(57)【要約】【課題】イヌ等の動物の脚の動きを制限して飼い主又はコンピューターのコントロール下に置くこと。【解決手段】図１記載の図において飼い主の遠隔操作により、対象動物に装着した脚運動制限装置の脚力ベクトル変換帯（１ａ）下端を下降展開させる。対象動物が脚力ベクトル変換帯（１ａ）を踏むことにより進行運動が制限され飼い主は容易に捕獲対象動物を捕獲できるようになる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本発明は動物の脚の動きを制限する脚運動制限装置であり柔軟で帯状の脚力ベクトル変換帯と、前記脚力ベクトル変換帯の上端を対象動物に装着可能な装着部と、前記脚力ベクトル変換帯の下端を下降展開可能な下降展開手段と上昇収納可能な上昇収納手段とからなる電源バッテリーを含む電動昇降装置と、前記電動昇降装置を遠隔操作可能な遠隔操作手段を具備したことを特徴とする。
【請求項２】
本発明は動物の脚の動きを制限する脚運動制限装置であり柔軟で膨張縮小可能な脚運動制限体と、前記脚運動制限体の上端を対象動物に装着可能な装着部と、前記脚運動制限体を膨張縮小可能な膨張縮小手段と、前記膨張縮小手段を遠隔操作可能な遠隔操作手段を具備したことを特徴とする。
【請求項３】
本発明は動物の動きを制限する動物運動制限装置であり柔軟で帯状の運動妨害帯と、前記運動妨害帯の上端を対象動物に装着可能な装着部と、前記運動妨害帯の下端を下降展開可能な下降展開手段と上昇収納可能な上昇収納手段とからなる電源バッテリーを含む電動昇降装置と、前記電動昇降装置を遠隔操作可能な遠隔操作手段を具備したことを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】本発明は動物の脚の動きを制限する脚運動制限装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】１．イヌやネコ等を飼育する人口が増加しているが人口過密な都市部では公園や空き地で自由に運動させることが禁止されている。その為柵で囲まれた敷地内に犬等を放して運動できるドックパークが増加している。しかし開放された犬は喜びの余り飼い主の意に従わず逃げ回り帰宅時に途方にくれる方が多い。
２．ペットの散歩時に糞の処理等をしている隙に逃げ出し他のイヌと喧嘩をしたり子供に噛みついたりする。
３．サル、イノシシ、シカ、クマ、アライグマ等の害獣による田畑や住民に対する被害を防止するために番犬を飼っても犬がリードに繋がれているので効果範囲が限定的である。しかし放し飼いにすると下記のようなリスクがある。
●  遠くへ行ったまま戻ってこない。
●  知らない犬や人に噛み付く。
●  道路に飛び出して車に轢かれる。
●  他の犬と喧嘩したり交尾したりする。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】イヌ等の動物の脚の動きを制限して人間やコンピューターのコントロール下に置き、動物の特性と可能性を人間社会に適合した形で発揮させること。
【課題を解決しようとする手段】
【０００４】脚の動きを制限する制限物を対象動物に装着させて、飼い主が遠隔コントロールにより制限物を下降展開又は上昇収納する。
【発明の効果】
【０００５】    １．逃げ回っている犬等の対象動物の動きを鈍らせて捕獲しやすくする。
２．番犬を放し飼いにすることにより景観を損なうことなく広い範囲の田畑をローコストで害獣から守れる。
３．本装置を装着した対象動物は遠隔操作により強制的に運動能力が制限されるので特別な訓練を行わなくても決められた範囲外へ出ることができない。そのため保健所の殺処分待ちの犬でも元気があれば即戦力の番犬として利用できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】図７記載の柔軟で薄く丈夫な素材で構成された脚力ベクトル変換帯（１ｂ）を巻き上げ収納又は巻き下げ展開可能な回転収納ドラム（６ｂ）を装着部（５ｂ）によって対象動物の前脚と後脚の間の胸部に装着している。回転収納ドラム（６ｂ）の動力は電動駆動装置を使用しており無線による遠隔操作が可能である。
【実施例１】
【０００７】本発明は多くの形態で実施可能であるが一例として請求項１記載（図１、図２、図３、図４、図５、図６、図８、図１０、図１１）のジャバラ状の脚力ベクトル変換帯（１ａ）について最初に記述する。脚力ベクトル変換帯（１ａ）は多数の短冊状スポンジ板を並べて２枚のナイロン帯で挟んでいる。２枚のナイロン帯はスポンジ板の周囲を糸で網の目状に縫い合わされている。この縫い目に沿ってナイロン帯がジャバラ状に折り曲がる。この脚力ベクトル変換帯―上端（２ａ）が対象動物の胴体ハーネス（２０ａ）の胸部の位置に接続されている。上昇収納状態の脚力ベクトル変換帯（１ａ）は電動昇降装置｛図６記載の電動駆動装置と図３記載の巻き上げ糸（１２ａ），吊り上げ玉（１３ａ）｝、により巻き上げられ小さく折り畳まれた状態である。対象動物の動きを制限するときは遠隔コントローラー操作により電動昇降装置が始動して脚力ベクトル変換帯−下端（３ａ）が地面（重力方向）に向かって下降展開する。【０００８】図３記載の脚力ベクトル変換帯―下端（３ａ）は地面に接地後に対象動物の踏みつけや地面との摩擦により
１．前進の場合は後脚方向
２．後進の場合は前脚方向
へ移動する。脚力ベクトル変換帯（１ａ）に対象動物の脚が上がると脚力ベクトルは地面に対して前後平行方向から下向きの縦方向に変換される。この為、本装置を装着した対象動物の胴体は脚力ベクトル変換帯（１ａ）の下向きの力を受けて重心が下がり歩くこが困難になる。【０００９】脚力ベクトル変換帯（１ａ）の実施例は電動昇降装置の実施例と関係しているので多様な方法があるが代表的な形態を下記に記述する。
１．図７記載のロールカーテン状の脚力ベクトル変換帯（１ｂ）を回転収納ドラム（６ｂ）で巻き上げ収納、巻き下げ展開する方法。
２．図１、図２、図３、図４、図５、図６、図８、図１０、図１１記載のジャバラ折り状の脚力ベクトル変換帯（１ａ，１ｃ）を上昇収納、下降展開する方法。
３．図８記載の手動により上昇収納された脚力ベクトル変換帯（１ｃ）のジャバラの反発力又は重力による下向きの力を電動サーボの爪で止めて遠隔コントローラーで操作する方法。
４．脚力ベクトル変換帯の下端にモーター等の駆動装置を取り付け上方向に巻き上げて上昇収納、逆回転させて下降展開する方法。【００１０】請求項１記載の電動昇降装置は電動駆動により脚力ベクトル変換帯―下端（３ａ）を対象動物の脚の進路上に下降展開可能な下降展開手段と、上昇させて収縮収納可能な上昇収納手段で構成されており遠隔コントローラーにより操作される。
この実施例を構成する部品を下記に記述する。
１．脚力ベクトル変換帯（１ａ）の下降展開手段、上昇収納手段の動力として図４、図６記載の電動駆動モーター（５ａ）を使用している。
２．図４、図６記載の電動駆動モーター（５ａ）のトルク増幅用として変速機（６ａ）を使用している。
３．図４、図６記載の巻き上げコイル（８ａ）は変速機（６ａ）の回転軸に接続された回転母材（７ａ）の回転軸とクラッチ板（９ａ）を介して回転する。
４．図４記載の巻き上げ糸（１２ａ）の上端は巻き上げコイル（８ａ）に繋がっている。この巻き上げコイル（８ａ）が回転すると巻き上げ糸（１２ａ）は巻き上げられて上昇したり下降したりする。
５．図３記載の吊り上げ玉（１３ａ）は巻き上げ糸（１２ａ）下端にぶら下がっており、巻き上げ時に脚力ベクトル変換帯―下端（３ａ）を押し上げる。
６．図４記載の接触センサー（１６ａ，１７ａ）について記載する。脚力ベクトル変換帯（１ａ）を昇降時、巻き上げ糸（１２ａ）をスムーズに上下運動させる為に脚力ベクトル変換帯（１ａ）に圧着リング（１４ａ）を圧着してリング内に巻き上げ糸（１２ａ）を通している。
このうち適当な位置の上下に連続する通電素材で構成された２つの圧着リング（１６ａ，１７ａ）にマイコン端子から発する電線をそれぞれの圧着リング（１６ａ，１７ａ）に繋げる。これにより２つの圧着リング（１６ａ，１７ａ）（圧着リング１６ａ＋１７ａを接触センサーという）が上昇収納時に接触、下降展開時に離れて脚力ベクトル変換帯（１ａ）の展開状況を制御部（４ａ）に伝える。これにより電動駆動モーター（５ａ）の回転速度を調整して下降展開時に巻き上げ糸（１２ａ）の絡みを防止したり、巻き上げ時に電動駆動モーター（５ａ）の可動時間を計算する。
７．図４記載の巻き上げコイル（８ａ）付近には糸弛みセンサー（１５ａ）が設置されている。糸弛みセンサー（１５ａ）は脚力ベクトル変換帯の昇降／下降時に巻き上げ糸（１２ａ）にかかる加重により糸弛みセンサー（１５ａ）の可動接点を上下させてＯＮ／ＯＦＦする。このため脚力ベクトル変換帯―下端（３ａ）が下降して地面に接地したとき可動接点は加重から開放されて上昇し離れて電気的にＨｉ状態になり電動駆動モーターは停止する。その後対象動物の脚が脚力ベクトル変換帯（１ａ）を踏みつけると再度可動接点が下がりＬｏｗ状態になり電動駆動モーター（５ａ）を短時間低速回転する。この動作を連続することにより巻き上げ糸（１２ａ）が弛んで巻き上げコイル（８ａ）で絡まるのを防止している。【００１１】接触センサー（１６ａ，１７ａ）、糸弛みセンサー（１５ａ）には多くの公知技術で代用可能であるが一例として電動駆動モーター（５ａ）の負荷の変化による電圧、電流の変化を感知する方法もある。【００１２】図１〜図５、図７〜図１１記載の装着部は脚力ベクトル変換帯を対象動物に装着するものであり、下記の特性を備えている。
１．非可動時（脚力ベクトル変換帯が上昇収納時）に対象動物の運動を可能な限り妨げない。
上記の基準を満たすために下記の３つを使用している。
１．対象動物の胴体に装着した胴体ハーネス（２０ａ）
２．首輪（１９ａ）
３．連結帯（２１ａ）｛胴体ハーネス（２０ａ）と首輪（１９ａ）を連結している帯｝【００１３】脚力ベクトル変換帯の取り付け位置は
１．前脚と後脚の間の胴体位置（図１〜図９記載）
２．前脚の前方の首の下位置（図１０、図１１記載）
の２つの方法がある。
上記１記載の前脚と後脚の間の位置の方法の場合制限対象は後脚である。対象動物の前脚は脚力ベクトル変換帯（１ａ，１ｂ，１ｃ）が下降展開時に制限を受けないので対象動物は体のバランスを崩さない利点がある。しかし対象動物の体の大きさが装着している装置に対して小さいと体の可動範囲が制限される。又、尿をするとき装置にかかり衛生上よくない。
上記２記載の前脚の前方の首の下の位置の方法は対象動物の脚の運動を制限しない。又尿がかかることもない。しかし高速で走っているときに急に装置を作動させると前脚がつまずき転倒する恐れがある。そのため脚力ベクトル変換帯を徐々に下降させたり、始動前に警告ブザーを鳴らしたりする転倒回避手段と組み合わせて使用する方法がよい。【００１４】請求項１記載の遠隔操作手段の一例として
１．遠隔コントローラー、
２．受信部、
３．制御部、
により構成された遠隔装置を使用する方法がある。上記受信部と制御部は対象動物に装着した脚運動制限装置内に搭載されている。遠隔コントローラーは無線による遠隔操作により脚力ベクトル変換帯（１ａ）を下降展開、上昇収納可能である。遠隔コントローラーから送信された電波信号は対象動物に装着された受信部のアンテナにより受信される。受信信号は制御部（４ａ）に伝わり、脚力ベクトル変換帯（１ａ）に装着された接触センサー（１６ａ，１７ａ）や糸弛みセンサー（１５ａ）、制御部（４ａ）のシーケンスにより電動駆動モーター（５ａ）を駆動させる。【００１５】遠隔コントローラーにはブザーボタンが設置されている。これにより対象動物が装着している脚運動制限装置のブザーを鳴らせる。飼い主が脚力ベクトル変換帯（１ａ）を下降展開させる前にこのブザー音を鳴らすことにより、対象動物はこれから装置が始動することを予知でき、事前に停止可能になる。ブザー音のリズムをプログラムで記憶させて任意のボタンを押すことにより任意のメッセージを伝えることも訓練により可能である。【００１６】図３記載の下降展開状態の脚力ベクトル変換帯―下端（３ａ）は対象動物の後脚の後部まで伸びているが前方位置でも脚が前に踏み出す運動を妨げる効果がある。この実施例では脚力ベクトル変換帯―下端（３ａ）が地面に接地したとき糸弛みセンサー（１５ａ）が感知して電動駆動モーター（５ａ）を停止させている。その後、後脚が前に踏み出して脚力ベクトル変換帯（１ａ）を押し下げる力を糸弛みセンサー（１５ａ）が感知すると電動駆動モーター（５ａ）は低速回転する。脚力ベクトル変換帯（１ａ）が下降して巻き上げ糸（１２ａ）のテンションが下がってくると糸弛みセンサー（１５ａ）の可動接点が再度上昇して電動駆動モーター（５ａ）は停止する。一定時間が経過すると再度糸弛みセンサー（１５ａ）が感知しても電動駆動モーター（５ａ）は回転せず遠隔コントローラーからの巻上げ信号待機状態になる。これらには下記の効果がある。
１．巻上げコイル（８ａ）の巻上げ糸（１２ａ）がすべて放出されると巻き下げから巻き上げに変化するのでこれを防ぐ。
２．対象動物に対する負荷を和らげている。
３．巻き上げ糸（１２ａ）が弛んで絡まるのを防ぐ。
４．対象動物が動くたびに装置が頻繁に可動して壊れるのを防ぐ。【００１７】下降展開中の脚力ベクトル変換帯（１ａ）を強く踏みつけると変速機（６ａ）や巻上げ糸（１２ａ）の損傷、又は対象動物の胴体への負担が大きくなるので電動駆動部にはクラッチ機能を付加している（図６記載）。巻き上げコイル（８ａ）の回転中心軸は中空である。これを回転母材（７ａ）の回転軸に差し込んでいる。この状態では空回りするので回転母材（７ａ）の回転軸にクラッチ板（９ａ）と２つの調整用ロックねじ（図６記載の１０ａ，１１ａ）により巻き上げコイル（８ａ）を適度な力で挟んでいる。これにより一定以上の力が脚力ベクトル変換帯（１ａ）に加わると巻き上げコイル（８ａ）が空転して巻き上げ糸（１２ａ）を放出し、脚力ベクトル変換帯（１ａ）を下降展開させる。【００１８】請求項１記載の他の実施例として図７記載の実施例がある。これは回転収納ドラム型の電動昇降装置（６ｂ）により脚力ベクトル変換帯（１ｂ）がロール状に巻き上げられて収納される。下降展開時は回転収納ドラム（６ｂ）を反転させる。【００１９】請求項１記載の電動昇降装置の他の実施例として図８記載の脚力ベクトル変換帯（１ｃ）を手動で上昇収納させる方法がある。これは脚力ベクトル変換帯（１ｃ）が素材の反発力や重力により下降しようとする力を保持するために巻き上げ糸（８ｃ）の上端に取り付けた引掛けリング（７ｃ）をサーボ爪（６ｃ）に引掛けて上昇収納状態を維持している。下降展開させるときは遠隔コントローラーでサーボ爪（６ｃ）を回転させて引掛けリング（７ｃ）を外し、巻き上げ糸（８ｃ）を開放する。【００２０】図１〜図５、図７、図８、図１０、図１１記載の実施例では脚力ベクトル変換帯の素材はナイロンを使用している。他の素材の実施例は多数あるが代表的な例としてポリエステル、麻、毛糸、綿等の繊維素材、ビニールやプラスチック、ポリカーボネイト、その他チェーン等の硬質部材をつなぎ合わせた製品、短冊状にした複数の硬質素材を遥動可能につなぎ合わせた構造体等がある。【００２１】脚運動制限装置を対象動物の胴体部に装着すると放尿動作により装置の各部が濡れて損傷する。これを防止する為にビニールカバーやコーキング等の防水処理を施している。【００２２】この実施例では図６記載の電動昇降装置の動力に電動モーターを使用しているが、他の実施例として電磁誘導を利用した電動サーボユニット、電動駆動モーターユニット、電動開閉装置（ソレノイド）、発振装置を応用した駆動ユニット（発振モーター）等がある。又、電力に頼らない方法として対象動物自身の動力を利用する方法がある。これは脚の関節部にチューブ状のポンプを装着してチューブが曲げられることにより圧縮空気を作る方法である。この方法は請求項２記載の脚運動制限体を膨らませるのに応用可能である。【００２３】遠隔操作手段の他の実施例として対象動物の捕獲に失敗して行方不明になったときに容易に発見可能にするため発信機やＧＰＳを組み込む方法がある。又アイフォンやアンドロイド等のアプリを利用した携帯端末機による遠隔操作も可能である。これには無線ＬＡＮやインターネット用のＷｉ−Ｆｉ電波を使用する。【００２４】本発明は２足歩行の動物や昆虫、ソリや車輪、キャタピラを利用した乗り物にも効果がある。【００２５】本発明の応用使用例として柵で囲まれた敷地内に脚運動制限装置を装着させた対象動物を放す。そして敷地の出入り口付近に遠隔コントローラーを設置してスポット的な電波到達圏を作る。これにより他の動物や人、車は自由に出入りできるが遠隔コントローラーの電波到達圏内に侵入した対象動物は脚力ベクトル変換帯が下降展開して前進できなくなる。このとき制御部（４ａ）から信号電波を送信して対象動物が出入り口付近で身動きが取れなくなっていることを管理者に伝える。【００２６】他の応用使用例として柵で囲まれた敷地内に脚運動制限装置を装着させた対象動物を放す。その敷地の中心に遠隔コントローラーを配置する。この遠隔コントローラーは電波到達範囲を出力やアンテナ等を調整してコントロール出来る。これにより対象動物が電波到達範囲外に出ると脚力ベクトル変換帯が下降展開して前進不可能となる。実際は装置が作動する前にブザーを鳴らして電波到達範囲内に戻るように訓練する。又脚力ベクトル変換帯が下降展開後では対象動物は戻りたくても戻れないので一定時間経過すると一定時間脚力ベクトル変換帯が上昇収納状態になり対象動物が電波圏内に戻ることができる。【００２７】遠隔操作手段の他の実施例として
１．マイコン制御型遠隔送受信コントローラー、
２．送受信機能付き対象動物検出ポール、
３．固体識別機能付き送受信端末、
を使用する方法がある。柵のない広大な土地に柵を設置するには莫大な費用と時間がかかるため上記２記載の送受信機能付き対象動物検出ポール（以降は検出ポールと略す）を一定間隔で対象動物の行動範囲を囲むように設置する。その囲いの中に上記３記載の固体識別機能つき送受信端末（以降は識別端末と略す）を搭載した脚運動制限装置を装着させた対象動物を複数頭放す。これらの対象動物の１頭が検出ポール付近に近寄ると検出ポールがその対象動物をセンサー（赤外線センサーや音波、電波等）で検出して上記１記載のマイコン制御型遠隔送受信コントローラー（以降マイコンコントローラーと略す）にその対象動物が近づいたことを知らせる。マイコンコントローラーは遠隔操作により検出ポールに近づいたその対象動物の脚運動制限装置のみ始動させる。又識別端末からは対象動物の識別番号、電池残量、装置の可動回数、警告回数、検出ポールの位置番号等をマイコンコントローラーに送信する。識別端子のない動物（侵入した害獣）を検出ポールが検出した場合はマイコンコントローラーに伝える。マイコンコントローラーは音や光、電波信号等で番犬や飼い主に検出した検出ポール番号を知らせる。緊急時はマイコンコントローラーの設定で脚力ベクトル変換帯（１ａ）を可動させない方法もある。更に広大な畑や飛び地の畑があるときはインターネット回線と組み合わせると管理しやすい。【００２８】請求項２記載の実施例を記述する。基本的な構造は請求項１と同じであるが対象動物の脚の運動を制限する物体が帯状ではなく立体的（脚運動制限体）である。脚運動制限体（１ｄ）は通常は前脚と後脚の間の胴体部で小さく萎んだ状態で装着部（３ｄ）により装着されている。しかし前脚を制限対象にするときは首の下位置に装着する。装置作動時には膨張縮小手段により脚運動制限体（１ｄ）は大きく膨らみ対象動物の脚の動きを制限する。【００２９】請求項２記載の膨張縮小手段は多数あるが一例として
１．圧縮空気タンクを電磁弁で開閉してゴム風船を膨らます方法、
２．圧縮スポンジを真空パックに入れて弁を開き外気を流入させてパックを膨らます。
３．化学反応を利用して気体の体積を膨張させて膨らませる方法、
４．電動コンプレッサで大気を吸い込んで圧搾空気を送り込む方法、
５．対象動物の可動運動を利用して圧搾空気を作り出して送り込む方法（［００２２］参照）
等がある。【００３０】脚運動制限体（１ｄ）は球状に限らず外圧と内圧差により拡大縮小する物体、又は脚運動制限体（１ｄ）を構成する物質の反発力により拡大する物体を示す。【００３１】請求項３記載の動物とは動く物を意味しておりソリ、車輪、キャタピラにより走行する乗り物を含むものである。この場合、制限対象物は自動車やトラック等の乗り物であり装着位置は前輪と後輪の間のボディー裏面又は前輪の手前のフロントバンパー付近である。運動妨害帯が下降すると車輪の下に展開して車輪の動きが制限される。応用例として下記がある。
１．立体パーキング等でアクセルとブレーキの踏み間違いによる車の暴走を止めることができる。（危険箇所にスポット電波圏域を設定したときに限る。）
２．坂道に停車した車がブレーキの故障等により動き出しても遠隔操作で停車できる。あるいは電波圏外まで進むと自動的に停車可能。
３．区域内で使う車が手続きせずに区域外に出ると停車する。
４．上記［００２５］［００２６］［００２７］の使用例において動物の脚を乗り物の車輪やソリに置き換えて使用することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００３２】１．ペット業界における効果は言うに及ばないが、荒廃の進む里山では害獣による被害が多発しているので、普通の犬に本装置を装着して番犬として役立てることができる。
２．自動車ドライバーの安全に貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】脚力ベクトル変換帯を上昇収納状態で装着している前右斜図
【図２】脚力ベクトル変換帯を上昇収納状態で装着している後左斜図
【図３】脚力ベクトル変換帯を下降展開状態で装着している後左斜図
【図４】脚力ベクトル変換帯を下降展開状態で装着している後左斜図の拡大図
【図５】脚力ベクトル変換帯を上昇収納状態で装着している後面図
【図６】電動駆動装置の拡大図
【図７】回転収納ドラム型―脚運動制限装置
【図８】手動巻上げ型―脚運動制限装置
【図９】脚運動制限体型―脚運動制限装置
【図１０】前脚制限型―脚運動制限装置―上昇収納状態の図
【図１１】前脚制限型―脚運動制限装置―下降展開状態の図
【符号の説明】
【００３４】１ａ    脚力ベクトル変換帯
２ａ    脚力ベクトル変換帯―上端
３ａ    脚力ベクトル変換帯―下端
４ａ    制御部
５ａ    電動駆動モーター
６ａ    変速機
７ａ    回転母材
８ａ    巻き上げコイル
９ａ    クラッチ板
１０ａ  ロックねじ１
１１ａ  ロックねじ２
１２ａ  巻き上げ糸
１３ａ  吊り上げ玉
１４ａ  圧着リング
１５ａ  糸弛みセンサー
１６ａ  接触センサー１
１７ａ  接触センサー２
１８ａ  クッションスポンジ
１９ａ  装着部―首輪
２０ａ  装着部―胴体ハーネス
２１ａ  装着部―連結帯
２２ａ  装着部―連結フック
１ｂ．  回転収納ドラム型―脚力ベクトル変換帯
２ｂ．  回転収納ドラム型―脚力ベクトル変換帯―上端
３ｂ．  回転収納ドラム型―脚力ベクトル変換帯―下端
４ｂ．  制御部
５ｂ．  装着部
６ｂ．  回転収納ドラム
１ｃ．  手動巻上げ型―脚力ベクトル変換帯
２ｃ．  手動巻上げ型―脚力ベクトル変換帯―上端
３ｃ．  手動巻上げ型―脚力ベクトル変換帯―下端
４ｃ．  制御部
５ｃ．  装着部
６ｃ．  サーボ爪
７ｃ．  引掛けリング
８ｃ．  巻き上げ糸
９ｃ．  吊り上げ玉
１ｄ．  脚運動制限体
２ｄ．  制御部
３ｄ．  装着部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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