(57)【要約】【課題】実時間映像管制によって製造及びサービス作業での運送効果を向上する。【解決手段】ＧＰＳ受信機、衝撃感知器、及び一つ以上の映像運行記録装置が車両に搭載され、位置情報とイベント情報と映像運行記録情報の中から選択される情報を含む実時間車両運行情報を収集し管制サービス提供サーバーに転送する管制端末機、管制端末機から受信する実時間車両運行情報から車両情報を認識して車両の位置情報及びイベント情報と共に受信するイベント映像情報を車両別又は運転者別に区分して管制ＤＢ及びイベントＤＢに各々セーブし、管理者のモバイル端末機にイベント発生関連のメッセージを転送し、モバイル端末機又はクライアント端末機から会員認証された使用者又は管理者権限の管理者により照会又は検索が要請される地域別の検索結果を提供する管制サービス提供サーバーを含む。【選択図】図１
2014135038.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一つの運行車両に搭載される端末機から転送される車両の位置情報及び状態情報を利用して車両運行を管制するシステムにおいて、
衛星からＧＰＳ（全地球測位システム）信号を受信し位置情報を算出するＧＰＳ受信機、急制動又は車両に加えられる外部衝撃又は急制動を感知し車両のイベント情報を発生する衝撃感知器、及び車両の運行情報を映像として記録する少なくとも一つ以上の映像運行記録装置が少なくとも一つの車両に搭載され、前記ＧＰＳ受信機による実時間車両の位置情報・前記衝撃感知器による実時間車両のイベント情報・前記映像運行記録装置による実時間車両の映像運行記録情報の中から選択される一つ以上の情報と端末機識別情報を含む実時間車両運行情報を予め設定された周期又は予め指定された位置又はイベント発生ごとに収集し、無線通信網を通じて管制サービス提供サーバーに転送する一つ以上の管制端末機、
前記各管制端末機から受信する実時間車両運行情報によって車両情報を認識し、前記車両の実時間位置情報を車両別又は運転者別に区分して管制ＤＢ（データベース）にセーブし、前記車両運行情報にイベント情報が含まれている場合イベント情報と共に受信するイベント映像情報を車両別又は運転者別に区分してイベントＤＢにセーブすると共に予め設定された管理者のモバイル端末機までイベント発生関連メッセージを転送し、有線／無線通信網を通じて接続されたモバイル端末機又はクライアント端末機から顧客情報の入力を受けて顧客ＤＢにセーブするか、有線／無線通信網を通じて接続された会員認証された使用者又は管理者権限の管理者から照会又は検索が要請される地域別の車両照会／配車／公知事項／顧客管理／車両別運行軌跡に関連した各車両の実時間現場情報を各ＤＢで検索しクライアント端末機又は管理者端末機まで提供する管制サービス提供サーバー、
を備えるよう構成されることを特徴とする、知能型映像管制システム。
【請求項２】
前記映像運行記録装置は、
運送車両のデジタルタコグラフ（ＤＴＧ）、エコドライブ、ドライブレコーダーの中から選択される少なくとも一つの装置であることを特徴とする、請求項１に記載の知能型映像管制システム。
【請求項３】
前記管制端末機は、
使用者のキー操作用の複数のキーを備えて各キー入力による設定値を発生するキー入力部、
画面に表示された文字や図形の接触有無を感知し外部使用者による命令の入力を受け、プログラムの駆動又は制御命令の遂行結果を表示するタッチスクリーン、
管制端末機の動作状態及び端末機周辺機器の入／出力又はその接続状態を表示する状態表示部、
管制端末機の動作に必要である駆動プログラムとプログラム駆動に必要である関連データを各々区分してセーブするプログラム記憶部及びデータ記憶部、
前記キー入力部又はタッチスクリーンを介して入力される設定値又は制御命令に応じて管制端末機の全体的動作を制御し、一つ以上の入／出力ポート及び一つ以上のＵＳＢ（ユニバーサルシリアルバス）ポートを備えて各ポートを通じて車両に搭載されたＧＰＳ受信機と衝撃感知器と一つ以上映像運行記録装置から車両の位置情報・イベント情報・イベント映像情報の中から選択される一つ以上の情報を含む車両運行情報を予め設定された周期、予め指定された位置又はイベント発生ごとに収集し無線通信網を通じて管制サービス提供サーバーに転送する主制御部、
前記主制御部の無線通信制御によって駆動し、拡散帯域技術を用いてＷＣＤＭＡ（広帯域符号分割多元接続）方式により移動性の高い状態のデータ通信を支援するＷＣＤＭＡ通信部、
前記主制御部の無線通信制御により駆動し、無線通信電波を利用した無線広帯域インターネット接続を通じて近距離で超高速データ通信を支援するＷｉ−Ｆｉ（wireless fidelity）通信部、
を備えるよう構成されることを特徴とする、請求項１に記載の知能型映像管制システム。
【請求項４】
前記管制端末機は、
前記衝撃感知器においての車両の急制動又は外部衝撃感知によるイベント発生ごとに、前記車両の運行情報を実時間収集し無線通信網を通じて管制サービス提供サーバーに転送することを特徴とする、請求項１に記載の知能型映像管制システム。
【請求項５】
前記車両の運行情報は、
前記各管制端末機ごとに固有に付与された端末機識別情報、前記ＧＰＳ受信機で算出された車両の現在位置情報、イベント発生有無を表示するイベント情報、及びイベント発生時点に前記映像運行記録装置により記録された車両のイベント映像情報を含むことを特徴とする、請求項４に記載の知能型映像管制システム。
【請求項６】
前記管制端末機は、
前記予め設定された時間ごとに前記車両の運行情報を実時間収集し無線通信網を通じて管制サービス提供サーバーに転送することを特徴とする、請求項１に記載の知能型映像管制システム。
【請求項７】
前記車両の運行情報は、
前記各管制端末機ごとに固有に付与された端末機識別情報、及び前記ＧＰＳ受信機で算出された車両の現在位置情報を含むことを特徴とする、請求項４に記載の知能型映像管制システム。
【請求項８】
前記管制端末機は、
前記予め設定された位置ごとに前記車両の運行情報を実時間収集し無線通信網を通じて管制サービス提供サーバーに転送することを特徴とする、請求項１に記載の知能型映像管制システム。
【請求項９】
前記車両の運行情報は、
前記各管制端末機ごとに固有に付与された端末機識別情報、前記映像運行記録装置により記録された車両の全ての映像運行記録情報を含むことを特徴とする、請求項８に記載の知能型映像管制システム。
【請求項１０】
前記管制端末機は、
前記車両の走行有無又は車庫地入庫有無を確認し、車両が走行中である場合はＷＣＤＭＡ通信で車両の運行情報を転送し、車両が車庫地に入庫した場合はＷｉ−Ｆｉ通信で車両の運行情報を転送することを特徴とする、請求項１に記載の知能型映像管制システム。
【請求項１１】
前記管制サービス提供サーバーは、
前記管制端末機からＷＣＤＭＡ通信を通じて無線転送される実時間車両運行情報を受信し端末機識別情報により車両を認識して、当該車両の実時間位置情報を車両別又は運転者別に区分して管制ＤＢにセーブする管制サーバー、
前記受信した車両運行情報にイベント情報が含まれているか否か確認し、イベント情報が含まれていればイベント情報と共に受信するイベント映像情報をイベントＤＢに車両別又は運転者別に区分してセーブすると共に、前記イベント情報に対応する当該イベント発生関連メッセージを生成し予め設定された管理者のモバイル端末機に転送するイベント管理サーバー、及び
有線／無線通信網を通じて接続されたクライアント端末機から顧客情報の入力を受け顧客ＤＢにセーブし、有線／無線通信網を通じて接続された会員認証された使用者又は管理者権限の管理者から照会又は検索が要請される地域別の車両照会／配車／公知事項／顧客管理／運行軌跡に関連した各車両の実時間運行情報を各ＤＢで検索しクライアント端末機又は管理者端末機まで提供するクライアントサーバー、
を備えるよう構成されることを特徴とする、請求項１に記載の知能型映像管制システム。
【請求項１２】
前記管制サービス提供サーバーは、
前記モバイル端末機による無線インターネット接続及びデータ通信を支援するためのＷＡＰ（wireless application protocol）サーバー、及び
前記管制端末機からＷｉ−Ｆｉ通信を通じて無線転送される車両の映像運行記録情報を受信し端末機識別情報により車両を認識し、当該車両の映像運行記録情報を車両別又は運転者別に区分して映像ＤＢにセーブする映像管理サーバー、を更に備えるよう構成されることを特徴とする、請求項１１に記載の知能型映像管制システム。
【請求項１３】
衛星からＧＰＳ信号を受信し位置情報を算出するＧＰＳ受信機、急制動又は車両に加えられる外部衝撃又は急制動を感知し車両のイベント情報を発生する衝撃感知器及び車両の運行情報を映像として記録する少なくとも一つ以上の映像運行記録装置が少なくとも一つの運行車両に搭載される管制端末機と、前記管制端末機から無線転送される車両の運行情報を利用して車両管制サービスを提供する管制サービス提供サーバーを含むネットワークシステムの車両管制方法において、
（ａ）前記管制端末機が前記ＧＰＳ受信機による実時間車両の位置情報、前記衝撃感知器による実時間車両のイベント情報、前記映像運行記録装置による実時間車両の映像運行記録情報の中から選択される一つ以上の情報を含む実時間車両運行情報を、予め設定された周期、予め指定された位置又はイベント発生の度に収集して無線通信網を通じて管制サービス提供サーバーに転送するステップ、
（ｂ）前記管制サービス提供サーバーが前記管制端末機からＷＣＤＭＡ通信を通じて無線転送される実時間車両運行情報を受信し端末機識別情報により車両を認識して、当該車両の実時間位置情報を車両別又は運転者別に区分して管制データベースにセーブするステップ、及び
（ｃ）前記管制サービス提供サーバーが受信した前記車両運行情報にイベント情報が含まれているか否かを確認し、イベント情報が含まれていればイベント情報と共に受信するイベント映像情報をイベントＤＢに車両別又は運転者別に区分してセーブすると共に、前記イベント情報に対応する当該イベント発生関連メッセージを生成し予め設定された管理者のモバイル端末機に転送するステップ、
を含むよう構成されることを特徴とする知能型映像管制方法。
【請求項１４】
（ｄ）前記管制サービス提供サーバーが予め指定された位置で前記管制端末機からＷｉ−Ｆｉ通信を通じて無線転送される車両の映像運行記録情報を受信し、端末機識別情報により車両を認識し当該車両の映像運行記録情報を車両別又は運転者別に区分して映像ＤＢにセーブするステップ、を更に含むよう構成されることを特徴とする、請求項１３に記載の知能型映像管制方法。
【請求項１５】
（ｅ）前記管制サービス提供サーバーが有線／無線通信網を通じて接続されたクライアント端末機から顧客情報の入力を受け顧客ＤＢにセーブし、有線／無線通信網を通じて接続された会員認証された使用者又は管理者権限の管理者から照会又は検索が要請される地域別の車両照会／配車／公知事項／顧客管理／運行軌跡に関連した各車両の実時間運行情報を各ＤＢで検索しクライアント端末機又は管理者端末機まで提供するステップ、を更に含むよう構成されることを特徴とする、請求項１３に記載の知能型映像管制方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、知能型映像管制システム及び方法に関するものであり、より詳細には、製造業及びサービス産業の特性に適合するよう、運送車両に管制用端末機を取付けてＧＰＳ位置情報及び無線通信網を利用した位置情報サービス（location-based service）システムを構築して、管制端末機を通じて実時間で車両の位置及び運行現場で発生するイベント関連映像情報を提供し、映像管制を通じて各現場の状況に対し迅速かつ適切な措置を取ることが可能となる、知能型映像管制システム及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最近の運送又は物流管制システムは、ある場所に固定した形態の既存の物流管制センターと異なり、ＧＰＳ受信機を内蔵した端末機と既に運用されている移動通信網と連動し運営されるインターネットｗｅｂサーバーが構築されることにより、各種物流システムの費用を低減することと運営効果を高めることが可能となった。このようなインターネットｗｅｂサーバーに基盤を置いた物流及び車両追跡システムは、移動する車両から管制システムに、或いは管制システムから車両に、通信を行い、各種情報を実時間で取り交わすことにより、各種物流及び運送費用を低減するように構成され、場所及び時間に関係なく全国のどこからでも接続が可能となっている。
【０００３】
ところが、従来の運送及び物流管制システムは、ＧＰＳによる位置情報を利用して車両の位置を追跡できるように構成されているため、車両又は運送される物流の現場情報が映像では直接確認できず、不測の急制動や他の理由によるイベントが発生した場合、現場の状況に速やかな対応ができなくなる問題点がある。
【０００４】
一方、最近はバス、タクシー、又は貨物運送車両内に運転者の保護又は車両セキュリティのための映像運行記録装置であるドライブレコーダーなどが設置されるか、又は新環境経済運転を補助する役割のエコドライブ、長距離車両の場合、車両の運行状態をチェックしデジタルで記録する運行記録装置であるデジタルタコグラフ（ＤＴＧ）などが設置されている。
【０００５】
このようなデジタルタコグラフ、ドライブレコーダー、又はエコドライブの場合、車両の全運行過程が映像として記録されるが、これらは事件が発生した場合、後で映像記録内容の分析し当時の状況を判断する資料として利用するものであり、イベント状況に応じて即座に効率的に対応できない問題点がある。
【０００６】
したがって、運送又は物流管制システムにおいて、車両においての犯罪行為の発生、又は急制動や接触事故などの非常事態のようなイベントが発生した時に、事件当時の状況を即座で映像情報を用いて確認し、より効率かつ迅速に対応できる映像管制システムの必要性が高まっている。
【０００７】
更に、韓国登録特許第１０−０５４４０６５号（２００６年１月１１日登録、遠隔映像管制システム及び方法）では、大規模のローカル監視端末機をネットワークで構成し複数の管制用の使用者端末機から当該ローカル端末機の映像を実時間で監視、検索、制御できる遠隔映像管制システム及び方法に関する技術が記載されている。韓国登録特許第１０−０８５０４３１号（２００８年７月３０日登録、遠隔映像管制システム及びこれの動作方法）には管制サーバーを別途に備えて、管制サーバーが使用者端末機まで映像管制作業に必要な管制プログラムを提供する遠隔映像管制システム及び方法に関する技術などが記載されている。
【０００８】
しかし、このような従来の技術は、遠隔映像管制システムの端末機が移動せず、固定した場所に設置される端末機であり、運送又は物流に使用される車両などのような移動中の車両においては、その適用が不可能となる問題点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】韓国登録特許第１０−０５４４０６５号公報
【特許文献２】韓国登録特許第１０−０８５０４３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、運送車両に無線通信が可能な管制用端末機を取付けて、ＧＰＳ位置情報の実時間収集及び無線通信網を利用した位置情報サービスシステムを構築し、実時間で車両の位置、運行状態などの現場において発生するイベント発生状況情報を管制端末機を通じてサーバーに提供し、サーバーから各現場の状況を実時間で確認し適切な措置を行うことが可能となり、実時間で映像管制によって製造及びサービス産業の運送効果を向上することができる、知能型映像管制システムを提供する。
【００１１】
更に、本発明は、運送車両のデジタルタコグラフ（ＤＴＧ）、エコドライブ及びドライブレコーダーを自動的に車両別又は運転者別に記録して情報を提供し、ドライブレコーダーを利用した映像セキュリティ情報システムの構築により、運転者の保護及び経営業務の効率性を高めることができる、知能型映像管制システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記の目的を達成するため、本発明の一実施形態において、少なくとも一つの運行車両に搭載される端末機から転送される車両の位置情報及び状態情報を利用して車両運行を管制するシステムにおいて、衛星からＧＰＳ信号を受信し位置情報を算出するＧＰＳ受信機、急制動又は車両に加えられる外部衝撃又は急制動を感知し車両のイベント情報を発生する衝撃感知器、及び車両の運行情報を映像として記録する少なくとも一つ以上の映像運行記録装置が少なくとも一つの車両に搭載され、ＧＰＳ受信機による位置情報・衝撃感知器によるイベント情報・映像運行記録装置による映像運行記録情報の中から選択される一つ以上の情報を含む実時間車両運行情報を収集して無線通信網を通じて管制サービス提供サーバーに転送する一つ以上の管制端末機、一つ以上の管制端末機から受信する実時間車両運行情報により車両情報を認識し車両の位置情報及びイベント情報と共に受信するイベント映像情報を車両別又は運転者別に区分して管制ＤＢ及びイベントＤＢに各々セーブし、予め設定された管理者のモバイル端末機までイベント発生関連メッセージを転送し、有線／無線通信網を通じて接続されたモバイル端末機又はクライアント端末機から顧客情報の入力を受けて顧客ＤＢにセーブするか会員認証された使用者又は管理者権限の管理者により照会又は検索が要請される地域別車両照会／配車／公知事項／顧客管理／車両別運行軌跡に関連した各車両の実時間現場情報を各データベースで検索しクライアント端末機又は管理者端末機まで提供する管制サービス提供サーバーを含む、知能型映像管制システムである。
【００１３】
本発明の前記映像管制システムにおいて、管制端末機は、使用者のキー操作用の複数のキーを備えて各キー入力による設定値を発生するキー入力部、画面に表示された文字や図形の接触有無を感知し外部使用者による命令を受けてプログラムの駆動又は制御命令の遂行結果を表示するタッチスクリーン、管制端末機の動作状態及び端末機周辺機器の入／出力又はその接続状態を表示する状態表示部、管制端末機の動作に必要な駆動プログラムとプログラム駆動に必要な関連データを各々区分してセーブするプログラム記憶部及びデータ記憶部、キー入力部又はタッチスクリーンを介して入力される設定値又は制御命令によって管制端末機の全体的動作を制御し一つ以上の入／出力ポート及び一つ以上のＵＳＢポートを有して各ポートを通じて車両に搭載されたＧＰＳ受信機と衝撃感知器と一つ以上の映像運行記録装置から車両の位置情報とイベント情報とイベント映像情報の中から選択される一つ以上の情報を含む車両運行情報を実時間で収集して無線通信網を通じて管制サービス提供サーバーに転送する主制御部、主制御部の無線通信制御により駆動され広帯域符号分割多元接続方式で移動性の高い状態のデータ通信を支援するＷＣＤＭＡ通信部、及び主制御部の無線通信制御により駆動され無線通信電波を利用する無線広帯域インターネット接続を通じて近距離で超高速データ通信を支援するＷｉ−Ｆｉ通信部、を備えるよう構成されることを特徴とする。
【００１４】
本発明の前記映像管制システムにおいて、管制端末機は、衝撃感知器においての車両の急制動又は外部衝撃感知によるイベント発生ごとに車両の運行情報を実時間で収集し無線通信網を通じて管制サービス提供サーバーに転送する。この際、車両運行情報は、各管制端末機ごとに固有に付与された端末機識別情報、ＧＰＳ受信機で算出された車両の現在位置情報、イベント発生有無を表示するイベント情報、及びイベント発生時点に映像運行記録装置で記録された車両のイベント映像情報を含むことを特徴とする。
【００１５】
本発明の前記映像管制システムにおいて、管制端末機は、予め設定された時間ごとに車両の運行情報を実時間収集し無線通信網を通じて管制サービス提供サーバーに転送する。この際、車両運行情報は、各管制端末機ごとに固有に付与された端末機識別情報、及びＧＰＳ受信機で算出された車両の現在位置情報を含むことを特徴とする。
【００１６】
本発明の前記映像管制システムにおいて、管制端末機は、予め設定された位置ごとに車両の運行情報を実時間収集し、無線通信網を通じて管制サービス提供サーバーに転送する。この際、車両運行情報は、各管制端末機ごとに固有に付与された端末機識別情報、及び映像運行記録装置によって記録された車両の全ての映像運行記録情報を含むことを特徴とする。
【００１７】
本発明の前記映像管制システムにおいて、管制端末機は、車両の走行有無又は車庫地入庫有無を確認し、車両が走行中である場合はＷＣＤＭＡ通信で車両の運行情報を転送し、車両が車庫地に入庫した場合はＷｉ−Ｆｉ通信で車両の運行情報を転送することを特徴とする。
【００１８】
本発明の前記映像管制システムにおいて、管制サービス提供サーバーは、管制端末機からＷＣＤＭＡ通信を通じて無線転送される実時間車両運行情報を受信し端末機識別情報により車両を認識し当該車両の実時間位置情報を車両別又は運転者別に区分して管制ＤＢにセーブする管制サーバー、車両運行情報に含まれたイベント情報と共に受信するイベント映像情報をイベントＤＢに車両別又は運転者別に区分してセーブしイベント情報に対応する当該イベント発生関連メッセージを生成し予め設定された管理者のモバイル端末機に転送するイベント管理サーバー、及び有線／無線通信網を通じて接続されたクライアント端末機から顧客情報の入力を受けて顧客ＤＢにセーブし、有線／無線通信網を通じて接続される会員認証された使用者又は管理者権限の管理者によって照会又は検索が要請される地域別車両照会／配車／公知事項／顧客管理／車両別運行軌跡に関連した各車両の実時間運行情報を各ＤＢで検索しクライアント端末機又は管理者端末機まで提供するクライアントサーバーを含むことを特徴とする。
【００１９】
本発明の前記映像管制システムにおいて、管制サービス提供サーバーは、モバイル端末機による無線インターネット接続及びデータの通信を支援するＷＡＰ（wireless application protocol）サーバー、管制端末機からＷｉ−Ｆｉ通信を通じて無線転送される車両の映像運行記録情報を受信し端末機識別情報により車両を認識して、当該車両の映像運行記録情報を車両別又は運転者別に区分して映像ＤＢにセーブする映像管理サーバーを更に備えるよう構成されることができる。
【００２０】
前記目的を達成するための本発明の他の実施形態は、衛星からＧＰＳ信号を受信し位置情報を算出するＧＰＳ受信機、急制動又は車両に加われる外部衝撃又は急制動を感知して車両のイベント情報を発生する衝撃感知器、及び車両の運行情報を映像として記録する少なくとも一つ以上の映像運行記録装置が搭載された少なくとも一つの運行車両に搭載される管制端末機、及び管制端末機から無線転送される車両の運行情報を利用し車両管制サービスを提供する管制サービス提供サーバーを含むネットワークシステムによる車両管制方法において、管制端末機が、ＧＰＳ受信機による車両の位置情報・衝撃感知器による車両のイベント情報・映像運行記録装置による車両の映像運行記録情報の中から選択される一つ以上の情報を含む実時間車両運行情報を収集し無線通信網を通じて管制サービス提供サーバーに転送するステップ、管制サービス提供サーバーが管制端末機からＷＣＤＭＡ通信を通じて無線転送される実時間車両運行情報を受信し端末機識別情報により車両を認識し当該車両の実時間位置情報を車両別又は運転者別に区分して管制データベースにセーブするステップ、及び管制サービス提供サーバーが車両運行情報に含まれたイベント情報と共に受信するイベント映像情報をイベントＤＢに車両別又は運転者別に区分してセーブしイベント情報に対応する当該イベント発生関連メッセージを生成して予め設定された管理者のモバイル端末機に転送するステップを含む、知能型映像管制方法である。
【００２１】
本発明の前記知能型映像管制方法は、管制サービス提供サーバーが予め指定された位置で管制端末機からＷｉ−Ｆｉ通信を通じて無線転送される車両の映像運行記録情報を受信し端末機識別情報により車両を認識し、当該車両の映像運行記録情報を車両別又は運転者別に区分して映像ＤＢにセーブするステップ、管制サービス提供サーバーが有線／無線通信網を通じて接続されたクライアント端末機から顧客情報の入力を受け顧客ＤＢにセーブし、有線／無線通信網を通じて接続された会員認証された使用者又は管理者権限の管理者により照会又は検索が要請される地域別車両照会／配車／公知事項／顧客管理／運行軌跡に関連した各車両の実時間運行情報を各ＤＢで検索しクライアント端末機又は管理者端末機まで提供するステップ中から選択される、一つ以上のステップを更に含むよう構成されることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、ＧＰＳ位置情報及び無線通信網を利用した位置情報サービスシステムを構築し、管制端末機によって実時間車両の位置、運行状態などの現場で発生するイベント映像情報を管制サービス提供サーバーまで実時間で提供することができ、管制サービス提供サーバーから各現場の状況を実時間で映像確認が可能な状態で適切な措置を取ることができるようになり、実時間映像管制により製造及びサービス産業においての運送効果の向上が可能となる利点がある。
【００２３】
更に、本発明は、運送車両のデジタルタコグラフ（ＤＴＧ）、エコドライブ及びドライブレコーダーの運行記録情報を管制サービス提供サーバーで自動的に車両別又は運転者別に記録して情報を提供し、ドライブレコーダーを通じて映像セキュリティ情報システムを構築し、運転者保護及び経営者の業務効率性を高める利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明による知能型映像管制システムの全体的構成を概略的に例示したブロック図である。
【図２】図１の管制端末機の詳細回路図である。
【図３】本発明の知能型映像管制方法において、車両運行情報を収集するとき管制端末機によって行われる動作を例示した流れ図である。
【図４】本発明の知能型映像管制方法において、車両運行情報を収集するとき管制サービス提供サーバーによって行われる動作を例示した流れ図である。
【図５】本発明の知能型映像管制方法において、クライアント端末機又は管理者端末機から照会及び検索の要請があるとき、管制サービス提供サーバーによって行われる動作を例示した流れ図である。
【図６ａ】本発明の知能型映像管制方法において、クライアント端末機又は管理者端末機から照会及び検索の要請があるとき、管制サービス提供サーバーによって提供されるサービス画面を例示した参考図である。
【図６ｂ】本発明の知能型映像管制方法において、クライアント端末機又は管理者端末機から照会及び検索の要請があるとき、管制サービス提供サーバーによって提供されるサービス画面を例示した参考図である。
【図６ｃ】本発明の知能型映像管制方法において、クライアント端末機又は管理者端末機から照会及び検索の要請があるとき、管制サービス提供サーバーによって提供されるサービス画面を例示した参考図である。
【図６ｄ】本発明の知能型映像管制方法において、クライアント端末機又は管理者端末機から照会及び検索の要請があるとき、管制サービス提供サーバーによって提供されるサービス画面を例示した参考図である。
【図６ｅ】本発明の知能型映像管制方法において、クライアント端末機又は管理者端末機から照会及び検索の要請があるとき、管制サービス提供サーバーによって提供されるサービス画面を例示した参考図である。
【図６ｆ】本発明の知能型映像管制方法において、クライアント端末機又は管理者端末機から照会及び検索の要請があるとき、管制サービス提供サーバーによって提供されるサービス画面を例示した参考図である。
【図６ｇ】本発明の知能型映像管制方法において、クライアント端末機又は管理者端末機から照会及び検索の要請があるとき、管制サービス提供サーバーによって提供されるサービス画面を例示した参考図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
下記において、本発明による知能型映像管制システム及び方法の構成と動作を添付図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２６】
本明細書及び請求範囲において使用する用語や単語は、通常的又は辞書的意味で限定解釈されず、発明者は自分の発明を最善の方法により説明するため用語の概念を適切に定義することができるという原則に基づき、本発明の技術的思想に合う意味と概念により解釈すべきである。したがって、明細書に記載された実施例と図面に図示された構成は、本発明の最も好ましい実施例に過ぎず、本出願時点では、これらと代替できる様々な均等物と変形例があることも理解しなければならない。
【００２７】
図１は、本発明による知能型映像管制システム（intelligent video monitoring system）の全体的構成を概略的に例示したブロック図である。図面に例示されたとおり、大別して、運行車両に搭載され車両のＧＰＳ（全地球測位システム）受信機１と衝撃感知器２及び映像運行記録装置３から車両運行情報を収集しＷＣＤＭＡ（wideband code division multiple access、広帯域符号分割多元接続）又はＷｉ−Ｆｉ（wireless fidelity、ワイファイ）などの無線通信網を通じて通信が可能となるように構成される一つ以上の管制端末機１０、複数のＤＢ（データベース）を備えてファイアウォール１０１及びスイッチハブ１０２を通じて有線／無線通信網に接続される複数のサーバー（１１０〜１５０）及びＤＢ（２１０〜２４０）を有する管制サービス提供サーバー１００によって構成される。
【００２８】
管制端末機１０は、衛星からＧＰＳ信号を受信し位置情報を算出するＧＰＳ受信機１、急制動又は車両に加えられる外部衝撃又は急制動を感知し車両のイベント情報を発生する衝撃感知器２、及びデジタルタコグラフ３ａや走行記録装置３ｂ（例えば、運行情報を映像として記録するドライブレコーダーなど）又は新環境走行記録装置３ｃ（例えば、エコドライブなどのような新環境経済運転を補助する装置など）を備えるよう構成される。車両の運行情報を映像として記録する少なくとも一つ以上の映像運行記録装置３が搭載された少なくとも一つの車両（例えば、レンタカー、一般の営業車両、貨物運送、タクシー、生コン車、ダンプトラックなどの運送車両）に搭載され、ＧＰＳ受信機１による実時間車両の位置情報と衝撃感知器２による実時間車両のイベント情報と映像運行記録装置３による実時間車両の映像運行記録情報の中から選択される一つ以上の情報を含む実時間車両運行情報を収集し、無線通信網を通じて管制サービス提供サーバー１００に転送する。
【００２９】
管制サービス提供サーバー１００は、各管制端末機１０から受信する実時間車両運行情報により車両情報を認識し、前記車両の実時間位置情報を車両別又は運転者別に区分して管制ＤＢ２１０にセーブし、車両運行情報にイベント情報が含まれている場合イベント情報と共に受信するイベント映像情報を車両別又は運転者別に区分してイベントＤＢ２２０にセーブすると共に予め設定された管理者のモバイル端末機２０までイベント発生関連メッセージを転送し、有線／無線通信網を通じて接続されたモバイル端末機２０又はクライアント端末機３０から顧客情報の入力を受けて顧客ＤＢにセーブするか、有線／無線通信網を通じて接続された会員認証された使用者又は管理者の権限の管理者から照会又は検索が要請される地域別の車両照会／配車／公知事項／顧客管理／車両別運行軌跡に関連した各車両の実時間現場情報を各ＤＢで検索し、クライアント端末機３０又は管理者端末機５０まで提供する。符号４０は顧客電算室などに備えられる外部サーバーを表し、符号４１ａ〜４１ｎは顧客電算室サーバーと接続される現場端末である。
【００３０】
図２は、図１の管制端末機の詳細回路図である。管制端末機１０は、キー入力部１１、タッチスクリーン１２、状態表示部１３、プログラム記憶部１４ａ及びデータ記憶部１４ｂ、主制御部１５、及びＷＣＤＭＡ通信部１６ａとＷｉ−Ｆｉ通信部１６ｂを備えるよう構成される。
【００３１】
キー入力部１１は、使用者キー操作のため複数のキーを有し、各キー入力による設定値を発生する。
【００３２】
タッチスクリーン１２は、画面に表示された文字や図形の接触有無を感知し外部使用者による命令の入力を受けて、プログラムの駆動又は制御命令の遂行結果を表示する。
【００３３】
状態表示部１３は、管制端末機の動作状態（例えば、電源のオン／オフ）及び端末機周辺機器の入／出力（例えば、ＧＰＳ信号の受信有無又は衝撃感知有無又はＵＳＢの接続状態など）又は通信状態（ＷＣＤＭＡ通信又はＷｉ−Ｆｉ通信）を表示する一つ以上の発光ダイオードを備えるよう構成される。
【００３４】
プログラム記憶部１４ａ及びデータ記憶部１４ｂは、管制端末機の動作に必要な駆動プログラムとデータを各々区分してセーブする。
【００３５】
主制御部１５は、キー入力部１１又はタッチスクリーン１２を介して入力される設定値又は制御命令によって管制端末機の全体的動作を制御し、一つ以上の入／出力（Ｉ／Ｏ）ポート及び一つ以上のＵＳＢ（ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  ｓｅｒｉａｌ  ｂｕｓ）ポートを有し、各ポートを通じて車両に搭載されたＧＰＳ受信機１と衝撃感知器２と一つ以上の映像運行記録装置３に結合される。これによって、主制御部１５は前記各ポートを通じて車両の位置情報とイベント情報とイベント映像情報の中の一つ以上の情報を含む車両運行情報を収集することができるようになる。
【００３６】
前記主制御部１５では、車両運行情報を予め設定された周期（例えば、車両の移動及び軌跡の追跡ができるよう管理者により予め設定される時間値であり、プログラムにより初期に予め設定されることもできる）、又は予め指定された位置（車両移動のない場所であり、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ通信が可能な車庫地などがある）、又はイベント発生（例えば、急制動又は衝撃感知器の出力発生時など）ごとに実時間で収集して無線通信網（ＷＣＤＭＡ又はＷｉ−Ｆｉ）を通じて管制サービス提供サーバー１００に転送する。前記主制御部１５においての車両運行情報の転送動作は図３に例示してある。
【００３７】
イベント発生により車両運行情報の転送があった場合、主制御部１５では衝撃感知器２での車両の急制動又は外部衝撃感知によるイベントが発生するとき、前記イベントが発生するときの車両の運行情報を実時間で収集し無線通信網（ＷＣＤＭＡ）を通じて管制サービス提供サーバー１００に転送する。この際、主制御部１５から管制サービス提供サーバー１００に転送される車両の運行情報は、各管制端末機ごとに固有に付与された端末機識別情報、ＧＰＳ受信機１で算出された車両の現在位置情報、イベント発生有無を表示するイベント情報、及びイベント発生時点に映像運行記録装置３によって記録された車両のイベント映像情報を含む。
【００３８】
予め設定された周期（時間）に車両運行情報を転送する場合、主制御部１５は時間の経過有無をチェックし、車両の移動及び軌跡の追跡ができるように管理者によって予め設定された時間の経過有無を判断した後、予め設定された時間の経過ごとに車両の運行情報を実時間収集し無線通信網を通じて管制サービス提供サーバー１００に転送する。この際、主制御部１５から管制サービス提供サーバー１００に転送される車両の運行情報は、各管制端末機ごとに固有に付与された端末機識別情報、及びＧＰＳ受信機１で算出された車両の現在の位置情報を含む。
【００３９】
予め設定された位置（時間）から車両運行情報を転送する場合、主制御部１５は車両が車庫地に入る場合、車両の全ての映像運行記録情報を無線通信網（Ｗｉ−Ｆｉ）を通じて管制サービス提供サーバー１００に転送する。この際、主制御部１５から管制サービス提供サーバー１００に転送される車両の運行情報は、各管制端末機ごとに固有に付与された端末機識別情報、及び映像運行記録装置３によって記録された車両の全ての映像運行記録情報を含む。
【００４０】
ＷＣＤＭＡ通信部（１６ａ）は、主制御部１５の無線通信制御により駆動され、拡散帯域技術を利用してＷＣＤＭＡ（wideband code division multiple access、広帯域符号分割多元接続）方式により移動性の高い状態のデータ通信を支援する。これによって、管制端末機１０は車両の走行有無を確認し、車両が走行中である場合ＷＣＤＭＡ通信で車両の運行情報を転送することができる。
【００４１】
Ｗｉ−Ｆｉ通信部１６ｂは主制御部１５の無線通信制御により駆動され、無線通信電波を利用した無線広帯域インターネット接続を通じて近距離で超高速データ通信を支援する。これによって、管制端末機１０は車両の車庫地への入庫有無を確認し、車両が車庫地に入庫した場合はＷｉ−Ｆｉ通信で車両の１回運行時に記録された全ての映像運行記録情報を転送することができる。
【００４２】
一方、管制サービス提供サーバー１００は、管制サーバー１１０、イベント管理サーバー１２０、ＷＡＰ（wireless application protocol）サーバー１３０、映像管理サーバー１４０、及びクライアントサーバー１５０で構成される。
【００４３】
管制サーバー１１０は管制端末機１０からＷＣＤＭＡ通信を通じて無線転送される実時間車両運行情報を受信し端末機識別情報により車両を認識し、当該車両の実時間位置情報を車両別に区分して管制ＤＢ２１０にセーブし、位置／映像情報を利用して車両位置管制及び映像管制を行う。
【００４４】
イベント管理サーバー１２０は管制端末機１０から受信した車両運行情報にイベント情報が含まれているか否かを確認し、イベント情報が含まれていればイベント情報と共に受信するイベント映像情報をイベントＤＢ２２０に車両別又は運転者別に区分してセーブし、更にイベント情報に対応する当該イベント発生関連メッセージを生成し予め設定された管理者のモバイル端末機２０に転送する。
【００４５】
ＷＡＰサーバー１３０は、一つ以上のモバイル端末機２０による無線インターネット接続及びデータ通信を支援する。
【００４６】
映像管理サーバー１４０は管制端末機１０からＷｉ−Ｆｉ通信を通じて無線転送される車両の一回運行時に記録された全ての映像運行記録情報を受信し、端末機識別情報により車両を認識し、当該車両の映像運行記録情報を車両別又は運転者別に区分して映像ＤＢ２３０にセーブする。
【００４７】
クライアントサーバー１５０は有線／無線通信網を通じて接続されたクライアント端末機３０から顧客情報の入力を受け顧客ＤＢ２４０にセーブし、有線／無線通信網を通じて接続された会員認証された使用者又は管理者権限の管理者から照会又は検索が要請される地域別車両照会／配車／公知事項／顧客管理／運行軌跡に関連した各車両の実時間運行情報を各ＤＢで検索しクライアント端末機３０又は管理者端末機５０まで提供する。
【００４８】
図３は、本発明による知能型映像管制方法において、車両運行情報収集のときに管制端末機よって行われる動作を例示した流れ図ある。管制端末機１０ではイベント発生又は予め指定された位置又は予め設定された周期であるかを各々判断（Ｓ１０１、Ｓ１０３、Ｓ１０４）し、各場合においてＧＰＳ受信機１の位置情報と衝撃感知器２のイベント情報と映像運行記録装置３の映像運行記録情報を選択的に収集し、無線通信網（ＷＣＤＭＡ又はＷｉ−Ｆｉ）を通じて管制サービス提供サーバー１００に転送するステップ（Ｓ１０２、Ｓ１０５、Ｓ１０６）が行われる。
【００４９】
図４は、本発明による知能型映像管制方法において車両運行情報収集時に管制サービス提供サーバーにより行われる動作を例示した流れ図である。管制サービス提供サーバー１００では、管制端末機１０が転送する実時間車両運行情報を無線通信網（ＷＣＤＭＡ）を通じて受信し車両運行情報内の端末機識別情報によって車両を認識し、当該車両の実時間位置情報を車両別又は使用者別に区分して管制ＤＢ２１０にセーブし車両の位置情報によって車両の現在位置を認識するステップ（Ｓ２０１〜Ｓ２０３）、及び受信した車両運行情報にイベント情報が含まれているか否かを確認しイベント情報と共に受信するイベント映像情報をイベントＤＢ２２０に車両別又は運転者別に区分してセーブし、更にイベント情報に対応する当該イベント発生関連メッセージを生成し予め設定された管理者のモバイル端末機２０に転送するステップ（Ｓ２０４〜Ｓ２０６）が順次的に行われ、予め指定された位置に到着した管制端末機１０からＷｉ−Ｆｉ通信を通じて無線転送される車両の映像運行記録情報を受信し端末機識別情報によって車両を認識し、当該車両の映像運行記録情報を車両別又は運転者別に区分して映像ＤＢ２３０にセーブするステップ（Ｓ２０７、Ｓ２０８）が、選択的に更に行われる。
【００５０】
図５は、本発明による知能型映像管制方法において、クライアント端末機又は管理者端末機から照会及び検索の要請があったときに管制サービス提供サーバーにより行われる動作を例示した流れ図である。管制サービス提供サーバー１００が有線／無線通信網を通じて接続されたクライアント端末機３０から顧客情報の入力を受け顧客ＤＢ２４０にセーブした後管制サービス画面を提供（Ｓ３０２）し、その後、有線／無線通信網を通じて接続された会員認証された使用者又は管理者権限の管理者からの照会又は検索の要請（Ｓ３０３、Ｓ３０５、Ｓ３０７、Ｓ３０９、Ｓ３１１、Ｓ３１３、Ｓ３１５）に応じて、管制サービス提供サーバー１００が地域別車両照会／配車／公知事項／顧客管理／使用者照会／車両別運行軌跡／イベント映像照会に関連した各車両の実時間運行情報を各ＤＢ（２１０〜２４０）で検索し、車両照会画面（図６ａ）、車両の上下車及び配車照会画面（図６ｂ）、公知内容の照会画面（図６ｃ）、顧客管理画面（図６ｄ）、使用者情報表示画面（図６ｅ）、運行軌跡表示画面（図６ｆ）、及びイベント映像画面（図６ｇ）などで構成した後クライアント端末機３０又は管理者端末機５０まで各々提供するステップ（Ｓ３０４、Ｓ３０６、Ｓ３０８、Ｓ３１０、Ｓ３１２、Ｓ３１４、Ｓ３１６）を備えるよう構成される。
【００５１】
前記構成の、本発明による知能型映像管制方法の全体的な動作を説明する。
【００５２】
まず、車両走行が行われ管制端末機１０の動作が開始すると、管制端末機１０は優先的に衝撃感知器２の出力をチェックし、イベント発生有無を判断（Ｓ１０１）する。イベントの判断結果、イベントが発生すれば（Ｓ１０１のＹ分岐）その時点でのＧＰＳ受信機１の位置情報と衝撃感知器２のイベント情報と映像運行記録装置３の映像運行記録情報を収集し無線通信網（ＷＣＤＭＡ）を通じて管制サービス提供サーバー１００に転送（Ｓ１０２）し、イベント管理サーバー１２０を通じてイベントＤＢ２２０にセーブするように制御する。もし、イベントが発生しなければ（Ｓ１０１のＮ分岐）車両が車庫に進入するか（Ｓ１０３）又は予め設定された送信周期（車両の移動及び軌跡を追跡できるように管理者により予め設定される時間値）になったかを再び判断（Ｓ１０３、Ｓ１０４）する。前記判断の結果、予め設定された送信周期になったら（Ｓ１０４のＹ分岐）車両の移動及び軌跡を追跡できるように端末機識別情報と車両の位置情報を収集し無線通信網（ＷＣＤＭＡ）を通じて管制サービス提供サーバー１００に転送（Ｓ１０５）し、管制サーバー１１０を通じて管制ＤＢ２１０にセーブされるように制御する動作をイベント発生があるか車両が車庫に進入するまで続いて繰り返す。また、車両の一回運行が終了され車両が車庫に進入すれば（Ｓ１０３のＹ分岐）車両の一回運行が終了されたことと判断し映像運行記録装置３の全ての映像運行記録情報を管制サービス提供サーバー１００に転送し、映像サーバー１４０を通じて映像ＤＢ２３０にセーブされるように制御する。
【００５３】
次に、管制サービス提供サーバー１００は、管制端末機１０が転送する実時間車両運行情報がＷＣＤＭＡ又はＷｉ−Ｆｉを通じて受信されるかを確認（Ｓ２０１、Ｓ２０７）し、車両運行情報をＷＣＤＭＡによって受信すれば（Ｓ２０１のＹ分岐）車両運行情報内の端末機識別情報により車両を認識し当該車両の実時間位置情報を車両別又は使用者別に区分して管制サーバー１１０を通じて管制ＤＢ２１０に（Ｓ２０２）し車両の位置情報により車両の現在位置を認識（Ｓ２０３）する。
【００５４】
続いて、管制サービス提供サーバー１００は、受信した前記車両運行情報にイベント情報が含まれているか否かを確認（Ｓ２０４）し、イベント情報が含まれていなければ（Ｓ２０４のＮ分岐）、再び車両運行情報受信確認ステップ（Ｓ２０１）に戻り、イベント情報が含まれていれば（Ｓ２０４のＹ分岐）イベント情報と共に受信するイベント映像情報をイベント管理サーバー１２０を通じてイベントＤＢ２２０に車両別又は運転者別に区分してセーブ（Ｓ２０５）すると共に、イベント情報に対応する当該イベント発生関連メッセージを生成し予め設定された管理者のモバイル端末機２０に転送（Ｓ２０６）する。
【００５５】
前記受信確認ステップにおいて、もし管制端末機１０が転送する実時間車両運行情報がＷｉ−Ｆｉを通じて受信されれば（Ｓ２０７のＹ分岐）、予め指定された位置、即ち、車庫地に車両が入庫した場合として認識し車庫地に到着した車両の管制端末機１０からＷｉ−Ｆｉ通信を通じて無線転送される車両の全ての映像運行記録情報を受信し、端末機識別情報により車両を認識し、当該車両の映像運行記録情報を車両別又は運転者別に区分して映像サーバー１４０を通じて映像ＤＢ２３０にセーブ（Ｓ２０８）し、全ての動作を終了する。
【００５６】
一方、前記のようにデータがセーブされた状態でクライアント端末機３０又は管理者端末機５０からの照会及び検索要請があれば、管制サービス提供サーバー１００は有線／無線通信網を通じて接続されたクライアント端末機３０から顧客情報の入力を受けて顧客ＤＢ２４０に既にセーブされたデータを利用し会員認証又は管理者権限の認証を行う（Ｓ３０１）。その後、認証が完了すれば（Ｓ３０１のＹ分岐）認証が完了された使用者又は管理者に管制サービス画面を提示（Ｓ３０２）し、その後認証が完了された使用者又は管理者による地域別車両照会要請（Ｓ３０３）、配車照会要請（Ｓ３０５）、公知事項照会要請（Ｓ３０７）、顧客管理照会要請（Ｓ３０９）、使用者情報照会要請（Ｓ３１１）、車両別運行軌跡照会要請（Ｓ３１３）、及びイベント映像照会要請（Ｓ３１５）に応じて、各々それに対応する結果を各ＤＢ（２１０〜２４０）で検索し車両照会画面（図６ａ）、車両の上下車及び配車照会画面（図６ｂ）、公知内容照会画面（図６ｃ）、顧客管理照会画面（図６ｄ）、使用者情報表示画面（図６ｅ）、運行軌跡表示画面（図６ｆ）、及びイベント映像画面（図６ｇ）などで構成した後、クライアント端末機３０又は管理者端末機５０を通じて提供（Ｓ３０４、Ｓ３０６、Ｓ３０８、Ｓ３１０、Ｓ３１２、Ｓ３１４、Ｓ３１６）する。
【００５７】
したがって、本発明によれば、製造業及びサービス産業の特性に適合するように、運送車両に管制用端末機を取付けてＧＰＳ位置情報及び無線通信網を利用した位置情報サービス（location-based service）システムを構築し、時間と空間に関係なく、実時間で車両の位置、映像管制を利用した運行状態などの情報を提供できるようになるため、各現場の状況を実時間で確認して迅速かつ適切な措置を取ることができ運送の効率が向上する。更に運送車両のＤＴＧ、エコドライブ、ドライブレコーダーを自動的に運転者別に記録及び情報を提供し、ドライブレコーダーを通じて映像セキュリティ情報システムを構築することで、運転者保護はもちろん、盗難防止及び業務効率性を向上させる利点がある。
【００５８】
上述したように、本発明は限定された実施例と図面により説明されたが、本発明は前記の実施例には限定されず、本発明の属する分野において通常の知識を有する者ならこのような記載から多様な修正及び変形が可能である。したがって、本発明の思想は下記の特許請求の範囲のみにより把握すべきであり、これの均等又は等価的変形は全て本発明の思想の範囲に属する。
【符号の説明】
【００５９】
１  ＧＰＳ受信機
２  衝撃感知器
３  映像運行記録装置
３ａ  デジタルタコグラフ（ＤＴＧ）
３ｂ  走行記録装置
３ｃ  新環境走行記録装置
１０  管制端末機
１１  キー入力部
１２  タッチスクリーン
１３  状態表示部
１４ａ  プログラム記憶部
１４ｂ  データ記憶部
１５  主制御部
１６ａ  ＷＣＤＭＡ通信部
１６ｂ  Ｗｉ−Ｆｉ通信部
２０  モバイル端末機
３０  クライアント端末機
４０  顧客電算室サーバー
４１ａ〜４１ｎ  外部現場端末
５０  管理者端末機
１００  管制サービス提供サーバー
１０１  ファイアウォール
１０２  スイッチハブ
１１０  管制サーバー
１２０イベント管理サーバー
１３０  ＷＡＰサーバー
１４０  映像管理サーバー
１５０  クライアントサーバー
２１０  管制ＤＢ
２２０  イベントＤＢ
２３０  映像ＤＢ
２４０  顧客ＤＢ
【図１】
2014135038.tif 000003
【図２】
2014135038.tif 000004
【図３】
2014135038.tif 000005
【図４】
2014135038.tif 000006
【図５】
2014135038.tif 000007
【図６ａ】
2014135038.tif 000008
【図６ｂ】
2014135038.tif 000009
【図６ｃ】
2014135038.tif 000010
【図６ｄ】
2014135038.tif 000011
【図６ｅ】
2014135038.tif 000012
【図６ｆ】
2014135038.tif 000013
【図６ｇ】
2014135038.tif 000014