(57)【要約】【課題】アクチュエータを用いずに遊動体の少なくとも２方向での位置決めが可能な遊動機構を提供する。【解決手段】遊動機構１１０は、把持装置１００とワーク７０との間の位置ずれを吸収するための遊動体２０、遊動体２０を遊動可能に保持する本体１０、棒状体３０、及び凹部２１を有する。棒状体３０は、本体１０及び遊動体２０のいずれか一方からX軸方向に向かって突出する。凹部２１は、本体１０及び遊動体２０の他方に設けられ、X軸方向に沿って延在する内側面２４を有し、棒状体３０が挿入される。さらに、内側面２４は、X軸方向に直交するYZ面内において棒状体３０に対して遊動可能な内法を有するとともに、内側面２４が棒状体３０の側面に当接することによって遊動体３０をYZ面内で位置決めする形状を有する。【選択図】図２
2014050928.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持する把持装置に取り付けられて用いられる遊動機構であって、
前記把持装置と前記ワークとの間の位置ずれを吸収するための遊動体と、
前記遊動体を遊動可能に保持する本体と、
前記本体及び前記遊動体のいずれか一方から第１の方向に向かって突出する棒状体と、  前記本体及び前記遊動体の他方に設けられ、前記棒状体に沿って延在する内側面を有し、前記棒状体が挿入される凹部と
を備え、
前記内側面は、前記第１の方向に直交する平面内において前記棒状体に対して遊動可能な内法を有するとともに、前記内側面が前記棒状体の側面に当接することによって前記遊動体を前記平面内で位置決めする形状を備える、
遊動機構。
【請求項２】
前記第１の方向は、前記把持装置により前記ワークを把持した際に前記本体から前記ワークへ向かう方向、又は前記ワークから前記本体へ向かう方向であり、
前記位置決めする形状は、前記把持装置による前記ワークの把持動作に伴って前記棒状体が前記凹部内で変位することに応じて前記棒状体の側面に当接する形状である、請求項１に記載の遊動機構。
【請求項３】
前記位置決めする形状は、前記棒状体が前記凹部内で変位したときに前記棒状体の側面に少なくとも二ヶ所で当接可能な第１の溝を備える、請求項１又は２記載の遊動機構。
【請求項４】
前記第１の溝は、前記ワークが前記把持装置によって把持されて持ち上げられたときに前記棒状体の鉛直上方又は鉛直下方に位置し、鉛直方向を含む前記平面内で前記遊動体を位置決めする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の遊動機構。
【請求項５】
前記内側面は、前記第１の溝に対向する位置に配置されるとともに前記棒状体が前記平面内で変位したときに前記棒状体の側面に少なくとも二か所で当接可能な第２の溝をさらに備える、請求項１〜４のいずれか１項に記載の遊動機構。
【請求項６】
前記平面内における前記棒状体の断面形状は、円形、オーバル、多角形又は角丸多角形のいずれかであり、
前記平面内における前記凹部の断面形状は、楕円形、オーバル、多角形又は角丸多角形のいずれかである、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の遊動機構。
【請求項７】
前記棒状体は、前記棒状体の長手方向に沿って弾性力を発揮し、前記遊動体を前記ワーク側に付勢するよう構成され、
前記ワークが前記把持装置によって把持される際に前記遊動体が前記棒状体に向けて押圧されることで、前記第１の方向で前記遊動体が位置決めされる、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の遊動機構。
【請求項８】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の遊動機構と、
前記遊動機構が取り付けられたロボットアームと、
を備える、把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを把持する把持装置に用いられる遊動機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
据え付け誤差、位置決め誤差、及びワーク自体の寸法誤差に基づくワーク掴み誤差等の種々の作業誤差を吸収し、正しいワークの位置決め作業、所定の据え付け作業、及び正しいワークの把持等を行うため、遊動機構（フローティング機構）が用いられている。遊動機構は、例えば、ロボットハンドの先端に設けられる。このような遊動機構は、遊動体を３次元方向に遊動可能であり、かつ必要に応じて遊動体を位置決め（遊動不能に調整）できる必要がある。
【０００３】
特許文献１に開示された遊動機構は、円盤状の遊動体（遊動ディスク）を厚み方向から転動体によって挟持し、周方向から弾性体によって引っ張ることで遊動可能にしている。そして、油圧シリンダーやモータなどのアクチュエータによりロック棒を動かし、遊動体を遊動体の厚み方向からロック棒により押圧することで遊動体を位置決めしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０９−８５６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された遊動体は、遊動体の厚み方向への遊動方向とロック棒による押圧方向とが同一方向であるため、ロック棒で容易に遊動体の厚み方向への遊動を位置決めすることができる。しかしながら、遊動体の厚み方向に直交する方向はロック棒の押圧方向と直交するため、ロック棒で位置決めするためには大きな力が必要になる。従って、ロック棒で遊動体を位置決めするためには大きな力を有するアクチュエータが必要となり、遊動機構が大型化、及び高重量化してしまう。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、大きな力を有するアクチュエータを用いずに遊動体の少なくとも誘導体の厚み方向に直交する面での位置決めが可能な遊動機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の態様において、ワークを水平方向から把持する把持装置に取り付けられて用いられる遊動機構は、前記把持装置と前記ワークとの間の位置ずれを吸収するための遊動体、前記遊動体を遊動可能に保持する本体、棒状体、及び凹部を有する。前記棒状体は、前記本体及び前記遊動体のいずれか一方から第１の方向に向かって突出する。前記凹部は、前記本体及び前記遊動体の他方に設けられ、前記棒状体に沿って延在する内側面を有し、前記棒状体が挿入される。さらに、前記内側面は、前記第１の方向に直交する平面内において前記棒状体に対して遊動可能な内法を有するとともに、前記内側面が前記棒状体の側面に当接することによって前記遊動体を前記平面内で位置決めする形状を有する。これにより本態様は、遊動体を遊動可能にし、かつ、棒状体との側面と凹部の溝とが当接することで、遊動体を平面内において位置決めすることができる。従って、大きな力を有するアクチュエータを用いずに遊動体の少なくとも第１の方向に直交する面での位置決めをすることができる。
【０００８】
ここで、前記第１の方向は、前記把持装置により前記ワークを把持した際に前記本体から前記ワークへ向かう方向、又は前記ワークから前記本体へ向かう方向であり、前記位置決めする形状は、前記把持装置による前記ワークの把持動作に伴って前記棒状体が前記凹部内で変位することに応じて前記棒状体の側面に当接する形状であることが好ましい。これにより本態様は、把持動作に伴い遊動体を平面内において位置決めすることができる。
【０００９】
さらに、前記位置決めする形状は、前記棒状体の側面に当接することによって前記遊動体を前記平面内で位置決めするものであることが望ましい。これにより本態様は、棒状体の側面と凹部の溝とが当接することで、遊動体は平面内で位置決めがされる。従って、大きな力を有するアクチュエータを用いずに遊動体の少なくとも２方向での位置決めをすることができる。
【００１０】
さらに、前記第１の溝は、前記ワークが前記把持装置によって把持されて持ち上げられたときに前記棒状体の鉛直上方に位置し、鉛直方向を含む前記平面内で前記遊動体を位置決めするものであることが望ましい。これにより本態様は、遊動体の少なくとも二方向の位置決めをアクチュエータを用いずに行うことができる。
【００１１】
さらに、前記内側面は、前記第１の溝に対向する位置に配置されるとともに前記棒状体が前記平面内で変位したときに前記棒状体の側面に少なくとも二か所で当接可能な第２の溝をさらに備えるものであることが望ましい。これにより本態様は、一度位置決めされた遊動体の位置決めを解除し、異なる位置で再度位置決めを行うことができる。
【００１２】
さらに、前記平面内における前記棒状体の断面形状は、円形、オーバル、多角形又は角丸多角形のいずれかであり、前記平面内における前記凹部の断面形状は、楕円形、オーバル、多角形又は角丸多角形のいずれかであることが望ましい。これにより本態様は、より確実に遊動体の位置決めを行うことができる。
【００１３】
さらに、前記棒状体は、前記棒状体の長手方向に沿って弾性力を発揮し、前記遊動体を前記ワーク側に付勢するよう構成され、前記ワークが前記把持装置によって把持される際に前記遊動体が前記棒状体に向けて押圧されることで、前記第１の方向で前記遊動体が位置決めされることが望ましい。これにより本態様は、第１の方向に沿うワークと把持装置との位置ずれを吸収して位置決めをすることができる。
【００１４】
第２の態様では、把持装置は、上述した第１又は第２の態様に係る遊動機構と、前記遊動機構が取り付けられたロボットアームを有する。これにより本態様は、大きな力を有するアクチュエータを用いずに遊動体の少なくとも２方向での位置決めを行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
上述した態様は、大きな力を有するアクチュエータを用いずに遊動体の少なくとも２方向での位置決めが可能な遊動機構を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施の形態に係る把持装置の全体の模式図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る遊動機構の構成例を示す断面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る把持装置による位置決め動作を説明するための図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る把持装置による反転動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。
【００１８】
＜発明の実施の形態＞
図１は、本実施の形態に係る把持装置１００の全体構成を示している。把持装置１００は、２本のロボットアーム４０、及び各ロボットアーム４０の先端に取り付けられた遊動機構１１０を有する。遊動機構１１０は、把持装置１００とワーク７０の間の位置ずれを吸収するための遊動体２０と、遊動体２０を遊動可能に保持する本体１０を含む。把持装置１００は、遊動体２０をワーク７０の遊動体挿入穴７１に挿入し、ワーク７０を左右から押圧して把持し、ワーク７０を持ち上げることができる。さらに、把持装置１００は、持ち上げたワーク７０を回転（例えば１８０度反転）させてもよい。
【００１９】
ここで、遊動機構１１０は、ワーク７０を把持する際に把持装置１００とワーク７０との３次元的な位置ずれを吸収しながら遊動体２０をワーク７０に当接する必要がある。そして、ワーク７０が把持されて持ち上げられたときには、遊動機構１１０は、把持装置１００とワーク７０との３次元的な位置ずれを吸収した状態で遊動体２０を位置決めする必要がある。また、ワーク７０を回転させる際には、遊動機構１１０は、ワーク７０の回転後に再度遊動体２０を位置決めする必要がある。
【００２０】
ワーク７０の把持動作に伴う遊動体２０の遊動とその解除（つまり位置決め）を容易に行うため、本実施形態に係る遊動機構１１０は以下に述べるように構成されている。なお、以下では、第１の方向とは図２から図４におけるX軸方向であり、ロボットハンド先端からワークに向かう水平方向をX軸方向とし、X軸方向に直交する他の水平方向を第２の方向（Y軸方向）とし、X軸方向およびY軸方向に直交する鉛直方向を第３の方向（Z軸方向）と定義する。また、以下では、説明の便宜のために、遊動機構１１０の構成例を示す図２で使用されている参照符号を用いて説明する。
【００２１】
遊動機構１１０は、棒状体３０および凹部２１を有する。棒状体３０は、本体１０及び遊動体２０のいずれか一方から突出するとともにX軸方向に沿って延在する。凹部２１は、本体１０及び遊動体２０の他方に設けられ、X軸方向に沿って延在する内側面２４を有し、棒状体３０が挿入される。さらに、凹部２１の内側面２４は、YZ面内において棒状体３０が遊動可能な内法を有するとともに、内側面２４が棒状体３０の側面３１に当接することによって遊動体２０をYZ面内で位置決めする形状を有する。
【００２２】
遊動体２０を棒状体３０に対して遊動可能とするために、凹部２１の最大内径は棒状体３０の最大外径より大きくされればよい。
【００２３】
また、遊動体２０をYZ面内で位置決めする内側面２４の形状は、以下のように形成されてもよい。例えば、内側面２４の形状は、棒状体３０の側面３１に少なくとも二か所で当接する溝を含んでもよい。YZ断面における溝の断面形状に着目すると、溝は、テーパ形状と呼ぶこともできる。また、YZ平面内における棒状体３０の断面形状は円形又はオーバルであり、YZ平面内における凹部２１の断面形状は、楕円形、オーバル、多角形又は角丸多角形のいずれかであってもよい。
【００２４】
凹部２１の内側面２４を上述のように構成することで、把持装置１００によるワーク７０の把持動作において遊動体２０を容易に位置決めすることができる。すなわち、把持装置１００によるワーク７０の把持動作に伴って棒状体３０が凹部２１内で変位することに応じて、凹部２１の内側面２４が棒状体２１の側面３１に当接する。これにより、遊動体２０がYZ面内で位置決めされる。
【００２５】
ワーク７０が把持装置１００によって持ち上げられる場合、遊動体２０の位置決めはワーク７０に作用する重力を利用して行えばよい。すなわち、凹部２１の内側面２４は、ワーク７０が把持装置１００によって把持されて持ち上げられたときに、鉛直方向（Z軸方向）を含むYZ面内で遊動体２０を位置決めする第１の形状を有してもよい。具体的には、当該第１の形状は、ワーク７０が把持装置１００によって把持されて持ち上げられたときに棒状体３０の鉛直上方に位置する第１の溝２２を含んでもよい。
【００２６】
さらに、ワーク７０の回転動作（例えば１８０度反転動作）が行われる場合、ワーク７０の回転後に遊動体２０をYZ面内で再び位置決めするために、凹部２１の内側面２４は、第２の溝２３を含んでもよい。第２の溝２３は、ワーク７０の回転量に応じて配置されればよい。一例としてワーク７０が反転される場合、第２の溝２３は、第１の溝２２に対向する位置に配置されればよい。これにより、第２の溝２３は、ワーク７０が把持装置１００によって把持されて持ち上げられた後にX軸方向の周りに回転されたときに、棒状体３０の鉛直上方に位置する。このため、第２の溝２３は、ワーク７０反転後に、鉛直方向（Z軸方向）を含むYZ面内で遊動体２０を位置決めすることができる。
【００２７】
ところで、遊動体２０のX軸方向の遊動とその解除（つまり位置決め）は、以下のように行えばよい。例えば、棒状体３０は、X軸方向に沿って弾性力を発揮し、遊動体２０をワーク７０側（遊動機構１１０の先端側）に付勢するよう構成されてもよい。例えば、棒状体３０は、円柱状のコイルばねをその内部に有してもよい。また、棒状体３０は、棒状体３０の先端をX軸方向に沿って往復駆動するアクチュエータを有してもよい。ワーク７０が把持装置１００によって把持される際に遊動体２０が棒状体３０に向けて押圧されることで、X軸方向で遊動体２０が位置決めされる。
【００２８】
図２は、遊動機構１１０の構成例を示す断面図である。図２の例では、凹部２１の内側面２４は、遊動体２０をYZ面内で位置決めする形状として、第１の溝２２と第２の溝２３とを有する。図２（ａ）は、図１に記載された遊動機構１１０のA-A断面を拡大した図であり、遊動体２０が有する凹部２１と、遊動機構１１０の本体１０が有する棒状体３０とを示したものである。ここで、遊動体２０は先端にテーパ形状２５を有し、ワーク７０の遊動体挿入穴７１はテーパ形状２４に対応するテーパ形状を有している。棒状体３０は、X軸方向に沿って弾性力を発揮する円柱状のコイルばねを含む。また、図２（ｂ）は、図２（ａ）のB-B断面図である。図２（ｂ）は、凹部２１及び棒状体３０のYZ面での断面形状を示している。図２（ｂ）から明らかであるように、凹部２１の最大内径は棒状体３０の最大外径依りも大きい。これにより、遊動体２０は、YZ面内で遊動可能である。
【００２９】
さらに、図２（ｂ）の例では、凹部２１の内側面２４の断面形状は、第１の溝２２及び第２の溝２３を含む４つの溝によって構成される角丸四角形とされている。また、棒状体３０の断面形状は滑らかな円形である。把持装置１００がワーク７０を把持して持ち上げた場合に、棒状体３０が凹部２１内で図２（ｂ）の紙面上方に向けて変位し、第１の溝２２の２辺が棒状体３０と当接する。これにより、遊動体２０がYZ面内で位置決めされる。さらに、その後ワーク７０が反転された場合に、第２の溝２３の２辺が棒状体３０と当接する。これにより、遊動体２０がYZ面内で再び位置決めされる。なお、図２の例において、ワーク７０は９０度回転されてもよい。この場合、角丸四角形とされた凹部２１の内側面２４の他の溝（第１及び第２の溝２２及び２３とは異なる）の２辺が棒状体３０と当接することで遊動体２０がYZ面内で位置決めされる。
【００３０】
図３は、遊動体２０をワーク７０に押圧し、作業台５０に載置されたワーク７０を持ち上げる工程を図２と同様の断面で示した図である。図示しないが、図３に挙げる工程はワーク７０の両側から行われているものとする。ここで、ワーク７０は、ワーク７０の下側に設けられた位置決め穴７２に作業台の位置決め突起５１が挿入されることで、作業台５０上に位置決めされている。そして、図３（ａ）に示すように、作業台５０上に位置決めされたワーク７０と把持装置１００との間に位置ずれがあったとしても、図３（ｂ）が示すように、遊動体２０がワーク７０の遊動体挿入穴７１の形状に沿ってY軸方向及びZ軸方向の位置ずれを吸収する。また、図３（ｂ）が示すように、ワーク７０と把持装置１００とのX軸方向の位置ずれは棒状体３０が変形することで吸収する。そして、図３（ｃ）に示すように、把持装置１００がワーク７０を両側から押圧することで、ワーク７０はX軸方向に対して正しい把持位置１００に把持され、かつ遊動体２０が位置決めされる。また、把持位置１００がワーク７０を持ち上げることで、ワーク７０とワーク７０を押圧する遊動体２０とが図３（ｃ）におけるZ軸方向の下端へ移動し、棒状体３０の側面３１と第１の溝２２とが当接する。これにより、ワーク７０は、Y軸方向及びZ軸方向に対して正しい把持位置に把持され、かつ、大きな力を有するアクチュエータを用いることなく遊動体２０のY軸方向及びZ軸方向を位置決めすることができる。
【００３１】
図４は、図３の工程でワーク７０を持ち上げた後、ワーク７０を反転させ、かつ、ワーク７０を他の作業台６０に組み付ける工程を図２と同様の断面で示した図である。ワーク７０の回転を開始すると、遊動体２０は第１の溝２２においてYZ面内で位置決めされているためにワーク７０と共に反転する。そして、ワーク７０の回転量が大きくなるにつれて、棒状体３０は第１の溝２２から離れる。そのため、遊動体２０は遊動可能となり、反転後の把持装置１００とワーク７０との位置ずれが吸収される。その後、ワーク７０が反転された状態では、図４（ａ）に示すように、第２の溝２３が図４（ａ）の紙面上側に位置し、第１の溝２２が図４（ａ）の紙面下側に位置する。ワーク７０と遊動体２０は、これらに作用する重力によって図４（ａ）の紙面下方へ移動するため、第２の溝２３が棒状体３０の側面３１に当接して遊動体２０のYZ面内での位置決めがされる。そして、図４（ｂ）に示すように、遊動体２０の位置決め後他の作業台６０にワーク７０を載置する際に、ワーク７０の下側に設けられた位置決め穴７３を他の作業台６０が有する位置決め突起６１に合わせて載置する。その後、図４（ｃ）に示すように、ワーク７０と遊動体２０とを引き離して遊動体２０を遊動可能にする。これにより、図４（ｄ）に示すように、ワーク７０を他の作業台６０に対して正しい位置で組み付けることができる。
【００３２】
このように、本実施の形態においては、遊動体２０に凹部２１に設けるとともに、凹部２１の内側面２４が棒状体３０の側面と当接することで遊動体２０がYZ面内で位置決めされる構成とした。したがって、本実施の形態は、ワーク７０を把持して持ち上げる際に、大きな力を有するアクチュエータを用いずに遊動体２０のY軸方向及びZ軸方に対する位置決めが可能な遊動機構１１０を提供することができる。また、本実施形態では、凹部２１の内側面２４に位置決めのための複数の形状（例えば、溝２２及び２３）を設けている。このため、本実施の形態は、ワーク７０を持ち上げた後、安定的にワーク７０を反転させることができ、かつ、反転後においても、遊動体２０の位置決めが可能な遊動機構１１０を提供することができる。
【００３３】
また、ロボットアーム４０の先端に取り付けられる遊動機構が大型であれば、把持するワーク、及び遊動機構が取り付けられた先端を支えるためにロボットアーム４０自体が大きい必要があり、把持装置全体として大きくなってしまう。しかし、遊動機構１１０は大型のアクチュエータを必要としないため小型かつ軽量である。従って、ロボットアーム４０はワーク７０を把持するために必要な大きさがあれば十分であり、小型の把持装置を提供することができる。
【００３４】
＜その他の実施の形態＞
なお、前述の実施の形態では、YZ面での断面形状が略四角形（角丸四角形）の凹部２１を遊動体が有する例を示したが、本発明はこれに限られるものではない。すなわち、凹部２１のYZ面での断面形状としては、凹部２１の内側面２４のいずれかに棒状体３０が当接することで遊動体２０のY軸方向及びX軸方向が位置決めされる形状であれば良い。例えば、凹部２１の断面形状としては、楕円形状、又は略六角形状などの偶数の角を持つ略多角形（角丸多角形）など、棒状体３０と二か所以上で当接可能な形状が挙げられる。また、遊動機構本体が凹部２１を有し、遊動体が棒状体３０を有していても良い。これにより、大きな力を有するアクチュエータを用いずにYZ軸の位置決めを行うことができる。
【００３５】
さらに、棒状体３０のYZ面での断面形状としては、前述のような円柱状だけでなく、凹部２１の内側面２４に当接することで遊動体２０のY軸方向及びZ軸方向が位置決めされる形状であれば良い。例えば、棒状体３０の断面形状としては、オーバル（例えば、長円形、卵形）、楕円形、又は略四角柱や略六角柱などの略多角柱など、凹部２１の内側面２４と二か所以上で当接可能な形状が挙げられる。さらにまた、棒状体３０は、コイルばねに限らず、ワークに遊動体を押圧することでワークと把持装置とのX軸方向の位置ずれを吸収できるものであれば良い。例えば、棒状の金属や樹脂などが挙げられるが、好ましくは、ゴムなどの弾性体や、エアシリンダーや油圧シリンダー等を用いてX軸方向への力を変化させる機構を有するものが挙げられる。これにより、X軸の位置ずれを確実に行うことができ、かつ大きな力を有するアクチュエータを用いずにYZ軸の位置決めを行うことができる。
【００３６】
また、前述の実施の形態では、遊動機構１１０と結合された把持装置１００が持ち上げたワーク７０を反転させて他の作業台へ載置する例を示したが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、遊動機構１１０は、ワーク７０を持ち上げた後、ワーク７０を反転させた状態で加工、または他の部品組み付ける把持装置に用いられてもよい。また、遊動機構１１０は、ワークを持ち上げた後、ワーク７０を９０度回転させた状態で加工、または他の部品や他の作業台に組み付ける把持装置に用いられてもよい。ここで、ワーク７０を９０度回転させる把持装置に遊動機構１１０が用いられる場合には、凹部２１のYZ面での断面形状は、Y軸方向の両端及びZ軸方向の両端のいずれかが棒状体に当接することでY軸方向とZ軸方向の位置決めされる形状であれば良い。例えば、凹部２１のYZ面での断面形状としては、略四角形や略八角形などの四の倍数の辺をもつ略多角形であり、Z軸方向の端に略多角形の角（又は丸められた角）を有する断面形状が挙げられる。ここで、略多角形の角の数は、ワークを傾けたい角度に合わせて位置決めできる位置に配置されるような数であればなお良い。この形状により、ワークを任意の角度で位置決めすることができる遊動機構を提供することができるからである。また、凹部２１のYZ面での断面形状は、Z軸方向の上端及びY軸方向の両端にテーパ形状を有し、Z軸方向の下端は閉じられていない凹み形状など、少なくともZ軸方向の上端及びY軸方向の両端に棒状体３０と二か所以上で当接可能な形状を有する断面形状であっても良い。そして、棒状体３０は、凹部２１に対応した形状であり、凹部２１の端においてY軸方向及びZ軸方向の位置決めがされる形状であれば良い。
【００３７】
さらに、遊動機構１１０は、ワーク７０を反転させる機構を有さない把持装置に用いられても良い。ここで、ワーク７０を反転させる機構を有さない把持装置に遊動機構１１０が用いられる場合には、凹部２１のYZ面での断面形状は、Z軸方向の上端に棒状体３０が当接することで遊動体２０のY軸方向及びZ軸方向が位置決めされる形状であれば良い。例えば、凹部２１のYZ面での断面形状としては、Z軸方向が径の長手方向である楕円形状や、Z軸方向の上端に角（又は丸められた角）を有する略三角形状や略四角形状などの略多角形（角丸多角形）状が挙げられる。また、凹部２１のYZ面での断面形状は、Z軸方向の下端が閉じられていない凹み形状など、少なくとも凹部のZ軸方向の上端に棒状体３０と二か所以上で当接可能な形状を有する断面形状であっても良い。
【００３８】
また、前述の実施の形態では、ワーク７０を左右から押圧して把持する把持装置１００に用いられる遊動機構１１０の例を示したが、本発明はこれに限られるものではない。すなわち、本発明の実施の形態は、ワーク７０を水平方向から把持する把持装置に用いられる様々な遊動機構を含む。例えば、本発明の実施の形態は、遊動体２０の先端にハンドを有する遊動機構、及び遊動体２０の先端にワークを吸着させる吸着体を有する遊動機構など、遊動体２０とワーク７０との間に別の把持機構が介在する把持装置及びこれに用いられる遊動機構を含む。さらに、本発明の実施の形態は、ハンドや吸着体などの把持機構を有し、片側のみからワークを把持する把持装置及びこれに用いられる遊動機構を含む。
【００３９】
さらに、前述の実施の形態では、遊動体２０のYZ面内での位置決めを、凹部２１と棒状体３０の当接のみによって行う例を示した。しかしながら、遊動体２０のYZ面内での位置決めは、アクチュエータを補助的に用いて行われてもよい。
【００４０】
さらに、本発明は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、既に述べた本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００４１】
１０・・・本体
２０・・・遊動体
２１・・・凹部
２２・・・第１の溝
２３・・・第２の溝
２４・・・内側面
３０・・・棒状体
１００・・・把持装置
１１０・・・遊動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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