(57)【要約】      （修正有）【課題】アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる伸長状態監視装置を提供する。【解決手段】アウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、アウトリガジャッキ２６にかかる荷重を測定する荷重測定手段８１と、荷重測定手段８１の測定結果が入力される制御手段７０と、制御手段７０に接続された警報手段８２とを備え、制御手段７０は、荷重測定手段８１で測定された荷重が変化しなくなったときに、アウトリガジャッキ２６が過伸長状態であると判断し、警報手段８２を作動させる。作業車両の車輪が浮いたことを検知でき、アウトリガジャッキ２６が過伸長状態のときに警報を発するので、アウトリガジャッキ２６を収縮して適正な伸長状態に設定できる。【選択図】図１
2014069914.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アウトリガジャッキにかかる荷重を測定する荷重測定手段と、
該荷重測定手段の測定結果が入力される制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記荷重測定手段で測定された荷重が変化しなくなったときに、前記アウトリガジャッキが過伸長状態であると判断する
ことを特徴とするアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。
【請求項２】
前記制御手段に接続された警報手段を備え、
前記制御手段は、前記アウトリガジャッキが過伸長状態であると判断したときに、前記警報手段を作動させる
ことを特徴とする請求項１記載のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記アウトリガジャッキが過伸長状態であると判断したときに、前記アウトリガジャッキを所定長さ収縮させる
ことを特徴とする請求項１記載のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。
【請求項４】
アウトリガジャッキにかかる荷重を測定する荷重測定手段と、
該荷重測定手段の測定結果が入力される制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記荷重測定手段で測定された荷重が閾値を超えたときに、前記アウトリガジャッキの伸長を停止する
ことを特徴とするアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。
【請求項５】
アウトリガジャッキにかかる荷重を測定する荷重測定手段と、
該荷重測定手段の測定結果が入力される制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記荷重測定手段で測定された荷重の変化率がピークを超えたときに、前記アウトリガジャッキの伸長を停止する
ことを特徴とするアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。
【請求項６】
アウトリガジャッキにかかる荷重を測定する荷重測定手段と、
該荷重測定手段の測定結果が入力される制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記荷重測定手段で測定された荷重の変化率の変化率が負の値となったときに、前記アウトリガジャッキの伸長を停止する
ことを特徴とするアウトリガジャッキの伸長状態監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アウトリガジャッキの伸長状態監視装置に関する。さらに詳しくは、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定するための伸長状態監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図６に示すように、汎用トラック１０に小型クレーン２０が搭載された積載形トラッククレーン１には、アウトリガジャッキ２６が車両の左右に１本ずつ計２本しか備わっていない（例えば、特許文献１）。このような積載形トラッククレーン１のアウトリガジャッキ２６は、汎用トラック１０の前輪１４が軽く接地する程度に伸長するのが適正とされる。アウトリガジャッキ２６を前輪１４が浮くまで伸長させた場合、ブーム２３を汎用トラック１０の前方に旋回させた状態で過負荷になると、アウトリガジャッキ２６を支点としたシーソーのように汎用トラック１０が急激に前方に傾き、前輪１４が接地して後輪が浮き上がった状態となって不安定になる。これに対して、前輪１４を軽く接地させた場合、過負荷になっても荷重を前輪１４で支えることができ、サスペンションが沈むにつれ汎用トラック１０がゆるやかに前方に傾く。そのため、作業員が過負荷に気づいて負荷を減らすように対応できるからである。
【０００３】
以上のように、アウトリガジャッキ２６は適正な伸長状態に設定することが必要である。しかし、従来、アウトリガジャッキ２６の伸長作業は作業員の操作に任せられていたため、例えばレンタル機の使用者など、適正な伸長状態を知らない作業員がアウトリガジャッキ２６を操作した場合には、前輪１４が浮くまで伸長させてしまうという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１０６１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記事情に鑑み、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる伸長状態監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、アウトリガジャッキにかかる荷重を測定する荷重測定手段と、該荷重測定手段の測定結果が入力される制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記荷重測定手段で測定された荷重が変化しなくなったときに、前記アウトリガジャッキが過伸長状態であると判断することを特徴とする。
第２発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第１発明において、前記制御手段に接続された警報手段を備え、前記制御手段は、前記アウトリガジャッキが過伸長状態であると判断したときに、前記警報手段を作動させることを特徴とする。
第３発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第１発明において、前記制御手段は、前記アウトリガジャッキが過伸長状態であると判断したときに、前記アウトリガジャッキを所定長さ収縮させることを特徴とする。
第４発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、アウトリガジャッキにかかる荷重を測定する荷重測定手段と、該荷重測定手段の測定結果が入力される制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記荷重測定手段で測定された荷重が閾値を超えたときに、前記アウトリガジャッキの伸長を停止することを特徴とする。
第５発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、アウトリガジャッキにかかる荷重を測定する荷重測定手段と、該荷重測定手段の測定結果が入力される制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記荷重測定手段で測定された荷重の変化率がピークを超えたときに、前記アウトリガジャッキの伸長を停止することを特徴とする。
第６発明のアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、アウトリガジャッキにかかる荷重を測定する荷重測定手段と、該荷重測定手段の測定結果が入力される制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記荷重測定手段で測定された荷重の変化率の変化率が負の値となったときに、前記アウトリガジャッキの伸長を停止することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
第１発明によれば、アウトリガジャッキにかかる荷重が変化しなくなったときを過伸長状態と判断することで、作業車両の車輪が浮いたことを検知できる。そのため、アウトリガジャッキを収縮して適正な伸長状態に設定できる。
第２発明によれば、アウトリガジャッキが過伸長状態のときに警報を発するので、作業員にアウトリガジャッキの収縮を促すことができる。
第３発明によれば、アウトリガジャッキが過伸長状態となってから所定長さ収縮させるので、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる。
第４発明によれば、荷重が閾値を超えたときにアウトリガジャッキの伸長を停止するので、作業車両の車輪が浮く前に、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる。
第５発明によれば、荷重の変化率がピークを超えたときにアウトリガジャッキの伸長を停止するので、作業車両の車輪が浮く前に、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる。
第６発明によれば、荷重の変化率の変化率が負の値となったときにアウトリガジャッキの伸長を停止するので、作業車両の車輪が浮く前に、アウトリガジャッキを適正な伸長状態に設定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置を備えた積載形トラッククレーンの油圧回路図である。
【図２】アウトリガジャッキの伸長状態の説明図である。
【図３】アウトリガジャッキにかかる荷重の時間変化を示すグラフである。
【図４】制御手段による処理のフローチャートである。
【図５】（ａ）はアウトリガジャッキにかかる荷重の時間変化を示すグラフであり、（ｂ）はアウトリガジャッキにかかる荷重の時間変化率を示すグラフであり、（ｃ）はアウトリガジャッキにかかる荷重の時間変化率の時間変化率を示すグラフである。
【図６】積載形トラッククレーンの側面図制御手段である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
本発明に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、アウトリガジャッキの伸長状態として、車輪が接地する程度に伸長させるのが適正とされる作業車両に設けられる。このような作業車両としては、積載形トラッククレーンなど、アウトリガジャッキが車両の左右に１本ずつ備えられる作業車両に多いが、アウトリガジャッキを４本以上備える作業車両であっても、アウトリガジャッキの適正な伸長状態が上記のとおりである作業車両であれば、本発明に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置を採用できる。
以下では、積載形トラッククレーンを例に説明するが、他の作業車両においても同様である。
【００１０】
まず、積載形トラッククレーンの構成について説明する。
図６に示すように、積載形トラッククレーン１は、汎用トラック１０の運転室１１と荷台１２との間の車両フレーム１３に小型クレーン２０が搭載されたものである。
【００１１】
小型クレーン２０は、車両フレーム１３上に固定されたベース２１と、ベース２１に対して旋回可能に設けられたポスト２２と、ポスト２２の上端部に起伏可能に設けられたブーム２３と、ベース２１の左右両側に設けられた一対のアウトリガ装置２４、２４とを備えている。ポスト２２にはウインチが内蔵されており、このウインチからワイヤロープをブーム２３の先端部に導いて、ブーム２３先端部の滑車を介してフック２７に掛け回すことにより、フック２７をブーム２３の先端部から吊り下げている。また、これらを操作するためのレバー群２８がベース２１の左右両側に設けられている。
【００１２】
アウトリガ装置２４は、ベース２１に固定された張出ビーム２５と、張出ビーム２５の先端部に固定されたアウトリガジャッキ２６とで構成されている。作業開始時には張出ビーム２５を張り出し、アウトリガジャッキ２６を伸長して下端のフロートを接地させる。これにより、積載形トラッククレーン１の安定が確保される。また、作業終了時には、アウトリガジャッキ２６を収縮し、張出ビーム２５を引き込んで、アウトリガ装置２４を格納する。
【００１３】
図１に示すように、積載形トラッククレーン１の油圧回路は、主に、油圧バルブユニット３１と、油圧バルブユニット３１にタンク３２内の作動油を供給する油圧ポンプ３３と、油圧バルブユニット３１に接続された複数の油圧アクチュエータ３４〜３７、２６、２６とから構成されている。
【００１４】
油圧バルブユニット３１に接続された油圧アクチュエータは、ブーム２３を伸縮するブーム伸縮用油圧シリンダ３４、フック２７を巻上巻下するウインチ用油圧モータ３５、ブーム２３を起伏するブーム起伏用油圧シリンダ３６、ポスト２２を旋回する旋回用油圧モータ３７、および油圧シリンダで構成される一対のアウトリガジャッキ２６、２６である。
【００１５】
油圧バルブユニット３１には、切換制御弁４１〜４６が設けられており、それぞれに油圧アクチュエータ３４〜３７、２６、２６が接続されている。これら切換制御弁４１〜４６により、油圧ポンプ３３から供給される作動油の方向、流量を制御して、油圧アクチュエータ３４〜３７、２６、２６を動作させることができる。
【００１６】
切換制御弁４１〜４６には、それぞれレバーが取り付けられており、そのレバーを手動操作することにより、スプールの位置を切り換えることができる。切換制御弁４１〜４６に取り付けられたレバーは、レバー群２８としてベース２１の左右両側に設けられている。そのため、そのレバー群２８を作業者が操作することにより、ブーム２３やフック２７、アウトリガジャッキ２６、２６を動作させることができる。
【００１７】
また、切換制御弁４１〜４６には、それぞれパイロットシリンダ５１〜５６が取り付けられており、そのパイロットシリンダ５１〜５６の動作によっても、スプールの位置を切り換えることができる。
【００１８】
パイロットシリンダ５１〜５６は、複動形シリンダであり、右側油室への作動油の給排を行なう電磁弁と、左側油室への作動油の給排を行なう電磁弁がそれぞれ付設されている。これら電磁弁は、制御手段７０に接続されており、制御手段７０からの制御信号に基づいて動作することで、パイロットシリンダ５１〜５６を駆動し、切換制御弁４１〜４６のスプールの位置を切り換えるようになっている。
【００１９】
切換制御弁４１〜４４に取り付けられたパイロットシリンダ５１〜５４には、位置検出センサ６１〜６４が付設されている。これら位置検出センサ６１〜６４により切換制御弁４１〜４４のスプールの位置を検出できる。また、アウトリガジャッキ２６、２６への作動油の供給を制御する切換制御弁４５、４６に取り付けられたパイロットシリンダ５５、５５には、切換検出センサ６５、６６が付設されている。これら切換検出センサ６５、６６により切換制御弁４５、４６が中立位置（アウトリガジャッキ２６、２６への作動油の供給を停止する位置）であるか否かが検出できる。
【００２０】
位置検出センサ６１〜６４および切換検出センサ６５、６６は、それぞれ制御手段７０に接続されており、その検出結果が制御手段７０に入力されている。
【００２１】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、上記のような油圧回路に組み込まれている。
アウトリガジャッキ２６、２６のキャップ側油室（伸長動作側の油室）に接続された油路には、それぞれ圧力センサ８１、８１が設けられている。この圧力センサ８１、８１により、アウトリガジャッキ２６、２６にかかる荷重を測定できる。圧力センサ８１、８１は制御手段７０に接続されており、その測定結果が制御手段７０に入力されている。制御手段７０は、公知のコンピュータ等で構成されており、前述の油圧バルブユニット３１の制御のほか、後述のアウトリガジャッキ２６、２６の伸長状態監視の処理を行うことができる。また、制御手段７０にはスピーカ８２が接続されており、音声で警報を発することができる。これら、圧力センサ８１、制御手段７０、スピーカ８２により本実施形態に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置が構成されている。
【００２２】
なお、圧力センサ８１が、特許請求の範囲に記載の荷重測定手段に相当する。荷重測定手段としては、アウトリガジャッキ２６にかかる荷重を測定できるものでれば特に限定されず、歪みゲージやロードセルなどを用いてもよい。
【００２３】
積載形トラッククレーン１には、安定限界警報装置が取り付けられる場合がある（例えば、特許文献１）。積載形トラッククレーン１が側方に転倒する場合、転倒に先立って転倒方向とは反対側のアウトリガジャッキ２６の支持力が低下し、アウトリガジャッキ２６のキャップ側油室の内圧が低くなる。安定限界警報装置は、アウトリガジャッキ２６のキャップ側油室の内圧を圧力センサで測定し、その測定値が所定値以下になったことを検出して、これを積載形トラッククレーン１の安定限界として捕らえ、ブザーなどで警報を発するものである。このような安定限界警報装置が取り付けられる場合には、安定限界警報装置の圧力センサを伸長状態監視装置の荷重測定手段として用いることができ、新たに荷重測定手段を設ける必要がない。
【００２４】
また、スピーカ８２が、特許請求の範囲に記載の警報手段に相当する。警報手段としては、作業員に警報を発することができるものであれば特に限定されず、ランプやディスプレイ表示などを用いてもよい。
また、制御手段７０は、油圧バルブユニット３１の制御機能と、アウトリガジャッキ２６、２６の伸長状態監視機能とを同一の装置で実現してもよいし、これらの機能を別々の装置で実現し、それらを互いに通信可能に構成してもよい。
【００２５】
つぎに、図２および図３に基づき、アウトリガジャッキ２６を伸長する場合のアウトリガジャッキ２６にかかる荷重の時間変化について説明する。
（１）伸長始め〜接地：Ａ−Ｂ
アウトリガジャッキ２６を全縮状態から伸長させていくと（図２（１））、アウトリガジャッキ２６の下端のフロート２６ｆが接地するまでは荷重がかからず、荷重は0のままで一定である（図３におけるＡ−Ｂ間）。
【００２６】
（２）接地〜前輪浮き始め：Ｂ−Ｃ
アウトリガジャッキ２６がさらに伸長してフロート２６ｆが接地した後は（図２（２））、アウトリガジャッキ２６の伸長にともない、前輪１４のサスペンションにかかっていた荷重が徐々にアウトリガジャッキ２６に移り、前輪１４が浮き始めるまで荷重が徐々に増加する（図３におけるＢ−Ｃ間）。この状態では、アウトリガジャッキ２６は前輪１４が接地する程度に伸長されており適正な伸長状態とされる。特に前輪浮き始め（Ｃ）に近い方が、前輪１４が「軽く接地する程度」であり、好ましいとされる。
【００２７】
（３）前輪浮き：Ｃ−Ｄ
アウトリガジャッキ２６がさらに伸長して前輪１４が浮いた後は（図２（３））、前輪１４のサスペンションにかかっていた荷重が全てアウトリガジャッキ２６に移っているので、アウトリガジャッキ２６の伸長にかかわらず、荷重は所定の値で一定となる（図３におけるＣ−Ｄ間）。この状態では、アウトリガジャッキ２６が適正より伸び過ぎている状態（過伸長状態）である。
【００２８】
本実施形態では、制御手段７０は、圧力センサ８１で測定された油圧を、アウトリガジャッキ２６にかかる荷重とし、その荷重が時間変化しなくなったときに、アウトリガジャッキ２６が過伸長状態であると判断する。なお、圧力センサ８１で測定された油圧とアウトリガジャッキ２６にかかる荷重は比例する。
【００２９】
そして、制御手段７０は、アウトリガジャッキ２６が過伸長状態と判断したときに、スピーカ８２から音声警報を発する。例えば、「前輪が浮いています。前輪が軽く接地するまでアウトリガジャッキを縮めてください。」などの具体的な対処法を作業員に知らせる。
【００３０】
より詳細には、制御手段７０は以下の手順で過伸長状態を判定し、音声警報を発する。
図４に示すように、制御手段７０は、まず切換検出センサ６５（６６）の検出結果を基に、アウトリガジャッキ２６が操作中であるか否かを判断する（ステップＳ１）。切換制御弁４５（４６）が中立位置以外の場合はアウトリガジャッキ２６が操作中であり、切換制御弁４５（４６）が中立位置の場合はアウトリガジャッキ２６が操作されていない。アウトリガジャッキ２６が操作されていない場合には、処理を終了する。
【００３１】
アウトリガジャッキ２６が操作中の場合には、圧力センサ８１で測定された荷重が予め定められた荷重閾値を超えるか否かを判断する（ステップＳ２）。荷重が荷重閾値を超えない場合はステップＳ１に戻る。前述のごとく、アウトリガジャッキ２６が伸長始め〜接地の間（図３におけるＡ−Ｂ間）は、荷重は0のまま一定である。本ステップＳ２により、伸長始め〜接地の間を除外するため、この間を過伸長状態と誤って判断することがない。なお、荷重閾値は、0に近い正の値に設定される。
【００３２】
荷重が荷重閾値を超える場合には、圧力センサ８１で測定された荷重の時間変化率が予め定められた変化率閾値を超えるか否かを判断する（ステップＳ３）。ここで、圧力センサ８１は荷重を一定時間間隔で測定しており、荷重の時間変化率は、例えば測定された荷重から前回測定された荷重を減算することで算出される。荷重の時間変化率が変化率閾値を超える場合はステップＳ１に戻る。この場合、アウトリガジャッキ２６は、荷重が徐々に増加する接地〜前輪浮き始めの間（図３におけるＢ−Ｃ間）である。
【００３３】
荷重の時間変化率が変化率閾値を下回る場合、荷重が時間変化しなくなったとして、アウトリガジャッキ２６が過伸長状態であると判断する（図３におけるＣ−Ｄ間）。なお、変化率閾値は、圧力センサ８１の測定誤差などを考慮して、荷重が時間変化しているか否かを判別できる値に設定される。この場合、スピーカ８２から音声警報を発する（ステップＳ４）。
【００３４】
以上のように、制御手段７０は、アウトリガジャッキ２６にかかる荷重が変化しなくなったときを過伸長状態と判断することで、積載形トラッククレーン１の前輪１４が浮いたことを検知できる。そして、アウトリガジャッキ２６が過伸長状態のときに音声警報を発するので、作業員にアウトリガジャッキ２６の収縮を促すことができる。そのため、アウトリガジャッキ２６を収縮して適正な伸長状態に設定できる。
【００３５】
なお、アウトリガジャッキ２６を低速で駆動した場合は、接地〜前輪浮き始めの状態であっても荷重の時間変化率が小さくなるため、上記ステップＳ３において荷重が時間変化しなくなったと誤検知することが考えられる。そこで、アウトリガジャッキ２６の駆動速度を基に上記変化率閾値を変更してもよい。アウトリガジャッキ２６の駆動速度が遅い場合に変化率閾値を大きくすれば、上記のような誤検知を防止できる。この場合には、切換検出センサ６５、６６に代えて、切換制御弁４５、４６のスプールの位置を検出できる位置検出センサを備えることで、切換制御弁４５、４６のスプールの位置からアウトリガジャッキ２６への作動油の供給量を算出し、アウトリガジャッキ２６の駆動速度を求めることができる。
【００３６】
また、アウトリガジャッキ２６の伸縮長さに対する荷重の変化を基に過伸長状態を判断してもよい。このようにすると、アウトリガジャッキ２６の駆動速度に影響されずに過伸長状態を判断できる。この場合には、アウトリガジャッキ２６への作動油の供給量からアウトリガジャッキ２６の伸縮長さを算出するように構成してもよいし、アウトリガジャッキ２６の伸縮長さを測定する長さ測定手段を備え、その測定結果が制御手段７０に入力されるように構成してもよい。
【００３７】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第１実施形態に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置において、制御手段７０は、アウトリガジャッキ２６が過伸長状態であると判断したときに、アウトリガジャッキ２６を所定長さ収縮させる。
【００３８】
より詳細には、上記ステップＳ４（図４参照）において、制御手段７０の制御信号によりパイロットシリンダ５５（５６）を駆動し、切換制御弁４５（４６）を切り換えて、アウトリガジャッキ２６を所定長さ収縮させる。この際収縮させる長さは、例えば、アウトリガジャッキ２６の適正な伸長状態から制御手段７０が過伸長状態と判断するまでに伸長する長さから逆算して定められる。
その余の構成は、第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００３９】
本実施形態では、アウトリガジャッキ２６が過伸長状態となってから所定長さ収縮させるので、作業員の操作に頼ることなく、アウトリガジャッキ２６を適正な伸長状態に設定できる。
【００４０】
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、第１実施形態に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置において、制御手段７０は、アウトリガジャッキ２６が過伸長状態となる前にその伸長を停止する。
【００４１】
より詳細には、図５（ａ）に示すように、アウトリガジャッキ２６が適正な伸長状態である場合にかかる荷重を予め閾値として定めておく。アウトリガジャッキ２６が伸長して、圧力センサ８１で測定された荷重がその閾値を超えたときに（図５（ａ）におけるＳ時点）、制御手段７０の制御信号によりパイロットシリンダ５５（５６）を駆動し、切換制御弁４５（４６）を切り換えて、アウトリガジャッキ２６の伸長を停止する。
【００４２】
本実施形態では、荷重が閾値を超えたときにアウトリガジャッキ２６の伸長を停止するので、積載形トラッククレーン１の前輪１４が浮く前に、アウトリガジャッキ２６を適正な伸長状態に設定できる。
【００４３】
（第４実施形態）
アウトリガジャッキ２６が適正な伸長状態である場合にかかる荷重は、積載形トラッククレーン１の重量や、積荷の重量により変わる。そのため、上記第３実施形態に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置において、閾値を一意に定めることは困難な場合が多い。そこで、本発明の第４実施形態に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、荷重の時間変化率を基にアウトリガジャッキ２６の伸長を停止するタイミングを判断する。
【００４４】
より詳細には、図５（ｂ）に示すように、制御手段７０は、圧力センサ８１で測定された荷重から、荷重の時間変化率を算出する。前述のごとく、圧力センサ８１は荷重を一定時間間隔で測定しており、荷重の時間変化率は、例えば測定された荷重から前回測定された荷重を減算することで算出される。制御手段７０は、伸縮始めからの荷重の時間変化率の最大値を逐次更新していき、荷重の時間変化率がその最大値から所定値減少したとき（図５（ｂ）におけるＳ時点）を、アウトリガジャッキ２６が適正な伸長状態であると判断する。そして、制御手段７０の制御信号によりパイロットシリンダ５５（５６）を駆動し、切換制御弁４５（４６）を切り換えて、アウトリガジャッキ２６の伸長を停止する。このようにすることで、荷重の時間変化率がピークを超えたときにアウトリガジャッキ２６の伸長を停止できる。
【００４５】
本実施形態では、荷重の時間変化率がピークを超えたときにアウトリガジャッキ２６の伸長を停止するので、積載形トラッククレーン１の前輪１４が浮く前に、アウトリガジャッキ２６を適正な伸長状態に設定できる。また、積載形トラッククレーン１の重量や、積荷の重量によらず、適切なタイミングでアウトリガジャッキ２６の伸長を停止できる。
【００４６】
なお、荷重の時間変化率に代えて、アウトリガジャッキ２６の伸縮長さに対する荷重の変化を基に、その変化率からアウトリガジャッキ２６の伸長を停止するタイミングを判断してもよい。
【００４７】
（第５実施形態）
本発明の第５実施形態に係るアウトリガジャッキの伸長状態監視装置は、荷重の時間変化率の時間変化率を基にアウトリガジャッキ２６の伸長を停止するタイミングを判断する。
【００４８】
より詳細には、図５（ｃ）に示すように、制御手段７０は、圧力センサ８１で測定された荷重から、荷重の時間変化率の時間変化率を算出する。荷重の時間変化率の時間変化率は、例えば圧力センサ８１測定された荷重値から前回測定された荷重値を減算することで荷重の時間変化率を算出し、さらに前回算出された荷重の時間変化率を減算することで算出される。制御手段７０は、荷重の時間変化率の時間変化率が負の値となったとき（図５（ｃ）におけるＳ時点）を、アウトリガジャッキ２６が適正な伸長状態であると判断する。そして、制御手段７０の制御信号によりパイロットシリンダ５５（５６）を駆動し、切換制御弁４５（４６）を切り換えて、アウトリガジャッキ２６の伸長を停止する。
【００４９】
本実施形態では、荷重の時間変化率の時間変化率が負の値となったときにアウトリガジャッキ２６の伸長を停止するので、積載形トラッククレーン１の前輪１４が浮く前に、アウトリガジャッキ２６を適正な伸長状態に設定できる。また、積載形トラッククレーン１の重量や、積荷の重量によらず、適切なタイミングでアウトリガジャッキ２６の伸長を停止できる。
【００５０】
なお、荷重の時間変化率の時間変化率に代えて、アウトリガジャッキ２６の伸縮長さに対する荷重の変化を基に、その変化率の変化率からアウトリガジャッキ２６の伸長を停止するタイミングを判断してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１        積載形トラッククレーン
２６      アウトリガジャッキ
２６ｆ    フロート
３１      油圧バルブユニット
７０      制御手段
８１      圧力センサ
８２      スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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