(57)【要約】【課題】走行環境の状況に応じた衝突の回避処理を実行する車両運転支援装置を提供すること。【解決手段】障害物出現の可能性を予測する車両運転支援装置であって、自車両１００の移動量を検出する移動量検出部１１と、進行方向の物体を検出する物体検出部１２と、検出物体情報に基づき死角領域を特定し障害物出現の可能性ある領域を要注意領域と判定する要注意領域判定部１３と、複数の要注意領域から出て来て自車両と衝突する障害物の推定速度に基づき要注意領域に優先順位を設定する優先順位設定部１４と、検出物体情報に基づき要注意領域の優先順位情報に応じた精度で障害物を検出する障害物検出部１５と、検出障害物情報に基づき自車両と衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部１６と、判定衝突可能性情報に基づき自車両と障害物との衝突を回避する制動制御部１７と、を備える。【選択図】図１
2014203349.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行する自車両の進行方向に障害物が出現する可能性を予測して運転を支援する車両運転支援装置であって、
前記自車両の進行方向に存在する物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部により検出された物体情報に基づいて死角領域を特定して前記障害物が出て来る可能性のある領域を要注意領域と判定する要注意領域判定部と、
前記要注意領域判定部により判定された要注意領域情報に基づいて前記要注意領域が複数存在すると判断したときに前記要注意領域から出て来て前記自車両と衝突する場合の前記障害物の速度を推定し前記障害物の推定速度に基づいて前記要注意領域に優先順位を設定する優先順位設定部と、
前記物体検出部により検出された物体情報に基づいて前記優先順位設定部により設定された前記要注意領域の優先順位情報に応じた検出精度で前記自車両の進路に進入する可能性のある前記障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部により検出された障害物情報に基づいて前記自車両と衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部と、
前記衝突可能性判定部により判定された衝突可能性情報に基づいて前記自車両と前記障害物との衝突を回避する制御処理を実行する回避制御部と、
を備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両の移動量を検出する移動量検出部を備えて、
前記優先順位設定部は、前記要注意領域判定部により判定された前記要注意領域から前記自車両の進路までの最短距離の衝突可能性場所に前記自車両が到達するまでの移動距離を前記移動量検出部が検出する前記自車両の移動量で除算して衝突猶予時間を算出し、前記要注意領域から前記衝突可能性場所までの離隔距離を前記衝突猶予時間で除算することにより、前記障害物の推定速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記優先順位設定部は、前記障害物の推定速度が予め設定されている閾値速度を超えている場合には、前記要注意領域の優先順位を低く設定することを特徴とする請求項１または２に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記優先順位設定部は、前記障害物の推定速度が同等の前記要注意領域が存在している場合には、前記自車両から近い方の前記要注意領域の優先順位を高く設定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記回避制御部は、前記障害物に衝突する前に前記自車両を停止させる制動処理を実行することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
各種情報を表示出力して報知する情報表示部を備えており、
前記回避制御部は、前記要注意領域判定部により要注意領域と判定された前記情報表示部における該当箇所を、前記優先順位設定部により設定された前記要注意領域の優先順位情報に応じた注意喚起表示で、前記情報表示部に表示させることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項７】
各種情報を運転者に提示出力して報知する情報提示部を備えており、
前記回避制御部は、前記衝突可能性判定部により判定された衝突可能性情報に基づいて前記障害物が前記自車両と衝突する可能性を前記情報提示部から提示出力させることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に関し、詳しくは、走行する車両の衝突の可能性を予測して当該衝突を未然に回避するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、センサやデータ処理の高度化に伴って、走行中に衝突事故などを起こさないように運転支援装置を搭載することが行われつつある。
この車両運転支援装置は、例えば、レーザレーダ等により車両周辺に存在する物体を検出して、自車両が歩行者や自転車などの障害物と衝突する可能性がある場合に、強制的にブレーキ制動を掛ける制御処理を行う。
【０００３】
この種の車両運転支援装置としては、複数の検出範囲に対して、レーザレーダなどで検出した死角領域の位置等や検出対象（障害物）の種類等から優先順位を設定して、検出処理をすることが提案されている（特許文献１）。
また、車両運転支援装置としては、レーザレーダなどの死角領域が自車両の進路に近いほど、複数のうちの検出範囲の優先順位（注意度合い）を高く設定して、検出処理をすることが提案されている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１５０６３３号公報
【特許文献２】特開２０１２−  ５３５３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車両運転支援装置にあっては、自車両と検出範囲との位置関係から優先順位を決めているだけである。また、特許文献２に記載の車両運転支援装置にあっては、進路上を移動した未来の自車両と検出範囲との位置関係から優先順位を決めているだけである。
ところで、本来の車両運転支援装置としては、検出対象の障害物との衝突の危険度合いが高いほど、また、早いタイミングに衝突する可能性がある検出範囲ほど優先順位を高くすべきであるが、これら特許文献１、２に記載の車両運転支援装置では、そのような優先順位を付けることができない。
そこで、本発明は、衝突の危険度合いに応じた優先順位で障害物を検出できるようにして、実際の走行環境の状況に応じた衝突の回避処理を実行することのできる車両運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第１の態様としては、走行する自車両の進行方向に障害物が出現する可能性を予測して運転を支援する車両運転支援装置であって、前記自車両の進行方向に存在する物体を検出する物体検出部と、前記物体検出部により検出された物体情報に基づいて死角領域を特定して前記障害物が出て来る可能性のある領域を要注意領域と判定する要注意領域判定部と、前記要注意領域判定部により判定された要注意領域情報に基づいて前記要注意領域が複数存在すると判断したときに前記要注意領域から出て来て前記自車両と衝突する場合の前記障害物の速度を推定し前記障害物の推定速度に基づいて前記要注意領域に優先順位を設定する優先順位設定部と、前記物体検出部により検出された物体情報に基づいて前記優先順位設定部により設定された前記要注意領域の優先順位情報に応じた検出精度で前記自車両の進路に進入する可能性のある前記障害物を検出する障害物検出部と、前記障害物検出部により検出された障害物情報に基づいて前記自車両と衝突する可能性を判定する衝突可能性判定部と、前記衝突可能性判定部により判定された衝突可能性情報に基づいて前記自車両と前記障害物との衝突を回避する制御処理を実行する回避制御部と、を備えることを特徴とするものである。
【０００７】
上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第２の態様としては、前記自車両の移動量を検出する移動量検出部を備えて、前記優先順位設定部は、前記要注意領域判定部により判定された前記要注意領域から前記自車両の進路までの最短距離の衝突可能性場所に前記自車両が到達するまでの移動距離を前記移動量検出部が検出する前記自車両の移動量で除算して衝突猶予時間を算出し、前記要注意領域から前記衝突可能性場所までの離隔距離を前記衝突猶予時間で除算することにより、前記障害物の推定速度を算出することを特徴とするものである。
上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第３の態様としては、前記優先順位設定部は、前記障害物の推定速度が予め設定されている閾値速度を超えている場合には、前記要注意領域の優先順位を低く設定することを特徴とするものである。
上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第４の態様としては、前記優先順位設定部は、前記障害物の推定速度が同等の前記要注意領域が存在している場合には、前記自車両から近い方の前記要注意領域の優先順位を高く設定することを特徴とするものである。
【０００８】
上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第５の態様としては、前記回避制御部は、前記障害物に衝突する前に前記自車両を停止させる制動処理を実行することを特徴とするものである。
上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第６の態様としては、各種情報を表示出力して報知する情報表示部を備えており、前記回避制御部は、前記要注意領域判定部により要注意領域と判定された前記情報表示部における該当箇所を、前記優先順位設定部により設定された前記要注意領域の優先順位情報に応じた注意喚起表示で、前記情報表示部に表示させることを特徴とするものである。
上記課題を解決する車両運転支援装置に係る発明の第７の態様としては、各種情報を運転者に提示出力して報知する情報提示部を備えており、前記回避制御部は、前記衝突可能性判定部により判定された衝突可能性情報に基づいて前記障害物が前記自車両と衝突する可能性を前記情報提示部から提示出力させることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
このように、本発明の上記の第１の態様によれば、要注意領域（死角領域）から障害物が出て来て衝突するのに必要な推定速度を求めて検出精度を決める優先順位を決定するので、衝突時の速度の速い障害物を優先的に検出することができる。このため、衝突の危険度合いの高い障害物ほど早期かつ確実に検出することができ、その衝突の可能性を判定して、適宜、衝突を回避する制御処理を実行することができる。したがって、車両を安全に走行させる高精度かつ高品質の運転支援をすることができる。
【００１０】
本発明の上記の第２の態様によれば、障害物の推定速度としては、要注意領域から自車両の進路までの最短距離と、そこまでに掛かる衝突猶予時間とで、衝突するのに必要な速度を簡易な計算で求めることができる。したがって、特別な検出処理や複雑な演算処理を必要とすることなく、現実の走行環境に対応する検出優先順位を簡易かつ容易に求めることができる。
本発明の上記の第３の態様によれば、求めた障害物の推定速度が設定閾値速度を超えている場合には、優先順位を低くするので、その推定速度が想定される障害物ではあり得ない速度となる要注意領域にまで検出精度を無用に高めて注意を払ってしまうことを避けることができる。したがって、処理負担を適切に振り分けて信頼性をより向上させることができる。
本発明の上記の第４の態様によれば、要注意領域に想定される障害物の推定速度が同等である場合には、近い方の優先順位を高くするので、早期に衝突の可能性がある方を優先的に検出精度を高くすることができ、衝突の危険度合いの高い障害物を早期に検出して対処することができる。したがって、車両走行の安全性をより向上させることができる。
【００１１】
本発明の上記の第５の態様によれば、衝突の可能性のある障害物を確認した場合には、衝突前に制動処理を開始して停止させることができる。したがって、より確実に衝突を未然に防止することができる。
本発明の上記の第６の態様によれば、障害物が出て来る可能性のある要注意領域を、優先順位に応じた注意喚起を付加して表示することができる。したがって、運転者に注意すべき領域を把握させることができ、適切な処理を支援することができる。
本発明の上記の第７の態様によれば、衝突の可能性のある障害物を確認した場合には、その可能性を音声出力や表示出力して運転者に提示することができ、より注意喚起を促すことができる。したがって、運転者に注意すべき旨を知らせることができ、適切な処理を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明に係る車両運転支援装置の一実施形態を示す図であり、その概略全体構成を示す概念機能ブロック図である。
【図２】図２は、その要部構成のレーザレーダを説明する概念平面図である。
【図３】図３は、その車両の走行時の環境の一例を示す状態図である。
【図４】図４は、その車両との衝突の可能性のある要注意領域と走行路との関係を示す状態図である。
【図５】図５は、その車両と衝突の可能性のある障害物の推定速度の算出を説明する関係状態図である。
【図６】図６は、その車両と障害物との衝突を回避する制御処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。図１〜図６は本発明に係る車両運転支援装置の一実施形態を示す図である。
図１において、車両運転支援装置は、内燃機関と電動機の一方または双方を駆動源１０１として備えて走行する車両１００に搭載されており、自車両１００全体を統括制御する制御部１０内に組み込まれている。
この車両運転支援装置は、自車両１００が備える第１、第２検出装置２０、３０や第１、第２情報報知装置４０、５０と連携することにより、自車両１００の進行方向Ｄｒ（図４、図５参照）の進路上における走行障害の有無を監視して、例えば、後述する障害物Ｄが出現する可能性を予測して衝突を回避する制御処理を実行する。
ここで、自車両１００は、第１、第２検出装置２０、３０による取得データや格納パラメータに基づいて制御部１０が駆動源１０１を含む動力系や制動装置１０２を含む制動系の駆動を統括制御して、所望の速度での走行制御や所望の減速度での停止制御を実行する。また、本実施形態では、障害物Ｄとの衝突の回避には、その衝突による損傷の軽減も含んでいてもよいことはいうまでもない。
【００１４】
制御部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリなどを備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構築されており、予めメモリ内に格納されている各種制御プログラムに従って上述の走行制御や停止制御を実行するのに加えて、移動量検出部１１、物体検出部１２、要注意領域判定部１３、優先順位設定部１４、障害物検出部１５、衝突可能性判定部１６、制動（回避）制御部１７として機能することにより、自車両１００の進行方向Ｄｒに出現する障害物Ｄとの衝突回避制御を実行する。
【００１５】
第１検出装置２０は、自車両１００の走行速度を検出する車速センサ、ハンドルを回転させる操舵角を検出する舵角センサ、自車両１００の旋回方向への回転角の変化速度を検出するヨーレートセンサなどを備えて、各種走行状況の検出情報を移動量検出部１１などに出力する。
第２検出装置３０は、例えば、レーザレーダ装置により構成されて、進行方向Ｄｒに出射するレーザビームＲｂ（図２参照）の反射光を受光することにより、進行方向Ｄｒに遮蔽物Ｓや障害物Ｄ（図３参照）となる物体が存在するなどの走行環境の検出情報を物体検出部１２等に出力する。なお、第２検出装置３０は、レーザレーダ装置に限らず、例えば、ミリ波レーダを出射して反射波を受け取るまでの時間や方向により進行方向Ｄｒに存在する物を検出可能にしたり、ステレオカメラによる視差から対象物の距離等を検出可能にしてもよい。また、この第２検出装置３０は、所謂、車間距離維持機能と兼用することもできる。
【００１６】
第１情報報知装置（情報表示部）４０は、各種情報を表示出力する液晶パネルなどにより構成されて、例えば、第１、第２検出装置２０、３０の検出情報を制御部１０が処理して算出した自車両１００の走行速度などの各種情報を表示出力する。
第２情報報知装置（情報提示部）５０は、各種情報を音声出力するスピーカにより構成されて、例えば、第１、第２検出装置２０、３０の検出情報を制御部１０が処理して算出した自車両１００の速度超過時の警告などの各種情報を音声出力する。
なお、これら第１、第２情報報知装置４０、５０は、走行ルートなどを選定して表示出力するとともに音声案内して報知する、所謂、ナビゲートシステムとして機能する場合には、そのナビゲート装置に構成させてもよい。
【００１７】
移動量検出部１１は、第１検出装置２０の車速センサの検出情報と共に制御部１０が備えるタイマ機能を利用して、自車両１００の走行移動距離を適宜算出（検出）して物体検出部１２に出力する。
物体検出部１２は、図２に示すように、照射対象の遮蔽物Ｓや障害物Ｄなどの物体の寸法形状や位置に応じて変化された第２検出装置３０の出射するレーザビームＲｂの反射光を受光する。この物体検出部１２は、その受光情報（物体検出情報）に基づいて自車両１００の進行方向Ｄｒにおける物体Ｓ、Ｄの存在を検出して要注意領域判定部１３や障害物検出部１５に出力する。
【００１８】
要注意領域判定部１３は、物体検出部１２が出力する物体検出情報に基づいて走行時の進行方向Ｄｒにおける注意すべき領域の有無を判定して位置等を抽出し優先順位設定部１４に出力する。
具体的に、要注意領域判定部１３は、例えば、図３に示すように、道路Ｒ脇の駐車車両などの遮蔽物Ｓの間に歩行者や自転車などの障害物Ｄが出て来れるだけの間隔があって死角になっていることを検出する死角領域検出部１３ａを備えており、その検出された死角領域Ｂｔを要注意領域Ｂｔと判定し位置等を抽出して死角位置を特定する。
【００１９】
優先順位設定部１４は、要注意領域判定部１３が判定した要注意領域Ｂｔが複数ある場合に、監視の軽重に対応する優先度に応じた要注意領域Ｂｔの優先順位を設定して障害物検出部１５や第１、第２情報報知装置４０、５０に出力する。
この優先順位設定部１４は、例えば、図４に示すように、道路Ｒ脇の死角領域Ｂｔから飛び出てくる障害物Ｄの速度を位置関係から算出して推定する推定速度算出部１４ａを備えており、その算出された推定速度が大きい順に要注意領域（死角領域）Ｂｔの優先順位を設定して監視の優先度を付ける。
【００２０】
ここで、推定速度算出部１４ａは、図５に示すように、各要注意領域Ｂｔから障害物Ｄが飛び出してくると仮定して、各障害物Ｄと自車両１００との衝突までの猶予時間ＴＴＣ（Time to Collision）を計算し、その衝突猶予時間ＴＴＣから各障害物Ｄの推定速度、言い換えると、自車両１００に衝突するのに必要な移動速度を算出する。
衝突猶予時間ＴＴＣは、道路Ｒを横断しようとする歩行者等の障害物Ｄに、現在の走行速度が維持されて進行方向Ｄｒの衝突予測地点（衝突可能性場所）Ｐで衝突する可能性があると仮定したときに、自車両１００が障害物Ｄに衝突するまでの時間を予測する指標であり、次式（１）に示すように、相対距離Ｘｒを相対速度Ｖｒで除算した値で表される。式中における、Ｘｆは自車両１００の衝突予測地点Ｐまでの離隔距離、Ｘｐは障害物Ｄの衝突予測地点Ｐまでの離隔距離、Ｖｆは自車両１００の走行速度、Ｖｐは障害物Ｄの移動速度（推定速度）である。
ＴＴＣ＝Ｘｒ／Ｖｒ＝（Ｘｆ−Ｘｐ）／（Ｖｆ−Ｖｐ）  ・・・（１）
障害物Ｄが自車両１００の進行方向Ｄｒに対して最短距離になるように真横に横切る場合、衝突猶予時間ＴＴＣは衝突予測地点Ｐまでの離隔距離Ｘｆと自車両１００の走行速度Ｖｆで次式（２）のように求めることができる。
ＴＴＣ＝Ｘｆ／Ｖｆ  ・・・（２）
式（１）、式（２）より、障害物Ｄの推定速度Ｖｐは次式（３）を変形すると次式（４）となる。
Ｘｆ／Ｖｆ＝（Ｘｆ−Ｘｐ）／（Ｖｆ−Ｖｐ）  ・・・（３）
Ｖｐ＝（Ｘｐ／Ｘｆ）・Ｖｆ  ・・・（４）
【００２１】
なお、式（２）は次式（２）´でもあり、この式（２）´を変形してもＶｐを算出する式（４）にすることができる。
ＴＴＣ＝Ｘｆ／Ｖｆ＝Ｘｐ／Ｖｐ  ・・・（２）´
【００２２】
この各要注意領域Ｂｔから飛び出してくる障害物Ｄと衝突予測地点Ｐで衝突する自車両１００の走行速度Ｖｆが一定と仮定すると、式（４）で求める障害物Ｄの推定速度Ｖｐは、自車両１００の衝突予測地点Ｐまでの離隔距離Ｘｆと、障害物Ｄの衝突予測地点Ｐまでの離隔距離Ｘｐとの比で大小が決まる。言い換えると、障害物Ｄの推定速度Ｖｐは、自車両１００が衝突猶予時間ＴＴＣだけ掛けて衝突予測地点Ｐに到達するのに対して、その障害物Ｄも同様に衝突猶予時間ＴＴＣだけ掛けて衝突予測地点Ｐに到達するのに必要な速度であり、その衝突時の移動速度が大きいほど危険度が大きくなる。
この障害物Ｄの推定速度Ｖｐは、上記式（４）により、各離隔距離Ｘｆ、Ｘｐと自車両１００の走行速度Ｖｆから簡易かつ容易に求めることができ、この制御処理の演算処理に時間が掛かってしまうことを回避して確実に実行することができる。
【００２３】
この優先順位設定部１４は、優先順位を設定する際の指標となる障害物Ｄの推定速度Ｖｐが、例えば、２０ｋｍ／ｈなどと予め設定されている閾値速度ＴＨよりも大きく、想定する歩行者や自転車としては速過ぎると判断される場合には、優先順位を下げて、例えば、最低ランクに設定、あるいは、要注意領域Ｂｔから一時的に外すなどして、次回の処理で再評価するようになっている。
なお、この優先順位を設定する際に利用する閾値速度ＴＨは、衝突を回避する対象とする障害物Ｄに応じて設定すればよく、例えば、歩行者のみを対象とする場合には、もっと小さい値を設定すればよい。
これにより、例えば、自車両１００が衝突予測地点Ｐに近いほど、また、要注意領域Ｂｔが衝突予測地点Ｐから遠いほど、障害物Ｄの推定速度Ｖｐが大きくなる不都合を解消することができる。要するに、障害物Ｄの推定速度Ｖｐが、際限なく大きくなって、現実に衝突の可能性の高い要注意領域Ｂｔの優先順位を低くしてしまうことを避けることができ、適正な処理負担で目的の障害物Ｄを監視することができる。
【００２４】
また、優先順位設定部１４は、優先順位を設定する際の指標となる障害物Ｄの推定速度Ｖｐが一定の誤差範囲内で同等となる要注意領域Ｂｔが複数箇所存在する場合には、自車両１００の衝突予測地点Ｐまでの離隔距離Ｘｆが小さく現在位置に近い方を優先して優先順位を設定するようになっている。
これにより、早くに到達する衝突予測地点Ｐに障害物Ｄが飛び出してくる可能性のある要注意領域Ｂｔの方を優先して監視することができ、障害物Ｄを早期に特定して衝突を回避する処理を実行することができる。
【００２５】
障害物検出部１５は、優先順位設定部１４から受け取った優先順位に従う監視度（軽重）で監視（注視）する要注意領域Ｂｔの周辺における物体検出部１２からの物体検出情報に基づいて、自車両１００の進行方向Ｄｒにおける障害物Ｄなどの物体の出現の有無を確認（検出）して、検出された物体情報を衝突可能性判定部１６に出力する。
ここで、この障害物検出部１５が実行する優先順位に従う監視度の軽重とは、要注意領域Ｂｔから飛び出してくる障害物Ｄの検出精度を調整することを意味する。例えば、優先順位の高い要注意領域Ｂｔ付近の場合には、後述する物体検出処理において、障害物Ｄとして物体検出する際の距離データ（点データ）のグルーピングの閾値を下げることで、障害物Ｄとなる可能性のある物体を多く検出できるようにする。これにより、要注意領域Ｂｔから飛び出してくる障害物Ｄを早い段階から検出可能にすることができる。
【００２６】
衝突可能性判定部１６は、障害物検出部１５が検出する自車両１００の進行方向Ｄｒに出現する障害物Ｄとの衝突の可能性の有無を判定して、衝突の可能性がある場合に、自車両１００を停止させる制動制御信号を制動制御部１７に出力し、また、制動開始情報を第１、第２情報報知装置４０、５０に出力する。
制動制御部１７は、衝突可能性判定部１６から制動制御信号を受け取ったときには、制動装置１０２などを駆動させて自車両１００を所望の減速度で減速させて停止させる制動制御処理を実行する。
ここで、第１、第２情報報知装置４０、５０は、衝突可能性判定部１６から制動開始情報を受け取ったときには、自車両１００を緊急停止する旨のメッセージを表示出力および音声出力する。
また、第１情報報知装置４０は、例えば、進行方向Ｄｒの撮影映像を表示出力する場合には、優先順位設定部１４から受け取る要注意領域Ｂｔの優先順位に応じた表示をその撮影映像に重ねて表示することにより優先順位の高い要注意領域Ｂｔを重点的に注視させる機能を備えている。
【００２７】
このような構成を備えて、制御部１０は、上記制御プログラムを実行することにより障害物Ｄとの衝突回避制御を実現するようになっており、具体的には、図６のフローチャートに示す制御処理（制御方法）を実行する。
まずは、第１検出装置２０が自車両１００の進行方向Ｄｒに向けて出射するレーザビームＲｂの反射光を受光した検出情報から、走行道路Ｒ脇の側道ｒなどを含む周辺環境に存在する遮蔽物Ｓや障害物Ｄまでの距離（位置）を検出して一時的に記憶保持する(ステップＳ１１)。
次いで、移動量検出部１１が第２検出装置３０の検出情報から自車両１００の前回処理時点からの移動距離を検出（算出）する(ステップＳ１２)。
次いで、物体検出部１２は、前回記憶保持する遮蔽物Ｓや障害物Ｄなどまでの距離からステップＳ１２で導出した移動距離を減算（キャンセル）する距離データの補正処理を行って(ステップＳ１３)、前回と今回の距離データから動いていない一物体の連続する外面であることを示す連続データの点群を抽出して区分けするグルーピングを行うことにより、走行道路Ｒ脇の側道ｒを含む周辺内に存在する遮蔽物Ｓなどの物体を検出する処理を行なう(ステップＳ１４)。
次いで、このステップＳ１４において、遮蔽物Ｓなどの物体が検出されたか否か確認して（ステップＳ１５）、検出されなかった場合には、このまま、この制御処理を終了した後に、ステップＳ１１から同様の制御処理を繰り返す。
【００２８】
また、ステップＳ１５において、遮蔽物Ｓなどの物体が検出された場合には、要注意領域判定部１３の死角領域検出部１３ａが走行道路Ｒ脇における遮蔽物Ｓ裏や遮蔽物Ｓ間の死角領域Ｂｔを検出する処理を行なって、歩行者や自転車などの障害物Ｄが飛び出してくる可能性のある要注意領域Ｂｔとして設定する(ステップＳ１６)。
【００２９】
この後に、優先順位設定部１４が設定された要注意領域Ｂｔ毎の障害物Ｄの推定速度Ｖｐを算出した後に(ステップＳ１７)、その算出推定速度Ｖｐを比較して、閾値速度ＴＨよりも小さい算出推定速度Ｖｐの大きさ順に要注意領域Ｂｔ毎の優先順位を設定し、閾値速度ＴＨ以上の算出推定速度Ｖｐの要注意領域Ｂｔの優先順位は最下位側に設定する(ステップＳ１８)。
次いで、物体検出部１２がステップＳ１３において補正処理を行った距離データから、動いている一物体の連続する外面であることを示す連続データの点群を抽出して区分けするグルーピングを行って、走行道路Ｒ脇の側道ｒの要注意領域Ｂｔから自車両１００の進行方向Ｄｒに飛び出してきた障害物Ｄを検出する処理を実行する(ステップＳ１９)。
次いで、このステップＳ１９において、出現した障害物Ｄが検出されたか否か確認して（ステップＳ２０）、検出されなかった場合には、このまま、この制御処理を終了した後に、ステップＳ１１から同様の制御処理を繰り返す。
【００３０】
また、ステップＳ２０において、障害物Ｄの出現（飛び出し）が検出された場合には、衝突可能性判定部１６が自車両１００の走行範囲内に障害物Ｄが存在していて衝突の可能性があるか否か判断する（ステップＳ２１）。
次いで、このステップＳ２１において、障害物Ｄとの衝突の可能性ありと判断されたか否か確認して（ステップＳ２２）、判断されなかった場合には、このまま、この制御処理を終了した後に、ステップＳ１１から同様の制御処理を繰り返す。
【００３１】
このステップＳ２２において、障害物Ｄとの衝突の可能性があると判断された場合には、制動制御部１７が制動装置１０２などを駆動させて自車両１００を所望の減速度で減速停止させる制動制御処理を実行して衝突前に停止させるとともに、第１、第２情報報知装置４０、５０が自車両１００を緊急停止させる旨のメッセージを表示出力するのと同時に音声出力する(ステップＳ２３)。
このとき、第１情報報知装置４０には、進行方向Ｄｒの撮影映像に重ねて、要注意領域Ｂｔの優先順位に応じた注意喚起表示を、例えば、高度の注意が必要な優先順位の領域Ｂｔや障害物Ｄは赤線で囲い、中程度の注意が必要な優先順位の領域Ｂｔや障害物Ｄは黄色で囲い、低度の注意が必要な優先順位の領域Ｂｔや障害物Ｄは青線で囲うなどして、視覚的に注意を喚起する状態を維持する。
また、ステップＳ２０、Ｓ２２において、障害物Ｄが検出されない場合や障害物Ｄとの衝突の可能性がないと判断された場合にも、第１情報報知装置４０には、進行方向Ｄｒの撮影映像に重ねて要注意領域Ｂｔの優先順位に応じた注意喚起表示のみの表示出力を継続して視覚的に注意を喚起する状態を維持しつつ、次の制御処理を開始し、同様の制御処理を繰り返す。
【００３２】
したがって、走行道路Ｒ脇に遮蔽物Ｓ裏などの要注意領域（死角領域）Ｂｔが存在する場合には、その要注意領域Ｂｔから飛び出して来る障害物Ｄの有無を監視することができ、その要注意領域Ｂｔに設定されている障害物Ｄとの衝突までの猶予時間ＴＴＣに基づいて算出した推定速度Ｖｐに応じて設定されている優先順位で、その障害物Ｄの飛び出し（出現）を監視することができる。
このため、推定速度Ｖｐの速い障害物Ｄを優先的に検出（発見）することができ、衝突の危険度合いの高い障害物Ｄほど早期かつ確実に検出することができる。この結果、早期かつ確実に検出した障害物Ｄとの衝突の可能性を判定して、衝突を回避する制動制御処理やその旨の報知処理などを実行することができ、安全に停止させて障害物Ｄとの衝突を回避する運転支援を行なうことができる。
【００３３】
本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、各請求項により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。
【符号の説明】
【００３４】
１０   制御部
１１   移動量検出部
１２   物体検出部
１３   要注意領域判定部
１３ａ 死角領域検出部
１４   優先順位設定部
１４ａ 推定速度算出部
１５   障害物検出部
１６   衝突可能性判定部
１７   制動制御部
２０   第１検出装置
３０   第２検出装置
４０   第１情報報知装置
５０   第２情報報知装置
１００ 自車両
１０１ 駆動源
１０２ 制動装置
Ｂｔ   要注意領域
Ｄ     障害物
Ｄｒ   進行方向
Ｐ     衝突予測地点
Ｒ     走行道路
ｒ     側道
Ｒ     道路
Ｓ     遮蔽物
【図１】
2014203349.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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