(57)【要約】【課題】誤作動や誤検知等を防止して信頼性を向上するとともに、速度以外の情報も付加して出力することができる回転検出装置を提供することである。【解決手段】回転検出装置１において、回転検出器２０は、エンコーダ１０の回転を検出する検出手段２１と、検出信号Ｄｅｔに基づいてパルスＰｓを生成するパルス生成手段２２と、パルスＰｓに基づいてエンコーダ１０の回転速度Ｓｐｄを演算する回転速度演算手段２３と、パルスＰｓをカウントするパルスカウンタ２７と、回転速度Ｓｐｄとカウンタ値Ｃｎｔを含む情報を符号化する符号化手段２５と、符号化された符号化情報Ｃｏｄを、外部装置３０との間で一方向通信または双方向通信を行う通信手段２６とを有する。この構成によれば、誤作動や誤検知はないので、信頼性が向上する。また、回転速度Ｓｐｄ以外の情報も付加して出力することができるので利便性が向上する。【選択図】図１
2014102150.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転自在に設けられ円周方向に複数の被検出部（１１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃ）を備えるエンコーダ（１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ）と、前記エンコーダの回転を検出する回転検出器（２０）とを有する回転検出装置（１）において、
前記回転検出器は、
前記エンコーダの回転を検出する検出手段（２１，２１ａ，２１ｂ）と、
前記検出手段から出力される検出信号（Ｄｅｔ）に基づいてパルス（Ｐｓ）を生成するパルス生成手段（２２）と、
前記パルス生成手段により生成されたパルスに基づいて前記エンコーダの回転速度（Ｓｐｄ，５２）を演算する回転速度演算手段（２３）と、
前記パルスをカウントするパルスカウンタ（２７）と、
前記回転速度演算手段で求めた回転速度と、前記パルスカウンタのカウンタ値（Ｃｎｔ，５４）を含む情報を符号化する符号化手段（２５）と、
前記符号化手段によって符号化された符号化情報（Ｃｏｄ）を、外部装置（３０）との間で一方向通信または双方向通信を行う通信手段（２６）と、
を有することを特徴とする回転検出装置。
【請求項２】
前記回転速度演算手段は、前記パルス生成手段により生成されたパルスと、車輪半径（Ｒ）または動的荷重半径とに基づいて車輪（７１）の回転速度を演算することを特徴とする請求項１に記載の回転検出装置。
【請求項３】
前記回転速度演算手段は、さらに補正値（Ｃｏｒ）に基づいて前記車輪の回転速度を補正演算することを特徴とする請求項２に記載の回転検出装置。
【請求項４】
前記回転速度演算手段から伝達される前記回転速度に基づいて回転加速度（Ａｃｃ，５３）を演算する加速度演算手段（２４）を有し、
前記符号化手段は、前記加速度演算手段で求めた回転加速度を符号化し、
前記通信手段は、前記回転速度と前記回転加速度とを含む前記符号化情報について通信を行うことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項５】
前記エンコーダの回転方向を判別する回転方向判別手段（２８）を有し、
前記符号化手段は、前記回転方向判別手段で判別した回転方向情報（Ｄｉｒ）を符号化し、
前記通信手段は、前記回転方向情報を含む前記符号化情報について通信を行うことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項６】
前記エンコーダが停止中か否かを判別する停止判別手段（２９）を有し、
前記符号化手段は、前記停止判別手段で判別した停止判別情報（Ｓｔｐ）を符号化し、
前記通信手段は、前記停止判別情報を含む前記符号化情報について通信を行うことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項７】
自己診断を行う自己診断手段（２Ａ）を有し、
前記符号化手段は、前記自己診断手段によって行われた自己診断に関する自己診断情報（Ｄｉａｇ）を符号化し、
前記通信手段は、前記自己診断情報を含む前記符号化情報について通信を行うことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項８】
前記通信手段は、前記外部装置から伝達される要求信号（Ｒｅｑ）に基づく情報を含む前記符号化情報について通信を行うことを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項９】
前記通信手段は、前記外部装置との間でワイヤレス通信を行うことを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項１０】
前記通信手段は、２線式の通信線（Ｌ１，Ｌ２）によって前記外部装置との間を電気的に接続することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項１１】
前記エンコーダは、所定数以上の前記被検出部を備えることを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【請求項１２】
前記エンコーダおよび前記回転検出器は、車両（７０）に備えられることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載の回転検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンコーダと回転検出器とを有する回転検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の速度（以下では単に「車速」と呼ぶ。）を検出する一般的なセンサは、エンコーダの回転検出に伴って生成されるパルスを単純に出力する。エンコーダの分解能（１回転当たりのパルス数であり、感度とも呼ぶ。）は、５０パルス前後である。走行している車両が停車するまで制御を行う駐車支援や自動運転等のシステムでは、極低速時の分解能としては不足するため、高分解能化（例えば５００パルス／回転）が必要となってくる。ところが、センサの出力形態（パルス出力）のまま高分解能に対応すると、車速が増すにつれてパルスも多くなる。そのため、高速時にはＥＣＵ（Electronic Control Unit）で行っている演算負荷が増大し、演算自体が困難になる。
【０００３】
従来では、検出対象の回転体の回転速度に応じて検出分解能を選択できて、標準的な入力信号分解能の処理制御装置でも回転検出信号を処理できることを目的とする回転検出装置に関する技術の一例が開示されている（例えば特許文献１を参照）。この回転検出装置は、センサの出力から被検出極の位相を逓倍する逓倍手段と、この逓倍手段の出力が入力されて少なくとも２種類の互いに異なる倍率のパルスを生成するパルス生成手段と、回転体の回転速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段の検出する回転速度に応じてパルス生成手段の生成するパルスのうち１種類の倍率のパルスを選択して出力するパルス選択出力手段とを備える。また、パルス生成手段が生成するパルスの倍率設定を外部から変更する倍率変更手段を設けても良い。この構成によれば、回転体の回転速度に応じて検出分解能を選択でき、倍率変更手段からの指令により出力される回転パルスの倍率を変更することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２７４４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の技術を適用しても、速度検出手段の検出に基づいて検出分解能の選択が不適切に行われると、誤作動の要因となり得る。また、倍率変更手段からの指令を誤検知すると、パルス生成手段が生成するパルスの検出分解能も高すぎたり低すぎたりする場合がある。さらに、パルス生成手段が生成するのは回転体の回転速度に基づくパルスのみであり、当該回転速度以外の情報を付加して出力するのは困難である。
【０００６】
本発明はこのような点に鑑みてなしたものであり、高分解能化に対応し、高速時における外部装置の演算負荷を低減でき、且つ誤作動や誤検知等を防止して信頼性を向上するとともに、速度以外の情報も付加して出力することができる回転検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためになされた第１の発明は、回転自在に設けられ円周方向に複数の被検出部（１１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃ）を備えるエンコーダ（１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ）と、前記エンコーダの回転を検出する回転検出器（２０）とを有する回転検出装置（１）において、前記回転検出器は、前記エンコーダの回転を検出する検出手段（２１，２１ａ，２１ｂ）と、前記検出手段から出力される検出信号（Ｄｅｔ）に基づいてパルス（Ｐｓ）を生成するパルス生成手段（２２）と、前記パルス生成手段により生成されたパルスに基づいて前記エンコーダの回転速度（Ｓｐｄ，５２）を演算する回転速度演算手段（２３）と、前記パルスをカウントするパルスカウンタ（２７）と、前記回転速度演算手段で求めた回転速度と、前記パルスカウンタのカウンタ値（Ｃｎｔ，５４）を含む情報を符号化する符号化手段（２５）と、前記符号化手段によって符号化された符号化情報（Ｃｏｄ）を、外部装置（３０）との間で一方向通信または双方向通信を行う通信手段（２６）とを有することを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、符号化手段が回転速度演算手段で求めた回転速度（ｒｐｍ等）とパルスカウンタのカウンタ値を含む情報を符号化し、符号化された符号化情報は通信手段によって外部装置に伝達される。分解能の切り替えに伴う誤作動はなく、指令を受けることなく符号化情報を出力するので指令の受け損ねによる分解能切替ミスによる誤検知もないので、信頼性が向上する。また、従来、外部装置で行っていた回転速度演算を回転検出器で行うため、外部装置の演算負荷が低減される。更に、回転速度以外の情報も付加して出力することができるので利便性が向上する。
【０００９】
第２の発明は、前記回転速度演算手段は前記パルス生成手段により生成されたパルスと、予め決められた車輪半径（Ｒ）または動的荷重半径とに基づいて車輪（７１）の回転速度を演算することを特徴とする。
【００１０】
この構成によれば、車輪半径またはタイヤの動的荷重半径に基づいて車輪の回転速度を演算するので、現実に車輪が回転する回転速度（ｋｍ／ｈ等）を得ることができ、外部装置の演算負荷を更に低減することができる。
【００１１】
第３の発明は、前記回転速度演算手段は、さらに補正値（Ｃｏｒ）に基づいて前記車輪の回転速度を補正演算することを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、所定条件下（例えば直線走行時等）において複数輪のうち特定の車輪のみが他の車輪と比べて回転速度が大幅に異なる場合（例えばスペアタイヤ装着時等）には、補正値に基づいて車輪の回転速度が補正演算される。そのため、適切な車輪の回転速度を得ることができる。または、ＴＰＭＳ（タイヤ空気圧モニタリングシステム）との組合せにより、タイヤ空気圧情報を基に生成した補正値に基づき回転速度を補正演算することで、より正確な車輪速度を得ることもできる。
【００１３】
なお、「エンコーダ」と「回転検出器」とは、別体に構成してもよく、また、１つの筐体に一体化して構成してもよい。回転検出器を構成する各手段は、ワイヤードロジック等のようなハードウェア構成でもよく、ＣＰＵがプログラムを実行するソフトウェア構成でもよい。「被検出部」は、エンコーダの回転を検出可能な形態（すなわち形状，材質，配置，個数等）であれば任意である。「エンコーダ」は回転自在に構成されていれば形態を問わない。「通信」は、有線（通信線）で行うワイヤード通信でもよく、無線で行うワイヤレス通信でもよい。「外部装置」は、ＥＣＵでもよく、ＥＣＵ以外の処理装置（例えばカーナビゲーション，ビーコン，コンピュータ等）でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】回転検出装置の構成例を示す模式図である。
【図２】エンコーダの第１構成例を示す模式図である。
【図３】エンコーダの回転方向を判別する構成例を示す模式図である。
【図４】図３に示す構成により発生するパルスの一例を示すチャート図である。
【図５】通信線を介して回転検出器と外部装置とを電気的に接続する模式図である。
【図６】電力供給期間と通信期間との切り替え例を示すチャート図である。
【図７】符号化するデータフォーマットの第１構成例を示す模式図である。
【図８】符号化するデータフォーマットの第２構成例を示す模式図である。
【図９】回転検出装置を備える車両の一例を示す模式図である。
【図１０】エンコーダの第２構成例を示す模式図である。
【図１１】エンコーダの第３構成例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。なお、特に明示しない限り、「接続する」という場合には電気的に接続することを意味する。各図は、本発明を説明するために必要な要素を図示し、実際の全要素を図示しているとは限らない。上下左右等の方向を言う場合には、図面の記載を基準とする。
【００１６】
本形態は図１〜図９を参照しながら説明する。図１に示す回転検出装置１は、エンコーダ１０や回転検出器２０などを有する。エンコーダ１０は、回転自在に設けられ、円周方向に複数の被検出部１１ａ（図２を参照）を備える。被検出部１１ａの数は任意に設定してよいが、必要な分解能に応じて所定数（例えば５０や１００等）が設定される。
【００１７】
回転検出器２０は、検出手段２１，パルス生成手段２２，回転速度演算手段２３，加速度演算手段２４，符号化手段２５，通信手段２６，パルスカウンタ２７，回転方向判別手段２８，停止判別手段２９，自己診断手段２Ａなどを有する。これらの各要素は、独立して構成してもよく、二以上の要素を適宜に選択して一体化する構成としてもよい。以下では各要素について簡単に説明する。
【００１８】
エンコーダ１０および検出手段２１について、図２を参照しながら説明する。図２に示すエンコーダ１０ａは、図１に示すエンコーダ１０の一例である。エンコーダ１０ａは歯車状に成形され、円周上の突起部（凸部）が被検出部１１ａである。
【００１９】
検出手段２１はエンコーダ１０の回転を検出する。例えば、ホール素子，磁気抵抗素子（ＭＲＥ；Magneto-Resistance Element），磁気インピーダンス素子（ＭＩ；Magneto-Impedance element），コイルなどが用いられる。磁気抵抗素子には、異方向性磁気抵抗（ＡＭＲ；An-Isotropic Magnetoresistive Resistive）素子，巨大磁気抵抗（ＧＭＲ；Giant Magneto Resistive）素子，トンネル磁気抵抗効果（ＴＭＲ；Tunnel Magneto-Resistance）素子などが該当する。検出素子の背面、すなわち被検出部と反対側に配置したバイアス磁石により、被検出部１１ａとの間における相対的な磁力（磁場や磁束等）の変化に伴って、正弦波（sin）や余弦波（cos）などの検出信号Ｄｅｔを出力する。または、図１１に示すエンコーダ１０ｃのように、エンコーダ側を磁石として、検出素子側にバイアス磁石を用いない形態でもよい。
【００２０】
パルス生成手段２２は、検出手段２１から伝達される検出信号Ｄｅｔ（出力信号に相当する）に基づいてパルスＰｓを生成して出力する。パルス生成手段２２は波形信号を矩形信号（つまりパルスＰｓ）に変換できれば、任意に構成してよい。
【００２１】
図１に戻り、回転速度演算手段２３はパルス生成手段２２により生成されたパルスＰｓに基づいて、エンコーダ１０の回転速度Ｓｐｄを演算する。例えば、単位時間当たりのパルス数をカウントすることで回転速度Ｓｐｄを演算することができる。単位時間の長さは任意に設定してよく、本形態では６ｍｓ間隔とする。なお図示しないが、単位時間を計時するための計時手段（例えばタイマーや発振器等）を備える。
【００２２】
また回転速度演算手段２３は、パルス生成手段２２により生成されたパルスＰｓと、図９に示す車輪半径Ｒとに基づいて車輪７１の回転速度Ｓｐｄを演算してもよい。車輪半径Ｒは「タイヤの動的荷重半径」とも呼ばれる。この車輪半径Ｒは、外部装置３０から伝達される信号（要求信号Ｒｅｑや補正値Ｃｏｒ等）に含めてもよく、回転速度演算手段２３内に設定（記録を含む）してもよい。
【００２３】
さらに回転速度演算手段２３は、二点鎖線で示すように、外部装置３０から通信手段２６を経て伝達される補正値Ｃｏｒに基づいて車輪７１の回転速度Ｓｐｄを演算してもよい。所定条件下（例えばスペアタイヤ装着時の直線走行時等）において、複数輪のうち特定の車輪７１のみが他の車輪７１と比べて回転速度Ｓｐｄが大幅に異なる場合には、補正値Ｃｏｒに基づいて車輪７１の回転速度Ｓｐｄを演算する。
【００２４】
加速度演算手段２４は、回転速度演算手段２３から伝達される回転速度Ｓｐｄに基づいて回転加速度Ａｃｃを演算する。例えば、単位時間当たりの回転速度Ｓｐｄの変化量を演算することで回転加速度Ａｃｃを演算することができる。回転速度演算手段２３と計時手段を共用してもよく、別個の計時手段を備えてもよい。
【００２５】
パルスカウンタ２７は、パルス生成手段２２から出力されるパルスＰｓをカウントする。カウントしたパルスＰｓの数は、カウンタ値Ｃｎｔとしてカウンタに記録される。カウント方法は増加または減少のいずれでもよく、カウンタの形態（例えばレジスタや加減算器等）を問わない。一定条件（例えば初期化時や停止時等）を満たすと、カウンタがクリアされてカウンタ値Ｃｎｔは初期値（例えば０等）になる。または、外部装置からの要求信号Ｒｅｑによりクリアしてもよい。
【００２６】
回転方向判別手段２８は、エンコーダ１０の回転方向を判別し、判別結果を回転方向情報Ｄｉｒとして出力する。回転方向には、例えば正回転（前進方向の回転）と逆回転（後進方向の回転）とがある。回転方向の判別例について、図３と図４を参照しながら説明する。図３に示す検出手段２１は、２つの検出部２１ａ，２１ｂを有する。検出部２１ａと検出部２１ｂとは、検出信号Ｄｅｔが所定角度（本形態では９０度）だけずれるように配置される。エンコーダ１０の回転に伴って被検出部１１が所定方向（例えば矢印Ｒｏｔ方向）に移動すると、検出部２１ａ，２１ｂから出力される検出信号Ｄｅｔも所定角度だけずれる。
【００２７】
図４に示すように、パルス生成手段２２から出力されるパルスＰｓもまた、検出部２１ａと検出部２１ｂとで位相が所定角度だけずれる。図４の左側には正回転と判別する例を示し、同じく右側には逆回転と判別する例を示す。破線で示す時刻ｔ１１，ｔ１３，ｔ２１，ｔ２３は、検出部２１ａのパルスＰｓが立ち上がるタイミングである。このタイミングにおいて、検出部２１ｂのパルスＰｓがハイレベル（Ｈ）であるかローレベル（Ｌ）であるかによって判別する。図４の例では、検出部２１ｂのパルスＰｓがローレベルであれば「正回転」と判別し、同じくハイレベルであれば「逆回転」と判別する。
【００２８】
なお、検出部２１ａのパルスＰｓが立ち下がるタイミング（二点鎖線で示す時刻ｔ１２，ｔ１４，ｔ２２，ｔ２４）で判別してもよい。この場合には、ハイレベルとローレベルとで回転方向が逆の判別結果になる。同様にして、検出部２１ｂの立ち上がりや立ち下がりを基準としてエンコーダ１０の回転方向を判別してもよい。各検出部のパルスＰｓにかかる立ち上がりおよび立ち下がりの双方を基準として回転方向を判別してもよい。
【００２９】
停止判別手段２９は、エンコーダ１０の回転が停止中か否かを判別し、停止判別情報Ｓｔｐとして出力する。単位時間内にパルスＰｓを受けたか否かで判別することができる。または、検出部２１から伝達される検出信号Ｄｅｔの単位時間あたりの変化量が規定値以下か否かで判別することもできる。また、回転速度演算手段２３や加速度演算手段２４と計時手段を共用してもよく、別個の計時手段を備えてもよい。
【００３０】
自己診断手段２Ａは、自己診断を行い、自己診断に関する自己診断情報Ｄｉａｇを出力する。自己診断の内容（項目等）は任意に設定してよい。例えば、被検出部１１の磁力低下、検出手段２１（検出部２１ａ，２１ｂ）の故障、回転検出器２０の作動に必要な電力の低下、他の自己診断などのうちで一以上が該当する。被検出部１１の磁力低下は、検出手段２１から伝達される検出信号Ｄｅｔの振幅が基準値よりも大きいか否かで診断できる。検出手段２１（検出部２１ａ，２１ｂ）の故障は、検出信号Ｄｅｔが出力されている状態でパルスＰｓが生成されているか否かで診断できる。回転検出器２０の作動に必要な電力の低下は、回転検出器２０内に備える電力源（例えばコンデンサや二次電池等）の容量が基準値よりも大きいか否かで診断できる。
【００３１】
符号化手段２５は、回転速度演算手段２３で求めた回転速度Ｓｐｄと、パルスカウンタ２７のカウンタ値Ｃｎｔとを少なくとも含む情報を符号化する。その他、加速度演算手段２４で求めた回転加速度Ａｃｃ、回転方向判別手段２８で判別した回転方向情報Ｄｉｒ、停止判別手段２９で判別した停止判別情報Ｓｔｐ、自己診断手段２Ａで診断した自己診断情報Ｄｉａｇのうちで一以上を含めてもよい。符号化手段２５によって符号化する際におけるデータフォーマット５０の一例については後述する（図７，図８を参照）。
【００３２】
通信手段２６は、符号化手段２５によって符号化された符号化情報Ｃｏｄを、外部装置３０との間で一方向通信または双方向通信を行う。外部装置３０との間で行う通信は、有線通信（ワイヤード通信）や無線通信（ワイヤレス通信）を問わず、ＬＡＮ（車内ＬＡＮの一つであるＣＡＮ等）を含めてもよい。外部装置３０は一つでもよく、複数でもよい。有線通信の一例については後述する（図５を参照）。
【００３３】
一方向通信は、回転検出器２０から外部装置３０に対して伝達する通信を意味する。双方向通信には、二点鎖線で示すように外部装置３０から伝達される要求信号Ｒｅｑに応じて、符号化手段２５が情報を選択して符号化し、符号化された符号化情報Ｃｏｄを外部装置３０に伝達する形態を含む。すなわち外部装置３０が要求する情報のみを回転検出器２０が返す。一方向通信および双方向通信のいずれにせよ、通信（送信や受信）を行うタイミングは任意に設定してよい。
【００３４】
図５に示す有線通信の一例は、回転検出器２０の通信手段２６と外部装置３０との間を通信線Ｌ１，Ｌ２（２線式）によって接続する。例えば、通信線Ｌ１と通信線Ｌ２との間の電位差を利用して通信を行う。通信による情報伝達を行うとともに、電力の供給を行ってもよい。例えば図６に示すように、通信期間Ｓｉｇとは別個に電力供給期間Ｐｏｗを設ける。通信期間Ｓｉｇは、回転検出器２０から外部装置３０に符号化情報Ｃｏｄ等を伝達する期間である。電力供給期間Ｐｏｗは、回転検出器２０が作動するための電力を確保するため、外部装置３０（あるいは他の電力源）から回転検出器２０に電力を供給する期間である。図示するように、一般的には通信を行う信号レベルＳＬと、電力の供給を行う電力レベルＰＬとは異なる。ただし、信号レベルＳＬと電力レベルＰＬとが同じレベルでもよい。また、電力レベルＰＬに信号レベルＳＬを重畳して伝達してもよい。
【００３５】
図７，図８には、通信期間Ｓｉｇに行われる通信のうち、回転検出器２０から外部装置３０に伝達する情報（データフォーマット）の一例を示す。図７に示すデータフォーマット５０は、ヘッダ５１，回転速度５２，カウンタ値５４，付加情報５５，検証コード５６などで構成される。図８に示すデータフォーマット５０は、図７に示すデータのほか、さらに回転加速度５３を有する。図７および図８に示すデータフォーマット５０のうち、いずれか一方のデータフォーマット５０のみで通信してもよく、双方のデータフォーマット５０を切り替えながら通信してもよい。外部装置３０の要求に応じたデータフォーマット５０で通信する場合には、図７や図８の要素に限られない。以下では、図７と図８に示す各要素について簡単に説明する。
【００３６】
ヘッダ５１は、データフォーマット５０に関する情報である。例えば、データフォーマット５０のデータ長、通信先の装置、回転検出器２０の識別コード（アドレス等）が該当する。回転速度５２は、回転速度演算手段２３によって求められた回転速度Ｓｐｄである。回転加速度５３は、加速度演算手段２４によって求められた回転加速度Ａｃｃである。カウンタ値５４は、パルスカウンタ２７でカウントされたカウンタ値Ｃｎｔである。付加情報５５は、回転方向判別手段２８で判別された回転方向情報Ｄｉｒ、停止判別手段２９で判別された停止判別情報Ｓｔｐ、自己診断手段２Ａで診断された自己診断情報Ｄｉａｇなどのうちで一以上の情報を含む。検証コード５６は、データの内容が通信途中でノイズ等の影響を受けて変化したか否かを検証するための情報であって、例えばパリティやＥＣＣ（Error Correcting Code）等が該当する。
【００３７】
なお、外部装置３０から伝達される要求信号Ｒｅｑに対応する情報は、付加情報５５としてデータフォーマット５０に含むのが望ましい。データフォーマット５０において、付加情報５５が無い構成もあってよい。エンコーダ１０と車輪７１の双方について、回転速度Ｓｐｄや回転加速度Ａｃｃがそれぞれ求められる場合には、一方を回転速度５２や回転加速度５３とし、他方を付加情報５５として含めてもよい。
【００３８】
上述のように構成された回転検出装置１（エンコーダ１０および回転検出器２０）は、図９に示すように車両７０に備えられる。図９の例では、車輪７１ごとにエンコーダ１０および回転検出器２０を備え、４つの回転検出器２０からそれぞれ伝達される符号化情報Ｃｏｄを外部装置３０が処理して車両７０の状態（車速等）を把握する。
【００３９】
上述した実施の形態によれば、以下に示す各効果を得ることができる。
【００４０】
（１）エンコーダ１０と回転検出器２０とを有する回転検出装置１において、回転検出器２０は、エンコーダ１０の回転を検出する検出手段２１と、検出手段２１から伝達される検出信号Ｄｅｔに基づいてパルスＰｓを生成するパルス生成手段２２と、パルス生成手段２２により生成されたパルスＰｓに基づいてエンコーダ１０の回転速度Ｓｐｄを演算する回転速度演算手段２３と、パルスＰｓをカウントするパルスカウンタ２７と、回転速度演算手段２３で求めた回転速度Ｓｐｄと、パルスカウンタ２７のカウンタ値Ｃｎｔを含む情報を符号化する符号化手段２５と、符号化手段２５によって符号化された符号化情報Ｃｏｄを、外部装置３０との間で一方向通信または双方向通信を行う通信手段２６とを有する構成とした（図１を参照）。この構成によれば、符号化手段２５が回転速度演算手段２３で求めた回転速度Ｓｐｄとパルスカウンタ２７のカウンタ値Ｃｎｔを含む情報を符号化し、符号化された符号化情報Ｃｏｄは通信手段２６によって外部装置３０に伝達される。分解能の切り替えに伴う誤作動はなく、指令を受けることなく符号化情報Ｃｏｄを出力するので指令の受け損ねによる分解能切替ミスによる誤検知もなく、信頼性が向上する。また、回転速度演算を回転検出器２０で行うため、外部装置３０の演算負荷が低減される。更に、回転速度Ｓｐｄ以外の情報も付加して出力することができるので利便性が向上する。例えば、回転速度Ｓｐｄと一緒に伝達されるパルスカウンタ値は、極低速走行時の車両移動量を容易に求めることができ、走行から停車状態まで車両７０の動きを制御するシステムで利用することができる。
【００４１】
（２）回転速度演算手段２３は、パルス生成手段２２により生成されたパルスＰｓと、車輪半径Ｒまたは動的荷重半径とに基づいて車輪７１の回転速度Ｓｐｄを演算する構成とした（図１を参照）。この構成によれば、車輪半径Ｒまたは動的荷重半径に基づいて車輪７１の回転速度Ｓｐｄを演算するので、現実に車輪７１が回転する回転速度Ｓｐｄを得ることができ、外部装置３０の演算負荷を更に低減することができる。
【００４２】
（３）回転速度演算手段２３は、さらに補正値Ｃｏｒに基づいて車輪７１の回転速度Ｓｐｄを演算する構成とした（図１を参照）。この構成によれば、所定条件下（例えば直線走行時等）において複数輪のうち特定の車輪７１のみが他の車輪７１と比べて回転速度Ｓｐｄが大幅に異なる場合（例えばスペアタイヤ装着時等）には、補正値Ｃｏｒに基づいて車輪７１の回転速度Ｓｐｄが演算される。そのため、適切な車輪７１の回転速度Ｓｐｄを得ることができる。または、ＴＰＭＳ（タイヤ空気圧モニタリングシステム）との組合せにより、タイヤ空気圧情報を基に生成した補正値Ｃｏｒに基づき回転速度Ｓｐｄを補正演算することで、より正確な車輪速度を得ることができる。
【００４３】
（４）回転速度演算手段２３から伝達される回転速度Ｓｐｄに基づいて回転加速度Ａｃｃを演算する加速度演算手段２４を有し、符号化手段２５は加速度演算手段２４で求めた回転加速度Ａｃｃを符号化し、通信手段２６は回転速度Ｓｐｄと回転加速度Ａｃｃとを含む符号化情報Ｃｏｄについて通信を行う構成とした（図１を参照）。この構成によれば、回転速度Ｓｐｄだけでなく回転加速度Ａｃｃも得られるので、外部装置３０の演算負荷をより低減することができる。
【００４４】
（５）エンコーダ１０の回転方向を判別する回転方向判別手段２８を有し、符号化手段２５は回転方向判別手段２８で判別した回転方向情報Ｄｉｒを符号化し、通信手段２６は回転方向情報Ｄｉｒを含む符号化情報Ｃｏｄについて通信を行う構成とした（図１を参照）。この構成によれば、エンコーダ１０の回転方向に関する回転方向情報Ｄｉｒも得られるので、外部装置３０の演算負荷をより低減することができる。
【００４５】
（６）エンコーダ１０が停止中か否かを判別する停止判別手段２９を有し、符号化手段２５は停止判別手段２９で判別した停止判別情報Ｓｔｐを符号化し、通信手段２６は停止判別情報Ｓｔｐを含む符号化情報Ｃｏｄについて通信を行う構成とした（図１を参照）。この構成によれば、停止判別情報Ｓｔｐによってエンコーダ１０が停止中か否かが判るので、外部装置３０の演算負荷をより低減することができる。
【００４６】
（７）自己診断を行う自己診断手段２Ａを有し、符号化手段２５は自己診断手段２Ａによって行われた自己診断に関する自己診断情報Ｄｉａｇを符号化し、通信手段２６は自己診断情報Ｄｉａｇを含む符号化情報Ｃｏｄについて通信を行う構成とした（図１を参照）。この構成によれば、自己診断情報Ｄｉａｇによってエンコーダ１０や回転検出器２０の状態が判るので、回転検出器２０の信号を利用した各車両制御システム（ＡＢＳ、ＥＳＣ等）に逸早く異常を知らせることが出来き、異常信号によるシステム誤作動を防止すると同時に制御システムを安全に停止することが出来る。外部装置３０の演算負荷をより低減することができる。
【００４７】
（８）通信手段２６は、外部装置３０から伝達される要求信号Ｒｅｑに基づく情報を含む符号化情報Ｃｏｄについて通信を行う構成とした（図１を参照）。この構成によれば、要求信号Ｒｅｑに基づいた符号化情報Ｃｏｄを外部装置３０に伝達するので、外部装置３０が必要とする情報が得られる。
【００４８】
（９）通信手段２６は、外部装置３０との間でワイヤレス通信を行う構成とした（図１を参照）。この構成によれば、回転検出器２０と外部装置３０との間に通信線を介在させる必要がないので、通信が可能な限りにおいて回転検出器２０を自由に配置できる。また、通信線の配線を行う必要がないので作業工程を低減することができる。
【００４９】
（１０）通信手段２６は、２線式の通信線Ｌ１，Ｌ２によって外部装置３０との間を接続する構成とした（図５を参照）。この構成によれば、回転検出器２０と外部装置３０との間で通信を行うのに最小限の線数で抑えることができる。また、通信を行う通信期間Ｓｉｇとは別個に、回転検出器２０が作動するための電力が得られる電力供給期間Ｐｏｗを設けたので（図６を参照）、回転検出器２０を確実に作動させることができる。
【００５０】
（１１）エンコーダ１０は、所定数以上の被検出部１１（１１ａ）を備える構成とした（図１，図２を参照）。この構成によれば、車両７０が低速で走行したり、停止するまでに車速が低下したりしても、検出手段２１が出力する検出信号Ｄｅｔに基づいてパルスＰｓを発生させる。よって車速にかかわらず回転速度Ｓｐｄ等が精密に得られるだけでなく、外部装置３０の演算負荷を増加させない。
【００５１】
（１２）エンコーダ１０および回転検出器２０は、車両７０に備えられる構成とした（図１，図９を参照）。この構成によれば、誤作動や誤検知等を防止して信頼性を向上するとともに、速度以外の情報も付加して出力することができる回転検出器２０を備えた車両７０を提供することができる。
【００５２】
〔他の実施の形態〕
以上では本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は当該形態に何ら限定されるものではない。言い換えれば、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施することもできる。例えば、次に示す各形態を実現してもよい。
【００５３】
上述した実施の形態では、エンコーダ１０ａは、歯車状に成形され、円周上の突起部を有する構成とした（図２を参照）。この形態に代えて、他の形状で成形されて被検出部を有する構成としてもよい。例えば、図１０に示すエンコーダ１０ｂや、図１１に示すエンコーダ１０ｃなどが該当する。図１０のエンコーダ１０ｂは、円筒状に成形され、外周面（全部または一部）に沿ってＮ極とＳ極とで交互に磁化される複数の被検出部１１ｂを有する。図１０の成形例では外周面が平面であるが、リム等のように凹凸を有してもよい。図１１のエンコーダ１０ｃは、円環状に成形され、平面（全部または一部）に沿ってＮ極とＳ極とで交互に磁化される複数の被検出部１１ｃを有する。図１０と同様に磁化された突起部を設けてもよい。いずれの構成にせよ、エンコーダの回転に伴って被検出部との間における相対的な磁力の変化に伴って、検出手段２１が検出信号Ｄｅｔを出力することができる。よって、上述した実施の形態と同様の作用効果を得ることができる。
【００５４】
上述した実施の形態では、検出手段２１の検出対象をエンコーダ１０とした（図１，図２を参照）。この形態に代えて、他の検出対象を適用してもよい。例えば、ギヤロータ，磁気エンコーダ，ロータリーエンコーダなどが該当する。他の検出対象についても磁化された被検出部の磁力を利用、または、検出手段２１側に備えたバイアス磁石の磁界を利用して回転を検出する点では、エンコーダ１０と同様である。よって、上述した実施の形態と同様の作用効果を得ることができる。回転側と非回転側とにコイルを設けて検出を行うレゾルバについても同様である。更に、磁気を使用しない検出手段としても良い。例えば、光エンコーダなどが該当する。
【００５５】
上述した実施の形態では、車輪７１に回転検出装置１（特にエンコーダ１０）を備えて、車輪７１の回転を検出する構成とした（図１，図９を参照）。この形態に代えて、車輪７１以外の部材であって、車両７０に備える回転体の回転を検出する構成としてもよい。当該回転体は、例えばシャフト類（具体的にはクランクシャフトやドライブシャフト等）、駆動源としてのモータ（具体的には主軸等のような回転軸）、動力伝達部材（具体的にはカム，ピニオン，歯車（ギア）等）などが該当する。車輪７１以外の回転体についても、車輪７１と同様に回転速度Ｓｐｄ等を検出することができる。よって、上述した実施の形態と同様の作用効果を得ることができる。
【００５６】
上述した実施の形態では、四輪自動車としての車両７０に適用する構成とした（図９を参照）。この形態に代えて、他の車両に適用する構成としてもよい。当該他の車両は、例えばトレーラー等のような多輪自動車、二輪自動車、原動機付自転車、鉄道車両などが該当する。他の車両についても、車輪７１や上記回転体について回転速度Ｓｐｄ等を検出することができる。よって、上述した実施の形態と同様の作用効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００５７】
１  回転検出装置
１０（１０ａ，１０ｂ，１０ｃ）  エンコーダ
２０  回転検出器
２１（２１ａ，２１ｂ）  検出手段
２２  パルス生成手段
２３  回転速度演算手段
２４  加速度演算手段
２５  符号化手段
２６  通信手段
２７  パルスカウンタ
２８  回転方向判別手段
２９  停止判別手段
２Ａ  自己診断手段
３０  外部装置
Ｃｎｔ  カウンタ値
Ｃｏｄ  符号化情報
Ｄｅｔ  検出信号
Ｐｓ  パルス
Ｓｐｄ  回転速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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