(57)【要約】【課題】安全確認を行う必要性が高い状況において安全確認が行われないことを抑制するための技術を提供する。【解決手段】安全確認警告装置は、所定の運転操作が開始されたことを検出し（Ｓ１０８）、所定の運転操作のために行うべき安全確認が運転者により行われたか否かを判定する（Ｓ１１０）。そして、安全確認が行われていない状況において所定の運転操作が開始されたと判定した場合に（Ｓ１１０：ＮＯ）、運転者に対する報知を行う（Ｓ１１２，Ｓ１１３）。具体的には、所定の運転操作に伴う車両の移動の障害となり得る物体（障害物）が存在するか否かを判定する（Ｓ１１１）。そして、障害物が存在すると判定された場合には第１の報知態様で報知を行い（Ｓ１１２）、障害物が存在しないと判定された場合には、第１の報知態様とは異なる第２の報知態様で報知を行う（Ｓ１１３）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の運転操作のために行うべき安全確認が運転者により行われたか否かを判定する確認判定手段（Ｓ１１０，Ｓ２０６）と、
前記所定の運転操作が開始されたことを検出する開始検出手段（Ｓ１０８，Ｓ２０４）と、
前記安全確認が行われていない状況において前記所定の運転操作が開始されたと判定された場合に、運転者に対する報知を行う報知手段（Ｓ１１２，Ｓ１１３，Ｓ２０８，Ｓ２０９）と、
前記所定の運転操作に伴う車両の移動の障害となり得る物体が存在するか否かを判定する障害判定手段（Ｓ１１１，Ｓ２０７）と、
を備え、
前記報知手段は、
前記物体が存在すると判定された場合には第１の報知態様で前記報知を行い、
前記物体が存在しないと判定された場合には、前記第１の報知態様とは異なる第２の報知態様で前記報知を行う
ことを特徴とする車両用報知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用報知装置であって、
車両の運転者が所定の運転操作に先立ち行う事前操作を検出する事前検出手段（Ｓ１０２，Ｓ２０１）と、
前記事前操作が検出された場合に、運転者による前記安全確認の監視を開始する確認監視手段（Ｓ１０３，Ｓ２０２）と、
を更に備え、
前記確認判定手段は、前記確認監視手段による監視結果に基づいて、前記安全確認が運転者により行われたか否かを判定する
ことを特徴とする車両用報知装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用報知装置であって、
前記事前操作が検出された場合に、前記物体の存在を監視する障害監視手段（Ｓ１０４，Ｓ２０３）を更に備え、
前記障害判定手段は、前記障害監視手段による監視結果に基づいて、前記物体が存在するか否かを判定する
ことを特徴とする車両用報知装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両用報知装置であって、
前記第２の報知態様は、前記第１の報知態様と比較して、報知音の音量が大きい
ことを特徴とする車両用報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に対する報知を行う車両用報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を安全に走行させる上で、運転者による安全確認は重要であるが、例えば走り慣れた道路を運転する場合など、運転者が安全確認を怠りやすくなることがある。そこで、運転者が安全確認を怠った場合に、警告音を鳴らして運転者に対する報知を行う技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−３００６０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した技術では、安全確認を行う必要性が高い状況であるか否かに関係なく、安全確認を怠った場合に警告が行われるため、警告が行われるという状況に運転者が慣れてしまうことが考えられる。したがって、例えば車両の移動の障害となり得る物体（他車両や歩行者等）が存在する場合のように、安全確認を行う必要性が高い状況であるにもかかわらず、安全確認が行われない可能性がある。
【０００５】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、安全確認を行う必要性が高い状況において安全確認が行われないことを抑制するための技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両用報知装置は、確認判定手段（Ｓ１１０，Ｓ２０６）と、開始検出手段（Ｓ１０８，Ｓ２０４）と、報知手段（Ｓ１１２，Ｓ１１３，Ｓ２０８，Ｓ２０９）と、障害判定手段（Ｓ１１１，Ｓ２０７）と、を備える。
【０００７】
確認判定手段は、所定の運転操作のために行うべき安全確認が運転者により行われたか否かを判定し、開始検出手段は、所定の運転操作が開始されたことを検出する。報知手段は、安全確認が行われていない状況において所定の運転操作が開始されたと判定された場合に、運転者に対する報知を行う。一方、障害判定手段は、所定の運転操作に伴う車両の移動の障害となり得る物体が存在するか否かを判定する。そして、報知手段は、物体が存在すると判定された場合には第１の報知態様で報知を行い、物体が存在しないと判定された場合には、第１の報知態様とは異なる第２の報知態様で報知を行う。
【０００８】
このような構成によれば、所定の運転操作に伴う車両の移動の障害となり得る物体が存在する状況（安全確認を行う必要性が高い状況）において、運転者による安全確認が行われないことを抑制することが可能となる。
【０００９】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】カメラ、障害物センサ及び車室外マイクの設置位置を示す図である。
【図３】方向指示警告処理のフローチャートである。
【図４】リバース警告処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．構成］
図１に示す車載システムは、車両に搭載され、安全確認警告装置１を中心に構成されている。
【００１２】
安全確認警告装置１は、信号処理部１１１と、音入力部１１２と、ＧＰＳ受信機１１３と、ジャイロスコープ１１４と、映像入力部１１５と、を備える。さらに、安全確認警告装置１は、通信制御部１２１と、地図データベース１２２と、メモリ１２３と、フィルタ／ミュート回路１３１と、映像出力変換部１３２と、演算処理部１４と、を備える。
【００１３】
信号処理部１１１は、車両に搭載されたセンサ類（図示せず）から車両信号（センサ類による検出情報）を入力し、演算処理部１４へ出力する。本実施形態では、信号処理部１１１は、車両の走行速度を検出する図示しない車速センサによる検出情報（走行速度を表す情報）を入力する。また、信号処理部１１１は、運転者が操作するシフトレバーのポジションを検出する図示しないシフトポジションセンサによる検出情報（シフトレバーのポジションがリバース（後方走行）であるか否かを少なくとも表す情報）を入力する。
【００１４】
音入力部１１２は、車両の外部の音を入力する車室外マイク２１による入力音を入力し、演算処理部１４へ出力する。車室外マイク２１は、図２に示すように、車両８の後部に配置されており、主に車両８の後方における音を入力する。
【００１５】
ＧＰＳ受信機１１３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標を検出する。
ジャイロスコープ１１４は、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。
【００１６】
映像入力部１１５は、車両の外部（周囲）を撮影する複数のカメラからの映像情報を入力し、演算処理部１４からの切替信号に基づき選択した映像情報を演算処理部１４へ出力する。図２に示すように、本実施形態の車両８には、車両８の前方を撮影する前方カメラ５１と、車両８の左右側方を撮影する側方カメラ５２Ｌ，５２Ｒと、車両８の後方を撮影する後方カメラ５３と、が設置されている。前方カメラ５１により撮影された映像（画像）を表す映像情報は、前方カメラＥＣＵ３１により入力される。また、側方カメラ５２Ｌ，５２Ｒにより撮影された映像を表す映像情報は、側方カメラＥＣＵ３２により入力される。また、車両の後方に設置された後方カメラ５３により撮影された映像を表す映像情報は、後方カメラＥＣＵ３３により入力される。映像入力部１１５は、前方カメラＥＣＵ３１、側方カメラＥＣＵ３２及び後方カメラＥＣＵ３３のそれぞれから映像情報を入力し、入力した映像情報（複数のカメラ５１，５２Ｌ，５２Ｒ，５３による映像情報）のうちの１つを演算処理部１４へ出力する。
【００１７】
通信制御部１２１は、車両内の通信バス９を介した通信制御を行う。具体的には、演算処理部１４から出力された情報を、車両内の通信バス９に接続された他の装置へ送信し、通信バス９を介して他の装置から受信した情報を演算処理部１４へ出力する。ここでいう他の装置としては、前述した前方カメラＥＣＵ３１、側方カメラＥＣＵ３２及び後方カメラＥＣＵ３３の他、車室内カメラＥＣＵ３４と、ボデーＥＣＵ３５と、ソナーＥＣＵ３６と、パワステＥＣＵ３７と、表示器４１と、が含まれる。
【００１８】
車室内カメラＥＣＵ３４は、車両の室内に設置され運転者の顔を撮影する図示しない車室内カメラから、撮影された映像を表す映像情報を入力し、入力した映像情報を通信バス９を介して安全確認警告装置１へ送信する。
【００１９】
ボデーＥＣＵ３５は、方向指示器の操作状態（左ウインカ、右ウインカ、オフ等）を入力し、入力した情報を通信バス９を介して安全確認警告装置１へ送信する。
ソナーＥＣＵ３６は、車両の外部（周囲）の障害物を検出する複数の障害物センサからの検出情報を入力し、入力した情報を通信バス９を介して安全確認警告装置１へ送信する。図２に示すように、本実施形態の車両８には、車両８の左右側方の障害物を検出する障害物センサ６１Ｌ，６１Ｒと、車両８の後方の障害物を検出する障害物センサ６１Ｂと、が設置されている。各障害物センサ６１Ｌ，６１Ｒ，６１Ｂは、検出波としての超音波を発信し、その反射波を受信することにより障害物の存在を検出する。
【００２０】
パワステＥＣＵ３７は、車両のステアリングの操舵状態（操舵角）を入力し、入力した情報を通信バス９を介して安全確認警告装置１へ送信する。
表示器４１は、運転者が視認可能な情報を表示するための装置であり、例えば液晶ディスプレイやランプなどが含まれる。
【００２１】
音出力器４２は、車両の室内に音を出力するための装置であり、アンプやスピーカ等を備える。出力される音としては、例えば警告音や音声メッセージなどが含まれる。
地図データベース１２２は、地図を表す地図データが記憶された記憶装置である。
【００２２】
メモリ１２３は、演算処理部１４により実行されるプログラム等が記憶される記憶媒体である。
フィルタ／ミュート回路１３１は、演算処理部１４から音情報を入力し、音出力器４２で出力（スピーカから再生）するのに適した形に変換して、音出力器４２へ出力する。
【００２３】
映像出力変換部１３２は、演算処理部１４から映像情報を入力し、表示器４１で表示するのに適した形に変換して、表示器４１へ出力する。
演算処理部１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたマイコンを用いて構成され、メモリ１２３に記憶されたプログラムに従い、各種処理を実行する。例えば、演算処理部１４は、ＧＰＳ受信機１１３及びジャイロスコープ１１４による検出情報に基づいて、車両の現在位置（緯度及び経度で表される絶対位置）及び走行方向（絶対方位）を算出する。また、演算処理部１４は、地図データベース１２２から地図データを読み込み、地図データの表す地図における車両の現在位置及び走行方向を特定する。
【００２４】
［２．処理］
次に、演算処理部１４が実行する方向指示警告処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、図３の方向指示警告処理は、車両のエンジンが作動している状態において繰り返し実行される。
【００２５】
まず、演算処理部１４は、車両が走行中であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。具体的には、演算処理部１４は、信号処理部１１１を介して取得される車両の走行速度が、車両が走行中であることの判定基準として設定されているしきい値以上の場合に、車両が走行中であると判定する。
【００２６】
演算処理部１４は、車両が走行中でないと判定した場合には（Ｓ１０１：ＮＯ）、車両が走行中となるまで待機する。一方、演算処理部１４は、車両が走行中であると判定した場合には（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、車両の方向指示器が運転者により操作されたか否かを判定する（Ｓ１０２）。具体的には、演算処理部１４は、通信制御部１２１を介してボデーＥＣＵ３５から取得される方向指示器の操作状態が、左ウインカ又は右ウインカである場合に、方向指示器が操作されたと判定する。
【００２７】
演算処理部１４は、方向指示器が操作されていないと判定した場合には（Ｓ１０２：ＮＯ）、処理をＳ１０１に戻す。一方、演算処理部１４は、方向指示器が操作されたと判定した場合には（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、運転者による安全確認を監視する（Ｓ１０３）。具体的には、演算処理部１４は、通信制御部１２１を介して車室内カメラＥＣＵ３４から取得される映像情報を解析し、運転者の顔向き及び視線を検出する。そして、演算処理部１４は、検出した顔向き及び視線に基づいて、サイドミラー、ルームミラー、車両周辺等の目視による安全確認が行われたかを監視する。なお、安全確認の監視は、処理がＳ１０１に戻るまで継続される。
【００２８】
続いて、演算処理部１４は、車両の周辺における障害物を監視する（Ｓ１０４）。監視対象の障害物は、車両の移動の障害となり得る物体であり、具体的には、他の車両（自動車、自動二輪車、自転車等）や歩行者などの移動体が対象となる。ただし、道路に設置された標識などの固定物についても監視対象に含めてもよい。なお、障害物の監視は、処理がＳ１０１に戻るまで継続される。
【００２９】
具体的には、演算処理部１４は、通信制御部１２１を介して前方カメラＥＣＵ３１、側方カメラＥＣＵ３２及び後方カメラＥＣＵ３３から取得される映像情報を解析し、車両の周辺における障害物を監視する。また、演算処理部１４は、通信制御部１２１を介してソナーＥＣＵ３６による検出情報を取得し、車両の周辺における障害物を監視する。さらに、演算処理部１４は、音入力部１１２を介して車室外マイク２１から取得される音を解析し、車両の周辺における障害物を監視する（例えば、自動車や自動二輪車等の音を検出する）。
【００３０】
続いて、演算処理部１４は、方向指示器の操作状態に対応する右左折道路が、車両の前方（進行方向）における所定距離範囲内に存在するか否かを判定する（Ｓ１０５）。具体的には、演算処理部１４は、方向指示器の操作状態が左ウインカの場合には左折可能な道路が存在するか否かを判定し、右ウインカの場合には右折可能な道路が存在するか否かを判定する。なお、右左折道路が車両の前方における所定距離範囲内に存在するか否かは、地図データの表す地図における車両の現在位置及び走行方向に基づいて判定される。
【００３１】
このように右左折道路の存在の有無を判定する理由は、運転者による方向指示器の操作が右左折のためのものであるか車線変更のためのものであるかを区別するためである。すなわち、車両の進行方向近くに左折又は右折が可能な道路が存在する状態で、右左折可能な方向に対応する方向指示器の操作が行われた場合には、運転者が右左折を意図している可能性が高い。逆に、右左折可能な方向に対応しない方向指示器の操作が行われた場合には、運転者が車線変更を意図している可能性が高い。したがって、車両の進行方向近くの道路に基づいて、運転者の意図が右左折であるか車線変更であるかを推測することができる。
【００３２】
演算処理部１４は、方向指示器の操作状態に対応する右左折道路が車両の前方における所定距離範囲内に存在すると判定した場合には（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、方向指示器の操作が右左折を意図したものであると推測する（Ｓ１０６）。具体的には、演算処理部１４は、方向指示器の操作が右左折を意図したものであることを示すフラグを立てるなどの処理を行う。その後、演算処理部１４は、処理をＳ１０８へ移行させる。
【００３３】
一方、演算処理部１４は、方向指示器の操作状態に対応する右左折道路が車両の前方における所定距離範囲内に存在しないと判定した場合には（Ｓ１０５：ＮＯ）、方向指示器の操作が車線変更を意図したものであると推測する（Ｓ１０７）。具体的には、演算処理部１４は、方向指示器の操作が車線変更を意図したものであることを示すフラグを立てるなどの処理を行う。その後、演算処理部１４は、処理をＳ１０８へ移行させる。
【００３４】
Ｓ１０８で、演算処理部１４は、運転者により車両のステアリングを切り始める操作が開始されたか否かを判定する。具体的には、演算処理部１４は、通信制御部１２１を介してパワステＥＣＵ３７から取得されるステアリングの操舵角が、方向指示器の操作状態に対応する方向において所定角度以上操作された場合に、ステアリングを切り始める操作が開始されたと判定する。
【００３５】
演算処理部１４は、ステアリングを切り始める操作が開始されていないと判定した場合には（Ｓ１０８：ＮＯ）、方向指示器の解除操作（左ウインカ又は右ウインカを解除する操作）が運転者により行われたか否かを判定する（Ｓ１０９）。演算処理部１４は、方向指示器の解除操作が行われていないと判定した場合には（Ｓ１０９：ＮＯ）、処理をＳ１０８に戻す。つまり、方向指示器の操作状態で左ウインカ又は右ウインカの状態が継続している限り、ステアリングを切り始める操作が行われるまで待機する。一方、演算処理部１４は、方向指示器の解除操作が行われたと判定した場合には（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、処理をＳ１０１に戻す。
【００３６】
また、演算処理部１４は、前述したＳ１０８で、ステアリングを切り始める操作が開始されたと判定した場合には（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、Ｓ１０３で開始した安全確認の監視結果に基づいて、運転者による安全確認が行われたか否かを判定する（Ｓ１１０）。具体的には、演算処理部１４は、Ｓ１０６で方向指示器の操作が右左折を意図したものであると推測した場合には、方向指示器の操作状態に対応する右左折（左折又は右折）のために行うべき安全確認が行われたか否かを判定する。一方、演算処理部１４は、Ｓ１０７で方向指示器の操作が車線変更を意図したものであると推測した場合には、方向指示器の操作状態に対応する車線変更（左車線又は右車線への車線変更）のために行うべき安全確認が行われたか否かを判定する。
【００３７】
演算処理部１４は、運転者による安全確認が行われたと判定した場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、処理をＳ１０１に戻す。一方、演算処理部１４は、安全確認が行われていないと判定した場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、Ｓ１０４で開始した障害物の監視結果に基づいて、車両の移動の障害となり得る障害物が存在するか否かを判定する（Ｓ１１１）。本実施形態では、演算処理部１４は、カメラ５１，５２Ｌ，５２Ｒ，５３、障害物センサ６１Ｌ，６１Ｒ，６１Ｂ及び車室外マイク２１のうち少なくとも１つに基づいて障害物が検出された場合に、障害物が存在すると判定する。
【００３８】
具体的には、演算処理部１４は、Ｓ１０６で方向指示器の操作が右左折を意図したものであると推測した場合には、方向指示器の操作状態に対応する右左折について、右左折に伴う車両の移動の障害となり得る障害物が存在するか否かを判定する。例えば左折の場合、左折に伴う車両の移動方向と、車両の左側後方（車両の移動方向へ接近する障害物が存在し得る方向）と、のうち少なくとも一方に障害物が存在する場合に、左折に伴う車両の移動の障害となり得る障害物が存在すると判定する。また、例えば右折の場合、右折に伴う車両の移動方向と、車両の右側前方（車両の移動方向へ接近する障害物が存在し得る方向）と、のうち少なくとも一方に障害物が存在する場合に、右左折に伴う車両の移動の障害となり得る障害物が存在すると判定する。
【００３９】
一方、演算処理部１４は、Ｓ１０７で方向指示器の操作が車線変更を意図したものであると推測した場合には、方向指示器の操作状態に対応する車線変更について、車線変更に伴う車両の移動の障害となり得る障害物が存在するか否かを判定する。例えば左車線への車線変更の場合、車線変更に伴う車両の移動方向（車両の左側）と、車両の左側後方と、のうち少なくとも一方に障害物が存在する場合に、左車線への車線変更に伴う車両の移動の障害となり得る障害物が存在すると判定する。また、例えば右車線への車線変更の場合、車線変更に伴う車両の移動方向（車両の右側）と、車両の右側後方と、のうち少なくとも一方に障害物が存在する場合に、右車線への車線変更に伴う車両の移動の障害となり得る障害物が存在すると判定する。
【００４０】
つまり、演算処理部１４は、運転者が安全確認（目視）すべき方向に障害物が存在する場合に、車両の移動の障害となり得る障害物が存在すると判定する。なお、障害物の移動状態（車両に対する相対位置の時間的変化）を加味して、車両の移動の障害となり得るか否かを判定してもよい。
【００４１】
演算処理部１４は、車両の移動の障害となり得る障害物が存在しないと判定した場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、第１の報知態様で報知を行った後（Ｓ１１２）、処理をＳ１０１に戻す。一方、演算処理部１４は、車両の移動の障害となり得る障害物が存在すると判定した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、第２の報知態様で報知を行った後（Ｓ１１３）、処理をＳ１０１に戻す。
【００４２】
第１の報知態様での報知は、運転者に安全確認のし忘れを知らせることを主目的とした報知であり、例えば警告音及び警告表示により行われる。これに対し、第２の報知態様での報知は、運転者に安全確認のし忘れを知らせることに加え、危険を知らせることを主目的とした報知であり、第１の報知態様と比較して感覚的に強い態様で行われる。本実施形態では、第２の報知態様は、第１の報知態様と比較して、警告音（報知音）の音量が大きく設定されている。なお、第２の報知態様は、例えば、報知音の種類が異なる（例えばテンポが速い）、報知表示（警告表示）の表示量が多い、報知表示の表示色が異なる（例えば赤色）など、第１の報知態様と比較して危険度合いが高いことを直感的に把握できる態様であればよい。また、音声メッセージの内容で区別してもよい。
【００４３】
次に、演算処理部１４が実行するリバース警告処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。なお、図４のリバース警告処理は、車両のエンジンが作動している状態において、方向指示警告処理（図３）とは独立した処理として繰り返し実行される。
【００４４】
まず、演算処理部１４は、シフトレバーがリバースに操作されたか否かを判定する（Ｓ２０１）。具体的には、演算処理部１４は、信号処理部１１１を介して取得されるシフトポジションセンサによる検出情報がリバースを表している場合に、シフトレバーがリバースに操作されたと判定する。
【００４５】
演算処理部１４は、シフトレバーがリバースに操作されていないと判定した場合には（Ｓ２０１：ＮＯ）、シフトレバーがリバースに操作されるまで待機する。一方、演算処理部１４は、シフトレバーがリバースに操作されたと判定した場合には（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、運転者による安全確認を監視する（Ｓ２０２）。安全確認の監視の手法は、前述したＳ１０３と同様であり、安全確認の監視は、処理がＳ２０１に戻るまで継続される。なお、安全確認の監視は、後方走行のために行うべき安全確認に特化して行うように（後方走行に不要な動作等は監視対象としないように）してもよい。
【００４６】
続いて、演算処理部１４は、車両の周辺における障害物を監視する（Ｓ２０３）。障害物の監視の手法は、前述したＳ１０４と同様であり、障害物の監視は、処理がＳ２０１に戻るまで継続される。なお、障害物の監視は、後方走行において監視すべき障害物に特化して行うように（車両の前方や側方などの障害物は監視対象としないように）してもよい。
【００４７】
続いて、演算処理部１４は、車両が停止中（後方走行が開始されていない状態）であるか否かを判定する（Ｓ２０４）。具体的には、演算処理部１４は、信号処理部１１１を介して取得される車両の走行速度が、車両が停止中であることの判定基準として設定されているしきい値以上の場合に、車両が停止中でないと判定する。なお、ブレーキペダルの状態に基づいて、ブレーキを解除する操作が行われた場合に停止中でないと判定してもよい。
【００４８】
演算処理部１４は、車両が停止中であると判定した場合には（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、シフトレバーがリバース以外に操作された（リバースが解除された）か否かを判定する（Ｓ２０５）。演算処理部１４は、リバースが解除されていないと判定した場合には（Ｓ２０５：ＮＯ）、処理をＳ２０４に戻す。つまり、シフトレバーがリバースとなっている限り、車両が走行するまで待機する。一方、演算処理部１４は、リバースが解除されたと判定した場合には（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、処理をＳ２０１に戻す。
【００４９】
また、演算処理部１４は、前述したＳ２０４で、車両が停止中でない（後方走行が開始された）と判定した場合には（Ｓ２０４：ＮＯ）、Ｓ２０２で開始した安全確認の監視結果に基づいて、後方走行のために行うべき安全確認が運転者により行われたか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００５０】
演算処理部１４は、後方走行のために行うべき安全確認が運転者により行われたと判定した場合には（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、処理をＳ２０１に戻す。一方、演算処理部１４は、安全確認が行われていないと判定した場合には（Ｓ２０６：ＮＯ）、Ｓ２０３で開始した障害物の監視結果に基づいて、後方走行に伴う車両の移動の障害となり得る障害物が存在するか否かを判定する（Ｓ２０７）。障害物が存在するか否かの判定手法は、前述したＳ１１１と同様であり、後方走行の場合、車両の後方に障害物が存在すると判定した場合に、後方走行に伴う車両の移動の障害となり得る障害物が存在すると判定する。
【００５１】
演算処理部１４は、車両の移動の障害となり得る障害物が存在しないと判定した場合には（Ｓ２０７：ＮＯ）、第１の報知態様で報知を行った後（Ｓ２０８）、処理をＳ２０１に戻す。一方、演算処理部１４は、車両の移動の障害となり得る障害物が存在すると判定した場合には（Ｓ２０７：ＹＥＳ）、第２の報知態様で報知を行った後（Ｓ２０９）、処理をＳ１０１に戻す。第１の報知態様及び第２の報知態様による報知の手法は、前述したＳ１１２，Ｓ１１３と同様である。
【００５２】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［３Ａ］安全確認警告装置１は、所定の運転操作（右左折、車線変更又は後方走行のための運転操作）が開始されたことを検出する（Ｓ１０８，Ｓ２０４）。また、安全確認警告装置１は、所定の運転操作のために行うべき安全確認が運転者により行われたか否かを判定する（Ｓ１１０，Ｓ２０６）。そして、安全確認警告装置１は、安全確認が行われていない状況において所定の運転操作が開始されたと判定した場合に（Ｓ１１０：ＮＯ，Ｓ２０６：ＮＯ）、運転者に対する報知を行う（Ｓ１１２，Ｓ１１３，Ｓ２０８，Ｓ２０９）。具体的には、安全確認警告装置１は、所定の運転操作に伴う車両の移動の障害となり得る物体（障害物）が存在するか否かを判定する（Ｓ１１１，Ｓ２０７）。そして、安全確認警告装置１は、障害物が存在すると判定された場合には第１の報知態様で報知を行い（Ｓ１１２，Ｓ２０８）、障害物が存在しないと判定された場合には、第１の報知態様とは異なる第２の報知態様で報知を行う（Ｓ１１３，Ｓ２０９）。
【００５３】
したがって、本実施形態によれば、所定の運転操作に伴う車両の移動の障害となり得る障害物が存在する状況（安全確認を行う必要性が高い状況）において、運転者による安全確認が行われないことを抑制することが可能となる。
【００５４】
［３Ｂ］安全確認警告装置１は、車両の運転者が所定の運転操作に先立ち行う事前操作を検出する（Ｓ１０２，Ｓ２０１）。そして、安全確認警告装置１は、事前操作が検出された場合に、運転者による安全確認の監視を開始し（Ｓ１０３，Ｓ２０２）、当該監視結果に基づいて、安全確認が運転者により行われたか否かを判定する（Ｓ１１０，Ｓ２０６）。したがって、本実施形態によれば、安全確認の監視を常時行う場合と比較して、安全確認が行われたか否かを効率よく判定することができる。
【００５５】
［３Ｃ］安全確認警告装置１は、事前操作が検出された場合に、障害物の存在を監視し（Ｓ１０４，Ｓ２０３）、当該監視結果に基づいて、障害物が存在するか否かを判定する（Ｓ１１１，Ｓ２０７）。したがって、本実施形態によれば、障害物の監視を常時行う場合と比較して、障害物が存在するか否かを効率よく判定することができる。
【００５６】
［３Ｄ］第２の報知態様は、第１の報知態様と比較して、報知音の音量が大きいため、第１の報知態様と比較して危険度合いが高いことを運転者に直感的に把握させることができる。
【００５７】
なお、実施形態では、安全確認警告装置１の演算処理部１４が車両用報知装置の一例に相当する。また、Ｓ１０２，Ｓ２０１が事前検出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１０３，Ｓ２０２が確認監視手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１０４，Ｓ２０３が障害監視手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１０８，Ｓ２０４が開始検出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１１０，Ｓ２０６が確認判定手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１１１，Ｓ２０７が障害判定手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１１２，Ｓ１１３，Ｓ２０８，Ｓ２０９が報知手段としての処理の一例に相当する。
【００５８】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００５９】
［４Ａ］上記実施形態では、運転者による方向指示器の操作が右左折のためのものであるか車線変更のためのものであるかを、車両の前方における所定距離範囲内に右左折道路が存在するか否かに基づいて判定しているが、これに限定されるものではない。例えば、ナビゲーションシステムの経路案内機能（走行予定経路）に基づいて判定してもよい。このように判定すれば、右左折であるか車線変更であるかをより正確に判定することができる。また、道路の車線数や走行中の車線の情報を取得し、走行中の車線に対してウインカの方向に車線が存在しなければ、車線変更でない（右左折である）と判定してもよい。このような判定を加えれば、誤判定を生じにくくすることができる。
【００６０】
［４Ｂ］運転者による安全確認を検出するための構成や方法は特に限定されない。例えば、後方カメラ５３により撮影された映像が後方走行中に表示器４１に表示される構成であれば、運転者が表示器４１を視認していることを安全確認として検出してもよい。
【００６１】
［４Ｃ］障害物を検出するための構成や方法は特に限定されない。例えば、カメラだけを用いて検出してもよく、障害物センサだけを用いて検出してもよい。また、他の装置（レーダ等）を用いて検出してもよい。
【００６２】
［４Ｄ］運転者に報知を行うための構成や方法は特に限定されない。例えば、視覚的な報知だけを行ってもよく、聴覚的な報知だけを行ってもよく、上記実施形態のように視覚的及び聴覚的な報知を行ってもよい。また、触覚的な報知（例えば振動による報知）を行ってもよい。
【００６３】
［４Ｅ］報知を行うタイミングは、上記実施形態の例に限定されない。例えば、上記実施形態では、シフトレバーがリバースに操作された後、後方走行が開始された時点で報知を行うようにしているが、これに代えて、シフトレバーがリバースに操作された直後に報知を行うようにしてもよい。
【００６４】
［４Ｆ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００６５】
［４Ｇ］本発明は、車両用報知装置の他、当該車両用報知装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した記録媒体、当該車両用報知装置を構成要素とする装置（システム）、報知方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１…安全確認警告装置、８…車両、１４…演算処理部、２１…車室外マイク、３１…前方カメラＥＣＵ、３２…側方カメラＥＣＵ、３３…後方カメラＥＣＵ、３４…車室内カメラＥＣＵ、３５…ボデーＥＣＵ、３６…ソナーＥＣＵ、３７…パワステＥＣＵ、４１…表示器、４２…音出力器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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