(57)【要約】【課題】検体搬送システムのモジュール間におけるデータ通信の改良技術を提供する。【解決手段】各モジュールは、準備信号（Ｒｅａｄｙ信号）とデータ信号（Ｄａｔａ信号）と承認信号（Ｏｋ信号）を入出力する機能を備えている。送信側モジュールは、送信するデータに応じてデータ信号をオンまたはオフとし、且つ、準備信号をオンとすることにより、受信側モジュールへデータを送信し、準備信号をオフとし、且つ、データ信号をオンとすることにより、受信側モジュールへデータ送信の終了を伝える。受信側モジュールは、送信側モジュールからデータ送信の終了を伝えられると、承認信号をオンとしてから送信されたデータが正常か否かを確認し、データが正常か否かに応じてタイミングを異ならせて承認信号をオフとする。これにより、モジュール間においてデータを送信してそのデータの確認結果を伝えることが可能になる。【選択図】図３
2014149186.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検体を搬送する検体搬送システムであって、
隣接するモジュール同士を連結させた複数のモジュールで構成され、互いに連結されて検体とデータを授受する送信側モジュールと受信側モジュールを含み、
前記送信側モジュールは、
データ信号と準備信号の各々をオンまたはオフに切り替える手段と、
前記受信側モジュールへデータ信号と準備信号を出力する手段と、
を備え、
送信するデータに応じてデータ信号をオンまたはオフとし、且つ、準備信号をオンとすることにより、前記受信側モジュールへデータを送信し、
準備信号をオフとし、且つ、データ信号をオンとすることにより、前記受信側モジュールへデータ送信の終了を伝える、
ことを特徴とする検体搬送システム。
【請求項２】
請求項１に記載の検体搬送システムにおいて、
前記受信側モジュールは、
前記送信側モジュールから出力されるデータ信号と準備信号を入力する手段と、
承認信号をオンまたはオフに切り替える手段と、
前記送信側モジュールへ承認信号を出力する手段と、
前記送信側モジュールから送信されたデータが正常か否かを確認する手段と、
を備え、
前記送信側モジュールからデータ送信の終了を伝えられると、承認信号をオンとしてから、送信されたデータが正常か否かを確認し、データが正常か否かに応じてタイミングを異ならせて承認信号をオフとする、
ことを特徴とする検体搬送システム。
【請求項３】
請求項２に記載の検体搬送システムにおいて、
前記送信側モジュールは、
前記受信側モジュールから出力される承認信号を入力する手段と、
時間を計測する手段と、
をさらに備え、
承認信号がオンとなってから時間の計測を開始し、計測した時間を承認信号がオフとなってから確認し、その時間が閾値に達しているか否かに基づいて、データを再送するか否かを判定する、
ことを特徴とする検体搬送システム。
【請求項４】
請求項３に記載の検体搬送システムにおいて、
前記受信側モジュールは、
前記送信側モジュールから送信されたデータが正常ではないことを確認すると、所定の遅延時間を経過してから、承認信号をオフとする、
ことを特徴とする検体搬送システム。
【請求項５】
検体搬送システムを構成する検体搬送モジュールであって、
データ信号と準備信号の各々をオンまたはオフに切り替える手段と、
当該モジュールに接続された受信側モジュールへデータ信号と準備信号を出力する手段と、
を備え、
送信するデータに応じてデータ信号をオンまたはオフとし、且つ、準備信号をオンとすることにより、前記受信側モジュールへデータを送信し、
準備信号をオフとし、且つ、データ信号をオンとすることにより、前記受信側モジュールへデータ送信の終了を伝える、
ことを特徴とする検体搬送モジュール。
【請求項６】
請求項５に記載の検体搬送モジュールにおいて、
当該モジュールに接続された送信側モジュールから出力されるデータ信号と準備信号を入力する手段と、
承認信号をオンまたはオフに切り替える手段と、
前記送信側モジュールへ承認信号を出力する手段と、
前記送信側モジュールから送信されたデータが正常か否かを確認する手段と、
を備え、
前記送信側モジュールからデータ送信の終了を伝えられると、承認信号をオンとしてから、送信されたデータが正常か否かを確認し、その確認後に承認信号をオフとする、
ことを特徴とする検体搬送モジュール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検体搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
検体搬送システムは、例えば検体ラックに収容された検体を搬送するシステムであり、検体前処理装置などから得られる検体を収容した検体ラックをその検体の分析装置などへ搬送する。検体搬送システムには、例えば複数の分析装置が接続されており、検体搬送システムは、例えば検体の搬送経路を変更するターンユニットなどを適宜制御することにより、それら複数の分析装置のうち、検体に応じて特定される分析装置に対してその検体を搬送する（特許文献１，２参照）。
【０００３】
一般的に、検体搬送システムなどのシステムにおいては、システム全体を制御して管理する中央制御部が設けられる。例えばコンピュータなどにより構成される中央制御部が、検体または検体ラックに応じて、検体搬送システム内の複数のターンユニットなどを制御することにより、その検体または検体ラックに応じた分析装置へそれらを搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３１５８３５号公報
【特許文献２】特開２０００−５５９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した背景技術に鑑み、本願の発明者は、検体搬送システムに関する新たなシステム構成について研究開発を重ねてきた。特に、複数のモジュールで構成される検体搬送システムのモジュール間におけるデータ通信に注目した。
【０００６】
本発明は、その研究開発の過程において成されたものであり、その目的は、検体搬送システムのモジュール間におけるデータ通信の改良技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的にかなう好適な検体搬送システムは、検体を搬送する検体搬送システムであって、隣接するモジュール同士を連結させた複数のモジュールで構成され、互いに連結されて検体とデータを授受する送信側モジュールと受信側モジュールを含み、前記送信側モジュールは、データ信号と準備信号の各々をオンまたはオフに切り替える手段と、前記受信側モジュールへデータ信号と準備信号を出力する手段と、を備え、送信するデータに応じてデータ信号をオンまたはオフとし、且つ、準備信号をオンとすることにより、前記受信側モジュールへデータを送信し、準備信号をオフとし、且つ、データ信号をオンとすることにより、前記受信側モジュールへデータ送信の終了を伝える、ことを特徴とする。
【０００８】
上記構成において、互いに連結された２つのモジュールのうち、データを送信する方が送信側モジュールであり、そのデータを受信する方が受信側モジュールである。送受されるデータは、例えば、搬送される検体に係る情報等である。なお、１つのモジュールが送信側モジュールとしての機能と受信側モジュールとしての機能を兼ね備えてもよい。
【０００９】
また、上記構成において、送信側モジュールは、送信するデータに応じてデータ信号をオンまたはオフとし、且つ、準備信号をオンとすることにより、受信側モジュールへデータを送信し、さらに、準備信号をオフとし、且つ、データ信号をオンとすることにより、受信側モジュールへデータ送信の終了を伝えている。つまり、データ信号と準備信号により、データを送信する際に利用されないオンオフ状態を巧みに利用してデータ送信の終了を伝えることにより、モジュール間におけるデータ通信を可能としている。
【００１０】
そのため、例えば、システム全体を管理する中央制御部による制御を大幅に軽減し、望ましくは中央制御部を必要とせずに、各モジュール自身の判断により、システム全体として比較的効率的な搬送処理を実現することができる。また、例えば、データ信号と準備信号を利用した比較的簡易な構成で、望ましくは、これら２つの信号に対応した２本の信号線のみにより、モジュール間におけるデータの送信が可能になる。
【００１１】
望ましい具体例において、前記受信側モジュールは、前記送信側モジュールから出力されるデータ信号と準備信号を入力する手段と、承認信号をオンまたはオフに切り替える手段と、前記送信側モジュールへ承認信号を出力する手段と、前記送信側モジュールから送信されたデータが正常か否かを確認する手段と、を備え、前記送信側モジュールからデータ送信の終了を伝えられると、承認信号をオンとしてから、送信されたデータが正常か否かを確認し、データが正常か否かに応じてタイミングを異ならせて承認信号をオフとすることを特徴とする。
【００１２】
上記構成によれば、受信側モジュールにおけるデータの確認結果を承認信号により送信側モジュールへ伝えることが可能になる。つまり、データ信号と準備信号を利用して送信されたデータの確認結果を承認信号を利用して伝えることが可能になる。これにより、例えば、データ信号と準備信号と承認信号を利用した比較的簡易な構成で、望ましくは、これら３つの信号に対応した３本の信号線のみにより、モジュール間においてデータを送信してそのデータの確認結果を伝えることが可能になる。
【００１３】
望ましい具体例において、前記送信側モジュールは、前記受信側モジュールから出力される承認信号を入力する手段と、時間を計測する手段と、をさらに備え、承認信号がオンとなってから時間の計測を開始し、計測した時間を承認信号がオフとなってから確認し、その時間が閾値に達しているか否かに基づいて、データを再送するか否かを判定する、ことを特徴とする。
【００１４】
望ましい具体例において、前記受信側モジュールは、前記送信側モジュールから送信されたデータが正常ではないことを確認すると、所定の遅延時間を経過してから、承認信号をオフとする、ことを特徴とする。
【００１５】
また、上記目的にかなう好適な検体搬送モジュールは、検体搬送システムを構成する検体搬送モジュールであって、データ信号と準備信号の各々をオンまたはオフに切り替える手段と、当該モジュールに接続された受信側モジュールへデータ信号と準備信号を出力する手段と、を備え、送信するデータに応じてデータ信号をオンまたはオフとし、且つ、準備信号をオンとすることにより、前記受信側モジュールへデータを送信し、準備信号をオフとし、且つ、データ信号をオンとすることにより、前記受信側モジュールへデータ送信の終了を伝える、ことを特徴とする。
【００１６】
望ましい具体例において、前記検体搬送モジュールは、当該モジュールに接続された送信側モジュールから出力されるデータ信号と準備信号を入力する手段と、承認信号をオンまたはオフに切り替える手段と、前記送信側モジュールへ承認信号を出力する手段と、前記送信側モジュールから送信されたデータが正常か否かを確認する手段と、を備え、前記送信側モジュールからデータ送信の終了を伝えられると、承認信号をオンとしてから、送信されたデータが正常か否かを確認し、その確認後に承認信号をオフとする、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明により、検体搬送システムのモジュール間におけるデータ通信の改良技術が提供される。例えば、本発明の好適な態様によれば、データ信号と準備信号を利用した比較的簡易な構成で、モジュール間におけるデータの送信が可能になる。また、本発明の別の好適な態様によれば、データ信号と準備信号と承認信号を利用した比較的簡易な構成で、モジュール間においてデータを送信してそのデータの確認結果を伝えることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施において好適な第１の検体搬送システムを示す図である。
【図２】本発明の実施において好適な第２の検体搬送システムを示す図である。
【図３】各モジュールが入出力する信号を説明するための図である。
【図４】送信側モジュールによる送信処理を示すフローチャートである。
【図５】受信側モジュールによる受信処理を示すフローチャートである。
【図６】モジュール間におけるデータ通信のタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は、本発明の実施において好適な第１の検体搬送システム１００を示している。図１の検体搬送システム１００は、複数の開栓モジュール１０を備えている。検体は、例えば試験管などの容器に収められ、さらに検体を収めた１本以上の容器がラックＲに保持されている。
【００２０】
各開栓モジュール１０は、検体を収容した容器の栓を開けるモジュールである。各開栓モジュール１０は、ラックＲを搬送するコンベアＣと開栓機構を備えており、コンベアＣによりラックＲを開栓ポジションＰまで移動させ、開栓ポジションＰにある開栓機構を作動させて、ラックＲに保持された容器を開栓する。
【００２１】
複数の開栓モジュール１０は、隣接する開栓モジュール１０同士を連結させて上流側から下流側に向かう開栓モジュール列を構成している。つまり、隣接する開栓モジュール１０のコンベアＣが連結され、開栓モジュール列内において、破線矢印で図示する方向にラックＲを搬送する。そして、例えば、検体搬送システム１００の下流側に接続される分析装置などに、開栓された容器を保持したラックＲが搬送される。
【００２２】
開栓モジュール列内の各開栓モジュール１０は、各開栓モジュール１０に連結される他の開栓モジュール１０との間において、例えば搬送する検体やラックＲに関するデータを遣り取りする。なお、データの遣り取りにより、開栓モジュール列内における複数の開栓モジュール１０の連結状態や、各開栓モジュール１０における開栓処理の状況を確認し、下流側の開栓モジュール１０に優先的に開栓処理させる制御などが実現されてもよい。
【００２３】
図２は、本発明の実施において好適な第２の検体搬送システム１００を示している。図２の検体搬送システム１００は複数のラック供給モジュール２０で備えている。検体は、例えば試験管などの容器に収められ、検体を収めた１本以上の容器がラックＲに保持されている。そして、１つのトレイに複数のラックＲが載せられ、例えば、ユーザが各ラック供給モジュール２０に複数のトレイ（１〜ｎ）を搭載する。
【００２４】
各ラック供給モジュール２０は、ラックＲを搬送するコンベアＣと、各トレイ（１〜ｎ）からコンベアＣにラックＲを載せる機構を備えており、各トレイ（１〜ｎ）に載せられたラックＲをコンベアＣに載せ、コンベアＣによりラックＲを下流側に移動させる。
【００２５】
複数のラック供給モジュール２０は、隣接するラック供給モジュール２０同士を連結させて上流側から下流側に向かうラック供給モジュール列を構成している。つまり、隣接するラック供給モジュール２０のコンベアＣが連結され、ラック供給モジュール列内において、破線矢印で図示する方向にラックＲを搬送する。そして、例えば、検体搬送システム１００の下流側に接続される分析装置などに、各トレイ（１〜ｎ）に載せられたラックＲが次々に搬送される。
【００２６】
各ラック供給モジュール２０に複数のトレイ（１〜ｎ）が架設され、そのラック供給モジュール２０がラックを供給できる状態にある場合に、そのラック供給モジュール２０はラック供給待機状態となる。そして、全てのラック供給モジュール２０がラック待機状態となっている場合には、例えば下流側のラック供給モジュール２０から順にラックＲの供給が行われる。また、各ラック供給モジュール２０内においても、例えば下流側のトレイ１から順にラックＲが取り出されて搬送され、最上流のトレイｎに載せられた全てのラックＲが無くなるまで、ラックＲの搬送が続けられる。なお、各ラック供給モジュール２０内において、トレイ（１〜ｎ）の搬送順を変更できる構成としてもよい。
【００２７】
ラック供給モジュール列内の各ラック供給モジュール２０は、各ラック供給モジュール２０に連結される他のラック供給モジュール２０との間において、例えば搬送する検体やラックＲに関するデータを遣り取りする。なお、データの遣り取りにより、ラック供給モジュール列内における複数のラック供給モジュール２０の連結状態を確認してもよいし、各ラック供給モジュール２０におけるラック供給状態を確認し、ラック供給待機状態にあるラック供給モジュール２０にラックを供給させる制御などが実現されてもよい。
【００２８】
図１と図２に検体搬送システム１００の具体例を示したが、複数の開栓モジュール１０と複数のラック供給モジュール２０とを組み合わせて検体搬送システム１００が構成されてもよい。さらに、上流側から搬入される検体ラックを直線的に移動させて下流側へ搬出する直線モジュールや、上流側から搬入される検体ラックを回転移動させて検体ラックに応じた所望の下流側へ搬出するターンモジュールや、上流側から搬入される検体ラックを下流側の分析装置へ搬出する接続モジュールなどが組み合わされてもよい。
【００２９】
図３は、各モジュールが入出力する信号を説明するための図である。図３には、互いに連結される２つのモジュールが図示されている。２つの連結関係のうち、搬送経路の上流側に配置されるのが送信側モジュールであり、搬送経路の下流側に配置されるのが受信側モジュールである。なお、各モジュールの具体例は、開栓モジュール１０（図１）、ラック供給モジュール２０（図２）、直線モジュール、ターンモジュール、又は、接続モジュールなどである。
【００３０】
各モジュールは、準備信号（Ｒｅａｄｙ信号）とデータ信号（Ｄａｔａ信号）と承認信号（Ｏｋ信号）の各信号を出力する機能と各信号を入力する（受信する）機能を備えている。例えば、送信側モジュールは、図示されていないさらに上流のモジュールに対してＯｋＯＵＴを出力する機能と、その上流のモジュールからＲｅａｄｙＩＮとＤａｔａＩＮを受信する機能を備えている。また、送信側モジュールは、下流の受信側モジュールに対してＲｅａｄｙＯＵＴとＤａｔａＯＵＴを出力する機能と、受信側モジュールからＯｋＩＮを受信する機能を備えている。
【００３１】
一方、受信側モジュールは、上流の送信側モジュールに対してＯｋＯＵＴを出力する機能と、その送信側モジュールからＲａｄｙＩＮとＤａｔａＩＮを受信する機能を備えている。また、受信側モジュールは、図示されていないさらに下流のモジュールに対してＲｅａｄｙＯＵＴとＤａｔａＯＵＴを出力する機能と、その下流のモジュールからＯｋＩＮを受信する機能を備えている。
【００３２】
なお、図３に示すように送信側モジュールと受信側モジュールが連結された状態では、送信側モジュールから出力されるＲａｄｙＯＵＴが受信側モジュールにおいてＲａｄｙＩＮとして入力され、送信側モジュールから出力されるＤａｔａＯＵＴが受信側モジュールにおいてＤａｔａＩＮとして入力される。また、受信側モジュールから出力されるＯｋＯＵＴが送信側モジュールにおいてＯｋＩＮとして入力される。
【００３３】
そして、各モジュールは、制御部とカウンタとタイマーを備えている。カウンタは、データの送信回数や受信回数を計測（カウント）する機能を備えており、タイマーは、時間を計測する機能を備えている。制御部は、例えばマイコンなどであり、カウンタやタイマーの機能を利用して、モジュール間におけるデータ通信を制御する。そのデータ通信において、制御部は、各モジュールから出力する信号をオン（ＯＮ）またはオフ（ＯＦＦ）に切り替え、各モジュールに入力される信号のオン（ＯＮ）またはオフ（ＯＦＦ）を確認する。
【００３４】
これにより、例えば、送信側モジュールから受信側モジュールに検体や検体ラックを搬送する際に、その検体や検体ラックに関するデータが送信側モジュールから受信側モジュールに送信され、また、受信側モジュールにおけるデータの確認結果が送信側モジュールに伝えられる。
【００３５】
図４は、送信側モジュールによる送信処理を示すフローチャートである。図４のフローチャートは、各データごとの送信処理を示しており、各データは１ビット以上で構成される。
【００３６】
送信処理が開始されると、送信側モジュールは、自身が備えるカウンタとタイマーをクリアする（Ｓ４０１）。例えばカウンタのカウント値とタイマーの計測値が共に０（ゼロ）とされる。そして、送信側モジュールは、受信側モジュールから出力されるＯｋＯＵＴつまり自身に入力されるＯｋＩＮを確認し（Ｓ４０２）、ＯｋＩＮがＯＮであればＯＦＦになるのを待つ。
【００３７】
ＯｋＩＮがＯＦＦであれば、送信側モジュールは、送信するデータに応じてＤａｔａＯＵＴをＯＮまたはＯＦＦにセットし、さらに、ＲｅａｄｙＯＵＴをＯＮとする（Ｓ４０３）。データは１ビットごとに送信され、送信ビットが「１」であればＤａｔａＯＵＴがＯＮにセットされ、送信ビットが「０」であればＤａｔａＯＵＴがＯＦＦにセットされる。そして、送信側モジュールは、ＯｋＩＮを確認し（Ｓ４０４）、ＯｋＩＮがＯＦＦであればＯＮになるのを待つ。
【００３８】
ＯｋＩＮがＯＮになると、送信側モジュールは、ＲｅａｄｙＯＵＴをＯＦＦとし、且つＤａｔａＯＵＴをＯＦＦとする（Ｓ４０５）。そして、送信側モジュールは、ＯｋＩＮを確認し（Ｓ４０６）、ＯｋＩＮがＯＮであればＯＦＦになるのを待つ。
【００３９】
ＯｋＩＮがＯＦＦになると、送信側モジュールは、カウンタの送信回数を１カウントだけ増加（インクリメント）させる（Ｓ４０７）。そして、送信側モジュールは、全データの送信が終了したか否かを確認する（Ｓ４０８）。全データの送信が終了していなければＳ４０２からＳ４０７までの処理が実行され、次の１ビットのデータが送信される。Ｓ４０２からＳ４０８までの処理は、全ビットの送信が終了するまで繰り返される。
【００４０】
全ビット（全データ）の送信が終了すると、送信側モジュールは、ＲｅａｄｙＯＵＴをＯＦＦとし、且つ、ＤａｔａＯＵＴをＯＮとする（Ｓ４０９）。これにより、受信側モジュールへデータ送信の終了が伝えられる。そして、送信側モジュールは、ＯｋＩＮを確認し（Ｓ４１０）、ＯｋＩＮがＯＦＦであればＯＮになるのを待つ。
【００４１】
ＯｋＩＮがＯＮになると、送信側モジュールは、タイマーによる時間の計測を開始する（Ｓ４１１）。そして、送信側モジュールは、ＯｋＩＮを確認し（Ｓ４１２）、ＯｋＩＮがＯＮであればＯＦＦになるのを待つ。
【００４２】
ＯｋＩＮがＯＦＦになると、送信側モジュールは、ＤａｔａＯＵＴをＯＦＦとし（Ｓ４１３）、タイマーにより計測された時間を確認する（Ｓ４１４）。送信側モジュールは、タイマーの時間が、閾値であるＸ／２秒以下であるか否かを確認し、Ｘ／２秒以下でなければ、受信側モジュールにおけるデータの確認結果に問題があると判断し、Ｓ４０１に戻って１ビット目からデータを再送信する。タイマーの時間がＸ／２秒以下であれば、受信側モジュールにおけるデータの確認結果が正常であると判断され、送信処理が終了する。
【００４３】
なお、複数のデータを送信する場合には、各データごとに図４のフローチャートが実行される。
【００４４】
図５は、受信側モジュールによる受信処理を示すフローチャートである。図５のフローチャートは、図４のフローチャートにより送信される各データの受信処理を示している。
【００４５】
受信処理が開始されると、受信側モジュールは、自身が備えるカウンタをクリアする（Ｓ５０１）。例えばカウンタのカウント値が０（ゼロ）とされる。そして受信側モジュールは、送信側モジュールから出力されるＲｅａｄｙＯＵＴつまり自身に入力されるＲｅａｄｙＩＮを確認し（Ｓ５０２）、ＲｅａｄｙＩＮがＯＦＦであればＯＮになるのを待つ。
【００４６】
ＲｅａｄｙＩＮがＯＮになると、受信側モジュールは、カウンタの受信回数を１カウントだけ増加（インクリメント）させ（Ｓ５０３）、送信側モジュールから出力されるＤａｔａＯＵＴつまり自身に入力されるＤａｔａＩＮを受信する（Ｓ５０４）。データは１ビットごとに受信され、ＤａｔａＩＮがＯＦＦであれば受信ビットが「０」であり、ＤａｔａＩＮがＯＮであれば受信ビットが「１」である。
【００４７】
そして、受信側モジュールは、ＯｋＯＵＴをＯＮとしてから（Ｓ５０５）、ＲｅａｄｙＩＮとＤａｔａＩＮを確認し（Ｓ５０６）、ＲｅａｄｙＩＮとＤａｔａＩＮが共にＯＦＦになるのを待つ。
【００４８】
ＲｅａｄｙＩＮとＤａｔａＩＮが共にＯＦＦになると、受信側モジュールは、ＯｋＯＵＴをＯＦＦとしてから（Ｓ５０７）、さらに、ＲｅａｄｙＩＮとＤａｔａＩＮを確認する（Ｓ５０８）。
【００４９】
ＲｅａｄｙＩＮがＯＦＦ且つＤａｔａＩＮがＯＮでなければ、Ｓ５０２に戻り、次の１ビットのデータが送信されるのを待つ。Ｓ５０２からＳ５０８までの処理は、全ビットの受信が終了するまで繰り返される。
【００５０】
全ビットの送信が終了すると、Ｓ５０８において、ＲｅａｄｙＩＮがＯＦＦ且つＤａｔａＩＮがＯＮとなり、受信側モジュールは、ＯｋＯＵＴをＯＮとしてから（Ｓ５０９）、受信したデータが正常か否かを確認する（Ｓ５１０）。受信側モジュールの制御部は、例えば、受信したデータに含まれるチェックサムに基づいて、受信したデータのビット数とデータの内容に誤りが無いか否かを確認する。
【００５１】
受信したデータが正常ではない場合に、受信側モジュールは、遅延時間として設定されたＸ秒間だけ経過するのを待ってから（Ｓ５１１）、ＯｋＯＵＴをＯＦＦにして（Ｓ５１２）、Ｓ５０１に戻って１ビット目からデータを再受信する。受信したデータが正常であれば、正常であることを確認してから直ちにＯｋＯＵＴがＯＦＦにされ（Ｓ５１３）、受信処理が終了する。
【００５２】
図５のＳ５１１における遅延時間のＸ秒は、図４のＳ４１４におけるタイマー時間の判定に影響を与える。そのため、遅延時間のＸ秒は、Ｓ４１４における判定を的確に行うことができる大きさに設定される。具体的には、例えば、図５のＳ５１０における受信データの正常か否かの確認に要する時間をＡ秒とすると、遅延時間のＸ秒はＸ＞４Ａに設定される。
【００５３】
図６は、モジュール間におけるデータ通信のタイミングチャートである。図６に示すタイミングチャートは、送信側モジュールによる図４の送信処理と、受信側モジュールによる図５の受信処理に対応している。なお、図６内における複数の横軸は、共通の時間軸である。
【００５４】
例えば、送信側モジュールから受信側モジュールへ搬送される検体または検体ラックに関するデータを送受信する場合には、検体または検体ラックの搬送処理が開始される時刻ｔ１において、受信側モジュールがＯｋＯＵＴをＯＦＦとし、送信処理と受信処理が開始され、送信側モジュールがカウンタとタイマーをクリアし（図４のＳ４０１）、受信側モジュールもカウンタをクリアする（図５のＳ５０１）。
【００５５】
受信側モジュールがＯｋＯＵＴをＯＦＦとしており（時刻ｔ１）、送信側モジュールにおけるＯｋＩＮがＯＦＦとなっているため（図４のＳ４０２）、時刻ｔ２において、送信側モジュールは、送信するデータに応じてＤａｔａＯＵＴをＯＮまたはＯＦＦにセットし（図４のＳ４０３）、さらに、時刻ｔ３においてＲｅａｄｙＯＵＴをＯＮとする（図４のＳ４０３）。なお、ＤａｔａＯＵＴのセットとＲｅａｄｙＯＵＴのＯＮは同時（ｔ２＝ｔ３）でもよい。
【００５６】
送信側モジュールがＲｅａｄｙＯＵＴをＯＮとしたため（時刻ｔ３）、受信側モジュールにおけるＲｅａｄｙＩＮがＯＮとなり（図５のＳ５０２）、時刻ｔ４において、受信側モジュールは、カウンタの受信回数を１カウントだけ増加させ（図５のＳ５０３）、送信側モジュールから出力されるＤａｔａＯＵＴつまり自身に入力されるＤａｔａＩＮを受信する（図５のＳ５０４）。そして、時刻ｔ５において、受信側モジュールは、ＯｋＯＵＴをＯＮとする（図５のＳ５０５）。
【００５７】
受信側モジュールがＯｋＯＵＴをＯＮとしたため（時刻ｔ５）、送信側モジュールにおけるＯｋＩＮがＯＮとなり（図４のＳ４０４）、時刻ｔ６において、送信側モジュールはＲｅａｄｙＯＵＴをＯＦＦとし、且つ、ＤａｔａＯＵＴをＯＦＦとする（図４のＳ４０５）。これにより、受信側モジュールにおいて、ＲｅａｄｙＩＮがＯＦＦ、且つ、ＤａｔａＩＮがＯＦＦとなり（図５のＳ５０６）、時刻ｔ７において、受信側モジュールは、ＯｋＯＵＴをＯＦＦとする（図５のＳ５０７）。
【００５８】
受信側モジュールがＯｋＯＵＴをＯＦＦとしたため（時刻ｔ７）、送信側モジュールにおけるＯｋＩＮがＯＦＦとなり（図４のＳ４０６）、時刻ｔ８において、送信側モジュールは、カウンタの送信回数を１カウントだけ増加させ（図４のＳ４０７）、全データの送信が終了したか否かを確認する（図４のＳ４０８）。全データの送信が終了していなければ、全ビットの送信が終了するまで、１ビットずつデータの送受信が繰り返される。
【００５９】
全ビット（全データ）の送信が終了すると、時刻ｔ９において、送信側モジュールは、ＲｅａｄｙＯＵＴをＯＦＦとし、且つＤａｔａＯＵＴをＯＮとする（図４のＳ４０９）。これにより、受信側モジュールにおいて、ＲｅａｄｙＩＮがＯＦＦ且つＤａｔａＩＮがＯＮとなり（図５のＳ５０８）、時刻ｔ１０において、受信側モジュールは、ＯｋＯＵＴをＯＮとしてから（図５のＳ５０９）、受信したデータが正常か否かを確認する（図５のＳ５１０）。
【００６０】
受信側モジュールがＯｋＯＵＴをＯＮとしたため（時刻ｔ１０）、送信側モジュールにおけるＯｋＩＮがＯＮとなり（図４のＳ４１０）、時刻ｔ１１において、送信側モジュールは、タイマーによる時間の計測を開始する（図４のＳ４１１）。
【００６１】
受信側モジュールは、受信したデータが正常でなければ、遅延時間として設定されたＸ秒間だけ経過するのを待ってから（図５のＳ５１１）ＯｋＯＵＴをＯＦＦとし（図５のＳ５１２）、受信したデータが正常であれば、直ちにＯｋＯＵＴをＯＦＦとする（図５のＳ５１３）。つまり、ＯｋＯＵＴがＯＦＦとされる時刻ｔ１２は、受信したデータが正常か否かに応じて前後する。
【００６２】
そして、時刻ｔ１２において、ＯｋＯＵＴがＯＦＦとされると、送信側モジュールにおけるＯｋＩＮがＯＦＦとなり（図４のＳ４１２）、時刻ｔ１３において、送信側モジュールは、ＤａｔａＯＵＴをＯＦＦとし（図４のＳ４１３）、タイマーにより計測された時間（例えば時刻ｔ１１から時刻ｔ１２まで）を確認する（図４のＳ４１４）。
【００６３】
送信側モジュールは、タイマーにより計測された時間が、閾値（例えばＸ／２秒）以下であるか否かを確認する。タイマーの時間が閾値以下でなければ、受信側モジュールにおけるデータの確認結果に問題があると判断し、時刻ｔ１の状態に戻って、１ビット目からデータの再送信と再受信が行われる。タイマーの時間が閾値以下であれば、受信側モジュールにおけるデータの確認結果が正常であると判断され、データの送受信が終了する。
【００６４】
なお、複数のデータを送信する場合には、各データごとに図６の時刻ｔ１から送受信が実行される。
【００６５】
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、上述した実施形態は、あらゆる点で単なる例示にすぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明は、その本質を逸脱しない範囲で各種の変形形態を包含する。
【００６６】
例えば、上述した実施形態においては、準備信号（Ｒｅａｄｙ信号）とデータ信号（Ｄａｔａ信号）と承認信号（Ｏｋ信号）の３本の信号によるデータ通信を説明したが、データ信号を複数本として複数ビットのデータを並列的に送受信する変形態様や、準備信号と承認信号の少なくとも一方を２本にして実質的に１本の場合と同じ機能を実現する変形態様なども、本発明に包含される。
【符号の説明】
【００６７】
１０  開栓モジュール、２０  ラック供給モジュール、１００  検体搬送システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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