(57)【要約】【課題】運転操作子に対するドライバ個人の詳細な運転状態を推定する。【解決手段】車両用運転状態推定装置は、設定時間ｔ１における運転操作子の運転操作量の時間変化の変曲点に基づき、各２つの変曲点の時間間隔である変曲点間時間を算出し、算出した変曲点間時間を記憶する。更に、設定時間ｔ１に対応する変曲点間時間の中央値である時間中央値を算出する。そして、算出した時間中央値が、記憶した変曲点間時間の集合の重心値よりも小さいと判定した運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。【選択図】        図５
2014203261.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバが運転のために操作する運転操作子の運転操作量を検出する運転操作量検出部と、
前記運転操作量検出部が検出した前記運転操作量を記憶する運転操作量記憶部と、
予め設定した設定時間が経過する毎に、その設定時間で前記運転操作量記憶部に記憶した前記運転操作量に基づき、時間変化に伴う前記運転操作量の変化の変曲点を検出する変曲点検出部と、
前記変曲点検出部が検出した前記変曲点に基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点の時間間隔である変曲点間時間を算出する変曲点間時間算出部と、
前記変曲点間時間算出部が算出した前記変曲点間時間を記憶する変曲点間時間記憶部と、
前記設定時間に対応する前記変曲点に基づき前記変曲点間時間算出部で算出した、前記変曲点間時間の中央値である時間中央値を算出する時間中央値算出部と、
前記変曲点間時間記憶部に記憶した前記変曲点間時間に基づき、前記変曲点間時間の集合の重心値である時間重心値を算出する時間重心値算出部と、
前記時間中央値算出部が算出した前記時間中央値と、前記時間重心値算出部が算出した前記時間重心値とに基づき、前記時間中央値が前記時間重心値よりも小さいと判定した前記運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する運転状態推定部と、を備えることを特徴とする車両用運転状態推定装置。
【請求項２】
前記変曲点検出部が検出した前記変曲点に基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点に対応する各２つの前記運転操作量の差分値である変曲点間振幅を算出する変曲点間振幅算出部と、
前記設定時間に対応する前記変曲点に基づき前記変曲点間振幅算出部で算出した、前記変曲点間振幅の中央値である振幅中央値を算出する振幅中央値算出部と、
前記運転状態推定部が比較的集中して操作していると推定した前記運転操作子について、前記振幅中央値算出部が算出した該運転操作子に対応する前記振幅中央値に基づき、ドライバの該運転操作子の操作に対する負荷の大きさを推定する運転負荷推定部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転状態推定装置。
【請求項３】
前記振幅中央値算出部が算出した前記振幅中央値を記憶する振幅中央値記憶部と、
前記振幅中央値記憶部に記憶された前記振幅中央値に基づき、前記振幅中央値の集合の重心値である振幅重心値を算出する振幅重心値算出部と、を備え、
前記運転負荷推定部は、前記振幅中央値算出部が算出した前記振幅中央値のうち前記運転状態推定部が比較的集中して操作していると推定した前記運転操作子の前記振幅中央値と、前記振幅重心値算出部が算出した前記振幅重心値のうち前記運転状態推定部が比較的集中して操作していると推定した前記運転操作子の前記振幅重心値とに基づき、該振幅中央値が該振幅重心値よりも小さいと判定すると前記負荷が大きいと推定し、該振幅中央値が該振幅重心値よりも大きいと判定すると前記負荷が小さいと推定することを特徴とする請求項２に記載の車両用運転状態推定装置。
【請求項４】
前記運転負荷推定部は、前記振幅重心値から、前記運転状態推定部が比較的集中して操作していると推定した前記運転操作子の前記振幅中央値を減算した減算値を、前記負荷の大きさを示す推定値として算出することを特徴とする請求項３に記載の車両用運転状態推定装置。
【請求項５】
前記運転操作量検出部は、複数種類の運転操作子それぞれの運転操作量を検出するようになっており、
前記運転状態推定部は、前記複数種類の運転操作子のうち、前記時間中央値算出部が算出した前記時間中央値が前記時間重心値よりも小さいと判定した前記運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っていると推定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両用運転状態推定装置。
【請求項６】
前記運転状態推定部は、前記時間中央値算出部が算出した前記時間中央値が前記時間重心値よりも小さいと判定した前記運転操作子が複数ある場合に、該複数の運転操作子のうち、前記時間重心値から前記時間中央値を減算した減算値の大きさが最も大きい運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に最も集中していると推定し、
前記運転負荷推定部は、前記最も集中していると推定した前記運転操作子について前記負荷の大きさを推定することを特徴とする請求項５に記載の車両用運転状態推定装置。
【請求項７】
前記運転操作子は、ドライバが操舵角を指示するために操作する操舵操作子を含み、
前記運転操作量検出部は、前記操舵操作子の操舵角を検出する操舵角センサを含むことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両用運転状態推定装置。
【請求項８】
前記運転操作子は、ドライバが加速指示をするために操作する加速操作子を含み、
前記運転操作量検出部は、前記加速操作子の操作量を検出する加速操作量検出センサを含むことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の車両用運転状態推定装置。
【請求項９】
前記運転負荷推定部が推定したドライバの前記運転操作子の操作に対する負荷の大きさに基づき、自車両の備える運転支援装置の動作を制御する運転支援制御部を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の車両用運転状態推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドライバの運転状態を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のドライバの運転状態を推定する技術として、例えば、特許文献１に記載の技術がある。かかる技術では、車室内の発話音声に基づき、車両運転中のドライバの対話によって生じる運転操作に対する負荷を推定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３４９８７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１では、車室内の発話音声を収集し、これを解析することによって車両運転中のドライバの対話による負荷を推定している。そのため、ドライバが発話をしないと負荷の推定を行うことができないといった問題があった。
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、ドライバの運転状態を安定して推定することが可能な車両用運転状態推定装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一態様である車両用運転状態推定装置は、ドライバが運転のために操作する運転操作子の運転操作量を検出し、検出した運転操作量を記憶する。一方、予め設定した設定時間毎に、その設定時間に記憶した運転操作量に基づき、時間変化に伴う運転操作量の変化の変曲点を検出する。更に、これら検出した変曲点に基づき、時系列に隣り合う各２つの変曲点の時間間隔である変曲点間時間を算出し、算出した変曲点間時間を記憶する。なお更に、記憶した変曲点間時間に基づき、変曲点間時間の集合の重心値である時間重心値を算出する。そして、算出した変曲点間時間と、算出した時間重心値とに基づき、時間中央値が時間重心値よりも小さいと判定した運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転操作子の運転操作量の履歴に基づき、予め設定した設定時間が経過する毎に、時間中央値が時間重心値よりも小さい運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。
これにより、ドライバの運転状態を安定して推定することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態の全体構成を示す図である。
【図２】コントローラ６の機能構成を示すブロック図である。
【図３】（ａ）は、設定時間ｔ１における操舵角θの測定値の時間変化を示す図であり、（ｂ）は、設定時間ｔ１におけるアクセル開度Ａの測定値の時間変化を示す図である。
【図４】操舵角θの離散成分に基づく時間変化曲線と、該時間変化曲線における、舵角変曲点θｐ、舵角変曲点間時間θｔ及び舵角変曲点間振幅θａの一例を示す図である。
【図５】運転支援制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】運転状態推定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）は、開度時間中央値ＭｅＡｔと、開度変曲点間時間Ａｔの頻度と、開度時間重心値Ａｔｇとの関係を示す図であり、（ｂ）は、舵角時間中央値Ｍｅθｔと、舵角変曲点間時間θｔの頻度と、舵角時間重心値θｔｇとの関係を示す図である。
【図８】運転負荷推定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】（ａ）は、開度振幅中央値ＭｅＡａと、開度変曲点間振幅Ａａの頻度と、開度振幅重心値ＭｅＡｇとの関係を示す図であり、（ｂ）は、舵角振幅中央値Ｍｅθａと、舵角変曲点間振幅θａの頻度と、舵角振幅重心値Ｍｅθｇとの関係を示す図である。
【図１０】重心値更新処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（構成）
図１は、本発明の実施形態の全体構成を示す図であり、本発明に係る車両用運転状態推定装置を適用した自動車１のモデルを示す概念図である。
本実施形態における自動車１は、電動モータ２を駆動源とした電気自動車を例として説明する。この自動車１は、電動モータ２と、変速機３と、ドライブシャフト４と、左右駆動輪５Ｌ及び５Ｒと、を備えている。変速機３には電動モータ２から出力された駆動力が入力され、その変速機３の出力側に車両幅方向に延びるドライブシャフト４が連結されている。左右駆動輪５Ｌ及び５Ｒは、ドライブシャフト４の両端に設けられている。かかる構成によって、ドライブシャフト４に変速機３を介して伝達された電動モータ２の駆動力が駆動輪５Ｌ及び５Ｒに伝達されるようになっている。
【０００９】
また、この自動車１は、コントローラ６と、アクセルペダル８と、アクセル開度センサ９と、ステアリングコラム１０と、ハンドル１０ａと、操舵角センサ１１と、を備えている。
アクセルペダル８は、ドライバが加速指示のために踏み込み操作を行う操作子である。
アクセル開度センサ９は、アクセルペダル８の踏み込み量（アクセル開度Ａ）を検出するセンサである。コントローラ６には、アクセル開度センサ９が出力するアクセル開度Ａに対応するアクセル開度検出信号Ａｄが供給されるようになっている。
【００１０】
また、操舵角センサ１１は、ステアリングコラム１０に設けられている。操舵角センサ１１は、ドライバがハンドル１０ａを操舵することで生じるステアリングコラム１０の回転角（操舵角θ）に対応した操舵角検出信号θｄをコントローラ６及び車線逸脱防止装置１２に供給するようになっている。
コントローラ６は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）やドライバ回路などを備えて構成されている。コントローラ６は、供給されるアクセル開度検出信号Ａｄ及び操舵角検出信号θｄに基づき、後述する演算処理を実行して、ハンドル１０ａ及びアクセルペダル８に対するドライバ個人の運転操作特性を推定するようになっている。
【００１１】
なお、本実施形態では、電動モータ２は、自動車１の駆動力を生成するとともに、回生による制動力を発生するようにもなっている。つまり、電動モータ２は、制駆動アクチュエータとして機能するものであるが、回生による制動力とは別に、左右駆動輪５Ｌ及び５Ｒや図示しない従動輪に対して摩擦による制動力を発生する機械的なブレーキ装置を設け、電動モータ２による回生ブレーキと機械的なブレーキ装置とを併用するようにしてもよい。
また、この自動車１は、車線逸脱防止装置１２と、電動モータ１３と、アクセル操作支援装置１４と、反力発生装置１５と、ＡＣＣ装置１６と、を備えている。
電動モータ１３は、ハンドル１０ａに操舵支援トルクを出力するモータである。
車線逸脱防止装置１２は、図示しないＣＰＵやドライバ回路などを備えて構成されている。
【００１２】
具体的に、車線逸脱防止装置１２は、不図示の車載カメラからの画像情報（自動車１が走行している通行区分線の画像情報等）に基づき、自動車１が、目標走行車線内を走行するように、ハンドル１０ａに操舵支援トルクを付与する車線維持支援機能を備える。
つまり、車線逸脱防止装置１２は、目標走行車線に対する自動車１の位置に基づき、モータ指令電流の演算処理を行って、自動車１が目標走行車線内での走行を維持するように、電動モータ１３を制御する。これにより、電動モータ１３を介して、操舵支援トルクがハンドル１０ａに付与され、目標走行車線を維持する支援が行われる。
【００１３】
また、車線逸脱防止装置１２は、予め設定した車速以上で自動車１が走行中に、自動車１が目標走行車線から逸脱しそうになったと判定すると、警報音とディスプレイ表示とによってドライバに注意を促す車線逸脱警報機能を備える。
また、車線逸脱防止装置１２は、自動車１が目標走行車線から逸脱しそうになったと判定すると、各車輪のブレーキを制御し、自動車１を車線内に戻す方向に力を短時間発生させて、ドライバに自動車１を車線内に戻す操作を促す車線逸脱防止機能を備える。
【００１４】
更に、本実施形態の車線逸脱防止装置１２は、コントローラ６から供給される、アクセルペダル８に対するドライバ個人の運転状態及び運転負荷の推定結果（以下、加速操作推定結果という）に基づき上記各機能の動作を制御する。
具体的に、車線逸脱防止装置１２は、加速操作推定結果に基づき、車線維持支援機能を自動的にＯＮにしたり、車線逸脱警報機能の強度（警報音量等）を制御したり、車線逸脱防止機能の起動タイミングを制御したりする。
【００１５】
反力発生装置１５は、アクセル操作支援装置１４からの指令に応じて、アクセルペダル８に反力を付与する。
アクセル操作支援装置１４は、図示しないＣＰＵやドライバ回路などを備えて構成されていて、供給されるアクセル開度Ａに基づき、反力発生装置１５の制御を行い、アクセルペダル８に反力を付与するアクセル操作支援機能を備える。
【００１６】
本実施形態のアクセル操作支援装置１４は、コントローラ６から供給される、ハンドル１０ａに対するドライバ個人の運転状態及び運転負荷の推定結果（以下、操舵推定結果という）に基づきアクセル操作支援機能の動作を制御する。
具体的に、アクセル操作支援装置１４は、操舵推定結果に基づき、アクセルペダル８に付与する反力の大きさを制御する。
【００１７】
ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）装置１６は、図示しないＣＰＵやドライバ回路などを備えて構成されていて、自動車１と、該自動車１の前方を走行する先行車両との間の車間距離を予め設定した目標車間距離に維持する車間距離維持機能を備える。
具体的に、ＡＣＣ装置１６は、予め設定した目標車速と目標車間距離とに基づき、自動車１の車速及び先行車両との間の車間距離を、目標車速以下の車速でかつ目標車間距離以上の車間距離に維持する。そのために、ＡＣＣ装置１６は、電動モータ２の指令電流を制御して、自動車１の加減速制御を行う。
【００１８】
また、ＡＣＣ装置１６は、自動車１が先行車両に対して予め設定した接近距離閾値以下の距離に接近したと判定すると、警報音とディスプレイ表示とによってドライバに注意を促す接近警報機能を備えている。
また、本実施形態のＡＣＣ装置１６は、コントローラ６から供給される、操舵推定結果に基づき上記各機能の動作を制御する。具体的に、ＡＣＣ装置１６は、操舵推定結果に基づき、車間距離維持機能を自動的にＯＮにしたり、接近警報機能の強度（警報音量等）を制御したりする。
【００１９】
また、この自動車１は、ＲＴＣ１７と、バッファメモリ１８と、記憶装置１９と、を備えている。
ＲＴＣ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｃｌｏｃｋ）１７は、計時専用のＩＣチップであり、年・月・日・時・分・秒（以下、時刻情報という）を測定すると共に、タイマの役割を果たす。ＲＴＣ１７は、電源が切られている間も内蔵電池から電源供給を受けて動作を行う。
バッファメモリ１８は、ＲＡＭ等のメモリから構成され、データを一時記憶するメモリである。
記憶装置１９は、不揮発性のメモリであり、運転状態の推定や、運転負荷の推定などに必要なプログラムや、該プログラムの実行に使用する各種データ等を記憶する。
【００２０】
（コントローラ６の機能構成）
次に、図２〜図４に基づき、コントローラ６の機能構成を説明する。
図２は、本実施形態のコントローラ６の機能構成を示すブロック図である。図３（ａ）は、設定時間ｔ１における操舵角θの測定値の時間変化を示す図であり、（ｂ）は、設定時間ｔ１におけるアクセル開度Ａの測定値の時間変化を示す図である。図４は、操舵角θの離散成分に基づく時間変化曲線と、該時間変化曲線における、舵角変曲点θｐ、舵角変曲点間時間θｔ及び舵角変曲点間振幅θａの一例を示す図である。
【００２１】
図２に示すように、コントローラ６は、運転操作量記憶部３０と、タイミング制御部３１と、変曲点検出部３２と、変曲点間時間算出部３３と、時間中央値算出部３４と、変曲点間振幅算出部３５と、振幅中央値算出部３６と、情報記憶部３７と、を備えている。
更に、コントローラ６は、重心値算出部３８と、運転状態推定部３９と、運転負荷推定部４０と、運転支援制御部４１と、を備えている。
【００２２】
運転操作量記憶部３０は、予め設定したサンプリング周期で、運転操作量として、アクセル開度センサ９から供給されるアクセル開度検出信号Ａｄと、操舵角センサ１１から供給される操舵角検出信号θｄとを取得する。そして、取得したアクセル開度検出信号Ａｄの示すアクセル開度Ａ及び操舵角検出信号θｄの示す操舵角θを、時系列にバッファメモリ１８に記憶するようになっている。
【００２３】
タイミング制御部３１は、ＲＴＣ１７からの時間情報（時刻情報及びタイマのカウント値）に基づき、予め設定した設定時間ｔ１〜ｔ３（ｔ１＜ｔ２＜ｔ３）の経過タイミングを検出する。
タイミング制御部３１は、検出した設定時間ｔ１の経過タイミング及びそのときの時刻情報を変曲点検出部３２に通知するようになっている。なお、設定時間ｔ１は、例えば、１分〜数分などの比較的短い時間である。
【００２４】
更に、タイミング制御部３１は、検出した設定時間ｔ２の経過タイミング及びそのときの時刻情報を重心値算出部３８に通知するようになっている。なお、設定時間ｔ２は、１日〜１週間等の設定時間ｔ１よりも長い時間である。
なお更に、タイミング制御部３１は、検出した設定時間ｔ３の経過タイミング及びそのときの時刻情報を重心値算出部３８に通知するようになっている。なお、設定時間ｔ３は、数週間〜１ヶ月等の設定時間ｔ２よりも長い時間である。
【００２５】
変曲点検出部３２は、タイミング制御部３１からの設定時間ｔ１の経過タイミングの通知に応じて、設定時間ｔ１においてバッファメモリ１８に蓄積されたアクセル開度Ａに基づき、アクセル開度Ａの時間変化に対する変曲点である開度変曲点Ａｐを検出する。
更に、変曲点検出部３２は、設定時間ｔ１においてバッファメモリ１８に蓄積された操舵角θに基づき、操舵角θの時間変化に対する変曲点である舵角変曲点θｐを検出する。
【００２６】
変曲点検出部３２は、まず、バッファメモリ１８に蓄積された操舵角θ及びアクセル開度Ａの測定値、即ち、図３（ａ）及び（ｂ）に示す、操舵角θ及びアクセル開度Ａの測定値から離散成分を抽出する。そして、抽出した離散成分に基づき、操舵角θの時間変化に対する舵角変曲点θｐと、アクセル開度Ａの時間変化に対する開度変曲点Ａｐとを検出する。
具体的に、変曲点検出部３２は、アクセル開度Ａ及び操舵角θの離散成分から構成される時間変化の曲線において、曲線の曲がる方向が変化する点を変曲点として検出する。
【００２７】
図４に示す例では、図中「×」印で示した、曲線の頂点θｐ１、操舵角θが下降状態から一定状態へと変化する点θｐ２、一定状態から上昇状態へと変化する点θｐ３、上昇状態から一定状態へと変化する点θｐ４、一定状態から下降状態へと変化する点θｐ５など、１１個の舵角変曲点θｐ１〜θｐ１１が検出される。
なお、図示しないが、アクセル開度Ａについても同様に開度変曲点Ａｐを検出する。
変曲点検出部３２は、検出した開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮ（Ｎは２以上の自然数）及び舵角変曲点θｐ１〜θｐＮと、タイミング制御部から通知された時刻情報とを、変曲点間時間算出部３３と、変曲点間振幅算出部３５とにそれぞれ出力するようになっている。
【００２８】
変曲点間時間算出部３３は、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎ（ｎは、２≦ｎ≦Ｎの自然数）の時間間隔である開度変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。更に、変曲点間時間算出部３３は、時系列に隣り合う各２つの変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎの時間間隔である舵角変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。
【００２９】
変曲点間時間算出部３３は、例えば、図４に示す例では、舵角変曲点θｐ１とθｐ２との時間間隔θｔ１、舵角変曲点θｐ２とθｐ３との時間間隔θｔ２、・・・、舵角変曲点θｐ９とθｐ１０との時間間隔θｔ９、舵角変曲点θｐ１０とθｐ１１との時間間隔θｔ１０を算出する。
変曲点間時間算出部３３は、算出した開度変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）及び舵角変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）と、変曲点検出部３２から取得した時刻情報と、を情報記憶部３７に出力する。
【００３０】
時間中央値算出部３４は、変曲点間時間算出部３３から取得した各２つの開度変曲点Ａｐに対応する開度変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）の中央値ＭｅＡｔ（以下、開度時間中央値ＭｅＡｔという）を算出する。更に、時間中央値算出部３４は、変曲点間時間算出部３３から取得した各２つの舵角変曲点θｐに対応する舵角変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）の中央値Ｍｅθｔ（以下、舵角時間中央値Ｍｅθｔという）を算出する。つまり、時間中央値算出部３４は、開度時間中央値ＭｅＡｔとして、開度変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）を時間の長さ順（例えば短い順）に並べた場合の中央に位置する値を算出する。更に、時間中央値算出部３４は、舵角時間中央値Ｍｅθｔとして、舵角変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）を時間の長さ順（例えば短い順）に並べた場合の中央に位置する値を算出する。
【００３１】
時間中央値算出部３４は、算出した開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔと、これらの算出に使用した開度変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）及び舵角変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）と、時刻情報と、を情報記憶部３７に出力する。
変曲点間振幅算出部３５は、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎに対応する各２つのアクセル開度Ａ（ｎ−１）及びＡｎの差分値である開度変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。更に、変曲点間振幅算出部３５は、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎに対応する各２つの操舵角θ（ｎ−１）及びθｎの差分値である舵角変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）を算出する。
【００３２】
変曲点間振幅算出部３５は、例えば、図４に示す例では、舵角変曲点θｐ１とθｐ２とに対応する操舵角θ１及びθ２の差分値θａ１（θ２−θ１）、舵角変曲点θｐ２とθｐ３とに対応する操舵角θ２及びθ３の差分値θａ２（θ３−θ２）を算出する。同様に、変曲点間振幅算出部３５は、θａ３（θ４−θ３）、θａ４（θ５−θ４）、・・・、θａ９（θ１０−θ９）、θａ１０（θ１１−θ１０）を算出する。
変曲点間振幅算出部３５は、算出した舵角変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）及びθａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）と、変曲点検出部３２から取得した時刻情報と、を振幅中央値算出部３６に出力する。
【００３３】
振幅中央値算出部３６は、変曲点間振幅算出部３５から取得した各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎに対応する開度変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）の中央値ＭｅＡａ（以下、開度振幅中央値ＭｅＡａという）を算出する。更に、振幅中央値算出部３６は、変曲点間振幅算出部３５から取得した各２つの舵角変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎに対応する舵角変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）の中央値Ｍｅθａ（以下、舵角振幅中央値Ｍｅθａという）を算出する。つまり、振幅中央値算出部３６は、開度振幅中央値ＭｅＡａとして、開度変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）を値の大きさ順（例えば小さい順）に並べた場合の中央に位置する値を算出する。更に、振幅中央値算出部３６は、舵角振幅中央値Ｍｅθａとして、舵角変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）を時間の長さ順に並べた場合の中央に位置する値を算出する。
【００３４】
振幅中央値算出部３６は、算出した開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａと、これらの算出に使用した開度変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）及び舵角変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）と、時刻情報と、を情報記憶部３７に出力する。
情報記憶部３７は、変曲点間時間算出部３３から入力される開度変曲点間時間Ａｔ（ｎ−１）〜Ａｔ（Ｎ−１）及び舵角変曲点間時間θｔ（ｎ−１）〜θｔ（Ｎ−１）を、時刻情報に対応付けて記憶装置１９に記憶する。
【００３５】
更に、情報記憶部３７は、変曲点間時間算出部３３から入力される開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔを、運転状態推定部３９に出力する。
また、情報記憶部３７は、振幅中央値算出部３６から入力される、開度変曲点間振幅Ａａ（ｎ−１）〜Ａａ（Ｎ−１）及び舵角変曲点間振幅θａ（ｎ−１）〜θａ（Ｎ−１）と、開度振幅中央値ＭｅＡａ（後述）及び舵角振幅中央値Ｍｅθａ（後述）とを、時刻情報に対応付けて記憶装置１９に記憶する。
【００３６】
更に、情報記憶部３７は、振幅中央値算出部３６から入力される開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａを、運転負荷推定部４０に出力する。
重心値算出部３８は、タイミング制御部３１からの設定時間ｔ２の経過通知に応じて、記憶装置１９に記憶された開度変曲点間時間Ａｔの集合の重心値である開度時間重心値Ａｔｇを算出する。重心値算出部３８は、算出した開度時間重心値Ａｔｇを、記憶装置１９に記憶する。なお、記憶装置１９に、既に開度時間重心値Ａｔｇが記憶されている場合は、その記憶されているものを、新たに算出したものへと更新する。
【００３７】
更に、重心値算出部３８は、タイミング制御部３１からの設定時間ｔ２の経過通知に応じて、記憶装置１９に記憶された舵角変曲点間時間θｔの集合の重心値である舵角時間重心値θｔｇを算出する。重心値算出部３８は、算出した舵角時間重心値θｔｇを、記憶装置１９に記憶する。なお、記憶装置１９に、既に舵角時間重心値θｔｇが記憶されている場合は、その記憶されているものを、新たに算出したものへと更新する。
【００３８】
また、重心値算出部３８は、タイミング制御部３１からの設定時間ｔ３の経過通知に応じて、記憶装置１９に記憶された開度振幅中央値ＭｅＡａの集合の重心値である開度振幅重心値ＭｅＡｇを算出する。重心値算出部３８は、算出した開度振幅重心値ＭｅＡｇを、記憶装置１９に記憶する。なお、記憶装置１９に、既に開度振幅重心値ＭｅＡｇが記憶されている場合は、その記憶されているものを、新たに算出したものへと更新する。
【００３９】
更に、重心値算出部３８は、タイミング制御部３１からの設定時間ｔ３の経過通知に応じて、記憶装置１９に記憶された舵角振幅中央値Ｍｅθａの集合の重心値である舵角振幅重心値Ｍｅθｇを算出する。重心値算出部３８は、算出した舵角振幅重心値Ｍｅθｇを、記憶装置１９に記憶する。なお、記憶装置１９に、既に舵角振幅重心値Ｍｅθｇが記憶されている場合は、その記憶されているものを、新たに算出したものへと更新する。
【００４０】
運転状態推定部３９は、情報記憶部３７から開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔが入力されると、記憶装置１９から、開度時間重心値Ａｔｇ及び舵角時間重心値θｔｇを読み出す。更に、開度時間重心値Ａｔｇから開度時間中央値ＭｅＡｔを減算した減算値（以下、開度時間差分Ａｔｄという）を算出する。そして、開度時間差分Ａｔｄが０より大きいと判定した場合は、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っている状態であると推定する。また、開度時間差分Ａｔｄが０より大きくないと判定した場合は、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中せずに運転を行っている状態であると推定する。
【００４１】
以下、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っている状態を加速操作集中運転状態という。
更に、運転状態推定部３９は、舵角時間重心値θｔｇから舵角時間中央値Ｍｅθｔを減算した減算値（以下、舵角時間差分θｔｄという）を算出する。そして舵角時間差分θｔｄが０より大きいと判定した場合は、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っている状態であると推定する。また、舵角時間差分θｔｄが０より大きくないと判定した場合は、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中せずに運転を行っている状態であると推定する。
【００４２】
以下、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っている状態を操舵集中運転状態という。
また、本実施形態において、運転状態推定部３９は、加速操作集中運転状態であると推定し、かつ、操舵集中運転状態であると推定した場合、次の処理を実行する。
即ち、運転状態推定部３９は、上記算出した、開度時間差分Ａｔｄと舵角時間差分θｔｄとを比較し、開度時間差分Ａｔｄの方が大きいと判定すると、最終的な運転状態の推定結果を、加速操作集中運転状態であり、かつ操舵集中運転状態では無いという推定結果に確定する。一方、舵角時間差分θｔｄの方が大きいと判定すると、最終的な推定結果を、操舵集中運転状態であり、かつ加速操作集中運転状態では無いという推定結果に確定する。
運転状態推定部３９は、アクセルペダル８の操作に対するドライバの運転状態の推定結果（以下、加速運転状態結果という）と、ハンドル１０ａの操作に対するドライバの運転状態の推定結果（以下、操舵運転状態結果という）とを、運転負荷推定部４０に出力する。
【００４３】
以下、加速運転状態結果と操舵運転状態結果とを総じて運転状態結果という場合がある。
運転負荷推定部４０は、運転状態推定部３９からの運転状態結果の入力と、情報記憶部３７からの開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａの入力とに応じて、次の処理を実行する。
即ち、運転負荷推定部４０は、まず、入力された加速運転状態結果に基づき、運転状態が、加速操作集中運転状態であると判定すると、記憶装置１９から、開度振幅重心値ＭｅＡｇを取得する。そして、取得した開度振幅重心値ＭｅＡｇから、入力された開度振幅中央値ＭｅＡａを減算した減算値（以下、開度振幅差分Ａａｄという）を算出する。更に、運転負荷推定部４０は、開度振幅差分Ａａｄが０より大きいか否かを判定し、０より大きいと判定すると、アクセルペダル８の操作に対する運転負荷（以下、加速操作負荷という）が大きいと推定する。一方、開度振幅差分Ａａｄが０より大きくないと判定すると、加速操作負荷は大きくないと推定する。
【００４４】
以下、加速操作負荷が大きいか否かを示す情報及び開度振幅差分Ａａｄを含む運転負荷の推定結果を、加速操作負荷結果という。
一方、運転負荷推定部４０は、入力された操舵運転状態結果に基づき、運転状態が、操舵集中運転状態であると判定すると、記憶装置１９から、舵角振幅重心値Ｍｅθｇを取得する。そして、取得した舵角振幅重心値Ｍｅθｇから、入力された舵角振幅中央値Ｍｅθａを減算した減算値（以下、舵角振幅差分θａｄという）を算出する。更に、運転負荷推定部４０は、舵角振幅差分θａｄが０より大きいか否かを判定し、０より大きいと判定すると、ハンドル１０ａの操作に対する運転負荷（以下、操舵負荷という）が大きいと推定する。また、舵角振幅差分θａｄが０より大きくないと判定すると、操舵負荷は大きくないと推定する。
【００４５】
以下、操舵負荷が大きいか否かを示す情報及び舵角振幅差分θａｄを含む運転負荷の推定結果を、操舵負荷結果という。
また、運転負荷推定部４０は、運転状態が、加速操作集中運転状態では無く、かつ、操舵集中運転状態でも無いと判定すると、加速操作負荷及び操舵負荷は共に大きくないと推定する。以下、この場合の負荷が共に大きくないことを示す情報を含む運転負荷の推定結果を、定常負荷結果という。
【００４６】
運転負荷推定部４０は、加速操作集中運転状態の場合、加速運転状態結果及び加速操作負荷結果を含む加速操作推定結果と、操舵運転状態結果を含む操舵推定結果と、を運転支援制御部４１に出力する。
また、運転負荷推定部４０は、操舵集中運転状態の場合、加速運転状態結果を含む加速操作推定結果と、操舵運転状態結果及び操舵負荷結果を含む操舵推定結果と、を運転支援制御部４１に出力する。
また、運転負荷推定部４０は、定常運転状態の場合、定常負荷結果を、運転支援制御部４１に出力する。
運転支援制御部４１は、運転負荷推定部４０から加速操作推定結果及び操舵推定結果、又は定常負荷結果が入力されると、入力された推定結果に基づき、運転支援装置を制御する。
【００４７】
具体的に、運転支援制御部４１は、加速操作推定結果及び操舵推定結果が入力されると、入力された加速操作推定結果を、車線逸脱防止装置１２及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。更に、運転支援制御部４１は、入力された操舵推定結果を、車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。
また、運転支援制御部４１は、定常負荷結果が入力されると、入力された定常負荷結果を、車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。
【００４８】
なお、本実施形態において、変曲点検出部３２、変曲点間時間算出部３３、時間中央値算出部３４、変曲点間振幅算出部３５、振幅中央値算出部３６、情報記憶部３７、運転状態推定部３９、運転負荷推定部４０及び運転支援制御部４１において行われる上記一連の処理は、設定時間ｔ１が経過する毎に繰り返し実行される。
【００４９】
（運転支援制御処理）
次に、図５に基づき、コントローラ６における運転支援制御処理の処理手順を説明する。図５は、運転支援制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図５の処理は、予め設定した周期で繰り返し実行される。
コントローラ６において、運転支援制御処理が開始されると、図５に示すように、まず、ステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、変曲点検出部３２において、タイミング制御部３１からの通知に基づき、設定時間ｔ１が経過したか否かを判定する。そして、経過したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１０２に移行し、そうでないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
【００５０】
ステップＳ１０２に移行した場合は、変曲点検出部３２において、バッファメモリ１８から、設定時間ｔ１の計測データ（アクセル開度Ａ、操舵角θ）をＲＡＭ等のワークメモリに読み込んで、ステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４では、変曲点検出部３２において、ステップＳ１０２で読み込んだデータから離散成分を抽出して、ステップＳ１０６に移行する。例えば、予め設定した離散時間の間隔でデータを抽出する。
【００５１】
ステップＳ１０６では、変曲点検出部３２において、ステップＳ１０４で抽出した離散成分に基づき、設定時間ｔ１におけるアクセル開度Ａの時間変化の開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮと、設定時間ｔ１における操舵角θの時間変化の舵角変曲点θｐ１〜θｐＮとを検出する。そして、検出した開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮ、舵角変曲点θｐ１〜θｐＮ及び時間情報を、変曲点間時間算出部３３及び変曲点間振幅算出部３５にそれぞれ出力する。その後、ステップＳ１０８に移行する。
【００５２】
ステップＳ１０８では、変曲点間時間算出部３３において、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎの時間間隔である開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。更に、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎの時間間隔である舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。その後、算出した開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）と、舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）とを、時間中央値算出部３４に出力する。その後、ステップＳ１１０に移行する。
【００５３】
ステップＳ１１０では、時間中央値算出部３４において、開度変曲点間時間Ａｔ１〜ＡｔＮの中央値である開度時間中央値ＭｅＡｔと、舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔＮの中央値である舵角時間中央値Ｍｅθｔとを算出する。そして、算出した開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔと、これらの算出に用いた開度変曲点間時間Ａｔ及び舵角変曲点間時間θｔと、時間情報と、を情報記憶部３７に出力する。その後、ステップＳ１１２に移行する。
ステップＳ１１２では、情報記憶部３７において、時間中央値算出部３４からの開度変曲点間時間Ａｔ及び舵角変曲点間時間θｔを、時間情報に対応付けて記憶装置１９に記憶する。更に、時間中央値算出部３４からの開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔを、運転状態推定部３９に出力して、ステップＳ１１４に移行する。
【００５４】
ステップＳ１１４では、変曲点間振幅算出部３５において、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎに対応するアクセル開度Ａ（ｎ−１）及びＡｎの差分値である開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。更に、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎに対応する操舵角θ（ｎ−１）及びθｎの差分値である舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）を算出する。その後、算出した開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）と、舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）とを、振幅中央値算出部３６に出力する。その後、ステップＳ１１６に移行する。
【００５５】
ステップＳ１１６では、振幅中央値算出部３６において、開度変曲点間振幅Ａａ１〜ＡａＮの中央値である開度振幅中央値ＭｅＡａと、舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ２の中央値である舵角振幅中央値Ｍｅθａとを算出する。そして、算出した開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａと、これらの算出に用いた開度変曲点間振幅Ａａ及び舵角変曲点間振幅θａと、時間情報とを、情報記憶部３７に出力する。その後、ステップＳ１１８に移行する。
【００５６】
ステップＳ１１８では、情報記憶部３７において、振幅中央値算出部３６からの開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａと、開度変曲点間振幅Ａａ及び舵角変曲点間振幅θａとを、時間情報に対応付けて記憶装置１９に記憶する。更に、振幅中央値算出部３６からの開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａを、運転負荷推定部４０に出力して、ステップＳ１２０に移行する。
ステップＳ１２０では、運転状態推定部３９において、運転状態推定処理を実行して、ステップＳ１２２に移行する。
ステップＳ１２２では、運転負荷推定部４０において、運転負荷推定処理を実行して、ステップＳ１２４に移行する。
ステップＳ１２４では、運転支援制御部４１において、運転負荷推定部４０から入力された推定結果を運転支援装置に送信して、一連の処理を終了する。
【００５７】
具体的に、運転支援制御部４１は、加速操作推定結果及び操舵推定結果が入力されたと判定すると、入力された加速操作推定結果及び操舵推定結果を、車線逸脱防止装置１２及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。更に、運転支援制御部４１は、入力された操舵推定結果を、車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。
【００５８】
これにより、車線逸脱防止装置１２は、入力された加速操作推定結果に基づき、加速操作集中運転状態であり、かつ、加速操作負荷が大きいと判定した場合は、車線逸脱警報機能及び車線逸脱防止機能の動作を通常時とは異なる制御内容で制御する。
一方、車線逸脱防止装置１２は、入力された加速操作推定結果に基づき、加速操作集中運転状態では無いと判定するか、又は、加速操作負荷が大きくないと判定した場合は、通常時の制御内容で車線逸脱警報機能及び車線逸脱防止機能の動作を制御する。
【００５９】
また、車線逸脱防止装置１２は、入力された操舵推定結果に基づき、操舵集中運転状態であり、かつ、操舵負荷が大きいと判定した場合は、車線維持支援機能の動作を通常時とは異なる制御内容で制御する。
一方、車線逸脱防止装置１２は、入力された操舵推定結果に基づき、操舵集中運転状態では無いと判定するか、又は、操舵負荷が大きくないと判定した場合は、通常時の制御内容で車線維持支援機能の動作を制御する。
【００６０】
また、アクセル操作支援装置１４は、入力された操舵推定結果に基づき、操舵集中運転状態であり、かつ、操舵負荷が大きいと判定した場合は、アクセル操作支援機能の動作を通常時とは異なる制御内容で制御する。
一方、アクセル操作支援装置１４は、入力された操舵推定結果に基づき、操舵集中運転状態では無いと判定するか、又は、操舵負荷が大きくないと判定した場合は、通常時の制御内容でアクセル操作支援機能の動作を制御する。
【００６１】
また、ＡＣＣ装置１６は、入力された加速操作推定結果に基づき、加速操作集中運転状態であり、かつ、加速操作負荷が大きいと判定した場合は、車間距離維持機能の動作を通常時とは異なる制御内容で制御する。
一方、ＡＣＣ装置１６は、入力された加速操作推定結果に基づき、加速操作集中運転状態では無いと判定するか、又は、加速操作負荷が大きくないと判定した場合は、通常時の制御内容で車間距離維持機能の動作を制御する。
【００６２】
また、ＡＣＣ装置１６は、入力された操舵推定結果に基づき、操舵集中運転状態であり、かつ、操舵負荷が大きいと判定した場合は、接近警報機能の動作を通常時とは異なる制御内容で制御する。
一方、ＡＣＣ装置１６は、入力された操舵推定結果に基づき、操舵集中運転状態では無いと判定するか、又は、操舵負荷が大きくないと判定した場合は、通常時の制御内容で接近警報機能の動作を制御する。
【００６３】
また、運転支援制御部４１は、定常負荷結果が入力されたと判定すると、入力された定常負荷結果を、車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。
車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４及びＡＣＣ装置１６は、定常負荷結果が入力された場合、いずれも通常時の制御内容で各機能の動作を制御する。
【００６４】
（運転状態推定処理）
次に、図６及び図７に基づき、ステップＳ１２０で実行される運転状態推定処理の処理手順を説明する。図６は、運転状態推定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。図７（ａ）は、開度時間中央値ＭｅＡｔと、開度変曲点間時間Ａｔの頻度と、開度時間重心値Ａｔｇとの関係を示す図であり、（ｂ）は、舵角時間中央値Ｍｅθｔと、舵角変曲点間時間θｔの頻度と、舵角時間重心値θｔｇとの関係を示す図である。
【００６５】
ステップＳ１２０において、運転状態推定処理が開始されると、図６に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
ステップＳ２００では、運転状態推定部３９において、情報記憶部３７から開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔが入力されたことに応じて、記憶装置１９から開度時間重心値Ａｔｇを取得して、ステップＳ２０２に移行する。
【００６６】
ステップＳ２０２では、運転状態推定部３９において、記憶装置１９から取得した開度時間重心値Ａｔｇから開度時間中央値ＭｅＡｔを減算して、開度時間差分Ａｔｄを算出する。その後、ステップＳ２０４に移行する。
ステップＳ２０４では、運転状態推定部３９において、開度時間差分Ａｔｄが０より大きいか否かを判定する。そして、開度時間差分Ａｔｄが０より大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２０６に移行し、開度時間差分Ａｔｄが０より大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２２２に移行する。
【００６７】
ステップＳ２０６に移行した場合は、運転状態推定部３９において、加速操作集中運転状態であると推定して、ステップＳ２０８に移行する。
例えば、図７（ａ）中の実線で示す開度時間中央値ＭｅＡｔ１に示すように、開度時間中央値ＭｅＡｔ１が、同図中の破線で示す開度変曲点間時間Ａｔの集合（分布）の重心値である開度時間重心値Ａｔｇよりも小さいとする。この場合、運転状態推定部３９は、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。
【００６８】
ここで、図７（ａ）において、横軸は開度変曲点間時間Ａｔ、縦軸は出現頻度である。また、図７（ａ）中の開度変曲点間時間Ａｔの出現頻度の分布（正規分布）は、例えば、記憶装置１９に記憶されている過去の全ての開度変曲点間時間Ａｔに基づき構成されている。また、図７（ａ）中の開度時間中央値ＭｅＡｔ１及びＭｅＡｔ２は、設定時間ｔ１に対応する開度変曲点間時間Ａｔの中央値である。
【００６９】
開度時間重心値Ａｔｇを基準（通常）として、これよりも開度時間中央値ＭｅＡｔ１が小さいということは、開度変曲点Ａｐの時間間隔が通常時と比較して短いということになる。この場合、ドライバがアクセルペダル８の操作を、通常時と比較して頻繁に行っていると捉えることができる。
このように、アクセルペダル８の操作が頻繁に行われている状況では、通常時と比較してドライバの意識がアクセルペダル８の操作に向けられていることになる。従って、本実施形態では、このような状況において、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。つまり、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態が、加速操作集中運転状態であると推定する。
【００７０】
また、例えば、図７（ａ）中の一点鎖線で示す開度時間中央値ＭｅＡｔ２に示すように、開度時間中央値ＭｅＡｔ２が、同図中の破線で示す開度時間重心値Ａｔｇよりも大きいとする。この場合、開度変曲点Ａｐの時間間隔が通常時と比較して長いということになるので、ドライバがアクセルペダル８の操作を、通常時と比較してゆったりと行っていると捉えることができる。
【００７１】
このように、アクセルペダル８の操作がゆったりと行われている状況では、通常時と比較してドライバの意識がアクセルペダル８の操作に向けられていないことになる。この場合、例えば、ハンドル１０ａ等の他の運転操作子の操作にドライバの意識が向けられている可能性が高い。本実施形態では、このような状況において、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中せずに運転を行っていると推定する。つまり、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態が、加速操作集中運転状態では無いと推定する。
【００７２】
ステップＳ２０８では、運転状態推定部３９において、記憶装置１９から舵角時間重心値θｔｇを取得して、ステップＳ２１０に移行する。
ステップＳ２１０では、運転状態推定部３９において、記憶装置１９から取得した舵角時間重心値θｔｇから舵角時間中央値Ｍｅθｔを減算して、舵角時間差分θｔｄを算出する。その後、ステップＳ２１２に移行する。
【００７３】
ステップＳ２１２では、運転状態推定部３９において、舵角時間差分θｔｄが０より大きいか否かを判定する。そして、舵角時間差分θｔｄが０より大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１４に移行し、舵角時間差分θｔｄが０より大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２１８に移行する。
ステップＳ２１４に移行した場合は、運転状態推定部３９において、操舵集中運転状態であると推定して、ステップＳ２１６に移行する。
【００７４】
例えば、図７（ｂ）中の実線で示す舵角時間中央値Ｍｅθｔ１に示すように、舵角時間中央値Ｍｅθｔ１が、同図中の破線で示す舵角変曲点間時間θｔの集合（分布）の重心値である舵角時間重心値θｔｇよりも小さいとする。この場合、運転状態推定部３９は、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。
ここで、図７（ｂ）において、横軸は舵角変曲点間時間θｔ、縦軸は出現頻度である。また、図７（ｂ）において、舵角変曲点間時間θｔの出現頻度の分布（正規分布）は、記憶装置１９に記憶されている過去の全ての舵角変曲点間時間θｔに基づき構成されている。また、図７（ｂ）中の舵角時間中央値Ｍｅθｔは、設定時間ｔ１に対応する舵角変曲点間時間θｔの中央値である。
【００７５】
舵角時間重心値θｔｇを基準（通常）として、これよりも舵角間時中央値Ｍｅθｔ１が小さいということは、舵角変曲点θｐの時間間隔が通常時と比較して短いということになる。この場合、ドライバがハンドル１０ａの操作を、通常時と比較して頻繁に行っていると捉えることができる。
つまり、ハンドル１０ａの操作が頻繁に行われている状況では、通常時と比較してドライバの意識がハンドル１０ａの操作に向けられていることになる。本実施形態では、このような状況において、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。つまり、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態が、操舵集中運転状態であると推定する。
【００７６】
また、例えば、図７（ｂ）中の一点鎖線で示す舵角時間中央値Ｍｅθｔ２に示すように、舵角時間中央値Ｍｅθｔ２が、同図中の破線で示す舵角時間重心値θｔｇよりも大きいとする。この場合、舵角変曲点θｐの時間間隔が通常時と比較して長いということになるので、ドライバがハンドル１０ａの操作を、通常時と比較してゆったりと行っていると捉えることができる。
【００７７】
つまり、ハンドル１０ａの操作がゆったりと行われている状況では、通常時と比較してドライバの意識がハンドル１０ａの操作に向けられていないことになる。この場合、例えば、アクセルペダル８等の他の運転操作子の操作にドライバの意識が向けられている可能性が高い。本実施形態では、このような状況において、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中せずに運転を行っていると推定する。つまり、運転状態推定部３９は、操舵集中運転状態では無いと推定する。
【００７８】
ステップＳ２１６では、運転状態推定部３９において、開度時間差分Ａｔｄが舵角時間差分θｔｄより大きいか否かを判定する。そして、開度時間差分Ａｔｄが舵角時間差分θｔｄより大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２１８に移行する。一方、開度時間差分Ａｔｄが舵角時間差分θｔｄより大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２２０に移行する。
【００７９】
つまり、ステップＳ２１６の処理は、開度時間差分Ａｔｄ及び舵角時間差分θｔｄが共に０より大きい場合、即ち、開度時間中央値ＭｅＡｔが開度時間重心値Ａｔｇよりも小さく、かつ、舵角時間中央値Ｍｅθｔが舵角時間重心値θｔｇよりも小さい状況で発生する処理となる。
本実施形態では、ドライバがアクセルペダル８の操作及びハンドル１０ａの操作の双方に通常時よりも集中して運転を行っている場合に、より集中している方を推定結果として選別する。
【００８０】
ステップＳ２１８に移行した場合は、運転状態推定部３９において、加速操作集中運転状態であると推定して、ステップＳ２３０に移行する。
具体的に、運転状態推定部３９は、運転状態結果として、加速操作集中運転状態であることを示す加速運転状態結果と、操舵集中運転状態では無いことを示す操舵運転状態結果とを設定する。
一方、ステップＳ２２０に移行した場合は、運転状態推定部３９において、操舵集中運転状態であると推定して、ステップＳ２３０に移行する。
具体的に、運転状態推定部３９は、運転状態結果として、操舵集中運転状態であることを示す操舵運転状態結果と、加速操作集中運転状態では無いことを示す加速運転状態結果とを設定する。
【００８１】
また、ステップＳ２０４で、開度時間差分Ａｔｄが０よりも大きくなくてステップＳ２２２移行した場合は、運転状態推定部３９において、記憶装置１９から舵角時間重心値θｔｇを取得して、ステップＳ２２４に移行する。
ステップＳ２２４では、運転状態推定部３９において、記憶装置１９から取得した舵角時間重心値θｔｇから舵角時間中央値Ｍｅθｔを減算して、舵角時間差分θｔｄを算出する。その後、ステップＳ２２６に移行する。
【００８２】
ステップＳ２２６では、運転状態推定部３９において、舵角時間差分θｔｄが０より大きいか否かを判定する。そして、舵角時間差分θｔｄが０より大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ２２０に移行し、舵角時間差分θｔｄが０より大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ２２８に移行する。
ステップＳ２２８に移行した場合は、運転状態推定部３９において、定常運転状態であると推定して、ステップＳ２３０に移行する。
【００８３】
具体的に、運転状態推定部３９は、運転状態結果として、操舵集中運転状態では無いことを示す操舵運転状態結果と、加速操作集中運転状態では無いことを示す加速運転状態結果とを設定する。
ステップＳ２３０では、運転状態推定部３９において、ステップＳ２１８、Ｓ２２０又はＳ２２８で設定した運転状態結果を運転負荷推定部４０に出力する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【００８４】
（運転負荷推定処理）
次に、図８及び図９に基づき、ステップＳ１２２で実行される運転負荷推定処理の処理手順を説明する。図８は、運転負荷推定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。図９（ａ）は、開度振幅中央値ＭｅＡａと、開度変曲点間振幅Ａａの頻度と、開度振幅重心値ＭｅＡｇとの関係を示す図であり、（ｂ）は、舵角振幅中央値Ｍｅθａと、舵角変曲点間振幅θａの頻度と、舵角振幅重心値Ｍｅθｇとの関係を示す図である。
【００８５】
ステップＳ１２２において、運転負荷推定処理が開始されると、図８に示すように、まず、ステップＳ３００に移行する。
ステップＳ３００では、運転負荷推定部４０において、運転状態推定部３９から入力された運転状態結果に基づき、運転状態が、加速操作集中運転状態か否かを判定する。そして、加速操作集中運転状態であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０２に移行し、加速操作集中運転状態では無いと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３１４に移行する。
【００８６】
ステップＳ３０２に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、記憶装置１９から開度振幅重心値ＭｅＡｇを取得して、ステップＳ３０４に移行する。
ステップＳ３０４では、運転負荷推定部４０において、記憶装置１９から取得した開度振幅重心値ＭｅＡｇから開度振幅中央値ＭｅＡａを減算して、開度振幅差分Ａａｄを算出する。その後、ステップＳ３０６に移行する。
【００８７】
ステップＳ３０６では、運転負荷推定部４０において、開度振幅差分Ａａｄが０より大きいか否かを判定する。そして、開度振幅差分Ａａｄが０より大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３０８に移行し、開度振幅差分Ａａｄが０より大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３１０に移行する。
ステップＳ３０８に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、加速操作負荷が大きいと推定して、ステップＳ３１２に移行する。
【００８８】
例えば、図９（ａ）中の実線で示す開度振幅中央値ＭｅＡａ１に示すように、開度振幅中央値ＭｅＡａ１が、同図中の破線で示す開度振幅中央値ＭｅＡａの集合（分布）の重心値である開度振幅重心値ＭｅＡｇよりも小さいとする。この場合、運転負荷推定部４０は、ドライバのアクセルペダル８の操作に対する運転負荷が大きいと推定する。
ここで、図９（ａ）において、横軸は開度変曲点間振幅Ａａ、縦軸は出現頻度である。また、図９（ａ）中の開度振幅中央値ＭｅＡａ１及びＭｅＡａ２は、設定時間ｔ１に対応する開度変曲点間振幅Ａａの中央値である。
【００８９】
開度振幅重心値ＭｅＡｇを基準（通常）として、これよりも開度振幅中央値ＭｅＡａが小さいということは、アクセル開度の変化量の中央値が通常時と比較して小さいということになる。つまり、ドライバは、アクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っており、その上で、アクセル開度の変化量の中央値が通常時よりも小さいことになる。このような状況は、例えば、実験を通して見ると、自動車１が前方車両に追従走行している場合などに顕著に現れる。
【００９０】
従って、本実施形態では、このような状況において、ドライバのアクセルペダル８の操作に対する運転負荷が大きいと推定する。つまり、運転負荷推定部４０は、自動車１のドライバ個人のアクセルペダル８の操作に対する加速操作負荷が大きいと推定する。
一方、ステップＳ３１０に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、加速操作負荷が大きくないと推定して、ステップＳ３１２に移行する。
【００９１】
ここで、運転負荷推定部４０は、開度振幅差分Ａａｄが０となる場合は、開度振幅中央値ＭｅＡａが基準となる開度振幅重心値ＭｅＡｇと同じ値となるため、負荷は大きくも小さくも無い（通常）と推定する。また、運転負荷推定部４０は、開度振幅差分Ａａｄが０未満となる場合は開度振幅中央値ＭｅＡａが基準となる開度振幅重心値ＭｅＡｇより大きな値となるため、負荷は小さいと推定する。本実施形態では、これらいずれに対しても負荷が大きくないと表現している。
【００９２】
例えば、図９（ａ）中の一点鎖線で示す開度振幅中央値ＭｅＡａに示すように、開度振幅中央値ＭｅＡａが、同図中の破線で示す開度振幅重心値ＭｅＡｇよりも大きいとする。この場合、アクセル開度の変化量の中央値が通常時と比較して大きいということになる。つまり、ドライバは、アクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っており、その上で、アクセル開度の変化量の中央値が通常時よりも大きいことになる。
【００９３】
本実施形態では、このような状況において、ドライバのアクセルペダル８の操作に対する運転負荷が大きくないと推定する。つまり、運転負荷推定部４０は、自動車１のドライバ個人のアクセルペダル８の操作に対する加速操作負荷が大きくないと推定する。
ここで、運転負荷推定部４０は、舵角振幅差分θａｄが０となる場合は、舵角振幅中央値Ｍｅθａが基準となる舵角振幅重心値Ｍｅθｇと同じ値となるため、負荷は大きくも小さくも無い（通常）と推定する。また、運転負荷推定部４０は、舵角振幅差分θａｄが０未満となる場合は舵角振幅中央値Ｍｅθａが基準となる舵角振幅重心値Ｍｅθｇより大きな値となるため、負荷は小さいと推定する。本実施形態では、これらいずれに対しても負荷が大きくないと表現している。
【００９４】
ステップＳ３１２では、運転負荷推定部４０において、加速操作推定結果と、操舵推定結果と、を運転支援制御部４１に出力して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
具体的に、運転負荷推定部４０は、入力された加速運転状態結果と、ステップＳ３０８又はＳ３１０で推定した加速操作負荷が大きいか否かを示す情報と開度振幅差分Ａａｄとを含む加速操作負荷結果とを含む加速操作推定結果を運転支援制御部４１に送信する。加えて、操舵集中運転状態では無いことを示す操舵運転状態結果を含む操舵推定結果を運転支援制御部４１に送信する。
【００９５】
また、ステップＳ３００において運転状態が加速操作集中運転状態では無いと判定されステップＳ３１４に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、運転状態が、操舵集中運転状態か否かを判定する。そして、操舵集中運転状態であると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３１６に移行し、操舵集中運転状態では無いと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３２８に移行する。
【００９６】
ステップＳ３１６に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、記憶装置１９から舵角振幅重心値Ｍｅθｇを取得して、ステップＳ３１８に移行する。
ステップＳ３１８では、運転負荷推定部４０において、記憶装置１９から取得した舵角振幅重心値Ｍｅθｇから舵角振幅中央値Ｍｅθａを減算して、舵角振幅差分θａｄを算出する。その後、ステップＳ３２０に移行する。
【００９７】
ステップＳ３２０では、運転負荷推定部４０において、舵角振幅差分θａｄが０より大きいか否かを判定する。そして、舵角振幅差分θａｄが０より大きいと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３２２に移行し、舵角振幅差分θａｄが０より大きくないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３２４に移行する。
ステップＳ３２２に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、操舵負荷が大きいと推定して、ステップＳ３２６に移行する。
【００９８】
例えば、図９（ｂ）中の実線で示す舵角振幅中央値Ｍｅθａ１に示すように、舵角振幅中央値Ｍｅθａ１が、同図中の破線で示す舵角振幅中央値Ｍｅθａの集合（分布）の重心値である舵角振幅重心値Ｍｅθｇよりも小さいとする。この場合、運転負荷推定部４０は、ドライバのハンドル１０ａの操作に対する運転負荷が大きいと推定する。
ここで、図９（ｂ）において、横軸は舵角変曲点間振幅θａ、縦軸は出現頻度である。また、図９（ｂ）中の舵角振幅中央値Ｍｅθａ１及びＭｅθａ２は、設定時間ｔ１に対応する舵角変曲点間振幅θａの中央値である。
【００９９】
舵角振幅重心値ＭｅＡｇを基準（通常）として、これよりも舵角振幅中央値Ｍｅθａが小さいということは、操舵角の変化量の中央値が通常時と比較して小さいということになる。つまり、ドライバは、ハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っており、その上で、操舵角の変化量の中央値が通常時よりも小さいことになる。このような状況は、例えば、実験を通して見ると、自動車１がカーブを旋回走行している場合などに顕著に現れる。
【０１００】
従って、本実施形態では、このような状況において、ドライバのハンドル１０ａの操作に対する運転負荷が大きいと推定する。つまり、運転負荷推定部４０は、自動車１のドライバ個人のハンドル１０ａの操作に対する操舵負荷が大きいと推定する。
一方、ステップＳ３２４に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、操舵負荷が大きく無いと推定して、ステップＳ３２６に移行する。
【０１０１】
例えば、図９（ｂ）中の一点鎖線で示す舵角振幅中央値Ｍｅθａに示すように、舵角振幅中央値Ｍｅθａが、同図中の破線で示す舵角振幅重心値Ｍｅθｇよりも大きいとする。この場合、操舵角の変化量の中央値が通常時と比較して大きいということになる。つまり、ドライバは、ハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っており、その上で、操舵角の変化量の中央値が通常時よりも大きいことになる。
【０１０２】
本実施形態では、このような状況において、ドライバのハンドル１０ａの操作に対する運転負荷が大きくないと推定する。つまり、運転負荷推定部４０は、自動車１のドライバ個人のハンドル１０ａの操作に対する操舵負荷が大きくないと推定する。
ステップＳ３２６では、運転負荷推定部４０において、操舵推定結果と、加速操作推定結果と、を運転支援制御部４１に送信して、一連の処理を終了し元の処理に復帰する。
【０１０３】
具体的に、運転負荷推定部４０は、入力された操舵運転状態結果と、ステップＳ３２２又はＳ３２４で推定した操舵負荷が大きいか否かを示す情報と舵角振幅差分θａｄとを含む操舵負荷結果とを含む操舵推定結果を運転支援制御部４１に送信する。加えて、運転負荷推定部４０は、加速操作集中運転状態では無いことを示す加速運転状態結果を含む加速操作推定結果を、運転支援制御部４１に送信する。
【０１０４】
また、ステップＳ３１４において、操舵集中運転状態では無いと判定されステップＳ３２８に移行した場合は、運転負荷推定部４０において、加速操作負荷及び操舵負荷が共に大きくないと推定して、ステップＳ３３０に移行する。
ステップＳ３３０では、運転負荷推定部４０において、定常負荷結果を運転支援制御部４１に出力する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【０１０５】
（重心値更新処理）
次に、図１０に基づき、重心値算出部３８における重心値の更新処理の処理手順について説明する。図１０は、重心値更新処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、図１０の処理は、予め設定した周期で繰り返し実行される。
コントローラ６において、重心値更新処理が開始されると、図１０に示すように、まず、ステップＳ４００に移行する。
ステップＳ４００では、重心値算出部３８において、タイミング制御部３１からの通知に基づき、設定時間ｔ２が経過したか否かを判定する。そして、設定時間ｔ２が経過したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４０２に移行し、設定時間ｔ２が経過していない判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４０８に移行する。
【０１０６】
ステップＳ４０２に移行した場合は、重心値算出部３８において、記憶装置１９から、これまでに記憶された開度変曲点間時間Ａｔを読み出し、読み出した開度変曲点間時間Ａｔに基づき、開度時間重心値Ａｔｇを算出して、ステップＳ４０４に移行する。
ステップＳ４０４では、重心値算出部３８において、記憶装置１９から、これまでに記憶された舵角変曲点間時間θｔを読み出し、読み出した舵角変曲点間時間θｔに基づき、舵角時間重心値θｔｇを算出して、ステップＳ４０６に移行する。
【０１０７】
ステップＳ４０６では、重心値算出部３８において、ステップＳ４０２で算出した開度時間重心値Ａｔｇ及びステップＳ４０４で算出した舵角時間重心値θｔｇを、記憶装置１９に記憶する。その後、一連の処理を終了する。
このとき、既に記憶装置１９に開度時間重心値Ａｔｇ及び舵角時間重心値θｔｇが記憶されている場合は、これらの重心値を、新たに算出したものへと更新する。
【０１０８】
一方、ステップＳ４００において、設定時間ｔ２が経過していないと判定してステップＳ４０８に移行した場合は、重心値算出部３８において、タイミング制御部３１からの通知に基づき、設定時間ｔ３が経過したか否かを判定する。そして、設定時間ｔ３が経過したと判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４１０に移行し、設定時間ｔ３が経過していないと判定した場合（Ｎｏ）は、一連の処理を終了する。
【０１０９】
ステップＳ４１０に移行した場合は、重心値算出部３８において、記憶装置１９から、これまでに記憶された開度振幅中央値ＭｅＡｔを読み出し、読み出した開度振幅中央値ＭｅＡｔに基づき、開度振幅重心値ＭｅＡｇを算出して、ステップＳ４１２に移行する。
ステップＳ４１２では、重心値算出部３８において、記憶装置１９から、これまでに記憶された舵角振幅中央値Ｍｅθｔを読み出し、読み出した舵角振幅中央値Ｍｅθｔに基づき、舵角振幅重心値Ｍｅθｇを算出して、ステップＳ４１４に移行する。
【０１１０】
ステップＳ４１４では、重心値算出部３８において、ステップＳ４１０で算出した開度振幅重心値ＭｅＡｇ及びステップＳ４１２で算出した舵角振幅重心値Ｍｅθｇを、記憶装置１９に記憶する。その後、一連の処理を終了する。
このとき、既に記憶装置１９に開度振幅重心値ＭｅＡｇ及び舵角振幅重心値Ｍｅθｇが記憶されている場合は、これらの重心値を、新たに算出したものへと更新する。
なお、タイミング制御部３１は、設定時間ｔ２の経過を通知した場合は、設定時間ｔ２をリセットして、再度設定時間ｔ２の計測を開始する。一方、設定時間ｔ３の経過を通知した場合は、設定時間ｔ３をリセットして、再度設定時間ｔ３の計測を開始する。
【０１１１】
（動作）
次に、本実施形態の動作を説明する。
自動車１を構成する各種センサや各種コントローラ等に電源が供給されると、アクセル開度センサ９、操舵角センサ１１等の各種センサが駆動する。これにより、アクセル開度センサ９の検出したアクセル開度検出信号Ａｄと、操舵角センサ１１の検出した操舵角検出信号θｄとがコントローラ６に供給される。
以降は、自動車１のドライバが運転を開始することで、ドライバの運転操作に応じたアクセル開度検出信号Ａｄ及び操舵角検出信号θｄがコントローラ６に供給される。
【０１１２】
コントローラ６は、運転操作量記憶部３０において、供給されたアクセル開度検出信号Ａｄの示すアクセル開度Ａ及び操舵角検出信号θｄの示す操舵角θと、を順次バッファメモリ１８に記憶する。
一方、コントローラ６のタイミング制御部３１では、ＲＴＣ１７からの時間情報に基づき、設定時間ｔ１〜ｔ３の計測が開始される。タイミング制御部３１は、設定時間ｔ１が経過したと判定すると、該経過したことを示す情報と経過時の時刻情報とを変曲点検出部３２に通知する。
【０１１３】
変曲点検出部３２は、タイミング制御部３１からの通知を受けると（ステップＳ１００のＹｅｓ）、バッファメモリ１８から、設定時間ｔ１の期間に記憶された操舵角θ及びアクセル開度Ａを読み込む（ステップＳ１０２）。
変曲点検出部３２は、読み込んだ操舵角θ及びアクセル開度Ａから離散成分を抽出して（ステップＳ１０４）、抽出した離散成分の時間変化における変曲点を検出する。変曲点検出部３２は、検出したアクセル開度に対応する開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮの情報と、検出した操舵角θに対応する舵角変曲点θｐ１〜θｐＮの情報とを、変曲点間時間算出部３３と、変曲点間振幅算出部３５とにそれぞれ出力する（ステップＳ１０６）。
【０１１４】
変曲点間時間算出部３３は、変曲点検出部３２からの開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮの情報に基づき、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎの時間間隔である開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。更に、変曲点間時間算出部３３は、変曲点検出部３２からの舵角変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎの時間間隔である舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間時間算出部３３は、算出した開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）と、舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）とを、時間中央値算出部３４に出力する（ステップＳ１０８）。
【０１１５】
時間中央値算出部３４は、変曲点間時間算出部３３からの開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）に基づき、該開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）の中央値である開度時間中央値ＭｅＡｔを算出する。更に、時間中央値算出部３４は、変曲点間時間算出部３３からの舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）に基づき、該舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）の中央値である舵角時間中央値Ｍｅθｔを算出する。そして、算出した開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔと、これらの算出に用いた開度変曲点間時間Ａｔ及び舵角変曲点間時間θｔと、時刻情報とを、情報記憶部３７に出力する（ステップＳ１１０）。
【０１１６】
情報記憶部３７は、時間中央値算出部３４からの開度変曲点間時間Ａｔ及び舵角変曲点間時間θｔを、時刻情報に対応付けて記憶装置１９に記憶する。更に、情報記憶部３７は、開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔを、運転状態推定部３９に出力する（ステップＳ１１２）。
一方、変曲点間振幅算出部３５は、変曲点検出部３２からの開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐ（ｎ−１）及びＡｐｎに対応する各２つのアクセル開度Ａ（ｎ−１）及びＡｎの差分値である開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。更に、変曲点間振幅算出部３５は、変曲点検出部３２からの舵角変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点θｐ（ｎ−１）及びθｐｎに対応する各２つの操舵角θ（ｎ−１）及びθｎの差分値である舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間振幅算出部３５は、算出した開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）と、舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）とを、振幅中央値算出部３６に出力する（ステップＳ１１４）。
【０１１７】
振幅中央値算出部３６は、変曲点間振幅算出部３５からの開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）に基づき、該開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）の中央値である開度振幅中央値ＭｅＡａを算出する。更に、振幅中央値算出部３６は、変曲点間振幅算出部３５からの舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）に基づき、該舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）の中央値である舵角振幅中央値Ｍｅθａを算出する。そして、算出した開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａとこれらに対応する時刻情報とを、情報記憶部３７に出力する（ステップＳ１１６）。
【０１１８】
情報記憶部３７は、振幅中央値算出部３６からの開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａと、開度変曲点間振幅Ａａ及び舵角変曲点間振幅θａとを、時刻情報に対応付けて記憶装置１９に記憶する。更に、情報記憶部３７は、振幅中央値算出部３６からの開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａを、運転負荷推定部４０に出力する（ステップＳ１１８）。
【０１１９】
運転状態推定部３９は、時間中央値算出部３４からの開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔの入力に応じて、運転状態推定処理を実行する（ステップＳ１２０）。
運転状態推定部３９は、まず、記憶装置１９から、開度時間重心値Ａｔｇを読み出す（ステップＳ２００）。更に、運転状態推定部３９は、読み出した開度時間重心値Ａｔｇから入力された開度時間中央値ＭｅＡｔを減算して開度時間差分Ａｔｄを算出する（ステップＳ２０２）。そして、算出した開度時間差分Ａｔｄが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【０１２０】
ここで、開度時間差分Ａｔｄが０より大きいと判定すると（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態を、加速操作集中運転状態であると推定する（ステップＳ２０６）。
一方、開度時間差分Ａｔｄが０より大きくないと判定すると（ステップＳ２０４のＮｏ）、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態を、加速操作集中運転状態では無いと推定する。
【０１２１】
次に、運転状態推定部３９は、記憶装置１９から、舵角時間重心値θｔｇを読み出す（ステップＳ２０８又はＳ２２２）。更に、運転状態推定部３９は、読み出した舵角時間重心値θｔｇから入力された舵角時間中央値Ｍｅθｔを減算して舵角時間差分θｔｄを算出する（ステップＳ２１０又はＳ２２４）。そして、算出した舵角時間差分θｔｄが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ２１２又はＳ２２６）。
【０１２２】
ここで、加速操作集中運転状態であると推定した後に、舵角時間差分θｔｄが０より大きくないと判定したとする（ステップＳ２０４のＮｏ）。この場合、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態を、加速操作集中運転状態であると確定する（ステップＳ２１８）。
一方、加速操作集中運転状態では無いと推定した後に、舵角時間差分θｔｄが０より大きいと判定したとする（ステップＳ２２６のＹｅｓ）。この場合、運転状態推定部３９は、自動車１のドライバ個人の運転状態を、操舵集中運転状態であると確定する（ステップＳ２２０）。
【０１２３】
具体的に、運転状態推定部３９は、加速操作集中運転状態であると推定した場合は、加速操作集中運転状態であることを示す加速運転状態結果と、操舵集中運転状態では無いことを示す操舵運転状態結果とを含む運転状態結果を設定する。
また、運転状態推定部３９は、操舵集中運転状態であると推定した場合は、操舵運転状態であることを示す操舵運転状態結果と、加速操作集中運転状態では無いことを示す加速運転状態結果とを設定する。
【０１２４】
そして、運転状態推定部３９は、設定した運転状態結果を、運転負荷推定部４０に出力する（ステップＳ２３０）。
運転負荷推定部４０は、運転状態推定部３９から入力された運転状態結果に基づき、運転負荷推定処理を実行する（ステップＳ１２２）。
運転負荷推定部４０は、運転状態結果に基づき、推定された運転状態が、加速操作集中運転状態であるか否かを判定する（ステップＳ３００）。
【０１２５】
ここでは、加速操作集中運転状態であると判定したとする（ステップＳ３００のＹｅｓ）。これにより、運転負荷推定部４０は、記憶装置１９から、開度振幅重心値ＭｅＡｇを読み出す（ステップＳ３０２）。
更に、運転負荷推定部４０は、読み出した開度振幅重心値ＭｅＡｇから情報記憶部３７から入力された開度振幅中央値ＭｅＡａを減算して、開度振幅差分Ａａｄを算出する（ステップＳ３０４）。そして、運転負荷推定部４０は、算出した開度振幅差分Ａａｄが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
【０１２６】
ここで、運転負荷推定部４０は、開度振幅差分Ａａｄが０より大きいと判定すると（ステップＳ３０６のＹｅｓ）、自動車１のドライバ個人のアクセルペダル８の操作に対する運転負荷が大きいと推定する（ステップＳ３０８）。
一方、運転負荷推定部４０は、開度振幅差分Ａａｄが０より小さいと判定すると（ステップＳ３０６のＮｏ）、自動車１のドライバ個人のアクセルペダル８の操作に対する運転負荷が大きくないと推定する（ステップＳ３１０）。
【０１２７】
そして、運転負荷推定部４０は、入力された加速運転状態結果と、加速操作負荷が大きいか否かの推定結果及び開度振幅差分Ａａｄを含む加速操作負荷結果とを含む加速操作推定結果を、運転支援制御部４１に出力する。加えて、運転負荷推定部４０は、操舵集中運転状態では無いことを示す操舵運転状態結果を含む操舵推定結果を、運転支援制御部４１に出力する（ステップＳ３１２）。
【０１２８】
一方、運転負荷推定部４０は、運転状態推定部３９から入力された運転状態結果に基づき、推定された運転状態が、操舵集中運転状態であると判定すると（ステップＳ３１４のＹｅｓ）、記憶装置１９から、舵角振幅重心値Ｍｅθｇを読み出す（ステップＳ３１６）。
更に、運転負荷推定部４０は、読み出した舵角振幅重心値Ｍｅθｇから情報記憶部３７から入力された舵角振幅中央値Ｍｅθａを減算して、舵角振幅差分θａｄを算出する（ステップＳ３１８）。そして、運転負荷推定部４０は、算出した舵角振幅差分θａｄが０より大きいか否かを判定する（ステップＳ３２０）。
【０１２９】
ここで、運転負荷推定部４０は、舵角振幅差分θａｄが０より大きいと判定すると（ステップＳ３２０のＹｅｓ）、自動車１のドライバ個人のハンドル１０ａの操作に対する運転負荷が大きいと推定する（ステップＳ３２２）。
一方、運転負荷推定部４０は、舵角振幅差分θａｄが０より小さいと判定すると（ステップＳ３２０のＮｏ）、自動車１のドライバ個人のハンドル１０ａの操作に対する運転負荷が大きくないと推定する（ステップＳ３２４）。
【０１３０】
そして、運転負荷推定部４０は、入力された操舵状態結果と、操舵負荷が大きいか否かを示す推定結果及び舵角振幅差分θａｄを含む操舵負荷結果とを含む操舵推定結果を、運転支援制御部４１に出力する。加えて、運転負荷推定部４０は、加速操作運転状態では無いことを示す加速運転状態結果を含む加速操作推定結果を、運転支援制御部４１に出力する（ステップＳ３２６）。
【０１３１】
運転支援制御部４１は、運転負荷推定部４０から入力された加速操作推定結果及び操舵推定結果、又は定常負荷結果に基づき、各種運転支援装置の動作を制御する（ステップＳ１２４）。
具体的に、運転支援制御部４１は、運転負荷推定部４０から加速操作推定結果及び操舵推定結果が入力されたことに応じて、入力された加速操作推定結果を、車線逸脱防止装置１２及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。更に、運転支援制御部４１は、入力された操舵推定結果を、車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４及びＡＣＣ装置１６にそれぞれ送信する。
【０１３２】
車線逸脱防止装置１２は、運転支援制御部４１から受信した加速操作推定結果に含まれる加速運転状態結果に基づき、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っているか否かを判定する。
ここでは、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定したとする。この場合、車線逸脱防止装置１２は、次に、加速操作推定結果に含まれる加速操作負荷結果に基づき、加速操作負荷が大きいか否かを判定する。
【０１３３】
ここでは、加速操作負荷が大きいと判定したとする。この場合、車線逸脱防止装置１２は、車線逸脱警報機能における警報の強度を通常時よりも強くする制御を行う。
具体的に、車線逸脱防止装置１２は、例えば、警報の発生タイミングを通常時より早くしたり、警報音の音量を通常より大きくしたり、ディスプレイへの警報表示を通常よりも派手（例えば、赤色の映像の点滅表示等）にしたりする。このとき、例えば、開度振幅差分Ａａｄの大きさが大きい程、警報音の音量を大きくするなど、開度振幅差分Ａａｄの大きさに基づき情報の強度を可変にするようにしてもよい。
【０１３４】
更に、車線逸脱防止装置１２は、車線逸脱防止機能の起動タイミングを通常時よりも早いタイミングにする制御を行う。このとき、例えば、開度振幅差分Ａａｄの大きさが大きい程、起動タイミングを早くするなど、開度振幅差分Ａａｄの大きさに基づき起動タイミングを可変にするようにしてもよい。
つまり、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると判定され、かつ、その際の加速操作負荷が大きいと判定された場合、ドライバは操舵が散漫になる傾向がある。このような状況において、本実施形態の車線逸脱防止装置１２は、ドライバのハンドル１０ａの操作に対する運転支援の制御内容を通常時よりも強化する。
【０１３５】
また、ＡＣＣ装置１６においても、加速運転状態結果に基づきドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると判定し、かつ、加速操作負荷結果に基づき加速操作負荷が大きいと判定したとする。これにより、ＡＣＣ装置１６は、車間距離維持機能を自動的にＯＮにする。つまり、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っており、かつ、その際の加速操作負荷が大きい場合に、ＡＣＣ装置１６は、ドライバのアクセルペダル８の操作に対する運転負荷を軽減する。
【０１３６】
一方、車線逸脱防止装置１２は、運転支援制御部４１から受信した操舵推定結果に含まれる操舵運転状態結果に基づき、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っているか否かを判定する。
ここでは、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると推定したとする。この場合、車線逸脱防止装置１２は、次に、操舵推定結果に含まれる操舵負荷結果に基づき、操舵負荷が大きいか否かを判定する。
ここでは、操舵負荷が大きいと判定したとする。この場合、車線逸脱防止装置１２は、車線維持機能を自動的にＯＮにする。つまり、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っており、かつ、その際の操舵負荷が大きい場合に、車線逸脱防止装置１２は、ドライバのハンドル１０ａの操作に対する運転負荷を軽減する。
【０１３７】
また、アクセル操作支援装置１４においても、操舵運転状態結果に基づきドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると判定し、かつ、操舵負荷結果に基づき操舵負荷が大きいと判定したとする。これにより、アクセル操作支援装置１４は、アクセルペダル８に付与するペダル反力を通常時より強くしたり、ペダル反力の付与タイミングを通常時より早くしたりする運転支援制御を行う。このとき、例えば、舵角振幅差分θａｄの大きさが大きい程、反力を強くしたり、付与タイミングを早くしたりするなど、舵角振幅差分θａｄの大きさに基づき反力や付与タイミングを可変にするようにしてもよい。
【０１３８】
また、ＡＣＣ装置１６においても、操舵運転状態結果に基づきドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると判定し、かつ、操舵負荷結果に基づき操舵負荷が大きいと判定したとする。これにより、ＡＣＣ装置１６は、接近警報機能における警報の強度を通常時よりも強くする制御を行う。
具体的に、ＡＣＣ装置１６は、例えば、警報の発生タイミングを通常時より早くしたり、警報音の音量を通常より大きくしたり、ディスプレイへの警報表示を通常よりも派手（例えば、赤色の映像の点滅表示等）にしたりする。このとき、例えば、舵角振幅差分θａｄの大きさが大きい程、警報音の音量を大きくするなど、舵角振幅差分θａｄの大きさに基づき情報の強度を可変にするようにしてもよい。
【０１３９】
つまり、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると判定され、かつ、その際の操舵負荷が大きいと判定された場合、ドライバはアクセルペダル８の操作やブレーキペダル（不図示）の操作が散漫になる傾向がある。
従って、このような場合に、アクセル操作支援装置１４は、ペダル反力を通常時より強くすることによって、アクセルペダル８の過度な踏み込みを防止する。
【０１４０】
また、ＡＣＣ装置１６は、接近警報機能の警報の強度を通常時より強くすることによって、ドライバに対して強めにかつ早めに注意を促す。
ここで、上記説明において、アクセルペダル８が、運転操作子の１つである加速操作子に対応し、ハンドル１０ａが、運転操作子の１つである操舵操作子に対応する。
また、アクセル開度センサ９が、運転操作量検出部の１つである加速操作量検出センサに対応し、操舵角センサ１１が、運転操作量検出部の１つである操舵角センサに対応する。
【０１４１】
また、バッファメモリ１８が、運転操作量記憶部に対応し、変曲点検出部３２が、変曲点検出部に対応する。
また、変曲点間時間算出部３３が、変曲点間時間算出部に対応し、時間中央値算出部３４が、時間中央値算出部に対応し、変曲点間振幅算出部３５が、変曲点間振幅算出部に対応し、振幅中央値算出部３６が、振幅中央値算出部に対応する。
また、情報記憶部３７及び記憶装置１９が、変曲点間時間記憶部及び振幅中央値記憶部に対応し、重心値算出部３８が、時間重心値算出部及び振幅重心値算出部に対応する。
また、運転状態推定部３９が、運転状態推定部に対応し、運転負荷推定部４０が、運転負荷推定部に対応し、運転支援制御部４１が、運転支援制御部に対応する。
【０１４２】
（実施形態の効果）
実施形態は、次のような効果を奏する。
（１）運転操作量検出部の１つであるアクセル開度センサ９が、ドライバが加速指示をするために踏み込み操作するアクセルペダル８の操作量（アクセル開度Ａ）を検出する。運転操作量検出部の１つである操舵角センサ１１が、ドライバが操舵をするために操作するハンドル１０ａの操作量（操舵角θ）を検出する。
バッファメモリ１８が、運転操作量記憶部３０を介して、予め設定したサンプリング周期でアクセル開度センサ９及び操舵角センサ１１で検出したアクセル開度Ａ及び操舵角θを記憶する。
【０１４３】
変曲点検出部３２が、予め設定した設定時間ｔ１が経過する毎に、その設定時間ｔ１にバッファメモリ１８に記憶したアクセル開度Ａに基づき、時間変化に伴うアクセル開度Ａの変曲点である開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮを検出する。変曲点検出部３２が、予め設定した設定時間ｔ１毎に、その設定時間ｔ１にバッファメモリ１８に記憶した操舵角θに基づき、時間変化に伴う操舵角θの変曲点である舵角変曲点θｐ１〜θｐＮを検出する。
【０１４４】
変曲点間時間算出部３３が、変曲点検出部３２で検出した開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点の時間間隔である開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間時間算出部３３が、変曲点検出部３２で検出した舵角変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点の時間間隔である舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）を算出する。
記憶装置１９が、情報記憶部３７を介して変曲点間時間算出部３３が算出した開度変曲点間時間Ａｔ及び舵角変曲点間時間θｔを記憶する。
【０１４５】
時間中央値算出部３４が、設定時間ｔ１に対応する開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき変曲点間時間算出部３３で算出した、開度変曲点間時間Ａｔ１〜Ａｔ（Ｎ−１）の中央値である開度時間中央値ＭｅＡｔを算出する。時間中央値算出部３４が、設定時間ｔ１に対応する舵角変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき変曲点間時間算出部３３で算出した、舵角変曲点間時間θｔ１〜θｔ（Ｎ−１）の中央値である舵角時間中央値Ｍｅθｔを算出する。
重心値算出部３８が、記憶装置１９に記憶した開度変曲点間時間Ａｔに基づき、開度変曲点間時間Ａｔの集合の重心値である開度時間重心値Ａｔｇを算出する。重心値算出部３８が、記憶装置１９に記憶した舵角変曲点間時間θｔに基づき、舵角変曲点間時間θｔの集合の重心値である舵角時間重心値θｔｇを算出する。
【０１４６】
運転状態推定部３９が、時間中央値算出部３４が算出した開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角時間中央値Ｍｅθｔと、重心値算出部３８が算出した開度時間重心値Ａｔｇ及び舵角時間重心値θｔｇとに基づき、ドライバが、いずれの運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っているかを推定する。具体的に、運転状態推定部３９は、開度時間中央値ＭｅＡｔが開度時間重心値Ａｔｇよりも小さいと判定すると、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。また、運転状態推定部３９は、舵角時間中央値Ｍｅθｔが舵角時間重心値θｔｇよりも小さいと判定すると、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。
【０１４７】
つまり、車両用運転状態推定装置は、自動車１のドライバの運転操作に応じたアクセル開度Ａ及び操舵角θを順次記憶していき、設定時間ｔ１毎に、蓄積されたアクセル開度Ａ及び操舵角θの時間変化における開度変曲点Ａｐ及び舵角変曲点θｐをそれぞれ検出する。更に、検出した開度変曲点Ａｐ及び舵角変曲点θｐについて、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点Ａｐの時間間隔である開度変曲点間時間Ａｔ及び各２つの舵角変曲点θｐの時間間隔である舵角変曲点間時間θｔとを算出する。更に、設定時間ｔ１に対応する開度変曲点Ａｐ及び舵角変曲点θｐに基づき算出した開度変曲点間時間Ａｔの中央値である開度時間中央値ＭｅＡｔ及び舵角変曲点間時間θｔの中央値である舵角時間中央値Ｍｅθｔとを算出する。更に、記憶装置１９に記憶された開度変曲点間時間Ａｔの集合の重心値である開度時間重心値Ａｔｇと、記憶装置１９に記憶された舵角変曲点間時間θｔの集合の重心値である舵角時間重心値θｔｇとを算出する。そして、算出した開度時間中央値ＭｅＡｔと、開度時間重心値Ａｔｇとに基づき、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っているかを推定する。また、算出した舵角時間中央値Ｍｅθｔと、舵角時間重心値θｔｇとに基づき、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っているかを推定する。
【０１４８】
ここで、例えば、自動車１が先行車両に追従する走行をしているときは、ドライバのアクセルペダル８の操作間隔が短くなる傾向にある。また、例えば、自動車１がカーブを走行しているときは、ドライバのハンドル１０ａの操作間隔が短くなる傾向にある。つまり、運転操作子の操作間隔が短い状態において、ドライバはその運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っているといえる。
【０１４９】
このことに基づき、開度時間中央値ＭｅＡｔが、ドライバのアクセルペダル８の基準の操作間隔となる開度時間重心値Ａｔｇよりも小さいと判定すると、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。また、舵角時間中央値Ｍｅθｔが、ドライバのハンドル１０ａの基準の操作間隔となる舵角時間重心値θｔｇよりも小さいと判定すると、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定するようにした。
これにより、ドライバ個人の運転状態を、運転操作子の種別毎に個別に推定することができるという効果が得られる。
また、予め設定した設定時間が経過する毎に、収集した運転操作量に基づき運転状態の推定を行うことができるので、安定して運転状態を推定することができるという効果が得られる。
【０１５０】
（２）変曲点間振幅算出部３５が、変曲点検出部３２で検出した開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの開度変曲点に対応する各２つのアクセル開度Ａの差分値である開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）を算出する。変曲点間振幅算出部３５が、変曲点検出部３２で検出した舵角変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき、時系列に隣り合う各２つの舵角変曲点に対応する各２つの操舵角θの差分値である舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）を算出する。
【０１５１】
振幅中央値算出部３６が、設定時間ｔ１に対応する開度変曲点Ａｐ１〜ＡｐＮに基づき変曲点間振幅算出部３５で算出した、開度変曲点間振幅Ａａ１〜Ａａ（Ｎ−１）の中央値である開度振幅中央値ＭｅＡａを算出する。振幅中央値算出部３６が、設定時間ｔ１に対応する舵角変曲点θｐ１〜θｐＮに基づき変曲点間振幅算出部で算出した、舵角変曲点間振幅θａ１〜θａ（Ｎ−１）の中央値である舵角振幅中央値Ｍｅθａを算出する。
【０１５２】
運転負荷推定部４０が、運転状態推定部３９が比較的集中して操作していると推定したアクセルペダル８について、振幅中央値算出部３６が算出した該アクセルペダル８に対応する開度振幅中央値ＭｅＡａに基づき、ドライバのアクセルペダル８の操作に対する負荷の大きさを推定する。運転負荷推定部４０が、運転状態推定部３９が比較的集中して操作していると推定したハンドル１０ａについて、振幅中央値算出部３６が算出した該ハンドル１０ａに対応する舵角振幅中央値Ｍｅθａに基づき、ドライバのハンドル１０ａの操作に対する負荷の大きさを推定する。
【０１５３】
ここで、本発明者らは、比較的集中して操作をしていると推定した運転操作子について、その運転操作量の変曲点間振幅に、該運転操作子の操作に対する運転負荷の特徴が出やすいということを実験によって発見した。
このことに基づき、比較的集中して操作をしていると推定した運転操作子について、その運転操作量の変曲点間振幅の中央値に基づきドライバ個人の運転負荷を推定する。これにより、運転操作子に対するドライバ個人の運転負荷の推定精度を向上することができるという効果が得られる。
【０１５４】
（３）記憶装置１９が、情報記憶部３７を介して、振幅中央値算出部３６が算出した開度振幅中央値ＭｅＡａ及び舵角振幅中央値Ｍｅθａを記憶する。
重心値算出部３８が、記憶装置１９に記憶した開度振幅中央値ＭｅＡａに基づき、開度振幅中央値ＭｅＡａの集合の重心値である開度振幅重心値ＭｅＡｇを算出する。重心値算出部３８が、記憶装置１９に記憶した舵角振幅中央値Ｍｅθａに基づき、舵角振幅中央値Ｍｅθａの集合の重心値である舵角振幅重心値Ｍｅθｇを算出する。
運転負荷推定部４０が、運転状態推定部３９が比較的集中して操作していると推定した運転操作子の振幅中央値と、運転状態推定部３９が比較的集中して操作していると推定した運転操作子の振幅重心値とに基づき、負荷を推定する。
【０１５５】
具体的に、運転状態推定部３９において、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定されたとする。この場合、運転負荷推定部４０は、開度振幅中央値ＭｅＡａが、開度振幅重心値ＭｅＡｇよりも小さいと判定すると、加速操作負荷が大きいと推定する。一方、運転負荷推定部４０は、開度振幅中央値ＭｅＡａが、開度振幅重心値ＭｅＡｇよりも大きいと判定すると、加速操作負荷が小さいと推定する。
【０１５６】
また、運転状態推定部３９において、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると推定されたとする。この場合、運転負荷推定部４０は、舵角振幅中央値Ｍｅθａが、舵角振幅重心値Ｍｅθｇよりも小さいと判定すると、操舵負荷が大きいと推定する。一方、運転負荷推定部４０は、舵角振幅中央値Ｍｅθａが、舵角振幅重心値Ｍｅθｇよりも大きいと判定すると、操舵負荷が小さいと推定する。
【０１５７】
つまり、開度振幅中央値ＭｅＡａが、自動車１のドライバ個人のアクセルペダル８の基準の開度振幅中央値ＭｅＡａである開度振幅重心値ＭｅＡｇよりも小さいと判定すると、該ドライバ個人のアクセルペダル８の操作に対する負荷（加速操作負荷）が大きいと推定する。一方、開度振幅中央値ＭｅＡａが、自動車１のドライバ個人の開度振幅重心値ＭｅＡｇよりも大きいと判定すると、該ドライバ個人の加速操作負荷が小さいと推定する。
【０１５８】
また、舵角振幅中央値Ｍｅθａが、自動車１のドライバ個人のハンドル１０ａの基準の舵角振幅中央値Ｍｅθａである舵角振幅重心値Ｍｅθｇよりも小さいと判定すると、該ドライバ個人のハンドル１０ａの操作に対する負荷（操舵負荷）が大きいと推定する。一方、舵角振幅中央値Ｍｅθａが、自動車１のドライバ個人の舵角振幅重心値Ｍｅθｇよりも大きいと判定すると、該ドライバ個人の操舵負荷が小さいと推定する。
これにより、比較的集中して操作をしていると推定した運転操作子について、ドライバ個人の該運転操作子に対する運転負荷の推定精度を、より向上することができるという効果が得られる。
【０１５９】
（４）運転負荷推定部４０が、振幅重心値から、運転状態推定部３９が比較的集中して操作していると推定した運転操作子の振幅中央値を減算した減算値を、負荷の大きさを示す推定値として算出する。
具体的に、運転状態推定部３９において、ドライバがアクセルペダル８の操作に比較的集中して運転を行っていると推定されたとする。この場合、運転負荷推定部４０は、開度振幅重心値ＭｅＡｇから開度振幅中央値ＭｅＡａを減算した減算値である開度振幅差分Ａａｄを算出する。
【０１６０】
また、運転状態推定部３９において、ドライバがハンドル１０ａの操作に比較的集中して運転を行っていると推定されたとする。この場合、運転負荷推定部４０は、舵角振幅重心値Ｍｅθｇから舵角振幅中央値Ｍｅθａを減算した減算値である舵角振幅差分θａｄを算出する。
これにより、ドライバ個人の運転操作子に対する運転負荷を定量的に推定することができるという効果が得られる。
【０１６１】
（５）運転操作量検出部が、アクセル開度センサ９、操舵角センサ１１等によって、アクセルペダル８、ハンドル１０ａ等の複数種類の運転操作子それぞれの運転操作量を検出する。運転状態推定部３９が、複数種類の運転操作子のうち、時間中央値算出部３４が算出した時間中央値が時間重心値よりも小さいと判定した運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に比較的集中して運転を行っていると推定する。
これにより、複数種類の運転操作子のうち、最も操作に集中している運転操作子を判別することができるという効果が得られる。
【０１６２】
（６）運転状態推定部３９が、時間中央値算出部３４が算出した時間中央値が時間重心値よりも小さいと判定した運転操作子が複数ある場合に、該複数の運転操作子のうち、時間重心値から時間中央値を減算した減算値の大きさが最も大きい運転操作子について、ドライバが該運転操作子の操作に最も集中していると推定する。
運転負荷推定部４０が、最も集中していると推定した運転操作子について負荷の大きさを推定する。
これにより、最も操作に集中している運転操作子を判別することができると共に、該運転操作子について、運転負荷を推定することができるという効果が得られる。
【０１６３】
（７）運転操作子は、ドライバが操舵角θを指示するために操作するハンドル１０ａを含む。運転操作量検出部は、ハンドル１０ａの操舵角を検出する操舵角センサ１１を含む。
これにより、自動車１を運転するドライバ個人のハンドル１０ａの操作に対する運転状態及び運転負荷を推定することが可能となる。これにより、例えば、推定結果に基づき、車線逸脱防止装置１２、アクセル操作支援装置１４、ＡＣＣ装置１６等の運転支援装置の動作を制御することができる。そのため、ドライバ個人に対して、より適した運転支援制御を提供することができるという効果が得られる。
【０１６４】
（８）運転操作子は、ドライバが加速指示をするために操作するアクセルペダル８を含む。運転操作量検出部は、アクセルペダル８の操作量であるアクセル開度Ａを検出するアクセル開度センサ９を含む。
これにより、自動車１を運転するドライバ個人のアクセルペダル８の操作に対する運転状態及び運転負荷を推定することが可能となる。これにより、例えば、推定結果に基づき、車線逸脱防止装置１２、ＡＣＣ装置１６等の運転支援装置の動作を制御することができる。そのため、ドライバ個人に対して、より適した運転支援制御を提供することができるという効果が得られる。
【０１６５】
（９）運転支援制御部４１が、運転負荷推定部４０が推定したドライバの運転操作子（ハンドル１０ａ及びアクセルペダル８）の操作に対する負荷の大きさに基づき、自動車１の備える運転支援装置（車線逸脱防止装置１２、ＡＣＣ装置１６）の動作を制御する。
これにより、自動車１を運転するドライバ個人の運転操作子に対する運転状態及び運転負荷に応じた運転支援制御を行うことができるので、ドライバ個人に対して、より適切な運転支援を提供することができるという効果が得られる。
【０１６６】
（変形例）
（１）上記実施形態では、運転操作子として、ハンドル１０ａと、アクセルペダル８とを例に挙げて説明したが、これに限らない。例えば、これらに加えて又はこれらの少なくとも一部に代えて、ブレーキペダルや、操作レバー等の他の運転操作子に適用する構成としてもよい。
（２）上記実施形態では、本発明に係る車両用走行環境推定装置を、電動モータ２を動力源とするいわゆる電気自動車に適用した場合について説明しているが、これに限定されるものではなく、内燃機関を動力源とする自動車や、内燃機関と電動モータとを備えたハイブリッド車両であっても、本願発明は適用可能である。
【０１６７】
（３）上記実施形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、上記の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。また、上記の説明で用いる図面は、図示の便宜上、部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。
また、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良、均等物等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１６８】
１      自動車
２      電動モータ
３      変速機
４      ドライブシャフト
５Ｌ    左駆動輪
５Ｒ    右駆動輪
６      コントローラ
９      アクセル開度センサ
１１    操舵角センサ
１２    車線逸脱防止装置
１３    電動モータ
１４    アクセル操作支援装置
１５    反力発生装置
１６    ＡＣＣ装置
１７    ＲＴＣ
１８    バッファメモリ
１９    記憶装置
３０    運転操作量記憶部
３１    タイミング制御部
３２    変曲点検出部
３３    変曲点間時間算出部
３４    時間中央値算出部
３５    変曲点間振幅算出部
３６    振幅中央値算出部
３７    情報記憶部
３８    重心値算出部
３９    運転状態推定部
４０    運転負荷推定部
４１    運転支援制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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