(57)【要約】      （修正有）【課題】簡易な構造によって把持力を向上させると共に、物品への損傷等を防止できる、物品移動装置。【解決手段】所定位置に設置されている把持対象物を、他の位置である移動先に移動する物品移動装置３００であって、把持対象物の底面に対向する底面支持部材３０１と、底面支持部材の一方の側面に連結し、把持対象物の第１側面に対向する第１側面支持部材３０３と、底面支持部材の他方の側面に連結し、把持対象物の第２側面に対向する第２側面支持部材３０４と、を備える本体部３３０と、底面支持部材を基準に、第１側面支持部材および第２側面支持部材のそれぞれは、把持対象物に対する位置および角度の少なくとも一方を制御する制御部と、を備え、第１側面支持部材と第２側面支持部材とは、相互に対向し、底面支持部材、第１側面支持部材および第２側面支持部材の少なくとも一つは、把持対象物に接触可能な回転ベルト３０２、３０６、３０７を有する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定位置に設置されている把持対象物を、他の位置である移動先に移動する物品移動装置であって、
前記把持対象物の底面に対向する底面支持部材と、
前記底面支持部材の一方の側面に連結し、前記把持対象物の第１側面に対向する第１側面支持部材と、
前記底面支持部材の他方の側面に連結し、前記把持対象物の第２側面に対向する第２側面支持部材と、を備える本体部と、
前記底面支持部材を基準に、前記第１側面支持部材および前記第２側面支持部材のそれぞれは、前記把持対象物に対する位置および角度の少なくとも一方を制御する制御部と、を備え、
前記第１側面支持部材と前記第２側面支持部材とは、相互に対向し、
前記底面支持部材、前記第１側面支持部材および前記第２側面支持部材の少なくとも一つは、前記把持対象物に接触可能な回転ベルトを有する、物品移動装置。
【請求項２】
前記本体部を、垂直方向および水平方向の少なくとも一方に移動させる、駆動部を更に有する、請求項１記載の物品移動装置。
【請求項３】
前記制御部および前記駆動部の少なくとも一方は、前記底面支持部材、前記第１側面支持部材および前記第２側面支持部材によって形成される、前記把持対象物が把持される把持空間の形状、体積、角度および方向の少なくとも一つを変更可能である、請求項２記載の物品移動装置。
【請求項４】
前記制御部および前記駆動部の少なくとも一方は、前記底面部材の水平面に対する角度を変更可能である、請求項２または３記載の物品移動装置。
【請求項５】
前記把持空間は、前記第１側面支持部材および前記第２側面支持部材以外における、前記底面支持部材の前面と後面において開放されており、
前記本体部は、前記前面および前記後面の少なくとも一方より前記把持対象物を、前記把持空間に取り込み、前記前面および前記後面の少なくとも一方より前記把持対象物を排出する、請求項１から４のいずれか記載の物品移動装置。
【請求項６】
前記底面支持部材、前記第１側面支持部材および前記第２側面支持部材のそれぞれが有する回転ベルトは、前記把持対象物の、前記把持空間への取り込み、前記把持空間での位置決めおよび前記把持空間からの排出を行う、請求項５記載の物品移動装置。
【請求項７】
前記底面支持部材、前記第１側面支持部材および前記第２側面支持部材のそれぞれが有する回転ベルトは、前記把持対象物の移動方向を決定する、請求項６記載の物品移動装置。
【請求項８】
前記駆動部は、前記底面支持部材を、前記所定位置に設置されている前記把持対象物の底面より低い位置に合わせるように、前記本体部を移動させ、
前記底面支持部材は、前記把持対象物の一部を持ち上げるようにして、前記把持対象物を、前記把持空間に取り込む、請求項１から７のいずれか記載の物品移動装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記第１側面支持部材と前記第２側面支持部材との対向距離を制御して、前記把持対象物の両側面を挟み込み，前記把持空間に取り込む、請求項１から８のいずれか記載の物品移動装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記把持対象物が前記把持空間における所定位置に到達すると、前記底面支持部材、前記第１側面支持部材および前記第２側面支持部材のそれぞれが有する回転ベルトの回転を停止させる、請求項１から９のいずれか記載の物品移動装置。
【請求項１１】
前記駆動部は、前記底面支持部材を、前記移動先の底面より高い位置に合わせるように、前記本体部を移動させ、
前記支持部材は、前記把持対象物を、前記移動先に排出する、請求項１から１０のいずれか記載の物品移動装置。
【請求項１２】
前記底面支持部材は、前記把持対象物の排出の際には、前記移動先に向けて下方向に傾きを作る、請求項１１記載の物品移動装置。
【請求項１３】
前記本体部に連結され、前記本体部の垂直方向の駆動軸となる第１フレームと、
前記第１フレームを水平方向に移動させる駆動軸となる第２フレームと、を更に備え、
前記駆動部は、前記本体部を、前記第１フレームおよび前記第２フレーム上で、移動させる、請求項１から１２のいずれか記載の物品移動装置。
【請求項１４】
前記第１フレームおよび前記第２フレームは、自動倉庫に組み込まれる、請求項１３記載の物品移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫や商品仕分け装置などにおいて使用され、商品や物品（以下、「物品」という）を、把持して移動させる、物品移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
種々の製品を製造する工場、製品を流通させる配送センター、製品の集積・配送を行う集積倉庫などにおいては、配送先にあわせた単数もしくは複数の種類、単数もしくは複数の個数の物品（物品群）を、配送ケースに仕分けることが必要である。例えば、ある配送先には、物品Ａを２個、物品Ｂを３個および物品Ｃを１個、を配送する必要がある。このとき、物品を、単数もしくは複数の配送ケースに仕分けして、この配送ケースを、次のステージである配送業務に渡す必要がある。
【０００３】
ここで、上述のような工場、配送センター、集積倉庫においては、仕分けを必要とする物品を一時的に保管する自動倉庫を有している。自動倉庫は、立体形状を有する、複数の列、段からなる構造物であり、要は大きな棚のようなものである。棚であるので、それぞれの列や段に、様々な種類と数の物品が一時的に配置（保管）される。商品仕分けにおいては、この自動倉庫に配置されている複数の種類、複数の個数の物品から、配送先に必要となる物品を選択して配送ケースに詰めて、配送業務に引き渡される。
【０００４】
当然ながら、自動倉庫を構成する複数の棚（段と列）から、作業者が人力で必要となる物品を探して配送ケースに詰めてもよい。しかしながら、作業者の体力負担と能力に頼った仕分け作業は、作業速度、作業効率、作業精度のいずれにとっても好ましくなく、特に国際競争の厳しい現在においては工場での作業コスト削減が求められる。このため、作業者のみに頼る商品仕分け作業が、工場や配送センターにおいて採用されることは困難である。
【０００５】
一方で、物品を一時的に保管する自動倉庫は、自動倉庫の棚に保管される物品を棚に設置したり、棚に保管されている物品を取り出したりするクレーンを備えている。このクレーンにより、自動倉庫の棚に保管されている様々な物品を、直接的に配送ケースに詰めることが考えられる。この結果、人力作業が省力化されると考えられるからである。あるいは、自動倉庫から中間的な介在機構を介して物品を配送ケースにつめることがありえる。
【０００６】
このような物品を配送ケースに仕分けして詰める仕分け作業を行う物品仕分け装置が、工場や配送センターにおいて使用されることが多くある。この物品仕分け装置では、自動倉庫、クレーン、介在機構、配送ケースを搬送する搬送レーンなどを用いることがある。このような物品仕分け装置では、配送ケースもクレーンなどによって搬送レーンに投入（移動）させられる。
【０００７】
このように、工場や配送センターでは、配送ケース、商品、部材などの様々な物品が、クレーンなどのように、物品を把持して移動を行う装置によって、ある位置から別の位置に移動させられる処理が多く行われる。把持して移動させる対象となる物品は、自動倉庫に保管されている商品や部材であったり、搬送レーンに投入される配送ケースであったりする。
【０００８】
もちろん、クレーンなどの物品を把持して移動を行う装置（以下、「物品移動装置」という）は、自動倉庫や物品仕分け装置だけではなく、工場の製造ラインや配送ラインなどにおいても、様々に用いられる。例えば、物品移動装置は、製造ラインに部材や物品を投入したり、製造ラインで組み立てられた商品を、製造ラインから取り出したりすることも行う。  もちろん、工場などの特殊な場所だけでなく、物品移動装置は、物品を把持して移動させることをその機能とするので、様々な場所で用いられる。
【０００９】
このような状況においては、物品移動装置の対象となる物品は様々となり、その形状、大きさ、重さ、把持面の特性、移動量、移動ベクトル、などの様々な相違や変化に、物品移動装置は、対応する必要がある。例えば、非常に重たい物品や、形状の複雑な物品の場合には、物品移動装置は、十分な力で把持する必要を有している。あるいは、移動距離が長い場合には、把持力は十分のこと、移動中に把持力が衰えないことも必要とする。あるいは、高速で物品を把持して移動させる必要がある場合には、把持、移動、開放、移動、再度の把持、との連続動作の中で、把持力や移動性能を衰えさせないことが求められる。
【００１０】
このような把持や移動を確実とするための、種々の技術が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２０１２−１５８４４１号公報
【特許文献２】特開２０１２−１５３４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
特許文献１は、回転基準軸に沿って回転し、回転基準軸から外周までの距離が第１距離と、第１距離よりも大きい第２距離とを有する一対のクランプ部６と、クランプ部を、第２距離部分が下方側から一対のクランプ部６の内側となる方向へ回転するように駆動させる駆動部８と、を備え、クランプ部６を一対のクランプ部６の外側となる方向へ移動可能に構成した移動装置を開示する。
【００１３】
特許文献１の移動装置は、一対のクランプ部で挟んだ物品を、クランプ部が回転し続けることで挟んで、その把持力を維持する。この把持力の維持によって、物品移動における、物品の取り落としなどを防止することを目的としている。
【００１４】
しかしながら、所定距離の間隔を有する一対のクランプ部で物品を挟むので、所定の大きさの物品にしか対応できない問題を有している。また、一対のクランプ部で挟む構造であるので、把持力を上げるには、挟む力を強くする必要を有している。移動対象物の強度によっては、把持力が強くなりすぎると、破損や損傷の恐れを生じさせる問題もある。また、回転を続けることでの把持力向上を目的としているので、移動ベクトルに制限を有する問題もある。例えば、垂直方向のみであるとか、水平方向のみであるなどの移動ベクトルに縛られる。もちろん、回転するだけの空間を必要とするので、工場や配送センターなどでの狭小空間には適用できない問題もある。
【００１５】
もちろん、回転によって、物品への悪影響も懸念される。
【００１６】
特許文献２は、荷物Ｗを載置する荷物載置部３１ａと、移動部３２と、移載制御部８１ｃと、を備えている。移動部３２は、第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂと、前フック３４ａおよび後フック３４ｂと、を有している。第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂは、荷物載置部３１ａに対して移載方向に沿った前後Ｘ方向に伸縮自在である。前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、前後Ｘ方向に間隔を隔てて第１伸縮部３３ａおよび第２伸縮部３３ｂに配置される。前フック３４ａおよび後フック３４ｂは、荷物Ｗの前後Ｘ方向の第１端面Ｗ１に接触可能な第１接触面３５ａおよび第１端面Ｗ１と逆側の第２端面Ｗ２に接触可能な第２接触面３５ｂをそれぞれ有している移動装置を開示する。
【００１７】
特許文献２は、複数のフックを備えることで、把持力をあげることを目的としている。
【００１８】
しかしながら、複数のフックを備えることで、特許文献２の移動装置は、その構造を複雑化させてしまう問題を有する。複雑な構造となってしまうと、当然ながら使用できる環境や装置が限定されてしまう。また、移動装置そのものの故障や損傷などの要因を増加させることにもなる。もちろん、複数のフックによって把持することで、把持して移動できる対象物品も制限されることもあり、使い勝手が悪くなる問題がある。
【００１９】
以上のように、従来技術の移動装置は次のような問題を有している。
（問題１）工場、配送センター、自動倉庫、製造工程、出荷工程など、様々な場面における、様々な制約条件のある場所に適用が困難である。
（問題２）把持力を上げるための複雑な構造や複雑な機構によって、設置適用、対象物、移動軌跡などに、種々の制限を生じさせてしまう。
（問題３）複雑な構造や複雑な機構ゆえに、把持対象物の把持力が却って低下したり、移動能力が劣ったりする問題も生じる。
（問題４）移動させる物品の損傷や、移動装置の損傷などの問題も生じうる。
（問題５）自動倉庫などから物品を移動させるスピードが遅いことで、自動倉庫での時間辺りの処理個数が減少する問題も生じる。
【００２０】
本発明は、様々な場所に適用が容易であって、簡易な構造によって把持力を向上させると共に、物品への損傷等を防止できる、物品移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
上記課題に鑑み、本発明の物品移動装置は、所定位置に設置されている把持対象物を、他の位置である移動先に移動する物品移動装置であって、把持対象物の底面に対向する底面支持部材と、底面支持部材の一方の側面に連結し、把持対象物の第１側面に対向する第１側面支持部材と、底面支持部材の他方の側面に連結し、把持対象物の第２側面に対向する第２側面支持部材と、を備える本体部と、底面支持部材を基準に、第１側面支持部材および第２側面支持部材のそれぞれは、把持対象物に対する位置および角度の少なくとも一方を制御する制御部と、を備え、第１側面支持部材と第２側面支持部材とは、相互に対向し、底面支持部材、第１側面支持部材および第２側面支持部材の少なくとも一つは、把持対象物に接触可能な回転ベルトを有する。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の物品移動装置は、物品に対して少なくとも３方向、特に底面と両側面とに支持部材を有することで、物品を３方向から把持できる。３方向からの把持により、重力等による落下を防止しつつ、確実に把持して物品を移動できる。
【００２３】
また、３方向の支持部材のそれぞれに、引き込みベルトを有していることで、物品を挟むだけでなく、挟み込んだ物品をベルトの回転方向に合わせて、物品を所定方向に移動させることができる。
【００２４】
また、この引き込みベルトの回転による引き込みにより、把持対象物品の物品移動装置の把持空間での設置位置を適切にできる。この結果、両側面からの挟み込みと合わせて、物品移動装置は、物品を確実に固定して移動させることができる。
【００２５】
加えて、把持力が上がるだけでなく、移動の際に把持力が低下して落下したり、目的の位置に正しく移動させることができなかったりする問題も解消できる。
【００２６】
また、両側面および底面がその角度を変えることで、物品を把持空間に取り込む際、把持した状態で垂直方向あるいは水平方向に移動する際、移動後に物品を排出する際、のそれぞれで、物品移動装置は、物品を十分かつ確実に把持できる。
【００２７】
加えて、３方向である底面、両側面の角度がそれぞれ変化することで、物品の大きさや形状にフレキシブルに対応できる。結果として様々な特性を有する物品を把持して，従来よりも速く正確に移動できる。また、物品移動装置の構造が簡易であることで、工場、配送センター、自動倉庫、製造工程、出荷工程などの様々な場所や場面に、本発明の物品移動装置は、適用容易である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施の形態１における自動倉庫を用いた商品仕分けシステムの模式図である。
【図２】図１に示される商品仕分けシステムを正面から見た模式図である。
【図３】本発明の実施の形態１における物品移動装置とその周辺の模式図である。
【図４】本発明の実施の形態１における本体部の移動を示す模式図である。
【図５】本発明の実施の形態１における物品移動装置の斜視図である。
【図６】本発明の実施の形態１における物品移動装置の正面図である。
【図７】本発明の実施の形態１における物品移動装置とその周辺の斜視図である。
【図８】本発明の実施の形態１における物品移動装置の把持空間に把持対象物が固定されている状態を示す斜視図である。
【図９】本発明の実施の形態２における物品移動装置の上面図である。
【図１０】本発明の実施の形態２における、フレームと接続された物品移動装置の状態を示す模式図である。
【図１１】本発明の実施の形態２における物品移動装置とその周辺での動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明の第１の発明に係る物品移動装置は、所定位置に設置されている把持対象物を、他の位置である移動先に移動する物品移動装置であって、把持対象物の底面に対向する底面支持部材と、底面支持部材の一方の側面に連結し、把持対象物の第１側面に対向する第１側面支持部材と、底面支持部材の他方の側面に連結し、把持対象物の第２側面に対向する第２側面支持部材と、を備える本体部と、底面支持部材を基準に、第１側面支持部材および第２側面支持部材のそれぞれは、把持対象物に対する位置および角度の少なくとも一方を制御する制御部と、を備え、第１側面支持部材と第２側面支持部材とは、相互に対向し、底面支持部材、第１側面支持部材および第２側面支持部材の少なくとも一つは、把持対象物に接触可能な回転ベルトを有する。
【００３０】
この構成により、物品移動装置は、把持対象物を確実に把持して固定し、その上で、目標とする位置に移動させることができる。
【００３１】
本発明の第２の発明に係る物品移動装置では、第１の発明に加えて、本体部を、垂直方向および水平方向の少なくとも一方に移動させる、駆動部を更に有する。
【００３２】
この構成により、物品移動装置は、様々な位置にある把持対象物を把持できる。更には、様々な位置に、把持対象物を移動できる。
【００３３】
本発明の第３の発明に係る物品移動装置では、第２の発明に加えて、制御部および駆動部の少なくとも一方は、底面支持部材、第１側面支持部材および第２側面支持部材によって形成される、把持対象物が把持される把持空間の形状、体積、角度および方向の少なくとも一つを変更可能である。
【００３４】
この構成により、物品移動装置は、種々の形状、大きさ、設置態様を有する把持対象物を、把持空間に確実に取り込んで把持できる。
【００３５】
本発明の第４の発明に係る物品移動装置では、第２又は第３の発明に加えて、制御部および駆動部の少なくとも一方は、底面部材の水平面に対する角度を変更可能である。
【００３６】
この構成により、物品移動装置は、把持対象物を、すくい上げるようにして取り込んで把持できる。
【００３７】
本発明の第５の発明に係る物品移動装置では、第１から第４のいずれかの発明に加えて、把持空間は、第１側面支持部材および第２側面支持部材以外における、底面支持部材の前面と後面において開放されており、本体部は、前面および後面の少なくとも一方より把持対象物を、把持空間に取り込み、前面および後面の少なくとも一方より把持対象物を排出する。
【００３８】
この構成により、物品移動装置は、把持空間の一方から把持対象物を取り込み、他方から把持対象物を排出できる。
【００３９】
本発明の第６の発明に係る物品移動装置では、第５の発明に加えて、底面支持部材、第１側面支持部材および第２側面支持部材のそれぞれが有する回転ベルトは、把持対象物の、把持空間への取り込み、把持空間での位置決めおよび把持空間からの排出を行う。
【００４０】
この構成により、物品移動装置は、自動倉庫とこれに対向する搬送レーンなどの間での、把持対象物の受け渡しを行うことができる。
【００４１】
本発明の第７の発明に係る物品移動装置では、第６の発明に加えて、底面支持部材、第１側面支持部材および第２側面支持部材のそれぞれが有する回転ベルトは、把持対象物の移動方向を決定する。
【００４２】
この構成により、物品移動装置は、把持対象物の取り込みと排出とを、確実に行える。また、回転ベルトによる取り込み、固定、排出であるので、把持対象物を損傷させることもない。
【００４３】
本発明の第８の発明に係る物品移動装置では、第１から第７のいずれかの発明に加えて、駆動部は、底面支持部材を、所定位置に設置されている把持対象物の底面より低い位置に合わせるように、本体部を移動させ、底面支持部材は、把持対象物の一部を持ち上げるようにして、把持対象物を、把持空間に取り込む。
【００４４】
この構成により、物品移動装置は、設置されている把持対象物を確実に把持空間に取り込める。
【００４５】
本発明の第９の発明に係る物品移動装置では、第１から第８のいずれかの発明に加えて、制御部は、第１側面支持部材と第２側面支持部材との対向距離を制御して、把持対象物の両側面を挟み込み，把持空間に取り込む。
【００４６】
この構成により、物品移動装置は、把持対象物を把持空間において、確実に固定できる。
【００４７】
本発明の第１０の発明に係る物品移動装置では、第１から第９の発明に加えて、制御部は、把持対象物が把持空間における所定位置に到達すると、底面支持部材、第１側面支持部材および第２側面支持部材のそれぞれが有する回転ベルトの回転を停止させる。
【００４８】
この構成により、物品移動装置は、把持空間において、把持対象物を確実に固定できる。
【００４９】
本発明の第１１の発明に係る物品移動装置では、第１から第１０のいずれかの発明に加えて、駆動部は、底面支持部材を、移動先の底面より高い位置に合わせるように、本体部を移動させ、支持部材は、把持対象物を、移動先に排出する。
【００５０】
この構成により、物品移動装置は、排出先に、容易に把持対象物を排出できる。
【００５１】
本発明の第１２の発明に係る物品移動装置では、第１１の発明に加えて、底面支持部材は、把持対象物の排出の際には、移動先に向けて下方向に傾きを作る。
【００５２】
この構成により、物品移動装置は、排出を容易にできる。
【００５３】
本発明の第１３の発明に係る物品移動装置では、第１から第１２の発明に加えて、本体部に連結され、本体部の垂直方向の駆動軸となる第１フレームと、第１フレームを水平方向に移動させる駆動軸となる第２フレームと、を更に備え、駆動部は、本体部を、第１フレームおよび第２フレーム上で、移動させる。
【００５４】
この構成により、物品移動装置は、自動倉庫のような設置設備に、好適に使用できる。
【００５５】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
【００５６】
（実施の形態１）
【００５７】
（適用システム）
まず、実施の形態１における物品移動装置が適用されるシステムを説明する。
【００５８】
図１は、本発明の実施の形態１における自動倉庫を用いた商品仕分けシステムの模式図である。図２は、図１に示される商品仕分けシステムを正面から見た模式図である。本発明の実施の形態１における物品移動装置は、図１、図２に示すような自動倉庫を用いた商品仕分けシステム１に適用されることが多い。もちろん、このような商品仕分けシステム１のみでなく、商品やダンボールなどのケースをある位置から別の位置に移動させる必要のあるシステムに適用される。特に、図１、図２に示される商品仕分けシステム１に代表されるシステムでは、クレーン６を有している。あるいは、商品やケースなどを投入したり排出したりする要素を有している。
【００５９】
実施の形態１における物品移動装置は、このようなクレーン６、投入や排出を行う要素などに適用されることが多い。適用されるシステムの一例である図１、図２に示される商品仕分けシステム１について、その概要を簡単に説明する。
【００６０】
商品仕分けシステム１は、自動倉庫２と、入庫ライン４と、フローラック５と、クレーン６と、搬送レーン７を備える。これらが、商品仕分けシステム１を構成する主な要素である。また、搬送レーン７の一端は、配送ケース２００を投入する投入部８を有し、搬送レーン７の他端は、配送ケース２００を排出する排出部９を有する。
【００６１】
商品仕分けシステム１は、入庫した商品アイテム１００を保管する自動倉庫２を中心に、自動倉庫２への入庫方向と自動倉庫２からの出庫方向とを有している。この入庫方向となるものが、商品アイテム１００を自動倉庫２に入庫させる入庫ライン４と、後述する分岐レーン３０を通じて搬送レーン７から再度自動倉庫に入庫する再入庫ライン５０である。
【００６２】
一方、出庫方向となるものは、配送ケース２００を投入する投入部８であり、自動倉庫２の配置棚３からフローラック５に商品アイテム１００を移動して設置するクレーン６である。また、自動倉庫２からの直接的な出庫ではないが、搬送レーン７での仕分けとつめこみが完了した配送ケース２００を排出する排出部９が、出庫方向の一つとなる。また、自動倉庫２と搬送レーン７とを結ぶ、まとめ出庫ライン４０が備わっている。まとめ出庫ラインは、後述する、完成配送ケースが、一時的に配置棚３に保管される場合に、保管されている複数の完成配送ケースをまとめて出庫して、排出部９から排出する。
【００６３】
すなわち、商品仕分けシステム１は、自動倉庫２を基準にして対向するように搬送レーン７が配置され、自動倉庫２への入庫と自動倉庫２（もしくは搬送レーン７）からの出庫と、の方向性を有している。この方向性が適切な構造によって実現されていることで、自動倉庫２を基点とする入庫、出庫が実現される。
【００６４】
自動倉庫２は、複数の列および段により仕切られる複数の配置棚３を有する。自動倉庫２が、配置棚３を有する態様は、図２に示されている。図２では、自動倉庫２は、複数の配置棚３を備えており、配置される商品アイテム１００によって、対応する配置棚３Ａや配置棚３Ｂを備えている。配置棚３Ａには、商品アイテム１００Ａが配置され、配置棚３Ｂには、商品アイテム１００Ｂが配置される。
【００６５】
フローラック５は、複数の配置棚３のそれぞれに一時的に保管されている商品アイテム１００の内、所定の種類の商品アイテム１００を、作業者の仕分けのために（ある配送ケース２００に詰め込むための仕分けであって、例えば、ある配送ケース２００が、所定の商店や別の工場などに運送される場合に、運送される必要のある単数または複数の商品アイテム１００が、この配送ケース２００に詰め込まれる。この詰め込みための商品アイテム１００を選択すること（場合によっては詰め込みも含めて）仕分けとして定義している）設置する。
【００６６】
クレーン６は、自動倉庫２の横方向および縦方向に移動可能であって、入庫ライン４から入庫する商品アイテム１００を、配置棚３に配置する。加えて、クレーン６は、配置棚３に一時的に保管されている商品アイテム１００を、フローラック５に移動して設置する。このように、商品アイテム１００は、入庫ライン４、自動倉庫２の配置棚３、フローラック５へと、順々に移動していく。
【００６７】
作業者は、フローラック５と搬送レーン７との間に形成される作業領域１０において作業する。作業者は立って作業しても良いし、座って作業しても良い。作業者は、この作業領域１０で、上述の仕分けを行う。すなわち、作業者は、作業領域１０において、フローラック５に設置されている商品アイテム１００であって搬送レーン７で、目前に搬送されてきた配送ケース２００に詰め込むべき商品アイテム１００を、フローラック５から手作業で取り出して、配送ケース２００に詰め込む。
【００６８】
搬送レーン７は、フローラック５を挟んで、自動倉庫２と対向する位置に設けられ、投入部８および排出部９は、自動倉庫の両端のそれぞれの側に（両端とは限らず、両端の側に近い位置であればよい）位置する。搬送レーン７は、図１に示されるように、投入部８で自動倉庫２に対して突出するように延伸した後で、湾曲部７Ａで湾曲して、自動倉庫２に対して平行するように延伸する。この自動倉庫２に対して平行して延伸する際には、フローラック５を挟んでいる。
【００６９】
この投入部８は、作業者がフローラック５に設置されている商品アイテム１００を詰め込む配送ケース２００を、搬送レーン７に投入する。例えば配送ケース２００も自動倉庫２に積載されており、投入部８が、積載されている配送ケース２００を一つずつ把持して、自動倉庫から搬送レーン７に移動する。また、排出部９は、搬送レーン７で搬送された配送ケース２００を、次工程に排出することで移動させる。
【００７０】
図１、図２に示される商品仕分けシステム１においては、まず、このような投入部８や排出部９において、本発明の物品移動装置が用いられる。この場合には、物品移動装置の把持対象物は、配送ケース２００である。
【００７１】
また、入庫ライン４と再入庫ライン５０は、商品アイテム１００を、外部から自動倉庫２に入庫させる。この入庫によって、自動倉庫２の配置棚３には、商品アイテム１００が配置されることになる。入庫ライン４と配置棚３との間には一定の距離がある。同様に再入庫ライン５０と配置棚３との間には一定の距離がある。場合によっては、高さの差もあり、この距離と高さの差により、商品アイテム１００が、目標とする配置棚３に入庫される際には、把持対象物としての商品アイテム１００が、物品移動装置によって移動される。すなわち、図１、図２に示される商品仕分けシステム１においては、入庫ライン４や再入庫ライン５０において、物品移動装置が用いられる。
【００７２】
また、自動倉庫２においては、クレーン６が設置されている。クレーン６は、入庫ライン４や再入庫ライン５０などから入庫される商品アイテム１００を、目標とする配置棚３に移動させる。あるいは、クレーン６は、配置棚３に配置されている商品アイテム１００を、フローラック５に移動させる。更には、クレーン６は、配置棚３に積載されていたり別の場所に積載されていたりする配送ケース２００を、投入部８を介して搬送レーン７に投入する。これらの場合には、クレーン６は、上下左右の軸において移動して、把持対象物である商品アイテム１００や配送ケース２００を把持する。次いで、クレーン６は、把持した把持対象物を、所定の位置から別の位置に移動させる。
【００７３】
このように、本発明の物品移動装置は、クレーン６において用いられる（クレーン６そのものに組み込まれてもよいし、クレーン６と対応する投入部８、入庫ライン４などの他の要素との介在部分に組み込まれても良い）こともある。
【００７４】
以上のように、図１、図２に示される商品仕分けシステム１に代表される物品を保管したり仕分けしたりするシステムにおいて、本発明の物品移動装置が、用いられる。
【００７５】
（物品移動装置の概要）
図３は、本発明の実施の形態１における物品移動装置とその周辺の模式図である。図１、図２で説明した、商品仕分けシステム１に物品移動装置３００が組み込まれた状態を前提に説明している。また、図３は、物品移動装置３００を、上から見た状態であって、物品移動装置３００が、横方向に移動する状態を示している。
【００７６】
自動倉庫２は、図１、図２で説明したように、配置棚３を備えている。配置棚３は、商品アイテム１００や配送ケース２００などに代表される把持対象物１１０を配置している。この自動倉庫２に対応して物品移動装置３００が備えられる。物品移動装置３００は、自動倉庫２の所定位置に設置されている把持対象物１１０を、他の位置である移動先に移動する。
【００７７】
物品移動装置３００は、把持対象物１１０を受ける底面支持部材３０１と、第１側面支持部材３０３と、第２側面支持部材３０４とを備える。底面支持部材３０１は、把持対象物１１０の底面に対向する。図３は、模式的に示しており、上から見た状態を示しているので不明瞭であるが、第１側面支持部材３０３は、底面支持部材３０１の一方の側面に立脚するように連結している。同様に、第２側面支持部材３０４は、底面支持部材３０１の他方の側面に立脚するように連結している。結果として、第１側面支持部材３０３と第２側面支持部材３０４とは、相互に対向する。
【００７８】
また、底面支持部材３０１、第１側面支持部材３０３および第２側面支持部材３０４の少なくとも一つは、把持対象物１１０に接触可能な回転ベルトを有している。図３では、底面支持部材３０１は、回転ベルト３０２を有している。第１側面支持部材３０３は、回転ベルト３０６を有する。第２側面支持部材３０４は、回転ベルト３０７を有する。
【００７９】
また、物品移動装置３００は、制御部３１０を備える。制御部３１０は、図３では、底面支持部材３０１の内部もしくは裏面に設けられているように示されているが、これに限られるものではなく、物品移動装置３００の外部に設けられても良い。例えば、自動倉庫２に制御部３１０が設けられてもよいし、図３では図示していないが、物品移動装置３００を組み込むクレーンに制御部３１０が設けられても良い。あるいは、図３では図示していないが、物品移動装置３００を始めとした商品仕分けシステム１を操作する操作装置に、制御部３１０が組み込まれても良い。
【００８０】
制御部３１０は、底面支持部材３０１を基準に、第１側面支持部材３０３および第２側面支持部材３０４のそれぞれが、把持対象物１１０に対する位置および角度の少なくとも一方を制御する。あるいは、制御部３１０は、底面支持部材３０１の把持対象物１１０に対する位置および角度の少なくとも一方を制御する。更には、制御部３１０は、回転ベルト３０２、３０６、３０７の回転を制御しても良い。
【００８１】
また、物品移動装置３００は、駆動部３２０を、更に備える。駆動部３２０は、底面支持部材３０１、第１側面支持部材３０３および第２側面支持部材３０４を備える本体部３３０を、垂直方向および水平方向の少なくとも一方に移動させる。
【００８２】
物品移動装置３００の動作を、図３を用いて説明する。
【００８３】
物品移動装置３００は、自動倉庫２のある面に対向して設けられる。ここでは、自動倉庫２に設置されている把持対象物１１０を、位置Ａから、位置Ｂを経由して、位置Ｃに移動させる動作を説明する（言い換えれば、位置Ａに設置されている把持対象物１１０を、搬送レーン７のある位置Ｃに移動させて、搬送レーン７に排出（投入）する）。
【００８４】
（ステップ１）
物品移動装置３００は、位置Ａに移動する。このとき、駆動部３２０が、本体部３３０を、位置Ａに移動させる。位置Ａは、移動させる対象となる把持対象物１１０が設置されている位置である。このとき、把持対象物１１０は、その端部の一部を、自動倉庫２の端面であって物品移動装置３００側に、はみ出させていることも好適である。端部の一部がはみ出していることで、物品移動装置３００の底面支持部材３０１は、はみ出している部分にあてがうことで、把持対象物１１０を本体部３３０によって形成される把持空間３３１に取り込めるようになるからである。
【００８５】
例えば、自動倉庫２に把持対象物１１０が設置される場合には、常に端部の一部がはみ出すように設置される仕組みが設けられていれば良い。もちろん、設置の時点で端部の一部がはみ出していなくても、物品移動装置３００に対して、端部の一部をはみ出させるように動作させられれば良い。
【００８６】
（ステップ２）
位置Ａに移動した物品移動装置３００は、はみ出している把持対象物１１０の端部の一部に、底面支持部材３０１をあてがう。このとき、駆動部３２０が、把持対象物１１０の底面よりもやや低い位置に、底面支持部材３０１の表面が位置するように、本体部３３０を移動させる。
【００８７】
その後、駆動部３２０および制御部３１０が、底面支持部材３０１を上昇させて（本体部３３０毎上昇させてもよいし、底面支持部材３０１のみを上昇させてもよい）、底面支持部材３０１の表面が、把持対象物１１０の底面に接触する。
【００８８】
（ステップ３）
底面支持部材３０１の表面が、把持対象物１１０の底面に接触すると、制御部３１０は、底面支持部材３０１を更に上昇させる。この上昇によって、自動倉庫２に設置されている把持対象物１１０の端部がやや持ち上がる。これに合わせて、制御部３１０は、第１側面支持部材３０３と第２側面支持部材３０４を動かして、把持対象物１１０の両側面を挟ませる。この結果、把持対象物１１０の底面、両側面のそれぞれには、底面支持部材３０１、第１側面支持部材３０３および第２側面支持部材３０４のそれぞれが接触するようになる。
【００８９】
なお、制御部３１０は、第１側面支持部材３０３と第２側面支持部材３０４のそれぞれを動かすことで、把持対象物１１０の両側面との接触を可能にしてもよいし、第１側面支持部材３０３と第２側面支持部材３０４の一方のみを動かすことで、把持対象物１１０の両側面との接触を可能にしてもよい。
【００９０】
更に、自動倉庫２の配置棚３の端部上面にズレ防止の処置（落下防止用の摩擦部材が、配置棚３の端部に取り付けられている場合など）が行われている場合には、ステップ３で説明したように、底面支持部材３０１の表面が、把持対象物１１０の端部を、持ち上げることが好適である。このようなズレ防止の処置が行われている場合であっても、把持対象物１１０の端部は配置棚３からはみ出している。
【００９１】
底面支持部材３０１は、把持対象物１１０の配置棚３からはみ出している部分を持ち上げることで、ズレ防止の処置が施されている部分から把持対象物１１０を浮かせることができる。浮かせた後で、把持対象物１１０を、このズレ防止の処置がなされている部分に面接触させないようにして、斜めに引き上げる。このようにして、配置棚３にズレ防止の処置が施されている場合であっても、このズレ防止の部材と把持対象物１１０との摩擦を最小限に抑えることができる。この結果、物品移動装置３００は、配置棚にズレ防止の処置が施されている場合でも、スムーズに把持対象物１１０を取り出して移動させることもでき、加えて、把持対象物１１０をズレ防止の部材との摩擦によって損耗させることも少なくでき、更には、ズレ防止の部材そのものの損耗も減少させて耐久性維持を可能とできる。
【００９２】
これは、物品移動装置３００が、ズレ防止の部材を備える配置棚３に、把持対象物１１０を戻す（入れる）場合でも同様である。
【００９３】
（ステップ４）
本体部３３０の各要素が把持対象物１１０の底面および両側面と接触状態となった後で、制御部３１０は、回転ベルト３０２、３０６および３０７を回転させる。これら回転ベルト３０２、３０６および３０７が回転することで、底面支持部材３０１、第１側面支持部材３０３および第２側面支持部材３０４のそれぞれで形成される把持空間３３１に、把持対象物１１０が引き込まれる。
【００９４】
図３では、矢印Ｘが回転ベルト３０２、３０６および３０７の回転方向を示している。この方向に回転ベルト３０２、３０６および３０７が回転することで、把持対象物１１０が、図３の下半分で示されるように、自動倉庫２から把持空間３３１に移動する。また、把持対象物１１０は、その底面を底面支持部材３０１に接触させ、その両側面を第１側面支持部材３０３と第２側面支持部材３０４とに接触させている。この結果、把持空間３３１において、本体部３３０は、把持対象物１１０をしっかりと固定できる。
【００９５】
（ステップ５）
駆動部３２０は、本体部３３０を位置Ａから位置Ｂに移動させる。図４は、本発明の実施の形態１における本体部の移動を示す模式図である。図４は、図３と異なり、自動倉庫２の正面から見た態様を示している。駆動部３２０は、本体部３３０を、自動倉庫２の位置Ａから、水平方向の移動と垂直方向の移動とを組み合わせて、位置Ｂに移動させる。
【００９６】
図４に示されるように、物品移動装置３００は、水平方向だけでなく垂直方向も含めた、把持対象物１１０の移動を行える。もちろん、水平方向のみの移動、垂直のみの移動もありえる。
【００９７】
（ステップ６）
本体部３３０が、位置Ｂに移動すると、物品移動装置３００は、把持対象物１１０を、移動先である位置Ｃに排出する。位置Ｃは、把持対象物１１０を排出する搬送レーン７に対応する。物品移動装置３００は、把持対象物１１０を、自動倉庫２の位置Ａから、搬送レーン７に移動させて排出することを、ここでは作業目的としている。
【００９８】
本体部３３０が位置Ｂに到達すると、本体部３３０および把持空間３３１が搬送レーン７に対応する位置Ｃに対向するようになる。この状態で、制御部３１０は、回転ベルト３０２、３０６および３０７を矢印Ｘの方向に回転させる。この回転ベルト３０２、３０６および３０７の回転によって、把持空間３３１で固定されていた把持対象物１１０は、搬送レーン７に排出される。
【００９９】
搬送レーン７は、回転ローラー７１を備えている。このため、把持空間３３１から排出される把持対象物１１０は、回転ローラー７１の回転力も受けることで、搬送レーン７へと進んでいく。
【０１００】
また、駆動部３２０が、本体部３３０（物品移動装置３００）を、次の把持対象物１１０の位置に移動させたり、所定位置に戻したりする。このときも、垂直方向と水平方向との組み合わせによって、次の把持対象物１１０の位置や所定位置に、本体部３３０（物品移動装置３００）が、移動する。移動後に、再び必要に応じて、ステップ１からの動作を開始する。例えば、物品移動装置３００がクレーンに装着されている場合には、クレーンのキャリッジ動作やクレーンの走行によって、図４に示されるような垂直方向と水平方向の組み合わせの移動を行う。もちろん、自動倉庫２（把持対象物１１０）に近づいたり、遠ざかったりする動作も、クレーンのフォークの動きによって、行われても良い。
【０１０１】
以上のステップ１〜ステップ６によって、物品移動装置３００は、位置Ａから位置Ｃに、把持対象物１１０を移動させる。
【０１０２】
このとき、ステップ１〜３で説明したように、物品移動装置３００は、自動倉庫２などの設置場所に設置されている把持対象物１１０を、容易に把持空間３３１に取り込むことができる。特に、底面支持部材３０１で持ち上げつつ左右から第１側面支持部材３０３および第２側面支持部材３０４で挟み込むことで、端部の一部のみがはみ出ているに過ぎない把持対象物１１０を、把持空間３３１に取り込むことができる。特に、回転ベルト３０２、３０６および３０７の回転によって、物品移動装置３００は、把持対象物１１０を、把持空間３３１内部に取り込める。
【０１０３】
加えて、ステップ４で説明したように、物品移動装置３００は、把持対象物１１０の底面と両側面とを、底面支持部材３０１、第１側面支持部材３０３および第２側面支持部材３０４によって、しっかりと固定できる。この固定によって、本体部３３０が移動する際にも、把持対象物１１０を落下させることもない。また、回転ベルト３０２、３０６、３０７に挟まれて固定されるので、把持対象物１１０は、損傷しにくい。回転ベルト３０２、３０６、３０７のそれぞれは、軟質表面を有している素材で形成されるからである。
【０１０４】
更に、ステップ５，６で説明したように、回転ベルト３０２、３０６および３０７の回転によって、物品移動装置３００は、把持空間３３１から把持対象物１１０を、移動先に移動させる（排出などにより）ことが、確実にできる。また、このときも、把持対象物１１０の底面と両側面とが固定された状態で、物品移動装置３００は、把持対象物１１０を移動先に移動させることができる。この結果、移動先での把持対象物１１０の落下や排出ミスも防止される。
【０１０５】
実施の形態１における物品移動装置３００は、以上のようなメリットを有している。
【０１０６】
（物品移動装置の構成の詳細）
次に、物品移動装置の構成の詳細を説明する。図５は、本発明の実施の形態１における物品移動装置の斜視図である。図５に示される物品移動装置３００は、図３〜図４でのシステムに用いられる。
【０１０７】
物品移動装置３００は、上述の説明どおり、底面支持部材３０１、第１側面支持部材３０３および第２側面支持部材３０４を備える。これら３つの要素により、本体部３３０が形成される。本体部３３０による空間は、把持対象物１１０を把持する把持空間３３１となる。
【０１０８】
また、本体部３３０は、物品移動装置３００の中心的な要素であり、移動対象となる把持対象物１１０の把持空間３３１を形成する。本体部３３０は、駆動部３２０および制御部３１０の動作制御を受ける。ベルト駆動機構３３５は、第１側面支持部材３０３に備わる回転ベルト３０６と第２側面支持部材３０４に備わる回転ベルト３０７と、を回転させる。加えて、ベルト駆動機構３３５は、支柱的な役割を有しており、例えば、物品移動装置３００がクレーンなどに取り付けられる際に、本体部３３０を、クレーンなどに固定する際の連結部材としての役割を果しても良い。
【０１０９】
図５では、制御部３１０および駆動部３２０は、省略されているが、図３、図４を用いて説明したように、物品移動装置３００の本体部３３０に取り付けられているか、もしくは本体部３３０と電気的あるいは機械的に接続された状態で、本体部３３０の外部に設けられている。
【０１１０】
把持空間３３１は、制御部３１０および駆動部３２０の少なくとも一方によって、その形状、体積、角度および方向の少なくとも一つを変更可能である。把持空間３３１の体積や形状が変更可能であることで、把持空間３３１は、把持対象物１１０の形状や大きさに合わせて、把持対象物１１０を確実に把持できる。
【０１１１】
また、角度および方向の少なくとも一つを変更可能であることで、本体部３３０は、把持対象物１１０の設置状態に合わせて、把持対象物１１０を、把持空間３３１に引き込むことができる。例えば、自動倉庫２などに横方向に傾いて把持対象物１１０が設置されている場合には、制御部３１０および駆動部３２０の少なくとも一方は、把持空間３３１の方向を変化させる。この方向の変化によって、傾いて設置されている把持対象物１１０に、平行になるように、把持空間３３１を合わせることができる。
【０１１２】
また、制御部３１０および駆動部３２０の少なくとも一方が、把持空間３３１の角度（例えば底面支持部材３０１の角度）を変化させることができれば、把持対象物１１０が把持しにくい形状や重さを有していても、物品移動装置３００は、把持空間３３１に把持対象物１１０を取り込むことができるようになる。
【０１１３】
例えば、制御部３１０および駆動部３２０の少なくとも一方が、底面支持部材３０１の水平面に対する角度を変更可能である。底面支持部材３０１の先端（把持対象物１１０側）を水平面に対して持ち上げるように角度が変更されると、非常に重い把持対象物１１０であっても、把持空間１１０に引き込むことができる。
【０１１４】
（把持空間と開放面）
図６は、本発明の実施の形態１における物品移動装置の正面図である。図６は、図５で示される物品移動装置３００を開放されている正面から見た状態を示している。
【０１１５】
図５、図６で示されるとおり、把持空間３３１は、第１側面支持部材３０３および第２側面支持部材３０４位該における、底面支持部材３０１の前面と後面において開放されている。このように開放されていることで、本体部３３０は、前面および後面の少なくとも一方より把持対象物１１０を、把持空間３３１に取り込み、他方から把持対象物１１０を、排出する。
【０１１６】
図６の矢印γは、回転ベルト３０２の回転方向を示している。回転ベルト３０２が矢印γの回転方向で回転することで、搬送レーン７に向けて、本体部３３０は、把持対象物１１０を排出する。もちろん、図６では図示していないが、回転ベルト３０６および回転ベルト３０７も矢印γの回転方向に回転することで、搬送レーン7に向けて、本体部３３０は、把持対象物１１０を排出する。
【０１１７】
このように、本体部３３０は、前面と後面とを開放した構造を有することで、回転ベルト３０２、３０６、３０７の回転によって、一方の面から把持空間３３１に把持対象物１１０を取り込み、他方の面から把持対象物１１０を排出する。すなわち、回転ベルト３０２、３０６、３０７は、把持対象物１１０の把持空間３３１への取り込み、把持空間３３１内部での位置決めおよび把持空間３３１からの排出の少なくとも一つを行う。
【０１１８】
当然ながら、矢印γに表されるように、回転ベルト３０２、３０６、３０７は、把持対象物１１０の移動方向を決定できる。図３を用いて説明すれば、自動倉庫２側からこれに対向する搬送レーン７側にむけた移動方向を決定できる。
【０１１９】
ここで、底面支持部材３０１、第１側面支持部材３０３、第２側面支持部材３０４のそれぞれは、把持空間３３１を形成できる部材であればよい。板材によって形成され、その周囲を回転ベルト３０２、３０６、３０７が覆っている構造でも良い。あるいは、底面支持部材３０１、第１側面支持部材３０３、第２側面支持部材３０４のそれぞれは、回転ベルト３０２、３０６、３０７を指示する支柱のような部材であってもよい。この支柱のような部材が、回転ベルト３０２、３０６、３０７のそれぞれの両端に設けられ、回転ベルト３０２、３０６、３０７が、この両端の支柱を軸として回転することでもよい。
【０１２０】
後者の場合には、回転ベルト３０２、３０６、３０７が、把持空間３３１を形成する。但し、把持対象物１１０を把持して固定しつつ、ある位置から別の位置へ移動できるように、十分な強度で固定できる強度を、回転ベルト３０２、３０６、３０７は、支柱と共に有している必要がある。
【０１２１】
このため、例えば、底面支持部材３０１のみ板材で形成されて、この板材の周囲を回転ベルト３０２が覆っており、第１側面支持部材３０３と第２側面支持部材３０４のそれぞれは、両端の支柱のみで、両端の支柱を基準に、回転ベルト３０６、３０７が設けられる構造でも良い。
【０１２２】
なお、底面支持部材３０１、第１側面支持部材３０３、第２側面支持部材３０４のそれぞれは、強度の確保のため、金属、合金、硬質樹脂などで形成される事が好ましく、回転ベルト３０２、３０６、３０７は、樹脂、ビニール、塩ビ、ゴムなどの素材で形成される事が適当である。
【０１２３】
（把持対象物の取り込み）
図７は、本発明の実施の形態１における物品移動装置とその周辺の斜視図である。図７は、図６などで説明した物品移動装置３００が、搬送レーン７に把持対象物１１０を移動させる状態を示している。図７は、自動倉庫２の配置棚３に設置されている把持対象物１１０を、そのまま対向する位置にある搬送レーン７に移動させる状態を示している。矢印γは、図６と同じく、回転ベルト３０２、３０６、３０７の回転方向であり、把持対象物１１０の移動方向でもある。
【０１２４】
例えば、駆動部３２０が、物品移動装置３００を、配置棚３の把持対象物１１０の設置されている位置に移動させる。図７の場合、ちょうど搬送レーン７と対向する位置に、把持対象物１１０が設置されている。駆動部３２０は、この位置に物品移動装置３００（本体部３３０）を、移動させる。さらにステップ１〜６の動作で説明した通り、駆動部３２０は、底面支持部材３０１が、把持対象物１１０の底面より低い位置に合うように、まず、本体部３３０を移動する。
【０１２５】
次いで、駆動部３２０もしくは制御部３１０が、底面支持部材３０１を上昇させて、配置棚３からはみ出している把持対象物１１０の一部を底面支持部材３０１の先端を、底面支持部材３０１に載せる。
【０１２６】
次に、図６の矢印α、矢印βのように、制御部３１０は、第１側面支持部材３０３と第２側面支持部材３０４との対向距離を制御して、把持対象物１１０の両側面を挟む。第１側面支持部材３０３と第２側面支持部材３０４が、把持対象物１１０の両側面を挟む状態になると、回転ベルト３０２、３０６、３０７が回転を始めて、把持対象物１１０は、矢印γの方向に移動して、把持空間３３１に取り込まれる。
【０１２７】
（把持対象物の固定）
図８は、本発明の実施の形態１における物品移動装置の把持空間に把持対象物が固定されている状態を示す斜視図である。
【０１２８】
回転ベルト３０２、３０６、３０７は、把持空間３３１における所定位置に到達すると、その回転を停止する。回転が停止することで、把持対象物１１０は、把持空間３３１の所定位置で固定される。図８は、このように、把持空間３３１の所定位置で固定された把持対象物１１０を示している。言い換えれば、把持空間３３１の所定位置で、本体部３３０は、把持対象物１１０を固定する。固定されることで、ステップ１〜６で説明したように、物品移動装置３００は、把持対象物１１０を落下させたりすることなく、ある位置から別の位置に移動させる。
【０１２９】
もちろん、図７のように、把持対象物１１０の設置されている位置と排出される位置とが、一直線上となっている場合には、このように把持空間３３１での固定は省略されても良い。
【０１３０】
固定された後あるいは固定が省略される場合でも、移動させる位置（図７では、搬送レーン７）に本体部３３０が到達すると、回転ベルト３０２、３０６、３０７は、再び回転を行って、把持対象物１１０を、移動先に送り出す。
【０１３１】
（把持対象物の排出の工夫）
物品移動装置３００は、回転ベルト３０２、３０６、３０７の回転によって、把持空間３３１で固定している把持対象物１１０を、移動先に送り出す（排出する）。このとき、回転ベルト３０２、３０６、３０７の全ての回転力を与えることで、把持対象物１１０を移動先に送り出してもよい。あるいは、第１側面支持部材３０３および第２側面支持部材３０４の対向距離が大きくなって、第１側面支持部材３０３と第２側面支持部材３０４と、把持対象物１１０の両側面の接触がなくなってから、回転ベルト３０２のみの回転で、把持対象物１１０が、把持空間３３１から送り出されても良い。
【０１３２】
また、駆動部３２０は、底面支持部材３０１が移動先の表面（図７では、搬送レーン７の表面）より高い位置に合うように、本体部３３０を移動させることも好適である。この場合には、駆動部３２０もしくは制御部３１０は、底面支持部材３０１の先端（移動先側。図７では搬送レーン７側）を下方向に下げて傾ける。
【０１３３】
底面支持部材３０１が、移動先に向けて下向きに傾くことで、本体部３３０は、把持対象物１１０を、移動先に送り出しやすくなる。特に移動先が、搬送レーン７であって回転ローラー７１などを有している場合には、下向きに傾いて把持空間３３１から排出された把持対象物１１０が、回転ローラー７１の回転とも相まって、容易且つ高速に、把持対象物１１０を送り出すことができる。
【０１３４】
以上、実施の形態１における物品移動装置３００は、高速かつ確実に、把持対象物１１０を、ある位置から別の位置に移動させることができる。
【０１３５】
（実施の形態２）
【０１３６】
次に、実施の形態２について説明する。
【０１３７】
（垂直・水平方向の移動）
図９は、本発明の実施の形態２における物品移動装置の上面図である。物品移動装置を上から見た状態を示している。図９に示されるように、前面と後面が開放されて、底面支持部材３０１、第１側面支持部材３０３および第２側面支持部材３０４によって、３方向が枠囲いされて、本体部３３０および把持空間３３１が形成される。
【０１３８】
また、図９に示されるように、本体部３３０には、ベルト駆動機構３３５が備わっている。ベルト駆動機構３３５は、上述した通り、第１側面支持部材３０３の回転ベルト３０６および第２側面支持部材３０４の回転ベルト３０７を、回転させると共に、本体部３３０の形状の固定や、本体部３３０の他の装置への取り付けの連結などの機能を発揮する。
【０１３９】
図１０は、本発明の実施の形態２における、フレームと接続された物品移動装置の状態を示す模式図である。物品移動装置３００は、把持対象物１１０が設置されている自動倉庫２などの設置場所に対して、ある位置から別の位置に移動する必要がある。（１）把持対象物１１０を把持した後で、把持した把持対象物１１０を別の位置に排出するための移動、（２）ある位置に留まっていた状態から、次の把持対象物１１０を把持するために、当該把持対象物１１０が設置されている位置への移動、の２つの場合がある。
【０１４０】
図１０は、この（１）、（２）の両方の場合を示している。物品移動装置３００が、位置Ａで把持対象物１１０を把持した後に、位置Ｂに移動して、把持している把持対象物１１０を排出する場合でもよい。あるいは、物品移動装置が、位置Ａで把持していた把持対象物１１０を排出したあと、位置Ｂに移動して新たな把持対象物１１０を把持する場合でもよい。
【０１４１】
このとき、第１フレーム３６０そのものが動作することで、あるいは、第１フレーム３６０に沿って駆動部３２０が本体部３３０を動作させることで、第１フレーム３６０によって、物品移動装置３００は、垂直方向に移動できる。図１０では、位置Ａにあった物品移動装置３００が、第１フレーム３６０が垂直方向に上昇することで、位置Ｂの高さに、移動できる。
【０１４２】
また、第２フレーム３５０そのものが動作することで、あるいは第２フレーム３５０に沿って駆動部３２０が本体部３３０を動作させることで、第２フレーム３５０によって、物品移動装置３００は、水平方向に移動できる。図１０では、位置Ａにあった物品移動装置３００が、第２フレーム３５０が水平方向に移動することで、位置Ｂの位置まで移動できる。
【０１４３】
このように、第１フレーム３６０と第２フレーム３５０との組み合わせにより、物品移動装置３００は、垂直方向および水平方向に移動できる。ここで、第１フレーム３６０と第２フレーム３５０は、自動倉庫２に組み込まれた状態でも良い。
【０１４４】
以上のように、物品移動装置３００に、第１フレーム３６０と第２フレーム３５０とが連結されることで、物品移動装置３００は、把持対象物１１０の把持あるいは排出のために必要な位置に、正確に移動できる。
【０１４５】
（自動倉庫内での移動）
実施の形態１では、図３に示されるように自動倉庫２に設置されている把持対象物１１０を把持して、自動倉庫２に対向する搬送レーン７に排出するパターンを説明した。
【０１４６】
これに対して、図１１に示すように、自動倉庫２の位置Ａに設置されている把持対象物１１０を把持して、自動倉庫２の別の位置である位置Ｂに移動させるパターンもありえる。すなわち、物品移動装置３００は、把持において把持対象物１１０を移動させる方向と、排出において把持対象物１１０を移動させる方向を、逆として移動する。
【０１４７】
図１１は、本発明の実施の形態２における物品移動装置とその周辺での動作を示す説明図である。図３で説明した場合と異なり、物品移動装置３００は、自動倉庫２の位置Ａで把持した把持対象物１１０を、自動倉庫２の位置Ｂに移動させている。すなわち、自動倉庫２にまた戻している状態である。
【０１４８】
物品移動装置２が、例えば、図１で示される自動倉庫２の内部に組み込まれるクレーン６に取り付けられる場合であれば、自動倉庫２内部での位置を移動させるのに、物品移動装置３００が用いられる可能性がある。自動倉庫２内部での把持対象物１１０の位置を、変更したい場合もあるからである。
【０１４９】
この場合、物品移動装置３００は、実施の形態１にて説明したのと同様の構成を有する。また、把持対象物１１０の把持および移動は、実施の形態１で説明したのと同様である。すなわち、実施の形態１で説明したステップ１〜ステップ６に従った動作を行うことによって、物品移動装置３００は、把持対象物１１０を、位置Ａから位置Ｂに移動させる。
【０１５０】
但し、把持対象物の排出方向が、実施の形態１のステップ１〜６で説明した場合と異なる。すなわち、物品移動装置３００は、把持対象物１１０を把持した状態で、位置Ａから位置Ｂに移動する。位置Ｂに移動したところで、物品移動装置３００は、自動倉庫２の方向に把持対象物１１０を排出する。すなわち、回転ベルト３０２、３０６、３０７は、図１１に示すベルト回転方向に沿って（把持空間３３１から自動倉庫２に向けた方向）回転する。この回転によって、物品移動装置３００は、把持していた把持対象物１１０を、再び自動倉庫２に戻すことができる。
【０１５１】
これらの動作によって、物品移動装置３００は、自動倉庫２の位置Ａに設置してあった把持対象物１１０を、自動倉庫２の位置Ｂに移動させることができる。この場合でも、前面と後面とが開放された把持空間３３１によって、実行できる。もちろん、場合によっては、把持対象物１１０が通過しない側にストッパーとなる壁材が設けられても良い。
【０１５２】
以上のように、物品移動装置３００は、把持によって取り込む方向と排出で送り出す方向とが異なる（逆）場合でも、把持対象物１１０を移動できる。
【０１５３】
なお、実施の形態１〜２で説明された物品移動装置は、本発明の趣旨を説明する一例であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲での変形や改造を含む。
【符号の説明】
【０１５４】
１    商品仕分けシステム
２    自動倉庫
３    配置棚
４    入庫ライン
５    フローラック
６    クレーン
７    搬送レーン
７Ａ    湾曲部
８    投入部
９    排出部
１０    作業領域
３０    分岐レーン
４０    まとめ出庫ライン
５０    再入庫ライン
１１０    把持対象物
３００    物品移動装置
３０１    底面支持部材
３０２、３０６、３０７    回転ベルト
３０３    第１側面支持部材
３０４    第２側面支持部材
３１０    制御部
３２０    駆動部
３３０    本体部
３３１    把持空間
３３５    ベルト駆動機構
３５０    第２フレーム
３６０    第１フレーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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