(57)【要約】【課題】床面の湿式掃除を行う掃除ユニットを交替することができ、パッドと床面との間の摩擦力を十分に確保できるロボット掃除機を提供する。【解決手段】走行のためのホイールを含むフレーム；前記フレームの下部に配置されて床面を掃除し、前記ホイールの前方に配置される掃除ユニット；前記ホイールの上部に配置され、前記掃除ユニットに流体を供給するタンク；前記タンクに収容された流体が前記掃除ユニットに供給されるように、前記タンクに収容された流体をポンピングするポンプ；前記ポンプと前記掃除ユニットの上部に延長され、前記ポンプによってポンピングされた流体が流れるホース；及び前記フレームの側面に形成されるバンパー；を含み、前記掃除ユニットは交替可能であるロボット掃除機を構成する。【選択図】図９
2014094289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行のためのホイールを含むフレーム；
前記フレームの下部に配置されて床面を掃除し、前記ホイールの前方に配置される掃除ユニット；
前記ホイールの上部に配置され、前記掃除ユニットに流体を供給するタンク；
前記タンクに収容された流体が前記掃除ユニットに供給されるように、前記タンクに収容された流体をポンピングするポンプ；
前記ポンプと前記掃除ユニットの上部に延長され、前記ポンプによってポンピングされた流体が流れるホース；及び
前記フレームの側面に形成されるバンパー；を含み、
前記掃除ユニットは交替可能であるロボット掃除機。
【請求項２】
前記フレームは、その下部に掃除ユニット収容部を含み、前記掃除ユニット収容部には前記掃除ユニットが着脱可能に配置される、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項３】
前記掃除ユニット収容部は、突起挿入部を備えるホルダーを含む、請求項２に記載のロボット掃除機。
【請求項４】
前記掃除ユニットは、前記突起挿入部に挿入される固定突起を含む、請求項３に記載のロボット掃除機。
【請求項５】
前記掃除ユニットは、回転軸と、前記回転軸に嵌められて床面を掃除するロールパッドと、を含む、請求項４に記載のロボット掃除機。
【請求項６】
前記回転軸は前記ホルダーに回転可能に装着される、請求項５に記載のロボット掃除機。
【請求項７】
駆動部が前記回転軸を回転させると、前記ロールパッドは、前記回転軸と共に回転しながら床面を掃除する、請求項６に記載のロボット掃除機。
【請求項８】
前記回転軸は、前記ホルダーを通して駆動部に連結され、前記駆動部から伝達された駆動力によって時計方向又は反時計方向に回転する、請求項６に記載のロボット掃除機。
【請求項９】
前記ホルダーは、前記掃除ユニット収容部の一側に配置される第１のホルダーと、前記掃除ユニット収容部の他側に配置される第２のホルダーと、を含み、
前記第２のホルダーは開閉可能に配置される、請求項８に記載のロボット掃除機。
【請求項１０】
前記第２のホルダーは、前記掃除ユニット収容部の他側に固定される固定ホルダーと、前記固定ホルダーの一側にヒンジ結合される移動ホルダーと、を含む、請求項９に記載のロボット掃除機。
【請求項１１】
前記固定ホルダー及び前記移動ホルダーは、前記固定突起が挿入されるホールを含み、
前記移動ホルダーは、開放された状態で前記ホールに前記固定突起が挿入された後で閉鎖されるように配置される、請求項９に記載のロボット掃除機。
【請求項１２】
前記移動ホルダーは前記固定ホルダーにフック結合される、請求項１１に記載のロボット掃除機。
【請求項１３】
前記掃除ユニットは、第１のフレーム；
前記第１のフレームにヒンジ結合される第２のフレーム；及び
前記第１のフレームと前記第２のフレームとの間に固定されて床面を掃除するパッド；を含む、請求項４に記載のロボット掃除機。
【請求項１４】
前記第１のフレームと前記第２のフレームとの間に前記パッドが挿入された後、前記第１のフレームが前記第２のフレームにフック結合されるように配置される、請求項１３に記載のロボット掃除機。
【請求項１５】
前記パッドは使い捨てパッドである、請求項１３に記載のロボット掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
一つ以上の実施例は、湿式掃除を行うことができ、交替可能な掃除ユニットを含むロボット掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット掃除機は、ユーザーによる介入なしで掃除領域を走行しながら床面上の埃などの異物を吸い込むことによって掃除する機器である。ロボット掃除機は、距離センサーを用いて掃除区域内に設置された家具、事務用品、壁などの障害物までの距離を判別し、ロボット掃除機の左輪モーター又は右輪モーターを選択的に駆動することによって自ら方向を転換しながら掃除区域を掃除する。
【０００３】
最近は、埃を吸い込む乾式掃除タイプのロボット掃除機のみならず、パッドが装着されて床面を拭き上げる湿式掃除タイプのロボット掃除機が具現されている。従来のロボット掃除機においては、ロボット掃除機の底面にパッドが固定され、駆動部によってロボット掃除機が移動しながらパッドと床面との間の摩擦力によって床面が掃除されていた。一般に、従来のロボット掃除機は円筒状に形成され、パッドがロボット掃除機の底面の中心に形成され、パッドの両端にホイールが位置することによって、ホイールを用いてロボット掃除機が走行しながらパッドと床面との間の摩擦を通して床面が掃除されていた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一つ以上の実施例の追加的な側面及び／又は利点は、部分的には以下の説明で記述し、部分的には説明から明らかになったり、又は、開示の一つ以上の実施例の実施によって学習され得るだろう。一つ以上の実施例は、このような追加的な側面を含む。
【０００５】
一つ以上の実施例は、床面の湿式掃除を行う掃除ユニットを交替することができ、パッドと床面との間の摩擦力を十分に確保できるロボット掃除機に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つ以上の実施例によると、ロボット掃除機は、走行のためのホイールを有するフレーム；前記フレームの下部に形成されて床面を掃除し、前記ホイールの前方に配置される掃除ユニット；前記ホイールの上部に配置され、前記掃除ユニットに流体を供給するタンク；前記タンクに収容された流体が前記掃除ユニットに供給されるように前記タンクに収容された流体をポンピングするポンプ；前記ポンプと前記掃除ユニットの上部に延長され、前記ポンプによってポンピングされた流体が流れるホース；及び前記フレームの側面に形成されるバンパー；を含み、前記掃除ユニットは交替可能である。
【０００７】
前記フレームは、その下部に掃除ユニット収容部を含み、前記掃除ユニット収容部には前記掃除ユニットが着脱可能に形成される。
【０００８】
前記掃除ユニット収容部は、突起挿入部を備えるホルダーを含む。
【０００９】
前記掃除ユニットは、前記突起挿入部に挿入される固定突起を含む。
【００１０】
前記掃除ユニットは、回転軸と、前記回転軸に嵌められて床面を掃除するロールパッドと、を含む。
【００１１】
前記回転軸は前記ホルダーに回転可能に装着される。
【００１２】
前記駆動部が前記回転軸を回転させるとき、前記ロールパッドは、前記回転軸と共に回転しながら床面を掃除することができる。
【００１３】
前記回転軸は、前記ホルダーを通して駆動部と連結され、前記駆動部から伝達された駆動力によって時計方向又は反時計方向に回転する。
【００１４】
前記ホルダーは、前記掃除ユニット収容部の一側に形成される第１のホルダーと、前記掃除ユニット収容部の他側に形成される第２のホルダーと、を含み、前記第２のホルダーは開閉可能に形成される。
【００１５】
前記第２のホルダーは、前記掃除ユニット収容部の他側に固定される固定ホルダーと、前記固定ホルダーの一側にヒンジ結合される移動ホルダーと、を含む。
【００１６】
前記固定ホルダー及び前記移動ホルダーは、前記固定突起が挿入されるホールを含み、前記移動ホルダーは、開放された状態で前記ホールに前記固定突起が挿入された後で閉鎖される。
【００１７】
前記移動ホルダーは前記固定ホルダーにフック結合される。
【００１８】
前記掃除ユニットは、第１のフレーム；前記第１のフレームにヒンジ結合される第２のフレーム；及び前記第１のフレームと前記第２のフレームとの間に固定されて床面を掃除するパッド；を含む。
【００１９】
前記第１のフレームは、前記第１のフレームと前記第２のフレームとの間に前記パッドが配置された後で前記第２のフレームにフック結合される。
【００２０】
前記パッドは使い捨てパッドである。
【００２１】
一つ以上の実施例によると、ロボット掃除機は、駆動部を含むフレーム；前記フレームに装着され、前記駆動部から駆動力を受けて回転するホイール；前記ホイールの前方に形成され、前記フレームの下部に着脱可能に形成される掃除ユニット；前記掃除ユニットの上部に形成されるタンク；前記タンクに収容された流体をポンピングするポンプ；及び前記ポンプと連結されて前記掃除ユニットに流体をポンピングするホース；を含む。
【００２２】
前記フレームは掃除ユニット収容部を含み、前記掃除ユニット収容部は、前記掃除ユニットが着脱可能に装着されるホルダーを含む。
【００２３】
前記掃除ユニットは、その上に形成される固定突起を含み、前記ホルダーは、前記固定突起が挿入される突起挿入部を含む。
【００２４】
前記突起挿入部は、弾性部材によって支持され、前記掃除ユニット収容部側に向かう弾性力を受ける。
【００２５】
前記ホイールは、時計方向の回転又は反時計方向の回転を繰り返し、所定の区間で前進又は後進を繰り返すように走行する。
【発明の効果】
【００２６】
一つ以上の実施例に係るロボット掃除機によると、汚染したパッドが新しいパッドに交替され、パッドと床面との間の摩擦力が十分に確保されるので、床面をよりきれいに掃除することができ、パッドを用いる湿式掃除の効果を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】一つ以上の実施例に係るロボット掃除機の斜視図である。
【図２】本発明の一実施例に係るダンパーから分離されたロボット掃除機のカバーを示した図である。
【図３】図２のカバーのようなカバーが除去された一つ以上の実施例に係るロボット掃除機を示した図である。
【図４】一つ以上の実施例に係るフレームに装着された一つ以上の実施例に係るロボット掃除機のバンパーを示した図である。
【図５】一つ以上の実施例に係るフレームから分離された一つ以上の実施例に係るロボット掃除機のバンパーを示した図である。
【図６】一つ以上の実施例に係る前方バンパー及び障害物感知センサーアセンブリーの分解斜視図である。
【図７】一つ以上の実施例に係る障害物感知センサーアセンブリーの感知領域を示した図である。
【図８】一つ以上の実施例に係るフレームに装着されるセンサーを示した図である。
【図９】一つ以上の実施例に係るロボット掃除機の底面に装着されたロールパッドアセンブリーを示した図である。
【図１０】一つ以上の実施例に係るロールパッドアセンブリーの分解斜視図である。
【図１１】一つ以上の実施例に係るホルダーに装着されたロールパッドアセンブリーを示した図である。
【図１２】一つ以上の実施例に係る装着されたパッドアセンブリーを示した図である。
【図１３】一つ以上の実施例に係るホルダーに装着されるパッドアセンブリーを示した図である。
【図１４】一つ以上の実施例に係るパッドアセンブリーの分解斜視図である。
【図１５】一つ以上の実施例に係るロボット掃除機に装着されるタンクを示した図である。
【図１６】一つ以上の実施例に係るロボット掃除機の分解斜視図である。
【図１７】一つ以上の実施例に係るタンクのポンプ連結部の分解斜視図である。
【図１８】一つ以上の実施例に係るタンクの分解斜視図である。
【図１９】一つ以上の実施例に係るタンクの断面図である。
【図２０】一つ以上の実施例に係るカバーが除去されたロボット掃除機を示した図である。
【図２１】図２０のロボット掃除機のような一つ以上の実施例に係るロボット掃除機の側面図である。
【図２２】一つ以上の実施例に係るロールパッドに噴射される流体を示した図である。
【図２３】一つ以上の実施例に係るパッドに噴射される流体を示した図である。
【図２４】一つ以上の実施例に係るパッドに噴射される流体を示した図である。
【図２５】一つ以上の実施例に係るロボット掃除機の走行経路を示した図である。
【図２６】一つ以上の実施例に係るロボット掃除機の走行経路を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下では、一つ以上の実施例を添付の各図面に示したように詳細に参照し、同一の参照符号は図面全体にわたって同一の要素を示す。ただし、本発明の各実施例は、多くの異なる形態で具体化することができ、ここで示した各実施例に限定されるものとして解釈してはならず、ここで記載した多様な変化、変更、システム、装置及び／又は方法の均等物は、ここで論じた各実施例が理解された後、この分野で通常の技術を有する者によって本発明に含まれることが理解され得るだろう。したがって、各実施例は、本発明の各側面を説明するために、各図面を参照することによって以下のように記載されるものに過ぎない。
【００２９】
以下、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機を添付の各図面を参照して詳細に説明する。
【００３０】
図１は、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機の斜視図で、図２は、ダンパーから分離された一つ以上の実施例に係るロボット掃除機のカバーを示した図で、図３は、図２のカバーのようなカバーが除去された一つ以上の実施例に係るロボット掃除機を示した図である。
【００３１】
図１ないし図３を参照すると、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機１は、バンパー２、３、カバー４及び本体を含む。バンパー２、３及びカバー４は、ロボット掃除機１の外観を形成することができる。バンパー２、３及びカバー４はフレーム５をカバーすることができる。
【００３２】
ロボット掃除機の本体は、駆動部、掃除ユニット、制御部及びホイール５１（図９参照）を含む。駆動部、掃除ユニット、制御部、ホイール５１はフレーム５に形成することができる。ホイール５１は、駆動部から駆動力を受けて回転することによってロボット掃除機１を移動させることができる。ホイール５１及び掃除ユニットは前後方向に配置することができる。例えば、ホイール５１は掃除ユニットの後方に配置することができる。
【００３３】
バンパー２、３は、前方バンパー２及び後方バンパー３を含む。前方バンパー２は、ロボット掃除機１が移動する順方向を基準にしてロボット掃除機１の前面に配置され、後方バンパー３は、ロボット掃除機１が移動する順方向を基準にしてロボット掃除機１の後面に配置される。バンパー２、３は、ロボット掃除機１が障害物と衝突したときに生じるバンピング衝撃を減少させることができる。
【００３４】
カバー４は、ロボット掃除機１の上面をカバーする。カバー４はタンク収容部４１（図５参照）を含み、タンク収容部４１にタンク６を収容することができる。タンク６の上面がカバー４の上面と同一の平面を形成するように、タンク収容部４１は、タンク６のサイズに対応してフレーム５側に凹状に形成することができる。
【００３５】
カバー４の一側には、タンク６を固定できるラッチ４０を形成することができる。ラッチ４０は、ラッチ４０の操作によってタンク６をタンク収容部４１から分離できるように形成される。
【００３６】
一例として、ラッチ４０は、タンク収容部４１側に突出するように形成し、ラッチ４０の一側には、ラッチ４０がタンク収容部４１側に向かうように弾性力を加える弾性部材を形成することができる。ユーザーは、ラッチ４０を前記弾性力と反対方向に押しながらタンク６をタンク収容部４１に引き込ませることができる。タンク６がタンク収容部４１に完全に引き込まれると、ラッチ４０は、弾性部材の弾性力によってタンク６側に移動し、タンク６は、逸脱しないようにタンク収容部４１に固定することができる。このとき、タンク６には、ラッチ４０の一部が挿入される溝を形成することができる。タンク６がタンク収容部４１に完全に収容されると、ラッチ４０の一部が前記溝に挿入されることによってタンク６を固定することができる。ユーザーがラッチ４０に前記弾性力と反対方向の力を加えて、タンク６と干渉しないようにラッチ４０を配置した後、タンク収容部４１からタンク６を分離することができる。
【００３７】
フレーム５の外側面には弾性部材５０を形成することができる。弾性部材５０は、フレーム５の前方又は後方に形成することができる。フレーム５が四角形状に形成された場合、４つの外側面のそれぞれに弾性部材５０を形成することができる。
【００３８】
弾性部材５０は、フレーム５の外側面とバンパー２、３の内側面との間に配置されるように形成することができる。弾性部材５０はバンパー２、３に弾性力を提供し、ロボット掃除機１の走行中にバンパー２、３が外部の障害物と衝突したとき、バンパー２、３が受ける衝撃を弾性部材５０が吸収し、フレーム５に伝達される衝撃を減少させることができる。弾性部材５０は、例えば、板ばねとして形成することができる。
【００３９】
図４は、一つ以上の実施例に係るフレームに装着されたロボット掃除機１のような一つ以上の実施例に係るロボット掃除機のバンパーを示した図で、図５は、一つ以上の実施例に係るフレームから分離されたロボット掃除機のバンパーを示した図である。
【００４０】
図４及び図５を参照すると、一つ以上の実施例に係るバンパー２、３は、フレーム５に移動可能に装着することができる。バンパー２、３の内側面には、固定ホール２０１、３０１を含む突出部２００、３００を形成することができる。フレーム５の上面には、固定部５２を突出するように形成することができる。固定部５２は、固定ホール２０１、３０１に挿入することによってバンパー２、３をフレーム５に連結することができる。
【００４１】
このとき、固定ホール２０１、３０１の直径は、固定部５２の断面の直径より大きくなり得る。固定部５２が固定ホール２０１、３０１に挿入されたとき、固定部５２は、固定ホール２０１、３０１内で移動できるように形成することができる。ロボット掃除機１の走行中にバンパー２、３が障害物と衝突したとき、バンパー２、３が移動し、フレーム５の外側面に形成された弾性部材５０のためバンパー２、３が受ける衝撃が減少し得る。その結果、フレーム５に加えられる衝撃程度を減少させることができる。
【００４２】
図６は、一つ以上の実施例に係る前方バンパー及び障害物感知センサーアセンブリーの分解斜視図で、図７は、一つ以上の実施例に係る障害物感知センサーアセンブリーの感知領域を示した図である。
【００４３】
図６及び図７を参照すると、一つ以上の実施例に係る前方バンパー２は障害物感知センサーアセンブリー２２を含むことができる。障害物感知センサーアセンブリー２２によってロボット掃除機１の走行中に前方の障害物が感知されたとき、制御部は、ロボット掃除機１の走行方向を変更させることができる。その結果、ロボット掃除機１は、障害物を回避して走行を継続することができる。
【００４４】
前方バンパー２の一側には透明窓２１を形成することができる。透明窓２１は、前方バンパー２の上部に配置することができる。一例として、前方バンパー２は、バンパー本体２０及び透明窓２１を含み、バンパー本体２０は、上部に開口を含み、バンパー本体２０の開口に透明窓２１を装着することができる。透明窓２１を通して、障害物感知センサーアセンブリー２２は、ロボット掃除機１の前方に信号を発信し、障害物から反射された信号を受信することができる。
【００４５】
障害物感知センサーアセンブリー２２は、受信部２２０、発光部２２１及びセンサーフレーム２２３を含むことができる。センサーフレーム２２３には、受信部２２０及び発光部２２１を装着することができる。一例として、センサーフレーム２２３の下部には発光部２２１を装着し、センサーフレーム２２３の上部には受信部２２０を装着することができる。
【００４６】
受信部２２０の上部にはガイドカバー２２４をさらに形成することができる。ガイドカバー２２４は、受信部２２０の上部をカバーし、障害物から反射された信号のみを受信し、前方に配置された障害物を正確に感知することができる。受信部２２０によって受信された信号は制御部（図示せず）に伝達し、制御部（図示せず）は、ロボット掃除機１が移動する方向を変更するように形成することができる。
【００４７】
障害物感知センサーアセンブリー２２は、複数の受信部２２０及び複数の発光部２２１を含むことができる。センサーフレーム２２３は、複数の受信部２２０及び複数の発光部２２１が装着される空間を含み、さらに、複数の受信部２２０はセンサーフレーム２２３の上部に配置し、複数の発光部はセンサーフレーム２２３の下部に配置することができる。
【００４８】
複数の受信部２２０及び複数の発光部２２１は、ロボット掃除機１の前方に配置された障害物を正確に感知できるようにロボット掃除機１の前面全体に沿って形成することができる。複数の受信部２２０及び複数の発光部２２１は、ロボット掃除機１の両側の一部にも配置することができる。複数の受信部２２０及び複数の発光部２２１は、ロボット掃除機１の前方に配置された前面全体に沿って形成し、図７に示したように、ロボット掃除機１の前方に配置された障害物を正確に感知することができる。
【００４９】
図８は、一つ以上の実施例に係るフレームに装着されたセンサーを示した図である。
【００５０】
図８を参照すると、一つ以上の実施例に係るフレーム５には前方センサー５３０及び後方センサー５３１を装着することができる。前方センサー５３０及び後方センサー５３１のうち少なくとも一つは墜落センサーであり得る。墜落センサーは、例えば、超音波センサー、カメラセンサー、光マウスセンサーのうちの少なくとも一つを含むことができる。一例として、前方センサー５３０は超音波センサー又はカメラセンサーであり、後方センサー５３１は光マウスセンサーであり得る。
【００５１】
カメラセンサーは、ロボット掃除機１に形成されたロールパッドの汚染程度をさらに感知することができる。光マウスセンサーは、ロボット掃除機１の移動距離を感知することができる。従来のロボット掃除機においては、ホイールモーターにエンコーダーを装着し、ホイールの回転数に基づいて移動距離を測定していたが、床面の状態によってロボット掃除機１が滑るとき、正確な移動距離を感知しにくかった。一つ以上の実施例によると、カメラセンサーにより、ロボット掃除機１の移動距離を正確に感知することができる。
【００５２】
加圧部５４は、後述するタンク６の底面に装着されたキャップ６４を加圧するためにフレーム５の上部から突出し得る。加圧部５４によるタンク６のキャップ６４の加圧については後で説明する。
【００５３】
図９は、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機の底面に装着されたロールパッドアセンブリーを示した図で、図１０は、一つ以上の実施例に係るロールパッドアセンブリーを示した分解斜視図で、図１１は、一つ以上の実施例に係るホルダーに装着されたロールパッドアセンブリーを示した図である。
【００５４】
図９ないし図１１を参照すると、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機１は、ロールパッドアセンブリー７を含むことができる。ロールパッドアセンブリー７は、フレーム５の底面に形成されて床面を掃除することができる。フレーム５の底面には複数のロールパッドアセンブリー７を形成することができる。ロールパッドアセンブリー７は、時計方向又は反時計方向に回転しながら床面を掃除することができる。
【００５５】
一つ以上の実施例に係るロールパッドアセンブリー７は、ロールパッド７０及び回転軸７１を含む。ロールパッド７０は突起挿入部７００を含み、突起挿入部７００に回転軸７１を挿入し、回転軸７１は、ロールパッド７０と共に回転するように固定することができる。回転軸７１は、フレーム５に形成されたホルダー７３、７４に回転可能に装着することができる。その結果、ロールパッド７０は、フレーム５の底面に装着されて床面を掃除することができる。
【００５６】
一例として、回転軸７１は、第１の回転軸７１０及び第２の回転軸７１１を含むことができる。第１の回転軸７１０は、第２の回転軸７１１に対応する形状に形成し、第１の回転軸７１０と第２の回転軸７１１とが締結部材によって結合されたとき、バー状の回転軸７１を形成することができる。回転軸７１は一体に射出成形することもできる。
【００５７】
回転軸７１の両端には、ホルダー７３、７４に挿入される固定突起７２、７２’を形成することができる。一例として、回転軸７１が、第１の回転軸７１０を第２の回転軸７１１に結合することによって形成されたとき、固定突起７２は、第１の回転軸７１０の一端に形成された第１の固定突起７２０と、第２の回転軸７１１の一端に形成された第２の固定突起７２１と、を含む。第１の回転軸７１０が第２の回転軸７１１に結合されたとき、第１の固定突起７２０及び第２の固定突起７２１は一つの固定突起７２として形成することができる。
【００５８】
同様に、第１の回転軸７１０を第２の回転軸７１１に結合し、第１の回転軸７１０の他端に形成された第１の固定突起７２０’と、第２の回転軸７１１の他端に形成された第２の固定突起７２１’と、を一つの固定突起７２’として形成することができる。
【００５９】
前記ロールパッド７０を回転軸７１に結合することによって、ロールパッドアセンブリー７を形成する。複数のロールパッドアセンブリーは、フレーム５の底面に形成することができる。
【００６０】
フレーム５の底面には、ロールパッドアセンブリーが収容される掃除ユニット収容部５００を形成することができる。掃除ユニット収容部５００を構成する側壁には、ロールパッドアセンブリーが装着されるホルダー７３、７４を形成することができる。
【００６１】
ホルダー７３、７４は、第１のホルダー７３及び第２のホルダー７４を含む。第１のホルダー７３は、掃除ユニット収容部５００を構成するフレーム５の一側壁に形成し、第２のホルダー７４は、掃除ユニット収容部５００を構成するフレーム５の他側壁に形成することができる。第１のホルダー７３の一面から、第１のホルダー７３の一面に対向する第２のホルダー７４の一面までの距離は、固定突起７２の長さを加算した回転軸７１の長さより小さいか又は同一である。
【００６２】
第１のホルダー７３には、回転軸７１の他側に形成された固定突起７２’が挿入されるように溝７３１が形成された突起挿入部７３０を形成することができる。溝７３１に固定突起７２’が挿入されたとき、回転軸７１と突起挿入部７３０とを共に回転できるように形成することができる。一例として、溝７３１内には干渉部を形成し、固定突起７２’には干渉部によって干渉される突出部を形成し、その結果、突出部が干渉部によって干渉される。突起挿入部７３０は、駆動部と連結されて回転することができ、突起挿入部７３０が回転すると、回転軸７１が共に回転し得る。突起挿入部７３０は、第１のホルダー７３の内側に形成された弾性部材（図示せず）によって支持され得る。
【００６３】
第２のホルダー７４は、フレーム５の掃除ユニット収容部５００の他側壁に固定される固定ホルダー７４０と、固定ホルダー７４０の一側にヒンジ７４６によって結合された移動ホルダー７４２と、を含むことができる。
【００６４】
固定ホルダー７４０には、回転軸７１の一側に形成された固定突起７２が挿入されるホールの一部を含む第１のホール７４１を形成することができる。移動ホルダー７４２には、回転軸７１の一側に形成された固定突起７２が挿入されるホールの他の部分を含む第２のホール７４３を形成することができる。第１のホール７４１に固定突起７２が配置され、移動ホルダー７４２がヒンジ７４６を中心に回転して固定ホルダー７４の他側に結合されたとき、第１のホール７４１と第２のホール７４３とは一つのホールを構成し、ホールには回転軸７１の固定突起７２を挿入することができる。
【００６５】
回転軸７１の他側に形成された固定突起７２’を溝７３１に挿入し、回転軸７１の一側に形成された固定突起７２を、第２のホルダー７４の一側に形成された第１のホール７４１に配置し、移動ホルダー７４２をヒンジ７４６を中心に回転させて固定ホルダー７４０の他側に結合することによって、ロールパッドアセンブリー７を掃除ユニット収容部５００に装着することができる。
【００６６】
このとき、固定突起７２’が溝７３１に挿入された状態で、第１のホール７４１に固定突起７２が配置されたとき、第１のホルダー７３に形成された突起挿入部７３０は、第１のホルダー７３の方向に内側に押されてから、固定突起７２が第１のホール７４１に配置された後、弾性部材の弾性力によって掃除ユニット収容部５００側に移動することができる。その結果、ロールパッドアセンブリー７の回転軸７１をホルダー７３、７４に固定することができる。
【００６７】
固定ホルダー７４０の他側は、移動ホルダー７４２の他側にフック結合することができる。固定ホルダー７４０の他側には、固定ホルダー７４０の長さ方向に対して垂直に突出した第１のフック部７４４を形成し、移動ホルダー７４２の他側には、第１のフック部７４４が挿入されて固定される第２のフック部７４５を形成することができる。移動ホルダー７４２がヒンジ７４６を中心に回転して固定ホルダー７４０と接触したとき、第１のフック部７４４は、第２のフック部７４５に挿入して固定することができる。その結果、移動ホルダー７４２は固定ホルダー７４０と結合し、ロールパッドアセンブリー７をフレーム５の底面に固定することができる。
【００６８】
ロールパッドアセンブリー７は、掃除ユニット収容部５００から分離することができる。すなわち、第１のフック部７４４と第２のフック部７４５との結合を解除し、ロールパッドアセンブリー７を第１のホルダー７３側に加圧し、ロールパッドアセンブリー７を掃除ユニット収容部５００から分離することができる。使用した汚染したロールパッドアセンブリー７は、新しいロールパッドアセンブリーに交替することができる。ロールパッドアセンブリー７がフレーム５に着脱可能に装着されるので、掃除ユニットを通して衛生的な床面の掃除を達成することができる。
【００６９】
図１２は、一つ以上の実施例に係る装着されたパッドアセンブリーを示した図で、図１３は、一つ以上の実施例に係るホルダーに装着されたパッドアセンブリーを示した図で、図１４は、一つ以上の実施例に係るパッドアセンブリーの分解斜視図である。
【００７０】
図１２ないし図１４を参照すると、一つ以上の実施例に係るパッドアセンブリー８は、第１のパッドフレーム８０、第２のパッドフレーム８１及びヒンジ装置８２を含む。第１のパッドフレーム８０は、第２のパッドフレーム８１に結合し、第２のパッドフレーム８１の回転軸８１０を中心に回転することができる。
【００７１】
一つ以上の実施例に係るパッドアセンブリー８は、一つ以上の実施例に係る掃除ユニット収容部５００に収容して固定することができる。フレーム５に形成された掃除ユニット収容部５００は、一つ以上の実施例に係るロールパッドアセンブリー７又は一つ以上の実施例に係るパッドアセンブリー８を収容し、床面の掃除を行うことができる。以下では、ロールパッドアセンブリー７及びパッドアセンブリー８を掃除ユニットと称することができる。
【００７２】
第１のパッドフレーム８０にはパッド８３を配置することができる。第２のパッドフレーム８１が開放された状態で第１のパッドフレーム８０にパッド８３が配置されるとき、第２のパッドフレーム８１が回転しながら閉鎖され、第１のパッドフレーム８０に結合されることによって、第１のパッドフレーム８０に配置されたパッド８３を固定することができる。パッド８３は、第１のパッドフレーム８０の表面積よりも大きく形成することができる。
【００７３】
第１のパッドフレーム８０は、ホルダー７３、７４に装着される一つ以上の固定突起８００を含むことができる。一つ以上の実施例に係るホルダー７３、７４に関する内容は、上述したホルダー７３、７４と同じ方法で適用することができる。しかし、第１のホルダー７３の一側に形成された突起挿入部７３０が駆動部によって回転しない場合もある。固定突起８００は、ホルダー７３、７４に形成された溝に挿入して固定することができる。
【００７４】
第２のパッドフレーム８１は、ヒンジ装置８２を通して第１のパッドフレーム８０に回転可能に結合することができる。一例として、第１のパッドフレーム８０の一側にはヒンジ装置結合部８０２を形成することができる。第２のパッドフレーム８１の一側には回転軸８１０を形成し、ヒンジ装置８２には、回転軸８１０が配置される溝８２０を形成することができる。ヒンジ装置８２に形成された溝８２０に回転軸８１０が配置されたとき、第１のパッドフレーム８０は、ヒンジ装置結合部８０２をヒンジ装置８２に結合することができる。その結果、第２のパッドフレーム８１は第１のパッドフレーム８０に回転可能に結合することができる。
【００７５】
第１のパッドフレーム８０及び第２のパッドフレーム８１は、フック部８０１、８１１を含む。フック部８０１、８１１は、ヒンジ装置８２に対向する位置に配置することができる。第１のパッドフレーム８０には第１のフック部８０１を形成し、第２のパッドフレーム８１には第２のフック部８１１を形成することができる。第２のフック部８１１は、第２のパッドフレーム８１から突出するように形成することができる。第１のフック部８０１は、第２のフック部８１１の一部が挿入されて固定される溝（図示せず）を含むことができる。第２のパッドフレーム８１が回転軸８１０を中心に回転しながら閉鎖されたとき、第２のフック部８１１は、第１のフック部８０１に形成された溝に挿入して固定することができる。
【００７６】
ユーザーは、第１のパッドフレーム８０を開放し、パッド８３を第１のパッドフレーム８０上に配置し、第２のパッドフレーム８１を回転させ、閉鎖された状態で力を加えて第２のフック部８１１を第１のフック部８０１に結合することによって、パッド８３をパッドアセンブリー８に固定することができる。パッド８３が装着されたパッドアセンブリー８をフレーム５に固定した後、ロボット掃除機１を駆動させて掃除を行うことができる。このとき、パッド８３としては使い捨てパッドを使用することができる。
【００７７】
パッド８３を交替するとき、ユーザーは、パッドアセンブリー８をフレーム５から分離したり、又は、パッドアセンブリー８がフレーム５に固定された状態で第２のパッドフレーム８１を開放し、汚染したパッドを第１のパッドフレーム８０から分離し、新しいパッドを第１のパッドフレーム８０に配置した後、第２のパッドフレーム８１を閉鎖してパッドを固定することができる。新しいパッドが第１のパッドフレーム８０と第２のパッドフレーム８１との間に固定されたとき、ユーザーは、ロボット掃除機１を駆動し、新しいパッドによって床面を掃除することができる。前記のような方式で、ユーザーは、使用したパッドを新しいパッドに交替し、ロボット掃除機１によって床面の掃除を行うことができる。
【００７８】
図１５は、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機に装着されたタンクを示した図で、図１６は、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機の分解斜視図で、図１７は、一つ以上の実施例に係るタンクのポンプ連結部の分解斜視図である。
【００７９】
図１５ないし図１７を参照すると、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機１のカバー４にはタンク収容部４００を形成することができる。タンク６は、タンク収容部４００に収容して掃除ユニットに流体を供給することができる。タンク６にはポンプ５５を連結し、ポンプ５５には掃除ユニットまで至るホース５６を連結することができる。タンク６に収容された流体は、ポンプ５５によってポンピングして掃除ユニットに供給することができる。
【００８０】
タンク６は、掃除ユニットの上部に配置するように形成することができる。タンク６が掃除ユニットの上部に配置されるので、タンク６の重さによって掃除ユニットを床面側に加圧することができる。掃除ユニットによって床面を加圧する力が大きくなると、床面がより大きい力で拭き上げられることによって湿式掃除を効果的に行うことができる。
【００８１】
カバー４には、フレーム５側に凹状に形成されたタンク収容部４００を形成することができる。タンク収容部４００は、タンク６の形状に対応するように形成することができる。タンク収容部４００の底面には、タンク６内の流体が流出するホール４１０を形成することができる。
【００８２】
タンク６は、タンク本体６０、中間部材６６及びタンクカバー６７を含むことができる。タンク本体６０の底面には、タンク収容部４００に形成されたホール４１０と連通するホール６００を形成することができる。ホール６００の周辺に配置されたタンク本体６０の底面には、結合部６０１を突出形成することができる。結合部６０１の外側面にはねじ山を形成することができる。結合部６０１には栓６２を結合することができる。栓６２の内側面には、結合部６０１の外側面に形成されたねじ山に対応するねじ山６２１を形成し、栓６２のねじ山６２１が結合部６０１の外側のねじ山に沿って移動することによって栓６２を結合部６０１に結合することができる。
【００８３】
栓６２と結合部６０１との間にはシーリング部材６５を介在させることができる。シーリング部材６５は、例えば、ゴムなどの弾性材料で形成し、タンク６に収容された流体の漏れを防止することによって気密性を向上させることができる。
【００８４】
栓６２の中心部にはホール６２０を形成することができる。ホール６２０の上部にはキャップ６４を形成することができる。キャップ６４は、上部の直径が下部の直径より大きい円筒状に形成することができる。キャップ６４は、タンク本体６０の底面に形成されたホール６００よりも小さく形成することができる。キャップ６４の上部の直径は、栓６２に形成されたホール６２０の直径より大きく形成することができる。
【００８５】
栓６２の下部には、栓６２に形成されたホール６２０を貫通する開閉部材６３を形成することができる。開閉部材６３のヘッド６３２の直径は、栓６２に形成されたホール６２０の直径より大きく形成することができる。栓６２と開閉部材６３との間には弾性部材６３０を形成することができる。開閉部材６３の端にはキャップ固定部６３１を形成することができる。キャップ固定部６３１の断面の直径は、開閉部材６３のボディー６３３の断面の直径より大きく形成することができる。キャップ固定部６３１はキャップ６４に固定することができる。開閉部材６３のボディー６３３の断面の直径は、栓６２に形成されたホール６２０の直径より小さく形成することができる。
【００８６】
一例として、キャップ６４が、上部が下部と連通したホールが形成された円筒状である場合、キャップ６４の下部に形成されたホールの直径は、キャップ固定部６３１の直径より小さく形成し、キャップ固定部６３１がキャップ６４の下部ホールを通過することによってキャップ６４を開閉部材６３に連結して固定することができる。キャップ６４は、開閉部材６３を用いてタンク本体６０の底面に形成されたホール６００を選択的に開閉することができる。
【００８７】
フレーム５の上面には、開閉部材６３を加圧できる加圧部５４を形成することができる。加圧部５４は、タンク６に形成された開閉部材６３を加圧できる位置に配置することができる。タンク６に流体が収容され、タンク６がタンク収容部４００に収容されたとき、フレーム５に配置された加圧部５４は、開閉部材６３を加圧できるように配置することができる。
【００８８】
加圧部５４が開閉部材６３を加圧すると、開閉部材６３と共にキャップ６４がタンク本体６０の底面の上部に移動する。キャップ６４がタンク本体６０の底面の上部に移動すると、タンク本体６０の底面に形成されたホール６００を開放することができる。タンク６に収容された流体は、タンク本体６０の底面に形成されたホール６００及び前記ホール６００と連通する栓６２に形成されたホール６２０を通過してフレーム５側に流れることができる。
【００８９】
タンク６に流体が収容され、タンク収容部４００にタンク６が収容されていないとき、タンク６内に収容された流体により、キャップ６４がタンク本体６０の底面に形成されたホール６００を閉鎖することができる。その結果、タンク６に収容された流体がタンク６の外部に漏れることを防止することができる。
【００９０】
フレーム５には、加圧部５４を取り囲むように収容部５４０を形成することができる。収容部５４０には、タンク６から流出した流体の一定量を収容することができる。収容部５４０の一側にはホース連結部５４１を形成することができる。ホース連結部５４１は収容部５４０と連通し、収容部５４０に収容された流体は、ホース連結部５４１に連結されたホース５６に沿って移動することができる。
【００９１】
ホース連結部５４１に連結されたホース５６はポンプ５５に連結することができる。ポンプ５５は、流入部５５０及び流出部５５１を含む。ホース５６は、流入部５５０をホース連結部５４１に連結することができる。流出部５５１に連結されたホース５６は、掃除ユニットに延長され、掃除ユニットに流体を供給することができる。掃除ユニットに流体を供給する必要があるとき、制御部（図示せず）は、ポンプ５５を作動させ、収容部５４０の流体を掃除ユニットに供給する。このとき、タンク６内に収容された流体は、ポンプ５５によってポンピングし、収容部５４０、ホース５６、ポンプ５５の流入部５５０、ポンプ５５の流出部５５１及びホース５６’を介して掃除ユニットに供給することができる。
【００９２】
図１８は、一つ以上の実施例に係るタンクの分解斜視図で、図１９は、一つ以上の実施例に係るタンクの断面図である。
【００９３】
図１８及び図１９を参照すると、一つ以上の実施例に係るタンク６は、タンク本体６０、中間部材６６及びタンクカバー６７を含む。中間部材６６とカバー６２との間にはシーリング部材６８を形成することができる。シーリング部材６８は、例えば、ゴムなどの弾性材料で形成することができる。
【００９４】
シーリング部材６８には、上部に突出したシーリング部６８０を形成することができる。シーリング部材６８は、中間部材６６の下部に上下方向に移動可能に配置することができる。
【００９５】
中間部材６６にはホール６６０を形成し、ホール６６０の周辺には突出部６６２を形成することができる。突出部６６２の周辺には溝６１１を形成し、タンク本体６０の内部が、中間部材６６に形成された溝６６１を通して外部と連通するように形成することができる。シーリング部材６８は中間部材６６の下部に配置し、シーリング部６８０はホール６６０を貫通する。中間部材６６の上部にはタンクカバー６７を配置することができる。
【００９６】
タンク６内に流体が収容され、中間部材６６及びタンクカバー６７がタンク本体６０の上部をカバーすると、タンクカバー６７によってシーリング部材６８が下部に押されることによって、タンク本体６０の内部が、中間部材６６に形成された溝６１１によって外部と連通し得る。タンク６がタンク収容部４００に収容されたとき、前記タンク本体６０の内部が外部と連通し、外部の空気がタンク６内に流入することによって、ポンプ５５によってポンピングされるとき、外部空気は、タンク６の内部からポンピングされて抜け出た流体に交替することができる。その結果、ポンプ５５は、タンク６内部の流体のポンピングを円滑に行うことができる。
【００９７】
タンク６に流体が収容された状態で、タンク６のタンクカバー６７が下部に向かい、タンク本体６０の底面が上部に向かうとき、タンク６内に収容された流体によってシーリング部材６８が加圧され、ホール６６０を閉鎖することができる。このとき、タンク６の内部及び外部は流体流路が閉鎖された水密状態になり、タンク６内の流体が漏れなくなる。
【００９８】
図２０は、一つ以上の実施例に係るカバーが除去されたロボット掃除機を示した図で、図２１は、図２０のロボット掃除機のような一つ以上の実施例に係るロボット掃除機の側面図である。
【００９９】
図２０及び図２１を参照すると、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機１のタンク６に収容された、例えば、水などの流体は、ポンプ５５によって掃除ユニットに供給することができる。
【０１００】
タンク６の底面に形成されたキャップ６４は、フレーム５に形成された加圧部５４によって加圧し、タンク６の流体は、加圧部５４の周辺に形成された収容部５４０に収容することができる。収容部５４０に形成されたホース連結部５４１には、ポンプ５５の流入部５５０に連結されたホース５６が連結される。ポンプ５５の流出部５５１に連結されたホース５６’は掃除ユニットに延長することができる。一例として、フレーム５にはホールを形成し、ホース５６’は、前記ホールと連通するように形成したり、又は、前記ホールを介して掃除ユニットの上部に延長することができる。その結果、ホース５６’に沿って流れる流体を掃除ユニットに供給することができる。
【０１０１】
掃除ユニットに流体を供給する必要があるとき、制御部（図示せず）は、ポンプ５５を作動させ、収容部５４０の流体を掃除ユニットに供給する。このとき、タンク６内に収容された流体は、ポンプ５５によってポンピングし、収容部５４０、ホース５６、ポンプ５５の流入部５５０、ポンプ５５の流出部５５１及びホース５６’を介して掃除ユニットに供給することができる。
【０１０２】
このとき、ホース５６’は、掃除ユニットの多くの位置から噴射できるように分岐することができる。一例として、三つ（（１）［図２１の丸数字を（）で示す］、（２）、（３））のロールパッドアセンブリー７が形成されたとき、ホース５６’は、ロールパッドアセンブリー７と同じ個数に分岐し、それぞれのロールパッドアセンブリー７に流体を供給することができ、又は、最前方に位置した一つのロールパッドアセンブリー（（１））のみに流体を供給するように形成することもできる。
【０１０３】
三つのロールパッドアセンブリー７のそれぞれに流体を供給するときは、三つのロールパッドアセンブリー７が湿式掃除を行うことができ、最前方に位置した一つのロールパッドアセンブリー（（１））のみに流体を供給するときは、一つのロールパッドアセンブリー（（１））が濡れたロールパッドで湿式掃除を行い、残りの二つのロールパッドアセンブリーは、乾いた布で床面を拭き上げることができる。この場合、湿式掃除後に残った水分を除去することができる。
【０１０４】
ホース５６’は、図２０に示したように、ロールパッドアセンブリー７の二つ以上の位置から流体を供給できるように分岐することもできる。ホース５６’は、掃除ユニットの多くの位置から流体を供給できるように分岐し、制御部（図示せず）によって必要な部分のみに流体を供給するように調節することもできる。
【０１０５】
図２２は、一つ以上の実施例に係るロールパッドに噴射された流体を示した図で、図２３ないし図２４は、一つ以上の実施例に係る他のパッドに噴射された流体を示した図である。
【０１０６】
図２２を参照すると、一つ以上の実施例に係るロールパッドアセンブリー７に流体が供給されることを示した。一つ以上の実施例に係るロールパッドアセンブリー７上のロールパッド７０の表面には、ホース５６’を介して流体が供給され、ロールパッド７０が時計方向又は反時計方向に回転することによって床面の湿式掃除を行うことができる。ロールパッド７０の表面に流体が供給されると、ロールパッド７０は回転し、流体が供給された表面を床面の掃除のために用いることができる。
【０１０７】
図２３を参照すると、一つ以上の実施例に係るパッドアセンブリー８の両端から流体を供給することができる。パッドアセンブリー８の上面に流体が供給され、パッドアセンブリー８に装着されたパッド８３の底面が床面を掃除するので、流体をパッド８３の底面に供給するのに所定の時間がかかるが、パッドアセンブリー８に流体を供給するホース５６’の構造を容易に具現することができる。
【０１０８】
図２４を参照すると、一つ以上の実施例に係るパッドアセンブリー８の両端から斜線方向に流体を供給することができる。この場合、流体をパッド８３に均一に噴射することができる。
【０１０９】
図２５及び図２６は、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機の走行経路を示した図である。
【０１１０】
図２５及び図２６を参照すると、駆動部によってホイールが回転すると、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機１は、図２５に示した経路のような経路に沿って走行することができる。Ａ地点から走行を始めたロボット掃除機１は、ａ方向に進んだ後、側方に所定距離だけ移動し、ａ’方向に進む動作を繰り返すように制御することができる。
【０１１１】
Ｂ地点に到達すると、ロボット掃除機１は、ｂ方向に進んだ後、側方に所定距離だけ移動し、ｂ’方向に進む動作を繰り返すように制御することができる。
【０１１２】
前記のように、ロボット掃除機１が走行して床面を掃除したとき、床面の同一部分を２回掃除することができる。
【０１１３】
ロボット掃除機１は、図２６に示したように、ホイール５１が時計方向又は反時計方向に回転することによって所定の同一区間で前進又は後進を繰り返すことができる。例えば、ロボット掃除機１がＤ方向に所定の距離Ｌ１だけ進んだとき、Ｅ方向に所定の距離Ｌ１だけ後進し、再びＤ（Ｄ’）方向に距離Ｌ２だけ移動することができる。Ｌ２はＬ１の２倍の長さであり得る。Ｌ２だけ移動したロボット掃除機１は、前記のような前進又は後進動作を繰り返しながら床面を掃除することができる。図２６に示したように、前記動作は、同一の床面を３回掃除することができる。
【０１１４】
図２６に示した走行動作を繰り返し、図２５に示した経路に沿って走行するとき、同一の床面は６回掃除することができる。
【０１１５】
図２６に示した前進及び後進動作の繰り返し回数は前記の記載に限定されず、汚染が激しい床面を掃除するとき、ロボット掃除機は、同一の場所に停止した状態でロールパッドアセンブリーを回転させて床面を拭き上げたり、又は、前進又は後進動作をさらに繰り返すことができる。また、ロボット掃除機１の走行経路は、図２５に示したものに限定されない。床面の汚染程度又はユーザーの選択によって、ロボット掃除機１の走行経路又は走行動作の繰り返し回数を調節することができる。
【０１１６】
本発明の各側面を異なる実施例を参照して詳細に図示及び説明したが、これら実施例は、説明の意味と見なすべきものであり、限定の目的のためのものではない。各実施例内の特徴又は側面の説明は、通常、残りの実施例内の他の類似する特徴又は側面に使用可能なものとして見なすべきである。説明した技術が異なる順序で行われる場合、及び／又は説明したシステム、構造、装置又は回路内の構成要素が異なる方法で組み合わせられる場合及び／又は他の構成要素又はそれらの均等物によって交替又は補完される場合に適切な結果を同一に達成することができる。
【０１１７】
そのため、少ない実施例を図示及び説明しても、追加的な実施例が同一に使用可能であり、この技術で熟練した者であれば、本発明の原理及び精神、請求項及びそれらの均等物内に定義された範囲から逸脱しない限り、これら実施例を変更可能であることを理解できるだろう。
【符号の説明】
【０１１８】
１    ロボット掃除機
２    前方バンパー
３    後方バンパー
４    カバー
５    フレーム
６    タンク
７    ロールパッドアセンブリー
８    パッドアセンブリー
７０    ロールパッド
７１    回転軸
７２、７２’    固定突起
７３    第１のホルダー
７４    第２のホルダー
７４０    固定ホルダー
７４２    移動ホルダー
８０    第１のパッドフレーム
８１    第２のパッドフレーム
８２    ヒンジ装置
８３    パッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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