(57)【要約】【課題】接近物検知装置において、接近物を高精度で検知できるようにする。【解決手段】接近物検知装置は、斜めセンサ１２と、側方センサ１１と、ＥＣＵ２０（障害判定手段）とを備える。斜めセンサ１２は、自車両Ｖ１の進行方向前方と側方の間に位置する接近物Ｖ３を検知するように自車両Ｖ１に取り付けられている。側方センサ１１は、自車両の側方に位置する障害物Ｖ２を検知するように自車両Ｖ１に取り付けられている。ＥＣＵ２０は、自車両の側方に障害物Ｖ２が存在し、かつ、その障害物Ｖ２の少なくとも一部が斜めセンサ１２の検知領域１２ａに入っているか否かを、側方センサ１１の検知結果に基づき判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（Ｖ１）の進行方向前方と側方の間に位置する接近物（Ｖ３）を検知するように自車両に取り付けられた斜めセンサ（１２、１５）と、
自車両の側方に位置する障害物（Ｖ２）を検知するように自車両に取り付けられた側方センサ（１１、１６）と、
自車両の側方に障害物が存在し、かつ、その障害物の少なくとも一部が前記斜めセンサの検知領域（１２ａ、１５ａ）に入っているか否かを、前記側方センサの検知結果に基づき判定する障害判定手段（Ｓ１１）と、
を備えることを特徴とする接近物検知装置。
【請求項２】
前記検知領域に入っていると前記障害判定手段が肯定判定した場合には、前記斜めセンサによる検知領域のうち自車両から所定距離以内の領域については、接近物を検知させないマスク処理を実行するマスク処理手段（Ｓ１３）を備えることを特徴とする請求項１に記載の接近物検知装置。
【請求項３】
前記検知領域に入っていると前記障害判定手段が肯定判定した場合には、前記マスク処理の実行と実行停止とを所定周期で交互に繰り返すことを特徴とする請求項２に記載の接近物検知装置。
【請求項４】
前記斜めセンサで検知した距離が前記側方センサで検知した距離よりも短い場合には、前記障害判定手段が肯定判定した場合であっても、前記マスク処理を停止するマスク処理停止手段（Ｓ１５）を備えることを特徴とする請求項２または３に記載の接近物検知装置。
【請求項５】
自車両の走行速度が所定値以上であることを条件として、前記マスク処理停止手段によるマスク処理停止を許可することを特徴とする請求項２〜４のいずれか１つに記載の接近物検知装置。
【請求項６】
前記斜めセンサは、発振音波に対する反射音波を検知するソナーであることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の接近物検知装置。
【請求項７】
前記側方センサは、発振音波に対する反射音波を検知するソナーであり、
前記斜めセンサからの発振音波に対する前記側方センサでの検知結果および前記斜めセンサでの検知結果に基づき、前記接近物の位置を算出する位置算出手段（Ｓ１７）を備えることを特徴とする請求項６に記載の接近物検知装置。
【請求項８】
前記検知領域に入っていないと前記障害判定手段が否定判定したことを条件として、前記位置算出手段による位置算出処理の実行を許可することを特徴とする請求項７に記載の接近物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に接近する他車両や歩行者等の接近物を検知する、接近物検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両の側方に取り付けられた側方ソナーにより、自車両の側方に位置する障害物を検知する装置が開示されている。また、障害物を検知するソナーを前方や後方に取り付けた装置も各種文献にて開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４６１９２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、本発明者らは、駐車位置から発進させる場合を想定して、以下に説明する斜めソナーを車両に取り付けることを検討した。この斜めソナーは、当該ソナーの検知指向方向が、進行方向前方と側方の間に位置する方向（斜め方向）に合わせられている。これによれば、駐車位置からの発進時に接近してくる他車両や歩行者等の接近物を検知することができ、その旨を運転者に報知する等の措置をとることができる。特に、前向きに駐車した場合には後退しながらの発進になるため、このように接近物を検知することは衝突を予防する上で有効である。
【０００５】
しかしながら、駐車発進時に斜めソナーで接近物を検知する際に、自車両の隣に駐車車両や建物等の障害物があると、その障害物を斜めソナーが検知することとなる。すると、このように検知したことに起因して、本来検知して欲しい接近物に対する斜めセンサの検知精度が悪くなる。
【０００６】
本発明は、上記問題を鑑みてなされたもので、その目的は、接近物を高精度で検知できるようにした接近物検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
開示されたひとつの発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、開示された発明の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
開示された発明のひとつは、自車両の進行方向前方と側方の間に位置する接近物を検知するように自車両に取り付けられた斜めセンサと、自車両の側方に位置する障害物を検知するように自車両に取り付けられた側方センサと、自車両の側方に障害物が存在し、かつ、その障害物の少なくとも一部が前記斜めセンサの検知領域に入っているか否かを、前記側方センサの検知結果に基づき判定する障害判定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記発明によれば、斜めセンサとは別に、側方に位置する障害物を検知する側方センサを備え、この側方センサを用いて、自車両の隣（側方）に存在する障害物が斜めセンサの検知領域に入っているか否かを判定する。そのため、斜めセンサによる接近物の検知精度が悪くなっている状態（検知阻害状態）であるか否かを把握できるようになる。よって、以下に例示するような種々の対策を実行できる。例えば、斜めセンサによる検知領域のうち自車両から所定距離以内の領域については接近物を検知させないマスク処理を実行して、斜めセンサによる接近物の検知精度を向上させたり、或いは、検知阻害状態である旨を運転者に報知したりする等、検知阻害状態への対処が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態にかかる接近物検知装置を示す図。
【図２】駐車位置から発進させた直後における状態を示す図。
【図３】図１のＥＣＵによる制御の手順を示すフローチャート。
【図４】図３の処理を実施している時の斜めセンサおよび側方センサの検知結果を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明にかかる接近物検知装置の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１２】
図１に示す車両Ｖ１（自車両）には、複数のセンサ１１、１２、１３、１４、１５、１６が搭載されている。これらのセンサ１１〜１６は、探査波を送信し、障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物までの距離を検知するために用いられる測距センサである。探査波の具体例としては音波、光波、電磁波（特にミリ波）が挙げられる。本実施形態では、超音波を送受信するソナーをセンサ１１〜１６として用いている。
【００１３】
これらのセンサ１１〜１６のうち、車両Ｖ１の側方に取り付けられているものを側方センサ１１、１６、車両Ｖ１の後方に取り付けられているものを後方センサ１３、１４と呼ぶ。また、側方センサ１１、１６と後方センサ１３、１４の間に位置するセンサを斜めセンサ１２、１５と呼ぶ。
【００１４】
図１中の点線１６ａは側方センサ１６の検知領域を示し、一点鎖線１６ｂは側方センサ１６の検知指向方向を示す。この検知指向方向１６ｂと車両前後方向（図１の上下方向）との交差角度が約９０度となる向きに、側方センサ１６は取り付けられている。側方センサ１１についても同様である。これにより、側方センサ１１、１６は自車両Ｖ１の側方に位置する検知領域１１ａ、１６ａ内の障害物を検知可能である。なお、側方センサ１６は、車両Ｖ１の前後方向のうち中央よりも後方側に位置しており、図１の例では、後輪の近傍に位置している。
【００１５】
後方センサ１３、１４については、検知指向方向と車両前後方向との交差角度が約０度となる向きに取り付けられている。これにより、後方センサ１３、１４は自車両Ｖ１の後方に位置する検知領域１３ａ、１４ａ内の障害物を検知可能である。
【００１６】
斜めセンサ１２、１５については、検知指向方向と車両前後方向との交差角度は、側方センサ１１よりも小さい交差角度、かつ、後方センサ１３、１４よりも大きい交差角度となるように取り付けられている。斜めセンサ１２、１５に係る交差角度は５度〜８５度（望ましくは４５度〜８５度、より望ましくは７０度〜８０度）の範囲内であることが望ましい。これにより、斜めセンサ１２、１５は自車両Ｖ１の斜め後方に位置する検知領域１２ａ、１５ａ内の障害物を検知可能である。
【００１７】
車両Ｖ１には、マイクロコンピュータ等を備えた電子制御装置（ＥＣＵ２０）が搭載されており、このＥＣＵ２０には、センサ１１〜１６からの検知信号が入力される。ＥＣＵ２０は、これらの検知信号に基づき、車両Ｖ１の側方、後方および斜め後方に障害物が存在するか否かを判定し、車両Ｖ１から障害物までの距離を算出する。
【００１８】
ＥＣＵ２０は、障害物有無の判定結果に応じて以下に例示する各種制御を実施する。例えば、障害物有りと判定された場合にはその旨を運転者に報知する。或いは、車両Ｖ１を所定位置へ駐車させる場合や、その駐車位置から発進させる場合に、車両Ｖ１と障害物との距離に応じて、障害物と衝突しないようにステアリング操舵角を自動制御する。或いは、障害物との衝突可能性を予測し、その予測結果に応じて、障害物と衝突しないように走行出力に制限をかける。或いは、車両Ｖ１と障害物との距離に応じて、走行速度を低下または停止させるよう、ブレーキを自動でかける。
【００１９】
図２は、前向き駐車した車両Ｖ１をその駐車位置から後退しながら発進させた直後の状態を示し、その後退発進時の後輪の軌跡を図中の一点鎖線に示す。そして、このような後退発進時に、車両Ｖ１の斜め側方から他車両や歩行者等の障害物（接近物Ｖ３）が接近してきたことを検知する制御（後退時検知制御）をＥＣＵ２０は実行する。
【００２０】
図３は、上述した後退時検知制御の実行手順を示すフローチャートであり、当該処理は、ＥＣＵ２０（障害判定手段）のマイクロコンピュータにより所定周期で繰り返し実行される。
【００２１】
先ず、図３のステップＳ１０において、車両が後退中であるか否かを判定する。特に、駐車状態から後退発進している最中であるか否かを判定することが望ましい。例えば、自車両Ｖ１から所定距離以内の範囲に障害物Ｖ２が存在することが検知され、かつ、イグニッションスイッチがオフからオンに切り替わってから所定時間以内であり、かつ、自動変速の変速段を操作するシフトレバー位置がパーキング位置（Ｐ）からバック走行位置（Ｒ）に切り替わってから所定時間以内であり、かつ、パーキングブレーキがオンからオフに操作されてから所定時間以内である場合に、駐車状態から後退発進している最中であると判定する。
【００２２】
後退発進中と判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、ステップＳ１１（障害判定手段）に進み、自車両の側方に障害物Ｖ２が存在し、かつ、その障害物Ｖ２の少なくとも一部が斜めセンサ１２、１５の検知領域１２ａ、１５ａに入っている「検知阻害状態」であるか否かを判定する。以下、「検知阻害状態」について説明する。
【００２３】
例えば、図１の状態では、側方センサ１１から発信された探査波ｗ１（発振音波）は、隣の駐車車両（障害物Ｖ２）で反射し、その反射波ｗ１（反射音波）を側方センサ１１は受信する。これにより、自車両Ｖ１の側方近傍に障害物Ｖ２が存在することが検知される。その一方で、斜めセンサ１２から発信された探査波ｗ２（発振音波）は、自車両Ｖ１の斜め後方から接近してきた他車両や歩行者等の接近物Ｖ３で反射し、その反射波ｗ２（反射音波）を斜めセンサ１２は受信する。但し、斜めセンサ１２の検知領域１２ａ内にも接近物Ｖ３は位置しているので、斜めセンサ１２から発信された探査波ｗ２は、符号ｗ３に示すように障害物Ｖ２でも反射し、その反射波ｗ３も斜めセンサ１２は受信する。
【００２４】
そして、このように検知領域１２ａ内に障害物Ｖ２が位置していると、本来検知して欲しい接近物Ｖ３の検知精度が悪くなる。或いは、最も近くに位置する対象（障害物Ｖ２）のみを検知し、その検知の影響で、他の対象（接近物Ｖ３）を検知できなくなる。つまり、側方の障害物Ｖ２が斜めセンサ１２による接近物Ｖ３の検知を阻害しており、この状態が「検知阻害状態」である。
【００２５】
これに対し、図２の状態では、検知領域１２ａから障害物Ｖ２が外れているので、接近物Ｖ３を高精度で検知できるようになる。或いは、接近物Ｖ３の検知が可能となる。つまり、側方の障害物Ｖ２が斜めセンサ１２による接近物Ｖ３の検知を阻害しておらず、「検知阻害状態」から脱出した状態である。
【００２６】
上記ステップＳ１１では、側方センサ１１による反射波ｗ１の受信結果に基づき、検知阻害状態であるか否かを判定している。例えば、側方センサ１１による受信電圧が所定値以上である場合、或いは、側方センサ１１による検知距離が所定値未満である場合、或いは、側方センサ１１による検知距離の変化が所定値未満である場合に、検知阻害状態であると判定する。
【００２７】
検知阻害状態と肯定判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、続くステップＳ１２において、自車両Ｖ１に対して斜め後方の近傍に接近物Ｖ４が検知されているか否かを判定する。具体的には、斜めセンサ１２による検知領域１２ａのうち自車両Ｖ１から所定距離以内の領域（図中の斜線が付されていない部分）に接近物Ｖ４が検知されているか否かを判定する。前記所定距離は、側方センサ１１で検知されている障害物Ｖ２と自車両Ｖ１との距離よりも短い値に設定されている。近傍には接近物Ｖ４が無いと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）、続くステップＳ１３（マスク処理手段）において、以下に説明するマスク処理を実行する。
【００２８】
図４の上段は、側方センサ１１による発信電圧Ａ１および受信電圧Ｂ１の変化を示し、図４の下段は、斜めセンサ１２による発信電圧Ａ２および受信電圧Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の変化を示す。図４の縦軸はセンサ１１、１２の出力電圧であり、横軸は経過時間を示す。発信電圧Ａ１は図１に示す探査波ｗ１に対応し、受信電圧Ｂ１は反射波ｗ１に対応する。また、発信電圧Ａ２は図１に示す探査波ｗ２に対応し、受信電圧Ｂ２、Ｂ３は反射波ｗ２、ｗ３に対応し、受信電圧Ｂ４は、近傍接近物Ｖ４による反射波に対応する。図４に示すように、発信電圧Ａ１、Ａ２の出力時点から受信電圧Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４の受信時点までの経過時間は、自車両Ｖ１から検知対象物までの距離に比例する。
【００２９】
そして、上述したマスク処理を実施しない場合には、発信電圧Ａ２の出力時点以降の全ての受信電圧を検知対象とする。これにより、図１中の点線１２ａに示す通常検知領域内の接近物Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４が検知対象となる。一方、マスク処理を実施した場合には、発信電圧Ａ２の出力時点から所定時間Ｌ２が経過した以降の受信電圧を検知対象とする。これにより、図１中の斜線１２ｂに示すマスク有り検知領域内の接近物Ｖ３が検知対象となる。
【００３０】
つまり、斜めセンサ１２による検知領域１２ａのうち自車両から所定距離（所定時間Ｌ２）以内の領域については、接近物を検知させないように受信電圧を処理する。これがマスク処理である。なお、前記所定距離（所定時間Ｌ２）は、側方センサ１１により検知された障害物Ｖ２の距離Ｌ１よりも長い距離に設定する。
【００３１】
図３の説明に戻り、ステップＳ１３で実行されるマスク処理は、所定周期（例えば１０ミリ秒〜１００ミリ秒）で繰り返し実行される。つまり、通常検知領域１２ａとマスク有り検知領域１２ｂとを交互に繰り返し切り替えて、斜めセンサ１２による検知を実行する。
【００３２】
一方、ステップＳ１２において、近傍に接近物Ｖ４が有ると判定されると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、自車両Ｖ１の走行速度が所定値未満である極低速走行の場合を除き、次のステップＳ１５（マスク処理停止手段）にてマスク処理を停止させる。なお、極低速と判定されれば（Ｓ１４：ＹＥＳ）、近傍に接近物Ｖ４が検知されている場合であっても、ステップＳ１３によるマスク処理の実行を許可する。
【００３３】
先述したステップＳ１１において、検知阻害状態ではないと否定判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）、図１の状態から図２の状態に移行したとみなして、続くステップＳ１６にてマスク処理を停止させる。そして、続くステップＳ１７（位置算出手段）において、以下に説明する「三角測量」を実行する。
【００３４】
すなわち、図２に示すように、斜めセンサ１２からの探査波ｗ４に対して接近物Ｖ３で反射した反射波ｗ４、ｗ５のうち、斜めセンサ１２で検知した反射波ｗ４の信号（つまり斜めセンサ１２での検知結果）と、側方センサ１１で検知した反射波ｗ５の信号（つまり側方センサ１１での検知結果）とに基づいて、接近物Ｖ４の位置を算出する。具体的には、探査波ｗ４を出力してから反射波ｗ４を受信するまでの経過時間から算出される接近物Ｖ４の距離と、反射波ｗ４の受信タイミングと反射波ｗ５の受信タイミングとのずれ量とに基づき、接近物Ｖ４の位置を算出する。
【００３５】
先述したステップＳ１０において、後退発進中ではないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、ステップＳ１８において、マスク処理と三角測量を停止させ、後退時検知制御を終了させる。
【００３６】
以上により、本実施形態によれば、図３のステップＳ１１において、自車両Ｖ１の側方に障害物Ｖ２が存在し、かつ、その障害物Ｖ２の少なくとも一部が斜めセンサ１２、１５の検知領域１２ａ、１５ａに入っている「検知阻害状態」であるか否かを判定する。そして、検知阻害状態と判定された場合には、斜めセンサ１２による検知領域１２ａのうち自車両Ｖ１から所定距離（所定時間Ｌ２）以内の領域については、接近物（障害物Ｖ２）を検知させないようにマスク処理を実行する。このマスク処理は、斜めセンサ１２による検知領域１２ａのうち自車両Ｖ１から所定距離以内の領域については検知対象外とする処理である。
【００３７】
これによれば、図１に示す検知阻害状態であっても、マスク有り検知領域１２ｂで検知するので、側方に位置する障害物Ｖ２（隣の駐車車両）は検知されない。その隣の駐車車両を検知することにより接近物Ｖ３の検知精度が悪くなる、或いは接近物Ｖ３を検知できなくなる、といった不具合を解消できる。
【００３８】
さらに、本実施形態によれば、以下に列挙する作用効果も発揮される。
【００３９】
＜作用効果１＞
自車両の側方に存在する障害物が検知領域に入っていると障害判定手段（Ｓ１１）が肯定判定（Ｓ１１：ＹＥＳ）した検知阻害状態の場合には、マスク処理の実行と実行停止とを所定周期で交互に繰り返す。これによれば、マスク有り検知領域１２ｂでは検知できない近傍の領域についても所定周期で検知できるようになる。そのため、マスク有り検知領域１２ｂでの検知精度を向上させつつも、近傍領域に有る接近物Ｖ４の有無についても把握できるようになる。
【００４０】
＜作用効果２＞
ここで、側方センサ１１で検知した障害物Ｖ２よりも近い距離で斜めセンサ１２が接近物Ｖ４を検知した場合には、通常検知領域１２ａでの検知更新間隔を短くして、接近物Ｖ４との衝突回避向上を図ることが望ましい。
【００４１】
この点を鑑みた本実施形態では、斜めセンサ１２で検知した距離が側方センサ１１で検知した距離よりも短い場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、障害判定手段が肯定判定（Ｓ１１：ＹＥＳ）した場合であっても、マスク処理を停止するマスク処理停止手段（Ｓ１５）を備える。
【００４２】
これによれば、近距離で斜めセンサ１２が接近物Ｖ４を検知した場合には、マスク処理を停止させるので、通常検知領域１２ａでの検知更新間隔を短くでき、接近物Ｖ４との距離の変化に対する検知応答遅れを短くできるようになる。よって、近距離の接近物Ｖ４に対する衝突回避性を向上できる。
【００４３】
＜作用効果３＞
ここで、近距離の接近物Ｖ４が有る場合であっても、自車両Ｖ１が極低速で走行している場合には、上述した検知応答遅れを短くする必要性が低くなる。そして、マスク処理を停止させて検知応答遅れを短くさせると、マスク処理を停止させることによりマスク有り検知領域１２ｂでの検知精度が低下する、といったデメリットも生じる。
【００４４】
この点を鑑みた本実施形態では、自車両Ｖ１の走行速度が所定値以上であることを条件（Ｓ１４：ＮＯ）として、マスク処理停止手段によるマスク処理停止を許可する。これによれば、極低速での走行時にはマスク処理を停止させずに継続させるので、マスク有り検知領域１２ｂでの検知精度を必要以上の頻度で低下させることを回避でき、前記検知精度の向上と検知応答遅れの短縮とのバランスを好適にできる。
【００４５】
＜作用効果４＞
側方センサ１１および斜めセンサ１２は、発振音波に対する反射音波を検知するソナーであり、斜めセンサ１２からの発振音波に対する側方センサ１１での検知結果および斜めセンサ１２での検知結果に基づき、接近物Ｖ３の位置を算出する位置算出手段Ｓ１７を備える。これによれば、接近物Ｖ３の位置を高精度で検知することが三角測量により可能となる。
【００４６】
＜作用効果５＞
ここで、検知阻害状態であれば三角測量による位置算出の精度は著しく低下する。この点を鑑みた本実施形態では、障害判定手段Ｓ１１が否定判定（Ｓ１１：ＮＯ）したことを条件として、位置算出手段Ｓ１７による位置算出処理の実行を許可する。つまり、検知阻害状態でないことを条件として三角測量の実行を許可する。そのため、著しく精度の低い位置算出を実行することを回避できる。
【００４７】
（他の実施形態）
本発明は上記実施形態の記載内容に限定されず、以下のように変更して実施してもよい。また、各実施形態の特徴的構成をそれぞれ任意に組み合わせるようにしてもよい。
【００４８】
・上記実施形態では、前向き駐車した車両Ｖ１を駐車位置から後退発進させることを想定して、後退時にマスク処理（Ｓ１３）および三角測量（Ｓ１７）を実行している。この場合には「進行方向前方」は車両後方となる。これに対し、駐車位置から前進発進させることを想定して、前進時にマスク処理（Ｓ１３）および三角測量（Ｓ１７）を実行してもよい。この場合には、「進行方向前方」は車両前方となる。
【００４９】
・上記実施形態では、センサ１１〜１６にソナーを適用させているが、電磁波や光波を利用したセンサを適用させてもよい。但し、電磁波や光波のセンサでは、先述した三角測量が実施できず、この点でソナーを適用した方が望ましい。
【００５０】
・上記実施形態では、近傍に接近物Ｖ４が無いことを条件（Ｓ１２：ＮＯ）としてマスク処理の実行（Ｓ１３）を許可しているが、前記条件を廃止してもよい。
【００５１】
・上記実施形態では、近傍に接近物Ｖ４が有る場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）であっても、極低速であれば（Ｓ１４：ＹＥＳ）マスク処理を許可しているが、極低速であるか否かに拘わらず、近傍に接近物Ｖ４が有る場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）にはマスク処理を停止させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１１、１６…側方センサ、１２、１５…斜めセンサ、１２ａ、１５ａ…斜めセンサの検知領域、２０…ＥＣＵ（障害判定手段）、Ｓ１１…障害判定手段、Ｖ１…自車両、Ｖ２…障害物、Ｖ３…接近物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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