(57)【要約】【課題】複数の信号機が設置されたエリアを通行するための最適な通行方法を提示することができる車両運転支援装置及び車両運転支援方法を提供する。【解決手段】通信手段で取得した自車両前方の走行エリア内に設置された複数の信号機の情報と、当該信号機の情報を取得してからの経過時間とに基づいて、上記複数の信号機の現在の灯色状態とその残り時間とをそれぞれ推定する。また、自車両から上記複数の信号機の手前の停止線までの残距離をそれぞれ算出する。そして、推定した灯色状態及びその残り時間と、算出した停止線までの残距離とに基づいて、上記走行エリアの通行方法に関する情報を提示する。【選択図】      図５
2014032544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の信号機が設置された道路を走行する際の自車両の運転を支援する車両運転支援装置であって、
路車間通信機能を有する通信手段と、
前記通信手段によって、自車両前方の走行エリア内に設置された複数の信号機の情報を取得する信号情報取得手段と、
前記信号情報取得手段で取得した複数の信号機の情報と、当該信号機の情報を取得してからの経過時間とに基づいて、前記複数の信号機の現在の灯色状態とその残り時間とをそれぞれ推定する信号状態推定手段と、
自車両から前記複数の信号機の手前の停止線までの残距離をそれぞれ算出する残距離算出手段と、
前記信号状態推定手段で推定した各信号機の灯色状態及びその残り時間と、前記残距離算出手段で算出した各停止線までの残距離とに基づいて、前記走行エリアの通行方法に関する情報を提示する情報提示手段と、を備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記情報提示手段は、
前記信号情報取得手段で複数の信号機の情報を取得したときに前記信号状態推定手段で推定した各信号機の灯色状態及びその残り時間と、前記残距離算出手段で算出した各停止線までの残距離とに基づいて、前記走行エリアの各信号機を信号表示で停止することなく通行可能なスルーバンドを算出するスルーバンド算出手段と、
前記スルーバンド算出手段で算出したスルーバンドを走行するための一定の目標速度を算出する目標速度算出手段と、
前記信号情報取得手段で複数の信号機の情報を取得したときに、前記走行エリアの通行方法に関する情報として前記目標速度算出手段で算出した目標速度に関する情報を提示する目標速度情報提示手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記目標速度情報提示手段は、前記目標速度算出手段で算出した目標速度が自車両の走行道路の規制速度よりも速いとき、前記目標速度に関する情報を提示することを特徴とする請求項２に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記目標速度算出手段は、前記目標速度に、自車両の走行道路の規制速度よりも速い上限を設けることを特徴とする請求項２又は３に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
自車両の車速を検出する車速検出手段をさらに備え、
前記情報提示手段は、
前記信号状態推定手段で推定した灯色状態と、前記車速検出手段で検出した車速と、前記残距離算出手段で算出した停止線までの残距離とに基づいて、自車両が赤信号により停止していることを検出する赤信号停止検出手段と、
前記赤信号停止検出手段で自車両が赤信号により停止していることを検出し、且つ前記信号状態推定手段で推定した前記赤信号の残り時間が、青信号への切り替わり間近であることを示す時間となったとき、前記走行エリアの通行方法に関する情報として発進準備指示を提示する発進情報提示手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
前記発進情報提示手段は、前記発進準備指示として、自車両の緩やかな発進を支援する情報を提示することを特徴とする請求項５に記載の車両運転支援装置。
【請求項７】
前記発進情報提示手段は、赤信号待ちを行っている間にエンジンを停止しているとき、前記発進準備指示として、エンジンを再始動する指示を提示することを特徴とする請求項５又は６に記載の車両運転支援装置。
【請求項８】
自車両の車速を検出する車速検出手段をさらに備え、
前記情報提示手段は、
前記信号状態推定手段で推定した灯色状態と、前記車速検出手段で検出した車速と、前記残距離算出手段で算出した停止線までの残距離とに基づいて、自車両が赤信号により停止していることを検出する赤信号停止検出手段と、
前記赤信号停止検出手段で自車両が赤信号により停止していることを検出し、且つ前記信号状態推定手段で推定した前記赤信号の残り時間が、予め設定した時間以上であるとき、前記走行エリアの通行方法に関する情報として赤信号待ちに関する情報を提示する信号待ち情報提示手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項９】
前記信号待ち情報提示手段は、前記赤信号待ちに関する情報として、前記信号状態推定手段で推定した前記赤信号の残り時間を提示することを特徴とする請求項８に記載の車両運転支援装置。
【請求項１０】
前記信号待ち情報提示手段は、前記赤信号待ちに関する情報として、エンジンを停止する指示を提示することを特徴とする請求項８又は９に記載の車両運転支援装置。
【請求項１１】
自車両の車速を検出する車速検出手段をさらに備え、
前記情報提示手段は、
前記信号状態推定手段で推定した灯色状態及びその残り時間と、前記車速検出手段で検出した車速と、前記残距離算出手段で算出した停止線までの残距離とに基づいて、自車両が現在の車速で次の信号機を青信号で通過できるか否かを判定する現在車速通過判定手段と、
前記現在車速通過判定手段で前記次の信号機を青信号で通過できないと判定したとき、前記走行エリアの通行方法に関する情報として前記次の信号機を青信号で通過可能な推奨速度に関する情報を提示する推奨速度提示手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜１０の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項１２】
前記情報提示手段は、
前記信号状態推定手段で推定した灯色状態及びその残り時間と、前記残距離算出手段で算出した停止線までの残距離と、自車両の走行道路の規制速度とに基づいて、自車両が前記規制速度で走行した場合に次の信号機を青信号で通過できるか否かを判定する規制速度通過判定手段を備え、
前記推奨速度提示手段は、
前記現在車速通過判定手段で前記次の信号機を青信号で通過できないと判定し、且つ規制速度通過判定手段で前記次の信号機を青信号で通過できると判定したとき、前記規制速度を前記推奨速度として設定し、前記推奨速度に関する情報を提示することを特徴とする請求項１１に記載の車両運転支援装置。
【請求項１３】
前記推奨速度提示手段は、
前記車速検出手段で検出した車速と前記推奨速度との差分に基づいて、前記推奨速度に関する情報として、自車両の車速を前記推奨速度とするための速度調整指示を提示することを特徴とする請求項１１又は１２に記載の車両運転支援装置。
【請求項１４】
自車両の車速を検出する車速検出手段と、アクセルペダル開度に基づいて運転者の加速意思を検出する加速意思検出手段とをさらに備え、
前記情報提示手段は、
前記信号状態推定手段で推定した灯色状態及びその残り時間と、前記車速検出手段で検出した車速と、前記残距離算出手段で算出した停止線までの残距離とに基づいて、自車両が現在の車速で次の信号機を青信号で通過できるか否かを判定する現在車速通過判定手段と、
前記現在車速通過判定手段で前記次の信号機を青信号で通過できないと判定したときに、前記加速意思検出手段で運転者の加速意思を検出しているとき、前記走行エリアの通行方法に関する情報として前記次の信号機手前の停止線での停止準備を指示する情報を提示する停止準備指示手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜１３の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項１５】
前記情報提示手段は、
前記信号状態推定手段で推定した灯色状態及びその残り時間と、前記残距離算出手段で算出した停止線までの残距離と、自車両の走行道路の規制速度とに基づいて、自車両が前記規制速度で走行した場合に次の信号機を青信号で通過できるか否かを判定する規制速度通過判定手段を備え、
前記停止準備指示手段は、
前記現在車速通過判定手段で前記次の信号機を青信号で通過できないと判定し、且つ前記規制速度通過判定手段で前記次の信号機を青信号で通過できないと判定したときに、前記加速意思検出手段で運転者の加速意思を検出しているとき、前記次の信号機手前の停止線での停止準備を指示する情報を提示することを特徴とする請求項１４に記載の車両運転支援装置。
【請求項１６】
信号機が設置された道路を走行する際の自車両の運転を支援する車両運転支援方法であって、
路車間通信機能によって、自車両前方の走行エリア内に設置された複数の信号機の情報を取得し、取得した信号機の情報と、当該信号機の情報を取得してからの経過時間とに基づいて、前記複数の信号機の現在の灯色状態とその残り時間とをそれぞれ推定すると共に、自車両から前記複数の信号機の手前の停止線までの残距離をそれぞれ算出し、
推定した灯色状態及びその残り時間と、算出した停止線までの残距離とに基づいて、前記走行エリアの通行方法に関する情報を提示することを特徴とする車両運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の信号機が設置された走行エリアの最適な通行方法を提示するための車両運転支援装置及び車両運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点に進入しようとする車両の運転者に対して、当該交差点の停止線で停止することを促す交差点警報装置として、例えば特許文献１に記載の技術がある。
この技術は、車両が交差点に進入するときの信号機の状態を予測し、停車の必要がある場合には現在の走行状態が交差点の停止線で停止するのに適当か否かを判定し、不適当な場合、運転者に警告を行うものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−０５３６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術にあっては、単に現在の車速を維持した場合に次の交差点を青信号で通過できるか否かを判定し、通過できないと判定したときに当該交差点の停止線で停止することを促すようにしているだけである。そのため、複数の信号機が設置されたエリアを通行するための最適な通行方法を提示するという点では改善の余地がある。
そこで、本発明は、複数の信号機が設置されたエリアを通行するための最適な通行方法を提示することができる車両運転支援装置及び車両運転支援方法を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、自車両前方の走行エリア内に設置された複数の信号機の情報を取得し、取得した信号機の情報と、当該信号機の情報を取得してからの経過時間とに基づいて、上記複数の信号機の現在の灯色状態とその残り時間とをそれぞれ推定する。また、自車両から上記複数の信号機の手前の停止線までの残距離をそれぞれ算出する。そして、推定した灯色状態及びその残り時間と、算出した停止線までの残距離とに基づいて、上記走行エリアの通行方法に関する情報を提示する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、複数の信号機が設置された走行エリア全域に亘って、最適な通行方法を提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施形態に係る車両運転支援装置が適用されるシステムの構成を示す図である。
【図２】車両運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】処理部で実行する運転支援処理手順を示すフローチャートである。
【図４】自車両の現在位置と停止線との位置関係を示す図である。
【図５】スルーバンド図を示す図である。
【図６】本実施形態の動作（サービス開始情報提供）を説明する図である。
【図７】本実施形態の動作（停止準備指示）を説明する図である。
【図８】本実施形態の動作（信号待ち時間提供）を説明する図である。
【図９】本実施形態の動作（ふんわりスタート指示）を説明する図である。
【図１０】本実施形態の動作（推奨速度指示）を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
（第１の実施の形態）
（構成）
図１は、本実施形態に係る車両運転支援装置が適用されるシステムの構成を示す図である。
図中、符号１は路側インフラ設備である。路側インフラ設備１は、信号機２と、信号制御機３と、光ビーコン通信機４と、ビーコン制御装置５とを備える。
信号制御機３は、信号機２の灯色状態を制御すると共に、信号機２の情報（信号情報）をビーコン制御装置５に出力する。
光ビーコン通信機４は、ビーコン制御装置５に登録した道路線形情報を、車両ＭＣのアップリンク要求に応じたダウンリンク情報として送信する。ここで、道路線形情報は、車線情報（光ビーコン通信機４を設置した車線の規制速度）、位置情報（光ビーコン通信機４の設置位置）などを含む。
【０００９】
また、光ビーコン通信機４は、ビーコン制御装置５が信号制御機３から取得した信号情報を、車両ＭＣのアップリンク要求に応じたダウンリンク情報として送信する。ここで、信号情報は、信号機２の灯色状態（赤／青／黄）、灯色残秒時間などを含む。
車両ＭＣは、車両運転支援装置１０を備える。車両運転支援装置１０は、路側インフラ設備１から受信した道路線形情報及び信号情報に基づいて、車両ＭＣの乗員に対して、車両ＭＣの走行エリアの最適な通行方法を提示する情報提示サービスを実施する。
【００１０】
以下、車両運転支援装置１０の具体的構成について説明する。
図２は、車両運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
この車両運転支援装置１０は、ビーコンアンテナ１１と、カーナビゲーションシステム１２とを備える。
ビーコンアンテナ１１は、路側の光ビーコン通信機４と光波による無線通信を行う。すなわち、ビーコンアンテナ１１は、光ビーコン通信機４が送信する道路線形情報及び信号情報を受信する。ビーコンアンテナ１１は、受信した道路線形情報及び信号情報をカーナビゲーションシステム１２に出力する。
【００１１】
カーナビゲーションシステム１２は、ナビゲーションＥＣＵ２１と、ディスプレイ２２と、スピーカ２３とを備える。
ナビゲーションＥＣＵ２１は、制御プログラムに従って動作するマイクロコンピュータを中心として構成した電子制御ユニットである。ナビゲーションＥＣＵ２１は、各種情報に基づいて、上述した最適な通行方法を判断する。
ナビゲーションＥＣＵ２１は、光通信部２４と、ＣＡＮ通信部２５と、処理部２６と、ＨＭＩ制御部２７とを備える。
【００１２】
光通信部２４は、ビーコンアンテナ１１が受信した光ビーコン通信機４からの道路線形情報及び信号情報を入力し、処理部２６に出力する。
ＣＡＮ通信部２５は、ＣＡＮで通信される自車両の車速情報、ウィンカー情報（方向指示器の作動状態）、アクセル開度情報、ブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報などの自車両ＭＣの走行状態を入力し、処理部２６に出力する。
【００１３】
処理部２６は、光通信部２４やＣＡＮ通信部２５から情報を収集する。処理部２６は、これらの収集した情報に基づいて後述する運転支援処理を実行し、車両ＭＣの走行エリアの最適な通行方法を判断する。そして、処理部２６は、その最適な通行方法をＨＭＩ制御部２７へ伝達する。
ＨＭＩ制御部２７は、処理部２６で判断した最適な通行方法に関する情報を、ディスプレイ２２に出力すると共に、予め用意してある音声情報をスピーカ２３に出力する。
【００１４】
図３は、処理部２６で実行する運転支援処理手順を示すフローチャートである。
先ず、ステップＳ１で、処理部２６は、情報提示サービスを開始するか否かを判定する。ここでは、自車両ＭＣが光ビーコン通信機４の通信エリア外から通信エリア内に進入したとき、情報提示サービスを開始すると判断する。そして、処理部２６は、このステップＳ１で情報提示サービスを開始すると判断した場合にはステップＳ２に移行し、情報提示サービスを開始しない、又はすでに開始していると判断した場合には後述するステップＳ９に移行する。
【００１５】
ステップＳ２では、処理部２６は、光ビーコン通信機４から信号情報及び道路線形情報を受信し、ステップＳ３に移行する。
ステップＳ３では、処理部２６は、前記ステップＳ２で取得した道路線形情報をもとに、自車両ＭＣ前方の走行エリア（サービス対象路線）内に存在する停止線の数（信号機２の数）Ｎを把握し、ステップＳ４に移行する。
ステップＳ４では、処理部２６は、前記ステップＳ２で取得した道路線形情報をもとに、光ビーコン通信機４の設置位置からサービス対象路線内に設定した複数の停止位置までの距離Ｌｉ［ｍ］をそれぞれ認識する。
【００１６】
ここで、上記停止位置とは、サービス対象路線内に存在する各停止線上の位置であり、図４の符号Ｐに示す位置である。ｉ＝１，２，…，Ｎであり、光ビーコン通信機４の設置位置から最も近い位置にある停止位置Ｐまでの距離をＬ１、光ビーコン通信機４の設置位置から最も遠い位置にある停止位置Ｐまでの距離がＬＮとする。このように、光ビーコン通信機４の設置位置から各停止位置Ｐまでの距離Ｌｉは、光ビーコン通信機４から受信可能となっている。
【００１７】
次にステップＳ５では、処理部２６は、前記ステップＳ２で取得した信号情報と、前記ステップＳ４で認識した光ビーコン通信機４の設置位置から各停止線までの距離Ｌｉとに基づいて、サービス対象路線におけるスルーバンド図を作成する。
図５は、スルーバンドを示す図である。この図５において、符号Ｔｂ１は、光ビーコン通信機４の設置位置から１つ目の信号機２ａを青信号で通過できる時間帯、符号Ｔｂ２は２つ目の信号機２ｂを青信号で通過できる時間帯である。また、符号ＯＳは信号機２ａ−２ｂ間のオフセットである。各信号機を青信号で通過できる時間帯は、光ビーコン通信機４から受信する信号情報をもとにそれぞれ求める。
【００１８】
次にステップＳ６で、処理部２６は、前記ステップＳ５で作成したスルーバンド図を用いて、自車両ＭＣがスルーバンドを走行するための一定の目標速度Ｖｐを算出する。このとき、目標速度Ｖｐは、スルーバンドを走行可能な速度のうち、光ビーコン通信機４から受信するサービス対象路線の規制速度Ｖｒを基準とした所定の上限速度（＝規制速度Ｖｒ＋所定速度Ｖ１）以下となる速度を選定する。
【００１９】
次にステップＳ７で、処理部２６は、前記ステップＳ６で算出した目標速度Ｖｐが、規制速度Ｖｒよりも速いか否かを判定する。そして、Ｖｐ＞Ｖｒである場合にはステップＳ８に移行し、Ｖｐ≦Ｖｒである場合には後述するステップＳ９に移行する。
ステップＳ８では、処理部２６は、サービス開始情報として、目標速度Ｖｐに関する情報を提供することをＨＭＩ制御部２７へ伝達する。ここで、目標速度Ｖｐに関する情報とは、例えば前記ステップＳ６で算出した目標速度Ｖｐであってもよいし、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒよりも速いことを示す情報であってもよい。
こうして、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いてサービス開始情報を提示し、乗員に対して自車両ＭＣがサービス対象路線に流入したことを報知すると共に、サービス対象路線の最適な通行方法を提示する。
【００２０】
ステップＳ９では、処理部２６は、光ビーコン通信機４の設置位置を通過してからの自車両ＭＣの走行距離Ｌｄ［ｍ］を算出する。ここでは、光ビーコン通信機４からのダウンリンク情報を受信してからの経過時間と、ＣＡＮ経由で取得した車速情報（自車両ＭＣの現在車速Ｖnow）とに基づいて、光ビーコン通信機４の設置位置を通過してからの累積距離を算出する。そして、これを光ビーコン通信機４の設置位置を通過してからの自車両の走行距離Ｌｄとする。これにより、処理部２６は、自車両ＭＣの現在の走行位置を認識することができる。
【００２１】
次にステップＳ１０では、処理部２６は、自車両ＭＣの現在位置から停止位置Ｐまでの残距離Ｌｒを算出する。本実施形態では、常に自車両ＭＣが次に通過する停止線に着目し、自車両ＭＣの現在位置から着目した停止線までの残距離Ｌｒを算出するものとする。すなわち、光ビーコン通信機４を通過した直後は、カウント値ｉ＝１（初期値）として、１つ目の停止線に着目する。そして、１つ目の停止線を通過したらカウント値ｉ＝２として、２つ目の停止線に着目するようにする。
【００２２】
図４に示すように、自車両ＭＣの現在位置から停止位置Ｐまでの残距離Ｌｒは、光ビーコン通信機４の設置位置と停止位置Ｐとの間の距離Ｌｉから、光ビーコン通信機４の設置位置と自車両ＭＣの現在位置との間の距離（Ｌｄ−ａ）を減算した距離に等しい。ここで、距離ａは、光ビーコン通信機４の設置位置の真下地点からダウンリンク領域の下流端までの距離であり、ａ＝１．３［ｍ］とする。
【００２３】
自車両ＭＣが光ビーコン通信機４から信号情報及び道路線形情報を受信した時点での自車両ＭＣの位置は、光ビーコン通信機４の設置位置の真下地点ではなく、光ビーコン通信機４の設置位置よりも上流側の位置である。これは、光ビーコン通信機４のヘッドが、真下よりも上流側に向いているためである。
したがって、光ビーコン通信機４の設置位置と自車両ＭＣの現在位置との間の距離は、光ビーコン通信機４の設置位置を通過してからの自車両の走行距離Ｌｄから距離ａを減算した値（Ｌｄ−ａ）となる。
【００２４】
このように、ステップＳ１０では、処理部２６は、前記ステップＳ４で認識した光ビーコン通信機４の設置位置と停止位置Ｐとの間の距離Ｌｉと、前記ステップＳ９で算出した走行距離Ｌｄと、予め設定した光ビーコン通信機４の設置位置からダウンリンク領域の下流端までの距離ａ＝１．３［ｍ］とに基づいて、次式をもとに残距離Ｌｒを算出する。
Ｌｒ＝Ｌｉ−Ｌｄ＋ａ  ………（１）
【００２５】
次にステップＳ１１では、処理部２６は、各信号機２の灯色状態と灯色残秒時間とを更新（カウントダウン）し、ステップＳ１２に移行する。ここでは、現在の灯色状態が青である場合には、灯色残秒時間として青残秒時間Ｔｂｒを算出し、現在の灯色状態が赤である場合には、灯色残秒時間として赤残秒時間Ｔｒｒを算出する。
なお、路側にＤＳＲＣ送信機が設けられ、車両ＭＣにＤＳＲＣ車載器が搭載されている場合には、これらの無線通信により取得した信号情報を活用して灯色残秒時間を算出することもできる。
【００２６】
ステップＳ１２では、処理部２６は、前記ステップＳ１０で算出した残距離Ｌｒが“０”以上であるか否かを判定する。そして、Ｌｒ＜０である場合には、自車両ＭＣが停止線ｉを通過していると判断し、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、処理部２６は、着目する停止線（信号機２）を１つ上流側に切り替えてから（ｉ＝ｉ＋１としてから）、運転支援処理を終了する。
【００２７】
一方、前記ステップＳ１２でＬｒ≧０であると判断した場合には、ステップＳ１４に移行する。
ステップＳ１４では、処理部２６は、ＣＡＮ経由で取得した自車両ＭＣの現在車速Ｖnowをもとに、自車両ＭＣが停止しているか否かを判定する。そして、Ｖnow＝０である場合には自車両ＭＣが停止していると判断してステップＳ１５に移行し、Ｖnow≠０である場合には後述するステップＳ２１に移行する。
ステップＳ１５では、処理部２６は、ＣＡＮ経由で取得したブレーキＯＮ／ＯＦＦ情報をもとに、運転者がブレーキ操作を行っているか否かを判定する。そして、ブレーキＯＮであると判断した場合にはステップＳ１６に移行し、ブレーキＯＦＦであると判断した場合には後述するステップＳ２１に移行する。
【００２８】
ステップＳ１６では、処理部２６は、前記ステップＳ１１で更新した信号情報をもとに着目している信号機２（以下、前方信号機ともいう）の灯色状態を確認し、前方信号機の現示が赤であるか否かを判定する。そして、前方信号機の現示が赤である場合にはステップＳ１７に移行し、前方信号機の現示が赤でない（青又は黄である）場合には前記ステップＳ２１に移行する。すなわち、ステップＳ１２及びＳ１４〜Ｓ１６で自車両ＭＣが赤信号待ちかどうかを判定している。
ステップＳ１７では、処理部２６は、前記ステップＳ１１で更新した前方信号機の灯色残秒時間（赤残秒時間Ｔｒｒ）が規定の閾値時間β以上であるか否かを判定する。ここで、閾値時間βは、アイドリングストップが有効となる信号待ち時間に設定するものとし、例えばβ＝１０秒とする。
【００２９】
そして、Ｔｒｒ≧βであると判断した場合にはステップＳ１８に移行し、信号待ちに関する情報を提供することをＨＭＩ制御部２７へ伝達してからステップＳ１９に移行する。ここで、信号待ちに関する情報とは、例えば現在の信号待ち時間（赤残秒時間Ｔｒｒや赤残秒時間Ｔｒｒを示す目盛り表示）であってもよいし、アイドリングストップ情報（エンジン停止指示）であってもよい。こうして、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて信号待ち情報を提示し、乗員に対して信号待ち時間がある程度あることを報知する。
【００３０】
また、前記ステップＳ１７でＴｒｒ＜βであると判断した場合には、そのままステップＳ１９に移行する。
ステップＳ１９では、処理部２６は、前記ステップＳ１１で更新した前方信号機の灯色残秒時間（赤残秒時間Ｔｒｒ）が規定の閾値時間αであるか否かを判定する。ここで、閾値時間αは、信号機２が赤から青になる直前であることをアナウンスするのに要する時間に設定するものとし、例えばα＝５秒とする。
【００３１】
そして、Ｔｒｒ＝αであると判断した場合にはステップＳ２０へ移行し、発進準備を指示する情報を提供することをＨＭＩ制御部２７へ伝達してから運転支援処理を終了する。ここで、発進準備を指示する情報とは、例えば緩やかにアクセルペダルの踏み込みを指示する情報であってもよいし、アイドリングストップを行っている場合にはエンジン再始動指示であってもよい。こうして、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて信号切り替わり情報を提示し、乗員に対して信号が青に切り替わる直前であることを報知する。
ステップＳ２１では、処理部２６は、ＣＡＮ経由で取得した自車両ＭＣの現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できるか否かを判定する。先ず、前記ステップ１０で算出した次の停止線までの残距離Ｌｒと現在車速Ｖnowとに基づいて、自車両ＭＣが次の停止線に到着するまでの到着時間ｔを算出する。
【００３２】
そして、前方信号機の現示が青である場合には、算出した到着時間ｔが青残秒時間Ｔｂｒよりも長いか否かを判定し、Ｔｂｒ＞ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できると判断してそのまま運転支援処理を終了する。一方、Ｔｂｒ≦ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できないと判断してステップＳ２２に移行する。
【００３３】
また、前方信号機の現示が赤である場合には、算出した到着時間ｔが赤残秒時間Ｔｒｒよりも短いか否かを判定し、Ｔｒｒ＜ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できると判断してそのまま運転支援処理を終了する。一方、Ｔｒｒ≧ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できないと判断してステップＳ２２に移行する。
ステップＳ２２では、処理部２６は、前記ステップＳ２で光ビーコン通信機４から受信した規制車速Ｖｒで、前方信号機を青で通過できるか否かを判定する。先ず、前記ステップ１０で算出した次の停止線までの残距離Ｌｒと規制車速Ｖｒとに基づいて、自車両ＭＣが次の停止線に到着するまでの到着時間ｔｒを算出する。
【００３４】
そして、前方信号機の現示が青である場合には、算出した到着時間ｔｒが青残秒時間Ｔｂｒよりも長いか否かを判定し、Ｔｂｒ＞ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できると判断してステップＳ２３に移行する。一方、Ｔｂｒ≦ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できないと判断して後述するステップＳ２４に移行する。
【００３５】
また、前方信号機の現示が赤である場合には、算出した到着時間ｔが赤残秒時間Ｔｒｒよりも短いか否かを判定し、Ｔｒｒ＜ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できると判断してステップＳ２３に移行する。一方、Ｔｒｒ≧ｔである場合には現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できないと判断して後述するステップＳ２４に移行する。
ステップＳ２３では、処理部２６は、推奨速度に関する情報を提供することをＨＭＩ制御部２７へ伝達してから運転支援処理を終了する。ここでは、規制速度Ｖｒを推奨速度として設定し、その推奨速度に関する情報を提供するものとする。
【００３６】
推奨速度に関する情報は、例えば推奨速度であってもよいし、現在車速Ｖnowと推奨速度との差分に基づいて作成した、現在車速Ｖnowを推奨速度とするための速度調整指示であってもよい。速度調整指示としては、現在車速Ｖnowと推奨速度との差分を直接提示するようにしてもよいし、単に「加速」「減速」を指示するようにしてもよい。
こうして、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて推奨速度に関する情報を提示し、乗員に対して前方信号機を無停止で通過するためには速度調整が必要であることを報知する。
【００３７】
また、ステップＳ２４では、処理部２６は、ＣＡＮ経由で取得したアクセル開度Ａnowが規定の閾値Ａ（例えば１５％）を上回っているか否かを判定する。そして、Ａnow＞Ａであるときには、運転者の加速意思があると判断してステップＳ２５に移行し、Ａnow≦Ａであるときにはそのまま運転支援処理を終了する。
ステップＳ２５では、処理部２６は、停止準備に関する情報を提供することをＨＭＩ制御部２７へ伝達してから運転支援処理を終了する。停止準備に関する情報とは、例えば早めのアクセルオフを促す情報とする。こうして、ディスプレイ２２及びスピーカ２３を用いて停止準備指示を提示し、乗員に対して前方信号機手前で停止が必要であることを報知する。
【００３８】
（動作）
次に、第１の実施形態の動作について説明する。
本車両運転支援装置１０は、ビーコンアンテナ１１が光ビーコン通信機４からの信号情報及び道路線形情報を受信すると、カーナビゲーションシステム１２の処理部２６にて、自車両ＭＣの乗員への情報提供の必要性を判断する。
具体的には、自車両ＭＣがサービス対象路線に進入したとき、サービス開始情報の提供が必要であると判断する。また、自車両ＭＣが赤信号待ちをしており、青信号に切り替わるまでにある程度の時間があるときには、赤信号待ちに関する情報の提供が必要であると判断する。さらに、自車両ＭＣが赤信号待ちをしており、青信号に切り替わる直前であるときには、発進準備指示の提供が必要であると判断する。
【００３９】
また、自車両ＭＣが走行中であり、現在速度Ｖnowで次の信号機２を青で通過できないときには、その信号機２を青で通過するための推奨速度に関する情報の提供が必要であると判断する。このとき、次の信号機２を青で通過することができず、停止が必要となる場合には、停止準備指示の提供が必要であると判断する。
【００４０】
そして、車両運転支援装置１０は、情報提供が必要であると判断すると、カーナビゲーションシステム１２のディスプレイ２２やスピーカ２３を用いた情報提供を行う。
以下、具体的な例を挙げながら詳細に説明する。
例えば、図６に示すように、自車両ＭＣが光ビーコン通信機４の通信エリア内に到達すると、車両運転支援装置１０は、情報提示サービスを開始すると判断する（図３のステップＳ１でＹｅｓ）。そして、車両運転支援装置１０は、光ビーコン通信機４から信号情報及び道路線形情報を受信する（ステップＳ２）。このとき、車両運転支援装置１０は、サービス対象路線内にある複数の信号機２（停止線）の数Ｎを把握する（ステップＳ３）と共に、光ビーコン通信機４の設置位置から各停止線（停止位置Ｐ）までの距離Ｌｉを認識する（ステップＳ４）。
【００４１】
すると、車両運転支援装置１０は、信号情報及び道路線形情報をもとに認識した停止線数Ｎや各停止線までの距離Ｌｉに基づいて、図５に示すようなスルーバンド図を作成する（ステップＳ５）。次に、車両運転支援装置１０は、作成したスルーバンド図をもとに、サービス対象路線内にある各信号機２を信号表示で停止せず通過できる目標速度Ｖｐを算出する（ステップＳ６）。そして、算出した目標速度Ｖｐと光ビーコン通信機４から受信したサービス対象路線の規制速度Ｖｒとの大小関係を比較する。
【００４２】
このとき、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒよりも速い場合には（ステップＳ７でＹｅｓ）、サービス開始情報として、目標速度Ｖｐを提示したり、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒよりも速いことを示す情報を提示したりする。これにより、乗員は自車両ＭＣがサービス対象路線に流入したことを認識することができる。また、サービス開始情報として目標速度Ｖｐに関する情報を提示するので、乗員はサービス対象路線の最適な通行方法を認識することができる。
【００４３】
さらに、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒよりも速い場合にのみサービス開始情報を提示するので、乗員に与える煩わしさを軽減することができる。これは次の理由による。例えば、Ｖｐ＝Ｖｒの場合に情報提供を行うと、規制速度Ｖｒで走行する意思がある運転者にとっては、当該情報提供が煩わしく感じる。また、Ｖｐ＜Ｖｒの場合に情報提供を行うと、運転者は走行速度を制限しなければならないために、当該情報提供が煩わしく感じると共に、渋滞を引き起こす可能性もある。
さらにまた、目標速度Ｖｐの算出に際し、規制速度Ｖｒを基準とした所定の上限速度（＝Ｖｒ＋Ｖ１）を設けるので、サービス対象路線の適切な走行を確保することができる。
【００４４】
そして、サービス開始情報を提示した後は、自車両ＭＣがサービス対象路線を走行している間、車両運転支援装置１０は、常に自車両ＭＣが次に通過する信号機２（前方信号機）に着目し、当該前方信号機を青で通過できるか否かを判定する。ここでは、前方信号機の現在の灯色状態及びその残り時間と、自車両ＭＣの現在位置から前方信号機手前の停止線までの残距離Ｌｒとに基づいて、自車両ＭＣの現在車速Ｖnowや規制速度Ｖｒで前方信号機を青で通過できるか否かを判定する。
このとき、前方信号機が青信号であり、その残り時間Ｔｂｒが、自車両ＭＣが前方信号機手前の停止線に到着するまでの到着時間ｔよりも長い場合には、現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できると判断する（ステップＳ２１でＹｅｓ）。そのため、この場合には、特に情報提供を行わない。
【００４５】
また、前方信号機が赤信号であり、その残り時間Ｔｒｒが到着時間ｔよりも短い場合には、自車両ＭＣが前方信号機手前の停止線に到着するまでの間に前方信号機が赤信号から青信号へ切り替わると判断する。すなわち、現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できると判断する（ステップＳ２１でＹｅｓ）。そのため、この場合にも、特に情報提供は行わない。
【００４６】
一方、Ｔｂｒ≦ｔである場合や、Ｔｒｒ≧ｔである場合には、現在車速Ｖnowで前方信号機を青で通過できないと判断し、現在車速Ｖnowに代えて、規制速度Ｖｒで前方信号機を青で通過できるか否かを判定する（ステップＳ２２）。ここでも、自車両ＭＣが規制速度Ｖｒで走行したときの前方信号機手前の停止線に到着するまでの到着時間ｔｒを算出し、到着時間ｔｒを、青残秒時間Ｔｂｒや赤残秒時間Ｔｒｒと比較して、規制速度Ｖｒで前方信号機を青で通過できるか否かを判定する。
【００４７】
このとき、Ｔｂｒ≦ｔｒ又はＴｒｒ≧ｔｒであり、規制速度Ｖｒでも前方信号機を青で通過できないと判断すると、運転者の加速意思を判定する（ステップＳ２４）。そして、運転者がアクセルペダルを踏み込んでいる場合には、図７に示すように、停止準備指示として、アクセルオフを促す情報を提示する（ステップＳ２５）。これにより、早めにアクセルオフすることができ、前方信号機の手前における急停止を無くすことができる。また、前方信号機の手前における急停止によって、後続車両との車間距離が急激に狭くなってしまうのを防止することができる。
さらに、運転者がアクセルペダルを踏み込んでいない場合には停止準備指示を行わないので、運転者が前方信号機手前での停止の必要性を認識しているにもかかわらず情報提供がなされるのを防止することができる。したがって、運転者が煩わしさを感じるのを抑制することができる。
【００４８】
そして、停止準備指示を受けて、図８に示すように、自車両ＭＣが前方信号機手前で赤信号により停止すると、車両運転支援装置１０は、自車両ＭＣが赤信号待ち状態であると判断する（ステップＳ１２でＹｅｓ、ステップＳ１４でＹｅｓ、ステップＳ１５でＹｅｓ、ステップＳ１６でＹｅｓ）。このとき、赤残秒時間Ｔｒｒが規定の閾値時間β（例えば１０秒）以上である場合には（ステップＳ１７でＹｅｓ）、信号待ちに関する情報として、赤残秒時間Ｔｒｒやエンジン停止指示を提示する（ステップＳ１８）。これにより、運転者は赤信号がしばらく続くことを認識することができる。また、エンジン停止指示を提示することで、アイドリングストップを支援することができる。
【００４９】
その後、赤残秒時間Ｔｒｒをカウントダウンしていき、赤残秒時間Ｔｒｒが規定の閾値時間α（例えば５秒）に到達すると（ステップＳ１９でＹｅｓ）、図９に示すように、信号切り替わりに関する情報として、緩やかにアクセルの踏み込みを指示する情報を提示する。これにより、運転者は、前方信号機が青信号になる直前であることを認識することができる。また、事前に発進準備を行うことができるので、前方信号機が赤信号から青信号へ切り替わったときの急発進を防止することができる。
【００５０】
前方信号機が赤信号から青信号へ切り替わり、自車両ＭＣが当該信号機を通過すると、自車両ＭＣの停止線までの残距離Ｌｒは、Ｌｒ＜０となる（ステップＳ１２でＮｏ）。そのため、車両運転支援装置１０は、着目する信号機２を、これまで着目していた信号機２から１つ上流側に位置する信号機２に切り替える（ステップＳ１３）。そして、その後は、新たに着目した信号機２を青で通過できるか否かを判定する。
自車両ＭＣが光ビーコン通信機４の通信エリア内に到達した時点では、光ビーコン通信機４の設置位置からの走行距離Ｌｄは“０”である。そのため、この時点での自車両ＭＣの現在位置から停止線までの残距離Ｌｒは、上記（１）式に示すように（Ｌｉ＋ａ）と等しい。
【００５１】
そして、その後は所定時間毎（例えば１００ｍｓｅｃ毎）に、ＣＡＮ経由で現在車速Ｖnowを用いて光ビーコン通信機４の設置位置からの走行距離Ｌｄを算出し、自車両ＭＣの現在の走行位置を認識する。また、算出した走行距離Ｌｄを距離（Ｌｉ＋ａ）から減算し、停止線までの残距離Ｌｒを算出する。残距離Ｌｒは、自車両ＭＣが停止線の手前を走行している間、Ｌｒ＞０となる。
【００５２】
このように、自車両ＭＣが光ビーコン通信機４の通信エリア内に到達した後は、所定時間毎（例えば１００ｍｓｅｃ毎）に自車両ＭＣの現在位置を更新する。光ビーコン通信機４から取得した距離Ｌｉと、ＣＡＮ経由で取得した現在車速Ｖnowから算出した走行距離Ｌｄを用いるので、自車両ＭＣの現在位置を正確に認識することができる。したがって、自車両ＭＣから停止線までの残距離Ｌｒを精度良く算出し、着目する信号機２を適切に切り替えることができる。
【００５３】
このとき、着目した前方信号機を、現在車速Ｖnowでは青で通過できないが（ステップＳ２１でＮｏ）、規制速度Ｖｒでは青で通過できる（ステップＳ２２でＹｅｓ）と判断した場合には、図１０に示すように、推奨速度に関する情報を提供する。ここでは、規制速度Ｖｒを推奨速度として設定し、この推奨速度に関する情報として速度標識の画像や速度メータの目盛りを示す画像を表示する。また、現在車速Ｖnowと推奨速度との差分を提示することもできる。これにより、前方信号機を無停止で通過できるように、自車両ＭＣの走行速度を調整することができる。
すなわち、前方信号機が青信号であるにもかかわらず、現在車速Ｖnowが推奨速度よりも遅いために前方信号機を青で通過できない場合には、推奨速度に関する情報提供を受けて、運転者は推奨速度で走行すべく加速することができる。
【００５４】
また、現在車速Ｖnowが推奨速度よりも速いために、前方信号機が青に切り替わる前に当該信号機に到着してしまい、前方信号機を青で通過できない場合には、推奨速度に関する情報提供を受けて、運転者は推奨速度で走行すべく減速することができる。
以上のように、自車両ＭＣがサービス対象路線内に進入した場合には、サービス開始情報を提供し、その後は自車両ＭＣがサービス対象路線内を走行している間、常に自車両ＭＣが次に通過する信号機２に着目し、必要な情報提供を行う。
つまり、自車両ＭＣが赤信号で停止している場合には信号待ち時間を提供したり、発進準備指示を提示したりする。また、自車両ＭＣが走行している場合には、次の信号機２を青で通過可能か否かを判定し、その信号機２を青で通過するための推奨速度に関する情報を提供したり、その信号機２の手前での停止準備指示を提示したりする。
【００５５】
これにより、サービス対象路線を信号表示により極力停止しないように情報提供を行うことができる。すなわち、常に変動する自車両ＭＣの停止線に対する距離（残距離Ｌｒ）と、自車両ＭＣの車速（現在車速Ｖnow）とを加味し、サービス対象路線内の信号交差点を無停止で通過できるスルーバンドを算出することができる。また、やむを得ず信号機手前で停止する場合であっても、事前に停止準備や発進準備に関する情報を提供することができる。このように、サービス対象路線全体の通行方法を適切に提供することができる。
【００５６】
なお、図２において、ビーコンアンテナ１１が通信手段に対応し、ＣＡＮ通信部２５が車速検出手段に対応している。
さらに、図３において、ステップＳ２が信号情報取得手段に対応し、ステップＳ１０が残距離算出手段に対応し、ステップＳ１１が信号状態推定手段に対応し、ステップＳ５〜Ｓ８及びＳ１２〜Ｓ２５が情報提示手段に対応している。
【００５７】
また、ステップＳ５及びＳ６が目標速度算出手段に対応し、ステップＳ７及びＳ８が目標速度情報提示手段に対応している。さらに、ステップＳ１２及びＳ１４〜Ｓ１６が赤信号停止検出手段に対応し、ステップＳ１７及びＳ１８が信号待ち情報提示手段に対応し、ステップＳ１９及びＳ２０が発進情報提示手段に対応している。
さらにまた、ステップＳ２１が現在車速通過判定手段に対応し、ステップＳ２２が規制速度通過判定手段に対応し、ステップＳ２３が推奨速度提示手段に対応している。また、ステップＳ２４が加速意思検出手段に対応し、ステップＳ２５が停止準備指示手段に対応している。
【００５８】
（効果）
第１の実施形態では、以下の効果が得られる。
（１）処置部２６は、路側の光ビーコン通信機４と車両に搭載したビーコンアンテナ１１との無線通信により取得したサービス対象路線内に設置された複数の信号機の情報と、当該信号機の情報を取得してからの経過時間とに基づいて、各信号機の現在の灯色状態とその残り時間とをそれぞれ推定する。また、処理部２６は、自車両ＭＣから各信号機の手前の停止線までの残距離Ｌｒをそれぞれ算出する。そして、処理部２６は、各信号機の灯色状態及びその残り時間と、各停止線までの残距離Ｌｒとに基づいて、サービス対象路線の通行方法に関する情報を提示する。
これにより、複数の信号機が設置されたサービス対象路線の全体にわたって、最適な通行方法を提示することができる。
【００５９】
（２）処理部２６は、各信号機の灯色状態及びその残り時間と、各停止線までの残距離Ｌｒとに基づいて、サービス対象路線内の各信号機を信号表示で停止することなく通行可能なスルーバンドを算出する。そして、処理部２６は、算出したスルーバンドを走行するための一定の目標速度Ｖｐを算出し、サービス対象路線の通行方法に関する情報として目標速度Ｖｐに関する情報を提示する。
このように、複数の信号機情報からスルーバンドを作成したうえで、目標速度Ｖｐを算出するので、サービス対象路線を信号表示によって停止しないで走行するための速度を手容易且つ適切に求めることができる。そして、この目標速度Ｖｐに関する情報を提示することで、乗員は、サービス対象路線を最適に通行するための推奨速度を認識することができる。
【００６０】
（３）処理部２６は、目標速度Ｖｐが自車両ＭＣの走行道路の規制速度Ｖｒよりも速いとき、目標速度Ｖｐに関する情報を提示する。
これにより、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒ以下である場合には、目標速度Ｖｐに関する情報提供を行わないようにすることができる。したがって、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒと等しいことをわざわざ提示したり、目標速度Ｖｐが規制速度Ｖｒよりも遅いことを提示して減速を促したりするのを防止することができる。その結果、運転者が煩わしさを感じるのを抑制することができる。
【００６１】
（４）処理部２６は、目標速度Ｖｐを、自車両ＭＣの走行道路の規制速度Ｖｒを基準に設定した上限速度以下とする。
これにより、目標速度Ｖｐを、サービス対象路線を適切に走行できる速度に設定することができる。
（５）処理部２６は、信号機の現在の灯色状態と、自車両ＭＣの現在車速Ｖnowと、停止線までの残距離Ｌｒとに基づいて、自車両ＭＣが赤信号により停止していることを検出する。そして、自車両ＭＣが赤信号により停止している状態で、赤信号の残り時間Ｔｒｒが青信号への切り替わり間近であることを示す閾値時間αとなったとき、発進準備指示を提示する。
これにより、乗員は、前方信号機が青信号に切り替わる直前であることを認識し、事前に発進準備を行うことができる。
【００６２】
（６）処理部２６は、発進準備指示として、自車両ＭＣの緩やかな発進を支援する情報を提示する。
これにより、前方信号機が赤信号から青信号へ切り替わったときの急発進を防止することができる。
（７）処理部２６は、自車両ＭＣは赤信号待ちを行っている間にエンジンを停止しているとき、発進準備指示としてエンジンを再始動する指示を提示する。
これにより、自車両ＭＣが赤信号待ちの間、アイドリングストップをしている場合でも、前方信号機が赤信号から青信号へ切り替わった際にスムーズに発進することができる。
【００６３】
（８）処理部２６は、自車両ＭＣが赤信号により停止している状態で、赤信号の残り時間Ｔｒｒが予め設定した閾値時間β以上であるとき、赤信号待ちに関する情報を提示する。
これにより、乗員は、前方信号機が赤信号となる状態がしばらく続くことを認識することができる。
（９）処理部２６は、赤信号待ちに関する情報として、赤信号の残り時間Ｔｒｒを提示する。
これにより、乗員は、自車両ＭＣが発進可能となるまでの時間を適切に把握することができる。
（１０）処理部２６は、赤信号待ちに関する情報として、エンジンを停止する指示を提示する。
これにより、赤信号待ちでのアイドリングストップを支援することができる。
【００６４】
（１１）処理部２６は、信号機の現在の灯色状態及びその残り時間と、自車両ＭＣの現在車速Ｖnowと、停止線までの残距離Ｌｒとに基づいて、自車両ＭＣが現在車速Ｖnowを維持したときに前方信号機を青信号で通過できるか否かを判定する。そして、前方信号機を青信号で通過できないと判定したとき、当該前方信号機を青信号で通過可能な推奨速度に関する情報を提示する。
これにより、乗員は、現在車速Ｖnowでは前方信号機を青で通過できないことを認識することができる。そのため、前方信号機を青で通過するために速度調整を行ったり、前方信号機手前で停止するための準備を行ったりすることができる。
【００６５】
（１２）処理部２６は、信号機の現在の灯色状態及びその残り時間と、停止線までの残距離Ｌｒと、自車両ＭＣの走行道路の規制速度Ｖｒとに基づいて、自車両ＭＣが規制速度Ｖｒを維持したときに前方信号機を青信号で通過できるか否かを判定する。そして、現在車速Ｖnowでは前方信号機を青信号で通過できないが、規制速度Ｖｒでは前方信号機を青信号で通過できると判定したとき、規制速度Ｖｒを推奨速度として設定し、推奨速度に関する情報を提示する。
このように、容易且つ適切に推奨速度を選定することができる。また、現在車速Ｖnowでは前方信号機を青で通過できない場合には、前方信号機を青で通過可能な速度を適切に提示することができるので、前方信号機を青で通過するための速度調整を適切に行うことができる。
【００６６】
（１３）処理部２６は、推奨速度に関する情報として、現在車速Ｖnowと推奨速度との差分に基づいて作成した、自車両ＭＣの現在車速Ｖnowを推奨速度とするための速度調整指示を提示する。
これにより、自車両ＭＣの現在車速Ｖnowが推奨速度に一致するように速度調整を行うことができるので、確実に前方信号機を青信号で通過することができる。
【００６７】
（１４）処理部２６は、アクセルペダル開度に基づいて運転者の加速意思を検出する。そして、処理部２６は、現在車速Ｖnowでは前方信号機を青信号で通過できないと判定したときに、運転者の加速意思を検出しているとき、前方信号機の手前の停止線での停止準備を指示する情報を提示する。
これにより、現在車速Ｖnowで前方信号機を青信号で通過できないにもかかわらず、加速しようとしている場合には、早めのアクセルオフを促すことができる。そのため、前方信号機手前での急停止を防止することができる。
【００６８】
（１５）処理部２６は、現在車速Ｖnowでも規制速度Ｖｒでも前方信号機を青信号で通過できないと判定したときに、運転者の加速意思を検出しているとき、前方信号機の手前の停止線での停止準備を指示する情報を提示する。
これにより、現在車速Ｖnowでも規制速度Ｖｒでも前方信号機を青信号で通過できないときに停止準備指示を提示するので、不必要に停止準備指示がなされるのを防止することができる。その結果、運転者が煩わしさを感じるのを抑制することができる。
【００６９】
（１６）処理部２６は、路車間通信機能によって、自車両前方の走行エリア内に設置された複数の信号機の情報を取得する。次に、取得した信号機の情報と、当該信号機の情報を取得してからの経過時間とに基づいて、前記複数の信号機の現在の灯色状態とその残り時間とをそれぞれ推定する。また、自車両から前記複数の信号機の手前の停止線までの残距離をそれぞれ算出する。そして、推定した灯色状態及びその残り時間と、算出した停止線までの残距離とに基づいて、前記走行エリアの通行方法に関する情報を提示する。
これにより、複数の信号機が設置されたサービス対象路線の全体にわたって、最適な通行方法を提示することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１…路側インフラ設備、２…信号機、３…信号制御機、４…ビーコン通信機、５…ビーコン制御装置、１０…車両運転支援装置、１１…ビーコンアンテナ、１２…カーナビゲーションシステム、２１…ナビゲーションＥＣＵ、２２…ディスプレイ、２３…スピーカ、２４…光通信部、２５…ＣＡＮ通信部、２６…処理部、２７…ＨＭＩ制御部
【図１】
2014032544.tif 000003
【図２】
2014032544.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2014032544.tif 000008
【図７】
2014032544.tif 000009
【図８】
2014032544.tif 000010
【図９】
2014032544.tif 000011
【図１０】
2014032544.tif 000012