(57)【要約】【課題】作業台の積載荷重に応じて作業台の許容移動範囲（許容旋回移動範囲）を最も適切となるように設定し、可能な限り広い移動範囲が得られるようにする。【解決手段】  走行可能な車両（１）と、車両を支持する複数のジャッキ（１５）と、起伏、旋回作動等されるブーム（５）と、ブームの先端部に設けられた作業台（９）と、ブームの旋回角度を検出する旋回角センサと、車両の前方および後方のそれぞれに前部許容移動範囲および後部許容移動範囲を設定する許容移動範囲設定手段と、ブームの旋回角度が前部許容移動範囲を越えるブームの旋回移動および後部許容移動範囲を越えるブームの旋回作動を規制する作動規制手段と、作業台の積載荷重を検出する積載荷重検出手段を備え、許容移動範囲設定手段は、積載荷重検出手段により検出された作業台の積載荷重に基づいて前部許容移動範囲および後部許容移動範囲を画定する旋回角度の大きさを可変設定する。【選択図】図４
2014218331.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を有して走行可能な車両と、
前記車両に設けられ、下方に伸長作動して前記車両を支持する複数のジャッキと、
前記車両上に起伏、旋回作動等が自在に設けられ、前記ジャッキにより前記車両が支持された状態で起伏、旋回作動等されるブームと、
前記ブームの先端部に設けられた作業台と、
前記ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、
前記車両の前方および後方のそれぞれに、前記ブームの旋回移動が許容される前部許容移動範囲および後部許容移動範囲を設定する許容移動範囲設定手段と、
前記旋回角度検出手段により検出された前記ブームの旋回角度が前記許容範囲設定手段により設定された前記前部許容移動範囲を越える前記ブームの旋回移動および前記後部許容移動範囲を越える前記ブームの旋回作動を規制する作動規制手段と、
前記作業台の積載荷重を検出する積載荷重検出手段を備え、
前記許容移動範囲設定手段は、前記積載荷重検出手段により検出された前記作業台の積載荷重に基づいて、前記前部許容移動範囲および前記後部許容移動範囲を画定する旋回角度の大きさを可変設定することを特徴とする高所作業車。
【請求項２】
前記ブームの起伏、旋回作動等に応じて移動する前記ブームの先端部もしくは前記作業台の位置を検出する移動位置検出手段を備え、
前記許容移動範囲設定手段は、前記前部許容移動範囲および前記後部許容移動範囲の間における前記車両の左右側方に、前記ブームの先端部もしくは前記作業台の移動を許容する側方許容移動範囲を設定し、
前記作動規制手段は、前記移動位置検出手段により検出される前記ブームの先端部もしくは前記作業台の位置が、前記前部許容移動範囲もしくは前記後部許容移動範囲と前記側方許容移動範囲との間で移動する前記ブームの旋回作動を許容し、前記側方許容移動範囲を越える前記ブームの作動を規制することを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
【請求項３】
前記ジャッキの下端部に前記車両の走行方向に回転可能に軸支されて接地可能なローラを有し、
前記ローラの下面を覆う板接地位置と前記ローラの側方に位置して前記ローラの下面を下方に露出させる退避位置とに移動自在な接地板を有することを特徴とする請求項１または２に記載の高所作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、起伏および旋回作動等が自在なブームの先端部に、作業者搭乗用の作業台を設けて構成される高所作業車に関する。さらに詳しくは、作業台上への積載可能重量が大きな構成の高所作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような高所作業車は、例えば、旋回、起伏、伸縮作動が自在なブームの先端に作業台を取り付け、作業台に作業者が搭乗したままブームを作動させて作業台を所望高所に移動させ、作業者が高所作業を行う構成となっている。このような高所作業においては、ブームの作動に応じて、作業台およびブームから車体に、車体を転倒させようとするモーメント（以下、「転倒モーメント」と称する）が作用する。このため、高所作業車の前後左右に車体を支持するジャッキを設け、ブームを作動させて高所作業を行うときにはジャッキにより車体を安定支持する構成とすることが良く知られている。この場合において、ジャッキによる車体支持に対して、ブームの作動に応じて生じる転倒モーメントが大きくなりすぎて車体の安定性が損なわれないように、ブーム先端部（すなわち、作業台）の移動を予め定められた許容移動範囲内に規制する制御も行われている。例えば特許文献１には、車幅方向に張出可能なアウトリガジャッキを設け、このアウトリガジャッキの車幅方向への張出幅に応じてブームの規制旋回角度を設定する構成について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６２−６５８９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般的に、アウトリガジャッキはトラック車両の左右両側に前後に離れて一対ずつ設けられており、トラック車両は前後に長いため、ジャッキの配置間隔は前後に広くて左右に狭くなり、前後に広くて左右に狭い許容移動範囲が設定される。また、作業台を支持するブームが起伏、伸縮および旋回作動が自在な構成であり、作業台に搭乗した作業者が操作してブームを起伏、伸縮、旋回作動させ、自分が搭乗した作業台を所望高所に移動させるようになっている。このように作業台に搭乗した作業者の操作に応じて作業台を所望高所に移動させることができるようにする必要があるが、許容移動範囲が決められているため、たとえ作業者が意図して操作しても許容移動範囲を越える作業台の移動は規制される。このように作業者は作業台を移動させようとしても許容移動範囲を越えて作業台を移動させることができない範囲があると作業性が良くないので、この範囲をできる限り小さくしたいという課題がある。
【０００５】
なお、転倒モーメントの大きさは、作業台もしくはブーム先端部の移動位置に応じて変動するが、作業台に搭載する荷重（作業者の体重のみならず、作業台上に搭載する工具、搭載物などの重量）に応じても変動する。このため、許容移動範囲を作業台の搭載物の重量に応じて設定する方が許容移動範囲をできる限り大きくできて好ましい。特に、車体の大きさに較べて作業台が大きくて広い重荷重型と称される高所作業車の場合に、作業台への許容搭載荷重が大きいため、作業台の積載荷重に応じて許容移動範囲を適切に設定することが望まれる。なお、高所作業車のブームの起伏、伸縮および旋回作動に応じて作業台を所望高所に移動させるのであるが、ブームの旋回についてはできる限り広い旋回（例えば３６０度の旋回）を行えることが望まれる。その上で、車体支持の安定性が大きい車体前後においては、旋回可能範囲は限られるとしても可能な限り広い許容移動範囲を設定す
ることが望ましい。
【０００６】
このようなことから本出願人は、車体左右側方については、ジャッキによる安定支持可能範囲内において、ブームの旋回中心を中心とする円弧状の許容移動範囲を設定してブームの３６０度にわたる旋回作動を可能にし、車体前後方向については安定支持可能範囲が広いため、上記左右方向において設定される円弧状の許容移動範囲を越えて広がる扇状の許容移動範囲を設定して、所定旋回角度範囲内でのブームの旋回作動を可能にする作動制御を考え出した。このような許容移動範囲の設定に際しても、できる限り広い許容移動範囲の設定が望まれる。特に、重荷重型の高所作業車のように、作業台上に搭載することができる許容積載荷重が大きな高所作業車の場合に、積載荷重の大きさに応じて許容移動範囲を適切に設定することが望まれる。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、作業台の積載荷重に応じて作業台の許容移動範囲を最も適切となるように設定し、可能な限り広く、且つ作業台に搭乗した作業者のブーム作動操作にできる限り応えることができるようにした構成の高所作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的達成のため、本発明に係る高所作業車は、車輪を有して走行可能な車両と、前記車両に設けられ、下方に伸長作動して前記車両を支持する複数のジャッキと、前記車両上に起伏、旋回作動等が自在に設けられ、前記ジャッキにより前記車両が支持された状態で起伏、旋回作動等されるブームと、前記ブームの先端部に設けられた作業台と、前記ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、前記車両の前方および後方のそれぞれに、前記ブームの旋回移動が許容される前部許容移動範囲および後部許容移動範囲を設定する許容移動範囲設定手段と、前記旋回角度検出手段により検出された前記ブームの旋回角度が前記許容移動範囲設定手段により設定された前記前部許容移動範囲を越える前記ブームの旋回移動および前記後部許容移動範囲を越える前記ブームの旋回作動を規制する作動規制手段と、前記作業台の積載荷重を検出する積載荷重検出手段を備え、前記許容移動範囲設定手段は、前記積載荷重検出手段により検出された前記作業台の積載荷重に基づいて、前記前部許容移動範囲および前記後部許容移動範囲を画定する旋回角度の大きさを可変設定する。
【０００９】
上記高所作業車において、好ましくは、前記ブームの起伏、旋回作動等に応じて移動する前記ブームの先端部もしくは前記作業台の位置を検出する移動位置検出手段を備え、前記許容移動範囲設定手段は、前記前部許容移動範囲および前記後部許容移動範囲の間における前記車両の左右側方に、前記ブームの先端部もしくは前記作業台の移動を許容する側方許容移動範囲を設定し、前記作動規制手段は、前記移動位置検出手段により検出される前記ブームの先端部もしくは前記作業台の位置が、前記前部許容移動範囲もしくは前記後部許容移動範囲と前記側方許容移動範囲との間で移動する前記ブームの旋回作動を許容し、前記側方許容移動範囲を越える前記ブームの作動を規制する。
【００１０】
上記高所作業車において、さらに好ましくは、前記ジャッキの下端部に前記車両の走行方向に回転可能に軸支されて接地可能なローラを有し、前記ローラの下面を覆う板接地位置と前記ローラの側方に位置して前記ローラの下面を下方に露出させる退避位置とに移動自在な接地板を有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る高所作業車によれば、車両の前方および後方のそれぞれに、ブームの旋回移動が許容される前部許容移動範囲および後部許容移動範囲を設定し、このように設定された前部許容移動範囲を越えるブームの旋回移動および後部許容移動範囲を越えるブーム
の旋回作動が規制される構成であるため、ジャッキによる車両支持の安定性をブームの旋回作動規制のみにより確保できる。その上で、許容移動範囲設定手段は、積載荷重検出手段により検出された作業台の積載荷重に基づいて前部許容移動範囲および後部許容移動範囲を画定する旋回角度の大きさを可変設定するので、作業台の積載荷重に応じてブームの旋回許容角度を適切に設定でき、作業台の許容移動範囲を最適化し、高所作業可能範囲を高所作業車の支持安定性を損なうことなく拡大することができる。
【００１２】
上述の高所作業車において、前部許容移動範囲および後部許容移動範囲の間における車両の左右側方に側方許容移動範囲を設定し、作動規制手段は、前部許容移動範囲もしくは後部許容移動範囲と側方許容移動範囲とを移動するブームの旋回作動を許容し、ブームの先端部もしくは作業台の位置が側方許容移動範囲を越えるブームの作動を規制するように構成するのが好ましい。これにより、高所作業車の支持安定性を損なうことなくブームの側方での移動も許容し、３６０度にわたるブームの旋回作動を所定範囲内において許容でき、良好な高所作業性能を確保できる。
【００１３】
上記の高所作業車において、ジャッキの下端部に車両の走行方向に回転可能に軸支されて接地可能なローラを有し、ローラの下面を覆う板接地位置とローラの側方に位置してローラの下面を下方に露出させる退避位置とに移動自在な接地板を有する構成が好ましい。このようにすれば、ローラを接地させて車両の走行移動をさせながら作業台を許容移動範囲内で移動させて高所作業を行うことができるとともに、接地板を接地位置に移動させて高所作業車を固定支持した状態で高所作業を行うこともできる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明を適用した一例としての高所作業車（走行可能支持状態）の側面図である。
【図２】走行可能支持状態の高所作業車の背面図である。
【図３】高所作業車に搭載された作動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】作動制御装置によって設定される許容移動範囲を平面視において示す説明図である。
【図５】上記許容移動範囲を垂直断面視において示す説明図であり、（ａ）は図４の矢印V(a)-V(a)に沿って示し、（ｂ）は図４の矢印V(b)-V(b)に沿って示す説明図である。
【図６】許容移動範囲の外側限界線の設定方法に関する説明図であって、（ａ）は高所作業車を上方から見た平面図であり、（ｂ）は外側限界線の設定方法を説明するためのグラフであり、（ｃ）は外側限界線の別の設定方法を説明するためのグラフである。
【図７】完全支持状態の高所作業車の側面図である。
【図８】完全支持状態の高所作業車の背面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明に係る好ましい実施形態について説明する。図１および図２に、本発明に係る高所作業車１の一例を示している。この高所作業車１は、車体２に運転キャブ２ａおよび走行用前後輪３ａ，３ｂを有して走行自在となったトラック車両をベースとして構成され、エンジン（図示せず）により後輪３ｂを回転駆動して走行可能である。
【００１６】
この車体２上に旋回モータ（図示せず）により駆動されて水平旋回自在となった旋回台４が配設され、旋回台４には起伏シリンダ６により起伏自在となったブーム５が枢結されている。ブーム５は、旋回台４に枢結された基端ブーム５ａ内に中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わされて構成され、内蔵の伸縮シリンダ（図示せず）により伸縮自在となっている。先端ブーム５ｃの先端部には上下方向に揺動自在に支持部材７が取り付けられ、この支持部材７の上に首振り装置８を介して作業台９が水平旋回（首
振り作動）自在に取り付けられている。なお、先端ブーム５ｃと支持部材７との間にはレベリング装置（図示せず）が配設されており、レベリング装置の作動によりブーム５の起伏に拘わらず作業台９が常に水平に保持される。
【００１７】
図１および図２から分かるように、作業台９は前後に長く、左右幅は車両の幅とほぼ同程度であり広い積載スペースを有する。この作業台９の上には作業者が搭乗するだけでなく、搬送対象物を搭載することができる。このときの許容搭載荷重は、例えば約１トンであり、一般的に重荷重型の高所作業車と称される。作業台９の上に作業者が搭乗して高所作業等を行うのであるが、このときに作業者が操作して作業台９の移動操作を行うためのブーム操作装置１０が作業台９に設けられている。このため、作業台９に搭乗した作業者は、後述するように、ブーム操作装置１０の操作レバー１１などを操作して、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏および伸縮作動、作業台９の首振り作動等を行わせて作業台９を所望高所に移動させ、高所作業を行うことができる。
【００１８】
これらの作動は、操作レバー１１などの操作に応じて、旋回モータ（油圧モータ）、起伏シリンダ６（油圧シリンダ）、伸縮シリンダ（油圧シリンダ）、首振り装置８（油圧モータ駆動）への作動油供給を制御して行われる。この作動油供給は、図示していないが、エンジンによりＰＴＯを介して駆動される油圧ポンプからの吐出油を制御バルブの作動を制御して行われる。なお、後述するように、旋回モータ、起伏シリンダ６、伸縮シリンダ、首振り装置８を総称して、ブームアクチュエータ２５と称する。
【００１９】
以上のようにして高所作業を行うときに、前後輪３ａ，３ｂのみによっては車体２を安定支持するのが難しいため、車体２の前後左右の四カ所にアウトリガジャッキ１５が設けられている。アウトリガジャッキ１５はそれぞれ、アウターボックス１６と、アウターボックス１６内に収納されて内蔵のジャッキシリンダ（図示せず）により下方に伸縮自在となったインナーボックス１７と、インナーボックス１７の下端に取り付けられて車両進行方向に回転自在なローラ１８と、インナーボックス１７の下端に取り付けられてローラ１８の下面を覆う板接地位置とローラ１８の側方に位置してローラ１８の下面を露出させる退避位置とに選択的に移動自在な接地板５０ａを有したジャッキベース５０とから構成される。
【００２０】
ジャッキベース５０はローラ１８の回転軸１９に軸支され、この回転軸１９を回転中心として揺動自在に取り付けられている。また、ジャッキベース５０は、揺動位置（すなわち退避位置および板接地位置）を選択して、ジャッキベース５０とインナーボックス１７の先端部に設けられたブラケット１７ａとの間に設けられた係止手段により係止されるように構成されている。
【００２１】
アウトリガジャッキ１５のアウターボックス１６は、アウトリガシリンダ（図示せず）の伸縮作動により車幅方向に伸縮されるアウトリガビーム１２のビームポスト１３（図８参照）に固設されている。高所作業を行うときに、アウトリガシリンダによりビームポスト１３を伸長させて図８に示すようにアウトリガジャッキ１５を車幅方向外側に張り出し移動させた上で、ジャッキシリンダによりインナーボックス１７を下方に伸長させて、アウトリガジャッキ１５により車体２を安定支持することができる。
【００２２】
アウトリガジャッキ１５による車体２の支持は、図１および図２に示すように、接地板５０ａを退避位置に位置させてローラ８を接地させ、且つ前後輪３ａ，３ｂも接地した状態で行う支持（これを走行可能支持と称する）と、図７および図８に示すように、接地板５０ａを板接地位置に位置させて接地板５０ａを接地させ、且つ前後輪３ａ，３ｂが完全に浮き上がった状態で行う支持（これを完全支持と称する）とがある。
【００２３】
走行可能支持はビームポスト１３を車幅方向外側に張り出し移動させた状態では行えず、図２に示すように、ビームポスト１３を縮小させてアウトリガジャッキ１５が車幅方向最も内側に移動された状態でのみ許容されるようになっている。完全支持の場合には、図８に示すように、ビームポスト１３を車幅方向外方に伸長させ、アウトリガジャッキ１５を車幅方向外方に張り出し移動させた状態でも行うことが可能である。
【００２４】
以上のように構成される高所作業車１において、アウトリガジャッキ１５により車体２を支持して高所作業を行う場合の作動制御を、図３を参照して説明する。図３にはこのような作動制御を行う作動制御装置４０をブロック図により示しており、作動制御装置４０は、ブーム操作装置１０、ジャッキ操作装置２０、ブーム作動状態検出器２１、接地板位置検出器２２、ジャッキ張出位置検出器２３、作業台荷重検出器２４、並びにジャッキアクチュエータ２５およびブームアクチュエータ２６の作動制御を行うコントローラ３０を有して構成される。
【００２５】
ブーム作動状態検出器２１は、旋回台４の旋回角を検出する旋回角センサ、ブーム５の起伏角および伸長量を検出する起伏角センサおよび伸長センサから構成される。ブーム作動状態検出器２１の検出値、すなわちこれらセンサの検出値は、コントローラ３０内の移動位置演算部３１に送られる。これらセンサの検出値に基づいて、車体２に対するブーム５先端部（もしくは作業台９）の移動位置を検出することができる。
【００２６】
接地板位置検出器２２は、接地板５０ａが板接地位置および退避位置のいずれに位置しているかを検出する近接センサなどから構成され、その検出信号はコントロール装置３０内の許容移動範囲設定部３２に送られる。
【００２７】
ジャッキ張出位置検出器２３は、ビームポスト１３の伸縮作動によるアウトリガジャッキ１５の車幅方向への張出移動量を、例えば４段階（張出量１（格納状態）〜張出量４（最大））で検出する検出器であり、その検出信号は許容移動範囲設定部３２に送られる。なお、アウトリガジャッキ１５の車幅方向への張出移動量を段階的に検出する構成に代えて、張出量を連続的に検出する構成でも良い。
【００２８】
作業台荷重検出器２４は、作業台９への積載荷重（作業台９上に位置する作業者、工具、資材などの搭載物の荷重）を検出するロードセルにより構成され、その検出信号は許容移動範囲設定部３２に送られる。
【００２９】
コントロール装置３０は、移動位置演算部３１、許容移動範囲設定部３２、比較部３３およびアクチュエータ制御部３４を備えて構成される。
【００３０】
移動位置演算部３１においては、ブーム作動状態検出器２１により検出された旋回台４の旋回角、ブーム５の起伏角および伸長量に基づいてブーム５の先端部もしくは作業台９の移動位置が演算され、この演算結果（現在のブーム５先端部もしくは作業台９の位置）が比較部３３に送られる。許容移動範囲設定部３２は、接地板位置検出器２２から退避位置であることを示す検出信号が入力され、且つジャッキ張出位置検出器２３から張出量１（格納状態）であることを示す検出信号が入力される場合には、走行可能支持を行う場合であると判断する。一方、接地板位置検出器２２から板接地位置であることを示す検出信号が入力される場合には、ジャッキ張出位置検出器２３からの検出信号の（張出量１〜４）に拘らず、完全支持を行う場合であると判断する。
【００３１】
許容移動範囲設定部３２はメモリを備え、このメモリに、ブーム５の先端部もしくは作業台９の許容移動範囲データが記憶されている。許容移動範囲データについては後述するが、完全支持を行う場合であると判断したときに探索される第１〜第４完全支持データ群
、および走行可能支持を行う場合であると判断したときに探索される走行可能データ群からなる。第１〜第４完全支持データ群は、アウトリガジャッキ１５が張出量１〜４それぞれの状態に対応するデータ群であって、その各々は、車体２に作用する転倒モーメントに対する安定度を考慮して作業台９への積載荷重別に定められた複数の荷重対応移動範囲データである。
【００３２】
許容移動範囲設定部３２は、完全支持の場合であると判断したときには、まず、第１〜第４完全支持データ群の中からジャッキ張出位置検出器２３からの入力信号（張出量）に対応したデータ群を探索し、該当するデータ群の中から作業台荷重検出器２４からの入力信号（積載荷重）に対応した荷重対応移動範囲データを読み出す。そして、この荷重対応移動範囲データに基づく範囲を、現在の位置のアウトリガジャッキ１５により許容できるブーム５の先端部もしくは作業台９の移動可能範囲、すなわち許容移動範囲として設定する。
【００３３】
一方、走行可能データ群は、張出量１のアウトリガジャッキ１５および前後車輪３ａ，３ｂのそれぞれによって支持された状態での、車体２に作用する転倒モーメントに対する安定度を考慮して、作業台９への積載荷重別に定められた複数の荷重対応移動範囲データである。この走行可能データ群は、アウトリガジャッキ１５が張出量１の状態で完全支持される場合に設定される第１完全支持データ群を、前後輪３ａ，３ｂの作用荷重（これは直接検出しても良いが、走行可能支持状態でのアウトリガジャッキ１５の設定張出量に基づいて予め設定しておけば良い）に対応して縮小補正して設定されたものである。許容移動範囲設定部３２は、走行可能支持の場合であると判断したときには、走行可能データ群の中から作業台荷重検出器２４からの入力信号（積載荷重）に対応した荷重対応移動範囲データを読み出す。そして、読み出した荷重対応移動範囲データに基づく範囲を、この場合の許容移動範囲として設定する。このようにして設定された許容移動範囲（荷重対応移動範囲データ）は、比較部３３に送られる。
【００３４】
比較部３３は、移動位置演算部３１から送られた現在のブーム５の先端部（もしくは作業台９）の位置と、許容移動範囲設定部３２から送られた許容移動範囲とを比較する。そして、ブーム５先端部が許容移動範囲の外に移動すると判断したときには、アクチュエータ制御部３４に規制信号を出力する。アクチュエータ制御部３４は、この規制信号を受けると、下記のようにブームアクチュエータ２５の作動を規制する。この規制制御内容についての詳細は後述する。
【００３５】
ブーム操作装置１０は、例えば、旋回台４の旋回作動を行わせる旋回操作レバー、ブーム５の起伏および伸縮作動を行わせる起伏操作レバーおよび伸縮操作レバー、作業台９の首振り作動を行わせる首振り操作レバーなどから構成され、これら各操作レバーの操作に対応する操作信号がアクチュエータ制御部３４に入力される。ブームアクチュエータ２５は、前述したように、旋回モータ、起伏シリンダ６、伸縮シリンダ、首振り装置８等から構成され、アクチュエータ制御部３４から送られてくるブーム操作装置１０のレバー操作に対応した作動信号に基づいて、制御バルブの作動制御が行われ、油圧ポンプから供給される作動油をブームアクチュエータ２５に供給する制御が行われる。これによりブーム操作装置１０のレバー操作に応じて、対応するブームアクチュエータ２５が作動される。但し、比較部３３からアクチュエータ制御部３４に規制信号が入力された場合には、ブーム操作装置１０からの操作信号があっても、制御バルブに対する作動信号出力が規制され、ブームアクチュエータ２５の作動が規制される。
【００３６】
ジャッキ操作装置２０は、例えば車体２の後端部に設けられており、ビームポスト１３の張出作動を行わせたり、インナーボックス１７の伸縮作動を行わせたりする複数の操作レバーなどから構成される。これら操作レバーへの操作に対応する操作信号がジャッキ操
作装置２０からアクチュエータ制御部３４に入力される。ジャッキアクチュエータ２６は、アウトリガシリンダおよびジャッキシリンダから構成され、アクチュエータ制御部３４から送られてくるジャッキ操作装置２０のレバー操作に対応した作動信号により制御バルブの作動制御が行われ、油圧ポンプから供給される作動油をジャッキアクチュエータ２６に供給する制御が行われる。これによりジャッキ操作装置２０のレバー操作に応じて、対応するジャッキアクチュエータ２６が作動される。
【００３７】
次に、以上のように構成される高所作業車１の作動および作動に対する制御（特に、転倒モーメントを考慮したブームの作動規制制御）について説明する。この高所作業車１は、車体２を走行可能支持させて作業台９を所望高所に移動させた状態のまま車両を走行させながら、トンネル内の天井や側壁の点検・修理作業を連続して行う作業が可能となっており、この作業を行う場合について説明する。
【００３８】
このような作業を行うときには、高所作業車１を走行させて作業現場（例えば、トンネル内）に移動させて停車させ、接地板５０ａを退避位置に位置させてローラ１８の下面を下方に露出させる。この状態では、接地板位置検出器２２により接地板５０ａが退避位置に位置していることが検出され、その検出信号が許容移動範囲設定部３２に送られる。
【００３９】
次に、ジャッキ操作装置２０を操作して、ビームポスト１３が縮小されてアウトリガジャッキ１５が車幅方向の最も内側に位置した状態のままインナーボックス１７を下方に予め設定された量だけ伸長作動させ、前後輪３ａ，３ｂが路面から浮かない程度にローラ８の下面を接地させて走行可能支持させる。これにより、車両全体がアウトリガジャッキ１５（ローラ１８）および前後輪３ａ，３ｂにより車両を走行可能状態のまま支持される。この状態では、後輪３ｂを回転駆動してこのまま車両を走行させることが可能であり、ブレーキにより前後輪３ａ，３ｂの回転を制動して車両を停止保持することが可能である。上述のように走行可能支持はアウトリガジャッキ１５が車幅方向の最も内側に移動された状態（張出量１の状態）でのみ行われるもので、ジャッキ張出位置検出器２３によりアウトリガジャッキ１５の車幅方向への張出量（張出量１）が検出され、その検出信号が許容移動範囲設定部３２に送られる。
【００４０】
アウトリガジャッキ１５により車体２を走行可能支持させた後、点検・修理作業に必要な工具や資材等を作業台９に載せるとともに、作業者も作業台９に搭乗する。このとき、作業台荷重検出器２４により、作業台９上の作業者、工具および資材等の合計積載荷重が検出され、その検出信号が許容移動範囲設定部３２に送られる。この場合、許容移動範囲設定部３２は、接地板位置検出器２２およびジャッキ張出位置検出器２３からの入力信号に基づいて走行可能支持を行う状態であると判断する。そこで、許容移動範囲設定部３２は、この判断に基づいて、メモリに記憶された走行可能データ群の中から作業台荷重検出器２４からの入力信号（積載荷重）に対応した許容移動範囲データを読み出して今回使用する許容移動範囲として設定し、この許容移動範囲を比較部３３に送る。
【００４１】
このようにして走行可能支持の場合に設定される許容移動範囲の一例について、図４および図５を参照しながら詳しく説明する。図４に示す線Ｋ（Ｋ１〜Ｋ８）は、ブーム５の作動に応じて移動されるブーム５の先端部すなわち作業台９の許容移動範囲を、平面視において高所作業車１との相対関係で示している。図４において、左側が運転キャブ２ａの向く前方であり、右側が後方となり、上側が車両右方、下側が車両左方となる。
【００４２】
車体前方には、線Ｋ１，Ｋ７，Ｋ８で囲まれた前部許容移動範囲Ａ１が設定されている。前部許容移動範囲Ａ１は、旋回台４の旋回中心Ｃを中心として扇状に広がる領域であり、右側の線Ｋ１が前右側許容旋回角度であり、左側の線Ｋ７が前左側許容旋回角度であり、外側の円弧状の線Ｋ８が前方側許容移動限界線である。同様に、車体後方には、線Ｋ３
，Ｋ４，Ｋ５で囲まれた後部許容移動範囲Ａ２が設定されている。後部許容移動範囲Ａ２も、旋回台４の旋回中心Ｃを中心として扇状に広がる領域であり、右側の線Ｋ３が後右側許容旋回角度であり、左側の線Ｋ５が後左側許容旋回角度であり、外側の円弧状の線Ｋ４が後方側許容移動限界線である。
【００４３】
車体右側方には、前部および後部許容移動範囲Ａ１，Ａ２の間に位置するとともに、円弧状の線Ｋ２により囲まれた右側方許容移動範囲Ａ４が設定されている。また、車体左側方には、前部および後部許容移動範囲Ａ１，Ａ２の間に位置するとともに、円弧状の線Ｋ６により囲まれた左側方許容移動範囲Ａ３が設定されている。これら円弧状の線Ｋ２，Ｋ６は、ブーム５が前後方向に対して直角に向く位置まで旋回移動して左右側方に延びる状態のときでも安定性が損なわれない位置（図４に示す点Ｍ２，Ｍ６で示される位置）にブーム５の先端もしくは作業台９が位置した状態で、ブーム５を旋回させたときのブーム５の先端の軌跡を示す線である。このことから分かるように、ブーム５の先端が左右側方許容移動範囲Ａ３，Ａ４内に位置するときには、そのままでブーム５を３６０度旋回することが許容される範囲に設定されている。
【００４４】
ところで、ブーム５は起伏、伸縮および旋回作動が可能であり、これらの作動に応じて作業台９は三次元移動するものであるため、許容移動範囲も三次元的に設定される。このことを、図５において、図４の矢印 V(a)-V(a) および矢印 V(b)-V(b) に沿って示す垂直断面視に示している。すなわち、線Ｋ１−Ｋ８は上下に延びる境界を示す面を示し、許容移動範囲は、上限移動範囲を示す線（面）Ｋ９で囲まれた三次元的空間からなる。このとき、線Ｋ１−Ｋ８で示される境界面は、支持安定性および安全性の観点から上方に向かって狭くなる範囲を設定している。このため、図４は例えば、このように設定される許容移動範囲を、図５（ａ）の矢印 VI-VI に沿って切断して示す平面視形状を表している。
【００４５】
この許容移動範囲は、作業台９の積載荷重に応じて可変設定される。このことについて図６を参照して説明する。図６（ａ）には、前部許容移動範囲Ａ１を規定する右側の線Ｋ１で示される前右側許容旋回角度から左側の線Ｋ７で示される前左側許容旋回角度までの角度範囲θ１およびθ２を示している。狭い方の角度範囲θ２（実線Ｋ１およびＫ７で挟まれる角度範囲）は最大積載荷重のときの前部許容移動範囲Ａ１の旋回角度範囲を示しており、広い方の角度範囲θ１（破線Ｋ１´およびＫ７´で挟まれる角度範囲）は作業台９の積載荷重が軽いときの旋回角度範囲を示している。この角度範囲θは、例えば、図６（ｂ）に示すように、積載荷重Ｗが最大荷重Ｗ１からゼロまで変化するときに、これに対応して狭い角度θ２から広い角度θ１まで徐々に広くなるように設定される。なお、この設定に代えて、図６（ｃ）に示すように、積載荷重が最大荷重Ｗ１から約半分の荷重Ｗ２までの間は狭い角度範囲θ２が設定され、荷重Ｗ２以下のときには広い角度θ５（＜θ１）が設定されてもよい。さらに、このように二段階設定ではなく、多段階の設定でもよい。
【００４６】
後部許容移動範囲Ａ２を規定する右側の線Ｋ３で示される後右側許容旋回角度から左側の線Ｋ５で示される後左側許容旋回角度までの角度範囲θ３およびθ４についても作業台９の積載荷重に対応して同様に設定される。すなわち、積載荷重が最大のときに狭い角度範囲θ４（実線Ｋ３およびＫ５で挟まれる角度範囲）が設定され、積載荷重が軽いときに広い角度範囲θ３（破線Ｋ３´およびＫ５´で挟まれる角度範囲）が設定される（図４参照）。さらに、前部および後部許容移動範囲Ａ１，Ａ２の前方および後方側許容移動限界線Ｋ８，Ｋ４についても、積載荷重が最大のときに実線Ｋ８，Ｋ４で示される狭い範囲が設定され、積載荷重が小さいときに破線Ｋ８´，Ｋ４´で示される広い範囲が設定される。右側方許容移動範囲Ａ４および左側方許容移動範囲Ａ３を規定する円弧状の線Ｋ２およびＫ６も同様であり、積載荷重が最大のときに実線Ｋ２，Ｋ６で示される狭い範囲が設定され、積載荷重が小さいときに破線Ｋ２´，Ｋ６´で示される広い範囲が設定される。
【００４７】
以上のように設定されるブーム５の先端部もしくは作業台９の許容移動範囲が、許容移動範囲設定部３２においてメモリに記憶されている。そこで、上述したように、許容移動範囲設定部３２は、メモリに記憶された許容移動範囲データ群の中から作業台荷重検出器２４からの入力信号（積載荷重）に対応した荷重対応移動範囲データを読み出して今回使用する許容移動範囲として設定し、この許容移動範囲を比較部３３に送る。
【００４８】
一方、作業台９に搭乗した作業者によりブーム操作装置１０が操作されると、その操作に応じてブームアクチュエータ２５が作動され、作業台９が所望高所に移動される。このとき、ブーム作動状態検出器２１により旋回台４の旋回角、ブーム５の起伏角および伸長量が検出され、その検出値が移動位置演算部３１に入力される。移動位置演算部３１においては、ブーム作動状態検出器２１から入力された検出値に基づいて現在のブーム５の先端部もしくは作業台９の位置が演算されて、その演算結果が比較部３３に送られる。
【００４９】
比較部３３は、移動位置演算部３１から送られた現在のブーム５の先端部もしくは作業台９の位置と、許容移動範囲設定部３２から送られた許容移動範囲とを比較する。そして、現在のブーム５の先端部もしくは作業台９の位置が、例えば前部許容移動範囲Ａ１内にあるときで、ブーム５の旋回作動（旋回台４を旋回させる作動）が行われたときには、線Ｋ１（Ｋ１´）で示される右側許容旋回角度より右側に旋回する作動と、線Ｋ７（Ｋ７´）で示される左側許容旋回角度より左側に旋回する作動とを規制する。さらに、ブーム５の先端部の位置が線Ｋ８（Ｋ８´）より外側に移動するようなブーム５の起伏および伸縮作動も規制される。このとき、上述のように、作業台５の積載荷重に応じて各線、すなわち、線Ｋ１（Ｋ１´）、線Ｋ７（Ｋ７´）、線Ｋ８（Ｋ８´）が設定されており、積載荷重が大きいときは狭い範囲が用いられ、積載荷重が小さいときは広い範囲が用いられる。これにより、積載荷重に応じて適切な許容移動範囲が設定されることとなり、高所作業の作業性が向上する。また、旋回作動のみのときには旋回角度情報のみにより規制制御が可能であり、制御が簡単である。
【００５０】
以上のようにして作業台９を所望高所に移動させて高所作業を行うことができる。この高所作業車においては、車両を停止した状態で許容移動範囲内での作業台９を移動させる制御を許容するが、車両を走行させながら作業台９を移動させる制御は禁止している。すなわち、エンジン出力をＰＴＯを介して油圧ポンプに伝えてブームアクチュエータ２５への油圧供給を行わせる状態のときには、車両の走行を禁止するようにしている。但し、作業台９を許容移動範囲内で所望高所に移動した状態において、ＰＴＯをオフにすれば、ローラ１８を接地させた走行可能支持状態のまま高所作業車の走行を許容する。これにより、走行可能支持状態のまま高所作業車１を道路に沿って走行移動させ、作業台９に搭乗した作業者により所望の作業を行うことができる。このように、ローラ１８を接地させて車体２を支持させた状態のままで車両を走行移動させることができるので、トンネル内の天井や側壁の点検・修理作業を連続して効率良く行うことができる。
【００５１】
以上、高所作業車１の作動について、走行可能支持させて高所作業を行う場合について説明した。上述したように、高所作業車１は完全支持させて高所作業を行うことも可能であり、これについて図７および図８を参照しながら説明する。なお、以下においては、走行可能支持の場合の作動とは異なる部分を中心に説明し、共通する説明については省略する。
【００５２】
完全支持状態での高所作業に際しては、まず、高所作業車１を作業現場に走行移動させた後、停車させる。そしてまず、ジャッキ操作装置２０を操作し、必要に応じてビームポスト１３を作動させてアウトリガジャッキ１５を車幅方向へ張り出す。次に、接地板５０ａを板接地位置に位置させた状態でインナーボックス１７を下方に伸長させて接地板５０ａを接地させ、図７および図８に示すように前後輪３ａ，３ｂを完全に浮き上がらせる。
この状態では、接地板位置検出器２２において接地板５０ａが板接地位置に位置していることが検出され、その検出信号が許容移動範囲設定部３２に送られる。また、ジャッキ張出位置検出器２３は、アウトリガジャッキ１５の車幅方向への張出量（例えば、張出量１−４のいずれであるか）を検出し、その検出信号が許容移動範囲設定部３２に送られる。さらに、作業台荷重検出器２４は、作業台９への積載荷重を検出し、その検出信号が許容移動範囲設定部３２に送られる。
【００５３】
許容移動範囲設定部３２は、接地板位置検出器２２からの入力信号に基づいて完全支持を行う状態であると判断する。そして、この判断に基づいてメモリに記憶された第１〜第４完全支持データ群の中から、ジャッキ張出位置検出器２３からの入力信号（張出量信号）に対応した完全支持データ群を読み出す。さらにこのように読み出した完全支持データ群の中から、作業台荷重検出器２４からの入力信号（積載荷重）に対応した荷重対応許容移動範囲データを読み出してこれをこのときの許容移動範囲として設定し、この許容移動範囲を比較部３３に送る。図７および図８に示す完全支持においては、アウトリガジャッキ１５が車幅方向に張り出された上でアウトリガジャッキ１５のみによって車両が支持されるので、走行可能支持の場合よりも転倒モーメントに対する安定度が高い。よって、この場合に設定される許容移動範囲は、図４に示す走行可能支持の場合の許容移動範囲よりも外側に拡大された広い範囲が設定される。そして、この許容移動範囲を越えてブーム５の先端部もしくは作業台９が移動するようなブーム５の作動が規制される。
【００５４】
上述の実施形態では、ブーム５の旋回中心Ｃが後輪３ｂの車軸よりも車体後方にある高所作業車１を例示して説明した。この構成の高所作業車１においては、車両前方に対して車両後方の安定度が確保しにくくなるため、車両後方の許容旋回範囲（線Ｋ３と線Ｋ５との間の旋回範囲）が車両前方の許容旋回範囲（線Ｋ１と線Ｋ７との間の旋回範囲）よりも狭く設定される。
【００５５】
上述の実施形態においては、車体２後部に旋回台４を設け、ブーム５先端部に比較的大型の作業台９を取り付けた高所作業車１を例示して説明したが、本発明はこの形式の高所作業車に限定して適用されるものではなく、種々な形式の高所作業車に広く適用可能である。
【００５６】
上述の実施形態においては、走行可能支持はアウトリガジャッキ１５を車幅方向に張り出した状態では行えず、車幅方向に格納された状態でのみ許容される構成例について説明したが、アウトリガジャッキ１５を車幅方向に張り出した状態でも走行可能支持を行えるようにしても良い。
【００５７】
本発明は、走行可能支持および完全支持の両方が可能に構成され、且つ車幅方向に張り出し可能に設けられたアウトリガジャッキ１５を有した高所作業車に限定して適用されるものではなく、種々の形態のジャッキを有して構成される高所作業車にも同様に適用可能である。例えば車幅方向への張り出しができないように設けられたジャッキや、インナーボックスの下端に接地板が取り付けられて完全支持のみが可能に構成されたジャッキを有した高所作業車にも、本発明を適用可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１      高所作業車
３ａ    前輪（車輪）
３ｂ    後輪（車輪）
５      ブーム
９      作業台
１５    アウトリガジャッキ（ジャッキ）
１８    ローラ
２１    ブーム作動状態検出器（移動位置検出手段）
２３    ジャッキ張出位置検出器（伸縮位置検出手段）
２４    作業台荷重検出器（積載荷重検出手段）
３１    移動位置演算部（移動位置検出手段）
３２    許容移動範囲設定部（移動範囲設定手段）
３３    比較部（作動規制手段）
３４    アクチュエータ制御部（作動規制手段）
５０    ジャッキベース
５０ａ  接地板
Ｋ１，Ｋ３，Ｋ５，Ｋ７  線（旋回限界線）
【図１】
2014218331.tif 000003
【図２】
2014218331.tif 000004
【図３】
2014218331.tif 000005
【図４】
2014218331.tif 000006
【図５】
2014218331.tif 000007
【図６】
2014218331.tif 000008
【図７】
2014218331.tif 000009
【図８】
2014218331.tif 000010