(57)【要約】【課題】厚さが異なる３枚以上の被溶接物をシーム溶接する場合、被溶接物間に必要十分なナゲットが成長させることが可能なシーム溶接方法を提供する。【解決手段】電極ローラ１５，１６の間に異なる厚さの３枚のワークＷ１〜Ｗ３を挟み込んだ状態で、電極ローラ１５，１６とのワークＷ１，Ｗ３との接触点を連続的に移動させながら、電極ローラ１５，１６間を通電させることによってシーム溶接を行う。最薄ワークＷ１側に位置する電極ローラ１５の最薄ワークＷ１に対する押圧力Ｐ１を、電極ローラ１６のワークＷ３に対する押圧力Ｐ２よりも小さくする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の電極ローラの間に異なる厚さの３枚以上の被溶接物を挟み込んだ状態で、前記電極ローラと前記被溶接物との接触点を連続的に移動させながら、前記電極ローラ間を通電させることによってシーム溶接を行うシーム溶接方法であって、
前記被溶接物のうち最も厚さが薄い被溶接物側に位置する前記電極ローラの前記被溶接物に対する押圧力を、他の前記電極ローラの前記被溶接物に対する押圧力よりも小さくすることを特徴とするシーム溶接方法。
【請求項２】
一対の電極ローラの間に異なる厚さの３枚以上の被溶接物を挟み込んだ状態で、前記電極ローラと前記被溶接物との接触点を連続的に移動させながら、前記電極ローラ間を通電させることによってシーム溶接を行うシーム溶接システムであって、
前記一対の電極ローラのうちの一方の電極ローラを他の電極ローラに向けて移動させ、前記一対の電極ローラの間にみ込んだ前記３枚以上の被溶接物を加圧する加圧手段と、
前記一対の電極ローラを備えたシーム溶接装置を、前記一対の電極ローラの並ぶ方向に弾性支持するイコライズ機構と、
前記イコライズ機構を移動させる移動手段と、
前記被溶接物のうち最も厚さが薄い被溶接物側に位置する前記電極ローラの前記被溶接物に対する押圧力を、他の前記電極ローラの前記被溶接物に対する押圧力よりも小さくなるように、前記移動手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とするシーム溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シーム溶接方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、一対の電極ローラの間に複数の被溶接物（ワーク）を挟み込み、加圧通電しながら電極ローラを回転させながらロボットで電極ローラを被溶接物との接触点を連続的に移動させて被溶接物を溶接するシーム溶接が知られている。厚さが異なる３枚以上の被溶接物をシーム溶接することもある。
【０００３】
なお、特許文献１には、剛性が異なる板材を重ね合わせてスポット溶接する際に、軟板側に位置する電極チップによる加圧力を、硬板側に位置する電極チップによる加圧力よりも小さくする技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３８９４５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、厚さが薄い被溶接物が一方の電極ローラに接触する場合、この被溶接物と当該被溶接物と隣接する被溶接物との間にナゲットが十分に成長せずに、溶接不良が生じるおそれがある。これは、厚さが薄いので固有抵抗が小さく、十分な発熱抵抗が生じないためであると推測される。
【０００６】
なお、ナゲットを十分に成長させるために、電極ローラ間に流す電流値を大きくすることも考えられるが、この場合、被溶接物が溶融して散りなどが発生するおそれがある。
【０００７】
本発明は、以上の点に鑑み、厚さが異なる３枚以上の被溶接物をシーム溶接する場合、被溶接物間に必要十分なナゲットが成長させることが可能なシーム溶接方法及びシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のシーム溶接方法は、一対の電極ローラの間に異なる厚さの３枚以上の被溶接物を挟み込んだ状態で、前記電極ローラと前記被溶接物との接触点を連続的に移動させながら、前記電極ローラ間を通電させることによってシーム溶接を行うシーム溶接方法であって、前記被溶接物のうち最も厚さが薄い被溶接物側に位置する前記電極ローラの前記被溶接物に対する押圧力を、他の前記電極ローラの前記被溶接物に対する押圧力よりも小さくすることを特徴とする。
【０００９】
本発明のシーム溶接方法によれば、最も厚さが薄い被溶接物（以下、「最薄被溶接物」という）側に位置する電極ローラの被溶接物に対する押圧力を、他の電極ローラの被溶接物に対する押圧力よりも小さくする。これにより、最薄被溶接物に対する電極ローラの押圧力が相対的に小さくなり、最薄被溶接物とこれに隣接する被溶接物との間の接触抵抗が小さくなるので、電極ローラ間の通電によって、これらの被溶接物間の接触部における発熱量が増加するので、ナゲットが十分に成長する。
【００１０】
一方、最薄被溶接物ではない被溶接物に対する電極ローラの押圧力は相対的に大きくなり、この被溶接物とこれに隣接する被溶接物との間の接触抵抗は大きくなるので、電極ローラ間の通電によって、これらの被溶接物間の接触部における発熱量は然程増加しないので、これら被溶接物が溶融して散りが発生するおそれはない。従って、異なる厚さの被溶接物を良好にシーム溶接することができる。
【００１１】
本発明のシーム溶接システムは、一対の電極ローラの間に異なる厚さの３枚以上の被溶接物を挟み込んだ状態で、前記電極ローラと前記被溶接物との接触点を連続的に移動させながら、前記電極ローラ間を通電させることによってシーム溶接を行うシーム溶接システムであって、前記一対の電極ローラのうちの一方の電極ローラを他の電極ローラに向けて移動させ、前記一対の電極ローラの間にみ込んだ前記３枚以上の被溶接物を加圧する加圧手段と、前記一対の電極ローラを備えたシーム溶接装置を、前記一対の電極ローラの並ぶ方向に弾性支持するイコライズ機構と、前記イコライズ機構を移動させる移動手段と、前記被溶接物のうち最も厚さが薄い被溶接物側に位置する前記電極ローラの前記被溶接物に対する押圧力を、他の前記電極ローラの前記被溶接物に対する押圧力よりも小さくなるように、前記移動手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明のシーム溶接システムによれば、最薄被溶接物側に位置する電極ローラの被溶接物に対する押圧力を、他の電極ローラの被溶接物に対する押圧力よりも小さくする。これにより、最薄被溶接物に対する電極ローラの押圧力が相対的に小さくなり、最薄被溶接物とこれに隣接する被溶接物との間の接触抵抗が小さくなるので、電極ローラ間の通電によって、これらの被溶接物間の接触部における発熱量が増加するので、ナゲットが十分に成長する。
【００１３】
一方、最薄被溶接物ではない被溶接物に対する電極ローラの押圧力は相対的に大きくなり、この被溶接物とこれに隣接する被溶接物との間の接触抵抗は大きくなるので、電極ローラ間の通電によって、これらの被溶接物間の接触部における発熱量は然程増加しないので、これら被溶接物が溶融して散りが発生するおそれはない。従って、異なる厚さの被溶接物を良好にシーム溶接することができる。
【００１４】
また、一対の電極ローラを備えたシーム溶接装置を移動手段によって当該一対の電極ローラの並ぶ方向に移動させることによって、イコライズ機構によって上述した圧力差を発生させているので、圧力差を容易に発生させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るシーム溶接システムの全体構成を示す概略図。
【図２】シーム溶接システムの全体構成を示すブロック図。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るシーム溶接方法を説明するフローチャート。
【図４】電極ローラとワークとの関係を示す説明する図であり、（ａ）はフィードバック工程、（ｂ）はプレイバック工程における状態をそれぞれ示す。
【図５】本発明の別の第１の実施形態における電極ローラとワークとの関係を示す説明する図であり、（ａ）はフィードバック工程、（ｂ）はプレイバック工程における状態をそれぞれ示す。
【図６】本発明の第２の実施形態における電極ローラとワークとの関係を示す説明する図であり、（ａ）はフィードバック工程、（ｂ）はプレイバック工程における状態をそれぞれ示す。
【図７】本発明の別の第２の実施形態における電極ローラとワークとの関係を示す説明する図であり、（ａ）はフィードバック工程、（ｂ）はプレイバック工程における状態をそれぞれ示す。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の第１の実施形態に係るシーム溶接システム１００について図面を参照して説明する。シーム溶接システム１００は、シーム溶接装置１０によって金属薄板からなる複数の被溶接物（ワーク）Ｗ１〜Ｗ３を接合して、自動車の窓枠や燃料タンクなどを製造する際に用いられる。
【００１７】
図１に示すように、ワークＷ１〜Ｗ３は、図示しないワーク固定台によって予め定められた位置に固定され、ロボット２０により予め定められた軌跡に沿って移動されるシーム溶接装置１０によって、シーム溶接される。ここでは、上からワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３の順に隣接して重ね合わされており、最も上に位置するワークＷ１は、厚さが最も薄く、最薄ワークとなっている。そして、他のワークＷ２，Ｗ３の厚さは、ワークＷ１の厚さよりも厚ければ、同じであっても相違していてもよい。
【００１８】
図２を参照して、シーム溶接システム１００は、シーム溶接装置１０及びロボット２０を制御し、本発明の制御手段に相当する制御装置３０を備えている。
【００１９】
ロボット２０は、複数のアームが関節で連結された、６軸ロボットなどの多関節型ロボットであり、ベース２１に固定されている。ロボット２０は、図示しないが、各関節には、サーボモータなどの駆動手段と、サーボモータの軸角度を検出するエンコーダなどの検出手段が備えられ、制御装置３０によってフィードバック制御可能に構成されている。
【００２０】
ロボット２０は、その先端に位置するアームの先端部にイコライズ機構２２が設けられており、イコライズ機構２２を移動させる移動手段に相当する。イコライズ機構２２は、スプリングなどからなる同一の弾性手段２２ａを２個有している。
【００２１】
シーム溶接装置１０は、イコライズ機構２２を介してロボット２０に取り付けられる基台１１を備えている。そして、この基台１１は、イコライズ機構２２の上下方向に延びる２個の弾性手段２２ａに連結されることによって、ロボット２０のアームの先端部に弾性的に支持されている。
【００２２】
そして、イコライズ機構２２には、基台１１の上下方向の基準位置からの変位量であるイコライズ変位量を検出する変位量検出手段に相当する変位センサ２２ｂが設けられている。変位センサ２２ｂは、例えば、エンコーダ、レーザ変位センサである。イコライズ変位量が大きくなると、伸縮された弾性手段２２ａの復元力によって、イコライズ機構２２から基台１１、ひいてはシーム溶接装置１０に対する上下方向の圧力差が大きくなる。この圧力差は、イコライズ変位量を検出する変位センサ２２ｂを介して間接的に検出することができる。なお、この圧力差を検出するために、変位センサ２２ｂの代わりに、圧力センサなどを設けてもよい。
【００２３】
基台１１には、上下方向に沿って延びるガイドレール１２が設けられており、ガイドレール１２には、当該ガイドレール１２に沿ってエアシリンダ１３によって上下方向に移動可能な可動台１４が設けられている。エアシリンダ１３のピストンロッド１３ａの先端部に可動台１４が連結されている。なお、駆動手段は、油圧シリンダ、ボールねじ機構を備えた回転モータ、リニアモータなどであってもよい。
【００２４】
可動台１４には上部電極１５が軸支され、基台１１には下部電極１６が軸支されている。これにより、下部電極１６は所定の高さ位置に設けられ、上部電極１５は下部電極１６に対して上下動可能に配置されている。なお、上部電極１５及び下部電極１６は、円板状の電極であり、合せて電極ローラ１５，１６ともいう。
【００２５】
電極ローラ１５，１６には、それぞれ当該電極ローラ１５，１６を予め設定された回転方向に設定された回転速度で回転駆動させるための回転駆動手段１７，１８が接続されている。ここでは、回転駆動手段１７，１８は、サーボモータであるが、パルスモータ、ロータリエンコーダを備えた通常のモータであってもよい。
【００２６】
さらに、上部電極１５には、溶接に必要な電流（溶接電流）を供給し、本発明の溶接電流供給手段に相当するする溶接電源１９に接続されている。ここでは、溶接電源１９は、直流のパルス電流を供給するものであるが、交流電流を供給するものであってもよい。
【００２７】
このように、エアシリンダ１３のピストンロッド１３ａを伸長させて上部電極１５を下降させて、両電極１５，１６間にワークＷ１〜Ｗ３を挟み込んだ状態で、溶接電源１９から上部電極１５に溶接電流を供給する。これにより、上部電極１５から、両電極ローラ１５，１６間に挟み込んだワークＷ１〜Ｗ３を介して、下部電極１６（アース電極）へ溶接電流が流れ、シーム溶接を行うことができる。
【００２８】
エアシリンダ１３は、上述したように、上部電極１５を下部電極１６に向けて加圧して、両電極ローラ１５，１６の間に挟まれたワークＷ１〜Ｗ３を加圧する加圧手段に相当する。
【００２９】
図２に示すように、制御装置３０は、図示しないＣＰＵ等により構成された電子回路ユニットであり、メモリ３１に保持された制御プログラム又は処理プログラムを、ＣＰＵで実行することによって、エアシリンダ１３を制御するシリンダ制御部３２、回転駆動手段１７，１８を制御する回転駆動制御部３３、溶接電源１９を制御する電源制御部３４、変位センサ２２ｂから測定信号が入力される測定信号入力部３５、及びロボット２０を制御するロボット制御部３６として機能し、シーム溶接装置１０及びロボット２０の作動を制御する。
【００３０】
メモリ３１には、ロボット２０のティーチングデータが記憶されていると共に、溶接条件に応じた、エアシリンダ１３のピストンロッド１３ａの移動量、回転駆動手段１７，１８の回転速度、溶接電源１９から供給する溶接電流の値などの溶接制御データが記憶されている。また、メモリ３１には、厚さが相違するワークＷ１〜Ｗ３、及び測定信号入力部３５に入力された測定信号に応じたロボット２０のティーチング補正データも記憶されている。
【００３１】
ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより、制御装置３０は厚さが相違するワークＷ１〜Ｗ３に応じたティーチング補正データをメモリ３１から読み出し、電極ローラ１５，１６を含むシーム溶接装置１０全体をロボット２０で移動させる補正手段として機能する。また、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより、制御装置３０は測定信号入力部３５に入力された測定信号に応じて、ロボット２０をフィードバック制御するフィードバック制御手段として機能する。
【００３２】
制御装置３０は、メモリ３１に記憶された溶接制御データ、ティーチングデータ又はティーチング補正データを読み出して作成した制御信号を、エアシリンダ１３、回転駆動手段１７，１８、溶接電源１９及びロボット２０にそれぞれ送信する。
【００３３】
次に、上述したシーム溶接システム１００を用いた、本発明の実施形態に係るシーム溶接方法について図面を参照して説明する。
【００３４】
図３のフローチャートに示すように、まず、ロボット２０のティーチングするティーチング工程を行う（ＳＴＥＰ１）。このティーチング工程では、図４（ａ）に示すように、下部電極１６が接触する最下部のワークＷ３を予め設定された押し込み量だけ押し込むように、且つ、上部電極１５は最上部の最薄ワークＷ１と一定の隙間が生じるように、ティーチングする。このとき、下部電極１６からワークＷ３に対する押圧力が既に付与されている。なお、ティーチングデータは予めメモリに格納されている。
【００３５】
その後、両電極ローラ１５，１６でワークＷ１〜Ｗ３を挟み込んだ状態で通電しながら軌跡に沿って移動させてシーム溶接を行うプレイバック工程を行う（ＳＴＥＰ２）。このプレイバック工程では、図４（ｂ）に示すように、上部電極１５は最上部の最薄ワークＷ１と接触するように、エアシリンダ１３のピストンロッド１３ａの移動量をティーチング工程時の移動量より予め設定された移動量だけ増加させるように、ロボット２０を動作させる。このとき、下部電極１６は、接触する最下部のワークＷ３を予め設定された押し込み量（ティーチング工程での押し込み量よりも大きな押し込み量）だけ押し込まれながら、ティーチング工程と同じ軌跡に沿って移動する。なお、ピストンロッド１３ａの移動量の増加量は予めメモリに格納されている。
【００３６】
ただし、プレイバック工程では、下部電極１６からワークＷ３に対する押圧力Ｐ２が上部電極１５から最薄ワークＷ１に対する押圧力Ｐ１よりも所定の圧力ΔＰだけ大きくなるようにする。これは、プレイバック工程時に、変位センサ２２ｂから測定信号入力部３５に入力される測定信号によって、フィードバック制御する。
【００３７】
具体的には、変位センサ２２ｂから入力される測定信号が示すΔＰが予め設定された圧力差ΔＰ０よりも大きい場合には（ＳＴＥＰ３：ＹＥＳ）、ΔＰが小さくなるように、ロボット２０はシーム溶接装置１０を上方向に移動させる。一方、変位センサ２２ｂから入力される測定信号が示すΔＰが予め設定された圧力差ΔＰ０よりも小さい場合には（ＳＴＥＰ６：ＹＥＳ）、ΔＰが大きくなるように、ロボット２０はシーム溶接装置１０を下方向に移動させる。
【００３８】
以上のように、本実施形態では、プレイバック工程で、下部電極１６からワークＷ３に対する押圧力Ｐ２が上部電極１５から最薄ワークＷ１に対する押圧力Ｐ１よりも所定の圧力ΔＰだけ大きくなる。
【００３９】
上部電極１５から最薄ワークＷ１に対する押圧力Ｐ１が小さいと、最薄ワークＷ１とこれに隣接するワークＷ２との間の接触抵抗が小さくなり、電極ローラ１５，１６間の通電によって、これらのワークＷ１，Ｗ２間の接触部における発熱量が増加するので、ナゲットが十分に成長する。
【００４０】
一方、下部電極１６からワークＷ３に対する押圧力Ｐ２は大きいので、ワークＷ３とこれに隣接するワークＷ２との間の接触抵抗は大きく、電極ローラ１５，１６間の通電によって、これらのワークＷ２，Ｗ３間の接触部における発熱量は然程増加しないので、ワークＷ２，Ｗ３が溶融して散りが発生するおそれはない。従って、異なる厚さのワークＷ１〜Ｗ３を良好にシーム溶接することができる。
【００４１】
また、シーム溶接装置１０をロボット２０によって上下方向に移動させ、イコライズ機構２２によって圧力差ΔＰを発生させている。そのため、圧力差ΔＰを容易に発生させることができる。なお、ロボット２０のトルク制御によって圧力差ΔＰを発生させてもよいが、この場合、ロボット２０の可搬重量に対して圧力差ΔＰは小さく、ロボット２０の各関節軸の減速機の摩擦などによって正確な圧力差ΔＰを発生させることは困難である。
【００４２】
さらに、イコライズ機構２２によって発生させる圧力差ΔＰを、変位センサ２２ｂを用いてフィードバック制御しているので、圧力差ΔＰを確実に一定に維持することができる。ただし、変位センサ２２ｂを省略して、フィードバック制御しなくともよい。
【００４３】
なお、圧力差ΔＰは、ワークＷ１〜Ｗ３の厚さやその差などによって、実験的に求めればよいが、例えば、数ＭＰａ以下である。
【００４４】
以下、本発明の他の第１の実施形態について説明する。この実施形態では、図５（ａ）に示すように、ティーチング工程では、下部電極１６がワークＷ３と接触するように、且つ、上部電極１５は最上部の最薄ワークＷ１と一定の隙間が生じるように、ティーチングする。
【００４５】
その後、このプレイバック工程では、図５（ｂ）に示すように、上部電極１５は最上部の最薄ワークＷ１と接触するように、エアシリンダ１３のピストンロッド１３ａの移動量をティーチング工程時の移動量より予め設定された移動量（前述した移動量よりも大きな移動量）だけ増加させるように、ロボット２０を動作させる。このとき、下部電極１６は、接触する最下部のワークＷ３を予め設定された押し込み量だけ押し込まれながら、ティーチング工程と同じ軌跡に沿って移動する。
【００４６】
そして、前述した実施形態と同様に、プレイバック工程では、下部電極１６からワークＷ３に対する押圧力Ｐ２が上部電極１５から最薄ワークＷ１に対する押圧力Ｐ１よりも所定の圧力ΔＰだけ大きくなるようにする。これは、プレイバック工程時に、変位センサ２２ｂから測定信号入力部３５に入力される測定信号によって、フィードバック制御すればよい。本実施形態によっても、前述した実施形態と同様に、異なる厚さのワークＷ１〜Ｗ３を良好にシーム溶接することができる。
【００４７】
以下、本発明の第２の実施形態について説明する。この実施形態では、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、３枚のワークＷ４〜Ｗ６は、上からワークＷ４，Ｗ５，Ｗ６の順に隣接して重ね合わされており、最も下に位置するワークＷ６は、厚さが最も薄く、最薄ワークとなっている。そして、他のワークＷ４，Ｗ５の厚さは、ワークＷ６の厚さよりも厚ければ、同じであっても相違していてもよい。シーム溶接システム１００は、前述した第１の実施形態におけるものと同じである。
【００４８】
第２の実施形態では、図６（ａ）に示すように、ティーチング工程では、下部電極１６は最下部の最薄ワークＷ６と一定の隙間が生じ、且つ、上部電極１５は最上部のワークＷ４と一定の隙間が生じるように、ティーチングする。
【００４９】
その後、このプレイバック工程では、図６（ｂ）に示すように、上部電極１５は最上部のワークＷ４を押し込むように、エアシリンダ１３のピストンロッド１３ａの移動量をティーチング工程時の移動量より予め設定された移動量（前述した第１の実施形態での移動量よりも大きな移動量）だけ増加させるように、ロボット２０を動作させる。このとき、下部電極１６は、接触する最下部の最薄ワークＷ６を予め設定された押し込み量（上部電極１５の押し込み量よりも小さい押し込み量）だけ押し込まれながら、ティーチング工程と同じ軌跡に沿って移動する。
【００５０】
そして、プレイバック工程では、上部電極１５からワークＷ４に対する押圧力Ｐ３が下部電極１６から最薄ワークＷ６に対する押圧力Ｐ４よりも所定の圧力ΔＰだけ大きくなるようにする。これは、プレイバック工程時に、変位センサ２２ｂから測定信号入力部３５に入力される測定信号によって、フィードバック制御すればよい。本第２の実施形態によっても、前述した第１の実施形態と同様に、異なる厚さのワークＷ４〜Ｗ６を良好にシーム溶接することができる。
【００５１】
以下、本発明の他の第２の実施形態について説明する。この実施形態では、図７（ａ）に示すように、ティーチング工程では、下部電極１６は最下部の最薄ワークＷ６と接触し、且つ、上部電極１５は最上部のワークＷ４と一定の隙間が生じるように、ティーチングする。
【００５２】
その後、このプレイバック工程では、図７（ｂ）に示すように、上部電極１５は最上部のワークＷ４を押し込むように、エアシリンダ１３のピストンロッド１３ａの移動量をティーチング工程時の移動量より予め設定された移動量だけ増加させるように、ロボット２０を動作させる。このとき、下部電極１６は、接触する最下部の最薄ワークＷ６を予め設定された押し込み量（上部電極１５の押し込み量よりも小さい押し込み量）だけ押し込まれながら、ティーチング工程と同じ軌跡に沿って移動する。
【００５３】
そして、プレイバック工程では、上部電極１５からワークＷ４に対する押圧力Ｐ３が下部電極１６から最薄ワークＷ６に対する押圧力Ｐ４よりも所定の圧力ΔＰだけ大きくなるようにする。これは、プレイバック工程時に、変位センサ２２ｂから測定信号入力部３５に入力される測定信号によって、フィードバック制御すればよい。本実施形態によっても、前述した第２の実施形態と同様に、異なる厚さのワークＷ４〜Ｗ６を良好にシーム溶接することができる。
【００５４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、上部電極１５が上下動可能で下部電極１６が固定された場合について説明した。しかし、これに限定されず、上部電極１５が固定され下部電極１６が上下動可能であっても、上部電極１５及び下部電極１６が共に上下動可能であってもよい。
【００５５】
また、ワークＷ１〜Ｗ３，Ｗ４〜Ｗ６が３枚である場合について説明した。しかし、４枚以上のワークを重ね合わせてシーム溶接するものであってもよい。なお、２枚のワークを重ね合わせてシーム溶接する場合には、加圧差ΔＰを発生させる必要がないので、加圧差ΔＰが発生しないように、変位センサ２２ｂからの検出信号で監視してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１０…シーム溶接装置、  １１…基台、  １２…ガイドレール、  １３…エアシリンダ（加圧手段）、  １３ａ…ピストンロッド、  １４…可動台、  １５…上部電極、電極ローラ）、  １６…下部電極、電極ローラ）、  １７，１８…回転駆動手段、  １９…溶接電源、  ２０…ロボット（移動手段）、  ２１…ベース、  ２２…イコライズ機構、  ２２ａ…弾性手段、  ２２ｂ…変位センサ（変位量検出手段）、  ３０…制御装置（制御手段、補正手段）、  ３１…メモリ、  ３２…シリンダ制御部、  ３３…回転駆動制御部、  ３４…電源制御部、  ３５…測定信号入力部、  ３６…ロボット制御部、  １００…シーム溶接システム、  Ｗ１，Ｗ６…最薄の被溶接物、  Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４，Ｗ５…被溶接物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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