(57)【要約】【課題】作業者が曲げ加工作業をより容易に効率良く行うことができるようになる作業支援情報表示装置を提供する。【解決手段】曲げ加工に供されるワーク(W1)に装着可能な本体部(1)と、本体部(W1)に備えられた、画像表示部(4)及び本体部(1)の姿勢を検出して姿勢情報を出力する姿勢センサ(S1)と、本体部(1)がワーク(W1)に装着された状態で、曲げ加工に関する加工情報と姿勢センサ(S1)からの姿勢情報とに基づいて、ワーク(W1)における次の曲げ加工に関与する部位の方向を示す第１の支援情報(M1)を画像表示部(4)に表示させる制御部(CT)と、を備えた。【選択図】図２
2014050870.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者の曲げ加工作業を支援する作業支援情報表示装置であって、
曲げ加工に供されるワークに装着可能な本体部と、
前記本体部に備えられた、画像表示部及び前記本体部の姿勢を検出して姿勢情報を出力する姿勢センサと、
前記本体部が前記ワークに装着された状態で、前記曲げ加工に関する加工情報と前記姿勢センサからの前記姿勢情報とに基づいて、前記ワークにおける次の曲げ加工に関与する部位の方向を示す第１の支援情報を前記画像表示部に表示させる制御部と、
を備えたことを特徴とする作業支援情報表示装置。
【請求項２】
前記ワークにおける次の曲げ加工に関与する部位は、曲げ加工機の突き当て部に突き当てる部位であることを特徴とする請求項１記載の作業支援情報表示装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記突き当て部の方向を示す第２の支援情報を前記第１の支援情報と共に前記画像表示部に表示させることを特徴とする請求項２記載の作業支援情報表示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記本体部の水平に対する傾斜度合いを示す第３の支援情報を前記第１の支援情報と共に前記画像表示部に表示させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業支援情報表示装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記ワークにおける前記本体部を装着すべき位置を示す第４の支援情報を前記画像表示部に表示させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業支援情報表示装置。
【請求項６】
外部と無線通信する無線通信部を備え、前記加工情報を前記無線受信部を介して入手することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業支援情報表示装置。
【請求項７】
前記曲げ加工での前記ワークの変形に伴う前記本体部の姿勢変化に基づいて、前記ワークに装着されている前記本体部の位置を推定する装着位置推定部を備えていることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業支援情報表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業支援情報表示装置に係り、特に、作業者がワークを把持して行う曲げ加工において、その加工作業を支援する情報を表示する作業支援情報表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
曲げ加工機の本体にディスプレイを備え、そのディスプレイに次の加工に関する加工情報を表示することで作業者の曲げ加工作業を支援する曲げ加工機が知られており、一例が特許文献１に記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載された曲げ加工機のディスプレイに表示される加工情報には、ワークの展開図，曲げ線，及び曲げ順が含まれる。作業者は、このような加工情報をディスプレイ上で視認把握することで、曲げ作業を良好に実行することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２８８５３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載された曲げ加工機では、ディスプレイの表示面が、作業する作業者と対向する上部テーブルの前面に備えられている。これにより、表示面を大型化することが可能になっている。
一方、曲げ作業においては、効率向上が常に求められており、この観点では、作業者が加工情報を画面で確認する際の視線の移動距離はより短い方が望ましい。
表示面が上部テーブルの前面に備えられている形態は、視線が作業者の前方を向くという点で把持するワークと同じであるから、視線の左右方向の移動がほとんどなく比較的望ましい形態である。
それでも、ディスプレイの表示面とワークとの間の上下方向の視差は存在するため、その視差分の視線移動が必要になる。
【０００６】
また、表示面は二次元の平面であるから、そ二次元平面上に例えばワークとそれに施される次加工の折り曲げ位置が表示された場合、手で把持する現物の三次元のワークにその折り曲げ位置を当てはめるための二次元から三次元への認識変換を、作業者は頭の中で行う必要がある。
そのため、二次元表示された加工情報の直感的で迅速な把握が容易ではないという点と、二次元表示された加工情報を、把持する三次元のワークに正しく反映することが必ずしも容易ではないという点が、改良の余地がある点として挙げられていた。
【０００７】
すなわち、加工情報を得るための視線方向と加工するワークを見る視線方向との間で視線を大きく移動される必要がなく、異なる次元間の認識変換が難しくなく、作業者が曲げ加工をより容易に効率良く行えることが望まれている。
【０００８】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、作業者が、曲げ加工作業をより容易に効率良く行うことができるようになる作業支援情報表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明は次の構成を有する。
１）  作業者(HB)の曲げ加工作業を支援する作業支援情報表示装置であって、
曲げ加工に供されるワーク(W1)に装着可能な本体部(1)と、
前記本体部(W1)に備えられた、画像表示部(4)及び前記本体部(1)の姿勢を検出して姿勢情報を出力する姿勢センサ(S1)と、
前記本体部(1)が前記ワーク(W1)に装着された状態で、前記曲げ加工に関する加工情報と前記姿勢センサ(S1)からの前記姿勢情報とに基づいて、前記ワーク(W1)における次の曲げ加工に関与する部位の方向を示す第１の支援情報(M1)を前記画像表示部(4)に表示させる制御部(CT)と、
を備えたことを特徴とする作業支援情報表示装置(51)である。
２）  前記ワーク(W1)における次の曲げ加工に関与する部位は、曲げ加工機(K)の突き当て部(K3)に突き当てる部位(Wt11)であることを特徴とする１）に記載の作業支援情報表示装置(51)である。
３）  前記制御部(CT)は、前記突き当て部(K3)の方向を示す第２の支援情報(M2)を前記第１の支援情報(M1)と共に前記画像表示部(4)に表示させることを特徴とする２）に記載の作業支援情報表示装置(51)である。
４）  前記制御部(CT)は、前記本体部(1)の水平に対する傾斜度合いを示す第３の支援情報(M3)を前記第１の支援情報(M1)と共に前記画像表示部(4)に表示させることを特徴とする１）〜３）のいずれか一つに記載の作業支援情報表示装置(51)である。
５）  前記制御部(CT)は、前記ワーク(W1)における前記本体部(1)を装着すべき位置を示す第４の支援情報(N1,N2)を前記画像表示部(4)に表示させることを特徴とする１）〜４）のいずれか一つに記載の作業支援情報表示装置(51)である。
６）  外部と無線通信する無線通信部(R)を備え、前記加工情報を前記無線受信部(R)を介して入手することを特徴とする１）〜５）のいずれか一つに記載の作業支援情報表示装置(51)である。
７）  前記曲げ加工での前記ワーク(W1)の変形に伴う前記本体部(1)の姿勢変化に基づいて、前記ワーク(W1)に装着されている前記本体部(1)の位置を推定する装着位置推定部(ST)を備えていることを特徴とする１）〜６）のいずれか一つに記載の作業支援情報表示装置(51)である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、作業者が、曲げ加工の作業をより容易に、かつ確実に行うことができる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る作業支援情報表示装置５１を示す斜視図である。
【図２】作業支援情報表示装置５１の使用状態を説明するための側面図である。
【図３】作業支援情報表示装置５１の使用状態を説明するための斜視図である。
【図４】作業支援情報表示装置５１のブロック図である。
【図５】作業支援情報表示装置５１のセンサＳ１について説明する図である。
【図６】作業支援情報表示装置５１における基準姿勢の設定を説明する平面図である。
【図７】作業支援情報表示装置５１に表示される装着位置情報を示す平面図である。
【図８】作業支援情報表示装置５１を用いた曲げ作業を説明する第１の図である。
【図９】作業支援情報表示装置５１を用いた曲げ作業を説明する第２の図である。
【図１０】作業支援情報表示装置５１を用いた曲げ作業を説明する第３の図である。
【図１１】作業支援情報表示装置５１を用いた曲げ作業を説明する第４の図である。
【図１２】作業支援情報表示装置５１を用いた曲げ作業を説明する第５の図である。
【図１３】作業支援情報表示装置５１を用いた曲げ作業を説明する第６の図である。
【図１４】作業支援情報表示装置５１を用いた曲げ作業を説明するフロー図である。
【図１５】曲げ加工に伴う傾斜方向の違いを説明するための図である。
【図１６】作業支援情報表示装置５１を用いた複数回の曲げ作業を説明するための第１の図である。
【図１７】作業支援情報表示装置５１に表示される装着位置情報の変形例を説明するための第１の図である。
【図１８】作業支援情報表示装置５１に表示される装着位置情報の変形例を説明するための第２の図である。
【図１９】作業支援情報表示装置５１に表示される装着位置情報の他の変形例を説明するための第１の図である。
【図２０】作業支援情報表示装置５１に表示される装着位置情報の他の変形例を説明するための第２の図である。
【図２１】作業支援情報表示装置５１に表示される装着位置情報の他例を説明するための図である。
【図２２】作業支援情報表示装置５１の変形例である作業支援情報表示装置５１Ａを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態を、実施例の作業支援情報表示装置５１及びその変形例により図１〜図２２を参照して説明する。
作業支援情報表示装置５１は、作業者の曲げ加工作業を支援するために、加工する金属板材であるワークＷに取り付けて使用するものである。
まず、その構成について、図１〜図４を参照して説明する。
図１は、作業支援情報表示装置５１の外観斜視図である。
図２は、作業支援情報表示装置５１をワークＷに取り付けた状態を説明するための側面部である。
図３は、作業支援情報表示装置５１をワークＷに取り付けた状態で、作業者がワークＷを把持した状態を示す部分的斜視図である。
図４は、作業支援情報表示装置５１のブロック図である。
【００１３】
作業支援情報表示装置５１は、扁平の直方体形状を呈する本体部１と、概ね平板状のクランププレート２と、本体部１とクランププレート２とを連結する連結部３と、を有して構成されている。
【００１４】
本体部１は、上ケース１ａと下ケース１ｂとを有する。上ケース１ａと下ケース１ｂとは、組み合わされて筐体１ｃを形成している。筐体１ｃ内には、画像表示部４が収容されている。
上ケース１ａは開口部１ａ１を有して概ね枠状に形成されている。
開口部１ａ１には画像表示部４の表示部４ａが露出し、表示部４ａに表示された画像が外部から視認できるようになっている。
表示部４ａには、曲げ加工の作業を支援する支援情報が画像として表示される。
従って、作業者は、表示された画像を視認して内容を把握しつつ加工作業を実行することができる。図１には支援情報の一例である白矢印Ｍ１が記載されている。
【００１５】
筐体１ｃの側面には、作業者が操作をする、電源スイッチ１ｄ，表示モード切替釦１ｅ１，及び基準姿勢設定釦１ｅ２などを含む操作部１ｆが設けられている。
本体部１におけるクランププレート２と対向する面には、金属に対する摩擦係数が高い材料（ゴムなど）で形成された当接部１ｇが取り付けられている。
【００１６】
本体部１の内部には、画像表示部４の他に、センサＳ１，制御部ＣＴ，記憶部ＭＲ，無線通信部Ｒ，及びバッテリＢが収容されている。
センサＳ１は、三軸姿勢センサであり、本体部１の姿勢を三次元的に逐次検出し、姿勢を特定するＸ，Ｙ，Ｚの三軸成分を含む姿勢情報を検出信号ＳＮ１として出力する。
制御部ＣＴは、作業支援情報表示装置５１全体の動作を制御する。
記憶部ＭＲは、予め設定された基本的加工情報が記憶されている書き換え不可領域と、情報を適宜書き換え可能な書き換え可能領域とを有している。
無線通信部Ｒは、外部に設置された曲げ加工に関与する装置（例えばＮＣ装置）との間で、無線による送受信を行う。
【００１７】
当接部１ｇにはセンサＳ２が取り付けられている。センサＳ２は、例えば誘導型近接センサであり、本体部１とクランププレート２との間に挟持されている金属板材（ワークＷ）の有無を逐次検出し、その有無情報を含めた検出信号ＳＮ２を出力する。
【００１８】
クランププレート２は、矩形平板状のプレート２ａと、厚さがプレート２ａよりも厚く、プレート２ａに連結して対向するプレート２ａの一辺と平行な段部２ｂを形成する基部２ｃと、を有している。
プレート２ａにおける本体部１と対向する面には、当接部１ｇと同様に、金属に対する摩擦係数が高い材料で形成された当接部２ｄが取り付けられている。
当接部２ｄの表面には縦目又は菱形のローレット状の凹凸が形成されて、ワークＷに対して滑り難くなっている。
【００１９】
連結部３は、本体部１の一側面部とクランププレート２の基部２ｃの一側面部とを連結するフレキシブルなベルト状に形成された部材である。
連結部３は、自由状態でＵ字状を維持しＵ字の開放端側を開閉する方向に弾性を有して形成されている。詳しくは、付勢部材を内蔵して本体部１の当接部１ｇとクランププレート２の当接部２ｄとを面接触させる方向（図２における矢印ＤＲ２方向）に付勢するようになっている。また、この付勢力に抗する手の力により、Ｉ字状となる方向（図２における矢印ＤＲ１方向）に広げることができる。
【００２０】
図３に示されるように、作業者ＨＢは、曲げ加工に際し、ワークＷを、例えば、その左側の端部Ｗｔ１及び右側の端部Ｗｔ２をそれぞれ左手ＬＨ及び右手ＲＨで把持する。
そして、曲げ加工を施す端部Ｗｔ３側を、曲げ加工機Ｋの上テーブルＫ１に装着されたパンチＰと下テーブルＫ２に装着されたダイＤとの間に挿入して、パンチＰ及びダイＤよりも奥側に配設された一対の突き当て部Ｋ３ａ，Ｋ３ｂ（以下、単に突き当て部Ｋ３とも称する）に当接させる。
次いで、端部Ｗｔ３を突き当て部Ｋ３に当接させた状態で曲げ加工機Ｋに曲げ動作を実行させ、曲げ加工線ＶＬに沿った曲げ加工を施す。
【００２１】
この曲げ加工に際して、作業支援情報表示装置５１を、ワークＷの所定の位置に予め装着しておく。所定の位置は、例えば端部Ｗｔ２である。
制御部ＣＴは、支援動作として、表示部４ａに、例えば白矢印Ｍ１を、ワークＷにおいてこれから行う曲げ加工で突き当てるべき部位の方向を指すように表示させる。
この支援動作に基づいて、作業者ＨＢは、その白矢印Ｍ１が指す方向の部位（図３では端部Ｗｔ３）を突き当て部Ｋ３に当接させればよく、作業が容易になる。
【００２２】
ここでセンサＳ１について図５を参照して説明する。
図５に示されるように、本体部１に収容されたセンサＳ１は、センサＳ１自身の姿勢を、方位（例えば北の方向）及び重力の方向とを基準に、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの三軸成分で特定し、各軸成分で特定された姿勢の情報（姿勢情報）を出力信号ＳＮ１に含めて出力する。
また、本体部１において、センサＳ１は、三軸の内のいずれかの軸（例えばＹ軸）が、クランププレート２の段部の延在方向と一致する姿勢で収容されている。
制御部ＣＴは、本体部１が予め定められた基準となる姿勢となっている状態での三軸成分を、基準三軸成分（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）として記憶部ＭＲに記憶させる（後述する「基準姿勢の設定（Ｓｔｅｐ２）」）。
そして、記憶した基準三軸成分と、任意姿勢の三軸成分（ｘ，ｙ，ｚ）と、を比較し、各軸毎に差分（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）をΔＸ＝Ｘ０−ｘ，ΔＹ＝Ｙ０−ｙ，ΔＺ＝Ｚ０−ｚとして算出することで三軸それぞれの移動量を得て、この各移動量から任意姿勢を特定することができる。
そして、ワークＷにおける予め決められた位置に装着された本体部１について、曲げ加工に伴って生じる姿勢変化が曲げ加工のプログラムから推定できるので、曲げ加工で変化した後の推定姿勢と、曲げ加工後に実際にセンサＳ１から得られた姿勢と、を比較することで、曲げ加工が正しく行われたか否か、を判定することができる。
また、加工情報として予め得られるワークＷの形状から、次の曲げ加工で突き当てるべきワークＷにおける部位が把握されるので、曲げ加工による変化後の姿勢を考慮してその部位の方向を示す支援情報を表示部４ａに表示させる。
【００２３】
この曲げ加工の作業に対する支援動作の一例を、図６〜図１４を参照して詳述する。ここで説明する曲げ加工の例は、ワークＷ１に対し２回の曲げ加工を施すものである。
具体的には、図８のワークＷ１に示されるように、１回目が、ワークＷ１の端部Ｗｔ１１に平行な曲げ加工線ＶＬ１における曲げ加工であり、２回目が、端部Ｗｔ１１の隣の端部Ｗｔ１３に平行な曲げ加工線ＶＬ２における曲げ加工である。
【００２４】
＜Ａ：加工情報のダウンロード＞
作業者により操作部１ｆを介して電源投入やダウンロード実行指示等の指示があると、制御部ＣＴは、無線通信部Ｒを介して、外部のＮＣ装置等からこれから行う曲げ加工に関する加工情報をダウンロードして入手する（Ｓｔｅｐ１）。
制御部ＣＴは、入手した加工情報を記憶部ＭＲに記憶させる。
入手する加工情報には、ワークＷ１のサイズ及び形状，曲げ加工回数，ワークＷにおける各曲げでの折り曲げ線の位置，各曲げ加工前後のワークＷ１の三次元的に形状などが含まれている。
【００２５】
＜Ｂ：基準姿勢の設定＞
作業者は、図６に示されるように、作業支援情報表示装置５１を、突き当て部Ｋ３の基準突き当てラインＬＮ１とワークＷ１を突き当てる段部２ｂの当接ラインＬＮ２とが直交すると共に本体部１が水平状態となる基準姿勢にし、基準姿勢設定釦１ａ２を押して初期状態として設定する（Ｓｔｅｐ２）。
この設定により、基準姿勢での基準三軸成分（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）が記憶部ＭＲに記憶される。
この初期状態を設定するときの本体部１の高さ方向の位置（厳密にはセンサＳ１の位置）は、突き当て部Ｋ３と同じ高さ（水平位置）であることが望ましい。従って、下テーブルＫ２上に、載せれば基準姿勢となる設定用の台などを置き、その上に作業支援情報表示装置５１を載せて設定するとよい。
この基準姿勢の設定は、加工情報のダウンロード（Ｓｔｅｐ１）より先に行ってもよい。
制御部ＣＴは、基準姿勢の設定（Ｓｔｅｐ２）が終了したら、次の加工に供されるワークＷ１に対してこの作業支援情報表示装置５１を装着する位置を示す装着位置情報を、支援情報として表示部４ａに表示させる（Ｓｔｅｐ３）。
【００２６】
＜Ｃ：装着位置情報の表示＞
装着位置情報の表示例は図７に示される。この表示例において、制御部ＣＴは、ダウンロードした加工情報に基づき、ワークＷ１の外形形状を縮小表示した外形線Ｎ１と、作業支援情報表示装置５１を示すシルエットＮ２と、シルエットＮ２を注視させるための矢印Ｎ３と、外形線Ｎ１に対するシルエットＮ２の位置の詳細である付帯情報Ｎ４と、を表示させる。
付帯情報Ｎ４は比率であり、この例において、作業支援情報表示装置５１は、ワークＷ１の一対の短手辺の一方（端部Ｗｔ１２）に装着すべきであること、及び、その装着位置は、一対の長手辺までの距離比が４：５となる位置であることが把握される。
この装着位置は、これからワークＷ１に施す曲げ加工において、取り付けた作業支援情報表示装置５１がその大きさや形状を考慮して加工の妨げになることがない位置として予め設定されている。この装着位置の情報は、ダウンロードした加工情報に含まれているか、または加工情報に基づいて制御部ＣＴが生成する。
作業者ＨＢは、表示部４ａに表示されたこの装着位置情報に基づいて、作業支援情報表示装置５１を、ワークＷ１の所定の装着位置に取り付ける（Ｓｔｅｐ４）。
このように、表示部４ａに装着位置情報が表示されるので、作業者ＨＢは、作業支援情報表示装置５１を、ワークＷ１のどの位置に装着するべきかが容易に視認把握できると共にその位置に確実に装着することができる。
【００２７】
作業支援情報表示装置５１がワークＷ１に装着されると、センサＳ２がワークＷ１の存在を検出し、「ワーク有」の有無情報を含む検出信号ＳＮ２を出力する。
制御部ＣＴは、（Ｓｔｅｐ３）において装着位置情報を表示部４ａに表示させた後、検出信号ＳＮ２を常に監視してワークの有無を随時判定する（Ｓｔｅｐ５）。
制御部ＣＴは、検出信号ＳＮ２にワーク有の情報が含まれて入来した（Ｓｔｅｐ５：Ｙｅｓ）と判定したら、作業支援情報表示装置５１がワークＷ１に装着されたものとして、第１回目の曲げ加工に際し突き当て部Ｋ３に突き当てるべき部位の方向を示す白矢印を、支援情報として表示部４ａに表示させる（Ｓｔｅｐ６）。
一方、検出信号ＳＮ２からワーク有の情報の入来が無く（Ｓｔｅｐ５：Ｎｏ）、かつ所定時間が経過した場合（Ｓｔｅｐ６−１：Ｙｅｓ）、制御部ＣＴは、表示部４ａに「未装着」等の未装着情報を表示させる（Ｓｔｅｐ７）。
作業者が作業支援情報表示装置５１をワークＷ１に装着したにも拘わらず「未装着」の表示が出た場合は、誤装着の可能性がある。この未装着情報の表示により、作業者に対し、装着状態のチェックや再装着（Ｓｔｅｐ８）が促される。
【００２８】
＜Ｄ：第１回加工用の支援情報の表示＞
制御部ＣＴが（Ｓｔｅｐ６）において表示させる白矢印Ｍ１は、（Ｓｔｅｐ１）でダウンロードした、ワークＷ１の形状及び折り曲げ線ＶＬ１の位置などから判定したワークＷ１の曲げ加工部位等の加工情報に基づき、突き当てすべき部位の方向を向く矢印である。
例えば、図８及び図８におけるＡ部拡大図である図９（ａ）において、ワークＷ１に対する第１回目の曲げ加工が曲げ加工線ＶＬ１の位置で予定されている場合、突き当て部Ｋ３には、ワークＷ１の端部Ｗｔ１１を当接させることになる。
この場合、制御部ＣＴは、表示部４ａに、ワークＷ１の突き当て部位である端部Ｗｔ１１の方向を示す白矢印Ｍ１を支援情報として表示させる。
【００２９】
＜Ｅ：第１回姿勢適正化作業＞
作業者は、図１０に示されるように、把持したワークＷ１を、表示部４ａに表示された白矢印Ｍ１の示す方向が突き当て部Ｋ３に向くように回し（矢印ＤＲ３参照）、端部Ｗｔ１１を突き当て部Ｋ３に当接させる（矢印ＤＲ４参照）。これは第１回の曲げ加工に向けてのワークＷ１の姿勢適正化作業である（Ｓｔｅｐ９）。
【００３０】
突き当て部位の方向を示す支援情報の表示は、白矢印Ｍ１のみを表示させるものに限らない。
例えば、図９（ｂ）に示されるように、制御部ＣＴは、表示部４ａに、ワークＷ１において突き当てる部位の方向を指す白矢印Ｍ１と、突き当て部Ｋ３の方向を指す色矢印Ｍ２と、を、支援情報として併せて表示させてもよい。
この色矢印Ｍ２の表示において、制御部ＣＴは、（Ｓｔｅｐ２）で設定した基準姿勢と、センサＳ１からの検出信号ＳＮ１に含まれる姿勢情報から得られる現時点での姿勢と、を比較し、現時点の姿勢において突き当て部Ｋ３が存在する方向を演算により求めてその方向を示すようにする。
制御部ＣＴは、この方向の算出を所定周期（例えば１００ｍｓ程度）で繰り返し実行する。そして、ワークＷ１の姿勢（向き）が変わる姿勢変換中も、遅延を作業に支障のない程度に抑えたほぼリアルタイムで、色矢印Ｍ２が常に突き当て部Ｋ３の方向を示すように更新表示させる。
【００３１】
姿勢適正化作業において、作業者は、白矢印Ｍ１が示す方向と色矢印Ｍ２が示す方向とが合致するように、ワークＷ１１を動かしてその姿勢を変えればよい。
図９（ｂ）に示された例では、作業者は、ワークＷ１を、時計回り方向に角度θａだけ回転させれば白矢印Ｍ１の示す方向と色矢印Ｍ２の示す方向とが合致し、その合致させた姿勢で、端部Ｗｔ１１が突き当て部Ｋ３に対し平行対向することが、視認により容易に把握できる。
【００３２】
第１回の姿勢適正化作業（Ｓｔｅｐ９）の後、作業者のペダル操作等により第１回の曲げ加工を実施する（Ｓｔｅｐ１０）。この曲げ加工でワークＷ１には、フランジＷｆ１（図１１参照）が形成される。
【００３３】
＜Ｆ：第２回加工用の支援情報の表示＞
第１回の曲げ加工を完了した旨の案内が、ＮＣ装置から無線通信部Ｒを介して入手されると、制御部ＣＴは、記憶部ＭＲに記憶された加工情報の内の、第２回の曲げ加工の情報を参照し、表示部４ａに、ワークＷ１において第２回の曲げ加工で突き当て部Ｋ３に付き当てるべき部位の方向を、白矢印Ｍ１により支援情報として表示部４ａに表示させる（Ｓｔｅｐ１１）。
具体的には、第２回の曲げ加工が曲げ加工線ＶＬ２の位置で予定されている場合、突き当て部Ｋ３には、フランジＷｆ１とされた端部Ｗｔ１１の隣の端部であって曲げ加工線ＶＬ２と平行な端部Ｗｔ１３を当接させることになる。
従って、制御部ＣＴは、図１１に示されるように、表示部４ａに、ワークＷ１の突き当て部位の方向を示す白矢印Ｍ１を、端部Ｗｔ１３の方を向くように表示させる。また、この表示において、（Ｓｔｅｐ５）と同様に、突き当て部Ｋ３の方向を指す色矢印Ｍ２を併せて表示させてももちろんよい。
【００３４】
＜Ｇ：第２回姿勢適正化作業＞
図１２に示されるように、作業者ＨＢは、ワークＷ１において、表示部４ａに表示された白矢印Ｍ１の指す方向が突き当て部Ｋ３に向くように、ワークＷ１を回動させ（図１２における矢印ＤＲ５参照）て、端部Ｗｔ１３を突き当て部Ｋ３に当接させる（矢印ＤＲ６参照）。これは第２回の曲げ加工に向けてのワークＷ１の姿勢適正化作業である（Ｓｔｅｐ１２）。
【００３５】
第２回の姿勢適正化作業（Ｓｔｅｐ１２）の後、作業者のペダル操作等により第２回の曲げ加工を実施する（Ｓｔｅｐ１３）。
図１３に示されるように、この第２回の曲げ加工でワークＷ１には、ほぼ直角に立ち上がるフランジＷｆ２が形成される。
第２回の曲げ加工を完了した旨の案内が、ＮＣ装置から無線通信部Ｒを介して入手されると、制御部ＣＴは、記憶部ＭＲに記憶された加工情報の内の、曲げ加工回数等の情報を参照して全曲げ加工が終了したと判断し、表示部４ａに、曲げ加工が終了した旨の支援情報を表示させる。表示例としては、「ＥＮＤ」という文字Ｍ５である（Ｓｔｅｐ１４）。
【００３６】
この曲げ加工終了を知らせる支援情報が表示されることで、作業者は、予め加工プログラム等の段取りから把握していた曲げ加工の作業終了を、作業支援情報表示装置５１からの支援情報によっても確認することができ、作業の確度が向上し、誤作業が防止される。
制御部ＣＴは、この加工終了時点での表示以外にも、各作業の区切り毎に、作業工程のどの段階にあるかを視覚的に把握できる加工過程に関する支援情報Ｍ５を表示させてよい。
【００３７】
上述のように、作業支援情報表示装置５１において、制御部ＣＴは、ワークＷ１における次の曲げ加工に際して突き当て部Ｋ３に突き当てるべき部位の方向を、視覚的に把握できる支援情報として表示部４ａに表示させる。
また、加工の過程を視覚的に把握できる支援情報を表示部４ａに表示させる。
また、ワークＷ１において突き当てるべき部位の方向に加え、突き当て部Ｋ３の方向もほぼリアルタイムで表示させる。この場合には、作業者ＨＢは、ワークＷ１の姿勢を、どちらの回転方向にどれだけ回転させればよいか、を瞬時に把握することができ、作業が効率よく、より容易に、かつ確実に行える。
【００３８】
上述した作業支援情報表示装置５１は、提供する支援情報の確度を向上させる種々の機能を有するものに変形することができる。
その一つとして以下に説明する変形例１は、ワークに装着されている本体部１の位置を推定する装着位置推定部ＳＴを有して、ワークへの装着位置が所定の位置ではない場合に、それを早期に自己検出するための機能を備えたものであり、図１５を参照して説明する。以下の例では、装着位置推定部ＳＴは、制御部ＣＴの内部に備えられているものとして説明する。
【００３９】
図１５は、突き当て部Ｋ３に突き当てたワークＷ２を、、パンチＰ及びダイＤを用いて曲げ加工線ＶＬ３で折り曲げる曲げ加工における、加工前と加工後との状態を説明する断面図である。
すなわち、図１５（ａ）が曲げ加工前の状態、図１５（ｂ）が曲げ加工後の状態である。また、各図には、作業支援情報表示装置５１の本体部１が、曲げ加工線ＶＬ３よりも前方（作業者側）に装着された状態（Ｆ）（以下、Ｆ装着とも称する）と、後方（突き当て側）に装着された状態（Ｒ）（以下、Ｒ装着とも称する）と、の両方が記載されている。
【００４０】
この曲げ加工を施すことにより、本体部１は、Ｆ装着の場合、図１５（ｂ）の矢印ＤＲ７の方向に移動して曲げ加工位置側に下がった右下がりの傾斜姿勢となる。
一方、Ｒ装着の場合、図１５（ｂ）の矢印ＤＲ８の方向に移動して曲げ加工位置側に下がった左下がりの傾斜姿勢となる。すなわち、傾斜方向が逆となる。
従って、制御部ＣＴの装着位置推定部ＳＴは、センサＳ１の検出信号ＳＮ１に基づき把握される姿勢における傾きの正負を判定することで、本体部１が曲げ加工線ＶＬ３に対する前後どちら側に装着されているか、を判定することができる。
そして、予めダウンロードして記憶部ＭＲに記憶させた加工情報と照合し、検出信号ＳＮ１から得られる傾斜姿勢の傾斜方向が、加工情報から把握される姿勢の傾斜方向と異なる場合、装着位置が誤っているとして、その旨の表示や警告表示を表示部４ａに表示させる。これにより、作業者は、本体部１の装着位置の確認が促される。
【００４１】
また、変形例２として、本体部１に加速度センサＳ３（図４に破線で表示）を備えたものとしてよい。
図１５（ａ）及び図１５（ｂ）に示されるような、曲げ加工時のワーク変形に伴う作業支援情報表示装置５１の移動における加速度は、曲げ加工線ＶＬ３からの離隔距離Ｌ１が遠いほど大きくなる。
そこで装着位置推定部ＳＴは、加速度センサＳ３から出力される検出信号ＳＮ３における加速度情報と、記憶部ＭＲに記憶した加工情報から得られるパンチの降下速度情報と、から、曲げ加工線ＶＬ３から本体部１が装着された位置までの離隔距離Ｌ１を得ることができる。
従って、装着位置推定部ＳＴは、本体部１が曲げ加工線ＶＬ３に対して、前後どちら側にどれだけの離隔距離Ｌ１で装着されているかを、判定することができる。
また、装着位置推定部ＳＴは、予めダウンロードして記憶部ＭＲに記憶させた加工情報と照合し、検出信号ＳＮ１及び検出信号ＳＮ３から得られる傾斜姿勢及び離隔距離Ｌ１の少なくともいずれかが、加工情報から把握される傾斜方向及び離隔距離Ｌ１と異なっている場合、装着位置が誤っているとしてその旨の表示や警告表示を表示部４ａに表示させてもよい。
これにより、作業者は、本体部１の装着位置の確認が促される。
【００４２】
制御部ＣＴは、付帯情報として本体部１の傾斜方向を、（＋）、（−）の正負で判別できるよう表示部４ａに表示させてもよい。また、付帯情報として離隔距離Ｌ１を、その数値自体で、又は、正規の位置との差分として表示させてもよい。
例えば離隔距離Ｌ１の差分を表示させた場合、作業者は、本体部１を、表示部４ａに表示される差分を見ながら再装着することで、差分が０（ゼロ）になる正しい位置で装着させることができる。
【００４３】
上述の、曲げ加工に伴って傾いた本体部１の傾斜方向を把握することで、本体部１が曲げ加工線に対してどちらの側に装着されているかを判定する例を、図１６を参照して説明する。
【００４４】
図１６において、ワークＷ３に対し、まず曲げ加工線ＶＬ４、次いで曲げ加工線ＶＬ５の順に曲げ加工を施す場合、作業者ＨＢは、加工線ＶＬ４において曲げ加工を施す場合は、端部Ｗｔ３１を突き当て部Ｋ３に当接させ、加工線ＶＬ５において曲げ加工を施す場合は、ワークＷ３の向きを１８０°回転させて端部Ｗｔ３２を突き当て部Ｋ３に当接させる。
【００４５】
本体部１が、曲げ加工線に対し、突き当て部側に取り付けられている場合に傾斜する方向を（＋）、作業者ＨＢ側に取り付けられている場合に傾斜する方向を（−）とすると、曲げ加工線ＶＬ４における曲げで傾斜方向が（＋）となったら本体部１は領域ＡＲ１に装着されており、（−）となったら領域ＡＲ２又はＡＲ３に装着されていることがわかる。
次いで、曲げ加工線ＶＬ５における曲げで傾斜方向が傾斜方向が（＋）となったら、本体部は領域ＡＲ３に装着されており、（−）になったら領域ＡＲ１又はＡＲ２に装着されていることがわかる。
従って、曲げ加工線ＶＬ４とその次の曲げ加工線ＶＬ５との曲げにおいて傾斜方向が、
（＋）→（−）となれば、本体部１は領域ＡＲ１に装着されている。
（−）→（−）となれば、本体部１は領域ＡＲ２に装着されている。
（−）→（＋）となれば、本体部１は領域ＡＲ３に装着されている。
ということがわかる。
【００４６】
上述のような、支援情報として、突き当て方向を指す矢印（例：白矢印）又は二つの矢印（例：白矢印及び色矢印）を用いた表示は、作業者ＨＢがワークＷを、突き当て部Ｋ３に対して概ね水平となる姿勢（以下、水平姿勢とも称する）で把持している場合に充分な情報量が提供される。
【００４７】
ここで、作業者ＨＢが、ワークＷを、水平姿勢に対し、仰角又は俯角が或る程度以上の角度となる姿勢で把持している場合の、表示部４ａにおける表示について図１７〜図２０を参照して詳述する。
【００４８】
図１７は、突き当て部Ｋ３に対し、ワークＷ４の端部Ｗｔ４１を突き当てる場合に、作業者ＨＢが、ワークＷ４を、水平方向については上方からの平面視において時計回りに角度θａだけ傾いて、また、仰俯角については側面視で端部Ｗｔ４１側が水平姿勢に対して仰角θｂだけ傾いた姿勢て把持した状態を示している。
すなわち、図１７（ａ）は上方から見た図、図１７（ｂ）は側方から見た図である。また、図１８は、作業支援情報表示装置５１の表示部４ａに表示された画像例である。
【００４９】
作業支援情報表示装置５１は、ワークＷ４の右側の端部Ｗｔ４３に取り付けられている。この状態で、制御部ＣＴは、表示部４ａに、突き当てるべき位置である端部Ｗｔ４１の方向を示す白矢印Ｍ１と、突き当て部Ｋ３の方向を示す色矢印Ｍ２と、を表示させる。
従って、白矢印Ｍ１は、ワークＷ４の姿勢が変わっても常に端部Ｗｔ４３の方向を示すように表示される。
一方、色矢印Ｍ２は、ワークＷ４の姿勢に応じた矢印としてほぼリアルタイムに更新表示され、その表示時点でのワークＷ４の姿勢における突き当て部Ｋ３の方向を示すように表示される。
【００５０】
制御部ＣＴは、更に、仰角θｂを示すスケールＭ３を支援情報として表示させる。
例として、例えば表示部４ａの右側に作業者から見て前後となる縦のスケールＭ３を表示し、センターを突き当て部Ｋ３に突き当てる水平姿勢位置として黒ラインＭ３ａを表示させる。
そして、縦スケールの上方を仰角の（＋）、下方を仰角の（−）〔俯角としては（＋）〕とし、仰角を縦スケールに変換させた際の、仰角θｂに対応する距離Ｌ２の位置に色ラインＭ３ｂを、表示させる。
制御部ＣＴは、黒ラインＭ３ａを、ワークＷ４の姿勢にかかわらずセンタに表示させる一方、色ラインＭ３ｂを、センタからワークＷ４の姿勢における仰角θｂに対応した距離Ｌ２だけ離隔した位置にほぼリアルタイムに更新表示させる。
距離Ｌ２は、仰角θｂを例えば比例的に変換して得る。もちろん、比例変換に限らず、対数変換として、仰角θｂが小さく０（ゼロ）に近い程、その差分が距離２に大きく反映するようにしてもよい。対数変換した場合は、水平姿勢位置に近い姿勢での仰角の微調整を行い易くなる。
【００５１】
作業者は、表示部４ａを見て、白矢印Ｍ１の示す方向が色矢印Ｍ２の示す方向と合致するようにワークＷ４を水平方向に回動させると共に、スケールＭ３において、色ラインＭ３ｂの位置が黒ラインＭ３ａの位置と合致するようにワークＷ４の傾斜角度を調節し、突き当て部Ｋ３に当接させる。
この作業は、ワークＷ４の姿勢適正化作業であり、作業者は、表示部４ａの画面上で、二つの矢印の方向の合致と二つのラインの位置の合致とを行えばよく、簡単に正しい突き当て姿勢で突き当てをすることができる。
【００５２】
上述の仰角を含めた表示において、制御部ＣＴは、作業支援情報表示装置５１の本体部１の姿勢に応じて、表示内容を以下のように変更するようにしてもよい。
【００５３】
図１９は、作業支援情報表示装置５１が、ワークＷ５の端部Ｗｔ５２に装着されており、第１回目の曲げでフランジＷｆ３として立ち上げられたことで、表示部４ａが、次の曲げ加工線ＶＬ７に対して直交する姿勢になった状態が示されている。
次の曲げ加工は、端部Ｗｔ５１を突き当ててそれに平行な曲げ加工線ＶＬ７において行われる予定でり、それに際して、作業者により、ワークＷ５が、仰角θｂを（＋）とする傾斜方向（作業者ＨＢ側が低い姿勢）で把持されている。
このような、表示部４ａが曲げ加工線ＶＬ７にほぼ直交して交わり、鉛直方向に沿う画面の場合、制御部ＣＴは、表示を、図１８に示される画面から図２０に示される画面に切り替える。
【００５４】
図２０は、図１９における矢視Ｙ１図である。
制御部ＣＴは、表示部４ａに、次の加工に際して突き当てるべき部位の端部Ｗｔ５１の方向を示す白矢印Ｍ１を表示させる。
また、水平姿勢を示す水平ラインＭ４ａを表示する。表示部４ａの画面は、この表示した水平ラインＭ４ａにより上方の範囲ＡＲ４と下方の範囲ＡＲ５との二つの範囲に分割される。制御部ＣＴは、範囲ＡＲ４と範囲ＡＲ５とに、それぞれ異なる色を付して表示する。
また、制御部ＣＴは、水平ラインＭ４ａを、ワークＷ５の姿勢に応じてほぼリアルタイムに更新表示させる。
【００５５】
表示部４ａの画面中央部には、水平ラインＭ４ａに交わるように所定長さのワーク傾斜ラインＭ４ｂを背景に対して強調された色で表示させる。
ワーク傾斜ラインＭ４ｂは、作業者が把持したワークＷ４における水平姿勢にすべき部分（図１９のワークＷ５では平板部Ｗ５ｃ）の傾斜を示すラインであり、制御部ＣＴは、このワーク傾斜ラインＭ４ｂを、ワークＷ５の姿勢に応じてほぼリアルタイムで更新表示させる。
これらの表示により、作業者ＨＢは、水平ラインの方向とワークＷ４の傾斜方向との違い、及びその程度（角度）を一瞥で把握できる。
【００５６】
制御部ＣＴは、ワーク傾斜ラインＭ４ｂにおける突き当て部Ｋ３側の端部に、ワークＷ５を水平姿勢にするための移動方向を示す矢印Ｍ４ｃを表示させる。
作業者は、この矢印Ｍ４ｃの方向に、ワークＷ５の端部Ｗｔ５１側を移動（この例では下げる）し、ワーク傾斜ラインＭ４ｂと水平ラインＭ４ａとを合致させることで、ワークＷ５の仰角θｂを０°とすることができる。
【００５７】
また、作業支援情報表示装置５１は、次の機能を有する変形例３としてよい
折り曲げ工程において、ワークＷの同じ側を突き当てる曲げ工程が複数回ある場合、制御部ＣＴは、ワークＷの突き当て側の外形シルエットを表示し、次に突き当てる部分を示す表示を行う。その表示例は、図２１に示される。
【００５８】
制御部ＣＴは、表示部４ａの画面に、白矢印Ｍ１を縮小して表示させると共に、ワークＷの突き当て側の外形シルエットＮ５と、次の曲げ加工で曲げる位置となる曲げ加工線ＶＬ６と、後の曲げ加工で曲げる位置となる曲げ加工線ＶＬ７と、を表示させる。その際、次の曲げ加工線ＶＬ６を、曲げ加工線ＶＬ７に対し色、太さ、線種等を変えて充分目立つように表示させる。突き当て部Ｋ３の形状を併せて表示させてもよい。
この突き当てる部位の方向のみならず、突き当てる部位を示す支援情報が表示されることにより、作業者は、突き当てる部位のある方向が同じで、突き当てる部位が複数ある場合に、次の突き当て部位を容易に特定し、正しい突き当て部位を突き当て部Ｋ３に突き当てることができる。
従って、作業者ＨＢは、曲げ加工作業をより容易に、確実に行うことができる。
【００５９】
以上、詳述したように、作業支援情報表示装置５１は、曲げ作業を支援する支援情報を表示部４ａに表示するので、作業者は、曲げ加工作業を、極めて容易に行うことができる。
また、作業支援情報表示装置５１は、曲げ加工に供するワークに取り付けて使用されるので、表示部４ａを見る視線と加工するワークを見る視線とは、左右方向はもとより上下方向もほとんど移動を必要としない。
従って、作業者が曲げ加工する際の視線移動はほとんどなく、作業をより効率良く行うことができる。
また、作業支援情報として、突き当て部位の方向や突き当て部を、矢印の指す方向で案内するので、作業者による二次元と三次元との間での認識変換が不要で、直感的な判断も可能となり、曲げ作業の効率が大幅に向上すると共に、誤認がより確実に防止される。
【００６０】
本発明の実施例は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において更に別の変形例としてもよい。
【００６１】
連結部３を、フリーストップ式のボールクランプ構造の連結部３Ａとしてもよい。連結部３Ａを有する変形例４なる作業支援情報表示装置５１Ａの姿勢例を、図２２に示す。
作業支援情報表示装置５１Ａは、クランププレート２に相当するプレート２Ａにマグネット２Ａａを備え、ワークＷに対しマグネット２Ａａの磁力により装着されるものである。
【００６２】
図２２（ａ）は、標準姿勢であって、本体部１Ａの表示部１Ａａは上方を向く姿勢とされた状態を示す。プレート２Ａは複数箇所のマグネット２ＡａによってワークＷに磁気的に吸着されている。
図２２（ｂ）は、標準姿勢から本体部１Ａを９０°起こした状態を示す。表示部１Ａａは、当図における右方を向いている。
図２２（ｃ）は、図２２（ｂ）に対して本体部１Ａを１８０°回動させた状態を示す。表示部１Ａａは当図における左方を向いている。
図２２（ｄ）は、図２２（ｃ）に示された姿勢から本体部１Ａを外方に１８０°寝かせた状態を示す。表示部１Ａａは上方を向いている。
【００６３】
この構造によれば、ワークＷにおける作業支援情報表示装置５１Ａを取り付けた部位の姿勢に応じて表示部１Ａａが最適となる向きに表示部１Ａａを向けることができ、作業効率がより向上する。
例えば、図１９に示されたような表示部１Ａａが概ね鉛直面となる姿勢の場合、本体部１Ａを９０°起こすと、図２２（ｅ）に示されたように表示部１Ａａがほぼ水平な面となるので、作業者にとって表示された画像が見易くなる。
連結部３Ａには、プレート２Ａに対する本体部１Ａの姿勢を検出するセンサＳ４（図４参照）を備え、プレート２Ａに対する本体部１Ａの姿勢を示す姿勢情報を含む検出信号ＳＮ４を制御部ＣＴに向け出力する。
制御部ＣＴは、センサＳ１からの検出信号ＳＮ１に加え、検出信号ＳＮ４から得られる姿勢の情報も考慮して本体部１Ａの姿勢を特定し、曲げ作業の支援情報を画像表示させる。
【００６４】
作業支援情報表示装置５１Ａでは、センサＳ１をプレート２Ａに備えていてもよい。この場合、センサＳ１からの情報を、センサＳ４からの情報に影響されない独立したものとすることができる。
【００６５】
表示部４ａに表示させる際の色は、限定されない。従って、白矢印Ｍ１の色は、白でなくてよく、模様を付してあってもよい。複数の情報を表示させる場合は、それぞれを独立して誤認なく視認できる配色としたり模様を付すのが好ましい。
作業支援情報表示装置５１，５１Ａをワークへ取り付ける方法及びその構造は、上述した挟み込む及び磁力によるものに限らない。また、挟みこみの場合に付勢力を発揮する付勢部材も限定されない。例えば、圧縮，引っ張り，及び捻りバネのいずれでもよく、他に樹脂バネ等であってもよい。
【００６６】
曲げ加工に関する加工情報は、上述の無線通信部Ｒを介して入手するものに限らない。ディスクやフラッシュメモリ等の記憶媒体を介して入手するようにしてもよい。
支援情報として表示する突き当て部Ｋ３に突き当てる部位の方向を示す画像は、突き当てる部位以外の曲げ加工に関与する部位であればよい。
例えば、曲げ加工機への供給搬出にロボットを導入している場合等では、ロボットのハンドにクランプさせる部位であってもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１，   １Ａ  本体部
１ａ  上ケース、    １ａ１  開口部、    １ａ２  基準位置登録釦
１ｂ  下ケース、    １ｃ  筐体、    １ｄ  電源スイッチ
１ｅ１  モード切替釦、    １ｅ２  基準姿勢設定釦
１ｆ  操作部、    １ｇ  当接部
２  クランププレート
２ａ，２Ａ  プレート、    ２Ａａ  マグネット
２ｂ  段部、    ２ｃ  基部、    ２ｄ  当接部
３，３Ａ  連結部
４  画像表示部、    ４ａ，１Ａａ  表示部
ＡＲ１〜ＡＲ５  領域
５１，５１Ａ  作業支援情報表示装置
Ｂ  バッテリ、    ＣＴ  制御部、    ＭＲ  記憶部、    Ｒ  無線通信部
Ｄ  ダイ、    Ｐ  パンチ
ＨＢ  作業者
Ｋ  曲げ加工機
Ｋ１  上テーブル、    Ｋ２  下テーブル
Ｋ３，Ｋ３ａ，Ｋ３ｂ  突き当て部
Ｌ１  離隔距離、    ＬＮ１  基準突き当てライン、    ＬＮ２  当接ライン
Ｍ１  白矢印、    Ｍ２  色矢印、    Ｍ３  スケール
Ｍ３ａ  黒ライン、    Ｍ３ｂ  色ライン
Ｍ４ａ  水平ライン、    Ｍ４ｂ  ワーク傾斜ライン
Ｎ１  外形線、    Ｎ２  シルエット、    Ｎ３  矢印、    Ｎ４  付帯情報
Ｓ１〜Ｓ４  センサ、    ＳＮ１〜ＳＮ４  検出信号
ＳＴ  装着位置推定部
ＶＬ，ＶＬ１〜ＶＬ７  曲げ加工線
Ｗ，Ｗ１〜Ｗ４  ワーク
Ｗｆ１〜Ｗｆ３  フランジ
Ｗｔ１〜Ｗｔ５，Ｗｔ１１，Ｗｔ１３，Ｗｔ３１，Ｗｔ３２，Ｗｔ４１，Ｗｔ４３，Ｗｔ５１  端部
θａ  （水平方向の）角度、    θｂ  仰角
【図１】
2014050870.tif 000003
【図２】
2014050870.tif 000004
【図３】
2014050870.tif 000005
【図４】
2014050870.tif 000006
【図５】
2014050870.tif 000007
【図６】
2014050870.tif 000008
【図７】
2014050870.tif 000009
【図８】
2014050870.tif 000010
【図９】
2014050870.tif 000011
【図１０】
2014050870.tif 000012
【図１１】
2014050870.tif 000013
【図１２】
2014050870.tif 000014
【図１３】
2014050870.tif 000015
【図１４】
2014050870.tif 000016
【図１５】
2014050870.tif 000017
【図１６】
2014050870.tif 000018
【図１７】
2014050870.tif 000019
【図１８】
2014050870.tif 000020
【図１９】
2014050870.tif 000021
【図２０】
2014050870.tif 000022
【図２１】
2014050870.tif 000023
【図２２】
2014050870.tif 000024