(57)【要約】      （修正有）【課題】走行面に段差等があっても確実に走行できる無限軌道装置を提供する。【解決手段】車体部１１と、車体部１１に支持される複数のシャフト１２と、シャフト１２に固定される複数のスプロケット１３と、各スプロケット１３に巻き掛けられる無端ベルト１４と、シャフト１２に連結されシャフト１２を駆動する駆動手段としての走行モータ１６とを備え、走行モータ１６を駆動させることにより走行することが可能な無限軌道装置１０であって、無端ベルト１４の外周面には、内部に変形可能な状態又は変形不可能な状態へ状態変化する充填物としての（可逆型光硬化性）樹脂Ｆ１を充填した複数の容器Ｐ１〜Ｐ１４が取り付けられ、樹脂Ｆ１の状態を切り換える切り換え手段としての光源Ｓ（可視光光源Ｓ１及び紫外線光源Ｓ２）を設ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体部と、
前記車体部に支持される複数のシャフトと、
前記シャフトに固定される複数のスプロケットと、
前記スプロケットに巻き掛けられる無端ベルトと、
前記シャフトに連結され前記シャフトを駆動する駆動手段とを備え、前記駆動手段の駆動により走行面上を走行する無限軌道装置であって、
前記無端ベルトの外周面には、内部に変形可能な状態又は変形不可能な状態へ状態変化する充填物を充填した複数の容器が取り付けられ、
前記充填物の状態を切り換える切り換え手段を設けたことを特徴とする無限軌道装置。
【請求項２】
前記充填物は、可視光を照射することにより変形可能な状態である液体から変形不可能な状態である固体へ変化すると共に、紫外線を照射することにより固体から液体に可逆的に変化することが可能な可逆型光硬化性樹脂であり、
前記切り換え手段は、前記可視光及び前記紫外線を照射する光源であることを特徴とする請求項１に記載の無限軌道装置。
【請求項３】
前記充填物は、前記容器内の空気の吸引により変形可能な状態から変形不可能な状態に変化すると共に、前記容器内への空気の送り込みにより変形不可能な状態から変形可能な状態に変化することが可能な粉体物であり、
前記切り換え手段は、前記容器内の空気の吸引又は前記容器内への空気の送り込みを行うポンプを備えていることを特徴とする請求項１に記載の無限軌道装置。
【請求項４】
前記容器が、前記走行面に当接し変形した時に、前記切り換え手段を作動させて、前記充填物の状態を変形不可能な状態へ状態変化させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の無限軌道装置。
【請求項５】
前記容器が、前記走行面との当接が終了した時に、前記切り換え手段を作動させて、前記充填物の状態を変形可能な状態へ状態変化させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の無限軌道装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無限軌道装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車椅子や荷台などは、人や荷物を搬送するときに、搬送路を走行する。搬送路に段差がある場合には、段差を昇降する必要がある。段差を昇降する装置として、例えば特許文献１では、無限軌道装置が開示されている。この無限軌道装置では、ゴム又はプラスチック等の弾性材料よりなる弾性履体を各独立したホルダーに固定し、クロスピンによりエンドレスに連結してエンドレス弾性履体独立懸架機構を構成し、エンドレスチェーンにより駆動するようにしている。弾性履体は球状で中空の形状を有している。このような弾性履体を用いることにより、搬送路に段差があったとしても、緩衝性が改善されるとともに、階段などを昇降することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６０−１６６５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１で開示された無限軌道装置においては、弾性率の大きな弾性履体を使用した場合には、階段などの段差を昇降するとき、弾性履体が段差に応じて変形するが段差を保持する（掴む）ことが難しく走行が不安定となり、段差をうまく昇降できない恐れがある。一方、弾性率の小さな弾性履体を使用した場合には、階段などの段差を昇降することは可能であるが、緩衝能力が低下する。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、走行面に段差等があっても確実に走行できる無限軌道装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、請求項１記載の発明は、車体部と、前記車体部に支持される複数のシャフトと、前記シャフトに固定される複数のスプロケットと、前記スプロケットに巻き掛けられる無端ベルトと、前記シャフトに連結され前記シャフトを駆動する駆動手段とを備え、前記駆動手段の駆動により走行面上を走行する無限軌道装置であって、前記無端ベルトの外周面には、内部に変形可能な状態又は変形不可能な状態へ状態変化する充填物を充填した複数の容器が取り付けられ、前記充填物の状態を切り換える切り換え手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、無端ベルトの外周面には、内部に変形可能な状態又は変形不可能な状態へ状態変化する充填物を充填した複数の容器が取り付けられ、充填物の状態を切り換える切り換え手段が設けられているので、例えば、切り換え手段の作動により、充填物の状態が変形可能な状態に維持された容器を、走行面に当接させ走行面の段差に応じて容器を変形させた後、切り換え手段を作動させて、充填物の状態を変形可能な状態より変形不可能な状態に変化させることができる。よって、走行面の段差を容器で保持する（掴む）ことが可能となり、段差のある走行面であっても確実に走行することが可能である。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載の無限軌道装置において、前記充填物は、可視光を照射することにより変形可能な状態である液体から変形不可能な状態である固体へ変化すると共に、紫外線を照射することにより固体から液体に可逆的に変化することが可能な可逆型光硬化性樹脂であり、前記切り換え手段は、前記可視光及び前記紫外線を照射する光源であることを特徴とする。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、充填物が可逆型光硬化性樹脂なので、充填物を充填した容器が走行面と当接した状態にあるときには、可視光及び紫外線を照射する光源のうち、可視光を照射する光源に切り換えて可視光を照射することにより、充填物を変形可能な状態である液体から変形不可能な状態である固体に変化させることができる。一方、充填物を充填した容器が走行面との当接が終了した状態にあるときには、紫外線を照射する光源に切り換えて紫外線を照射することにより、充填物を変形不可能な状態である固体から変形可能な状態である液体へ変化させることができる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１に記載の無限軌道装置において、前記充填物は、前記容器内の空気の吸引により変形可能な状態から変形不可能な状態に変化すると共に、前記容器内への空気の送り込みにより変形不可能な状態から変形可能な状態に変化することが可能な粉体物であり、前記切り換え手段は、前記容器内の空気の吸引又は前記容器内への空気の送り込みを行うポンプを備えていることを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、充填物が粉体物なので、充填物を充填した容器が走行面と当接した状態にあるときには、ポンプを切り換えて容器内の空気の吸引を行い充填物を変形可能な状態から変形不可能な状態に変化させることができる。一方、充填物を充填した容器が走行面との当接が終了した状態にあるときには、ポンプを切り換えて容器内への空気の送り込みを行い充填物を変形不可能な状態から変形可能な状態に変化させることができる。
【００１２】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の無限軌道装置において、前記容器が、前記走行面に当接し変形した時に、前記切り換え手段を作動させて、前記充填物の状態を変形不可能な状態へ状態変化させることを特徴とする。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、容器が走行面に当接し変形した時に、切り換え手段を作動させて、充填物の状態を変形不可能な状態へ状態変化させるので、容器で走行面の段差を確実に保持することが可能となる。
【００１４】
請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の無限軌道装置において、
前記容器が、前記走行面との当接が終了した時に、前記切り換え手段を作動させて、前記充填物の状態を変形可能な状態へ状態変化させることを特徴とする。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、容器が走行面との当接が終了した時に、切り換え手段を作動させて、充填物の状態を変形可能な状態へ状態変化させるので、走行面の段差に応じて容器を再び変形させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、段差のある走行面であっても確実に走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１の実施形態に係る無限軌道装置の概略側面図である。
【図２】図１におけるＡ−Ａ線断面図である。
【図３】図１の実施形態に係る無限軌道装置に使用する容器の概略構成を示す斜視図である。
【図４】第１の実施形態に係る無限軌道装置における光源の切り換わりを説明するための模式図である。
【図５】第１の実施形態に係る無限軌道装置の平地走行時における作用説明用の模式図である。（ａ）段差により容器の変形した状態を示し、（ｂ）段差を保持した容器が走行面との当接を終了する前の状態を示す。
【図６】第１の実施形態に係る無限軌道装置の階段昇降時における作用説明用の模式図である。（ａ）階段の段差により容器の変形した状態を示し、（ｂ）階段の段差を保持した容器が階段との当接を終了する前の状態を示す。
【図７】第２の実施形態に係る無限軌道装置の概略側面図である。
【図８】図２の実施形態に係る無限軌道装置に使用する容器及び空気制御手段の概略構成を示す斜視図である。
【図９】その他の実施形態に係る無端ベルトの構成を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る無限軌道装置を図１〜図６に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、無限軌道装置１０の車体部１１は、サイドフレーム１１Ａ、サイドフレーム１１Ｂ、上フレーム１１Ｃ及び下フレーム１１Ｄから構成されている。サイドフレーム１１Ａ及びサイドフレーム１１Ｂは、同じ大きさの長円状の平板である。上フレーム１１Ｃ及び下フレーム１１Ｄは、同じ大きさの平板であって、上フレーム１１Ｃおよび下フレーム１１Ｄの両端部は断面円弧状に湾曲している。サイドフレーム１１Ａ及びサイドフレーム１１Ｂは、上フレーム１１Ｃ及び下フレーム１１Ｄにより、平行に所定間隔を保つように連結されている。サイドフレーム１１Ａ及びサイドフレーム１１Ｂに、上フレーム１１Ｃ及び下フレーム１１Ｄを連結することにより、内部には空間が形成されると共に、上フレーム１１Ｃ及び下フレーム１１Ｄの外周面には断面トラック状の周回面１１Ｅが形成されている。
【００１９】
サイドフレーム１１Ａ及びサイドフレーム１１Ｂには、両端部に一対の貫通孔が形成され、この貫通孔に軸受を介して２本のシャフト１２が回転可能に支持されている。
各シャフト１２の両端部には、スプロケット１３がそれぞれ固定されている。
各スプロケット１３には、無端ベルト１４が巻き掛けられ、無端ベルト１４に所定の張力が維持されている。無端ベルト１４は、所定の幅を有する無端状のベルトであり、金属又は樹脂製の平板状の材料により形成されている。
【００２０】
車体部１１の内部の空間には、バッテリ１５が配置されている。車体部１１の内部の空間には、走行モータ１６が配置されている。走行モータ１６は、無限軌道装置１０の走行のための動力を供給する駆動源である。走行モータ１６は、バッテリ１５からの電力により回転駆動される。
走行モータ１６には、出力軸１６Ａが設けられている。出力軸１６Ａには図示しないモータ側ギヤが固定され、モータ側ギヤはシャフト１２に固定された図示しないシャフト側ギヤとギヤ連結されている。走行モータ１６の出力軸１６Ａの回転は、モータ側ギヤ及びシャフト側ギヤを介してシャフト１２に伝達され、シャフト１２を回転駆動させる。シャフト１２の回転駆動により無端ベルト１４が回転される。なお、走行モータ１６はシャフト１２を駆動する駆動手段に相当する。
【００２１】
無端ベルト１４の外周面には、内部に変形可能な状態又は変形不可能な状態へ状態変化する充填物Ｆを充填した複数の容器Ｐ１〜Ｐ１４が取り付けられている。本実施形態では、１４個の容器Ｐ１〜Ｐ１４が取り付けられている。容器Ｐ１〜Ｐ１４を総称する場合には、容器Ｐとする。
図３に示すように、容器Ｐは三角柱形状を有し、弾性を有する軟質で耐久性のある樹脂材料により形成されている。また、容器Ｐは外部からの光を遮る遮光材料により形成されている。
容器Ｐの内部には、充填物Ｆが充填されると共に、可視光及び紫外線を照射することが可能な光源Ｓが配置されている。容器Ｐは、内部の充填物Ｆが漏れないように密閉されている。
【００２２】
充填物Ｆは、可逆型光硬化性樹脂であり、この可逆型光硬化性樹脂は、可視光を照射することにより液体から固体へ変化すると共に、紫外線を照射することにより固体から液体に可逆的に変化する光反応性材料である。具体的には、充填物Ｆとして、アゾベンゼン基を有する光反応性化合物を使用している。この可逆型光硬化性樹脂を樹脂Ｆ１とする。
【００２３】
光源Ｓは、可視光光源Ｓ１及び紫外線光源Ｓ２により構成されている。可視光光源Ｓ１が点灯された場合には、容器Ｐ内の樹脂Ｆ１は液体より固体に変化し、剛性が発生する。
紫外線光源Ｓ２が点灯された場合には、容器Ｐ内の樹脂Ｆ１は固体より液体に変化し、剛性がなくなる。
ここで、変形可能な状態とは液体状態を指し、変形不可能な状態とは固体状態を指している。
なお、光源Ｓが、樹脂Ｆ１の状態を切り換える切り換え手段に相当する。
【００２４】
図２及び図３に示すように、容器Ｐからは無端ベルト１４の内周面側に向けて２組の電極端子１７、１８が突出している。電極端子１７は、可視光光源Ｓ１と接続された電極端子であり、電極端子１８は、紫外線光源Ｓ２と接続された電極端子である。電極端子１７、１８は、ばね性を有する弾性部材より形成されている。
電極端子１７、１８は、車体部１１の周回面１１Ｅ（上フレーム１１Ｃ及び下フレーム１１Ｄの外周面）に配置された２組の電極帯１９、２０と接触した状態にある。電極端子１７は電極帯１９と接触した状態にあり、電極端子１８は電極帯２０と接触した状態にある。なお、電極帯１９、２０と周回面１１Ｅの間には絶縁体（図示せず）が介在されている。
【００２５】
図４に示すように、各シャフト１２の駆動により無端ベルト１４は右回りに回転する。無端ベルト１４上に固定された各容器Ｐ１〜Ｐ１４も右回りに回転する。また、図４において右側のシャフト１２の軸心をＭ１とし、左側のシャフト１２の軸心をＭ２とする。軸心Ｍ１より下方に直線を引き線Ｌ１とし、軸心Ｍ２より下方に直線を引き線Ｌ２とする。軸心Ｍ１と軸心Ｍ２を結ぶ直線をＬとする。直線Ｌと線Ｌ１となす角度をα、直線Ｌと線Ｌ２となす角度をβとする。線Ｌ１は、光源Ｓにおける紫外線光源Ｓ２の点灯より可視光光源Ｓ１の点灯に切り換わる境界線を表している。線Ｌ２は、光源Ｓにおける可視光光源Ｓ１の点灯より紫外線光源Ｓ２の点灯に切り換わる境界線を表している。また、線Ｌ１は、容器Ｐが走行面に当接し変形する位置に相当する。線Ｌ２は、容器Ｐが走行面との当接が終了する位置に相当する。α、βは走行面の状態等に応じて任意に設定することが可能である。そして、周回面１１Ｅに沿った全周範囲のうち、線Ｌ１〜線Ｌ２に至る範囲をＺ１とし、線Ｌ２〜線Ｌ１に至る範囲をＺ２とする。
【００２６】
範囲Ｚ１と範囲Ｚ２では、電極帯１９、２０へのバッテリ１５からの電力供給が切り換えられる。範囲Ｚ２においては、バッテリ１５から電極端子１８への電力供給が行なわれ、バッテリ１５から電極端子１７への電力供給が行われない。また、範囲Ｚ１においては、バッテリ１５から電極端子１７への電力供給が行なわれ、バッテリ１５から電極端子１８への電力供給が行なわれない。
このように、容器Ｐが範囲Ｚ２にあるときには、電極端子１８を介して紫外線光源Ｓ２に電力が供給され、紫外線光源Ｓ２が点灯する。一方、容器Ｐが範囲Ｚ１にあるときには、電極端子１７を介して可視光光源Ｓ１に電力が供給され、可視光光源Ｓ１が点灯する。
【００２７】
図４に示すように、無端ベルト１４が右回りに回転し、各容器Ｐ１〜Ｐ１４も右回りに回転して、例えば、ｎ番目の容器Ｐを容器Ｐｎとすれば、容器Ｐｎが、範囲Ｚ２から範囲Ｚ１に移動した時には、容器Ｐｎは走行面と当接し、例えば、走行面に段差としての突起がある場合には、突起の形状に応じて容器Ｐｎは変形する。この容器Ｐｎが走行面に当接し変形した時に、言い換えると容器Ｐｎが線Ｌ１に達した時に、光源Ｓは、紫外線光源Ｓ２の点灯より可視光光源Ｓ１の点灯に切り換わる。すなわち、容器Ｐｎ内の樹脂Ｆ１は、液体より固体に変化する。
一方、ｍ番目の容器Ｐを容器Ｐｍとすれば、容器Ｐｍが、範囲Ｚ１から範囲Ｚ２に移動した時には、容器Ｐｍは走行面と当接した状態から走行面と当接していない状態へ変化する。この容器Ｐｍが走行面との当接が終了した時に、言い換えると容器Ｐｍが線Ｌ２に達した時に、光源Ｓは、可視光光源Ｓ１の点灯より紫外線光源Ｓ２の点灯に切り換わる。すなわち、容器Ｐｍ内の樹脂Ｆ１は、固体より液体に変化する。
【００２８】
以上の構成を有する無限軌道装置１０について、作用説明を行う。
先ず、平地走行の場合について説明する。
図５（ａ）に示すように、無限軌道装置１０の進行方向（図５（ａ）で右方向）の走行面には段差状の突起２１、２２があるものとする。図５（ａ）において無端ベルト１４が右回りに回転し、容器Ｐ１が走行面の突起２１と当接し、容器Ｐ１は突起２１の形状に合わせて変形する。この走行面と当接するまでは、容器Ｐ１内に配置された光源Ｓは、紫外線光源Ｓ２の点灯状態にあるので、容器Ｐ１内の樹脂Ｆ１は、液体状態にある。よって、容器Ｐ１が走行面の突起２１と当接すると、容器Ｐ１内の樹脂Ｆ１は、突起２１の形状に合わせて自由に変形することが可能である。
【００２９】
次に、容器Ｐ１が走行面の突起２１に当接し変形した時に、容器Ｐ１内の光源Ｓは、紫外線光源Ｓ２の点灯より可視光光源Ｓ１の点灯に切り換わる。このため、容器Ｐ１内の樹脂Ｆ１は、液体状態より、固体状態に変化する。つまり、容器Ｐ１内の樹脂Ｆ１は、突起２１と当接し変形した状態で固体に変化する。よって、容器Ｐ１で突起２１を保持した状態（掴んだ状態）となる。図５（ａ）は、容器Ｐ１で突起２１を保持した状態を表している。
【００３０】
無端ベルト１４が引き続き右回りに回転することにより、無限軌道装置１０は、容器Ｐ１で突起２１を保持した保持位置（略して「容器Ｐ１の保持位置」とする）を足がかりとして右方向に走行する。
容器Ｐ１に隣接する容器Ｐ２が走行面に当接すると共に、容器Ｐ２内の光源Ｓは、紫外線光源Ｓ２の点灯より可視光光源Ｓ１の点灯に切り換わる。このため、容器Ｐ２内の樹脂Ｆ１は、走行面と当接し変形した状態で固体に変化する。なお、この場合には、容器Ｐ２と当接する走行面には、突起がないので、容器Ｐ２内の樹脂Ｆ１は、ほとんど変形することなく固化した状態となる。
【００３１】
引き続き、容器Ｐ２に隣接する容器Ｐ３が走行面の突起２２に当接し、容器Ｐ２内の樹脂Ｆ１は突起２２の形状に合わせて変形する。このとき、容器Ｐ３内の光源Ｓは、紫外線光源Ｓ２の点灯より可視光光源Ｓ１の点灯に切り換わる。このため、容器Ｐ３内の樹脂Ｆ１は、走行面の突起２２と当接し変形した状態で固体に変化する。よって、容器Ｐ３で突起２２を保持した状態（掴んだ状態）となる。
【００３２】
容器Ｐ１の保持位置（容器Ｐ１で突起２１を保持した保持位置）及び、容器Ｐ３の保持位置（容器Ｐ３で突起２２を保持した保持位置）を足がかりとして、無限軌道装置１０は、右方向に走行する。容器Ｐ１の保持位置及び容器Ｐ３の保持位置を足がかりとして走行できるので、走行面を確実に捉えつつ走行することができ、容器Ｐと走行面との滑りを防止することが可能である。
図５（ｂ）は、容器Ｐ１〜容器Ｐ５が走行面と当接し、無限軌道装置１０が右方向に走行している状態を示している。
【００３３】
無端ベルト１４が引き続き回転することにより、図５（ｂ）で示す状態より、容器Ｐ１が走行面より離れる方向に回転するが、容器Ｐ１が走行面との当接が終了した時に、容器Ｐ１内の光源Ｓは、可視光光源Ｓ１の点灯より紫外線光源Ｓ２の点灯に切り換わる。このため、容器Ｐ１内の樹脂Ｆ１は、固体より液体に変化する。それに伴い、容器Ｐ１は、変形する前の状態に復帰する。無限軌道装置１０は、容器Ｐ３の保持位置を足がかりとして右方向に走行する。このように、無限軌道装置１０は、走行面に突起２１、２２があったとしても、確実に走行することが可能である。
【００３４】
次に、無限軌道装置１０が階段を昇降する場合について説明する。
図６（ａ）に示すように、無限軌道装置１０の進行方向（図６（ａ）で右方向）の走行面には階段２３があるものとする。階段２３は、複数の段部２３Ａ〜２３Ｅを有し、蹴上げと踏み面により構成されている。図６（ａ）において無端ベルト１４が右回りに回転し、容器Ｐ１が階段２３の一番目の段部２３Ａと当接し、容器Ｐ１は段部２３Ａの形状に合わせて変形する。この段部２３Ａと当接するまでは、容器Ｐ１内に配置された光源Ｓは、紫外線光源Ｓ２の点灯状態にあるので、容器Ｐ１内の樹脂Ｆ１は、液体状態にある。よって、容器Ｐ１が段部２３Ａと当接すると、容器Ｐ１内の樹脂Ｆ１は、段部２３Ａの形状に合わせて自由に変形することが可能である。
【００３５】
次に、容器Ｐ１が段部２３Ａに当接し変形した時に、容器Ｐ１内の光源Ｓは、紫外線光源Ｓ２の点灯より可視光光源Ｓ１の点灯に切り換わる。このため、容器Ｐ１内の樹脂Ｆ１は、液体より固体に変化する。つまり、容器Ｐ１内の樹脂Ｆ１は、段部２３Ａと当接し変形した状態で固体に変化する。よって、容器Ｐ１で段部２３Ａを保持した状態（掴んだ状態）となる。図６（ａ）は、容器Ｐ１で段部２３Ａを保持した状態を表している。
【００３６】
無端ベルト１４が引き続き右回りに回転することにより、無限軌道装置１０は、容器Ｐ１で段部２３Ａを保持した保持位置（略して「容器Ｐ１の保持位置」とする）を足がかりとして右上方に走行する。
容器Ｐ１に隣接する容器Ｐ２が二番目の段部２３Ｂに当接し、容器Ｐ２内の樹脂Ｆ１は段部２３Ｂの形状に合わせて変形する。このとき、容器Ｐ２内の光源Ｓは、紫外線光源Ｓ２の点灯より可視光光源Ｓ１の点灯に切り換わる。このため、容器Ｐ２内の樹脂Ｆ１は、段部２３Ｂと当接し変形した状態で固体に変化する。よって、容器Ｐ２で段部２３Ｂを保持した状態（掴んだ状態）となる。
【００３７】
無端ベルト１４が引き続き右回りに回転することにより、無限軌道装置１０は、容器Ｐ１の保持位置（容器Ｐ１で段部２３Ａを保持した保持位置）及び、容器Ｐ２の保持位置（容器Ｐ２で段部２３Ｂを保持した保持位置）を足がかりとして、無限軌道装置１０は、右上方に走行する。容器Ｐ１の保持位置及び容器Ｐ２の保持位置を足がかりとして走行できるので、階段２３の各段部２３Ａ〜２３Ｅを確実に捉えつつ走行することができ、各段部２３Ａ〜２３Ｅと容器Ｐとの滑りを防止することが可能である。
図６（ｂ）は、容器Ｐ１〜容器Ｐ５が階段２３の段部２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃ、２３Ｄ、２３Ｅとそれぞれ当接し、保持された状態で無限軌道装置１０が右上方に走行している状態を示している。
【００３８】
無端ベルト１４が引き続き回転することにより、図６（ｂ）で示す状態より、容器Ｐ１が段部２３Ａより離れる方向に回転するが、容器Ｐ１が段部２３Ａとの当接が終了した時に、容器Ｐ１内の光源Ｓは、可視光光源Ｓ１の点灯より紫外線光源Ｓ２の点灯に切り換わる。このため、容器Ｐ１内の樹脂Ｆ１は、固体より液体に変化する。それに伴い、容器Ｐ１は、変形する前の状態に復帰する。無限軌道装置１０は、容器Ｐ２〜容器Ｐ５の保持位置を足がかりとして右上方に走行する。
このように、無限軌道装置１０は、走行面に階段２３の段部２３Ａ〜２３Ｅがあったとしても、確実に階段２３を上昇することが可能である。
なお、無限軌道装置１０が、階段２３の段部２３Ａ〜２３Ｅを下降する場合にも、上昇する場合と同様に容器Ｐで階段２３の段部２３Ａ〜２３Ｅを確実に捉えつつ下降することが可能である。
【００３９】
この第１の実施形態に係る無限軌道装置１０によれば以下の効果を奏する。
（１）無端ベルト１４の外周面には、内部に液体又は固体に状態変化する樹脂Ｆ１を充填した複数の容器Ｐが取り付けられ、各容器Ｐ内には樹脂Ｆ１（充填物Ｆ）の状態を切り換える２種類の光源Ｓ（可視光光源Ｓ１及び紫外線光源Ｓ２）が設けられているので、容器Ｐと走行面の当接状態に応じて光源Ｓを切り換えて使用することができる。よって、突起のある走行面であっても確実に走行することが可能であるほか、階段を昇降することができる。
（２）容器Ｐが走行面の突起２１、２２又は階段２３の段部２３Ａ〜２３Ｅに当接し変形した時に、容器Ｐ内の光源Ｓは、紫外線光源Ｓ２の点灯より可視光光源Ｓ１の点灯に切り換わるので、容器Ｐ内の樹脂Ｆ１は、液体より固体に変化する。よって、容器Ｐで、突起２１、２２又は段部２３Ａ〜２３Ｅを確実に保持することが可能となる。
（３）容器Ｐが走行面の突起２１、２２又は階段２３の段部２３Ａ〜２３Ｅとの当接が終了した時に、容器Ｐ内の光源Ｓは、可視光光源Ｓ１の点灯より紫外線光源Ｓ２の点灯に切り換わるので、容器Ｐ内の樹脂Ｆ１は、固体より液体に変化する。それに伴い、容器Ｐは、変形する前の状態に復帰し、走行面の段差に応じて容器Ｐを再び変形させることが可能となる。
（４）複数の容器Ｐで走行面の突起２１、２２又は階段２３の段部２３Ａ〜２３Ｅを保持しつつ無限軌道装置１０が走行できるので、特定の容器Ｐへの荷重の集中を防止できる。（５）樹脂Ｆ１として波長制御された光を照射することにより可逆的に変化する可逆型光硬化性樹脂を使用しているので、可視光光源Ｓ１及び紫外線光源Ｓ２を切り換えて使用するだけでよく、光源Ｓの点灯制御が簡単であり装置の簡略化を図れる。
【００４０】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る無限軌道装置３０を図７〜図８に基づいて説明する。
この実施形態は、第１の実施形態における充填物Ｆの種類と切り換え手段を変更したものであり、その他の構成は共通である。
従って、ここでは説明の便宜上、先の説明で用いた符号を一部共通して用い、共通する構成についてはその説明を省略し、変更した個所のみ説明を行う。
【００４１】
図７に示すように、無端ベルト１４の外周面には、内部に変形可能な状態又は変形不可能な状態へ状態変化する充填物Ｆを充填した複数の容器Ｐ１〜Ｐ１４が取り付けられている。本実施形態では、１４個の容器Ｐ１〜Ｐ１４が取り付けられている。容器Ｐ１〜Ｐ１４を総称する場合には、容器Ｐとする。
図７及び図８に示すように、容器Ｐは三角柱形状を有し、弾性を有する軟質で耐久性のある樹脂材料により形成されている。
容器Ｐの内部には、充填物Ｆが充填されると共に、容器Ｐ内の空気の吸引又は容器Ｐ内への空気の送り込みを行う空気制御手段Ｋが配置されている。容器Ｐは、内部の充填物Ｆが漏れないように密閉されている。
【００４２】
充填物Ｆは、粉体物Ｆ２である。具体的には、粉体物Ｆ２としては、コーヒーかすを使用している。コーヒーかすとは、ドリップした後に残る残渣物のことを指す。容器Ｐ内に空気を供給することで粉体物Ｆ２が流動できる状態となり、粉体物Ｆ２全体として変形可能状態となる。また、容器Ｐ内の空気の吸引により粉体物Ｆ２の流動が阻害され、粉体物Ｆ２全体として変形不可能な状態となる。
【００４３】
図８に示すように、容器Ｐからは接続用のパイプ３１が突出している。空気制御手段Ｋは、図８に示すように、空気を吸引する真空ポンプ３２と、容器Ｐと真空ポンプ３２を繋ぐフレキシブルチューブ３３と、フレキシブルチューブ３３の途中に設けられたバルブ３４により構成されている。バルブ３４は三方弁により形成されており、２つの口が容器Ｐ及び真空ポンプ３２にそれぞれ接続されると共に、３つ目の口が外部に開口している。バルブ３４が開弁されて真空ポンプ３２と容器Ｐとが連通されると、真空ポンプ３２により容器Ｐ内の空気の吸引が行なわれ、容器Ｐ内の粉体物Ｆ２は変形可能な状態より変形不可能な状態へ状態変化する。逆に、バルブ３４が閉弁されて真空ポンプ３２と容器Ｐとが遮断されると、バルブ３４の外部に開口した３つ目の口が開き、外部から容器Ｐ内に空気が送り込まれ、容器Ｐ内の粉体物Ｆ２は変形不可能な状態より変形可能な状態へ状態変化する。
なお、空気制御手段Ｋが、粉体物Ｆ２の状態を切り換える切り換え手段に相当する。
【００４４】
図７及び図８に示すように、周回面１１Ｅに沿った全周範囲のうち、線Ｌ１〜線Ｌ２に至る範囲をＺ１とし、線Ｌ２〜線Ｌ１に至る範囲をＺ２とする。なお、線Ｌ１は、容器Ｐが走行面に当接し変形する位置に相当する。線Ｌ２は、容器Ｐが走行面との当接が終了する位置に相当する。また、範囲Ｚ１と範囲Ｚ２では、各容器Ｐと連結される空気制御手段Ｋの切り換えが行なわれている。容器Ｐが範囲Ｚ２にあるときには、バルブ３４が閉弁されて真空ポンプ３２と容器Ｐとが遮断される。また、容器Ｐが範囲Ｚ１にあるときには、バルブ３４が開弁されて真空ポンプ３２と容器Ｐとが連通される。車体部１１の周回面１１Ｅ上における線Ｌ１、Ｌ２に相当する部位には図示しない位置検出センサーが設けられている。位置検出センサーは、容器Ｐの位置を検出するセンサーである。位置検出センサーの検出信号に基づき空気制御手段Ｋの切り換えが行われる。
【００４５】
図７において無端ベルト１４が右回りに回転し、各容器Ｐ１〜Ｐ１４も右回りに回転して、例えば、容器Ｐ１が、範囲Ｚ２から範囲Ｚ１に移動した時には、容器Ｐ１は走行面と当接し、例えば、走行面に段差としての突起がある場合には、突起の形状に応じて容器Ｐ１は変形する。この容器Ｐ１が走行面に当接し変形した時に、空気制御手段Ｋでは、バルブ３４が開弁されて真空ポンプ３２と容器Ｐとが連通される。すなわち、容器Ｐ１内の粉体物Ｆ２は、変形可能な状態より変形不可能な状態へ状態変化する。
一方、容器Ｐ１が、範囲Ｚ１から範囲Ｚ２に移動した時には、容器Ｐ１は走行面と当接した状態から走行面と当接していない状態へ変化する。この容器Ｐ１が走行面との当接が終了した時に、空気制御手段Ｋでは、バルブ３４が閉弁されて真空ポンプ３２と容器Ｐとが遮断される。すなわち、容器Ｐ１内の粉体物Ｆ２は、変形不可能な状態より変形可能な状態へ状態変化する。
【００４６】
以上の構成を有する第２の実施形態における無限軌道装置３０については、充填物Ｆを第１の実施形態における樹脂Ｆ１から粉体物Ｆ２に変更し、切り換え手段を光源Ｓ（可視光光源Ｓ１及び紫外線光源Ｓ２）から空気制御手段Ｋに変更したものであり、もたらされる作用については第１の実施形態と同等なので、作用説明を省略する。
【００４７】
この第２の実施形態に係る無限軌道装置３０によれば以下の効果を奏する。
（６）無端ベルト１４の外周面には、内部に変形可能な状態又は変形不可能な状態へ状態変化する粉体物Ｆ２（充填物Ｆ）を充填した複数の容器Ｐが取り付けられ、各容器Ｐ内の粉体物Ｆ２の状態を切り換える空気制御手段Ｋが設けられているので、容器Ｐと走行面の当接状態に応じて空気制御手段Ｋを切り換えて使用することができる。よって、突起のある走行面であっても確実に走行することが可能であるほか、階段を昇降することができる。
（７）容器Ｐが走行面の突起２１、２２又は階段２３の段部２３Ａ〜２３Ｅに当接し変形した時に、空気制御手段Ｋでは、バルブ３４が閉弁されて真空ポンプ３２と容器Ｐとが遮断された状態より、バルブ３４が開弁されて真空ポンプ３２と容器Ｐとが連通された状態に切り換わるので、容器Ｐ内の粉体物Ｆ２は、変形可能な状態より変形不可能な状態へ状態変化する。よって、容器Ｐで、突起２１、２２又は段部２３Ａ〜２３Ｅを確実に保持することが可能となる。
（８）容器Ｐが走行面の突起２１、２２又は階段２３の段部２３Ａ〜２３Ｅとの当接が終了した時に、空気制御手段Ｋでは、バルブ３４が開弁されて真空ポンプ３２と容器Ｐとが連通された状態より、バルブ３４が閉弁されて真空ポンプ３２と容器Ｐとが遮断された状態に切り換わるので、容器Ｐ内の粉体物Ｆ２は、変形不可能な状態より変形可能な状態へ状態変化する。それに伴い、容器Ｐは、変形する前の状態に復帰し、走行面の段差に応じて容器Ｐを再び変形させることが可能となる。
（９）複数の容器Ｐで走行面の突起２１、２２又は階段２３の段部２３Ａ〜２３Ｅを保持しつつ無限軌道装置３０が走行できるので、特定の容器Ｐへの荷重の集中を防止できる。
（１０）粉体物Ｆ２としてコーヒーかすを使用し、空気制御手段Ｋを切り換えて使用するだけでよく、装置の簡略化を図れる。また、コーヒーかすは容易に入手でき、安価である。
【００４８】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更しても良い。
○  第１及び第２の実施形態においては、無端ベルト１４の外周面に複数の容器Ｐを取り付けるとして説明したが、図９に示すように、無端ベルト４０が複数の履板４１をリンク４２を介して無端状に連結した履帯で形成され、容器４１Ａは履板４１に一体形成されていても良い。容器４１Ａの部分は変形可能に薄肉に形成されており、容器４１Ａ内には樹脂Ｆ１が充填されている。この場合には、容器４１Ａを履板４１に一体形成できるので、装置の簡略化を図れる。
○  第１及び第２の実施形態においては、容器Ｐを三角柱形状とし１４個用いるとして説明したが、容器Ｐの断面形状は、四角形、円形、楕円形、不定形などどのような形状でもよい。また、容器Ｐの大きさや個数についても、適用する走行面の段差に応じて任意に設定することが可能である。
○  第１の実施形態において、容器Ｐが走行面と当接したことをセンサーで検出し、センサーの検出信号に基づき光源Ｓを紫外線光源Ｓ２の点灯より可視光光源Ｓ１の点灯に切り換えても良い。また、容器Ｐが走行面との当接が終了したことをセンサーで検出し、センサーの検出信号に基づき光源Ｓを可視光光源Ｓ１の点灯より紫外線光源Ｓ２の点灯に切り換えても良い。
○  第１の実施形態において、光源Ｓへの電力供給を非接触で行っても良い。
【符号の説明】
【００４９】
１０、３０  無限軌道装置
１１  車体部
１２  シャフト
１３  スプロケット
１４  無端ベルト
１６  走行モータ
２１、２２  突起
２３Ａ〜２３Ｅ  階段の段部
３２  真空ポンプ
３３  フレキシブルチューブ
３４  バルブ
Ｆ  充填物
Ｆ１  樹脂（可逆型光硬化性樹脂）
Ｆ２  粉体物
Ｐ（Ｐ１〜Ｐ１４）  容器
Ｓ  光源
Ｓ１  可視光光源
Ｓ２  紫外線光源
Ｋ  空気制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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