(57)【要約】【課題】明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を生成し、読み取りをしやすくし得る光学的情報読取装置、光学的情報読取方法およびプログラムを提供する。【解決手段】カラーコードが撮像されることで生成された所定の色空間で表現されるカラー画像の一部の領域について画素ごとに、色成分値がそれぞれ取得される。そして、この取得結果から、隣接する画素との各色成分値の差が画素ごとに算出され、この算出結果に基づいて、複数の色成分のうち色成分値の変化量が最も大きくなる色成分が選択される。そして、カラー画像から選択された色成分のみで構成される画像がデコード用画像として生成されて、このデコード用画像についてデコード処理が行われる。【選択図】図３
2014203155.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カラーにて明色セルおよび暗色セルが区分けされる情報コードを光学的に読み取る光学的情報読取装置であって、
前記情報コードを撮像して複数の色成分からなる所定の色空間で表現されるカラー画像を生成するカラー画像生成手段と、
前記カラー画像生成手段にて生成された前記カラー画像の画素ごとに色成分値をそれぞれ取得する取得手段と、
前記取得手段の取得結果から隣接する画素との各色成分値の差を画素ごとに算出する算出手段と、
前記算出手段の算出結果に基づいて、前記複数の色成分のうち前記色成分値の変化量が最も大きくなる色成分を選択する選択手段と、
前記カラー画像から前記選択手段により選択された色成分のみで構成される画像をデコード用画像として生成するデコード用画像生成手段と、
前記デコード用画像生成手段により生成された前記デコード用画像についてデコード処理を行うデコード手段と、
を備えることを特徴とする光学的情報読取装置。
【請求項２】
前記取得手段は、前記カラー画像の一部の領域について画素ごとの色成分値をそれぞれ取得することを特徴とする請求項１に記載の光学的情報読取装置。
【請求項３】
前記取得手段は、前記カラー画像の一部の領域として、当該カラー画像の中央領域を含むように画素ごとの色成分値をそれぞれ取得することを特徴とする請求項２に記載の光学的情報読取装置。
【請求項４】
前記算出手段の算出結果に基づく前記最も大きくなる色成分値の変化量が第１の閾値以上であるか否かについて判定する第１判定手段を備え、
前記第１判定手段により前記最も大きくなる色成分値の変化量が前記第１の閾値未満であると判定される場合には、前記取得手段は、前記カラー画像の一部の領域と異なる領域について画素ごとの色成分値をそれぞれ取得し、前記算出手段は、前記異なる領域における前記取得手段の取得結果から隣接する画素との各色成分値の差を画素ごとに算出し、
前記第１判定手段により前記最も大きくなる色成分値の変化量が前記第１の閾値以上であると判定される場合には、前記選択手段は、前記算出手段の算出結果に基づいて、前記複数の色成分のうち前記色成分値の変化量が最も大きくなる色成分を選択することを特徴とする請求項２または３に記載の光学的情報読取装置。
【請求項５】
前記算出手段の算出結果に基づく前記最も大きくなる色成分値の変化量が第２の閾値以上であるか否かについて判定する第２判定手段と、
前記第２判定手段により前記最も大きくなる色成分値の変化量が前記第２の閾値未満であると判定される場合に、前記カラー画像を前記所定の色空間と異なる色空間に変換する変換手段と、
を備え、
前記第２判定手段により前記最も大きくなる色成分値の変化量が前記第２の閾値未満であると判定される場合には、前記取得手段は、前記変換手段により異なる色空間に変換されたカラー画像について画素ごとの色成分値をそれぞれ取得し、前記算出手段は、前記異なる色空間における前記取得手段の取得結果から隣接する画素との各色成分値の差を画素ごとに算出し、
前記第２判定手段により前記最も大きくなる色成分値の変化量が前記第２の閾値以上であると判定される場合には、前記選択手段は、前記算出手段の算出結果に基づいて、前記複数の色成分のうち前記色成分値の変化量が最も大きくなる色成分を選択することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の光学的情報読取装置。
【請求項６】
前記色成分値の変化量は、前記色成分値の差の合計値から求めることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の光学的情報読取装置。
【請求項７】
前記色成分値の変化量は、前記色成分値の差が所定値以上となる数から求めることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の光学的情報読取装置。
【請求項８】
カラーにて明色セルおよび暗色セルが区分けされる情報コードを光学的に読み取る光学的情報読取方法であって、
前記情報コードを撮像して複数の色成分からなる所定の色空間で表現されるカラー画像を生成するステップと、
前記生成された前記カラー画像の画素ごとに色成分値をそれぞれ取得するステップと、
前記色成分値の取得結果から隣接する画素との各色成分値の差を画素ごとに算出するステップと、
前記各色成分値の差の算出結果に基づいて、前記複数の色成分のうち前記色成分値の変化量が最も大きくなる色成分を選択するステップと、
前記カラー画像から前記選択された色成分のみで構成される画像をデコード用画像として生成するステップと、
前記デコード用画像についてデコード処理を行うステップと、
を備えることを特徴とする光学的情報読取方法。
【請求項９】
カラーにて明色セルおよび暗色セルが区分けされる情報コードを光学的に読み取る光学的情報読取装置を制御するコンピュータにより実行されるプログラムであって、
前記情報コードを撮像して複数の色成分からなる所定の色空間で表現されるカラー画像を生成するステップと、
前記生成された前記カラー画像の画素ごとに色成分値をそれぞれ取得するステップと、
前記色成分値の取得結果から隣接する画素との各色成分値の差を画素ごとに算出するステップと、
前記各色成分値の差の算出結果に基づいて、前記複数の色成分のうち前記色成分値の変化量が最も大きくなる色成分を選択するステップと、
前記カラー画像から前記選択された色成分のみで構成される画像をデコード用画像として生成するステップと、
前記デコード用画像についてデコード処理を行うステップと、
を前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カラーにて明色セルおよび暗色セルが区分けされる情報コードを光学的に読み取る光学的情報読取装置、光学的情報読取方法およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、光学的情報読取装置では、カラーにて明色セルおよび暗色セルが区分けされる情報コードを光学的に読み取る場合、撮像されたカラー画像データをモノクロ画像に変換し、このモノクロ画像から情報コードを構成する明色セルおよび暗色セルを区分けするようにデコード処理が実施される。このモノクロ画像への変換方式として、例えば、比視感度や３原色の平均等を採用する場合があるが、情報コードの色彩や撮影状況等によっては、変換後の明色セルと暗色セルとの明暗差が区分け不能に小さくなってしまい、デコードが失敗してしまう場合がある。
【０００３】
下記特許文献１に開示される画像処理装置では、Ｂ成分がＲ成分及びＧ成分よりも大きくてＲ成分及びＧ成分がいずれも第１閾値よりも小さな画素を注目画素としてカラー画像から抽出し、Ｂ成分及びＲ成分の差分値とＢ成分及びＧ成分の差分値とに基づく補正値をピクセルデータに加算することによって白黒画像から輝度調整画像を生成する。この輝度調整画像では、青色とその類似色の画素が抽出されて輝度調整されるので、青色部分及び黒い部分を識別し易くした白黒画像が生成される。また、Ｒ成分及びＧ成分がいずれもＢ成分よりも大きくてＲ成分及びＧ成分がいずれも第２閾値よりも大きな画素を注目画素としてカラー画像から抽出し、Ｒ成分及びＢ成分の差分値とＧ成分及びＢ成分の差分値とに基づく補正値をピクセルデータから減算することによって白黒画像から輝度調整画像を生成する。この輝度調整画像では、黄色とその類似色の画素が抽出されて輝度調整されるので、黄色部分及び白い部分を識別し易くした白黒画像が生成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−０１６６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したような輝度調整を行っても、青色や黄色と異なる色からなる情報コードでは、その撮影状況等に応じて、変換後の明色セルと暗色セルとの明暗差が区分け不能に小さくなってしまい、デコードが失敗してしまう可能性がある。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を生成し、読み取りをしやすくし得る光学的情報読取装置、光学的情報読取方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、カラーにて明色セルおよび暗色セルが区分けされる情報コードを光学的に読み取る光学的情報読取装置（１０）であって、前記情報コードを撮像して複数の色成分からなる所定の色空間で表現されるカラー画像を生成するカラー画像生成手段（２８）と、前記カラー画像生成手段にて生成された前記カラー画像の画素ごとに色成分値をそれぞれ取得する取得手段（４０）と、前記取得手段の取得結果から隣接する画素との各色成分値の差を画素ごとに算出する算出手段（４０）と、前記算出手段の算出結果に基づいて、前記複数の色成分のうち前記色成分値の変化量が最も大きくなる色成分を選択する選択手段（４０）と、前記カラー画像から前記選択手段により選択された色成分のみで構成される画像をデコード用画像として生成するデコード用画像生成手段（４０）と、前記デコード用画像生成手段により生成された前記デコード用画像についてデコード処理を行うデコード手段（４０）と、を備えることを特徴とする。
なお、上記各括弧内の符号は、後述する各実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明では、カラー画像生成手段にて生成された所定の色空間で表現されるカラー画像の画素ごとに、色成分値がそれぞれ取得手段により取得される。この取得結果から、算出手段により、隣接する画素との各色成分値の差が画素ごとに算出される。この算出結果に基づいて、選択手段により、複数の色成分のうち色成分値の変化量が最も大きくなる色成分が選択される。そして、カラー画像から選択手段により選択された色成分のみで構成される画像がデコード用画像生成手段によりデコード用画像として生成されて、このデコード用画像についてデコード手段によりデコード処理が行われる。
【０００９】
これにより、デコード用画像として生成される画像は、複数の色成分のうち色成分値の変化量が最も大きくなる色成分のみで構成されるため、他の色成分のみで構成される画像や複数の色成分で構成される元のカラー画像と比較して、明色セルおよび暗色セルが区分けされやすくなる。例えば、ＲＧＢ成分で構成されるカラー画像では、各画素ごとにＲ成分、Ｇ成分、Ｂ成分それぞれの色成分値の差が算出され、Ｒ成分値の変化量が最も大きくなる場合には、Ｒ成分のみから構成されるデコード用画像が生成される。このように生成されるデコード用画像は、Ｇ成分のみで構成される画像やＢ成分のみで構成される画像と比較して、明色セルおよび暗色セルが区分けされやすくなる。したがって、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を生成することができ、デコード成功率を高めることができる。
【００１０】
請求項２の発明では、取得手段により、カラー画像の一部の領域について画素ごとの色成分値がそれぞれ取得されるため、カラー画像の全領域について画素ごとの色成分値がそれぞれ取得される場合と比較して、不要な領域における色成分値を取得するための処理負荷を軽減することができる。
【００１１】
請求項３の発明では、取得手段により、カラー画像の一部の領域として、当該カラー画像の中央領域を含むように画素ごとの色成分値がそれぞれ取得される。通常、カラー画像の中央領域には情報コードの一部が含まれる可能性が高い。このため、カラー画像の中央領域を含むように画素ごとの色成分値がそれぞれ取得されることで、情報コードに相当する領域の各色成分値が取得されやすくなるので、読み取り対象の情報コードのデコードに適した色成分が選択されやすくなり、その結果、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を確実に生成することができる。
【００１２】
請求項４の発明では、第１判定手段により、最も大きくなる色成分値の変化量が第１の閾値未満であると判定される場合には、取得手段により、カラー画像の一部の領域と異なる領域について画素ごとの色成分値がそれぞれ取得され、算出手段により、異なる領域における取得手段の取得結果から隣接する画素との各色成分値の差が画素ごとに算出される。そして、第１判定手段により、最も大きくなる色成分値の変化量が第１の閾値以上であると判定される場合には、選択手段により、算出手段の算出結果に基づいて、複数の色成分のうち色成分値の変化量が最も大きくなる色成分が選択される。
【００１３】
これにより、色成分値の変化量が各色成分とも小さくなる場合、例えば、各色成分値が取得される領域が情報コードと異なる領域であって明暗差が小さい領域である場合には、カラー画像のうち色成分値がそれぞれ取得された領域と異なる領域について、再度、色成分値がそれぞれ取得される。すなわち、いずれかの色成分値の変化量が第１の閾値以上となるまで場所を変えて色成分値がそれぞれ取得されるため、選択手段により選択された色成分のみで構成されるデコード用画像の明暗差が小さくなることが防止されるので、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を確実に生成することができる。
【００１４】
請求項５の発明では、第２判定手段により、最も大きくなる色成分値の変化量が第２の閾値未満であると判定される場合には、取得手段により、変換手段により異なる色空間に変換されたカラー画像について画素ごとの色成分値がそれぞれ取得され、算出手段により、異なる色空間における取得手段の取得結果から隣接する画素との各色成分値の差が画素ごとに算出される。そして、第２判定手段により、最も大きくなる色成分値の変化量が第２の閾値以上であると判定される場合には、選択手段により、算出手段の算出結果に基づいて、複数の色成分のうち色成分値の変化量が最も大きくなる色成分が選択される。
【００１５】
これにより、色成分値の変化量が各色成分とも小さくなる場合、例えば、色成分値を取得した色空間で表現される情報コードの明暗差がどの色成分でも小さくなる場合には、異なる色空間に変換されたカラー画像について、再度、色成分値がそれぞれ取得される。すなわち、いずれかの色成分値の変化量が第２の閾値以上となるまで色空間を変えて色成分値がそれぞれ取得されるため、選択手段により選択された色成分のみで構成されるデコード用画像の明暗差が小さくなることが防止されるので、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を確実に生成することができる。
【００１６】
請求項６の発明では、色成分値の変化量は、色成分値の差の合計値から求められるので、当該色成分値の変化量を求めるための処理が簡素化されて、処理負荷を軽減することができる。
【００１７】
請求項７の発明では、色成分値の変化量は、色成分値の差が所定値以上となる数から求められるので、当該色成分値の変化量を求めるための処理が簡素化されるだけでなく、色成分値の差が上記所定値未満となるような小さな色成分値の差の影響が排除されて、デコードにより適した色成分を選択しやすくなる。これにより、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を確実に生成することができる。
【００１８】
請求項８の光学的情報読取方法では、情報コードを撮像して複数の色成分からなる所定の色空間で表現されるカラー画像が生成され、この生成されたカラー画像の画素ごとに色成分値がそれぞれ取得され、この色成分値の取得結果から隣接する画素との各色成分値の差が画素ごとに算出され、この各色成分値の差の算出結果に基づいて、複数の色成分のうち色成分値の変化量が最も大きくなる色成分が選択され、カラー画像から上記選択された色成分のみで構成される画像がデコード用画像として生成され、この生成されたデコード用画像についてデコード処理が行われる。
【００１９】
これにより、デコード用画像として生成される画像は、複数の色成分のうち色成分値の変化量が最も大きくなる色成分のみで構成されるため、他の色成分のみで構成される画像や複数の色成分で構成される元のカラー画像と比較して、明色セルおよび暗色セルが区分けされやすくなる。したがって、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を生成することができ、デコード成功率を高めることができる。
【００２０】
請求項９のプログラムは、コンピュータにより実行されることで、情報コードを撮像して複数の色成分からなる所定の色空間で表現されるカラー画像が生成され、この生成されたカラー画像の画素ごとに色成分値がそれぞれ取得され、この色成分値の取得結果から隣接する画素との各色成分値の差が画素ごとに算出され、この各色成分値の差の算出結果に基づいて、複数の色成分のうち色成分値の変化量が最も大きくなる色成分が選択され、カラー画像から上記選択された色成分のみで構成される画像がデコード用画像として生成され、この生成されたデコード用画像についてデコード処理が行われる。
【００２１】
これにより、デコード用画像として生成される画像は、複数の色成分のうち色成分値の変化量が最も大きくなる色成分のみで構成されるため、他の色成分のみで構成される画像や複数の色成分で構成される元のカラー画像と比較して、明色セルおよび暗色セルが区分けされやすくなる。したがって、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を生成することができ、デコード成功率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１実施形態に係る光学的情報読取装置の電気的構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図２（Ａ）は、明暗差が小さな明色セルおよび暗色セルから構成されるカラーコードを例示する説明であり、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）のカラーコードのカラー画像を変換したモノクロ画像を示す説明図である。
【図３】第１実施形態において制御回路にて実施される読取処理の流れを例示するフローチャートである。
【図４】ＲＧＢの色空間における隣接する画素との各色成分値の差の一例を示す説明図である。
【図５】ＲＧＢの色空間における隣接する画素との各色成分値の差の一例を示す説明図である。
【図６】ＹＵＶの色空間における隣接する画素との各色成分値の差の一例を示す説明図である。
【図７】第２実施形態において制御回路にて実施される読取処理の流れを例示するフローチャートである。
【図８】第１実施形態の変形例に係る要部を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
［第１実施形態］
以下、本発明に係る光学的情報読取装置、光学的情報読取方法およびプログラムを具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る光学的情報読取装置１０の電気的構成を概略的に示すブロック図である。
【００２４】
図１に示す光学的情報読取装置１０は、明色セルおよび暗色セルが複数配列されて構成される情報コード、特に、白色セルや黒色セルだけでなく、カラーにて明色セルおよび暗色セルが区分けされる情報コード（以下、カラーコードともいう）を光学的に読み取る装置として構成されている。
【００２５】
この光学的情報読取装置１０は、図示しないケースの内部に回路部２０が収容されてなるものであり、回路部２０は、主に、照明光源２１、受光センサ２８、結像レンズ２７等の光学系と、メモリ３５、制御回路４０等のマイクロコンピュータ（以下「マイコン」という）系とを備えている。
【００２６】
光学系は、投光光学系と、受光光学系とに分かれている。投光光学系を構成する照明光源２１は、照明光Ｌｆを発光可能な照明光源として機能するもので、例えば、赤色のＬＥＤとこのＬＥＤの出射側に設けられるレンズとから構成されている。なお、図１では、カラーコードＣが付された物品Ｒに向けて照明光Ｌｆを照射する例を概念的に示している。
【００２７】
受光光学系は、受光センサ２８、結像レンズ２７、反射鏡（図示略）などによって構成されている。受光センサ２８は、例えば、Ｃ−ＭＯＳやＣＣＤ等の固体撮像素子である受光素子を二次元に配列したエリアセンサとして構成されるものであり、受光したカラーコードなどの情報コードの各セル（パターン）ごとに反射光Ｌｒの強度に応じた電気信号を出力するように構成されている。この受光センサ２８は、結像レンズ２７を介して入射する入射光を受光可能にプリント配線板（図示略）に実装されている。なお、受光センサ２８から出力される電気信号は、画素ごとにＲ成分、Ｇ成分およびＢ成分の色成分値（画素値）に応じた信号から構成される。
【００２８】
結像レンズ２７は、外部から読取口（図示略）を介して入射する入射光を集光して受光センサ２８の受光面２８ａに像を結像可能な結像光学系として機能するものである。本実施形態では、照明光源２１から照射された照明光Ｌｆが情報コードにて反射した後、この反射光Ｌｒを結像レンズ２７で集光し、受光センサ２８の受光面２８ａにコード像を結像させている。
【００２９】
マイコン系は、増幅回路３１、Ａ／Ｄ変換回路３３、メモリ３５、アドレス発生回路３６、同期信号発生回路３８、制御回路４０、操作部４２、液晶表示器４３、ブザー４４、バイブレータ４５、発光部４６、通信インタフェース４８等から構成されている。このマイコン系は、その名の通り、マイコン（情報処理装置）として機能し得る制御回路４０およびメモリ３５を中心に構成されるもので、上述した光学系によって撮像された情報コードの画像信号をハードウェア的およびソフトウェア的に信号処理し得るものである。また制御回路４０は、当該光学的情報読取装置１０の全体システムに関する制御も行っている。
【００３０】
光学系の受光センサ２８から出力されるカラー画像信号（アナログ信号）は、増幅回路３１に入力されることで所定ゲインで増幅された後、Ａ／Ｄ変換回路３３に入力されると、アナログ信号からディジタル信号に変換される。そして、ディジタル化されたカラー画像信号、つまりカラー画像データ（画像情報）は、メモリ３５に入力されると、画像データ蓄積領域に蓄積される。なお、同期信号発生回路３８は、受光センサ２８およびアドレス発生回路３６に対する同期信号を発生可能に構成されており、またアドレス発生回路３６は、この同期信号発生回路３８から供給される同期信号に基づいて、メモリ３５に格納されるカラー画像データの格納アドレスを発生可能に構成されている。
【００３１】
メモリ３５は、半導体メモリ装置で、例えばＲＡＭ（ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ等）やＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等）がこれに相当する。このメモリ３５のうちのＲＡＭには、上述した画像データ蓄積領域のほかに、制御回路４０が算術演算や論理演算等の各処理時に利用する作業領域や読取条件テーブルも確保可能に構成されている。またＲＯＭには、後述する読取処理を実行可能な読取用プログラムや、照明光源２１、受光センサ２３等の各ハードウェアを制御可能なシステムプログラム等が予め格納されている。
【００３２】
制御回路４０は、光学的情報読取装置１０全体を制御可能なマイコンで、ＣＰＵ、システムバス、入出力インタフェース等からなるもので、メモリ３５とともに情報処理装置を構成し得るもので情報処理機能を有する。この制御回路４０は、内蔵された入出力インタフェースを介して種々の入出力装置（周辺装置）と接続可能に構成されており、本実施形態の場合、操作部４２、液晶表示器４３、ブザー４４、バイブレータ４５、発光部４６、通信インタフェース４８等が接続されている。
【００３３】
操作部４２は、複数のキーによって構成され、使用者のキー操作に応じて制御回路４０に対して操作信号を与える構成をなしており、制御回路４０は、操作部４２から操作信号を受けたとき、その操作信号に応じた動作を行うように構成されている。液晶表示器４３は、公知の液晶表示パネルによって構成されており、制御回路４０によって表示内容が制御されるようになっている。ブザー４４は、公知のブザーによって構成されており、制御回路４０からの動作信号に応じて所定の音を発生させるように構成されている。バイブレータ４５は、携帯機器に搭載される公知のバイブレータによって構成されており、制御回路４０からの駆動信号に応じて振動を発生させるように構成されている。発光部４６は、例えばＬＥＤであって、制御回路４０からの信号に応じて点灯するように構成されている。通信インタフェース４８は、外部（例えばホスト装置）との間でのデータ通信を行うためのインタフェースとして構成されており、制御回路４０と協働して通信処理を行う構成をなしている。
【００３４】
次に、本発明の特徴的構成について以下に説明する。なお、図２（Ａ）は、明暗差が小さな明色セルおよび暗色セルから構成されるカラーコードＣを例示する説明であり、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）のカラーコードＣのカラー画像を変換したモノクロ画像を示す説明図である。
カラーコードの読み取り時に撮像されたカラーコードのカラー画像データをモノクロ画像に変換する場合、カラーコードを構成する明色セルおよび暗色セルの色成分によっては、比視感度や３原色の平均等の変換方式を採用しても、撮像された明色セルと暗色セルとの明暗差（輝度差）が区分け不能に小さくなることがある。例えば、図２（Ａ）に示すような明暗差が小さな明色セルおよび暗色セルから構成されるカラーコードＣを撮像する場合に、このカラーコードのカラー画像を単にモノクロ画像に変換しても図２（Ｂ）に示すような明色セルと暗色セルとを区別できないモノクロ画像が生成されてしまう場合がある。この場合には、明色セルと暗色セルとを区別できないために、デコードが失敗してしまう。
【００３５】
そこで、本実施形態では、制御回路４０にて実行される所定のプログラム（以下、読取用プログラムともいう）により実現される読取処理により、ＲＧＢ成分で構成されるカラー画像において明暗セルの明暗差が大きくなる色成分でのデコード処理を試行する。そして、この色成分でもデコード処理が困難である場合には、異なる色空間にカラー画像を変換し、この変換された色空間でのカラー画像において明暗セルの明暗差が大きくなる色成分でのデコード処理を試行する。これにより、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を用いてデコード処理がなされるため、デコード成功率を高めることができる。
【００３６】
以下、本実施形態において、カラーコードを読み取る場合に制御回路４０にて実行される読取用プログラムにより実現される読取処理について、図３〜図６を用いて詳細に説明する。図３は、第１実施形態において制御回路４０にて実施される読取処理の流れを例示するフローチャートである。図４および図５は、ＲＧＢの色空間における隣接する画素との各色成分値の差の一例を示す説明図であり、図４（Ａ）および図５（Ａ）はＲ成分の色成分値の差を示し、図４（Ｂ）および図５（Ｂ）はＧ成分の色成分値の差を示し、図４（Ｃ）および図５（Ｃ）はＢ成分の色成分値の差を示す。図６は、ＹＵＶの色空間における隣接する画素との各色成分値の差の一例を示す説明図であり、図６（Ａ）はＹ成分の色成分値の差を示し、図６（Ｂ）はＵ成分の色成分値の差を示し、図６（Ｃ）はＶ成分の色成分値の差を示す。なお、ＹＵＶの色成分値の範囲は、「Ｙ：0〜1、Ｕ：-0.5〜+0.5、Ｖ：-0.5〜+0.5」のため、ＲＧＢの色成分値を「0〜1」としてＹＵＶの色成分値を計算している。このため、図６では、ＲＧＢ色空間とＹＵＶ色空間との比較のため、Ｙは255倍、Ｕ/Ｖは510倍（＝255×2）した値を記載している。
【００３７】
カラーコードに読取口を向けた状態で、操作部４２のトリガースイッチが押圧操作されると制御回路４０にて読取処理が開始される。まず、図３のステップＳ１０１に示す撮像処理がなされる。この処理では、照明光源２１から照明光Ｌｆが照射された状態でカラーコードからの反射光Ｌｒを受光した受光センサ２８によりカラーコードが撮像されて、当該カラーコードを含めたカラー画像が生成される。なお、受光センサ２８は、「カラー画像生成手段」の一例に相当し得る。
【００３８】
次に、ステップＳ１０３に示す処理にて、後述するように設定された最大変化量が第１の閾値未満となった抽出ラインの数を示すカウンタｎが０（ゼロ）に設定される。
【００３９】
続いて、ステップＳ１０５に示す色成分値取得処理がなされる。この処理では、上述のように生成されたカラー画像の一部の領域、具体的には、カラー画像の一ラインの中央部分（以下、単に、抽出ラインともいう）が抽出されてこの抽出ラインについて、画素ごとの色成分値がそれぞれ取得される。特に、最初の抽出ラインは、カラー画像の中央領域に位置する一ラインの中央部分が抽出される。なお、ステップＳ１０５の処理および後述するステップＳ１２１の処理を実行する制御回路４０は、「取得手段」の一例に相当し得る。
【００４０】
そして、ステップＳ１０７に示す変化量算出処理がなされる。この処理では、上記色成分値取得処理の取得結果に基づいて、例えば抽出ライン方向にて隣接する画素との各色成分値の差を画素ごとに算出した後、各色成分ごとに各画素間の差の合計値が色成分値の変化量として算出される。なお、本実施形態では、ＲＧＢ色空間が初期の色空間として設定されており、抽出ラインにおける、Ｒ成分の色成分値の変化量、Ｇ成分の色成分値の変化量、Ｂ成分の色成分値の変化量がそれぞれ算出される。
【００４１】
例えば、上記抽出ラインについて、図４（Ａ）に例示するようにＲ成分の色成分値が取得され、図４（Ｂ）に例示するようにＧ成分の色成分値が取得され、図４（Ｃ）に例示するようにＢ成分の色成分値が取得されると、Ｒ成分における色成分値の変化量が１５０として算出され、Ｇ成分における色成分値の変化量が０として算出され、Ｂ成分における色成分値の変化量が０として算出される。なお、ステップＳ１０７の処理を実行する制御回路４０は、「算出手段」の一例に相当し得る。
【００４２】
上述のように各色成分ごとに色成分値の変化量が算出されると、ステップＳ１０９に示す選択処理がなされる。この処理では、各色成分のうち算出された色成分値の変化量が最も大きくなる色成分が選択され、この選択された色成分における色成分値の変化量が最大変化量として設定される。具体的には、図４に例示するように色成分値の変化量がそれぞれ算出されている場合には、Ｒ成分が選択されて、このＲ成分における色成分値の変化量が最大変化量として設定される。なお、ステップＳ１０９の処理を実行する制御回路４０は、「選択手段」の一例に相当し得る。
【００４３】
このように最大変化量が設定されると、ステップＳ１１１に示す判定処理にて、最大変化量が第１の閾値以上であるか否かについて判定される。ここで、第１の閾値は、デコードが成功する可能性が高いと判断され得る最大変化量に応じて設定されている。そうすると、最大変化量が第１の閾値以上であると判定される場合には、選択された色成分のみで構成されるカラーコードの画像をデコードすることで、他の色成分も含めた複数の色成分で構成されるカラー画像をモノクロ画像に変換する場合と比較して、当該カラーコードのデコード成功率を高めることができる。なお、ステップＳ１１１の処理を実行する制御回路４０は、「第１判定手段」の一例に相当し得る。
【００４４】
このため、上記ステップＳ１１１にて最大変化量が第１の閾値以上であると判定されると（Ｓ１１１でＹｅｓ）、ステップＳ１１３に示すデコード用画像生成処理がなされる。この処理では、選択された色成分のみで構成される画像がデコード用画像として生成される。例えば、図４に例示されるようにＲ成分が選択されておりこのＲ成分の最大変化量が第１の閾値以上である場合には、Ｒ成分のみで構成される画像がデコード用画像として生成される。なお、ステップＳ１１３の処理を実行する制御回路４０は、「デコード用画像生成手段」の一例に相当し得る。
【００４５】
続いて、ステップＳ１１５に示すデコード処理により、上述のように生成されたデコード用画像に対して公知のデコード処理がなされる。これにより、カラーコードとして符号化された文字データ等がデコードされ、このデコード結果を用いた所定の処理がなされる。なお、ステップＳ１１５の処理を実行する制御回路４０は、「デコード手段」の一例に相当し得る。
【００４６】
一方、例えば、上記抽出ラインについて、図５（Ａ）〜（Ｃ）に例示するようにＲＧＢ成分の色成分値がそれぞれ取得されて、各色成分における色成分値の変化量が小さい場合には、設定された最大変化量が上記第１の閾値未満であると判定されて、ステップＳ１１１にてＮｏと判定される。この場合には、ステップＳ１１７にてカウンタｎがインクリメントされた後、ステップＳ１１９に示す判定処理にて、カウンタｎがカウンタ閾値Ｎよりも大きいか否かについて判定され、カウンタｎがカウンタ閾値Ｎ以下である場合には、ステップＳ１１９にてＮｏと判定される。
【００４７】
次に、ステップＳ１２１に示す異なる抽出ラインについて色成分値取得処理がなされる。この処理では、最大変化量が上記第１の閾値未満であると判定された抽出ラインと異なる位置の一ラインの一部が次の抽出ラインとして抽出され、この抽出ラインについて、画素ごとの色成分値がそれぞれ取得される。
【００４８】
続いて、上記ステップＳ１０７に示す変化量算出処理にて、上記ステップＳ１２１に示す色成分値取得処理の取得結果に基づいて、各色成分ごとに各画素間の差の合計値が色成分値の変化量として算出される。次に、上記ステップＳ１０９に示す処理にて、色成分値の変化量が最も大きくなる色成分が選択され、この選択された色成分における色成分値の変化量が最大変化量として設定される。そして、この最大変化量が上記第１の閾値以上となるまでステップＳ１１１にてＮｏとの判定が繰り返されて、カウンタｎがカウンタ閾値Ｎを超えるまで新たな抽出ラインについて色成分ごとに色成分値の変化量がそれぞれ算出される。
【００４９】
一方、カウンタｎがカウンタ閾値Ｎを超えると（Ｓ１１９でＹｅｓ）、設定された色空間のいずれの色成分でもデコード可能な明暗差を確保できない可能性が高いとして、ステップＳ１２３に示す色空間を変換しているか否かについて判定される。ここで、設定されている色空間が初期設定のＲＧＢ色空間であり色空間を変換していない場合には、ステップＳ１２３にてＮｏと判定される。
【００５０】
続いて、ステップＳ１２５に示す色空間変換処理がなされる。この処理では、上記ステップＳ１０１にて撮像されたカラー画像が、初期設定されているＲＧＢ色空間と異なる色空間に公知の変換方式により変換される。ここで、異なる色空間とは、例えば、ＹＵＶ，ＹＩＱ，ＹＣｂＣｒ，ＹＰｂＰｒ，ＣＭＹＫなどの色空間である。
【００５１】
このように異なる色空間に変換されたカラー画像について、ＲＧＢ色空間と同様に上記ステップＳ１０３以降の処理がなされて、ステップＳ１１１にて、選択された色成分の最大変化量が第１の閾値以上であるか否かについて判定される。
【００５２】
例えば、ＲＧＢ成分ではどの抽出ラインでも各色成分値の変化量が小さいカラー画像（図５（Ａ）〜（Ｃ）参照）がＹＵＶ色空間に変換されて、上記抽出ラインについて、図６（Ａ）〜（Ｃ）に例示するようにＹＵＶ成分の色成分値がそれぞれ取得される。このとき、Ｕ成分における色成分値の変化量が最も大きく、この最大変化量がＹＵＶ色空間用に設定される閾値以上である場合には、ステップＳ１１１にてＹｅｓと判定される。この場合には、ステップＳ１１３に示すデコード用画像生成処理にて、選択された色成分のみ（図６の例ではＵ成分のみ）で構成される画像がデコード用画像として生成される。このように、初期の色空間でデコードが困難となるカラー画像であっても、異なる色空間に変換することでデコード可能なデコード用画像を生成することができる。
【００５３】
一方、色空間を異なる色空間に変換した後も最大変化量が第１の閾値以上にならずに、カウンタｎがカウンタ閾値Ｎを超えると（Ｓ１１９でＹｅｓ）、色空間を既に変換していることから（Ｓ１２３でＹｅｓ）、色空間を変換してもデコード可能な明暗差を確保できない可能性が高いとして、上記ステップＳ１０１からの処理がなされて、再撮像されたカラー画像に基づいて、上記ステップＳ１０３以降の処理がなされる。
【００５４】
以上説明したように、本実施形態に係る光学的情報読取装置１０では、カラーコードが撮像されることで生成された所定の色空間で表現されるカラー画像の一部の領域について画素ごとに、色成分値がそれぞれ取得される（Ｓ１０５，Ｓ１２１）。そして、この取得結果から、隣接する画素との各色成分値の差が画素ごとに算出され（Ｓ１０７）、この算出結果に基づいて、複数の色成分のうち色成分値の変化量が最も大きくなる色成分が選択される（Ｓ１０９）。そして、カラー画像から選択された色成分のみで構成される画像がデコード用画像として生成されて（Ｓ１１３）、このデコード用画像についてデコード処理が行われる（Ｓ１１５）。
【００５５】
そして、本実施形態に係る光学的情報読取方法では、カラーコードを撮像して複数の色成分（例えばＲＧＢ成分）からなる所定の色空間（例えばＲＧＢ色空間）で表現されるカラー画像が生成され（Ｓ１０１）、この生成されたカラー画像の画素ごとに色成分値がそれぞれ取得され（Ｓ１０５，Ｓ１２１）、この色成分値の取得結果から隣接する画素との各色成分値の差が画素ごとに算出され（Ｓ１０７）、この各色成分値の差の算出結果に基づいて、複数の色成分のうち色成分値の変化量が最も大きくなる色成分が選択され（Ｓ１０９）、カラー画像から上記選択された色成分のみで構成される画像がデコード用画像として生成され（Ｓ１１３）、この生成されたデコード用画像についてデコード処理が行われる（Ｓ１１５）。
【００５６】
そして、本実施形態に係る読取用プログラムは、光学的情報読取装置１０を制御するコンピュータとして機能する制御回路４０により実行されることで、カラーコードを撮像して複数の色成分（例えばＲＧＢ成分）からなる所定の色空間（例えばＲＧＢ色空間）で表現されるカラー画像が生成され（Ｓ１０１）、この生成されたカラー画像の画素ごとに色成分値がそれぞれ取得され（Ｓ１０５，Ｓ１２１）、この色成分値の取得結果から隣接する画素との各色成分値の差が画素ごとに算出され（Ｓ１０７）、この各色成分値の差の算出結果に基づいて、複数の色成分のうち色成分値の変化量が最も大きくなる色成分が選択され（Ｓ１０９）、カラー画像から上記選択された色成分のみで構成される画像がデコード用画像として生成され（Ｓ１１３）、この生成されたデコード用画像についてデコード処理が行われる（Ｓ１１５）。
【００５７】
これにより、デコード用画像として生成される画像は、複数の色成分のうち色成分値の変化量が最も大きくなる色成分のみで構成されるため、他の色成分のみで構成される画像や複数の色成分で構成される元のカラー画像と比較して、明色セルおよび暗色セルが区分けされやすくなる。したがって、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を生成することができ、デコード成功率を高めることができる。
【００５８】
特に、最初に、カラー画像の中央領域に位置する一ラインの中央部分について、画素ごとの色成分値がそれぞれ取得される。通常、カラー画像の中央領域にはカラーコードの一部が含まれる可能性が高い。このため、カラー画像の中央領域を含むように抽出された抽出ラインについて画素ごとの色成分値がそれぞれ取得されることで、カラーコードに相当する領域の各色成分値が取得されやすくなるので、読み取り対象のカラーコードのデコードに適した色成分が選択されやすくなり、その結果、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を確実に生成することができる。
【００５９】
なお、上記色成分値取得処理にて画素ごとの色成分値がそれぞれ取得されるために抽出される領域は、一ラインの中央部分に限らず、例えば、一ラインの縁部分であってもよいし、数ライン分の領域の少なくとも一部であってもよい。このようにしても、カラー画像の全領域について画素ごとの色成分値がそれぞれ取得される場合と比較して、不要な領域における色成分値を取得するための処理負荷を軽減することができる。また、画素数が少ない場合には、上記色成分値取得処理にて、カラー画像の全領域について画素ごとの色成分値がそれぞれ取得されてもよい。
【００６０】
さらに、上記ステップＳ１１１に示す判定処理により、最大変化量が上記第１の閾値未満であると判定される場合には、カラー画像の一部の領域と異なる領域について画素ごとの色成分値がそれぞれ取得され（Ｓ１２１）、異なる領域における取得結果から隣接する画素との各色成分値の差が画素ごとに算出される。そして、上記ステップＳ１１１に示す判定処理により、最大変化量が上記第１の閾値以上であると判定される場合には、その最大変化量の色成分が選択される（Ｓ１０９）。
【００６１】
これにより、抽出された抽出ラインでの色成分値の変化量が各色成分とも小さくなる場合、例えば、抽出ラインの抽出領域（各色成分値が取得される領域）がカラーコードと異なる領域であって明暗差が小さい領域である場合には、カラー画像のうち色成分値がそれぞれ取得された抽出ラインと異なる別の抽出ラインについて、再度、色成分値がそれぞれ取得される。すなわち、いずれかの色成分値の変化量が上記第１の閾値以上となるまで場所を変えて色成分値がそれぞれ取得されるため、選択された色成分のみで構成されるデコード用画像の明暗差が小さくなることが防止されるので、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を確実に生成することができる。
【００６２】
また、上記ステップＳ１０７における変化量算出処理において、色成分値の変化量は、色成分値の差の合計値から求められるので、当該色成分値の変化量を求めるための処理が簡素化されて、処理負荷を軽減することができる。
【００６３】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る光学的情報読取装置、光学的情報読取方法およびプログラムについて図面を参照して説明する。図７は、第２実施形態において制御回路４０にて実施される読取処理の流れを例示するフローチャートである。
本第２実施形態に係る光学的情報読取装置１０では、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を、複数の変換可能な色空間のいずれかを用いて生成するために、上述した読取処理について図３に示すフローチャートに代えて図７に示すフローチャートに基づいて演算処理している点が、上記第１実施形態に係る光学的情報読取装置、光学的情報読取方法およびプログラムと主に異なる。
【００６４】
以下、本実施形態における読取処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。
上記第１実施形態と同様にカラーコードを含めたカラー画像が生成されると（図７のＳ１０１）、ステップＳ１０５ａに示す色成分値取得処理がなされる。この処理では、カラー画像の一部の領域として、当該カラー画像の中央領域を含む領域について、画素ごとの色成分値がそれぞれ取得される。次に、ステップＳ１０７に示す変化量算出処理にて、上記色成分値取得処理の取得結果に基づいて、各色成分ごとに各画素間の差の合計値が色成分値の変化量として算出されると、ステップＳ１０９に示す選択処理にて、各色成分のうち算出された色成分値の変化量が最も大きくなる色成分が選択され、この選択された色成分における色成分値の変化量が最大変化量として設定される。
【００６５】
次に、ステップＳ１１１ａに示す判定処理にて、最大変化量が第２の閾値以上であるか否かについて判定される。ここで、第２の閾値は、デコードが成功する可能性が高いと判断され得る最大変化量に応じて設定されており、最大変化量が第２の閾値以上であると判定されると（Ｓ１１１ａでＹｅｓ）、選択された色成分のみで構成される画像がデコード用画像として生成され（Ｓ１１３）、このデコード用画像についてデコード処理がなされる（Ｓ１１５）。なお、ステップＳ１１１ａの処理を実行する制御回路４０は、「第２判定手段」の一例に相当し得る。
【００６６】
一方、上記ステップＳ１０７にて算出された各色成分における色成分値の変化量が小さいことから、設定された最大変化量が上記第２の閾値未満となる場合には、ステップＳ１１１ａにてＮｏと判定される。続いて、ステップＳ１２３ａに示す判定処理にて、変換されていない色空間があるか否かについて判定される。本実施形態では、ＲＧＢ色空間と異なる変換可能な色空間として、例えば、ＹＵＶ，ＹＩＱ，ＹＣｂＣｒ，ＹＰｂＰｒ，ＣＭＹＫの色空間が、所定の変換の優先順位とともに予め用意されており、初期設定であるＲＧＢ色空間から他の色空間にカラー画像が一度も変換されていない場合には、ステップＳ１２３ａにてＹｅｓと判定される。
【００６７】
そして、ステップＳ１２５に示す色空間変換処理がなされ、上記ステップＳ１０１にて撮像されたカラー画像が、変換されていない色空間のうち優先順位の高い色空間に公知の変換方式により変換される。なお、ステップＳ１２５の処理を実行する制御回路４０は、「変換手段」の一例に相当し得る。
【００６８】
続いて、このように異なる色空間に変換されたカラー画像について、ＲＧＢ色空間と同様に上記ステップＳ１０３以降の処理がなされて、ステップＳ１１１ａにて、選択された色成分の最大変化量が第２の閾値以上であるか否かについて判定される。そして、色空間を変換したことで最大変化量が第２の閾値以上であると判定されるまで、ステップＳ１１１ａにてＮｏとの判定が繰り返されて、用意された全ての色空間にカラー画像が変換されるまで色成分ごとに色成分値の変化量がそれぞれ算出される。
【００６９】
そして、用意された全ての色空間に変換しても最大変化量が第２の閾値以上にならない場合には、色空間を変換してもデコード可能な明暗差を確保できない可能性が高いとして、ステップＳ１２３ａにてＮｏと判定されて、上記ステップＳ１０１からの処理がなされて、再撮像されたカラー画像に基づいて、上記ステップＳ１０３以降の処理がなされる。
【００７０】
以上説明したように、本実施形態に係る光学的情報読取装置１０では、ステップＳ１１１ａに示す判定処理により、最大変化量が上記第２の閾値未満であると判定される場合には、ステップＳ１２５に示す色変換処理により異なる色空間に変換されたカラー画像について画素ごとの色成分値がそれぞれ取得され（Ｓ１０５ａ）、異なる色空間における色成分値の取得結果から隣接する画素との各色成分値の差が画素ごとに算出される（Ｓ１０７）。そして、ステップＳ１１１ａに示す判定処理により、最大変化量が上記第２の閾値以上であると判定される場合には、その最大変化量の色成分が選択される（Ｓ１０９）。
【００７１】
これにより、色成分値の変化量が各色成分とも小さくなる場合、例えば、色成分値を取得した色空間で表現されるカラーコードの明暗差がどの色成分でも小さくなる場合には、異なる色空間に変換されたカラー画像について、再度、色成分値がそれぞれ取得される。すなわち、いずれかの色成分値の変化量が上記第２の閾値以上となるまで色空間を変えて色成分値がそれぞれ取得されるため、選択された色成分のみで構成されるデコード用画像の明暗差が小さくなることが防止されるので、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を確実に生成することができる。
【００７２】
なお、本発明は上記各実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下のように具体化してもよい。
（１）図８は、第１実施形態の変形例に係る要部を示す説明図であり、隣接する画素との各色成分値の差の一例を示している。
上記第１実施形態における読取処理のステップＳ１０７に示す変化量算出処理において、色成分値の変化量は、各色成分ごとに各画素間の差の合計値として算出されることに限らず、他の算出方法により変化量を求めてもよい。例えば、色成分値の変化量を、色成分値の差が所定値以上となる数から求めることができる。例えば、上記所定値が２５に設定される場合に、図８に例示するように色成分ごとに各画素間の差が算出される場合、５つの画素間においてその差が２５以上となることから、変化量が５に設定される。上記ステップＳ１１１に示す判定処理では、このように設定される変化量が最大となる最大変化量と、この算出方法に応じて設定される閾値とを比較することができる。
【００７３】
このようにしても、色成分値の変化量を求めるための処理が簡素化されるだけでなく、色成分値の差が上記所定値未満となるような小さな色成分値の差の影響が排除されて、デコードにより適した色成分を選択しやすくなる。これにより、明色セルと暗色セルとの明暗差をデコード可能に大きくしたデコード用画像を確実に生成することができる。なお、本変形例は、上記第２実施形態にも適用することができる。
【００７４】
（２）上記第１実施形態では、ステップＳ１２３，Ｓ１２５の処理を廃止して、ステップＳ１１９にてＹｅｓと判定される場合には、色空間を変換することなく、上記ステップＳ１０１からの処理がなされて、再撮像されたカラー画像に基づきステップＳ１０３以降の処理がなされてもよい。
【００７５】
（３）上記第２実施形態では、初期設定のＲＧＢ色空間または変換された他の色空間ごとに、上記第１実施形態と同様に画素ごとの色成分値を取得する領域を複数回変えて最大変化量が第２の閾値以上であるか否かについて判定してもよい。
【００７６】
（４）上述した変化量算出処理では、抽出ライン方向にて隣接する画素との各色成分値の差を画素ごとに算出ことに限らず、当該画素に対して抽出ライン方向に直交する方向に隣接する画素との各色成分値の差を画素ごとに算出してもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１０…光学的情報読取装置
２８…受光センサ（カラー画像生成手段）
４０…制御回路（取得手段，算出手段，選択手段，デコード用画像生成手段，デコード手段，第１判定手段，第２判定手段，変換手段）
【図１】
2014203155.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図２】
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