(57)【要約】【課題】車両の進路上に存在する横断歩道との位置関係を考慮して適切な衝突回避支援を実施できる衝突回避支援装置及びその方法を提供することを課題とする。【解決手段】車両の移動情報を検出し、移動物体（歩行者等）の移動情報を検出し（Ｓ１）、横断歩道の位置情報を取得し（Ｓ１）、車両の移動情報と横断歩道の位置情報とに基づいて車両の横断歩道上への到達時間を算出し（Ｓ３）、移動物体の移動情報と横断歩道の位置情報とに基づいて移動物体の横断歩道上への到達時間を算出し（Ｓ５）、車両の到達時間と移動物体の到達時間とに基づいて横断歩道上において車両と移動物体とが接近するか否か（衝突する可能性）を判定し（Ｓ６）、接近すると判定した場合には衝突回避支援を行い（Ｓ７）、接近すると判定しなかった場合には接近すると判定した場合よりも衝突回避支援を抑制する（Ｓ８）。【選択図】図３
2014093040.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と移動物体との衝突を回避するための支援を行う衝突回避支援装置であって、
前記車両の移動情報を検出する車両情報検出手段と、
前記車両の周辺で移動する移動物体の移動情報を検出する移動物体情報検出手段と、
前記車両の進路上に存在する横断歩道の位置情報を取得する横断歩道情報取得手段と、
前記車両情報検出手段で検出した車両の移動情報と前記移動物体情報検出手段で検出した移動物体の移動情報と前記横断歩道情報取得手段で取得した横断歩道の位置情報とに基づいて、前記車両の進路上における前記横断歩道上において前記車両と前記移動物体とが接近するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段で横断歩道上において接近すると判定した場合には衝突回避支援を行い、前記判定手段で横断歩道上において接近すると判定しなかった場合には接近すると判定した場合よりも衝突回避支援を抑制する支援手段と、
を備えることを特徴とする衝突回避支援装置。
【請求項２】
前記車両情報検出手段で検出した車両の移動情報と前記横断歩道情報取得手段で取得した横断歩道の位置情報とに基づいて、前記車両が前記横断歩道上に到達するまでの時間を算出する車両到達時間算出手段と、
前記移動物体情報検出手段で検出した移動物体の移動情報と前記横断歩道情報取得手段で取得した横断歩道の位置情報とに基づいて、前記移動物体が前記横断歩道上における前記車両の進路上に到達するまでの時間を算出する移動物体到達時間算出手段と、
を備え、
前記判定手段は、前記車両到達時間算出手段で算出した車両の到達時間と前記移動物体到達時間算出手段で算出した移動物体の到達時間とに基づいて、前記車両の進路上における前記横断歩道上において前記車両と前記移動物体とが接近するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の衝突回避支援装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記車両の進路上における前記横断歩道に近づく移動物体を判定対象とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の衝突回避支援装置。
【請求項４】
車両と移動物体との衝突を回避するための支援を行う衝突回避支援方法であって、
前記車両の移動情報を検出する車両情報検出ステップと、
前記車両の周辺で移動する移動物体の移動情報を検出する移動物体情報検出ステップと、
前記車両の進路上に存在する横断歩道の位置情報を取得する横断歩道情報取得ステップと、
前記車両情報検出ステップで検出した車両の移動情報と前記移動物体情報検出ステップで検出した移動物体の移動情報と前記横断歩道情報取得ステップで取得した横断歩道の位置情報とに基づいて、前記車両の進路上における前記横断歩道上において前記車両と前記移動物体とが接近するか否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで横断歩道上において接近すると判定した場合には衝突回避支援を行い、前記判定ステップで横断歩道上において接近すると判定しなかった場合には接近すると判定した場合よりも衝突回避支援を抑制する支援ステップと、
を含むことを特徴とする衝突回避支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と移動物体との衝突を回避するための支援を行う衝突回避支援装置及び衝突開始支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のドライバを支援するために様々な技術が開発されており、例えば、車両と移動物体（歩行者等）との衝突を回避するための運転支援がある。特許文献１には、車両が進行方向に存在する障害物に衝突するまでの衝突予測時間ＴＴＣ[time to collision]を算出し、ＴＴＣに基づいて衝突回避支援を行うことが開示されている。さらに、車両の進行方向と移動物体の進行方向との交差地点を算出し、車両がその交差地点に到達するまでの到達予測時間及び移動物体がその交差地点に到達するまでの到達予測時間を算出し、この２つの到達予測時間に基づいて衝突回避支援を行う技術もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３０８０２４号公報
【特許文献２】特開２０１１−１９５０８２号公報
【特許文献３】特開２００９−２７１７６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両が走行中の道路に横断歩道がある場合、通常、その道路を横断しようとしている歩行者は、横断歩道を利用する。そのため、歩行者は、その道路における横断歩道以外の箇所から飛び出してくる可能性が低い。そのような環境において不要な支援が実施されると、ドライバに煩わしさを与える可能性があった。例えば、横断歩道から離れた位置で車両が側方通過する並進歩行者に対して支援が実施されると、ドライバはその支援に対して煩わしさを感じる可能性がある。また、横断歩道にほぼ同時に到達するような並進歩行者に対して支援が実施されないと、ドライバはシステムに対して不信感が生じる可能性がある。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の進路上に存在する横断歩道との位置関係を考慮して適切な衝突回避支援を実施できる衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る衝突回避支援装置は、車両と移動物体との衝突を回避するための支援を行う衝突回避支援装置であって、車両の移動情報を検出する車両情報検出手段と、車両の周辺で移動する移動物体の移動情報を検出する移動物体情報検出手段と、車両の進路上に存在する横断歩道の位置情報を取得する横断歩道情報取得手段と、車両情報検出手段で検出した車両の移動情報と移動物体情報検出手段で検出した移動物体の移動情報と横断歩道情報取得手段で取得した横断歩道の位置情報とに基づいて、車両の進路上における横断歩道上において車両と移動物体とが接近するか否かを判定する判定手段と、判定手段で横断歩道上において接近すると判定した場合には衝突回避支援を行い、判定手段で横断歩道上において接近すると判定しなかった場合には接近すると判定した場合よりも衝突回避支援を抑制する支援手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この衝突回避支援装置では、車両情報検出手段によって車両の移動情報（速度、移動方向等）を検出するとともに、移動物体情報検出手段によって移動物体の移動情報（車両に対する位置、速度、移動方向等）を検出する。また、衝突回避支援装置では、横断歩道情報取得手段によって車両の進路上に存在する横断歩道の位置情報を取得する。そして、衝突回避支援装置では、判定手段によって車両の移動情報と横断歩道の位置情報との関係及び移動物体の移動情報と横断歩道の位置情報との関係に基づいて車両の進路上に存在する横断歩道上において車両と移動物体とが接近するか否か（衝突する可能性）を判定する。衝突回避支援装置では、その判定結果において横断歩道上において接近すると判定した場合には支援手段によって衝突回避支援を行い、その判定結果において接近すると判定しなかった場合には接近すると判定した場合よりも衝突回避支援を抑制する。車両が走行中の道路に横断歩道が存在する場合、歩行者等の移動物体はその道路を横断するときには通常は横断歩道を利用するので、その道路における横断歩道以外の箇所から飛び出してくる可能性が低い。そのため、横断歩道上で車両と移動物体とが接近する可能性（衝突の可能性）が高いときには衝突回避支援を行い、それ以外の可能性が低い場合には衝突回避支援を抑制する。このように、衝突回避支援装置では、横断歩道と車両及び移動物体との位置関係を考慮して衝突回避支援の実施について判断することにより、車両の進路に移動物体が飛び出してくる可能性が低い環境下での支援を抑制でき、横断歩道との位置関係を考慮した適切な衝突回避支援を実施できる。その結果、横断歩道から離れた位置に存在するような移動物体に対しては支援が抑制され、不要な支援によってドライバに煩わしさを与えることを低減できる。また、横断歩道上で衝突する可能性がある移動物体に対しては支援が実施され、ドライバにシステムに対する信頼感を与えることができる。
【０００８】
なお、移動物体としては、例えば、歩行者、自転車、電動や手動の車椅子である。横断歩道は、一般的な歩行者用の横断歩道以外にも、自転車用の横断歩道等も含むものとする。横断歩道上は、厳密に横断歩道内だけでなく、横断歩道付近も含むものとする。衝突回避支援の抑制としては、例えば、支援タイミングを遅らせること、支援対象の検出範囲を狭くすること、支援実施の閾値を高くすること（実施条件を厳しくすること）、支援内容のレベルを引き下げること（例えば、制動介入をＨＭＩによる警報に変更）、支援を行わないことがある。
【０００９】
本発明の上記衝突回避支援装置では、車両情報検出手段で検出した車両の移動情報と横断歩道情報取得手段で取得した横断歩道の位置情報とに基づいて、車両が横断歩道上に到達するまでの時間を算出する車両到達時間算出手段と、移動物体情報検出手段で検出した移動物体の移動情報と横断歩道情報取得手段で取得した横断歩道の位置情報とに基づいて、移動物体が横断歩道上における車両の進路上に到達するまでの時間を算出する移動物体到達時間算出手段とを備え、判定手段は、車両到達時間算出手段で算出した車両の到達時間と移動物体到達時間算出手段で算出した移動物体の到達時間とに基づいて、車両の進路上における横断歩道上において車両と前動物体とが接近するか否かを判定する。
【００１０】
この衝突回避支援装置では、車両到達時間算出手段によって車両が横断歩道上に到達するまでに要する時間を算出するとともに、移動物体到達時間算出手段によって移動物体が横断歩道上における車両の進路上に到達するまでに要する時間を算出する。そして、衝突回避支援装置では、判定手段によって車両の横断道上への到達時間と移動物体の横断歩道上への到達時間とに基づいて車両と移動物体とが横断歩道上で接近するか否かを判定する。このように、衝突回避支援装置では、車両の横断道上への到達時間と移動物体の横断歩道上への到達時間とを用いることにより、車両と移動物体とが横断歩道上で接近するか否かを高精度かつ簡単に判定できる。
【００１１】
本発明の上記衝突回避支援装置では、判定手段は、車両の進路上における横断歩道に近づく移動物体を判定対象とする。このように、衝突回避支援装置では、横断歩道に近づいていかない移動物体は横断歩道を渡る可能性がないので、判定対象から除外することにより、処理負荷を低減できる。
【００１２】
本発明に係る衝突回避支援方法は、車両と移動物体との衝突を回避するための支援を行う衝突回避支援方法であって、車両の移動情報を検出する車両情報検出ステップと、車両の周辺で移動する移動物体の移動情報を検出する移動物体情報検出ステップと、車両の進路上に存在する横断歩道の位置情報を取得する横断歩道情報取得ステップと、車両情報検出ステップで検出した車両の移動情報と移動物体情報検出ステップで検出した移動物体の移動情報と横断歩道情報取得ステップで取得した横断歩道の位置情報とに基づいて、車両の進路上における横断歩道上において車両と移動物体とが接近するか否かを判定する判定ステップと、判定ステップで横断歩道上において接近すると判定した場合には衝突回避支援を行い、判定ステップで横断歩道上において接近すると判定しなかった場合には接近すると判定した場合よりも衝突回避支援を抑制する支援ステップとを含むことを特徴とする。この衝突回避支援方法は、各ステップの動作を行うことにより、上記衝突回避支援装置の作用及び効果を奏する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、横断歩道と車両及び移動物体との位置関係を考慮して衝突回避支援の実施について判断することにより、車両の進路に移動物体が飛び出してくる可能性が低い環境下での支援を抑制でき、横断歩道との位置関係を考慮した適切な衝突回避支援を実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施の形態に係る衝突回避支援装置の構成図である。
【図２】自車両、歩行者、横断歩道の位置関係の一例である。
【図３】本実施の形態に係る衝突回避支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明に係る衝突回避支援装置及び衝突回避支援方法の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
本実施の形態に係る衝突回避支援装置は、車両に搭載され、車両と歩行者との衝突回避支援を行う。本実施の形態に係る衝突回避支援装置は、車両と歩行者との衝突のリスクを求めて、高リスクの場合にはリスクを下げるように支援（ＨＭＩ[Human Machine Interface]や介入制御）を行う。特に、本実施の形態に係る衝突回避支援装置は、車両の進路上に存在する信号機のない横断歩道を渡る可能性のある歩行者（特に、自車両に並行して歩行する並進歩行者）を対象とし、横断歩道上（横断歩道周辺も含む）での車両と歩行者との衝突を対象とする。対象となる並進歩行者としては、横断歩道より手前側の自車両と進行方向が同じ歩行者だけでなく、横断歩道より向こう側の自車両と進行方向が逆の歩行者も含む。
【００１７】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る衝突回避支援装置１について説明する。図１は、衝突回避支援装置の構成図である。図２は、自車両、歩行者、横断歩道の位置関係の一例である。
【００１８】
衝突回避支援装置１は、並進歩行者が自車両の進路上に存在する横断歩道に近づいている場合、横断歩道上で自車両と歩行者との衝突の可能性（接近するか否か）を判定し、衝突の可能性がある場合には支援を実施する。特に、衝突回避支援装置１は、自車両の横断歩道上への到達時間と並進歩行者の横断歩道上への到達時間との差が小さい場合（衝突の可能性がある場合）には支援を実施し、差が大きい場合（衝突の可能性がないあるいは低い場合）には支援を抑制する（支援を実施しないあるいは支援を弱める）。
【００１９】
そのために、衝突回避支援装置１は、外界センサ１０、内界センサ１１、ＨＭＩ装置２０、介入制御ＥＣＵ[Electronic Control Unit]２１及びＥＣＵ３０を備えている。なお、本実施の形態では、外界センサ１０が特許請求の範囲に記載する移動物体情報検出手段及び横断歩道情報取得手段に相当し、内界センサ１１が特許請求の範囲に記載する車両情報検出手段に相当する。
【００２０】
外界センサ１０は、自車両前方の外界の情報を検出するセンサである。検出対象の外界としては、例えば、歩行者、横断歩道がある。外界センサ１０としては、例えば、ミリ波レーダやレーザレーダ等のレーダセンサ、カメラと画像処理装置からなるカメラセンサがあり、レーダセンサとカメラセンサの両方でもよいし、いずれか一方だけでもよい。これらレーダセンサやカメラセンサによる検知については従来の手法を適用する。ちなみに、レーダセンサの場合でも、レーザレーダであれば横断歩道も検出可能である。検出対象が歩行者の場合、情報として自車両からの相対位置（例えば、相対距離と相対横位置）、相対位置の変化から移動速度や移動方向等を検出する。検出対象が横断歩道の場合、情報として自車両からの相対位置を検出する。外界センサ１０では、一定時間毎に、外界検出を行い、外界検出情報（歩行者の有無、歩行者が存在する場合には歩行者毎の情報、横断歩道の有無、横断歩道が存在する場合には横断歩道の情報）をＥＣＵ３０に送信する。
【００２１】
内界センサ１１は、自車両の情報を検出するセンサである。内界センサ１１としては、例えば、自車両の車速を検出する車速センサ、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、ステアリングホイール（あるいは、転舵輪）の舵角を検出する舵角センサがある。内界センサ１１では、一定時間毎に、自車両の各種情報（車速、ヨーレート、舵角等）を検出し、自車両情報をＥＣＵ３０に送信する。
【００２２】
ＨＭＩ装置２０は、ドライバに対する警報、注意喚起等を行う際に用いる装置である。ＨＭＩ装置２０としては、例えば、スピーカ等の音声出力手段、ＨＵＤ[Head Up Display]、ナビゲーションシステムのディスプレイやコンビネーションメータ等の表示手段がある。ＨＭＩ装置２０では、ＥＣＵ３０からの警報指示信号や注意喚起指示信号を受信すると、その各指示信号に応じてＨＭＩを行う。例えば、ドライバに横断歩道上で歩行者と衝突する可能性があることを警報するために、警報メッセージの音声を出力したり、警報メッセージを表示したり、警報ランプ（光刺激）を点灯したりする。特に、この各警報には強弱を設定することも可能である。例えば、警報メッセージの場合、強い警報としては横断歩道上で歩行者と衝突する可能性があるので横断歩道手前で停止して下さい、弱い警報としては横断歩道を歩行者が渡る可能性があるので減速して下さいである。警報ランプの場合には強い警報としてはランプを短い周期で点滅させたりあるいは強い光で点灯させ、弱い警報としてはランプを長い周期で点滅させたりあるいは弱い光で点灯させる。また、ドライバに横断歩道に近づいている歩行者が存在することを注意喚起するために、注意喚起メッセージの音声を出力したり、注意喚起メッセージを表示したりする。
【００２３】
介入制御ＥＣＵ２１は、自車両において介入制御を実行させるＥＣＵである。介入制御ＥＣＵ２１は、ブレーキＥＣＵ（図示せず）、操舵ＥＣＵ（図示せず）等から構成される。介入制御ＥＣＵ２１では、ＥＣＵ３０から介入制御信号を受信すると、介入制御信号に含まれる制御量に応じてブレーキアクチュエータ（図示せず）やステアリングアクチュエータ（図示せず）を制御し、自動介入制御(減速制御や停止制御、操舵制御)を実施する。特に、この各介入制御には強弱を設定することも可能である。例えば、自動介入ブレーキの場合、強い介入制御としては横断歩道手前で自動停止させ、弱い介入制御としては自車両を減速させる。
【００２４】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットであり、衝突回避支援装置１を統括制御する。ＥＣＵ３０では、ＲＯＭに格納されるアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することにより、横断歩道判定機能、自車両到達時間算出機能、歩行者到達時間算出機能、衝突可能性判定機能、支援機能等を実施する。そして、ＥＣＵ３０では、一定時間毎に、外界センサ１０からの外界検出情報や内界センサ１１からの自車両情報を受信し、その各情報を用いて各機能の処理を行う。さらに、ＥＣＵ３０では、支援を実施する場合には制御信号をＨＭＩ装置２０や介入制御ＥＣＵ２１に送信する。なお、本実施の形態では、ＨＭＩ装置２０、介入制御ＥＣＵ２１及びＥＣＵ３０での支援機能が特許請求の範囲に記載する支援手段に相当し、ＥＣＵ３０での自車両到達時間算出機能が特許請求の範囲に記載する車両到達時間算出手段に相当し、ＥＣＵ３０での歩行者到達時間算出機能が特許請求の範囲に記載する移動物体到達時間算出手段に相当し、ＥＣＵ３０での衝突可能性判定機能が特許請求の範囲に記載する判定手段に相当する。
【００２５】
横断歩道判定機能について説明する。ＥＣＵ３０では、外界センサ１０からの横断歩道の相対位置情報に基づいて、自車両の進路上（自車両が現在走行中の道路の前方）に横断歩道が存在するか否かを判定する。自車両の進路については、例えば、内界センサ１１からの自車両情報のヨーレートや舵角から進路（進行方向）を判断する。ＥＣＵ３０では、横断歩道が存在すると判定した場合には以下の各機能の処理を行う。
【００２６】
自車両到達時間算出機能について説明する。ＥＣＵ３０では、外界センサ１０からの横断歩道の相対位置情報に基づいて、自車両から横断歩道（横断歩道の幅方向の中心位置）までの距離Ｌｃを算出する。ここでは、自車両から横断歩道までの相対距離の他に自車両と横断歩道との相対横位置や自車両情報のヨーレートや舵角等を用いて、自車両が走行中の道路での道のり距離を算出する。地図データの道路情報等を用いてもよい。そして、ＥＣＵ３０では、内界センサ１１からの自車両の速度Ｖｃと自車両から横断歩道までの距離Ｌｃを用いて、自車両が横断歩道に到達するまでの予測時間Ｔｃ（＝Ｌｃ／Ｖｃ）を算出する。この自車両の到達時間Ｔｃは、横断歩道上で歩行者と衝突することを想定した場合の自車両側のＴＴＣに相当する。図２に示す例の場合、速度Ｖｃで走行中の自車両ＭＶの進路上に横断歩道Ｃが存在し、自車両ＭＶがその横断歩道Ｃの幅方向の中心位置Ｉに到達するまでの予測時間Ｔｃ（＝Ｌｃ／Ｖｃ）が求められる。
【００２７】
歩行者到達時間算出機能について説明する。ＥＣＵ３０では、外界センサ１０からの歩行者に関する情報に基づいて、歩行者を検出できている場合には歩行者毎に以下の処理を行う。歩行者毎に、ＥＣＵ３０では、外界センサ１０からの歩行者の相対位置情報と移動方向情報及び横断歩道の相対位置情報に基づいて、その歩行者が横断歩道に近づく並進歩行者か否かを判定する。ここでは、歩行者の移動方向に基づいて、自車両の進行方向と同じ方向かあるいは逆方向かを判断し、自動車と並行して歩行している歩行者か否かを判定する。また、歩行者の相対位置と横断歩道の相対位置との関係及び歩行者の移動方向に基づいて、歩行者が横断歩道に近づいているか否かを判定する。
【００２８】
歩行者が横断歩道に近づく並進歩行者の場合、ＥＣＵ３０では、外界センサ１０からの横断歩道の相対位置情報と外界センサ１０からの歩行者の相対位置情報に基づいて、歩行者から横断歩道（特に、横断歩道上における自車両の進路上）までの距離Ｌｐを算出する。ここでは、歩行者が横断歩道まで到達したら直角に向きを変えて横断歩道を渡る方向に曲がるのではなく、図２に示すように、歩行者Ｐ１，Ｐ２は弧を描くように横断歩道を渡る方向に曲がることを想定して距離Ｌｐを算出するとよい。このような曲線を含む距離Ｌｐの算出については、実験やシミュレーション等を行って予め算出式を用意しておく。そして、ＥＣＵ３０では、外界センサ１０からの歩行者の速度Ｖｐと歩行者から横断歩道までの距離Ｌｐを用いて、歩行者が横断歩道上における自車両の進路上の位置に到達するまでの予想時間Ｔｐ（＝Ｌｐ／Ｖｐ）を算出する。この歩行者の到達時間Ｔｐは、横断歩道上で自車両と衝突することを想定した場合の歩行者側のＴＴＣに相当する。図２に示す例の場合、速度Ｖｐ１で並進歩行中（すなわち、道路に沿って歩行中）の歩行者Ｐ１が横断歩道Ｃに近づいており、歩行者Ｐ１がその横断歩道Ｃを渡った場合に横断歩道Ｃ上の自車両ＭＶの進路上の位置Ｉに到達するまでの予測時間Ｔｐ１（＝Ｌｐ１／Ｖｐ１）が求められる。また、速度Ｖｐ２で並進歩行中の歩行者Ｐ２が横断歩道Ｃに近づいており、歩行者Ｐ２がその横断歩道Ｃを渡った場合に横断歩道Ｃ上の自車両ＭＶの進路上の位置Ｉに到達するまでの予測時間Ｔｐ２（＝Ｌｐ２／Ｖｐ２）が求められる。この位置Ｉは、歩行者Ｐ１，Ｐ２が横断歩道Ｃを渡ったと仮定した場合の自車両ＭＶの進路と歩行者Ｐ１，Ｐ２の各進路との交差地点に相当する。
【００２９】
衝突可能性判定機能について説明する。歩行者が横断歩道に近づく並進歩行者の場合、ＥＣＵ３０では、自車両ＭＶの到測時間Ｔｃと歩行者の到達時間Ｔｐを用いて、衝突のリスクとして到達時間差｜Ｔｃ−Ｔｐ｜を算出する。この到達時間差｜Ｔｃ−Ｔｐ｜が小さいほど、自車両と歩行者とが横断歩道上で接近し、衝突する可能性が高い。そこで、ＥＣＵ３０では、到達時間差｜Ｔｃ−Ｔｐ｜が閾値Ｔｈ以下か否かを判定する。閾値Ｔｈは、横断歩道上での到達時間差に基づいて衝突の可能性を判断するための閾値であり、実験やシミュレーション等によって予め設定される。｜Ｔｃ−Ｔｐ｜が閾値Ｔｈ以下の場合（自車両と歩行者とが横断歩道上で接近する場合）、ＥＣＵ３０では、衝突の可能性が高い（高リスク）と判断し、支援機能による支援を許可する。｜Ｔｃ−Ｔｐ｜が閾値Ｔｈより大きい場合（自車両と歩行者とが横断歩道上で接近しない場合）、ＥＣＵ３０では、衝突の可能性がないあるいは低い（低リスク）と判断し、支援機能による支援を不可又は支援を弱めるとする。図２に示す例の場合、歩行者Ｐ１の場合、｜Ｔｃ−Ｔｐ１｜が閾値Ｔｈ以下であり、歩行者Ｐ１が横断歩道Ｃを渡ると自車両ＭＶと衝突する可能性がるので、歩行者Ｐ１に対する支援が実施される。また、歩行者Ｐ２の場合、｜Ｔｃ−Ｔｐ２｜がＴｈより大きく、歩行者Ｐ２が横断歩道Ｃを渡っても自車両ＭＶと衝突する可能性が低いので、歩行者Ｐ２に対する支援が実施されないかあるいは弱い支援が実施される。
【００３０】
支援機能について説明する。ＥＣＵ３０では、支援を許可されている場合、横断歩道上で歩行者との衝突を回避するために、例えば、自動ブレーキの介入制御を行う場合には衝突回避に必要な目標ブレーキ油圧を算出し、その目標ブレーキ油圧を示す介入制御信号を介入制御ＥＣＵ２１に送信したり、強い警報メッセージのＨＭＩを行う場合には強い警報メッセージを生成し、その警報メッセージを示す警報指示信号をＨＭＩ装置２０に送信する。さらに、介入制御の場合、到達時間差｜Ｔｃ−Ｔｐ｜に応じて介入制御に強弱を設定してもよく、例えば、｜Ｔｃ−Ｔｐ｜が非常に小さい場合には自車両を横断歩道手前で自動停止させる自動ブレーキの目標ブレーキ油圧を算出し、｜Ｔｃ−Ｔｐ｜が小さい場合には自車両を減速させる自動ブレーキの目標ブレーキ油圧を算出する。ＥＣＵ３０では、弱い支援のみが許可されている場合、横断歩道を渡る可能性のある歩行者についてドライバに注意喚起するために、例えば、注意喚起メッセージのＨＭＩを行う場合には注意喚起メッセージを生成し、その注意喚起メッセージを示す注意喚起指示信号をＨＭＩ装置２０に送信する。ここで挙げた通常の支援や弱い支援は、一例であり、介入制御とＨＭＩとを組み合わせてどのような支援を行ってもよい。ちなみに、支援が不可の場合、支援機能での処理は行われない。
【００３１】
図１を参照して、衝突回避支援装置１の動作を図３のフローチャートに沿って説明する。図３は、衝突回避支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。衝突回避支援装置１では、以下で説明する動作を繰り返し行っている。
【００３２】
外界センサ１０では、自車両の外界（特に、歩行者、横断歩道）の検出を行い（Ｓ１）、その外界検出情報をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、この外界検出情報を受信する。内界センサ１１では、自車両の情報を検出し、自車両情報をＥＣＵ３０に送信する。ＥＣＵ３０では、この自車両情報を受信する。
【００３３】
ＥＣＵ３０では、外界検出情報に基づいて、自車両の進路上に横断歩道があるか否かを判定する（Ｓ２）。Ｓ２の判定にて横断歩道がないと判定した場合、ＥＣＵ３０では、今回の処理を終了し、次回の外界検出情報の受信を待つ。ちなみに、外界センサ１０では、一定時間毎に、自車両の外界の検出を行い（Ｓ１）、その外界検出情報をＥＣＵ３０に送信している。
【００３４】
Ｓ２の判定にて横断歩道があると判定した場合、ＥＣＵ３０では、自車両情報と外界検出情報（特に、横断歩道の情報）に基づいて、自車両の横断歩道上までの距離Ｌｃを算出し、その距離Ｌｃと自車速Ｖｃから自車両の到達時間Ｔｃ（＝Ｌｃ／Ｖｃ）を算出する（Ｓ３）。
【００３５】
外界センサ１０で検出できている歩行者毎に、ＥＣＵ３０では、外界検出情報（特に、歩行者の情報、横断歩道の情報）に基づいて、歩行者が横断歩道に近づく歩行者（特に、並進歩行者）か否かを判定する（Ｓ４）。ちなみに、外界センサ１０で歩行者が一人も検出されていない場合、Ｓ４〜Ｓ９の処理は行われない。
【００３６】
Ｓ４の判定にて横断歩道に近づく歩行者と判定した場合、ＥＣＵ３０では、外界検出情報（特に、歩行者の情報、横断歩道の情報）に基づいて、その歩行者の横断歩道上における自車両の進路上までの距離Ｌｐを算出し、その距離Ｌｐと歩行者の歩行速Ｖｐから歩行者の到達時間Ｔｐ（＝Ｌｐ／Ｖｐ）を算出する（Ｓ５）。
【００３７】
そして、ＥＣＵ３０では、自車両の到達時間Ｔｃと歩行者の到達時間Ｔｐとの差の絶対値が閾値Ｔｈ以下か否かを判定する（Ｓ６）。Ｓ６の判定にて閾値Ｔｈ以下と判定した場合（つまり、横断歩道上で歩行者と衝突する可能性があると判定した場合）、ＥＣＵ３０では、支援を許可し、衝突を回避するための介入制御を行うための介入制御信号を介入制御ＥＣＵ２１に送信するとともにドライバに警報するための警報指示信号をＨＭＩ装置２０に送信する。この介入制御信号を受信すると、介入制御ＥＣＵ２１では、その介入制御信号に基づいて自動ブレーキ等の介入制御を実施する。また、この警報指示信号を受信すると、ＨＭＩ装置２０では、その警報指示信号に基づいてドライバに警報出力する。Ｓ６の判定にて閾値Ｔｈより大きいと判定した場合（つまり、横断歩道上で歩行者と衝突する可能性がないあるいは可能性が低いと判定した場合）、ＥＣＵ３０では、支援を不可あるいは支援を弱め、支援不可の場合には支援処理を行わず、弱い支援を実施する場合にはドライバに注意喚起するための注意喚起指示信号をＨＭＩ装置２０に送信する。この注意喚起指示信号を受信すると、ＨＭＩ装置２０では、その注意喚起指示信号に基づいてドライバに注意喚起する。
【００３８】
Ｓ４の判定にて横断歩道に近づく歩行者ではないと判定した場合あるいはＳ７又はＳ８の処理が終了した場合、ＥＣＵ３０では、外界センサ１０で今回検出できている全ての歩行者に対して処理が終了しているか否かを判定する（Ｓ９）。Ｓ９の判定にてまだ全ての歩行者に対して処理が終了していないと判定した場合、ＥＣＵ３０では、Ｓ４の判定処理に戻り、次の歩行者に対する処理を行う。一方、Ｓ９の判定にて全ての歩行者に対して処理が終了したと判定した場合、ＥＣＵ３０では、今回の処理を終了する。
【００３９】
この衝突回避支援装置１によれば、横断歩道と自車両及び歩行者との位置関係を考慮して衝突回避支援の実施について判断することにより、自車両の進路に歩行者が飛び出してくる可能性が低い環境下での支援を抑制でき、横断歩道との位置関係を考慮した適切な衝突回避支援を実施できる。その結果、横断歩道から離れた位置に存在するような歩行者に対して支援が抑制され、不要な支援によってドライバに煩わしさを与えないことを低減できる。また、横断歩道上で衝突する可能性がある歩行者に対して支援が実施され、ドライバにシステムに対する信頼感を与えることができる。
【００４０】
衝突回避支援装置１によれば、自車両の横断道上までの到達時間と歩行者の横断歩道上の自車両の進路上までの到達時間とを用いて、その到達時間差の絶対値を閾値判定することにより、自車両と歩行者とが横断歩道上で衝突の可能性（接近するか否か）を高精度かつ簡単に判定できる。また、衝突回避支援装置１によれば、横断歩道に近づいていかない歩行者は横断歩道を渡る可能性がないので、判定対象から除外することにより、処理負荷を低減できる。
【００４１】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４２】
例えば、本実施の形態では自車両の横断歩道上までの到達時間と歩行者の横断歩道上における自車両の進路上までの到達時間を算出し、その到達時間差の閾値判定で横断歩道上での衝突の可能性（自車両と歩行者との接近）を判断する構成としたが、自車両と歩行者とが横断歩道上での衝突の可能性（自車両と歩行者との接近）を判断する方法としては他の方法でもよい。例えば、１つの閾値で判定したが、２つ以上の閾値で衝突の可能性を複数段階で判断してもよい。この場合、衝突の可能性が低いほど、段階的に支援を抑制する。
【００４３】
また、本実施の形態では移動物体として歩行者を対象としたが、自転車、電動や手動の車椅子等の他の移動物体も対象としてもよい。特に、本実施の形態では移動物体として自車両と並行して移動する並進歩行者を対象としたが、並進歩行者以外にも、他の方向から横断歩道に近づく歩行者を対象としてもよい。
【００４４】
また、本実施の形態では外界センサで横断歩道の位置情報を取得する構成としたが、横断歩道の位置情報が格納された地図データベース、路車間通信等の他の手段で取得してもよい。
【００４５】
また、本実施の形態では介入制御とＨＭＩによって衝突回避支援を行う構成としたが、介入制御とＨＭＩのいずれか一方のみでもよいし、他の衝突回避手段で支援を行ってもよい。
【００４６】
また、本実施の形態では支援の抑制として支援内容を変更（例えば、介入支援＋ＨＭＩ（警報）からＨＭＩ（注意喚起）のみあるいは支援実施せず）や支援を弱める（ＨＭＩによる警報から注意喚起）としたが、支援の抑制としては他の様々な対応が考えられ、例えば、通常よりも支援タイミングを遅らせる、通常よりも支援実施の閾値を高くする（実施条件を厳しくする）、通常よりも支援対象物の検出範囲を狭くする。
【符号の説明】
【００４７】
１…衝突回避支援装置、１０…外界センサ、１１…内界センサ、２０…ＨＭＩ装置、２１…介入制御ＥＣＵ、３０…ＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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