(57)【要約】【課題】モータの置き換えによるモータ制御の精度低下を防止することができるモータ制御装置、画像処理装置、及びモータ制御方法を提供する。【解決手段】モータ駆動システムは、モータ制御装置が、目標位置生成器、速度予測器、実位置検出器、実速度検出器、差分器、位置制御器、加減算器、ＬＰＦ、及び速度制御器を備える。目標位置生成器は、ステッピングモータ用の回転目標位置信号からＤＣモータ用の回転目標位置情報を生成する。また、速度予測器、実位置検出器、及び実速度検出器は、ＤＣモータの速度予測情報、実位置情報、及び実速度情報を生成する。差分器及び位置制御器は、目標位置情報と実位置情報とから回転目標速度情報を生成し、加減算器は、回転目標速度情報、速度予測情報、及び実速度情報から速度誤差信号を生成する。ＬＰＦは、速度誤差信号を平滑化し、速度制御器は、平滑化速度誤差信号からＤＣモータの駆動信号を生成する。【選択図】図１
2014007943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
置き換え前の駆動モータの回転目標位置を示す回転目標位置信号から置き換え後の駆動モータの回転目標位置情報を生成する目標位置生成手段と、
前記回転目標位置情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの速度予測情報を生成する速度予測手段と、
前記置き換え後の駆動モータの回転位置を検出して回転位置情報を出力する回転位置検出手段と、
前記回転位置情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの実際の回転位置を示す実位置情報を生成する実位置生成手段と、
前記実位置情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの実際の回転速度を示す実速度情報を生成する実速度生成手段と、
前記回転目標位置情報と前記実位置情報とに基づいて前記置き換え後の駆動モータの前記回転目標位置と実際の前記回転位置との誤差を解消するための回転目標速度を示す目標速度情報を生成する位置制御手段と、
前記目標速度情報、前記速度予測情報、及び前記実速度情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの前記回転目標速度と実際の回転速度との誤差を示す速度誤差信号を生成する速度誤差信号生成手段と、
前記速度誤差信号を平滑化して平滑化速度誤差信号を生成する平滑化手段と、
前記平滑化速度誤差信号に基づいて前記置き換え後の駆動モータの駆動信号に相当する速度制御信号を生成する速度制御手段と、
前記速度制御信号に応じた駆動電圧を前記置き換え後の駆動モータに出力する駆動手段と、を備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記目標位置生成手段は、
前記置き換え前の駆動モータの前記回転目標位置信号の複数のパルス信号列のうち、所定のパルス信号列におけるパルス信号の値に基づいて、前記回転目標位置の変化量の変化方向を判定し、判定結果に基づいて、変化方向が連続する間、他のパルス信号列におけるパルス信号の数をカウントし、カウント値を前記回転目標位置情報とすることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記目標位置生成手段は、
前記置き換え前の駆動モータのそれぞれ仕様の異なる前記回転目標位置信号の複数のパルス信号列のうち、前記回転目標位置信号の仕様に応じて、所定のパルス信号列におけるパルス信号の値に基づいて、前記回転目標位置の変化量の変化方向を判定し、判定結果に基づいて、変化方向が連続する間、他のパルス信号列におけるパルス信号の数をカウントし、カウント値から、それぞれの仕様に応じた第１回転目標位置情報及び第２回転目標位置情報を生成し、予め設定された前記回転目標位置信号の仕様を示すフォーマット信号に基づいて、前記第１回転目標位置情報と前記第２回転目標位置情報とのいずれか一方を選択し、選択情報を回転目標位置情報とすることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記速度予測手段は、
前記回転目標位置情報を微分演算して前記速度予測情報を生成し、
前記速度誤差信号生成手段は、
前記目標速度情報、前記速度予測情報、及び前記実速度情報を選択的に加減算し、演算値を前記速度誤差信号とすることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
【請求項５】
置き換え前の駆動モータの回転目標位置を示す回転目標位置信号から置き換え後の駆動モータの回転目標位置情報を生成する目標位置生成手段と、
前記回転目標位置情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの速度予測情報を生成する速度予測手段と、
前記置き換え後の駆動モータの回転位置を検出して回転位置情報を出力する回転位置検出手段と、
前記回転位置情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの実際の回転位置を示す実位置情報を生成する実位置生成手段と、
前記実位置情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの実際の回転速度を示す実速度情報を生成する実速度生成手段と、
前記回転目標位置情報と前記実位置情報とに基づいて前記置き換え後の駆動モータの前記回転目標位置と実際の前記回転位置との誤差を解消するための回転目標速度を示す目標速度情報を生成する位置制御手段と、
前記目標速度情報、前記速度予測情報、及び前記実速度情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの前記回転目標速度と実際の回転速度との誤差を示す速度誤差信号を生成する速度誤差信号生成手段と、
前記速度誤差信号を平滑化して平滑化速度誤差信号を生成する平滑化手段と、
前記平滑化速度誤差信号に基づいて前記置き換え後の駆動モータの駆動信号に相当する速度制御信号を生成する速度制御手段と、
前記速度制御信号に応じた駆動電圧を前記置き換え後の駆動モータに出力する駆動手段と、を備えるモータ制御装置により制御される前記駆動モータの回転を利用して、駆動機構を駆動し、画像処理を行うことを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
置き換え前の駆動モータの回転目標位置を示す回転目標位置信号から置き換え後の駆動モータの回転目標位置情報を生成する目標位置生成工程と、
前記回転目標位置情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの速度予測情報を生成する速度予測工程と、
前記置き換え後の駆動モータの回転位置を検出して回転位置情報を出力する回転位置検出工程と、
前記回転位置情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの実際の回転位置を示す実位置情報を生成する実位置生成工程と、
前記実位置情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの実際の回転速度を示す実速度情報を生成する実速度生成工程と、
前記回転目標位置情報と前記実位置情報とに基づいて前記置き換え後の駆動モータの前記回転目標位置と実際の前記回転位置との誤差を解消するための回転目標速度を示す目標速度情報を生成する位置制御工程と、
前記目標速度情報、前記速度予測情報、及び前記実速度情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの前記回転目標速度と実際の回転速度との誤差を示す速度誤差信号を生成する速度誤差信号生成工程と、
前記速度誤差信号を平滑化して平滑化速度誤差信号を生成する平滑化工程と、
前記平滑化速度誤差信号に基づいて前記置き換え後の駆動モータの駆動信号に相当する速度制御信号を生成する速度制御工程と、
前記速度制御信号に応じた駆動電圧を前記置き換え後の駆動モータに出力する駆動工程と、を含むことを特徴とするモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、画像処理装置、及びモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像処理装置では、回転の位置決めが必要な部分にステッピングモータが広く利用されている。ステッピングモータは、位置決めを容易に実現することができる。
【０００３】
一方、ステッピングモータは、駆動効率が悪い。そのため、モータで駆動する部品によっては、固定子に永久磁石を使い、回転子（電機子）にコイルを使って構成されるものがある。このような部品には、回転子に流れる電流の向きを切り替えることで、磁力の反発、吸引の力で回転力を生成させるＤＣ（Direct  Current）モータ（特許文献１参照）を用いることがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ステッピングモータとＤＣモータとは、その駆動制御が異なる。そのため、ステッピングモータで駆動していた部品をＤＣモータで駆動しようとする場合（ステッピングモータからＤＣモータに置き換える場合）には、ＤＣモータの回転軸の回転位置の検出と位置決め制御の演算が必要となる。これにより、モータ制御の精度低下を招くおそれがある。
【０００５】
ＤＣモータの回転軸の位置情報は、一般的に、エンコーダを用いてパルス信号として取得される。取得された位置情報は、離散的な値として与えられ、位置情報を微分して得られる速度情報は、パルス状の波形となる。そのため、速度情報に基づく制御演算は、モータ制御の精度低下の原因となる。また、制御部を離散システムで実現する場合には、エイリアシング（信号処理）によるフィードバック情報の取得漏れが発生し、モータ制御の精度低下の原因となる。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、モータの置き換えによるモータ制御の精度低下を防止することができるモータ制御装置、画像処理装置、及びモータ制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るモータ制御装置は、置き換え前の駆動モータの回転目標位置を示す回転目標位置信号から置き換え後の駆動モータの回転目標位置情報を生成する目標位置生成手段と、前記回転目標位置情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの速度予測情報を生成する速度予測手段と、前記置き換え後の駆動モータの回転位置を検出して回転位置情報を出力する回転位置検出手段と、前記回転位置情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの実際の回転位置を示す実位置情報を生成する実位置生成手段と、前記実位置情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの実際の回転速度を示す実速度情報を生成する実速度生成手段と、前記回転目標位置情報と前記実位置情報とに基づいて前記置き換え後の駆動モータの前記回転目標位置と実際の前記回転位置との誤差を解消するための回転目標速度を示す目標速度情報を生成する位置制御手段と、前記目標速度情報、前記速度予測情報、及び前記実速度情報に基づいて前記置き換え後の駆動モータの前記回転目標速度と実際の回転速度との誤差を示す速度誤差信号を生成する速度誤差信号生成手段と、前記速度誤差信号を平滑化して平滑化速度誤差信号を生成する平滑化手段と、前記平滑化速度誤差信号に基づいて前記置き換え後の駆動モータの駆動信号に相当する速度制御信号を生成する速度制御手段と、前記速度制御信号に応じた駆動電圧を前記置き換え後の駆動モータに出力する駆動手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、モータの置き換えによるモータ制御の精度低下を防止することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１の実施形態に係るモータ駆動システムのシステム構成図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る実位置検出処理の説明図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る目標位置生成器及び速度予測器の回路図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係るＤＣモータの回転目標位置情報及び速度予測情報の生成処理の説明図である。
【図５】図５は、第１の実施形態に係るモータ制御装置の要部ブロック構成図である。
【図６】図６は、第１の実施形態に係るＬＰＦの回路図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係るＬＰＦによるフィルタ処理の説明図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係る速度制御器の回路図である。
【図９】図９は、第２の実施形態に係るモータ駆動システムのシステム構成図である。
【図１０】図１０は、第２の実施形態に係る目標位置生成器の回路図である。
【図１１】図１１は、第２の実施形態に係る第２アップダウンカウンタによる第２回転目標位置情報生成処理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、添付図面を参照して、モータ制御装置、画像処理装置、及びモータ制御方法の実施形態を詳細に説明する。
【００１１】
［第１の実施形態］
図１は、本実施形態に係るモータ駆動システム１のシステム構成図である。図１には、例えば家電機器、ＯＡ（Office  Automation）機器、複合装置、複写装置、ファクシミリ装置、プリンタ装置、スキャナ装置などの画像処理装置に適用可能なシステム構成例が示されている。つまり、本実施形態に係るモータ駆動システム１を適用した画像処理装置は、モータ制御装置１０により制御される置き換え後のＤＣモータ４の回転を利用して、駆動機構を駆動し、画像処理を行う。
【００１２】
本実施形態に係るモータ駆動システム１は、図１に示すように、モータ制御部２、ＤＣモータドライバ３、ＤＣモータ４、エンコーダ５などを備える。また、本実施形態に係るモータ制御装置１０は、モータ制御部２とＤＣモータドライバ３などを備える。
【００１３】
ＤＣモータ４は、コイル端子に印加される駆動電圧に応じて、回転軸が回転し、回転する回転軸によって、例えば画像処理装置が備える回転体の部品（モータ駆動システム１を適用した装置が備える駆動機構の部品）６を駆動する。つまり、パルス数（パルス波形の数）に応じて回転駆動する置き換え前のステッピングモータ（パルス駆動モータ）に対して、置き換え後のＤＣモータ４は、駆動電圧に応じて回転駆動する。
【００１４】
ＤＣモータドライバ（駆動手段）３は、モータ制御部２から入力される駆動信号ＤＲＶに応じた駆動電圧を、ＤＣモータ４のコイル端子に印加し、ＤＣモータ４の回転軸を回転目標位置に回転制御する。なお、ＤＣモータ４には、例えば整流子を備えたブラシＤＣモータや、ＤＣモータドライバ３が転流機能を備えたブラシレスＤＣモータなどがある。ＤＣモータ４は、ＤＣモータドライバ３により、コイル端子に駆動電圧が印加されることで、出力軸が回転する。
【００１５】
エンコーダ（回転位置検出手段）５は、ＤＣモータ４の回転軸に連結される。エンコーダ５は、外周部に光学窓に相当するスリットが等間隔に設けられている円盤５ａと、円盤５ａのスリットピッチに対して所定の間隔（例えば「１／４間隔」）で配置されているフォトインタラプタ５ｂと、を備える。フォトインタラプタ５ｂは、出力信号を２値化した２相パルス信号ＥＡ、ＥＢ（Ａ相、Ｂ相）をモータ制御部２に出力する。なお、２相パルス信号ＥＡ、ＥＢは、ＤＣモータ４の実際の回転位置を示す回転位置情報に相当する。
【００１６】
モータ制御部２は、目標位置生成器１１、差分器１２、位置制御器１３、加減算器１４、速度予測器１５、実速度検出器１６、ＬＰＦ（Low-Pass  Filter；ローパスフィルタ）１７、速度制御器１８、及び実位置検出器１９などを備える。また、モータ制御部２は、マイクロコンピュータやＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）などの演算装置（非図示）を備える。
【００１７】
モータ制御部２は、置き換え後のＤＣモータ４用の回転目標位置の生成、置き換え後のＤＣモータ４の実際の回転位置の検出、及び制御演算を実行する。このときモータ制御部２は、置き換え前のステッピングモータ用の回転目標位置信号とＤＣモータ４の回転位置情報とに基づいて、上記生成、検出、及び制御演算を実行する。これにより、モータ制御部２は、ＤＣモータ４の出力軸の回転位置θが回転目標位置となるように、ＤＣモータ４のコイル端子への印加電圧を指示する駆動信号ＤＲＶをＤＣモータドライバ３に出力する。
【００１８】
実位置検出器（実位置生成手段）１９には、エンコーダ５から、ＤＣモータ４の実際の回転位置を示す２相パルス信号ＥＡ、ＥＢが入力される。これを受けて実位置検出器１９は、図２に示す処理を行う。図２は、本実施形態に係る実位置検出処理の説明図である。実位置検出器１９は、図２に示すように、２相パルス信号ＥＡ、ＥＢのエッジと位相関係から、ＤＣモータ４の出力軸の回転位置θに相当するカウント値である実位置情報ＸＤＥＴを生成する。このようにして実位置検出器１９は、置き換え後のＤＣモータ４の実際の回転位置を検出する。その後、実位置検出器１９は、生成した実位置情報ＸＤＥＴ（検出した実際の回転位置）を実速度検出器１６及び差分器１２に出力する。このように、本実施形態に係る実位置検出器１９は、ＤＣモータ４の出力軸の回転位置θを、２相パルス信号ＥＡ、ＥＢの形態から、実位置情報ＸＤＥＴのデータに変換するゲイン１（所定の増幅幅）の回路に相当する。
【００１９】
図１の説明に戻る。目標位置生成器（目標位置生成手段）１１には、例えば画像処理装置が備えるプロセッサ（非図示）から、置き換え前のステッピングモータ用の回転目標位置信号が入力される。なお、回転目標位置信号は、置き換え前のステッピングモータの出力軸の回転位置θの回転目標位置を示す信号に相当する。具体的には、パルス数で回転目標位置の変化量を示すパルス信号ＣＬＫと、回転目標位置の変化量の変化方向を示す方向信号ＤＩＲとを含む、時系列の複数のパルス信号からなるパルス信号列が組み合わされた複数のパルス信号列に相当する。よって、目標位置生成器１１には、パルス信号ＣＬＫと方向信号ＤＩＲとが組み合わされた複数のパルス信号列が、置き換え前のステッピングモータ用の回転目標位置信号として入力される。これを受けて目標位置生成器１１は、置き換え前のステッピングモータ用の回転目標位置信号から、置き換え後のＤＣモータ４用の回転目標位置を示す回転目標位置情報ＸＴＧＴを生成する。
【００２０】
図３は、本実施形態に係る目標位置生成器１１及び速度予測器１５の回路図である。また、図４は、本実施形態に係るＤＣモータ４の回転目標位置情報ＸＴＧＴ及び速度予測情報ＶＦＦの生成処理の説明図である。目標位置生成器１１は、図３に示すようにカウンタを備える。目標位置生成器１１は、図４に示すように、パルス信号ＣＬＫの立ち上がりエッジを、方向信号ＤＩＲのＨ（High）に応じてアップカウントし、方向信号ＤＩＲのＬ（Low）に応じてダウンカウントする。目標位置生成器１１は、カウント結果を、置き換え後のＤＣモータ４用の回転目標位置情報ＸＴＧＴとする。より具体的には、目標位置生成器１１は、ステッピングモータ用の回転目標位置信号の複数のパルス信号列（パルス信号ＣＬＫと方向信号ＤＩＲとの組み合わせ信号列）のうち、所定のパルス信号列におけるパルス信号の値（方向信号ＤＩＲのＨ／Ｌ）に基づいて、回転目標位置の変化量の変化方向を判定する。目標位置生成器１１は、判定結果に基づいて、変化方向が連続する間、他のパルス信号列におけるパルス数（パルス信号ＣＬＫの数）をカウントし、カウント値を回転目標位置の変化量として、ＤＣモータ４用の回転目標位置情報ＸＴＧＴを生成する。このようにして目標位置生成器１１は、ＤＣモータ４用の回転目標位置情報ＸＴＧＴを生成する。その後、目標位置生成器１１は、ＤＣモータ４用の回転目標位置情報ＸＴＧＴ（カウント結果）を差分器１２及び速度予測器１５に出力する。このように、本実施形態に係る目標位置生成器１１は、回転目標位置を、パルス信号ＣＬＫ及び方向信号ＤＩＲの形態から、回転目標位置情報ＸＴＧＴのデータに変換するゲイン１（所定の増幅幅）のカウンタに相当する。
【００２１】
速度予測器（速度予測手段）１５は、例えば図３に示すような微分器１５ａ及びアンプ１５ｂなどを備える。微分器１５ａは、目標位置生成器１１から入力される回転目標位置情報ＸＴＧＴを微分演算する。微分器１５ａは、アンプ１５ｃ、遅延回路１５ｄ、及び減算器１５ｅなどを備える。アンプ１５ｃは、回転目標位置情報ＸＴＧＴにサンプリング周波数ｆｓの値を乗算し、乗算値を減算器１５ｅに出力する。また、遅延回路１５ｄは、乗算値を１サンプル分遅延させて減算器１５ｅに出力する。減算器１５ｅは、１サンプル前の乗算値と現在の乗算値との差分を演算する。その結果、微分器１５ａは、差分値をアンプ１５ｂに出力する。これを受けてアンプ１５ｂは、差分値にＦＦゲインの値Ｇｆｆを乗算し、乗算値から速度予測情報ＶＦＦを生成し、生成した速度予測情報ＶＦＦを加減算器１４に出力する。なお、図３に示すＺ−１は、回転目標位置情報ＸＴＧＴとサンプリング周波数ｆｓの値との乗算値を１サンプル分遅延させることを表している。このときの回転目標位置情報ＸＴＧＴは、図４に示すように、パルス数のカウント結果から生成される離散値である。そのため、上述したように、離散値を微分演算して得られた速度予測情報ＶＦＦの値は、パルス状に変化する。
【００２２】
図５は、本実施形態に係るモータ制御装置１０の要部ブロック構成図である。差分器１２は、図５に示すように減算器を備える。差分器１２は、目標位置生成器１１から入力される回転目標位置情報ＸＴＧＴと、実位置検出器１９から入力される実位置情報ＸＤＥＴとの差分を演算する。その結果、差分器１２は、差分値を、回転目標位置と実際の回転位置との誤差を示す位置誤差情報ＸＥＲＲとする。差分器１２は、位置誤差情報ＸＥＲＲ（差分値）を位置制御器１３に出力する。
【００２３】
位置制御器１３は、図５に示すようにアンプを備える。位置制御器１３は、差分器１２から入力される位置誤差情報ＸＥＲＲに位置ゲインＧｐを乗算し、乗算値を、回転目標位置と実際の回転位置との誤差を解消するための回転目標速度を示す目標速度情報ＶＴＧＴとする。その後、位置制御器１３は、目標速度情報ＶＴＧＴ（乗算値）を加減算器１４に出力する。このように、本実施形態では、差分器１２及び位置制御器１３が位置制御手段として機能する。
【００２４】
実速度検出器（実速度生成手段）１６は、図５に示すように、速度予測器１５と略同一の構成を備える。実速度検出器１６は、実位置検出器１９から入力される実位置情報ＸＤＥＴを微分演算し、微分値から実速度情報ＶＤＥＴを生成し、生成した実速度情報ＶＤＥＴを加減算器１４に出力する。
【００２５】
加減算器（速度誤差信号生成手段）１４は、図５に示すように、位置制御器１３から入力される目標速度情報ＶＴＧＴを加算し、速度予測器１５から入力される速度予測情報ＶＦＦを加算し、実速度検出器１６から入力される実速度情報ＶＤＥＴを減算する。つまり、加減算器１４は、目標速度情報ＶＴＧＴ、速度予測情報ＶＦＦ、及び実速度情報ＶＤＥＴを選択的に加減算する。その結果、加減算器１４は、加減算値（演算値）を、回転目標速度と実際の回転速度との誤差を示す速度誤差情報（速度誤差信号）ＶＥＲＲとする。その後、加減算器１４は、速度誤差情報ＶＥＲＲ（加減算値）をＬＰＦ１７に出力する。このとき加減算器１４は、上記加減算処理において、用途により不要となるフィードフォワード補償（feed  forward  compensation）の機能を停止するために、速度予測情報ＶＦＦの加算のみを実行しないようにできる。
【００２６】
図６は、本実施形態に係るＬＰＦ１７の回路図である。また、図７は、本実施形態に係るＬＰＦ１７によるフィルタ処理の説明図である。ＬＰＦ１７は、図６に示すように、アンプ１７ａ〜１７ｃ、加減算器１７ｄ、加算器１７ｅ、ダイオード１７ｆ，１７ｇなどを備える。ＬＰＦ１７（平滑化手段）は、一般的なローパスフィルタであり、加減算器１４から入力される速度誤差情報ＶＥＲＲを平滑化し、フィルタ出力（平滑化速度誤差信号）ＬＰＦ＿Ｏを速度制御器１８に出力する。
【００２７】
また、このときＬＰＦ１７には、パルス状の値に変化する波形として速度誤差情報ＶＥＲＲが入力される。そのため、このまま速度制御器１８によるＤＣモータ４の回転速度制御を行うと、モータ制御の精度が低下する。そこで、本実施形態に係るモータ制御装置１０では、ＬＰＦ１７により、フィルタ処理を行なって平滑化することで、モータの置き換え（ステッピングモータからＤＣモータ４への置き換え）によるモータ制御の精度低下を防ぐ。
【００２８】
図７に示すように、例えば速度誤差情報ＶＥＲＲの元となる実速度情報ＶＤＥＴは、ＤＣモータ４の出力軸が一定速度で回転している場合、図中（Ａ）の点線で示す平均値ＶＡＶＥのように、一定値として検出できることが好ましい。しかし、実速度情報ＶＤＥＴは、図中（Ａ）に示すような等間隔のパルス状に変化する。なお、平均値ＶＡＶＥは、実速度情報ＶＤＥＴと、実速度情報ＶＤＥＴのフィルタ処理後の値を示すＶＬＰＦとの平均値に相当する。
【００２９】
したがって、速度制御器１８は、処理の前段にＬＰＦ１７が備えられていない場合、パルス状の値に変化する入力信号に影響されて、速度制御の演算結果が周期的に乱れ、出力軸θの制御精度が低下する。
【００３０】
また、実速度情報ＶＤＥＴのパルス幅は、サンプリング周波数ｆｓの逆数１／ｆｓである。そのため、実速度情報ＶＤＥＴのパルス幅が、速度制御の演算実行周期１／ｆｃｓに対して十分に長くない場合は、例えば図中（Ｂ）に示すようなサンプリング時のエイリアシングにより、フィードバック情報の取得漏れが発生し、モータ制御の精度が低下する。なお、ｆｃｓは、速度制御演算のサンプリング周波数に相当する。
【００３１】
そこで、ＬＰＦ１７は、パルス状の値に変化する実速度情報ＶＤＥＴに対して、フィルタ処理を行ない平滑化することで、図中（Ａ）に示すような波形ＶＬＰＦを形成する。このように、本実施形態に係るモータ制御装置１０では、ＬＰＦ１７によるフィルタ処理により、実速度情報ＶＤＥＴのパルス状の急峻な変化を緩和して、速度制御の演算結果が周期的に乱れることによる出力軸θの制御精度の低下を防ぐことができる。また、本実施形態に係るモータ制御装置１０では、サンプリング時のエイリアシングによるフィードバック情報の取得漏れを防ぎ、モータ制御の精度低下を防ぐことができる。
【００３２】
また、本実施形態では、目標速度情報ＶＴＧＴ、速度予測情報ＶＦＦ、及び実速度情報ＶＤＥＴを加減算した速度誤差情報ＶＥＲＲを、１つのＬＰＦ１７によりフィルタ処理する。これにより、本実施形態に係るモータ制御装置１０では、実速度情報ＶＤＥＴと同様に、パルス状に値が変化する速度予測情報ＶＦＦ及び実速度情報ＶＤＥＴのすべての信号の影響を抑制し、モータ制御の精度低下を防ぐことができる。また、本実施形態に係るモータ制御装置１０では、小さい回路規模により、モータの置き換えによるモータ制御の精度低下を防ぐことができる。
【００３３】
図８は、本実施形態に係る速度制御器１８の回路図である。速度制御器（速度制御手段）１８は、図８に示すように、アンプ１８ａ、積分器１８ｂ、アンプ１８ｃ、及び加算器１８ｄなどを備え、比例積分（ＰＩ：Proportional  Integral）制御器に相当する。アンプ１８ａは、ＬＰＦ１７から入力されるフィルタ出力ＬＰＦ＿Ｏに、速度比例ゲインＧｃを乗算し、乗算値を制御系出力として加算器１８ｄに出力する。また、積分器１８ｂは、フィルタ出力ＬＰＦ＿Ｏに、速度制御演算のサンプリング周波数の逆数１／ｆｃｓを乗算し、乗算値を積分演算し、積分値をアンプ１８ｃに出力する。アンプ１８ｃは、積分器１８ｂから入力される積分値に、速度積分ゲインＧｉを乗算し、乗算値を積分系出力として加算器１８ｄに出力する。これを受けて加算器１８ｄは、アンプ１８ａから入力される制御系出力の値と、アンプ１８ｃから入力される積分系出力の値とを加算し、加算値を駆動信号（速度制御信号）ＤＲＶとしてＤＣモータドライバ３に出力する。
【００３４】
以下に、本実施形態に係るモータ駆動システム１で実行される置き換え後のＤＣモータの駆動制御処理について、図１を用いて説明する。本実施形態に係るモータ駆動システム１は、上記構成により、当該システムを適用した画像処理装置が備える駆動対象の部品６の駆動手段として置き換えたＤＣモータ４を、置き換え前のステッピングモータの駆動時と同じ回転目標位置信号に基づいて、駆動制御する。
【００３５】
図１に示すように、本実施形態に係るモータ駆動システム１では、まず、当該システムを適用した画像処理装置のプロセッサなどから、置き換え前のステッピングモータ用の回転目標位置信号が、モータ制御装置１０が備えるモータ制御部２の目標位置生成器１１に入力される。
【００３６】
これを受けて目標位置生成器１１は、置き換え前のステッピングモータ用の回転目標位置信号（パルス信号ＣＬＫ及び方向信号ＤＩＲ）から、ＤＣモータ４用の回転目標位置情報ＸＴＧＴを生成する。目標位置生成器１１は、生成した回転目標位置情報ＸＴＧＴを差分器１２及び速度予測器１５に出力する。
【００３７】
また、実位置検出器１９は、ＤＣモータ４の回転軸の回転を検出するエンコーダ５から入力される回転位置情報（２相パルス信号ＥＡ、ＥＢ）に基づいて、ＤＣモータ４の出力軸の回転位置θに相当するカウント値である実位置情報ＸＤＥＴを生成する。実位置検出器１９は、生成した実位置情報ＸＤＥＴを実速度検出器１６及び差分器１２に出力する。
【００３８】
これにより、差分器１２には、目標位置生成器１１からの回転目標位置情報ＸＴＧＴと、実位置検出器１９からの実位置情報ＸＤＥＴとが入力される。
【００３９】
これらを受けて差分器１２は、目標位置生成器１１から入力される回転目標位置情報ＸＴＧＴと、実位置検出器１９から入力される実位置情報ＸＤＥＴとの差分を演算し、差分値を位置誤差情報ＸＥＲＲとして位置制御器１３に出力する。
【００４０】
これを受けて位置制御器１３は、差分器１２から入力される位置誤差情報ＸＥＲＲに位置ゲインＧｐを乗算し、乗算値を目標速度情報ＶＴＧＴとして加減算器１４に出力する。
【００４１】
また、速度予測器１５は、目標位置生成器１１から入力される回転目標位置情報ＸＴＧＴにサンプリング周波数ｆｓの値を乗算する。その結果、速度予測器１５は、乗算値を１サンプル分遅延させた後に、１サンプル前の乗算値と現在の乗算値との差分を演算する。速度予測器１５は、演算して得た差分値にＦＦゲインＧｆｆを乗算し、乗算値から速度予測情報ＶＦＦを生成する。速度予測器１５は、生成した速度予測情報ＶＦＦを加減算器１４に出力する。
【００４２】
また、実速度検出器１６は、実位置検出器１９から入力される実位置情報ＸＤＥＴを微分演算し、微分値から実速度情報ＶＤＥＴを生成し、生成した実速度情報ＶＤＥＴを加減算器１４に出力する。
【００４３】
これにより加減算器１４には、位置制御器１３からの目標速度情報ＶＴＧＴ、速度予測器１５からの速度予測情報ＶＦＦ、及び実速度検出器１６のから実速度情報ＶＤＥＴが入力される。
【００４４】
これらを受けて加減算器１４は、位置制御器１３から入力される目標速度情報ＶＴＧＴを加算し、速度予測器１５から入力される速度予測情報ＶＦＦを加算し、実速度検出器１６から入力される実速度情報ＶＤＥＴを減算する。加減算器１４は、演算して得た加減算値を速度誤差情報ＶＥＲＲとしてＬＰＦ１７に出力する。
【００４５】
これを受けてＬＰＦ１７は、加減算器１４から入力される速度誤差情報ＶＥＲＲを平滑化し、フィルタ出力ＬＰＦ＿Ｏを速度制御器１８に出力する。
【００４６】
これを受けて速度制御器１８は、ＬＰＦ１７から入力されるフィルタ出力ＬＰＦ＿Ｏに速度比例ゲインＧｃを乗算し、乗算値を制御系出力の値として得る。また、速度制御器１８は、フィルタ出力ＬＰＦ＿Ｏに速度制御演算のサンプリング周波数の逆数１／ｆｃｓを乗算し、乗算値を積分演算する。その後、速度制御器１８は、積分値に速度積分ゲインＧｉを乗算し、乗算値を積分系出力の値とする。速度制御器１８は、このようにして得られた制御系出力の値と積分系出力の値とを加算し、加算値を駆動信号ＤＲＶとしてＤＣモータドライバ３に出力する。
【００４７】
これにより、ＤＣモータドライバ３には、モータ制御部２からの駆動信号ＤＲＶが入力される。
【００４８】
これを受けてＤＣモータドライバ３は、モータ制御部２の速度制御器１８から入力される駆動信号ＤＲＶに応じた駆動電圧を、ＤＣモータ４のコイル端子に印加することで、ＤＣモータ４を回転目標位置に駆動させる。
【００４９】
以上のように、本実施形態に係るモータ駆動システム１は、モータ制御部２とＤＣモータドライバ３とを含むモータ制御装置１０により、ステッピングモータから置き換えたＤＣモータ４を駆動制御する。具体的には、モータ制御部２が、目標位置生成器１１、差分器１２、位置制御器１３、加減算器１４、速度予測器１５、実速度検出器１６、ＬＰＦ１７、及び速度制御器１８などを備え、次のようにして駆動制御する。まず、モータ制御部２は、目標位置生成器１１により、置き換え前のステッピングモータ（パルス駆動モータ）用の回転目標位置信号（パルス信号ＣＬＫ及び方向信号ＤＩＲ）から、置き換え後のＤＣモータ（駆動モータ）４用の回転目標位置情報ＸＴＧＴを生成する。次にモータ制御部２は、速度予測器１５により、回転目標位置情報ＸＴＧＴに基づいて、ＤＣモータ４の速度予測情報ＶＦＦを生成する。次にモータ制御部２は、実位置検出器１９により、エンコーダ５がＤＣモータ４の回転位置として検出した回転位置情報（２相パルス信号ＥＡ、ＥＢ）に基づいて、ＤＣモータ４の実際の回転位置を示す実位置情報ＸＤＥＴを生成する。次にモータ制御部２は、実速度検出器１６により、実位置情報ＸＤＥＴに基づいて、ＤＣモータ４の実際の回転速度を示す実速度情報ＶＤＥＴを生成する。次にモータ制御部２は、差分器１２及び位置制御器１３により、回転目標位置情報ＸＴＧＴと実位置情報ＸＤＥＴとに基づいて、回転目標位置と実際の回転位置との誤差を解消するための回転目標速度を示す目標速度情報ＶＴＧＴを生成する。次にモータ制御部２は、加減算器１４により、目標速度情報ＶＴＧＴ、速度予測情報ＶＦＦ、及び実速度情報ＶＤＥＴに基づいて、回転目標速度と実際の回転速度との誤差を示す速度誤差情報（速度誤差信号）ＶＥＲＲを生成する。次にモータ制御部２は、ＬＰＦ１７により、速度誤差情報ＶＥＲＲを平滑化してフィルタ出力（平滑化速度誤差信号）ＬＰＦ＿Ｏを生成する。次にモータ制御部２は、速度制御器１８により、フィルタ出力ＬＰＦ＿Ｏに基づいて、ＤＣモータ４を駆動制御するための駆動信号（速度制御信号）ＤＲＶを生成する。その結果、モータ制御部２は、生成した駆動信号ＤＲＶをＤＣモータドライバ３に出力する。これを受けてＤＣモータドライバ３は、駆動信号ＤＲＶに応じた駆動電圧をＤＣモータ４に出力する。その結果、置き換え後のＤＣモータ４が回転駆動する。
【００５０】
このように、本実施形態に係るモータ駆動システム１では、ステッピングモータ（パルス数に応じて回転駆動する駆動モータ）から、高効率な回転駆動を実現するＤＣモータ４（駆動電圧に応じて回転駆動するモータ）に置き換えた場合であっても、置き換え前のステッピングモータ用の回転目標位置信号を用いて、置き換え後のＤＣモータ４を駆動することができる。
【００５１】
また、本実施形態に係るモータ制御装置１０は、速度予測情報ＶＦＦ及び実速度情報ＶＤＥＴの出力波形に相当するパルス状に値が変化する波形に対して、ＬＰＦ１７によりフィルタ処理を行い平滑化し、急峻な波形変化を緩和する。これにより、本実施形態に係るモータ駆動システム１では、急峻な波形変化で速度制御の演算結果が周期的に乱れることによるモータ制御の精度低下を防ぐことができる。また、本実施形態に係るモータ駆動システム１では、サンプリング時のエイリアシングによるフィードバック情報の取得漏れを防ぎ、モータ制御の精度低下を防ぐことができる。
【００５２】
ステッピングモータとＤＣモータ４とは、駆動制御が異なる。そのため、ステッピングモータで駆動していた部品６をＤＣモータ４で駆動する場合（ステッピングモータからＤＣモータ４に置き換える場合）には、回転目標位置情報ＸＴＧＴをステッピングモータ用からＤＣモータ４用に変更する必要がある。これにより、適用する製品の価格が高くなる。例えば回転目標位置信号ＸＴＧＴの仕様を、ステッピングモータ用からＤＣモータ４用に変更する場合には、モータ駆動を制御する装置や、モータ駆動に用いる制御情報を生成する装置を変更する必要がある。そのため、変更にかかるコストが価格に反映され高くなる。
【００５３】
そこで、本実施形態に係るモータ制御装置１０では、ステッピングモータからＤＣモータ４に置き換える場合であっても、モータ駆動を制御する装置と制御情報を生成する装置とを変更する必要がない構成とした。具体的には、本実施形態に係るモータ制御装置１０は、モータ制御部２の速度予測器１５が、回転目標位置情報ＸＴＧＴを微分演算して速度予測情報ＶＦＦを生成する。また、モータ制御部２の加減算器１４が、目標速度情報ＶＴＧＴ、速度予測情報ＶＦＦ、及び実速度情報ＶＤＥＴを選択的に加減算して速度誤差情報ＶＥＲＲを生成する。また、本実施形態に係るモータ制御装置１０は、モータ制御部２の目標位置生成器１１が、ステッピングモータ用の回転目標位置信号のパルス信号列（パルス信号ＣＬＫと方向信号ＤＩＲとの組み合わせ信号列）におけるパルス信号（方向信号ＤＩＲ）に基づいて、変化方向を判定する。モータ制御部２の目標位置生成器１１が、判定結果に基づいて、変化方向が連続する間、他のパルス信号列のパルス信号の数をカウントし、カウント値を回転目標位置の変化量として、ＤＣモータ４用の回転目標位置情報ＸＴＧＴを生成する。これにより、本実施形態に係るモータ駆動システム１では、ステッピングモータからＤＣモータ４に置き換えた場合であっても、モータ駆動を制御する装置と制御情報を生成する装置とを変更する必要がない。そのため、本実施形態に係るモータ制御装置１０では、モータ制御を安価に実現することができ、当該システムを適用した装置（画像処理装置）を安価に提供することができる。
【００５４】
また、本実施形態に係るモータ制御装置１０は、ＤＣモータ４の回転速度制御に用いる情報（目標速度情報ＶＴＧＴ、速度予測情報ＶＦＦ及び実速度情報ＶＤＥＴのすべて）を演算（加減算）した後に、フィルタ処理を行うＬＰＦ１７を備える構成とした。これにより、本実施形態に係るモータ駆動システム１では、フィルタ処理を行う演算回路（フィルタ回路）を最小の構成で実現でき、さらに安価にモータ制御を行うことができる。
【００５５】
［第２の実施形態］
第１の実施形態では、置き換え前のステッピングモータ用の回転目標位置信号として、回転目標位置の変化量を示すパルス信号と、回転目標位置の変化量の変化方向を示す方向信号とが、モータ制御装置が備えるモータ制御部に出力される場合の適用例について説明を行った。これに対して、本実施形態に係るモータ駆動システムでは、信号の仕様（フォーマット）が異なる回転目標位置信号が出力される場合（ステッピングモータ用の回転目標位置信号の仕様が複数ある場合）の適用例について説明する。なお、以下には、上記実施形態と異なる事項について説明を行う。同一事項については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略する。
【００５６】
図９は、本実施形態に係るモータ駆動システム１のシステム構成図である。本実施形態に係るモータ駆動システム１は、図９に示すように、モータ制御部２、ＤＣモータドライバ３、ＤＣモータ４、エンコーダ５などを備える。また、本実施形態に係るモータ制御装置１０は、モータ制御部２とＤＣモータドライバ３などを備える。
【００５７】
位置指令発生器２１は、本実施形態に係るモータ駆動システム１を適用した装置（画像処理装置）のプロセッサなどに相当する。位置指令発生器２１は、回転目標位置を示す回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ａ、ＴＧＴ＿Ｂを出力することで、置き換え前のステッピングモータドライバ（非図示）に対して回転目標位置の指令をだす。よって、本実施形態に係るモータ駆動システム１では、モータ制御装置１０のモータ制御部２が、回転目標位置の指令を受け取る。つまり、本実施形態に係るモータ制御装置１０には、それぞれ信号の仕様が異なる回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ａ、ＴＧＴ＿Ｂが、回転目標位置の指令として入力される。
【００５８】
本実施形態に係るモータ制御部２は、目標位置生成器１１の構成が、上記実施形態と異なる。図１０は、本実施形態に係る目標位置生成器１１の回路図である。本実施形態に係る目標位置生成器１１は、図１０に示すように、第１アップダウンカウンタ１１ａ、第２アップダウンカウンタ１１ｂ、及びセレクタ１１ｃなどを備える。第１アップダウンカウンタ１１ａ及び第２アップダウンカウンタ１１ｂには、位置指令発生器２１から、回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ａ、ＴＧＴ＿Ｂが入力される。
【００５９】
第１アップダウンカウンタ１１ａは、位置指令発生器２１から入力される回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ａを、回転目標位置の変化量を示すパルス信号ＣＬＫとして受け付ける。また、第１アップダウンカウンタ１１ａは、回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ｂを、回転目標位置の変化量の変化方向を示す方向信号ＤＩＲとして受け付ける。これを受けて第１アップダウンカウンタ１１ａは、パルス信号ＣＬＫに相当する回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ａの立ち上がりエッジを、方向信号ＤＩＲに相当する回転目標位置信号ＴＧＴ＿ＢのＨ（High）に応じてアップカウントし、回転目標位置信号ＴＧＴ＿ＢのＬ（Low）に応じてダウンカウントする。第１アップダウンカウンタ１１ａは、カウント結果を、第１回転目標位置情報Ｃｎｔ１としてセレクタ１１ｃに出力する。
【００６０】
図１１は、本実施形態に係る第２アップダウンカウンタ１１ｂによる第２回転目標位置情報生成処理の説明図である。第２アップダウンカウンタ１１ｂは、位置指令発生器２１から入力される回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ａを、図１１に示すような正側パルス信号ＣＬＫ＿Ｐとして受け付ける。また、第２アップダウンカウンタ１１ｂは、回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ｂを、負側パルス信号ＣＬＫ＿Ｎとして受け付ける。これを受けて第２アップダウンカウンタ１１ｂは、正側パルス信号ＣＬＫ＿Ｐに相当する回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ａの立ち上がりエッジでアップカウントし、負側パルス信号ＣＬＫ＿Ｎに相当する回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ｂの立ち上がりエッジでダウンカウントする。また、第２アップダウンカウンタ１１ｂは、回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ａ、ＴＧＴ＿Ｂが、同時に入力された場合、カウントしない（変化させないアップ／ダウンカウントを行う）。第２アップダウンカウンタ１１ｂは、カウント結果を、第２回転目標位置情報Ｃｎｔ２としてセレクタ１１ｃに出力する。なお、正側パルス信号ＣＬＫ＿Ｐは、置き換え前のステッピングモータの所定の回転方向を正方向とした場合、パルス数が回転目標位置の正方向への変化量を示す信号に相当する。また、負側パルス信号ＣＬＫ＿Ｎは、パルス数が回転目標位置の正方向と反対方向の負方向への変化量を示す信号に相当する。
【００６１】
このように、本実施形態に係る回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ａ、ＴＧＴ＿Ｂは、それぞれ仕様の異なった、時系列の複数のパルス信号からなるパルス信号列が組み合わされた複数のパルス信号列に相当する。また、回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ａ、ＴＧＴ＿Ｂは、パルス数が、回転目標位置の正方向への変化量を示す正側パルス信号列ＣＬＫ＿Ｐと、パルス数が、回転目標位置の負方向への変化量を示す負側パルス信号列ＣＬＫ＿Ｎとが組み合わされた信号を含む。
【００６２】
よって、本実施形態に係る目標位置生成器１１では、ステッピングモータ用の回転目標位置信号の仕様に応じて、次のような処理を行う。本実施形態に係る目標位置生成器１１は、回転目標位置信号の複数のパルス信号列（信号ＴＧＴ＿Ａ、ＴＧＴ＿Ｂの組み合わせ信号列）のうち、所定のパルス信号列におけるパルス信号の値（Ｈ／Ｌ）に基づいて、回転目標位置の変化量の変化方向を判定する。本実施形態に係る目標位置生成器１１では、判定結果に基づいて、変化方向が連続する間、他のパルス信号列におけるパルス数（パルス信号の数）をカウントする。本実施形態に係る目標位置生成器１１では、このようなカウント手段として、第１アップダウンカウンタ１１ａ及び第２アップダウンカウンタ１１ｂを備える。
【００６３】
セレクタ（選択手段）１１ｃには、第１アップダウンカウンタ１１ａから第１回転目標位置情報Ｃｎｔ１、第２アップダウンカウンタ１１ｂから第２回転目標位置情報Ｃｎｔ２が入力される。また、セレクタ１１ｃには、例えば外部装置（非図示）やソフトウェアなどによって予め設定された、回転目標位置信号の仕様を示すフォーマット信号ＦＭＴが入力される。これにより、セレクタ１１ｃは、フォーマット信号ＦＭＴの値に基づいて、第１回転目標位置情報Ｃｎｔ１と第２回転目標位置情報Ｃｎｔ２とのいずれか一方を選択し、選択した情報を、ＤＣモータ４用の回転目標位置情報ＸＴＧＴとする。例えばセレクタ１１ｃは、フォーマット信号ＦＭＴが‘０’の場合、第１回転目標位置情報Ｃｎｔ１を選択し、フォーマット信号ＦＭＴが‘１’の場合、第２回転目標位置情報Ｃｎｔ２を選択する。このようにして本実施形態に係る目標位置生成器１１は、置き換え後のＤＣモータ４用の回転目標位置情報ＸＴＧＴを生成する。その後、目標位置生成器１１は、ＤＣモータ４用の回転目標位置情報ＸＴＧＴ（選択結果）を差分器１２及び速度予測器１５に出力する。
【００６４】
このように、本実施形態に係るモータ制御部２は、目標位置生成器１１に対して、位置指令発生器２１から仕様の異なる複数の回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ａ、ＴＧＴ＿Ｂが入力される場合であっても、入力される回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ａ、ＴＧＴ＿Ｂの仕様に応じて、置き換え後のＤＣモータ４用の回転目標位置情報ＸＴＧＴを生成し、後段の処理を実行できる。
【００６５】
以上のように、本実施形態に係るモータ駆動システム１は、モータ制御装置１０が備えるモータ制御部２が、目標位置生成器１１により、置き換え前のステッピングモータ用の回転目標位置信号ＴＧＴ＿Ａ、ＴＧＴ＿Ｂから、置き換え後のＤＣモータ４用の回転目標位置情報ＸＴＧＴを生成する。このとき本実施形態に係る目標位置生成器１１は、信号の仕様が異なるステッピングモータ用の回転目標位置信号の複数のパルス信号列ＴＧＴ＿Ａ、ＴＧＴ＿Ｂのうち、それぞれの信号の仕様に応じて、所定のパルス信号列におけるパルス信号の値（Ｈ／Ｌ）に基づいて、回転目標位置の変化量の変化方向を判定する。本実施形態に係る目標位置生成器１１は、判定結果に基づいて、変化方向が連続する間、他のパルス信号列におけるパルス数（パルス信号の数）をカウントし、カウント値から、それぞれの信号の仕様に応じた第１回転目標位置情報Ｃｎｔ１、第２回転目標位置情報Ｃｎｔ２を生成する。本実施形態に係る目標位置生成器１１は、予め設定された回転目標位置信号の仕様を示すフォーマット信号ＦＭＴに基づいて、第１回転目標位置情報Ｃｎｔ１と第２回転目標位置情報Ｃｎｔ２とのいずれか一方を選択し、選択した情報を、ＤＣモータ４用の回転目標位置情報ＸＴＧＴとする。
【００６６】
このように、本実施形態に係るモータ駆動システム１では、ステッピングモータ（パルス数に応じて回転駆動するモータ）から、高効率な回転駆動を実現するＤＣモータ４（駆動電圧に応じて回転駆動するモータ）に置き換えた場合であっても、置き換え前のステッピングモータ用の信号の仕様が異なる回転目標位置信号を用いて、置き換え後のＤＣモータ４を駆動することができる。つまり、本実施形態に係るモータ駆動システム１では、従来から使用する位置指令発生器２１を変更することなく、置き換え後のＤＣモータ４を駆動することができる。
【００６７】
最後に、上記実施形態に挙げた形状や構成に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した要件に、本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の主旨をそこなわない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【００６８】
１  モータ駆動システム
２  モータ制御部
３  ＤＣモータドライバ
４  ＤＣモータ
５  エンコーダ
１１  目標位置生成器
１２  差分器
１３  位置制御器
１４  加減算器
１５  速度予測器
１６  実速度検出器
１７  ＬＰＦ
１８  速度制御器
１９  実位置検出器
２１  位置指令発生器
【先行技術文献】
【特許文献】
【００６９】
【特許文献１】特開平５−３１３０５９号公報
【図１】
2014007943.tif 000003
【図２】
2014007943.tif 000004
【図３】
2014007943.tif 000005
【図４】
2014007943.tif 000006
【図５】
2014007943.tif 000007
【図６】
2014007943.tif 000008
【図７】
2014007943.tif 000009
【図８】
2014007943.tif 000010
【図９】
2014007943.tif 000011
【図１０】
2014007943.tif 000012
【図１１】
2014007943.tif 000013