(57)【要約】      （修正有）【課題】カメラの位置や角度が変化しても適正なカメラ露出を得る。【解決手段】車載カメラ１０で取得した画像に、対象物全部が入っていれば、そのまま画像に画像領域を設定し、入っていなければ、対象物を構成する部位の位置を検出し、その位置から、対象物の全体領域を推定し、その全体領域に対応する画像領域を設定する。設定した画像領域を構成する各画素の輝度を取得し、取得した輝度に基づいて、画像領域が露光の過不足を原因として画像処理ができないなどと推定される不適合領域であるか否かを判定するための評価値を算出し、その評価値に基づいて、画像領域が不適合領域であるか否かを判定する。画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、次の画像取得時の露出制御パラメータを評価値に基づき車載カメラ１０に指示する。【選択図】図１
2014135612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（５）に搭載され、前記自車両周辺の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能な画像取得手段（１０）と、
前記画像取得手段で取得した前記自車両周辺の画像から、前記自車両周辺に存在する対象物（３）を構成する部位を検出する対象物部位位置検出手段（３０，Ｓ１１５）と、
前記対象物部位位置検出手段において検出した、前記対象物を構成する部位の位置から、前記対象物の全体領域を推定する全体領域推定手段（３０，Ｓ１２０）と、
前記画像取得手段で取得した画像に、前記全体領域推定手段により推定された対象物の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する領域設定手段（３０，Ｓ１２５）と、
前記領域設定手段で設定した前記１又は２以上の画像領域を構成する各画素の輝度を取得する輝度取得手段（３０，Ｓ１３０）と、
前記輝度取得手段により取得された輝度に基づいて、前記複数の画像領域が露光の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かをそれぞれ判定するための評価値を算出する評価値算出手段（３０，Ｓ１３５）と、
前記評価値算出手段で算出した評価値に基づいて、前記画像領域が不適合領域であるか否かを判定する判定手段（３０，Ｓ１４０）と、
前記判定手段により、前記複数の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、前記画像取得手段による次の画像取得時の前記露出制御パラメータを評価値に基づき前記画像取得手段に指示する指示手段（４０）と、
を備えたことを特徴とするカメラ露出設定装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載のカメラ露出設定装置において、
前記対象物部位位置検出手段は、
前記画像取得手段で取得されると推定される対象物を構成する部位及び基準位置からの前記部位の位置を格納したデータベースを備え、前記基準位置として、前記画像取得手段により取得した算出される前記対象物の位置を用いることを特徴とするカメラ露出設定装置。
【請求項３】
自車両に搭載され、前記自車両周辺の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能な画像取得手段と、
前記自車両周辺に存在する対象物の位置を検出するための対象物位置検出手段（２０）と、
前記対象物位置検出手段により検出した前記対象物の検出位置を基準位置として、前記対象物を構成する部位の位置を検出する対象物部位位置検出手段と、
前記対象物部位位置検出手段において検出した、前記対象物を構成する部位の位置から、前記対象物の全体領域を推定する全体領域推定手段と、
前記画像取得手段で取得した画像に、前記全体領域推定手段により推定された対象物の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する領域設定手段と、
前記領域設定手段で設定した前記１又は２以上の画像領域を構成する各画素の輝度を取得する輝度取得手段と、
前記輝度取得手段により取得された輝度に基づいて、前記複数の画像領域が露光の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かをそれぞれ判定するための評価値を算出する評価値算出手段と、
前記評価値算出手段で算出した評価値に基づいて、前記画像領域が不適合領域であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記複数の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、前記画像取得手段による次の画像取得時の前記露出制御パラメータを評価値に基づき前記画像取得手段に指示する指示手段と、
を備えたことを特徴とするカメラ露出設定装置。
【請求項４】
請求項３に記載のカメラ露出設定装置において、
前記対象物部位位置検出手段は、
前記画像取得手段で取得されると推定される対象物を構成する部位及び基準位置からの前記部位の位置を格納したデータベースを備え、前記基準位置として、前記対象物位置検出手段により検出した前記対象物の検出位置を用いることを特徴とするカメラ露出設定装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載のカメラ露出設定装置において、
前記対象物位置検出手段は、
ミリ波レーダ、レーザレーダ及び、前記露出制御パラメータを設定可能な画像取得手段とは別のステレオカメラのうち少なくとも１つ又は２以上の組合せであることを特徴とするカメラ露出設定装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載のカメラ露出設定装置において、
前記領域設定手段は、
前記対象物部位位置検出手段で検出した前記対象物の部位の位置において、前記画像取得手段で取得した画像中に前記対象物を構成する部位全てが存在しているか否かを判定し、
前記画像中に前記対象物全てが存在していると判定した場合には、前記全体領域推定手段によらずに前記画像に、前記対象物の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定し、
前記画像中に前記対象物のいずれかが存在していないと判定した場合には、前記画像に、前記全体領域推定手段により推定された対象物の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定することを特徴とするカメラ露出設定装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載のカメラ露出設定装置において、
前記画像取得手段の露出制御パラメータは、
前記画像取得手段で取得する画像の明るさを増減させるためパラメータであることを特徴とするカメラ露出設定装置。
【請求項８】
自車両に搭載され、前記自車両周辺の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能な画像取得手段から自車両周辺の画像を取得する画像取得工程（Ｓ１００）と、
前記画像取得工程で取得した前記自車両周辺の画像から、前記自車両周辺に存在する対象物を構成する部位を検出する対象物部位位置検出工程（Ｓ１１５）と、
前記対象物部位位置検出工程において検出した、前記対象物を構成する部位の位置から、前記対象物の全体領域を推定する全体領域推定工程（Ｓ１２０）と、
前記画像取得手段で取得した画像に、前記全体領域推定工程により推定された対象物の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する領域設定工程（Ｓ１２５）と、
前記領域設定工程で設定した前記１又は２以上の画像領域を構成する各画素の輝度を取得する輝度取得工程（Ｓ１３０）と、
前記輝度取得工程により取得された輝度に基づいて、前記複数の画像領域が露光の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かをそれぞれ判定するための評価値を算出する評価値算出工程（Ｓ１３５）と、
前記評価値算出工程で算出した評価値に基づいて、前記画像領域が不適合領域であるか否かを判定する判定工程（Ｓ１４０）と、
前記判定工程により、前記複数の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、前記画像取得手段による次の画像取得時の前記露出制御パラメータを評価値に基づき前記画像取得手段に指示する指示工程（Ｓ２００〜Ｓ２２５）と、
によりカメラ露出を設定することを特徴とするカメラ露出設定プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のカメラ露出設定プログラムにおいて、
前記対象物部位位置検出工程は、
前記画像取得手段で取得されると推定される対象物を構成する部位及び基準位置からの前記部位の位置を格納したデータベースを備え、前記基準位置として、前記画像取得手段により取得した算出される前記対象物の位置を用いることを特徴とするカメラ露出設定プログラム。
【請求項１０】
自車両に搭載され、自車両周辺の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能な画像取得手段から前記自車両周辺の画像を取得する画像取得工程と、
前記自車両周辺に存在する対象物の位置を検出するための対象物位置検出手段から前記対象物の位置を取得する対象物位置検出工程（Ｓ１０５）と、
前記対象物位置検出工程（Ｓ１０５）で検出した前記対象物の検出位置を基準位置として、前記対象物を構成する部位の位置を検出する対象物部位位置検出工程と、
前記対象物部位位置検出工程において検出した、前記対象物を構成する部位の位置から、前記対象物の全体領域を推定する全体領域推定工程と、
前記画像取得手段で取得した画像に、前記全体領域推定工程により検出された対象物の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する領域設定工程と、
前記領域設定工程で設定した前記１又は２以上の画像領域を構成する各画素の輝度を取得する輝度取得工程と、
前記輝度取得工程により取得された輝度に基づいて、前記複数の画像領域が露光の過不足を原因として画像処理ができないと推定される不適合領域であるか否かをそれぞれ判定するための評価値を算出する評価値算出工程と、
前記評価値算出工程で算出した評価値に基づいて、前記画像領域が不適合領域であるか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程により、前記複数の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、前記画像取得手段による次の画像取得時の前記露出制御パラメータを評価値に基づき前記画像取得手段に指示する指示工程と、
によりカメラ露出を設定することを特徴とするカメラ露出設定プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のカメラ露出設定プログラムにおいて、
前記対象物部位位置検出工程は、
前記画像取得手段で取得されると推定される対象物を構成する部位及び基準位置からの前記部位の位置を格納したデータベースを備え、前記基準位置として、前記対象物位置検出手段により検出した前記対象物の検出位置を用いることを特徴とするカメラ露出設定プログラム。
【請求項１２】
請求項８〜１１のいずれか１項に記載のカメラ露出設定プログラムにおいて、
前記領域設定工程は、
前記対象物部位位置検出工程で検出した前記対象物の部位の位置において、前記画像取得手段で取得した画像中に前記対象物を構成する部位全てが存在しているか否かを判定し、
前記画像中に前記対象物全てが存在していると判定した場合には、前記全体領域推定工程によらずに前記画像に、前記対象物の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定し、
前記画像中に前記対象物のいずれかが存在していないと判定した場合には、前記画像に、前記全体領域推定工程により推定された対象物の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定することを特徴とするカメラ露出設定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された画像処理のための画像を取得する際のカメラ露出を適正化するカメラ露出設定技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラの露出制御を行うためのパラメータを決定する際、カメラで取得した画像を複数の領域に分割し、分割した領域ごとの輝度を算出し、算出した領域ごとの輝度に基づいて画像全体の輝度が適正になるように、カメラの露出を制御する露出設定装置があった（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２０５６３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このような露出設定装置では、カメラの露出制御パラメータを決定する際に使用される画像中の領域位置については、カメラ位置の変化や光軸方向の変化、対象物の移動（画像中に映る位置）を考慮せず固定位置であった。そのために何らかの対象物（車両、歩行者、看板、標識）を検出し模様や文字の判別を実施しようとした場合に、本来、所定の評価値となるように（例えば白〜灰色〜黒色それぞれの模様が見えるように）映したい対象物（例えば標識の数字や車両・歩行者の模様）が、本来取得したい輝度値ではなく、例えば、一面真っ黒に映るような露出制御パラメータとなってしまうという問題がある。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、カメラの位置や角度が変化しても適正なカメラ露出を得ることができる露出設定技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。
【０００７】
上記「発明が解決しようとする課題」において述べた問題を解決するためになされた発明は、画像取得手段（１０）、対象物部位位置検出手段（３０，Ｓ１１５）、全体領域推定手段（３０，Ｓ１２０）、領域設定手段（３０，Ｓ１２５）、輝度取得手段（３０，Ｓ１３０）、評価値算出手段（３０，Ｓ１３５）、判定手段（３０，Ｓ１４０）及び指示手段（４０）を備えたカメラ露出設定装置（１）である。
【０００８】
画像取得手段（１０）は、自車両（５）に搭載され、自車両（５）周辺の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能なものであり、対象物部位位置検出手段（３０，Ｓ１１５）は、画像取得手段（１０）で取得した自車両（５）周辺の画像から、自車両（５）周辺に存在する対象物（３）を構成する部位を検出するものである。
【０００９】
全体領域推定手段（３０，Ｓ１２０）は、対象物部位位置検出手段（３０，Ｓ１１５）において検出した対象物（３）を構成する部位の位置から、対象物（３）の全体領域を推定するものである。
【００１０】
領域設定手段（３０，Ｓ１２５）は、画像取得手段（１０）で取得した画像に、全体領域推定手段（３０，Ｓ１２０）により推定された対象物（３）の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定するものである。
【００１１】
輝度取得手段（３０，Ｓ１３０）は、領域設定手段（３０，Ｓ１２５）で設定した１又は２以上の画像領域を構成する各画素の輝度を取得するものであり、評価値算出手段（３０，Ｓ１３５）は、輝度取得手段（３０，Ｓ１３０）により取得された輝度に基づいて、複数の画像領域が露光の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かをそれぞれ判定するための評価値を算出するものである。
【００１２】
判定手段（３０，Ｓ１４０）は、評価値算出手段（３０，Ｓ１３５）で算出した評価値に基づいて、画像領域が不適合領域であるか否かを判定するものであり、指示手段（４０）は、判定手段（３０，Ｓ１４０）により、複数の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、画像取得手段（１０）による次の画像取得時の露出制御パラメータを評価値に基づき画像取得手段（１０）に指示するものである。
【００１３】
ここで、「対象物を撮影することを目的とした場合の画像品質」とは、画像取得手段（１０）で取得した画像において、対象物を画像処理によって識別できる容易さの程度を意味している。
【００１４】
例えば、画像中において、車のヘッドライトが存在している場合には、ヘッドライトの輝度が高いため、画像処理により、その近傍にある物体を識別する際に難度が高い。また、暗闇の中に輝度の差がないような物体が多数存在している場合に、その中から特定の物体を識別するような場合には、対象物と背景の間のコントラストが低く、また、対象物内部の模様のコントラストが低いために、画像処理による識別の難度が高い。このように、画像処理による対象物の識別の難度が高い場合には画像品質が悪いということになる。
【００１５】
逆に、画面全体の輝度分布が広く分布（分散が大）し、頻度の中央値が最低輝度値〜最高輝度値の中間値（例えば８ビット表現の場合には０〜２５５の中間値１２８））付近であり、画像中の複数の物体の模様や背景との間に適度なコントラストがあるような場合には、その中から画像処理により特定の物体を識別する際の難度が低いため、画像品質がよいということになる。
【００１６】
このようなカメラ露出設定装置（１）によれば、カメラの位置や角度が変化しても適正なカメラ露出を得ることができるカメラ露出設定装置（１）とすることができる。以下その理由を説明する。
【００１７】
画像取得手段（１０）で取得した自車両（５）周辺の画像に対し、画像取得タイミング毎に位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定し、設定した領域を構成する各画素の輝度に基づいて、画像領域が露出の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かを判定するための評価値を算出する。
【００１８】
そして、算出した評価値に基づいて、画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、次の画像取得時の露出パラメータを評価値に基づいて画像取得手段（１０）に指示する。
【００１９】
ここで、画像領域の設定の際、対象物部位位置検出手段（３０，Ｓ１１５）によって、画像取得手段（１０）で取得した自車両（５）周辺の画像から、自車両（５）周辺に存在する対象物（３）を構成する部位を検出する。
【００２０】
さらに、全体領域推定手段（３０，Ｓ１２０）によって、対象物部位位置検出手段（３０，Ｓ１１５）において検出した対象物（３）を構成する部位の位置から、対象物（３）の全体領域を推定し、推定した全体領域に対応する画像領域を、領域設定手段（３０，Ｓ１２５）によって設定する。
【００２１】
すると、自車両（５）が走行しているために、ある時点でピッチ方向に傾き、画像取得手段（１０）で、例えば、先行車両の下部や歩行者の下半身など対象物（３）の一部しか検出できなかった場合でも、その対象物（３）の全体を画像領域として画像領域を設定することができるようになる。
【００２２】
すると、カメラの位置や角度が変化しても、画像領域に対象物（３）が入ることとなる。したがって、単に、画像取得手段（１０）で取得した画像に１又は２以上の画像領域を設定し、その画像領域の輝度に基づいて、露出制御パラメータを画像取得手段（１０）に指示する場合のように、対象物（３）以外の、輝度の非常に高い空の画像の輝度によって、画像全体の輝度が暗くなり過ぎることなどがない。
【００２３】
したがって、画像取得手段（１０）に対する露出パラメータの設定がより正確に行うことができるようになる、つまり、カメラの位置や角度が変化しても適正なカメラ露出を得ることができるカメラ露出設定装置（１）とすることができることになる。
【００２４】
さらに、撮像対象物に対して、画像中における対象物領域全体が検出できない場合であっても、適正なカメラ露出を得ることができるようになる。
また、請求項２に記載のように、対象物部位位置検出手段（３０，Ｓ１１５）は、画像取得手段（１０）で取得されると推定される対象物（３）を構成する部位及び基準位置からの部位の位置を格納したデータベースを備え、基準位置として、画像取得手段（１０）により取得した算出される対象物（３）の位置を用いるようにするとよい。
【００２５】
このようにすると、データベースに、対象物（３）を構成する部位及び基準位置からの部位の位置を格納しておき、基準位置は、画像取得手段（１０）により取得した画像から、例えば、画像処理により算出するというという簡易な方法で対象物（３）を含む全体領域の推定ができ、ひいては、対象物（３）を含む全体領域に対応する画像領域を設定することができる。
【００２６】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のカメラ露出設定装置（１）に、自車両（５）周辺に存在する対象物（３）の位置を検出するための対象物位置検出手段（２０）を備えている。
【００２７】
さらに、対象物部位位置検出手段（３０，Ｓ１１５）における、対象物（３）を構成する部位の位置を検出するための基準位置を、画像取得手段（１０）で取得した画像により算出する方法に代えて、対象物位置検出手段（２０）により検出した対象物（３）の検出位置を基準位置として、対象物（３）を構成する部位の位置を検出するようにしたものである。
【００２８】
このようなカメラ露出設定装置（１）によっても、対象物位置検出手段（２０）により検出した対象物（３）の位置を基準位置として、対象物部位位置検出手段（３０，Ｓ１１５）において、対象物（３）を構成する部位の位置を検出できるので、請求項１に記載のカメラ露出設定装置（１）と同様の効果を得ることができる。
【００２９】
また、請求項４に記載のように、対象物部位位置検出手段（３０，Ｓ１１５）は、画像取得手段（１０）で取得されると推定される対象物（３）を構成する部位及び基準位置からの部位の位置を格納したデータベースを備え、基準位置として、対象物位置検出手段（２０）により検出した対象物（３）の検出位置を用いるようにするとよい。
【００３０】
このようにすると、データベースに、対象物（３）を構成する部位及び基準位置からの部位の位置を格納するという簡易な方法で対象物（３）を含む全体領域の推定ができ、ひいては、対象物（３）を含む全体領域に対応する画像領域を設定することができる。
【００３１】
ところで、対象物位置検出手段（２０）としては、露出制御対象となっているカメラ単独で実施する場合に加えて、領域設定精度向上のため種々の別センサの追加取付けが考えられるが、請求項５に記載のように、ミリ波レーダ、レーザレーダ及び、露出制御パラメータを設定可能な画像取得手段（１０）とは別のステレオカメラのうち少なくとも１つ又は２以上の組合せにするとよい。
【００３２】
このようにすると、車載に適した従来の技術で容易に対象物（３）の検出を正確に行うことができる。
また、請求項６に記載のように、領域設定手段（３０，Ｓ１２５）は、対象物部位位置検出手段（３０，Ｓ１１５）で検出した対象物（３）の部位の位置において、画像取得手段（１０）で取得した画像中に対象物（３）を構成する部位全てが存在しているか否かを判定する。
【００３３】
そして、画像中に対象物（３）全てが存在していると判定した場合には、全体領域推定手段（３０，Ｓ１２０）によらずに、画像に対象物（３）の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する。
【００３４】
逆に、画像中に対象物（３）のいずれかが存在していないと判定した場合には、画像に、全体領域推定手段（３０，Ｓ１２０）により推定された対象物（３）の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定するようにするとよい。
【００３５】
このようにすると、対象物部位位置検出手段（３０．Ｓ１１５）で検出した対象物（３）の部位の位置において、画像中に対象物（３）全てが存在している場合には、全体領域推定手段（３０，Ｓ１２０）によらずに、画像領域を設定する。つまり、画像中に部位が全て存在している場合には、対象物（３）の検出位置を基準位置として、対象物（３）を構成する部位の位置を検出するによる処理を実行する必要がなくなるので、処理時間を短縮することができる。
【００３６】
また、画像取得手段（１０）の露出制御パラメータは、請求項７に記載のように、画像取得手段（１０）で取得する画像の明るさを増減させるためのパラメータであると、構成を複雑にすることなく画像取得手段（１０）を構成することができる。
【００３７】
ここで、「画像取得手段（１０）で取得する画像の明るさを増減させるためのパラメータ」とは、例えば、シャッタの絞り、露出時間及び画像信号の信号増幅率などであり、さらに、「画像信号の増幅率」とは、画像取得手段（１０）から出力される信号のうち画像に関する信号を、アナログ−デジタル（ＡＤ）変換や光電変換時などに実施される信号増幅のために設定されるゲイン値を意味している。
【００３８】
請求項８に記載の発明は、画像取得工程（Ｓ１００）、対象物部位位置検出工程（Ｓ１１５）、全体領域推定工程（Ｓ１２０）、領域設定工程（Ｓ１２５）、輝度取得工程（Ｓ１３０）、評価値算出工程（Ｓ１３５）、判定工程（Ｓ１４０）及び指示工程（Ｓ２００〜Ｓ２２５）によりカメラ露出を設定するカメラ露出設定プログラムである。
【００３９】
画像取得工程（Ｓ１００）は、自車両（５）に搭載され、自車両（５）周辺の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能な画像取得手段（１０）から自車両（５）周辺の画像を取得する工程であり、対象物部位位置検出工程（Ｓ１１５）は、画像取得工程（Ｓ１００）で取得した自車両（５）周辺の画像から、自車両（５）周辺に存在する対象物（３）を構成する部位を検出する工程である。
【００４０】
全体領域推定工程（Ｓ１２０）は、対象物部位位置検出工程（Ｓ１１５）において検出した、対象物（３）を構成する部位の位置から、対象物（３）の全体領域を推定する
領域設定工程（Ｓ１２５）は、画像取得手段（１０）で取得した画像に、全体領域推定工程（Ｓ１２０）により推定された対象物（３）の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する工程である。
【００４１】
輝度取得工程（Ｓ１３０）は、領域設定工程（Ｓ１２５）で設定した１又は２以上の画像領域を構成する各画素の輝度を取得する工程であり、評価値算出工程（Ｓ１３５）は、輝度取得工程（Ｓ１３０）により取得された輝度に基づいて、複数の画像領域が露光の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かをそれぞれ判定するための評価値を算出する工程である。
【００４２】
判定工程（Ｓ１４０）は、評価値算出工程（Ｓ１３５）で算出した評価値に基づいて、画像領域が不適合領域であるか否かを判定する工程であり、指示工程（Ｓ２００〜Ｓ２２５）は、判定工程（Ｓ１４０）により、複数の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、画像取得手段（１０）による次の画像取得時の露出制御パラメータを評価値に基づき画像取得手段（１０）に指示する工程である。
【００４３】
このようなカメラ露出設定プログラムによれば、請求項１に記載のカメラ露出設定装置（１）と同じ効果を得ることができる。
また、請求項９に記載のように、部位位置検出工程（Ｓ１１５）を、画像取得手段（１０）で取得されると推定される対象物（３）を構成する部位及び基準位置からの部位の位置を格納したデータベースを備え、基準位置として、画像取得手段（１０）により取得した算出される対象物（３）の位置を用いるようにすると、請求項２に記載のカメラ露出設定装置（１）と同じ効果を得ることができる。
【００４４】
請求項１０に記載の発明は、画像取得工程（Ｓ１００）、対象物位置検出工程（Ｓ１０５）、対象物部位位置検出工程（Ｓ１１５）、全体領域推定工程（Ｓ１２０）、領域設定工程（Ｓ１２５）、輝度取得工程（Ｓ１３０）、評価値算出工程（Ｓ１３５）、判定工程（Ｓ１４０）及び指示工程（Ｓ２００〜Ｓ２２５）によりカメラ露出を設定するカメラ露出設定プログラムである。
【００４５】
画像取得工程（Ｓ１００）は、自車両（５）に搭載され、自車両（５）周辺の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能な画像取得手段（１０）から自車両（５）周辺の画像を取得する工程であり、対象物位置検出工程（Ｓ１０５）は、自車両（５）周辺に存在する対象物（３）の位置を検出するための対象物位置検出手段（２０）から対象物（３）の位置を取得する工程である。
【００４６】
対象物部位位置検出工程（Ｓ１１５）は、対象物検出工程で検出した対象物（３）の検出位置を基準位置として、対象物（３）を構成する部位の位置を検出する工程であり、全体領域推定工程（Ｓ１２０）は、対象物部位位置検出工程（Ｓ１１５）において検出した対象物（３）を構成する部位の位置から、対象物（３）の全体領域を推定する工程である。
【００４７】
領域設定工程（Ｓ１２５）は、画像取得手段（１０）で取得した画像に、全体領域推定工程（Ｓ１２０）により推定された対象物（３）の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する工程である。
【００４８】
輝度取得工程（Ｓ１３０）は、領域設定工程（Ｓ１２５）で設定した１又は２以上の画像領域を構成する各画素の輝度を取得する工程であり、評価値算出工程（Ｓ１３５）は、輝度取得工程（Ｓ１３０）により取得された輝度に基づいて、複数の画像領域が露光の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かをそれぞれ判定するための評価値を算出する工程である。
【００４９】
判定工程（Ｓ１４０）は、評価値算出工程（Ｓ１３５）で算出した評価値に基づいて、画像領域が不適合領域であるか否かを判定する工程であり、指示工程（Ｓ２００〜Ｓ２２５）は、判定工程（Ｓ１４０）により、複数の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、画像取得手段（１０）による次の画像取得時の露出制御パラメータを評価値に基づき画像取得手段（１０）に指示する工程である。
【００５０】
このようなカメラ露出設定プログラムによれば、請求項１に記載のカメラ露出設定装置（１）と同じ効果を得ることができる。
また、請求項１１に記載のように、対象物部位位置検出工程（Ｓ１１５）は、画像取得手段（１０）で取得されると推定される対象物（３）を構成する部位及び基準位置からの部位の位置をデータベースから取得し、基準位置として、対象物位置検出手段（２０）により検出した対象物（３）の検出位置を用いるようにするとよい。
【００５１】
このようにすると、請求項２に記載のカメラ露出設定装置（１）と同じ効果を得ることができる。
また、請求項１２に記載のように、領域設定工程（Ｓ１２５）は、対象物位置検出手段（２０）で検出した対象物（３）の位置において、画像取得手段（１０）で取得した画像中に対象物（３）全体が存在しているか否かを判定する。そして、画像中に対象物（３）全体が存在していると判定した場合には、全体領域推定工程（Ｓ１２０）によらずに、画像に対象物（３）の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する。
【００５２】
逆に、画像中に対象物（３）全体が存在していないと判定した場合には、画像に、全体領域推定工程（Ｓ１２０）により推定された対象物（３）の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定するようにするとよい。
【００５３】
このようにすると、請求項３に記載のカメラ露出設定装置（１）と同じ効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】カメラ露出設定装置の概略の構成を示すブロック図である。
【図２】車載カメラ、ミリ波レーダの車両への取付状態と、対象物の検出の様子を示す模式図である。
【図３】画像処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】部位データベースの例及び部位位置から対象物の全体領域を推定する様子を説明するための図である。
【図５】制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】画像処理の内容を説明するための模式図である。
【図７】ステレオカメラにより対象物の検出方法の説明図である。
【図８】第３実施形態におけるカメラ露出設定装置の概略の構成を示すブロック図である。
【図９】第３実施形態における画像処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５５】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［第１実施形態］
図１は、本発明が適用されたカメラ露出設定装置１の概略の構成を示すブロック図である。図１に示すように、カメラ露出設定装置１は、車載カメラ１０、ミリ波レーダ２０、画像処理部３０及び制御部４０を備えている。
【００５６】
車載カメラ１０は、自車両５に搭載され、自車両５周辺の画像を取得する、露出制御パラメータを設定可能なカメラであり、本実施形態では、図２に示すように、自車両５のボディ７の前面に取り付けられたカメラである。
【００５７】
車載カメラ１０の露出制御パラメータは、図示しないシャッタの絞り、露光時間及び画像信号の増幅率（以下、ゲイン値とも呼ぶ）の３つである。
ミリ波レーダ２０は、自車両５周辺に存在する対象物３の位置を検出する装置であり、６０ＧＨｚ又は７６ＧＨｚの周波数帯域（ミリ波周波数帯域）の電波を使用するレーダであり、車載カメラ１０と同様に自車両５のボディ７の前面に搭載され、自車両５前方の対象物３の自車両５に対する方位と距離（及び相対速度）を検出する（図２参照）。
【００５８】
なお、対象物３とは、先行車両や歩行者、障害物、道路標識など主に道路上や道路脇に存在する物体を意味している。
画像処理部３０は、記憶装置３２、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えており、以下の（ア）〜（オ）に示す画像処理を実行する。
（ア）ミリ波レーダ２０により検出した対象物３の検出位置を基準位置として、対象物３を構成する部位の位置を検出する（部位位置検出処理）。
【００５９】
具体的には、車載カメラ１０で取得されると推定される対象物３を構成する部位及び基準位置からの部位の位置を格納した部位データベースから部位及び部位の位置を取得し、基準位置として、ミリ波レーダ２０により検出した対象物３の検出位置を用いることにより、対象物３を構成する部位の位置を検出する。
（イ）部位位置検出処理において検出した対象物３を構成する部位の位置から、対象物３の全体領域を推定する（全体領域推定処理）。
（ウ）車載カメラ１０で取得した画像に、全体領域推定処理により推定された対象物３の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する（領域設定処理）。
【００６０】
このとき、ミリ波レーダ２０で検出した対象物３の位置において、車載カメラ１０で取得した画像中に対象物３全体が存在しているか否かを判定し、画像中に対象物３全体が存在していると判定した場合には、全体領域推定処理によらずに、画像に対象物３の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する。
【００６１】
逆に、画像中に対象物３全体が存在していないと判定した場合には、画像に、全体領域推定処理により推定された対象物３の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定する。
（エ）領域設定処理で設定した１又は２以上の画像領域を構成する各画素の輝度を取得する（輝度取得処理）。
（オ）輝度取得処理により取得された輝度に基づいて、複数の画像領域が露光の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かをそれぞれ判定するための評価値を算出する（評価値算出処理）。
（カ）評価値算出処理で算出した評価値に基づいて、画像領域が不適合領域であるか否かを判定する（判定処理）。
【００６２】
また、記憶装置３２には、種々の対象物３を、その対象物３を構成する部位とその位置に分けて記憶した部位データベースが格納されている。
制御部４０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを備えており、画像処理部３０の判定処理により１又は２以上の画像領域のいずれかが不適合であると判定された場合、車載カメラ１０による次の画像取得時の露出制御パラメータを評価値に基づき車載カメラ１０に指示する（指示処理）。
（画像処理の説明）
次に図３に基づき、画像処理部３０でＣＰＵが実行する画像処理について説明する。図３は、画像処理の流れを示すフローチャートである。
【００６３】
画像処理は、画像処理部３０の電源オンとともに処理が開始され、図３に示すように、Ｓ１００において、ＣＰＵが、車載カメラ１０から自車両５周辺の画像を取得し、続くＳ１０５において、ミリ波レーダ２０から対象物３の位置、つまり、自車両５からの距離と方位を取得する。
【００６４】
続くＳ１１０では、Ｓ１０５で取得した対象物３の位置において、Ｓ１００で取得した画像の中に対象物３がすべて存在しているか否かを判定する。
つまり、例えば、自車両５の走行中に、対象物３の位置が自車両５の正面にある場合には、その対象物３は先行車両と推定できる、また、対象物３が自車両５に対してヨー方向の角度が大きく、道路側端の更に外側に成るような場合には、その対象物３は歩行者や道路標識であると推定できる。
【００６５】
そこで、そのように推定した対象物３の全体が、Ｓ１００において取得した画像の中に存在しているか（換言すれば、対象物３の一部しか入っていないか）を、従来の画像処理により判定するのである。
【００６６】
そして、画像中に対象物３全体が存在していると判定した場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、処理をＳ１２５へ移行し、対象物３全体が存在していないと判定した場合（Ｓ１１０：Ｎｏ）、処理をＳ１１５へ移行する。
【００６７】
Ｓ１１５では、Ｓ１０５において取得した対象物３の位置を基準として、対象物３を構成する部位の位置を検出する。
具体的には、Ｓ１１０において推定した対象物３の種類により、記憶装置３２に格納されている部位データベースを参照し、Ｓ１０５において取得した対象物３の位置を基準位置として、その対象物３の部位の位置を検出する。
【００６８】
例えば、図４に示すように、対象物３が歩行者である場合には、歩行者の部位データベースを参照し、図４（ａ）に示す歩行者の正面の部位データベース及び図４（ｂ）に示す歩行者の側面に部位データベースを参照し、図４（ａ）中に「□」で示すように、歩行者の頭部、左右の腕、腰、左右の足などの部位の位置を検出する。また図４（ｂ）に示すとおり上半身が映っていない、あるいは対象物検出センサでは検出できなかった場合には、腰、左右の足の部位位置のみを検出するのである。
【００６９】
続くＳ１２０では、Ｓ１１５において検出した、対象物３を構成する部位の位置から、対象物３の画像中の全体領域を推定する（全体領域推定処理）。
例えば、図４に示すように、対象物３が歩行者である場合には、Ｓ１２０において検出した歩行者の各部位の位置から、図４（ｃ）に示すように、歩行者の全体領域を推定するのである。
【００７０】
Ｓ１２５では、Ｓ１００において取得した画像又はＳ１２０において推定した全体領域とＳ１０５において取得した対象物の位置とに基づき画像を１又は２以上の画像領域を設定する。具体的には、Ｓ１００で取得した画像又はＳ１２０において推定した全体領域を、Ｓ１０５において取得された対象物３を含む画像領域とそれ以外の１又は２以上の画像領域に分割して画像領域を設定する。
【００７１】
このとき、対象物３を含む画像領域は１つとは限らず、例えば、図２に示すように、対象物３として、歩行者と先行車両があった場合には、対象物３を含む画像領域は、歩行者を含む画像領域と先行車両を含む画像領域の２つとなる。
【００７２】
続くＳ１３０では、Ｓ１２５において設定した画像領域を構成する各画素の輝度を取得する（輝度取得処置）。輝度は、例えば、画像を構成する画素ごとの輝度が８ビットの分解能を有していれば、０〜２５５の値となり、０が黒、２５５が白を表現するようになっている。
【００７３】
続くＳ１３５では、Ｓ１３０において取得した各画素の輝度に基づいて、各画像領域が露出の過不足を原因として画像処理ができない、あるいは対象物を撮影することを目的とした場合に、画像品質が悪いと推定される不適合領域であるか否かを判定するための評価値を算出する（評価値算出処理）。
【００７４】
例えば、各画素領域を構成する画素の輝度の平均値、各画像領域を構成する画素の最大値、各画像領域を構成する画素の最大値と最小値の中間値など、各画像領域を構成する画素の輝度から得られる値である。
【００７５】
続くＳ１４０では、Ｓ１３５において算出した評価値に基づいて、各画像領域が不適合領域であるか否かを判定する（判定処理）。
評価値が、各画像領域の平均値とした場合には、その平均値が、画像処理が可能である輝度値の範囲内に入っているか否かを判定する。例えば、輝度の平均値が２００を超えているような場合には、その画像領域がほぼ真っ白な状態であることが推定され、平均値が３０以下の場合には、その画像領域がほぼ真っ黒な状態であることが推定される。
【００７６】
したがって、そのような場合には画像処理に適していないということになり不適合領域と判定する。
そして、不適合領域と判定した場合（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、処理をＳ１４５へ移行し、不適合領域でないと判定した場合（Ｓ１４０：Ｎｏ）、処理をＳ１５０へ移行する。
【００７７】
Ｓ１４５では、Ｓ１３５において算出した評価値を、Ｉ／Ｏを介して制御部４０へ出力する。
Ｓ１５０では、Ｓ１２５において設定したすべての画像領域について、Ｓ１３０〜Ｓ１４０の処理を実施したか否かを判定する。そして、すべての画像領域についてＳ１３０〜Ｓ１４０の処理を実施したと判定した場合（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）、処理をＳ１００へ戻し、画像処理を繰り返し、すべての画像領域について処理を実施していないと判定した場合（Ｓ１５０：Ｎｏ）、処理をＳ１３０へ戻し、次の画像領域について処理を繰り返す。
【００７８】
なお、画像処理は、画像処理部３０の電源オフとともに処理が終了となる。
（制御処理）
次に、図５に基づき、制御部４０でＣＰＵが実行する制御処理について説明する。図５は、制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００７９】
制御処理は、制御部４０の電源オンとともに処理が開始され、図５に示すように、Ｓ２００において、ＣＰＵが、Ｉ／Ｏを介して画像処理部３０から評価値Ｅｏを取得する。
続くＳ２０５では、Ｓ２００において取得した評価値Ｅｏ≦αであるか否かを判定し、
Ｅｏ≦αであると判定した場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、処理をＳ２１０へ移行し、Ｅｏ＞αであると判定した場合（Ｓ２００：Ｎｏ）、処理をＳ２２０へ移行する。
【００８０】
Ｓ２１０では、評価値β≦Ｅｏであるか否かを判定し、β≦Ｅｏであると判定した場合（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、処理をＳ２１５へ移行し、Ｅｏ≦βでないと判定した場合（Ｓ２１０：Ｎｏ）、処理をＳ２００へ戻し、制御処理を繰り返す。
【００８１】
Ｓ２１５では、露出制御パラメータである、車載カメラ１０のシャッタ絞りと露出時間のうちいずれか又はその両方の値を減少させる。つまり、シャッタの絞り開度を小さくしたり露出時間を短くしたり、画像信号増幅のゲイン値を大きくしたりする。
【００８２】
Ｓ２２０では、車載カメラ１０のシャッタ絞り、露出時間及び画像信号増幅のゲイン値のうち少なくとも１つの値を増加させる。つまり、シャッタの絞り開度を大きくしたり、露出時間を長くしたり、画像信号増幅のゲイン値を大きくしたりする。
【００８３】
ここでＳ２０５〜Ｓ２２０の処理について説明すると、前述したように、画像処理部３０から出力される評価値は０〜２５５の値のうち、目標値（例えば輝度値の中間値である１２８前後の数値）ではなく、目標値の前後を除いた値と比較し判定される。つまり、その下限値をα、上限値をβとすると、出力される評価値Ｅoは、下記式１で判定される。
【００８４】
Ｅｏ＜α、β＜Ｅｏ  ・・・  式１
αおよびβは画像制御パラメータの増加および減少が時系列にあまりに連続して発生し、画像が明るくなったり暗くなったりするのを短い時間の間に繰り返してしまう現象を抑制するために設定される不感帯に相当する。
【００８５】
そこで、露出制御パラメータである、車載カメラ１０のシャッタ絞りと露出時間のうちいずれか又はその両方を、Ｅｏ≦αの場合には、大きな値とし、β≦Ｅｏの場合には小さくするのである。
【００８６】
Ｓ２２５では、Ｓ２１５又はＳ２２０において設定した露出制御パラメータをＩ／Ｏを介して、車載カメラ１０へ出力した後、処理をＳ２００へ移行し、制御処理を繰り返す。
（カメラ露出設定装置１の特徴）
以上のようなカメラ露出設定装置１によれば、図６（ａ）に示すように、車載カメラ１０で取得した時刻ｔの画像を画像処理する際に、ミリ波レーダ２０によって検出した対象物３の位置を検出し、検出した位置に対応する１又は２以上の画像領域を設定する。
【００８７】
ここで、ミリ波レーダ２０で検出した対象物３の位置において、車載カメラ１０で取得した画像中に対象物３全体が存在しているか否かを判定し、画像中に対象物３全体が存在していると判定した場合には、画像に、対象物３の全体領域に対応する、画像取得タイミングごとに位置が可変な１又は２以上の画像領域を設定している。
【００８８】
逆に、画像中に対象物３全体が存在していないと判定した場合には、ミリ波レーダ２０により検出した対象物３の検出位置を基準位置として、対象物３を構成する部位の位置を検出している。さらに、検出した対象物３を構成する部位の位置から、対象物３の全体領域を推定し、推定した全体領域に対応する画像領域を設定している。
【００８９】
すると、自車両５が走行しているために、ある時点でピッチ方向に傾き、車載カメラ１０で、例えば、先行車両の下部や歩行者の下半身など対象物３の一部しか検出できなかった場合でも、その対象物３の全体を画像領域として画像領域を設定することができるようになる。
【００９０】
このようにすると、ミリ波レーダ２０で検出した位置において、画像中に対象物３全体が存在している場合には、そのまま画像領域を設定する。つまり、画像中に全体が存在している場合には、対象物３の検出位置を基準位置として、対象物３を構成する部位の位置を検出するによる処理を実行する必要がなくなるので、処理時間を短縮することができる。
【００９１】
逆に、画像中に対象物３全体が存在していない場合、つまり、車載カメラ１０の位置や角度が変化しても、画像領域に対象物３が入ることとなる。
そして、このようにして設定した各画像領域の輝度に基づき、上記画像処理を行って、その画像処理の結果に基づいて、車載カメラ１０の露出制御パラメータを制御することによって、車載カメラ１０の露出を制御している。
【００９２】
したがって、単に、車載カメラ１０で取得した画像に１又は２以上の画像領域を設定し、その画像領域の輝度に基づいて、露出制御パラメータを車載カメラ１０に指示する場合のように、対象物３以外の、輝度の非常に高い空の画像の輝度によって、画像全体の輝度が明るくなり過ぎたることなどがない。
【００９３】
したがって、車載カメラ１０に対する露出パラメータの設定がより正確に行うことができるようになる、つまり、カメラの位置や角度が変化しても適正なカメラ露出を得ることができるカメラ露出設定装置１とすることができることになる。
【００９４】
また、図６（ｂ）に示すように、時刻ｔ＋１においても時刻ｔにおける画像処理及び制御処理と同様な処理を実行し、図６中に矢印で示すように、このループを繰り返すことによって、露出制御パラメータを時々刻々変化させていく。
【００９５】
なお、時刻ｔ＋１とは、上記画像処理において、時刻ｔにおける画像処理から、次の処理ループまでの時間を加算した時刻を示している。
また、車載カメラ１０で取得されると推定される対象物３を構成する部位及び基準位置からの部位の位置を格納したデータベースを備え、基準位置として、ミリ波レーダ２０により検出した対象物３の検出位置を用いているため、対象物３を構成する部位及び基準位置からの部位の位置を格納するという簡易な方法で対象物３を含む全体領域の推定ができ、ひいては、対象物３を含む全体領域に対応する画像領域を設定することができる。
【００９６】
さらに、対象物３の位置の検出にミリ波レーダ２０を使用しており、車載に適した従来の技術で容易に対象物３の検出を正確に行うことができる。
また、車載カメラ１０の露出制御パラメータとして、シャッタの絞り、露出時間及び画像信号増幅のゲイン値であると、構成を複雑にすることなく車載カメラ１０を構成することができる。
［第２実施形態］
次に、図７に基づき、第１実施形態のカメラ露出設定装置１において、位置検出を異なるものにした第２実施形態について説明する。
【００９７】
第２実施形態のカメラ露出設定装置１は、位置検出以外は、第１実施形態のカメラ露出設定装置１と同じであるので、同じ部分には同じ符号を付して、その説明を省略し、異なる部分についてのみ説明する。
【００９８】
第２実施形態におけるカメラ露出設定装置１では、ミリ波レーダ２０の代わりに、自車両５のボディ７の前面に取り付けたステレオカメラ２２を用いている。
ステレオカメラ２２では、図６に示すように、カメラ２２ａ，２２ｂそれぞれの撮像素子上における検出対象物３の位置から、角度（φ，θ）と取付間隔Ｌ（基線長さＬ）を基に、三角測量の要領で、検出対象物の位置（距離ｌ）を検出することができる。
［第３実施形態］
次に、図８及び図９に基づき、ミリ波レーダ２０やステレオカメラ２２を用いずに、検出対象物３の部位の基準位置を算出するようにした第３実施形態におけるカメラ露出設定装置１について説明する。
【００９９】
第３実施形態におけるカメラ露出装置１の構成は、図８に示すように、ミリ波レーダ２０やステレオカメラ２２を用いず、車載カメラ１０のみを備えたものとなっている。
そして、図９に示すように、Ｓ１０５において、ミリ波レーダ２０から対象物の位置を取得する代わりに、Ｓ１００において取得した車載カメラ１０の画像から、画像処理によって、対象物の位置を算出する。
【０１００】
例えば、データベースに検出対象物３の形状と、所定の距離における画像上での大きさを格納しておく。そして、車載カメラ１０の画像から対象物の形状を抽出し、データベースに格納しておいた検証対象物３の形状と比較することにより、車載カメラ１０から検出対象物３までの距離を算出する。
【０１０１】
また、検出対象物３の画像の中心からの左右・上下の距離がどの程度であるかにより、車載カメラ１０に対する検査対象物３の方位を算出することができる。
このようにして、車載カメラ１０で取得した画像から検出対象物３の位置を算出し、その後は、第１実施形態と同じように、Ｓ１１０〜Ｓ１４５を実行する。
【０１０２】
このような、カメラ露出設定装置１においても、第１実施形態や第２実施形態のカメラ露出設定装置１と同様な効果を得ることができる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
（１）第１実施形態では、対象物３の位置検出にミリ波レーダ２０を用いていたがレーザレーダを用いても同様の効果を得ることができる。
（２）また、ミリ波レーダ２０、レーザレーダ及びステレオカメラを２つ以上組み合わせるようにすると、対象物３の検出の際に、天候や周囲の構造物の設置状況などの影響を受けにくくなり、より正確に対象物３の位置を検出することができるようになる。
【０１０３】
また、それら対象物検出手段を用いず、露出を制御するカメラ単体であっても、画像認識により部位を検出し、データベースから全体位置を推定してもよい。さらに露出を制御するカメラ単体のみにより複数部位を検出する際に、データベースに格納された部位位置ごとの位置関係を複数部位検出の確信度判定に用いてもよい。確信度判定に部位位置ごとの位置関係を考慮にいれることにより、より個別の部位の検出成功率および精度を向上させることができる。
（３）また、車載カメラ１０は、夜間撮影可能な赤外線カメラであっても同様な効果を得ることができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１… カメラ露出設定装置  ３… 対象物  ５… 自車両  ７… ボディ  １０… 車載カメラ  ２０… ミリ波レーダ  ２２… ステレオカメラ  ２２ａ，２２ｂ… カメラ  ３０… 画像処理部  ３２… 記憶装置  ４０… 制御部。
【図１】
2014135612.tif 000003
【図３】
2014135612.tif 000004
【図５】
2014135612.tif 000005
【図７】
2014135612.tif 000006
【図８】
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【図９】
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【図２】
2014135612.tif 000009
【図４】
2014135612.tif 000010
【図６】
2014135612.tif 000011