(57)【要約】【課題】対向車との衝突の可能性を低下させる。【解決手段】対向する右折車と直進車との間で可視光通信により情報伝達可能であって、右折車に当該右折車の移動する方向を可視光通信を介して直進車に発信する発信装置を備え、直進車に設けられた受信装置１２は、右折車と直進車との相対位置と右折車の移動する方向とに基づいて、右折車と直進車との衝突の可能性を判定し、衝突の可能性がある場合に、直進車のブレーキ装置３６のブレーキ圧を制動直前まで上昇させて、ブレーキ装置３６による制動の開始タイミングを早める。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両と対向車線を走行する第２の車両との間で可視光通信により情報伝達可能な情報伝達手段と、
前記第１の車両に備えられ、当該第１の車両の移動する方向を前記情報伝達手段を介して前記第２の車両に発信する移動方向発信手段と、
前記第２の車両に備えられ、当該第２の車両の位置情報と前記移動方向発信手段から発信された前記第１の車両の移動する方向とに基づいて、前記第１の車両が前記第２の車両の前方を横切って前記第２の車両と衝突する可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段により衝突の可能性があることが判定された場合に、前記第２の車両のブレーキ装置の作動準備をする制動準備手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記移動方向発信手段は、前記第１の車両が交差点を右折することを前記第２の車両に発信することを特徴とする請求項１に記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記制動準備手段は、前記第２の車両のブレーキ装置のブレーキ圧を制動直前まで上昇させることで、前記ブレーキ装置の作動準備をすることを特徴とする請求項１または２に記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記ブレーキ装置は、ブレーキディスクとブレーキパッドとの摩擦により制動するディスクブレーキ装置であって、
前記制動準備手段は、前記ブレーキディスクと前記ブレーキパッドとの距離をあらかじめ減少させておくことで、前記ブレーキ装置の作動準備をすることを特徴とする請求項１または２に記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記第２の車両は、前記ブレーキ装置による制動をアシストするブレーキアシスト手段を備え、
前記制動準備手段は、前記ブレーキアシスト手段の作動を開始する開始判定用閾値を低下させておくことで、前記ブレーキ装置の作動準備をすることを特徴とする請求項１または２に記載の車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記移動方向発信手段は、前記第１の車両の運転者によるウインカーの操作により、前記第１の車両の移動する方向を判定して前記第２の車両に発信することを特徴とする１〜５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置。
【請求項７】
前記第１の車両は、移動予定経路を設定可能なナビゲーションシステムを備え、
前記移動方向発信手段は、前記ナビゲーションシステムにおいて設定された前記移動予定経路に基づいて、前記第１の車両の移動する方向を判定して前記第２の車両に発信することを特徴とする１〜５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対向車との衝突を回避する車両の運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両同士の衝突を回避する技術の一つとして、衝突の可能性のある他車に走行方向等の意思をあらかじめ伝達して注意を促すことが有効である。車両には、他車へ走行方向等の意思を伝達する装置として、ウインカー装置等が設けられている。
更に、運転手の視線や動作をカメラ等により監視して、これらの動作に対応する運転手の意思を他車に無線通信等によって伝達することで、運転手の細かい意思の伝達を可能にする技術が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−４８７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両同士で衝突するのは、特に直進する車両と右左折する対向車とが衝突する場合が多く、右左折車が右左折する意思を直進車にできるだけ早く伝達させることが望ましい。
上記のように、ウインカー装置で伝達したり、特許文献１のように右左折車の運転手の動作や移動予定経路の設定情報等によって直進車に右左折する意思を伝達したとしても、直進車の運転手が見落としたり注意力が散漫となっていたりする場合には、ブレーキ操作等の回避操作の対応が遅れてしまう虞がある。このように、直進車へ意思の伝達をあらかじめ行おうとしても、直進車の運転手の状態によっては、ブレーキ操作が遅れて衝突する可能性があり、衝突の可能性を更に低減させる技術が要求されている。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決すべくなされたものであり、その目的とするところは、対向車との衝突の可能性を低下させる車両の運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するべく、請求項１の車両の運転支援装置は、第１の車両と対向車線を走行する第２の車両との間で可視光通信により情報伝達する情報伝達手段と、第１の車両に備えられ、当該第１の車両の移動する方向を情報伝達手段を介して第２の車両に発信する移動方向発信手段と、第２の車両に備えられ、当該第２の車両の位置情報と移動方向発信手段から発信された第１の車両の移動する方向とに基づいて、第１の車両が第２の車両の前方を横切って第２の車両と衝突する可能性を判定する衝突判定手段と、衝突判定手段により衝突の可能性があることが判定された場合に、第２の車両のブレーキ装置の作動準備をする制動準備手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２の車両の運転支援装置は、請求項１において、移動方向発信手段は、第１の車両が交差点を右折することを第２の車両に発信することを特徴とする。
また、請求項３の車両の運転支援装置は、請求項１または２において、制動準備手段は、第２の車両のブレーキ装置のブレーキ圧を制動直前まで上昇させることで、ブレーキ装置の作動準備をすることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４の車両の運転支援装置は、請求項１または２において、ブレーキ装置は、ブレーキディスクとブレーキパッドとの摩擦により制動するディスクブレーキ装置であって、制動準備手段は、ブレーキディスクとブレーキパッドとの距離をあらかじめ減少させることで、ブレーキ装置の作動準備をすることを特徴とする。
また、請求項５の車両の運転支援装置は、請求項１または２において、第２の車両は、ブレーキ装置による制動をアシストするブレーキアシスト手段を備え、制動準備手段は、ブレーキアシスト手段の作動を開始する開始判定用閾値を低下させることで、ブレーキ装置の作動準備をすることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項６の車両の運転支援装置は、請求項１〜５のいずれか１項において、移動方向発信手段は、第１の車両の運転者によるウインカーの操作により、第１の車両の移動する方向を判定して第２の車両に発信することを特徴とする。
また、請求項７の車両の運転支援装置は、請求項１〜５のいずれか１項において、第１の車両は、移動予定経路を設定可能なナビゲーションシステムを備え、移動方向発信手段は、ナビゲーションシステムにおいて設定された移動予定経路に基づいて、第１の車両の移動する方向を判定して第２の車両に発信することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の車両の運転支援装置によれば、第１の車両と対向車線を走行する第２の車両とにおいて、第１の車両の移動する方向が情報伝達手段を介して第２の車両に発信され、第１の車両が第２の車両の前方を横切って第２の車両と衝突する可能性があることが判定された場合に、第２の車両のブレーキ装置の作動準備をするので、ブレーキ装置の制動開始タイミングを早めて、第２の車両の車速を迅速に低下させることができる。これにより、第１の車両と第２の車両との衝突の可能性を低下させることができる。
【００１１】
請求項２の車両の運転支援装置によれば、移動方向発信手段は、第１の車両が交差点を右折することを第２の車両に発信するので、右折する第１の車両に対して、対向車線を直進する第２の車両の制動開始タイミングを早めて、第２の車両の車速を迅速に低下させ、交差点で右折する第１の車両と直進する第２の車両との衝突の可能性を低下させることができる。
【００１２】
請求項３の車両の運転支援装置によれば、制動準備手段は、第２の車両のブレーキ装置のブレーキ圧を制動直前まで上昇させることで、ブレーキ装置の操作から制動開始までの時間を短縮させ、容易に第２の車両の車速を迅速に低下させることができる。
請求項４の車両の運転支援装置によれば、制動準備手段は、第２の車両のブレーキディスクとブレーキパッドとの距離を減少させることで、ブレーキ装置の操作から制動開始までの時間を短縮させ、容易に第２の車両の車速を迅速に低下させることができる。
【００１３】
請求項５の車両の運転支援装置によれば、制動準備手段は、ブレーキアシスト手段の作動を開始する開始判定用閾値を低下させるので、ブレーキアシスト手段の作動開始を早めて、容易に第２の車両の車速を迅速に低下させることができる。
請求項６の車両の運転支援装置によれば、移動方向発信手段は、第１の車両の運転者によるウインカーの操作により、第１の車両の移動する方向を判定して第２の車両に発信するので、簡単な構成で第１の車両の移動する方向を判定して第２の車両に発信することができる。
【００１４】
請求項７の車両の運転支援装置によれば、移動方向発信手段は、ナビゲーションシステムにおいて設定された移動予定経路に基づいて、第１の車両の移動する方向を判定して第２の車両に発信することができ、第１の車両の運転者がウインカーの操作を忘れた場合でも、第１の車両の移動する方向を判定して第２の車両に発信することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の支援対象となる１組の対向した車両の位置関係を示す上面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る発信装置の構成を示すブロック図である。
【図３】発信装置のコントロールユニットにおける制御要領を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係る受信装置の構成を示すブロック図である。
【図５】受信装置のコントロールユニットにおける制御要領を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置の支援対象となる１組の対向した車両１、２の位置関係を示す上面図である。
図１に示すように、左側走行の道路においては、対向する１組の車両１、２が同時に同一の交差点３に進入し、このうち一方の車両１が右折し、他方の車両２が直進する場合には、この１組の車両同士で衝突する可能性がある。
【００１７】
本実施形態の運転支援装置は、車両１、２に搭載され、右折することを他車に発信する発信装置１１（移動方向発信手段）と、他車から発信された右折情報を受信して自車のブレーキ装置３６を制御する受信装置１２とが対になって構成されている。
車両１、２には、発信装置１１と受信装置１２の両方が夫々備えられ、図１に示すような右折する車両１と直進する車両２の場合、右折する車両（以下、右折車１という）において発信装置１１の機能が使用され、直進する車両(以下、直進車２という)において、受信装置１２の機能が使用される。なお、この場合、右折車１が本願発明の第１の車両に該当し、直進車２が本願発明の第２の車両に該当する。
【００１８】
以下、運転支援装置の構成及び機能について、図２〜５を用いて説明する。
図２は、発信装置１１の構成を示すブロック図である。図３は、発信装置１１のコントロールユニット２０における制御要領を示すフローチャートである。
図２に示すように、発信装置１１は、自車（右折車１）の情報を取得する自車情報取得部２１、コントロールユニット２０、可視光通信部（発信部）２２（情報伝達手段）によって構成されている。
【００１９】
自車情報取得部２１は、自車の情報として、自車のウインカー２３の作動情報と、ナビゲーションシステム２４における自車の移動予定経路の設定情報を入力可能となっている。
可視光通信部(発信部)２２は、可視光通信装置の発信装置によって構成される。可視光通信装置は、公知の装置であり、可視光を人間が識別できない周波数で点滅させ、その点滅の周期等により情報を伝達するものである。本実施形態では、車両のヘッドライト２５あるいはウインカー２３を点滅させ、後述する右折情報を伝達する。
【００２０】
コントロールユニット２０は、図示しないインタフェイス，メモリ，ＣＰＵ等が備えられた電子制御ユニットであって、自車情報取得部２１からのウインカー２３の作動情報及びナビゲーションシステム２４における自車の移動予定経路の設定情報を入力して、可視光通信部(発信部)２２を作動制御する。
コントロールユニット２０は、右折判定部２６、右折予測部２７及び右折情報発信判定部２８を有している。
【００２１】
右折判定部２６は、ウインカー２３からの作動情報を入力し、右折方向にウインカー２３が作動している場合に、自車が右折すると判定する機能を有する。
右折予測部２７は、ナビゲーションシステム２４から自車の移動予定経路の設定情報と、自車の現在位置を入力し、右折する予定の交差点に近づいた状態をもって、自車が右折すると予測する機能を有する。
【００２２】
右折情報発信判定部２８は、右折判定部２６により自車が右折すると判定された場合、あるいは右折予測部２７により自車が右折すると予測された場合に、右折情報を発信すると判定する。そして、可視光通信部(発信部)２２に右折情報を発信させるように制御信号を出力する機能を有する。
コントロールユニット２０は、図３に示すフローチャートのように制御することで、上記右折判定部２６、右折予測部２７及び右折情報発信判定部２８の機構を可能としている。
【００２３】
本ルーチンは、車両電源オン時に所定間隔（例えば数ｍｓeｃ）毎に繰り返し実行される。
始めに、ステップＳ１０では、ナビゲーションシステム２４による経路誘導中であるか否か、即ちナビゲーションシステム２４において移動予定経路が設定され、当該移動予定経路の案内を実行しているか否かを判別し、経路誘導中（移動予定経路の案内実行中）である場合には、ステップＳ２０に進む。
【００２４】
ステップＳ２０では、ナビゲーションシステム２４にて設定された移動予定経路において、右折する交差点３に接近したか否かを判別する。右折する交差点３に接近した場合には、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ３０では、右折情報を発信すると判定し、可視光通信部(発信部)２２に制御信号を出力して、自車が右折するといった右折情報を発信させる。そして、本ルーチンを終了する。
【００２５】
ステップＳ１０において経路誘導中でないと判定された場合、またはステップＳ２０において右折地点に接近していないと判定された場合には、ステップＳ４０に進む。
ステップＳ４０では、ウインカー２３が右折指示操作を行われているか否かを判別する。ウインカー２３の右折指示操作が行われている場合には、ステップＳ３０に進む。ウインカーの右折操作が行われていない場合には、本ルーチンを終了する。
【００２６】
なお、上記ステップＳ１０及びステップＳ２０における判別が右折予測部２７に該当し、ステップＳ４０における判別が右折判定部２６に該当する。そして、ステップＳ１０、Ｓ２０、Ｓ４０における判定を受けて、ステップＳ３０において右折情報を発信する制御が右折情報発信判定部２８に該当する。
図４は、受信装置１２の構成を示すブロック図である。図５は、受信装置１２のコントロールユニット３０における制御要領を示すフローチャートである。
【００２７】
図４に示すように、受信装置１２は、対向車位置情報取得部３１、可視光通信部(受信部)３２（情報伝達手段）、コントロールユニット３０、ブレーキ制御部３３（制動準備手段）によって構成されている。
対向車位置情報取得部３１は、自車の前部に備えられたレーダ３４やカメラ３５により対向車の位置情報を取得する機能を有する。
【００２８】
可視光通信部(受信部)３２は、可視光通信装置の受信装置によって構成され、上記可視光通信部(発信部)２２から、可視光通信により対向車(右折車１)の右折情報を取得する機能を有する。
ブレーキ制御部３３は、ブレーキペダルの操作により車両の制動を行うブレーキ装置３６について、制動作動の準備を行い、ブレーキ装置３６の作動開始タイミングを早める機能を有する。具体的には、ブレーキ装置３６の作動油圧であるブレーキ圧を、制動直前まで上昇させる。このように、ブレーキ装置３６のブレーキ圧を制動直前まで上昇させることで、ブレーキペダル操作時に直ぐに制動させることが可能となる。
【００２９】
コントロールユニット３０は、図示しないインタフェイス，メモリ，ＣＰＵ等が備えられた電子制御ユニットであって、対向車位置情報取得部３１から対向車の位置情報を入力するとともに、可視光通信部(受信部)３２から対向車の右折情報を入力して、ブレーキ制御部３３における制動作動の準備制御を行う。
コントロールユニット３０は、車両位置演算部３７、対向車右折判定部３８、ブレーキ作動準備判定部３９（衝突判定手段）を有している。
【００３０】
車両位置演算部３７は、対向車位置情報取得部３１により取得された対向車の位置に基づいて、対向車に対する自車の位置を演算する機能を有する。
対向車右折判定部３８は、可視光受信部(受信部)３２によって対向車の右折情報が受信されたか否かを判別する機能を有する。
ブレーキ作動準備判定部３９は、車両位置演算部３７及び対向車右折判定部３８によって判定された判定情報に基づき、対向車が右折して、直進する自車と衝突の可能性があるか否かを判別する機能を有する。
【００３１】
コントロールユニット３０は、図５に示すフローチャートのように制御することで、上記の車両位置演算部３７、対向車右折判定部３８及びブレーキ作動準備判定部３９の機能を可能としている。
本ルーチンは、車両電源オン時に所定間隔（例えば数ｍｓeｃ）毎に繰り返し実行される。
【００３２】
始めに、ステップＳ１００では、対向車のライト検出を行う。対向車のライトとは、可視光通信部（発信部）２２に使用されるライトであって、ヘッドライト２５やウインカー２３である。これらの可視光通信部（発信部）２２に使用されるライトから、可視光通信によって伝達される情報を、可視光通信部（受信部）３２から取得する。そして、ステップＳ１１０に進む。
【００３３】
ステップＳ１１０では、ステップＳ１００において可視光通信部（受信部）３２から取得された伝達情報が、対向車がこれから右折することを示す右折情報を受信したか否かを判別する。右折情報を受信した場合には、ステップＳ１２０に進む。
ステップＳ１２０では、自車（直進車２)の位置を演算する。詳しくは、レーダ３４やカメラ３５により検出された対向車（右折車１）との距離に基づいて、対向車に対する自車の相対位置を検出する。そして、ステップＳ１３０に進む。
【００３４】
ステップＳ１３０では、ステップＳ１２０で検出された自車と対向車との相対位置に基づいて、右折する対向車が自車の前方を横切る可能性があるか否かを判別する。前方を横切る可能性がある場合には、ステップＳ１４０に進む。
ステップＳ１４０では、ブレーキ作動準備を行う。詳しくは、上記ブレーキ制御部３３によりブレーキ装置３６の作動開始タイミングを早める。そして、本ルーチンを終了する。
【００３５】
ステップＳ１１０において右折情報が受信されなかった場合、またはステップＳ１３０において対向車が自車の前方を横切る可能性がないと判定された場合には、本ルーチンを終了する。
なお、上記ステップＳ１００及びステップＳ１１０における判別が対向車右折判定部３８に該当し、ステップＳ１２０における自車位置の演算が車両位置演算部３７に該当する。また、ステップＳ１３０及びＳ１４０における制御がブレーキ作動準備判定部３９に該当する。
【００３６】
以上のように制御することで、本実施形態の運転支援装置では、１組の対向する車両１、２が同時に同一の交差点に進入し、一方が右折車１で、他方が直進車２である場合に、
右折車１に設けられた発信装置１１は、これから右折することを示す右折情報を、ヘッドライト２５やウインカー２３等のライトを利用した可視光通信により前方に向かって発信する。
【００３７】
直進車２に設けられた受信装置１２は、対向する右折車１からの右折情報と、右折車１との相対位置情報に基づいて、右折車１が直進車２の前方を横切る可能性がある、即ち右折車１と直進車２とが衝突する可能性があると判定された場合には、ブレーキ制御部３３によって、ブレーキ装置３６の作動準備が行われる。ブレーキ制御部３３によるブレーキ装置３６の作動準備は、ブレーキ圧を上昇させることで、ブレーキ装置３６の作動開始タイミングを早めるものである。よって、ブレーキ操作時に直進車２の車速を迅速に低下させることができ、交差点３で対向する右折車１と直進車２とが衝突する可能性を低下させることができる。
【００３８】
また、右折車１から直進車２に対して右折情報が可視光通信によって伝達されるので、車両のヘッドライト２５やウインカー２３を利用して比較的安価な構成で、車両１、２間の情報伝達が可能となる。
なお、本願発明は以上の実施形態に限定するものではない。例えば上記実施形態では、ブレーキ制御部３３において、ブレーキ装置３６のブレーキ圧を制動直前まで上昇させることで、ブレーキ装置３６の作動開始タイミングを早めているが、その他の方法で行ってもよい。例えば、ブレーキ装置３６がブレーキディスクとブレーキパッドとの摩擦により制動を行うディスクブレーキ装置である場合には、ブレーキディスクとブレーキパッドとの距離を制動直前まで近づけることによって、ブレーキ装置３６の作動開始タイミングを早めてもよい。また、ブレーキ装置３６にブレーキアシスト機能（ブレーキアシスト手段）が備えられている場合には、ブレーキアシスト機能を作動させるか否かを判定するブレーキペダルの踏み込み速度や踏み込み力の閾値（開始判定用閾値）を、通常時より低下させてもよい。このようにすれば、ブレーキアシスト機能が迅速に作動されるので、ブレーキ装置３６の作動開始タイミングを早めることとなる。これらのブレーキ装置３６の作動開始タイミングを早める構成は、いずれか１つ実施してもよいし、複数組み合わせても良い。
【００３９】
また、上記実施形態では、対向車位置情報取得部３１において、レーダ３４やカメラ３５を用いて右折車１に対する直進車２の位置を検出しているが、直進車２にナビゲーションシステムを有している場合には、当該ナビゲーションシステムによって直進車２の位置を検出して、右折車１に対する直進車２の位置を演算してもよい。
また、上記実施形態の運転支援装置は、道路を左側走行する場合のものであるが、右側走行する場合では、交差点において左折車両と直進車とが衝突する可能性があるので、上記実施形態における各制御の右折を左折に変更したものを用いればよい。
【００４０】
また、上記実施形態では、交差点３に進入する右折車１と直進車２とを対象としているが、交差点以外の場所でも、直進車２の前方を横切って右左折する車両と直進車とに対しても本願発明を適用可能であり、当該車両同士の衝突の可能性を低下させることができる。
【符号の説明】
【００４１】
１  右折車（第１の車両）
２  直進車（第２の車両）
１１  発信装置（移動方向発信手段）
１２  受信装置
２２  可視光通信部（発信部）（情報伝達手段）
３２  可視光通信部（受信部）（情報伝達手段）
３９  ブレーキ作動準備判定部(衝突判定手段)
３６  ブレーキ装置
３３  ブレーキ制御部（制動準備手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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