(57)【要約】【課題】車両において、走行レーンから車両が逸脱することを判定し、また、特定の挙動の発生原因を特定するための十分な資料となる画像を記録できる技術を提供する。【解決手段】ドライブレコーダは、撮像部から入力した画像から走行する走行レーンを認識して車両と走行レーンとの位置関係を判定する判定結果と、車両における特定の挙動の発生を検知する検知結果の両方が所定条件を満たすとき、画像をメモリに記憶するため、事後的に特定の挙動の発生原因を特定しやすくできる。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるドライブレコーダであって、
撮像部から画像を入力する入力手段と、
前記画像から前記車両が走行する走行レーンを認識し、前記車両と前記走行レーンとの位置関係を判定する判定手段と、
前記車両における特定の挙動を検知する検知手段と、
前記判定手段の判定結果と前記検知手段の検知結果の両方が所定条件を満たすとき、前記画像をメモリに記録する記録手段とを備えることを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項２】
請求項１に記載のドライブレコーダにおいて、
前記特定の挙動を検知する検知手段は、車両における横方向の加速度に基づき挙動を検知することを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項３】
請求項２に記載のドライブレコーダにおいて、
前記記録手段は、前記判定手段によって前記走行レーンを逸脱したと判定した後に前記加速度が所定条件を満たすとき、遡って前記画像を前記メモリに記録することを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れかに記載のドライブレコーダにおいて、
前記記録手段は、所定時間以内に前記車両逸脱が複数回判定された場合は、そのうち最も過去に前記車両逸脱が判定された結果に基づく前記画像を前記メモリに記録することを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項５】
車両に搭載されるドライブレコーダであって、
撮像部から画像を入力する入力手段と、
前記画像から前記車両が走行する走行レーンを認識し、前記車両と前記走行レーンとの位置関係を判定する判定手段と、
所定期間内における前記走行レーンの逸脱を繰り返す場合に、最初の前記走行レーンの逸脱に基づく前記画像まで遡ってメモリに記録する記録手段とを備えることを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項６】
撮像部から画像を入力する入力手段と、
車両の加速度を検知する検知手段と、
前記入力手段の前記画像から前記車両が走行する走行レーンを認識し、前記車両と前記走行レーンの相対距離を求め、前記検知手段で検知された加速度の大きさに基づいて、前記走行レーン逸脱に関する判定を行なう制御手段とを備えることを特徴とする車両逸脱判定装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両逸脱判定装置において、
前記制御手段は逸脱する可能性が高い場合に、音を出力することを特徴とする車両逸脱判定装置。
【請求項８】
請求項６に記載の車両逸脱判定装置において、
前記制御手段の前記判定結果に基づき、前記入力手段からの前記画像をメモリに記録することを特徴とする車両逸脱判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行レーン逸脱を判定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両における特定の挙動の発生の所定時間前（例えば、１０秒）からその挙動発生までの、車外画像を記録することにより、その記録をその挙動の発生原因を特定するための資料にすることができるドライブレコーダが開発されている。
【０００３】
そのような記録技術として、例えば、特許文献１に、車載Ｇセンサにより、車両において特定の挙動、例えば、車両と他の物体との衝突を検知した場合は、車外画像を記憶し続けているＲＡＭにおける、その衝突検知の所定時間前から衝突検知のときまでの車外画像を、フラッシュメモリなどへ記録する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７-１４１２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、そのドライブレコーダが記録した、特定の挙動を検知した所定時間（例えば１０秒）前からの車外画像では、その原因を特定するための資料としては不十分な場合がある。
【０００６】
つまり、車外画像による記録開始を、特定の挙動を検知した所定時間（例えば１０秒）前とすると、特定の挙動検知以前の走行状況を示す車外画像を十分に得られない場合があり、この場合事故発生の原因を特定する資料としては不十分である。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり車両において、走行レーンから車両が逸脱することを判定し、また、特定の挙動が発生した原因を特定するために十分な資料となる車外画像を記録できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載されるドライブレコーダであって、撮像部から画像を入力する入力手段と、前記画像から前記車両が走行する走行レーンを認識し、前記車両と前記走行レーンとの位置関係を判定する判定手段と、前記車両における特定の挙動を検知する検知手段と、前記判定手段の判定結果と前記検知手段の検知結果の両方が所定条件を満たすとき、前記画像をメモリに記録する記録手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載のドライブレコーダにおいて、前記特定の挙動を検知する検知手段は、車両における横方向の加速度に基づき挙動を検知することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載のドライブレコーダにおいて、前記記録手段は、前記判定手段によって前記走行レーンを逸脱したと判定した後に前記加速度が所定条件を満たすとき、遡って前記画像を前記メモリに記録することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４の発明は、請求項１から請求項３の何れかに記載のドライブレコーダにおいて、前記記録手段は、所定時間以内に前記車両逸脱が複数回判定された場合は、そのうち最も過去に前記車両逸脱が判定された結果に基づく前記画像を前記メモリに記録することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５の発明は、車両に搭載されるドライブレコーダであって、撮像部から画像を入力する入力手段と、前記画像から前記車両が走行する走行レーンを認識し、前記車両と前記走行レーンとの位置関係を判定する判定手段と、所定期間内における前記走行レーンの逸脱を繰り返す場合に、最初の前記走行レーンの逸脱に基づく前記画像まで遡ってメモリに記録する記録手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６の発明は、車両逸脱判定装置が、撮像部から画像を入力する入力手段と、車両の加速度を検知する検知手段と、前記入力手段の前記画像から前記車両が走行する走行レーンを認識し、前記車両と前記走行レーンの相対距離を求め、前記検知手段で検知された加速度の大きさに基づいて、前記走行レーン逸脱に関する判定を行なう制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７の発明は、請求項６に記載の車両逸脱判定装置において、前記制御手段は逸脱する可能性が高い場合に、音を出力することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項８の発明は、請求項６に記載の車両逸脱判定装置において、前記制御手段の前記判定結果に基づき、前記入力手段からの前記画像をメモリに記録することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１ないし５の発明によれば、ドライブレコーダは、撮像部から入力した画像から走行する走行レーンを認識して車両と走行レーンとの位置関係を判定する判定結果と、車両における特定の挙動の発生を検知する検知結果の両方が所定条件を満たすとき、画像をメモリに記憶するため、事後的に特定の挙動の発生原因を特定しやすくできる。
【００１７】
また、請求項６ないし８の発明によれば、車両逸脱判定装置は、撮像部から入力された画像から走行する走行レーンを認識し、車両と走行レーンの相対距離を求め、検知された車両の加速度の大きさに基づいて、走行レーン逸脱に関する判定を行なうため、車両の走行するレーン逸脱を適切に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、車両を示す図である。
【図２】図２は、ドライブレコーダのシステムブロック図である。
【図３】図３は、車両の走行状態を示す図である。
【図４】図４は、ドライブレコーダの制御フローを示す図である。
【図５】図５は、車外画像を示す図である。
【図６】図６は、車外画像を示す図である。
【図７】図７は、車外画像を示す図である。
【図８】図８は、車両逸脱判定をするためのマップを示す図である。
【図９】図９は、ドライブレコーダの制御フローを示す図である。
【図１０】図１０は、ドライブレコーダの制御フローを示す図である。
【図１１】図１１は、車両データの記録時間を示す図である。
【図１２】図１２は、車両データの記録時間を示す図である。
【図１３】図１３は、車両データの記録時間を示す図である。
【図１４】図１４は、車外画像を示す図である。
【図１５】図１５は、車両の走行履歴を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
＜代表の実施の形態＞
本代表の実施の形態は、車両に搭載される、車両逸脱判定機能、及び、ドライブレコーダ機能を備えたドライブレコーダを例にして説明する。このドライブレコーダについて、以下、添付図面を参照しながら、「ドライブレコーダシステムの構成」、「車両逸脱制御」及び、「ドライブレコーダ制御」の順に説明を行う。まず、「ドライブレコーダシステムの構成」について説明する。
【００２０】
＜ドライブレコーダシステムの構成＞
（システム構成）
ドライブレコーダシステムの構成を図１、及び、図２に基づいて説明する。ドライブレコーダシステムは、図１に示すように、車両１に搭載された、ドライブレコーダ２、撮像部８、加速度検知部９、及び、操作部１０などにより構成される。
【００２１】
ドライブレコーダ２は、車両１の助手席前のダッシュボード内に搭載される。
【００２２】
撮像部８は、レンズと撮像素子とを備えており、電子的に画像データを取得することが可能である。撮像部８は、車両１のフロントガラス内側であって、フロントガラスとバックミラーとの間において、その撮像方向が車外へ向くように搭載される。これにより撮像部８は、車両１の前方側の様子を示す車外画像を取得する。撮像部８が備えるレンズの搭載角度は、撮像部８が撮像した車外画像において、図３に示すように車両１が通常の走行を行った場合に、車両１のボンネットの端部が映るように設定され、かつ、車両１の進行方向における道路上の走行レーンを仕切るラインが所定の領域に映るように設定される。
【００２３】
加速度検知部９は、車両１に加わる衝撃の大きさを示す加速度を検出し、その検出結果を加速度信号として出力する。加速度検知部９は、車両１のエンジンルーム内に設置される。
【００２４】
操作部１０は、ユーザの操作を受け付け、その操作内容を示す操作信号を出力する。操作部１０は、車両１の助手席前のダッシュボード内に搭載される。
【００２５】
ドライブレコーダ２と撮像部８とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダにおいて、撮像部８が撮像した車両１の進行方向における車外画像を通信ケーブルを介して、ドライブレコーダ２において入力可能に構成される。
【００２６】
ドライブレコーダ２と加速度検知部９とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダ２において、加速度検知部９が検知した加速度信号を通信ケーブルを介して、入力可能に構成される。
【００２７】
ドライブレコーダ２と操作部１０とは、通信ケーブルにより電気的に接続されている。ドライブレコーダ２において、ドライブレコーダ２が備える機能を開始及び終了させる操作を受け付ける操作部１０から、その開始及び終了を示す信号を通信ケーブルを介して、入力可能にしている。
【００２８】
ドライブレコーダ２は、第１制御部４、第１揮発性記憶部３、第２制御部５、第２揮発性記憶部６、不揮発性記憶部７、及び、音出力部１１を、バスなどの信号線により接続して備える。また、ドライブレコーダ２は、通信ケーブルを介して撮像部８から受信される車外画像を、信号線を介して第１制御部４及び第２制御部５へ入力させる。更に、ドライブレコーダ２は、通信ケーブルを介して加速度検知部９から受信する加速度信号、並び、操作部１０から受信する操作信号を信号線を介して第２制御部５へ入力させる。
【００２９】
第１制御部４は、例えば、ＲＯＭやＣＰＵなどから構成されるマイコンである。第１制御部４は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、車両逸脱判定機能などを発揮させる。なお、車両逸脱判定機能の詳細については後述する。
【００３０】
第１揮発性記憶部３は、例えばＲＡＭなどの揮発性メモリで構成され、第１制御部４が制御プログラムを実行するなどの際に、パラメータなどを一時的に記憶するワーキングエリアとして機能する。
【００３１】
第２制御部５は、例えば、ＲＯＭやＣＰＵなどから構成されるマイコンである。第２制御部５は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＣＰＵが実行することにより、ドライブレコーダ機能などを発揮させる。なお、ドライブレコーダ機能の詳細については後述する。
【００３２】
第２揮発性記憶部６は、例えばＲＡＭなどの揮発性メモリで構成され、第２制御部５が制御プログラムを実行するなどの際に、パラメータなどを一時的に記憶するワーキングエリアとして機能する。また、第２揮発性記憶部６には、撮像部８で所定周期ごとに取得される車外画像が記憶される。第２揮発性記憶部６には、現在から遡って所定時間以内に得られた車外画像のみが記憶され、古い車外画像は消去される。すなわち、直近過去の所定時間における車外の様子を示す車外画像が第２揮発性記憶部６に記憶されることになる。
【００３３】
不揮発性記憶部７は、例えばＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリで構成され、第２制御部５が第２揮発性記憶部６において、所定のタイミングで所定のデータを揮発性記憶部６から抜き出して記録するメモリである。
【００３４】
音出力部１１は、例えば、ブザーである。音出力部１１は、第１記憶部が車両逸脱判定をした際に送信した信号を受信して音を出力させる機能を発揮する。
【００３５】
ここで、第１制御部４により実現される車両逸脱判定機能と、第２制御部５により実現されるドライブレコーダ機能とについて説明する。
【００３６】
まず、ドライブレコーダ２における車両逸脱機能を図４の制御フローに基づいて説明する。なお、以降の図４、図９、及び、図１０に示す各フラグは、制御におけるイニシャル処理及び終了処理においてオフにされるとともに、ドライブレコーダ２のリセット処理においてオフにされる。
【００３７】
＜車両逸脱制御＞
第２制御部５は、ユーザ操作により操作部１０からその機能を開始する旨の信号を受け付けた場合に、第１制御部４が、図４に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第１制御部４は、所定の周期ごとに図４に示す制御フローのステップＳ１へ移行する。
【００３８】
ステップＳ１において、第１制御部４は、撮像部８から入力された車外画像に含まれる車両１の一部と道路上の走行レーンを区切るラインとの距離を導出する。
【００３９】
車両１の進行方向における道路上の走行レーンを仕切るラインは、撮像部８で得られる車外画像中に示される車両の外部の所定の領域に含まれている。
【００４０】
その車外画像中に示される所定の領域とは、図５に示すように車両１のボンネットＢにおける前端部の左右中央の点Ｃから左右方向に少なくとも２ｍ離間した位置までを含む領域である。これにより、図５に示すように、車両１が走行する道路上の走行レーンと、隣接する走行レーンとの境界を示す左側ラインＬＬ及び右側ラインＲＬが、車外画像中に示されることになる。
【００４１】
制御部４は、カラー画像である車外画像を白と黒との画像に変換した場合に、車外画像を構成する複数の画素それぞれが示す明るさの濃度を検知して、図５に示すような、車外画像に含まれる道路上の走行レーンを区切る左側ラインＬＬ及び右側ラインＲＬのうち、右側ラインＲＬラインを認識する。つまり、制御部４は、複数画素それぞれが示す明るさの濃度値が高い場合に、パルス信号を検知するため、検知した１のパルス信号の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとの幅が、予め設定された路面のラインを特定する幅と一致した場合にラインを認識したと判定する。
【００４２】
第１制御部４は、図５に示すような、車外画像を利用して、車外画像に含まれる、車両１のボンネットＢにおける端部の中央点Ｃと、車外画像において認識した右側ラインＲＬであって、車両１の右側前輪まで仮想的に延長させた場合のラインＲＬのポイントＰとの相対距離Ｄを算出する。
【００４３】
第１制御部４は、算出した相対距離Ｄを、第２制御部５へ送信する。次に、ステップＳ２へ移行する。
【００４４】
ステップＳ２において、第１制御部４は、今回算出したその相対距離Ｄと、過去に算出したその相対距離Ｄに基づいて、車両１が横方向へ移動する際の加速度Ｇを算出する。また、第１制御部４は、算出した横方向への横加速度Ｇを、第２制御部５へ送信する。次に、ステップＳ３へ移行する。
【００４５】
ステップＳ３において、第１制御部４は、算出した相対距離Ｄと横方向への横加速度Ｇとに基づいて、車両１がそのラインを逸脱するか否かを判定する。なお、このように判定される車両１のラインの逸脱を以降において「車両逸脱」という。この「車両逸脱」は、車両１がそのラインを逸脱する可能性が高い場合と、車両１がそのラインを実際に逸脱した場合との両方を含む概念である。
【００４６】
第１制御部４は、備えるＲＯＭに予め記憶されている図８に示すようなマップを参照して、相対距離Ｄと横方向への横加速度Ｇとが交差する位置を求める。そして、第１制御部４は、当該位置が、図中に示す車両逸脱警戒領域Ｗに含まれるか否かに基づいて車両逸脱を判定する。第１制御部４が、車両逸脱を判定する場合は、ステップＳ４へ移行する（ステップＳ３においてＹＥＳ）。車両逸脱を判定しない場合は、リターンへ移行する（ステップＳ３においてＮＯ）。
【００４７】
ここで、図８に示すマップについて説明する。車両１と右側ラインＲＬとの相対距離Ｄ、及び、横加速度Ｇが、マップにおける車両逸脱警戒領域Ｗに位置する場合は、車両１が右側ラインＲＬを逸脱する可能性が高い場合、又は、車両１が右側ラインＲＬを逸脱している場合である。ドライブレコーダは、そのような判定したときからの車外画像を第２揮発性記憶部６から不揮発性記憶部７へ記録する。
【００４８】
車両１が右側ラインＲＬを逸脱する可能性が高い場合とは、横加速度Ｇが比較的小さくて相対距離Ｄが比較的小さい場合や、横加速度Ｇが比較的大きくて相対距離Ｄが比較的大きい場合などであり、そのような場合を車両逸脱警戒領域Ｗに設定している。
【００４９】
一方、相対距離Ｄが比較的大きくて、横加速度Ｇが比較的小さい場合や、相対距離Ｄが比較的小さくて、横加速度Ｇが比較的大きい場合などは、ラインを超える虞はないため、マップにおけるそのような領域は車両逸脱警戒領域Ｗには設定されていない。
【００５０】
つまり、このような逸脱警戒領域Ｗの設定は、車両１がそのラインを超えそうだと感じる人間の感覚に基づいて設定されている。例えば、図５に示すようなその相対距離Ｄから、図６に示すような相対距離Ｄへと短時間に変化した場合は、横加速度Ｇは大きいため、図７に示すように車両１はラインを逸脱する可能性は高い。次に、ステップＳ４へ移行する。
【００５１】
ステップＳ４において、第１制御部４は、第２制御部へ車両逸脱を判定したことを示す信号を送信し、第２制御部に車両逸脱フラグを図示しない不揮発性記憶部へオンさせる。次に、ステップＳ５へ移行する。
【００５２】
ステップＳ５において、第１制御部４は、音出力部１１を制御して音を出力する。これにより、第１制御部４は、車両１がそのラインを逸脱する可能性があること、又は、ラインを逸脱したことをドライバなどへ知らせる。
【００５３】
次に、ドライブレコーダ２におけるドライブレコーダ機能を図９の制御フローに基づいて説明する。
【００５４】
＜ドライブレコーダ制御＞
第２制御部５は、ユーザ操作により操作部１０からその機能を開始する旨の信号を受け付けた場合に、第２制御部５が、図９に示す制御フローを所定の周期で実行する。従って、第２制御部５は、所定の周期ごとに図９に示す制御フローのステップＳ６へ移行する。
【００５５】
ステップＳ６において、第２制御部５は、第２揮発性記憶部６の記憶量が所定量になっているか否かを判断する。所定量になっていると判断する場合は、ステップＳ７へ移行する（ステップＳ６において、ＹＥＳ）。所定量になっていると判断しない場合は、ステップＳ１０へ移行する（ステップＳ１０において、ＮＯ）。
【００５６】
ステップＳ７において、第２制御部５は、今回入力された車外画像、及び、第１制御部４から送信された相対距離Ｄ、並びに、加速度Ｇを含む車両データによって、第２揮発性記憶部６に記憶されている最古の車両データを上書きする。なお、車両データとは、車外画像、相対距離Ｄ及び加速度Ｇを含むデータである。
【００５７】
ステップＳ８において、第２制御部５は、図示しない不揮発性記憶部において記憶されている車両逸脱フラグがオンか否かを判断する。車両逸脱フラグがオンであると判断する場合は、ステップＳ９へ移行する（ステップＳ８においてＹＥＳ）。車両逸脱フラグがオンであると判断しない場合は、リターンへ移行する（ステップＳ８においてＮＯ）。
【００５８】
ステップＳ９において、第２制御部５は、第２揮発性記憶部６へ、今回入力された車両データと関連付けたフラグである関連付フラグを記憶する。次に、リターンへ移行する。
【００５９】
ステップＳ１０において、第２制御部５は、第２揮発性記憶部６へ今回入力された車両データを記憶する。次に、ステップＳ８へ移行する。
【００６０】
つまり、この処理は、第２制御部５が、第２揮発性記憶部６をリングバッファにして、リングバッファ制御を実行する処理である。リングバッファ制御とは、第２制御部５が、第２揮発性記憶部６における最後の領域までデータを記憶すると最初の領域に戻って新たなデータを記憶する。これにより、リングバッファである第２揮発性記憶部６は、最も古いデータに対して新たなデータが順次に上書きされていく。このため、第２揮発性記憶部６においては、常に過去一定時間分の車両データが記憶された状態にできる。本実施の形態では、例えば３０秒分以上の車両データが第２揮発性記憶部６に記録される。
【００６１】
次に、第２制御部５が、前述したリングバッファ制御により、第２揮発性記憶部６へ記憶していた車両データを不揮発性記憶部７へ記録させる制御を、図１０に基づいて説明する。第２制御部５は、図１０に示す制御を所定の周期で実行する。従って、第２制御部５は、所定の周期ごとに図１０に示す制御フローのステップＳ１１へ移行する。
【００６２】
なお、第２制御部５は、図９に示す制御と図１０に示す制御とをマルチタスク制御機能により並列に処理する。
【００６３】
ステップＳ１１において、第２制御部５は、加速度検知部９から受信する加速度ＧＧが所定値以上か否かを判断する。加速度ＧＧが所定値以上であると判断する場合は、ステップＳ１２へ移行する（ステップＳ１１においてＹＥＳ）。加速度ＧＧが所定値以上であると判断しない場合は、リターンへ移行する（ステップＳ１１においてＮＯ）。
【００６４】
つまり、第２制御部５は、車両１において特定の挙動が発生したか否か、即ち、車両１と他の物体との衝突が発生したか否かを、車両１に搭載の加速度検知部９から受信する加速度ＧＧ信号に基づいて判断している。従って、その所定値とは、車両１が他の物体と衝突した場合に検知する加速度ＧＧ信号を基準にして予め設定されている。
【００６５】
ステップＳ１２において、第２制御部５は、第２揮発性記憶部６において、関連付フラグがオンにされているか否かを判断する。関連付フラグがオンにされていると判断する場合は、ステップＳ１３へ移行する（ステップＳ１２においてＹＥＳ）。関連付フラグがオンにされていると判断しない場合は、ステップＳ１７へ移行する（ステップＳ１２においてＮＯ）。
【００６６】
つまり、第２揮発性記憶部６に関連付フラグがオンされているということは、第１制御部４が、車両１が他の物体と衝突する前に、車両１が道路上の走行レーンを区切るラインを超えるという判断、即ち、車両逸脱判断をしたことを示している。
【００６７】
ステップＳ１３において、第２制御部５は、第２揮発性記憶部６において、リングバッファ制御により記憶されている複数の車両データのうちの何れかの車両データへ関連付フラグを関連付けたときから、所定値を超えた加速度ＧＧ信号を受信したときまでが、所定時間（例えば、３０秒）以内か否かを判断する。所定時間以内であると判断する場合は、ステップＳ１４へ移行する（ステップＳ１３においてＹＥＳ）。所定時間以内であると判断しない場合は、ステップＳ１７へ移行する（ステップＳ１３においてＮＯ）。
【００６８】
ステップＳ１４において、第２制御部５は、第２揮発性記憶部６において、複数の関連付フラグが記憶されているか否かを判断する。複数の関連付フラグが記憶されていると判断する場合は、ステップＳ１５へ移行する（ステップＳ１４においてＹＥＳ）。複数の関連付フラグが記憶されていると判断しない場合は、ステップＳ１７へ移行する（ステップＳ１４においてＮＯ）。
【００６９】
ステップＳ１５において、第２制御部５は、第２揮発性記憶部６において、記憶されている複数の関連付フラグが関連付けられた車両データのうち、最も過去の車両データ、即ち、最古の車両データを記憶したときから、加速度検知部９から加速度ＧＧ信号を受信したときまでの車両データを不揮発性記憶部７へ記録する。
【００７０】
ステップＳ１６において、第２制御部５は、加速度検知部９から加速度ＧＧ信号を受信したときから例えば１２秒後までの、第２揮発性記憶部６において記憶されている車両データを不揮発性記憶部７へ記憶する。
【００７１】
つまり、ドライブレコーダ２は、図１１に示すように、車両１と他の物体との衝突前３０秒からその衝突までにおいて、車両逸脱が発生した場合は、最も過去に車両逸脱を発生したときからその衝突が発生したときまでの車両データを第２揮発性記憶部６から不揮発性記憶部７へ記録する。更に、ドライブレコーダ２は、図１１に示すように、その衝突が発生したときから１２秒後までの車両データを不揮発性記憶部７へ記録する。次に、リターンへ移行する。
【００７２】
ステップＳ１７において、第２制御部５は、車両１と他の物体との衝突前の例えば８秒からその衝突までの、第２揮発性記憶部６において記憶されている車両データを不揮発性記憶部７へ記録する。
【００７３】
つまり、ドライブレコーダ２は、ステップＳ１２において、関連フラグをオンにしていない場合、即ち、車両逸脱判定をしていない場合は、図１２に示すように、車両１と他の物体との衝突が発生する前８秒からその衝突までの車両データを第２揮発性記憶部６から不揮発性記憶部７へ記録する。更に、ドライブレコーダ２は、図１２に示すように、その衝突が発生したときから１２秒後までの車両データを不揮発性記憶部７へ記録する。
【００７４】
また、ドライブレコーダ２は、ステップＳ１３において、第２揮発性記憶部６において、リングバッファ制御により記憶されている複数の車外画像のうちの何れかの車外画像へ関連付フラグを関連付けたときから、所定値を超えた加速度ＧＧ信号を受信したときまでが、３０秒以内ではない場合、即ち、車両１と他の物体との衝突前３０秒よりも前に車両逸脱を判定する場合は、図１３に示すように、車両逸脱を判定したときからではなく、車両１と他の物体との衝突前８秒からその衝突までの車両データを第２揮発性記憶部６から不揮発性記憶部７へ記録する。更に、ドライブレコーダ２は、図１３に示すように、その衝突が発生する前８秒からその衝突までの車両データを第２揮発性記憶部６から不揮発性記憶部７へ記録する。更に、ドライブレコーダ２は、図１３に示すように、その衝突が発生したときから１２秒後までの車両データを不揮発性記憶部７へ記録する。
【００７５】
このため、ドライブレコーダ２は、車両衝突の原因に関係がある可能性が高い車両データ、即ち、車両逸脱したときからその衝突数秒後までの車両データを確実に記録させることができる。また、車両逸脱を判定していない場合には、車両逸脱を判定した場合と同じ時間（第１の時間）の車両データを記録させないで、その時間よりは短い時間（第２の時間）の車両データを記録させるようになっている。車両逸脱を判定していない場合は、衝突の前の時間を大きく遡っても、車両衝突の原因に関係がある事象が発生していない可能性が高い。このため、車両逸脱を判定していない場合には、比較的短い時間の車両データを記録することで、車両衝突の原因に関係がある可能性が低い車両データを無駄に記録せず、車両衝突の原因に関係がある可能性の高いデータのみを記録させることができる。
【００７６】
ステップＳ１８において、第２制御部５は、第２揮発性記憶部６において、記憶されている関連付フラグが関連付けられた車両データを記憶したときから、加速度検知部９から加速度ＧＧ信号を受信したときまでの車両データを不揮発性記憶部７へ記録する。
【００７７】
つまり、ドライブレコーダ２は、図１１に示すように、車両１と他の物体との衝突生前３０秒からその衝突までにおいて、車両逸脱が発生した場合は、車両逸脱を発生したときからその衝突が発生したときまでの車両データを第２揮発性記憶部６から不揮発性記憶部７へ記録する。更に、ドライブレコーダ２は、図１１に示すように、その衝突が発生したときから１２秒後までの車両データを不揮発性記憶部７へ記録する。次に、リターンへ移行する。
【００７８】
このように、ドライブレコーダ２は、車両逸脱を判定したときから車両１と他の物体との衝突を検知したときまでの、車外画像を不揮発性記憶部７へ記録するため、例えば、ドライブレコーダ２は、図１４に示す、車両逸脱を判定した車外画像Ｇ１からその衝突後１２秒までの車外画像Ｇ６のような走行履歴を記録することができ、衝突の原因を特定しやすくできる。
【００７９】
更に、ドライブレコーダ２は、車両逸脱を判定したときから、車両１と他の物体との衝突を検知したときまでの、相対距離Ｄを不揮発性記憶部７へ記録するため、図１５に示すような、車外画像に映る道路上の右側ラインＲＬを基準にした車両１の走行履歴Ｋを確認することができる。
【００８０】
更に、ドライブレコーダ２は、車両逸脱を判定したときから、車両１と他の物体との衝突を検知したときまでの、加速度ＧＧを不揮発性記憶部７へ記録するため、車両１が道路上の右側ラインＲＬをどのような速度で逸脱したかを確認することができる。
【００８１】
つまり、少なくとも、車両逸脱からその衝突までを記録した車外画像によって、車両１と他の物体との衝突の原因が、ドライバの危険運転によるものなのか、人の飛び出しによる回避運転によるものなのか、路上に駐車されている車両を避けようとしたものなのか、車両１が反対車線を逆走したものなのか、又は、車両１が路面をスリップしたものなのかなどを特定しやすくできる。
【００８２】
＜変形例＞
以上、本発明の代表の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記代表の実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施形態である変形例について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜組み合わせても良い。
【００８３】
＜変形例１＞
上記代表の実施の形態における「ステップＳ５において、第１制御部４は、音出力部１１を制御して音を出力する。これにより、第１制御部４は、車両１がそのラインを逸脱する可能性があること、又は、ラインを逸脱したことをドライバなどへ知らせる」すると説明したが、ドライブレコーダ２が車両１に搭載されるナビゲーション装置と通信ケーブルによって接続され、ドライブレコーダ２の第１制御部４が通信ケーブルを介してナビゲーション装置へ車両逸脱判断による警報を示す信号を送信し、その信号を受信したドライブレコーダ２が警報を示す音や映像を出力するものであっても良い。
【００８４】
＜変形例２＞
上記代表の実施の形態における、撮像部８の搭載方法を、「撮像部８の車両１への搭載は、車両１のフロントガラス内側であって、フロントガラスとバックミラーとの間において、その撮像方向が車外へ向くよう搭載される」と説明したが、車両１のリアガラス内部の上端中央に搭載されても良い。
【００８５】
この場合、撮像部８の撮像方向が車外へ向くように搭載され、撮像部８が備えるレンズの搭載角度は、撮像部８が撮像した車外画像において、車両１が通常の走行を行った場合に、車両１のトランクの端部が映るように設定され、かつ、車両１の進行方向の逆方向における道路上の走行レーンを仕切るラインが所定の領域に映るように設定される。
【００８６】
その車外画像中に示される所定の領域とは、車両１のトランクにおける前端部の左右中央の点Ｃから左右方向に少なくとも２ｍ離間した位置までを含む領域である。これにより、車両１が走行する道路上の走行レーンと、隣接する走行レーンとの境界を示す左側ラインＬＬ及び右側ラインＲＬが、車外画像中に示されることになる。
【００８７】
このように撮像部８を搭載するため、第１制御部４は、車外画像を利用して、車外画像に含まれる、車両１のトランクにおける端部の中央点と、車外画像において認識した右側ラインＲＬであって、車両１の右側後輪まで仮想的に延長させた場合のラインＲＬのポイントとの相対距離Ｄを算出することができる。
【００８８】
＜変形例３＞
上記代表の実施の形態においては、「車両における特定の挙動を検知した場合に、揮発性メモリに記憶されている画像のうち車両逸脱を判定したときからの画像を、不揮発性メモリへ記録する」と説明したが、車両逸脱を判定したときとは、厳密にその判定をした時点、その判定をした時点より一定時間（例えば、２秒）前のとき、及び、その判定をした時点より一定時間（例えば、２秒）後のときの何れかを含んでも良い。
【００８９】
＜変形例４＞
各実施例の制御を説明するフローチャート図における各処理は、便宜上、一の系列で示しているが、細分化されたそれぞれの処理を制御部がマルチタスク制御機能により並列に処理するものであっても良い。
【符号の説明】
【００９０】
２    ドライブレコーダ
３    第１揮発性記憶部
４    第１制御部
５    第２制御部
６    第２揮発性記憶部
７    不揮発性記憶部
８    撮像部
９    加速度検知部
Ｗ    車両逸脱警戒領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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