(57)【要約】【課題】姿勢識別の精度を改善する。【解決手段】本発明は、姿勢の識別するための方法及び装置を提供する。前記方法は、１又は２以上の超音波送信器による超音波送信の情報を取得するステップと、超音波受信器による超音波受信の情報を取得するステップと、１又は２以上の超音波送信器による超音波送信の取得情報と、超音波受信器による超音波受信の取得情報とに基づいて識別される対象物の姿勢を識別するステップと、を含み、１又は２以上の超音波送信器は、識別される対象物に固定され、１又は２以上の超音波送信器の数は少なくとも１つであり、かつ、超音波受信器の数は少なくとも３つである。識別される対象物に１又は２以上の超音波送信器を固定することによって、本発明は、１又は２以上の超音波送信器による超音波送信の情報と、超音波受信器による超音波受信の情報とに基づき、対象物の姿勢を識別する。【選択図】図１
2014032191.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
姿勢の識別方法であって、
１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得するステップと、
超音波受信器による超音波の受信についての情報を取得するステップと、
１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての取得情報と、超音波受信器による前記超音波の受信についての取得情報とに基づいて識別される前記対象物の姿勢を識別するステップと、を含み、
前記１又は２以上の超音波送信器は識別される対象物に固定され、かつ、前記１又は２以上の送信器の数は少なくとも１であり、かつ、前記超音波受信器の数は少なくとも３である、方法。
【請求項２】
１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得する前記ステップは、具体的には、
前記超音波送信器の数が少なくとも２であるとき、少なくとも２の超音波送信器による符号分割多重アクセス方式を用いた超音波の送信についての情報を取得するステップを含み、
前記少なくとも２の超音波送信器は、識別される前記対象物の異なる位置に固定される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
異なる超音波送信器によって送信される超音波が、異なる識別コードに対応し、
１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得する前記ステップと、超音波受信器による超音波の受信についての情報を取得する前記ステップとは、具体的には、
各超音波送信器により送信された超音波に対応する識別コードに基づいて、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間、及び、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の時間を取得するステップを含み、
１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての前記取得情報と、超音波受信器による前記超音波の受信についての前記取得情報とに基づいて識別される前記対象物の姿勢を識別する前記ステップは、具体的には、
各超音波送信器による前記超音波の送信の前記取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の前記取得時間とに基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するステップ、
を含む、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
各超音波送信器による超音波の送信の時間を取得する前記ステップは、具体的には、
各超音波送信器が前記超音波を送信するときに送信されるクロック情報を取得するステップと、
各超音波送信器が前記超音波を送信するときに送信される前記クロック情報に基づいて、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を取得するステップと、
を含み、前記クロック情報は、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を記録する、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
各超音波送信器による前記超音波の送信の前記取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の前記取得時間とに基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別する前記ステップは、さらに、
各超音波送信器による前記超音波の送信の前記取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の前記取得時間とに基づいて、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の送信時間を取得するステップと、
各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の前記送信時間と、前記超音波の送信速度とに基づいて、各超音波送信器と各超音波受信器との間の距離を決定するステップと、
各超音波送信器と各超音波受信器との間の前記距離に基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するステップと、
を含む請求項３又は４に記載の方法。
【請求項６】
姿勢を識別するための装置であって、
１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得するように構成され、前記１又は２以上の超音波送信器は識別される対象物に固定され、かつ、前記１又は２以上の超音波送信器の数は少なくとも１である、第一取得モジュールと、
超音波受信器による超音波の受信についての情報を取得するように構成され、前記超音波受信器の数は少なくとも３である、第二取得モジュールと、
前記第一取得モジュールによって取得された、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報と、前記第二取得モジュールによって取得された超音波受信器による超音波の受信についての情報とに基づいて識別される前記対象物の姿勢を識別するように構成される、識別モジュールと、
を含む、姿勢を識別するための装置。
【請求項７】
前記第一取得モジュールは、具体的には、
前記１又は２以上の超音波送信器の数が少なくとも２であるとき、少なくとも２の超音波送信器による符号分割多重アクセス方式を用いた超音波の送信についての情報を取得するように構成され、
前記少なくとも２の超音波送信器は、識別される前記対象物の異なる位置に固定される、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
異なる超音波送信器によって送信される超音波が、異なる識別コードに対応し、
前記第一取得モジュールは、具体的には、各超音波送信器により送信された前記超音波に対応する識別コードに基づいて、各超音波送信器による超音波の送信の時間を取得するように構成され、
前記第二取得モジュールは、具体的には、各超音波送信器により送信された前記超音波に対応する識別コードに基づいて、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の時間を取得するように構成され、
前記識別モジュールは、具体的には、前記第一取得モジュールによって取得された各超音波送信器による前記超音波の送信の前記時間と、前記第二取得モジュールによって取得された各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の前記時間とに基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するように構成される、
請求項６又は７に記載の装置。
【請求項９】
前記第一取得モジュールはさらに、各超音波送信器が前記超音波を送信するとき、送信されるクロック情報を取得するように構成され、前記クロック情報は各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を記録する、第一取得ユニットと、
各超音波送信器が前記超音波を送信するときに送信され、かつ、前記第一取得ユニットによって取得される前記クロック情報に基づいて、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を取得するように構成される第二取得ユニットと、
を含む、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記識別モジュールはさらに、
前記第一取得モジュールによって取得される各超音波送信器による前記超音波の送信の前記時間と、前記第二取得モジュールによって取得される各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の前記時間とに基づいて、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の送信時間を取得するように構成される、取得ユニットと、
前記取得ユニットによって取得された、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の前記送信時間と、前記超音波の送信速度とに基づいて、各超音波送信器と各超音波受信器との間の距離を決定するように構成される、決定ユニットと、
前記決定ユニットによって決定された、各超音波送信器と各超音波受信器との間の前記距離に基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するように構成される、識別ユニットと、
を含む、請求項８又は９に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、識別技術の技術分野に関するものであり、特に、姿勢の識別方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
センシング技術の持続的な発展のおかげで、モーションセンシング技術の種類は多様化している。身体の姿勢を識別するためのセンシング技術を使用することによって、人々は、対応する機能を実行するためのハンドル、キーボード、及びその他のデバイスを使用する際の制限を受けないように、前記対応する機能の操作を行うために、自分の身体を直接使用することができる。それゆえに、姿勢識別技術の応用範囲は、より広くなりつつある。
【０００３】
従来技術において、赤外線センサと、多機能の加速度計及びジャイロスコープが統合されている慣性センサと、光センサベースの体知覚制御システム等が、身体の姿勢識別に用いられる。
【０００４】
本発明の態様において、発明者は、従来技術における少なくとも以下の問題を見出した。
【０００５】
前記赤外線センシング技術は、光や熱源の干渉を受けやすく、加速度計及びジャイロスコープは正確にユニフォームモーションを決定できず、かつ、光センサはマイクロモーションの獲得において低い精度を持つ。それゆえに、従来技術で使用される姿勢を識別する方法は、高い信頼性及び精度を持たず、それについては保証できない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記を考慮して、本発明の態様は、姿勢を識別する従来の方法は、高い信頼性及び精度を持たず、それについては保証できないという前記問題を解決するために、姿勢を識別する方法及び装置を提供する。技術的解決策は、以下の通りである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様において、姿勢を識別する方法が提供され、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得するとともに、超音波受信器による前記超音波の受信についての情報を取得するステップと、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての取得情報と、超音波受信器による前記超音波の受信についての取得情報とに基づいて識別される対象物の姿勢を識別するステップと、を含み、前記１又は２以上の超音波送信器は、識別される前記対象物を固定され、前記１又は２以上の超音波送信器の数は、少なくとも１であり、かつ、前記超音波受信器の数は少なくとも３である。
【０００８】
必要に応じて、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得する前記ステップは、具体的には、前記超音波送信器の数が少なくとも２のとき、少なくとも２の超音波送信器による符号分割多重アクセス方式を用いた超音波の送信についての情報を取得するステップを含み、前記少なくとも２の超音波送信器は、識別される前記対象物の異なる位置に固定される。
【０００９】
必要に応じて、異なる超音波送信器によって送信される超音波は、異なる識別コードに対応する。
【００１０】
１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得するステップ、及び、超音波受信器による前記超音波の受信についての情報を前記取得するステップは、具体的には、各超音波送信器によって送信された超音波に対応する識別コードに基づいて、各超音波送信器による前記超音波の送信時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信時間とを取得するステップを含む。
【００１１】
１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての取得情報と、超音波受信器による前記超音波の受信についての取得情報とに基づいて識別される前記対象物の姿勢を識別する前記ステップは、具体的には、各超音波送信器による前記超音波の送信の取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の取得時間とに基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するステップと、を含む。
【００１２】
必要に応じて、各超音波送信器による超音波の送信の時間を前記取得するステップは、具体的には、各超音波送信器が前記超音波を送信するとき、送信されるクロック情報を取得するステップと、各超音波送信器が前記超音波を送信するとき、送信される前記クロック情報に基づいて、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を取得するステップと、を含み、前記クロック情報は各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を記録する。
【００１３】
必要に応じて、各超音波送信器による前記超音波の送信の取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の取得時間とに基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別する前記ステップは、具体的には、各超音波送信器による前記超音波の送信の取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の取得時間とに基づいて、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の送信時間を取得するステップと、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の前記送信時間に基づいて、各超音波送信器と各超音波受信器の間の距離及び前記超音波の送信速度を決定するステップと、各超音波送信器と各超音波受信器の間の前記距離に基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するステップと、を含む。
【００１４】
別の態様において、姿勢を識別する装置が提供され、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得するように構成され、前記１又は２以上の超音波送信器は識別される対象物に固定され、かつ、前記１又は２以上の超音波送信器の数は少なくとも１である、第一取得モジュールと、超音波受信器による前記超音波の受信についての情報を取得するように構成され、前記超音波受信器の数は少なくとも３である、第二取得モジュールと、前記第一取得モジュールによって取得された１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報、及び、前記第二取得モジュールによって取得された超音波受信器による超音波の受信についての情報に基づいて識別される前記対象物の姿勢を識別するように構成される識別モジュールと、を含む。
【００１５】
必要に応じて、前記第一取得モジュールは、具体的には、超音波送信器の数が少なくとも２のとき、少なくとも２の前記超音波送信器による符号分割多重アクセス方式を用いた超音波の送信についての情報を取得するように構成され、前記少なくとも２の超音波送信器は、識別される前記対象物の異なる位置に固定される。
【００１６】
必要に応じて、異なる超音波送信器によって送信される超音波は、異なる識別コードに対応する。
【００１７】
前記第一取得モジュールは、具体的には、各超音波送信器により送信された超音波に対応する識別コードに基づいて、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を取得するように構成される。
【００１８】
前記第二取得モジュールは、具体的には、各超音波送信器により送信された前記超音波に対応する識別コードに基づいて、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の時間を取得するように構成される。
【００１９】
前記識別モジュールは具体的には、前記第一取得モジュールによって取得された前記各超音波送信器による前記超音波の送信の時間と、前記第二取得モジュールによって取得された前記各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の時間とに基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別する。
【００２０】
必要に応じて、前記第一取得モジュールは、具体的には、各超音波送信器が前記超音波を送信するときに送信されるクロック情報を取得するように構成される第一取得ユニットと、各超音波送信器が前記超音波を送信するときに送信され、かつ、前記第一取得ユニットにより取得される前記クロック情報に基づいて各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を取得するように構成される第二取得ユニットと、を含み、前記クロック情報は、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を記録する。
【００２１】
必要に応じて、前記識別モジュールは、具体的には、前記第一取得モジュールにより取得された前記各超音波送信器による前記超音波の送信の時間と、前記第二取得モジュールにより取得された前記各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の時間とに基づいて、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の送信時間を取得するように構成される、取得ユニットと、前記取得ユニットにより取得された各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の前記送信時間及び前記超音波の送信速度に基づいて、各超音波送信器と各超音波受信器の間の距離を決定するように構成される、決定ユニットと、前記決定ユニットにより決定された各超音波送信器と各超音波受信器の間の前記距離に基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するように構成される、識別ユニットとを含む。
【００２２】
本発明の態様により提供される技術的解決策は、次の有益な効果を持つ。
【００２３】
超音波は、光、熱源又は他の外部要因によって干渉されないので、識別される前記対象物に１又は２以上の超音波送信器を固定し、かつ、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての取得情報と、超音波受信器による超音波の受信についての情報とに基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別することにより、姿勢識別の信頼性が改善される。さらに、超音波は優れた指向性及び貫通性を持ち、それにより、ユニフォームモーション及びマイクロモーションの獲得において高い精度を持ち、姿勢識別の精度は改善される。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
本発明の実施形態における技術的解決策をより明瞭に説明するために、実施形態の説明に必要な添付図面を、以下に簡潔に紹介する。明らかに、以下の説明における添付図面は、本発明の単なるいつくかの実施形態を示しているにすぎず、かつ、当業者は、これらの添付図面から創造的努力なしに、他の図面を導き出すことが可能である。
【図１】本発明の実施形態１に基づいて姿勢を識別する方法のフローチャートである。
【図２】本発明の実施形態２に基づいて姿勢を識別する方法のフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態２に基づいて姿勢を識別するシナリオのブロック図である。
【図４】本発明の実施形態３に基づいて姿勢を識別する装置の構造のブロック図である。
【図５】本発明の実施形態３に基づく第一取得モジュールの構造のブロック図である。
【図６】本発明の実施形態３に基づく識別モジュールの構造のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の実施形態における目的と、技術的解決策と、利点とをより明瞭にするために、本発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に、以下にさらに説明する。
【００２６】
〔実施形態１〕
実施形態１は姿勢を識別する方法を提供する。図１を参照すると、実施形態１により提供される方法の手順は、具体的には次の通りである。
【００２７】
ステップ１０１：１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得し、かつ、超音波受信器による前記超音波の受信についての情報を取得するステップである。前記１又は２以上の超音波送信器は識別される対象物に固定され、かつ、前記１又は２以上の超音波送信器は少なくとも１であり、かつ、前記超音波受信器の数は少なくとも３である。
【００２８】
１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得する前記ステップは、具体的には、超音波送信器の数が少なくとも２であるとき、前記少なくとも２の超音波送信器による符号分割多重アクセス方式を用いた超音波の送信についての情報を取得するステップであり、前記少なくとも２の超音波送信器は、識別される前記対象物の異なる位置に固定される。
【００２９】
必要に応じて、異なる超音波送信器により送信された超音波は、異なる識別コードに対応する。
【００３０】
１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得する前記ステップと、超音波受信器による超音波の受信についての情報を取得する前記ステップとは、具体的には、各超音波送信器により送信された超音波に対応する識別コードに基づいて、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の時間とを取得するステップである。
【００３１】
ステップ１０２：１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての取得情報と、超音波受信器による前記超音波の受信についての取得情報とに基づいて識別される前記対象物の姿勢を識別するステップである。
【００３２】
必要に応じて、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての取得情報と、超音波受信器による前記超音波の受信についての取得情報とに基づいて識別される前記対象物の姿勢を識別するステップは、各超音波送信器による前記超音波の送信の取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の取得時間とに基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するステップを含むが、上記に限定されない。
【００３３】
必要に応じて、各超音波送信器による超音波の送信の時間を取得するステップは、各超音波送信器が前記超音波を送信するときに送信されるクロック情報を取得するステップと、各超音波送信器が前記超音波を送信するときに送信される前記クロック情報に基づいて各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を取得するステップとを含み、前記クロック情報は、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を記録するが、上記に限定されない。
【００３４】
必要に応じて、各超音波送信器による前記超音波の送信の取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の取得時間とに基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するステップは、各超音波送信器による前記超音波の送信の取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の取得時間とに基づいて、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の送信時間を取得するステップと、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の送信時間及び前記超音波の送信速度に基づいて各超音波送信器と各超音波受信器の間の距離を決定するステップと、各超音波送信器と各超音波受信器の間の前記距離に基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するステップとを含むが、上記に限定されない。
【００３５】
超音波は、光、熱源又は他の外部要因によって干渉されないので、実施形態１により提供される方法は、１又は２以上の超音波送信器を識別される前記対象物に固定するステップと、超音波受信器による前記超音波の受信についての情報を取得するステップと、前記取得情報に基づき識別される前記対象物の前記姿勢を識別するステップとによって姿勢を識別する信頼性を改善することが可能である。さらに、超音波は優れた指向性及び貫通性を持ち、それによりユニフォームモーション及びマイクロモーションを獲得する高い精度を持つので、実施形態１により提供される前記方法は、姿勢識別の精度を改善することができる。
【００３６】
実施形態１により提供される姿勢の識別方法を、より明瞭に詳しく説明するために、実施形態１の内容を参照しながら、実施形態２は、前記方法を詳細に説明するための一例を提供する。実施形態２は、次の通りである。
【００３７】
〔実施形態２〕
実施形態２は姿勢を識別する方法を提供する。実施形態１の内容を参照しながら、かつ、簡潔に説明するために、実施形態２は、１又は２以上の超音波送信器を識別される対象物に固定するステップと、実施形態２により提供される姿勢の識別方法を説明するための一例として、識別される前記対象物のピアエンド（ｐｅｅｒ  ｅｎｄ）に超音波受信器を配置するステップと、を使用する。図２を参照すると、実施形態２により提供される前記方法の前記手順は、具体的には、次の通りである。
【００３８】
ステップ２０１：１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得するステップであり、前記１又は２以上の超音波送信器の数は少なくとも１である。
【００３９】
このステップにおいて、実施形態２は、１又は２以上の超音波送信器の数を限定しない。前記超音波送信器の数が少なくとも２であるとき、各超音波送信器による超音波の送信についての取得情報を区別するために、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得するステップのとき、このステップは、少なくとも２つの超音波送信器による符号分割多重アクセス方式を用いた超音波の送信についての情報を取得するステップを含み、前記少なくとも２の超音波送信器は、識別される前記対象物の異なる位置に固定されるが、上記に限定されない。
【００４０】
さらに、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての取得情報は、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信時間を含むがこれに限定されない。加えて、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての前記情報はまた他の情報であってもよく、実施形態２は前記情報を具体的に限定はしない。１又は２以上の超音波送信器による送信の時間を取得するステップは、ここに一例として使用される。異なる超音波送信器によって送信される超音波は、異なる識別コードに対応している。このステップにおいて、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得するとき、各超音波送信器による超音波の送信の時間は、各超音波送信器により送信される前記超音波に対応する識別コードに基づいて取得される。
【００４１】
超音波送信器により送信される超音波に対応する識別コードは、前記超音波を送信する前記超音波送信器に対応する前記識別コードとして使用される。前記識別コードは、具体的には、番号付けされる。例えば、番号１は超音波送信器１を指し、番号２は超音波送信器２を指し、番号３は超音波送信器３を指す、などである。さらに、超音波送信器により送信される超音波に対応する識別コードはまた、識別子に対応してもよい。例えば、文字Ｘ、Ｙ及びＺなどは、異なる超音波送信器を識別する。実施形態２は、超音波送信器により送信される超音波に対応する具体的な識別コードを限定しない。同じ超音波送信器により送信される超音波は、同じ識別コードを持ち、異なる超音波送信器によって送信される超音波は異なる識別コードを持つ。
【００４２】
各超音波は一つの識別コードに対応するので、このステップにおいて、異なる超音波送信器によって送信される超音波を区別するために、各超音波送信器により送信される超音波に対応する前記識別コードに基づいて、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間は取得されてもよい。超音波送信器が超音波を送信するとき、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信の時間を取得するために、超音波を送信する時間を記録しているクロック情報が送信されてもよい。各超音波送信器による超音波の送信の時間を取得するステップのとき、このステップは、各超音波送信器が前記超音波を送信するときに送信されるクロック情報を取得するステップと、各超音波送信器が前記超音波を送信するときに送信される前記クロック情報に基づいて各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を取得するステップとを含み、前記クロック情報は各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を記録しているが、上記に限定されない。
【００４３】
勿論、クロック情報を送信する前述の方法を介して、１又は２以上の超音波送信器によって、超音波の送信の時間を取得する代わりに、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信の時間を取得する他の方法が使用されてもよく、かつ、実施形態２は他の方法に限定しない。
【００４４】
ステップ２０２：超音波受信器による前記超音波の受信についての情報を取得するステップであり、前記超音波受信器の数は、少なくとも３である。
【００４５】
具体的には、超音波受信器により受信される超音波は、ステップ２０１において、１又は２以上の超音波送信器により送信される前記超音波である。ステップ２０２において、超音波送信器の数が少なくとも２であるとき、異なる超音波送信器によって送信される超音波はステップ２０１における異なる識別コードに対応するので、超音波受信器による超音波の受信についての情報を取得するとき、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の時間は、各超音波送信器によって送信される前記超音波に対応する識別コードに基づいて取得されてもよい。結果的に、超音波受信器により受信される各超音波に対して、前記超音波送信器は識別される。前記取得される、超音波受信器による超音波の受信についての情報は、超音波受信器による超音波の受信時間に限定されない。さらに、超音波受信器による超音波の受信についての前記情報は他の情報であってもよく、かつ、実施形態２は前記情報を具体的に限定しない。超音波受信器による超音波の受信時間を取得するステップは、ここに一例として使用される。
【００４６】
さらに、実施形態２は超音波受信器の数を限定しない。識別される対象物の姿勢を正確に識別するために、実施形態２における超音波受信器の数は、少なくとも３である。簡潔に説明するために、実施形態２は、図３に一例として示されているように、姿勢識別シナリオを使用する。図３において、６つの超音波送信器は、識別される前記対象物のいくつかの位置に固定されているとともに、１から６に番号付けされており、かつ、３つの超音波受信器は、識別される前記対象物のピアエンドに配置されているとともに、Ａ、Ｂ、及びＣに番号付けされている。各超音波送信器が符号分割多重アクセス方式を用いて送信する前記超音波を超音波受信器により受信することの情報を取得するとき、前記取得情報は、超音波受信器による前記超音波を受信する前記時間と、前記超音波を送信する前記超音波送信器の前記識別コードとを含むが、上記に限定されない。勿論、他の情報もまた含まれてもよい。実施形態２は、具体的に取得される情報を限定しない。この例において、前記取得情報は、各超音波送信器による超音波の送信の前記時間、各超音波送信器が送信する前記超音波を各超音波受信器により受信する前記時間と、前記超音波に対応する前記識別コードとである。この例において、１又は２以上の超音波送信器が超音波を送信する周波数に基づいて、第一時間ｔ１、第二時間ｔ２及び第三時間ｔ３において各超音波送信器は超音波を送信し、かつ、各送受信器は、各超音波送信器により３回送信された超音波を受信する。第一時間ｔ１で各超音波送信器が超音波を送信した後、各超音波受信器による前記超音波の受信の取得時間が、テーブル１に示されている。第二時間ｔ２で各超音波送信器が超音波を送信した後、各超音波受信器による前記超音波の受信の取得時間が、テーブル２に示されている。第三時間ｔ３で各超音波送信器が超音波を送信した後、各超音波受信器による前記超音波の受信の取得時間が、テーブル３に示されている。
【００４７】
【表１】
2014032191.tif 000003
【００４８】
【表２】
2014032191.tif 000004
【００４９】
【表３】
2014032191.tif 000005
【００５０】
ステップ２０３：１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての取得情報、及び、超音波受信器による前記超音波の受信についての取得情報に基づいて識別される前記対象物の姿勢を識別するステップである。
【００５１】
このステップにおいて、前記１又は２以上の超音波送信器は識別される同じ対象物に固定されており、かつ、同じ環境で超音波送信器により送信される超音波の送信速度は、基本的には同じである。全ての前記超音波送信器が同じ周波数で超音波を送信し、かつ、異なる超音波送信器から同じ超音波受信器までの距離が異なる場合において、各超音波送信器により送信される超音波の前記超音波受信器による受信の時間は異なる。取得情報に基づいて、前記実施形態２により提供される前記方法が、識別される対象物の前記姿勢を識別するために使用されるとき、姿勢識別のための取得情報は、各超音波送信器による超音波の送信の時間と、各超音波送信器が送信する超音波を各超音波受信器により受信する時間とを含むが上記に限定されない。
【００５２】
前記実施形態２は、各超音波送信器による前記超音波の送信の取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の時間とに基づいて識別される対象物の前記姿勢を識別する前記方法を限定しない。ステップ２０１における１又は２以上の超音波送信器により超音波を送信する時間と、ステップ２０２における超音波受信器により前記超音波を受信する時間とを取得した後、このステップにおいて取得された前記情報に基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するステップは、次の方法を含むが、その方法に限定はされない。その方法とは、各超音波送信器による前記超音波の送信の前記取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の前記取得時間とに基づいて、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の送信時間を取得するステップと、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の前記送信時間に基づいて、各超音波送信器と各超音波受信器の間の距離及び前記超音波の送信速度を決定するステップと、各超音波送信器と各超音波受信器の間の前記距離に基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するステップとである。
【００５３】
理解を容易にするために、このステップの具体的な実施例が、一例として、ステップ２０２におけるテーブル１から３のデータとともに説明される。テーブル１において、超音波送信器１が送信する超音波を超音波受信器Ａによって受信する時間は、Ｔ１１ａであり、かつ、前記超音波は第一時間ｔ１に超音波送信器１によって送信される。超音波の前記送信スピードが、例えば、３４０ｍ／ｓであり、かつ、超音波送信器１から超音波受信器Ａへの超音波送信の時間が（Ｔ１１ａ−ｔ１）であるとき、超音波送信器１から超音波受信器Ａまでの距離は（Ｔ１１ａ−ｔ１）＊３４０であり、同様にして、超音波送信器１から超音波受信器Ｂまでの距離は、（Ｔ１１ｂ−ｔ１）＊３４０であり、超音波送信器１から超音波受信器Ｃまでの距離は、（Ｔ１１ｃ−ｔ１）＊３４０である。超音波受信器の位置が既知であり、かつ固定されている場合、第一時間ｔ１における超音波受信器Ａ、Ｂ及びＣに対応する超音波送信器１の前記空間的位置は、超音波送信器１と超音波受信器Ａ、Ｂ及びＣの間の距離に基づいて決定されてもよい。同様にして、各超音波受信器に対応する各超音波送信器の前記空間的位置は、各超音波送信器と各超音波受信器の間の前記距離を別々に決定することによって決定されてもよい。第一時間ｔ１における全ての超音波送信器の位置分布が取得された後、第一時間ｔ１における全ての超音波送信器の前記位置分布に基づいて識別される前記対象物の前記姿勢が識別されてもよい。勿論、ｔ１において識別される前記対象物の前記姿勢を識別する代わりに、他の時間における識別される前記対象物の前記姿勢を識別するために、前述の方法が使用されてもよいが、ここには記載しない。
【００５４】
実施形態２によって提供される方法において、超音波は、光、熱源及び他の外部要因によって干渉されないので、識別される前記対象物に１又は２以上の超音波送信器を固定するステップと、一又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての取得情報及び超音波受信器による超音波の受信についての取得情報に基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するステップとにより、姿勢識別の信頼性は改善される。さらに、超音波は優れた指向性及び貫通性を持ち、かつ、それにより、ユニフォームモーション及びマイクロモーションを獲得する高い精度を持つので、姿勢識別の精度が改善される。
【００５５】
〔実施形態３〕
実施形態３は、姿勢を識別するための装置を提供し、実施形態１又は実施形態２において提供された姿勢の識別方法を実行するように構成される。図４を参照すると、前記装置は、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得するように構成され、前記１又は２以上の超音波送信器は、識別される対象物に固定され、かつ、前記１又は２以上の超音波送信器の数は少なくとも１である、第一取得モジュール４１と、超音波受信器による超音波の受信についての情報を取得するように構成され、前記超音波受信器の数は少なくとも３である、第二取得モジュール４２と、前記第一取得モジュール４１によって取得された、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報と、前記第二取得モジュール４２によって取得された、超音波受信器による超音波の受信についての情報とに基づいて識別される前記対象物の姿勢を識別するように構成される、識別モジュール４３と、を含む。
【００５６】
必要に応じて、前記第一取得モジュール４１は、具体的には、超音波送信器の数が少なくとも２であるとき、前記少なくとも２の超音波送信器による符号分割多重アクセス方式を用いた超音波の送信についての情報を取得するように構成され、前記少なくとも２の超音波送信器は、識別される前記対象物の異なる位置に固定される。
【００５７】
必要に応じて、異なる超音波送信器によって送信される超音波は、異なる識別コードに対応する。
【００５８】
前記第一取得モジュール４１は、具体的には、各超音波送信器により送信された超音波に対応する識別コードに基づいて、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を取得するように構成される。
【００５９】
前記第二取得モジュール４２は、具体的には、各超音波送信器により送信された前記超音波に対応する識別コードに基づいて、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の時間を取得するように構成される。
【００６０】
前記識別モジュール４３は、具体的には、前記第一取得モジュール４１によって取得された各超音波送信器による前記超音波の送信の前記時間と、前記第二取得モジュール４２によって取得された各超音波送信器が送信する前記超音波が各超音波受信器により受信する前記時間とに基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するように構成される。
【００６１】
必要に応じて、図５を参照すると、前記第一取得モジュール４１は具体的には、各超音波送信器が前記超音波を送信するとき、送信されるクロック情報を取得するように構成される第一取得ユニット４１１と、各超音波送信器が前記超音波を送信するときに送信され、かつ、前記第一取得ユニット４１１によって取得された前記クロック情報に基づいて、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を取得するように構成される第二取得ユニット４１２と、を含み、前記クロック情報は、各超音波送信器による超音波の送信の時間を記録する。
【００６２】
必要に応じて、図６を参照すると、前記識別モジュール４３は、具体的には、前記第一取得モジュール４１により取得される各超音波送信器による前記超音波の送信の前記時間と、前記第二取得モジュール４２により取得される各超音波送信器が送信する前記超音波が各超音波受信器により受信する前記時間とに基づいて、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の送信時間を取得するように構成される取得ユニット４３１と、前記取得ユニット４３１により取得された、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の前記送信時間及び前記超音波の送信速度に基づいて、各超音波送信器と各超音波受信器の間の距離を決定するように構成される決定ユニット４３２と、前記決定ユニット４３２により決定される各超音波送信器と各超音波受信器の間の前記距離に基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するように構成される識別ユニット４３３と、を含む。
【００６３】
超音波は、光、熱源及び他の外部要因によって干渉されないので、実施形態３によって提供される前記装置は、識別される前記対象物に１又は２以上の超音波送信器を固定することと、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての取得情報及び超音波受信器による超音波の受信についての取得情報に基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別すること、によって姿勢識別の信頼性を改善することができる。さらに、超音波は優れた指向性及び貫通性を持ち、かつ、それにより、ユニフォームモーション及びマイクロモーションを獲得する高い精度を持つので、姿勢識別の精度は改善される。
【００６４】
〔実施形態４〕
実施形態４は、姿勢識別のための装置を提供し、プロセッサを含み、実施形態１又は実施形態２において提供される姿勢を識別するための方法を実行するように構成される。
【００６５】
前記プロセッサは、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得し、かつ、超音波受信器による超音波の受信についての情報を取得し、かつ、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての取得情報と、超音波受信器による前記超音波の受信についての取得情報とに基づいて識別される前記対象物の姿勢を識別するように構成され、前記１又は２以上の超音波送信器は、識別される対象物に固定され、前記１又は２以上の超音波送信器の数は少なくとも１であり、前記超音波受信器の数は少なくとも３である。
【００６６】
必要に応じて、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報を取得するとき、前記プロセッサは、具体的には、超音波送信器の数が少なくとも２であるとき、少なくとも２の前記超音波送信器による符号分割多重アクセス方式を用いた超音波の送信についての情報を取得するように構成され、前記少なくとも２の超音波送信器は、識別される前記対象物の異なる位置に固定される。
【００６７】
必要に応じて、異なる超音波送信器によって送信される超音波は、異なる識別コードに対応し、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての情報と、超音波受信器による前記超音波の受信についての情報とを取得するとき、前記プロセッサは、具体的には、各超音波送信器により送信された超音波に対応する識別コードに基づいて、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の時間とを取得するように構成される。
【００６８】
必要に応じて、前記取得した情報に基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するとき、前記プロセッサは、具体的には、各超音波送信器による前記超音波の送信の前記取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の前記取得時間とに基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するように構成される。
【００６９】
必要に応じて、各超音波送信器による超音波の送信の時間を取得するとき、前記プロセッサは、具体的には、各超音波送信器が前記超音波を送信するときに送信されるクロック情報を取得し、かつ、各超音波送信器が前記超音波を送信するときに送信される前記クロック情報に基づいて各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を取得するように構成され、前記クロック情報は、各超音波送信器による前記超音波の送信の時間を記録する。
【００７０】
必要に応じて、各超音波送信器による超音波の送信の取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の取得時間とに基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するとき、前記プロセッサは、具体的には、各超音波送信器による前記超音波の送信の前記取得時間と、各超音波送信器が送信する前記超音波の各超音波受信器による受信の前記取得時間とに基づいて、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の送信時間を取得し、かつ、各超音波送信器から各超音波受信器への前記超音波の前記送信時間と、前記超音波の送信速度とに基づいて、各超音波送信器と各超音波受信器の間の距離を決定し、かつ、各超音波送信器と各超音波受信器との間の前記距離に基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別するように構成される。
【００７１】
超音波は、光、熱源及び他の外部要因によって干渉されないので、実施形態４によって提供される装置は、識別される前記対象物に１又は２以上の超音波送信器を固定し、かつ、１又は２以上の超音波送信器による超音波の送信についての取得情報と、超音波受信器による超音波の受信についての取得情報とに基づいて識別される前記対象物の前記姿勢を識別することによって、姿勢識別の信頼性を改善することができる。さらに、超音波は優れた指向性及び貫通性を持ち、かつ、それによりユニフォームモーション及びマイクロモーションを獲得する高い精度を持つので、姿勢識別の精度を改善させる。
【００７２】
前述の実施形態４において提供される姿勢の識別のための装置が姿勢識別を実行するとき、前述の複数の機能モジュールは、説明の一例として取り上げられる。実際の適用において、前述の複数の機能は、要求に応じて、異なる機能モジュールによって行われてもよい。すなわち、前記装置の内部構造は、全て又は一部の前述の機能を実行するための異なる機能モジュールに分けられる。さらに、前述の実施形態において提供される姿勢の識別のための前記装置、及び、姿勢識別方法の実施形態は、同じ思想に属する。具体的な実施過程の詳細については、前記方法の実施形態を参照されたい。前記具体的な実施過程を、ここには再度説明しない。
【００７３】
当業者は、実施形態における方法の全て又は一部のステップは、ハードウェア、又は、関連するハードウェアに命令するプログラムにより実行することができると理解すべきである。前記プログラムは、コンピュータが可読な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体は、読み取り専用メモリと、磁気ディスクと、光ディスクと、を含んでもよい。
【００７４】
前述の説明は、本発明の単なる好適な実施形態に過ぎず、しかし、本発明を限定しようとするものではない。本発明の思想及び原理の中で導き出される任意の修正、均等な置換、又は改良は、本発明の保護範囲であるべきである。
【符号の説明】
【００７５】
１…超音波送信器
２…超音波送信器
３…超音波送信器
４…超音波送信器
５…超音波送信器
６…超音波送信器
Ａ…超音波受信器
Ｂ…超音波受信器
Ｃ…超音波受信器
【図１】
2014032191.tif 000006
【図２】
2014032191.tif 000007
【図３】
2014032191.tif 000008
【図４】
2014032191.tif 000009
【図５】
2014032191.tif 000010
【図６】
2014032191.tif 000011
【外国語明細書】
2014032191000001.pdf