(57)【要約】      （修正有）【課題】支援開始前の駐車スペースが実際よりも短く推定された場合に、適切な駐車支援が可能な駐車支援装置を提供すること。【解決手段】車両の移動中に測距センサで距離を測定することで、車両側部の縦列駐車の駐車スペースを検出する第１の駐車スペース検出手段３２と、駐車開始位置から駐車スペースの目標駐車位置に移動する駐車経路を算出する駐車経路算出手段３３と、駐車経路に基づき車両の操舵手段を駆動する操舵制御手段３７と、駐車開始後、第２の測距センサで駐車スペースを再度、検出する第２の駐車スペース検出手段３５と、第２の駐車スペース検出手段が検出した駐車スペースが、第１の駐車スペース検出手段が検出した場合よりも車両後方に拡大されており、かつ、車両の偏向角度が閾値以下である場合、駐車経路算出手段は、第２の駐車スペース検出手段が検出した駐車スペースに移動する駐車経路を算出する、ことを特徴とする。【選択図】図４
2014234057.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の移動中に第１の測距センサで距離を測定することで、車両側部の縦列駐車の駐車スペースを検出する第１の駐車スペース検出手段と、
所定の駐車開始位置から前記駐車スペースの目標駐車位置に後退移動する駐車経路を算出する駐車経路算出手段と、
前記駐車経路に基づき車両の操舵手段を制御する操舵制御手段と、
前記目標駐車位置への移動開始後、第２の測距センサで前記駐車スペースを再度、検出する第２の駐車スペース検出手段と、を有し、
前記第２の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースが、前記第１の駐車スペース検出手段が検出した場合よりも車両後方に拡大されており、かつ、前記駐車スペースの長手方向に対する車両の偏向角度が閾値以下であるという条件を満たす場合、
前記駐車経路算出手段は、前記第２の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースの所定位置に移動する駐車経路を算出する、
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
駐車経路に沿った移動後、車両を前記駐車スペースに平行に駐車するための後退開始位置に移動する前進の切り返し経路を算出する切り返し経路算出手段を有し、
前記駐車経路算出手段は、前記後退開始位置で又は前記後退開始位置からの後退開始以降に判定された前記条件の判定結果に基づき、前記第２の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースの所定位置に移動する駐車経路を算出する、
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記切り返し経路算出手段は、前記第２の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースの前記所定位置から、前記後退開始位置に移動する前進の切り返し経路を算出する、
ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記第２の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースが、前記第１の駐車スペース検出手段が検出した場合よりも車両後方に拡大されていても、
前記駐車スペースの長手方向に対する車両の偏向角度が閾値以下でない場合、
前記駐車経路算出手段は、前記第１の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースの前記目標駐車位置に移動する駐車経路を算出する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車スペースに車両を駐車するための駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者が駐車スペースに車両を駐車するための駐車操作を支援する駐車支援装置が知られている。駐車支援装置が行う駐車支援には主に車庫入れ時の駐車支援及び縦列駐車時の駐車支援がある。駐車支援装置は、後方を撮影するバックモニタにより撮影した画像から駐車スペースを検出して駐車経路を算出したり、超音波センサで駐車スペースを検出して自車との相対位置から駐車経路を算出する。そして、駐車支援装置は、駐車経路を走行するように速度を調整したりステアリングシャフトを駆動するモータを制御して駐車スペースに車両を移動する。また、後方画像にガイド線を重ねた案内画面をディスプレイに表示するなどの駐車支援も行う。
【０００３】
このように駐車支援の態様は様々だが縦列駐車の１つの態様に、後方カメラで駐車区画（白線などの区分標示）を検出することに加え、超音波センサで駐車スペースを検出することが行われる場合がある。この態様では、後方カメラの画像から駐車区画を正確に検出できない場合があるため、適切な駐車経路を算出するために超音波センサにより駐車スペースを正確に検出することが望まれている。また、超音波センサで正確な駐車スペースが検出されれば、後方カメラが搭載されていなくても駐車支援が可能となる。しかし、超音波センサで駐車スペースを検出している間に運転者が速度を上げすぎたり、超音波センサの精度や特性（風の影響を受けやすいなど）が影響することで、駐車スペースを正確に検出できない場合があることが知られている。
【０００４】
そこで、駐車支援を開始してから、不正確な駐車スペースから算出された駐車経路を修正する技術が考えられるようになった（例えば、特許文献１、２参照。）。特許文献１には、駐車支援のスタート位置が最適位置からずれている場合、経路の一部の直線を算出時よりも延長することで適切な駐車位置に駐車できるようにする駐車支援装置が開示されている。
【０００５】
特許文献２には、駐車支援の開始前に算出した駐車経路を、車体が駐車スペースへと進入した後に、駐車スペースに対する自車の傾きを検出し、傾きが条件を満たした場合に測距センサの測距値を用いて駐車スペースの形状を補正し、補正後の駐車スペースへと駐車を行う駐車経路を再算出する駐車支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１８８２１号公報
【特許文献２】特開２００９−２８６３５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１又は２に記載の駐車支援装置では、支援開始前の駐車スペースが実際よりも短く推定された場合に、適切な駐車が困難であるという問題がある。
【０００８】
図１２（ａ）は特許文献１の駐車支援装置の問題を説明する図の一例である。図１２（ａ）左図の車両の位置が支援開始位置であり、支援開始位置に移動するまでに駐車スペース（実践枠）が検出されている。そして、この駐車スペースは、点線の範囲で示すように、実際のスペース長よりも短く検出されている。駐車支援装置は、実際よりも短い実線の駐車スペースに駐車できるように駐車経路を算出する。
【０００９】
このため、図１２（ａ）右図に示すように、駐車支援装置は急角度を進入角度とする駐車経路を算出してしまう。したがって、特許文献１では、支援開始前に検出された駐車スペースを支援開始後に修正することがないので、経路生成時に検出された駐車スペースが実際の駐車スペースよりも短かった場合、短い距離で無駄に据え切り操作を繰り返すことになる。運転者にとって不自然であるばかりでなく、ステアリングシャフトを駆動するモータにかかる負荷大きくなってしまう。
【００１０】
図１２（ｂ）は、特許文献２の駐車支援装置の問題を説明する図の一例である。図１２（ｂ）左図に示すように、特許文献２では、支援開始前に作成した駐車スペースを、スペース進入後のソナー検出結果により補正することで実際の駐車スペースに合わせた駐車を可能としている。しかし、駐車経路は、支援開始前の実際よりも短い駐車スペースに基づき算出されているので、進入角度は大きいままである。
【００１１】
このため、図１２（ｂ）右図に示すように、必要以上に急な進入角度を取った状態で、スペース長（経路長）が長い駐車経路に駐車するため、縁石に近づきすぎるという新たな課題が発生してしまう。
【００１２】
以上のように、従来の駐車支援装置は、支援開始前の駐車スペースが実際よりも短く推定され、その後、より正確な駐車スペースを検出しても、適切な駐車が困難であるという問題があった。
【００１３】
本発明は、上記課題に鑑み、支援開始前の駐車スペースが実際よりも短く推定された場合に、適切な駐車支援が可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、車両の移動中に第１の測距センサで距離を測定することで、車両側部の縦列駐車の駐車スペースを検出する第１の駐車スペース検出手段と、所定の駐車開始位置から前記駐車スペースの目標駐車位置に後退移動する駐車経路を算出する駐車経路算出手段と、前記駐車経路に基づき車両の操舵手段を制御する操舵制御手段と、前記目標駐車位置への移動開始後、第２の測距センサで前記駐車スペースを再度、検出する第２の駐車スペース検出手段と、前記第２の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースが、前記第１の駐車スペース検出手段が検出した場合よりも車両後方に拡大されており、かつ、前記駐車スペースの長手方向に対する車両の偏向角度が閾値以下であるという条件を満たす場合、前記駐車経路算出手段は、前記第２の駐車スペース検出手段が検出した前記駐車スペースの所定位置に移動する駐車経路を算出する、ことを特徴とする
【発明の効果】
【００１５】
支援開始前の駐車スペースが実際よりも短く推定された場合に、適切な駐車支援が可能な駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態の駐車支援装置の駐車支援について説明する図の一例である。
【図２】駐車支援装置の概略構成図の一例である。
【図３】超音波センサとクリアランスソナーの検出範囲にについて説明する図の一例である。
【図４】駐車支援ＥＣＵの機能ブロック図の一例である。
【図５】駐車支援装置の案内作成部が縦列駐車において案内する内容を説明する図である。
【図６】駐車スペースの検出について説明する図の一例である。
【図７】駐車経路の算出を説明する図の一例である。
【図８】切り返し経路の算出を説明する図の一例である。
【図９】駐車支援装置の動作手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１０】駐車支援装置の駐車支援により、車両が駐車スペースに駐車するまでの移動例を説明する図の一例である。
【図１１】駐車支援装置の駐車支援により、車両が駐車スペースに駐車するまでの移動例を説明する図の一例である。
【図１２】従来技術の駐車支援装置の問題を説明する図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態の駐車支援装置の駐車支援について説明する図の一例である。
図１（ａ）：駐車支援装置は、駐車支援前に、駐車スペースの車長方向の長さを実際よりも短く検出している。図では実線枠が検出された駐車スペース（この駐車スペースの長さを初期スペース長という場合がある）であり、点線枠は駐車スペースとして拡大可能な範囲である。したがって、実際の駐車スペースは実線枠の範囲と点線枠の範囲を合わせた範囲である。以下、駐車スペースの車長方向（長手方向）を駐車スペース長と称する。駐車支援装置は、まず、実際よりも短い駐車スペース長に合わせて、急な進入角度の駐車経路を生成する。
図１（ｂ）：駐車支援装置は駐車支援を開始するが、開始後は車両後方に備えたクリアランスソナーで駐車スペースを高精度に検出でき、支援開始前に検出した駐車スペースよりも長い駐車スペース長を検出する。なお、最初の（切り返しする前の）駐車経路における偏向角度θは閾値以上である。
図１（ｃ）：駐車支援装置は、偏向角度θが閾値以上の場合、支援開始前よりも長い駐車スペース長を検出しても、支援開始時の駐車スペースを補正しない。これにより、縁石や壁に接近しすぎることを防止できる。
図１（ｄ）：偏向角度θが大きい場合、一度で目標の駐車位置に駐車できないので、駐車支援装置は切り返しを行う。すなわち、車両は駐車スペースに平行に車両を駐車すべく、駐車スペースを前方に移動する。切り返し後、車両の一部は駐車スペースに入っているので、駐車支援装置は、偏向角度θが閾値未満であることを検出する。
図１（ｅ）：駐車支援装置は、偏向角度θが閾値未満であるため、駐車スペース長をクリアランスソナーで検出した駐車スペース長に補正し（拡大し）、駐車経路を再度、算出する。これにより、実際のスペース長を活用して正しい駐車位置に駐車することができる。したがって、切り返し数が不必要に多くなることもない。
【００１８】
このように、本実施形態の駐車支援装置は、駐車スペースに対する偏向角度に応じて駐車スペースを補正するか否かを切り替えるので、縁石や壁に接近しすぎることがない。また、切り換えし時には駐車スペースを補正して駐車経路を算出するので、拡大された駐車スペースを活用して少ない数の切り返し数で正しい駐車位置に駐車することができる。
【００１９】
〔構成例〕
図２は、駐車支援装置の概略構成図の一例を示す。駐車支援装置１００は、駐車支援ＥＣＵ１４により制御される。駐車支援ＥＣＵ（electronic control unit）１４には、超音波センサ（前左）１１ａ、超音波センサ（前右）１１ｂ、超音波センサ（後左）１１ｃ、超音波センサ（後右）１１ｃ、クリアランスソナー（前）１２、クリアランスソナー（後）１３、駐車支援開始スイッチ１５、後方カメラ１６、ディスプレイ１７、及び、スピーカ１８が接続されている。また、車載ネットワークを介して電動パワステＥＣＵ１９、車輪速センサ２２、操舵角センサ２１、及び、シフトレバーポジションセンサ２３と接続されるか、又は、少なくともこれらが検出する信号を取得可能になっている。
【００２０】
駐車支援ＥＣＵ１４は、主にＣＰＵ１４１、ＲＡＭ１４２，ＲＯＭ１４３、及び、通信コントローラ１４４を搭載したマイコンを有し、ＣＰＵ１４１がＲＯＭ１４３に記憶されたプログラムを実行することで後述する機能を提供する。通信コントローラ１４４は、例えばＣＡＮ（Controller  Area  Network）、FlexRay、イーサネット（登録商標）、及び、Ｌｉｎ（Local Interconnect Network）などの通信プロトコルに基づき、車載ネットワークを介して他のＥＣＵやセンサと通信する。
【００２１】
駐車支援装置１００は、３つの方法で駐車スペースを検出できる。１つは、後方カメラ１６が撮影した画像データを画像処理して駐車区画線を検出する方法である。２つ目は、各超音波センサ（４つの超音波センサを区別しない場合、超音波センサ１１という）で駐車スペースを検出する方法である。３つ目は、駐車開始後（支援開始後）にクリアランスソナー（前）１２又はクリアランスソナー（後）１３で駐車スペースを検出する方法である。
【００２２】
本実施形態では、画像データは使用しない。画像データを使用する場合は、画像データと超音波センサで検出された駐車スペースをどのように統合してもよい。一例として、駐車支援装置１００は、画像処理により駐車区画線が検出された場合は、駐車区画線から検出した駐車スペースに対し駐車経路を算出し、駐車区画線が検出されない場合は超音波センサ１１が検出した駐車スペースに対し駐車経路を算出する。
【００２３】
また、駐車支援装置１００は、支援の態様として、車庫入れモードと縦列駐車モードを有している。運転者は、駐車支援開始スイッチ１５を押下することで、車庫入れモード又は縦列駐車モードを選択する。
【００２４】
また、駐車支援開始スイッチ１５を押下することで、駐車支援装置１００はプレサポートを開始する。本実施形態では、駐車時のフェーズを以下のように区分する。
・駐車支援開始スイッチの押下から支援開始位置まで：プレサポート
・支援開始位置から後退開始して目標駐車位置まで  ：駐車支援
・目標駐車位置から前進して再度の後退交代位置まで：切り返し支援
したがって、支援開始位置から駐車支援が開始される。なお、駐車支援は駐車支援開始スイッチの押下などで終了する。
【００２５】
後方カメラ１６は、例えばバックドアに、車両の後方の駐車区画線を撮影可能な方向（例えば、水平より４５度下方）に光軸を向けて取り付けられている。駐車区画線を撮影するため、広角レンズとカラーのＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの撮像素子を有することが好ましい。また、後方の駐車区画線が撮影できれば、バックドアに限られず左右のドアやルーフ付近など、どの位置に取り付けられていてもよい。また、後方カメラ１６は複数搭載されていてもよい。
【００２６】
ディスプレイ１７は、後方カメラ１６が撮影した後方画像を表示する。駐車支援ＥＣＵ１４は、後方画像に、駐車枠、車幅延長線、予想進路線、距離目安線などを合成して表示する。
【００２７】
スピーカ１８は、運転者が駐車支援開始スイッチ１５を押下すると音を出力して駐車スペースの検出を開始したことを通知し、自車両が支援開始位置に到達したことを検出するとその旨を通知する音を出力する。また、シフト切り替え位置に到達すると、シフトポジションの切り替え案内を行う。この他、駐車支援装置の作動状況を音や音声で運転者に通知する。
【００２８】
操舵角センサ２１は、ステアリングシャフトの操舵角を検出するセンサである。電動パワステＥＣＵ１９は、操舵角センサ２１で操舵角を検出して、電気モータでステアリングシャフトを駆動する。すなわち、駐車支援ＥＣＵ１４は、駐車経路上の自車両の位置に応じて、操舵方向と操舵角を電動パワステＥＣＵ１９に送信するので、電動パワステＥＣＵ１９は駐車経路上を車両が移動するようにステアリングシャフトを駆動する。
【００２９】
車輪速センサ２２は、車輪速を検出するセンサである。駐車支援装置１００は、車輪速センサと操舵角センサ２１により自車両の位置を検出する。また、駐車支援中の車速が閾値以上の場合、駐車支援を中断する。これにより、速度が速すぎるために駐車経路を車両が逸脱した状態で駐車支援することを抑制できる。
【００３０】
シフトレバーポジションセンサ２３は、運転者が操作したシフトレバーのポジション（Ｐ，Ｄ、Ｒ、Ｎ等）を検出する。駐車支援ＥＣＵ１４はシフトレバーポジションがＲに設定されると、駐車支援を開始する。
【００３１】
図３を用いて、超音波センサ１１とクリアランスソナー１２，１３について説明する。超音波センサ（前左）１１ａと超音波センサ（前右）１１ｂは、車両の前側方に左右一対に設置されている。例えば、超音波センサ（前左）１１ａは、車長方向に対し略垂直に左方向の所定範囲（例えば数メートル）に超音波をパルス状に送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。駐車支援ＥＣＵ１４は超音波の送信から受信前までの時間に基づいて車両の左側方に位置する障害物までの距離を検出する。障害物は、例えば駐車車両と壁や縁石なので、駐車車両があれば短い距離を、駐車車両が無ければ長い距離をそれぞれ検出する。車両が前方に移動しながら距離を検出することで、車両の位置に対応づけられた距離情報が得られ、駐車スペースの検出が可能になる。したがって、駐車スペースのおよその形状が検出できる。
【００３２】
前進により駐車スペースを検出する場合、超音波センサ（前左）１１ａで駐車スペースを検出し、超音波センサ（後左）１１ｃで駐車スペースの終わり（前端部）を検出する。または、前と後の両方の超音波センサで検出された距離情報のうち信頼性の高い方又は平均値などを採用して駐車スペースを検出してもよい。超音波センサ（前右）１１ｂと超音波センサ（後右）１１ｄも同様である。
【００３３】
クリアランスソナー（前）１２とクリアランスソナー（後）１３は、それぞれ４つのソナーを有している。クリアランスソナー（前）１２とクリアランスソナー（後）１３は同様の構成としてよいので、クリアランスソナー（後）１３について説明する。また、クリアランスソナー（後）１３のみが配置されていてもよい。
【００３４】
クリアランスソナー（後）１３のうち２つは、車両の左右のバンパーコーナーに配置されている。この２つのクリアランスソナー（後）１３は、車長方向の後方より外側に所定角度（例えば４５度）で超音波をパルス状に送信し、障害物によって反射された反射波を受信する。駐車支援ＥＣＵ１４は超音波の送信から受信までの時間に基づいて車両の後方における障害物までの距離を検出する。
【００３５】
クリアランスソナー（後）１３のうち残りの２つは  車両の後方バンパの中央から所定距離の間隔を離して配置されている。この２つのクリアランスソナー（後）１３は、車長方向に平行に超音波をパルス状に送信するとともに、障害物によって反射された反射波を受信する。駐車支援ＥＣＵ１４は超音波の送信から受信までの時間に基づいて車両の後方における障害物までの距離を検出する。
【００３６】
クリアランスソナー（後）１３が距離情報を取得する際、駐車支援装置１００は車速が一定以下に抑制されるように運転者を誘導する。また、複数の（４つ）クリアランスソナー（後）１３により距離を検出できるので、支援開始前に検出された駐車スペースよりも正確に駐車スペースを検出可能となる。
【００３７】
本実施形態の駐車支援ＥＣＵ１４は、駐車支援開始前に超音波センサ（前左）１１ａと超音波センサ（後左）１１ｃ又は超音波センサ（前右）１１ｂと超音波センサ（後右）１１ｄによって検出された駐車スペースを、駐車支援開始後にクリアランスソナー（後）１３が検出した距離情報によって、より正確な（実際の駐車スペースの形状に合致した）形状へと補正する。
【００３８】
〔駐車支援ＥＣＵの機能〕
図４は、駐車支援ＥＣＵ１４の機能ブロック図の一例を示す。駐車支援ＥＣＵ１４は、偏向角度判定部３１、駐車空間検出部３２、後ろ向き駐車経路算出部３３、前向き駐車経路算出部３４、駐車空間補正部３５、案内作成部３６、及び、操舵角制御部３７を有する。
【００３９】
駐車空間検出部３２は、超音波センサ１１が検出した距離情報に基づき駐車スペース（初期スペース長）を検出する。また、駐車空間補正部がクリアランスソナーにより検出した距離情報に基づき初期駐車スペースを補正する。駐車空間補正部３５は、駐車支援開始後にクリアランスソナーにより検出した距離情報に基づき補正量を生成し、駐車空間検出部３２に通知する。
【００４０】
後ろ向き駐車経路算出部３３は目標駐車位置に移動するための後ろ向きに進行する際の駐車経路を算出する。前向き駐車経路算出部３４は、切り返しのため前向きに進行する際の切り返し経路を算出する。
【００４１】
偏向角度判定部３１は、車両が駐車スペースに進入する際の偏向角度θが閾値以上か否かを判定する。なお、偏向角度θは、駐車スペースの長手方向に対する車体の車長方向のなす角を偏向角という場合がある。また、駐車スペースの長手方向に対する車両の進行方向のなす角を進入角度という。本実施形態では偏向角度θが閾値以上か否かを判定するが、進入角度が閾値以上か否かを判定してもよい。
【００４２】
案内作成部３６は、各種のセンサや運転者の操作に応じて、駐車支援に必要な案内を作成しディスプレイやスピーカに出力する。操舵角制御部３７は、駐車経路又は切り返し経路上の自車両の位置に基づき、経路上を走行するための各位置の操舵量を決定し、電動パワステＥＣＵに送信する。
【００４３】
車両諸元ＤＢ３８には、車長、車幅、車高、ホイールベース、最小旋回半径、車輪半径、後方カメラ１６の設置位置等が記憶されている。
【００４４】
＜縦列駐車における案内例＞
図５は、駐車支援装置１００の案内作成部が縦列駐車において案内する内容を説明する図である。
図５（ａ）：運転者は駐車スペースの手前で駐車支援開始スイッチ１５を押下し縦列駐車モードを選択する。案内作成部３６は、ディスプレイに図のようなアニメーションを表示する。また、例えば「駐車スペースと平行に前進し音の合図で停車して下さい」というメッセージを表示する。また、超音波センサ１１を制御して距離情報の検出を開始する。
図５（ｂ）：運転者は車両をまっすぐ前進させる。この間、駐車支援ＥＣＵ１４は駐車スペースを検出する。車両が支援開始位置に到達すると、案内作成部３６は音により運転者に通知し、例えば「停車後、シフトレバーをＲにいれてください」などのメッセージを出力する。
図５（ｃ）：運転者が、 シフトレバーをＲにいれると、案内作成部３６はディスプレイ１７に、後方画像に駐車枠等を合成して表示する。車両が後退を開始すると、車幅延長線、予想進路線及び距離目安線などを合成して表示する。
【００４５】
＜駐車スペースの検出＞
図６は、駐車スペースの検出について説明する図の一例である。図６（ａ）では、壁に沿って駐車している駐車車両ＡとＢの間の空間が駐車スペースである。駐車車両Ｂと自車両の間隔は１メートルくらいが推奨される。駐車支援開始スイッチ１５の押下により駐車空間検出部３２は駐車スペースの検出を開始する。駐車空間検出部３２は、自車両が駐車可能な駐車スペース（例えば、車長方向は実際の車長の１．５倍程度、車幅方向は車幅にマージンを考慮した長さ）がある場合、駐車可能と判定する。なお、自車両の位置と障害物の相対位置は、所定の二次元平面の座標で特定する。例えば、駐車支援開始スイッチ１５の押下時の自車位置の後輪車軸中央を原点Oとし、車長方向をＹ軸に設定し、車軸に平行な方向をＸ軸に設定する。
【００４６】
車両が移動すると、車輪速センサ２２と操舵角センサ２１により、原点Oを基準とする自車位置と、超音波センサ（左前）と超音波センサ（左後）により、駐車車両Ａ、Ｂと壁の相対位置を検出する。相対位置に基づいて、駐車スペースの位置（障害物の外縁を結ぶ形状）を決定する。しかしながら、車速が速い場合や、超音波センサの特性によりスペース長が実際よりも短く検出される場合がある。
【００４７】
支援開始位置Ｓは、車体の後端が駐車スペースの前縁部よりもやや前方の位置（例えば、数ｃｍ〜数１０ｃｍ以上前方）である。したがって、超音波センサ（左後）１１ｄにより駐車車両Ａが検出されたら、支援開始位置Ｓを検出できたと判断できる。なお、超音波センサ（左前）１１ａにより駐車車両Ａが検出されてから所定距離走行した時点を支援開始位置Ｓとしてもよい。
【００４８】
図６（ｂ）では、駐車車両Ａがなく、壁に沿って駐車している駐車車両Ｂの前方の空間が駐車スペースである。駐車スペースの前方に駐車車両がない場合、駐車空間検出部３２は、駐車スペースの後端から一定長までを駐車スペースに決定する。すなわち、超音波センサ（左前）１１ａにより検出された駐車スペースの後端から一定長検出時までを駐車スペースに決定する。
【００４９】
図６（ｃ）は、支援開始後の駐車スペースの検出方法を模式的に示す図である。駐車空間補正部３５はクリアランスソナー（後）１３が検出した距離情報と自車両の位置に基づき、駐車スペース長を正確に検出できる。
【００５０】
〔駐車経路の算出〕
図７は、駐車経路の算出を説明する図の一例である。まず、後ろ向き駐車経路算出部３３は、支援開始位置Ｓから目標駐車位置Ｍまでの駐車経路を算出する。後ろ向き駐車経路算出部３３は、駐車スペースに目標駐車位置Ｍ（駐車完了時の自車の位置）を設定する。目標駐車位置Ｍは、駐車スペースの左縁部から車体までの間隔が例えば２５〔ｃｍ〕、駐車スペースの後端から車体までの間隔が例えば２５〔ｃｍ〕となる場合の、後輪車軸中央位置である。
【００５１】
次に、後ろ向き駐車経路算出部３３は、駐車経路を算出する。駐車経路は、例えば、最小旋回半径Ｒで旋回する経路であり、かつ、車体が前車両や壁と接触せずに駐車スペースに進入可能な最短経路である。転舵位置Ｔは転舵を行う位置である。なお、現実に転舵位置Ｔの一点でステアリングを切り終えるのは困難なので、駐車経路に含まれる円の半径等には安全マージンが含まれている。
【００５２】
また、前向き駐車経路算出部３４は、車両が目標駐車位置Ｍの近くで停止すると、切り返し経路を算出する。切り返し経路は、駐車スペース内に少なくとも車体の一部が含まれた状態で、車両を駐車スペースに平行な向きに修正するための経路である。
【００５３】
図８は、切り返し経路の算出を説明する図の一例である。図８（ａ）は駐車経路による移動が終了した状態を示す。この場合の切り返し経路は、駐車スペースのほぼ目標駐車位置Ｍに達した状態の車両の位置Ｍ'から、車体が駐車スペースに平行になる位置Ｍ２に車両を移動する経路である。位置Ｍ２は、例えば、駐車スペースの前方端に車体の前方が接する位置である。
【００５４】
しかし、車両が位置Ｍ２に到達した際に車体が平行になる切り返し経路は、前方に充分な空間がなければ算出できない。このため、前向き駐車経路算出部３４は、車両が位置Ｍ２に到達できるか否かを、クリアランスソナー（前）１２などで検出した前方の駐車車両Ａまでの距離などで判定する。到達できないと判定した場合、図８（ｂ）に示すように、切り返し経路を算出する。切り返し経路は、例えば、左方向に最大の操舵量で転舵した際の経路である。
【００５５】
なお、車速がゼロになった場合の車両の位置Ｍ'が目標駐車位置Ｍとほぼ同じであり、車体が駐車スペースに平行であれば、切り返しは不要である。駐車支援装置１００は切り返しが必要か否かを、目標駐車位置Ｍに対する自車位置との差及び車体の向きに基づき判定し、必要であれば運転者に切り返しが可能であることを案内する。運転者が切り返しを行うよう駐車支援装置１００を操作した場合、前向き駐車経路算出部３４は切り返し経路を算出する。また、切り返し自体は、運転者が手動で操作してもよい。
【００５６】
＜偏向角度θの判定＞
以上のように、駐車スペースが短い場合、切り返しにより、車両は駐車スペースにほぼ入っているが一部がはみ出している状態、及び／又は、車体が駐車スペースに平行でない状態などとなる。この状態（例えば図８（ｂ）の状態）から、再度、駐車経路が算出された場合、図８（ｃ）に示すように、偏向角度θは１回目の駐車経路で進入する場合よりも小さくなる。すなわち、切り返しが行われた後は、車体が一部、駐車スペースに入っているため偏向角度θが小さくて済む。偏向角度θが小さければ車両が壁や縁石に接近しすぎることがないので、再検出した駐車スペースに基づく、再度の駐車経路の算出が可能となる。
【００５７】
偏向角度判定部３１は、例えば、切り返しが終了すると、その時の偏向角度θ（偏向角）が閾値未満か否かを判定し、閾値未満の場合、駐車空間補正部３５に駐車空間の補正を要求する。後ろ向き駐車経路算出部３３は、補正後の駐車スペースに基づき駐車経路を算出する。なお、切り返しが終了したことは、例えば、シフトレバーポジションがＤからＲレンジへ操作されたこと、車速がゼロであること、又はこれらの組み合わせから検出される。また、偏向角度θと比較される閾値は、例えば１０〜４５度くらいであるが、車両諸元によって変わるので、車両毎に最適な閾値が実験的に定められている。
【００５８】
これにより、図８（ｃ）に示すように、目標駐車位置Ｍよりも後方の位置Ｍ４を移動目標にして駐車経路を算出できる。この後に算出される切り返し経路は、拡大された駐車スペースに基づき算出されるので図８（ａ）の位置Ｍ２を切り返し後の位置に設定できる。したがって、少ない切り返し数で切り返しできる。
【００５９】
〔動作手順〕
図９は、駐車支援装置１００の動作手順を示すフローチャート図の一例である。
運転者は、車両が駐車スペースに接近すると、駐車支援開始スイッチ１５を押下する（Ｓ１０）。この時の車両の後輪車軸中央が原点である。
【００６０】
次に、自車両が移動する間、駐車空間検出部３２は駐車スペース長を含む駐車スペースを検出する（Ｓ２０）。
【００６１】
車両が支援開始位置Ｓに到達すると、案内作成部３６が音で運転者に通知するので、運転者は車両を停止する。駐車スペースが検出できると、後ろ向き駐車経路算出部３３は駐車経路を算出する（Ｓ３０）。運転者がシフトレバーポジションをＲに操作すると、駐車支援装置１００は駐車支援を開始する。
【００６２】
また、駐車支援が開始されると、クリアランスソナー（後）１３が駐車スペースを再度、検出する（Ｓ４０）。運転者は、駐車支援装置１００が駐車支援を開始した後、ブレーキペダルの踏み込み量を調整して速度を一定以下に維持して、後退する。後退中、操舵角制御部３７は電動パワステＥＣＵ１９に操舵角・操舵方向を指示するので、車両は駐車経路に沿って移動する。
【００６３】
駐車空間検出部３２は、再検出したスペース長が初期スペース長よりも長いか否かを判定する（Ｓ５０）。この判定のタイミングは、切り返し案内を行う前であればよい。多くの場合、駐車経路を移動中に判定可能である。この判定の後、車両は目標駐車位置Ｍに停車する。
【００６４】
再検出したスペース長が初期スペース長以下の場合（Ｓ５０のＮｏ）、再検出したスペース長が正しいとして、案内作成部３６が切り返しを案内する（Ｓ９０）。つまり、車両は目標駐車位置Ｍに停車すると、駐車スペース長にあまり変化がなくても、再検出したスペース長が正しいとして切り返しを案内する。
【００６５】
再検出したスペース長が初期スペース長よりも大きい場合（Ｓ５０のＹｅｓ）、前向き駐車経路算出部３４は、初期スペース長が正しいとして切り返し経路を算出し、案内作成部３６がそれを案内する（Ｓ６０）。
【００６６】
運転者が、案内に対し切り返しを行う場合、運転者はシフトレバーポジションをＤレンジに設定し、車両は切り返し経路に沿って前方に移動する。
【００６７】
切り返し経路に沿った移動が終了すると、偏向角度判定部３１は、偏向角度θが閾値以下か否かを判定する（Ｓ７０）。
【００６８】
偏向角度θが閾値以下でない場合（Ｓ７０のＮｏ）、初期スペース長が正しいと判定されるため、２度目の駐車経路を走行しても車両はまだ、駐車スペースに入っていない。このため、前向き駐車経路算出部３４は、再度、切り返し経路を算出し、案内作成部３６がそれを案内する（Ｓ６０）。これを繰り返すことで、偏向角度θはいずれ、閾値未満となる。
【００６９】
偏向角度θが閾値以下の場合（Ｓ７０のＹｅｓ）、駐車スペース長を補正しても車体が壁に近づきすぎるおそれがないので、駐車空間補正部３５は補正量を後ろ向き駐車経路算出部３３に通知し、後ろ向き駐車経路算出部３３が駐車スペースを補正する。これにより、車両は拡大された駐車スペースに駐車できる。そして、前向き駐車経路算出部３４は、再度、切り替えし経路を算出し、案内作成部３６がそれを案内する（Ｓ８０）。すなわち、拡大された駐車スペースに基づき少ない切り返し数で切り返しできる。
【００７０】
運転者が、車両が駐車スペースに駐車したと判断し、例えばサイドブレーキをＯＮすると、システムが終了する（Ｓ９０）。
【００７１】
〔駐車支援装置による車両の移動例〕
図１０は、本実施形態の駐車支援装置１００の駐車支援により、車両が駐車スペースに駐車するまでの移動例を説明する図の一例である。
図１０（ａ）：駐車支援装置１００は、すでに、実際の駐車スペースの車長方向よりも短い駐車スペースを検出している。
図１０（ｂ）：駐車支援装置１００は駐車支援を開始するが、開始後は車両後方に備えたソナーで駐車スペースを高精度に検出でき、支援開始前に検出した駐車スペースよりも長い駐車スペースを検出する。
図１０（ｃ）：駐車支援装置１００は、偏向角度θが閾値以上の場合、長い駐車スペースを検出しても、支援開始時の駐車スペースを補正しない。
図１０（ｄ）：支援開始時の駐車スペースを補正しないので、車両が縁石に接近しすぎることを防止できる。ここで切り返しが提案され、切り返し経路が算出される。
図１１（ａ）：車両は切り返し経路に沿って移動し、駐車スペースの前方に移動する。切り返しにより、駐車支援装置１００は、偏向角度θが閾値未満であることを検出する。
図１１（ｂ）：駐車支援装置１００は、駐車スペース長を実際の駐車スペース長に補正し、駐車経路を再度、算出する。これにより、実際のスペース長を活用して、車両を駐車スペースに平行に駐車することができる。
図１１（ｃ）：駐車支援装置１００は、車両を切り返して、駐車スペースの前後方向の中央に、車体を駐車スペースに平行にして駐車することができる。
【００７２】
以上説明したように、本実施形態の駐車支援装置は、駐車スペースに対する偏向角度に応じて駐車スペースを補正するか否かを切り替えるので、縁石や壁に接近しすぎることがない。また、切り換えし時には駐車スペースを補正して駐車経路を算出するので、拡大された駐車スペースを活用して少ない切り返し数で正しい駐車位置に駐車することができる。
【符号の説明】
【００７３】
１１    超音波センサ
１２    クリアランスソナー（前）
１３    クリアランスソナー（後）
１４    駐車支援ＥＣＵ
１５    駐車支援開始スイッチ
１６    後方カメラ
１７    ディスプレイ
１８    スピーカ
１９    電動パワステＥＣＵ
１００  駐車支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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