(57)【要約】【課題】駆動系に発生するトルク変動を、弾性体の弾性力を用いて効率的に抑えるトルク平準化機構を機械作業装置に設けることで、このトルク平準化機構により、駆動系を構成するギヤのバックラッシュまたは駆動系製造時に部品間に生じた隙間によるガタに起因した駆動系の回転ムラ発生を抑えて作業の安定化を図り、作業性を向上させた作業機を提供する。【解決手段】駆動力を、ミッションケース４を介して取り出すものであって、植付爪１７に至るまでの駆動系（機械作業装置）にはトルク平準化機構１０１を設け、このトルク平準化機構１０１は、コイルバネ１０３（弾性体）の弾性力を用いて、駆動系を構成するギヤのバックラッシュまたは駆動系製造時に部品間に生じた隙間によるガタや駆動系のねじれに起因した駆動系の回転ムラ発生を抑えるために設けた。【選択図】図４
2014103869.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動力を、ミッションケースを介して取り出す機械作業装置であって、
前記機械作業装置の駆動系にはトルク平準化機構を設け、
前記トルク平準化機構は、弾性体の弾性力を用いて、前記駆動系を構成するギヤのバックラッシュまたは前記駆動系製造時に部品間に生じた隙間によるガタや駆動系のねじれに起因した前記駆動系の回転ムラ発生を抑えるために設けたことを特徴とする機械作業装置。
【請求項２】
前記トルク平準化機構は、クランク機構とばねを用いたことを特徴とする、請求項１または２に記載の機械作業装置。
【請求項３】
請求項１〜２に記載の機械作業装置は、前記ミッションケースからＰＴＯ軸を介して駆動されることを特徴とする作業機。
【請求項４】
請求項３に記載のＰＴＯ軸は、植付駆動手段を駆動させて、植付アームを駆動する植付駆動部材を備えることを特徴とする苗移植機。
【請求項５】
前記ＰＴＯ軸を含む駆動系の伝達軸系内に不等速歯車を備えることを特徴とする、請求項４に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動力を、ミッションケースを介して取り出す機械作業装置であって、この機械作業装置の駆動系にはトルク平準化機構を設け、このトルク平準化機構は、弾性体の弾性力を用いて、駆動系を構成するギヤのバックラッシュまたは駆動系製造時に部品間に生じた隙間によるガタや駆動系のねじれに起因した駆動系の回転ムラ発生を抑えるために設けた機械作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、機械作業装置を備えた作業機を有する、例えば苗移植機（田植機）には、植付部における植付アームを駆動させる植付駆動手段に至るまでの伝動系に、楕円歯車や偏心歯車などの非円形ギア、または楕円スプロケットなどの不等速機構を設けて、植付爪を支持する植付アームを、その一回転中に緩急をつけている。このようにすることで、植付爪が苗載台より苗を受け取る際には、植付アームの回転駆動が速いほど、植付爪が苗載台上の苗に入り込むスピードが速く、取るべき苗を切削する能力が高まり、また、掻取直後は掻取負荷からの開放により高速で回転しようとする駆動力を打ち消すべく回転駆動を減速するために、植付アームの回転速度を緩め、さらに、その掻取苗の植付時には、植付苗を下方に移動し、そして、植え付けた苗に植付爪が接触して植付不良とならないように、植付アームの回転速度を高速にして、植付軌跡の適正化を行っている（例えば、特許文献１および２）ものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６３−１４１５１２号公報
【特許文献２】特開平０７−１６３２１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のような機械作業装置を備えた作業機を有する苗移植機では、植付アームなどの植付伝動軸系が、不等速機構により不等速で回転することから、トルク変動が生じ、植付伝動軸系にねじり振動が発生する。このため、植付アームに加減速のタイミングのズレが生じたり、速度振幅が増大するため、植付爪は設計通りの軌跡を得ることができず、植付け作業に不具合が生じる問題があった。
そこで、この発明の目的は、機械作業装置の駆動系に発生するトルク変動を、弾性体の弾性力を用いて効率的に抑えるトルク平準化機構を機械作業装置に設けることで、このトルク平準化機構により、駆動系を構成するギヤのバックラッシュまたは駆動系製造時に部品間に生じた隙間によるガタや駆動系のねじれに起因した駆動系の回転ムラ発生を抑えて作業の安定化を図り、作業性を向上させた作業機を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため、請求項１に記載の発明は、駆動力を、ミッションケースを介して取り出す機械作業装置であって、前記機械作業装置の駆動系にはトルク平準化機構を設け、前記トルク平準化機構は、弾性体の弾性力を用いて、前記駆動系を構成するギヤのバックラッシュまたは前記駆動系製造時に部品間に生じた隙間によるガタや駆動系のねじれに起因した前記駆動系の回転ムラ発生を抑えるために設けたことを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の機械作業装置において、前記トルク平準化機構は、クランク機構とばねを用いたことを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１〜２に記載の機械作業装置を備える作業機であって、前記ミッションケースからＰＴＯ軸を介して駆動されることを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のＰＴＯ軸を備える苗移植機であって、植付駆動手段を駆動させて、植付アームを駆動する植付駆動部材を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の苗移植機であって、前記ＰＴＯ軸を含む駆動系の伝達軸系内に不等速歯車を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、駆動力を、ミッションケースを介して取り出す機械作業装置であって、機械作業装置の駆動系にはトルク平準化機構を設けたので、このトルク平準化機構が、弾性体の弾性力を用いて、駆動系を構成するギヤのバックラッシュまたは駆動系製造時に部品間に生じた隙間によるガタや駆動系のねじれに起因した駆動系の回転ムラ発生を抑えることができる。従って、作業性を向上させた機械作業装置を提供することができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、トルク平準化機構は、クランク機構とばねを用いたので、駆動系に発生するトルク変動と逆位相のトルク変動を、ばねの伸縮運動を利用して発生させることができ、トルク変動を効率的に打ち消すことで、円滑に不等速運動を行わせることができる。従って、作業性を向上させた機械作業装置を提供することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、ミッションケースからＰＴＯ軸を介して駆動される作業機であるので、ＰＴＯ軸を介して不等速機構を備える駆動系に伝達される動力に発生するトルク変動をトルク平準化機構により効率的に抑えることができる。従って、ＰＴＯ軸を介して動力が伝達されるあらゆる作業機の作業性を向上させることができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、ＰＴＯ軸を備える苗移植機であって、植付駆動手段を駆動させて、植付アームを駆動する植付駆動部材を備えるので、苗移植機のような不等速を伴う植付駆動部材のトルク変動をトルク平準化機構により効率的に抑えることができる。従って、作業性を向上させた苗移植機を提供することができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明によれば、苗移植機であって、ＰＴＯ軸を含む駆動系の伝達軸系内に不等速歯車を備えるので、植付爪を支持する植付アームを、その一回転中に緩急をつけ、植付爪が苗載台より苗を受け取る際には、植付アームの回転駆動が速いほど、植付爪が苗載台上の苗に入り込むスピードが速く、取るべき苗を切削する能力が高まり、また、掻取直後は掻取負荷からの開放により高速で回転しようとする駆動力を打ち消すべく回転駆動を減速するために、植付アームの回転速度を緩め、さらに、その掻取苗の植付時には、植付苗を下方に移動し、そして、植え付けた苗に植付爪が接触して植付不良とならないように、植付アームの回転速度を高速にして、植付軌跡の適正化を行うことができる。従って、作業性を向上させた苗移植機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の一例としての苗移植機（田植機）の全体側面図である。
【図２】苗移植機における作業機を例示する植付部の拡大側面図である。
【図３】植付部の平面図である。
【図４】トルク平準化機構としてのクランク機構およびばねを植付駆動横軸の両端部に設けた植付部の全体斜視図である。
【図５】トルク平準化機構を設けた植付駆動横軸端部の拡大斜視図である。
【図６】内部構造を説明するトルク平準化機構の側面図である。
【図７】植付駆動横軸に発生および付加するトルクの状態を示した説明図である。
【図８】コイルバネの弾性力を変化させる弾性力調節機構の一例を示すトルク平準化機構の側面図である。
【図９】植付駆動横軸中途部の上部に設けたトルク平準化機構の一例を示す植付駆動横軸の断面背面図である。
【図１０】図９のトルク平準化機構の説明図である。
【図１１】植付駆動横軸中途部の前部に設けたトルク平準化機構の一例を示す植付駆動横軸の断面平面図である。
【図１２】図１１におけるトルク平準化機構のＥ−Ｅ断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照しつつ本発明を実施するための最良の形態について説明する。
図１は、この発明の一例として、苗移植機（田植機）の全体側面図、図２は苗移植機における作業機を例示する植付部の拡大側面図、図３は植付部の平面図である。
【００１７】
本願の苗移植機（田植機）１は作業者が搭乗する車両であり、６条植えを例に説明する。図１〜２に示すように、エンジン２を車体フレーム３に搭載させ、前後方向に長手状のミッションケース４前方に、フロントアクスルケース５を介して水田走行用の前輪６を支持させるとともに、ミッションケース４後部のリヤアクスルケース７に水田走行用の後輪８を支持させる。
【００１８】
そして、エンジン２などを覆うボンネット９の両側に予備苗載台１０を取付けるとともに、作業者が搭乗する車体カバー１１によってミッションケース４などを覆い、車体カバー１１後側の運転台１２上面に運転席１３を取付け、その運転席１３の前方でボンネット９後部に操向ハンドル１４が設けられる。
【００１９】
また、作業機として例示する植付部１５は、６条植え用の苗載台１６ならびに複数の苗植付爪１７などを具備するものであり、前高後低の合成樹脂製による前傾式苗載台１６を下部レール１８およびガイドレール１９を介して植付フレーム２０に左右往復摺動自在に支持させるとともに、一方向に回転させるロータリケース２１を植付フレーム２０に支持させ、このロータリケース２１の回転軸芯を中心とした対称位置に一対の植付アーム２２を配設し、その植付アーム２２先端に植付爪１７が取付けられる。
【００２０】
また、植付フレーム２０の左右両端側に、左右サイドフレーム２３を立設させて苗載台１６を支持させ、植付フレーム２０左右中央のヒッチブラケット２４をトップリンク２５およびロワーリンク２６を含む昇降機構２７を介して車両に連結させ、この車両に設けた油圧式の昇降シリンダ２８をロワーリンク２６に連結させ、この昇降シリンダ２８の駆動時に昇降機構２７を介して植付部１５を昇降させるとともに、植付部１５の下降時には左右に往復摺動させる苗載台１６から一株分の苗を植付爪１７によって取出し、連続的に苗植え作業が可能な構成とされる。
【００２１】
なお、符号２９は主変速レバー、３０は苗継ぎレバー、３２は主クラッチペダル、３４はセンターフロート、３５はサイドフロート、３６は施肥機、３７は後輪８の外側に配備させる補助車輪である。
【００２２】
また、施肥機３６は、肥料を入れる肥料ホッパ３８と、肥料を供給する肥料繰出部である肥料繰出ケース３９と、フロート３４，３５の側条作溝器４０にフレキシブル形搬送ホース４１を介して肥料を排出させるターボブロワー型送風機４２と、円筒形のエアタンク４３とを備えるとともに、エアタンク４３右側端に、この送風機４２を取付け、肥料繰出ケース３９をエアタンク４３上側に配設させ、肥料ホッパ３８の後側に苗載台１６の上端を近接配備させている。
【００２３】
次に、図２〜３に示すように、植付フレーム２０は、各２条分用のパイプ製左右各縦フレーム４４と、これら左右縦フレーム４４の前端間を連結するパイプ製の横フレーム４５とを備え、十字管継手４６を各縦フレーム４４後端に溶接固定させ、回転軸４７を介してロータリケース２１を十字管継手４６に回転自在に支持させるとともに、十字管継手４８ａ，４８ｂを縦フレーム４４と横フレーム４５に溶接固定させて、これら縦および横フレーム４４，４５を一体連結させて構成される。
【００２４】
また、十字管継手４８ｂの前端部に植付入力軸４９を設け、ミッションケース４のＰＴＯ軸３３からの駆動力を、自在軸継手を介して植付入力軸４９に伝達させ、横フレーム４５に内設する植付駆動手段の植付駆動横軸５１にベベルギア５２を介して植付入力軸４９を連動連結させるとともに、左右縦フレーム４４に内設する植付駆動手段の植付駆動縦軸５３をベベルギヤ４９ａ，４９ｂなどを介して植付駆動横軸５１に連結させ、回転軸４７にそれぞれ後述するベベルギヤ５０および図示しない植付爪ユニットクラッチを介して植付駆動縦軸５３を連動連結させ、植付爪１７の駆動を行う機械作業装置を構成する。
【００２５】
なお、上述において、ミッションケース４のＰＴＯ軸３３からの駆動力の伝達は軸（植付入力軸４９、植付駆動横軸５１、植付駆動縦軸５３、回転軸４７）を用いた構成であるが、駆動力を伝達することができれば特に限定されず、例えばチェーンを用いた構成であってもよい。
【００２６】
なお、植付入力軸４９に動力を伝達するＰＴＯ軸３３の上流側には、ギアケース６２が設けられており、このギアケース６２内に設置されるそれぞれ図示しない入力軸と、出力軸との間に中間軸が設けられるとともに、この中間軸と出力軸との間には、周知の不等速機構として一対の偏心ギアなどの非円形ギアが設けられており、この不等速機構により、植付駆動横軸５１の１回転の間に回転軸４７の回転速度が、部分的に最高速となる状態と最低速となる不等速状態を出現させている。なお、ギアケース６２から植付爪１７に至るまでの動力伝達部材が植付部１５における後述の駆動系とされる。
【００２７】
さらに、苗載台１６の左右方向の横送りと、苗載台１６上の苗の縦送りとを行う苗送り軸５８を苗送りケース５９を介して植付駆動横軸５１の左端に連動連結させ、十字管継手４８ａの左側フランジ部６０に苗送りケース５９の一端側フランジ部６１をボルト止め固定させ、苗送りケース５９の他端側に苗送り軸５８の左端を挿入支持させ、苗送りケース５９内の植付駆動横軸５１と苗送り軸５８間に高低変速用の２組の図示しない切換ギヤで形成する変速機構６４を介在させ、機体略中心に対し苗送り軸５８の左半分を苗縦送りカム軸６５および右半分を苗台横送りネジ軸６６に設けて、苗送り軸５８の高低２速の回転駆動時に苗載台１６の横送りと、苗載台１６上の苗の縦送りを行う構成とされる。
【００２８】
次に、本願発明の苗移植機１における植付部１５の機械作業装置に設けたトルク平準化機構について詳述する。図４はトルク平準化機構としてのクランク機構およびばねを植付駆動横軸の両端部に設けた植付部の全体斜視図、図５はトルク平準化機構を設けた植付駆動横軸端部の拡大斜視図、図６は内部構造を説明するトルク平準化機構の側面図、図７は植付駆動横軸に発生および付加するトルクの状態を示した説明図である。
【００２９】
トルク平準化機構１０１は、例えば図４〜５に示すように、クランクアーム１０２と、コイルバネ１０３（スプリング）とからなり、植付駆動横軸５１の両端部に設置されたケース１００内に設けられ、このケース１００は、ボルト固定などで閉蓋されるカバー９９を含む。
【００３０】
具体的には、例えば、ベベルギア４９ａ，４９ｂ，４９ｃを介在する植付駆動横軸５１の端部であって、植付駆動横軸５１にクランクアーム１０２を連動連結させる。クランクアーム１０２の一端は植付駆動横軸５１に接続し、他端部にはコイルバネ１０３の一端を固定するボス１０７ａを設ける。コイルバネ１０３は、その一端はクランクアーム１０２に設けたボス１０７ａに固定し、他端はケース１００に設けたボス１０７ｂに固定するとともに、コイルバネ１０３には常に収縮する力が発生している。
【００３１】
そして、クランクアーム１０２を介し、コイルバネ１０３の弾性力（収縮する力）を回転トルクとして植付駆動横軸５１に発生させる。
【００３２】
次に、上述したトルク平準化機構１０１によって発生するトルクについて図６〜７を用いて詳述する。まず、図６において、植付駆動横軸５１は、回転中心Ｏ１に対して右回転（時計回り）し、クランクアーム１０２も同様に右回転しており、クランクアーム１０２に設けられたボス１０７ａには、コイルバネ１０３の弾性力が作用している。なお、図６中の矢印はコイルバネ１０３の弾性力がボス１０７に作用する方向を示す。
【００３３】
コイルバネ１０３の弾性力によって植付駆動横軸５１に発生するトルク（平準化トルク）の向きは、植付駆動横軸５１の回転角θ１が０°＜θ１＜１８０°の際には、植付駆動横軸５１の回転方向と逆向きとなり、１８０°＜θ１＜３６０°の際には回転軸１０６の回転方向と同じ向きとなる。
【００３４】
また、植付駆動横軸５１の回転角θ１が０°から増加するにつれて、クランクアーム１０２の腕の向きとコイルバネ１０３の弾性力の向きとの成す角度θ２は１８０°から減少して９０°に近づくため、コイルバネ１０３の弾性力によって植付駆動横軸５１に発生するトルク（平準化トルク）は増加する。
【００３５】
その後、平準化トルクが最大値となり、さらに回転角θ１が増加するとθ２は減少して０°に近づくため、平準化トルクは減少する。そして、回転角θ１が１８０°の際には、回転角θ２は０°となるため、コイルバネ１０３の弾性力は植付駆動横軸５１の回転中心Ｏ１を通る直線に沿って作用するので、平準化トルクは０となる。
【００３６】
次に、回転角θ１が、１８０°から増加するにつれて回転角θ２は０°から増加して９０°に近づくため、平準化トルクは増加する。
【００３７】
その後、平準化トルクが最大値となり、さらに回転角θ１が増加すると回転角θ２は増加して１８０°に近づくため、平準化トルクは減少する。そして、回転角θ１が３６０°の際には、回転角θ２は１８０°となるため、コイルバネ１０３の弾性力は植付駆動横軸５１の回転中心Ｏ１を通る直線に沿って作用するので、平準化トルクは０となる。このように平準化トルクは周期的に変化する。
【００３８】
ここで、植付爪１７が苗載台１６上の苗に入り込む際と苗の植付後に植付爪１７に残る苗を下方に振り落とす際に植付アーム２２の回転駆動を速くし、圃場への苗を植付ける際に植付アーム２２の回転速度を緩めるために、植付アーム２２などの植付駆動手段を不等速機構により不等速で回転させている。
【００３９】
つまり、植付アーム２２などの植付駆動手段が不等速で回転することによって発生するトルク変動は、ロータリーケース２１が一回転する間（植付爪１７が苗載台１６上の苗を切削し、圃場への植付ける間）に２回のピークを有する周期的な変動となる。
【００４０】
従って、このトルク変動を打ち消すために、平準化トルクが逆位相となるように、ベベルギア５０ｃで植付駆動横軸５１の回転速度を変える。また、機体の大きさ（条数や植付駆動横軸５１の直径）や、植付駆動手段の等速・不等速の減速比または、植付スピードなどに応じて、クランクアーム１０２（腕の長さ）やコイルバネ１０３（張力）を適宜取替設置することで、最適なトルクを発生させる。
【００４１】
そして、不等速機構によって発生するトルク１０８と、トルク平準化機構１０１によって発生するトルク１０９と、それぞれが合成された合成トルク１１０は、図７に示すようになり、合成トルク１１０の変動が小さくなる。なお、図７中のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、図６中のボス１０７ａの中心Ｏ２がＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに位置するときの平準化トルクをそれぞれ示すものである。
【００４２】
このような構成にすることで、植付駆動横軸５１に発生するトルク変動と逆位相のトルク変動をコイルバネ１０３の弾性力によって発生させることができ、このトルク平準化機構１０１によって、回転が速くなるにしたがって大きくなる植付駆動横軸５１に発生するトルク変動を打ち消す。
【００４３】
つまり、弾性体であるコイルバネ１０３の弾性力を用いて、駆動系を構成するギヤのバックラッシュまたは駆動系製造時に部品間に生じた隙間によるガタに起因した駆動系の回転ムラ発生を抑える。この結果、植付駆動横軸５１が、ねじれたり、ガタつくことなく円滑に不等速回転でき、高速時の植付爪１７による苗の植付状態を安定化させることができる。
【００４４】
また、このトルク平準化機構１０１は、コイルバネ１０３の弾性力を回転トルクに用いる。つまり、植付駆動横軸５１に生じるトルク変動を、コイルバネ１０３が蓄え、この蓄えられたエネルギーをコイルバネ１０３の伸縮運動を利用して発生させたトルク変動とは逆位相のトルク（平準化トルク）を、植付駆動横軸５１に駆動トルクとして戻すことにより、トルク変動を打ち消すことができるので、植付駆動や走行の負荷とならない。しかも、簡単で軽量コンパクトな構成であり、メンテナンスや発生させるトルク（平準化トルク）の調整が容易に行え、現状の植付駆動横軸５１の構成を大きく変更することなく配置できる。
【００４５】
また、植付駆動横軸５１が高速回転する際でも、コイルバネ１０３の伸縮運動がこの高速回転運動に追従するため、植付駆動横軸５１に発生するトルク変動が高周波のトルク変動であっても吸収することができる。
【００４６】
さらに、ケース１００とカバー９９によってトルク平準化機構１０１は覆われており、トルク平準化機構１０１に泥土等の付着を防ぎ、不具合の発生や、クランクアーム１０２やコイルバネ１０３などの回転部材への手の接触等を防ぐことによる安全策を施すことができる。
【００４７】
なお、上述したトルク平準化機構１０１は、植付駆動横軸５１の両端部に設置することが植付駆動手段のトルク平準化の安定上好ましいが、植付駆動横軸５１の左右いずれか一端部にトルク平準化機構１０１を設置した構成であってもよい。
【００４８】
また、上述のトルク平準化機構１０１に、コイルバネ１０３の長さ（伸び）を変化させ、コイルバネ１０３に発生する弾性力を変化させる弾性力調節機構１３０を設けてもよい。図８はコイルバネの弾性力を変化させる弾性力調節機構の一例を示すトルク平準化機構の側面図である。
【００４９】
弾性力調節機構１３０は、例えば図８に示すように、上下方向に摺動可能に設けられた上部ステー１０７、リンクバー１３１およびリンクバー１３２からなるリンク機構から構成される。上部ステー１０７は、カバー１０４に設けられた縦長の開口１３６に貫設されており、開口１３６内を上下方向に摺動可能である。なお、上部ステー１０７は、開口１３６の左右の縁によって左右方向への移動は規制されている。リンクバー１３１の一端には上部ステー１０７に回動自在に取付けられ、他端にはリンクバー１３２が回動軸１３３を介して回動自在に取付けられている。リンクバー１３２は、カバー１０４に延設されたフランジ１３５に設けられた回転支持軸１３４に回転自在に支持されている。リンクバー１３２を不図示のボルト等で固定することによって、上部ステー１０７は固定される。
【００５０】
リンクバー１３２の外方端を下方に移動させることで、上部ステー１０７は上方へ移動し、コイルバネ１０３の伸びが大きくなることでコイルバネ１０３に発生する弾性力を大きくすることができる。また、リンクバー１３２の外方端を上方に移動させることで、上部ステー１０７は下方へ移動し、コイルバネ１０３の伸びが小さくなることでコイルバネ１０３に発生する弾性力を小さくすることができる。
【００５１】
従って、簡単な構成の弾性力調節機構１３０を設けることにより、コイルバネ１０３を取替えることなくクランクアーム１０２に作用する弾性力を変化させることが可能となり、トルク平準化機構１０３による平準化トルクを容易に変化させることができる。さらに、コイルバネ１０３の伸びがなくなる状態まで上部ステー１０７を下方に移動させてコイルバネ１０３の弾性力をなくすこともでき、トルク平準化機構１０３による植付駆動伝達部材への平準化トルクの発生の有無を切替えることができる。また、コイルバネ１０３を取替える際においても、上部ステー１０７を下方に移動させてコイルバネ１０３の弾性力を小さく、またはなくすことができるので、コイルバネ１０３の取替えを容易に行うことが可能となる。
【００５２】
なお、弾性力調節機構１３０は、上述の構成に限定されるものではなく、コイルバネ１０３の長さ（伸び）を変えることによってコイルバネ１０３に発生する弾性力を変化させることができればよく、公知のリンク機構、例えばワイヤーを用いたものとしてもよい。さらに、ロッドやワイヤーなどの公知のリンク機構により運転席１３などから弾性力調節機構１３０を操作可能とする構成としてもよい。
【００５３】
また、トルク平準化機構は、植付駆動横軸５１の中途部に設けることもできる。図９は植付駆動横軸中途部の上部に設けたトルク平準化機構の一例を示す植付駆動横軸の断面背面図、図１０は図９のトルク平準化機構の説明図、図１１は植付駆動横軸中途部の前部に設けたトルク平準化機構の一例を示す植付駆動横軸の断面平面図、図１２は図１１におけるトルク平準化機構のＥ−Ｅ断面図である。
【００５４】
この場合、図９〜１０に示すように、例えば、植付駆動横軸５１を内設する横フレーム４５の中途部（図例では植付駆動横軸５１の中央に近い位置）には、ケース１００´が取付けられるとともに、このケース１００´内には、植付駆動横軸５１に固定周設したクランクアーム１０２´の一部と、植付駆動横軸５１上部（限定されない）に設けたコイルバネ１０３´などとからなるトルク平準化機構１０１´が収容される。
【００５５】
このトルク平準化機構１０１´は、例えば、クランクアーム１０２´が、一側面を傾設させた傾斜面９８を構成にするとともに、コイルバネ１０３´の先端部に設けたキャスター１１１のローラー１１２を傾斜面９８にコイルバネ１０３´の弾性により押圧して当接させる。なお、キャスター１１１に接続されるコイルバネ１０３´を巻回したアーム１１３は、ケース１００´内部に摺動可能に支持される。
【００５６】
ここで、上述同様に、ギアケース６２内の不等速機構を介して植付駆動横軸５１に伝達された加減速の動力は、植付駆動横軸５１の軸回転を介してクランクアーム１０２´を回転させるが、キャスター１１１のローラー１１２がクランクアーム１０２´の傾斜面１１０に沿って移動する際、アーム１１２もコイルバネ１０３´を介して左右に摺動する。
【００５７】
このとき、植付駆動横軸５１に生じるトルク変動を、上述同様にコイルバネ１０３´が蓄え、この蓄えられたエネルギーをコイルバネ１０３´の伸縮運動を利用して発生させた前記トルク変動とは逆位相のトルクを、植付駆動横軸５１に駆動トルクとして戻すことにより、前記トルク変動を打ち消すことができる。
【００５８】
このため、ねじり振動のない安定した不等速の動力を植付駆動縦軸５３に伝達すことができ、植付駆動横軸５１を含む植付部１５の植付伝動軸系が、上述の原因などにより、ねじれたりガタつくことなく円滑に不等速回転を行うことができ、この場合の苗移植機１において高速時の植付爪による苗の植付状態を安定化させることができる。
【００５９】
このような構成により、トルク平準化機構１０１´がトルクを蓄え放出する仕組みであるので、植付駆動や走行の負荷とならない。しかも、簡単で軽量コンパクトな構成であり、メンテナンスや発生させるトルクの調整が容易に行え、現状の植付伝動軸系の構成を大きく変更することなく配置できる。さらに、コイルバネ１０３´からなるトルク平準化機構１０１´は、高速回転時でもコイルバネ１０３´の伸縮運動が追従するので、高周波のトルク変動も吸収することができる。
【００６０】
また、トルク平準化機構は、カムとスプリングなどから構成することもできる。この場合、図１１〜１２に示すように、例えば、植付駆動横軸５１を内設する横フレーム４５の中途部（図例では植付駆動横軸５１の中央に近い位置）には、ケース１００´´が取付けられるとともに、このケース１００´´内には、植付駆動横軸５１に固定周設したカム１０２´´と、植付駆動横軸５１前部（限定されない）に設けたコイルバネ１０３´´などからなるトルク平準化機構１０１´´が収容される。
【００６１】
このトルク平準化機構１０１´´は、例えば、コイルバネ１０３´´が、押圧部材１１０を介して突出部を有する側面視略卵形状のカム１０２´´（限定しない、偏心カムであってもよい）に当接し、これらカム１０２´´の一部分や押圧部材１１４、コイルバネ１０３´´は、横フレーム４５前部に前方へ向けて形成したケース１００´´内に内設する構成とされる。なお、コイルバネ１０３´´の先端部は、ケース１００´´内の前端部に固定される。
【００６２】
ここで、上述同様に、ギアケース６２内の不等速機構を介して植付駆動横軸５１に伝達された加減速の動力は、植付駆動横軸５１の軸回転を介してカム１０２´´を回転させるが、カム１０２´´の突出部により押圧部材１１４を介してコイルバネ１０３´´が前後に伸縮する。
【００６３】
このとき、植付駆動横軸５１に生じるトルク変動を、上述同様にコイルバネ１０３´´が蓄え、この蓄えられたエネルギーをコイルバネ１０３´´の伸縮運動を利用して発生させた前記トルク変動とは逆位相のトルクを、植付駆動横軸５１に駆動トルクとして戻すことにより、前記トルク変動を打ち消すことができる。
【００６４】
このため、ねじり振動のない安定した不等速の動力を植付駆動縦軸５３に伝達すことができ、植付駆動横軸５１を含む植付部１５の植付伝動軸系が、上述の原因などにより、ねじれたりガタつくことなく円滑に不等速回転を行うことができ、この場合の苗移植機１において高速時の植付爪による苗の植付状態を安定化させることができるため、上述同様の効果を得ることができる。
【００６５】
以上詳述したように、この例の機械作業装置は、駆動力を、ミッションケース４を介して取り出すものであって、植付爪１７に至るまでの駆動系（機械作業装置）にはトルク平準化機構１０１を設け、このトルク平準化機構１０１は、コイルバネ１０３（弾性体）の弾性力を用いて、駆動系を構成するギヤのバックラッシュまたは駆動系製造時に部品間に生じた隙間によるガタや駆動系のねじれに起因した駆動系の回転ムラ発生を抑えるために設けたものである。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
なお、この発明は、上述した苗移植機に限定されず、例えばトラクターのロータリー作業機や、ロータリー除雪車など、機械作業装置を有する作業機を備えるあらゆる作業車両に適用することができる。
【符号の説明】
【００６７】
１    苗移植機
１５    植付部
１７    植付爪
５１    植付駆動横軸
９８    傾斜面
９９    カバー
１００    ケース
１０１，１０１´，１０１´´    トルク平準化機構
１０２    クランクアーム
１０２´´    カム
１０３    コイルバネ
１０８，１０９    トルク
１１０    合成トルク
１１１    キャスター
１１２    ローラー
１１３    アーム
１１４    押圧部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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