(57)【要約】【課題】平常時における操舵フィーリングの違和感抑制と、緊急時における車両の挙動安定化とを両立させることができるようにする。【解決手段】車両挙動安定化制御装置１１は、ヨーレートセンサ２１と、横加速度センサ２３と、車速センサ２５と、緊急度判定部３１と、目標ヨーレート設定部３３と、アクチュエータ制御部３５と、を備える。目標ヨーレート設定部３３は、目標ヨーレートとして、自車両の挙動安定化に係る緊急度が、緊急の挙動安定化を要するか否かに係る判定基準以下である旨の判定が緊急度判定部３１により下された場合に、自車両の左旋回と右旋回とで同等となる左右連動目標ヨーレートを設定する一方、自車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記判定基準を超える旨の判定が緊急度判定部３１により下された場合に、自車両の左旋回と右旋回とで独立した左右独立目標ヨーレートを設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の実ヨーレートを検出する実ヨーレート検出部と、
前記車両の横加速度を検出する横加速度検出部と、
前記車両の速度を検出する車速検出部と、
前記車両の実ヨーレートや横加速度を含む運転状態に基づいて、当該車両の挙動安定化に係る緊急度を判定する緊急度判定部と、
前記横加速度検出部により検出される横加速度、および、前記車速検出部により検出される車速に基づいて、目標ヨーレートを設定する目標ヨーレート設定部と、
前記実ヨーレート検出部により検出される実ヨーレートを、前記目標ヨーレート設定部により設定される目標ヨーレートに追従させるように、前記車両の運動状態を調整可能なアクチュエータの制御を行う制御部と、
を備え、
前記目標ヨーレート設定部は、前記目標ヨーレートとして、
前記車両の挙動安定化に係る緊急度が、緊急の挙動安定化を要するか否かに係る判定基準以下である旨の判定が前記緊急度判定部により下された場合に、当該車両の左旋回と右旋回とで同等となる左右連動目標ヨーレートを設定する一方、
前記車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記判定基準を超える旨の判定が前記緊急度判定部により下された場合に、当該車両の左旋回と右旋回とで独立した左右独立目標ヨーレートを設定する、
ことを特徴とする車両挙動安定化制御装置。
【請求項２】
前記目標ヨーレート設定部は、前記車両の挙動安定化に係る緊急度の判定結果に関わらず、前記左右連動目標ヨーレート、および、前記左右独立目標ヨーレートの両者を、前記設定に備えてそれぞれ求める、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両挙動安定化制御装置。
【請求項３】
前記運転状態は、ステアリングの操舵角速度を含み、
前記緊急度判定部は、前記ステアリングの操舵角速度が所定の閾値以上で、かつ、前記アクチュエータの制御が実行中である場合に、前記車両の挙動安定化に係る緊急度が前記判定基準を超える旨の判定を下す、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両挙動安定化制御装置。
【請求項４】
前記左右連動目標ヨーレート、および、前記左右独立目標ヨーレートのそれぞれには、個別の不感帯が設定されており、
前記左右独立目標ヨーレートに設定される不感帯の幅は、前記左右連動目標ヨーレートに設定される不感帯の幅と比べて狭く設定される、
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の車両挙動安定化制御装置。
【請求項５】
前記車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記判定基準以下から超える方向へ推移した場合の、前記左右連動目標ヨーレートから前記左右独立目標ヨーレートへの切り替えに係る前記アクチュエータの制御量は、前記車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記判定基準を超えるから以下の方向へ推移した場合の、前記左右独立目標ヨーレートから前記左右連動目標ヨーレートへの切り替えに係る前記アクチュエータの制御量と比べて大きく設定される、
ことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の車両挙動安定化制御装置。
【請求項６】
前記車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記判定基準以下から超える方向へ推移した場合の、前記左右連動目標ヨーレートから前記左右独立目標ヨーレートへの切り替えに係る前記アクチュエータの制御速度は、前記車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記判定基準を超えるから以下の方向へ推移した場合の、前記左右独立目標ヨーレートから前記左右連動目標ヨーレートへの切り替えに係る前記アクチュエータの制御速度と比べて大きく設定される、
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の車両挙動安定化制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の挙動を安定化させる車両挙動安定化制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運動状態を調整可能なアクチュエータを、実ヨーレートが目標ヨーレートに追従するように制御することにより、車両の挙動を安定化させる制御を行う技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に係る車両挙動安定化制御技術では、絶対値化した横加速度が路面の摩擦係数に対応することに基づき限界横加速度を推定し、（横加速度／車速）で定まる公転角速度を、左右の旋回方向に共通の制御目標ヨーレートとしている。この場合、運転者の切り返し操作後には、ヨーレートが逆方向の公転角速度を超えるまでオーバーステア制御が開始されないため、ヨーレートおよび横加速度に位相差が生じるような急速かつ大舵角の切り返し操作が行われると、車両の軌跡角レート（公転角速度）に対してヨーレート（自転角速度）が明らかに大きい場合でもオーバーステア制御が開始されずに、車両の挙動を安定化させることができないおそれがある。
【０００４】
そこで、特許文献２には、右旋回と左旋回に基づく横加速度のピークホールドに応じて左右独立に路面限界ヨーレートをそれぞれ決定する車両挙動安定化技術が提案されている。特許文献２に係る車両挙動安定化制御技術によれば、ヨーレートおよび横加速度に位相差が生じるような急速かつ大舵角の切り返し操作時には、早期のタイミングでオーバーステア制御が開始されるように制御することができるため、車両の挙動を速やかに安定化させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−７０８６５号公報
【特許文献２】特開２００６−２４０４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記の左右独立に路面限界ヨーレートをそれぞれ決定する特許文献２に係る車両挙動安定化制御技術では、旋回方向の切り替わりが生じる毎に、早期のオーバーステア制御が画一的に開始されてしまい、平常時における操舵フィーリングに違和感を与えるという問題があった。
【０００７】
本発明は、前記実情に鑑みてなされたものであり、平常時における操舵フィーリングの違和感抑制と、緊急時における車両の挙動安定化とを両立させることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、（１）に係る発明は、車両の実ヨーレートを検出する実ヨーレート検出部と、前記車両の横加速度を検出する横加速度検出部と、前記車両の速度を検出する車速検出部と、前記車両の実ヨーレートや横加速度を含む運転状態に基づいて、当該車両の挙動安定化に係る緊急度を判定する緊急度判定部と、前記横加速度検出部により検出される横加速度、および、前記車速検出部により検出される車速に基づいて、目標ヨーレートを設定する目標ヨーレート設定部と、前記実ヨーレート検出部により検出される実ヨーレートを、前記目標ヨーレート設定部により設定される目標ヨーレートに追従させるように、前記車両の運動状態を調整可能なアクチュエータの制御を行う制御部と、を備え、前記目標ヨーレート設定部は、前記目標ヨーレートとして、前記車両の挙動安定化に係る緊急度が、緊急の挙動安定化を要するか否かに係る判定基準以下である旨の判定が前記緊急度判定部により下された場合に、当該車両の左旋回と右旋回とで同等となる左右連動目標ヨーレートを設定する一方、前記車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記判定基準を超える旨の判定が前記緊急度判定部により下された場合に、当該車両の左旋回と右旋回とで独立した左右独立目標ヨーレートを設定する、ことを最も主要な特徴とする。
【０００９】
（１）に係る発明では、自車両の挙動安定化に係る緊急度が低い（判定基準以下）平常時には、自車両の左旋回と右旋回とで同等となる左右連動目標ヨーレートを設定するため、アクチュエータ制御が緩やかに行われて、運転者に操舵フィーリングの違和感を与えることがない。
一方、自車両の挙動安定化に係る緊急度が高い緊急時には、自車両の左旋回と右旋回とで独立した左右独立目標ヨーレートを設定するため、アクチュエータ制御が急速に行われて、車両の挙動を迅速に安定化させることができる。
【００１０】
したがって、（１）に係る発明によれば、平常時における操舵フィーリングの違和感抑制と、緊急時における車両の挙動安定化とを両立させることができる。
【００１１】
また、（２）に係る発明は、（１）に記載の発明であって、前記目標ヨーレート設定部は、前記車両の挙動安定化に係る緊急度の判定結果に関わらず、前記左右連動目標ヨーレート、および、前記左右独立目標ヨーレートの両者を、前記設定に備えてそれぞれ求める、ことを特徴とする。
【００１２】
（２）に係る発明によれば、自車両の挙動安定化に係る緊急度の高低がめまぐるしく変動するような事態が生じた場合でも、アクチュエータの制御態様を迅速に切り替えることができる。
【００１３】
また、（３）に係る発明は、（１）または（２）に記載の発明であって、前記運転状態は、ステアリングの操舵角速度を含み、前記緊急度判定部は、前記ステアリングの操舵角速度が所定の閾値以上で、かつ、前記アクチュエータの制御が実行中である場合に、前記車両の挙動安定化に係る緊急度が前記判定基準を超える旨の判定を下す、ことを特徴とする。
【００１４】
（３）に係る発明によれば、アクチュエータ制御部において、適切なタイミングをもって挙動安定化に係る制御を行わせることができる。
【００１５】
また、（４）に係る発明は、（１）〜（３）のいずれかに記載の発明であって、前記左右連動目標ヨーレート、および、前記左右独立目標ヨーレートのそれぞれには、個別の不感帯が設定されており、前記左右独立目標ヨーレートに設定される不感帯の幅は、前記左右連動目標ヨーレートに設定される不感帯の幅と比べて狭く設定される、ことを特徴とする。
【００１６】
（４）に係る発明によれば、車両の挙動安定化に係る緊急度が高い場合に、アクチュエータの制御を迅速に行わせることができる。
【００１７】
また、（５）に係る発明は、（１）〜（４）のいずれかに記載の発明であって、前記車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記判定基準以下から超える方向へ推移した場合の、前記左右連動目標ヨーレートから前記左右独立目標ヨーレートへの切り替えに係る前記アクチュエータの制御量は、前記車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記判定基準を超えるから以下の方向へ推移した場合の、前記左右独立目標ヨーレートから前記左右連動目標ヨーレートへの切り替えに係る前記アクチュエータの制御量と比べて大きく設定される、ことを特徴とする。
【００１８】
（５）に係る発明によれば、左右連動目標ヨーレートから左右独立目標ヨーレートへの切り替えに係るアクチュエータの制御をダイナミックに行わせることができる。
【００１９】
また、（６）に係る発明は、（１）〜（５）のいずれかに記載の発明であって、前記車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記判定基準を超えるから以下の方向へ推移した場合の、前記左右連動目標ヨーレートから前記左右独立目標ヨーレートへの切り替えに係る前記アクチュエータの制御速度は、前記車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記判定基準以下から超える方向へ推移した場合の、前記左右独立目標ヨーレートから前記左右連動目標ヨーレートへの切り替えに係る前記アクチュエータの制御速度と比べて大きく設定される、ことを特徴とする。
【００２０】
（６）に係る発明によれば、左右連動目標ヨーレートから左右独立目標ヨーレートへの切り替えに係るアクチュエータの制御を迅速に行わせることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、平常時における操舵フィーリングの違和感抑制と、緊急時における車両の挙動安定化とを両立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置の動作説明に供するフローチャート図である。
【図３】図３（ａ）は、ステアリングを左側、中立、右側に順次切った際の操舵角の時間推移を表す説明図、図３（ｂ）は、図３（ａ）に表す操舵角に対応して変動する車両の横加速度の時間推移を表す説明図、図３（ｃ）は、図３（ｂ）に表す横加速度に対応して変動する左右連動目標ヨーレートの時間推移を表す説明図である。
【図４】図４（ａ）は、ステアリングを左側、中立、右側に順次切った際の操舵角の時間推移を表す説明図、図４（ｂ）は、図４（ａ）に表す操舵角に対応して変動する車両の横加速度の時間推移を表す説明図、図４（ｃ）は、図４（ｂ）に表す横加速度に対応して変動する左右連動目標ヨーレートの時間推移を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２４】
〔本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１の構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１の機能ブロック図である。
【００２５】
本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１は、図１に示すように、センサ群１３、制御装置１５、駆動アクチュエータ１７、制動アクチュエータ１９、および、イグニッションスイッチ２０を備えて構成されている。
【００２６】
センサ群１３は、図１に示すように、ヨーレートセンサ２１、横加速度センサ２３、車速センサ２５、および、操舵角センサ２７を含んで構成されている。
【００２７】
ヨーレートセンサ２１は、自車両（不図示）の実ヨーレート（旋回方向への回転角の変化速度）を検出する機能を有する。ヨーレートセンサ２１は、本発明の“実ヨーレート検出部”に相当する。
【００２８】
横加速度センサ２３は、カーブ通過時などに自車両の横方向に発生する加速度（横加速度）を検出する機能を有する。横加速度センサ２３は、本発明の“横加速度検出部”に相当する。
【００２９】
車速センサ２５は、自車両の速度（以下、“車速”という。）を検出する機能を有する。車速センサ２５は、本発明の“車速検出部”に相当する。
【００３０】
操舵角センサ２７は、前輪（不図示）の操舵角を検出する機能を有する。この操舵角センサ２７は、操舵角を検出する機能の他に、検出した操舵角を時間微分することにより、ステアリング（不図示）の操舵角速度を算出・出力する機能を有する。ただし、ステアリングの操舵角速度を算出する機能を、次述の制御装置１５に持たせてもよい。この場合、操舵角センサ２７は、前輪の操舵角を検出する機能を有していれば足りる。
【００３１】
例えば、ＥＣＵ（Engine Control Unit）に内蔵される制御装置１５は、図１に示すように、緊急度判定部３１、目標ヨーレート設定部３３、および、アクチュエータ制御部３５を備えて構成されている。制御装置１５は、不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイコンにより構成される。このマイコンは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを読み出して実行し、制御装置１５が有する緊急度判定機能、目標ヨーレート設定機能、および、アクチュエータ制御機能（挙動安定化制御機能）を含む各種機能に係る実行制御を行うように動作する。
【００３２】
緊急度判定部３１は、自車両の実ヨーレートや横加速度を含む運転状態に基づいて、自車両の挙動安定化に係る緊急度を判定する機能を有する。ここで、“自車両の挙動安定化に係る緊急度”とは、自車両が挙動安定化を要する緊急性の度合いを表す指標を意味する。具体的には、例えば、緊急度判定部３１は、自車両の挙動安定化に係る緊急度と、緊急の挙動安定化を要するか否かに係る予め定められる判定基準（詳しくは後記する）との関係を比較し、自車両の挙動安定化に係る緊急度が前記判定基準を超える場合に、自車両の挙動安定化に係る緊急度が高い旨の判定を下す。
【００３３】
目標ヨーレート設定部３３は、横加速度センサ２３により検出される横加速度、および、車速センサ２５により検出される車速に基づいて、（横加速度／車速）の計算式を用いて定まる目標ヨーレートを設定する機能を有する。ここで、“目標ヨーレート”とは、自車両の挙動安定化を図る上で規範となる状態量である。
【００３４】
本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１において、目標ヨーレート設定部３３は、自車両の挙動安定化に係る緊急度の高低に応じて、後記する左右連動目標ヨーレートまたは左右独立目標ヨーレートのうちいずれかを目標ヨーレートとして設定する。
【００３５】
詳しく述べると、目標ヨーレート設定部３３は、自車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記の判定基準以下である旨の判定が緊急度判定部３１により下された場合に、自車両の左旋回と右旋回とで同等となる左右連動目標ヨーレートを設定する。
ここで、“左右連動目標ヨーレート”とは、自車両の左旋回または右旋回のうちいずれかの旋回方向用に設定される目標ヨーレートであって、同旋回方向とは逆側の旋回方向用に連動して共通に設定される目標ヨーレートを意味する。
【００３６】
“左右連動目標ヨーレート”の設定方式としては、例えば、特開平１１−７０８６５号公報に開示されている方式（絶対値化した横加速度が路面の摩擦係数に対応することに基づき限界横加速度を推定し、（横加速度／車速）で定まる公転角速度を、左右旋回方向における目標ヨーレートとして共通に設定）を採用すればよい。特開平１１−７０８６５号公報に開示されている方式は、本引用により本発明の記載事項として取り込まれる。
なお、“左右連動目標ヨーレート”の設定方式としては、公転角速度に対し、絶対値処理やピークホールド処理を施して目標ヨーレートを設定する方式を採用しても構わない。
【００３７】
一方、目標ヨーレート設定部３３は、自車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記の判定基準を超える旨の判定が緊急度判定部３１により下された場合に、自車両の左旋回と右旋回とで独立した左右独立目標ヨーレートを設定する。
ここで、“左右独立目標ヨーレート”とは、自車両の左旋回と右旋回とで独立した目標ヨーレートを個別に設定する場合において、自車両の左旋回と右旋回とのそれぞれに設定される目標ヨーレートを意味する。
“左右独立目標ヨーレート”は、例えば特開２００６−２４０４９６号公報に開示されており、本引用により本発明の記載事項（右旋回と左旋回に基づく横加速度のピークホールドに応じて左右独立に目標ヨーレートをそれぞれ設定）として取り込まれる。
【００３８】
次に、前記の判定基準について説明する。“判定基準”とは、自車両が緊急の挙動安定化を要するか否かを判定する際の基準となる指標である。具体的には、例えば、ステアリングの操舵角速度が所定の閾値以上で、かつ、本発明の“アクチュエータ”（駆動アクチュエータ１７、制動アクチュエータ１９）の制御が実行中である場合に、緊急度判定部３１は、自車両の挙動安定化に係る緊急度が“判定基準”を超える旨の判定を下す。
【００３９】
ここで、ステアリングの操舵角速度が所定の閾値以上で、かつ、本発明の“アクチュエータ”（例えば、駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御が実行中である場合とは、実際の走行場面では、挙動安定化制御の実行中に、運転者が急なステアリング操作を行っているケースが相当する。かかるケースでは、自車両の挙動安定化に係る緊急度が高いことは、運転者が急なステアリング操作を行っていることから明らかである。こうした“判定基準”の構成を採用した場合、アクチュエータ制御部３５において、適切なタイミングをもって挙動安定化に係る制御を行わせることができる。
【００４０】
本発明の“制御部”に相当するアクチュエータ制御部３５は、自車両が走行するための駆動力を制御する機能を有する。アクチュエータ制御部３５には、自車両に対して駆動力を与えるための機械要素を動作させる駆動アクチュエータ１７が接続されている。アクチュエータ制御部３５は、ヨーレートセンサ２１により検出される実ヨーレートを、目標ヨーレート設定部３３で設定された目標ヨーレート（左右連動目標ヨーレートまたは左右独立目標ヨーレートのうちいずれか一方）に追従させるように、車両の運動状態を調整可能な駆動アクチュエータ１７の動作を制御するように働く。
なお、アクチュエータ制御部３５は、駆動アクチュエータ１７の動作制御が実行中である旨を、緊急度判定部３１へ送る。
【００４１】
自車両に対して駆動力を与えるための機械要素としては、例えば、不図示のエンジンへの吸入空気量を制御するスロットル弁や吸気バルブ（いずれも不図示）などを採用することができる。スロットル弁の開度調整、または、吸気バルブのリフト量調整のいずれか一方または両者を行うことにより、アクチュエータ制御部３５は、エンジンへの吸入空気量、すなわち駆動力を制御することができる。
【００４２】
なお、ハイブリッド車のように、エンジンによる駆動力に加えて、モータによる駆動力が適用される車両の場合は、前記の機械要素としては、モータを採用することができる。この場合、アクチュエータ制御部３５がモータの回転速度調整を行うことにより、エンジンの駆動力を制御することができる。
【００４３】
また、“実ヨーレートを目標ヨーレートに追従させる”とは、例えば、目標ヨーレートに対する誤差を所定値（例えば１ｄｅｇ／ｓなどの適宜変更可能な値）以内に収束させることを意味する。
【００４４】
さらに、アクチュエータ制御部３５は、自車両の走行を停止させるための制動力を制御する機能を有する。アクチュエータ制御部３５には、自車両に対して制動力を与えるための機械要素を動作させる制動アクチュエータ１９が接続されている。アクチュエータ制御部３５は、ヨーレートセンサ２１により検出される実ヨーレートを、目標ヨーレート設定部３３で設定された目標ヨーレート（左右連動目標ヨーレートまたは左右独立目標ヨーレートのうちいずれか一方）に追従させるように、制動アクチュエータ１９の動作を制御するように働く。
なお、アクチュエータ制御部３５は、制動アクチュエータ１９の動作制御が実行中である旨を、緊急度判定部３１へ送る。
【００４５】
ここで、自車両に対して制動力を与えるための機械要素としては、例えば、液圧ブレーキ装置や電動パーキングブレーキ（いずれも不図示）などを採用することができる。液圧ブレーキ装置の液圧調整、または、電動パーキングブレーキのオンオフ調整のいずれか一方または両者を行うことにより、アクチュエータ制御部３５は、自車両の制動力を制御することができる。
【００４６】
なお、アクチュエータ制御部３５としては、エンジンブレーキ（駆動源として内燃機関を有する場合）や回生ブレーキ（駆動源としてモータを有する場合）を制御可能な構成を採用してもよい。この場合において、アクチュエータ制御部３５によるエンジンブレーキの制御は、制動アクチュエータ１９がスロットル弁の開度調整、または、吸気バルブのリフト量調整のいずれか一方または両者を行うことによって実現することができる。また、アクチュエータ制御部３５による回生ブレーキの制御は、制動アクチュエータ１９がモータの回転速度調整を行うことによって実現することができる。
【００４７】
前記のアクチュエータ制御部３５は、自車両の挙動安定化を支援するビークル・スタビリティ・アシスト（Vehicle Stability Assist ）装置として構成すればよい。
【００４８】
イグニッションスイッチ２０は、制御装置１５に接続されている。制御装置１５は、自車両の挙動安定化制御中に、イグニッションスイッチ２０のターンオフを入力すると、自車両の挙動安定化制御を中断させるように動作する。
【００４９】
前記のように構成された本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１は、挙動安定化制御機能を有効にするか、または、無効にするかを選択的に設定する際に用いられる動作スイッチ（不図示）を備えている。以下では、特に断らない限り、挙動安定化制御機能を有効にする動作スイッチの設定がなされているものとして説明を進める。
【００５０】
〔本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１の基本動作〕
次に、本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１の基本動作について、図２を参照して説明する。図２は、本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１が実行する走行制御処理の流れを表すフローチャート図である。
【００５１】
図２に示すステップＳ１１において、制御装置１５は、ヨーレートセンサ２１により検出される実ヨーレート、横加速度センサ２３により検出される横加速度、車速センサ２５により検出される車速、操舵角センサ２７により検出される操舵角（操舵角速度を含む）などのセンサ群１３からの各種データを取得する。
【００５２】
ステップＳ１２において、緊急度判定部３１は、自車両の挙動安定化に係る緊急度が“判定基準”を超えるか否かを判定する。具体的には、例えば、ステアリングの操舵角速度が所定の閾値以上で、かつ、本発明の“アクチュエータ”（駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御が実行中である場合に、緊急度判定部３１は、自車両の挙動安定化に係る緊急度が“判定基準”を超える旨の判定を下す。
一方、ステアリングの操舵角速度が所定の閾値未満であるか、または、本発明の“アクチュエータ”（駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御が実行中ではない場合に、緊急度判定部３１は、自車両の挙動安定化に係る緊急度が“判定基準”以下である旨の判定を下す。
【００５３】
ステップＳ１２に係る緊急度判定の結果、自車両の挙動安定化に係る緊急度が“判定基準”以下である旨の判定が下された場合（ステップＳ１２の“Ｎｏ”参照）、ステップＳ１３において、目標ヨーレート設定部３３は、目標ヨーレートとして、自車両の左旋回と右旋回とで同等となる左右連動目標ヨーレートを設定する。
【００５４】
一方、ステップＳ１２に係る緊急度判定の結果、自車両の挙動安定化に係る緊急度が“判定基準”を超える旨の判定が下された場合（ステップＳ１２の“Ｙｅｓ”参照）、ステップＳ１４において、目標ヨーレート設定部３３は、目標ヨーレートとして、自車両の左旋回と右旋回とで独立した左右独立目標ヨーレートを設定する。
【００５５】
ステップＳ１５において、制御装置１５は、実ヨーレートが、ステップＳ１３またはステップＳ１４のうちいずれかで設定された目標ヨーレートを超えているか否かを判定する。
【００５６】
ステップＳ１５の判定の結果、実ヨーレートが目標ヨーレートを超えていない旨の判定が下された場合（ステップＳ１５の“Ｎｏ”参照）、制御装置１５は、処理の流れをステップＳ１１へと戻し、以下の処理を順次行わせる。
【００５７】
一方、ステップＳ１５の判定の結果、実ヨーレートが目標ヨーレートを超えている旨の判定が下された場合（ステップＳ１５の“Ｙｅｓ”参照）、ステップＳ１６において、アクチュエータ制御部３５は、実ヨーレートを、目標ヨーレート設定部３３で設定された目標ヨーレート（左右連動目標ヨーレートまたは左右独立目標ヨーレートのうちいずれか一方）に追従させるように、駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９の動作を制御する。
なお、ステップＳ１６における動作制御は、駆動力および制動力の両者を制御してもよいし、駆動力および制動力のうちいずれか一方を制御してもよい。
【００５８】
ステップＳ１７において、制御装置１５は、イグニッションスイッチ２０がターンオフされたか否かを調べる。ステップＳ１７の調査の結果、制御装置１５は、イグニッションスイッチ２０がターンオフされていない場合（ステップＳ１７の“Ｎｏ”参照）、制御装置１５は、処理の流れをステップＳ１１へと戻し、以下の処理を順次行わせる。
【００５９】
一方、ステップＳ１７の調査の結果、イグニッションスイッチ２０がターンオフされた場合（ステップＳ１７の“Ｙｅｓ”参照）、制御装置１５は、一連の挙動安定化制御に係る処理の流れを終了させる。
【００６０】
〔本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１の作用効果について、図３（ａ）〜図３（ｃ）、および、図４（ａ）〜図４（ｃ）を参照して説明する。図３（ａ）は、ステアリングを左側、中立、右側に順次切った際の操舵角の時間推移を表す説明図である。図３（ｂ）は、図３（ａ）に表す操舵角に対応して変動する車両の横加速度の時間推移を表す説明図である。図３（ｃ）は、図３（ｂ）に表す横加速度に対応して変動する左右連動目標ヨーレートの時間推移を表す説明図である。一方、図４（ａ）は、ステアリングを左側、中立、右側に順次切った際の操舵角の時間推移を表す説明図である。図４（ｂ）は、図４（ａ）に表す操舵角に対応して変動する車両の横加速度の時間推移を表す説明図である。図４（ｃ）は、図４（ｂ）に表す横加速度に対応して変動する左右連動目標ヨーレートの時間推移を表す説明図である。
【００６１】
本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１は、ヨーレートセンサ（実ヨーレート検出部）２１と、横加速度センサ（横加速度検出部）２３と、車速センサ（車速検出部）２５と、緊急度判定部３１と、目標ヨーレート設定部３３と、アクチュエータ制御部（制御部）３５と、を備える。
【００６２】
このうち、目標ヨーレート設定部３３は、目標ヨーレートとして、自車両の挙動安定化に係る緊急度が、緊急の挙動安定化を要するか否かに係る判定基準以下である旨の判定が緊急度判定部３１により下された場合に、自車両の左旋回と右旋回とで同等となる左右連動目標ヨーレートを設定する一方、自車両の挙動安定化に係る緊急度が、前記判定基準を超える旨の判定が緊急度判定部３１により下された場合に、自車両の左旋回と右旋回とで独立した左右独立目標ヨーレートを設定する、構成を採用している。
【００６３】
本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１では、自車両の挙動安定化に係る緊急度が低い（判定基準以下）平常時には、図３（ａ）〜図３（ｃ）に示すように、自車両の左旋回と右旋回とで同等となる左右連動目標ヨーレートを設定するため、アクチュエータ制御（挙動安定化制御）が緩やかに行われて、運転者に操舵フィーリングの違和感を与えることがない。
一方、自車両の挙動安定化に係る緊急度が高い（判定基準を超える）緊急時には、図４（ａ）〜図４（ｃ）に示すように、自車両の左旋回と右旋回とで独立した左右独立目標ヨーレートを設定するため、アクチュエータ制御（挙動安定化制御）が急速に行われて、車両の挙動を迅速に安定化させることができる。
【００６４】
したがって、本発明の実施形態に係る車両挙動安定化制御装置１１によれば、平常時における操舵フィーリングの違和感抑制と、緊急時における車両の挙動安定化とを高い水準で両立させることができる。
【００６５】
また、目標ヨーレート設定部３３は、自車両の挙動安定化に係る緊急度の判定結果に関わらず、左右連動目標ヨーレート、および、左右独立目標ヨーレートの両者を、前記設定に備えてそれぞれ求める、構成を採用することとした。
【００６６】
このように構成すれば、自車両の挙動安定化に係る緊急度の高低がめまぐるしく変動するような事態が生じた場合でも、アクチュエータ（駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御態様を迅速に切り替えることができる。
【００６７】
また、緊急度判定部３１は、ステアリングの操舵角速度が所定の閾値以上で、かつ、アクチュエータ（駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御が実行中である場合に、自車両の挙動安定化に係る緊急度が判定基準を超える旨の判定を下す、構成を採用することとした。
【００６８】
このように構成すれば、アクチュエータ制御部３５において、適切なタイミングをもって挙動安定化に係る制御を行わせることができる。
【００６９】
また、左右連動目標ヨーレート、および、左右独立目標ヨーレートのそれぞれには、個別の不感帯が設定されており、左右独立目標ヨーレートに設定される不感帯の幅は、左右連動目標ヨーレートに設定される不感帯の幅と比べて狭く設定される、構成を採用してもよい。
【００７０】
このように構成すれば、車両の挙動安定化に係る緊急度が高い場合に、アクチュエータ制御部３５によるアクチュエータ（駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御を迅速に行わせることができる。
【００７１】
また、自車両の挙動安定化に係る緊急度が、判定基準以下から超える方向（低から高）へ推移した場合の、左右連動目標ヨーレートから左右独立目標ヨーレートへの切り替えに係るアクチュエータ（駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御量は、自車両の挙動安定化に係る緊急度が、判定基準を超えるから以下の方向（高から低）へ推移した場合の、左右独立目標ヨーレートから左右連動目標ヨーレートへの切り替えに係るアクチュエータ（駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御量と比べて大きく設定される、構成を採用してもよい。
ここで、アクチュエータ（駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御量とは、自車両に対して駆動力や制動力を与えるための機械要素を実際に駆動するモータやポンプなどの制御量を意味する。
【００７２】
このように構成すれば、アクチュエータ制御部３５による左右連動目標ヨーレートから左右独立目標ヨーレートへの切り替えに係るアクチュエータ（駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御をダイナミックに行わせることができる。
【００７３】
また、自車両の挙動安定化に係る緊急度が、判定基準以下から超える方向（低から高）へ推移した場合の、左右連動目標ヨーレートから左右独立目標ヨーレートへの切り替えに係るアクチュエータ（駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御速度は、自車両の挙動安定化に係る緊急度が、判定基準を超えるから以下の方向（高から低）へ推移した場合の、左右独立目標ヨーレートから左右連動目標ヨーレートへの切り替えに係るアクチュエータ（駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御速度と比べて大きく設定される、構成を採用してもよい。
【００７４】
このように構成すれば、アクチュエータ制御部３５による左右連動目標ヨーレートから左右独立目標ヨーレートへの切り替えに係るアクチュエータ（駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御を迅速に行わせることができる。
【００７５】
特に、自車両の挙動安定化に係る緊急度が、判定基準以下から超える方向（低から高）へ推移した場合の、左右連動目標ヨーレートから左右独立目標ヨーレートへの切り替えに係るアクチュエータ（駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９）の制御量および制御速度を、自車両の挙動安定化に係る緊急度が、判定基準を超えるから以下の方向（高から低）へ推移した場合の、左右独立目標ヨーレートから左右連動目標ヨーレートへの切り替えに係るアクチュエータの制御量および制御速度と比べてそれぞれ大きく設定する構成を組み合わせて適用すると、アクチュエータ制御部３５による左右連動目標ヨーレートから左右独立目標ヨーレートへの切り替えに係るアクチュエータの制御をダイナミックかつ迅速に行わせることができる。
【００７６】
〔その他の実施形態〕
以上説明した実施形態は、本発明の具現化例を示したものである。従って、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【００７７】
例えば、本発明の実施形態において、緊急度判定部３１が、自車両の挙動安定化に係る緊急度が“判定基準”を超える旨の判定を下す条件として、ステアリングの操舵角速度が所定の閾値以上で、かつ、本発明の“アクチュエータ”（駆動アクチュエータ１７、制動アクチュエータ１９）の制御が実行中である場合を例示して説明したが、本発明はこの例に限定されない。例えば、自車両前方の障害物を検知するためのカメラやレーザレーダなどの障害物検知手段を自車両の前方側に設け、障害物検知手段が自車両前方の障害物を検知した場合に、緊急度判定部３１が、自車両の挙動安定化に係る緊急度が“判定基準”を超える旨の判定を下す構成を採用してもよい。
【００７８】
また、本発明の実施形態において、目標ヨーレート設定部３３は、自車両の挙動安定化に係る緊急度の判定結果に関わらず、左右連動目標ヨーレート、および、左右独立目標ヨーレートの両者を、設定に備えてそれぞれ求める態様を例示して説明した。こうした目標ヨーレート設定部３３に係る実施態様は、例えば、左右連動目標ヨーレートの設定に用いるＣＰＵと、左右独立目標ヨーレートの設定に用いるＣＰＵとを別個に用意し、これらのＣＰＵによって、左右連動目標ヨーレート、および、左右独立目標ヨーレートの両者を、時間的に同時にそれぞれ求めることで実現すればよい。
【００７９】
また、本発明の実施形態において、左右連動目標ヨーレート、および、左右独立目標ヨーレートのそれぞれには、個別の不感帯が設定されており、左右独立目標ヨーレートに設定される不感帯の幅は、左右連動目標ヨーレートに設定される不感帯の幅と比べて狭く設定される、構成を採用してもよい旨を記載して説明したが、本発明はこの例に限定されない。左右連動目標ヨーレートにのみ不感帯を設定し、左右独立目標ヨーレートには不感帯を設定しない実施態様も、本発明の技術的範囲に含まれる。
【００８０】
最後に、本発明の実施形態において、本発明の“アクチュエータ”として駆動アクチュエータ１７や制動アクチュエータ１９を用いて、これらの駆動制御または制動制御（両者の組み合わせを含む）を通じて自車両の挙動安定化制御を実行する例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。本発明の実施形態に係るアクチュエータ制御部３５（制御部）において、車輪に対するトルク配分制御や操舵角制御を適宜行わせることにより、自車両の挙動安定化制御を実行してもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１１    車両挙動安定化制御装置
１３    センサ群
１５    制御装置
１７    駆動アクチュエータ（アクチュエータ）
１９    制動アクチュエータ（アクチュエータ）
２１    ヨーレートセンサ（実ヨーレート検出部）
２３    横加速度センサ（横加速度検出部）
２５    車速センサ（車速検出部）
３１    緊急度判定部
３３    目標ヨーレート設定部
３５    アクチュエータ制御部（制御部）
【図１】
2014094688.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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