(57)【要約】【課題】  追尾目標が見通し外領域に移動した場合、目標がレーダ装置の再度見通し内領域に出現した際に再出現地点に追尾ビームを放射する。複数の見通し外領域が存在して複数の目標再出現地点が予測される場合は、再出現確率の最も高い地点に追尾ビームを放射しても目標が再出現しないと、別の目標再出現地点に追尾ビームを振り向けることとなり、再出現目標の捕捉が遅くなる。【解決手段】  レーダ装置の見通し外領域に存在する目標を補助レーダ装置で捕捉可能である場合、補助レーダ装置のビーム方位をレーダ装置の見通し外領域に向けて、補助レーダ装置から得た情報から確度の高い目標再出現位置を絞込むことで、再出現目標の捕捉時間を短縮する。【選択図】      図１
2014149262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ装置が捕捉した目標の目標情報を格納する目標情報ファイルと、
補助レーダ装置が捕捉した目標の目標情報を格納する補助レーダ目標情報ファイルと、
前記レーダ装置の周辺の障害物の情報を格納する障害物データベースと、
前記障害物データベースからの障害物情報により見通せなくなる領域を除外して前記レーダ装置の覆域を算出するレーダ覆域算出器と、
前記障害物データベースからの障害物情報により見通せなくなる領域を除外して補助レーダ装置の覆域を算出する補助レーダ覆域算出器と、
前記レーダ覆域算出器の算出したレーダ装置の覆域、前記障害物データベースから得た障害物の情報、及び前記目標情報ファイルに格納された目標情報から、目標がレーダ装置から見通し外であるか否かを判定する見通し外判定器と、
前記見通し外判定器による目標の見通し外判定結果と、前記レーダ装置の覆域と、前記補助レーダ覆域算出器の算出した補助レーダ装置の覆域と、前記目標情報ファイルに格納された目標情報に基いて、前記レーダ装置から見通せない目標が前記補助レーダ装置の覆域内に存在しない場合に、前記補助レーダ装置の覆域が前記レーダ装置の見通し外に位置するように前記補助レーダ装置のビーム方位を変更する補助レーダビーム方位変更器と、
前記目標情報ファイルに格納された目標情報及び前記目標の見通し外判定結果により、前記レーダ装置の見通し外に移動した目標が、前記レーダ装置から見通し内に再出現する位置を算出する目標再出現位置予測器と、
を備え、
前記目標再出現位置予測器は、目標の再出現位置の候補及び出現確率の分布を算出する再出現位置確率計算機と、
前記補助レーダ目標情報ファイルの目標情報から前記補助レーダ装置で目標を捕捉したか否かの判断を行い、前記補助レーダ装置が目標を捕捉した場合に、前記補助レーダ目標情報ファイルの目標情報を用いて前記再出現位置確率計算機により目標の再出現位置の候補を再算出し、前記補助レーダ装置が目標を捕捉していない場合に、前記補助レーダ装置の覆域を通過した延長にある目標の再出現位置を前記再出現位置確率計算機から得られた目標の再出現位置の候補から除外し、前記目標の再出現位置の候補が複数あるときに、前記再出現位置の候補から最も再出現確率の高い再出現位置を選定する再出現位置選定器と、
前記再出現位置選定器により選定された再出現位置に再出現する目標の再出現時間を算出する再出現時間計算機と、
を有したことを特徴とするレーダ制御装置。
【請求項２】
前記見通し外判定器による目標の見通し外判定結果と、前記レーダ装置の覆域と、前記補助レーダ覆域算出器の算出した補助レーダ装置の覆域と、前記目標情報ファイルに格納された目標情報に基いて、前記レーダ装置から見通せない目標が前記補助レーダ装置の覆域内に存在しない場合に、ビーム方位変更の実施要否を判定する補助レーダビーム方位変更判定器と、
前記補助レーダビーム方位変更判定器によりビーム方位変更の実施要と判定された場合、前記補助レーダ装置の覆域が前記レーダ装置の見通し外に位置するように前記補助レーダのビーム方位変更角度を算出し、前記補助レーダ装置のビーム方位を変更する補助レーダビーム方位変更器にビーム方位変更角度を出力する補助レーダビーム方位変更角度算出器を備えたことを特徴とする請求項１記載のレーダ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置による目標追尾処理を制御するレーダ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のレーダ装置において、追尾中の目標が見通し外領域に移動して一時的に追尾から外れた後、レーダ装置の覆域内に再出現することがある。この一旦追尾から外れた目標の再出現が予測される場合、目標を再捕捉して追尾を再開するまでの時間を短縮するために、レーダ装置は再出現地点に追尾ビームを放射する。このとき目標の再出現地点が複数箇所予測される場合、再出現確率の最も高い地点にのみレーダ装置が追尾ビームを放射する。例えば、特許文献１に記載のレーダ制御装置は、目標航跡情報、レーダ性能情報、及び遮蔽物情報に応じて、再出現目標に対する観測優先度を、観測優先度ベクトルとして評価する再出現考慮観測優先度ベクトル評価器と、目標航跡情報、及びレーダ性能情報に応じて、レーダ装置から目標を観測した場合の観測効果を算出する観測効果算出器と、観測優先度ベクトル、及び観測効果に応じて、レーダ装置から目標に対する観測割当て結果を算出する目標割当て器を備えることで、目標の出現可能性が最も大きい位置を目標の再出現地点と予測して、目標の追尾処理を制御する。
【０００３】
また、レーダ装置の見通し外領域にレーダ覆域を有した補助レーダ装置を設置することで、レーダ装置の見通し外領域を補助レーダ装置のレーダ覆域で補うことが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２９６３５５（第１０頁、図１１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のレーダ制御装置は、複数存在するレーダ装置の見通し外領域の何れかに追尾目標が移動した場合、一旦追尾から外れた目標の再出現地点を複数箇所予測することがある。このとき再出現確率の最も高い地点にのみレーダ装置の追尾ビームを割当てることで、追尾ビームを割当てた地点に目標が再出現しなかった場合、再出現目標の捕捉が遅くなるという問題があった。
【０００６】
また、補助レーダ装置により主レーダ装置の見通し外領域の覆域を補う際、見通し外領域が複数箇所存在した場合は、全ての見通し外領域の覆域を補うように補助レーダ装置を複数設置する必要があるという問題があった。
【０００７】
本発明は、係る課題を解決するためになされたものであり、複数の見通し外領域が存在して複数の目標再出現地点が予測される場合に、再出現目標の捕捉までの時間を短縮することのできるレーダ制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によるレーダ制御装置は、レーダ装置が捕捉した目標の目標情報を格納する目標情報ファイルと、補助レーダ装置が捕捉した目標の目標情報を格納する補助レーダ目標情報ファイルと、前記レーダ装置の周辺の障害物の情報を格納する障害物データベースと、前記障害物データベースからの障害物情報により見通せなくなる領域を除外して前記レーダ装置の覆域を算出するレーダ覆域算出器と、前記障害物データベースからの障害物情報により見通せなくなる領域を除外して補助レーダ装置の覆域を算出する補助レーダ覆域算出器と、前記レーダ覆域算出器の算出したレーダ装置の覆域、前記障害物データベースから得た障害物の情報、及び前記目標情報ファイルに格納された目標情報から、目標がレーダ装置から見通し外であるか否かを判定する見通し外判定器と、前記見通し外判定器による目標の見通し外判定結果と、前記レーダ装置の覆域と、前記補助レーダ覆域算出器の算出した補助レーダ装置の覆域と、前記目標情報ファイルに格納された目標情報に基いて、前記レーダ装置から見通せない目標が前記補助レーダ装置の覆域内に存在しない場合に、前記補助レーダ装置の覆域が前記レーダ装置の見通し外に位置するように前記補助レーダ装置のビーム方位を変更する補助レーダビーム方位変更器と、前記目標情報ファイルに格納された目標情報及び前記目標の見通し外判定結果により、前記レーダ装置の見通し外に移動した目標が、前記レーダ装置から見通し内に再出現する位置を算出する目標再出現位置予測器と、を備え、前記目標再出現位置予測器は、目標の再出現位置の候補及び出現確率の分布を算出する再出現位置確率計算機と、前記補助レーダ目標情報ファイルの目標情報から前記補助レーダ装置で目標を捕捉したか否かの判断を行い、前記補助レーダ装置が目標を捕捉した場合に、前記補助レーダ目標情報ファイルの目標情報を用いて前記再出現位置確率計算機により目標の再出現位置の候補を再算出し、前記補助レーダ装置が目標を捕捉していない場合に、前記補助レーダ装置の覆域を通過した延長にある目標の再出現位置を前記再出現位置確率計算機から得られた目標の再出現位置の候補から除外し、前記目標の再出現位置の候補が複数あるときに、前記再出現位置の候補から最も再出現確率の高い再出現位置を選定する再出現位置選定器と、前記再出現位置選定器により選定された再出現位置に再出現する目標の再出現時間を算出する再出現時間計算機と、を有したものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、レーダ装置の見通し外領域に存在する目標を補助レーダ装置で捕捉可能である場合、補助レーダ装置のビーム方位をレーダ装置の見通し外領域に向け、補助レーダ装置の見通し内に目標が存在しない目標再出現位置を除外することで、補助レーダ装置から得た情報から確度の高い目標再出現位置を絞込むことができるので、再出現目標の捕捉時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１によるレーダシステムの構成を示す図である。
【図２】実施の形態１によるレーダ装置及び補助レーダ装置の配置例を示す図である。
【図３】実施の形態１による目標の再出現位置の選定例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１によるレーダシステムの構成を示す図である。図において、レーダシステム５００は、レーダ制御装置１００と、補助レーダ装置３０１と、レーダ制御装置１００及び補助レーダ装置３０１に接続されたレーダ装置４０１を備えている。レーダ装置４０１は、そのレーダ覆域内でレーダ電波を送信し、目標で反射した電波を受信して、目標の検出を行い、検出した目標を追尾して目標情報を取得する。補助レーダ装置３０１は、そのレーダ覆域内でレーダ電波を送信し、目標で反射した電波を受信して、目標の検出を行い、検出した目標を追尾して目標情報を取得する。補助レーダ装置３０１は、電波を送信する方位を変更することができる。レーダ装置４０１、ビーム方位が固定的である補助レーダ装置３０１、及びレーダ制御装置１００からなる実施の形態１のレーダシステム５００は、レーダ装置４０１の追尾する目標が見通し外領域に移動し、複数の目標再出現地点が予測される場合に、目標の再捕捉時間を短縮することができる。
【００１２】
レーダ制御装置１００は、伝送器１１７と、補助レーダビーム方位変更器１１８と、補助レーダ目標情報ファイル１０１と、補助レーダ情報ファイル１０２と、障害物データベース１０３と、レーダ情報ファイル１０４と、目標情報ファイル１０５と、補助レーダ覆域１１１と、見通し外判定器１１２と、レーダ覆域算出器１１３と、ビームスケジューラ１１４と、補助レーダビーム方位変更情報算出器１１５と、目標再出現位置予測器１１６を備えている。また、補助レーダビーム方位変更情報算出器１１５は、補助レーダビーム方位変更判定器１２１と、補助レーダビーム方位変更角度算出器１２２を備えている。目標再出現位置予測器１１６は、再出現位置確率算出器１３１と、補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２と、再出現時間計算機１３３を備えている。
【００１３】
伝送器１１７は、補助レーダ装置３０１により得られた目標情報ファイルを補助レーダ目標情報ファイル１０１に送る。また、伝送器１１７は、補助レーダビーム方位変更情報算出器１１５から補助レーダビーム方位変更情報を受け取ると共に、受け取った補助レーダビーム方位変更情報を補助レーダビーム方位変更器１１８に送る。補助レーダ目標情報ファイル１０１は、伝送器１１７を介して補助レーダ装置３０１から得られた、補助レーダ装置３０１の捕捉した目標の情報を示す目標情報ファイルを格納する。補助レーダビーム方位変更器１１８は、伝送器１１７から得た補助レーダビーム方位変更情報に基づいて、補助レーダ装置３０１のビーム方位を変更する。補助レーダ情報ファイル１０２は、予め設定された補助レーダ装置３０１の性能情報を格納する。
【００１４】
目標情報ファイル１０５は、レーダ装置４０１から得られた、レーダ装置４０１の捕捉した目標の情報を示す目標情報ファイルを格納する。レーダ情報ファイル１０４は、予め設定されたレーダ装置４０１の性能情報を格納する。障害物データベース１０３は、レーダ装置４０１の周辺に存在する障害物の情報（以下、障害物情報）が予め格納されている。この障害物情報は、例えばレーダ装置４０１の送信電波が目標に到達するのを遮るかもしくは目標からの反射波を遮る可能性のある障害物についての、レーダ装置４０１から見た存在方位角の範囲を示す情報から構成される。
【００１５】
補助レーダ覆域算出器１１１は、補助レーダ情報ファイル１０２に格納された補助レーダ装置３０１の性能情報と、障害物データベース１０３に格納された障害物情報に基づいて、補助レーダ装置３０１から見通せる方位角範囲内にあって障害物により見通し不可とならない領域を、補助レーダ装置３０１の覆域として算出する。すなわち、障害物情報により見通せなくなる領域を除外して補助レーダ装置３０１の覆域を算出する。
【００１６】
レーダ覆域算出器１１３は、レーダ情報ファイル１０４に格納されたレーダ装置４０１の性能情報と、障害物データベース１０３に格納された障害物情報に基づいて、レーダ装置４０１から見通せる方位角範囲内にあって障害物によりレーダ装置４０１から見通せなくなる方位角範囲を除外した領域を、レーダ装置４０１の覆域として算出する。見通し外判定器１１２は、レーダ覆域算出器１１３からのレーダ装置４０１の覆域と、目標情報ファイル１０５からのレーダ装置４０１から得られた目標情報に応じて、目標がレーダ装置４０１の覆域内で見通せるか否かの見通し外判定結果を算出する。
【００１７】
補助レーダビーム方位変更情報算出器１１５は、見通し外判定器１１２による目標の見通し外判定結果と、補助レーダ情報ファイル１０２からの補助レーダ装置３０１の性能情報と、レーダ覆域算出器１１３からのレーダ装置４０１の覆域と、補助レーダ覆域算出器１１１からの補助レーダ装置３０１の覆域と、目標情報ファイル１０５からのレーダ装置４０１により得られた目標情報に基づいて、補助レーダビーム方位変更情報を算出する。
【００１８】
目標再出現位置予測器１１６は、見通し外判定器１１２からの見通し外判定結果と、目標情報ファイル１０５からのレーダ装置４０１により得られた目標情報と、補助レーダ目標情報ファイル１０１からの補助レーダ装置３０１により得られた目標情報と、レーダ覆域算出器１１３からのレーダ装置４０１の覆域と、補助レーダ覆域算出器１１１からの補助レーダ装置３０１の覆域から、目標の再出現位置を算出する。
【００１９】
ビームスケジューラ１１４は、目標の再出現位置と再出現時間に応じて、レーダ装置４０１のビーム放射する方向及び時間をスケジューリングする。
【００２０】
前記補助レーダビーム方位変更情報算出器１１５において、補助レーダビーム方位変更判定器１２１は、上記目標の見通し外判定結果と、補助レーダ装置３０１の性能情報と、レーダ装置４０１の覆域と、レーダ装置４０１から得られた目標情報に基づいて、ビーム方位変更の実施要否を判定する。補助レーダビーム方位変更角度算出器１２２は、ビーム方位変更の実施要否、レーダ装置４０１の覆域及び補助レーダ装置３０１の覆域に応じて、補助レーダ装置３０１のビーム方位変更角度を算出する。補助レーダビーム方位変更角度算出器１２２が算出したビーム方位変更角度は、補助レーダ覆域算出器１１１に送られ、補助レーダ覆域算出器１１１にて補助レーダ装置３０１の新たな覆域が算出される。また、補助レーダビーム方位変更角度算出器１２２が算出したビーム方位変更角度は、伝送器１１７に補助レーダビーム方位変更情報として送られる。
【００２１】
また、前記目標再出現位置予測器１１６において、再出現位置確率算出器１３１は、上記目標の見通し外判定結果と、レーダ装置４０１の覆域と、レーダ装置４０１から得られた目標情報から、目標の再出現位置及び当該再出現位置における目標の出現確率の分布を算出する。補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２は、補助レーダ装置３０１から得られた目標情報と、補助レーダ装置３０１の覆域から、目標の再出現位置及び出現確率を絞込む。再出現時間計算機１３３は、補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２からの目標の再出現位置に応じて、目標の再出現時間を算出する。
【００２２】
次に動作について説明する。
図２は、実施の形態１によるレーダ装置４０１及び方位が固定されて設置された補助レーダ装置３０１の配置例を示す説明図である。図３は、実施の形態１の補助レーダビーム方位変更情報算出器１１５及び目標再出現位置予測器１１６による、目標の再出現位置の選定例を示すフローチャートである。図２において、斜線部がレーダ装置４０１の覆域８０１、タイル柄部が補助レーダ装置３０１の覆域８０２である。レーダ装置４０１の覆域８０１内には、障害物６０１，６０２が存在しており、この障害物６０１，６０２がレーダ装置４０１の覆域８０１を遮って、２つの見通し外領域７０１，７０２が発生している。また、補助レーダ装置３０１は、その覆域８０２の見通し内領域がレーダ装置４０１の見通し外領域７０２を覆うようにビームが形成されている。
【００２３】
図２に示すように、少なくとも２台以上の複数の見通し外領域が存在し、なおかつ補助レーダ装置３０１に台数に制限がある場合は、補助レーダ装置３０１があっても、レーダ装置４０１のすべての見通し外領域を覆うことができない。このような配置の場合、補助レーダビーム方位変更情報算出器１１５の補助レーダビーム方位変更判定器１２１は、見通し外判定器１１２の目標見通し外判定結果と、レーダ覆域算出器１１３の算出したレーダ装置４０１の覆域と、補助レーダ覆域算出器１１１の算出した補助レーダ装置３０１の覆域と、目標情報ファイル１０５に格納された目標情報に基いて、ビーム方位変更の実施要否を判定する。ここで、見通し外判定器１１２による目標見通し外判定の結果、目標がレーダ装置４０１から見通せない（レーダ装置４０１の覆域内にない）場合に、補助レーダ装置３０１のビーム方位を変更することで、補助レーダ装置３０１に隣接するレーダ装置４０１の見通し外領域が補助レーダ覆域算出器１１１の算出した補助レーダ装置３０１の覆域に重なり、補助レーダ装置３０１によって目標が観測可能となるか否かの判定が行われる。補助レーダビーム方位変更情報算出器１１５の補助レーダビーム方位変更判定器１２１は、レーダ装置４０１の見通し外領域が補助レーダ装置３０１により観測可能であると判定されると、目標情報ファイル１０５からのレーダ装置４０１の得た目標情報に基づき、目標位置が補助レーダ装置３０１の覆域内に存在しない場合、すなわち補助レーダ装置３０１の見通し内領域に目標の進入がないときに、ビーム方位変更が実施要であると判定する。
なお、補助レーダビーム方位変更判定器１２１は、レーダ装置４０１から見通せない目標が補助レーダ装置３０１の覆域内に存在している場合は、補助レーダ装置３０１のビーム方位変更の実施を不可と判定する。
【００２４】
補助レーダビーム方位変更情報算出器１１５の補助レーダビーム方位変更角度算出器１２２は、補助レーダビーム方位変更判定器１２１によりビーム方位変更が実施要であると判定されたときに、補助レーダ装置３０１の最適なビーム方位の変更角度を算出し、伝送器１１７及び補助レーダビーム方位変更器１１８を介して、補助レーダ装置３０１に対しビーム方位変更を指示する。すなわち、レーダ覆域算出器１１３の算出したレーダ装置４０１の覆域から見通し外となる領域に、補助レーダ覆域算出器１１１の算出した補助レーダ装置３０１の覆域が重なるように、補助レーダ装置３０１のビーム方位変更を指示する。
なお、補助レーダ覆域算出器１１１は、補助レーダ装置３０１のビーム方位変更によって、補助レーダ装置３０１から見通せる方位角範囲内にあって障害物によりレーダ装置４０１から見通せなくなる方位角範囲を含む領域を、新たに補助レーダ装置３０１の覆域として算出する。
【００２５】
目標再出現位置予測器１１６は、再出現位置確率算出器１３１によって、目標の再出現位置及び当該再出現位置における目標の出現確率の分布を算出し、出現確率が所定の閾値以上である場合に、当該再出現位置で目標が見通し内領域に再出現する可能性有りと判断する。目標が見通し内領域に再出現する可能性がある場合、補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２によって、補助レーダ装置３０１から得られた目標情報と、補助レーダ装置３０１の覆域から、目標の再出現位置及び当該再出現位置での出現確率を絞込む。このとき、補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２は、レーダ装置４０１から取得した目標情報及びレーダ装置４０１の覆域に加えて、補助レーダ装置３０１から取得した目標情報及び補助レーダ装置３０１の覆域を用いることにより、目標が出現することのない目標再出現位置を予め取り除くことで目標再出現位置を絞込み、確度の高い目標再出現位置を算出できる。
【００２６】
以下、補助レーダビーム方位変更情報算出器１１５及び、目標再出現位置予測器１１６の詳細な動作について、図３を用いて更に説明する。
【００２７】
補助レーダビーム方位変更情報算出器１１５の補助レーダビーム方位変更判定器１２１は、見通し外判定結果、及び補助レーダ装置３０１の性能情報、レーダ装置４０１の目標情報及び覆域を入力し、それらの情報から補助レーダビーム方位変更情報を生成して、当該補助レーダビーム方位変更情報に基づいて補助レーダ装置３０１のビーム方位を変更する。この場合、レーダ装置４０１の見通し外領域の観測が可能か否かを判定する。また、補助レーダビーム方位変更判定器１２１は、レーダ装置４０１の見通し外領域の観測が可能であると判定された場合、補助レーダ装置３０１の見通し内領域に目標の進入がないか否かを判定する。ここで、補助レーダ装置３０１の見通し内領域に目標の進入がない場合、助レーダビーム方位変更判定器１２１はビーム方位変更の実施要と判定する。なお、これらの判定結果は、補助レーダ装置の性能情報、レーダ装置４０１の覆域と共に、補助レーダビーム方位変更角度算出器１２２に出力される。
【００２８】
次に、補助レーダビーム方位変更情報算出器１１５の補助レーダビーム方位変更角度算出器１２２は、補助レーダビーム方位変更判定器１２１による補助レーダビーム方位が変更可能であるとの判定結果に従い、補助レーダ装置３０１の性能情報、レーダ装置４０１の覆域を入力し、補助レーダビーム方位変更によりレーダ装置４０１の見通し外領域が観測可能となり、かつ補助レーダ装置３０１の見通し内領域に目標の進入がない場合に、補助レーダ装置３０１のビーム方位変更角度を算出する。
【００２９】
このとき、補助レーダ装置３０１のビーム方位変更角度は、ビーム方位変更後の補助レーダ装置３０１の覆域を補助レーダ覆域算出器１１１により算出し、レーダ装置４０１の見通し外領域が最小となる角度を求めることで算出する。補助レーダビーム方位変更角度算出器１２２は、算出したビーム方位変更角度を伝送器１１７に出力し、伝送器１１７はビーム方位変更角度を補助レーダビーム方位変更器１１８に通知する。補助レーダビーム方位変更器１１８は、ビーム方位変更角度の通知を受けて、補助レーダ装置３０１のビーム方位を変更する。
【００３０】
目標再出現位置予測器１１６の再出現位置確率算出器１３１は、目標情報ファイル１０５に格納された目標の位置、進行方向、及び速度とレーダ装置４０１の覆域情報、見通し外判定結果から見通し外領域内での目標の運動を予測し、目標が見通し内領域に再出現する位置を予測する。このとき、障害物や地形等の情報から複数の目標再出現位置が予測される場合、それぞれに出現する可能性の確率分布を算出する。この目標再出現位置の可能性の確率分布の算出は、上記特許文献１に記載された算出方法と同様にして行われる。再出現位置確率算出器１３１で算出された再出現位置は、再出現位置の候補として、再出現位置の確率分布と共に、目標再出現位置予測器１１６の補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２に入力される。
【００３１】
目標再出現位置予測器１１６の補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２は、再出現位置確率算出器１３１で算出された再出現位置の候補及び再出現位置の確率分布、補助レーダ装置３０１から得られた目標情報、及び補助レーダ装置３０１の覆域を入力し、再出現位置を選定する。
【００３２】
補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２による目標の再出現位置の選定は、例えば図３のフローチャートに示すとおりである。
【００３３】
補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２は、補助レーダ目標情報ファイル１０１からの目標情報を用いて、補助レーダ装置３０１が目標を捕捉しているか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００３４】
ここで、補助レーダ装置３０１が目標を捕捉している場合（ステップＳ１の判定がＹＥＳのとき）、補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２は、補助レーダ目標情報ファイル１０１からの補助レーダ装置３０１で取得した目標情報を、再出現位置確率算出器１３１に出力する。補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２は、再出現位置確率算出器１３１により、補助レーダ装置３０１で取得した目標情報を用いて、目標の再出現位置（再出現地点）の再算出処理を行わせる（ステップＳ２）。
【００３５】
一方、補助レーダ装置３０１が目標を捕捉していない場合（ステップＳ１の判定ＮＯのとき）、再出現位置確率算出器１３１で算出された再出現位置の候補から、当該補助レーダ装置３０１のレーダ覆域を通過して目標が到達する再出現位置（すなわち、補助レーダ３０１の覆域を通過した延長にある目標の再出現地点）を除外する（ステップＳ３）。かくして、目標の再出現位置の候補が絞られる。
【００３６】
次に、ステップＳ２で再算出された目標の再出現位置、もしくはステップＳ３で除外処理がなされた再出現位置の候補について、再出現位置が一箇所に選定されたか否かの判定を行う（ステップＳ４）。
【００３７】
ここで、再出現位置が一箇所に選定された場合（ステップＳ４の判定がＹＥＳのとき）、その選定された目標再出現位置が、レーダ装置４０１及び補助レーダ装置３０１から取得した目標情報と共に、再出現時間計算機１３３に出力される。
【００３８】
また、再出現位置が一箇所に選定されていない場合（ステップＳ４の判定がＮＯのとき）、最も再出現確率の高い目標再出現位置が選定される（ステップＳ５）。ステップＳ５で選定された目標再出現位置は、レーダ装置４０１及び補助レーダ装置３０１から取得した目標情報と共に、再出現時間計算機１３３に出力される。
【００３９】
再出現時間計算機１３３は、補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２から目標再出現位置及び目標情報を入力し、再出現時間を算出する。再出現時間計算機１３３の算出した再出現時間及び入力された目標再出現位置は、ビームスケジューラ１１４に出力される。ビームスケジューラ１１４は、入力された目標再出現位置及び再出現時間に基いて、レーダ装置４０１により目標の再出現の予測される位置、時刻に、追随ビームを放射する。
【００４０】
以上説明したとおり、実施の形態１によるレーダ制御装置１００は、レーダ装置１０４が捕捉追尾した目標の目標情報を格納する目標情報ファイルと、補助レーダ装置１０３が捕捉追尾した目標の目標情報を格納する補助レーダ目標情報ファイルと、レーダ装置１０４の周辺の障害物の情報を格納する障害物データベース１０３と、障害物データベース１０３からの障害物情報により見通せなくなる領域を除外してレーダ装置１０４の覆域を算出するレーダ覆域算出器１１３と、障害物データベース１０３からの障害物情報により見通せなくなる領域を除外して補助レーダ装置１０３の覆域を算出する補助レーダ覆域算出器１１１と、レーダ覆域算出器１１３の算出したレーダ装置１０４の覆域、障害物データベース１０３から得た障害物の情報、及び目標情報ファイルに格納された目標情報から、目標がレーダ装置１０４から見通し外であるか否かを判定する見通し外判定器１１２と、見通し外判定器１１２による目標の見通し外判定結果と、レーダ装置１０４の覆域と、補助レーダ覆域算出器１１１の算出した補助レーダ装置１０３の覆域と、目標情報ファイルに格納された目標情報に基いて、レーダ装置１０４から見通せない目標が補助レーダ装置１０３の覆域内に存在しない場合に、補助レーダ装置１０３の覆域がレーダ装置１０４の見通し外に位置するように補助レーダ装置１０３のビーム方位を変更する補助レーダビーム方位変更器１１８と、目標情報ファイルに格納された目標情報及び前記目標の見通し外判定結果により、レーダ装置１０４の見通し外に移動した目標が、レーダ装置１０４から見通し内に再出現する位置を算出する目標再出現位置予測器１１６と、を備え、目標再出現位置予測器１１６は、目標の再出現位置の候補及び出現確率の分布を算出する再出現位置確率計算機１３１と、補助レーダ目標情報ファイルの目標情報から補助レーダ装置１０３で目標を捕捉したか否かの判断を行い、補助レーダ装置１０３が目標を捕捉した場合に、補助レーダ目標情報ファイルの目標情報を用いて再出現位置確率計算機１３１により目標の再出現位置の候補を再算出し、補助レーダ装置１０３が目標を捕捉していない場合に、補助レーダ装置１０３の覆域を通過した延長にある目標の再出現位置を再出現位置確率計算機１３１から得られた目標の再出現位置の候補から除外し、目標の再出現位置の候補が複数あるときに、再出現位置の候補から最も再出現確率の高い再出現位置を選定する補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２と、補助レーダ考慮再出現位置選定器１３２により選定された再出現位置に再出現する目標の再出現時間を算出する再出現時間計算機１３３と、を有したことを特徴とする。
【００４１】
これによって、複数の見通し外領域が存在し、補助レーダ装置３０１に台数制限があって、補助レーダ装置３０１を設置していない見通し外領域で複数の目標再出現位置が予測される場合において、隣接する見通し外領域に設置した補助レーダ装置３０１の探知距離内であれば、補助レーダ装置３０１のビーム方位を変更することにより、補助レーダ装置３０１から取得した目標情報又は補助レーダ装置３０１の覆域を用いて、目標の再出現位置を絞り込み、確度の高い目標再出現位置を算出することができる。このように、レーダ装置４０１の見通し外領域に存在する目標を補助レーダ装置３０１で捕捉可能である場合、補助レーダ装置３０１のビーム方位をレーダ装置４０１の見通し外領域に向け、補助レーダ装置３０１の見通し内に目標が存在しない目標再出現位置を除外することで、補助レーダ装置３０１から得た情報から確度の高い目標再出現位置を絞込むことができるので、再出現目標の捕捉時間を短縮することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１００  レーダ制御装置、１０１  補助レーダ目標情報ファイル、１０２  補助レーダ情報ファイル、１０３  障害物データベース、１０４  レーダ情報ファイル、１０５  目標情報ファイル、１１１  補助レーダ覆域算出器、１１２  見通し外判定器、１１３  レーダ覆域算出器、１１４  ビームスケジューラ、１１５  補助レーダビーム方位変更情報算出器、１１６  目標再出現位置予測器、１１７  伝送器、１１８  補助レーダビーム方位変更器、１２１  補助レーダビーム方位変更判定器、１２２  補助レーダビーム方位変更角度算出器、１３１  再出現位置確率計算機、１３２  補助レーダ考慮再出現位置選定器、１３３  再出現時間計算機、３０１  補助レーダ装置、４０１  レーダ装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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