(57)【要約】【課題】薄く柔軟なシート材であっても、皺（しわ）、弛（たる）み、吸着跡等の変形を生じさせることなく、搬送前と同じ状態を維持したままで搬送先に載置することが可能であるようにする。【解決手段】シート材９１を開放自在に保持するシート保持部１１と、該シート保持部１１を搬送する搬送部３１とを有し、前記シート材９１を搬送元から搬送先にまで搬送するシート搬送装置１０であって、前記シート保持部１１は、湾曲した曲板部１３と、該曲板部１３を貫通する複数の吸引孔（こう）１４とを含み、前記シート保持部１１を搬送元に載置された前記シート材９１の上を転動させるとともに、前記吸引孔１４の吸引動作を順にオフからオンに切換えることによって、前記シート材９１をその一端縁から捲（めく）り挙げるようにして前記曲板部１３の外面に吸引して保持する。【選択図】図１
2014101179.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）シート材を開放自在に保持するシート保持部と、
（ｂ）該シート保持部を搬送する搬送部とを有し、
（ｃ）前記シート材を搬送元から搬送先にまで搬送するシート搬送装置であって、
（ｄ）前記シート保持部は、湾曲した曲板部と、該曲板部を貫通する複数の吸引孔とを含み、
（ｅ）前記シート保持部を搬送元に載置された前記シート材の上を転動させるとともに、前記吸引孔の吸引動作を順にオフからオンに切換えることによって、前記シート材をその一端縁から捲り挙げるようにして前記曲板部の外面に吸引して保持することを特徴とするシート搬送装置。
【請求項２】
前記曲板部の外面を前記シート材の上面に当接させ、前記シート保持部を前記シート材の一端縁から他端縁まで前記シート材の上を転動させる請求項１に記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記シート保持部の転動によって前記曲板部の外面における前記シート材の上面に当接する部分が移動すると、該部分に対応する吸引孔の吸引動作をオフからオンに切換えるとともに、既にオンに切換えられた吸引孔の吸引動作をオンのままに維持する請求項２に記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記搬送部は、前記シート保持部を回転、スライド及び昇降させる駆動ユニットを備える請求項１〜３のいずれか１項に記載のシート搬送装置。
【請求項５】
前記シート保持部は、前記曲板部の内側に配設された複数本の吸引管を含み、
各吸引管は、前記シート保持部の軸方向に延在し、該軸方向に所定間隔で並んで形成された複数の貫通孔であって前記吸引孔の各々と対応する貫通孔を備えるとともに、オン／オフを切換可能に吸引装置に接続されている請求項１〜４のいずれか１項に記載のシート搬送装置。
【請求項６】
前記シート保持部は、前記曲板部の内側に形成された複数の吸引室を含み、
各吸引室は、前記シート保持部の軸方向に延在し、オン／オフを切換可能に吸引装置に接続されている請求項１〜４のいずれか１項に記載のシート搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数枚が積層されて載置されたシート材を、上から１枚ずつ分離して搬送し、処理装置等に投入するために、シート材を吸着して搬送するシート搬送装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
図９は従来のシート搬送装置がシート材を吸着する動作を示す図である。
【０００４】
図において、８９１は、薄い金属板等から成るシート材であって、複数枚が積層された状態でシート材収納台８９３の上に載置されている。
【０００５】
また、８１１は、シート搬送装置の本体であって、図示されないアームに取付けられ、水平方向に移動可能となっている。さらに、８１２は、前記本体８１１の下端に取付けられた吸着パッド支持梁（はり）であり、両端に第１及び第２の昇降シリンダ８１３ａ及び８１３ｂを介して、第１及び第２の吸着パッド８１５ａ及び８１５ｂが取付けられている。該第１及び第２の吸着パッド８１５ａ及び８１５ｂは、第１及び第２の昇降シリンダ８１３ａ及び８１３ｂによって、それぞれ、独立して昇降させられる。また、前記第１及び第２の吸着パッド８１５ａ及び８１５ｂは、図示されない吸引ポンプに接続されている。
【０００６】
そして、シート材８９１を搬送する場合には、まず、本体８１１をシート材収納台８９３の上方に位置させる。続いて、第１及び第２の昇降シリンダ８１３ａ及び８１３ｂを作動させ、第１及び第２の吸着パッド８１５ａ及び８１５ｂを下降させる。続いて、吸引ポンプを作動させ、シート材収納台８９３の上に載置されている複数のシート材８９１のうちの最上位に位置するシート材８９１を吸引し、第１及び第２の吸着パッド８１５ａ及び８１５ｂに吸着させる。続いて、第１の昇降シリンダ８１３ａを作動させ、図９に示されるように、第１の吸着パッド８１５ａを上昇させる。これにより、最上位に位置するシート材８９１をシート材収納台８９３の上に載置されている他のシート材８９１から分離することができる。続いて、第２の昇降シリンダ８１３ｂを作動させ、同様に、第２の吸着パッド８１５ｂを上昇させる。その後、前記アームを作動させ、本体８１１を図示されない処理装置等の位置にまで移動させ、分離したシート材８９１を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平９−３０１５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、前記従来のシート搬送装置においては、わずか２つの吸着パッド、すなわち、第１及び第２の吸着パッド８１５ａ及び８１５ｂのみによってシート材８９１を吸着して搬送するので、該シート材８９１が極めて薄く、かつ、樹脂等の柔軟性の高い材質から成るものである場合には適用することができない。
【０００９】
薄く柔軟なシート材８９１の場合、第１及び第２の吸着パッド８１５ａ及び８１５ｂを上昇させると、該第１及び第２の吸着パッド８１５ａ及び８１５ｂに吸着された部分以外の部分、例えば、周縁部分が、垂下がってしまう。そのため、搬送先で第１及び第２の吸着パッド８１５ａ及び８１５ｂによる吸着を解除すると、載置されたシート材８９１は、例えば、周縁部分が折曲がった状態となり、平坦（たん）にならない。
【００１０】
また、薄く柔軟なシート材８９１の場合、第１及び第２の吸着パッド８１５ａ及び８１５ｂに吸着される際に、該第１及び第２の吸着パッド８１５ａ及び８１５ｂに対応する部分及びその周囲に皺（しわ）が発生してしまう。さらに、前記第１及び第２の吸着パッド８１５ａ及び８１５ｂに対応する部分のみが盛り上がって膨らんだ形状となる、いわゆる吸着跡が発生してしまうこともある。このような皺や吸着跡は、第１及び第２の吸着パッド８１５ａ及び８１５ｂによる吸着を解除しても元に戻らず、残留してしまう。
【００１１】
本発明は、前記従来のシート搬送装置の問題点を解決して、薄く柔軟なシート材であっても、皺、弛（たる）み、吸着跡等の変形を生じさせることなく、搬送前と同じ状態を維持したままで搬送先に載置することが可能なシート搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
そのために、本発明のシート搬送装置においては、シート材を開放自在に保持するシート保持部と、該シート保持部を搬送する搬送部とを有し、前記シート材を搬送元から搬送先にまで搬送するシート搬送装置であって、前記シート保持部は、湾曲した曲板部と、該曲板部を貫通する複数の吸引孔（こう）とを含み、前記シート保持部を搬送元に載置された前記シート材の上を転動させるとともに、前記吸引孔の吸引動作を順にオフからオンに切換えることによって、前記シート材をその一端縁から捲（めく）り挙げるようにして前記曲板部の外面に吸引して保持する。
【００１３】
本発明の他のシート搬送装置においては、さらに、前記曲板部の外面を前記シート材の上面に当接させ、前記シート保持部を前記シート材の一端縁から他端縁まで前記シート材の上を転動させる。
【００１４】
本発明の更に他のシート搬送装置においては、さらに、前記シート保持部の転動によって前記曲板部の外面における前記シート材の上面に当接する部分が移動すると、該部分に対応する吸引孔の吸引動作をオフからオンに切換えるとともに、既にオンに切換えられた吸引孔の吸引動作をオンのままに維持する。
【００１５】
本発明の更に他のシート搬送装置においては、さらに、前記搬送部は、前記シート保持部を回転、スライド及び昇降させる駆動ユニットを備える。
【００１６】
本発明の更に他のシート搬送装置においては、さらに、前記シート保持部は、前記曲板部の内側に配設された複数本の吸引管を含み、各吸引管は、前記シート保持部の軸方向に延在し、該軸方向に所定間隔で並んで形成された複数の貫通孔であって前記吸引孔の各々と対応する貫通孔を備えるとともに、オン／オフを切換可能に吸引装置に接続されている。
【００１７】
本発明の更に他のシート搬送装置においては、さらに、前記シート保持部は、前記曲板部の内側に形成された複数の吸引室を含み、各吸引室は、前記シート保持部の軸方向に延在し、オン／オフを切換可能に吸引装置に接続されている。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、シート搬送装置は、薄く柔軟なシート材であっても、皺、弛み、吸着跡等の変形を生じさせることなく、搬送前と同じ状態を維持したままで搬送先に載置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるシート搬送装置を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるシート搬送装置の要部を示す斜視図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるシート搬送装置の動作を説明する図であって、（ａ）〜（ｅ）はシート保持部がシート材を保持する動作の各工程を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるシート保持部の第１の変形例を説明する斜視図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるシート保持部の第２の変形例を説明する斜視図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態におけるシート保持部を説明する第１の概略側面図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態におけるシート保持部を説明する第２の概略側面図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態におけるシート保持部の変形例を説明する概略側面図であって、（ａ）及び（ｂ）は第１及び第２の変形例を示す図である。
【図９】従来のシート搬送装置がシート材を吸着する動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２１】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるシート搬送装置を示す斜視図、図２は本発明の第１の実施の形態におけるシート搬送装置の要部を示す斜視図である。
【００２２】
図において、１０は本実施の形態におけるシート搬送装置であって、搬送対象物であるシート材９１を開放自在に保持するシート保持部１１と、該シート保持部１１を搬送する搬送部３１と、該搬送部３１をガイドする搬送ガイド部４１とを有する。
【００２３】
前記シート材９１は、１枚毎に矩（く）形にカットされた、いわゆるカットシート状の薄板部材であれば、いかなる材質のものであっても、いかなる厚さのものであってもよいが、本実施の形態においては、天然ゴム等の天然樹脂や、シリコーン樹脂、シリコーンゴム等の合成樹脂から成り、厚さが約１〔ｍｍ〕以下の柔軟性が高い薄板部材であって、直線状の一端縁としての前端縁９１ｆ及び直線状の他端縁としての後端縁９１ｒと一対の直線状の側端縁９１ｓとによって周囲が画定された一辺が約１〔ｍ〕程度の正方形のカットシート状のものであるものとして説明する。
【００２４】
なお、前記シート材９１は、複数枚が積層された状態で搬送元としての載置台９３上に載置されているものとする。そして、前記シート材９１は、前記シート搬送装置１０によって１枚ずつ順に取出されて搬送され、搬送先としての処理台９５上に移し替えられるものとする。なお、図１に示される例では、描画の都合上、処理台９５が載置台９３の後方における接近した位置に配設されているが、処理台９５はいかなる位置に配設されてもよく、載置台９３から遠く離れた位置に配設されてもよい。また、前記処理台９５は、例えば、シート材９１にコーティング、洗浄、加工等の処理を施すための台であるが、必ずしもこれに限定されるものでなく、例えば、コンベヤ等の搬送装置の中継部であってもよく、シート材９１が載置可能であれば、いかなる種類の部材であってもよい。
【００２５】
本実施の形態において、シート搬送装置１０及びその他の部材に含まれる各部の構成及び動作を説明するために使用される上、下、左、右、前、後等の方向を示す表現は、絶対的なものでなく相対的なものであり、シート搬送装置１０及びその他の部材に含まれる各部が図に示される姿勢である場合に適切であるが、シート搬送装置１０及びその他の部材に含まれる各部の姿勢が変化した場合には、姿勢の変化に応じて変更して解釈されるべきものである。
【００２６】
前記シート保持部１１は、図２に示されるように、シート材９１の幅方向に延在する曲板部１３と、該曲板部１３の両端にそれぞれ取付けられた一対の端板部１２とを備える。図に示される例において、各端板部１２は、中心角が約９０度の扇形の板部材であり、また、前記曲板部１３は、シート材９１の幅方向に延在する直線状の前端縁１３ｆ及び後端縁１３ｒと、中心角が約９０度の扇形の円弧状に湾曲した一対の側端縁１３ｓとによって四辺を画定された湾曲した板部材である。換言すると、前記曲板部１３は、円筒形の周壁のうちの四半分に対応する形状、すなわち、円形の上面及び底面のうちの中心角が約９０度の扇形の部分に対応する周壁の形状を備える湾曲した板部材である。更に換言すると、前記シート保持部１１は、円筒形のうちの四半分に対応する形状を備えている。なお、前記曲板部１３の少なくとも外面、すなわち、周面は、曲率が一定の平滑な曲面である。
【００２７】
また、各端板部１２は、前記扇形の円弧に沿って延在する曲板保持部１２ａと、前記扇形の一対の半径に沿ってそれぞれ延在する一対の半径部１２ｂと、扇の要（かなめ）に該当する要部１２ｃと、前記曲板保持部１２ａ、半径部１２ｂ及び要部１２ｃに周囲を画定された開放部１２ｄとを含んでいる。前記曲板保持部１２ａの両端に各半径部１２ｂの一端が接続され、前記要部１２ｃに各半径部１２ｂの他端が接続されている。なお、前記開放部１２ｄは適宜省略することができる。
【００２８】
そして、前記曲板保持部１２ａの外側縁には、前記曲板部１３の側端縁１３ｓが取付けられている。また、前記曲板保持部１２ａには、吸引管２１の端部である管端部２２が取付けられている。前記吸引管２１は、複数本、例えば、１０〜１５本であり、それぞれが曲板部１３の内面に沿って、前端縁１３ｆ及び後端縁１３ｒと平行に、直線状に、かつ、シート保持部１１の軸方向に延在する管部材である。そして、各吸引管２１の両端に位置する管端部２２は、各端板部１２の曲板保持部１２ａを貫通するように配設され、該曲板保持部１２ａに取付けられている。なお、前記吸引管２１は、一般的な管のように円管であってもよいが、少なくとも曲板部１３の内面に接する面が前記内面と同形状となっている異形管であることが望ましい。
【００２９】
また、前記吸引管２１の曲板部１３の内面に接する面には、管の内部と外部とを連通する図示されない貫通孔が形成されている。前記吸引管２１のそれぞれにおいて、前記貫通孔は、吸引管２１の長手方向に所定間隔で並ぶように、複数形成されている。
【００３０】
一方、前記曲板部１３には、図２に示されるように、複数の吸引孔１４が形成されている。該吸引孔１４は、曲板部１３を板厚方向に貫通する孔（あな）であり、その各々は、前記吸引管２１の貫通孔の各々に対応する位置に形成されている。したがって、前記吸引孔１４は、曲板部１３上において格子状に配設され、その各々は、前記貫通孔を介して、吸引管２１の内部に連通している。なお、前記吸引管２１は、曲板部１３の内面のほぼ全範囲に亘（わた）って存在するように、かつ、互いに隣接して配設されている。また、前記貫通孔は、各吸引管２１のほぼ全長に亘って存在するように形成されている。したがって、前記吸引孔１４は、吸引管２１に沿って列を成すように配設され、かつ、曲板部１３の周面の円弧方向に関し、隣接する列同士の間隔（ピッチ）が、隣接する吸引管２１同士のピッチと同様に、短くなっている。
【００３１】
また、前記吸引孔１４は、曲板部１３の外面における前端縁１３ｆ、後端縁１３ｒ及び側端縁１３ｓ近傍の不可避的な余白を除くほぼ全範囲に亘って存在するように、少なくとも、前端縁９１ｆ、後端縁９１ｒ及び側端縁９１ｓによって周囲が画定された正方形である搬送対象物としてのシート材９１に対応する範囲の全体に亘って存在するように配設されている。
【００３２】
なお、前記吸引孔１４の開口の形状は、例えば、円形、楕（だ）円形、矩形等であるが、いかなる形状であってもよい。また、前記吸引孔１４の大きさは、その長径（開口形状が円形の場合には直径）が、例えば、１〔ｍｍ〕以下であることが望ましいが、より望ましくは、長径がシート材９１の厚さ寸法以下であることが望ましい。これにより、吸引孔１４による吸着跡や皺の発生を防止することができる。
【００３３】
そして、各吸引管２１の一方の管端部２２にはジョイント部２３が接続され、真空ポンプ等の図示されない吸引装置に一端が接続された図示されないパイプラインの他端が前記ジョイント部２３に接続される。これにより、各吸引管２１の内部の空気は、前記パイプラインを介して、前記吸引装置によって吸引排出され、その結果、曲板部１３に形成された吸引孔１４による吸引が行われる。
【００３４】
なお、前記パイプラインの途中には、前記吸引装置との連通状態と外気との連通状態とを切換えるための切換制御弁装置が配設されている。前記吸引装置を作動させた状態で前記切換制御弁装置を作動させることによって、前記吸引管２１による吸引動作のオン／オフを切換えることができる。前記切換制御弁装置を各パイプラインに配設することによって、各吸引管２１の吸引動作のオン／オフを個別に切換えることが可能となる。なお、前記吸引装置及び切換制御弁装置の動作は、図示されない吸引制御装置によって制御される。もっとも、各吸引管２１の吸引動作のオン／オフを個別に切換える必要がないときは、隣接する吸引管２１を何本かずつまとめていくつかのグループを形成し、何本かの吸引管２１から成るグループ毎に吸引動作のオン／オフを切換えるようにすることもできる。本実施の形態においては、各吸引管２１の吸引動作のオン／オフを個別に切換えるものとして説明する。
【００３５】
前記要部１２ｃには、シート保持部１１を前記搬送部３１の回転軸３３に固定する固定具１７が取付けられている。該固定具１７は、図２に示されるように、要部１２ｃに取付けられた基礎部１７ａと、該基礎部１７ａに取付けられる対向部１７ｂと、該対向部１７ｂが基礎部１７ａに取付けられた状態で対向部１７ｂと基礎部１７ａとの間に生じる軸通過孔１７ｃとを含んでいる。そして、該軸通過孔１７ｃに回転軸３３を挿入した状態で、該回転軸３３を対向部１７ｂと基礎部１７ａとによって両側から挟持することにより、前記回転軸３３に固定具１７が固定され、その結果、前記回転軸３３にシート保持部１１が固定される。なお、前記軸通過孔１７ｃは、その中心が前記曲板部１３の側端縁１３ｓを円弧とする扇形の中心、すなわち、前記曲板部１３の外面の曲率中心と一致するように形成される。したがって、軸通過孔１７ｃに挿入された回転軸３３の回転中心も、前記曲板部１３の外面の曲率中心と一致する。
【００３６】
前記搬送部３１は、シート材９１の幅方向に延在する支持腕部３２と、該支持腕部３２と同方向に延在し、該支持腕部３２の下端に回転可能に支持された前記回転軸３３と、前記支持腕部３２の長手方向一端に取付けられたスライド部３６と、同じく前記支持腕部３２の長手方向一端に取付けられた駆動ユニット３５とを備える。また、前記搬送ガイド部４１は、シート材９１の搬送方向に延在する搬送レール部４４と、該搬送レール部４４に沿って延在し、該搬送レール部４４を支持する梁部４３と、該梁部４３の両端に接続された一対の脚部４２とを備える。
【００３７】
前記支持腕部３２の長手方向の両端の下には軸受３２ａが取付けられ、前記回転軸３３の両端は前記軸受３２ａによって回転可能に支持される。また、前記駆動ユニット３５は、パルスモータ等の図示されない回転用アクチュエータを含み、該回転用アクチュエータの駆動力が、ギヤ、チェーン、スプロケット等の図示されない駆動力伝達部材を介して、回転軸３３に伝達され、該回転軸３３を回転させる。
【００３８】
前記スライド部３６は昇降レール部３６ａを含み、前記支持腕部３２は前記昇降レール部３６ａに沿って昇降可能となっている。また、前記駆動ユニット３５は、パルスモータ等の図示されない昇降用アクチュエータを含み、該昇降用アクチュエータの駆動力が、ギヤ、チェーン、スプロケット等の図示されない駆動力伝達部材を介して伝達され、支持腕部３２をスライド部３６に対して昇降させる。なお、前記昇降用アクチュエータは、前記回転用アクチュエータと別個のものであってもよいし、同一のものであってもよい。
【００３９】
また、前記スライド部３６は、前記搬送レール部４４にスライド可能に取付けられている。そして、前記駆動ユニット３５は、パルスモータ等の図示されないスライド用アクチュエータを含み、該スライド用アクチュエータの駆動力が、ギヤ、チェーン、スプロケット等の図示されない駆動力伝達部材を介して伝達され、スライド部３６を搬送レール部４４に沿ってスライドさせる。なお、前記スライド用アクチュエータは、前記回転用アクチュエータ又は昇降用アクチュエータと別個のものであってもよいし、同一のものであってもよい。また、駆動ユニット３５の各アクチュエータの動作は、図示されない駆動制御装置によって制御される。該駆動制御装置は、前記吸引制御装置と別個のものであってもよいし、同一のものであってもよい。
【００４０】
さらに、前記脚部４２は、鉛直方向に延在し、その上端が前記梁部４３の一端に取付けられた支柱部４２ａと、該支柱部４２ａの下端に取付けられた基礎部４２ｂと、該基礎部４２ｂの下面に取付けられたキャスター４２ｃ及びストッパ４２ｄとを含んでいる。前記キャスター４２ｃを使用することによって、一対の脚部４２を、ひいてはシート搬送装置１０全体を、工場等の床面上における任意の位置に移動させることができ、また、前記ストッパ４２ｄを使用することによって、一対の脚部４２を、ひいてはシート搬送装置１０全体を、工場等の床面上における任意の位置で停止させることができる。
【００４１】
次に、前記構成のシート搬送装置１０の動作について説明する。
【００４２】
図３は本発明の第１の実施の形態におけるシート搬送装置の動作を説明する図、図４は、本発明の第１の実施の形態におけるシート保持部の第１の変形例を説明する斜視図、図５は、本発明の第１の実施の形態におけるシート保持部の第２の変形例を説明する斜視図である。なお、図３において、（ａ）〜（ｅ）はシート保持部がシート材を保持する動作の各工程を示す図である。
【００４３】
まず、オペレータは、キャスター４２ｃを使用することによってシート搬送装置１０を移動させ、図３（ａ）に示されるように、載置台９３上に載置されているシート材９１の直上にシート保持部１１を位置させる。より詳細には、曲板部１３の前端縁１３ｆがシート材９１の前端縁９１ｆと平行になり、シート材９１の幅（横）方向及び前後（縦）方向に関して、曲板部１３の外面における吸引孔１４の存在する範囲内にシート材９１が対応するように、シート搬送装置１０の位置及び向きを調整する。そして、シート搬送装置１０の位置及び向きが決まったら、ストッパ４２ｄを使用することによってシート搬送装置１０を停止させる。
【００４４】
なお、シート材９１は、複数枚が積層された状態で搬送元としての載置台９３上に載置されており、図において、９１−１はその最上位に位置するシート材９１を意味し、９１−２は最上位から２番目のシート材９１を意味する。
【００４５】
続いて、オペレータは、駆動制御装置を操作して駆動ユニット３５の昇降用アクチュエータを作動させ、支持腕部３２をスライド部３６の昇降レール部３６ａに沿って下降させる。これにより、シート保持部１１を下降させ、図３（ｂ）に示されるように、曲板部１３の前端縁１３ｆに最も近い吸引管２１に対応する吸引孔１４をシート材９１−１の前端縁９１ｆ近傍の上面に当接させる。
【００４６】
続いて、オペレータは、吸引制御装置を操作して曲板部１３の前端縁１３ｆに最も近い吸引管２１の吸引動作をオフからオンに切換える。実際には、駆動制御装置の制御動作と吸引制御装置の制御動作とを協調させ、曲板部１３の前端縁１３ｆに最も近い吸引管２１に対応する吸引孔１４がシート材９１−１の前端縁９１ｆ近傍の上面に当接すると同時に前記吸引管２１の吸引動作をオフからオンに切換えさせることが望ましい。なお、この時点では、他のすべての吸引管２１の吸引動作は、オフのままに維持される。
【００４７】
これにより、前記シート材９１−１における吸引孔１４が当接した部分のみが曲板部１３の外面に吸引されて保持される。この場合、前記吸引孔１４が、その長径がシート材９１の厚さ寸法以下、と小さいので、シート材９１−１が前記吸引孔１４内に吸込まれて皺や吸着跡が発生することがない。また、他のすべての吸引管２１の吸引動作がオフのままに維持されているので、前記シート材９１−１における吸引孔１４に当接していない部分、すなわち、前端縁９１ｆ近傍以外の部分が他の吸引孔１４によって吸上げられることがないので、皺が発生することがない。
【００４８】
続いて、オペレータは、駆動制御装置を操作して駆動ユニット３５の回転用アクチュエータを作動させ、回転軸３３を中心にしてシート保持部１１を回転させる。これにより、曲板部１３がシート材９１−１上を後端縁９１ｒの方向に向いて転がるように、シート保持部１１が回転する。この場合、シート保持部１１がシート材９１−１上を転動することになるので、駆動ユニット３５のスライド用アクチュエータを作動させてスライド部３６を搬送レール部４４に沿ってスライドさせ、回転軸３３をシート材９１−１の後端縁９１ｒの方向に平行移動させる。つまり、曲板部１３の外面をシート材９１−１の上面に当接させ、シート保持部１１をシート材９１−１の前端縁９１ｆから後端縁９１ｒまでシート材９１−１の上を転動させる。実際には、回転軸３３の回転と平行移動とが協調するように、駆動制御装置が回転用アクチュエータ及びスライド用アクチュエータの動作の協調制御を行うことが望ましい。
【００４９】
そして、曲板部１３の前端縁１３ｆに２番目に近い吸引管２１に対応する吸引孔１４がシート材９１−１の上面に当接すると、オペレータは、吸引制御装置を操作して曲板部１３の前端縁１３ｆに２番目に近い吸引管２１の吸引動作をオフからオンに切換える。これにより、前記シート材９１−１における吸引孔１４が当接した部分が曲板部１３の外面に吸引されて保持される。
【００５０】
一方、曲板部１３の前端縁１３ｆに最も近い吸引管２１に対応する吸引孔１４の吸引動作がオンのままに維持されている。したがって、シート材９１−１における前端縁１３ｆに最も近い吸引管２１に対応する吸引孔１４に当接した部分、すなわち、シート材９１−１の前端縁９１ｆ近傍の部分は、曲板部１３の外面に吸引されて保持されたままになっているので、シート保持部１１の転動によって、前端縁１３ｆに最も近い吸引管２１に対応する吸引孔１４の周囲における曲板部１３の外面が上昇するのに伴い、上方に持上げられる。その結果、シート材９１−１の前端縁９１ｆ及びその近傍の部分は、その下に位置するシート材９１−２の上面から引き剥（は）がされて、上方に持上げられる。
【００５１】
実際には、駆動制御装置の制御動作と吸引制御装置の制御動作とを協調させ、シート保持部１１の転動によって、曲板部１３の前端縁１３ｆに２番目に近い吸引管２１に対応する吸引孔１４がシート材９１−１の前端縁９１ｆ近傍の上面に当接すると同時に前記吸引管２１の吸引動作をオフからオンに切換えさせることが望ましい。
【００５２】
続いて、オペレータは、駆動制御装置を操作して回転軸３３を中心にしてシート保持部１１を更に回転させ、かつ、回転軸３３を更に平行移動させる。すなわち、シート保持部１１を更に転動させる。そして、曲板部１３の前端縁１３ｆに３番目に近い吸引管２１に対応する吸引孔１４がシート材９１−１の上面に当接すると、オペレータは、吸引制御装置を操作して曲板部１３の前端縁１３ｆに３番目に近い吸引管２１の吸引動作をオフからオンに切換える。一方、曲板部１３の前端縁１３ｆに最も近い吸引管２１及び２番目に近い吸引管２１に対応する吸引孔１４の吸引動作は、オンのままに維持されている。換言すると、シート保持部１１の転動によって曲板部１３の外面におけるシート材９１−１の上面に当接する部分が移動すると、この部分に対応する吸引孔１４の吸引動作をオフからオンに切換えるとともに、既にオンに切換えられた吸引孔１４の吸引動作をオンのままに維持する。
【００５３】
以降、このような動作を繰返し、シート保持部１１を更に転動させながら、各吸引管２１に対応する吸引孔１４がシート材９１−１の上面に当接すると、当該吸引管２１の吸引動作をオフからオンに切換えるとともに、既にオンに切換えられた吸引孔１４の吸引動作をオンのままに維持させる。したがって、シート保持部１１が後端縁９１ｒの方向に転動するにつれて、シート材９１−１は、前端縁９１ｆから後端縁９１ｒに向けて順次連続的に、曲板部１３の外面に吸引されて保持され、上方に持上げられる。
【００５４】
そして、図３（ｃ）に示されるように、曲板部１３における前端縁１３ｆと後端縁１３ｒとの中間近傍の部分がシート材９１−１における前端縁９１ｆと後端縁９１ｒとの中間近傍の部分に当接した状態となる。つまり、曲板部１３の前端縁１３ｆにｎ番目に近い吸引管２１に対応する吸引孔１４がシート材９１−１の上面に当接し、前記吸引管２１の吸引動作がオフからオンに切換えられた状態となる。
【００５５】
この状態では、曲板部１３の前端縁１３ｆに最も近い吸引管２１から前端縁１３ｆにｎ−１番目に近い吸引管２１に対応する吸引孔１４の吸引動作は、オンのままに維持されている。したがって、シート材９１−１における前端縁９１ｆから前端縁９１ｆと後端縁９１ｒとの中間近傍までの部分は、曲板部１３の外面における前端縁１３ｆから前端縁１３ｆと後端縁１３ｒとの中間近傍までの部分に吸引されて保持され、上方に持上げられている。つまり、シート材９１−１は、シート保持部１１が転動するにつれて、前端縁９１ｆから前端縁９１ｆと後端縁９１ｒとの中間近傍まで、順次連続的にシート材９１−２の上面から引き剥がされ、捲り挙げられるようにして、上方に持上げられている。したがって、シート材９１−２は、シート材９１−１に付着して上方に持上げられることがなく、皺が発生することがない。また、シート材９１−１もシート材９１−２に付着して下方に引張られることがなく、皺が発生することがない。
【００５６】
以降、このような動作の繰返しを継続し、シート保持部１１を更に転動させる。そして、図３（ｄ）に示されるように、曲板部１３における後端縁１３ｒに最も近い吸引管２１に対応する吸引孔１４がシート材９１−１の後端縁９１ｒ近傍の上面に当接した状態になると、オペレータは、駆動制御装置を操作して駆動ユニット３５の回転用アクチュエータ及びスライド用アクチュエータの作動を停止させ、シート保持部１１の転動を停止させる。つまり、曲板部１３の後端縁１３ｒに最も近い吸引管２１に対応する吸引孔１４がシート材９１−１の上面に当接し、前記吸引管２１の吸引動作がオフからオンに切換えられた状態となると、シート保持部１１の転動を停止させる。この状態では、すべての吸引孔１４の吸引動作がオンとなっている。そして、シート材９１−１全体は、曲板部１３の外面に吸引されて保持されている。
【００５７】
続いて、オペレータは、駆動制御装置を操作して駆動ユニット３５の昇降用アクチュエータを作動させ、支持腕部３２をスライド部３６の昇降レール部３６ａに沿って上昇させてシート保持部１１を上昇させる。なお、すべての吸引孔１４の吸引動作は、オンのままに維持されている。これにより、図３（ｅ）に示されるように、シート材９１−１全体は、曲板部１３の外面に吸引されて保持され、シート材９１−２の上面から離れて、上方に持上げられている。
【００５８】
シート材９１−１における前端縁９１ｆから後端縁９１ｒまでの全体は、曲板部１３の外面における前端縁１３ｆから後端縁１３ｒまでの全体に吸引されて保持され、上方に持上げられている。つまり、シート材９１−１は、シート保持部１１が転動するにつれて、前端縁１３ｆから後端縁１３ｒまで、順次連続的にシート材９１−２の上面から引き剥がされ、捲り挙げられるようにして、上方に持上げられている。したがって、シート材９１−２は、シート材９１−１に付着して上方に持上げられることがなく、皺が発生することがない。また、シート材９１−１もシート材９１−２に付着して下方に引張られることがなく、皺が発生することがない。
【００５９】
続いて、オペレータは、駆動制御装置を操作して駆動ユニット３５のスライド用アクチュエータを作動させ、スライド部３６を搬送レール部４４に沿ってスライドさせてシート保持部１１を処理台９５に向けて移動させる。そして、シート保持部１１が処理台９５の直上の所定位置に到達したら、スライド部３６のスライドを停止させる。なお、すべての吸引孔１４の吸引動作は、オンのままに維持されている。
【００６０】
続いて、オペレータは、駆動制御装置を操作し、シート保持部１１が保持しているシート材９１−１を処理台９５に載置させる。なお、シート保持部１１が保持しているシート材９１−１を処理台９５に載置する動作は、実質的に、シート保持部１１が載置台９３上のシート材９１−１を保持する動作の各工程を逆の順番で行うのと同様である。すなわち、図３（ａ）〜（ｅ）に示される動作を、シート材９１−２を除去し、載置台９３を処理台９５に置換えて、図３（ｅ）、（ｄ）、（ｃ）、（ｂ）及び（ａ）の順で行うのと同様である。
【００６１】
つまり、図３（ｅ）に示されるように、シート材９１−１全体を曲板部１３の外面に吸着したシート保持部１１を下降させ、図３（ｄ）に示されるように、シート材９１−１の後端縁９１ｒ近傍を処理台９５の上面に当接させる。そして、曲板部１３の後端縁１３ｒに最も近い吸引管２１の吸引動作をオンからオフに切換える。なお、この時点では、他のすべての吸引管２１の吸引動作は、オンのままに維持される。
【００６２】
続いて、曲板部１３が前端縁９１ｆの方向に向いて転がるように、シート保持部１１を転動させる。そして、該シート保持部１１を更に転動させながら、シート材９１−１における各吸引管２１に対応する部分が処理台９５の上面に当接すると、当該吸引管２１の吸引動作をオンからオフに切換える。既にオフにされた吸引管２１に対応する吸引孔１４の吸引動作は、オフのままに維持される。前記シート材９１−１におけるオフにされた吸引管２１に対応する部分は、曲板部１３の外面から離間してその自重によって落下するので、処理台９５上に載置された状態となる。したがって、シート保持部１１が前端縁９１ｆの方向に転動するにつれて、シート材９１−１は、後端縁９１ｒから前端縁９１ｆに向けて順次連続的に、曲板部１３の外面から離間して処理台９５上に載置される。
【００６３】
そして、曲板部１３が図３（ｃ）に示されるような姿勢になると、シート材９１−１における後端縁９１ｒから前端縁９１ｆと後端縁９１ｒとの中間近傍までの部分が、曲板部１３の外面から離間して処理台９５上に載置された状態となる。なお、シート材９１−１における前端縁９１ｆから前端縁９１ｆと後端縁９１ｒとの中間近傍までの部分は、未だ曲板部１３の外面に吸着された状態である。
【００６４】
続いて、回転軸３３を中心にしてシート保持部１１を更に転動させ、曲板部１３が図３（ｂ）に示されるような姿勢になると、曲板部１３の前端縁１３ｆに最も近い吸引管２１の吸引動作をオンからオフに切換える。これにより、すべての吸引孔１４の吸引動作がオフとなる。したがって、シート材９１−１全体は、曲板部１３の外面から離間して処理台９５上に載置された状態となる。
【００６５】
最後に、図３（ａ）に示されるように、シート保持部１１を上昇させた後、載置台９３の上方の位置に復帰させる。これにより、２番目のシート材９１であるシート材９１−２の搬送を行うことが可能となる。
【００６６】
なお、本実施の形態においては、吸引管２１の動作がオンとオフである場合について説明したが、空気を噴出する動作を行うことができるようにしてもよい。例えば、空気ポンプ、空気ボンベ等の空気供給装置を準備するとともに、吸引管２１に接続されたパイプラインの途中に更に別の切換制御弁装置を配設して前記空気供給装置との連通状態を切換可能とすれば、吸引管２１内に圧縮空気を導入し、吸引孔１４から空気を噴出させることが可能となる。そして、シート保持部１１が保持しているシート材９１を処理台９５に載置させる工程において、吸引管２１の吸引動作をオンからオフに切換える際に、さらに、オフにされた吸引管２１から空気を噴出させるようにすれば、より確実にシート材９１を曲板部１３の外面から離間させることができる。
【００６７】
また、本実施の形態においては、オペレータは、駆動制御装置及び吸引制御装置を操作してシート搬送装置１０に各動作を行わせる例について説明したが、駆動制御装置及び／又は吸引制御装置が、プロセッサ等の演算手段及びメモリ等の記憶手段を備え、プログラム可能な装置である場合には、あらかじめ作成したプログラムをインストールしておくことによって、シート搬送装置１０の各動作を自動的に行わせることができる。
【００６８】
さらに、本実施の形態においては、シート材９１が複数枚が積層された状態で載置台９３上に載置されている場合について説明したが、シート材９１は、単独で、すなわち、１枚だけで載置台９３上に載置されていてもよい。
【００６９】
なお、本実施の形態においては、曲板部１３が前端縁１３ｆ及び後端縁１３ｒと一対の側端縁１３ｓとによって四辺を画定された湾曲した板部材である場合について説明したが、本実施の形態における曲板部１３は、必ずしも、１枚の湾曲した板部材である必要はなく、複数の板部材の集合であってもよいし、他の部材の一部の面、例えば、図４に示されるように、吸引管２１における貫通孔が形成された面の集合であってもよい。
【００７０】
図４に示される例において、２１ｂは、吸引管２１の内部と外部とを連通する貫通孔であり、２１ａは、該貫通孔２１ｂが形成された外面である。この場合、吸引管２１は、円管でなく異形管であって、前記外面２１ａは、円筒形の周壁の一部に対応する形状を備える湾曲した曲面である。そして、各吸引管２１の管端部２２が端板部１２の曲板保持部１２ａに取付けられ、複数本の吸引管２１が並べられて配設された状態において、隣接する吸引管２１の外面２１ａ同士の間に隙間が生じることがなく、かつ、すべての吸引管２１の外面２１ａを結合して形成された面が曲板部１３となる。また、前記貫通孔２１ｂは、曲板部１３に形成された吸引孔１４として機能する。
【００７１】
このように、図４に示される例では、曲板部１３となる湾曲した板部材を別途用意する必要がなく、吸引管２１の外面２１ａを結合して形成された面が曲板部１３となるので、構成が簡素化され、コストが低減される。
【００７２】
また、本実施の形態における曲板部１３は、必ずしも、実在する部材の面である必要はなく、複数の部材の曲面と接平面を共有する仮想的な曲面、すなわち、与えられたすべての部材の曲面に接するような曲面である包絡面であってもよく、例えば、図５に示されるように、円管から成る複数の吸引管２１おける貫通孔２１ｂが形成された円筒外側面に接するような仮想的な包絡面であってもよい。
【００７３】
図５に示される例において、吸引管２１は、その外面２１ａが円筒外側面状のアルミニウム合金製の円管であり、その外径が、例えば、１５〔ｍｍ〕であり、曲板保持部１２ａの円弧方向におけるピッチが、例えば、５０〔ｍｍ〕となるように配設されている。なお、前記吸引管２１の外径及びピッチの値は、これに限定されるものでなく、任意に変更することができる。そして、各吸引管２１における貫通孔２１ｂは、仮想的な包絡面と外面２１ａとが接する位置に形成され、前記包絡面としての曲版部１３に形成された吸引孔として機能する。
【００７４】
このように、図５に示される例では、曲板部１３となる湾曲した板部材を別途用意する必要がないので、構成が簡素化され、コストが低減される。この場合、各吸引管２１の外面２１ａを結ぶ仮想的な包絡面が曲板部１３と同様の形状となるので、シート材９１は、前記包絡面に位置する貫通孔２１ｂによって吸引されると、曲板部１３の外面に吸引されたときと同様の形状となって保持される。したがって、曲板部１３が実在する部材によって形成されたものでなくても、シート材９１は、曲板部１３の外面に当接している場合と同様に、皺、弛み、吸着跡等の変形が生じることなく保持される。
【００７５】
さらに、シート保持部１１の支持機構に、シート材９１の表面に存在する凹凸に対応してシート保持部１１を上下方向に変位させるための上下方向調整機構を設けることもできる。例えば、回転軸３３を支持する軸受３２ａを、スプリング、オイルダンパ、エアシリンダ、アクチュエータ等を含む振動吸収サスペンションユニットを介して、支持腕部３２に取付ることにより、曲板部１３の外面をシート材９１の上面に当接させてシート保持部１１を転動させる際に、シート材９１上の凹凸に起因するシート保持部１１の上下方向への変位を適切に吸収することができる。
【００７６】
このように、本実施の形態において、シート搬送装置１０は、シート材９１を開放自在に保持するシート保持部１１と、シート保持部１１を搬送する搬送部３１とを有し、シート材９１を載置台９３から処理台９５にまで搬送する。そして、シート保持部１１は、湾曲した曲板部１３と、曲板部１３を貫通する複数の吸引孔１４とを含み、シート保持部１１を載置台９３に載置されたシート材９１の上を転動させるとともに、吸引孔１４の吸引動作を順にオフからオンに切換えることによって、シート材９１をその前端縁９１ｆから捲り挙げるようにして曲板部１３の外面に吸引して保持する。
【００７７】
これにより、薄く柔軟なシート材９１であっても、前端縁９１ｆから捲り挙げるようにして曲板部１３の外面に吸引して保持するので、皺、弛み、吸着跡等の変形を生じさせることなく保持することができ、搬送前と同じ状態を維持したままで処理台９５にまで搬送することができる。
【００７８】
また、曲板部１３の外面をシート材９１の上面に当接させ、シート保持部１１をシート材９１の前端縁９１ｆから後端縁９１ｒまでシート材９１の上を転動させる。これにより、シート材９１は、シート保持部１１の転動につれて、前端縁９１ｆから後端縁９１ｒまでの範囲で順次連続的に、徐々に、捲り挙げられるように持上げられるので、載置台９３の上面又は直下に位置する２番目のシート材９１の上面に張付くことなく、曲板部１３の外面に吸引されて保持される。したがって、シート材９１に皺、弛み、吸着跡等の変形が生じることがない。また、２番目のシート材９１も、１番目のシート材９１に張付いて持上げられることがないので、皺、弛み、吸着跡等の変形が生じることがない。
【００７９】
さらに、シート保持部１１の転動によって曲板部１３の外面におけるシート材９１の上面に当接する部分が移動すると、この部分に対応する吸引孔１４の吸引動作をオフからオンに切換えるとともに、既にオンに切換えられた吸引孔１４の吸引動作をオンのままに維持する。これにより、シート材９１における既にオンに切換えられた吸引孔１４に当接した部分は、曲板部１３の外面に吸引されて保持されたままになっているので、シート保持部１１の転動によって、シート材９１は前端縁１３ｆに近い部分から順に曲板部１３の外面が上昇するのに伴い、上方に持上げられる。その結果、１番目のシート材９１は、その下に位置する載置台９３又は２番目のシート材９１の上面から引き剥がされて、上方に持上げられる。
【００８０】
さらに、搬送部３１は、シート保持部１１を回転、スライド及び昇降させる駆動ユニット３５を備える。これにより、シート保持部１１を載置台９３及び処理台９５に対して上下させること、シート保持部１１を載置台９３と処理台９５との間をスライドさせること、並びに、シート保持部１１を転動させることができ、載置台９３のシート材９１を処理台９５に搬送することができる。
【００８１】
さらに、シート保持部１１は、曲板部１３の内側に配設された複数本の吸引管２１を含み、各吸引管２１は、シート保持部１１の軸方向に延在し、この軸方向に所定間隔で並んで形成された複数の貫通孔であって吸引孔１４の各々と対応する貫通孔を備えるとともに、オン／オフを切換可能に吸引装置に接続されている。これにより、曲板部１３の周面の円弧方向に関する吸引孔１４の列のピッチを狭くすることができ、かつ、吸引孔１４の列毎に吸引動作のオン／オフが切換可能なので、シート材９１においてシート保持部１１の転動につれて吸引される部分のピッチを狭くすることができる。したがって、シート材９１を滑らかに捲り挙げるようにして持上げることができ、シート材９１に皺、弛み、吸着跡等の変形が生じることがない。
【００８２】
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略する。また、前記第１の実施の形態と同じ動作及び同じ効果についても、その説明を省略する。
【００８３】
図６は本発明の第２の実施の形態におけるシート保持部を説明する第１の概略側面図、図７は本発明の第２の実施の形態におけるシート保持部を説明する第２の概略側面図、図８は本発明の第２の実施の形態におけるシート保持部の変形例を説明する概略側面図である。なお、図８において、（ａ）及び（ｂ）は第１及び第２の変形例を示す図である。
【００８４】
本実施の形態において、シート保持部１１は、円筒状の全体形状を有し、図６及び７の図面に垂直な方向に延在する中心軸１８を中心に回転可能となっている。そして、曲板部１３は、中心軸１８の周囲を３６０度に亘って取囲む円筒の周壁の形状を備える湾曲した板部材である。なお、前記曲板部１３には、図に示されていないが、前記第１の実施の形態と同様に、曲板部１３を板厚方向に貫通する複数の吸引孔１４が形成されている。
【００８５】
前記シート保持部１１の内部は、複数枚の仕切板１６によって複数の吸引室１５に区画されている。前記仕切板１６は、中心軸１８の軸方向（図６及び７の図面に垂直な方向）に延在し、その延在方向両端が円筒の両端の底面に相当するシート保持部１１の図示されない両端板の内面に接続されるとともに、中心軸１８から半径方向に延在し、その延在方向両端が中心軸１８及び曲板部１３に接続されている平坦な板部材である。
【００８６】
図に示される例において、吸引室１５の数は８つであって、第１〜第８の吸引室１５のそれぞれに対して符号１５−１〜１５−８が付与されているが、吸引室１５の数、すなわち、シート保持部１１の内部の区画数は、任意に変更することができる。
【００８７】
そして、シート保持部１１の一方の端板における各吸引室１５に対応する部分には、図示されないジョイントが接続され、図示されない吸引装置に一端が接続された図示されないパイプラインの他端が前記ジョイントに接続される。これにより、各吸引室１５の内部の空気は、前記パイプラインを介して、前記吸引装置によって吸引排出され、その結果、曲板部１３に形成された吸引孔１４による吸引が行われる。なお、前記パイプラインの途中には、前記第１の実施の形態と同様に、前記吸引装置との連通状態と外気との連通状態とを切換えるための切換制御弁装置が配設されている。前記吸引装置を作動させた状態で前記切換制御弁装置を作動させることによって、前記吸引室１５による吸引動作のオン／オフを切換えることができる。
【００８８】
なお、その他の点の構成については、前記第１の実施の形態と同様であるのでその説明を省略する。
【００８９】
次に、本実施の形態におけるシート搬送装置１０の動作について説明する。
【００９０】
前記第１の実施の形態と同様に、オペレータは、シート保持部１１を載置台９３上に載置されているシート材９１の直上にシート保持部１１を位置させた後、該シート保持部１１を下降させ、図６に示されるように、第１の吸引室１５−１に対応する曲板部１３の外面をシート材９１の前端縁９１ｆ近傍の上面に当接させる。
【００９１】
続いて、オペレータは、第１の吸引室１５−１の吸引動作をオフからオンに切換える。これにより、前記シート材９１における第１の吸引室１５−１に対応する部分のみが曲板部１３の外面に吸引されて保持される。なお、この時点では、他のすべての吸引室１５、すなわち、第２〜第８の吸引室１５−２〜１５−８の吸引動作は、オフのままに維持される。
【００９２】
続いて、オペレータは、中心軸１８を中心にしてシート保持部１１を、図において矢印Ａで示される方向に回転させる。これにより、曲板部１３がシート材９１上を後端縁９１ｒの方向に向いて転がるように、シート保持部１１が回転する。この場合、シート保持部１１がシート材９１上を転動することになるので、中心軸１８をシート材９１の後端縁９１ｒの方向に平行移動させる。
【００９３】
そして、第２の吸引室１５−２に対応する曲板部１３の外面がシート材９１の上面に当接すると、オペレータは、第２の吸引室１５−２の吸引動作をオフからオンに切換える。これにより、前記シート材９１における第２の吸引室１５−２に対応する部分も曲板部１３の外面に吸引されて保持される。
【００９４】
なお、第１の吸引室１５−１の吸引動作がオンのままに維持されている。したがって、シート材９１における第１の吸引室１５−１に対応する曲板部１３に当接した部分、すなわち、シート材９１の前端縁９１ｆ近傍の部分は、曲板部１３の外面に吸引されて保持されたままになっているので、シート保持部１１の回転によって、第１の吸引室１５−１に対応する曲板部１３の外面が上昇するのに伴い、上方に持上げられる。その結果、シート材９１の前端縁９１ｆ及びその近傍の部分は、載置台９３の上面から引き剥がされて、上方に持上げられる。
【００９５】
以降、このような動作を繰返し、シート保持部１１を更に転動させながら、第３の吸引室１５−３及び第４の吸引室１５−４に対応する曲板部１３の外面が順次シート材９１の上面に当接すると、第３の吸引室１５−３及び第４の吸引室１５−４の吸引動作を順次オフからオンに切換えるとともに、既にオンに切換えられた第１の吸引室１５−１及び第２の吸引室１５−２の吸引動作をオンのままに維持させる。したがって、シート保持部１１が後端縁９１ｒの方向に転動するにつれて、シート材９１は、前端縁９１ｆから後端縁９１ｒに向けて順次連続的に、曲板部１３の外面に吸着されて上方に持上げられる。
【００９６】
そして、図７に示されるように、曲板部１３がシート材９１の後端縁９１ｒ近傍の上面に当接した状態になると、オペレータは、シート保持部１１の転動を停止させる。この状態では、第１〜第４の吸引室１５−１〜１５−４の吸引動作がオンとなっている。そして、シート材９１全体は、曲板部１３の外面に吸着されている。
【００９７】
続いて、オペレータは、前記第１の実施の形態と同様に、シート保持部１１を上昇させ、図示されない処理台９５に向けて移動させ、シート保持部１１が保持しているシート材９１を処理台９５に載置させる。なお、シート保持部１１が保持しているシート材９１を処理台９５に載置する動作は、実質的に、シート保持部１１が載置台９３上のシート材９１を保持する動作の各工程を逆の順番で行うのと同様である。すなわち、図６及び７に示される動作を、載置台９３を処理台９５に置き換えて、図７及び６の順で行うのと同様である。
【００９８】
つまり、シート材９１全体を曲板部１３の外面に吸着したシート保持部１１を下降させ、図７に示されるように、シート材９１の後端縁９１ｒ近傍を処理台９５の上面に当接させる。そして、第４の吸引室１５−４の吸引動作をオンからオフに切換える。なお、この時点では、第１〜第３の吸引室１５−１〜１５−３の吸引動作は、オンのままに維持される。
【００９９】
続いて、曲板部１３が前端縁９１ｆの方向に向いて転がるように、シート保持部１１を転動させる。そして、シート保持部１１を更に転動させながら、シート材９１における各吸引室１５に対応する部分が処理台９５の上面に当接すると、当該吸引室１５の吸引動作をオンからオフに切換える。既にオフにされた吸引室１５の吸引動作は、オフのままに維持される。前記シート材９１におけるオフにされた吸引室１５に対応する部分は、曲板部１３の外面から離間してその自重によって落下するので、処理台９５上に載置された状態となる。したがって、シート保持部１１が前端縁９１ｆの方向に転動するにつれて、シート材９１は、後端縁９１ｒから前端縁９１ｆに向けて順次連続的に、曲板部１３の外面から離間して処理台９５上に載置される。
【０１００】
続いて、中心軸１８を中心にしてシート保持部１１を更に転動させ、曲板部１３が図６に示されるようになると、第１の吸引室１５−１の吸引動作をオンからオフに切換える。これにより、すべての吸引孔１４の吸引動作がオフとなる。したがって、シート材９１全体は、曲板部１３の外面から離間して処理台９５上に載置された状態となる。
【０１０１】
なお、その他の点の動作については、前記第１の実施の形態と同様であるのでその説明を省略する。
【０１０２】
本実施の形態においては、シート保持部１１が、図６及び７に示されるように、円筒状の全体形状を有する場合について説明したが、本実施の形態におけるシート保持部１１の全体形状は、必ずしも、円筒状である必要はなく、例えば、半円筒状であってもよいし、四半分円筒状であってもよい。すなわち、図８（ａ）に示されるように、両端乃至断面の形状が中心角が約１８０度の扇形である筒状であってもよいし、図８（ｂ）に示されるように、両端乃至断面の形状が中心角が約９０度の扇形である筒状であってもよい。
【０１０３】
このように、本実施の形態において、シート保持部１１は、曲板部１３の内側に形成された複数の吸引室１５を含み、各吸引室１５は、シート保持部１１の軸方向に延在し、オン／オフを切換可能に吸引装置に接続されている。これにより、各吸引室１５に対応する吸引孔１４のオン／オフが切換可能なので、シート材９１において各吸引室１５に対応する部分を、シート保持部１１の転動につれて順次連続的に曲板部１３の外面に吸引することができる。また、前記第１の実施の形態のように曲板部１３の内側に複数本の吸引管２１を配設する場合と比較して、切換制御弁装置の数を減少させて構造を簡素化することができ、また、切換制御弁装置の制御も容易となる。
【０１０４】
なお、その他の点の効果については、前記第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
【０１０５】
また、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
本発明は、シート搬送装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０１０７】
１０    シート搬送装置
１１    シート保持部
１２    端板部
１２ａ    曲板保持部
１２ｂ    半径部
１２ｃ    要部
１２ｄ    開放部
１３    曲板部
１３ｆ、９１ｆ    前端縁
１３ｒ、９１ｒ    後端縁
１３ｓ、９１ｓ    側端縁
１４    吸引孔
１５    吸引室
１５−１    第１の吸引室
１５−２    第２の吸引室
１５−３    第３の吸引室
１５−４    第４の吸引室
１５−５    第５の吸引室
１５−６    第６の吸引室
１５−７    第７の吸引室
１５−８    第８の吸引室
１６    仕切板
１７    固定具
１７ａ、４２ｂ    基礎部
１７ｂ    対向部
１７ｃ    軸通過孔
１８    中心軸
２１    吸引管
２１ａ    外面
２１ｂ    貫通孔
２２    管端部
２３    ジョイント部
３１    搬送部
３２    支持腕部
３２ａ    軸受
３３    回転軸
３５    駆動ユニット
３６    スライド部
３６ａ    昇降レール部
４１    搬送ガイド部
４２    脚部
４２ａ    支柱部
４２ｃ    キャスター
４２ｄ    ストッパ
４３    梁部
４４    搬送レール部
９１、９１−１、９１−２、８９１    シート材
９３    載置台
９５    処理台
８１１    本体
８１２    吸着パッド支持梁
８１３ａ    第１の昇降シリンダ
８１３ｂ    第２の昇降シリンダ
８１５ａ    第１の吸着パッド
８１５ｂ    第２の吸着パッド
８９３    シート材収納台
【図１】
2014101179.tif 000003
【図２】
2014101179.tif 000004
【図３】
2014101179.tif 000005
【図４】
2014101179.tif 000006
【図５】
2014101179.tif 000007
【図６】
2014101179.tif 000008
【図７】
2014101179.tif 000009
【図８】
2014101179.tif 000010
【図９】
2014101179.tif 000011