(57)【要約】【課題】車両の周囲を精度よく検出することができる車両監視装置を提供する。【解決手段】車両１００に搭載され車両１００の周囲を撮像する複数のカメラ１０４〜１０７から撮像画像を取得して所定の携帯端末３００に送信する車両監視装置２００であって、複数のカメラのうち車両のサイドミラー１０８，１０９に設置されるカメラ１０６，１０７の撮像画像から所定の対象物を検出し、検出された所定の対象物がサイドミラー１０８，１０９に設置されるカメラ１０６，１０７の撮像範囲から外れないようにサイドミラー１０８，１０９の回動角を制御する制御部２０４を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され前記車両の周囲を撮像する複数のカメラから撮像画像を取得して所定の携帯端末に送信する車両監視装置であって、前記複数のカメラのうち車両のサイドミラーに設置されるカメラの撮像画像から所定の対象物を検出し、検出された前記所定の対象物が前記サイドミラーに設置されるカメラの撮像範囲から外れないように前記サイドミラーの回動角を制御する制御部を備える車両監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両に設置されたカメラを利用して車両の周囲を監視する車両監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種の車両監視装置としては、車両に搭載されたセンサが物体を検出するとカメラが起動して撮像を開始し、撮像した画像の画像処理により車両周囲に異常が発生したと判断した場合には、ユーザの端末装置にカメラの撮像画像を送信していた（例えば下記特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２４２９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、一つのカメラの撮像範囲は限られているため、車両の全周囲を精度よく検出するためには、カメラの数を増やす必要があった。
【０００５】
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、車両の周囲を精度よく検出できる車両監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明の車両監視装置は、車両に搭載され前記車両の周囲を撮像する複数のカメラから撮像画像を取得して所定の携帯端末に送信する車両監視装置であって、複数のカメラのうち車両のサイドミラーに設置されるカメラの撮像画像から所定の対象物を検出し、検出された所定の対象物がサイドミラーに設置されるカメラの撮像範囲から外れないようにサイドミラーの回動角を制御する制御部を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両監視装置によれば、車両の周囲を精度よく検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態にかかる車両監視装置を搭載した車両を上から見たときの模式図
【図２】車両１００の右側サイドミラー１０８を示す図で、（ａ）車両１００の右側前方部の上面図、（ｂ）右側サイドミラー１０８の拡大図、（ｃ）右側サイドミラー１０８の回動による右方カメラ１０６の撮像範囲の変化を説明するための図
【図３】本発明の一実施の形態における車両監視装置を搭載した車両およびユーザの携帯端末を含む全体のシステム構成図
【図４】本発明の一実施の形態における車両監視装置の処理の流れを示すフローチャート
【図５】本発明の一実施の形態における車両監視装置の処理の流れを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明す
る本発明の実施の形態は、本発明の好ましい一具体例を示すものである。本実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲だけによって限定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素は、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００１０】
図１は本発明の実施の形態における車両監視装置を搭載した車両を上から見たときの模式図を示している。自動車等の車両１００の前方には運転席１０１と助手席１０２が設けられ、また、運転席１０１の前方には、ハンドル１０３が配置され、このハンドル１０３の側方には車両監視装置２００が装着されている。
【００１１】
また、車両１００の右側ドア１１０には右側サイドミラー１０８が回動可能に取り付けられ、左側ドア１１１には左側サイドミラー１０９が回動可能に取り付けられている。さらに、車両１００には、車両１００の前方周囲を撮像する前方カメラ１０４、後方周囲を撮像する後方カメラ１０５、右側周囲を撮像する右方カメラ１０６、左側周囲を撮像する左方カメラ１０７が搭載されている。これらのカメラは、車両周辺画像を車両１００に搭載されるディスプレイ（図示せず）上に表示して、駐車時等にユーザを運転支援するための安全運転支援装置のカメラと兼用することができる。また、カメラの数は４つに限定されるものではない。
【００１２】
ここで、右方カメラ１０６は右側サイドミラー１０８に取り付けられ、左方カメラ１０７は左側サイドミラー１０９に取り付けられている。さらに、車両１００には物体の接近を検出する超音波センサ、レーザーレーダなどのセンサ１１７ａ〜１１７ｄが、車両前方、後方、右側、左側にそれぞれ設置されている。
【００１３】
図２は、車両１００の右側サイドミラー１０８を示す図で、（ａ）は車両１００の右側前方部の上面図で、（ｂ）は右側サイドミラーの拡大図、（ｃ）は右側サイドミラーの回動による右方カメラの撮像範囲の変化を示している。図２に示すように、車両１００の前方をＹ軸方向、右側をＸ軸方向とする。
【００１４】
右方カメラ１０６は、図２（ｂ）に示すように車両１００の右側周囲を撮像するために、右側サイドミラー１０８の開放状態においてその光軸がおよそＸ軸方向を向くように調整されている。同様に、左方カメラ１０７は、車両１００の左側周囲を撮像するために、左側サイドミラー１０９の開放状態においてその光軸がおよそ−Ｘ軸方向を向くように調整されている。
【００１５】
右側サイドミラー１０８は図２（ｃ）の破線で示すような開放状態と、図２（ｃ）の実線で示すような収納状態の間で回動軸１２０を中心に回動することができる。右方カメラ１０６の撮像範囲は、開放状態では撮像範囲Ａ、収納状態では撮像範囲Ｂとなり、右側サイドミラー１０８を回動させることで、その撮像範囲を変更することができる。
【００１６】
左側サイドミラー１０９についても、開放状態と収納状態の間で回動軸を中心に回動することで、左方カメラ１０７の撮像範囲を同様に変更することができる。
【００１７】
右側サイドミラー１０８、左側サイドミラー１０９はモータとギア等の機構により電動で回動させることができるが、通常の自動車に搭載されている機構を利用することができる。そのため、よく知られた機構でありその詳細な説明は省略する。
【００１８】
図３は、車両監視装置２００を搭載した車両１００およびユーザの携帯端末を含む全体
のシステム構成を説明するための図である。
【００１９】
車両１００には、車両１００の前方周囲を撮像する前方カメラ１０４と、後方周囲を撮像する後方カメラ１０５と、右側周囲を撮像する右方カメラ１０６と、左側周囲を撮像する左方カメラ１０７が搭載されている。また、右側サイドミラー１０８の回動位置を検出する右側サイドミラー位置検出部１１２と、左側サイドミラー１０９の回動位置を検出する左側サイドミラー位置検出部１１３と、右側サイドミラー１０８を回動させる右側サイドミラー回動部１１４と、左側サイドミラー１０９を回動させる左側サイドミラー回動部１１５と、ドアの開閉等を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１１６と、センサ１１７ａ〜１１７ｄが搭載されている。
【００２０】
ユーザが所有する携帯端末３００は、携帯電話、スマートフォン、タブレット型ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、ノート型ＰＣなどであり、通信部３０１、アンテナ３０２、表示部３０３、スピーカ３０４、制御部３０５を備えている。
【００２１】
また、車両監視装置２００は、通信部２０１と、アンテナ２０２と、記憶部２０３と、制御部２０４とを備えている。
【００２２】
通信部２０１は、アンテナ２０２から３Ｇ等の通信網４００を介してユーザが所有する携帯端末３００と通信可能に接続して、データの送受信を行う。また、通信部２０１は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）により通信可能に接続できる無線通信手段を備えていてもよい。
【００２３】
記憶部２０３は、ハードディスクドライブ、半導体メモリ等の記憶媒体で構成され、前方カメラ１０４、後方カメラ１０５、右方カメラ１０６、左方カメラ１０７から入力された撮像画像や、ユーザが所有する携帯端末３００の電話番号、メールアドレス、ＩＤ等を記憶している。
【００２４】
制御部２０４は、ハードウェア的には、任意のコンピュータのプロセッサ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウェア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現される。例えば、システムコントローラ、アプリケーションプロセッサ、メモリおよびメモリ上の車両監視用アプリケーションプログラムの協働により実現される。
【００２５】
制御部２０４には、例えばロータリエンコーダ等で構成される右側サイドミラー位置検出部１１２および左側サイドミラー位置検出部１１３から、各サイドミラーの回動位置のデータが入力される。例えば、右側サイドミラー位置検出部１１２からは、右側サイドミラー１０８の開放状態を基準に時計回りに回動位置が何度といったデータが入力される。ここで、右側サイドミラー位置検出部１１２および左側サイドミラー位置検出部１１３は、単に各サイドミラーが所定位置にあるか否かを検出して、制御部２０４に入力するものであってもよい。この場合、例えば所定位置を図２（ｂ）に示した開放状態であるとすると、右側サイドミラー位置検出部１１２は右側サイドミラー１０８が開放状態にあるか否かのデータを制御部２０４に出力する。
【００２６】
制御部２０４は、入力された回動位置のデータに基づいて、モータとギア等の機構により構成される右側サイドミラー回動部１１４、左側サイドミラー回動部１１５を制御して右側サイドミラー１０８、左側サイドミラー１０９を所定位置にセットする。
【００２７】
また、制御部２０４は、前方カメラ１０４、後方カメラ１０５、右方カメラ１０６、左方カメラ１０７からの撮像画像を入力して、通信部２０１から携帯端末３００に撮像画像を送信する。
【００２８】
次に、車両監視装置２００の動作について、図４、５のフローチャートを用いて説明する。
【００２９】
まず、制御部２０４は監視機能を有効にするＯＮ信号が入力されたかを検出する（ステップＳ４０１）。例えば、ユーザが降車して車両１００のドアを施錠後に、監視機能を有効にするＯＮ信号がＥＣＵ１１６から自動で入力される。また、ユーザが携帯端末３００を用いて無線ＬＡＮにより通信部２０１と接続し、監視機能を有効にするＯＮ信号を送信するようにしてもよい。制御部２０４は監視機能を有効にするＯＮ信号を受信した場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）には、ステップＳ４０２に処理を進め、ＯＮ信号を受信していない場合には処理を戻してＯＮ信号の受信を待つ。
【００３０】
ステップＳ４０２では、制御部２０４は前方カメラ１０４、後方カメラ１０５、右方カメラ１０６と、左方カメラ１０７を起動して撮像画像を入力し、記憶部２０３に保存する。その後、各カメラを省電力のため待機モードにする。そして、ユーザが車両１００から十分離れたかを検出し（ステップＳ４０３）、センサ１１７ａ〜１１７ｄを起動して監視モードに入る（ステップＳ４０４）。
【００３１】
ここで、ユーザが車両１００の近くに居る場合に、誤ってユーザ自身を検出してしまうことがない様に、ユーザが車両１００から十分離れてから、実際に監視を開始することとなる。監視モードとは、センサ１１７ａ〜１１７ｄを起動して実際に監視を開始した状態をいう。
【００３２】
例えば、車両１００のドアを施錠／開錠するための無線信号の送受信機能を備えた鍵をユーザが保有しており、降車してＥＣＵ１１６により車両１００が施錠され、鍵を保有するユーザが車両１００から離れて無線信号の送受信ができなくなったことを検出したＥＣＵ１１６からの信号により、監視モードに入る。
【００３３】
次に、ステップＳ４０５では、制御部２０４はステップＳ４０２で取得して、記憶部２０３に保存した各カメラの撮像画像を、通信部２０１を介してユーザの携帯端末３００に送信する。このとき撮像画像を送信する通信手段としては、通信網４００を利用した移動体通信であっても、ユーザは車両１００の近くに居るため無線ＬＡＮにより通信網４００を介さずに接続して送信することもできる。通信網４００を利用した移動体通信で送信する場合には、記憶部２０３に記憶されているに電話番号、メールアドレス等により、ユーザの携帯端末３００を特定できる。
【００３４】
ユーザは、車両１００に乗車中に、保有する携帯端末３００を車載機器と無線ＬＡＮで通信接続し、携帯端末３００に保存されている音楽や画像データを再生している場合がある。この場合、ユーザが降車しても車両１００の近くに居れば、通信接続を維持したまま、撮像画像を送ることができる。
【００３５】
また、ステップＳ４０５では、前方カメラ１０４、後方カメラ１０５、右方カメラ１０６と、左方カメラ１０７からの４枚の撮像画像を送信しても良いが、適宜加工して送信することもできる。ステップＳ４０２で取得され、記憶部２０３に保存した撮像画像は、車両監視装置２００が監視モードに入る前の画像であるため、ユーザは車両１００の近くに居て、いずれかのカメラの撮像画像に写っていることになる。ステップＳ４０５により、携帯端末３００で受信された撮像画像は、ユーザにより携帯端末３００の表示部３０３で表示される。その撮像画像を見ることにより、ユーザは車両監視装置２００が起動していることを確認できると共に、手動で車両監視装置２００を起動する場合にはその起動し忘れがないことを、後に携帯端末３００を見るだけで確認できる。
【００３６】
次に、ステップＳ４０６において、制御部２０４はセンサ１１７ａ〜１１７ｄが物体の接近を検出することにより、異常を検出する。異常を検出した場合には（ステップＳ４０６でＹｅｓ）、右側サイドミラー回動部１１４および左側サイドミラー回動部１１５を制御して右側サイドミラー１０８、左側サイドミラー１０９を開放状態にセットする（ステップＳ４０７）。異常を検出しなかった場合には（ステップＳ４０６でＮｏ）、処理を戻して異常の検出を待つ。
【００３７】
ステップＳ４０８では、各カメラが待機モード中であれば起動させて撮像画像を取得し、制御部２０４は取得した撮像画像を画像処理することにより、所定の対象物として動く人物を検出し、対象物が写っているカメラを特定する（ステップＳ４０９）。対象物が写っているカメラが特定できた場合には（ステップＳ４１０でＹｅｓ）、処理をステップＳ４１２に移し、対象物がどのカメラの撮像画像からも検出できず特定できなかった場合には（ステップＳ４１０でＮｏ）、右側サイドミラー回動部１１４および左側サイドミラー回動部１１５を制御して右側サイドミラー１０８、左側サイドミラー１０９を収納状態に戻して、各カメラを省電力のため待機モードに戻す（ステップＳ４１１）。そして、処理をステップＳ４０６に戻して異常検出を待つ。
【００３８】
ここで、ステップＳ４０６で異常検出したが、ステップＳ４０９では動く人物を検出できない場合としては、センサ１１７ａ〜１１７ｄの誤検出、犬等の人物以外の検出、車両１００に人物が接近したが、直ぐに離れた場合などが考えられる。
【００３９】
次に、図５のステップＳ４１２では、ユーザが車両監視装置２００の監視機能を無効にしたかを検出する。例えば、ユーザが車両１００のドアを開錠後に、監視機能を無効にするＯＦＦ信号がＥＣＵ１１６から自動で制御部２０４に入力される。あるいは、ステップＳ４０１と同様に、ユーザが携帯端末３００を用いて無線ＬＡＮにより通信部２０１と接続して、監視機能を無効にするＯＦＦ信号を送信してもよい。制御部２０４はそのＯＦＦ信号を検出すると（ステップＳ４１２でＹｅｓ）、監視モードを解除して処理を終了する。ＯＦＦ信号を検出しなかった場合には（ステップＳ４１２でＮｏ）、処理をステップＳ４１３に移す。
【００４０】
ステップＳ４０９において、カメラの撮像画像から対象物を検出した場合、その対象物がユーザ本人である可能性があるため、ステップＳ４１３の撮像画像の送信処理の前に、ステップＳ４１２の処理を入れている。
【００４１】
ステップＳ４１３では、ステップＳ４０９で特定したカメラの撮像画像を、携帯端末３００に送信する。ユーザは、携帯端末３００で受信した撮像画像から、車両１００にいたずらや盗難の可能性があると判断すると、警察・警備会社に連絡することができる。
【００４２】
次に、ステップＳ４１４では、ステップＳ４０９で特定したカメラが右方カメラ１０６かを判断する。右方カメラであった場合には（ステップＳ４１４でＹｅｓ）、制御部２０４は対象物が右方カメラ１０６の撮像範囲から外れないように、右側サイドミラー回動部１１４により右側サイドミラー１０８の回動角を制御する。例えば、対象物が撮像画像の中央にくるように右側サイドミラー回動部１１４を制御して右側サイドミラー１０８を回動させる。ステップＳ４１４で右方カメラ１０６ではなかった場合には（Ｎｏ）、ステップＳ４１８に処理を移す。
【００４３】
ステップＳ４１５で右側サイドミラー１０８が回動すると、その回動時の音により車両１００に近づいた人物は誰か居るのではないかという不安を感じて逃走し、いたずらや盗難を未然に防止できるという効果も期待できる。
【００４４】
次に、ステップＳ４１６において、制御部２０４は、対象物が右方カメラ１０６の撮影範囲内に居るかを、その撮像画像の画像処理により判断する。対象物が撮像画像内に居る場合には（ステップＳ４１６でＹｅｓ）、その撮像画像を携帯端末３００に送信し、対象物が撮像画像内に居ない場合には（ステップＳ４１６でＮｏ）、処理をステップＳ４０８に戻して、別のカメラの撮像画像に対象物が居るかを検出する。
【００４５】
ステップＳ４１８では、ステップＳ４０９で特定したカメラが左方カメラ１０７かを判断する。ステップＳ４１９からＳ４２１までの処理については、右方カメラ１０６の場合のステップＳ４１５からＳ４１７の処理と同様であるため、その説明は割愛する。
【００４６】
ステップＳ４１８で、左方カメラ１０７ではなかった場合には（Ｎｏ）、ステップＳ４２２に処理を移す。この場合、対象物を撮像しているカメラは前方カメラ１０４または後方カメラ１０５であって、回動しないため、右方カメラ１０６の場合のステップＳ４１５に対応する処理は無い。ステップＳ４２２、Ｓ４２３は右方カメラ１０６の場合のステップＳ４１６、Ｓ４１７の処理と同様であるため、その説明は割愛する。
【００４７】
以上説明したように、本発明の車両監視装置は、車両に搭載され車両の周囲を撮像する複数のカメラから撮像画像を取得して所定の携帯端末に送信する車両監視装置であって、複数のカメラのうち車両のサイドミラーに設置されるカメラの撮像画像から所定の対象物を検出し、検出された所定の対象物がサイドミラーに設置されるカメラの撮像範囲から外れないようにサイドミラーの回動角を制御する制御部を備える。それにより、サイドミラーに設置されるカメラの撮像可能な範囲はサイドミラーの回動角を変えることにより広くなるため、車両の周囲を精度よく検出することができる。
【００４８】
なお、本発明の車両監視装置は、ナビゲーション、安全運転支援等の機能を有する車載機器の一機能として車載機器に内蔵することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明の車両監視装置は、車両の周囲を精度よく検出することができるという効果を有し、自動車などの車両に搭載して用いられる盗難警報装置や車載機器等として有用である。
【符号の説明】
【００５０】
１００  車両
１０４  前方カメラ
１０５  後方カメラ
１０６  右方カメラ
１０７  左方カメラ
１０８  右側サイドミラー
１０９  左側サイドミラー
１１２  右側サイドミラー位置検出部
１１３  左側サイドミラー位置検出部
１１４  右側サイドミラー回動部
１１５  左側サイドミラー回動部
１１６  ＥＣＵ
１１７ａ〜１１７ｄ  センサ
１２０  回動軸
２００  車両監視装置
２０１、３０１  通信部
２０２、３０２  アンテナ
２０３  記憶部
２０４、３０５  制御部
３００  携帯端末
４００  通信網
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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