(57)【要約】【課題】後退する場合にも、掃引部を所望の方向に保つことができる清掃装置を提供する。【解決手段】本発明に係る清掃装置１は、本体１０と、清掃対象面を掃引するためのごみ回収部１１と、ごみ回収部１１を支持するスイングアーム１２と、を備え、スイングアーム１２は本体１０に対して回動可能に取り付けられており、当該清掃装置１が、スイングアーム１２から見てごみ回収部１１方向に移動するときに、ごみ回収部１１を本体１０に対して固定する嵌合機構１４を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
清掃対象面を掃引するための掃引部と、
上記掃引部を支持する支持部と、を備え、
上記支持部は上記本体に対して回動可能に取り付けられており、
当該清掃装置が、上記支持部から見て上記掃引部方向に移動するときに、上記掃引部を上記本体に対して固定する固定機構を備えている、
ことを特徴とする清掃装置。
【請求項２】
上記掃引部を、基準位置に向かって付勢する付勢機構を更に備えている、
ことを特徴とする請求項１に記載の清掃装置。
【請求項３】
上記固定機構は、上記支持部を、上記本体の備える固定部に嵌合させることによって、上記掃引部を上記本体に対して固定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の清掃装置。
【請求項４】
上記支持部には、凹部及び凸部の一方が形成されており、上記固定部には、凹部及び凸部の他方が形成されている、
ことを特徴とする請求項３に記載の清掃装置。
【請求項５】
本体と、清掃対象面を掃引するための掃引部と、上記掃引部を支持する支持部であって上記本体に対して回動可能に取り付けられている支持部と、を備えている清掃装置の制御方法において、
当該清掃装置が、上記支持部から見て上記掃引部方向に移動するときに、上記掃引部を上記本体に対して固定する固定ステップを含んでいる、
ことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、清掃装置、及び、清掃装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、床面などの清掃対象面を清掃する清掃装置として、本体と清掃対象面を清掃する掃引部とが別体として備えられた清掃装置が利用されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、スキージ（掃引部）を本体に対して回動可能に支持することによって、洗浄する床面に目地や小溝が有る場合でも、掃引部を傾斜させることによって汚水の跳ね飛ばしを防止することのできる床面洗浄機が開示されている。
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の技術では、清掃することができない領域が生じてしまう。清掃できない領域の例としては、二面が壁に囲まれた隅（コーナー）などを挙げることができる。ここで、特許文献１に記載の床面洗浄機によってコーナーを清掃する場合に清掃可能な範囲について、図７を参照して説明する。
【０００５】
図７に示すように、特許文献１に記載の床面洗浄機９は、本体９０、掃引部９１、及び、掃引部９１を本体９０に対して回動可能に支持する支持部９２を備えている。床面洗浄機９は、図７（ａ）に示すように、掃引部９１から見て本体９０方向に前進し、（ｂ）に示すように、壁面の直前で前進方向左に旋回する。
【０００６】
これにより、図７に示すように、清掃対象面のうち、掃引部９１の通過した領域が床面洗浄機９によって清掃される。このとき、図７（ｂ）に示すように、清掃対象面のコーナーを掃引部９１が通過できないため、床面洗浄機９ではコーナーを清掃することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−９９２４５号公報（１９９８年４月２１日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記の問題に対し、床面洗浄機９を本体９０から見て掃引部９１方向に後退させることでコーナーを清掃する方法が考えられる。しかし、掃引部９１は本体９０に対して回動可能に支持されていることから、清掃対象面と掃引部９１との摩擦などに起因して、掃引部９１が、意図しない方向に傾いてしまうため、コーナーを適切に清掃することができない。
【０００９】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、後退する場合にも、掃引部を所望の方向に保つことができる清掃装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様に係る清掃装置は、上記の課題を解決するために、本体と、清掃対象面を掃引するための掃引部と、上記掃引部を支持する支持部と、を備え、上記支持部は上記本体に対して回動可能に取り付けられており、当該清掃装置が、上記支持部から見て上記掃引部方向に移動するときに、上記掃引部を上記本体に対して固定する固定機構を備えている。
【００１１】
また、本発明の一態様に係る清掃装置の制御方法は、本体と、清掃対象面を掃引するための掃引部と、上記掃引部を支持する支持部であって上記本体に対して回動可能に取り付けられている支持部と、を備えている清掃装置の制御方法において、当該清掃装置が、上記支持部から見て上記掃引部方向に移動するときに、上記掃引部を上記本体に対して固定する固定ステップを含んでいる。
【発明の効果】
【００１２】
上記の構成によれば、上記支持部から見て上記掃引部方向に移動（後退）する場合に、上記掃引部を上記本体に固定することができるため、上記掃引部を所望の方向に保つことができる。
【００１３】
したがって、上記の構成によれば、例えば、後退しつつコーナーを清掃する場合であっても、コーナーを適切に清掃することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る清掃装置の構成を示す図であって、（ａ）は清掃装置の構成の概略図であり、（ｂ）は（ａ）に示す清掃装置１のＡ−Ａ断面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る清掃装置の要部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る清掃装置が自動清掃を行う場合であって壁際の清掃を行う場合の、清掃装置の動作を示す図であり、（ａ）は清掃装置が前進する場合を示し、（ｂ）は清掃装置が旋回する場合を示し、（ｃ）は清掃装置が後退する場合を示している。
【図４】本発明の一実施形態に係る清掃装置が行う壁際の自動清掃処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の他の実施形態に係る清掃装置の構成を示す図であって、（ａ）は清掃装置の構成の概略を示す図であり、（ｂ）は（ａ）に示す清掃装置２のＢ−Ｂ断面図である。
【図６】本発明のさらに他の実施形態に係る清掃装置の構成を示す図であって、（ａ）は清掃装置の構成の概略を示す図であり、（ｂ）は（ａ）に示す清掃装置３のＣ−Ｃ断面図であり、（ｃ）は（ａ）に示す清掃装置のＧ−Ｇ断面図である。
【図７】特許文献１に係る床面洗浄機の清掃可能な範囲を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜実施形態１＞
本発明の一実施形態に係る清掃装置について、図１から図４を参照して以下に説明する。但し、この実施形態に記載されている構成は、特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。なお、本実施形態では、清掃装置は、自走式の清掃装置である。
【００１６】
〔清掃装置の構成〕
まず、本実施形態に係る清掃装置１の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る清掃装置１の構成を示す図である。図１（ａ）は、清掃装置１の構成の概略を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す清掃装置１のＡ−Ａ断面図である。
【００１７】
図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、本実施形態に係る清掃装置１は、本体１０、ごみ回収部（掃引部）１１、スイングアーム（支持部）１２、バネ（付勢機構）１３ａ、１３ｂ、嵌合機構（固定機構）１４、プッシャ１５、及び、車輪１６を備えている。
【００１８】
（本体）
本体１０は、図１に示すように、車輪１６を備えており、車輪１６を駆動することによって自律移動（自走）可能に構成されている。本体１０は、本実施形態では、後述する制御部５０及び走行駆動部５２を備え、制御部５０が走行駆動部５２を制御すると共に、走行駆動部５２が車輪１６を駆動することによって自走可能に構成されている。
【００１９】
以降では、清掃装置１が、図１の矢印Ｄに示す進行方向に進む場合を「前進」とも記載し、図１の矢印Ｄに示す進行方向と反対側に進む場合を「後退」とも記載する。また、図１の矢印Ｄに示す進行方向を、「前進方向」とも記載する。
【００２０】
（ごみ回収部）
ごみ回収部１１は、床、絨毯及び畳などの清掃対象面を掃引する。ごみ回収部１１としては、例えば、モップなどを例に挙げることができるが、これに限定されるものではない。例えば、ごみ回収部１１は、クリーニングクロスであってもよいし、バキュームの吸い込み口であってもよい。
【００２１】
なお、ごみ回収部１１に変えて、清掃対象面を掃引しつつワックスを塗布するワックス塗布部などを備える構成を採用することもできる。
【００２２】
（スイングアーム）
スイングアーム１２は、ごみ回収部１１を本体１０に対して、清掃対象面に略垂直な方向を回転の軸として回動可能に支持する。スイングアーム１２は、図１（ａ）に示すように、一端がごみ回収部１１の長手方向中心付近に固定され、他端が本体１０に対して回動可能に支持されている。
【００２３】
本実施形態においては、スイングアーム１２は、本体１０側の端部付近に孔が形成されており、図１に示すように、当該孔に本体１０の備える回転軸１２１が挿入されることによって、回転軸１２１を中心に回動可能となるよう構成されている。もちろん、スイングアーム１２の構成は、これに限定されるものではなく、従来用いられてきた種々の技術を利用することができる。
【００２４】
なお、以降では、スイングアーム１２の長手方向が前進方向と平行になる当該スイングアーム１２の位置を、スイングアーム１２が本体１０に対して回動していない位置であるとして、「基準位置」とも記載する。
【００２５】
（バネ）
バネ１３ａ及びバネ１３ｂは、スイングアーム１２を基準位置に向かって付勢することにより、ごみ回収部１１を基準位置に向かって付勢する付勢機構として機能する。バネ１３ａ及びバネ１３ｂは、図１（ａ）に示すように、一端がスイングアーム１２の長手方向の側面に固定され、他の一端が本体１０に固定されている。
【００２６】
スイングアーム１２が前進方向に対して左側に回動した場合、バネ１３ａが縮むと同時に、バネ１３ｂが伸びる。このとき、バネ１３ａ及びバネ１３ｂには、スイングアーム１２を基準位置に向かって付勢する付勢力（弾性力）が発生する。
【００２７】
また、スイングアーム１２が前進方向の右側に回動した場合、バネ１３ａが伸びると同時に、バネ１３ｂが縮む。このとき、バネ１３ａ及びバネ１３ｂには、スイングアーム１２を基準位置に向かって付勢する付勢力が発生する。
【００２８】
バネ１３ａ及びバネ１３ｂは、この付勢力によって、回動したスイングアーム１２の長手方向を、基準位置に向かって付勢する。
【００２９】
なお、本実施形態では、付勢機構を、バネ１３ａ、１３ｂによって実現する構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ゴムなど他の弾性体によって実現してもよいし、従来用いられている他の構成を用いて実現してもよい。
【００３０】
（嵌合機構、プッシャ）
嵌合機構１４及びプッシャ１５は、スイングアーム１２を本体１０に対して固定する（つまり、ごみ回収部１１を本体１０に対して固定する）ための機構である。嵌合機構１４は、スイングアーム１２の本体１０側の先端に設けられたテーパ凸部（凸部）１４１と、プッシャ１５に固定されたテーパ凹部（凹部、固定部）１４２とによって構成されている。
【００３１】
プッシャ１５は、図１（ｂ）に示すように、本体１０に対して固定されている。また、プッシャ１５には、テーパ凹部１４２が固定されている。プッシャ１５は、テーパ凹部１４２を、テーパ凸部１４１と嵌合するまでテーパ凹部１４２側に押し出す。テーパ凹部１４２は、プッシャ１５に押し出されることにより、テーパ凸部１４１と嵌合する。
【００３２】
清掃装置１が前進する場合、テーパ凸部１４１及びテーパ凹部１４２は、図１に示すように、嵌合せず、離間する。この場合には、スイングアーム１２は、上述したように、回転軸１２１を中心に回動可能である。
【００３３】
一方、清掃装置１が後退する場合、テーパ凸部１４１及びテーパ凹部１４２は嵌合する。このとき、スイングアーム１２が、嵌合機構１４において本体１０に対して固定されることになる。
【００３４】
具体的には、清掃装置１が後退する際に、プッシャ１５が、テーパ凸部１４１と嵌合するまでテーパ凹部１４２を押し出す。これにより、スイングアーム１２の本体１０側の端部に設けられたテーパ凸部１４１が、本体１０に固定されたプッシャ１５に設けられたテーパ凹部１４２によって固定されるため、スイングアーム１２が本体１０に対して固定される。
【００３５】
このように、嵌合機構１４においてスイングアーム１２を本体１０に対して固定することができるため、ごみ回収部１１を本体１０に対して固定することができる。これによって、清掃装置１が後退する場合にも、ごみ回収部１１（より具体的には、ごみ回収部１１の長手方向）を、後退方向に略垂直な方向（所望の方向）に保つことができる。
【００３６】
なお、プッシャ１５によるテーパ凹部１４２の押し出しは、例えば、上述した制御部がプッシャ１５を制御することによって実現されればよいが、これに限定されるものではない。例えば、清掃装置１が後退する際に駆動するアクチュエータを備えることによって実現されてもよい。
【００３７】
また、テーパ凸部１４１は、スイングアーム１２と一体に形成されている構成を採用することもできるし、スイングアーム１２とは別部材として形成され、スイングアーム１２の端部に設けられている構成を採用することもできるし、特に限定されない。
【００３８】
〔自動清掃処理〕
次に、本実施形態に係る清掃装置１が実行する壁際の自動清掃処理について、図２から図４を参照して説明する。
【００３９】
（清掃装置の要部構成）
まず、本実施形態に係る清掃装置１が自動清掃処理を実行する際に機能する、清掃装置１の要部構成について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る清掃装置１の要部構成を示すブロック図である。
【００４０】
図２に示すように、清掃装置１は、制御部５０、センサ５１、走行駆動部５２、及び、プッシャ１５を備えている。
【００４１】
制御部５０は、清掃装置１を統括的に制御する。また、制御部５０は、駆動制御部５０１、及び、固定制御部５０２を備えている。
【００４２】
駆動制御部５０１は、センサ５１からの入力に基づいて走行駆動部５２を制御することにより、清掃装置１の自走を制御する。例えば、駆動制御部５０１は、センサ５１によって清掃装置１の前進方向に壁面などの障害物などが検知されない場合には、清掃装置１を前進させる。
【００４３】
また、駆動制御部５０１は、清掃装置１の前進方向に例えば壁面が検出されると、検出された壁面の直前で清掃装置１を停止させると共に、壁面が検出されない方向へ清掃装置１を旋回させる。さらに、駆動制御部５０１は、清掃装置１の旋回が完了すると、旋回前に検出された壁面に沿って、清掃装置１を後退させる。
【００４４】
固定制御部５０２は、プッシャ１５を制御することによって嵌合機構１４の嵌合を制御し、スイングアーム１２の本体１０への固定（つまり、ごみ回収部１１の本体１０への固定）を制御する。
【００４５】
具体的には、固定制御部５０２は、駆動制御部５０１から清掃装置１を後退させる旨の信号を取得すると、プッシャ１５の備えるアクチュエータ（不図示）を駆動することにより、プッシャ１５に固定されているテーパ凹部１４２をテーパ凸部１４１まで押し出す。これにより、固定制御部５０２は、ごみ回収部１１を本体１０に対して固定する。
【００４６】
なお、センサ５１は、本体１０の前進方向の先端に１つ設けられていてもよいし、本体１０に複数もうけられていてもよいし、ごみ回収部１１に設けられていてもよいし、設置数及び設置箇所は、特に限定されない。また、センサ５１としては、壁面などの障害物を検出可能なセンサであれば、特に限定されない。
【００４７】
（壁際の自動清掃処理）
次に、本実施形態に係る清掃装置１が実行する壁際の自動清掃処理の流れについて、図３及び図４を参照して説明する。
【００４８】
図３は、本実施形態に係る清掃装置１が自動で清掃（自動清掃）を行う場合であって壁際の清掃を行う場合の、清掃装置１の動作を示す図である。図３（ａ）は、清掃装置１が前進する場合の図であり、（ｂ）は、清掃装置１が旋回する場合の図であり、（ｃ）は、清掃装置１が後退する場合の図である。
【００４９】
また、図４は、本実施形態に係る清掃装置１が行う壁際の自動清掃処理の流れを示すフローチャートである。
【００５０】
壁際の自動清掃処理が開始されると、制御部５０の備える駆動制御部５０１は、まず、図４に示すように、走行駆動部５２を制御し、壁面Ｘに沿って前進させる（ステップＳ１）。このとき、清掃装置１は、前進しながら清掃対象面を清掃する。これにより、図３（ａ）に示すように、ごみ回収部１１が通過した領域Ｅは、ごみ回収部１１によって清掃される（清掃済領域）。
【００５１】
また、駆動制御部５０１は、前進しつつ、前進方向に壁面があるか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的には、駆動制御部５０１は、センサ５１によって前進方向に壁面が検出されるか否かを判定する。
【００５２】
前進方向に壁面がない場合（ステップＳ２においてＮＯ）、駆動制御部５０１は、ステップＳ１〜Ｓ２の処理を繰り返す。
【００５３】
前進方向に壁面がある場合（例えば、図３においてセンサ５１により壁面Ｙが検出された場合）（ステップＳ２においてＹＥＳ）、駆動制御部５０１は、走行駆動部５２を制御し、壁面の直前で清掃装置１を停止させる（ステップＳ３）。
【００５４】
また、駆動制御部５０１は、走行駆動部５２を制御し、清掃装置１をセンサ５１によって壁面が検出されない方向（例えば、図３（ｂ）に示す、壁面Ｘ、Ｙのない方向（前進方向左））に旋回させる（ステップＳ４）。このとき、清掃装置１は、旋回しながら清掃対象面を清掃する。これにより、清掃済領域は、図３（ｂ）に示すように、領域Ｅ’となる。
【００５５】
次に、駆動制御部５０１は、固定制御部５０２に対し、清掃装置１を後退させる旨を通知する。固定制御部５０２は、駆動制御部５０１から取得した通知に従い、プッシャ１５を制御するとこによって、嵌合機構１４を嵌合させ、ごみ回収部１１を本体１０に対して固定する（ステップＳ５）。
【００５６】
また、駆動制御部５０１は、走行駆動部５２を制御し、清掃装置１を後退させる（ステップＳ６）。また、駆動制御部５０１は、図３（ｃ）に示すように、清掃装置１がごみ回収部１１が壁面Ｘと接触するまで後退させる。このとき、清掃装置１は、後退しながら清掃対象面を清掃する。これにより、清掃済領域は、図３（ｃ）に示すように、領域Ｅ”となる。
【００５７】
上述のように、清掃装置１が後退する際には、ステップＳ５において、図３（ｃ）に示すように、プッシャ１５がテーパ凹部１４２を押し出し、テーパ凹部１４２とテーパ凸部１４１とが嵌合する。これにより、ごみ回収部１１が本体１０に対して所望の方向に保たれる。したがって、図３（ｃ）に示すように、清掃装置１は、後退しつつ２辺を壁面で囲まれた清掃対象面のコーナーを清掃する場合であっても、コーナーを適切に清掃することができる。
【００５８】
本実施形態に係る嵌合機構１４は、上述のように、テーパを有するテーパ凸部１４１及びテーパ凹部１４２により構成されている。嵌合機構１４は、テーパ凸部１４１とテーパ凹部１４２との位置関係がずれている（つまり、スイングアーム１２が基準位置からずれている）場合であっても、テーパの勾配の範囲内であれば、ずれを補正した上で嵌合することができる。
【００５９】
なお、本実施形態では、スイングアーム１２にテーパ凸部１４１が設けられ、プッシャ１５にテーパ凹部１４２が設けられている構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、スイングアーム１２にテーパ凹部１４２が設けられ、プッシャ１５にテーパ凸部（固定部）１４１が設けられる構成を採用することもできる。
【００６０】
また、本実施形態では、嵌合機構１４がテーパ凸部１４１及びテーパ凹部１４２により構成されている場合を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、嵌合機構１４は、棒状部材と、当該棒状部材が挿入される挿入孔とによって構成されていてもよいし、電磁石などによって構成されていてもよい。
【００６１】
＜実施形態２＞
次に、本発明の他の実施形態について、図５を参照して説明する。図５は、本実施形態に係る清掃装置２の構成を示す図である。図５（ａ）は、清掃装置２の構成の概略を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す清掃装置２のＢ−Ｂ断面図である。
【００６２】
なお、説明の便宜上、実施形態１に係る清掃装置１と同様の機能を有する構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。本実施形態では、主に、実施形態１との相違点について説明するものとする。
【００６３】
〔清掃装置の構成〕
本実施形態に係る清掃装置２は、図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、本体２０が、嵌合機構１４及びプッシャ１５に変えて、つかみ板（把持用部材）２４１及びクランパ（把持部）２４２を備えていること以外は、実施形態１に係る清掃装置１と同様の構成である。
【００６４】
（つかみ板、クランパ）
つかみ板２４１及びクランパ２４２は、スイングアーム１２を本体２０に対して固定する（つまり、ごみ回収部１１を本体２０に対して固定する）ための固定機構として機能する。
【００６５】
つかみ板２４１は、図５（ａ）及び（ｂ）に示すように、スイングアーム１２の本体２０側の端部に設けられている。
【００６６】
クランパ２４２は、本体２０に対して固定されている。また、クランパ２４２は、つかみ板２４１を挟持する（クランプする）ことにより、スイングアーム１２を本体２０に対して固定する。
【００６７】
クランパ２４２は、清掃装置２が前進する場合には、つかみ板２４１をクランプしない。このため、清掃装置２が前進する場合には、スイングアーム１２は本体２０に対して固定されず、回動可能である。
【００６８】
一方、清掃装置２が後退する場合には、クランパ２４２は、つかみ板２４１をクランプする。これにより、スイングアーム１２は本体２０に対して固定される。
【００６９】
具体的には、清掃装置２が後退する際に、クランパ２４２は、クランパ２４２を構成する上板と下板との間に挿入されているつかみ板２４１を、図５（ｂ）の矢印Ｆに示すように、クランプする。これにより、スイングアーム１２の本体２０側の端部に設けられたつかみ板２４１が、本体２０に固定されたクランパ２４２によって固定されるため、スイングアーム１２は本体２０に対して固定される。
【００７０】
このように、つかみ板２４１及びクランパ２４２によってスイングアーム１２を本体２０に対して固定することができるため、ごみ回収部１１を本体２０に対して固定することができる。
【００７１】
なお、クランパ２４２によるつかみ板２４１のクランプは、例えば、制御部５０の備える固定制御部５０２によって制御されればよい。
【００７２】
また、本実施形態では、スイングアーム１２を本体２０に対して固定する構成を、ごみ回収部１１の回動機構として従来用いられてきたスイングアームに、つかみ板２４１及びクランパ２４２という簡単でかつ少ない部品を追加することによって実現することができる。したがって、スイングアーム１２を本体３０に固定するための機構を単純化することができると共に、部品点数を削減できるため、コストの低減を図ることもできる。
【００７３】
なお、本実施形態では、スイングアーム１２につかみ板２４１が設けられ、本体２０にクランパ２４２が設けられている構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、スイングアーム１２にクランパ２４２が設けられ、本体２０につかみ板２４１が設けられる構成を採用することもできる。
【００７４】
＜実施形態３＞
次に、本発明のさらに他の実施形態について、図６を参照して説明する。図６は、本実施形態に係る清掃装置３の構成を示す図である。図６（ａ）は、清掃装置３の構成の概略を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す清掃装置３のＣ−Ｃ断面図であり、（ｃ）は、（ａ）に示す清掃装置３のＧ−Ｇ断面図である。
【００７５】
なお、説明の便宜上、実施形態１に係る清掃装置１と同様の機能を有する構成要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。本実施形態では、主に、実施形態１との相違点について説明するものとする。
【００７６】
〔清掃装置の構成〕
本実施形態に係る清掃装置３は、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、本体３０が、スイングアーム１２、バネ１３ａ、１３ｂ、嵌合機構１４及びプッシャ１５に変えて、スイングアーム（支持部）３２、弾性部（付勢機構）３３、嵌合機構（固定機構）３４及びガイド部（付勢機構）３７を備えていること以外は、実施形態１に係る清掃装置１と同様の構成である。
【００７７】
（スイングアーム）
スイングアーム３２は、ごみ回収部１１を、本体３０に対して、清掃対象面に略垂直な方向を回転の軸として回動可能に取り付ける部材である。
【００７８】
本実施形態では、スイングアーム３２の本体３０側の端部付近に、当該スイングアーム３２の長手方向と同方向に長手方向を有する長孔（アーム長穴３２２）が形成されている。スイングアーム３２は、図６に示すように、アーム長穴３２２に本体３０の備える回転軸３２１を挿入することによって、回転軸３２１を中心に回動可能となるよう構成されている。
【００７９】
（弾性部、ガイド部）
弾性部３３及びガイド部３７は、スイングアーム３２を基準位置に向かって付勢することにより、ごみ回収部１１を基準位置に向かって付勢する付勢機構として機能する。
【００８０】
図６（ｂ）に示すように、弾性部３３は、スイングアーム３２の清掃対象面側に設けられている。また、ガイド部３７は、弾性部３３の清掃対象対称面側に設けられており、本体３０に固定されている。
【００８１】
ガイド部３７は、図６（ｃ）に示すように、清掃対象面側の面が平面であって、長手方向の両端の厚み（ガイド部３７の、清掃対象面側の面から反対側の面までの厚み）が長手方向の中心の厚みよりも厚くなるよう構成されている。
【００８２】
弾性部３３は、一端がスイングアーム３２に固定され、他の一端が例えばローラーなどによってガイド部３７上を移動可能に構成されている。なお、弾性部３３は、例えば、弾性体（バネ及びゴムなど）によって実現されていてもよいが、これに限定されず、バネと同様の効果が得られる機械的な機構によって実現することもできる。
【００８３】
例えば、スイングアーム３２が清掃装置３の進行方向左側に回動した場合、スイングアーム３２とガイド部３７（ガイド部３７の長手方向端部付近）との間隔が、回動する前のスイングアーム３２とガイド部３７（ガイド部３７の長手方向中央）との間隔よりも狭まる。このため、弾性部３３が縮み、弾性力が生じる。弾性部３３及びガイド部３７は、弾性部３３に生じる弾性力によって、回動したスイングアーム３２の長手方向を清掃装置３の進行方向と平行にするよう機能する。
【００８４】
（嵌合機構）
嵌合機構３４は、スイングアーム３２を本体３０に対して固定する（つまり、ごみ回収部１１を本体３０に対して固定する）ための機構である。嵌合機構３４は、図６（ａ）及び（ｂ）に示すように、スイングアーム３２の本体３０側の先端に設けられたテーパ凸部（凸部）３４１と、本体３０に直接固定されたテーパ凹部（凹部、固定部）３４２とによって構成されている。
【００８５】
上述のように、スイングアーム３２には、アーム長穴３２２が形成されている。スイングアーム３２は、アーム長穴３２２に挿入されている回転軸３２１を支軸として、長手方向にスライドする。本実施形態では、スイングアーム３２は、テーパ凸部３４１がテーパ凹部３４２と嵌合するまで、本体３０側にスライド可能である。
【００８６】
清掃装置３が前進する場合、スイングアーム３２がごみ回収部１１側にスライドするため、テーパ凸部３４１及びテーパ凹部３４２は嵌合せず、離間する。この場合には、スイングアーム３２は、上述したように、回転軸３２１を中心に回動可能である。
【００８７】
一方、清掃装置３が後退する場合、スイングアーム３２が本体３０側にスライドするため、テーパ凸部３４１及びテーパ凹部３４２は嵌合する。これにより、スイングアーム３２の本体３０側の端部に設けられたテーパ凸部３４１が本体１０に固定されたテーパ凹部３４２に固定されるため、スイングアーム３２は、嵌合機構３４において本体３０に対して固定されることになる。
【００８８】
このように、嵌合機構３４においてスイングアーム３２を本体３０に対して固定することができるため、ごみ回収部１１を本体３０に対して固定することができる。したがって、清掃装置３は、後退しつつ清掃を行う場合にスイングアーム３２を固定することができるため、効率的に清掃を行うことができる。
【００８９】
また、清掃装置３は、スイングアーム３２を固定した上で後退しつつ清掃を行うことができるため、従来では清掃しきれなかった２辺を壁面で囲まれた清掃対象面のコーナーを清掃することができる。
【００９０】
なお、清掃装置３が後退する際にスイングアーム３２が本体３０側にスライドすることによって嵌合機構３４が嵌合するため、嵌合機構３４を嵌合させるための専用アクチュエータを備える必要がない。したがって、スイングアーム３２を本体３０に固定するための機構を単純化することができると共に、部品点数を削減できるため、コストの低減を図ることもできる。
【００９１】
〔ソフトウェアによる実現例〕
清掃装置１の制御部５０（特に駆動制御部５０１および固定制御部５０２）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００９２】
後者の場合、清掃装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００９３】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る清掃装置（清掃装置１〜３）は、本体（本体１０、２０、３０）と、清掃対象面を掃引するための掃引部（ごみ回収部１１）と、上記掃引部を支持する支持部（スイングアーム１２、３２）と、を備え、上記支持部は上記本体に対して回動可能に取り付けられており、当該清掃装置が、上記支持部から見て上記掃引部方向に移動するときに、上記掃引部を上記本体に対して固定する固定機構（嵌合機構１４、３４、つかみ板２４１及びクランパ２４２）を備えている。
【００９４】
本発明の態様７に係る清掃装置の制御方法は、本体と、清掃対象面を掃引するための掃引部と、上記掃引部を支持する支持部であって上記本体に対して回動可能に取り付けられている支持部と、を備えている清掃装置の制御方法において、当該清掃装置が、上記支持部から見て上記掃引部方向に移動するときに、上記掃引部を上記本体に対して固定する固定ステップを含んでいる。
【００９５】
上記の構成によれば、上記掃引部は、上記支持部から見て上記掃引部方向に移動するときには、上記固定機構によって、上記本体に固定される。これにより、上記固定機構は、上記支持部から見て上記掃引部方向に移動（後退）するときに、上記掃引部が上記本体に対して回動してしまうことを防ぎ、上記掃引部を所望の方向に保つことができる。
【００９６】
このように、上記清掃装置は、後退する場合に、上記掃引部を所望の方向に保つことができるため、清掃できない領域が生じてしまうことを防ぐことができる。
【００９７】
例えば、上記清掃装置は、壁際を清掃する場合に、２面を壁面で囲まれた隅（コーナー）を、上記支持部から見て上記掃引部方向に移動（後退）することによって清掃する。このとき、上記掃引部は所望の方向に保たれるため、上記清掃装置は後退しつつコーナーを清掃する場合であっても、コーナーを適切に清掃することができる。
【００９８】
本発明の態様２に係る清掃装置は、上記態様１において、上記掃引部を、基準位置に向かって付勢する付勢機構（バネ１３ａ、１３ｂ、弾性部３３及びガイド板３７）を更に備えていてもよい。
【００９９】
上記の構成によれば、上記清掃装置は、上記付勢機構によって、上記掃引部が上記基準位置から大きくずれることを防ぐことができる。これにより、上記掃引部の、上記固定機構による上記本体への固定を、より容易に行うことができる。
【０１００】
本発明の態様３に係る清掃装置における上記固定機構は、上記態様１または２において、上記支持部を、上記本体の備える固定部（テーパ凸部１４１またはテーパ凹部１４２）に嵌合させることによって、上記掃引部を上記本体に対して固定してもよい。
【０１０１】
上記の構成によれば、摩擦で固定する場合と比較して固定に要する力が少ないため、固定機構を小さく構成することができる。
【０１０２】
本発明の態様４に係る清掃装置は、上記態様３において、上記支持部には、凹部（テーパ凹部１４２）及び凸部（テーパ凸部１４１）の一方が形成されており、上記固定部には、凹部及び凸部の他方が形成されていてもよい。
【０１０３】
上記の構成によれば、上記固定機構を、凹部及び凸部という簡単な構成で実現することができる。
【０１０４】
本発明の態様５に係る清掃装置における上記凹部及び凸部は、上記態様４において、テーパ形状を有していてもよい。
【０１０５】
上記の構成によれば、上記固定機構により上記掃引部を固定するときに、当該掃引部が回動していることによって上記凹部と上記凸部とがずれている場合であっても、上記テーパ形状を有することにより、当該テーパ形状の勾配の範囲内であれば、ずれを補正しつつ嵌合し、上記掃引部を上記本体に固定することができる。
【０１０６】
本発明の態様６に係る清掃装置における上記固定機構は、上記態様１または２において、把持用部材（つかみ板２４１）と、当該把持用部材を把持する把持部（クランパ２４２）とを有しており、上記支持部及び上記本体の一方に備えられている上記把持用部材を、上記支持部及び上記本体の他方に備えられている上記把持部によって把持することにより、上記掃引部を上記本体に対して固定してもよい。
【０１０７】
上記の構成によれば、上記固定機構を、上記把持用部材及び上記把持部という、簡単でかつ少ない部品によって実現することができる。したがって、上記固定機構を単純化することができると共に、部品点数を抑えることができるため、コストの低減を図ることができる。また、上記固定機構は、簡単な機構によって実現することができるため、従来の清掃装置器に対して当該固定機構を容易に追加することができる。
【０１０８】
なお、本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本発明は、自走式の清掃装置などに好適に適用することができる。
【符号の説明】
【０１１０】
１、２、３        清掃装置
１０、２０、３０  本体
１１              ごみ回収部（掃引部）
１２、３２        スイングアーム（支持部）
１３ａ、１３ｂ    バネ（付勢機構）
１４、３４        嵌合機構（固定機構）
１５              プッシャ
１６              車輪
３３              弾性部（付勢機構）
３７              ガイド部（付勢機構）
１２１、３２１    回転軸
１４１、３４１    テーパ凸部（固定機構、凸部、固定部）
１４２、３４２    テーパ凹部（固定機構、凹部、固定部）
２４１            つかみ板（固定機構、把持用部材）
２４２            クランパ（固定機構、把持部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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