(57)【要約】【課題】本発明は義肢の関節を駆動する駆動部の耐久性を向上させることを課題とする。【解決手段】義肢装着式動作補助装置１０は、装着者１２が使用する義足２０の側方に取り付けられる駆動部３０を有する。駆動部３０は、義足２０の第１フレーム２４に締結された第１連結部４０に連結される第１モータハウジング３２と、義足２０の第２フレーム２８に締結された第２連結部５０に連結される第２モータハウジング３４とを有し、義足２０の関節２６を直接駆動する。第１モータハウジング３２と第２モータハウジング３４とは、相対回転可能に組み込まれており、回転中心軸が関節２６の回動中心と一致するように取り付けられる。駆動部３０の駆動力を必要としない場合には、第１駆動端部３３を第１連結部４０から分離させることで、駆動部３０を使用しない状態にできるため、駆動部３０の劣化を抑制することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
義肢の関節の動作を支援する義肢装着式動作補助装置であって、
駆動力の発生により異なる方向に相対的に駆動される第１、第２駆動端部を有し、前記義肢の関節の側方に配置された駆動部と、
前記義肢の関節の一側に前記駆動部の第１駆動端部を連結する第１連結部と、
前記義肢の関節の他側に前記駆動部の第２駆動端部を連結する第２連結部と、
前記義肢の関節の動作に応じた駆動力が前記関節に伝達されるように前記駆動部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする義肢装着式動作補助装置。
【請求項２】
請求項１に記載の義肢装着式動作補助装置であって、
前記義肢が装着される装着者の生体信号を検出する生体信号検出手段と、を備え、
前記制御部は、
前記生体信号検出手段により検出された生体信号に基づいて前記駆動部の随意制御を行う随意制御手段を有することを特徴とする義肢装着式動作補助装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の義肢装着式動作補助装置であって、
前記義肢の関節の回動角度を検出する角度検出手段を備え、
前記制御部は、前記角度検出手段により検出された前記義肢の関節の回動角度に基づいて前記駆動部の自律制御を行う自律制御手段を有することを特徴とする義肢装着式動作補助装置。
【請求項４】
前記駆動部は、少なくとも前記第１連結部又は前記第２連結部のうち何れか一方が前記義肢の関節の一側または他側より分離可能に連結されたことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の義肢装着式動作補助装置。
【請求項５】
前記駆動部は、前記義肢の関節に駆動力を伝達するモータであることを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の義肢装着式動作補助装置。
【請求項６】
前記駆動部は、前記義肢の関節に駆動力を伝達する直動型アクチュエータであることを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の義肢装着式動作補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は義肢装着式動作補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、事故等により手又は足（四肢）の一部を切断した場合、切断された断端に義肢を装着して日常生活が行えるように訓練を行っている。尚、以下では、義肢の一種として義足を使用する場合について説明する。装着者に義足を装着して歩行する場合、義足が装着者の体重を支えることになるので、義足を構成する各部には十分な強度を有すると共に、膝関節に相当する関節部分が歩行動作に応じて回動できるように構成されている。また、義足を装着して階段を昇降する場合には、体重を持ち上げる力が必要になるため、義足の関節を駆動する駆動機構を内蔵することで、駆動力を義足の関節に伝達する歩行支援装置が開発されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５３６６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された駆動機構を内蔵する歩行支援装置では、モータ及びモータ駆動力を伝達する伝達機構（軸及び複数のギヤ等を有する）及びこれらの駆動機構を支持するブラケットなどが組み込まれており、さらには、装着者の体重を支えるための強度を持たせる必要があるため、かなりの質量増大となる。そのため、特許文献１の装置では、モータにかかる負荷が増大するため、モータが大型化すると共にバッテリの消耗が早く、且つモータの寿命も低下するといった課題がある。加えて、特許文献１では、着地等により関節にかかる衝撃を直接支える必要があるため、ギア等の伝達機構には駆動に由来する負荷だけでなく、着地時の衝撃による負荷もかかり、伝達機構の寿命を縮めてしまうという課題もある。
【０００５】
また、歩行動作が不自由な装着者の場合、バッテリが消耗したときには駆動機構（モータ及び伝達機構を含む）の荷重によって装着者の疲労が増大し、バッテリの消耗により駆動力が伝達されない場合には、階段や坂道を昇降できなくなるため、駆動機構の軽量化及び耐久性の向上が望まれている。
【０００６】
そこで、本発明は上記事情に鑑み、上記課題を解決した義肢装着式動作補助装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明は以下のような手段を有する。
【０００８】
本発明は、義肢の関節の動作を支援する義肢装着式動作補助装置であって、
駆動力の発生により異なる方向に相対的に駆動される第１、第２駆動端部を有し、前記義肢の関節の側方に配置される駆動部と、
前記義肢の関節の一側に前記駆動部の第１駆動端部を連結する第１連結部と、
前記義肢の関節の他側に前記駆動部の第２駆動端部を連結する第２連結部と、
前記義肢の関節の動作に応じた駆動力が前記関節に伝達されるように前記駆動部を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、既に使用されている義肢の関節の側方に駆動部を取り付けることで、義肢の関節の動作に応じた駆動力を当該関節に伝達することが可能になるため、それまでのパッシブな義肢がアクティブ義肢として機能することになり、義肢を使用する障害者の支援を可能にする。また、駆動部が義肢の関節の側方に配置されて駆動部の駆動力が義肢の関節に直接的に伝達されるため、駆動部の負荷が小さくなり、その分駆動部の軽量化及び耐久性を向上させることができ、例えば平坦な場所を歩行する際には駆動部によるアシストを行わず、アシスト力を必要とする場合に義肢の関節を駆動するように切替えることも可能である。また着地時等の衝撃は、義足自体に付加されるため、義足自体が本来有する強度性能をそのまま活用することができ、義肢装着式動作補助装置の駆動機構へ余計な負荷がかからず、従来の課題であった寿命短縮も解決することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明による義肢装着式動作補助装置の実施形態を示す斜視図である。
【図２】義肢装着式動作補助装置の駆動部の取り付け作業を示す正面図である。
【図３】義肢装着式動作補助装置の駆動部の取り付け作業を示す側面図である。
【図４】義肢装着式動作補助装置の制御系を示すブロック図である。
【図５】義肢装着式動作補助装置の変形例１を示す斜視図である。
【図６】義肢装着式動作補助装置の変形例２を示す側面図である。
【図７】義肢装着式動作補助装置の変形例３を示す分解斜視図である。
【図８】義肢装着式動作補助装置の変形例３の駆動部の取り付け状態を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。
【００１２】
〔義肢装着式動作補助装置の構成〕
図１は本発明による義肢装着式動作補助装置の実施形態を示す斜視図である。尚、本実施の形態では、図１において、装着者１２が左脚の大腿部を切断して義足２０を使用している場合を一例として説明する。また、左脚用の義足２０は、各部の寸法が当該装着者１２の体形に合わせて製作されたものであり、ソケット２２と、第１フレーム２４と、関節２６と、第２フレーム２８と、接地部２９とを有する。また、義足２０は、駆動手段が設けられていないが、各部分が右脚にかかる体重を支えられるように十分な強度を有する。
【００１３】
尚、義足２０は、第１フレーム２４、関節２６、第２フレーム２８の周囲を脚形状に形成された樹脂材で覆うように構成されたものもあるが、ここでは、説明の便宜上、第１フレーム２４、関節２６、第２フレーム２８が露出するタイプのものを例に挙げて説明する。
【００１４】
ソケット２２は、内側に左大腿部の形状に合わせた挿入凹部が形成されており、例えば樹脂等により成型される。また、ソケット２２の内側には、緩衝材としてシリコン樹脂により成型されたライナーが挿入されている。義足２０は、ソケット２２の挿入凹部に装着者１２の切断された左大腿部の断端が嵌合されることで当該装着者の左脚として機能する。
【００１５】
義足２０の関節２６は、装着者１２の左膝関節として機能する。また、関節２６の一側には、第１フレーム２４が結合され、関節２６の他側には第２フレーム２８が結合されており、第１、第２フレーム２４、２８を回動可能に連結している。さらに、関節２６は、第２フレーム２８の下端に結合された足型の接地部２９がつま先で床面（又は地面）に接地した場合、第１フレーム２４に対して第２フレーム２８を回動させ、足型の接地部２９が踵で床面（又は地面）に接地した場合、体重を支えるために第１フレーム２４に対して第２フレーム２８が回動しないように回動動作を拘束する制動機構が設けられている。
【００１６】
図１に示されるように、義肢装着式動作補助装置１０は、装着者１２が使用する義足２０の外側（側方）に取り付けられる駆動部３０を有する。駆動部３０は、電動モータからなり、関節２６の動きに応じて義足２０の関節２６を直接駆動する外付けタイプの駆動手段である。
【００１７】
また、駆動部３０は、義足２０の第１フレーム２４に締結された第１連結部４０に連結される第１モータハウジング３２と、義足２０の第２フレーム２８に締結された第２連結部５０に連結される第２モータハウジング３４とを有し、義足２０の関節２６を側方（外側又は内側）から直接駆動する。第１モータハウジング３２と第２モータハウジング３４とは、相対回転可能に組み込まれており、回転軸が関節２６の回動中心と一致し、同軸となるように取り付けられる。
【００１８】
また、第１モータハウジング３２及び第２モータハウジング３４には、駆動部３０の駆動コイルと駆動マグネットとが収納されている。さらに、駆動部３０は、関節２６の回動に伴う第１モータハウジング３２と第２モータハウジング３４との回動角度を検出する角度センサ（図１では隠れて見えない）が設けられている。
【００１９】
尚、駆動部３０は、複数のギヤ等からなる伝達機構が設けられていないため、前述した特許文献１のものに比べて大幅に軽量化されている。また、駆動部３０は、義足２０の関節２６の外側又は内側の何れかの側方に取り付けられ、例えば装着者１２が歩行しやすい側方（外側又は内側）に取り付けられる。
【００２０】
また、上記第１、第２連結部４０、５０は、第１、第２フレーム２４、２８に締結される構成であるが、これに限らず、第１、第２駆動端部３３、３５を関節２６の回動部分に直接的に締結する構成としても良い。
【００２１】
第１連結部４０は、第１モータハウジング３２より上方に突出する第１駆動端部３３と螺子又はベルトなどの締結部材により分離可能に締結される。また、第２連結部５０は、上記第１連結部４０と同様に、第２モータハウジング３４より下方に突出する第２駆動端部３５と螺子又はベルトなどの締結部材により分離可能に締結される。そのため、駆動部３０は、駆動力を必要としないときは比較的簡単な操作により義足２０の関節２６の側方に取り付けることができると共に、駆動力を必要としないときは簡単に外すこともできる。
【００２２】
また、義足２０の接地部２９の裏面（下面）には、歩行動作に伴う荷重を検出する一対の床反力センサ６０が設けられている。
【００２３】
さらに、義足２０のソケット２２は、装着者１２の腰に装着された腰ベルト７０の支持部７２に連結されることで脱落を防止され、腰ベルト７０の後側には、駆動部３０を制御する制御装置１００及びバッテリ１０２が装着されている。尚、制御装置１００及びバッテリ１０２は、小型化及び軽量化に伴い駆動部３０と一体化しても良い。
【００２４】
また、装着者１２の左脚大腿部の前後皮膚表面には、左脚大腿部における生体電位（生体信号）を検出する生体信号検出センサ１１０，１１２が貼り付けられる。
【００２５】
図２は義肢装着式動作補助装置１０の駆動部３０の取り付け作業を示す正面図である。図３は義肢装着式動作補助装置１０の駆動部３０の取り付け作業を示す側面図である。ここで、図２（Ａ）〜（Ｃ）及び図３（Ａ）〜（Ｃ）を参照して義足２０に駆動部３０を取り付ける手順について説明する。
【００２６】
（手順１）図２（Ａ）及び図３（Ａ）に示されるように、装着者１２が左脚の断端１２ａを義足２０のソケット２２の内側の挿入凹部２２ａに嵌合させて歩行する場合、あるいは階段を昇降する場合、義足２０の関節２６の側方に駆動部３０を取り付ける前に、予め義足２０の第１フレーム２４に第１連結部４０を固定し、義足２０の第２フレーム２８に第２連結部５０を固定する。尚、第１、第２連結部４０、５０は、第１、第２モータハウジング３２、３４に連結される螺子４２、５２を有する。
【００２７】
（手順２）図２（Ｂ）及び図３（Ｂ）に示されるように、駆動部３０を義足２０の関節２６の外側（側方）に配置すると共に、第１モータハウジング３２より上方に突出する第１駆動端部３３の貫通孔に第１連結部４０より側方に延在する螺子４２を挿通させ、当該螺子４２の端部にナット４４を螺合させて締付ける。さらに、第２モータハウジング３４より下方に突出する第２駆動端部３５の貫通孔に第２連結部５０より側方に延在する螺子５２を挿通させ、当該螺子５２の端部にナット５４を螺合させて締付ける。
【００２８】
これにより、駆動部３０は、第１、第２モータハウジング３２、３４の第１、第２駆動端部３３、３５が義足２０の第１、第２フレーム２４、２８に連結され、駆動力（モータトルク）を第１、第２フレーム２４、２８に伝達することが可能になる。
【００２９】
（手順３）装着者１２が例えば、平坦な場所を歩行する場合で、駆動部３０の駆動力によるアシストが不要なときは、駆動部３０を義足２０から外す。例えば、図２（Ｃ）及び図３（Ｃ）に示されるように、上方のナット４４を緩めて第１モータハウジング３２の第１駆動端部３３を第１連結部４０の螺子４２から分離させてフリーな状態とする。このとき、第２モータハウジング３４の第２駆動端部３５は、第２連結部５０の螺子５２に連結されているため、駆動部３０が関節２６の下方にずらした位置に移動され、第２フレーム２８の側方に吊下された状態となる。このように、駆動部３０の駆動力を必要としない場合には、第１駆動端部３３を第１連結部４０から分離させることで、駆動部３０を使用しない状態にできるため、駆動部３０の駆動機構を完全に停止した状態で維持することができ、劣化を抑制することができる。
【００３０】
駆動部３０は、複数のギヤを組み合わせた伝達機構が設けられていないため、その分小型化及び軽量化されており、駆動力を発生させない場合でも、装着者１２の負担を軽減できる。また、駆動部３０の軽量化により駆動時の負荷も軽減され、駆動部３０の電力消費量が軽減され、バッテリ寿命及び駆動部３０の耐久性が向上している。
【００３１】
また、駆動部３０の駆動力によるアシストが不要なときは、下方のナット５４も緩めて駆動部３０を義足２０から分離させても良い。尚、上記実施形態では、駆動部３０の第１、第２モータハウジング３２、３４が第１、第２連結部４０、５０の螺子４２、５２に締結される構成を一例として説明しているが、例えば締結用ベルトなどにより駆動部３０の第１、第２モータハウジング３２、３４を第１、第２連結部４０、５０に締結または締結解除しても良い。
【００３２】
〔制御系の構成〕
図４は義肢装着式動作補助装置の制御系を示すブロック図である。図４に示されるように、義肢装着式動作補助装置１０の制御系システムは、装着者１２に対してアシスト力を付与する駆動部３０と、装着者１２の動作に応じた関節角度（物理現象）を検出する物理現象検出部１４２と、装着者１２の生体電位等を含む信号（生体信号）を検出する生体信号検出部１４４とを備えている。物理現象検出部１４２は、上記関節回動角度を検出する角度センサ、および接地部２９の裏面に設けられた床反力センサ６０（図１参照）からなる。生体信号検出部１４４は、生体信号検出センサ１１０，１１２（図１参照）からなる。
【００３３】
データ格納部１４６には、基準パラメータデータベース１４８と、指令信号データベース１５０とが格納されている。
【００３４】
随意的制御部１５４は、生体信号検出部１４４により検出された検出信号（生体信号）に応じた指令信号（随意制御の制御信号）を電力増幅部１５８に供給する。随意的制御部１５４は、生体信号検出部１４４に所定の指令関数ｆ（ｔ）またはゲインＰを適用して指令信号を生成する。このゲインＰは予め設定された値又は関数でも良く、ゲイン変更部１５６を介して調整することができる。
【００３５】
また、物理現象検出部１４２の角度センサにより検出された義足２０の関節２６の角度データに基づいて駆動部３０の駆動トルク（トルクの大きさ及び回動角度）を制御する方法を選択することも可能である。
【００３６】
物理現象検出部１４２の角度センサによって検出された関節角度（θ）および床反力センサ６０によって検出された荷重のデータは、基準パラメータデータベース１４８に入力される。フェーズ特定部１５２では、物理現象検出部１４２の角度センサにより検出された関節２６の回動角度ならびに床反力センサ６０により検出された荷重を基準パラメータデータベース１４８に格納された基準パラメータの関節角度と荷重と比較することにより、装着者１２の動作のフェーズを特定する。
【００３７】
そして、自律的制御部１６０では、フェーズ特定部１５２により特定されたフェーズの制御データを得ると、このフェーズの制御データに応じた指令信号（自律制御の制御信号）を生成し、この動力を駆動部３０に発生させるための指令信号を電力増幅部１５８に供給する。また、自律的制御部１６０は、前述したゲイン変更部１５６により調整されたゲインが入力されており、このゲインに応じた指令信号を生成し、電力増幅部１５８に出力する。電力増幅部１５８は、駆動部３０を駆動する電流を制御してモータトルクの大きさ及び回動角度を制御して当該装着者１２に装着された義足２０に駆動部３０による駆動力をアシスト力として付与する。
【００３８】
このように、義肢装着式動作補助装置１０は、装着者１２の左大腿部に貼り付けられた生体信号検出センサ１１０，１１２によって検出された検出信号に基づいて、駆動部３０を制御する制御信号が電力増幅部１５８によって増幅されて駆動部３０のモータコイルに供給され、装着者１２に装着された義足２０の関節２６に駆動部３０の駆動力が第１、第２連結部４０、５０及び第１、第２フレーム２４、２８を介して関節２６のアシスト力として伝達される。
【００３９】
そのため、義足２０は、パッシブ義足として使用されていたが、駆動部３０が関節２６の側方に取り付けられることにより、関節２６が直接駆動部３０に駆動されて歩行支援及び階段の昇降支援が可能なアクティブ義足として機能することになる。
【００４０】
〔変形例１〕
図５は義肢装着式動作補助装置の変形例１を示す斜視図である。図５に示されるように、変形例１の義肢装着式動作補助装置２００は、装着者１２の左右大腿部の断端に装着された義足２０、２０Ａの各関節２６、２６Ａの外側（側方）に駆動部３０、３０Ａが取り付けられている。駆動部３０、３０Ａは、各回転軸が各関節２６、２６Ａの回動中心と一致し、同軸となるように取り付けられる。そのため、左右大腿部が切断された装着者１２に義足２０、２０Ａが装着された場合、駆動部３０、３０Ａの駆動力により各義足２０、２０Ａを駆動することで歩行することが可能になる。
【００４１】
また、駆動部３０Ａは、前述した駆動部３０と同様に、複数のギヤを組み合わせた伝達機構が設けられていないため、その分小型化及び軽量化されており、駆動力を発生させない場合でも、装着者１２の負担を軽減できる。また、駆動部３０、３０Ａの軽量化により駆動時の負荷も軽減され、駆動部３０、３０Ａの電力消費量が軽減され、バッテリ寿命及び駆動部３０、３０Ａの耐久性が向上している。
【００４２】
尚、右脚用の義足２０Ａは、前述した左脚用の義足２０と同様な構成であるので、詳細な説明を省略する。また、義足２０Ａに取り付けられる右脚用の駆動部３０Ａは、前述した左脚用の駆動部３０と同様な構成である。
【００４３】
また、駆動部３０Ａは、右脚大腿部の前後皮膚表面に貼り付けられた生体信号検出センサ１１０Ａ，１１２Ａにより検出された生体電位（生体信号）に基づいて前述した制御装置１００により同様に制御される。
【００４４】
そのため、一対の義足２０、２０Ａは、パッシブ義足として使用されていたが、駆動部３０、３０Ａが各関節２６、２６Ａの側方に取り付けられることにより、各関節２６、２６Ａが直接駆動部３０、３０Ａに駆動されて歩行支援及び階段の昇降支援が可能なアクティブ義足として機能することになる。また、装着者１２の両脚に義足２０、２０Ａが装着されている場合、パッシブ義足として使用されている状態では、杖や手摺りに掴まらないと歩行することが難しいが、駆動部３０、３０Ａを関節２６、２６Ａの側方に取り付けることにより自立して歩行することが可能になる。
【００４５】
〔変形例２〕
図６は義肢装着式動作補助装置の変形例２を示す図である。図６（Ａ）（Ｂ）に示されるように、変形例２の義肢装着式動作補助装置３００は、直動型アクチュエータからなる駆動部３０Ｂを有する。駆動部３０Ｂは、例えば、軸方向に直線的に駆動されるリニアモータ、空圧シリンダ、油圧シリンダなどから構成されており、両端に第１、第２連結部４０、５０に連結される第１、第２駆動端部３３Ｂ、３５Ｂを有する。駆動部３０Ｂは、制御装置１００から出力される制御信号により相対的に軸方向に駆動され、そのときの直動動作による駆動力が第１、第２連結部４０、５０及び第１、第２フレーム２４、２８を介して関節２６のアシスト力として伝達される。
【００４６】
尚、駆動部３０Ｂは、直動型アクチュエータであるため、軸方向に伸縮動作すると共に、軸方向の駆動力を発生するように構成されている。例えば、義足２０の関節２６を曲げる場合には第１、第２駆動端部３３Ｂ、３５Ｂを互いに近接する方向に駆動力を発生させ、義足２０の関節を伸ばす場合には第１、第２駆動端部３３Ｂ、３５Ｂを互いに離間する方向に駆動力を発生させる。
【００４７】
また、駆動部３０Ｂは、複数のギヤを組み合わせた伝達機構が設けられていないため、その分小型化及び軽量化されており、駆動力を発生させない場合でも、装着者１２の負担を軽減できる。また、駆動部３０Ｂがリニアモータからなる場合、軽量化により駆動時の負荷も軽減され、駆動部３０Ｂの電力消費量が軽減され、バッテリ寿命及び駆動部３０Ｂの耐久性が向上している。尚、駆動部３０Ｂが空圧シリンダ、油圧シリンダからなる場合は、各シリンダへの流体（空気又は作動油）の流れ方向を切替える電磁弁を切替えるため、電磁弁を切替えるための電力消費量が軽減されてバッテリ寿命が向上する。
【００４８】
そのため、義足２０は、パッシブ義足として使用されていたが、駆動部３０Ｂが関節２６の側方に取り付けられることにより、関節２６が直接駆動部３０Ｂに駆動されて歩行支援及び階段の昇降支援が可能なアクティブ義足として機能することになる。
【００４９】
〔変形例３〕
図７は義肢装着式動作補助装置の変形例３を示す分解斜視図である。図７に示されるように、変形例３の義肢装着式動作補助装置４００は、義手２０Ｃの関節２６Ｃの側方に取り付けられた駆動部３０Ｃを有する。
【００５０】
義手２０Ｃは、前述した義足２０と同様に、装着者１２の上腕の断端１２ｂが挿入されるソケット２２Ｃと、第１フレーム２４Ｃと、関節２６Ｃと、第２フレーム２８Ｃと、擬似ハンド２９Ｃとを有する。義手２０Ｃの関節２６Ｃの外側（側方）に配置された駆動部３０Ｃは、回転軸が関節２６Ｃの回動中心と一致するように取り付けられる。
【００５１】
義手２０Ｃが装着された右上腕には、生体電位（生体信号）を検出する生体信号検出センサ１１４，１１６が貼り付けられる。そして、義肢装着式動作補助装置４００は、装着者１２の右上腕に貼り付けられた生体信号検出センサ１１４，１１６によって検出された検出信号に基づいて、駆動部３０を制御する制御信号が電力増幅部１５８によって増幅されて駆動部３０Ｃのモータコイルに供給され、駆動部３０Ｃの駆動力が第１、第２連結部４０、５０及び第１、第２フレーム２４Ｃ、２８Ｃを介して関節２６Ｃのアシスト力として伝達される。
【００５２】
そのため、義手２０Ｃは、パッシブ義手として使用されていたが、駆動部３０Ｃが肘関節に相当する関節２６Ｃの外側（側方）に取り付けられることにより、擬似ハンド２９Ｃが駆動部３０Ｃに直接駆動されてアクティブ義手として機能することになる。
【００５３】
図８は義肢装着式動作補助装置の変形例３の駆動部の取り付け状態を示す斜視図である。図８に示されるように、義手２０Ｃの場合、義足２０のように体重を支えることがないので、駆動部３０Ｃを大幅に小型化及び軽量化することが可能である。そのため、駆動部３０Ｃを関節２６の側方に取り付けた状態で、第１フレーム２４Ｃ、関節２６Ｃ、第２フレーム２８Ｃ及び駆動部３０Ｃの周囲を覆うシリコン樹脂により成型された腕カバー４１０（一点鎖線で示す）を装着することも可能である。この腕カバー４１０により、第１フレーム２４Ｃ、関節２６Ｃ、第２フレーム２８Ｃ及び駆動部３０Ｃが隠されるため、外観から義手であることが分かりにくくなり、デザイン的にも良好となる。
【００５４】
尚、変形例３では、装着者１２の右腕に義手３０Ｃが装着された場合について説明したが、両腕に義手３０Ｃを装着する場合も同様に構成することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１０、２００、３００、４００  義肢装着式動作補助装置
１２  装着者
１２ａ  断端
２０、２０Ａ〜２０Ｃ  義足
２２、２２Ｃ  ソケット
２２ａ  挿入凹部
２４、２４Ｃ  第１フレーム
２６、２６Ｃ  関節
２８、２８Ｃ  第２フレーム
２９、２９Ｃ  接地部
３０、３０Ａ〜３０Ｃ  駆動部
３２  第１モータハウジング
３３、３３Ｂ  第１駆動端部
３４  第２モータハウジング
３５、３５Ｂ  第１駆動端部
４０  第１連結部
５０  第２連結部
６０  床反力センサ
７０  腰ベルト
１００  制御装置
１０２  バッテリ
１１０、１１２、１１０Ａ，１１２Ａ、１１４、１１６  生体信号検出センサ
１４２  物理現象検出部
１４４  生体信号検出部
１４６  データ格納部
１４８  基準パラメータデータベース
１５０  指令信号データベース
１５２  フェーズ特定部
１５４  随意的制御部
１５６  ゲイン変更部
１５８  電力増幅部
１６０  自律的制御部
４１０  腕カバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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