(57)【要約】【課題】運転負担を軽減する。【解決手段】実施形態の周辺監視装置は、撮像部により撮像された画像データを俯瞰表示しない周辺監視装置において、車両の周辺の環境に存在する路面に表された、車両を案内する案内線を認識する認識部と、周辺の環境に存在する物体の位置を検出する検出部と、周辺の環境に存在する、検出部により検出された物体の位置を表した地図情報に、認識部により認識された案内線を合成して表示する表示部と、を備える。【選択図】図４
2014069721.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の環境に存在する路面に表された、車両を案内する案内線を認識する認識部と、
前記周辺の環境に存在する物体の位置を検出する検出部と、
前記周辺の環境に存在する、前記検出部により検出された前記物体の位置を表した地図情報に、前記認識部により認識された前記案内線を合成して表示する表示部と、
を備える周辺監視装置。
【請求項２】
外部の環境を撮像する撮像部を備え、
前記認識部は、前記撮像部により撮像された前記周辺の環境を示した前記画像データに基づいて、前記案内線を認識する、
請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記周辺の環境に照射されたレーザ光の反射時間を測定し、前記周辺の環境に存在する物体の位置を検出し、
前記認識部は、前記検出部が測定した前記レーザ光の反射率に基づいて、前記路面に表された前記案内線を認識する、
請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記表示部は、前記周辺の環境のうち、前記検出部により検出が行われた領域と、前記検出部により検出が行われていない領域と、を区別して表示する、
請求項３に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記認識部が認識する前記案内線は、前記車両を駐車させる駐車区画線である、
請求項１乃至４のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項６】
前記認識部により前記案内線が認識された場合に前記案内線に従って前記車両を駐車させる位置を設定し、前記認識部により前記案内線が認識されなかった場合に、前記検出部により検出された前記物体に接触しないよう前記車両を駐車させる位置を設定する設定部を、
さらに備える請求項１乃至５のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項７】
前記設定部は、前記認識部により認識された前記案内線に基づく駐車区画のうち、前記検出部により検出された前記物体と接触しない又は当該物体から予め定められた閾値の距離以上離れた位置を通過する移動軌跡に基づいた前記駐車区画内の位置を、車両を駐車する位置として設定する、
請求項６に記載の周辺監視装置。
【請求項８】
前記車両の進行方向が、前記車両を駐車させる駐車区画と隣接する他の駐車区画との境界を定める前記案内線と略平行な方向になったことをトリガーとして、報知を行う報知部を、
さらに備える請求項１乃至７のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項９】
前記表示部は、前記認識部により前記案内線が認識されず、前記検出部により複数の物体が検出され、当該複数の物体の間に前記車両を駐車させる空間が存在する場合に、前記複数の物体間の略中心を、前記車両を駐車させる目標位置として表示する、
請求項１乃至８のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
【請求項１０】
周辺監視装置で実行される制御方法であって、
車両の周辺の環境に存在する路面に表された、車両を案内する案内線を認識する認識ステップと、
前記周辺の環境に存在する物体の位置を検出する検出ステップと、
前記周辺の環境に存在する、前記検出ステップにより検出された前記物体の位置を表した地図情報に、前記認識ステップにより認識された前記案内線を合成して表示する表示ステップと、
を含む制御方法。
【請求項１１】
車両の周辺の環境に存在する路面に表された、車両を案内する案内線を認識する認識ステップと、
前記周辺の環境に存在する物体の位置を検出する検出ステップと、
前記周辺の環境に存在する、前記検出ステップにより検出された前記物体の位置を表した地図情報に、前記認識ステップにより認識された前記案内線を合成して表示する表示ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、周辺監視装置、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車を支援する技術として、車両に設置された複数のカメラで、車両の周辺環境として撮像された画像データを運転者に提供する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１０２７９８号公報
【特許文献２】特開２００９−０９６３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、複数のカメラを用いて俯瞰画像を生成して、当該俯瞰画像が表示されることで、運転手は周辺の状況を認識できるため運転の負担を軽減できる。一方、俯瞰画像を生成するためには、車両の周辺に複数のカメラを設ける必要があるため、画像処理のための処理負担が大きくなる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の周辺監視装置は、車両の周辺の環境に存在する路面に表された、車両を案内する案内線を認識する認識部と、前記周辺の環境に存在する物体の位置を検出する検出部と、前記周辺の環境に存在する、前記検出部により検出された前記物体の位置を表した地図情報に、前記認識部により認識された前記案内線を合成して表示する表示部と、を備える。当該構成により一例として、車両と、案内線と、物体との位置関係を認識できるため、運転の負担の軽減と、処理負担の軽減との両立を図るという効果を奏する。
【０００６】
ここで、実施形態にかかる周辺監視装置において、外部の環境を撮像する撮像部を備え、前記認識部は、前記撮像部により撮像された前記周辺の環境を示した前記画像データに基づいて、前記案内線を認識すると好適である。当該構成により一例として、車両を駐車区画等に導く案内線が表示されるので、運転の負担を軽減できるという効果を奏する。
【０００７】
また、実施形態にかかる周辺監視装置において、前記検出部は、前記周辺の環境に照射されたレーザ光の反射時間を測定し、前記周辺の環境に存在する物体の位置を検出し、前記認識部は、前記検出部が測定した前記レーザ光の反射率に基づいて、前記路面に表された前記案内線を認識すると好適である。当該構成により一例として、撮像部を備えずとも、路面に示された案内線が表示されるので、運転の負担を軽減できるという効果を奏する。
【０００８】
また、実施形態にかかる周辺監視装置において、前記表示部は、前記周辺の環境のうち、前記検出部により検出が行われた領域と、前記検出部により検出が行われていない領域と、を区別して表示すると好適である。当該構成により一例として、検出が行われた領域であるか否か区別できるので、運転の負担を軽減できるという効果を奏する。
【０００９】
また、実施形態にかかる周辺監視装置において、前記認識部が認識する前記案内線は、前記車両を駐車させる駐車区画線であると好適である。当該構成により一例として、駐車区画線が表示されることで、該表示で確認しながら運転が可能となるため、運転の負担を軽減できるという効果を奏する。
【００１０】
また、実施形態にかかる周辺監視装置において、前記認識部により前記案内線が認識された場合に前記案内線に従って前記車両を駐車させる位置を設定し、前記認識部により前記案内線が認識されなかった場合に、前記検出部により検出された前記物体に接触しないよう前記車両を駐車させる位置を設定する設定部を、さらに備えると好適である。当該構成により一例として、案内線が認識されたか否かに応じて、車両を駐車させる位置を設定するので、適切な駐車位置の設定が可能となり、運転の負担を軽減できるという効果を奏する。
【００１１】
また、実施形態にかかる周辺監視装置において、前記設定部は、前記認識部により認識された前記案内線に基づく駐車区画のうち、前記検出部により検出された前記物体と接触しない又は当該物体から予め定められた閾値の距離以上離れた位置を通過する移動軌跡に基づいた駐車区画内の位置を、車両を駐車する位置として設定すると好適である。当該構成により一例として、物体と接触しないように車両を駐車する位置を設定するため、運転の負担を軽減できるという効果を奏する。
【００１２】
また、実施形態にかかる周辺監視装置において、前記車両の進行方向が、前記車両を駐車させる駐車区画と隣接する他の駐車区画との境界を定める前記案内線と略平行な方向になったことをトリガーとして、報知を行う報知部を、さらに備えると好適である。当該構成により一例として、運転手は運転を行うタイミングを把握できるので、運転の負担を軽減できるという効果を奏する。
【００１３】
また、実施形態にかかる周辺監視装置において、前記表示部は、前記認識部により前記案内線が認識されず、前記検出部により複数の物体が検出され、当該複数の物体の間に前記車両を駐車させる空間が存在する場合に、前記複数の物体間の略中心を、前記車両を駐車させる目標位置として表示すると好適である。当該構成により一例として、複数の物体に接触する可能性が低い目標駐車位置が表示されるため、運転の負担を軽減できるという効果を奏する。
【００１４】
また、実施形態にかかる制御方法は、周辺監視装置で実行される制御方法であって、車両の周辺の環境に存在する路面に表された、車両を案内する案内線を認識する認識ステップと、前記周辺の環境に存在する物体の位置を検出する検出ステップと、前記周辺の環境に存在する、前記検出ステップにより検出された前記物体の位置を表した地図情報に、前記認識ステップにより認識された前記案内線を合成して表示する表示ステップと、を含む。当該構成により一例として、車両と、案内線と、物体との位置関係を認識できるため、運転負担を軽減できるという効果を奏する。
【００１５】
また、実施形態にかかるプログラムは、車両の周辺の環境に存在する路面に表された、車両を案内する案内線を認識する認識ステップと、前記周辺の環境に存在する物体の位置を検出する検出ステップと、前記周辺の環境に存在する、前記検出ステップにより検出された前記物体の位置を表した地図情報に、前記認識ステップにより認識された前記案内線を合成して表示する表示ステップと、を実行させる。当該構成により一例として、車両と、案内線と、物体との位置関係を認識できるため、運転負担を軽減できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、第１の実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、第１の実施形態にかかる車両の一例が示された平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、第１の実施形態にかかる車両の駐車支援システムの一例が示されたブロック図である。
【図４】図４は、第１の実施形態にかかる周辺監視装置の一例が示されたブロック図である。
【図５】図５は、第１の実施形態にかかる車両の駐車する際の位置関係を俯瞰的に示した第１の図である。
【図６】図６は、第１の実施形態と従来とで表示されるマップデータの違いを示した第１の図である。
【図７】図７は、第１の実施形態にかかる車両の駐車する際の位置関係を俯瞰的に示した第２の図である。
【図８】図８は、第１の実施形態と従来とで表示されるマップデータの違いを示した第２の図である。
【図９】図９は、第１の実施形態にかかる駐車支援部におけるマップデータを表示するまでの処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２の実施形態にかかる駐車支援部の構成を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、第２の実施形態と従来とで表示されるマップデータの違いを示した第１の図である。
【図１２】図１２は、第２の実施形態と従来とで表示されるマップデータの違いを示した第２の図である。
【図１３】図１３は、第２の実施形態にかかる駐車支援部における、マップデータを表示するまでの処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、第２の実施形態の変形例２にかかる設定部により設定される目標駐車位置を示した説明図である。
【図１５】図１５は、第３の実施形態にかかる設定部が設定する目標駐車位置を説明する図である。
【図１６】図１６は、第４の実施形態にかかる駐車支援部の構成を示すブロック図である。
【図１７】図１７は、第４の実施形態にかかる車両が、駐車区画線で定められた目標駐車位置まで駐車する際に報知するタイミングを示した図である。
【図１８】図１８は、第４の実施形態にかかる車両が、縦列駐車で空いている領域に駐車する際に報知するタイミングを示した図である。
【図１９】図１９は、第４の実施形態にかかる駐車支援部における、マップデータを表示するまでの処理の手順を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、第５の実施形態にかかる車両の駐車支援システムの一例が示されたブロック図である。
【図２１】図２１は、第５の実施形態にかかる車両の一例が示された平面図（俯瞰図）である。
【図２２】図２２は、第５の実施形態にかかる駐車支援ＥＣＵ内に実現される駐車支援部の構成を示すブロック図である。
【図２３】図２３は、第５の実施形態の駐車支援部で行われる処理のアルゴリズムのフローを示した図である。
【図２４】図２４は、第５の実施形態にかかる表示制御部が表示するマップデータの例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１の実施形態）
第１の実施形態では、車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１８】
図１に示されるように、車体２は、乗員（図示されず）が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。本実施形態では、一例として、操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーであるが、これらには限定されない。
【００１９】
また、車室２ａ内には、表示装置８（表示出力部）や、音声出力装置９（音声出力部）が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置８は、透明な操作入力部１０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。乗員等は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）を視認することができる。また、乗員等は、表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（図示されず）を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に音声出力装置（図示されず）を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置１１は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、周辺監視装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。また、音声出力装置９の他に、ブザー２４（図３参照）等の音声出力部から、警報音等が出力されるように構成することができる。
【００２０】
また、図１，２に示されるように、本実施形態では、一例として、車両１は、四輪車（四輪自動車）であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。さらに、本実施形態では、これら四つの車輪３は、いずれも操舵されうるように（転舵可能に）構成されている。具体的には、図３に示されるように、車両１は、前輪３Ｆを操舵する前輪操舵システム１２と、後輪３Ｒを操舵する後輪操舵システム１３とを有している。これら前輪操舵システム１２および後輪操舵システム１３は、駐車支援ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、それぞれのアクチュエータ１２ａ，１３ａを動作させる。前輪操舵システム１２ならびに後輪操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。前輪操舵システム１２ならびに後輪操舵システム１３は、アクチュエータ１２ａ，１３ａによって操舵部４にトルク（アシストトルク）を付加して操舵力を補ったり、対応する車輪３（前輪３Ｆまたは後輪３Ｒ）を操舵（自動操舵）したりする。アクチュエータ１２ａ，１３ａは、一つの車輪３を操舵してもよいし、複数の車輪３を操舵してもよい。また、本実施形態では、一例として、二つの前輪３Ｆは、互いに同相（同位相、同転舵方向、同回動方向）で略平行に転舵され、二つの後輪３Ｒは、互いに同相で略平行に転舵される。なお、駆動輪は種々に設定可能である。
【００２１】
また、本実施形態では、一例として、図２に示されるように、車両１（車体２）には、後端部に撮像部１６が設けられている。撮像部１６は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１６は、所定のフレームレートで画像データ（動画データ、フレームデータ）を出力することができる。撮像部１６は、それぞれ、広角レンズを有し、水平方向には１４０°〜１９０°の範囲（視野角）を撮影することができる。また、撮像部１６の光軸は下方（斜め下方）に向けて設定されている。よって、撮像部１６は、車両１が移動可能な路面を含む車体２の周辺の外部の環境を撮影する。
【００２２】
本実施形態では、一例として、撮像部１６は、車体２の後側（車両前後方向の後方側）の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。駐車支援ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１６で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１（車体２）を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像）を生成したりすることができる。
【００２３】
また、駐車支援ＥＣＵ１４は、撮像部１６の画像から、車両１の周辺の路面に示された駐車区画線等を識別し、駐車区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。
【００２４】
また、本実施形態では、一例として、図１，２に示されるように、車両１（車体２）には、複数（本実施形態では、一例として８つ）の測距部１７（１７ａ〜１７ｄ）と、長距離用測距部１５（１５ａ〜１５ｄ）と、が設けられている。測距部１７及び長距離用測距部１５は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器）である。駐車支援ＥＣＵ１４は、測距部１７の検出結果により、車両１（車体２）の後方に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。さらには、駐車支援ＥＣＵ１４は、長距離用測距部１５の検出結果により、車両１（車体２）の側面の方向に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。すなわち、測距部１７、長距離用測距部１５は、車両１から、外部の環境に存在する物体を検出する検出部の一例である。
【００２５】
また、本実施形態では、一例として、図３に示されるように、駐車支援システムでは、駐車支援ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、前輪操舵システム１２、後輪操舵システム１３、測距部１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９（角度センサ）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、車内ネットワーク２３（電気通信回線）を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、一例としては、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、前輪操舵システム１２や、後輪操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１２ｂ、舵角センサ１３ｂ（後輪３Ｒ用）、長距離用測距部１５、測距部１７、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９（前輪３Ｆ用）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果、ならびに、操作入力部１０等の指示信号（制御信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取ることができる。
【００２６】
駐車支援ＥＣＵ１４は、周辺監視装置の一例として、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断等の各種の演算処理を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶された（インストールされた）プログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１６で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの画像処理（一例としては合成等）等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、駐車支援ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されることができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、駐車支援ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２７】
ブレーキシステム１８は、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３（車両１）に制動力を与える。
【００２８】
舵角センサ１９は、操舵部４（本実施形態では、一例としてステアリングホイール）の操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。また、舵角センサ１３ｂは、後輪３Ｒの操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９，１３ｂから取得して各種制御を実行する。なお、トルクセンサ１２ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００２９】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したデータに基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。車輪速センサ２２がブレーキシステム１８に設けられている場合には、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介してデータを取得する。ブレーキセンサ１８ｂは、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサであり、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介して情報を取得する。駐車支援ＥＣＵ１４は、例えば、自動操舵中に制動操作部６が操作されたような場合に、自動操舵には適さない状況にあるとして自動操舵を中断したり中止したりすることができる。
【００３０】
シフトセンサ２１は、一例としては、変速操作部７の可動部（レバーや、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサ（スイッチ）であり、変位センサなどを用いて構成される。例えば、駐車支援ＥＣＵ１４は、可動部がリバースにセットされた場合に支援制御を開始したり、リバースから前進に変更された場合に支援制御を終了させたりすることができる。
【００３１】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、あくまで一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３２】
図４は、駐車支援ＥＣＵ１４内に実現される駐車支援部４００の構成を示すブロック図である。図４に示す駐車支援部４００内の各構成は、図３の駐車支援ＥＣＵ１４として構成されたＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたソフトウェアを実行することで実現される。
【００３３】
駐車支援部４００は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたソフトウェアを実行することで、操作受付部４０１と、操舵角取得部４０２と、画像データ入力処理部４０３と、測距データ入力処理部４０４と、認識部４０５と、障害物検出部４０６と、マップ生成部４０７と、処理部４０８と、表示制御部４１０と、を実現する。
【００３４】
そして、本実施形態にかかる駐車支援部４００は、車両１が移動して駐車を行う際に、
測距部１７及び長距離用測距部１５から入力処理された測距データと、撮像部１６から入力処理された画像データと、に基づいて、障害物の位置を認識できるマップデータを表示することで、運転者の操舵による駐車を支援する。
【００３５】
本実施形態にかかる表示制御部４１０で表示されるマップデータ（地図情報）は、車両１周辺の外部環境に存在する物体や車両などの位置関係を、視覚で認識できるようにイラスト、図、記号等で描かれたグラフィカルなデータとする。表示されるマップデータには、撮像部１６による撮像結果（撮像画像データ）は含まない。さらに、表示制御部４１０で表示されるマップデータ（地図情報）に合成して表示される案内線には、駐車区画線や、交通表示も含まれているが、当該案内線は、撮像部１６の撮像結果に基づいてイラスト、図、記号等で描かれたデータでもよいし、撮像部１６の撮像結果から抽出されたデータでもよい。
【００３６】
図５は、本実施形態にかかる車両１の駐車する際の位置関係を俯瞰的に示した第１の図である。図５に示す例では、車両１の移動と共に変化する測距部１７及び長距離用測距部１５による測距範囲５１１〜５１４、５２１〜５２４内の物体の検出を行う。しかしながら、車両１の駐車先となる駐車区画５５０の周辺には障害物となる物体が存在しない。手動操舵して駐車する状況で、隣接する車両が存在しない場合、測距部１７及び長距離用測距部１５が検知するものが存在しないため、車両１を駐車させる位置の特定が難しい。
【００３７】
このような場合、従来、測距部による測距に基づいてマップデータは、図６の（Ａ）に示すマップデータが生成、表示されていた。図６の（Ａ）に示すマップデータでは、物体の位置６０１、６０２、６０３が存在することは認識できるものの、車両１をどこに駐車すればよいのか認識できなかった。
【００３８】
そこで、本実施形態にかかる駐車支援部４００では、路面に表された駐車区画線や、交通表示を抽出して、マップデータに合成して表示する。図６の（Ｂ）に示す例では、駐車区画線を合成したマップデータの例を示している。当該マップデータにおいて、駐車区画線６１１、６１２が表示されているため、運転手は、車両１の駐車先である駐車区画６５０を認識できるので、車両１を駐車する際の運転負担を軽減できる。さらには、本実施形態では、複数の撮像部で生成される俯瞰画像データを表示する場合と同等の効果を得られるにも拘わらず、複数の撮像部を車両１に設ける必要がない。このため、コストの削減が可能となる。さらには、俯瞰画像データを作成するための処理負担も軽減できる。
【００３９】
図４に戻り、駐車支援部４００の各構成について説明する。操作受付部４０１は、操作入力部１０等の指示信号（制御信号）を受け付ける。操作受付部４０１は、これら指示信号から、運転者からの操作を受け付ける。
【００４０】
操舵角取得部４０２は、舵角センサ１９から前輪３Ｆの舵角と、舵角センサ１３ｂから後輪３Ｒの舵角と、を取得する。
【００４１】
画像データ入力処理部４０３は、車両１の後方周辺の領域を、撮像部１６により撮像された画像データを入力処理する。
【００４２】
測距データ入力処理部４０４は、長距離用測距部１５、及び測距部１７が外部の環境に対して測距した結果である測距データを入力処理する。
【００４３】
認識部４０５は、抽出部４２１を備え、入力処理された画像データに基づいて、車両１の周辺の環境に存在する路面に表された、車両１を案内する駐車区画線を認識する。なお、認識対象は、駐車区画線に制限するものではなく、車両１を案内する線や図等であればよく、例えば交通表示等でも良い。そして、抽出部４２１が、画像データから、認識部４０５により認識された駐車区画線を抽出し、処理部４０８に出力する。
【００４４】
障害物検出部４０６は、測距データ入力処理部４０４が入力処理した測距データから、車両１周辺に存在する物体、及び当該物体の位置を検出する。なお、物体の検出手法は、従来用いられている手法等を用いてもよいため、説明を省略する。
【００４５】
マップ生成部４０７は、障害物検出部４０６が検出した物体の位置に基づいて、車両１の周辺に存在する物体の位置を示したマップデータを生成する。なお、マップデータの生成手法は、周知の手法を問わず、どのような手法を用いても良いものとして説明を省略する。
【００４６】
処理部４０８は、合成部４２２を備え、表示制御部４１０が表示制御するために必要な処理を行う。
【００４７】
合成部４２２は、マップ生成部４０７により生成された、車両１の周辺に存在する物体の位置を示したマップデータに対して、認識部４０５内の抽出部４２１から出力された、駐車区画線等の車両１を案内するための情報を合成し、合成したマップデータを表示制御部４１０に出力する。
【００４８】
表示制御部４１０は、処理部４０８内の合成部４２２により合成されたマップデータを、表示装置８に表示する。これにより、障害物検出部４０６により検出された物体の位置と、認識部４０５により認識された駐車区画線との位置関係を運転手は認識できる。
【００４９】
この表示される画像データの例として、例えば、図６の（Ｂ）で示した画像データが考えられる。なお、本実施形態では行っていないが、車両１の移動予想軌跡を、画像データに合成しても良い。なお、移動予想軌跡は、操舵角取得部４０２が取得する、車両１の操舵角から求めることができる。
【００５０】
図５に示す例では、隣接車両が存在しない場合について説明したが、隣接車両が存在する場合でも本実施形態で示すマップデータを表示することで、運転負担を軽減できる。
【００５１】
図７は、本実施形態にかかる車両１の駐車する際の位置関係を俯瞰的に示した第２の図である。図７に示す例では、車両１の移動先の駐車区画に隣接する位置に車両７０１、７０２が既に存在する場合とする。図７の車両７０１に示されるように、駐車区画に駐車されている車両は、駐車区画線に対して略平行に駐車されているとは限らない。このような場合に隣接する車両の位置に従って車両１の駐車を行うと、駐車区画線で区切られた駐車区画７５０に対して適切に駐車することが難しい。
【００５２】
このような場合、測距データのみに基づくと、図８の（Ａ）に示すマップデータが生成される。図８の（Ａ）に示すマップデータでは、物体の位置８０１、８０２のみ確認できる。このため、運転手が、図８の（Ａ）に示されるマップデータを参照した場合に、物体の位置８０１、８０２の中間に車両１を駐車させようとすると、位置８０１に存在する車両が駐車区画線に乗り上げている以上、車両１も駐車区画線をはみ出す可能性がある。
【００５３】
これに対して、本実施形態では、図８の（Ｂ）に示すマップデータの例を表示する。図８の（Ｂ）で示されるマップデータの例では、駐車区画線８１１、８１２が合成されたマップデータが表示されるため、運転手は、車両１の駐車先である駐車区画８５０を認識できる。これにより、車両１を駐車する際の運転負担を軽減できるとともに、車両１を適切に駐車区画８５０に駐車させることが可能となる。このように、隣接車両の位置と、駐車区画線８１１、８１２と、のそれぞれを参照することで、隣接車両との間で適切に間隔を取ることと、駐車区画内に駐車することの両立を図ることが可能となる。
【００５４】
次に、本実施形態にかかる駐車支援部４００における、マップデータを表示するまでの処理について説明する。図９は、本実施形態にかかる駐車支援部４００における上述した処理の手順を示すフローチャートである。
【００５５】
まず、画像データ入力処理部４０３が、撮像部１６で撮像された画像データを入力処理する（ステップＳ９０１）。
【００５６】
次に、測距データ入力処理部４０４が、長距離用測距部１５、及び測距部１７からの測距データを入力処理する（ステップＳ９０２）。
【００５７】
そして、障害物検出部４０６が、入力処理された測距データから、車両１の周辺の環境に存在する物体を検出する（ステップＳ９０３）。その後、マップ生成部４０７が、車両１の周辺に存在する物体の位置を示したマップデータを生成する（ステップＳ９０４）。
【００５８】
次に、認識部４０５が、入力処理された画像データから、外部の環境の路面に示された駐車区画線を認識する（ステップＳ９０５）。認識された駐車区画線は、抽出部４２１により抽出され、合成部４２２に出力される。
【００５９】
そして、合成部４２２が、物体の位置が示されたマップデータに対して、抽出された駐車区画線を合成する（ステップＳ９０６）。次に、表示制御部４１０が、合成されたマップデータを表示する（ステップＳ９０７）。
【００６０】
上述した処理手順により表示されたマップデータを運転手が参照することで、障害物の位置と、移動先の駐車区画等との位置関係を認識できる。
【００６１】
本実施形態では、複数カメラを設置した上で俯瞰画像データを生成せずとも、車両、障害物の位置、及び駐車区画等との間の位置関係を認識できるため、運転負担を軽減すると共に、俯瞰表示に必要だった複数カメラの設置コストを軽減できる。
【００６２】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、マップデータに駐車区画線等を合成する例について説明した。しかしながら、第１の実施形態は、マップデータに合成する駐車区画線等に制限するものではない。第２の実施形態では、駐車区画線等の他に、車両の移動先となる駐車目標位置をマップデータに合成する例について説明する。
【００６３】
図１０は、第２の実施形態にかかる駐車支援部１０００の構成を示すブロック図である。図１０に示す駐車支援部１０００内の各構成は、図３で示した駐車支援ＥＣＵ１４として構成されたＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたソフトウェアを実行することで実現される。なお、第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、説明を省略する。
【００６４】
駐車支援部１０００は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたソフトウェアを実行することで、第１の実施形態の駐車支援部４００と比べて、処理部４０８と処理が異なる処理部１００１を備えた構成となる。
【００６５】
処理部１００１は、設定部１０２１と、合成部１０２２とを備え、表示制御部４１０が表示制御するために必要な処理を行う。
【００６６】
設定部１０２１は、車両１が駐車を行う際に、目標となる駐車位置を設定する。認識部４０５により駐車区画線等が認識された場合に、設定部１０２１は、駐車区画線等に従って車両１を駐車させる目標駐車位置を設定する。一方、認識部４０５により駐車区画線等が認識されなかった場合に、設定部１０２１は、障害物検出部４０６により検出された物体に接触しないよう車両１を駐車させる目標駐車位置を設定する。
【００６７】
このように本実施形態にかかる設定部１０２１は、認識した駐車区画線を第一の基準とし、障害物の位置に関する情報を第二の基準として目標駐車位置を設定する。
【００６８】
具体的には、駐車区画線がみえる場合に、設定部１０２１は、当該駐車区画線に基づいて目標駐車位置を設定する。そして、駐車区画線が隣接する車両が駐車区画線の上に乗っているため見えない、又は駐車区画線が路面に示されていない場合に、設定部１０２１は、隣接する車両を含む物体の位置に基づいて目標駐車位置を設定することになる。
【００６９】
そして、合成部１０２２が、マップ生成部４０７により生成されたマップデータに対して、認識部４０５で認識された駐車区画線等の他に、設定部１０２１により設定された目標駐車位置を合成する。
【００７０】
そして、本実施形態にかかる表示制御部４１０は、マップデータとして、検出された物体の位置、目標駐車位置、及び駐車区画線等を表示する。
【００７１】
例えば、図５に示したような位置関係の場合に、目標駐車位置と障害物等との位置関係のみ表示すると、図１１の（Ａ）に示されるように、物体の位置６０１、６０２、６０３と、目標駐車位置１１１１と、が表示される。この場合、移動先がなぜ目標駐車位置１１１１に設定されたのか、運転手は認識できない。
【００７２】
これに対して、本実施形態では、図１１の（Ｂ）に示されるように、物体の位置６０１、６０２、６０３、及び目標駐車位置１１５０の他に、駐車区画線１１２１、１１２２を表示する。これにより運転手は、周辺の環境を認識した上で、目標駐車位置まで操舵できる。
【００７３】
同様に、本実施形態では、図７に示す様に目標駐車位置に隣接する位置に車両が駐車している場合も、図１２の（Ａ）に示されるような、物体の位置１２０１、１２０２等と、目標駐車位置１２１１と、の表示のみならず、図１２の（Ｂ）に示されるように、駐車区画線１２２１、１２２２も、目標駐車位置１２２３等と共に表示される。
【００７４】
なお、このように設定された目標駐車位置を運転者が調整（変更）したい場合も想定される。この場合、例えば、操作受付部４０１が、運転者から、表示された目標駐車位置１２１１、１２２３の画面上における位置（上下左右）及び姿勢（傾き）を、画面に表示された矢印スイッチ等を用いた調整操作を受け付ける。当該調整操作に従って、設定部１０２１が、目標駐車位置の位置及び向きを再設定する。これにより、運転者が所望する目標駐車位置の調整が可能となる。
【００７５】
次に、本実施形態にかかる駐車支援部１０００における、マップデータを表示するまでの処理について説明する。図１３は、本実施形態にかかる駐車支援部１０００における上述した処理の手順を示すフローチャートである。
【００７６】
まずは、図９に示したフローチャートのステップＳ９０１〜Ｓ９０５と同様の処理手順で、駐車区画線の認識まで行われる（ステップＳ１３０１〜Ｓ１３０５）。
【００７７】
その後、設定部１０２１が、駐車区画線を認識した場合には駐車区画線を基準とし、駐車区画線等を認識しなかった場合は物体の位置を基準として、目標駐車位置を設定する（ステップＳ１３０６）。
【００７８】
そして、合成部１０２２が、マップデータに対して、駐車区画線、及び目標駐車位置を合成する（ステップＳ１３０７）。
【００７９】
次に、表示制御部４１０が、合成されたマップデータを表示する（ステップＳ１３０８）。
【００８０】
上述した処理手順により、目標駐車位置と共に、障害物等の位置並びに駐車区画線等が表示されるため、運転手は、周辺の環境を認識した上で、表示に従って操舵を行うことで、目標駐車位置まで車両１を移動させることができる。これにより、第１の実施形態の効果に加えて、さらなる運転の負担を軽減できる。
【００８１】
（第２の実施形態の変形例１）
第２の実施形態では、目標駐車位置を設定し、設定された目標駐車位置の表示を行う例について説明した。しかしながら、目標駐車位置の表示に制限するものではなく、当該目標駐車位置まで自動操舵を行っても良い。
【００８２】
そこで、第２の実施形態の変形例１では、当該目標駐車位置まで自動操舵を行う例とする。本変形例にかかる処理部１００１は、操舵角取得部４０２が取得した操舵角等に基づいて、設定された目標駐車位置まで車両１を移動させるための処理を行う。なお、自動操舵の手法については、周知の手法を問わず、どのような手法を用いても良い。
【００８３】
（第２の実施形態の変形例２）
第２の実施形態では、駐車区画線が示されている例について主に説明した。しかしながら、駐車場等において駐車区画線が表されているとは限らない。そこで、第２の実施形態の変形例２では、駐車区画線が表されていない場合とする。
【００８４】
駐車区画線が表されていない場合、設定部１０２１は、検出された物体（例えば車両）の間に目標駐車位置を設定する際に、両隣の車両と間隔が等しくなるように、目標駐車位置を設定する。
【００８５】
図１４は、第２の実施形態の変形例２にかかる設定部１０２１により設定される目標駐車位置を示した説明図である。図１４の（Ａ）に示されるように、処理部１００１は、障害物検出部４０６が検出した車両１４１１、１４１２の間に車両１が駐車可能な空間が存在することを認識する。
【００８６】
そこで、設定部１０２１が、車両１４１１、１４１２の間において、等間隔（長さｌ毎）の位置を中心線として、車両１の目標駐車位置１４０１を設定する。
【００８７】
これにより、本実施形態にかかる表示制御部４１０は、設定部１０２１により行われた設定に従って、認識部４０５により案内線が認識されず、障害物検出部４０６により複数の物体が検出され、当該複数の物体の間に車両を駐車させる空間が存在する場合に、複数の物体間の略中心を基準に、車両を駐車させる目標駐車位置として表示する。
【００８８】
その際に、表示制御部４１０は、目標駐車位置の設定に用いた略中心の位置を表示しても良い。当該表示により、車両１４１１、１４１２と等間隔に空いた位置に車両１を移動させることが容易となる。さらに、車両１が車両１４１１、１４１２に接触する可能性を低減できる。
【００８９】
（第３の実施形態）
第２の実施形態は、駐車区画線が認識された場合には、物体の位置を考慮せずに目標駐車位置を設定する場合について説明した。当然ながら、周辺に存在する物体の位置を考慮しても良い。そこで、第３の実施形態では、周辺に存在する物体の位置を考慮した例について説明する。
【００９０】
なお、第３の実施形態にかかる駐車支援部の構成は、第２の実施形態にかかる駐車支援部１０００と同様の構成を備えるものとして説明を省略する。なお、第３の実施形態においても、第２の実施形態の変形例１と同様に目標駐車位置に対して車両１を自動操舵しても良い。
【００９１】
本実施形態にかかる設定部１０２１は、認識された駐車区画線に従って、目標駐車位置を設定する際に、障害物検出部４０６により検出された物体の位置も考慮する。例えば認識した駐車区画線を基準とした目標駐車位置に従って移動する際、検出された物体と接触する可能性があると判定された場合に、設定部１０２１は、駐車区画線内で障害物と接触しない位置を目標駐車位置として提案する。これにより、障害物に接触することなく駐車区画線内に駐車を行うことが可能となる。
【００９２】
目標駐車位置の再設定手法としては、例えば設定部１０２１が目標駐車位置を設定する際に、車両１の移動経路が、検出された物体の位置から、予め定められた閾値以上離れた位置を通過する移動経路による移動先を、目標駐車位置として設定する等が考えられる。
【００９３】
図１５は、本実施形態にかかる設定部１０２１が設定する目標駐車位置を説明する図である。図１５の（Ａ）の例に示されるように、車両１５１１と車両１５１２との間に存在する駐車区画線を基準に目標駐車位置を設定する場合、車両１５１１が駐車区画線に乗り上げているため、駐車区画線のみを基準に目標駐車位置を設定すると、車両１が車両１５１１と接触する可能性がある。
【００９４】
そこで、本実施形態にかかる設定部１０２１は、図１５の（Ｂ）の例に示されるように、検出された物体（例えば車両１５１１）と所定の距離だけ離れた位置に目標駐車位置を設定する。換言すれば、駐車区画線と目標駐車位置１５５０との間にマージン１５５１が設けられる。よって、本実施形態では、駐車区画線内に駐車しつつ、車両１を移動する際に周辺にある物体と所定の距離を離れて移動することが可能となる。これにより周辺に存在する物体と接触する可能性を抑止できる。
【００９５】
本実施形態では、車両１を駐車する際に、複数カメラによる俯瞰画像データを参照せずとも、車両１を隣接する車両の傾きやズレ等を考慮した上で、駐車区画線に基づく目標駐車位置に精度良く駐車させることが可能となる。
【００９６】
（第４の実施形態）
第２、３の実施形態で設定された目標駐車位置に車両１を運転手が操舵して駐車させる際に、どの位置でハンドルを切ればよいのか分からない場合がある。そこで、第４の実施形態では、運転手に運転を補助するための報知を行う例について説明する。
【００９７】
図１６は、第４の実施形態にかかる駐車支援部１６００の構成を示すブロック図である。駐車支援部１６００は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたソフトウェアを実行することで、第２の実施形態の駐車支援部１０００と比べて、処理部１００１の処理が異なる処理部１６０１を備え、報知部１６０２が追加された構成となる。なお、第２の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、説明を省略する。
【００９８】
処理部１６０１は、設定部１０２１と合成部１０２２とを備える他、角度算出部１６２１をさらに備えている。
【００９９】
角度算出部１６２１は、認識部４０５により認識された、隣接する駐車スペース等との間の境界を示した駐車区画線の方向と、車両１の進行方向と、の間の角度差を算出する。そして、角度算出部１６２１は、当該角度差が略０度又は略１８０度になった場合に、車両１と駐車区画線とが略平行になった旨を報知部１６０２に出力する。なお、車両１と駐車区画線とは厳密に平行になった場合に限らず、目標駐車位置に駐車可能な程度に平行に近似していればよい。
【０１００】
なお、本実施形態では、駐車区画線と車両１とが平行になったタイミングで報知を行う例について説明するが、報知を行う基準に駐車区画線を用いることに制限するものではない。例えば、縦列駐車シーンにおいて、前後車両や縁石・壁などの障害物と、自車両との角度差を判定し、略平行になったタイミングで報知してもよい。
【０１０１】
報知部１６０２は、角度算出部１６２１から略平行になった旨の通知を受け付けた場合に、報知を行う。報知手法としては、音声による報知でも良いし、表示装置８への表示による報知でも良い。本実施形態では、音声により報知を行う例とする。これにより、運転手が周辺を目視しながら操舵を行っている場合でも、ハンドルを切るタイミングを認識できる。
【０１０２】
図１７は、本実施形態にかかる車両１が、駐車区画線で定められた目標駐車位置まで駐車する際に報知するタイミングを示した図である。図１７に示す例では、駐車区画線１７１１、１７１２で定められた目標駐車位置に車両１を駐車させる。車両１は、位置１７０１、位置１７０２、位置１７０３、位置１７０４、位置１７０５の順に移動する。
【０１０３】
そして、角度算出部１６２１は、車両１が移動する毎に、操舵角取得部４０２が取得する操舵角に基づく車両１の移動方向が、駐車区画線１７１１、１７１２に沿った方向と略平行になっているか否かを判定する。
【０１０４】
例えば、車両１の移動方向が、駐車区画線１７１１、１７１２に沿った方向と略平行となったタイミング（例えば位置１７０４）で、角度算出部１６２１が、略平行になったと判定し、その旨を報知部１６０２に出力する。そして、報知部１６０２は、角度算出部１６２１からの入力をトリガーとして報知を行う。そして、当該報知がなされたタイミングで、運転手がハンドルを切ることで、目標駐車位置まで車両１を容易に移動できる。
【０１０５】
また、本実施形態は、駐車区画線で定められた駐車スペースに駐車する場合に報知することに制限するものではなく、縦列駐車を行う場合等に報知を行っても良い。
【０１０６】
図１８は、本実施形態にかかる車両１が、縦列駐車で空いている領域に駐車する際に報知するタイミングを示した図である。図１８に示す例では、目標駐車位置１８５０が設定されているものとする。そして、車両１は、位置１８０１、位置１８０３、位置１８０３の順に移動しているものとする。
【０１０７】
そして、角度算出部１６２１は、車両１が移動する毎に、操舵角取得部４０２が取得する操舵角に基づく車両１の移動方向が、物体（例えば車両）１８１１、１８１３、又は壁又は縁石１８１２に沿った方向と、が略平行になっているか否かを判定する。
【０１０８】
例えば、角度算出部１６２１は、車両１が位置１８０３に来たタイミングで、略平行になったと判定し、その旨を報知部１６０２に出力する。そして、報知部１６０２は、角度算出部１６２１からの入力をトリガーとして報知を行う。当該報知がなされたタイミングで、車両１の移動を停止することで、目標駐車位置１８５０まで車両１を容易に移動させることができる。
【０１０９】
次に、本実施形態にかかる駐車支援部１６００における、マップデータを表示するまでの処理について説明する。図１９は、本実施形態にかかる駐車支援部１６００における上述した処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１９に示す処理の手順は、車両１が移動する毎に繰り返し行われるものとする。
【０１１０】
まずは、図１３に示したフローチャートのステップＳ１３０１〜Ｓ１３０８と同様の処理手順で、駐車区画線や目標駐車位置等が合成されたマップデータの表示まで行われる（ステップＳ１９０１〜Ｓ１９０８）。
【０１１１】
表示と共に、角度算出部１６２１が、車両１の移動方向と、駐車区画の境界線、縁石、壁又は隣接する車両の側面に沿った方向と、の間の角度を算出し、これらの方向が略平行（一致）するか否かを判定する（ステップＳ１９０９）。一致しないと判定された場合（ステップＳ１９０９：Ｎｏ）、そのまま処理を行わずに終了する。
【０１１２】
一方、角度算出部１６２１が、略平行（一致する）と判定した場合（ステップＳ１９０９：Ｙｅｓ）、報知部１６０２が報知を行い（ステップＳ１９１０）、処理を終了する。
【０１１３】
上述した処理手順により車両１が曲がらずに後進した場合に目標駐車位置に移動可能な位置に来た段階で報知を行うことで、車両１の運転が容易になる。
【０１１４】
（第５の実施形態）
上述した実施形態及び変形例では、測距部１７（１７ａ〜１７ｄ）と、長距離用測距部１５（１５ａ〜１５ｄ）により検出された物体の位置と、撮像部１６により撮像された画像データから認識された案内線（駐車区画、又は交通表示）に従った表示を行う例について説明した。しかしながら、このような構成で表示を行うことに制限するものではない。そこで、第５の実施形態では、レーザーレーダーを用いた例について説明する。
【０１１５】
図２０に示されるように、本実施形態にかかる駐車支援システムは、図３に示した駐車支援システムと比べて、長距離用測距部１５、測距部１７、及び撮像部１６が削除された代わりに、レーザーレーダー２００２を備えた構成とする。これに伴い、駐車支援ＥＣＵ２００１も当該レーザーレーダー２００２から入力された情報（以下、レーザ情報と称す）に基づいて画面表示を行う。
【０１１６】
また、本実施形態では、一例として、図２１に示されるように、車両２０００には、レーザーレーダー２００２（２００２ａ、２００２ｂ）が、左右のドアミラーの上端に設けられている。そして、レーザーレーダー２００２が回転し、周辺の環境に照射されたレーザ光の反射時間を測定することで、車両２０００の周辺外部の環境を計測する。これにより、車両２０００の周辺外部に存在する物体の位置を検出することができる。
【０１１７】
さらには、レーザーレーダー２００２（２００２ａ、２００２ｂ）は、路面の計測を行う際、反射率の違いから、路面に表された駐車区画線や交通表示などを認識できる。
【０１１８】
図２２は、駐車支援ＥＣＵ２００１内に実現される駐車支援部２２００の構成を示すブロック図である。図２２に示す駐車支援部２２００内の各構成は、図２０の駐車支援ＥＣＵ２００１として構成されたＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたソフトウェアを実行することで実現される。
【０１１９】
駐車支援部２２００は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたソフトウェアを実行することで、操作受付部４０１と操舵角取得部４０２と、レーザ情報入力処理部２２０１と、運動推定部２２０２と、マップ生成部２２０３と、認識部２２０４と、処理部２２０５と、表示制御部４１０と、報知部１６０２と、を実現する。なお、上述した実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、説明を省略する。
【０１２０】
レーザ情報入力処理部２２０１は、レーザーレーダー２００２の計測結果であるレーザ情報を入力処理する。
【０１２１】
運動推定部２２０２は、車両２０００の車両情報や、レーザ情報に基づいて、車両２０００の位置の推定等を行う。
【０１２２】
マップ生成部２２０３は、レーザ情報に基づいて、推定された車両２０００を基準として物体の位置等が示されたマップデータを生成する。
【０１２３】
認識部２２０４は、設定部２２２２を備え、生成されたマップデータのうち、路面の反射率から、駐車区画線などの車両２０００を案内する線や図等を認識する。
【０１２４】
さらに、設定部２２２２が認識された駐車区画線や、物体の位置等に基づいて、目標駐車位置を設定する。
【０１２５】
処理部２２０５は、合成部２２２３を備え、表示制御部４１０が表示制御するために必要な処理を行う。
【０１２６】
合成部２２２３は、マップ生成部２２０３により生成された、車両２０００の周辺に存在する物体の位置を示したマップデータに対して、認識部２２０４により認識された駐車区画線、及び目標駐車位置を示す情報を合成し、合成したマップデータを表示制御部４１０に出力する。これにより、上述した実施形態と同様の表示が可能となる。
【０１２７】
本実施形態ではレーザーレーダー２００２を用いることで、レーザ光の届く範囲や障害物等により検出が行われた領域と、検出が行われていない領域とが、存在する。そこで、本実施形態にかかる表示制御部４１０は、検出が行われた領域と、検出が行われていない領域と、を区別して表示する。
【０１２８】
次に、本実施形態にかかる駐車支援部２２００における、マップデータを表示するまでの処理について説明する。図２３は、本実施形態にかかる駐車支援部２２００における上述した処理の手順を示すフローチャートである。
【０１２９】
まず、レーザ情報入力処理部２２０１が、レーザーレーダー２００２の計測結果であるレーザ情報を入力処理する（ステップＳ２３０１）。
【０１３０】
次に、運動推定部２２０２が、レーザ情報等に基づいて、車両２０００の位置の推定等を行う（ステップＳ２３０２）。
【０１３１】
そして、マップ生成部２２０３が、入力処理されたレーザ情報から、車両２０００の周辺の環境に存在する物体を検出する（ステップＳ２３０３）。その後、マップ生成部２２０３が、検出された物体、及び推定された車両２０００の位置に基づいて、車両２０００の周辺に存在する物体の位置を示したマップデータを生成する（ステップＳ２３０４）。
【０１３２】
次に、認識部４０５が、入力処理された画像データから、外部の環境の路面に示された駐車区画線を認識する（ステップＳ２３０５）。さらに、設定部２２２２が、駐車区画線を認識した場合には駐車区画線を基準とし、駐車区画線等を認識しなかった場合は物体の位置を基準として、目標駐車位置を設定する（ステップＳ２３０６）。
【０１３３】
その後は、図１３に示したフローチャートのステップＳ１３０７〜Ｓ１３０８と同様の処理手順で、合成されたマップデータの表示処理まで行われる（ステップＳ２３０７〜Ｓ２３０８）。
【０１３４】
図２４は、表示制御部４１０により表示されるマップデータの例を示した図である。図２４に示すマップデータの例では、車両２０００を示す領域２７０１を基準に、検出が行われた領域２７０３と、検出が行われていない領域２７０２と、が区別可能に示されている。また、マップデータには、設定部２２２２により設定された目標駐車位置２７０４も示されている。
【０１３５】
また、検出が行われた領域２７０３においては、検出された各種情報も示されている。例えば、領域２７０３には、静止物２７１１、２７１２、２７１３、２７１４が示されている。さらには、認識部２２０４により認識された駐車区画線２７２１、２７２２、２７２３、２７２４、２７２５、２７２６、２７２７、２７２８が示されている。なお、図２４に示す例では、移動物や縁石等は検出されなかったものとして、説明を省略する。
【０１３６】
当該表示により、車両２０００と外部の環境に存在する物体、駐車区画線との位置関係が認識できるため、操作負担を軽減することができる。
【０１３７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１３８】
４００、１０００、１６００、２２００…駐車支援部、４０１…操作受付部、４０２…操舵角取得部、４０３…画像データ入力処理部、４０４…測距データ入力処理部、４０５、２２０４…認識部、４０６…障害物検出部、４０７…マップ生成部、４０８、１００１、１６０１、２２０５…処理部、４１０…表示制御部、４２１…抽出部、４２２、１０２２、２２２３…合成部、１０２１、２２２２…設定部、１６０２…報知部、１６２１…角度算出部、２００２…レーザーレーダー、２２０１…レーザ情報入力処理部、２２０２…運動推定部、２２０３…マップ生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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