(57)【要約】【課題】新たな部品や装置を追加することなく、単に車両の後方画像を表示する場合と比較して、ユーザが駐車場に車両を駐車する際の駐車運転をより分かり易く支援する。【解決手段】駐車場情報格納部１５は、駐車場の位置情報、駐車開始から駐車終了までの間にバックカメラ３０により撮像された複数の基準駐車画像、およびこの複数の基準駐車画像がそれぞれ撮像された際の車両の方位情報からなる駐車場情報を格納する。表示制御部２２は、車両のリバース信号が検出された際に、車両の現在位置の位置情報に該当する駐車場を特定し、その駐車場に対応する複数の基準駐車画像を、車速パルスが入力される毎に現在の車両の後方画像に重ね合わせて表示部１６に順次表示させる。その際に、表示制御部２２は、方位センサ１２からの方位情報が各基準駐車画像の方位情報と対応する場合にのみ、複数の基準駐車画像を現在の画像と重ね合わせて表示させる。【選択図】図１
2014172411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を位置情報として検出する現在位置検出手段と、
車両の方位を方位情報として検出する方位検出手段と、
車両後方の画像を撮像する撮像手段からの画像を表示可能な表示手段と、
駐車場の位置情報、駐車開始から駐車終了までの間に前記撮像手段により撮像された複数の基準駐車画像、および当該複数の基準駐車画像がそれぞれ撮像された際の車両の方位情報からなる駐車場情報を格納する格納手段と、
車両の後退信号が検出された際に、車両の現在位置の位置情報が、前記格納手段に記憶されている駐車場情報のいずれかの駐車場の位置情報に該当する場合、位置情報が該当した駐車場に対応する複数の基準駐車画像を、前記方位検出手段により検出された方位情報が各基準駐車画像が撮像された際の方位情報と対応する場合にのみ、前記撮像手段により撮像された現在の画像と重ね合わせて前記表示手段に順次表示させる表示制御手段と、
を備えた駐車支援装置。
【請求項２】
車両の後退信号が検出された際に、駐車開始から駐車終了までの間に前記撮像手段により撮像された複数の画像を基準駐車画像として保存しておき、今回の駐車動作を基準とすべき旨の指示があった場合、保存していた複数の基準駐車画像を、当該駐車場の位置情報および当該複数の基準駐車画像がそれぞれ撮像された際の車両の方位情報とともに、当該駐車場の新たな駐車場情報として前記格納手段を更新する駐車場情報管理手段をさらに備えた請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記撮像手段により撮像された基準駐車画像を、重ね合わせた画像が透過可能な透過画像に変換する画像変換手段をさらに備え、
前記格納手段は、画像変換手段により透過画像に変換された後の基準駐車画像を格納する請求項１または２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記格納手段は、駐車開始から駐車終了までの間に車両からの車速パルスが入力される毎に前記撮像手段により撮像された複数の基準駐車画像を格納し、
前記表示制御手段は、車両の後退信号が検出された際に、前記車速パルスが入力される毎に前記表示手段に表示させる基準駐車画像を切り替える請求項１から３のいずれか１項記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、ユーザが駐車場に車両を駐車する際の駐車運転を支援するための駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両へのナビゲーション装置の装着率が高まったことにより、車両にバックカメラ（リヤカメラ）を設置して、駐車の際の後方確認のための画像をディスプレイ上に表示することが広く行われている。
【０００３】
さらに、車両の舵角センサからの信号に基づいて車両がこれから駐車される位置を予測して、ディスプレイ上に表示した画像の中にラインを重ねて表示するような駐車支援も行われている。
【０００４】
しかし、車両の購入後に取り付けられるナビゲーション装置のような後付けの装置では、車両の舵角センサからの信号を取り込むことは難しいため、このような駐車支援を行うことはできない。
【０００５】
また、後方確認だけでなく、車両の周囲に設けられた複数のカメラからの撮影画像を画像処理することにより、車両を上から見た俯瞰画像を生成して駐車支援を行うような技術も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
この特許文献１に記載された技術によれば、運転者は自分が運転している車両の周囲を確認しながら駐車をすることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１２−１０５０９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上記で示した特許文献１に開示されている駐車運転支援装置では、複数のカメラからの撮像画像に基づいて車両の俯瞰画像を生成するという画像処理を行うために高性能のプロセッサが必要となる。
【０００９】
そのため、このような機能をナビゲーション装置の機能として追加しようとした場合、コスト増加やナビゲーション装置の処理負担増等の弊害が発生する。また、車両の周囲に複数のカメラを設置して、撮像された画像を伝送するためのケーブル等を設置することが必要となるためシステムを設置する手間やコストが高くなるという問題もある。
【００１０】
本発明の目的は、新たな部品や装置を追加することなく、単に車両の後方画像を表示する場合と比較して、ユーザが駐車場に車両を駐車する際の駐車操作をより分かり易く支援することが可能な駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明の駐車支援装置は、車両の現在位置を位置情報として検出する現在位置検出手段と、
車両の方位を方位情報として検出する方位検出手段と、
車両後方の画像を撮像する撮像手段からの画像を表示可能な表示手段と、
駐車場の位置情報、駐車開始から駐車終了までの間に前記撮像手段により撮像された複数の基準駐車画像、および当該複数の基準駐車画像がそれぞれ撮像された際の車両の方位情報からなる駐車場情報を格納する格納手段と、
車両の後退信号が検出された際に、車両の現在位置の位置情報が、前記格納手段に記憶されている駐車場情報のいずれかの駐車場の位置情報に該当する場合、位置情報が該当した駐車場に対応する複数の基準駐車画像を、前記方位検出手段により検出された方位情報が各基準駐車画像が撮像された際の方位情報と対応する場合にのみ、前記撮像手段により撮像された現在の画像と重ね合わせて前記表示手段に順次表示させる表示制御手段とを備えている。
【００１２】
本発明によれば、車両の駐車動作が開始されてから終了するまでの間に、撮像手段により撮像された実際の車両の後方画像上に、予め撮像された複数の基準駐車画像が車両の移動に伴い順次重ねあわせて表示される。そのため、本発明によれば、車両の運転者は、この基準駐車画像と現在撮像されている車両の後方画像とを比較して車両の駐車を行えば良いため、単に車両の後方画像を表示する場合と比較して、ユーザが駐車場に車両を駐車する際の駐車操作をより分かり易く支援することが可能となる。
【００１３】
また、本発明によれば、方位検出手段により検出された方位情報が各基準駐車画像が撮像された際の方位情報と対応する場合にのみ基準駐車画像を実際の車両の後方画像に重ねて表示するようにしている。そのため、本発明によれば、基準駐車画像が撮像された方向とは異なる方向に車両が向いている場合には、基準駐車画像が表示されなくなり、実際の車両の後方画像がかえって見難くなるような弊害を防止することが可能となる。
【００１４】
また、本発明の駐車支援装置は、車両の後退信号が検出された際に、駐車開始から駐車終了までの間に前記撮像手段により撮像された複数の画像を基準駐車画像として保存しておき、今回の駐車動作を基準とすべき旨の指示があった場合、保存していた複数の基準駐車画像を、当該駐車場の位置情報および当該複数の基準駐車画像がそれぞれ撮像された際の車両の方位情報とともに、当該駐車場の新たな駐車場情報として前記格納手段を更新する駐車場情報管理手段をさらに備えるようにしても良い。
【００１５】
本発明によれば、運転者が駐車運転が上手にできた場合には、その際に撮像された画像を新たな基準駐車画像として更新することが可能となり、基準駐車画像をより理想的な駐車動作に近づけることが可能となる。
【００１６】
また、本発明の駐車支援装置は、前記撮像手段により撮像された基準駐車画像を、重ね合わせた画像が透過可能な透過画像に変換する画像変換手段をさらに備え、
前記格納手段は、画像変換手段により透過画像に変換された後の基準駐車画像を格納するようにしても良い。
【００１７】
本発明によれば、基準駐車画像が透過画像として実際の車両の後方画像に重ね合わせられるため、実際の車両の後方画像が見え難くなるような弊害を防止することが可能となる。
【００１８】
さらに、本発明の駐車支援装置では、前記格納手段は、駐車開始から駐車終了までの間に車両からの車速パルスが入力される毎に前記撮像手段により撮像された複数の基準駐車画像を格納し、
前記表示制御手段は、車両の後退信号が検出された際に、前記車速パルスが入力される毎に前記表示手段に表示させる基準駐車画像を切り替えるようにしても良い。
【００１９】
本発明によれば、車速パルスに基づいて基準駐車画像の撮像および実際の車両の後方画像への重ね合わせが行われるため、車両の位置に応じた基準駐車画像の切り替えを高い精度で行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、新たな部品や装置を追加することなく、単に車両の後方画像を表示する場合と比較して、ユーザが駐車場に車両を駐車する際の駐車運転をより分かり易く支援することが可能になるという効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】駐車場情報格納部１５に格納される駐車場情報の一例を説明するための図である。
【図３】車両が駐車場に駐車される際の様子を説明するための図である。
【図４】画像変換部２３により基準駐車画像が透過画像に変換される様子を説明するための図である。
【図５】実際の後方画像に基準駐車画像が重ねあわされる様子を説明するための図である。
【図６】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０における、駐車が行われる際の動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】図６のフローチャート中における基準駐車画像を用いた駐車支援処理（Ｓ１０８）の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０において、駐車が行われる際に表示部１６に表示される画像の一例を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０において、駐車が行われる際に表示部１６に表示される画像の一例を示す図である。
【図１０】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０において、駐車が行われる際に表示部１６に表示される画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
本発明の一実施形態では、本発明をナビゲーション装置に対して適用した場合を用いて説明する。ただし、本発明はこのような場合に限定されるものではなく、ナビゲーション装置以外の装置に対して本発明を適用することも可能である。
【００２４】
図１は本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。
【００２５】
本実施形態のナビゲーション装置１０は、図１に示されるように、ＧＰＳ（Global Positioning System)受信機１１と、方位センサ１２と、地図情報格納部１３と、音声出力部１４と、駐車場情報格納部１５と、表示部１６と、操作部１７と、記憶部１８と、車速検出部１９と、制御部２０とを備えている。
【００２６】
制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（何れも不図示）からなるプロセッサで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭに記録された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行して、ナビゲーション装置１０の各部の動作を制御する。
【００２７】
そして、制御部２０は、上記の制御プログラムが実行されることにより、経路探索／案内部２１と、表示制御部２２と、画像変換部２３と、駐車場情報管理部２４という機能構成が実現される。
【００２８】
そして、本実施形態のナビゲーション装置１０には、車両の後方に設置され、車両後方の画像を撮像するためのバックカメラ（撮像手段）３０が接続されている。また、本実施形態のナビゲーション装置１０には、車両からの信号として、車速パルス信号、リバース信号（後退信号）が入力されている。
【００２９】
ＧＰＳ受信機１１は、ナビゲーション装置１０の現在位置や進行方向を検出するものであり、例えば、地球上空を周回している３個以上のＧＰＳ衛星から時刻情報及び位置情報を含む電波を受信して処理することにより車両の現在位置を位置情報として検出する現在位置検出手段として動作する。
【００３０】
方位センサ１２は、車両の方位を方位情報として検出する方位検出手段として機能する。具体的には、方位センサ１２は、地磁気を検出して車両の方位を検出する磁気センサを用いることができる。
【００３１】
地図情報格納部１３には、道路種別、車線数、道路の幅員等の情報を含む道路データや、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の施設の位置、種別、名称等の情報を含む施設データや、海岸線、湖沼、河川形状などの情報や行政境界情報等を含む地形データ等の地図情報が格納されている。
【００３２】
音声出力部１４は、経路案内の際の音声ガイダンスや、ナビゲーション装置１０の操作に必要な音声、警告等のブザー音等を出力するスピーカなどで構成される。
【００３３】
駐車場情報格納部１５は、駐車場の位置情報、駐車開始から駐車終了までの間にバックカメラ３０により撮像された複数の基準駐車画像、およびこの複数の基準駐車画像がそれぞれ撮像された際の車両の方位情報からなる駐車場情報を格納する。
【００３４】
なお、駐車場情報格納部１５は、画像変換部２３により透過画像に変換された後の基準駐車画像を格納する。また、駐車場情報格納部１５は、駐車開始から駐車終了までの間に車両からの車速パルスが入力される毎にバックカメラ３０により撮像された複数の基準駐車画像を格納する。
【００３５】
なお、地図情報格納部１３と駐車場情報格納部１５は独立した構成とする必要はなく、例えば、同一のＨＤＤ装置上において実現されるようにしても良い。
【００３６】
次に、この駐車場情報格納部１５に格納される駐車場情報の一例について図２を参照して説明する。本実施形態のナビゲーション装置１０では、図２に示されるように、駐車場情報は駐車場所の名前、その駐車場の位置情報、複数の基準駐車画像と、それぞれの基準駐車画像が撮像された際の車両の方位情報とが対応して格納されている。
【００３７】
また、車両が駐車場に駐車される際の様子を図３を参照して説明する。図３では、駐車を行っている車両４１のバックカメラ３０の撮像範囲４２が２本の線により示され、車両方位４３が矢印により示されている。そして、図３（Ａ）〜図３（Ｃ）と車両４１が駐車場の奥に進むことにより、車両方位４３が変化し、バックカメラ３０による撮像範囲４２が変化することが分かる。
【００３８】
そのため、駐車場情報格納部１５では、このような駐車状態の変化に伴った複数の基準駐車画像と、それぞれの基準駐車画像が撮像された際の車両の方位情報とが、駐車場情報として駐車場毎に格納される。
【００３９】
表示部１６は、地図情報格納部１２に格納された地図情報に基づく地図画像、目的地まで到達するために探索された経路、現在位置を示す現在位置マーク等を表示し、また操作部１７による入力作業のための画面を表示するものであり、例えば、液晶パネルによって構成される。なお、表示部１６は、タッチパネルとすることで、操作部１７の機能を持たせることもできる。また、表示部１６は、バックカメラ３０からの車両の後方画像を表示可能な構成となっている。
【００４０】
操作部１７は、ユーザによって操作され、目的地や経由地等の経路探索条件や、各種の設定を入力する際に使用される。
【００４１】
記憶部１８は、目的地まで到達するために探索された経路や操作部１７を介して設定された目的地等の各種情報を記憶するものであり、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶媒体で構成される。なお、記憶部１８として独立した構成とする必要はなく、例えば、制御部２０のＲＡＭを記憶部１８としてもよい。
【００４２】
車速検出部１９は、車両からの車速パルス信号をカウントすることにより、搭載されている自動車の車速を検出する。
【００４３】
なお、制御部２０は、ＧＰＳ受信機１１によって検出された現在位置だけでなく、車速検出部１９により検出された自車の車速、加速度センサや角速度センサ（何れも不図示）により検出された加速度や角速度を用いて位置情報を補完するようにしてもよい。この場合には、ＧＰＳ受信機１１、車速検出部１９、加速度センサおよび角速度センサ等により、現在位置を検出する現在位置検出手段が構成される。
【００４４】
経路探索／案内部２１は、ＧＰＳ受信機１１等によって検出された現在位置からユーザが操作部１７を介して設定した目的地までの経路（案内経路）を、地図情報格納部１３に格納された地図情報を参照して探索する。そして、経路探索／案内部２１は、ＧＰＳ受信機１１により得られた現在位置の情報や、角速度センサ、加速度センサ、車速検出部１９により検出された車速情報等に基づいて特定された現在位置の情報と、探索された経路とに基づいて目的地までの経路案内を行う。
【００４５】
表示制御部２２は、車両のリバース信号（後退信号）が検出された際に、車両の現在位置の位置情報が、駐車場情報格納部１５に記憶されている駐車場情報のいずれかの駐車場の位置情報に該当する場合、位置情報が該当した駐車場に対応する複数の基準駐車画像を、バックカメラ３０により撮像された現在の画像と重ね合わせて表示部１６に順次表示させる。
【００４６】
ここで、車両の現在位置の位置情報が、駐車場情報のいずれかの駐車場の位置情報に該当する場合とは、位置情報が完全に一致する場合だけでなく、車両の現在位置の位置情報の所定範囲内に、駐車場の位置情報が入っている場合も含まれるものとする。
【００４７】
その際に、表示制御部２２は、方位センサ１２により検出された方位情報が各基準駐車画像が撮像された際の方位情報と対応する場合にのみ、複数の基準駐車画像を、バックカメラ３０により撮像された現在の画像と重ね合わせて表示部１６に順次表示させる。このように車両の方位を考慮して、基準駐車画像を実際の後方画像に重ね合わせるかどうかを切り替えるようにすることにより、基準駐車画像を重ねて表示する際の精度を高くすることができる。つまり、例えば、基準駐車画像が撮像された時とは、異なる方向から駐車しようとする場合には、基準駐車画像の重ね合わせ描画が行われなくなり、基準駐車画像を重ねて表示することによりかえって駐車運転がし難くなるような弊害を防ぐことが可能となる。
【００４８】
ここで、方位センサ１２の方位情報と、各基準駐車情報の方位情報とが対応する場合とは、方位情報が完全に一致する場合だけでなく、方位センサ１２の方位情報の所定の範囲内に基準駐車情報の方位情報が入るような場合も含まれるものとする。
【００４９】
また、表示制御部２２は、車速パルスが入力される毎に表示部１６に表示させる基準駐車画像を切り替える。つまり、表示制御部２２は、車速パルスが１つ入力されると現在の車両の後方画像に重ね合わせていた基準駐車画像を、次の基準駐車画像に切り替える。
【００５０】
画像変換部２３は、バックカメラ３０により撮像された基準駐車画像を、重ね合わせた画像が透過可能な透過画像に変換する。具体的には、画像変換部２３は、撮像された車両の後方画像を２値化することにより透過画像に変換する。例えば、画像変換部２３は、図４（Ａ）に示すような基準駐車画像を変換することにより、図４（Ｂ）に示すような透過画像を生成する。
【００５１】
駐車場情報管理部２４は、車両のリバース信号が検出された際に、駐車開始から駐車終了までの間にバックカメラ３０により撮像された複数の画像を基準駐車画像として保存しておく。そして、駐車場情報管理部２４は、操作部１７の操作により今回の駐車動作を基準とすべき旨の指示があった場合、保存していた複数の基準駐車画像を、その駐車場の位置情報および複数の基準駐車画像がそれぞれ撮像された際の車両の方位情報とともに、その駐車場の新たな駐車場情報として駐車場情報格納部１５を更新する。
【００５２】
ここで、表示制御部２２により、透過画像に変換された後の基準駐車画像を、車両の実際（現在）の後方画像に重ね合わせる様子を図５に示す。図５では、予め撮像された車両の後方画像が透過画像に変換されてレイヤ２として、レイヤ１の実際の後方画像の上に重ねられて合成される様子が示されている。
【００５３】
次に、本実施形態のナビゲーション装置１０の動作について図面を参照して詳細に説明する。
【００５４】
図６は、本実施形態のナビゲーション装置１０における駐車が行われる際の動作を説明するためのフローチャートである。
【００５５】
先ず、表示制御部２３は、車両からのリバース信号を検出すると、駐車動作が開示されたと判定する（ステップＳ１０１）。すると、表示制御部２３は、ＧＰＳ受信機１１からの測位情報を取得して（ステップＳ１０２）、その測位情報が一致する駐車場情報が駐車場情報格納部１５に存在するか否かの判定が行われる（ステップＳ１０３）。
【００５６】
このステップＳ１０３において、測位情報が一致する駐車場情報が存在しない場合（ステップＳ１０３においてｎｏ）、駐車場情報管理部２４は、バックカメラ３０の撮像画像の取得を開始する（ステップＳ１０４）。そして、駐車場情報管理部２４は、車速パルスが検出される毎にバックカメラ３０の画像を取得し（ステップＳ１０５）、取得したバックカメラ３０の画像に測位情報および方位情報を付加し（ステップＳ１０６）、駐車動作が終了すると取得した一連のバックカメラ３０画像を基準画像として保存する（ステップＳ１０７）。
【００５７】
また、ステップＳ１０３において、測位情報が一致する駐車場情報が存在する場合（ステップＳ１０３においてｙｅｓ）、これから駐車しようとする駐車場に対応する駐車基準画像が既に用意されていると判定して、表示制御部２２は、基準駐車画像を用いた駐車支援処理を行う（ステップＳ１０８）。
【００５８】
次に、この図６のフローチャート中における基準駐車画像を用いた駐車支援処理（ステップＳ１０８）の詳細を図７のフローチャートを参照して説明する。
【００５９】
表示制御部２２は、先ず、駐車位置が一致した駐車場に対応する最初の基準駐車画像を駐車場情報格納部１５から読み出す（ステップＳ２０１）。そして、表示制御部２２は、読み出した基準駐車画像の方位情報と、方位センサ１２からの方位情報が一致するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００６０】
そして、方位情報が一致した場合（ステップＳ２０２においてｙｅｓ）、表示制御部２２は、バックカメラ３０により撮像された現在の後方画像に、読み出した基準駐車画像を重ねて表示部１６に表示する（ステップＳ２０３）。
【００６１】
また、方位情報が一致しなかった場合には（ステップＳ２０２においてｎｏ）、表示制御部２２は、バックカメラ３０により撮像された現在の後方画像のみを表示部１６に表示する（ステップＳ２０３）。
【００６２】
そして、表示制御部２２は、車両からの車速パルスを監視しており、新たな車速パルスが検出されると（ステップＳ２０４）、重ねていた基準駐車画像を消去して（ステップＳ２０５）、次の基準駐車画像を駐車場情報格納部１５から読み出す（ステップＳ２０６）。
【００６３】
そしてリバース信号がまだ検出中であれば（ステップＳ２０７においてｙｅｓ）、表示制御部２２は、ステップＳ２０２〜Ｓ２０６までの処理を繰り返す。
【００６４】
なお、リバース信号が検出されなくなると（ステップＳ２０７においてｎｏ）、表示制御部２２は、基準駐車画像を用いた駐車支援処理を終了する。
【００６５】
このような処理が行われることにより、表示制御部２２は、駐車開始から終了まで、車速パルスが入力される毎に順次基準駐車画像を切り替えて、バックカメラ３０からの車両の後方画像に重ねて表示するという制御を行うことになる。そのため、車両の運転者にとっては、駐車運転を行う際に、現在の車両位置に対応した適切な基準駐車画像が実際の後方画像に重ねられた表示を参考にしながら駐車運転を行うことができるようになる。
【００６６】
このようにして、本実施形態のナビゲーション装置１０において、駐車が行われる際に表示部１６に表示される画像の一例を図８〜図１０に示す。
【００６７】
図８〜図１０と進むに従って車両が駐車場の奥側に移動しているので、バックカメラ３０の画像が変化しているのが分かる。そして、このバックカメラ３０の画像には、予め用意された駐車基準画像が透過画像として合成されているのが分かる。
【００６８】
そして、駐車運転が上手にできた際の車両の後方画像が駐車基準画像として格納するようにしているので、車両の運転者は、この駐車基準画像と実際の後方画像とができるだけ重なるように運転をすれば理想的な駐車位置に車両を駐車させることが可能となる。
【００６９】
また、運転者は、駐車基準画像と実際の後方画像とを比較することにより、駐車の途中で車両が左側に寄っているとか右側に寄っているとかを把握することがで、駐車途中で車両の位置を修正することも可能となる。
【符号の説明】
【００７０】
１０    ナビゲーション装置
１１    ＧＰＳ受信機
１３    地図情報格納部
１４    音声出力部
１５    施設情報格納部
１６    表示部
１７    操作部
１８    記憶部
１９    車速検出部
２０    制御部
２１    経路探索／案内部
２２    表示制御部
２３    駐車場情報管理部
２４    駐車場情報管理部
３０    バックカメラ
４１    車両
４２    撮像範囲
４３    車両方位
【図１】
2014172411.tif 000003
【図２】
2014172411.tif 000004
【図３】
2014172411.tif 000005
【図４】
2014172411.tif 000006
【図５】
2014172411.tif 000007
【図６】
2014172411.tif 000008
【図７】
2014172411.tif 000009
【図８】
2014172411.tif 000010
【図９】
2014172411.tif 000011
【図１０】
2014172411.tif 000012