(57)【要約】【課題】潤滑剤の供給不足に起因する焼き付きを防止し、部材の摩耗を抑制することのできる苗植付装置を提供すること。【解決手段】苗植付装置６０に、圃場に植え付ける苗を載置する苗載置台５１と、回転しながら苗を圃場に植え付ける植込杆６１と、植込杆６１の外側に装着され、苗載置台５１から前記苗を掻き取る苗取りフィンガ８１と、植込杆６１に回転自在に内設される押出カム８２と、回動自在に植込杆６１に内設され、回転する押出カム８２の所定範囲では押出カム８２に接触し、他の所定範囲で押出カム８２から離間する押出アーム９１と、押出アーム９１の回動に伴って作動し、苗取りフィンガ８１が取った記苗を押し出して圃場に移動させる押出フォーク９５と、植込杆６１の内部に注入した潤滑油が移動可能に、押出カム８２に形成される潤滑溝８５と、を備える。【選択図】図６
2014135946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場に植え付ける苗を載置する苗載置台と、
回転しながら前記苗を前記圃場に植え付ける植込杆と、
前記植込杆の外側に装着され、前記苗載置台から前記苗を掻き取る苗取り部材と、
前記植込杆に回転自在に内設される作動部材と、
回動自在に前記植込杆に内設され、回転する前記作動部材の所定範囲では前記作動部材に接触し、他の所定範囲で前記作動部材から離間する押出アームと、
前記押出アームの回動に伴って作動し、前記苗取り部材が取った前記苗を押し出して前記圃場に移動させる押出体と、
前記植込杆の内部に注入した潤滑剤が移動可能に、前記作動部材または前記押出アームの少なくともいずれか一方に形成される連通部と、
を備えることを特徴とする苗植付装置。
【請求項２】
複数の前記植込杆を備えるロータリケースと、
前記植込杆を回転させる植込杆回転軸と、
前記押出アームを前記作動部材に接触させる方向に付勢する押出スプリングと、
を備え、
前記作動部材は、前記植込杆回転軸に装着し、
前記連通部は、少なくとも前記押出アームに形成することを特徴とする請求項１に記載の苗植付装置。
【請求項３】
前記作動部材は外周面に、
前記押出アームに摺動しながら接触し、前記押出アームに対して作動力を付与することにより前記押出アームを回動させる作動面と、
前記押出アームに接触せず、前記押出アームに対して作動力を付与しない非作動面と、
を有しており、
前記連通部は、前記作動部材の前記作動面に、前記摺動方向に沿って形成されることを特徴とする請求項１または２に記載の苗植付装置。
【請求項４】
前記作動部材は外周面に、
前記押出アームに摺動しながら接触し、前記押出アームに対して作動力を付与することにより前記押出アームを回動させる作動面と、
前記押出アームに接触せず、前記押出アームに対して作動力を付与しない非作動面と、
を有しており、
前記連通部は、前記作動部材を貫通すると共に両端が前記作動面に開口する孔として前記作動部材に形成されることを特徴とする請求項１または２に記載の苗植付装置。
【請求項５】
前記押出アームは、前記作動部材に摺動しながら接触すると共に前記作動部材から作動力が付与される接触面を有しており、
前記連通部は、前記押出アームの前記接触面に、前記摺動方向に沿って形成されることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗植付装置。
【請求項６】
前記押出アームは、前記押出体を作動させる押出部を有しており、
前記連通部は、前記押出アームを貫通すると共に両端が、前記押出アームにおける前記作動部材に接触する側の端部と、前記押出アームの前記押出部と、に開口する孔として前記押出アームに形成されることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗植付装置。
【請求項７】
前記押出体は、前記植込杆に内設される軸受部材によって支持されており、
前記押出体には、前記押出体の作動方向における前記軸受部材の両側の位置を連通する溝部が形成されていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の苗植付装置。
【請求項８】
前記溝部は、前記押出体の作動方向を軸心とする螺旋状に前記押出体に形成されていることを特徴とする請求項７に記載の苗植付装置。
【請求項９】
前記作動部材は、前記作動部材の回転軸から前記作動面までの距離が、前記回転軸の軸方向における一端側よりも他端側の方が大きくなっており、
前記植込杆には、
前記作動部材に対して、前記回転軸に沿った方向の付勢力で、且つ、前記作動面における前記回転軸からの距離が小さい側の端部側が、前記押出アームに接触する方向の付勢力を付与する付勢部材と、
前記作動部材の前記回転軸方向における移動を所定位置で固定することにより、前記作動面における前記押出アームに対する接触位置を前記回転軸方向の所定位置に固定するロック部材と、
が設けられることを特徴とする請求項３または４に記載の苗植付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗植付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗載置台に載置された苗を圃場に植え付ける苗移植機は、苗載置台から苗を掻き取り、この掻き取った苗を圃場に植付ける植込杆を有する苗植付装置を備えており、この苗植付装置によって苗の植え付け作業を行うことが可能になっている。
【０００３】
例えば、特許文献１や特許文献２に記載された苗移植機に備えられる苗植付装置は、ロータリケースの回転に伴い回転しながら苗を取り、圃場に苗を植え付ける植込杆を２つ備えている。この植込杆は、植込杆に固定された苗取り爪と、苗取り爪から苗を押し出す押出爪とを有する押し出す機構を備えており、苗取り爪で苗を苗載置台から所定量掻き取って土中に進入すると略同時に押出爪が作動して苗を押し出すことにより、圃場に苗を植え付けることが可能になっている。
【０００４】
これらの苗の押出機構は、植込杆の回転軸に伴って回転する押出カムと、押出カムの回転状態に応じて押出カムに接触したり離間したりする押出アームと、押出爪を有する押出フォークと、押出フォークに付勢力を付与する押出スプリングとを備えている。このような押出機構を有する植込杆は、植込杆の回転軸の回転に伴う押出カムの回転によって、押出カムと押出アームとの接触状態が解除されると、押出アームが押出スプリングの付勢力によって回動し、押出フォークを前方に摺動させ、苗取り爪に支持される苗の根部を土中に進入させることにより、苗を植え付ける。また、この植込杆の内部には、潤滑剤である潤滑油が封入されており、各構成部材は潤滑油に浸されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−０８９５１５号公報
【特許文献２】特開２００１−２９９０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、植込杆の内部における押出機構の構成部材の状態によっては、構成部材の潤滑部分に潤滑油が入り込み難くなることがあり、潤滑油の不足により焼き付きが発生し、苗の植付作業が中断される懸念がある。また、潤滑油の不足により、部材同士の接触による摩擦が強くなり、部材の摩耗が早くなり、耐久性が低下することも考えられる。これらのように、押出機構を備える従来の苗植付装置では、潤滑性能についての改良の余地があった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、潤滑剤の供給不足に起因する焼き付きを防止し、部材の摩耗を抑制することのできる苗植付装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の請求項１に記載の苗植付装置は、圃場に植え付ける苗を載置する苗載置台（５１）と、回転しながら前記苗を前記圃場に植え付ける植込杆（６１）と、前記植込杆（６１）の外側に装着され、前記苗載置台（５１）から前記苗を掻き取る苗取り部材（８１）と、前記植込杆（６１）に回転自在に内設される作動部材（８２）と、回動自在に前記植込杆（６１）に内設され、回転する前記作動部材（８２）の所定範囲では前記作動部材（８２）に接触し、他の所定範囲で前記作動部材（８２）から離間する押出アーム（９１）と、前記押出アーム（９１）の回動に伴って作動し、前記苗取り部材（８１）が取った前記苗を押し出して前記圃場に移動させる押出体（９５）と、前記植込杆（６１）の内部に注入した潤滑剤が移動可能に、前記作動部材（８２）または前記押出アーム（９１）の少なくともいずれか一方に形成される連通部（８５、１４０、１４５、１５０）と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の苗植付装置において、複数の前記植込杆（６１）を備えるロータリケース（６３）と、前記植込杆（６１）を回転させる植込杆回転軸（６５）と、前記押出アーム（９１）を前記作動部材（８２）に接触させる方向に付勢する押出スプリング（９６）と、を備え、前記作動部材（８２）は、前記植込杆回転軸（６５）に装着し、前記連通部（１４５、１５０）は、少なくとも前記押出アーム（９１）に形成することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の苗植付装置において、前記作動部材（８２）は外周面に、前記押出アーム（９１）に摺動しながら接触し、前記押出アーム（９１）に対して作動力を付与することにより前記押出アーム（９１）を回動させる作動面（８３）と、前記押出アーム（９１）に接触せず、前記押出アーム（９１）に対して作動力を付与しない非作動面（８４）と、を有しており、前記連通部（８５）は、前記作動部材（８２）の前記作動面（８３）に、前記摺動方向に沿って形成されることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の苗植付装置において、前記作動部材（８２）は外周面に、前記押出アーム（９１）に摺動しながら接触し、前記押出アーム（９１）に対して作動力を付与することにより前記押出アーム（９１）を回動させる作動面（８３）と、前記押出アーム（９１）に接触せず、前記押出アーム（９１）に対して作動力を付与しない非作動面（８４）と、を有しており、前記連通部（１４０）は、前記作動部材（８２）を貫通すると共に両端が前記作動面（８３）に開口する孔として前記作動部材（８２）に形成されることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の苗植付装置において、前記押出アーム（９１）は、前記作動部材（８２）に摺動しながら接触すると共に前記作動部材（８２）から作動力が付与される接触面（９２）を有しており、前記連通部は、前記押出アーム（９１）の前記接触面（９２）に、前記摺動方向に沿って形成されることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか１項に記載の苗植付装置において、前記押出アーム（９１）は、前記押出体（９５）を作動させる押出部（９３）を有しており、前記連通部（１５０）は、前記押出アーム（９１）を貫通すると共に両端が、前記押出アーム（９１）における前記作動部材（８２）に接触する側の端部と、前記押出アーム（９１）の前記押出部（９３）と、に開口する孔として前記押出アーム（９１）に形成されることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１から６のいずれか１項に記載の苗植付装置において、前記押出体（９５）は、前記植込杆（６１）に内設される軸受部材（１００）によって支持されており、前記押出体（９５）には、前記押出体（９５）の作動方向における前記軸受部材（１００）の両側の位置を連通する溝部（１０１）が形成されていることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の苗植付装置において、前記溝部（１０１）は、前記押出体（９５）の作動方向を軸心とする螺旋状に前記押出体（９５）に形成されていることを特徴とする。
【００１６】
また、請求項９に記載の発明は、請求項３または４に記載の苗植付装置において、前記作動部材（８２）は、前記作動部材（８２）の回転軸から前記作動面（８３）までの距離が、前記回転軸の軸方向における一端側よりも他端側の方が大きくなっており、前記植込杆（６１）には、前記作動部材（８２）に対して、前記回転軸に沿った方向の付勢力で、且つ、前記作動面（８３）における前記回転軸からの距離が小さい側の端部側が、前記押出アーム（９１）に接触する方向の付勢力を付与する付勢部材（１６０）と、前記作動部材（８２）の前記回転軸方向における移動を所定位置で固定することにより、前記作動面（８３）における前記押出アーム（９１）に対する接触位置を前記回転軸方向の所定位置に固定するロック部材（１６１）と、が設けられることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の苗植付装置は、植込杆に回転自在に内設される作動部材、または、回動自在に植込杆に内設され、回転する作動部材の所定範囲では作動部材に接触し、他の所定範囲で作動部材から離間する押出アームの少なくともいずれか一方に、植込杆の内部に注入した潤滑剤が移動可能な連通部を形成することにより、潤滑剤が行き渡り難い箇所にも潤滑剤を供給することができる。これにより、潤滑剤の供給不足に起因する焼き付きを防止し、部材の摩耗を抑制することができる。また、部材の摩耗が生じ難くなることにより、耐久性を向上させることができる。
【００１８】
請求項２に記載の苗植付装置は、請求項１の発明の効果に加えて、苗の植付動作により移動する押出アームに連通部を形成することにより、苗の植付作業を行いながら植込杆内部に潤滑剤を行き渡らせることができるので、潤滑剤が不足している箇所が摩耗したり焼け付いたりすることを防止することができ、耐久性を向上させることができる。
【００１９】
請求項３に記載の苗植付装置は、請求項１または２の発明の効果に加えて、連通部を、作動部材の作動面に形成することにより、この連通部に潤滑剤を入り込ませることができるので、作動部材の回転に伴い作動部材周辺の植込杆内部に潤滑剤を供給することができる。これにより、作動部材と植込杆内部との摩耗や焼き付きを抑えることができ、耐久性を向上させることができる。
【００２０】
請求項４に記載の苗植付装置は、請求項１または２の発明の効果に加えて、連通部を、作動部材の非作動面を避けて作動部材に形成することにより、この連通部に潤滑剤を入り込ませることができるので、作動部材の回転に伴い作動部材周辺の植込杆内部に潤滑剤を供給することができる。これにより、作動部材と植込杆内部との摩耗や焼き付きを抑えることができ、耐久性を向上させることができる。
【００２１】
請求項５に記載の苗植付装置は、請求項１から４のいずれかの発明の効果に加えて、押出アームに、作動部材の摺動方向に沿って連通部を形成することにより、作動部材と押出アームの接触面に常に潤滑剤がある状態にすることができる。これにより、潤滑剤の供給不足に起因して焼き付きが生じ、苗の植付作業が停止することを防止することができ、作業能率を向上させることができる。
【００２２】
請求項６に記載の苗植付装置は、請求項１から５のいずれかの発明の効果に加えて、押出アームを貫通させて連通部を形成することにより、押出アームと押出体の接触部に潤滑剤を十分に供給することができるので、焼き付きが生じて苗の植付作業が停止することを防止でき、作業能率を向上させることができる。また、押出アームと押出体が接触し合い、摩り減ることを防止できるので、耐久性を向上させることができる。
【００２３】
請求項７に記載の苗植付装置は、請求項１から６のいずれかの発明の効果に加えて、押出体に、当該押出体の作動方向における軸受部材の両側の位置を連通する溝部を形成することにより、押出体の作動時に潤滑剤が溝部を移動することができるので、押出体と植込杆の内部とが摩擦で摩り減ることを防止して耐久性が向上すると共に、焼き付きが生じて植付作業が停止することを防止することができ、作業能率を向上させることができる。また、押出体が移動する際に、溝部を通じて内部の空気が移動することができるので、植込杆内の内圧の変化が生じ難くなり、潤滑剤が植込杆から漏れ出したり、圃場の水や泥を植込杆の内部に吸い込んだりすることを防止することができる。これにより、圃場や水の汚染を防止でき、また、苗植付装置の構成部品の耐久性の低下を防止することができる。
【００２４】
請求項８に記載の苗植付装置は、請求項７の発明の効果に加えて、押出体に形成する溝部を螺旋状にすることにより、溝部を形成した際における押出体の強度を均一化させることができるので、耐久性を向上させることができる。
【００２５】
請求項９に記載の苗植付装置は、請求項３または４の発明の効果に加えて、摩耗により押出アームにおける作動部材への接触部分が摩耗した場合でも、ロック部材を操作して作動部材を移動させることにより、作動部材の大径部分を押出アームに接触させることができる。これにより、経年劣化による押出タイミングの変化を防止することができるので、長期間に亘って設定どおりの苗の植付を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、実施形態１に係る苗植付装置を備える苗移植機の側面図である。
【図２】図２は、実施形態１に係る苗植付装置を備える苗移植機の平面図である。
【図３】図３は、図１に示す苗植付装置の詳細図である。
【図４】図４は、図３のＡ−Ａ矢視図である。
【図５】図５は、図４のＢ−Ｂ断面図である。
【図６】図６は、図３に示す植込杆の要部断面図である。
【図７】図７は、図６に示す押出カムの詳細図である。
【図８】図８は、図７に示す押出カムの斜視図である。
【図９】図９は、図６のＣ部詳細図である。
【図１０】図１０は、図９のＤ部詳細図である。
【図１１】図１１は、図１０のＥ−Ｅ断面図である。
【図１２】図１２は、実施形態２に係る苗植付装置が有する押出カムの側面図である。
【図１３】図１３は、図１２に示す押出カムの斜視図である。
【図１４】図１４は、実施形態３に係る苗植付装置が有する押出アームの側面図である。
【図１５】図１５は、図１４に示す押出アームの斜視図である。
【図１６】図１６は、実施形態４に係る苗植付装置が有する押出アームの側面図である。
【図１７】図１７は、図１６に示す押出アームの斜視図である。
【図１８】図１８は、実施形態１に係る苗植付装置の変形例を示す説明図である。
【図１９】図１９は、実施形態１に係る苗植付装置の変形例を示す説明図である。
【図２０】図２０は、実施形態１に係る苗植付装置の変形例を示す説明図である。
【図２１】図２１は、実施形態１に係る苗植付装置の変形例を示す説明図である。
【図２２】図２２は、実施形態１に係る苗植付装置の変形例を示す説明図である。
【図２３】図２３は、実施形態１に係る苗植付装置の変形例を示す説明図である。
【図２４】図２４は、苗移植機のスリップ制御を行う際の処理手順の概略を示すフロー図である。
【図２５】図２５は、苗移植機のスリップ制御を行う際の処理手順の概略を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に、本発明に係る苗植付装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００２８】
〔実施形態１〕
図１は、実施形態１に係る苗植付装置を備える苗移植機の側面図である。図２は、実施形態１に係る苗植付装置を備える苗移植機の平面図である。なお、以下の説明においては、前後、左右の方向基準は、操縦席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。同図に示す苗移植機１の走行車体２は、左右一対の前輪４と、同様に左右一対の後輪５とを有しており、走行時には各車輪が駆動する四輪駆動車としている。また、走行車体２の後部には、苗植付部昇降機構４０によって昇降可能な苗植付部５０が備えられている。
【００２９】
この走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載されたエンジン１０と、エンジン１０の動力を駆動輪と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５と、を備えている。つまり、本実施形態１に係るこの苗移植機１では、エンジン１０の動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用され、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関が用いられる。
【００３０】
また、エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置されている。また、フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に渡って設けられており、メインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場に落とせるようになっている。また、このフロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられている。このリアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置されている。
【００３１】
エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設されている。即ち、エンジンカバー１１は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出した状態で、エンジン１０を覆っている。
【００３２】
また、走行車体２には、エンジンカバー１１の上部に操縦席２８が設置されており、操縦席２８の前方で、且つ、走行車体２の前側中央部には、操縦部３０が配設されている。この操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。
【００３３】
この操縦部３０の内部には、各種の操作装置やエンジン用燃料の燃料タンク等が配設されており、操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられている。また、操縦部３０の上部には、操作装置を作動させる操作レバー等や計器類、ハンドル３２が配設されている。このハンドル３２は、作業者が前輪４を操舵操作することにより走行車体２を操舵する操舵部材として設けられており、操縦部３０内の操作装置等を介して前輪４を転舵させることが可能になっている。また、レバーとしては、走行車体２の前後進及び走行速度を操作する走行操作部材である変速レバー３５と、苗植付部５０の動作状態を、少なくとも苗植付部昇降機構４０による上昇状態を含んで切り替えることができる植付操作部材である植付昇降レバー３６と、が配設されている。具体的には、植付昇降レバー３６は、苗植付部５０の昇降状態を切り替えることが可能になっている。
【００３４】
また、フロアステップ２６における操縦部３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗載台１１０が配置されている。この予備苗載台１１０は、フロアステップ２６の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回転自在に支持されており、作業者の手によって回動させることが可能になっている。
【００３５】
また、動力伝達装置１５は、主変速機としての油圧式無段変速機１６と、この油圧式無段変速機１６にエンジン１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７と、を有している。このうち、油圧式無段変速機１６とは、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と云われる静油圧式の無段変速機として構成されている。このため、油圧式無段変速機１６は、エンジン１０からの動力で駆動する油圧ポンプによって油圧を発生させ、この油圧を油圧モータで機械的な力（回転力）に変換して出力する。
【００３６】
この油圧式無段変速機１６は、エンジン１０よりも前方で、且つ、フロアステップ２６の床面よりも下方に配置されており、本実施形態１に係る苗移植機１では、走行車体２の上面から見て、エンジン１０の前方に配置されている。
【００３７】
また、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０の出力軸に取り付けたプーリと、油圧式無段変速機１６の入力軸に取り付けたプーリと、双方のプーリに巻き掛けたベルトと、さらに、このベルトの張力を調整するテンションプーリと、を備えている。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０で発生した動力を、ベルトを介して油圧式無段変速機１６に伝達可能になっている。
【００３８】
さらに、動力伝達装置１５は、エンジン１０からの出力がベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されるミッションケース１８を有している。このミッションケース１８は、メインフレーム７の前部に取り付けられている。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１０からの出力を、当該ミッションケース１８内の副変速機で変速して、前輪４と後輪５への走行用動力と、苗植付部５０への駆動用動力とに分けて出力可能になっている。
【００３９】
このうち、走行用動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース２１を介して前輪４に伝達可能になっており、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能になっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース２１は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設されており、左右の前輪４は、車軸を介して左右の前輪ファイナルケース２１に連結されている。また、この前輪ファイナルケース２１は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることが可能になっている。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸を介して後輪５が連結されている。一方、駆動用動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチ（図示省略）に伝達され、この植付クラッチの係合時に植付伝動軸（図示省略）によって苗植付部５０へ伝達される。
【００４０】
また、走行車体２の後部に備えられる苗植付部５０を昇降させる苗植付部昇降機構４０は、昇降リンク装置４１を有しており、苗植付部５０は、この昇降リンク装置４１を介して走行車体２に取り付けられている。この昇降リンク装置４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構４２を備えている。この平行リンク機構４２は、上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されることにより、苗植付部５０を昇降可能に走行車体２に連結している。
【００４１】
また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有しており、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構４０は、その昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（対地植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。
【００４２】
また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を複数の区画、或いは複数の列で植え付けることができ、本実施形態１に係る苗移植機１では、苗を４つの区画で植え付ける、いわゆる４条植の苗植付部５０になっている。この苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７を備えている。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有しており、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能になっている。これにより、苗載置台５１に載置した苗が植え付けられて無くなるたびに、圃場外に用意している苗を取りに戻る必要が無く、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。
【００４３】
また、苗植付装置６０は、苗載置台５１に載置された苗を圃場に植え付ける装置になっている。この苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されており、回転可能なロータリケース６３に、２条分の植込杆６１を回転可能に備えている。このうち、ロータリケース６３は、苗植付装置６０に駆動力を供給する植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されており、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、苗植付装置６０に供給する。
【００４４】
また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９と、を有している。
【００４５】
また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場の整地を行う整地用ロータ１３０が設けられている。この整地用ロータ１３０は、後輪ギヤケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成されている。
【００４６】
また、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ１３５が備えられている。即ち、線引きマーカ１３５は、苗移植機１が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。この線引きマーカ１３５は、マーカモータ（図示省略）によって作動し、走行車体２が旋回するごとに、左右の線引きマーカ１３５が入れ替わって作動することができるように構成されている。この左右の線引きマーカ１３５の入れ替えは、マーカモータが接続されるコントローラ（図示省略）によって行う。即ち、コントローラは、走行車体２の旋回時に、左右の線引きマーカ１３５を交互に作動状態と非作動状態とに切り替えるマーカ切替装置としても設けられている。
【００４７】
また、走行車体２における操縦席２８の後方には、施肥装置１２０が搭載されている。この施肥装置１２０は、肥料を貯蔵する肥料タンク１２１と、肥料タンク１２１内の肥料を一定量ずつ下方に繰り出す肥料繰出部１２２と、繰り出された肥料を施肥ホース１２４によって苗植付部５０側に移送するブロア１２３と、を有している。さらに、施肥装置１２０は、苗植付部５０の下方に配設されると共に、施肥ホース１２４によって肥料が移送される施肥ガイド１２５と、施肥ガイド１２５の前側に設けられると共に、施肥ホース１２４によって移送された肥料を、苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器１２６と、を有している。
【００４８】
図３は、図１に示す苗植付装置の詳細図である。図４は、図３のＡ−Ａ矢視図である。図５は、図４のＢ−Ｂ断面図である。苗植付装置６０のロータリケース６３は、複数の回転体である複数の植付用ギヤ７２からなる不等速伝動機構７０を内装しており、不等速伝動機構７０に対しては、植付伝動ケース６４から供給された駆動力を、植付駆動軸７１によって伝達可能になっている。
【００４９】
この不等速伝動機構７０は、不等速伝動機構７０における中央回転体であるサンギヤ７３と、サンギヤ７３の回転軸に直交する方向において互いに反対方向となる部分に位置し、植込杆６１と共に回転する２つの遊星ギヤ７５と、２つの遊星ギヤ７５とサンギヤ７３とのそれぞれの間に配設され、遊星ギヤ７５とサンギヤ７３との双方に噛み合うカウンタギヤ７４と、を備えている。植付駆動軸７１は、このうちサンギヤ７３に連結されており、植付伝動ケース６４から供給された駆動力がサンギヤ７３に伝達されることにより不等速伝動機構７０に入力され、それぞれの植付用ギヤ７２は回転可能になっている。
【００５０】
また、植込杆６１は、遊星ギヤ７５の回転軸である植込杆回転軸６５に連結しており、遊星ギヤ７５と共に回転する植込杆回転軸６５の回転に伴って、回転することが可能になっている。つまり、植付伝動ケース６４から植付駆動軸７１によって不等速伝動機構７０に供給された駆動力は、植込杆回転軸６５によって不等速伝動機構７０から出力され、植込杆６１は、この不等速伝動機構７０から出力された駆動力によって回転する。
【００５１】
また、不等速伝動機構７０のサンギヤ７３、カウンタギヤ７４、遊星ギヤ７５は、実際の回転中心が、それぞれの植付用ギヤ７２のピッチ円に対して偏心している。このように、ピッチ円に対して偏心している植付用ギヤ７２は、噛み合う２つの植付用ギヤ７２のうち、一方の植付用ギヤ７２における回転中心から歯先までの距離が最も短い部分と、他方の植付用ギヤ７２における回転中心から歯先までの距離が最も長い部分とが噛み合うように配設されている。
【００５２】
これにより、複数の植付用ギヤ７２は、それぞれ偏心しつつ、軸間の距離が変化することなく、植付駆動軸７１からサンギヤ７３に伝達された回転を、カウンタギヤ７４を介して遊星ギヤ７５まで伝達することが可能になっている。また、不等速伝動機構７０は、このように偏心した複数の植付用ギヤ７２を用いて、サンギヤ７３から遊星ギヤ７５にかけて回転を伝達することにより、サンギヤ７３の回転速度に対する遊星ギヤ７５の回転速度を不等速にすることができる。即ち、植込杆６１の回転速度を不等速にすることができる。
【００５３】
図６は、図３に示す植込杆の要部断面図である。植込杆６１は、苗載置台５１から苗を掻き取る苗取り部材である苗取りフィンガ８１が外側に装着され、苗取りフィンガ８１に保持された苗を押し出して圃場に移動させる押出機構９０が内装されている。さらに、植込杆６１には、回転自在に設けられ、押出機構９０を押出作動させる作動部材である押出カム８２が内設されている。
【００５４】
詳しくは、植込杆６１が有し、内側に空間が形成される植込杆ケース８０の外側に、苗取りフィンガ８１が取り付けられている。この苗取りフィンガ８１は、一端が二股状に形成された棒状になっており、植込杆ケース８０に対しては、二股状になっている端部側の反対側の端部側が取り付けられている。苗取りフィンガ８１は、苗載置台５１の下部に配設されて当該苗載置台５１の下部の苗を受ける前板５３（図３参照）から苗を取り出すことが可能になっている。また、押出カム８２は、植込杆回転軸６５に連結され、植込杆回転軸６５の回転に伴って回転することが可能になっている。
【００５５】
また、押出機構９０は、植込杆ケース８０に内設されており、回動自在に植込杆６１に内設される押出アーム９１と、苗取りフィンガ８１が取った苗を押し出して圃場に移動させる押出体である押出フォーク９５と、を有している。このうち、押出アーム９１は、一端側が押出フォーク９５近傍に位置し、他端側が押出カム８２近傍に位置すると共に、軸心が押出カム８２の回転軸と平行になる向きで植込杆ケース８０に回動自在に内設されている。
【００５６】
さらに、押出アーム９１は、押出カム８２近傍に位置する側の端部が、回転する押出カム８２の所定範囲では押出カム８２に接触し、回転する押出カム８２の他の所定範囲で押出カム８２から離間するように配設されている。回動自在な押出アーム９１は、この押出カム８２への接触状態に伴って回動するように設けられている。つまり、押出アーム９１は、押出アーム９１における押出カム８２側の端部に、押出カム８２に摺動しながら接触する接触面９２を有しており、押出カム８２に対する接触面９２の接触状態に応じて、押出アーム９１は回動するように設けられている。
【００５７】
押出フォーク９５は、苗取りフィンガ８１と平行な向きで設けられると共に、植込杆ケース８０の内側と外側とにかけて延在している。具体的には、押出フォーク９５は、植込杆ケース８０における、二股状になっている苗取りフィンガ８１の先端が位置する側から、植込杆ケース８０の内側から外側に向かって延在している。さらに、押出フォーク９５は、当該押出フォーク９５が延在する方向に移動可能に設けられており、即ち、押出フォーク９５は、苗取りフィンガ８１に沿って植込杆ケース８０から伸縮可能に配設されている。
【００５８】
植込杆ケース８０内には、押出フォーク９５に対して付勢力を付与する押出スプリング９６が設けられている。この押出スプリング９６は、圧縮バネによって形成されており、押出フォーク９５を植込杆ケース８０から突出させる方向の付勢力を押出フォーク９５に対して付与することができるように配設されている。
【００５９】
一方、押出アーム９１は、接触面９２が押出カム８２に接触した状態では、押出フォーク９５側の端部が、植込杆ケース８０からの押出フォーク９５の突出量を小さくする方向への力を押出フォーク９５に対して付与するように設けられている。即ち、押出アーム９１は、押出アーム９１における押出フォーク９５側の端部に、押出フォーク９５を作動させる押出部９３を有しており、接触面９２が押出カム８２に接触した場合における回動状態では、押出スプリング９６からの付勢力の反対方向の力を押出部９３から押出フォーク９５に対して付与するように設けられている。
【００６０】
この押出部９３は、二股に分かれて同じ方向に突出した突出部を有しており、換言すると、押出部９３は、同一方向に突出する２つの突出部を有している。押出部９３は、押出フォーク９５を２つの突出部間に入り込ませて押出フォーク９５を保持した状態で、押出スプリング９６からの付勢力の反対方向の力を押出フォーク９５に付与することが可能になっている。
【００６１】
このように、押出アーム９１の接触面９２に対する接触状態が変化することにより押出アーム９１を回動させる押出カム８２は、押出カム８２の回転軸に沿った方向に見た形状が、勾玉形状で形成されている。押出アーム９１の接触面９２は、この勾玉形状の押出カム８２の外周面に摺動可能に配設されることにより、接触状態が変化する。
【００６２】
詳しくは、押出カム８２は、外周面に、押出アーム９１に摺動しながら接触し、押出アーム９１に対して作動力を付与することにより押出アーム９１を回動させる作動面８３と、押出アーム９１に接触せず、押出アーム９１に対して作動力を付与しない非作動面８４と、を有している。
【００６３】
このうち、作動面８３は、勾玉形状に形成される押出カム８２の外周面のうち、植込杆回転軸６５を中心とする半径が比較的大きい部分の面になっており、非作動面８４は、勾玉形状に形成される押出カム８２の外周面のうち、植込杆回転軸６５を中心とする半径が作動面８３より小さい部分の面になっている。つまり、押出カム８２の外周面は、非作動面８４の部分が、作動面８３の部分に対して、植込杆回転軸６５の方向、或いは、押出カム８２の回転時における軸心の方向に凹んで形成されており、作動面８３は、植込杆ケース８０の内面に近接している。
【００６４】
また、これらのように、押出カム８２や押出フォーク９５等の複数の作動部材を内設する植込杆ケース８０には、内部に潤滑剤である潤滑油が注入されている。
【００６５】
図７は、図６に示す押出カムの詳細図である。図８は、図７に示す押出カムの斜視図である。押出カム８２の外周面は、非作動面８４よりも作動面８３の方が外周面の円周方向における範囲が大きくなっており、作動面８３には、潤滑油が移動可能に設けられる連通部である潤滑溝８５が形成されている。この潤滑溝８５は、作動面８３の、押出カム８２の幅方向における中心付近に、作動面８３から凹んだ溝として、押出カム８２の円周方向に沿って形成されている。換言すると、潤滑溝８５は、押出カム８２の作動面８３に、押出アーム９１の接触面９２が摺動する際における摺動方向に形成されている。つまり、潤滑溝８５は、押出カム８２の外周面における押出アーム９１の接触面９２が接触する部分に形成されている。
【００６６】
図９は、図６のＣ部詳細図である。押出フォーク９５は、当該押出フォーク９５の軸部であるプッシュロッド９７が、植込杆６１に内設される軸受部材であるブッシュ１００によって支持されている。このブッシュ１００は、内径がプッシュロッド９７の外径と同程度で、プッシュロッド９７の外径よりも若干大きい径となる略円筒形の形状で形成されている。ブッシュ１００は植込杆ケース８０の内部に保持されており、プッシュロッド９７は、ブッシュ１００の内側を通ることにより、ブッシュ１００に支持されている。
【００６７】
また、植込杆ケース８０には、プッシュロッド９７が植込杆ケース８０の内部から外部に突出する部分に、シール部材１０５が配設されており、シール部材１０５は植込杆ケース８０とプッシュロッド９７との間に位置し、且つ、プッシュロッド９７に接触している。即ち、植込杆ケース８０におけるプッシュロッド９７が突出する部分は、シール部材１０５によって密閉されている。
【００６８】
図１０は、図９のＤ部詳細図である。図１１は、図１０のＥ−Ｅ断面図である。押出フォーク９５のプッシュロッド９７には、押出フォーク９５の作動方向におけるブッシュ１００の両側の位置を連通する溝部１０１が形成されている。この溝部１０１は、プッシュロッド９７の表面に、プッシュロッド９７の延在方向に沿って設けられる溝として形成されており、プッシュロッド９７やブッシュ１００が延在する方向におけるブッシュ１００の両端側にかけて形成されている。これにより、溝部１０１は、植込杆ケース８０内におけるブッシュ１００の延在方向の両側に位置する空間を連通している。
【００６９】
本実施形態１に係る苗植付装置６０は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。苗植付装置６０を備える苗移植機１の運転時は、エンジン１０で発生する動力によって、走行車体２の走行と、苗載置台５１に載せた苗の植え付け作業を行う。このうち、植え付け作業は、回転軸が左右方向になる向きで苗植付装置６０全体が回転しながら、植込杆６１も回転することにより、苗載置台５１に載せられた苗を徐々に圃場に植え付ける。植え付け作業時は、このように苗植付装置６０を作動させながら圃場内を走行車体２で走行することにより、複数の列状に苗を植え付ける。
【００７０】
このように、苗の植え付け作業を行う苗植付装置６０は、不等速伝動機構７０を備えているため、ロータリケース６３に対する植込杆６１の回転速度は、ロータリケース６３に対する植込杆６１の回転角度と植付伝動ケース６４に対するロータリケース６３の回転角度とに応じて変化する。
【００７１】
具体的には、植込杆６１は、ロータリケース６３に対する植込杆６１の回転角度と植付伝動ケース６４に対するロータリケース６３の回転角度とが、植込杆６１が有する苗取りフィンガ８１の先端の回転軌跡である植付軌跡Ｔ（図３参照）における上方付近に、この苗取りフィンガ８１の先端が位置する状態では、植込杆６１の回転は比較的遅くなる。苗載置台５１の下部に位置する前板５３は、植付軌跡Ｔにおいて苗取りフィンガ８１の先端が上方から下方に向う側における植付軌跡Ｔの上端付近に位置しており、植込杆６１は、回転中の植込杆６１が有する苗取りフィンガ８１の先端が上方から下方に向う際に、前板５３から苗を取り出す。
【００７２】
植込杆６１は、苗取りフィンガ８１の先端が上方から下方に向う場合における植付軌跡Ｔにおける下端側では、苗取りフィンガ８１の先端が上端寄りに位置している場合よりも、回転が速くなる。このため、植込杆６１は、植付軌跡Ｔにおける下端寄りの位置では、苗取りフィンガ８１の先端の下降時における水平方向の移動が小さくなる。これにより、苗植付装置６０は、圃場に対して垂直に近い角度で苗を植え付けることが可能になる。
【００７３】
このように苗を植え付ける際における際における植込杆６１の動作について説明すると、苗の植え付け時は、ロータリケース６３が回転しながら、ロータリケース６３に対して植込杆６１が回転することにより、植込杆６１は、苗取りフィンガ８１によって苗載置台５１の前板５３から苗を掻き取る。
【００７４】
一方、植込杆６１内では、植込杆６１が回転することに伴って、植込杆回転軸６５に連結されている押出カム８２が植込杆ケース８０内で回転する。これにより、押出カム８２は、押出アーム９１の接触面９２側に位置する面が、作動面８３と非作動面８４とで切り替わる。
【００７５】
押出アーム９１は、接触面９２の他端に位置する押出部９３が、押出フォーク９５に接触しており、押出アーム９１の接触面９２が押出カム８２の作動面８３に接触している場合、押出フォーク９５に対して、押出スプリング９６からの付勢力の反対方向の力を付与する。即ち、押出アーム９１は、接触面９２が押出カム８２の作動面８３に接触している場合は、押出フォーク９５が植込杆ケース８０から縮む方向の力を押出フォーク９５に対して付与する。これにより、押出フォーク９５は、植込杆ケース８０の外に出ている部分における先端部が、苗取りフィンガ８１の先端から離れた状態になる。
【００７６】
押出カム８２は、苗取りフィンガ８１の先端の植付軌跡Ｔにおいて、下方に位置して苗を植え付けた状態から、苗取りフィンガ８１が苗載置台５１から苗を掻き取って苗を植え付ける状態になるまでの間、回転しながら作動面８３が押出アーム９１の接触面９２に接触する。このため、押出アーム９１は、この間、植込杆ケース８０から縮む方向の力を押出フォーク９５に対して付与し続け、押出フォーク９５は、縮んだ状態が維持される。
【００７７】
これに対し、押出アーム９１の接触面９２が、押出カム８２の非作動面８４に対向する状態の場合、押出アーム９１は押出カム８２にしなくなるため、押出カム８２から押出アーム９１への入力が無くなり、押出アーム９１から押出フォーク９５に対して付与していた力が無くなる。これにより、押出フォーク９５は、押出スプリング９６からの付勢力により、植込杆ケース８０からの突出量が多くなる方向に移動し、押出アーム９１も、押出スプリング９６からの付勢力により、押出フォーク９５の移動に合わせて回動する。押出フォーク９５は、このように植込杆ケース８０からの突出量が多くなる方向に移動することにより、植込杆ケース８０の外に出ている部分における先端部が、苗取りフィンガ８１の先端近傍に位置する状態になる。
【００７８】
押出カム８２は、苗取りフィンガ８１の先端の植付軌跡Ｔにおいて、苗取りフィンガ８１が苗載置台５１から苗を掻き取った後、下方に位置して苗を植え付ける状態になる際に、回転しながら非作動面８４が押出アーム９１の接触面９２に対向する状態になる。このため、押出アーム９１は、苗取りフィンガ８１の先端が植付軌跡Ｔにおける下方に位置して苗を植え付ける状態になる場合に、押出フォーク９５に対して付与する力が無くなり、押出フォーク９５は、苗取りフィンガ８１の先端方向に突出して植込杆ケース８０から伸びる。
【００７９】
これにより、押出フォーク９５は、苗載置台５１から苗取りフィンガ８１で掻き取って苗取りフィンガ８１で保持している苗を押し出して圃場に移動させる。植込杆６１は、このように植込杆６１が回転することにより苗載置台５１から苗取りフィンガ８１で取った苗を押出フォーク９５で押し出すことにより、苗を圃場に移動させて植え付ける。
【００８０】
苗取りフィンガ８１の先端が、植付軌跡Ｔにおける苗を植え付ける状態を過ぎたら、回転する押出カム８２は、再び作動面８３が押出アーム９１の接触面９２に接触する。これにより、押出アーム９１は、植込杆ケース８０から縮む方向の力を再び押出フォーク９５に対して付与し、押出フォーク９５は、この力により縮んだ状態になる。苗植付装置６０での苗の植え付け時は、植込杆ケース８０内で押出カム８２が回転し、これに伴い押出アーム９１が回動を繰り返すことにより、苗を押し出す押出フォーク９５は、伸縮を繰り返す。
【００８１】
植込杆ケース８０内では、これらのように押出カム８２が回転することにより押出カム８２の外周面と押出アーム９１の接触面９２とが摺動したり、押出アーム９１が回動することにより押出部９３と押出フォーク９５との接触状態が変化したりするが、これらの部分は、潤滑油によって潤滑されながら作動する。即ち、植込杆ケース８０内の各作動部は、植込杆ケース８０に注入される潤滑油によって潤滑されながら作動する。
【００８２】
その際に、押出カム８２の作動面８３には潤滑溝８５が形成されているため、この作動面８３と押出アーム９１の接触面９２との摺動時には、潤滑溝８５を通って潤滑油が双方の間に入り込み易くなっている。このため、苗植付装置６０での苗の植え付け作業時に摺動する押出カム８２の作動面８３と押出アーム９１の接触面９２とは、潤滑溝８５を介して供給される潤滑油によって適切に潤滑される。
【００８３】
また、押出フォーク９５が伸縮を繰り返す際には、ブッシュ１００の延在方向における両側の空間の内圧が、押出フォーク９５の作動に伴って変化するが、この内圧は、押出フォーク９５のプッシュロッド９７に形成される溝部１０１によって均一化される。つまり、押出フォーク９５の作動時には、ブッシュ１００の両側の空間に位置する空気や潤滑油が、溝部１０１を通って空間同士の間を移動するため、この移動により、内圧は均一化される。
【００８４】
以上の実施形態１に係る苗植付装置６０は、植込杆６１での苗の植え付け時に回転し、苗取りフィンガ８１が取った苗を押出フォーク９５に押し出させる押出アーム９１に接触する押出カム８２に、潤滑油が移動可能な潤滑溝８５を形成しているため、押出アーム９１と押出カム８２との接触部分を、より確実に潤滑することができる。この結果、潤滑油の供給不足に起因する焼き付きを防止し、部材の摩耗を抑制することができる。また、部材の摩耗が生じ難くなることにより、耐久性を向上させることができる。
【００８５】
また、潤滑溝８５は、押出カム８２の作動面８３に形成されるため、押出カム８２の回転に伴い、植込杆６１内部における押出カム８２の周辺に潤滑油が供給されるため、押出カム８２と植込杆６１内部との摩耗や焼き付きを抑制することができる。この結果、より確実に耐久性を向上させることができる。
【００８６】
また、押出カム８２の作動面８３に潤滑溝８５を形成することにより、潤滑油を供給する際に、植込杆６１を開けて押出カム８２や押出機構９０を取り外して、潤滑油を供給する作業が不要となる。この結果、メンテナンス性を向上させることができる。
【００８７】
また、潤滑溝８５は、押出カム８２の非作動面８４には形成しないため、押出カム８２が押出アーム９１と接触する際に、押出カム８２において強い力がかかる箇所の強度を維持することができる。この結果、押出カム８２の破損を防止することができる。
【００８８】
また、押出フォーク９５のプッシュロッド９７に、押出フォーク９５の作動方向の両側の位置を連通する溝部１０１を形成しているため、押出フォーク９５が作動する際に潤滑油が溝部１０１を移動することができるので、押出フォーク９５と植込杆ケース８０の内部とが摩擦で摩り減ることを防止することができる。この結果、耐久性を向上させることができる共に、焼き付きが生じて植え付け作業が停止することを防止でき、作業能率を向上させることができる。
【００８９】
また、押出フォーク９５が作動する際に、ブッシュ１００の両端側の空間内の空気が溝部１０１を通じて移動することができるので、押出フォーク９５の作動時における植込杆６１の内圧の変化を生じ難くさせることができる。この結果、植込杆６１内の圧力変化に起因して、潤滑油が植込杆６１から漏れ出して圃場や水を汚染することを防止することができる。
【００９０】
また、植込杆６１の内圧が変化し難くなるようにすることにより、植込杆６１の内圧の大幅な変化に起因して圃場の水や泥を植込杆６１の内部に吸い込むことを防止することができる。この結果、苗植付装置６０の構成部品の耐久性が低下することを防止することができると共に、植込杆６１を開けて内部の水や泥を除去する作業が不要となるため、メンテナンス性を向上させることができる。
【００９１】
〔実施形態２〕
実施形態２に係る苗植付装置６０は、実施形態１に係る苗植付装置６０と略同様の構成であるが、潤滑剤が通る連通部は、押出カム８２を貫通する孔として設けられている点に特徴がある。他の構成は実施形態１と同様なので、その説明を省略すると共に、同一の符号を付す。
【００９２】
本実施形態２に係る苗植付装置６０は、実施形態１に係る苗植付装置６０と同様に、植込杆６１は、苗載置台５１から苗を掻き取る苗取りフィンガ８１と、押出アーム９１と押出フォーク９５とを有する押出機構９０と、押出機構９０を作動させる押出カム８２とを有している。
【００９３】
図１２は、実施形態２に係る苗植付装置が有する押出カムの側面図である。図１３は、図１２に示す押出カムの斜視図である。押出カム８２は、勾玉形状に形成されており、外周面に、作動面８３と非作動面８４とを有している。本実施形態２に係る苗植付装置６０では、植込杆６１の内部に注入した潤滑油が移動可能な連通部は、押出カム８２を貫通すると共に両端が作動面８３に開口する孔である潤滑孔１４０として、押出カム８２に形成されている。
【００９４】
詳しくは、潤滑孔１４０は、押出カム８２の外周面において円周方向における範囲が大きい範囲に形成される作動面８３のうち、点対称となる位置も作動面８３となる部分同士にかけて貫通することによって形成されている。つまり、潤滑孔１４０は、押出カム８２の径方向に貫通した場合における両端が作動面８３に開口する角度で、押出カム８２を貫通する孔として形成されており、換言すると、潤滑孔１４０は、非作動面８４を避けて押出カム８２を貫通している。
【００９５】
本実施形態２に係る苗植付装置６０は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。苗植付装置６０での苗の植え付け時は、回転するロータリケース６３に対して植込杆６１が回転することにより、植込杆６１は、苗載置台５１の苗を圃場に移動して植え付ける。
【００９６】
この場合、植込杆６１内では押出カム８２が回転し、押出アーム９１の接触面９２側に位置する面が、作動面８３と非作動面８４とで切り替わる。これにより、押出アーム９１は回動し、押出フォーク９５に対して押出スプリング９６が付勢する力に反する方向の力を付与するか付与しないかが切り替えられることにより、押出フォーク９５は伸縮する。
【００９７】
その際に、押出カム８２は、作動面８３が押出アーム９１の接触面９２と摺動しながら回転するが、押出カム８２には潤滑孔１４０が形成されているため、摺動する双方の面の間には、潤滑油が潤滑孔１４０を通って入り込み易くなっている。特に、押出カム８２は回転をするため、潤滑孔１４０内に潤滑油が入り込んだ際には、潤滑孔１４０内の潤滑油は遠心力によって、潤滑孔１４０内の潤滑油が潤滑孔１４０の両端の開口部分から流出する。
【００９８】
これにより、押出カム８２の作動面８３と押出アーム９１の接触面９２と間には、潤滑油が入り込み易くなり、摺動する双方の面は、潤滑孔１４０から流出したこの潤滑油によって潤滑される。このため、苗植付装置６０での苗の植え付け作業時に摺動する押出カム８２の作動面８３と押出アーム９１の接触面９２とは、潤滑孔１４０を介して供給される潤滑油によって適切に潤滑される。
【００９９】
以上の実施形態２に係る苗植付装置６０は、潤滑油が入り込む潤滑孔１４０が、押出カム８２を貫通すると共に両端が作動面８３に開口して押出カム８２に形成されているため、押出アーム９１と押出カム８２との接触部分を、より確実に潤滑することができる。この結果、潤滑油の供給不足に起因する焼き付きを防止し、部材の摩耗を抑制することができる。
【０１００】
また、潤滑孔１４０は、非作動面８４を避けて押出カム８２を貫通して押出カム８２に形成したことにより、押出カム８２の回転に伴い、潤滑孔１４０に入り込んだ潤滑油を、押出カム８２周辺の植込杆６１内部に供給することができる。この結果、押出カム８２と植込杆６１内部との摩耗や焼き付きを抑えることができ、耐久性を向上させることができる。
【０１０１】
〔実施形態３〕
実施形態３に係る苗植付装置６０は、実施形態１に係る苗植付装置６０と略同様の構成であるが、潤滑剤が通る連通部は、押出アーム９１に形成されている点に特徴がある。他の構成は実施形態１と同様なので、その説明を省略すると共に、同一の符号を付す。
【０１０２】
図１４は、実施形態３に係る苗植付装置が有する押出アームの側面図である。図１５は、図１４に示す押出アームの斜視図である。本実施形態３に係る苗植付装置６０では、植込杆６１の内部に注入した潤滑油が移動可能な連通部は、押出アーム９１の接触面９２に形成される溝である潤滑溝１４５として、押出アーム９１に形成されている。
【０１０３】
詳しくは、接触面９２は、押出カム８２に摺動しながら接触すると共に押出カム８２から作動力が付与される面として押出アーム９１に形成されており、潤滑溝１４５は、この接触面９２に、押出カム８２との相対的な摺動方向に沿って形成されている。つまり、接触面９２は、押出カム８２に対向すると共に、押出カム８２が回転することによって押出カム８２の作動面８３に対して摺動するが、潤滑溝１４５は、この摺動方向に沿って摺動方向の延在する溝として接触面９２に形成されている。
【０１０４】
本実施形態３に係る苗植付装置６０は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。苗植付装置６０での苗の植え付時は、作動面８３と非作動面８４とを有する押出カム８２が植込杆６１内で回転することにより、押出アーム９１への押出カム８２の接触状態が変化し、押出アーム９１は回動する。これにより、押出アーム９１の押出部９３から押出フォーク９５に対して付与する力の状態が変化し、押出フォーク９５は伸縮する。
【０１０５】
その際に、押出アーム９１は、接触面９２が回転する押出カム８２の作動面８３に摺動するが、接触面９２には潤滑溝１４５が形成されているため、この接触面９２と押出カム８２の作動面８３との摺動時には、潤滑溝１４５を通って潤滑油が双方の間に入り込み易くなっている。このため、苗植付装置６０での苗の植え付け作業時に摺動する押出アーム９１の接触面９２と押出カム８２の作動面８３とは、潤滑溝１４５を介して供給される潤滑油によって適切に潤滑される。
【０１０６】
以上の実施形態３に係る苗植付装置６０は、回転する押出カム８２の作動面８３に対して摺動する押出アーム９１の接触面９２に、潤滑油が移動可能な潤滑溝１４５を形成しているため、苗の植え付け作業時に、より確実に押出アーム９１と押出カム８２との接触部分を潤滑することができる。この結果、潤滑油の供給不足に起因する焼き付きを防止し、部材の摩耗を抑制することができる。また、押出アーム９１と押出カム８２とが接触し合って摩り減ることを防止できるので、耐久性を向上させることができる。
【０１０７】
また、押出アーム９１の接触面９２に、押出カム８２の摺動方向に沿って潤滑溝１４５を形成したことにより、押出カム８２と押出アーム９１の接触面９２に、常に潤滑油を存在させることができる。この結果、焼き付きに起因して苗の植え付け作業が停止することを防止することができ、作業能率を向上させることができる。
【０１０８】
〔実施形態４〕
実施形態４に係る苗植付装置６０は、実施形態３に係る苗植付装置６０と略同様の構成であるが、潤滑剤が通る連通部は、押出アーム９１を貫通する孔として設けられている点に特徴がある。他の構成は実施形態３と同様なので、その説明を省略すると共に、同一の符号を付す。
【０１０９】
図１６は、実施形態４に係る苗植付装置が有する押出アームの側面図である。図１７は、図１６に示す押出アームの斜視図である。本実施形態４に係る苗植付装置６０では、植込杆６１の内部に注入した潤滑油が移動可能な連通部は、押出アーム９１における押出カム８２に接触する側の端部である接触面９２と、押出アーム９１の押出部９３と、に開口する孔である潤滑孔１５０として押出アーム９１に形成されている。つまり、潤滑孔１５０は、押出部９３から接触面９２にかけて押出アーム９１を貫通しており、両端が押出部９３と接触面９２とに開口している。
【０１１０】
このうち、押出部９３側の開口部分は、押出部９３が有する２つの突出部１５１の間の部分である基部１５２に開口している。つまり、押出部９３が有する２つの突出部１５１は、押出アーム９１の本体側に位置する基部１５２から基部１５２から、共に接触面９２が位置する側の反対方向側に突出しており、潤滑孔１５０における押出部９３側の開口部分は、この基部１５２に開口している。
【０１１１】
本実施形態４に係る苗植付装置６０は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。苗植付装置６０での苗の植え付時は、押出カム８２の回転に伴って押出アーム９１が回動し、押出アーム９１が回動することにより、押出フォーク９５が伸縮する。その際に、押出アーム９１は、接触面９２が押出カム８２の作動面８３に摺動し、押出部９３は、押出フォーク９５に付与する力の大きさや、押出フォーク９５に対する相対的な接触角度が変化するが、押出アーム９１には潤滑孔１５０が形成されているため、接触面９２側にも押出部９３側にも、潤滑油が供給され易くなっている。
【０１１２】
つまり、押出アーム９１の接触面９２と押出カム８２の作動面８３との間には、潤滑油が潤滑孔１５０を通って供給され、押出アーム９１の押出部９３と押出フォーク９５の接触部分との間にも、潤滑孔１５０を通って潤滑油が供給される。このため、苗植付装置６０での苗の植え付け作業時に押出アーム９１の回動に伴い、接触状態や付与される力の大きさが変化する押出アーム９１と押出カム８２や押出フォーク９５の間の部分は、潤滑孔１５０を介して供給される潤滑油によって適切に潤滑される。
【０１１３】
以上の実施形態４に係る苗植付装置６０は、押出部９３から接触面９２にかけて貫通する潤滑孔１５０を押出アーム９１に形成しているため、苗の植え付け作業時に、押出アーム９１と押出フォーク９５との接触部に潤滑油を十分に供給することができる。この結果、潤滑油の供給不足による焼き付きに起因して苗の植え付け作業が停止することを防止することができ、作業能率が向上させることができる。また、押出アーム９１と押出フォーク９５とが接触し合って摩り減ることを防止できるので、耐久性を向上させることができる。
【０１１４】
また、潤滑孔１５０における押出部９３側の開口部は、押出部９３の基部１５２に開口しているため、押出フォーク９５と接触する押出部９３に潤滑孔１５０を開口させた場合における押出部９３の強度が維持することができる。この結果、耐久性を向上させることができる。
【０１１５】
〔変形例〕
図１８は、実施形態１に係る苗植付装置の変形例を示す説明図である。なお、上述した苗植付装置６０では、溝部１０１は、押出フォーク９５のプッシュロッド９７が延在する方向に沿って形成されているが、溝部１０１は、これ以外の形状で形成されていてもよい。溝部１０１は、例えば、図１８に示すように、押出フォーク９５の作動方向を軸心とする螺旋状に押出フォーク９５のプッシュロッド９７に形成されていてもよい。
【０１１６】
溝部１０１を螺旋状にすることにより、溝部１０１に潤滑油を入り込ませておくことができるので、押出フォーク９５が作動する際に潤滑油を植込杆６１の内部に供給することができ、より確実に摩擦や焼き付きに起因する耐久性の低下を抑制することができる。また、溝部１０１を螺旋状にすることにより、プッシュロッド９７に溝部１０１を形成することによる強度の変化を、プッシュロッド９７の円周方向において分散させることができる。これにより、溝部１０１を形成することによる強度の変化を均一化させつつ、耐久性を向上させることができる。
【０１１７】
図１９は、実施形態１に係る苗植付装置の変形例を示す説明図である。また、上述した苗植付装置６０では、押出カム８２は、回転しながら押出アーム９１の接触面９２に摺動することにより、押出アーム９１に対して作動力を付与することができるように設けられているが、押出カム８２は、摺動による摩耗を考慮して構成されていてもよい。押出カム８２の摩耗を考慮して構成する際には、例えば、押出カム８２は、押出カム８２の回転軸ＣＬから作動面８３までの距離が、回転軸ＣＬの軸方向における一端側よりも他端側の方が大きくなるように形成する。つまり、押出カム８２は、略テーパ状に形成し、押出カム８２を回転軸ＣＬ方向に見た場合における断面視では、回転軸ＣＬにおける一端側から他端側に向かうに従って、作動面８３の径が大きくなるように形成する。さらに、植込杆６１には、押出カム８２に対して、回転軸ＣＬに沿った方向の付勢力を付与する付勢部材であるスプリング１６０と、押出アーム９１に対する作動面８３の接触位置を回転軸ＣＬ方向の所定位置に固定するロック部材１６１と、を設ける。
【０１１８】
詳しくは、スプリング１６０は、押出カム８２に対して、回転軸ＣＬに沿った方向の付勢力で、且つ、作動面８３における回転軸ＣＬからの距離が小さい側の端部側が、押出アーム９１に接触する方向の付勢力を付与する。例えば、スプリング１６０は、圧縮バネによって形成されると共に、押出カム８２における作動面８３の径が小さい方の端部と植込杆ケース８０の内面との間に配設され、この内面から押出カム８２から離れる方向の付勢力を押出カム８２に付与する。さらに、押出アーム９１を、スプリング１６０の近傍で押出カム８２に接触するように配設することにより、スプリング１６０は、作動面８３における回転軸ＣＬからの距離が小さい側の端部側が、押出アーム９１に接触する方向の付勢力を、押出カム８２に対して付与する。
【０１１９】
また、押出カム８２は、回転軸ＣＬ方向に移動可能に配設すると共に、ロック部材１６１は、押出カム８２の回転軸ＣＬ方向における移動を所定位置で固定することができるボルトとロックナット等で構成する。押出アーム９１は、回転軸ＣＬ方向には移動しないため、これらにより、ロック部材１６１は、回転軸ＣＬ方向に移動可能な押出カム８２を、作動面８３における押出アーム９１に対する接触位置を、回転軸ＣＬ方向の所定位置に固定することが可能になっている。
【０１２０】
植込杆６１をこれらのように構成することにより、押出カム８２の作動面８３と押出アーム９１の接触面９２とが摺動することにより、これらの部分が摩耗した場合、ロック部材１６１を操作することによって、押出アーム９１の回動のタイミングを維持することができる。つまり、作動面８３や接触面９２が摩耗した場合、作動面８３の径が大きい方の端部側が押出アーム９１に近付く方向に押出カム８２を移動させることにより、作動面８３において径が大きい部分を押出アーム９１の接触面９２に接触させることが可能になる。この結果、経年劣化による押出タイミングの変化を防止することができ、長期間、設定どおりの苗の植え付けが可能になる。また、押出アーム９１や押出カム８２の交換間隔が大きくすることができ、部品の耐久性を向上させることができる。
【０１２１】
また、不等速伝動機構７０は、植付用ギヤ７２のガタが発生しないように構成してもよい。つまり、植込杆６１は、植付用ギヤ７２同士を偏心させることにより、遊星ギヤ７５を不等速にし、植え込み時のみ回転が早くなるようにしているが、回転速度が速くなると、遊星ギヤ７５は、遠心力によって楕円から等円なろうとする力が働き、等速になろうとする。このため、偏心している植付用ギヤ７２同士に無理な力がかかり、セルフロックのような力が働いたり、ガタが生じたりするが、不等速伝動機構７０は、このようなガタが発生しないように構成してもよい。
【０１２２】
図２０は、実施形態１に係る苗植付装置の変形例を示す説明図である。植付用ギヤ７２のガタを抑える構成としては、例えば、図２０に示すように、カウンタギヤ７４の回転軸であるカウンタギヤ軸１７５にスプリング１７０を引っ掛け、カウンタギヤ７４に付勢力を付与することにより、植付用ギヤ７２のガタを抑えてもよい。つまり、カウンタギヤ７４は、サンギヤ７３と遊星ギヤ７５との中心を結んだ直線からずれた位置にカウンタギヤ軸１７５が配設されて設けられているが、カウンタギヤ軸１７５を、このサンギヤ７３と遊星ギヤ７５との中心を結んだ直線に近付ける方向の付勢力を付与することができるように、スプリング１７０を設ける。
【０１２３】
具体的には、ロータリケース６３の内面における、サンギヤ７３と遊星ギヤ７５との中心を結んだ直線からみてカウンタギヤ軸１７５が位置する側の反対側の位置に、ピン１７１を立設する。このピン１７１とカウンタギヤ軸１７５とに、引っ張りバネからなるスプリング１７０を引っ掛けることにより、カウンタギヤ軸１７５に対して、ピン１７１に近付ける方向の付勢力を付与する。これにより、カウンタギヤ軸１７５に対して、サンギヤ７３と遊星ギヤ７５との中心を結んだ直線に近付ける方向の付勢力を付与し、カウンタギヤ７４を、サンギヤ７３と遊星ギヤ７５とに押し当てる力を、スプリング１７０によって付与する。この結果、植付用ギヤ７２同士のバックラッシを除去することができ、植付用ギヤ７２のガタを抑えることができる。
【０１２４】
図２１は、実施形態１に係る苗植付装置の変形例を示す説明図である。植付用ギヤ７２を抑える際には、植付用ギヤ７２同士の間隔を維持するように構成して実現してもよい。例えば、図２１に示すように、カウンタギヤ軸１７５と、遊星ギヤ７５の回転軸である遊星ギヤ軸１８５に、双方を連結する連結アーム１８０を設けることにより、カウンタギヤ７４と遊星ギヤ７５との間隔を維持するようにしてもよい。これにより、カウンタギヤ７４を遊星ギヤ７５に引き寄せることができるため、植付用ギヤ７２同士のバックラッシを除去することができ、植付用ギヤ７２のガタを抑えることができる。
【０１２５】
図２２は、実施形態１に係る苗植付装置の変形例を示す説明図である。植付用ギヤ７２を抑える際には、植付用ギヤ７２に対して軸方向の付勢力を付与することにより実現してもよい。例えば、図２２に示すように、植付用ギヤ７２をテーパ状にし、カウンタギヤ７４に対して、テーパによって逃げる方向の反対側から、スプリング１９０によって付勢力を付与してもよい。詳しくは、植付用ギヤ７２は、サンギヤ７３とカウンタギヤ７４とで逆テーパにし、カウンタギヤ７４と遊星ギヤ７５とで逆テーパにする。
【０１２６】
即ち、植付用ギヤ７２は、サンギヤ７３と遊星ギヤ７５とは、同じ方向のテーパにし、カウンタギヤ７４は、サンギヤ７３や遊星ギヤ７５に対して逆テーパにして、各植付用ギヤ７２を噛み合わせる。この状態で、カウンタギヤ７４のテーパの大きい側の端部とロータリケース６３との間に、圧縮バネからなるスプリング１９０を配設し、カウンタギヤ７４に対して、テーパの大きい側の端部がテーパの小さい側の端部に向かう方向の付勢力を付与する。
【０１２７】
これにより、カウンタギヤ７４には、テーパの大きい側の端部が、軸方向において、サンギヤ７３や遊星ギヤ７５のテーパの大きい側の端部が位置する方向の近付く方向の力が付与されることになり、テーパ面が押し付けられる方向の力が付与されることになる。この結果、カウンタギヤ７４をサンギヤ７３や遊星ギヤ７５に押し付けることができるため、植付用ギヤ７２同士のバックラッシを除去することができ、植付用ギヤ７２のガタを抑えることができる。
【０１２８】
図２３は、実施形態１に係る苗植付装置の変形例を示す説明図である。また、実施形態１に係る苗植付装置を備える苗移植機１は、走行時におけるスリップ制御が可能に構成されていてもよい。スリップ制御が可能な苗移植機１の構成の一例としては、例えば、ステアリング機構には、ハンドル３２の操作角を検出するポテンショメータ２０１を備えると共に、ハンドル３２の操作時に電動でアシスト力を発生させる、いわゆるＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ）装置２０２を備える。さらに、後輪５の回転トルクを検出するトルクセンサ２０５と、後輪５への回転トルクの伝達と遮断との切り替えが可能なクラッチ２０６とを、左右の後輪５で、それぞれ独立して備える。
【０１２９】
これらのポテンショメータ２０１、ＥＰＳ装置２０２、トルクセンサ２０５、クラッチ２０６は、全て苗移植機１に搭載されて各機器を制御する電子制御装置であるコントローラ２００に接続されている。即ち、ポテンショメータ２０１やトルクセンサ２０５での検出値は、コントローラ２００に伝達されることにより、コントローラ２００で各機器を制御する際に用いられる。また、ＥＰＳ装置２０２やクラッチ２０６は、苗移植機１の状態に応じて、コントローラ２００によって適宜制御される。
【０１３０】
この苗移植機１では、通常の旋回時には、ハンドル３２を操作することにより、前輪４は、ＥＰＳ装置２０２でアシスト力を発生させながら、操舵を行う。また、ハンドル３２の操舵には、ポテンショメータ２０１で操舵を検出し、検出した操舵角に応じてクラッチ２０６の制御を行うことにより、旋回の内側のクラッチ２０６を段階的に切れるようにする。これにより、旋回の外側の後輪５には回転トルクが伝達される一方で、旋回の内側の後輪５では、回転トルクが段階的に切れる。これにより、苗移植機１は、スムーズに旋回することができる。
【０１３１】
このような苗移植機１で、直進走行を行っていることをポテンショメータ２０１で検出した場合において、左右の後輪５の回転トルクに差があることをトルクセンサ２０５で検出した場合には、検出結果に応じてクラッチ２０６の入切制御をコントローラ２００で行うことにより、スリップの制御を行う。即ち、後輪５が空転したことをトルクセンサ２０５での検出値に基づいて検知した場合には、コントローラ２００は、空転している側の後輪５のクラッチ２０６を間欠的に断続することにより、スリップを低減させる。
【０１３２】
図２４は、苗移植機のスリップ制御を行う際の処理手順の概略を示すフロー図である。苗移植機１のスリップ制御を行う際には、まず、トルクセンサ値を検出する（ステップＳＴ１０１）。つまり、左右の後輪５のそれぞれの回転トルクを、左右それぞれのトルクセンサ２０５で検出する。
【０１３３】
次に、スリップはあるか否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。この判定は、トルクセンサ２０５での検出値に基づいて、コントローラ２００によって行う。コントローラ２００は、左右のトルクセンサ２０５で検出したそれぞれの回転トルクの大きさに、所定以上の差がある場合には、左右いずれか一方の後輪５にスリップが発生していると判定する。この判定により、スリップはないと判定された場合（ステップＳＴ１０２、Ｎｏ判定）には、この処理手順から抜け出る。
【０１３４】
これに対し、左右のトルクセンサ２０５で検出した回転トルクに所定以上の差があることにより、スリップがあると判定された場合（ステップＳＴ１０２、Ｙｅｓ判定）には、スリップした車輪のクラッチ２０６を入切りする（ステップＳＴ１０３）。つまり、トルクセンサ２０５で検出した左右の後輪５の回転トルクのうち、相対的な回転トルクの大きさが、他方と比較して大幅に小さい側の後輪５は、スリップが発生していると判断することができるため、こちら側の後輪５のクラッチ２０６を、コントローラ２００によって入切りする。これにより、スリップが発生している側の後輪５に伝達される回転トルクが小さくなるので、スリップしている後輪５の空転を小さくすることができ、スリップを低減することができる。この結果、ぬかるんでいる圃場等、滑りやすい悪路を走行する際における走破性を向上させることができる。
【０１３５】
さらに、スリップ制御を行う際には、ステアリング制御を併用してもよい。図２５は、苗移植機のスリップ制御を行う際の処理手順の概略を示すフロー図である。ステアリング制御を併用してスリップ制御を行う場合は、左右の後輪５のそれぞれのトルクセンサ値をトルクセンサ２０５によって検出し（ステップＳＴ１０１）、スリップはあるか否かを、トルクセンサ２０５での検出値に基づいて判定する（ステップＳＴ１０２）。この判定により、スリップがあると判定された場合（ステップＳＴ１０２、Ｙｅｓ判定）には、スリップした車輪のクラッチ２０６を入切りする（ステップＳＴ１０３）。これにより、スリップが発生している側の後輪５に伝達される回転トルクを小さくし、スリップを低減する。
【０１３６】
さらに、このクラッチ２０６を入切り量に応じて、ステアリング量を自動修正する（ステップＳＴ１０４）。つまり、進行方向に対し、後輪５のスリップに起因して変化する走行車体２の向きを、左右のトルクセンサ２０５で検出したトルクセンサ値に応じてコントローラ２００でＥＰＳ装置２０２を制御することにより、進行方向に沿った向きにする。具体的には、走行車体２の向きが進行方向に沿った向きになるように、ＥＰＳ装置２０２を作動させることによって前輪４の操舵を行う。これにより、後輪５がスリップすることに起因して走行車体２の向きが進行方向に対して変化した場合でも、走行車体２の向きを修正することができ、自律直進させることができる。この結果、悪路を走行する際における走破性を向上させると共に、走行安定性も向上させることができる。
【０１３７】
これらのスリップ制御は、直進走行時以外に行ってもよく、即ち、旋回時に行ってもよい。旋回時にスリップ制御を行う際には、ハンドル３２の操舵角をポテンショメータ２０１で検出し、クラッチ２０６の入切制御を行う際に、検出した操舵角に基づいて操舵角に応じた入切制御を行う。これにより、旋回時におけるスリップを抑えることができ、悪路の走行時における走破性を、より確実に向上させることができる。
【０１３８】
また、上述した苗植付装置６０では、ロータリケース６３に設けられる植込杆６１は２つであるが、１つのロータリケース６３に設けられる植込杆６１は２つ以外でもよく、３つ以上でもよい。ロータリケース６３には、植込杆６１を複数設けることにより、ロータリケース６３の回転あたりの苗の植え付け回数増加させることができるので、植え付け作業の効率化を図ることができる。
【０１３９】
また、苗植付装置６０は、上述した実施形態、及び変形例で用いられている構成や制御等を適宜組み合わせてもよく、または、上述した構成や制御以外を用いてもよい。例えば、実施形態１と実施形態４とを組み合わせ、押出カム８２には実施形態１と同様な潤滑溝８５を形成し、押出アーム９１には実施形態４と同様な潤滑孔１５０を形成してもよい。苗植付装置６０の構成や制御方法に関わらず、押出カム８２または押出アーム９１の少なくともいずれか一方に、潤滑油を移動させることのできる連通部として潤滑溝８５や潤滑孔１４０等を形成することにより、押出機構９０や押出カム８２の配置によって潤滑油が行き渡りにくい箇所にも潤滑油を供給することができるので、潤滑油の供給不足に起因する焼き付きを防止し、部材の摩耗を抑制することができる。
【符号の説明】
【０１４０】
１  苗移植機
２  走行車体
４  前輪
５  後輪
１０  エンジン
１５  動力伝達装置
１６  油圧式無段変速機
１７  ベルト式動力伝達機構
１８  ミッションケース
２１  前輪ファイナルケース
２２  後輪ギヤケース
３０  操縦部
３２  ハンドル
４０  苗植付部昇降機構
４１  昇降リンク装置
４７  フロート
５０  苗植付部
５１  苗載置台
５３  前板
６０  苗植付装置
６１  植込杆
６３  ロータリケース
６４  植付伝動ケース
６５  植込杆回転軸
７０  不等速伝動機構
７２  植付用ギヤ
８０  植込杆ケース
８１  苗取りフィンガ（苗取り部材）
８２  押出カム（作動部材）
８３  作動面
８４  非作動面
８５、１４５  潤滑溝（連通部）
９０  押出機構
９１  押出アーム
９２  接触面
９３  押出部
９５  押出フォーク（押出体）
９６  押出スプリング
９７  プッシュロッド
１００  ブッシュ（軸受部材）
１０１  溝部
１１０  予備苗載台
１２０  施肥装置
１３０  整地用ロータ
１４０、１５０  潤滑孔（連通部）
【図１】
2014135946.tif 000003
【図２】
2014135946.tif 000004
【図３】
2014135946.tif 000005
【図４】
2014135946.tif 000006
【図５】
2014135946.tif 000007
【図６】
2014135946.tif 000008
【図７】
2014135946.tif 000009
【図８】
2014135946.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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