(57)【要約】【課題】簡単な操作を行うだけで、ユーザの希望通りにシンボルが物標に関連付けられる物標追尾装置を提供する。【解決手段】物標追尾装置は、物標が選択された順番と、当該物標を表すシンボルと、を対応付けた対応情報を予め記憶する。物標追尾装置は、ユーザが選択した物標に対して、前記対応情報に基づいて、当該物標が選択された順番に応じたシンボルを読み出して表示する。物標追尾装置は、ユーザの操作に応じて対応情報を変更し、変更後の対応情報に基づいて、物標が表示された箇所にシンボルを表示する。【選択図】図４
2014081200.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物標が選択された順番と、当該物標を表すシンボルと、を対応付けた対応情報を予め記憶する記憶部と、
追尾を開始する物標の選択を受け付ける開始選択受付部と、
前記開始選択受付部が選択を受け付けた物標に対して、前記対応情報に基づいて、当該物標が選択された順番に応じたシンボルを読み出すシンボル読出し部と、
前記開始選択受付部が選択を受け付けた物標を追尾する追尾部と、
前記追尾部による追尾中の物標が表示された箇所に、前記シンボル読出し部が読み出したシンボルを表示するシンボル表示部と、
ユーザの操作によって前記対応情報を変更し、変更後の前記対応情報に基づいて、物標が表示された箇所にシンボルを表示するシンボル変更部と、
を備えることを特徴とする物標追尾装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物標追尾装置であって、
追尾中の第１物標の選択と、当該第１物標に関連付けられたシンボルの引継ぎ先である第２物標の選択と、を受け付ける引継ぎ選択受付部を備え、
前記シンボル変更部は、前記引継ぎ選択受付部が受け付けた選択に基づいて、前記第１物標に関連付けられていたシンボルが前記第２物標に関連付けられるように、前記対応情報を変更し、変更後の前記対応情報に基づいて、前記第２物標が表示された箇所にシンボルを表示することを特徴とする物標追尾装置。
【請求項３】
請求項２に記載の物標追尾装置であって、
前記第２物標が既に追尾されており、かつ、当該第２物標にシンボルが関連付けられている場合、前記シンボル変更部は、前記第１物標に関連付けられているシンボルと、前記第２物標に関連付けられているシンボルと、を入れ替えることを特徴とする物標追尾装置。
【請求項４】
請求項１に記載の物標追尾装置であって、
追尾に失敗した第３物標の選択と、当該第３物標に関連付けられたシンボルの引継ぎ先である第４物標の選択と、を受け付ける引継ぎ選択受付部を備え、
前記シンボル変更部は、前記引継ぎ選択受付部が受け付けた選択に基づいて、前記第３物標に関連付けられていたシンボルを、前記第４物標に引き継がせることを特徴とする物標追尾装置。
【請求項５】
請求項１から４までの何れか一項に記載の物標追尾装置であって、
前記記憶部が記憶する前記対応情報の少なくとも一部では、物標が選択された順番のＮ番に対応付けられているシンボルと、物標が選択された順番のＭ番に対応付けられているシンボルと、が同一であることを特徴とする物標追尾装置。
【請求項６】
請求項１から４までの何れか一項に記載の物標追尾装置であって、
前記記憶部が記憶する前記対応情報の少なくとも一部は、物標が指定された順番に応じてシンボルの図形が異なることを特徴とする物標追尾装置。
【請求項７】
請求項１から４までの何れか一項に記載の物標追尾装置であって、
前記記憶部が記憶する前記対応情報の少なくとも一部は、物標が指定された順番に応じてシンボルの文字列が異なることを特徴とする物標追尾装置。
【請求項８】
請求項１から４までの何れか一項に記載の物標追尾装置であって、
前記記憶部が記憶する前記対応情報の少なくとも一部は、物標が指定された順番に応じてシンボルの色相、彩度、及び明度のうち少なくとも１つが異なることを特徴とする物標追尾装置。
【請求項９】
請求項１から４までの何れか一項に記載の物標追尾装置であって、
前記記憶部が記憶する前記対応情報の少なくとも一部は、物標が指定された順番に応じてシンボルの航跡の表示態様が異なることを特徴とする物標追尾装置。
【請求項１０】
請求項１から９までの何れか一項に記載の物標追尾装置と、
送信信号を外部に放射し、その反射信号を受信するレーダアンテナと、
前記反射信号を処理してレーダ映像を作成する表示制御部と、
前記レーダ映像に重畳させて物標のシンボルを表示する表示部と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項１１】
追尾した物標に付与される物標番号と、当該物標を表すシンボルと、を対応付けた対応情報を予め記憶する記憶部と、
追尾を開始する物標の選択を受け付ける開始選択受付部と、
前記開始選択受付部が選択を受け付けた物標に対して、物標番号を付与し、前記対応情報に基づいて、当該物標番号に応じたシンボルを読み出すシンボル読出し部と、
前記開始選択受付部が選択を受け付けた物標を追尾する追尾部と、
前記追尾部による追尾中の物標が表示された箇所に、前記シンボル読出し部が読み出したシンボルを表示するシンボル表示部と、
ユーザの操作によって前記対応情報を変更し、変更後の前記対応情報に基づいて、物標が表示された箇所にシンボルを表示するシンボル変更部と、
を備えることを特徴とする物標追尾装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の物標追尾装置であって、
追尾中の第１物標の選択と、当該第１物標に関連付けられたシンボルの引継ぎ先である第２物標の選択と、を受け付ける引継ぎ選択受付部を備え、
前記シンボル変更部は、前記引継ぎ選択受付部が受け付けた選択に基づいて、前記第１物標に関連付けられていたシンボルが前記第２物標に関連付けられるように、前記対応情報を変更し、変更後の前記対応情報に基づいて、前記第２物標が表示された箇所にシンボルを表示することを特徴とする物標追尾装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の物標追尾装置であって、
前記第２物標が既に追尾されており、かつ、当該第２物標にシンボルが関連付けられている場合、前記シンボル変更部は、前記第１物標に関連付けられているシンボルと、前記第２物標に関連付けられているシンボルと、を入れ替えることを特徴とする物標追尾装置。
【請求項１４】
請求項１１に記載の物標追尾装置であって、
追尾に失敗した第３物標の選択と、当該第３物標に関連付けられたシンボルの引継ぎ先である第４物標の選択と、を受け付ける引継ぎ選択受付部を備え、
前記シンボル変更部は、前記引継ぎ選択受付部が受け付けた選択に基づいて、前記第３物標に関連付けられていたシンボルを、前記第４物標に引き継がせることを特徴とする物標追尾装置。
【請求項１５】
追尾を開始する物標の選択を受け付ける開始選択受付工程と、
物標が選択された順番と、当該物標を表すシンボルと、が対応付けられた対応情報に基づいて、前記開始選択受付工程で選択を受け付けた物標に対して、当該物標が選択された順番に応じたシンボルを読み出すシンボル読出し工程と、
前記開始選択受付工程で選択を受け付けた物標を追尾する追尾工程と、
前記追尾工程による追尾中の物標が表示された箇所に、前記シンボル読出し工程で読み出したシンボルを表示するシンボル表示工程と、
ユーザの操作によって前記対応情報を変更し、変更後の対応情報に基づいて、物標が表示された箇所にシンボルを表示するシンボル変更工程と、
を含むことを特徴とする追尾物標表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主要には、レーダ装置等に設けられ、物標の追尾を行う物標追尾装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、船舶の衝突予防、人命安全の観点から、各種の航行支援装置が開発されている。このような航行支援装置として、例えばＴＴ（Ｔａｒｇｅｔ  Ｔｒａｃｋｉｎｇ：目標追尾）機能を備えたレーダ装置等が知られている。ここでＴＴ機能とは、簡単に説明すると、過去のレーダ映像の推移に基づいて自船周囲に存在する物標の位置の推移を検出するものである。
【０００３】
ＴＴ機能を有するレーダ装置の利用形態の一例を説明する。ユーザは、レーダ映像に表示される物標（エコー信号）を選択することで、当該物標の位置にシンボルを表示させることができる。そして、上記のＴＴ機能を用いることで物標を追尾できるので、ユーザは、選択した物標がどの位置に存在するかを容易に把握することができる。
【０００４】
ここで、多数の物標を同時に追尾する場合、画面に多数のシンボルが表示される。この場合、ユーザは、物標同士を区別することができず、混乱してしまうことがある。特許文献１は、物標同士を区別できる構成の物標追尾装置を開示する。
【０００５】
特許文献１の物標追尾装置は、追尾手段と、識別マーク信号発生手段と、を備えている。追尾手段は、物標の位置や速度を算出し、物標番号とともに識別マーク信号発生手段へ出力する。識別マーク信号発生手段は、物標番号と識別番号との対応関係を記憶する。識別番号とは、物標を画面に表示する際に物標の近傍に表示する番号である。つまり、識別番号は、物標を識別するための表示物であるので、上記のシンボルに該当する。ユーザは、この識別番号を参照することで、複数の物標を区別して把握することができる。
【０００６】
なお、特許文献１には、物標の危険度に応じて、表示するマークの色等を変更する構成についても開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第２５０１８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献１では、物標番号と識別番号との対応関係を記憶する点のみを開示するにとどまり、この対応関係の作成方法及び変更（編集）方法等については開示されていない。
【０００９】
従って、追尾に失敗した物標がユーザによって再び選択された場合、この物標に新たな物標番号（前回と異なる物標番号）が付与され、新たな識別番号（前回と異なる識別番号）が表示されることが考えられる。この場合、ユーザを混乱させてしまう。
【００１０】
なお、ＴＴ機能を有する一般的なレーダ装置では、シンボルを選択して所定の設定項目を選択していくことで、ユーザの希望通りにシンボルの表示態様を変更することができる。この機能を用いることで、上記の課題を解決することは不可能ではない。しかし、この方法では、シンボルの表示態様を１つずつしか変更できず、シンボルの数が多くなるに従って、多大な手間が掛かってしまう。
【００１１】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、簡単な操作を行うだけで、ユーザの希望通りにシンボルが物標に関連付けられる物標追尾装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【００１２】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１３】
本発明の第１の観点によれば、以下の構成の物標追尾装置が提供される。即ち、この物標追尾装置は、記憶部と、開始選択受付部と、シンボル読出し部と、追尾部と、シンボル表示部と、シンボル変更部と、を備える。前記記憶部は、物標が選択された順番と、当該物標を表すシンボルと、を対応付けた対応情報を予め記憶する。前記開始選択受付部は、追尾を開始する物標の選択を受け付ける。前記シンボル読出し部は、前記開始選択受付部が選択を受け付けた物標に対して、前記対応情報に基づいて、当該物標が選択された順番に応じたシンボルを読み出す。前記追尾部は、前記開始選択受付部が選択を受け付けた物標を追尾する。前記シンボル表示部は、前記追尾部による追尾中の物標が表示された箇所に、前記シンボル読出し部が読み出したシンボルを表示する。前記シンボル変更部は、ユーザの操作によって前記対応情報を変更し、変更後の前記対応情報に基づいて、物標が表示された箇所にシンボルを表示する。
【００１４】
これにより、ユーザは、物標を選択する順番を考慮するだけで、自己の希望通りにシンボルと物標とを関連付けていくことができる。また、シンボル変更部により上記の対応情報を変更できるので、例えば選択する順番を間違えた場合でも容易に修正することができる。
【００１５】
前記の物標追尾装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この物標追尾装置は、追尾中の第１物標の選択と、当該第１物標に関連付けられたシンボルの引継ぎ先である第２物標の選択と、を受け付ける引継ぎ選択受付部を備える。前記シンボル変更部は、前記引継ぎ選択受付部が受け付けた選択に基づいて、前記第１物標に関連付けられていたシンボルが前記第２物標に関連付けられるように、前記対応情報を変更し、変更後の前記対応情報に基づいて、前記第２物標が表示された箇所にシンボルを表示する。
【００１６】
これにより、追尾を開始する物標の選択を間違えた場合等であっても、簡単な操作で、正しい物標へシンボルを関連付けることができる。
【００１７】
前記の物標追尾装置においては、前記第２物標が既に追尾されており、かつ、当該第２物標にシンボルが関連付けられている場合、前記シンボル変更部は、前記第１物標に関連付けられているシンボルと、前記第２物標に関連付けられているシンボルと、を入れ替えることが好ましい。
【００１８】
これにより、ユーザは、例えば物標を選択する順序を間違えた場合であっても、簡単な操作で修正することができる。
【００１９】
前記の物標追尾装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この物標追尾装置は、追尾に失敗した第３物標の選択と、当該第３物標に関連付けられたシンボルの引継ぎ先である第４物標の選択と、を受け付ける引継ぎ選択受付部を備える。前記シンボル変更部は、前記引継ぎ選択受付部が受け付けた選択に基づいて、前記第３物標に関連付けられていたシンボルを、前記第４物標に引き継がせる。
【００２０】
これにより、追尾に失敗して使用されなくなったシンボルを他の物標を表示するために使用することができる。従って、シンボルを有効に活用することができる。
【００２１】
前記の物標追尾装置においては、前記記憶部が記憶する前記対応情報の少なくとも一部では、物標が選択された順番のＮ番に対応付けられているシンボルと、物標が選択された順番のＭ番に対応付けられているシンボルと、が同一であることが好ましい。
【００２２】
これにより、同種の物標に同一のシンボルを関連付けることができるので、周囲の状況を把握し易い表示が実現できる。
【００２３】
前記の物標追尾装置においては、前記記憶部が記憶する前記対応情報の少なくとも一部は、物標が指定された順番に応じてシンボルの図形が異なることが好ましい。
【００２４】
また、前記の物標追尾装置においては、前記記憶部が記憶する前記対応情報の少なくとも一部は、物標が指定された順番に応じてシンボルの文字列が異ならせることもできる。
【００２５】
また、前記の物標追尾装置においては、前記記憶部が記憶する前記対応情報の少なくとも一部は、物標が指定された順番に応じてシンボルの色相、彩度、及び明度のうち少なくとも１つが異ならせることもできる。
【００２６】
また、前記の物標追尾装置においては、前記記憶部が記憶する前記対応情報の少なくとも一部は、物標が指定された順番に応じてシンボルの航跡の表示態様が異ならせることもできる。
【００２７】
以上により、様々な態様でシンボルを区別できるので一見するだけで周囲の状況を把握し易い表示が実現できる。
【００２８】
本発明の第２の観点によれば、上記の物標追尾装置と、レーダアンテナと、表示制御部と、表示部と、を備えるレーダ装置が提供される。前記レーダアンテナは、送信信号を外部に放射し、その反射信号を受信する。前記表示制御部は、前記反射信号を処理してレーダ映像を作成する。前記表示部は、前記レーダ映像に重畳させて物標のシンボルを表示する。
【００２９】
これにより、上記の効果を発揮可能なレーダ装置が実現できる。
【００３０】
本発明の第３の観点によれば、以下の構成の物標追尾装置が提供される。即ち、この物標追尾装置は、記憶部と、開始選択受付部と、シンボル読出し部と、追尾部と、シンボル表示部と、シンボル変更部と、を備える。前記記憶部は、追尾した物標に付与される物標番号と、当該物標を表すシンボルと、を対応付けた対応情報を予め記憶する。前記開始選択受付部は、追尾を開始する物標の選択を受け付ける。前記シンボル読出し部は、前記開始選択受付部が選択を受け付けた物標に対して、物標番号を付与し、前記対応情報に基づいて、当該物標番号に応じたシンボルを読み出す。前記追尾部は、前記開始選択受付部が選択を受け付けた物標を追尾する。前記シンボル表示部は、前記追尾部による追尾中の物標が表示された箇所に、前記シンボル読出し部が読み出したシンボルを表示する。前記シンボル変更部は、ユーザの操作によって前記対応情報を変更し、変更後の前記対応情報に基づいて、物標が表示された箇所にシンボルを表示する。
【００３１】
これにより、ユーザは、物標を選択する順番を考慮するだけで、自己の希望通りにシンボルと物標とを関連付けていくことができる。また、シンボル変更部により上記の対応情報を変更できるので、例えば選択する順番を間違えた場合でも容易に修正することができる。
【００３２】
また、この物標追尾装置においては、上述したシンボルを引き継がせる処理が可能であることが好ましい。
【００３３】
本発明の第４の観点によれば、以下の追尾物標表示方法が提供される。即ち、この追尾物標表示方法は、開始選択受付工程と、シンボル読出し工程と、追尾工程と、シンボル表示工程と、シンボル変更工程と、を含む。前記開始選択受付工程では、追尾を開始する物標の選択を受け付ける。前記シンボル読出し工程では、物標が選択された順番と、当該物標を表すシンボルと、が対応付けられた対応情報に基づいて、前記開始選択受付工程で選択を受け付けた物標に対して、当該物標が選択された順番に応じたシンボルを読み出す。前記追尾工程では、前記開始選択受付工程で選択を受け付けた物標を追尾する。前記シンボル表示工程では、前記追尾工程による追尾中の物標が表示された箇所に、前記シンボル読出し工程で読み出したシンボルを表示する。前記シンボル変更工程では、ユーザの操作によって前記対応情報を変更し、変更後の対応情報に基づいて、物標が表示された箇所にシンボルを表示する。
【００３４】
これにより、ユーザは、物標を選択する順番を考慮するだけで、自己の希望通りにシンボルと物標とを関連付けていくことができる。また、シンボル変更部により上記の対応情報を変更できるので、例えば選択する順番を間違えた場合でも容易に修正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の一実施形態を示すレーダ装置の構成を示すブロック図。
【図２】表示部の画面に表示される内容及び物標の名称を説明する図。
【図３】物標を選択したときの表示部の画面を示す図。
【図４】物標をロストした後に新たに物標を選択したときの表示部の画面を示す図。
【図５】シンボルの引継ぎを行うときの表示部の画面を示す図。
【図６】シンボルの入替えを行うときの表示部の画面を示す図。
【図７】物標をロストした後にシンボルの引継ぎを行うときの表示部の画面を示す図。
【図８】シンボルの他の例を示す図。
【図９】変形例に係る表示部の画面を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態を示すレーダ装置１の構成を示すブロック図である。図２は、表示部の画面に表示される内容及び物標の名称を説明する図である。
【００３７】
レーダ装置１は、船舶等に取り付けられ、周囲の物標を探知してその探知結果を表示可能である。図１に示すように、レーダ装置１は、レーダアンテナ１０と、レーダ指示器２０と、を備える。
【００３８】
レーダアンテナ１０は、パルス状の電波を放射するとともに、この放射した電波の反射波を受信する。レーダアンテナ１０は、水平面内で回転しながら、電波の送受信を繰り返し行うように構成されている。以上の構成で、水平面内を、自船を中心として３６０°にわたってスキャンすることができる。なお、このパルスレーダに代えて、ＣＷ（ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  ｗａｖｅ）レーダやパルスドップラーレーダを用いても良い。
【００３９】
レーダアンテナ１０が受信した信号は、図略の受信回路でＡ／Ｄ変換等を行ってデジタルのデータに変換され、レーダ指示器２０へ出力される。
【００４０】
レーダ指示器２０は、スイープメモリ２１と、表示制御部２２と、表示部２３と、操作部２４と、物標追尾装置２５とを備える。
【００４１】
レーダアンテナ１０が出力したデータは、スイープメモリ２１に入力される。スイープメモリ２１は、レーダアンテナ１０の１回転分のデータを記憶可能である。レーダアンテナ１０の１回転分のデータは、自船を中心として水平面内を３６０°にわたってスキャンしたデータであるので、自船周囲の物標の様子（自船に対する物標の相対位置）を示すデータがスイープメモリ２１に記憶されることになる。なお、スイープメモリ２１は、後段の表示制御部２２が行う処理に応じた分のデータを記憶すれば良いため、レーダアンテナ１０の所定角度分のデータを記憶する構成であっても良い。
【００４２】
表示制御部２２は、各種のプログラムを実行するＣＰＵと、表示部２３にレーダ映像等を表示するためのプログラムが記憶されるＲＯＭと、を主要な構成として備えている。具体的には、表示制御部２２は、スイープメモリ２１に記憶されているデータを読み出して公知の信号処理を行うことにより、レーダ映像を作成することができる。
【００４３】
表示部２３は、液晶ディスプレイ等で構成されており、表示制御部２２が作成したレーダ映像を表示する。レーダ映像は、自船の位置を示す自船マーク３１と、物標のエコー３２と、から構成される映像である（図２を参照）。また、表示部２３は、このレーダ映像に重畳させて、後述の物標追尾装置２５が作成するシンボル３３や航跡３４等を表示することができる。
【００４４】
操作部２４は、レーダ指示器２０に設けられるキー、マウス、及びトラックボール等である。ユーザは、操作部２４を操作することで、レーダ映像の表示設定を行ったり、追尾を行う物標を指定したりすることができる。なお、表示部２３及び操作部２４は、タッチパネルとして構成することもできる。
【００４５】
物標追尾装置２５は、図１に示すように、追尾部４１と、記憶部４２と、開始選択受付部４３と、引継ぎ選択受付部４４と、シンボル読出し部４５と、シンボル表示部４６と、シンボル変更部４７と、を備えている。
【００４６】
追尾部４１は、ＴＴ機能を実現するためのものである。このＴＴ（又はＡＲＰＡ）機能は公知であるので詳細な説明は省略するが、上記で説明したように、スイープメモリ２１に記憶されたデータの推移に基づいて自船周囲に存在する物標の位置の推移を検出するものである。
【００４７】
また、追尾部４１は、ユーザが指定した物標について、ＴＴ機能により物標の追尾を行う。これにより、表示部２３は、ユーザが選択した物標のエコー３２が表示される箇所にシンボル３３を表示することができる。追尾部４１が物標を追尾し続けている限り、シンボル３３は、物標の位置が変わった場合であっても当該物標に追従して表示される。以上により、ユーザは、物標同士を区別することができる。また、追尾部４１は、ユーザが指定した物標の位置の推移を求め、表示制御部２２へ出力する。この物標の位置の推移は、図２に示すように、線状の航跡３４としてレーダ映像に重畳して表示される。また、航跡３４は、ユーザが物標を指定した後からの航跡であっても良いし、ユーザが物標を指定する前からの航跡を更に含めても良い。なお、航跡の表示態様は任意であり、線状以外に限られない。例えば、表示部２３に表示された物標の軌跡（残像を残したような画像）を表示することもできる。
【００４８】
また、本実施形態では、ユーザが物標を選択した順番に応じて、表示されるシンボルが予め定められている。記憶部４２は、図３（ａ）の右側の表に示すように、物標を選択した順番と、表示されるシンボルと、が対応付けられた対応情報を記憶している。この対応情報は、予め定められているが、ユーザの操作により変更することもできる。また、所定の条件を満たした場合に変更されることがある（詳細は後述）。
【００４９】
また、本実施形態では、選択された順番が４及び５に対応付けられたシンボルは同一である。これは、例えば同種の物標に同一のシンボルを関連付けることで、映像を見易くするためである。
【００５０】
なお、開始選択受付部４３からシンボル変更部４７までが行う処理については、実際の処理の流れに沿って後述する。
【００５１】
次に、ユーザの指示に応じて物標追尾装置２５が行う処理について説明する。なお、図２には、物標の名称及び符号が示されているが、図３以降は、図面の視認性を確保するためにその一部を省略している。また、図３以降において、矩形状の吹出しは図面を説明するためのものであり、実際には表示されない。更には、図３以降で右側の「対応情報」と記載された表が示されているが、これは表示部２３の画面を分かり易くするための補足図であり、実際に表示部２３に表示されるものではない。
【００５２】
初めに、ユーザが追尾を開始する物標を選択し、選択した物標にシンボル３３が表示されるときについて図２から図４を参照して説明する。例えば、ユーザは、航海の開始時に、自船とともに航海する船舶を追尾する物標として指定する。
【００５３】
具体的には、ユーザは、操作部２４を操作することでポインタ３５を動かし、表示部２３に表示されている物標（詳細には物標の反射波から得られるエコー３２に基づく映像）を選択する。ここでは、図３（ａ）に示すように、物標Ｃ、物標Ａ、物標Ｅの順で選択されたものとする。
【００５４】
物標追尾装置２５の開始選択受付部４３は、追尾を開始する物標の選択を受け付ける。そして、物標追尾装置２５のシンボル読出し部４５は、記憶部４２に記憶されている対応情報に基づいて、物標を選択した順番に応じたシンボルを読み出す。例えば、初めに選択された物標Ｃについては、図３の右の表に示すように、丸印のシンボルが読み出される。
【００５５】
そして、物標追尾装置２５のシンボル表示部４６は、シンボル読出し部４５が読み出したシンボルを表示部２３に表示するための処理を行う。これにより、図３（ｂ）に示すように、物標を選択した順番に応じたシンボルがそれぞれの物標に表示される。
【００５６】
次に、図３（ｂ）に示す状態から、３番目に選択された物標Ｅの追尾に失敗した（ロストした）場合について図４を参照して説明する。例えば、この場合、表示部２３には、物標Ｅをロストしたことが分かるように、物標Ｅをロストした位置にその旨を示すマークが表示される（図４（ａ）を参照）。
【００５７】
そして、この状態において、追尾する対称として物標Ｂが選択されたとする。物標Ｂは４番目に選択されたことになるので、菱形のシンボルが選択されるようにも思われる。しかし、現時点では３番目に選択された物標をロストしており、この３番目に選択された物標に関連付けられたシンボルは、今後使用されない。
【００５８】
この点を考慮して、物標追尾装置２５のシンボル変更部４７は、対応情報の変更を行う。具体的には、図４（ｂ）に示すように、ロストした物標に関連付けられていたシンボルが、４番目に選択された物標に関連付けられるように変更を行う。シンボル変更部４７は、更に、「物標が選択された順番」を繰り下げ（図４（ｂ）の破線を参照）、５番目以降に指定された物標についても適切にシンボルが関連付けられるように変更を行う。
【００５９】
次に、図３（ｂ）に示す状態から、シンボルの引継ぎを行う場合について図５を参照して説明する。以下では、ユーザが２番目に物標Ｂを選択する予定だったが、誤って物標Ａを２番目に選択した場合を考える。
【００６０】
この場合、ユーザは、図５（ａ）に示すように、物標Ａ（第１物標）を起点として物標Ｂ（第２物標）までドラッグを行う。物標追尾装置２５の引継ぎ選択受付部４４は、このドラッグ（２つの物標の選択）を受け付ける。これにより、物標Ｂは、４番目に選択されたこととなる。しかし、ドラッグ（引継ぎを行うための処理）が行われているため、シンボル変更部４７は、対応情報を変更する。具体的には、ドラッグの起点の物標Ａに関連付けられていたシンボルが、ドラッグ先の物標Ｂに関連付けられるように変更を行う。以上により、「シンボルが関連付けられた物標」から「シンボルが関連付けられていない物標」へのシンボルの引継ぎが実現できる。
【００６１】
次に、図３（ｂ）に示す状態から、別のシンボルの引継ぎを行う場合について図６を参照して説明する。以下では、ユーザは２番目に物標Ｅを選択し３番目に物標Ａを選択する予定であったが、誤って逆に選択した場合を考える。
【００６２】
この場合、ユーザは、図６（ａ）に示すように、物標Ａ（第１物標）を起点として物標Ｅ（第２物標）までドラッグを行う。これにより、上記と同様に、シンボル変更部４７は、ドラッグの起点の物標Ａに関連付けられていたシンボルと、ドラッグ先の物標Ｅに関連付けられていたシンボルと、が入れ替わるように変更を行う。以上により、「シンボルが関連付けられた物標」から「シンボルが関連付けられた物標」へのシンボルの引継ぎが実現できる。
【００６３】
次に、図３（ｂ）に示す状態から、３番目に選択された物標Ｅ（第３物標）をロストし、この物標Ｅに関連付けられていたシンボルを他の物標（物標Ｄ、第４物標）に関連付ける処理について図７を参照して説明する。
【００６４】
この場合、ユーザは、物標をロストしたことを示すマークをドラッグの起点として物標Ｄまでドラッグを行う。これにより、ドラッグ先の物標Ｄは４番目に選択されたこととなる。しかし、ドラッグ（引継ぎを行うための処理）が行われているため、シンボル変更部４７は、対応情報を変更する。具体的には、ドラッグの起点のロストを示すマーク（物標Ｅ）に関連付けられていたシンボルが、ドラッグ先の物標Ｄに関連付けられるように変更を行う。以上により、ロストした物標に関連付けられていたシンボルを他の物標に引き継がせることができる。
【００６５】
なお、上記では、物標が選択された順番に応じてシンボルの図形を変化させる構成であるが、図形以外を変化させることもできる。
【００６６】
例えば、図８（ｂ）に示すように、物標が選択された順番に応じて、図形色、ＴＴ番号、航跡色等を変化させることもできる、図形色とは、シンボルの図形を描画する色を示している。ＴＴ番号とは、各物標を識別するための番号（物標番号）である。ＴＴ番号をシンボルとして用いる場合、例えば図８（ａ）に示すように、図形の右下にＴＴ番号を表示する。なお、ＴＴ番号以外にも、物標を特定するための任意の文字列（英数字等）をシンボルとして用いることができる。航跡色とは、航跡３４の色を示している。なお、図形色及び航跡色としては、色相、彩度、及び明度のうち少なくとも何れかを変化させることができる。
【００６７】
以上に説明したように、この物標追尾装置２５は、記憶部４２と、開始選択受付部４３と、シンボル読出し部４５と、追尾部４１と、シンボル表示部４６と、シンボル変更部４７と、を備える。記憶部４２は、物標が選択された順番と、当該物標を表すシンボルと、を対応付けた対応情報を予め記憶する。開始選択受付部４３は、追尾を開始する物標の選択を受け付ける。シンボル読出し部４５は、開始選択受付部４３が選択を受け付けた物標に対して、対応情報に基づいて、当該物標が選択された順番に応じたシンボルを読み出す。追尾部４１は、開始選択受付部４３が選択を受け付けた物標を追尾する。シンボル表示部４６は、追尾部による追尾中の物標が表示された箇所に、シンボル読出し部４５が読み出したシンボルを表示する。シンボル変更部４７は、ユーザの操作によって対応情報を変更し、変更後の対応情報に基づいて、物標が表示された箇所にシンボルを表示する。
【００６８】
これにより、ユーザは、物標を選択する順番を考慮するだけで、自己の希望通りにシンボルと物標とを関連付けていくことができる。また、シンボル変更部により上記の対応情報を変更できるので、例えば選択する順番を間違えた場合でも容易に修正することができる。
【００６９】
次に、上記実施形態の変形例について図９を参照して説明する。なお、本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【００７０】
上記実施形態では、記憶部４２は、物標が選択された順番と、シンボルと、の対応情報を記憶している。これに対し、本変形例の記憶部４２は、物標に付与されたＴＴ番号（物標番号）と、シンボルと、の対応情報を記憶している。
【００７１】
ＴＴ番号は、追尾を開始する物標をユーザが選択したとき等に、物標追尾装置２５によって付与される。ＴＴ番号の付与順序は任意であるが、例えば以下のようにすることができる。即ち、原則として物標が選択された順番にＴＴ番号を付与していく。そして、ロスト等によってＴＴ番号に空きが生じた場合、この空いたＴＴ番号から優先的に付与されていく。
【００７２】
なお、上記実施形態と変形例とでは、シンボルに対応付ける事項を異ならせているだけである。従って、シンボル変更部４７が対応情報を変更することで、本変形例においても、上記実施形態で示した全ての処理を同様の手順で行うことができる。
【００７３】
以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００７４】
上記実施形態では、マウス又はトラックボールによるポインタ３５を用いて追尾を開始する物標を選択する構成であるが、方向キー等を用いて選択する構成であっても良い。また、ドラッグを行うことでシンボルの引継ぎを指示する構成であるが、引継ぎ元と引継ぎ先を順番に選択する構成であっても良く、適宜変更することができる。
【００７５】
上記実施形態では、物標追尾装置２５は、レーダアンテナ１０の内部に設けられる構成であるが、レーダアンテナ１０の外部に設置されていても良い。
【００７６】
上記実施形態では、船舶に搭載されるレーダ装置を例に挙げて説明したが、他の移動体（例えば航空機）に搭載されるレーダ装置にも、本構成を適用することができる。また、例えば灯台、海峡、及び港湾等に設置され、周囲の状況をレーダエコーによって検出する構成のレーダ装置にも本構成を適用することができる。
【符号の説明】
【００７７】
１  レーダ装置
１０  レーダアンテナ
２０  レーダ指示器
２１  スイープメモリ
２２  表示制御部
２３  表示部
２４  操作部
２５  物標追尾装置
３３  シンボル
４１  追尾部
４２  記憶部
４３  開始選択受付部
４４  引継ぎ選択受付部
４５  シンボル読出し部
４６  シンボル表示部
４７  シンボル変更部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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