(57)【要約】【課題】使用者が指定した位置から縫製を開始できるミシン、及びミシンの制御プログラムを提供する。【解決手段】ミシンは上軸を回転し針棒を駆動する上軸モータ、及び、上軸モータの駆動による上軸の回転と同期して送り歯を駆動し布を送る送りモータを備える。ミシンのＣＰＵは布送りモータの回転角を検出する布送りエンコーダから、回転角に対応した出力情報である送り回転情報を、電源投入時に取得する（Ｓ３３）。ＣＰＵは上軸モータの回転角を検出する上軸エンコーダから、出力情報である上軸回転情報を取得する（Ｓ３９）。ＣＰＵは取得した送り回転情報及び上軸回転情報に基づいて特定される、送り歯の位置に同期した上軸モータの回転角である目標回転角を決定する（Ｓ４３）。ＣＰＵは決定した目標回転角まで上軸モータを回転する（Ｓ４５）。【選択図】図６
2014155678.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上軸を回転し針棒を駆動する上軸モータと、前記上軸モータの駆動による前記上軸の回転と同期して送り歯を駆動し布を送る送りモータとを備えたミシンにおいて、
前記送りモータの回転角を検出する送りエンコーダと、
前記送りモータの回転角に対応した前記送りエンコーダの出力情報である送り回転情報を取得する第一取得手段と、
前記第一取得手段が電源投入時に取得した前記送り回転情報に基づいて特定される前記送り歯の位置に対応する前記上軸モータの回転角である目標回転角を決定する決定手段と、
前記決定手段が決定した前記目標回転角まで前記上軸モータを回転する第一制御手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記上軸モータの回転角を検出する上軸エンコーダと、
電源投入時の前記上軸モータの回転角に対応した前記上軸エンコーダの出力情報である現在回転情報を取得する第二取得手段と、
前記決定手段が決定した前記目標回転角に対応する前記針棒の位置である目標位置が、前記第二取得手段が取得した前記現在回転情報に対応する前記針棒の位置である現在位置よりも下側に位置し、且つ、前記目標位置に対応する縫針及び前記現在位置に対応する縫針が前記針板の上側に位置する場合に報知を行う報知手段と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記上軸モータの回転角を検出する上軸エンコーダと、
電源投入時の前記上軸モータの回転角に対応した前記上軸エンコーダの出力情報である現在回転情報を取得する第二取得手段と、
前記決定手段が決定した前記目標回転角に対応する前記針棒の位置である目標位置に対応する縫針が針板の下側に位置し、且つ、前記第二取得手段が取得した前記現在回転情報に対応する前記針棒の位置である現在位置に対応する縫針が前記針板の上側に位置する場合に報知を行う報知手段と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項４】
前記報知手段が報知を行う場合に、前記第一制御手段による前記上軸モータの回転を禁止する禁止手段を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
【請求項５】
前記送りモータはステッピングモータであり、
前記送りモータを所定ステップ数だけ正回転又は逆回転させる指示を受け付ける受付手段と、
前記受付手段が受け付けた前記指示に基づき、前記第一取得手段が取得した前記送り回転情報に対応する回転角から、前記所定ステップ数だけ前記送りモータを正回転又は逆回転する第二制御手段と、
前記第二制御手段によって前記所定ステップ数だけ正回転又は逆回転した前記送りモータの回転角に対応した前記送りエンコーダの出力情報を、原点回転情報として記憶手段に記憶する記憶制御手段と
を備え、
前記決定手段は、
前記第一取得手段によって取得した前記送り回転情報と、前記記憶手段に記憶した前記原点回転情報とに基づいて特定される前記送り歯の位置に対応する目標回転角を決定することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のミシン。
【請求項６】
上軸を回転し針棒を駆動する上軸モータと、前記上軸モータの駆動による前記上軸の回転と同期して送り歯を駆動し布を送る送りモータとを備えたミシンのコンピュータに実行させるためのミシンの制御プログラムであって、
前記送りモータの回転角を検出する送りエンコーダの出力情報であって、前記送りモータの回転角に対応した出力情報である送り回転情報を取得する第一取得ステップと、
前記第一取得ステップが電源投入時に取得した前記送り回転情報に基づいて特定される前記送り歯の位置に対応する前記上軸モータの回転角である目標回転角を決定する決定ステップと、
前記決定手段が決定した前記目標回転角まで前記上軸モータを回転する第一制御ステップと
を含むことを特徴とする前記ミシンのコンピュータに実行させるためのミシンの制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上軸と布送り機構を別のモータで駆動するミシン及びミシンの制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上軸と布送り機構を別のモータで駆動するミシンがある。該ミシンは布送り量を自由に制御できる為、種々の模様を容易に縫製できる。上軸と布送り機構を別のモータで駆動する場合、ミシンは上軸の駆動と布送り機構の駆動の同期を保つ必要がある。特許文献１が開示するミシンは、上軸の回転速度と回転角に基づいて、布送りを開始するタイミングを決定する。該ミシンは、布送りを開始するタイミングを布送り量と上軸の加速度に基づいて補正し、布の送り量を調節する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２２８２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記ミシンは電源投入時に上軸の駆動と布送り機構の駆動の同期をとる場合、縫製を開始する前に布の送り量を調節して布を移動する。使用者が布をミシンに配置してからミシンが縫製を開始する迄に移動する布の移動量は、送り量の調節の程度に応じて変化する。故に、使用者は布の指定した位置から縫製を開始できない場合があるという問題点がある。
【０００５】
本発明の目的は、使用者が指定した位置から縫製を開始できるミシン、及びミシンの制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様に係るミシンは、上軸を回転し針棒を駆動する上軸モータと、前記上軸モータの駆動による前記上軸の回転と同期して送り歯を駆動し布を送る送りモータとを備えたミシンにおいて、前記送りモータの回転角を検出する送りエンコーダと、前記送りモータの回転角に対応した前記送りエンコーダの出力情報である送り回転情報を取得する第一取得手段と、前記第一取得手段が電源投入時に取得した前記送り回転情報に基づいて特定される前記送り歯の位置に対応する前記上軸モータの回転角である目標回転角を決定する決定手段と、前記決定手段が決定した前記目標回転角まで前記上軸モータを回転する第一制御手段とを備えている。
【０００７】
上記ミシンは電源投入時、上軸モータを回転することで、上軸を送り歯の電源投入時の位置に同期できる。ミシンは電源投入時、送り歯を移動しないので、布の位置を固定した状態で針棒と送り歯の位置を同期できる。故に、使用者は布の指定した位置から縫製を開始できる。
【０００８】
第一態様において、前記上軸モータの回転角を検出する上軸エンコーダと、電源投入時の前記上軸モータの回転角に対応した前記上軸エンコーダの出力情報である現在回転情報を取得する第二取得手段と、前記決定手段が決定した前記目標回転角に対応する前記針棒の位置である目標位置が、前記第二取得手段が取得した前記現在回転情報に対応する前記針棒の位置である現在位置よりも下側に位置し、且つ、前記目標位置に対応する縫針及び前記現在位置に対応する縫針が前記針板の上側に位置する場合に報知を行う報知手段とを備えてもよい。ミシンは報知を行うことによって、針棒と送り歯の位置を同期する場合に、縫針が針板の上側で下方に移動することを使用者に通知できる。
【０００９】
第一態様において、前記上軸モータの回転角を検出する上軸エンコーダと、電源投入時の前記上軸モータの回転角に対応した前記上軸エンコーダの出力情報である現在回転情報を取得する第二取得手段と、前記決定手段が決定した前記目標回転角に対応する前記針棒の位置である目標位置に対応する縫針が針板の下側に位置し、且つ、前記第二取得手段が取得した前記現在回転情報に対応する前記針棒の位置である現在位置に対応する縫針が前記針板の上側に位置する場合に報知を行う報知手段とを備えてもよい。ミシンは報知を行うことによって、針棒と送り歯の位置を同期する場合に、針板の上側に位置する縫針が針板の下側に移動することを使用者に通知できる。
【００１０】
第一態様において、前記報知手段が報知を行う場合に、前記第一制御手段による前記上軸モータの回転を禁止する禁止手段を備えてもよい。ミシンは針棒と送り歯の位置を同期する為に針棒が下方に移動することを禁止できる。
【００１１】
第一態様において、前記送りモータはステッピングモータであり、前記送りモータを所定ステップ数だけ正回転又は逆回転させる指示を受け付ける受付手段と、前記受付手段が受け付けた前記指示に基づき、前記第一取得手段が取得した前記送り回転情報に対応する回転角から、前記所定ステップ数だけ前記送りモータを正回転又は逆回転する第二制御手段と、前記第二制御手段によって前記所定ステップ数だけ正回転又は逆回転した前記送りモータの回転角に対応した前記送りエンコーダの出力情報を、原点回転情報として記憶手段に記憶する記憶制御手段とを備え、前記決定手段は、前記第一取得手段によって取得した前記送り回転情報と、前記記憶手段に記憶した前記原点回転情報とに基づいて特定される前記送り歯の位置に対応する目標回転角を決定してもよい。使用者は事前に送り歯の原点位置をミシンに設定できる。故に、ミシンは電源投入時に原点検出を行う必要がない。
【００１２】
本発明の第二態様に係るミシンの制御プログラムは、上軸を回転し針棒を駆動する上軸モータと、前記上軸モータの駆動による前記上軸の回転と同期して送り歯を駆動し布を送る送りモータとを備えたミシンのコンピュータに実行させるためのミシンの制御プログラムであって、前記送りモータの回転角を検出する送りエンコーダの出力情報であって、前記送りモータの回転角に対応した出力情報である送り回転情報を取得する第一取得ステップと、前記第一取得ステップが電源投入時に取得した前記送り回転情報に基づいて特定される前記送り歯の位置に対応する前記上軸モータの回転角である目標回転角を決定する決定ステップと、前記決定手段が決定した前記目標回転角まで前記上軸モータを回転する第一制御ステップとを含むことを特徴とする。第二態様によれば、第一態様と同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】ミシン１の斜視図。
【図２】縫針８及び針板１５近傍の拡大斜視図。
【図３】布送りモータ２３、布送り機構３２、動力伝達機構３５の斜視図。
【図４】ミシン１の電気的構成のブロック図。
【図５】原点補正処理のフローチャート。
【図６】電源投入時処理のフローチャート。
【図７】目標決定処理のフローチャート。
【図８】テーブル４７１を示す図。
【図９】縫針８の現在位置から仮目標位置への移動状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１〜図３を参照しミシン１の構成について説明する。図１の上側、下側、右側、左側、表側、裏側は夫々ミシン１の上側、下側、右側、左側、前側、後側である。
【００１５】
ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はミシン１の土台となる。ベッド部２はテーブル２０上面の矩形穴（図示外）に上方から装着する。脚柱部３はベッド部２右端から鉛直上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延びる。アーム部４はベッド部２上面に対向する。アーム部４は左端部下方に押え足１７を装着する。押え足１７はベッド部２上面に設けた針板１５と対向する。アーム部４は内部に針棒７を保持する。針棒７は下端に縫針８を装着する。針棒７と縫針８は上軸モータ３０の駆動に従って上下に往復移動する。アーム部４は左端部前方に天秤９を備える。天秤９は針棒７に連動して上下動する。アーム部４は上部に操作部１０を備える。操作部１０は前面に表示部１１１と操作キー１１２を備える。操作キー１１２は＋キー、−キー、決定キー、開始キー、終了キーを含む。使用者は表示部１１１を見ながら操作キー１１２を操作し各種指示をミシン１に入力する。
【００１６】
ミシン１はテーブル２０下方に制御装置１６を備える。制御装置１６はロッド２１を介して踏み込み式のペダル２２に接続する。使用者はペダル２２をつま先側又は踵側に操作する。制御装置１６はペダル２２の操作方向と操作量に応じてミシン１の動作を制御する。
【００１７】
脚柱部３は右側面上部に上軸モータ３０を備える。アーム部４は内部に上軸１４を備える。上軸１４は回転可能な状態でアーム部４内部を左右方向に延びる。上軸１４右端は上軸モータ３０に接続する。上軸１４左端は針棒上下動機構（図示略）に接続する。上軸モータ３０は上軸１４を駆動して針棒７と天秤９を上下動する。
【００１８】
図２に示すように、ベッド部２は上面左端に針板１５を備える。針板１５は略中央部に針穴１８を有する。縫針８下端は下降時に針穴１８を通過する。針板１５は針穴１８の左方、後方、右方、前方の夫々に送り歯穴１９を備える。送り歯穴１９は前後方向に長い長方形状の穴である。ベッド部２は針板１５の下方に釜機構（図示略）、布送り機構３２（図３参照）を備える。
【００１９】
図３を参照し布送りモータ２３、布送り機構３２、動力伝達機構３５について説明する。図３の上側、下側、左側、右側、表側、裏側は夫々ミシン１の上側、下側、後側、前側、左側、右側である。Ｗ１は、送り歯３３近傍を示す。布送りモータ２３は布送り機構３２の右方に配置してある。布送りモータ２３の布送り出力軸２４はモータ本体から左方に延びる。布送りモータ２３はステッピングモータであり、布送り出力軸２４を所定角度の範囲で回動することができる。布送りモータ２３は布送り機構３２を前後方向に移動する。
【００２０】
布送り機構３２は送り台３４、送り歯３３を備える。送り台３４は針板１５下方に位置し且つ針板１５に対し略平行である。送り台３４は上面の中心近傍に送り歯３３を備える。送り歯３３は送り歯穴１９の位置に対応する。送り歯３３は前後方向に長い。送り歯３３の前後方向の長さは送り歯穴１９の長さより短い。送り歯３３は押え足１７（図２参照）との間で布を挟む為の凹凸を上部に備える。
【００２１】
動力伝達機構３５は水平送り軸３６、第一腕部３７、作用腕部３８、第二腕部３９、接続部４０を備える。水平送り軸３６は布送りモータ２３左上方でベッド部２に回動可能に支持してある。水平送り軸３６は左右方向に延びる。第一腕部３７は一端を布送り出力軸２４に直交して連結する。作用腕部３８は一端を水平送り軸３６右端近傍に直交して連結する。第二腕部３９は、第一腕部３７他端と作用腕部３８他端の各々に回動可能な状態で連結する。接続部４０は水平送り軸３６左端近傍から上方へ延びる。接続部４０は布送り機構３２の送り台３４前端部に回動可能に連結する。
【００２２】
動力伝達機構３５の作用について説明する。布送りモータ２３は布送り出力軸２４を所定角度（例えば６０度）の範囲で回動する。布送り出力軸２４は図３の状態の時、回動範囲の中間位置に位置する。布送り出力軸２４が回動範囲の中間位置に位置している場合、第一腕部３７と第二腕部３９が互いに上下方向に一直線に並ぶ。作用腕部３８他端部は可動範囲の上端に位置し、接続部４０上端部は可動範囲の前端に位置する。故に、布送り機構３２は可動範囲の前端に位置する。
【００２３】
布送り出力軸２４が図３の状態から左側面視時計回りに回動すると、第一腕部３７と第二腕部３９の接続部は前方に移動する。第一腕部３７と第二腕部３９が互いに屈曲し、作用腕部３８の他端部は下降する。故に、水平送り軸３６は左側面視反時計回りに回動し、接続部４０の上端部は後方に移動する。従って、布送り機構３２は後方に移動する。布送り出力軸２４が回動範囲の中間位置から左側面視時計回りに３０度回動し、回動範囲の一端部に達すると、作用腕部３８の他端部は可動範囲の下端に移動する。布送り機構３２は可動範囲の後端に移動する。
【００２４】
布送り出力軸２４が反転し左側面視反時計回りに回動すると、第一腕部３７と第二腕部３９の接続部は後方に移動する。第一腕部３７と第二腕部３９が成す角度の内、小さい方の角度は徐々に大きくなる。故に、作用腕部３８の他端部は上昇し、布送り機構３２は前方に移動する。布送り出力軸２４が回動範囲の一端部から左側面視反時計回りに３０度回動し、回動範囲の中間位置（図３に示す位置）に達すると、布送り機構３２は可動範囲の前端に戻る。布送り出力軸２４が更に左側面視反時計回りに回動すると、第一腕部３７と第二腕部３９が互いに屈曲し、作用腕部３８の他端部は下降する。故に、布送り機構３２は後方に移動する。布送り出力軸２４が回動範囲の中間位置から左側面視反時計回りに３０度回動し、回動範囲の他端部に達すると、作用腕部３８の他端部は可動範囲の下端に移動し、布送り機構３２は可動範囲の後端に移動する。布送り出力軸２４が反転し左側面視時計回りに回動すると、第一腕部３７と第二腕部３９の接続部は後方に移動する。作用腕部３８の他端部は上昇し、布送り機構３２は前方に移動する。布送り出力軸２４が回動範囲の中間位置（図３に示す位置）に達すると、布送り機構３２は可動範囲の前端に戻る。以上のように、布送り出力軸２４が回動範囲の中間位置から一端部まで回動し、次いで他端部まで回動し、次いで元の中間位置まで回動する毎に、布送り機構３２は水平方向に２往復揺動する。
【００２５】
ミシン１は布送り機構３２後方に上下送り軸２７を備える。上下送り軸２７はベッド部２に回動可能に支持してあり、左右方向に延びる。上下送り軸２７は水平送り軸３６に対して平行に位置する。上下送り軸２７は右端部にプーリ２５を備える。プーリ２５はタイミングベルト（図示略）を介して上軸１４（図１参照）に連結してある。故に、上軸１４と上下送り軸２７は同期を保持した状態で回動する。上下送り軸２７は左端に偏心部２８を備える。偏心部２８は、上下送り軸２７の回動に伴って布送り機構３２を上下動する。ミシン１では、針棒７と縫針８が上下に１往復する間に送り歯３３と送り台３４は上下に１往復する。即ち、ミシン１では縫針８の上下動と送り歯３３の上下動は機械的に同期する。
【００２６】
送り台３４が上昇すると、送り歯３３の凹凸は送り歯穴１９から針板１５の上方に突出し、押え足１７との間に布を挟む。布が所定の厚み以下であれば、送り歯３３の凹凸が針板１５の上方に位置している間、縫針８は布に刺さらない。縫製の実行中、ミシン１は上軸モータ３０の出力軸と布送りモータ２３の布送り出力軸２４の回転角を監視する。ミシン１は上軸１４と送り歯３３の同期をとり、送り歯３３が針板１５上方に位置している間に布送りモータ２３を駆動する。故に、布は縫針８が刺さっていない状態で前後方向に移動する。送り台３４が下降すると、送り歯３３は針板１５の下方に位置する。送り歯３３が針板１５の下方に位置すれば、送り歯３３が前後方向に移動しても布は移動しない。縫針８は、送り歯３３が針板１５の下方に位置している間に布に縫い目を形成する。以上のように、ミシン１は布送り機構３２の水平方向（本実施形態では前後方向）の駆動と針棒７の駆動を別のモータで実行する。
【００２７】
図４を参照しミシン１の電気的構成について説明する。ミシン１の制御装置１６はＣＰＵ４４を備える。ＣＰＵ４４はミシン１の制御を司る。ＣＰＵ４４はフラッシュメモリ４５、ＲＡＭ４６を内部に備える。ＣＰＵ４４は、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）４７、Ｉ／Ｏインターフェース（以下「Ｉ／Ｏ」という。）４８とバスを介して接続する。フラッシュメモリ４５は後述する原点位置補正処理（図５参照）、電源投入時処理（図６参照）を実行する為のプログラム、テーブル４７１（図８参照）等を記憶する。ＲＡＭ４６はプログラムを実行する為に必要な各種値を一時的に記憶する。ＥＥＰＲＯＭ４７は各種値を記憶する不揮発性の記憶装置である。
【００２８】
Ｉ／Ｏ４８はペダル２２、操作キー１１２、駆動回路５１、５２、５３、上軸エンコーダ５５、布送りエンコーダ５６、ＥＥＰＲＯＭ４９に電気的に接続する。ＣＰＵ４４はペダル２２の操作方向と操作量を取得する。ＣＰＵ４４は操作キー１１２から使用者による操作指示を取得する。駆動回路５１は表示部１１１を駆動する。駆動回路５２はＣＰＵ４４から入力する上軸駆動信号に応じて、上軸モータ３０にパルス信号を送信することで、上軸モータ３０を駆動する。ミシン１は上軸モータ３０の出力軸の回転速度と回転角を検出する為の上軸エンコーダ５５を備える。上軸エンコーダ５５は上軸モータ３０の出力軸の回転速度と回転角の検出結果をＩ／Ｏ４８に出力する。駆動回路５３はＣＰＵ４４から入力する布送り駆動信号に応じて、布送りモータ２３にパルス信号を出力することで、布送りモータ２３を駆動する。ミシン１は布送りモータ２３の布送り出力軸２４（図３参照）の回転速度と回転角を検出する為の布送りエンコーダ５６を備える。布送りエンコーダ５６は布送りモータ２３の布送り出力軸２４の回転速度と回転角の検出結果をＩ／Ｏ４８に出力する。以下、上軸エンコーダ５５及び布送りエンコーダ５６がＩ／Ｏ４８に出力する検出結果を「回転情報」という。上軸エンコーダ５５が出力する回転情報を「上軸回転情報」という。布送りエンコーダ５６が出力する回転情報を「送り回転情報」という。
【００２９】
上軸エンコーダ５５及び布送りエンコーダ５６は、アブソリュートエンコーダである。アブソリュートエンコーダは、ロータリエンコーダと異なり、原点に対して、１回転又は多回転の回転角の回転情報を出力する。故に、上軸エンコーダ５５及び布送りエンコーダ５６は電源投入後に原点検出動作を行わなくても、原点に対する回転角の回転情報を出力できる。尚、上軸エンコーダ５５は針棒７が最上位に位置した状態における上軸モータ３０の出力軸の回転角を原点（０度）として回転角を検出し、上軸回転情報を出力する。布送りエンコーダ５６は布送り出力軸２４が回動範囲の中間位置に位置した状態（図３の状態）における布送りモータ２３の布送り出力軸２４の回転角を原点（０度）とし、左側面視時計回りの方向を正方向、左側面視反時計回りの方向を負方向とした回転角を検出し、送り回転情報を出力する。
【００３０】
ＥＥＰＲＯＭ４９は布送り機構３２の原点位置を示す布送りエンコーダ５６の回転情報を記憶する。布送り機構３２の原点位置は布送り機構３２の可動範囲の前端の位置である。
【００３１】
図５から図７を参照し、本実施形態のミシン１が実行する処理について説明する。ミシン１のＣＰＵ４４はフラッシュメモリ４５に記憶しているプログラムに従って、原点補正処理及び電源投入時処理を実行する。
【００３２】
図５を参照し原点補正処理について説明する。原点補正処理は布送り機構３２の原点位置を示す布送りエンコーダ５６の回転情報をＥＥＰＲＯＭ４９に記憶する処理である。原点補正処理はミシン１の組み立て時、販売店又は使用者が行うミシン１の調整時等に行う処理である。
【００３３】
使用者が操作部１０の操作キー１１２を操作して原点補正処理を指示すると、ＣＰＵ４４は原点補正処理を開始する。ＣＰＵ４４は布送りエンコーダ５６から現在の送り回転情報を取得する（Ｓ１１）。ＣＰＵ４４は取得した送り回転情報をＲＡＭ４６に記憶する。ＣＰＵ４４は操作キー１１２のうち終了キーの操作があるか否かを判断する（Ｓ１３）。ＣＰＵ４４は終了キーの操作がある場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＲＡＭ４６に記憶した送り回転情報をＥＥＰＲＯＭ４９に記憶し（Ｓ１５）、原点補正処理を終了する。
【００３４】
ＣＰＵ４４は終了キーの操作がない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、操作キー１１２のうち補正キーの操作があったか否か判断する（Ｓ１７）。ＣＰＵ４４は補正キーの操作がない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、処理をＳ１１に戻す。ＣＰＵ４４は補正キーの操作があった場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、操作部１０の表示部１１１に送り補正量を設定する画面を表示する（Ｓ１９）。
【００３５】
使用者は布送り機構３２を原点位置まで移動させる為の補正量（以下、「原点位置補正量」という）を、操作キー１１２を介して入力する。例えば、使用者は操作キー１１２のうち数字キーで原点位置補正量を直接入力するか、＋キー又は−キーで原点位置補正量を１ステップ単位で入力する。ＣＰＵ４４は操作キー１１２の操作を受け付け、原点位置補正量を取得する（Ｓ２１）。ＣＰＵ４４は取得した原点位置補正量を布送りモータ２３の回転量（ステップ数）へ換算する演算を行う（Ｓ２３）。ＣＰＵ４４は駆動回路５３を介して、Ｓ２３で算出した布送りモータ２３の回転量（ステップ数）だけ布送りモータ２３を駆動する（Ｓ２５）。ＣＰＵ４４は処理をＳ１１に戻し、布送りエンコーダ５６から現在の送り回転情報を再度取得する（Ｓ１１）。
【００３６】
ＣＰＵ４４は終了キーの操作があるか否かを判断する（Ｓ１３）。使用者は送り歯３３が可動範囲の前端に位置するか否かを確認することで、布送り機構３２が原点位置に移動したかを確認する。使用者は原点位置に布送り機構３２が移動したことを確認した場合、終了キーの操作を行う。ＣＰＵ４４は終了キーの操作があった場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＲＡＭ４６に記憶した送り回転情報をＥＥＰＲＯＭ４９に記憶し（Ｓ１５）、原点補正処理を終了する。ＣＰＵ４４は終了キーの操作がなく（Ｓ１３：ＮＯ）、補正キーの操作があった場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、Ｓ１９〜Ｓ２５の処理を再度行う。
【００３７】
上記原点補正処理により、ＣＰＵ４４は原点位置に布送り機構３２が位置した状態で布送りエンコーダ５６が出力する回転情報（以下、「原点送り回転情報」という）を、ＥＥＰＲＯＭ４９に記憶する。ＥＥＰＲＯＭ４９は不揮発性の記憶装置であるので、ミシン１の電源がＯＦＦしても、原点送り回転情報は消去しない。
【００３８】
図６を参照し電源投入時処理を説明する。電源投入時処理はミシン１の電源投入時にＣＰＵ４４が実行する処理である。電源投入時処理により、ＣＰＵ４４は送り歯３３の位置と上軸１４の回転角（針棒７の位置（高さ））の同期をとる為に上軸モータ３０を駆動する。故に、ＣＰＵ４４はミシン１を縫製の開始が可能な状態にすることができる。尚、ＣＰＵ４４は送り歯３３の位置と針棒７の位置（高さ）の同期をとる為に布送りモータ２３を駆動しない。故に、ミシン１の電源投入時に使用者がベッド部２上面に布を配置しても、縫製の開始前に布は移動しない。
【００３９】
使用者がミシン１の電源を投入すると、ＣＰＵ４４は初期化処理を行う（Ｓ３１）。初期化処理では、ＣＰＵ４４はミシン１を駆動する前に必要な処理を行う。必要な処理はＲＡＭ４６の初期化及び各種ハードウエアの初期化動作である。
【００４０】
布送り機構３２は電源投入時、任意の位置で停止している。ＣＰＵ４４は布送りエンコーダ５６から現在の送り回転情報（以下「現在送り回転情報」という）を取得する（Ｓ３３）。ＣＰＵ４４はＥＥＰＲＯＭ４９から原点送り回転情報を取得する（Ｓ３５）。原点送り回転情報は、図５に示す原点補正処理でＥＥＰＲＯＭ４９に記憶した布送り機構３２の原点位置に対応した布送りエンコーダ５６の送り回転情報である。
【００４１】
ＣＰＵ４４はＳ３３で取得した現在送り回転情報が示す回転角から、Ｓ３５で取得した原点送り回転情報が示す回転角を減算し、差分の回転量を算出する。以下、算出した回転量を「布送り回転量」という。布送り回転量は、布送り機構３２が原点位置から電源投入時の位置まで移動する場合の布送りモータ２３の布送り出力軸２４の回転量である。算出式を以下の式１で示す。
布送り回転量
＝  現在送り回転情報が示す回転角  −  原点送り回転情報が示す回転角    （式１）
ＣＰＵ４４は図８に示すテーブル４７１に算出した布送り回転量を適用することで、電源投入時の布送り機構３２の位置に対応する送り歯３３の位置を特定する（Ｓ３７）。
【００４２】
図８を参照しテーブル４７１を説明する。テーブル４７１は布送り回転量、上軸回転角、及び送り歯位置を記憶する。布送り回転量は布送り機構３２が原点位置にある場合に０度となる。ＣＰＵ４４は縫製時、布送り機構３２が原点位置にある状態から、負方向に３０度、及び正方向に３０度の範囲で駆動する。故に、布送り回転量は−３０度から３０度の間で変化する。
【００４３】
上軸回転角は送り歯３３の位置に同期した位置（高さ）に針棒７がある時の上軸モータ３０の出力軸の回転角を示す。前述したように、布送りモータ２３が１回往復回動すると、布送り機構３２は前後方向に２往復し、布を２回搬送する。縫針８は上軸モータ３０が１回転すると１回の縫製を行う為、布送りモータ２３が１回往復回動すると上軸モータ３０は２回転する。故に、テーブル４７１の上軸回転軸は布送りモータ２３の１回往復回動の間に０度から７２０度の間で変化する。尚、上軸モータ３０は縫製時、所定の方向（正方向）に回転する。テーブル４７１では布送り回転量が−３０度又は３０度である場合を除き、１つの布送り回転量に２つの上軸回転角が対応する。理由は、例えば布送りモータ２３の布送り出力軸２４の回転角が０度から−３０度まで変化すると、上軸１４が１／２回転（３０１度から４８１度）し、布送り出力軸２４の回転角が−３０度から０度まで変化して戻ると、上軸が更に１／２回転（４８１度から６６１度）する為である。
【００４４】
送り歯位置は基点（０．００１ｍｍ）からの送り歯３３の後方向への移動量を示す。基点は布送り機構３２が原点位置にある状態での送り歯３３の位置、即ち、送り歯３３の可動範囲の前端の位置である。本実施形態では送り歯位置は０．００１ｍｍから４９．９９９ｍｍの間で変化する。送り歯位置は、上軸回転角の夫々に１対１で対応付けられる。送り歯位置は０．００１ｍｍから４９．９９９ｍｍの間に限らず、布の送り量（送り歯３３の後方向への移動量）により可変である。
【００４５】
例えばＣＰＵ４４は、布送り回転量−６．８８度の場合、対応する送り歯位置１．４２７ｍｍ及び１．５６３ｍｍを、電源投入時の送り歯３３の位置として特定する。
【００４６】
図６に示すように、ＣＰＵ４４は送り歯３３の位置を特定した（Ｓ３７）後、上軸エンコーダ５５から現在の上軸回転情報を取得する（Ｓ３９）。以下、取得した現在の上軸回転情報が示す上軸モータ３０の出力軸の回転角を「現在回転角」という。上軸モータ３０の回転角を現在回転角とした場合の針棒７の位置（高さ）を「現在位置」という。
【００４７】
尚、前述したように、ＣＰＵ４４は縫製時、上軸１４の回転角と送り歯３３の位置の同期を保っている。従って、電源投入時に上軸１４の回転角と送り歯３３の位置の同期を保っている場合、ＣＰＵ４４は布送りモータ２３の布送り出力軸２４の回転角に基づいて上軸モータ３０の出力軸の回転角を一義的に特定できる。しかしながら例えば、ミシン１の電源を投入していない状態で、使用者が図示外のプーリを手動で回転し上軸モータ３０を手動で回転する操作を行う場合がある。この場合、ミシン１の電源投入時に上軸１４の回転角と送り歯３３は同期がとれていない状態となる。故にＣＰＵ４４は、Ｓ３９の処理で上軸エンコーダ５５から現在の上軸回転情報を取得し、ミシン１の電源投入時における上軸エンコーダ５５の出力軸の回転角を特定する必要がある。
【００４８】
ＣＰＵ４４は電源投入時の送り歯３３の位置と針棒７の位置（高さ）の同期をとる為の上軸モータ３０の回転角を特定する（Ｓ４１）。具体的には、ＣＰＵ４４はテーブル４７１のうちＳ３７の処理で特定した送り歯位置に対応する上軸回転角を、電源投入時の送り歯３３の位置と針棒７の位置（高さ）の同期をとる為の上軸モータ３０の出力軸の回転角として特定する。以下、送り歯３３の位置と同期した上軸モータ３０の回転角を「仮目標回転角」という。上軸モータ３０の回転角を仮目標回転角とした場合の針棒７の位置（高さ）を「仮目標位置」という。ＣＰＵ４４はＳ３７の処理で送り歯３３の位置を２つ特定している場合、夫々の送り歯３３の位置に対応する仮目標回転角を特定する。故に、ＣＰＵ４４は布送り回転量が−３０度又は３０度である場合を除き、２つの仮目標回転角を特定する。尚、以下では、ＣＰＵ４４が２つの仮目標回転角を特定した場合について説明する。
【００４９】
尚、ＣＰＵ４４が仮目標回転角を特定する方法は変更できる。例えば、ＣＰＵ４４はテーブル４７１に基づき、布送り回転量に対応する上軸回転角を、仮目標回転角として直接特定してもよい。またＣＰＵ４４は、所定の算出式に布送り回転量を代入することで、仮目標回転角を算出してもよい。
【００５０】
ＣＰＵ４４は現在回転角と２つの仮目標回転角の関係に基づいて、２つの仮目標回転角のうち何れかを目標回転角として決定する処理（目標決定処理、図７参照）を実行する（Ｓ４３）。図７を参照し目標決定処理を説明する。ＣＰＵ４４は現在回転角を３６０度で除算した場合の剰余を算出する。以下、算出した剰余を「現在回転角（剰余）」という。ＣＰＵ４４は現在回転角に対応する２つの仮目標回転角の夫々を３６０度で除算した場合の剰余を算出する。以下、算出した剰余を「仮目標回転角（剰余）」という。
【００５１】
前述したように上軸エンコーダ５５は、針棒７が最上位に位置した状態における出力軸の回転角を原点（０度）とする。針棒７は上軸モータ３０が１回転（３６０度）する毎に、上下方向に一往復移動する。故に、現在回転角（剰余）が１８０度の時に針棒７は最下位に位置する。上軸モータ３０が正方向に回転する場合であって現在回転角（剰余）が１８０度未満の場合、針棒７は最上位から最下位に向けて下降する途中の状態である。上軸モータ３０が正方向に回転する場合であって現在回転角（剰余）が１８０度以上の場合、針棒７は最下位から最上位に向けて上昇する途中の状態である。なお、現在回転角（剰余）が９０度以下又は２７０度以上の場合、針棒７に設けた縫針８の下端は針板１５と同一高さか又は針板１５よりも上側に位置する。一方、現在回転角（剰余）が９０度超２７０度未満の場合、縫針８の下端は針板１５よりも下側に位置する。
【００５２】
ＣＰＵ４４は現在回転角（剰余）が１８０度以上であるか判断する（Ｓ６１）。現在回転角（剰余）が１８０度以上である場合、針棒７は最下位から最上位に向けて上昇する途中の状態である。ＣＰＵ４４は現在回転角（剰余）が１８０度以上である場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、２つの仮目標回転角（剰余）のうち少なくとも何れかが、現在回転角（剰余）よりも大きいか判断する（Ｓ６３）。２つの仮目標回転角（剰余）のうち少なくとも何れかが現在回転角（剰余）よりも大きい場合、図９の状態Ａで示すように、現在回転角から当該仮目標回転角（剰余）に対応する仮目標回転角まで上軸モータ３０が正方向に回転した場合の仮目標位置は、現在位置よりも上側に移動する。故に、移動前の縫針８の下側に布等がある場合でも、針棒７の移動によって縫針８は布等に刺さらず、縫製作業を妨害しない。ＣＰＵ４４は２つの仮目標回転角（剰余）のうち少なくとも何れかが現在回転角（剰余）よりも大きい場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、当該仮目標回転角（剰余）を、目標回転角として最終的に決定する（Ｓ６５）。ＣＰＵ４４は２つの仮目標回転角（剰余）の何れも現在回転角（剰余）より大きい場合、現在回転角（剰余）に近い方の仮目標回転角（剰余）を目標回転角として決定する。ＣＰＵ４４は処理をＳ９１に進める。
【００５３】
ＣＰＵ４４は２つの仮目標回転角（剰余）の何れも現在回転角（剰余）未満である場合（Ｓ６３：ＮＯ）、上軸モータ３０が現在回転角から２つの仮目標回転角の何れかに回転した場合、何れの場合も、針棒７は一旦上昇し下降する（図９の状態Ｂ〜Ｄ参照）。ＣＰＵ４４は現在回転角（剰余）が２７０度以下であるか判断する（Ｓ６７）。現在回転角（剰余）が２７０度以下である場合、電源投入時に縫針８の下端は針板１５よりも下側に位置する。図９の状態Ｂで示すように、現在回転角から２つの仮目標回転角の何れかまで上軸モータ３０が正方向に回転した場合、何れの場合も、針棒７は縫針８の下端が針板１５よりも下側の位置（現在位置）から上昇し、最上位を経て仮目標位置に向けて下降する。電源投入時に縫針８は針板１５の下側に位置する為、縫針８が下降して布等に刺さることはない。故に、針棒７の移動は縫製作業を妨害しない。ＣＰＵ４４は現在回転角（剰余）が２７０度以下である場合（Ｓ６７：ＹＥＳ）、２つの仮目標回転角（剰余）のうち小さい方の仮目標回転角（剰余）を、目標回転角として最終的に決定する（Ｓ６９）。ＣＰＵ４４は処理をＳ９１に進める。
【００５４】
ＣＰＵ４４は現在回転角（剰余）が２７０度超である場合（Ｓ６７：ＮＯ）、電源投入時に縫針８の下端は針板１５よりも上側に位置する（図９の状態Ｃ、Ｄ参照）。ＣＰＵ４４は現在回転角（剰余）を３６０度から減算し、減算結果を２つの仮目標回転角（剰余）の夫々と比較する（Ｓ７１）。減算結果が少なくとも何れかの仮目標回転角（剰余）よりも大きい場合、上軸モータ３０の回転角を、減算結果に対応する当該仮目標回転角とした場合の仮目標位置は、現在位置よりも高くなる。図９の状態Ｃで示すように、現在回転角から、前記減算結果に対応する仮目標回転角まで上軸モータ３０が正方向に回転した場合、針棒７は縫針８の下端が針板１５よりも上側の位置（現在位置）から上昇し、最上位を経て、現在位置よりも高い位置（仮目標位置）まで下降する。故に、針棒７の移動によって縫針８は針板１５上の布等に刺さらず、縫製作業を妨害しない。ＣＰＵ４４は減算結果が少なくとも何れかの仮目標回転角（剰余）よりも大きい場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、減算結果に対応する当該仮目標回転角（剰余）を、目標回転角として最終的に決定する（Ｓ７３）。ＣＰＵ４４は減算結果が２つの仮目標回転角（剰余）の何れよりも大きい場合、減算結果に近い方の仮目標回転角（剰余）を目標回転角として決定する。ＣＰＵ４４は処理をＳ９１に進める。
【００５５】
ＣＰＵ４４は減算結果が２つの仮目標回転角（剰余）以下である場合（Ｓ７１：ＮＯ）、２つの仮目標回転角に対応する仮目標位置は、何れも現在位置より低くなる。図９の状態Ｄで示すように、現在回転角から２つの仮目標回転角の何れかまで上軸モータ３０が正方向に回転した場合、何れの場合も、針棒７は縫針８の下端が針板１５よりも上側の位置（現在位置）から上昇し、最上位を経て、現在位置よりも低い位置（仮目標位置）まで下降する。この場合、針棒７の移動によって縫針８は針板１５上の布等に刺さり、縫製作業を妨害する場合がある。ＣＰＵ４４は現在回転角（剰余）に近い方の仮目標回転角（剰余）を、目標回転角として最終的に決定する（Ｓ７５）。ＣＰＵ４４は使用者に針棒７及び縫針８が移動する旨を通知する画面を、表示部１１１に表示する（Ｓ７６）。ＣＰＵ４４は処理をＳ９１に進める。
【００５６】
一方、現在回転角（剰余）が１８０度未満である場合、針棒７は最上位から最下位に向けて下降する途中の状態である。ＣＰＵ４４は現在回転角（剰余）が１８０度未満である場合（Ｓ６１：ＮＯ）、２つの仮目標回転角（剰余）のうち少なくとも何れかが、現在回転角（剰余）よりも小さいか判断する（Ｓ７７）。少なくとも何れかの仮目標回転角（剰余）が現在回転角（剰余）よりも小さい場合、上軸モータ３０の回転角を、当該仮目標回転角（剰余）に対応する仮目標回転角とした場合、仮目標位置は現在位置よりも高くなる。図９の状態Ｅで示すように、現在回転角から、前記仮目標回転角（剰余）に対応する仮目標回転角まで上軸モータ３０が正方向に回転した場合、針棒７は現在位置から最下位まで下降し、最下位を経て最上位まで上昇し、最上位を経て、現在位置よりも高い仮目標位置まで下降する。故に、針棒７が現在位置から下降せず仮目標位置まで上昇した場合、針棒７の移動によって縫針８は針板１５上の布等に刺さらず、縫製作業を妨害しない。ＣＰＵ４４は上軸モータ３０を正方向と反対方向（負方向）に回転することで、針棒７は現在位置から下降せず、仮目標位置まで上昇する。故に、ＣＰＵ４４は２つの仮目標回転角（剰余）のうち少なくとも何れかが現在回転角（剰余）よりも小さい場合（Ｓ７７：ＹＥＳ）、当該仮目標回転角（剰余）を、目標回転角として最終的に決定する（Ｓ７９）。ＣＰＵ４４は何れの仮目標回転角（剰余）も現在回転角（剰余）より小さい場合、現在回転角（剰余）に近い方の仮目標回転角（剰余）を目標回転角として決定する。ＣＰＵ４４は処理をＳ９１に進める。
【００５７】
ＣＰＵ４４は２つの仮目標回転角（剰余）の何れも現在回転角（剰余）以上である場合（Ｓ７７：ＮＯ）、現在回転角（剰余）が９０度以上であるか判断する（Ｓ８１）。現在回転角（剰余）が９０度以上である場合、電源投入時に縫針８の下端は針板１５よりも下側に位置する。図９の状態Ｆ、Ｇで示すように、上軸モータ３０が現在回転角から２つの仮目標回転角の何れかまで回転した場合、針棒７は縫針８の下端が針板１５よりも下側の位置（現在位置）から、現在位置よりも低い仮目標位置まで下降する（状態Ｆ）か、又は、現在位置から最下位まで下降し、最下位を経て仮目標位置まで上昇する（状態Ｇ）。尚、図９の状態Ｇでは、仮目標位置において縫針８の下端は針板１５よりも上側に位置しているが、縫針８の下端は針板１５よりも下側に位置する場合もある。何れの場合も、電源投入時に縫針８は針板１５の下側に位置し、縫針８が下降して布等に刺さることはない。故に、針棒７の移動は縫製作業を妨害しない。ＣＰＵ４４は現在回転角（剰余）が９０度以上である場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、２つの仮目標回転角（剰余）のうち小さい方の仮目標回転角（剰余）を、目標回転角として最終的に決定する（Ｓ８３）。ＣＰＵ４４は処理をＳ９１に進める。
【００５８】
ＣＰＵ４４は現在回転角が９０度未満である場合（Ｓ８１：ＮＯ）、電源投入時に縫針８の下端は針板１５よりも上側に位置する（図９の状態Ｈ、Ｉ、Ｊ）。ＣＰＵ４４は２つの仮目標回転角（剰余）の夫々を３６０度から減算し、２つの減算結果の夫々を現在回転角（剰余）と比較する（Ｓ８５）。少なくとも何れかの減算結果が現在回転角（剰余）よりも小さい場合、上軸モータ３０の回転角を、当該減算結果に対応する仮目標回転角とした場合の仮目標位置は、現在位置よりも高くなる。図９の状態Ｈで示すように、現在回転角から当該目標回転角の何れかまで上軸モータ３０が正方向に回転した場合、針棒７は縫針８の下端が針板１５よりも上側の位置（現在位置）から下降し、最下位を経て、現在位置よりも高い位置（仮目標位置）まで上昇する。故に、針棒７が現在位置から下降せず、仮目標位置まで上昇した場合、針棒７の移動によって縫針８は針板１５上の布等に刺さらず、縫製作業を妨害しない。ＣＰＵ４４は上軸モータ３０を負方向に回転することで、針棒７は下降せず、現在位置から仮目標位置まで上昇する。故に、ＣＰＵ４４は少なくとも何れかの減算結果が現在回転角（剰余）よりも小さい場合（Ｓ８５：ＹＥＳ）、当該減算結果に対応する仮目標回転角（剰余）を、目標回転角として最終的に決定する（Ｓ８７）。ＣＰＵ４４は何れの減算結果も現在回転角（剰余）より小さい場合、現在回転角（剰余）に近い方の仮目標回転角（剰余）を、目標回転角として決定する。ＣＰＵ４４は処理をＳ９１に進める。
【００５９】
ＣＰＵ４４は２つの減算結果の何れも現在回転角（剰余）以上である場合（Ｓ８５：ＮＯ）、２つの仮目標回転角に対応する仮目標位置は、何れも現在位置より低くなる。図９の状態Ｉ、Ｊで示すように、現在回転角から２つの仮目標回転角の何れかまで上軸モータ３０が正方向に回転した場合、針棒７は縫針８の下端が針板１５よりも上側の位置（現在位置）から、現在位置よりも低い仮目標位置まで下降する（状態Ｉ）か、又は、現在位置から最下位まで下降し、最下位を経て仮目標位置まで上昇する（状態Ｊ）。尚、図９の状態Ｉ、Ｊでは、何れの場合も、仮目標位置において縫針８の下端は針板１５よりも上側に位置しているが、縫針８の下端は針板１５よりも下側に位置する場合もある。何れの場合も、針棒７の移動によって縫針８が針板１５上の布等に刺さり、縫製作業を妨害する場合がある。ＣＰＵ４４は現在回転角（剰余）に近い方の仮目標回転角（剰余）を、目標回転角として最終的に決定する（Ｓ８９）。ＣＰＵ４４は使用者に針棒７及び縫針８が移動する旨を通知する画面を、表示部１１１に表示する（Ｓ９０）。ＣＰＵ４４は処理をＳ９１に進める。
【００６０】
尚、ＣＰＵ４４は、Ｓ７６又はＳ９０で表示部１１１に画面を表示する代わりに、又は表示することと併せて、図示しないスピーカから警告音を出力してもよい。
【００６１】
Ｓ９１の処理で、ＣＰＵ４４はＳ６５、Ｓ８３、及びＳ８９の何れかの処理で決定した目標回転角と現在回転角に基づき、以下の式２又は式３を用いて上軸モータ３０の回転量（以下、「上軸回転量」という。）を算出する（Ｓ９１）。
上軸回転量  ＝  目標回転角−現在回転角  （式２）
ただし、式２で算出した上軸回転量≧１８０度の場合、
上軸回転量  ＝  ３６０−（目標回転角−現在回転角）  （式３）
尚、式２又は式３を用いて算出する上軸回転量は何れも正の値となる。ＣＰＵ４４は式２で算出した上軸回転量で上軸モータ３０を回転する場合、正方向に上軸モータ３０を回転し、式３で算出した上軸回転量で上軸モータ３０を回転する場合、負方向に上軸モータ３０を回転する。
【００６２】
ＣＰＵ４４はＳ６９、Ｓ７５、及びＳ７９の何れかの処理で決定した目標回転角と現在回転角に基づき、以下の式４又は式５を用いて上軸回転量を算出する（Ｓ９１）。
上軸回転量  ＝  現在回転角−目標回転角  （式４）
ただし、式４で算出した上軸回転量≧１８０度の場合、
上軸回転量  ＝  ３６０−（現在回転角−目標回転角）  （式５）
尚、式４又は式５を用いて算出する上軸回転量は何れも正の値となる。ＣＰＵ４４は式４で算出した上軸回転量で上軸モータ３０を回転する場合、負方向に上軸モータ３０を回転し、式５で算出した上軸回転量で上軸モータ３０を回転する場合、正方向に上軸モータ３０を回転する。
【００６３】
ＣＰＵ４４はＳ８７の処理で決定した目標回転角と現在回転角に基づき、以下の式６を用いて上軸回転量を算出する（Ｓ９１）。
上軸回転量  ＝（現在回転角−目標回転角）＋３６０  （式６）
尚、式６を用いて算出する上軸回転量は正の値となる。ＣＰＵ４４は式６で算出した上軸回転量で上軸モータ３０を回転する場合、負方向に上軸モータ３０を回転する。
【００６４】
ＣＰＵ４４はＳ７３の処理で決定した目標回転角と現在回転角に基づき、以下の式７を用いて上軸回転量を算出する（Ｓ９１）。
上軸回転量  ＝（目標回転角−現在回転角）＋３６０  （式７）
尚、式７を用いて算出する上軸回転量は正の値となる。ＣＰＵ４４は式６で算出した上軸回転量で上軸モータ３０を回転する場合、正方向に上軸モータ３０を回転する。ＣＰＵ４４は目標決定処理を終了し、処理を電源投入時処理（図６参照）に戻す。
【００６５】
図６に示すように、目標決定処理（Ｓ４３）の終了後、ＣＰＵ４４はＳ９１（図７参照）で算出した上軸回転量に基づき、駆動回路５３を介して上軸モータ３０を回転駆動する（Ｓ４５）。上軸モータ３０は決定した目標回転角まで回転する。上軸１４は回転し、針棒７は目標回転角に対応する位置（目標位置）に移動する。上軸１４と送り歯３３は同期する。ＣＰＵ４４は電源投入時処理を終了する。ミシン１は縫製動作開始の待機状態となり、使用者がペダル２２を踏むと縫製動作は開始する。
【００６６】
以上のように、ＣＰＵ４４は電源投入時、上軸モータ３０を回転することで、送り歯３３の電源投入時の位置に上軸１４の回転を同期できる。ＣＰＵ４４は電源投入時、送り歯３３を移動しないので、布の位置を固定した状態で針棒７と送り歯３３の位置を同期できる。故に、使用者は布の指定した位置から縫製を開始できる。
【００６７】
ＣＰＵ４４は目標位置に対応する縫針８の下端、及び、現在位置に対応する縫針８の下端が針板１５の上側に位置し（Ｓ６７：ＮＯ、Ｓ８１：ＮＯ）、且つ、目標位置が現在位置よりも下側に位置する場合（Ｓ７１：ＮＯ（状態Ｇ）、Ｓ８５：ＮＯ（状態Ｉ，Ｊ））、表示部１１１に画面を表示して使用者に通知する。故に、ＣＰＵ４４は針棒７の移動によって縫針８が針板１５上の布等に刺さり、縫製作業を妨害する可能性があることを使用者に予め通知できる。故に、使用者は下方に移動する縫針８が縫製作業を妨害することを回避できる。
【００６８】
ＣＰＵ４４は電源補正処理を実行することで、使用者は事前に送り歯３３の原点位置をミシン１に設定できる。故に、ミシン１は電源投入時に原点検出を行う必要がない。
【００６９】
Ｓ１１、Ｓ３３の処理を行うＣＰＵ４４が本発明の「第一取得手段」に相当する。Ｓ６５、Ｓ６９、Ｓ７３、Ｓ７５、Ｓ７９、Ｓ８３、Ｓ８７、Ｓ８９の処理を行うＣＰＵ４４が本発明の「決定手段」に相当する。Ｓ４５の処理を行うＣＰＵ４４が本発明の「第一制御手段」に相当する。Ｓ３９の処理を行うＣＰＵ４４が本発明の「第二取得手段」に相当する。Ｓ７６、Ｓ９０の処理を行うＣＰＵ４４が本発明の「報知手段」に相当する。Ｓ１７の処理を行うＣＰＵ４４が本発明の「受付手段」に相当する。Ｓ２５の処理を行うＣＰＵ４４が本発明の「第二制御手段」に相当する。ＥＥＰＲＯＭ４９が本発明の「記憶手段」に相当する。Ｓ１５の処理を行うＣＰＵ４４が本発明の「記憶制御手段」に相当する。Ｓ１１、Ｓ３３の処理が本発明の「第一取得ステップ」に相当する。Ｓ３７の処理が本発明の「特定ステップ」に相当する。Ｓ６５、Ｓ６９、Ｓ７３、Ｓ７５、Ｓ７９、Ｓ８３、Ｓ８７、Ｓ８９の処理が本発明の「決定ステップ」に相当する。Ｓ４５の処理が本発明の「第一制御ステップ」に相当する。
【００７０】
尚、本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。上記実施形態において、ＣＰＵ４４は目標位置に対応する縫針８の下端、及び、現在位置に対応する縫針８の下端が針板１５の上側に位置し、且つ、目標位置が現在位置よりも下側に位置する場合、表示部１１１に画面を表示して使用者に通知した。ＣＰＵ４４は表示部１１１に画面を表示すると同時に、上軸モータ３０の回転を禁止することで、針棒７及び縫針８の移動を禁止してもよい。具体的には、ＣＰＵ４４は目標位置に対応する縫針８の下端、及び、現在位置に対応する縫針８の下端が針板１５の上側に位置し、且つ、目標位置が現在位置よりも下側に位置する場合（Ｓ７１：ＮＯ、Ｓ８５：ＮＯ）、現在回転角（剰余）を目標回転角として最終的に決定してもよい（Ｓ７６、Ｓ８９）。この場合、現在回転角と目標回転角が一致する為、ＣＰＵ４４はＳ４５の処理で上軸モータ３０を回転しない。故に、ＣＰＵ４４は上軸モータ３０の回転を禁止し、針棒７及び縫針８の移動を禁止できる。
【００７１】
上記実施形態において、ＣＰＵ４４は目標位置に対応する縫針８の下端、及び、現在位置に対応する縫針８の下端が針板１５の上側に位置し、且つ、目標位置が現在位置よりも下側に位置する場合、表示部１１１に画面を表示して使用者に通知した。これに対しＣＰＵ４４は、現在位置に対応する縫針８の下端が針板１５の上側に位置し、且つ、目標位置に対応する縫針８の下端が針板１５の下側に位置する場合に、報知を行うようにしてもよい。具体的には次の通りである。ＣＰＵ４４はＳ６７で現在回転角（剰余）が２７０度超であると判断した場合（Ｓ６７：ＮＯ）、電源投入時に縫針８の下端は針板１５よりも上側に位置する為、２つの仮目標回転角（剰余）が９０度以上２７０度以下であるか判断する（Ｓ７１）。２つの仮目標回転角（剰余）が９０度以上２７０度以下である場合、現在回転角から２つの仮目標回転角（剰余）の何れかに対応する仮目標回転角まで上軸モータ３０が回転した場合に、何れの場合も、針棒７は縫針８の下端が針板１５よりも下側の位置に位置するまで移動する。この場合、針棒７の移動によって縫針８が針板１５上の布等に刺さることによって縫製作業を妨害する場合がある。ＣＰＵ４４は２つの仮目標回転角（剰余）のうち何れかを、目標回転角として最終的に決定する（Ｓ７５）。ＣＰＵ４４は使用者に針棒７及び縫針８が移動する旨を通知する画面を、表示部１１１に表示する（Ｓ７６）。
【００７２】
一方、ＣＰＵ４４はＳ８１で現在回転角（剰余）が９０度未満であると判断した場合（Ｓ８１：ＮＯ）、電源投入時に縫針８の下端は針板１５よりも上側に位置する為、２つの仮目標回転角（剰余）が９０度以上２７０度以下であるか判断する（Ｓ８５）。ＣＰＵ４４は２つの仮目標回転角（剰余）が９０度以上２７０度以下である場合、２つの仮目標回転角（剰余）のうち何れかを目標回転角として最終的に決定する（Ｓ８９）。ＣＰＵ４４は使用者に針棒７及び縫針８が移動する旨を通知する画面を、表示部１１１に表示する（Ｓ９０）。
【００７３】
以上の処理を行うことによって、ＣＰＵ４４は前述の実施形態と同様、針棒７の移動によって縫針８が針板１５上の布等に刺さり、縫製作業を妨害する可能性があることを使用者に予め通知できる。故に、使用者は下方に移動する縫針８が縫製作業を妨害することを回避できる。
【００７４】
ＣＰＵ４４はＳ４３で目標決定処理を行わず、Ｓ４１で特定した２つの仮目標回転角のうち現在回転角に近い方の仮目標回転角を、目標回転角として最終的に決定してもよい。上軸モータ３０及び布送りモータ２３の上軸エンコーダ５５及び布送りエンコーダ５６はアブソリュートエンコーダに限定されず、ロータリエンコーダであってもよい。尚、上軸モータ３０及び布送りモータ２３としてロータリエンコーダを使用した場合、ＣＰＵ４４は電源投入時に原点検出処理を行う必要がある。原点検出処理を行う具体的な方法の一例として、原点センサを各モータの出力軸に接続し、原点センサによって原点を検出する方法が挙げられる。
【００７５】
布送り機構３２の原点位置はＥＥＰＲＰＭ４９に記憶せず、ＥＥＰＲＯＭ４７に記憶してもよい。該場合、ＥＥＰＲＯＭ４９は不要である。
【符号の説明】
【００７６】
１  ミシン
２  ベッド部
３  脚柱部
４  アーム部
７  針棒
８  縫針
１４  上軸
１５  針板
２３  布送りモータ
２４  布送り出力軸
３０  上軸モータ
４４  ＣＰＵ
４９  ＥＥＰＲＯＭ
５５  上軸エンコーダ
５６  布送りエンコーダ
１１１  表示部
１１２  操作キー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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