(57)【要約】【課題】屈伸運動における膝関節への負荷を小さくできる運動補助装置を提供する。【解決手段】運動補助装置１は、足置き部２０および脛骨角度規制部３０を有する。足置き部２０は、使用者の足裏を載せる。脛骨角度規制部３０は、脛当面３３を有する。脛当面３３は、足置き部２０よりも上方に位置する。脛当面３３は、足置き部に足裏を載せた使用者の脛骨の角度の変化を規制する。足置き部２０と脛当面３３との間には、使用者の足を配置するための配置空間Ｓが形成されている。【選択図】図１
2014207957.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の足裏を載せる足置き部と、
前記足置き部に取り付けられ、前記足置き部よりも上方に位置し、前記足置き部に足裏を載せた使用者の脛骨の角度の変化を規制する脛当面とを備え、
前記足置き部と前記脛当面との間に使用者の足を配置するための配置空間が形成されている
運動補助装置。
【請求項２】
前記運動補助装置は、使用者が把持する把持部を有する
請求項１に記載の運動補助装置。
【請求項３】
前記運動補助装置は、複数の荷重検知部、演算部、および表示部を有し、
前記複数の荷重検知部は、前記足置き部にかかる荷重に応じた信号を出力し、
前記演算部は、前記複数の荷重検知部の出力に応じて前記足置き部にかかる足荷重を演算し、
前記表示部は、前記足荷重に基づいた情報を表示する
請求項１または２に記載の運動補助装置。
【請求項４】
前記足置き部は、右足置き部および左足置き部を有し、
前記右足置き部は、右の足裏が載せられ、
前記左足置き部は、左の足裏が載せられ、
前記荷重検知部は、右足荷重検知部および左足荷重検知部を有し、
前記右足荷重検知部は、前記右足置き部にかかる荷重に応じた信号を出力し、
前記左足荷重検知部は、前記左足置き部にかかる荷重に応じた信号を出力し、
前記演算部は、前記右足荷重検知部の出力に基づいて前記右足置き部にかかる前記足荷重としての右足荷重を演算し、前記左足荷重検知部の出力に基づいて前記左足置き部にかかる前記足荷重としての左足荷重を演算し、
前記表示部は、前記右足荷重に基づいた情報および前記左足荷重に基づいた情報を表示する
請求項３に記載の運動補助装置。
【請求項５】
前記演算部は、前記演算部により演算された荷重に対する目標値を演算し、
前記表示部は、前記目標値を表示する
請求項３または４に記載の運動補助装置。
【請求項６】
前記表示部は、前記足荷重を所定の値に近づけるための動作を促す教示情報を表示する
請求項３〜５のいずれか一項に記載の運動補助装置。
【請求項７】
前記演算部は、前記足置き部における荷重中心位置を演算する
請求項３〜６のいずれか一項に記載の運動補助装置。
【請求項８】
前記運動補助装置は、動作検知部を有し、
前記動作検知部は、前記運動補助装置にかかる荷重を検知し、
前記演算部は、前記動作検知部の出力に基づいて使用者の動作を判定する
請求項３〜７のいずれか一項に記載の運動補助装置。
【請求項９】
前記運動補助装置は、前記足置き部の水平方向の位置を変更する移動機構および前記足置き部を傾斜させる傾斜機構の少なくとも一方を有する
請求項１〜８のいずれか一項に記載の運動補助装置。
【請求項１０】
前記傾斜機構は、前記足置き部の幅方向に延びる回転軸を有し、
前記回転軸は、前記脛当面より後方かつ前記足置き部の下方に位置する
請求項９に記載の運動補助装置。
【請求項１１】
前記移動機構は、前記足置き部を前方および後方に移動させる
請求項９または１０に記載の運動補助装置。
【請求項１２】
前記移動機構は、前記足置き部を前方かつ上方、および後方かつ下方に移動させる
請求項１１に記載の運動補助装置。
【請求項１３】
前記足置き部は、粘弾性体を有し、
前記粘弾性体は、前記足置き部の少なくとも一部を構成する
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の運動補助装置。
【請求項１４】
前記運動補助装置は、圧力検知部を有し、
前記圧力検知部は、前記粘弾性体内部の圧力を検知する
請求項１３に記載の運動補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運動補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、使用者の膝を屈伸する運動（膝屈伸運動）を補助する運動補助装置が知られている（例えば、特許文献１）。図３１に示されるように、特許文献１の運動補助装置３００は、足置き台３１０および垂直ボード３２０を有する。足置き台３１０は、地面に水平に延びる。垂直ボード３２０は、足置き台３１０から垂直に上方に延びる。使用者は、足置き台３１０の足裏を載せ、垂直ボード３２０に膝４１６を当てた状態で膝屈伸運動を行う。このとき、垂直ボード３２０により膝４１６の前方への移動が規制される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５９７５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記運動補助装置３００は、垂直ボード３２０が垂直に延びている。このため、使用者のつま先４１４は、奥行き方向において膝４１６よりも前方に移動することができない。つま先４１４が奥行き方向において膝４１６と同じ位置または後方に位置する状態での膝屈伸運動は、膝関節への負荷が大きい。このため、筋肉の鍛錬効率を向上できる。一方、例えば、膝４１６に痛みを抱える使用者は、膝関節への負荷が大きい膝屈伸運動を行うことが難しい。
【０００５】
本発明は、以上の背景をもとに創作されたものであり、膝屈伸運動における膝関節への負荷を小さくできる運動補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本手段は、「使用者の足裏を載せる足置き部と、前記足置き部に取り付けられ、前記足置き部よりも上方に位置し、前記足置き部に足裏を載せた使用者の脛骨の角度の変化を規制する脛当面とを備え、前記足置き部と前記脛当面との間に使用者の足を配置するための配置空間が形成されている運動補助装置」を含む。
【０００７】
上記運動補助装置は、脛当面を有する。脛当面は、足置き部よりも上方に位置し、脛当面と足置き部との間に配置空間が形成されている。このため、使用者は、配置空間に足を配置することにより、つま先を膝よりも前方に位置する状態で膝屈伸運動を行うことができる。このため、膝屈伸運動における膝関節への負荷を小さくできる。
【発明の効果】
【０００８】
本運動補助装置は、膝屈伸運動における膝関節への負荷を小さくできる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態の運動補助装置の全体的な構成を示す斜視図。
【図２】第１実施形態の脛骨角度規制部の図１のＤ２−Ｄ２線に沿う断面構造を示す断面図。
【図３】第１実施形態の運動補助装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図４】第１実施形態の運動補助装置について、（ａ）は脛を脛当面に当てている状態を示す動作図、（ｂ）は（ａ）よりも膝関節および股関節を屈曲している状態を示す動作図。
【図５】第１実施形態の運動補助装置と使用者との関係を模式的に示す模式図。
【図６】第１実施形態の表示部に表示されるグラフ。
【図７】第１実施形態の表示部に表示されるグラフ。
【図８】第２実施形態の運動補助装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図９】第２実施形態の運動補助装置について、（ａ）は足置き部と使用者の足との関係を模式的に示す模式図、（ｂ）は（ａ）よりも袋部が膨張しているときの足置き部と使用者の足との関係を模式的に示す模式図。
【図１０】第２実施形態の足置き部と使用者の足の指との関係を模式的に示す模式図。
【図１１】第２実施形態の足置き部を用いたときの足荷重と、比較足置き部を用いたときの足荷重との比較を示すグラフ。
【図１２】第３実施形態の運動補助装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図１３】第３実施形態の表示部に表示されるグラフ。
【図１４】第４実施形態の表示部に表示されるグラフ。
【図１５】第５実施形態の表示部に表示されるグラフ。
【図１６】第６実施形態の運動補助装置の全体的な構成を示す斜視図。
【図１７】第６実施形態の運動補助装置の足置き部付近の構造を示す側面図。
【図１８】第６実施形態の運動補助装置の足置き部の構造を示す平面図。
【図１９】第６実施形態の表示部に表示されるグラフ。
【図２０】第６実施形態の変形例の表示部に表示されるグラフ。
【図２１】第６実施形態の変形例の足置き部の構造を示す平面図。
【図２２】変形例の運動補助装置の全体的な構成を示す斜視図。
【図２３】実施形態の変形例の脛骨角度規制部を示す斜視図。
【図２４】変形例の運動補助装置の全体的な構成を示す斜視図。
【図２５】変形例の運動補助装置の脛当面に脛を当てている状態を示す動作図。
【図２６】変形例の運動補助装置について、（ａ）は足置き部と使用者の足との関係を模式的に示す模式図、（ｂ）は（ａ）よりも袋部が膨張しているときの足置き部と使用者の足との関係を模式的に示す模式図。
【図２７】変形例の運動補助装置の足置き部付近の構造を示す側面図。
【図２８】変形例の運動補助装置の足置き部付近の構造を示す側面図。
【図２９】変形例の運動補助装置のスライド溝の構造を示す正面図。
【図３０】（ａ）は変形例の運動補助装置の足置き部付近の構造を示す斜視図、（ｂ）は、変形例の運動補助装置の足置き部付近の構造を示す断面図。
【図３１】従来の運動補助装置の全体的な構成を示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（１）本運動補助装置は、使用者の足裏を載せる足置き部と、前記足置き部に取り付けられ、前記足置き部よりも上方に位置し、前記足置き部に足裏を載せた使用者の脛骨の角度の変化を規制する脛当面とを備えている。前記足置き部と前記脛当面との間に使用者の足を配置するための配置空間が形成されている。
（２）上記運動補助装置は、使用者が把持する把持部を有する。
（３）上記運動補助装置は、複数の荷重検知部、演算部、および表示部を有する。前記複数の荷重検知部は、前記足置き部にかかる荷重に応じた信号を出力する。前記演算部は、前記複数の荷重検知部の出力に応じて前記足置き部にかかる足荷重を演算する。前記表示部は、前記足荷重に基づいた情報を表示する。
（４）上記足置き部は、右足置き部および左足置き部を有する。前記右足置き部は、右の足裏が載せられる。前記左足置き部は、左の足裏が載せられる。前記荷重検知部は、右足荷重検知部および左足荷重検知部を有する。前記右足荷重検知部は、前記右足置き部にかかる荷重に応じた信号を出力する。前記左足荷重検知部は、前記左足置き部にかかる荷重に応じた信号を出力する。前記演算部は、前記右足荷重検知部の出力に基づいて前記右足置き部にかかる前記足荷重としての右足荷重を演算し、前記左足荷重検知部の出力に基づいて前記左足置き部にかかる前記足荷重としての左足荷重を演算する。前記表示部は、前記右足荷重に基づいた情報および前記左足荷重に基づいた情報を表示する。
（５）上記演算部は、前記演算部により演算された荷重に対する目標値を演算する。前記表示部は、前記目標値を表示する。
（６）上記表示部は、前記足荷重を所定の値に近づけるための動作を促す教示情報を表示する。
（７）上記演算部は、前記足置き部における荷重中心位置を演算する。
（８）上記運動補助装置は、動作検知部を有する。前記動作検知部は、前記運動補助装置にかかる荷重を検知する。前記演算部は、前記動作検知部の出力に基づいて使用者の動作を判定する。
（９）上記運動補助装置は、前記足置き部の水平方向の位置を変更する移動機構および前記足置き部を傾斜させる傾斜機構の少なくとも一方を有する。
（１０）上記傾斜機構は、前記足置き部の幅方向に延びる回転軸を有する。前記回転軸は、前記脛当面より後方かつ前記足置き部の下方に位置する。
（１１）上記移動機構は、前記足置き部を前方および後方に移動させる。
（１２）上記移動機構は、前記足置き部を前方かつ上方、および後方かつ下方に移動させる。
（１３）上記足置き部は、粘弾性体を有する。前記粘弾性体は、前記足置き部の少なくとも一部を構成する。
（１４）上記運動補助装置は、圧力検知部を有する。前記圧力検知部は、前記粘弾性体内部の圧力を検知する。
【００１１】
（第１実施形態）
運動補助装置１は、本体１０、表示部５０、演算部６０（図３参照）、および荷重検知部７０（図３参照）を有する。
【００１２】
本体１０は、支持台１１、規制部支持部１２、把持部支持部１３、足置き部２０、脛骨角度規制部３０、および把持部４０を有する。なお、以下では、足置き部２０の足置き面２１と直交する方向を「高さ方向」とする。運動補助装置１に使用者が足裏を載せた状態における、使用者の左方および右方に沿う方向を「幅方向」とする。運動補助装置１に使用者が足裏を載せた状態における、使用者の前方および後方に沿う方向を「奥行き方向」とする。
【００１３】
支持台１１は、板形状を有する。支持台１１は、図示しない床面に設置される。
規制部支持部１２は、２つの第１支持部１２Ａおよび第２支持部１２Ｂを有する。第１支持部１２Ａは、支持台１１の幅方向の両端部から上方に伸びる棒状部材として形成されている。第２支持部１２Ｂは、２つの第１支持部１２Ａの上端部を互いに接続する棒状部材として形成されている。
【００１４】
把持部支持部１３は、棒状部材１３Ａおよび調整部１３Ｂを有する。
棒状部材１３Ａは、支持台１１の奥行き方向の前端部かつ幅方向の中間部から上方に伸びる柱部材として形成されている。棒状部材１３Ａは、規制部支持部１２よりも前方に位置している。棒状部材１３Ａは、上方部分において、支持台１１から垂直に延びている。棒状部材１３Ａは、上方部分において、下方から上方に向かうにつれて、前方から後方に傾斜している。調整部１３Ｂは、棒状部材１３Ａの中間部分に位置する。調整部１３Ｂは、棒状部材１３Ａの長さを調整する。
【００１５】
足置き部２０は、右足の足裏を載せるための右足置き部２０Ｒおよび左足の足裏を載せるための左足置き部２０Ｌを有する。右足置き部２０Ｒおよび左足置き部２０Ｌは、互いに独立している。足置き部２０は、支持台１１の上方の面に配置されている。各足置き部２０Ｒ，２０Ｌは、足置き面２１を有する。
【００１６】
足置き面２１は、足置き部２０の上方の面に形成されている。足置き面２１は、つま先配置面２２および踵配置面２３を有する。足置き面２１は、使用者の足裏が載せられる。つま先配置面２２は、足置き面２１の前方の部分を構成する。つま先配置面２２は、使用者のつま先４１４（図４参照）が配置される。踵配置面２３は、足置き面２１の後方の部分を構成する。踵配置面２３は、使用者の踵４１５（図４参照）が配置される。
【００１７】
脛骨角度規制部３０は、背面支持部３１および弾性部材３２を有する。脛骨角度規制部３０は、規制部支持部１２および支持台１１に取り付けられている。脛骨角度規制部３０は、支持台１１を介して足置き部２０に間接的に取り付けられている。脛骨角度規制部３０の脛当面３３は、使用者の脛骨４２１の脛骨角度ＤＡの変化を規制する。なお、脛骨角度ＤＡは、足置き面２１に対する脛骨４２１の長手方向の角度と対応する。
【００１８】
背面支持部３１は、幅方向に延びる板形状を有する。背面支持部３１は、第２支持部１２Ｂに取り付けられている。背面支持部３１は、弾性部材３２を前方側から支持する。
弾性部材３２は、２つの脛当面３３を有する。
【００１９】
２つの脛当面３３は、弾性部材３２の幅方向に並んで配置されている。脛当面３３は、弾性部材３２の後方側に形成されている。脛当面３３は、上端部３４および下端部３５を有する。脛当面３３は、足置き面２１に対して傾斜している。図２に示されるように、脛当面３３は、幅方向に沿う断面がＵ字形状を有する。
【００２０】
図１に示されるように、上端部３４は、下端部３５よりも前方に位置している。
弾性部材３２は、足置き面２１から所定の大きさの配置空間Ｓを有して配置されている。すなわち、下端部３５が足置き面２１よりも上方に位置する。
【００２１】
図５に示されるように、下端部３５の足置き面２１からの高さ（以下、「下端高さＨＡ」）は、一般的な使用者の外果高に応じて設定されている。下端高さＨＡは、例えば８４ｍｍ以上が好ましく、特に９６ｍｍが好ましい。なお、外果高は、使用者が立位の状態における足裏面から外果の最外側突出点までの高さを示す。
【００２２】
上端部３４の足置き面２１からの高さ（以下、「上端高さＨＢ」）は、一般的な使用者の膝高さに応じて設定されている。上端高さＨＢは、例えば３２６ｍｍ以下が好ましく、特に２７７ｍｍが好ましい。なお、膝高さは、使用者が立位の状態における足裏面から脛骨４２１の上端までの高さを示す。
【００２３】
脛当面３３に沿って脛４１１を当てたとき、奥行き方向における足首から膝４１６の最も前方に突出している部分までの脛距離ＬＡは、一般的な使用者の奥行き方向における足首からつま先までの足距離ＬＢよりも小さくなるように設定されている。
【００２４】
把持部４０は、把持部支持部１３の上端に取り付けられる。把持部４０は、幅方向に伸びる棒状部材として形成されている。
表示部５０は、把持部４０の幅方向の中間位置かつ上方に配置されている。表示部５０は、タッチパネル式の液晶画面を有する。
【００２５】
演算部６０は、支持台１１の内部に配置されている。演算部６０は、表示部５０のタッチパネルの操作により、各種の演算を開始および終了する。
図３に示されるように、荷重検知部７０は、支持台１１と足置き部２０との間に配置されている。荷重検知部７０としては、例えば歪センサーが採用される。荷重検知部７０は、右足荷重検知部７１および左足荷重検知部７３を有する。
【００２６】
右足荷重検知部７１は、４つの荷重センサー７２を有する。４つの荷重センサー７２は、右足置き部２０Ｒの四隅のそれぞれに配置されている。
左足荷重検知部７３は、４つの荷重センサー７４を有する。４つの荷重センサー７４は、左足置き部２０Ｌの四隅のそれぞれに配置されている。
【００２７】
運動補助装置１の電気的な構成について説明する。
各荷重センサー７２は、右足置き部２０Ｒにかかる荷重に応じた信号を演算部６０に出力する。各荷重センサー７４は、左足置き部２０Ｌにかかる荷重に応じた信号を演算部６０に出力する。
【００２８】
演算部６０は、各荷重センサー７２および各荷重センサー７４からの信号に基づいて各種演算を実行する。演算部６０は、演算結果を表示部５０に出力する。表示部５０は、演算部６０の出力に基づいて荷重に関連する情報を液晶画面に表示する。
【００２９】
図４を参照して、運動補助装置１を用いて使用者が行う膝４１６を屈伸させる運動（以下、「膝屈伸運動」）の順序について説明する。
（動作１）使用者は、つま先４１４を配置空間Ｓに挿入し、脛４１１を脛当面３３に当てる。
（動作２）使用者は、把持部４０を握る（図４（ａ）参照）。
（動作３）使用者は、股関節を屈曲させ、かつ膝関節を屈曲させる（図４（ｂ）参照）。このとき、脛当面３３により、脛骨角度ＤＡの以上の変化が規制される。またこのとき、図５に示されるように、つま先４１４は、膝４１６よりも前方に位置する。
（動作４）使用者は、股関節を伸展させ、かつ膝関節を伸展させる。
（動作５）（動作３）および（動作４）を使用者の好みおよび目的等に応じた回数繰り返す。
【００３０】
図３を参照して、膝屈伸運動における演算部６０の演算処理について説明する。
演算部６０は、表示部５０のタッチパネル操作に基づいて演算処理を開始する。
演算部６０は、各荷重センサー７２からの信号に応じて、右足置き部２０Ｒにかかる荷重（以下、「右足荷重ＧＲ」）を演算する。具体的には、各荷重センサー７２からの信号を加算し、加算した値に基づいて右足荷重ＧＲを演算する。
【００３１】
演算部６０は、各荷重センサー７４からの信号に応じて、左足置き部２０Ｌにかかる荷重（以下、「左足荷重ＧＬ」）を演算する。具体的には、各荷重センサー７４からの信号を加算し、加算した値に基づいて左足荷重ＧＬを演算する。
【００３２】
演算部６０は、右足荷重ＧＲに基づいて右足荷重ＧＲの比率（以下、「右足比率ＲＲ」）、および左足荷重ＧＬの比率（以下、「左足比率ＲＬ」）を演算する。右足比率ＲＲは、右足荷重ＧＲおよび左足荷重ＧＬの和（以下、「総荷重ＧＳ」）に対する右足荷重ＧＲの比率として演算される。左足比率ＲＬは、総荷重ＧＳに対する左足荷重ＧＬの比率として演算される。演算部６０は、演算した右足比率ＲＲおよび左足比率ＲＬを表示部５０に出力する。
【００３３】
図６に示されるように、表示部５０は、液晶画面にグラフ５１を表示する。表示部５０は、グラフ５１上に、右足比率ＲＲを示す荷重バー５２および左足比率ＲＬを示す荷重バー５３を表示する。なお、荷重バー５２は、「足荷重に基づいた情報」および「右足荷重に基づいた情報」に相当する。荷重バー５３は、「足荷重に基づいた情報」および「左足荷重に基づいた情報」に相当する。
【００３４】
演算部６０は、右足荷重ＧＲおよび左足荷重ＧＬの変化から、膝屈伸運動の（動作３）および（動作４）が１回行われた旨を判定する。すなわち、荷重検知部７０は、「動作検知部」に相当する。膝屈伸運動において、（動作３）のとき、把持部４０にかかる荷重が（動作４）のときよりも大きくなる。このため、右足荷重ＧＲおよび左足荷重ＧＬは、膝屈伸運動の（動作４）において最大となり、（動作３）において最小となる。このため、演算部６０は、右足荷重ＧＲおよび左足荷重ＧＬが、（動作４）に対応する第１閾値よりも小さくなり、（動作３）に対応する第１閾値よりも小さな第２閾値よりも小さくなり、第１閾値よりも大きくなったとき、膝屈伸運動が１回行われた旨を判定する。
【００３５】
演算部６０は、膝屈伸運動の（動作３）および（動作４）が１回行われた旨を判定したとき、右足比率ＲＲおよび左足比率ＲＬに基づいて、右足比率ＲＲの目標値（以下、「右足目標値ＴＲ」）、および左足比率ＲＬの目標値（以下、「左足目標値ＴＬ」）を演算する。
【００３６】
右足目標値ＴＲおよび左足目標値ＴＬは、右足比率ＲＲおよび左足比率ＲＬに差があるとき、右足比率ＲＲおよび左足比率ＲＬを５０％に近づける値として演算される。右足目標値ＴＲおよび左足目標値ＴＬは、右足比率ＲＲおよび左足比率ＲＬがいずれも５０％であるとき、右足目標値ＴＲおよび左足目標値ＴＬはいずれも５０％として演算される。
【００３７】
演算部６０は、右足比率ＲＲ、左足比率ＲＬ、右足目標値ＴＲ、および左足目標値ＴＬを表示部５０に出力する。表示部５０は、右足比率ＲＲ、左足比率ＲＬ、右足目標値ＴＲ、および左足目標値ＴＬを液晶画面に表示する。
【００３８】
図７に示されるように、表示部５０は、右足目標値ＴＲを示す目標ライン５４を右足比率ＲＲの荷重バー５２と対応付けて表示し、左足目標値ＴＬを示す目標ライン５５を左足比率ＲＬの荷重バー５３と対応付けて表示する。なお、目標ライン５４は、「足荷重に基づいた情報」および「右足荷重に基づいた情報」に相当する。目標ライン５５、「足荷重に基づいた情報」および「左足荷重に基づいた情報」に相当する。
【００３９】
運動補助装置１の作用について説明する。
つま先４１４が奥行き方向において膝４１６と同じ位置または後方に位置する状態での膝屈伸運動は、膝関節への負荷が大きい。このため、筋肉の鍛錬効率を向上できる。一方、例えば、膝４１６に痛みを抱える使用者は、膝関節への負荷が大きい膝屈伸運動を行うことが難しい。このため、膝４１６に痛みを抱える使用者に対しては、膝関節への負荷が小さい膝屈伸運動の方が、運動の回数および継続性等を高めることができる。このため、膝関節への負荷が小さい方が、鍛錬効率が高まる。
【００４０】
運動補助装置１は、脛当面３３と足置き部２０の足置き面２１との間に配置空間Ｓが形成されている。脛当面３３の下端部３５は、一般的な使用者の外果高よりも上方に位置する。脛距離ＬＡは、足距離ＬＢよりも小さい。このため、使用者は、つま先４１４を配置空間Ｓに挿入することにより、足の前方部分を脛当面３３よりも前方に配置した状態を形成することができる。このため、つま先４１４は、膝４１６よりも前方に位置した状態で、膝屈伸運動を行うことができる。このため、つま先４１４が膝４１６と同じ、または膝４１６よりも後方に位置する場合と比較して、膝屈伸運動の負荷を小さくすることができる。
【００４１】
運動補助装置１は、図３０に示される従来の運動補助装置３００と比較して有利な効果を奏する。使用者は、足置き台３１０の足裏を載せ、垂直ボード３２０に膝４１６を当てた状態で膝屈伸運動を行う。このとき、膝蓋骨が垂直ボード３２０に押さえられる。このため、膝蓋骨の移動が垂直ボード３２０により阻害される。このため、膝蓋骨の位置が大腿骨および脛骨に対する適切な位置からずれる。このため、大腿骨の前方への移動を抑制する機能が低下する。このため、膝４１６に痛みを抱える使用者において、膝４１６に痛みが発生しやすくなる。また、膝蓋骨が垂直ボード３２０に押さえられるため、大腿骨と膝蓋骨との間の負荷が大きくなる。このため、大腿骨と膝蓋骨との間の軟骨が変形している使用者において、痛みが発生しやすくなる。このため、運動補助装置３００の使用が難しくなる。
【００４２】
運動補助装置１は、膝屈伸運動において、脛４１１が脛当面３３に接触するとき、膝４１６は脛当面３３に接触していない。このため、膝蓋骨が脛当面３３に押さえられない。このため、膝蓋骨の裏側において、脛骨および大腿骨の移動の自由度が抑制されない。このため、膝蓋骨および大腿骨の運動が阻害されない。このため、膝４１６に痛みを抱える使用者において、膝４１６に痛みが発生しにくい。また、大腿骨と膝蓋骨との間の軟骨が変形している使用者において、痛みが発生しにくい。このため、運動補助装置１を使用しやすくなる。また、運動補助装置１は、弾性部材３２を有するため、膝４１６付近にさらに痛みが発生しにくい。
【００４３】
例えば、右の膝４１６および左の膝４１６の一方に痛みを抱える使用者は、膝屈伸運動において、痛くない方の膝４１６に荷重をかける傾向にある。このため、膝屈伸運動における右下肢と左下肢の鍛錬効率が異なる。表示部５０は、グラフ５１上に、右足比率ＲＲを示す荷重バー５２および左足比率ＲＬを示す荷重バー５３を表示する。このため、右の膝４１６および左の膝４１６の一方に痛みを抱える使用者においても、右下肢と左下肢をバランスよく鍛錬することができる。
【００４４】
運動補助装置１は、以下の効果を奏する。
（１）運動補助装置１は、脛当面３３を有する。脛当面３３は、足置き部２０よりも上方に位置し、脛当面３３と足置き部２０との間に配置空間Ｓが形成されている。このため、使用者は、配置空間Ｓに足を配置することにより、つま先４１４を膝４１６よりも前方に位置する状態で膝屈伸運動を行うことができる。このため、膝屈伸運動における膝関節への負荷を小さくできる。
【００４５】
（２）運動補助装置１は、足置き面２１に対して傾斜する脛当面３３を有する。このため、下腿の位置を固定した状態で膝屈伸運動を行うことができる。このため、使用者の重心が後方寄りの状態で膝屈伸運動を行うことができる。このため、膝４１６のせん断力を低減できる。このため、大腿四頭筋を含むハムストリングスの鍛錬効果を高めることができる。
【００４６】
（３）脛当面３３の上端部３４は、一般的な使用者の膝蓋骨の下端部よりも下方に位置する。このため、膝屈伸運動時に、脛当面３３は、膝４１６と接触しない。すなわち、脛当面３３は、膝蓋骨を押さえない。このため、膝屈伸運動時に、脛当面３３が膝４１６と接触する仮想の運動補助装置と比較して、膝屈伸運動時における膝関節の自由度を高めることができる。このため、膝屈伸運動時に膝関節が痛むことを抑制することができる。
【００４７】
（４）運動補助装置１は、把持部４０を有する。このため、使用者は、把持部４０を把持することにより安定して膝屈伸運動を行うことができる。
（５）把持部支持部１３は、調整部１３Ｂを有する。このため、使用者の体格に合わせて把持部４０の高さ位置を調整することができる。
【００４８】
（６）表示部５０は、荷重バー５２，５３を表示する。このため、使用者は、膝屈伸運動時における右足荷重および左足荷重を把握することができる。このため、使用者は、右足と左足との荷重バランスを適切なものに変更しやすくなる。
【００４９】
（７）表示部５０は、右足比率ＲＲに対する目標値としての目標ライン５４を表示する。表示部５０は、左足比率ＲＬに対する目標値としての目標ライン５５を表示する。このため、使用者は、右足および左足の適切な荷重バランスを把握しやすくなる。
【００５０】
（第２実施形態）
本実施形態の運動補助装置１は、第１実施形態の運動補助装置１と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、運動補助装置１は、足置き部２０に代えて袋部１４１を有する足置き部１２０を備える。なお、第２実施形態の運動補助装置１の説明は、第１実施形態の運動補助装置１と共通する構成に対して、第１実施形態の運動補助装置１と同一の符号を付している。
【００５１】
図８に示されるように、運動補助装置１は、足置き部１２０を有する。
足置き部１２０は、右足を載せるための右足置き部１２０Ｒおよび左足を載せるための左足置き部１２０Ｌを有する。足置き部１２０は、２つの踵配置部１３０およびエアーバッグ１４０を有する。足置き部１２０Ｒ，１２０Ｌは、足置き面１２１を有する。
【００５２】
足置き面１２１は、つま先配置面１２２および踵配置面１２３を有する。
踵配置部１３０は、踵配置面１２３を構成する。右の踵配置部１３０および左の踵配置部１３０は、互いに独立している。
【００５３】
エアーバッグ１４０は、２つの袋部１４１および連通部１４２を有する。２つの袋部１４１の一方は、右足置き部１２０Ｒのつま先配置面１２２を構成する。２つの袋部１４１の他方は、左足置き部１２０Ｌのつま先配置面１２２を構成する。連通部１４２は、袋部１４１の一方と、袋部１４１の他方とを連通している。このため、２つの袋部１４１の間で、エアーが移動することができる。なお、エアーバッグ１４０は、「粘弾性体」に相当する。
【００５４】
４つの荷重センサー７２は、右足置き部１２０Ｒの踵配置部１３０の四隅のそれぞれに配置されている。４つの荷重センサー７４は、左足置き部１２０Ｌの踵配置部１３０の四隅のそれぞれに配置されている。
【００５５】
図９〜図１１を参照して、エアーバッグ１４０の作用について説明する。
図９（ａ）に示される右足のつま先から袋部１４１に作用する荷重が、図９（ｂ）に示される左足のつま先から袋部１４１に作用する荷重よりも大きいとき、右の袋部１４１の内部の空気は、連通部１４２を介して左の袋部１４１に移動する。このため、右の袋部１４１は収縮し、左の袋部１４１は膨張する。
【００５６】
袋部１４１が収縮するとき、つま先４１４は下方に移動する。袋部１４１が膨張するとき、つま先は上方に移動する。すなわち、足置き部１２０上において、足裏が不安定になる。このため、下腿の筋肉を鍛えることができる。下腿の筋肉としては、前脛骨筋、腓骨筋、およびヒラメ筋が挙げられる。
【００５７】
図１０に示されるように、袋部１４１は前方の端部が下方に向かって傾斜している。このため、使用者は、つま先を曲げることにより、足裏の位置を安定させる。このため、足指に関する筋肉を鍛えることができる。
【００５８】
図１１は、足置き部１２０を有する運動補助装置１を用いて膝屈伸運動を行ったときの左足比率ＲＬの複数回の平均値と、第１実施形態の足置き部２０を有する運動補助装置１を用いて膝屈伸運動を行ったときの左足比率ＲＬの複数回の平均値との比較結果を示す。
【００５９】
足置き部１２０を有する運動補助装置１を用いて膝屈伸運動を行ったときの左足比率ＲＬは、足置き部２０を有する運動補助装置１を用いて膝屈伸運動を行ったときの左足比率ＲＬよりも大きい。すなわち、足裏が不安定になることにより、右足比率ＲＲおよび左足比率ＲＬの差が顕著になる。
【００６０】
運動補助装置１は、第１実施形態の（１）〜（７）の効果に加えて、以下の効果を奏する。
（８）エアーバッグ１４０は、足置き面２１の一部を構成する。エアーバッグ１４０は、使用者がつま先４１４の荷重を変化させることにより変形する。このため、使用者の足裏が不安定になる。このため、使用者の下腿の筋肉を鍛えることができる。
【００６１】
（９）エアーバッグ１４０は、つま先配置面１２２を構成する。このため、使用者のつま先４１４が不安定になる。このため、使用者の足の指に関する筋肉を鍛えることができる。
【００６２】
（１０）袋部１４１は、連通部１４２により連通している。このため、右足のつま先４１４を踏み込むとき、右の袋部１４１が収縮し、左の袋部１４１が膨張する。このため、左のつま先４１４が上方に移動する。すなわち、踏み込み運動を行うとき、刺激が大きくなる。このため、踏み込み運動に楽しさを付加することができる。
【００６３】
（第３実施形態）
本実施形態の運動補助装置１は、第２実施形態の運動補助装置１と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、運動補助装置１は、圧力検知部８０を有する。なお、第３実施形態の運動補助装置１の説明は、第２実施形態の運動補助装置１と共通する構成に対して、第２実施形態の運動補助装置１と同一の符号を付している。
【００６４】
図１２に示されるように、圧力検知部８０は、右の袋部１４１の内部、および左の袋部１４１の内部に配置されている。圧力検知部８０は、袋部１４１内の圧力に応じた信号を演算部６０に出力する。
【００６５】
演算部６０は、圧力検知部８０からの信号に基づいて足の踏み込み力（以下、「踏力Ｆ」）を演算する。踏力Ｆは、袋部１４１内の圧力が大きいほど大きく演算される。演算部６０は、踏力Ｆを記憶する。演算部６０は、記憶した踏力Ｆと日付とを組み合わせた信号を表示部５０に出力する。
【００６６】
図１３に示されるように、表示部５０は、演算部６０からの信号に基づいて、踏力Ｆの経時変化を示すグラフＰＦを表示部５０の液晶に表示する。グラフＰＦの横軸は日付と対応している。グラフＰＦの縦軸は踏力Ｆと対応している。
【００６７】
運動補助装置１の作用について説明する。
踏力Ｆが大きいほど、袋部１４１内部のエアーは圧縮される。このため、踏力Ｆが大きいほど、袋部１４１内の圧力は大きくなる。このため、圧力検知部８０からの信号は、踏力Ｆを反映する。このため、圧力検知部８０の出力に基づいて踏力Ｆを演算することができる。
【００６８】
運動補助装置１は、第１実施形態の（１）〜（７）の効果、および第２実施形態の（８）〜（１０）の効果に加えて、以下の効果を奏する。
（１１）運動補助装置１は、圧力検知部８０を有する。このため、踏力Ｆを演算することができる。このため、使用者は、踏力Ｆを把握することができる。
【００６９】
（１２）運動補助装置１は、踏力Ｆの経時変化を示すグラフＰＦを表示部５０に表示する。このため、使用者は、グラフＰＦを視認することにより踏力Ｆの経時的変化を簡単に把握することができる。
【００７０】
（第４実施形態）
本実施形態の運動補助装置１は、第１実施形態の運動補助装置１と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、運動補助装置１の表示部５０は、足裏の複数位置における荷重を表示する。なお、第４実施形態の運動補助装置１の説明は、第１実施形態の運動補助装置１と共通する構成に対して、第１実施形態の運動補助装置１と同一の符号を付している。
【００７１】
演算部６０（図３参照）は、荷重検知部７０からの信号に基づいて、右足および左足のそれぞれについて複数の位置の荷重（以下「部分荷重ＧＤ」）を演算する。複数の位置としては、例えば、親指の付け根付近（以下、「母指球」）、小指の付け根付近（以下、「小指球」）、土踏まず付近、および踵が挙げられる。なお、部分荷重ＧＤは、「足荷重」に相当する。
【００７２】
例えば、母指球における部分荷重ＧＤは、以下の関係に基づいて演算される。
右方かつ前方の荷重センサー７２の出力は、母指球における部分荷重ＧＤを強く反映している。左方かつ前方の荷重センサー７２の出力は、母指球における部分荷重ＧＤを右方かつ前方の荷重センサー７２の出力よりも弱く反映している。右方かつ後方の荷重センサー７２の出力は、母指球における部分荷重ＧＤを左方かつ前方の荷重センサー７２の出力よりも弱く反映している。左方かつ後方の荷重センサー７２の出力は、母指球における部分荷重ＧＤを右方かつ後方の荷重センサー７２の出力よりも弱く反映している。
【００７３】
各荷重センサー７２の出力の母指球における部分荷重ＧＤへの反映度合いは、各荷重センサー７２と母指球との距離に応じている。このため、演算部６０は、各荷重センサー７２の出力を、母指球までの距離が大きいほど小さくなるように演算して和することにより、母指球の部分荷重ＧＤを演算する。他の部分についても同様に演算する。
【００７４】
図１４に示されるように、表示部５０は、演算部６０からの信号に基づいて足裏を模式的に示した図に、母指球、小指球、土踏まず、および踵の部分荷重ＧＤを表示した三次元グラフＰＤを液晶に表示する。なお、図１４は、左足の三次元グラフＰＤを示しているが、表示部５０は、右足についても同様に三次元グラフＰＤを表示する。なお、三次元グラフＰＤは、「足荷重に基づいた情報」に相当する。
【００７５】
運動補助装置１は、第１実施形態の（１）〜（５）の効果に加えて、以下の効果を奏する。
（１３）表示部５０は、三次元グラフＰＤを表示する。このため、使用者は、右足における荷重バランスを把握しやすい。また、使用者は、左足における荷重バランスを把握しやすい。
【００７６】
（第５実施形態）
本実施形態の運動補助装置１は、第１実施形態の運動補助装置１と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、運動補助装置１の表示部５０は、荷重中心位置の目標位置を表示する。なお、第５実施形態の運動補助装置１の説明は、第１実施形態の運動補助装置１と共通する構成に対して、第１実施形態の運動補助装置１と同一の符号を付している。
【００７７】
演算部６０（図３参照）は、荷重検知部７０からの信号に基づいて、右足および左足のそれぞれについて荷重中心位置（以下「荷重中心位置ＣＡ」）を演算する。なお、荷重中心位置ＣＡは、「足荷重」に相当する。
【００７８】
演算部６０は、各荷重センサー７２の出力と各荷重センサー７２の足置き面２１における位置とを用いて、右足の荷重中心位置ＣＡを演算する。演算部６０は、各荷重センサー７４の出力と各荷重センサー７２の足置き面２１における位置とを用いて、左足の荷重中心位置ＣＡを演算する。荷重中心位置ＣＡは、各荷重センサー７２，７４のうちの最も出力が大きい荷重センサー７２，７４の位置に近く、各荷重センサー７２，７４のうちの最も出力が小さい荷重センサー７２，７４の位置から遠い位置として演算される。
【００７９】
演算部６０は、適切な荷重中心位置（以下、「目標位置ＣＢ」）を予め記憶している。演算部６０は、演算した荷重中心位置ＣＡおよび目標位置ＣＢに基づいた信号を表示部５０に出力する。
【００８０】
図１５に示されるように、表示部５０は、演算部６０からの信号に基づいて足裏を模式的に示した図に、荷重中心位置ＣＡおよび目標位置ＣＢを表示したグラフＰＥを液晶に表示する。なお、図１４は、左足のグラフＰＥを示しているが、表示部５０は、右足についても同様にグラフＰＥを表示する。なお、グラフＰＥは、「足荷重に基づいた情報」に相当する。
【００８１】
運動補助装置１は、第１実施形態の（１）〜（５）の効果に加えて、以下の効果を奏する。
（１４）表示部５０は、荷重中心位置ＣＡを示すグラフＰＥを表示する。このため、使用者は、右足における荷重中心位置ＣＡを把握しやすい。また、使用者は、左足における荷重中心位置ＣＡを把握しやすい。
【００８２】
（１５）表示部５０は、目標位置ＣＢを示すグラフＰＥを表示する。このため、使用者は、右足における目標位置ＣＢを把握しやすい。また、使用者は、左足における目標位置ＣＢを把握しやすい。このため、使用者は、荷重中心位置ＣＡを目標位置ＣＢに変更しやすい。
【００８３】
（第６実施形態）
本実施形態の運動補助装置１は、第１実施形態の運動補助装置１と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、運動補助装置１は、足置き部２０に代えて、右足置き部２２０Ｒおよび左足置き部２２０Ｌがそれぞれ移動することができる足置き部２２０を備える。なお、第６実施形態の運動補助装置１の説明は、第１実施形態の運動補助装置１と共通する構成に対して、第１実施形態の運動補助装置１と同一の符号を付している。
【００８４】
図１６に示されるように、運動補助装置１は、本体１０、表示部５０、演算部６０（図３参照）、および荷重検知部７０（図３参照）を有する。
本体１０は、支持台１１、２つの規制部支持部２１２、把持部支持部１３、２つの足置き部２２０、脛骨角度規制部２３０、把持部４０、移動機構２４０、および傾斜機構２５０を有する。
【００８５】
各規制部支持部２１２は、第１支持部２１２Ａおよび第２支持部２１２Ｂを有する。
一方の第１支持部２１２Ａは、右足置き部２２０Ｒの幅方向の両端部から上方に伸びる棒状部材として形成されている。第２支持部２１２Ｂは、右足置き部２２０Ｒの上方において、２つの第１支持部２１２Ａの上端部を互いに接続する棒状部材として形成されている。
【００８６】
他方の第１支持部２１２Ａは、左足置き部２２０Ｌの幅方向の両端部から上方に伸びる棒状部材として形成されている。第２支持部２１２Ｂは、左足置き部２２０Ｌの上方において、２つの第１支持部２１２Ａの上端部を互いに接続する棒状部材として形成されている。
【００８７】
右足置き部２２０Ｒおよび左足置き部２２０Ｌは、それぞれ移動機構２４０および傾斜機構２５０を介して支持台１１の上方に取り付けられている。右足置き部２２０Ｒおよび左足置き部２２０Ｌは、互いに独立して動作することができる。各足置き部２２０Ｒ，２０Ｌは、足置き面２２１を有する。
【００８８】
脛骨角度規制部２３０は、それぞれ背面支持部２３１および弾性部材２３２を有する。脛骨角度規制部２３０は、規制部支持部２１２を介して足置き部２０に取り付けられている。脛骨角度規制部２３０の脛当面２３３は、使用者の脛骨４２１の脛骨角度ＤＡの変化を規制する。なお、脛骨角度ＤＡは、足置き面２１に対する脛骨４２１の長手方向の角度と対応する。
【００８９】
背面支持部２３１は、幅方向に延びる板形状を有する。背面支持部２３１は、第２支持部２１２Ｂに取り付けられている。背面支持部２３１は、弾性部材２３２を前方側から支持する。弾性部材２３２は、脛当面２３３を有する。脛当面２３３は、弾性部材２３２の後方側の面として形成されている。
【００９０】
図１７に示されるように、移動機構２４０は、スライダ２４１およびガイド部２４２を有する。ガイド部２４２は、ガイド溝２４３を有する。ガイド部２４２は、支持台１１の上方の面に取り付けられている。ガイド溝２４３は、奥行方向に延び、前端部が後端部よりも上方に傾斜している。なお、移動機構２４０は、スライダ２４１とガイド溝２４３との間に循環する球が配置される直動装置を用いることが好ましい。
【００９１】
スライダ２４１は、ガイド溝２４３に沿って移動可能にガイド部２４２に取り付けられている。図１７および図１８に示されるように、スライダ２４１は、使用者の足からの荷重に基づいて、ガイド溝２４３上を前方かつ上方、および後方かつ下方に移動する。
【００９２】
図１７に示されるように、傾斜機構２５０は、回転軸２５１、回動部２５２、および支持部２５３を有する。回動部２５２は、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌのうちの下方に突出する部分として形成されている。支持部２５３は、スライダ２４１のうちの上方に突出する部分として形成されている。
【００９３】
図１８に示されるように、回転軸２５１は、幅方向に延びている。回転軸２５１は、奥行方向において、配置空間Ｓよりも後方に位置している。回転軸２５１は、回動部２５２および支持部２５３を貫通している。回動部２５２および回転軸２５１は互いに固定されている。このため、図１７に示されるように、回動部２５２および回転軸２５１は、使用者の足からの荷重に基づいて、支持部２５３に対して回転する。このため、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌは、回転軸２５１まわりに回転する。すなわち、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌは、奥行方向に傾斜する。回転軸２５１は、使用者が足置き面２２１に足を置いたとき、くるぶしと対応する位置に位置する。このため、足置き面２２１は、くるぶしを下方に下した部分を中心に傾斜する。
【００９４】
図３を参照して、スクワット運動における演算部６０のスクワット回数の演算処理について説明する。
演算部６０は、右足荷重ＧＲおよび左足荷重ＧＬの変化から、膝屈伸運動の（動作３）および（動作４）が１回行われた旨を判定する毎にスクワット回数のカウントに「１」を加算する。演算部６０は、演算したスクワット回数を表示するための信号を生成する。
【００９５】
演算部６０は、右足目標値ＴＲおよび左足目標値ＴＬに基づいて、予め記憶している複数の画像情報から教示情報を選択する。教示情報は、右足目標値ＴＲと左足目標値ＴＬとの大小関係に基づいて選択される。具体的には、演算部６０は、右足目標値ＴＲが現在の右足比率ＲＲよりも大きいとき、使用者の全身が右に傾いた状態を模式的に示す画像情報を教示情報として選択する。演算部６０は、左足目標値ＴＬが現在の左足比率ＲＬよりも大きいとき、使用者の全身が左に傾いた状態を模式的に示す画像情報を教示情報として選択する。演算部６０は、選択した教示情報を表示するための信号を生成する。
【００９６】
演算部６０は、右足比率ＲＲ、左足比率ＲＬ、右足目標値ＴＲ、左足目標値ＴＬ、教示情報、およびカウント回数に基づいて生成した信号を表示部５０に出力する。
図１９に示されるように、表示部５０は、荷重表示部５６、教示表示部５７、回数表示部５８を有する。
【００９７】
荷重表示部５６は、右足比率ＲＲを示す荷重バー５２、左足比率ＲＬを示す荷重バー５３、右足目標値ＴＲを示す目標ライン５４、左足目標値ＴＬを示す目標ライン５５を表示する。目標ライン５４は、右足比率ＲＲの荷重バー５２と対応付けて表示される。目標ライン５５は、左足比率ＲＬの荷重バー５３と対応付けて表示される。教示表示部５７は、教示情報を表示する。回数表示部５８は、スクワット回数を表示する。
【００９８】
運動補助装置１の作用について説明する。
運動補助装置１は、傾斜機構２５０を有する。このため、使用者が運動補助装置１を用いて膝屈伸運動をするとき、使用者の足の荷重位置の変化により、足置き部２２０が傾斜する。このため、使用者に多様な刺激を付与することができる。
【００９９】
傾斜機構２５０の回転軸２５１は、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌの幅方向に延びる。このため、傾斜機構２５０により足置き部２２０は、前方および後方が上方および下方に傾斜する。このため、例えば前方が後方より下方に傾斜した状態で動作を行うことにより、底屈筋群の鍛錬効果を向上できる。また、前方が後方より上方に傾斜した状態で動作を行うことにより、背屈筋群の鍛錬効果を向上できる。このため、運動補助装置１は、使用者に多様な目的に適った鍛錬を選択して行わせることができる。また、通常の歩行時において、足裏は前方および後方が上方および下方に傾斜する。このため、運動補助装置１は、歩行に類似した動作を使用者に行わせることができる。このため、運動補助装置１は、使用者に歩行のための筋肉を鍛える訓練を好適に行わせることができる。
【０１００】
運動補助装置１は、移動機構２４０を有する。このため、使用者が運動補助装置１を用いて膝屈伸運動をするとき、使用者の足の荷重位置の変化により、足置き部２２０の水平位置が奥行方向に移動する。このため、足を奥行方向に移動させる運動を行うことができる。このため、使用者に多様な刺激を付与することができる。
【０１０１】
移動機構２４０は、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌを前方および後方に移動させる。このため、使用者は、例えばスクワット運動を行いながら前方および後方に移動するというリズミカルな動作を楽しむことができる。また、足裏が前方に移動するとき底屈筋群が鍛えられる。足裏が後方に移動するとき背屈筋群が鍛えられる。このため、運動補助装置１は、使用者に多様な目的に適った鍛錬を選択して行わせることができる。
【０１０２】
移動機構２４０は、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌを前方かつ上方、および後方かつ下方に移動させる。このため、使用者は、ブランコのような感覚でスクワット運動を行うことができる。このため、使用者は、リズミカルな動作を楽しむことができる。
【０１０３】
また、ガイド溝２４３は前方に向かうほど上方に向かうように傾斜している。このため、移動機構２４０により足裏を前方に移動するとき、足裏が上方に移動するため、大腿を効果的に鍛えることができる。また、ガイド溝２４３が傾斜しているため、使用者のバランスがくずれやすい。このため、使用者のバランス感覚およびバランスに関する筋肉を効果的に鍛えることができる。
【０１０４】
例えば、右足目標値ＴＲおよび左足目標値ＴＬのみを表示部５０に表示したとき、右足目標値ＴＲおよび左足目標値ＴＬを達成するために動作をどのように変更すれば良いか使用者自身が考える必要がある。このため、運動補助装置１に慣れていない使用者は、どのような動作をしたらよいか判断しにくい。
【０１０５】
運動補助装置１は、右足目標値ＴＲおよび左足目標値ＴＬを達成するための使用者の動作を説明する教示情報を表示する。このため、使用者は動作をどのように変更すればよいかを把握しやすい。また、右足目標値ＴＲおよび左足目標値ＴＬを表示する場合、使用者が目標にとらわれがちになる。運動補助装置１は、教示情報を表示する。このため、適正な運動が妨げられるおそれが小さい。
【０１０６】
運動補助装置１は、第１実施形態の（１）〜（７）の効果に加えて、以下の効果を奏する。
（１６）運動補助装置１は、移動機構２４０および傾斜機構２５０を有する。このため、使用者は運動補助装置１を用いて膝屈伸運動をするとき、足裏を移動、または足裏を傾斜させる運動を行うことができる。このため、使用者に多様な刺激を付与することができる。
【０１０７】
（１７）傾斜機構２５０の回転軸２５１は、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌの幅方向に延びる。このため、運動補助装置１は、使用者に多様な目的に適った鍛錬を選択して行わせることができる。
【０１０８】
（１８）移動機構２４０は、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌを前方および後方に移動させる。このため、使用者は、例えばスクワット運動を行いながら前方および後方に移動するというリズミカルな動作を楽しむことができる。
【０１０９】
（１９）移動機構２４０は、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌを前方かつ上方、および後方かつ下方に移動させる。このため、使用者は、ブランコのような感覚でスクワット運動を行うことができる。
【０１１０】
（２０）運動補助装置１は、教示情報を表示する。このため、使用者は動作をどのように変更すればよいかを把握しやすい。
（２１）膝屈伸運動において膝４１６が曲がるほど使用者の負荷が大きくなる。運動補助装置１は、回転軸２５１がくるぶしと対応する部分に配置される。このため、足置き面２２１が傾斜したとき、使用者の膝４１６が曲がりにくい。このため、脛骨の上方が前方に傾斜しにくい。このため、膝屈伸運動を行っているときに、運動の負荷が増減することが抑制される。
【０１１１】
（その他の実施形態）
本運動補助装置は、上記各実施形態以外の実施形態を含む。以下、本運動補助装置のその他の実施形態としての上記各実施形態の変形例を示す。
【０１１２】
・第６実施形態の演算部６０は、使用者の全身が左に傾いた状態を模式的に示す画像情報、または使用者の全身が左に傾いた状態を模式的に示す画像情報を教示情報として選択する。ただし、教示情報はこれに限られない。教示情報を、以下の（Ａ）〜（Ｅ）に変更することもできる。
【０１１３】
（Ａ）演算部６０は、右足目標値ＴＲが現在の右足比率ＲＲよりも大きいとき、図２０（ａ）に示される下半身の右側に下方を向いた矢印を示しかつ下半身の左側に上方を向いた矢印を示す画像情報を教示情報として選択する。演算部６０は、左足目標値ＴＬが現在の左足比率ＲＬよりも大きいとき、下半身の右側に上方を向いた矢印を示しかつ下半身の左側に下方を向いた矢印を示す画像情報を教示情報として選択する。
【０１１４】
（Ｂ）演算部６０は、右足目標値ＴＲが現在の右足比率ＲＲよりも大きいとき、図２０（ｂ）に示される右足が左足よりも下方に位置する画像情報を教示情報として選択する。演算部６０は、左足目標値ＴＬが現在の左足比率ＲＬよりも大きいとき、左足が右足よりも下方に位置する画像情報を教示情報として選択する。
【０１１５】
（Ｃ）演算部６０は、右足目標値ＴＲが現在の右足比率ＲＲよりも大きいとき、図２０（ｃ）に示される右足の下方に、下方に向かう衝撃を示す画像情報を教示情報として選択する。演算部６０は、左足目標値ＴＬが現在の左足比率ＲＬよりも大きいとき、左足の下方に、下方に向かう衝撃を示す画像情報を教示情報として選択する。
【０１１６】
（Ｄ）演算部６０は、右足目標値ＴＲが現在の右足比率ＲＲよりも大きいとき、図２０（ｄ）に示される右足が左足よりも大きい画像情報を教示情報として選択する。演算部６０は、左足目標値ＴＬが現在の左足比率ＲＬよりも大きいとき、左足が右足よりも大きい画像情報を教示情報として選択する。
【０１１７】
（Ｅ）演算部６０は、右足目標値ＴＲが現在の右足比率ＲＲよりも大きいとき、図２０（ｅ）に示される右足に下方を向いた矢印を示しかつ左足に上方を向いた矢印を示した画像情報を教示情報として選択する。演算部６０は、左足目標値ＴＬが現在の左足比率ＲＬよりも大きいとき、右足に上方を向いた矢印を示しかつ左足に下方を向いた矢印を示した画像情報を教示情報として選択する。
【０１１８】
・第６実施形態の運動補助装置１は、教示情報を表示部５０の教示表示部５７に画像として表示する。ただし、運動補助装置１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の運動補助装置１は、スピーカーを有し、教示情報を音声情報として表示する。この変形例の演算部６０は、右足目標値ＴＲが現在の右足比率ＲＲよりも大きいとき、「右に体重をかけてください」という旨の音声情報を教示情報として選択する。演算部６０は、左足目標値ＴＬが現在の左足比率ＲＬよりも大きいとき、「左に体重をかけてください」という旨の音声情報を教示情報として選択する。演算部６０は、選択した教示情報に基づいて生成した信号をスピーカーに出力する。
【０１１９】
・第６実施形態の傾斜機構２５０は、回転軸２５１が幅方向に延びる。ただし、傾斜機構２５０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の傾斜機構２５０は、回転軸２５１が奥行方向に延びる。この傾斜機構２５０は、足裏の荷重位置の変化により、右方および左方に傾斜する。
【０１２０】
・第６実施形態の傾斜機構２５０は、回転軸２５１により回転する。ただし、傾斜機構２５０の構成はこれに限られない。例えば、回転軸２５１に代えて、ヒンジ、ベアリング、およびリンク機構等を採用することもできる。要するに、使用者の足裏からの荷重により足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌが傾斜する構成であれば、いずれの傾斜機構２５０を採用することもできる。
【０１２１】
・第６実施形態の傾斜機構２５０は、右足置き部２２０Ｒと左足置き部２２０Ｌとが各別に動作する。ただし、傾斜機構２５０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の傾斜機構２５０は、右足置き部２２０Ｒと左足置き部２２０Ｌとを一体的に動作させる。また、さらなる変形例の傾斜機構２５０は、右足置き部２２０Ｒの前方が下方に傾斜するとき、左足置き部２２０Ｌの後方を上方に傾斜させ、右足置き部２２０Ｒの後方が上方に傾斜するとき、左足置き部２２０Ｌの前方を下方に傾斜させる。
【０１２２】
・第６実施形態の傾斜機構２５０にストッパーを付加することもできる。ストッパーは、傾斜機構２５０による足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌの傾斜が可能な状態と、傾斜機構２５０による足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌの傾斜が不能な状態とを切り替える。ストッパーは使用者が手動により傾斜機構２５０にストッパーとしての回り止め部材を差し込む構成を採用することができる。また、把持部４０にストッパーと接続される操作部を配置し、操作部の操作により回り止め部材の位置を切り替える構成を採用することもできる。
【０１２３】
・第６実施形態の移動機構２４０は、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌの水平方向の位置としての奥行方向の位置を変更する。ただし、移動機構２４０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の移動機構２４０は、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌの幅方向の位置として水平方向の位置を変更する。この変形例のガイド溝２４３は、幅方向に沿って延びる。
【０１２４】
・第６実施形態の移動機構２４０は、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌを奥行方向に沿って移動させる。ただし、移動機構２４０の構成はこれに限られない。例えば、図２１に示される変形例の移動機構２４０は、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌが前方に向かうほど幅方向の外側に移動する。歩行時においては、足裏を前方に移動するとき、足裏は前方かつ外側に移動する。このため、この変形例の運動補助装置１は、歩行に類似した訓練を使用者に行わせることができる。なお、この変形例の移動機構２４０は、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌの水平方向の位置として奥行方向および幅方向の位置を変更する。
【０１２５】
・第６実施形態の移動機構２４０は、スライダ２４１およびガイド部２４２を有する。ただし、移動機構２４０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の移動機構２４０は、足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌと支持台１１との間に配置される車輪により構成される。要するに、移動機構２４０の構成は、使用者の足裏からの荷重により足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌの水平方向の位置が変更できる構成であれば、いずれの移動機構２４０を採用することもできる。
【０１２６】
・第６実施形態の移動機構２４０は、右足置き部２２０Ｒと左足置き部２２０Ｌとが各別に動作する。ただし、移動機構２４０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の移動機構２４０は、右足置き部２２０Ｒと左足置き部２２０Ｌとを一体的に動作させる。また、さらなる変形例の移動機構２４０は、右足置き部２２０Ｒが前方に移動するとき、左足置き部２２０Ｌを後方に移動させ、右足置き部２２０Ｒが後方に移動するとき、左足置き部２２０Ｌを前方に移動させる。
【０１２７】
・第６実施形態の移動機構２４０にストッパーを付加することもできる。ストッパーは、移動機構２４０による足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌの移動が可能な状態と、移動機構２４０による足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌの移動が不能な状態とを切り替える。ストッパーは使用者が手動により移動機構２４０にストッパーを差し込む構成を採用することができる。また、把持部４０にストッパーと接続される操作部を配置し、操作部の操作によりストッパーの位置を切り替える構成を採用することもできる。
【０１２８】
・第２および第３実施形態の足置き部１２０は、エアーバッグ１４０がつま先配置面１２２を構成する。ただし、足置き部１２０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の足置き部１２０は、エアーバッグ１４０が踵配置面１２３を構成し、踵配置部１３０がつま先配置面１２２を構成する。さらなる変形例の足置き部１２０は、踵配置部１３０を省略し、エアーバッグ１４０が足置き面１２１全体を構成する。
【０１２９】
・第２および第３実施形態のエアーバッグ１４０は、連通部１４２を有する。ただし、エアーバッグ１４０の構成はこれに限られない。例えば、変形例のエアーバッグ１４０は、連通部１４２を省略している。この場合、エアーバッグ１４０をクッションに変更することもできる。
【０１３０】
・第２および第３実施形態の荷重センサー７２，７４は、足置き部１２０Ｒ，１２０Ｌの踵配置部１３０の四隅のそれぞれに配置されている。ただし、荷重センサー７４の配置位置はこれに限られない。例えば、変形例の荷重センサー７２，７４は、踵配置部１３０およびエアーバッグ１４０の下面に配置されている。
【０１３１】
・第３実施形態の演算部６０は、踏力Ｆを演算する。ただし、演算部６０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の演算部６０は、足の指の掴み力を演算する。
・第４実施形態の運動補助装置１は、荷重センサー７２，７４を右足置き部２０Ｒおよび左足置き部２０Ｌの四隅に配置している。ただし、運動補助装置１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の運動補助装置１は、荷重センサー７２，７４を部分荷重ＧＤと対応する位置に配置している。この変形例の運動補助装置１は、各荷重センサー７２，７４の出力のみに基づいて各荷重センサー７２，７４が配置される部分の部分荷重ＧＤを演算してもよい。
【０１３２】
・第１〜３実施形態の運動補助装置１は、表示部５０に荷重バー５２，５３、および目標ライン５４，５５を表示する。ただし、運動補助装置１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の運動補助装置１は、これに代えてまたは加えて以下の（情報Ａ）〜（情報Ｃ）のうちの少なくとも１つを表示する。
（表示Ａ）右足荷重ＧＲおよび左足荷重ＧＬを数値により表示する。
（表示Ｂ）右足比率ＲＲと右足目標値ＴＲとの差、および左足比率ＲＬと左足目標値ＴＬとの差を数値により表示する。
（表示Ｃ）右足比率ＲＲと右足目標値ＴＲとの大小関係、および左足比率ＲＬと左足目標値ＴＬとの大小関係を文字情報により表示する。
【０１３３】
・第１〜３、および第６実施形態の演算部６０は、膝屈伸運動の（動作３）および（動作４）が１回行われた旨を判定したとき、右足目標値ＴＲおよび左足目標値ＴＬを演算する。ただし、演算部６０の構成はこれに限られない。例えば、以下の（目標演算Ａ）または（目標演算Ｂ）により右足目標値ＴＲおよび左足目標値ＴＬを演算することもできる。
【０１３４】
（目標演算Ａ）演算部６０は、膝屈伸運動の（動作３）および（動作４）が所定回数行われた旨を判定したとき、右足目標値ＴＲおよび左足目標値ＴＬを演算する。この場合、右足目標値ＴＲは、所定回数の右足比率ＲＲの平均値に基づいて演算される。左足目標値ＴＬは、所定回数の左足比率ＲＬの平均値に基づいて演算される。
【０１３５】
（目標演算Ｂ）演算部６０は、使用者が所定期間にわたり静止立位状態である旨を判定したとき、右足目標値ＴＲおよび左足目標値ＴＬを演算する。この場合、右足目標値ＴＲは、所定期間の右足比率ＲＲの平均値に基づいて演算される。左足目標値ＴＬは、所定期間の左足比率ＲＬの平均値に基づいて演算される。なお、演算部６０は、右足荷重ＧＲおよび左足荷重ＧＬの変化が小さいことに基づいて静止立位状態の旨の判定を行うことができる。また、演算部６０は、目標演算モードを準備し、目標演算モードが選択されてから所定期間が経過したことに基づいて使用者が所定期間にわたり静止立位状態である旨を判定することもできる。この場合、運動補助装置１は、表示部５０に目標演算モードボタンを準備する。演算部６０は、目標演算モードボタンが押されたとき、目標演算モードが選択された旨を判定する。表示部５０は、所定期間が経過するまで静止立位状態を維持する旨を使用者に表示する。
【０１３６】
・第１〜３、６実施形態の運動補助装置１は、表示部５０に目標ライン５４，５５を表示する。ただし、運動補助装置１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の運動補助装置１は、目標ライン５４，５５の表示を省略している。
【０１３７】
・第１〜３、６実施形態の運動補助装置１は、４つの荷重センサー７２，７４を右足置き部２０Ｒおよび左足置き部２０Ｌの四隅に配置している。ただし、運動補助装置１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の運動補助装置１は、１つの荷重センサー７２，７４を右足置き部２０Ｒおよび左足置き部２０Ｌに配置している。この変形例の運動補助装置１は、荷重センサー７２の出力に基づいて右足荷重ＧＲを演算し、荷重センサー７４の出力に基づいて左足荷重ＧＬを演算する。
【０１３８】
・各実施形態の運動補助装置１は、脛骨角度規制部３０，２３０は、規制部支持部１２，２１２により支持されている。ただし、運動補助装置１の構成はこれに限られない。例えば、図２２に示す変形例の運動補助装置１は、脛骨角度規制部３０，２３０が、把持部支持部１３に取り付けられている。
【０１３９】
・各実施形態の脛骨角度規制部３０，２３０は、弾性部材３２，２３２を有する。ただし、脛骨角度規制部３０，２３０の構成はこれに限られない。例えば、図２２に示す変形例の運動補助装置１は、弾性部材３２を省略している。なお、この場合、背面支持部３１の後方側の面が脛当面３３を構成する。
【０１４０】
・実施形態の弾性部材３２の形状を、図２３のように変更することもできる。要するに、使用者の下腿に接触し、直接的に背面支持部３１に接触しない弾性部材３２であれば、弾性部材３２の形状はいずれの形状に変更することもできる。
【０１４１】
・各実施形態の把持部４０は、棒形状を有する。ただし、把持部４０の構成はこれに限られない。例えば、図２４および図２５に示される変形例の把持部１５０は、紐形状を有する。図２４に示されるように、把持部１５０は、支持台１１の前方の端部に取り付けられている。図２５に示されるように、使用者は把持部１５０の中間部を把持し、膝屈伸運動を行う。要するに、使用者が膝屈伸運動時に把持することができる把持部であれば、いずれの構成を採用することもできる。
【０１４２】
・第１〜５実施形態の運動補助装置１は、足置き部２０が支持台１１の上に配置される。ただし、運動補助装置１の構成はこれに限られない。例えば、図２６（ａ）に示される変形例の運動補助装置１は、足置き部２０と支持台１１との間にエアーバッグ１６０を有する。足置き部２０は、足置き部２０の奥行き方向の中間部分に、幅方向に延びる回転軸１７０を有する。足置き部２０は、回転軸１７０まわりに回転できる。回転軸１７０は、支持台１１に固定されている。エアーバッグ１６０は、回転軸１７０よりも前方に配置される。この変形例の運動補助装置１は、図２６（ｂ）に示されるように踏み込み量に応じて足置き面２１の角度が変化する。このため、第２実施形態の（８）〜（１０）の効果に準じた効果を奏することができる。
【０１４３】
・各実施形態の運動補助装置１に、以下の構成を付加することもできる。すなわち、変形例の運動補助装置１は、足置き部２０，２２０の傾斜角度を変更する角度変更機構を備えている。例えば、図２７に示す運動補助装置１は、足置き部２２０の前端部の下方と支持台１１との間に前側エアーバッグ２５４を有し、足置き部２２０の後端部の下方と支持台１１との間に後側エアーバッグ２５５を有する。前側エアーバッグ２５４が膨張するとき、足置き部２０は、前端部が上方に移動して奥行方向における傾斜角度が変更される。後側エアーバッグ２５５が膨張するとき、足置き部２０は、後端部が上方に移動して奥行方向における傾斜角度が変更される。なお、前側エアーバッグ２５４、後側エアーバッグ２５５に代えて、ばねまたはダンパ等により足置き部２０の傾斜角度を変更する角度変更機構を採用することもできる。なお、エアーバッグ２５４，２５５を、傾斜機構２５０による回転抵抗の変化機構として用いることもできる。エアーバッグ２５４，２５５の圧力を大きくすることにより、傾斜機構２５０による足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌの傾斜が生じ難くなる。このため、エアーバッグ２５４，２５５の圧力を変更することにより、使用者の目的に応じた多様な鍛錬を実現することができる。
【０１４４】
また、右足置き部２２０Ｒのエアーバッグ２５４，２５５の圧力と左足置き部２２０Ｌのエアーバッグ２５４，２５５の圧力とを変更することもできる。足置き部２２０Ｒ，２２０Ｌの一方が下方に位置するほど、対応する側の下肢の鍛錬効果は高まる。このため、一方の下肢を重点的に鍛える等の目的を効果的に実現することができる。
【０１４５】
・第６実施形態に適用する図２７に示す変形例の運動補助装置１の角度変更機構に移動機構２４０を兼用することもできる。例えば、図２８に示す変形例の運動補助装置１は、支持部２５３の回転軸２５１を貫通する部分がスライド溝２４４として構成されている。スライド溝２４４は、後方から前方に向かうにつれて下方から上方に向かう直線形状を有する。使用者が足裏から足置き部２２０に荷重をかけることにより、足置き部２２０は、スライド溝２４４に沿って移動する。
【０１４６】
・図２９に示す変形例のスライド溝２４４は、目的等に応じて変更することもできる。例えば、図２９（ａ）に示す変形例のスライド溝２４４は、後方から前方に向かうにつれて下方から上方に向かう曲線形状を有する。図２９（ｂ）に示す変形例のスライド溝２４４は、奥行方向の中間部分が最も上方に突出する曲線形状を有する。図２９（ｃ）に示す変形例のスライド溝２４４は、奥行方向の中間部分が最も下方に突出する曲線形状を有する。いずれのスライド溝２４４においても、使用者が足裏から足置き部２２０に荷重をかけることにより、足置き部２２０は、スライド溝２４４に沿って移動する。
【０１４７】
・各実施形態の運動補助装置１は、足置き部２０，２２０が板形状を有する。ただし、運動補助装置１の構成はこれに限られない。例えば、図３０（ａ）に示される変形例の運動補助装置１は、下面が湾曲した形状を有する。この運動補助装置１の支持台１１は、中間部分が下方に湾曲した形状を有する。図３０（ｂ）に示されるように、足置き部２２０は、支持台１１の湾曲した部分に配置される。この運動補助装置１は、使用者が足裏から足置き部２２０に荷重をかけることにより、足置き部２０は、支持台１１に沿って移動する。
【０１４８】
・各実施形態の運動補助装置１に以下の構成を付加することもできる。すなわち、変形例の運動補助装置１は、心拍数を検知する心拍数検知部を有する。心拍数検知部は、例えば電極として形成され、把持部に取り付けられる。演算部６０は、使用者が把持した電極からの出力に応じて、心拍数を演算し、表示部５０に表示する。使用者は、自身の心拍数を把握することができる。また、所定の心拍数よりも大きいときに、注意メッセージを表示部５０に表示することもできる。この変形例の運動補助装置１は、適切な訓練を行うことができる。なお、心拍数に代えてまたは加えて、酸素摂取量の計測装置、および血圧計等を付加することもできる。
【０１４９】
・各実施形態の運動補助装置１に以下の構成を付加することもできる。すなわち、運動補助装置１は、脛当面３３の傾斜角度を変更できる角度調整部を有する。角度調整部は、例えば、第２支持部１２Ｂと背面支持部３１とに取り付けられるヒンジを採用することができる。使用者は、体格および目的の負荷に応じて脛当面３３の角度を変更することができる。
【０１５０】
・各実施形態の運動補助装置１に以下の構成を付加することもできる。すなわち、運動補助装置１は、脛骨角度規制部３０，２３０の高さを調整できる高さ調整部を有する。高さ調整部は、例えば、第２支持部１２Ｂと背面支持部３１とに取り付けられるヒンジを採用することができる。使用者は、体格および目的の負荷に応じて脛当面３３の角度を変更することができる。
【０１５１】
・各実施形態の運動補助装置１に以下の構成を付加することもできる。すなわち、運動補助装置１は、運動補助装置１の外部に備えられるサーバーに情報を送信する送信部およびサーバーから情報を受信する受信部を有する。送信部は、使用者の足荷重に基づいた情報をサーバーに送信する。サーバーは、複数の運動補助装置１から受信した足荷重に基づいた情報を比較し、比較結果を運動補助装置１の受信部に送信する。運動補助装置１は、サーバーから受信した比較結果を表示部５０に表示する。比較結果としては、例えば、複数の運動補助装置１が送信した足荷重に基づく情報の平均値に対する運動補助装置１により演算された足荷重に基づく情報の差が挙げられる。なお、足荷重に基づく情報は、例えば、右足荷重ＧＲ、左足荷重ＧＬ、第３実施形態においては踏力Ｆが挙げられる。
【０１５２】
・各実施形態の運動補助装置１に以下の構成を付加することもできる。すなわち、運動補助装置１は、右足荷重ＧＲ、左足荷重ＧＬ、第３実施形態においては踏力Ｆから、訓練メニューを作成する。運動補助装置１は、作成した訓練メニューに基づいた案内を表示部５０に表示する。訓練メニューは、膝屈伸運動の回数および速度等を含む。表示部５０に表示する案内としては、音、光、および画像等を採用することができる。音、光、および画像等の表示は、一回の膝屈伸運動毎に表示、または表示内容を変更とすることもできる。また、一回の膝屈伸運動のうちの複数の動作時期毎に表示、または表示内容を変更することもできる。また、心拍数を測定する変形例を採用する場合、心拍数が所定の心拍数を超えないように膝屈伸運動の速度の表示の案内を変更する。
【０１５３】
・上記変形例の訓練メニューにおいて、片足立ちのための訓練メニューを採用することもできる。この訓練メニューにおいては、例えば右側の下肢を鍛えたい使用者が膝屈伸運動を所定回数（例えば、１０回）以上できたとき、演算部６０は、右足比率ＲＲがより大きくなる目標値ＴＲを設定する。そして、膝屈伸運動が所定回数に達する毎に右足比率ＲＲがより大きくなる目標値ＴＲを大きくする。
【０１５４】
・上記変形例の訓練メニューにおいて、歩行のための訓練メニューを採用することもできる。この訓練メニューにおいては、膝屈伸運動を１回行う毎に、演算部６０は、右足比率ＲＲと左足比率ＲＬとの大小関係が反転するように目標値ＴＲ、ＴＬを設定する。すなわち、右足比率ＲＲの目標値ＴＲが左足比率ＲＬの目標値ＴＬよりも大きい状態と、左足比率ＲＬの目標値ＴＬが右足比率ＲＲの目標値ＴＲよりも大きい状態とが交互に変更される。このため、使用者は、右足と左足とを交互に動作させる歩行に類似した訓練を行うことができる。
【０１５５】
・各実施形態の運動補助装置１は、表示部５０にタッチパネル機能を有する。ただし、運動補助装置１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の運動補助装置１は、表示部５０にタッチパネル機能を有しない。この場合、表示部５０とは各別に操作部を備えることもできる。
【０１５６】
・各実施形態の運動補助装置１は、表示部５０、演算部６０、および荷重検知部７０を有する。ただし、運動補助装置１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の運動補助装置１は、表示部５０、演算部６０、および荷重検知部７０を省略している。
【０１５７】
・各実施形態の荷重検知部７０は、支持台１１と足置き部２０との間に配置される。ただし、荷重検知部７０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の荷重検知部７０は、脛当面３３に配置される。右の脛当面３３にかかる荷重は、右足荷重ＧＲと相関する。左の脛当面３３にかかる荷重は、左足荷重ＧＬと相関する。このため、演算部６０は、荷重センサー７２，７４の出力に基づいて、右足荷重ＧＲおよび左足荷重ＧＬを演算することができる。要するに、右足荷重ＧＲおよび左足荷重ＧＬを演算することができれば、荷重検知部７０の位置はいずれの位置に変更することもできる。
【０１５８】
・各実施形態の運動補助装置１は、右足荷重ＧＲおよび左足荷重ＧＬの変化により膝屈伸運動の回数をカウントする。ただし、運動補助装置１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の運動補助装置１は、荷重中心位置ＣＡの変化により膝屈伸運動の回数をカウントする。荷重中心位置ＣＡは、膝屈伸運動の（動作４）において最も前方かつ内側に位置し、（動作３）において最持後方かつ外側に位置する。このため、この変形例の演算部６０は、以下のように膝屈伸運動が１回行われた旨を判定する。すなわち、荷重中心位置ＣＡが、（動作４）に対応する第１位置よりも前方に移動し、（動作３）に対応する第１位置よりも後方の第２位置よりも後方に移動し、第１位置よりも後方かつ第２位置よりも前方に移動したとき、膝屈伸運動が１回行われた旨を判定する。また、さらなる変形例の運動補助装置１は、は、以下のように膝屈伸運動が１回行われた旨を判定する。すなわち、荷重中心位置ＣＡが、（動作４）に対応する第１位置よりも内側に移動し、（動作３）に対応する第１位置よりも外側の第２位置よりも外側に移動し、第１位置よりも外側かつ第２位置よりも内側に移動したとき、膝屈伸運動が１回行われた旨を判定する。
【０１５９】
・各実施形態の運動補助装置１は、荷重検知部７０に基づいた右足荷重ＧＲおよび左足荷重ＧＬの変化により膝屈伸運動の回数をカウントする。ただし、運動補助装置１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の運動補助装置１は、接触検知部を有する。接触検知部は、例えば把持部支持部１３の高さ方向の中間部分に取り付けられる。接触検知部は、例えば、歪みセンサーが採用される。使用者は、膝屈伸運動の（動作４）において、腹部を接触検知部と接触させる。接触検知部は、腹部との接触による荷重に応じた出力を演算部６０に出力する。演算部６０は、接触検知部からの出力が所定値より大きくなる毎に膝屈伸運動が１回行われた旨を判定する。なお、この変形例の接触検知部は、「動作検知部」に相当する。
【０１６０】
また、さらなる変形例の運動補助装置１は、把持部４０または把持部支持部１３に荷重変化検知部を付加する。荷重変化検知部は、例えば歪みセンサーが採用される。把持部４０および把持部支持部１３にかかる荷重は、膝屈伸運動の（動作４）において最小となり、（動作３）において最大となる。このため、この変形例の演算部６０は、荷重変化検知部の出力が、（動作４）に対応する第１所定値を超え、（動作３）に対応する第１所定値よりも大きな第２所定値を超え、第１所定値よりも低くなったとき、膝屈伸運動が１回行われた旨を判定する。
【０１６１】
・各実施形態の運動補助装置１に、視点誘導部を付加することもできる。視点誘導部としては、例えばレーザーポインターを採用することができる。視点誘導部は、運動補助装置１の前方に、使用者の視点を誘導する位置を表示する。この変形例の運動補助装置１は、視点が誘導される。このため、膝屈伸運動時における足裏の荷重の変化が使用時毎に異なりにくい。また、異なる使用者間においても、膝屈伸運動時における足裏の荷重の変化の差を小さくすることができる。このため、右足荷重ＧＲおよび左足荷重ＧＬをより正確に演算することができる。また、使用者の膝屈伸運動を適切なものに促すことができる。
【０１６２】
（実施形態の記載に基づく付記事項）
上記実施形態に記載の事項を上位概念化した事項を以下に記載する。
使用者の足裏を載せる足置き部と、前記足置き部に取り付けられ、前記足置き部よりも上方に位置し、前記足置き部に足裏を載せた使用者の脛骨の角度の変化を規制する脛当面と、前記足置部の水平方向の位置を変更する移動機構および前記足置き部を傾斜させる傾斜機構の少なくとも一方とを備える運動補助装置。
【符号の説明】
【０１６３】
１…運動補助装置、２０Ｌ，１２０Ｌ，２２０Ｌ…左足置き部、２０Ｒ，１２０Ｒ，２２０Ｒ…右足置き部、３３，２３３…脛当面、４０，１５０…把持部、５０…表示部、６０…演算部、７０…荷重検知部、７１…右足荷重検知部、７３…左足荷重検知部、８０…圧力検知部、２４０…移動機構、２５０…傾斜機構、２５１…回転軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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