(57)【要約】【課題】収容されたロボットのベース部に対するアーム部の回転を規制するとともに、強度が高いロボット梱包容器を提供する。【解決手段】ロボット３０のアーム部３３は、支持部材１６によって台座部１１側が支持される。支持部材１６は、台座部１１と反対側の端部にストッパ３４が挿入される挿入部４２および突起部３５が挿入される凹部４３が設けられている。ロボット３０のストッパ３４および突起部３５は、アーム部３３の外壁から径方向外側へ突出している。このストッパ３４および突起部３５が支持部材１６の挿入部４２または凹部４３に挿入されることにより、ストッパ３４および突起部３５と支持部材１６とは噛み合った状態となる。これにより、アーム部３３は、ベース部３２に対する回転が規制される。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部、前記ベース部と相対的に回転可能なアーム部、および前記アーム部の外壁に設けられ前記アーム部から径方向外側へ突出する突出部を備えるロボットを梱包する段ボール製のロボット梱包容器であって、
前記ベース部が固定される台座部と、
前記台座部とともに前記ロボットを収容するロボット収容部を形成するカバー部と、
前記台座部と反対側の端部に前記突出部の少なくともいずれか一つが挿入される挿入部が設けられ、前記カバー部に接する第一接触端を有し、前記カバー部を補強する支持部材と、
を備えるロボット梱包容器。
【請求項２】
前記ロボットを挟んで設けられ、前記台座部および前記カバー部とともに前記ロボット収容部を形成する支柱部をさらに備え、
前記支持部材は、前記支柱部に接する第二接触端を有する請求項１記載のロボット梱包容器。
【請求項３】
前記支持部材は、
前記ロボットを挟む前記支柱部の間に設けられ上端に前記挿入部を形成する支持板部と、
前記支持板部の前記支柱部側の端部に前記支持板部を挟んでそれぞれ設けられ、前記支柱部に沿って前記ロボットの前後方向へ伸び、前後方向において前記支持板部と反対側の端部に前記第一接触端、および前記支柱部と接する面に前記第二接触端を形成する一対の側板部と、を有し、
上方から見た平面視が前記支持板部を一対の前記側板部が挟み込むＨ字形状である請求項２記載のロボット梱包容器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用のロボットを梱包するロボット梱包容器に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用のロボットをはじめとする工業製品は、各種の梱包容器によって梱包されている。従来、主として梱包には位置決めおよび緩衝の目的で木枠や発泡樹脂が用いられていた。しかし、廃棄物および環境負荷の軽減の必要性の高まりから、木枠や発泡樹脂に代えてリサイクルが容易な段ボールを用いた梱包容器の使用が拡大している。段ボール製の梱包容器は、木枠や発泡樹脂に比較して衝撃吸収性や梱包対象品の位置の保持能力が低いことから、これらを高める様々な工夫がなされている。しかしながら、ロボットの梱包容器の場合、梱包の対象となるロボットが精密な工業製品であることから、発泡樹脂の利用の低減には限界があるという問題がある。
【０００３】
産業用ロボットは、ベース部と、このベース部と相対的な回転が可能なアーム部とを備えている。一般的なロボットの場合、このベース部とアーム部とが接続されている第一軸は、ブレーキが設けられていない。そのため、ベース部とアーム部とは、梱包容器の収容部に収容した際に、自由に回転するおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平６−２２２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明の目的は、収容されたロボットのベース部に対するアーム部の回転を規制するとともに、強度が高いロボット梱包容器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明では、アーム部を台座部側から支持する支持部材は、台座部と反対側の端部に突出部が挿入される挿入部が設けられている。ロボットは、アーム部に突出部を備えている。この突出部は、アーム部の外壁から径方向外側へ突出している。この突出部が支持部材の挿入部に挿入されることにより、突出部と支持部材とは噛み合った状態となる。これにより、アーム部は、ベース部に対する回転が規制される。したがって、収容されたロボットのベース部に対するアーム部の回転を規制することができる。
【０００７】
また、請求項１記載の発明では、この支持部材は、第一接触端を有している。第一接触端は、カバー部に接している。支持部材は、第一接触端においてカバー部と接することにより、カバー部とともに構造体を構成する。そのため、支持部材は、カバー部を補強する。すなわち、支持部材は、アーム部の回転を規制するとともに、さらに強度の向上にも寄与する。したがって、段ボール製であっても、高い強度を確保することができる。
【０００８】
請求項２記載の発明では、支柱部を備えている。この支柱部は、ロボットを挟んで設けられる。そして、支持部材は、この支柱部に接する第二接触端を有している。そのため、支持部材は、支柱部と接触することによっても、カバー部を含めた全体を補強する。したがって、段ボール製であっても、高い強度を確保することができる。
【０００９】
請求項３記載の発明では、支持部材は、ロボットが収容されるロボット収容部に設けられる。この支持部材は、ロボットのアームの回転を防止するだけでなく、カバー部とともに構造体を構成する。すなわち、支持部材は、支柱部および支柱部に挟み込まれるとともに、台座部およびカバー部と接することにより、ロボット収容部を区画する構造体を形成する。そのため、ロボット収容部に収容されているロボットは、この一体となった構造体によって高精度に保持される。したがって、段ボール製であっても、ロボットを確実かつ強固に保持することができる。また、支持部材を用いてロボットを強固に保持することにより、ロボットは外部からの振動による初期的な振動が抑えられる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態によるロボット梱包容器の概略的な構成を示す模式図
【図２】一実施形態によるロボット梱包容器の構成部材の一部を示す分解斜視図
【図３】一実施形態によるロボット梱包容器の内側を蓋部側から見た模式図
【図４】一実施形態によるロボット梱包容器に収容されるロボットを示す概略図
【図５】一実施形態によるロボット梱包容器に収容されるロボットと支持部材との関係を示す概略図
【図６】一実施形態によるロボット梱包容器の支持部材を図７の矢印ＶＩ方向から見た矢視図
【図７】一実施形態によるロボット梱包容器の支持部材を蓋部側から見た模式図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、ロボット梱包容器の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１から図３に示すようにロボット梱包容器１０は、台座部１１、筒部１２、蓋部１３、支柱部１４、支柱部１５および支持部材１６を備えている。これら、ロボット梱包容器１０を構成する台座部１１、筒部１２、蓋部１３、支柱部１４、支柱部１５および支持部材１６は、いずれも段ボールで形成されている。ロボット梱包容器１０は、平面視、すなわち上方から見た概略的な形状が長方形または正方形状である。
【００１２】
台座部１１は、重力方向においてロボット梱包容器１０の下端側に設けられている。台座部１１は、台座本体１７および台座脚１８を有している。台座本体１７は、上方が開口した箱状に形成されており、底板２１および底縁部２２を有している。底板２１は、ロボット梱包容器１０の平面形状に対応した四角形状である。底縁部２２は、底板２１の周囲から上方へ伸びている。台座脚１８は、台座本体１７の下方に設けられている。
【００１３】
筒部１２は、台座部１１の上方に設けられている。筒部１２は、台座部１１から着脱可能である。筒部１２の下端は、台座部１１で立ち上がる底縁部２２の内側に挿入される。蓋部１３は、筒部１２の上方に設けられている。蓋部１３は、筒部１２から着脱可能である。蓋部１３は、台座部１１の反対側の端部である上端に取り付けられる。蓋部１３は、天板２３および蓋縁部２４を有している。天板２３は、底板２１とほぼ同一の平面形状である。蓋縁部２４は、天板２３の周囲から下方へ伸びている。筒部１２の上端は、天板２３から下方へ伸びる蓋縁部２４の内側に挿入される。これにより、筒部１２は、台座部１１と蓋部１３との間に着脱可能に挟み込まれる。すなわち、台座部１１、筒部１２および蓋部１３は、互いに分離する。
【００１４】
支柱部１４および支柱部１５は、台座部１１の上方に設けられている。支柱部１４および支柱部１５は、台座部１１の左右方向の各端部にそれぞれ設けられている。これらの支柱部１４および支柱部１５は、台座部１１の前後方向へ伸びて設けられており、内部に空間を形成する四角形の筒状に形成されている。この支柱部１４および支柱部１５は、ロボット梱包容器１０を組み立てたとき、一方の端部すなわち下端が台座部１１に接し、他方の端部すなわち上端が蓋部１３に接する。
【００１５】
支柱部１４は、収容箱部２５および支柱脚部２６を有している。同様に、支柱部１５も、収容箱部２７および支柱脚部２８を有している。収容箱部２５および収容箱部２７は、内部に収容部２９を形成している。支柱脚部２６および支柱脚部２８は、いずれも上方すなわち蓋部１３側の端部が開口した箱状に形成されており、例えば接着剤などにより台座部１１の底板２１に固定されている。収容箱部２５および収容箱部２７は、支柱脚部２６および支柱脚部２８から着脱可能に設けられている。また、支柱脚部２６および支柱脚部２８は、台座部１１の底縁部２２との間に筒部１２を挿入可能な空間を形成している。これにより、筒部１２の下端は、支柱脚部２６または支柱脚部２８と底縁部２２との間の隙間に挿入することにより、位置が決定される。収容部２９は、例えばロボットの図示しない制御装置や付属品などを収容する。支柱部１４および支柱部１５は、上下方向において台座部１１と蓋部１３との間に挟み込まれる。これにより、支柱部１４および支柱部１５は、ロボット梱包容器１０の上下方向の荷重を受け止め、筒部１２を補強する。
【００１６】
このように、台座部１１と、筒部１２と、蓋部１３と、支柱部１４と、支柱部１５とを組み立てたとき、これら台座部１１と、筒部１２と、蓋部１３と、支柱部１４と、支柱部１５との間には、空間が区画される。この区画される空間は、ロボット３０を収容するロボット収容部３１である。したがって、本実施形態の場合、筒部１２および蓋部１３は、特許請求の範囲におけるカバー部に相当する。
【００１７】
本実施形態のロボット梱包容器１０に収容されるロボット３０は、図４などに示すようにベース部３２およびアーム部３３を備えている。ロボット３０のアーム部３３は、ベース部３２から径方向の外側へ向けて伸びている。ロボット３０のアーム部３３とベース部３２との間は、第一軸であり、相対的に回転可能である。ロボット３０は、台座部１１の底板２１に固定される。ロボット３０と底板２１とは、例えば一対のボルトおよびナットから構成される図示しない固定部材によって固定される。
【００１８】
本明細書中において、ロボット３０のベース部３２からアーム部３３が伸びる方向は前後方向と定義し、この前後方向においてベース部３２側は後と定義し、アーム部３３の先端側を前と定義する。また、地面と平行で前後方向に直交する方向は左右方向と定義し、ロボット３０をベース部３２側の後方から見たとき、ロボット３０の左側は左、右側は右と定義する。さらに、これら前後方向および左右方向に直交する方向は上下方向と定義し、ベース部３２が設けられる台座部１１側は下、蓋部１３側は上と定義する。
【００１９】
ロボット３０は、アーム部３３の外壁に、径方向外側へ突出するストッパ３４を有している。このストッパ３４は、ベース部３２に設けられている図示しない規制部と接することにより、ベース部３２とアーム部３３との相対的な回転を規制する。すなわち、ロボット３０のベース部３２とアーム部３３とは、相対的に回転可能な第一軸を構成している。このベース部３２とアーム部３３との相対的な回転角度を過大に許容すると、ベース部３２とアーム部３３とを接続する配線などが損傷するおそれがある。そこで、ベース部３２に対するアーム部３３の回転角度は、一定の範囲に制限されている。この場合、アーム部３３に設けられているストッパ３４がベース部３２の規制部に接することにより、アーム部３３の回転は規制される。このように、ロボット３０のアーム部３３は、回転角度を制限するために径方向外側に突出するストッパ３４を有している。このストッパ３４は、特許請求の範囲における突出部に相当する。また、ロボット３０は、アーム部３３の外壁に、ストッパ３４だけでなく、一つまたは複数の突起部３５を有している。この突起部３５も、ストッパ３４と同様にアーム部３３の外壁から径方向外側へ突出している。これにより、突起部３５も、特許請求の範囲における突出部に相当する。
【００２０】
支持部材１６は、台座部１１の上方においてロボット収容部３１に設けられる。支持部材１６は、図１および図５などに示すように台座部１１の底板２１に接する底端４１を有している。また、支持部材１６は、図５に示すように底端４１と反対側の端部すなわち上端側に挿入部４２を有している。挿入部４２は、支持部材１６の上端から下方へ凹んだ凹部として形成されている。ロボット３０に設けられているストッパ３４は、この挿入部４２に挿入される。また、支持部材１６は、図５および図６に示すように凹部４３を有している。突起部３５は、この凹部４３に挿入される。ストッパ３４を挿入部４２、および突起部３５を凹部４３に挿入することにより、ストッパ３４と支持部材１６とは噛み合った状態となる。そのため、ロボット３０の第一軸にブレーキが設けられていない場合でも、ベース部３２に対するアーム部３３の旋回はストッパ３４および突起部３５と支持部材１６との噛み合いによって規制される。凹部４３は、挿入部に相当する。支持部材１６は、例えば底端４１に底板２１側へ突出する図示しない突起を設け、この突起を底板２１に設けられた穴部へ差し込む構成としてもよい。このように、支持部材１６を底板２１に差し込むことにより、支持部材１６と底板２１とは固く結合し、ロボット梱包容器１０全体の強度の向上に寄与する。
【００２１】
また、支持部材１６は、支持板部５１、左側板部５２および右側板部５３を有している。これら、支持板部５１、左側板部５２および右側板部５３は、例えば図７に示すように一枚の段ボールを折り曲げることにより、継ぎ目なく一体に形成されている。支持板部５１は、上端側に上述の挿入部４２を有している。また、左側板部５２および右側板部５３は、後端の上端側に突起部３５が挿入される凹部４３を有している。支持部材１６は、折り曲げ位置を変更することにより、一部または全部を二重にしてもよい。また、支持部材１６は、三重以上に折り返したり、重ねてもよい。
【００２２】
左側板部５２および右側板部５３は、支持板部５１の左右方向の各端部にそれぞれ設けられている。左側板部５２および右側板部５３は、支持板部５１からロボット梱包容器１０の前後方向へ伸びている。これにより、支持部材１６は、蓋部１３側の上方から見た平面視が支持板部５１を一対の左側板部５２および右側板部５３が挟み込む略Ｈ字形状となる。この支持部材１６は、台座部１１に筒部１２を取り付けたとき、左側板部５２および右側板部５３の支持板部５１と反対側の端部が、図３に示すように筒部１２の内壁に接する。つまり、左側板部５２の支持板部５１と反対側の端部５４は、筒部１２に接する第一接触端である。同様に、右側板部５３の支持板部５１と反対側の端部５５は、筒部１２に接する第一接触端である。このように、支持部材１６は、ロボット梱包容器１０の前後方向において、一方の端部がロボット３０に接し、他方の端部が筒部１２の内壁に接している。これにより、筒部１２に前後方向の力が加わったとき、この力は支持部材１６の左側板部５２および右側板部５３によって受け止められる。また、筒部１２の前後方向の力は、支持部材１６だけでなく支柱部１４および支柱部１５によっても受け止められる。
【００２３】
さらに、支柱部１４と支柱部１５との間にロボット収容部３１を形成する場合、支持部材１６は、左側板部５２が支柱部１４に接し、右側板部５３が支柱部１５に接する。すなわち、左側板部５２の支柱部１４と対向する壁面５７は、支柱部１４に接する第二接触端である。また、右側板部５３の支柱部１５と対向する壁面５８も、支柱部１５に接する第二接触端である。このように、支持部材１６は、ロボット梱包容器１０の左右方向において、一方の端部が支柱部１４に接し、他方の端部が支柱部１５に接している。これにより、筒部１２に左右方向の力が加わったとき、この力は支持部材１６の左側板部５２および右側板部５３を通して支持板部５１によって受け止められる。
【００２４】
以上説明したように、一実施形態のロボット梱包容器１０では、ロボット３０のアーム部３３を台座部１１側から支持する支持部材１６は、台座部１１と反対側の端部にストッパ３４が挿入される挿入部４２および突起部３５が挿入される凹部４３が設けられている。ロボット３０のストッパ３４および突起部３５は、アーム部３３の外壁から径方向外側へ突出している。このストッパ３４および突起部３５が支持部材１６の挿入部４２または凹部４３に挿入されることにより、ストッパ３４および突起部３５と支持部材１６とは噛み合った状態となる。これにより、アーム部３３は、ベース部３２に対する回転が規制される。したがって、収容されたロボット３０のベース部３２に対するアーム部３３の回転を規制することができる。
【００２５】
また、一実施形態では、支持部材１６は、左側板部５２の支持板部５１と反対側の端部５４、および右側板部５３の支持板部５１と反対側の端部５５が第一接触端を構成している。第一接触端を構成する端部５４および端部５５は、筒部１２の内壁に接している。支持部材１６は、端部５４および端部５５において筒部１２と接することにより、筒部１２とともに構造体を構成する。そのため、支持部材１６は、筒部１２を補強する。すなわち、支持部材１６は、アーム部３３の回転を規制するとともに、さらに前後方向における強度の向上にも寄与する。したがって、段ボール製であっても、高い強度を確保することができる。
【００２６】
一実施形態では、支柱部１４および支柱部１５を備えている。これらの支柱部１４と支柱部１５とは、ロボット収容部３１に収容されるロボット３０を挟んで左右に設けられる。そして、支持部材１６は、支柱部１４と接する第二接触端として左側板部５２の壁面５７、および支柱部１５と接する第二接触端として右側板部５３の壁面５８を有している。そのため、支持部材１６は、支柱部１４および支柱部１５と接触することによっても、筒部１２を含めたロボット梱包容器１０の全体を補強する。また、支柱部１４および支柱部１５は、前後方向に伸びているため、前後方向における力に対して支持部材１６とともに強度を高める。そして、支持部材１６は、支柱部１４と支柱部１５との間に設けられることにより、左右方向の力に対しても支柱部１４および支柱部１５とともに強度を高める。さらに、支柱部１４および支柱部１５は、ロボット梱包容器１０を組み立てたとき、一方の端部である下端が台座部１１に接し、他方の端部である上端が蓋部１３に接する。そのため、支柱部１４および支柱部１５は、上下方向における力についても筒部１２を補強する。したがって、これら支柱部１４、支柱部１５および支持部材１６を台座部１１と蓋部１３との間において筒部１２の内側に設けることにより、段ボール製であっても、高い強度を確保することができる。
【００２７】
また、一実施形態では、ロボット３０が収容されるロボット収容部３１に支持部材１６が設けられる。この支持部材１６は、ロボット３０のアーム３３の回転を防止するだけでなく、筒部１２および蓋部１３で構成されるカバー部とともに構造体を構成する。すなわち、支持部材１６は、支柱部１４および支柱部１５に挟み込まれるとともに、台座部１１、筒部１２および蓋部１３と接することにより、ロボット収容部３１を区画する構造体を形成する。そのため、ロボット収容部３１に収容されているロボット３０は、この一体となった構造体によって高精度に保持される。ロボット梱包容器１０は、静止状態で積載されているとき、前後、上下、左右に力が加わる。一方、ロボット梱包容器１０は、運搬時などのような運動時に外部から振動が加わる。支持部材１６は、ロボット梱包容器１０に前後、上下、左右から力が加わるとき、内側から筒部１２および蓋部１３を補強する。これにより、例えば積み重ねた状態でも、ロボット梱包容器１０は、変形や損傷が防止される。一方、ロボット梱包容器１０に外部から振動が加わるとき、逆に筒部１２および蓋部１３は振動を一次的に吸収し、支持部材１６への伝搬を低減する。これにより、支持部材１６とロボット３０との間の相対的な移動が小さくなり、運搬時の振動にともなうロボット３０の初期的な振動は低減される。その結果、ロボット３０の振動の増幅、および振動の増幅にともなう構造体であるロボット梱包容器１０の破損が低減される。このように、支持部材１６が筒部１２および蓋部１３を補強するとともに、筒部１２および蓋部１３が支持部材１６を通したロボット３０の振動を低減する。したがって、段ボールを用いる場合でも、ロボット収容部３１に収容されたロボット３０を、確実かつ強固に保持することができる。
【００２８】
以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
例えば、上記の一実施形態において図示したロボット梱包容器に収容されるロボット３０は、６軸型のロボットである。このロボット３０は、６軸型に限らず、４軸型のロボットであってもよい。また、一実施形態で説明した支柱部１４および支柱部１５は、省略してもよい。この場合、支持部材１６の左側板部５２および右側板部５３は、筒部１２の内壁に直接接する構成としてもよい。また、支持部材１６は、左側板部５２および右側板部５３が支持板部５１から後端側へ突出しない略コの字形状であってもよい。
【符号の説明】
【００２９】
図面中、１０はロボット梱包容器、１１は台座部、１２は筒部（カバー部）、１３は蓋部（カバー部）、１４、１５は支柱部、１６は支持部材、３０はロボット、３１はロボット収容部、３２はベース部、３３はアーム部、３４はストッパ（突出部）、３５は突起部（突出部）、４２は挿入部、４３は凹部（挿入部）、５１は支持板部、５２は左側板部、５３は右側板部、５４、５５は端部（第一接触端）、５７、５８は壁面（第二接触端）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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