(57)【要約】【課題】複数の芯線を平面的に整列させ得る芯線加工準備装置を提供する。【解決手段】芯線加工準備装置では、円錐体形状の先端部３３ａを有するプッシャー３３を、ホールドスリーブ２８に保持された多芯ケーブルの先端に先端部３３ａを対向させて多芯ケーブルと同軸に位置させる。束状の芯線１０２にプッシャー３３の先端部３３ａを差し込んでこれらの芯線１０３を拡開させる。その後、プッシャーガイド３４の一端側先端部３４ａが拡がった複数の芯線１０３を押圧するようにスライドユニットを制御する。また、プッシャーガイド３４に押圧された複数の芯線１０３が放射状に互いに重ならないように拡がる所定位置に、プッシャーガイド３４またはケーブル保持部が到達するまでケーブル保持部を制御して多芯ケーブルを回動させる。これにより、自動化技術において、多芯ケーブルの芯線１０３を平面的に整列させることが可能になる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端の外側被覆が除去されて捩じれや撚れのない複数の芯線が露出する多芯ケーブルの芯線加工準備装置であって、
前記多芯ケーブルをその軸を中心に回動駆動可能に保持するケーブルホルダと、
錐体形状の先端部を有する棒状体であり前記ケーブルホルダに保持された多芯ケーブルの先端に前記先端部を対向させて前記多芯ケーブルと同軸に位置するプッシャーと、
前記プッシャーの外周を筒状に包被するとともに前記プッシャーを付勢して一端側から前記先端部を突出させるプッシャーガイドと、
前記プッシャーの先端部と前記多芯ケーブルの先端を前記同軸上で接近可能に前記プッシャーガイドまたは前記ケーブルホルダの少なくとも一方を移動させ得る移動機構と、
前記移動機構および前記ケーブルホルダを制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記複数の芯線の束状部に前記プッシャーの先端部を差し込んでこれらの芯線を拡開させた後、前記プッシャーガイドの一端側が拡がった複数の芯線を押圧するように前記移動機構を制御するとともに、押圧された複数の芯線が放射状に互いに重ならないように拡がる所定位置に、前記プッシャーガイドまたは前記ケーブルホルダが到達するまで前記多芯ケーブルを回動させるように前記ケーブルホルダを制御することを特徴とする芯線加工準備装置。
【請求項２】
前記プッシャーガイドの一端側から前記プッシャーの先端部方向に突出して前記複数の芯線の間に先端が差し込まれる第１のピンと、
前記第１のピンと前記プッシャーガイドの周方向に異なる位置で前記プッシャーの先端部方向に突出して前記第１のピンと異なる芯線の間に先端が差し込まれる第２のピンと、
前記第１のピンおよび前記第２のピンのうちのいずれか一方のピンを固定し残りの他方のピンを前記プッシャーガイドの周方向に沿って回転させ得る回転機構と、
をさらに備え、
前記コントローラは、前記他方のピンを回転させ、前記第１のピンと前記第２のピンとの間に前記複数の芯線を集めるように前記回転機構を制御することを特徴とする請求項１に記載の芯線加工準備装置。
【請求項３】
前記第１のピンと前記第２のピンの間に集められた前記複数の芯線のうち前記一方のピンの側に位置する最外位置の芯線を取り出し得る取出隙間を形成可能であるとともに、前記取出隙間に取り出した芯線を所定方向に案内する案内通路を形成可能に前記コントローラに制御される取り出しガイドと、
互いに重ならないように複数の芯線を前記多芯ケーブルの軸方向両側から芯線の外径の２倍未満で該外径よりも広い間隔で挟み、一方の内側には、前記最外位置の芯線の近傍において芯線間に入り込み得る凸部が設けられる整列ガイドと、
前記取り出しガイドに取り出された前記芯線を前記所定方向に押し出し可能に前記コントローラに制御される送出機構と、
をさらに備え、
前記コントローラは、前記最外位置の芯線が前記取出隙間に移動する方向に前記多芯ケーブルを回転させるように前記ケーブルホルダを制御した後、前記整列ガイドの間隔を狭めて前記最外位置の芯線よりも内側の芯線を前記凸部により前記取出隙間の反対側に押し戻すように前記整列ガイドを制御し、その後、前記案内通路が形成されるように前記取り出しガイドを制御し、さらに前記案内通路に移動した前記芯線を前記所定方向に押し出すように前記送出機構を制御することを特徴とする請求項２に記載の芯線加工準備装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記凸部により前記最外位置の芯線よりも内側の芯線を押し戻すときに、前記内側の芯線が戻る方向に前記多芯ケーブルを回転させるように前記回転機構を制御することを特徴とする請求項３に記載の芯線加工準備装置。
【請求項５】
前記送出機構により前記所定方向に押し出された前記芯線をその芯線の径方向の両側から所定圧で互い違いに閉じて前記芯線を挟持可能な挟持部と、
前記芯線を前記所定圧で挟持した状態で前記挟持部を前記芯線の先端方向に移動可能に前記コントローラに制御される駆動機構と、
前記挟持部の位置情報を前記コントローラに出力する位置センサと、
をさらに備え、
前記コントローラは、前記所定圧で前記芯線を挟持している前記挟持部を前記芯線の先端方向に移動するように前記駆動機構を制御するとともに、前記挟持部が何も挟むことがなくなったときの前記挟持部の位置情報を前記位置センサより取得し、これに基づいて前記芯線の長さを算出することを特徴とする請求項３または４に記載の芯線加工準備装置。
【請求項６】
請求項５に記載の芯線加工準備装置は、前記コントローラによる前記芯線の長さの算出を、前記送出機構により前記所定方向に押し出された前記芯線のすべてに行うことなく、前記所定方向に押し出された前記芯線のうち、任意の芯線について行うことを特徴とする芯線加工準備装置。
【請求項７】
前記芯線加工準備装置を搭載し芯線加工装置に接近可能に移動制御されるテーブル、または芯線加工装置を搭載し前記芯線加工準備装置に接近可能に移動制御されるテーブル、を有する請求項５または６に記載の芯線加工準備装置であって、
前記駆動機構は、前記挟持部を前記芯線の先端方向に加えて前記テーブルの移動方向以外にも移動可能であり、
前記コントローラは、前記算出された前記芯線の長さに基づいて前記テーブルを移動させるための移動量を算出して前記テーブルを移動制御し、かつ、前記算出された前記芯線の長さに基づいて前記テーブルの移動方向以外に前記挟持部を移動させるための移動量を算出して前記駆動機構を制御して、前記挟持部に挟持された前記多芯ケーブルの芯線を前記芯線加工装置に投入することを特徴とする芯線加工準備装置。
【請求項８】
前記所定方向の先で停留する前記芯線を前記所定方向以外に退避させるように前記コントローラにより制御される退避機構をさらに備えており、
前記送出機構により前記案内通路から前記所定方向に押し出された前記芯線であって、前記芯線加工装置に加工された加工済み芯線、または前記芯線加工装置では加工されない加工除外芯線を、前記退避機構が前記コントローラの制御により前記所定方向以外に退避させることを特徴とする請求項３〜７のいずれか一項に記載の芯線加工準備装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
先端の外側被覆が除去されて捩じれや撚れのない芯線が束状に露出する多芯ケーブルの芯線加工準備装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
多芯ケーブルを加工する前段階の準備装置として、例えば、下記特許文献１に開示される「被覆線整列・取り出し装置」や特許文献２に開示される「心線配列機の心線供給装置」がある。特許文献１の開示技術では、マガジンのスリット溝に被覆線を平面的に整列させて被覆線の取り出し側端部の位置を検出し、検出されたデータに基づいて移動するピンで被覆線を取り出すように構成する。これにより、マガジン内に収容された被覆線がジグザグに並んでいたとしてもマガジンから被覆線を確実に取り出すことを可能にする。
【０００３】
また、特許文献２の開示技術では、心線挿入ブロックに形成された心線供給溝に下端側から押し込まれた心線をそれに摺接する無端ベルトで押し上げることにより、上端側に形成される保持溝内に心線を保持するように構成する。これにより、心線の変形による溝内の詰まりを防ぐとともに、心線を１本ごと保持溝に挿入し保持することを可能にする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２１５８４９号公報
【特許文献２】実開平５−７７８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、多芯ケーブルは、上記特許文献１の「従来の技術」の欄に開示されているように、ペア線同士が捩じられたツイストペアが複数束ねられて構成されている。そのため、工具等によりこれらを解して捩じれを除いても芯線同士の交差や絡まりは残り易い。したがって、自動化技術においては、多芯ケーブルの芯線を平面的に整列させることは容易ではない。
【０００６】
例えば、上記特許文献１には、被覆線を取り出す工程については自動化技術が開示されてはいるものの、マガジンのスリット溝に被覆線を平面的に整列させる工程については自動化に関して何ら言及されていない。また、上記特許文献２においても、複数の心線（芯線）を心線供給溝に順序良く供給する技術については何も開示されていない。
【０００７】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたもので、複数の芯線を平面的に整列させ得る芯線加工準備装置を提供することを目的とする。また本発明の別の目的は、撚れや捩じれのない複数の芯線が露出した多芯ケーブルを本装置にセットしてから、芯線加工機に投入し取り出すまでの工程を自動化し得る芯線加工準備装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載された請求項１の技術的手段を採用する。この手段によると、錐体形状の先端部を有する棒状体のプッシャーを、ケーブルホルダに保持された多芯ケーブルの先端に前記先端部を対向させて多芯ケーブルと同軸に位置させる。そして、移動機構およびケーブルホルダを制御するコントローラにより、プッシャーガイドまたはケーブルホルダの少なくとも一方を移動させて、複数の芯線の束状部にプッシャーの先端部を差し込んでこれらの芯線を拡開させる。その後、プッシャーガイドの一端側が拡がった複数の芯線を押圧するように移動機構を制御する。また、プッシャーガイドに押圧された複数の芯線が放射状に互いに重ならないように拡がる所定位置に、プッシャーガイドまたはケーブルホルダが到達するまでケーブルホルダを制御して多芯ケーブルを回動させる。これにより、自動化技術において、多芯ケーブルの複数の芯線を平面的に整列させることが可能になる。また、複数の芯線が放射状に互いに重ならないように拡がる状態を、例えば、移動機構によるプッシャーガイドやケーブルホルダの移動制御で用いられる位置センサで検出することができるため、特に、専用のセンサやカメラ等を設けることなく、多芯ケーブルの複数の芯線を平面的に整列させることが可能になる。
【０００９】
また、特許請求の範囲に記載された請求項２の技術的手段を採用する。この手段によると、第１のピンの先端が複数の芯線の間に差し込まれ、第２のピンの先端が第１のピンとプッシャーガイドの周方向に異なる位置で芯線の間に差し込まれる。そして、コントローラが、第１のピンおよび第２のピンのうちのいずれかを回転させ、第１のピンと第２のピンとの間に複数の芯線を集めるように回転機構を制御する。これにより、平面的に整列された複数の芯線が、第１のピンおよび第２のピンの間に集まるので、後工程において、整列された複数の芯線の操作がし易くなる。
【００１０】
また、特許請求の範囲に記載された請求項３の技術的手段を採用する。この手段によると、コントローラに制御される取り出しガイドは、第１のピンと第２のピンの間に集められた複数の芯線のうち一方のピンの側に位置する最外位置の芯線を取り出し得る取出隙間を形成可能であり、また取出隙間に取り出した芯線を所定方向に案内する案内通路を形成可能である。整列ガイドは、互いに重ならないように複数の芯線を多芯ケーブルの軸方向両側から芯線の外径の２倍未満で該外径よりも広い間隔で挟み、一方の内側には、最外位置の芯線の近傍において芯線間に入り込み得る凸部が設けられる。そして、コントローラにより、最外位置の芯線が取出隙間に移動する方向に多芯ケーブルを回転させるようにケーブルホルダが制御されるため、例えば、ピン等で芯線を押さなくても、最外位置の芯線を取出隙間に移動させることができる。最外位置の芯線を取出隙間に移動させた後、整列ガイドを制御して、整列ガイドの間隔を狭めて最外位置の芯線よりも内側の芯線を凸部により取出隙間の反対側に押し戻す。これにより、最外位置の芯線よりも内側の芯線が取出隙間に移動するのを防止する。その後、取り出しガイドを制御して案内通路を形成し、この案内通路に移動した芯線を所定方向に押し出すように送出機構を制御する。これにより、第１のピンと第２のピンの間に集められた複数の芯線から、１本の芯線を取り出すことが可能になる。自動化技術において、多芯ケーブルの複数の芯線を平面的に整列させるだけでなく、その中から１本の芯線を取り出すことが可能になる。
【００１１】
また、特許請求の範囲に記載された請求項４の技術的手段を採用する。この手段によると、コントローラは、凸部により最外位置の芯線よりも内側の芯線を押し戻すときに、内側の芯線が戻る方向に多芯ケーブルを回転させるように回転機構を制御する。これにより、多芯ケーブルを内側の芯線が戻る方向に回転させる、という単純な動作で、最外位置の芯線よりも内側の芯線が取出隙間に移動するのをより確実に防止することが可能になる。
【００１２】
また、特許請求の範囲に記載された請求項５の技術的手段を採用する。この手段によると、コントローラは、所定圧で芯線を挟持している挟持部を芯線の先端方向に移動するように駆動機構を制御するとともに、挟持部が何も挟むことがなくなったときの挟持部の位置情報を位置センサより取得し、これに基づいて芯線の長さを算出する。これにより、芯線はその長さがコントローラにより算出され、かつ、挟持部により所定圧で挟持された状態でその挟持部が芯線の先端方向に移動する。そのため、芯線の形状が真っ直ぐに整えられる。つまり、線長を計りながら整直するため、整直工程を別途設ける必要がない。これにより、芯線の前準備に要する時間を短縮することが可能になり、また整直用の装置や治具を新たに設ける必要がないため、設備コストを削減することも可能になる。
【００１３】
また、特許請求の範囲に記載された請求項６の技術的手段を採用する。この手段によると、コントローラによる芯線の長さの算出を、送出機構により所定方向に押し出された芯線の全てに行うことなく、所定方向に押し出された芯線のうち、任意の芯線について行う。つまり、芯線の長さの算出を間引いて行う。これにより、芯線の前準備に要する時間を短縮することが可能になる。
【００１４】
また、特許請求の範囲に記載された請求項７の技術的手段を採用する。この手段によると、コントローラは、算出された芯線の長さに基づいてテーブルを移動させるための移動量を算出してテーブルを移動制御し、かつ、算出された芯線の長さに基づいてテーブルの移動方向以外に挟持部を移動させるための移動量を算出して駆動機構を制御する。これにより、芯線ごとに、テーブルの移動量や挟持部の移動量が算出されるため、挟持部に挟持された多芯ケーブルの芯線を芯線加工装置に投入する各移動制御の精度を高めることが可能になる。
【００１５】
また、特許請求の範囲に記載された請求項８の技術的手段を採用する。この手段によると、送出機構により案内通路から所定方向に押し出された芯線であっても、芯線加工装置に加工された加工済み芯線、または芯線加工装置では加工されない加工除外芯線は、コントローラに制御された退避機構が所定方向以外に退避させる。これにより、所定方向の先で停留する芯線から、芯線加工装置に用のない芯線が減らされるので、例えば、自動化技術における工程間の段取りや待ち時間の制御が容易になる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によると、複数の芯線を平面的に整列させることができる。また、本発明によると、撚れや捩じれのない複数の芯線が露出した多芯ケーブルを本装置にセットしてから、芯線加工機に投入し取り出すまでの工程を自動化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る芯線加工準備装置の構成概要を示す斜視図（スプリット工程における斜視図）である。
【図２】スプリット工程における、ケーブル保持部およびスプリット機構部の構成ならびに両者の位置関係を示す斜視図である。
【図３】ケーブル保持部の構成を示す図である。
【図４】スプリット機構部の構成を示す図である。
【図５】スプリット工程における、スプリット機構部の動作例を示す説明図である。
【図６】スプリット機構部の動作例を模式的に示す説明図である。
【図７】制御部により実行されるスプリット処理の例を示すフローチャートである。
【図８】整列機構部の構成を示す図である。
【図９】整列機構部の動作例を示す説明図である。
【図１０】芯線加工準備装置の構成概要を示す斜視図（取り出し工程および測長工程における斜視図）である。
【図１１】取り出し機構部の構成を示す斜視図である。
【図１２】ＥＷガイドの構成を示す図である。
【図１３】取り出し工程における、ケーブル保持部、整列機構部および取り出し機構部の位置関係を示す斜視図である。
【図１４】取り出し工程における、ケーブル保持部のホールドスリーブ、Ｃ型ガイドおよびＥＷガイドの位置関係を示す図である。
【図１５】制御部により実行される取り出し処理の例を示すフローチャートである。
【図１６】取り出し工程における、取り出し機構部等の動作例を示す説明図である。
【図１７】図１６(C)に続く説明図（(D)〜(F)）である。
【図１８】図１７(F)に続く説明図（(G)〜(I)）である。
【図１９】測長工程における、ケーブル保持部、整列機構部および測長機構部の構成ならびにこれらの位置関係を示す斜視図である。
【図２０】測長工程における、測長機構部の動作例を示す説明図である。
【図２１】測長工程における、ケーブル保持部、整列機構部および測長機構部の位置関係ならびに動作例を示す斜視図である。
【図２２】制御部により実行される測長整直処理の例を示すフローチャートである。
【図２３】測長工程における、測長機構部の動作例を示す図である。
【図２４】芯線加工準備装置による一連動作の例を説明する平面図である。
【図２５】芯線加工準備装置の構成概要を示す斜視図（準備工程における斜視図）である。
【図２６】制御部により実行される加工機に対する投入・取り出し処理の例を示すフローチャートである。
【図２７】芯線加工準備装置の全体構成を示す説明図である。
【図２８】スプリット工程の例を示す説明図である。
【図２９】整列機構部の動作例を示す説明図である。
【図３０】取り出し工程の例を示す説明図である。
【図３１】測長工程の例を示す説明図である。
【図３２】加工機投入・取出工程の例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の芯線加工準備装置の実施形態について図を参照して説明する。本実施形態の芯線加工準備装置（以下「本装置」という）は、先端の外側被覆が除去されて芯線が露出した多芯ケーブルから芯線を１本ずつ取り出して加工機に投入するとともに、加工後の芯線を加工機から取り出すまでの一連の工程を自動化するものである。
【００１９】
まず、図１および図１０を参照して本装置１の構成概要を説明する。なお、これらの図は、回転テーブル１３の回転位置が異なる点で相違している。また、各図において座標軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）が表示されている場合には、以下、その図に記載されている座標の軸名称のことを、単に、「Ｘ軸」、「Ｙ軸」または「Ｚ軸」と表記する場合がある。
【００２０】
＜本装置の構成概要＞
図１および図１０に示すように、本装置１は、ケーブル保持部２、スプリット機構部３、整列機構部４、取り出し機構部５、送出機構部６、測長機構部７、退避機構部８および制御部９により構成されている。これらは、主に、基台１１の上に設けられており、そのうちの、ケーブル保持部２、整列機構部４、送出機構部６および測長機構部７は、ベーステーブル１２上で回転する回転テーブル１３に位置している。これらを回転テーブル１３により回転させる理由については後述する。
【００２１】
基台１１は、後で参照する図２７に示すように、図示されていない装置枠の上に固定されている。図１に表されていない取り出し機構部５および退避機構部８は、この装置枠内、つまり基台１１の下に設けられており、図１０に示すように、回転テーブル１３が４５度回転した場合にこれらが切欠部１１ａを介して上昇し、基台１１上に現れるように構成されている。また、制御部９も基台１１上ではなく、図２７に示すように装置枠の側部に設けられている。
【００２２】
これら各装置は、図略の電源装置から駆動電力が供給されて、制御部９によって各動作が制御されている。そのため、図１や図１０には特に図示されていないが、各装置には電源線や制御線が接続されていることに注意されたい。なお、回転テーブル１３上に設けられるケーブル保持部２等に接続される電源線や制御線は、ハーネスホルダ１７内に敷設されている。ハーネスホルダ１７は、回転テーブル１３の回転に伴って平面的に可動する構造体で、ラック１８上に載置されている。
【００２３】
ベーステーブル１２は、回転テーブル１３の下側に位置しており、図略の駆動機構によってガイドレール１５上を移動可能に構成されている。本装置１では、基台１１に隣接する加工装置台１９に向けて２本のガイドレール１５が敷設されている。そのため、回転テーブル１３上に設けられたケーブル保持部２等は、回転テーブル１３による回転に加えて加工装置台１９の方向（図１に示す座標軸表示におけるＸ軸の矢印方向）にも移動する。
【００２４】
加工装置台１９は、基台１１に隣接して設けられている。この加工装置台１９は、多芯ケーブル１００の芯線を加工する加工機２００を固定する基台である。本実施形態では、加工機２００は、例えば、端子等を芯線に圧着する圧着装置であるが、多芯ケーブルの芯線を加工する装置であれば特に限定されない。なお、図１や図１０に表されている符号２０１は、加工時に芯線を投入する加工機２００の投入口を示す。
【００２５】
＜ケーブル保持部、スプリット機構部＞
次に、ケーブル保持部２およびスプリット機構部３について図２〜図７を参照して説明する。まずケーブル保持部２の構成を図２および図３に基づいて説明する。ケーブル保持部２は、回転テーブル１３上に設けられており、回転テーブル１３の回転に伴って基台１１上における位置が変動する。図２に示すケーブル保持部２は、回転テーブル１３が準備位置に対して時計回りに９０度回転した状態を示すもので、この状態においては、ケーブル保持部２はスプリット機構部３に対向する（図１参照）。
【００２６】
図２に示すように、ケーブル保持部２は、多芯ケーブル１００を回動駆動可能に保持する装置で、保持ユニットと駆動ユニット２９により構成されている。保持ユニットは、ホールドスリーブ２８を除いて、矩形箱状のケース２１内に収容されている。駆動ユニット２９は、図略のモータやその出力軸に接続される減速ギヤ等が収容される駆動ユニットである。モータは、正転および逆転可能に構成されており、シーケンサ等の制御部９から入力される制御信号によって回転制御されている。駆動ユニット２９の出力は、ドライブシャフト２４を介して保持ユニットのケース２１に入力される。
【００２７】
図３に、保持ユニットのケース２１内の構成が図示されている。図３(A)には、ケース２１を開けた状態の保持ユニットの斜視図、図３(B)には、ローラ２５の部分においてローラ径の方向に切断した状態の断面図、それぞれが図示されている。
【００２８】
図３(A)に示すように、ケース２１は、上下方向に上部ケース２１ａと下部ケース２１ｂとに２分割可能に構成されており、長手方向に沿って保持する多芯ケーブル１００が貫通し得るように両側に入力孔２１ｃと出力孔２１ｄが形成されている。上部ケース２１ａと下部ケース２１ｂは、ヒンジ２２を介して開閉可能に連結されており、また閉じた状態で上下の両ケース２１ａ，２１ｂをロック可能な留め金部も設けられている。本実施形態では、このようにケース２１を上下に分割することにより、多芯ケーブル１００のセットを簡便かつ容易にしている。
【００２９】
出力孔２１ｄが形成される側壁には、出力孔２１ｄに連通する円筒状のホールドスリーブ２８が取り付けられている。ホールドスリーブ２８は、その内径が多芯ケーブル１００の外径よりも僅かに大径に設定されている円筒形状部と、出力孔２１ｄと連通する一端側に形成されてケース２１に取り付け可能な円盤形状部と、により構成されている。本実施形態では、ケース２１を上下２分割可能に構成しているため、ホールドスリーブ２８もそれに合わせて軸方向に２分割、つまり縦割り可能に構成されている。
【００３０】
ホールドスリーブ２８の他端側は、内径が変わることなく一端側の円筒形状よりも外径が小径に設定された薄肉の円筒形状に形成されている。この他端側からは、図２に示すように、束状の芯線１０２が突出して、整列機構部４や取り出し機構部５により芯線１０３に対する操作が行われる。そのため、ホールドスリーブ２８の他端側は、このような操作の障害にならない外径に設定されている。これに対し、ホールドスリーブ２８の一端側は、スプリット機構部３によるスプリット操作時における押圧等にも十分に耐え得る機械的強度を確保可能な肉厚や外径に設定されている。
【００３１】
図３(B)に示すように、下部ケース２１ｂには、ドライブシャフト２４が図略の軸受によって回動自在に支持されており、駆動ユニット２９から入力される駆動力をドライブシャフト２４に接続されたドライブギヤ２３とベルト２７によって上方の２つのローラ２５に伝達可能に構成されている。この２つのローラ２５は、下部ケース２１ｂ内に設けられており、上部ケース２１ａに回動自在に設けられるローラ２５とともに３つのローラ２５によって、多芯ケーブル１００を回動可能に挟持している。ローラ２５の外周面は、ゴム系樹脂で覆われている。
【００３２】
このようにケーブル保持部２を構成することによって、上部ケース２１ａを開けた状態の保持ユニットに多芯ケーブル１００がセットされて上部ケース２１ａが閉じられると、多芯ケーブル１００が回動可能に保持される。また、駆動ユニット２９による駆動力がドライブシャフト２４から入力されると、駆動力がベルト２７を介してローラ軸２６に伝達されるため、下部ケース２１ｂの２つのローラ２５が回転して多芯ケーブル１００を回転させ、多芯ケーブル１００の回転に従動して上部ケース２１ａのローラ２５も回転する。これにより、多芯ケーブル１００を安定して回転（回動）させることが可能になる。
【００３３】
なお、ケーブル保持部２にセットされる多芯ケーブル１００は、前工程（例えば、準備工程）により先端１００ａの外側被覆１０１が除去されて複数の芯線１０３が露出しており、後端１００ｂ側が適当な長さで切断されている。複数の芯線１０３は、図略の工具や治具によって捩じれや撚れのないほぼ直線状に予めフォーミングされているため、図２や図３等に表される多芯ケーブル１００の先端１００ａは、束状を成している（符号１０２）。なお、これは図面表現の一例に過ぎず、捩じれや撚れが除かれている芯線１０３であれば、必ずしも束状にまとめられている必要はない。
【００３４】
次に、スプリット機構部３の構成を図２および図４に基づいて説明する。スプリット機構部３は、基台１１上に設けられている（図１参照）。そのため、基台１１上において、スプリット機構部３の位置が変動することはない。
【００３５】
図２に示すように、スプリット機構部３は、ケーブル保持部２に保持された多芯ケーブル１００の束状の芯線を平面的に整列させた状態で扇状に集める装置である。スプリット機構部３は、主に、機構部プレート３１ａ上に設けられるスライドユニット３１ｃと、スライドプレート３１ｂ上に設けられる駆動モータ３２ａ、プッシャー３３、プッシャーガイド３４等と、により構成されている。スライドユニット３１ｃは、図略のスライダを直線的に移動させる駆動機構で、制御部９から入力される制御信号によって移動量が制御されている。本実施形態では、このスライダにスライドプレート３１ｂが取り付けられることで、スライドプレート３１ｂを、Ｙ軸方向に移動可能に構成している。ストッパ３１ｄは、スライドプレート３１ｂに当接して予め設定された範囲を超えたサブプレート３１ｅの移動を規制している。
【００３６】
スライドプレート３１ｂ上には、駆動モータ３２ａ、プッシャー３３、プッシャーガイド３４等が設けられている。駆動モータ３２ａは、例えば、ステッピングモータやサーボモータであり、プッシャーガイド３４を回転させる駆動力を発生させ得るように、制御部９から入力される制御信号によって回転制御されている。駆動モータ３２ａの出力は、ドライブギヤ３２ｂ、ドライブシャフト３２ｃ、ベルト３２ｄ等を介して、プッシャーガイド３４に伝達される。本実施形態では、プッシャー３３、プッシャーガイド３４等は、スライドプレート３１ｂに取り付けられるサブプレート３１ｅ上に設けられている。
【００３７】
図４に、プッシャー３３、プッシャーガイド３４等の構成が図示されている。図４(A)にはプッシャー３３の軸方向に沿って切断した場合の断面図、図４(B)にはプッシャー３３の先端部分の側面図、図４(C)にはプッシャー３３の先端部分の正面図、がそれぞれ図示されている。
【００３８】
図４(A)に示すように、プッシャー３３は、先端部３３ａが円錐形状に加工された金属製の丸棒で、後端部３３ｂには、雄ねじが形成されている。先端部３３ａ側の直径は、例えば、多芯ケーブル１００の外径とほぼ同様に設定されており、後端部３３ｂの直径は、先端部３３ａ側よりも小径に設定されている。このプッシャー３３は、後端部３３ｂ側に設けられる圧縮コイルスプリング（以下「スプリング」）３９によって、後述するように、プッシャーガイド３４から先端部３３ａ側が突出するように付勢される。そのため、本実施形態では、中間部３３ｃに段差部を設けてスプリング３９の一端側の当接を可能にしている。なお、プッシャー３３は、先端部３３ａが先細りの錐体形状を有する棒状体であれば、例えば、断面形状が四角形や多角形の角棒でもよい。この場合の先端部３３ａは、角錐形状や円錐形状を取り得る。
【００３９】
プッシャーガイド３４は、プッシャー３３の先端部３３ａ側の外周を筒状に包被する円筒部材で、プッシャー３３の先端部３３ａ側の外径よりも僅かに大径に設定された内径と、後述する移動ピン３５ｂを保持し得る肉厚を確保可能な外径と、を有する。この先端部３４ａから、プッシャー３３の先端部３３ａが突出する。移動ピン３５ｂは、Ｌ字形状に形成されており、その大半がプッシャーガイド３４内に収容されて、先端がプッシャーガイド３４から立ち上がるように径方向外側に突出している。移動ピン３５ｂは、プッシャーガイド３４に固定されているため、プッシャーガイド３４の回転とともにその位置が変動する。プッシャーガイド３４の後端側には、大径部３４ｂが形成されており、回動パイプ３７の接合部３７ａに取り付け可能に構成されている。
【００４０】
プッシャーガイド３４は、両端を除いて、中空の円錐台形状を成す先端ハウジング３６ａに覆われている。先端ハウジング３６ａの先細の先端側には、プッシャーガイド３４の外周面に沿うように先端部３４ａに向けて延びる棒状の固定ピン３５ａが固定されている。また先端ハウジング３６ａの基部側は、後端ハウジング３６ｂが接続されており、この後端ハウジング３６ｂ内で、プッシャーガイド３４と回動パイプ３７が接続されている。
【００４１】
固定ピン３５ａは、その太さが、例えば芯線１０３の外径程度に設定されており、また長さは、プッシャーガイド３４の先端部３４ａから僅かに突出する程度（移動ピン３５ｂの突出量よりも小さい）に設定されている。図４(B)および図４(C)に示すように、プッシャーガイド３４に設けられる移動ピン３５ｂは径方向外側に突出していることから、先端ハウジング３６ａに固定される固定ピン３５ａと重なる位置付近では両者が接触し得る。そのため、プッシャーガイド３４は、その回転がこの固定ピン３５ａによって規制されて、固定ピン３５ａと接触する位置を除く範囲で回動する。
【００４２】
なお、本実施形態では、固定ピン３５ａよりも径方向内側に位置する移動ピン３５ｂを回動可能なプッシャーガイド３４に設けて移動ピン３５ｂがプッシャーガイド３４とともに回動し得るように構成したが、これとは逆に、プッシャーガイド３４の外周にその外周を回動可能な機構を設けてそれに移動ピン３５ｂを取り付けてこの移動ピン３５ｂよりも径方向内側のプッシャーガイド３４に固定ピン３５ａを固定してもよい。この場合、プッシャーガイド３４は、回動しないように固定しても、また回動させてもよい。
【００４３】
回動パイプ３７は、プッシャー３３の中間部３３ｃおよび後端部３３ｂ側の外周を筒状に包被する円筒部材で、ほぼ軸方向中央に設けられたドライブギヤ３２ｂから駆動力を受けてプッシャーガイド３４に伝達する。回動パイプ３７の一端側には、プッシャーガイド３４の大径部３４ｂに取り付け可能な接合部３７ａが形成されており、他端側は、プッシャー３３の後端部３３ｂが貫通可能な貫通孔を有するキャップ３７ｂにより覆われている。回動パイプ３７の内径は、スプリング３９の外径よりも僅かに大径に設定されており、プッシャー３３の後端部３３ｂを通したスプリング３９が回動パイプ３７に挿入される。
【００４４】
回動パイプ３７内に挿入されたスプリング３９の他端側が、キャップ３７ｂの内側底部に当接することで、このキャップ３７ｂから突出する後端部３３ｂの突出量が多いほどスプリング３９が圧縮されてその付勢力が高まる。つまり、この突出量を後端部３３ｂの雄ねじに螺合するナット３３ｄにより調整することで、プッシャー３３を付勢するスプリング３９の付勢力を任意に設定することが可能になる。スプリング３９による加圧力は、多芯ケーブル１００に含まれる芯線１０３の本数や線径等により左右されるため、多芯ケーブル１００の種類に応じて適宜設定される。
【００４５】
回動パイプ３７の両端は、サブプレート３１ｅに固定される２つの軸受部３８により、回動可能にサブプレート３１ｅに支持されている。プッシャー３３側に位置する軸受部３８は、後端ハウジング３６ｂを介して先端ハウジング３６ａに接続されている。これにより、プッシャーガイド３４を覆う先端ハウジング３６ａは、後端ハウジング３６ｂおよび軸受部３８を介してサブプレート３１ｅに支持される。
【００４６】
このように構成されたスプリット機構部３は、スプリット工程において、プッシャー３３の先端部３３ａが多芯ケーブル１００の先端１００ａと対向し、かつプッシャー３３がケーブル保持部２に保持された多芯ケーブル１００の軸Ｊと同軸に位置するように、ケーブル保持部２との位置関係が設定される。例えば、図５(A)や図６(A)に示すように両者が対向する。スライドユニット３１ｃの制御によって、スライドプレート３１ｂがケーブル保持部２の方向（図５に示す座標軸表示におけるＹ軸の矢印方向）に移動すると、やがてプッシャー３３の先端部３３ａが多芯ケーブル１００の束状の芯線１０２に接触する（図６(B)）。スライドプレート３１ｂがさらにＹ軸方向に移動すると、先端部３３ａが束状の芯線１０２に差し込まれてこれらの芯線１０３を傘の骨状に拡開させる。図６(A)に示すように、多芯ケーブル１００の多くは、その軸Ｊを中心に複数の芯線１０３が配置されているため、先端部３３ａの頂部をこの中心に圧接させることによって、図５(B)や図６(C)に示すように、傘の骨状に複数の芯線１０３を拡開させることが可能になる。後述する芯線寄せ集め処理により複数の芯線１０３を扇状に寄せ集めてスプリット機構３に渡した後、スプリット機構部３は後退してケーブル保持部２から離れる。
【００４７】
なお、上述したようなＹ軸方向に移動可能なスライドプレート３１ｂおよびスライダユニット３１ｃに相当する移動機構を設けその上にケーブル保持部２を取り付けて、固定されたスプリット機構３に対して接近または離隔するようにケーブル保持部２を移動させてもよい。また、ケーブル保持部２およびスプリット機構３のいずれもＹ軸方向に移動可能に構成して両者を互いに接近または離隔させてもよい。
【００４８】
ここで、図５〜図７を参照して、スプリット工程における制御部９による制御処理（スプリット処理）の例を説明する。なお、制御部９の典型例はシーケンサであり、図７に示すスプリット処理は、予めプログラムされて制御部９のメモリにロードされている。
【００４９】
図７に示すように、スプリット処理では、ケーブル保持部２やスプリット機構部３を所定の原点位置にセットする等の所定の準備処理の後（Ｓ１０１）、前述した駆動モータ３２ａ、プッシャー３３やプッシャーガイド３４等のスプリット機構が設けられたスプリットスライドユニット３１ｃを図６(A)に示すようにケーブル保持部２の方向（図５に示すＹ軸の矢印方向）に前進させる（Ｓ１０３、スプリット機構前進処理）。次に、芯線１０３の重なりの有無を判断する（Ｓ１０５、芯線の重なり検出）。「芯線１０３の重なり」とは、芯線１０３が立体的に重なるため平面的に整列していない状態のことをいう。この判断は、例えば、スライドプレート３１ｂの移動位置に基づいて行う。即ち、芯線１０３が平面的に整列している場合にスライドプレート３１ｂが到達する位置情報（例えば、スライドユニット３１ｃから出力されるアドレスエンコーダ（位置センサ）の値）を、多芯ケーブル１００の種類に応じた試行や調整等により取得して、制御部９に予め設定（記憶）することにより、スライドプレート３１ｂがその位置に到達したか否かを判断する。そのため、実際には、芯線１０３が立体的に重なっていない場合であっても、ステップＳ１０５では「芯線１０３の重なり」を検出するときがある。例えば、図６(A)や図６(B)の場合、「芯線１０３の重なり」を検出する（Ｓ１０５；あり）。
【００５０】
「芯線１０３の重なり」を検出した場合、続いてスライドプレート３１ｂの位置が変化しているか否かを判断する（Ｓ１０７、位置変化の検出）。即ち、図６(A)や図６(B)に示すような場合には、プッシャー３３の先端部３３ａが複数の芯線１０３の付け根部分を押圧するに至っていない。そのため、スライドプレート３１ｂの位置が前回位置に比べて変化していることから、位置の変化を検出して（Ｓ１０７；あり）、スライドプレート３１ｂを引き続き前進させる（Ｓ１０３）。これにより、束状の芯線１０２には、プッシャー３３の先端部３３ａがさらに差し込まれる（図６(C)）。これに対して、先端部３３ａが複数の芯線１０３の付け根部分を押圧している場合には、スライドプレート３１ｂの位置が前回位置に比べて変化しない（Ｓ１０７；ない）。つまり、この場合、制御部９に予め設定（記憶）された位置に到達していないにもかかわらず、スライドプレート３１ｂが停止しているため、芯線１０３が立体的に重なっている可能性が高い。したがって、このような場合には、次に多芯ケーブル１００を回転（または回動）させる（Ｓ１０９、ケーブル回転処理）。
【００５１】
多芯ケーブル１００の回転（または回動）は、ケーブル保持部２により行われる。具体的には、例えば、ケーブル保持部２の駆動ユニット２９に対して駆動モータを正転方向に１８０度回転させた後、逆転方向に１８０度回転させ、さらにこの正転および逆転を２回繰り返す。これにより、芯線１０３の立体的な重なりが解消されて平面的に芯線１０３が整列し得る。なお、正転および逆転方向の回転角やこのような回転制御の繰り返し回数は、多芯ケーブル１００に含まれる芯線１０３の本数や線径等に左右されるため、多芯ケーブル１００の種類に応じて適宜設定される。ケーブル回転処理が終わると、スライドプレート３１ｂを引き続き前進させる（Ｓ１０３）。これにより、芯線１０３の立体的な重なりが解消された場合には、スライドプレート３１ｂが進むため移動位置も変化する。
【００５２】
ケーブル保持部２に保持される多芯ケーブル１００は、先端１００ａの周囲がホールドスリーブ２８によって撓んだり曲がったりしないようにスプリット機構部３による押圧に十分に耐え得る機械的強度で保持されている。そのため、スライドプレート３１ｂの移動が進むと、先端部３３ａが複数の芯線１０３の付け根部分に押圧されて押し返されるため、その力がプッシャー３３を付勢するスプリング３９の付勢力を超えた場合、プッシャー３３がプッシャーガイド３４の方向に押し戻されてプッシャーガイド３４内にプッシャー３３の先端部３３ａが挿入され（図４(A)に示す符号３３ａ’）、その後端部３３ｂが回動パイプ３７からさらに突出する（図４(A)に示す符号３３ｂ’）。
【００５３】
これにより、傘の骨状に拡がった複数の芯線１０３にプッシャーガイド３４の先端部３４ａが当接することで、図６(D)に示すように、複数の芯線１０３はさらに拡開して放射状に拡がる。このときスライドプレート３１ｂが制御部９に予め設定（記憶）された位置に到達している場合には、芯線の重なりを検出せず（Ｓ１０５；ない）、次に複数の芯線１０３を寄せ集める処理を行う（Ｓ１１１、芯線寄せ集め処理）。
【００５４】
芯線寄せ集め処理は、プッシャーガイド３４を回転させることにより行われる。即ち、プッシャーガイド３４には、その外周面に位置する固定ピン３５ａよりも、僅かに先端が突出した移動ピン３５ｂが取り付けられている。そのため、図６(D)に示すように、複数の芯線１０３が平面的に整列している場合には、プッシャーガイド３４の先端部３４ａを押圧することで、これらのピン３５ａ，３５ｂの先端が複数の芯線１０３の間に挿入される。移動ピン３５ｂは、その先端が固定ピン３５ａよりも突出しているため、移動ピン３５ｂの方が固定ピン３５ａよりも深く芯線１０３間に挿入される。この状態で、プッシャーガイド３４が、例えば、時計回りの方向に回転することで、移動ピン３５ｂもその周方向時計回りに移動する。これにより、図６(E)に示すように、移動ピン３５ｂよりも時計回りの方向に位置している芯線１０３ｊ，１０３ｉ，１０３ｈ等は、移動ピン３５ｂの移動とともに移動ピン３５ｂに押されて時計回りに移動する。プッシャーガイド３４は、例えば、開始位置から所定角度回転するまで回転を続け、その角度に到達すると回転を止める。本実施形態では、例えば、１７０度回転させて止める（図４(B)，図４(C)に示す符号３５ｂ’）。これにより、平面的に整列した複数の芯線１０３ａ〜１０３ｊを固定ピン３５ａと移動ピン３５ｂとの間の範囲（例えば、約１９０度）内に扇形状に寄せ集めることができる。なお、開始位置から所定角度は、多芯ケーブル１００に含まれる芯線１０３の本数や線径等に左右されるため、多芯ケーブル１００の種類に応じて適宜設定される。
【００５５】
なお、プッシャーガイド３４の外周に、移動ピン３５ｂを取り付けた回動可能な機構を設け、その移動ピン３５ｂよりも径方向内側のプッシャーガイド３４に固定ピン３５ａを固定した場合には、移動ピン３５ｂを取り付けた回動機構を回転させて固定ピン３５ａとの間に複数の芯線１０３を上述と同様に寄せ集めるように、前記回動機構を制御してもよい。また前記回動機構に加えて径方向内側のプッシャーガイド３４も回転させてもよい。これにより、固定ピン３５ａおよび移動ピン３５ｂのいずれも回転するため、両ピン３５ａ，３５ｂの回転方向が逆方向のときには、いずれか一方のピンだけを回転させるときに比べて短時間に複数の芯線１０３を寄せ集めることが可能になり、また任意の位置に集めることができる。
【００５６】
＜整列機構部＞
続いて、整列機構部４について図１，図８〜図１０を参照して説明する。まず整列機構部４の構成を図１および図８に基づいて説明する。図８(A)は整列機構部４の構成を示す斜視図、図８(B)〜図８(E)は、整列機構部４を構成するＣ型ガイド４４の構成例を示す説明図である。図１に示すように、整列機構部４は、回転テーブル１３上に設けられており、ケーブル保持部２に保持される多芯ケーブル１００に対して、その径方向（多芯ケーブル１００の軸に直交する方向）から、後述する右プレート４５および左プレート４６を介在させ得るように位置している。
【００５７】
図８(A)に示すように、整列機構部４は、スプリット工程でスプリット機構部３により扇状に寄せ集められた複数の芯線１０３を、両側から挟み込んで平面的な整列を維持したまま次工程（取り出し工程）の取り出し機構部５に提供する装置である。整列機構部４は、主に、スライドユニット４１と、スライドプレート４２上に設けられるロボットユニット４３、ロボットアーム４３ａ，４３ｂ、Ｃ型ガイド４４等により構成されている。スライドユニット４１は、図略のスライダを直線的に移動させる駆動機構で、制御部９から入力される制御信号によって移動量が制御されている。本実施形態では、このスライダにスライドプレート４２が取り付けられることで、スライドプレート４２を、ケーブル保持部２に保持される多芯ケーブル１００に直交する方向に移動可能に構成している。
【００５８】
スライドプレート４２上には、ロボットユニット４３等が設けられている。ロボットユニット４３は、互いに平行に移動可能な２本のロボットアーム４３ａ，４３ｂを備えており、制御部９から入力される制御信号によってアームの開閉が制御されている。ロボットアーム４３ａ，４３ｂの先端には、Ｃ型ガイド４４が取り付けられている。Ｃ型ガイド４４は、右プレート４５と左プレート４６により構成されており、左右の形状が異なる。本実施形態では、向かって右側のロボットアーム４３ａに右プレート４５を取り付け、向かって左側のロボットアーム４３ｂに左プレート４６を取り付けている。
【００５９】
図８(B)および図８(C)に右プレート４５の斜視図等が図示されており、また図８(D)および図８(E)に左プレート４６の斜視図等が図示されている。そのため、ここからはこれらの図も参照しながら説明する。
【００６０】
図８(A)、図８(B)および図８(C)に示すように、右プレート４５は、先端が半円形状に切り欠かれた短冊形状に形成されており、左プレート４６と対向する内側には、この半円形状の切欠部に沿って肉厚が厚く設定されるＣ字形状の凸状部（以下「Ｃ字凸状部」という）４５ａが形成されている。このように右プレート４５の先端が半円形状に切り欠かれているのは、ケーブル保持部２のホールドスリーブ２８に保持された多芯ケーブル１００に対して直交方向から、ホールドスリーブ２８に接触することなく介在するためである。また、Ｃ字形状の凸状部を有するのは、面で挟むよりも線で挟むことにより、扇状に寄せ集められた複数の芯線１０３をその両側から確実に挟み込むためである。
【００６１】
また、右プレート４５の内側上方（図１に示す座標表示におけるＺ軸の矢印方向）には、ファイバーセンサ用の光ファイバ４７ｂから出射される光を左プレート４６の光ファイバ４８ｂに向けて送出するための上側切欠部４５ｂが形成されている（図８(A)に示す矢印付きの点線が光の伝達方向を示す）。さらに、右プレート４５の外側下方（Ｚ軸の反矢印方向）には、下側切欠部４５ｃが形成されている。この下側切欠部４５ｃは、後述する取り出し機構部５との協働により芯線１０３を取り出す際に案内通路に使用されるガイドの役割を果たす。そのため、この下側切欠部４５ｃは、取り出し機構部５を構成するＥＷガイドにより形成される案内通路の形状に合わせて、右プレート４５の表面に対して斜め４５度の角度で切り出されている。ファイバーセンサ用の発光部４７ａは、ブラケット４９により右プレート４５の上端に取り付けられている。
【００６２】
図８(A)、図８(D)および図８(E)に示すように、左プレート４６も、右プレート４５とほぼ同様に、先端が半円形状に切り欠かれた短冊形状に形成され、また右プレート４５と対向する内側にはＣ字凸状部４６ａが形成されている。これらが形成される理由は、右プレート４５と同じで、多芯ケーブル１００に対して直交方向から、プッシャーガイド３４や固定ピン３５ａ等に接触することなく介在して、複数の芯線１０３をその両側から確実に挟み込むためである。
【００６３】
また左プレート４６の内側上方には、ファイバーセンサ用の光ファイバ４８ｂが受光する光を右プレート４５の光ファイバ４７ｂから受けるための上側切欠部４６ｂが形成されている。さらにこの上側切欠部４６ｂに連続してＣ字凸状部４６ａの内側には、右プレート４５に対向する方向に突出する上側凸部４６ｃが形成されている。この上側凸部４６ｃは、後述する取り出し機構部５との協働により最外位置よりも内側にある芯線１０３を押し戻す役割を果たす。そのため、この上側凸部４６ｃは、その突出量が芯線１０３の線径よりも僅かに小さく設定されている。また、左プレート４６の内側下方には、右プレート４５に対向する方向に突出する下側凸部４６ｄが形成されている。この下側凸部４６ｄは、右プレート４５の内側下方に当接することで、両プレート４５，４６の間に挟み込んだ芯線１０３が外部に抜け出ないように芯線１０３の移動を阻止する役割を果たしている。そのため、この下側凸部４６ｄは、その突出量が芯線１０３の線径よりも僅かに大きく設定されている。ファイバーセンサ用の受光部４８ａは、ブラケット４９により左プレート４６の上端に取り付けられている。
【００６４】
なお、ファイバーセンサは、Ｃ字凸状部４５ａ，４６ａの外側において、光の遮断や光の強弱を検出することにより、Ｃ型ガイド４４の外側に芯線１０３が出たか否か、即ち、後述する取り出し工程において、最外位置の芯線１０３がＥＷガイド５５の取出隙間Ｓａに入ったか否かを判断するためのデータを制御部９に出力している。
【００６５】
このように整列機構部４を構成することによって、図９に示すように、ケーブル保持部２に保持された多芯ケーブル１００に対して、多芯ケーブル１００の軸Ｊに直交する方向から接近する。この移動はスライドユニット４１により行われる。このとき、ロボットアーム４３ａ，４３ｂの間隔は、余裕を持って広く開いている。図９(A)は、Ｃ型ガイド４４の両プレート４５，４６がケーブル保持部２のホールドスリーブ２８やスプリット機構部３のプッシャーガイド３４に十分近づいた状態を示しており、この状態においては、複数の芯線１０３は、両プレート４５，４６によって所定圧で挟持されている。これにより、スプリット機構部３により扇状に寄せ集められた複数の芯線１０３が平面的な整列を維持したまま取り出し工程の取り出し機構部５に提供することができるので、取り出し機構部５では芯線１０３の取り出しを容易に行うことが可能になる。
【００６６】
なお、この状態に至る前に、例えば、一旦、芯線１０３に接触するかしないかの程度で芯線１０３を軽く挟んだ後（例えば、両プレート４５，４６の対向間隔を芯線１０３の線径の２倍未満で線径よりも広い間隔に設定して挟む）、所定圧で挟むように制御してもよい。両プレート４５，４６が所定圧で挟む前に、芯線１０３の近傍で一度停止することから、このような一旦停止をしない場合に比べ加速度を伴うことがないため、設定値に対して精度の高い加圧が可能になる。これにより、芯線１０３を過剰な圧力で挟み込むことを防ぐため、芯線１０３に傷を付け難い。図９(B)には、スプリット機構部３が後退（図９(B)に示す座標表示に示すＸ軸の反矢印方向に移動）した後の状態が図示されており、この後、回転テーブル１３が、図１に示す状態から反時計回りに４５度回転して、準備位置に対して４５度回転した状態に移行する。この状態が図１０に図示されている。なお、図１０においては、整列機構部４がケーブル保持部２から離れて位置しているが、実際には、次に説明するように、整列機構部４は、そのＣ型ガイド４４がケーブル保持部２のホールドスリーブ２８に近接した位置を維持している（図１３参照）。
【００６７】
また、前述したスプリット工程において、複数の芯線１０３を扇状に寄せ集める際に、Ｃ型ガイド４４で複数の芯線１０３を軽く挟んだ（例えば、両プレート４５，４６の対向間隔を芯線１０３の線径の２倍未満で線径よりも広い間隔で挟む）状態を維持してもよい。これにより、複数の芯線１０３を寄せ集める際に芯線１０３が立体的に重なるのを防ぐため、寄せ集め時に芯線１０３が重なってしまい平面的な整列ができなくなる可能性を格段に低下させることができる。
【００６８】
＜取り出し機構部、送出機構部＞
次に、取り出し機構部５および送出機構部６について図１０〜図１８を参照して説明する。まず、取り出し機構部５の構成を図１０〜図１４に基づいて説明する。なお、図１４(A)は、図１３に示す矢印１４Ａ方向から見た模式的な平面図、図１４(B)は、図１４(A)に示す矢印１４Ｂ方向から見た模式的な矢視図、図１４(C)は、図１４(A)に示す矢印１４Ｃ方向から見た模式的な矢視図、である。なお、図１４においては、ＥＷガイド５５を構成するＵ字形状部５７やＪ字形状部５８の位置と範囲を明示するため、Ｕ字形状部５７とそれに一体に成形される部分は薄いグレーに着色し、またＪ字形状部５８とそれに一体に成形される部分はグレーに着色している。
【００６９】
取り出し機構部５は、整列機構部４から提供される扇状に寄せ集められた複数の芯線１０３から、芯線１０３を１本ずつ取り出す装置で、取り出し工程で使用される。取り出し機構部５は、図１０に示すように、基台１１の下に設けられて、回転テーブル１３が４５度回転した場合に切欠部１１ａを介して上昇して基台１１上に現れる。そのため、図１１に示すように、取り出し機構部５は、主に、エレベータユニット５２、ロボットユニット５４、ＥＷガイド５５等により構成されている。スプリット工程時に回転テーブル１３が９０度回転している場合や準備工程時に準備位置（０度）にある場合には、ＥＷガイド５５は使用されない。そのため、また回転テーブル１３と接触を避けるために、ＥＷガイド５５は基台１１の下に退避している。
【００７０】
エレベータユニット５２は、スライダを直線的に移動させる駆動機構で、Ｚ軸の矢印方向に立ち上がるエレベータタワー５１に取り付けられている。エレベータユニット５２は、制御部９から入力される制御信号によって移動量が制御されており、Ｌ字形状に形成されたエレベータプレート５３がスライダに取り付けられることで、エレベータプレート５３を上下方向に移動可能に構成している。
【００７１】
Ｌ字形状に形成されたエレベータプレート５３のＸＹ平面には、ロボットユニット５４とこのロボットユニット５４によりＸ軸方向に移動するロボットアーム５４ａ，５４ｂが取り付けられている。ロボットアーム５４ａ，５４ｂは、エレベータプレート５３と同様にＸＹ平面に拡がるプレート部５４a1，５４b1と、このプレート部からＺ軸の矢印方向に立ちが上がる立設部５４a2，５４b2と、により構成されている。そして、ロボットアーム５４ａの立設部５４a2の先端には、ＥＷガイド５５の一方を構成するＵ字形状部５７がアーム部５６および取付部５９を介して取り付けられている。また、ロボットアーム５４ｂの立設部５４b2の先端には、ＥＷガイド５５の他方を構成するＪ字形状部５８がアーム部５６および取付部５９を介して取り付けられている。
【００７２】
図１２(A)にＥＷガイド５５をＹ軸の矢印方向から見た斜視図、図１２(B)にＥＷガイド５５をＹ軸の反矢印方向から見たＥＷガイド５５の斜視図、図１２(C)にＥＷガイド５５をＺ軸の反矢印方向から見たの平面図、がそれぞれ図示されている。なお、図１２(D)〜図１２(F)は、図１２(A)〜図１２(C)に示すＥＷガイド５５の先端部分を拡大したものである。
ここからは、図１２〜図１４を参照しながら説明する。なお、図１３においては、ロボットアーム５４ａ，５４ｂ等が省略されている。
【００７３】
ＥＷガイド５５は、Ｕ字形状部５７とＪ字形状部５８とにより構成されている。ＥＷガイド５５は、ケーブル保持部２のホールドスリーブ２８に保持された多芯ケーブル１００に対して直交する方向から、ホールドスリーブ２８に接触することなく介在し、Ｃ型ガイド４４が保持する複数の芯線１０３から、送出機構部６と協働して１本の芯線１０３を取り出す。そのため、図１３や図１４(A)に示すように、前述したＣ型ガイド４４とは反対側、つまりＸ軸の反矢印方向から、ホールドスリーブ２８に接近する。また、図１４(B)および図１４(C)に示すように、Ｃ型ガイド４４に半円形状の切欠部が形成されているように、ホールドスリーブ２８が存在する範囲を避ける必要からＥＷガイド５５においても、Ｕ字形状部５７やＪ字形状部５８の形状を成す。
【００７４】
なお、Ｕ字形状部５７やＪ字形状部５８の外形状が、Ｃ型ガイド４４のように矩形状ではなく曲面を備えている理由は、後述するように、送出機構部６の送出スティック６３が円弧を描くようにＥＷガイド５５の周囲を移動するため、この移動軌跡に合わせてＵ字形状部５７やＪ字形状部５８の外形状を円弧状のカーブを描く曲面に設定している。
【００７５】
図１２(D)に示すように、Ｕ字形状部５７は、そのＵ字形状の一端側に段部５７ａが形成されて先端５７ｂの肉厚が薄くなっている。これは、図１４(A)に示すように、ＥＷガイド５５がＣ型ガイド４４に接近した場合に、Ｃ型ガイド４４の右プレート４５の先端４５ｔがＵ字形状部５７に容易に組み合わさることを可能にするためである（図１６(A)参照）。また、Ｕ字形状の一端側と、アーム部５６が接続されるＵ字形状の他端側との間には、切欠部５７ｃや切欠部５７ｄが形成されている。図１４(A)に示すように、Ｕ字形状部５７がＪ字形状部５８と組み合わさった場合に、Ｊ字形状部５８に形成される突起部５８ｄとの接触を避けるため切欠部５７ｃが形成され、またホールドスリーブ２８との接触を避けるために切欠部５７ｄが形成されている。
【００７６】
図１２(E)に示すように、Ｊ字形状部５８は、Ｕ字形状部５７がほぼ１／２円弧形状であるのに対して、ほぼ１／４円弧形状に形成されている。これは、後述するように、Ｃ型ガイド４４から取り出した芯線１０３を案内通路Ｓｃを介して測長機構部７に渡す際に、図１２(F)に示すように、芯線１０３を破線の矢印方向に逃がす空間を確保するためである。このＪ字形状部５８も、そのＪ字形状の一端側に段部５８ａが形成されて先端５８ｂの肉厚が薄くなっている。これも図１６(A)を参照するとわかるように、Ｃ型ガイド４４の左プレート４６の先端４６ｔがＪ字形状部５８に容易に組み合わさることを可能にするためである。また、後述するように取出隙間Ｓａを形成するため、Ｊ字形状部５８に切欠部５８ｃが形成されている。突起部５８ｄは、図１２(F)に示すように、案内通路Ｓｃに取り出された芯線１０３がＥＷガイド５５の下側に倒れ込んで抜け落ちるのを防止するために形成されている（図１８(G)〜図１８(I)参照）。
【００７７】
なお、ＥＷガイド５５は、図１２(F)に示すように、Ｕ字形状部５７とＪ字形状部５８が組み合わさって案内通路Ｓｃを形成した場合に、平面形状（Ｚ軸の反矢印方向から見た形状）が段部５７ａと段部５８ａを底辺αとする二等辺三角形αβγを形成するように、Ｕ字形状部５７およびＪ字形状部５８が形成されている。これは、ケーブル保持部２のホールドスリーブ２８と整列機構部４のＣ型ガイド４４とが直交する位置関係にあり、ホールドスリーブ２８の軸が辺αに平行であること、取り出した芯線１０３を渡す測長機構部７の測長プレート７７〜７９が辺βに平行な位置関係で待機していること、および、加工機２００に向けてベーステーブル１２が移動する方向（Ｘ軸方向）が辺γと平行であること、に基づいてこのような二等辺三角形αβγを形成している。
【００７８】
図１０に示すように、送出機構部６は、スライドユニット６１、駆動部６３、アーム６５、送出スティック６７等により構成されており、前述した整列機構部４のロボットアーム４３ｂの上（図１３に示すロボットアーム４３ｂ上に二点鎖線で表される範囲６０）に設けられている。スライドユニット６１は、スライダを直線的に移動させる駆動機構で、制御部９から入力される制御信号によって移動量が制御されている。本実施形態では、このスライダに、駆動部６３等が取り付けられることで、駆動部６３等が整列機構部４のＣ型ガイド４４の方向に移動可能に構成している。駆動部６３は、制御部９に制御されるステッピングモータやサーボモータで、この回転によってアーム６５の先端が円または円弧を描いて回るように構成されている。例えば、図１０に示す座標表示では、Ｙ軸方向を軸にＸＺ平面においてＥＷガイド５５の外周相当の円または円弧を描くように回る。このアーム６５の先端には、整列機構部４のＣ型ガイド４４の先端方向に向けて延びる送出スティック６７が取り付けれられている。送出スティック６７は、図１０に示すようにＬ字形状に形成された細長棒体により構成されている（図２７〜図３２参照）。
【００７９】
このように構成される送出機構部６は、制御部９による制御信号によってスライドユニット６１や駆動部６３が駆動すると、送出スティック６７の先端がＥＷガイド５５のＵ字形状部５７やＪ字形状部５８の外周に沿うように移動する。そのため、ＥＷガイド５５の案内通路Ｓｃに位置する芯線１０３を送出スティック６７が下方に向けて押し倒すことが可能になる（図１８(G)〜図１８(I)参照）。
【００８０】
ここで、図１５〜図１８を参照して、取り出し工程における制御部９（例えばシーケンサ）による制御処理（取り出し処理）の例を説明する。なお、図１６〜図１８においては、ＥＷガイド５５を構成するＵ字形状部５７やＪ字形状部５８の位置と範囲を明示するため、Ｕ字形状部５７とそれに一体に成形される部分は点状模様に塗りつぶし、またＪ字形状部５８とそれに一体に成形される部分はグレーに着色している。また、図１５に示す取り出し処理は、予めプログラムされて制御部９のメモリにロードされている。また以下説明するＥＷガイド５５（Ｕ字形状部５７やＪ字形状部５８）の移動は、取り出し機構部５のロボットアーム５４ａ，５４ｂによるものである。またＣ型ガイド４４（右プレート４５や左プレート４６）の移動は、整列機構部４のロボットアーム４３ａ，４３ｂによるものである。
【００８１】
図１５に示すように、取り出し処理では、まず準備処理として、複数の芯線１０３ａ，１０３ｂ，…，１０３ｊを挟持したＣ型ガイド４４の右プレート４５および左プレート４６に、ＥＷガイド５５のＵ字形状部５７およびＪ字形状部５８を接近させて、Ｕ字形状部５７の段部５７ａに右プレート４５の先端４５ｔを、またＪ字形状部５８の段部５８ａに左プレート４６の先端４６ｔを、それぞれ組み合わせる（Ｓ２０１、図１６(A)）。次に、ＥＷガイド５５とＣ型ガイド４４が組み合わさった状態を維持したままＥＷガイド５５（Ｕ字形状部５７およびＪ字形状部５８）を、図１６(A)に示す矢印方向に移動させる（Ｓ２０３、隙間形成処理）。これにより、図１６(B)に示すように、Ｊ字形状部５８に切欠部５８ｃが設けられていることにより取出隙間Ｓａが形成される。続いて、Ｃ型ガイド４４の左プレート４６を図１６(B)に示す矢印方向に移動させる（Ｓ２０５、Ｃ型ガイド開処理）。これにより、図１６(C)に示すように、右プレート４５と左プレート４６との間が開くので、それまではＣ型ガイド４４に挟持されて移動が規制されていた複数の芯線１０３は、両プレート４５，４６内で移動が可能になる。また、取出隙間Ｓａの間隔も、より拡がった取出隙間Ｓｂになる。
【００８２】
次に、ケーブル保持部２により多芯ケーブル１００を図１７(D)に示す矢印方向に回転させる（Ｓ２０７、芯線シフト処理）。即ち、両プレート４５，４６の間に位置する複数の芯線１０３のうち、最外位置に存在する芯線１０３ａが取出隙間Ｓｂ内に入るように、複数の芯線１０３全体が点線矢印方向に移動するように、ホールドスリーブ２８内の多芯ケーブル１００を回転させる。このとき最外位置の芯線１０３ａが取出隙間Ｓｂに入ったか否かを判断するため、ファイバーセンサから送られてくる遮光の有無情報を参照して芯線１０３ａの通過、つまり取出隙間Ｓｂに芯線１０３ａが入ったか否かを判断する（Ｓ２０９、芯線検出）。芯線１０３ａが取出隙間Ｓｂに入るまで、多芯ケーブル１００を回転させる（Ｓ２０９；Ｎｏ）。芯線１０３ａが取出隙間Ｓｂに入ると（Ｓ２０９；Ｙｅｓ）、今度はＣ型ガイド４４を閉じる（Ｓ２１１、Ｃ型ガイド閉処理）。図１７(D)に示す矢印方向に左プレート４６を移動させる。これにより、左プレート４６の上側凸部４６ｃが、取出隙間Ｓｂに入った芯線１０３ａとそれに隣接する芯線１０３ｂとの間に入り込むため、最外位置にある芯線１０３ａはさらに取出隙間Ｓｂ内に、また隣接する芯線１０３ｂは、図１７(E)に示す点線矢印方向、つまり先とは反対方向に押し込まれて移動する。これにより、最外位置にある芯線１０３ａだけを確実に取出隙間Ｓｂに移動させることが可能になる。このとき、ケーブル保持部２により多芯ケーブル１００を図１７(D)に示す矢印方向と反対方向に回転させることで、最外位置にある芯線１０３ａを取出隙間Ｓｂ内に残して、他の芯線１０３ｂ，１０３ｃ等を図１７(E)に示す点線矢印方向に移動させることができる。そのため、これらの芯線１０３ｂ，１０３ｃ等が取出隙間Ｓｂ方向に移動するのを防止することが可能になる。次に、ＥＷガイド５５（Ｕ字形状部５７およびＪ字形状部５８）を図１７(E)に示す矢印方向に移動させる（Ｓ２１３、芯線押出処理）。これにより、図１７(F)に示すように、取出隙間Ｓｂ内にある芯線１０３ａは、Ｕ字形状部５７の先端５７ｂに押されて左プレート４６の上側切欠部４６ｂに移動する。
【００８３】
次に、図１７(F)に示す矢印方向にＪ字形状部５８だけを移動させる（Ｓ２１５、案内通路形成処理）。これにより、Ｕ字形状部５７とＪ字形状部５８との間に隙間ができる。つまり、図１８(G)に示すように、ＥＷガイド５５に案内通路Ｓｃが形成されて芯線１０３ａのＸ軸方向が開く。さらに、スライドユニット６１を制御して送出スティック６７を図１８(G)に示す矢印方向に移動させる（Ｓ２１７、送出スティック挿入処理）。これにより、図１８(H)に示すように、送出スティック６７が案内通路Ｓｃの手前に位置する芯線１０３ａとＣ型ガイド４４内で最外に位置する芯線１０３ｂとの間に挿入される。このように送出スティック６７が挿入されると、駆動部６３を制御して、図１８(H)に示す矢印方向（上方から下方に向けた回転）に送出スティック６７を回転させる（Ｓ２１９、送出スティック回転処理）。これにより、図１８(I)に示すように、芯線１０３ａは、下向きに回転する送出スティック６７により案内通路Ｓｃ内を下方に押し倒されて、Ｊ字形状部５８の突起部５８ｄに当接して止まる。なお、案内通路Ｓｃは、Ｘ軸方向に沿って延びるため、案内通路Ｓｃに倒れ込んだ芯線１０３ａもＸ軸方向に沿った姿勢を保つ。
【００８４】
このように取り出し工程では、ケーブル保持部２、整列機構部４、取り出し機構部５および送出機構部６を取り出し処理によって制御することで、Ｃ型ガイド４４の最外位置にある芯線１０３ａをＥＷガイド５５の案内通路Ｓｃに取り出すことが可能になる。取り出し工程で取り出された芯線１０３は、測長機構部７に渡される。
【００８５】
＜測長機構部＞
続いて、測長機構部７について図１９〜図２３を参照して説明する。まず測長機構部７の構成を図１９〜図２３に基づいて説明する。なお、図２１および図２３においては、芯線１０３の位置と範囲を明示するため、芯線１０３をグレーに着色している。図１９に示すように、測長機構部７は、取り出し機構部５により取り出された芯線１０３の長さを測るとともに芯線１０３の形状を真っ直ぐに整える（以下「整直」という）装置で、測長工程で使用される。図１９に示すように、測長機構部７は、主に、エレベータタワー７１、エレベータユニット７２ａ、スライドユニット７３ａ、ロボット７４、測長プレート７７，７８，７９等により構成されている。なお、このエレベータタワー７１は、回転テーブル１３上に設けられている。そのため、測長機構部７は、これまで説明したケーブル保持部２、整列機構部４および送出機構部６とともに、回転テーブル１３によりベーステーブル１２上で回転する。
【００８６】
エレベータユニット７２ａは、スライダを直線的に移動させる駆動機構で、Ｚ軸の矢印方向に立ち上がるエレベータタワー７１に取り付けられている。エレベータユニット７２ａは、制御部９から入力される制御信号によって移動量が制御されており、Ｌ字形状に形成されたエレベータプレート７２ｂがスライダに取り付けられることで、エレベータプレート７２ｂを上下方向（Ｚ軸方向）に移動可能に構成している。
【００８７】
エレベータプレート７２ｂには、スライドユニット７３ａが取り付けられている。このスライドユニット７３ａは、スライダを直線的に移動させる駆動機構で、制御部９から入力される制御信号によって移動量が制御されている。本実施形態では、このスライダにスライドプレート７３ｂが取り付けられることで、図２０(A)および図２０(B)に示すように、スライドプレート７３ｂをＸ軸方向に移動可能に構成している。このスライドプレート７３ｂにロボット７４が取り付けられている。ロボット７４には、Ｘ軸方向に移動するロボットアーム７５ａ，７５ｂが取り付けられている。ロボットアーム７５ａ，７５ｂは、両アーム７５ａ，７５ｂによる閉方向に加圧したり、両アーム７５ａ，７５ｂをそれぞれＹ軸方向に同方向または逆方向に移動させたりすることが可能に構成されており、その先端にそれぞれ測長アーム７６ａ，７６ｂを備えている。この測長アーム７６ａ，７６ｂには、測長プレート７７，７８，７９が取り付けられている。
【００８８】
図２０に示すように、測長プレート７７，７８，７９は、へ字形状に曲がったロボットアーム７５ａ，７５ｂから測長アーム７６ａ，７６ｂを介してＺ軸方向に垂下している。測長プレート７７，７８，７９は、例えば、アルミ板で構成されており、１枚で構成される測長プレート７７と、２枚で構成される測長プレート７８・７９とが左右対称の形状を成している。例えば、図２１および図２３に示すように、縦長の矩形の１つの角部を面取り状に大きく切り欠いた形状に形成されており、この切欠部を互いに向けて、Ｘ軸の反矢印方向から見て右側には１枚構成の測長プレート７７が、また同左側には２枚構成される測長プレート７８・７９が、それぞれ位置している。また、左右の測長プレートが対向する辺部分には、芯線１０３を挟み込む位置を決め得る凹部が形成されている。
【００８９】
２枚構成の測長プレート７８・７９は、１枚構成の測長プレート７７が介在することが可能な隙間を隔てて２枚が重なるように構成されている。そのため、図２３(D)や図２３(E)に示すように、左右の測長プレート間に何も介在しない場合には、２枚構成の測長プレート７８・７９の間に１枚構成の測長プレート７７が入り込み得る。これらの測長プレートは、前述したように、閉方向に加圧可能なロボットアーム７５ａ，７５ｂに取り付けられている。そのため、図２３(B)および図２３(C)に示すように、測長プレート７７と測長プレート７８・７９の間に芯線１０３ａが介在する場合には、測長プレート７８・７９の間に測長プレート７７が入り込むことはない。しかし、図２３(D)および図２３(E)に示すように、測長プレート７７と測長プレート７８・７９の間に芯線１０３ａが介在しない場合には、測長プレート７８・７９の間に測長プレート７７が入り込む。
【００９０】
このように構成される測長機構部７を測長工程において、図２１に示すように、ケーブル保持部２のホールドスリーブ２８、整列機構部４のＣ型ガイド４４および取り出し機構部５のＥＷガイド５５に対して、Ｘ軸方向から介在するように測長機構部７を位置させる。これにより、Ｃ型ガイド４４に挟持される複数の芯線１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ等から取り出し機構部５によって取り出される１本の芯線１０３ａも、前述したように、Ｘ軸方向に沿った姿勢で案内通路Ｓｃに倒れ込むため、測長機構部７は、倒れた芯線１０３ａをそのまま測長プレート７７、７８・７９によって受け取ることが可能になる。なお、この図２１には、図示されていないが、Ｘ軸に沿って倒れ込んだ芯線１０３ａは、送出機構部６の送出スティック６７によって上方から抑えられて倒れた姿勢を保っている。
【００９１】
ここで、図２２および図２３を参照して、測長工程における制御部９（例えばシーケンサ）による制御処理（測長整直処理）の例を説明する。なお、図２２に示す測長整直処理は、予めプログラムされて制御部９のメモリにロードされている。図２３(A)には、測長工程における、測長機構部７の動作例の模式図が図示されている。また図２３(B)には、芯線１０３ａを加圧している状態の測長プレート７７、７８・７９を示す模式図が、さらに図２３(C)には、同状態の測長プレート７７、７８・７９をＺ軸の反矢印方向から見た模式図が、それぞれ図示されている。また図２３(D)には、芯線１０３ａの先端に到達した直後の状態の測長プレート７７、７８・７９を示す模式図が、さらに図２３(E)には、同状態の測長プレート７７、７８・７９をＺ軸の反矢印方向から見た模式図が、それぞれ図示されている。
【００９２】
図２２に示すように、測長整直処理では、まず準備処理として、Ｘ軸に沿って倒れ込んだ芯線１０３ａをその両側から挟み込み得るように、エレベータユニット７２ａを制御して、測長アーム７６ａ，７６ｂの先端に位置する測長プレート７７、７８・７９の位置合わせを行う（Ｓ３０１）。次に、測長プレート７７、７８・７９を所定の加圧力で閉じる（Ｓ３０３、プレート閉処理）。ここでの加圧力は、例えば、多芯ケーブル１００の芯線１０３をその加圧力で挟んだまま測長プレート７７、７８・７９を芯線１０３の軸方向に移動させると、芯線１０３が整直される程度の値である。
【００９３】
スライドユニット７３ａにより測長プレート７７、７８・７９を移動させる前の位置情報や測長プレート７７、７８・７９の状態情報を記憶する（Ｓ３０５、開始状態記憶処理）。位置情報は、例えば、エンコーダによるアドレスカウンタの値である。また、測長プレート７７、７８・７９の状態情報は、例えば、測長プレート７７、７８・７９の開閉位置や加圧値である。次に、スライドユニット７３ａを制御して、測長プレート７７、７８・７９を含めたロボットアーム７５ａ，７５ｂをＸ軸の矢印方向に前進させる（Ｓ３０７、プレート前進処理）。続いて測長プレート７７、７８・７９の閉状態を検出し（Ｓ３０９、閉変化検出）、ステップＳ３０５で記憶した状態情報と異ならない場合には（Ｓ３０９；Ｎｏ）、ステップＳ３０７に戻ってロボットアーム７５ａ，７５ｂをＸ軸の矢印方向に前進させて、閉状態が変化するまで繰り返す。例えば、図２３(A)に示すように、測長プレート７７’、７８’・７９’が芯線１０３ａの途中を挟持している場合である。
【００９４】
これに対して、測長プレート７７、７８・７９の閉状態に変化があった場合には（Ｓ３０９；Ｙｅｓ）、続いて閉変化検出直後の位置情報や状態情報を記憶する（Ｓ３１１、終了状態記憶処理）。閉状態に変化があった場合とは、例えば、図２３(A)に示す測長プレート７７”、７８”・７９”が芯線１０３ａの先端に到達した場合である。なお、芯線１０３ａの先端に到達したか否かは、例えば、それまで挟持されていた芯線１０３ａが測長プレート７７と測長プレート７８・７９の間に存在しなくなることによって、加圧していた圧力値が急激な変動を生じるためその圧力変化を検出することにより判断する。
【００９５】
次に、ステップＳ３０５により記憶した開始時の状態情報と、ステップＳ３１１により記憶した終了時の状態情報と、に基づい芯線１０３ａの長さを演算により求める（Ｓ３１３、測長演算処理）。例えば、終了アドレスのエンコーダ値から開始アドレスのエンコーダ値を引くことにより、開始位置からの芯線１０３ａの長さが求められる。なお、芯線１０３ａの実際の長さは、これに、芯線１０３ａの根元から開始位置までの長さが加わる。ステップＳ３１３により求められた芯線１０３ａの長さを記憶した後、測長プレート７７、７８・７９を開始位置に戻す（Ｓ３１５、開始位置戻り処理）。このときは、測長プレート７７、７８・７９は、十分な広さで開いた状態で戻る。このように一旦、開始位置に測長プレート７７、７８・７９を戻すのは、芯線１０３ａの先端まで測長プレート７７、７８・７９が到達した後は、芯線１０３ａが測長プレート７７、７８・７９から離れてしまい芯線１０３ａの位置がわからなくなるためである。そのため、芯線１０３の先端等を探す代わりに、芯線１０３ａが確実に存在する開始位置まで測長プレート７７、７８・７９を戻す。これにより、無駄な動きをせずに芯線１０３ａを見つけることが可能になる。
【００９６】
このように本実施形態に係る測長整直では、測長プレート７７、７８・７９により芯線１０３ａの先端までの長さを測定しながら、芯線１０３ａを測長プレート７７、７８・７９により加圧したまま芯線１０３ａをシゴクようにその先端まで測長プレート７７、７８・７９を移動させるため、芯線１０３ａを整直することが可能になる。つまり、１つの工程で、線長を測定しかつ整直するため、後工程で芯線１０３ａを真っ直ぐに整える工程を設ける必要がない。これにより、芯線１０３の前準備に要する時間を短縮することができる。また、整直用の装置や治具を新たに設ける必要がないため、設備コストを削減することが可能になる。
【００９７】
なお、前述した測長工程では、測長整直処理を芯線１０３ａに対して１回実施したが、同じ芯線１０３ａに対して複数回実施してもよい。これにより、１本の芯線１０３ａに対して複数の測長データが得られるため、測長値の精度を高めることが可能になる。また、１本の芯線１０３ａに対して複数回の整直が行われるため、芯線１０３ａの形状をさらに真っ直ぐに整えることが可能になる。
【００９８】
また、前述した測長工程では、多芯ケーブル１００を構成する複数の芯線１０３のうち、最初に取り出される芯線１０３ａの場合を例示して説明したが、２番目に取り出される芯線１０３ｂや、３番目に取り出される芯線１０３ｃについても、芯線１０３ａと同様に測長工程を行うことができる。また、多芯ケーブル１００に含まれる全ての芯線１０３に対して、必ずしも上記の測長工程による測長整直処理を行う必要はない。例えば、多芯ケーブル１００が１０本の芯線１０３を含んでいる場合、例えば、最初（１番目）と中間（５番目または６番目）と最後（１０番目）について上記の測長工程による測長整直処理を行う。これにより、毎回、測長工程を行う必要がなくなるので、芯線１０３の前準備に要する時間をさらに短縮することが可能になる。
【００９９】
＜加工機への芯線の投入動作の例および加工後の芯線の取り出し動作の例＞
本装置１では、加工対象となる多芯ケーブル１００がケーブル保持部２に保持されているため、たとえ回転テーブル１３を回転させても多芯ケーブル１００を加工機２００の投入口２０１に投入することはできない。そのため、本装置１では、基台１１と回転テーブル１３の間に位置するベーステーブル１２を加工機２００に向けて移動させ得るように構成している。
【０１００】
ここで、図２４を参照して本装置１による一連動作の例として、全工程の流れを説明する。図２４(A)には準備工程、図２４(B)にはスプリット工程、図２４(C)には取り出し工程および測長工程、図２４(D)には加工機投入・取出工程、における、主な装置（ケーブル保持部２、スプリット機構部３、整列機構部４、取り出し機構部５、送出機構部６、測長機構部７、退避機構部８等）、ベーステーブル１２や回転テーブル１３の位置関係を図示している。なお、図２４において、丸角の枠内に記載されている「図xx」（xxは図面番号）とその矢印は、図１、図１０、図２５、図２７〜図３２における斜視図等のビューポイントとその方向を示す。また、回転テーブル１３の回転状態を明示にするため、回転テーブル１３をグレーに着色している。
【０１０１】
図２４(A)に示すように、準備工程における本装置１ａでは、回転テーブル１３は準備位置に位置している。この準備位置では、作業者がアクセスし易い場所にケーブル保持部２が位置している。準備工程はケーブル保持部２に多芯ケーブル１００をセットする工程であり、この作業は作業員が行うため、ケーブル保持部２が本装置１の側面に向くように回転テーブル１３を回転させている。なお、回転テーブル１３においては、この準備位置を０度として、時計回り方向を正転（＋）、反時計回り方向を逆転（−）に定義する。
【０１０２】
図２４(B)に示すように、スプリット工程における本装置１ｂでは、回転テーブル１３は準備位置から９０度正転したところに位置している。これにより、ケーブル保持部２はスプリット機構部３に対向する位置に配置されて、前述したスプリット処理が可能になる。
【０１０３】
図２４(C)に示すように、取り出し工程および測長工程における本装置１ｃでは、回転テーブル１３は、スプリット工程時の位置から４５度逆転（準備位置から４５度正転）したところに位置している。これにより、測長機構部７の移動方向がＸ軸方向になるため、測長機構部７が加工機２００に対してアクセス可能な方向を向く。また、このとき取り出し機構部５と退避機構部８が基台１１の下から上昇して切欠部１１ａから基台１１上に現れる。この図では確認できないが、取り出し機構部５の案内通路ＳｃもＸ軸方向に向くため、案内通路Ｓｃに倒れる芯線１０３を測長機構部７が容易に挟持することが可能になる。
【０１０４】
図２４(D)に示すように、加工機投入・取出工程における本装置１ｄでは、回転テーブル１３は回転することなく、ベーステーブル１２が加工機２００の方向に向けてＸ軸の矢印方向（加工機２００に接近する方向）に移動、つまり前進する。これにより、ベーステーブル１２とともに測長機構部７が設けられた回転テーブル１３も加工機２００に向けて前進するため、測長機構部７のロボットアーム７５ａ，７５ｂを基台１１の範囲を超えて、加工機２００の投入口に接近させることが可能になる。本装置１では、回転テーブル１３に基本形状がほぼ正方形のものを採用しているため、加工機２００に対して、正方形の辺で接近するよりも、正方形の角で接近する方がベーステーブル１２の移動距離を短くすることが可能になる。また、加工機２００への接近に際して基台１１からはみ出る範囲も角で接近する方が辺で接近するよりも小さくすることができる。したがって、本装置１では、加工機投入・取出工程や、取り出し工程および測長工程においては、回転テーブル１３が基準位置から４５度正転（またはスプリット工程時の位置から４５度逆転）して、回転テーブル１３の角部による加工機２００への接近を実現している。また、本装置１では、この角部に、ケーブル保持部２、整列機構部４、取り出し機構部５および測長機構部７による作業領域を設定している。なお、この角部において、その一部がｗ字形状に切り欠かれているのは、基台１１の下から上昇する取り出し機構部５や退避機構部８の配置空間を確保するためである。
【０１０５】
なお、図２５に、図２４(A)に相当する準備工程における本装置１の斜視図が図示されている。この図２５においては、ベーステーブル１２による移動を案内するガイドレール１５や、回転テーブル１３による移動を案内するガイドレール１６が図示されている。また、回転テーブル１３の角部においてｗ字形状に切り欠かれている切欠部１３ｗも図示されている。
【０１０６】
図２４(D)において、制御部９により実行される加工機２００に対する投入・取り出し処理の概要を図２６を参照して説明する。この投入・取り出し処理は、前述した測長機構部７による測長整直処理と本来、連続して行われるものである。そのため、ここでは、図２２に示す開始位置戻り処理の続きとして説明する。
【０１０７】
図２６に示すように、まずベーステーブル１２や測長機構部７のロボットアーム７５ａ，７５ｂの移動量を算出する処理が行われる（Ｓ５０１、移動量算出処理）。この処理では、前工程の測長整直処理により測定した芯線１０３ａの長さに基づいて、加工機２００に対して接近させるベーステーブル１２の移動量、および移動したベーステーブル１２上（回転テーブル１３上）での測長機構部７のロボットアーム７５ａ，７５ｂの移動量、つまり測長プレート７７、７８・７９の移動位置が求められる。なお、これらには、加工機２００に挿入する長さも含まれる。
【０１０８】
次に、ステップＳ５０１により求められた移動量だけスライドユニット７３ａによってロボットアーム７５ａ，７５ｂ（測長プレート７７、７８・７９）を移動させる（Ｓ５０３、プレート移動処理）。これにより、先に測長してそのまま残っている芯線１０３ａを挟持可能な位置に到達するため、測長プレート７７、７８・７９を閉じる（Ｓ５０５、プレート閉処理）。これにより、芯線１０３ａが測長プレート７７、７８・７９によって挟持されるため、次に芯線１０３ａの先端位置を加工機２００の投入口２０１（ＹＺ平面）に合わせて移動させる（Ｓ５０７、Ｙ・Ｚ位置決め処理）。この移動は、ベーステーブル１２によるＸ軸方向以外の移動であり、ロボット７４によるロボットアーム７５ａ，７５ｂ（Ｙ軸方向）と、エレベータユニット７２ａによるエレベータプレート７２ｂ（Ｚ軸方向）と、によって行われる。このＹＺ平面における位置の座標もステップＳ５０１により算出される。
【０１０９】
測長プレート７７、７８・７９の位置合わせが完了すると、次にベーステーブル１２を移動させる（Ｓ５０９、ベーステーブル前進処理）。これにより、芯線１０３ａの先端が投入口２０１に投入されて加工機２００による加工が可能になる（Ｓ５１１）。加工機２００による加工が終わると（Ｓ５１３；Ｙｅｓ）、今度は、ベーステーブル１２を後退させる（Ｓ５１５、ベーステーブル後退処理）。これにより、加工済みの芯線１０３ａが加工機２００から取り出されるため、次の芯線１０３ｂの取り出しや加工機２００への投入の邪魔にならないように、加工済みの芯線１０３ａを下方に退避させる（Ｓ５１７、加工済み芯線退避処理）。
【０１１０】
なお、上述した例では、加工機２００に近づくＸ軸方向の移動をベーステーブル１２により行ったが、例えば、加工機２００が載置された加工装置台１９をＸ軸方向に移動可能に構成して、加工機２００を本装置１に接近させてもよい。この場合には、加工装置台１９による加工機２００の移動量（移動位置）がステップＳ５０１により求められ、また当該加工装置台１９に移動制御が制御部９により制御される。また、加工機２００およびベーステーブル１２の両者を違いに近づく方向に移動制御をしてもよい。この場合も、それぞれの移動量（移動位置）がステップＳ５０１により求められる。両者が同時期に移動するため、移動時間を短縮できる。
【０１１１】
＜本装置の一連動作例＞
次に、本装置１による一連動作の例を図２７〜図３２に基づいて簡単に説明する。なお、これらの図に表される説明図は、本装置１の試作機を写真撮影したものである。そのため、既に説明した図１〜図２６に表される各図と若干相違するものも含まれている点に留意されたい。例えば、ケーブル保持部２の駆動ユニット２９は、図１等ではケースに覆われており中の構造については図示されていないが、これから説明する図２７(A)等においては、ケースが取り外されている点が異なる。
【０１１２】
なお、図２８〜図３２では符号や引き出し線等が図面表現上の妨げになるため、あえて符号等を表記しない。そのため、本装置１による一連動作の例を説明する前に、図２８〜図３２において表されている各装置を、図２７において符号を付して確認する。なお、図２７〜図３２において表示されていない符号は、以下、括弧書きで表記する。
【０１１３】
図２７(A)には、本装置１の全体構成として、準備工程における斜視図が図示されている。この図においては、ほぼ中央にケーブル保持部(２)と駆動ユニット(２９)が表されている。またこれらの上方に測長機構部７やハーネスホルダ１７、さらにラック１８が表されている。加工装置台１９には加工機２００として圧着機が設けられている。また、制御部９、装置枠１０や基台１１も表されている。
【０１１４】
図２７(B)には、本装置１の全体構成として、取り出し工程および測長工程における斜視図であって、加工機２００が本来、存在する位置から見たものが表されている。この図においては、他の工程では基台１１の下に隠れている取り出し機構部５や退避機構部８も、基台１１の切欠部１１ａから上昇して現れている。また、ベーステーブル１２の下側にはガイドレール１５を見ることができる。さらに回転テーブル１３の角部に形成されているｗ字形状の切欠部(１３ｗ)も、取り出し機構部５や退避機構部８の背後に見える。この他、ケーブル保持部２、スプリット機構部３、整列機構部４、送出機構部６、測長機構部７、装置枠１０も表されている。
【０１１５】
図２８は、スプリット工程の例を示す説明図である。図２８(A)では、ケーブル保持部(２)のホールドスリーブ(２８)に保持された多芯ケーブル(１００)の先端(１００ａ)から束状の芯線(１０２)が露出している。この図の左側にスプリット機構部３のプッシャー(３３)やプッシャーガイド(３４)が表されている。またこの図の上方左側には、送出機構部(６)が、さらに上方ほぼ中央には測長機構部７の測長アーム(７６ａ、７６ｂ)や測長プレート(７７、７８・７９)が表されている。図２８(B)では、束状の芯線(１０２)にスプリット機構部(３)のプッシャー(３３)を差し込んでさらにプッシャーガイド(３４)により複数の芯線(１０３)を押圧している様子が表されている。複数の芯線１０３が放射状に拡がっている。図２８(C)は、図２８(B)をアングルを変えて表したものである。
【０１１６】
図２９は、整列機構部の動作例を示す説明図で、図２８から続くものである。図２９(A)では、スプリット機構部(３)のプッシャーガイド(３４)が回転して固定ピン(３５ａ)と移動ピン(３５ｂ)とにより複数の芯線(１０３)を扇状に寄せ集めている様子が表されている。図２９(B)は、扇状に寄せ集められた複数の芯線(１０３)を整列機構部４がＣ型ガイド(４４)によって両側から挟み込んでいる様子を表したもので、前述の図９(A)に相当するものである。図２９(C)は、スプリット機構部(３)が後退した後の様子を表したもので、前述の図９(B)に相当するものである。なお、図２９(B)および図２９(C)において、送出機構部(６)の送出スティック(６７)が複数の芯線(１０３)に接近しているが、これはアングル上、送出スティック(６７)がそのように重なって表されているに過ぎない。
【０１１７】
図３０は、取り出し工程の例を示す説明図で、図２９に表される状態から回転テーブル(１３)が４５度逆転した後に続く工程である。図３０(A)は、Ｃ型ガイド(４４)に挟持された複数の芯線(１０３)から１本の芯線(１０３)を取り出す途中の様子を表したもので、前述の図１８(H)に相当するものである。図３０(B)および図３０(C)も、図３０(A)の続きで、前述の図１８(I)に相当するものである。
【０１１８】
図３１は、測長工程および加工機投入・取出工程の例を示す説明図で、図３０から続く工程である。図３１(A)および図３１(B)は、測長機構部７の測長プレート７７、７８・７９により芯線１０３ａを測長整直している様子を表したもので、前述の図２３(A)に相当するものである。これに対して、図３１(C)は、測長工程の後、測長機構部７の測長プレート７７、７８・７９により挟持した芯線１０３ａを、ベーステーブル１２の前進により投入口２０１に投入している様子を表したもので、アングルは異なるが前述の図２４(D)に相当するものである。
【０１１９】
図３２は、加工機投入・取出工程の例を示す説明図で、図３１(C)から続くものである。図３２(A)は加工済みの芯線１０３ａをベーステーブル１２の後退により取り出した直後の様子を表したものである。また図３２(B)および図３２(C)は、測長プレート７７、７８・７９による挟持から解放された芯線１０３が、退避機構部８によって下方に退避させられている様子を表したものである。この図からわかるように、退避機構部８は、制御部９に駆動制御される駆動モータと、この駆動モータの出力軸（回転軸）に接続された針金状のアームと、により構成されている。
【０１２０】
以上説明したように本装置１によると、円錐体形状の先端部３３ａを有するプッシャー３３を、ケーブル保持部２に保持された多芯ケーブル１００の先端１００ａに先端部３３ａを対向させて多芯ケーブル１００と同軸に位置させる。そして、スライドユニット３１ｃおよびケーブル保持部２を制御する制御部９により、プッシャーガイド３４またはケーブル保持部２の少なくとも一方を移動させて、束状の芯線１０２にプッシャー３３の先端部３３ａを差し込んでこれらの芯線１０３を拡開させる。その後、プッシャーガイド３４の一端側先端部３４ａが拡がった複数の芯線１０３を押圧するようにスライドユニット３１ｃを制御する。また、プッシャーガイド３４に押圧された複数の芯線１０３が放射状に互いに重ならないように拡がる所定位置に、プッシャーガイド３４またはケーブル保持部２が到達するまでケーブル保持部２を制御して多芯ケーブル１００を回動させる。これにより、自動化技術において、多芯ケーブル１００の芯線１０３を平面的に整列させることが可能になる。また、複数の芯線１０３が放射状に互いに重ならないように拡がる状態を、スライドユニット３１ｃで用いられる位置センサで検出することができるため、特に、専用のセンサやカメラ等を設けることなく、多芯ケーブル１００の複数の芯線１０３を平面的に整列させることが可能になる。
【０１２１】
また、上述した本装置１によると、制御部９に制御されるＥＷガイド５５は、固定ピン３５ａと移動ピン３５ｂの間に集められた複数の芯線１０３のうち移動ピン３５ｂの側に位置する最外位置の芯線１０３ａを取り出し得る取出隙間Ｓｂを形成可能であり、また取出隙間Ｓｂに取り出した芯線１０３ａを所定方向に案内する案内通路Ｓｃを形成可能である。Ｃ型ガイド４４は、互いに重ならないように複数の芯線１０３を多芯ケーブル１００の軸方向両側から芯線１０３の外径の２倍未満で該外径よりも広い間隔で挟み、一方の内側には、最外位置の芯線１０３ａの近傍において芯線間に入り込み得る上側凸部４６ｃが設けられる。そして、制御部９により、最外位置の芯線１０３ａが取出隙間Ｓｂに移動する方向に多芯ケーブル１００を回転させるようにケーブル保持部２が制御されるため、例えば、ピン等で芯線を押さなくても、最外位置の芯線１０３ａを取出隙間Ｓｂに移動させることができる。最外位置の芯線１０３ａを取出隙間Ｓｂに移動させた後、Ｃ型ガイド４４を制御して、Ｃ型ガイド４４の間隔を狭めて最外位置の芯線１０３ａよりも内側の芯線１０３ｂを上側凸部４６ｃにより押し戻す。これにより、最外位置の芯線１０３ａよりも内側の芯線１０３ｂが取出隙間Ｓｂに移動するのを防止する。その後、ＥＷガイド５５を制御して案内通路Ｓｃを形成し、この案内通路Ｓｃに移動した芯線１０３ａを所定方向に押し出すように送出機構部６を制御する。これにより、固定ピン３５ａと移動ピン３５ｂの間に集められた複数の芯線１０３ａ〜１０３ｊから、１本の芯線を取り出すことが可能になる。自動化技術において、多芯ケーブル１００の複数の芯線１０３を平面的に整列させるだけでなく、その中から１本の芯線を取り出すことが可能になる。
【０１２２】
さらに、上述した本装置１によると、制御部９は、所定圧で芯線１０３ａを挟持している測長プレート７７、７８・７９を芯線１０３の先端方向に移動するようにスライドユニット７３ａを制御するとともに、測長プレート７７、７８・７９が何も挟むことがなくなったときの測長プレート７７、７８・７９の位置情報を位置センサより取得し、これに基づいて芯線１０３ａの長さを算出する。これにより、芯線１０３ａはその長さが制御部９により算出され、かつ、測長プレート７７、７８・７９により所定圧で挟持された状態でその測長プレート７７、７８・７９が芯線１０３ａの先端方向に移動する。そのため、芯線１０３ａの形状が真っ直ぐに整えられる。つまり、線長を計りながら整直するため、整直工程を別途設ける必要がない。これにより、芯線１０３の前準備に要する時間を短縮することが可能になり、また整直用の装置や治具を新たに設ける必要がないため、設備コストを削減することも可能になる。
【符号の説明】
【０１２３】
１…芯線加工準備装置
２…ケーブル保持部（ケーブルホルダ）
３…スプリット機構部
４…整列機構部
５…取り出し機構部
６…送出機構部
７…測長機構部
８…退避機構部
９…制御部（コントローラ）
１１…基台
１２…ベーステーブル（テーブル）
１３…回転テーブル
１９…加工装置台
２８…ホールドスリーブ
３１ｃ…スライドユニット（移動機構）
３２ａ…駆動モータ（回転機構）
３２ｂ…ドライブギヤ（回転機構）
３２ｃ…ドライブシャフト（回転機構）
３２ｄ…ベルト（回転機構）
３３…プッシャー
３４…プッシャーガイド（プッシャーガイド、回転機構）
３４ａ…先端部（一端側）
３５ａ…固定ピン（第２のピン、一方のピン）
３５ｂ…移動ピン（第１のピン、他方のピン）
３７…回動パイプ（プッシャーガイド、回転機構）
３９…スプリング（プッシャーガイド）
４１…スライドユニット
４３…ロボットユニット
４３ａ、４３ｂ…ロボットアーム
４４…Ｃ型ガイド（整列ガイド）
４６ｃ…上側凸部（凸部）
５２…エレベータユニット
５４…ロボットユニット
５４ａ、５４ｂ…ロボットアーム
５５…ＥＷガイド（取り出しガイド）
５７…Ｕ字形状部
５８…Ｊ字形状部
６１…スライドユニット
６３…駆動部（送出機構）
６５…アーム（送出機構）
６７…送出スティック（送出機構）
７２ａ…エレベータユニット
７３ａ…スライドユニット（駆動機構）
７４…ロボット
７５ａ、７５ｂ…ロボットアーム（駆動機構）
７６ａ、７６ｂ…測長アーム
７７、７８、７９…測長プレート（挟持部）
１００…多芯ケーブル
１００ａ…先端
１０１…外側被覆
１０３…芯線
１０３ａ…最外位置の芯線
２００…加工機（芯線加工装置）
２０１…投入口
Ｊ…多芯ケーブルの軸
Ｓａ、Ｓｂ…取出隙間
Ｓｃ…案内通路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１５】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２２】
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【図２５】
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【図２６】
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【図１４】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図２１】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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