(57)【要約】【課題】柱状部にブロックを柱状に積み重ねた構造自体による剛性よりも高い剛性を付与できる積重ね方式の出退装置を提供する。【解決手段】左右両側の連結チェーン１６に一個おきに固定された四角筒形状のブロック１４が、合流部２３で積み重ねられつつ繰り出されることで一本の柱状部１３が突出し、柱状部１３は基部側のブロック１４から順番に分離されつつ引き戻されることで退避する。ブロック１４が合流部２３で積み重ねられる過程で、ブロック１４から突出するカム板３４は隣のブロック１４の当接ブロック３５に当たってばね３３の付勢力に抗してブロック１４の内側へ退避する。このとき、カム孔３４ａに沿って軸部５１が移動することでプッシャー３１が挿通孔１４ｃから突出し、連結チェーン１６の自由リンク部４７を内側から押し出すことで連結チェーン１６に張力が付与される。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のブロックが順番に積み重ねられつつ繰り出されることで突出する柱状部を形成し、前記柱状部が退避するときに当該柱状部の基部側のブロックから順番に分離されつつ引き戻される当該複数のブロックと、
前記柱状部を突出させるときに前記複数のブロックを繰り出し方向に駆動させるとともに、前記柱状部を退避させるときに前記複数のブロックを引き戻し方向に駆動させる駆動部と、
前記複数のブロックのうちそれぞれ異なるブロックと連結された複数本の長尺状の可撓性部材と、
前記可撓性部材における前記柱状部を形成する前記ブロックとの連結箇所間の部分を前記ブロックの積み重ね方向と交差する変位方向へ変位させて当該可撓性部材に張力を付与する張力付与部と、
を備えたことを特徴とする積重ね方式の出退装置。
【請求項２】
前記複数の可撓性部材のうち少なくとも二つは、前記柱状部が突出した状態において当該柱状部を挟んだ両側に位置することを特徴とする請求項１に記載の積重ね方式の出退装置。
【請求項３】
前記可撓性部材はチェーンであり、前記チェーンは共通の当該チェーンに連結された隣同士のブロックに固定された固定リンク部の間に前記ブロックに固定されていない二つ以上の自由リンク部を備え、
前記張力付与部は、前記自由リンク部の少なくとも一部を前記変位方向へ変位させることを特徴とする請求項１又は２に記載の積重ね方式の出退装置。
【請求項４】
前記張力付与部は、前記可撓性部材を変位させるために押す押出し部を備え、当該押出し部を含む少なくとも一部が前記ブロックに組み付けられ、前記複数本の可撓性部材のうち当該ブロックが連結されていない可撓性部材を、当該ブロックから前記押出し部を突出させて押すことで当該可撓性部材に張力を付与することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の積重ね方式の出退装置。
【請求項５】
前記張力付与部は、前記押出し部と、前記ブロックが積み重ねられていない状態で当該ブロックから積み重ね方向に突出する状態に付勢された突出部と、前記突出部が突出した状態では前記押出し部を退避させるとともに、隣に積み重ねられた他の前記ブロックの当接部に当たって前記突出部が前記ブロック内に退避した状態では前記押出し部を突出させる機構と、を備えたことを特徴とする請求項４に記載の積重ね方式の出退装置。
【請求項６】
前記張力付与部は、前記ブロックに設けられたトグルレバーと、前記トグルレバーのうち前記ブロックの外側に延出する部分と前記ブロックの繰り出し及び引き戻しの過程で係合して当該トグルレバーを回動させるレバー作動部とを備え、
前記ブロックが繰り出されるときに前記レバー作動部と係合して作動側へ回動した前記トグルレバーの回動力を前記押出し部の突出動作に変換し、前記ブロックが引き戻されるときに前記レバー作動部と係合して解除側へ回動した前記トグルレバーの回動力を前記押出し部の退避動作に変換する機構と、を備えたことを特徴とする請求項４に記載の積重ね方式の出退装置。
【請求項７】
前記ブロックの積み重ねられる部分における一方の端部には係合凹部が設けられ、他方の端部には前記係合凹部と係合可能な係合凸部が設けられていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の積重ね方式の出退装置。
【請求項８】
前記ブロックの積重ねと分離とが行われる箇所では前記ブロックは姿勢を徐々に変化させる湾曲した経路を移動するように案内され、前記可撓性部材の前記経路に沿う形状から外れる撓みを規制する規制部材を更に備えていることを特徴とする請求項７に記載の積重ね方式の出退装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のブロックが順番に積み重ねられつつ繰り出されることで柱状部が突出し、柱状部が基部側のブロックから順番に分離されつつ引き戻されることで退避する積重ね方式の出退装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、チェーンを背部に固定した複数の部材（屈曲抑止部材）が順番に繰り出されて、それぞれの対向する部分で噛み合うことで一本の柱状部が突出し、柱状部が基部側の部材から順番に分離されつつ引き戻されることで退避する出退装置が知られている（例えば特許文献１〜４等）。これらの出退装置では、突出時における柱状部の剛性は、複数の屈曲抑止部材の互いに向き合った部分が噛み合って連結することにより付与される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２０５４８７号公報
【特許文献２】特開２００６−４４８８１号公報
【特許文献３】特開平１０−１２９１号公報
【特許文献４】特開２００６−２９０５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、柱状部の剛性は、屈曲抑止部材が互いに向き合った部分が噛み合って積み重なった状態そのものが反映されたものであり、それ以上に剛性を上げるための手段がない。例えば突出した柱状部が比較的大きな荷重を受けると、その柱状部が捻れたり座屈したりする虞があった。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、柱状部にブロックを柱状に積み重ねた構造自体による剛性よりも高い剛性を付与できる積重ね方式の出退装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する積重ね方式の出退装置は、複数のブロックが順番に積み重ねられつつ繰り出されることで突出する柱状部を形成し、前記柱状部が退避するときに当該柱状部の基部側のブロックから順番に分離されつつ引き戻される当該複数のブロックと、前記柱状部を突出させるときに前記複数のブロックを繰り出し方向に駆動させるとともに、前記柱状部を退避させるときに前記複数のブロックを引き戻し方向に駆動させる駆動部と、前記複数のブロックのうちそれぞれ異なるブロックと連結された複数本の長尺状の可撓性部材と、前記可撓性部材における前記柱状部を形成する前記ブロックとの連結箇所間の部分を前記ブロックの積み重ね方向と交差する変位方向へ変位させて当該可撓性部材に張力を付与する張力付与部と、を備えている。
【０００７】
この構成によれば、複数のブロックが積み重ねられつつ繰り出されることで柱状部が突出し、その突出した柱状部は基部側のブロックから順番に分離されつつ引き戻されることで退避する。複数のブロックのうちそれぞれ異なるブロックを連結する複数本の可撓性部材における柱状部を形成するブロックとの連結箇所間の部分を、張力付与部がブロックの積み重ね方向と交差する変位方向へ変位させることで、可撓性部材に張力が付与される。この結果、この張力によって柱状部を形成する複数のブロックに積み重ね方向と平行な方向の圧縮荷重が加えられるので、柱状部にブロックの積み重ね自体による剛性よりも高い剛性が付与される。
【０００８】
また、上記の出退装置では、前記複数の可撓性部材のうち少なくとも二つは、前記柱状部が突出した状態において当該柱状部を挟んだ両側に位置することが好ましい。
この構成によれば、柱状部が突出した状態において、張力付与部は、柱状部を挟んで両側に位置する可撓性部材に張力を付与する。これにより、柱状部の両側に張力による力がバランスよく付与され、柱状部の捻れ及び座屈を効果的に抑制できる。
【０００９】
また、上記の出退装置では、前記可撓性部材はチェーンであり、前記チェーンは共通の当該チェーンに連結された隣同士のブロックに固定された固定リンク部の間に前記ブロックに固定されていない二つ以上の自由リンク部を備え、前記張力付与部は、前記自由リンク部の少なくとも一部を前記変位方向へ変位させることが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、可撓性部材がチェーンなので、例えばワイヤに比べ比較的高い強度を確保できる。固定リンク部間には二つ以上の自由リンク部が配置されているので、張力付与部は自由リンク部の少なくとも一部を変位方向へ変位させることでチェーンに張力を付与できる。
【００１１】
また、上記の出退装置では、前記張力付与部は、前記可撓性部材を変位させるために押す押出し部を備え、当該押出し部を含む少なくとも一部が前記ブロックに組み付けられ、前記複数本の可撓性部材のうち当該ブロックが連結されていない可撓性部材を、当該ブロックから前記押出し部を突出させて押すことで当該可撓性部材に張力を付与することが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、押出し部を含む少なくとも一部がブロックに組み付けられた張力付与部は、複数の可撓性部材のうち当該ブロックが連結されていない可撓性部材を、当該ブロックから突出させた押出し部で押して変位させることで、当該可撓性部材に張力を付与する。柱状部の突出長に応じてブロックの位置は変化するが、張力付与部の少なくとも一部が組み付けられたブロックが柱状部のどの位置にあっても、可撓性部材に張力を付与できる。
【００１３】
また、上記の出退装置では、前記張力付与部は、前記押出し部と、前記ブロックが積み重ねられていない状態で当該ブロックから積み重ね方向に突出する状態に付勢された突出部と、前記突出部が突出した状態では前記押出し部を退避させるとともに、隣に積み重ねられた他の前記ブロックの当接部に当たって前記突出部が前記ブロック内に退避した状態では前記押出し部を突出させる機構と、を備えていることが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、ブロックから突出する状態に付勢された突出部は、ブロックが積み重ねられるときに、他のブロックの当接部に押されてブロック内に退避し、この退避により押出し部がブロックの外側へ突出する。この突出した押出し部が可撓性部材を変位方向へ変位させる。張力付与部のうち押出し部及び機構などの一部の構成部材がブロック内にほぼ収容されているので、出退装置を比較的コンパクトに構成できる。また、柱状部が突出する際に突出部はブロック内に退避するので、この点からも出退装置を比較的コンパクトに構成できる。
【００１５】
さらに上記の出退装置では、前記張力付与部は、前記ブロックに設けられたトグルレバーと、前記トグルレバーのうち前記ブロックの外側に延出する部分と前記ブロックの繰り出し及び引き戻しの過程で係合して当該トグルレバーを回動させるレバー作動部とを備え、前記ブロックが繰り出されるときに前記レバー作動部と係合して作動側へ回動した前記トグルレバーの回動力を前記押出し部の突出動作に変換し、前記ブロックが引き戻されるときに前記レバー作動部と係合して解除側へ回動した前記トグルレバーの回動力を前記押出し部の退避動作に変換する機構と、を備えていることが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、ブロックが繰り出されるときにトグルレバーがレバー作動部と係合することでトグルレバーが作動側へ回動し、この回動により押出し部が突出する。この結果、可撓性部材は押出し部に押され、可撓性部材に張力が付与される。また、柱状部を形成するブロックが引き戻されるときにトグルレバーがレバー作動部と係合することでトグルレバーが解除側へ回動し、この回動により押出し部が退避する。この結果、可撓性部材に付与されていた張力が解消される。張力付与部のうち押出し部と機構の一部とがブロック側に組み付けられているので、出退装置を比較的コンパクトに構成できる。
【００１７】
また、上記の出退装置には、前記ブロックの積み重ねられる部分における一方の端部には係合凹部が設けられ、他方の端部には前記係合凹部と係合可能な係合凸部が設けられていることが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、ブロックが積み重ねられた部分では一方の端部に設けられた係合凹部と他方の端部に設けられた係合凸部とが係合するので、柱状部に一層高い剛性を付与できる。
【００１９】
上記の出退装置では、前記ブロックの積重ねと分離とが行われる箇所では前記ブロックは姿勢を徐々に変化させる湾曲した経路を移動するように案内され、前記可撓性部材の前記経路に沿う形状から外れる撓みを規制する規制部材を更に備えていることが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、ブロックの積重ねと分離とが行われる箇所では、ブロックは姿勢を徐々に変化させる規定の経路を移動することにより、ブロックは係合凹部と係合凸部との係合を伴って積み重ねられる。このとき、規制部材により可撓性部材の前記経路に沿う形状から外れる撓みが規制されるため、ブロックはその規定の経路に沿ってずれなく移動でき、係合凹部と係合凸部がスムーズに係合しつつ積み重ねられる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、柱状部にブロックを柱状に積み重ね構造自体による剛性よりも高い剛性を付与することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１実施形態における積重ね方式の出退装置を模式的に示す斜視図。
【図２】出退装置の連結チェーンの部分を拡大した斜視図。
【図３】出退装置の要部を示す斜視図。
【図４】出退装置の要部を示す側断面図。
【図５】出退装置の要部を拡大した斜視図。
【図６】出退装置の要部を示す側断面図。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は張力付与機構の動作を示す斜視図。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は張力付与機構の連結チェーンに対する作用を示す側面図。
【図９】（ａ）〜（ｃ）は張力付与機構の動作を示す背面図。
【図１０】第２実施形態における積重ね方式の出退装置の要部を示す斜視図。
【図１１】出退装置の要部を示す一部破断した斜視図。
【図１２】出退装置の要部を示す側断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態を図１〜図９に基づいて説明する。
図１に示すように、積重ね方式の出退装置１１は、横長四角箱状のベース部１２と、ベース部１２の長手方向略中央部の上面に位置する開口部１２ａから突出／退避する柱状部１３を形成するとともに柱状部１３が退避した状態でベース部１２内に収納される複数のブロック１４とを備えている。本実施形態のブロック１４は一例として四角筒形状を有している。但し、ブロック１４の形状は適宜設定でき、例えば他の筒形状であってもよい。
【００２４】
図１に示す一本の剛性を有する柱状部１３は、ベース部１２の開口部１２ａから上方へブロック１４が積み重なりつつ繰り出されることで突出し、柱状部１３を形成するブロック１４がベース部１２内に柱状部１３の基部側から順番に分離されつつ引き戻されることで退避する。柱状部１３は複数のブロック１４が積み重なる部分で上下に噛み合うことでも剛性が付与される。柱状部１３の退避により開口部１２ａ内へ引き戻されたブロック１４は順番に分離されてベース部１２内に収納される。柱状部１３の上端部には移動対象部材（図示せず）を取り付けるための板状の取付部１５が固定されている。そして、柱状部１３の突出／退避により、取付部１５に取り付けられた不図示の移動対象部材を所定のストロークの範囲内で昇降させることが可能である。なお、図１の例では、柱状部１３を上下方向に出退させているが、出退装置１１を横向きに配置して柱状部１３を水平方向に出退させたり、出退装置１１を下向きに配置して柱状部１３を下方へ向かって出退させたりする使用も可能である。また、以下、説明の便宜上、ベース部１２の長手方向を左右方向、柱状部１３の出退方向（図１における矢印方向）を上下方向、左右方向と上下方向の両方向に直交する方向を前後方向とする。
【００２５】
図１において柱状部１３の左右両側面には一対（但し図１では一方のみ図示）の連結チェーン１６が配置されている。一対の連結チェーン１６には、柱状部１３を形成する複数のブロック１４のうちそれぞれ異なる一個おきのブロック１４が固定されている。すなわち、柱状部１３の先端部（上端部）側からブロック１４に「１，２，３，…，ｎ」の番号を付けると、柱状部１３を形成する複数のブロック１４のうち、一方の連結チェーン１６には奇数番のブロック１４の側面が固定され、他方の連結チェーン１６には偶数番のブロック１４の側面が固定されている。そして、開口部１２ａを通じてベース部１２内へ引き戻された複数のブロック１４は、開口部１２ａ内で一個おきに左右に分かれ、右側の連結チェーン１６に固定されたブロック１４がベース部１２内の右半分に収納され、不図示の左の連結チェーン１６に固定されたブロック１４がベース部１２内の左半分に収納される。
【００２６】
また、図１に示すように、柱状部１３の正面（前面）と背面（後面）には、各ブロック１４の正面と背面にそれぞれ固定された被駆動部１７が出退方向（図１では上下方向）に一定ピッチで一列に配列される。ベース部１２の長手方向中央部の前後には一対のギアボックス部１２ｂが突出している。各ギアボックス部１２ｂ内には、柱状部１３の基部に位置する各被駆動部１７と噛み合うスプロケット１８がそれぞれ収容されている。出退装置１１の動力源となる電動モータ１９は、手前側（前側）のギアボックス部１２ｂに挿入された回転軸にスプロケット１８を嵌着する状態で配設されている。電動モータ１９の回転はベース部１２内の不図示の動力伝達機構を介して背面側（後側）のギアボックス部１２ｂ内のスプロケット１８にも伝達される。電動モータ１９が正転駆動されて両スプロケット１８が正転すると、ブロック１４がベース部１２の開口部１２ａから積み重ねられつつ繰り出されて柱状部１３が突出する。一方、電動モータ１９が逆転駆動されてスプロケット１８が逆転すると、柱状部１３を形成するブロック１４がベース部１２内で基部側のブロック１４から順番に分離されつつベース部１２のハウジング１２ｃ内に引き戻されることで柱状部１３は退避する。
【００２７】
次に、出退装置１１の詳細な構成を説明する。
図３は、ベース部１２のハウジング１２ｃを取り外した状態を示し、ブロック１４は一部の個数のみ示している。図３に示すように、各ブロック１４には連結チェーン１６が固定された側面側の位置に前後一対ずつのガイドローラ２１が転動可能な状態で支持されている。一対のガイドローラ２１は、ブロック１４の高さ方向（筒の軸線方向）に間隔を開けてブロック１４の側面よりも少し外側に突出する状態に支持され、ブロック１４の移動経路に沿って一列に並んでいる。ベース部１２内における柱状部１３の基部を挟んだ左右両側には、ブロック１４に支持されたガイドローラ２１を案内可能なガイド孔２２ａを有するガイド板２２（ガイドレール）が、前後に所定の間隔を開けた状態で一対ずつ配置されている。なお、図３では、左側の連結チェーン１６に固定されたブロック１４に支持されたガイドローラ２１を案内するガイド孔２２ａを有する前後一対のガイド板２２のみを示し、右側の連結チェーン１６に固定されたブロック１４に支持されたガイドローラ２１を案内する前後一対のガイド板２２は省略している。
【００２８】
ガイド孔２２ａは、ベース部１２の長手方向に沿って延び、開口部１２ａの下方に位置する合流部２３に至る手前で円弧状の経路を描きながら略９０度向きを替える屈曲経路を経た後、ブロック積み重ね方向（上下方向）に沿って延びる孔形状を有している。ガイドローラ２１がガイド孔２２ａに沿って案内されることで、連結チェーン１６に固定された一個おきのブロック１４はベース部１２内をその長手方向に沿って誘導されるとともに、合流部２３で左右両側から誘導されてきた一個おきのブロック１４が交互に積み重ねられて柱状部１３が突出する。このときブロック１４が噛み合って積み重ねられる構造自体による剛性が柱状部１３に付与される。
【００２９】
また、柱状部１３の退避時に、連結チェーン１６に固定された一個おきのブロック１４に支持されたガイドローラ２１がガイド板２２のガイド孔２２ａに沿って案内されることで、柱状部１３を形成するブロック１４は合流部２３で柱状部１３の基部側のものから順番に分離される。そして、左側の連結チェーン１６に固定された一個おきのブロック１４に支持されたガイドローラ２１が左側のガイド板２２のガイド孔２２ａに沿って案内されることで、ベース部１２内で左方向へ誘導されてハウジング１２ｃの左側部分に収納される。一方、右側の連結チェーン１６に固定された一個おきのブロック１４が右側の不図示のガイド板２２のガイド孔２２ａに沿って案内されることで、ベース部１２内で右方向へ誘導されてハウジング１２ｃの右側部分に収納される。
【００３０】
図５、図６に示すように、ブロック１４の上端周縁部には環状（図５、図６の例では四角環状）の係合凹部１４ａが形成され、その下端周縁部には、係合凹部１４ａと噛み合い可能な環状の係合凸部１４ｂが形成されている。詳細には、係合凸部１４ｂは外周面が突出先端側ほど内側へ傾斜するテーパ面（斜面）に形成されている。また、係合凹部１４ａは内周面が開口側ほど拡開するテーパ面（斜面）に形成されている。このため、ブロック１４が姿勢角を変化させつつ順番に積み重ねられる際に、互いのブロック１４の開口端部がぶつかり合うことなく、係合凹部１４ａと係合凸部１４ｂがスムーズに噛み合うことが可能になっている。なお、図５に示すように、ガイドローラ２１は、ブロック１４の正面と背面にそれぞれ固定された板状のブラケット２４における連結チェーン１６が固定された側面側の先端部に転動自在に支持されている。
【００３１】
図５に示すように、ブロック１４の前面（正面）における幅中心位置に固定された被駆動部１７は、幅方向に所定の間隔を隔てて対向配置された一対の支持板２５と、一対の支持板２５間に回転自在に軸支された状態でブロック１４の高さ方向に間隔を隔てて配置された一対のローラ２６とを備えている。一対のローラ２６は、ブロック１４が柱状部１３を形成するときに各ブロック１４に設けられたローラ２６がスプロケット１８（図３を参照）の歯部のピッチと等しい一定の間隔で一列に配列しうる位置に配置されている。このため、柱状部１３を形成したときに柱状部１３を構成する各ブロック１４に設けられた一対ずつのローラ２６が一列に並ぶことにより、スプロケット１８の歯部と噛合可能なローラ列２７（図３〜図５を参照）が形成される。なお、図５に示すように、一対のローラ２６を有する被駆動部１７は、ブラケット２４の表面にねじ止めされた支持プレート２８に固定されている。
【００３２】
図３に示すように、回転軸１９ａに嵌着されたスプロケット１８の歯部はローラ列２７と噛み合っている。このため、電動モータ１９（図１を参照）が正転駆動してスプロケット１８が正転することで、スプロケット１８の歯部とローラ列２７との噛み合いを介してブロック１４が突出方向に順番に繰り出される。このとき、繰り出されるブロック１４と連結チェーン１６を介して連結されている他のブロック１４も一緒に繰り出される。このため、ベース部１２内において左側から誘導された一個おきのブロック１４と、右側から誘導された一個おきのブロック１４とが合流部２３で交互に積み重ねられる。
【００３３】
一方、電動モータ１９が逆転駆動してスプロケット１８が逆転することで、スプロケット１８の歯部とローラ列２７との噛み合いを介してブロック１４が退避方向に順番に引き戻される。このとき、引き戻されたブロック１４と連結チェーン１６を介して連結されている他のブロック１４も一緒に引き戻される。このため、ベース部１２内の合流部２３で順番に分離されたブロック１４は、合流部２３から左側と右側へ一個おきに誘導される。
【００３４】
図３〜図６に示すように、本実施形態のブロック１４には、連結チェーン１６を外側に向かって押し出して変位させることにより連結チェーン１６に張力を付与する張力付与機構３０が組み付けられている。張力付与機構３０は、ブロック１４の内側から外側へ向かって突出可能なプッシャー３１と、ブロック１４の内部に組み付けられてプッシャー３１を突出・退避させる駆動機構３２とを備えている。駆動機構３２は、ばね３３の付勢力によりブロック１４の高さ方向両側から外側へ突出するスライド式のカム板３４を備えている。また、張力付与機構３０は、カム板３４を備えたブロック１４の隣に積み重ねられるブロック１４の内側にカム板３４と相対する位置に固定された当接ブロック３５を備えている。
【００３５】
図６に示すように、合流部２３でブロック１４が積み重なる過程で、ブロック１４から突出したカム板３４が隣のブロック１４の内側に設けられた当接ブロック３５に当たってブロック１４内へ押し込まれることにより駆動機構３２を介してプッシャー３１がブロック１４の挿通孔１４ｃを通じて所定の突出量だけ突出する。そして、突出したプッシャー３１は連結チェーン１６をブロック１４の積み重ね方向と交差する方向（外方）へ押して変形させることで、連結チェーン１６に張力を付与する。なお、本実施形態では、プッシャー３１により押出し部の一例が構成され、駆動機構３２により機構の一例が構成される。また、カム板３４により突出部の一例が構成され、当接ブロック３５により当接部の一例が構成される。
【００３６】
次に図２を参照して、ブロック１４の側面に固定された連結チェーン１６の詳細な構成を説明する。図２に示すように、一個おきのブロック１４が固定されている連結チェーン１６は、一対のローラ４０を有する内リンク部４１と、内リンク部４１間を連結する外リンク部４２とが交互に連結されることで構成されている。内リンク部４１は、一対のローラ４０と、一対のローラ４０を軸方向両側から回転自在に支持する一対のリンク板４３とを有している。そして、一対のリンク板４３の間隔より少し広い間隔で対向する一対の外リンク板４４からなる外リンク部４２の長手方向両端部の二箇所が、隣同士の内リンク部４１のそれぞれのローラ４０の軸部に対して回動自在に連結されている。
【００３７】
図２に示すように、ブロック１４の側面に固定された取付板４５には、連結チェーン１６を構成する外リンク部４２が一個おきに固定リンク部４６として固定されている。よって、一個おきのブロック１４の側面に固定された外リンク部４２間には、二つの内リンク部４１と一つの外リンク部４２とが、ブロック１４に固定されていない自由リンク部４７として存在する。つまり、本例では、図２に示すように、隣り合うブロック１４の側面に固定された二つの固定リンク部４６間に三つの自由リンク部４７が存在している。なお、固定リンク部４６はブロック１４に対して回動可能に連結されている固定方法でもよい。
【００３８】
ところで、図３に示すガイド孔２２ａにガイドローラ２１が案内されてブロック１４が合流部２３で姿勢を徐々に変化させつつ円弧状の経路を通る過程で、連結チェーン１６が自由リンク部４７の部分で撓む心配がある。この円弧状の経路を通る過程で連結チェーン１６が想定される経路から外れるように撓むと、合流部２３におけるブロック１４の積み重ね時に係合凹部１４ａと係合凸部１４ｂとの噛み合いがずれる虞がある。
【００３９】
このため、図４、図６に示すように、ブロック１４が合流部２３で積み重ねられるときに連結チェーン１６が辿る経路を想定される規定の経路に規制するガイド部材４８を配置している。ガイド部材４８は連結チェーン１６を正規の円弧状の経路に規制するようにその円弧形状に合わせた図６に示すガイド面４８ａを有している。ガイド部材４８のガイド面４８ａで連結チェーン１６をその円弧状の経路の内側から押さえることにより、連結チェーン１６が規定の経路から外れる撓みを抑えている。なお、ガイド面４８ａを連結チェーン１６のローラ４０に当接させてもよいし、内リンク部４１や外リンク部４２の外周端面に当接させてもよい。
【００４０】
次に、ブロック１４に組み付けられた張力付与機構３０の構成を説明する。
図５、図６に示すように、張力付与機構３０を構成する駆動機構３２は、ブロック１４の連結チェーン１６が固定された側の側面と反対側（対向側）の側部に開口する高さ方向に所定の距離を隔てた二つの挿通孔１４ｃを通じて出退可能な前述の一対のプッシャー３１を備えている。また、駆動機構３２は、ブロック１４の高さ方向両側の開口端から突出する突出位置とブロック１４の開口端よりも内側に退避する退避位置との間をスライド可能な一対のカム板３４を備え、これら一対のカム板３４はばね３３の弾性力により突出する方向に付勢されている。
【００４１】
図５、図６に示すように、ブロック１４の内方には、一対のプッシャー３１が取り付けられた側の位置にカム板３４を保持する保持ブロック５０が固定されている。また、ブロック１４の内方において保持ブロック５０と対向する位置、つまり連結チェーン１６が固定された側面の側と反対側となる内周面には当接ブロック３５が固定されている。
【００４２】
図６に示すように、二本の連結チェーン１６のそれぞれに一個おきに固定された各ブロック１４は、柱状部１３を形成する際に交互に積み重ねられるので、一のブロック１４において連結チェーン１６が固定された側の位置に配置されたカム板３４は、隣に積み重ねられた両側の他のブロック１４に設けられた当接ブロック３５と相対する。このため、ブロック１４が積み重なるとき、一のブロック１４から突出するカム板３４は、隣の他のブロック１４の当接ブロック３５に当たって一のブロック１４の内方の退避位置へ押し込まれる。このように図６に示す本実施形態の張力付与機構３０は、柱状部１３を形成する一のブロック１４に組み付けられたプッシャー３１と、プッシャー３１及びカム板３４をそれぞれ出退可能に保持する保持ブロック５０、カム板３４及びばね３３を含む駆動機構３２と、他のブロック１４に組み付けられてカム板３４を押し込む当接ブロック３５とを備える。
【００４３】
図６に示すように、カム板３４には、カム板３４の突出／退避の方向と交差する方向、つまりプッシャー３１の出退方向に変位可能な角度で傾く孔経路を含むカム孔３４ａが形成されている。カム孔３４ａには、プッシャー３１の基部に固定された軸状のカムフォロア５１が係入されている。突出位置にあるカム板３４が当接ブロック３５に当たってばね３３の付勢力に抗して退避位置へ押し込まれると、カム孔３４ａに係入された軸状のカムフォロア５１がカム孔３４ａに沿って移動し、この移動に伴ってプッシャー３１が退避位置から突出位置へ移動する。そして、突出位置へ移動したプッシャー３１は連結チェーン１６のうちの自由リンク部４７を、連結チェーン１６の長手方向と交差する変位方向に押し出し、連結チェーン１６にこのときの変位（変形）に基づく張力が付与される。
【００４４】
次に、図７〜図９を用いて張力付与機構３０の詳細な構成及び動作原理について説明する。図７（ａ）、図８（ａ）、図９（ａ）は、二つのカム板３４が突出位置にある状態を示す。図７（ｂ）、図８（ｂ）、図９（ｂ）は、上側のカム板３４のみが退避位置に押し込まれた状態を示す。さらに図７（ｃ）、図８（ｃ）、図９（ｃ）は、上下両側のカム板３４が退避位置に押し込まれた状態を示す。
【００４５】
図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、保持ブロック５０の側面（図８では右面）には板状のプッシャー３１が出退可能な状態で挿通される二つの挿通孔５０ａが形成されている。
図８（ａ）及び図９（ａ）に示すように、保持ブロック５０には、ブロック高さ方向にスライド可能な一対のカム板３４が保持されている。すなわち、上側のカム板３４は保持ブロック５０の上面よりも上方へ突出する突出位置と、保持ブロック５０の上面以下の高さに退避する退避位置との間をスライド可能であり、下側のカム板３４は保持ブロック５０の下面よりも下方へ突出する突出位置と、保持ブロック５０の下面以上の高さに退避する退避位置との間をスライド可能である。
【００４６】
詳しくは、図７（ａ）及び図９（ａ）に示すように、保持ブロック５０の背面（図９では手前面）側には高さ方向に延びる一対のガイド部５２と、一対のガイド部５２の対向する内壁面からカム板３４の厚さより若干広い間隔を隔てた中間位置に配置されたガイド部５３とを有している。そして、一対のカム板３４は、一対のガイド部５２とガイド部５３間の二つの隙間にそれぞれ上下方向にスライド可能に配置されている。
【００４７】
図８（ａ）及び図９（ａ）に示すように、カム板３４の突出方向と反対側の基部に突設された軸部３４ｂと、ガイド部５２における対応するカム板３４の突出方向側の端部に突設された軸部５２ａとの間には、ばね３３（一例として引張りばね）が掛装されている。このため、上下方向にスライド可能に保持されたカム板３４は、ばね３３の付勢力により、それぞれ上方向と下方向に突出する状態で保持されている。
【００４８】
図８（ａ）に示すように、カム板３４には、その突出先端側ほどプッシャー３１の突出側へ向かう斜めの孔経路を含むカム孔３４ａが形成されている。カム孔３４ａにはプッシャー３１の基部に突設された軸状のカムフォロア５１が係入されている。図７（ｂ）、図８（ｂ）、図９（ｂ）に示すように、カム板３４がばね３３の付勢力に抗して押し込まれて退避すると、カムフォロア５１がカム孔３４ａに案内されてプッシャー３１の突出側へ変位し、このカムフォロア５１の移動により一方のプッシャー３１が退避位置から突出位置に移動する。まず一方のプッシャー３１が突出することで連結チェーン１６のうちの自由リンク部４７の一箇所がプッシャー３１により押される。このため、図８（ｂ）に示すように、固定リンク部４６間の一つの自由リンク部４７がプッシャー３１により押された一箇所をブロック１４から離間する外側へ変位させるように傾く。この自由リンク部４７が傾いた変形により連結チェーン１６に張力が付与される。
【００４９】
次に図７（ｃ）、図８（ｃ）、図９（ｃ）に示すように、下側に突出するカム板３４がばね３３の付勢力に抗して押し込まれて退避すると、図８（ｃ）に示すように、カムフォロア５１がカム孔３４ａに案内されてプッシャー３１の突出側へ変位し、このカムフォロア５１の変位により他方のプッシャー３１も退避位置から突出位置に移動する。こうして図７（ｃ）、図８（ｃ）に示すように、二つのプッシャー３１が共に突出することで、一つの自由リンク部４７は二箇所で押される。このため、図８（ｃ）に示すように、自由リンク部４７は連結チェーン１６の長手方向（上下方向）と平行な姿勢を保持したままブロック１４から離間する外側へ変位し、連結チェーン１６にさらに大きな張力が付与される。
【００５０】
次に出退装置１１の作用を説明する。
図１に示す出退装置１１は、電動モータ１９が正転駆動されてスプロケット１８が正転することで、スプロケット１８と被駆動部１７との噛み合いを介してブロック１４に伝達される送り力により、ベース部１２の開口部１２ａからブロック１４が積み重ねられつつ繰り出されて柱状部１３を突出させる。一方、電動モータ１９が逆転駆動されてスプロケット１８が逆転することで、スプロケット１８と被駆動部１７との噛み合いを介してブロック１４に伝達される引込み力により、柱状部１３の基部側のブロック１４から順番にベース部１２内で分離されつつ引き戻されることで柱状部１３は退避する。柱状部１３の先端部に固定された取付部１５が所定のストローク範囲内の任意の位置に昇降され、移動対象物が所望の位置に配置される。
【００５１】
柱状部１３が突出する過程では、ガイドローラ２１がガイド板２２のガイド孔２２ａに案内されることで、ベース部１２内の左側から誘導される一個おきのブロック１４と、ベース部１２内の右側から誘導される一個おきのブロック１４とが合流部２３で交互に積み重ねられる。積み重ねられる前の分離状態では、ブロック１４の高さ方向両側の開口端から一対のカム板３４がばね３３の付勢力によりそれぞれ突出した状態にあり、そのブロック１４に取り付けられた一対のプッシャー３１は共に退避している。
【００５２】
図４及び図６に示すように、ブロック１４は合流部２３でその姿勢を徐々に変化させながら積み重ねられる。このとき、ブロック１４が固定されている連結チェーン１６はガイド部材４８に規制されて規定の経路から外れる撓みが抑制される。この結果、ブロック１４は合流部２３で規定の円弧状の経路に沿って誘導され、係合凹部１４ａと係合凸部１４ｂとがスムーズに係合する。この柱状部１３にはブロック１４が係合凹部１４ａと係合凸部１４ｂとの噛み合いを介して積み重ねられた構造自体による所定の剛性が付与される。
【００５３】
また、ブロック１４の上側開口端から突出するカム板３４は、合流部２３でブロック１４が積み重ねられる過程で、上側のブロック１４の内方に組み付けられた当接ブロック３５に当接してブロック１４の内方へ押し込まれる。このとき、カム孔３４ａに係入された軸状のカムフォロア５１がカム孔３４ａに沿って案内されることで、図７（ｂ）、図８（ｂ）に示すように上側のプッシャー３１が突出位置に移動する。この結果、図８（ｂ）に示すように、上側のプッシャー３１が連結チェーン１６における固定リンク部４６間に位置する自由リンク部４７の一箇所を押し、自由リンク部４７が傾く変位（変形）をすることにより、連結チェーン１６における固定リンク部４６間に相当する部分に張力が付与される。
【００５４】
さらにブロック１４の下端部に下側のブロック１４が積み重なる。このとき、ブロック１４の下側開口端から下方に突出するカム板３４は、下側のブロック１４の内方に組み付けられた当接ブロック３５に当接し、ブロック１４の内方側へ押し込まれ退避する。カム板３４の退避により、カム孔３４ａに係入された軸状のカムフォロア５１がカム孔３４ａに沿って案内されることで、図７（ｃ）、図８（ｃ）に示すように下側のプッシャー３１が突出位置に移動する。この結果、図８（ｃ）に示すように、連結チェーン１６の自由リンク部４７が二つのプッシャー３１により二箇所で押され、固定リンク部４６間に位置する自由リンク部４７が上下方向に延びる姿勢を保持したまま外側へ水平に移動する変位をする。このため、連結チェーン１６における固定リンク部４６間に相当する部分に、一つのプッシャー３１のみで押す場合に比べさらに大きな張力が付与される。
【００５５】
さらに本実施形態では、一個おきのブロック１４毎に設けられた一対のプッシャー３１に自由リンク部４７が押されることにより、連結チェーン１６は柱状部１３の突出長に比例する数の一定間隔の箇所をプッシャー３１に押されて変形する。このため、柱状部１３の突出長に関わらず、柱状部１３に適切な剛性が付与される。こうして柱状部１３には、ブロック１４が積み重ねられる構造自体による剛性よりも高い剛性が付与される。また、柱状部１３の両側に位置する連結チェーン１６に付与された張力により、柱状部１３は両側からバランスよくその軸方向（積み重ね方向と平行な方向）に圧縮する向きの力を受ける。このため、柱状部１３は捻れに強いうえ座屈の心配が大幅に解消される。
【００５６】
以上詳述したように本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）出退装置１１は、連結チェーン１６（長尺状の可撓性部材の一例）に連結された複数のブロック１４が順番に積み重ねられつつ繰り出されることで柱状部１３を突出させ、柱状部１３を形成するブロック１４が基部側から順番にベース部１２内で分離されつつ引き戻されることで柱状部１３を退避させる。張力付与機構３０は、連結チェーン１６における柱状部１３を形成するブロック１４との連結箇所間の部分をブロック１４の積み重ね方向と交差する変位方向へ変位させ、この変位により連結チェーン１６に張力が付与される。よって、柱状部１３にブロック１４が噛み合いつつ積み重ねられた構造自体による剛性よりも高い剛性を付与することができる。
【００５７】
（２）柱状部１３の突出状態では、張力付与機構３０が柱状部１３の両側に位置する二本の連結チェーン１６にバランスよく張力が付与される。このため、柱状部１３は両側からバランスよく軸方向の圧縮荷重を受けるため、柱状部１３の捻れ及び座屈を効果的に抑制できる。
【００５８】
（３）可撓性部材の一例としてチェーン（連結チェーン１６）を用いているので、可撓性を有しつつ例えばワイヤに比べ比較的高い強度を確保できる。また、連結チェーン１６は、ブロック１４の側面に固定された固定リンク部４６間にブロック１４に固定されていない二つ以上の自由リンク部４７を備えている。このため、張力付与機構３０は、自由リンク部４７をプッシャー３１で押すことにより、連結チェーン１６の固定リンク部４６間に相当する部分に張力を付与し、柱状部１３に比較的高い剛性を付与できる。
【００５９】
（４）張力付与機構３０は、プッシャー３１を含む一部がブロック１４に組み付けられ、プッシャー３１で押すことで連結チェーン１６のブロック１４間に相当する部分に張力を付与する。柱状部１３の突出長に応じてブロック１４の位置は変化するが、張力付与機構３０が組み付けられたブロック１４が柱状部１３のどの位置にあっても、連結チェーン１６に張力を付与できる。このため、柱状部１３の軸方向全域にほぼ均等に圧縮荷重を付与して柱状部１３の剛性を効果的に高めることができる。
【００６０】
（５）張力付与機構３０は、プッシャー３１と、ブロック１４から突出するカム板３４（突出部の一例）とを備える。さらに張力付与機構３０は、カム板３４が突出位置にあるときにプッシャー３１を退避させるとともに、隣のブロック１４の当接ブロック３５に当たってカム板３４がブロック１４内に退避するとプッシャー３１を突出させる駆動機構３２（機構の一例）を備える。張力付与機構３０は、プッシャー３１及び駆動機構３２などの一部の構成がブロック１４内にほぼ収容されているので、出退装置１１を比較的コンパクトに構成できる。また、カム板３４はブロック１４が積み重ねられたときにブロック１４の内側に退避するので、この点からも出退装置１１を比較的コンパクトに構成できる。
【００６１】
（６）複数のブロック１４には積み重ねられる部分における一端部に係合凹部１４ａが設けられ、他端部に係合凸部１４ｂが設けられている。よって、複数のブロック１４が積み重ねられた状態では係合凹部１４ａと係合凸部１４ｂとの噛み合いによる剛性を柱状部１３に付与できる。
【００６２】
（７）ブロック１４は、ガイドローラ２１がガイド孔２２ａに沿って案内されることで、その積重ねと分離とが行われる合流部２３で姿勢を徐々に変化させる円弧状の経路を移動する。そして、出退装置１１は、連結チェーン１６を円弧状の経路の内側から押さえて当該経路から外れる撓みを規制するガイド部材４８を更に備える。このため、ブロック１４の積み重ね時に係合凹部１４ａと係合凸部１４ｂとをスムーズに係合させることができる。
【００６３】
（第２実施形態）
次に図１０〜１２を用いて第２実施形態を説明する。図１０〜図１２に示すように、出退装置１１の基本的な構成は第１実施形態と同様である。すなわち、出退装置１１は、前記第１実施形態と同様のブロック１４を積み重ねつつ繰り出すことで柱状部１３を突出させ、柱状部１３をベース部１２内で基部側のブロック１４から順番に分離しつつ引き戻すことで退避させる。また、連結チェーン１６をブロック１４が合流部２３で合流する過程で規定の経路から外れる撓みを規制するように連結チェーン１６をガイド面４８ａで押し付ける図６に示したガイド部材４８を有している。
【００６４】
図１０に示すように、張力付与部の構成が前記第１実施形態と異なる。本実施形態の張力付与部は、柱状部１３の外側から作動される。詳しくは、張力付与部は、ブロック１４に組み付けられた張力付与機構６０と、張力付与機構６０が有するトグルレバー６１のブロック１４の側部から外側へ突出する部分の先端部に取着されたカムフォロアとして機能する被ガイド部６２を案内するカム部として機能するガイド孔６３ａを有する板状のガイド部６３とを備えている。本実施形態では、ガイド孔６３ａによりカム部の一例が構成され、トグルレバー６１のうちブロック１４の外側に延出する部分に設けられた被ガイド部６２によりカムフォロアの一例が構成される。なお、図１０〜図１２では、左右方向において合流部２３を挟んだ両側のうち右側に配置されたガイド部６３のみを示し、右側に配置されたガイド部６３と柱状部１３の軸線に対して線対称な形状を有する左側のガイド部６３を省略している。
【００６５】
図１０〜図１２に示すように、ガイド孔６３ａは、ブロック１４が合流部２３で姿勢を徐々に変化させつつ積み重なるタイミングで被ガイド部６２を案内してトグルレバー６１を回動させうる孔形状に形成されたレバー作動領域６３ｂを有している。本実施形態のブロック１４にはその側部に開口する一つの挿通孔１４ｃを通じて一つのプッシャー６４が出退可能に設けられている。
【００６６】
また、図１０〜図１２に示すように、張力付与機構６０は、トグルレバー６１の回動動作をプッシャー６４の出退動作に変換する機構の一例としてリンク機構６５を備えている。本実施形態ではトグルレバー６１がリンク機構６５の一部を構成している。ブロック１４が繰り出される方向に移動する過程で被ガイド部６２がガイド孔６３ａのレバー作動領域６３ｂに沿って案内されることにより、トグルレバー６１は待機位置から作動側に回動してトグル位置に配置される。反対にブロック１４が引き戻し方向に移動する過程で被ガイド部６２がガイド孔６３ａのレバー作動領域６３ｂに沿って案内されることにより、トグルレバー６１はトグル位置から解除側に回動して待機位置に配置される。トグルレバー６１がトルグ位置に配置された状態で被ガイド部６２がガイド孔６３ａから外れても、トグルレバー６１はトグル機能によりトグル位置に保持される。
【００６７】
リンク機構６５は四角筒形状のブロック１４に組み付けられている。リンク機構６５は、トグルレバー６１が待機位置からトグル位置に回動するときの回動力を変換し、プッシャー６４を退避位置から突出位置へ移動させるように作動する。また、リンク機構６５はトグルレバー６１がトグル位置から待機位置に回動するときの回動力を変換し、プッシャー６４を突出位置から退避位置へ移動させるように作動する。
【００６８】
図１２に示すように、ブロック１４の側部から挿通孔１４ｃを通じてプッシャー６４が突出位置へ突出することで、ブロック１４の側面に対向する自由リンク部４７を柱状部１３側から外側へ向かって押し出し、連結チェーン１６の固定リンク部４６間に相当する部分を変形させることで連結チェーン１６に張力が付与される。本実施形態では、図１２に示すように、一つのプッシャー６４は自由リンク部４７の長手方向略中央部を押し、その押し出し量に等しい距離だけ自由リンク部４７はその長手方向と積み重ね方向とが一致する姿勢を保持したまま変位方向へ変位する。このため、自由リンク部４７を傾く状態に押し出す場合に比べ、同じ押し出し量で連結チェーン１６により大きな張力を付与できる。
【００６９】
図１１及び図１２に示すように、リンク機構６５は、ブロック１４におけるプッシャー６４が設けられた側部と反対側の側部の内壁面に基端部を固定する状態でプッシャー６４の出退方向と平行な方向に延出する断面Ｕ字形状のガイド部６６を備えている。ガイド部６６には、先端部に板状のプッシャー６４が固定されたスライダ６７がスライド可能に取り付けられている。
【００７０】
リンク機構６５の一部を構成するトグルレバー６１は、ブロック１４の内側においてスライダ６７に固定された軸部６８を中心に回動可能に設けられている。トグルレバー６１の軸部６８を挟んで被ガイド部６２と反対側となる基端部は軸部６９を介してリンク部材７０の一端部と回動可能に連結されている。このリンク部材７０の他端部はスライダ６７の基部と軸部７１を介して回動可能に連結されている。トグルレバー６１は待機位置からトグル位置への回動途中である点を超えると、これを回動させる外力を与えなくてもトグル位置に配置され、トグル位置から待機位置への回動途中である点を超えると、これを回動させる外力を与えなくても待機位置に配置される。
【００７１】
次に、本実施形態の出退装置１１の作用を説明する。電動モータ１９が正転駆動されてスプロケット１８が正転すると、スプロケット１８と被駆動部１７との噛み合いを介してブロック１４に伝達される送り力によりブロック１４が順次繰り出される。このとき、ブロック１４はガイドローラ２１がガイド孔２２ａに案内されることで所定の経路に沿って繰り出され、図１０〜図１２に示すように、合流部２３で左側から誘導されてきたブロック１４と右側から誘導されてきたブロック１４とが交互に積み重ねられる。
【００７２】
このとき連結チェーン１６はガイド部材４８のガイド面４８ａ（図６を参照）に案内されるため、ブロック１４が合流部２３で積み重ねられる過程で、連結チェーン１６の規定の経路から外れた撓みが抑えられる。このため、ブロック１４が積み重ねられるときに係合凹部１４ａと係合凸部１４ｂがスムーズに噛み合う。
【００７３】
さらにブロック１４が合流部２３へ至る手前からトグルレバー６１のブロック１４の外側に延出する部分の先端部に取着された被ガイド部６２が、ガイド部６３のガイド孔６３ａに挿入しガイド孔６３ａに沿って案内される。被ガイド部６２がレバー作動領域６３ｂに案内される過程では、トグルレバー６１が、図１２において柱状部１３の一番下側のブロック１４に組み付けられたトグルレバー６１の姿勢をとる待機位置から、柱状部１３の下側から二番目のブロック１４に組み付けられたトグルレバー６１の姿勢をとるトグル位置へ回動する。こうしてブロック１４が繰り出される過程では、被ガイド部６２がレバー作動領域６３ｂを順次案内されてトグルレバー６１が順次作動側へ回動し、リンク機構６５の作用によりプッシャー６４が順次突出する。そして、順次突出したプッシャー６４により連結チェーン１６における固定リンク部４６間に位置する自由リンク部４７が押される。そして、トグルレバー６１は被ガイド部６２がガイド孔６３ａを外れた後もトグル位置に保持され、プッシャー６４が自由リンク部４７を押す状態が保持される。
【００７４】
この結果、柱状部１３の両側に位置する二本の連結チェーン１６には、一個おきのブロック１４間に相当する部分の全てに張力が付与される。この付与された張力によって、柱状部１３にはブロック１４の積み重ね方向に圧縮荷重が加わる。このため、柱状部１３には、複数のブロック１４が積み重ねられた構造自体による剛性よりも高い剛性が付与される。よって、柱状部１３に比較的大きな負荷が加えられても、柱状部１３の捻れを小さく抑えられるうえ、柱状部１３が座屈することを効果的に回避できる。
【００７５】
一方、柱状部１３が突出した状態で電動モータ１９が逆転駆動されてスプロケット１８が逆転すると、スプロケット１８と被駆動部１７との噛み合いを介して伝達される引込力によりブロック１４が順次引き戻される。
【００７６】
このとき、柱状部１３のブロック１４が引き戻される下降途中で被ガイド部６２がガイド孔６３ａに順次挿入され、レバー作動領域６３ｂに沿って案内されることで、トグルレバー６１がトグル位置から待機位置へ回動する。この結果、各ブロック１４が合流部２３で分離される過程でプッシャー６４が順次退避し、連結チェーン１６に対する張力の付与が解除される。なお、ベース部１２内で被ガイド部６２がガイド孔６３ａから外れても、トグルレバー６１は待機位置に保持される。
【００７７】
以上詳述したように本実施形態によれば、前記第１実施形態の効果（１）〜（４）、（６）、（７）と同種の効果が得られる他、以下の効果が得られる。
（８）張力付与部は、ブロック１４に設けられたトグルレバー６１を備える張力付与機構６０と、トグルレバー６１のブロック１４の外側に延出する部分に設けられたカムフォロアとして機能する被ガイド部６２を案内するガイド孔６３ａを有するガイド部６３とを備える。ブロック１４が繰り出されるときに被ガイド部６２がガイド孔６３ａに案内されてトグルレバー６１を作動側へ回動させることでプッシャー６４が突出し、連結チェーン１６に張力が付与される。この張力により柱状部１３には軸方向の圧縮荷重が付与される。よって、柱状部１３にはブロック１４が噛み合いつつ積み重なった構造自体による剛性よりも高い剛性が付与される。一方、ブロック１４が引き戻されるときに被ガイド部６２がガイド孔６３ａに案内されてトグルレバー６１が解除側へ回動することによりプッシャー６４は退避し、連結チェーン１６に対する張力の付与が解除される。また、張力付与部のうちプッシャー６４を含むリンク機構６５の大部分がブロック１４内にほぼ収容されているので、出退装置１１を比較的コンパクトに構成できる。
【００７８】
なお、実施形態は、以下に示す態様でもよい。
・第１実施形態においてブロック１４毎に設けるプッシャーの数は一つでもよい。また、第２実施形態においてブロック１４毎に設けるプッシャーの数を二つとしてもよい。また、プッシャーの数を三つ以上としてもよい。
【００７９】
・プッシャーを板状に限らず適宜な形状としてよい。例えば腕部の先端部に押圧板を備え、押圧板の比較的広い押圧面で自由リンク部を押す構成でもよい。また、プッシャーを一つ以上のロッドとしてもよい。
【００８０】
・張力付与機構において可撓性部材に変位方向の力を加える部材は、可撓性部材を変位方向に押出すプッシャーに代表される押出し部に限らず、可撓性部材を引き込む引込み部（プーラー）であってもよい。例えばブロックから可撓性部材を引っ掛ける鈎部又はＵ字状部を有する引込み部をブロックから突出させる。ブロックが積み重ねられるときにカム板等を用いたカム機構又はトグルレバー等を用いたリンク機構を介して、引込み部により可撓性部材をブロック側の変位方向へ引き込んで可撓性部材に張力を付与する。
【００８１】
・複数のプッシャー又はプーラーがそれぞれ異なる自由リンク部を押す又は引き込む構成としてもよい。この場合、連結チェーン１６により大きな張力を付与して柱状部１３の剛性を効果的に高めることができる。なお、張力付与機構による自由リンク部の変位は、自由リンク部を傾けてもよいし、自由リンク部を平行移動させてもよい。
【００８２】
・連結チェーンに固定された全てのブロックにのうち一部のブロックのみに張力付与機構を設けてもよい。連結チェーンに固定されたブロックのうち例えば一個おきのブロックにのみ、あるいは二個以上の複数個おきのブロックのみに張力付与機構を設けてもよい。
【００８３】
・第１実施形態において、張力付与機構３０のプッシャー３１を出退させる駆動機構３２はリンク機構でもよい。例えばブロック１４の高さ方向両端部にレバーがばねの付勢力で突出し、ブロック１４の積み重ね時にレバーが隣のブロック１４の当接部材に当たって押し込まれて回動することによりプッシャーが押し出されるリンク機構でもよい。
【００８４】
・前記第２実施形態において、トグルレバーと係合してこれを回動させるレバー作動部は、カムフォロア（被ガイド部６２）とカム部（ガイド孔６３ａ）によるカム機構に限定されない。例えば、トグルレバー６１の先端部と係合可能な位置に設けたプレート又はロッドなどの所定形状を有する係合部材でもよい。この構成でも、ブロック１４の繰り出し過程でトグルレバー６１の先端部が係合部材に当たることでトグルレバー６１を作動側へ回動させ、ブロック１４の引き戻し過程でトグルレバー６１の先端部が係合部材に当たることでトグルレバー６１を解除側へ回動させることができる。さらに張力付与機構６０を、外側に設けられたアクチュエータのような外部駆動源により動作させてもよい。この場合、アクチュエータ及びその動力によりトグルレバーと係合してこれを回動させる動作を行う部材により、レバー作動部の一例が構成される。
【００８５】
・張力付与機構におけるプッシャーを出退させる駆動機構は、カムとカムフォロアを用いたカム機構、トグルレバーの回動運動をプッシャー３１の出退運動に変換するリンク機構に限定されない。例えば歯車を備えた歯車機構でもよい。また、カム機構とリンク機構と歯車機構のうち少なくとも二つの機構を組み合わせて駆動機構を構成してもよい。
【００８６】
・ブロックは四角筒形状に限定されない。例えば三角筒形状、五角筒形状、六角筒形状などの多角形筒形状でもよい。また、ブロックは筒状の内部に一つ以上の隔壁を有する形状や有底筒形状でもよい。さらにブロックは筒形状に限らず箱形状でもよい。また、ブロックは、筒形状や箱形状などように内部に空間部を有する中空形状に限らず、中実であってもよい。例えば中実のブロックの側面に張力付与機構を組み付ければよい。また、中実のブロックに張力付与機構取付用の凹部を形成してもよい。箱形又は中実のブロックの形状は、四角柱、三角柱、五角柱、六角柱などの多角柱でもよいし、円柱、楕円柱でもよい。円柱状、楕円柱状の場合、可撓性部材の固定面を平坦なカット面に形成してもよい。また、箱形状又は中実のブロックでは、係合凹部と係合凸部をブロックの高さ方向両端部の周縁部に限らず中央部に形成してもよい。
【００８７】
・被駆動部１７をブロック１４の正面と背面のうち一方のみに設けてもよい。また、被駆動部１７をブロックの正面と背面に替え、ブロック１４の側面における連結チェーン１６の隣の位置に設けてもよい。この場合、被駆動部は柱状部１３の両側面に設けることが好ましいが、一側面のみに設けてもよい。
【００８８】
・可撓性部材はチェーンに限らず、ワイヤ、ベルト、ロープでもよい。可撓性部材の材質は金属が好ましいが、金属と樹脂との複合材料、樹脂と無機物との複合材料でもよい。
・ブロックの材料は金属が好ましが、金属と樹脂との複合材料、樹脂と無機物との複合材料でもよい。また、用途に応じて必要な強度が得られればブロックは樹脂製でもよい。
【００８９】
・動力源は電動モータに限らず、空圧モータ、油圧モータでもよいし、直動運動を回転運動に変換する変換機構を設ける場合は、空圧シリンダ、油圧シリンダなどの直動式のアクチュエータでもよい。また、電動モータなどの動力源を出退装置に複数設けてもよい。
【００９０】
・動力源の動力をブロックに伝達する動力伝達機構は、スプロケットと被駆動部との組合せに限定されない。例えばブロックの被駆動部としてラックの一部を構成するラック形成部材とし、ラック形成部材が固定されたブロックが柱状部を形成した際に、ラック形成部品が一列に並ぶことでラックが形成されるようにし、動力源の動力で回転するピニオン（歯車）とラックとの噛み合いを介してブロックに動力を伝達する構成でもよい。その他、回転運動を直線運動に変換可能な公知の動力伝達機構を用いてもよい。
【００９１】
・前記各実施形態において、連結チェーンが駆動チェーンを兼ねる構成とし、動力源の動力で回転するスプロケットを連結チェーンに噛み合わせて柱状部１３を出退駆動させてもよい。この場合、スプロケットを噛み合わせるチェーンの位置は、プッシャーが突出している一番基部側のブロックよりも一段下側のブロックの高さ以下とし、張力付与機構により連結チェーンが変形している箇所は避ければよい。また、連結チェーンのスプロケットと噛み合う部分近傍をガイドしてチェーンの弛みを抑えるガイド部材を設けてもよい。
【００９２】
・二個おきのブロックを共通の可撓性部材に固定して可撓性部材を三本としてもよいし、三個おきのブロックを共通の可撓性部材に固定して可撓性部材を四本としてもよい。三本の場合、柱状部の三つの側面と相対する位置にそれぞれ可撓性部材を配置し、四本の場合、柱状部の四つの側面と相対する位置にそれぞれ可撓性部材を配置することが好ましい。なお、可撓性部材に固定するブロックは一定個数おきに限らず、例えば一個おき、二個おきのブロックが一定の規則又はランダムに混在してもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１１…出退装置、１２…ベース部、１２ａ…筐体の一例としてのハウジング、１３…柱状部、１４…ブロック、１４ａ…係合凹部、１４ｂ…係合凸部、１４ｃ…挿通孔、１６…可撓性部材の一例としての連結チェーン、１７…駆動部の一例を構成する被駆動部、１８…駆動部の一例を構成するスプロケット、１９…駆動部の一例を構成する電動モータ、２１…ガイドローラ、２２…ガイド板、２２ａ…ガイド孔、２３…合流部、２６…ローラ、３０…張力付与部の一例としての張力付与機構、３１…押出し部の一例としてのプッシャー、３２…機構の一例としての駆動機構、３３…ばね、３４…突出部の一例としてのカム板、３４ａ…カム孔、３５…当接部の一例としての当接ブロック、４６…固定リンク部、４７…自由リンク部、４８…規制部材の一例としてのガイド部材、５１…カムフォロア、６０…張力付与部の一例としての張力付与機構、６１…トグルレバー、６２…レバー作動部の一例を構成する被ガイド部（カムフォロアの一例）、６３…ガイド部、６３ａ…レバー作動部の一例を構成するガイド孔（カム部の一例）、６３ｂ…レバー作動領域、６４…押出し部の一例としてのプッシャー、６５…機構の一例としてのリンク機構、６７…スライダ、７０…リンク部材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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