータとに基づき、全ての一般ドライバの、技量レベルＳＬｍの道路線形に対応する操舵角速度係数Ｋ１の平均値Ｋ１ave（＝α）を算出する。
ここで、操舵角速度係数Ｋ１のマップデータは、車速に応じて大きさの異なる操舵角速度係数Ｋ１のマップデータとなっている。
【００４７】
なお、本実施形態では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、不特定多数の一般ドライバの操舵角速度係数Ｋ１及び平均値αを算出する構成としたが、この構成に限らない。例えば、外部サーバにおいて、操舵角速度係数Ｋ１のマップデータに基づき予め算出した平均値αを、通信装置１６を介して取得する構成、または、工場出荷前等において第２記憶装置１９Ｂに予め記憶しておく構成など他の構成としてもよい。
操舵過渡特性制御部２５ｄは、算出した平均値αが変曲点となるように上式（３）の定数δを設定する。
【００４８】
これにより、上式（３）は、図４に示すように、平均値αを変曲点としたシグモイド曲線Ｓの関数として設定される。
図４に示すシグモイド曲線Ｓの上限及び下限は、車両の設定限界性能としての操舵過渡特性の最大値及び最小値に基づき設定する。シグモイド曲線Ｓは、上限、下限、変曲点の位置で形状が決まり、変曲点を中心に点対称となる。
なお、入力された技量レベルＳＬｍの道路線形に対応する不特定多数の一般ドライバの全技量レベルに対応する技量値Ｉの平均値Ｉaveのシグモイド関数値は、Ｓ（Ｉave）＝αとなっている。
【００４９】
次に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、シグモイド曲線Ｓの横軸を技量レベルの段階数Ｎ個のセグメントに分割する。
本実施形態において、技量レベルは、Low、Middle及びHighの３段階（Ｎ＝３）となっている。そのため、操舵過渡特性制御部２５ｄは、図５に示すように、各技量レベルの技量値Ｉの範囲に基づき、左からLow、Middle、Highの順で、シグモイド曲線Ｓの横軸を３個のセグメントに分割する。
【００５０】
続いて、操舵過渡特性制御部２５ｄは、各セグメントの中点の技量値ＩCをシグモイド関数Ｓ（Ｉ）に代入して、技量値ＩCに対応するシグモイド関数の値Ｓ（ＩC）を求める。
ここで、図５に示すように、技量レベルLowに対応する中点の技量値をＩLC、技量レベルMiddleに対応する中点の技量値をＩMC、技量レベルHighに対応する中点の技量値をＩHCとする。
即ち、操舵過渡特性制御部２５ｄは、これら中点の技量値ＩLC、ＩMC及びＩHCを、それぞれシグモイド関数Ｓ（Ｉ）に代入する。
【００５１】
これにより、技量レベルLowに対応するシグモイド関数値Ｓ（ＩLC）、技量レベルMiddleに対応するシグモイド関数値Ｓ（ＩMC）及び技量レベルHighに対応するシグモイド関数値Ｓ（ＩHC）が求まる。
以下、シグモイド関数値Ｓ（ＩLC）、Ｓ（ＩMC）及びＳ（ＩHC）を、区別する必要が無い場合は、単にＳ（ＩC）という。
【００５２】
次に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、シグモイド曲線Ｓの下限値からＳ（ＩC）までの縦軸の範囲を、運転モードの種類数Ｍ（Ｍは２以上の自然数）に分割する。
本実施形態において、運転モードは３種類（Ｍ＝３）となっている。そのため、操舵過渡特性制御部２５ｄは、下限値から図５中の星印で示すＳ（ＩLC）、Ｓ（ＩMC）及びＳ（ＩHC）までの縦軸の範囲をそれぞれ３分割（例えば３等分）する。これにより、各技量レベルに対応するシグモイド曲線Ｓの横軸及び縦軸の数値範囲（領域）を３分割する分割点を設定する。
【００５３】
更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、図５に示すように、シグモイド曲線Ｓにおける、各技量レベルに対応する横軸及び縦軸の領域を、各分割点を通ってその延長線が縦軸と直交する直線で縦に３分割する。そして、分割した各領域を上から順に、活発運転モード、通常運転モード、緩慢運転モードに対応付ける。
引き続き、操舵過渡特性制御部２５ｄは、３分割した各領域内の中間点を変曲点に設定する。そして、該各領域内に、ローカライズしたシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）を設定する。
【００５４】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、技量レベルLowに対応する各分割領域に対して、ローカライズしたシグモイド関数として、活発運転モードに対応するＬＳLA（Ｉ）、通常運転モードに対応するＬＳLR（Ｉ）、緩慢運転モードに対応するＬＳLS（Ｉ）を設定する。これらローカライズしたシグモイド関数ＬＳLA（Ｉ）、ＬＳLR（Ｉ）及びＬＳLS（Ｉ）に対応するシグモイド曲線は、図６に示す、シグモイド曲線ＬＳLA、ＬＳLR及びＬＳLSとなる。
【００５５】
更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、技量レベルMiddleに対応する各分割領域に対して、ローカライズしたシグモイド関数として、活発運転モードに対応するＬＳMA（Ｉ）、通常運転モードに対応するＬＳMR（Ｉ）、緩慢運転モードに対応するＬＳMS（Ｉ）を設定する。これらローカライズしたシグモイド関数ＬＳMA（Ｉ）、ＬＳMR（Ｉ）及びＬＳMS（Ｉ）に対応するシグモイド曲線は、図６に示す、シグモイド曲線ＬＳMA、ＬＳMR及びＬＳMSとなる。
【００５６】
なお更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、技量レベルHighに対応する各分割領域に対して、ローカライズしたシグモイド関数として、活発運転モードに対応するＬＳHA（Ｉ）、通常運転モードに対応するＬＳHR（Ｉ）、緩慢運転モードに対応するＬＳHS（Ｉ）を設定する。これらローカライズしたシグモイド関数ＬＳHA（Ｉ）、ＬＳHR（Ｉ）及びＬＳHS（Ｉ）に対応するシグモイド曲線は、図６に示す、シグモイド曲線ＬＳHA、ＬＳHR及びＬＳHSとなる。
【００５７】
以下、シグモイド関数ＬＳLA（Ｉ）、ＬＳLR（Ｉ）、ＬＳLS（Ｉ）、ＬＳMA（Ｉ）、ＬＳMR（Ｉ）、ＬＳMS（Ｉ）、ＬＳHA（Ｉ）、ＬＳHR（Ｉ）、及びＬＳHS（Ｉ）を、区別する必要が無い場合は、単にＬＳ（Ｉ）という。
本実施形態において、操舵過渡特性制御部２５ｄは、上記生成したローカライズされたシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）の情報をメモリに記憶保持する。そして、予め設定した期間（例えば、エンジンが停止するまでの期間、運転日数が３０日以上など）が経過するまでは、メモリに記憶保持したシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）の情報を繰り返し使用する。
【００５８】
操舵過渡特性制御部２５ｄは、各種技量レベル及び各種運転モードに対応するローカライズしたシグモイド関数ＬＳ_（Ｉ）のうち、入力された技量レベルＳＬｍ及び運転モードに対応するシグモイド関数を選択する。そして、選択したシグモイド関数に、入力された技量値Ｉｍを代入することで、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１を算出する。
【００５９】
例えば、技量レベルがMiddleでかつ運転モードが活発運転モードである場合、操舵過渡特性制御部２５ｄは、ローカライズしたシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）のうちから、シグモイド関数ＬＳMA（Ｉ）を選択する。そして、選択したＬＳMA（Ｉ）に技量値Ｉｍを代入して、Ｋ１＝ＬＳMA（Ｉｍ）を算出する。
このようにして、操舵種が第一操舵であるときのドライバの運転技量及びドライバの要求する運転モードに対応する操舵角速度係数Ｋ１を決定する。
操舵過渡特性制御部２５ｄは、決定した操舵角速度係数Ｋ１を、転舵角演算部２５ｅに入力する。
【００６０】
（修正操舵）
次に、図７〜図９に基づき、操舵種が修正操舵である場合のＫ１の決定処理について説明する。
ここで、図７は、βを変曲点に設定したシグモイド関数Ｓ’（Ｉ）に対応するシグモイド曲線Ｓ’の一例を示す図である。図８は、操舵種が修正操舵の場合の各種技量レベル及び各種運転モードに対応する分割領域を設定するまでの過程を説明するための図である。また、図９は、操舵種が修正操舵のときの各分割領域のローカライズしたシグモイド関数に対応するシグモイド曲線の一例を示す図である。
【００６１】
操舵過渡特性制御部２５ｄは、操舵種が修正操舵の場合、まず、第２記憶装置１９Ｂから、入力された技量レベルＳＬｍの道路線形に対応する一般ドライバのうち技量レベルHighに属するドライバの運転データに含まれる車速Ｖｓを読み込む。そして、読み込んだ車速Ｖｓと、記憶装置１９Ａに記憶された操舵角速度係数Ｋ１のマップデータとに基づき、技量レベルHighの一般ドライバの、技量レベルＳＬｍの道路線形に対応する操舵角速度係数Ｋ１の平均値Ｋ１ave（＝β）を算出する。
【００６２】
なお、本実施形態では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、技量レベルHighの一般ドライバの操舵角速度係数Ｋ１の平均値βを算出する構成としたが、この構成に限らない。例えば、外部サーバにおいて、操舵角速度係数Ｋ１のマップデータに基づき予め算出した平均値βを、通信装置１６を介して取得する構成、または、工場出荷前等において第２記憶装置１９Ｂに予め記憶しておく構成など他の構成としてもよい。
【００６３】
次に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、算出した平均値βを変曲点としたシグモイド関数Ｓ’（Ｉ）を設定する。これにより、シグモイド関数Ｓ’（Ｉ）は、図７に示すように、平均値βを変曲点としたシグモイド曲線Ｓ’の関数として設定される。
更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、このシグモイド関数Ｓ’（Ｉ）の示すシグモイド曲線Ｓ’の変曲点以下（左半分）の範囲に、各技量レベルに属する技量値Ｉの範囲と操舵角速度係数Ｋ１の範囲とを当てはめる。
【００６４】
なお、シグモイド関数Ｓ’（Ｉ）の式の内容は、定数δの値が異なるのみで、上式（３）と同様となる。
操舵過渡特性制御部２５ｄは、シグモイド関数Ｓ’（Ｉ）の横軸を、各技量レベルの技量値Ｉの範囲に基づきＮ個のセグメントに分割する。ここでは、技量レベルの段階数Ｎは３となっている。そのため、操舵過渡特性制御部２５ｄは、図８に示すように、左からLow、Middle、Highの順で、シグモイド曲線Ｓ’の横軸を３個のセグメントに分割する。
【００６５】
次に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、入力された技量レベルに対応するセグメントの最大技量値である技量値Ｉmaxをシグモイド関数Ｓ’（Ｉ）に代入して、技量値Ｉmaxに対応するシグモイド関数の値Ｓ’（Ｉmax）を求める。
ここで、図８に示すように、技量レベルLowに対応する最大技量値をＩLmax、技量レベルMiddleに対応する最大技量値をＩMmax、技量レベルHighに対応する最大技量値をＩHmaxとする。
【００６６】
即ち、操舵過渡特性制御部２５ｄは、これら最大技量値ＩLmax、ＩMmax及びＩHmaxを、それぞれシグモイド関数Ｓ’（Ｉ）に代入する。
これにより、技量レベルLowに対応するシグモイド関数値Ｓ’（ＩLmax）、技量レベルMiddleに対応するシグモイド関数値Ｓ’（ＩMmax）及び技量レベルHighに対応するシグモイド関数値Ｓ’（ＩHmax）が求まる。
以下、シグモイド関数値Ｓ’（ＩLmax）、Ｓ’（ＩMmax）及びＳ’（ＩHmax）を、区別する必要が無い場合は、単にＳ’（Ｉmax）という。
【００６７】
操舵過渡特性制御部２５ｄは、シグモイド曲線Ｓ’の下限値からＳ’（Ｉmax）までの縦軸の範囲を、運転モードの種類数Ｍに分割する。ここでは、運転モードの種類数Ｍは３となる。そのため、操舵過渡特性制御部２５ｄは、図８に示すように、下限値から図中の星印で示すＳ（ＩLmax）、Ｓ（ＩMmax）及びＳ（ＩHmax）までの縦軸の範囲をそれぞれ３分割（例えば３等分）する。これにより、各技量レベルに対応するシグモイド曲線Ｓ’の横軸及び縦軸の数値範囲（領域）を３分割する分割点を設定する。
【００６８】
更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、シグモイド曲線Ｓ’における、各技量レベルに対応する横軸及び縦軸の領域を、各分割位置を通ってその延長線が縦軸と直交する直線で縦に３分割する。そして、分割した各領域を上から順に、活発運転モード、通常運転モード、緩慢運転モードに対応付ける。
引き続き、操舵過渡特性制御部２５ｄは、３分割した各領域内の最大技量値Ｉmaxを変曲点に設定する。そして、各領域内に、ローカライズしたシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）を設定する。
【００６９】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、技量レベルLowに対応する各分割領域に対して、ローカライズしたシグモイド関数として、活発運転モードに対応するＬＳ’LA（Ｉ）、通常運転モードに対応するＬＳ’LR（Ｉ）、緩慢運転モードに対応するＬＳ’LS（Ｉ）を設定する。これらローカライズしたシグモイド関数ＬＳ’LA（Ｉ）、ＬＳ’LR（Ｉ）及びＬＳ’LS（Ｉ）に対応するシグモイド曲線は、図９に示す、シグモイド曲線ＬＳ’LA、ＬＳ’LR及びＬＳ’LSとなる。
【００７０】
更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、技量レベルMiddleに対応する各分割領域に対して、ローカライズしたシグモイド関数として、活発運転モードに対応するＬＳ’MA（Ｉ）、通常運転モードに対応するＬＳ’MR（Ｉ）、緩慢運転モードに対応するＬＳ’MS（Ｉ）を設定する。これらローカライズしたシグモイド関数ＬＳ’MA（Ｉ）、ＬＳ’MR（Ｉ）及びＬＳ’MS（Ｉ）に対応するシグモイド曲線は、図９に示す、シグモイド曲線ＬＳ’MA、ＬＳ’MR及びＬＳ’MSとなる。
【００７１】
なお更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、技量レベルHighに対応する各分割領域に対して、ローカライズしたシグモイド関数として、活発運転モードに対応するＬＳ’HA（Ｉ）、通常運転モードに対応するＬＳ’HR（Ｉ）、緩慢運転モードに対応するＬＳ’HS（Ｉ）を設定する。これらローカライズしたシグモイド関数ＬＳ’HA（Ｉ）、ＬＳ’HR（Ｉ）及びＬＳ’HS（Ｉ）に対応するシグモイド曲線は、図９に示す、シグモイド曲線ＬＳ’HA、ＬＳ’HR及びＬＳ’HSとなる。
以下、シグモイド関数ＬＳ’LA（Ｉ）、ＬＳ’LR（Ｉ）、ＬＳ’LS（Ｉ）、ＬＳ’MA（Ｉ）、ＬＳ’MR（Ｉ）、ＬＳ’MS（Ｉ）、ＬＳ’HA（Ｉ）、ＬＳ’HR（Ｉ）、及びＬＳ’HS（Ｉ）を、区別する必要が無い場合は、単にＬＳ’（Ｉ）という。
【００７２】
本実施形態において、操舵過渡特性制御部２５ｄは、上記シグモイド関数ＬＳ（Ｉ）と同様に、上記生成したローカライズされたシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）の情報をメモリに記憶保持する。そして、予め設定した期間（例えば、エンジンが停止するまでの期間、運転日数が３０日以上など）が経過するまでは、メモリに記憶保持したシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）の情報を繰り返し使用する。
操舵過渡特性制御部２５ｄは、各技量レベル及び各種運転モードに対応するローカライズしたシグモイド関数ＬＳ’_（Ｉ）のうち、入力された技量レベルＳＬｍ及び運転モードに対応するシグモイド関数を選択する。そして、選択したシグモイド関数に、技量値Ｉｍを代入することで、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１を算出する。
【００７３】
例えば、技量レベルがMiddleでかつ運転モードが活発運転モードである場合、操舵過渡特性制御部２５ｄは、ローカライズしたシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）のうちから、シグモイド関数ＬＳ’MA（Ｉ）を選択する。そして、選択したＬＳ’MA（Ｉ）に技量値Ｉｍを代入して、Ｋ１＝ＬＳ’MA（Ｉｍ）を算出する。
このようにして、操舵種が修正操舵であるときのドライバの運転技量及びドライバの要求する運転モードに対応する操舵角速度係数Ｋ１を決定する。
操舵過渡特性制御部２５ｄは、決定した操舵角速度係数Ｋ１を、転舵角演算部２５ｅに入力する。
【００７４】
（直進走行）
一方、操舵過渡特性制御部２５ｄは、操舵種が直進走行であると判定すると、制御を実施せずに、直進走行であることを示す情報を転舵角演算部２５ｅに入力する。
（転舵モータ制御処理）
次に、図１０に基づき、ＳＢＷコントローラ２０における転舵モータ制御処理の処理手順を説明する。図１０は、転舵モータ制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図１０の処理は、予め設定した周期で繰り返し実行される。
転舵モータ制御処理が開始されると、図１０に示すように、まず、ステップＳ１００に移行する。
【００７５】
ステップＳ１００では、ＳＢＷコントローラ２０において、操舵角センサ３、操舵トルクセンサ５、転舵モータ角センサ９、走行状態検出装置１７、運転モード切り替えスイッチ１８などから供給される各種車両信号を取得する。そして、取得した各種車両信号を、バッファメモリに記憶すると共に各種車両信号をその入力先の構成部に入力する。その後、ステップＳ１０２に移行する。
ステップＳ１０２では、目標転舵角演算部２５の運転モード判定部２５ａにおいて、入力された運転モード信号Ｍｄに基づき、現在設定されている運転モードを判定する。そして、判定した運転モードの情報を、操舵過渡特性制御部２５ｄに入力して、ステップＳ１０４に移行する。
【００７６】
ステップＳ１０４では、目標転舵角演算部２５の運転技量判定部２５ｂにおいて、バッファメモリに記憶された車速Ｖｓ、操舵角θｓ及びヨーレートφと、第２記憶装置１９Ｂに記憶された運転技量情報Ｄｔとに基づき、自動車Ｖのドライバの技量値Ｉｍを算出する。更に、算出した技量値Ｉｍと運転技量情報Ｄｔとに基づき、技量レベルＳＬｍを判定する。運転技量判定部２５ｂは、技量値Ｉｍ及び技量レベルＳＬｍの情報を、操舵過渡特性制御部２５ｄに入力する一方、技量値Ｉｍ及び技量レベルＳＬｍの情報をＲＡＭ等のメモリに記憶して、ステップＳ１０６に移行する。
ここで、運転技量判定部２５ｂは、技量値Ｉｍ及び技量レベルＳＬｍの情報をメモリに記憶後は、メモリから技量値Ｉｍ及び技量レベルＳＬｍの情報を読み出し、読み出した技量値Ｉｍ及び技量レベルＳＬｍの情報を操舵過渡特性制御部２５ｄに入力する。
【００７７】
ステップＳ１０６では、操舵種判定部２５ｂにおいて、入力された操舵角速度ωｓ及びヨーレートφに基づき、操舵種を判定する。そして、判定結果を、操舵過渡特性制御部２５ｄに入力して、ステップＳ１０８に移行する。
ステップＳ１０８では、目標転舵角演算部２５の操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、入力された操舵種の判定結果に基づき、転舵モータの制御を実施するか否かを判定する。そして、制御を実施すると判定した場合(Yes)は、ステップＳ１１０に移行し、制御を実施しないと判定した場合(No)は、一連の処理を終了する。
【００７８】
ステップＳ１１０に移行した場合は、目標転舵角演算部２５の操舵過渡特性制御部２５ｄ及び転舵角演算部２５ｅにおいて、入力された運転モード、技量レベルＳＬｍ、技量値Ｉｍ、運転技量情報Ｄｔ、操舵種等の情報に基づき、目標転舵角θｒ＊を演算する。そして、演算した目標転舵角θｒ＊を、角度サーボ制御部２６に入力して、ステップＳ１１２に移行する。
ステップＳ１１２では、角度サーボ制御部２６において、入力された目標転舵角θｒ＊及び転舵角θｒに基づき、転舵モータ８を駆動する。その後、一連の処理を終了する。
【００７９】
（操舵種判定処理）
次に、図１１に基づき、ステップＳ１０４の操舵種判定処理の処理手順を説明する。図１１は、操舵種判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１０４において、操舵種判定処理が実行されると、図１１に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
ステップＳ２００では、操舵種判定部２５ｂにおいて、走行状態検出装置１６から入力される操舵角速度ωｓ及びヨーレートφを取得して、ステップＳ２０２に移行する。
【００８０】
ステップＳ２０２では、操舵種判定部２５ｂにおいて、ステップＳ２００で取得したヨーレートφがヨー閾値以上、かつ、ステップＳ２００で取得した操舵角速度ωｓが舵角速度閾値以上か否かを判定する。そして、ヨーレートφ及び操舵角速度ωｓが共に閾値以上であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ２０４に移行する。一方、ヨーレートφ及び操舵角速度ωｓの少なくとも一方が閾値未満であると判定した場合(No)は、ステップＳ２１０に移行する。
【００８１】
ステップＳ２０４に移行した場合は、操舵種判定部２５ｂにおいて、ヨーレートφの方向と操舵角速度ωｓの方向が同方向か否かを判定する。そして、同方向であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ２０６に移行し、同方向では無いと判定した場合(No)は、ステップＳ２０８に移行する。
ステップＳ２０６に移行した場合は、操舵種判定部２５ｂにおいて、操舵種を第一操舵と判定する。そして、この判定結果を操舵過渡特性制御部２５ｄに入力して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
【００８２】
一方、ステップＳ２０８に移行した場合は、操舵種判定部２５ｂにおいて、操舵種を修正操舵と判定する。そして、この判定結果を、操舵過渡特性制御部２５ｄに入力して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
また、ステップＳ２０２において、ヨーレートφ及び操舵角速度ωｓの少なくとも一方が閾値未満であると判定してステップＳ２１０に移行した場合は、操舵種判定部２５ｂにおいて、操舵種を直進走行と判定する。そして、この判定結果を、操舵過渡特性制御部２５ｄに入力して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
【００８３】
（目標転舵角演算処理）
次に、図１２に基づき、ステップＳ１１０の目標転舵角演算処理の処理手順を説明する。図１２は、目標転舵角演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１１２において、目標転舵角演算処理が実行されると、図１２に示すように、まず、ステップＳ３００に移行する。
【００８４】
ステップＳ３００では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、入力された操舵種の判定結果に基づき、操舵種が第一操舵か否かを判定する。そして、操舵種が第一操舵であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ３０２に移行し、操舵種が第一操舵では無いと判定した場合(No)は、ステップＳ３０８に移行する。
ステップＳ３０２に移行した場合は、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、入力された技量レベルＳＬｍの道路線形に対応した一般ドライバの操舵角速度係数Ｋ１の平均値αを変曲点としたシグモイド関数Ｓ（Ｉ）を設定する。その後、ステップＳ３０４に移行する。
【００８５】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、第２記憶装置１９Ｂから、入力された技量レベルＳＬｍの道路線形に対応した各技量レベルに属する一般ドライバの運転データ（車速Ｖｓ）を読み出す。そして、読み出した車速Ｖｓと第１記憶装置１９Ａに記憶された操舵角速度係数Ｋ１のマップデータとに基づき、該一般ドライバの操舵角速度係数Ｋ１を算出すると共に、ドライバの操舵角速度係数Ｋ１の平均値αを算出する。操舵過渡特性制御部２５ｄは、算出した平均値αを変曲点に設定し、車両の設定限界性能としての操舵過渡特性の最大値及び最小値に基づき上限及び下限を設定し、これら設定情報に基づき、シグモイド関数Ｓ（Ｉ）を設定する。
【００８６】
ステップＳ３０４では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ３０２で設定したシグモイド関数Ｓ（Ｉ）及び入力された運転技量情報Ｄｔに基づき、各種技量レベル及び各種運転モードに対応するローカライズされたシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）を設定する。その後、ステップＳ３０６に移行する。
ステップＳ３０６では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ３０４で設定したシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）のうち、入力された技量レベルＳＬｍ及び運転モードに対応するシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）を選択する。そして、選択したシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）に、入力された技量値Ｉｍを代入して、操舵種が第一操舵である場合の入力された技量レベルＳＬｍ及び運転モードに応じた操舵角速度係数Ｋ１を算出する。これにより、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１を決定する。その後、決定した操舵角速度係数Ｋ１を、転舵角演算部２５ｅに入力して、ステップＳ３１６に移行する。
【００８７】
一方、ステップＳ３００において、操舵種が第一操舵では無いと判定してステップＳ３０８に移行した場合は、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、操舵種が修正操舵か否かを判定する。そして、操舵種が修正操舵であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ３１０に移行し、操舵種が修正操舵では無いと判定した場合(No)は、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
ステップＳ３１０に移行した場合は、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、入力された技量レベルＳＬｍの道路線形に対応した技量レベルHighに属する一般ドライバの操舵角速度係数Ｋ１の平均値βを変曲点としたシグモイド関数Ｓ’（Ｉ）を設定する。その後、ステップＳ３１２に移行する。
【００８８】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、第２記憶装置１９Ｂから、入力された技量レベルＳＬｍの道路線形に対応した技量レベルHighに属する一般ドライバの運転データ（車速Ｖｓ）を読み出す。そして、読み出した車速Ｖｓと第１記憶装置１９Ａに記憶された操舵角速度係数Ｋ１のマップデータとに基づき、該一般ドライバの操舵角速度係数Ｋ１を算出すると共に、ドライバの操舵角速度係数Ｋ１の平均値βを算出する。操舵過渡特性制御部２５ｄは、算出した平均値βを変曲点として有するシグモイド関数Ｓ’（Ｉ）を設定する。更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、シグモイド関数Ｓ’（Ｉ）の変曲点（β）以下の範囲（シグモイド曲線Ｓ’の左半分）に対して、各種技量レベルに対応する技量値Ｉの範囲を割り当てる。
ステップＳ３１２では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ３１０で設定したシグモイド関数Ｓ’（Ｉ）及び入力された運転技量情報Ｄｔに基づき、各種技量レベル及び各種運転モードに対応するローカライズされたシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）を設定する。その後、ステップＳ３１４に移行する。
【００８９】
ステップＳ３１４では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ３１２で設定したローカライズされたシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）のうち、入力された技量レベルＳＬｍ及び運転モードに対応するシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）を選択する。そして、選択したシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）に、入力された技量値Ｉｍを代入して、操舵種が修正操舵である場合の入力された技量レベルＳＬｍ及び運転モードに応じた操舵角速度係数Ｋ１を算出する。これにより、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１を決定する。その後、決定した操舵角速度係数Ｋ１を、転舵角演算部２５ｅに入力して、ステップＳ３１６に移行する。
ステップＳ３１６では、転舵角演算部２５ｅにおいて、入力された操舵角速度係数Ｋ１、操舵角θｓ、車速Ｖｓに基づき目標転舵角θｒ＊を演算する。そして、演算した目標転舵角θｒ＊を、角度サーボ制御部２６に入力して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
【００９０】
（第１のローカライズ処理）
次に、図１３に基づき、ステップＳ３０４で実行される操舵種が第一操舵である場合のローカライズされたシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）を設定する第１のローカライズ処理の処理手順を説明する。図１３は、第１のローカライズ処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ３０４において、第１のローカライズ処理が開始されると、図１３に示すように、まず、ステップＳ４００に移行する。
【００９１】
ステップＳ４００では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、技量レベルの段階数Ｎに基づき、シグモイド関数Ｓ（Ｉ）に対応するシグモイド曲線Ｓの横軸をＮ個のセグメントに分割して、ステップＳ４０２に移行する。
ステップＳ４０２では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、各セグメントの中点の技量値Ｉcに基づき、運転モードのモード数Ｍ個の分割点を設定して、ステップＳ４０４に移行する。
【００９２】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、各セグメント（技量レベル）の技量値Ｉcをシグモイド関数Ｓ（Ｉ）に代入した関数値Ｓ（Ｉc）を算出する。そして、算出した各セグメントのＳ（Ｉc）と下限値との間の縦軸の範囲をそれぞれＭ個に分割（例えば等分割）して、各セグメントに対応するＭ個の分割点を設定する。
ステップＳ４０４では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ４０２で設定した分割点に基づき、各セグメントに対応する横軸及び縦軸の領域をＭ個の領域に分割する。その後、ステップＳ４０６に移行する。
【００９３】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、各セグメントに対応する各分割点を通ってその延長線が縦軸と直交する直線で横軸及び縦軸の領域をＭ分割する。
ステップＳ４０６では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ４０４で分割した各分割領域の中間点を変曲点に設定して、各領域内にローカライズしたシグモイド関数ＳＬ（Ｉ）を設定する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【００９４】
（第２のローカライズ処理）
次に、図１４に基づき、ステップＳ３１２で実行される操舵種が修正操舵である場合のローカライズされたシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）を設定する第２のローカライズ処理の処理手順を説明する。図１４は、第２のローカライズ処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ３１２において、第２のローカライズ処理が開始されると、図１４に示すように、まず、ステップＳ５００に移行する。
【００９５】
ステップＳ５００では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、技量レベルの段階数Ｎに基づき、シグモイド関数Ｓ’（Ｉ）に対応するシグモイド曲線Ｓ’の左半分に対応する横軸をＮ個のセグメントに分割して、ステップＳ５０２に移行する。
ステップＳ５０２では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、各セグメントの最大技量値Ｉmaxに基づき、運転モードのモード数Ｍ個の分割点を設定して、ステップＳ５０４に移行する。
【００９６】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、各セグメント（技量レベル）の最大技量値Ｉmaxをシグモイド関数Ｓ’（Ｉ）に代入した関数値Ｓ’（Ｉmax）を算出する。そして、算出した各セグメントのＳ（Ｉmax）と下限値との間の縦軸の範囲をそれぞれＭ個に分割（例えば等分割）して、各セグメントに対応するＭ個の分割点を設定する。
ステップＳ５０４では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ５０２で設定した分割点に基づき、各セグメントに対応する横軸及び縦軸の領域をＭ個の領域に分割する。その後、ステップＳ５０６に移行する。
【００９７】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、各セグメントに対応する各分割点を通ってその延長線が縦軸と直交する直線で横軸及び縦軸の領域をＭ分割する。
ステップＳ５０６では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ５０４で分割した各分割領域の中間点を変曲点に設定して、各領域内にローカライズしたシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）を設定する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【００９８】
（動作）
次に、本実施形態の動作を説明する。
なお、メモリには、既にローカライズされたシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）及びＬＳ’（Ｉ）の情報が記憶されていることとする。
自動車Ｖを構成する各種センサや各種コントローラ等に電源が供給されると、操舵角センサ３、操舵トルクセンサ５、転舵モータ角センサ９、走行状態検出装置１７、運転モード切り替えスイッチ１８等の各種センサ及び装置が駆動する。
【００９９】
これにより、操舵角センサ３からの操舵角θｓ及び操舵角速度ωｓの検出信号、操舵トルクセンサ５からの操舵トルクＴの検出信号、転舵モータ角センサ９からの転舵角θｒの検出信号等の車両信号が車載ネットワークを介してＳＢＷコントローラ２０に供給される。更に、走行状態検出装置１７からの車速Ｖｓ、ヨーレートφ等の検出信号、運転モード切り替えスイッチ１８からのモード選択信号Ｍｄ等の車両信号がＳＢＷコントローラ２０に供給される。
【０１００】
これにより、ＳＢＷコントローラ２０は、供給された車両信号を順次バッファメモリに記憶すると共に、各車両信号をその入力先の各構成部に入力する（ステップＳ１００）。
具体的に、操舵角θｓ、車速Ｖｓ、転舵角θｒを反力演算部２３に入力し、操舵角θｓ、車速Ｖｓ、ヨーレートφ、モード選択信号Ｍｄを目標転舵角演算部２５に入力する。
目標転舵角演算部２５は、運転モード判定部２５ａにおいて、入力されたモード選択信号Ｍｄに基づき、現在設定されている運転モードを判定する。そして、この判定結果を操舵過渡特性制御部２５ｄに入力する（ステップＳ１０２）。
【０１０１】
次に、目標転舵角演算部２５は、運転技量判定部２５ｂにおいて、予め設定した設定時間が経過したと判定すると、その期間にバッファメモリに記憶された操舵角θｓ、車速Ｖｓ及びヨーレートφに基づき、自動車Ｖの走行した道路の道路線形を判定する。そして、バッファメモリに記憶された操舵角θｓ、車速Ｖｓ及びヨーレートφのうち、判定した道路線形に対応する操舵角θｓ、車速Ｖｓ及びヨーレートφに基づき、上式（２）に従って、自動車Ｖのドライバの技量値Ｉｍを算出する。
【０１０２】
更に、運転技量判定部２５ｂは、算出した技量値Ｉｍと、第２記憶装置１９Ｂに記憶された、上記判定した道路線形に対応する技量レベル情報とに基づき、自動車Ｖのドライバの技量レベルを判定する。具体的に、算出した技量値Ｉｍが、Low，Middle，Highに分類された技量値Ｉの数値範囲のうち、いずれの範囲に属するのかを判定する。そして、技量値Ｉｍが属する数値範囲に対応する技量レベルを、自動車Ｖのドライバの技量レベルと判定する。運転技量判定部２５ｂは、算出した技量値Ｉｍと、判定した技量レベルの情報ＳＬｍとを、メモリに記憶すると共に操舵過渡特性制御部２５ｄに入力する（ステップＳ１０４）。
次に、目標転舵角演算部２５は、操舵種判定部２５ｃにおいて、まず、入力される現在の操舵角速度ωｓ及びヨーレートφを取得する（ステップＳ２００）。次に、取得した現在のヨーレートφがヨー閾値以上で、かつ、現在の操舵角速度ωｓが舵角速度閾値以上か否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【０１０３】
操舵種判定部２５ｃは、この判定により、現在のヨーレートφがヨー閾値以上で、かつ、現在の操舵角速度ωｓが舵角速度閾値以上であると判定すると（ステップＳ２０２のＹｅｓ）、更に、ヨーレートφと操舵角速度ωｓの回転方向が同方向か否かを判定する（ステップＳ２０４）。操舵種判定部２５ｃは、この判定により、同方向であると判定すると（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、操舵種が第一操舵であると判定する（ステップＳ２０６）。一方、操舵種判定部２５ｃは、同方向では無いと判定すると（ステップＳ２０４のＮｏ）、操舵種が修正操舵であると判定する（ステップＳ２０８）。
【０１０４】
なお、操舵種判定部２５ｃは、現在のヨーレートφがヨー閾値以上で、かつ、現在の操舵角速度ωｓが舵角速度閾値以上では無いと判定すると（ステップＳ２０２のＮｏ）、操舵種が直進走行であると判定する（ステップＳ２１０）。
操舵種判定部２５ｃは、上記いずれかの判定結果を、操舵過渡特性制御部２５ｄに入力する。
ここでは、操舵種判定部２５ｃが、操舵種を第一操舵と判定した場合の判定結果を操舵過渡特性制御部２５ｄに入力したとする。
【０１０５】
操舵過渡特性制御部２５ｄは、操舵種判定部２５ｃから第一操舵であることを示す判定結果が入力されると、この判定結果に基づき、制御を実施すると判定する（ステップＳ１０８のＹｅｓ）。
これにより、操舵過渡特性制御部２５ｄは、第一操舵、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに応じた目標転舵角θｒ＊の演算処理を実行する（ステップＳ１１０）。
【０１０６】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、操舵種が第一操舵であると判定すると（ステップＳ３００のＹｅｓ）、ローカライズされたシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）の情報が、既にメモリに記憶されていることから、操舵過渡特性制御部２５ｄは、既にシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）の情報があると判定する（ステップＳ３０２）。
従って、操舵過渡特性制御部２５ｄは、シグモイド関数Ｓ（Ｉ）及びシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）の設定処理を行わずに、メモリに記憶されたシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）のうち、入力された技量レベルＳＬｍ及び入力された運転モードに対応するシグモイド関数を読み出す。ここでは、技量レベルＳＬｍがHighであり、運転モードが活発運転モードであるとする。
【０１０７】
従って、操舵過渡特性制御部２５ｄは、メモリから、図６に示すシグモイド曲線ＬＳHAに対応するシグモイド関数ＳＬHA（I)の情報を読み出す（ステップＳ３０４）。
更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、読み出したＳＬHA（I)に、自動車Ｖのドライバの技量値Ｉｍを代入して、操舵角速度係数「Ｋ１＝ＳＬHA（Iｍ)」を算出する。そして、この操舵角速度係数Ｋ１（＝ＳＬHA（Iｍ)）を、転舵角演算部２５ｅに入力する（ステップＳ３０６）。
【０１０８】
転舵角演算部２５ｅは、操舵角速度係数Ｋ１が入力されると、第２記憶装置１９Ｂに記憶された操舵角係数Ｋ０のマップから、入力された車速Ｖｓに応じた操舵角係数Ｋ０を読み出す。そして、読み出した操舵角係数Ｋ０、入力された操舵角速度係数Ｋ１（＝ＳＬHA（Iｍ)）、入力された操舵角θｓ及び入力された操舵角速度ωｓを、上式（１）に代入して、目標転舵角θｒ＊を演算する。転舵角演算部２５ｅは、演算した目標転舵角θｒ＊を、角度サーボ制御部２６に入力する（ステップＳ３０８）。
【０１０９】
角度サーボ制御部２６は、入力された目標転舵角θｒに基づき、実転舵角θｒが目標転舵角θｒ＊と一致するように転舵モータ駆動電流を演算し、演算した転舵モータ駆動電流で転舵モータ８を駆動制御する（ステップＳ１１２）。
これにより、転舵輪１１Ｒ，１１Ｌが、第一操舵、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに応じた操舵過渡特性で転舵する。
その後、第一操舵に引き続き修正操舵が行われると、操舵種を修正操舵と判定した場合の判定結果が操舵過渡特性制御部２５ｄに入力される。
【０１１０】
操舵過渡特性制御部２５ｄは、操舵種判定部２５ｃから修正操舵であることを示す判定結果が入力されると、この判定結果に基づき、制御を実施すると判定する（ステップＳ１０８のＹｅｓ）。
これにより、操舵過渡特性制御部２５ｄは、修正操舵、ドライバの運転技量（技量値Ｉｍ及び技量レベルHigh）及びドライバの指示した活発運転モードに応じた目標転舵角θｒ＊の演算処理を実行する（ステップＳ１１０）。
【０１１１】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、操舵種が修正操舵であると判定すると（ステップＳ３００のＮｏ）、ローカライズされたシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）の情報が、既にメモリに記憶されていることから、操舵過渡特性制御部２５ｄは、既にシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）の情報があると判定する（ステップＳ３１２）。
従って、操舵過渡特性制御部２５ｄは、シグモイド関数Ｓ’（Ｉ）及びシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）の設定処理を行わずに、メモリに記憶されたシグモイド関数ＬＳ’（Ｉ）のうち、入力された技量レベルHigh及び入力された活発運転モードに対応するシグモイド関数を読み出す。
【０１１２】
即ち、操舵過渡特性制御部２５ｄは、メモリから、図９に示すシグモイド曲線ＬＳ’HAに対応するシグモイド関数ＬＳ’HA（I)の情報を読み出す（ステップＳ３１４）。
更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、読み出したＬＳ’HA（I)に、自動車Ｖのドライバの技量値Ｉｍを代入して、操舵角速度係数「Ｋ１＝ＬＳ’HA（Iｍ)」を算出する。そして、この操舵角速度係数Ｋ１（＝ＬＳ’HA（Iｍ)）を、転舵角演算部２５ｅに入力する（ステップＳ３１４）。
【０１１３】
転舵角演算部２５ｅは、操舵角速度係数Ｋ１が入力されると、第２記憶装置１９Ｂに記憶された操舵角係数Ｋ０のマップから、入力された車速Ｖｓに応じた操舵角係数Ｋ０を読み出す。そして、読み出した操舵角係数Ｋ０、入力された操舵角速度係数Ｋ１（＝ＬＳ’HA（Iｍ)）、入力された操舵角θｓ及び入力された操舵角速度ωｓを、上式（１）に代入して、目標転舵角θｒ＊を演算する。転舵角演算部２５ｅは、演算した目標転舵角θｒ＊を、角度サーボ制御部２６に入力する（ステップＳ３０８）。
角度サーボ制御部２６は、入力された目標転舵角θｒに基づき、実転舵角θｒが目標転舵角θｒ＊と一致するように転舵モータ駆動電流を演算し、演算した転舵モータ駆動電流で転舵モータ８を駆動制御する（ステップＳ１１２）。
【０１１４】
これにより、転舵輪１１Ｒ，１１Ｌが、修正操舵、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに応じた操舵過渡特性で転舵する。
ここで、本実施形態において、操舵角センサ３が、操舵角情報検出部に対応する。走行状態検出装置１７が、走行状態情報検出部に対応する。転舵角演算部２５ｅが、目標転舵角演算部に対応する。角度サーボ制御部２６が、転舵制御部に対応する。運転技量判定部２５ｂが、運転技量判定部に対応する。操舵過渡特性制御部２５ｄが、操舵過渡特性制御部に対応する。
【０１１５】
（第１実施形態の効果）
本実施形態であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）操舵角センサ３が、ドライバが操舵角θｓを指示するために操作するステアリングホイール１の操舵角情報（操舵角θｓ及び操舵角速度ωｓ）を検出する。走行状態検出装置１７が、自動車Ｖの走行状態情報（車速Ｖｓ、ヨーレートφ等）を検出する。転舵角演算部２５ｅが、操舵角センサ３が検出した操舵角θｓ及び操舵角速度ωｓに基づき転舵輪１１Ｒ，１１Ｌの目標転舵角θｒ＊を演算する。角度サーボ制御部２６が、転舵角演算部２５ｅが演算した目標転舵角θｒ＊に基づき転舵輪１１Ｒ，１１Ｌに転舵力を付与する転舵モータ８を制御する。運転技量判定部２５ｂが、操舵角センサ３が検出した操舵角θｓ及び操舵角速度ωｓと走行状態検出装置１７が検出した走行状態情報（車速Ｖｓ、ヨーレートφ等）とに基づき、ドライバの運転技量を判定する。操舵過渡特性制御部２５ｄが、運転技量判定部２５ｂが判定した運転技量に基づき、転舵角演算部２５ｄの演算処理を制御することで、ステアリングホイール１が指示する操舵角θｓに対する転舵輪１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｒの過渡応答特性である操舵過渡特性を制御する。
【０１１６】
つまり、ドライバの運転技量に基づき、ドライバのステアリングホイール１の操作に応じて指示された操舵角θｓに対する転舵輪１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｒの過渡応答特性を制御するようにした。
これにより、ドライバの運転技量に応じた適切な操舵過渡特性で転舵モータ８を制御することが可能となる。
ここで、ドライバの運転技量が高ければ高いいほど、操舵角θｓに対する転舵角θｒの過渡応答速度が速くても技術的に対応することができる。従って、運転技量の高いドライバに対しては、例えば、応答速度が速めになるように操舵過渡特性を設定する。
【０１１７】
（２）操舵過渡特性制御部２５ｄが、運転技量判定部２５ｂが判定した運転技量（技量レベル）が高いほど操舵角θｓに対する転舵角θｒの過渡応答速度が速くなるように操舵過渡特性を制御し、運転技量判定部２５ｂが判定した運転技量（技量レベル）が低いほど操舵角θｓに対する転舵角θｒの過渡応答速度が遅くなるように操舵過渡特性を制御する。
つまり、運転技量の高いドライバほど、過渡応答速度を速くし、運転技量の低いドライバほど、過渡応答速度を遅くするようにした。
これにより、ドライバの運転技量に応じた適切な過渡応答速度となる操舵過渡特性で転舵モータ８を制御することが可能となる。
【０１１８】
（３）運転モード切り替えスイッチ１８が、予め設定した、操舵過渡特性がそれぞれ異なる複数種類の運転モード（活発運転モード、通常運転モード、緩慢運転モード）のうち、ドライバの操作に応じた運転モードを指示する。操舵過渡特性制御部２５ｄが、運転技量判定部２５ｂが判定した運転技量と、運転モード切り替えスイッチ１８を介してドライバが指示した運転モードとに基づき操舵過渡特性を制御する。
つまり、ドライバの運転技量に加えて、ドライバの指示した運転モード（操舵過渡特性）に基づき、ドライバのステアリングホイール１の操作に応じて指示される操舵角θｓに対する転舵輪１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｒの過渡応答特性を制御するようにした。
【０１１９】
これにより、ドライバの運転技量及びドライバの指示した（要求する）運転モードに応じた適切な操舵過渡特性で転舵モータ８を制御することが可能となる。
例えば、運転技量の高いドライバが、常に、操舵角θｓに対する転舵角θｒの過渡応答速度が速くなるように望んでいるとは限らない。また逆に、運転技量の低いドライバが、常に、過渡応答速度が遅くなるように望んでいるとは限らない。従って、ドライバが指示した運転モードにも基づき、操舵過渡特性を制御することで、ドライバの技量及びドライバの要求に応じた、より適切な操舵過渡特性を実現することが可能となる。
【０１２０】
（４）操舵過渡特性制御部２５ｄが、運転技量判定部２５ｂが判定した運転技量及び運転モード切り替えスイッチ１８を介してドライバが指示した運転モードに基づき、該運転モードの示す操舵過渡特性が予め設定した通常の過渡応答速度よりも速い速度を要求する特性であると判定すると、過渡応答速度が、通常の過渡応答速度よりも該運転技量の高さに応じた速度へと増加するように操舵過渡特性を制御し、該運転モードの示す操舵過渡特性が通常の過渡応答速度よりも遅い速度を要求する特性であると判定すると、過渡応答速度が、通常の過渡応答速度よりも該運転技量の高さに応じた速度へと減少するように操舵過渡特性を制御する。
【０１２１】
つまり、ドライバの指示した運転モードが通常よりも速い過渡応答速度を要求するモードである場合に、過渡応答速度が、通常の過渡応答速度よりも運転技量の高さに応じた速度へと増加するように操舵過渡特性を制御する。一方、ドライバの指示した運転モードが通常よりも遅い過渡応答速度を要求するモードである場合に、過渡応答速度が、通常の過渡応答速度よりも運転技量の高さに応じた速度へと減少するように操舵過渡特性を制御する。
これにより、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに応じた適切な操舵過渡特性で、転舵モータ８を制御することが可能となる。
【０１２２】
（５）操舵過渡特性制御部２５ｄが、ステアリングホイール１が中立位置にあるときに行われる操舵である第一操舵と、該第一操舵の後に続けて行われる該第一操舵時のヨー方向とは逆方向の操舵である修正操舵とにおいて、それぞれ異なる過渡応答速度となるように、操舵過渡特性を制御する。
つまり、カーブ進入時等に最初に行われる曲がるための操舵と、カーブ走行中の道路線形に合わせて微調整するための操舵とにおいて、過渡応答速度を異なるようにした。
これにより、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに加えて、ドライバの行った操舵種類に応じた適切な操舵過渡特性で、転舵モータ８を制御することが可能となる。
【０１２３】
（６）操舵過渡特性制御部２５ｄが、第一操舵が行われたと判定時の過渡応答速度が、修正操舵が行われたと判定時の過渡応答速度よりも遅くなるように、操舵過渡特性を制御する。
つまり、修正操舵時の方が、第一操舵時よりも遅い過渡応答速度となるように操舵過渡特性を制御するようにした。
これにより、修正操舵時に応答速度がゆっくりとなるので、修正操舵による微調整を行い易くすることが可能となる。
【０１２４】
（７）ステアリングホイール１の操舵角情報は、ステアリングホイール１の操舵角θｓ及び操舵角速度ωｓを含む。転舵角演算部２５ｅが、操舵角θｓに比例した操舵角比例成分に、操舵角速度ωｓに比例した操舵角速度比例成分を加算することで目標転舵角θｒ＊を演算する。操舵過渡特性制御部２５ｄが、目標転舵角θｒ＊の演算処理を制御することで操舵過渡特性を制御する。
つまり、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに基づき、操舵角比例成分及び操舵角速度比例成分の少なくとも一方を制御することで、操舵過渡特性を制御するようにした。
これにより、例えば、操舵角θｓの比例係数や操舵角速度ωｓの比例係数などを制御することによって、操舵過渡特性を制御することが可能となる。
【０１２５】
（８）操舵過渡特性制御部２５ｄが、運転技量判定部２５ｂが判定した運転技量及び運転モード切替スイッチ１８を介して指示された運転モードに基づき、操舵角速度比例成分を変化させることで操舵過渡特性を制御する。
つまり、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに基づき操舵角速度比例成分を変化させることで、操舵過渡特性を制御するようにした。
これにより、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに応じた適切な操舵過渡特性で、転舵モータ８を制御することが可能となる。
【０１２６】
（９）運転技量判定部２５ｂが、運転技量として、ステアリングホイール１の操舵角情報及び自動車Ｖの走行状態情報に基づき自動車Ｖのドライバの運転技量の判断の指標となる第１の技量値（技量値Ｉｍ）を求めると共に、該第１の技量値と予め収集した不特定多数の一般ドライバの運転技量の判断の指標となる第２の技量値群とに基づき自動車Ｖのドライバの技量レベルを判定する。
転舵角演算部２５ｅが、操舵角速度比例成分を、操舵角センサ３が検出した操舵角速度ωｓに予め設定した操舵角速度係数Ｋ１を乗算して求める。
【０１２７】
操舵過渡特性制御部２５ｄが、第１の技量値と自動車Ｖのドライバの技量レベルと自動車Ｖのドライバの指示した運転モードとに基づき、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１を設定する。
つまり、自動車Ｖのドライバの技量値Ｉｍ及び技量レベルと該ドライバの指示した運転モードとに基づき、操舵角速度係数Ｋ１を設定することで、操舵過渡特性を制御するようにした。
これにより、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに応じた適切な操舵過渡特性で、転舵モータ８を制御することが可能となる。
【０１２８】
（１０）操舵過渡特性制御部２５ｄが、予め収集した不特定多数のドライバの第２の技量値群の算出に用いたステアリングホイール１の操舵角情報及び自動車Ｖの走行状態情報と、第２の技量値群とに基づき、技量値の範囲に対する操舵角速度係数Ｋ１の最大値の範囲を、横軸を技量値Ｉ及び縦軸を操舵角速度係数Ｋ１の最大値としたシグモイド関数Ｓ（Ｉ）を用いて設定し、該シグモイド関数Ｓ（Ｉ）に基づき、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１として、自動車Ｖのドライバの運転技量及び自動車Ｖのドライバの指示した運転モードに対応する操舵角速度係数Ｋ１を設定する。
【０１２９】
人間が何らかの技術を習得する際にその技術の成長量は、技量が低いうちは小さく、技量がある段階を超えると急速に大きくなり、更に技量が上がると再び小さくなるといった特性を有することが解っている。即ち、ドライバの運転技量は技術の獲得と消失とを繰り返す関係にあるといえる。このことに基づき、ドライバの運転技量と操舵角速度係数Ｋ１との関係を、シグモイド関数を用いて設定し、このシグモイド関数に基づき、操舵角速度係数Ｋ１を設定するようにした。
これにより、ドライバの運転技量に応じた適切な操舵角速度係数Ｋ１を設定することが可能となる。
【０１３０】
（１１）操舵過渡特性制御部２５ｄが、シグモイド関数Ｓ（Ｉ）の示すシグモイド曲線Ｓの横軸の範囲を技量レベルの段階数Ｎ（Ｎは２以上の自然数）個の範囲に分割する。更に、分割したＮ個の範囲それぞれに対応するシグモイド曲線Ｓの縦軸の範囲を、運転モードの種類数Ｍ（Ｍは２以上の自然数）個の範囲に分割する。なお更に、Ｎ個の範囲それぞれに対してＮ段階の技量レベルのうちそれぞれ異なる技量レベルを対応付けると共に、Ｎ個の範囲それぞれに対応するＭ個の範囲それぞれに対してＭ種類の運転モードのうちそれぞれ異なる種類の運転モードを対応付ける。
【０１３１】
操舵過渡特性制御部２５ｄが、Ｎ個の範囲のうちから自動車Ｖのドライバの技量レベルの属する範囲を選択すると共に、該選択した範囲に対応するＭ個の範囲のうちから自動車Ｖのドライバの指示した運転モードに対応する範囲を選択する。そして、該選択した範囲から技量値Ｉｍに対応する操舵角速度係数Ｋ１を決定し、該決定した操舵角速度係数Ｋ１を、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１として設定する。
【０１３２】
つまり、シグモイド曲線Ｓの横軸の範囲をＮ個に分割して、技量レベルの各段階数を対応付けると共に、分割したＮ個の範囲それぞれの縦軸の範囲をＭ個の範囲に分割して、運転モードの各種類を対応付けるようにした。加えて、自動車Ｖのドライバの技量レベル及び該ドライバの指示した運転モードの属する範囲から、技量値Ｉｍに対応する操舵角速度係数Ｋ１を決定するようにした。
これにより、ドライバの技量レベル及び該ドライバの指示した運転モードに応じた、より適切な操舵過渡特性で、転舵モータ８を制御することが可能となる。
【０１３３】
（１２）操舵過渡特性制御部２５ｄが、Ｎ個の範囲それぞれに対応するＭ個の範囲それぞれに対して、ローカライズしたシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）を設定する。更に、操舵過渡特性制御部２５ｄが、シグモイド関数ＬＳ（Ｉ）に基づき、Ｎ個の範囲のうちから自動車Ｖのドライバの技量レベルＳＬｍの属する範囲を選択する。更に、該選択した範囲に対応するＭ個の範囲のうちから自動車Ｖのドライバの指示した運転モードに対応する範囲を選択する。そして、該選択した範囲に設定したシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）に技量値Ｉｍを代入して算出した操舵角速度係数Ｋ１を、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数として設定する。
【０１３４】
つまり、技量レベルの段階毎に分割したＭ個の領域毎に、その領域の数値範囲に基づきローカライズしたシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）を設定する。更に、これらローカライズしたシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）から、自動車Ｖのドライバの技量レベル及び該ドライバの指示した運転モードに対応するシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）を選択する。そして、選択したシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）に技量値Ｉｍを代入して、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１を設定するようにした。
これにより、ドライバの技量レベル及び該ドライバの指示した運転モードに基づき絞り込んだ範囲（領域）において再設定したシグモイド関数を用いて、操舵角速度係数Ｋ１を演算することが可能となる。従って、ドライバの運転技量及びドライバ指示した運転モードに対して、より適切な操舵過渡特性で、転舵モータ８を制御することが可能となる。
【０１３５】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を図面に基づき説明する。図１５〜図１９は、本発明の第２実施形態に係る車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法の実施形態を示す図である。
【０１３６】
（構成）
上記第１実施形態では、第一操舵及び修正操舵に対応するシグモイド関数Ｓ（Ｉ）及びＳ’（Ｉ）に対して、各シグモイド関数の横軸をＮ分割すると共に、分割したＮ個の領域それぞれの縦軸の範囲をＭ個の領域に分割する。そして分割したＭ個の領域それぞれに対して、各技量レベル及び各運転モードに対応するローカライズしたシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）及びＬＳ’（Ｉ）を設定する。そして、設定したシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）及びＬＳ’（Ｉ）に、技量値Ｉｍを代入することで操舵角速度係数Ｋ１を決定するようにした。
【０１３７】
これに対して、本実施形態では、分割したＮ個の領域それぞれの縦軸の範囲をＭ個の領域に分割後に、分割したＭ個の領域それぞれの最大値が操舵角速度係数Ｋ１となるようなステップ関数ＳＴ（Ｉ）及びＳＴ’（Ｉ）を設定する。そして、設定したステップ関数ＳＴ（Ｉ）及びＳＴ’（Ｉ）に、技量値Ｉｍを代入することで操舵角速度係数Ｋ１を決定する点が異なる。
なお、上記第１実施形態と同様の構成には同じ符号を付し、その重複する説明は省略する。
【０１３８】
（目標転舵角演算処理）
まず、図１５に基づき、本実施形態におけるステップＳ１１０の目標転舵角演算処理の処理手順を説明する。図１５は、本実施形態の目標転舵角演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１１２において、目標転舵角演算処理が実行されると、図１５に示すように、まず、ステップＳ６００に移行する。
ステップＳ６００では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、入力された操舵種の判定結果に基づき、操舵種が第一操舵か否かを判定する。そして、操舵種が第一操舵であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ６０２に移行し、操舵種が第一操舵では無いと判定した場合(No)は、ステップＳ６０８に移行する。
【０１３９】
ステップＳ６０２に移行した場合は、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、入力された技量レベルＳＬｍの道路線形に対応した一般ドライバの操舵角速度係数Ｋ１の平均値αを変曲点としたシグモイド関数Ｓ（Ｉ）を設定する。その後、ステップＳ６０４に移行する。
ステップＳ６０４では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ６０２で設定したシグモイド関数Ｓ（Ｉ）及び入力された運転技量情報Ｄｔに基づき、各種技量レベル及び各種運転モードに対応するステップ関数ＳＴ（Ｉ）を設定する。その後、ステップＳ６０６に移行する。
【０１４０】
ステップＳ６０６では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ６０４で設定したステップ関数ＳＴ（Ｉ）A、ＳＴ（Ｉ）R及びＳＴ（Ｉ）Sのうち、入力された運転モードに対応するステップ関数を選択する。そして、選択したステップ関数に、入力された技量値Ｉｍを代入して、操舵種が第一操舵である場合の入力された技量レベルＳＬｍ及び運転モードに応じた操舵角速度係数Ｋ１を算出する。これにより、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１を決定する。その後、決定した操舵角速度係数Ｋ１を、転舵角演算部２５ｅに入力して、ステップＳ６１６に移行する。
【０１４１】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、入力された運転モードが、活発運転モードであると判定するとステップ関数ＳＴ（Ｉ）Aを選択し、通常運転モードであると判定するとステップ関数ＳＴ（Ｉ）Rを選択する。更に、入力された運転モードが緩慢運転モードであると判定するとステップ関数ＳＴ（Ｉ）Sを選択する。
一方、ステップＳ６００において、操舵種が第一操舵では無いと判定してステップＳ６０８に移行した場合は、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、操舵種が修正操舵か否かを判定する。そして、操舵種が修正操舵であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ６１０に移行し、操舵種が修正操舵では無いと判定した場合(No)は、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
【０１４２】
ステップＳ６１０に移行した場合は、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、入力された技量レベルＳＬｍの道路線形に対応した技量レベルHighに属する一般ドライバの操舵角速度係数Ｋ１の平均値βを変曲点としたシグモイド関数Ｓ’（Ｉ）を設定する。その後、ステップＳ６１２に移行する。
ステップＳ６１２では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ６１０で設定したシグモイド関数Ｓ’（Ｉ）及び入力された運転技量情報Ｄｔに基づき、各種技量レベル及び各種運転モードに対応するステップ関数ＳＴ’（Ｉ）を設定する。その後、ステップＳ６１４に移行する。
【０１４３】
ステップＳ６１４では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ６１２で設定したステップ関数ＳＴ’（Ｉ）A、ＳＴ’（Ｉ）R及びＳＴ’（Ｉ）Sのうち、入力された運転モードに対応するステップ関数を選択する。そして、選択したステップ関数ＳＴ’（Ｉ）に、入力された技量値Ｉｍを代入して、操舵種が修正操舵である場合の入力された技量レベルＳＬｍ及び運転モードに応じた操舵角速度係数Ｋ１を算出する。これにより、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１を決定する。その後、決定した操舵角速度係数Ｋ１を、転舵角演算部２５ｅに入力して、ステップＳ６１６に移行する。
【０１４４】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、入力された運転モードが、活発運転モードであると判定するとステップ関数ＳＴ’（Ｉ）Aを選択し、通常運転モードであると判定するとステップ関数ＳＴ’（Ｉ）Rを選択する。更に、入力された運転モードが緩慢運転モードであると判定するとステップ関数ＳＴ’（Ｉ）Sを選択する。
ステップＳ６１６では、転舵角演算部２５ｅにおいて、入力された操舵角速度係数Ｋ１、操舵角θｓ、車速Ｖｓに基づき目標転舵角θｒ＊を演算する。そして、演算した目標転舵角θｒ＊を、角度サーボ制御部２６に入力して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
【０１４５】
（第１ステップ関数設定処理）
次に、図１６に基づき、本実施形態におけるステップＳ６０４で実行される操舵種が第一操舵である場合のステップ関数ＳＴ（Ｉ）を設定する第１ステップ関数設定処理の処理手順を説明する。図１６は、第１ステップ関数設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ６０４において、第１ステップ関数設定処理が開始されると、図１６に示すように、まず、ステップＳ７００に移行する。
【０１４６】
なお、ステップＳ７００〜Ｓ７０４の処理は、上記第１実施形態の第１ローカライズ処理におけるステップＳ３００〜Ｓ３０４の処理と同様となる。従って、説明を省略する。
ステップＳ７０６では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ７０４で分割した各技量レベルの各運転モードに対応する分割領域の分割点の値をステップ関数値とした、ステップ関数ＳＴ（Ｉ）を設定する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【０１４７】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、例えば、活発運転モードであれば、技量レベルLow，Middle，Highに対応する活発運転モードの各分割点αLA，αMA，αHAを各技量レベルの技量値Ｉの範囲に対応する関数値としたステップ関数ＳＴ（Ｉ）Aを設定する。
つまり、ステップ関数ＳＴ（Ｉ）Aは、技量レベルLowに対応する横軸の範囲のいかなる技量値Ｉ（以下、技量値ＩLという）の代入に対して、「ＳＴ（ＩL）A＝αLA」を出力する。同様に、技量レベルMiddleに対応する横軸の範囲のいかなる技量値Ｉ（以下、技量値ＩMという）の代入に対して、「ＳＴ（ＩM）A＝αMA」を出力する。同様に、技量レベルHighに対応する横軸の範囲のいかなる技量値Ｉ（以下、技量値ＩHという）の代入に対して、「ＳＴ（ＩH）A＝αHA」を出力する。
【０１４８】
このステップ関数ＳＴ（Ｉ）Aのグラフは、図１８のＳＴAに示すように、各技量レベルに対応する範囲の最大技量値を境に階段状に変化するグラフとなる。
ここで、図１８は、操舵種が第一操舵のときのステップ関数ＳＴ（Ｉ）のグラフの一例を示す図である。
更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、技量レベルLow，Middle，Highに対応する通常運転モードの各分割点αLR，αMR，αHRを各技量レベルの技量値Ｉの範囲に対応する関数値としたステップ関数ＳＴ（Ｉ）Rを設定する。
【０１４９】
かかる、ステップ関数ＳＴ（Ｉ）Rは、技量値ＩLの入力に対して「ＳＴ（ＩL）R＝αLR」を出力し、技量値ＩMの入力に対して「ＳＴ（ＩM）R＝αMR」を出力し、技量値ＩHの入力に対して「ＳＴ（ＩH）R＝αHR」を出力する。なお、「αLR＜αLA，αMR＜αMA，αHR＜αHA」の関係となっている。
このステップ関数ＳＴ（Ｉ）Rのグラフは、図１８のＳＴRに示すように、全体的にＳＴAよりも低い位置で階段状に変化するグラフとなる。
【０１５０】
更にまた、操舵過渡特性制御部２５ｄは、技量レベルLow，Middle，Highに対応する通常運転モードの各分割点αLS，αMS，αHSを各技量レベルの技量値Ｉの範囲に対応する関数値としたステップ関数ＳＴ（Ｉ）Sを設定する。
かかる、ステップ関数ＳＴ（Ｉ）Sは、技量値ＩLの入力に対して「ＳＴ（ＩL）S＝αLS」を出力し、技量値ＩMの入力に対して「ＳＴ（ＩM）S＝αMS」を出力し、技量値ＩHの入力に対して「ＳＴ（ＩH）S＝αHS」を出力する。なお、「αLS＜αLR，αMS＜αMR，αHS＜αHR」の関係となっている。
このステップ関数ＳＴ（Ｉ）Sのグラフは、図１８のＳＴSに示すように、全体的にＳＴRよりも低い位置で階段状に変化するグラフとなる。
【０１５１】
（第２ステップ関数設定処理）
次に、図１７に基づき、本実施形態におけるステップＳ６１２で実行される操舵種が第一操舵である場合のステップ関数ＳＴ（Ｉ）を設定する第２ステップ関数設定処理の処理手順を説明する。図１７は、第２ステップ関数設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ６１２において、第２ステップ関数設定処理が開始されると、図１７に示すように、まず、ステップＳ８００に移行する。
【０１５２】
なお、ステップＳ８００〜Ｓ８０４の処理は、上記第１実施形態の第２ローカライズ処理におけるステップＳ４００〜Ｓ４０４の処理と同様となる。従って、説明を省略する。
ステップＳ８０６では、操舵過渡特性制御部２５ｄにおいて、ステップＳ８０４で分割した各技量レベルの各運転モードに対応する分割領域の最大値をステップ関数値とした、ステップ関数ＳＴ’（Ｉ）を設定する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、例えば、活発運転モードであれば、技量レベルLow，Middle，Highに対応する活発運転モードの各分割点βLA，βMA，βHAを各技量レベルの技量値Ｉの範囲に対応する関数値としたステップ関数ＳＴ’（Ｉ）Aを設定する。
【０１５３】
つまり、ステップ関数ＳＴ’（Ｉ）Aは、技量値ＩLの代入に対して、「ＳＴ’（ＩL）A＝βLA」を出力する。同様に、技量値ＩMの代入に対して、「ＳＴ’（ＩM）A＝βMA」を出力し、技量値ＩHの代入に対して、「ＳＴ’（ＩH）A＝βHA」を出力する。
このステップ関数ＳＴ’（Ｉ）Aのグラフは、図１９のＳＴ’Aに示すように、各技量レベルの範囲の最大技量値を境に階段状に変化するグラフとなる。
ここで、図１９は、操舵種が修正操舵のときのステップ関数ＳＴ’（Ｉ）の一例を示すグラフである。
【０１５４】
更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、技量レベルLow，Middle，Highに対応する通常運転モードの各領域の最大値βLR，βMR，βHRを各技量レベルの技量値Ｉの範囲に対応する関数値としたステップ関数ＳＴ’（Ｉ）Rを設定する。
かかる、ステップ関数ＳＴ’（Ｉ）Rは、技量値ＩLの入力に対して「ＳＴ’（ＩL）R＝βLR」を出力し、技量値ＩMの入力に対して「ＳＴ’（ＩM）R＝βMR」を出力し、技量値ＩHの入力に対して「ＳＴ’（ＩH）R＝βHR」を出力する。なお、「βLR＜βLA，βMR＜βMA，βHR＜βHA」の関係となっている。
このステップ関数ＳＴ’（Ｉ）Rのグラフは、図１９のＳＴ’Rに示すように、全体的にＳＴ’Aよりも低い位置で階段状に変化するグラフとなる。
【０１５５】
更にまた、操舵過渡特性制御部２５ｄは、技量レベルLow，Middle，Highに対応する通常運転モードの各領域の最大値βLS，βMS，βHSを各技量レベルの技量値Ｉの範囲に対応する関数値としたステップ関数ＳＴ’（Ｉ）Sを設定する。
かかる、ステップ関数ＳＴ’（Ｉ）Sは、技量値ＩLの入力に対して「ＳＴ’（ＩL）S＝βLS」を出力し、技量値ＩMの入力に対して「ＳＴ’（ＩM）S＝βMS」を出力し、技量値ＩHの入力に対して「ＳＴ’（ＩH）S＝βHS」を出力する。なお、「βLS＜βLR，βMS＜βMR，βHS＜βHR」の関係となっている。
このステップ関数ＳＴ’（Ｉ）Sのグラフは、図１９のＳＴ’Sに示すように、全体的にＳＴ’Rよりも低い位置で階段状に変化するグラフとなる。
【０１５６】
（動作）
次に、本実施形態の動作を説明する。
なお、メモリには、既にステップ関数ＳＴ（Ｉ）及びＳＴ’（Ｉ）の情報が記憶されていることとする。
以下、上記第１実施形態と同様の動作については、適宜説明を省略する。
【０１５７】
（第１操舵時の動作）
まず、操舵種判定部２５ｃが、操舵種を第一操舵と判定した場合の動作を説明する。
操舵過渡特性制御部２５ｄは、操舵種判定部２５ｃから第一操舵であることを示す判定結果が入力されると、この判定結果に基づき、制御を実施すると判定する（ステップＳ１０８のＹｅｓ）。
これにより、操舵過渡特性制御部２５ｄは、第一操舵、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに応じた目標転舵角θｒ＊の演算処理を実行する（ステップＳ１１０）。
【０１５８】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、操舵種が第一操舵であると判定すると（ステップＳ６００のＹｅｓ）、ステップ関数ＳＴ（Ｉ）の情報が、既にメモリに記憶されていることから、操舵過渡特性制御部２５ｄは、既にステップ関数ＳＴ（Ｉ）の情報があると判定する（ステップＳ６０２）。
従って、操舵過渡特性制御部２５ｄは、シグモイド関数Ｓ（Ｉ）及びステップ関数ＳＴ（Ｉ）の設定処理を行わずに、メモリに記憶されたステップ関数ＳＴ（Ｉ）のうち、入力された運転モードに対応するステップ関数を読み出す。ここでは、技量レベルＳＬｍがMiddleであり、運転モードが緩慢運転モードであるとする。
【０１５９】
従って、操舵過渡特性制御部２５ｄは、メモリから、図１８に示すＳＴSに対応するステップ関数ＳＴS（I)の情報を読み出す（ステップＳ６０４）。
更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、読み出したＳＴS（I)に、自動車Ｖのドライバの技量値Ｉｍを代入して、操舵角速度係数「Ｋ１＝ＳＴS（Iｍ)＝αLS」を算出する。そして、この操舵角速度係数Ｋ１（＝αLS）を、転舵角演算部２５ｅに入力する（ステップＳ６０６）。
【０１６０】
転舵角演算部２５ｅは、操舵角速度係数Ｋ１が入力されると、第２記憶装置１９Ｂに記憶された操舵角係数Ｋ０のマップから、入力された車速Ｖｓに応じた操舵角係数Ｋ０を読み出す。そして、読み出した操舵角係数Ｋ０、入力された操舵角速度係数Ｋ１（＝αLS）、入力された操舵角θｓ及び入力された操舵角速度ωｓを、上式（１）に代入して、目標転舵角θｒ＊を演算する。転舵角演算部２５ｅは、演算した目標転舵角θｒ＊を、角度サーボ制御部２６に入力する（ステップＳ６０８）。
【０１６１】
角度サーボ制御部２６は、入力された目標転舵角θｒ＊に基づき、実転舵角θｒが目標転舵角θｒ＊と一致するように転舵モータ駆動電流を演算し、演算した転舵モータ駆動電流で転舵モータ８を駆動制御する（ステップＳ１１２）。
これにより、転舵輪１１Ｒ，１１Ｌが、第一操舵、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに応じた操舵過渡特性で転舵する。
【０１６２】
（修正操舵時の動作）
次に、第一操舵に引き続き修正操舵が行われた場合の動作を説明する。
操舵過渡特性制御部２５ｄは、操舵種判定部２５ｃから修正操舵であることを示す判定結果が入力されると、この判定結果に基づき、制御を実施すると判定する（ステップＳ１０８のＹｅｓ）。
これにより、操舵過渡特性制御部２５ｄは、修正操舵、ドライバの運転技量（技量値Ｉｍ及び技量レベルHigh）及びドライバの指示した活発運転モードに応じた目標転舵角θｒ＊の演算処理を実行する（ステップＳ１１０）。
【０１６３】
具体的に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、操舵種が修正操舵であると判定すると（ステップＳ６００のＮｏ）、ステップ関数ＳＴ’（Ｉ）の情報が、既にメモリに記憶されていることから、操舵過渡特性制御部２５ｄは、既にステップ関数ＳＴ’（Ｉ）の情報があると判定する（ステップＳ６１２）。
従って、操舵過渡特性制御部２５ｄは、シグモイド関数Ｓ’（Ｉ）及びステップ関数ＳＴ’（Ｉ）の設定処理を行わずに、メモリに記憶されたステップＳＴ’（Ｉ）のうち、入力された技量レベルMiddle及び入力された緩慢運転モードに対応するステップ関数を読み出す。
【０１６４】
即ち、操舵過渡特性制御部２５ｄは、メモリから、図１９に示すＳＴ’Sに対応するステップ関数ＳＴ’S（I)の情報を読み出す（ステップＳ６１４）。
更に、操舵過渡特性制御部２５ｄは、読み出したＳＴ’S（I)に、自動車Ｖのドライバの技量値Ｉｍを代入して、操舵角速度係数「Ｋ１＝ＳＴ’S（Iｍ)＝βMS」を算出する。そして、この操舵角速度係数Ｋ１（＝ＬＳ’HA（Iｍ)）を、転舵角演算部２５ｅに入力する（ステップＳ３１４）。
【０１６５】
転舵角演算部２５ｅは、操舵角速度係数Ｋ１が入力されると、第２記憶装置１９Ｂに記憶された操舵角係数Ｋ０のマップから、入力された車速Ｖｓに応じた操舵角係数Ｋ０を読み出す。そして、読み出した操舵角係数Ｋ０、入力された操舵角速度係数Ｋ１（＝ＬＳ’HA（Iｍ)）、入力された操舵角θｓ及び入力された操舵角速度ωｓを、上式（１）に代入して、目標転舵角θｒ＊を演算する。転舵角演算部２５ｅは、演算した目標転舵角θｒ＊を、角度サーボ制御部２６に入力する（ステップＳ３０８）。
角度サーボ制御部２６は、入力された目標転舵角θｒに基づき、実転舵角θｒが目標転舵角θｒ＊と一致するように転舵モータ駆動電流を演算し、演算した転舵モータ駆動電流で転舵モータ８を駆動制御する（ステップＳ１１２）。
【０１６６】
これにより、転舵輪１１Ｒ，１１Ｌが、修正操舵、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに応じた操舵過渡特性で転舵する。
ここで、本実施形態において、操舵角センサ３が、操舵角情報検出部に対応する。走行状態検出装置１７が、走行状態情報検出部に対応する。転舵角演算部２５ｅが、目標転舵角演算部に対応する。角度サーボ制御部２６が、転舵制御部に対応する。運転技量判定部２５ｂが、運転技量判定部に対応する。操舵過渡特性制御部２５ｄが、操舵過渡特性制御部に対応する。
【０１６７】
（第２実施形態の効果）
本実施形態であれば、上記第１実施形態の効果に加え、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）操舵過渡特性制御部２５ｄが、シグモイド関数の示すシグモイド曲線の横軸を技量レベルの段階数Ｎで分割してなる、該Ｎ個の範囲のうちから自動車Ｖのドライバの技量レベルの属する範囲を選択する。更に、該選択した範囲に対応するＭ個の範囲のうちから自動車Ｖのドライバの指示した運転モードに対応する範囲を選択する。そして、該選択した範囲の分割位置の縦軸の値に基づき、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１を設定する。
【０１６８】
つまり、技量レベルの段階毎に分割したＭ個の領域における、自動車Ｖのドライバの技量レベル及び該ドライバの指示した運転モードに対応する領域を選択する。そして、該選択した領域のＭ個に分割した際の分割位置の縦軸の値に基づき、目標転舵角θｒ＊の演算に用いる操舵角速度係数Ｋ１を設定するようにした。
これにより、ドライバの技量レベル及び該ドライバの指示した運転モードに基づき選択した範囲（領域）における、該領域の分割位置の縦軸の値を用いて、操舵角速度係数Ｋ１を演算することが可能となる。従って、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに対して、より適切な操舵過渡特性で、転舵モータ８を制御することが可能となる。
【０１６９】
（変形例）
（１）上記各実施形態では、シグモイド関数Ｓ（Ｉ）及びＳ’（Ｉ）を設定し、このシグモイド関数Ｓ（Ｉ）及びＳ’（Ｉ）に基づき、ローカライズしたシグモイド関数ＬＳ（Ｉ）及びＬＳ’（Ｉ）又はステップ関数ＳＴ（Ｉ）及びＳＴ’（Ｉ）を設定して、操舵角速度係数Ｋ１を求める構成とした。この構成に限らず、例えば、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードに応じた操舵過渡特性を実現することができれば、他の構成としてもよい。
【０１７０】
（２）上記各実施形態では、ドライバの運転技量及びドライバの指示した運転モードの双方に基づき、操舵過渡特性を制御する構成としたが、この構成に限らない。例えば、運転技量のみに基づき、操舵過渡特性を制御する構成としてもよい。この構成とした場合、例えば、シグモイド関数Ｓ（Ｉ）及びＳ’（Ｉ）のみを設定し、このシグモイド関数Ｓ（Ｉ）及びＳ’（Ｉ）にドライバの技量値Ｉｍを代入した値を、そのまま操舵角速度係数Ｋ１として設定する。
【０１７１】
（３）上記各実施形態では、Ｎ個に分割した各セグメントの中点の技量値Ｉcに基づき、運転モードのモード数Ｍ個の分割点を設定し、算出した各セグメントのＳ（Ｉc）と下限値との間の縦軸の範囲をそれぞれＭ個に分割する構成としたが、この構成に限らない。例えば、各セグメントの技量値の平均値など他の値に基づき分割する構成としてもよい。
また、上記各実施形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、上記の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。また、上記の説明で用いる図面は、図示の便宜上、部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。
また、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良、均等物等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１７２】
Ｖ：自動車
１：ステアリングホイール
３：操舵角センサ
１６：通信装置
１７：走行状態検出装置
１８：運転モード切り替えスイッチ
１９Ａ：第１記憶装置
１９Ｂ：第２記憶装置
２０：ＳＢＷコントローラ
２３：反力演算部
２４：反力制御部
２５：目標転舵角演算部
２５ａ：運転モード判定部
２５ｂ：運転技量判定部
２５ｃ：操舵種判定部
２５ｄ：操舵過渡特性制御部
２５ｅ：転舵角演算部
２６：角度サーボ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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