(57)【要約】【課題】広範囲に精度よく障害物等を検出することができると共に、部品点数の増加や、制御システムの複雑化などによるコスト増加を抑制することができるコンテナクレーンを提供する。【解決手段】走行装置と、走行装置に支持されて水平方向に延びるガーダと、ガーダに沿って走行可能なトロリーと、トロリーに吊り下げられるとともに、コンテナを係脱可能なスプレッダ１０と、スプレッダ１０を昇降させる昇降機構と、スプレッダ１０に設けられ、レーザ光を発射して対象物の着光点の座標を取得するレーザスキャナ２２と、レーザスキャナ２２により取得した着光点の座標に基づいて、トロリーおよびスプレッダ１０を駆動制御するクレーン制御装置とを備える。【選択図】図３
2014144836.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置と、
前記走行装置に支持されて水平方向に延びるガーダと、
前記ガーダに沿って走行可能なトロリーと、
前記トロリーに吊り下げられるとともに、コンテナを係脱可能なスプレッダと、
前記スプレッダを昇降させる昇降機構と、
前記スプレッダに設けられ、レーザ光を発射して対象物の着光点の座標を取得するレーザスキャナと、
前記レーザスキャナにより取得した着光点の座標に基づいて、前記トロリーおよび前記スプレッダを駆動制御するクレーン制御装置と、を備えることを特徴とするコンテナクレーン。
【請求項２】
前記レーザスキャナは、前記スプレッダの幅方向の側部に設けられる請求項１に記載のコンテナクレーン。
【請求項３】
前記クレーン制御装置は、前記スプレッダの下方から水平方向の範囲で前記レーザスキャナを走査させ、前記レーザスキャナにより取得した着光点の座標に基づいて前記スプレッダに係合されている吊コンテナと、この吊コンテナが上面に載置されるターゲットコンテナとの包絡線を求め、この包絡線に基づき吊コンテナとターゲットコンテナとの位置ずれ量を求めるずれ量導出部を備える請求項２に記載のコンテナクレーン。
【請求項４】
前記クレーン制御装置は、
前記レーザスキャナにより取得した着光点の座標に基づいて周囲の障害物との距離を判定する障害物距離判定部と、
前記周囲の障害物との距離に基づいて、前記スプレッダの下降動作を制限する下降制限制御部と、を備える請求項２又は３に記載のコンテナクレーン。
【請求項５】
前記着光点の座標を蓄積する蓄積部を備える請求項１から４の何れか一項に記載のコンテナクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、コンテナクレーンに関し、特にそのコンテナ検知に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
コンテナ船や、外来シャシ等に対してコンテナの積み込みや積み降ろし等を行うコンテナターミナルにあっては、コスト削減等の観点から無人化・省人化が進められている。
とりわけ、コンテナを段積みして蔵置している場合、風やコンテナの変形などの影響により、蔵置コンテナの位置ずれが発生する場合がある。そのため、搬送中の吊コンテナと蔵置されたコンテナとの接触を避けるべく、吊コンテナの周囲の障害物を検知して、障害物の干渉を避ける必要がある。
【０００３】
そこで、特許文献１には、トロリーに配置されたレーザスキャナを用いて、ターゲットの位置や障害物の位置を計測して吊コンテナを蔵置する技術が提案されている。
また、特許文献２には、ＣＣＤカメラをスプレッダに取り付けてカメラ映像の画像処理により吊コンテナとターゲットコンテナとの各エッジを検出する技術が提案されている。
さらに、特許文献３には、事前にターゲットコンテナに隣接するロウの位置を計測して、隣接するロウの包絡線を評価することが記載されている。
また、特許文献４には、スプレッダに設けられた赤外線ビームセンサによって、吊コンテナの下端近傍にある障害物を検出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２００２−５２７３１７号公報
【特許文献２】特開２００２−２０５８９１号公報
【特許文献３】特開２００３−０３４４９０号公報
【特許文献４】特開２００６−２３２４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術は、レーザスキャナがトロリーに設けられているため、とりわけスプレッダの下降時などに、スプレッダが邪魔となり計測できない領域が生じてしまうという課題がある。また、吊コンテナを載置するターゲットコンテナや、ターゲットコンテナに隣接するロウと、上述したレーザスキャナとの距離が遠いため検出精度の向上が困難であるという課題がある。
【０００６】
さらに、特許文献１〜４に記載の技術の場合、吊コンテナとターゲットコンテナとの各エッジを検出する吊コンテナの着床用のセンサや、隣接するロウの位置を計測する衝突防止用のセンサなど、多数のセンサを個別に設ける必要がある。そのため、部品点数の増加や、制御システムの複雑化などによってコストが増加してしまうという課題がある。
【０００７】
この発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、広範囲を精度よく障害物などを検出することができると共に、部品点数の増加や、制御システムの複雑化などによるコスト増加を抑制することができるコンテナクレーンを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために以下の構成を採用する。
この発明に係るコンテナクレーンは、走行装置と、前記走行装置に支持されて水平方向に延びるガーダと、前記ガーダに沿って走行可能なトロリーと、前記トロリーに吊り下げられるとともに、コンテナを係脱可能なスプレッダと、前記スプレッダを昇降させる昇降機構と、前記スプレッダに設けられ、レーザ光を発射して対象物の着光点の座標を取得するレーザスキャナと、前記レーザスキャナにより取得した着光点の座標に基づいて、前記トロリーおよび前記スプレッダを駆動制御するクレーン制御装置と、を備えることを特徴とする。
このように構成することで、スプレッダと共に、レーザスキャナが上下に移動するため、スプレッダが邪魔になりレーザスキャナによって計測できない領域が生じてしまうことを防止できる。また、レーザスキャナと、ターゲットコンテナ、および、ターゲットコンテナに隣接するロウとの距離を短縮することができる。また、スプレッダに係合された吊コンテナを着床させるためのセンサや衝突を防止するためのセンサを個別に設けることなしに、スプレッダに配されたレーザスキャナのみで、吊コンテナとターゲットコンテナとの位置を検出するとともに、隣接するロウの位置を計測することができる。
【０００９】
さらに、この発明に係るコンテナクレーンは、上記レーザスキャナが、前記スプレッダの幅方向の側部に設けられるようにしてもよい。
このように構成することで、隣接するコンテナ同士の隙間を精度良く検出することができる。
【００１０】
さらに、この発明に係るコンテナクレーンは、上記クレーン制御装置は、前記スプレッダの下方から水平方向の範囲で前記レーザスキャナを走査させ、前記レーザスキャナにより取得した着光点の座標に基づいて前記スプレッダに係合されている吊コンテナと、この吊コンテナが上面に載置されるターゲットコンテナとの包絡線を求め、この包絡線に基づき吊コンテナとターゲットコンテナとの位置ずれ量を求めるずれ量導出部を備えていてもよい。
このように構成することで、吊コンテナとターゲットコンテナとの位置ずれ量をレーザスキャナの検出結果に基づいて求めることができる。
【００１１】
さらに、この発明に係るコンテナクレーンは、前記クレーン制御装置が、前記レーザスキャナにより取得した着光点の座標に基づいて周囲の障害物との距離を判定する障害物距離判定部と、前記周囲の障害物との距離に基づいて、前記スプレッダの下降動作を制限する下降制限制御部と、を備えていていもよい。
このように構成することで、レーザスキャナと障害物との距離に基づいて吊コンテナが障害物に衝突する前にスプレッダの下降動作を制限することができる。
【００１２】
さらに、この発明に係るコンテナクレーンは、前記着光点の座標を蓄積する蓄積部を備えていてもよい。
このように構成することで、様々なトロリー位置で検出した着光点の座標を蓄積できるので、現在のトロリー位置では検出できない箇所の着光点の座標も含めた形で、吊コンテナが障害物に干渉しないようにスプレッダを駆動制御できる。
【発明の効果】
【００１３】
この発明に係るコンテナクレーンによれば、広範囲に精度よく障害物などを検出することができると共に、部品点数の増加や、制御システムの複雑化などによるコスト増加を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の実施形態におけるコンテナクレーンの斜視図である。
【図２】上記コンテナクレーン、および、レーンの正面図である。
【図３】上記コンテナクレーンが有するスプレッダの平面図である。
【図４】上記コンテナクレーンのクレーン制御装置における、吊コンテナを積み重ねるターゲットコンテナ上に吊コンテナを降ろす制御を行うための機能ブロック図である。
【図５】上記吊コンテナとターゲットコンテナとレーザスキャナの走査範囲を示す斜視図である。
【図６】上記吊コンテナとターゲットコンテナとの包絡線の説明図である。
【図７】上記クレーン制御装置における吊コンテナが障害物に衝突することを防止する制御を行うための機能ブロック図である。
【図８】上記吊コンテナと隣接ロウのコンテナとの包絡線の説明図である。
【図９】上記クレーン制御装置におけるレーンの各ベイにおけるコンテナ積形状を求めるための機能ブロック図である。
【図１０】上記コンテナクレーンにおいて着光座標を検出するレーザスキャナの配置の一例を示す正面図である。
【図１１】上記コンテナクレーンにおいて着光座標を検出するレーザスキャナの上記図１０とは異なる配置の一例を示す正面図である。
【図１２】図１０のレーザスキャナの配置おいて判定されるコンテナ積形状を示す説明図である。
【図１３】図１１のレーザスキャナの配置おいて判定されるコンテナ積形状を示す説明図である。
【図１４】上記コンテナクレーンにおける着光座標の求め方の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、この発明の実施形態におけるコンテナクレーンを図面に基づき説明する。この実施形態におけるコンテナクレーン１は、例えば、岸壁に接岸したコンテナ船に対してコンテナＣの積み降ろし、および、コンテナＣの積み込み等を行うコンテナターミナルのコンテナヤードに設けられている。
【００１６】
図１、図２は、この実施形態のコンテナクレーン１の概略構成を示す図である。
図１、図２に示すように、コンテナクレーン１は、コンテナヤードに設けられた複数のレーン２にそれぞれ配されてコンテナＣの荷役を行う。コンテナクレーン１は、タイヤ付車輪を有する走行装置４により自走可能とされている。コンテナクレーン１は、走行装置４に支持される二対の脚部５と、これら脚部５の上端部同士を繋ぐクレーンガーダ６とを備える略門形に形成されている。そして、コンテナクレーン１は、クレーンガーダ６上を横行可能なトロリー７を備えている。トロリー７は、巻き上げ装置８（図２参照）を備えており、この巻き上げ装置８に吊ワイヤー９を介して昇降可能にスプレッダ１０が吊り下げられている。
【００１７】
ここで、上記レーン２に蔵置されるコンテナＣは、ＩＳＯ規格コンテナなどのコンテナである。コンテナＣは、２０フィートや４０フィートに代表される所定長さの直方体状に形成されている。各レーン２は、その長手方向にコンテナＣの一つの長手寸法を単位長さとする複数のベイが設定されている。また、各ベイには、コンテナＣの短手寸法を単位長さとする複数のロウ１２が設定されている。これらロウ１２には、コンテナＣが複数段積み上げて蔵置可能となっている。各レーン２においては、ベイの位置、ロウ１２の位置、および、ロウ１２における段数に基づきコンテナＣの位置が特定可能となっている。隣接するロウ１２同士の間隔は、蔵置密度を向上させる目的から可能な限り狭く設定される。
【００１８】
また、コンテナクレーン１の脚部５間には、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）等の搬送台車１３の走行路１４が敷設されており、上記コンテナクレーン１は、搬送台車１３によって搬送されてくるコンテナＣを受け取って、当該コンテナＣをレーン２の所定の蔵置位置に蔵置する。一方で、上記コンテナクレーン１は、レーン２に蔵置されているコンテナＣを搬送台車１３に受け渡すことで、コンテナＣをレーン２の外部に搬出させる。
【００１９】
図３に示すように、スプレッダ１０は、コンテナＣを吊り上げるための装置であって、スプレッダ本体１５と、係脱機構１６と、スライド機構１７とを備えている。
スプレッダ本体１５は、スプレッダ１０の骨格を形成する横フレーム１５ａおよび縦フレーム１５ｂからなり、その中央上部に上記吊ワイヤー９が掛け回されるプーリー１８（図１参照）が配されている。
【００２０】
係脱機構１６は、コンテナＣの上部四隅に形成されている係合孔（図示せず）に対して係脱するいわゆるツイストロックなどの係止片（図示せず）を備えている。係脱機構１６は、コンテナＣの係合孔に対向する位置に配置可能とされる。より具体的には、係脱機構１６は、横フレーム１５ａと平行に延びる支持フレーム１９の端部にそれぞれ配される。
【００２１】
スライド機構１７は、コンテナＣの長手方向に延びるガイドロッド２０を備えている。スライド機構１７は、ガイドロッド２０に沿って支持フレーム１９と共に係脱機構１６をスライド移動させる。すなわち、スライド機構１７によって係脱機構１６の位置を調整することで、長さの異なるコンテナＣであっても一つのスプレッダ１０によって吊り上げることが可能となっている。
【００２２】
また、スプレッダ１０は、支持フレーム１９の各端部からスプレッダ本体１５側に向かって上記ガイドロッド２０と略平行に延びるセンサブラケット２１を備えている。これらセンサブラケット２１の端部には、レーザスキャナ２２がそれぞれ取り付けられている。つまり、レーザスキャナ２２は、スプレッダ１０に吊られたコンテナ（以下、単に吊コンテナＣ１と称する）の幅方向の外側（側部）に配置される。ここで、コンテナＣの幅方向とは、コンテナＣの長手方向に直交する水平方向である。
【００２３】
レーザスキャナ２２は、レーザ光を用いて測定対象物の三次元座標データを取得可能な装置である。より具体的には、レーザスキャナ２２は、レーザ光が測定対象物で反射して戻ってくるまでの時間から、測定対象物までの距離を算出する。そして、測定対象物までの距離と、レーザ光の照射角度とによって着光点の座標（以下、単に着光座標と称する）を求めて、その情報を、上述した巻き上げ装置８、トロリー７、スキュー装置（図示せず）などの駆動制御を行うクレーン制御装置２３へ出力する。
【００２４】
図４に示すように、クレーン制御装置２３は、センサデータ取込部２４と、包絡線判定処理部２５と、ずれ量導出部２６と、制御量計算部２７とを備えている。これらセンサデータ取込部２４と、包絡線判定処理部２５と、ずれ量導出部２６と、制御量計算部２７とは、レーザスキャナ２２の検出結果に基づき、予めレーン２の地面に設定されたターゲット上、又は、吊コンテナＣ１を上面に積み重ねる（載置する）対象のコンテナ（以下、単にターゲットコンテナＣ２と称する）上に吊コンテナＣ１を降ろす際の一連の制御を行う制御ブロックである。
【００２５】
センサデータ取込部２４は、各レーザスキャナ２２による検出結果を取り込むインターフェースである。センサデータ取込部２４に取り込まれた着光座標のデータは、包絡線判定処理部２５に向けて出力される。
【００２６】
包絡線判定処理部２５は、センサデータ取込部２４を介して取り込まれた着光座標に基づいて、吊コンテナＣ１およびターゲットコンテナＣ２の包絡線２８を求める。ここで、この包絡線２８は、吊コンテナＣ１およびターゲットコンテナＣ２の幅方向の外側面における輪郭と略一致する。図５に示すように、この実施形態のレーザスキャナ２２は、鉛直下方からベイの延在方向（トロリー７の横行方向）の略水平位置までレーザ光を走査して包絡線２８を求めている。
【００２７】
ずれ量導出部２６は、包絡線判定処理部２５によって求められた包絡線２８に基づき吊コンテナＣ１とターゲットコンテナＣ２との相対的なずれ量Ｌ１を導出する。例えば、吊コンテナＣ１とターゲットコンテナＣ２とに水平方向のずれが生じている場合、図６に示すように、レーザ光の着光点までの距離に明らかな段差ができる。そのため、レーザスキャナ２２に近い側の段の着光点が略水平方向に並び、これら着光点が並ぶ位置の包絡線２８の水平方向の長さを求めることで、吊コンテナＣ１とターゲットコンテナＣ２とのずれ量Ｌ１を導出できる。
【００２８】
制御量計算部２７は、ずれ量導出部２６により導出されたずれ量Ｌ１に基づいて、ずれ量Ｌ１が減少する方向にスプレッダ１０を移動させるための制御量を求める。より具体的には、巻き上げ装置８、トロリー７、および、スプレッダ１０の傾きを制御するスキュー装置（図示せず）などによる制御量を導出する。クレーン制御装置２３は、制御量計算部２７により導出した制御量の情報に基づいて、巻き上げ装置８、トロリー７、および、スプレッダ１０の駆動制御を行う。
【００２９】
図７に示すように、クレーン制御装置２３は、さらに、障害物距離判定部２９と、巻下げ速度制限量計算部３０とを備えている。これら障害物距離判定部２９と、巻下げ速度制限量計算部３０とは、吊コンテナＣ１が障害物に衝突することを防止する一連の制御処理を行う。
【００３０】
障害物距離判定部２９は、吊コンテナＣ１（吊荷）と、ターゲットコンテナＣ２に隣接するロウ１２のコンテナＣ（周囲の障害物）との距離を、包絡線判定処理部２５によって求められる包絡線２８ａ，２８ｂに基づいて判定する。より具体的には、図８に示すように、包絡線判定処理部２５によって求められる包絡線２８は、吊コンテナＣ１とターゲットコンテナＣ２との側面上を延びる包絡線２８ａと、ターゲットコンテナＣ２に隣接するロウ１２（以下、単に隣接ロウ１２ａと称する）に蔵置されたコンテナＣの包絡線２８ｂとがある。障害物距離判定部２９は、上記包絡線２８ａ，２８ｂ同士の距離に基づいて、吊コンテナＣ１と隣接ロウ１２ａのコンテナＣとの距離を求めて、その情報を巻下げ速度制限量計算部３０に出力する。
【００３１】
巻下げ速度制限量計算部３０は、吊コンテナＣ１と隣接ロウ１２ａのコンテナＣとの距離が、予め設定された所定距離を下回ったか否かを判定する。そして、吊コンテナＣ１と隣接ロウ１２ａのコンテナＣとの距離が、予め設定された所定距離を下回ったと判定された場合には、吊コンテナＣ１と隣接ロウ１２ａのコンテナＣとの衝突の可能性があると判定して、巻き上げ装置８によるスプレッダ１０の下降、すなわち吊ワイヤー９の巻き下ろし速度を「０」にするなど、巻下げ動作の制限を行う。なお、吊コンテナＣ１と隣接ロウ１２ａのコンテナＣとの距離が狭くなるほど、巻下げ動作を遅くするように設定してもよい。
【００３２】
図９に示すように、クレーン制御装置２３は、さらに、着光座標計算部３１と、着光点データ蓄積部３２と、コンテナ積形状判定部３３とを備えている。これら、着光座標計算部３１と、着光点データ蓄積部３２と、コンテナ積形状判定部３３とは、レーン２の各ベイにおけるコンテナ積形状を求めるための制御処理を行う。ここで、コンテナ積形状とは、トロリー７の横行方向において、一つのベイに蔵置された全てのコンテナＣを一体と仮定した場合のその断面輪郭形状と略等しい。このコンテナ積形状は、一つのレーン２において各ベイについて求められる。上記コンテナ積形状を求めることで、スプレッダ１０と障害物との距離の検出結果によらず、吊コンテナＣ１を水平方向に搬送する際に、吊コンテナＣ１の高さを適正位置に移動させて、迅速且つ効率よく搬送させることが可能となる。
【００３３】
センサデータ取込部２４は、上述したレーザスキャナ２２による着光座標に加えて、スプレッダ１０の位置すなわちレーザスキャナ２２の位置を求めるべく、トロリー７などに設けられるエンコーダ３４および振れセンサ３５から検出データを取り込む。ここで、エンコーダ３４は、トロリー７の横行位置、走行装置４によるコンテナクレーン１の走行位置を検出する。また、振れセンサ３５は、トロリー７に対して吊り下げられたスプレッダ１０の振れ量を検出する。なお、コンテナクレーン１の走行位置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の信号を受信して求めても良い。
【００３４】
着光座標計算部３１は、図１０、図１１に示すように、例えば、吊コンテナＣ１の搬送中などに、レーザスキャナ２２により着光座標を検出する。各着光座標のデータは、レーザスキャナ２２の位置情報に関連付けて着光点データ蓄積部３２に向けて出力される。なお、図１０、図１１中、レーザスキャナ２２による走査範囲を二点差線の扇形で囲んで示している。
【００３５】
着光点データ蓄積部３２は、メモリなどの記憶手段を備えており、着光座標計算部３１より入力される着光座標のデータとレーザスキャナ２２の位置情報とを関連付けて蓄積する。また、着光点データ蓄積部３２は、同一ベイにおいて着光座標に変化が生じた場合、古い着光座標データを消去して最新の着光座標データに更新する処理を行う。
【００３６】
コンテナ積形状判定部３３は、着光点データ蓄積部３２に蓄積された着光座標データおよびレーザスキャナ２２の位置情報に基づいて、対象ベイのコンテナ積形状を判定する。このコンテナ積形状により、各ロウ１２のコンテナ積高さが分かる。
【００３７】
ここで、例えば、図１０に示す位置にスプレッダ１０がある場合、図１０中に一点鎖線で囲むロウ１２（図１０中、左から２番目のロウ）の最上段のコンテナＣは、隣接ロウ１２ａのコンテナＣに隠れてしまい、レーザスキャナ２２から発射されるレーザ光が届かない。この場合、コンテナ積形状判定部３３は、図１２に太線で示すようなコンテナ積形状を判定する。ここで、図１２中、破線で示すのは、各ロウ１２の最大高さでのコンテナ積形状であって、上記のようにレーザ光が届かないロウ１２のコンテナＣについては、デフォルト値として、そのロウ１２の最大高さ位置の座標が着光座標の代わりに用いられる。
【００３８】
一方で、例えば、スプレッダ１０が図１０に示す位置から図１１に示す位置に移動すると、図１０の位置においてレーザ光が届かなかったコンテナＣに対して、レーザスキャナ２２からのレーザ光が着光可能となる。これにより、着光座標計算部３１によって、新たな着光座標が検出される。すると、着光点データ蓄積部３２に蓄積されている着光座標のデータに当該位置の着光座標としてデータが追加更新される。そして、図１３に示すように、コンテナ積形状判定部３３により、レーザ光が着光可能となったコンテナＣの着光座標を追加したコンテナ積形状（図１３中、太線で示す）が計算により求められる。
【００３９】
ここで、図１４に示すように、着光座標（Ｘｔ，Ｙｔ）は、スプレッダ１０の中心座標（Ｘｓ，Ｙｓ）を基準として計算される。より具体的には、スプレッダ１０中心からレーザスキャナ２２までの横行方向の距離を「Ｗ」、レーザスキャナ２２から着光点までの距離を「Ｌ」、レーザスキャナ２２の鉛直方向に対する角度を「θ」とすると、着光座標は、以下の（１）式および（２）式で求めることができる。
【００４０】
Ｘｔ＝Ｘｓ＋Ｗ＋Ｌ・ｓｉｎθ・・・（１）
Ｙｔ＝Ｙｓ−Ｌ・ｃｏｓθ・・・（２）
【００４１】
着光座標計算部３１は、上記着光座標の計算を、レーザスキャナ２２を走査する各角度に対して実施する。そして、求められた着光座標は、逐次、着光点データ蓄積部３２に蓄積される。
【００４２】
したがって、上述した実施形態のコンテナクレーン１によれば、スプレッダ１０と共に、レーザスキャナ２２が上下に移動可能であるため、スプレッダ１０が邪魔になりレーザスキャナ２２によって計測できない領域が生じてしまうことを防止できる。また、レーザスキャナ２２と、ターゲットコンテナＣ２、および、隣接ロウ１２ａのコンテナＣとの距離を短縮することができる。
さらに、スプレッダ１０に係合された吊コンテナＣ１を着床させるためのセンサや衝突を防止するためのセンサを個別に設けることなしに、スプレッダ１０に配されたレーザスキャナ２２のみで、吊コンテナＣ１とターゲットコンテナＣ２との位置を検出するとともに、隣接ロウ１２ａのコンテナＣの位置を計測することができる。
その結果、広範囲に精度よく障害物等を検出することができると共に、部品点数の低減および制御の簡素化を図りコスト増加を抑制することができる。
【００４３】
また、隣接する各ロウ１２同士の隙間を精度良く検出することができるため、コンテナクレーン１を無人化、省人化した場合であっても、コンテナＣ同士の隙間を最小限にしてコンテナＣの蔵置密度を向上できる。
【００４４】
さらに、吊コンテナＣ１とターゲットコンテナＣ２との位置ずれ量をレーザスキャナ２２の検出結果に基づいて求めることができるため、ターゲットコンテナＣ２に対して、正確に吊コンテナＣ１を着床させることができる。
【００４５】
また、隣接ロウ１２ａのコンテナＣなどの障害物との距離に基づいて吊コンテナＣ１が障害物に衝突する前にスプレッダ１０の下降動作を制限することができるため、吊コンテナＣ１の損傷を防止できる。
【００４６】
さらに、様々なトロリー７の横行位置で検出した着光座標を蓄積するので、現在のトロリー７の横行位置では検出できない着光座標を蓄積して、対象ベイのコンテナ積形状をより正確に検出することができる。そのため、吊コンテナＣ１が障害物に干渉しないようにスプレッダ１０の駆動制御を行うことができる。その結果、コンテナヤードのベイの状況に基づき予めスプレッダ１０の高さを調整することができるため、障害物との距離を検出して障害物を避けるようにスプレッダ１０を移動させる場合よりも、吊コンテナＣ１の搬送時間を短縮することができる。
【００４７】
なお、この発明は上述した実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で設計変更可能である。
例えば、上述した実施形態では、ベイに蔵置されたコンテナＣをレーザスキャナ２２により検出する場合について説明したが、検出対象とする物体はコンテナＣに限られるものではなく、コンテナＣ以外の物体であってもよい。
【００４８】
例えば、図１４に示すように、コンテナクレーン１の間を走行する搬送台車１３を検出するようにしても良い。さらに、搬送台車１３が、コンテナＣを積載した状態か、空の状態かを検出するようにしても良い。このようにした場合、搬送台車１３を検出するための専用のセンサを省略することができ、更なる部品点数の低減を図ることができる。
【００４９】
また、上述した実施形態では、レーザスキャナ２２による着光座標にのみ基づき対象ベイのコンテナ積形状を判定する場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、スプレッダ１０により蔵置されたコンテナＣを掴んだとき、又は、コンテナＣを積み付けたときには、そのロウ１２に積み上げられているコンテナＣの座標を、エンコーダなどによって検出されるスプレッダ１０の高さ位置に基づいて判定し、その判定結果を着光点データ蓄積部３２に蓄積させるようにしてもよい。
【００５０】
さらに、上述した実施形態においては、門形のコンテナクレーンを一例に説明したが、コンテナクレーンの形状は門形に限られず、また、タイヤ付車輪を有する走行装置４を具備するものに限られない。さらに、脚部５間に走行路１４が敷設されていないものにも適用可能である。また、上述した実施形態においては、吊コンテナＣ１をターゲットコンテナＣ２上に着床させる場合について説明したが、地面上のロウ１２の区画内に着床させても良い。また、コンテナＣが無いロウ１２の場合、地面の着光座標を求めても良い。
【符号の説明】
【００５１】
４  走行装置
６  クレーンガーダ（ガーダ）
７  トロリー
１０  スプレッダ
８  巻き上げ装置（昇降機構）
２２  レーザスキャナ
２３  クレーン制御装置
Ｃ１  吊コンテナ
Ｃ２  ターゲットコンテナ
２６  ずれ量導出部
２９  障害物距離判定部
３０  巻下げ速度制限量計算部（下降制限制御部）
３２  着光点データ蓄積部（蓄積部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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