(57)【要約】【課題】骨付き肉の脱骨工程で、骨部の切断を回避するため、骨付き肉中の骨部位を検出可能し、これによって、骨部位の誤切断をなくし、脱骨後の肉部の品質低下を防止する。【解決手段】家畜屠体の枝肉ＷＲ、ＷＬと対向する位置に、ＣＣＤカメラ３２と、白色照明ライト３６ａ、３６ｂと、青色照明ライト３８ａ、３８ｂとを備えた骨部位検出装置３０を設けている。枝肉ＷＲ、ＷＬの切断面ｎに青色光を照射して肉部位を励起発光させ、肉部位が励起発光した切断面ｎを、青色光以下の短波長の可視光線をカットし、赤色から緑色の長波長光のみを取り入れて撮像する。次に、波長光を照射した状態で撮像し、これらの画像から肋骨領域Ｒの下端ｔ及びカタ外形ラインｘを基準点として検出し、これらの基準点から肋骨ｒ４の位置を求める。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
骨付き肉の切断面に青色可視光線を照射して肉部位を励起発光させる青色光照射ステップと、
肉部位が励起発光した前記切断面を、青色以下の短波長の可視光線及び紫外線をカットし、赤色から緑色の長波長の可視光線のみを取り入れて撮像する第１撮像ステップと、
前記第１撮像ステップで得られた第１の画像から骨部位の輪郭を検出する第１検出ステップと、
前記切断面に特定波長の可視光線を除かない白色可視光線を照射し、かつ特定波長の可視光線の入光を制限しないで該切断面を撮像する第２撮像ステップと、
前記第２撮像ステップで得られた第２の画像から前記切断面の外郭又は主要部位の輪郭を検出する第２検出ステップと、
前記第２検出ステップで検出した前記切断面の外郭又は主要部位の輪郭と、前記第１検出ステップで検出した骨部位の輪郭との相対位置から骨部位の位置を求める骨部位検出ステップとからなることを特徴とする骨付き肉の骨部位検出方法。
【請求項２】
前記青色可視光線の波長は４５０〜４９５ｎｍであり、赤色から緑色の長波長の可視光線の波長は４９５ｎｍ〜７８０ｎｍであることを特徴とする請求項１に記載の骨付き肉の骨部位検出方法。
【請求項３】
前記相対位置を測定した測定データを予め収集し、該測定データから前記骨部位検出ステップで求めた骨部位の位置を修正する修正ステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の骨付き肉の骨部位検出方法。
【請求項４】
前記骨付き肉の切断面が、家畜屠体を２分割した枝肉のうち肋骨領域を含む枝肉の切断面であり、前記骨部位が前記肋骨領域にある肋骨であり、前記切断面の外郭又は主要部位の輪郭が肋骨領域下端の高さ又は前記切断面の外郭線上にあるカタ高さであり、
前記修正ステップが、前記肋骨と前記切断面の外郭又は主要部位の輪郭との間の高低差に関する測定データを予め収集し、該測定データから前記骨部位検出ステップで求めた前記肋骨の位置を修正するものであることを特徴とする請求項３に記載の骨付き肉の骨部位検出方法。
【請求項５】
骨付き肉の切断面を撮像する撮像装置と、
該切断面に青色可視光線を照射する青色光照射灯と、
該切断面に特定波長の可視光線を除かない白色可視光線を照射する白色光照射灯と、
前記撮像装置に着脱可能に設けられ、青色以下の短波長の可視光線をカットし、緑色以上の長波長の可視光線のみを該撮像装置に入光させるロングパスフィルタと、
青色可視光線を前記切断面に照射し、緑色以上の長波長の可視光線のみを前記撮像装置に取り入れて撮像した第１の画像から骨部位の輪郭を検出すると共に、前記切断面に特定波長の可視光線を除かない白色可視光線を照射し、特定波長の可視光線の入光を制限しないで該切断面を撮像した第２の画像から、前記切断面の外郭又は主要部位の輪郭を検出する画像処理手段と、
前記画像処理手段で検出した前記切断面の外郭又は主要部位の輪郭と、前記画像処理手段で検出した骨部位との相対位置から該骨部位の位置を求める演算手段とを備えていることを特徴とする骨付き肉の骨部位検出装置。
【請求項６】
前記画像処理手段は、前記第１の画像と前記第２の画像とを合成した合成画像を作成するものであり、前記演算手段は、前記合成画像上で前記骨部位と前記切断面の外郭又は主要部位の輪郭との相対位置を求めるものであることを特徴とする請求項５に記載の骨付き肉の骨部位検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、牛、豚、羊等の家畜屠体の枝肉又は大分割した骨付き肉等から骨部位を検出する方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図７は豚屠体の大分割ラインを示す説明図である。牛、豚、羊等、家畜屠体の解体は、まず、温熱雰囲気で頭部、前足首イ１及び後足首ハ１の切断、内蔵摘出等の一次解体処理を行なう。次に、家畜屠体をギャンブレル（股鉤）にもも側足首を介して懸垂し、背側から背骨の真ん中を左右に２分割する。２分割された屠体を枝肉と言う。その後、うで・かた部イ（前躯体）、ロース・ばら部ロ（中躯体）及びもも部ハ（後躯体）に大分割する。
【０００３】
家畜屠体の大分割工程では、機械による自動化技術が開発されてきているが、丸刃やバンドソーを用いた分割を行なうのが主流である。しかし、これらの切断装置を用いた方法では、骨の位置や屠体の形状に応じて、切断位置を調整できないため、前躯体と中躯体の分割の際に、肋骨の切断を回避することが困難であった。また、オペレータが手作業で行なう場合、安全性に問題がある。さらに、家畜屠体の固体差に応じた切断動作ができず、骨を不必要に切断し、骨屑を発生させ、また滑らかな切断面を形成できないという問題がある。また、丸刃を用いた場合、肉屑や骨屑が発生し、切断後の肉部の品質低下が起こる。
【０００４】
特許文献１には、特殊な形状をした切断刃を装備した枝肉分割装置が開示されている。この切断刃は回転軸に取り付けられ、刃体が刃先から外周側及び内周側に広がる楔形をなし、外周側に第１の切刃が形成され、内周側に第２の切刃が形成されている。そして、もも側足首を介して懸垂された枝肉に対し、切断刃を水平面内で回転させ、第１の切刃で肉部を切断し、第２の切刃で骨部を切断するようにしている。また、円筒カムが切断刃の回転軸の周囲に設けられ、切断刃と一体のカムフォロワが、該円筒カムの高低差を設けた上面に当接し、家畜屠体の肋骨の湾曲状態に応じて、切断刃が肋骨間隙間を通るように、切断刃を上下動させる構成としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平２−３１６３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
枝肉の大きさ、形状には固体差がある。特許文献１に開示された装置で、この固体差に応じて切断線の位置を調整するためには、枝肉１頭毎に形状の異なる円筒カムに交換する必要がある。このような作業は、大分割工程の作業効率を極端に低下させるので、事実上困難である。そのため、切断刃で枝肉の肋骨を切断することになり、骨屑が発生して切断後の肉部の品質低下が起こるという問題が依然として残る。
【０００７】
最近では、作業員の労力を軽減し、処理効率を高めるため脱骨処理の機械による自動化が進んできている。しかし、処理速度が速くなればなるほど、骨部位の誤切断が多く発生し、場合によっては運転を中断する事態も発生する。
【０００８】
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、枝肉等の骨付き肉を分割する工程で、肋骨等骨部の切断を回避するため、骨付き肉中の骨部位を検出可能にし、これによって、骨部位の誤切断をなくし、脱骨後の肉部の品質低下を防止すると共に、脱骨処理の効率低下を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる目的を達成するため、本発明の骨付き肉の骨部位検出方法は、骨付き肉の切断面に青色可視光線（以下「青色光」と言う。）照射して肉部位を励起発光させる青色光照射ステップと、肉部位が励起発光した前記切断面を、青色光以下の短波長光をカットし、赤色から緑色の長波長の可視光線（以下「長波長光」と言う。）のみを取り入れて撮像する第１撮像ステップと、第１撮像ステップで得られた第１の画像から骨部位の輪郭を検出する第１検出ステップと、切断面に特定波長光を除かない白色可視光線（以下「白色光」と言う。）を照射し、特定波長の可視光線の入光を制限しないで切断面を撮像する第２撮像ステップと、第２撮像ステップで得られた第２の画像から切断面の外郭又は主要部位の輪郭を検出する第２検出ステップと、第２検出ステップで検出した切断面の外郭又は主要部位と、第１検出ステップで検出した骨部位の輪郭との相対位置から骨部位の位置を求める骨部位検出ステップとからなる。
【００１０】
本発明者等は、骨付き肉の切断面に青色光を照射すると、肉部位が励起発光することを見い出した。これは肉部位に含まれる脂肪分の作用によるものと思料される。これによって、肉部位と励起発光しない骨部位との境界が明瞭になる。この状態の切断面を赤色から緑色の長波長光のみを取り入れて撮像すると、赤色から緑色の色調で撮像でき、骨部位の輪郭を明瞭に識別できる。
【００１１】
可視光線は、波長が異なる赤（波長６２０〜７８０ｎｍ）、橙色（同５９０〜６２０ｎｍ）、黄色（同５７０〜５９０ｎｍ）、緑（同４９５〜５７０ｎｍ）、青（同４５０〜４９５ｎｍ）及び紫（同３８０〜４５０ｎｍ）の可視光線で構成されている。第１撮像ステップにおいて、４５０ｎｍ〜４９５ｎｍの波長を有する青色の可視光線を用いる。また、撮像においては、４９５ｎｍを上限とし、この波長以下の短波長の可視光線及び紫外線をカットした赤色から緑色の長波長（波長４９５〜７８０ｎｍ）の可視光線で撮像するとよい。
【００１２】
一方、白色光を照射した状態で撮像した画像から、切断面の外郭又は主要部位の輪郭を検出する。切断面に白色光を当てて撮像すると、切断面の外郭又は主要部位の輪郭が鮮明な画像を得ることができる。該切断面の外郭又は主要部位の輪郭と骨部位との相対位置から、骨部位の位置を正確に検出できる。こうして、骨部位の位置を正確に把握できるため、脱骨処理の際に、骨部位の切断を回避でき、骨屑の発生を最小限に抑えることができる。そのため、切断後の肉部の品質劣化を防止できる。
【００１３】
本発明方法において、検出した切断面の外郭又は主要部位の輪郭と骨部位との相対位置を測定した測定データを予め収集し、この測定データから骨部位検出ステップで求めた骨部位の位置を修正するようにするとよい。これによって、骨部位の位置を一層正確に求めることができる。
【００１４】
本発明を、家畜屠体を２分割した枝肉のうち肋骨領域を含む枝肉の切断面にある特定の肋骨の位置を検出する場合に適用したとき、切断面の外郭又は主要部位の輪郭を肋骨領域下端の高さ又は切断面の外郭線上に位置するカタ高さに設定するとよい。そして、被検出対象となる肋骨と切断面の外郭又は主要部位の輪郭との間の高低差に関する測定データを予め収集し、この測定データから骨部位検出ステップで検出した肋骨の位置を修正するとよい。これによって、肋骨のように複雑な骨形状を有する骨付き肉の場合でも、検出対象の肋骨の位置を正確に特定できる。
【００１５】
また、前記本発明方法の実施に直接使用可能な本発明の骨付き肉の骨部位検出装置は、
骨付き肉の切断面を撮像する撮像装置と、該切断面に青色光を照射する青色光照射灯と、
該切断面に白色光を照射する白色光照射灯と、撮像装置に着脱可能に設けられ、青色光以下の短波長光をカットし、緑色光以上の長波長光のみを該撮像装置に入光させるロングパスフィルタと、青色光を切断面に照射し、緑色光以上の長波長光のみを撮像装置に取り入れて撮像した第１の画像から骨部位の輪郭を検出すると共に、切断面に白色光を照射し、特定波長光の入光を制限しないで該切断面を撮像した第２の画像から、切断面の外郭又は主要部位の輪郭を検出する画像処理手段と、画像処理手段で検出した切断面の外郭又は主要部位の輪郭と、画像処理手段で検出した骨部位の輪郭との相対位置から骨部位の位置を求める演算手段とを備えている。
【００１６】
前記構成により、第１の画像から骨部位の輪郭を明瞭に識別でき、第２の画像から切断面の外郭又は主要部位の輪郭を検出できる。そして、切断面の外郭又は主要部位の輪郭と骨部位との相対位置から骨部位の位置を正確に検出できる。そのため、脱骨処理の際に、骨部位の切断を回避でき、骨屑の発生を最小限に抑えることができるので、切断後の肉部の品質劣化を防止できる。
【００１７】
本発明装置において、画像処理手段は、第１の画像と第２の画像とを合成した合成画像を作成するものであり、演算手段は、この合成画像上で切断面の外郭又は主要部位の輪郭と骨部位との相対位置を求めるものである。これによって、切断面の外郭又は主要部位の輪郭に対する骨部位の相対位置を容易にかつ正確に求めることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、青色光を照射して得た画像と、白色光を照射して得た画像とを用いて、骨付き肉の骨部位を正確に検出できるので、後の脱骨処理のとき、骨部位の切断を回避でき、そのため、骨屑の発生を防止できる。従って、脱骨処理後の肉部の品質低下を防止できる。また、骨部位の検出を機械により自動化でき、処理能力を向上できると共に、骨付き肉毎に骨付き肉を検出するので、骨付き肉の固体差に起因した検出誤差を解消できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明を豚屠体枝肉の大分割工程に適用した一実施形態に係る検出装置の正面図である。
【図２】図１中のＡ―Ａ線に沿う断面図である。
【図３】前記実施形態の制御系を示すブロック線図である。
【図４】前記実施形態の操作手順を示すフロー図である。
【図５】前記実施形態の画像処理工程のフロー図である。
【図６】前記実施形態で作成した合成画像を示す説明図である。
【図７】豚屠体の大分割ラインを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を図に示した実施形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではない。
【００２１】
本発明の一実施形態を図１〜図６に基づいて説明する。図１において、左右一対の枝肉ＷＲ、ＷＬを搬送する搬送装置１０は、水平方向に設けられたレール１２と、レール１２を滑動するトロリ１４と、上部がトロリ１４に取り付けられたギャンブレル（又鉤）１６とで構成されている。ギャンブレル１６は、プッシャ１８によって一定距離ずつ押されることで、断続歩進する。豚屠体は、前工程で左右のモモ側足首を介してギャンブレル１６に懸垂された状態で、左右に２分割される。
【００２２】
左右に２分割された枝肉ＷＲ、ＷＬは、後工程の大分割工程で、ギャンブレル１６に懸垂された状態で、切断ラインｃ１及びｃ２に沿って、夫々前駆体Ａ、中躯体Ｂ及び後躯体Ｃに３分割される。本実施形態の骨部位検出装置３０は、切断ラインｃ１を頭部側から４本目と５本目の肋骨間に位置決めするために、頭部側から４本目の肋骨の位置を検出するものである。
【００２３】
図１及び図２に示すように、枝肉ＷR、ＷLは、正面側に配置された上段クランプ２０，下段クランプ２２及び背面に設けられた背面クランプ２４で両側から挟まれ、固定される。背面クランプ２４は、枝肉を背面から押える２個の円弧状の押え板２４ａを有している。
【００２４】
次に、骨部位検出装置３０の構成機器を説明する。枝肉ＷＲ、ＷＬに対面する位置にＣＣＤカメラ３２が設けられ、ＣＣＤカメラ３２のレンズの前面にロングパスフィルタ３４が設けられている。ロングパスフィルタ３４は、着脱シリンダ３４ａによってＣＣＤカメラ３２から着脱可能になっている。ＣＣＤカメラ３２の両側に白色光を照射する一対の白色照明ライト（ＬＥＤ照明）３６ａ及び３６ｂが設けられている。白色照明ライト３６ａ及び３６ｂは互いに交差する方向に斜めに配置されている。即ち、白色照明ライト３６ａは枝肉ＷＬの切断面ｎを照射するように枝肉ＷＬに向けられ、照明ライト３６ｂは枝肉ＷＲの切断面ｎを照射するように枝肉ＷＲに向けられている。
【００２５】
また、白色照明ライト３６ａ、３６ｂより下方位置で、かつ枝肉ＷＲ、ＷＬに対面する位置に青色光を照射する一対の青色照明ライト（ＬＥＤ照明）３８ａ及び３８ｂが設けられている。青色照明ライト３８ａが枝肉ＷＲの切断面ｎを照射し、青色照明ライト３８ｂが枝肉ＷＬの切断面ｎを照射するように配置されている。
【００２６】
図３に本実施形態の制御系を示す。コントローラ４０は、ＣＰＵ４２と、ＣＣＤカメラ３２で撮像した画像が入力され、該画像を加工する画像処理装置４４と、画像処理装置４４で加工された画像が表示される画像表示部４６と、画像処理装置４４で加工された画像が記憶される画像メモリ４８と、画像処理装置４４で加工された画像から、頭部側から４本目の肋骨ｒ４の位置を求める演算部５０とを有している。コントローラ４０は、上下段クランプ１８，２０及び背面クランプ２２の駆動装置、及びロングパスフィルタ３４の着脱シリンダ３４ａの駆動を制御する。
【００２７】
次に、図４〜図６により、骨部位検出装置３０の操作手順を説明する。図４において、左右一対の枝肉ＷＲ、ＷＬが骨部位検出装置３０の各機器の前面に搬入され、停止する（Ｓ１０）。枝肉ＷＲ、ＷＬが停止したら、上下段クランプ２０，２２及び背面クランプ２４で両側から枝肉ＷＲ、ＷＬを挟み固定する（Ｓ１２）。次に、青色照明ライト３８ａ及び３８ｂから，波長が４７０ｎｍの青色光を枝肉ＷＲ、ＷＬの肋骨領域に照射すると共に、４９５ｎｍ以下の短波長の可視光線及び紫外線をカットするロングパスフィルタ３４をＣＣＤカメラ３２に装着する（Ｓ１４）。
【００２８】
青色光を肋骨領域に照射することで、肋骨群の周囲にある脂肪や肉の部分を励起発光させることができる。この状態の肋骨領域をロングパスフィルタ３４を通してＣＣＤカメラ３２で撮像する。ロングパスフィルタ３４から緑色〜赤色の波長領域（波長４９５〜７８０ｎｍ）にある長波長光のみが透過し、ＣＣＤカメラ３２で撮像した画像は、肋骨領域が緑色に着色された画像となる。この画像Ｂを画像メモリ４８に保存する（Ｓ１６）。次に、青色照明ライト３８ａ、３８ｂを消し、かつロングパスフィルタ３４をＣＣＤカメラ３２から外し（Ｓ１８）、白色照明ライト３６ａ及び３６ｂを枝肉ＷＲ、ＷＬの切断面ｎに照射する（Ｓ２０）。この状態で切断面ｎをＣＣＤカメラ３２で撮像し、撮像した画像Ｗを画像メモリ４８に保存する（Ｓ２２）。
【００２９】
次に、画像メモリ４８に保存した画像Ｂ及び画像Ｗの処理工程（Ｓ２４）を図５及び図６で説明する。画像処理工程Ｓ２４は、頭部側から４番目の肋骨ｒ４を検出するための処理工程である。まず、画像処理装置４４で、画像Ｗと画像Ｂとから合成画像Ｃを作成する（Ｓ２４０）。図６は、合成画像Ｃを示している。合成画像Ｃは、肋骨領域Ｒを画像Ｂから抽出し、その他の領域は画像Ｗから抽出して合成したものである。肋骨領域Ｒは緑色の色調に着色されている。また、白色照明ライト３８ａから枝肉ＷＲに白色光を斜めに照射し、白色照明ライト３８ｂから枝肉ＷＬに斜めに照射しているので、背骨ｓの輪郭に沿って斜めに影ｕが形成され、背骨ｓの輪郭を明瞭に浮き出している。
【００３０】
図５において、合成画像Ｃから枝肉ＷＲ、ＷＬのカタ（肩）の外形ラインｘの位置を検出し（Ｓ２４２）、画像Ｂから肋骨領域Ｒの下端ｔの位置を検出する（Ｓ２４２）。さらに、合成画像Ｃで肋骨領域Ｒを抽出し、肋骨領域下端ｔを検出する（Ｓ２４４）。合成画像Ｃに表される肋骨領域Ｒで認識できる一番下の肋骨は、頭部側から２番目の肋骨であることが多い。そのため、肋骨領域Ｒの一番下に見える肋骨ｒ２は頭部側から２番目の肋骨であると仮設定する（Ｓ２４６）。
【００３１】
次に、肋骨ｒ２から２つ上の肋骨を４番目の肋骨ｒ４として検出する（Ｓ２４８）。ここで、３つの閾値を用いる。１つの閾値Ａ１は、肋骨下端ｔと、下から３本目の肋骨ｒ３と下から４本目の肋骨ｒ４との境界との距離を示す閾値である。２つ目の閾値Ａ２は、カタ外形ラインｘと、下から３本目の肋骨ｒ３と４本目の肋骨ｒ４との境界との距離を示す閾値である。３つ目の閾値Ｂ１は、肋骨領域下端ｔと、４本目の肋骨ｒ４と５本目の肋骨ｒ５との境界との距離を示す閾値である。
【００３２】
閾値Ａ１及び閾値Ｂ１は、過去に行った測定結果に基づき、肋骨領域下端ｔの位置を独立変数とする一次関数から求めている。閾値Ａ２は、カタ外形ラインｘの過去の測定値からカタ外形ラインｘの位置を独立変数とする一次関数から求めている。これらの閾値は予め画像メモリ４８に記憶されている。
【００３３】
次に、演算部５０で、Ｓ２５０からＳ２６４までの演算を行い、肋骨ｒ４を特定する。まず、仮設定した肋骨ｒ４と閾値Ａ１及びＡ２との高さを比較し（Ｓ２５０）、肋骨ｒ４が閾値Ａ１及び閾値Ａ２より下にあるとき、肋骨ｒ４の１本上の肋骨を４本目の肋骨とみなす（Ｓ２５２）。肋骨ｒ４が閾値Ａ１と閾値Ａ２との間にあるとき、肋骨ｒ４と閾値Ａ１及び閾値Ａ２の中間の閾値Ａｍ（＝（Ａ１＋Ａ２）／２）と比較し（Ｓ２５３）、肋骨ｒ４が閾値Ａｍより下にあるとき、肋骨ｒ４の１本上の肋骨を４本目の肋骨とみなす（Ｓ２５４）。
【００３４】
次に、肋骨ｒ４と閾値Ｂ１の高さを比較し（Ｓ２５６）、肋骨ｒ４が閾値Ｂ１より上にあるとき、肋骨ｒ４より１本上の肋骨を４本目とみなす（Ｓ２５８）。さらに、枝肉ＷＲ、ＷＬの肋骨重心Ｇの高さ位置と閾値Ａ１の高さ位置を比較する（Ｓ２６０）。肋骨重心Ｇとは、肋骨領域Ｒの中心であり、枝肉ＷＲ、ＷＬのうち肋骨重心Ｇと閾値Ａ１との高さ方向の距離が近いほうの枝肉の肋骨の検出結果を正とする（Ｓ２６２）。こうして、下から４本目と認定した肋骨の上辺、該城辺の先端から腹側へ伸ばした水平線、及び該上辺と背骨ｓが交わる点から背側へ伸ばした水平線を切断ラインｃ１とする（Ｓ８６４）。
【００３５】
次に、図４に戻り、合成画像Ｃ及び切断ラインｃ１の座標を画像表示部４６に表示すると共に（Ｓ２８）、切断ラインｃ１の座標を、後工程の大分割工程で用いる切断装置に送る（Ｓ３０）。大分割工程では該切断装置で切断ラインｃ１に沿って前駆体Ａと中躯体Ｂとを分離する。
【００３６】
本実施形態によれば、枝肉ＷＲ、ＷＬの肋骨領域に青色光を照射し、肋骨周囲の脂肪や肉部を励起発光させることで、肋骨を鮮明に撮像できると共に、白色光を照射して枝肉の外形や背骨部位の輪郭を鮮明に撮像できる。これらの画像から検出した肋骨領域下端ｔ及びカタ外形ラインｘの基準高さに基づいて設定した閾値Ａ１、Ａ２及びＢ１を用いて頭部側から４番目の肋骨ｒ４を正確に求めることができる。そのため、肋骨ｒ４と肋骨ｒ５との間に切断ラインｃ１を正確に設定できるので、肋骨ｒの切断を回避でき、骨屑の発生をなくすことができる。従って、切断後の肉部の品質低下を防止できる。
【００３７】
また、白色照明ライト３６ａ及び３６ｂから照明する白色光を、夫々枝肉ＷＲ、ＷＬの切断面ｎに対して斜めに当てているので、背骨ｓの輪郭ｕに影を形成できる。そのため、背骨ｓの輪郭を鮮明に撮像でき、背骨ｓの位置を正確に特定できる。また、枝肉毎に肋骨領域下端ｔ及びカタ外形ラインｘを検出し、これらを基準点として、切断ラインｃ１を設定しているので、枝肉の固定差に応じた切断が可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明によれば、枝肉の大分割工程で、骨部の切断を最小限に低減し、骨屑の発生を低減でき、切断後の肉部の品質劣化を抑えることができると共に、枝肉の固体差に応じた切断が可能になる。
【符号の説明】
【００３９】
１０                                  搬送装置
１２                                  レール
１４                                  トロリ
１６                                  ギャンブレル
１８                                  プッシャ
２０                                  上段クランプ
２２                                  下段クランプ
２４                                  背面クランプ
３０                                  骨部位検出装置
３２                                  ＣＣＤカメラ
３４                                  ロングパスフィルタ
３４ａ                              着脱シリンダ
３６ａ、３６ｂ                        白色照明ライト
３８ａ、３８ｂ                        青色照明ライト
４０                                  コントローラ
４２                                  ＣＰＵ
４４                                  画像処理装置
４６                                  画像表示部
４８                                  画像メモリ
５０                                  演算部
Ａ１、Ａ２、Ｂ１                      閾値
Ｇ                                    肋骨重心
Ｒ                                    肋骨領域
ＷＲ、ＷＬ                              枝肉
ｎ                                    切断面
ｓ                                    背骨
ｔ                                    肋骨領域下端
ｕ                                    影
ｘ                                    カタ外形ライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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