(57)【要約】【課題】ハイポサイクロイド減速方式で作動する減速機を備える減速機付きモータにおいて、内歯歯車の内歯の歯面に歪を生じさせることなく、ハウジングに該内歯歯車を確りと固定することができる減速機付きモータを提供する。【解決手段】減速機２０は、ハウジング２に取り付けられる円環形状の第１内歯歯車２２と、電動モータ１０からの回転入力により回転する入力軸２１と、偏心軸部２１ｄに軸受（Ｂ４，Ｂ５）を介して回転自在に取り付けられ、第１内歯歯車２２の内歯に一部の外歯が噛合した状態にて配置される第１外歯歯車２４と、第１外歯歯車２４に連係され、入力軸２１の回転に比して減速された回転出力により回転する出力部材２７と、を備える。そして、第１内歯歯車２２は、ハウジング２内に挿入配置されるとともに、軸方向からハウジング２に挟持固定されることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータと、ハイポサイクロイド減速方式により作動し、前記電動モータから入力される回転を減速し、減速された回転を出力するする減速機と、を備える減速機付きモータにおいて、
前記減速機は、ハウジングに取り付けられる略円環形状の第１内歯歯車と、回転軸から所定の距離偏心した偏心軸部を有し前記電動モータからの回転入力により回転する棒状の入力軸と、前記第１内歯歯車のピッチ円直径よりも小さいピッチ円直径にて形成されるとともに、前記偏心軸部に軸受を介して回転自在に取り付けられ、前記第１内歯歯車の内側にて前記第１内歯歯車の内歯に一部の外歯が噛合した状態にて配置される第１外歯歯車と、前記第１外歯歯車に連係され、前記入力軸の回転に比して減速された回転出力により回転する出力部材と、を備え、
前記第１内歯歯車は、前記ハウジング内に挿入配置されるとともに、軸方向から前記ハウジングに挟持固定されることを特徴とする減速機付きモータ。
【請求項２】
請求項１に記載された減速機付きモータにおいて、
前記減速機は、前記第１外歯歯車に一体的に設けられた第２内歯歯車と、前記第２内歯歯車のピッチ円直径よりも小さいピッチ円直径にて形成されるとともに、前記第２内歯歯車の内側にて前記第２内歯歯車の内歯に一部の外歯が噛合した状態にて配置される第２外歯歯車と、備え、
前記第２外歯歯車は前記出力部材に一体的に取り付けられ、前記出力部材は前記第２外歯歯車および前記第２内歯歯車を介して、前記第１外歯歯車に連係されることを特徴とする減速機付きモータ。
【請求項３】
請求項１に記載された減速機付きモータにおいて。
前記減速機は、前記第１外歯歯車は回転部材を介して前記偏心軸部に回転自在に取付られ、前記回転部材には同心円状に複数の揺動孔が形成され、前記出力部材には前記揺動孔内に挿入された複数の出力ピンが取り付けられており、前記出力ピンにより前記出力部材は前記第１外歯歯車に連係されることを特徴する減速機付きモータ。
【請求項４】
請求項３に記載された減速機付きモータにおいて、
前記出力ピンの前記揺動孔との摺接面に、ビッカース硬さＨｖ３０００以上の表面処理が施されていることを特徴とする減速機付きモータ。
【請求項５】
請求項４に記載された減速機付きモータにおいて、
前記摺接面に、ＤＬＣ処理が施されていることを特徴とする減速機付きモータ。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載された減速機付きモータにおいて、
前記減速機の前記第１内歯歯車と前記ハウジング間には、回り止め機構が形成されていることを特徴とする減速機付きモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、減速機付きモータに関し、特に、ハイポサイクロイド減速方式で作動する減速機を備える減速機付きモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
ハイポサイクロイド減速方式で作動する減速機を備える減速機付きモータ（例えば、特許文献１〜４）は、様々な産業機械に広く適用されている。その理由として、以下のことが考えられる。
【０００３】
ハイポサイクロイド減速方式は小型な構造にて高い減速比を実現することが可能であり、このハイポサイクロイド減速方式で作動する減速機を備える減速機付きモータは小型に構成することできる。そのため、当該減速機付きモータは、産業機械における限られた小さなスペースに容易に配置することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３００２７２号公報
【特許文献２】特開２００６−３００２７３号公報
【特許文献３】特開２００６−３０４５５８号公報
【特許文献４】特開２００６−２３４００５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のハイポサイクロイド減速方式で作動する減速機は、基本的な構成として、ハウジングに取り付けられた円環形状の内歯歯車と、ピッチ円直径が内歯歯車よりも小さく設定され、内歯歯車の内側に配置される円盤形状の外歯歯車と、外歯歯車に連係され、外歯歯車の自転運動を外部に出力する出力部材と、を備える。
【０００６】
ここで、前記の減速機において、外歯歯車は、ハウジングに取り付けられた内歯歯車の内側にて、電動モータからの作動により内歯と外歯が噛み合いながら所定の回転数（公転回転数）にて公転運動（揺動運動）を行う。また、この公転運動（揺動運動）とともに、外歯歯車は、内歯歯車との噛み合いにより、公転回転数よりも減速された回転数（自転回転数）にて自転運動を行う。そして、この外歯歯車の減速された自転運動が出力部材に連係され、減速された回転出力が出力部材から出力される。
【０００７】
上記のように、ハイポサイクロイド減速方式の減速機は、ハウジングに取り付けられた内歯歯車と、揺動運動する外歯歯車の噛み合い反力により、回転出力を生じる構造である。そのため、内歯歯車はハウジングに対して確りと固定される必要がある。
【０００８】
そして、内歯歯車をハウジングに対して確りと固定するために、ハウジング内に内歯歯車を「しまりばめ」にて挿入固定することが考えられる。ここで、この「しまりばめ」では、例えば、円環形状の内歯歯車の外径寸法が、ハウジングの挿入部の内径寸法よりも若干大きく設定される。しかし、上記のような「しまりばめ」の場合、内歯歯車に径方向外側から圧縮応力が加わり、この圧縮応力により内歯歯車に形成された内歯の歯面に歪を生じるおそれがある。そして、この歯面の歪により、減速機の減速効率が低下することが懸念される。
【０００９】
そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、ハイポサイクロイド減速方式で作動する減速機を備える減速機付きモータにおいて、内歯歯車の内歯の歯面に歪を生じさせることなく、ハウジングに該内歯歯車を確りと固定することができる減速機付きモータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明の減速機付きモータは、電動モータと、ハイポサイクロイド減速方式により作動し、この電動モータから入力される回転を減速し、減速された回転を出力するする減速機と、を備える
【００１１】
ここで、上記の減速機は、ハウジングに取り付けられる略円環形状の第１内歯歯車と、回転軸から所定の距離偏心した偏心軸部を有し前記電動モータからの回転入力により回転する棒状の入力軸と、この第１内歯歯車のピッチ円直径よりも小さいピッチ円直径にて形成されるとともに、偏心軸部に軸受を介して回転自在に取り付けられ、第１内歯歯車の内側にて第１内歯歯車の内歯に一部の外歯が噛合した状態にて配置される第１外歯歯車と、第１外歯歯車に連係され、上記の入力軸の回転に比して減速された回転出力により回転する出力部材と、を備える。そして、上記の第１内歯歯車は、ハウジング内に挿入配置されるとともに、軸方向からハウジングに挟持固定されることを特徴とする。
【００１２】
このように、本発明の減速機付きモータにおいて、ハウジングに取り付けられる略円環形状の第１内歯歯車は、ハウジング内に挿入配置されるとともに、軸方向からハウジングに挟持固定される。上記のように、ハウジング内に第１内歯歯車を挿入配置する「はめ合い構造」により、ハウジング内に配置される第１内歯歯車には径方向から圧縮応力が殆ど作用しない。そのため、内歯歯車に形成された内歯の歯面に歪を生じさせるおそれがない。
【００１３】
そして、ハウジングへの第１内歯歯車の取り付けには、軸方向からハウジングに第１内歯歯車を挟持固定する固定構造が用いられている。この軸方向からの「固定構造」により、内歯歯車に径方向から圧縮応力が加わることがなく、すなわち、内歯歯車に形成された内歯の歯面に歪を生じさせることなく、第１内歯歯車をハウジングに確りと固定することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ハイポサイクロイド減速方式で作動する減速機を備える減速機付きモータにおいて、内歯歯車の内歯の歯面に歪を生じさせることなく、ハウジングに該内歯歯車を確りと固定することができる減速機付きモータを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態における減速機付きモータの縦断面図である。
【図２】本発明の第１実施形態の減速機付きモータに備わる減速機の構成を説明する展開斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態の減速機付きモータにおいて、第１内歯歯車の組み付けを説明する斜視図である。
【図４】図１において断面Ａ−Ａにて示すモータの横断面図である。
【図５】本発明の第２実施形態における減速機付きモータの縦断面図である。
【図６】本発明の第２実施形態の減速機付きモータの展開斜視図である。
【図７】本発明の第２実施形態の減速機付きモータにおける減速機の展開斜視図である。
【図８】本発明の第２実施形態の減速機における第１内歯歯車の正面図および断面図である。
【図９】本発明の第２実施形態の減速機付きモータにおいて、出力ピンと揺動孔との配置状態を説明する斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
次に、この発明の第１実施形態の減速機付きモータを図１から図４に基づいて説明する。ここで、図１は本発明の第１実施形態の減速機付きモータの縦断面図であり、図２は本発明の第１実施形態の減速機の構成を説明する展開斜視図である。また、図３は本発明の第１実施形態の減速機付きモータにおいて、第１内歯歯車の組み付けを説明する斜視図であり、図４は図１において断面Ａ−Ａにて示すモータの横断面図である。
【００１７】
図１に示すように、減速機付きモータ１は、第１および第２ハウジング（２，３）と、電動モータ１０と、ハイポサイクロイド減速方式により作動し、電動モータ１０から入力される回転を減速し、減速された回転を出力するする減速機２０と、を備える。
【００１８】
電動モータ１０は、第１ハウジング２に取り付けられる円環形状のステータ１１と、ステータ１１の内側にて回転自在に配置されたロータ１２と、ステータ１１に外部からの制御電流を供給する配電基板１３と、を備える。
【００１９】
ステータ１１は、鋼板を積層して形成されたステータコア１１ａと、インシュレータ（１１ｂ，１１ｂ）を介してステータコア１１ａに巻装されたコイル１１ｃと、を備える。そして、ロータ１２は、椀形状のロータ本体１２ａと、ロータ本体１２ａの外周面に取り付けられたマグネット１２ｂと、を備える。
【００２０】
次に、図１および図２に基づき、減速機付きモータ１に備わる減速機２０について説明する。ここで、減速機２０は、ハイポサイクロイド減速方式により作動し、電動モータ１０から入力される回転を減速し、減速された回転を出力する。
【００２１】
減速機２０は、先端部２１ａにロータ１２が取り付けられ、電動モータ１０からの回転入力により回転する棒状の入力軸２１と、第１ハウジング２に取り付けられる円環形状の第１内歯歯車２２と、略円盤形状の回転部材２３と、回転部材２３の外周に一体的に取り付けられている円環形状の第１外歯歯車２４と、第１外歯歯車２４に一体的に取り付けられた円環形状の第２内歯歯車２５と、第２内歯歯車２５の内側に配置された第２外歯歯車２６と、第２外歯歯車２６に一体的に取り付けられた略円盤形状の出力部材２７と、を備える。上記の構成により、出力部材２７は、第２外歯歯車２６および第２内歯歯車２５を介して、第１外歯歯車２４に連係される。
【００２２】
次に、図１に基づき。入力軸２１および出力部材２７、ならびに回転部材２３および各歯車（２４〜２６）のハウジング２への取り付けについて説明する。
【００２３】
第１ハウジング２には、軸受（Ｂ１，Ｂ２）が取り付けられている。ここで、軸受Ｂ２は、第１ハウジング２内に挿入配置されるとともに、挟持部材であるベアリングプレート２８により第１ハウジング２に軸方向にて挟持固定されている。なお、ベアリングプレート２８のハウジング２への締結は、締結手段であるネジ２９の螺合によりなされている。
【００２４】
そして、出力部材２６は、軸受Ｂ２によりハウジング２に対し回転自在に支持され、入力軸２８は、端部２１ｂが軸受Ｂ１により支持され、他方の端部２１ｃが出力部材２７内に配された軸受Ｂ３により支持されている。上記のようにして、入力軸２１および出力部材２７は、第１ハウジング２に回転自在に取り付けられている。
【００２５】
ここで、棒状の入力軸２１は、入力軸２１の軸心（回転軸）ＣＬに対して偏心した位置に
配されている偏心軸部２１ｄを有する。より詳細には、偏心軸部２１ｄの軸心ＥＬは軸心ＣＬに対して平行に所定の方向に長さδ離れた位置に配置されている。そして、この偏心軸部２１ｄに回転部材２３が軸方向に直列して配置された軸受（Ｂ４，Ｂ５）を介して回転自在に取り付けられている。
【００２６】
次に、図１および図２に基づき、第１外歯歯車２４、第２内歯歯車２５および第２外歯歯車２６について説明する。
【００２７】
図１および図２に示すように、第１外歯歯車２４は、第１内歯歯車２２のピッチ円直径よりも小さいピッチ円直径にて円環形状に形成され、略円盤形状の回転部材２３の外周に一体的に取り付けられている。ここで、上述のように回転部材２３は入力軸２１の偏心軸部２１ｄに軸受（Ｂ４，Ｂ５）を介して取り付けられている。すなわち、第１外歯歯車２４は、回転部材２３に取り付けられることにより、軸受（Ｂ４，Ｂ５）を介して偏心軸部２１ｄに回転自在に取り付けられている。
【００２８】
このとき、第１外歯歯車２４は、第１内歯歯車２２の内側にて第１内歯歯車２２の内歯に一部の外歯が噛合した状態にて配置されている。そして、モータ１０の作動による入力軸２１の回転入力により、第１外歯歯車２４は第１内歯歯車２２内をモータ１０からの入力回転数にて公転（揺動）運動するとともに、公転運動に対し所定の比率にて減速された回転数にて自転運動を行う。
【００２９】
そして、第２内歯歯車２５は円環形状に形成されるとともに、第１外歯歯車２４に同心状に一体的に設けられている。このように、第２内歯歯車２５は、第１外歯歯車２４に一体的に設けられていることにより、第１外歯歯車２４と同一の回転数にて公転および自転運動を行う。
【００３０】
さらに、第２外歯歯車２６は、第２内歯歯車２５のピッチ円直径よりも小さいピッチ円直径にて円環状に形成されるとともに、第２内歯歯車の内側にて第２内歯歯車２５の内歯に一部の外歯が噛合した状態にて配置される。ここで、第２外歯歯車２６は入力軸２１の回転軸ＣＬと同心状にて出力部材２７に嵌合部２６ａを介して一体的に取り付けられている。そして、第２外歯歯車２６は、第２内歯歯車２５の公転運動および自転運動により所定の回転出力により回転し、この回転出力により第２外歯歯車２６に一体的に取り付けられている出力部材２７を回転する。なお、出力部材２７は、第２外歯歯車２６の公転運動および自転運動により所定の比率にて減速（増速）された回転数の回転出力により回転する。
【００３１】
次に、減速機２０の減速比（＝Ｒ）について説明する。なお、第１内歯歯車２２の歯数が「ｚ１」に、第１外歯歯車２４の歯数は「ｚ２」に、第２内歯歯車２５の歯数は「ｚ３」に、第２外歯歯車２６の歯数は「ｚ４」に、それぞれ設定された場合について以下説明する。
【００３２】
モータ１０の作動により入力軸２１が所定の角度θｉｎにおいて回転したとき、第１内歯歯車２２と第１外歯歯車２４の噛み合いにより、第１外歯歯車２４は、以下に示す角度θ１における自転運動する。
θ１＝θｉｎ×（ｚ１−ｚ２）／ｚ２＝θｉｎ×Ｚ１；ここで、Ｚ１＝（ｚ１−ｚ２）／ｚ２
【００３３】
そして、この歯車間（２２，２４）の噛み合い運動により、第１外歯歯車２４は、θ１の角度分において自転運動するとともに、入力軸２１からの所定の角度θｉｎの揺動運動により、以下に示す角度θ２の公転運動を行う。
θ２＝θｉｎ＋θ１
【００３４】
ここで、上記のように第２内歯歯車２５は第１外歯歯車２４に一体的に形成されている。そのため、第２内歯歯車２５はとともに第１外歯歯車２４と同一の自転運動（θ１）および同一の公転運動（θ２）を行う。
【００３５】
そして、この第２内歯歯車２５の自転および公転運動により、第２内歯歯車２５と第２外歯歯車２６との噛み合いにより、第２外歯歯車２６は、以下に示す角度角θｏｕｔの自転運動を行う。
θｏｕｔ＝θ１＋θ２×（ｚ３−ｚ４）／ｚ４＝θ１＋θ２×Ｚ２；ここで、Ｚ２＝（ｚ３−ｚ４）／ｚ４
【００３６】
上記のような歯車間（２２，２４）および歯車間（２５，２６）による２段階の変速を行う本実施形態の減速機２０の減速比Ｒは、以下のように示される。
Ｒ＝１／（θｏｕｔ／θｉｎ）＝１／（Ｚ１＋（１＋Ｚ１）×Ｚ２
すなわち、減速機２０では、上記の減速比（＝Ｒ）にてモータ１０からの回転入力が減速され、減速された回転出力で出力部材２７が回転する。本実施形態では、例えば、第１内歯歯車２２の歯数が「４９（＝ｚ１）」に、第１外歯歯車２４の歯数は「４８（＝ｚ２２）」に、第２内歯歯車２５の歯数は「３６（＝ｚ３）」に、第２外歯歯車２６の歯数は「３５（＝ｚ４）」に設定され、その時の減速比は「２０（＝Ｒ）」に設定される。
【００３７】
次に、図１、図３および図４に基づき、第１内歯歯車２２の第１ハウジング２への取り付けについて説明する。
【００３８】
図２に示されるように、第１内歯歯車２２は、外部から第１ハウジング２内に取り付けられる。ここで、歯車２２は、共に円環形状に形成された本体部２２ａおよび固定部２２ｃを備える。本体部２２ａには内壁に複数の内歯が形成されるとともに、本体部２２ａの外縁には径方向外側に向けて固定部２２ｃが円環状に一体形成されている。すなわち、第１内歯歯車２２は、本体部２２ａと固定部２２ｃにより２段に形成されている。
【００３９】
そして、本体部２２ａにおける外周２２ｂの外径寸法は、ハウジング２における挿入部２ａの内周２ｂの内径寸法に比して「同一」若しくは「若干小さく」なるよう公差設定されている。そのため、第１内歯歯車２２の本体部２２ａは、ハウジング２内に「中間ばめ」若しくは「すき間ばめ」にて挿入配置される。このとき、本体部２２ａに形成された内歯のピッチ円と、ハウジング２の内周部２ｂを形成する円とは、同心となるよう設定されている。そのため、ハウジング２を介して上記のピッチ円の中心は、入力軸２１の回転軸ＣＬと同軸となるよう設定される。
【００４０】
また、図１に示すように、本体部２２ａから径方向外側に向けて形成された鍔状（つば状）の固定部２２ｃは、本体部２２ａとともにハウジング２に挿入配置される。そして、ハウジング２の開口側から挿入される軸受Ｂ２により、第１内歯歯車２２はハウジング２内に略封止される。このとき、歯車２２の固定部２２ｃは、ハウジング２の挿入部２ａにより下面が支持されるとともに、軸受Ｂ２のアウターレースＢ２ａにより上面が支持される。
【００４１】
ここで、軸受Ｂ２のアウターレースＢ２ａの開口側には、ベアリングプレート（挟持部材）２８が配置される。そして、ネジ（締結手段）２９の締め付けによりベアリングプレート２８は、ハウジング２の端部２ｃに取り付けられる。ここで、歯車２２の固定部２２ｃは、ネジ２９がハウジング２に締め付け固定されることにより、ベアリングプレート２９およびアウターレースＢ２ａを介して、軸方向からハウジング２に挟持固定される。
【００４２】
次に、図３および図４に基づき、第１内歯歯車２２のハウジング２への回り止め機構３０について説明する。
【００４３】
歯車２２の固定部２２ｃの外周には四等分位置にそれぞれ直線状の方向取部３１が形成されている。また、ハウジング２において、歯車２２の方向取部３１に対応する位置には、内径方向に突出する突出部３２が設けられている。そして、歯車２２の方向取部３１がハウジング２の突出部３２に対向して近接配置（当接配置されてもよい。）されることにより、回り止め機構３０が構成される。
【００４４】
（第２実施形態）
次に、この発明の第２実施形態の減速機付きモータを図５から図９に基づいて説明する。ここで、図５は本発明の第２実施形態の減速機付きモータの縦断面図であり、図６は本発明の第２実施形態の減速機付きモータの展開斜視図である。また、図７は本発明の第２実施形態の減速機付きモータにおける減速機の展開斜視図であり、図８は本実施形態の減速機における第１内歯歯車の正面図および断面図である。さらに、図９は第２実施形態における減速機の出力ピンと揺動孔との配置状態を説明する斜視図である。
【００４５】
図５に示すように、減速機付きモータ１００は、第１および第２ハウジング（１０２，１０３）と、電動モータ１１０と、ハイポサイクロイド減速方式により作動し、電動モータ１１０から入力される回転を減速し、減速された回転を出力するする減速機１２０と、を備える。
【００４６】
電動モータ１１０は、第１ハウジング１０２に取り付けられる円環形状のステータ１１１と、ステータ１１１の内側にて回転自在に配置されたロータ１１２と、ステータ１１１に外部からの制御電流を供給する配電基板１１３と、を備える。
【００４７】
ステータ１１１は、鋼板を積層して形成されたステータコア１１１ａと、インシュレータ（１１１ｂ，１１１ｂ）を介してステータコア１１１ａに巻装されたコイル１１１ｃと、を備える。そして、ロータ１１２は、椀形状のロータ本体１１２ａと、ロータ本体１１２ａの外周面に取り付けられたマグネット１１２ｂと、を備える。
【００４８】
次に、図５に加えて図６および図７に基づき、減速機付きモータ１００に備わる減速機１２０について説明する。ここで、減速機１２０は、ハイポサイクロイド減速方式により作動し、電動モータ１１０から入力される回転を減速し、減速された回転を出力する。
【００４９】
減速機１２０は、先端部１２１ａにロータ１１２が取り付けられ、電動モータ１１０からの回転入力により回転する棒状の入力軸１２１と、第１ハウジング１０２に取り付けられる円環形状の第１内歯歯車１２２と、略円盤形状の回転部材１２３と、回転部材１２３の外周に一体的に形成されておる円環形状の第１外歯歯車１２４と、複数の出力ピン１２５と、略円盤形状の出力部材１２７と、を備える。
【００５０】
出力ピン１２５は、出力部材１２７に同心円上に配置固定されている。また、回転部材１２３には同心円状に出力ピン１２５と同数の揺動孔１２６が形成されている。そして、出力ピン１２５は、揺動孔１２６内に挿入配置されている。ここで、出力ピン１２５の揺動孔１２６との摺接面１２５ａには、ダイアモンドライクカーボン処理（ＤＬＣ処理）が施されている。この表面処理はＤＬＣ処理に限られず、望ましくは、ビッカース硬さＨｖ３０００以上の表面処理であればよい。
【００５１】
上記の構成により、出力部材１２７は、出力ピン１２５および回転部材１２３を介して、
第１外歯歯車１２４に連係される。
【００５２】
次に、図５および図６に基づき。入力軸１２１および出力部材１２７、ならびに回転部材１２３および第１歯車内歯歯車１２２のハウジング１０２への取り付けについて説明する。
【００５３】
第１ハウジング１０２には、軸受（Ｂ１１，Ｂ１２）が取り付けられている。ここで、軸受Ｂ１２は、第１ハウジング１０２内に挿入配置されるとともに、挟持部材であるベアリングプレート１２８により第１ハウジング１０２に軸方向にて挟持固定されている。ここで、この挟持固定は軸受Ｂ１２のアウターレースＢ１２ａを、ハウジング１０２とベアリングプレート１２８とで挟み込み構造によりなされる。なお、ベアリングプレート１２８のハウジング１０２への締結は、締結手段であるネジ１２９の螺合によりなされている。
【００５４】
そして、出力部材１２６は、軸受Ｂ１２によりハウジング１０２に対し回転自在に支持され、入力軸１２８は、端部１２１ｂが軸受Ｂ１１によりハウジング１０２に支持され、他方の端部１２１ｃが出力部材１２７内に配された軸受Ｂ１３により支持されている。上記のようにして、入力軸１２１および出力部材１２７は、第１ハウジング１０２に回転自在に取り付けられている。
【００５５】
ここで、棒状の入力軸１２１は、入力軸１２１の軸心（回転軸）ＣＬに対して偏心した位置に配されている偏心軸部１２１ｄを有する。より詳細には、偏心軸部１２１ｄの軸心ＥＬは軸心ＣＬに対して平行に所定の方向に長さδ離れた位置に配置されている。そして、この偏心軸部１２１ｄに回転部材１２３が軸方向に直列して配置された軸受（Ｂ１４，Ｂ１５）を介して回転自在に取り付けられている。
【００５６】
次に、図５および図７に基づき、第１外歯歯車１２について説明する。
【００５７】
図５および図７に示すように、第１外歯歯車１２４は、第１内歯歯車１２２のピッチ円直径よりも小さいピッチ円直径にて円環形状に形成され、略円盤形状の回転部材１２３の外周に一体的に形成されている。ここで、上述のように回転部材１２３は入力軸１２１の偏心軸部１２１ｄに軸受（Ｂ１４，Ｂ１５）を介して取り付けられている。すなわち、第１外歯歯車１２４は、回転部材１２３に一体的に形成されることにより、軸受（Ｂ１４，Ｂ１５）を介して偏心軸部１２１ｄに回転自在に取り付けられている。
【００５８】
このとき、第１外歯歯車１２４は、第１内歯歯車１２２の内側にて第１内歯歯車１２２の内歯に一部の外歯が噛合した状態にて配置されている。そして、モータ１１０の作動による入力軸１２１の回転入力により、第１外歯歯車１２４は第１内歯歯車１２２内をモータ１１０からの入力回転数にて公転（揺動）運動するとともに、公転運動に対し所定の比率にて減速された回転数にて自転運動を行う。そして、この自転運動が出力ピン１２５を介して出力部材１２７に連係され、出力部材１２７は、第１外歯歯車１２４とともに同行する。
【００５９】
次に、減速機１２０の減速比（＝Ｒ）について説明する。なお、第１内歯歯車２２の歯数が「ｚ１」に、第１外歯歯車２４の歯数は「ｚ２」にそれぞれ設定された場合について以下説明する。
【００６０】
モータ１１０の作動により入力軸１２１が所定の角度θｉｎにおいて回転したとき、第１内歯歯車１２２と第１外歯歯車１２４の噛み合いにより、第１外歯歯車１２４は、以下に示す角度θｏｕｔにおける自転運動する。
θｏｕｔ＝θｉｎ×（ｚ１−ｚ２）／ｚ２＝θｉｎ×Ｚ；ここで、Ｚ＝（ｚ１−ｚ２）／
ｚ２
【００６１】
上記のような歯車（１２２，１２４）により減速される本実施形態の減速機１２０の減速比Ｒは、以下のように示される。
Ｒ＝１／（θｏｕｔ／θｉｎ）＝１／Ｚ
すなわち、減速機２０では、上記の減速比（＝Ｒ）にてモータ１１０からの回転入力が減速され、減速された回転出力で出力部材１２７が回転する。
【００６２】
次に、図５、図６および図８に基づき、第１内歯歯車１２２の第１ハウジング１０２への取り付けについて説明する。
【００６３】
例えば、図６に示されるように、第１内歯歯車１２２は、外部から第１ハウジング１０２内に取り付けられる。ここで、図８に示すように、歯車１２２は、共に円環形状に形成された本体部１２２ａおよび固定部１２２ｃを備える。本体部１２２ａには内壁に複数の内歯が形成されるとともに、本体部１２２ａの外縁には径方向外側に向けて固定部１２２ｃが円環状に一体形成されている。すなわち、第１内歯歯車１２２は、本体部１２２ａと固定部１２２ｃにより２段に形成されている。
【００６４】
そして、図５に示すように、本体部１２２ａにおける外周１２２ｂの外径寸法は、ハウジング１０２における挿入部１０２ａの内周１０２ｂの内径寸法に比して「同一」若しくは「若干小さく」なるよう公差設定されている。そのため、第１内歯歯車１２２の本体部１２２ａは、ハウジング１０２内に「中間ばめ」若しくは「すき間ばめ」にて挿入配置される。このとき、本体部１０２２ａに形成された内歯のピッチ円と、ハウジング１０２の内周部１０２ｂを形成する円とは、同心となるよう設定されている。そのため、ハウジング１０２を介して上記のピッチ円の中心は、入力軸１２１の回転軸ＣＬと同軸となるよう設定される。
【００６５】
また、図５に示すように、本体部１２２ａから径方向外側に向けて形成された鍔状（つば状）の固定部１２２ｃは、本体部１２２ａとともにハウジング１０２に挿入配置される。そして、ハウジング１０２の開口側から挿入される軸受Ｂ１２により、第１内歯歯車１２２はハウジング１０２内に略封止される。このとき、歯車１２２の固定部１２２ｃは、ハウジング１０２の挿入部１０２ａにより下面が支持されるとともに、軸受Ｂ１２のアウターレースＢ１２ａにより上面が支持される。
【００６６】
ここで、軸受Ｂ１２のアウターレースＢ１２ａの開口側には、ベアリングプレート（挟持部材）１２８が配置される。そして、ネジ（締結手段）１２９の締め付けによりベアリングプレート１２８は、ハウジング１０２の端部１０２ｃに取り付けられる。ここで、歯車１２２の固定部１２２ｃは、ネジ１２９がハウジング１０２に締め付け固定されることにより、ベアリングプレート１２９およびアウターレースＢ１２ａを介して、軸方向からハウジング１２に挟持固定される。
【００６７】
次に、図６および図８に基づき、第１内歯歯車１２２のハウジング１０２への回り止め機構３０について説明する。
【００６８】
図８に示すように、歯車１２２の固定部１２２ｃの外周には四等分位置にそれぞれ直線状の方向取部１３１が形成されている。また、図６に示すように、ハウジング１０２において、歯車１２２の方向取部１３１に対応する位置には、内径方向に突出する突出部１３２が設けられている。そして、歯車１２２の方向取部１３１がハウジング１０２の突出部１３２に対向して近接配置（当接配置されてもよい。）されることにより、回り止め機構１３０が構成される。
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
【符号の説明】
【００６９】
１…減速機付きモータ、２…第１ハウジング、２ａ…挿入部、２ｂ…内周、２ｃ…端部、３…第２ハウジング、１０…電動モータ、１１…ステータ、１１ａ…ステータコア      
、１１ｂ…インシュレータ、１１ｃ…コイル、１２…ロータ、１２ａ…ロータ本体、１２ｂ…マグネット、１３…配電基板、２０…減速機、２１…入力軸、２１ａ…先端部、２１ｂ…端部、２１ｃ…端部、２１ｄ…偏心軸部、２２…第１内歯歯車、２２ａ…本体部、２２ｂ…外周、２２ｃ…固定部、２３…回転部材、２４…第１外歯歯車、２５…第２内歯歯車、２６…第２外歯歯車、２６ａ…嵌合部、２７…出力部材、２８…挟持部材（ベアリングプレート）、２９…締結手段（ネジ）、３０…回り止め機構、３１…方向取部、３２…突出部、ＣＬ…回転軸、ＥＬ…偏心軸、δ…偏心量、Ｂ１…軸受、Ｂ２…軸受、Ｂ２ａ…アウターレース、Ｂ３…軸受、Ｂ４…軸受、Ｂ５…軸受、Ｂ６…軸受、１００…減速機付きモータ、１０２…第１ハウジング、１０２ａ…挿入部、１０２ｂ…内周、１０２ｃ…端部、１０３…第２ハウジング、１１０…電動モータ、１１１…ステータ、１１１ａ…ステータコア、１１１ｂ…インシュレータ、１１１ｃ…コイル、１１２…ロータ、１１２ａ…ロータ本体、１１２ｂ…マグネット、１１３…配電基板、１２０…減速機、１２１…入力軸、１２１ａ…先端部、１２１ｂ…端部、１２１ｃ…端部、１２１ｄ…偏心軸部、１２２…第１内歯歯車、１２２ａ…本体部、１２２ｂ…外周、１２２ｃ…固定部、１２３…回転部材、１２４…第１外歯歯車、１２５…出力ピン、１２５ａ…摺接面、１２６…揺動孔、１２７…出力部材、１２８…挟持部材（ベアリングプレート）、１３０…回り止め機構、１３１…方向取部、１３２…突出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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