(57)【要約】【課題】乗りかご内に斜め下方に向けて設置された撮像部の画像を処理して、乗りかごの混雑度判定をする。【解決手段】エレベータの乗りかご内を撮像する斜め下方に向けて設置された撮像部により撮像された画像を用いて、乗りかご内の既知の高さの目印を基準として搭乗者の一部分の高さを計測し、撮像部で撮像された画像に基づいて搭乗者を乗りかご内で追跡し、画像における搭乗者の一部分の画面上の位置を入力として、撮像部から搭乗者の一部分を乗りかごの床に投影したときの真上から見たときの投影位置を算出し、撮像部の高さと、搭乗者の前記一部分の高さと、撮像部の位置と投影位置との位置関係とに基づいて、真上から見下ろしたときの搭乗者の立位置を算出し、搭乗者の立位置に基づいて、乗りかご内を真上から見下ろしたときの全ての搭乗者による占有面積を推定し、占有面積に基づいて、乗りかごの混雑度を判定する。【選択図】  図１
2014144826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの乗りかご内を撮像する斜め下方に向けて設置された撮像部を備えるエレベータ監視装置において、
前記乗りかご内の既知の高さの目印を基準として搭乗者の一部分の高さを計測する搭乗者高さ計測部と、
前記撮像部で撮像された画像に基づいて前記搭乗者を前記乗りかご内で追跡する搭乗者追跡部と、
前記画像における前記搭乗者の前記一部分の画面上の位置を入力として、前記撮像部から前記搭乗者の前記一部分を前記乗りかごの床に投影したときの真上から見たときの投影位置を算出する搭乗者投影部と、
前記撮像部の高さと、前記搭乗者の前記一部分の高さと、前記撮像部の位置と前記投影位置との位置関係とに基づいて、真上から見下ろしたときの前記搭乗者の立位置を算出する搭乗者の立位置算出部と、
前記搭乗者の立位置に基づいて、前記乗りかご内を真上から見下ろしたときの全ての搭乗者による占有面積を推定する占有面積推定部と、
前記占有面積に基づいて、前記乗りかごの混雑度を判定する混雑度判定部とを有することを特徴とするエレベータ監視装置。
【請求項２】
前記搭乗者高さ計測部は、前記搭乗者の幅も計測し、
前記占有面積推定部は、前記搭乗者の幅も利用して前記全ての搭乗者による占有面積を推定することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ監視装置。
【請求項３】
前記混雑度判定部は、前記乗りかご内が満員であるか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータ監視装置。
【請求項４】
エレベータの乗りかご内を撮像する斜め下方に向けて設置された撮像部により撮像された画像を用いて監視するエレベータ監視方法において、
前記乗りかご内の既知の高さの目印を基準として搭乗者の一部分の高さを計測し、前記撮像部で撮像された画像に基づいて前記搭乗者を前記乗りかご内で追跡し、前記画像における前記搭乗者の前記一部分の画面上の位置を入力として、前記撮像部から前記搭乗者の前記一部分を前記乗りかごの床に投影したときの真上から見たときの投影位置を算出し、前記撮像部の高さと、前記搭乗者の前記一部分の高さと、前記撮像部の位置と前記投影位置との位置関係とに基づいて、真上から見下ろしたときの前記搭乗者の立位置を算出し、前記搭乗者の立位置に基づいて、前記乗りかご内を真上から見下ろしたときの全ての搭乗者による占有面積を推定し、前記占有面積に基づいて、前記乗りかごの混雑度を判定することを特徴とするエレベータ監視方法。
【請求項５】
前記搭乗者の幅も計測し、前記搭乗者の幅も利用して前記全ての搭乗者による占有面積を推定することを特徴とする請求項４に記載のエレベータ監視方法。
【請求項６】
前記混雑度の判定は、前記乗りかご内が満員であるか否かの判定を含むことを特徴とする請求項４または５に記載のエレベータ監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータ監視装置及びエレベータ監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータ乗りかご内において、乗客や荷物などにより詰める余地の無い状態を満員状態という。また、満員でなくとも詰める余地の広さに応じて混雑状態を定量化することができる。そして、特許文献１には、かご内の上部あるいは側板に真下を見下ろすカメラを設置して、乗客あるいは荷物による床の占有面積の変化を計測することが記載されている（段落０００６）。また、特許文献２には、真下を見下ろすかご内カメラで撮影した画像から人物が搭乗する際に人物高を計測し、背景差分によって検出した乗客等に該当する面積を前記人物高に基づいて補正する装置が記載されている（段落００４３〜００４９）。また、特許文献３には、乗りかご内に設置したステレオカメラによる物体までの距離情報とカメラの配置情報から被写体の高さと存在位置を計測することが記載されている（段落００３９〜００４２）。また、特許文献４には、道路を斜め下方に俯瞰する単一カメラで車両を監視する装置及び方法が記載されている。ここでは、予め決めておいた大型車両と小型車両の典型的な大きさに基づいて、透視投影で求めた車両位置の補正をしている。
【０００３】
また、エレベータ乗りかごには防犯用のカメラが設置されることが一般的となってきており、この防犯カメラの取得する画像を利用して、乗りかごの満員判定や混雑度計測をすることが求められている。防犯カメラは乗りかごの奥隅に搭乗口に向けて設置されることが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２４０８２５号公報
【特許文献２】特開平８−２６６１１号公報
【特許文献３】特開２００１−３４８８３号公報
【特許文献４】特開２００８−２９９４５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
エレベータ乗りかごの天井から床を真下に俯瞰するカメラを使って、例えば特許文献１のように、搭乗者による床の占有面積を計測することは比較的容易である。しかしながら、乗りかご天井隅から斜め下方を俯瞰する防犯カメラの取得する画像では、見掛け上、人物が覆う床面積は実際の占有面積よりも大きく計測され、このために、実際よりも高い混雑度に評価されたり、満員でないのに満員と判定されたりしてしまうという課題があった。
【０００６】
特許文献２ではカメラに映った乗客の面積から乗客数を見積もるにあたり、カメラと被写体の距離が近いと乗客面積が大きくなることに鑑みて、乗客の高さに応じた補正係数を乗じることで乗客面積に補正を加えている。しかし、斜め上方から俯瞰した場合の補正はしていないため、乗客の立位置により混雑度を過大評価する課題については特許文献１と同様である。
【０００７】
特許文献３では、ステレオ測距値から対象物の高さと存在位置を計測することができる。しかし、防犯カメラの他にステレオ測距用のカメラを少なくとも２つ以上追加する必要があり、このための装置費用の増加及び、カメラ増によって乗りかご内の美観が低下するという課題があった。
【０００８】
特許文献４では、道路を斜め下方に俯瞰する単一カメラで車両を監視する装置及び方法が記載されている。ここでは、予め決めておいた大型車両と小型車両の典型的な大きさに基づいて、透視投影で求めた車両位置の補正をしている。この方法をそのままエレベータ乗りかご内に適用すると、道路より遥かに狭い領域である乗りかご領域において、典型的な人物高や幅を幾つか用意していても、補正精度が不十分であり、また、車両と異なり、どの人物高や幅を適用すればよいかの判断が難しいという課題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、エレベータ乗りかご内の一般的な防犯カメラのような、斜め下方を俯瞰するカメラの画像を処理して、乗りかごの混雑度判定を行う、エレベータ監視装置及びエレベータ監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この課題を解決するために、例えば、エレベータの乗りかご内を撮像する斜め下方に向けて設置された撮像部を備えるエレベータ監視装置において、前記乗りかご内の既知の高さの目印を基準として搭乗者の一部分の高さを計測する搭乗者高さ計測部と、前記撮像部で撮像された画像に基づいて前記搭乗者を前記乗りかご内で追跡する搭乗者追跡部と、前記画像における前記搭乗者の前記一部分の画面上の位置を入力として、前記撮像部から前記搭乗者の前記一部分を前記乗りかごの床に投影したときの真上から見たときの投影位置を算出する搭乗者投影部と、前記撮像部の高さと、前記搭乗者の前記一部分の高さと、前記撮像部の位置と前記投影位置との位置関係とに基づいて、真上から見下ろしたときの前記搭乗者の立位置を算出する搭乗者の立位置算出部と、前記搭乗者の立位置に基づいて、前記乗りかご内を真上から見下ろしたときの全ての搭乗者による占有面積を推定する占有面積推定部と、前記占有面積に基づいて、前記乗りかごの混雑度を判定する混雑度判定部とを有する構成とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、乗りかご内に斜め下方に向けて設置された撮像部の画像を処理して、乗りかごの混雑度判定をすることができる。尚、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】エレベータ監視装置の構成図の例である。
【図２】エレベータ監視装置の処理の流れの例である。
【図３】エレベータ監視装置における、撮像部の設置例及び撮像部で取得した画像の例である。
【図４】エレベータ監視装置における、人物の投影位置と真の立位置の関係を示す図である。
【図５】エレベータ監視装置における、人物の投影位置と真の立位置の関係を、乗りかごの床を真下に見下ろす向きに示した図である。
【図６】射影変換の具体例を示す図である。
【図７】エレベータ監視装置によって乗りかごの床の占有状況を推定した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の実施形態を、図面を参照しながら説明する。尚、各図において、同一又は類似の構成要素には同じ符号を付し、説明を省略する。
【００１４】
図１は、エレベータ監視装置の構成図の例である。本実施形態のエレベータ監視装置は、演算制御部１と撮像部２とで構成される。演算制御部１は、搭乗者高さ計測部３と、搭乗者追跡部４と、搭乗者投影部５と、搭乗者の立位置補正部６と、占有面積推定部７と、混雑度判定部８と、操作制御部９と、出力部１０とを有する。演算制御部１は、組込用の画像処理装置やパーソナルコンピュータなどを用い各機能の一部または全部をソフトウェアで実現することができる。また、演算制御部１の各機能の一部または全部を集積回路等のハードウェアで構成しても良い。
【００１５】
操作制御部９は、演算制御部１を起動させたり停止させたり、初期化したりを外部から制御可能なユーザインタフェースを含む。出力部１０は、演算制御部１のステータスや、混雑度判定部８の判定結果を外部に出力する機能を有する。
【００１６】
図２は、エレベータ監視装置の処理の流れの例を示す図である。図２の処理の流れに基づいて、図１に示した構成を説明する。エレベータ監視装置の動作の開始直後は、各部の初期化を行う（ステップｓ０１）。これは演算制御部１の処理に用いるメモリやフラグの初期化である。演算制御部１をパーソナルコンピュータで実現する場合には、メモリの確保と初期化がこれに当たる。演算制御部１は、初期化後は、ステップｓ０２の画像取得からステップｓ０８の混雑度判定出力までの処理を繰り返す。ステップｓ０８からステップｓ０２に戻るに際しては、ステップｓ０９にて、終了の割込み又は電源ＯＦＦが無いかを確認し、これらが無い場合（Ｙ）は上述の繰り返し処理をし、これらがある場合（Ｎ）は処理を終了する。
【００１７】
図２の処理の流れの詳細を説明する前に、図３に基づいて、撮像部２の設置例及び、撮像部２によって取得する画像の例を説明する。図３は、エレベータ監視装置における、撮像部の設置例及び撮像部で取得した画像の例である。図３（ａ）はエレベータの乗りかご内を出入り口方向からみた図である。そして、この例では乗りかご奥の、向かって右上隅に撮像部２として防犯カメラが設置されている。図３（ｂ）と図３（ｃ）は撮像部２で取得した画像の例である。図３（ｂ）はドア開時に搭乗者である人物２０が搭乗する瞬間で、図３（ｃ）はドア閉後に人物２０が搭乗又は滞留している状況を示している。
【００１８】
図２の処理の流れにおいて、搭乗者が乗りかごの出入り口を通過する際に、乗りかご内の既知の高さの目印（例えば乗りかごの出入り口など）を基準として、この搭乗者の高さｈ又は高さｈと幅ｗとを計測する（ステップｓ０３）。図３（ｂ）にも示すように乗りかごの出入り口の実際の大きさは予め計測しておくことができる。出入り口の高さがＥＨ、出入り口の幅がＥＷであるとする。また、撮像部２の設置後は出入り口の高さＥＨと幅ＥＷがそれぞれ撮像部２で取得した画像上で何画素に当たるのかを計測することができる。ここでは、出入り口の高さ方向の画素数がＨｐｉｘ、出入り口の幅方向の画素数がＷｐｉｘとする。
【００１９】
ステップｓ０３においては、まず、撮像部２で取得した画像を画像処理し、撮像部２で取得した画像のフレーム間の差分と二値化処理により人物２０の輪郭若しくは外接矩形を検出する。このような画像処理自体は一般的な手法であるため詳細説明は省略する。そして、輪郭若しくは外接矩形の高さと幅の画素数をそれぞれ求める。ここで、画像上における人物２０の高さ方向の画素数がｈｐｉｘ、人物２０の幅方向の画素数をｗｐｉｘとすると、次の式（１）、式（２）の比例計算から人物２０の高さｈと幅ｗを計測することができる。
ｈ＝ＥＨ×ｈｐｉｘ／Ｈｐｉｘ    …（１）
ｗ＝ＥＷ×ｗｐｉｘ／Ｗｐｉｘ    …（２）
【００２０】
ステップｓ０３で高さｈ等を計測された人物２０はその直後から搭乗者として継続的に追跡される（ステップｓ０４）。次々と新たな搭乗者が前記出入り口を通過して搭乗する際にステップ０３において、上述の方法で高さｈ等が計測されて、ステップｓ０４の搭乗者追跡の対象となる。追跡処理は、画像を取得（ステップｓ０２）する度に、人物毎に前画像における画面上の位置と現画面上における位置の照合を行って成される。このためステップｓ０２からステップｓ０８までのサイクル毎にステップｓ０４の搭乗者追跡処理は実施される。一方、ステップｓ０３の搭乗者の高さｈの計測は少なくとも搭乗時に一度実施すればよいので、高さｈと幅ｗを計測済みの人物については、ステップｓ０３の処理は何もせずに通過する。ステップｓ０４の搭乗者追跡では、既に計測した人物の高さｈ等は人物の属性として引き継ぐ。それゆえに例えば、図３（ｃ）の人物２０のように乗りかご内にしばらく滞留していても、搭乗時に計測した人物の高さｈと幅ｗの情報は利用し得るように保持している。また、ステップｓ０４の搭乗者追跡はパターンマッチングによる追跡をしてもよい。尚、このような追跡処理自体は一般的な手法であるため詳細説明は省略する。
【００２１】
図２の処理の流れにおいて、乗りかご内で追跡されている全搭乗者について、透視投影により、搭乗者の床への投影（ステップｓ０５）及び搭乗者の立位置算出（ステップｓ０６）を行う。
【００２２】
まず、基本的な考え方を図４を用いて説明する。図４は、エレベータ監視装置における、人物の投影位置と真の立位置の関係を示す図である。図４（ａ）は図３（ｃ）と同一で人物２０が滞留している画像である。この画像において、パターンマッチング等により搭乗時から追跡を継続したので、人物の高さｈを計測した際の頭頂部は、図４（ａ）において、Ａで示す位置に在ることが分かっている。そこで、透視投影により頭頂部は図４（ｂ）の投影位置Ｂに投影される。そして、撮像部２の直下から投影位置Ｂまでの距離Ｄを算出することができる。また、床から撮像部２までの高さＨは、設置後は計測することができるので、本件処理の前に予め計測しておけば既知の値とすることができる。そして、頭頂部Ａを床へ投影した後は、距離Ｄと高さＨおよび、搭乗時に計測して追跡保持していた高さｈが既知となる。ここで求めたい数値は真の立位置、すなわち、撮像部２の直下から立位置までの距離ｄである。そして、距離ｄは次の式（３）の比例計算で算出することができる。
ｄ＝｛Ｄ×（Ｈ−ｈ）｝／Ｈ    …（３）
【００２３】
透視投影により頭頂部が投影される床上の投影位置は、撮像部２の位置に点光源をおいて人物２０を照らした時に発生する影における頭頂部の投影位置と同じである。ここでは高さｈの人物２０の頭頂部Ａを撮像部２から投影した場合を例とした。しかし、他の例として、図４（ｃ）のように、搭乗時に肩の高さｈ’を計測して、肩を床面に投影してもよい。この場合、撮像部２の真下から肩の投影位置Ｂ’までの距離Ｄ’を求め、距離Ｄ’と高さＨと高さｈ’から先ほどと同様の比例計算で撮像部２の真下から肩の真下までの距離ｄ’を求める。この距離ｄ’は、厳密にいえば、体の中心直下と肩位置直下の差異はあるものの、ほぼ距離ｄに等しい（図４（ｃ））ので、これを立位置とみなしてもよいし、この差異を補正して立位置を求めてもよい。
【００２４】
尚、搭乗時の人物検出とパターンマッチング追跡のためのパターン取得は搭乗者高さ計測部３で行う。また、人物のパターン追跡は搭乗者追跡部４で行う。
【００２５】
以上は、真横（床を断面とする方向）から見た図で説明したが、図５に示すように床を真下に見下ろす２次元の座標系でも同様な議論が成り立つ。図５は、エレベータ監視装置における、人物の投影位置と真の立位置の関係を、乗りかごの床を真下に見下ろす向きに示した図である。図５において、斜線領域で示される人物２０の頭頂部Ａを撮像部２から床面に投影した時の投影位置をＢとする。格子領域２０’は人物２０の投影された輪郭の位置を示す。撮像部２の直下の床面上に原点を取って両壁に沿って座標軸であるＸ軸とＹ軸を設ける。投影位置Ｂの座標を（Ｄｘ，Ｄｙ）とし、人物２０の立位置を（ｄｘ，ｄｙ）とすると、これらには式（３）と同様に次式の関係がある。
ｄｘ＝｛Ｄｘ×（Ｈ−ｈ）｝／Ｈ    …（４）
ｄｙ＝｛Ｄｙ×（Ｈ−ｈ）｝／Ｈ    …（５）
【００２６】
高さＨは当初から既知で、高さｈは搭乗時に既知となり、（Ｄｘ，Ｄｙ）は透視投影により既知になる。よって、式（４）、式（５）により人物２０の立位置（ｄｘ，ｄｙ）を算出することができる。
【００２７】
次に、搭乗者の床への投影（ステップｓ０５）における処理を図６を用いて説明する。図６は、射影変換の具体例を示す図である。図６（ａ）は乗りかごを真上から俯瞰した図で、図６（ｂ）は撮像部２で撮影した画像を示す図である。図６（ｂ）の画像上における所望の位置、例えば人物の頭頂部Ａが、仮想的に真上から見下ろした図６（ａ）の床上にどのように投影されるかが問題であり、これを解決するために射影変換を用いる。
【００２８】
図６（ａ）では、撮像部２の直下の床上に原点Ｏを定め、乗りかごのドアの対面壁に平行にＸ軸を定め、乗りかごの左方壁に平行にＹ軸を定める。長さの単位はメートルとする。一方、図６（ｂ）では画面左上に原点０を取り、画面水平方向右向きにｘ軸、垂直方向下向きにｙ軸を取る。長さの単位は画素数とする。そして、図６（ａ）の座標を（Ｘ，Ｙ）Tと表し、図６（ｂ）の座標を（ｘ，ｙ）Tと表す。右肩のＴは転置行列を表す。（ｘ，ｙ）Tから（Ｘ，Ｙ）Tへの変換は、回転変換と、並進移動変換と、射影変換の組合せになるが、これらは式（６）、または、式（６）を式（６）’を経て変形された式（６）’’で表されることが知られている。尚、式（６）’’はＫを消去した表現である。ここで、（ｘ，ｙ）Tをカメラ座標（画像上の座標）、（Ｘ，Ｙ）Tをグランド座標（真上から見下ろしたときの座標）とも呼ぶこととする。
【００２９】
【数１】
2014144826.tif 000003
【００３０】
【数２】
2014144826.tif 000004
【００３１】
【数３】
2014144826.tif 000005
【００３２】
式（６）等において、Ｋは撮像部２と被写体との距離に関する変数であり、Ｃ11〜Ｃ32は撮像部２の床からの高さ、向き、拡大率等のいわゆるカメラパラメータから決まる数値であり、あらかじめ求めておくことができる。ここで、Ｃ11〜Ｃ32は、いわゆるカメラキャリブレーションにより、カメラ座標とグランド座標の既知の組みを４つ以上用意することでパラメータＣ11〜Ｃ32を求めることができる。既知の４組以上の座標値を求めるには、例えばエレベータの床上に一直線上に無い４点以上のマークを付け、これらマークのグランド座標を巻尺等の実測により得るとともに、画像上のマーク位置の座標によりカメラ座標を得ることで求めることができる。
【００３３】
カメラキャリブレーションによってＣ11〜Ｃ32が既知となった後は、式（６）’’を変形して得られる式（７）により、図６（ｂ）の画像上の任意の座標（ｘ，ｙ）Tを図６（ｂ）の真上から見下ろしたときの座標（Ｘ，Ｙ）Tに変換することができる。
【００３４】
【数４】
2014144826.tif 000006
【００３５】
そこで、搭乗者の床への投影（ステップｓ０５）の処理では、搭乗者投影部５は、図６（ｂ）の画像上の頭頂部Ａの座標に基づいて、図６（ａ）の撮像部２から頭頂部Ａを床に投影したときの投影位置Ｂの真上から見下ろしたときの座標を算出する。
【００３６】
次に、搭乗者の立位置算出（ステップｓ０６）の処理では、搭乗者の立位置算出部６は、式（３）あるいは式（４）（５）により、撮像部２の高さＨと、搭乗者の高さｈと、撮像部２の位置と投影位置Ｂとの位置関係（例えば距離Ｄ、座標（Ｄｘ，Ｄｙ）、距離Ｄｘ、距離Ｄｙなど）とに基づいて、図６（ａ）で真上から見下ろしたときの搭乗者の立位置の座標（この場合は頭頂部Ａの座標）を算出する。尚、式（３）は極座標系を用いた場合に利用でき、式（４）（５）はＸＹ座標系を用いた場合に利用できる。
【００３７】
以上説明した、搭乗者の床への投影（ステップｓ０５）及び搭乗者の立位置算出（ステップｓ０６）は乗りかご内の全ての搭乗者について行う。
【００３８】
尚、図４（ｃ）で肩を用いた例のように、搭乗者高さ計測部３は、高さｈとして、搭乗者の一部分Ａ（例えば頭頂部や肩などの特定の箇所）の高さを計測すればよく、搭乗者投影部５は、この高さｈに対応する搭乗者の一部分Ａの画面上の座標を入力として、撮像部２から搭乗者の一部分Ａを床に投影したときの真上から見たときの投影位置Ｂを求めることができればよい。尚、投影の対象となる搭乗者の一部分は混雑時にも物陰に埋もれにくい頭頂部などのできるだけ高い部分が望ましい。そして、搭乗者の立位置算出部６は、撮像部２の高さＨと、搭乗者の一部分Ａの高さｈと、撮像部２の位置と投影位置Ｂとの位置関係とに基づいて、真上から見下ろしたときの搭乗者の立位置の座標（この場合は搭乗者の一部分Ａの座標であるが、例えば肩などの特定の部位であることがわかっている場合には例えば搭乗者の中心位置から一部分Ａまでの距離などの数値を用いて搭乗者の中心位置の座標に補正して搭乗者の立位置の座標として用いてもよい）を算出できればよい。
【００３９】
次に図２の処理の流れにおける、搭乗者の占有面積推定及び混雑度判定（ステップｓ０７）について説明する。図７は、エレベータ監視装置によって乗りかごの床の占有状況を推定した図である。図７（ａ）は仮に、乗りかごの天井の、かなり高い位置から真下を俯瞰した場合に得られる画像の概念図である。矩形領域は乗りかご領域３０を示し、点描領域は乗りかごの床が見えている領域３１である。そして、斜線部は搭乗者が床を占めている領域３２である。領域３１の割合が減ずるにつれて混雑度は増すと考えることができる。そして、領域３１の合計面積が一人分よりも小さくなると、もはや詰める余地の無い程込んでいるとして満員と判断することができる。本実施形態によれば、一般的な防犯カメラのように、乗りかご隅に設置された撮像部２による画像を処理して、図７のような画像若しくはこれに近似する画像を得て、床面に対する人物や荷物等の占有率を求めて、乗りかごの混雑度判定を行うことができる。
【００４０】
図７（ｂ）はステップｓ０６で求めた搭乗者の立位置に基づいて、乗りかごの床の占有状況を推定した画像である。搭乗者の立位置（Ａの座標）を中心として搭乗者の幅ｗを直径とする格子パターンの円の領域３３が人物で占有されていると推定した領域である。そして、領域３１は床が見えている領域すなわち詰める余裕のある領域である。この面積の大小で混雑度を判定し、領域３１が一人分よりも小さくなった場合に満員と判定する。ここで、幅ｗは搭乗時に計測した幅を用いてもよいし、幅ｗを搭乗時に計測するのを省略し、予め設定した所定の幅を用いてもよい。
【００４１】
しかし、実際には、搭乗者による占有領域の多くは円でなく、両肩を長軸とした楕円領域である。そこで、人物の占有領域を楕円で近似した場合の長軸と短軸の割合を予め統計的に求めておき、幅ｗを長軸とした占有楕円を立位置に配置して、図７（ｃ１）及び図７（ｃ２）のように推定してもよい。図７（ｃ１）は搭乗者の顔の向きと楕円の領域３３の短軸方向を一致させている。これを実現するには、例えばステップｓ０４で搭乗者追跡するときに顔特徴を検出して顔の向きを検出すればよい。一方、図７（ｃ２）は搭乗者の顔の向きと無関係に楕円の領域３３を配置したものである。この方式では顔の向きを検出する必要はない。また、搭乗者の向きが実際とは異なっていても乗りかごの床面を占有する面積に大きな差異は無いので、乗りかごの混雑度や満員を判定するには、搭乗者の向きとは無関係に楕円の領域３３を配置するので十分である。
【００４２】
占有面積推定部７は、例えば図７に示すように、搭乗者の立位置算出部６で求めた搭乗者の立位置に基づいて、乗りかご内を真上から見下ろしたときの搭乗者が占有する領域を示す推定画像を作成し、全ての搭乗者による占有面積を推定する。
【００４３】
混雑度判定部８は、占有面積推定部７で推定された全ての搭乗者による占有面積から、混雑度を判定する。混雑度の例としては、例えば、あらかじめわかっている乗りかごの面積に対する占有面積推定部７で推定された全ての搭乗者による占有面積の割合であらわしてもよいし、この割合または占有面積を何段階かに区分して混雑度を大、中、小や１、２、３などの複数のレベルであらわしてもよい。また、混雑度が最大の場合を満員と考えれば、満員の判定もこの混雑度の判定に含まれるものとしてもよい。また、満員であるか否かのみを判定することも、混雑度の判定の概念に含まれるものとする。満員の判定方法としては、床の面積（乗りかごの面積から搭乗者の占有面積を引いたもの）が所定の閾値（例えば１人分）未満である場合や、混雑度または占有面積が満員を示す所定の閾値以上であれば満員であると判定する方法などがある。
【００４４】
次に、混雑度判定出力（ステップｓ０８）の処理では、出力部１０が混雑度判定部８の判定結果（混雑度や満員であるか否かなど）を出力する。
【００４５】
そして、図示しないエレベータ制御装置は、この混雑度判定出力に基づいてエレベータを制御する。例えば、満員の場合には停止予定のない階でホール呼び登録があってもホール呼びに応じず通過するなどの制御を行う。
【００４６】
以上、本実施形態によれば、乗りかご内に斜め下方に向けて設置された撮像部の画像を処理して、乗りかごの混雑度判定をすることができる。
【００４７】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００４８】
１・・・演算制御部
２・・・撮像部
３・・・搭乗者高さ計測部
４・・・搭乗者追跡部
５・・・搭乗者投影部
６・・・搭乗者の立位置算出部
７・・・占有面積推定部
８・・・混雑度判定部
９・・・操作制御部
１０・・・出力部
２０・・・人物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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