(57)【要約】【課題】ウィナーフィルタのサイドローブの影響を排除し、信号レベルが様々な物標を正確に検出できる信号処理装置を提供する。【課題手段】物標探知機が受信した信号のうち、あらかじめ定められた第１の信号レベルに満たない領域を検出する閾値処理部１１０と、物標探知機が受信した信号をフーリエ変換して周波数関数を得るフーリエ変換部１２０と、ウィナーフィルタ関数と周波数関数とを乗算し、その乗算結果を逆フーリエ変換することにより、第１の中間信号を生成する第１のウィナーフィルタ部１３０と、第１の中間信号の実数部の信号レベルが０以下となる全ての領域について、信号レベルを０とした第２の中間信号を生成する第１のサイドローブ抑圧部１４０と、閾値処理部１１０が検出した領域において、第２の中間信号の信号レベルを低減する信号を生成する第２のサイドローブ抑圧部１５０と、を備える。【選択図】図１
2014006081.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物標の存在を検出する物標探知機に備えられ、前記物標探知機が受信した信号を処理する信号処理装置であって、
前記物標探知機が受信した信号のうち、あらかじめ定められた第１の信号レベルに満たない領域を検出する閾値処理部と、
前記物標探知機が受信した信号をフーリエ変換して周波数関数を得るフーリエ変換部と、
前記物標探知機の特性により定められるアンテナパターン及び第１のウィナー係数によって定められるウィナーフィルタ関数と、前記周波数関数とを乗算し、その乗算結果を逆フーリエ変換することにより、第１の中間信号を生成する第１のウィナーフィルタ部と、
前記第１の中間信号の実数部の信号レベルが０以下となる全ての領域について、信号レベルを０とした第２の中間信号を生成する第１のサイドローブ抑圧部と、
前記閾値処理部が検出した領域において、前記第２の中間信号の信号レベルを低減する信号を生成する第２のサイドローブ抑圧部と、
を備える信号処理装置。
【請求項２】
前記第１のウィナーフィルタ部と同じアンテナパターン、及び、前記第１のウィナー係数と異なる第２のウィナー係数によって定められるウィナーフィルタ関数と、前記周波数関数とを乗算し、その乗算結果を逆フーリエ変換することにより、第３の中間信号を生成する第２のウィナーフィルタ部と、
前記第３の中間信号の実数部の信号レベルが０以下となる領域について、信号レベルを０とした第４の中間信号を生成する第３のサイドローブ抑圧部とをさらに備え、
前記第２のサイドローブ抑圧部は、さらに、前記第４の中間信号の信号レベルが０である領域において、前記第２の中間信号の信号レベルを低減する信号を生成する、請求項１に記載の信号処理装置。
【請求項３】
前記第２のウィナーフィルタ部は複数存在し、
前記第３のサイドローブ抑圧部は、前記複数の第２のウィナーフィルタ部の各々に対応して複数存在し、
複数の第２のウィナーフィルタ部の各々は、前記第１のウィナーフィルタ部と同じアンテナパターン、及び、互いに異なる第２のウィナー係数によって定められるウィナーフィルタ関数により、互いに異なる第３の中間信号を生成し、
複数の第３のサイドローブ抑圧部の各々は、自らに対応する第２のウィナーフィルタ部が生成する第３の中間信号の実数部の信号レベルが０以下となる領域について、信号レベルを０とした互いに異なる第４の中間信号を生成し、
前記第２のサイドローブ抑圧部は、前記互いに異なる第４の中間信号のうち、少なくとも１つの第４の中間信号の信号レベルが０である領域において、前記第２の中間信号の信号レベルを低減する信号を生成する、請求項２に記載の信号処理装置。
【請求項４】
前記第２のサイドローブ抑圧部が生成した信号のうち、前記閾値処理部が検出しなかった領域、且つ、前記第２の中間信号の信号レベルが低減される領域について、前記物標探知機が受信した信号のうち物標が存在しない領域の信号レベルと同程度のノイズを印加するノイズ印加部をさらに備える、請求項１に記載の信号処理装置。
【請求項５】
前記第２のサイドローブ抑圧部が生成した信号のうち、前記閾値処理部が検出しなかった領域であって、前記第２の中間信号の信号レベルが低減される領域又は前記第４の中間信号の信号レベルが０である領域について、前記物標探知機が受信した信号のうち物標が存在しない領域の信号レベルと同程度のノイズを印加するノイズ印加部をさらに備える、請求項２に記載の信号処理装置。
【請求項６】
前記第２のサイドローブ抑圧部が生成した信号のうち、前記閾値処理部が検出しなかった領域であって、前記第２の中間信号の信号レベルが低減される領域又は前記少なくとも１つの第４の中間信号の信号レベルが０である領域について、前記物標探知機が受信した信号のうち物標が存在しない領域の信号レベルと同程度のノイズを印加するノイズ印加部をさらに備える、請求項３に記載の信号処理装置。
【請求項７】
前記第２のウィナー係数は、第１のウィナーフィルタ係数より小さく、０．０１以上であることを特徴とする、請求項２、３、５、６のいずれか１項に記載の信号処理装置。
【請求項８】
前記第２のサイドローブ抑圧部が生成した信号にガウス窓を掛ける信号パターン処理部をさらに備える、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の信号処理装置。
【請求項９】
受信した信号の干渉を除去する干渉処理部と、
前記干渉処理部で干渉除去された信号の振幅を一時的に格納する振幅保持部と、
前記振幅保持部で振幅が保持された信号に対して、信号処理を行う請求項１乃至８のいずれか１項の信号処理装置と、
を備える物標探知機。
【請求項１０】
物標の存在を検出する物標探知機が受信した信号を処理する信号処理方法であって、
前記物標探知機が受信した信号のうち、あらかじめ定められた第１の信号レベルに満たない領域を検出するステップと、
前記物標探知機が受信した信号をフーリエ変換して周波数関数を得るステップと、
前記物標探知機の特性により定められるアンテナパターン及び第１のウィナー係数によって定められるウィナーフィルタ関数と、前記周波数関数とを乗算し、その乗算結果を逆フーリエ変換することにより、第１の中間信号を生成するステップと、
前記第１の中間信号の実数部の信号レベルが０以下となる全ての領域について、信号レベルを０とした第２の中間信号を生成するステップと、
前記第１の信号レベルに満たない領域において、前記第２の中間信号の信号レベルを低減する信号を生成するステップと、
を含む信号処理方法。
【請求項１１】
物標の存在を検出する物標探知機が受信した信号を処理する信号処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記物標探知機が受信した信号において、あらかじめ定められた第１の信号レベルに満たない領域を検出するステップと、
前記物標探知機が受信した信号をフーリエ変換して周波数関数を得るステップと、
前記物標探知機の特性により定められるアンテナパターン及び第１のウィナー係数によって定められるウィナーフィルタ関数と、前記周波数関数とを乗算し、その乗算結果を逆フーリエ変換することにより、第１の中間信号を生成するステップと、
前記第１の中間信号の実数部の信号レベルが０以下となる全ての領域について、前記第１の中間信号の信号レベルを０とした第２の中間信号を生成するステップと、
前記第１の信号レベルに満たない領域において、前記第２の中間信号の信号レベルを低減する信号を生成するステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ等の物標探知機が受信した信号において、分解能を向上させるための信号処理装置、信号処理方法および信号処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダ等が受信した信号において、分解能を向上させる従来技術として、例えば、特許文献１、２に開示された発明がある。特許文献１に開示された発明は、受信信号を、異なる２つのウィナー係数α1、α２を用いた２種類のウィナーフィルタで並列的に処理し、レベルが小さい方の処理結果、あるいは２つの処理結果の積を出力する。特許文献２に記載された発明は、受信信号を、異なる複数のウィナー係数α1、…、αｎを用いた複数種類のウィナーフィルタで並列的に処理する。そして、当該発明は、それぞれのウィナーフィルタの出力において、一定の閾値に満たない出力をカットした後、閾値処理した結果の相乗平均を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−２０１５１６号公報
【特許文献２】特開２００２−３１１１２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
レーダ等が受信した信号をウィナーフィルタによって処理すると、図２６のように、物標方向をピークとし、物標方向から離れるにつれて序々にレベル（振幅）が減少する信号が得られる。したがって、特許文献１に開示された発明では、レベルが小さい方の処理結果、あるいは２つの処理結果の積のいずれを採用したとしても、物標の近くに比較的レベルの高いサイドローブが得られてしまう。
【０００５】
一方、特許文献２に記載された発明では、高い信号レベルが得られる物標（以下、物標Ａと呼ぶ）と弱い信号レベルが得られる物標（以下、物標Ｂと呼ぶ）の両方が存在する環境下では、図２７のように、物標Ｂのピーク値が物標Ａのサイドローブのピーク値より低い処理結果が得られることがある。このとき、閾値を図２５のＴｈｒ１のように低く設定すると、図２８のように信号レベルが高い物標Ａにおいてサイドローブが検出されてしまう。また、閾値を図２７のＴｈｒ２のように高く設定すると、図２９のように信号レベルの低い物標Ｂが検出されなくなる。したがって、高い信号レベルのサイドローブを抑圧することと、低い信号レベルの物標を検出することとは両立できない問題があった。
【０００６】
そこで本発明は、ウィナーフィルタのサイドローブの影響を排除し、信号レベルが様々な物標を正確に検出できる物標探知機、信号処理装置、方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するための信号処理装置は、物標の存在を検出する物標探知機に備えられ、物標探知機が受信した信号を処理する信号処理装置であって、物標探知機が受信した信号のうち、あらかじめ定められた第１の信号レベルに満たない領域を検出する閾値処理部と、物標探知機が受信した信号をフーリエ変換して周波数関数を得るフーリエ変換部と、物標探知機の特性により定められるアンテナパターン及び第１のウィナー係数によって定められるウィナーフィルタ関数と、周波数関数とを乗算し、その乗算結果を逆フーリエ変換することにより、第１の中間信号を生成する第１のウィナーフィルタ部と、第１の中間信号の実数部の信号レベルが０以下となる全ての領域について、信号レベルを０とした第２の中間信号を生成する第１のサイドローブ抑圧部と、閾値処理部が検出した領域において、第２の中間信号の信号レベルを低減する信号を生成する第２のサイドローブ抑圧部と、を備える。
【０００８】
上記の課題を解決するための物標探知機は、受信した信号の干渉を除去する干渉処理部と、干渉処理部で干渉除去された信号の振幅を一時的に格納する振幅保持部と、振幅保持部で振幅が保持された信号に対して、信号処理を行う前述の信号処理装置と、を備える。
【０００９】
上記の課題を解決するための信号処理方法は、物標の存在を検出する物標探知機が受信した信号を処理する信号処理方法であって、物標探知機が受信した信号のうち、あらかじめ定められた第１の信号レベルに満たない領域を検出するステップと、物標探知機が受信した信号をフーリエ変換して周波数関数を得るステップと、物標探知機の特性により定められるアンテナパターン及び第１のウィナー係数によって定められるウィナーフィルタ関数と、周波数関数とを乗算し、その乗算結果を逆フーリエ変換することにより、第１の中間信号を生成するステップと、第１の中間信号の実数部の信号レベルが０以下となる全ての領域について、信号レベルを０とした第２の中間信号を生成するステップと、第１の信号レベルに満たない領域において、第２の中間信号の信号レベルを低減する信号を生成するステップと、を含む。
【００１０】
上記の課題を解決するための信号処理をコンピュータに実行させるプログラムは、物標の存在を検出する物標探知機が受信した信号を処理する信号処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、物標探知機が受信した信号において、あらかじめ定められた第１の信号レベルに満たない領域を検出するステップと、物標探知機が受信した信号をフーリエ変換して周波数関数を得るステップと、物標探知機の特性により定められるアンテナパターン及び第１のウィナー係数によって定められるウィナーフィルタ関数と、周波数関数とを乗算し、その乗算結果を逆フーリエ変換することにより、第１の中間信号を生成するステップと、第１の中間信号の実数部の信号レベルが０以下となる全ての領域について、第１の中間信号の信号レベルを０とした第２の中間信号を生成するステップと、第１の信号レベルに満たない領域において、第２の中間信号の信号レベルを低減する信号を生成するステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ウィナーフィルタのサイドローブの影響を排除し、信号レベルが様々な物標も正確に検出できる高分解能化処理を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る信号処理装置を備えたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】サイドローブの説明図である。
【図３】ウィナーフィルタで処理された信号の実数部の振幅を示す図である。
【図４】第１のサイドローブ抑圧部の処理結果を示す図である。
【図５】物標の存在状態の一例を示す図である。
【図６】第１の実施形態に係るレーダ装置が受信した信号に干渉除去を施した信号の一例を示す図である。
【図７】第１の実施形態に係る信号処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図６の信号に対する第１の中間信号の一例を示す図である。
【図９】図６の信号に対する第２の中間信号の一例を示す図である。
【図１０】図６の信号に対する閾値処理部の処理結果の一例を示す図である。
【図１１】図６の信号に対する、第１の実施形態に係るサイドローブ抑圧信号の一例を示す図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態に係る信号処理装置を備えたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１３】第２の実施形態に係る信号処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】図６の信号に対する、第２の中間信号と第４の中間信号の一例を示す図である。
【図１５】図６の信号に対する、第２の実施形態に係るサイドローブ抑圧信号の一例を示す図である。
【図１６】物標の存在状態の別の一例を示す図である。
【図１７】図１６の物標の存在状態において、第１又は第２の実施形態に係るレーダ装置が受信した信号に信号処理を行ったサイドローブ抑圧信号の一例を示す図である。
【図１８】本発明の第３の実施形態に係る信号処理装置を備えたレーダ装置の概略構成の一例を示すブロック図である。
【図１９】第３の実施形態に係る信号処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】図１７の信号にガウス窓を掛けた信号の一例を示す図である。
【図２１】本発明の第４の実施形態に係る信号処理装置を備えたレーダ装置の概略構成の一例を示すブロック図である。
【図２２】第４の実施形態に係る信号処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２３】図１１のサイドローブ抑圧信号に対して、ノイズ印加を行った信号の一例を示す図である。
【図２４】第１の実施形態に係る信号処理装置を備えたレーダ装置の変形例を示すブロック図である。
【図２５】第２の実施形態に係る信号処理装置を備えたレーダ装置の変形例を示すブロック図である。
【図２６】ウィナーフィルタで処理された信号の一例を示す図である。
【図２７】高い信号レベルが得られる物標と弱い信号レベルが得られる物標の両方が存在する信号の一例を示す図である。
【図２８】図２７の信号において、低い閾値で処理した結果の一例を示す図である。
【図２９】図２７の信号において、高い閾値で処理した結果の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態に係る物標探知機を、図面を参照して説明する。本実施形態では、物標探知機として、レーダ装置を例に挙げて説明する。
【００１４】
図１は、本実施形態の信号処理装置を備えたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。本レーダ装置は、信号受信部１０、Ａ／Ｄ変換部２０、干渉処理部３０、振幅保持部４０、信号処理装置１００、処理結果保持部５０、及び、処理結果表示部６０を備える。信号処理装置１００は、閾値処理部１１０、フーリエ変換部１２０、第１のウィナーフィルタ部１３０、第１のサイドローブ抑圧部１４０、及び、第２のサイドローブ抑圧部１５０を備える。
【００１５】
信号受信部１０は、アンテナ等によってレーダ信号を受信する。
【００１６】
Ａ／Ｄ変換部２０は、信号受信部１０で受信されたアナログ信号をデジタル信号に変換する。
【００１７】
干渉処理部３０は、当該デジタル信号のうち、他のレーダ信号との干渉を除去する。この干渉処理には、特開平０５−２７０１１号公報に挙げられた発明など、従来から知られている干渉処理技術が用いられる。
【００１８】
振幅保持部４０は、干渉処理がされた受信信号の振幅のみを、所定のスイープ分保持する。
【００１９】
信号処理装置１００は、振幅保持部４０で保持された受信信号のうち、物標が存在することにより信号レベルが高くなる領域を狭くする高分解能化処理を行う。
【００２０】
閾値処理部１１０は、振幅保持部４０で保持された受信信号のうち、あらかじめ定められた一定の受信レベル（信号の振幅）に満たない領域を検出する。
【００２１】
フーリエ変換部１２０は、振幅保持部４０で保持された受信信号のフーリエ変換を行い、周波数関数を得る。
【００２２】
第１のウィナーフィルタ部１３０は、本レーダ装置の特性により定められるアンテナパターン及びあらかじめ定められた第１のウィナー係数によって定められるウィナーフィルタ関数と、上述した周波数関数とを乗算し、その乗算結果を逆フーリエ変換することにより、第１の中間信号を生成する。
【００２３】
第１のサイドローブ抑圧部１４０は、メインローブを基準に、左右方向に奇数番目にあるサイドローブを抑圧する。図２は、サイドローブを説明するための図面である。図２の括弧内の数字は、何番目のサイドローブにあたるかを表した数字である。このうち、括弧内の数字が奇数であるサイドローブを奇数番目のサイドローブと呼ぶ。なお、以降の説明において、括弧内の数字が偶数であるサイドローブを偶数番目のサイドローブと呼ぶこととする。図２では、サイドローブの数が各方向４つである例を表しているが、サイドローブ数は、信号の性質に依存するものであり、必ずしも４つに限られたものではない。
【００２４】
ここで、図２に示された信号は振幅の大きさをｄＢで表したものであるが、図３に示すように振幅の大きさを実数で表すと、信号の実数部においては、奇数番目のサイドローブがマイナスの振幅を有する。したがって、第１のサイドローブ抑圧部１４０は、第１のウィナーフィルタ部１３０の出力のうち、振幅がマイナスとなるものを０とする。この結果、第１のサイドローブ抑圧部１４０は、図４に示すような偶数のサイドローブのみを有する第２の中間信号を出力する。
【００２５】
第２のサイドローブ抑圧部１５０は、閾値処理部１１０が検出した領域において、第２の中間信号の信号レベルを低減する、具体的には、第２の中間信号の信号レベルを０とすることによって、サイドローブを抑圧した信号を生成する。
【００２６】
処理結果保持部５０は、信号処理装置１００が出力した信号が処理結果表示部５０によって表示されるまで、当該信号を一時的に保持する。
【００２７】
処理結果表示部６０は、第２のサイドローブ抑圧部１５０で処理された信号を陰極線管（ＣＲＴ）等に表示する。
【００２８】
次に、本実施形態の信号処理装置１００の動作について、図面を参照しながら詳細に説明する。説明の前提として、本レーダ装置に対して、図５に示される方向に物標が存在するものとし、本レーダ装置が受信した信号に干渉除去を施した信号が図６に示されたものであるとする。そして、方位角をθi（ｉ＝１…ｎ：nの大きさは振幅保持部が保持する対象とするスイープ数とサンプリングレートに依存）、レーダからの距離をＲｊ（ｊ＝１…ｍ：ｍの大きさは、レーダの探知最大最小距離とサンプリングレートに依存）とし、θi及びＲｊに対応する信号レベル（振幅）をｄａｔａiｊとすると、振幅保持部４０が保持する受信信号振幅は、式（１）の行列ｒｅｓ＿ｄａｔａで表される。
【００２９】
【数１】
2014006081.tif 000003
【００３０】
ここで、方位分解能を向上させる場合は、ｒｅｓ＿ｄａｔａの各列が処理される。距離分解能を向上させる場合は、ｒｅｓ＿ｄａｔａの各行が処理される。以降の説明では、まず、方位分解能を向上させる場合について説明する。ここで、処理を行うｒｅｓ＿ｄａｔａの列を表すベクトルが、レーダからの距離Ｒｊ（ｊ＝１…ｍ）に関するものとし、式（２）のベクトルｙで表されるものとする。
【００３１】
【数２】
2014006081.tif 000004
【００３２】
図７は、信号処理装置１００の処理の流れを示すフローチャートである。
【００３３】
まず、ステップＳ１１０において、フーリエ変換部１２０は、ベクトルｙをフーリエ変換し、式（３）の周波数関数Ｙを得る。
【００３４】
【数３】
2014006081.tif 000005
【００３５】
つぎに、ステップＳ１２０において、第１のウィナーフィルタ部１３０は、アンテナパターンから定められる伝達関数Ｈと、ウィナー係数α（但し、０≦α≦１．０、ただし、α＜０．０１ではノイズの影響を強く受けるため、α≧０．０１であることが望ましい）によって定められる式（４）のウィナーフィルタ関数Ｗと周波数関数Ｙの積を計算する。
【００３６】
【数４】
2014006081.tif 000006
【００３７】
ここで、Ｈは、方位角をθi（ｉ＝１…ｎ：nの大きさは振幅保持部が保持する対象とするスイープ数とサンプリングレートに依存）としたときのアンテナ利得ｇｉから形成されるアンテナパターンｈ＝（ｇ１２，…，ｇｎ２）Ｔをもとに、式（５）により求められる。このｇｉは、方位角に依存しアンテナからの距離に依存しないものである。
【００３８】
【数５】
2014006081.tif 000007
【００３９】
第１ウィナーフィルタ部１３０が計算するウィナーフィルタ関数Ｗと周波数関数Ｙの積Ｗ’は、式（６）によって表される。
【００４０】
【数６】
2014006081.tif 000008
【００４１】
つぎに、ステップＳ１３０において、第１ウィナーフィルタ部１３０は、Ｗ’を逆フーリエ変換することにより、第１の中間信号ｗを生成する。ｗは、式（７）により表される。
【００４２】
【数７】
2014006081.tif 000009
【００４３】
図８は、図６の信号に対する第１の中間信号の一例を示す図である。図８は、第１の中間信号に正規化処理を施した信号を示している。この正規化処理とは、第１の中間信号の信号レベルの最大値を、図６の信号の最大値に合わせるように正規化する処理を言う。図８の信号は、物標の方位を特定するメインローブの幅は細くなったものの、ノイズレベルより高い信号レベル（振幅）を有するサイドローブも含まれている。
【００４４】
つぎに、図７のステップＳ１４０において、第１のサイドローブ抑圧部１４０は、第１のウィナーフィルタ部１３０の出力信号の実数部において振幅がマイナスとなる領域を０とすることにより、図９に示すような偶数のサイドローブのみを有する第２の中間信号を出力する。なお、図９も、図８と同様、第２の中間信号に正規化処理を施した信号を示している。
【００４５】
一例として、第１のサイドローブ抑圧部１４０は、（式６）で表される第１の中間信号ｗの実数部を表すｗ（１１）を求める。つぎに、第１のサイドローブ抑圧部１４０は、式（８）に基づき、第２の中間信号ｗ（１２）のi番目の成分ｗｉ（１２）を求める。
【００４６】
【数８】
2014006081.tif 000010
【００４７】
つぎに、図７のステップＳ１７０において、閾値処理部１１０は、振幅保持部４０が保持する信号に対し、閾値処理を行う。ここでの閾値は、例えば図９に示すように、ノイズや偶数のサイドローブが現れていない信号レベルＴｈｒに設定される。このＴｈｒは、アンテナの特性に応じてあらかじめ定められる。閾値処理部１１０は、振幅保持部４０が保持する受信信号振幅ｙからベクトルｙ（１）を算出する。ベクトルｙ（１）のi番目の成分をｙｉ（１）とするとき、ｙｉ（１）は式（９）のように算出される。
【００４８】
【数９】
2014006081.tif 000011
【００４９】
図１０の太線部は、この算出結果である。閾値処理部１１０は、このベクトルｙ（１）を第２のサイドローブ抑圧部１５０に出力する。
【００５０】
最後に、図７のステップＳ１８０において、第２のサイドローブ抑圧部１５０は、ベクトルｙ（１）と第２の中間信号ｗ（１２）との積からサイドローブ抑圧信号ｓ（１）を生成する。ｓ（１）はそのi番目の成分をｓｉ（１）とするベクトルであって、ｓｉ（１）は、式（１０）のように表される。
【００５１】
【数１０】
2014006081.tif 000012
【００５２】
図１１は、サイドローブ抑圧信号ｓ（１）の一例を示す。図１１も、図８と同様、サイドローブ抑圧信号ｓ（１）に正規化処理を施した信号を示している。図１１によると、本実施形態の信号処理装置１００は、サイドローブを抑圧した上に、物標が存在する方位において信号レベルが高い領域を狭くすることによって、分解能を向上できたことがわかる。
【００５３】
以上が、本実施形態の信号処理装置１００の動作である。ただし、閾値処理部１１０及び第２のサイドローブ抑圧部１５０は、以下の処理を行ってもよい。
【００５４】
閾値処理部１１０は、以下に示されるベクトルｙ（２）を第２のサイドローブ抑圧部１５０に出力してもよい。ベクトルｙ（２）のi番目の成分をｙｉ（２）とするとき、ｙｉ（２）は式（１１）のように算出される。
【００５５】
【数１１】
2014006081.tif 000013
【００５６】
第２のサイドローブ抑圧部１５０は、サイドローブを抑圧するために、ベクトルｙ（２）と第２の中間信号ｗ（１２）との積に基づいた以下に示されるサイドローブ抑圧信号ｓ（２）を生成する。ｓ（２）はそのi番目の成分をｓｉ（２）とするベクトルであって、ｓｉ（２）は、式（１２）のように表される。
【００５７】
【数１２】
2014006081.tif 000014
【００５８】
以上の処理の結果も、ほぼ図１１に類似している。ただし、式（８）（９）による算出結果は、閾値Ｔｈｒを越える領域においては、図８と同じ信号レベルであるのに対し、式（１０）（１１）による算出結果は、閾値Ｔｈｒを越える領域においては、図６の信号レベルと図８の信号レベルの平均となっている。
【００５９】
つぎに、距離方向の分解能を向上させる方法について説明する。前述したように距離分解能を向上させる場合、式（１）の行列ｒｅｓ＿ｄａｔａの行ごとに処理を行う。ここで処理を行うｒｅｓ＿ｄａｔａの行を表すベクトルが、方位角θi（ｉ＝１…ｎ）に関するものとし、式（１３）のベクトルｚで表されるものとする。
【００６０】
【数１３】
2014006081.tif 000015
【００６１】
このとき、ベクトルｙをベクトルｚに置き換えて、式（３）〜式（１２）までの処理を行えば、距離方向の分解能を向上させることができる。ただし、式（５）のＨを算出するもととなるｇｉは、距離方向の分解能を向上させる場合、時間（言い換えれば、アンテナからの距離）に依存し方位角に依存しないものであるので、方位分解能を向上させる場合と異なる値を使用する。
【００６２】
そして、距離方向と方位方向の両方において分解能を向上させる場合、ｙを高分解能化させたサイドローブ抑圧信号ｓ（１）またはｓ（２）と、ｚを式（３）〜式（１２）までの処理によって高分解能化させたサイドローブ抑圧信号ｓ（１）またはｓ（２）との積（対数レベルでは和）をとることによって、最終的な出力信号とするとよい。なお、方位分解能、距離方向の分解能の片方のみを向上させる場合は、もう片方の処理を省略するとよい。
【００６３】
次に、本実施形態の効果について説明する。ステップＳ１４０の処理によって、奇数番目のサイドローブがキャンセルされる。ゆえに、高分解能化処理前の信号の閾値Ｔｈｒを超える領域（方位角）内に偶数番目のサイドローブが含まれないように、ウィナー係数αが設定されれば、サイドローブが検出されることはない。本実施形態の物標探知機は、信号レベルの低い物標Ｂが検知できるレベルまで低く閾値Ｔｈｒを設定し、前述のようにウィナー係数αを適切に設定することによって、ウィナーフィルタのサイドローブの影響を排除しつつ、信号レベルが様々な物標を正確に検出できる高分解能化処理を実現する。
【００６４】
＜第２の実施形態＞
第１の実施形態では、高分解能化処理前の信号のレベルが閾値Ｔｈｒより大きい領域（方位角）の中に、偶数番目のサイドローブが含まれないことが前提となっていた（図９参照）。したがって、式（４）のウィナー係数αは、比較的大きな値であることが必要となっており、分解能の向上にも限界があった。
【００６５】
第２の実施形態に係る物標探知機は、互いに異なるウィナー係数を有する複数のウィナーフィルタの結果を統合することによって、第１の実施形態に係る物標探知機より高分解能である処理結果を得る。以下、本発明の第２の実施形態に係る物標探知機を、図面を参照して説明する。本実施形態でも、物標探知機として、レーダ装置を例に挙げて説明する。
【００６６】
図１２は、本実施形態の信号処理装置を備えたレーダ装置の概略構成を示すブロック図である。本レーダ装置は、信号受信部１０、Ａ／Ｄ変換部２０、干渉処理部３０、振幅保持部４０、信号処理装置１０１、処理結果保持部５０、及び、処理結果表示部６０を備える。信号処理装置１０１は、閾値処理部１１０、フーリエ変換部１２０、第１のウィナーフィルタ部１３０、第２のウィナーフィルタ部１３１、第１のサイドローブ抑圧部１４０、第２のサイドローブ抑圧部１５１、及び、第３のサイドローブ抑圧部１４１を備える。ここで、第１の実施形態と同じ動作を行う構成要素は同じ符号を付しており、説明を省略する。
【００６７】
第２のウィナーフィルタ部１３１は、本レーダ装置の特性により定められるアンテナパターン及び第１ウィナーフィルタ部１３０の第１のウィナー係数αよりも小さいウィナー係数α´によって定められるウィナーフィルタ関数と、上述した周波数関数とを乗算し、その乗算結果を逆フーリエ変換することにより、第３の中間信号を生成する。
【００６８】
第３のサイドローブ抑圧部１４１は、第３の中間信号の実数部の信号レベルが０以下となる全ての領域について、第３の中間信号の信号レベルを０とした第４の中間信号を生成する。
【００６９】
第２のサイドローブ抑圧部１５１は、第１の実施形態の動作に加えて、第４の中間信号の信号レベルが０である領域において、第１の中間信号の信号レベルを低減する、具具体的には、第１の中間信号の信号レベルを０とすることによって、サイドローブを抑圧した信号を生成する。
【００７０】
次に、本実施形態の信号処理装置１０１の動作について、図面を参照しながら詳細に説明する。図１３は、信号処理装置１０１の処理の流れを示すフローチャートである。ここで、第１の実施形態と同じ処理は同じ符号を付しており、説明を省略する。
【００７１】
ステップＳ１２１において、第２のウィナーフィルタ部１３１は、ステップＳ１２０と同じ処理を実行する。ただし、式（４）のウィナー係数としてαよりも小さいα´が使用されることが異なる。なお、α´＜０．０１ではノイズの影響を強く受けるため、α´≧０．０１であることが望ましい。
【００７２】
ステップＳ１３１において、第２のウィナーフィルタ部１３１は、ステップＳ１２１の出力信号に対してステップＳ１３０と同じ処理を実行し、第３の中間信号を生成する。ステップＳ１４１において、第３のサイドローブ抑圧部１４１は、ステップＳ１４０の処理と同じ処理を実行し、第４の中間信号ｗ（１４）を生成する。
【００７３】
図１４は、図６の信号に対し、ステップＳ１４０までの処理を行った後の第２の中間信号と、図６の信号に対し、ステップＳ１４１までの処理を行った後の第４の中間信号の一例を図示している。図１４も、図８と同様、第４の中間信号に正規化処理を施した信号を示している。後述する第２のサイドローブ抑圧部１５１の処理を効果的に行うために、図１４に示されるように、第４の中間信号は第２の中間信号と重複する領域が小さいことが望ましい。特に、第４の中間信号は、メインローブに近く、信号レベルの高いサイドローブにおいて、第２の中間信号と重複する領域が小さいことが望ましい。α´は、０．０１≦α´＜αの範囲において、第４の中間信号が上述した領域に設定されるように、予め定められていることが望ましい。
【００７４】
ステップＳ１８１において、第２のサイドローブ抑圧部１５１は、ステップＳ１７０で生成されたベクトルｙ（１）、ステップＳ１４０で生成された第２の中間信号ｗ（１２）、または、ステップＳ１４１で生成された第４の中間信号ｗ（１４）のいずれかの信号レベルが０であるものについて、信号レベルを０とするサイドローブ抑圧信号ｓ（３）を生成する。ベクトルｙ（１）、第２の中間信号ｗ（１２）、第４の中間信号ｗ（１４）、サイドローブ抑圧信号ｓ（３）のi番目の成分を、それぞれ、ｙｉ（１）、ｗｉ（１２）、ｗｉ（１４）、ｓｉ（３）とすると、ｓｉ（３）は、式（１４）のように表される。
【００７５】
【数１４】
2014006081.tif 000016
【００７６】
式（１４）により、第２の中間信号ｗ（１２）、または、第４の中間信号ｗ（１４）のいずれかの信号レベルが０であると、サイドローブ抑圧信号ｓ（３）の信号レベルは０となる。図１５は、図６の信号に対し、ステップＳ１８１までの処理を行ったサイドローブ抑圧信号ｓ（３）の一例を示す。図１５も、図８と同様、サイドローブ抑圧信号ｓ（３）に正規化処理を施した信号を示している。図１５によると、本実施形態の信号処理装置１０１は、複数のウィナーフィルタの結果を活用することによって、第１の実施形態（図１１参照）よりも更に高分解能である信号を生成できたことがわかる。
【００７７】
つぎに、本実施形態の変形例について説明する。ステップＳ１８１において、第２のサイドローブ抑圧部１５１は、ベクトルｙ（２）を利用して、サイドローブ抑圧信号ｓ（４）を生成してもよい。ベクトルｙ（２）、第２の中間信号ｗ（１２）、第４の中間信号ｗ（１４）、サイドローブ抑圧信号ｓ（４）のi番目の成分を、それぞれ、ｙｉ（２）、ｗｉ（１２）、ｗｉ（１４）、ｓｉ（４）とすると、ｓｉ（４）は、式（１５）のように表される。
【００７８】
【数１５】
2014006081.tif 000017
【００７９】
また、第２のサイドローブ抑圧部１５１は、式（１６）のように、サイドローブ抑圧信号ｓ（５）を生成してもよい。
【００８０】
【数１６】
2014006081.tif 000018
【００８１】
（ｓｉ（５）は、サイドローブ抑圧信号ｓ（５）のi番目の成分を表す。
【００８２】
ｗｉ（２１）は、第２の中間信号ｗ（１２）、または、第４の中間信号ｗ（１４）のいずれか一方の信号のi番目の成分を表す。
【００８３】
ｋｉは、第２の中間信号ｗ（１２）、または、第４の中間信号ｗ（１４）の他方の信号の信号において、０以外の値をすべて１に置き換えたベクトルのi番目の成分を表す。）
また、図１２は、第２のウィナーフィルタ部１３１、第３のサイドローブ抑圧部１４１が１つである例を示しているが、第２のウィナーフィルタ部１３１は、複数存在してもよい。この場合、複数の第２のウィナーフィルタ部１３１のうちの各々に対応する第３のサイドローブ抑圧部１４１が複数存在する。
【００８４】
このとき、複数の第２のウィナーフィルタ部１３１の各々は、第１のウィナーフィルタ部１３０と同じアンテナパターン、及び、互いに異なるウィナー係数α´によって定められるウィナーフィルタ関数により、互いに異なる第３の中間信号を生成する。また、複数の第３のサイドローブ抑圧部の各々は、自らに対応する第２のウィナーフィルタ部が生成する第３の中間信号の実数部の信号レベルが０以下となる領域について、信号レベルを０とした互いに異なる第４の中間信号を生成する。
【００８５】
第２のサイドローブ抑圧部１５１は、互いに異なる第４の中間信号のうち、少なくとも１つの第４の中間信号の信号レベルが０である領域において、第２の中間信号を低減する、具体的には、第２の中間信号の信号レベルを０とすることによって、サイドローブ抑圧信号ｓ（３）を生成する。例えば、ベクトルｙ（１）、第２の中間信号ｗ（１２）、複数の第４の中間信号ｗ（１４）…ｗ（ｎ４）（但し、ｎは第２のウィナーフィルタ部の個数とする）、サイドローブ抑圧信号ｓ（３）のi番目の成分を、それぞれ、ｙｉ（１）、ｗｉ（１２）、ｗｉ（１４）…ｗｉ（ｎ４）、ｓｉ（３）とすると、ｓｉ（３）は、式（１７）のように表される。
【００８６】
【数１７】
2014006081.tif 000019
【００８７】
なお、第２のウィナーフィルタ部１３１と第３のサイドローブ抑圧部１４１が複数存在する場合においても、第２のサイドローブ抑圧部１５１は、前述した式（１５）（１６）と同様の方法を用いて、サイドローブ抑圧信号を生成してもよい。
【００８８】
第２のウィナーフィルタ部１３１と第３のサイドローブ抑圧部１４１を複数有し、第２のウィナーフィルタ部１３１の各々が互いに異なる第３の中間信号を生成することによって、本変形例の信号処理装置は、第２のウィナーフィルタ部１３１と第３のサイドローブ抑圧部１４１が単数である場合よりも更に高分解能である信号を生成できる。
【００８９】
＜第３の実施形態＞
第１、第２の実施形態に係るレーダ装置が受信した信号に高分解能化処理を行ったサイドローブ抑圧信号では、図１６のように信号レベルの大きい物標Ａの近辺に信号レベルの小さい物標Ｃ、Ｄが存在する場合、図１７のように物標Ｃ、Ｄに対応する領域が非常に狭くなることがある。このような信号が処理結果表示部５０に表示されると、監視者はその表示を不自然と感じる。第３の実施形態に係る物標探知機は、このようなサイドローブ抑圧信号の不自然さを解消する。以下、本発明の第３の実施形態に係る物標探知機を、図面を参照して説明する。本実施形態でも、物標探知機として、レーダ装置を例に挙げて説明する。
【００９０】
図１８は、本実施形態の信号処理装置を備えたレーダ装置の概略構成の一例を示すブロック図である。本レーダ装置は、信号受信部１０、Ａ／Ｄ変換部２０、干渉処理部３０、振幅保持部４０、信号処理装置１０２、処理結果保持部５０、及び、処理結果表示部６０を備える。信号処理装置１０２は、閾値処理部１１０、フーリエ変換部１２０、第１のウィナーフィルタ部１３０、第１のサイドローブ抑圧部１４０、第２のサイドローブ抑圧部１５０、及び、信号パターン処理部１６０を備える。ここで、第１の実施形態と同じ動作を行う構成要素は同じ符号を付しており、説明を省略する。
【００９１】
信号パターン処理部１６０は、第２のサイドローブ抑圧部１５０が生成するサイドローブ抑圧信号にガウス窓を掛ける。ガウス窓関数ｗ（θ）は、ガウス分布の分散をσ２、方位角をθとすると、式（１８）のように表される。信号パターン処理部１６０は、ガウス窓を掛けた信号を処理結果表示部６０に出力する。
【００９２】
【数１８】
2014006081.tif 000020
【００９３】
次に、本実施形態の信号処理装置１０２の動作について、図面を参照しながら詳細に説明する。図１９は、信号処理装置１０２の処理の流れを示すフローチャートである。ここで、第１の実施形態と同じ処理は同じ符号を付しており、説明を省略する。
【００９４】
ステップＳ１９０において、信号パターン処理部１６０は、ステップＳ１８０において生成されたサイドローブ抑圧信号に式（１８）で表されたガウス窓を掛ける。図２０は、図１７のサイドローブ抑圧信号にガウス窓を掛けた信号の一例である。図２０に示すように、各物標の方位を特定するメインローブの幅は若干太くなったものの、物標Ｃ、Ｄに対応する領域の不自然さは解消されていることが分かる。
【００９５】
なお、本実施形態では、第１の実施形態の信号処理装置１００に、信号パターン処理部１６０を加えた構成について説明したが、第２の実施形態の信号処理装置１０１に、信号パターン処理部１６０を加えた構成であってもよい。
【００９６】
＜第４の実施形態＞
第１〜第３の実施形態において、処理結果表示部５０に出力されるいずれの信号においても、各物標の方位を特定するメインローブ以外の信号レベルは０である。このような信号が処理結果表示部５０に表示されると、監視者はその表示を不自然と感じる。第４の実施形態に係る物標探知機は、各物標の方位を特定するメインローブ以外にノイズを加えることによって、信号の不自然さを解消する。以下、本発明の第４の実施形態に係る物標探知機を、図面を参照して説明する。本実施形態でも、物標探知機として、レーダ装置を例に挙げて説明する。
【００９７】
図２１は、本実施形態の信号処理装置を備えたレーダ装置の概略構成の一例を示すブロック図である。本レーダ装置は、信号受信部１０、Ａ／Ｄ変換部２０、干渉処理部３０、振幅保持部４０、信号処理装置１０３、処理結果保持部５０、及び、処理結果表示部６０を備える。信号処理装置１０３は、閾値処理部１１０、フーリエ変換部１２０、第１のウィナーフィルタ部１３０、第１のサイドローブ抑圧部１４０、第２のサイドローブ抑圧部１５０、及び、ノイズ印加部１７０を備える。ここで、第１の実施形態と同じ動作を行う構成要素は同じ符号を付しており、説明を省略する。
【００９８】
ノイズ印加部１７０は、第２のサイドローブ抑圧部１５０が生成したサイドローブ抑圧信号のうち、閾値処理部１１０が検出しなかった領域、且つ、第２の中間信号の信号レベルが低減された領域（すなわち、信号レベルが０である領域）について、前記物標探知機が受信した信号のうち物標が存在しない領域の信号レベルと同程度のノイズを印加する。
【００９９】
次に、本実施形態の信号処理装置１０３の動作について、図面を参照しながら詳細に説明する。図２２は、信号処理装置１０３の処理の流れを示すフローチャートである。ここで、第１の実施形態と同じ処理は同じ符号を付しており、説明を省略する。
【０１００】
ステップＳ２００において、ノイズ印加部１７０は、ベクトルｙ、ベクトルｙ（１）、サイドローブ抑圧信号ｓ（１）から、以下のように処理結果表示部５０に出力する信号outを生成する。ベクトルｙ、ベクトルｙ（１）、サイドローブ抑圧信号ｓ（１）、出力信号outのi番目の成分を、それぞれ、ｙｉ、ｙｉ（１）、ｓｉ（１）、ｏｕｔｉとすると、ｏｕｔｉは、式（１９）のように表される。
【０１０１】
【数１９】
2014006081.tif 000021
【０１０２】
ここで、ｒａｎｄ［０，Ｔｈｒ］とは、０から式（９）の閾値Ｔｈｒまでの乱数である。ｒａｎｄ［０，Ｔｈｒ］は、ｉが異なるｏｕｔｉにおいてランダムに算出される。ノイズ印加部１７０は、以上のように生成された出力信号outを処理結果表示部５０に出力する。
【０１０３】
図２３は、図１１のようなサイドローブ抑圧信号について、ステップＳ２００の処理を行った結果を示した一例である。図２３も、図１１と同様、サイドローブ抑圧信号に正規化処理を施した信号を示している。図２３を参照すると、振幅保持部４０が保持する信号のうち、各物標の方位を特定するメインローブの外部については、もとの信号が復元されている。また、図２３中の楕円で囲んだ領域については、０からＴｈｒまでのランダムノイズが印加されている。処理結果表示部５０に対する出力信号にこのようなノイズを印加することにより、処理結果表示部５０に表示される画面の不自然さは解消される。
【０１０４】
つぎに、本実施形態の変形例について説明する。式（１９）におけるｙｉ（１）＝０の場合の出力は、ｙｉに代えて、ｒａｎｄ［０，Ｔｈｒ］であってもよい。また、本実施形態では、第１の実施形態の信号処理装置１００に、ノイズ印加部１７０を加えた構成について説明したが、第２、第３の実施形態の信号処理装置１０１、１０２に、ノイズ印加部１７０を加えた構成であってもよい。この場合、ノイズ印加部１７０は、第２のサイドローブ抑圧部が生成した信号のうち、閾値処理部が検出しなかった領域であって、第２の中間信号が低減された領域又は少なくとも１つの第４の中間信号の信号レベルが０である領域について、物標が存在しない領域の信号レベルと同程度のノイズを印加するとよい。
【０１０５】
＜実装例＞
なお、第１、第２の実施形態において、第１のウィナーフィルタ部１３０と第２のウィナーフィルタ部１３１のウィナーフィルタ関数Ｗは、あらかじめ求められているものとして説明した。しかし、物標探知機は、アンテナパターンｈ＝（ｇ１２，…，ｇｎ２）Ｔのみを保持し、式（５）によって伝達関数Ｈを求め、式（４）によってウィナーフィルタ関数Ｗを求めてもよい。図２４は、この場合における信号処理装置を備えたレーダ装置の概略構成を示すブロック図の一例である。図２４に示された信号処理装置１０４は、第１の実施形態に係る信号処理装置１００に、伝達関数算出部１６０を加えたものである。伝達関数算出部１６０は、アンテナパターンｈ＝（ｇ１２，…，ｇｎ２）Ｔを保持し、式（４）によって伝達関数Ｈを求め、第１のウィナーフィルタ部に伝達関数Ｈを出力する。この場合、第１のウィナーフィルタ部１３０は、式（４）によって、伝達関数Ｈとウィナー係数αからウィナーフィルタ関数Ｗを求める。
【０１０６】
また、第２の実施形態において、第１のウィナーフィルタ部１３０と第２のウィナーフィルタ部１３１とは、同じ伝達関数Ｈを使用するので、図２５に示されるように、伝達関数算出部１６０は、第１のウィナーフィルタ部１３０ばかりでなく、第２のウィナーフィルタ部１３１に対しても求めた伝達関数Ｈを出力してもよい。この場合、第１のウィナーフィルタ部１３０及び第２のウィナーフィルタ部１３１は、式（４）によって、伝達関数Ｈとウィナー係数αからウィナーフィルタ関数Ｗを求める。
【０１０７】
なお、図８、９、１１、１４、１５、２３、１７、２０は、入力信号の最大レベルと出力信号の最大レベルを合わせる正規化処理を行ったものを示している。しかし、これらは説明の便宜のためである。したがって、これらの図に示された信号を生成する各段階において、正規化処理を行う必要はない。ただし、入力信号の物標の信号レベルと、処理結果表示部６０の信号レベルを出来るだけ一致させるために、図７、図１９、図２２のステップＳ１８０もしくはそれ以降で、入力信号の最大レベルと出力信号の最大レベルを合わせる正規化処理を行うことが望ましい。
【０１０８】
なお、上述した各実施形態に係る全て又は一部の機能ブロックは、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等）に格納された上述した処理手順を実行可能なプログラムデータが、ＣＰＵによって解釈実行されることで実現される。この場合、プログラムデータは、記録媒体を介して記憶装置内に導入されてもよいし、記録媒体上から直接実行されてもよい。なお、記録媒体は、ＲＯＭやＲＡＭやフラッシュメモリ等の半導体メモリ、フレキシブルディスクやハードディスク等の磁気ディスクメモリ、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤやＢＤ等の光ディスクメモリ、及びメモリカード等をいう。また、記録媒体は、電話回線や搬送路等の通信媒体も含む概念である。
【０１０９】
また、上述した各実施形態に係る全て又は一部の機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩ（集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、又はウルトラＬＳＩ等と称される）として実現される。これらは、個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全部を含むように１チップ化されてもよい。また、集積回路化の手法は、ＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array)や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１１０】
＜実施形態の適用について＞
なお、以上の実施形態においては、物標探知機として、レーダ装置を例に挙げて説明したが、ソナー装置にも同様に適用可能である。
【符号の説明】
【０１１１】
１０  信号受信部
２０  Ａ／Ｄ変換部
３０  干渉処理部
４０  振幅処理部
５０  処理結果表示部
１００〜１０５  信号処理装置
１１０  閾値処理部
１２０  フーリエ変換部
１３０  第１のウィナーフィルタ部
１３１  第２のウィナーフィルタ部
１４０  第１のサイドローブ抑圧部
１４１  第３のサイドローブ抑圧部
１５０、１５１  第２のサイドローブ抑圧部
１６０  信号パターン処理部
１７０  ノイズ印加部
１８０  伝達関数算出部
【図１】
2014006081.tif 000022
【図２】
2014006081.tif 000023
【図３】
2014006081.tif 000024
【図４】
2014006081.tif 000025
【図５】
2014006081.tif 000026
【図６】
2014006081.tif 000027
【図７】
2014006081.tif 000028
【図８】
2014006081.tif 000029
【図９】
2014006081.tif 000030
【図１０】
2014006081.tif 000031
【図１１】
2014006081.tif 000032
【図１２】
2014006081.tif 000033
【図１３】
2014006081.tif 000034
【図１４】
2014006081.tif 000035
【図１５】
2014006081.tif 000036
【図１６】
2014006081.tif 000037
【図１７】
2014006081.tif 000038
【図１８】
2014006081.tif 000039
【図１９】
2014006081.tif 000040
【図２０】
2014006081.tif 000041
【図２１】
2014006081.tif 000042
【図２２】
2014006081.tif 000043
【図２３】
2014006081.tif 000044
【図２４】
2014006081.tif 000045
【図２５】
2014006081.tif 000046
【図２６】
2014006081.tif 000047
【図２７】
2014006081.tif 000048
【図２８】
2014006081.tif 000049
【図２９】
2014006081.tif 000050