(57)【要約】      （修正有）【課題】内視鏡処置のための装置を提供する。【解決手段】ハンドヘルド式電気機械的外科用デバイス１００の少なくとも一つの回転可能駆動シャフトと軸方向駆動力により作動可能なエンドエフェクタとを相互接続するためのシャフトアセンブリ２００が提供される。シャフトアセンブリ２００は外方管に回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルを含み、可撓性駆動ケーブルはハンドヘルド式外科用デバイス１００の対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端を含む。可撓性駆動ケーブルは外方管の中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる。シャフトアセンブリ２００は外方管に少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドと、関節運動ロッドの遠位端に枢動するように接続された近位端と遠位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位端とを有する関節運動リンクとを含む。【選択図】図１
2014155825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドヘルド式電気機械的外科用デバイスの少なくとも一つの回転可能駆動シャフトと、軸方向駆動力により作動可能なエンドエフェクタとを相互接続するためのシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは、
該外科用デバイスの該接続部分への選択的接続のために構成および適合させられ、かつ該外科用デバイスの該少なくとも一つの回転可能駆動シャフトの各々と機能的に連絡するように構成および適合させられたシャフト連結アセンブリと；
該シャフト連結アセンブリにより支持された近位端を有する外方管であって、該外方管は、中心長手方向軸を画定する、外方管と；
該外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；
該近位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位首部ハウジングであって、該遠位首部ハウジングの遠位端は、該エンドエフェクタとの機能的接続のために構成および適合させられる、遠位首部ハウジングと；
該外方管において回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルと；
該遠位首部ハウジングにおいて少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドと；
該関節運動ロッドの遠位端に枢動するように接続された近位端と、該遠位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位端とを有する関節運動リンクと
を含み；
該関節運動ロッドに接続される該ハンドヘルド式外科用器具の該回転可能駆動シャフトの作動は、該関節運動ロッドを軸方向に並進させ；
該関節運動ロッドの軸方向並進は、該遠位首部ハウジングを該近位首部ハウジングに対して軸を外すように枢動させる、
シャフトアセンブリ。
【請求項２】
前記近位首部ハウジングと前記遠位首部ハウジングとの間の枢動軸は、前記中心長手方向軸を横断する、請求項１に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項３】
前記遠位首部ハウジングは、前記近位首部ハウジングに対して単一の方向に枢動する、請求項１に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項４】
前記遠位首部ハウジングが近位面取り表面を画定し、前記近位首部ハウジングが遠位面取り表面を画定することによって、該遠位首部ハウジングは、前記中心長手方向軸に対して約９０度で枢動可能である、請求項１に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項５】
請求項１に記載のシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは、前記外方管において回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルを含み、該可撓性駆動ケーブルは：
遠位端と；
前記ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端と
を含み；
該可撓性駆動ケーブルは、該外方管の前記中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる、
シャフトアセンブリ。
【請求項６】
請求項５に記載のシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは：
前記遠位首部ハウジングの遠位端に回転可能に支持されたハブと；
該ハブにおいて回転可能に支持された回転ハブと
をさらに含み、
該回転ハブは、前記可撓性駆動ケーブルの前記遠位端に接続され、該回転ハブは、前記エンドエフェクタの回転可能駆動軸と選択的に接続するように構成される、
シャフトアセンブリ。
【請求項７】
前記可撓性駆動ケーブルは、コイルばねの中に納められる、請求項６に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項８】
前記可撓性駆動ケーブルの前記遠位端は、前記中心長手方向軸に対する前記回転ハブの回転と一緒に、該中心長手方向軸の周りで回転する、請求項７に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項９】
前記回転ハブは、約＋／−９０°まで回転可能である、請求項８に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項１０】
前記近位首部ハウジングと前記遠位首部ハウジングとの間の枢動軸は、前記中心長手方向軸を横断する、請求項８に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項１１】
前記遠位首部ハウジングは、前記近位首部ハウジングに対して単一の方向に枢動する、請求項８に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項１２】
前記遠位首部ハウジングが近位面取り表面を画定し、前記近位首部ハウジングが遠位面取り表面を画定することによって、該遠位首部ハウジングは、前記中心長手方向軸に対して約９０度まで枢動可能である、請求項８に記載のシャフトアセンブリ。
【請求項１３】
請求項８に記載のシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは、前記外方管において回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルをさらに含み、該可撓性駆動ケーブルは：
遠位端と；
前記ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端と
を含み；
該可撓性駆動ケーブルは、該外方管の前記中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる、
シャフトアセンブリ。
【請求項１４】
少なくとも一つの機能を行うように構成されたエンドエフェクタと、請求項１に記載のシャフトアセンブリとを含む、電気機械的外科用デバイス。
【請求項１５】
電気機械的外科用システムであって、該電気機械的外科用システムは：
アダプタアセンブリおよび少なくとも一つの回転可能駆動シャフトと選択的に接続するための接続部分を画定するデバイスハウジングを含むハンドヘルド式外科用デバイスと；
少なくとも一つの機能を行うように構成されたエンドエフェクタと；
該エンドエフェクタと該外科用デバイスとを選択的に相互接続するためのシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは：
該外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；
該近位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位首部ハウジングであって、該遠位首部ハウジングの遠位端は、該エンドエフェクタとの機能的接続のために構成および適合させられる、遠位首部ハウジングと
を含む、シャフトアセンブリと；
外方管において回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルであって、該可撓性駆動ケーブルは：
遠位端と；
該ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端と
を含み、該可撓性駆動ケーブルは、該外方管の中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる、可撓性駆動ケーブルと；
該遠位首部ハウジングの遠位端に回転可能に支持されたハブと；
該ハブにおいて回転可能に支持された回転ハブであって、該回転ハブは、該可撓性駆動ケーブルの該遠位端に接続され、該回転ハブは、該エンドエフェクタの回転可能駆動軸と選択的に接続するように構成される、回転ハブと
を含む、電気機械的外科用システム。
【請求項１６】
前記可撓性駆動ケーブルは、コイルばねの中に納められる、請求項１５に記載の電気機械的外科用システム。
【請求項１７】
前記可撓性駆動ケーブルの前記遠位端は、前記中心長手方向軸に対する前記回転ハブの回転と一緒に、該中心長手方向軸の周りで回転する、請求項１６に記載の電気機械的外科用システム。
【請求項１８】
前記回転ハブは、約＋／−９０°まで回転可能である、請求項１５に記載の電気機械的外科用システム。
【請求項１９】
前記近位首部ハウジングと前記遠位首部ハウジングとの間の枢動軸は、前記中心長手方向軸を横断する、請求項１５に記載の電気機械的外科用システム。
【請求項２０】
前記遠位首部ハウジングは、前記近位首部ハウジングに対して単一の方向に枢動する、請求項１５に記載の電気機械的外科用システム。
【請求項２１】
前記遠位首部ハウジングが近位面取り表面を画定し、前記近位首部ハウジングが遠位面取り表面を画定することによって、該遠位首部ハウジングは、前記中心長手方向軸に対して約９０度まで枢動可能である、請求項１５に記載の電気機械的外科用システム。
【請求項２２】
前記シャフトアセンブリは：
前記遠位首部ハウジングにおいて少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドであって、該関節運動ロッドは：
遠位端と；
前記ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端と
を含み、該関節運動ロッドは、前記外方管の前記中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる、関節運動ロッドと；
該関節運動ロッドの該遠位端に枢動するように接続された近位端と、該遠位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位端とを有する関節運動リンクと
をさらに含む、
請求項１５に記載の電気機械的外科用システム。
【請求項２３】
前記関節運動ロッドに接続される前記ハンドヘルド式外科用器具の前記回転可能駆動シャフトの作動は、該関節運動ロッドを軸方向に並進させ；
該関節運動ロッドの軸方向並進は、前記遠位首部ハウジングを前記近位首部ハウジングに対して軸を外すように枢動させる、
請求項２２に記載の電気機械的外科用システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
背景
１．技術分野
本開示は、内視鏡外科的処置を行うための外科用装置、デバイスおよび／またはシステム、ならびにそれらの使用の方法に関連する。より特定すると、本開示は、組織を把持、切断および／またはステープリングするための取り外し可能な使い捨て装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットとの使用のために構成された電気機械的ハンドヘルド式外科用装置、デバイスおよび／またはシステムに関連する。
【背景技術】
【０００２】
２．関連技術の背景
多数の外科用デバイス製造者が、電気機械的外科用デバイスを稼働および／または操作するための専用の駆動システムを備える製品ラインを開発してきた。多くの例において、電気機械的外科用デバイスは、再利用可能であるハンドルアセンブリ、ならびに使い捨て装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットなどを含み、その装填ユニットは、使用の前、ハンドルアセンブリへ選択的に接続され、次いで、使い捨てされるため、または場合により再利用のために殺菌されるため、使用後、ハンドルアセンブリから外される。
【０００３】
これらの電気機械的外科用デバイスのうちの多くは、製造、購入および／または稼働が相対的に高価である。製造者およびエンドユーザーにより、製造、購入および／または稼働が相対的に安価であるが高度な操作性をなおも提供する電気機械的外科用デバイスを開発することが、常に所望されている。
【０００４】
したがって、開発および製造段階から販売／購入段階、保管／輸送段階、使用／稼働段階、ならびに使い捨ておよび／または再利用段階まで相対的に経済的である一方で、エンドユーザーに高度な操作性をなおも提供する電気機械的外科用装置、デバイスおよび／またはシステムに関する必要性が、存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、組織を把持、切断および／またはステープリングするための取り除き可能使い捨て装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットとの使用のために構成された電気機械的ハンドヘルド式外科用装置、デバイスおよび／またはシステムに関連する。
【０００６】
本開示の局面に従い、電気機械的外科用デバイスが提供され、該電気機械的外科用デバイスは、少なくとも一つの機能を行うように構成されたエンドエフェクタと；シャフトアセンブリとを含む。該シャフトアセンブリは、該外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；該近位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位首部ハウジングであって、該遠位首部ハウジングの遠位端は、該エンドエフェクタとの機能的接続のために構成および適合させられる、遠位首部ハウジングと；該シャフトアセンブリ、該近位首部ハウジングおよび該遠位首部ハウジングを通じて延びる可撓性駆動ケーブルと；該遠位首部ハウジングにおいて少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドとを含む。該関節運動ロッドは、遠位端と；回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端とを含み、該関節運動ロッドは、該シャフトアセンブリの該中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる。該シャフトアセンブリはまた、該関節運動ロッドの該遠位端に枢動するように接続された近位端と、該遠位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位端とを有する関節運動リンクを含む。
【０００７】
使用において、該関節運動ロッドに接続される該ハンドヘルド式外科用器具の該回転可能駆動シャフトの作動は、該関節運動ロッドを軸方向に並進させ；該関節運動ロッドの軸方向並進は、該遠位首部ハウジングを該近位首部ハウジングに対して軸を外す様に枢動させる。
【０００８】
該近位首部ハウジングと該遠位首部ハウジングとの間の枢動軸は、中心長手方向軸を横断し得る。該遠位首部ハウジングは、該近位首部ハウジングに対して単一の方向に枢動し得る。
【０００９】
該遠位首部ハウジングが近位面取り表面を画定し得、該近位首部ハウジングが遠位面取り表面を画定し得ることによって、該遠位首部ハウジングは、該中心長手方向軸に対して約９０度まで枢動可能である。
【００１０】
該可撓性駆動ケーブルは、遠位端と；ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端とを含み得、該可撓性駆動ケーブルは、該外方管の該中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる。
【００１１】
該シャフトアセンブリは、該遠位首部ハウジングの遠位端に回転可能に支持されたハブと；該ハブにおいて回転可能に支持された回転ハブとをさらに含み得、該回転ハブは、該可撓性駆動ケーブルの該遠位端に接続され、該回転ハブは、該エンドエフェクタの回転可能駆動軸と選択的に接続するように構成される。
【００１２】
該可撓性駆動ケーブルは、コイルばねの中に納められ得る。
【００１３】
該可撓性駆動ケーブルの該遠位端は、中心長手方向軸に対する該回転ハブの回転と一緒に、該中心長手方向軸の周りで回転し得る。
【００１４】
該回転ハブは、約＋／−９０°まで回転可能であり得る。
【００１５】
該近位首部ハウジングと該遠位首部ハウジングとの間の枢動軸は、該中心長手方向軸を横断し得る。
【００１６】
該遠位首部ハウジングは、該近位首部ハウジングに対して単一の方向に枢動し得る。
【００１７】
該遠位首部ハウジングが近位面取り表面を画定し得、該近位首部ハウジングが遠位面取り表面を画定し得ることによって、該遠位首部ハウジングは、該中心長手方向軸に対して約９０度まで枢動可能である。
【００１８】
該シャフトアセンブリは、該外方管において回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルを含み得る。該可撓性駆動ケーブルは、遠位端と；該ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端とを含み得；該可撓性駆動ケーブルは、該外方管の該中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる。
【００１９】
本開示の別の局面に従い、電気機械的外科用システムが提供され、該電気機械的外科用システムは、アダプタアセンブリおよび少なくとも一つの回転可能駆動シャフトと選択的に接続するための接続部分を画定するデバイスハウジングを含むハンドヘルド式外科用デバイスと；少なくとも一つの機能を行うように構成されたエンドエフェクタと；該エンドエフェクタと該外科用デバイスとを選択的に相互接続するためのシャフトアセンブリとを含む。該シャフトアセンブリは、該外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；該近位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位首部ハウジングであって、該遠位首部ハウジングの遠位端は、該エンドエフェクタとの機能的接続のために構成および適合させられる、遠位首部ハウジングと；該外方管において回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルとを含む。該可撓性駆動ケーブルは、遠位端と；該ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端とを含み；該可撓性駆動ケーブルは、該外方管の該中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる。
【００２０】
該シャフトアセンブリは、該遠位首部ハウジングの遠位端に回転可能に支持されたハブと；該ハブにおいて回転可能に支持された回転ハブとをさらに含み得、該回転ハブは、該可撓性駆動ケーブルの該遠位端に接続される。該回転ハブは、該エンドエフェクタの回転可能駆動軸と選択的に接続するように構成される。
【００２１】
該可撓性駆動ケーブルは、コイルばねの中に納められ得る。
【００２２】
該可撓性駆動ケーブルの該遠位端は、該中心長手方向軸に対する該回転ハブの回転と一緒に、該中心長手方向軸の周りで回転し得る。
【００２３】
該回転ハブは、約＋／−９０°まで回転可能であり得る。
【００２４】
該近位首部ハウジングと該遠位首部ハウジングとの間の枢動軸は、該中心長手方向軸を横断し得る。該遠位首部ハウジングは、該近位首部ハウジングに対して単一の方向に枢動し得る。
【００２５】
該遠位首部ハウジングが近位面取り表面を画定し得、該近位首部ハウジングが遠位面取り表面を画定し得ることによって、該遠位首部ハウジングは、該中心長手方向軸に対して約９０度まで枢動可能である。
【００２６】
該シャフトアセンブリは、該遠位首部ハウジングにおいて少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドをさらに含み得る。該関節運動ロッドは、遠位端と；該ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端とを含み得、該関節運動ロッドは、該外方管の該中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる。該シャフトアセンブリは、該関節運動ロッドの該遠位端に枢動するように接続された近位端と、該遠位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位端とを有する関節運動リンクをさらに含み得る。
【００２７】
使用において、該関節運動ロッドに接続される該ハンドヘルド式外科用器具の該回転可能駆動シャフトの作動は、該関節運動ロッドを軸方向に並進させ得る。使用において、該関節運動ロッドの軸方向並進は、該遠位首部ハウジングを該近位首部ハウジングに対して軸を外す様に枢動させ得る。
【００２８】
本開示のさらなる局面に従い、ハンドヘルド式電気機械的外科用デバイスの少なくとも一つの回転可能駆動シャフトと、軸方向駆動力により作動可能なエンドエフェクタとを相互接続するためのシャフトアセンブリが、提供される。該シャフトアセンブリは、該外科用デバイスの該接続部分への選択的接続のために構成および適合させられ、かつ該外科用デバイスの該少なくとも一つの回転可能駆動シャフトの各々と機能的に連絡するように構成および適合させられたシャフト連結アセンブリと；該シャフト連結アセンブリにより支持された近位端を有する外方管であって、該外方管は、中心長手方向軸を画定する、外方管と；該外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；該近位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位首部ハウジングであって、該遠位首部ハウジングの遠位端は、該エンドエフェクタとの機能的接続のために構成および適合させられる、遠位首部ハウジングと；該外方管において回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルと；該遠位首部ハウジングにおいて少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドと；該関節運動ロッドの該遠位端に枢動するように接続された近位端と、該遠位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位端とを有する関節運動リンクとを含む。該関節運動ロッドに接続される該ハンドヘルド式外科用器具の該回転可能駆動シャフトの作動は、該関節運動ロッドを軸方向に並進させる。該関節運動ロッドの軸方向並進は、該遠位首部ハウジングを該近位首部ハウジングに対して軸を外す様に枢動させる。
【００２９】
該近位首部ハウジングと該遠位首部ハウジングとの間の枢動軸は、該中心長手方向軸を横断し得る。該遠位首部ハウジングは、該近位首部ハウジングに対して単一の方向に枢動し得る。
【００３０】
該遠位首部ハウジングが近位面取り表面を画定し得、該近位首部ハウジングが遠位面取り表面を画定し得ることによって、該遠位首部ハウジングは、該中心長手方向軸に対して約９０度まで枢動可能である。
【００３１】
該シャフトアセンブリは、該外方管において回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルを含み得る。該可撓性駆動ケーブルは、遠位端と；該ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端とを含み得、該可撓性駆動ケーブルは、該外方管の中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる。
【００３２】
該シャフトアセンブリは、該遠位首部ハウジングの遠位端に回転可能に支持されたハブと；該ハブにおいて回転可能に支持された回転ハブとをさらに含み得、該回転ハブは、該可撓性駆動ケーブルの該遠位端に接続される。該回転ハブは、該エンドエフェクタの回転可能駆動軸と選択的に接続するように構成され得る。
【００３３】
該可撓性駆動ケーブルは、コイルばねの中に納められ得る。
【００３４】
該可撓性駆動ケーブルの該遠位端は、該中心長手方向軸に対する該回転ハブの回転と一緒に、該中心長手方向軸の周りで回転し得る。
【００３５】
該回転ハブは、約＋／−９０°まで回転可能であり得る。
【００３６】
該近位首部ハウジングと該遠位首部ハウジングとの間の枢動軸は、該中心長手方向軸を横断し得る。該遠位首部ハウジングは、該近位首部ハウジングに対して単一の方向に枢動し得る。
【００３７】
該遠位首部ハウジングが近位面取り表面を画定し得、該近位首部ハウジングが遠位面取り表面を画定し得ることによって、該遠位首部ハウジングは、該中心長手方向軸に対して約９０度まで枢動可能である。
【００３８】
該シャフトアセンブリは、該外方管において回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルをさらに含み得る。該可撓性駆動ケーブルは、遠位端と；該ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端とを含み得；該可撓性駆動ケーブルは、該外方管の該中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされ得る。
【００３９】
本発明の例示的実施形態のさらなる詳細および局面は、添付の図を参照して下記でより詳細に説明される。
【００４０】
本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書において説明される。
本開示の一つの実施形態は、例えば、以下の項目を提供する。
（項目１）
ハンドヘルド式電気機械的外科用デバイスの少なくとも一つの回転可能駆動シャフトと、軸方向駆動力により作動可能なエンドエフェクタとを相互接続するためのシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは、
該外科用デバイスの該接続部分への選択的接続のために構成および適合させられ、かつ該外科用デバイスの該少なくとも一つの回転可能駆動シャフトの各々と機能的に連絡するように構成および適合させられたシャフト連結アセンブリと；
該シャフト連結アセンブリにより支持された近位端を有する外方管であって、該外方管は、中心長手方向軸を画定する、外方管と；
該外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；
該近位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位首部ハウジングであって、該遠位首部ハウジングの遠位端は、該エンドエフェクタとの機能的接続のために構成および適合させられる、遠位首部ハウジングと；
該外方管において回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルと；
該遠位首部ハウジングにおいて少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドと；
該関節運動ロッドの遠位端に枢動するように接続された近位端と、該遠位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位端とを有する関節運動リンクと
を含み；
該関節運動ロッドに接続される該ハンドヘルド式外科用器具の該回転可能駆動シャフトの作動は、該関節運動ロッドを軸方向に並進させ；
該関節運動ロッドの軸方向並進は、該遠位首部ハウジングを該近位首部ハウジングに対して軸を外すように枢動させる、
シャフトアセンブリ。
（項目２）
上記近位首部ハウジングと上記遠位首部ハウジングとの間の枢動軸は、上記中心長手方向軸を横断する、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目３）
上記遠位首部ハウジングは、上記近位首部ハウジングに対して単一の方向に枢動する、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目４）
上記遠位首部ハウジングが近位面取り表面を画定し、上記近位首部ハウジングが遠位面取り表面を画定することによって、該遠位首部ハウジングは、上記中心長手方向軸に対して約９０度で枢動可能である、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目５）
上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは、上記外方管において回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルを含み、該可撓性駆動ケーブルは：
遠位端と；
上記ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端と
を含み；
該可撓性駆動ケーブルは、該外方管の上記中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる、
シャフトアセンブリ。
（項目６）
上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは：
上記遠位首部ハウジングの遠位端に回転可能に支持されたハブと；
該ハブにおいて回転可能に支持された回転ハブと
をさらに含み、
該回転ハブは、上記可撓性駆動ケーブルの上記遠位端に接続され、該回転ハブは、上記エンドエフェクタの回転可能駆動軸と選択的に接続するように構成される、
シャフトアセンブリ。
（項目７）
上記可撓性駆動ケーブルは、コイルばねの中に納められる、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目８）
上記可撓性駆動ケーブルの上記遠位端は、上記中心長手方向軸に対する上記回転ハブの回転と一緒に、該中心長手方向軸の周りで回転する、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目９）
上記回転ハブは、約＋／−９０°まで回転可能である、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目１０）
上記近位首部ハウジングと上記遠位首部ハウジングとの間の枢動軸は、上記中心長手方向軸を横断する、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目１１）
上記遠位首部ハウジングは、上記近位首部ハウジングに対して単一の方向に枢動する、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目１２）
上記遠位首部ハウジングが近位面取り表面を画定し、上記近位首部ハウジングが遠位面取り表面を画定することによって、該遠位首部ハウジングは、上記中心長手方向軸に対して約９０度まで枢動可能である、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリ。
（項目１３）
上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは、上記外方管において回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルをさらに含み、該可撓性駆動ケーブルは：
遠位端と；
上記ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端と
を含み；
該可撓性駆動ケーブルは、該外方管の上記中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる、
シャフトアセンブリ。
（項目１４）
少なくとも一つの機能を行うように構成されたエンドエフェクタと、上記項目のいずれかに記載のシャフトアセンブリとを含む、電気機械的外科用デバイス。
（項目１５）
電気機械的外科用システムであって、該電気機械的外科用システムは：
アダプタアセンブリおよび少なくとも一つの回転可能駆動シャフトと選択的に接続するための接続部分を画定するデバイスハウジングを含むハンドヘルド式外科用デバイスと；
少なくとも一つの機能を行うように構成されたエンドエフェクタと；
該エンドエフェクタと該外科用デバイスとを選択的に相互接続するためのシャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは：
該外方管の遠位端に支持された近位首部ハウジングと；
該近位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位首部ハウジングであって、該遠位首部ハウジングの遠位端は、該エンドエフェクタとの機能的接続のために構成および適合させられる、遠位首部ハウジングと
を含む、シャフトアセンブリと；
外方管において回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルであって、該可撓性駆動ケーブルは：
遠位端と；
該ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端と
を含み、該可撓性駆動ケーブルは、該外方管の中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる、可撓性駆動ケーブルと；
該遠位首部ハウジングの遠位端に回転可能に支持されたハブと；
該ハブにおいて回転可能に支持された回転ハブであって、該回転ハブは、該可撓性駆動ケーブルの該遠位端に接続され、該回転ハブは、該エンドエフェクタの回転可能駆動軸と選択的に接続するように構成される、回転ハブと
を含む、電気機械的外科用システム。
（項目１６）
上記可撓性駆動ケーブルは、コイルばねの中に納められる、上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用システム。
（項目１７）
上記可撓性駆動ケーブルの上記遠位端は、上記中心長手方向軸に対する上記回転ハブの回転と一緒に、該中心長手方向軸の周りで回転する、上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用システム。
（項目１８）
上記回転ハブは、約＋／−９０°まで回転可能である、上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用システム。
（項目１９）
上記近位首部ハウジングと上記遠位首部ハウジングとの間の枢動軸は、上記中心長手方向軸を横断する、上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用システム。
（項目２０）
上記遠位首部ハウジングは、上記近位首部ハウジングに対して単一の方向に枢動する、上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用システム。
（項目２１）
上記遠位首部ハウジングが近位面取り表面を画定し、上記近位首部ハウジングが遠位面取り表面を画定することによって、該遠位首部ハウジングは、上記中心長手方向軸に対して約９０度まで枢動可能である、上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用システム。
（項目２２）
上記シャフトアセンブリは：
上記遠位首部ハウジングにおいて少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドであって、該関節運動ロッドは：
遠位端と；
上記ハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端と
を含み、該関節運動ロッドは、上記外方管の上記中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる、関節運動ロッドと；
該関節運動ロッドの該遠位端に枢動するように接続された近位端と、該遠位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位端とを有する関節運動リンクと
をさらに含む、
上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用システム。
（項目２３）
上記関節運動ロッドに接続される上記ハンドヘルド式外科用器具の上記回転可能駆動シャフトの作動は、該関節運動ロッドを軸方向に並進させ；
該関節運動ロッドの軸方向並進は、上記遠位首部ハウジングを上記近位首部ハウジングに対して軸を外すように枢動させる、
上記項目のいずれかに記載の電気機械的外科用システム。
（摘要）ハンドヘルド式電気機械的外科用デバイスの少なくとも一つの回転可能駆動シャフトと軸方向駆動力により作動可能なエンドエフェクタとを相互接続するためのシャフトアセンブリが提供される。シャフトアセンブリは外方管に回転可能に支持された可撓性駆動ケーブルを含み、可撓性駆動ケーブルはハンドヘルド式外科用デバイスの対応する回転可能駆動シャフトに機能的に接続された近位端を含む。可撓性駆動ケーブルは外方管の中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる。シャフトアセンブリは外方管に少なくとも部分的に滑動可能に支持された関節運動ロッドと、関節運動ロッドの遠位端に枢動するように接続された近位端と遠位首部ハウジングに枢動するように接続された遠位端とを有する関節運動リンクとを含む。関節運動ロッドは外方管の中心長手方向軸から半径方向の距離でオフセットされる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】図１は、本開示の実施形態に従う電気機械的外科用システムの斜視図である。
【００４２】
【図２】図２は、図１の電気機械的外科用システムの、部分が分離されている斜視図である。
【００４３】
【図２Ａ】図２Ａは、本開示の電気機械的外科用システムの動力化外科用器具の、部分が分離されている斜視図である。
【００４４】
【図３】図３は、図１および２の電気機械的外科用システムの、シャフトアセンブリと動力化外科用器具の後方斜視図であり、それらの間の接続を図示する。
【００４５】
【図４】図４は、図１〜３のシャフトアセンブリの、部分が分離されている斜視図である。
【００４６】
【図５】図５は、図１〜３のシャフトアセンブリの長手方向断面図である。
【００４７】
【図５Ａ】図５Ａは、図５の細部の指し示された領域の拡大図である。
【００４８】
【図６】図６は、線形な非関節運動状態で方向付けられた図１〜５のシャフトアセンブリの遠位端に接続されたエンドエフェクタを図示する斜視図である。
【００４９】
【図７】図７は、図６の細部の指し示された領域の拡大図である。
【００５０】
【図８】図８は、図６の８−８を通じて取られる場合の断面図である。
【００５１】
【図９】図９は、部分が分離されている拡大斜視図であり、シャフトアセンブリの遠位端へのエンドエフェクタの接続を図示する。
【００５２】
【図１０】図１０は、部分が分離されている拡大斜視図であり、エンドエフェクタと接続しているシャフトアセンブリの遠位端の接続ハブを図示する。
【００５３】
【図１１】図１１は、部分的な関節運動状態で示されたシャフトアセンブリの遠位端とエンドエフェクタとの上方平面図である。
【００５４】
【図１２】図１２は、図１１の部分的に関節運動させられたエンドエフェクタの断面図である。
【００５５】
【図１３】図１３は、完全な関節運動状態で示されたシャフトアセンブリの遠位端とエンドエフェクタとの上方平面図である。
【００５６】
【図１４】図１４は、図１３の完全に関節運動させられたエンドエフェクタの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００５７】
本開示の電気機械的外科用システム、装置および／またはデバイスの実施形態は、図面を参照して詳細に説明され、その図面では、類似の参照番号が、数種の図の各々における同一または対応する要素を指定する。本明細書において使用される場合、用語「遠位」が、電気機械的外科用システム、装置および／もしくはデバイス、またはそれらの構成要素のユーザーからより遠い部分を指し示す一方で、用語「近位」は、電気機械的外科用システム、装置および／もしくはデバイス、またはそれらの構成要素のユーザーにより近い部分を指し示す。
【００５８】
最初に図１〜４を参照すると、本開示の実施形態に従う電気機械的ハンドヘルド式動力化外科用システムが示され、概して、１０で指定されている。電気機械的外科用システム１０は、電気機械的ハンドヘルド式動力化外科用器具１００の形で外科用装置またはデバイスを含み、その電気機械的ハンドヘルド式動力化外科用器具は、シャフトアセンブリ２００を介しての、複数の異なるエンドエフェクタ４００のそこへの選択的な取り付けのために構成され、その複数の異なるエンドエフェクタは、各々が電気機械的ハンドヘルド式動力化外科用器具１００による作動および操作のために構成される。特に、外科用器具１００は、シャフトアセンブリ２００との選択的な接続のために構成され、そして今度、シャフトアセンブリ２００は、複数の異なるエンドエフェクタ４００のうちのいずれか一つとの選択的な接続のために構成される。
【００５９】
２００８年９月２２日に出願された国際出願ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９号（国際公開ＷＯ  ２００９／０３９５０６号）と、２００９年１１月２０日に出願された米国特許出願第１２／６２２，８２７号とに対する参照がなされ得、それらの各々の全内容は、例示的な電気機械的ハンドヘルド式動力化外科用器具１００の構築および稼働の詳細な説明のために、本明細書において参照により援用される。
【００６０】
概して、図１〜４において図示されるように、外科用器具１００は、下方ハウジング部分１０４と、下方ハウジング１０４から延びかつ／またはそれに支持された中間ハウジング部分１０６と、中間ハウジング部分１０６から延びかつ／またはそれに支持された上方ハウジング部分１０８とを有するハンドルハウジング１０２を含む。ハンドルハウジング１０２は、回路基板または制御器１５０および駆動メカニズム１６０が位置付けられるハンドルハウジング中の空隙を画定する。駆動メカニズム１６０は、外科用器具１００の回転可能駆動部材を選択するために使用される第一のモーター１６４と、外科用器具１００の各回転可能駆動部材を駆動するために使用される第二のモーター１６６とを含み得る。
【００６１】
回路基板１５０は、外科用器具１００の様々な稼働を制御するように構成される。本開示に従い、ハンドルハウジング１０２は、充電可能バッテリー１５６が取り外し可能に位置付けられるハウジングを提供する。バッテリー１５６は、外科用器具１００の電気的構成要素のうちのいずれかに電力を供給するように構成される。バッテリー１５６が示され、予期される一方で、任意の公知の電力源（例えば、電源コードなどのような）が使用され得る。
【００６２】
ハンドルハウジング１０２の上方ハウジング部分１０８は、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２０８の対応するシャフト連結アセンブリ２０８ａを受け入れるように構成されたノーズまたは接続部分１０８ａを画定する。図３において見られるように、外科用器具１００の上方ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａは、シャフトアセンブリ２００が外科用器具１００に嵌められる場合にシャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２０８のシャフト連結アセンブリ２０８ａを受け取る円柱状凹部１０８ｂを有する。接続部分１０８ａは、三つの回転可能駆動コネクタ１１８、１２０、１２２を収め、それらの回転可能駆動コネクタの各々は、独立に、ハンドルハウジング１０２内に収められた駆動メカニズム（図示せず）により作動可能かつ回転可能である。
【００６３】
ハンドルハウジング１０２の上方ハウジング部分１０８は、駆動メカニズム（図示せず）が配置されるハウジングを提供する。駆動メカニズムは、外科用器具１００の様々な稼働を行うために、シャフトおよび／またはギヤ構成要素を駆動するように構成される。特に、駆動メカニズムは、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に対して選択的に動かすため；シャフトアセンブリ２００および／もしくはエンドエフェクタ４００を長手方向軸「Ｘ」（図１および２を参照のこと）の周りでハンドルハウジング１０２に対して回転させるため；エンドエフェクタ４００の上方顎部もしくはアンビルアセンブリ４４２をエンドエフェクタ４００の下方顎部もしくはカートリッジアセンブリ４３２に対して動かすため、ならびに／またはエンドエフェクタ４００のカートリッジアセンブリ４３２内のステープリングおよび切断カートリッジを射出するために、シャフトおよび／またはギヤ構成要素を駆動するように構成される。
【００６４】
使用において、シャフトアセンブリ２００が外科用器具１００に嵌められる場合、外科用器具１００の回転可能駆動コネクタ１１８、１２０の各々は、シャフトアセンブリ２００の近位駆動シャフト２１２、２１４のそれぞれの対応する近位端部分２１２ａ、２１４ａに連結する（図３を参照のこと）。この関連で、対応する第一の駆動コネクタ１１８と第一の近位駆動シャフト２１２の近位端部分２１２ａとの間のインターフェイスと、対応する第二の駆動コネクタ１２０と第二の近位駆動シャフト２１４の近位端部分２１４ａとの間のインターフェイスとは、キーで固定され、その結果として、外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０の各々の回転は、シャフトアセンブリ２００の対応する駆動シャフト２１２、２１４の対応する回転をもたらす。
【００６５】
外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０とシャフトアセンブリ２００の対応する駆動シャフト２１２、２１４との嵌合は、回転力が独立に伝達されることを可能にする。外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０は、駆動メカニズムにより独立に回転させられるように構成される。この関連で、駆動メカニズムの機能選択モジュール（図示せず）は、外科用器具１００の駆動コネクタ（単数または複数）１１８、１２０のいずれが駆動メカニズムの入力駆動構成要素（図示せず）により駆動されるかを選択する。
【００６６】
外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０の各々が、シャフトアセンブリ２００のそれぞれの対応する駆動シャフト２１２、２１４とキーで固定されかつ／または実質的に回転不可能なインターフェイスを有するので、シャフトアセンブリ２００が外科用器具１００に連結される場合、回転力（単数または複数）は、下記でよりいっそう詳細に考察されるように、外科用器具１００の駆動メカニズムからシャフトアセンブリ２００、そしてエンドエフェクタ４００に選択的に伝達される。
【００６７】
外科用器具１００の駆動コネクタ（単数または複数）１１８および／または１２０の選択的回転は、外科用器具１００がエンドエフェクタ４００の異なる機能を選択的に作動させることを可能にする。下記でよりいっそう詳細に考察されるように、外科用器具１００の第一の駆動コネクタ１１８の選択的かつ独立の回転は、エンドエフェクタ４００の選択的かつ独立の開放および閉鎖と、エンドエフェクタ４００のステープリング／切断構成要素の駆動とに対応する。また、外科用器具１００の第二の駆動コネクタ１２０の選択的かつ独立の回転は、長手方向軸「Ｘ」（図１および２を参照のこと）を横断するエンドエフェクタ４００の選択的かつ独立の関節運動に対応する。
【００６８】
本開示に従い、駆動メカニズムは、セレクターギヤボックスアセンブリ（図示せず）と機能選択モジュール（図示せず）とを含み得、その機能選択モジュールは、セレクターギヤボックスアセンブリの近位に位置決めされ、セレクターギヤボックスアセンブリ内のギヤ要素を第二のモーター（図示せず）との係合に選択的に動かすように機能する。駆動メカニズムは、所定の時間、外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０のうちの一つを選択的に駆動するように構成され得る。
【００６９】
図１および２において図示されるように、ハンドルハウジング１０２は、一対の指で作動させられる制御ボタン１２４、１２６および／またはロッカーデバイス（単数または複数）１３０（ただ一つのロッカーデバイスのみが示されている）を支持する。制御ボタン１２４、１２６およびロッカーデバイス（単数または複数）１３０の各々は、オペレータの作動により動かされる対応する磁石（図示せず）を含む。加えて、ハンドルハウジング１０２において収められた回路基板（図示せず）は、制御ボタン１２４、１２６およびロッカーデバイス（単数または複数）１３０の各々のための、対応するホール効果スイッチ（図示せず）を含み、それらのホール効果スイッチは、制御ボタン１２４、１２６およびロッカーデバイス（単数または複数）１３０における磁石の運動により作動させられる。特に、対応するホール効果スイッチ（図示せず）は、制御ボタン１２４の直ぐ近位に位置決めされ、そのホール効果スイッチは、オペレータが制御ボタン１２４を作動させる際の制御ボタン１２４内の磁石の運動の際、作動させられる。制御ボタン１２４に対応するホール効果スイッチ（図示せず）の作動は、回路基板に駆動メカニズムの機能選択モジュールと入力駆動構成要素への適切な信号を提供させることによって、エンドエフェクタ４００を閉鎖し、かつ／またはエンドエフェクタ４００内のステープリング／切断カートリッジを射出する。
【００７０】
また、対応するホール効果スイッチ（図示せず）は、制御ボタン１２６の直ぐ近位に位置決めされ、そのホール効果スイッチは、オペレータが制御ボタン１２６を作動させる際の制御ボタン１２６内の磁石（図示せず）の運動の際、作動させられる。制御ボタン１２６に対応するホール効果スイッチの作動は、回路基板に駆動メカニズムの機能選択モジュールと入力駆動構成要素への適切な信号を提供させることによって、エンドエフェクタ４００を開放／閉鎖する。
【００７１】
加えて、対応するホール効果スイッチ（図示せず）は、ロッカーデバイス１３０の直ぐ近位に位置決めされ、そのホール効果スイッチは、オペレータがロッカーデバイス１３０を作動させる際のロッカーデバイス１３０内の磁石（図示せず）の運動の際、作動させられる。ロッカーデバイス１３０に対応するホール効果スイッチの作動は、回路基板に駆動メカニズムの機能選択モジュールと入力駆動構成要素への適切な信号を提供させることによって、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に対して回転させるか、またはエンドエフェクタ４００およびシャフトアセンブリ２００を外科用器具１００のハンドルハウジング１０２に対して回転させる。特定すると、第一の方向でのロッカーデバイス１３０の運動が、エンドエフェクタ４００および／またはシャフトアセンブリ２００を、ハンドルハウジング１０２に対して第一の方向に回転させる一方で、反対の（例えば、第二の）方向でのロッカーデバイス１３０の運動は、エンドエフェクタ４００および／またはシャフトアセンブリ２００を、ハンドルハウジング１０２に対して反対の（例えば、第二の）方向に回転させる。
【００７２】
ここで図１〜１４を参照すると、シャフトアセンブリ２００が、詳細に示され、説明される。シャフトアセンブリ２００は、外科用器具１００の第一および第二の回転可能駆動コネクタ１１８、１２０の回転力をエンドエフェクタ４００に連絡するように構成される。上記で述べられたように、シャフトアセンブリ２００は、外科用器具１００への選択的接続のために構成される。
【００７３】
図１〜１０において見られるように、シャフトアセンブリ２００は、近位端２１０ａおよび遠位端２１０ｂを有する細長くかつ実質的に硬い管状本体２１０と；管状本体２１０の近位端２１０ａに接続され、外科用器具１００への選択的接続のために構成されるトランスミッションハウジング２０８と；細長い本体部分２１０の遠位端２１０ｂに接続された関節運動首部アセンブリ２３０とを含む。
【００７４】
トランスミッションハウジング２０８および管状本体２１０は、シャフトアセンブリ２００の構成要素を収めるような構成および寸法にされる。管状本体２１０は、内視鏡挿入のために、特に外方管が典型的なトロカールポート、カニューレなどを通過可能であるような寸法にされる。トランスミッションハウジング２０８は、トロカールポート、カニューレなどに入らないような寸法にされる。
【００７５】
シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２０８は、外科用器具１００の上方ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａに接続するように構成および適合させられる。図２〜５Ａにおいて見られるように、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２０８は、それの近位端に支持されたシャフト連結アセンブリ２０８ａを含む。シャフト連結アセンブリ２０８ａは、外科用デバイス１００の遠位半区画１１０ａの上方ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａに接続するように構成および適合させられる。
【００７６】
トランスミッションハウジング２０８と、特にシャフト連結アセンブリ２０８ａとは、その中に、少なくとも第一の回転可能近位駆動シャフト２１２および第二の回転可能近位駆動シャフト２１４を回転可能に支持し、さらに必要に応じて第三の回転可能近位駆動シャフトを回転可能に支持する。
【００７７】
シャフトアセンブリ２００は、複数の力／回転の伝達／変換アセンブリを含み、それらの各々は、トランスミッションハウジング２０８および管状本体２１０の内に配置される。力／回転の伝達／変換アセンブリの各々は、外科用器具１００の第一および第二の回転可能駆動コネクタ１１８、１２０と必要に応じて第三の回転可能駆動コネクタ１２２との回転の速度／力を、エンドエフェクタ４００へのこのような回転速度／力の伝達の前に、伝達／変換する（例えば、増加または減少させる）ように構成および適合させられる。
【００７８】
特定すると、シャフトアセンブリ２００は、それぞれ、第一および第二の力／回転の伝達／変換アセンブリ２６０、２７０を含み、それらの力／回転の伝達／変換アセンブリは、トランスミッションハウジング２０８および管状本体２１０の内に配置される。力／回転の伝達／変換アセンブリ２６０、２７０の各々は、外科用デバイス１００の第一および第二の駆動コネクタ１１８、１２０の回転を、エンドエフェクタ４００の関節運動を生じさせるための、シャフトアセンブリ２００の駆動または関節運動バー２７８の軸方向並進に；またはエンドエフェクタ４００の閉鎖、開放および射出を生じさせるための、シャフトアセンブリ２００の駆動シャフト２１２の回転に伝達または変換するように構成および適合させられる。
【００７９】
図３〜５Ａにおいて見られるように、第一の力／回転の伝達／変換アセンブリ２６０は、第一の回転可能近位駆動シャフト２１２を含み、その第一の回転可能近位駆動シャフトは、上記で説明されたように、トランスミッションハウジング２０８内に回転可能に支持される。第一の回転可能近位駆動シャフト２１２は、下記でよりいっそう詳細に考察されるように、外科用デバイス１００の第一の駆動コネクタ１１８との選択的接続のためのコネクタスリーブ（図示せず）を支持するように構成された近位端部分２１２ａと、可撓性駆動ケーブル２４２の近位端に接続された遠位端部分２１２ｂとを含む。
【００８０】
稼働において、外科用デバイス１００の第一の駆動コネクタ１１８の回転の結果として、第一の回転可能近位駆動シャフト２１２は、第一のコネクタスリーブの回転に起因して回転させられ、当該回転は、下記でよりいっそう詳細に考察されるように、シャフトアセンブリ２００の可撓性駆動ケーブル２４２に直接的に伝達されることによって、エンドエフェクタ４００の閉鎖および射出をもたらす。
【００８１】
図３〜５Ａを続けて参照すると、第二の力／回転の伝達／変換アセンブリ２７０は、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４を含み、その第二の回転可能近位駆動シャフトは、上記で説明されたように、トランスミッションハウジング２０８内に回転可能に支持される。第二の回転可能近位駆動シャフト２１４は、外科用デバイス１００の第二の駆動コネクタ１２０との選択的接続のためのコネクタスリーブ（図示せず）を支持するように構成された近位端部分２１４ａと、ねじ状遠位端部分２１４ｂとを含む。
【００８２】
第二の力／回転の伝達／変換アセンブリ２７０は、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４のねじ状遠位端部分２１４ａに回転可能に連結された駆動連結ナット２７４をさらに含み、その駆動連結ナットは、トランスミッションハウジング２０８内に滑動可能に配置される。駆動連結ナット２７４は、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４が回転させられる際に回転させられないように、トランスミッションハウジング２０８内で滑動可能にキー固定される。この態様において、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４が回転させられると、駆動連結ナット２７４は、トランスミッションハウジング２０８を通してかつ／またはそれに沿って並進させられる。
【００８３】
第二の力／回転の伝達／変換アセンブリ２７０は、駆動連結ナット２７４に固着または接続された近位端２７８ａを有する関節運動バー２７８をさらに含む。関節運動バー２７８の遠位端２７８ｂは、管状本体２１０を通じて延びる。関節運動バー２７８は、関節運動首部アセンブリ２３０において少なくとも部分的に滑動可能に支持される。関節運動バー２７８は、シャフトアセンブリ２００の長手方向軸「Ｘ」からオフセットされた長手方向軸「Ａ」を画定する。
【００８４】
稼働において、外科用デバイス１００の対応する第二の駆動コネクタ１２０の回転の結果として、第二のコネクタスリーブ（図示せず）の回転に起因して、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４が回転させられる際、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４のねじ状遠位端部分２１４ａは、回転させられる。それゆえ、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４が回転させられる際、駆動連結ナット２７４は、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４のねじ状遠位部分２１４ａに沿って軸方向に並進させられる。
【００８５】
駆動連結ナット２７４が第二の回転可能近位駆動シャフト２１４に沿って軸方向に並進させられる際、関節運動バー２７８は、管状本体２１０に対して軸方向に並進させられる。下記でよりいっそう詳細に説明されるように、関節運動バー２７８が軸方向に並進させられる際、関節運動バー２７８は、シャフトアセンブリ２００の関節運動首部アセンブリ２３０を関節運動させ、次に、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続されている場合、エンドエフェクタ４００を関節運動させる。
【００８６】
ここで図４〜１４を参照すると、関節運動首部アセンブリ２３０が示され、説明される。関節運動首部アセンブリ２３０は、近位首部ハウジング２３２と；枢動ピン２３４により近位首部ハウジング２３２に枢動するように接続され、かつその近位首部ハウジングから遠位方向に延びる遠位首部ハウジング２３６とを含む。枢動ピン２３４は、長手方向軸「Ｘ」に対し垂直に方向付けられ、かつ長手方向軸「Ｘ」を通過して延びる枢動軸「Ｐ」（図６を参照のこと）を画定する。
【００８７】
関節運動首部アセンブリ２３０は、近位端２４０ａと遠位端２４０ｂとを有する関節運動リンク２４０を含む。関節運動リンク２４０の近位端２４０ａは、関節運動バー２７８の遠位端２７８ｂに枢動するように接続される。関節運動リンク２４０の遠位端２４０ｂは、長手方向軸「Ｘ」からある横断距離だけオフセットされた場所おいて、遠位首部ハウジング２３６に枢動するように接続される。
【００８８】
近位首部ハウジング２３２は、面取り遠位表面２３２ａを画定し、遠位首部ハウジング２３６は、面取り近位表面２３６ａを画定する。実施形態において、面取り表面２３２ａ、２３６ａは、互いに並列関係にある。使用において、エンドエフェクタ４００が軸外方向に作動させられる場合、下記でよりいっそう詳細に考察されるように、近位首部ハウジング２３２および遠位首部ハウジング２３６の面取り表面２３２ａ、２３６ａは、互いに向かって接近する。望ましくは、各面取り表面２３２ａ、２３６ａは、長手方向軸「Ｘ」に対して約４５°で角度付けられる。特定すると、近位首部ハウジング２３２の面取り表面２３２ａが、長手方向軸「Ｘ」に対して約（−）４５°で角度付けられる一方、遠位首部ハウジング２３６の面取り表面２３６ａは、長手方向軸「Ｘ」に対して約（＋）４５°で角度付けられる。この態様において、エンドエフェクタ４００が最大限軸外方向に作動させられる場合、図１３および１４において見られるように、エンドエフェクタ４００は、長手方向軸「Ｘ」に対して約９０°で方向付けられる。使用において、エンドエフェクタ４００は、必要または所望される場合、長手方向軸「Ｘ」に対して約０°〜約９０°の任意の角度方向（例えば、図１１および１２において見られるように、約４５°など）で方向付けられ得る。
【００８９】
本開示に従い、遠位首部ハウジング２３６は、近位首部ハウジング２３２に対して単一の方向に枢動可能である。
【００９０】
関節運動首部アセンブリ２３０は、遠位首部ハウジング２３６の遠位端において回転可能に支持および／または連結された遠位回転ハブ２５０をさらに含む。回転ハブ２５０は、回転ハブ２５０が長手方向軸「Ｘ」と同軸である回転の軸を画定するように、遠位首部ハウジング２３６において回転可能に支持される。回転ハブ２５０は、回転ナット２５２を回転可能に支持する。回転ナット２５２は、下記でよりいっそう詳細に考察されるように、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６の近位ヘッド４２６ａを選択的に受け取るような構成および寸法にされた遠位方向に延びる孔２５２ａを画定する。
【００９１】
シャフトアセンブリ２００の第一の力／回転の伝達／変換アセンブリ２６０は、近位首部ハウジング２３２と遠位首部ハウジング２３６とにおいて回転可能に支持された可撓性駆動ケーブル２４２を含む。可撓性駆動ケーブル２４２は、ねじれず、かつ可撓性の材料（例えば、ステンレス鋼のような）から製作される。可撓性駆動ケーブル２４２は、長手方向軸「Ｘ」からオフセットされた長手方向軸「Ｂ」を画定する。可撓性駆動ケーブル２４２は、第一の回転可能近位駆動シャフト２１２の遠位端２１２ｂに連結される近位端２４２ａを含む。可撓性駆動ケーブル２４２は、回転ナット２５２に連結される遠位端２４２ｂを含み、可撓性駆動ケーブル２４２の回転は、回転ナット２５２の対応する回転をもたらす。望ましくは、可撓性駆動ケーブル２４２の遠位端２４２ｂは、その可撓性ケーブルとその回転ナットとの間の相対的回転を抑止し、かつその回転ナットに対して軸方向に滑動可能である態様（例えばそれにキー固定される）で、回転ナット２５２に連結される。
【００９２】
シャフトアセンブリ２００は、可撓性駆動ケーブル２４２を取り囲む補強コイルばね２４４を含む。本開示に従い、補強コイルばね２４４は、それの近位端と遠位端とで拘束され、圧迫下で据え付けられる。補強コイルばね２４４は、可撓性駆動ケーブル２４２を、エンドエフェクタ４００の関節運動中にねじれないようにすることを助けるように機能する。補強コイルばね２４４はまた、可撓性駆動ケーブル２４２を、それの回転中の巻き戻しおよび／または「ピッグテーリング」に起因して故障しないようにすることを助けるように機能する。
【００９３】
可撓性駆動ケーブル２４２の遠位端２４２ｂが回転ナット２５２に（上記で説明されたように）連結され、回転ナット２５２が回転ハブ２５０において回転可能に支持されるので、回転ハブ２５０が長手方向軸「Ｘ」の周りで回転させられる際、可撓性駆動ケーブル２４２の遠位端２４２ｂは、図９および１０において図示されるように、長手方向軸「Ｘ」の周りで自由に回転する。
【００９４】
図８〜１０において見られるように、遠位首部ハウジング２３６は、それの外方表面において形成されたねじ山２３６ｂを画定する。遠位首部ハウジング２３６のねじ山２３６ｂは、エンドエフェクタ４００の近位緩み止めナット４２２の相補的ねじ山４２２ａを受け取りかつ係合するように構成される。使用において、エンドエフェクタ４００の緩み止めナット４２２は、遠位首部ハウジング２３６に手動により連結されることによって、エンドエフェクタ４００の角度方向を、シャフトアセンブリ２００に対してロックおよび／または固着する。特定すると、使用中、エンドユーザーは、エンドエフェクタ４００を、シャフトアセンブリ２００に対して所望または必要とされる角度方向に角度的に方向付け、次いで、エンドエフェクタ４００の緩み止めナット４２２を、シャフトアセンブリ２００の遠位首部ハウジング２３６に締め付けることによって、シャフトアセンブリ２００に対するエンドエフェクタ４００の角度方向をロックおよび／または固定する。
【００９５】
緩み止めナット４２２が示され説明される一方で、エンドエフェクタ４００とシャフトアセンブリ２００とは、バヨネットタイプ接続等を介して互いに接続され得ることが、想定される。
【００９６】
図８、９、１２および１４において見られるように、遠位首部ハウジング２３６は、それの遠位表面において形成された少なくとも一つの整列孔２３６ｃを画定する。さらに、エンドエフェクタ４００は、遠位首部ハウジング２３６の遠位表面において形成された整列孔２３６ｃにおいて受け取られるための、そのエンドエフェクタ４００から近位方向に突出する少なくとも一つの対応する整列ステム４２４ａを含む。整列ステム４２４ａは、整列孔２３６ｃとともに、エンドエフェクタ４００を、シャフトアセンブリ２００の遠位首部ハウジング２３６に整列および連結するように使用される。
【００９７】
稼働において、可撓性駆動ケーブル２４２が回転させられる際、第一の回転可能近位駆動シャフト２１２の回転（上記で説明されたような）に起因して、当該回転は、可撓性駆動ケーブル２４２を通じて、可撓性駆動ケーブル２４２の遠位端２４２ｂ、そして回転ハブ２５０において回転可能に支持される回転ナット２５２に伝達される。エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００の遠位首部ハウジング２３６に連結され、特に、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６が回転ナット２５２に連結されるので、回転ナット２５２が回転させられる際、当該回転は、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６の回転と、エンドエフェクタ４００の作動とをもたらす。
【００９８】
また、稼働において、第二の回転可能近位駆動シャフト２１４の回転（上記で説明されたような）の際、当該回転は、駆動連結ナット２７４に伝達されることによって、駆動連結ナット２７４を軸方向に並進させる。駆動連結ナット２７４が軸方向に並進させられると、当該軸方向並進は、関節運動バー２７８に伝達されることによって、関節運動バー２７８を軸方向に並進させる。関節運動バー２７８が軸方向（例えば近位方向に）に並進させられる際、関節運動バー２７８は、関節運動リンク２４０に作用することによって、関節運動リンク２４０を近位方向に並進させる。関節運動リンク２４０が近位方向に軸方向並進させられると、関節運動リンク２４０は、遠位首部ハウジング２３６に作用することによって、遠位首部ハウジング２３６を枢動ピン２３４の枢動軸「Ｐ」の周りで枢動させる。遠位首部ハウジング２３６が枢動させられると、遠位首部ハウジング２３６は、エンドエフェクタ４００に作用することによって、エンドエフェクタ４００を長手方向軸「Ｘ」に対して関節運動させる。
【００９９】
上記で考察されたように、エンドエフェクタ４００は、長手方向軸「Ｘ」の周りで手動により回転させられ得る。駆動ケーブル２４２が可撓性であるので、エンドエフェクタ４００が長手方向軸「Ｘ」の周りで回転させられる際、遠位首部ハウジング２３６もまた長手方向軸「Ｘ」の周りで回転させられ、可撓性駆動ケーブル２４２の遠位端２４２ｂもまた、長手方向軸「Ｘ」の周りで回転させられる。本開示に従い、遠位首部ハウジング２３６と、次に可撓性駆動ケーブル２４２の遠位端２４２ｂとは、長手方向軸「Ｘ」の周りで約＋／−９０°の回転が可能である。
【０１００】
２０１１年１０月２５日に出願された「Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ  Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ」と題される米国特許出願第１３／２８０，８９８号に対する参照が、エンドエフェクタ４００の構築および稼働の詳細な考察のためになされ得る。エンドエフェクタ４００は、ファスナーの複数の線形列を付与するように構成および適合させられ得、そのファスナーは、実施形態において様々なサイズであり得、特定の実施形態において、様々な長さまたは列を有し得る（例えば、長さ約３０ｍｍ、４５ｍｍおよび６０ｍｍ）。
【０１０１】
様々な改変が本明細書において開示される実施形態になされ得ることが、理解される。例えば、外科用器具１００および／またはカートリッジアセンブリ４３２は、ステープルを付与する必要はなく、先行技術において公知であるような二部分ファスナーを付与し得る。さらに、ステープルまたはファスナーの線形列の長さは、特別な外科用処置の要件に合うように改変され得る。それゆえ、ステープルカートリッジアセンブリ内のステープルおよび／またはファスナーの線形列の長さは、それに応じて変えられ得る。それゆえに、上記の説明は、限定としてではなく、単なる好ましい実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、添付の特許請求の範囲の範囲および趣旨の内にある他の改変を想定する。
【符号の説明】
【０１０２】
１００      外科用器具
２００      シャフトアセンブリ
２３６      遠位首部ハウジング
２４０      関節運動リンク
２４２      可撓性駆動ケーブル
４００      シャフトアセンブリ
【図１】
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【図２】
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【図２Ａ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図５Ａ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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