(57)【要約】【課題】カメラのパラメータを適正に容易に設定する。【解決手段】撮像部１１１は、車両を撮像する。ズーム機構１２１、水平回動機構１３３、鉛直回動機構１３４、鉛直伸縮機構１３５は、撮像部１１１の撮像範囲を決定するパラメータを調整する。記憶部１１３は、所定の撮像範囲内に車両が存在する場合に撮像部１１１が当該撮像範囲を撮像したときに得られる標準画像を記憶する。表示部１１４は、撮像部１１１が撮像した画像と記憶部１１３が記憶する標準画像とを重ねて表示する。認識部１１２は、撮像部１１１が撮像した画像から車両情報を認識する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のナンバープレートに記載されている車両情報を認識する車両情報認識装置であって、
前記車両を撮像する撮像部と、
前記撮像部の撮像範囲を決定するパラメータを調整する調整部と、
所定の撮像範囲内に所定の物体が存在する場合に前記撮像部が当該撮像範囲を撮像したときに得られる標準画像を記憶する記憶部と、
前記撮像部が撮像した画像と前記記憶部が記憶する標準画像とを重ねて表示する表示部と、
前記撮像部が撮像した画像から前記車両情報を認識する認識部と
を備え、
前記認識部は、前記撮像部が前記所定の撮像範囲を撮像したときに最も精度良く前記車両情報を認識する
ことを特徴とする車両情報認識装置。
【請求項２】
前記標準画像は、所定の撮像範囲内に車両が存在する場合に前記撮像部が当該撮像範囲を撮像したときに得られる車両の画像である
ことを特徴とする請求項１に記載の車両情報認識装置。
【請求項３】
前記記憶部は、前記標準画像を車両の車種毎に記憶し、
前記表示部は、前記撮像部が撮像した画像と前記記憶部が記憶する標準画像のうち利用者が指定したものとを重ねて表示する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両情報認識装置。
【請求項４】
前記標準画像は、所定の撮像範囲内に車線が存在する場合に前記撮像部が当該撮像範囲を撮像したときに得られる車線の画像である
ことを特徴とする請求項１に記載の車両情報認識装置。
【請求項５】
前記撮像部は、動画像を撮像し、
前記表示部は、前記撮像部が撮像した動画像の所定の１フレームと前記記憶部が記憶する標準画像とを重ねて表示する
ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載の車両情報認識装置。
【請求項６】
前記標準画像は、前記所定の物体の輪郭線の画像であることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載の車両情報認識装置。
【請求項７】
前記標準画像の輪郭線の太さは、前記認識部による車両情報の認識精度を所定の精度以上とするために、前記撮像部が撮像した画像に含まれる車両に許容されるずれ量に相当する太さであることを特徴とする請求項６に記載の車両情報認識装置。
【請求項８】
前記標準画像は、前記所定の物体の形状をＣＡＤによって生成した画像であることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載の車両情報認識装置。
【請求項９】
車両のナンバープレートに記載されている車両情報を認識する車両情報認識装置の調整方法であって、
前記車両情報認識装置の表示部が、前記車両を撮像する撮像部が撮像した画像と、所定の撮像範囲内に所定の物体が存在する場合に前記撮像部が当該撮像範囲を撮像したときに得られる標準画像とを重ねて表示するステップと、
前記表示部が表示した画像に基づいて前記撮像部のパラメータを調整するステップと
を有することを特徴とする車両情報認識装置の調整方法。
【請求項１０】
車両のナンバープレートに記載されている車両情報を認識する車両情報認識装置を、
前記車両を撮像する撮像部、
所定の撮像範囲内に所定の物体が存在する場合に前記撮像部が当該撮像範囲を撮像したときに得られる標準画像と前記撮像部が撮像した画像とを重ねて表示する表示部、
前記撮像部が撮像した画像から前記車両情報を認識する認識部
として機能させ、
前記認識部は、前記撮像部が前記所定の撮像範囲を撮像したときに最も精度良く前記車両情報を認識する
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両情報認識装置、車両情報認識装置の調整方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のＥＲＰ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｒｏａｄ  Ｐｒｉｃｉｎｇ：電子道路課金）システムは、通路に設けられた第１ガントリ装置に撮像装置を備え、第１ガントリ装置より通路の車両進行方向前方に設けられた第２ガントリ装置に車両検知器を備えている。このようなＥＲＰシステムでは、車両検知器が車両を検知したときに、撮像装置が車両を撮像し、ＣＣＳ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｓｙｓｔｅｍ：中央コンピュータシステム）が当該撮像した画像に対してナンバープレートの認識処理を行っている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
また、近年、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）や第３世代移動体通信を用いたＥＲＰシステム（以下、次世代ＥＲＰシステムと呼ぶ）の開発が計画されている。次世代ＥＲＰシステムでは、ＧＰＳや移動体通信を用いて車両の認識処理を行うことから、従来のＥＲＰシステムで通路に設置していたアンテナ及びガントリ装置が不要となる。
【０００４】
次世代ＥＲＰシステムでは、ガントリ装置が不要となることから、従来のＥＲＰシステムで第２ガントリ装置に備えていた車両検知器を用いない構成とすることが検討されている。不正車両の取り締まり等のために車両のナンバープレートに記載された車両番号（車両情報）を撮像する撮像装置は路側に設置されることとなる。この場合、撮像装置をカンチレバーやポールなどの路側設備に固定設置することが考えられるが、メンテナンスや車両検知場所の変更を容易にするため、三脚などに設置することで撮像装置及び車両情報認識装置を可搬型にしたいという要望がある（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２６０１６５号公報
【特許文献２】特開平０８−０５５２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述のような可搬型の車両情報認識装置を設置しても、車線幅や路側帯幅が道路によって異なり、また撮像装置設置位置が植え込みやガードレールの有無により一定場所に決められないため、プリセット（事前調整）のみでは、撮像した画像に写った車両の大きさが一定とならない。他方、車両情報認識装置は、あらかじめ定められた角度や大きさの車両が撮像された画像に基づいて車両情報を認識するように構成されている。したがって、撮像した画像に写った車両を、車両情報の認識のために適切な角度や大きさとなるようにするために、カメラの水平な面内の撮像方向や鉛直な面内の撮像俯角やズーム量などのパラメータを微妙に調整する必要がある。これらを設置のたびに現場で適正に調整することは容易ではない。
【０００７】
本発明は上述のような課題に鑑みてなされたものであり、カメラのパラメータを適正に容易に設定することができる車両情報認識装置、当該車両情報認識装置の調整方法、及びプログラムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、車両のナンバープレートに記載されている車両情報を認識する車両情報認識装置であって、前記車両を撮像する撮像部と、前記撮像部のパラメータを調整する調整部と、所定の撮像範囲内に所定の物体が存在する場合に前記撮像部が当該撮像範囲を撮像したときに得られる標準画像を記憶する記憶部と、前記撮像部が撮像した画像と前記記憶部が記憶する標準画像とを重ねて表示する表示部と、前記撮像部が撮像した画像から前記車両情報を認識する認識部とを備え、前記認識部は、前記撮像部が前記所定の撮像範囲を撮像したときに最も精度良く前記車両情報を認識することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明においては、前記標準画像は、所定の撮像範囲内に車両が存在する場合に前記撮像部が当該撮像範囲を撮像したときに得られる車両の画像であることが好ましい。
【００１０】
また、本発明においては、前記記憶部は、前記標準画像を車両の車種毎に記憶し、前記表示部は、前記撮像部が撮像した画像と前記記憶部が記憶する標準画像のうち利用者が指定したものとを重ねて表示することが好ましい。
【００１１】
また、本発明においては、前記標準画像は、所定の撮像範囲内に車線が存在する場合に前記撮像部が当該撮像範囲を撮像したときに得られる車線の画像であることが好ましい。
【００１２】
また、本発明においては、前記撮像部は、動画像を撮像し、前記表示部は、前記撮像部が撮像した動画像の所定の１フレームと前記記憶部が記憶する標準画像とを重ねて表示することが好ましい。
【００１３】
また、本発明においては、前記標準画像は、前記所定の物体の輪郭線の画像であることが好ましい。
【００１４】
また、本発明においては、前記標準画像の輪郭線の太さは、前記認識部による車両情報の認識精度を所定の精度以上とするために、前記撮像部が撮像した画像に含まれる車両に許容されるずれ量に相当する太さであることが好ましい。
【００１５】
また、本発明においては、前記標準画像は、前記所定の物体の形状をＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）によって生成した画像であることが好ましい。
【００１６】
また、本発明は、車両のナンバープレートに記載されている車両情報を認識する車両情報認識装置の調整方法であって、前記車両情報認識装置の表示部が、前記車両を撮像する撮像部が撮像した画像と、所定の撮像範囲内に所定の物体が存在する場合に前記撮像部が当該撮像範囲を撮像したときに得られる標準画像とを重ねて表示するステップと、前記表示部が表示した画像に基づいて前記撮像部のパラメータを調整するステップとを有することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明は、車両のナンバープレートに記載されている車両情報を認識する車両情報認識装置を、前記車両を撮像する撮像部、所定の撮像範囲内に所定の物体が存在する場合に前記撮像部が当該撮像範囲を撮像したときに得られる標準画像と前記撮像部が撮像した画像とを重ねて表示する表示部、前記撮像部が撮像した画像から前記車両情報を認識する認識部として機能させ、前記認識部は、前記撮像部が前記所定の撮像範囲を撮像したときに最も精度良く前記車両情報を認識することを特徴とするプログラムである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、表示部が、撮像部が撮像した画像と標準画像とを重ねて表示するため、利用者は、撮像画像と標準画像とがほぼ一致するように調整部の調整を行うことで、カメラのパラメータを適正に容易に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態による車両情報認識装置の外観図である。
【図２】本発明の第１の実施形態による車両情報認識装置の表示部が表示する画像の例を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施形態による車両情報認識装置のパラメータの調整方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施形態による車両情報認識装置の表示部が表示する画像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
《第１の実施形態》
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態による車両情報認識装置１００の外観図である。
車両情報認識装置１００は、図１に示すように、主要構成として、動画像を撮像するカメラ１１０、カメラ１１０のズーム量（画角）を調整するズームレンズ１２０、カメラ１１０を固定する三脚１３０を有する。
【００２１】
ズームレンズ１２０及び三脚１３０には、カメラ１１０の撮像範囲を決定するパラメータ（俯角・方向角・ズーム量など）を調整するための調整部が設けられる。具体的には、ズームレンズ１２０には、画角を調整する調整部であるズーム機構１２１が設けられており、ズーム量を無段階に調節することができる。また、ズームレンズ１２０には、ピントを調整する調整部であるピント調整機構１２２が設けられている。また、三脚１３０は、地面に立設される三本の脚部１３１と、カメラ１１０が装着されるカメラ支持部１３２とを有し、脚部１３１とカメラ支持部１３２は、方向角を調整する調整部である水平回動機構１３３、俯角を調整する調整部である鉛直回動機構１３４、及び高さを調整する調整部である鉛直伸縮機構１３５とで連結されている。水平回動機構１３３は、カメラ支持部１３２に装着されたカメラ１１０を略水平な面内で回動させ、鉛直回動機構１３４は、カメラ支持部１３２に装着されたカメラ１１０を略鉛直な面内で回動させる。
【００２２】
カメラ１１０には、当該カメラ１１０による撮像を制御するためのコンピュータが搭載されている。コンピュータは、所定のプログラムを実行することで、撮像部１１１、認識部１１２、記憶部１１３、表示部１１４を備える。
【００２３】
撮像部１１１は、カメラ１１０により動画像の撮像を行う。
認識部１１２は、撮像部１１１が撮像した動画像に対して、所定のアルゴリズムにより車両情報の認識を行う。
記憶部１１３は、認識部１１２が実施する車両情報認識のアルゴリズムに適した撮像範囲に設置された車両（所定の物体）の輪郭線を示す標準画像を、複数の車種について記憶する。
表示部１１４は、撮像部１１１が撮像した動画像に記憶部１１３が記憶する標準画像を重ねて表示する。
【００２４】
つまり、認識部１１２は、記憶部１１３が記憶する標準画像が示す撮像範囲を撮像部１１１が撮像したときに、最も精度良く車両情報を認識することができる。
【００２５】
図２は、本発明の第１の実施形態による車両情報認識装置１００の表示部１１４が表示する画像の例を示す図である。
図２（Ａ）は、記憶部１１３が記憶する標準画像を示す図である。なお標準画像は、以下の手順により生成された画像である。まず、工場出荷前に、車両認識のアルゴリズムに適した撮像範囲を撮像するよう各パラメータ（俯角・方向角・ズーム量など）を調整して、車両情報認識装置１００を工場に設置する。次に、当該撮像範囲内に車両を停車させる。次に、撮像部１１１によって当該撮像範囲を撮像することで、車両の画像を得る。そして、得られた車両の画像に対して輪郭線抽出処理を行うことで、車両の輪郭線を示す標準画像を生成する。つまり、標準画像は、所定の撮像範囲内に車両が存在する場合に撮像部１１１が当該撮像範囲を撮像したときに得られる画像と等価である。
【００２６】
図２（Ｂ）は、撮像部１１１が撮像した動画像のうち車両が含まれるフレームの画像である。当該画像は、車両情報認識装置１００が活線道路の路側に設置され、ある程度パラメータを設定してから撮像することで得られる。
そして、表示部１１４は、図２（Ａ）に示す標準画像と図２（Ｂ）に示す撮像画像とを重ねて表示することで、図２（Ｃ）や図２（Ｄ）などに示す画像を表示する。
【００２７】
ここで、図２（Ｃ）を参照すると、標準画像の車両と撮像画像の車両とが大幅にずれている。これにより、車両認識のアルゴリズムに適した撮像範囲が撮像できていないこと、すなわち車両情報認識装置１００のパラメータが適切でないことが分かる。この場合、利用者は車両情報認識装置１００のパラメータを調節する必要がある。
【００２８】
他方、図２（Ｄ）では、標準画像の車両と撮像画像の車両とのずれが小さい。これにより、車両認識のアルゴリズムに適した撮像範囲が撮像できていること、すなわち車両情報認識装置１００のパラメータが適切であることが分かる。これにより、利用者はパラメータの調整を完了することができる。
【００２９】
次に、本発明の第１の実施形態による車両情報認識装置１００のパラメータの調整方法について説明する。
図３は、本発明の第１の実施形態による車両情報認識装置１００のパラメータの調整方法を示すフローチャートである。
【００３０】
まず、利用者は、三脚１３０の水平回動機構１３３及び鉛直回動機構１３４によって方向角及び俯角が所定のパラメータになるように調整して路側に設置する（ステップＳ１）。このとき、方向角及び俯角は、所定のパラメータにぴったり合致している必要は無い。次に利用者は、撮像部１１１によって撮像される動画像を監視しながら、三脚１３０の鉛直伸縮機構１３５とズームレンズ１２０のズーム機構１２１とピント調整機構１２２により、高さとズーム量とピントとを互いに調整することで、撮像部１１１による撮像範囲を所定の撮像範囲に近づける（ステップＳ２）。
【００３１】
このように、本実施形態では、方向各及び俯角を調整した後に高さ及びズーム量の調整を行う。これは、方向角及び俯角が撮像した画像に含まれるナンバープレートの幾何歪に影響するため、方向角及び俯角をできる限り予め決められた量にしておくことが好ましいためである。
【００３２】
次に、利用者は、車両情報認識装置１００の表示部１１４が表示する画像を参照する（ステップＳ３）。このとき、利用者は、車両が写っているフレームまで撮像部１１１が撮像した動画像の巻き戻しを行い、当該フレームに写っている車両と同一の車種の車両を示す標準画像を選択することが好ましい。これにより、表示部１１４は、巻き戻しにより指定されたフレームの画像と、選択された車種に関連付けられた標準画像とを重ねて表示する。
【００３３】
標準画像に含まれる車両の車種と撮像部１１１が撮像した画像に写った車両の車種が異なる場合、車高やナンバープレートの位置が異なり、パラメータをどう調整すれば良いかが分からなくなってしまうおそれがある。そこで、本実施形態のように、標準画像を車種毎に用意しておくことで、このような問題を解決することができる。また、車両情報認識装置１００は活線道路を撮像するため、動画像中に車両が写るのは一瞬のみである。そこで、本実施形態のように、動画像の１フレームを指定して表示部１１４が当該フレーム画像と標準画像とを重ねることで、利用者は画像の確認を確実に行うことができる。
【００３４】
利用者は、表示部１１４が表示する画像において、撮像画像に含まれる車両と標準画像に含まれる車両とのずれが小さいか否かを判定する（ステップＳ４）。例えば、撮像画像に含まれる車両と標準画像に含まれる車両とのずれが１０ピクセル以下である場合に、ずれが小さいと判定することができる。また例えば、標準画像に含まれる車両の輪郭線の太さが許容ずれ量と等しい場合、輪郭線外に撮像画像に含まれる車両がはみ出していない場合に、ずれが小さいと判定することができる。ここで、許容ずれ量とは、認識部１１２による車両情報の認識精度を所定の精度以上とするために、撮像部１１１が撮像した画像に含まれる車両に許容されるずれ量のことである。これにより、利用者による調整完了の判断が容易になるという効果を得ることができる。
【００３５】
利用者は、撮像画像に含まれる車両と標準画像に含まれる車両とのずれが大きいと判定した場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ１に戻り、方向角及び俯角の微調整をした後、ステップＳ２の高さとズーム量とピントの調整を行う。そして、再度ステップＳ３、Ｓ４による判定を行う。
【００３６】
他方、利用者は、撮像画像に含まれる車両と標準画像に含まれる車両とのずれが小さいと判定した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、認識部１１２による車両情報認識処理の実行を開始させる。具体的には、認識部１１２は、撮像部１１１が撮像した動画像の各フレームに対してパターンマッチングなどの既存の画像処理を行うことにより車両が撮影されているフレームを抽出し、当該フレーム画像から車両部分を抽出する。そして、認識部１１２は、抽出した車両部分からナンバープレート位置を特定し、ＯＣＲ処理により当該ナンバープレートに記載されている車両情報を認識する。
【００３７】
このように、本実施形態によれば、表示部１１４が、撮像部１１１が撮像した画像と標準画像とを重ねて表示する。これにより、利用者は、撮像画像と標準画像とがほぼ一致するように調整部の調整を行うことで、カメラ１１０のパラメータを適正に容易に設定することができる。
【００３８】
従来、パラメータを適切に決定するには、撮像範囲の道路上に車両またはそれに代わる調整用治具を設置して調整することが最も確実な方法であった。このような調整方法を行うためには、車線を閉鎖して作業を行う必要がある。しかしながら、車線を閉鎖すると、道路利用者の利便性が損なわれる。そのため、車線閉鎖をせずにパラメータを調整する方法が望まれている。そこで、本実施形態によれば、車線を閉鎖する必要がないため、道路利用者の利便性を損なうことなくカメラのパラメータの調整を行うことができる。
【００３９】
《第２の実施形態》
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
本発明の第２の実施形態による車両情報認識装置１００は、記憶部１１３が標準画像として車線のＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）画像を記憶するものであり、構成は第１の実施形態による車両情報認識装置１００と同じものである。
【００４０】
図４は、本発明の第２の実施形態による車両情報認識装置１００の表示部１１４が表示する画像の例を示す図である。
図４（Ａ）は、記憶部１１３が記憶する標準画像を示す図である。なお標準画像は、以下の手順により生成された画像である。まず、車線の形状を示す半透明の矩形の三次元ＣＡＤデータを生成する。そして、車両認識のアルゴリズムに適した撮像範囲を撮像するための車両情報認識装置１００の各パラメータに基づく視点座標を特定し、当該視点座標から当該矩形を投影したＣＡＤ画像を生成することで、車線を示す標準画像を生成する。
【００４１】
図４（Ｂ）は、撮像部１１１が撮像した動画像のあるフレームの画像である。第２の実施形態では、標準画像として動かない車線を用いるため、第１の実施形態と異なり、車両が写っているフレームまで撮像部１１１が撮像した動画像の巻き戻しを行う必要が無い。
そして、表示部１１４は、図４（Ａ）に示す標準画像と図４（Ｂ）に示す撮像画像とを重ねて表示することで、図４（Ｃ）や図４（Ｄ）などに示す画像を表示する。
【００４２】
ここで、図４（Ｃ）を参照すると、標準画像の車線と撮像画像の車線とにずれが生じている。これにより、車両認識のアルゴリズムに適した撮像範囲が撮像できていないこと、すなわち車両情報認識装置１００のパラメータが適切でないことが分かる。この場合、利用者は車両情報認識装置１００のパラメータを調節する必要がある。
【００４３】
他方、図４（Ｄ）では、標準画像の車線と撮像画像の車線とのずれが小さい。これにより、車両認識のアルゴリズムに適した撮像範囲が撮像できていること、すなわち車両情報認識装置１００のパラメータが適切であることが分かる。これにより、利用者はパラメータの調整を完了することができる。
【００４４】
以上、図面を参照してこの発明の一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。
例えば、本実施形態では、カメラ１１０による撮像を制御するためのコンピュータがカメラ１１０に搭載される場合について説明したが、これに限られず、例えばコンピュータがカメラ１１０の外部に設けられる構成であっても良い。
【００４５】
また、本実施形態では、撮像部のパラメータの調整を手作業により行う場合を説明したが、これに限られない。例えば、車両情報認識装置１００が、撮像部１１１が撮像した画像に対して画像処理を行うことによりパラメータを算出し、当該パラメータに基づいて機械制御によりカメラ１１０のパラメータの調整を実行する構成であっても良い。
【００４６】
上述の車両情報認識装置１００の各処理部の動作は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【００４７】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００４８】
１００…車両情報認識装置  １１０…カメラ  １１１…撮像部  １１２…認識部  １１３…記憶部  １１４…表示部  １２０…ズームレンズ  １２１…ズーム機構  １２２…ピント調整機構  １３０…三脚  １３１…脚部  １３２…カメラ支持部  １３３…水平回動機構  １３４…鉛直回動機構  １３５…鉛直伸縮機構
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図２】
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