(57)【要約】【課題】周辺車両が危険運転しているか否かを自車両のドライバへ通知することができる危険車両通知装置、危険車両通知プログラム、危険車両通知プログラムを記録した記録媒体を提供する。【解決手段】他車両が送信する当該他車両の判定用情報に基づいて、当該他車両が危険運転をしている車両であるか否かを自車両の危険車両判定部が判定する。そして、危険運転をしている車両であると判定した他車両に対しては、他の危険運転をしていないと判定されている他車両とは異なる表示形態でディスプレイに表示する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（Ａ）および前記自車両と無線通信を介してデータを送受信する他車両（Ｂ）の、それぞれにおいて用いられ、
前記自車両の位置である自車位置を検出する自車位置検出部（２２１）と、
前記自車位置を示すデータである自車位置データを送信するとともに、前記他車両が送信した、前記他車両の位置を示す他車位置データを受信する車載通信機（３）と、
前記車載通信機で受信した前記他車位置データに基づいて前記他車両の位置を示すマークをディスプレイ（２７）に表示するマーク表示処理部（２８８）と、を備える危険車両通知装置（１）であって、
前記自車両についての、危険運転をしている車両であるか否かを判定するために用いられる判定用情報を取得する判定用情報取得部（２８１）と、
前記判定用情報取得部が取得した前記判定用情報を、前記車載通信機を介して送信する送信制御部（２８３）と、
前記他車両が送信した、前記他車両についての判定用情報を、前記車載通信機を介して受信する受信制御部（２８４）と、
前記受信制御部で受信した前記他車両の判定用情報から前記他車両が危険運転をしているか否かを判定する危険車両判定部（２８６）と、
前記危険車両判定部で危険運転をしていると判定された前記他車両の位置を示す前記マークを、危険運転をしていると判定されていない他車両の位置を示す前記マークとは異なる表示形態で表示する危険車両表示処理部（２８８Ａ）と、を備えることを特徴とする危険車両通知装置。
【請求項２】
請求項１において、
携帯端末を備え、
この携帯端末は、前記ディスプレイと、
前記判定用情報取得部、前記送信制御部、前記受信制御部、前記マーク表示処理部、前記危険車両判定部、および前記危険車両表示処理部として動作するコンピュータ（２８）と、を備え、
前記車載通信機と前記携帯端末は、さらに、互いに通信を行うための第２通信部（２１、３１）をそれぞれ備える危険車両通知装置。
【請求項３】
請求項１また２において、
前記判定用情報取得部は、前記自車両に作用する加速度を逐次取得する加速度取得部（２８１Ｂ）を備え、前記判定用情報は、前記加速度取得部で取得した加速度を含んでおり、
前記危険車両判定部は、前記他車両の加速度が一定閾値（Ａｔｈ）よりも大きい場合に、前記他車両は危険運転をしていると判定することを特徴とする危険車両通知装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか１項において、
前記判定用情報取得部は、前記自車両の走行速度を逐次取得する走行速度取得部（２８１Ｃ）を備え、前記判定用情報は、前記走行速度取得部で取得した走行速度を含んでおり、
前記危険車両判定部は、前記他車両の走行速度が一定閾値（Ｖｔｈ）よりも大きい場合に、前記他車両は危険運転をしていると判定することを特徴とする危険車両通知装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか１項において、
前記判定用情報取得部は、前記自車両の走行速度を逐次取得する走行速度取得部（２８１Ｃ）を備え、前記判定用情報は、前記走行速度取得部で取得した走行速度を含んでおり、
前記危険車両判定部は、前記他車両の走行速度が当該他車両の周辺を走行する複数の他車両の平均走行速度に所定の閾値（Ｗｔｈ）を加えた値よりも大きい場合に、当該他車両は危険運転をしていると判定することを特徴とする危険車両通知装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記危険車両判定部で危険運転しているか否かの判定の対象としている前記他車両である対象車両から一定距離以内に存在し、かつ、前記対象車両との方位角差が一定値以内の方位角となっている他車両を母集団として前記平均走行速度を算出することを特徴とする危険車両通知装置。
【請求項７】
請求項１から６の何れか１項において、
前記判定用情報取得部は、前記自車両の方位角速度を逐次取得する方位角速度取得部（２８１Ｄ）を備え、前記判定用情報は、前記方位角速度取得部で取得した方位角速度を含んでおり、
前記危険車両判定部は、前記他車両の方位角速度が一定閾値（Ｙｔｈ）よりも大きい場合に、前記他車両は危険運転をしていると判定することを特徴とする危険車両通知装置。
【請求項８】
請求項３から７の何れか１項において、
前記危険車両判定部が、前記他車両が危険運転をしているか否かを判定するために用いられる閾値は、前記自車両のドライバによって変更可能であることを特徴とする危険車両通知装置。
【請求項９】
請求項１から８の何れか１項において、
前記危険車両判定部は、危険運転の度合いを複数の段階で判定するために予め設定されている複数段階の閾値を用いて危険運転の度合いを複数段階で判定し、
前記危険車両表示処理部は、前記危険運転の度合いに応じて異なる表示形態で前記マークを表示することを特徴とする危険車両通知装置。
【請求項１０】
請求項１から９の何れか１項において、
前記危険車両判定部は、前記自車両の判定用情報から自車両が危険運転しているか否かを判定し、
前記危険車両表示処理部は、前記自車両が危険運転していると判定した場合には前記ディスプレイに前記自車両が危険運転をしたことを示すことを特徴とする危険車両通知装置。
【請求項１１】
請求項１から１０の何れか１項において、
前記危険車両判定部で危険運転をしていると判定された前記他車両から判定用情報の受信を継続している限り、危険運転をしている車両であるという判定を継続する危険判定継続部（２８９）を備えることを特徴とする危険車両通知装置。
【請求項１２】
請求項１から１１の何れか１項において、
前記危険車両表示処理部は、複数の前記他車両の位置を示すマークが重なって表示される場合には、前記危険車両判定部で危険運転をしていると判定された前記他車両のマークを、前記危険車両判定部で危険運転をしていると判定されていない前記他車両のマークよりも、前記自車両のドライバから見て手前に表示することを特徴とする危険車両通知装置。
【請求項１３】
コンピュータを、請求項１から１２の何れか１項に記載の前記判定用情報取得部、前記送信制御部、前記受信制御部、前記マーク表示処理部、前記危険車両判定部、および前記危険車両表示処理部として機能させるための危険車両通知プログラム（４）。
【請求項１４】
コンピュータを、請求項１から１２の何れか１項に記載の前記判定用情報取得部、前記送信制御部、前記受信制御部、前記マーク表示処理部、前記危険車両判定部、および前記危険車両表示処理部として機能させるための危険車両通知プログラムを記録した記録媒体（２６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車々間通信を利用して、自車両の周囲に存在する危険車両を自車両の運転者に通知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示されているように、車々間通信を利用して取得した、自車の周辺に存在する車両（すなわち周辺車両）の位置や進行方向を、地図画像に重畳させて表示する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−７７２８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に開示の技術のように、周辺車両の位置や進行方向を表示するだけでは、その周辺車両を運転するドライバが安全運転しているのか、危険運転しているのかが不明であった。運転者としては、周辺車両が危険運転をしていることを知ることが出来れば、車間距離を標準よりも長めにとるなどの対策をとることができるようになる。
【０００５】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、周辺車両が危険運転しているか否かを自車両のドライバへ通知することが可能になる危険車両通知装置、危険車両通知プログラム、危険車両通知プログラムを記録した記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
その目的を達成するための危険車両通知装置の発明は、自車両（Ａ）および前記自車両と無線通信を介してデータを送受信する他車両（Ｂ）の、それぞれにおいて用いられ、前記自車両の位置である自車位置を検出する自車位置検出部（２２１）と、前記自車位置を示すデータである自車位置データを送信するとともに、前記他車両が送信した、前記他車両の位置を示す他車位置データを受信する車載通信機（３）と、前記車載通信機で受信した前記他車位置データに基づいて前記他車両の位置を示すマークをディスプレイ（２７）に表示するマーク表示処理部（２８８）と、を備える危険車両通知装置（１）であって、前記自車両についての、危険運転をしている車両であるか否かを判定するために用いられる判定用情報を取得する判定用情報取得部（２８１）と、前記判定用情報取得部が取得した前記判定用情報を、前記車載通信機を介して送信する送信制御部（２８３）と、前記他車両が送信した、前記他車両の判定用情報を、前記車載通信機を介して受信する受信制御部（２８４）と、前記受信制御部で受信した前記他車両の判定用情報から前記他車両が危険運転をしているか否かを判定する危険車両判定部（２８６）と、前記危険車両判定部で危険運転をしていると判定された前記他車両の位置を示す前記マークを、危険運転をしていると判定されていない他車両の位置を示す前記マークとは異なる表示形態で表示する危険車両表示処理部（２８８Ａ）と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
以上の構成では、他車両が送信する当該他車両の判定用情報に基づいて、当該他車両が危険運転をしている車両であるか否かを自車両の危険車両判定部が判定する。そして、危険運転をしている車両であると判定した車両は、他の危険運転をしていないと判定されている他車両とは異なる表示形態でディスプレイに表示される。自車両のドライバは、ディスプレイを見ることで周囲を走行する他車両が、危険運転をしている車両であるか否かを認識することができる。したがって、以上の構成によれば、周辺車両が危険運転しているか否かを自車両のドライバへ通知することが可能になる。
【０００８】
また、危険車両通知プログラムの発明は、コンピュータを、前記判定用情報取得部、前記送信制御部、前記受信制御部、前記マーク表示処理部、前記危険車両判定部、および前記危険車両表示処理部として機能させるための危険車両通知プログラムである。
【０００９】
さらに、危険車両通知プログラムを記録した記録媒体の発明は、コンピュータを、前記判定用情報取得部、前記送信制御部、前記受信制御部、前記マーク表示処理部、前記危険車両判定部、および前記危険車両表示処理部として機能させるための危険車両通知プログラムを記録した記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る危険車両通知装置１を適用した危険車両通知システム１００の概略的な構成を示す図である。
【図２】危険車両通知装置１の概略的な構成の一例を示す図である。
【図３】本実施形態における携帯側制御部２８の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】車両データ算出部２８１の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図５】本実施形態における通信機側制御部３３の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図６】車両情報送信関連処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】車両情報受信関連処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】危険車両判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】周辺車両表示関連処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】ディスプレイ２７の表示画面の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を、図１〜１０を用いて説明する。図１は、本発明に係る危険車両通知装置１を適用した車車間通信システム（以降、危険車両通知システムとする）１００の概略的な構成の一例を示す図である。この危険車両通知システム１００は、複数の車両（車両Ａ、Ｂ）の各々で１つずつ用いられる危険車両通知装置１を備えている。なお、車両Ａが請求項に記載の自車両に相当し、また、車両Ｂが請求項に記載の他車両に相当する。また、これらの自車両、他車両の関係は、相対的に定まるものであり、仮に車両Ｂを自車両とすると、当然ながら車両Ａは車両Ｂにとっての他車両となる。
【００１２】
ここで、図２を用いて、危険車両通知装置１の概略的な構成について説明を行う。図２は、危険車両通知装置１の概略的な構成の一例を示す図である。図２に示すように危険車両通知装置１は、携帯端末２及び通信機３を備えている。
【００１３】
携帯端末２は、自車両の周辺に存在する他車両（以降、単に周辺車両）に送信するためのデータを取得するとともに、周辺車両から受信したデータを、ディスプレイ２７を介して自車のドライバに通知するためのデバイスである。なお、自車両の周辺とは、後述する通信機３が無線通信可能な範囲を意味する。携帯端末２としては、公知のスマートフォン等の多機能携帯電話機を利用する構成とすればよい。携帯端末２は、一例として、自車のドライバが携帯端末２のディスプレイ２７を視認できるように車室内に一時的に固定される。また、本実施形態では、より好ましい形態として、自車両に対する携帯端末２の取付姿勢（自車両の前後方向に対する携帯端末２の向きや、水平面に対する自端末の角度など）を予め携帯端末２に設定しておき、その設定に従った位置に取り付けられるものとする。例えば、ディスプレイ２７が水平面に対して１１０度を為して運転者席の方に向き、かつ、携帯端末２の上下方向の水平面への写像成分と自車両の前後方向とが一致するように、設置する。もちろん、車両への携帯端末２への取付姿勢はこれに限らず、ドライバによって設定すれば良い。
【００１４】
また、携帯端末２は、上述したデバイスとしての機能を実現するために、携帯側Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下ＢＴ）通信部２１、検出部２２、メモリ２６、ディスプレイ２７、及び携帯側制御部２８を備えている。
【００１５】
携帯側ＢＴ通信部２１は、送受信アンテナを備え、自車の通信機３との間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に従った通信（以下、ＢＴ通信）を行うことで、情報のやり取りを行う。なお、本実施形態では、携帯端末２と通信機３との間での通信を、ＢＴ通信で行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えばＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格やＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格などに従った無線通信によって行う構成としてもよいし、ＵＳＢ通信等の有線通信によって行う構成としてもよい。
【００１６】
検出部２２は、自車両の走行が安全運転であるか否かを判定するための情報を生成するための種々のデータを取得する。たとえば本実施形態においては、検出部２２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機２２１、自端末に作用する加速度を検出する加速度センサ２２２、自端末に作用する角速度や角度を検出するジャイロセンサ２２３、を備えている。
【００１７】
メモリ２６は、経路案内用の地図データ、および、公知の多機能携帯電話機などの携帯端末を本発明に係る携帯端末２として動作させるためのプログラム４を保存するための電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである。メモリ２６は、ＳＤカード等の携帯端末２から取り外し可能な記憶媒体であってもよい。例えば、メモリ２６は、ドライバによる操作によって消去の指示が行われない限り、保存したデータを消去しない構成とする。なお、公知の携帯端末を本発明に係る携帯端末２として動作させるためのプログラム４は、後述する携帯側制御部２８が備えるＲＯＭなどの記憶領域にインストールされていてもよい。このプログラム４が請求項に記載の危険車両通知プログラムに相当する。
【００１８】
ディスプレイ２７は、携帯側制御部２８から入力される信号に基づいてテキストや画像を表示する。例えばディスプレイ２７は、フルカラー表示が可能なものであって、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いて構成することができる。
【００１９】
携帯側制御部２８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。携帯側制御部２８は、携帯側ＢＴ通信部２１、検出部２２から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭあるいはメモリ２６に予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。この携帯側制御部２８が請求項に記載のコンピュータに相当する。
【００２０】
図３に示すように、携帯側制御部２８は、周辺車両へ送信するデータを処理するための機能ブロックとして、車両データ算出部２８１、内部メモリ２８２、および送信制御部２８３を備えている。また、周辺車両から受信したデータを処理するための機能ブロックとして、受信制御部２８４、車両識別部２８５、危険車両判定部２８６、地図画像描画部２８７、周辺車両表示部２８８、および危険判定継続部２８９を備えている。内部メモリ２８２は、例えばＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに構築されるものとする。なお、ここでは、便宜上、一般的な多機能携帯電話機が有している機能に関する構成のうち、本発明の説明に不要なものについては説明を省略している。
【００２１】
車両データ算出部２８１は、検出部２２で逐次検出する種々のセンサデータから、自車両の走行状態に関する種々のデータ（車両データ）を算出し、内部メモリ２８２に格納する。車両データ算出部２８１で算出される車両データは、一例として、携帯端末２の位置（すなわち、自車両の位置）、自車両の走行速度、自車両に作用している加速度、自車両の進行方向（以降、方位角とする）、および方位角速度を含む。ただし、本発明を実施する上で、必ずしもこれらの全ての種類のデータが必要とは限らない。安全運転であるか否かを判定するために用いるデータを取得出来ればよく、これらうちの少なくとも１つを含んでいればよい。たとえば、車両データは、自車位置と加速度だけであってもよい。これらの車両データを取得するための機能ブロックとして、車両データ算出部２８１は、図４に示すように、自端末取付姿勢検出部２８１Ａ、加速度算出部２８１Ｂ、速度算出部２８１Ｃ、方位角速度算出部２８１Ｄ、方位角算出部２８１Ｅ、および自車位置取得部２８１Ｆを備えている。なお、この車両データ算出部２８１が請求項に記載の判定用情報取得部に相当し、車両データが判定用情報に相当する。
【００２２】
自端末取付姿勢検出部２８１Ａは、自車両に対する携帯端末２の取付姿勢を検出する。本実施形態のように自車両に対する取付姿勢が予め設定されている場合は、その設定値を用いることとするが、これに限らない。たとえば、加速度センサ２２２およびジャイロセンサ２２３を備える携帯端末２であれば、これらのセンサデータから公知の技術によって、自端末の向きや、水平面に対する傾きを検出することができる。そして、後述する自車位置取得部２８１Ｆで算出される自車位置の時系列データから自車両の前後方向を検出し、その前後方向に対する自端末の向きを算出すればよい。たとえば自車両の前後方向は、自車位置取得部２８１Ｆで算出される自車位置の時系列データから直線道路を走行している区間を検出し、その直線区間を走行している際の移動方向を自車両の前後方向とすればよい。自車両に対する携帯端末２の取付姿勢を検出することで、たとえば自端末に作用する加速度などのセンサ値から、自車両の前後方向に作用する加速度を求めることできるようになる。
【００２３】
加速度算出部２８１Ｂは、自端末取付姿勢検出部２８１Ａが検出した取付姿勢から、自端末に作用する加速度のうち、自車両の前後方向成分（これを以降、単に加速度とする）を逐次算出する。なお、加速度は進行方向に生じる加速度を正の値で表し、減速方向の加速度は負の値で表す。また、本実施形態では、自端末に作用する加速度のうちの自車両の前後方向成分のみを算出する構成としたが、同様に、自端末に作用する加速度のうちの車両幅方向成分を別途算出する構成としても良い。この加速度算出部２８１Ｂが請求項に記載の加速度取得部に相当する。
【００２４】
速度算出部２８１Ｃは、加速度算出部２８１Ｂが算出した、車両前後方向の加速度を積分することで、自車両の走行速度を逐次算出する。この速度算出部２８１Ｃが請求項に記載の走行速度取得部に相当する。また、方位角速度算出部２８１Ｄは、自端末取付姿勢検出部２８１Ａが検出した取付姿勢と、ジャイロセンサ２２３が検出した角速度変化から、自車両に作用する方位角速度（ｒａｄ／ｓｅｃ）を逐次算出する。この方位角速度算出部２８１Ｄが請求項に記載の方位角速度取得部に相当する。方位角算出部２８１Ｅは、ジャイロセンサ２２３が検出した角速度を積分することで自端末の角度変化を算出し、さらに、自端末取付姿勢検出部２８１Ａが検出した自端末の向きと自車両の向きの相対関係から、自車両の方位角（ｒａｄ）を逐次算出する。
【００２５】
自車位置取得部２８１Ｆは、ＧＰＳ受信機２２１が受信する自車位置の情報に加えて、加速度センサ２２２およびジャイロセンサ２２３といった各センサから得られる情報をもとに、自車位置の検出を逐次行う。これらのセンサは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら自車位置の検出するように構成されているが、各センサの精度によっては上述した内の一部で構成してもよいし、上述した以外のセンサを用いる構成としてもよい。すなわち、自車位置取得部２８１Ｆは、ＧＰＳ受信機２４のみを用いて自車位置を検出する構成であっても良い。なお、自車位置は緯度および経度で表す。
【００２６】
なお、以上の加速度などの値を算出する方法は、上述したものに限定しない。たとえば速度算出部２８１Ｃは、時系列に並んだ複数の自車位置から、自車の単位時間あたりの移動距離を算出することで、自車の走行速度を算出すればよい。また、加速度算出部Ｂは、逐次算出する走行速度の時間微分した値を加速度として扱うことができる。
【００２７】
方位角算出部２８１Ｅは、たとえば、時系列に並んだ複数の自車位置から最小二乗法で求めた近似線が伸びる方向を算出して求めればよい。また、携帯端末２が地磁気センサを備えており、この地磁気センサの検出結果を利用可能な場合には、この地磁気センサの検出結果を利用して自車の方位角を求める構成とすればよい。方位角速度算出部２８１Ｄは、方位角算出部２８１Ｅが逐次算出する方位角を時間微分して求めてよい。
【００２８】
以上で車両データ算出部２８１が算出した車両データは、その算出した時刻の情報（つまり、タイムスタンプ）を付与して、内部メモリ２８２に格納される。内部メモリ２８２に新たなデータが格納される際に、割り当てられたメモリ容量を超える場合には、内部メモリ２８２に格納されているデータのうちで、より古い情報から順に消去していく構成とすればよい。もちろん、その他、記憶してから一定時間経過した車両データを消去する構成としてもよい。
【００２９】
送信制御部２８３は、内部メモリ２８２に格納されている車両データを、携帯側ＢＴ通信部２１を介して通信機３に送信するための制御を実施する。例えば送信制御部２８３は、自車の通信機３から携帯側ＢＴ通信部２１を介して自車両情報の取得要求を受けた場合に、内部メモリ２８２に蓄積されている車両データを読み出す。そして、読み出した車両データを、携帯側ＢＴ通信部２１を介して通信機３に送信する。なお、読み出すデータは、最新のもの（すなわちタイムスタンプが最も新しいもの）だけとするが、そのほか、最新のものから複数時点分の過去の車両データを読み出して送信する構成であってもよい。なお、詳細は後述するが、車車間通信用送信制御部３３１において車両データは、車両を識別するための識別ＩＤを付与された車両情報として周辺車両に送信される。
【００３０】
受信制御部２８４は、自車両の通信機３が周辺車両から受信した周辺車両の車両情報を、携帯側ＢＴ通信部２１を介して受信する。なお、周辺車両の車両情報は、自車両の車両情報と同様に、識別ＩＤ、車両位置、方位角、走行速度、加速度、および方位角速度などを含んでいる。この受信制御部２８４が請求項に記載の第２受信部に相当する。
【００３１】
車両識別部２８５は、周辺車両の車両情報に含まれている識別ＩＤから、同一車両から送信されたものであるか、異なる車両から送信されたものであるかを識別する。そして、車両ごとに車両情報を分別して、内部メモリ２８２に格納する。
【００３２】
危険車両判定部２８６は、周辺車両の車両情報から、周辺車両ごとに、危険運転をしている車両（以降、危険車両とする）であるか否かを判定する。周辺車両が危険車両であるか否かを判定する処理についての詳細は、後述する。
【００３３】
地図画像描画部２８７は、メモリ２６から、現在の自車位置付近の地図データを読み出し、自車両が画面の中心付近に表示されるように地図画像を描画する。メモリ２６から読み出してくる地図データの範囲は、現在の自車位置と、設定されている地図画像の表示縮尺によって決定される。
【００３４】
周辺車両表示部２８８は、地図画像描画部２８７が描画した地図画像に、車両識別部２８５で車両毎に識別された周辺車両の位置及び方位角を表すマークを重畳させて描画する。ここで、危険車両判定部２８６で危険車両であると判定された周辺車両は、危険車両と判定されていない車両（以降、通常車両とする）と区別がつくように、通常車両のマークとは色や形状などの表示形態が異なるマークで表示する。通常車両と危険車両を区別するための表示形態は、色や形状だけではなく、点滅や、色の変化や、テキストなどを用いたり、これらを組み合わせて実施したりしてもよい。また、危険車両を表すマークは、通常車両よりも、ドライバから見て手前に表示するようにする。これによって、周辺車両のマークが密集して重なりあって表示している場合でも、危険車両を表すマークが隠れること無く表示することができる。
【００３５】
なお、各周辺車両の車両情報を受信し、その車両位置が更新される毎に、各周辺車両の車両位置を表すマークも移動させる。また、便宜上、本実施形態では、危険車両を表示する機能を危険車両表示部２８８Ａとする。この周辺車両表示部２８８が請求項に記載のマーク表示処理部に相当し、危険車両表示部２８８Ａが危険車両表示処理部に相当する。
【００３６】
危険判定継続部２８９は、危険車両判定部２８６で危険車両であると判定された周辺車両に対して、その周辺車両と車車間通信を実施している限り、危険車両であるという判定を維持する。これは、一度危険運転をした車両は、一時的に危険運転をしなくなったとしても、再び危険運転をする可能性が高いことを考慮しているためである。すなわち、この危険判定継続部２８９によって、現在は危険運転をしていないが、再び危険運転をする可能性が高い車両を自車両Ａのドライバに通知することができる。なお、一度危険車両と判定された車両については、この危険判定継続部２８９で危険車両であるという判定が維持されている限り、後述する危険車両判定処理は実施しない。
【００３７】
なお、危険車両から通常車両に戻す条件は、たとえば、危険車両が自車両と無線通信可能な範囲から出るなどして、当該危険車両からの車両情報が一定時間（たとえば３０秒）以上受信できなくなった時とする。もちろん、その他の実施形態として、危険車両と判定されてから一定時間（たとえば１分）経過すると危険車両から通常車両に戻す構成としても良い。
【００３８】
図２に戻って、通信機３は、周辺車両の通信機３との間で車車間通信によって情報の送受信を行う。通信機３は、車両に搭載される構成に限らず、携行可能なものが各ドライバによって車両に持ち込まれる構成であってもよい。通信機３は、通信機側ＢＴ通信部３１、車車間通信部３２、及び通信機側制御部３３を備えている。この通信機３が請求項に記載の車載通信機に相当する。
【００３９】
通信機側ＢＴ通信部３１は、送受信アンテナを備え、自車の携帯端末２との間でＢＴ通信を行うことで、情報のやり取りを行う。
【００４０】
車車間通信部３２は、送受信アンテナを備え、周辺車両の通信機３との間で、電話網を介さずに無線通信によって情報の送受信を行う車車間通信を行う。車車間通信を実施する範囲は無線通信に用いる周波数帯によって異なり、例えば、７００ＭＨｚ帯の電波を用いた無線通信の場合には、自車両位置を中心とした例えば半径約１ｋｍの範囲に存在する周辺車両の通信機３との間で車車間通信を行う。また、５．９ＧＨｚ帯の電波を用いた無線通信の場合には、自車両位置を中心とした例えば半径約５００ｍの範囲に存在する周辺車両の通信機３との間で車車間通信を行う。車車間通信部３２は、通信機側制御部３３の指示に従った送信周期（たとえば１００ミリ秒毎）で情報を送信する。
【００４１】
通信機側制御部３３は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。通信機側制御部３３は、通信機側ＢＴ通信部３１、車車間通信部３２から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。
【００４２】
図５に示すように、通信機側制御部３３は、機能ブロックとして、車車間通信用送信制御部３３１、車車間通信用受信制御部３３２、ＢＴ通信用送信制御部３３３、及びＢＴ通信用受信制御部３３４を備えている。
【００４３】
ＢＴ通信用受信制御部３３４は、携帯端末２から送信された車両データを、通信機側ＢＴ通信部３１を介して受信する。車車間通信用送信制御部３３１は、ＢＴ通信用受信制御部３３４で受信した車両データから自車両の車両情報を生成して、車車間通信部３２を介して送信する。
【００４４】
車車間通信用受信制御部３３２は、周辺車両の通信機３から送信された当該周辺車両の車両情報を、車車間通信部３２を介して受信する。ＢＴ通信用送信制御部３３３では、車車間通信用受信制御部３３２で受信した車両情報を、通信機側ＢＴ通信部３１を介して自車の携帯端末２に送信する。
【００４５】
ここで、図６のフローチャートを用いて、通信機３の通信機側制御部３３における、自車両情報を周辺車両へ送信する際の一連の処理（以下、車両情報送信関連処理）についての説明を行う。図６のフローチャートは、通信機３および携帯端末２の電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
【００４６】
まず、ステップＳ１０では、ＢＴ通信用受信制御部３３４が車両データ受信処理を行って、ステップＳ１２に移る。Ｓ１０の車両データ受信処理では、通信機側ＢＴ通信部３１を介して、車両データの取得要求を携帯端末２に送信し、この取得要求に応じて携帯端末２から返信されてくる車両データを、通信機側ＢＴ通信部３１を介して受信する。
【００４７】
なお、本実施形態では通信機３から車両データの取得要求を携帯端末２に送信し、この取得要求に応じて返信されてくる車両データをＢＴ通信用受信制御部３３４が受信する構成としたが、これに限らない。例えば、携帯端末２から、内部メモリ２８２に格納されている最新の車両データを一定時間ごとに送信し、この送信されてくる車両データをＢＴ通信用受信制御部３３４が逐次受信する構成としてもよい。
【００４８】
ステップＳ１２では、車車間通信用送信制御部３３１が車両情報生成処理を行って、ステップＳ１４に移る。Ｓ１２の車両情報生成処理では、ＢＴ通信用受信制御部３３４が受信した車両データに、車両を識別するための識別番号を付与し、車車間通信で送信するための車両情報を生成する。本実施形態では、識別番号として通信機３固有に割り当てられている機器ＩＤを用いるが、これに限らない。機器ＩＤのほか、車両ごとに割り当てられている車両ＩＤや、携帯端末２に割り当てられている携帯端末ＩＤ（たとえば製造番号など）を用いることができる。
【００４９】
また、本実施形態では、携帯端末２で車両データを生成し、車車間通信用送信制御部３３１は、その自車両情報に機器ＩＤを付与する処理を実施する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、携帯端末２に備えられる種々のセンサのセンサ値を車車間通信用送信制御部３３１が受信し、それらのセンサ値に基づいて車車間通信用送信制御部３３１が自車両情報を生成してもよい。また、通信機３に、ＧＰＳ受信機２４のような衛星測位システムの受信機を少なくとも含む場合には、この受信機を用いて検出できる自車の通信機３の位置から自車両情報を生成する構成としてもよい。この場合、自車の方位角などは、自車位置の時系列データから算出する前述の方法と同様の方法を用いることで、自車の通信機３の位置から算出する構成とすればよい。さらには、通信機３が、自車両が備えるヨーレートセンサや車速センサ（何れも図示略）などとＣＡＮバスなどによって接続されており、これら種々のセンサのセンサ値を取得できる場合には、これらのセンサ値に基づいて車両情報を生成しても良い。
【００５０】
ステップＳ１４では、車車間通信用送信制御部３３１が車両情報送信処理を行って、ステップＳ１６に移る。ステップＳ１４の車両情報送信処理では、車両情報生成処理で生成した自車両の車両情報を、車車間通信部３２を介して周辺車両へ送信する。車両情報の送信は、例えば１００ｍｓｅｃごとなどの通信機３での車車間通信の送信周期に従って行うものとする。
【００５１】
ステップＳ１６で、車両情報送信関連処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ１６  ＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、車両情報送信関連処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ１６  ＮＯ）には、ステップＳ１０に戻ってフローを繰り返す。車両情報送信関連処理の終了タイミングの一例としては、通信機３および携帯端末２の少なくとも何れかの電源がオフになったときなどがある。
【００５２】
次に、図７のフローチャートを用いて、通信機３の通信機側制御部３３における、周辺車両の車両情報を受信する際の一連の処理（以下、車両情報受信関連処理）についての説明を行う。図７のフローチャートは、図６の車両情報送信関連処理と同様に、通信機３および携帯端末２の電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
【００５３】
まず、ステップＳ２０では、車車間通信用受信制御部３３２が車両情報受信処理を行って、ステップＳ２２に移る。ステップＳ２０の車両情報受信処理では、車車間通信部３２を介して周辺車両が送信した車両情報を受信する。なお、周辺車両の車両情報は、逐次受信するものとする。
【００５４】
Ｓ２２では、ＢＴ通信用送信制御部３３３が転送処理を実施してＳ２４に移る。このＳ２２の転送処理では、通信機側ＢＴ通信部３１を介して、周辺車両の車両情報を携帯端末２に送信する。なお、Ｓ２０で受信した車両情報は、逐次Ｓ２２の実行することで、携帯端末２に逐次転送されるものとするが、これに限らない。一定の転送周期（１００ミリ秒）を設定し、その間に受信した周辺車両の車両情報をまとめて転送する構成としても良い。
【００５５】
Ｓ２４で、車両情報受信関連処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ２４  ＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、車両情報受信関連処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ２４  ＮＯ）には、ステップＳ２０に戻ってフローを繰り返す。車両情報受信関連処理の終了タイミングの一例としては、通信機３または携帯端末２の少なくとも何れかの電源がオフになったときなどがある。
【００５６】
また、図８に示すフローチャートを用いて、危険車両判定部２８６における、周辺車両が危険車両であるか否かを判定する処理（以下、危険車両判定処理）の流れを説明する。この図８のフローチャートは、たとえば周辺車両の車両情報を受信した時に、それぞれの周辺車両ごとに実行される。便宜上、ここで危険車両判定処理の対象とする周辺車両を、他の周辺車両と区別するため、対象車両と称する。
【００５７】
まず、Ｓ３０では、対象車両の車両情報に含まれる加速度の大きさが所定の閾値Ａｔｈより大きいか否かを判定する。閾値Ａｔｈは、１Ｇ＝９．８１ｍ／ｓｅｃ／ｓｅｃとして、たとえば、０．６Ｇとする。もちろん、この閾値Ａｔｈはその他の値（たとえば、０．５Ｇ）であってもよく、危険と判定する車両の加速度を過去の観測データから求めた値を用いればよい。さらに、車両情報から車両の種別も取得できる場合には、車両の種別ごとに異なる閾値Ａｔｈを設定してもよい。たとえば、乗用車の場合は０．６Ｇ、バンの場合は０．７Ｇ、４ｔ未満のトラックの場合は０．５Ｇ、４ｔ以上１０ｔ以下のトラックやバスの場合は０．４５Ｇなどとすればよい。もちろん、これらの値は適宜設計された値としても良い。Ｓ３０で、対象車両の加速度の大きさが閾値Ａｔｈよりも大きい場合は、Ｓ３０がＹＥＳとなってＳ３４に移る。一方、対象車両の加速度の大きさが閾値Ａｔｈ以下である場合は、Ｓ３０がＮＯとなってＳ３１に移る。
【００５８】
Ｓ３１では、対象車両の走行速度が所定の閾値Ｖｔｈより大きいか否かを判定する。閾値Ｖｔｈは、たとえば、対象車両が走行している道路の法定速度とすればよい。対象車両が走行している道路の法定速度は、メモリ２６が記憶する地図データから、対象車両が走行している道路の種類を取得し、その道路の種類に応じて決定とすればよい。Ｓ３１で、対象車両の走行速度がＶｔｈよりも大きい場合は、Ｓ３１がＹＥＳとなってＳ３４に移る。一方、対象車両の走行速度が閾値Ｖｔｈ以下である場合は、Ｓ３１がＮＯとなってＳ３２に進む。
【００５９】
Ｓ３２では、対象車両の走行速度が、対象車両の周辺（主に前後）を走行する他の周辺車両の走行速度の平均値（平均速度）に、所定の閾値（Ｗｔｈ）を加えた値よりも大きいか否かを判定する。閾値Ｗｔｈとしては、一例として１０ｋｍ／ｈとするが、その他、５ｋｍ／ｈなどの値であっても良いし、平均速度に応じて定まる値（平均速度の２０％）であってもよい。この平均速度が請求項に記載の平均走行速度に相当する。
【００６０】
また、対象車両の周辺を走行する他の車両は、対象車両の前後方向それぞれの例えば５０ｍ以内に存在し、かつ、対象車両の方位角との差（方位角差）が±１０度以内となる方位角となっている車両とする。対象車両の前後方向範囲は、５０mに限らずその他の値でよく、たとえば対象車両の走行速度に比例する距離としても良い。方位角の条件は次に述べる懸念を鑑みて為されたものである。たとえば交差点などでは、停車している車両と、走行している車両が混在するため、これら全ての車両を母集団として平均速度を算出すると、不適切な値となってしまう。そこで、対象車両の方位角とおよそ等しい方位角となっている他の周辺車両を、平均速度を算出する上での母集団とすることで、交差点で信号待ちしている車両や対向車線を走行する車両によるノイズを取り除き、より精度の高い平均速度を算出することができる。なお、本実施形態では、平均速度を算出するための母集団を為す車両と対象車両との方位角差を１０度以内としたが、もちろん、その他の値（たとえば５度）であってもよい。
【００６１】
また、上述の前後方向は、真正面および真後ろに限らず、斜め前方および斜め後方を含む範囲とするが、これに限らない。より好ましい形態として、平均速度を算出する母集団を為す車両を、対象車両と同じ車線を走行する車両とすることで、より精度の高い平均速度を算出することができる。これは、同じ道路であっても、車線が異なれば車両の流れの速度は異なる場合があるからである。走行する車線が等しいか否かは、対象車両の車両位置と方位角から対象車両をその車両前後方向に延長した直線を算出し、対象車両の周辺車両から当該直線への最短距離が１ｍ以内である場合に、走行する車線が等しいと判断すればよい。また、走行する車線が等しいか否かは、その他の公知の技術を用いて判定してもよい。
【００６２】
Ｓ３２で、対象車両の走行速度が、対象車両周辺を走行する車両の平均速度に所定の閾値（Ｗｔｈ）を加えた値よりも大きい場合には、Ｓ３２がＹＥＳとなってＳ３４に移る。一方、対象車両の走行速度が、対象車両周辺を走行する車両の平均速度に所定の閾値（Ｗｔｈ）を加えた値以下となっている場合には、Ｓ３２がＮＯとなってＳ３３に進む。なお、対象車両の周辺に適当な車両が存在せず、平均速度が算出できない場合には、Ｓ３２はＮＯとなってＳ３３に進む。
【００６３】
Ｓ３３では、対象車両の方位角速度が、所定の閾値Ｙｔｈより大きいか否かを判定する。本実施形態において閾値Ｙｔｈは、０．０７ｒａｄ／ｓｅｃ（≒４ｄｅｇ／ｓｅｃ）とするが、その他の値であってもよく、危険と判定される車両の方位角速度を過去の観測データから求めた値を用いればよい。Ｓ３３で、対象車両の方位角速度が閾値Ｙｔｈよりも大きい場合は、Ｓ３３がＹＥＳとなってＳ３４に移る。一方、対象車両の方位角速度が閾値Ｙｔｈ以下である場合は、Ｓ３３がＮＯとなってＳ３５に移る。
【００６４】
Ｓ３４では、対象車両が危険車両であると判定し、危険車両判定処理を終了する。危険車両判定部２８６は、危険車両と判定した周辺車両の識別ＩＤを、危険車両であることが分かるように通常車両の識別ＩＤと区別して内部メモリ２８２に記憶する。
【００６５】
Ｓ３５では、対象車両が通常車両であると判定し、危険車両判定処理を終了する。危険車両判定部２８６は、通常車両と判定した周辺車両の識別ＩＤを、通常車両であることが分かるように、内部メモリ２８２に記憶する。
【００６６】
ここで、図９のフローチャートを用いて、周辺車両の情報（周辺車両の位置や、危険車両であるか否かなど）をディスプレイ２７に表示するための一連の処理（以下、周辺車両表示関連処理）についての説明を行う。このフローチャートは、たとえば通信機３および携帯端末２の電源がオンになった時に開始されるものとする。
【００６７】
まず、Ｓ４０では、自車位置取得処理を実施してＳ４２に進む。このＳ４０の自車位置取得処理では、内部メモリ２８２に格納されている自車位置情報のうち、最もタイムスタンプが新しいもの（すなわち最新の自車位置情報）を地図画像描画部２８７が読み出す。
【００６８】
Ｓ４２では、地図画像描画部２８７が地図データ取得処理を実施してＳ４４に進む。このＳ４１の地図データ取得処理では、メモリ２６から現在の自車位置付近の地図データを読み出す。メモリ２６から読み出してくる地図データの範囲は、現在の自車両の位置と、地図画像の表示縮尺によって決定される。
【００６９】
Ｓ４４では、地図画像描画部２８７が地図画像描画処理を実施してＳ４６に進む。このＳ４２の地図画像描画処理では、Ｓ４１で読みだした地図データから、現在の自車位置が画面の中心近傍に配置されるように地図画像を生成する。
【００７０】
Ｓ４６では、周辺車両表示部２８８が周辺車両描画処理を実施してＳ４８に進む。このＳ４６の周辺車両描画処理では、周辺車両表示部２８８が、車両識別部２８５で車両毎に識別された周辺車両の位置及び方位角を表すマークを、Ｓ４６で生成された地図画像に、重畳させて描画する。このとき、周辺車両が危険車両と判定されている場合には、通常車両のマークとは色や形状などの表示形態が異なるマークで表示する。
【００７１】
Ｓ４８では、周辺車両表示関連処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ４６でＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、周辺車両表示関連処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ４６でＮＯ）には、ステップＳ４０に戻ってフローを繰り返す（すなわち、画像が逐次更新されていく）。周辺車両表示関連処理の終了タイミングの一例としては、携帯端末２と通信機３との接続が切断された時や、通信機３の電源がオフとなった時などがある。
【００７２】
ここで、図１０を用いて、以上で述べた各処理を実施したディスプレイ２７の表示画面の一例を説明する。図１０中のＡは、自車両を表しており、Ｂ１〜Ｂ６は自車両にとっての周辺車両を表している。ＡおよびＢ１〜Ｂ６は、それぞれ危険車両通知装置１を備えており、かつ、いずれも通信機３で無線通信可能な範囲に存在している。この例においては、Ｂ１〜Ｂ４が通常車両であり、Ｂ５およびＢ６が危険車両を示している。
【００７３】
たとえば、周辺車両Ｂ５は、通常車両Ｂ１に対して接近しすぎ、急ブレーキ操作を行ったため、図８に示すフローチャートにおいてＳ３０がＹＥＳとなって、危険車両となったものとする。また、周辺車両Ｂ６は、減速が不十分なまま交差点で曲がったため、方位角速度が閾値Ｙｔｈを超過し、Ｓ３３がＹＥＳとなった例を表している。
【００７４】
通常車両Ｂ１〜４は、図１１に示すように二等辺三角形で表し、二等辺三角形の頂点の方向に各車両は進行している。すなわち、二等辺三角形の向きが車両の方位角を表している。これら通常車両Ｂ１〜４を示すマークは、例えば灰色などで表示されている。
【００７５】
自車両Ａは、画面の中心近傍（中心よりやや下方）に配置され、通常車両とも危険車両とも異なるマークで表示とすることで、周辺車両と区別できるようにしている。たとえば自車両は青色で表示すれば良い。危険車両Ｂ５およびＢ６は、危険車両であることが一目で分かるように、例えば黄色や橙、赤色などで塗られた二等辺三角形で表示する。さらに、内部にエクスクラメーションマークなどを表示してもよい。なお、本実施形態において、各車両の位置および方位角を示すマークとして二等辺三角形を用いたが、その他、矢印などの図形を用いても良い。
【００７６】
図１０に示す画面を見ることで、自車両Ａのドライバは周辺車両が危険運転をしている車両か否かをひと目で認識することができる。そして、例えば自車両前方を走行している周辺車両が危険車両である場合には、車間距離を通常よりも長くするなどの対策を講じることができ、より一層の安全運転を心がけることが可能となる。
【００７７】
すなわち、本実施形態における作動および効果は、以下の通りである。まず、以上の構成によると、他車両が送信する他車両の判定用情報に基づいて、当該他車両が危険運転をしている車両（すなわち危険車両）であるか否かが判定され、ディスプレイ上でも、危険車両は、危険車両ではない他の車両とは異なる表示形態で表示される。自車両のドライバは、このディスプレイを見ることで周囲を走行する他車両が、危険運転をしている車両であるか否かを認識することができる。したがって、周辺車両が危険運転しているか否かを自車両のドライバへ通知することが可能になる。
【００７８】
また、本実施形態では、周辺車両が危険車両であるか否かは受信側である自車両で判定する構成とした。その他の形態として、送信側の周辺車両において、当該周辺車両自身が危険車両であるか否かを判定し、その判定結果を自車両に送信する構成も考えられる。しかしながら、送信側自身が危険車両か否かを判定して通知する構成では、危険車両と判定する判定基準（すなわち、上述の種々の閾値）が自車両にとって不明である。このため、周辺車両が送信する判定結果に対する信頼性が低下する恐れがある。
【００７９】
一方で、本実施形態のように、周辺車両が危険車両であるか否かは受信側である自車両で判定する構成とすることで、危険車両であるか否かの信頼性を高めることができる。また、他車両が危険運転をしているか否かを判定するために用いられる種々の閾値（Ａｔｈ、Ｖｔｈ、Ｗｔｈ、およびＹｔｈ）を、自車両のドライバが設定できる構成とすれば、ドライバの好み応じた危険車両の判定をすることができる。
【００８０】
さらには、車車間通信に利用可能な領域は有限であるため、加速度などの車両情報の他に別途、判定結果を送信する場合、通信領域が足りなくなってしまう恐れが生じる。しかしながら、加速度などの車両情報に関しては既に車車間通信において利用される領域が確保されているため、通信領域の不足を心配する恐れがない。従って、本実施形態のように、周辺車両はその車両の車両情報を送信し、受信側である自車両にて危険車両であるか否かを判定する構成とすることで、通信領域をより効率的に運用し、本発明をより円滑に実施することができる。
【００８１】
なお、本実施形態では図８に示す危険車両判定処理のＳ３２において、対象車両の走行速度が、対象車両の周辺を走行する他の周辺車両の走行速度の平均値（平均速度）と比較して、危険車両であるか否かを判定する構成としたが、これに限らない。その他の統計的な基準によって、危険車両であるか否かを判定しても良い。たとえば、対象車両の周辺を走行する他の周辺車両の走行速度を母集団とする正規分布において、対象車両の走行速度がマイナス１σ〜プラス１σの範囲から外れる値となっている場合に危険車両と判定する構成としても良い。
【００８２】
（変形例１）
また、本実施形態では、周辺車両を通常車両か危険車両かの２段階で区別したがこれに限らない。たとえば、走行速度から危険運転をしているか否かを判定するための閾値Ｖｔｈに対して、１０ｋｍ／ｈ超過している周辺車両と、３０ｋｍ／ｈ超過している周辺車両とでは、危険車両でもそれぞれ危険の度合いが異なる。したがって、走行速度の閾値Ｖｔｈを更に複数の段階に分けて、危険の度合いを複数段階で評価する構成としても良い。
【００８３】
危険車両の危険度合いを複数段階で判定する場合には、危険車両表示部２８８Ａは、その周辺車両の危険度合いに応じて異なる表示形態で表示することが好ましい。例えば、危険度合いが高ければ高いほど、より赤い色にしたり早い周期で点滅させたりなどの自車両のドライバにとって目立つ表示形態とし、危険度合いは小さいほど通常車両に近い表示をすればよい。さらには、時間の経過とともに危険車両の危険度合いを低下させていき、その危険度合いに応じて、周辺車両表示部２８８は、その表示形態を通常車両のマークに近づけていってもよい。なお、この変形例では、走行速度を例にとって危険度合いを複数段階で評価する構成を説明したが、その他の、加速度や方位角速度についても同様に複数段階の閾値を用いて、危険度合いを評価してもよい。
【００８４】
（変形例２）
また、危険車両判定部２８６は、自車両の車両情報から、自車両自身が危険車両であるか否かを判定しても良い。また、それにともなって、危険車両表示部２８８Ａは自車両を示すアイコンの表示形態を危険車両であることが分かるように表示する。これによって、自車両のドライバ自身も周辺車両からどのように見られているかを意識させ、自車両のドライバにより安全運転を心がけるように働きかけることができる。
【００８５】
（変形例３）
また、危険車両判定部２８６は、周辺車両の方位角速度や方位の変化の時系列データから、当該周辺車両（単に対象車両とする）が蛇行運転しているか否かを判定してもよい。蛇行運転しているか否かは、例えば、一定時間内において方位角速度（または方位角）が異なる方向に一定幅以上振動した場合に、蛇行運転と判定すればよい。また、地図データから対象車両が走行している道路の形状が取得できる場合には、その道路の形状において、対象車両が実施している方位角速度の変化が適切か否かによって蛇行運転しているかを判定してもよい。この変形例において、対象車両が蛇行運転している場合には、危険車両表示部２８８Ａは通常車両とも他の危険車両とも異なる表示形態で表示してもよい。
【００８６】
なお、本実施形態において、地図データはメモリ２６に格納されているものとしたが、これに限らない。例えば、携帯端末２が携帯電話回線などを利用可能な場合には、外部サーバ（図示略）にアクセスして必要な地図データを取得する構成としてもよい。プログラム４もまた、外部サーバに保存されていてもよい。
【符号の説明】
【００８７】
Ａ…自車両、Ｂ、Ｂ１〜６…周辺車両（他車両）、
１…危険車両通知装置、２…携帯端末、３…通信機（車載通信機）、２７…ディスプレイ、２８…携帯側制御部（コンピュータ）、２２１…ＧＰＳ受信機（自車位置検出部）
２８１…車両データ算出部（判定用情報取得部）、
２８３…送信制御部、２８４…受信制御部、２８６…危険車両判定部、
２８８…周辺車両表示部（マーク表示処理部）、２８８Ａ…危険車両表示部（危険車両表示処理部）、
２１…携帯側ＢＴ通信部（第２通信部）、３１…通信機側ＢＴ通信部（第２通信部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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