(57)【要約】【課題】簡易な構造で正確に杭打ち作業用ユニットの位置を計測することができる杭打ち機用位置計測装置の提供。【解決手段】機械本体部４に回動可能に支持されたアームユニット２の先端部に支持された杭打ち作業用ユニット３を備えてなる杭打ち機１にあって、杭打ち作業用ユニット３の位置を計測する杭打ち機用位置計測装置１０において、機械本体部４に設置された計測器本体１１より繰り出され、先端が杭打ち作業用ユニット３に連結された計測用ワイヤー１２と、計測用ワイヤー１２を緊張した状態に維持する緊張手段と、計測用ワイヤー１２の計測器本体１１より繰り出された長さＬを測定する長さ測定手段１３と、計測用ワイヤー１２が水平面Ｈと成す角度θを測定する角度測定手段１４と、繰り出し長さＬと角度θとに基づいて杭打ち作業用ユニット３の位置計測情報を算出する演算ユニット１５とを備えた。【選択図】図２
2014101713.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動手段を有する機械本体部と、該機械本体部に回動可能に支持されたアームユニットと、該アームユニットの先端部に支持され、前記アームユニットと連動して昇降する杭打ち作業用ユニットとを備えてなる杭打ち機にあって、前記杭打ち作業用ユニットの位置を計測する杭打ち機用位置計測装置において、
前記機械本体部又は杭打ち作業用ユニットの何れか一方に設置された計測器本体より繰り出され、先端が前記機械本体部又は杭打ち作業用ユニットの何れか他方に連結された計測用ワイヤーと、該計測用ワイヤーを緊張した状態に維持する緊張手段と、前記計測用ワイヤーの前記計測器本体より繰り出された長さを測定する長さ測定手段と、前記計測用ワイヤーが水平面と成す角度を測定する角度測定手段と、前記長さ測定手段により測定された繰り出し長さと前記角度測定手段により測定された角度とに基づいて前記杭打ち作業用ユニットの位置計測情報を算出する演算ユニットとを備えたことを特徴としてなる杭打ち機用位置計測装置。
【請求項２】
前記演算ユニットは、前記長さ測定手段により測定された繰り出し長さと前記角度測定手段により測定された角度とに基づく極座標系位置情報を直交座標系位置情報に変換して出力する座標変換手段を備えた請求項１に記載の杭打ち機用位置計測装置。
【請求項３】
前記演算ユニットは、任意に設定可能な計測基準位置における前記直交座標系位置情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された前記計測基準位置における直交座標系位置情報の鉛直方向成分と所望の位置の前記直交座標系位置情報の鉛直方向成分とを比較し、その差に基づき前記杭打ち作業用ユニットの鉛直方向移動距離を算出する距離計測手段とを備えた請求項２に記載の杭打ち機用位置計測装置。
【請求項４】
前記演算ユニットは、任意の各位置における前記直交座標系位置情報を記憶する記憶手段と、任意の位置同士の前記直交座標系位置情報の水平方向成分を比較し、その差に基づき前記杭打ち作業用ユニットの鉛直方向軌道の異常を検知する異常検知手段を備えた請求項２又は３に記載の杭打ち機用位置計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バックホウ等の汎用の建設機械を使用した杭打ち機にあって、オーガユニットや振動式杭打ちユニット等の杭打ち作業用ユニットの位置計測を行う杭打ち機用位置計測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地盤中に基礎杭等の杭を埋設する作業に使用される杭打ち機には、バックホウ等の汎用の建設機械を使用し、当該建設機械のアームユニット先端部にオーガユニットや振動式杭打ちユニット等の杭打ち作業用ユニットを取り付けてなるものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
この杭打ち機は、例えば、移動可能な機械本体と、機械本体に基端部が枢支されたブーム及びブームの先端部に枢支されたアームとからなるアームユニットと、アームユニットの先端部に自在継手を介して垂下させたオーガユニット等の杭打ち作業用ユニットとを備え、ブーム及びアームの回動動作と連動して杭打ち作業用ユニットが鉛直方向に下降し、それに伴って地盤の掘削や既製杭の打ち込みがなされるようになっている。
【０００４】
このような杭打ち機では、掘削深さ及び杭の埋設深さを管理するために杭打ち作業用ユニットの位置及びその移動距離等を把握する必要があるが、汎用の建設機械にオーガユニット等の杭打ち作業用ユニットを取り付けた構造であるため、専用の位置計測装置を備えていない場合があり、そのような場合には、杭打ち作業用ユニット用の位置計測装置を後付けすることにより対応していた。
【０００５】
このような位置計測装置としては、バックホウ等の建設機械のブーム及びアームにそれぞれ取り付けられた角度センサ等の角度測定手段を設け、該角度測定手段等より出力された情報に基づき杭打ち作業用ユニットの位置を算出するもの（例えば、特許文献２を参照）、杭打ち作業用ユニット又は地表面に反射板を設置するとともに、その反射板と所定の間隔を置いた上方または下方にレーザー式変位計を設置し、レーザー式変位計による測定データに基づいて杭打ち作業用ユニットの移動距離を計測するようにしたもの（例えば、特許文献３を参照）、地表面部に設置された巻き取り式リールより鉛直方向に繰り出された計測用ワイヤーをオーガユニットや振動式杭打ちユニット等の杭打ち作業用ユニットに沿わせて配設し、計測用ワイヤーの繰り出し長さに基づいて杭打ち作業用ユニットの鉛直方向位置を測定するようにしたもの（例えば、特許文献４を参照）等が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−３０３０８７号公報
【特許文献２】特開２０１１−０４３００２号公報
【特許文献３】特開２００５−２６４５０５号公報
【特許文献４】特開２００６−０９７３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述の如き従来の角度測定手段を使用した位置計測装置では、角度センサ等の角度測定手段をブーム及びアームに取り付ける際、その取付けに微妙な位置調整を必要とするため、取り付け作業が煩雑で手間がかかるという問題があった。
【０００８】
また、杭打ち作業用ユニットの位置の算出には、各角度測定手段からの情報に加え、アーム長さ、ブーム長さ等の多数の条件に基づく複雑な演算処理を必要とするため、その演算処理に適した高性能な演算ユニットを必要とし、その分装置の費用が嵩むという問題があった。
【０００９】
一方、上述の如き従来のレーザー式変位計を使用した装置では、反射板を地表に設置した場合に地表面に掘削土砂が排出されること等によって反射板の位置に変動を生じる虞があり、また、太陽光等の外乱の影響を受けて正確な位置測定が阻害される虞があった。
【００１０】
また、上述の如き従来の計測用ワイヤーを用いた位置計測装置では、移動するたびに装置の設置及び撤去を行わなければならず、複数本の杭を埋設する場合、作業が煩雑で手間がかかるという問題があり、更に、位置計測に正確を期すためには計測用ワイヤーの配設に微妙な位置調整を必要とし、その設置作業にも手間がかかるという問題があった。
【００１１】
更にまた、この位置計測装置は、計測用ワイヤーを杭打ち作業用ユニットに沿って配設する構造であるため、作業中に計測用ワイヤーが杭打ち作業用ユニットを構成する既製杭や掘削用スクリュー等に巻き込まれて切断されてしまう虞があり、一方、当該巻き込みを回避すべく計測用ワイヤーと掘削用スクリューや既製杭等との間に距離を取ると計測値に誤差が生じ易いという問題があった。
【００１２】
そこで本発明は、このような従来の問題に鑑み、簡易な構造で正確に杭打ち作業用ユニットの位置を計測することができる杭打ち機用位置計測装置の提供を目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述の如き従来の問題を解決するための請求項1に記載の発明の特徴は、移動手段を有する機械本体部と、該機械本体部に回動可能に支持されたアームユニットと、該アームユニットの先端部に支持され、前記アームユニットと連動して昇降する杭打ち作業用ユニットとを備えてなる杭打ち機にあって、前記杭打ち作業用ユニットの位置を計測する杭打ち機用位置計測装置において、前記機械本体部又は杭打ち作業用ユニットの何れか一方に設置された計測器本体より繰り出され、先端が前記機械本体部又は杭打ち作業用ユニットの何れか他方に連結された計測用ワイヤーと、該計測用ワイヤーを緊張した状態に維持する緊張手段と、前記計測用ワイヤーの前記計測器本体より繰り出された長さを測定する長さ測定手段と、前記計測用ワイヤーが水平面と成す角度を測定する角度測定手段と、前記長さ測定手段により測定された繰り出し長さと前記角度測定手段により測定された角度とに基づいて前記杭打ち作業用ユニットの位置計測情報を算出する演算ユニットとを備えた杭打ち機用位置計測装置にある。
【００１４】
請求項２に記載の発明の特徴は、請求項１の構成に加え、前記演算ユニットは、前記長さ測定手段により測定された繰り出し長さと前記角度測定手段により測定された角度とに基づく極座標系位置情報を直交座標系位置情報に変換して出力する座標変換手段を備えたことにある
【００１５】
請求項３に記載の発明の特徴は、請求項２の構成に加え、前記演算ユニットは、任意に設定可能な計測基準位置における前記直交座標系位置情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された前記計測基準位置における直交座標系位置情報の鉛直方向成分と所望の位置の前記直交座標系位置情報の鉛直方向成分とを比較し、その差に基づき前記杭打ち作業用ユニットの鉛直方向移動距離を算出する距離計測手段とを備えたことにある。
【００１６】
請求項４に記載の発明の特徴は、請求項２又は３の構成に加え、前記演算ユニットは、任意の各位置における前記直交座標系位置情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された任意の位置同士の前記直交座標系位置情報の水平方向成分を比較し、その差に基づき前記杭打ち作業用ユニットの鉛直方向軌道の異常を検知する異常検知手段を備えたことにある。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る杭打ち機用位置計測装置は、上述したように、移動手段を有する機械本体部と、該機械本体部に回動可能に支持されたアームユニットと、該アームユニットの先端部に支持され、前記アームユニットと連動して昇降する杭打ち作業用ユニットとを備えてなる杭打ち機にあって、前記杭打ち作業用ユニットの位置を計測する杭打ち機用位置計測装置において、前記機械本体部又は杭打ち作業用ユニットの何れか一方に設置された計測器本体より繰り出され、先端が前記機械本体部又は杭打ち作業用ユニットの何れか他方に連結された計測用ワイヤーと、該計測用ワイヤーを緊張した状態に維持する緊張手段と、前記計測用ワイヤーの前記計測器本体より繰り出された長さを測定する長さ測定手段と、前記計測用ワイヤーが水平面と成す角度を測定する角度測定手段と、前記長さ測定手段により測定された繰り出し長さと前記角度測定手段により測定された角度とに基づいて前記杭打ち作業用ユニットの位置計測情報を算出する演算ユニットとを備えたことにより、簡易な構造で杭打ち作業用ユニットの位置を正確に計測することができ、また、既存の建設機械に後付けする場合であっても容易に取り付けることができる。
【００１８】
また、本発明において、前記演算ユニットは、前記長さ測定手段により測定された繰り出し長さと前記角度測定手段により測定された角度とに基づく極座標系位置情報を直交座標系位置情報に変換して出力する座標変換手段を備えたことにより、杭打ち作業用ユニットの鉛直方向位置及び水平方向位置を容易に把握することができる。
【００１９】
更に本発明において、前記演算ユニットは、任意に設定可能な計測基準位置における前記直交座標系位置情報を記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された前記計測基準位置における直交座標系位置情報の鉛直方向成分と所望の位置との前記直交座標系位置情報の鉛直方向成分とを比較し、その差に基づき前記杭打ち作業用ユニットの鉛直方向移動距離を算出する距離計測手段とを備えたことにより、簡易な演算処理で掘削深さ、杭埋設深さ等の鉛直方向距離を容易に測定することができる。
【００２０】
また、本発明において、前記演算ユニットは、任意の各位置における前記直交座標系位置情報を記憶する記憶手段と、任意の位置同士の前記直交座標系位置情報の水平方向成分を比較し、その差に基づき前記杭打ち作業用ユニットの鉛直方向軌道の異常を検知する異常検知手段を備えたことにより、簡易な演算処理で作業ユニットの異常を検知できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る杭打ち機用位置計測装置の使用状態を説明するための杭打ち機の一例の概略を示す側面図である。
【図２】本発明に係る杭打ち機用位置計測装置の計測原理を説明するための部分拡大側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
次に、本発明に係る杭打ち機用位置計測装置の実施の態様を図１、図２に示した実施例に基づいて説明する。尚、図中符号１は杭打ち機である。
【００２３】
杭打ち機１は、バックホウ等の汎用の建設機械を使用し、この建設機械のアームユニット２の先端部にオーガユニットや振動式杭打ちユニット等の杭打ち作業用ユニット３が取り付けられている。
【００２４】
この建設機械は、移動可能な機械本体４と、機械本体４に基端部が枢支されて上下方向で回動可能なアームユニット２とを備え、アームユニット２の動作と連動して杭打ち作業用ユニット３が鉛直方向に移動できるようになっている。
【００２５】
機械本体４は、移動体４ａ上に旋回可能に支持された旋回部４ｂを備え、旋回部４ｂにアームユニット２が回動可能に支持されている。
【００２６】
アームユニット２は、機械本体４に上下方向で回動可能に支持されたブーム２ａと、ブーム２ａの先端部に上下方向で回動可能に支持されたアーム２ｂとを備えた多関節アーム構造を備え、ブーム２ａ及びアーム２ｂが図示しない油圧アクチュエータにより所定の回動範囲内でそれぞれ回動動作し、ブーム２ａ及びアーム２ｂの回動動作の組み合わせによりアーム２ｂ先端が鉛直方向で直線軌道を描くことができるようになっている。
【００２７】
図中の杭打ち作業用ユニット３は、オーガユニットであって、油圧モータや電動モータ等からなる駆動手段３ａと、駆動手段３ａの回転軸に接続された掘削用スクリュー（又は鋼管杭）３ｂとを備え、駆動手段３ａの上端部が自在継手を介してアーム２ｂの先端部に揺動自在に取り付けられ、アームユニット２の先端部に掘削用スクリュー（又は鋼管杭）３ｂの回転軸を鉛直方向に向けて垂下されている。
【００２８】
このオーガユニット３は、駆動手段３ａを作動させて掘削用スクリュー（又は鋼管杭）３ｂを回転させつつアーム２ｂ及びブーム２ａの動作と連動して鉛直方向に向けて下降させることにより、掘削用スクリュー（又は鋼管杭）３ｂが地盤Ａを掘削し、鉛直方向に向けた縦穴Ａａを形成するようになっている。
【００２９】
また、この杭打ち機１は、杭打ち機用位置計測装置１０を備え、杭打ち作業用ユニット３であるオーガユニットの位置及び掘削用スクリュー（又は鋼管杭）３ｂの地盤に対する貫入深さ（杭埋設深さ）等の位置情報を把握できるようになっている。
【００３０】
この杭打ち機用位置計測装置１０は、機械本体４の旋回部４ｂ上に設置された計測器本体１１より繰り出され、先端が杭打ち作業用ユニット３に接続される計測用ワイヤー１２と、計測用ワイヤー１２を常に緊張した状態に維持する緊張手段と、計測器本体１１から繰り出された分の計測用ワイヤー１２の長さを測定する長さ測定手段１３と、計測用ワイヤー１２が水平面と成す角度を測定する角度測定手段１４とを備えている。
【００３１】
また、この位置計測装置１０は、演算ユニット１５を備え、長さ測定手段１３により測定された繰り出し長さＬと角度測定手段１４により測定された繰り出し角度θとに基づいて杭打ち作業用ユニット３の位置計測情報を算出し、その位置計測情報をモニター等の表示装置や建設機械の制御部等に出力するようになっている。
【００３２】
計測器本体１１は、例えば、回転軸をワイヤー繰り出し方向と交差（直交）する方向に向けて設置された巻き取りリール１６を備え、計測用ワイヤー１２がリール１６の回転に連動して繰り出し又は巻き取られるようになっている。
【００３３】
この計測用ワイヤー１２は、計測器本体１１より繰り出された先端が杭打ち作業用ユニット３の所望の位置に固定されたフック１７に連結され、緊張手段によって常に弛まず且つ伸縮を伴わずに緊張した状態に維持されている。
【００３４】
尚、本実施例では、計測用ワイヤー１２の先端を駆動手段３ａに連結した例について説明したが、そのワイヤー先端の連結位置は、特に限定されず、位置管理に適した位置を適宜選択することが望ましい。従って、振動式杭打ちユニットを使用する場合などには、杭の外周部にフック１７を設け、杭の位置を直接計測するようにしてもよい。  
【００３５】
緊張手段は、例えば、巻き取りリール１６を回転させる図示しないトルクコンバータ付きの駆動モータ等により構成され、弛みが生じないように駆動モータによって巻き取りリール１６を巻き取り方向に付勢することにより、計測用ワイヤー１２を常に緊張させるようになっている。
【００３６】
即ち、杭打ち作業用ユニット３の位置Ｐと繰り出し開始位置Ｏとの距離が広がった際には、計測用ワイヤー１２が緊張した状態のままリール１６より更に繰り出され、杭打ち作業用ユニット３の位置Ｐと繰り出し開始位置Ｏとの距離が狭まった際には、計測用ワイヤー１２がリール１６に巻き取られ、常に弛まず且つ伸縮を伴わずに緊張した状態に維持される。
【００３７】
長さ測定手段１３としては、例えば、巻き取りリール１６の前方に設置したロータリーエンコーダを使用し、このロータリーエンコーダを構成する回転プーリ１８に計測用ワイヤー１２を介在させ、計測用ワイヤー１２の移動に連動して回転プーリ１８が回転し、その回転を測定することにより計測器本体１１からの繰り出し長さＬ、即ち、繰り出し開始位置Ｏからワイヤー先端までのワイヤー長さの情報が随時演算ユニット１５に出力されるようになっている。
【００３８】
尚、この長さ測定手段１３は、杭打ち作業用ユニット３の上下移動に伴って、杭打ち作業用ユニット３の位置Ｐと繰り出し開始位置Ｏとの間の距離が変動した場合であっても、計測用ワイヤー１２が緊張手段により常に緊張した状態にあるので、常に正確な繰り出し長さＬを測定できるようになっている。
【００３９】
角度測定手段１４は、レーザー光を使用した非接触位置センサ等を使用し、水平面Ｈに対する計測用ワイヤー１２の繰り出し角度θを測定し、その情報が随時演算ユニット１５に出力されるようになっている。
【００４０】
演算ユニット１５は、特に図示しないが、中央演算装置（ＣＰＵ）、ＲＯＭ等の記憶手段、モニターやプリンター等の表示装置等をもって構成され、且つ、極座標系位置情報（Ｌ，θ）を直交座標系位置情報Ｐ（ｘ，ｙ）に変換する座標変換手段と、杭打ち作業用ユニット３の鉛直方向移動距離（杭埋設深さ）Ｄを算出する距離計測手段と、杭打ち作業用ユニット３の鉛直方向軌道の異常を検知する異常検知手段とを備え、長さ測定手段１３及び角度測定手段１４より入力された繰り出し長さＬ及び繰り出し角度θの測定データに基づいて杭打ち作業用ユニット３の位置計測情報を算出し、それをモニター等の表示装置や建設機械の制御装置等に出力できるようになっている。
【００４１】
座標変換手段は、繰り出し長さＬ及び繰り出し角度θに基づく極座標系位置情報（Ｌ，θ）を繰り出し開始位置Ｏを原点とする直交座標系位置情報（ｘ，ｙ）に変換し、その変換データがモニター等の表示装置に出力されるとともに記憶手段に出力されて記憶されるようになっている。
【００４２】
即ち、図２に示すように、繰り出し開始位置Ｏを原点とする直交座標系位置情報Ｐ（ｘ，ｙ）の水平方向成分ｘ及び鉛直方向成分ｙは、繰り出し長さＬの計測用ワイヤー１２を斜辺とした直角三角形を構成する他の２辺の長さとして把握することができることから、直交座標系位置情報Ｐ（ｘ，ｙ）の水平方向成分ｘ及び鉛直方向成分ｙは、計測用ワイヤー１２の繰り出し長さＬ及びその繰り出し角度θと以下の関係にあり、
【００４３】
【数１】
2014101713.tif 000003
【００４４】
座標変換手段は、この関係式を利用して極座標系位置情報（Ｌ，θ）を繰り出し開始位置Ｏを原点とする直交座標系位置情報Ｐ（ｘ，ｙ）に変換し、その変換データをモニター等の表示装置に出力するとともに記憶手段に随時出力し、記憶手段に所望の位置の直交座標系位置情報Ｐ（ｘ，ｙ）が随時記憶されるようになっている。
【００４５】
また、この演算ユニット１５では、杭打ち作業用ユニット３の任意の位置を計測基準位置Ｐ０に設定することができ、その計測基準位置Ｐ０における直交座標系位置情報Ｐ０（ｘ０，ｙ０）を計測基準位置情報として記憶手段に記憶できるようになっている。尚、この計測基準位置Ｐ０は、複数設定するようにしてもよい。
【００４６】
計測基準位置Ｐ０の設定は、オペレータが手動で設定してもよく、任意の条件に基づいて自動的に設定されるようにしてもよい。自動設定の方法としては、例えば、掘削用スクリュー３ｂ下端と地表面Ｂとの接触を検知するセンサを杭打ち機１に別途備えておき、当該センサからの検知信号を受信した際の位置を自動的に計測基準位置Ｐ０として設定する方法などがある。
【００４７】
距離計測手段は、記憶手段に記憶された計測基準位置Ｐ０における直交座標系位置情報Ｐ０（ｘ０，ｙ０）の鉛直方向成分ｙ０と所望の位置Ｐの直交座標系位置情報Ｐ（ｘ，ｙ）の鉛直方向成分ｙとを比較し、その差に基づき杭打ち作業用ユニット３の計測基準位置Ｐ０から位置Ｐまでの鉛直方向移動距離Ｄを算出し、その情報をモニター等の表示装置や建設機械を制御する制御装置に出力するようになっている。
【００４８】
即ち、距離計測手段は、杭打ち作業用ユニット３の移動距離Ｄを以下の関係式に基づき算出し、その情報をモニター等の表示装置や建設機械を制御する制御装置に出力する。
【００４９】
【数２】
2014101713.tif 000004
【００５０】
尚、計測基準位置Ｐ０を掘削開始位置、即ち、図２中実線で示す掘削用スクリュー（又は鋼管杭）３ｂの下端と地表面Ｂとが接する位置に設定することにより、杭打ち作業用ユニット３の移動距離Ｄを杭打ち深さ（掘削深さ）として把握でき、距離計測手段は、その杭打ち深さＤをモニター等の表示装置や建設機械の制御部に出力する。
【００５１】
異常検知手段は、任意の２点の直交座標系位置情報Ｐ（ｘ，ｙ）の水平方向成分ｘを比較することにより、杭打ち作業用ユニット３の鉛直方向軌道の異常を検知し、その異常検知情報をモニター等の表示装置や建設機械を制御する制御装置に出力するようになっている。
【００５２】
即ち、杭打ち作業用ユニット３の鉛直方向軌道が正常であれば、理論上直交座標系位置情報Ｐ（ｘ，ｙ）の水平方向成分ｘは常に一定である。
【００５３】
従って、任意の２点の直交座標系位置情報（ｘ，ｙ）の水平方向成分ｘ、例えば、計測基準位置情報Ｐ０（ｘ０，ｙ０）の水平方向成分ｘ０と、随時出力される位置Ｐの直交座標系位置情報Ｐ（ｘ，ｙ）の水平方向成分ｘとを比較し、その差が許容範囲より逸脱した値を示した場合には、実際の杭打ち作業用ユニット３の軌道と正常な鉛直方向軌道との間にずれ（異常）が生じていると判断し、異常検知信号をモニター等の表示装置や建設機械を制御する制御装置に出力する。
【００５４】
このように構成された杭打ち機用位置計測装置１０は、計測器本体１１及び演算ユニット１５を機械本体４に設置し、計測器本体１１より繰り出された計測用ワイヤー１２の先端を杭打ち作業用ユニット３の所望の位置に接続させるだけで設置が可能であるので、既存の建設機械に後付けする場合であっても容易に取り付けることができる。
【００５５】
また、この位置計測装置１０では、杭打ち作業用ユニット３の位置情報Ｐ（ｘ，ｙ）が計測器本体１１の繰り出し開始位置Ｏとの関係（Ｌ，θ）のみで表され、計測器本体１１の機械本体４に対する設置位置に依存しないので、計測器本体の取付けに微妙な位置調整等を必要とせず、容易に取り付けることができる。
【００５６】
更に、この杭打ち機用位置計測装置１０による位置情報は、計測用ワイヤー１２の繰り出し長さＬ及び繰り出し角度θのみに依存するので、掘削による地表面の変動や太陽光による外乱等の影響を受けず、常に正確な位置情報を得ることができる。
【００５７】
また、この位置計測装置１０では、計測器本体１１を機械本体４の旋回部４ｂに設置することにより、機械本体４の移動や旋回によっても、一度設定された杭打ち作業用ユニット３と計測用ワイヤー１２との位置関係が維持でき、移動や旋回動作の度に計測用ワイヤー１２を取り外す必要がなく、杭を複数本施工するような場合であっても効率よく作業することができる。
【００５８】
また、この位置計測装置１０では、計測用ワイヤー１２がアームユニット２や杭打ち用ユニット３と干渉しないように配設されるので、計測用ワイヤー１２が杭打ち作業の障害となることがない。
【００５９】
尚、上述の実施例では、汎用の建設機械としてバックホウを使用した例について説明したが、建設機械はバックホウに限定されず、その他の多関節アーム構造を有する建設機械であってもよく、また、アームユニット２は、上述の如き多関節アーム構造のものに限定されず、ラフタークレーンやトラッククレーンに搭載されたアームユニットのように、アーム長方向に伸縮可能なアーム構造を備えたアームユニットにも対応できる。
【００６０】
また、上述の実施例では、杭打ち作業用ユニットにオーガユニットを使用した例について説明したが、振動式杭打ちユニットやその他の杭打ち工法に使用されるユニットに対応することができる。
【符号の説明】
【００６１】
Ａ  地盤
１  杭打ち機
２  アームユニット
３  杭打ち作業用ユニット
４  機械本体
１０  杭打ち機用位置計測装置
１１  計測器本体
１２  計測用ワイヤー
１３  長さ測定手段
１４  角度測定手段
１５  演算ユニット
１６  巻き取りリール
１７  フック
１８  回転プーリ
【図１】
2014101713.tif 000005
【図２】
2014101713.tif 000006