(57)【要約】【課題】駐車支援制御の成功率を向上する。【解決手段】駐車支援装置１は、駐車支援制御に関する駐車支援情報を蓄積する駐車支援情報蓄積部２５と、駐車支援情報蓄積部２５に蓄積された駐車支援情報に基づいて、駐車支援制御が失敗する傾向を示す失敗パターンを学習するパターン学習部２６と、パターン学習部２６によって学習された失敗パターンに基づいて、駐車支援制御を修正する制御修正部２７と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車支援制御に関する駐車支援情報を蓄積する駐車支援情報蓄積部と、
前記駐車支援情報蓄積部に蓄積された前記駐車支援情報に基づいて、駐車支援制御が失敗する傾向を示す失敗パターンを学習するパターン学習部と、
前記パターン学習部によって学習された前記失敗パターンに基づいて、駐車支援制御を修正する制御修正部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車支援情報蓄積部は、駐車支援制御の成功と失敗とに前記駐車支援情報を対応付けて蓄積し、
前記パターン学習部は、前記駐車支援情報を所定の基準に従って複数のパターンに分類するとともに、前記パターンに含まれる前記駐車支援情報の中で失敗に対応付けられた前記駐車支援情報の割合が所定の基準値よりも大きい前記パターンを前記失敗パターンとして学習する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
駐車支援制御の失敗を通知するためのスイッチをさらに備え、
前記駐車支援情報蓄積部は、前記スイッチが操作された時に行っている駐車支援制御に関する駐車支援情報を失敗に対応付けて蓄積する、
請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車支援情報蓄積部は、運転者の操作に関する操作情報と、車両の制御に関する制御情報と、に分類して前記駐車支援情報を蓄積する、
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
駐車支援制御に関する駐車支援情報を蓄積する駐車支援情報蓄積部を備える駐車支援装置の駐車支援方法であって、
前記駐車支援情報に基づいて、駐車支援制御が失敗する傾向を示す失敗パターンを学習するパターン学習ステップと、
前記パターン学習ステップにおいて学習された前記失敗パターンに基づいて、駐車支援制御を修正する制御修正ステップと、
を備える駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車スペースに車両を駐車する際に、運転者の運転操作を支援する駐車支援装置がある。例えば、特許文献１には、駐車スペースとその周辺の様子を撮像し、撮像した映像を車載モニタに表示する駐車支援装置（車両安全確認システム）が開示されている。特許文献２には、運転者の駐車操作を学習し、学習した駐車操作に基づいて、車両の駐車を支援する駐車支援装置が開示されている。特許文献３には、過去の運転操作履歴から運転者の駐車スキルを判断し、運転者の駐車スキルに応じた駐車支援を行う駐車支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−１２３９４５号公報
【特許文献２】特開２００９−２８６３７６号公報
【特許文献３】特開２００９−１４３４３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記駐車支援装置では、駐車支援制御が失敗した場合の情報は駐車支援制御にフィードバックされない。このため、駐車支援制御の成功率を向上できないおそれがある。
【０００５】
本発明は、駐車支援制御の成功率の向上が可能な駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係る駐車支援装置は、駐車支援制御に関する駐車支援情報を蓄積する駐車支援情報蓄積部と、駐車支援情報蓄積部に蓄積された駐車支援情報に基づいて、駐車支援制御が失敗する傾向を示す失敗パターンを学習するパターン学習部と、パターン学習部によって学習された失敗パターンに基づいて、駐車支援制御を修正する制御修正部と、を備える。
【０００７】
この駐車支援装置によれば、駐車支援制御が失敗する傾向を示す失敗パターンが学習され、失敗パターンに基づいて駐車支援制御が修正される。例えば、失敗パターンが運転者の運転操作の特性（例えば、ステアリングの操作量が少ない）を示す場合、その特性を成功パターンの特性に修正するための運転操作が運転者に提示され得る。また、失敗パターンが制御特性（例えば、ブザーの出力タイミングが遅い）を示す場合、その制御特性を成功パターンの制御特性に修正するように、制御タイミング及び制御量が修正され得る。このように、失敗パターンに基づいて駐車支援制御が修正されることによって、駐車支援制御の成功率の向上が可能となる。
【０００８】
駐車支援情報蓄積部は、駐車支援制御の成功と失敗とに駐車支援情報を対応付けて蓄積してもよく、パターン学習部は、駐車支援情報を所定の基準に従って複数のパターンに分類するとともに、パターンに含まれる駐車支援情報の中で失敗に対応付けられた駐車支援情報の割合が所定の基準値よりも大きいパターンを失敗パターンとして学習してもよい。この場合、失敗時の駐車支援情報の割合に応じて、失敗パターンが学習される。
【０００９】
駐車支援装置は、駐車支援制御の失敗を通知するためのスイッチをさらに備えてもよい。この場合、駐車支援情報蓄積部は、スイッチが操作された時に行っている駐車支援制御に関する駐車支援情報を失敗に対応付けて蓄積してもよい。駐車支援制御は正常に行われた場合でも、運転者が失敗と感じることがある。このような場合、運転者がスイッチを押下することによって、駐車支援制御に関する駐車支援情報が失敗に対応付けられる。このため、運転者が失敗と感じた駐車支援制御に関する駐車支援情報を含めて、失敗パターンの学習が行われる。これにより、運転者の感覚に合わせた駐車支援が可能となり、運転者が駐車支援制御の成功を感じやすくなる。その結果、駐車支援制御の成功率のさらなる向上が可能となる。
【００１０】
駐車支援情報蓄積部は、運転者の操作に関する操作情報と、車両の制御に関する制御情報と、に分類して駐車支援情報を蓄積してもよい。この場合、失敗パターンが運転者の操作に起因するものであるか、車両の制御に起因するものであるかを区別できる。
【００１１】
本発明の一側面に係る駐車支援方法は、駐車支援制御に関する駐車支援情報を蓄積する駐車支援情報蓄積部を備える駐車支援装置の駐車支援方法である。駐車支援方法は、駐車支援情報に基づいて、駐車支援制御が失敗する傾向を示す失敗パターンを学習するパターン学習ステップと、パターン学習ステップにおいて学習された失敗パターンに基づいて、駐車支援制御を修正する制御修正ステップと、を備える。
【００１２】
この駐車支援方法によれば、駐車支援制御が失敗する傾向を示す失敗パターンが学習され、失敗パターンに基づいて駐車支援制御が修正される。例えば、失敗パターンが運転者の運転操作の特性を示す場合、その特性を成功パターンの特性に修正するための運転操作が運転者に提示され得る。また、失敗パターンが制御特性を示す場合、その制御特性を成功パターンの制御特性に修正するように、制御タイミングまたは制御量が修正され得る。このように、失敗パターンに基づいて駐車支援制御が修正されることによって、駐車支援制御の成功率の向上が可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、駐車支援制御の成功率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】一実施形態に係る駐車支援装置のブロック構成図である。
【図２】図１の駐車支援情報蓄積部に格納される駐車支援情報の一例を示す図である。
【図３】駐車支援情報のパターン分類の一例を示す図である。
【図４】駐車支援情報のパターン分類の他の例を示す図である。
【図５】図１の駐車支援装置の処理内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１６】
図１は、一実施形態に係る駐車支援装置のブロック構成図である。図１に示されるように、駐車支援装置１は、運転者の駐車操作を支援するための装置であって、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）と、操作検出部３と、周辺情報検出部４と、車両制御部６と、通知部７と、を備えている。
【００１７】
操作検出部３は、運転者の操作を検出する。操作検出部３は、検出した操作を示す操作情報をＥＣＵ２に出力する。操作検出部３は、例えばステアリングセンサ３１と、アクセルペダルセンサ３２と、ブレーキペダルセンサ３３と、駐車支援開始スイッチ３４と、駐車支援失敗通知スイッチ３５（スイッチ）と、を備えている。
【００１８】
ステアリングセンサ３１は、ステアリングの操作量（回転角）を検出するためのセンサである。ステアリングセンサ３１は、検出したステアリングの操作量を示す操作情報をＥＣＵ２に出力する。アクセルペダルセンサ３２は、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）を検出するためのセンサである。アクセルペダルセンサ３２は、検出したアクセルペダルの操作量を示す操作情報をＥＣＵ２に出力する。ブレーキペダルセンサ３３は、ブレーキペダルの操作量（踏み込み量）を検出するためのセンサである。ブレーキペダルセンサ３３は、検出したブレーキペダルの操作量を示す操作情報をＥＣＵ２に出力する。
【００１９】
駐車支援開始スイッチ３４は、駐車支援の開始を指示するためのスイッチである。駐車支援開始スイッチ３４は、押下されることにより、駐車支援開始を示す操作情報をＥＣＵ２に出力する。駐車支援失敗通知スイッチ３５は、駐車支援制御の失敗を明示的に通知するためのスイッチである。駐車支援失敗通知スイッチ３５は、押下されることにより、駐車支援の失敗を示す操作情報をＥＣＵ２に出力する。駐車支援失敗通知スイッチ３５は、後述する失敗ケースを示す操作情報をＥＣＵ２に出力してもよい。
【００２０】
周辺情報検出部４は、自車両の周辺の環境情報を検出する。周辺情報検出部４は、検出した環境情報をＥＣＵ２に出力する。周辺情報検出部４は、例えばカメラ４１と、レーダ４２と、ＧＰＳ受信機４３と、を備えている。カメラ４１は、自車両の周囲の画像を取得する画像取得部である。カメラ４１は、例えば自車両の前部、側方及び後部に取り付けられる。カメラ４１は、所定時間ごとに自車両の前方、側方及び後方の所定範囲を撮像して画像データを生成し、生成した画像データを環境情報としてＥＣＵ２に出力する。
【００２１】
レーダ４２は、ミリ波及びレーザ等を利用して自車両の周囲の物体を検出するレーダである。レーダ４２は、例えば自車両の前部及び側部に左右一対として取り付けられる。レーダ４２では、ミリ波またはレーザを出射し、物体によって反射された反射波を受信部にて受信する。レーダ４２は、物体に関する環境情報をＥＣＵ２に出力する。ＧＰＳ受信機４３は、衛星測位システムの情報端末機であって、自車両の走行位置を取得するために用いられる。ＧＰＳ受信機４３は、取得した自車両の走行位置に関する環境情報をＥＣＵ２に出力する。
【００２２】
車両制御部６は、ＥＣＵ２からの制御量情報に基づいて自車両を制御する。車両制御部６は、例えばステアリングアクチュエータ６１と、アクセルアクチュエータ６２と、ブレーキアクチュエータ６３と、を備えている。ステアリングアクチュエータ６１は、ステアリングに対して操舵反力トルク及び操舵アシストトルクを付与するアクチュエータである。ステアリングアクチュエータ６１は、ＥＣＵ２からの制御量情報が示す制御量に応じて、ステアリングにトルクを付与する。
【００２３】
アクセルアクチュエータ６２は、アクセルペダルに対してペダル反力及びペダルアシスト力を付与するアクチュエータである。アクセルアクチュエータ６２は、ＥＣＵ２からの制御量情報が示す制御量に応じて、アクセルペダルに力を付与する。ブレーキアクチュエータ６３は、ブレーキペダルに対してペダル反力及びペダルアシスト力を付与するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータ６３は、ＥＣＵ２からの制御量情報が示す制御量に応じて、ブレーキペダルに力を付与する。
【００２４】
通知部７は、ＥＣＵ２からの通知情報に基づいて所定の情報を通知する。通知部７は、例えば表示器７１と、スピーカ７２と、を備えている。表示器７１は、モニタ及びディスプレイ等によって構成され、所定の情報を表示する。スピーカ７２は、例えばブザーを含み、音声によって情報を通知する。
【００２５】
ＥＣＵ２は、駐車支援装置１全体の制御を行う電子制御ユニットである。ＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含むコンピュータを主体として構成され、入力信号回路、出力信号回路、電源回路等を備えている。ＥＣＵ２は、入力部２１と、空間検出部２２と、制御量演算部２３と、出力部２４と、駐車支援情報蓄積部２５と、パターン学習部２６と、制御修正部２７と、を備えている。
【００２６】
入力部２１は、駐車支援制御の開始時、駐車支援制御中及び駐車支援制御後の各タイミングにおいて、操作検出部３から出力された操作情報、及び、周辺情報検出部４から出力された環境情報を受信する。入力部２１は、受信した操作情報及び環境情報を空間検出部２２、制御量演算部２３及び駐車支援情報蓄積部２５に出力する。
【００２７】
空間検出部２２は、入力部２１から受信した環境情報に基づいて、自車両の周辺に存在する駐車可能領域を検出する。空間検出部２２は、例えばレーダ４２から受信した物体に関する環境情報に基づいて、駐車可能領域を検出する。空間検出部２２は、カメラ４１によって生成された画像データに基づいて、駐車可能領域を検出してもよい。空間検出部２２は、検出した駐車可能領域を特定するための空間情報を制御量演算部２３及び駐車支援情報蓄積部２５に出力する。
【００２８】
制御量演算部２３は、入力部２１から受信した操作情報及び空間検出部２２から受信した空間情報に基づいて、空間検出部２２によって検出された駐車可能領域に自車両を駐車させるための制御量を演算する。制御量演算部２３は、例えば、ステアリングの制御量、アクセルペダルの制御量、及び、ブレーキペダルの制御量等を演算する。制御量演算部２３は、制御修正部２７の指示に従って制御量の修正演算を行う。制御量演算部２３は、演算した制御量を示す制御量情報を出力部２４及び駐車支援情報蓄積部２５に出力する。
【００２９】
出力部２４は、制御量演算部２３から受信した制御量情報を車両制御部６に出力する。出力部２４は、制御量演算部２３から受信した制御量情報に基づいて、操作のアドバイスを提示するための通知情報を通知部７に出力する。出力部２４は、制御修正部２７の指示に従って、制御量情報を出力するタイミングを変更する。
【００３０】
駐車支援情報蓄積部２５は、駐車支援制御に関する駐車支援情報を蓄積する。駐車支援情報蓄積部２５は、例えば、入力部２１から受信した操作情報及び環境情報、空間検出部２２から受信した空間情報、並びに、制御量演算部２３から受信した制御量情報を駐車支援情報として蓄積する。
【００３１】
図２は、駐車支援情報蓄積部２５に蓄積される駐車支援情報の一例を示す図である。図２に示されるように、駐車支援情報は、操作情報と制御情報とに分類される。操作情報は、運転者の運転操作に起因する情報である。操作情報としては、例えば駐車支援開始スイッチ３４の押下タイミング、アクセルペダル操作量（操作入力値）、ステアリング操作量（操作入力値）、ブレーキペダル操作量（操作入力値）、及び、駐車支援失敗通知スイッチ３５の押下タイミング等がある。制御情報は、駐車支援装置１の制御に起因する情報である。制御情報としては、例えば環境情報、車両位置情報、空間情報、アクセルペダル制御量、ステアリング制御量、ブレーキペダル制御量及びブザー出力等がある。また、駐車支援情報は、駐車支援制御の開始時、駐車支援制御中及び駐車支援制御後にそれぞれ収集される。駐車支援制御中のアクセルペダル操作、ステアリング操作及びブレーキペダル操作に対しては、制御キャンセル量が駐車支援情報として蓄積されてもよい。制御キャンセル量とは、駐車支援制御による制御量を操作によってキャンセルした量である。
【００３２】
なお、駐車支援情報蓄積部２５は、駐車支援情報の各々に、駐車支援制御が成功した時（成功ケース）の駐車支援情報であるか、駐車支援制御が失敗した時（失敗ケース）の駐車支援情報であるかを対応付けて管理している。ここで、失敗ケースには、例えば運転者が明示的に失敗を示す場合（失敗ケースＡ）、駐車支援開始スイッチ３４の押下によって駐車支援制御が開始されない場合（失敗ケースＢ）、駐車支援制御の開始時に運転者の意図と異なる場所に駐車支援しようとした場合（失敗ケースＣ）、駐車支援制御中に運転者の意思によって制御がキャンセルされた場合（失敗ケースＤ）、駐車支援制御中に制御仕様によって制御がキャンセルされた場合（失敗ケースＥ）、駐車支援制御後に運転者の意図と異なる場所または位置に駐車された場合（失敗ケースＦ）等がある。
【００３３】
パターン学習部２６は、駐車支援情報蓄積部２５に蓄積された駐車支援情報に基づいて、駐車支援制御が失敗する傾向を示す失敗パターンを学習する。ここで、「失敗パターンを学習する」とは、複数の運転操作のパターン及び駐車支援制御のパターン等の中から、駐車支援制御が失敗する可能性が高いパターンを判別し、そのパターンを失敗パターンとして記憶部（不図示）に記憶することを意味する。具体的には、パターン学習部２６は、駐車支援情報蓄積部２５に蓄積された駐車支援情報を分析し、操作情報及び制御情報の種類ごとに予め定められた基準に従って複数のパターンに分類する。例えば、基準としては、成功ケースの駐車支援情報、設計で想定されている値等が用いられる。分類されたパターンは、運転者の特性または制御の特性を示す。
【００３４】
図３は、駐車支援情報のパターン分類の一例を示す図である。図４は、駐車支援情報のパターン分類の他の例を示す図である。図３及び図４に示されるように、駐車支援制御の開始時、駐車支援制御中及び駐車支援制御後の駐車支援情報の種類ごとに基準が設定され、各種の駐車支援情報はそれぞれ、複数のパターンに分類されている。例えば、駐車支援開始スイッチ３４の押下タイミングは、制御開始中央値を基準として、制御開始中央値の２秒前、制御開始中央値の１秒前、制御開始中央値、制御開始中央値の１秒後及び制御開始中央値の２秒後の５つのパターンに分類される。
【００３５】
また、駐車支援制御の開始時におけるアクセルペダル操作量、ステアリング操作量及びブレーキペダル操作量は、それぞれの設計想定値を基準として、設計想定値よりも５％小さい値、設計想定値、設計想定値よりも５％大きい値の３つのパターンに分類される。駐車支援制御中におけるアクセルペダルの制御キャンセル量、ステアリングの制御キャンセル量及びブレーキペダルの制御キャンセル量は、所定のキャンセル量を基準として、その値以上か、キャンセル量より小さいかの２つのパターンに分類される。駐車支援失敗通知スイッチ３５の押下操作は、駐車支援失敗通知スイッチ３５の押下操作がいずれの失敗ケースに該当するかによって分類される。
【００３６】
駐車支援制御の開始時における環境情報は、それぞれの制御設計値を基準として、制御設計値よりも５％小さい値、制御設計値、制御設計値よりも５％大きい値の３つのパターンに分類される。駐車支援制御中における環境情報は、それぞれの制御入力値を基準として、制御入力値よりも５％小さい値、制御入力値、制御入力値よりも５％大きい値の３つのパターンに分類される。車両位置情報は、車両位置情報が示す場所ごとに分類される。車両位置情報が示す場所は、例えば、自宅の駐車場、会社の駐車場及びスーパーの駐車場等がある。
【００３７】
駐車支援制御の開始時における空間情報、アクセルペダル制御量、ステアリング制御量、ブレーキペダル制御量及びブザー出力は、それぞれの設計中央値を基準として、設計中央値よりも５％小さい値、設計中央値、設計中央値よりも５％大きい値の３つのパターンに分類される。駐車支援制御中におけるアクセルペダル制御量、ステアリング制御量、ブレーキペダル制御量及びブザー出力は、それぞれの制御出力値を基準として、制御出力値よりも５％小さい値、制御出力値、制御出力値よりも５％大きい値の３つのパターンに分類される。
【００３８】
パターン学習部２６は、駐車支援情報蓄積部２５に蓄積された駐車支援情報を上述のパターンに分類するとともに、各パターンに含まれる駐車支援情報のうち成功ケースの駐車支援情報の数と、失敗ケースの駐車支援情報の数と、を算出する。パターン学習部２６は、失敗ケースの駐車支援情報の数の割合が予め定められた基準値よりも大きいパターンを抽出し、抽出したパターンを失敗パターンとして記憶する。
【００３９】
例えば、図３の駐車支援情報のパターン分類では、駐車支援開始スイッチ３４の押下タイミングが制御開始中央値の２秒後のパターンＰ１が失敗パターンとして学習される。また、ステアリング操作量が設計想定値よりも５％小さい値のパターンＰ２が失敗パターンとして学習される。図４の駐車支援情報のパターン分類では、車両位置情報がスーパーの駐車場を示すパターンＰ３が失敗パターンとして学習される。また、ブザー出力が設計中央値の１秒後のパターンＰ４が失敗パターンとして学習される。
【００４０】
制御修正部２７は、パターン学習部２６によって学習された失敗パターンに基づいて、駐車支援制御を修正する。制御修正部２７は、例えば、駐車支援制御の制御量を変更するように制御量演算部２３に指示し、駐車支援制御の制御タイミングを変更するように出力部２４に指示する。また、制御修正部２７は、適切な運転操作のアドバイスを運転者に通知するための通知情報を、通知部７に出力するように出力部２４に指示してもよい。さらに、制御修正部２７は、カスタマイズされていることを運転者に通知するための通知情報を通知部７に出力するように出力部２４に指示してもよい。
【００４１】
例えば、図３のパターンＰ１では、運転者が駐車支援開始スイッチ３４を押すタイミングが遅いことに起因して駐車支援制御が失敗していると考えられる。運転支援制御と運転者の感覚とが合っていないので、制御修正部２７は、例えばブザーの出力タイミングを早くするように出力部２４に指示する。図３のパターンＰ２では、運転者がステアリング操作の操作量が足りずに、駐車支援可能な場所まで車両を移動できていないことから、駐車支援制御が失敗していると考えられる。このため、制御修正部２７は、例えば駐車支援可能な場所まで車両を移動するようなステアリング操作を運転者に通知するための通知情報を、通知部７に出力するように出力部２４に指示する。また、制御修正部２７は、駐車支援可能な場所まで車両を移動するための制御量を加味して、ステアリングアクチュエータ６１の制御量を修正するよう制御量演算部２３に指示してもよい。
【００４２】
図４のパターンＰ３では、スーパーの駐車場といった特定の場所だけ駐車支援制御の仕様で想定されていないので、駐車支援制御が失敗していると考えられる。このため、制御修正部２７は、例えば駐車支援開始スイッチ３４が押下されたことに応じて、駐車支援機能が使えないことを運転者に通知するための通知情報を、通知部７に出力するように出力部２４に指示する。図４のパターンＰ４では、運転者の感覚よりもブザーの出力タイミングが遅いので、駐車支援制御が失敗していると考えられる。このため、制御修正部２７は、例えばブザーの出力タイミングを早くするように出力部２４に指示する。
【００４３】
次に、駐車支援装置１の動作について説明する。図５は、駐車支援装置１の処理内容を示すフローチャートである。このフローチャートは、駐車支援制御が開始されることによってスタートする。まず、駐車支援情報蓄積部２５は、駐車支援制御の開始時、駐車支援制御中及び駐車支援制御後に収集された操作情報及び制御情報を駐車支援情報として蓄積する（駐車支援情報蓄積ステップＳ１）。そして、パターン学習部２６は、駐車支援制御が失敗したか否かを判断する（ステップＳ２）。
【００４４】
ステップＳ２において、駐車支援制御が成功したと判断された場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、パターン学習部２６は、蓄積された駐車支援情報をパターンに分類し、成功ケースとしてカウントする（ステップＳ３）。そして、駐車支援装置１は処理を終了する。一方、ステップＳ２において、駐車支援制御が失敗したと判断された場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、パターン学習部２６は、蓄積された駐車支援情報をパターンに分類し、失敗ケースとしてカウントする（ステップＳ４）。そして、パターン学習部２６は、分類したパターンに基づいて失敗パターンを学習する（パターン学習ステップＳ５）。そして、制御修正部２７は、失敗パターンに基づいて、駐車支援制御の制御タイミング及び制御量を修正するよう、制御量演算部２３及び出力部２４に指示する（制御修正ステップＳ６）。そして、駐車支援装置１は処理を終了する。
【００４５】
なお、ステップＳ３に代えて、駐車支援制御が成功したと判断された場合、パターン学習部２６は、蓄積された駐車支援情報を成功パターンとして学習してもよい。また、ステップＳ４及びステップＳ５に代えて、駐車支援制御が失敗したと判断された場合、パターン学習部２６は、蓄積された駐車支援情報を失敗パターンとして学習してもよい。
【００４６】
以上のように、駐車支援装置１は、駐車支援制御が失敗する傾向を示す失敗パターンを学習するパターン学習部２６と、失敗パターンに基づいて駐車支援制御を修正する制御修正部２７と、を備える。例えば、失敗パターンが運転者の運転操作の特性を示す場合、その特性を成功パターンの特性に修正するための運転操作が運転者に提示され得る。また、失敗パターンが制御特性を示す場合、その制御特性を成功パターンの制御特性に修正するように、制御タイミングまたは制御量が修正され得る。このように、失敗パターンに基づいて駐車支援制御が修正されることによって、駐車支援制御の成功率の向上が可能となる。その結果、駐車支援制御の失敗が減り、運転者が駐車支援機能を使用する回数が増加する。
【００４７】
また、駐車支援装置１は、駐車支援制御の失敗を通知するための駐車支援失敗通知スイッチ３５をさらに備えてもよい。この場合、駐車支援情報蓄積部２５は、駐車支援失敗通知スイッチ３５が押下操作された時に行っている駐車支援制御に関する駐車支援情報を失敗ケースに対応付けて蓄積してもよい。駐車支援制御は正常に行われた場合でも、運転者が失敗と感じることがある。このような場合、運転者がスイッチを押下することによって、駐車支援制御に関する駐車支援情報が失敗ケースに対応付けられる。このため、運転者が失敗と感じた駐車支援制御に関する駐車支援情報を含めて、失敗パターンの学習が行われる。これにより、運転者の感覚に合わせた駐車支援が可能となり、運転者が駐車支援制御の成功を感じやすくなる。その結果、駐車支援制御の成功率のさらなる向上が可能となる。運転者の感覚に合わせた制御内容になるので、運転者は自車を育てている感覚を得ることができる。
【００４８】
駐車支援情報蓄積部２５は、運転者の操作に関する操作情報と、車両の制御に関する制御情報と、に分類して駐車支援情報を蓄積してもよい。この場合、失敗パターンが運転者の操作に起因するものであるか、車両の制御に起因するものであるかを区別できる。
【００４９】
なお、本発明に係る駐車支援装置及び駐車支援方法は上記実施形態に限定されない。例えば、制御修正部２７は、制御量演算部２３に制御量及び制御タイミングを変更するように制御量演算部２３に指示してもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１…駐車支援装置、２５…駐車支援情報蓄積部、２６…パターン学習部、２７…制御修正部、３５…駐車支援失敗通知スイッチ（スイッチ）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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