(57)【要約】【課題】自律センサにより出庫予定の車両を判断する。【解決手段】駐車支援を行う駐車支援ＥＣＵ２０に、自車両の周辺に存在する物体を検出するセンサ１２により出庫の可能性がある候補車両及び当該候補車両の移動速度を検出する物体検出部２２と、自車両位置の環境を検出する位置環境検出部２３と、候補車両が出庫予定であるか否かを判断する判断部２４と、を備える。そして、判断部２４は、自車両が駐車場にあり、且つ、候補車両の移動速度が所定速度以下である場合に、候補車両は出庫予定であると判断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出センサにより出庫の可能性がある候補車両及び当該候補車両の移動速度を検出する物体検出部と、
自車両位置の環境を検出する位置環境検出部と、
前記候補車両が出庫予定であるか否かを判断する判断部と、
を備え、
前記判断部は、自車両が駐車場にあり、且つ、前記候補車両の移動速度が所定速度以下である場合に、前記候補車両は出庫予定であると判断する、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記物体検出部は、他車両から発せられるセンサ信号の受信有無に基づいて、前記候補車両を検出する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記物体検出部は、静止物から突出する物体を前記候補車両として検出する、
請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記位置環境検出部は、自車両の周囲が複数の車両が並列する環境である場合に、自車両が駐車場にあると判断する、
請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記候補車両が出庫予定であると判断すると、当該候補車両が駐車していたスペースへの駐車支援を行う、
請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記候補車両が出庫予定であると判断すると、当該候補車両が駐車していたスペースが駐車可能なスペースであるか否かを判断し、駐車可能なスペースであると判断した場合に、当該スペースへの駐車支援を行う、
請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の駐車支援を行う駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の駐車支援を行う駐車支援装置として、特許文献１に記載された脱駐車状態通信システムがある。この脱駐車状態通信システムは、複数の車両相互間で通信を行うことにより駐車スペースの空き情報のリアルタイム性を向上させるものである。具体的には、自車が駐車状態から脱したことを検出すると、脱駐車信号とともに自車位置情報又は自車が駐車していた位置情報を他車に向けて送信し、他車は、自車から送信された脱駐車信号及び位置情報を受信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２０９７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された脱駐車状態通信システムは、全ての車両に同じ通信手段が備えられていることを前提としているため、通信手段が普及するまでシステムの利便性に欠けるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、自律センサにより出庫予定の車両を判断することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車支援装置は、自車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出センサにより出庫の可能性がある候補車両及び当該候補車両の移動速度を検出する物体検出部と、自車両位置の環境を検出する位置環境検出部と、候補車両が出庫予定であるか否かを判断する判断部と、を備え、判断部は、自車両が駐車場にあり、且つ、候補車両の移動速度が所定速度以下である場合に、候補車両は出庫予定であると判断する。
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置によれば、位置環境検出部が検出した自車両位置の環境が駐車場であり、且つ、物体検出部が自律センサである物体検出センサにより検出した候補車両の移動速度が所定速度以下である場合に、当該候補車両が出庫予定であると判断するため、通信手段が普及していなくても、自律センサにより出庫予定の車両を判断することができる。
【０００８】
また、物体検出部は、他車両から発せられるセンサ信号の受信有無に基づいて、候補車両を検出するものとすることができる。これにより、候補車両をより高精度に判断することができる。
【０００９】
また、物体検出部は、静止物から突出する物体を候補車両として検出するものとすることができる。ここで、静止物とは、駐車場に設置されている柱や壁等をいう。通常、柱や壁等の静止物の隣に駐車スペースが配置されている場合が多いため、このような場所から突出する物体を候補車両として検出することで、候補車両をより高精度に判断することができる。
【００１０】
また、位置環境検出部は、自車両の周囲が複数の車両が並列する環境である場合に、自車両が駐車場にあると判断するものとすることができる。店舗等の大型の駐車場では駐車車両が並列されているため、このように判断することで、自車両が駐車場にあるか否かをより高精度に検出することができる。
【００１１】
また、候補車両が出庫予定であると判断すると、当該候補車両が駐車していたスペースへの駐車支援を行うものとすることができる。候補車両が出庫予定であるとの判断に基づいて駐車支援を行うことで、駐車支援をより迅速に行うことができる。
【００１２】
また、候補車両が出庫予定であると判断すると、当該候補車両が駐車していたスペースが駐車可能なスペースであるか否かを判断し、駐車可能なスペースであると判断した場合に、当該スペースへの駐車支援を行うものとすることができる。候補車両が出庫予定であるとの判断に基づいて駐車支援を行うことで、駐車支援をより迅速に行うことができる。しかも、候補車両が駐車していたスペースが駐車可能なスペースであるか否かを判断することで、誤って駐車できないスペースに駐車支援を行うのを防止することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、自律センサにより出庫予定の車両を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。
【図２】候補車両の検出例を説明するための図である。
【図３】候補車両の検出例を説明するための図である。
【図４】駐車支援ＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。
【図５】図４に示す出庫予定車両探索の処理動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明に係る駐車支援装置の実施形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
図１は、実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置１は、車両に搭載されており、通信機器１１と、センサ１２と、駐車支援ＥＣＵ２０と、ハザードランプ３１と、ステアリング３２と、ブレーキ３３と、エンジン３４と、ディスプレイ３５（メーター）と、を備えている。
【００１７】
通信機器１１は、車車間通信により他車両から出庫データを取得する通信機器である。出庫データには、例えば、出庫車両の位置や出庫方向等の情報が含まれる。通信機器１１は、他車両と車車間通信を行うことで、他車両に出庫データを要求して、他車両から送信された出庫データを受信する。更に、通信機器１１は、受信した他車両の出庫データを駐車支援ＥＣＵ２０に送信する。
【００１８】
センサ１２は、車両に搭載される自律センサであって、自車両の周辺に存在する物体を検出するとともに、検出した物体の位置を検出する物体検出センサである。センサ１２は、クリアランスソナーや各種レーダ等のように、超音波等のセンサ信号を出射し、その当該センサ信号の反射信号を受信することにより、自車両の周辺に存在する物体及びその位置を検出するものである。また、センサ１２は、他車両から発せられたセンサ信号を受信することにより、自車両の周辺に存在する物体及びその位置を検出する機能も備えている。なお、センサ信号の受信方向から、自車両に対する他車両の方向を特定することができる。
【００１９】
駐車支援ＥＣＵ２０は、通信機器１１及びセンサ１２から送信された情報に基づいて、ハザードランプ３１、ステアリング３２、ブレーキ３３、エンジン３４、ディスプレイ３５等を制御することで、自車両の駐車支援を行うものである。このため、駐車支援ＥＣＵ２０は、駐車スペース検出部２１、物体検出部２２、位置環境検出部２３、判断部２４及び駐車支援部２５の機能を備える。
【００２０】
駐車スペース検出部２１は、センサ１２から送信された情報に基づいて空いている駐車スペースを検出する。また、駐車スペース検出部２１、通信機器１１から送信された情報に基づいて空いている駐車スペースを検出する機能も備えている。なお、駐車スペース検出部２１による空き駐車スペースの検出手法は、公知の様々な手法を採用することができる。
【００２１】
物体検出部２２は、センサ１２から送信された情報に基づいて出庫の可能性がある候補車両を検出し、当該候補車両の移動速度を算出する。
【００２２】
例えば、図２に示すように、駐車車両が並列されている場合を考える。この場合、センサ１２により、並列された部分から突出する凸部（物体）が検出されると、この凸部を候補車両として検出する。そして、並列された部分に対する凸部の伸長速度を、候補車両の移動速度として算出する。これにより、駐車スペースから出庫しようとしている車両を候補車両として検出するとともに、当該候補車両の移動速度を算出することができる。
【００２３】
また、柱や壁等の静止物の隣に駐車スペースが配置されている場合を考える。この場合、センサ１２により、柱や壁等の静止物又は当該静止物の隣から突出する物体（死角から突出する物体）が検出されると、この物体を候補車両として検出する。これにより、複数の駐車車両が並列されていない場合であっても、駐車スペースから出庫しようとしている車両を候補車両として検出することができる。
【００２４】
また、図３に示すように、駐車している他車両がセンサ信号を発している場合を考える。クリアランスソナーを備えた車両の場合、車両を前進させる際は、前方及び側方にセンサ信号を発射し、車両を後退させる際は、後方及び側方にセンサ信号を発射する。また、クリアランスソナーから前方、側方及び後方に発射するセンサ信号は、それぞれ周波数が異なる。このため、センサ１２により、他車両から発せられた出庫方向に移動する方向のセンサ信号が検出されると、このセンサ信号を受信した方向で検出された物体を、候補車両として検出する。
【００２５】
位置環境検出部２３は、自車両位置の環境を検出する。具体的には、自車両位置の環境として、自車両が駐車場にあるのか、駐車場以外にあるのかを検出する。自車両位置の環境の検出は、例えば、ＧＰＳで測位した自車両位置を地図情報に照らし合わせ、当該位置の地図情報が駐車場であるか否かにより判断することができる。また、センサ１２により検出した物体が並列している場合に、複数の車両が駐車しているものとして、自車両位置が駐車場にあると判断することができる。
【００２６】
判断部２４は、物体検出部２２が検出した候補車両が出庫予定であるか否かを判断する。具体的に説明すると、判断部２４は、位置環境検出部２３が検出した自車両位置の環境が駐車場であり、且つ、物体検出部２２がセンサ１２により検出した候補車両の移動速度が所定速度以下である場合に、当該候補車両が出庫予定であると判断する。
【００２７】
更に、判断部２４は、候補車両の出てくる場所が駐車スペースであるか否かに基づいて、当該候補車両が駐車スペースから出庫するのか否かを判断する。例えば、センサ１２により候補車両の出てくる場所の後方に壁又は縁石を検出した場合は、候補車両の出てくる場所が駐車スペースであって当該候補車両が駐車スペースから出庫するものであると判断し、当該候補車両が出庫予定であると判断する。一方、センサ１２により候補車両の出てくる場所の後方に壁又は縁石等を検出できない場合は、候補車両の出てくる場所が通路であって当該候補車両が駐車スペースから出庫するものではないと判断し、当該候補車両が出庫予定でないと判断する。
【００２８】
同様に、判断部２４は、候補車両のうち出庫予定であると判断した出庫予定車両の出てきた場所が駐車スペースであるか否かに基づいて、当該出庫予定車両が駐車スペースから出庫したのか否かを判断する。例えば、センサ１２により出庫予定車両の出てきた場所の後方に壁又は縁石を検出した場合は、出庫予定車両の出てきた場所が駐車スペースであって当該出庫予定車両が駐車スペースから出庫したと判断する。一方、センサ１２により出庫予定車両の出てきた場所の後方に壁又は縁石等を検出できない場合は、出庫予定車両の出てきた場所が通路であって当該出庫予定車両が駐車スペースから出庫したのではないと判断する。
【００２９】
また、判断部２４は、位置環境検出部２３が検出した自車両位置の環境が駐車場であり、且つ、通信機器１１が出庫データを受信した場合に、通信機器１１に出庫データを送信した他車両が出庫予定であると判断する機能も備えている。例えば、駐車している他車両が出庫データを送信する通信機器を備えている場合を考える。この場合、通信機器１１から他車両に出庫データの送信要求を送信し、他車両から送信された出庫データを通信機器１１が受信すると、この出庫データに含まれる出庫車両の位置や出庫方向等の情報に基づいて、出庫データを送信した他車両が出庫予定であると判断する。
【００３０】
駐車支援部２５は、駐車スペース検出部２１が検出した空き駐車スペースへの支援を行う。また、駐車支援部２５は、判断部２４が出庫予定と判断した候補車両が出てくる駐車スペースへの駐車支援を行う。
【００３１】
駐車スペース検出部２１が検出した空き駐車スペースへの駐車支援は、例えば、ステアリング３２及びブレーキ３３を駆動制御して駐車スペースへの移動を支援したり、駐車スペースへの移動経路をディスプレイ３５に表示させたり、駐車スペースへの駐車が完了するとエンジン３４を停止させたり、駐車支援を行っていることをディスプレイ３５に表示させたりする。
【００３２】
判断部２４が出庫予定と判断した候補車両が出てくる駐車スペースへの駐車支援は、例えば、乗員に当該駐車スペースへの駐車意思を確認し、候補車両が完全に出庫するまでの待機位置を案内する。そして、候補車両が完全に出庫した後、駐車スペース検出部２１が検出した空き駐車スペースへの駐車支援と同様の支援を行う。
【００３３】
次に、図４及び図５を参照して、本実施形態に係る駐車支援装置１の処理動作について説明する。図４は、駐車支援ＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。図５は、図４に示す出庫予定車両探索の処理動作を示すフローチャートである。
【００３４】
図４に示すように、駐車支援装置１による駐車支援を行う場合は、まず、駐車スペース検出部２１により、センサ１２から送信された情報に基づいて、既に空いている駐車スペースの探索を行う（ステップＳ１）。
【００３５】
そして、ステップＳ１において駐車スペースが探索された場合は（ステップＳ２：ＹＥＳ）、駐車支援部２５により、ステップＳ１において探索された駐車スペースへの駐車支援を行う（ステップＳ３）。
【００３６】
一方、ステップＳ２において駐車スペースが探索されなかった場合は（ステップＳ２：ＮＯ）、物体検出部２２、位置環境検出部２３及び判断部２４により、出庫予定である出庫予定車両の探索を行う（ステップＳ４）。ここで、図５を参照してステップＳ４の出庫予定車両探索について詳しく説明する。
【００３７】
図５に示すように、ステップＳ４の出庫予定車両探索では、まず、物体検出部２２により、センサ１２から送信された情報に基づいて出庫の可能性がある候補車両の検出を行い、この検出した候補車両の位置を検出する（ステップＳ１１）。
【００３８】
そして、ステップＳ１１において候補車両を検索できなかった場合は（ステップＳ１３：ＮＯ）、出庫予定車両なしと判断し（ステップＳ１２）、出庫予定車両検索の処理を終了する。
【００３９】
一方、ステップＳ１１において候補車両を検索できた場合は（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、位置環境検出部２３において、自車両位置の環境を検出し、自車両が駐車場にあるのか、駐車場以外にあるのかを判断する（ステップＳ１４）。
【００４０】
そして、ステップＳ１４において自車両位置の環境を検出できなかった場合は（ステップＳ１５：ＮＯ）、出庫予定車両なしと判断し（ステップＳ１２）、出庫予定車両検索の処理を終了する。なお、ステップＳ１４において自車両が駐車場にないと判断した場合も、出庫予定車両なしと判断して出庫予定車両検索の処理を終了してもよい。
【００４１】
一方、ステップＳ１４において自車両位置の環境を検出できた場合は（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、次に、判断部２４において、ステップＳ１１において検出した候補車両の状態を検出し、当該候補車両の移動速度を算出する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６では、ステップＳ１１において検出した候補車両の位置を経時的に観察することで、当該候補車両の移動速度を算出することができる。なお、図２に示すように、ステップＳ１１においてセンサ１２が並列された部分から突出する凸部を候補車両として検出した場合は、当該凸部の伸長速度を候補車両の移動速度として算出する。
【００４２】
そして、ステップＳ１６において候補車両の移動速度を算出することができなかった場合は（ステップＳ１７：ＮＯ）、出庫予定車両なしと判断し（ステップＳ１２）、出庫予定車両検索の処理を終了する。
【００４３】
一方、ステップＳ１６において候補車両の移動速度を算出できた場合は（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、判断部２４において、ステップＳ１１において検出した候補車両が出庫予定であるか否かを判断する（ステップＳ１８）。
【００４４】
ステップＳ１８では、まず、自車両の環境及び候補車両の移動速度に基づいて候補車両が出庫予定であるか否かを判断する。すなわち、ステップＳ１４において自車両が駐車場にあると判断し、且つ、ステップＳ１６において算出された候補車両の移動速度が所定速度以下と判断した場合は、当該候補車両が出庫予定であると判断する。一方、ステップＳ１４において自車両が駐車場にないと判断し、又は、ステップＳ１６において算出された候補車両の移動速度が所定速度よりも高いと判断した場合は、当該候補車両が出庫予定でないと判断する。
【００４５】
更に、ステップＳ１８では、自車両の環境及び候補車両の移動速度に基づいて候補車両が出庫予定であると判断した場合に、候補車両の出てくる場所が駐車スペースであるか否かを判断する。すなわち、候補車両が出てくる場所が駐車スペースであると判断した場合は、当該候補車両が出庫予定であると判断する。一方、候補車両の出てくる場所が駐車スペースでないと判断した場合は、当該候補車両が出庫予定でないと判断する。
【００４６】
そして、ステップＳ１８において候補車両が出庫予定でないと判断した場合は（ステップＳ１９：ＮＯ）、出庫予定車両なしと判断し（ステップＳ１２）、出庫予定車両検索の処理を終了する。
【００４７】
一方、ステップＳ１８において候補車両が出庫予定であると判断した場合は（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、出庫予定車両あり（発見）と判断し（ステップＳ２０）、出庫予定車両検索の処理を終了する。
【００４８】
なお、他車両から出庫データが送信された場合は、上述したステップＳ１１〜ステップＳ２０の処理の代わりに、又は、上述したステップＳ１１〜ステップＳ２０の処理と併せて、出庫データを送信した他車両が出庫予定車両であると判断してもよい。
【００４９】
図４に戻り、ステップＳ４において出庫予定車両なしと判断した場合は（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ４に戻って再度出庫予定車両探索を行う。
【００５０】
一方、ステップＳ４において出庫予定車両ありと判断した場合は（ステップＳ５：ＹＥＳ）、駐車支援部２５により、自車両の乗員に駐車意思確認を行う（ステップＳ６）。駐車意思確認は、ダッシュパネル等に配置されたボタンの操作や、ディスプレイ３５がタッチパネルであればディスプレイ３５のタッチ操作等により行うことができる。
【００５１】
そして、ステップＳ６において乗員の駐車意思確認を取れなかった場合は（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ４に戻って再度出庫予定車両探索を行う。
【００５２】
一方、ステップＳ６において乗員の駐車意思確認を取れた場合は（ステップＳ７：ＹＥＳ）、駐車支援部２５により、自車両を自車待機位置に案内する（ステップＳ８）。自車待機位置とは、ステップＳ４において出庫予定車両ありと判断した出庫予定車両が駐車していた駐車スペースの近くであって、当該出庫予定車両の出庫の邪魔にならない位置である。駐車支援部２５による自車待機位置への案内は、例えば、ステアリング３２及びブレーキ３３を駆動制御して自車待機位置への移動を支援したり、自車待機位置への移動経路をディスプレイ３５に表示させたり、自車待機位置でハザードランプ３１を点滅させたり、自車待機位置への案内を行っていることをディスプレイ３５に表示させたりする。
【００５３】
自車両を自車待機位置に案内すると、次に、ステップＳ４において探索された出庫予定車両の出庫状況を観察し、当該出庫予定車両の出庫完了を探索する（ステップＳ９）。出庫完了の探索は、例えば、センサ１２が出庫予定車両の位置を検出することにより行うことができる。すなわち、出庫予定車両が駐車スペースから完全に出庫し、かつ、自車両が当該駐車スペースに駐車できる状態になるまで出庫予定車両が移動すると、出庫完了と判断する。
【００５４】
そして、ステップＳ９において出庫完了と判断すると、駐車支援部２５により、ステップＳ４において探索された出庫予定車両が駐車していた駐車スペースへの駐車支援を行う（ステップＳ３）。
【００５５】
なお、ステップＳ９又はステップＳ９とステップＳ３との間に、更に、出庫予定車両の出てきた場所が駐車スペースであるか否かを判断してもよい。例えば、出庫予定車両が出てきた場所が駐車スペースであると判断した場合は、当該出庫予定車両の出てきた場所が駐車スペースであって当該出庫予定車両が駐車スペースから出庫したと判断し、処理を続ける。一方、出庫予定車両の出てきた場所が駐車スペースでないと判断した場合は、当該出庫予定車両の出てきた場所が通路であって当該出庫予定車両が駐車スペースから出庫したのではないと判断し、一旦処理を終了する。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態に係る駐車支援装置１によれば、位置環境検出部２３が検出した自車両位置の環境が駐車場であり、且つ、物体検出部２２が自律センサであるセンサ１２により検出した候補車両の移動速度が所定速度以下である場合に、当該候補車両が出庫予定であると判断するため、通信手段が普及していなくても、自律センサにより出庫予定の車両を判断することができる。
【００５７】
また、他車両から発せられるセンサ信号の受信有無に基づいて候補車両を検出することで、候補車両をより高精度に判断することができる。
【００５８】
また、静止物から突出する物体を候補車両として検出することで、候補車両をより高精度に判断することができる。
【００５９】
また、自車両の周囲が複数の車両が並列する環境である場合に自車両が駐車場にあると判断することで、自車両が駐車場にあるか否かをより高精度に検出することができる。
【００６０】
また、候補車両が出庫予定であるとの判断に基づいて駐車支援を行うことで、駐車支援をより迅速に行うことができる。
【００６１】
また、候補車両が駐車していたスペースが駐車可能なスペースであるか否かを判断することで、誤って駐車できないスペースに駐車支援を行うのを防止することができる。
【００６２】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００６３】
例えば、上記実施形態では、候補車両及び候補車両の移動速度の具体的な検出方法を説明したが、候補車両及び候補車両の移動速度は、自律センサにより検出することができれば如何なる方法によって検出してもよい。
【００６４】
また、上記実施形態では、ステップＳ１８において、候補車両が出てきた場所が駐車スペースであるか否かを判断するものとして説明したが、ステップＳ１８では、必ずしもこのような判断を行わなくてもよい。この場合、ステップＳ４とステップＳ５の間に、候補車両が出てきた場所が駐車スペースであるか否かを判断し、駐車スペースであると判断した場合に、ステップＳ５に進むものとしてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１…駐車支援装置、１１…通信機器、１２…センサ（物体検出センサ）、２０…駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置）、２１…駐車スペース検出部、２２…物体検出部、２３…位置環境検出部、２４…判断部、２５…駐車支援部、３１…ハザードランプ、３２…ステアリング、３３…ブレーキ、３４…エンジン、３５…ディスプレイ。
【図１】
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【図２】
2014144709.tif 000004
【図３】
2014144709.tif 000005
【図４】
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【図５】
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