(57)【要約】【課題】路上走行時の操縦性を良好に維持できるものでありながら、圃場の凹凸に沿った安定的なローリング制御をも実行できる歩行型農作業機１を提供する。【解決手段】本願発明の歩行型農作業機１は、ローリングシリンダ６６を作動させるローリングバルブ７７と、機体２の左右傾きを検出する単振子センサ８０と、左右各サイドフロート１２の昇降動に追従して上下揺動するサイドフロートセンサ８５とを備える。単振子センサ８０の左右傾きに応じてローリングバルブ７７を切換操作するようにローリングバルブ７７に単振子センサ８０を連結する。単振子センサ８０には左右一対のフィードバック機構９０を介して両サイドフロートセンサ８５を連結する。各フィードバック機構９０は、各サイドフロートセンサ８５の上下揺動を左右方向の運動に変換する中継リンク９１と、中継リンク９１と単振子センサ８０とをつなぐ連係部材１０１とで構成する。【選択図】図１０
2014135920.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に昇降動可能に設けた左右一対の車輪と、前記機体に浮力を付与する左右一対のサイドフロートと、前記機体に搭載したローリングシリンダとを備え、前記ローリングシリンダにて前記両車輪を互いに逆方向に昇降動させて、前記機体の左右傾きを修正する歩行型農作業機において、
前記ローリングシリンダを作動させるローリングバルブと、前記機体の左右傾きを検出する単振子センサと、前記各サイドフロートの昇降動に追従して上下揺動するサイドフロートセンサとを備え、前記単振子センサの左右傾きに応じて前記ローリングバルブを切換操作するように前記ローリングバルブに前記単振子センサを連結し、前記単振子センサには左右一対のフィードバック機構を介して前記両サイドフロートセンサを連結し、
前記各フィードバック機構は、前記各サイドフロートセンサの上下揺動を左右方向の運動に変換する中継リンクと、前記中継リンクと前記単振子センサとをつなぐ連係部材とによって構成している、
歩行型農作業機。
【請求項２】
前記単振子センサは前記機体の前面側に位置し、前記両フィードバック機構は前記単振子センサを挟んで左右両側に振り分け配置し、
前記各連係部材と前記単振子センサとの連結部には、前記単振子センサの左右傾きを許容可能な遊び隙間を設け、前記両遊び隙間の組合せによって、前記単振子センサの左右振幅を規制している、
請求項１に記載の歩行型農作業機。
【請求項３】
前記単振子センサは前記機体の前面側に位置し、前記両フィードバック機構は前記単振子センサを挟んで左右両側に振り分け配置し、前記両フィードバック機構の左右方向の取付け幅を、前記機体の前部に設けたフロントバンパの左右幅内に収めている、
請求項１に記載の歩行型農作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、機体の後部に設けた操縦ハンドルの握り部を手で握りながら操縦する歩行型農作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、歩行型の田植機や管理機といった歩行型農作業機は、機体に昇降動可能に設けた左右一対の車輪と、機体に浮力を付与する左右一対のサイドフロートと、機体に搭載したローリングシリンダとを備えている。この種の歩行型農作業機において、機体の左右傾きに応じてローリングシリンダにて左右両車輪を互いに逆方向に昇降動させ、機体の左右傾きを修正して機体を水平に保つローリング制御の技術はよく知られている（例えば特許文献１及び２等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−３１９３２１号公報
【特許文献２】特開平７−１９４２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、機体の左右傾きを検出する装置には、天秤型センサとサイドフロートセンサとがある。特許文献１では天秤型センサを、特許文献２ではサイドフロートセンサを採用している。前者の天秤型センサでは、機体の左右傾きに敏感に反応してローリング制御を行える。しかし、圃場での植付作業に際して、前者の天秤型センサは機体の小さな揺れ等にも逐一反応してしまい、圃場の凹凸に沿った安定的なローリング制御を必ずしも行えないという問題があった。一方、後者のサイドフロートセンサでは、圃場でのローリング制御は良好に行える。しかし、路上走行の際は、機体を地面から離れるように上昇させてサイドフロートを宙吊り状態にするから、機体の左右傾きを検出できず、歩行型農作業機の操縦性が悪くなるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本願発明は、上記のような現状に鑑みてなされたものであり、路上走行時の操縦性を良好に維持できるものでありながら、圃場の凹凸に沿った安定的なローリング制御をも実行できる歩行型農作業機を提供することを技術的課題としている。
【０００６】
請求項１の発明は、機体に昇降動可能に設けた左右一対の車輪と、前記機体に浮力を付与する左右一対のサイドフロートと、前記機体に搭載したローリングシリンダとを備え、前記ローリングシリンダにて前記両車輪を互いに逆方向に昇降動させて、前記機体の左右傾きを修正する歩行型農作業機において、前記ローリングシリンダを作動させるローリングバルブと、前記機体の左右傾きを検出する単振子センサと、前記各サイドフロートの昇降動に追従して上下揺動するサイドフロートセンサとを備え、前記単振子センサの左右傾きに応じて前記ローリングバルブを切換操作するように前記ローリングバルブに前記単振子センサを連結し、前記単振子センサには左右一対のフィードバック機構を介して前記両サイドフロートセンサを連結し、前記各フィードバック機構は、前記各サイドフロートセンサの上下揺動を左右方向の運動に変換する中継リンクと、前記中継リンクと前記単振子センサとをつなぐ連係部材とによって構成しているというものである。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載の歩行型農作業機において、前記単振子センサは前記機体の前面側に位置し、前記両フィードバック機構は前記単振子センサを挟んで左右両側に振り分け配置し、前記各連係部材と前記単振子センサとの連結部には、前記単振子センサの左右傾きを許容可能な遊び隙間を設け、前記両遊び隙間の組合せによって、前記単振子センサの左右振幅を規制しているというものである。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項１に記載の歩行型農作業機において、前記単振子センサは前記機体の前面側に位置し、前記両フィードバック機構は、前記単振子センサを挟んで左右両側に振り分け配置し、前記両フィードバック機構の左右方向の取付け幅を、前記機体の前部に設けたフロントバンパの左右幅内に収めているというものである。
【発明の効果】
【０００９】
本願発明によると、前記単振子センサの左右傾きに応じて前記ローリングバルブを切換操作するように前記ローリングバルブに前記単振子センサを連結し、前記単振子センサには左右一対のフィードバック機構を介して左右両サイドフロートセンサを連結し、前記各フィードバック機構は、前記各サイドフロートセンサの上下揺動を左右方向の運動に変換する中継リンクと、前記中継リンクと前記単振子センサとをつなぐ連係部材とによって構成しているから、前記両サイドフロートセンサの上下揺動を前記単振子センサにフィードバックできることになり、前記単振子センサが機体の小さな揺れ等に逐一反応したとしても、前記サイドフロートセンサからのフィードバックによって、慣性による前記単振子センサの左右傾きを抑制できる。従って、前記機体における左右各車輪のハンチングを防止でき、圃場の凹凸に沿った安定的なローリング制御を実行できる。
【００１０】
請求項２の発明によると、前記単振子センサは前記機体の前面側に位置し、前記両フィードバック機構は前記単振子センサを挟んで左右両側に振り分け配置し、前記各連係部材と前記単振子センサとの連結部には、前記単振子センサの左右傾きを許容可能な遊び隙間を設け、前記両遊び隙間の組合せによって、前記単振子センサの左右振幅を規制しているから、前記両サイドフロートセンサの上下揺動を前記単振子センサにフィードバックする構造を、部品点数の少ない簡単なものにでき、前記機体の左右傾きを修正するローリング制御の信頼性をより向上できると共に、製造コストの低減に寄与できる。
【００１１】
請求項３の発明によると、前記単振子センサは前記機体の前面側に位置し、前記両フィードバック機構は前記単振子センサを挟んで左右両側に振り分け配置し、前記両フィードバック機構の左右方向の取付け幅を、前記機体の前部に設けたフロントバンパの左右幅内に収めているから、前記単振子センサ及び前記両フィードバック機構のある前記機体前部の左右幅寸法をコンパクトに構成しながら、前記フロントバンパによって、前記単振子センサ及び前記両フィードバック機構を保護できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態における歩行型田植機の左側面図である。
【図２】歩行型田植機の平面図である。
【図３】歩行型田植機の駆動系統図である。
【図４】歩行型田植機を左斜め後方から見た斜視図である。
【図５】操縦ハンドルの支持構造を示す背面図である。
【図６】操縦ハンドルの拡大平面図である。
【図７】フレーム体に対する操縦ハンドルの取付け構造を示す分離斜視図である。
【図８】操縦ハンドルの拡大左側面図である。
【図９】ピッチング及びローリングシリンダとスイングアームとの連結構造を説明する概略平面図である。
【図１０】ピッチング制御並びにローリング制御用の構造を示す概略正面説明図である。
【図１１】ピッチング制御並びにローリング制御用の構造を示す概略平面説明図である。
【図１２】中継リンクと連係部材との連結構造を示す概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本願発明を具体化した実施形態を、歩行型農作業機の一例である６条植え式の歩行型田植機１に適用した場合の図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、機体２の進行方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく進行方向に向かって右側を単に右側と称する。
【００１４】
まず、図１、図２、図４及び図５を参照しながら、歩行型田植機１（以下、単に田植機１という）の概要について説明する。実施形態の田植機１は、動力源としてのエンジン３を搭載したエンジン台４と、エンジン台４の後部に取り付けられたミッションケース５と、ミッションケース５の後部に取り付けられた前後長手のセンターフレーム６とを主たる骨組みとする機体２とを備えている。エンジン台４上にあるエンジン３の動力は、プーリ及びベルト伝動系３６（図３参照）を介してミッションケース５に伝達される。
【００１５】
ミッションケース５の左右両側には、前後長手のスイングケース７が前部側を支点にして上下回動可能に連結されている。左右スイングケース７の後部側に、左右外向きに突出する駆動車軸８が回転可能に軸支されている。左右駆動車軸８に車輪９が取り付けられている。左右スイングケース７内には、スプロケット及びチェン伝動系からなる伝動機構４２が収容されている。エンジン３からの動力は、ミッションケース５及び伝動機構４２を経由して左右駆動車軸８に伝達され、左右駆動車軸８を介して左右の車輪９を正逆回転駆動させる。
【００１６】
また、ミッションケース５の左右両側には、平面視Ｌ字状のサイドフレーム１０の一端側が取り付けられている。左右サイドフレーム１０は、これに対応する車輪９の前側及び左右外側を囲っている。機体２の下方側には、田植機１に浮力を付与するセンターフロート１１が配置されている。左右サイドフレーム１０において前後に延びる前後フレーム部の下方側には、センターフロート１１と同様に田植機１に浮力を付与するサイドフロート１２が配置されている。
【００１７】
センターフレーム６の後部側に、一対の中央苗植え機構１４Ｃを有する中央植付ケース１３Ｃが取り付けられている。また、左右サイドフレーム１０における前後フレーム部の後部側には、一対の左右苗植え機構１４Ｌ，１４Ｒを有する左右植付ケース１３Ｌ，１３Ｒが取り付けられている。エンジン３からミッションケース５に伝わった動力は、センターフレーム６内の伝動軸４５（図３参照）を介して中央植付ケース１３Ｃにも伝達され、中央苗植え機構１４Ｃを駆動させる。ミッションケース５からの動力は、左右サイドフレーム１０内の伝動軸４５（図３参照）を介して左右植付ケース１３Ｌ，１３Ｒにも伝達され、左右苗植え機構１４Ｌ，１４Ｒを駆動させる。六つの苗植え機構１４Ｃ，１４Ｌ，１４Ｒによって、後述する苗載台１８上の苗マットから苗が１株ずつ切り取られ、田面に植え付けられる。
【００１８】
機体２の後部側には、植付ケース１３Ｃ，１３Ｌ，１３Ｒ群を取り囲む平面視略Ｃ字状の後部フレーム１５が配置されている。後部フレーム１５の左右先端部は、一方が左植付ケース１３Ｌの前部側に、他方が右植付ケース１３Ｒの前部側に連結されている。左右植付ケース１３Ｌ，１３Ｒの後部側は、前後長手の中継フレーム１６を介して後部フレーム１５の横長中間部にそれぞれ連結されている。後部フレーム１５の横長中間部には上下に並ぶ左右横長の支持レール１７が連結されている。当該上下支持レール１７に、前低後高状に傾斜した６条植え用の苗載台１８が左右往復動可能に支持されている。
【００１９】
苗載台１８は、中央植付ケース１３Ｃから動力伝達される横送り機構（図示省略）によって連続的に往復で横送り移動する。従って、苗載台１８上に載置される苗マットは、連続的に往復で横送り搬送される。苗載台１８の下部側には、６条分の縦送り機構（図示省略）が設けられている。苗載台１８が往復移動端（往復移動の折返し点）に到達するごとに、縦送り機構によって苗載台１８上の苗マットが間欠的に縦送り搬送される。なお、苗載台１８の前方で且つ機体２の上方には、予備の苗マットを載置する予備苗載台１９が配置されている。
【００２０】
中央植付ケース１３Ｃの後部側には、後ろ斜め上向きに延びるフレーム体としてのハンドルフレーム２１の基部側が連結されている。ハンドルフレーム２１の基部は後部フレーム１５の横長中間部にも支持されている。ハンドルフレーム２１の上部には操作パネル体２２が位置固定的に取り付けられている。操作パネル体２２には、エンジン５からの動力伝達を継断操作する主クラッチレバー２３、苗植え機構１４Ｃ，１４Ｌ，１４Ｒへの動力伝達を継断操作する植付クラッチレバー２４、及び機体２を昇降操作する昇降レバー２５が設けられている。なお、エンジン３の始動及び停止を司るメインスイッチ２６、並びにエンジン３始動時に混合気中の燃料比率を高める操作のためのチョークレバー２７も、操作パネル体２２に設けられている。
【００２１】
ハンドルフレーム２１の長手中途部において操作パネル体２２よりも下方側には、左右の握り部３１を有する操縦ハンドル３０が取り付けられている。操縦ハンドル３０は、基端側から先端側に向けて平面視で二股に分かれた平面視Ｕ字状に形成されている。二股に分かれた左右先端部がそれぞれ握り部３１に構成されている。操縦ハンドル３０の基端側がハンドルフレーム２１の上部側に上下回動（チルト回動）可能に設けられている（詳細は後述する）。操縦ハンドル３０の左右握り部３１側には、左右車輪９への動力伝達を継断操作するサイドクラッチレバー３２Ｌ，３２Ｒ（サイドクラッチ操作具）が設けられている。なお、操縦ハンドル３０における左右握り部３１側のいずれか一方には、エンジン３回転数を調節操作するアクセルレバー３３が設けられている。操作パネル体２２側にある主クラッチレバー２３及び植付クラッチレバー２４、並びに、操縦ハンドル３０側にある左右サイドクラッチレバー３２Ｌ，３２Ｒがクラッチ操作系の操作具である。
【００２２】
操縦者は、機体２の後方側から操縦ハンドル３０の左右握り部３１を両手で握り、機体２を操縦して圃場内を移動しながら、苗載台１８及び各苗植え機構１４Ｃ，１４Ｌ，１４Ｒを駆動させて圃場に苗を植え付ける苗植え作業（田植え作業）を実行する。なお、苗植え作業中において、操縦者は予備苗載台１９上の苗マットを苗載台１８に随時補給する。
【００２３】
次に、図３等を参照しながら、田植機１の駆動構造について説明する。図３に示すように、エンジン台４上にあるエンジン３の動力は、プーリ及びベルト伝動系３６を介してミッションケース５に伝達される。プーリ及びベルト伝動系３６には、ベルトテンション式の主クラッチ３７が設けられている。主クラッチ３７は、主クラッチリンク機構３８（図５参照）を介して、機体２後方の操作パネル体２２側にある主クラッチレバー２３に連動連結されている。
【００２４】
ミッションケース５内に伝達された動力は、走行変速機構３９と株間変速機構４０との二方向に分岐して伝達される。走行変速機構３９への分岐動力は、当該走行変速機構３９にて変速させた後、左右サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒから左右スイングケース７内の伝動機構４２を介して駆動車軸８に伝達され、左右車輪９を正逆回転駆動させる。左右サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒは、索条部材としての左右クラッチワイヤ４３Ｌ，４３Ｒ（図５参照）を介して左右サイドクラッチレバー３２Ｌ，３２Ｒに連動連結されている。
【００２５】
株間変速機構４０への分岐動力は、当該株間変速機構４０にて変速させた後、植付クラッチ４４、並びにセンター及びサイドフレーム６，１０内の伝動軸４５を介して、各植付ケース１３Ｃ，１３Ｌ，１３Ｒの苗植え機構１４Ｃ，１４Ｌ，１４Ｒに伝達される。植付クラッチ４４は、植付クラッチリンク機構４６（図５参照）を介して機体２後方の操作パネル体２２側にある植付クラッチレバー２４に連動連結されている。
【００２６】
中央植付ケース１３Ｃに伝達された動力は横送り機構４７にも分岐して伝達され、当該分岐動力によって苗載台１８が左右横送り移動する。そして、苗載台１８が往復移動端（往復移動の折返し点）に到達するごとに、縦送り機構４８が駆動して苗載台１８上の苗マットを間欠的に縦送り搬送する。
【００２７】
次に、図４〜図８を参照しながら、操縦ハンドル３０の詳細構造について説明する。実施形態では、ハンドルフレーム２１に、操縦ハンドル３０が、操作パネル体２２と共に回動しないように操作パネル体２２とは別に独立して上下回動可能に設けられている。
【００２８】
すなわち、図４〜図８に示すように、ハンドルフレーム２１の長手中途部において操作パネル体２２よりも下方側には、前後一対のチルト台５１，５２が設けられている。実施形態の前後チルト台５１，５２は、ハンドルフレーム２１を前後から挟むようにしてハンドルフレーム２１に溶接固定されている。一方、操縦ハンドル３０の基端側には左右一対のチルト板５３が設けられている。実施形態の左右チルト板５３は、前後チルト台５１，５２に前方から跨るように左右方向に間隔を空けた状態で、操縦ハンドル３１の基端側に溶接固定されている。そして、左右チルト板５３と前チルト台５１とが、チルト軸としての左右外側からの支点ボルト５４にて締結されている。左右支点ボルト５４の軸部は同一の横向き軸心上に位置している。従って、操縦ハンドル３０は、左右支点ボルト５４（横向き軸心）回りに上下回動（チルト回動）可能になっている。
【００２９】
左右チルト板５３には、支点ボルト５４（横向き軸心）を曲率中心とする略円弧状のガイド溝穴５５がそれぞれ形成されている。当該各ガイド溝穴５５に左右固定ボルト５６を挿通して後チルト台５２にねじ込むことによって、左右チルト板５３が後チルト台５２に対して回動不能に固定される。その結果、操縦ハンドル３０が上下回動不能なロック状態に保持される（操縦ハンドル３０の上下回動位置（チルト位置）が決まる）。
【００３０】
前述の通り、操作パネル体２２はハンドルフレーム２１の上部に位置固定的に取り付けられているから、操作パネル体２２は一切動かすことなく、操縦者の体格や操縦姿勢に合わせて操縦ハンドル３０だけを単独で上下回動（チルト回動）できることになる。このため、クラッチ操作系や変速操作系の操作具（主クラッチレバー２３、植付クラッチレバー２４及び昇降レバー２５等）をできるだけ操作パネル体２２側に配置すれば、各操作具とその操作対象のクラッチ３７，４４や油圧切換バルブとを連動連結するにおいて、例えばリンク機構３８，４６，４９を採用でき、ワイヤ連結に起因する耐久性、耐候性及びストロークロスといった問題を可及的に払拭することが可能になる。
【００３１】
操縦ハンドル３０の左右支点ボルト５４回りの上下回動は、左右固定ボルトを緩めてその軸部を左右チルト板５３のガイド溝穴５５に沿って相対的に移動させることにより、ガイド溝穴５５の円弧長さの範囲内で許容されている。すなわち、操縦ハンドル３０の上下回動ストロークは、ガイド溝穴５５の長手方向の両端に左右固定ボルト５６の軸部が当接することによって規制されている。
【００３２】
図８に示すように、操縦ハンドル３０は、上向き回動又は下向き回動させることによって、両握り部３１の後端部が前方に移動するように構成されている。実施形態では、操縦ハンドルを左右支点ボルト回りに上向き回動させた場合に、左右両握り部３１の後端部を前方に移動させる構造を採用している。このように構成すると、操縦ハンドル３０を上向き回動又は下向き回動（チルト回動）させて機体２の全長を短くでき、例えば製造工場からの出荷・輸送時や納屋等への格納時に、田植機１の格納スペースを確保し易くなる。
【００３３】
前述の通り、操作パネル体２２側にある主クラッチレバー２３や植付クラッチレバー２４は、それぞれリンク機構３８，４６を介して操作対象のクラッチ３７，４４に連動連結されている。また、昇降レバー２５も、左右スイングケース７の上下回動にて機体２を昇降動させる油圧アクチュエータに対する油圧切換バルブ（図示省略）に、レバーリンク機構４９（図５参照）を介して切換操作可能に連動連結されている。一方、操縦ハンドル３０の左右握り部３１側にあるサイドクラッチレバー３２Ｌ，３２Ｒは、索条部材としての左右クラッチワイヤ４３Ｌ，４３Ｒ（図５参照）を介して左右サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒに連動連結されている。このように構成すると、左右握り部３１を握った状態で自然に、左右サイドクラッチレバー３２Ｌ，３２Ｒを操作できる。左右サイドクラッチレバー３２Ｌ，３２Ｒとこれに対応する左右サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒとを左右クラッチワイヤ４３Ｌ，４３Ｒで連結すれば、機体２の旋回操縦性を低下させることなく、操縦ハンドル３０のハンドル高さ調節を簡便に行える。その上、その他の変速操作系やクラッチ操作系の連結構造を例えばリンク機構３８，４６，４９にして、耐久性及び耐候性の向上、並びにストロークロスの低減を確実に図れる。
【００３４】
上記の実施形態によると、左右の握り部３１を有する操縦ハンドル３０を機体２の後部に備えている歩行型農作業機１であって、前記機体２の後部に立設されたフレーム体２１の上部に操作パネル体２２が位置固定的に取り付けられており、前記フレーム体２１には、前記操縦ハンドル３０が、前記操作パネル体２２と共に回動しないように前記操作パネル体２２とは別に独立して上下回動可能に設けられているから、前記操作パネル体２２は一切動かすことなく、操縦者の体格や操縦姿勢に合わせて前記操縦ハンドル３０だけを単独で上下回動（チルト回動）できる。このため、クラッチ操作系や変速操作系の操作具２３〜２５をできるだけ前記操作パネル体２２側に配置すれば、前記各操作具２３〜２５とその操作対象部材３７，４４とを連動連結するにおいて、例えばリンク機構３８，４６，４９を採用でき、ワイヤ連結に起因する耐久性、耐候性及びストロークロスといった問題を可及的に払拭することが可能になる。
【００３５】
また、前記機体２に搭載された動力源３と、前記機体２を支持する左右一対の車輪９と、前記動力源３から前記各車輪９への動力伝達を継断する一対のサイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒとを備えており、前記各サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒに索条部材４３Ｌ，４３Ｒを介して連結された左右のサイドクラッチ操作具３２Ｌ，３２Ｒが前記操縦ハンドル３０の前記各握り部３１に配置されているから、前記左右の握り部３１を握った状態で自然に、前記各サイドクラッチ操作具３２Ｌ，３２Ｒを操作できる。前記各サイドクラッチ操作具３２Ｌ，３２Ｒとこれに対応する前記サイドクラッチ４１Ｌ，４１Ｒとを前記索条部材４３Ｌ，４３Ｒで連結すれば足りることになり、前記機体２の旋回操縦性を低下させることなく、前記操縦ハンドル３０のハンドル高さ調節を簡便に行えると共に、その他の変速操作系やクラッチ操作系の連結構造を例えばリンク機構３８，４６，４９にして、耐久性及び耐候性の向上、並びにストロークロスの低減を確実に図れる。
【００３６】
更に、前記操縦ハンドル３０を上向き回動又は下向き回動させることによって、前記両握り部３１の後端部が前方に移動するように構成されているから、前記操縦ハンドル３０を上向き回動又は下向き回動（チルト回動）させて前記機体２の全長を短くでき、例えば製造工場からの出荷・輸送時や納屋等への格納時に、前記歩行型農作業機１の格納スペースを確保し易くなる。
【００３７】
次に、主として図９〜図１２を参照しながら、ピッチング制御並びにローリング制御のための構造について説明する。エンジン台４の下面側にピッチングシリンダ６０を設けている。エンジン台４のうちピッチングシリンダ６０の前方側に、左右横長の二重軸６２を前後スライド可能に軸支している。二重軸６２は、ピッチング用外筒軸６３とローリング用内軸６４とによって横長同心状に構成している。ローリング用内軸６４は、ピッチング用外筒軸６３に対して横ずれ不能で且つローリング用内軸６４の軸心回りに回動可能に挿入している。ピッチング用外筒軸６３の長手中途部に、ピッチングシリンダ６０のピストンロッド６１を連結している。ローリング用内筒６４の左右端部は、連結リンク機構６５を介してスイングケース７に連動連結している。ピッチングシリンダ６０のピストンロッド６１を伸縮動させると、二重軸６２が前後スライドして左右両連結リンク機構６５を介して左右両スイングケース７を互いに同じ方向に昇降動させる。その結果、左右両車輪９が同じ方向に昇降動して機体２の前後傾きが修正され、前後の苗植え深さが略一定に維持される。
【００３８】
エンジン台４の左右一側部にローリングシリンダ６６を配置している。ローリングシリンダ６６は、エンジン台４に対して前後スライド可能で且つ基端側が上下回動可能に連結している。ローリング用内軸６４の左右一端寄りの部分に設けた連動アーム６８に、ローリングシリンダ６６のピストンロッド６７を連結している。ローリング用内軸６４の左右両端側には、上下逆向きに延びる中継アーム６９を設けている。左右各連結リンク機構６５の前端側をそれぞれ対応する中継アーム６９に連結している。ローリングシリンダ６６のピストンロッド６７を伸縮動させると、ローリング用内軸６４がピッチング用外筒軸６３内で回動し、左右両中継アーム６９及び左右両連結リンク機構６５を介して、左右両スイングケース７を互いに逆方向に昇降動させる。その結果、左右両車輪９が互いに逆方向に昇降動して機体２の左右傾きが修正され、左右の苗植え深さが略一定に維持される。
【００３９】
なお、エンジン台４の左右他側方にはロック機構７１を設けている。ロック機構７１は、ローリング用内軸６４とピッチング用外筒軸６３とを連結したり連結解除したりするためのものである。ワイヤ７２を緩めると、左右両車輪９が互いに逆方向に昇降動しないように、ローリング用内軸６４をピッチング用外筒軸６３に回動不能に連結し、ワイヤ７２を引くと、左右両車輪９が互いに逆方向に昇降動可能なように、ピッチング用外筒軸６３に対するローリング用内軸６４の連結を解除する。
【００４０】
図１０及び図１１に示すように、エンジン台４の上面前部には、ピッチングシリンダ６０及びローリングシリンダ６６を作動させる油圧ユニット７３を搭載している。油圧ユニット７３は、エンジン３の動力で駆動する油圧ポンプ（図示省略）、ピッチングシリンダ６０に対する油圧切換を行うピッチングバルブ７４、ローリングシリンダ６６に対する油圧切換を行うローリングバルブ７７等の部品を収容したものである。
【００４１】
油圧ユニット７３の左右他側部にはピッチングバルブ７４のスプール切換アーム７５を設けている。ピッチングバルブ７４のスプール切換アーム７５は、ピッチングリンク（図示省略）を介してセンターフロート１１の前部上面に当接するピッチングセンサアーム７６（図１参照）に連結している。苗植え機構１４Ｃ，１４Ｌ，１４Ｒの苗植え深さ変化並びに機体２のピッチング動作を、センターフロート１１の昇降動に追従したピッチングセンサアーム７６の上下揺動によって検出して、ピッチングバルブ７４のスプール切換アーム７５を切換操作する。その結果、ピッチングシリンダ６０のピストンロッド６１が伸縮動する。なお、昇降レバー２５の手動操作によっても、ピッチングバルブ７４のスプール切換アーム７５を切換操作できる。
【００４２】
油圧ユニット７３の前面側にはローリングバルブ７７のスプール切換軸７８を突設している。ローリングバルブ７７のスプール切換軸７８は、機体２の左右傾きを検出する単振子センサ８０の縦ロッド部８１の上端側に連結している。すなわち、単振子センサ８０は機体２の前面側に位置している。縦ロッド部８１の下端側にセンサウェイト８２を設けている。機体２のローリング動作を単振子センサ８０の左右揺動によって検出して、ローリングバルブ７７のスプール切換軸７８を切換操作する。その結果、ローリングシリンダ６６のピストンロッド６７が伸縮動する。
【００４３】
なお、エンジン台４の最前部は上下に開口した平面視矩形枠状に形成している。単振子センサ８０のセンサウェイト８２は、エンジン台４最前部の開口内に位置している。エンジン台４のうちセンサウェイト８２を挟んで両側の左右側壁８３には、ウェイト規制ボルト８４を左右外側からねじ込み固定している。単振子センサ８０は、センサウェイト８２が左右のウェイト規制ボルト８４の軸先端部に当接するまでスプール切換軸７８回りに回動できる。すなわち、左右のウェイト規制ボルト８４の存在によって、スプール切換軸７８回りの単振子センサ８０の回動範囲が規制される。また、エンジン台４の左右側壁８３に対するウェイト規制ボルト８４のねじ込み量を変更することによって、単振子センサ８０の回動範囲を調節できる。
【００４４】
機体２の左右両側には、各サイドフロート１２の昇降動に追従して上下揺動するサイドフロートセンサ８５を設けている。サイドフロートセンサ８５は前後長手の棒状に形成している。この場合、エンジン台４の前部側に設けた左右横長のフロントバンパ８６の左右両端側に、平面視略コ字状の受けブラケット８７を設けている。各受けブラケット８７の前板部８７ａの先端側に、対応するサイドフロートセンサ８５の前端側を回動可能に軸支している。各サイドフロートセンサ８５の後端側は、対応する左右の植付ケース１３Ｌ，１３Ｒの前面側に回動可能に軸支している。各サイドフロートセンサ８５の長手中途部には、対応するサイドフロート１２の前部上面に当接するローリングセンサアーム８８（図１参照）を設けている。各サイドフロート１２の昇降動作をローリングセンサアーム８８の上下揺動によって検出して、各サイドフロートセンサ８５をその軸心回りに回動させる。サイドフロートセンサ８５の前部側はそれぞれクランク形状に折曲げ形成している（図２、図９及び図１１参照）。
【００４５】
左右両サイドフロートセンサ８５は、左右一対のフィードバック機構９０を介して単振子センサ８０に連結している。両フィードバック機構９０は、単振子センサ８０を挟んで左右両側に振り分け配置している。各フィードバック機構９０は、各サイドフロートセンサ８５の上下揺動（軸心回りの回動）を左右方向の運動に変換する中継リンク９１と、中継リンク９１と単振子センサ８０とをつなぐ連係部材１０１とによって構成している。
【００４６】
各中継リンク９１は、フロントバンパ８６の左右各端側にある受けブラケット８７に設けている。この場合、各受けブラケット８７の前板部８７ａの基端側と後板部８７ｂとに、前後長手の固定支軸９２を装架している(両持ち梁状に支持している)。各受けブラケット８７の前板部８７ａの基端側と後板部８７ｂとの間において、前後一対のボス体９３，９４を固定支軸９２に回動可能に被嵌している。前ボス体９３には、左右内側の斜め下向きに延びる前揺動アーム９５を固定している。前揺動アーム９５は略Ｌ字状に折曲げ形成していて、対応するサイドフロートセンサ８５前部側のクランク部８５ａに左右内側から当接している。このため、サイドフロートセンサ８５の回動がクランク部８５ａを介して略Ｌ字状の前揺動アーム９５に伝達される。なお、各サイドフロートセンサ８５のクランク部８５ａは、サイドフロートセンサ８５の回動を前揺動アーム９５に伝達する目的と、各スイングアーム７を昇降動させる連結リンク機構６５との干渉を回避する目的とを有している。後ボス体９４には、左右内側の斜め上向きに延びる後揺動アーム９６を固定している。
【００４７】
前ボス体９３に上向き突設した前ブラケット片９７には、後揺動アーム９６の中途部に当接する調節ボルト９８を左右内側からねじ込み固定している。調節ボルト９８の軸先端部を後揺動アーム９６の中途部に当接させている。後ボス体９４に下向き突設した後ブラケット片９９には、後揺動アーム９６が左右内向きに倒れ回動する限界を規定する回動規制ボルト１００を左右外側からねじ込み固定している。この場合、回動規制ボルト１００の頭部が受けブラケット８７の横板部８７ｃの内面側に当接することによって、後揺動アーム９６の倒れ回動が規制される。
【００４８】
各連係部材１０１の一端側は、対応する後揺動アーム９６の先端側に引っ掛けて連結している。各連係部材１０１の他端側は矩形環状に折曲げ形成して連結部１０２に構成している。単振子センサ８０における縦ロッド部８１の中途部に連結ピン１０３を前向き突設している。各連係部材１０１の矩形環状の連結部１０２を単振子センサ８０の連結ピン１０３に引っ掛けている。各連係部材１０１の連結部１０２の内径側と連結ピン１０３との間には、後揺動アーム９６の立上げ及び倒れ回動による連係部材１０１の左右移動を許容するように遊び隙間が空いている。後揺動アーム９６が立上げ又は倒れ回動するに際して、連係部材１０１は後揺動アーム９６の回動と略同じタイミングで左右に押し引き移動する。但し、連結ピン１０３の左右揺動範囲、すなわち単振子センサ８０の左右揺動範囲は、左右両連係部材１０１の連結部１０２の遊び隙間の間隔で規制される。
【００４９】
実施形態の各連係部材１０１は、例えば引張バネ等のように弾性を有するものである。このように各連係部材１０１に弾性を持たせることによって、サイドフロート１２のオーバーストローク時に単振子センサ８０の左右揺動範囲を超えてサイドフロート１２が昇降動するのを許容でき、田植機１の直進安定性を良好に確保できる。また、左右のサイドフロートセンサ８５が同時に同方向に上下揺動した場合も、中継リンク９１経由の操作力伝達を逃がすことができる。
【００５０】
図１０及び図１１に示すように、左右両フィードバック機構９０の左右方向の取付け幅Ｗｆは、機体２の前部に設けたフロントバンパ８６の左右幅Ｗｂよりも小さく設定している。すなわち、左右両フィードバック機構９０の左右方向の取付け幅Ｗｆを、フロントバンパ８６の左右幅Ｗｂ内に収めている。このため、単振子センサ８０及び両フィードバック機構９０のある機体２前部の左右幅寸法をコンパクトに構成しながら、フロントバンパ８６によって、単振子センサ８０及び両フィードバック機構９０を保護できる。
【００５１】
以上の構成において、田植機１での苗植え作業では、エンジン３を始動して油圧系統を作動させ、機体２を下降（左右両車輪９を一斉に上昇）させることによって、苗載台１８上の苗マットから一株ずつ分割した苗を圃場面に複数条に沿って植え付ける。例えば圃場の耕盤の段差等によって機体２の左側が下向くように傾くと、機体２の左下向きの傾斜によって単振子センサ８０が左側に揺動しようとする。このとき、圃場面が左サイドフロート１２を押し上げ、左ローリングセンサアーム８８を左サイドフロートセンサ８５回りに上向き揺動させ、左サイドフロートセンサ８５のクランク部８５ａを介して左前揺動アーム９５を左固定支軸９２回りに上向き回動させる。また、機体２の左下向きの傾斜によって右サイドフロート１２が機体２から下方に離れ、右ローリングセンサアーム８８を右サイドフロートセンサ８５回りに下向き揺動させ、右サイドフロートセンサ８５のクランク部８５ａを介して右前揺動アーム９５を右固定支軸９２回りに上向き回動させる。
【００５２】
そうすると、左右前揺動アーム９５と一体回動する左右調節ボルト９８が左右後揺動アーム９６を左右固定支軸９２回りに左右外向き回動させ、左右連係部材１０１を左右外方向に引張り、左右両連係部材１０１における連結部１０２の遊び隙間の間隔を連結ピン１０３に対して狭める。すなわち、両遊び隙間の組合せによって、単振子センサ８０の左右振幅が規制されるのである。そして、左右両連係部材１０１における連結部１０２の遊び隙間の間隔によって規制された単振子センサ８０の左揺動姿勢に応じて、ローリングバルブ７７のスプール切換軸７８が切換操作され、ローリングシリンダ６６のピストンロッド６７を短縮動させる。その結果、左右両スイングケース７を互いに逆方向に昇降動され、左車輪９を下降動させ右車輪９を上昇動させ、機体２を左右略水平に維持して、左右の苗植え深さを略一定に保つことになる。
【００５３】
従って、単振子センサ８０が機体２の小さな揺れ等に逐一反応したとしても、両サイドフロートセンサ８５からのフィードバックによって、左右両連係部材１０１における連結部１０２の遊び隙間の間隔を狭めて、慣性による単振子センサ８０の左右傾きを抑制できる。その結果、機体２における左右各車輪９のハンチングを防止でき、圃場の凹凸に沿った安定的なローリング制御を実行できるのである。なお、路上走行時や機体旋回時等では、機体２の上昇（左右両車輪９の下降）に伴って左右両サイドフロート１２が宙吊り状態になるから、左右両連係部材１０１における連結部１０２の遊び隙間の間隔は一定に保持される（図１０参照）。このため、当該遊び隙間の間隔内で連結ピン１０３、ひいては単振子センサ８０が左右揺動可能になる。従って、路上走行時や機体旋回時等は、単振子センサ８０の検出結果だけでローリング制御が実行される。
【００５４】
上記の記載並びに図９〜図１２から明らかなように、機体２に昇降動可能に設けた左右一対の車輪９と、前記機体２に浮力を付与する左右一対のサイドフロート１２と、前記機体２に搭載したローリングシリンダ６６とを備え、前記ローリングシリンダ６６にて前記両車輪９を互いに逆方向に昇降動させて、前記機体２の左右傾きを修正する歩行型農作業機１において、前記ローリングシリンダ６６を作動させるローリングバルブ７７と、前記機体２の左右傾きを検出する単振子センサ８０と、前記各サイドフロート１２の昇降動に追従して上下揺動するサイドフロートセンサ８５とを備え、前記単振子センサ８０の左右傾きに応じて前記ローリングバルブ７７を切換操作するように前記ローリングバルブ７７に前記単振子センサ８０を連結し、前記単振子センサ８０には左右一対のフィードバック機構９０を介して前記両サイドフロートセンサ８５を連結し、前記各フィードバック機構９０は、前記各サイドフロートセンサ８５の上下揺動を左右方向の運動に変換する中継リンク９１と、前記中継リンク９１と前記単振子センサ８０とをつなぐ連係部材１０１とによって構成しているから、前記両サイドフロートセンサ８５の上下揺動を前記単振子センサ８０にフィードバックできることになり、前記単振子センサ８０が機体の小さな揺れ等に逐一反応したとしても、前記サイドフロートセンサ８５からのフィードバックによって、慣性による前記単振子センサ８０の左右傾きを抑制できる。従って、前記機体２における左右各車輪９のハンチングを防止でき、圃場の凹凸に沿った安定的なローリング制御を実行できる。
【００５５】
また、前記単振子センサ８０は前記機体２の前面側に位置し、前記両フィードバック機構９０は前記単振子センサ８０を挟んで左右両側に振り分け配置し、前記各連係部材１０１と前記単振子センサ８０との連結部１０２には、前記単振子センサ８０の左右傾きを許容可能な遊び隙間を設け、前記両遊び隙間の組合せによって、前記単振子センサ８０の左右振幅を規制しているから、前記両サイドフロートセンサ８５の上下揺動を前記単振子センサ８０にフィードバックする構造を、部品点数の少ない簡単なものにでき、前記機体２の左右傾きを修正するローリング制御の信頼性をより向上できると共に、製造コストの低減に寄与できる。
【００５６】
更に、前記単振子センサ８０は前記機体２の前面側に位置し、前記両フィードバック機構９０は前記単振子センサ８０を挟んで左右両側に振り分け配置し、前記両フィードバック機構９０の左右方向の取付け幅Ｗｆを、前記機体２の前部に設けたフロントバンパ８６の左右幅Ｗｂ内に収めているから、前記単振子センサ８０及び前記両フィードバック機構９０のある前記機体２前部の左右幅寸法をコンパクトに構成しながら、前記フロントバンパ８６によって、前記単振子センサ８０及び前記両フィードバック機構９０を保護できる。
【００５７】
本願発明は、前述の実施形態に限らず、様々な態様に具体化できる。例えば本願発明は歩行型田植機に適用するに限らず、歩行型の管理機や耕耘機といったものにも適用可能である。各部の構成は図示の実施形態に限定されるものではなく、本願発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更が可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１  歩行型田植機（歩行型農作業機）
２  機体
３  エンジン（動力源）
４  エンジン台
５  ミッションケース
９  車輪
３０  操縦ハンドル
３１  握り部
６０  ピッチングシリンダ
６３  ピッチング用外筒軸
６４  ローリング用内軸
６５  連結リンク機構
６６  ローリングシリンダ
７３  油圧ユニット
７７  ローリングバルブ
７８  スプール切換軸
８０  単振子センサ
８５  サイドフロートセンサ
８５ａ  クランク部
８６  フロントバンパ
８８  ローリングセンサアーム
９０  フィードバック機構
９１  中継リンク
１０１  連係部材
１０２  連結部
１０３  連結ピン
【図１】
2014135920.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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