(57)【要約】【課題】物体の正確な輪郭を取得すること。【解決手段】本発明にかかる画像処理装置は、対象物体に対する撮影画像から画像エッジを抽出する画像エッジ抽出手段と、対象物体に対する距離画像から距離画像エッジを抽出する距離画像エッジ抽出手段と、距離画像から法線を算出し、当該法線の方向が所定の値以上の変化率で変化する箇所を法線の非連続境界として算出する法線非連続境界算出手段と、距離画像エッジと法線の非連続境界とを用いて、画像エッジから対象物体における輪郭の候補となる輪郭候補エッジを抽出する輪郭候補抽出手段と、を備える。【選択図】図１
2014170368.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物体に対する撮影画像から画像エッジを抽出する画像エッジ抽出手段と、
前記対象物体に対する距離画像から距離画像エッジを抽出する距離画像エッジ抽出手段と、
前記距離画像から法線を算出し、当該法線の方向が所定の値以上の変化率で変化する箇所を法線の非連続境界として算出する法線非連続境界算出手段と、
前記距離画像エッジと前記法線の非連続境界とを用いて、前記画像エッジから前記対象物体における輪郭の候補となる輪郭候補エッジを抽出する輪郭候補抽出手段と、
を備える画像処理装置。
【請求項２】
前記距離画像エッジと前記法線の非連続境界とを座標単位で統合した統合データを生成する統合手段をさらに備え、
前記輪郭候補抽出手段は、
前記画像エッジと前記統合データとの比較に基づいて前記輪郭候補エッジを抽出する
請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記対象物体を撮影し、前記撮影画像及び前記距離画像を取得する画像取得手段をさらに備え、
前記画像エッジ抽出手段は、前記画像取得手段により取得された前記撮影画像から前記画像エッジを抽出し、
前記距離画像エッジ抽出手段は、前記画像取得手段により取得された前記距離画像から前記距離画像エッジを抽出する
請求項１又は２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像処理装置を備え、
前記輪郭候補エッジに基づいて前記対象物体の輪郭を認識し、当該認識された輪郭に基づいて動作する
ことを特徴とする移動体。
【請求項５】
対象物体に対する撮影画像から画像エッジを抽出する画像エッジ抽出ステップと、
前記対象物体に対する距離画像から距離画像エッジを抽出する距離画像エッジ抽出ステップと、
前記距離画像から法線を算出し、当該法線の方向が所定の値以上の変化率で変化する箇所を法線の非連続境界として算出する法線非連続境界算出ステップと、
前記距離画像エッジと前記法線の非連続境界とを用いて、前記画像エッジから前記対象物体における輪郭の候補となる輪郭候補エッジを抽出する輪郭候補抽出ステップと、
を備える画像処理方法。
【請求項６】
対象物体の輪郭を抽出するための抽出処理をコンピュータに実行させる画像処理プログラムであって、
対象物体に対する撮影画像から画像エッジを抽出する画像エッジ抽出処理と、
前記対象物体に対する距離画像から距離画像エッジを抽出する距離画像エッジ抽出処理と、
前記距離画像から法線を算出し、当該法線の方向が所定の値以上の変化率で変化する箇所を法線の非連続境界として算出する法線非連続境界算出処理と、
前記距離画像エッジと前記法線の非連続境界とを用いて、前記画像エッジから前記対象物体における輪郭の候補となる輪郭候補エッジを抽出する輪郭候補抽出処理と、
を前記コンピュータに実行させる画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像処理装置、方法及びプログラム並びに移動体に関し、特に、認識対象物体の輪郭を取得するための画像処理装置、方法及びプログラム並びに移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
輪郭形状を利用した画像処理ベースの物体認識において、画像に写る模様や影は、認識対象物体の輪郭の一部と判断される可能性があり、誤認識の原因となる。これに対し、例えば、特許文献１には、投光機により作られた影により抽出されるエッジの影響を軽減する技術が開示されている。特許文献１にかかる画像演算装置は、画像情報と、距離情報から得られる局所ウィンドウとに基づいて、奥行き方向に分離した輪郭を演算するものである。
【０００３】
尚、非特許文献１には、法線の算出方法に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１０８２６３号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】S. Hinterstoisser, C. Cagniart, S. llic, P. Sturm, N. Navab, P. Fua, and V. Lepetit, "Gradient Response Maps for Real-Time Detection of Texture-Less Objects", IEEE Trans. Pattern Analysis Machine Intelligence, 2012.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１には、物体の正確な輪郭を取得できないという問題点がある。その理由は、まず、投光機により作られた影以外の影の影響を除去できないためである。また、距離画像を用いた物体の輪郭を取得しようとすると、物体の距離画像の計測不能領域の輪郭を取得できないためである。
【０００７】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、物体の正確な輪郭を取得するための画像処理装置、方法及びプログラム並びに移動体を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、対象物体に対する撮影画像から画像エッジを抽出する画像エッジ抽出手段と、前記対象物体に対する距離画像から距離画像エッジを抽出する距離画像エッジ抽出手段と、前記距離画像から法線を算出し、当該法線の方向が所定の値以上の変化率で変化する箇所を法線の非連続境界として算出する法線非連続境界算出手段と、前記距離画像エッジと前記法線の非連続境界とを用いて、前記画像エッジから前記対象物体における輪郭の候補となる輪郭候補エッジを抽出する輪郭候補抽出手段と、を備える画像処理装置である。
この一態様において、前記距離画像エッジと前記法線の非連続境界とを座標単位で統合した統合データを生成する統合手段をさらに備え、前記輪郭候補抽出手段は、前記画像エッジと前記統合データとの比較に基づいて前記輪郭候補エッジを抽出することが望ましい。
この一態様において、前記対象物体を撮影し、前記撮影画像及び前記距離画像を取得する画像取得手段をさらに備え、前記画像エッジ抽出手段は、前記画像取得手段により取得された前記撮影画像から前記画像エッジを抽出し、前記距離画像エッジ抽出手段は、前記画像取得手段により取得された前記距離画像から前記距離画像エッジを抽出してもよい。
この一態様において、前記画像処理装置を備え、前記輪郭候補エッジに基づいて前記対象物体の輪郭を認識し、当該認識された輪郭に基づいて動作することを特徴とする移動体であってもよい。
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、対象物体に対する撮影画像から画像エッジを抽出する画像エッジ抽出ステップと、前記対象物体に対する距離画像から距離画像エッジを抽出する距離画像エッジ抽出ステップと、前記距離画像から法線を算出し、当該法線の方向が所定の値以上の変化率で変化する箇所を法線の非連続境界として算出する法線非連続境界算出ステップと、前記距離画像エッジと前記法線の非連続境界とを用いて、前記画像エッジから前記対象物体における輪郭の候補となる輪郭候補エッジを抽出する輪郭候補抽出ステップと、を備える画像処理方法であってもよい。
また、上記目的を達成するための本発明の一態様は、対象物体の輪郭を抽出するための抽出処理をコンピュータに実行させる画像処理プログラムであって、対象物体に対する撮影画像から画像エッジを抽出する画像エッジ抽出処理と、前記対象物体に対する距離画像から距離画像エッジを抽出する距離画像エッジ抽出処理と、前記距離画像から法線を算出し、当該法線の方向が所定の値以上の変化率で変化する箇所を法線の非連続境界として算出する法線非連続境界算出処理と、前記距離画像エッジと前記法線の非連続境界とを用いて、前記画像エッジから前記対象物体における輪郭の候補となる輪郭候補エッジを抽出する輪郭候補抽出処理と、を前記コンピュータに実行させる画像処理プログラムであってもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、物体の正確な輪郭を取得するための画像処理装置、方法及びプログラム並びに移動体を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１にかかる画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１にかかる画像処理方法の流れを示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１にかかるカメラ画像の例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１にかかる距離画像の例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態１にかかるカメラ画像から抽出した画像エッジの例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１にかかる距離画像から抽出した距離画像エッジの例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態１にかかる距離画像から算出した法線の非連続境界エッジの例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態１にかかる物体輪郭候補エッジの例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態２にかかる画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下では、上述した各態様を含む本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略する。
【００１２】
＜発明の実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１にかかる画像処理装置１００の構成を示すブロック図である。画像処理装置１００は、認識対象である物体についてのカメラで撮影された撮影画像（以下、カメラ画像という。）及び距離画像に基づいて、当該物体の輪郭形状を抽出するという画像処理を行う装置である。
【００１３】
画像処理装置１００は、カメラ画像取得部１１と、距離画像取得部１２と、画像エッジ抽出部１３と、距離画像エッジ抽出部１４と、法線算出部１５と、法線非連続境界算出部１６と、エッジフィルタ統合部１７と、エッジ対応付け部１８と、最終エッジ抽出部１９とを備える。
【００１４】
画像処理装置１００は、例えば、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによって実行される演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ、メモリ、及びインターフェイス部は、データバスなどを介して相互に接続されている。
【００１５】
カメラ画像取得部１１は、所定のセンサにより認識対象である物体（対象物体）が撮影されたカメラ画像を取得する。ここで、カメラ画像としては、例えば、濃淡画像やカラー画像等が含まれる。また、距離画像取得部１２は、各画素にセンサからの距離値が対応付けられた画像データである距離画像を取得する。
【００１６】
ここで、カメラ画像取得部１１及び距離画像取得部１２には、認識対象である物体を３次元カメラにより撮影し、カラー画像及び距離画像を同時に取得できる所定のセンサを用いることもできる。所定のセンサとしては、例えば、Ｋｉｎｅｃｔ（登録商標）やｘｔｉｏｎなどを採用することができる。尚、カメラ画像取得部１１及び距離画像取得部１２としては、高速に対象物の３次元点群および画像が取得できれば任意のセンサを用いることができる。
【００１７】
画像エッジ抽出部１３は、画像エッジ抽出手段の一具体例であり、カメラ画像取得部１１により取得されたカメラ画像から、物体認識に必要な輪郭の特徴の候補である画像エッジを抽出する。すなわち、画像エッジ抽出部１３は、対象物体に対する撮影画像から画像エッジを抽出する。また、距離画像エッジ抽出部１４は、距離画像エッジ抽出手段の一具体例であり、距離画像取得部１２により取得された距離画像から、距離の不連続境界である距離画像エッジを抽出する。すなわち、距離画像エッジ抽出部１４は、対象物体に対する距離画像から距離画像エッジを抽出する。ここで、画像エッジ抽出部１３及び距離画像エッジ抽出部１４には、Ｓｏｂｅｌフィルタ等のエッジ検出アルゴリズムを適用できる。
【００１８】
法線算出部１５は、距離画像取得部１２により取得された距離画像から、画素（ポイント）ごとの法線を算出する。ここで、法線の算出方法については、例えば、非特許文献１に開示された技術を適用することができる。
【００１９】
すなわち、まず、法線算出部１５は、以下の式（１）に示すように、各座標位置（二次元座標）ｘにおける深さ関数（距離関数）Ｄ（ｘ）の第一次のテイラー展開を演算する。
【数１】
2014170368.tif 000003
ここで、ｄｘは各座標のオフセット、∇Ｄは最小二乗法で最適勾配∇＾Ｄを推定するための値である。
【００２０】
そして、深さの勾配は、３点Ｘ、Ｘ１、Ｘ２を通過する３次元平面に対応する。そのため、法線算出部１５は、以下の式（２）、式（３）及び式（４）に示すように、Ｘ、Ｘ１、Ｘ２を算出する。
【数２】
2014170368.tif 000004
【数３】
2014170368.tif 000005
【数４】
2014170368.tif 000006
ここで、ベクトルｖ（ｘ）は座標ｘを通過する視線に沿ったベクトルである。
【００２１】
その後、法線算出部１５は、"Ｘ１−Ｘ"と"Ｘ２−Ｘ"の正規化された外積として法線を算出する。尚、法線の算出方法はこれに限定されない。
【００２２】
法線非連続境界算出部１６は、法線算出部１５により算出された法線に基づいて、法線の方向が非連続である境界を抽出する。すなわち、法線非連続境界算出部１６は、法線算出部１５により算出された法線の方向が急激に変わる箇所、つまり、所定の閾値以上の変化率で変化する箇所を算出し、法線の非連続境界エッジとして抽出する。例えば、法線非連続境界算出部１６は、隣接する座標の各法線の角度の差分を算出し、当該差分が閾値以上であるか否かを判定する。そして、差分が閾値以上であると判定した場合に、法線非連続境界算出部１６は、当該座標を法線の非連続境界エッジとして抽出する。
【００２３】
また、法線方向の非連続境界の算出方法については、例えば、非特許文献１に開示された技術を法線方向について適用することで実現することもできる。すなわち、予め法線の方向を所定間隔で複数定義しておき、各座標における法線方向を定義された法線方向のうち最も近い法線方向に分類、つまり、量子化を行う。そして、隣接する座標の各量子化された法線方向の差分を算出し、差分が閾値以上である場合には、法線非連続境界算出部１６は、当該座標を法線の非連続境界エッジとして抽出する。
【００２４】
エッジフィルタ統合部１７は、統合手段の一具体例であり、距離画像エッジ抽出部１４により抽出された距離画像エッジと、法線非連続境界算出部１６により算出された法線方向の非連続境界のエッジとを統合し、エッジフィルタを生成する。すなわち、エッジフィルタ統合部１７は、距離画像エッジと法線方向の非連続境界のエッジとを座標単位で統合した統合データを生成する。これにより、エッジフィルタを生成しない場合に比べて、後続の対応付け処理を効率化することができる。例えば、エッジフィルタ統合部１７は、距離画像エッジと法線方向の非連続境界のエッジとにおける対応する座標ごとに値の論理和を演算し、その結果を統合データとしてもよい。
【００２５】
エッジ対応付け部１８は、画像エッジ抽出部１３により抽出された画像エッジと、エッジフィルタ統合部１７により生成されたエッジフィルタとを対応付ける。例えば、エッジ対応付け部１８は、画像エッジとエッジフィルタとにおける対応する座標ごとに値の論理積を演算する。ここで、上述した所定のセンサでは、カメラ画像と距離画像の画素ごとの対応付けがなされているため、容易に対応付けの判定をすることができる。
【００２６】
最終エッジ抽出部１９は、エッジ対応付け部１８による対応付けに基づいて、物体輪郭候補のエッジを抽出する。つまり、エッジ対応付け部１８における論理積の結果、値が存在する座標について、物体輪郭候補のエッジとする。当該物体輪郭候補のエッジは最終的なエッジとなる。
【００２７】
尚、カメラ画像取得部１１及び距離画像取得部１２は、画像取得手段の一具体例である。また、法線算出部１５及び法線非連続境界算出部１６は、法線非連続境界算出手段の一具体例である。つまり、法線算出部１５は距離画像から法線を算出し、法線非連続境界算出部１６は、当該法線の方向が所定の値以上の変化率で変化する箇所を法線の非連続境界として算出する。
【００２８】
尚、エッジ対応付け部１８及び最終エッジ抽出部１９は、輪郭候補抽出手段の一具体例である。すなわち、エッジ対応付け部１８及び最終エッジ抽出部１９は、距離画像エッジと法線の非連続境界とを用いて、画像エッジから対象物体における輪郭の候補となる輪郭候補エッジを抽出する。
【００２９】
尚、本発明の実施の形態１に係る画像処理装置１００は、少なくとも画像エッジ抽出部１３、距離画像エッジ抽出部１４、法線算出部１５、法線非連続境界算出部１６、エッジ対応付け部１８及び最終エッジ抽出部１９を有していればよい。
【００３０】
図２は、本発明の実施の形態１にかかる画像処理方法の流れを示すフローチャートである。カメラ画像取得部１１は、所定のセンサにより物体が撮影されたカメラ画像を取得する（Ｓ１１）。ここで、図３は、本発明の実施の形態１にかかるカメラ画像の例を示す図である。
【００３１】
次に、画像エッジ抽出部１３は、カメラ画像取得部１１により取得されたカメラ画像から、画像エッジを抽出する（Ｓ１２）。ここで、図５は、本発明の実施の形態１にかかるカメラ画像から抽出した画像エッジの例を示す図である。
【００３２】
また、ステップＳ１１と並行して、距離画像取得部１２は、所定のセンサにより画素ごとに距離値が対応付けられた距離画像を取得する（Ｓ１３）。ここで、図４は、本発明の実施の形態１にかかる距離画像の例を示す図である。
【００３３】
ステップＳ１３の後、距離画像エッジ抽出部１４は、距離画像取得部１２により取得された距離画像から距離画像エッジを抽出する（Ｓ１４）。ここで、図６は、本発明の実施の形態１にかかる距離画像から抽出した距離画像エッジの例を示す図である。
【００３４】
また、ステップＳ１４と並行して、法線算出部１５は、距離画像取得部１２により取得された距離画像から法線を算出する（Ｓ１５）。そして、法線非連続境界算出部１６は、法線算出部１５により算出された法線の非連続境界エッジを算出する（Ｓ１６）。ここで、図７は、本発明の実施の形態１にかかる距離画像から算出した法線の非連続境界エッジの例を示す図である。
【００３５】
そして、ステップＳ１４及びＳ１６の後、エッジフィルタ統合部１７は、距離画像エッジ抽出部１４により抽出された距離画像エッジと、法線非連続境界算出部１６により算出された法線の非連続境界エッジとを統合し、エッジフィルタを生成する。
【００３６】
ステップＳ１２及びＳ１７の後、エッジ対応付け部１８は、画像エッジ抽出部１３により抽出された画像エッジと、エッジフィルタ統合部１７により生成されたエッジフィルタとについて、対応付けが可能か否かを判定する。（Ｓ１８）。つまり、エッジ対応付け部１８は、画像エッジとエッジフィルタとにおける対応する座標ごとに値の論理積を取り、値が０か否かを判定する。対応付けが可能と判定された場合、最終エッジ抽出部１９は、最終エッジを抽出する（Ｓ１９）。すなわち、最終エッジ抽出部１９は、画像エッジとエッジフィルタとで共通する座標を物体輪郭候補のエッジとして抽出する。ここで、図８は、本発明の実施の形態１にかかる物体輪郭候補エッジの例を示す図である。尚、ステップＳ１８において、対応付けができないと判定した場合、当該画像処理を終了する。
【００３７】
従来のように距離画像のエッジのみでは、例えば、机上の物体の机との接線にはエッジが抽出されず、物体輪郭を抜き出すことができない。そこで、本発明の実施の形態１では、物体輪郭と周囲には法線の非連続境界が存在することを利用して、その境界に新しくエッジを生成し、輪郭を捉えるフィルタを生成する。このフィルタを適用することで、距離画像の計測不能領域のみでなく、別光源の作る影や平面上の模様などの影響を除去できる。つまり、物体の正確な輪郭を取得することができる。このように、本発明の実施の形態１では、投光機により作られた影以外の影や画像に写る模様の影響を除去できる。また、物体の距離画像の計測不能領域の輪郭を取得できる。
【００３８】
＜発明の実施の形態２＞
図９は、本発明の実施の形態２にかかる画像処理装置１００ａの構成を示すブロック図である。画像処理装置１００ａは、上述した実施の形態１にかかる画像処理装置１００との違いとして、カメラ画像取得部１１及び距離画像取得部１２に代えて、単眼カメラ画像取得部１１ａ及び１１ｂ並びに距離画像取得部１２ａを用いるものである。その他の構成は、図１と同等であるため同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００３９】
ここで、単眼カメラ画像取得部１１ａは、所定方向からのカメラ画像を取得し、画像エッジ抽出部１３及び距離画像取得部１２ａへ出力する。単眼カメラ画像取得部１１ｂは、単眼カメラ画像取得部１１ａとは異なる方向のカメラ画像を取得し、距離画像取得部１２ａへ出力する。距離画像取得部１２ａは、単眼カメラ画像取得部１１ａ及び１１ｂからの複数のカメラ画像に基づいて距離画像を求める。
【００４０】
このように、距離画像の取得は、距離画像センサでなくても、単眼カメラ画像を複数、組み合わせて、ステレオ法を利用することで、距離画像を生成することができる。ここで、ステレオ法は、２台のカメラを横に並行に並べた際、三角測量の原理を用いてカメラからの距離が算出するものである。
【００４１】
＜その他の発明の実施の形態＞
上述した本発明の実施の形態は、次のように表現することもできる。すなわち、物体認識用のカメラ画像と同時に距離画像を撮影し、（Ａ）距離画像上のエッジ及び（Ｂ）距離画像から算出した法線の非連続境界エッジのうち、（Ａ）と（Ｂ）とが対応するカメラ画像上のエッジのみを物体輪郭候補エッジとする。これは、（Ｂ）が３次元座標上の平面には検出されず、３次元物体の輪郭を表現することを用いている。これにより、誤認識の低減を図るものである。
【００４２】
言い換えると、距離画像取得手段により取得した距離画像エッジと法線の非連続境界とを統合して新たなエッジを統合データとして生成し、画像取得手段により取得した画像エッジと、生成した統合データとを比較し、物体輪郭候補エッジを取得するものである。これにより、
【００４３】
または、上述した本発明の実施の形態は、次のように表現することもできる。すなわち、距離画像取得手段により取得した距離画像エッジを算出するステップと、距離画像から法線を抽出し、法線の方向が所定の値以上の変化率で変化する箇所を法線の非連続境界として算出するステップと、距離画像エッジと、非連続境界とを統合して統合データを取得するステップと、画像取得手段により取得した画像エッジを取得するステップと、統合データと、画像エッジとを比較し、物体輪郭候補エッジを取得するステップと、を有することを特徴とする輪郭取得方法である。このように、法線の非連続境界を算出して、その境界に新たにエッジを生成できるため、一つ一つの物体について正確なエッジを抽出することができる。従って、物体の正確な輪郭を取得することができる。
【００４４】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記実施の形態にかかる画像処理装置は、産業用ロボットや自動車等の移動体に搭載しても構わない。これにより、ロボットの移動経路の探索や把持動作に、当該画像処理の結果を用いることで、処理精度を向上させることができる。また、自動車における自動運転機能にも適用可能である。
【００４５】
上記実施形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、例えば、上述した画像処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
【００４６】
上述の例において、画像処理をコンピュータに行わせるための命令群を含むプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００４７】
１００  画像処理装置
１００ａ  画像処理装置
１１  カメラ画像取得部
１１ａ  単眼カメラ画像取得部
１１ｂ  単眼カメラ画像取得部
１２  距離画像取得部
１２ａ  距離画像取得部
１３  画像エッジ抽出部
１４  距離画像エッジ抽出部
１５  法線算出部
１６  法線非連続境界算出部
１７  エッジフィルタ統合部
１８  エッジ対応付け部
１９  最終エッジ抽出部
【図１】
2014170368.tif 000007
【図２】
2014170368.tif 000008
【図９】
2014170368.tif 000009
【図３】
2014170368.tif 000010
【図４】
2014170368.tif 000011
【図５】
2014170368.tif 000012
【図６】
2014170368.tif 000013
【図７】
2014170368.tif 000014
【図８】
2014170368.tif 000015