(57)【要約】【課題】テーブル上のどの位置にバックアップピンが配設されているかを適切に管理するバックアップピンの管理装置の提供。【解決手段】制御装置２０はストックエリア７Ａにおけるバックアップピン２の配設位置に係る動作リストの作成後に、リスト番号「１」の目標位置座標（１，１）を取得する。その後、制御装置２０は目標位置座標（１，１）に基づいて目標位置上方に基板認識カメラ４が位置するように移動するように制御する。次いで、目標位置座標のバックアップテーブル７を撮像し、取り込んだ画像からバックアップピン２の検出（ピン検出モード）をすると共にバックアップピン２の検出（挿入孔検出モード）をし、制御装置２０はバックアップピン２の有無結果と挿入孔７Ｈの有無結果とに基づいて、その両結果が一致したか否かを判断し、一致したものと判断されると、制御装置２０はバックアップピン２の配置位置データを更新するように制御する。【選択図】図３
2014120670.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バックアップテーブルに開設された複数の挿入孔内に抜き差し可能に配設されて基板下面に当接して支持するバックアップピンの管理装置であって、前記バックアップテーブル上のストックエリア内にある前記複数の挿入孔を所定の順序に従って撮像するカメラと、このカメラにより撮像された画像に基づいてストックエリア内にある前記挿入孔内に挿入されている前記バックアップピンの有無を確認して前記バックアップピンの配置位置データを作成する作成装置と、この作成装置により作成された前記配置位置データを格納する記憶装置とからなることを特徴とするバックアップピンの管理装置。
【請求項２】
バックアップテーブルに開設された複数の挿入孔内に抜き差し可能に配設されて基板下面に当接して支持するバックアップピンの管理装置であって、前記バックアップテーブル上のストックエリア内にある前記複数の挿入孔を所定の順序に従って撮像するカメラと、このカメラにより撮像された画像に基づいてストックエリア内にある前記挿入孔内に挿入されている前記バックアップピンの有無を確認してこの確認の都度モニタに前記バックアップピンの配置位置を表示させる表示制御装置と、前記カメラにより撮像された画像に基づいてストックエリア内にある前記挿入孔内に挿入されている前記バックアップピンの有無を確認して前記バックアップピンの配置位置データを作成する作成装置と、この作成装置により作成された前記配置位置データを格納する記憶装置とからなることを特徴とするバックアップピンの管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板を支持するバックアップピンの管理装置に関する。詳述すると、基板下面を支持するバックアップピンが抜き差し可能に複数配設可能なテーブル上のどの位置に、前記バックアップピンが配設されているかを管理するバックアップピンの管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来は、基板を支持するバックアップピンについては、例えば特許文献１など開示されているが、前記バックアップピンがテーブル上のどの位置に配設されているかに係る配置位置データについては、一般に作業管理者が前記バックアップピンがテーブル上のどの位置に配設されているかを入力装置を使用して作成しており、ときに誤入力してしまうことが発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−４２０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前述したように、誤入力した場合にあっては、前記テーブル上で配置替えを行う際に、あるはずのバックアップピンが無かったりすると、異常状態となって、運転を停止しなければならず、生産効率がダウンすることとなる。
【０００５】
そこで本発明は、作業管理者の手間を煩わせることもなく、テーブル上のどの位置に前記バックアップピンが配設されているかを適切に管理するバックアップピンの管理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため第１の発明は、バックアップテーブルに開設された複数の挿入孔内に抜き差し可能に配設されて基板下面に当接して支持するバックアップピンの管理装置であって、前記バックアップテーブル上のストックエリア内にある前記複数の挿入孔を所定の順序に従って撮像するカメラと、このカメラにより撮像された画像に基づいてストックエリア内にある前記挿入孔内に挿入されている前記バックアップピンの有無を確認して前記バックアップピンの配置位置データを作成する作成装置と、この作成装置により作成された前記配置位置データを格納する記憶装置とからなることを特徴とする。
【０００７】
また第２の発明は、バックアップテーブルに開設された複数の挿入孔内に抜き差し可能に配設されて基板下面に当接して支持するバックアップピンの管理装置であって、前記バックアップテーブル上のストックエリア内にある前記複数の挿入孔を所定の順序に従って撮像するカメラと、このカメラにより撮像された画像に基づいてストックエリア内にある前記挿入孔内に挿入されている前記バックアップピンの有無を確認してこの確認の都度モニタに前記バックアップピンの配置位置を表示させる表示制御装置と、前記カメラにより撮像された画像に基づいてストックエリア内にある前記挿入孔内に挿入されている前記バックアップピンの有無を確認して前記バックアップピンの配置位置データを作成する作成装置と、この作成装置により作成された前記配置位置データを格納する記憶装置とからなることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、作業管理者の手間を煩わせることもなく、テーブル上のどの位置にバックアップピンが配設されているかを適切に管理するバックアップピンの管理装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】装着ヘッドとバックアップテーブルとの関係を示す正面図である。
【図２】電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図３】バックアップピンの配設位置の更新動作のフローチャートに係る図である。
【図４】モニタに表示されたストックエリア編集画面を示す図である。
【図５】モニタに表示されたストックエリア編集画面を示す図である。
【図６】モニタに表示されたストックエリア編集画面を示す図である。
【図７】モニタに表示されたストックエリア編集画面を示す図である。
【図８】モニタに表示されたストックエリア編集画面を示す図である。
【図９】動作リストを示す図である。
【図１０】バックアップテーブルの斜視図である。
【図１１】撮像されバックアップテーブルの画像を示す図である。
【図１２】バックアップピンの配置位置データを示す図である。
【図１３】移載ノズルが下降して挿入孔内に挿入されているバックアップピンを真空吸着した状態を示す図である。
【図１４】移載ノズルがバックアップピンを吸着した状態で上昇した状態を示す図である。
【図１５】移載ノズルがバックアップピンを吸着した状態で移し替えのために下降する状態を示す図である。
【図１６】移載ノズルのバックアップピンの真空吸着を解除した状態を示す図である。
【図１７】移載ノズルがバックアップピンを移し替えた後に上昇する状態を示す図である。
【図１８】バックアップピンの段取り替え後のバックアップテーブルの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、基板上に接着剤を塗布する接着剤塗布装置や基板上に電子部品を装着する電子部品装着装置などの作業装置に基板支持装置が備えられるが、電子部品装着装置を例として基板支持装置の実施形態を、図１乃至図１８に基づき詳述する。
【００１１】
先ず、図１において、１はＸ方向移動駆動源１０Ｘ及びＹ方向移動駆動源１０ＹによりＸＹ方向に移動可能な装着ヘッド体で、その下部には反射部材２Ａが設けられているバックアップピン２を移載するための移載ノズル３や、基板としてのプリント基板に付された位置決めマークを撮像する基板認識カメラ４や、電子部品を吸着するための複数の吸着ノズルなどが設けられている。なお、前記吸着ノズルは上下軸駆動源１１により上下動可能であり、θ軸駆動源１２により回転可能である。
【００１２】
前記プリント基板を支持する基板支持装置は、電子部品が装着されるプリント基板を上流より受け継いで支持する。そして、取付台であるカート台のフィーダベース上に複数の部品供給ユニットが多数並設されており、部品取出具としての吸着ノズルを複数本有する装着ヘッドが所望の部品供給ユニット上に移動して、当該部品供給ユニットから電子部品を吸着して取出し、前記基板支持装置に支持されたプリント基板上に取出した電子部品を装着する構成である。
【００１３】
そして、それぞれ搬送ベルトを備えた一対の搬送シュートによりプリント基板が所定の位置まで搬送案内されて、昇降用駆動源１３が作動するとバックアップテーブル７が昇降する。このバックアップテーブル７には、前記プリント基板下面に当接して前記搬送シュートの係止部に下方から押圧して該プリント基板を水平に支持する複数のバックアップ体であるバックアップピン２が開設された挿入孔７Ｈに抜き差し可能に立設される。
【００１４】
次に、電子部品装着装置の制御ブロック図（バックアップピンの管理装置のブロック図でもある）である図２に基づいて、簡単に説明する。先ず、２０は本装着装置の装着に係る動作を統括制御する制御手段、種々の判定をする判定装置、種々の比較をする比較装置、実行装置、表示制御装置、データ作成装置としての制御装置、２１は電子部品の装着ステップ番号順（装着順序毎）にプリント基板内でのＸ方向、Ｙ方向及び角度位置から成る装着座標情報や各部品供給ユニットの配置番号情報等から成る装着データ、部品供給ユニットの配置番号毎の部品ＩＤに係る部品配置位置データ、電子部品毎の電子部品のサイズデータ等から成る部品ライブラリデータ、前記バックアップテーブル７上でのバックアップピン２の配置位置データ等を格納する記憶装置である。
【００１５】
そして、前記制御装置２０は前記記憶装置２１に記憶されたデータに基づき、インターフェース２３及び駆動回路２２を介して前記Ｘ方向移動駆動源１０Ｘ、Ｙ方向移動駆動源１０Ｙ、上下軸駆動源１１及びθ軸駆動源１２、昇降用駆動源１３等の駆動を制御する。
【００１６】
２７はインターフェース２３を介して前記制御装置２０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１４、前記基板認識カメラ４により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置２７にて行われ、制御装置２０に処理結果が送出される。即ち、制御装置２０は、前記部品認識カメラ１４、基板認識カメラ４により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置２７に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置２７から受取るものである。
【００１７】
また、制御装置２０には操作画面等を表示するモニタ２８、このモニタ２８の表示画面に形成された入力装置としてのタッチパネルスイッチ２９がインターフェース２３を介して接続されている。
【００１８】
以上の構成により、以下動作について説明する。バックアップピンの配設位置の更新動作のフローチャートに係る図３に基づいて、バックアップピン２の配置位置の更新動作について説明する。先ず、前記モニタ２８にはストックエリア編集画面が表示されており（図４参照）、この状態でタッチパネルスイッチ２９である更新スイッチ部２９Ａを押圧操作すると、前記制御装置２０は前記モニタ２８にピンは位置更新動作に係るメーセージボックスＭＢ（図５参照）を表示させる（ステップＳ０１）。なお、ストックエリア編集画面である図４乃至図８はストックエリア７Ａの１２個の挿入孔７Ｈに対応して１２個の円が描かれており、ストックエリア７Ａにおける各挿入孔７Ｈ内でのバックアップピン２の有無を示しており、白丸はバックアップピン２が無いことを示し、黒丸はバックアップピン２が有ることを示す。
【００１９】
そして、作業管理者が前記モニタ２８に表示されたメーセージボックスＭＢを見て、即ち作業管理者は表示された注意喚起メッセージである「ストックエリア以外にピン（バックアップピン２）を置かないでください。」を見て、作業管理者はストックエリア以外のエリア７Ｂにあるバックアップピン２を抜いてストックエリア７Ａに移し替え、次いでＯＫスイッチ部２９Ｂを押圧操作すると（ステップＳ０２）、制御装置２０はバックアップピン２の注意喚起メッセージを消去すると共に記憶装置２１に格納されているバックアップピン２の配置位置データを破棄するように制御する（ステップＳ０３）。即ち、バックアップピン２の配置位置データが全て消去され、図６に示すように、全ての挿入孔７Ｈに対応する円は白色となるように表示される。
【００２０】
なお、ＯＫスイッチ部２９Ｂが押圧操作されたか否かが制御装置２０により判断された際に（ステップＳ０２）、図５に示すＣＡＮＳＥＬスイッチ部２９Ｃが押圧操作されると（ステップＳ１７）、このバックアップピン２の配置位置の更新動作は終了する。
【００２１】
そして、前記配置位置データを破棄した後に、前記制御装置２０は前記バックアップテーブル７のストックエリア７Ａにおけるバックアップピン２の最多本数の配設位置に係る動作リスト（図９参照）を作成する（ステップＳ０４）。この作成後に、リスト番号「１」を指定し（ステップＳ０５）、そのリスト番号「１」の動作リスト（図９参照）の目標位置座標（１，１）を取得する（ステップＳ０６）。前記動作リストは前記記憶装置２１に予め格納しておき、前記配置位置データを破棄した後に、前記記憶装置２１に格納された前記動作リストを読み出すようにしてもよい。
【００２２】
なお、図１０及び図１１におけるバックアップテーブル７の最も下（手前）の最左の挿入孔７Ｈの位置が、Ｘ座標が「１」で且つＹ座標が「１」であり、１ピッチずつ右方に向かうに従ってＸ座標が「１」増加し、同じく１ピッチずつ上方に向かうに従ってＹ座標が「１」増加する。
【００２３】
この取得後に、制御装置２０は取得した目標位置座標（１，１）に基づいて目標位置上方に前記基板認識カメラ４が位置するように前記装着ヘッド１をＸＹ移動するように、前記Ｘ及びＹ方向駆動源１０Ｘ及び１０Ｙを制御する（ステップＳ０７）。そして、制御装置２０は基板認識用の照明灯（図示せず）を点灯させるように制御する（ステップＳ０８）。
【００２４】
次いで、前記目標位置座標のバックアップテーブル７を撮像し、その画像を取り込むように制御する（ステップＳ０９）。そして、前記制御装置２０は認識処理装置２７に取り込んだ画像からバックアップピン２の検出（ピン検出モード）をする（ステップＳ１０）。この場合、前記照明灯から照射された光が前記バックアップピン２下部に固定された反射部材２Ａにより反射されるので、バックアップピン２が存在する場合と存在しない場合とでは大きく異なり、前記画像の処理に際して前記バックアップピン２の存在の有無は明らかとなる。次に、前記制御装置２０は認識処理装置２７に取り込んだ画像からバックアップピン２の検出（挿入孔検出モード）をする（ステップＳ１１）。即ち、バックアップピン２の挿入孔７Ｈの有無を検出する。
【００２５】
次に、制御装置２０は前述した前記バックアップピン２の有無結果と前記挿入孔７Ｈの有無結果とに基づいて、その両結果が一致したか否かを判断する（ステップＳ１２）。即ち、バックアップテーブル７の最下の最左（図１０参照）の前記挿入孔７Ｈの位置は座標（１，１）であって、この座標（１，１）の挿入孔７Ｈ内にはバックアップピン２は挿入されており、図１１に示すように、画像において前記反射部材２Ａは白いリング状となって、認識処理結果として前記バックアップピン２は「有り」と判断されると共に同じく画像において前記挿入孔７Ｈは薄い黒色の円とならないので前記挿入孔７Ｈが無いと判断されるので、両結果は一致したものと判断される。
【００２６】
なお、この両結果が一致しないと判断された場合には、制御装置２０は「異常」と判断し（ステップＳ１３）、異常の旨、前記モニタ２８に表示したり、報知装置（図示せず）により報知すると共に以後のバックアップピン２の配置位置の更新動作を停止するように制御する。前記両結果が一致しない場合と、前記挿入孔７Ｈに異物が入り込んでいたり、バックアップピン２が破損したりして、実際にはバックアップピン２がないのに挿入孔７Ｈの存在を検出できない場合などが想定できる。
【００２７】
そして、前述したように、両結果が一致したものと判断されると、制御装置２０はバックアップピン２の配置位置データを更新するように制御する（ステップＳ１４）。即ち、図１２に示すように、リスト番号「１」のＸ座標を「１」とすると共にＹ座標を「１」とするように書き込むように制御する。この場合、座標（１，１）の前記挿入孔７Ｈ内に前記バックアップピン２が存在することを表すように、制御装置２０はモニタ２８には図７に示すように、座標（１，１）の挿入孔７Ｈが黒色となるように表示する。
【００２８】
次に、図９の動作リストのリスト番号を「１」インクリメントし（「２」とし）、完了か否かを判断するが（ステップＳ１６）、リスト番号が「２」であって「１２」でないので完了していないと判断し、ステップＳ０６に戻る。
【００２９】
即ち、リスト番号「２」の動作リストの目標位置座標（１，２）を取得する（ステップＳ０６）。この取得後に、制御装置２０は取得した目標位置座標に基づいて目標位置上方に前記基板認識カメラ４が位置するように，前記装着ヘッド１をＸＹ移動するように制御する（ステップＳ０７）。そして、制御装置２０は前記照明灯を点灯させるように制御する（ステップＳ０８）。
【００３０】
次いで、前記目標位置座標（１，２）のバックアップテーブル７を撮像し、その画像を取り込むように制御し（ステップＳ０９）、認識処理装置２７に取り込んだ画像からバックアップピン２の検出（ピン検出モード）をし（ステップＳ１０）、次いで、バックアップピン２の検出（挿入孔検出モード）をする（ステップＳ１１）。
【００３１】
次に、制御装置２０は前述した前記バックアップピン２の有無結果と前記挿入孔７Ｈの有無結果とに基づいて、その両結果が一致したか否かを判断する（ステップＳ１２）。即ち、図１０に示すようなバックアップテーブル７の最下より１つ上の最左の前記挿入孔７Ｈの位置は座標（１，２）であって、この座標（１，２）の挿入孔７Ｈ内にはバックアップピン２は挿入されており、画像において前記反射部材２Ａは白いリング状となって、認識処理結果として前記バックアップピン２は「有り」と判断されると共に同じく画像において前記挿入孔７Ｈは薄い黒色の円とならないので前記挿入孔７Ｈが無いと判断されるので、両結果は一致したものと判断される。
【００３２】
そして、前述したように、両結果が一致したものと判断されると、制御装置２０はバックアップピン２の配置位置データを更新するように制御し（ステップＳ１４）、図１２に示すように、リスト番号「２」のＸ座標を「１」とすると共にＹ座標を「２」とするように書き込むように制御する。この場合、座標（１，２）の前記挿入孔７Ｈ内に前記バックアップピン２が存在することを表すように、制御装置２０はモニタ２８には図７に示すように、座標（１，２）の挿入孔７Ｈが黒色となるように表示する。
【００３３】
次に、図９の動作リストのリスト番号を「１」インクリメントし（「３」とし）、完了か否かを判断するが（ステップＳ１６）、リスト番号が「３」であって「１２」でないので完了していないと判断し、ステップＳ０６に戻る。
【００３４】
即ち、リスト番号「３」の動作リストの目標位置座標（１，３）を取得し（ステップＳ０６）、その後に、制御装置２０は取得した目標位置座標（１，３）に基づいて目標位置上方に前記基板認識カメラ４が位置するように，前記装着ヘッド１をＸＹ移動するように制御する（ステップＳ０７）。そして、制御装置２０は前記照明灯を点灯させるように制御する（ステップＳ０８）。
【００３５】
次いで、前記目標位置座標（１，３）のバックアップテーブル７を撮像し、その画像を取り込むように制御し（ステップＳ０９）、認識処理装置２７に取り込んだ画像からバックアップピン２の検出（ピン検出モード）をし（ステップＳ１０）、次いで、バックアップピン２の検出（挿入孔検出モード）をする（ステップＳ１１）。
【００３６】
次に、制御装置２０は前述した前記バックアップピン２の有無結果と前記挿入孔７Ｈの有無結果とに基づいて、その両結果が一致したか否かを判断する（ステップＳ１２）。即ち、図１０に示すようなバックアップテーブル７の最下より２つ上の最左の前記挿入孔７Ｈの位置は座標（１，３）であって、この座標（１，３）の挿入孔７Ｈ内にはバックアップピン２は挿入されておらず、画像において反射部材７Ｈは存在せず前記挿入孔７Ｈを検出してバックアップピン２を検出しないので、認識処理結果として前記バックアップピン２は「無し」と判断されると共に同じく画像において前記挿入孔７Ｈは薄い黒色の円となるので前記挿入孔７Ｈが有りと判断されるので、両結果は一致したものと判断される。
【００３７】
そして、前述したように、両結果が一致したものと判断されると、制御装置２０はバックアップピン２の配置位置データを更新するように制御し（ステップＳ１４）、リスト番号「３」のＸ座標及びＹ座標には何も書き込まないように制御する。この場合、座標（１，３）の前記挿入孔７Ｈ内に前記バックアップピン２が存在しないことを表すように、制御装置２０はモニタ２８には図７に示すように、座標（１，３）の挿入孔７Ｈが白色となるように表示する。
【００３８】
次に、図９の動作リストのリスト番号を「１」インクリメントし（「４」とし）、完了か否かを判断するが（ステップＳ１６）、リスト番号が「４」であって「１２」でないので完了していないと判断し、ステップＳ０６に戻る。
【００３９】
次に、リスト番号「４」の動作リストの目標位置座標（２，１）を取得し（ステップＳ０６）、前記目標位置座標（１，３）のバックアップテーブル７を撮像し、その画像を取り込むように制御し（ステップＳ０９）、認識処理装置２７に取り込んだ画像からバックアップピン２の検出（ピン検出モード）をし（ステップＳ１０）、次いで、バックアップピン２の検出（挿入孔検出モード）をする（ステップＳ１１）。そして、制御装置２０は前述した前記バックアップピン２の有無結果と前記挿入孔７Ｈの有無結果とに基づいて、その両結果が一致したか否かを判断する（ステップＳ１２）。即ち、図１０に示すようなバックアップテーブル７の最下の最左より２つ目の前記挿入孔７Ｈの位置は座標（２，１）であって、この座標（２，１）の挿入孔７Ｈ内にはバックアップピン２は挿入されており、画像において前記反射部材２Ａは白いリング状となって、認識処理結果として前記バックアップピン２は「有り」と判断されると共に同じく画像において前記挿入孔７Ｈは薄い黒色の円とならないので前記挿入孔７Ｈが無いと判断されるので、両結果は一致したものと判断される。
【００４０】
そして、前述したように、両結果が一致したものと判断されると、制御装置２０はバックアップピン２の配置位置データを更新するように制御し（ステップＳ１４）、図１２に示すように、リスト番号「３」のＸ座標を「２」とすると共にＹ座標を「１」とするように書き込むように制御する。この場合、座標（２，１）の前記挿入孔７Ｈ内に前記バックアップピン２が存在することを表すように、制御装置２０はモニタ２８には図７に示すように、座標（２，１）の挿入孔７Ｈが黒色となるように表示する。
【００４１】
次に、図９の動作リストのリスト番号を「１」インクリメントし（「５」とし）、完了か否かを判断するが（ステップＳ１６）、リスト番号が「５」であって「１２」でないので完了していないと判断し、ステップＳ０６に戻る。
【００４２】
以上のように、動作リストのリスト番号が「１２」となって更新動作が完了するまで上述したような動作を繰り返すと、図１２に示すようなバックアップピン２の配置位置データが完成され、前記記憶装置２１に格納され、またモニタ２８にはリスト番号毎の更新動作毎に順にバックアップピン２が挿入されている挿入孔７Ｈに対応する円は黒色、挿入されていない挿入孔７Ｈに対応する円は白色となるように表示するように制御装置２０により制御される（図７、図８参照）。
【００４３】
従って、作業管理者は、バックアップテーブル７に挿入孔７Ｈに差し込まれたバックアップピン２の配置状態を目で見て、また図８に示す画面を見ることにより、挿入孔７Ｈに差し込まれた状態の検出が適切に行われたことを確認することができる。そして、タッチパネルスイッチ２９である完了スイッチ部２９Ｄを押圧操作すると、バックアップピン２の配置位置データの編集は終了することとなる。この作成された配置位置データは前記記憶装置２１に格納されることとなる。
【００４４】
前述したように、作業管理者が前記モニタ２８に表示されたメーセージボックスを見て、タッチパネルスイッチ２９である更新スイッチ部２９Ａを押圧操作してモニタ２８に表示された画面の説明文である「ストックエリア以外にピン（バックアップピン２）を置かないでください。」を見て、作業管理者はストックエリア以外のエリア７Ｂにあるバックアップピン２をストックエリア７Ａに移し替えた配置状態に沿って（図１０及び図１１に示すようなバックアップピン２の配置に対応して）、図１２に示すバックアップピン２の配置位置データが作成され、バックアップピン２を検出した順番がリスト番号となって、そのリスト番号順に挿入孔７Ｈの座標が記憶装置２１に格納されることとなる。
【００４５】
次に、次に生産するプリント基板への電子部品の装着動作を行う前に、前述のように作成されたバックアップピン２の配置位置データを使用して、これから生産するために選択された前記プリント基板の機種に合わせてバックアップピン２の自動段取り替えが行われるが、この動作について説明する。
【００４６】
先ず、制御装置２０は前記Ｘ方向移動駆動源１０Ｘ及びＹ方向移動駆動源１０Ｙを制御して、前述したように作成された配置位置データのリスト番号「１」の挿入孔７Ｈの上方に前記移載ノズル３が位置するように移動させる（図１参照）。
【００４７】
次いで、移載吸着ノズル３が上下軸駆動源１５により下降して、リスト番号「１」の挿入孔７Ｈ内に挿入されているバックアップピン２を真空吸着して（図１３参照）、吸着した状態で前記上下軸駆動源１５により上昇させる（図１４参照）。次に、制御装置２０は前記Ｘ方向移動駆動源１０Ｘ及びＹ方向移動駆動源１０Ｙを制御して、前記配置替えデータに従って最初の挿入孔７Ｈの上方に前記移載ノズル３が位置するように移動させて前記上下軸駆動源１５により下降させる（図１５参照）。この場合、移動しながら徐々に下降させてもよいが、既に他の挿入孔７Ｈにバックアップピン２が挿入されている場合には、衝突しないように移動及び下降動作が制御される。また、前記配置替えデータに従って最初の挿入孔７Ｈの上方に前記移載ノズル３が位置するように移動させて下降させる前に、この最初の挿入孔７Ｈ内に既にバックアップピン２が挿入されているかを前記基板認識カメラ４で撮像して、挿入されていない場合のみ、移載ノズル３に吸着保持されたバックアップピン２をこの最初の挿入孔７Ｈ内に挿入させるようにしてもよい。
【００４８】
そして、図１６に示すように、下降して吸着されているバックアップピン２を真空吸着保持を解除して目的の挿入孔７Ｈ内に挿入する。この挿入後に前記上下軸駆動源１５により上昇して、次の前記配置位置データのリスト番号「２」の座標上に移動して、２番目のバックアップピン２をストックエリア７Ａ内の挿入孔７Ｈから取り出して、前述したように、前記配置替えデータに従って２番目の挿入孔７Ｈの上方に前記移載ノズル３が位置するように移動させて下降させて、この２番目の挿入孔７Ｈ内に挿入する。
【００４９】
以上の動作を順に繰り返して、移し替えすべきバックアップピン２をプリント基板種に合わせて移し替えすると、図１７に示すような状態となる。
【００５０】
従って、テーブル上のどの位置に前記バックアップピンが配設されているかを適切に把握して管理することにより、プリント基板種に合わせて、バックアップピン２を適正に段取り替えすることが可能となる。
【００５１】
このように、プリント基板種に合わせてバックアップピン２の段取り替え等を行った後に、プリント基板の生産を行うこととなる。即ち、前記プリント基板が上流より受継がれて一対の搬送シュートに案内されながら搬送されてストッパ（図示せず）に当接して、所定位置まで到達すると搬送が停止される。この状態では、前記バックアップテーブル７は下降した状態にあるが、プリント基板が前記所定位置に到達すると、前記昇降用駆動源１３が作動して上昇させる。
【００５２】
前記バックアップテーブル７が上昇すると、前記プリント基板を前記一対の搬送シュートの係止部に下方から押圧して前記プリント基板の高さ方向の位置決めを行なうと共に、このバックアップテーブル７に立設された複数のバックアップピン２上端が前記プリント基板の裏面に当接して、このプリント基板を水平に支持する。従って、このプリント基板を水平に支持した状態で、装着ヘッドの吸着ノズルを水平方向に移動させて前記プリント基板の部品装着位置上方に移動させて、下降させることにより順次プリント基板上に電子部品を装着することできる。
【００５３】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００５４】
１            装着ヘッド
２            バックアップピン
４            基板認識カメラ
７            バックアップテーブル
７Ｈ          挿入孔
２０          制御装置
２１          記憶装置
２８          モニタ
【図１】
2014120670.tif 000003
【図２】
2014120670.tif 000004
【図３】
2014120670.tif 000005
【図４】
2014120670.tif 000006
【図５】
2014120670.tif 000007
【図６】
2014120670.tif 000008
【図７】
2014120670.tif 000009
【図８】
2014120670.tif 000010
【図９】
2014120670.tif 000011
【図１０】
2014120670.tif 000012
【図１１】
2014120670.tif 000013
【図１２】
2014120670.tif 000014
【図１３】
2014120670.tif 000015
【図１４】
2014120670.tif 000016
【図１５】
2014120670.tif 000017
【図１６】
2014120670.tif 000018
【図１７】
2014120670.tif 000019
【図１８】
2014120670.tif 000020