(57)【要約】【課題】車両を該車両の近傍に位置する携帯端末を所持するユーザの位置まで正確に誘導可能な低コストの自動出庫装置を提供する。【解決手段】車両１４の送受信ユニットが、車両１４から離れた呼び寄せ位置ｄでリモコン１２から送信される車両１４の呼び寄せ電波を受信したとき、自動運転ユニットが、受信領域Ａ〜Ｄ中、受信領域Ｄに向かって自動出庫した後、受信領域Ｃに向かって自動運転し、受信領域Ｃが、隣接する受信領域Ｂに切り替わったときに自動運転を停止する。【選択図】図４
2014032489.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯通信端末から送信される呼び寄せ電波により車両を前記携帯通信端末の位置まで呼び寄せる自動出庫装置であって、
前記車両は、前記車両を自動運転する自動運転ユニットと、平面視的に見て、前記車両を中心として前記車両が受信する前記電波の受信領域を２分割又は４分割にすると共に、隣接する前記受信領域の間に電波を検出しない閾値領域を設けて前記電波を受信する受信ユニットと、を搭載し、
前記受信ユニットが、前記車両から離れた位置で前記携帯通信端末から送信される前記車両の前記呼び寄せ電波を受信したとき、前記自動運転ユニットは、前記受信領域中、電波強度の大きい前記受信領域に向かって自動運転し、前記電波強度の大きい前記受信領域が、隣接する前記受信領域に切り替わったときに自動運転を停止する
ことを特徴とする自動出庫装置。
【請求項２】
請求項１記載の自動出庫装置において、
前記受信ユニットの前記受信領域が前記２分割である場合、前記車両の左右を分割した各受信領域とし、前記４分割である場合、前記車両の前後左右を分割した各受信領域とする
ことを特徴とする自動出庫装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自動出庫装置において、
前記車両が前記携帯通信端末の位置に向かって自動運転する際、
出庫開始時の車両の方向と前記携帯通信端末の位置での車両の方向とは、平面視的に見て、直交する方向である
ことを特徴とする自動出庫装置。
【請求項４】
請求項３記載の自動出庫装置において、
前記受信ユニットの前記受信領域が前記２分割である場合、
前記自動運転ユニットは、前記車両が出庫を開始して前記車両の方向が前記携帯通信端末の位置に向かっての旋回中に、前記受信ユニットに対し前記旋回方向と反対方向に各前記受信領域を９０度回転させる
ことを特徴とする自動出庫装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両を該車両の近傍に位置するユーザの位置まで自動運転出庫させる自動出庫装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、広い駐車場内に駐車された車両の駐車位置を、前記車両から離れた位置で、所定の携帯端末を所持するユーザに知らせる位置認識システムが提案されている。
【０００３】
この位置認識システムでは、前記広い駐車場内に、所定の領域をカバーする複数の無線基地局（固定局）が設置され、前記携帯端末を所持するユーザを乗せた車両が特定位置に駐車したとき、前記特定位置近傍に設置された無線基地局の位置が前記車両の目標位置であると前記携帯端末に登録させる（特許文献１の［００１８］）。
【０００４】
特許文献１の［００１９］には、前記携帯端末を所持する前記ユーザが、前記車両より離れた位置から、前記携帯端末の表示部上に表示された前記目標位置、及び前記目標位置の方角や距離を視認することができると開示されている。
【０００５】
しかしながら、このような位置認識システムは、複数の無線基地局を含むインフラを整備することが必要であり極めて高コストになり、且つ利用範囲がインフラが整備された範囲に限られるという課題がある。
【０００６】
特許文献２の［００５３］−［００５９］には、車両を狭い場所に駐車した場合に、ユーザが、駐車位置近傍から携帯電話により前記車両に出庫指示を与えることで、前記車両が前記ユーザの位置まで自動運転により出庫し停止する車両の自動出庫方式が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−１４１９６２号公報
【特許文献２】特開２００５−９６７０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
自動出庫方式を提案する特許文献２には、まず、駐車時に前記携帯電話のＧＰＳ受信機により取得した車両の駐車位置を前記携帯電話に記憶する。次に、前記駐車位置の近傍において、前記携帯電話の位置である呼び寄せ位置（現在位置ともいう。）まで、前記車両を自動出庫する際には、前記携帯端末に前記車両の前記駐車位置と前記現在位置を表示させ、その画面上で、ユーザが出庫指示を行うことで、前記車両を前記駐車位置から前記現在位置まで自動出庫させることができると開示されている（特許文献２の［００５３］−［００５９］）。
【０００９】
しかしながら、この特許文献２に係る従来技術においては、駐車位置の記憶操作、出庫指示操作が煩雑であり、その上、携帯端末上に地図を表示し、この地図上に、車両駐車位置とユーザの現在位置とを表示することを前提として自動運転出庫が可能なように構成されている。
【００１０】
このため、車両駐車位置と携帯端末を所持するユーザの呼び寄せ位置とが、地図上で既知となっていることが必要であり、ＧＰＳ受信機や地図データが必要になる等、この特許文献２に開示された技術においても、システムが複雑になり、且つコストをそれほどには低減することができないという課題がある。
【００１１】
また、ＧＰＳ受信機を使用しているので、ＧＰＳ電波が届かないか届き難いビルの中等の駐車場や地下街の駐車場では、自動出庫を行うことができないという課題もある。
【００１２】
さらに、特許文献２の［００５３］には、携帯端末のカメラにより駐車位置の周りの映像を撮影して、ＧＰＳ測位の測定誤差を修正し、より正確な現在位置及び駐車位置を求めてもよいと記載されているが、具体的にどのように処理してＧＰＳ測位の測定誤差を修正するのかが何も記載されていない。
【００１３】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、車両を該車両の近傍に位置するユーザの位置まで地図データを利用することなしに、簡易な構成及び操作で且つ低コストに自動出庫することを可能とする自動出庫装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この発明に係る自動出庫装置は、携帯通信端末から送信される呼び寄せ電波により車両を前記携帯通信端末の位置まで呼び寄せる自動出庫装置であって、前記車両は、前記車両を自動運転する自動運転ユニットと、平面視的に見て、前記車両を中心として前記車両が受信する前記電波の受信領域を２分割又は４分割にすると共に、隣接する前記受信領域の間に電波を検出しない閾値領域を設けて前記電波を受信する受信ユニットと、を搭載し、前記受信ユニットが、前記車両から離れた位置で前記携帯通信端末から送信される前記車両の前記呼び寄せ電波を受信したとき、前記自動運転ユニットは、前記受信領域中、電波強度の大きい前記受信領域に向かって自動運転し、前記電波強度の大きい前記受信領域が、隣接する前記受信領域に切り替わったときに自動運転を停止することを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、受信ユニットが、車両から離れた位置で携帯通信端末から送信される前記車両の前記呼び寄せ電波を受信したとき、自動運転ユニットは、平面視的に見て２分割又は４分割した受信領域中、電波強度の大きい前記受信領域に向かって自動運転し、前記電波強度の大きい前記受信領域が、隣接する前記受信領域に切り替わったときに自動運転を停止するように構成したので、車両側に角度分解能の高い電波受信装置を設けることなしに、簡易な構成及び操作で正確に携帯通信端末の位置まで車両を誘導することができる。もちろん、基地局等のインフラを必要とせず、地図データを利用する必要もない。
【００１６】
なお、前記受信ユニットの前記受信領域が前記２分割である場合、前記車両の左右を分割した各受信領域とし、前記４分割である場合、前記車両の前後左右を分割した各受信領域とすると、受信領域に回転オフセットを与える必要がない分、制御処理が簡単になる。
【００１７】
さらに、前記車両が前記携帯通信端末の位置に向かって自動運転する際、出庫開始時の車両の方向と前記携帯通信端末の位置での車両の方向とは、平面視的に見て、直交する方向である場合にも、前記車両を前記携帯通信端末の位置に簡単に誘導することができる。この場合において、前記受信ユニットの前記受信領域が前記２分割である場合、前記自動運転ユニットは、前記車両が出庫を開始して前記車両の方向が前記携帯通信端末の位置に向かっての旋回中に、前記旋回方向と反対方向に各前記受信領域を９０度（９０°）回転させることで、前記車両を前記携帯通信端末の位置で正確に停止させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、車両を該車両の近傍に位置する携帯端末を所持するユーザの位置まで地図データを利用することなしに、簡易な構成及び操作で正確に且つ低コストで自動出庫することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】この発明の実施形態に係る自動出庫装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】車両に搭載されたアンテナの受信領域等を説明する模式的平面図である。
【図３】車両を携帯通信端末の位置（呼び寄せ位置）まで自動出庫させる処理を説明するシーケンス図である。
【図４】携帯通信端末の位置（呼び寄せ位置）での受信領域（電波到来方向判別領域）の切り替わりを説明する模式的平面図である。
【図５】携帯通信端末の位置（呼び寄せ位置）での電波到来方向の切り替わりの説明図である。
【図６】他の実施形態に係る自動出庫装置の構成・動作等を説明する模式的平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、この発明の実施形態に係る自動出庫装置について図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、この発明の実施形態に係る自動出庫装置１０のシステム構成を示している。
【００２２】
自動出庫装置１０は、運転手等のユーザが所持して携帯可能な携帯通信端末としてのリモコン１２と車両１４とから構成されている。
【００２３】
リモコン１２は、小電力電波を利用した交信距離、すなわち通信範囲が数十メートル程度の双方向無線方式の遠隔操作装置であるが、このリモコン１２（双方向リモコン１２ともいう。）を、車両１４のドアロックを施錠・解錠する表示部付きの電子キーに代替することができる。また、スマートフォンやタブレット端末等の携帯通信端末に組み込むようにしてもよい。
【００２４】
リモコン１２と車両１４とは局所回線１６により無線接続される。
【００２５】
リモコン１２は、制御部であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１８と、このＥＣＵ１８に接続されるディスプレイである表示部２０と、操作部２２と、アンテナを含む通信部２４とを備える。表示部２０は、タッチスクリーンとして操作部２２と兼用にしてもよい。
【００２６】
車両１４は、基本的には、送受信ユニット３０と自動運転ユニット３２とから構成されている。
【００２７】
送受信ユニット３０は、指向性（送受信領域、又は受信領域ともいう。）を変更可能なアレイアンテナ等の指向性を有するアンテナ３８を含んで構成され、さらに前記アンテナ３８に接続される通信部３４と、処理部３６を含んで構成されている。アンテナ３８は、図２に示すように、車両１４の、例えば重心位置の鉛直上方のルーフ部上に取り付けられる。
【００２８】
通信部３４は、アンテナ３８に給電等する給電・通信回路４０と指向性変更回路４２を備え、処理部３６は、受信信号処理回路４４と電波到来方向判別回路４６を備える。指向性変更回路４２は、アンテナ３８の指向性（受信領域）を任意の方向（領域）に変更する。
【００２９】
一方、自動運転ユニット３２は、自動出庫システム部４８の他、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信線５０を介して接続されるエンジン始動装置５１、自動転舵装置５２、自動変速装置５３、自動ブレーキ５４及び周辺障害物認識装置５５を備える。周辺障害物認識装置５５は、カメラや超音波センサにより構成される。自動出庫システム部４８は、指向性変更回路４２を通じてアンテナ３８の指向性（受信領域）を変更させる。
【００３０】
図２は、車両１４に搭載されたこの実施形態に係るアンテナ３８の指向方向・指向特性に基づく受信領域等を説明する模式的平面図である。
【００３１】
アンテナ３８の位置を中心として表した受信領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ（電波到来方向判別受信領域）は、平面視的に見て、車両１４の前後左右を４分割して、アイコンで描いたユーザが所持するリモコン１２からの電波の到来方向を判別する領域を示している。受信領域Ａは車両１４の右側後方領域、受信領域Ｂは車両１４の左側後方領域、受信領域Ｃは車両１４の左側前方領域、及び受信領域Ｄは車両１４の右側前方領域を示し、受信領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄにより平面視的に見て車両１４の全周囲範囲（３６０°）を受信領域としてカバーしている。
【００３２】
閾値領域Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ（非受信領域）は、電波の到来方向を判別する受信領域Ａ〜Ｄの境界部分（切れ目）を示している。例えば、閾値領域Ｅは、隣り合う受信領域Ａ、Ｄの境界部分を示している。
【００３３】
受信領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ（後述する図６の受信領域Ｉ、Ｊ、Ｋ、Ｌ）及び閾値領域Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ（後述する図６の閾値領域Ｍ、Ｎ、Ｒ、Ｔ）の領域分割・変更は、例えばアレイアンテナの素子群の接続を指向性変更回路４２により切り替えることで行う。
【００３４】
呼び寄せ位置ａ、ｂ、ｃ、ｄは、通信部２４から電波を発信するリモコン１２を使って車両１４を呼び寄せる位置（リモコン１２の位置でもある。）を示している。
【００３５】
図２中、方向１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄは、対応する各呼び寄せ位置ａ、ｂ、ｃ、ｄから処理部３６が電波の到来方向を判別して車両１４の自動出庫する方向を示している。図２例の場合、出庫開始時の車両１４の方向（運転可能な方向）と、リモコン位置である呼び寄せ位置ａ〜ｄでの車両の方向とは、平面視的に見て、直交する方向になる。通常の場合、駐車位置に存在する車両１４の中心線（軸）方向（走行方向）に直交して駐車位置への進入・退出路が設けられている。
【００３６】
なお、方向１ａ〜１ｄは、車両１４の出庫開始時には、出庫方向（駐車位置にいる車両１４の中心線の方向）といい、呼び寄せ位置ａ〜ｄに向かう呼び出し完了時前には、呼び寄せ方向（駐車位置にいた車両１４の中心線方向に直交する方向）と分けていう場合もある。出庫開始時の車両１４の方向が呼び出し完了時まで維持される場合には、出庫方向と呼び寄せ方向とは同じ方向になる。
【００３７】
次に、基本的には以上のように構成されるこの実施形態に係る自動出庫装置１０の動作について、リモコン１２が位置する呼び寄せ位置ｄから車両１４を自動出庫させ、呼び寄せ位置ｄで停止させる処理を例とし、図３に示すシーケンス図を参照して説明する。なお、リモコン１２側の制御主体は、ＥＣＵ１８で有り、車両１４側の制御主体は自動出庫システム部４８である。
【００３８】
呼び寄せ位置ｄにおいて、シーケンスＳ１にて、リモコン１２を所持するユーザがリモコン１２の操作部２２を操作したこと（出庫ボタン等を押す操作）がＥＣＵ１８で検出されると、ＥＣＵ１８は、通信部２４を介して呼び寄せ信号を変調した電波を発信する。
【００３９】
呼び寄せ信号が変調された電波は、局所回線１６を通じてアンテナ３８により受波され、通信部３４の給電・通信回路４０及び処理部３６の受信信号処理回路４４を通じて復調され、シーケンスＳ１１にて、自動出庫システム部４８は、車両１４の識別信号等を含む呼び寄せ信号を受信する。
【００４０】
呼び寄せ信号を受信した自動出庫システム部４８は、シーケンスＳ１２にて通信部３４及びアンテナ３８を通じて応答信号を変調した電波を発信する。
【００４１】
煩雑となるのを回避するために、以下の説明では、リモコン１２のＥＣＵ１８と車両１４の自動出庫システム部４８のやりとりとして説明する。
【００４２】
シーケンスＳ２にて、ＥＣＵ１８は、前記応答信号を受信すると、シーケンスＳ３にて出庫信号を発信し、出庫信号の発信状態を維持する（例えば、前記出庫ボタンを押し続ける）。
【００４３】
自動出庫システム部４８は、シーケンスＳ１３にて前記出庫信号を受信すると、シーケンスＳ１４にて、受信領域Ａ〜Ｄのうち、前記出庫信号の受信感度（電波強度）が最も大きい受信領域Ｄを電波の到来方向と認識し、出庫方向を方向１ｄ（前進右方向）に確定する。
【００４４】
シーケンスＳ１５にて、自動出庫システム部４８は、エンジン始動装置５１によりエンジンを始動し、自動ブレーキ５４をかけながら自動変速装置５３をいわゆるドライブ位置に設定した後、周辺障害物認識装置５５で周辺の障害物を確認しながら自動ブレーキ５４を解除して方向１ｄの方向に自動出庫運転を開始する。
【００４５】
次いで、自動出庫システム部４８は、後述する他の実施形態に係るシーケンスＳ１６の処理をスルー（通過）して、自動出庫運転継続中の右方向旋回中のシーケンスＳ１７にて、電波強度の最も大きい領域が受信領域Ｄから受信領域Ｃに遷移したとき、呼び寄せ確認信号を発信する。
【００４６】
シーケンスＳ４にて、呼び寄せ確認信号を受信したＥＣＵ１８は、シーケンスＳ５にて、出庫信号を呼び寄せ誘導信号に換えて発信し、呼び寄せ誘導信号の発信状態を維持する。実際上、ユーザは、出庫ボタンを押し続けているのみで出庫信号が呼び寄せ誘導信号に自動的に切り替わる。
【００４７】
シーケンスＳ１８にて、呼び寄せ誘導信号を受信した自動出庫システム部４８は、呼び寄せ方向を確定し、受信領域Ｃで呼び寄せ誘導信号を受信しながら自動運転を継続する。
【００４８】
次いで、自動出庫システム部４８は、シーケンスＳ１９にて、呼び寄せ誘導信号が電波到来方向判別領域の遷移をひきおこしたか否かを確認する。
【００４９】
このシーケンスＳ１９の処理を詳しく説明する。
【００５０】
図４に示すように、車両１４が呼び寄せ誘導信号を受信しながら、例えば、呼び寄せ位置ｄの直ぐ前の位置である位置Ｐ２の手前の位置Ｐ１を走行する際には、受信領域Ｃで呼び寄せ誘導信号を受信しながら自動運転を継続する。
【００５１】
呼び寄せ位置ｄのすぐ前の位置である位置Ｐ２を車両１４のアンテナ３８の設置位置が通過するとき、受信強度（受信電波強度）が最も大きい領域、すなわち電波の到来方向が受信領域Ｃから、閾値領域Ｇ（閾値領域Ｇは、受信強度は最低になる。）を経て、位置Ｐ２の直後の位置Ｐ３では受信領域Ｂに遷移する。
【００５２】
すなわち、図５に示すように、位置Ｐ２において、受信領域Ｃの受信強度と受信領域Ｂの受信強度が反転する｛相対的に電波（呼び寄せ誘導信号）の到来方向が受信領域Ｃから受信領域Ｂに切り替わる｝。
【００５３】
この遷移した位置Ｐ２を呼び寄せ位置ｄとして、シーケンスＳ２０にて、自動出庫システム部４８は、自動運転ユニット３２を通じて車両１４を停止させエンジンを切り自動出庫運転を停止し、シーケンスＳ２１にて車両停止信号（呼び寄せ完了信号）を発信して自動出庫呼び寄せ処理を終了する。
【００５４】
車両停止信号をシーケンスＳ６にて受信したＥＣＵ１８は、呼び寄せ誘導信号の発信を終了し、シーケンスＳ７にて自動出庫呼び寄せ処理を終了する。
【００５５】
図６は、自動出庫システム部４８がシーケンスＳ１６の処理を行う他の実施形態に係る自動出庫装置１０Ａの一部構成・動作を示すと共に、当該他の実施形態に係るアンテナ３８Ａの指向方向・指向特性等を説明する模式的平面図である。
【００５６】
この自動出庫装置１０Ａを構成する車両１４Ａは、アンテナ３８Ａを備える。アンテナ３８Ａは、電波の到来方向の判別領域である受信領域を受信領域Ｉ、Ｊに２分割した構成とされ、判別領域を指向性変更回路４２により回転可能な構成としている。
【００５７】
アンテナ３８Ａの位置を中心として表した受信領域Ｉ、Ｊは、車両１４Ａの左右を２分割して、アイコンで描いたユーザが所持するリモコン１２Ａからの電波の到来方向を判別する領域を示している。受信領域Ｉは車両１４Ａの右側半分領域を示し、受信領域Ｊは、車両１４Ａの左側半分領域を示し、受信領域Ｉ、Ｊにより平面視的に見て車両１４の全周囲範囲（３６０°）を受信領域としてカバーしている。
【００５８】
なお、車両１４Ａが後退出庫であるか前進出庫であるかを判別するために、リモコン１２Ａの操作部２２には、ユーザが操作する前進出庫ボタンと後退出庫ボタンが設けられている。閾値領域Ｍ、Ｎ（非受信領域）は、出庫前の電波の到来方向を判別する受信領域Ｉ、Ｊの境界部分（切れ目）を示している。
【００５９】
リモコン１２Ａの位置である呼び寄せ位置ｄの近傍に位置する車両１４Ａのアンテナ３８Ａを中心として表している受信領域Ｋ、Ｌは、出庫後、詳細を後述するシーケンスＳ１６（図３）にて、電波の到来方向判別領域（受信領域Ｉ、Ｊ）を、回転位置領域１００（図６）で、車両１４Ａの出庫旋回方向（前進右方向）と反対方向（左方向）に９０°回転させた受信領域を示している。閾値領域Ｒ、Ｔ（非受信領域）は、９０°回転された受信領域Ｋ、Ｌの境界部分（切れ目）を示している。
【００６０】
呼び寄せ位置ｄは、通信部２４から電波を発信するリモコン１２Ａを使って車両１４Ａを呼び寄せる位置（リモコン１２Ａの位置でもある。）を示している。
【００６１】
方向１ｄは、呼び寄せ位置ｄから電波の到来方向を判別して自動出庫する方向を示している。図６例の場合、図２例と同様に、出庫開始時の車両１４Ａの方向（出庫方向）と、リモコン１２Ａの位置である呼び寄せ位置ｄでの車両の方向とは、平面視的に見て、直交する方向になる。
【００６２】
なお、方向１ｄは、車両１４Ａの出庫開始時には、出庫方向とされ、呼び寄せ位置ｄに向かう呼び出し完了時前には、呼び寄せ方向とされる。出庫開始時の車両１４の方向が呼び出し完了時まで維持される場合には、出庫方向と呼び寄せ方向とは同じ方向になる。
【００６３】
次に、リモコン１２Ａの位置である呼び寄せ位置ｄから出庫操作を行った場合の他の実施形態に係る自動出庫装置１０Ａの動作（処理）について説明するが、図３に示したシーケンスと基本的には同一のシーケンスであるので、異なるシーケンスについては詳細に説明し、同一のシーケンスについては一部省略して説明する。
【００６４】
まず、呼び寄せ位置ｄにおいて、ユーザがリモコン１２Ａ上の前進出庫ボタンを押してリモコン１２Ａから前進出庫の呼び寄せ信号を発信すると車両１４Ａは、電波の受信強度が最も大きい車両右側の受信領域Ｉを電波の到来方向として認識し、前進右方向の方向１ｄ（出庫方向）の方向に自動出庫運転を開始する。
【００６５】
次に、車両１４Ａが右旋回中、図６上に破線の円弧で描いた回転位置領域１００に到達すると、シーケンスＳ１６にて、自動出庫システム部４８は指向性変更回路４２を通じてアンテナ３８Ａの指向性を変更することで電波の到来方向判別領域である受信領域Ｉ、Ｊを、方向１ｄ（呼び寄せ方向）とは逆方向に９０度回転させて受信領域Ｋ、Ｌにした後、呼び寄せ確認信号を発信する（シーケンスＳ１７）。この後、車両１４Ａは、車両前方の受信領域Ｋで呼び寄せ誘導信号を受信しながら自動運転を継続する（シーケンスＳ１８）。
【００６６】
次いで、呼び寄せ位置ｄの横を通過するとき、呼び寄せ誘導信号の受信強度の最も大きい領域が受信領域Ｋから受信領域Ｌに遷移する（シーケンスＳ１９）。
【００６７】
最後に、自動運転ユニット３２は、この遷移した位置Ｐ２を呼び寄せ位置ｄであると判断して車両１４Ａの自動出庫運転を停止する（シーケンスＳ２０）。
【００６８】
［実施形態のまとめ］
この実施形態に係る自動出庫装置１０、１０Ａは、携帯通信端末としてのリモコン１２、１２Ａから送信される呼び寄せ電波により車両１４、１４Ａをリモコン１２、１２Ａの位置まで呼び寄せる装置である。
【００６９】
車両１４、１４Ａは、車両１４、１４Ａを自動運転する自動運転ユニット３２と、平面視的に見て、車両１４、１４Ａを中心として車両１４、１４Ａが受信する前記電波の受信領域を２分割（受信領域Ｉ、Ｊ）又は４分割（受信領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）にすると共に、隣接する受信領域｛（Ｉ、Ｊ）、（Ａ、Ｂ）等｝の間に電波を検出しない閾値領域Ｎ、Ｆ等を設けて前記電波を受信する受信ユニットとして機能している送受信ユニット３０（アンテナ３８を含む。）と、を搭載し、送受信ユニット３０が、車両１４、１４Ａから離れた位置である呼び寄せ位置ｄに位置するリモコン１２、１２Ａから送信される車両１４、１４Ａの前記呼び寄せ電波を受信したとき、自動運転ユニット３２は、受信領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ（Ｉ、Ｊ）中、電波強度の大きい前記受信領域に向かって自動運転し、前記電波強度の大きい前記受信領域が、隣接する前記受信領域に切り替わったときに自動運転を停止する。
【００７０】
この実施形態及び他の実施形態によれば、受信ユニットとして機能している送受信ユニット３０が、車両１４、１４Ａから離れた呼び寄せ位置ｄでリモコン１２、１２Ａから送信される車両１４、１４Ａの前記呼び寄せ電波を受信したとき、自動運転ユニット３２は、平面視的に見て２分割又は４分割した受信領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ（Ｉ、Ｊ）中、電波強度の大きい前記受信領域に向かって自動運転し、前記電波強度の大きい前記受信領域が、隣接する前記受信領域に切り替わったときに自動運転を停止するように構成したので、車両側に角度分解能の高い電波受信装置を設けることなしに、ユーザが所持するリモコン１２、１２Ａの位置である呼び寄せ位置ｄまで車両１４、１４Ａを正確に誘導することができる。もちろん、基地局等のインフラを必要とせず、地図データを利用する必要もないので、自動出庫装置１０、１０Ａを低コストに構成できる。
【００７１】
なお、送受信ユニット３０の前記受信領域が前記２分割である場合、車両１４Ａの左右を分割した各受信領域Ｉ、Ｊとし、前記４分割である場合、車両１４の前後左右を分割した各受信領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄとすると、受信領域に回転オフセットを与える必要がない分、制御処理が簡単になる。
【００７２】
さらに、車両１４、１４Ａがリモコン１２、１２Ａの位置（呼び寄せ位置ｄ）に向かって自動運転する際、出庫開始時の車両１４、１４Ａの方向とリモコン１２、１２Ａの位置（呼び寄せ位置ｄ）での車両１４、１４Ａの方向とは、平面視的に見て、直交する方向である場合にも、車両１４、１４Ａをリモコン１２、１２Ａの位置（呼び寄せ位置ｄ）に簡単に誘導することができる。
【００７３】
例えば、図４例の自動出庫装置１０において、車両１４は、受信強度の高い受信領域Ｄを検出（認識）して前進出庫し右旋回中に受信強度の高い受信領域Ｃを検出（認識）して、呼び寄せ位置ｄの方向に自動運転し、受信強度の高い受信領域が受信領域Ｃから受信領域Ｂに遷移（変化）したとき、自動出庫運転を停止する。
【００７４】
この場合において、図６例の自動出庫装置１０Ａのように、送受信ユニット３０の前記受信領域が２分割（受信領域Ｉ、Ｊ）である場合、自動運転ユニット３２は、車両１４Ａが出庫を開始して車両１４Ａの方向がリモコン１２Ａの位置（呼び寄せ位置ｄ）に向かっての旋回中に、前記旋回方向と反対方向に各受信領域Ｉ、Ｊを９０度（９０°）回転させた各受信領域Ｋ、Ｌとすることで、車両１４Ａをリモコン１２Ａの位置（呼び寄せ位置ｄ）で正確に停止させることができる。
【００７５】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００７６】
１０、１０Ａ・・・自動出庫装置          １２、１２Ａ・・・リモコン
１４、１４Ａ・・・車両                  ３０・・・送受信ユニット
３２・・・自動運転ユニット
【図１】
2014032489.tif 000003
【図２】
2014032489.tif 000004
【図３】
2014032489.tif 000005
【図４】
2014032489.tif 000006
【図５】
2014032489.tif 000007
【図６】
2014032489.tif 000008