(57)【要約】【課題】対象物の存在を注意喚起するか否かをより正確に判定する周辺物体検知装置を提供すること。【解決手段】自車両の周辺の対象物を検知する周辺物体検知装置１００であって、対象物の相対位置と相対速度を閾値と比較することで警報予備判定結果を出力する警報予備判定結果出力手段４２と、各走行シーンにおいて想定される警報予備判定結果を時系列に記録した走行シーンデータベース３２の警報予備判定結果と、前記警報予備判定結果出力手段が出力した警報予備判定結果とを比較して現在の走行シーンを推定する走行シーン推定手段４３と、走行シーンデータベースにおける時系列の警報予備判定結果と、前記警報予備判定結果出力手段が出力する警報予備判定結果とを比較して、対象物に対し警報要否を決定する警報要否決定手段４４と、を有することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の対象物を検知する周辺物体検知装置であって、
対象物の相対位置と相対速度をそれぞれ閾値と比較することで警報予備判定結果を出力する警報予備判定結果出力手段と、
各走行シーンにおいて想定される警報予備判定結果を時系列に記録した走行シーンデータベースの警報予備判定結果と、前記警報予備判定結果出力手段が出力した警報予備判定結果とを比較して現在の走行シーンを推定する走行シーン推定手段と、
前記走行シーン推定手段が推定した走行シーンの走行シーンデータベースにおける警報予備判定結果と、前記警報予備判定結果出力手段が出力する警報予備判定結果とを比較して、対象物に対する警報要否を決定する警報要否決定手段と、
を有することを特徴とする周辺物体検知装置。
【請求項２】
前記走行シーン推定手段が推定した走行シーンの走行シーンデータベースにおける警報予備判定結果と、前記警報予備判定結果出力手段が出力した警報予備判定結果とが異なる場合、
前記警報要否決定手段は、前記警報予備判定結果出力手段が出力した警報予備判定結果を破棄する、ことを特徴とする請求項１記載の周辺物体検知装置。
【請求項３】
前記走行シーン推定手段が推定した走行シーンの走行シーンデータベースにおける警報予備判定結果と、前記警報予備判定結果出力手段が出力した警報予備判定結果とが異なり、
前記警報予備判定結果出力手段が出力する警報予備判定結果の頻度が閾値以上になった場合、
前記走行シーン推定手段は走行シーンが変わったと判定し、前記警報予備判定結果出力手段が出力した警報予備判定結果を有する走行シーンであると推定する、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の周辺物体検知装置。
【請求項４】
前記走行シーンデータベースには、
対象物の相対速度が正値で閾値より大か否か、負値で閾値未満か否か、ゼロ付近か否か、及び、過去に正又は負の相対速度が検出されたか否か、並びに、
対象物の相対位置が自車両の真横付近か否か、及び、警報範囲内か否か、
に基づき判別される走行シーンとして、追い抜かれ、追い抜き、並走、車線変更、カーブ走行、二車線先追い抜かれ、及び、二車線先追い抜きが登録されている、
ことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項記載の周辺物体検知装置。
【請求項５】
２次元平面に打点された対象物の過去の位置にレーダーの反射強度が登録されたマップと、各対象物の形状に反射強度が登録されたテンプレートと比較することで対象物が所定の静止物であるか否かを判別する静止物判別手段を有し、
前記走行シーンデータベースには、
対象物が静止物か否かに基づき判別される走行シーンとして、静止物追い抜き及び連続静止物並走走行が登録されている、
ことを特徴とする請求項１〜４いずれか１項記載の周辺物体検知装置。
【請求項６】
複数の対象物か検出された場合、各対象物の検出の継続性、相対位置、及び、相対速度に基づき警報判断の主とする１つの追尾点を特定する警報対象決定手段、
を有することを特徴とする請求項１〜５いずれか１項記載の周辺物体検知装置。
【請求項７】
前記走行シーン推定手段が走行シーンを推定した対象物から所定範囲内を１つのエリアに設定するエリア設定手段を有し、
前記走行シーン推定手段は、前記エリア内に別の対象物が存在してもエリア内の対象物に対し同じ走行シーンであると推定する、
ことを特徴とする請求項１〜６いずれか１項記載の周辺物体検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺の対象物を検知する周辺物体検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の走行に対し障害となる対象物を検出して運転者に注意喚起する運転支援が知られている。従来から、前方にレーダーを照射して対象物を検出する運転支援が行われているが、前方だけでなく運転者の死角となる方向（例えば後側方）の対象物を検出する運転支援が可能となってきた。
【０００３】
しかしながら、レーダーにより障害物を検出可能な範囲は有限なため、１回のスキャンで得られる対象物の位置や数には限りがある。また、検出された対象物の位置には誤差が含まれる。このため、レーダーにより検出された障害物が警報すべきものなのか、静止物であるため警報すべきでないのかなどの判断が困難であった。
【０００４】
このような判断の精度を向上させるため、レーダーで検出された障害物を経時的に監視して注意喚起の必要性を判断することが考えられている（例えば、特許文献１、２参照。）。特許文献１には、スキャン式レーダーで多数の点を抽出し、複数の点に平均処理して走行方向と車幅方向の代表線を抽出し、２つの代表線の交点の相対速度に基づき障害物の存在を注意喚起するか否かを判断する後側方障害物警報装置が開示されている。特許文献２には、レーダーで検出した自車後方の車両に対し相対運動状態を演算し、相対速度と自車の運動状態から警報判定する後側方障害物警報相対が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３４４６５０９号公報
【特許文献２】特許第３２６２００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１のように、代表点を縦方向と横方法の交点から抽出するのは、レーダーが検知している範囲が相当広くないと困難である。実際の道路上にはガードレール・大型トレーラのように長い物体があり、自車両の位置との関係から対象物の前端と後端を検出できない場合がある。この場合、大型トレーラが側面を走行していても警報できない。逆に、バイクや自転車などのように幅方向の長さが短い対象物も、代表点の抽出が困難であり、誤警報のおそれがある。
【０００７】
また、特許文献２のように相対運動状態を演算しても、自車の真横付近に対象物が検出される場合、相対速度と相対位置のみでは注意喚起すべきか否かの判定が困難である。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑み、対象物の存在を注意喚起するか否かをより正確に判定する周辺物体検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、自車両の周辺の対象物を検知する周辺物体検知装置であって、対象物の相対位置と相対速度を閾値と比較することで警報予備判定結果を出力する警報予備判定結果出力手段と、各走行シーンにおいて想定される警報予備判定結果を時系列に記録した走行シーンデータベースの警報予備判定結果と、前記警報予備判定結果出力手段が出力した警報予備判定結果とを比較して現在の走行シーンを推定する走行シーン推定手段と、前記走行シーン推定手段が推定した走行シーンの走行シーンデータベースにおける時系列の警報予備判定結果と、前記警報予備判定結果出力手段が出力する警報予備判定結果とを比較して、対象物に対する警報要否を決定する警報要否決定手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
対象物の存在を注意喚起するか否かをより正確に判定する周辺物体検知装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態の周辺物体検知装置による警報判定の概略を説明する図の一例である。
【図２】周辺物体検知装置のシステム構成図の一例である。
【図３】運転支援ＥＣＵのハードウェア構成図の一例である。
【図４】レーダー装置により検知される物標情報を説明する図の一例である。
【図５】運転支援ＥＣＵの機能ブロック図の一例である。
【図６】対象物テーブルの一例を示す図である。
【図７】静止物判別部の動作の概略を説明する図の一例である。
【図８】実際に作成されたマップの一例を示す図である。
【図９】エリア推定部が推定するエリアの一例を模式的に示す図の一例である。
【図１０】各走行シーンの現在の物標情報毎に警報予備判定結果を出力するためのフローチャート図の一例である。
【図１１】「追い抜かれ」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図１２】図１０の判定フローに「追い抜かれ」の走行シーンを適用した場合の判定例を示す。
【図１３】「追い抜かれ」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図１４】「並走１」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図１５】「並走２」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図１６】「並走３」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図１７】「車線変更１」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図１８】「車線変更２」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図１９】「車線変更３」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図２０】「車線変更４」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図２１】「カーブ１」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図２２】「カーブ２」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図２３】「二車線先１」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図２４】「二車線先２」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図２５】「自車線」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図２６】「静止物１」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図２７】「静止物２」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図２８】「車両複数１」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図２９】「車両複数２」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【図３０】走行シーンＤＢに記憶されている走行シーンの警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの遷移例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
図１は、本実施形態の周辺物体検知装置による警報判定の概略を説明する図の一例である。周辺物体検知装置は、走行シーンＤＢを有するか少なくともアクセス可能である。走行シーンＤＢには代表的な走行シーン毎（例えば、追い抜かれ、追い抜き、並走など）に警報予備判定結果が時系列に登録されている。
【００１３】
周辺物体検知装置は、走行シーンＤＢの警報予備判定結果を求める際と同じ判定条件と、レーダーにより検出される物標情報を比較して、現在の物標情報に基づく警報予備判定結果を出力する。警報予備判定結果を求める判定条件とは、警報要否を判定するための閾値と、物標情報（対象物の相対位置、相対速度、反射強度など）を順番に比較することである。
【００１４】
周辺物体検知装置は、レーダー装置により対象物の物標情報が検出される毎に警報予備判定結果を出力するので、走行シーンＤＢの時系列の警報予備判定結果と比較すれば、走行シーンＤＢの警報予備判定結果と一致する走行シーンを絞り込んでいくことができる。すなわち、現在の走行シーンを推定できる。
【００１５】
走行シーンを推定できれば、次に判定される警報予備判定結果を予想できる。したがって、レーダーの散乱などで単発的に正確でない物標情報が検出された場合、走行シーンＤＢの警報予備判定結果と比較することで、物標情報が正確でない可能性が高いことを検出できる。
【００１６】
周辺物体検知装置は走行シーンＤＢの警報予備判定結果と、物標情報から出力された現在の警報予備判定結果とが一致しない場合、現在の警報予備判定結果を破棄する。破棄する前に警報していた場合は警報が継続され、破棄する前に警報していない場合は警報されない。したがって、単発的に正確でない物標情報が検出された場合の誤警報を抑制することができる。
【００１７】
このように、本実施形態の周辺物体検知装置は、対象物の物標情報から車両の状況が走行シーン上の途中の状態であることを拘束しながら、次の状態が拘束中の走行シーンに登録されていることを前提にして最終的な警報の有無を判断する。したがって、対象物の位置を正確に割り出さなくても警報すべきか否かを高精度に判定できる。
【００１８】
〔構成例〕
図２は、周辺物体検知装置１００のシステム構成図の一例を示す。レーダー装置１１、運転支援ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１３、ナビＥＣＵ１２、作動デバイス１４、及び、車輪速センサ１５が車載ネットワークを介して接続されている。車載ネットワークは、例えばＣＡＮ（Controller  Area  Network）、FlexRay、イーサネット（登録商標）、及び、Ｌｉｎ（Local Interconnect Network）などを通信プロトコルとする。
【００１９】
レーダー装置１１は、後述するように、対象物までの距離、相対速度、方位及び反射強度（以下、これらをまとめて物標情報という場合がある）を周期的に検出し運転支援ＥＣＵ１３に送信している。距離と方位から自車両に対するターゲットの相対的な位置が求められる。本実施形態の対象物は、ガードレールや並走走行車両などである。
【００２０】
本実施形態のレーダー装置１１は側方から後側方の対象物を検知する。レーダー装置１１の電波の送受信部は、樹脂など電波を通過させる素材で作成されている車両の後方バンパの左端コーナーと右端コーナーの内側にそれぞれ配置されている。レーダーの送信方向の中心は、車軸と平行な方向に対し例えば４５〜７０度程度となるように配置されている。照射角度（レーダーの検出範囲）は例えば９０〜１２０度などであるが、適宜、設計できる。仰角はほぼゼロ（路面に平行）である。このようなレーダーの照射範囲により後側方の障害物（例えば、並走走行車両）を検出できる。なお、自車両の前方にもレーダー装置１１が取り付けられていてもよいが、本実施形態では説明を省略する。
【００２１】
レーダー装置１１は、例えばＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式のレーダーである。このレーダー装置１１は、周波数を時間に比例して増大・減少させながら送信信号と受信信号をミキサーでミキシングすることで、受信アンテナ毎にビート信号を生成する。送信信号が送信されてから受信信号が受信されるまでの時間は対象物との距離に比例し、またビート信号の周波数は相対速度によりシフトする。よって、ビート信号を例えばＦＦＴ解析することで距離及び相対速度が得られる。
【００２２】
対象物の方位θは、モノパルス方式、ＤＢＦ（Digital  Beam  Forming)処理、ＭＵＳＩＣ（Multiple  Signal  Classification）解析、Ｃａｐｏｎ解析などにより求めることができる。モノパルス方式は、２本のアンテナで受信された反射波の位相差、アンテナ間の距離、反射波の波長などから方位を算出する方法である。アンテナが２本でよいので比較的安価に実装できる。レーダー装置１１は、物標情報（距離、相対速度、及び、方位）を周期的に（例えば数１０〜１００ミリ秒毎）、運転支援ＥＣＵ１３に出力する。
【００２３】
車輪速センサ１５は各輪に配置され、各車輪の回転速度を検出する。この他、車両には、ヨーレートセンサ、ジャイロセンサ、及び、操舵角センサなど様々なセンサが搭載されている。この他、車載される一般的なセンサを有している。
【００２４】
ナビＥＣＵ１２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して自車両の位置を検出する。ＧＮＳＳにより自車両の位置情報（緯度、経度、標高）が検出され、その位置を起点に車輪速センサ１５により検出された走行距離を累積して現在位置を特定する。また、不図示のヨーレートセンサやジャイロセンサにより自車両の進行方向を検出している。ナビＥＣＵ１２は不図示のディスプレイに道路地図と自車位置を表示して、目的地までの経路を案内する。
【００２５】
運転支援ＥＣＵ１３は物標情報に基づきＢＳＭ（Blind  Spot  Monitoring−System）やＬＣＡ(Lane Change Assist)など各種の運転支援を提供する。ＢＳＭは運転席からの死角に存在する並走走行車両を検出して注意喚起する運転支援で、比較的近距離の他車両を検出する。ＬＣＡは主に車線変更において相対速度の大きい移動物を検出して注意喚起する運転支援で、比較的遠距離の他車両を検出する。いずれも、警報するのは対象物が動体の場合である。
【００２６】
作動デバイス１４は、対象物との異常接近を回避するための運転支援に用いられる各種の車載装置である。作動デバイス１４として、例えば、警報ブザー、警報ランプ、音声出力装置、及び、ステアリングモータ等がある。
【００２７】
ＢＳＭでは、真横から後側方の間に動体が検出されると、対象物の存在を運転者に警報する。この対象物の存在が警報される相対位置の範囲を警報範囲と称する。例えば、警報ランプを点灯・点滅することで運転者に煩わしさを感じさせることなく対象物の存在を警報する。また、ステアリングモータは、後側方に対象物が存在する場合、ステアリングホイールを振動させるなどして警報する。ＢＳＭの場合、聴覚的な作動デバイス１４は作動しないが、例えば乗員の設定により作動させてもよい。作動させる場合、警報ランプの点灯・点滅と共に、警報ブザーを吹鳴する。また、音声出力装置はメッセージ（例えば「後側方に他車両が存在します」など）をスピーカから出力する。
【００２８】
なお、ＢＳＭ、ＬＣＭのこのような警報条件は一例に過ぎず、後側方の物体に対する警報条件は適宜、設計できる。また、ＢＳＭとＬＣＭのように警報方法を分けずに警報してもよい。
【００２９】
図３は、運転支援ＥＣＵ１３のハードウェア構成図の一例である。運転支援ＥＣＵ１３は、主要な構成として入力回路２１、マイコン２２、及び、出力回路２３を有している。マイコン２２は、バスを介して接続されたＲＡＭ２２１、ＲＯＭ２２２、不揮発メモリ２２３、ＣＰＵ２２４、及び、通信コントローラ２２５を有している。ＣＰＵ２２４は、ＲＯＭ２２２に記憶されたＯＳ(Operating System)やプログラムを実行して後述する制御を含むＥＣＵに特有の制御を行う。ＲＡＭ２２１は、ＣＰＵ２２４がプログラムを実行する際の作業領域である。
【００３０】
不揮発メモリ２２３は、電源をＯＦＦにしてもデータが消去されない例えばフラッシュメモリである。不揮発メモリ２２３には各種のデータ（例えば走行シーンＤＢ）が記憶される。通信コントローラ２２５は、ＣＡＮ、ＦｌｅｘＲａｙ、イーサネット（登録商標）、ＬＩＮなどの通信プロトコルに基づき、車載ネットワーク１８を介して他のＥＣＵとデータを送受信する。なお、通信コントローラ２２５は、レーザー装置が検出した物標情報を受信し、作動デバイス１４に作動要求を送信する。
【００３１】
入力回路２１には、車輪速センサ１５などのセンサが接続されている。この他、他のＥＣＵに接続されているセンサの信号を車載ネットワーク１８を介して取得できる。入力回路２１は、これらセンサの検出信号を必要であればＡ／Ｄ変換して、センサの識別情報と共にマイコン２２に入力する。マイコン２２はセンサの検出信号に演算を施し、出力回路２３に出力する。出力回路２３は、アクチュエータやモータ駆動回路などに接続されており、マイコン２２はアクチュエータ等を制御することができる。運転支援ＥＣＵ１３に作動デバイス１４が接続されている場合は作動デバイス１４を作動させる。
【００３２】
〔レーダー装置により検知される物標情報〕
図４は、レーダー装置１１により検知される物標情報を説明する図の一例である。図４は左後方コーナーのレーダー装置１１により検知される物標情報を示すが、右後方コーナーにも同様のレーダー装置が配置されている。
【００３３】
レーダー装置１１は、レーダーが対象物に反射して得られる反射波を受信し解析して、周期的に検波点の位置（図の三角）を測定する。しかし、レーダーにより検出される対象物の位置（検波点）は若干、ばらつくことが知れており、検波点を後述の追尾フィルタに入力して追尾点を生成し、追尾点を対象物の位置として扱い、警報等を発している。追尾フィルタが生成する追尾点は過去の検波点と追尾点の影響を受けるのでばらつきにくい。
【００３４】
追尾フィルタは最後に生成した追尾点を、次のサイクルで測定された検波点を用いて更新する。レーダーの散乱などにより検波点が複数、検出される場合があるが、その場合は、追尾点から所定距離内で最も近い検波点を用いて追尾点を更新する。このような最後に生成した追尾点に対し、最も近い検波点を抽出することをペアリングと称する。図ではｔ４の点線の円内の追尾点○と検波点△がペアリングされる。ペアリングが可能な場合は検波点の誤差が少なく、追尾点の位置も正確であると推定できる。
【００３５】
なお、レーダー装置１１は、レーダー位置を原点にレーダー位置から車幅方向をＸ軸（車両から離れる方向を正）、車長方向をＹ軸（車両から離れる方向を正）に設定して、現在の対象物の位置を測定する。この位置は、レーダー位置を原点とする対象物の相対位置である。
【００３６】
〔運転支援ＥＣＵの機能〕
図５は、運転支援ＥＣＵ１３の機能ブロック図の一例を示す。運転支援ＥＣＵ１３は、追尾フィルタ３１、制御部３３、走行シーンＤＢ３２、警報出力部３５、及び、対象物テーブル３４を有している。なお、走行シーンＤＢ３２は外部のサーバに登録しておき、車両が外部のサーバと通信することでダウンロードしてもよい。
【００３７】
追尾フィルタ３１は物標情報に含まれる検波点の位置に基づき追尾点の相対位置Ｘ，Ｙを出力する。これを対象物の新たな位置として、相対速度、反射強度Ｐと共に物標情報として出力する。なお、追尾フィルタ３１は本実施形態では必須ではなく、検波点の位置Ｘ，Ｙを用いて警報判定してもよい。
【００３８】
警報出力部３５は警報要否決定部４４が警報要求を出力した場合、作動デバイスを制御して運転者に対し警報する。
【００３９】
制御部３３は、テーブル作成部４１、状況判定部４２、走行シーン推定部４３、警報要否決定部４４、主要点決定部４５、静止物判別部４６、及び、エリア決定部４７を有する。テーブル作成部４１は、各ターゲットの物標情報を登録した対象物テーブル３４を作成する。
【００４０】
図６は、対象物テーブル３４の一例を示す。ｍ個の追尾点に対し、ｎ個の座標（X,Y）、相対速度Vref及び反射強度Pが時系列に登録されている。反射強度は、ビート信号をＦＦＴ変換した場合のピーク電力である。また、この座標（X,Y）は、レーダー装置１１の位置を原点とする相対座標である。相対速度Vrefは、物標情報に含まれるものでも良いし、追尾点の相対位置の時間変化から算出してもよい。
【００４１】
テーブル作成部４１は、時刻ｚ１〜ｚｎに対応づけて時系列に追尾点の座標（X,Y）、相対速度Vref及び反射強度Pを記録することで対象物テーブル３４を作成する。例えば、ｎ＝５０とすれば、１つの追尾点について常に５０個の座標（X,Y）等を保持している。例えば、時刻ｚ１に最も新しい座標（X,Y）、相対速度Vref及び反射強度Pが、時刻ｚｎに最も古い座標（X,Y）、相対速度Vref及び反射強度Pが対応づけて記録される。
【００４２】
対象物テーブル３４には、１つの物標の１回の追尾点に対し、Vref_flagフラグ、警報ＯＮ／ＯＦＦフラグ、及び、速度ロックフラグが登録される。Vref_flagフラグには、相対速度が正の場合に"１"、負の場合に"−１"、相対速度がゼロと見なせる範囲の場合に"０"が設定される。
【００４３】
警報ＯＮ／ＯＦＦフラグには、１回の追尾点の１つの物標情報に対し、警報すると判定されたか否かの警報予備判定結果が設定される。警報すると判定されると警報ＯＮ（Ｒ＋ｉ：肯定予備判断）が設定され、警報しないと判定されると警報ＯＦＦ（Ｒ−ｉ：否定予備判断）が設定される。ｉは警報ＯＮ又はＯＦＦと判定された状況を識別する番号である。
【００４４】
速度ロックフラグは、ほぼ等速の並走走行車両を検出した場合にＯＮ、それ以外ではＯＦＦとなるフラグである。これらのフラグの状態の判定は状況判定部４２が行うが、詳しくは後述する。
【００４５】
対象物テーブル３４には複数の追尾点の位置情報や警報ＯＮ／ＯＦＦフラグが登録されている。しかし、警報範囲には多くの車両が存在することは少ないし、自転車などの複数の対象物が存在しても警報するは自車両から最も近い対象物など、１つの対象物に対し警報すればよい。
【００４６】
そこで、主要点決定部４５は、複数の追尾点から過去の履歴と継続性に基づき、警報判断の主とする追尾点を特定する。具体的には、以下のような情報に重みづけして主とする追尾点を特定する。
・走行シーンが特定され走行シーンに沿った警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの状態が検出された回数
・追尾点が検波点と連続してペアリングされた回数
・自車位置からの距離
・相対速度
主要点決定部４５は、このような情報を考慮することで、存在確率が高く自車両に近い追尾点に着目してその存在を運転者に警報できる。なお、主要点決定部４５は複数の主要点を決定してもよいし、逆に、主要点決定部がなくてもよい。運転支援ＥＣＵの処理能力が十分に高ければ主要点決定部を不要にでき、また、運転支援ＥＣＵの処理負荷状態に応じて決定する主要部の数を増減してもよい。
【００４７】
走行シーン推定部４３は、状況判定部４２が判定した時系列の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグと走行シーンＤＢの警報ＯＮ／ＯＦＦフラグを比較して走行シーンを推定する。走行シーンの推定については後述する。
【００４８】
警報要否決定部４４は、推定された走行シーンに基づき警報ＯＮ／ＯＦＦフラグが想定される遷移をしているか否かを判定し、最終的な警報の要否を判定する。例えば、追い抜きという走行シーンであると推定された場合、時間的に警報ＯＮ／ＯＦＦフラグがどのように変化するかを推定できる。これを利用して、追い抜きという走行シーンにとって遷移する可能性が高い状態に警報ＯＮ／ＯＦＦフラグが遷移しなければ、無視したり又は走行シーンにとって遷移する可能性が高い状態に警報ＯＮ／ＯＦＦフラグを設定する。
【００４９】
また、警報要否決定部４４は、過去の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグと推定された走行シーンに基づき、遷移する可能性が少ない警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの状態が検出された場合に、過去の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグのヒステレシスや頻度により、走行シーンを変更する。詳しくは後述する。
【００５０】
〔停止車両、連続静止物の判定〕
静止物判別部４６は、状況判定部４２が停止車両の判別（後述する図１０のステップS29）、及び、連続静止物の判別（S31）を行う。図７は、静止物判別部４６の動作の概略を説明する図の一例である。
【００５１】
図７（ａ）はガードレールと自車両の相対位置について説明している。車両はガードレールの側方をほぼ直線状に走行している。対象物テーブル３４には、時刻ｔ１から時刻ｔ２までのガードレールの反射強度が連続して登録される。
【００５２】
図７（ｂ）は時刻ｔ１〜ｔ２の間に検知されるガードレールの位置を２次元平面に打点したマップを模式的に示す図である。図７（ｂ）では時刻ｔ１の時の自車両の左後方コーナーを２次元平面の座標の原点としている。これまでの原点（車両の左後方コーナー）と異なっている点に注意されたい。
【００５３】
車幅方向をｘ軸とし右側を正、左側を負とする。また、車長方向をｙ軸とし進行方向が正値である。したがって、時刻ｔ１に検知されたガードレールの座標はｘ＝０、ｙ＝−２．５〔ｍ〕くらいである。また、時刻ｔ２に検知されたガードレールの座標はｘ＝０、ｙ＝３５〔ｍ〕くらいである。
【００５４】
さらに、静止物判別部４６は２次元平面上の各位置に、該位置の時の反射強度を設定することでマップを作成する。したがって、マップには測定された対象物の形状と反射強度が格納される。なお、マップで表記しているのは説明のためであり実際にマップを作成する必要はなく、座標と反射強度は配列変数に格納される。
【００５５】
図７（ｃ）は、マップとテンプレートとの比較について説明する図の一例である。静止物判別部４６は予めテンプレートを有している。テンプレートには、様々な静止物をレーダーで検知した場合の検知位置に反射強度が設定されている。静止物判別部４６は、マップとテンプレートの類似性を判断し、閾値以上類似している場合、マップ内に比較したテンプレートの静止物（例えば、ガードレール）が含まれると判定する。したがって、ガードレールのテンプレートと比較すれば対象物がガードレールか否かを、静止車両のテンプレートと比較すれば対象物が壁か否かを、防音壁のテンプレートと比較すれば対象物が防音壁か否かを判断できる。そして、これら静止物のテンプレートと一致しない場合、対象物は動体であると判断できる。
【００５６】
このように、静止物判別部４６は、過去の検知位置を絶対座標に累積して配置することで構造物（静止物）の形状を特定できる。また、対象物に対し異なる複数の方向から取得した反射強度を記録する。したがって、既知の連続した静止物のテンプレートと比較することで静止物を高精度に検知できる。
【００５７】
図８は、実際に作成されたマップの一例を示す図である。図８（ａ）は自車両がガードレール側面を走行した場合の追尾点から作成されたマップである。反射強度は濃度で表されている。直線状にセルが高濃度で塗りつぶされているため、ガードレールの形状と反射強度が理想的に検出されている。なお、マップの左端に点在するマスはレーダーが散乱して生じたノイズである。
【００５８】
図８（ｂ）は自車両が駐車されている他車両の側面を走行した場合の追尾点から作成されたマップである。他車両の形状に沿って、セルが高濃度で塗りつぶされている。実際に作成されたマップから明らかなように、本実施例の周辺物体検知装置１００では、車両の形状と反射強度を検出可能であることが確認できる。なお、マップの左端に点在するマスはレーダーが散乱して生じたノイズである。
【００５９】
図８（ａ）（ｂ）を比較すると分かるように、適切なテンプレートを用意しておくことで静止物（電信柱、停止車両）、連続静止物（ガードレール）、を識別して検知可能である。
【００６０】
〔エリア決定〕
後述するように走行シーン推定部４３が対象物から走行シーンを推定した場合、エリアを決定することが有効である。対象物（追尾点）はＸＹ座標上の１点だが対象物は平面上に広がりを有している。このことを利用して、エリア決定部４７は警報ＯＮ／ＯＦＦフラグから走行シーンが推定された対象物がある広がり（エリア）を持って存在していると推定する。
【００６１】
図９は、エリア決定部４７が推定するエリアの一例を模式的に示す図の一例である。図９（ａ）は警報範囲に対象物が検知された場合のエリアを示す（この例では警報範囲内であるが警報範囲外でもよい）。エリアは、対象物（×の位置）から例えば半径１ｍ程度の範囲である。対象物は他車両や自転車などであり、このエリアは走行シーン推定部が推定した走行シーンと同じであると推定してよい。つまり、このエリアに他の追尾点があるとしても、走行シーンを推定しなくてよいので処理負荷を低減できる。
【００６２】
図９（ｂ）は連続静止物（ガードレール）であると判定された場合の対象物から推定されるエリアを示す。対象物が連続静止物の場合、連続静止物から自車両までの間には他の対象物は存在しないとしてよい。よって、このエリアは走行シーン推定部が推定した走行シーンと同じであると推定してよいので、処理負荷を低減できる。
【００６３】
なお、自動二輪車や自転車が後方から警報範囲に進入してきた場合は、主要点決定部４５がある場合はそれらを着目する主要点に決定するので、走行シーン推定部は自動二輪車や自転車に対し走行シーンを推定する。主要点決定部４５が無ければ、ガードレールと自車両の間のエリアに、エリア決定部４７は円形の別のエリアの存在を決定するので、別の走行シーンを推定すればよい。
【００６４】
〔走行シーンに共通の判定フロー〕
以下、状況判定部４２による警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの状態（警報予備判定結果）の判定について説明する。
図１０は、現在の物標情報に対し警報予備判定結果を決定するためのフローチャート図の一例である。図１０のフローは各走行シーンに共通である。閾値となっている数値は一例にすぎない。また、相対速度は、自車両＜対象物の場合に正、自車両＞対象物の場合に負である。また、ｚは対象物の測定タイミングを示している。ここではｎ＝５０としたため、ｚ1が最も新しく、ｚ50が最も古い。１つの追尾点の１回の検出毎に、警報ＯＮ／ＯＦＦフラグが設定されるまでの一連の判定が行われる。
S1：レーダー装置１１が各Noの追尾点毎に物標情報を算出する。
S2：状況判定部４２は自車速度を取得し、静止物判別部４６は対象物の軌跡を演算する。
S3：状況判定部はＢＳＭ領域を設定する。
S4：シフトレバーの操作位置がＤ（ドライブ）か否かを判定する。シフトレバーの操作位置がＤであることは警報の発動条件の１つである。
S5：警報の前提として自車の車速が５〔km/ｈ〕以上か否かを判定する。自車の車速が５〔km/ｈ〕以上であることは警報の発動条件の１つである。
S6：車速が５〔km/ｈ〕以上の場合、状況判定部は対象物の過去の位置に基づき、追尾点の相対速度Vrefを演算する。
S7：相対速度Vrefが２．５〔km/ｈ〕以下か否かを判定する。対象物とほぼ等速か否かを判定するためである。
S8：相対速度Vrefが２．５〔km/ｈ〕以下の場合、相対速度Vrefが−２．５〔km/ｈ〕以下か否かを判定する。対象物とほぼ等速か否かを判定するためである。
S9：相対速度Vrefが−２．５〔km/ｈ〕以下の場合、相対速度は負なので、着目している対象物のVref_flagを"−１"に設定する。
S10：次に、相対速度Vrefが−５〔km/ｈ〕未満か否かを判定する。
S11：相対速度Vrefが−５〔km/ｈ〕未満の場合、相対速度が負で速度差も大きいので警報ＯＦＦフラグに"Ｒ−１"を設定する。すなわち、自車両の方が明らかに速度が速いので警報する必要がない。
S12：相対速度Vrefが−５〔km/ｈ〕未満でない場合、相対速度が負で速度差が小さいので、対象物が警報範囲（ＢＳＭ領域内）か否かを判定する。
S13：対象物が警報範囲の場合、警報すべきなので警報ＯＮフラグに"Ｒ＋１"を設定する。
S14：対象物が警報範囲でない場合、警報ＯＦＦフラグに"Ｒ−２"を設定する。
S15：相対速度Vrefが２．５〔km/ｈ〕より大きい場合、相対速度は正なので（他車両が接近している）、着目している対象物のVref_flagを"１"に設定する。
S16：次に、対象物が警報範囲（ＢＳＭ領域内）か否かを判定する。
S17：対象物が警報範囲でない場合、警報する必要がないので警報ＯＦＦフラグに"Ｒ−８"を設定する。
S18：対象物が警報範囲の場合、警報すべきなので警報ＯNフラグに"Ｒ＋５"設定する。
S19：相対速度Vrefが−２．５〔km/ｈ〕以上の場合、相対速度は−２．５〔km/ｈ〕以上で２．５〔km/ｈ〕未満なので、相対速度はほぼゼロであり、対象物のVref_flagを"０"に設定する。
S20：Ｙ座標が±０．５〔km/ｈ〕以内か否かを判定する。つまり、対象物がほぼ真横に存在するか否かを判定する。
S21：Ｙ座標が±０．５〔km/ｈ〕以内でない場合、対象物が真横には存在しないが警報範囲の可能性があるので、対象物が警報範囲（ＢＳＭ領域内）か否かを判定する。
S22：対象物が警報範囲でない場合、警報すべきでないので警報ＯＦＦフラグに"Ｒ−７"を設定する。
S23：対象物が警報範囲の場合、警報すべきなので警報ＯＮフラグに"Ｒ＋４"を設定する。
S24：Ｙ座標が±０．５〔km/ｈ〕以内の場合、ほぼ等速で真横に対象物が存在するので、並走走行車か連続静止物又は停止車両かを判定する。状況判定部はまず、速度ロックフラグをＯＮに設定する。相対速度がゼロとみなせる状態で真横付近の対象物は、並走走行車、連続静止物、又は、停止車両の可能性がある。
S25：まず、過去１０点程度のVref_flagのいずれかに"１"が設定されているか否かを判定する。すなわち、過去に相対速度が正値と判定されたことがあるか否かを判定する。
S26：過去のVref_flagのいずれかに"１"が設定されている場合、対象物が後方から接近してきたことを意味するので、対象物が警報範囲（ＢＳＭ領域内）か否かを判定する。
S27：対象物が警報範囲の場合、警報ＯＮフラグに"Ｒ＋２"を設定する。
S28：対象物が警報範囲でない場合、警報ＯＦＦフラグに"Ｒ−３"を設定する。
S29：過去のVref_flagのいずれかに"１"が設定されておらず、"−１"が設定されていた場合、対象物が前方から接近してきたことを意味するので、まず、停止車両か否かを判定する。すなわち、図７、８にて説明した方法で停止車両か否かを判定する。
S30：停止車両の場合、警報すべきでないので警報ＯＦＦフラグに"Ｒ−４"を設定する。
S31：停止車用でない場合、真横に存在する対象物が前方から接近してきたが停止車両でないので、連続静止物か否かを判定する。
S32：連続静止物の場合、警報すべきでないので警報ＯＦＦフラグに"Ｒ−５"を設定する。
S33：連続静止物でない場合、対象物が並走走行車両と推定できるので、対象物が警報範囲（ＢＳＭ領域内）か否かを判定する。
S34：対象物が警報範囲の場合、警報ＯＮフラグに"Ｒ＋３"を設定する。
S35：対象物が警報範囲でない場合、警報ＯＦＦフラグに"Ｒ−６"を設定する。
【００６５】
このように１回の検出毎に各追尾点に警報ＯＮフラグ又は警報ＯＦＦフラグが設定される。警報ＯＮフラグにはＲ−１〜Ｒ−８が設定され、警報ＯＦＦフラグにはＲ＋１〜Ｒ＋５がそれぞれ設定される。Ｒ−１〜Ｒ−８が否定予備判断であり、Ｒ＋１〜Ｒ＋６が肯定予備判断である。１回の判定では警報すべきという判断も警報しないという判断も正しいとは限らないが、１つの対象物について過去の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグを参照することで、警報判断の確度を上昇させることができる。
【００６６】
〔各走行シーンにおける警報予備判定〕
１．追い抜かれ
図１１は、「追い抜かれ」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。図１１の"−１"〜"−８"が走行シーンにおける１つの状態である。状態を示す数字は時間の経過を表し、追い抜かれという走行シーンではこの順番で状態が遷移すると推定される。自車両の左後側方の点線の四角は警報範囲を示す。数字の符号は"−"が警報範囲外で他車両がレーダーで検出されたことを、数字の符号は"＋"が警報範囲内で他車両がレーダーで検出されたことを意味している。符号がない数字は、レーダーの検出範囲外であることを意味している。また、他車両に付された四角のマークは検出点を示す。また、塗りつぶされた四角は警報ＯＮフラグに"Ｒ＋ｎ"が設定される状況であるとことを示す。四角のマークがない他車両はレーダーにより検出されていない状況である。
−１．左後方から他車両が接近している（相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５）。レーダー装置は他車両を検出しているが警報範囲でないので、警報ＯＦＦフラグにＲ−８が設定される。
−２．他車両が警報範囲の手前まで接近した（相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５）。警報範囲でないので、警報ＯＦＦフラグにＲ−８が設定される。
＋３．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が警報範囲に進入したため、警報ＯＮフラグにＲ＋５が設定される。
＋４．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で、他車両が警報範囲に存在するので、警報ＯＦＦフラグにＲ＋２が設定される。
＋５．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で、他車両が警報範囲に存在するので、警報ＯＦＦフラグにＲ＋２が設定される。検出点は他車両の後方に移動する。
＋６．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で、他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＦＦフラグにＲ＋２が設定される。検出点は他車両の後方に移動する。
＋７．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で、他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮフラグにＲ＋５が設定される。
−８．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で、他車両が警報範囲から離脱したので、警報ＯＦＦフラグにＲ−８が設定される。
【００６７】
図１２は、図１０の判定フローに「追い抜かれ」の走行シーンを適用した場合の判定例を示す。判定フローは同じなので、８つの状態が対応するステップについて説明する。
S17：状態−１、−２、−８は、相対速度が大きいが対象物が警報範囲内でない状態である。したがって、相対速度が２．５〔ｋｍ／ｈ〕より大きく警報範囲内でないと判定されるS17で警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
S18：状態＋３、＋７は、相対速度が大きく対象物が警報範囲内の状態である。したがって、相対速度が２．５〔ｋｍ／ｈ〕より大きく警報範囲内と判定されるS18で警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
S27：状態＋４、＋５、＋６は、相対速度とY方向の距離が小さく警報範囲内で、かつ、過去（状態１〜３）に相対速度が正であった状態である。したがって、速度ロックされ、過去に相対速度Vrefが正の状態があり、警報範囲内と判定されるS27で警報ＯＮ（Ｒ＋２）が設定される。
【００６８】
したがって、「１．追い抜かれ」という走行シーンでは、警報ＯＮ／ＯＦＦフラグが以下のように遷移する。
−１（Ｒ−８）、−２（Ｒ−８）、＋３（Ｒ＋５）、＋４（Ｒ＋２）、＋５（Ｒ＋２）、＋６（Ｒ＋２）、＋７（Ｒ＋５）、−８（Ｒ−８）
走行シーンＤＢ３２にはこのような警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの予想される状態が走行シーン毎に登録されている。シーン推定部は、過去の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの状態と走行シーンＤＢの警報ＯＮ／ＯＦＦフラグを比較して、一致する走行シーンが現在の走行シーンであると推定する。１つとは限らないが徐々に絞り込んでいくことができる。また、走行シーンを推定できれば次の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの状態を推定する。これにより、レーダーの散乱などで追尾点が正確に算出できなかったなどの理由で単発的にあり得ない遷移が生じた場合、誤警報すること（警報すべき場合に警報しないこと、警報すべきでない場合に警報すること）を抑制できる。例えば、（Ｒ−８）の次に（Ｒ＋１）に遷移する可能性は低いので、（Ｒ−８）の次に（Ｒ＋１）に遷移した場合、警報要否決定部４４は警報すべきでないと推定できる。
【００６９】
２．追い抜き
図１３は、「追い抜かれ」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【００７０】
１．自車両が他車両に接近している。ただし、レーダー装置は他車両を検出できない。
【００７１】
２．自車両が他車両に接近している。ただし、レーダー装置は他車両を検出できない。
＋３．自車両が他車両に接近したため相対速度Ｖｒｅｆ＜−２．５と判定され、他車両が警報範囲にて検出されるので、警報ＯＮフラグにＲ＋１が設定される。
＋４．相対速度Ｖｒｅｆ＜−２．５で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮフラグにＲ＋１が設定される。
＋５．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮフラグにＲ＋３が設定される。検出点は他車両の前方に移動する。
＋６．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮフラグにＲ＋３が設定される。検出点は他車両の前方に移動する。
＋７．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮフラグにＲ＋３が設定される。検出点は他車両の前方に移動する。
＋８．相対速度Ｖｒｅｆ＜−２．５で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮフラグにＲ＋１が設定される。
＋９．相対速度Ｖｒｅｆ＜−２．５で他車両が自車両から離れ警報範囲に他車両が存在しないので、警報ＯＮフラグにＲ−２が設定される。
【００７２】
以下、判定フローは同じなので図１０の判定フローは省略し、７つの状態（状態１，２は未検出）が対応するステップについて説明する。「追い抜き」の走行シーンを適用した場合の判定例は以下のようになる。
S13：状態＋３、＋４、＋８は、相対速度が負値で対象物が警報範囲内の状態である。したがって、相対速度が−５〔ｋｍ／ｈ〕未満でなく警報範囲内であると判定されるS13で警報ＯＮ（Ｒ＋１）が設定される。
S14：状態−９は、相対速度が負値で対象物が警報範囲内でない状態である。したがって、相対速度が−５〔ｋｍ／ｈ〕未満でなく警報範囲内でないと判定されるS14で警報ＯＦＦ（Ｒ−２）が設定される。
S34：状態＋５、＋６、＋７は、相対速度がゼロ付近で対象物が警報範囲内であり、かつ、過去に相対速度が負の状態がある。また、対象物は、停止車両でも連続静止物でもない。したがって、S34で警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
【００７３】
３．並走１
図１４は、「並走１」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
−１．左後方から相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が接近しているが、警報範囲でないので、警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
−２．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が警報範囲の手前まで接近したが、警報範囲でないので、警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
＋３．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で、他車両が警報範囲に進入したため、警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
＋４．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両が警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋２）が設定される。
＋５．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両が警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋２）が設定される。
＋６．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両が警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋２）が設定される。
【００７４】
図１０の判定フローに「並走１」の走行シーンを適用した場合に、６つの状態が対応するステップについて説明する。
S17：状態−１、−２は、相対速度が大きいが対象物が警報範囲内でない状態である。したがって、相対速度が２．５〔ｋｍ／ｈ〕より大きく警報範囲内でないと判定されるS17で警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
S18：状態＋３は、相対速度が大きく対象物が警報範囲内の状態である。したがって、相対速度が２．５〔ｋｍ／ｈ〕より大きく警報範囲内と判定されるS18で警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
S27：状態＋４、＋５、＋６は、相対速度とY方向の距離が小さく警報範囲内で、かつ、過去（状態１〜３）に相対速度が正であった状態である。したがって、速度ロックされ、過去に相対速度Vrefが正の状態があり、警報範囲内と判定されるS27で警報ＯＮ（Ｒ＋２）が設定される。
【００７５】
４．並走２
図１５は、「並走２」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【００７６】
１．自車両が他車両に接近している。ただし、レーダー装置は他車両を検出できない。
【００７７】
２．自車両が他車両に接近している。ただし、レーダー装置は他車両を検出できない。
＋３．相対速度Ｖｒｅｆ＜−２．５で他車両が警報範囲に進入したため、警報ＯＮ（Ｒ＋１）が設定される。
＋４．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
＋５．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。検出点は他車両の前方に移動する。
＋６．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。検出点は他車両の前方に移動する。
＋７．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
【００７８】
図１０の判定フローに「追い抜き」の走行シーンを適用した場合に、５つの状態（状態１，２は検出されていないので）が対応するステップについて説明する。
S13：状態＋３は、相対速度が負値で対象物が警報範囲内の状態である。したがって、相対速度が−５〔ｋｍ／ｈ〕未満でなく警報範囲内であると判定されるS13で警報ＯＮ（Ｒ＋１）が設定される。
S34：状態＋４、＋５、＋６、＋７は、相対速度がゼロ付近で対象物が警報範囲内であり、かつ、過去に相対速度が負の状態がある。また、対象物は、停止車両でも連続静止物でもない。したがって、S34で警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
【００７９】
５．並走３（Stop & Go）
図１６は、「並走３」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
＋１．自車両と他車両が共に路面に対し停止している（相対速度Ｖｒｅｆ＝０）。他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
＋２．自車両と他車両が相対速度Ｖｒｅｆ＝０で、路面に対し等速で走行している。他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
＋３．自車両と他車両が共に停止している（相対速度Ｖｒｅｆ＝０）。他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
【００８０】
図１０の判定フローに「追い抜き」の走行シーンを適用した場合に、３つの状態が対応するステップについて説明する。
S34：状態＋１、＋２、＋３は、相対速度がゼロ付近で対象物が警報範囲内であり、かつ、過去の相対速度はゼロ付近である。また、対象物は、停止車両でも連続静止物でもない。したがって、S34で警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
【００８１】
６．車線変更１（自車＜他車）
図１７は、「車線変更１」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
−１．片側３車線の左レーンを他車両が、右レーンを自車両が走行している（相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５）。レーダー装置は対象物を検出しているが警報範囲外なので警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
−２．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が接近してくるが、警報範囲外なので警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
−３．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で、他車両が左レーンから中央レーンに車線変更を開始するが、警報範囲外なので警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
＋４．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両が中央レーンを走行しており、他車両が警報範囲なので警報ＯＮ（Ｒ＋２）が設定される。
＋５．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両が警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋２）が設定される。検出点は他車両の後方に移動する。
＋６．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両が警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋２）が設定される。検出点は他車両の後方に移動する。
＋７．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
【００８２】
８．他車両がレーダから検出されなくなるので警報しない。
【００８３】
図１０の判定フローに「追い抜き」の走行シーンを適用した場合に、７つの状態が対応するステップについて説明する。
S17：状態−１、−２、−３は、相対速度が大きいが対象物が警報範囲内でない状態である。したがって、相対速度が２．５〔ｋｍ／ｈ〕より大きく警報範囲内でないと判定されるS17で警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
S18：状態＋７は、相対速度が大きく対象物が警報範囲内の状態である。したがって、相対速度が２．５〔ｋｍ／ｈ〕より大きく警報範囲内と判定されるS18で警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
S27：状態＋４、＋５、＋６は、相対速度とY方向の距離が小さく警報範囲内で、かつ、過去（状態１〜３）に相対速度が正であった状態である。したがって、速度ロックされ、過去に相対速度Vrefが正の状態があり、警報範囲内と判定されるS27で警報ＯＮ（Ｒ＋２）が設定される。
【００８４】
７．車線変更２（自車＞他車）
図１８は、「車線変更２」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【００８５】
１．片側３車線の左レーンを他車両が、右レーンを自車両を走行している。レーダー装置は対象物を検出していない。
−２．中央レーンを隔てて他車両Ｙ位置がゼロ近くになるが（相対速度Ｖｒｅｆ＜０）、警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ‐２）が設定される。
−３．他車両が左レーンから中央レーンに車線変更を開始するが（相対速度Ｖｒｅｆ＜０）、警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ‐２）が設定される。
＋４．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両が中央レーンを走行し、警報範囲なので警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
＋５．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両が警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。検出点は他車両の前方に移動する。
＋６．相対速度Ｖｒｅｆ＜−２．５で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋１）が設定される。検出点は他車両の後方に移動する。
−７．他車両が警報範囲から離脱したので、警報ＯＦＦ（Ｒ‐２）が設定される。
【００８６】
図１０の判定フローに「追い抜き」の走行シーンを適用した場合に、６つの状態が対応するステップについて説明する。
S13：状態＋６は、相対速度が負値で対象物が警報範囲内の状態である。したがって、相対速度が−５〔ｋｍ／ｈ〕未満でなく警報範囲内であると判定されるS13で警報ＯＮ（Ｒ＋１）が設定される。
S14：状態−２、−３、−７は、相対速度が負値で対象物が警報範囲でない状態である。したがって、相対速度が−５〔ｋｍ／ｈ〕未満でなく警報範囲内でないと判定されるS14で警報ＯＦＦ（Ｒ−２）が設定される。
S34：状態＋４、＋５は、相対速度がゼロ付近で対象物が警報範囲内であり、かつ、過去に相対速度が負の状態がある。また、対象物は、停止車両でも連続静止物でもない。したがって、S34で警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
【００８７】
８．車線変更３（自車＜他車）
図１９は、「車線変更３」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【００８８】
１．他車両が自車両の後方を走行している。レーダー装置は対象物を検出していない。
【００８９】
２．他車両が隣のレーンへの車線変更を開始する。レーダー装置は対象物を検出していない。
＋３．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両が警報範囲に進入するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
＋４．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。検出点は他車両の後方に移動する。
＋５．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。検出点は他車両の後方に移動する。
＋６．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
＋７．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両は警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
−８．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５だが他車両は警報範囲に存在しないので、警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される
図１０の判定フローに「追い抜き」の走行シーンを適用した場合に、６つの状態が対応するステップについて説明する。
S17：状態−８は、相対速度が大きいが対象物が警報範囲内でない状態である。したがって、相対速度が２．５〔ｋｍ／ｈ〕より大きく警報範囲内でないと判定されるS17で警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
S18：状態＋６、＋７は、相対速度が大きく対象物が警報範囲内の状態である。したがって、相対速度が２．５〔ｋｍ／ｈ〕より大きく警報範囲内と判定されるS18で警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
S34：状態＋３、＋４、＋５は、相対速度がゼロ付近で対象物が警報範囲内であり、かつ、過去の相対速度はゼロである。また、対象物は、停止車両でも連続静止物でもない。したがって、S34で警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
【００９０】
９．車線変更４（自車＞他車）
図２０は、「車線変更４」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【００９１】
１．他車両が自車両の後方を走行している。レーダー装置は対象物を検出していない。
【００９２】
２．他車両が隣のレーンに車線変更を開始する。レーダー装置は対象物を検出していない。
＋３．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両が警報範囲に進入するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
＋４．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両が警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
＋５．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で他車両が警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
＋６．相対速度Ｖｒｅｆ＞−２．５で他車両が警報範囲に存在するので、警報ＯＮ（Ｒ＋１）が設定される。
−７．他車両が警報範囲に存在しないので、警報ＯＦＦ（Ｒ−２）が設定される。
【００９３】
図１０の判定フローに「追い抜き」の走行シーンを適用した場合に、５つの状態が対応するステップについて説明する。
S13：状態＋６は、相対速度が負値で対象物が警報範囲内の状態である。したがって、相対速度が−５〔ｋｍ／ｈ〕未満でなく警報範囲内であると判定されるS13で警報ＯＮ（Ｒ＋１）が設定される。
S14：状態−７は、相対速度が負値で対象物が警報範囲でない状態である。したがって、相対速度が−５〔ｋｍ／ｈ〕未満でなく警報範囲内でないと判定されるS14で警報ＯＦＦ（Ｒ−２）が設定される。
S34：状態＋３、＋４、＋５は、相対速度がゼロ付近で対象物が警報範囲内であり、かつ、過去の相対速度はゼロである。また、対象物は、停止車両でも連続静止物でもない。したがって、S34で警報ＯＮ（Ｒ＋３）が設定される。
【００９４】
１０．カーブ１（自車＜他車）
図２１は、「カーブ１」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
−１．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が自車両の後側方を走行しているが、警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
＋２．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が警報範囲に進入するので、警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
＋３．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が警報範囲に進入するので、警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
＋４．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が警報範囲に進入するので、警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
＋５．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が警報範囲に進入するので、警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
＋６．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が警報範囲に進入するので、警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
【００９５】
７．レーダー装置は対象物を検出していない。
【００９６】
図１０の判定フローに「追い抜き」の走行シーンを適用した場合に、６つの状態が対応するステップについて説明する。
S17：状態−１は、相対速度が大きいが対象物が警報範囲内でない状態である。したがって、相対速度が２．５〔ｋｍ／ｈ〕より大きく警報範囲内でないと判定されるS17で警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
S18：状態＋２、＋３、＋４、＋５、＋６は、相対速度が大きく対象物が警報範囲内の状態である。したがって、相対速度が２．５〔ｋｍ／ｈ〕より大きく警報範囲内と判定されるS18で警報ＯＮ（Ｒ＋５）が設定される。
【００９７】
１１．カーブ２（自車＜他車）
図２２は、「カーブ２」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
−１．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が自車両の後方を走行しているが、警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ‐８）が設定される。
−２．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が自車両の後方を走行しているが、警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ‐８）が設定される。
−３．相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５で他車両が自車両の後方を走行しているが、警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ‐８）が設定される。
【００９８】
図１０の判定フローに「追い抜き」の走行シーンを適用した場合に、３の状態が対応するステップについて説明する。
S17：状態−１、−２、−３は、相対速度が大きいが対象物が警報範囲内でない状態である。したがって、相対速度が２．５〔ｋｍ／ｈ〕より大きく警報範囲内でないと判定されるS17で警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
【００９９】
１２．二車線先１（自車＜他車）
図２３は、「二車線先１」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
−１．片側三車線のうち左レーンを他車両が、右レーンを自車両が走行している（相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５）。他車両は警報範囲外なので、警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
−２．自車両と他車両のＹ位置が接近するが（相対速度Ｖｒｅｆ＞２．５）、他車両は警報範囲外なので、警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
−３．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で自車両と他車両のＹ位置が接近するが、警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ−３）が設定される。検出点は他車両の後方に移動する。
−４．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で自車両と他車両のＹ位置が接近するが、警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ−３）が設定される。検出点は他車両の後方に移動する。
−５．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で自車両と他車両のＹ位置が接近するが、警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ−３）が設定される。検出点は他車両の後方に移動する。
−６．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で自車両と他車両のＹ位置が接近するが、警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ−３）が設定される。検出点は他車両の後方に移動する。
−７．他車両が自車両を追い抜き始める（相対速度Ｖｒｅｆ＞０）。警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
【０１００】
８．レーダー装置は他車両を検出しない。
【０１０１】
図１０の判定フローに「追い抜かれ」の走行シーンを適用した場合に、７つの状態が対応するステップについて説明する。
S17：状態−１、−２、−７は、相対速度が大きいが対象物が警報範囲内でない状態である。したがって、相対速度が２．５〔ｋｍ／ｈ〕より大きく警報範囲内でないと判定されるS17で警報ＯＦＦ（Ｒ−８）が設定される。
S28：状態＋３、＋４、＋５、＋６は、相対速度とY方向の距離が小さく警報範囲内でなく、かつ、過去（状態１、２）に相対速度が正であった状態である。したがって、速度ロックされ、過去に相対速度Vrefが正の状態があり、警報範囲でないと判定されるS28で警報ＯＦＦ（Ｒ−３）が設定される。
【０１０２】
１３．二車線先２（自車＞他車）
図２４は、「二車線先２」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
−１．片側三車線のうち左レーンを他車両が、右レーンを自車両が走行している（相対速度Ｖｒｅｆ＜−２．５）。他車両は警報範囲外なので、警報ＯＦＦ（Ｒ−２）又は警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
−２．相対速度Ｖｒｅｆ＝０で自車両と他車両のＹ位置が接近する。警報範囲外なので警報ＯＦＦ（Ｒ−６）が設定される。
−３．相対速度Ｖｒｅｆ＝０のまま自車両が他車両を追い抜き始める。警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ−６）が設定される。検出点は他車両の前方に移動する。
−４．相対速度Ｖｒｅｆ＝０の他車両が検出されるが、警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ−６）が設定される。検出点は他車両の前方に移動する。
−５．相対速度Ｖｒｅｆ＝０の他車両が検出されるが、警報範囲でないので警報ＯＦＦ（Ｒ−６）が設定される。検出点は他車両の前方に移動する。
−６．相対速度Ｖｒｅｆ＜−２．５で他車両が検出されるが、警報範囲外なので、警報ＯＦＦ（Ｒ−２）又は警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
−７．相対速度Ｖｒｅｆ＜−２．５で他車両が検出されるが、警報範囲外なので、警報ＯＦＦ（Ｒ−２）又は警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
−８．相対速度Ｖｒｅｆ＜−２．５で他車両が検出されるが、警報範囲外なので、警報ＯＦＦ（Ｒ−２）又は警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
【０１０３】
図１０の判定フローに「二車線先（自車＞他車）」の走行シーンを適用した場合に、８つの状態が対応するステップについて説明する。
S11（S14）：状態−１，−６、−７、−８は、相対速度が負値で大きい状態である。したがって、相対速度が−５〔ｋｍ／ｈ〕未満であると判定されるS10で警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定されるか。相対速度が−５〔ｋｍ／ｈ〕以上ならS14で警報ＯＦＦ（Ｒ−２）が設定される。
S35：状態＋２、＋３、＋４、＋５は、相対速度がゼロ付近で対象物が警報範囲になく、かつ、過去の相対速度は負である。また、対象物は、停止車両でも連続静止物でもない。したがって、S35で警報ＯＦＦ（Ｒ−６）が設定される。
【０１０４】
１４．自車線
図２５は、「自車線」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【０１０５】
１．自車両の後方を他車両が走行している。レーダー装置は他車両を検出していない。
【０１０６】
２．他車両が接近しているが、レーダー装置は他車両を検出していない。
一度も検波されないので判定フローによる判定は行われない。
【０１０７】
１５．静止物１
図２６は、「静止物１」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【０１０８】
１．自車両がガードレールに接近している。レーダー装置はガードレールを検出していない。
−２．相対速度Ｖｒｅｆ＜−５でガードレールが検出されるが、相対速度が大きいので
警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
−３．相対速度Ｖｒｅｆ＜−５で警報範囲のガードレールが検出されるが、相対速度が大きいので警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
−４．ガードレールの一部が警報範囲に入っている状態が継続するため、検波点は常にＹ＝０付近であり、相対速度Ｖｒｅｆ＝０となる。静止物なので警報ＯＦＦ（Ｒ−５）が設定される。
−５．相対速度Ｖｒｅｆ＝０の状態が継続する。静止物なので警報ＯＦＦ（Ｒ−５）が設定される。
−６．相対速度Ｖｒｅｆ＝０の状態が継続する。静止物なので警報ＯＦＦ（Ｒ−５）が設定される。
−７．相対速度Ｖｒｅｆ＝０の状態が継続する。静止物なので警報ＯＦＦ（Ｒ−５）が設定される。ガードレールが終わる。
−８．ガードレールが終わったため、相対速度Ｖｒｅｆ＜−５となる。相対速度が大きいので警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
−９．警報範囲外でガードレールが検出される。相対速度が大きいので警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
【０１０９】
図１０の判定フローに「静止物」の走行シーンを適用した場合に、８つの状態が対応するステップについて説明する。
S11：状態−２，−３、−８、−９は、相対速度が負値で大きい状態である。したがって、相対速度が−５〔ｋｍ／ｈ〕未満であると判定されるS11で警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
S32：状態−４、−５、−６、−７は、相対速度がゼロ付近で、かつ、過去の相対速度は負である。また、対象物は連続静止物である。したがって、S32で警報ＯＦＦ（Ｒ−５）が設定される。
【０１１０】
１６．静止物２
図２７は、「静止物２」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。ここでは静止物を電信柱とする。
【０１１１】
１．自車両が電信柱に接近している。レーダー装置は電信柱を検出していない。
−２．相対速度Ｖｒｅｆ＜−５で電信柱が検出されるが、相対速度が大きいので、警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
−３．相対速度Ｖｒｅｆ＜−５で電信柱が警報範囲で検出されるが、相対速度が大きいので警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
−４．電信柱が警報範囲に入っている。検波点は電信柱の前方に移動するが、相対速度はほぼゼロになる状態がある（相対速度Ｖｒｅｆ＝０）。電信柱はテンプレートにより電信柱（図１０では停止車両となっている）と判断され、警報ＯＦＦ（Ｒ−４）が設定される。
−５．警報範囲で電信柱が検出されるが、相対速度が大きいので警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
−６．警報範囲で電信柱が検出されるが、相対速度が大きいので警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
【０１１２】
図１０の判定フローに「静止物」の走行シーンを適用した場合に、５つの状態が対応するステップについて説明する。
S11：状態−２，−３、−５、−６は、相対速度が負値で大きい状態である。したがって、相対速度が−５〔ｋｍ／ｈ〕未満であると判定されるS11で警報ＯＦＦ（Ｒ−１）が設定される。
S30：状態−４は、一時的に相対速度がゼロ付近になり電信柱の真横を通過している。また、過去の相対速度は負であるが、テンプレートにより電信柱と判定される。したがって、S30で警報ＯＦＦ（Ｒ−４）が設定される。
【０１１３】
１７．車両複数１
図２８は、「車両複数１」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【０１１４】
片側三車線の中央レーンを他車両Ａが、左レーンを他車両Ｂが走行している。他車両Ａと自車両の相対対速度は自車＜他車である。他車両Ｂと自車両の相対対速度はゼロとみなせる。自車両と他車両Ａの関係は、「追い抜かれ」と同じであり、状態１〜８は図１１の状態１〜８と同じであり、図１２の判定をそのまま適用できる。また、自車両と他車両Ｂとの関係は、常に相対速度Ｖｒｅｆ＝０で警報範囲外である。よって、状態１〜８は、S35で警報ＯＦＦ（Ｒ−６）と判定される。
【０１１５】
１８．車両複数２
図２９は、「車両複数２」という走行シーンにおける自車両と他車両の相対位置を模式的に示す図の一例である。
【０１１６】
片側三車線の中央レーンを他車両Ａが、左レーンを他車両Ｂが走行している。他車両Ａと自車両の相対対速度は自車＞他車である。他車両Ｂと自車両の相対対速度はゼロとみなせる。自車両と他車両Ａの関係は、「追い抜き」と同じであり、状態１〜９は図１３の状態１〜９と同じである。また、自車両と他車両Ｂとの関係は、状態１〜４は、相対速度Ｖｒｅｆ＜−２．５なのでS14で警報ＯＦＦ（Ｒ−２）と判定され、状態５〜９はＶｒｅｆ＝０なので、S35で警報ＯＦＦ（Ｒ−６）と判定される。
【０１１７】
〔走行シーンの推定〕
図３０は、走行シーンＤＢ３２に記憶されている走行シーンの警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの遷移例を示す図である。これまで説明したように、対象物テーブル３４には走行シーン毎に予測される警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの遷移が登録されている。走行シーン推定部４３は、対象物テーブル３４を参照して状況判定部４２が判定した過去の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグと、走行シーンＤＢ３２の走行シーンの時系列の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグを比較して走行シーンを推定する。例えば、状況判定部４２が（Ｒ＋１）と判定した場合、走行シーン２，４であると推定され、次に（Ｒ＋３）と判定された場合も走行シーン２，４であると推定される。そして、次に（Ｒ＋１）と判定された場合は走行シーン２であると推定され、レーダーで検出されなくなれば走行シーン４であると推定される。また、（Ｒ−８）についても同様に候補はいくつかあるが、（Ｒ−８）の後に（Ｒ＋５）と推定されれば走行シーン１、３、１０のいずれかであると推定され、その後の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグにより徐々に走行シーン１、３、１０のいずれかに絞り込むことができる。（Ｒ−８）の後に（Ｒ＋２）と推定されれば走行シーン６と、（Ｒ−８）の後に（Ｒ−３）と推定されれば走行シーン１２と、推定できる。このように、走行シーンＤＢ３２の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグと順次検出される警報ＯＮ／ＯＦＦフラグを比較することで、走行シーンを推定し絞り込んでいくことができる。
【０１１８】
〔走行シーンに基づく警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの遷移制御〕
警報要否決定部４４は、走行シーンＤＢ３２と同じ遷移で警報ＯＮ／ＯＦＦフラグが設定された場合は、警報要求をそのまま警報出力部３５に出力する。したがって、推定された走行シーンの順番に沿って警報ＯＮ／ＯＦＦフラグが設定された場合に、警報する又は警報しないことを高精度に判断でき誤警報を低減できる。
【０１１９】
一方、警報要否決定部４４は、推定された走行シーンに基づいて、追尾点毎に警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの遷移を時系列に監視し、実際の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグよりも可能性のある遷移を優先して警報の要否を決定する。例えば走行シーン２，４、５、７、８、９には警報ＯＮフラグが（Ｒ＋３）となることが登録されている。そして、（Ｒ＋３）の次に遷移する警報ＯＮ／ＯＦＦフラグは（Ｒ＋１）（Ｒ＋５）又はフラグ無しのいずれかである。
【０１２０】
したがって、警報要否決定部４４は（Ｒ＋３）の次に（Ｒ＋１）（Ｒ＋５）フラグ無し以外に遷移した場合、その警報ＯＮ／ＯＦＦフラグを破棄する。この場合、警報ＯＮ／ＯＦＦフラグは直前の状態のままか又は未判断と登録される。
【０１２１】
状況判定部４２が判定した警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの状態が過去から推定される次の（将来の）警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの状態と異なっている場合、その警報ＯＮ／ＯＦＦフラグは破棄されるので、警報出力から警報停止に、又は、警報停止から警報出力に変更されることがない。したがって、誤警報を抑制できる。
【０１２２】
なお、状況判定部４２が判定した警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの状態が推定された走行シーンの次の（将来の）警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの状態と異なっている場合、過去の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグから正しいと推定される警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの状態に設定してもよい。
【０１２３】
このように、走行シーン毎に警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの遷移例を登録しておくことで、単発的に可能性が低い警報ＯＮ／ＯＦＦフラグが設定されても、正しいと推定される状態に警報ＯＮ／ＯＦＦフラグを維持できる。したがって、警報すべき場合に警報しないこと、及び、警報すべきでない場合に警報することを抑制できる。
【０１２４】
また、走行シーン推定部４３は、走行シーンの警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの遷移例に登録されていない遷移でも、警報ＯＮ／ＯＦＦフラグが検出される頻度を考慮して、走行シーンを変更する。
【０１２５】
例えば、（Ｒ＋３）の次に遷移するには（Ｒ＋１）（Ｒ＋５）又はフラグ無しのいずれかであるが、例えば（Ｒ−８）が高頻度に検出された場合、過去の走行シーンの推定を破棄して（Ｒ−８）が検出される走行シーンに変更する。高頻度とは、例えば過去の５０％以上（過去１０回の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグで５回以上）が（Ｒ−８）であることや、連続して数〜数十回（Ｒ−８）が検出されることをいう。
【０１２６】
この場合、走行シーン推定部４３は、走行シーン１，３、６、１０，１１、１２を走行シーンの候補としておき、その後の警報ＯＮ／ＯＦＦフラグの遷移によって走行シーンを絞り込んでいく。したがって、走行シーンＤＢ３２の遷移例以外の遷移が生じても走行シーンを変更し、遷移例を利用した警報制御が可能となる。
【符号の説明】
【０１２７】
１１    レーダー装置
１３    運転支援ＥＣＵ
３２    走行シーンＤＢ
３４    対象物テーブル
４１    テーブル作成部
４２    状況判定部
４３    走行シーン推定部
４４    警報要否決定部
１００  周辺物体検知装置
【図１】
2014241115.tif 000003
【図２】
2014241115.tif 000004
【図３】
2014241115.tif 000005
【図４】
2014241115.tif 000006
【図５】
2014241115.tif 000007
【図６】
2014241115.tif 000008
【図７】
2014241115.tif 000009
【図８】
2014241115.tif 000010
【図９】
2014241115.tif 000011
【図１０】
2014241115.tif 000012
【図１１】
2014241115.tif 000013
【図１２】
2014241115.tif 000014
【図１３】
2014241115.tif 000015
【図１４】
2014241115.tif 000016
【図１５】
2014241115.tif 000017
【図１６】
2014241115.tif 000018
【図１７】
2014241115.tif 000019
【図１８】
2014241115.tif 000020
【図１９】
2014241115.tif 000021
【図２０】
2014241115.tif 000022
【図２１】
2014241115.tif 000023
【図２２】
2014241115.tif 000024
【図２３】
2014241115.tif 000025
【図２４】
2014241115.tif 000026
【図２５】
2014241115.tif 000027
【図２６】
2014241115.tif 000028
【図２７】
2014241115.tif 000029
【図２８】
2014241115.tif 000030
【図２９】
2014241115.tif 000031
【図３０】
2014241115.tif 000032