(57)【要約】【課題】ある位置から目的位置まで輸送対象物をその姿勢を維持した状態で輸送する輸送機構を、小型でかつ簡単な構成で実現する。【解決手段】輸送開始位置３ａと輸送終了位置３ｂの間にテーブル２を備えている。テーブル２の両側縁部にＸ方向へ延びた腕部材４，６が対向して設けられている。腕部材４，６はＸ方向とＹ方向へ駆動され、ラックを挟み込むことによって保持するハンドラを構成している。このハンドラ４，６は輸送開始位置３ａ側に第１保持部４ａ，６ａを、輸送終了位置３ｂ側に第２保持部４ｂ，６ｂを備えている。ハンドラ４，６は輸送開始位置３ａに到達したラックを第１保持部４ａ，６ａで保持してテーブル２上へ搬送し、テーブル２上でラックを第２保持部４ｂ，６ｂに持ち替えてから、輸送終了位置３ｂへラックを搬送する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルトコンベアの終端部側に配置され、該ベルトコンベアの終端部側を輸送開始位置とし、該輸送開始位置まで搬送されてきた輸送対象物を水平面内方向の一方向であるＸ方向に一定距離だけ離れた輸送終了位置へ輸送する輸送機構であって、
前記輸送開始位置と前記輸送終了位置の間に配置され、前記輸送対象物をその姿勢を維持した状態で前記輸送開始位置から前記輸送終了位置までスライドさせることが可能な平面を有するテーブルと、
前記Ｘ方向に延び、前記輸送開始位置側と前記輸送終了位置側の２箇所に前記輸送対象物を保持する保持部を備え、前記輸送開始位置と前記輸送終了位置の間で前記Ｘ方向に移動するハンドラと、
前記ハンドラの動作を制御するコントローラであって、前記輸送開始位置の輸送対象物を前記輸送開始位置側の保持部で保持して前記テーブル上へスライドさせて前記テーブル上で前記輸送対象物を放し、該輸送対象物を前記輸送終了位置側の保持部で保持して前記輸送終了位置までスライドさせる輸送動作を実行する輸送動作実行手段を有するコントローラと、
前記テーブルの前記輸送開始位置側の端部の近傍に配置され、前記ベルトコンベア上の輸送対象物を前記輸送開始位置で停止させるロック状態と前記ベルトコンベア上の輸送対象物の前記テーブル側への移動を可能にするロック解除状態との間で切り替えられるストッパと、
前記ストッパを前記ロック状態と前記ロック解除状態のいずれかの状態に切り替えるストッパ駆動機構と、を備えていることを特徴とする輸送機構。
【請求項２】
前記ストッパ駆動機構は前記ストッパを上下動させるものであり、
前記ストッパは、その上部が前記テーブルの前記平面よりも上方にあるときに前記ロック状態、前記平面以下の高さにあるときに前記ロック解除状態となるものである請求項１に記載の輸送機構。
【請求項３】
前記ストッパ駆動機構は、前記ハンドラの前記輸送開始位置側の保持部が前記輸送開始位置から離れた位置にあるときに前記ストッパを前記ロック状態とし、前記ハンドラの前記輸送開始位置側の保持部が前記輸送開始位置にきたときに前記ストッパを前記ロック解除状態とするように、前記ハンドラの前記Ｘ方向への移動に連動して前記ストッパを上下動させるものである請求項２に記載の輸送機構。
【請求項４】
前記ストッパ駆動機構は、前記テーブルの下方で前記ハンドラの前記Ｘ方向への移動に連動して前記Ｘ方向に水平に移動する移動部と、前記テーブルの下方に配置され、前記Ｘ方向に延びて前記輸送開始位置側の端部で前記ストッパを保持し、前記輸送開始位置側の端部が上方へ付勢されており、その上面を前記移動部が摺動する連動部材と、を備え、
前記連動部材の前記上面に前記移動部の水平移動に応じて前記ストッパを上下動させる傾斜部分が設けられている請求項３に記載の輸送機構。
【請求項５】
前記輸送開始位置は前記ベルトコンベア上の前記ベルトコンベアの終端部近傍の位置であり、
前記ストッパの上部は前記テーブル側から前記ベルトコンベア上の前記輸送開始位置まで突出している請求項２から４のいずれか一項に記載の輸送機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動分析装置と別の自動分析装置との間で検体を輸送する輸送機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
容器に収容された検体を自動的にサンプリングして検体の分析を実行する自動分析装置では、複数の検体容器を１つのラックに保持させてベルトコンベア上に配置し、ベルトコンベアによって所定のサンプリング位置までラックを移動させて検体のサンプリングを行なう。そのため、自動分析装置では、分析ユニットの前面にベルトコンベアが設けられており、検体容器を保持したラックを短辺方向へ移動させるように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
同じ検体を複数種類の分析装置に導入して分析を行なうことがある。自動分析装置を複数台並べ、これらの分析装置にて検体の分析を自動的に順次実行させるためには、検体容器を保持したラックを各分析装置の所定のサンプリング位置まで順に搬送していく必要があり、そのために各分析装置のベルトコンベアでラックを搬送しなければならならず、隣接する分析装置の各ベルトコンベア同士でラックを受け渡しする必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１８５８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動分析装置において、検体容器のラックはベルトコンベアの搬送方向に対して長辺が直角をなす状態でベルトコンベア上を搬送される場合がある。かかる場合に、ベルトコンベア同士を接近させてベルトコンベア間でラックを受け渡しさせようとすると、ラックがベルトコンベアとベルトコンベアの境界の段差で姿勢を乱されたり転倒したりするため、ベルトコンベア同士を接近させただけでラックの受け渡しを行なうことは困難である。
【０００６】
ベルトコンベアの境界の手前でラックの長辺が搬送方向と平行になるようにラックの向きを変える機構を追加すれば、接近したベルトコンベアの境界部分をラックが乗り越えられるようになる。しかし、ベルトコンベアの境界の後にもラックの向きを元に戻す機構が必要となり、設置スペースが拡大しコストが増大してしまう。装置構成等の制約により、各分析装置の互いのベルトコンベアの間を接近させられない場合や、大がかりな機構を追加するスペースを確保できない場合もある。
【０００７】
そこで、本発明は、ある位置から目的位置まで輸送対象物をその姿勢を維持した状態で輸送する輸送機構を、小型でかつ簡単な構成で実現することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる輸送機構は、ベルトコンベアの終端部側に配置され、該ベルトコンベアの終端部側を輸送開始位置とし、該輸送開始位置まで搬送されてきた輸送対象物を水平面内方向の一方向であるＸ方向に一定距離だけ離れた輸送終了位置へ輸送する輸送機構であって、輸送開始位置と輸送終了位置の間に配置され、輸送対象物をその姿勢を維持した状態で輸送開始位置から輸送終了位置までスライドさせることが可能な平面を有するテーブルと、Ｘ方向に延び、輸送開始位置側と輸送終了位置側の２箇所に輸送対象物を保持する保持部を備え、輸送開始位置と輸送終了位置の間でＸ方向に移動するハンドラと、ハンドラの動作を制御するコントローラであって、輸送開始位置の輸送対象物を輸送開始位置側の保持部で保持してテーブル上へスライドさせてテーブル上で輸送対象物を放し、該輸送対象物を輸送終了位置側の保持部で保持して輸送終了位置までスライドさせる輸送動作を実行する輸送動作実行手段を有するコントローラと、テーブルの輸送開始位置側の端部の近傍に配置され、ベルトコンベア上の輸送対象物を輸送開始位置で停止させるロック状態とベルトコンベア上の輸送対象物のテーブル側への移動を可能にするロック解除状態との間で切り替えられるストッパと、ストッパをロック状態とロック解除状態のいずれかの状態に切り替えるストッパ駆動機構と、を備えているものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の輸送機構は、輸送開始位置と輸送終了位置の間で輸送対象物をスライドさせることのできる平面を有するテーブルと、Ｘ方向に延び輸送開始位置側と輸送終了位置側の２箇所に輸送対象物を保持する保持部を有し、輸送開始位置と輸送終了位置の間でＸ方向に移動するハンドラと、ハンドラの動作を制御するコントローラによって構成されており、コントローラは、輸送開始位置の輸送対象物を輸送開始位置側の保持部で保持してテーブル上へスライドさせてテーブル上で輸送対象物を放し、該輸送対象物を輸送終了位置側の保持部で保持して輸送終了位置までスライドさせる輸送動作を実行する輸送動作実行手段を備えているので、ハンドラを輸送開始位置と輸送終了位置の間で移動させるだけで輸送対象物をその姿勢を維持したまま輸送することができ、小型で簡単な構成の輸送機構を実現することができる。
【００１０】
ところで、ハンドラが輸送対象物を保持しようとしているときに輸送対象物が動いていると、ハンドラが輸送対象物を正確に保持することは困難である。しかし、ベルトコンベアは分析ユニットへのラック（輸送対象物）の導入や分析ユニットからのラックの排出などのタイミングで必要に応じて動作する必要があり、輸送対象物が輸送開始位置に到達してからハンドラで保持されるまでベルトコンベアの動作を停止させておくことは、分析ユニットの分析効率を低下させるなどの問題を生じるため困難である。そのため、本発明の輸送機構は、ベルトコンベア上の輸送対象物を輸送開始位置で停止させるロック状態とベルトコンベア上の輸送対象物のテーブル側への移動を可能にするロック解除状態との間で切り替えられるストッパと、ストッパをロック状態とロック解除状態のいずれかの状態に切り替えるストッパ駆動機構を備えている。これにより、ベルトコンベアを停止させなくても輸送対象物を輸送開始位置で停止させておくことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】輸送機構の一実施例を示す平面図である。
【図２】同実施例を概略的に示す側面図である。
【図３】同実施例を斜め上方向から見た分解斜視図である。
【図４】同実施例を斜め下方向から見た分解斜視図である。
【図５】同実施例のストッパの構造を説明するための概念図である。
【図６】同実施例の動作を順に示す平面図である。
【図７】同実施例の動作の続きを示す平面図である。
【図８】同実施例の制御系統を示すブロック図である。
【図９】同実施例の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の輸送機構では、ストッパ駆動機構はストッパを上下動させるものであり、ストッパは、その上部がテーブルの平面よりも上方にあるときにロック状態、平面以下の高さにあるときにロック解除状態となるものであることが好ましい。そうすれば、ストッパ及びストッパ駆動機構を簡単な構成にしてその設置スペースを小さくすることができる。
【００１３】
本発明の輸送機構では、ストッパ駆動機構が、ハンドラの前記輸送開始位置側の保持部が輸送開始位置から離れた位置にあるときにストッパをロック状態とし、ハンドラの輸送開始位置側の保持部が輸送開始位置にきたときにストッパをロック解除状態とするように、ハンドラのＸ方向への移動に連動してストッパを上下動させるものであることが好ましい。そうすれば、ハンドラが輸送対象物を保持するために輸送開始位置側へ移動したときだけストッパが自動的に解除されるようになり、ハンドラが輸送対象物を保持する直前まで輸送開始位置で輸送対象物を停止させておくことができる。
【００１４】
上記ストッパ駆動機構の好ましい実施態様では、テーブルの下方でハンドラの前記Ｘ方向への移動に連動してＸ方向に水平に移動する移動部と、テーブルの下方に配置され、Ｘ方向に延びて輸送開始位置側の端部でストッパを保持し、輸送開始位置側の端部が上方へ付勢されており、その上面を移動部が摺動する連動部材と、を備え、連動部材の上面には、移動部の水平移動に応じてストッパを上下動させる傾斜部分が設けられている。これにより、ストッパ駆動機構の構成を簡単にすることができる。
【００１５】
また、輸送開始位置がベルトコンベアの終端部よりもテーブル側にある場合、輸送対象物がベルトコンベアのプーリのＲ部分で傾いて落ち込んでしまうという問題がある。そこで、テーブルの端部をベルトコンベアの水平面と連続させるようにすればよいが、輸送対象物はベルトコンベア側からしか推進力を得られないため、輸送対象物がテーブル上の所定の位置（輸送開始位置）まで到達しにくくなり、輸送対象物の停止位置が不安定になる。
【００１６】
そこで、上記問題を解決するために、輸送開始位置をベルトコンベア上のベルトコンベアの終端部近傍の位置にし、ストッパの上部がテーブル側からベルトコンベア上の輸送開始位置まで突出して輸送対象物をベルトコンベア上で停止させるようにすることが好ましい。そうすれば、輸送対象物がベルトコンベア上の輸送開始位置で正確に停止するようになるため、ハンドラによる輸送対象物の保持が確実に行なわれるようになる。
【００１７】
輸送機構の一実施例を図１から図４を用いて説明する。
この実施例において、水平面内方向の一方向をＸ方向とし、水平面内においてＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。この輸送機構１はラックをＸ方向にスライドさせて輸送させるものであり、Ｘ方向に隣接して配置された２つのベルトコンベアの間に配置され、一方のベルトコンベア（送り側コンベア）の終端部に到達した輸送対象物を保持して他方のベルトコンベア（受け側コンベア）の始端部へ輸送する。すなわち、送り側コンベアの終端部が輸送開始位置であり、受け側コンベアの始端部が輸送終了位置である。輸送機構１の輸送対象物は、例えば分析装置の分析対象となる検体を収容する複数の検体容器を保持したラックである。
【００１８】
水平面を有するテーブル２が基台１８によって支持されている。テーブル２はこの輸送機構１の両端部に配置されるベルトコンベアの搬送面と近い高さに設定されている。テーブル２の一端側（図１において右側）が輸送開始位置３ａであり、他端側（図１において左側）が輸送終了位置３ｂである。
【００１９】
テーブル２上の両側縁部にＸ方向に延びた腕部材４と腕部材６が対向して配置されている。腕部材４と腕部材６はテーブル２の側縁部においてＸ方向とＹ方向へ駆動される。腕部材４と腕部材６は、Ｘ方向に対しては同時に同方向へ連動して移動し、Ｙ方向に対してテーブル２を中心として対称な方向へ連動して移動する。図には示されていないが、腕部材４と腕部材６を駆動するモータ等の機構は基台１８の内部に収容されている。
【００２０】
腕部材４はラックと係合させる係合部として、輸送開始位置３ａ側端部に突起４ａを備え、輸送終了位置３ｂ側端部に突起４ｂを備えている。突起４ａと突起４ｂはラックの腕部材４側側面に設けられた凹部（図示は省略）に嵌め込まれてラックと係合するものである。腕部材４のＹ方向への移動は、突起４ａ，４ｂがラックの凹部に嵌め込まれる位置とラック自体に接触しない位置との間で行なわれる。
【００２１】
腕部材６はラックと係合させる係合部として、輸送開始位置３ａ側端部に突起６ａを備え、輸送終了位置３ｂ側に突起６ｂを備えている。突起６Ａと突起６ｂはラックの後背面と係合するものである。腕部材６のＹ方向への移動は、突起６ａ，６ｂがラックの背面に係合する位置と突起６ａ，６ｂがラックに接触しない位置との間で行なわれる。
【００２２】
腕部材４と６は、輸送対象物であるラックを保持して輸送開始位置３ａから輸送終了位置３ｂまでテーブル２上をスライドさせて輸送するハンドラを構成している。このハンドラは、輸送開始位置３ａ側と輸送終了位置３ｂ側の２箇所に保持部を備えている。輸送開始位置３ａ側の保持部は腕部材４の突起４ａと腕部材６の突起６ａで構成され、輸送終了位置３ｂ側の保持部は腕部材４の突起４ｂと腕部材６の突起６ｂで構成される。
以下において、腕部材４と腕部材６をまとめて「ハンドラ４，６」、ハンドラ４，６の輸送開始位置３ａ側の保持部を「第１保持部４ａ，６ａ」、輸送終了位置３ｂ側の保持部を「第２保持部４ｂ，６ｂ」とする。
【００２３】
第１保持部４ａ，６ａは、腕部材４と６の輸送開始位置３ａ側の端部でラックを両側から挟み込むことによって、ラックの一方側の側面の凹部に突起４ａを嵌め込むとともにラックの反対側後背面を突起６ａで支持する。第２保持部４ｂ，６ｂは、腕部材４と６の輸送開始位置３ａ側の端部でラックを両側から挟み込むことによって、ラックの一側面の凹部に突起４ａを嵌め込むとともにラックの反対側後背面を突起６ａで支持する。ハンドラ４，６は、ラックを保持した状態でＸ方向へ移動し、ラックをテーブル２上でスライドさせて輸送する。テーブル２の腕部材６側の側縁部には、テーブル２上をスライドするラックの側面に設けられた溝に嵌め込まれてラックの転倒を防止するガイドレール８が設けられている。
【００２４】
輸送開始位置３ａの側方には、輸送開始位置３ａへのラックの到達を検知するスタートセンサ１０が設けられている。輸送終了位置３ｂの側方には、輸送終了位置３ｂへのラックの到達を検知する終了センサ１２が設けられている。
輸送開始位置３ａの近傍にストッパ１４が設けられている。ストッパ１４の構造及び動作については後述する。
【００２５】
基台１８の側部に回路基板１６が設けられている。回路基板１６はハンドラ４，６の動作を制御するコントローラをなす。回路基板１６にはスタートセンサ１０及び終了センサ１２で得られた信号が取り込まれ、それらの信号はハンドラ４，６によるラックの輸送動作の開始やラックの輸送エラーの有無の判定に利用される。配線を介して回路基板１６に接続されている。コントローラ１６にはハンドラ４，６がラックの輸送動作を実行するように構成された輸送動作実行手段１６ａが組み込まれている（図８参照）。
【００２６】
なお、図２及び図４では、配線や回路基板１６に搭載されているモジュールの図示を省略している。図３では回路基板１６に搭載されているモジュールの一部は図示しているが、配線の図示を省略している。
【００２７】
ストッパ１４の構造及び動作について図５を用いて説明する。
ストッパ１４は途中で略直角に屈折した部材である。ストッパ１４の基端部はテーブル２の輸送開始位置３ａ側端部の下方に設けられた保持部材２６に保持され、先端部が輸送開始位置３ａ側を向いている。ストッパ１４の先端部はベルトコンベア３２のプーリ４０の輸送機構側の端部を越えてベルトコンベア３２上へ延び、ラック３６をベルトコンベア３２上で停止させる。
【００２８】
ストッパ１４の基端を保持している保持部材２６は鉛直方向への移動が可能であり、それによってストッパ１４も上下動を行ない、ストッパ１４の高さによってラック３６の停止と解除を行なう。ストッパ１４が先端部がテーブル２よりも上方へ持ち上がったときがラック３６を停止させるロック状態（図５（Ａ）の状態）であり、先端部がテーブル２以下の高さまで下降したときがラック３６の停止を解除するロック解除状態（図５（Ｂ）の状態）である。
【００２９】
基台１８側にＹ方向へ延びた固定軸３０が取り付けられており、保持部材２６と固定軸３０がバネ２８によって連結されている。バネ２８は保持部材２６を上昇させる方向に弾性力を作用させるように、自然長よりも延びた状態で保持部材２６と固定軸３０を連結している。保持部材２６はＸ方向へ延びた連動部材２７の輸送開始位置３ａ側の端部に保持されている。保持部材２６はバネ２８によって上方向へ付勢されており、これによって連動部材２７の輸送開始位置３ａ側の端部も上方向へ付勢されている。図示は省略されているが、連動部材２７の輸送終了位置３ｂ側の端部は基台１８側に固定された軸によって軸止されており、連動部材２７がその軸を中心に回動することで輸送開始位置３ａ側の端部を上下動させることができる。
【００３０】
ハンドラ４，６と連動してＸ方向へ水平移動する移動部４２が設けられている。移動部４２は円形の断面を有する軸又は突起である。移動部４２は連動部材２７の上面２７ａ上を摺動するようになっている。連動部材２７の上面２７ａは直線部分と保持部材２６側へ行くにしたがって上昇する滑らかな斜面部分を有し、移動部４２の水平移動に伴なって保持部材２６が上下動する。連動部材２７の上面２７ａの形状は、ハンドラの輸送開始位置３ａ側の保持部（突起部４ａ，６ａ）が輸送開始位置３ａから離れた位置にあるときはストッパ１４がテーブル２よりも上方へ持ち上がった状態（図５（Ａ）の状態）となり、ハンドラの輸送開始位置３ａ側の保持部（突起部４ａ，６ａ）が輸送開始位置にきたときにストッパ１４がテーブル２と同じ高さ又はテーブル２の下方へ下降した状態（図５（Ｂ）の状態）となるように設計されている。
【００３１】
次に、同実施例の輸送動作の一例について図６及び図７を用いて説明する。
検体容器３８を保持したラック３６が輸送開始位置である送り側のベルトコンベア（送り側コンベア）３２の終端部に到達しスタートセンサ１０がラック３６を検知すると（図６（Ａ））、ハンドラ４，６が開いた状態で送り側コンベア３２側（図において右側）へ移動し（図６（Ｂ））、第１保持部４ａ，４ｂでラック３６を保持する（図６（Ｃ））。
【００３２】
ハンドラ４，６はラック３６を保持した状態で受け側コンベア３４側（図において左側）へ移動し（図６（Ｄ））、テーブル２上でラック３６を放す（図７（Ｅ））。ラック３６をテーブル２上に載置した状態でハンドラ４，６のみが送り側コンベア３２側（図において右側）へ移動し（図７（Ｆ））、第２保持部４ｂ，６ｂでラック３６を保持する（図７（Ｇ））。第２保持部４ｂ，６ｂでラック３６を保持した状態で受け側コンベア３４側（図において左側）へ移動し、受け側コンベア３４上にラック３６を載置する（図７（Ｈ））。
【００３３】
なお、上記の輸送機構１、送り側コンベア３２及び受け側コンベア３４を連動させて輸送システムを構築することも可能である。図８に輸送システムの構成を概略的に示す。
輸送機構１、送り側コンベア３２及び受け側コンベア３４が１つの演算処理部５０（制御部）によって制御されている。演算処理部５０は例えばパーソナルコンピュータによって実現されるほか、送り側コンベア３２又は受け側コンベア３４を備えた分析装置のコンピュータによって実現される。
【００３４】
演算処理部５０は操作者から入力される情報に基づいて輸送機構１、送り側コンベア３２及び受け側コンベア３４のそれぞれの動作を制御するコントローラ１６，５２及び５４に制御信号を与える。輸送機構１では、ハンドラ駆動部４４がコントローラ１６からの信号に基づいてハンドラ４，６を駆動する。コントローラ１６には輸送動作実行手段１６ａが組み込まれており、スタートセンサ１０がラック３６を検知したときにラック３６の輸送動作を実行する。
【００３５】
送り側コンベア３２では、モータ等からなるコンベアベルト駆動部５６がコントローラ５２からの信号に基づいてコンベアベルト３３を駆動する。受け側コンベア３４では、モータ等からなるコンベアベルト駆動部５８がコントローラ５４からの信号に基づいてコンベアベルト３５を駆動する。
【００３６】
図８の輸送システムの動作を図９を用いて説明する。
スタートセンサ１０がラックを検知するまで送り側コンベア３２でラックを搬送する。スタートセンサ１０がラックを検知すると、ハンドラ４，６が送り側コンベア３２側へ移動し、第１保持部４ａ，６ａがラック３２を保持する位置（輸送開始位置３ａ）まできたときにストッパ１４のロックが解除された状態となる。このとき、送り側コンベア３２及び受け側コンベア３４を停止し、ハンドラ４，６の第１保持部４ａ，６ａでラックを保持し、テーブル２上の所定の位置までラックをスライドさせる。ラックを第１保持部４ａ，６ａから第２保持部４ｂ，６ｂに持ち替えて受け側コンベア３４上へ搬送する。
【００３７】
この一連の動作が終了したときにハンドラ駆動部４４から輸送終了信号が発せられる。ラックの輸送が正常に実行されている場合には、ラックが終了センサ１２によって検知されるため、終了センサ１２からの検知信号を受けて受け側コンベア３４を作動させて当該ラックの輸送を継続させる。テーブル２上での点灯等によりラックが正常に輸送されなかった場合、ハンドラ駆動部４４から輸送終了信号が発せられているにも拘わらず、ラックが終了センサ１２によって検知されないことになる。かかる場合は、エラーのランプを点灯させるなどして輸送エラーを操作者に告知する。
【００３８】
なお、ハンドラ４，６がラック３２をテーブル２側へ搬送する際の送り側コンベア３４の動作の制御は、ハンドラ４，６の第１保持部４ａ，６ａがラック３２を保持する位置に到達したときに送り側コンベア３４の動作が停止するように、ハンドラ４，６を駆動するハンドラ駆動部４４から発せられる信号に基づいて行なわれるようになっていてもよいし、ストッパ１４がロック解除状態になったときに送り側コンベア３４の動作が停止するように、ストッパ１４の状態（ロック状態又はロック解除状態）を検知するセンサを設け、そのセンサから発せられる信号に基づいて行なうようになっていてもよい。要は、少なくともストッパ１４が解除されている間に送り側コンベア３２が停止していればよい。そうすれば、ストッパ１４の解除中に送り側コンベア３２がラックを移動させることで、ラックの位置がずれてハンドラ４，６がラックを保持できなくなることを防止できる。
【符号の説明】
【００３９】
１      輸送機構
２      テーブル
３ａ      輸送開始位置
３ｂ      輸送終了位置
４，６      腕部材（ハンドラ）
４ａ，４ｂ，６ａ，６ｂ      突起（保持部）
８      ガイドレール
１０      スタートセンサ
１２      終了センサ
１４      ストッパ
１６      回路基板（コントローラ）
１６ａ      輸送動作実行手段
１８      基台
２６      保持部材
２７      連動部材
２７      連動部材上面
２８      バネ
３０      固定軸
３２，３４      ベルトコンベア
３３，３５      コンベアベルト
３６      ラック
４０      プーリ
４２      移動部
４４      ハンドラ駆動部
５０      演算処理部
５２，５４      コントローラ
５６，５８      コンベアベルト駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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