(57)【要約】【課題】遠隔地で監視を行う作業監視者が、作業現場における確認したい箇所の映像を取得できるようにする。【解決手段】実空間における観測者の視野画像を用いて、仮想空間の映像を生成する空間映像生成部と、仮想空間において指定される要求視野画像を生成する際に用いられる実空間における画像を特定する位置及び視点方向を示す情報である要求視野情報を生成する要求位置特定部と、視野要求情報と、実空間における観測者の現在の位置および視点方向を含む視野情報と、の差分を、位置関係情報として算出する位置関係判定部と、位置関係情報に基づいて、観測者の視野画像を要求視野情報で特定される画像と対応させるための観測要求情報を生成し、当該観測要求情報を観測者に提示する観測要求提示部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
実空間における観測者の視野画像を用いて、仮想空間の映像を生成する空間映像生成部と、
前記仮想空間において指定される要求視野画像を生成する際に用いられる前記実空間における画像を特定する位置及び視点方向を示す情報である要求視野情報を生成する要求位置特定部と、
前記視野要求情報と、前記実空間における前記観測者の現在の位置および視点方向を含む視野情報と、の差分を、位置関係情報として算出する位置関係判定部と、
前記位置関係情報に基づいて、前記観測者の視野画像を前記要求視野情報で特定される画像と対応させるための観測要求情報を生成し、当該観測要求情報を前記観測者に提示する観測要求提示部と、
を備える撮影指示装置。
【請求項２】
前記要求位置特定部は、
前記仮想空間において指定された位置と視点からの角度および解像度とに基づいて前記要求視野画像を特定し、
前記実空間における位置、視点方向、および解像度を前記要求視野情報に含む、請求項１に記載の撮影指示装置。
【請求項３】
前記位置関係判定部は、
前記実空間の観測者の現在の位置、視点方向、および前記観測者に付帯した撮像装置の現在の解像度に基づいて、前記要求視野画像と前記観測者の現在の視野画像との差分を算出し、
位置の差分、角度差、および解像度比の情報を前記位置関係情報に含む、請求項２に記載の撮影指示装置。
【請求項４】
前記観測要求情報には、
前記位置関係情報における前記位置の差分をゼロにするための前記観測者の移動方向および距離の情報と、前記角度差をゼロにするための前記観測者の回転方向および回転角度の情報と、前記解像度比を１にするための前記観測者の移動方向および距離の情報が含まれる、請求項３に記載の撮影指示装置。
【請求項５】
前記観測要求提示部は、
前記実空間に複数の観測者が存在する場合には、
前記要求視野情報と現在の視野情報との差分が最も小さい観測者に、前記観測要求情報を提示する請求項１から４のいずれか１項に記載の撮影指示装置。
【請求項６】
前記観測要求提示部は、
前記観測者に、ディスプレイ装置を介して前記観測要求情報を提示する、請求項１から５のいずれか１項に記載の撮影指示装置。
【請求項７】
前記観測要求提示部は、
プロジェクタによって、前記観測者の周囲に前記観測要求情報を表示する、請求項１から５のいずれか１項に記載の撮影指示装置。
【請求項８】
前記観測要求提示部は、
前記観測者に、音声によって前記観測要求情報を提示する、請求項１から５のいずれか１項に記載の撮影指示装置。
【請求項９】
前記観測要求提示部は、
前記観測者に付帯した撮像装置に前記観測要求情報に基づく操作信号を供給することにより、前記撮像装置に前記要求視野画像を取得させる、請求項１から５のいずれか１項に記載の撮影指示装置。
【請求項１０】
実空間における観測者の視野画像を用いて、仮想空間の映像を生成する工程と、
前記仮想空間において指定される要求視野画像を生成する際に用いられる前記実空間における画像を特定する位置及び視点方向を示す情報である要求視野情報を生成する工程と、
前記視野要求情報と、前記実空間における前記観測者の現在の位置および視点方向を含む視野情報と、の差分を、位置関係情報として算出する工程と、
前記位置関係情報に基づいて、前記観測者の視野画像を前記要求視野情報で特定される画像と対応させるための観測要求情報を生成し、当該観測要求情報を前記観測者に提示する工程と、
を備える撮影指示方法。
【請求項１１】
コンピュータを、
実空間における観測者の視野画像を用いて、仮想空間の映像を生成する空間映像生成部と、
前記仮想空間において指定される要求視野画像を生成する際に用いられる前記実空間における画像を特定する位置及び視点方向を示す情報である要求視野情報を生成する要求位置特定部と、
前記視野要求情報と、前記実空間における前記観測者の現在の位置および視点方向を含む視野情報と、の差分を、位置関係情報として算出する位置関係判定部と、
前記位置関係情報に基づいて、前記観測者の視野画像を前記要求視野情報で特定される画像と対応させるための観測要求情報を生成し、当該観測要求情報を前記観測者に提示する観測要求提示部と、して機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業監視者の監視業務を支援するための撮影指示装置、撮影指示方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工事現場などでの作業の品質管理や安全管理を遠隔で行うシステムが知られている。
例えば、特許文献１には、作業現場で作業をする作業者の作業状況を監視する立会業務を遠隔地から支援するための立会業務支援システムが記載されている。このシステムは、立会業務に必要な情報を通信するためのネットワークと、作業現場に設置されており、所定の装置により撮影された作業現場における作業中の画像情報及び所定の装置により測定された作業現場の環境条件を示す環境情報を収集すると共に、当該収集した画像情報及び環境情報をネットワークを介して送信する情報収集端末と、ネットワークを介して送信された情報収集端末からの画像情報及び環境情報を受信すると共に、当該画像情報及び環境情報に基づいて、少なくとも作業現場の安全性及び作業工程の適正を監視するセンタサーバとを具備している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２８５６３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、現場から送信されてくる画像の中に作業監視者が確認したい箇所の画像が必ず含まれているとは限らない。特許文献１の方法では、このような場合に監視者が所望の位置の映像を取得する手段がなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、遠隔地で監視を行う作業監視者が、作業現場における確認したい箇所の映像を取得できるようにすることを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る撮影指示装置は、実空間における観測者の視野画像を用いて、仮想空間の映像を生成する空間映像生成部と、前記仮想空間において指定される要求視野画像を生成する際に用いられる前記実空間における画像を特定する位置及び視点方向を示す情報である要求視野情報を生成する要求位置特定部と、前記視野要求情報と、前記実空間における前記観測者の現在の位置および視点方向を含む視野情報と、の差分を、位置関係情報として算出する位置関係判定部と、前記位置関係情報に基づいて、前記観測者の視野画像を前記要求視野情報で特定される画像と対応させるための観測要求情報を生成し、当該観測要求情報を前記観測者に提示する観測要求提示部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば遠隔地で監視を行う作業監視者が、作業現場における確認したい箇所の映像を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態による、撮影指示装置の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施の形態による、撮影指示装置を用いた遠隔監視システムの概要を示す図。
【図３】本発明の実施の形態による、撮影指示装置の動作を示すフローチャート。
【図４】本発明の実施の形態による、観測要求情報の提示方法の例を示す図。
【図５】本発明の実施の形態による、観測要求情報の提示方法の例を示す図。
【図６】本発明の実施の形態による、観測要求情報の提示方法の例を示す図。
【図７】本発明の実施の形態による、観測要求情報の提示方法の例を示す図。
【図８】本発明の実施の形態による、観測要求情報の提示方法の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の実施の形態による撮影指示装置１０の構成を示すブロック図である。図に示すように、撮影指示装置１０は、空間再構成部１０１、空間映像生成部１０２、要求位置特定部１０３、位置情報取得部１０４、位置関係判定部１０５、観測要求提示部１０６、地図情報記憶部１０７、表示装置１２０、入力装置１３０を備えている。
【００１０】
撮影指示装置１０は、作業現場で作業をする作業者の作業状況を監視者が遠隔地から監視することを支援する。図２は、撮影指示装置１０を用いた遠隔監視システムの概要を示す図である。図に示すように、作業現場で作業する作業者６０は、カメラ６１、頭部に付帯したセンサ６２、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置６３、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ）６４を付帯している。
【００１１】
作業者の頭部などに付帯したカメラ６１は、作業者の視野画像や動作画像を撮像する。動作画像は、作業中の作業者の手の動きなどを撮像した画像である。撮像された画像は、通信回線５０を介して撮影指示装置１０に送信される。
作業者の頭部に付帯したセンサ６２は、作業者の顔の向き（視点方向）に関するデータを取得する。センサ６２が取得したデータは、通信回線５０を介して撮影指示装置１０に送信される。センサ６２が取得したデータは、本明細書では、視点方向情報とも称される。
ＧＰＳ装置６３は、作業者の位置情報を取得する。ＧＰＳ装置６３が取得した位置情報は、通信回線５０を介して撮影指示装置１０に送信される。
ＨＭＤ６４は、撮影指示装置１０から送信された要求視野情報に基づいて、画像が要求されている場所の位置や方向の情報を作業者に提示するためのデバイスである。なお、ＨＭＤ６４の代わりに、プロジェクタやスピーカー、イヤホンが前述の情報を提示してもよい。要求視野情報については後述される。
【００１２】
撮影指示装置１０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)やＲＡＭ(Random Access Memory)等のメモリ、各種の情報を格納する外部記憶装置、入力インタフェース、出力インタフェース、通信インタフェース及びこれらを結ぶバスを備える専用又は汎用のコンピュータによって構成されうる。なお、撮影指示装置１０は、単一のコンピュータにより構成されるものであっても、通信回線を介して互いに接続された複数のコンピュータにより構成されるものであってもよい。
【００１３】
空間再構成部１０１、空間映像生成部１０２、要求位置特定部１０３、位置情報取得部１０４、位置関係判定部１０５、観測要求提示部１０６は、ＣＰＵがＲＯＭ等に格納された所定のプログラムを実行することにより実現される機能のモジュールに相当する。地図情報記憶部１０７は、外部記憶装置により実装される。外部記憶装置は、撮影指示装置１０とネットワーク等を介して接続されていてもよい。
【００１４】
地図情報記憶部１０７には、実空間に存在する対象物に関する二次元もしくは三次元の位置情報が格納されている。
【００１５】
表示装置１２０は、ディスプレイ等の表示装置であり、撮影指示装置１０のＣＰＵから出力される画像信号を受けて、各種画像を表示するものである。
表示装置１２０には、現場で作業する作業者の視野画像が表示される。作業者の視野画像、動作画像データは、作業者が装着しているカメラを介して取得され、通信回線を介して撮影指示装置１０に送信される。
【００１６】
入力装置１３０は、マウスやキーボード等を含む各種デバイスであり、ユーザが撮影指示装置１０に対して各種情報の入力を行う際に使用される。
【００１７】
次に、撮影指示装置１０の動作について説明する。
図３は、撮影指示装置１０の動作のフローチャートである。まず、作業者のカメラ６１によって取得された視野画像、センサ６２によって取得された視点方向情報、およびＧＰＳ装置６３によって取得された位置情報が、撮影指示装置１０の空間再構成部１０１に送信される。さらに、地図情報記憶部１０７に格納された地図情報が空間再構成部１０１に入力される（ステップＳ１）。
【００１８】
次に、空間再構成部１０１は、入力された視野画像、視点方向情報、位置情報、および地図情報に基づいて、仮想空間を再構成する（ステップＳ２）。
具体的には、空間再構成部１０１は、視点方向情報と位置情報に基づいて、地図情報上に、各位置に対応した視野画像をマッピングすることにより仮想空間を再構成する。作業者の視野画像、視点方向情報、および位置情報は、予め定められた条件に基づいて同期して取得されるため、ある時点での仮想空間を再構成することができる。なお、情報を取得する条件は、所定の時間間隔で取得するという条件でもよいし、位置または視点方向が所定値以上変化した場合、また、視野画像が変化したタイミングなどでもよい。
【００１９】
次に、空間映像生成部１０２は、ステップＳ２で再構成した仮想空間の映像を生成し、表示装置１２０に出力する（ステップＳ３）。
具体的には、空間映像生成部１０２は、地図情報に基づいて所定の設定値（視点方向、角度、解像度）で見た仮想空間の地図を表示し、さらに地図上の各位置に、対応する視野画像を表示する。設定値として、規定の値が設定されるようにしてもよい。または監視者が所望の値を設定値として設定できるようにしてもよい。また、設定値が時間と共に変化するように設定され、空間映像が時間と共に変化するようにしてもよい。また、表示装置１２０は、１箇所の視野画像の代わりに、地図上にマッピングされた視野画像を繋ぎ合わせて合成したパノラマ画像等を表示してもよい。
【００２０】
次に、要求位置特定部１０３は、撮影指示装置１０を操作する監視者が指定した空間映像を生成するために追加が必要な画像の情報を特定する（ステップＳ４）。
監視者は、入力装置１３０を用いて仮想空間上での位置、角度、解像度等のパラメータを指定することにより、監視者が確認したい映像を特定する。パラメータの指定方法は、以下の例のとおり行われてもよい。例えば監視者は、マウス等のポインタデバイスで表示装置１２０に表示されている仮想空間の所望の位置を指定し、さらに回転操作や拡大縮小操作によって角度と解像度を指定するようにしてもよい。ただしこの方法は例示であって、他の方法によってパラメータの指定方法が実現されてもよい。要求位置特定部１０３は、入力されたパラメータ情報に基づいて、監視者が確認したい映像を生成するために必要な視野画像（要求視野画像）を特定し、その要求視野画像を生成する際に用いられる実空間における画像を特定する情報（要求視野情報）を生成する。要求視野情報には、実空間における位置、方向、および解像度が含まれる。また、要求位置特定部１０３は、要求視野情報として、空間映像生成部１０２が生成した視野画像を元に、要求視野画像に相当する画像（仮の要求視野画像）を生成してもよい。要求位置特定部１０３は、仮想空間上で監視者が指定する位置、角度、および視点方向に基づいて視野画像を拡大縮小することにより仮の要求視野画像を生成することができる。また要求位置特定部１０３は、複数の視野画像を繋ぎ合わせて合成することにより仮の要求視野画像を生成してもよい。
【００２１】
次に、位置情報取得部１０４は、作業現場で作業を行っている各作業者について、ＧＰＳ装置６３から得られる各作業者の位置情報と、センサ６２から得られる各作業者の視点方向の情報を取得し、作業者（観測者）毎の観測者情報を生成する（ステップＳ５）。
観測者情報には、作業者ＩＤ(Identification)、現在位置、視点方向、作業者のカメラ６０の現在の解像度が含まれる。また、観測者情報として、各作業者のカメラ６０から取得される視野画像が含まれても良い。
【００２２】
次に、位置関係判定部１０５は、要求位置特定部１０３によって生成された要求視野情報と、位置情報取得部１０４を介して取得した観測者情報との差分を算出し、位置関係情報として出力する（ステップＳ６）。
位置関係情報には、位置の差分（距離）、角度差、解像度比が含まれる。
あるいは、仮の要求視野画像と視野画像との差分値が、位置関係情報に含まれてもよい。特に、位置の差分、角度差、解像度比が規定値以下の場合にのみ、仮の要求視野画像と視野画像との差分値が位置関係情報に含まれてもよい。仮の要求視野画像と視野画像との差分値は、例えば次のようにして算出される。位置関係判定部１０５は、両画像から特徴点を抽出し、特徴点の位置を一致させるように一方の画像を変形して変換画像を生成し、変換画像ともう一方の画像との間で対応する画素の間での輝度値の差を算出することにより仮の要求視野画像と視野画像との差分値を取得できる。仮の要求視野画像と視野画像との差分値は、両画像の間にどのくらい視覚的な差があるかを示す指標値であれば、上記以外の方法で算出されても構わない。
【００２３】
次に、観測要求提示部１０６は、位置関係判定部１０５が出力した位置関係情報に基づいて、作業者の現在の状況に応じた観測要求情報を生成し、ＨＭＤ６４に出力する（ステップＳ７）。
観測要求情報には、位置関係情報における位置の差分（距離）をゼロにするための移動方向および距離の情報、角度差をゼロにするための回転方向および回転角度の情報、解像度比を１にするための移動方向および距離の情報が含まれる。あるいは、観測要求情報として、仮の要求視野画像と視野画像との差分値をゼロにするための移動方向および距離が含まれてもよい。観測要求情報の提示方法は、次のような例であってもよい。例えば、観測要求提示部１０６は、ＨＭＤ６４に、観測が要求された位置や移動方向や回転方向を矢印で示し、移動距離や回転角度を数値で表示するようにしてもよい。例えば、図４に示すように、観測要求提示部１０６は、ＨＭＤ６４に、要求されている位置Ｐを示し、さらに現在の視点位置からの移動方向を矢印Ｑで示すようにしてもよい。また、観測要求提示部１０６は、観測者の視野が要求された視野と一致したら、観測者の動きを止めるため、図５に示すように画面上にメッセージＲを表示するようにしてもよい。
また、図６に示すように、要求視野画像（Ｐで示すエリア）が現在の視野画像の外にある場合には、観測要求提示部１０６は、Ｐで示すエリアに向けて作業者の頭の向き（視線方向）を移動させるように誘導する矢印Ｑ１を画面上に表示するようにしてもよい。作業者が頭の向きを変えることによってＰのエリアが視野画像内に捉えられると、図４に示すように、さらに視線方向を微調整させるための矢印Ｑが表示される。
さらに、Ｐのエリアが視野画像内に捉えられた際に、ズーム率を上げて表示する必要がある場合には、観測要求提示部１０６は、図７に示すように、ズーム率変更後の（拡大後の）表示エリアを示す枠Ｓを画面上に表示し、さらに、現在の画面の周縁部から枠Ｓへの内向きの矢印Ｑ２を表示するようにしてもよい。また、ズーム率を下げて表示する必要がある場合には、観測要求提示部１０６は、図８に示すように、画面の周縁部に外向きの矢印Ｑ３を表示するようにしてもよい。なお、作業者が直接操作によりズーム率を調整してもよいし、監視者が遠隔操作によりズーム率を調整してもよい。また、カメラ６０が自動でズーム率を調整するようにしてもよい。
エリアＰが視野画像内に捉えられ、解像度（ズーム率）が調整され、観測者の視野が要求された視野と一致したら、図５に示すようにメッセージＲが表示される。
なお、観測要求提示部１０６は、ＨＭＤ６４の代わりに、プロジェクタを用いて移動方向や回転方向を示す情報を足元や壁に投影したり、スピーカーやイヤホンを介して音声で具体的に指示するようにしてもよい。また、カメラ６１が自動的に動いて要求されている視野画像を撮像するようにしてもよい。
【００２４】
なお、観測要求提示部１０６は、作業現場に複数の作業者がいる場合には、現在の視野情報と要求視野情報との差分がもっとも小さい作業者を選択し、その作業者に観測要求を提示するようにしてもよい。
【００２５】
以上のように、本実施形態によれば、監視者が、作業者の視野画像に基づいて再構成された仮想空間上で確認したい領域を指定すると、作業者に、現在位置に応じた観測要求の指示が提示されるため、遠隔地で監視を行う作業監視者が、作業現場における確認したい箇所の映像を簡単に取得することができる。
【００２６】
なお、本実施形態では、要求位置特定部１０３は、要求視野情報を監視者が指定した情報に基づいて生成しているが、例えば、監視者等が重要な作業やミスの起こりやすい作業に関連する画像を予め指定しておき、要求位置特定部１０３は、作業工程に合わせてそれらの画像が取得されるように要求視野情報を生成してもよい。また、要求視野情報には、観測の必要な時間間隔の情報が含まれるようにしてもよい。これにより、作業監視者は、所定の時間間隔で必要な映像を取得することができる。
【００２７】
上記の実施の形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）実空間における観測者の視野画像を用いて、仮想空間の映像を生成する空間映像生成部と、
前記仮想空間において指定される要求視野画像を生成する際に用いられる前記実空間における画像を特定する位置及び視点方向を示す情報である要求視野情報を生成する要求位置特定部と、
前記視野要求情報と、前記実空間における前記観測者の現在の位置および視点方向を含む視野情報と、の差分を、位置関係情報として算出する位置関係判定部と、
前記位置関係情報に基づいて、前記観測者の視野画像を前記要求視野情報で特定される画像と対応させるための観測要求情報を生成し、当該観測要求情報を前記観測者に提示する観測要求提示部と、
を備える撮影指示装置。
【００２８】
（付記２）前記要求位置特定部は、
前記仮想空間において指定された位置と視点からの角度および解像度とに基づいて前記要求視野画像を特定し、
前記実空間における位置、視点方向、および解像度を前記要求視野情報に含む、付記１に記載の撮影指示装置。
【００２９】
（付記３）前記位置関係判定部は、
前記実空間の観測者の現在の位置、視点方向、および前記観測者に付帯した撮像装置の現在の解像度に基づいて、前記要求視野画像と前記観測者の現在の視野画像との差分を算出し、
位置の差分、角度差、および解像度比の情報を前記位置関係情報に含む、付記２に記載の撮影指示装置。
【００３０】
（付記４）前記観測要求情報には、
前記位置関係情報における前記位置の差分をゼロにするための移動方向および距離の情報と、前記角度差をゼロにするための回転方向および回転角度の情報と、前記解像度比を１にするための移動方向および距離の情報が含まれる、付記３に記載の撮影指示装置。
【００３１】
（付記５）前記観測要求提示部は、
前記実空間に複数の観測者が存在する場合には、
前記要求視野情報と現在の視野情報との差分が最も小さい観測者に、前記観測要求情報を提示する付記１から４のいずれか１項に記載の撮影指示装置。
【００３２】
（付記６）前記観測要求提示部は、
前記観測者に、ディスプレイ装置を介して前記観測要求情報を提示する、付記１から５のいずれか１項に記載の撮影指示装置。
【００３３】
（付記７）前記観測要求提示部は、
プロジェクタによって、前記観測者の周囲に前記観測要求情報を表示する、付記１から５のいずれか１項に記載の撮影指示装置。
【００３４】
（付記８）前記観測要求提示部は、
前記観測者に、音声によって前記観測要求情報を提示する、付記１から５のいずれか１項に記載の撮影指示装置。
【００３５】
（付記９）前記観測要求提示部は、
前記観測者に付帯した撮像装置に前記観測要求情報に基づく操作信号を供給することにより、前記撮像装置に前記要求視野画像を取得させる、付記１から５のいずれか１項に記載の撮影指示装置。
【００３６】
（付記１０）実空間における観測者の視野画像を用いて、仮想空間の映像を生成する工程と、
前記仮想空間において指定される要求視野画像を生成する際に用いられる前記実空間における画像を特定する位置及び視点方向を示す情報である要求視野情報を生成する工程と、
前記視野要求情報と、前記実空間における前記観測者の現在の位置および視点方向を含む視野情報と、の差分を、位置関係情報として算出する工程と、
前記位置関係情報に基づいて、前記観測者の視野画像を前記要求視野情報で特定される画像と対応させるための観測要求情報を生成し、当該観測要求情報を前記観測者に提示する工程と、
を備える撮影指示方法。
【００３７】
（付記１１）コンピュータを、
実空間における観測者の視野画像を用いて、仮想空間の映像を生成する空間映像生成部と、
前記仮想空間において指定される要求視野画像を生成する際に用いられる前記実空間における画像を特定する位置及び視点方向を示す情報である要求視野情報を生成する要求位置特定部と、
前記視野要求情報と、前記実空間における前記観測者の現在の位置および視点方向を含む視野情報と、の差分を、位置関係情報として算出する位置関係判定部と、
前記位置関係情報に基づいて、前記観測者の視野画像を前記要求視野情報で特定される画像と対応させるための観測要求情報を生成し、当該観測要求情報を前記観測者に提示する観測要求提示部と、して機能させるプログラム。
【符号の説明】
【００３８】
１０  撮影指示装置、５０  通信回線、６０  作業者、６１  カメラ、６２  センサ、６３  ＧＰＳ装置、６４  ＨＭＤ、１０１  空間再構成部、１０２  空間映像生成部、１０３  要求位置特定部、１０４  位置情報取得部、１０５  位置関係判定部、１０６  観測要求提示部、１０７  地図情報記憶部、１２０  表示装置、１３０  入力装置
【図１】
2014149718.tif 000003
【図２】
2014149718.tif 000004
【図３】
2014149718.tif 000005
【図４】
2014149718.tif 000006
【図５】
2014149718.tif 000007
【図６】
2014149718.tif 000008
【図７】
2014149718.tif 000009
【図８】
2014149718.tif 000010