(57)【要約】【課題】電動モータが高負荷状態で継続的に保持されないようにすることを簡易に実現できる技術を提供する。【解決手段】船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータ６２と、傾斜角度を把握する傾斜角度センサと、モータの駆動を制御する制御装置１００と、を備え、制御装置１００は、傾斜角度を大きくする方向にモータ６２を回転させるべき場合に、傾斜角度センサが把握した傾斜角度が所定の上限角度以上である場合には、傾斜角度が上限角度より小さい場合よりも駆動力を小さくする。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、
前記傾斜角度を把握する把握手段と、
前記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
を備え、
前記モータ制御手段は、前記傾斜角度を大きくする方向に前記モータを回転させるべき場合に、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が所定の上限角度以上である場合には、当該傾斜角度が当該上限角度より小さい場合よりも駆動力を小さくする
ことを特徴とする傾斜角度調整装置。
【請求項２】
前記モータ制御手段は、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が前記上限角度以上である場合に、所定値以上の電流が所定時間継続して前記モータに供給された場合には当該モータの駆動を停止する
ことを特徴とする請求項１に記載の傾斜角度調整装置。
【請求項３】
前記モータ制御手段は、前記傾斜角度を小さくする方向に前記モータを回転させるべき場合に、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が所定の下限角度以下である場合には、当該傾斜角度が当該下限角度より大きい場合よりも駆動力を小さくする
ことを特徴とする請求項１または２に記載の傾斜角度調整装置。
【請求項４】
前記モータ制御手段は、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が前記下限角度以下である場合に、所定値以上の電流が所定時間継続して前記モータに供給された場合には当該モータの駆動を停止する
ことを特徴とする請求項３に記載の傾斜角度調整装置。
【請求項５】
船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、
前記傾斜角度を把握する把握手段と、
前記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
を備え、
前記モータ制御手段は、前記傾斜角度を小さくする方向に前記モータを回転させるべき場合に、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が所定の下限角度以下である場合には、当該傾斜角度が当該下限角度より大きい場合よりも駆動力を小さくする
ことを特徴とする傾斜角度調整装置。
【請求項６】
船体に対して推進力を与える船舶推進機であって、
プロペラを有する船舶推進機本体と、
前記船体に対する前記船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、当該傾斜角度を把握する把握手段と、当該モータの駆動を制御するモータ制御手段と、を有する傾斜角度調整装置と、
を備え、
前記傾斜角度調整装置の前記モータ制御手段は、前記傾斜角度を大きくする方向に前記モータを回転させるべき場合に、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が所定の上限角度以上である場合には、当該傾斜角度が当該上限角度より小さい場合よりも駆動力を小さくする
ことを特徴とする船舶推進機。
【請求項７】
船体に対して推進力を与える船舶推進機であって、
プロペラを有する船舶推進機本体と、
前記船体に対する前記船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、当該傾斜角度を把握する把握手段と、当該モータの駆動を制御するモータ制御手段と、を有する傾斜角度調整装置と、
を備え、
前記傾斜角度調整装置の前記モータ制御手段は、前記傾斜角度を小さくする方向に前記モータを回転させるべき場合に、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が所定の下限角度以下である場合には、当該傾斜角度が当該下限角度より大きい場合よりも駆動力を小さくする
ことを特徴とする船舶推進機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、傾斜角度調整装置および船舶推進機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、船体と船舶推進機本体との間に連結したシリンダ装置を伸縮させることで、船体に対する船舶推進機本体の角度を変更する装置において、シリンダ装置を伸縮させるときに、操作スイッチを押し続けることなく、電動駆動モータの負荷を小さくしてその寿命を延ばし、モータ消費電力も節減しながら、伸縮動作させる技術が提案されている。
例えば、特許文献１に記載の船舶推進機用チルト・トリム装置の操作装置は、操作スイッチをオン操作側に保持するスイッチ保持回路（スイッチ保持手段）と、操作スイッチがスイッチ保持手段によりオン操作側に保持されているときに、電動駆動モータの通電作動回路の電流値が特定値に到達したことを条件に、操作スイッチをオフ操作側にリセットするリセット回路（スイッチリセット手段）とを有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１６１０７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
シリンダ装置を伸縮させる電動モータが高負荷状態で継続的に保持されないようにすることを簡易に実現できることが望ましい。
本発明は、電動モータが高負荷状態で継続的に保持されないようにすることを簡易に実現できる装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる目的のもと、本発明は、船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、前記傾斜角度を把握する把握手段と、前記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、を備え、前記モータ制御手段は、前記傾斜角度を大きくする方向に前記モータを回転させるべき場合に、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が所定の上限角度以上である場合には、当該傾斜角度が当該上限角度より小さい場合よりも駆動力を小さくすることを特徴とする傾斜角度調整装置である。
【０００６】
ここで、前記モータ制御手段は、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が前記上限角度以上である場合に、所定値以上の電流が所定時間継続して前記モータに供給された場合には当該モータの駆動を停止するとよい。
また、前記モータ制御手段は、前記傾斜角度を小さくする方向に前記モータを回転させるべき場合に、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が所定の下限角度以下である場合には、当該傾斜角度が当該下限角度より大きい場合よりも駆動力を小さくするとよい。
また、前記モータ制御手段は、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が前記下限角度以下である場合に、所定値以上の電流が所定時間継続して前記モータに供給された場合には当該モータの駆動を停止するとよい。
【０００７】
他の観点から捉えると、本発明は、船体に対する船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、前記傾斜角度を把握する把握手段と、前記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、を備え、前記モータ制御手段は、前記傾斜角度を小さくする方向に前記モータを回転させるべき場合に、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が所定の下限角度以下である場合には、当該傾斜角度が当該下限角度より大きい場合よりも駆動力を小さくすることを特徴とする傾斜角度調整装置である。
【０００８】
また、他の観点から捉えると、本発明は、船体に対して推進力を与える船舶推進機であって、プロペラを有する船舶推進機本体と、前記船体に対する前記船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、当該傾斜角度を把握する把握手段と、当該モータの駆動を制御するモータ制御手段と、を有する傾斜角度調整装置と、を備え、前記傾斜角度調整装置の前記モータ制御手段は、前記傾斜角度を大きくする方向に前記モータを回転させるべき場合に、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が所定の上限角度以上である場合には、当該傾斜角度が当該上限角度より小さい場合よりも駆動力を小さくすることを特徴とする船舶推進機である。
【０００９】
また、他の観点から捉えると、本発明は、船体に対して推進力を与える船舶推進機であって、プロペラを有する船舶推進機本体と、前記船体に対する前記船舶推進機本体の傾斜角度を調整するモータと、当該傾斜角度を把握する把握手段と、当該モータの駆動を制御するモータ制御手段と、を有する傾斜角度調整装置と、を備え、前記傾斜角度調整装置の前記モータ制御手段は、前記傾斜角度を小さくする方向に前記モータを回転させるべき場合に、前記把握手段が把握した前記傾斜角度が所定の下限角度以下である場合には、当該傾斜角度が当該下限角度より大きい場合よりも駆動力を小さくすることを特徴とする船舶推進機である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、電動モータが高負荷状態で継続的に保持されないようにすることを簡易に実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態に係る船舶の概略構成図である。
【図２】船舶推進機の概略構成図である。
【図３】傾斜角度調整装置の外観図である。
【図４】シリンダ装置とポンプ室の断面図である。
【図５】モータ支持部の断面図である。
【図６】給排油装置により給排される作動油の流路および流路上に設けられた弁の配置を示す概略図である。
【図７】制御装置の概略構成図である。
【図８】目標電流決定部が行う目標電流決定処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図１は、本実施の形態に係る船舶１の概略構成図である。図１（ａ）は、船舶１を上方から見た図である。図１（ｂ）は、（ａ）のＩｂ部の拡大図である。以下の説明において、船舶１の前進状態における進行方向を前方、進行方向の左側を左方向、進行方向の右側を右方向とする。
船舶１は、船体２と、この船体２に設けられた船室２ａの前部に設けられたインパネに回転自在に取り付けられた輪状のハンドル３と、船室２ａの前右部に設けられたリモコンボックス１０と、推進力を発生する船舶推進機２０と、を備えている。
リモコンボックス１０には、後述する、船体２に対する船舶推進機２０の船舶推進機本体２０ａの傾斜角度θ（図２参照）を調整するための傾斜角度調整スイッチ１０２が設けられている。
【００１３】
次に、船舶推進機２０について説明する。
図２は、船舶推進機２０の概略構成図である。
船舶推進機２０は、推進力を発生する船舶推進機本体２０ａと、傾斜角度θを調整する傾斜角度調整装置３０と、を備えている。
船舶推進機本体２０ａは、クランク軸（不図示）の軸方向が水面に対して垂直方向（上下方向）に向くように置かれたエンジン（不図示）と、そのクランク軸の下端に回転一体に連結されて鉛直下方に延びるドライブ軸（不図示）と、このドライブ軸とべべルギヤ機構を介して連結されたプロペラ軸２１と、このプロペラ軸２１の後端に装着されたプロペラ２２とを有する。
また、船舶推進機本体２０ａは、垂直方向（上下方向）に設けられたスイベルシャフト２３（図１参照）と、水面に対して水平方向に設けられた水平軸２４と、スイベルシャフト２３が回動自在に収容されるスイベルケース２５と、スイベルケース２５を船体２に接続するスターンブラケット２６と、を有している。
【００１４】
次に、傾斜角度調整装置３０について説明する。
傾斜角度調整装置３０は、この傾斜角度調整装置３０の作動を制御する制御装置１００と、傾斜角度θを検出する傾斜角度センサ１０１と、傾斜角度θを調整するための傾斜角度調整スイッチ１０２（図１参照）と、を有している。
傾斜角度センサ１０１は、例えば、船体２の後端部と船舶推進機本体２０ａとの間の距離を検出する光学式のセンサであることを例示することができる。また、傾斜角度センサ１０１は、スターンブラケット２６に対するスイベルケース２５の回転角度を検出する物であればいかなる構成でもよい。傾斜角度センサ１０１は、傾斜角度θを把握する把握手段の一例として機能する。
傾斜角度調整スイッチ１０２は、左部と右部とを押すことが可能なシーソースイッチであり、左部（ＵＰ側）を押すと傾斜角度θが大きくなり、右部（ＤＯＷＮ側）を押すと傾斜角度θが小さくなる。
【００１５】
図３は、傾斜角度調整装置３０の外観図である。図４は、後述するシリンダ装置とポンプ室の断面図である。図５は、後述するモータ支持部の断面図である。
傾斜角度調整装置３０は、スイベルケース２５とスターンブラケット２６との間に接続されて両者の間の距離を変更するために伸縮するシリンダ装置３１と、シリンダ装置３１を伸縮させるために作動油を循環させる給排油装置３２とを備えている。
【００１６】
先ずは、シリンダ装置３１について説明する。
シリンダ装置３１は、円筒部を有し、この円筒部の中心線方向（図４では上下方向）の一方の端部が塞がれた有底円筒状のシリンダ４１を有するハウジング４０を備えている。以下では、シリンダ４１の円筒部の中心線方向を、単に「中心線方向」と称す。
また、シリンダ装置３１は、中心線方向に移動可能にシリンダ４１内に挿入されたピストン４２と、中心線方向に延びるとともに中心線方向の一方の端部（図４では下端部）にピストン４２が取り付けられるピストンロッド４３と、を有している。また、シリンダ装置３１は、ピストンロッド４３の一方の端部に形成された雄ねじとともにピストン４２を支持するナット４６と、シリンダ４１の他方の端部側の開口部を塞ぐように配置されるとともにピストンロッド４３をガイドするロッドガイド４４と、ピストンロッド４３のストロークを調整するための円筒状のスリーブ４５と、を有している。
【００１７】
ハウジング４０は、シリンダ４１と、後述するモータ支持部６０と、タンク室６３とを一体的に備えている。そして、後述するように、これらシリンダ４１、モータ支持部６０、タンク室６３の周りには作動油が流れる通路である流路が形成されている。そして、このハウジング４０における中心線方向の一方の端部には、傾斜角度調整装置３０をスターンブラケット２６に接続するためのピンを支持するピン孔４０ａが形成されている。ピン孔４０ａは、船体２に接続される船体接続部の一例として機能する。
【００１８】
ピストン４２は、中央部にピストンロッド４３を通す孔が形成された円筒状のピストン本体４２ａと、ピストン本体４２ａの外周部に取付けられたＯリング等のシール部材４２ｂと、を有している。ピストン本体４２ａの外周部には、外周面から凹んだ溝４２ｃが全周に渡って形成され、溝４２ｃにシール部材４２ｂが嵌め込まれている。そして、ピストン４２は、シリンダ４１の内周面に接触し、シリンダ４１内の作動油が封入された空間を、ピストン４２よりも中心線方向の一方の端部側の第１油室Ｙ１と、ピストン４２よりも中心線方向の他方の端部側の第２油室Ｙ２とに区分する。このように、ピストン４２は、シリンダ４１内の空間を区分する区分部材の一例として機能する。
【００１９】
ピストンロッド４３は、円柱状のロッド部４３ａを有するとともに、中心線方向の一方の端部にピストン４２を取り付けるための雄ねじが形成され、中心線方向の他方の端部に、このピストンロッド４３をスイベルケース２５に接続するためのピンを支持するピン孔４３ｂが形成されている。
【００２０】
ロッドガイド４４は、中央部にピストンロッド４３を通す孔が形成された略円筒状のロッドガイド本体４４ａと、中心線方向の中央部においてピストンロッド４３に摺接するシール部材４４ｂと、中心線方向の他方の端部において水などの液体がシリンダ４１内に入り込むのを抑制するウォータシール４４ｃと、を備える。ロッドガイド本体４４ａの内周部には、内周面から凹んだ溝が形成されており、この溝にシール部材４４ｂが嵌め込まれている。また、ロッドガイド本体４４ａにおける中心線方向の他方の端部には、端面から凹んだ凹部が形成されており、この凹部にウォータシール４４ｃが嵌め込まれている。
【００２１】
スリーブ４５は、円筒状であり、その内周径はピストン４２のピストン本体４２ａの外径よりも小さい。そして、スリーブ４５は、シリンダ４１における中心線方向の一方の端部側に配置されて、ピストン４２およびピストンロッド４３の一方の端部側への移動を規制する。
【００２２】
次に、給排油装置３２について説明する。
給排油装置３２は、シリンダ装置３１のシリンダ４１内に作動油を供給する供給手段の一例としてのポンプ６１と、ポンプ６１を駆動するモータ６２と、モータ６２を支持するモータ支持部６０と、を備えている。また、給排油装置３２は、ポンプ６１に給排される作動油を貯留するタンク室６３と、タンク室６３の開口部を塞ぐ給油プラグ６４と、を備えている。
【００２３】
モータ支持部６０は、上述したハウジング４０に、中心線方向と交差する方向にシリンダ４１と隣り合うように設けられている。つまり、ハウジング４０がシリンダ４１とモータ支持部６０とを一体的に備えている。そして、このモータ支持部６０における中心線方向の他方の端部側（図４では上側）に、モータ６２がボルトにて固定される。また、モータ支持部６０は、モータ６２が固定される部位より中心線方向の一方の端部側（図４では下側）が凹んでおり、この凹みにてポンプ６１を収容するポンプ室６０ａを形成する。ポンプ室６０ａは、作動油を収容するとともに、ポンプ６１をこの作動油中に浸漬する状態で保持する。
【００２４】
ポンプ６１は、カセットポンプ構造の例えばギヤポンプであり、ドライブギヤとドリブンギヤとから構成されるギヤユニットをケースの中に有し、ドライブギヤに結合される駆動軸６１ａがモータ６２の出力軸６２ａに位置合わせられるように、ポンプ室６０ａ内にボルト６１ｂにてモータ支持部６０に固定される。また、ポンプ６１は、両方向に回転可能であり、正転用と逆転用の２個の吐出ポート（不図示）をモータ支持部６０に形成された流路に連絡し、正転用と逆転用の２個の吸込ポート（不図示）をポンプ室６０ａに開口している。
【００２５】
モータ６２は、ポンプ室６０ａの上方に位置するように、鉄製のヨークがボルトにてモータ支持部６０に取付けられている。モータ６２の出力軸６２ａは、ドライブジョイント６２ｂを介して、ポンプ６１の駆動軸６１ａに接続され、両方向に回転する。
タンク室６３は、中心線方向と交差する方向にシリンダ４１と隣り合うように設けられている。そして、モータ支持部６０は、タンク室６３とポンプ室６０ａとを連通する。
【００２６】
次に、傾斜角度調整装置３０に形成された作動油の流路について説明する。
傾斜角度調整装置３０には、第１油室Ｙ１とポンプ室６０ａとを連通する第１流路７１と、第２油室Ｙ２とポンプ室６０ａとを連通する第２流路７２とが形成されている。
第１流路７１は、シリンダ４１における中心線方向の一方の端部（図４においては下端部）よりも一方の端部側（図４においては下側）のハウジング４０に形成された油路７１ａ、ポンプ室６０ａよりも中心線方向の一方の端部側（図４においては下側）のモータ支持部６０に形成された油路（不図示）などから構成される。
第２流路７２は、図４に示すように、シリンダ４１と隣り合うようにハウジング４０に中心線方向に形成された油路７２ａと、ロッドガイド４４に形成された油路７２ｂと、油路７２ａと油路７２ｂとを連通するようにシリンダ４１に形成された油路７２ｃと、ポンプ室６０ａよりも中心線方向の一方の端部側（図４においては下側）のモータ支持部６０に形成された油路７２ｄなどから構成される。
【００２７】
図６は、給排油装置３２により給排される作動油の流路および流路上に設けられた弁の配置を示す概略図である。
給排油装置３２は、図６に示すように、シャトル式切替弁８０、逆止弁９２、縮側リリーフ弁９３、手動兼サーマル弁９５を備える。
シャトル式切替弁８０は、シャトルピストン８１と、シャトルピストン８１の両側に配置された第１チェック弁８２ａおよび第２チェック弁８２ｂとを有している。そして、シャトル式切替弁８０には、シャトルピストン８１の第１チェック弁８２ａ側に第１シャトル室８３ａが形成され、シャトルピストン８１の第２チェック弁８２ｂ側に第２シャトル室８３ｂが形成されている。
【００２８】
第１チェック弁８２ａは、ポンプ６１の正転によって管路９９を介して第１シャトル室８３ａに加えられる送油圧力によって開作動可能とされ、第２チェック弁８２ｂは、ポンプ６１の逆転によって管路９９を介して第２シャトル室８３ｂに加えられる送油圧力によって開作動可能とされている。また、シャトルピストン８１は、ポンプ６１の正転による送油圧力によって第２チェック弁８２ｂを開作動可能とし、ポンプ６１の逆転による送油圧力によって第１チェック弁８２ａを開作動可能としている。シャトル式切替弁８０の第１チェック弁８２ａは第１流路７１に接続され、第２チェック弁８２ｂは第２流路７２に接続されている。
【００２９】
逆止弁９２は、ポンプ６１とタンク室６３との接続流路の中間部に配置されている。縮側リリーフ弁９３は、第２流路７２に接続されている。手動兼サーマル弁９５は、第１流路７１の油路７１ａ（図４参照）に接続され、第１油室Ｙ１をタンク室６３に接続する。この手動兼サーマル弁９５は、サーマルリリーフ弁９５ａを備えており、シリンダ４１の作動油の圧力が熱等により異常に上昇したとき、予め定められた圧力で回路圧をタンク室６３に逃がす。
【００３０】
次に、傾斜角度調整装置３０の作用について説明する。
モータ６２を正転させてポンプ６１を正転させると、ポンプ６１の吐出油はシャトル式切替弁８０の第１チェック弁８２ａを開くとともに、シャトルピストン８１を介して第２チェック弁８２ｂも開く。これにより、ポンプ６１の吐出油は、第１チェック弁８２ａ、第１流路７１を通ってシリンダ装置３１の第１油室Ｙ１に供給され、シリンダ装置３１の第２油室Ｙ２の作動油は第２流路７２、第２チェック弁８２ｂを通ってポンプ６１に戻り、シリンダ装置３１を伸張させる。その結果、傾斜角度θ（図２参照）が大きくなる
この傾斜角度θを大きくするための動作の際には、シリンダ４１の容積は、ピストンロッド４３の退出容積だけ増加するため作動油の循環油量が不足することから、逆止弁９２が開き、タンク室６３からポンプ６１に循環油量の不足分が補償され得る。
【００３１】
他方、モータ６２を逆転させてポンプ６１を逆転させると、ポンプ６１の吐出油はシャトル式切替弁８０の第２チェック弁８２ｂを開くとともに、シャトルピストン８１を介して第１チェック弁８２ａも開く。これにより、ポンプ６１の吐出油は、第２チェック弁８２ｂ、第２流路７２を通ってシリンダ装置３１の第２油室Ｙ２に供給され、シリンダ装置３１の第１油室Ｙ１の作動油は第１流路７１、第１チェック弁８２ａを通ってポンプ６１に戻り、シリンダ装置３１を収縮させる。その結果、傾斜角度θが小さくなる。
この傾斜角度θを小さくするための動作の際には、シリンダ４１の容積は、ピストンロッド４３の進入容積だけ減少するため作動油の循環油量が余ることから、縮側リリーフ弁９３が開き、循環油量の余剰分をタンク室６３へ戻す。
なお、シリンダ装置３１が手動で収縮された場合には、手動兼サーマル弁９５が開くため、傾斜角度θが小さくなり得る。
【００３２】
次に、制御装置１００について説明する。
図７は、制御装置１００の概略構成図である。
制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等からなる算術論理演算回路である。制御装置１００には、傾斜角度センサ１０１（図２参照）にて検出された傾斜角度θが出力信号に変換された角度信号、傾斜角度調整スイッチ１０２の左部が押された旨の信号であるアップ信号、傾斜角度調整スイッチ１０２の右部が押された旨の信号であるダウン信号などが入力される。
【００３３】
そして、制御装置１００は、角度信号、アップ信号、ダウン信号に基づいて傾斜角度調整装置３０のモータ６２に供給する目標電流Ｉｔを決定する目標電流決定部１１０と、目標電流決定部１１０が決定した目標電流Ｉｔに基づいてフィードバック制御などを行う制御部１２０とを有している。このように、制御装置１００は、モータ６２の駆動を制御するモータ制御手段の一例として機能する。目標電流決定部１１０については後で詳述する。
【００３４】
先ずは、制御部１２０について説明する。
制御部１２０は、図７に示すように、傾斜角度調整装置３０のモータ６２の作動を制御するモータ駆動制御部１３０と、モータ６２を駆動させるモータ駆動部１４０と、モータ６２に実際に流れる実電流Ｉｍを検出するモータ電流検出部１５０とを有している。
モータ駆動制御部１３０は、目標電流決定部１１０にて決定された目標電流Ｉｔと、モータ電流検出部１５０にて検出されたモータ６２へ供給される実電流Ｉｍとの偏差に基づいてフィードバック制御を行うフィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部１３１と、モータ６２をＰＷＭ駆動するためのＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成するＰＷＭ信号生成部１３２とを有している。
【００３５】
モータ駆動部１４０は、４個の電力用電界効果トランジスタをＨ型ブリッジ回路の構成で接続したモータ駆動回路と、４個の中から選択した２個の電界効果トランジスタのゲートを駆動してこれらの電界効果トランジスタをスイッチング動作させるゲート駆動回路部とを有している。ゲート駆動回路部は、ＰＷＭ信号生成部１３２から出力されたＰＷＭ信号（駆動制御信号）に基づいて、２個の電界効果トランジスタを選択し、選択した２個の電界効果トランジスタをスイッチング動作させることにより、モータ６２の駆動を制御する。
モータ電流検出部１５０は、モータ駆動部１４０に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧からモータ６２に流れる実電流Ｉｍの値を検出する。
【００３６】
次に、目標電流決定部１１０について説明する。
ここで、傾斜角度θを大きくするための動作の際に、ピストン４２が最大伸張位置に達してその動作が完了した後にポンプ６１が作動し続けたり、傾斜角度θを小さくするための動作の際に、ピストン４２が最大収縮位置に達してその動作が完了し、第１油室Ｙ１からポンプ６１への戻り油がなくなった後にもポンプ６１が作動し続けたりするとモータ６２の負荷が高くなり、焼損して作動不良を生じるおそれがある。また、モータ６２の消費電力が無駄に高くなってしまう。
【００３７】
かかる事項に鑑み、目標電流決定部１１０は、傾斜角度θを大きくするための動作の際に、傾斜角度θが予め定められた上限角度θｕ以上である場合であってモータ６２に予め定められた基準電流Ｉａ０以上の電流が所定時間継続して供給された場合には目標電流Ｉｔを零にする。また、目標電流決定部１１０は、傾斜角度θを小さくするための動作の際に、傾斜角度θが予め定められた下限角度θｄ以下である場合であって、モータ６２に、絶対値が基準電流Ｉａ０以上の電流が所定時間継続して供給された場合には目標電流Ｉｔを零にする。なお、目標電流決定部１１０は、傾斜角度θを大きくするための動作の際に、傾斜角度θが上限角度θｕ以上となるまでは目標電流Ｉｔを予め定められた所定電流Ｉｔ０（Ｉｔ０は正の値）とし、傾斜角度θを小さくするための動作の際に、傾斜角度θが下限角度θｄ以下となるまでは、所定電流Ｉｔ０に「−１」を乗算することにより得た値（＝−Ｉｔ０）を目標電流Ｉｔとして決定する。傾斜角度θを大きくするための動作および傾斜角度θを小さくするための動作をしない場合には、目標電流決定部１１０は、目標電流Ｉｔを零に決定する。目標電流Ｉｔの符号は、モータ６２が正転する方向がプラス、逆転する方向がマイナスである。基準電流Ｉａ０は、所定電流Ｉｔ０よりも小さな値に設定された正の値である。
【００３８】
次に、フローチャートを用いて、目標電流決定部１１０が行う目標電流決定処理の手順について説明する。
図８は、目標電流決定部１１０が行う目標電流決定処理の手順を示すフローチャートである。目標電流決定部１１０は、この目標電流決定処理を予め定めた期間毎に繰り返し実行する。
【００３９】
先ず、目標電流決定部１１０は、アップ信号を取得したか否かを判別する（Ｓ８０１）。そして、アップ信号を取得している場合（Ｓ８０１でＹＥＳ）、傾斜角度センサ１０１にて検出された傾斜角度θが上限角度θｕ以上であるか否かを判別する（Ｓ８０２）。そして、傾斜角度θが上限角度θｕ以上である場合（Ｓ８０２でＹＥＳ）、基準電流Ｉａ０以上の電流が所定時間継続して供給されているか否かを判別する（Ｓ８０３）。そして、基準電流Ｉａ０以上の電流が所定時間継続して供給されている場合（Ｓ８０３でＹＥＳ）、目標電流Ｉｔを零に決定する（Ｓ８０４）。他方、傾斜角度θが上限角度θｕより小さい場合（Ｓ８０２でＮＯ）および基準電流Ｉａ０以上の電流が所定時間継続して供給されていない場合（Ｓ８０３でＮＯ）、目標電流Ｉｔを、モータ６２を正転させる方向の所定電流Ｉｔ０に決定する（Ｓ８０５）。
【００４０】
他方、アップ信号を取得していない場合（Ｓ８０１でＮＯ）、ダウン信号を取得したか否かを判別する（Ｓ８０６）。そして、ダウン信号を取得している場合（Ｓ８０６でＹＥＳ）、傾斜角度センサ１０１にて検出された傾斜角度θが下限角度θｄ以下であるか否かを判別する（Ｓ８０７）。そして、傾斜角度θが下限角度θｄ以下である場合（Ｓ８０７でＹＥＳ）、絶対値が基準電流Ｉａ０以上の電流が所定時間継続して供給されているか否かを判別する（Ｓ８０８）。そして、絶対値が基準電流Ｉａ０以上の電流が所定時間継続して供給されている場合（Ｓ８０８でＹＥＳ）、目標電流Ｉｔを零に決定する（Ｓ８０９）。他方、傾斜角度θが下限角度θｄより大きい場合（Ｓ８０７でＮＯ）および絶対値が基準電流Ｉａ０以上の電流が所定時間継続して供給されていない場合（Ｓ８０８でＮＯ）、目標電流Ｉｔを、モータ６２を逆転させる方向の「−Ｉｔ０」に決定する（Ｓ８１０）。
一方、ダウン信号を取得していない場合（Ｓ８０６でＮＯ）、目標電流Ｉｔを零に決定する（Ｓ８０９）。
【００４１】
以上のように構成された傾斜角度調整装置３０においては、傾斜角度調整スイッチ１０２の左部（ＵＰ側）が押された場合に、傾斜角度θが上限角度θｕより小さい場合、あるいは傾斜角度θが上限角度θｕ以上であっても基準電流Ｉａ０以上の電流が所定時間継続して供給されていない場合には、目標電流Ｉｔが所定電流Ｉｔ０に決定される。これにより、モータ６２が正転し、傾斜角度θが大きくなる。他方、傾斜角度調整スイッチ１０２の右部（ＤＯＷＮ側）が押された場合に、傾斜角度θが下限角度θｄより大きい場合、あるいは傾斜角度θが下限角度θｄ以下であっても絶対値が基準電流Ｉａ０以上の電流が所定時間継続して供給されていない場合には、目標電流Ｉｔが「−Ｉｔ０」に決定される。これにより、モータ６２が逆転し、傾斜角度θが小さくなる。
【００４２】
一方、傾斜角度調整スイッチ１０２の左部（ＵＰ側）が押された場合に、傾斜角度θが上限角度θｕ以上であり、かつ基準電流Ｉａ０以上の電流が所定時間継続して供給されている場合には、目標電流Ｉｔが零に決定される。また、傾斜角度調整スイッチ１０２の右部（ＤＯＷＮ側）が押された場合に、傾斜角度θが下限角度θｄ以下であり、かつ絶対値が基準電流Ｉａ０以上の電流が所定時間継続して供給されている場合には、目標電流Ｉｔが零に決定される。
そのため、傾斜角度θを大きくするための動作の際に、ピストン４２が最大伸張位置に達してその動作が完了した後にポンプ６１が作動し続けたり、傾斜角度θを小さくするための動作の際に、ピストン４２が最大収縮位置に達してその動作が完了し、第１油室Ｙ１からポンプ６１への戻り油がなくなった後にもポンプ６１が作動したりすることを抑制することができる。それゆえ、モータ６２の負荷が高くなり、焼損して作動不良を生じることを防止することができる。また、これにより、モータ６２の耐熱仕様を低く設定することができる。
【００４３】
そして、本実施の形態に係る傾斜角度調整装置３０においては、上述した利点を、モータ６２に供給する電流量を変更することで実現している。その結果、例えば、傾斜角度θを大きくするための動作の際に、ピストン４２が最大伸張位置に達してその動作が完了した後に、ポンプ６１が作動し続けて回路圧が予め定められた圧力よりも高くなるのを抑制するために、回路圧をポンプ吸入側に逃がすリリーフ弁を備える必要がない。また、例えば、傾斜角度θを小さくするための動作の際に、ピストン４２が最大収縮位置に達して第１油室Ｙ１からポンプ６１への戻り油がなくなった後にポンプ６１が作動し続ける場合に、作動油を供給可能とするために、ポンプ６１と第１シャトル室８３ａとの間に逆止弁を備える必要がない。また、モータ６２を保護するためのモータブレーカを備える必要がない。それゆえ、本実施の形態に係る傾斜角度調整装置３０によれば、これらリリーフ弁、逆止弁、モータブレーカを備える構成よりも簡易な構成にすることができる。
【００４４】
なお、上述した上限角度θｕ、下限角度θｄ、基準電流Ｉａ０、所定時間は、モータ６２の仕様に応じて設定するとよい。これにより、モータ６２の特性に合わせた調整を簡便に行うことができる。また、上述した所定電流Ｉｔ０を、船舶推進機２０の仕様に応じて設定するとよい。これにより、船舶推進機２０の特性に合わせた調整を簡便に行うことができる。
【符号の説明】
【００４５】
１…船舶、２…船体、３…ハンドル、１０…リモコンボックス、２０…船舶推進機、２０ａ…船舶推進機本体、３０…傾斜角度調整装置、３１…シリンダ装置、３２…給排油装置、１００…制御装置、１１０…目標電流決定部、１２０…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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