(57)【要約】【課題】自車両が交差点に接近または進入する場合に他車両に関する情報を適切なタイミングで運転者に報知する。【解決手段】衝突可能性判定手段２６Ａは、自車両が交差点へ接近あるいは進入する場合に、交差点において自車両と他車両との衝突可能性の有無を判定する。報知手段２６Ｂは、衝突可能性判定手段２６Ａによって交差点において自車両と他車両との衝突可能性が有りと判定されると運転者に他車両に関する情報を報知する。交差点規模検出手段２６Ｃは、交差点の大きさを検出する。距離検出手段２６Ｄは、交差点の中心から自車両までの距離を検出する。制御手段２６Ｆは、検出された距離が予め設定されたしきい値距離Ｌ０以下となる報知条件が成立すると報知手段２６Ｂによる報知の実施を許容し、かつ、検出された交差点が大きくなるほどしきい値距離Ｌ０が長くなるように設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が交差点へ接近あるいは進入する場合に、前記交差点において前記自車両と衝突可能性がある他車両が検出されると、運転者に前記他車両に関する情報を報知する運転支援装置であって、
前記交差点の大きさを検出する交差点規模検出手段と、
前記交差点の中心から前記自車両までの距離を検出する距離検出手段と、
前記検出された距離が予め設定されたしきい値距離以下となる報知条件が成立すると前記報知の実施を許容し、かつ、前記検出された交差点が大きくなるほど前記しきい値距離が長くなるように設定する制御手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記交差点規模検出手段による前記交差点の大きさの検出は、前記自車両の位置に基づいて自車両に搭載した地図データベースから取得した交差点に関する情報に基づいてなされる、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記交差点規模検出手段による前記交差点の大きさの検出は、路車間通信によって取得した交差点に関する情報に基づいてなされる、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車両と前記交差点との間に先行車両の存在を検出する先行車両検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記報知条件が成立した場合に、前記先行車両が検出されると前記報知の実施を禁止し、前記先行車両が検出されないと前記報知の実施を許容する、
ことを特徴とする請求項１〜３に何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記交差点で発生した過去の事故件数の情報を取得する事故件数取得手段を更に備え、
前記制御手段による前記しきい値距離の設定は、前記事故件数が多いほど前記しきい値距離が長くなるようになされる、
ことを特徴とする請求項１〜４に何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記交差点の交通量の情報を取得する交通量取得手段を更に備え、
前記制御手段による前記しきい値距離の設定は、前記交通量が多いほど前記しきい値距離が長くなるようになされる、
ことを特徴とする請求項１〜５に何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項７】
現在時刻の情報を取得する現在時刻取得手段を更に備え、
前記制御手段による前記しきい値距離の設定は、前記取得された現在時刻が交通量の少ない時間帯に該当する場合よりも前記取得された現在時刻が交通量の多い時間帯に該当する場合の方が前記しきい値距離が短くなるようになされる、
ことを特徴とする請求項１〜６に何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記交差点に関する情報に基づいて前記しきい値距離を補正する、
ことを特徴とする請求項１〜７に何れか１項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は交差点へ接近あるいは進入する場合に車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から交差点で自車両と衝突する可能性がある他車両が検出されるとその旨を運転者に報知する運転支援装置が提供されている。
この場合、交差点の中心点から自車両までの距離が予め定められたしきい値距離以下になったときに、報知を許容するようにしている。
そのため、規模が大きい交差点に合わせてしきい値を設定すると、規模が小さい交差点の場合には、自車両が交差点に未だ到着していないにも拘わらず不要な報知がなされてしまい煩わしいものとなる不都合がある。
また、これとは逆に、規模が小さい交差点に合わせてしきい値を設定すると、規模が大きい交差点の場合には、自車両が交差点に接近しているにも拘わらず報知が遅れ気味になる不都合がある。
なお、交差点の大きさを考慮した運転支援の技術として、自車両が交差点での右折を完了するまでに要した右折完了時間と交差点の大きさとを関連付けて記憶しておく。そして、自車両が交差点を右折する際に、交差点の大きさに基づいて読みだした前記右折完了時間と、対向車が交差点に到達するまでに要する到達時間とに基づいて右折支援制御を実行することで、運転支援を適切に行なうことが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２１９９４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術は、交差点の大きさに応じて運転支援を行なう期間を変更するものに過ぎず、自車両が交差点に接近または進入する場合に自車両と衝突する可能性のある他車両の報知を適切なタイミングで行なうことはできないものである。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両が交差点に接近または進入する場合に他車両に関する情報を適切なタイミングで運転者に報知する上で有利な運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、自車両が交差点へ接近あるいは進入する場合に、前記交差点において前記自車両と衝突可能性がある他車両が検出されると、運転者に前記他車両に関する情報を報知する運転支援装置であって、前記交差点の大きさを検出する交差点規模検出手段と、前記交差点の中心から前記自車両までの距離を検出する距離検出手段と、前記検出された距離が予め設定されたしきい値距離以下となる報知条件が成立すると前記報知の実施を許容し、かつ、前記検出された交差点が大きくなるほど前記しきい値距離が長くなるように設定する制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、交差点の中心から自車両までの距離が予め設定されたしきい値距離以下となる報知条件が成立すると報知の実施を許容し、かつ、検出された交差点が大きくなるほどしきい値距離が長くなるように設定するようにした。したがって、自車両が交差点に接近または進入する場合に他車両に関する情報を適切なタイミングで運転者に報知する上で有利となる。
請求項２記載の発明によれば、交差点に関する情報を確実に取得する上で有利となる。
請求項３記載の発明によれば、交差点に関する情報として最新かつ詳細な情報を取得する上で有利となる。
請求項４記載の発明によれば、先行車両が検出されると報知の実施を禁止し、先行車両が検出されないと報知の実施を許容するようにしたので、不必要な報知動作の実施を抑制でき、運転支援を適切に行なう上で有利となる。
請求項５記載の発明によれば、事故件数が多い交差点においては、報知動作を早期に実施させることができ、報知動作を適切なタイミングで行なえ、運転支援を適切に行なう上で有利となる。
請求項６記載の発明によれば、交通量が多い交差点においては、報知動作を早期に実施させることができ、報知動作を適切なタイミングで行なえ、運転支援を適切に行なう上で有利となる。
請求項７記載の発明によれば、交通量が多い時間帯においては、報知動作を早期に実施させることができ、報知動作を適切なタイミングで行なえ、運転支援を適切に行なう上で有利となる。
請求項８記載の発明によれば、交差点の状況に応じてよりきめ細かくしきい値距離を設定することができ、運転支援を適切に行なう上でより有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態に係る運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態における運転支援装置１０の動作を説明するフローチャートである。
【図３】交差点の規模が小さい場合における運転支援装置１０の動作説明図である。
【図４】交差点の規模が大きい場合における運転支援装置１０の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は本発明の実施の形態に係る運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
運転支援装置１０は、自車両に搭載されており、ＧＰＳ受信部１２と、地図データベース１４と、車車間通信部１６と、路車間通信部１８と、自車両情報取得部２０と、表示部２２と、音声出力部２４と、運転支援ＥＣＵ２６とを含んで構成されている。
【０００９】
ＧＰＳ受信部１２は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することにより、自車両の位置を示す位置情報と、現在時刻を示す時刻情報とを検出し、位置情報および時刻情報をＥＣＵに供給するものである。
したがって、本実施の形態では、ＧＰＳ受信部１２は、自車両の位置情報を検出する測位手段および現在時刻を検出する現在時刻検出手段として機能する。
【００１０】
地図データベース１４は、地図データを格納するものであり、地図データは、地球上における位置情報と、この位置情報に対応付けられた道路の情報、交差点の情報、施設の情報などとを対応付けて格納するものである。
本実施の形態では、交差点の情報は以下の各情報を含む。
１）交差点に接続する道路の車線数を示す情報
２）交差点に接続する道路の優先区分を示す情報
３）交差点の形状を示す情報
４）交差点の中央点の位置を示す交差点位置情報
５）交差点での事故の発生件数を示す事故件数情報
したがって、本実施の形態では、地図データベース１４は、交差点で発生した過去の事故件数の情報を取得する事故件数取得手段としても機能する。
地図データベース１４は、運転支援ＥＣＵ２６と別体に設けられたハードディスクや半導体メモリで構成されていても、あるいは、運転支援ＥＣＵ２６に含まれる記録媒体で構成されていてもよい。
地図データベース１４は、自車両の外部に設置されていてもよく、その場合は、例えば、携帯電話用の無線通信を介して地図データベース１４から地図データを取得すれば良い。
しかしながら、本実施の形態のように地図データベース１４を自車両に搭載すると、無線通信ができない状況下においても地図データを確実に取得することができる。
【００１１】
車車間通信部１６は、自車両の周辺に位置する他車両に搭載された車車間通信部との間で無線回線を介して情報の送受信を行なうものである。
本実施の形態では、車車間通信部１６は、無線回線を介して他車両の位置情報、走行速度の情報、走行方向の情報などを含む他車両情報を取得して、運転支援ＥＣＵ２６に提供する。
【００１２】
路車間通信部１８は、道路近傍に設置された送信部（光ビーコン）から、道路に関する情報、交差点に関する情報を受信するものである。
本実施の形態では、路車間通信部１８は、交差点に関する情報として、地図データベース１４の上記の各情報１）〜５）と同様の情報を取得して、運転支援ＥＣＵ２６に提供する。
なお、路車間通信部１８によって取得可能な交差点に関する情報は、地図データベース１４に格納されている上記各情報１）〜５）よりも新しい情報であり、また、より詳細な情報を含む。
例えば、路車間通信部１８によって取得可能な事故の発生件数の情報は、地図データベース１４の事故の発生件数よりも新しい情報となっている。
また、路車間通信部１８は、交差点に関する情報に加えて、現時点での交通量の情報を送信部から取得する。
したがって、本実施の形態では、路車間通信部１８は、交差点で発生した過去の事故件数の情報を取得する事故件数取得手段および交差点の交通量の情報を取得する交通量取得手段としても機能する。
また、路車間通信部１８によって取得可能な交差点に関する情報には、交差点中心から各道路の停止線までの距離を示す情報、あるいは、横断歩道の有無の情報などのより詳細な情報が含まれている。
【００１３】
自車両情報取得部２０は、自車両の走行速度、走行方向、左折あるいは右折の状態、シフトポジション、アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量などの自車両情報を取得するものである。
具体的には、自車両情報取得部２０は、自車両の走行速度を検出する車速センサ、自車両の走行方向を検出するジャイロセンサ、自車両のウィンカの操作状態（左折あるいは右折の状態）を検出するウィンカセンサ、自車両のシフトポジションを検出するシフトポジションセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサなどを含んでいる。
【００１４】
表示部２２は、運転支援を行なうための画像情報を運転者に表示するものである。表示される画像情報は、文字、アイコン、画像などを含む。
音声出力部２４は、運転支援を行なうための音声情報を運転者に表示するものである。音声情報は、ブザーやチャイムなどの警告音、具体的な言葉で表現されるアナウンス音声を含む。
【００１５】
なお、ＧＰＳ受信部１２、地図データベース１４、表示部２２、音声出力部２４として、自車両に搭載されているナビゲーション装置を使用するなど任意である。
【００１６】
運転支援ＥＣＵ２６は、ＧＰＳ受信部１２、地図データベース１４、車車間通信部１６、路車間通信部１８、自車両情報取得部２０から情報を受け付けると共に、表示部２２、音声出力部２４の動作を制御する。
運転支援ＥＣＵ２６は、ＣＰＵ、制御プログラム等を格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
そして、図１に示すように、ＣＰＵが前記の制御プログラムを実行することにより、衝突可能性判定手段２６Ａと、報知手段２６Ｂと、交差点規模検出手段２６Ｃと、距離検出手段２６Ｄと、先行車両検出手段２６Ｅと、制御手段２６Ｆとして機能する。
【００１７】
衝突可能性判定手段２６Ａは、自車両が交差点へ接近あるいは進入する場合に、交差点において自車両と他車両との衝突可能性の有無を判定するものである。
本実施の形態では、衝突可能性判定手段２６Ａは、自車両情報取得部２０で取得した自車両の情報と、ＧＰＳ受信部１２で取得した自車両の位置情報と、車車間通信部１６で取得した他車両情報とに基づいて衝突可能性の有無を判定する。
【００１８】
報知手段２６Ｂは、自車両が交差点へ接近あるいは進入する場合に、衝突可能性判定手段２６Ａによって交差点において自車両と他車両との衝突可能性が有りと判定されると、言い換えると、交差点において自車両と衝突可能性がある他車両が検出されると、運転者に他車両に関する情報を報知するものである。
本実施の形態では、報知手段２６Ｂは、他車両に関する情報の報知として、接近車両に対する注意を喚起するように、表示部２２に警告メッセージや警告アイコンを表示したり、あるいは、音声出力部２４によってブザー音やチャイム音を発生させたり、警告アナウンスを発生させる。
なお、他車両に関する情報に加えて、交差点を横断する歩行者や自転車などに対する注意を喚起する内容を報知するようにしてもよいことは無論である。
【００１９】
交差点規模検出手段２６Ｃは、交差点の大きさを検出するものであり、本実施の形態では、ＧＰＳ受信部１２で受信した自車両の位置情報に基づいて地図データベース１４から取得した交差点に関する情報、あるいは、路車間通信部１８によって外部から取得した交差点に関する情報に基づいて交差点の大きさを検出する。
交差点の大きさは、例えば、大規模、中規模、小規模の３段階に区分する。
【００２０】
距離検出手段２６Ｄは、交差点の中心から自車両までの距離を検出するものである。
本実施の形態では、ＧＰＳ受信部１２で受信した自車両の位置情報に基づいて地図データベース１４から取得した交差点に関する情報、あるいは、路車間通信部１８によって外部から取得した交差点に関する情報に基づいて交差点の中心から自車両までの距離を検出する。
具体的には、自車両の位置と、交差点の中心の位置とに基づいて交差点の中心から自車両までの距離ΔＬを算出する。
【００２１】
先行車両検出手段２６Ｅは、自車両と交差点との間に先行車両の存在を検出するものである。
本実施の形態では、先行車両検出手段２６Ｅは、車車間通信部１６あるいは路車間通信部１８から取得した情報に基づいて自車両と交差点との間に先行車両の存在を検出する。
【００２２】
制御手段２６Ｆは、検出された距離が予め設定されたしきい値距離Ｌ０以下となる報知条件が成立すると報知手段２６Ｂによる報知の実施を許容し、かつ、検出された交差点が大きくなるほどしきい値距離Ｌ０が長くなるように設定するものである。
本実施の形態では、距離検出手段２６Ｄで検出された交差点の規模に応じてしきい値距離Ｌ０を例えば以下のように設定する。
大規模：Ｌ０＝１５ｍ
中規模：Ｌ０＝１０ｍ
小規模：Ｌ０＝５ｍ
なお、しきい値距離Ｌ０の設定は、上記のように３段階に限定されるものではない。
例えば、しきい値距離Ｌ０を２段階に設定してもよいし、４段階以上に設定してもよい。
あるいは、距離検出手段２６Ｄで検出された距離ΔＬの値に応じてしきい値距離Ｌ０を連続的に変化させて設定してもよい。
【００２３】
また、本実施の形態では、制御手段２６Ｆは、前記の報知条件が成立した場合に、先行車両が検出されると報知手段２６Ｂによる報知の実施を禁止し、先行車両が検出されないと報知手段２６Ｂによる報知の実施を許容する。
【００２４】
また、本実施の形態では、制御手段２６Ｆは、地図データベース１４あるいは路車間通信部１８によって取得した交差点で発生した過去の事故件数の情報に基づいて、事故件数が多いほどしきい値距離Ｌ０が長くなるようにしきい値距離Ｌ０を設定する。
また、本実施の形態では、制御手段２６Ｆは、路車間通信部１８によって取得した交差点の交通量の情報に基づいて、交通量が多いほどしきい値距離Ｌ０が長くなるようにしきい値距離Ｌ０を設定する。
また、本実施の形態では、制御手段２６Ｆは、ＧＰＳ受信部１２によって取得した現在時刻が交通量の少ない時間帯に該当する場合よりも取得された現在時刻が交通量の多い時間帯に該当する場合の方がしきい値距離Ｌ０が短くなるようにしきい値距離Ｌ０を設定する。
【００２５】
このようなしきい値距離Ｌ０の設定は、例えば、以下のように行なうことができる。
すなわち、事故件数が多くなるほど値が大きくなる重み付け係数αを予め設定しておく。そして、取得した事故件数に対応した重み付け係数αを、交差点の規模に応じて設定された当初のしきい値距離Ｌ０に乗算することでしきい値距離Ｌ０を補正するようにすればよい。
また、交通量が多くなるほど値が大きくなる重み付け係数βを予め設定しておくことにより、重み付け係数βを当初のしきい値距離Ｌ０に乗算することでしきい値距離Ｌ０を補正するようにすればよい。
また、時間帯における交通量が多いほど値が大きくなる重み付け係数γを予め設定しておくことにより、重み付け係数γを当初のしきい値距離Ｌ０に乗算することでしきい値距離Ｌ０を補正するようにすればよい。
【００２６】
また、制御手段２６Ｆは、上述のようにして得たしきい値距離Ｌ０を、地図データベース１４あるいは路車間通信部１８によって取得した交差点に関する情報に基づいて補正するようにしてもよい。
例えば、交差点に関する詳細な情報として、交差点中心から各道路の停止線までの距離を示す情報、あるいは、横断歩道の有無の情報などを取得することができれば、これら詳細な情報を用いることによって、交差点の状況を考慮してしきい値距離Ｌ０を補正すれば、適切なタイミングで報知動作を実施する上でより有利となる。
【００２７】
次に図２のフローチャートに基づいて運転支援装置１０の動作について説明する。
自車両の制御系の電源が投入されることにより運転支援装置１０が作動する（ステップＳ１０）。
運転支援ＥＣＵ２６は、自車両が道路を走行中、交差点に接近したか否かを判定する（ステップＳ１２）。交差点に接近したか否かの判定は、例えば、ＧＰＳ受信部１２から取得した自車両の位置と地図データ上の交差点の中心の位置との距離が予め定められた距離以下であるか否かに基づいてなされる。ここで、上記予め定められた距離は、しきい値距離Ｌ０よりも十分に大きな距離である。
ステップＳ１２の判定結果が否定ならば、ステップＳ１２に戻り、判定結果が肯定ならば、運転支援ＥＣＵ２６は、地図データベース１４あるいは路車間通信部１８から交差点の情報を取得する（ステップＳ１４）。
【００２８】
次に、運転支援ＥＣＵ２６は、取得した交差点の情報に基づいて交差点の大きさを検出する（ステップＳ１６：交差点規模検出手段２６Ｃ）。本実施の形態では、前述したように交差点の大きさを大規模、中規模、小規模の３段階に区分する。
そして、運転支援ＥＣＵ２６は、検出された交差点の大きさに応じたしきい値距離Ｌ０を設定する（ステップＳ１８：制御手段２６Ｆ）。
しきい値距離Ｌ０の設定にあたって、運転支援ＥＣＵ２６は、前述したように、交差点で発生した過去の事故件数の情報、交差点の交通量の情報、現在時刻が該当する時間帯の情報に基づいてしきい値距離Ｌ０を補正する。
【００２９】
次に、運転支援ＥＣＵ２６は、自車両の位置と交差点の中心の位置との距離ΔＬを検出し、検出された距離ΔＬがしきい値距離Ｌ０以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０：制御手段２６Ｆ）。すなわち、検出された距離ΔＬがしきい値距離Ｌ０以下となる報知条件が成立するか否かを判定する。
ステップＳ２０の判定結果が否定ならば（報知条件が不成立ならば）、ステップＳ２０に戻り、判定結果が肯定ならば（報知条件が成立するならば）、運転支援ＥＣＵ２６は、以下のステップＳ２２に進み後述する報知動作の実施を許容する。
すなわち、運転支援ＥＣＵ２６は、自車両の位置情報と、車車間通信部１６から取得した他車両の位置情報とに基づいて自車両と交差点との間に先行車両が有るか否かを判定する（ステップＳ２２：先行車両検出手段２６Ｅ）。
【００３０】
ステップＳ２２の判定結果が肯定ならば、ステップＳ２２に戻り、判定結果が肯定ならば、運転支援ＥＣＵ２６は、自車両情報取得部２０で取得した自車両の情報と自車両の位置情報と車車間通信部１６から取得した他車両情報とに基づいて交差点において自車両と他車両との衝突可能性が有るか否かを判定する（ステップＳ２４：衝突可能性判定手段２６Ａ）。
なお、ステップＳ２２において、当初、先行車両が検出されていても、その後、先行車両が走行して交差点の中心と自車両との間からいなくなると、ステップＳ２２の判定結果が肯定となり、ステップＳ２４に進む。
ステップＳ２４の判定結果が否定ならば、以下の処理をスキップしてステップＳ１２に戻り、判定結果が肯定ならば、運転支援ＥＣＵ２６は、接近車両に対する注意を喚起するための報知動作を実施し、表示部２２に警告メッセージや警告アイコンを表示し、音声出力部２４によってブザー音、チャイム音、警告アナウンスを発生させる（ステップＳ２６：報知手段２６Ｂ）。
【００３１】
運転支援ＥＣＵ２６は、報知終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２８）。
報知終了条件は、例えば、自車両が交差点の中心から予め定められた距離離間していること、あるいは、報知動作を開始してから予め定められた時間が経過したことなどがある。報知終了条件は、運転者に確実に認識されるに足る期間、報知動作がなされるものであればよい。
ステップＳ２８の判定結果が否定ならば、ステップＳ２８に戻り報知動作を継続し、判定結果が肯定ならば、報知動作を終了し、ステップＳ１２に戻る。
【００３２】
以下、具体例について説明する。
図３は、１車線の非優先道路２８が１車線の優先道路３０に合流する交差点Ｃ１を示しており、交差点Ｃ１が小規模であるため、交差点Ｃ１の中心Ｏ１から非優先道路２８の停止線Ｓ１までの距離が短く、しきい値距離Ｌ０が５ｍに設定される。
ここで、自車両２が非優先道路２８から優先道路３０に進入しようとするものとする。
この場合、交差点Ｃ１の中心Ｏ１から自車両２の位置までの距離ΔＬがしきい値距離Ｌ０＝５ｍ以下になると、運転支援装置１０の報知動作が許容され、優先道路３０を走行する他車両４と自車両２との衝突危険性が有りと判定されると、他車両４を接近車両として注意する旨が自車両２の運転者に報知される。なお、図中破線で示した領域は距離ΔＬがしきい値距離Ｌ０＝５ｍ以下となる領域であり、この領域に自車両２が到達すると報知動作が許容される。
このようにしきい値距離Ｌ０が交差点Ｃ１の大きさに対応して設定されることにより、小さい交差点Ｃ１において、適切なタイミングで報知動作を実施することができ、自車両２が交差点Ｃ１に到達していないにも拘わらず不要な報知がなされることを抑制することができる。
【００３３】
図４は、１車線の非優先道路２８が４車線の優先道路３０に合流する交差点Ｃ２を示しており、交差点Ｃ２が大規模であるため、交差点Ｃ２の中心Ｏ２から非優先道路２８の停止線Ｓ２までの距離が長い。したがって、しきい値距離Ｌ０が例えば１５ｍに設定される。
ここで、自車両２が非優先道路２８から優先道路３０に進入しようとするものとする。
この場合、交差点Ｃ２の中心Ｏ２から自車両２の位置までの距離ΔＬがしきい値距離Ｌ０＝１５ｍ以下になると、運転支援装置１０の報知動作が許容され、優先道路３０を走行する他車両４Ａと自車両２との衝突危険性がありと判定されると、他車両４Ａを接近車両として注意する旨が自車両２の運転者に報知される。
このようにしきい値距離Ｌ０が交差点Ｃ２の大きさに対応して設定されることにより、大きな交差点Ｃ２において、適切なタイミングで報知動作を実施することができ、自車両２が交差点Ｃ２に接近しているにも拘わらず報知が遅れ気味になることを抑制することができる。
【００３４】
以上説明したように、本実施の形態の運転支援装置１０によれば、交差点の中心から自車両２までの距離ΔＬが予め設定されたしきい値距離Ｌ０以下となる報知条件が成立すると報知の実施を許容し、かつ、検出された交差点が大きくなるほどしきい値距離Ｌ０が長くなるように設定するようにした。したがって、自車両２が交差点に接近または進入する場合に他車両に関する情報を適切なタイミングで運転者に報知する上で有利となる。
【００３５】
また、交差点規模検出手段２６Ｃによる交差点の大きさの検出を、自車両２の位置に基づいて地図データベース１４から取得した交差点に関する情報に基づいてなされるようにすると、交差点に関する情報を確実に取得する上で有利となる。
【００３６】
また、交差点規模検出手段２６Ｃによる交差点の大きさの検出を、路車間通信によって取得した交差点に関する情報に基づいてなされるようにすると、交差点に関する情報として最新かつ詳細な情報を取得する上で有利となる。
【００３７】
また、自車両２と交差点との間に先行車両が検出されると報知の実施を禁止し、先行車両が検出されないと報知の実施を許容するようにしたので、不必要な報知動作の実施を抑制でき、運転支援を適切に行なう上で有利となる。
【００３８】
また、しきい値距離Ｌ０の設定を、事故件数が多いほどしきい値距離Ｌ０が長くなるようにしたので、事故件数が多い交差点においては、報知動作を早期に実施させることができ、報知動作を適切なタイミングで行なえ、運転支援を適切に行なう上で有利となる。
【００３９】
また、しきい値距離Ｌ０の設定を、交通量が多いほどしきい値距離Ｌ０が長くなるようにしたので、交通量が多い交差点においては、報知動作を早期に実施させることができ、報知動作を適切なタイミングで行なえ、運転支援を適切に行なう上で有利となる。
【００４０】
また、しきい値距離Ｌ０の設定を、取得された現在時刻が交通量の少ない時間帯に該当する場合よりも取得された現在時刻が交通量の多い時間帯に該当する場合の方がしきい値距離Ｌ０が短くなるようにしたので、交通量が多い時間帯においては、報知動作を早期に実施させることができ、報知動作を適切なタイミングで行なえ、運転支援を適切に行なう上で有利となる。
【００４１】
また、制御手段２６Ｆが、しきい値距離Ｌ０を、地図データベース１４あるいは路車間通信部１８によって取得した交差点に関する情報に基づいて補正するようにすると、交差点の状況に応じてよりきめ細かくしきい値距離Ｌ０を設定することができ、運転支援を適切に行なう上で有利となる。
【００４２】
また、本実施の形態では、事故件数、交通量、時間帯に応じてしきい値距離Ｌ０を設定する場合について説明したが、事故件数、交通量、時間帯に応じて報知動作によって報知される緊急度合いを変更するようにしてもよい。
例えば、事故件数や交通量が多いほど、あるいは、交通量が多い時間帯であるほど、表示部２２の表示内容を目立つ形態や色彩で行ったり、音声出力部２４の出力音量を大きくする。あるいは、事故が多発している交差点である旨を報知する。このようにすることで報知される緊急度合いを高めることができ、運転者に対する注意喚起をより効果的に行なう上で有利となる。
【００４３】
なお、本実施の形態では、自車両２が交差点に接近する場合の運転支援について説明したが、自車両２が交差点に進入して右折あるいは左折する場合の運転支援においても本発明は無論適用可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１０……運転支援装置、１２……ＧＰＳ受信部、１４……地図データベース、１６……車車間通信部、１８……路車間通信部、２０……自車両情報取得部、２２……表示部、２４……音声出力部、２６……運転支援ＥＣＵ、２６Ａ……衝突可能性判定手段、２６Ｂ……報知手段、２６Ｃ……交差点規模検出手段、２６Ｄ……距離検出手段、２６Ｅ……先行車両検出手段、２６Ｆ……制御手段。
【図１】
2014006609.tif 000003
【図２】
2014006609.tif 000004
【図３】
2014006609.tif 000005
【図４】
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