(57)【要約】      （修正有）【課題】油圧ポンプの吐出流量が最大流量及び最小流量のときに検出した圧力を用いて、油圧ポンプ（レギュレータ）に入力する電気信号を校正することができる建設機械の油圧回路又はその制御方法を提供すること。【解決手段】電気制御式の油圧ポンプの吐出流量を制御する建設機械の油圧回路であって、前記油圧ポンプの吐出流量が最大流量Ｑｍａｘ及び最小流量Ｑｍｉｎのときの圧力を検出する検出手段と、前記油圧ポンプの吐出流量を最大流量Ｑｂ、Ｑｃ及び最小流量Ｑａ、Ｑｄとするときの流量指示値、及び、前記検出手段が検出した前記圧力に基づいて、前記油圧ポンプの動作を校正する制御手段とを有することを特徴とする建設機械の油圧回路。【選択図】図３
2014177969.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気制御式の油圧ポンプの吐出流量を制御する建設機械の油圧回路であって、
前記油圧ポンプの吐出流量が最大流量及び最小流量のときの圧力を検出する検出手段と、
前記油圧ポンプの吐出流量を最大流量及び最小流量とするときの流量指示値、及び、前記検出手段が検出した前記圧力に基づいて、前記油圧ポンプの動作を校正する制御手段と
を有することを特徴とする建設機械の油圧回路。
【請求項２】
前記検出手段は、前記油圧ポンプの出口側で該油圧ポンプが吐出した圧油の油路に配置され、前記圧力として該油圧ポンプの吐出圧を検出する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の建設機械の油圧回路。
【請求項３】
前記制御手段は、前記油圧ポンプの吐出流量を最大流量から最小流量に変化させたときの流量指示値、又は、該油圧ポンプの吐出流量を最小流量から最大流量に変化させたときの流量指示値を用いて、該油圧ポンプの動作を校正する、ことを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の建設機械の油圧回路。
【請求項４】
電気制御式の油圧ポンプの吐出流量を制御する油圧回路の制御方法であって、
前記油圧ポンプの吐出流量が最大流量及び最小流量のときの圧力を検出する検出ステップと、
前記油圧ポンプの吐出流量を最大流量及び最小流量とするときの流量指示値、及び、前記検出手段が検出した前記圧力に基づいて、前記油圧ポンプの動作を校正する校正ステップと
を含むことを特徴とする油圧回路の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械の油圧回路及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
建設機械の油圧回路には、電気制御式の油圧ポンプから吐出された圧油を用いて、油圧シリンダを駆動するものがある。ここで、電気制御式の油圧ポンプは、入力される電気信号に基づいて、吐出流量を制御される。
【０００３】
特許文献１では、建設機械のアクチュエータを急操作した場合の揺れやショックを緩和するために、油路の下流に圧力（ネガコン圧）を検出するセンサを設け、センサの検出値に基づいてレギュレータの応答に時間差を生じさせる制御に関する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平５−６４５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、レギュレータ、油圧ポンプ又はその他可動部が経年劣化したときに、油圧ポンプ（レギュレータ）に入力する電気信号を校正（補正）することができない場合がある。すなわち、特許文献１に開示されている技術では、経年劣化によって指示値（電気信号）と実流量（吐出流量）との対応関係が変化した場合に、入力する電気信号を補正することができない場合がある。
【０００６】
本発明は、このような事情の下に為され、油圧ポンプの吐出流量が最大流量及び最小流量のときに検出した圧力を用いて、油圧ポンプ（レギュレータ）に入力する電気信号を校正することができる建設機械の油圧回路又はその制御方法を提供することを目的とする。すなわち、経年劣化に応じて制御パラメータを更新して、油圧ポンプの動作を容易に制御することができる建設機械の油圧回路又はその制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一の態様によれば、電気制御式の油圧ポンプの吐出流量を制御する建設機械の油圧回路であって、前記油圧ポンプの吐出流量が最大流量及び最小流量のときの圧力を検出する検出手段と、前記油圧ポンプの吐出流量を最大流量及び最小流量とするときの流量指示値、及び、前記検出手段が検出した前記圧力に基づいて、前記油圧ポンプの動作を校正する制御手段とを有することを特徴とする建設機械の油圧回路が提供される。また、前記検出手段は、前記油圧ポンプの出口側で該油圧ポンプが吐出した圧油の油路に配置され、前記圧力として該油圧ポンプの吐出圧を検出する、ことを特徴とする建設機械の油圧回路であってもよい。前記制御手段は、前記油圧ポンプの吐出流量を最大流量から最小流量に変化させたときの流量指示値、又は、該油圧ポンプの吐出流量を最小流量から最大流量に変化させたときの流量指示値を用いて、該油圧ポンプの動作を校正する、ことを特徴とする建設機械の油圧回路であってもよい。
【０００８】
また、本発明の他の態様によれば、電気制御式の油圧ポンプの吐出流量を制御する油圧回路の制御方法であって、前記油圧ポンプの吐出流量が最大流量及び最小流量のときの圧力を検出する検出ステップと、前記油圧ポンプの吐出流量を最大流量及び最小流量とするときの流量指示値、及び、前記検出手段が検出した前記圧力に基づいて、前記油圧ポンプの動作を校正する校正ステップとを含むことを特徴とする油圧回路の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る建設機械の油圧回路又はその制御方法によれば、油圧ポンプの吐出流量が最大流量及び最小流量のときに検出した圧力を用いて、油圧ポンプ（レギュレータ）に入力する電気信号を校正することができる。また、油圧ポンプ（レギュレータ）への指示値（電気信号）と吐出流量の換算を行う制御パラメータの初期設定を自動で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る建設機械の一例を示す概略外観図である。
【図２】本発明の実施形態に係る建設機械の油圧回路の一例を示す概略油圧回路図である。
【図３】本発明の実施形態に係る建設機械の油圧回路の制御（校正）に用いるグラフを説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
添付の図面を参照しながら、本発明の限定的でない例示の実施形態について説明する。なお、添付の全図面の中の記載で、同一又は対応する部材又は部品には、同一又は対応する参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面は、部材もしくは部品間の相対比を示すことを目的としない。したがって、具体的な寸法は、以下の限定的でない実施形態に照らし、当業者により決定することができる。
【００１２】
以後に、実施形態に係る建設機械１００を用いて、本発明を説明する。なお、本発明は、本実施形態以外でも、電気信号を入力して油圧ポンプ（レギュレータ）を制御する油圧回路を備える建設機械であれば、いずれのものにも用いることができる。また、本発明を用いることができる建設機械には、油圧ショベル、クレーン車、ブルドーザ、ホイールローダ及びダンプトラック、並びに、杭打ち機、杭抜き機、ウォータージェット、泥排水処理設備、グラウトミキサ、深礎工用機械及びせん孔機械などが含まれる。
【００１３】
本実施形態に係る建設機械１００を用いて、下記に示す順序で本発明を説明する。
【００１４】
１．建設機械の構成
２．建設機械の油圧回路
３．油圧回路の制御方法
［１．建設機械の構成］
図１を用いて、本実施形態に係る建設機械１００の概略構成を説明する。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態に係る建設機械１００は、キャブ（運転室）１１０Ｃｂを搭載した上部旋回体１１０Ｕｐと、車輪等を用いて建設機械１００の移動を行う下部走行体１１０Ｄｗとを備える。また、建設機械１００は、作業用のアタッチメントとして、上部旋回体１１０Ｕｐに基端部を軸支されたブーム１１１と、ブーム１１１の先端に軸支されたアーム１１２と、アーム１１２の先端に軸支されたバケット１１３とを備える。更に、建設機械１００は、油圧アクチュエータとして、ブーム１１１を駆動するブームシリンダ１１１ｃと、アーム１１２を駆動するアームシリンダ１１２ｃと、バケット１１３を駆動するバケットシリンダ１１３ｃと、上部旋回体１１０Ｕｐを下部走行体１１０Ｄｗに対して相対的に左回り又は右回りに回転（旋回動作）させる旋回用の油圧モータ１１４ｍと、下部走行体１１０Ｄｗの走行装置としての左右一対の走行用の油圧モータ１１０ＳＬ、１１０ＳＲと、を備える。
【００１６】
本実施形態に係る建設機械１００は、後述する油圧回路１０（図２）を用いて、ブームシリンダ１１１ｃに作動油（圧油）を供給することによって、ブームシリンダ１１１ｃを長手方向に伸縮する。このとき、ブーム１１１は、ブームシリンダ１１１ｃの伸縮によって、キャブ１１０Ｃｂの前方及び上方で上下方向に駆動される。また、建設機械１００は、キャブ１１０Ｃｂの室内のオペレータ（運転者、作業者）の操作レバーの操作量（及び操作方向）に応じてブーム用方向制御弁を制御し、ブームシリンダ１１１ｃに供給される作動油を制御する。この結果、建設機械１００は、オペレータの操作レバーの操作量等に応じて、所望の作業を実施することができる。
【００１７】
ブーム１１１の場合と同様に、建設機械１００は、アームシリンダ１１２ｃ及びバケットシリンダ１１３ｃの伸縮によって、キャブ１１０Ｃｂの前方及び／又は上方でアーム１１２及びバケット１１３を駆動する。建設機械１００は、ブームシリンダ１１１ｃの場合と同様に、アーム用方向制御弁及びバケット用方向制御弁によって、アームシリンダ１１２ｃ及びバケットシリンダ１１３ｃに供給される作動油を制御する。
【００１８】
また、本実施形態に係る建設機械１００は、旋回用の方向制御弁及び走行用の方向制御弁によって、旋回用の油圧モータ１１４ｍ及び走行用の油圧モータ１１０ＳＬ、１１０ＳＲに供給される作動油を制御する。
【００１９】
更に、本実施形態に係る建設機械１００は、検出手段（後述する図２の吐出圧センサ６５Ｒ、６５Ｌ）を用いて、油圧ポンプが吐出した圧油の圧力（吐出圧）を検出する。また、建設機械１００は、検出手段が検出した圧力に基づいて油圧ポンプの動作を制御するレギュレータ（後述する図２の１３Ｒ、１３Ｌ）に入力する電気信号（流量指示値）を補正（校正）する。更に、建設機械１００は、補正した電気信号をレギュレータに入力することによって、油圧ポンプの吐出流量を校正する。なお、油圧ポンプの吐出流量を校正する制御方法は、後述する［３．油圧回路の制御方法］で説明する。
【００２０】
［２．建設機械の油圧回路］
図２を用いて、本発明の実施形態に係る建設機械１００の油圧回路１０を説明する。図２は、本実施形態に係る油圧回路１０の一例を示す概略油圧回路図である。
【００２１】
なお、図２に記載した実線は、油路（圧油の通路）を示す。／／を付加している実線は、電気制御系を示す。また、図２では２つの油圧ポンプを配置された油圧回路を示すが、本発明を用いることができる油圧回路は１つ又は３つ以上の油圧ポンプを配置された油圧回路であってもよい。
【００２２】
図２に示すように、油圧回路１０は、圧油（作動油）を吐出する油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌと、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌから吐出された圧油を油圧ライン１６Ｒ、１６Ｌを介して供給される複数の方向制御弁を備えたコントロールバルブユニット１７と、油圧ライン１６Ｒ、１６Ｌの上流側（油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの出口側）の油路に配置された検出手段６５（吐出圧センサ６５Ｒ、６５Ｌ）と、を有する。
【００２３】
本実施形態に係る油圧回路１０は、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの動作を制御することによって、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌから吐出した圧油をコントロールバルブユニット１７に供給（入力）する。また、油圧回路１０は、コントロールバルブユニット１７の各方向制御弁の動作を制御することによって、各方向制御弁から油圧シリンダ（図１の１１１ｃ、１１２ｃ及び１１３ｃ）又は油圧モータ（図１の１１４ｍ等）に供給（流入）する作動油（圧油）の流量及び方向を制御する。更に、油圧回路１０は、吐出圧センサ６５Ｒ、６５Ｌ（検出手段）が検出した吐出圧（圧力）に基づいてレギュレータ１３Ｒ、１３Ｌに入力する電気信号（流量指示値）を補正（校正）する。
【００２４】
なお、吐出圧センサ６５Ｒ、６５Ｌに代えて、ネガコン圧センサ２９Ｒ、２９Ｌを用いて検出手段６５を構成してもよい。コントロールバルブユニット１７の各方向制御弁が中立状態にある場合、ネガコン圧センサ２９Ｒ、２９Ｌの検出値は油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出圧とほぼ同等である。
【００２５】
油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌは、油圧シリンダ（１１１ｃ等）に供給する圧油（作動油）を吐出するものである。油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌは、本実施形態では、動力源のエンジン１１の出力軸に機械的に接続され、動力源の動力を用いて圧油を吐出する構成である。
【００２６】
コントロールバルブユニット１７の各方向制御弁は、ブームシリンダ１１１ｃ、アームシリンダ１１２ｃ及びバケットシリンダ１１３ｃ、並びに、旋回モータ１１４ｃ及び走行用油圧モータ１１０ＳＬ、１１０ＳＲに供給する圧油（作動油）の流量及び流れ方向を制御するものである。なお、図２では、コントロールバルブユニット１７の各方向制御弁のスプールの形状等を省略している。
【００２７】
すなわち、コントロールバルブユニット１７の各方向制御弁は、その制御ポートに入力されるパイロット圧（リモコン圧）に基づいて、油圧シリンダ（又は油圧モータ）に供給（流入）する圧油の流量及び流れ方向を制御する。具体的には、コントロールバルブユニット１７の各方向制御弁のスプールの形状等は、油圧シリンダに圧油（作動油）を供給するための内部通路、及び、油圧シリンダ（又は油圧モータ）からの戻り油をタンクに排出するための内部通路を備える。コントロールバルブユニット１７の各方向制御弁は、パイロットポンプ１５から吐出された圧油の圧力（パイロット圧）を入力され、入力されたパイロット圧に応じてそのスプール位置を切り替えて、内部通路の経路を変化する。コントロールバルブユニット１７の各方向制御弁は、制御手段３０（ショベルコントローラ）によって、オペレータが操作した操作レバー（図中の２６−１乃至２６−ｎ）の操作量（及び操作方向）に応じたパイロット圧を入力され、油圧シリンダ（又は油圧モータ）に供給する圧油の流量（操作量）及び流れ方向（操作方向）を変化される。
【００２８】
油圧シリンダ（図１の１１１ｃ等）は、その伸縮動作によってアタッチメント（図１の１１１等）を駆動するものである。油圧シリンダは、図１に示すように、本実施形態の建設機械１００では、ブーム１１１を駆動するブームシリンダ１１１ｃと、アーム１１２を駆動するアームシリンダ１１２ｃと、バケット１１３を駆動するバケットシリンダ１１３ｃとを備える。油圧シリンダは、コントロールバルブユニット１７の各方向制御弁から供給された圧油（作動油）を用いて、長手方向に伸縮する。これにより、油圧シリンダは、アタッチメントを駆動する。なお、油圧シリンダからの戻り油（作動油）は、コントロールバルブユニット１７の各方向制御弁等を介して、タンク等に排出される。また、油圧シリンダは、シリンダ容器とピストン等で構成することができる。
【００２９】
レギュレータ１３Ｒ、１３Ｌは、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌのポンプ１回転当たりの吐出流量を制御する機構である。レギュレータ１３Ｒ、１３Ｌは、主に、傾転アクチュエータ６０Ｒ、６０Ｌ、スプール弁機構６１Ｒ、６１Ｌ、馬力制御比例弁６２Ｒ、６２Ｌ及びフィードバックレバー６３Ｒ、６３Ｌを含む。
【００３０】
傾転アクチュエータ６０Ｒ、６０Ｌは、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌのポンプ容量を変化させるための斜板（ヨーク）を傾転駆動する機能要素である。具体的には、傾転アクチュエータ６０Ｒ、６０Ｌは、一端に大径受圧部を有すると共に他端に小径受圧部を有する作動ピストンと、大径受圧部に対応する受圧室６０１Ｒ、６０１Ｌと、小径受圧部に対応する受圧室６０２Ｒ、６０２Ｌとを含む。
【００３１】
受圧室６０１Ｒ、６０１Ｌには、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌからスプール弁６１０Ｒ、６１０Ｌを介して作動油が導入される。また、受圧室６０１Ｒ、６０１Ｌからスプール弁６１０Ｒ、６１０Ｌを介して、作動油が排出される。また、受圧室６０２Ｒ、６０２Ｌには、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出圧が作用する。作動ピストン６００Ｒ、６００Ｌは、受圧室６０１Ｒ、６０１Ｌに作動油が導入されて受圧室６０２Ｒ、６０２Ｌ側に変位すると、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの斜板（ヨーク）を小流量側に傾転駆動する。更に、作動ピストン６００Ｒ、６００Ｌは、受圧室６０１Ｒ、６０１Ｌから作動油が排出されて受圧室６０１Ｒ、６０１Ｌ側に変位すると、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの斜板（ヨーク）を大流量側に傾転駆動する。
【００３２】
スプール弁機構６１Ｒ、６１Ｌは、傾転アクチュエータ６０Ｒ、６０Ｌの受圧室６０１Ｒ、６０１Ｌに作動油の給排を行うための機能要素である。スプール弁機構６１Ｒ、６１Ｌは、スプール弁６１０Ｒ、６１０Ｌ及びばね６１１Ｒ、６１１Ｌを含む。また、スプール弁６１０Ｒ、６１０Ｌは、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌと連通する第１ポートと、作動油タンク６４と連通する第２ポートと、受圧室６０１Ｒ、６０１Ｌと連通する出力ポートとを有する。更に、スプール弁６１０Ｒ、６１０Ｌは、第１ポートと出力ポートとを連通する第１位置若しくは第２ポートと出力ポートとを連通する第２位置、又は、第１ポート及び第２ポートの何れも出力ポートに連通しない中立位置に選択的に切り換えられる。ばね６１１Ｒ、６１１Ｌは、スプール弁６１０Ｒ、６１０Ｌを第２位置側に変位させる方向に作用する力をスプール弁６１０Ｒ、６１０Ｌに付与する。
【００３３】
馬力制御比例弁６２Ｒ、６２Ｌは、スプール弁６１０Ｒ、６１０Ｌを変位させるための機能要素である。馬力制御比例弁６２Ｒ、６２Ｌは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を用いて、制御手段３０からの指令電流（指令値）に応じた２次側圧を生成する。具体的には、馬力制御比例弁６２Ｒ、６２Ｌは、指令電流が増大するにつれて２次側圧が増大するように動作する。このとき、２次側圧が増大すると、スプール弁６１０Ｒ、６１０Ｌが第１位置側に変位し、作動ピストン６００Ｒ、６００Ｌが受圧室６０２Ｒ、６０２Ｌ側に変位し、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの斜板（ヨーク）が小流量側に傾転駆動される。その結果、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出流量は減少する。反対に、２次側圧が低下すると、スプール弁６１０Ｒ、６１０Ｌが第２位置側に変位し、作動ピストン６００Ｒ、６００Ｌが受圧室６０１Ｒ、６０１Ｌ側に変位し、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの斜板（ヨーク）が大流量側に傾転駆動される。その結果、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出流量は増大する。
【００３４】
フィードバックレバー６３Ｒ、６３Ｌは、傾転アクチュエータ６０Ｒ、６０Ｌの変位をスプール弁６１０Ｒ、６１０Ｌにフィードバックするためのリンク機構である。具体的には、フィードバックレバー６３Ｒ、６３Ｌは、作動ピストン６００Ｒ、６００Ｌが移動したときに、その移動量を物理的にスプール弁６１０Ｒ、６１０Ｌにフィードバックして、スプール弁６１０Ｒ、６１０Ｌを中立位置に復帰させるようにする。
【００３５】
検出手段６５（吐出圧センサ６５Ｒ、６５Ｌ）は、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出圧を検出する手段である。検出手段６５は、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの出口側で、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌが吐出した圧油の油路に配置（介装）されている。検出手段６５は、本実施形態では、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出流量が最大流量及び最小流量のときの吐出圧を検出する。検出手段６５（吐出圧センサ６５Ｒ、６５Ｌ）は、例えば圧力センサを用いることができる。
【００３６】
なお、吐出圧センサ６５Ｒ、６５Ｌに代えて、ネガコン圧センサ２９Ｒ、２９Ｌを用いて検出手段６５を構成してもよい。コントロールバルブユニット１７の各方向制御弁が中立状態にある場合、ネガコン圧センサ２９Ｒ、２９Ｌの検出値は油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出圧とほぼ同等である。
【００３７】
制御手段３０は、油圧回路１０の全体の動作を制御する手段である。制御手段３０は、油圧回路１０に入力される情報に応じて、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌ、並びに、検出手段６５及びレギュレータ１３Ｒ、１３Ｌなどを制御する。制御手段３０は、例えばネガコン圧センサ２９Ｒ、２９Ｌが検出した圧力（ネガコン圧）に基づいて、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌ（レギュレータ１３Ｒ、１３Ｌ）に入力する電気信号（流量指示値）を決定する（ネガコン制御）。また、制御手段３０は、レギュレータ１３Ｒ、１３Ｌに決定した電気信号（流量指示値）を入力することによって、レギュレータ１３Ｒ、１３Ｌの傾転角（作動ピストン６００Ｒ、６００Ｌの位置）を制御する。これにより、制御手段３０は、レギュレータ１３Ｒ、１３Ｌの傾転角に応じて、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出流量を制御する。
【００３８】
更に、制御手段３０は、油圧ポンプ（レギュレータ）に入力する電気信号の校正時に、検出手段６５が検出した吐出圧に基づいて、レギュレータ１３Ｒ、１３Ｌを制御する。制御手段３０は、本実施形態では、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出流量を最大流量から最小流量に変化させたときの流量指示値、又は、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出流量を最小流量から最大流量に変化させたときの流量指示値を用いて、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの動作を校正する。制御手段３０は、例えば油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出流量を最大流量にするときの流量指示値、及び、最小流量にするときの流量指示値を用いて、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの動作を校正することができる。なお、油圧ポンプの吐出流量を校正する制御方法は、後述する［３．油圧回路の制御方法］で説明する。
【００３９】
制御手段３０は、例えば建設機械１００の動作を制御するために予め備えられたショベルコントローラを利用してもよい。ここで、ショベルコントローラは、ＣＰＵ及びメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）等を含む演算処理装置で構成することができる。
【００４０】
［３．油圧回路の制御方法］
図２及び図３を用いて、本発明の実施形態に係る建設機械１００の油圧回路１０において、制御手段３０が実施する制御方法を説明する。図３は、本実施形態に係る建設機械１００の油圧回路１０の校正時に用いるグラフの一例を説明する説明図である。ここで、図中の縦軸は油圧ポンプの吐出圧であり、横軸はレギュレータに入力した流量指示値（電気信号）である。なお、本発明に係る校正時に用いることができる図（グラフ）は、図３に示すものに限定されるものではない。
【００４１】
図３に示すように、本実施形態に係る油圧回路１０の制御手段３０は、校正時に、先ず、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出流量が最小流量又は最大流量となる流量指示値Ｑｒをレギュレータ１３Ｒ、１３Ｌに入力し、検出手段６５を用いて油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの最小流量又は最大流量に対応する吐出圧Ｐｐの最小基準値Ｐｍｉｎ及び最大基準値Ｐｍａｘを測定する。
【００４２】
次に、油圧回路１０の制御手段３０は、流量指示値を最小から最大（図中のＱａからＱｂ）に変化させて、吐出圧の最小基準値から増え始めるときの流量指示値、及び、吐出圧の最大基準値に達するときの流量指示値（Ｑｂ）を測定して、実流量の変化開始値とする。
【００４３】
次いで、油圧回路１０の制御手段３０は、流量指示値を最大から最小（図中のＱｃからＱｄ）に変化させて、吐出圧の最大基準値から下がり始めたときの流量指示値（Ｑｃ）、及び、吐出圧の最小基準値に達したときの流量指示値（Ｑｄ）を測定し、実流量の変化開始値とする。
【００４４】
その後、油圧回路１０の制御手段３０は、測定した変化開始値と変化終了値（合計４個）を流量指示値と実流量の関係として保存する。また、油圧回路１０の制御手段３０は、保存した流量指示値と実流量の関係を用いて、所望のタイミングで油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌ（レギュレータ１３Ｒ、１３Ｌ）に入力する流量指示値を校正する。制御手段３０は、例えば制御パラメータを更新することで流量指示値を補正し、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌを吐出流量を校正することができる。
【００４５】
一方、油圧回路１０の制御手段３０は、（１）流量指示値を指示最小値〜最大値間で変化させ、（２）ポンプ吐出圧が一定値（例えば図３のＰｍｉｎ）から変化し始めたときの流量指示値を実流量の変化開始値とし、変化中のポンプ吐出圧が一定値（例えば図３のＰｍａｘ）になったときの流量指示値を実流量の変化終了値とし、（３）これを実流量の最小〜最大間を超える範囲で１往復させ、ポンプ吐出圧の変化開始値と変化終了値（例えば合計４個）を検出して、検出した変化開始値と変化終了値とに基づいて制御パラメータを更新してもよい。
【００４６】
以上のとおり、本発明の実施形態に係る建設機械１００の油圧回路１０又はその制御方法によれば、油圧ポンプの吐出流量を最大流量から最小流量、又は、最小流量から最大流量に変化させたときに検出した圧力を用いて、油圧ポンプ（レギュレータ）に入力する流量指示値を校正することができる。本実施形態に係る油圧回路１０又はその制御方法によれば、例えば油圧ポンプの吐出流量を最大流量にする流量指示値及び最小流量にする流量指示値を用いて、レギュレータに入力する電気信号を校正することができる。本実施形態に係る油圧回路１０又はその制御方法によれば、例えば自動で校正を行うことによって、レギュレータを制御する減圧弁（例えば馬力制御比例弁）、レギュレータ、油圧ポンプ又はその他可動部の経年劣化に応じて、容易に制御パラメータを更新することができる。また、本実施形態に係る油圧回路１０又はその制御方法によれば、経年劣化に応じて制御パラメータを自動で更新することができるので、流量指示値に対するポンプ動作を一定の動作で安定させることができる。
【００４７】
また、本発明の実施形態に係る建設機械１００の油圧回路１０又はその制御方法によれば、校正時にレギュレータの傾転角を検出する角度センサを必要としない。また、本実施形態に係る油圧回路１０又はその制御方法によれば、校正時に吐出流量を検出するための流量計を必要としない。すなわち、本実施形態に係る油圧回路１０又はその制御方法によれば、建設機械１００（油圧回路１０）が吐出圧センサを備える場合に、その吐出圧センサを用いて校正することができるため、低コストで高精度の校正を実現することができる。
【００４８】
なお、本発明の実施形態に係る建設機械１００の油圧回路１０又はその制御方法によれば、フェールの予見のために、例えば校正値（制御パラメータの更新に関する動作）を表示してもよい。また、本実施形態に係る油圧回路１０又はその制御方法は、オペレータによってサービスメニューから選択されたときに、校正を実行する構成であってもよい。更に、本実施形態に係る油圧回路１０又はその制御方法は、油圧ポンプの吐出流量の校正を定期的に自動で実施するものであってもよい。
【００４９】
以上のとおり、本発明に係る建設機械の油圧回路及びその制御方法の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に制限されるものではない。また、本発明は、添付の特許請求の範囲に照らし、種々に変形又は変更することが可能である。
【符号の説明】
【００５０】
１００    ：  建設機械
１１０Ｃｂ：  キャブ（運転室）
１１０Ｕｐ：  上部旋回体
１１０Ｄｗ：  下部走行体
１１０ＳＬ，１１０ＳＲ  ：  走行用の油圧モータ
１１１    ：  ブーム
１１１ｃ  ：  ブームシリンダ
１１２    ：  アーム
１１２ｃ  ：  アームシリンダ
１１３    ：  バケット
１１３ｃ  ：  バケットシリンダ
１１４ｍ  ：  旋回用の油圧モータ
１０    ：  油圧回路
１１    ：  エンジン（ディーゼルエンジンなど）
１３Ｒ，１３Ｌ：  レギュレータ
１４Ｒ，１４Ｌ：  油圧ポンプ
１５    ：  パイロットポンプ
１６Ｒ，１６Ｌ：  油圧ライン
１７    ：  コントロールバルブユニット
１８Ｒ，１８Ｌ：  ネガコン絞り
２５    ：  パイロット油圧ライン
２６−１〜２６−ｎ  ：  操作装置（操作レバーなど）
２７−１〜２７−ｎ，２８−１〜２８−ｎ：  パイロット油圧ライン
２９Ｒ，２９Ｌ：  ネガコン圧センサ
３０    ：  制御手段（ショベルコントローラなど）
６０Ｒ，６０Ｌ：  傾転アクチュエータ
６１Ｒ，６１Ｌ：  スプール弁機構
６２Ｒ，６２Ｌ：  馬力制御比例弁
６３Ｒ，６３Ｌ：  フィードバックレバー
６４    ：  タンク（作動油タンクなど）
６５    ：  検出手段（圧力センサなど）
６５Ｒ、６５Ｌ  ：  吐出圧センサ
６００Ｒ，６００Ｌ：  作動ピストン
６０１Ｒ，６０１Ｌ，６０２Ｒ，６０２Ｌ：  受圧室
６１０Ｒ，６１０Ｌ：  スプール弁
６１１Ｒ，６１１Ｌ：  ばね 
【図１】
2014177969.tif 000003
【図２】
2014177969.tif 000004
【図３】
2014177969.tif 000005