(57)【要約】【課題】ある位置から目的位置まで輸送対象物をその姿勢を維持した状態で輸送する輸送機構を、小型でかつ簡単な構成で実現する。【解決手段】輸送開始位置３ａと輸送終了位置３ｂの間にテーブル２を備えている。テーブル２の両側縁部にＸ方向へ延びた腕部材４，６が対向して設けられている。腕部材４，６はＸ方向とＹ方向へ駆動され、ラックを挟み込むことによって保持するハンドラを構成している。このハンドラ４，６は輸送開始位置３ａ側に第１保持部４ａ，６ａを、輸送終了位置３ｂ側に第２保持部４ｂ，６ｂを備えている。ハンドラ４，６は輸送開始位置３ａに到達したラックを第１保持部４ａ，６ａで保持してテーブル２上へ搬送し、テーブル２上でラックを第２保持部４ｂ，６ｂに持ち替えてから、輸送終了位置３ｂへラックを搬送する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
輸送開始位置に配置された輸送対象物を前記輸送開始位置から水平面内方向の一方向であるＸ方向に一定距離だけ離れた輸送終了位置まで輸送する輸送機構であって、
前記Ｘ方向に延び、前記輸送開始位置側と前記輸送終了位置側の２箇所に前記輸送対象物を保持する保持部を備え、前記輸送開始位置と前記輸送終了位置の間で前記Ｘ方向に移動するハンドラと、
前記輸送開始位置と前記輸送終了位置の間に設けられ、前記ハンドラの保持する前記輸送対象物を一時的に配置する輸送対象物配置部と、
前記ハンドラの動作を制御するコントローラであって、前記輸送開始位置の輸送対象物を前記輸送開始位置側の保持部で保持して前記輸送対象物配置部まで移動させて前記輸送対象物配置部に一時的に配置し、前記輸送対象物配置部に配置した該輸送対象物を前記輸送終了位置側の保持部で保持して前記輸送終了位置まで移動させる輸送動作を実行する輸送動作実行手段を有するコントローラと、を備えていることを特徴とする輸送機構。
【請求項２】
前記輸送対象物配置部は、前記輸送開始位置と前記輸送終了位置の間に配置され、前記輸送対象物をその姿勢を維持した状態で前記輸送開始位置から前記輸送終了位置までスライドさせることが可能な平面を有するテーブル上に設けられており、
前記ハンドラは輸送対象物を前記テーブル上でスライドさせながら前記輸送開始位置から前記輸送終了位置まで輸送するものである請求項１に記載の輸送機構。
【請求項３】
前記輸送開始位置における輸送対象物の有無を検知するスタートセンサをさらに備え、
前記コントローラは、前記スタートセンサから検知信号を取り込み、前記スタートセンサが輸送対象物を検知したときに前記輸送動作を実行する請求項１又は２に記載の輸送機構。
【請求項４】
前記ハンドラは前記輸送対象物を挟み込むことのできる距離をもって対向して配置された２本の腕部材と、両腕部材を平面内方向において前記Ｘ方向と直交するＹ方向へ移動させることにより両腕部材の間の距離を変更する機構を備え、
前記保持部は、前記腕部材の内側に両腕部材の間の距離が所定距離まで縮まったときに前記輸送対象物と係合する係合部として設けられている請求項１から３のいずれか一項に記載の輸送機構。
【請求項５】
前記輸送対象物の側面に溝が設けられており、前記テーブルの側縁部に前記溝に嵌め込まれて前記輸送対象物の転倒を防止するガイドレールが設けられている請求項１から４のいずれか一項に記載の輸送機構。
【請求項６】
輸送対象物が前記輸送終了位置まで到達したことを検知する終了センサと、
前記ハンドラによる輸送動作が終了した旨の輸送終了信号と前記終了センサから発せられる前記輸送対象物を検知した旨の検知信号を受けるようになっており、前記輸送終了信号のみを受けたときに輸送エラーを告知する輸送エラー告知手段と、をさらに備えた請求項１から５のいずれか一項に記載の輸送機構。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の輸送機構と、
前記輸送機構の輸送開始位置に終端部が配置されたベルトコンベアと、を備えた輸送システム。
【請求項８】
前記輸送機構及び前記ベルトコンベアの動作を制御する制御部であって、前記ハンドラが前記輸送開始位置の輸送対象物を保持する際に前記ベルトコンベアを停止させるように構成された制御部をさらに備えた請求項７に記載の輸送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動分析装置と別の自動分析装置との間で検体を輸送する輸送機構及びその輸送機構を備えた輸送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
容器に収容された検体を自動的にサンプリングして検体の分析を実行する自動分析装置では、複数の検体容器を１つのラックに保持させてベルトコンベア上に配置し、ベルトコンベアによって所定のサンプリング位置までラックを移動させて検体のサンプリングを行なう。そのため、自動分析装置では、分析ユニットの前面にベルトコンベアが設けられており、検体容器を保持したラックを短辺方向へ移動させるように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
同じ検体を複数種類の分析装置に導入して分析を行なうことがある。自動分析装置を複数台並べ、これらの分析装置にて検体の分析を自動的に順次実行させるためには、検体容器を保持したラックを各分析装置の所定のサンプリング位置まで順に搬送していく必要があり、そのために各分析装置のベルトコンベアでラックを搬送しなければならならず、隣接する分析装置の各ベルトコンベア同士でラックを受け渡しする必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１８５８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動分析装置では、検体容器のラックがベルトコンベアの搬送方向に対して長辺が直角をなす状態でベルトコンベア上を搬送される場合がある。かかる場合に、ベルトコンベア同士を接近させてベルトコンベア間でラックを受け渡しさせようとすると、ラックがベルトコンベアとベルトコンベアの境界の段差で姿勢を乱されたり転倒したりするため、ベルトコンベア同士を接近させただけでラックの受け渡しを行なうことは困難である。
【０００６】
ベルトコンベアの境界の手前でラックの長辺が搬送方向と平行になるようにラックの向きを変える機構を追加すれば、接近したベルトコンベアの境界部分をラックが乗り越えられるようになる。しかし、ベルトコンベアの境界の後にもラックの向きを元に戻す機構が必要となり、設置スペースが拡大しコストが増大してしまう。装置構成等の制約により、各分析装置の互いのベルトコンベアの間を接近させられない場合や、大がかりな機構を追加するスペースを確保できない場合もある。
【０００７】
そこで、本発明は、ある位置から目的位置まで輸送対象物をその姿勢を維持した状態で輸送する輸送機構を、小型でかつ簡単な構成で実現することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる輸送機構は、輸送開始位置に配置された輸送対象物を前記輸送開始位置から水平面内方向の一方向であるＸ方向に一定距離だけ離れた輸送終了位置まで輸送する輸送機構であって、Ｘ方向に延び、輸送開始位置側と輸送終了位置側の２箇所に輸送対象物を保持する保持部を備え、輸送開始位置と輸送終了位置の間でＸ方向に移動するハンドラと、輸送開始位置と輸送終了位置の間に設けられ、ハンドラの保持する輸送対象物を一時的に配置する輸送対象物配置部と、ハンドラの動作を制御するコントローラであって、輸送開始位置の輸送対象物を輸送開始位置側の保持部で保持して輸送対象物配置部まで移動させて輸送対象物配置部に一時的に配置し、該輸送対象物を輸送終了位置側の保持部で保持して輸送終了位置まで移動させる輸送動作を実行する輸送動作実行手段を有するコントローラと、を備えていることを特徴とするものである。
【０００９】
本発明にかかる輸送システムは、本発明の輸送機構と、輸送機構の輸送開始位置に終端部が配置されたベルトコンベアと、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の輸送機構は、Ｘ方向に延び輸送開始位置側と輸送終了位置側の２箇所に輸送対象物を保持する保持部を有し、輸送開始位置と輸送終了位置の間でＸ方向に移動するハンドラと、ハンドラの動作を制御するコントローラによって構成されており、そのコントローラは、輸送開始位置の輸送対象物を輸送開始位置側の保持部で保持して輸送対象物配置部まで移動させて輸送対象物配置部に一時的に配置し、該輸送対象物を輸送終了位置側の保持部で保持して輸送終了位置まで移動させる輸送動作を実行する輸送動作実行手段を備えているので、ハンドラを輸送開始位置と輸送終了位置の間で移動させるだけで輸送対象物をその姿勢を維持したまま輸送することができ、小型で簡単な構成の輸送機構を実現することができる。
【００１１】
ここで、当該輸送機構が、互いに隣接して配置された２つのベルトコンベアの間に配置されている場合には、輸送開始位置は一方のベルトコンベア上の終端部近傍の位置であり、輸送終了位置は他方のベルトコンベア上の始端部近傍の位置である。この場合、本発明の輸送機構は、ハンドラを一方のベルトコンベアの終端部と他方のベルトコンベアの始端部との間のみで移動させるだけで、輸送対象物をこれらのベルトコンベアの間で受け渡すことができる。これにより、輸送機構の設置スペースが２つのベルトコンベアの間のスペースのみで済み、ベルトコンベアを含めた輸送システム全体の設置スペースが拡大することはない。
【００１２】
本発明の輸送システムは、小型で簡単な構成を有する本発明の輸送機構によってベルトコンベアの終端部に到達した輸送対象物を別の位置へ輸送するようになっているので、輸送システム全体の設置スペースの拡大とコストの増大を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】輸送機構の一実施例を示す平面図である。
【図２】同実施例を概略的に示す側面図である。
【図３】同実施例を斜め上方向から見た分解斜視図である。
【図４】同実施例を斜め下方向から見た分解斜視図である。
【図５】同実施例のストッパの構造を説明するための概念図である。
【図６】同実施例の動作を順に示す平面図である。
【図７】同実施例の動作の続きを示す平面図である。
【図８】同実施例の制御系統を示すブロック図である。
【図９】同実施例の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の輸送機構の好ましい実施態様は、輸送対象物配置部は、輸送開始位置と輸送終了位置の間に配置され、輸送対象物をその姿勢を維持した状態で輸送開始位置から輸送終了位置までスライドさせることが可能な平面を有するテーブル上に設けられており、ハンドラは輸送対象物をテーブル上でスライドさせながら輸送開始位置から輸送終了位置まで輸送するものである。かかる構成にすることで、ハンドラは輸送対象物をテーブル上でスライドさせるように保持すればよいので、輸送対象物を持ち上げるなどの動作が不要となり、ハンドラの構成が簡単になり、装置コストの低減を図ることができる。また、検体や検体容器などが落下した場合でもテーブルが配置されていることによって落下による損傷を回避することができる。輸送開始位置と輸送終了位置の間にテーブルを設けても、テーブルの下の空間にハンドラを駆動する機械を設置することによって小型の輸送機構を実現することが可能である。
【００１５】
本発明の輸送機構では、輸送開始位置における輸送対象物の有無を検知するスタートセンサをさらに備え、コントローラは、スタートセンサから検知信号を取り込み、スタートセンサが輸送対象物を検知したときに輸送動作を実行するものであることが好ましい。そうすれば、検体対象物が輸送開始位置に配置されたときに自動的に輸送動作を実行することができる。
【００１６】
本発明の輸送機構の好ましい実施態様として、ハンドラが輸送対象物を挟み込むことのできる距離をもって対向して配置された２本の腕部材と、両腕部材を平面内方向においてＸ方向と直交するＹ方向へ移動させることにより両腕部材の間の距離を変更する機構を備え、保持部は、腕部材の内側に両腕部材の間の距離が所定距離まで縮まったときに輸送対象物と係合する係合部として設けられているものを挙げることができる。かかる実施態様により、ハンドラが腕部材をＸ方向とＹ方向へ移動させるという簡単な構成で実現される。
【００１７】
輸送対象物の側面に溝が設けられており、テーブルの側縁部に溝に嵌め込まれて輸送対象物の転倒を防止するガイドレールが設けられていることが好ましい。そうすれば、輸送中における輸送対象物の転倒を防止することができる。
【００１８】
輸送対象物が輸送終了位置まで到達したことを検知する終了センサと、ハンドラによる輸送動作が終了した旨の輸送終了信号と終了センサから発せられる輸送対象物を検知した旨の検知信号を受けるようになっており、輸送終了信号のみを受けたときに輸送エラーを告知する輸送エラー告知手段と、をさらに備えていてもよい。そうすれば、操作者が輸送エラーを容易に認識することができる。
【００１９】
本発明の輸送システムにおいては、輸送機構及びベルトコンベアの動作を制御する制御部であって、ハンドラが輸送開始位置の輸送対象物を保持する際にベルトコンベアを停止させるように構成された制御部をさらに備えていることが好ましい。輸送機構のハンドラで輸送対象物を保持する際にベルトコンベアが動作していると、輸送対象物の位置ずれや転倒等が起きることが考えられる。ハンドラが輸送対象物を保持する際にベルトコンベアが停止していれば、輸送対象物の位置ずれや転倒が起きず、ハンドラによる輸送対象物の保持を確実に実行することができる。
【００２０】
輸送機構の一実施例を図１から図４を用いて説明する。
この実施例において、水平面内方向の一方向をＸ方向とし、水平面内においてＸ方向に直交する方向をＹ方向とする。この輸送機構１はラックをＸ方向にスライドさせて輸送させるものであり、Ｘ方向に隣接して配置された２つのベルトコンベアの間に配置され、一方のベルトコンベア（送り側コンベア）の終端部に到達した輸送対象物を保持して他方のベルトコンベア（受け側コンベア）の始端部へ輸送する。すなわち、送り側コンベアの終端部が輸送開始位置であり、受け側コンベアの始端部が輸送終了位置である。輸送機構１の輸送対象物は、例えば分析装置の分析対象となる検体を収容する複数の検体容器を保持したラックである。
【００２１】
水平面を有するテーブル２が基台１８によって支持されている。テーブル２はこの輸送機構１の両端部に配置されるベルトコンベアの搬送面と近い高さに設定されている。テーブル２の一端側（図１において右側）が輸送開始位置３ａであり、他端側（図１において左側）が輸送終了位置３ｂである。
【００２２】
テーブル２上の両側縁部にＸ方向に延びた腕部材４と腕部材６が対向して配置されている。腕部材４と腕部材６はテーブル２の側縁部においてＸ方向とＹ方向へ駆動される。腕部材４と腕部材６は、Ｘ方向に対しては同時に同方向へ連動して移動し、Ｙ方向に対してテーブル２を中心として対称な方向へ連動して移動する。図には示されていないが、腕部材４と腕部材６を駆動するモータ等の機構は基台１８の内部に収容されている。
【００２３】
腕部材４はラックと係合させる係合部として、輸送開始位置３ａ側端部に突起４ａを備え、輸送終了位置３ｂ側端部に突起４ｂを備えている。突起４ａと突起４ｂはラックの腕部材４側側面に設けられた凹部（図示は省略）に嵌め込まれてラックと係合するものである。腕部材４のＹ方向への移動は、突起４ａ，４ｂがラックの凹部に嵌め込まれる位置とラック自体に接触しない位置との間で行なわれる。
【００２４】
腕部材６はラックと係合させる係合部として、輸送開始位置３ａ側端部に突起６ａを備え、輸送終了位置３ｂ側に突起６ｂを備えている。突起６Ａと突起６ｂはラックの後背面と係合するものである。腕部材６のＹ方向への移動は、突起６ａ，６ｂがラックの背面に係合する位置と突起６ａ，６ｂがラックに接触しない位置との間で行なわれる。
【００２５】
腕部材４と６は、輸送対象物であるラックを保持して輸送開始位置３ａから輸送終了位置３ｂまでテーブル２上をスライドさせて輸送するハンドラを構成している。このハンドラは、輸送開始位置３ａ側と輸送終了位置３ｂ側の２箇所に保持部を備えている。輸送開始位置３ａ側の保持部は腕部材４の突起４ａと腕部材６の突起６ａで構成され、輸送終了位置３ｂ側の保持部は腕部材４の突起４ｂと腕部材６の突起６ｂで構成される。
以下において、腕部材４と腕部材６をまとめて「ハンドラ４，６」、ハンドラ４，６の輸送開始位置３ａ側の保持部を「第１保持部４ａ，６ａ」、輸送終了位置３ｂ側の保持部を「第２保持部４ｂ，６ｂ」とする。
【００２６】
第１保持部４ａ，６ａは、腕部材４と６の輸送開始位置３ａ側の端部でラックを両側から挟み込むことによって、ラックの一方側の側面の凹部に突起４ａを嵌め込むとともにラックの反対側後背面を突起６ａで支持する。第２保持部４ｂ，６ｂは、腕部材４と６の輸送開始位置３ａ側の端部でラックを両側から挟み込むことによって、ラックの一側面の凹部に突起４ａを嵌め込むとともにラックの反対側後背面を突起６ａで支持する。ハンドラ４，６は、ラックを保持した状態でＸ方向へ移動し、ラックをテーブル２上でスライドさせて輸送する。テーブル２の腕部材６側の側縁部には、テーブル２上をスライドするラックの側面に設けられた溝に嵌め込まれてラックの転倒を防止するガイドレール８が設けられている。
【００２７】
輸送開始位置３ａの側方には、輸送開始位置３ａへのラックの到達を検知するスタートセンサ１０が設けられている。輸送終了位置３ｂの側方には、輸送終了位置３ｂへのラックの到達を検知する終了センサ１２が設けられている。
輸送開始位置３ａの近傍にストッパ１４が設けられている。ストッパ１４の構造及び動作については後述する。
【００２８】
基台１８の側部に回路基板１６が設けられている。回路基板１６はハンドラ４，６の動作を制御するコントローラをなす。回路基板１６にはスタートセンサ１０及び終了センサ１２で得られた信号が取り込まれ、それらの信号はハンドラ４，６によるラックの輸送動作の開始やラックの輸送エラーの有無の判定に利用される。配線を介して回路基板１６に接続されている。コントローラ１６にはハンドラ４，６がラックの輸送動作を実行するように構成された輸送動作実行手段１６ａが組み込まれている（図８参照）。
【００２９】
なお、図２及び図４では、配線や回路基板１６に搭載されているモジュールの図示を省略している。図３では回路基板１６に搭載されているモジュールの一部は図示しているが、配線の図示を省略している。
【００３０】
ストッパ１４の構造及び動作について図５を用いて説明する。
ストッパ１４は途中で略直角に屈折した部材である。ストッパ１４の基端部はテーブル２の輸送開始位置３ａ側端部の下方に設けられた保持部材２６に保持され、先端部が輸送開始位置３ａ側を向いている。ストッパ１４の先端部はベルトコンベア３２のローラ４０の輸送機構側の端部を越えてベルトコンベア３２上へ延び、ラック３６をベルトコンベア３２上で停止させる。
【００３１】
ストッパ１４の基端を保持している保持部材２６は鉛直方向に移動が可能であり、それによってストッパ１４も上下動を行ない、ストッパ１４の高さによってラック３６の停止と解除を行なう。ストッパ１４は、先端部がテーブル２よりも上方へ持ち上がった状態（図５（Ａ）の状態）でラック３６の停止を行ない、先端部がテーブル２と同じ高さ又はテーブル２の下方へ下降した状態（図５（Ｂ）の状態）でラック３６の停止を解除する。
【００３２】
基台１８側にＹ方向へ延びた固定軸３０が取り付けられており、保持部材２６と固定軸３０がバネ２８によって連結されている。バネ２８は保持部材２６を上昇させる方向に弾性力を作用させるように、自然長よりも延びた状態で保持部材２６と固定軸３０を連結している。
【００３３】
ハンドラ４，６と連動してＸ方向へ水平移動する摺動部４２が設けられている。摺動部４２は円形の断面を有する軸又は突起である。保持部材２６の側部に連動部材２７の一端が連結されている。連動部材２７はハンドラ４，６によるラック３６の搬送方向（Ｘ方向）へ延びており、その上面２７ａが摺動部材４２に常に接している。連動部材２７の上面２７ａは直線部分と保持部材２６側へ行くにしたがって上昇する滑らかな斜面部分を有し、摺動部４２の水平移動に連動部材２７の上面２７ａが追従することで、保持部材２６が上下動する。
【００３４】
ハンドラの輸送開始位置３ａ側の保持部（突起部４ａ，６ａ）が輸送開始位置３ａよりも輸送終了位置３ｂ側にあるときには、ストッパ１４がテーブル２よりも上方へ持ち上がった状態（図５（Ａ）の状態）となり、ハンドラの輸送開始位置３ａ側の保持部（突起部４ａ，６ａ）が輸送開始位置にきたときにストッパ１４がテーブル２と同じ高さ又はテーブル２の下方へ下降した状態（図５（Ｂ）の状態）となるように、連動部材２７の上面２７ａの形状が調整されている。
【００３５】
次に、同実施例の輸送動作の一例について図６及び図７を用いて説明する。
検体容器３８を保持したラック３６が輸送開始位置である送り側のベルトコンベア（送り側コンベア）３２の終端部に到達しスタートセンサ１０がラック３６を検知すると（図６（Ａ））、ハンドラ４，６が開いた状態で送り側コンベア３２側（図において右側）へ移動し（図６（Ｂ））、第１保持部４ａ，４ｂでラック３６を保持する（図６（Ｃ））。
【００３６】
ハンドラ４，６はラック３６を保持した状態で受け側コンベア３４側（図において左側）へ移動し（図６（Ｄ））、テーブル２上の位置（輸送対象物配置部）でラック３６を放す（図７（Ｅ））。ラック３６をテーブル２上に載置した状態でハンドラ４，６のみが送り側コンベア３２側（図において右側）へ移動し（図７（Ｆ））、第２保持部４ｂ，６ｂでラック３６を保持する（図７（Ｇ））。第２保持部４ｂ，６ｂでラック３６を保持した状態で受け側コンベア３４側（図において左側）へ移動し、受け側コンベア３４上にラック３６を載置する（図７（Ｈ））。
【００３７】
なお、上記の輸送機構１、送り側コンベア３２及び受け側コンベア３４を連動させて輸送システムを構築することも可能である。図８に輸送システムの構成を概略的に示す。
輸送機構１、送り側コンベア３２及び受け側コンベア３４が１つの演算処理部５０（制御部）によって制御されている。演算処理部５０は例えばパーソナルコンピュータによって実現されるほか、送り側コンベア３２又は受け側コンベア３４を備えた分析装置のコンピュータによって実現される。
【００３８】
演算処理部５０は操作者から入力される情報に基づいて輸送機構１、送り側コンベア３２及び受け側コンベア３４のそれぞれの動作を制御するコントローラ１６，５２及び５４に制御信号を与える。輸送機構１では、ハンドラ駆動部４４がコントローラ１６からの信号に基づいてハンドラ４，６を駆動する。コントローラ１６には輸送動作実行手段１６ａが組み込まれており、スタートセンサ１０がラック３６を検知したときにラック３６の輸送動作を実行する。
【００３９】
送り側コンベア３２では、モータ等からなるコンベアベルト駆動部５６がコントローラ５２からの信号に基づいてコンベアベルト３３を駆動する。受け側コンベア３４では、モータ等からなるコンベアベルト駆動部５８がコントローラ５４からの信号に基づいてコンベアベルト３５を駆動する。
【００４０】
コントローラ１６はスタートセンサ１０及び終了センサ１２から検知信号とハンドラ駆動部４４からの輸送終了信号を受けるが、これらの信号は演算処理部５０にも取り込まれる。演算処理部５０は、スタートセンサ１０からの検知信号を受けたときに送り側コンベア３２及び受け側コンベア３４の動作を停止させ、終了センサ１２からの検知信号を受けたときに受け側コンベア３４を作動させる。
【００４１】
図８の輸送システムの動作を図９を用いて説明する。
スタートセンサ１０がラックを検知するまで送り側コンベア３２でラックを搬送する。スタートセンサ１０がラックを検知すると、送り側コンベア３２及び受け側コンベア３４を停止し、ハンドラ４，６の第１保持部４ａ，６ａでラックを保持し、テーブル２上の所定の位置までラックをスライドさせる。ラックを第１保持部４ａ，６ａから第２保持部４ｂ，６ｂに持ち替えて受け側コンベア３４上へ搬送する。
【００４２】
この一連の動作が終了したときにハンドラ駆動部４４から輸送終了信号が発せられる。ラックの輸送が正常に実行されている場合には、ラックが終了センサ１２によって検知されるため、終了センサ１２からの検知信号を受けて受け側コンベア３４を作動させて当該ラックの輸送を継続させる。テーブル２上での点灯等によりラックが正常に輸送されなかった場合、ハンドラ駆動部４４から輸送終了信号が発せられているにも拘わらず、ラックが終了センサ１２によって検知されないことになる。かかる場合は、エラーのランプを点灯させるなどして輸送エラーを操作者に告知する。
【００４３】
なお、図９の動作の例では、スタートセンサ１０がラックを検知したときに送り側コンベア３２が停止するようになっているが、本発明はこれに限定されるものではなく、少なくともストッパ１４が解除されている間に送り側コンベア３２が停止していればよい。そうすれば、ストッパ１４の解除中に送り側コンベア３２がラックを移動させることで、ラックの位置がずれてハンドラ４，６がラックを保持できなくなることを防止できる。
【符号の説明】
【００４４】
１      輸送機構
２      テーブル
３ａ      輸送開始位置
３ｂ      輸送終了位置
４，６      腕部材（ハンドラ）
４ａ，４ｂ，６ａ，６ｂ      突起（保持部）
８      ガイドレール
１０      スタートセンサ
１２      終了センサ
１４      ストッパ
１６      回路基板（コントローラ）
１８      基台
２６      保持部材
２７      連動部材
２７      連動部材上面
２８      バネ
３０      固定軸
３２，３４      ベルトコンベア
３３，３５      コンベアベルト
３６      ラック
４０      ローラ
４２      摺動部
４４      ハンドラ駆動部
５０      演算処理部
５２，５４      コントローラ
５６，５８      コンベアベルト駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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