(57)【要約】【課題】撮影画像の座標のずれを補正する際に、補正量が大きい場合でも、補正された撮影画像を利用する制御システムで誤認識を発生させない撮影装置及びプログラムを提供する。【解決手段】撮影画像を撮影する１以上の撮影部と、１以上の当該撮影画像に基づいて、撮影部の経時的な位置ずれに起因する撮影画像の座標のずれを補正する補正式の係数を、定期的に更新する更新部と、補正式の各項について、更新前の係数と、更新後の係数の差分を算出し、更新前の係数に差分を複数に分割した値を順次加算することによって係数を複数回に分けて更新する分割更新部と、係数を更新した補正式を使用して撮影画像を補正する補正部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影画像を撮影する１以上の撮影部と、
１以上の前記撮影画像に基づいて、前記撮影部の経時的な位置ずれに起因する前記撮影画像の座標のずれを補正する補正式の係数を、定期的に更新する更新部と、
前記補正式の各項について、更新前の前記係数と、更新後の前記係数の差分を算出し、更新前の前記係数に前記差分を複数に分割した値を順次加算することによって前記係数を複数回に分けて更新する分割更新部と、
前記係数を更新した前記補正式を使用して前記撮影画像を補正する補正部と
を備える撮影装置。
【請求項２】
前記分割更新部は、
前記差分を複数に分割した値が等しくなるように前記差分を複数に分割する
請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
前記分割更新部は、
前記係数を更新前の前記補正式による補正後の前記座標と、前記係数を更新後の前記補正式による補正後の前記座標との距離を、所定の長さを表す分割長で割り、１回の補正により前記分割長だけ補正後の座標が移動する前記補正式が決定されるように前記係数を複数回に分けて更新する
請求項１に記載の撮影装置。
【請求項４】
前記撮影装置は、
第１撮影画像を撮影する第１撮影部と、第２撮影画像を撮影する第２撮影部として２つの撮影部を備え、
前記分割更新部は、
前記分割長を、前記第１撮影画像と前記第２撮影画像との視差の計測の単位となる長さを表す最小視差よりも小さい値とする
請求項３に記載の撮影装置。
【請求項５】
コンピュータを、
１以上の撮影画像に基づいて、撮影部の経時的な位置ずれに起因する前記撮影画像の座標のずれを補正する補正式の係数を、定期的に更新する更新部と、
前記補正式の各項について、更新前の前記係数と、更新後の前記係数の差分を算出し、更新前の前記係数に前記差分を複数に分割した値を順次加算することによって前記係数を複数回に分けて更新する分割更新部と、
前記係数を更新した前記補正式を使用して前記撮影画像を補正する補正部
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮影装置の経時的な位置ずれに起因する撮影画像の座標のずれを補正する技術が知られている。例えば、ステレオカメラにより撮影された撮影画像の座標のずれを補正する技術が知られている。ステレオカメラでは、２台のカメラで同時に被写体を撮影することにより、各撮影画像上の像位置の差分から被写体までの距離を計測することができる。ステレオカメラは、例えば、車両制御システムに利用されている。車両制御システムでは、一定のフレーム間隔で撮影及び測距を繰り返し、画像内に被写体までの距離の情報を含む視差画像を、動画として生成する。車両制御システムは、当該視差画像を利用して路線逸脱や障害物を検知し、回避制御等に利用している。
【０００３】
ステレオカメラで、正確に距離を計測するためには、各単眼カメラの歪曲特性や、２台のカメラ間の相対位置が既知でなければならない。しかしながら、現実には、経時変化や温度特性等に起因する撮影装置の微小な変形は避けられない。そのため、周期的な測距動作と並行して、撮影画像の座標のずれを補正する自動キャリブレーションが行われている。自動キャリブレーションでは、撮影画像やその他のセンサ等の情報を利用して、２台のカメラ間の相対位置及び方向等のカメラ特性のずれを計測し、自動的に撮影画像の座標のずれを補正している。
【０００４】
自動キャリブレーション技術として、特許文献１が知られている。特許文献１には、撮影画像に含まれる車線両側の白線等の平行線の消失点を利用する自動キャリブレーション技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、撮影画像の座標のずれを補正する際に、補正量が大きいと補正された撮影画像を利用する制御システムで誤認識が発生する可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、撮影画像の座標のずれを補正する際に、補正量が大きい場合でも、補正された撮影画像を利用する制御システムで誤認識を発生させない撮影装置及びプログラムを提供することを目的にする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の撮影装置は、撮影画像を撮影する１以上の撮影部と、１以上の前記撮影画像に基づいて、前記撮影部の経時的な位置ずれに起因する前記撮影画像の座標のずれを補正する補正式の係数を、定期的に更新する更新部と、前記補正式の各項について、更新前の前記係数と、更新後の前記係数の差分を算出し、更新前の前記係数に前記差分を複数に分割した値を順次加算することによって前記係数を複数回に分けて更新する分割更新部と、前記係数を更新した前記補正式を使用して前記撮影画像を補正する補正部とを備える。
【０００８】
また、本発明のプログラムは、コンピュータを、１以上の撮影画像に基づいて、撮影部の経時的な位置ずれに起因する前記撮影画像の座標のずれを補正する補正式の係数を、定期的に更新する更新部と、前記補正式の各項について、更新前の前記係数と、更新後の前記係数の差分を算出し、更新前の前記係数に前記差分を複数に分割した値を順次加算することによって前記係数を複数回に分けて更新する分割更新部と、前記係数を更新した前記補正式を使用して前記撮影画像を補正する補正部として機能させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、撮影画像の座標のずれを補正する際に、補正量が大きい場合でも、補正された撮影画像を利用する制御システムで誤認識を発生させない撮影装置及びプログラムを提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本実施の形態の撮影装置の構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、本実施の形態の撮影装置の第１撮影部及び第２撮影部を説明するための図である。
【図３】図３は、本実施の形態の撮影装置の撮影画像の座標のずれの補正（座標変換）の一例を示す図である。
【図４】図４は、本実施の形態の撮影装置の撮影画像の補正方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図５】図５は、本実施の形態の撮影装置の移動距離を算出する座標を選ぶ方法の一例を説明するための図である。
【図６】図６は、本実施の形態の撮影装置の撮影画像を複数回に分割して補正する場合の一例を説明するための図である。
【図７】図７は、本実施の形態の撮影装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、撮影装置及びプログラムの実施の形態を詳細に説明する。図１は、本実施の形態の撮影装置１０の構成の一例を示す図である。本実施の形態の撮影装置１０は、第１撮影部１、第２撮影部２、記憶部３、更新部４、分割更新部５、補正部６及び視差算出部７を備える。記憶部３は、撮影画像１１、補正パラメータ１２、分割補正パラメータ１３、補正画像１４及び視差画像１５を記憶する。
【００１２】
第１撮影部１及び第２撮影部２は、被写体を撮影するステレオカメラである。以下、第１撮影部１が撮影した撮影画像を「第１撮影画像」という。また、第２撮影部２が撮影した撮影画像を「第２撮影画像」という。また、第１撮影画像及び第２撮影画像を区別しない場合は、単に「撮影画像」という。撮影装置１０は、撮影タイミングを同期して第１撮影部１及び第２撮影部２により、同一の被写体を撮影することができる。
【００１３】
ここで、第１撮影部１及び第２撮影部２によるステレオカメラ及びステレオカメラの距離計測原理について説明する。図２は、本実施の形態の撮影装置１０の第１撮影部１及び第２撮影部２を説明するための図である。
【００１４】
図２の例では、焦点距離ｆ、光学中心Ｏ０、撮像面Ｓ０の第１撮影部１がＺ軸を光軸方向として配置されている。また、焦点距離ｆ、光学中心Ｏ１、撮像面Ｓ１の第２撮影部２がＺ軸を光軸方向として配置されている。第１撮影部１及び第２撮影部２は、Ｘ軸に対して平行に、距離Ｂ（基線長）だけ離れた位置に配置される。
【００１５】
第１撮影部１の光学中心Ｏ０から光軸方向に距離ｄだけ離れた位置にある被写体Ａは、直線Ａ−Ｏ０と撮像面Ｓ０の交点であるＰ０に像を結ぶ。一方、第２撮影部２では、同じ被写体Ａが、撮像面Ｓ１上の位置Ｐ１に像を結ぶ。
【００１６】
ここで、第２撮影部２の光学中心Ｏ１を通り、直線Ａ−Ｏ０と平行な直線と、撮像面Ｓ１との交点をＰ０’とする。また、Ｐ０’とＰ１の距離をｐとする。距離ｐは、同じ被写体の像を二台のカメラで撮影した画像上での位置のずれ量（以下、「視差」という。）を表す。三角形Ａ−Ｏ０−Ｏ１と、三角形Ｏ１−Ｐ０’−Ｐ１は相似である。そのため、ｄ＝Ｂ×ｆ／ｐである。すなわち、基線長Ｂ、焦点距離ｆ及び視差ｐから、被写体Ａまでの距離ｄを求めることができる。
【００１７】
ここで、制御システムが車両制御システムである場合を例にして、ステレオカメラの距離計測処理及び自動キャリブレーション処理の組み合わせによって、制御システムが誤認識する例について説明する。
【００１８】
視差算出部７が、自動キャリブレーションによって撮影画像１１の座標のずれが補正された補正画像１４を使用して視差を算出すると、被写体までの測距結果が変化する。例えば、１００ｍで視差１画素のステレオカメラを考える（焦点距離ｆ、基線長Ｂ及び画像センサによる）。また、ある被写体の正しい距離が、１００ｍであるとする。すなわち、撮影画像１１（第１撮影画像及び第２撮影画像）において、当該被写体の視差が１画素であるとする。
【００１９】
ここで、このステレオカメラにおいて、撮影画像１１の座標のずれに基づく視差オフセット（視差の誤差）が−０．５画素であったとする。このとき、あるフレーム（フレーム０）で、視差０．５画素（＝正しい視差（１．０）−誤差（０．５）＝距離２００ｍに相当）という計測結果が得られていたとする。このとき、次のフレームでの視差演算処理を実行する前に、誤差０．５画素を正しく補正すると、フレーム１の計測結果は１画素（＝１００ｍ）が得られる。つまり、撮影装置１０は、実際には一定の距離１００ｍに存在している被写体を、フレーム０では２００ｍ、次のフレーム１では１００ｍの距離にあるように計測する。車両制御システムが、この２フレームの結果のみから自然に外挿すると、次のフレーム２では、距離０ｍ、つまり衝突すると予測する。車両制御システムは、緊急制動又は回避等の操作が必要と判断してしまう可能性がある。
【００２０】
しかしながら、通常、車両制御システムでは、制御開始には複数回の衝突判定を必要とする等のマージンを設けている。そのため、上記の状況で必ずしも不要な制御が発生するとは限らないが、ステレオカメラモジュール単体での信頼性が高い方が望ましいのは当然である。このように、距離計測の精度を向上するための自動キャリブレーション処理によって、被写体が見かけ上、移動しているように見えてしまう問題が起こりうる。通常は、自動キャリブレーションが有効に働いていれば、ずれが生じれば即補正されるため、誤差は０近辺に保たれているはずである。
【００２１】
しかしながら、ステレオカメラ起動後、最初の自動キャリブレーション更新時や、短時間でカメラ特性が大きく変化する場合は、ある程度大きなずれが一度に計測される可能性がある。補正部６が、このずれを一度に補正すると、計測結果の距離が大きく変化してしまう可能性がある。なお、短時間でカメラ特性が大きく変化する例は、例えば、日影から日向へ（または逆方向）の車両の移動、若しくは車内冷暖房の稼動又は停止等による温度変化等があげられる。なお、ここでは、車両制御システムの場合を例にして説明したが、本実施の形態の撮影装置１０を、車両制御システム以外に使用してもよい。
【００２２】
図１に戻り、撮影画像１１は、第１撮影画像又は第２撮影画像である。補正パラメータ１２は、第１撮影部１（第２撮影部２）の経時的な位置ずれに起因する第１撮影画像（第２撮影画像）の座標のずれを補正する補正式の係数である。例えば、当該補正式は次式である。
【００２３】
ｘ’＝ａ０＋ａ１ｘ＋ａ２ｙ＋ａ３ｘ２＋ａ４ｘｙ＋ａ５ｙ２
ｙ’＝ｂ０＋ｂ１ｘ＋ｂ２ｙ＋ｂ３ｘ２＋ｂ４ｘｙ＋ｂ５ｙ２
【００２４】
ここで、（ｘ，ｙ）は変換元の座標とし、（ｘ’，ｙ’）は変換後の座標とする。このとき、補正パラメータ１２は、ａ０〜ａ５及びｂ０〜ｂ５である。なお、補正式は、補正画像の座標を（ｘ，ｙ）とし、補正前画像（撮影画像）の座標を（ｘ’，ｙ’）として管理してもよい。すなわち、補正式は、座標変換後の座標を基準にしてもよいし、座標変換前の座標を基準にして管理してもよい。なお、本実施の形態では、補正式を２次式としているが、任意の次数でよい。分割補正パラメータ１３、補正画像１４及び視差画像１５の詳細については後述する。
【００２５】
更新部４は、１以上の撮影画像に基づいて、第１撮影部１（第２撮影部２）の経時的な位置ずれに起因する第１撮影画像（第２撮影画像）の座標のずれを補正する補正式の係数を定期的に更新する。なお、１以上の撮影画像に基づいて、当該座標のずれを補正する補正式の係数を決定する具体的な方法は、どのような方法でもよい。例えば、更新部４は、当該補正式の係数を、変換前の座標（ｘ，ｙ）と変換後の座標（ｘ’，ｙ’）の組から、最小二乗法等によって近似することにより決定（更新）してもよい。
【００２６】
分割更新部５は、補正式の各項について、更新前の係数と、更新後の係数の差分を算出し、更新前の係数に当該差分を複数に分割した値を順次加算することによって当該係数を複数回に分けて更新する。なお、撮影装置１０は、分割更新部５を常に動作させなくてもよい。例えば、更新前の係数の補正式による補正結果と、更新後の係数の補正式による補正結果の差異が小さい場合には、撮影装置１０は、分割更新部５を動作させなくてもよい。例えば、本実施の形態では、当該差異が１画素の長さの１／１０（以下「１／１０画素」という。）以下であれば、分割更新部５を動作させなくてもよい。
【００２７】
補正部６は、係数を更新した補正式を使用して撮影画像を補正する。補正部６は、更新部４により係数を更新した補正式を使用して撮影画像を補正する場合は、撮影画像１１を１回で補正する。補正部６は、分割更新部５により係数を更新した補正式を使用して撮影画像を補正する場合は、撮影画像１１を複数回に分けて補正する。
【００２８】
視差算出部７は、補正された第１撮影画像及び補正された第２撮影画像から視差を算出する。視差算出部７は、当該視差を利用して、撮影画像１１の座標の視差の情報を含む視差画像を生成する。具体的な視差算出方法は、周知の平行等位ステレオカメラと同様である。視差算出部７は、基準カメラ画像から抽出される特徴点周辺の画像領域と、比較カメラ画像上で１画素単位に対応候補領域をずらしながら相関を計算し、相関最大値付近での相関値を放物線などで補間することにより、画素単位以下の精度で視差を算出する。本実施の形態の視差算出部７は、最小視差１画素（１画素以下の視差は遠すぎて信頼性が低いため、本実施の形態の視差算出部７では、１画素に切り上げた結果を出力するものとする。）、精度１／１０画素の視差画像１５を生成する。
【００２９】
撮影装置１０は、上述の各処理部（第１撮影部１、第２撮影部２、記憶部３、更新部４、分割更新部５、補正部６及び視差算出部７）により、周期的に繰り返して撮影画像の撮影、補正及び視差計算を実行し、視差画像１５を生成し続ける。
【００３０】
図３は、本実施の形態の撮影装置１０の撮影画像１１の座標のずれの補正（座標変換）の一例を示す図である。補正部６は、補正式及び補正パラメータ１２（当該補正式の項の係数）により、補正画像の座標と補正前画像（撮影画像１１）の座標を変換する。なお、補正画像の画素値を決定するために、補正式により対応する撮影画像の画素値を参照する。このとき、変換後の座標の値が整数にならないことがある。補正部６は、座標の値が整数にならない座標の画素値を、補正前画像上の周囲の画素値から補間して決定する処理（画素値補間処理）を行う。補正部６は、例えば、双１次補間（バイリニア補間）により画素値補間処理を行う。補正部６は、全画素について、補正式による座標変換と画素値補間処理とにより撮影画像の幾何補正を行い、補正画像を生成する。
【００３１】
図４は、本実施の形態の撮影装置１０の撮影画像１１の補正方法の一例を説明するためのフローチャートである。第１撮影部１及び第２撮影部２は、撮影画像１１（第１撮影画像及び第２撮影画像）を撮影する（ステップＳ１）。更新部４は、１以上の撮影画像１１に基づいて、第１撮影部１又は第２撮影部２、或いは両方の撮影部の経時的な位置ずれに起因する撮影画像１１の座標のずれを補正する補正式の係数（補正パラメータ１２）を更新し、記憶部３に記憶する（ステップＳ２）。
【００３２】
分割更新部５は、当該補正式の係数（補正パラメータ１２）を分割するか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００３３】
ここで、ステップＳ３の判定方法の一例について説明する。分割更新部５は、係数を更新前の補正式による補正後の座標と、係数を更新後の補正式による補正後の座標との距離に基づいて、当該補正式の係数（補正パラメータ１２）を分割するか否かを判定してもよい。ここで、当該距離を求める座標としてどの座標を選ぶかについて、一例を説明する。図５は、本実施の形態の撮影装置１０の移動距離を算出する座標を選ぶ方法の一例を説明するための図である。通常、カメラの回転により、四隅が大きく移動することが多いので、ここでは画像領域の上下左右の端部（ａ〜ｄ点）の座標について、係数を更新前の補正式による補正後の座標と、係数を更新後の補正式による補正後の座標との距離を計算する。次に、分割更新部５は、４つの距離の中から、例えば、最大値を取得する。分割更新部５は、当該距離の最大値に基づいて、当該補正式の係数（補正パラメータ１２）を分割するか否かを判定してもよい。
【００３４】
図４に戻り、当該補正式の係数（補正パラメータ１２）を分割する場合（ステップＳ３、Ｙｅｓ）は、ステップＳ４に進む。分割更新部５は、補正パラメータ１２から分割補正パラメータ１３を決定する（ステップＳ４）。具体的には、例えば、分割更新部５は、更新前の係数と、更新後の係数の差分を算出し、更新前の係数に当該差分を複数に分割した値を順次加算することによって当該係数を複数回に分けて更新するための係数（分割補正パラメータ１３）を決定する。分割更新部５は、分割補正パラメータ１３を記憶部３に記憶する（ステップＳ５）。分割更新部５によるステップＳ４及び５の処理の詳細については後述する。当該補正式の係数（補正パラメータ１２）を分割しない場合（ステップＳ３、Ｎｏ）は、ステップＳ６に進む。
【００３５】
補正部６は、撮影画像１１を補正する（ステップＳ６）。補正部６は、補正パラメータ１２を使用する場合は、１回で撮影画像１１を補正する。補正部６は、分割補正パラメータ１３が記憶部３に記憶されている場合は、分割補正パラメータ１３を使用して複数回に分けて撮影画像１１を補正する。
【００３６】
次に、分割更新部５によるステップＳ４及び５の処理の詳細について説明する。図６は、本実施の形態の撮影装置１０の撮影画像を複数回に分割して補正する場合の一例を説明するための図である。（ｘ，ｙ）は、撮影画像の座標である。（ｘ’，ｙ’）は、補正式の係数を更新する前の補正式による補正後の座標である。（ｘ”，ｙ”）は、補正式の係数を更新した後の補正式による補正後の座標である。（ｘ’，ｙ’）から（ｘ”，ｙ”）までの距離は、例えば、図５の説明で算出した距離を用いる。
【００３７】
本実施の形態では、分割更新部５は、１回の分割補正パラメータ１３の変更による補正式の補正像の位置が、最大で１／１０画素の変化となるようにする。この理由について説明する。本実施の形態の撮影装置１０では、視差算出部７が出力する最小の視差を１画素としている。そのため、補正部６による補正（自動キャリブレーション）により、この１画素より十分小さい距離、例えば、１／１０画素だけ視差が変化しても、計測される距離としては、１／１．１≒９０．９％（距離は視差の逆数に比例）と、１０％以下の変化しか生じない。すなわち、視差算出部７の処理に対する影響は小さい。そのため、当該視差の情報を利用する制御システムにおいて、誤認識を発生させることがない。
【００３８】
分割更新部５は、（ｘ’，ｙ’）から（ｘ”，ｙ”）までの距離を１／１０画素の長さで割った回数に分けて、分割補正パラメータ１３を生成する。なお、余りの長さが生じた場合は、分割更新部５は、余りの長さ分だけあと１回補正するための分割補正パラメータ１３を生成する。なお、除算の結果があまりに大きい場合は、処理に時間がかかってしまう可能性がある。更新処理の終了までの時間が問題になる場合には、分割数の上限を、例えば１０回に制限してもよい。このようにすると、本実施の形態のステレオカメラ（第１撮影部１及び第２撮影部２）の処理間隔を１０ｆｐｓと仮定すると、更新処理の終了までの時間は１秒分に相当する。なお、分割更新部５は、（ｘ’，ｙ’）から（ｘ”，ｙ”）までの距離を割る長さ（以下「分割長」という。）は、１／１０画素に限られない。
【００３９】
分割更新部５は、分割補正パラメータ１３を具体的には次のようにして決定する。分割更新部５は、補正式の各項について、ｉ回目の補正で使用する補正式の係数を、ｐ０＋｛ｉ＊（ｐ１−ｐ０）｝／Ｎにより決定する。ここで、ｐ０は、更新部４による更新前の補正式の係数である。また、ｐ１は、更新部４による更新後の補正式の係数である。また、Ｎは分割数である。このような係数を使用することにより、各段階の分割更新後の座標が、図６に例示されているような軌跡を描きながら、最終的に、更新部４が更新した補正式の係数による補正結果の座標に変換される。すなわち、分割更新部５は、補正式の各項の係数の変化量を等分割することにより、変換先の座標を等距離ずつ移動させる。分割更新部５は、当該分割補正パラメータ１３を記憶部３に記憶する。
【００４０】
補正部６は、フレーム毎に徐々に補正画像１４が変形するように、補正式の係数の補正を、ステレオカメラ（第１撮影部１及び第２撮影部２）の１フレームの動作につき一回ずつ実行する。補正部６による撮影画像１１の一連の分割補正が終了すると、撮影装置１０は、ステレオカメラ（第１撮影部１及び第２撮影部２）の経時的な位置ずれに応じて、補正式の係数を更新する処理を再び開始する。
【００４１】
次に、本実施の形態の撮影装置１０のハードウェア構成の一例について説明する。図７は、本実施の形態の撮影装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。本実施の形態の撮影装置１０は、カメラ２１、カメラ２２、制御部２３、主記憶部２４、補助記憶部２５及び通信Ｉ／Ｆ部２６を備える。カメラ２１、カメラ２２、制御部２３、主記憶部２４、補助記憶部２５及び通信Ｉ／Ｆ２６は、バス２７を介して互いに接続されている。
【００４２】
制御部２３は、補助記憶部２５から主記憶部２４に読み出されたプログラムを実行する。主記憶部２４は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリである。補助記憶部２５は、メモリカード等である。通信Ｉ／Ｆ２６は、ネットワークを介して、他の装置と通信するためのインタフェースである。
【００４３】
本実施の形態の撮影装置１０で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されてコンピュータ・プログラム・プロダクトとして提供される。
【００４４】
また、本実施の形態の撮影装置１０で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施の形態の撮影装置１０で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供、又は配布するように構成してもよい。
【００４５】
また、本実施の形態の撮影装置１０のプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【００４６】
本実施の形態の撮影装置１０で実行されるプログラムは、上述した各機能ブロック（更新部４、分割更新部５、補正部６及び視差算出部７）を含むモジュール構成となっている。当該各機能ブロックは、実際のハードウェアとしては、制御部２３が上記記憶媒体からプログラムを読み出して実行することにより、上記各機能ブロックが主記憶部２４上にロードされる。すなわち、上記各機能ブロックは、主記憶部２４上に生成される。
【００４７】
なお、上述した各部（更新部４、分割更新部５、補正部６及び視差算出部７）の一部、又は全部を、ソフトウェアにより実現せずに、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェアにより実現してもよい。また、記憶部３は、例えば、補助記憶部２５である。また、第１撮影部１は、カメラ２１に対応する。第２撮影部２は、カメラ２２に対応する。なお、本実施の形態の撮影装置１０では、撮影部の数を２つとして、ステレオカメラである場合を例にして説明した。しかしながら、撮影部の数は２つに限られず、１以上の撮影部でもよい。
【００４８】
本実施の形態の撮影装置１０は、撮影画像１１の座標のずれを補正する際に、補正量が大きい場合は、係数を分割して更新した補正式を使用し、複数回に分けて撮影画像１１を補正する。そのため、本実施の形態の撮影装置１０によれば、補正された撮影画像１１（補正画像１４）を利用する制御システムで誤認識を発生させないという効果を奏する。
【符号の説明】
【００４９】
１  第１撮影部
２  第２撮影部
３  記憶部
４  更新部
５  分割更新部
６  補正部
７  視差算出部
１０  撮影装置
１１  撮影画像
１２  補正パラメータ
１３  分割補正パラメータ
１４  補正画像
１５  視差画像
２１  カメラ
２２  カメラ
２３  制御部
２４  主記憶部
２５  補助記憶部
２６  通信Ｉ／Ｆ部
２７  バス
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５０】
【特許文献１】特開２００１−１６０１３７号公報
【図１】
2014138331.tif 000003
【図２】
2014138331.tif 000004
【図３】
2014138331.tif 000005
【図４】
2014138331.tif 000006
【図５】
2014138331.tif 000007
【図６】
2014138331.tif 000008
【図７】
2014138331.tif 000009