(57)【要約】【課題】ノズル収納部８１にノズルＮを収納する複数のノズルストッカー８を配列してノズル交換用収納機７の拡充を図るとともに、実装ヘッド５の周りの部材との間における干渉の発生を防止しつつ複数のノズルストッカー８を昇降自在とする。【解決手段】ノズルストッカー８は、実装ヘッド５に近接する上昇位置Ｐuにおいて、対向する実装ヘッド５へのノズル装着を実行する。上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８に収納されるノズルＮの上部は、カメラ４３の下端より上側に突出する。ただし、これらノズルＮは、カメラ４３よりＹ方向に外れているため、カメラ４３と干渉することはない。一方、下降位置Ｐdにある各ノズルストッカー８に収納されるノズルＮは、カメラ４３の下方に位置しつつ、カメラ４３の下端との間にクリアランスΔｄを空けている。【選択図】図１６
2014207272.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノズルが着脱自在とされるノズル装着部が、所定の方向である第１方向に配列された実装ヘッドと、
前記実装ヘッドより下側において、前記ノズルを収納可能なノズル収納部を前記第１方向に複数配列したノズルストッカーを、前記第１方向と交差する第２方向に複数有し、前記ノズル装着部に近接する上昇位置と前記上昇位置より下側で前記ノズル装着部から離間する下降位置との間で前記各ノズルストッカーを個別に昇降可能なノズル交換用収納機と、
前記実装ヘッドの前記第２方向となる側方に設けられて前記実装ヘッドに伴って移動するヘッド周辺部材と、
前記各ノズルストッカーを前記下降位置に位置させつつ前記実装ヘッドを水平方向に移動させることで前記複数のノズルストッカーのうちの一のノズルストッカーの前記ノズル収納部と前記実装ヘッドの前記ノズル装着部とを相互に対向させた後に、前記一のノズルストッカーを前記上昇位置に上昇させて、前記ノズル収納部に収納されていた前記ノズルを対向する前記ノズル装着部に装着する装着動作、あるいは前記ノズル装着部に装着されていた前記ノズルを対向する前記ノズル収納部に収納する収納動作を実行する制御部と
を備え、
前記ノズルストッカーが前記ノズル収納部に前記ノズルを収納した状態で前記ノズルストッカーおよび前記ノズルが占める領域を収納時占領領域としたとき、
前記上昇位置で前記ノズル装着部に近接する前記ノズルストッカーの前記収納時占領領域の少なくとも一部の突出範囲は前記ヘッド周辺部材の下端より上側に突出する一方、前記下降位置にある前記ノズルストッカーの前記収納時占領領域は前記ヘッド周辺部材より下側にあり、
前記装着動作あるいは前記収納動作の実行に際して前記実装ヘッドの前記ノズル装着部に対向する前記ノズル収納部が属する前記ノズルストッカーの前記収納時占領領域の前記突出範囲は、前記ヘッド周辺部材から前記第２方向に外れている部品実装装置。
【請求項２】
前記ノズル装着部は、鉛直方向へ移動自在であり、
前記制御部は、前記一のノズルストッカーを前記上昇位置へ上昇させるとともに前記ノズル装着部を下降させることで、前記一のノズルストッカーと前記ノズル装着部とを近接させて、前記装着動作あるいは前記収納動作を実行する請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記複数のノズルストッカーのうち、全てのノズルストッカーが前記下降位置にある全下降状態を検知する検知部をさらに備えた請求項１または２に記載の部品実装装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記検知部が前記全下降状態を検知できない間は前記実装ヘッドの平行方向への移動を禁止する請求項３に記載の部品実装装置。
【請求項５】
前記検知部は、前記複数のノズルストッカーのうちいずれかの前記ノズルストッカーが前記上昇位置にある一部上昇状態をさらに検知する請求項３または４に記載の部品実装装置。
【請求項６】
前記複数のノズルストッカーのそれぞれには、前記第２方向に貫通する貫通孔が鉛直方向に３個並ぶ遮光部材が固定され、前記下降位置にある前記ノズルストッカーの前記遮光部材では、最上部の前記貫通孔が所定の第１高さに位置するとともに最下部の前記貫通孔が所定の第２高さに位置し、前記上昇位置にある前記ノズルストッカーの前記遮光部材では、中央部の前記貫通孔が前記第１高さに位置し、
前記検知部は、前記複数のノズルストッカーの前記遮光部材を挟んで投光部から受光部へ前記第２方向に平行に光を射出する光センサーを前記第１高さおよび前記第２高さそれぞれに配置し、前記第１高さおよび前記第２高さの前記光センサーのうち、両方の前記光センサーの前記受光部が受光したことで前記全下降状態を検知し、前記第１高さの前記光センサーの前記受光部のみが受光したことで前記一部上昇状態を検知する請求項５に記載の部品実装装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記複数のノズルストッカーに対して行った昇降制御の内容と、前記検知部の検知結果とが整合しない場合は、異常を報知する請求項３ないし６のいずれか一項に記載の部品実装装置。
【請求項８】
前記ヘッドユニットに固定されたマーク撮像用カメラをさらに備え、
前記制御部は、前記各ノズルストッカーに付された個別マークを前記マーク撮像用カメラで撮像することで前記個別マークの位置を認識する個別マーク認識動作を実行し、前記個別マーク認識動作での認識結果に基づいて前記実装ヘッドの位置を制御することで前記実装ヘッドの前記ノズル装着部を前記一のノズルストッカーの前記ノズル収納部に対向させる請求項１ないし７のいずれか一項に記載の部品実装装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記ノズル交換用収納機に付された全体マークを前記マーク撮像用カメラで撮像することで前記全体マークの位置を認識する全体マーク認識動作を実行し、前記全体マーク認識動作での認識結果に基づいて前記個別マークに対する前記マーク撮像用カメラの位置を制御しつつ前記個別マーク認識動作を実行する請求項８に記載の部品実装装置。
【請求項１０】
前記実装ヘッドは、複数の前記ノズル装着部を円周状に配列したロータリー式の実装ヘッドであり、
前記ノズルストッカーは、前記実装ヘッドにおける前記複数のノズル装着部の配列に対応して、複数の前記ノズル収納部を円周状に配列したノズル収納ユニットを有し、
前記制御部は、前記実装ヘッドと前記一のノズルストッカーの前記ノズル収納ユニットとを対向させて、前記実装ヘッドの前記複数のノズル装着部と前記ノズル収納ユニットの前記複数のノズル収納部とを相互に対向させた後に、前記一のノズルストッカーを前記上昇位置に上昇させることで、前記複数のノズル装着部に対して前記装着動作あるいは前記収納動作を実行する請求項１ないし９のいずれか一項に記載の部品実装装置。
【請求項１１】
前記第１方向に直交する直交方向に複数の前記実装ヘッドが配列され、
前記ノズルストッカーは、前記複数の実装ヘッドの配列に対応して、前記直交方向に配列された複数の前記ノズル収納ユニットを有し、
前記制御部は、前記複数の実装ヘッドと前記一のノズルストッカーの前記複数のノズル収納ユニットとを対向させて、前記複数の実装ヘッドの前記複数のノズル装着部と前記複数のノズル収納ユニットの前記複数のノズル収納部とを相互に対向させた後に、前記一のノズルストッカーを前記上昇位置に上昇させることで、前記複数の実装ヘッドの前記複数のノズル装着部に対して前記装着動作あるいは前記収納動作を実行する請求項１０に記載の部品実装装置。
【請求項１２】
前記実装ヘッドは、複数の前記ノズル装着部を直列配列した直列式の実装ヘッドであり、
前記ノズルストッカーでは、前記実装ヘッドにおける前記複数のノズル装着部の配列に対応して、複数の前記ノズル収納部が直列配列され、
前記制御部は、前記実装ヘッドの前記複数のノズル装着部と前記一のノズルストッカーの前記複数のノズル収納部とを相互に対向させた後に、前記一のノズルストッカーを前記上昇位置に上昇させることで、前記複数のノズル装着部に対して前記装着動作あるいは前記収納動作を実行する請求項１ないし９のいずれか一項に記載の部品実装装置。
【請求項１３】
前記ヘッド周辺部材は、前記実装ヘッドの前記ノズルが保持する部品を撮像する部品撮像カメラである請求項１ないし１２のいずれか一項に記載の部品実装装置。
【請求項１４】
前記ヘッド周辺部材は、前記ヘッドユニットの位置を示すマークが付されたマーク部材である請求項１ないし１２のいずれか一項に記載の部品実装装置。
【請求項１５】
所定の配列方向に並んでそれぞれがノズルをノズル収納部に収納可能な複数のノズルストッカーと、
前記複数のノズルストッカーの上側に位置する実装ヘッドのノズル装着部に近接する上昇位置と前記上昇位置より下側で前記ノズル装着部から離間する下降位置との間で前記各ノズルストッカーを個別に昇降させる昇降部と
を備え、
前記昇降部は、前記各ノズルストッカーを前記下降位置に位置させた状態で前記複数のノズルストッカーのうちの一のノズルストッカーの前記ノズル収納部へ対向する位置に前記実装ヘッドの前記ノズル装着部が移動してきた後に、前記一のノズルストッカーを前記上昇位置に上昇させて、前記ノズル収納部に収納されていた前記ノズルを対向する前記ノズル装着部に装着する装着動作あるいは前記ノズル装着部に装着されていた前記ノズルを対向する前記ノズル収納部に収納する収納動作を実行し、
前記ノズルストッカーが前記ノズル収納部に前記ノズルを収納した状態で前記ノズルストッカーおよび前記ノズルが占める領域を収納時占領領域としたとき、
前記上昇位置で前記ノズル装着部に近接する前記ノズルストッカーの前記収納時占領領域のうち少なくとも一部の突出範囲は、前記実装ヘッドの前記配列方向側に配置されて前記ヘッドに伴って移動するヘッド周辺部材の下端より上側に突出する一方、前記下降位置にある前記ノズルストッカーの前記収納時占領領域は前記ヘッド周辺部材より下側にあり、
前記装着動作あるいは前記収納動作の実行に際して前記実装ヘッドの前記ノズル装着部に対向する前記ノズル収納部が属する前記ノズルストッカーの前記収納時占領領域の前記突出範囲は、前記ヘッド周辺部材から前記配列方向に外れているノズル交換用収納機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ノズルを着脱自在に装着できる実装ヘッドに対して、ノズル交換用収納機を用いてノズルを交換する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、その先端に設けられたノズルで部品を保持する実装ヘッドを用いて、部品供給部から供給された部品を基板へ移載することで、基板への部品実装を行う部品実装装置が知られている。また、特許文献１では、複数のノズルを収納可能なノズル交換用収納機（ノズル交換機）を用いて、実装ヘッドに装着するノズルを交換可能な部品実装装置が記載されている。このような装置では、特許文献２、３に例示されているように、ノズル交換用収納機と実装ヘッドとを相互に近接させた状態で、ノズル交換に要する所定動作を実装ヘッドとノズル交換用収納機とに実行させることで、実装ヘッドのノズルを交換することができる。
【０００３】
つまり、特許文献２のノズル交換用収納機は、ベースに設けられた開口にノズルを収納可能な構成を具備する。そして、ノズルを収納する開口に対して実装ヘッドを近接させることで、開口に収納されたノズルに実装ヘッドの先端を押し込んで、ノズルが実装ヘッドに装着される。
【０００４】
また、特許文献３のノズル交換用収納機では、ノズル収納部にノズルを収納するノズルストッカーが昇降自在に具備されている。そして、ノズル収納部と実装ヘッドとが鉛直方向に相互に対向した状態からノズルストッカーが上昇すると、ノズルストッカーのノズル収納部が実装ヘッドに近接して、ノズル交換に要する所定動作を実行する。具体的には、ノズル収納部に収納されていたノズルを実装ヘッドに装着する装着動作や、実装ヘッドに装着されていたノズルをノズル収納部に収納する収納動作といった各動作が適宜実行されて、ノズル交換が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−０２１８５７号公報
【特許文献２】特開２００８−０４１８５５号公報
【特許文献３】特開２００６−２６９７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述のノズル交換用収納機では、複数のノズルストッカーを配列することで、ノズル収納部の数を増やして、ノズル交換用収納機の拡充を図ることができる。ただし、特許文献３のようにノズルストッカーを昇降自在に構成しようとした場合、複数のノズルストッカーを上昇させた際に、一部のノズルストッカーがノズル交換用収納機の上側に位置する部材との間で干渉を引き起こすおそれがあった。
【０００７】
つまり、ノズルストッカーの動作対象である実装ヘッドの周辺には、実装ヘッド以外の部材が実装ヘッドに伴って移動自在に設けられることがある。具体例を挙げると、特許文献１では、実装ヘッドのノズルに吸着された部品を認識する光学的検出器が水平方向から実装ヘッドの先端に隣接しつつ、実装ヘッドに伴って移動自在に設けられている。この光学的検出器のようなヘッド周辺部材が、ノズルストッカーの配列方向から実装ヘッドに対して設けられていると、複数のノズルストッカーのうちの一のノズルストッカーが装着動作や収納動作のために実装ヘッドに対向した状態において、他のノズルストッカーの上側にヘッド周辺部材が位置する場合がある。したがって、複数のノズルストッカーを上昇させると、当該他のノズルストッカーやこれに収納されるノズル等がヘッド周辺部材と干渉するおそれがあった。
【０００８】
この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、それぞれノズル収納部にノズルを収納可能な複数のノズルストッカーを配列してノズル交換用収納機の拡充を図るとともに、実装ヘッドの周りの部材との間における干渉の発生を防止しつつ複数のノズルストッカーを昇降自在とすることを可能とする技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明にかかる部品実装装置は、上記目的を達成するために、ノズルが着脱自在とされるノズル装着部が、所定の方向である第１方向に配列された実装ヘッドと、実装ヘッドより下側において、ノズルを収納可能なノズル収納部を第１方向に複数配列したノズルストッカーを、第１方向と交差する第２方向に複数有し、ノズル装着部に近接する上昇位置と前記上昇位置より下側で前記ノズル装着部から離間する下降位置との間で前記各ノズルストッカーを個別に昇降可能なノズル交換用収納機と、実装ヘッドの第２方向となる側方に設けられて実装ヘッドに伴って移動するヘッド周辺部材と、各ノズルストッカーを下降位置に位置させつつ実装ヘッドを水平方向に移動させることで複数のノズルストッカーのうちの一のノズルストッカーのノズル収納部と実装ヘッドのノズル装着部とを相互に対向させた後に、一のノズルストッカーを上昇位置に上昇させて、ノズル収納部に収納されていたノズルを対向するノズル装着部に装着する装着動作、あるいはノズル装着部に装着されていたノズルを対向するノズル収納部に収納する収納動作を実行する制御部とを備え、ノズルストッカーがノズル収納部にノズルを収納した状態でノズルストッカーおよびノズルが占める領域を収納時占領領域としたとき、上昇位置でノズル装着部に近接するノズルストッカーの収納時占領領域の少なくとも一部の突出範囲はヘッド周辺部材の下端より上側に突出する一方、下降位置にあるノズルストッカーの収納時占領領域はヘッド周辺部材より下側にあり、装着動作あるいは収納動作の実行に際して実装ヘッドのノズル装着部に対向するノズル収納部が属するノズルストッカーの収納時占領領域の突出範囲は、ヘッド周辺部材から第２方向に外れている。
【００１０】
本発明にかかるノズル交換用収納機は、上記目的を達成するために、所定の配列方向に並んでそれぞれがノズルをノズル収納部に収納可能な複数のノズルストッカーと、複数のノズルストッカーの上側に位置する実装ヘッドのノズル装着部に近接する上昇位置と上昇位置より下側でノズル装着部から離間する下降位置との間で各ノズルストッカーを個別に昇降させる昇降部とを備え、昇降部は、各ノズルストッカーを下降位置に位置させた状態で複数のノズルストッカーのうちの一のノズルストッカーのノズル収納部へ対向する位置に実装ヘッドのノズル装着部が移動してきた後に、一のノズルストッカーを上昇位置に上昇させて、ノズル収納部に収納されていたノズルを対向するノズル装着部に装着する装着動作あるいはノズル装着部に装着されていたノズルを対向するノズル収納部に収納する収納動作を実行し、ノズルストッカーがノズル収納部にノズルを収納した状態でノズルストッカーおよびノズルが占める領域を収納時占領領域としたとき、上昇位置でノズル装着部に近接するノズルストッカーの収納時占領領域のうち少なくとも一部の突出範囲は、実装ヘッドの配列方向側に配置されてヘッドに伴って移動するヘッド周辺部材の下端より上側に突出する一方、下降位置にあるノズルストッカーの収納時占領領域はヘッド周辺部材より下側にあり、装着動作あるいは収納動作の実行に際して実装ヘッドのノズル装着部に対向するノズル収納部が属するノズルストッカーの収納時占領領域の突出範囲は、ヘッド周辺部材から配列方向に外れている。
【００１１】
このように構成された本発明（部品実装装置、ノズル交換用収納機）では、それぞれがノズルをノズル収納部に収納可能な複数のノズルストッカーが（所定の方向である第１方向と交差する第２方向に配列され、あるいは所定の配列方向に配列されて）並んでおり、ノズル交換用収納機の拡充が図られている。また、各ノズルストッカーは、実装ヘッドのノズル装着部に近接する上昇位置と、上昇位置より下側で実装ヘッドから離間する下降位置との間で個別に昇降可能となっている。そして、実装ヘッドのノズル装着部に対してノズルの装着動作あるいは収納動作を実行するに際しては、各ノズルストッカーを下降位置に位置させた状態で実装ヘッドを水平方向に移動させることで、複数のノズルストッカーのうちの一のノズルストッカーのノズル収納部と、実装ヘッドのノズル装着部とが相互に対向させられる。こうして、装着／収納動作の実行主体であるノズル収納部と、装着／収納動作の実行対象であるノズル装着部とが対向する。続いて、当該一のノズルストッカーを上昇位置に上昇させることで、ノズル収納部をノズル装着部に近接させて、相互に対向するノズル収納部とノズル装着部との間で装着／収納動作が実行される。
【００１２】
そして、本発明では、装着／収納動作を実行する際に、複数のノズルストッカーやこれらに収納されるノズルがヘッド周辺部材との間で干渉を起こすことがないように、ノズルストッカーの収納時占領領域とノズル周辺部材との関係が規定されている。ここで、収納時占領領域とは、ノズルストッカーがノズル収納部にノズルを収納した状態でノズルストッカーおよびノズルが占める領域である。つまり、装着／収納動作を実行するにあたっては、複数のノズルストッカーのうちの一のノズルストッカーが下降位置から上昇位置に上昇して実装ヘッドに近接する。この際、上昇位置に上昇した一のノズルストッカーの収納時占有領域の少なくとも一部の突出範囲は、ヘッド周辺部材の下端より上側に突出する。ただし、実装ヘッドのノズル装着部に当該一のノズルストッカーのノズル収納部が対向している状態においては、当該一のノズルストッカーのこの突出範囲は、ヘッド周辺部材から外れている。したがって、装着／収納動作のために上昇位置に上昇するノズルストッカーやこれに収納されるノズルとノズル周辺部材との干渉は防止されている。また、装着／収納動作を実行するにあたっては、複数のノズルストッカーのうちの一のノズルストッカー以外の他のノズルストッカーは、下降位置に位置する。この際、下降位置にあるノズルストッカーの収納時占領領域はヘッド周辺部材より下側にある。したがって、他のノズルストッカーやこれに収納されるノズルがヘッド周辺部材と干渉することが防止されている。こうして本発明では、それぞれノズル収納部にノズルを収納可能な複数のノズルストッカーを配列してノズル交換用収納機の拡充を図るとともに、実装ヘッドの周りの部材との間における干渉の発生を防止しつつ複数のノズルストッカーを昇降自在とすることが可能となっている。
【００１３】
この際、ノズル装着部は、鉛直方向へ移動自在であり、制御部は、一のノズルストッカーを上昇位置へ上昇させるとともにノズル装着部を下降させることで、一のノズルストッカーとノズル装着部とを近接させて、装着動作あるいは収納動作を実行するように、部品実装装置を構成しても良い。かかる構成では、ノズル装着部とノズルストッカーを近接させるにあたって、ノズル装着部およびノズルストッカーの両方がお互いへ向けて移動する。したがって、ノズル装着部とノズルストッカーを近接させるためにノズルストッカーを上昇させる距離も短く抑えられるため、ノズルストッカーのストロークを短くして、ノズル交換用収納機をコンパクトに構成することができる。
【００１４】
また、複数のノズルストッカーのうち、全てのノズルストッカーが下降位置にある全下降状態を検知する検知部をさらに備えように、部品実装装置を構成しても良い。このように構成することで、検知部の検知結果からノズルストッカーの昇降状態を把握しつつ、適切な制御を実行することができる。
【００１５】
具体的には、制御部は、検知部が全下降状態を検知できない間は実装ヘッドの平行方向への移動を禁止するように、部品実装装置を構成しても良い。つまり、複数のノズルストッカーのうちいずれかが下降位置よりも上昇しているような状態で実装ヘッドを平行方向へ移動させると、下降位置から上昇しているノズルストッカーの収納時占領領域とノズル周辺部材とが干渉するおそれがある。これに対して、検知部が全下降状態を検知できない間は実装ヘッドの平行方向への移動を禁止することで、このような干渉の発生を確実に防止できる。
【００１６】
さらに、検知部は、複数のノズルストッカーのうちいずれかのノズルストッカーが上昇位置にある一部上昇状態をさらに検知するように、部品実装装置を構成しても良い。このように構成することで、検知部の検知結果からノズルストッカーの昇降状態を把握しつつ、適切な制御を実行することができる。
【００１７】
具体的には、複数のノズルストッカーのそれぞれには、第２方向に貫通する貫通孔が鉛直方向に３個並ぶ遮光部材が固定され、下降位置にあるノズルストッカーの遮光部材では、最上部の貫通孔が所定の第１高さに位置するとともに最下部の貫通孔が所定の第２高さに位置し、上昇位置にあるノズルストッカーの遮光部材では、中央部の貫通孔が第１高さに位置し、検知部は、複数のノズルストッカーの遮光部材を挟んで投光部から受光部へ第２方向に平行に光を射出する光センサーを第１高さおよび第２高さそれぞれに配置し、第１高さおよび第２高さの光センサーのうち、両方の光センサーの受光部が受光したことで全下降状態を検知し、第１高さの光センサーの受光部のみが受光したことで一部上昇状態を検知するように、部品実装装置を構成しても良い。このような構成では、光センサーの受光部の受光結果から、全下降状態や一部上昇状態を簡便に検知することができる。
【００１８】
ちなみに、制御部は、複数のノズルストッカーに対して行った昇降制御の内容と、検知部の検知結果とが整合しない場合は、異常を報知するように、部品実装装置を構成しても良い。つまり、かかる不整合が生じたということは、複数のノズルストッカーに対して行った昇降制御が何らかの理由で適切に実行されなかったことを意味する。そこで、異常を報知して、例えば作業者によるメンテナンスを促すことが好適となる。
【００１９】
また、ヘッドユニットに固定されたマーク撮像用カメラをさらに備え、制御部は、各ノズルストッカーに付された個別マークをマーク撮像用カメラで撮像することで個別マークの位置を認識する個別マーク認識動作を実行し、個別マーク認識動作での認識結果に基づいて実装ヘッドの位置を制御することで実装ヘッドのノズル装着部を一のノズルストッカーのノズル収納部に対向させるように、部品実装装置を構成しても良い。このような構成では、一のノズルストッカーに付された個別マークの位置を認識した結果に基づいて、一のノズルストッカーに対する実装ヘッドの位置を適切に制御することができるため、実装ヘッドのノズル装着部を一のノズルストッカーのノズル収納部に的確に対向させることができる。
【００２０】
さらに、制御部は、ノズル交換用収納機に付された全体マークをマーク撮像用カメラで撮像することで全体マークの位置を認識する全体マーク認識動作を実行し、全体マーク認識動作での認識結果に基づいて個別マークに対するマーク撮像用カメラの位置を制御しつつ個別マーク認識動作を実行するように、部品実装装置を構成しても良い。このような構成では、ノズル交換用収納機に付された全体マークの位置を認識した結果に基づいて、個別マークを認識する際のマーク撮像用カメラの位置を適切に制御することができる。
【００２１】
また、実装ヘッドは、複数のノズル装着部を円周状に配列したロータリー式の実装ヘッドであり、ノズルストッカーは、実装ヘッドにおける複数のノズル装着部の配列に対応して、複数のノズル収納部を円周状に配列したノズル収納ユニットを有し、制御部は、実装ヘッドと一のノズルストッカーのノズル収納ユニットとを対向させて、実装ヘッドの複数のノズル装着部とノズル収納ユニットの複数のノズル収納部とを相互に対向させた後に、一のノズルストッカーを上昇位置に上昇させることで、複数のノズル装着部に対して装着動作あるいは収納動作を実行するように、部品実装装置を構成しても良い。このように構成することで、ロータリー式の実装ヘッドが具備する複数のノズル装着部に対して、装着動作あるいは収納動作を効率的に実行することができる。
【００２２】
さらに、第１方向に直交する直交方向に複数の実装ヘッドが配列され、ノズルストッカーは、複数の実装ヘッドの配列に対応して、直交方向に配列された複数のノズル収納ユニットを有し、制御部は、複数の実装ヘッドと一のノズルストッカーの複数のノズル収納ユニットとを対向させて、複数の実装ヘッドの複数のノズル装着部と複数のノズル収納ユニットの複数のノズル収納部とを相互に対向させた後に、一のノズルストッカーを上昇位置に上昇させることで、複数の実装ヘッドの複数のノズル装着部に対して装着動作あるいは収納動作を実行するように、部品実装装置を構成しても良い。このように構成することで、複数のロータリー式の実装ヘッドの複数のノズル装着部に対して、装着動作あるいは収納動作を効率的に実行することができる。
【００２３】
また、実装ヘッドは、複数のノズル装着部を直列配列した直列式の実装ヘッドであり、ノズルストッカーでは、実装ヘッドにおける複数のノズル装着部の配列に対応して、複数のノズル収納部が直列配列され、制御部は、実装ヘッドの複数のノズル装着部と一のノズルストッカーの複数のノズル収納部とを相互に対向させた後に、一のノズルストッカーを上昇位置に上昇させることで、複数のノズル装着部に対して装着動作あるいは収納動作を実行するように、部品実装装置を構成しても良い。このように構成することで、直列式の実装ヘッドが具備する複数のノズル装着部に対して、装着動作あるいは収納動作を効率的に実行することができる。
【００２４】
なお、ノズル周辺部材としては、種々の部材が想定される。具体的には、実装ヘッドのノズルが保持する部品を撮像する部品撮像カメラ、あるいはヘッドユニットの位置を示すマークが付されたマーク部材がヘッド周辺部材となり得る。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、それぞれノズル収納部にノズルを収納可能な複数のノズルストッカーを配列してノズル交換用収納機の拡充を図るとともに、実装ヘッドの周りの部材との間における干渉の発生を防止しつつ複数のノズルストッカーを昇降自在とすることが可能となっている。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明を適用可能な部品実装装置の部分的構成を模式的に例示する平面図である。
【図２】図１の部品実装装置が備えるヘッドユニットの一例を示す側面図である。
【図３】図１の部品実装装置が備えるヘッドユニットの一例を示すＸ方向の部分断面図である。
【図４】本発明を適用可能なノズル交換用収納機の一例を示す斜視図である。
【図５】図４のノズル交換用収納機が具備するノズルストッカーの一例を示す平面図である。
【図６】ヘッドユニットでのノズル装着部の配列とノズルストッカーでのノズル収納部の配列との対応関係を模式的に示す図である。
【図７】挿脱規制状態および挿脱許可状態の切換動作の一例を示す平面図である。
【図８】図４のノズル交換用収納機の一例を示す側面図である。
【図９】図４のノズル交換用収納機の一例を示す正面図である。
【図１０】１個のノズルストッカーが選択的に上昇した状態を例示する正面図である。
【図１１】昇降状態検出機構の一例を模式的に示す斜視図である。
【図１２】図１１の昇降状態検出機構の動作の一例を模式的示す動作説明図である。
【図１３】図１の部品実装装置が備える電気的構成の一例を示すブロック図である。
【図１４】図１の部品実装装置で実行されるノズルの装着・収納・交換の一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１４のフローチャートで実行されるサブルーチンである「全下降状態確認」の一例を示すフローチャートある。
【図１６】図１４のステップＳ１６０〜Ｓ２００で実行される動作の一例を部分的に示す動作説明図である。
【図１７】図１６のフローチャートで実行されるサブルーチンである「一部上昇状態確認」の一例を示すフローチャートである。
【図１８】図１４のフローチャートで実行されるサブルーチンである「ノズル装着」の一例を示すフローチャートである。
【図１９】図１４のフローチャートで実行されるサブルーチンである「ノズル収納」の一例を示すフローチャートである。
【図２０】ノズルストッカーの収納時占領領域とカメラとの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図１は、本発明を適用可能な部品実装装置の部分的構成を模式的に例示する平面図である。同図および以下に示す図では、基板搬送方向Ｘ、幅方向Ｙおよび鉛直方向ＺからなるＸＹＺ直交座標系を適宜示す。また、Ｘ軸の矢印側を一方側と称し、Ｘ軸の矢印の反対側を他方側と適宜称する。部品実装装置１は、搬送レーン２が搬入した基板に対して、部品供給部３が供給する部品をヘッドユニット４により移載する概略構成を具備する。より具体的には、基板搬送方向Ｘに並行して延設された２本の搬送レーン２と、これら搬送レーン２の幅方向Ｙの両側それぞれに２個ずつ設けられた部品供給部３と、４個のヘッドユニット４とを部品実装装置１は備える。
【００２８】
２本の搬送レーン２それぞれは共通の構成を具備しており、基板を基板搬送方向Ｘの上流側（図１において右側から左側へ基板を搬送する場合には一方側となる）から搬入して所定の停止位置２０（図１の一点鎖線）で停止させる基板搬入動作と、停止位置２０で部品実装を受けた基板を基板搬送方向Ｘの下流側へ搬出する基板搬出動作とを実行する。この際、各搬送レーン２は、例えば基板搬送方向Ｘにおいて異なる２つの停止位置２０それぞれに基板を停止できる構成を具備する。２本の搬送レーン２のそれぞれは基板搬送方向Ｘに並行して延設された２本の搬送コンベア２１で構成され、部品実装装置１では４本の搬送コンベア２１が幅方向Ｙへ並ぶ。４本の搬送コンベア２１のうち、外側の２本は幅方向Ｙに固定された固定コンベアであり、内側の２本は幅方向Ｙに移動自在な可動コンベアである。したがって、可動コンベア２１の幅方向Ｙへ移動させることで、搬送レーン２の幅を基板の幅に応じて調整することができる。
【００２９】
ちなみに、２本の搬送レーン２における基板搬送の態様は、図１に例示したものに限られない。つまり、図１では、２本の搬送レーン２それぞれに２つずつ停止位置２０を設定して、合計４つの停止位置２０を設定しつつ基板搬送を行う場合が例示されているが、２本の搬送レーン２それぞれに、一方は右側、他方は左側に１つずつ停止位置２０を設定して、合計２つの停止位置２０を設定することもできる。また、基板の幅が広いために２本の搬送レーン２で同時に基板搬送を実行できないような場合には、２本の搬送レーンのうちの一方でのみ基板搬送を実行して、他方では基板搬送を実行しなくても構わない。
【００３０】
これら搬送レーン２の幅方向Ｙの両側それぞれでは、２個の部品供給部３が基板搬送方向Ｘに並んでおり、部品実装装置１では、合計４個の部品供給部３が設けられている。各部品供給部３は、複数のテープフィーダー３１を基板搬送方向Ｘに配列した構成を具備する。各テープフィーダー３１は、集積回路（ＩＣ）、トランジスタ、コンデンサ等の小片状の電子部品を収納するテープをリールに巻き回した概略構成を具備し、リールから電子部品を間欠的に搬送レーン２側端部へ送り出すことで、電子部品を供給する。なお、部品供給部３を構成するフィーダーの種類としては、テープ型のフィーダーに限られず、トレイに載置された状態で電子部品を供給するトレイ型のフィーダーであっても良い。
【００３１】
４個のヘッドユニット４のそれぞれは、Ｘ方向に配列された３本の実装ヘッド５を有し、各実装ヘッド５の先端のノズルで各テープフィーダー３１の搬送レーン２側端部から部品を吸着することで、部品供給部３が供給する部品を停止位置２０に停止する基板へ移載する。また、部品実装装置１では、ヘッドユニット４を移動させるためのヘッド駆動機構６が設けられている。具体的には、４個のヘッド駆動機構６が上述した４個の部品供給部３に対応して設けられている。そして、４個のヘッド駆動機構６がそれぞれ１個のヘッドユニット４の駆動を担う。
【００３２】
各ヘッド駆動機構６は、Ｘ方向へ移動自在にヘッドユニット４を支持しつつＸ方向に延びるＸ軸ビーム６１を、Ｙ方向へ移動自在に支持した構成を具備する。Ｘ軸ビーム６１には、ヘッドユニット４に取り付けられてＸ方向に延びるＸ軸ボールネジ６２と、Ｘ軸ボールネジ６２を回転駆動するＸ軸サーボモーター６３とが取り付けられている。そして、Ｘ軸サーボモーター６３がＸ軸ボールネジ６２を回転駆動すると、Ｘ軸ボールネジ６２に螺合する不図示のナットが固定されたヘッドユニット５がＸ軸ビーム６１に沿ってＸ方向へ移動する。また、各ヘッド駆動機構６は、Ｘ軸ビーム６１の一方の端部が取り付けられて搬送レーン２の上方をＹ方向に延びるＹ軸ボールネジ６４と、Ｙ軸ボールネジ６４を回転駆動するＹ軸サーボモーター６５とを有する。そして、Ｙ軸サーボモーター６３がＹ軸ボールネジ６４を回転駆動すると、Ｙ軸ボールネジ６４に螺合する不図示のナットが固定されたＸ軸ビームがヘッドユニット５を伴ってＹ方向へ移動する。Ｘ軸ビーム６１の他方の端部はそれぞれ２本の搬送レーン２のＸ方向中央部の上方をＹ方向に跨ぐ２本のレール６６のずれかに摺動可能に支持されている。
【００３３】
このように構成された各ヘッド駆動機構６は、Ｘ軸サーボモーター６３とＹ軸サーボモーター６５とを適宜回転させることで、対応する部品供給部３上方と停止位置２０の基板上方との間で、担当するヘッドユニット４を移動させることができる。これによって、ヘッドユニット４は、部品供給部３が供給する部品を実装ヘッド５で吸着して、停止位置２０に停止する基板へ移載することができる。
【００３４】
また、４個の部品供給部３それぞれに対しては、カメラ６８とノズル交換用収納機７とがＹ方向の内側（搬送レーン２側）から隣接して配置されている。こうして、カメラ６８およびノズル交換用収納機７が、部品供給部３と搬送レーン２との間（換言すれば、ヘッドユニット４の移動経路）に設けられている。カメラ６８は、鉛直方向Ｚに平行に上方を向いて配置されており、上側を通過するヘッドユニット４に保持された部品や、ヘッドユニット４に取り付けられた後述の位置認識用のマーク部材４１（図３）を撮像する。また、ノズル交換用収納機７は、ヘッドユニット４の各実装ヘッド５に取り付けられたノズルを交換するものであり、その詳細は後述する。
【００３５】
図２は、図１の部品実装装置が備えるヘッドユニットの一例を示す側面図である。図３は、図１の部品実装装置が備えるヘッドユニットの一例を示すＸ方向の部分断面図である。続いては、図２および図３を用いて各ヘッドユニット４の構成について詳述する。なお、４個のヘッドユニット４は互いに同一の構成を具備するため、ここでは１個のヘッドユニット４について説明を行う。
【００３６】
ヘッドユニット４は、Ｘ方向に所定の配列ピッチＬhで直線状に並ぶ３本の実装ヘッド５を具備する。３本の実装ヘッド５それぞれは、Ｚ方向に延びるノズルシャフト５０の下端部にノズルＮを装着した概略構成を具備する。詳しくは、実装ヘッド５は、Ｚ方向に平行な中心軸Ｃ51を中心とする周方向に等しい配列ピッチで配置された８本のノズルシャフト５０を有し、各ノズルシャフト５０の下端部に設けられたノズル装着部５１にノズルＮを着脱自在に装着する。（Ｘ方向が本発明における「所定の方向である第１方向」となる。）
【００３７】
ノズル装着部５１では、その下端部がシャフト５０へ向けて屈曲する板バネ５２がノズルシャフト５０の下端部の外周に隙間を空けて対向している。そして、ノズルＮの先端を下側に向けつつノズルＮの上部をノズルシャフト５０に外側から嵌めた状態でノズル装着部５１に対してノズルＮを上方へ押し込むと、ノズルＮの外周に設けられた係合突起Ｎeが板バネ５１１の下端部を外側に押し遣りながら、ノズルシャフト５０と板バネ５２のとの間の隙間に入り込む。その結果、ノズルＮの外周突起Ｎeが板バネ５２の下端部に係合して、ノズルＮはその先端を下側へ向けつつノズル装着部５１に装着される。こうしてノズル装着部５１に装着されたノズルＮは、板バネ５１１の弾性力によってノズル装着部５１に保持される。一方、ノズル装着部５１に装着されたノズルＮを板バネ５１の弾性力に抗して下方に引っ張ることで、ノズル装着部５１からノズルＮを取り外すことができる。なお、ノズルＮには、係合突起ＮeとノズルＮの下端（先端）との間で側方に突出する鍔Ｎfが形成されている。この鍔Ｎfの機能については、ノズル交換用収納機７と一緒に後述する。
【００３８】
各ノズルシャフト５０の中心には、ノズル装着部５１からＺ方向に延びる通気路５３が形成されている一方、ノズルＮの中心には、Ｚ方向に貫通するノズル孔Ｎvが形成されており、ノズル装着部５１に装着されたノズルＮのノズル孔Ｎvは通気路５３に連通する。したがって、通気路５３を介してノズル孔Ｎvの気圧を調整しつつ、実装ヘッド５１に部品実装を実行させることができる。具体的には、部品供給部３が供給する部品を保持する際には、ノズルＮの先端を部品に接触させつつノズル孔Ｎvに負圧を与えて、ノズルＮの先端に部品を吸着することができる。また、基板に部品を載置する際には、ノズル孔Ｎvに正圧を与えて、ノズルＮから基板へ部品を瞬時に移すことができる。なお、実装ヘッド５１は、８本のノズルシャフト５０を個別に昇降させることができる。したがって、部品供給部３からの部品の保持や、基板への部品の載置は、実行主体となるノズルＮを装着したノズルシャフト５０を選択的に昇降させて実行することができる。さらに、実装ヘッド５１は、中心軸Ｃ51を中心として８本のノズルシャフト５０を一体的に回転できるロータリー式の実装ヘッドである。したがって、８本のノズルシャフト５０を適宜回転させて、ノズルＮの位置を調整することができる。
【００３９】
このように構成された３本のヘッド５のＸ方向の両外側には、Ｚ方向に延びる棒状の位置認識用のマーク部材４１が配置されている。各マーク部材４１はヘッドユニット３に固定されており、カメラ６８により撮像されてヘッドユニット３の位置認識に用いられる。  さらに、ヘッドユニット３は、ノズルＮに吸着された部品を側方から撮像するカメラ４３と、カメラ４３の視野を照らす照明４５とを有する。カメラ４３（の光学系４３１）は、実装ヘッド５に装着されたノズルＮの先端に対してＹ方向から対向して、ノズルＮに吸着された部品をＹ方向から撮像する。このように、カメラ４３は実装ヘッド５のＹ方向側に配置されている。また、実装ヘッド５において円周状に配列された８個のノズルＮの中央には、棒状の反射部材４７が設けられている。この反射部材４７によって照明４５からの光が反射されて、カメラ４３の視野をより明るく照らすことができる。
【００４０】
以上が、部品実装装置１の概要である。続いては、ノズル交換用収納機７について詳述する。図４は、本発明を適用可能なノズル交換用収納機の一例を示す斜視図である。図４では、ノズル交換用収納機７の全ノズル収納部にノズルＮが収納されている状態が示されている。ノズル交換用収納機７は、ノズルストッカー８に収納されていたノズルＮを実装ヘッド５に装着する装着動作や、実装ヘッド５に装着されていたノズルＮをノズルストッカー８に収納する収納動作を実行する。具体的には、ノズル交換用収納機７の上部には、互いに共通する構成を具備する４個のノズルストッカー８がＹ方向に等ピッチで配列されており、各ノズルストッカー８が装着動作や収納動作を実行可能である。
【００４１】
図５は、図４のノズル交換用収納機が具備するノズルストッカーの一例を示す平面図である。図５に基づき、ノズルストッカー８について説明する。ノズルストッカー８は、Ｘ方向に延びる直方体状のストッカー本体８０と、ストッカー本体８０の上面において上方を向いて開口するノズル収納部８１とを有し、鉛直方向Ｚから挿脱自在にノズルＮをノズル収納部８１に収納する。具体的には、ノズルＮの鍔Ｎfより下側（先端側）がノズル収納部８１に嵌入しつつ、ノズルＮの鍔Ｎfから上側がノズル収納部８１から突出した状態で（図４）、ノズル収納部８１はノズルＮを収納する。図５に示すように、ストッカー本体８０の上面では、円周状に等ピッチで配列された８個のノズル収納部８１から１個のノズル収納ユニット８１Ｕが構成され、さらに３個のノズル収納ユニット８１ＵがＸ方向に直線状に等ピッチで配列されている。かかるノズル収納部８１の配列は、ヘッドユニット４におけるノズル装着部５１の配列に対応したものである。
【００４２】
図６は、ヘッドユニットでのノズル装着部の配列とノズルストッカーでのノズル収納部の配列との対応関係を模式的に示す図である。同図の上段の欄では、ヘッドユニット４でのノズル装着部５１の配列を下方から見た様子が示され、同図の下段の欄では、ノズルストッカー８でのノズル収納部８１の配列を上方から見た様子が示されている。なお、同図では、各実装ヘッド５の回転角度が互いに等しく調整された状態が示されており、ノズル装着部５１はノズルＮが装着される円形状のノズルシャフト５０の下端部であり円形状で表されている。
【００４３】
上述したとおり、ヘッドユニット４では、３本の実装ヘッド５がＸ方向に配列ピッチＬhで直線状に配列されている。さらに、各実装ヘッド５では、８個のノズル装着部５１が周方向に配列ピッチＬoで円周状に配列されている。
【００４４】
これに対して、ノズルストッカー８では、３個のノズル収納ユニット８１ＵがＸ方向に上記配列ピッチＬhと等しい配列ピッチで直線状に配列されている。さらに、各ノズル収納ユニット８１Ｕでは、８個のノズル収納部８１が周方向に上記配列ピッチＬoと等しい配列ピッチで配列されている。ちなみに、こうしてノズル収納部８１を配列した場合、Ｘ方向に隣接する異なるノズル収納ユニット８１Ｕに属しつつ、各ノズル収納ユニット８１Ｕにおける配置が等しい関係にあるノズル収納部８１は、Ｘ方向に配列ピッチＬhで配列される。
【００４５】
このように、ヘッドユニット４でのノズル装着部５１の配列と、ノズルストッカー８でのノズル収納部８１の配列とが対応付けられている。したがって、ヘッドユニット５の各実装ヘッド５の回転角度を調整して、図６に示したようにノズル装着部５１の配列角度とノズル収納部８１の配列角度とを合わせておけば、ヘッドユニット４をノズルストッカー８にＺ方向から対向させることで、各ノズル装着部５１と各ノズル収納部８１とを１対１の対応関係で相互にＺ方向に対向させることができる。以上が、ヘッドユニット４でのノズル装着部の配列とノズルストッカー８でのノズル収納部の配列との対応関係の説明である。図４、図５に戻ってノズルストッカー８の説明を続ける。
【００４６】
ストッカー本体８０の上面において、各ノズル収納ユニット８１の周囲には略円板状に窪んだ軸受孔８０１が形成されており、８個のノズル収納部８１は軸受孔８０１の底部で開口する。そして、軸受孔８０１の内径と略同じか若干小さい外径を有する円環状のシャッター８２が、各軸受孔８０１に嵌入されて、各ノズル収納ユニット８１Ｕに対して設けられている。各ノズル収納ユニット８１においては、複数のノズル収納部８１の円周配列の中心と、軸受孔８０１の円形状の中心と、シャッター８２の円環形状の中心とは相互に一致しており、シャッター８２は、軸受孔８０１の内壁との間で摺動しつつノズル収納ユニット８１Ｕの周囲を回動自在となっている。なお、ストッカー本体８０の上面においては、軸受孔８０１の内側に突き出てシャッター８２を上から位置決めする押えプレート８０３が各軸受孔８０１の周囲にねじ止めされており、シャッター８２の軸受孔８０１からの脱落が防止されている。
【００４７】
このように、３個のノズル収納ユニット８１Ｕそれぞれに対してシャッター８２が設けられている。そして、各シャッター８２は次のような構成を具備することで、対応するノズル収納ユニット８１Ｕの８個のノズル収納部８１に対するノズルＮの挿脱を規制する。つまり、シャッター８２は、円環状の周縁部８２１と、周縁部８２１から内側に突出する８個の突起部８２２とで構成される。周縁部８２１は、ノズル収納ユニット８１Ｕを構成する８個のノズル収納部８１に外接する外接円の径よりも大きい内径を有し、ノズル収納ユニット８１Ｕを外側から囲む。８個の突出部８２２は、かかる周縁部８２１の内壁に沿って、円周状に等ピッチで配列されている。すなわち、ノズル収納ユニット８１Ｕを構成する８個のノズル収納部８１の周りには、これらと同数の突起部８２２が設けられており、８個のノズル収納部８１と８個の突起部８２２とが対応付けられている。そして、シャッター８２を回動させると、各突起部８２２は、対応するノズル収納部８１に対するノズルＮの挿脱経路に突出する挿脱規制位置Ｐrと、当該挿脱経路から外れる挿脱許可位置Ｐpとの間で回動する（図７参照）。各突起部８２２は、挿脱規制位置Ｐrにおいて対応するノズル収納部８１に対するノズルＮの挿脱を規制する一方、挿脱許可位置Ｐpにおいて対応するノズル収納部８１に対するノズルＮの挿脱を許可する。なお、図５では、各突起部８２２は挿脱規制位置Ｐrに位置している。
【００４８】
シャッター８２が上記構成を具備するため、シャッター８２を適宜回動させることで、当該シャッター８２に対応する８個のノズル収納部８１に対して一括して、ノズルＮの挿脱を規制あるいは許可することができる。つまり、各突起部８２２が挿脱規制位置Ｐrに位置する回動状態（挿脱規制状態）をシャッター８２が取ると、このシャッター８２に対応する８個のノズル収納部８１に対しては、ノズルＮの挿脱が一括して規制される。一方、各突起部８２２が挿脱許可位置Ｐpに位置する回動状態（挿脱許可状態）をシャッター８２が取ると、このシャッター８２に対応する８個のノズル収納部８１に対しては、ノズルＮの挿脱が一括して許可される。
【００４９】
このようなシャッター８２の回動は、ストッカー本体８０の上面において各シャッター８２に対して設けられたクランクプレート８３を介して行われる。つまり、シャッター８２は、周縁部８２１から上方へ突出するピン８２３を有する。これに対して、クランクプレート８３は、シャッター８２が嵌入された軸受孔８０１に隣接して設けられ、シャッター８２のピン８２３に係合しつつ回転自在に構成されている。具体的には、クランクプレート８３は、軸受孔８０１の内側に突出した係合部８３１を有し、係合部８３１をＺ方向に貫通する長孔８３２によってピン８２３に係合する。したがって、クランクプレート８３が回動すると、シャッター８２がクランクプレート８３に連動して回動する。なお、長孔８３２の長さをピン８２３の外径よりも長くしている。
【００５０】
ストッカー本体８０のＹ方向の側面には、Ｘ方向の一方側（図５の左側）から他方側（図５の右側）に延びるガイド溝８０５が形成されている。そして、Ｘ方向にガイド溝８０５よりも長いスライダー８４が、ガイド溝８０５に嵌入されている。このスライダー８４は、Ｘ方向の他方側（図５の右側）においてガイド溝８０５の端から部分的に突出しつつ、ガイド溝８０５に沿ってＸ方向へ移動自在に設けられている。
【００５１】
さらに、スライダー８４は、Ｘ方向に並ぶ３個のクランクプレート８３それぞれの下方に配置された、上方へ突出するピン８４１を有する。こうしてＸ方向に並ぶ３本のピン８４１のそれぞれは、上方に位置するクランププレート８３に形成された切欠部８３３に係合する。したがって、スライダー８４をＸ方向に移動させると、３本のピン８４１を介してスライダー８４に係合する３個のクランクプレート８３が一括して回動し、３個のシャッター８２も一括して回動する。こうしてスライダー８４をＸ方向に移動させることで、スライダー８４に連動する３個のシャッター８２を一括して回動させて、挿脱規制状態および挿脱許可状態のいずれかに３個のシャッター８２の状態を一括して切り換えることができる。
【００５２】
図７は、挿脱規制状態および挿脱許可状態の切換動作の一例を示す平面図であり、ノズル収納ユニット８１Ｕの各ノズル収納ユニット８１にノズルＮが収納されている状態が例示されている。なお、同図では、１個のノズル収納ユニット８１Ｕに関する構成が代表して示されているが、同じノズルストッカー８に属する３個のノズル収納ユニット８１Ｕに関する構成は、一括して同じ動作を実行する。
【００５３】
同図上段の欄に示すように挿脱規制状態では、スライダー８４に伴ってピン８４１は、Ｘ方向の一方側Ｘlに移動した状態にある。したがって、クランクプレート８３は時計回り側Ｒfに回動した状態にあり、シャッター８２は反時計回りＲbに回動した状態にある。その結果、挿脱規制位置Ｐrに位置する各突起部８２２は、ノズル収納部８１に収納されるノズルＮの鍔Ｎfの直上に位置して、ノズル収納部８１からのノズルＮの取出を規制する。
【００５４】
同図下段の欄に示すように挿脱許可状態では、スライダー８４に伴ってピン８４１は、Ｘ方向の他方側Ｘrに移動した状態にある。したがって、クランクプレート８３は反時計回り側Ｒbに回動した状態にあり、シャッター８２は時計回りＲfに回動した状態にある。その結果、挿脱許可位置Ｐpに位置する各突起部８２２は、ノズル収納部８１に収納されるノズルＮの鍔Ｎfの直上から外れて、ノズル収納部８１からのノズルＮの取出を許可する。
【００５５】
図４、図５に戻って説明を続ける。ストッカー本体８０には、スライダー８４をＸ方向の一方側（図５の左側）に付勢するばね等の弾性部材（図示省略）が内蔵されており、各シャッター８２は、この弾性部材によって挿脱規制状態となる回動方向Ｒbに付勢されている。一方、スライダー８４は、ストッカー本体８０からＸ方向の他方側（図５の右側）に突出した部分に、上方へ突出するシャッター操作部８４３を有している。したがって、シャッター操作部８４３を操作することで、弾性部材の付勢力に抗してスライダー８４をＸ方向へ移動させることができる。ただし、ストッカー本体８０は、スライダー８４のＸ方向の他方側（図５の右側）で、スライダー８４の移動経路において、後述する取付平板部７５aに設けられた不図示のストッパーを備える。したがって、スライダー８４がストッパーに突き当たると、付勢力に抗したスライダー４のそれ以上の移動が規制される。
【００５６】
スライダー８４は、ピン８４１が設けられた肉厚部８４５においてＹ方向に肉厚に形成されている。この肉厚部８４５は、ガイド溝８０５からＹ方向に突出しており、スライダー８４の移動に伴って移動する。一方、スライダー本体８０の側面に対しては、スライダー８４の肉厚部８４５の移動範囲を避けつつガイド溝８０５を覆うカバー部材８０７がねじ止めされている。このカバー部材８０７によって、スライダー８４のガイド溝８０５からの脱落が防止されている。
【００５７】
続いて、図４、図８および図９を用いて、ノズルストッカー８を昇降させるストッカー昇降機構７１について説明する。ここで、図８は、図４のノズル交換用収納機の一例を示す側面図であり、図９は、図４のノズル用収納交換機の一例を示す正面図である。ノズル交換用収納機７の基台７０の上面には、互いに共通する構成を具備する４個のストッカー昇降機構７１がＹ方向に等ピッチで配列されており、これらストッカー昇降機構７１の上側に４個のノズルストッカー８がＹ方向に等ピッチで配列されている。ストッカー昇降機構７１の配列ピッチとノズルストッカー８の配列ピッチとは互いに等しく、４個のストッカー昇降機構７１と４個のノズルストッカー８とが対応付けられている。そして、各ストッカー昇降機構７１は対応して設けられた直上のノズルストッカー８を昇降させる。なお、４個のノズルストッカー８が配列されているＹ方向が、本発明における「第１方向と交差する第２方向」あるいは「所定の配列方向」であり、ここでは第１方向と直交する直交方向でもある。
【００５８】
ストッカー昇降機構７１の骨格をなす支持フレーム７１０は、基台７０上に立設されてＺ方向に延びている。ストッカー昇降機構７１は、支持フレーム７１０の下部に固定されたＺ軸シリンダー７１２と、支持フレーム７１０の上部に昇降自在に設けられた昇降プレート７１３とを有する。Ｚ軸シリンダー７１２は、シリンダーロッド７１２aをエアによってＺ方向へ進退させるロッドシリンダー（エアシリンダー）であり、基台７０の下部に収容されたエア供給装置７０１からエアホース７０２を介してエアの供給を受けてシリンダーロッド７１２aを昇降させる。昇降プレート７１３は、支持フレーム７１０の上部に固定されたガイド部材７１４によって昇降自在に支持されている。そして、Ｚ軸シリンダー７１２のシリンダーロッド７１２aの上部がジョイント７１５によって昇降プレート７１３に取り付けら、昇降プレート７１３の上部がノズルストッカー８を下側から支持する支持底板７１６に固定されている。したがって、Ｚ軸シリンダー７１２によって、ノズルストッカー８は、昇降プレート７１３と一緒に昇降する。
【００５９】
このようなストッカー昇降機構７１は、Ｚ軸シリンダー７１２のシリンダーロッド７１２aをＺ方向へ進退させることで、対応するノズルストッカー８を昇降させることができる。また、ノズル交換用収納機７では、４個のノズルストッカー８それぞれに対してストッカー昇降機構７１が個別に設けられている。したがって、４個のノズルストッカー８を個別に昇降させることが可能となっている。
【００６０】
さらに、ノズル交換用収納機１は、４個のノズルストッカー８のうち上昇したノズルストッカー８のシャッター操作部８４３を操作して、シャッター８２を操作するシャッター操作機構７３を有する。シャッター操作機構７３は、４個のノズルストッカー８のＸ方向の他方側（図９の右側）に配置されており、接続フレーム７５を介して支持フレーム７１０に取り付けられている。このシャッター操作機構７３は、次に説明するように、ノズルストッカー８のシャッター操作部８４３に、上方から対向するクラッチ部材７３１を、Ｘ軸シリンダー７３２でＸ方向へ駆動する概略構成を備える。シャッター操作部８４３は、スライダー８４のＸ方向の他方側（図９の右側）端部と連結されており、シャッター操作部８４３とスライダー８４は一体的にＸ方向に移動する。
【００６１】
接続フレーム７５は、４個のノズルストッカー８および支持フレーム７１０のＸ方向の他方側（図９の右側）でＹＺ平面に平行に設けられた取付平板部７５aと、取付平板部７５aのＹ方向の両側において支持フレーム７１０側へ向けてＸ方向に屈曲する２枚の屈曲平板部７５bとを有し、これら屈曲平板部７５bがＹ方向の両端に位置する支持フレーム７１０にねじ止めされている。そして、シャッター操作機構７３のフレーム部材７３０が、取付平板部７５aの上端に取り付けられて、取付平板部７５aからＸ方向の他方側（図９の右側）に突出する。フレーム部材７３０はＸＹ平面に平行な平板形状を有し、Ｙ方向において４個のノズルストッカー８の配列の中央に位置する。
【００６２】
クラッチ部材７３１は、Ｘ軸ガイド機構７３３を介してフレーム部材７３０の上面に取り付けられており、Ｘ方向へ移動自在となっている。具体的には、Ｘ軸ガイド機構７３３は、フレーム部材７３０の上面に固定されたＸ軸レール７３３aと、Ｘ軸レール７３３aに沿ってＸ方向へ移動自在なＸ軸スライダー７３３bとを有し、Ｘ軸スライダー７３３bにクラッチ部材７３１がねじ止めされている。クラッチ部材７３１は板状部材であり、第１延設板部７３１a、第２延設板部７３１bおよび係合爪７３１cとで構成される。第１延設板部７３１aは、Ｘ軸スライダー７３３bからノズルストッカー側８へ向けてＸ方向へ延びる板状のものであり、Ｘ軸スライダー７３３bから突出した部分で階段状に屈曲する。第２延設板７３１部bは、第１延設板部７３１aから４個のノズルストッカー８の上方までＸ方向へ延びる板状のものである。この第２延設板部７３１bは、Ｙ方向において４個のシャッター操作部８４３の配列よりも広い幅を有し、Ｙ方向に並ぶ４個のシャッター操作部８４３に上方から対向する。係合爪７３１cは、第２延設板部７３２bのノズルストッカー側８のＸ方向の先端から下方に屈曲して設けられ、Ｙ方向に第２延設板７３１bと同じ幅を有する。
【００６３】
Ｘ軸シリンダー７３２は、フレーム部材７３０の下面に取り付けられており、ノズルストッカー８側へ向けてＸ方向に延びるシリンダーロッド７３２aを有する。このシリンダーロッド７３２aは、接続フレーム７５の取付平板部７５aに設けられた貫通孔（不図示）をＸ方向に貫通して、取付平板部７５aよりノズルストッカー８側にまで延びる。Ｘ軸シリンダー７３２は、シリンダーロッド７３２aをエアによってＸ方向へ進退させるロッドシリンダー（エアシリンダー）であり、基台７０の下部に収容されたエア供給装置７０１からエアホース７０３を介してエアの供給を受けてシリンダーロッド７３２aを移動させる。そして、シリンダーロッド７３２aのノズルストッカー８側の先端が、クラッチ部材７３１に係合する係合平板７３５に接続されている。具体的には、クラッチ部材７３１の底面には、Ｘ方向に間隔を空けて配置されつつそれぞれＹ方向に延びる棒部材７３６が固定されており、係合平板７３５は、棒部材７３６の間に遊びを持って嵌入して、クラッチ部材７３１に係合する。したがって、Ｘ軸シリンダー７３２のシリンダーロッド７３２aをＸ方向へ進退させることで、クラッチ部材７３１をＸ方向へ移動させることができる。
【００６４】
このように構成されたシャッター操作機構７３のクラッチ部材７３１は、ストッカー昇降機構７１によって上昇されたノズルストッカー８のシャッター操作部８４３に選択的に係合して、上昇されたノズルストッカー８のシャッター８２を操作することができる。かかる動作について、図１０を併用しつつ説明する。ここで、図１０は、１個のノズルストッカーが選択的に上昇した状態を例示する正面図である。図１０に示す例は、シリンダーロッド７３２aがノズルストッカー８側に伸びており、クラッチ部材７３１がノズルストッカー８側に寄っている状態において、図４における左端（Ｙ方向＋側端）のノズルストッカー８のみが上昇し、その他のノズルストッカー８が下降した状況を示すものである。
【００６５】
上述のストッカー昇降機構７１は、上昇位置Ｐuと上昇位置Ｐuより下側の下降位置Ｐdの間でノズルストッカー８を昇降させる。一方、４個のノズルストッカー８それぞれの操作部８４３に対しては、上方からクラッチ部材７３１の第２延設板部７３１bが対向する。ノズルストッカー８の下降位置Ｐｄは、操作部８４３の上端が支持フレーム７１０に固定されるクラッチ部材７３１の係合爪７３１cの下端より下方となる高さに設定され、ノズルストッカー８の上昇位置Ｐuは、操作部８４３の上端が係合爪７３１cの下端より上方となる高さに設定されている。詳しくは、なお、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８の操作部８４３の上端とクラッチ部材７３１の第２延設板部７３１bとの間には、クリアランスが空いている。また、シリンダーロッド７３２aが延びた状態において、クラッチ部材７３１の係合爪７３１cは、付勢力でＸ方向の一方側Ｘlに押し遣られた操作部８４３よりもさらにＸ方向の一方側Ｘlに位置する。したがって、上昇位置Ｐuに位置するノズルストッカー８の操作部８４３に対しては、クラッチ部材７３１の係合爪７３１cがＸ方向の一方側Ｘlで係合するのに対して、下降位置Ｐdに位置するノズルストッカー８の操作部８４３に対しては、クラッチ部材７３１の係合爪７３１cは上側に外れて係合しない。
【００６６】
このようなノズル交換用収納機７では、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８に対して、シャッター操作機構７３がクラッチ部材７３１を介して操作を行うことができる。つまり、シャッター操作機構７３がＸ軸シリンダー７３２を動作させて、シリンダーロッド７３２aを縮めると、ノズルストッカー８の操作部８４３が、クラッチ部材７３１によってＸ方向の他方側Ｘrへ引っ張られる。これによって、スライダー８４がＸ方向の他方側Ｘrへ移動して、ノズルストッカー８の各シャッター８２を挿脱禁止状態から挿脱許可状態へ一括して切り換える。また、シャッター操作機構７３がＸ軸シリンダー７３２を動作させて、シリンダーロッド７３２aを延ばすと、クラッチ部材７３１のＸ方向の一方側Ｘlへの移動に伴って、ばね等の弾性部材（図示省略）による付勢力によってスライダー８４がＸ方向の一方側Ｘlへ移動して、ノズルストッカー８の各シャッター８２を挿脱許可状態から挿脱禁止状態へ一括して切り換える。このようにクラッチ部材７３１は、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８の各シャッター８２を一括して、挿脱許可状態と挿脱禁止状態との間で切り換えることができる。一方、下降位置Ｐdにあるノズルストッカー８の操作部８４３は、クラッチ部材７３１に係合しない。そのため、下降位置Ｐdにあるノズルストッカー８の各シャッター８２は、シャッター操作機構７３の操作によらず挿脱禁止状態に維持される。
【００６７】
つまり、ノズル交換用収納機７は、ストッカー昇降機構７１によってノズルストッカー８を単に昇降できるのみならず、ノズルストッカー８のシャッター８２とシャッター操作機構７３との間の動力伝達経路の形成および遮断を制御することができる。つまり、クラッチ部材７３１がノズルストッカー８側に寄っている状態において、ノズルストッカー昇降機構７１によりノズルストッカー８を上昇位置Ｐuに上昇させれば、ノズルストッカー８とシャッター操作機構７３との間の動力伝達経路を形成できる。また、ノズルストッカー昇降機構７１によりノズルストッカー８を下降位置Ｐdに下降させれば、ノズルストッカー８とシャッター操作機構７３との間の動力伝達経路を遮断できる。
【００６８】
さらに、ノズル交換用収納機７は、４個のノズルストッカー８の昇降状態を検出する昇降状態検出機構７６を有する。図１１は、昇降状態検出機構の一例を模式的に示す斜視図である。同図に示すように、昇降状態検出機構７６は、４枚の遮光板７６１と２組の光センサー７６２、７６３で構成される。４枚の遮光板７６１は４個のノズルストッカー８にそれぞれ対応してＹ方向に並べて設けられている。各遮光板７６１は、対応するノズルストッカー８に伴って昇降するため、下降位置Ｐdおよび上昇位置Ｐuのうち、同じ高さにあるノズルストッカー８の各遮光板７６１は互いに同じ高さに位置し、異なる高さにあるノズルストッカー８の各遮光板７６１は互いに異なる高さに位置する。
【００６９】
各遮光板７６１には、Ｚ方向に直線状に並ぶ３個の貫通孔７６１a、７６１b、７６１cがＹ方向に貫通している。各遮光板７６１において、最上部の貫通孔７６１aと中央部の貫通孔７６１bとの間には間隔ｃ1が設けられており、中央部の貫通孔７６１bと最下部の貫通孔７６１cとの間には、間隔ｃ1と異なる間隔ｃ2が設けられている。具体的には、間隔ｃ1は、ノズルストッカー８の下降位置Ｐdと上昇位置ＰuとのＺ方向への間隔に等しく、間隔ｃ2は、間隔ｃ1よりも短い（ｃ1＞ｃ2）。また、各遮光板７６１において、最下部の貫通孔７６１cと遮光板７６１の下端までのＺ方向への距離ｃ3は、ノズルストッカー８の下降位置Ｐdと上昇位置ＰuとのＺ方向への間隔ｃ1より長い（ｃ3＞ｃ1）。そして、図１１の破線で示すように、下降位置Ｐdおよび上昇位置Ｐuのうち、同じ高さにあるノズルストッカー８の各遮光板７６１の間では、最上部の貫通孔７６１aどうし、中央部の貫通孔７６１bどうし、最下部の貫通孔７６１cどうしがそれぞれＹ方向に直線状に並ぶ。
【００７０】
２組の光センサー７６２、７６３はいずれも、投光器Ｓaと受光器ＳbとをＹ方向に平行に並べた構成を具備し、投光器ＳaからＹ方向へ平行に射出した光を受光器Ｓbで受光する。光センサー７６２（上位センサー）は第１高さｈ1に配置されており、光センサー７６２の投光器Ｓaの発光箇所および受光器Ｓbの受光箇所はそれぞれ第１高さｈ1に位置する。また、光センサー７６３（下位センサー）は第１高さｈ1よりも距離（ｃ1＋ｃ2）だけ低い第２高さｈ2に配置されており（ｈ1−ｈ2＝ｃ1＋ｃ2）、光センサー７６３の投光器Ｓaの発光箇所および受光器Ｓbの受光箇所はそれぞれ第２高さｈ2に位置する。
【００７１】
ちなみに、図１１では、４個のノズルストッカー８がいずれも下降位置Ｐdにある場合における各遮光板７６１の位置が示されている。同図に示すように、下降位置Ｐdにあるノズルストッカー８に取り付けられた遮光板７６１では、最上部の貫通孔７６１aが第１高さｈ1に位置し、最下部の貫通孔７６１cが第２高さｈ2に位置する。一方、各遮光板７６１における最上部の貫通孔７６１aと中央部の貫通孔７６１bとの間隔ｃ1は、ｚ方向における下降位置Ｐdと上昇位置Ｐuとの間隔に等しく設定されているため、ノズルストッカー８が上昇位置Ｐuに上昇すると、当該ノズルストッカー８に取り付けられた遮光板７６１では、中央部の貫通孔７６１bが第１高さｈ1に上昇する。
【００７２】
このような昇降状態検出機構７６を用いることで、４個のノズルストッカー８の昇降状態を検出することができる。具体的には、図１２に示すように、４個のノズルストッカー８の全部が下降位置Ｐdにある全下降状態、少なくとも１個のノズルストッカー８が上昇位置Ｐuにある一部上昇状態、および少なくとも１個のノズルストッカー８が下降位置Ｐdと上昇位置Ｐuとの途中にある遷移状態のいずれかの状態が検出される。
【００７３】
図１２は、図１１の昇降状態検出機構の動作の一例を模式的示す動作説明図である。なお、図１２では、受光器Ｓbが光を受光した状態が「ＯＮ」と表され、受光器Ｓbが光を受光しない状態が「ＯＦＦ」と表されている。図１２の最上段の欄に示すように、４個のノズルストッカー８の全部が下降位置Ｐdにある場合には、各遮光部材の貫通孔７６１aが第１高さｈ1に揃うとともに、各遮光部材の貫通孔７６１cが第２高さｈ2に揃う。したがって、光センサー７６２では、投光器Ｓaから射出された光が各貫通孔７６１aを通過して受光器Ｓbに受光される。また、光センサー７６３では、投光器Ｓaから射出された光が各貫通孔７６１cを通過して受光器Ｓbに受光される。つまり、両方の光センサー７６２、７６３の受光器Ｓbが光を受光したことを確認することで、全下降状態を検出することができる。
【００７４】
図１２の中段の欄に示すように、４個のノズルストッカー８の一部が下降位置Ｐdと上昇位置Ｐuの途中位置にある場合、途中位置にあるノズルストッカー８に取り付けられた遮光板７６１（図１２では左から２番目の遮光板７６１）では、いずれの貫通孔７６１a、７６１b、７６１cも第１および第２高さｈ1、ｈ2の両方から外れる。この際、貫通孔７６１aと貫通孔７６１bとの間隔ｃ1が下降位置Ｐdと上昇位置Ｐuとの間隔に等しいため、遮光板７６１のうち貫通孔７６１a、７６１bの間の部分が第１高さｈ1に交差する。また、貫通孔７６１cと遮光板７６１の下端までの距離ｃ3が下降位置Ｐdと上昇位置Ｐuとの間隔より長いため、遮光板７６１のうち貫通孔７６１cより下側の部分が第２高さｈ2に交差する。したがって、両方の光センサー７６２、７６３において、投光器Ｓaから射出された光は、途中位置にあるノズルストッカー８に取り付けられた遮光板７６１によって遮られて、受光器Ｓbに到達しない。つまり、両方の光センサー７６２、７６３の受光器Ｓbが光を受光しないことを確認することで、遷移状態を検出することができる。
【００７５】
図１２の最下段の欄に示すように、４個のノズルストッカー８の一部が上昇位置Ｐuにある場合、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８に取り付けられた遮光板７６１（図１２では左から２番目の遮光板７６１）では、貫通孔７６１bが第１高さｈ1に位置する一方、第２高さｈ2からはいずれの貫通孔７６１a、７６１b、７６１cも外れる。この際、貫通孔７６１cと遮光板７６１の下端までの距離ｃ3が下降位置Ｐdと上昇位置Ｐuとの間隔より長いため、遮光板７６１のうち貫通孔７６１cより下側の部分が第２高さｈ2に交差する。したがって、光センサー７６２では、投光器Ｓaから射出された光が各貫通孔７６１a、７６１bを通過して受光器Ｓbに受光される。一方、光センサー７６３では、投光器Ｓaから射出された光が、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８に取り付けられた遮光板７６１によって遮られて、受光器Ｓbに到達しない。つまり、光センサー７６２の受光器Ｓbが光を受光する一方、光センサー７６３の受光器Ｓbが光を受光しないことを確認することで、一部上昇状態を検出することができる。
【００７６】
このような構成を具備するノズル交換用収納機７を用いた場合、光センサー７６２、７６３の受光部Ｓbの受光結果から、ノズルストッカー８の全下降状態、遷移状態、一部上昇状態を簡便に検知することができる。しかも、各状態を検知する昇降状態検出機構７６（検知部）を具備することで、光センサー７６２、７６３の検知結果からノズルストッカー８の昇降状態を把握しつつ、適切な制御を実行することができる。なお、光センサー７６２、７６３の検知結果に基づく具体的な制御については、後述する。
【００７７】
ところで、実装ヘッド５のノズル装着部５１に対して、このようなノズル交換用収納機７が具備するノズルストッカー８を用いてノズルＮの装着・収納・交換を実行するにあたっては、ノズル交換用収納機７やノズルストッカー８の位置を適切に把握することが求められる。そこで、ノズル交換用収納機７とノズルストッカー８には、それぞれの位置を示す全体マークＭ1あるいは個別マークＭ2が付されている。図４に示すように、全体マークＭ1は、接続フレーム７５、および支持フレーム７１０を介して基台７０に固定されるフレーム部材７３０のＹ方向側に上を向けて取り付けられており、ＸＹ面内におけるノズル交換用収納機７の位置を示す。個別マークＭ2は、４個のノズルストッカー８それぞれに２個ずつ設けられている。図５に示すように、個別マークＭ2は、ノズルストッカー８のＸ方向の両端それぞれに上を向けて取り付けられており、ＸＹ面内におけるノズルストッカー８の位置を示す。
【００７８】
以上がノズル交換用収納機７を具備する部品実装装置１の機械的構成の一例である。続いては、図１の部品実装装置１が備える電気的構成の一例について説明する。図１３は、図１の部品実装装置が備える電気的構成の一例を示すブロック図である。部品実装装置１は、制御ユニット１００によって装置１の各部の動作を制御する。この制御ユニット１００は、制御ユニット１００全体を統括的に制御する主制御部１１０、サーボモーターやシリンダーの駆動を制御する駆動制御部１２０、各カメラの撮像画像に画像処理を行う画像処理部１３０、入出力の制御を行う入出力制御部１４０および記憶部１５０を有する。主制御部１１０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)やメモリーで構成されたコンピューターであり、バス１０５によって、駆動制御部１２０、画像処理部１３０、入出力制御部１４０、記憶部１５０と相互に電気的に接続されている。
【００７９】
駆動制御部１２０は、Ｘ軸サーボモーター６３およびＹ軸サーボモーター６５を制御して、ＸＹ面内におけるヘッドユニット４の移動を制御するとともに、実装ヘッド５のノズルシャフト５０の昇降や回転も制御する。具体的には、ヘッドユニット４には、各実装ヘッド５のノズルシャフト５０をＺ方向に駆動するＺ軸サーボモーター５５や、各実装ヘッド５の８本のシャフト５０を中心軸Ｃ51とする周方向に駆動するＲ軸サーボモーター５７が搭載されている。そして、駆動制御部１２０は、Ｚ軸サーボモーター５５を制御してシャフト５０の昇降を制御したり、Ｒ軸サーボモーター５７を制御して８本のシャフト５０の回転を制御したりする。
【００８０】
さらに、駆動制御部１２０は、４個のノズルストッカーそれぞれに設けられたＺ軸シリンダー７１２を個別に制御して（すなわち、不図示の電動切替弁を制御することでＺ軸シリンダー７１２内のピストンを挟んだ２つの圧力室への空気圧の供給を制御して）、４個のノズルストッカーそれぞれの昇降を個別に制御する。また、駆動制御部１２０は、Ｘ軸シリンダー７３２を制御して（すなわち、不図示の電動切替弁を制御することでＸ軸シリンダー７３２内のピストンを挟んだ２つの圧力室への空気圧の供給を制御して）、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８の各シャッター８２の回動を一括して制御する。
【００８１】
画像処理部１３０は、カメラ６８がヘッドユニット４のマーク部材４１を下方より撮像した画像からヘッドユニット４のＸＹ面内での基準位置を抽出する画像処理を行って、ヘッドユニット４の基準位置を示すヘッド基準位置情報を駆動制御部１２０に出力する。駆動制御部１２０は、このヘッド基準位置情報に基づいてＸ軸サーボモーター６３およびＹ軸サーボモーター６５のそれぞれ不図示のエンコーダの目標位置を補正することで、ヘッドユニット４のＸＹ面内での位置を適切に制御することができる。また、画像処理部１３０は、カメラ６８がノズルＮに吸着された部品を下方から撮像した画像から、ノズルＮに対する部品のずれを抽出する画像処理を行うとともに、カメラ４３がノズルＮに吸着された部品を側方から撮像した画像から、ノズルＮに吸着される部品の姿勢を抽出する画像処理を行って、部品のずれを示す部品ずれ情報と、部品の姿勢を示す部品姿勢情報を駆動制御部１２０に出力する。駆動制御部１２０は、この部品ずれ情報に基づきヘッドユニット４のＸ方向位置、Ｙ方向位置およびノズルシャフト５０の回転角度を調整し、さらに部品姿勢情報に基づいて実装ヘッド５のシャフト５０の高さを調整して、適切な位置および方向で部品を基板に載置することができる。
【００８２】
さらに、画像処理部１３０は、ノズル交換用収納機７の位置を把握するための画像処理も担う。具体的には、ヘッドユニット４は、フィデューシャルマークを撮像するために下方を向いて取り付けられたカメラ４９（マーク撮像用カメラ）を有する。そして、カメラ４９がノズル交換用収納機７の全体マークＭ1を撮像した画像からノズル交換用収納機７のＸＹ面内での位置を抽出する画像処理や、カメラ４９がノズルストッカー８の個別マークＭ2を撮像した画像からノズルストッカー８のＸＹ面内での位置を抽出する画像処理を、画像処理部１３０は実行する。そして、後に説明するように、これら画像処理で求められたノズル交換用収納機７の位置を示す位置情報と、ノズル交換用収納機７の全体マークＭ1を基準とするノズルストッカー８の位置を示す位置情報とに基づいて、駆動制御部１２０がヘッドユニット４とノズルストッカー８とのＸＹ面内での位置合わせを実行する。
【００８３】
入出力制御部１４０は、光センサー７６２、光センサー７６３それぞれの受光器Ｓbの受光状態（すなわち、ＯＮ、ＯＦＦの状態）を光センサー７６２、７６３から受信して、主制御部１１０に転送する。主制御部１１０は、この受信結果に基づいて、ノズルストッカー８の昇降状態を判断することができる。この際、主制御部１１０は、全下降状態が確認できる間は、ヘッドユニット４のＸＹ面内での移動を許可する一方、全下降状態が確認できない間は、ヘッドユニット４のＸＹ面内での移動を規制して、上昇したノズルストッカー８（あるいは、これに収納されるノズルＮ）とヘッドユニット４に取り付けられたカメラ４３との間で干渉が生じないように制御する。また、部品実装装置１は、例えばディスプレイや報知ブザーなどのユーザーインターフェース６９を備えており、入出力制御部１４０は主制御部１１０の指令に基づいてユーザーインターフェース６９の出力内容を制御する。
【００８４】
記憶部１５０は、メモリーやハードディスク等で構成されており、部品実装装置１での動作を制御するために要する各種プログラムやデータを記憶する。具体例を挙げると、後述するノズルＮの装着・収納・交換を制御するために用いられるヘッドデータＤhや収納状況データＤnが記憶部１５０に記憶される。
【００８５】
以上が、部品実装装置１が具備する電気的構成の一例である。上述のようにノズル交換用収納機７を具備する部品実装装置１では、実装ヘッド５に対して、ノズル交換用収納機７を用いてノズルＮの装着・収納・交換を適宜実行できる。続いては、これらの内容の一例について説明する。図１４は、図１の部品実装装置で実行されるノズルの装着・収納・交換の一例を示すフローチャートである。図１４に示すフローチャートのプログラム（ノズル装着・収納・交換プログラム）は、記憶部１５０に記憶されて、主制御部１１０の制御によって実行される。
【００８６】
ステップＳ１００では、ヘッドデータＤhおよび収納状況データＤnが記憶部１５０から読み出される。ヘッドデータＤhは、３本の実装ヘッド５それぞれの各ノズル装着部５１のうち、ノズルＮの装着・収納・交換の実行対象となるノズル装着部５１と、当該ノズル装着部５１へのノズルＮの種別情報を含む装着の状況、次に装着すべきノズルＮの種別情報等を内容とするデータである。また、収納状況データＤnは、ノズル交換用収納機７の各ノズル収納部８１へのノズルＮの収納状況を示すデータであり、各種ノズルＮが収納されているノズル収納部８１の場所や、ノズルＮが収納されていない空き状態にあるノズル収納部８１の場所等を示す。そして、主制御部１１０は、装着・収納・交換の実行対象となるノズル装着部５１と当該ノズル装着部５１への動作内容をヘッドデータＤhに基づいて設定した上で、当該動作内容を実行するために用いるノズル収納部８１を収納状況データＤnに基づいて設定する。
【００８７】
ステップＳ１１０では、主制御部１１０は駆動制御部１２０を介して、４個のノズルストッカー８それぞれのＺ軸シリンダー７１２に対して下降指令を出力して、全ノズルストッカー８を下降位置Ｐdに位置決めする。そして、ステップＳ１２０の「全下降状態確認」において、主制御部１１０は、４個のノズルストッカー８が全下降状態にあることを確認する。図１５は、図１４のフローチャートで実行されるサブルーチンである「全下降状態確認」の一例を示すフローチャートある。ステップＳ１２１では、上位センサー７６２および下位センサー７６３の両方の受光器Ｓbが受光している、すなわちＯＮ状態にあるか否かが確認される。そして、両方の受光器ＳbがＯＮ状態にあり、ノズルストッカー８の昇降状態が全下降状態にあることが確認されると（ステップＳ１２１で「ＹＥＳ」）、図１４のメインルーチンに戻る。一方、全下降状態が確認できない場合（ステップＳ１２１で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１１０での下降指令にも拘わらず、少なくとも一部のノズルストッカー８が下降位置Ｐdに位置決めされておらず、何らかの異常が発生したと主制御部１１０は判断する。そして、ステップＳ１２２で異常が作業者に報知されて、ステップＳ１２３で部品実装装置１の動作が停止された後に、フローが終了する。なお、ステップＳ１２２での異常の報知は、ユーザーインターフェース６９を介して実行され、例えばディスプレイに所定の表示を行ったり、報知ブザーを鳴らしたりすることで実行される。これにより、作業者によるメンテナンスを促すことができる。
【００８８】
ステップＳ１２０で全下降状態が確認されると、ヘッドユニット４のＸＹ平面での移動が許可される。続く図１４のステップＳ１３０では全体マークＭ1の撮像が実行される。具体的には、主制御部１１０は、ヘッドユニット４をＸＹ面内で移動させて、カメラ４９を全体マークＭ1の上方に位置させた状態で、カメラ４９によりマークＭ1を撮像する。ステップＳ１４０では、全体マークＭ1の撮像画像に基づいて、各ノズルストッカー８に設けられた個別マークＭ2を撮像する際のカメラ４９の位置を補正して、カメラ４９により個別マークＭ2を撮像し、この個別マークＭ2の撮像結果から各ノズルストッカー８に設けられた個別マークＭ2の位置情報が補正される。つまり、記憶部１５０には、全体マークＭ1と各個別マークＭ2との相対的な位置関係が予め記憶されており、且つ、ヘッドユニット３に固定された各マーク部材４１を撮像して、部品実装装置１の不図示の基台に対してＸＹ方向に移動するヘッドユニット３の基準位置は位置認識されており、主制御部１１０は、マークＭ1の撮像画像から抽出したマークＭ1の基準位置に対する実際の位置と、全体マークＭ1に対する各個別マークＭ2の実際の位置との和から、各個別マークＭ2の基準位置に対する実際の位置が求められる。
【００８９】
ステップＳ１５０では、実行対象となるノズル装着部５１に対して、ノズルＮの装着／収納／交換のいずれの動作を実行するのかが確認される。そして、ノズルＮの装着を実行する場合には、ステップＳ１６０〜Ｓ２００が実行される。図１６は、図１４のステップＳ１６０〜Ｓ２００で実行される動作の一例を部分的に示す動作説明図である。図１６では、実装ヘッド５の全ノズル装着部５１にノズルＮが未装着であって、これらノズル装着部５１に対して、左端のノズルストッカー８がノズルＮの装着を実行する場合が例示されている。
【００９０】
先ず、ステップＳ１６０の「ヘッドユニット移動」では、ヘッドユニット４がＸＹ面内において移動されて、ヘッドユニット４とノズルストッカー８との位置合わせが実行される。すなわち、ステップＳ１４０で取得された各ノズルストッカー８に設けられた個別マークＭ2の位置情報に基づき、装着対象のノズルＮが収納されたノズルストッカー８のノズル収納部８１に、実装ヘッド５のノズルシャフト５０のノズルＮが未装着のノズル装着部５１を対向させるように、ヘッドユニット４のＸＹ面内での位置が調整される。
【００９１】
図１６の最上段の欄では、ヘッドユニット４の移動が完了した状態が示されている。ヘッドユニット４の移動は、全ノズルストッカー８が下降位置Ｐdにある全下降状態で実行される。そのため同欄に示すように、各ノズルストッカー８に収納されたノズルＮとヘッドユニット４に取り付けられたカメラ４３の下端との間にクリアランスΔｄが設けられた状態で、先のヘッドユニット４の移動（ステップＳ１６０）は実行される。こうして、ヘッドユニット４に伴って移動するカメラ４３と、各ノズルストッカー８に収納されるノズルＮとの干渉を防止しつつ、ヘッドユニット４の移動が実行されている。
【００９２】
ヘッドユニット４の移動が完了すると、図１４のステップＳ１７０では、主制御部１１０が駆動制御部１２０を介してノズル装着の実行主体となるノズルストッカー８（すなわち、実装ヘッド４が対向するノズルストッカー８）のＺ軸シリンダー７１２に対して上昇指令を出力して、当該ノズルストッカー８のみを上昇位置Ｐuに位置決めする。図１６の中央段の欄では、実装ヘッド５に対向するノズルストッカー８（同欄の左端のノズルストッカー８）の上昇が完了した状態が示されている。後述するように、ノズルストッカー８は、実装ヘッド５に近接する上昇位置Ｐuにおいて、対向する実装ヘッド５へのノズル装着を実行する。ちなみに、同欄に示すように、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８に収納されるノズルＮの上部は、カメラ４３の下端より上側に突出する。ただし、これらノズルＮは、カメラ４３よりＹ方向に外れているため、カメラ４３と干渉することはない。一方、下降位置Ｐdにある各ノズルストッカー８に収納されるノズルＮは、カメラ４３の下方に位置しつつ、カメラ４３の下端との間にクリアランスΔｄを空けている。同欄から理解できるように、これらのノズルストッカー８を上昇位置Ｐuに位置決めすると、これらのノズルストッカー８に収納されるノズルＮとカメラ４３とが干渉を起こしてしまう。これに対して、実装ヘッド５が対向するノズルストッカー８のみを選択的に上昇位置Ｐuに位置させつつ、他のノズルストッカー８を下降位置Ｐdに位置させることで、かかる干渉の発生が防止されている。
【００９３】
図１４のステップＳ１８０の「一部上昇状態確認」では、主制御部１１０が、４個のノズルストッカー８が一部上昇状態にあることを確認する。図１７は、図１４のフローチャートで実行されるサブルーチンである「一部上昇状態確認」の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１８１では、上位センサー７６２の受光器Ｓbが受光しており（すなわちＯＮ状態）、下位センサー７６３の受光器Ｓbが受光していない（すなわちＯＦＦ状態）にあるか否かが確認される。その結果、ノズルストッカー８の昇降状態が一部上昇状態にあることが確認されると（ステップＳ１８１で「ＹＥＳ」）、図１４のメインルーチンに戻る。一方、一部上昇状態が確認できない場合（ステップＳ１８１で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１７０での上昇指令にも拘わらずノズルストッカー８が上昇位置Ｐuに位置決めされておらず、何らかの異常が発生したと主制御部１１０は判断する。そして、上述のステップＳ１２２、Ｓ１２３と同様にしてステップＳ１８２、１８３が実行されて、異常の報知、動作の停止およびフローの終了が順番に実行される。図１８のサブルーチンにおいても、主制御部１１０は、複数のノズルストッカー８に対して行った昇降制御の内容と、光センサー７６２、７６３の検知結果とが整合しない場合は、異常を報知する。つまり、かかる不整合が生じたということは、複数のノズルストッカー８に対して行った昇降制御が何らかの理由で適切に実行されなかったことを意味する。そこで、異常を報知して、例えば作業者によるメンテナンスを促すことが好適となる。
【００９４】
一部上昇状態が確認されると、図１４のステップＳ１９０の「ノズル装着」に進んで、実装ヘッド５に近接する上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８と実装ヘッド５が協同してノズル装着を実行する。図１８は、図１４のフローチャートで実行されるサブルーチンである「ノズル装着」の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１９１では、主制御部１１０が駆動制御部１２０を介してＸ軸シリンダー７３２を動作させて、クラッチ部材７３１をＸ方向の他方側Ｘr（図１０参照）に移動させる。これによって、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８の各シャッター８２が一括して挿脱禁止状態から挿脱許可状態に切り換わる（シャッター開）。ステップＳ１９２では、実装ヘッド５のノズルシャフト５０を下降させる。これによって、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８のノズル収納部５８１のノズルＮに、ノズルシャフト５０のノズル装着部５１が下降して嵌合し、ノズル装着を実行する。こうしてノズル装着が完了すると、ステップＳ１９３でシャフト５０が上昇して、ノズル装着位置５１に装着されたノズルＮがノズル収納部８１から抜け出る。図１６の最下段の欄では、かかる状態が示されている。なお、図１６に例示するように実装ヘッド５の複数のノズルシャフト５０に対してノズル装着を実行する場合には、シャフト５０の下降および上昇（ステップＳ１９２、Ｓ１９３）を複数のシャフト５０で同時に行っても良いし、順番に行っても良い。ステップＳ１９４では、主制御部１１０が駆動制御部１２０を介してＸ軸シリンダー７３２を動作させて、クラッチ部材７３１をＸ方向の一方側Ｘlに移動させる。これによって、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８の各シャッター８２が一括して挿脱許可状態から挿脱禁止状態切り換わる（シャッター閉）。
【００９５】
ちなみに、図１６の例では、ステップＳ１９０において、ロータリー式の実装ヘッド５の８個のノズル装着部５１の全部に対して、これらノズル装着部５１が設けられた８本のノズルシャフト５０を下降してノズル装着を実行していた。この場合、実装ヘッド５が具備する８個のノズル装着部に対して、ノズル装着を効率的に実行することができる。ただし、ステップＳ１９０において実装ヘッド５の８個のノズル装着部５１のうち一部のノズル装着部５１に対して、このノズル装着部５１が設けられたノズルシャフト５０のみを下降してノズル装着を行ってももちろん構わない。あるいは、３個の実装ヘッド５に対向して３個のノズル収納ユニット８１Ｕを対向させているため、ステップＳ１９０において、３個の実装ヘッド５の各ノズル装着部８１に対してノズル装着を実行することもできる。この場合、３個の実装ヘッド５の各ノズル装着部５１に対して、ノズル装着を効率的に実行することができる。ただし、１個あるいは２個の実装ヘッド５に対してのみノズル装着を行ってももちろん構わない。
【００９６】
続く図１４のステップＳ２００では、ノズル装着を終えたノズルストッカー８が下降位置Ｐdに下降されて、実装ヘッド５から下方へ離間する。こうして、ノズルストッカー８の昇降状態が一部上昇状態から全下降状態に切り換わって、ヘッドユニット４のＸＹ面内での移動が許可されて、以後に実行されるフローでヘッドユニット４をＸＹ面内で移動させることができる。そして、ステップＳ２１０では、ステップＳ１００で設定した装着／収納／交換が全て完了したか否かが確認される。完了したことが確認された場合（ステップＳ２１０で「ＹＥＳ」の場合）、図１４のフローを終える。一方、完了していないことが確認された場合（ステップＳ２１０で「ＮＯ」）の場合、ステップＳ１５０に戻る。以上が、ステップＳ１５０で「装着」と判断された場合の動作である。
【００９７】
一方、ステップＳ１５０において、実行対象となるノズル装着部５１に対して、ノズルＮの収納あるいは交換を行うと判断された場合には、ステップＳ２２０〜Ｓ２７０が実行される。ちなみに、ノズル収納は、ステップＳ２２０〜Ｓ２７０を実行して、ノズル装着部５１に装着されていたノズルＮをノズル収納部８１に収納することで実行される。一方、ノズル交換は、ステップＳ２２０〜Ｓ２７０を実行して、ノズル装着部５１に装着されていたノズルＮをノズル収納部８１に収納してノズル装着部８１から取り外した後に、先述のステップＳ１６０〜Ｓ２００を実行して当該ノズル装着部５１に新たなノズルＮを装着することで実行される。
【００９８】
先ず、ステップＳ２２０の「ヘッドユニット移動」では、ステップＳ１４０で取得された各ノズルストッカー８に設けられた個別マークＭ2の位置情報に基づき、収納が決められているノズルＮが空のノズルストッカー８の３個のノズル収納部８１に、ノズルＮの収納あるいは交換を行う実装ヘッド５の３本のノズルシャフト５０のノズルＮが装着されたノズル装着部５１をそれぞれ対向させるようにヘッドユニット４のＸＹ面内での位置が調整されつつ、ヘッドユニット４がＸＹ面内で移動される。また、ステップＳ２２０においても、全ノズルストッカー８が下降位置Ｐdにある全下降状態においてヘッドユニット４がＸＹ面内で移動されるため、ヘッドユニット４に伴って移動するカメラ４３と、ノズルストッカー８に収納されるノズルＮとの干渉が防止されている。
【００９９】
ヘッドユニット４の移動が完了すると、ステップＳ２３０では、主制御部１１０が駆動制御部１２０を介してノズル収納／交換の実行主体となるノズルストッカー８（すなわち、実装ヘッド４が対向するノズルストッカー８）のＺ軸シリンダー７１２に対して上昇指令を出力して、当該ノズルストッカー８のみを上昇位置Ｐuに位置決めする。この際、例えば上昇位置Ｐuのノズルストッカー８が具備する一部のノズル収納部８１にノズルＮが収納されている場合には、このノズルＮの上部は、カメラ４３の下端より上側に突出する。ただし、図１６を用いた上記説明と同様に、ステップＳ２３０においても、このノズルＮはカメラ４３よりＹ方向に外れているため、カメラ４３と干渉することはない。また、下降位置Ｐdにある各ノズルストッカー８に収納されているノズルＮは、カメラ４３の下方に位置しつつ、カメラ４３の下端との間にクリアランスΔｄを空けている。図１６を用いた上記説明と同様に、これらのノズルストッカー８を上昇位置Ｐuに位置決めすると、これらのノズルストッカー８に収納されるノズルＮとカメラ４３とが干渉を起こしてしまう。これに対して、ステップＳ２３０においても、実装ヘッド５が対向するノズルストッカー８のみを選択的に上昇位置Ｐuに位置させつつ、他のノズルストッカー８を下降位置Ｐdに位置させることで、かかる干渉の発生が防止されている。
【０１００】
ステップＳ２４０の「一部上昇状態確認」では、図１７に示したサブルーチンが実行されて、４個のノズルストッカー８の昇降状態が一部上昇状態にあるか否かが確認される。そして、ステップＳ２５０の「ノズル収納」では、上昇位置Ｐuにおいて実装ヘッド５に近接するノズルストッカー８と実装ヘッド５が協同して、実装ヘッド５のノズル装着部５１に装着されていたノズルＮをノズル収納部８１に収納する。図１９は、図１４のフローチャートで実行されるサブルーチンである「ノズル収納」の一例を示すフローチャートである。ステップＳ２５１では、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８の各シャッター８２が一括して挿脱禁止状態から挿脱許可状態に切り換わる（シャッター開）。こうして、ノズル収納部５１へのノズルの挿脱が可能となった状態で、ステップＳ２５２では、収納あるいは交換を行うノズルＮが装着されたノズル装着部５１が設けられた実装ヘッド５のノズルシャフト５０が下降する。これによって、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８が、下降してくるノズルシャフト５０のノズルＮをノズル収納部８１に受け入れて、ノズル収納を実行する。こうしてノズル収納が完了すると、ステップＳ２５３で、上昇位置Ｐuにあるノズルストッカー８の各シャッター８２が一括して挿脱許可状態から挿脱禁止状態へ切り換わって（シャッター閉）、ノズル収納部８１に収納されたノズルＮの取り出しが規制される。ステップＳ２５４では、実装ヘッド５の下降位置にあったノズルシャフト５０が上昇する。これによって、ノズル収納部８１からの取り出しが規制された状態でノズル収納部８１に収納されたノズルＮが、上昇するノズルシャフト５０から外れる。
【０１０１】
ちなみに、ステップＳ２５０では、収納あるいは交換を行うノズルＮが装着されたノズル装着部５１が設けられたノズルシャフト５０が８本である場合、ロータリー式の実装ヘッド５の８個のノズルＮ全部に対してノズル収納を実行することができ、ノズル収納を効率的に実行することができる。ただし、ステップＳ２５０において実装ヘッド５の８個のノズル装着部５１のうち一部のノズル装着部５１のノズルＮについてノズル収納を行ってももちろん構わない。あるいは、ステップＳ２５０において、収納が決められているノズルＮが空のノズルストッカー８の３箇所のノズル収納部８１に対し、それぞれ対向する３個の実装ヘッド５の各ノズル装着部８１のノズルＮについてノズル収納を実行することもできる。この場合、実装ヘッド５の対象となる３箇所のノズル装着部５１が設けられた実装ヘッド５の各ノズルシャフト５０を一緒に下降させる。ただし、１個あるいは２個の実装ヘッド５に対してのみノズル収納を行ってももちろん構わない。
【０１０２】
続く図１４のステップ２６０では、ノズル収納を終えたノズルストッカー８が下降位置Ｐdに下降されて、実装ヘッド５から下方へ離間する。こうして、ノズルストッカー８の昇降状態が一部上昇状態から全下降状態に切り換わって、ヘッドユニット４のＸＹ面内での移動が許可されて、以後に実行されるフローでヘッドユニット４をＸＹ面内で移動させることができる。そして、ステップ２７０では、ステップＳ１５０で確認された実行内容がノズル収納とノズル交換のどちらであったかが確認される。実行内容がノズル収納であった場合には、ステップＳ２１０に進む一方、実行内容がノズル交換であった場合には、ステップＳ１６０に進んで、ステップＳ２５０でのノズル収納においてノズルＮが取り外されたノズル装着部５１に新たなノズルＮが装着されて、ノズル交換が実行される。
【０１０３】
以上に説明したように、この実施形態では、それぞれがノズルＮをノズル収納部５１に収納可能な複数のノズルストッカー８がＹ方向（配列方向）に並んでおり、ノズル交換用収納機５１の拡充が図られている。また、各ノズルストッカー８は、実装ヘッド５のノズル装着部５１に近接する上昇位置Ｐuと、上昇位置Ｐuより下側で実装ヘッド５から離間する下降位置Ｐdとの間で個別に昇降可能となっている。そして、実装ヘッド５のノズル装着部５１に対してノズルＮの装着動作（ステップＳ１９２）あるいは収納動作（ステップＳ２５２）を実行するに際しては、各ノズルストッカーを下降位置に位置させた状態で実装ヘッド５を水平方向に移動（ＸＹ面内で移動）させることで、複数のノズルストッカー５のうちの一のノズルストッカー８のノズル収納部８１と、実装ヘッド５のノズル装着部５１とが相互に対向させられる（ステップＳ１６０、Ｓ２２０）。こうして、装着／収納動作の実行主体であるノズル収納部８１と、装着／収納動作の実行対象であるノズル装着部５１とが対向する。続いて、当該一のノズルストッカー８を上昇位置に上昇させることで（ステップＳ１７０、Ｓ２３０）、ノズル収納部８１をノズル装着部５１に近接させて、相互に対向するノズル収納部８１とノズル装着部５１との間でノズルＮの装着／収納動作が実行される（ステップＳ１９２、Ｓ２５２）。
【０１０４】
そして、この実施形態では、装着／収納動作を実行する際に、複数のノズルストッカーやこれらに収納されるノズルＮが、実装ヘッド５の周辺に設けられたヘッド周辺部材（この実施形態の例ではカメラ４３）との間で干渉を起こすことがないように、ノズルストッカー８の収納時占領領域Ｑとカメラ４３との関係が規定されている（図２１）。ここで、図２０は、ノズルストッカー８の収納時占領領域とカメラとの関係を示す図である。
【０１０５】
同図においては、ノズルストッカー８に収納されるノズルＮを示す代わりに、ノズルストッカー８に収納された場合にノズルＮが占める範囲Ｑnが破線で示されている。同図に示すように、収納時占領領域Ｑとは、ノズルストッカー８がノズル収納部８１にノズルＮを収納した状態でノズルストッカー８およびノズルＮが占める領域である。つまり、装着／収納動作を実行するにあたっては、複数のノズルストッカー８のうちの一のノズルストッカー８が下降位置Ｐdから上昇位置Ｐuに上昇して実装ヘッド８１に近接する。この際、上昇位置Ｐuに上昇した一のノズルストッカー８の収納時占有領域Ｑの少なくとも一部の突出範囲Ｑp（ノズルＮの上端部）は、ヘッド周辺部材４３の下端より上側に突出する。ただし、同図に示すように、実装ヘッド５のノズル装着部５１に当該一のノズルストッカー８のノズル収納部８１が対向している状態においては、当該一のノズルストッカー８のこの突出範囲Ｑpは、ヘッド周辺部材４３からＹ方向へ外れている。したがって、装着／収納動作のために上昇位置Ｐuに上昇するノズルストッカー８やこれに収納されるノズルＮとヘッド周辺部材４３との干渉は防止されている。
【０１０６】
さらに、装着／収納動作を実行するにあたっては、複数のノズルストッカー８のうちの一のノズルストッカー８以外の他のノズルストッカー８は、下降位置Ｐdに位置する（図１８）。この際、下降位置Ｐdにあるノズルストッカー８の収納時占領領域Ｑはヘッド周辺部材４３より下側にある。したがって、他のノズルストッカー８やこれに収納されるノズルＮがヘッド周辺部材４３と干渉することが防止されている。こうしてこの実施形態では、それぞれノズル収納部８１にノズルＮを収納可能な複数のノズルストッカー８を配列してノズル交換用収納機７の拡充を図るとともに、実装ヘッド８１の周りの部材との間における干渉の発生を防止しつつ複数のノズルストッカー８を昇降自在とすることが可能となっている。
【０１０７】
また、この実施形態では、ノズル装着部５１がＺ方向に移動自在に構成されている。そして、ノズルストッカー８を上昇位置Ｐuへ上昇させるとともにノズル装着部５１を下降させることで、ノズルストッカー８とノズル装着部５１とを近接させて、装着動作あるいは収納動作を実行する。かかる構成では、ノズル装着部５１とノズルストッカー８を近接させるにあたって、ノズル装着部５１およびノズルストッカー８の両方がお互いへ向けて移動する。したがって、ノズル装着部５１とノズルストッカー８を近接させるためにノズルストッカー８を上昇させる距離も短く抑えられるため、ノズルストッカー８のストロークを短くして、ノズル交換用収納機７をコンパクトに構成することができる。
【０１０８】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、上記実施形態では、ノズルストッカー８が上昇位置Ｐuにある場合において、収納時占領領域Ｑのうちノズルストッカー８はヘッド周辺部材４３より下側にあり、ノズルＮの上端部のみがヘッド周辺部材４３の下端より上側に突出していた。しかしながら、収納時占領領域Ｑの全体をヘッド周辺部材４３からＹ方向へ外した上で、ノズルＮの上端部のみならずノズルストッカー８も部分的あるいは全体的にヘッド周辺部材４３の下端より上側に突出するように構成することもできる。
【０１０９】
また、上記実施形態では、カメラ４３がヘッド周辺部材として設けられた例について説明を行った。しかしながら、ヘッド周辺部材として、ノズルストッカー８やこれに収納されるノズルＮとの干渉の防止を図る部材はこれに限られない。具体的には、ヘッドユニット４に設けられるマーク部材４１がノズルストッカー８のＹ方向側に設けられたような場合には、マーク部材４１をヘッド周辺部材として取り扱って、ノズルストッカー８やこれに収納されるノズルＮとの干渉の防止を図るように構成しても良い。
【０１１０】
また、上記実施形態では、ノズルシャフト５０を下降させるとともにノズルストッカー８を上昇させて、ノズル収納部８１とノズル装着部５１とを近接させていた。しかしながら、ノズルシャフト５０を動かさずにノズルストッカー８を上昇させるのみで、ノズル収納部８１とノズル装着部５１とを近接させても構わない。
【０１１１】
さらに、ノズル交換用収納機７が具備するノズルストッカー８の個数、ノズルストッカー８が具備するノズル収納ユニット８１Ｕの個数、あるいはノズル収納ユニット８１Ｕを構成するノズル収納部８１の個数等を適宜変更することができる。同様に、ヘッドユニット４が具備する実装ヘッド５の個数や、実装ヘッド５が具備するノズル装着部５１の個数等も適宜変更することができる。
【０１１２】
また、ノズルストッカー８を個別に昇降させる構成や、シャッター８２を切り換える構成についても、適宜変更することができる。
【０１１３】
また、上記実施形態では、ノズルストッカー８が備える各シャッター８２を挿脱禁止状態と挿脱許可状態との間で一括して切り換えていた。しかしながら、各シャッター８２を個別に切り換えるように構成しても良い。
【０１１４】
また、上記実施形態では、回動式のシャッター８２を用いた場合が例示されていた。しかしながら、シャッター８２をＸ方向に直線的に動かして、ノズル収納部８１からのノズルＮの挿脱を規制／許可するように構成することもできる。
【０１１５】
また、上記実施形態では、板バネ５２の弾性力によってノズルＮをノズル装着部５１に保持していた。しかしながら、ノズル装着部５１にノズルＮを保持するための構成は、これに限られない。
【０１１６】
また、上記実施形態では、光センサー７６２、７６３によってノズルストッカー８の昇降状態を検出していた。しかしながら、光センサー７６２、７６３を設けずに、主制御部１１０が出力した昇降指令の履歴から、ノズルストッカー８の昇降状態を把握するように構成しても構わない。
【０１１７】
また、上記実施形態では、実装ヘッド５とノズルストッカー８の位置決めを、全体マークＭ1や個別マークＭ2を撮像した結果に基づいて制御していた。しかしながら、全体マークＭ1や個別マークＭ2を撮像することなく、予めティーチングした内容に従ってヘッドユニット４を動かして、実装ヘッド５とノズルストッカー８の位置決めを行っても良い。この場合には、全体マークＭ1や個別マークＭ2を設ける必要はなくなる。
【０１１８】
また、上記実施形態では、ロータリー式の実装ヘッド５を用いた場合が例示されていた。しかしながら、ノズル装着部５１を直列配列した直列式の実装ヘッド５に対してノズルＮの装着／収納を行うにあたっても、本発明を適用可能である。この場合には例えば、実装ヘッド５における複数のノズル装着部５１の配列に対応して、各ノズルストッカー８において複数のノズル収納部８１を直列配列しても良い。さらに、実装ヘッド５の複数のノズル装着部５１とノズルストッカー８の複数のノズル収納部８１とを相互に対向させた後に、当該ノズルストッカー８１を上昇位置Ｐuに上昇させることで、複数のノズル装着部５１に対してノズルＮの装着／収納を実行するように構成しても良い。このように構成することで、直列式の実装ヘッド５が具備する複数のノズル装着部５１に対して、ノズルＮの装着／収納を効率的に実行することができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１…部品実装装置
４３…カメラ（ヘッド周辺部材）
４９…カメラ（マーク撮像用カメラ）
５…実装ヘッド
５１…ノズル装着部
７…ノズル交換用収納機
７１…ストッカー昇降機構（昇降部）
７６…昇降状態検出機構（検知部）
７６１…遮光板（遮光部材）
７６２…光センサー
７６３…光センサー
８…ノズルストッカー
８１…ノズル収納部
８１Ｕ…ノズル収納ユニット
８２…シャッター
１００…制御ユニット（制御部）
Ｎ…ノズル
Ｐu…上昇位置
Ｐd…下降位置
Ｑ…収納時占領領域
Ｑp…突出範囲
Ｍ１…全体マーク
Ｍ2…個別マーク
Ｙ…配列方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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