(57)【要約】【課題】起振体軸受における潤滑剤切れを防止可能とする。【解決手段】起振体１０４と、外歯歯車１２０と、減速用内歯歯車１３０Ａと、出力用内歯歯車１３０Ｂと、を備えた撓み噛合い式歯車装置１００において、起振体１０４と外歯歯車１２０との間に配置される起振体軸受１１０は、減速用内歯歯車１３０Ａに対応するころ１１６Ａと、出力用内歯歯車１３０Ｂに対応するころ１１６Ｂと、を備え、起振体軸受１１０の外輪１１８の内周であってころ１１６Ａところ１１６Ｂとの間に凹部１１７を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
起振体と、該起振体の外周に配置され該起振体の回転により撓み変形される可撓性を有した筒形状の外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛合する剛性を有した第１内歯歯車と、該第１内歯歯車に並設され前記外歯歯車と内接噛合する剛性を有した第２内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置において、
前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される起振体軸受は、前記第１内歯歯車に対応する第１ころ列と、前記第２内歯歯車に対応する第２ころ列と、を備え、
前記起振体軸受の外輪部分の内周であって該第１ころ列と該第２ころ列との間に凹部を有する
ことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記凹部は、前記外輪部分の全周に亘りリング状に設けられている
ことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記凹部は、軸方向断面で三角形状とされている
ことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、
前記凹部は、前記第１ころ列及び第２ころ列と径方向で重ならないように形成されている
ことを特徴とする撓み噛合い式歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、起振体と、該起振体の外周に配置され該起振体の回転により撓み変形される可撓性を有した筒形状の外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛合する剛性を有した第１内歯歯車と、該第１内歯歯車に並設され前記外歯歯車と内接噛合する剛性を有した第２内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置が開示されている。このような撓み噛合い式歯車装置では、起振体と外歯歯車との間に起振体軸受が配置され、その起振体軸受には潤滑剤が供給されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１５８０７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１で示すような撓み噛合い式歯車装置が回転動作を行うと、起振体軸受に供給された潤滑剤は遠心力で径方向外側に移動していく。そして、結果的に起振体軸受の外輪から外部へ流出し、回転動作が止まっても潤滑剤が起振体軸受の内部に十分に戻ってこない。即ち、撓み噛合い式歯車装置の回転動作がなされることで、起振体軸受に留まる潤滑剤は減少していき、起振体軸受における潤滑剤切れが生じるおそれがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、前記問題点を解決するべくなされたもので、起振体軸受における潤滑剤切れを防止可能な撓み噛合い式歯車装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、起振体と、該起振体の外周に配置され該起振体の回転により撓み変形される可撓性を有した筒形状の外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛合する剛性を有した第１内歯歯車と、該第１内歯歯車に並設され前記外歯歯車と内接噛合する剛性を有した第２内歯歯車と、を備えた撓み噛合い式歯車装置において、前記起振体と前記外歯歯車との間に配置される起振体軸受は、前記第１内歯歯車に対応する第１ころ列と、前記第２内歯歯車に対応する第２ころ列と、を備え、前記起振体軸受の外輪部分の内周であって該第１ころ列と該第２ころ列との間に凹部を有することにより、前記課題を解決したものである。
【０００７】
即ち、本発明では、起振体軸受の外輪部分の内周であって第１ころ列と第２ころ列との間に凹部を有している。つまり、回転動作によって、起振体軸受に供給された潤滑剤が遠心力で径方向外側に移動し相応の量の潤滑剤が外輪部分の凹部に流入して保持されることとなる。このため、回転動作が止まると、凹部に保持された潤滑剤は、遠心力から解放され、凹部から流出して拡散し再び第１ころ列と第２ころ列を潤滑することが可能となる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、起振体軸受における潤滑剤切れを防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置の全体構成の一例を示す斜視図
【図２】図１の軸心を含む断面図
【図３】図２の矢視III−III線に沿う起振体及び起振体軸受の断面図
【図４】図２の起振体軸受の拡大図
【図５】図４の起振体軸受における潤滑剤の移動を説明するための模式図（回転動作前（Ａ）、回転動作中（Ｂ）、回転動作後（Ｃ））
【図６】図４の起振体軸受の外輪に設けられた凹部の変形例を説明するための模式図
【図７】外輪に凹部のない状態において、起振体軸受における潤滑剤の移動を説明するための模式図（回転動作前（Ａ）、回転動作初期（Ｂ）、回転動作初期以降（Ｃ）、回転動作後（Ｄ））
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図１〜図５を参照して、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１１】
最初に、本実施形態の全体構成について、概略的に説明する。
【００１２】
撓み噛合い式歯車装置１００は、図１、図２に示す如く、起振体１０４と、起振体１０４の外周に配置され起振体１０４の回転により撓み変形される可撓性を有した筒形状の外歯歯車１２０と、外歯歯車１２０と内接噛合する剛性を有した減速用内歯歯車（第１内歯歯車）１３０Ａと、減速用内歯歯車１３０Ａに併設され外歯歯車１２０と内接噛合する剛性を有した出力用内歯歯車（第２内歯歯車）１３０Ｂと、を備える。ここで、起振体１０４と外歯歯車１２０との間に配置される起振体軸受１１０は、減速用内歯歯車１３０Ａに対応するころ（第１ころ列）１１６Ａと、出力用内歯歯車１３０Ｂに対応するころ（第２ころ列）１１６Ｂと、を備える。そして、起振体軸受１１０の外輪（外輪部分）１１８Ａ、１１８Ｂの内周であって、ころ１１６Ａところ１１６Ｂとの間に凹部１１７を有している。
【００１３】
以下、各構成要素について詳細に説明を行う。
【００１４】
起振体１０４は、図２、図３に示す如く、断面が非円形の略柱形状であり、中央に図示せぬ入力軸が挿入される入力軸孔１０６が形成されている。図３に示す起振体１０４の短軸Ｙ部分では、外歯歯車１２０と内歯歯車１３０（１３０Ａ、１３０Ｂ）との間に隙間が生じ、非噛合い状態が実現される。一方で、起振体１０４の長軸Ｘ部分では、外歯歯車１２０と内歯歯車１３０との噛合い状態が実現される。入力軸が挿入され回転した際に、起振体１０４が入力軸と一体で回転するように、入力軸孔１０６にはキー溝１０８が設けられている。
【００１５】
起振体軸受１１０（１１０Ａ、１１０Ｂ）は、図１に示す如く、軸方向Ｏに２つ並べて配置されている。起振体軸受１１０は、起振体１０４と外歯歯車１２０との間に配置される軸受である。起振体軸受１１０Ａ、１１０Ｂはともに、同一の構成であり、内輪（内輪部分）１１２はどちらにも共通とされている。このため、以下、起振体軸受１１０Ａについて説明し、起振体軸受１１０Ｂについての説明は基本的に省略する。
【００１６】
起振体軸受１１０Ａは、図１〜図４に示す如く、内輪１１２と、リテーナ１１４Ａ、転動体としてのころ１１６Ａと、外輪（外輪部分）１１８Ａと、から構成される。
【００１７】
内輪１１２は、可撓性の素材で形成されている。内輪１１２は起振体１０４側に配置され、内輪１１２の内周面は起振体１０４と当接して、内輪１１２は起振体１０４と一体で回転する。リテーナ１１４Ａは、ころ１１６Ａを収容し、ころ１１６Ａの周方向における位置及び姿勢を規制する。
【００１８】
ころ１１６Ａは、円柱形状（ニードル形状を含む）である。このため、転動体が球である場合に比べて、ころ１１６Ａが内輪１１２及び外輪１１８Ａと接触する部分を増加させている。つまり、ころ１１６Ａを用いることにより、起振体軸受１１０Ａの伝達トルクを増大させ、かつ長寿命化させることができる。なお、ころ１１６Ａは、複数であり、リテーナ１１４Ａにより周方向に一定間隔で配列されるので、第１ころ列１１６Ａとも称する（第２ころ列１１６Ｂも同様）。また、ころ１１６Ａ、１１６Ｂは共に、軸方向Ｏで単列とされているが、それぞれが２列以上で構成されていてもよい。
【００１９】
外輪１１８Ａは、ころ１１６Ａ及びリテーナ１１４Ａの外周に配置される。外輪１１８Ａも、可撓性の素材で形成されている。外輪１１８Ａは、その外周に配置される外歯歯車１２０Ａと共に起振体１０４の回転により撓み変形する。即ち、起振体軸受１１０Ａは、外歯歯車１２０Ａに対応してその径方向内側に配置されている（起振体軸受１１０Ｂも同様）。
【００２０】
なお、外輪１１８Ａは、図４に示す如く、その内周のうちのころ１１６Ａの接触可能な軌道領域（転動領域）１１８ＡＢから軸方向Ｏの外側端部まで平坦とされている。言い換えれば、軌道領域１１８ＡＢよりも軸方向Ｏ外側に、軌道領域１１８ＡＢよりも内径の小さい部分を有さない（必ずしもこのような形状でなくてもよい。例えば、軸方向Ｏの外側端部に面取りが形成されていてもよい）。そして、軸方向Ｏの内側端部の内周側には軸方向Ｏに対してほぼ一定角度で傾斜する傾斜端部１１８ＡＡを備えている（外輪１１８Ｂも同様の構成）。なお、通常、外輪の軸方向Ｏの内側端部及び外側端部にはそれぞれ面取り部が設けられているが、この傾斜端部１１８ＡＡは、面取り部とは異なる形状とされている。この傾斜端部１１８ＡＡは、面取り部とは相似形となる場合もあるが、実際上大きさ（切欠き量）は面取り部よりも大きくされている。このように傾斜端部１１８ＡＡが面取り部とは相似形であっても大きさが異なる場合にも、傾斜端部１１８ＡＡは面取り部とは「異なる形状」となる。
【００２１】
傾斜端部１１８ＡＡ、１１８ＢＡは向かい合うことで、起振体軸受１１０の外輪１１８（１１８Ａ、１１８Ｂ）の内周であってころ１１６Ａところ１１６Ｂとの間に凹部１１７を有する構成となる。この凹部１１７は、その開口側（径方向内側）を底辺とすると、軸方向Ｏ断面が三角形状とされている。ここで、軸方向Ｏ断面とは、起振体軸受１１０の軸心（軸心線）Ｏを含む平面で切ったときの断面、つまり軸心線Ｏを含む断面をいう。そして、この三角形状の高さに相当する凹部１１７の径方向における最大深さは、外輪１１８Ａの径方向厚さの１／４以上、より好ましくは１／２以上とされている。そして、その底辺の長さＬ２は、ころ１１６Ａ、１１６Ｂの直径と同等以上の長さとしてもよいが、ころ１１６Ａところ１１６Ｂとの間の距離Ｌ１よりも短くされている（Ｌ１＞Ｌ２）。即ち、外輪１１８Ａ（１１８Ｂ）の軌道領域１１８ＡＢ（１１８ＢＢ）を減少させることなく、傾斜端部１１８ＡＡ（１１８ＢＡ）が外輪１１８Ａ（１１８Ｂ）に設けられている。言い換えれば、凹部１１７は、ころ１１６Ａ、１１６Ｂと径方向で重ならないように形成されている。また、この凹部１１７は、外輪１１８の全周に亘りリング状に設けられている。起振体軸受１１０には、グリースなどの潤滑剤ＧＲが供給される。
【００２２】
外歯歯車１２０Ａは、図１、図２に示す如く、減速用内歯歯車１３０Ａと内接噛合する。即ち、外歯歯車１２０Ａは、減速用内歯歯車１３０Ａと内接噛合する外歯歯車１２０の部分とされている。外歯歯車１２０Ａは、基部材１２２と、外歯１２４Ａとから構成される。基部材１２２は、外歯１２４Ａを支持する可撓性を有した筒状部材であり、起振体軸受１１０の外周に配置され起振体１０４の回転により撓み変形する。外歯１２４Ａは、理論噛合を実現するようにトロコイド曲線に基づいて歯形が決定されている。
【００２３】
外歯歯車１２０Ｂは、図１、図２に示す如く、出力用内歯歯車１３０Ｂと内接噛合する。即ち、外歯歯車１２０Ｂは、出力用内歯歯車１３０Ｂと内接噛合する外歯歯車１２０の部分とされている。そして、外歯歯車１２０Ｂは、外歯歯車１２０Ａと同様に、基部材１２２と、外歯１２４Ｂとから構成される。外歯１２４Ｂは、外歯１２４Ａと同一の数、同一の形状で構成されている。ここで、基部材１２２は、外歯１２４Ａと外歯１２４Ｂとを共通に支持する。このため、起振体１０４の偏心量は、同位相で外歯１２４Ａと外歯１２４Ｂに伝えられる。
【００２４】
減速用内歯歯車１３０Ａ、出力用内歯歯車１３０Ｂは、図１、図２に示す如く、起振体軸受１１０Ａ、１１０Ｂそれぞれに対応して軸方向Ｏに並べて配置されている。減速用内歯歯車１３０Ａは、剛性を有した部材で形成されている。減速用内歯歯車１３０Ａは、外歯歯車１２０Ａの外歯１２４Ａの歯数よりもｉ（ｉは２以上）多い歯数の内歯１２８Ａを備える。内歯１２８Ａは、トロコイド曲線に基づいた外歯１２４Ａに理論噛合するように成形されている（内歯１２８Ｂも同様）。減速用内歯歯車１３０Ａは、外歯歯車１２０Ａと噛合することによって、起振体１０４の回転を減速する。なお、減速用内歯歯車１３０Ａは、例えば図示せぬ固定壁にボルト孔１３２Ａを介して固定されている。
【００２５】
一方、出力用内歯歯車１３０Ｂも、減速用内歯歯車１３０Ａと同様に、剛性を有した部材で形成されている。出力用内歯歯車１３０Ｂは、外歯歯車１２０Ｂの外歯１２４Ｂの歯数と同一の歯数の内歯１２８Ｂを備える。出力用内歯歯車１３０Ｂからは、外歯歯車１２０Ｂの自転と同一の回転が外部に出力される。なお、出力用内歯歯車１３０Ｂは、例えば図示せぬ出力装置にボルト孔１３２Ｂを介して固定されている。
【００２６】
次に、撓み噛合い式歯車装置１００の動作について、主に図１、図２を用いて説明する。
【００２７】
図示しない入力軸の回転により、起振体１０４が回転すると、その回転状態に応じて、起振体軸受１１０Ａを介して、外歯歯車１２０Ａが撓み変形する。このとき、外歯歯車１２０Ｂも、起振体軸受１１０Ｂを介して、外歯歯車１２０Ａと同位相で撓み変形する。
【００２８】
外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂが起振体１０４で撓み変形されることにより、外歯歯車１２０Ａの外歯１２４Ａが減速用内歯歯車１３０Ａの内歯１２８Ａに噛合する。同様に、外歯歯車１２０Ｂの外歯１２４Ｂが出力用内歯歯車１３０Ｂの内歯１２８Ｂに噛合する。
【００２９】
噛合に際して、外歯１２４Ａには、外歯１２４Ｂと異なる荷重（方向と大きさ）が加わる。しかし、起振体軸受１１０Ａ、１１０Ｂは、内輪１１２を除いて、軸方向Ｏで、減速用内歯歯車１３０Ａと噛合する外歯１２４Ａに対する部分と、出力用内歯歯車１３０Ｂと噛合する外歯１２４Ｂに対する部分とに分離されている。このため、減速用内歯歯車１３０Ａと外歯１２４Ａとの噛合を原因とするころ１１６Ｂのスキュー、及び出力用内歯歯車１３０Ｂと外歯１２４Ｂとの噛合を原因とするころ１１６Ａのスキュー、のそれぞれが防止されている。
【００３０】
そして、ころ１１６Ａ、１１６Ｂは円柱形状であるので、耐荷重が大きく、起振体軸受１１０Ａ、１１０Ｂを長寿命化及び伝達トルクを向上させることができる。同時に、円柱形状のころ１１６Ａ、１１６Ｂは、外歯歯車１２０Ａ、１２０Ｂの基部材１２２を軸方向Ｏに平行に撓み変形させる。このため、起振体軸受１１０Ａ、１１０Ｂは、外歯１２４Ａ、１２４Ｂと内歯１２８Ａ、１２８Ｂの寿命を延ばすと共に、高いトルク伝達を維持させる。
【００３１】
外歯歯車１２０Ａと減速用内歯歯車１３０Ａとの噛合位置は、起振体１０４の長軸Ｘ部分の移動に伴い、回転移動する。ここで、起振体１０４が１回転すると、外歯歯車１２０Ａは減速用内歯歯車１３０Ａとの歯数差だけ、回転位相が遅れる。つまり、減速用内歯歯車１３０Ａによる減速比は（（外歯歯車１２０Ａの歯数−減速用内歯歯車１３０Ａの歯数）／外歯歯車１２０Ａの歯数）で求めることができる。具体的な数値による減速比は（（１００−１０２）／１００＝−１／５０）となる。ここで、「−」は入出力が逆回転の関係となることを示している。
【００３２】
外歯歯車１２０Ｂと出力用内歯歯車１３０Ｂとは共に歯数が同一であるので、外歯歯車１２０Ｂと出力用内歯歯車１３０Ｂとは互いに噛合する部分が移動することなく、同一の歯同士で噛合することとなる。このため、出力用内歯歯車１３０Ｂから外歯歯車１２０Ｂの自転と同一の回転が出力される。結果として、出力用内歯歯車１３０Ｂからは起振体１０４の回転を（−１／５０）に減速した出力を取り出すことができる。
【００３３】
起振体軸受の外輪に凹部がない状態の撓み噛合い式歯車装置においては、回転動作により起振体軸受１０Ａ、１０Ｂの潤滑剤ＧＲ切れが生じるおそれがある。それを、図７を用いて説明する。
【００３４】
図７（Ａ）に示す如く、回転動作前の初期状態では、ころ１６Ａ、１６Ｂに潤滑剤ＧＲが供給され、潤滑剤ＧＲは起振体軸受１０Ａ、１０Ｂに留まる。回転動作が開始されると、図７（Ｂ）に示す如く、潤滑剤ＧＲは、遠心力により、径方向外側（外輪１８Ａ、１８Ｂ側）に移動して外輪１８Ａ、１８Ｂの内周に押しつけられ、起振体軸受１０Ａ、１０Ｂの端部に近い潤滑剤ＧＲから順に起振体軸受１０Ａ、１０Ｂより押し出され外部に流出する。なお、外輪１８Ａ、１８Ｂの内周に螺線状の加工目が形成されていることで、この潤滑剤ＧＲの流出は一層促進される。そして、回転動作が継続され、或いはより高速に回転動作がなされると、図７（Ｃ）に示す如く、外輪１８Ａ、１８Ｂの内周に押しつけられた潤滑剤ＧＲは、径方向でその厚みが薄くなり、その薄くなった分の潤滑剤ＧＲが起振体軸受１０Ａ、１０Ｂより押し出され外部に流出する。その後、回転動作が停止されるが、図７（Ｄ）に示す如く、その際には一旦起振体軸受１０Ａ、１０Ｂから外部に流出した潤滑剤ＧＲは起振体軸受１０Ａ、１０Ｂに十分に戻ることはない。このように、回転動作が行われるに従い、起振体軸受１０Ａ、１０Ｂに保持される潤滑剤ＧＲは少なくなり、結果的には潤滑剤ＧＲ切れを引き起こしてしまう。
【００３５】
なお、外輪にリング状の凹部を形成し、当該凹部にころ（第１ころ列及び第２ころ列）を配置することも考えられる。その際には、回転動作によりその凹部に潤滑剤ＧＲが入り込み潤滑剤ＧＲは保持されるものの、その保持された潤滑剤ＧＲが軌道面を必要以上に覆うことで回転動作中の粘性ロスが大きくなり、トルク伝達におけるロスを生じさせるおそれがある。
【００３６】
これに対して、本実施形態においては、起振体軸受１１０の外輪１１８の内周であってころ１１６Ａところ１１６Ｂとの間に凹部１１７を有している。このため、凹部１１７に潤滑剤ＧＲを保持することができる。つまり、図５（Ａ）に示す如く、回転動作前の初期状態では、上述した如く、ころ１１６Ａ、１１６Ｂに潤滑剤ＧＲが供給され、潤滑剤ＧＲは起振体軸受１１０に留まる。そして、回転動作が開始されると、図５（Ｂ）に示す如く、潤滑剤ＧＲは、遠心力により、径方向外側（外輪１１８Ａ、１１８Ｂ側）に移動して外輪１１８Ａ、１１８Ｂの内周に押しつけられ、起振体軸受１１０Ａ、１１０Ｂの端部に近い潤滑剤ＧＲから順に起振体軸受１１０Ａ、１１０Ｂより押し出され外部に流出する。しかし、この回転動作によって、起振体軸受１１０に供給された潤滑剤ＧＲが遠心力で径方向外側に移動していっても、相応の量の潤滑剤ＧＲが外輪１１８の凹部１１７に流入して保持されることとなる。そして、この回転動作が継続され、或いはより高速に回転動作がなされても、外輪１１８の凹部１１７の最大容量まで潤滑剤ＧＲは保持され、その保持された潤滑剤ＧＲが長期間に亘って保持される。同時に、外輪１１８Ａ、１１８Ｂの軌道領域１１８ＡＢ、１１８ＢＢに潤滑剤ＧＲが留まる構成ではないので、回転動作中の粘性ロスが大きくなることも防止することができる。即ち、伝達トルクのロスを増加させることもない。そして、回転動作が止まると、図５（Ｃ）に示す如く、凹部１１７に保持された潤滑剤ＧＲは、遠心力から解放され、凹部１１７から流出して（軸方向Ｏに）拡散し再びころ１１６Ａところ１１６Ｂとを潤滑することが可能となる。
【００３７】
また、本実施形態においては、凹部１１７が外輪１１８の全周に亘りリング状に設けられている。このため、凹部１１７に多くの潤滑剤ＧＲを収容することができる。加えて、外輪１１８Ａ、１１８Ｂが互いに分離されていることと相まって、凹部１１７の加工を容易且つ正確に行うことができる。なお、これに限らず、凹部は外輪の全周に亘りリング状に設けられていなくてよいし、外輪も分割されず、外輪１１８Ａ、１１８Ｂが一体でもよい。
【００３８】
また、本実施形態においては、凹部１１７が軸方向Ｏ断面で三角形状とされている。このため、凹部１１７に潤滑剤ＧＲが流入した後に、再びころ１１６Ａところ１１６Ｂとを潤滑する際に、凹部１１７に保持された潤滑剤ＧＲを余すことなく凹部１１７から軸方向Ｏに円滑に拡散させることができる。同時に、凹部１１７の加工の容易性も確保することができる。
【００３９】
また、本実施形態においては、凹部１１７が第１ころ列であるころ１１６Ａ及び第２ころ列であるころ１１６Ｂと径方向で重ならないように形成されている。即ち、凹部１１７がころ１１６Ａ、１１６Ｂの軌道領域１１８ＡＢ、１１８ＢＢを減少させていないので、ころ１１６Ａ、１１６Ｂによって伝達可能なトルクが低減されない。なお、これに限らず、凹部が第１ころ列及び第２ころ列と径方向で若干であれば重なってもよい。
【００４０】
従って、本実施形態においては、伝達トルクのロスを増加させることなく、潤滑剤ＧＲ切れを防止することが可能である。
【００４１】
本発明について上記実施形態を挙げて説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。即ち本発明の要旨を逸脱しない範囲においての改良並びに設計の変更が可能なことは言うまでも無い。
【００４２】
例えば、上記実施形態においては、図６（Ａ）に示す如く、起振体軸受１１０の外輪１１８における凹部１１７が軸方向Ｏ断面で三角形状とされているが、本発明はこれに限定されない。例えば、起振体軸受の外輪は図６（Ｂ）以降に示す変形例の形態であってもよい。
【００４３】
例えば、図６（Ｂ）に示す如く、凹部２１７が軸方向Ｏ断面で四角形状であってもよい。この場合には、凹部２１７は最も潤滑剤ＧＲの量を保持することが可能となる。或いは、凹部３１７が軸方向Ｏ断面で台形状（図６（Ｃ））や凹部４１７が軸方向Ｏ断面で半円形状（図６（Ｄ）、曲率が一定な円弧でなくてもよい）であってもよい。この場合には、相応に潤滑剤ＧＲの量を保持可能で、且つ凹部３１７、４１７に保持された潤滑剤ＧＲを余すことなく凹部３１７、４１７から軸方向Ｏに円滑に拡散させることができる。更には、凹部５１７が軸方向Ｏ断面で１／４円弧（曲率が一定な円弧でなくてもよい）を背面合わせしたような逆円弧形状（図６（Ｅ））であってもよい。この場合にも、凹部５１７に保持された潤滑剤ＧＲを凹部５１７から軸方向Ｏに円滑に拡散させることができる。
【００４４】
また、上記実施形態においては、起振体軸受１１０が内輪１１２及び外輪１１８を有していたが、本発明はこれに限定されず、起振体の外周部分が内輪部分とされていてもよい。また、外輪を有する必要もなく、例えば、ころが直接的に外歯歯車を回転可能に支持して外歯歯車の内周部分が外輪部分とされていてもよい。
【００４５】
また、上記実施形態においては、外歯をトロコイド曲線に基づいた歯形としたが、本発明はこれに限定されない。外歯は、円弧歯形でもよいし、その他の歯形を用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、起振体と筒形状の外歯歯車と第１、第２内歯歯車とを備え、起振体軸受が、第１内歯歯車に対応する第１ころ列と、第２内歯歯車に対応する第２ころ列と、を備える撓み噛合い式歯車装置に対して広く適用可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１０Ａ、１０Ｂ、１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ、２１０Ａ、２１０Ｂ、３１０Ａ、３１０Ｂ、４１０Ａ、４１０Ｂ、５１０Ａ、５１０Ｂ…起振体軸受
１２、１１２…内輪
１４Ａ、１４Ｂ、１１４Ａ、１１４Ｂ…リテーナ
１６Ａ、１６Ｂ、１１６Ａ、１１６Ｂ…ころ（ころ列）
１８Ａ、１８Ｂ、１１８、１１８Ａ、１１８Ｂ、２１８Ａ、２１８Ｂ、３１８Ａ、３１８Ｂ、４１８Ａ、４１８Ｂ、５１８Ａ、５１８Ｂ…外輪
１００…撓み噛合い式歯車装置
１０４…起振体
１１７、２１７、３１７、４１７、５１７…凹部
１２０、１２０Ａ、１２０Ｂ…外歯歯車
１２２…基部材
１２４、１２４Ａ、１２４Ｂ…外歯
１２８、１２８Ａ、１２８Ｂ…内歯
１３０…内歯歯車
１３０Ａ…減速用内歯歯車
１３０Ｂ…出力用内歯歯車
ＧＲ…潤滑剤
Ｏ…軸方向
Ｘ…起振体の長軸
Ｙ…起振体の短軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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