(57)【要約】【課題】ドア開閉手段によりドアを自動開閉し、挟み込み回避などによりドア閉動作が途中で停止する異常発生時に異常回避を行う機能を備えた車両用ドア制御装置において、異常回避後に制御手段によるドア開制御または閉制御を行う場合に、十分な安全性を確保できるようにする。【解決手段】スライドドアの開動作または閉動作が途中で停止すると、ドアセンサ４およびドアラッチスイッチ５からの信号に基づき、スライドドアＥＣＵ１１によりスライドドアの途中での動作停止が検知され、スライドドアを開きまたは閉じるドア開閉手段７の開制御または閉制御が直ちに停止され、その後スライドドアＥＣＵ１１により、リモコン開閉スイッチ６ｃによるドア開操作およびドア閉操作は無効化（不許可）され、リモコン開閉スイッチ６ｃ以外のハンドルスイッチ６ａおよびインパネ開閉スイッチ６ｂのドア開操作およびドア閉操作が有効化（許可）される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアのインナーハンドルおよびアウターハンドルに設けられた当該ドアの開閉用のハンドルスイッチ、前記車両の当該ドア以外の別位置に設けられた当該ドアの開閉用の別開閉スイッチ、ドライバにより携帯されるキーフリーシステムのリモートコントローラに設けられた当該ドアの開閉用のリモコン開閉スイッチのいずれかのドア開操作およびドア閉操作に基づき、ドア開閉手段によりドアを自動的に開閉する車両用ドア制御装置において、
前記ドア開操作および前記ドア閉操作により前記ドア開閉手段を制御する制御手段と、
前記制御手段による前記ドア閉操作に基づく前記ドア開閉手段の開、閉制御の途中でドアの開閉動作が停止したことを検知する検知手段と、
前記検知手段による前記開閉動作の停止が検知されると、前記制御手段による前記ドア開操作、ドア閉操作に基づく前記ドア開閉手段の開制御、閉制御を停止する停止手段とを備え、
前記制御手段は、前記停止手段による停止後、前記リモコン開閉スイッチによる操作を無効にし、少なくとも前記ハンドルスイッチによる操作に基づく前記ドア開閉手段の制御を実行可能にすることを特徴とする車両用ドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドア開操作およびドア閉操作に基づき、ドア開閉手段によりドアを自動的に開閉する車両用ドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ワンボックスタイプやミニバンタイプの車両では、モータ等を備えたドア開閉手段の駆動力により後部のサイドドアをスライドして自動的に開閉するいわゆるオートスライドドアと称される車両用ドア制御装置が採用されている。この種の車両用ドア制御装置を搭載した車両では、スライドドアを開閉するためのドア開閉スイッチを開操作および閉操作することにより、ドア開閉手段が制御されてスライドドアが自動開閉される。
【０００３】
この種の車両用ドア制御装置では、ドア開閉手段の閉制御によるスライドドアの閉動作中に、例えば乗員や荷物が閉動作中のスライドドアに挟まれるいわゆる挟み込みが生じると、それ以上のスライドドアの閉動作を停止すべく直ちにドア開閉手段の閉制御を中止し、あるいは、ドア開閉手段を直ちに開制御に切り替えるなどのドア開閉手段の挟み込み回避制御を行うようにすることが一般的である。
【０００４】
さらに、挟み込み状態が解除されると、閉動作の途中で止まったスライドドアをそのままにしておくと、乗員や荷物の車外への放出などが生じる恐れがあるため、ドア開閉手段の挟み込み回避制御としてスライドドアの停止が行われた場合には、操作者による何らかのキャンセルスイッチ（開閉再開）の操作に基づき、挟み込み回避制御を無効にしてスライドドアの閉動作を行えるようにすることが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−９４６６号公報（請求項１、段落００５３，００５４参照））
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、一般にスライドドアを開閉するためのドア開閉スイッチとして、当該スライドドアのインナーハンドルおよびアウターハンドルに設けられたハンドルスイッチのほか、スライドドア以外の部分の例えばインストルメントパネルに設けられたインパネ開閉スイッチや、ドライバにより携帯されるキーフリーシステムのリモートコントローラに設けられたリモコン開閉スイッチなどがあり、これのスイッチのうちいずれを操作してもスライドドアは自動開閉される。
【０００７】
そして、挟み込み回避制御が行われた後、ユーザはしっかりと安全を確保した上で、上記したスライドドアの開閉用のスイッチを操作すべきであるが、挟み込み回避制御の実行後、ユーザにより常に安全確認が十分になされるとは限らないため、上記した特許文献１に記載の従来装置のように、挟み込み回避動作を無効にしてスライドドアの閉動作を行う場合に、ハンドルスイッチ、インパネ開閉スイッチ、リモコン開閉スイッチのいずれの閉操作によってもスライドドアの閉動作を行うようにした場合には、特にスライドドアから離れた位置で操作可能なリモコン開閉スイッチを操作した場合には、挟み込みの解除や挟み込み等の危険性のないことを目視できない状態で操作することが可能であり、本当に挟み込みが解除できていることなどを目視により確認できていないにも拘らずスライドドアが閉じることになり、十分な安全性を確保することができないという問題がある。
【０００８】
本発明は、ドア開閉手段によりドアを自動開閉し、挟み込み回避などによりドア閉動作が途中で停止する異常発生時に異常回避を行う機能を備えた車両用ドア制御装置において、異常回避後に制御手段によるドア開制御または閉制御を行う場合に、十分な安全性を確保できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した目的を達成するために、本発明の車両用ドア制御装置は、車両のドアのインナーハンドルおよびアウターハンドルに設けられた当該ドアの開閉用のハンドルスイッチ、前記車両の当該ドア以外の別位置に設けられた当該ドアの開閉用の別開閉スイッチ、ドライバにより携帯されるキーフリーシステムのリモートコントローラに設けられた当該ドアの開閉用のリモコン開閉スイッチのいずれかのドア開操作およびドア閉操作に基づき、ドア開閉手段によりドアを自動的に開閉する車両用ドア制御装置において、前記ドア開操作および前記ドア閉操作により前記ドア開閉手段を制御する制御手段と、前記制御手段による前記ドア閉操作に基づく前記ドア開閉手段の開、閉制御の途中でドアの開閉動作が停止したことを検知する検知手段と、前記検知手段による前記開閉動作の停止が検知されると、前記制御手段による前記ドア開操作、ドア閉操作に基づく前記ドア開閉手段の開制御、閉制御を停止する停止手段とを備え、前記制御手段は、前記停止手段による停止後、前記リモコン開閉スイッチによる操作を無効にし、少なくとも前記ハンドルスイッチによる操作に基づく前記ドア開閉手段の制御を実行可能にすることを特徴としている（請求項１）。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によれば、検知手段により、ドアの開動作または閉動作が途中で停止したことが検知され、この検知後、停止手段により制御手段によるドア開操作、ドア閉操作に基づくドア開閉手段の開制御、閉制御の停止が行われると、停止手段による開制御、閉制御の停止後に、挟み込みなどの何らかの異常が発生する当該ドアから離された場所から操作可能なリモコン開閉スイッチによる操作が無効にされ、少なくともハンドルスイッチによる操作に基づくドア開閉手段の制御が実行可能になる。
【００１１】
このように、ドアの開動作、閉動作の途中での停止が発生し得る当該ドアに設けられたハンドルスイッチの操作が有効になるため、途中で停止した当該ドアに近いハンドルスイッチの操作に基づき、本当に挟み込みなどの異常が解除できているか、挟み込み等の危険性のないことなどを目視によりしっかり確認した上でのドア開閉手段の制御が実行されることになり、十分な安全性を確保することができる。ここで、ドアはスライド式、ヒンジ式のいずれであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る車両用ドア制御装置の一実施形態のブロック図である。
【図２】図１の動作説明用の模式図である。
【図３】図１の動作説明用フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本発明をより詳細に説明するため、本発明の一実施形態について、図１のブロック図、図２の動作説明図、図３のフローチャートを参照して詳述する。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態の車両用ドア制御装置は、自車の車速を検出する車速センサ部１と、自車のシフトレバーがＰ（パーキング）レンジにある状態でフットブレーキが踏まれていることを検出するフットブレーキセンサ部２と、パーキングブレーキが操作されていることを検出するパーキングブレーキセンサ部３とを備えており、これら車速センサ部１、フットブレーキセンサ部２およびパーキングブレーキセンサ部３からの信号に基づき、後述するスライドドアＥＣＵ（Electronic Control Unit）により、自車が走行していない非走行状態つまり停止状態にあるのか、走行状態にあるのかが検出される。
【００１５】
なお、車速センサ部１は、車速センサからの信号を直接取得する構成に限らず、図示しないＡＢＳ（Antilock Brake System）ＥＣＵからＣＡＮ（Controller Area Network）通信により車速信号を受信して車速を検出するものであってよい。
【００１６】
また、図１に示すように、自車後部のスライドドアが所定の速度で開閉しているかどうかを検出するためにスライドドアの移動速度を検知するドアセンサ４を備えるとともに、スライドドアに挟み込みが生じてスライドドアがラッチ（ロック）を検出するラッチスイッチ５を備えており、これらドアセンサ４およびラッチスイッチ５からの信号に基づき、後述するスライドドアＥＣＵにより、スライドドアへの乗員や荷物等の挟み込みやスライドドアの開閉制御信号の不具合などによってスライドドアの開動作または閉動作が途中で停止したかどうか検知される。これらドアセンサ４およびラッチスイッチ５、および、これらからの信号に基づきスライドドアの開動作および閉動作の途中での停止を検知するスライドドアＥＣＵが、本発明における検知手段に相当する。
【００１７】
さらに、図１に示すように、スライドドアを開閉するためのドア開閉スイッチ６を備えており、このドア開閉スイッチ６は、スライドドアのアウターハンドルおよびインナーハンドルに設けられて車外および車内から操作されるハンドルスイッチ６ａと、スライドドア以外の位置であるインストルメントパネルに設けられて主としてドライバにより操作される別開閉スイッチであるインパネ開閉スイッチ６ｂと、いわゆるキーフリーシステムにおけるドライバ携帯用のリモートコントローラに設けられたリモコン開閉スイッチ６ｃとを総称するものである。そして、ハンドルスイッチ６ａ、インパネ開閉スイッチ６ｂ、リモコン開閉スイッチ６ｃのいずれかのドア開操作およびドア閉操作があれば、これらのスイッチ６ａ，６ｂ，６ｃの操作による開操作信号および閉操作信号が後述するスライドドアＥＣＵに入力されるようになっている。ここで、リモートコントロール開閉スイッチ６ｃからの開、閉操作信号は無線信号であり、この無線の開、閉操作信号をスライドドアＥＣＵ１１が受信することにより、後述するドア開閉手段の開制御および閉制御が行われる。
【００１８】
また、図１に示すように、スライドドア開閉用モータおよび該モータの駆動力により自車後部のスライドドアを開閉駆動する駆動機構を備えドア開閉手段の駆動力により後部のスライドドアを自動的に開閉するドア開閉手段７を備えるとともに、スライドドアが半ドア状態であるときや、ドアセンサ４およびラッチスイッチ５からの信号に基づくスライドドアＥＣＵによるスライドドアの開閉動作の途中での停止検知時などに、ドライバや乗員に対して異常を報知するブザーを駆動するブザー駆動部９を備えている。なお、スライドドアの通常の閉制御中もブザー駆動部９は制御される。
【００１９】
さらに、図１に示すように、本発明における制御手段であるスライドドアＥＣＵ１１を備えており、このスライドドアＥＣＵ１１により、上記した各センサ部１〜３，７および各スイッチ４〜６からの信号に基づき、ドア開閉手段７がスライドドアを開く開制御およびスライドドアを閉じる閉制御が行われるとともに、ブザー駆動部９が制御される。
【００２０】
車速センサ部１による検出車速がゼロであり、フットブレーキセンサ部２により、自車のシフトレバーがＰ（パーキング)レンジにある状態でフットブレーキが踏まれていることが検出され、パーキングブレーキセンサ部３により、パーキングブレーキが操作されていることが検出されると、スライドドアＥＣＵ１１により自車の停止状態が検出される一方、車速センサ部１による検出車速がゼロでないか、ブレーキセンサ部２により自車のシフトレバーがＰ（パーキング)レンジ以外にある状態やフットブレーキが踏まれていないことが検出され、あるいは、パーキングブレーキセンサ部３によりパーキングブレーキが操作されていないことが検出されたときには、スライドドアＥＣＵ１１により自車の走行状態が検出される。
【００２１】
そして、スライドドアが全開状態にあって、スライドドアＥＣＵ１１により自車が停止状態にあることが検出され、ドア開閉スイッチ６からの上記したドア閉操作に基づく閉操作信号の入力があると、スライドドアＥＣＵ１１によるドア開閉手段７の通常の閉制御が行われ、全開状態のスライドドアが閉方向に駆動される。そして、スライドドアが全閉位置にまで移動すると、ドア開閉手段７の閉制御が停止される。このとき、スライドドアＥＣＵ１１によりブザー駆動部９が制御され、挟み込みを防止すべく注意喚起のために、スライドドアの閉制御中であることを報知するブザー音が予め定められたパターンや音色で鳴動する。
【００２２】
また、スライドドアが全閉状態にあって、スライドドアＥＣＵ１１により自車が停止状態にあることが検出され、ドア開閉スイッチ６からの上記したドア開操作に基づく開操作信号の入力があると、スライドドアＥＣＵ１１によるドア開閉手段７の開制御が行われ、全閉状態のスライドドアが開方向に駆動される。そして、スライドドアが全開位置にまで移動すれば、ドア開閉手段７の開制御が停止される。
【００２３】
ところで、図２に示すように、ドア開閉スイッチ６のいずれかのスイッチ６ａ，６ｂ，６ｃの閉操作に基づく閉操作信号がスライドドアＥＣＵ１１に入力されると、スライドドアＥＣＵ１１によりドア開閉手段７が閉制御され、自車ＭのスライドドアＳＤが同図中の矢印に示す閉方向に自動的に駆動されるが、スライドドアＳＤの閉動作中に、スライドドアＳＤと、Ｂピラーと称されるセンターピラーＰ１やＣピラーと称されるリアピラーＰ２との間における乗員や荷物など何らかの物体ＯＢの挟み込みや、閉制御のための制御信号の不具合の発生により、スライドドアＳＤの閉動作が途中で停止すると、ドアセンサ４およびドアラッチスイッチ５からの信号に基づき、スライドドアＥＣＵ１１によりこのようなスライドドＳＤの途中での停止が検知され、スライドドアを閉じるドア開閉手段７の閉制御が直ちに停止される。また、スライドドアＳＤの開制御による開動作の途中で、何らかの原因による開動作停止が検知された場合にも、上記と同様、スライドドアを開くドア開閉手段７の開制御が直ちに停止される。なお、このようなスライドドアＳＤの閉動作、開動作途中での停止後にスライドドアＥＣＵ１１による開制御、閉制御が直ちに停止される処理が、本発明における停止手段に相当する。
【００２４】
そして、スライドドアＥＣＵ１１により、スライドドアＳＤが閉じていない半ドア状態にあることが検出される上、ドアセンサ４およびラッチスイッチ５からの信号により挟み込みが検知されるため、スライドドアＥＣＵ１１によりブザー駆動部９が制御され、スライドドアＳＤが途中で停止した旨を知らせるパターンや音色のブザー音が鳴動される。また、スライドドアＳＤの開動作途中での停止時にも、スライドドアＳＤが途中で停止した旨を知らせるパターンや音色のブザー音が鳴動される。なお、この場合のブザー音は、半ドア状態を報知するブザー音とパターンや音色が異なっているのが望ましいが、同じであってもよい。
【００２５】
このとき、スライドドアＳＤの閉動作や開動作が途中で停止した後、停止原因が解除されているのであれば、ドア開閉スイッチ６のいずれのスイッチ６ａ，６ｂ，６ｃのドア閉操作による閉制御を再開しても、あるいはドア開操作による開制御を開始してもよいが、特にドライバが車外に出てリモコン開閉スイッチ６ｃをドア閉操作する場合には、必ずしもスライドドアＳＤでの挟み込み等のスライドドアＳＤの停止原因が解除されたことを目視により確認した上でドア閉操作がなされるとは限らない。
【００２６】
このような実情を踏まえ、本実施形態の特徴的な構成として、スライドドアＳＤの動作が途中で停止し、スライドだＥＣＵ１１によるドア開閉手段７の開制御、閉制御が停止された後は、スライドドアＥＣＵ１１がリモコン開閉スイッチ６ｃによるドア開操作およびドア閉操作のための開操作信号および閉操作信号を受信しても、リモコン開閉スイッチ６ｃによるドア開操作およびドア閉操作は無効化（不許可）され、リモコン開閉スイッチ６ｃ以外のハンドルスイッチ６ａおよびインパネ開閉スイッチ６ｂのドア開操作およびドア閉操作が通常と同様に有効化（許可）される。
【００２７】
このように、リモコン開閉スイッチ６ｃの操作を無効とし、ハンドルスイッチ６ａおよびインパネ開閉スイッチ６ｂのドア開操作およびドア閉操作を有効とすることにより、開動作、閉動作が途中で停止（開動作中または閉動作中の異常による自動停止や開閉操作による停止を含む）したスライドドアＳＤに近いインパネ開閉スイッチ６ｂ、さらには当該スライドドアＳＤに最も近いハンドルスイッチ６ａのドア開操作およびドア閉操作に基づき、本当に挟み込み等のスライドドアＳＤが途中で停止した原因を解除できて安全であることを目視により確認した上でのドア開閉手段７による開制御および閉制御を実行できることになる。
【００２８】
次に、上記したスライドドアＥＣＵ１１の動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。
【００２９】
図３に示すように、ドア開閉スイッチ６の各スイッチ６ａ，６ｂ，６ｃのうちいずれかからの信号に基づき、スライドドアＥＣＵ１１によりドア開操作またはドア閉操作があるか否かの判定がなされ（ステップＳ１）、この判定結果がＮＯであれば判定結果がＹＥＳになるまでステップＳ１の判定が繰り返される。そして、ステップＳ１の判定結果がＹＥＳであれば、ステップＳ１のドア開操作またはドア閉操作に基づき、スライドドアＥＣＵ１１によりドア開閉手段７が制御されてスライドドアＳＤの開制御または閉制御が開始される（ステップＳ２）。このとき、スライドドアＥＣＵ１１によりブザー駆動部９が制御されて、少なくともスライドドアＳＤの閉制御を実行中である旨を報知すべく所定のパターンあるいは音色でブザー音が鳴動される。
【００３０】
続いて、ドアセンサ４およびドアラッチスイッチ５からの信号に基づき、スライドドアＥＣＵ１１により、挟み込み等に起因したスライドドアＳＤの途中での動作停止が検知されたか否かの判定がなされ（ステップＳ３）、この判定結果がＮＯ（検知なし）であれば後述するステップＳ８に移行し、この判定結果がＹＥＳ（検知あり）であれば、停止手段としてのスライドドアＥＣＵ１１によりドア開閉手段７の開制御、閉制御が停止され（ステップＳ４）、スライドドアＳＤの開動作、閉動作が直ちに停止され、スライドドアＥＣＵ１１により、ドア開閉スイッチ６のリモコン開閉スイッチ６ｃの操作は無効化（不許可）される一方、ハンドルスイッチ６ａおよびインパネ開閉スイッチ６ｂの操作は有効化（許可）される（ステップＳ５）。
【００３１】
続いて、ステップＳ６において、ハンドルスイッチ６ａまたはインパネ開閉スイッチ６ｂのドア閉操作があるか否かの判定がなされ(ステップＳ６)、この判定結果がＹＥＳであれば、ハンドルスイッチ６ａまたはインパネ開閉スイッチ６ｂのドア閉操作による閉操作信号がスライドドアＥＣＵ１１に入力され、この閉操作信号がスライドドアＥＣＵ１１により有効と判断されてドア開閉手段７によるスライドドアＳＤの閉制御が再開され（ステップＳ７）、その後ラッチスイッチ５からの信号に基づき、スライドドアＥＣＵ１１によりスライドドアＳＤが全閉したかどうかの判定がなされ（ステップＳ８）、この判定結果がＮＯであれば判定結果がＹＥＳになるまでステップＳ８の判定が繰り返され、スライドドアＳＤが全閉してステップＳ８の判定結果がＹＥＳになれば動作は終了する。
【００３２】
一方、上記したステップＳ６の判定結果がＮＯ、つまりハンドルスイッチ６ａおよびインパネ開閉スイッチ６ｂがドア閉操作されたのではないと判定されたときには、ステップＳ９に移行し、ハンドルスイッチ６ａまたはインパネ開閉スイッチ６ｂのドア開操作があるか否かの判定がなされ(ステップＳ９)、この判定結果がＹＥＳであれば、ハンドルスイッチ６ａまたはインパネ開閉スイッチ６ｂのドア開操作による開操作信号がスライドドアＥＣＵ１１に入力され、この開操作信号がスライドドアＥＣＵ１１により有効と判断され、ドア開閉手段７によるスライドドアＳＤの開制御が開始される（ステップＳ１０）。
【００３３】
そして、ドア開閉手段７によるスライドドアＳＤの開制御が開始された後、スライドドアＥＣＵ１１によりスライドドアＳＤが全開したかどうかの判定がなされ（ステップＳ１１）、この判定結果がＮＯであれば判定結果がＹＥＳになるまでステップＳ１１の判定が繰り返され、スライドドアＳＤが全開してステップＳ８の判定結果がＹＥＳになれば動作は終了する。
【００３４】
なお、ステップＳ７におけるスライドドアＳＤの閉制御が再開されたときに、スライドドアＥＣＵ１１によりブザー駆動部９を制御し、ステップＳ２の通常の閉制御時におけるブザー音と同じか、あるいは、異なる別のパターンや音色のブザー音を鳴らすようにしてもよい。
【００３５】
したがって、上記した実施形態によれば、ドアセンサ４およびラッチスイッチ５からの信号に基づき、スライドドアＥＣＵ１１により、挟み込み等何らかの原因によってスライドドアＳＤの開動作、閉動作の途中での停止が検知され、スライドドアＥＣＵ１１によりスライドドアＳＤの開動作、閉動作の停止が行われると、該停止後に、挟み込みなどが発生するスライドドアＳＤから離された場所から操作可能なリモコン開閉スイッチ６ｃによるドア開操作およびドア閉操作が無効にされ、自車Ｍの車体に設けられているハンドルスイッチ６ａまたはインパネ開閉スイッチ６ｂによるドア開操作およびドア閉操作に基づくドア開閉手段７による開制御および閉制御が実行可能になる。
【００３６】
その結果、自車Ｍから離れた場所から操作可能なリモコン開閉スイッチ６ｃの操作は無効化され、運転席に近いインパネ開閉スイッチ６ｂや、スライドドアＳＤに設けられたハンドルスイッチ６ａの操作が有効化されるため、車体に設けられたハンドルスイッチ６ａおよびインパネ開閉スイッチ６ｂのドア閉操作に基づき、本当に挟み込みなどの異常が解除できているか、挟み込み等の危険性のないことなどがスライドドアＳＤ付近の乗員や運転席のドライバの目視により確認された上でのドア開閉手段７の開制御および閉制御を実行することができ、十分な安全性を確保することができる。
【００３７】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能である。
【００３８】
例えば、上記した実施形態では、リモコン開閉スイッチ６ｃの操作のみを無効化（不許可）する場合について説明したが、リモコン開閉スイッチ６ｃに加えてインパネ開閉スイッチ６ｂの操作も無効化し、ハンドルスイッチ６ａのドア閉操作およびドア開操作のみを有効化（許可）するようにしてよい。こうすると、ハンドルスイッチ６ａは挟み込みが生じるスライドドアに最も近い位置にあるため、挟み込み等のスライドドアＳＤが途中で動作停止する原因の解除を目視によりいちばん確認し易い位置でのスイッチ操作のみを有効化することにより、より一層の安全性の確保を図ることができる。
【００３９】
また、スライドドアＳＤが途中で動作停止し、停止手段としてのスライドドアＥＣＵ１１によりドア開閉手段７の開制御、閉制御の停止後に、ドア閉操作またはドア開操作のいずれか一方のみを有効化するようにしてもよい。
【００４０】
また、上記した実施形態では、スライドドアＳＤが途中で動作停止した後に、スライドドアＳＤの開動作、閉動作を直ちに停止する場合を例示して説明したが、スライドドアＳＤを直ちに開くべくドア開閉手段７を開制御に切り替えるようにしてもよい。
【００４１】
また、上記した実施形態では、スライドドアを対象として説明したが、ヒンジ式ドアに対しても本発明を適用することができ、対象となるドアも車両後部に限らない。
【符号の説明】
【００４２】
４  …ドアセンサ（異常検知手段）
５  …ドアラッチスイッチ（異常検知手段）
６  …ドア開閉スイッチ
６ａ…ハンドルスイッチ
６ｂ…インパネ開閉スイッチ（別開閉スイッチ）
６ｃ…リモコン開閉スイッチ
７  …ドア開閉手段
１１…スライドドアＥＣＵ（異常検知手段、制御手段、停止手段）
Ｍ  …自車（車両）
ＳＤ  …スライドドア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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