(57)【要約】【課題】移動中のディスクが面外方向に大きく傾斜することで、隣のディスクや搬送経路周辺の構成部材に衝突して正常な搬送が行なえなくなったり、擦れることによってディスクを傷付けるなどの搬送トラブルを防ぐ。【解決手段】ディスクを格納するカートリッジと、ディスクに対して記録再生を行なうドライブと、前記カートリッジと前記ドライブ間のディスク移動を行なうロボットを有する光ディスクライブラリ装置において、ディスク移動時にはディスクの外周を３箇所で点拘束する。【選択図】図９
2014203483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクを格納するカートリッジと、ディスクに対して記録再生を行なうドライブと、前記カートリッジと前記ドライブ間のディスク移動を行なうロボットを有する光ディスクライブラリ装置において、
ディスク移動時にはディスクの外周を３箇所で点拘束することを特徴とする光ディスクライブラリ装置。
【請求項２】
請求項１に記載の光ディスクライブラリ装置において、
前記ロボットはディスクを前記カートリッジの外へ押し出すキッカーを有し、前記キッカーのディスクと接するガイド溝に傾斜面を有することを特徴とする光ディスクライブラリ装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の光ディスクライブラリ装置において、
前記カートリッジに設けられたラックの案内溝に、ディスクを挟持する傾斜面を有することを特徴とする光ディスクライブラリ装置。
【請求項４】
請求項１乃至３いずれか１項に記載の光ディスクライブラリ装置において、
前記ロボットに設けられたレールの案内溝に、ディスクを挟持する傾斜面を形成したことを特徴とする光ディスクライブラリ装置。
【請求項５】
請求項３に記載の光ディスクライブラリ装置であって、
前記ラックの案内溝にスプリングを設け、
前記スプリングに傾斜面を形成したことを特徴とする光ディスクライブラリ装置。
【請求項６】
請求項４に記載の光ディスクライブラリ装置であって、
前記レールの案内溝にスプリングを設け、
前記スプリングに傾斜面を形成したことを特徴とする光ディスクライブラリ装置。
【請求項７】
ディスクを格納するカートリッジと、ディスクに対して記録再生を行なうドライブと、前記カートリッジと前記ドライブ間のディスク移動を行なうロボットを有する光ディスクライブラリ装置において、
ディスク移動時にはディスクの外周を３箇所で点拘束し、
前記カートリッジに設けられたラックの案内溝に、ディスクを挟持する傾斜面を形成し、
前記ロボットはディスクを前記カートリッジの外へ押し出すキッカーを有し、前記キッカーのディスクと接するガイド溝に傾斜面を形成し、
前記ロボットに設けられたレールの案内溝に、ディスクを挟持する傾斜面を形成した、
光ディスクライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の光ディスクを自動で交換する機能を備えた光ディスクライブラリ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ディスクカートリッジに複数のディスクを縦置きに収納する光ディスクライブラリ装置の構成が記載されている。このディスクカートリッジには、円弧状に湾曲形成された凹陥部と、凹陥部の湾曲方向の少なくとも両端にＶ字溝が形成されている。
【０００３】
円弧状凹陥部とＶ字溝によってディスクが略垂直に支持されることで、ディスクがディスク収納部の開口側角部に接触したり、隣に収納されているディスクと接触して擦れあう等によりディスクを傷付けたりするなどのトラブルを防止している。
【０００４】
しかしながら、ディスクカートリッジを大容量化するためにディスク間隔を狭めると、上記構成で実現されるディスクの略垂直では、ディスクカートリッジにディスクを格納する際に隣接ディスクが傾いてせり出しているために引っかかってしまったり、擦れて傷を付けたりするなどの搬送トラブルが発生する可能性がある。
【０００５】
また、ディスク搬送のためにディスクカートリッジ内のディスクをディスク保持位置から少し移動させると、ディスクを支持している凹陥部両端のＶ字溝のうち一方が離れるため、ディスクの姿勢は非常に不安定となる。
【０００６】
このため、ディスクが隣のディスクや搬送経路周辺の構成部材に衝突して引っ掛かったり、擦れたりすることによってディスクを傷付けるなどの搬送トラブルを生じる場合がある。このような搬送トラブルを生じると、修復のために装置を停止させることになり、装置のパフォーマンスを著しく低下させることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平９−８２００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そこで、本発明は、移動中のディスクが面外方向に大きく傾斜することで、隣のディスクや搬送経路周辺の構成部材に衝突して正常な搬送が行なえなくなったり、擦れることによってディスクを傷付けるなどの搬送トラブルを防ぎ、ディスク搬送トラブルの少ない信頼性の高い光ディスクライブラリ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、ディスク静止時には、ディスク外周を２箇所で点拘束する構成とした。また、ディスク移動時には、ディスク外周を３箇所で点拘束する構成とした。このように、ディスク外周を常に複数箇所で点拘束することにより、ディスクの姿勢を補正する構造とした。
【００１０】
具体的には、ディスクカートリッジ内に、ディスクの上端を保持するラックと、ディスクの下端を保持するラックを設け、それぞれのラックには円弧状に湾曲した区間を形成し、その区間を含む案内溝内に傾斜を設けた。また、ディスク押し出し機構（キッカー）のガイド溝の溝内にも傾斜を設けた。さらに、ディスク移動機構（ロボット）のディスク収納部を構成するレールの案内溝の溝内にも傾斜を設けた。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ディスク静止時およびディスク移動時の傾きが抑制され、ディスク移動機構によるディスク把持が確実に行なえる。また、搬送経路周辺の構成部材にディスクが衝突することを防止でき、ディスク搬送トラブルを回避することができる。
【００１２】
これにより、ディスク搬送トラブルの低減が可能となり、信頼性の高い光ディスクライブラリ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】光ディスクライブラリ装置の構成図の例である。
【図２】ロボット周辺の詳細構造の例である。
【図３】ディスク搬送の処理を説明するフローチャートの例である。
【図４】ロボット周辺の詳細構造の水平断面の例である。
【図５】ラックの一部拡大図の例である。
【図６】ディスク格納時のカートリッジの垂直断面の例である。
【図７】ディスク移動時のカートリッジの垂直断面の例である。
【図８】キッカーのガイドの形状の例である。
【図９】ディスク移動時のカートリッジの垂直断面の例である。
【図１０】ディスク移動時のロボットの垂直断面の例である。
【図１１】ロボットのディスク収納部を構成するレールの形状の例である。
【図１２】ディスク移動時のロボットの垂直断面の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施例について、図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１５】
本実施例では、本発明に係る光ディスクライブラリ装置の例を説明する。図１は、本実施例の光ディスクライブラリ装置の構成図の例である。光ディスクライブラリ装置１は、シャシー２、ガイドレール３、ロボット４、カートリッジ５、ドライブ６、コントローラ７、を有する。
【００１６】
シャシー２は、光ディスクライブラリ装置１の構成部品を格納する箱型の容器である。シャシー２は、フロント側と、底面側と、リア側に壁面を持つコの字形状であり、高い剛性が得られるように設計されている。シャシー２には、内部構成を見せるために図示していない両側面と上面を覆うトップカバーと、フロント側にフロントドア２１と、が取り付けられる。
【００１７】
ガイドレール３は、シャシー２のフロント側壁面の上側中央と、リア側壁面の上側中央を架け渡すように設置されている橋梁状の部材である。橋梁状部材の両側面には、Ｖ字型の断面形状をもつ片刃のレールが設けられている。また、橋梁状部材の内側にロボット４を移動させるためのリードスクリューが設けられている。
【００１８】
ロボット４は、以下で詳細を示すとおり、上記ガイドレール３の片刃のレールに係合する４つのホイールと、ディスクを収納する箱型のディスク収納部と、ディスク収納部内にあってディスクの出し入れと保持を行なう機構（ピッカー）と、両側面の先端に設けられた棒状のアームを動かしてディスクをディスク収納部方向へ押し出す機構（キッカー）と、を有する。ロボット４はホイールでガイドレール３に吊り下げられ、ガイドレール３に沿ってフロント側からリア側にかけて自在に移動することができる。ロボット４の移動に必要な駆動力は、ガイドレール３に設けられているリードスクリューから得ている。
【００１９】
カートリッジ５は、以下で詳細を示すとおり、板材で形成されたフレームと、複数枚のディスクを縦置きに一定の間隔で格納するラックと、ラック内のディスクが抜け落ちないようにディスク保持用のスプリングと、を有する。カートリッジ５は、ガイドレール３を挟んで両側に２つ配置することができる。また、カートリッジ５は、シャシー２のフロント側に設けられているフロントドア２１を通して光ディスクライブラリ装置１の外へ取り出すことができる。このように脱着可能にすることで、装置１台に対して複数のカートリッジ５を運用できるようになっている。
【００２０】
ドライブ６は、複数台のスロット型光ディスク装置で構成されている。光ディスク装置は、一定の間隔で縦置きに設置されている。ドライブ６は、ガイドレール３を挟んで両側に２つ配置されている。ドライブ６は、カートリッジ５と並んで配置されている。
【００２１】
コントローラ７は、マイコンと、通信基板と、ファン等の冷却装置と、で構成されている。コントローラ７は、ロボット４やドライブ６などの機構系の制御と、動作命令やステータスの送受信およびデータ送受信などの外部との通信を行なう。
【００２２】
本実施例のロボット４周辺の詳細構造について以下に説明する。図２は本実施例のロボット４周辺の詳細構造の例である。ロボット４は、ホイール４１、スレッド４２、ブラケット４３、キッカー４４、ピッカー４５、レール４６、スプリング４７、フレーム４８、ガイド４９を有する。また、カートリッジ５は、ラック５１、スプリング５２を有する。カートリッジ５には、ディスク８が格納される。
【００２３】
ホイール４１は、ベアリングの外周にＶ字状の溝を形成したものである。このＶ字状の溝に、ガイドレール３の片刃のレールを係合させている（図１参照）。ロボット４に設けられている４つのホイール４１の相対位置を調整することにより、ガイドレール３をしっかりと挟み込み、ロボット４の移動中にガタが生じないようにしている。
【００２４】
スレッド４２は、光ディスクライブラリ装置１の幅いっぱいに腕を伸ばしたプレートである。スレッド４２には、４つのホイール４１と、腕の両端にキッカー４４と、下部にピッカー４５を含むディスク収納部が取り付けられている。
【００２５】
ブラケット４３は、スレッド４２とキッカー４４をつなぐＬ字型の部品である。キッカー４４の固定、保護のために設けられている。
【００２６】
キッカー４４は、薄い棒状のアームと、アームの先端にガイドと、アームをスイングさせる駆動モータで構成される。アーム先端のガイドには溝が形成されており、この溝にディスク８を嵌めることにより、スイング中にディスク８が外れないようになっている。キッカー４４は、スレッド４２の片腕に２つ設けられている。
【００２７】
ピッカー４５は、２つのソレノイドと、この一対のソレノイドをＺ方向に移動させる図示しない駆動手段とから構成されている。それぞれのソレノイドには、ソレノイドによりＸ方向に突き出したり引き込んだりすることのできる円柱状の突起が設けられている。円柱状突起は、ディスク８の中央にあけられた直径１５ｍｍのセンター穴に嵌まるように、センター穴よりも若干小さい外径で作られている。ピッカー４５は、ロボット４内に２対設けられている。このように構成することにより、同時に２枚のディスク８を搬送することができる。
【００２８】
レール４６は、ディスク８を案内する案内溝を形成したプレートである。レール４６の案内溝の溝内には、溝面から裏面に通じる貫通孔が数箇所に開けられている。レール４６は、１つはロボット４の底面に、もう一つはスレッド４２の裏面に設けられている。この一対のレール４６は、それぞれの案内溝が対向するように設置される。
【００２９】
スプリング４７は、板ばねである。スプリング４７は、レール４６の裏面に取り付けられる。このとき、レール４６に開けられた貫通孔からスプリング４７の面がディスク８側にせり出すようになっている。
【００３０】
フレーム４８は、上下のレール４６およびスレッド４２を接続するプレートである。フレーム４８と一対のレール４６により、ロボット４のディスク収納部が構成される。
【００３１】
ガイド４９は、ディスク８の半分ほどの高さの位置に設けられた平坦な板である。ディスク８の搬送時に、ディスク８の外周がガイド４９に接触することで、ディスク８の首振りが制限されるようになっている。
【００３２】
ラック５１は、片方の面に複数の溝を一定の間隔で形成した板状の部材である。ラック５１の案内溝内には、溝面から裏面に通じる貫通孔が開けられている。カートリッジ５において、ラック５１は対になって設置される。このとき、対になったラック５１は、溝を形成した面が互いに対向するように設置される。
【００３３】
スプリング５２は、櫛歯状の板ばねである。スプリング５２は、ラック５１の裏面に取り付けられる。このとき、ラック５１に開けられた貫通孔からスプリング５２の面がディスク８側にせり出すようになっている。
【００３４】
本実施例の光ディスクライブラリ装置１において、ロボット４は、カートリッジ５からドライブ６へディスク８を搬送する出庫と、ドライブ６からカートリッジ５へディスク８を搬送する入庫を行なう（図１参照）。上記の入出庫シーケンスについて、フローチャートを用いて説明する。
【００３５】
図３は、ディスク搬送の処理を説明するフローチャートの例である。ディスク出庫シーケンスＳ１は、ロボット移動Ｓ１１、ディスク出庫Ｓ１２、ディスク収納・保持Ｓ１３、ロボット移動Ｓ１４、ディスク排出Ｓ１５、ロボット移動Ｓ１６、からなる。
【００３６】
ロボット移動Ｓ１１は、ロボット４を待機位置からカートリッジ５に格納されている指定ディスク８の前まで移動させる処理である。ロボット４は、ガイドレール３に設けられているリードスクリューの回転によって移動する。このとき、台形駆動（加速・定速・減速）によって移動速度が制御され、移動時間の短縮が図られている。ロボット４は、指定ディスク８の前で移動を停止する。ロボット４の位置決めを高精度に行なわせるために、ロボット４側に設けられているセンサによりカートリッジ５側に設けられているエンコーダスリットを検出し、位置決め制御を行なっている。
【００３７】
ディスク出庫Ｓ１２は、カートリッジ５に格納されている指定ディスク８をカートリッジ５の外へ押し出す処理である。ロボット４に設けられているキッカー４４を駆動し、アームをロボット４のディスク収納部方向へスイングさせる。このとき、アーム先端のガイドで指定ディスク８の外周を押し、カートリッジ５の外へ指定ディスク８を押し出す。ディスク８の押し出しは、ディスク８のセンター穴がロボット４のディスク収納部に届くまで行ない、その後アームのスイングは停止する。
【００３８】
ディスク収納・保持Ｓ１３は、ディスク８をロボット４のディスク収納部に収納し、保持する処理である。まず、ロボット４のディスク収納部内に設けられているピッカー４５をディスク８が挿入されている側の移動端まで移動させる。そして、ロボット４のディスク収納部に入りかけの状態で停止しているディスク８のセンター穴に、ピッカー４５の円柱状突起を挿しこむ。これにより、ディスク８は、ピッカー４５の円柱状突起によって把持される。次に、ピッカー４５を移動させ、ディスク８をディスク収納部の中央まで引き込み、その場でディスク８を保持する。キッカー４４は、スイング前の位置に復帰する。
【００３９】
ロボット移動Ｓ１４は、ロボット４を指定ドライブ６の前まで移動させる処理である。ロボット４と指定ドライブ６の位置合わせを正確に行なわせるため、カートリッジ５と同様にドライブ６側にもエンコーダスリットが設けられている。これをロボット４側に設けられているセンサによって検出し、位置決め制御を行なっている。
【００４０】
ディスク排出Ｓ１５は、ディスク８をロボット４のディスク収納部から排出し、指定ドライブ６にディスク８を引き込ませる処理である。まず、ロボット４のディスク収納部内に設けられているピッカー４５を指定ドライブ６側の移動端まで移動させる。この動作により、ディスク８はロボット４内のディスク収納部から半分ほど排出される。
【００４１】
そして、ピッカー４５はソレノイドによりディスク８のセンター穴から円柱状突起を引き抜き、ディスク８を解放する。次に、ピッカー４５はディスク収納部の中央まで移動し、ソレノイドにより円柱状突起をディスク８の外周よりも外側に突き出す。再び、ピッカー４５を指定ドライブ６の方向へ移動させる。この動作により、ディスク８は円柱状突起によって外周を押され、ロボット４のディスク収納部から完全に排出される。ディスク８排出後、ロボット４内のピッカー４５はロボット４のディスク収納部の中央に復帰する。上記の一連の動作中に指定ドライブ６は、ドライブ６内のスロット機構によりディスク８を引き込み、ディスク８への記録再生動作に移行する。
【００４２】
ロボット移動Ｓ１６は、ロボット４を待機位置へ移動させる処理である。ディスク入庫シーケンスＳ２は、ロボット移動Ｓ２１、ディスク収納・保持Ｓ２２、ロボット移動Ｓ２３、ディスク入庫Ｓ２４、ロボット移動Ｓ２５、からなる。
【００４３】
ロボット移動Ｓ２１は、ロボット４を待機位置から指定ドライブ６の前まで移動させる処理である。
【００４４】
ディスク収納・保持Ｓ２２は、ディスク８をロボット４のディスク収納部に収納し、保持する処理である。指定ドライブ６のスロット機構により、ディスク８をドライブ６の外に排出する。この動作によって、ディスク８はロボット４のディスク収納部に押し込まれる。ロボット４のディスク収納部内に設けられているピッカー４５をディスク８が挿入されている側の移動端まで移動させる。そして、ロボット４のディスク収納部に入りかけの状態で停止しているディスク８のセンター穴に、ピッカー４５の円柱状突起を挿しこむ。これにより、ディスク８は、ピッカー４５の円柱状突起によって把持される。次に、ピッカー４５を移動させ、ディスク８をディスク収納部の中央まで引き込み、その場でディスク８を保持する。
【００４５】
ロボット移動Ｓ２３は、ロボット４を指定ドライブ６の前からカートリッジ５のディスク入庫位置の前まで移動させる処理である。
【００４６】
ディスク入庫Ｓ２４は、ディスク８をロボット４のディスク収納部から排出し、カートリッジ５の入庫位置にディスク８を格納する処理である。まず、ロボット４内に設けられているピッカー４５をカートリッジ５の入庫位置側の移動端まで移動させる。この動作により、ディスク８はロボット４内のディスク収納部から半分ほど排出される。そして、ピッカー４５は、ソレノイドによりディスク８の中心穴から円柱状突起を引き抜き、ディスク８を解放する。次に、ピッカー４５はディスク収納部の中央まで移動し、ソレノイドにより円柱状突起をディスク８の外周よりも外側に突き出す。再び、ピッカー４５をカートリッジ５の入庫位置の方向へ移動させる。この動作により、ディスク８は円柱状突起によって外周を押され、ロボット４のディスク収納部から完全に排出される。ディスク８排出後、ロボット４内のピッカー４５はロボット４のディスク収納部の中央に復帰する。上記の一連の動作によって、ディスク８はカートリッジ５の入庫位置に格納される。このとき、ディスク８はカートリッジ５の上下に設けられているラック５１の溝と、ラック５１に取り付けられているスプリング５２によって保持される。
【００４７】
ロボット移動Ｓ２５は、ロボット４を待機位置へ移動させる処理である。
【００４８】
本発明で解決しようとする課題について、本実施例のロボット４周辺の詳細構造の水平断面図を用いて説明する。図４は、ロボット周辺の詳細構造の水平断面の例である。ロボット４およびカートリッジ５の構成は、図２と同じである。
【００４９】
上記のディスク入出庫シーケンスＳ１、Ｓ２において、ディスク８はキッカー４４およびピッカー４５によって移動させられる。このとき、ディスク８はカートリッジ５の上下に設置されている一対のラック５１と、ロボット４のディスク収納部を構成する一対のレール４６によって案内される。
【００５０】
上記のラック５１、レール４６に形成されている案内溝の幅は、ディスク８の最大の厚みよりも若干大きく形成される。このため、案内溝とディスク８の間にはガタが存在している。このガタにより、ディスク８は案内溝の溝内でずれたり傾いたりする。ディスク８の中心を通る水平断面（図４）において、ディスク８は矢印のようなずれや傾きを起こし、これによってディスク８の外周位置はディスク面外方向に大きなずれを生じる。
【００５１】
カートリッジ５に格納されているディスク８がずれ・傾きを生じることにより、ディスク８の外周を押し出すキッカー４４が空振りするなどして、ディスク８の搬送不具合を生じる場合がある。また、ディスク８がずれたり傾いたりしながら移動することによって、搬送経路周辺の構造物（フレーム４８、ピッカー４５、隣のディスク８、他）に衝突して、引っ掛かりや破損する等の搬送不具合を生じる場合がある。これらの搬送不具合は、ディスク８の厚みが薄い場合に大きなガタを生じるので、可能性が高くなる。
【００５２】
このように、ディスク８のずれ・傾きにより、搬送不具合を生じる場合があり、光ディスクライブラリ装置１の信頼性が著しく損なわれる可能性があった。
【００５３】
そこで、本実施例では、ディスク８に接触するキッカー４４、ラック５１、レール４６、ピッカー４５のディスク接触面に傾斜を設け、この傾斜によってディスク８の外周位置を複数箇所で点拘束する。これにより、ディスク８のずれや傾きが低減され、信頼性の高い光ディスクライブラリ装置１を得ることができるようになる。カートリッジ５に格納・保持されているディスク８のずれ・傾きを低減する手段について説明する。  図５は、ラック５１の一部拡大図の例である。
【００５４】
ラック５１は、ディスクを案内する案内溝５１ａ、隣接する案内溝５１ａとの仕切りに仕切壁５１ｂを有する。ラック５１の案内溝５１ａおよび仕切壁５１ｂには、平坦な区間Ｔ１と、ディスク外周の曲率に合わせて曲面を形成した区間Ｔ２が設けられている。平坦な区間Ｔ１はロボット４のディスク収納部側に、曲面を持つ区間Ｔ２はキッカー４４側に形成されている。ディスク８は、ディスク外周を区間Ｔ２の曲面に接触させた状態でカートリッジ５に格納され保持される。
【００５５】
ラック５１は、平坦な区間Ｔ１および曲面を持つ区間Ｔ２にかけて案内溝５１ａの形状をＵ字状に形成している。案内溝５１ａの形状をＵ字状にすると、案内溝５１ａの底面付近には丸めＲによる傾斜ができる。この傾斜により、当接したディスク８は傾斜に沿って案内溝５１ａのより深い方へ滑り落ちる。ディスク８は表側と裏側で案内溝５１ａに接触するため、両側の滑り落ちる力が拮抗したところでディスク８の案内溝５１ａ内での位置が定まる。Ｕ字状の形状は、中心線に対して傾斜が左右で対称となる。このため、ディスク８は案内溝５１ａの中心に寄せられることになる。
【００５６】
このように、ラック５１の案内溝５１ａ内に傾斜を設けることにより、ディスク８の位置を案内溝５１ａの中心に寄せたり、片側に寄せたりすることができる。例えば、案内溝５１ａの形状をＶ字状にすれば、Ｕ字状と同じようにディスク８の位置を案内溝５１ａの中心に寄せることができる。また、案内溝５１ａの形状を一定の傾斜角をもつ傾斜面にすれば、ディスク８の位置を案内溝５１ａの片側に寄せることができる。
【００５７】
図６は、ディスク格納時のカートリッジ５の垂直断面の例である。カートリッジ５は、上記ラック５１を対にし、ラック５１の案内溝側の面を向かい合わせてディスク８の格納部を設けた構造である。カートリッジ５に格納されているディスク８は、上下のラック５１の曲面を持つ区間Ｔ２で保持される。また、ディスク８がカートリッジ５から抜け落ちないように、ラック５１の案内溝５１ａ内に設けられているスプリング５２によって、ディスク８外周をキッカー４４の方向へ押し付けている。
【００５８】
Ａ点は、ディスク８外周とラック５１の仕切壁５１ｂとの接点で、ロボット４のピッカー４５側にある接点である。Ｂ点は、ディスク８外周とラック５１の案内溝５１ａとの接点である。Ｃ点は、ディスク８外周とラック５１の仕切壁５１ｂとの接点で、ロボット４のキッカー４４側にある接点である。Ｐ点は、ディスク８の上下対称線上の外周点で、ロボット４のピッカー４５側にある接点である。Ｋ点は、ディスク８の上下対称線上の外周点で、ロボット４のキッカー４４側にある接点である。このＫ点にキッカー４４が接触して、ディスク８をカートリッジ５の外へ押し出す。Ａ点の矢印は、Ａ点のディスク面外方向の位置ずれを表わす。また、Ｃ点の三角印は、Ｃ点が拘束されている(動かない)ことを表す。
【００５９】
本実施例では、ラック５１の案内溝５１ａをＵ字状にしている。上下ラックのＣ点で、ディスク８は案内溝５１ａの中央に寄せられ、２点で点拘束されることになる。これにより、ディスク８は、２つのＣ点を結ぶ線を回転軸としたディスク面外方向への傾斜のみにずれ・傾きが制限される。さらに、ディスク８の面外への傾斜は、Ａ点でディスク外周が仕切壁５１ｂにより制限される。このようなディスク保持状態において、キッカー４４が掴まなければならないディスク外周上のＫ点は、２つのＣ点を結んだ回転軸までの距離が短いほどディスク面外方向位置ずれが小さい。本実施例では、ラック５１に区間Ｔ２を設けることにより、Ｋ点と２つのＣ点を結んだ回転軸までの距離を短くし、ディスク面外方向の位置ずれを低減した。
【００６０】
このように、ラック５１のディスク格納区間Ｔ２にディスク８の曲率に合わせた曲面を形成するとともに案内溝５１ａをＵ字状に形成し、さらにはこのラック５１を用いてディスク８を上下から挟みこむことによって、格納時のディスク８の傾きを低減することができる。これにより、キッカー４４で接触する位置でのディスク８の位置ずれを低減できるので、キッカー４４の空振りなどの搬送不具合を防止できる。
【００６１】
カートリッジ５からロボット４のディスク収納部へ、ディスク８を移動するときのディスク８のずれ・傾きを低減する手段について説明する。図７は、ディスク移動時のカートリッジ５の垂直断面の例である。
【００６２】
キッカー４４の押し出しによって、ディスク８がラック５１の格納区間Ｔ２から移動し始めると、ディスク８を点拘束していたＣ点がラック５１のＵ字状の案内溝の底部から解放される。これにより、ディスク８外周上のＣ点はガタの範囲でずれが生じるようになる。Ｃ点の代わりに、移動中のディスク８はＢ点でＵ字状の案内溝の底部に触れ、案内溝の中心に寄せられる。移動中のディスク８は、上下一対のラック５１のＢ点により、２点で点拘束され、２点間を結ぶ線を回転軸として面外方向に傾斜する。ディスク８の傾斜は、Ａ点およびＣ点で許されているガタの範囲で制限されるが、ディスク外周上のＰ点は回転軸からの距離が離れているために位置ずれが大きくなっている。このため、ディスク８の進行方向にあるロボット４の構造物（フレーム４８、ピッカー４６）に衝突し不具合を生じる可能性がある。
【００６３】
そこで、本実施例ではＫ点を押すキッカー４４のガイドにＵ字状の溝を形成した。図８は、キッカー４４のガイドの形状の例である。
【００６４】
図８（ａ）のように、キッカー４４のガイドの溝全体にＵ字状の溝を形成したものである。キッカー４４のガイドの溝形状は、ラック５１の案内溝の形状と同様に溝内に傾斜を設けることでディスクの位置を定めることができる。したがって、Ｖ字状の溝や、傾斜面の溝としても構わない。
【００６５】
また、例えば、図８（ｂ）のように、キッカー４４のガイドの先端部にだけＵ字状の溝を形成したものでも構わない。キッカー４４は、最初にガイド長の半分のあたりでディスク外周上のＫ点に接触し、ディスク８を押し出すにつれてガイド先端に接触位置を移して行く。本実施例の構成では、ディスク８をある程度押し込んだ時にロボット４の構造物に衝突する可能性があるため、その時点で溝傾斜の効果が得られるように作られていれば、図８（ｂ）の様な形状でも充分に機能を発揮できる。
【００６６】
図９は、ディスク移動時のカートリッジ５の垂直断面の例である。図７に対して、キッカー４４のガイド形状を図８のようにＵ字状にした例を示している。キッカー４４のガイド形状のＵ字化により、ディスク外周上のＫ点は点拘束となる。これにより、ディスク８は、２つのＢ点とＫ点の３点で点拘束されることになる。３点拘束により平面は一意に決まるため、ディスク８の傾斜は理論上ゼロである。よって、ロボット４のディスク収納部側のＰ点において、面外方向の位置ずれは極めて少なくできる。
【００６７】
このように、ラック５１の案内溝形状だけでなく、キッカー４４のガイド形状もＵ字状に形成することにより、ディスク８の移動時のガタ・傾きを防止することができる。これにより、ディスク８の進行方向にあるロボット４の構造物（フレーム４８、ピッカー４６）への衝突がなくなり、搬送不具合を防止できる。
【００６８】
ロボット４のディスク収納部からカートリッジ５へ、ディスク８を移動するときのディスク８のずれ・傾きを低減する手段について説明する。図１０は、ディスク移動時のロボット４の垂直断面の例である。
【００６９】
ロボット４のディスク収納部内のディスク８は、上下のレール４６とピッカー４５で保持されている。このとき、ディスク８は、上下レール４６のＢ点２ヶ所で点拘束され、Ｂ点間を結んだ線を回転軸とした傾きを起こしている。したがって、ディスク８上のＫ点の面外方向の位置ずれは非常に大きくなっている。ディスク８がロボット４のディスク収納部からカートリッジ５へ少し動いた箇所には、カートリッジ５に格納されている隣接ディスク８があり、Ｋ点の面外方向位置ずれによって引掛かったり、傷付ける可能性がある。
【００７０】
そこで、本実施例ではロボット４のディスク収納部を構成するレール４６に一定の傾斜を持つ斜面を形成した。
【００７１】
図１１は、ロボット４のディスク収納部を構成するレール４６の形状の例である。レール４６の案内溝は、図のように一定の傾斜をもつ斜面を設けている。この斜面により、ディスク８は矢印の方向にずれ、案内溝の片側に寄せられる。ディスク８はレール４６の案内溝の一方の側面の壁と、案内溝の傾斜部によって支えられ位置が定まる。このとき、ディスク８は、案内溝の側面の壁に少なくとも２ヶ所で接触し点拘束される。また、ディスク８は斜面との接点においても点拘束される。
【００７２】
図１２は、ディスク移動時のロボット４の垂直断面の例である。図１０に対して、レール４６の案内溝の形状を図１１のように斜面にした例を示している。レール４６の案内溝形状の斜面化により、ディスク外周上のＡ，Ｂ，Ｃ点は点拘束となる。これにより、ディスク８は、６つの点で点拘束されることになる。６点拘束により、ディスク８の傾斜は理論上ゼロとなる。よって、ディスク上のＫ点において、面外方向の位置ずれは極めて少なくできる。
【００７３】
このように、レール４６の案内溝形状を斜面にすることにより、ディスク８の移動時のガタ・傾きを防止することができる。これにより、隣接ディスク８への衝突がなくなり、搬送不具合を防止できる。
【００７４】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１  光ディスクライブラリ装置
２  シャシー
２１  フロントドア
３  ガイドレール
４  ロボット
４１  ホイール
４２  スレッド
４３  ブラケット
４４  キッカー
４５  ピッカー
４６  レール
４７  スプリング
４８  フレーム
４９  ガイド
５  カートリッジ
５１  ラック
５２  スプリング
６  ドライブ
７  コントローラ
８  ディスク
Ｓ１  ディスク出庫シーケンス
Ｓ１１  ロボット移動
Ｓ１２  ディスク出庫
Ｓ１３  ディスク収納・保持
Ｓ１４  ロボット移動
Ｓ１５  ディスク排出
Ｓ１６  ロボット移動
Ｓ２  ディスク入庫シーケンス
Ｓ２１  ロボット移動
Ｓ２２  ディスク収納・保持
Ｓ２３  ロボット移動
Ｓ２４  ディスク入庫
Ｓ２５  ロボット移動
【図１】
2014203483.tif 000003
【図２】
2014203483.tif 000004
【図３】
2014203483.tif 000005
【図４】
2014203483.tif 000006
【図５】
2014203483.tif 000007
【図６】
2014203483.tif 000008
【図７】
2014203483.tif 000009
【図８】
2014203483.tif 000010
【図９】
2014203483.tif 000011
【図１０】
2014203483.tif 000012
【図１１】
2014203483.tif 000013
【図１２】
2014203483.tif 000014