(57)【要約】【課題】大減速と低バックラッシュを両立することができる減速機を提供する。【解決手段】本発明の減速機は、テーパ形状の第一の内歯車５と、第一の内歯車５の内側を第一の内歯車５に噛み合った状態で自転しながら公転するテーパ形状の第一の外歯車６と、テーパ形状の第二の内歯車７と、第一の外歯車８に軸方向に連結されると共に、第二の内歯車７の内側を第二の内歯車７に噛み合った状態で自転しながら公転するテーパ形状の第二の外歯車８と、を備える。第一の外歯車６は第一の内歯車５に対して軸方向に相対的に移動可能であり、第一の外歯車６に連結された第二の外歯車８は第二の内歯車７に対して軸方向に相対的に移動可能である。第一の皿ばね２１は、第一の外歯車６及び第一の内歯車５のいずれか一方を他方に向かって軸方向に付勢する。第二の皿ばね２４は、第二の外歯車８及び第二の内歯車７のいずれか一方を他方に向かって軸方向に付勢する。【選択図】図３
2014081001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸の回転を減速して出力軸に伝達する減速機構であって、
ハウジングと、
前記ハウジングに回転不可能に設けられるテーパ形状の第一の内歯車と、
前記ハウジングに回転可能に設けられるテーパ形状の第二の内歯車と、
前記第二の内歯車と一緒に回転する出力軸と、
前記ハウジング及び前記出力軸の少なくとも一方に回転可能に設けられ、偏心しながら回転する偏心軸部を有する入力軸と、
前記入力軸の前記偏心軸部に回転可能にかつ前記偏心軸部の軸方向に移動可能に支持され、前記第一の内歯車の内側を前記第一の内歯車に噛み合った状態で自転しながら公転するテーパ形状の第一の外歯車と、
前記第一の外歯車に前記偏心軸の軸方向に連結されると共に、前記入力軸の前記偏心軸部に回転可能にかつ前記偏心軸部の前記軸方向に移動可能に支持され、前記第二の内歯車の内側を前記第二の内歯車に噛み合った状態で自転しながら公転するテーパ形状の第二の外歯車と、
前記第一の外歯車と前記第一の内歯車との間のすきまが詰まるように、前記第一の外歯車及び前記第一の内歯車のいずれか一方を他方に向かって前記軸方向に付勢し、かつ前記第二の外歯車と前記第二の内歯車との間のすきまが詰まるように、前記第二の外歯車及び前記第二の内歯車のいずれか一方を他方に向かって前記軸方向に付勢する付勢手段と、を備え、
前記第一の内歯車の歯数と前記第二の内歯車の歯数とが異なっており、及び／又は、前記第一の外歯車の歯数と前記第二の外歯車の歯数とが異なっている減速機構。
【請求項２】
前記第一の外歯車と前記第二の外歯車とは、いずれか一方の小径部が他方の大径部と隣り合うようにかつ一体に結合され、
前記第一の内歯車が前記ハウジングに固定され、
前記第二の内歯車が前記ハウジングに前記軸方向に移動可能に支持される
ことを特徴とする請求項１に記載の減速機構。
【請求項３】
前記付勢手段は、
前記第一の外歯車を前記第一の内歯車に向かって前記軸方向に付勢する第一の弾性体と、
前記第二の内歯車を前記第二の外歯車に向かって前記軸方向に付勢する第二の弾性体と、を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の減速機構。
【請求項４】
前記第一の外歯車と前記第二の外歯車は、前記第一の外歯車及び前記第二の外歯車の双方の大径部が隣り合うように前記付勢手段としての弾性体を介して連結され、
前記第一の内歯車が前記ハウジングに固定され、
前記第二の内歯車が前記ハウジングに軸方向に移動不可能に支持され、
前記弾性体は、前記第一の外歯車を前記第一の内歯車に向かって前記軸方向に付勢すると共に、前記第二の外歯車を前記第二の内歯車に向かって前記軸方向に付勢することを特徴とする請求項１に記載の減速機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯車で入力軸の回転速度を減じて出力する減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の減速機として、平歯車を多段化することによって大減速を得る減速機が知られている。しかし、平歯車を多段化すると、バックラッシュの累積によるがたつきが大きくなる。バックラッシュとは、一組の歯車を噛み合わせたときに歯面間に生ずる遊びである。バックラッシュがないと平歯車が回転しないので、バックラッシュは避けることができない。減速機をサーボモータの出力軸に連結して位置制御を行う場合、バックラッシュの累積によるがたつきが位置制御に問題を生じさせる。例えば、サーボモータを時計方向に回したときと反時計方向に回したときとで位置がずれるという問題を生じさせる。
【０００３】
バックラッシュを低減する方法として、シザース機構とばねを組み合わせたものが知られている。これは、平歯車を二枚重ねにして片方を回転方向にずらし、ばねではさみのように相手の平歯車の歯を挟むようにしたものである。他のバックラッシュ低減方法として、平歯車を薄型化し、平歯車自体の弾性力を利用して噛み合い部分に回転方向に予圧を与えたものも知られている。
【０００４】
他方、大減速を得る減速機として、太陽歯車、遊星歯車及び内歯車を半径方向に積層した遊星歯車式減速機が知られている。この遊星歯車式減速機のバックラッシュ低減方法として、特許文献１には、遊星歯車をテーパギヤとし、太陽歯車及び内歯車を遊星歯車に対応するテーパギヤとし、遊星歯車を軸方向に移動可能とすると共に、付勢手段によって大径側から小径側に向かって遊星歯車を付勢する方法が開示されている。遊星歯車は軸方向に移動するのみであるので、遊星歯車が同時に太陽歯車及び内歯車に当接することは不可能である。すなわち、遊星歯車が太陽歯車に当接すれば、遊星歯車と内歯車との間にバックラッシュが残り、遊星歯車が内歯車に当接すれば、遊星歯車と太陽歯車との間にバックラッシュが残ってしまう。遊星歯車を同時に太陽歯車及び内歯車に当接させるために、特許文献１の遊星歯車式減速機においては、遊星歯車の外径が変化するように遊星歯車を半径方向に弾性変形可能に構成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−２７２７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、シザース機構とばねを組み合わせたバックラッシュの低減方法にあっては、ばねの力に限界があるので、大きな入力に対してはバックラッシュを低減することができず、機構の意味がない場合がある。減速機として遊星歯車式減速機を用い、遊星歯車自体を半径方向に弾性変形可能に構成したバックラッシュの低減方法にあっても、遊星歯車自体の剛性が低くなるので、大きな入力に対してはバックラッシュを低減することができないという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、大減速と低バックラッシュを両立することができる減速機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は、入力軸の回転を減速して出力軸に伝達する減速機構であって、ハウジングと、前記ハウジングに回転不可能に設けられるテーパ形状の第一の内歯車と、前記ハウジングに回転可能に設けられるテーパ形状の第二の内歯車と、前記第二の内歯車と一緒に回転する出力軸と、前記ハウジング及び前記出力軸の少なくとも一方に回転可能に設けられ、偏心しながら回転する偏心軸部を有する入力軸と、前記入力軸の前記偏心軸部に回転可能にかつ前記偏心軸部の軸方向に移動可能に支持され、前記第一の内歯車の内側を前記第一の内歯車に噛み合った状態で自転しながら公転するテーパ形状の第一の外歯車と、前記第一の外歯車に前記偏心軸の軸方向に連結されると共に、前記入力軸の前記偏心軸部に回転可能にかつ前記偏心軸部の前記軸方向に移動可能に支持され、前記第二の内歯車の内側を前記第二の内歯車に噛み合った状態で自転しながら公転するテーパ形状の第二の外歯車と、前記第一の外歯車と前記第一の内歯車との間のすきまが詰まるように、前記第一の外歯車及び前記第一の内歯車のいずれか一方を他方に向かって前記軸方向に付勢し、かつ前記第二の外歯車と前記第二の内歯車との間のすきまが詰まるように、前記第二の外歯車及び前記第二の内歯車のいずれか一方を他方に向かって前記軸方向に付勢する付勢手段と、を備え、前記第一の内歯車の歯数と前記第二の内歯車の歯数とが異なっており、及び／又は、前記第一の外歯車の歯数と前記第二の外歯車の歯数とが異なっている減速機構である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、入力軸を回転させると、入力軸の偏心軸部に支持される第一の外歯車が第一の内歯車に噛み合った状態で第一の内歯車の内側を自転しながら公転し、第一の外歯車に軸方向に連結される第二の外歯車が第二の内歯車に噛み合った状態で第二の内歯車の内側を自転しながら公転する。第一の外歯車の歯数と第二の外歯車の歯数が等しく、かつ第一の内歯車の歯数と第二の内歯車の歯数が等しいと仮定すると、第一の内歯車内での第一の外歯車の位相と第二の内歯車内での第二の外歯車の位相が一致する。しかし、第一の内歯車の歯数と第二の内歯車の歯数、及び／又は、第一の外歯車の歯数と第二の外歯車の歯数とが異なっているので、第一の外歯車の位相と第二の外歯車の位相にずれが生ずる。このずれを吸収するように、第二の内歯車を有する出力軸が回転する。第一の外歯車の歯数と第二の外歯車の歯数の差を小さくし、及び／又は、第一の内歯車の歯数と第二の内歯車の歯数の差を小さくすることで、大減速が可能になる。
【００１０】
また、第一の外歯車及び第二の外歯車を軸方向に連結し、第一の外歯車及び第二の外歯車それぞれが第一の内歯車及び第二の内歯車それぞれの内部を自転しながら公転する構造を採用し、第一の外歯車及び第二の外歯車それぞれを第一の内歯車及び第二の内歯車それぞれに相対的に付勢するので、従来の太陽歯車、遊星歯車及び内歯車を半径方向に積層した遊星式減速機構のように、遊星歯車自体を弾性変形させなくても、バックラッシュを低減することが可能になる。したがって、大きな入力に対してもバックラッシュを低減することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第一の実施形態の減速機の斜視図（入力軸側から見た斜視図）
【図２】本実施形態の減速機の斜視図（出力軸側から見た斜視図）
【図３】本実施形態の減速機の断面図
【図４】入力軸側の分解斜視図
【図５】出力軸側の分解斜視図
【図６】本発明の第二の実施形態の減速機の要部を示す断面図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態の減速機を詳細に説明する。図１及び図２は、本実施形態の減速機の斜視図を示す。図１は入力軸側からみた減速機の斜視図を示し、図２は出力軸側からみた減速機の斜視図を示す。図３は本実施形態の減速機の断面図を示す。図１乃至図３には、内部の構造を分かり易くするために、円環状のハウジング及び円環状の出力軸を出力軸の中心線に沿った断面で示している。
【００１３】
減速機は、入力軸１と、出力軸２を備え、入力軸１の回転を減速して出力軸２に伝達する。入力軸１は例えばサーボモータの出力軸に連結される。出力軸２は例えば工作機械の駆動部又はロボットの関節等に接続される。
【００１４】
入力軸１と出力軸２との間には、二組の歯車機構３，４が介在する。第一の歯車機構３は、テーパ形状の第一の内歯車５と、第一の内歯車５内を自公転するテーパ形状の第一の外歯車６と、を備える。第二の歯車機構４は、テーパ形状の第二の内歯車７と、第二の内歯車７内を自公転するテーパ形状の第二の外歯車８と、を備える。テーパ形状の第一の内歯車５及びテーパ形状の第二の内歯車７は、中心線方向の一端部から他端部に向かって円錐状に内径が次第に減少している。第一の外歯車６と第二の外歯車８とは一緒に回転する。テーパ形状の第一の外歯車６及びテーパ形状の第二の外歯車８は、中心線方向の一端部から他端部に向かって円錐状に外径が次第に減少している。ただし、第一の内歯車５及び第二の内歯車７の中心線に沿った断面で見たとき、第一の内歯車５及び第二の内歯車７の内径は必ずしも直線に形成される必要はなく、曲線に形成することも可能である。また、第一の外歯車６及び第二の外歯車８の中心線に沿った断面で見たとき、第一の外歯車６及び第二の外歯車８の外径は必ずしも直線に形成される必要はなく、曲線に形成することも可能である。
【００１５】
第一の外歯車６と第一の内歯車５との間にはすきまがあり、第二の外歯車８と第二の内歯車７との間にはすきまがある。第一の外歯車６及び第二の外歯車８は、入力軸１の偏心軸部に回転可能に支持され、入力軸１の中心線に対して偏心した状態で一緒に回転する。入力軸１が回転すると、第一の外歯車６が第一の内歯車５に噛み合った状態で第一の内歯車５内を自転しながら公転し、第二の外歯車８が第二の内歯車７に噛み合った状態で第二の内歯車７内を自転しながら公転する。第二の内歯車７は出力軸２と一体に形成される。出力軸２は第二の内歯車７と一緒に回転する。第一の外歯車６及び第二の外歯車８の自公転に伴い、出力軸２が減速して回転する。
【００１６】
減速機の各部の詳細な構造は以下のとおりである。
【００１７】
入力軸１及び出力軸２は、ハウジング９に回転可能に支持される。ハウジング９は、略円筒形状に形成される。入力軸１及び出力軸２は、ハウジング９の中心線Ｃの回りを回転する。ハウジング９の中心線方向の一端部には、フランジ９ａが形成される。フランジ９ａには、ハウジング９を相手部品に取り付けるための多数の取付け孔９ｂが形成される。
【００１８】
ハウジング９の中心線方向の他端部には、内径を拡大した第一の軸受収容部１１が形成される。第一の軸受収容部１１には、入力軸１を回転可能に支持する第一のアンギュラベアリング１２が収容される。ハウジング９の中心線方向の中央部には、内径を縮めた内歯車固定部１３が形成される。この内歯車固定部１３に第一の内歯車５が固定される。第一の内歯車５の中心線はハウジング９の中心線Ｃと一致する。第一の内歯車５は、ハウジング９に対して回転不可能にかつ中心線方向に移動不可能になっている。ハウジング９の中心線方向の他端部には、内径を拡大した第二の軸受収容部１４が形成される。第二の軸受収容部１４には、中空の出力軸２を回転可能に支持するニードルベアリング１５が収容される（図５も参照）。ニードルベアリング１５は、第二の軸受収容部１４に嵌められる外輪１５ａと、外輪１５ａの内周の軌道面を転がる転動体としての多数のニードル１５ｂと、を備える。出力軸２の外周に多数のニードル１５ｂが転がる軌道面１５ｃが形成され、ニードルベアリング１５の内輪は出力軸２と一体になっている。
【００１９】
入力軸１は軸方向の一端がハウジング９に設けた第一のアンギュラベアリング１２に回転可能に支持され、軸方向の他端部が出力軸２の内側に設けた第二のアンギュラベアリング１６に回転可能に支持される。図４の分解斜視図に示すように、入力軸１は第一のアンギュラベアリング１２から突出する軸端部１ａと、第一のアンギュラベアリング１２に直接的に支持される円盤状の第一の支持部１ｂと、入力軸１の回転の中心線に対して偏心する偏心軸部１ｃと、偏心軸部１ｃの軸方向の一端部に結合されるカウンターウェイト１８と、偏心軸部１ｃの軸方向の他端部に結合され、第二のアンギュラベアリング１６に直接的に支持される円盤状の第二の支持部１９と、第二の支持部１９と偏心軸部１ｃの先端とを締結するための締結部材としてのボルト２０と、を備える。
【００２０】
偏心軸部１ｃは一定の外径を持ち、軸方向に細長く伸びる。入力軸１の中心線の回りを偏心しながら回転するように、偏心軸部１ｃの中心線は入力軸１の回転の中心線から所定長さだけ離れている。偏心軸部１ｃには、第一の弾性体としての第一の皿ばね２１、スラストベアリング２２、第一及び第二の外歯車６，８が支持される。第一の皿ばね２１は、カウンターウェイト１８とスラストベアリング２２との間に介在し、第一の外歯車６を第一の内歯車５に軸方向に付勢する（第一の皿ばね２１による力を図３においてＦ１で示す）。スラストベアリング２２は、第一の皿ばね２１から軸方向の力が与えられた第一及び第二の外歯車６，８が回転するのを許容する。
【００２１】
カウンターウェイト１８は、偏心軸部１ｃに支持された第一の皿ばね２１、スラストベアリング２２、第一及び第二の外歯車６，８とバランスを採るための錘であり、これらの部材を支持した偏心軸部１ｃの重心が中心線に近づくような質量を持つ。カウンターウェイト１８は、偏心軸部１ｃから周囲に張り出す楕円形の板状本体部１８ａと、板状本体部１８ａの縁に結合される錘部１８ｂと、を備える。カウンターウェイト１８の板状本体部１８ａに第一の皿ばね２１が当接する。
【００２２】
偏心軸部１ｃの先端に結合される第二の支持部１９には、中心から偏心した位置に孔１９ｃが空けられる。この孔１９ｃに偏心軸部１ｃと第二の支持部１９を締結するボルト２０が通る。第二の支持部１９は、第二のアンギュラベアリング１６内に嵌められる本体部１９ａと、本体部１９ａよりも外径が拡大する軸受係合部１９ｂと、を備える。軸受係合部１９ｂは第二のアンギュラベアリング１６の内輪に当接して、第二のアンギュラベアリング１６が入力軸１に対して軸方向に移動するのを制限する。図３の断面図に示すように、第二のアンギュラベアリング１６の外輪と出力軸２との間には、第二の内歯車７を第二の外歯車８に付勢する第二の弾性体としての第二の皿ばね２４が介在する。
【００２３】
図５の分解斜視図に示すように、中空の出力軸２の内周面の一端部には、第二の内歯車７が一体に形成される。出力軸２の内周面の他端部には、第二の内歯車７よりも内径を拡大させた軸受収容部２５が形成される。軸受収容部２５には、第二の皿ばね２４及び圧力付与円盤２６が収容される。図３の断面図に示すように、圧力付与円盤２６は第二の内歯車７の軸方向の一端部に当接する。出力軸２の軸受収容部２５には、出力軸２を回転可能に支持する第二のアンギュラベアリング１６が収容される。第二のアンギュラベアリング１６と第二の内歯車７との間には、第二の内歯車７を第二の外歯車８に付勢するための第二の皿ばね２４及び圧力付与円盤２６が介在する。第二の皿ばね２４は圧力付与円盤２６を介して第二の内歯車７を第二の外歯車８に付勢する（第二の皿ばねによる力を図３においてＦ２で示す）。ここでＦ１≧Ｆ２の関係がある。出力軸２の他端部には相手部品に取り付けるためのフランジ２ａが形成される。このフランジ２ａには周方向に多数の取付け孔２７が形成される。
【００２４】
第一の歯車機構３及び第二の歯車機構４の構造は以下のとおりである。上述のように、第一の歯車機構３は、テーパ形状の第一の内歯車５と、テーパ形状の第一の外歯車６と、から構成される。第二の歯車機構４は、テーパ形状の第二の内歯車７と、テーパ形状の第二の外歯車８と、から構成される。第一の内歯車５のテーパと第一の外歯車６のテーパは一致し、第二の内歯車７のテーパは第二の外歯車８のテーパに一致する。すなわち、図３の断面図に示すように、第一の内歯車５及び第一の外歯車６の小径部は右端側に位置し、これらのテーパの傾き角度は一致する。また、第二の内歯車７及び第二の外歯車８の小径部は右端側に位置し、これらのテーパの傾き角度は一致する。
【００２５】
第一の外歯車６及び第一の内歯車５はインボリュート歯形に形成される。第一の外歯車６及び第一の内歯車５には、転位がかけられることなく、第一の外歯車６及び第一の内歯車５のモジュールは軸方向に連続的に変化している。第二の外歯車８及び第二の内歯車７もインボリュート歯形に形成される。第二の外歯車８及び第二の内歯車７には、転位がかけられることなく、第二の外歯車８及び第二の内歯車７のモジュールは軸方向に連続的に変化している。このように転位をかけずにモジュールを連続的に変化させることで、効率を良くすることができる。もちろん、モジュールを変化させることなく、転位のみをかけて歯車をテーパ形状にすることも可能である。
【００２６】
第二の外歯車８の歯数は第一の外歯車６の歯数よりも大きい。第二の外歯車８と第一の外歯車６との歯数の差は、例えば１に設定される。第二の外歯車８は第一の外歯車６よりも外径が大きい。第二の内歯車７の歯数は第一の内歯車５の歯数よりも大きい。第二の内歯車７と第一の内歯車５との歯数の差は、例えば１に設定される。第二の内歯車７は第一の内歯車５よりも外径が大きい。
【００２７】
図４に示すように、第一の外歯車６と第二の外歯車８とは、第一の外歯車６の小径部と第二の外歯車８との大径部とが隣接するように、かつ第一の外歯車６の中心線と第二の外歯車８の中心線とが一致するように軸方向に連結される。この実施形態では、第一の外歯車６と第二の外歯車８とは一体に結合されており、第一の外歯車６及び第二の外歯車８は一緒に回転し、かつ互いに相手対して軸方向に相対的に移動不可能になっている。第一の外歯車６及び第二の外歯車８と入力軸１の偏心軸部１ｃとの間には、偏心軸部１ｃに対して第一の外歯車６及び第二の外歯車８を回転可能にするニードルベアリング２８が介在する。第一の外歯車６及び第二の外歯車８は偏心軸部１ｃの軸方向に移動可能である。
【００２８】
以上のように構成された減速機の動作原理は以下のとおりである。入力軸１を回転させると、入力軸１の偏心軸部１ｃに支持される第一の外歯車６が第一の内歯車５に噛み合った状態で第一の内歯車５の内側を自転しながら公転する。そして、第一の外歯車６に軸方向に連結される第二の外歯車８が第二の内歯車７に噛み合った状態で第二の内歯車７の内側を自転しながら公転する。第一の外歯車６の歯数と第二の外歯車８の歯数が等しく、かつ第一の内歯車５の歯数と第二の内歯車７の歯数が等しいと仮定すると、第一の内歯車５内での第一の外歯車６の位相と第二の内歯車７内での第二の外歯車８の位相が一致する。しかし、第一の内歯車５の歯数と第二の内歯車７の歯数、及び、第一の外歯車６の歯数と第二の外歯車８の歯数とが異なっているので、第一の外歯車６の位相と第二の外歯車８の位相にずれが生ずる。このずれを吸収するように、第二の内歯車７が一体に形成される出力軸２が回転する。第一の外歯車６の歯数と第二の外歯車８の歯数の差を小さくし、第一の内歯車５の歯数と第二の内歯車７の歯数の差を小さくすることで、大減速を得ることが可能になる。
【００２９】
減速機の予圧付与の原理は以下のとおりである。第一の内歯車５はハウジング９に固定される。第一の外歯車６及び第二の外歯車８は、偏心軸部１ｃに軸方向に移動可能に支持される。第一の内歯車５はハウジング９に軸方向に移動不可能に固定される。第二の内歯車７はハウジング９に軸方向に移動可能に支持される。付勢手段としての第一の皿ばね２１は、第一の外歯車６と第一の内歯車５との間のすきまが詰まるように、第一の外歯車６を第一の内歯車５に向かって軸方向に付勢する。付勢手段としての第二の皿ばね２４は、第二の外歯車８と第二の内歯車７との間のすきまが詰まるように、第二の内歯車７を第二の外歯車８に向かって付勢する。このため、第一の外歯車６と第一の内歯車５との間のバックラッシュを低減し、かつ第二の外歯車８と第二の内歯車７との間のバックラッシュを低減することが可能になる。
【００３０】
本実施形態の減速機によればさらに以下の効果を奏する。第一の外歯車６と第一の内歯車５とが当接して、第一の外歯車６が第一の内歯車５に対して軸方向に移動不可能な状態にあっても、第二の外歯車８が第二の内歯車７に対して軸方向に相対的に移動可能なので、第一の外歯車６を第一の内歯車５に当接させることができると共に、第二の外歯車８を第二の内歯車７に当接させることができる。したがって、バックラッシュを最小限に小さく、若しくは無くすことが可能になる。
【００３１】
具体的には、第一の内歯車５をハウジング９に固定し、第一の外歯車６の小径部が第二の外歯車８の大径部と隣り合うように一体に結合すると共にこれらを軸方向に移動可能とし、第二の内歯車７をハウジング９に軸方向に移動可能にすることで、第一の外歯車６と第一の内歯車５とを当接させ、かつ第二の外歯車８と第二の内歯車７とを当接させることが可能になる。
【００３２】
付勢手段を第一の皿ばね２１と第二の皿ばね２４とから構成することで、第一の外歯車６を第一の内歯車５に付勢することが可能になると共に、第二の内歯車７を第二の外歯車８に付勢することが可能になる。
【００３３】
図６は、本発明の第二の実施形態の減速機の要部を示す。この実施形態の減速機においても、第一の実施形態の減速機と同様に、入力軸１（図６には入力軸１の偏心軸部１ｃのみ示す）と出力軸２との間には、二組の歯車機構３，４が介在する。第一の歯車機構３は、テーパ形状の第一の内歯車５と、第一の内歯車５に合わせたテーパを有するテーパ形状の第一の外歯車６と、を備える。第二の歯車機構４は、テーパ形状の第二の内歯車７と、第二の内歯車７に合わせたテーパを有するテーパ形状の第二の外歯車８と、を備える。第一の外歯車６と第一の内歯車５との間にはすきまがあり、第二の外歯車８と第二の内歯車７との間にはすきまがある。第一の外歯車６及び第二の外歯車８は、入力軸１の偏心軸部１ｃに回転可能に支持され、入力軸１の中心線に対して偏心した状態で回転する。入力軸１が回転すると、第一の外歯車６が第一の内歯車５に噛み合った状態で第一の内歯車５内を自転しながら公転し、第二の外歯車８が第二の内歯車７に噛み合った状態で第二の内歯車７内を自転しながら公転する。第二の内歯車７は出力軸２と一体に結合される。第一の外歯車６及び第二の外歯車８の自公転に伴い、出力軸２が減速して回転する。
【００３４】
この実施形態では、第一の外歯車６と第二の外歯車８は、第一の外歯車６及び第二の外歯車８の双方の大径部が隣り合うように付勢手段としての弾性体３１を介して連結される。この弾性体３１は、例えばリング形状に形成されたゴムからなり、第一の外歯車６及び第二の外歯車８が偏心軸部１ｃの軸方向に移動するのを許容する。そして、第一の外歯車６と第二の外歯車８とが一緒に回転するように、第二の外歯車８が第一の外歯車６に対して相対的に回転するのを制限する。
【００３５】
第一の内歯車５はハウジング９に固定される。第二の内歯車７はハウジング９にアンギュラベアリング３２を介して回転可能に支持される。第二の内歯車７はハウジング９に対して軸方向に移動不可能である。
【００３６】
以上のように、第一の内歯車５及び第二の内歯車７は軸方向に移動不可能である。一方、第一の外歯車６及び第二の外歯車８は軸方向に移動可能である。第一の外歯車６及び第二の外歯車８との間に介在する弾性体３１は、第一の外歯車６を第一の内歯車５に向かって軸方向に付勢すると共に、第二の外歯車８を前記第二の内歯車７に向かって軸方向に付勢する。したがって、第一の外歯車６と第一の内歯車５との間のバックラッシュを低減し、かつ第二の外歯車８と第二の内歯車７との間のバックラッシュを低減することが可能になる。
【００３７】
なお、本発明は上記実施形態に具現化されるのに限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲で様々な実施形態に具現化可能である。
【００３８】
上記第一の実施形態では、第一の外歯車と第二の外歯車とを一体に結合し、上記第二の実施形態では、第一の外歯車と第二の外歯車とを弾性体を介して結合している。しかし、第一の外歯車及び第二の外歯車が一緒に回転し、かつ第一の外歯車を第二の外歯車に対して軸方向に移動可能にするように、第一の外歯車と第二の外歯車とをスプライン軸を介して連結することも可能である。ただし、第一の外歯車及び第二の外歯車とスプライン軸との間のすきまがバックラッシュの要因になることに留意する必要がある。
【００３９】
上記第一及び第二の実施形態では、第一の内歯車を軸方向に移動不可能にし、第一の外歯車を軸方向に移動可能にしているが、第一の内歯車に対する第一の外歯車の軸方向移動は相対的なものであり、逆にすることも可能である。
【００４０】
上記第一及び第二の実施形態では、入力軸をハウジング及び出力軸の二か所で回転可能に支持しているが、入力軸をハウジングの一か所のみで回転可能に支持することも可能である。
【００４１】
上記第一の実施形態では、付勢手段を第一及び第二の皿ばねから構成しているが、付勢手段を第一の皿ばねのみから構成することも可能である。この場合、第一及び第二の内歯車がハウジングに軸方向に移動不可能に支持される。そして、第一の皿ばねは、第一及び第二の外歯車を第一及び第二の内歯車に向かって軸方向に付勢する。
【００４２】
上記実施形態では、第一の内歯車の歯数と第二の内歯車の歯数とが異なっており、第一の外歯車の歯数と第二の外歯車の歯数とが異なっているが、減速比が得られるのであれば、どちらか一方を一致させることも可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１…入力軸，１ｃ…偏心軸部，２…出力軸，３，４…第一及び第二の歯車機構，５…第一の内歯車，６…第一の外歯車，７…第二の内歯車，８…第二の外歯車，９…ハウジング，２１…第一の皿ばね（第一の弾性体、付勢手段），２４…第二の皿ばね（第二の弾性体、付勢手段），３１…弾性体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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