(57)【要約】      （修正有）【課題】磁気センサを用いて正確な停止制御を行うコークス炉移動機械の停止装置を提供する。【解決手段】レール軌道上を移動するコークス炉移動機械を目標停止位置に停止させるためのコークス炉移動機械の停止装置であって、メカニカルブレーキと、前記コークス炉移動機械に取り付けられ、前記目標停止位置に対応した位置に設置されるマグネット６０の磁気領域に進入した際に、前記マグネット６０からの距離に応じた強度の電流を出力するセンサ装置５０と、前記目標停止位置に接近するにしたがって前記電流値がリニアに変化するリニア特性に基づき、前記メカニカルブレーキを作動させるべき作動電流値を決定し、前記センサ装置が出力する電流が前記作動電流値になったときに前記メカニカルブレーキを作動させる作動信号を出力するコントローラと、を有することを特徴とするコークス炉移動機械の停止装置。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レール軌道上を移動するコークス炉移動機械を目標停止位置に停止させるためのコークス炉移動機械の停止装置であって、
前記コークス炉移動機械の車輪を停止させるメカニカルブレーキと、
前記コークス炉移動機械に取り付けられ、前記目標停止位置に対応した位置に設置されるマグネットの磁気領域に進入した際に、前記マグネットからの距離に応じた強度の電流を出力するセンサ装置と、
前記磁気領域内において前記目標停止位置に接近するにしたがって前記電流値がリニアに変化するリニア特性に基づき、前記メカニカルブレーキを作動させるべき作動電流値を決定し、前記センサ装置が出力する電流が前記作動電流値になったときに前記メカニカルブレーキを作動させる作動信号を出力するコントローラと、
を有することを特徴とするコークス炉移動機械の停止装置。
【請求項２】
前記電流値がリニアに変化するリニア領域における前記センサ装置の基準となる電流値の変化に関する第１の基準情報と、前記第１の基準情報に対応付けられ、前記メカニカルブレーキを作動させる際の基準となる作動電流値に関する第２の基準情報と、前記メカニカルブレーキを作動した後の前記コークス炉移動機械の制動距離に関する第３の情報とを記憶する記憶部を有し、
前記コントローラは、前記記憶部に記憶された前記第１の基準情報と、前記リニア領域において測定された前記センサ装置から出力される電流値の変化に関する実情報とが異なる場合には、前記センサ装置の出力電流が前記実情報での前記制動距離に対応する作動電流値に達した時に、前記作動信号が出力されるように出力タイミングを変更することを特徴とする請求項１に記載のコークス炉移動機械の停止装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記実情報を複数回取得した際に、これらの実情報を平均化処理して、前記第１の基準情報を更新するとともに、この更新後の第１の基準情報での前記制動距離に対応した作動電流値に前記第２の基準情報を更新することを特徴とする請求項２に記載のコークス炉移動機械の停止装置。
【請求項４】
前記センサ装置は、前記リニア領域に進入すると、前記リニア領域に進入したことを示す検知信号を前記コントローラに出力し、
前記コントローラは、前記検知信号を受信した後に、前記実情報を取得することを特徴とする請求項２又は３に記載のコークス炉移動機械の停止装置。
【請求項５】
前記コークス炉移動機械を走行させる走行モータは、インバータにより速度が制御されており、
前記コークス炉移動機械は、前記インバータにより減速され、等速度で前記磁気領域に進入することを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか一つに記載のコークス炉移動機械の停止装置。
【請求項６】
前記センサ装置は、前記コークス炉移動機械の移動方向に並ぶ第１及び第２のセンシングエレメントを有し、前記第１及び第２のセンシングエレメントの中間位置に対応した位置に前記目標停止位置が設定されることを特徴とする請求項１乃至５のうちいずれか一つに記載のコークス炉移動機械の停止装置。
【請求項７】
前記コークス炉移動機械が停止した際に前記センサ装置から出力される第１の電流値が前記目標停止位置で本来出力される第２の電流値とは異なる場合、
前記コントローラは、前記コークス炉移動機械を次に停止する際に、前記第１及び第２の電流値の差分に応じた補正情報を用いて、前記作動電流値を補正することを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか一つに記載のコークス炉移動機械の停止装置。
【請求項８】
前記コークス炉移動機械は、前記コークス炉に石炭を装入する装入車、前記コークス炉において乾留された赤熱コークスを押し出す押出機、前記押出機に押し出された赤熱コークスをバケットに投入するガイド車のいずれかであることを特徴とする請求項１乃至７のうちいずれか一つに記載のコークス炉移動機械の停止装置。
【請求項９】
レール軌道上を回転動作する車輪と、前記車輪を停止させるメカニカルブレーキと、該コークス炉移動機械の目標停止位置に対応した位置に設置されるマグネットの磁気領域に進入した際に、前記マグネットからの距離に応じた強度の電流を出力するセンサ装置と、を有するコークス炉移動機械の停止制御方法であって、
前記磁気領域内において前記目標停止位置に接近するにしたがって前記電流値がリニアに変化するリニア特性に基づき、前記メカニカルブレーキを作動させるべき作動電流値を決定し、前記センサ装置が出力する電流が前記作動電流値になったときに前記メカニカルブレーキを作動させることを特徴とするコークス炉移動機械の停止制御方法。
【請求項１０】
前記電流値がリニアに変化するリニア領域における前記センサ装置の基準となる電流変化に関する第１の基準情報と、前記第１の基準情報に対応付けられ、前記メカニカルブレーキを作動させる際の基準となる作動電流値に関する第２の基準情報と、前記メカニカルブレーキを作動した後の前記コークス炉移動機械の制動距離に関する第３の基準情報と、前記リニア領域において測定された前記センサ装置から出力される電流値の変化に関する実情報とに基づき、
前記第１の基準情報及び前記実情報が異なる場合には、前記センサ装置の出力電流が前記実情報での前記制動距離に対応する作動電流値に達した時に、前記作動信号が出力されるように出力タイミングを変更することを特徴とする請求項９に記載のコークス炉移動機械の停止制御方法。
【請求項１１】
前記実情報を複数回取得した際に、これらの実情報を平均化処理して、前記第１の基準情報を更新するとともに、この更新後の第１の基準情報での前記制動距離に対応した作動電流値に前記第２の基準情報を更新することを特徴とする請求項１０に記載のコークス炉移動機械の停止制御方法。
【請求項１２】
前記センサ装置は、前記リニア領域に進入すると、前記リニア領域に進入したことを示す検知信号を出力し、
前記検知信号に基づき、前記実情報を取得することを特徴とする請求項１０又は１１に記載のコークス炉移動機械の停止制御方法。
【請求項１３】
前記コークス炉移動機械が停止した際に前記センサ装置から出力される第１の電流値が前記目標停止位置で本来出力される第２の電流値とは異なる場合に、前記コークス炉移動機械を次に停止する際に、前記第１及び第２の電流値の差分に応じた補正情報を用いて、前記作動電流値を補正することを特徴とする請求項９乃至１２のうちいずれか一つに記載のコークス炉移動機械の停止制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コークス炉移動機械などの移動機械の停止位置を制御する制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コークス炉は、製鉄所内他工場に比較して作業環境レベルが悪く、労働生産性、将来の要員確保等の観点からも、従来から自動化・省力化のニーズが高かった。コークス炉には、石炭をコークス炉の炭化室に投入する装入車、炭化室で乾留された赤熱コークスを押し出す押出機、炭化室から押し出された赤熱コークスをバケットに投入するガイド車を含む様々なコークス炉移動機械が設けられている。
【０００３】
これらのコークス炉移動機械では、目標停止位置に停止させるための停止制御が実施される。コークス炉移動機械は、レール軌条上を走行し、このレール軌条は経年変化するため、この経年変化に応じて停止制御を適切に実施する必要がある。
【０００４】
従来、コークス炉移動機械の停止制御は、光学式センサの検出結果に基づき、実施されていた。しかしながら、光学式センサの設置位置がコークス炉移動機械から離れていたため、正確な停止制御を行うことができなかった。ここで、光学式センサをコークス炉移動機械の近傍に設置する方法も考えられるが、コークス炉移動機械の近くは温度が高く、粉塵が浮遊しているため、光学式センサを設置することが困難である。そこで、本発明者等は、光学式センサよりも高温環境下等での利用が容易な、磁気センサを用いて、コークス炉移動機械の停止制御を実施する方法について検討した。
【特許文献１】特開２００１−３２３２７４号公報
【特許文献２】特開１９９５−２４２８７７号公報
【特許文献３】特開１９９６−１６５４７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、磁気センサは、目標位置までの残距離検出精度が低いことから、目標位置での停止精度が低いという問題がある。そのため、磁気センサを単純にコークス炉移動機械の近傍に配置するだけでは、前記問題を解消することができない。また、コークス炉移動機械の速度が二倍になると、コークス炉移動機械の制動距離は二乗分だけ大きくなるため、位置決め精度を高めるためには、コークス炉移動機械の移動速度を低く抑えなければならない。そのため、コークス炉の可動効率が十分でなかった。
【０００６】
そこで、本願発明は、コークス炉の可動効率の低下を抑制しながら、磁気センサを用いて正確な停止制御を行うコークス炉移動機械の停止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本願発明に係るコークス炉移動機械の停止装置は、（１）レール軌道上を移動するコークス炉移動機械を目標停止位置に停止させるためのコークス炉移動機械の停止装置であって、前記コークス炉移動機械の車輪を停止させるメカニカルブレーキと、前記コークス炉移動機械に取り付けられ、前記目標停止位置に対応した位置に設置されるマグネットの磁気領域に進入した際に、前記マグネットからの距離に応じた強度の電流を出力するセンサ装置と、前記磁気領域内において前記目標停止位置に接近するにしたがって前記電流値がリニアに変化するリニア特性に基づき、前記メカニカルブレーキを作動させるべき作動電流値を決定し、前記センサ装置が出力する電流が前記作動電流値になったときに前記メカニカルブレーキを作動させる作動信号を出力するコントローラと、を有することを特徴とする。
【０００８】
（２）上記（１）の構成において、前記電流値がリニアに変化するリニア領域における前記センサ装置の基準となる電流変化を示した第１の基準情報と、前記第１の基準情報に対応付けられ、前記メカニカルブレーキを作動させる際の基準となる作動電流値を示した第２の基本情報とを記憶する記憶部を有し、前記コントローラは、前記記憶部に記憶された前記第１及び第２の基本情報と、前記リニア領域において測定された前記センサ装置から出力される電流値の変化に関する実情報とに基づき、前記作動電流値を補正し、前記センサ装置が出力する電流が前記補正後の作動電流値になったときに前記メカニカルブレーキを作動させる作動信号を出力することができる。（２）の構成によれば、簡易な方法で、補正後の作動電流値を算出することができる。
【０００９】
（３）上記（２）の構成において、前記センサ装置は、前記リニア領域に進入すると、前記リニア領域に進入したことを示す検知信号を前記コントローラに出力し、前記コントローラは、前記検知信号を受信した後に、前記実情報を取得することができる。（３）の構成によれば、リニア領域において前記実情報を確実に取得して、より正確な作動電流値を算出することができる。
【００１０】
（４）上記（１）〜（３）の構成において、前記コークス炉移動機械を走行させる走行モータは、インバータにより速度が制御されており、前記コークス炉移動機械は、前記インバータにより減速され、等速度で前記磁気領域に進入する。（４）の構成によれば、停止時の位置決め精度が高めるため、前記磁気領域に進入する際の速度を速くすることができる。
【００１１】
（５）上記（１）〜（４）の構成において、前記センサ装置は、前記コークス炉移動機械の移動方向に並ぶ第１及び第２のセンシングエレメントを有し、前記第１及び第２のセンシングエレメントの中間位置に対応した位置に前記目標停止位置が設定することができる。
【００１２】
（６）上記（１）〜（５）の構成において、前記コークス炉移動機械が停止した際に前記センサ装置から出力される第１の電流値が前記目標停止位置で本来出力される第２の電流値とは異なる場合、前記コントローラは、前記コークス炉移動機械を次に停止する際に、前記第１及び第２の電流値の差分に応じた補正情報を用いて、前記作動電流値を補正することができる。（６）の構成によれば、停止時の位置決め精度をより一層高めることができる。
【００１３】
（７）上記（１）〜（６）の構成において、前記コークス炉移動機械は、前記コークス炉に石炭を装入する装入車、前記コークス炉において乾留された赤熱コークスを押し出す押出機、前記押出機に押し出された赤熱コークスをバケットに投入するガイド車のいずれであってもよい。
【００１４】
上記課題を解決するために、本願発明に係るコークス炉移動機械の停止制御方法は、（８）レール軌道上を回転動作する車輪と、前記車輪を停止させるメカニカルブレーキと、該コークス炉移動機械の目標停止位置に対応した位置に設置されるマグネットの磁気領域に進入した際に、前記マグネットからの距離に応じた強度の電流を出力するセンサ装置と、を有するコークス炉移動機械の停止制御方法であって、前記磁気領域内において前記目標停止位置に接近するにしたがって前記電流値がリニアに変化するリニア特性に基づき、前記メカニカルブレーキを作動させるべき作動電流値を決定し、前記センサ装置が出力する電流が前記作動電流値になったときに前記メカニカルブレーキを作動させることを特徴とする。
【００１５】
（９）上記（８）の構成において、前記電流値がリニアに変化するリニア領域における前記センサ装置の基準となる電流変化を示した第１の基準情報と、前記第１の基準情報に対応付けられ、前記メカニカルブレーキを作動させる際の基準となる作動電流値を示した第２の基本情報と、前記リニア領域において測定された前記センサ装置の電流値の変化を示す実情報とに基づき、前記作動電流値を補正し、前記センサ装置が出力する電流が前記補正後の作動電流値になったときに前記メカニカルブレーキを作動させることができる。（９）の構成によれば、簡易な方法で、補正後の作動電流値を算出することができる。
【００１６】
（１０）前記センサ装置は、前記リニア領域に進入すると、前記リニア領域に進入したことを示す検知信号を出力し、前記検知信号に基づき、前記実情報を取得することができる。（１０）の構成によれば、リニア領域において前記実情報をより確実に取得できるため、より正確な作動電流値を算出することができる。
【００１７】
（１１）前記コークス炉移動機械が停止した際に前記センサ装置から出力される第１の電流値が前記目標停止位置で本来出力される第２の電流値とは異なる場合に、前記コークス炉移動機械を次に停止する際に、前記第１及び第２の電流値の差分に応じた補正情報を用いて、前記作動電流値を補正することができる。（１１）の構成によれば、停止時の位置決め精度をより一層高めることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、コークス炉の可動効率の低下を抑制しながら、磁気センサを用いて正確な停止制御を行うコークス炉移動機械の停止装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】コークス炉の概略図である。
【図２】装入車及び装入車の停止制御に関わる要素の概略構成図である。
【図３】装入車の停止制御を行う停止装置の機能ブロック図である。
【図４】センサ装置がマグネットによる磁気領域を通過する際に出力する信号の波形を示している。
【図５】リニア領域の拡大図である。
【図６】装入車の停止方法を示したフローチャートである。
【図７】補正後の作動電流値の算出方法の変形例を示している。
【図８】補正後の作動電流値の算出方法の別の変形例を示している。
【図９】学習処理の手順を示したフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１を参照しながら、本実施形態のコークス炉移動機械が適用されるコークス炉について説明する。コークス炉移動機械は、装入車１０、押出機２０及びガイド車３０を含む。装入車１０は、コークス炉１の炉蓋に形成されたレール軌条上を移動して、コークス炉１の炭化室に石炭を装入する。押出機２０は、乾留された赤熱コークスをコークス炉１の炭化室から押し出す。ガイド車３０は、コークス炉１の炭化室から押し出された赤熱コークスをバケットに投入する。赤熱コークスを収容したバケットは、消火電車により消火設備４０へと搬送され、赤熱コークスが冷却される。
【００２１】
図２は、装入車１０及び装入車１０の停止制御に関わる要素の概略構成図である。同図を参照して、装入車１０は車輪１１を有し、この車輪１１はレール軌条２に設置されている。装入車１０は、車輪１１が回転動作することによって、レール軌条２上を走行する。装入車１０は、さらに、支持アーム１２を有し、この支持アーム１２の先端部にはセンサ装置５０が取り付けられている。
【００２２】
マグネット６０は、レール軌条２に沿って複数個配置されている。これらのマグネット６０は、コークス炉１の各炭化室に対応した位置、つまり、装入車１０の目標停止位置に対応した位置に設置されている。装入車１０が移動する際に、各マグネット６０の直上をセンサ装置５０が通過するように、センサ装置５０及び各マグネット６０の取り付け位置は設定されている。
【００２３】
センサ装置５０及びマグネット６０は上下に向き合う位置に配置するのが好ましい。上述のコークス炉移動機械は、レール軌条の上を走行する点で共通しており、このレール軌条の経年変化によってセンサ装置５０とマグネット６０との距離が変化し、停止制御の精度に大きく影響するからである。
【００２４】
図３は、装入車１０の停止制御を行う停止装置の機能ブロック図である。同図を参照して、停止装置は、コントローラ１０１、記憶部１０２、ディスクブレーキ１０３、インバータ１０４、モータ１０５及びセンサ装置５０を備える。コントローラ１０１は、停止装置全体の制御を司り、例えば、インバータ１０４を介してモータ１０５の出力を制御したり、ディスクブレーキ１０３に対してブレーキ動作及びブレーキ解除を指示する。コントローラ１０１は、ＣＰＵ、ＭＰＵであってもよいし、これらのＣＰＵ等において行う処理の少なくとも一部を回路的に実行するＡＳＩＣ回路を含んでいてもよい。また、コントローラ１０１は、複数のプロセッサから構成されるマルチプロセッサであってもよい。
【００２５】
記憶部１０２は、コントローラ１０１が装入車１０の停止制御を行う際に必要な情報や、プログラムを記憶する。記憶部１０２は、一つの記憶装置で実現してもよいし、或いは複数の記憶装置が協働することにより実現してもよい。
【００２６】
ディスクブレーキ１０３は、車輪１１とともに回転する鉄製のディスク（円盤）を、両側から摩擦材であるパッドで挟み付けることにより、車輪１１の回転動作を停止させる。なお、以下の説明において、ディスクブレーキ１０３によるブレーキ動作をメカニカルブレーキと称する場合がある。
【００２７】
インバータ１０４は、図示しない電源から供給される電圧の大きさ、周波数を制御することにより、モータ１０５の回転速度を制御する。モータ１０５には、三相交流モータを用いることができる。
【００２８】
ここで、コントローラ１０１は、石炭塔から炭化室に装入車１０が移動する際に、インバータ１０４を制御することにより装入車１０を目標速度に加速させる加速運転を実施し、目標速度に到達した装入車１０を等速度で走行させる巡航運転を実施し、巡航運転を所定時間実施した後に装入車１０をクリープ速度に減速する減速運転を実施し、クリープ速度に減速した装入車１０を等速度で運転するクリープ運転を実施し、最後にクリープ運転中にセンサ装置５０から出力される装入車１０の位置情報に基づきメカニカルブレーキを動作させる停止処理を実施する。ここで、クリープ運転とは、必要な停止精度を確保するために必要な低速走行にて装入車１０を走行させることを意味する。
【００２９】
本実施形態は、上述の停止処理においてブレーキ動作指令を出力するタイミングを決定する決定方法に特徴がある。図４は、装入車１０とともに移動するセンサ装置５０がマグネット６０による磁気領域を通過する際に出力する信号の波形を示している。同図を参照して、センサ装置５０は、装入車１０の移動方向に並ぶ第１のセンシングエレメント５１及び第２のセンシングエレメント５２を有している。センサ装置５０は、マグネット６０からの距離に応じた強度の電流を出力する。具体的には、センサ装置５０は、マグネット６０による一つの磁場を通過する際に４〜２０ｍＡの電流を出力する。
【００３０】
センサ装置５０は、第２のセンシングエレメント５２がマグネット６０の直上に対応したセンシングポイントＣに到達すると、４ｍＡの電流を出力し、この電流値は第２のセンシングエレメント５２から離れるほど上昇し、第１のセンシングエレメント５１がマグネット６０の直上に対応したセンシングポイントＡに到達すると、２０ｍＡの電流を出力するようになっている。センシングポイントＢは、センシングポイントＡ及びＣの中間位置であって、装入車１０の目標停止位置に対応している。
【００３１】
ここで、点線で囲んだ領域（以下、リニア領域という）は、電流値の変化が一定、つまりリニアな波形となるため、このリニア領域に装入車１０が進入した情報を取得することにより、メカニカルブレーキの作動タイミングを適切に決定することができる。この点について、以下詳細に説明する。
【００３２】
図５は、リニア領域の拡大図である。同図において、基準ライン（Ｌｓ）とは、記憶部１０２に記憶されたセンサ装置５０が出力する出力値の基準値（第１の基準情報に相当する）であり、実験、或いはシミュレーションから求めることができる。Ｉｓは、基準ライン（Ｌｓ）でのメカニカルブレーキの作動タイミングに対応した作動電流値（第２の基準情報に相当する）である。実際ライン（Ｌｒ）とは、センサ装置５０が出力した出力値の実測値（実情報に相当する）である。△Ｏｓは、記憶部１０２に記憶された基準ライン（Ｌｓ）の傾き、つまり、単位時間当たりの電流の変化量である。Ｄａ（第３の基準情報に相当する）は、メカニカルブレーキ作動後、装入車１０を停止させるまでに必要な制動距離に対応している。これらの情報は、マップ、或いはデータテーブルの形式で記憶部１０２に記憶することができる。
【００３３】
ゲート出力は、コントローラ１０１が、実際ライン（Ｌｒ）の傾きを算出する算出タイミングに対応している。すなわち、コントローラ１０１は、センサ装置５０の出力電流がゲート出力（検知信号に相当する）になると、単位時間当たりの電流値の変化量を算出する。ゲート出力は、センサ装置５０の出力電流がリニアになる領域に設定される。出力電流がリニアになる領域は、原点位置の付近、つまり、装入車１０の目標停止位置付近であり、実験、或いはシミュレーションにより求めることができる。ここで、装入車１０が基準ライン（Ｌｓ）に従って走行している場合には、センサ装置５０の出力電流が作動電流値Ｉｓになったタイミングでメカニカルブレーキを作動させることにより、装入車１０を目標停止位置に停止させることができる。
【００３４】
しかしながら、現実には、経年変化によって、センサ装置５０とマグネット６０との距離が変動し、装入車１０が基準ライン（Ｌｓ）に従って移動しないため、装入車１０の個々の走行場面に応じてメカニカルブレーキを作動させるときの作動電流値Ｉｓを補正する必要がある。ここで、補正後の作動電池値をＩｒ、実際ライン（Ｌｓ）の傾きを△Ｏｓとした場合、補正後の作動電流値Ｉｒは下記の算出式（１）から求めることができる。
Ｉｒ＝Ｉｓ（△Ｏｒ／△Ｏｓ）・・・・・・・・・・・・（１）
【００３５】
次に、図６のフローチャートを参照しながら、装入車１０の停止制御方法について詳細に説明する。本フローチャートは、装入車１０がクリープ運転を開始した直後から開始するものとする。ステップＳ１０１において、装入車１０が減速してクリープ運転モードに移行すると、処理はステップＳ１０２に進む。なお、装入車１０がクリープ運転している際に、コントローラ１０１は、図示しないアブソコーダを用いて装入車１０の位置を監視しているものとする。
【００３６】
ステップＳ１０２において、コントローラ１０１は、センサ装置５０の出力電流がゲート出力を超えたか否かを判別する。ここで、センサ装置５０は、出力電流がゲート出力を超えた際に、コントローラ１０１に検知信号を出力する構成となっている。検知信号を受信したコントローラ１０１は、センサ装置５０の出力電流に基づき、装入車１０の位置を監視する監視モードに移行する。
【００３７】
センサ装置５０の出力電流がゲート出力を超えた場合（ステップＳ１０２、Ｙｅｓ）、出力電流の変化量がリニアであるとみなして、処理はステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３において、コントローラ１０１は、出力電流の単位時間当たりの傾きを算出し、処理はステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４において、コントローラ１０１は、出力電流の単位時間当たりの傾きが基準ライン（Ｌｓ）の傾きΔＯｓと一致するか否かを判別し、一致する場合（ステップＳ１０４、Ｙｅｓ）にはステップＳ１０５に進み、一致しない場合（ステップＳ１０４、Ｎｏ）にはステップＳ１０８に進む。
【００３８】
ステップＳ１０５において、コントローラ１０１は、記憶部１０２から基準ライン（Ｌｓ）に対応する作動電流値Ｉｓを読み出し、処理はステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６において、コントローラ１０１は、センサ装置５０の出力電流と作動電流値Ｉｓとを比較し、処理はステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７において、コントローラ１０１は、出力電流と作動電流値Ｉｓとが一致するか否かを判別し、一致する場合（ステップＳ１０７  Ｙｅｓ）にはステップＳ１１１に進み、一致しない場合（ステップＳ１０７  Ｎｏ）にはステップＳ１０６に戻り、出力電流と作動電流値Ｉｓとの比較を継続する。
【００３９】
ステップＳ１１１において、コントローラ１０１は、メカニカルブレーキを作動させるための作動信号を出力する。このように、装入車１０が基準ライン（Ｌｓ）にしたがって、移動している場合には、出力電流が記憶部１０２に記憶された作動電流値Ｉｓに達したタイミングでメカニカルブレーキを作動させることにより、装入車１０を目標停止位置に停止させることができる。
【００４０】
ステップＳ１０８において、コントローラ１０１は、実際ライン（Ｌｒ）に対応する補正後の作動電流値Ｉｒを算出し、処理はステップＳ１０９に進む。補正後の作動電流値Ｉｒの算出方法は、説明を繰り返さない。ここで、センサ装置５０とマグネット６０との距離が変化しても、メカニカルブレーキ作動後の装入車１０の制動距離Ｄａは変わらないため、この制動距離Ｄａに対応した実際ライン（Ｌｒ）における電流値を補正後の作動電流値Ｉｒとして算出することができる。
【００４１】
ステップＳ１０９において、コントローラ１０１は、センサ装置５０の出力電流と補正後の作動電流値Ｉｒとを比較し、処理はステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０において、コントローラ１０１は、出力電流と補正後の作動電流値Ｉｒとが一致するか否かを判別し、一致する場合（ステップＳ１１０  Ｙｅｓ）にはステップＳ１１１に進み、一致しない場合（ステップＳ１１０  Ｎｏ）にはステップＳ１０９に戻り、出力電流と補正後の作動電流値Ｉｒとの比較を継続する。ステップＳ１１１において、コントローラ１０１は、メカニカルブレーキを作動させるための作動信号を出力する。
【００４２】
このように、装入車１０が基準ライン（Ｌｓ）を外れて走行している場合には、実際ライン（Ｌｒ）を検出するとともに、実際ライン（Ｌｒ）での制動距離Ｄａに対応する作動電流値Ｉｒを算出することにより、作動信号を出力するタイミングを補正することができる。これにより、センサ装置５０とマグネット６０との距離が経年変化によって変動した場合であっても、装入車１０を目標停止位置に停止させることができる。
【００４３】
本実施形態の構成によれば、装入車１０の停止位置精度が向上するため、メカニカルブレーキ作動前の装入車１０のクリープ速度を増速することができる。これにより、コークス炉の可動効率を高めることができる。すなわち、装入車１０の速度が二倍になると、制動距離は二乗分だけ延びるため、停止位置精度が低い状態で、クリープ速度を速くすると、装入車１０を目標停止位置に停止させることができない。本実施形態の構成によれば、停止位置精度の低下を抑制しながら、クリープ速度を増速することができる。
【００４４】
（変形例１）
上述の実施形態では、センサ装置５０の出力電流値がゲート出力に達したときに、電流値の変化がリニア領域に達したものとみなして、電流値の傾きを算出する処理を開始したが、本発明はこれに限るものではなく、他の方法であってもよい。当該他の方法は、出力電流値の変化量を所定時間毎に複数回サンプリングし、各サンプリング値が同じ値である場合に、電流値の変化がリニア領域に達したものとみなしてもよい。また、別の観点として、当該他の方法は、アブソコーダからの検出結果を用いてもよい。すなわち、電流値の変化がリニア領域に達するタイミングとアブソコーダの値との関連情報を予め調べておき、アブソコーダの値が所定値に到達したときに、電流値の傾きを算出する処理を開始してもよい。
【００４５】
（変形例２）
上述の実施形態では、実際ライン（Ｌｒ）を測定するとともに、この測定結果に基づき作動電流値を補正する処理を行ったが、本発明はこれに限るものではなく、他の方法であってもよい。図７を参照して、当該他の方法は、記憶部１０２に複数の基準ライン（Ｌｓ）に関する情報を予め記憶させておくとともに、これらの基準ライン（Ｌｓ）の中から△Ｏｒに対応する傾きの基準ライン（Ｌｓ）を選択し、この選択された当該基準ライン（Ｌｓ）での制動距離Ｄａに対応する作動電流値Ｉｒを記憶部１０２から読み出す方法であってもよい。
【００４６】
図８を参照して、当該他の方法は、装入車１０の停止制御を行うたびに実際ライン（Ｌｒ）を取得し、直近数回（例えば、５回）の実際ライン（Ｌｒ）を平均化することにより基準ライン（Ｌｓ）を更新する方法であってもよい。この場合、記憶部に記憶された作動電流値Ｉｓは、更新された基準ライン（Ｌｓ）での制動距離Ｄａに対応した作動電流値に更新される。本発明は、目標停止位置に近接した領域において電流値の変化量が一定となること、つまり、リニア特性に着目した点に特徴があり、検出された△Ｏｒとこのリニア特性とを用いて適切な作動電流値を算出する方法には複数の方法が考えられ、一義的に定まるものではない。
【００４７】
（変形例３）
上述の実施形態では、メカニカルブレーキを作動させる前に、インバータ制御によって装入車１０をクリープ速度まで減速させたが、本発明はこれに限るものではなく、モータの種類に応じて減速方法は適宜変更することができる。
【００４８】
（変形例４）
上述の実施形態では、メカニカルブレーキとしてディスクブレーキを用いたが、本発明はこれに限られるものではなく、ドラム式ブレーキ等他のメカニカルブレーキを用いることもできる。この場合、それぞれのメカニカルブレーキの特性に基づき、制動距離、基準ライン（Ｌｓ）などを予め求めておくことにより、上述の停止制御を実施することができる。
【００４９】
（変形例５）
コントローラ１０１は、ステップＳ１１１の後に学習処理を実施してもよい。図９のフローチャートは、学習処理の手順を示している。ステップＳ１１２において、コントローラ１０１は、装入車１０が停止したか否かを判別する。ここで、コントローラ１０１は、アブソコーダの検出結果、或いはセンサ装置５０の出力値が所定時間変化しない場合に、装入車１０が停止したものと判別することができる。ステップＳ１１３において、コントローラ１０１は、センサ装置５０の出力値、つまり、電流値を取得して、処理はステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４において、コントローラ１０１は、取得した電流値（第１の電流値）が目標停止位置に対応した本来の電流値（第２の電流値）に一致するか否かを判別する。本実施形態では、図５に図示するように第２の電流値は１２ｍＡである。
【００５０】
第１及び第２の電流値が一致する場合、補正する必要がないため、処理はステップＳ１１５に進む。第１及び第２の電流値が一致しない場合、補正する必要があるため、処理はステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１６において、コントローラ１１０は、第１及び第２の電流値の差分を求め、この差分情報を次に装入車１０を停止する際の補正情報として用いる。例えば、今回の作動電流値をＩ１、第１の電流値を１３ｍＡ、第２の電流値を１２ｍＡ、次回の作動電流値をＩ２とした場合、Ｉ２＝Ｉ１＋（１２ｍＡ−１３ｍＡ）なる算出式を用いて、次回の作動電流値Ｉ２を算出することができる。
【００５１】
（変形例６）
上述の実施形態では、装入車１０を停止させる際の停止制御について説明したが、本発明は、装入車１０以外の押出機２０及びガイド車３０にも適用することができる。これらの押出機２０及びガイド車３０は、装入車１０と同様にレール軌道上を移動し、メカニカルブレーキを用いて目標停止位置に停止させる必要があるため、上記実施形態の構成を用いることにより、停止時の位置決め精度を高めることができる。
【００５２】
（変形例７）
上述の実施形態では、送信装置５０及びマグネット６０を上下に向き合うように設置したが、本発明はこれに限られるものではなく、水平方向に向き合うように設置することもできる。
【符号の説明】
【００５３】
１：コークス炉                                １０：装入車
１１：車輪                                    １２：支持アーム
２０：押出機                                  ３０：ガイド車
４０：消火設備                                ５０：センサ装置
５１：第１のセンシングエレメント              ５２：第２のセンシングエレメント
１０１：コントローラ                          １０２：記憶部
１０３：ディスクブレーキ                      １０４：インバータ
１０５：モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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