(57)【要約】【課題】操舵トルクと電動モータに供給する電流との対応関係が定義されたアシストマップの切り替え時において運転者が違和感や不安感を感じないようにすることが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】電動パワーステアリング装置１は、車両の操舵機構に操舵補助力を付与する電動モータ４０と、車両の運転者がステアリングホイール１０に加える操舵トルクを検出するトルクセンサ２４と、第１アシストマップ５２１及び第２アシストマップ５２２の何れかのアシストマップを参照して操舵トルクに応じた操舵補助力を発生するように電動モータ４０を制御するＥＣＵ５とを備え、ＥＣＵ５は、運転者によるアシストマップの切り替え指示を受け付け、車両の停止状態を示す所定の切り替え条件を満たすとき、アシストマップの切り替え指示を実行する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵機構に操舵補助力を付与する電動モータと、
前記車両の運転者がステアリングホイールに加える操舵トルクを検出する検出部と、
前記操舵トルクと前記電動モータに供給する電流との対応関係が定義された複数のアシストマップを記憶し、前記複数のアシストマップのうち１つのアシストマップを参照して前記操舵トルクに応じた操舵補助力を発生するように前記電動モータを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記運転者による前記アシストマップの切り替え指示を受け付け、車両の停止状態を示す所定の切り替え条件を満たすとき、前記アシストマップの切り替え指示を実行する
電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記所定の切り替え条件は、車速がゼロであることを含む、
請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記所定の切り替え条件は、前記車両のブレーキが操作されていることを含む、
請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記所定の切り替え条件は、前記車両のシフトポジションがパーキングポジションであることを含む、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記所定の切り替え条件が満たされ、かつ前記運転者によって前記ステアリングホイールが操作されていないとき、前記アシストマップの切り替え指示を実行する
請求項１乃至４の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記複数のアシストマップは、前記操舵トルクに対する不感帯の幅が互いに異なる少なくとも２つのアシストマップを有する、
請求項１乃至５の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵系に電動モータによる操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置は、運転者がステアリングホイールに加える操舵トルクをトルクセンサによって検出し、検出された操舵トルクに応じて電動モータに電流を供給することで、操舵機構に操舵補助力を付与する。電動モータに供給する電流は、操舵トルクと電流値との関係が定義されたマップに基づいて算出される。このような電動パワーステアリング装置には、複数のマップを記憶し、路面状態等に応じて走行中にマップを切り替え可能なものがある（特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置は、ユーザ（運転者）からのマップ切替指示を受け付けるための手動切替指示スイッチを備え、この手動切替指示スイッチが操作されると、マップの切り替えを実行する。マップの切り替え後は、操舵補助力の急激な変動を防ぐため、切り替え前のマップに基づいて算出された操舵補助力から切り替え後のマップに基づいて算出された操舵補助力へ、操舵補助力を漸減又は漸増させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−５１３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、走行中にマップが切り替わると、操舵補助力の変動によって運転者がハンドルをとられたように感じ、運転者に違和感や不安感を与えてしまうことがある。
【０００６】
そこで、本発明は、マップの切り替え時において運転者が違和感や不安感を感じないようにすることが可能な電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［１］車両の操舵機構に操舵補助力を付与する電動モータと、前記車両の運転者がステアリングホイールに加える操舵トルクを検出する検出部と、前記操舵トルクと前記電動モータに供給する電流との対応関係が定義された複数のアシストマップを記憶し、前記複数のアシストマップのうち１つのアシストマップを参照して前記操舵トルクに応じた操舵補助力を発生するように前記電動モータを制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記運転者による前記アシストマップの切り替え指示を受け付け、車両の停止状態を示す所定の切り替え条件を満たすとき、前記アシストマップの切り替え指示を実行する電動パワーステアリング装置。
【０００８】
［２］前記所定の切り替え条件は、車速がゼロであることを含む、［１］に記載の電動パワーステアリング装置。
【０００９】
［３］前記所定の切り替え条件は、前記車両のブレーキが操作されていることを含む、［１］又は［２］に記載の電動パワーステアリング装置。
【００１０】
［４］前記所定の切り替え条件は、前記車両のシフトポジションがパーキングポジションであることを含む、［１］乃至［３］の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【００１１】
［５］前記制御部は、前記所定の切り替え条件が満たされ、かつ前記運転者によって前記ステアリングホイールが操作されていないとき、前記アシストマップの切り替え指示を実行する［１］乃至［４］の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【００１２】
［６］前記複数のアシストマップは、前記操舵トルクに対する不感帯の幅が互いに異なる少なくとも２つのアシストマップを有する、［１］乃至［６］の何れか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、操舵トルクと電動モータに供給する電流との対応関係が定義されたアシストマップの切り替え時において運転者が違和感や不安感を感じないようにすることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る電動パワーステアリング装置及びその周辺の構成例を示す模式図である。
【図２】ＥＣＵの構成例を示すブロック図である。
【図３】ＥＣＵの機能ブロック図である。
【図４】第１アシストマップ及び第２アシストマップの具体例である。
【図５】ＣＰＵがアシストマップ切替制御部として実行する処理の具体的な一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施の形態に係る電動パワーステアリング装置及びその周辺の構成例を示す模式図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係るＣＰＵがアシストマップ切替制御部として実行する処理の具体的な一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［第１の実施の形態］
本発明の第１の実施の形態について図１〜図５を参照して説明する。
【００１６】
（電動パワーステアリング装置の全体構成）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る電動パワーステアリング装置１及びその周辺の構成例を示す模式図である。電動パワーステアリング装置１は、運転者が回転操作するステアリングホイール１０が相対回転不能に連結されたステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト２から伝達される回転力により直線運動するラック軸３と、ステアリングシャフト２に操舵補助力を付与する操舵補助機構４と、操舵補助機構４の電動モータ４０を制御する制御部としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御装置）５とを備えている。
【００１７】
ステアリングシャフト２は、ステアリングホイール１０が一端部に固定されるコラムシャフト２１と、ラック軸３と共にラックアンドピニオン機構１ａを構成するピニオン軸としてのピニオンシャフト２３と、コラムシャフト２１とピニオンシャフト２３とを連結する中間シャフト２２とを有している。コラムシャフト２１と中間シャフト２２とは、自在継手２０１によって連結されている。中間シャフト２２とピニオンシャフト２３とは、自在継手２０２によって連結されている。
【００１８】
ラック軸３は、筒状のラックハウジング３０に軸方向移動可能に収容されている。ラック軸３には、その軸方向に沿ってラック歯３１が形成され、このラック歯３１がピニオンシャフト２３のピニオン歯２３１に噛み合っている。ラック軸３の両端部には、ボールジョイントソケット３２，３２が固定され、このボールジョイントソケット３２，３２に連結されたタイロッド１１，１１が、図示しないナックルアームを介して左右の転舵輪１００，１００に連結されている。また、ボールジョイントソケット３２，３２の外周側には、蛇腹状のゴムや樹脂等からなるブーツ１２，１２が配置されている。
【００１９】
ステアリングホイール１０が回転操作されると、このステアリングホイール１０にコラムシャフト２１及び中間シャフト２２を介して連結されたピニオンシャフト２３が回転し、ピニオン歯２３１とラック歯３１との噛み合いによってラック軸３がその軸方向に直線運動する。このラック軸３の直線運動により、タイロッド１１，１１を介して転舵輪１００，１００が転舵される。ステアリングシャフト２及びラック軸３は、操舵機構を構成する。
【００２０】
操舵補助機構４は、電動モータ４０と、電動モータ４０の出力軸に設けられたウォーム４０１に噛み合うウォームホイール４１とを有して構成されている。ウォーム４０１の回転に対するウォームホイール４１の回転の減速比は、例えば１３〜１５である。本実施の形態では、ウォームホイール４１がコラムシャフト２１に固定されている。ただし、ウォームホイール４１をピニオンシャフト２３に固定してもよい。電動モータ４０は、ＥＣＵ５から電流の供給を受け、そのトルクによって操舵機構に操舵補助力を付与する。
【００２１】
ＥＣＵ５は、ステアリングシャフト２に設けられたトルクセンサ２４によって検出した操舵トルクに基づいて、後述する複数のアシストマップの何れかを参照して電動モータ４０を制御する。本実施の形態では、トルクセンサ２４がコラムシャフト２１に設けられ、運転者がステアリングホイール１０に加える操舵トルクを検出する。トルクセンサ２４は、コラムシャフト２１に設けられたトーションバー２１１の捩じれを磁界の変化によって検出し、操舵トルクに応じた信号をＥＣＵ５に出力する。
【００２２】
また、ＥＣＵ５は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載通信網により、車速センサ１０１によって検出された車速を示す情報や、シフト装置１０２におけるシフトレバー１０３のシフトポジションを示す情報、及びブレーキ装置１０４の操作状態を示す情報を取得可能である。
【００２３】
またさらに、ＥＣＵ５には、運転者によって操作されるセレクトスイッチ１０５の操作状態を示す信号が入力される。運転者は、セレクトスイッチ１０５のロータ１０６を操作（回転）することで、ＥＣＵ５に記憶された複数のアシストマップのうち、何れのアシストマップを適用するかを選択することができる。本実施の形態では、ロータ１０６が図１に示す「１」を指す状態から「２」を指す状態に切り替えられた場合に後述する第２アシストマップ５２２への切り替え指示がされたものとし、「２」を指す状態から「１」を指す状態に切り替えられた場合に後述する第１アシストマップ５２１への切り替え指示がされたものとする。ＥＣＵ５は、このセレクトスイッチ１０５の操作による切り替え指示を受け付ける。
【００２４】
（ＥＣＵ５の構成）
図２は、ＥＣＵ５の構成例を示すブロック図である。ＥＣＵ５は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）５０と、ＲＯＭ５１と、ＥＥＰＲＯＭ５２と、各種のデータを一時的に格納するワークメモリとして使用されるＲＡＭ５３と、モータ駆動回路５４とを備えている。ＣＰＵ５０と、ＲＯＭ５１，ＥＥＰＲＯＭ５２，ＲＡＭ５３，及びモータ駆動回路５４とは、内部バス５００によって接続されている。
【００２５】
モータ駆動回路５４は、例えばバッテリーから供給される直流電圧をＰＷＭ制御によってスイッチングし、電動モータ４０にモータ電流として供給する。電動モータ４０に供給されるモータ電流の電流値は、例えばホールＩＣを用いた電流センサ５５によって検出される。電流センサ５５の出力信号は、内部バス５００によってＣＰＵ５０に送られる。
【００２６】
ＥＥＰＲＯＭ５２には、トルクセンサ２４によって検出される操舵トルク値Ｔと電動モータ４０に供給すべき電流との対応関係が定義された第１アシストマップ５２１及び第２アシストマップ５２２が記憶されている。
【００２７】
ＲＯＭ５１には、電動モータ４０を制御するためにＣＰＵ５０が実行する処理の手順を示すモータ制御プログラム５１０が記憶されている。このモータ制御プログラム５１０には、電動モータ４０に供給すべき電流を算出する際に参照されるアシストマップを第１アシストマップ５２１から第２アシストマップ５２２に、及び第２アシストマップ５２２から第１アシストマップ５２１に切り替えるためのアシストマップ切替プログラム５１１が含まれる。
【００２８】
内部バス５００には、図略のインタフェース回路を介してトルクセンサ２４の出力信号が供給される。また、ＣＰＵ５０は、内部バス５００を介して、車速センサ１０１によって検出された車速を示す情報、シフト装置１０２におけるシフトレバー１０３のシフトポジションを示す情報、ブレーキ装置１０４の操作状態を示す情報、及びセレクトスイッチ１０５の選択状態を示す情報を取得可能である。
【００２９】
シフトレバー１０３のシフトポジションを示す情報は、具体的にはシフトレバー１０３がＰ（パーキング（駐車）ポジション），Ｒ（リバース（後退）ポジション），Ｎ（ニュートラル（中立）ポジション），Ｄ（ドライブ（走行）ポジション），３（３速ポジション），２（２速ポジション），及び１（１速ポジション）の何れのポジションにあるかを示す情報である。ブレーキ装置１０４の操作状態を示す情報は、具体的には運転者によるプレーキペダルの踏み込み量（ブレーキ操作量）を示す情報である。
【００３０】
ＣＰＵ５０は、モータ制御プログラム５１０に従って動作し、第１アシストマップ５２１又は第２アシストマップ５２２を参照して操舵トルクに応じた操舵補助力を発生するように、電動モータ４０を制御する。
【００３１】
図３は、ＥＣＵ５の機能ブロック図である。ＥＣＵ５は、モータ制御プログラム５１０を実行することにより、電流指令値演算部５０１，アシストマップ切替制御部５０２，減算部５０３，及びＰＩ制御部５０４として機能する。
【００３２】
トルクセンサ２４から出力された信号によって検出された操舵トルク値Ｔは、電流指令値Ｉｒｅｆを演算する電流指令値演算部５０１に入力される。電流指令値演算部５０１は、入力された操舵トルク値Ｔに基づいて、ＥＥＰＲＯＭ５２に記憶された第１アシストマップ５２１又は第２アシストマップ５２２を参照し、電動モータ４０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉｒｅｆを算出する。
【００３３】
また、電流指令値演算部５０１は、アシストマップ切替制御部５０２からのマップ選択フラグＦに基づいて、第１アシストマップ５２１を参照するか、又は第２アシストマップ５２２を参照するかを切り替える。本実施の形態では、マップ選択フラグＦがオンの場合に第１アシストマップ５２１を参照し、マップ選択フラグＦがオフの場合に第２アシストマップ５２２を参照するものとする。
【００３４】
アシストマップ切替制御部５０２は、トルクセンサ２４によって検出される操舵トルク値Ｔ，車速センサ１０１からの情報に基づく車速Ｖ，ブレーキ操作量Ｂ，シフトレバー１０３のシフト位置を示すシフトポジションＳ，及びセレクトスイッチ１０５の選択状態を示すアシストマップのセレクト信号Ｍに基づいて、マップ選択フラグＦのオン・オフ状態を切り替える。アシストマップ切替制御部５０２の処理内容の具体例については後述する。
【００３５】
電流指令値演算部５０１で算出された電流指令値Ｉｒｅｆは減算部５０３に入力される。減算部５０３では、電流センサ５５によって検出される実際のモータ電流値Ｉｍと電流指令値演算部５０１から出力される電流指令値Ｉｒｅｆとの偏差ΔＩが演算される。この偏差ΔＩは、ＰＩ制御部５０４に入力され、ＰＩ制御部５０４において偏差ΔＩを比例積分処理した電圧補償量Ｖｒｅｆが演算される。
【００３６】
この電圧補償量Ｖｒｅｆは、モータ駆動回路５４に入力され、モータ駆動回路５４においてＰＷＭ制御されたモータ電流が電動モータ４０に供給される。電動モータ４０に供給されるモータ電流のモータ電流値Ｉｍは、電流センサ５５で検出されて減算部５０３にフィードバックされる。
【００３７】
図４は、第１アシストマップ５２１及び第２アシストマップ５２２を示し、（ａ）は第１アシストマップ５２１における操舵トルク値Ｔと電流指令値Ｉｒｅｆとの関係を、（ｂ）は第２アシストマップ５２２における操舵トルク値Ｔと電流指令値Ｉｒｅｆとの関係を、それぞれ示す。
【００３８】
第１アシストマップ５２１は、操舵トルク値Ｔが０からＴ１までの間は電流指令値Ｉｒｅｆが０であり、操舵トルク値ＴがＴ１からＴ２までの間は電流指令値Ｉｒｅｆが０からＩｍａｘ（最大値）まで徐々に増加する。操舵トルク値ＴがＴ２以上の領域では、電流指令値ＩｒｅｆがＩｍａｘで一定となる。このように、第１アシストマップ５２１では、操舵トルク値Ｔが０からＴ１までの間が、電流指令値Ｉｒｅｆが０である不感帯となっている。
【００３９】
第２アシストマップ５２２は、第１アシストマップ５２１における不感帯に相当する領域がなく、操舵トルク値Ｔが０からＴ２（第１アシストマップ５２１におけるＴ２と同値）までの間、電流指令値Ｉｒｅｆが０からＩｍａｘ（最大値）まで徐々に増加する。操舵トルク値ＴがＴ２以上の領域では、電流指令値ＩｒｅｆがＩｍａｘで一定となる。
【００４０】
第１アシストマップ５２１は、例えば車両の出荷時における初期状態で選択されているアシストマップである。不感帯は、転舵輪１００，１００の転舵が運転者によるステアリングホイール１０の操作に先行する所謂セルフステアの発生を抑制すること等を目的として設けられている。
【００４１】
不感帯を設けることにより、セルフステア等の発生を抑制することは可能となるが、中立位置からステアリングホイール１０を右又は左に所定の角度（不感帯幅に応じた角度）操舵してから電動モータ４０によって操舵補助力が付与されるので、運転者に操舵補助力の効き始めが感得され、必ずしも良好な操舵フィーリングが得られない場合がある。
【００４２】
一方、不感帯のない第２アシストマップ５２２を用いれば、ステアリングホイール１０の操舵開始直後から電動モータ４０によって操舵補助力が付与されるため、第１アシストマップ５２１を用いた場合における操舵補助力（電流指令値Ｉｒｅｆ）が０の状態から電動モータ４０による操舵補助力が付与される状態への移行時に運転者が違和感を感じることを抑制することができる。また、操舵トルク値Ｔの増減に伴う操舵補助力の変化が緩やかとなり、さらに良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【００４３】
しかし、例えばモータ駆動回路５４におけるスイッチング素子の特性の温度変化等に起因して、状況によっては、イグニッションオン時にステアリングホイール１０がわずかに回転する現象やセルフステア等が発生し得る。そこで、本実施の形態では、第１アシストマップ５２１から第２アシストマップ５２２に、及び第２アシストマップ５２２から第１アシストマップ５２１に、運転者の判断によってアシストマップを相互に切り替え可能としている。つまり、運転者がアシストマップの切り替え後に何らかの不都合を感じた場合には、アシストマップを元の状態に戻すことができる。
【００４４】
また、例えば運転者がステアリングホイール１０を操作して操舵トルクが発生しているときに電流指令値演算部５０１で参照されるアシストマップが切り替わると、操舵トルク値Ｔに対する電流指令値Ｉｒｅｆが変化することによって操舵補助力が変化し、運転者がステアリングホイール１０が路面の不整等によってとられたように感じてしまう。そこで、本実施の形態では、次に述べるように車両の停止状態を示す所定の切り替え条件を満たし、かつステアリングホイール１０が操作されていないときに、運転者によるアシストマップの切り替え指示を実行する。
【００４５】
図５は、ＣＰＵ５０がアシストマップ切替制御部５０２として実行する処理（アシストマップ切替プログラム５１１）の具体的な一例を示すフローチャートである。ＣＰＵ５０は、このフローチャートに示す処理を所定の制御周期（例えば４ｍｓ）ごとに繰り返し実行する。
【００４６】
ＣＰＵ５０は、まず、マップ選択フラグＦがオン状態（第１アシストマップ５２１が参照される状態）であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。マップ選択フラグＦがオン状態である場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ５０は、セレクトスイッチ１０５の選択状態が「１」であるか否かを判定し（ステップＳ１１）、セレクトスイッチ１０５の選択状態が「１」であれば（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、アシストマップ切替制御部５０２としての処理を一旦終了する。
【００４７】
また、ＣＰＵ５０は、セレクトスイッチ１０５の選択状態が「１」でない場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、車速Ｖがゼロであるか（ステップＳ１２）、ブレーキ装置１０４が操作されているか（ステップＳ１３）、シフトレバー１０３がパーキングポジションか（ステップＳ１４）、及び操舵トルク値Ｔが０であるか（ステップＳ１５）を順次判定し、ステップＳ１２〜Ｓ１５の判定条件が全て満たされたとき、マップ選択フラグＦをオフ状態にする（ステップＳ１６）。このうち、ステップＳ１２〜Ｓ１４の判定処理は、車両の停止状態（非走行状態）であるか否かを判定するための処理である。ステップＳ１５の判定処理は、ステアリングホイール１０が操作されていない状態であるか否かを判定するための処理である。
【００４８】
つまり、運転者がセレクトスイッチ１０５のロータ１０６を操作して、選択状態を「１」から「２」に切り替えた際、ステップＳ１２〜Ｓ１５の何れかの判定の結果が否（Ｎｏ）であれば、アシストマップの切り替えは実行されず、ステップＳ１２〜Ｓ１５の全ての判定の結果が是（Ｙｅｓ）となったときにアシストマップの切り替えが実行される。なお、ステップＳ１２〜Ｓ１５の全ての判定条件が満たされているときにセレクトスイッチ１０５の選択状態が切り替えられれば、直ちにアシストマップの切り替えが実行される。
【００４９】
一方、ステップＳ１０の判定でマップ選択フラグＦがオフ状態（第２アシストマップ５２２が参照される状態）である場合、ＣＰＵ５０は、セレクトスイッチ１０５の選択状態が「２」であるか否かを判定し（ステップＳ２１）、セレクトスイッチ１０５の選択状態が「２」であれば（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、アシストマップ切替制御部５０２としての処理を一旦終了する。
【００５０】
また、ＣＰＵ５０は、セレクトスイッチ１０５の選択状態が「２」でない場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、車速Ｖがゼロであるか（ステップＳ２２）、ブレーキ装置１０４が操作されているか（ステップＳ２３）、シフトレバー１０３がパーキングポジションか（ステップＳ２４）、及び操舵トルク値Ｔが０であるか（ステップＳ２５）を順次判定し、ステップＳ２２〜Ｓ２５の判定条件が全て満たされたとき、マップ選択フラグＦをオン状態にする（ステップＳ２６）。このうち、ステップＳ２２〜Ｓ２４の判定処理は、ステップＳ１２〜Ｓ１４と同様の処理であり、車両の停止状態（非走行状態）であるか否かを判定するための処理である。ステップＳ２５の判定処理は、ステップＳ１５と同様の処理であり、ステアリングホイール１０が操作されていない状態であるか否かを判定するための処理である。
【００５１】
つまり、運転者がセレクトスイッチ１０５のロータ１０６を操作して、選択状態を「２」から「１」に切り替えた際、ステップＳ２２〜Ｓ２５の何れかの判定の結果が否（Ｎｏ）であれば、アシストマップの切り替えは実行されず、ステップＳ２２〜Ｓ２５の全ての判定の結果が是（Ｙｅｓ）となったときにアシストマップの切り替えが実行される。なお、ステップＳ２２〜Ｓ２５の全ての判定条件が満たされているときにセレクトスイッチ１０５の選択状態が切り替えられれば、直ちにアシストマップの切り替えが実行される。
【００５２】
以上の処理により、車両の停止状態を示す所定の切り替え条件を満たし、かつステアリングホイール１０が操作されていないときに限り、運転者によるアシストマップの切り替え指示が実行される。
【００５３】
（第１の実施の形態の効果）
以上説明した第１の実施の形態によれば、次に示す効果が得られる。
【００５４】
（１）車両の停止状態にあるときにアシストマップの切り替え指示が実行されるので、アシストマップの切り替えによって走行中に操舵補助力が変化し、運転者に違和感や不安感を与えてしまうことを抑制できる。
【００５５】
（２）運転者がステアリングホイール１０を操作し、操舵トルクが発生しているときにはアシストマップの切り替えが実行されないので、アシストマップの切り替えによる操舵補助力の変化が運転者に感得されることを抑制できる。
【００５６】
［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について、図６及び図７を参照して説明する。
【００５７】
図６は、本発明の第２の実施の形態に係る電動パワーステアリング装置１Ａ及びその周辺の構成例を示す模式図である。本実施の形態に係る電動パワーステアリング装置１Ａは、セレクトスイッチ１０５に替えて、切り替え指示ボタン１０７及び確認ボタン１０８を有している構成、及びＥＣＵ５におけるアシストマップ切替制御部５０２の処理内容が第１の実施の形態に係る電動パワーステアリング装置１と異なる他は、第１の実施の形態と同様に構成されている。図６において、第１の実施の形態について説明した構成要素と共通する構成要素については、同一の符号を付してその重複した説明を省略する。
【００５８】
切り替え指示ボタン１０７及び確認ボタン１０８は、それぞれＥＣＵ５に接続され、ＥＣＵ５のＣＰＵ５０によってその操作状態を検知することが可能である。ＥＣＵ５は、処理開始時（例えばイグニッションオン時）には電流指令値演算部５０１で参照されるアシストマップが第１アシストマップ５２１に設定され、運転者による切り替え指示ボタン１０７の操作によって、第２アシストマップ５２２が参照されるように切り替えることが可能である。
【００５９】
運転者は、第２アシストマップ５２２を使用することを望む場合には、切り替え指示ボタン１０７を操作し、電流指令値演算部５０１で参照されるアシストマップを第１アシストマップ５２１から第２アシストマップ５２２へ切り替える。また、運転手は、第２アシストマップ５２２への切り替え後のステアリングホイール１０の状態を確認し、セルフステア等の現象が発生していなければ所定時間内に確認ボタン１０８を操作し、第２アシストマップ５２２への切り替えを確定させる。切り替え指示ボタン１０７が操作された後、所定時間内に確認ボタン１０８が操作されなければ、ＥＣＵ５の処理により、電流指令値演算部５０１で参照されるアシストマップが第１アシストマップ５２１に戻される。以下、本実施の形態に係るＥＣＵ５のＣＰＵ５０がアシストマップ切替制御部５０２として実行する処理の具体例を、図７を参照して説明する。
【００６０】
図７は、本実施の形態に係るＣＰＵ５０がアシストマップ切替制御部５０２として実行する処理（アシストマップ切替プログラム５１１）の具体的な一例を示すフローチャートである。ＣＰＵ５０は、このフローチャートに示す処理を所定の制御周期（例えば４ｍｓ）ごとに繰り返し実行する。なお、マップ選択フラグＦは、例えばイグニッションオン時に実行されるＥＣＵ５の初期化処理において、オン状態に設定されているものとする。
【００６１】
ＣＰＵ５０は、切り替え指示ボタン１０７が操作されているか、すなわち切り替え指示ボタン１０７がオン状態であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。切り替え指示ボタン１０７がオン状態であれば（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、車速Ｖがゼロであるか（ステップＳ３１）、ブレーキ装置１０４が操作されているか（ステップＳ３２）、シフトレバー１０３がパーキングポジションか（ステップＳ３３）、及び操舵トルク値Ｔが０であるか（ステップＳ３４）を順次判定する。ステップＳ３１〜Ｓ３４の判定条件が全て満たされていれば、マップ選択フラグＦをオフ状態にし（ステップＳ３５）、タイマを起動すると共に（ステップＳ３６）、計時中フラグＦｔをオン状態にする（ステップＳ３７）。
【００６２】
一方、切り替え指示ボタン１０７が操作されていなければ（Ｓ３０：Ｎｏ）、計時中フラグＦｔがオン状態であるか否かを判定し（ステップＳ３８）、計時中フラグＦｔがオン状態であれば（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、ステップＳ３６の処理で起動したタイマのタイマ値が所定値Ｓｔ以上であるか否かを判定する（ステップＳ３９）。このタイマ値が所定値Ｓｔ以上であれば（Ｓ３９：Ｙｅｓ）、マップ選択フラグＦをオン状態にし（ステップＳ４０）、計時中フラグＦｔをオフ状態にし（ステップＳ４１）、タイマを停止させる（ステップＳ４２）。これにより、電流指令値演算部５０１で参照されるアシストマップが第１アシストマップ５２１に戻される。なお、所定値Ｓｔは、切り替え指示ボタン１０７が操作された後、例えば３０秒後にステップＳ３９の判定が是（Ｙｅｓ）となる値に設定されている。
【００６３】
一方、ステップＳ４０におけるタイマ値が所定値Ｓｔ未満であれば（Ｓ３９：Ｎｏ）、ＣＰＵ５０は、確認ボタン１０８が操作されているか、すなわち確認ボタン１０８がオン状態であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。確認ボタン１０８がオン状態であれば（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、計時中フラグＦｔをオフ状態にし（ステップＳ４１）、ステップＳ３７の処理で起動したタイマを停止させる（ステップＳ４２）。これにより、第２アシストマップ５２２への切り替えが確定する。
【００６４】
この第２の実施の形態によっても、第１の実施の形態について説明した効果と同様の効果が得られる。
【００６５】
以上、本発明の電動パワーステアリング装置を上記の実施の形態に基づいて説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。
【００６６】
例えば、図４（ｂ）に示す第２アシストマップ５２２では、操舵トルク値Ｔが０からＴ２までの間、電流指令値Ｉｒｅｆが０からＩｍａｘ（最大値）まで直線的に増大する場合について説明したが、これに限らず、操舵トルク値Ｔの立ち上がり時に電動モータ４０に実質的にトルクが発生しない程度の電流（例えば２Ａ）を直ちに供給してもよい。これにより、操舵トルク値Ｔと実際の操舵補助力との関係をより適切にすることができる。
【００６７】
また、上記実施の形態では、第２アシストマップ５２２における不感帯の幅が０（ゼロ）である場合について説明したが、これに限らず、第２アシストマップ５２２の不感帯の幅を０より大きくかつ第１アシストマップ５２１における不感帯の幅よりも狭く設定してもよい。
【００６８】
また、上記第１の実施の形態では、ＥＣＵ５が２つのアシストマップを記憶し、これらを相互に切り替え可能とした場合について説明したが、これに限らず、ＥＣＵ５が３つ以上のアシストマップを記憶し、これらを相互に切り替え可能にしてもよい。この場合、例えばそれぞれのアシストマップの不感帯の幅を段階的に変化させることができる。
【００６９】
また、上記第１の実施の形態では、第１アシストマップ５２１から第２アシストマップ５２２へ切り替える際の条件（ステップＳ１２〜Ｓ１５）と、第２アシストマップ５２２から第１アシストマップ５２１へ切り替える際の条件（ステップＳ２２〜Ｓ２５）とを同じ条件としたが、これに限らず、第２アシストマップ５２２から第１アシストマップ５２１へ切り替える際の条件を、第１アシストマップ５２１から第２アシストマップ５２２へ切り替える際の条件よりも緩和してもよい。具体的には、ステップＳ２２〜Ｓ２５の判定処理のうち、１つ又は複数の判定処理を省略してもよい。又は、判定の閾値を緩くしてもよい。
【００７０】
またさらに、上記第１の実施の形態におけるステップＳ１２〜Ｓ１５の判定処理、及びステップＳ２２〜Ｓ２５の判定処理のうち、１つ又は複数の判定処理を省略してもよい。また、同様に、上記第２の実施の形態におけるステップＳ３１〜Ｓ３４の判定処理のうち、１つ又は複数の判定処理を省略してもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１，１Ａ…電動パワーステアリング装置、１ａ…ラックアンドピニオン機構、２…ステアリングシャフト、３…ラック軸、４…操舵補助機構、５…ＥＣＵ、１０…ステアリングホイール、１１…タイロッド、１２…ブーツ、２１…コラムシャフト、２２…中間シャフト、２３…ピニオンシャフト、２４…トルクセンサ、３１…ラック歯、３２…ボールジョイントソケット、４０…電動モータ、４１…ウォームホイール、ＣＰＵ…５０、ＲＯＭ…５１、ＥＥＰＲＯＭ…５２、ＲＡＭ…５３、５４…モータ駆動回路、５５…電流センサ、１００…転舵輪、１０１…車速センサ、１０２…シフト装置、１０３…シフトレバー、１０４…ブレーキ装置、１０５…セレクトスイッチ、１０６…ロータ、１０７…切り替え指示ボタン、１０８…確認ボタン、２０１，２０２…自在継手、２１１…トーションバー、２３１…ピニオン歯、４０１…ウォーム、５００…内部バス、５０１…電流指令値演算部、５０２…アシストマップ切替制御部、５０３…減算部、５０４…ＰＩ制御部、５１０…モータ制御プログラム、５１１…アシストマップ切替プログラム、５２１…第１アシストマップ、５２２…第２アシストマップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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