(57)【要約】【課題】回転方向の指示が直感的に行うことが可能で、移動体から送信された画像を確認しつつ容易に操作が可能な指示装置等を提供する。【解決手段】指示装置１は、検知した接触箇所に対応する座標を出力する接触検知部１４２と、第１の接触箇所に対応する第１座標を受け付ける第１受付部と、第２の接触箇所に対応する第２座標を受け付ける第２受付部と、第２の接触箇所を始点として移動した接触箇所に対応する複数の座標を受け付ける移動受付部と、受け付けた第１座標に基づき、画像取得部２３を備え回転しながら移動可能な移動体２の移動を指示し、受け付けた第２座標及び移動受付部が受け付けた複数の座標に基づき、移動体の回転角速度を指示する指示情報を演算する指示情報演算部と、演算した指示情報を移動体２に送信する送信部と、移動体２から送信された画像を表示する表示部１４１とを備える。【選択図】図１
2014155129.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検知した接触箇所に対応する座標を出力する接触検知部と、
第１の接触箇所に対応する第１座標を前記接触検知部から受け付ける第１受付部と、
第２の接触箇所に対応する第２座標を前記接触検知部から受け付ける第２受付部と、
前記第２の接触箇所を始点として移動した接触箇所に対応する複数の座標を受け付ける移動受付部と、
前記第１受付部が受け付けた第１座標に基づき、画像取得部を備え回転しながら移動可能な移動体の移動を指示し、前記第２受付部が受け付けた第２座標及び移動受付部が受け付けた複数の座標に基づき、前記移動体の回転角速度を指示する指示情報を演算する指示情報演算部と、
該指示情報演算部が演算した指示情報を前記移動体に送信する送信部と、
前記移動体から送信された画像を表示する表示部とを備える
ことを特徴とする指示装置。
【請求項２】
接触箇所が移動したか否かを周期的に判定する判定部を備え、
前記移動受付部は、前記判定部が移動していないと判定したときまでに移動した接触箇所に対応する座標を受け付ける
ことを特徴とする請求項１に記載の指示装置。
【請求項３】
前記判定部の判定結果に基づいて、前記移動受付部が受け付けた複数の座標から移動の終点に対応する終点座標を決定する決定部を備え、
前記指示情報演算部は、特定の座標から前記第１座標への方向に基づいて前記移動体の移動方向を演算し、前記特定の座標と前記第１座標との距離に基づいて前記移動体の移動速度を演算し、前記第１座標と前記終点座標及び第２座標の夫々とを通る２本の線分がなす角に基づいて前記移動体の回転角速度を演算するようにしてある
ことを特徴とする請求項２に記載の指示装置。
【請求項４】
前記移動受付部は、前記第１の接触箇所を始点として移動した接触箇所に対応する第２の複数の座標、及び前記終点を始点として移動した接触箇所に対応する第３の複数の座標を受け付け、
前記決定部は、前記判定部の判定結果に基づいて、前記移動受付部が受け付けた第２の複数の座標から移動の終点に対応する第３座標を決定し、第３の複数の座標から移動の終点に対応する第４座標を決定し、
前記特定の座標から前記第３座標への方向に基づいて前記移動体の移動方向を指示し、前記特定の座標と前記第３座標との距離に基づいて前記移動体の移動速度を指示し、前記第３座標と第４座標とを結ぶ線分の方向に基づいて回転角速度を指示する第２指示情報を演算する第２指示情報演算部とを備え、
前記送信部は、前記第２指示情報演算部が演算した第２指示情報を前記移動体に送信するようにしてある
ことを特徴とする請求項３に記載の指示装置。
【請求項５】
前記接触検知部は前記表示部の表示面を覆って設けられ、
前記第１座標及び第２座標に対応する前記表示部の表示面に標点を表示する標点表示部を備える
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の指示装置。
【請求項６】
前記表示部の表示面は前記画像を表示する表示領域及び接触検知部に対する操作に関する表示を行う操作領域を含む
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の指示装置。
【請求項７】
前記表示領域及び前記操作領域は重複している
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の指示装置。
【請求項８】
前記移動体に送信した指示情報を図形又は文字により前記表示領域に表示する表示処理部を備える
ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の指示装置。
【請求項９】
第１の接触箇所に対応する第１座標、第２の接触箇所に対応する第２座標、及び前記第２の接触箇所を始点として移動した接触箇所に対応する複数の座標を受け付けて、回転しながら移動可能な移動体に指示情報を送信し、前記移動体から送信された画像を表示部に表示させる処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムにおいて、
特定の座標から前記第１座標への方向に基づいて前記移動体の移動方向を指示し、
前記特定の座標と前記第１座標との距離に基づいて前記移動体の移動速度を指示し、
前記複数の座標から移動の終点に対応する終点座標を決定し、
前記第１座標と前記終点座標及び第２座標の夫々とを通る２本の線分がなす角に基づいて前記移動体の回転角速度を指示する
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１０】
回転しながら移動可能な移動体、
該移動体から送信された画像を表示する表示部、及び
検知した接触箇所に対応する座標を出力する接触検知部を備える移動体システムにおいて、
前記移動体は、
前記接触検知部による第１の接触箇所に対応する第１座標を前記接触検知部から受け付ける第１取得部と、
前記接触検知部による第２の接触箇所に対応する第２座標を前記接触検知部から受け付ける第２取得部と、
前記第２の接触箇所を始点として移動した接触箇所に対応する複数の座標を受け付ける移動受付部と、
前記第１受付部が受け付けた第１座標に基づき、移動を指示し、前記第２受付部が受け付けた第２座標及び移動受付部が受け付けた複数の座標に基づき、回転角速度を指示する指示情報を演算する指示情報演算部と、
画像を取得する画像取得部とを有する
ことを特徴とする移動体システム。
【請求項１１】
接触検知部における第１接触箇所に対応する第１座標に基づき、回転しながら移動可能な移動体の移動を指示し、
前記接触検知部における第２の接触箇所に対応する第２座標、及び前記第２の接触箇所を始点として移動した接触箇所に対応する複数の座標を受け付けて、
特定の座標から前記第１座標への方向に基づいて前記移動体の移動方向を指示し、
前記特定の座標と前記第１座標との距離に基づいて前記移動体の移動速度を指示し、
前記複数の座標から移動の終点に対応する終点座標を決定し、
前記第１座標と前記終点座標及び第２座標の夫々とを通る２本の線分がなす角に基づいて前記移動体の回転角速度を指示し、
前記移動体から送信された画像を表示部に表示する
ことを特徴とする指示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は全方向に移動可能な移動体へ移動方向指示を行う指示装置、コンピュータプログラム、移動体システム及び指示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から全方向に移動可能な移動体が提案されている（特許文献１、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４４３５号公報
【特許文献２】国際公開第２００８／１３２７７８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような全方向に移動可能な移動体の移動方向を指示するための操作装置として、十字キーが知られている。十字キーを用いて全方向に移動可能な移動体を制御する場合、直進方向の指示は直感的でわかりやすいが、回転方向の指示操作は直感的ではなかった。また、移動体を遠隔で操作する場合、移動体に搭載したカメラ、イメージセンサ、サーモグラフィなどにより取得した画像を確認する必要がある。
【０００５】
本発明は上述の状況に鑑み、回転方向の指示が直感的に行うことが可能でカメラ画像を確認しつつ容易に操作が可能な指示装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る指示装置は、検知した接触箇所に対応する座標を出力する接触検知部と、第１の接触箇所に対応する第１座標を前記接触検知部から受け付ける第１受付部と、第２の接触箇所に対応する第２座標を前記接触検知部から受け付ける第２受付部と、前記第２の接触箇所を始点として移動した接触箇所に対応する複数の座標を受け付ける移動受付部と、前記第１受付部が受け付けた第１座標に基づき、画像取得部を備え回転しながら移動可能な移動体の移動を指示し、前記第２受付部が受け付けた第２座標及び移動受付部が受け付けた複数の座標に基づき、前記移動体の回転角速度を指示する指示情報を演算する指示情報演算部と、該指示情報演算部が演算した指示情報を前記移動体に送信する送信部と、前記移動体から送信された画像を表示する表示部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明にあっては、前記第２受付部が受け付けた第２座標及び移動受付部が受け付けた複数の座標に基づき、前記移動体の回転角速度を指示する指示情報を演算し、前記移動体から送信された画像を表示するので、回転角速度の指示が直感的に行うことが可能で、移動体から送信された画像を確認しつつ容易に操作が可能である。
【０００８】
本発明に係る指示装置は、接触箇所が移動したか否かを周期的に判定する判定部を備え、前記移動受付部は、前記判定部が移動していないと判定したときまでに移動した接触箇所に対応する座標を受け付けることを特徴とする。
【０００９】
本発明にあっては、移動受付部は、接触箇所が移動していないと判定したときまでに移動した接触箇所に対応する座標を受け付けるので、回転角速度の指示を直感的に行うことが可能となる。
【００１０】
本発明に係る指示装置は、前記判定部の判定結果に基づいて、前記移動受付部が受け付けた複数の座標から移動の終点に対応する終点座標を決定する決定部を備え、前記指示情報演算部は、特定の座標から前記第１座標への方向に基づいて前記移動体の移動方向を演算し、前記特定の座標と前記第１座標との距離に基づいて前記移動体の移動速度を演算し、前記第１座標と前記終点座標及び第２座標の夫々とを通る２本の線分がなす角に基づいて前記移動体の回転角速度を演算するようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
本発明にあっては、前記第１座標と前記終点座標及び第２座標の夫々とを通る２本の線分がなす角に基づいて前記移動体の回転角速度を演算するので、ユーザは直感的な操作で移動体に指示する回転角速度を指示することが可能となる。 
【００１２】
本発明に係る指示装置は、前記移動受付部は、前記第１の接触箇所を始点として移動した接触箇所に対応する第２の複数の座標、及び前記終点を始点として移動した接触箇所に対応する第３の複数の座標を受け付け、前記決定部は、前記判定部の判定結果に基づいて、前記移動受付部が受け付けた第２の複数の座標から移動の終点に対応する第３座標を決定し、第３の複数の座標から移動の終点に対応する第４座標を決定し、前記特定の座標から前記第３座標への方向に基づいて前記移動体の移動方向を指示し、前記特定の座標と前記第３座標との距離に基づいて前記移動体の移動速度を指示し、前記第３座標と第４座標とを結ぶ線分の方向に基づいて回転角速度を指示する第２指示情報を演算する第２指示情報演算部とを備え、前記送信部は、前記第２指示情報演算部が演算した第２指示情報を前記移動体に送信するようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
本発明にあっては、前記特定の座標と前記第３座標との距離に基づいて前記移動体の移動速度を指示するので、ユーザは移動速度の変更を容易に行うことが可能となる。
【００１４】
本発明に係る指示装置は、前記接触検知部は前記表示部の表示面を覆って設けられ、前記第１座標及び第２座標に対応する前記表示部の表示面に標点を表示する標点表示部を備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明にあっては、第１座標及び第２座標に対応する位置に標点（マーカ）を表示するので、ユーザは標点を参照することにより、操作指示内容を目視確認することが可能となる。
【００１６】
本発明に係る指示装置は、前記表示部の表示面は前記画像を表示する表示領域及び接触検知部に対する操作に関する表示を行う操作領域を含むことを特徴とする。
【００１７】
本発明にあっては、表示領域と指示領域を重畳してあるので、重畳しない場合に比べて広い操作領域を確保することが可能となる。
【００１８】
本発明に係る指示装置は、前記表示領域及び前記操作領域は重複していることを特徴とする。
【００１９】
本発明にあっては、移動体の画像取得部により取得した画像を表示する表示領域と移動指示操作に用いる操作領域とを重畳しないようにしてあるので、確実に移動指示操作を行うことが可能となる。
【００２０】
本発明に係る指示装置は、前記移動体に送信した指示情報を図形又は文字により前記表示領域に表示する表示処理部を備えることを特徴とする。
【００２１】
本発明にあっては、指示した内容を図形及び文字により表示領域に表示するので、画像取得部が取得した画像を確認しながら、指示内容を確認することが可能となる。
【００２２】
本発明に係るコンピュータプログラムは、第１の接触箇所に対応する第１座標、第２の接触箇所に対応する第２座標、及び前記第２の接触箇所を始点として移動した接触箇所に対応する複数の座標を受け付けて、回転しながら移動可能な移動体に指示情報を送信し、前記移動体から送信された画像を表示部に表示させる処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムにおいて、特定の座標から前記第１座標への方向に基づいて前記移動体の移動方向を指示し、前記特定の座標と前記第１座標との距離に基づいて前記移動体の移動速度を指示し、前記複数の座標から移動の終点に対応する終点座標を決定し、前記第１座標と前記終点座標及び第２座標の夫々とを通る２本の線分がなす角に基づいて前記移動体の回転角速度を指示する処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【００２３】
本発明にあっては、第２座標及び受け付けた複数の座標に基づき、前記移動体の回転角速度を指示する指示情報を演算し、前記移動体から送信された画像を表示するので、回転角速度の指示を直感的に行うことが可能で、移動体から送信された画像を確認しつつ容易に操作が可能である。
【００２４】
本発明に係る移動体システムは、回転しながら移動可能な移動体、該移動体から送信された画像を表示する表示部、及び検知した接触箇所に対応する座標を出力する接触検知部を備える移動体システムにおいて、前記移動体は、前記接触検知部による第１の接触箇所に対応する第１座標を前記接触検知部から受け付ける第１取得部と、前記接触検知部による第２の接触箇所に対応する第２座標を前記接触検知部から受け付ける第２取得部と、前記第２の接触箇所を始点として移動した接触箇所に対応する複数の座標を受け付ける移動受付部と、前記第１受付部が受け付けた第１座標に基づき、移動を指示し、前記第２受付部が受け付けた第２座標及び移動受付部が受け付けた複数の座標に基づき、回転角速度を指示する指示情報を演算する指示情報演算部と、画像を取得する画像取得部とを有することを特徴とする。
【００２５】
本発明にあっては、前記第２受付部が受け付けた第２座標及び移動受付部が受け付けた複数の座標に基づき、回転角速度を指示する指示情報を演算する指示情報演算部と、画像を取得する画像取得部とを移動体が有するので、回転角速度の指示が直感的に行うことができる接触検知部を汎用的なものを用いて実現可能となる。
【００２６】
本発明に係る指示方法は、接触検知部における第１接触箇所に対応する第１座標に基づき、回転しながら移動可能な移動体の移動を指示し、前記接触検知部における第２の接触箇所に対応する第２座標、及び前記第２の接触箇所を始点として移動した接触箇所に対応する複数の座標を受け付けて、特定の座標から前記第１座標への方向に基づいて前記移動体の移動方向を指示し、前記特定の座標と前記第１座標との距離に基づいて前記移動体の移動速度を指示し、前記複数の座標から移動の終点に対応する終点座標を決定し、前記第１座標と前記終点座標及び第２座標の夫々とを通る２本の線分がなす角に基づいて前記移動体の回転角速度を指示し、前記移動体から送信された画像を表示部に表示することを特徴とする。
【００２７】
本発明にあっては、前記第１座標と前記終点座標及び第２座標の夫々とを通る２本の線分がなす角に基づいて前記移動体の回転角速度を指示し、前記移動体から送信された画像を表示部に表示するので、回転角速度の指示が直感的に行うことが可能で、移動体から送信された画像を確認しつつ容易に操作が可能である。
【発明の効果】
【００２８】
本発明においては、回転角速度の指示が直感的に行うことが可能で、移動体から送信された画像を確認しつつ容易に操作が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】実施の形態１に係る移動体システムの構成例を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る全方向移動台車の斜視図である。
【図３】複数のローラを除く全方向移動台車の平面図である。
【図４】全方向移動台車の移動形態を示す説明図である。
【図５】操作部における表示部のレイアウトの一例を示す説明図である。
【図６】接触検知部の操作面の一例を示す説明図である。
【図７】並進移動を指示する場合の操作方法を示す説明図である。
【図８】移動指示方法についての説明図である。
【図９】移動指示方法についての説明図である。
【図１０】移動指示方法についての説明図である。
【図１１】並進方向が連続的に変更される様子を示した説明図である。
【図１２】全方向移動台車２のコマンド体系の一例を示す一覧表である。
【図１３】並進方向を示す角度の例を示す説明図である。
【図１４】操作装置で実行される移動指示処理の手順を示すフローチャートである。
【図１５】操作装置で実行される移動指示処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】操作装置で実行される移動指示処理の手順を示すフローチャートである。
【図１７】操作装置で実行される移動指示処理の手順を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態２に係る操作装置の操作部における表示部のレイアウトの一例を示す説明図である。
【図１９】実施の形態３に係る操作装置における操作と表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図２０】実施の形態３に係る操作装置における操作と表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図２１】実施の形態３に係る操作装置における操作と表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図２２】実施の形態４に係る移動体システムの構成例を示す図である。
【図２３】全方向移動台車の移動形態の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照して実施の形態を具体的に説明する。
実施の形態１
図１は実施の形態１に係る移動体システムの構成例を示す図である。移動体システムは操作装置１（指示装置）、全方向移動台車２（移動体）を含む。操作装置１は操作者が遠隔から操作することを想定して別体とする。しかし、操作者が全方向移動台車２に乗りながら指示することも想定して、全方向移動台車２に備えることとしても良い。また、双方の場合を想定して、操作装置１は全方向移動台車２に着脱可能としても良い。
【００３１】
操作装置１はＣＰＵ（Central Processing Unit）１０、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２、座標値記憶部１３、操作部１４、通信部１５を含む。ＣＰＵ１０はＲＯＭ１１に記憶されている制御プログラムを適宜ＲＡＭ１２にロードして実行することにより操作装置１の各部を制御する。
【００３２】
ＲＯＭ１１はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable ROM）、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリである。ＲＯＭ１１はＣＰＵ１０が実行すべき制御プログラム及び各種データを予め記憶している。
【００３３】
ＲＡＭ１２はＳＲＡＭ（Static ＲＡＭ）、ＤＲＡＭ（Dynamic ＲＡＭ）、フラッシュメモリ等である。ＲＡＭ１２はＣＰＵ１０による各種プログラムの実行時に発生する種々のデータを一時的に記憶する。
【００３４】
座標値記憶部１３はハードディスク、フラッシュディスクを用いて構成される。座標値記憶部１３は全方向移動台車２の制御に必要な各種データを記憶している。なお、ＲＯＭ１１が記憶するプログラムは、座標値記憶部１３に記憶されていてもよい。
【００３５】
操作部１４は表示部１４１と接触検知部１４２を含む。接触検知部１４２は例えば、タッチパネルであり、操作面の所定位置をユーザが指で触れたことを検知し、検知した箇所（検知箇所）の座標値を出力する。接触検知部１４２は表示部１４１の表示面を覆うように設けてある。すなわち、接触検知部１４２及び表示部１４１により、いわゆるタッチパネルディスプレイが構成される。接触検知部１４２は光を透過するようにできているので、ユーザは接触検知部を通して、表示部の表示を視認することが可能である。接触検知部１４２は全方向移動台車２の移動指示入力を受け付ける。
【００３６】
全方向移動台車２は移動体制御部２０、駆動モータ２１、移動用チェーン２２、画像取得部２３、通信部２４を含む。移動体制御部２０はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、モータドライバ等を含む。移動体制御部２０のＣＰＵはＲＯＭに記憶されている制御プログラムを適宜ＲＡＭ１２にロードして実行することにより全方向移動台車２の各部を制御する。
【００３７】
駆動モータ２１は移動用チェーン２２を駆動し全方向移動台車２を走行させる。通信部２４は操作装置１との通信を行う。操作装置１と全方向移動台車２との通信は有線でも、無線でも良い。通信回線は公衆回線でも専用回線でも良い。インターネット、パケット通信網などを通信回線としても良い。
【００３８】
画像取得部２３はカメラ２３１、魚眼レンズ２３２を含む。カメラ２３１は全方向移動台車２の周囲の状況を撮影する。カメラ２３１はＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等である。撮影する画像は動画でも良いし、静止画でも良い。撮影した画像は通信部２４を介して操作装置１に送られる。操作装置１は受け取った画像を表示部１４１に表示する。魚眼レンズは水平方向の画角が３６０度のレンズである。そのため、全方向移動台車２の周囲の状況を的確に把握することが可能となる。水平画角が３６０度であれば他のレンズでも良い。また、用途により画角３６０度よりも狭いレンズを用いても良い。
なお、画像取得部２３はカメラ２３１を含むものとしたが、カメラ以外の画像取得装置、サーモグラフィ、レーザスキャナ、電波レーダ等を用いても良い。サーモグラフィは赤外線を計測して周囲の温度計測し、温度状況を画像で出力する。レーザスキャナはレーザにより測距を行い、それを基に地形や物の形状を画像データとして出力する。レーダは電波により測距を行い、それを基に地形や物の形状を画像データとして出力する。
【００３９】
図２は実施の形態１に係る全方向移動台車２の斜視図、図３は複数のローラを除く全方向移動台車２の平面図である。以下の説明では図において矢印で示す前後、左右、上下を使用する。全方向移動台車２は走行面Ｐ上を多方向に移動可能な多方向移動体モジュールである。基体３０は、チェーン５１Ｒ，５１Ｌ，５６Ｒ，５６Ｌ等が取り付けられる移動体モジュール本体部分である。走行面Ｐは、全方向移動台車２が移動する面であることから移動面Ｐと表記してもよく、走行面と移動面の意味は同等である。以下の説明では「走行面Ｐ」を用いる。チェーン５１Ｒ，５１Ｌ，５６Ｒ，５６Ｌが図１に示した移動用チェーン２２に対応している。図２及び図３においては、画像取得部２３は記載を省略している。
【００４０】
走行面Ｐに沿って移動する基体３０には、前部左右に相互に独立して駆動される一対のチェーン（帯状駆動体）５１Ｒ、５１Ｌが設けてあり、後部左右に相互に独立して駆動される一対のチェーン５６Ｒ、５６Ｌが設けてある。チェーン５１Ｒ，５１Ｌ，５６Ｒ，５６Ｌは、循環経路に沿って正逆両方向に駆動可能である。正方向の駆動とは、チェーンの走行面側部分（接地面側部分）である下側部分を後ろ向きに駆動するとともにチェーンの上側部分を前向きに駆動するようにチェーン全体を駆動することをいい、逆方向の駆動とは、正方向に対して逆向きにチェーン全体を駆動することをいう。
【００４１】
上側又は下側のチェーン５１Ｒ，５１Ｌ，５６Ｒ，５６Ｌの駆動方向Ｄ１に沿って、例えば等間隔で、チェーン５１Ｒ，５１Ｌ，５６Ｒ，５６Ｌにローラ（回転体）５４Ｒ，５４Ｌ，５９Ｒ，５９Ｌが配列されている。ローラ５４Ｒ，５４Ｌ，５９Ｒ，５９Ｌは、チェーン５１Ｒ，５１Ｌ，５６Ｒ，５６Ｌの駆動方向Ｄ１に対して斜交する回転軸５４１Ｒ，５４１Ｌ，５９１Ｒ，５９１Ｌがそれぞれ平行となるように軸着された状態で走行面Ｐに外周面５４２Ｒ，５４２Ｌ，５９２Ｒ，５９２Ｌをそれぞれ接触させる。一対のチェーン５１Ｒ，５１Ｌ及びこれらに固定設置されたローラ５４Ｒ，５４Ｌは一対の駆動体ユニット５０を構成し、一対のチェーン５６Ｒ，５６Ｌ及びこれらに固定設置されたローラ５９Ｒ，５９Ｌは一対の駆動体ユニット５５を構成する。駆動体ユニット５０及び５５は、駆動方向Ｄ１に配列されており更に一対をなす。
【００４２】
複数のローラ５４Ｒ，５４Ｌ，５９Ｒ，５９Ｌのそれぞれの外周面５４２Ｒ，５４２Ｌ，５９２Ｒ，５９２Ｌを走行面Ｐに接触させた状態で全方向移動台車２の荷重を各ローラ５４Ｒ，５４Ｌ，５９Ｒ，５９Ｌで分担して支持する。基体３０の荷重に応じて走行面Ｐから各ローラ５４Ｒ，５４Ｌ，５９Ｒ，５９Ｌに作用する力に対する反作用力の合力方向に基体３０の駆動力を発生させるため、各ローラ５４Ｒ，５４Ｌ，５９Ｒ，５９Ｌの表面の摩耗を回避し、走行面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に基体３０を移動させることができる。
【００４３】
また、図３に示すように、動力伝達用回転体である駆動スプロケット５０２Ｌの駆動軸４０２Ｌと動力伝達用回転体である従動スプロケット５０３Ｒの軸４０４Ｒは、相互に繋がっていない。従動スプロケット５０３Ｌの従動軸４０４Ｌと駆動スプロケット５０２Ｒの駆動軸４０２Ｒも、相互に繋がっていない。駆動スプロケット５０２Ｌ及び従動スプロケット５０３Ｌは前後方向に沿って並列配置されている。駆動モータ４０１Ｌは、駆動スプロケット５０２Ｌを駆動し、駆動スプロケット５０２Ｌに対して従動スプロケット５０３Ｌを従動させる。駆動スプロケット５０２Ｒ及び従動スプロケット５０３Ｒは前後方向に沿って並列配置されている。駆動モータ４０１Ｒは、駆動スプロケット５０２Ｒを駆動し、駆動スプロケット５０２Ｒに対して従動スプロケット５０３Ｒを従動させる。
【００４４】
動力伝達用回転体である駆動スプロケット５０７Ｌの駆動軸４０７Ｌと動力伝達用回転体である従動スプロケット５０８Ｒの軸４０９Ｒは、相互に繋がっていない。従動スプロケット５０８Ｌの従動軸４０９Ｌと駆動スプロケット５０７Ｒの駆動軸４０７Ｒも、相互に繋がっていない。駆動スプロケット５０７Ｌ及び従動スプロケット５０８Ｌは前後方向に沿って並列配置されている。駆動モータ４０６Ｌは、駆動スプロケット５０７Ｌを駆動し、駆動スプロケット５０７Ｌに対して従動スプロケット５０８Ｌを従動させる。駆動スプロケット５０７Ｒ及び従動スプロケット５０８Ｒは前後方向に沿って並列配置されている。駆動モータ４０６Ｒは、駆動スプロケット５０７Ｒを駆動し、駆動スプロケット５０７Ｒに対して従動スプロケット５０８Ｒを従動させる。
【００４５】
すなわち、前後方向に配置されたチェーン５１Ｌ，５１Ｒ，５６Ｌ，５６Ｒは相互に独立して駆動される。また、全方向移動台車２の重量バランスをとることとモータの設置スペースを確保することとの両方を実現するために、図２に示すように、各駆動体ユニット５０、５５のそれぞれについて前後に一つずつ駆動モータ４０１Ｌ、４０１Ｒ、４０６Ｌ、４０６Ｒが配置されている。
【００４６】
また、全方向移動台車２は、一対のチェーン５１Ｒ，５１Ｌや一対のチェーン５６Ｒ，５６Ｌのそれぞれの駆動方向Ｄ１が、相互に平行であることにより、一対のチェーン５１Ｒ，５１Ｌや一対のチェーン５６Ｒ，５６Ｌの回転駆動方向と駆動速度Ｖとの２つのパラメータを制御して基体３０の移動速度及びその方向を調整することにより、基体３０を走行面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に移動可能となっている。
【００４７】
次に全方向移動台車２の移動形態について説明する。図４は全方向移動台車２の移動形態を示す説明図である。全方向移動台車２の移動形態は並進移動（図４Ａ）、回転移動（図４Ｂ）、並進移動＋回転移動（図４Ｃ）の３パターンである。並進移動は全方向移動台車２が回転をせず（向きを変えず）一定方向に平行移動することを示す。図４Ａでは前後方向となす角がｄ１となる左方向の並進移動を示している。回転移動とは所定の軸を中心に全方向移動台車２が回転する移動を示す。回転移動のみの場合はその場で回転することとなるので、全方向移動台車２の姿勢は変わるものの位置は変化しない。図４Ｂに示すのは左回りに角速度ｄ２で回転する移動を示す。並進移動＋回転移動は並進移動と回転移動を合成した移動である。所定の軸を中心に所定の角速度で回転しつつ、一定方向に平行移動するという移動である。図４Ｃに示すのが一例である。
【００４８】
上記の各移動形態を全方向移動台車２に行わせるには、それぞれ次に示す値を指示する必要がある。並進移動では移動方向を示す角度及び移動の速力、回転移動では回転方向及び回転の角速度、並進移動＋回転移動では、移動方向を示す角度、移動の速力、回転方向及び回転の角速度である。
【００４９】
本実施の形態における移動指示方法について説明する。
図５は操作部１４における表示部１４１のレイアウトの一例を示す説明図である。表示部１４１は移動指示領域１４１ａ（操作領域）とカメラ画像表示領域１４１ｂ（表示領域）とを含む。移動指示領域１４１ａは接触検知部１４２と共に全方向移動台車２に対する移動指示入力を行うための領域である。カメラ画像表示領域１４１ｂは全方向移動台車２に搭載された画像取得部２３からの画像を表示するための領域である。なお、図５に示した例では表示部１４１の上半分にカメラ画像表示領域１４１ｂを設け、下半分に移動指示領域１４１ａを設けているが、逆にしても良い。また、上下ではなく左右としても良い。また、カメラ画像表示領域１４１ｂと移動指示領域１４１ａとの面積は略同一としてあるが、一方を広くし、他方を狭くしても良い。接触検知部１４２は表示部１４１の表示面全面ではなく、移動指示領域１４１ａに対応する部分にのみ設けられていても良い。
【００５０】
図６は接触検知部１４２の操作面１４２ａの一例を示す説明図である。操作面１４２ａは表示部１４１の移動指示領域１４１ａに対応した位置にある。接触検知部１４２の操作面１４２ａに横軸１４２ｂ、縦軸１４２ｃの軸線が示されている。横軸をＸ軸、縦軸をＹ軸とする。Ｘ軸とＹ軸との交点を原点Ｏとする。図７は並進移動を指示する場合の操作方法を示す説明図である。ユーザは操作に用いる指で操作面の原点Ｏを触れる。次にユーザは触れている指を操作面１４２ａ上で滑らし、所定の位置に移動する。移動した後の位置をＡとする。原点Ｏと点Ａを結ぶ線分を線分ＯＡとする。線分ＯＡの長さをＬ１とする。Ｙ軸と線分ＯＡとがなす角度をｄ１とする。この場合、操作装置１は角度ｄ１の方向に速さｖ１（＝ｍ×Ｌ１）で移動するよう全方向移動台車２に対して命令を送信する。ここでｍは係数である。係数ｍの値は接触検知部１４２の操作面１４２ａの面積、全方向移動台車２の仕様に合わせて適宜定めれば良い。操作を用いる指は任意の指で良いが、人差し指を用いるのが好適である。以下に示す回転移動の指示が行い易くなるからである。図７Ｂに示すように、表示部１４１には指が置かれている点ＡにマーカＭａが表示される。原点Ｏから点Ａ（マーカ）に亘るベクトルＳ１が表示される。
【００５１】
図８、図９は移動指示方法についての説明図である。図８、図９は全方向移動台車２が並進移動している場合に、回転移動を更に行わせるための指示方法を示している。すなわち、全方向移動台車２は並進移動と回転移動とが合成された移動（並進移動＋回転移動）を行う。
ユーザは並進移動を指示するのに用いた指を保持しつつ、他の指で接触検知部１４２の操作面１４２ａの他の部分を触れる。その点をＢ点とする（図８参照）。次にＡ点を回転軸としてＢ点に置いている指を、操作面１４２ａ上を滑らすようにして移動させる（図９参照）。移動した後の点をＣとする。この場合、点Ａと点Ｂを結ぶ線分ＡＢ及び点Ａ点Ｃとを結ぶ線分ＡＣがなす角度をｄ２とする。このとき全方向移動台車は並進移動をしつつ、回転移動を行う。回転移動の角速度の大きさは角度ｄ２に比例するものとする。角速度ｖ２を、ｖ２（＝ｎ×ｄ２）とする。ここでｎは係数である。係数ｎの値は操作部１４の操作面１４ａの面積、全方向移動台車２の仕様に合わせて適宜定めれば良い。回転移動の回転方向は点Ｂから点Ｃへ指を動かした際の移動方向により定める。図９に示した例では反時計回りに指を動かしているので、全方向移動台車２の回転方向も反時計回りとなる。点Ｂにある指を時計回りに移動すると、全方向移動台車２の回転方向も時計回りとなる。なお、並進移動を指示する際に人差し指を用いた場合、回転移動を指示するのは親指を用いるのが好適である。もちろん、他の指を用いても良い。図９Ｂに示すように、表示部１４１には図７Ｂに示した表示に加え、次に示すものが表示されている。表示部１４１には回転移動の指示に用いた他の指の位置である点ＣにマーカＭｃが表示されている。表示部１４１には点Ａと点Ｃとを結ぶ線分Ｓ３が表示されている。表示部１４１には点Ａと他の指の最初の位置である点Ｂとを結ぶ線分Ｓ２が表示されている。表示部１４１には点Ｂと点Ｃとを結ぶ線分Ｓ４が表示されている。
【００５２】
図１０は移動指示方法についての説明図である。図８、図９で示している操作により並進移動＋回転移動している全方向移動台車２の並進する方向を変化させるための操作を、図１０は示している。図９Ｂの状態から２本の指を互いの位置関係を変えずに、操作面１４２ａ上を滑らして移動する。移動後の指の位置を点Ａ’、点Ｃ’とする。点Ａ、点Ｃはそれぞれ移動する前の指の位置である。全方向移動台車２が並進する方向は図６Ｃに示すように線分ＯＡとＹ軸とのなす角度で指示している。図１０Ａで示すように点Ａにある指を点Ａ’に移動させたことにより、並進方向は線分ＯＡとＹ軸となす角度ｄ１から線分ＯＡ’とＹ軸となす角度ｄ３に変更される。並進方向の変更は角度ｄ１からｄ３に連続的に行われる。点Ｂは回転移動を指示する際、点Ｃに移動した指が最初に操作面１４２ａに触れた位置である。点Ｂ’は点Ｂを点Ａ、点Ｃと同様な方向、距離移動した場合に対応する位置の点である。すなわち、点Ａ’及び点Ｃ’と点Ｂ’との位置関係並びに点Ａ’及び点Ｃ’と点Ｂ’との位置関係は同様となっている。図１０Ｂに示すように、表示部１４１に表示されている要素はマーカＭａ、Ｍｃ、線分Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、角度ｄ３であり、図９Ｂと同様である。図９Ｂと大きく違うのは、点Ａ、点Ｂ、点Ｃの位置である。特に点Ａの位置の変化により線分Ｓ１とＹ軸とがなす角度がｄ１からｄ３になっている。図１１は並進方向が連続的に変更される様子を示した説明図である。図１１に示す矢印の方向が並進方向である。並進方向が角度ｄ１からｄ３へ連続的に変更されている様子を示している。
【００５３】
並進移動の停止は次のようにして行う。点Ａにある指を原点に戻すと並進移動を停止する。並進移動のみをしていた場合、全方向移動台車２は完全に停止した状態となる。全方向移動台車２が並進移動＋回転移動をしている場合、並進移動のみを停止し、回転移動は継続する。全方向移動台車２はその場で回転移動することとなる。
【００５４】
回転移動の停止は次のように行う。点Ｃ（点Ｃ’）にある指を線分ＡＢ（Ａ’Ｂ’）上へ移動すると回転移動を停止する。全方向移動台車２が並進移動＋回転移動をしている場合、回転移動のみを停止し、並進移動は継続する。点Ａ（点Ａ’）にある指を離すと、並進移動及び回転移動を停止し、全方向移動台車２は完全に停止した状態となる。
【００５５】
全方向移動台車２に対する指示操作は上述した操作に限らず、以下の様な指示操作を採用しても良い。並進移動の速力は線分ＯＡの長さで定めたが、指が原点Ｏから点Ａまで動くまでの時間を計測し、計測した時間に比例する値を速力としても良い。点Ａ（点Ａ’）にある指を離した場合に、並進移動及び回転移動を停止するのではなく、並進移動のみを停止し、回転移動は継続することとしても良い。点Ｃ（点Ｃ’）にある指を離すことで回転移動を停止しても良い。
【００５６】
並進移動を指示している場合において、点Ａに置いている指を原点から遠ざけることにより並進移動の速さを増加させ、原点に近づけることにより並進移動の速さを減少させても良い。回転移動を指示している場合において、点Ｃに置いている指を点Ｂに近づける方向に動かすと回転速度を減少させ、点Ｂから遠ざける方向に動かすと回転速度を増加させても良い。
【００５７】
上述した移動指示方法に応じて操作装置１から全方向移動台車２へ送信するコマンド（命令）体系を構成する。図１２は全方向移動台車２のコマンド体系の一例を示す一覧表である。コマンドと引数を示している。コマンドは並進移動コマンド、回転移動コマンド、並進停止コマンド、回転停止コマンドの４種類である。並進移動コマンドは引数として速力と並進方向を取る。速力は並進する速力（速度の大きさ）である。速力の単位は例えばｍ／ｓである。並進方向は全方向移動台車２の前後方向をＹ軸とした時に並進方向を示すベクトルとＹ軸とがなす角度を指定する。角度の値に正負を設け、右前方、右後方に進む場合を正の値、左前方、左後方に進む場合は負の値とする。図１３は並進方向を示す角度の例を示す説明図である。全方向移動台車２において所定位置を原点として前後方向をＹ軸、左右方向Ｘ軸としている。ここに示す座標系が図６Ａに示す接触検知部１４２の操作面１４２ａの座標系と対応付けられている。図１３に示すように、全方向移動台車２を右前方４５度の方向に並進移動させる場合は、並進方向の引数として＋４５度を指定する。全方向移動台車２を左後方３０度の方向に並進移動させる場合は、並進方向の引数として−１２０度を指定する。角度の取り方はこれに限られない。角度０とする位置をＸ軸方向としても良い。角度の値として負の値を設けず、０度から３６０度の値を取ることとしても良い。
【００５８】
回転移動コマンドは引数として角速度を取る。角速度の単位は例えばrad/sである。回転方向は値の正負で表す。正の値は時計回り、負の値は反時計回りとする。これに限らず、正負の意味を逆にしても良い。また、引数を２つにして、第一引数を角速度の大きさ、第二引数を回転方向としても良い。並進停止コマンド、回転停止コマンドはそれぞれ並進移動、回転移動を停止するコマンドであり、引数は取らない。
【００５９】
コマンドは上述の４つに限られるものではない。他のコマンドを設けても良いし、コマンドを減らしても良い。例えば、並進移動＋回転移動を指示するコマンド、並進移動及び回転停止をする完全停止コマンドを追加しても良い。一方、並進停止コマンド、回転停止コマンドは設けなくても良い。並進移動コマンドにおいて速力０とすると、並進停止となるからである。同様に回転移動コマンドにおいて角速度０（角速度の大きさ０）とすると回転停止となるからである。また、並進停止コマンドと回転停止コマンドとを統合して１つのコマンド、例えば移動停止コマンドとしても良い。移動停止コマンドは引数を１つ取る。引数は並進、回転、両方である。引数が並進のときは並進移動のみが停止する。引数が回転のときは回転移動のみが停止する。引数が両方のときは、並進移動及び回転移動の両方の移動が停止する。
【００６０】
次に操作装置１における情報処理について説明する。図１４から図１７は操作装置１で実行される移動指示処理の手順を示すフローチャートである。操作装置１のＣＰＵ１０は接触検知部１４２を操作することにより発生する入力信号の処理を行う（ステップＳ１）。A/D変換やフィルタリング処理などである。ＣＰＵ１０は入力点数及び各点の座標値を算出する（ステップＳ２）。入力点数とは接触検知部１４２が入力を検知した点の数である。なお、ここでは入力信号の処理並びに入力点数及び各点の座標値の算出をＣＰＵ１０が行うものとしたが、信号処理用のドライバＩＣ（Integrated Circuit）等により処理を行わせ、ＣＰＵ１０はドライバＩＣから入力点数及び各点の座標値を受け取ることとしても良い。なお、以下の説明において、ユーザが接触検知部１４２の操作面１４２ａに触れている指を操作面１４２ａから離すことなく、操作面１４２ａを滑らすことを「ドラッグ」と表現する。「ドラッグ中」とはユーザが指を動かし続けているという意味である。
【００６１】
ＣＰＵ１０は入力点数が０であるか、すなわち、ユーザによる入力があるか否かを判定する（ステップＳ３）。入力点数が０の場合（ステップＳ３でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は全方向移動台車２が移動中であるか否かを判定する（ステップＳ４）。全方向移動台車２が移動中であるか否かの判定は、全方向移動台車２への命令の発行履歴を記憶しておき、履歴より判定すれば良い。または全方向移動台車２へ直接問い合わせても良い。全方向移動台車２が移動中である場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は座標値記憶部１３に記憶している座標値をクリアする（ステップＳ５）。ＣＰＵ１０は表示部１４１の表示をリセットする（ステップＳ６）。表示リセットとは表示部１４１の表示を初期状態に戻すことである。マーカＭａ、Ｍｂ、Ｍｃ、線分Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４の表示を表示部１４１から消すことである。ＣＰＵ１０（指示部）は全停止命令を全方向移動台車２に対して発行する（ステップＳ７）。ここで「全停止」とは並進移動及び回転移動を共に停止することを意味している。
【００６２】
入力点数が０でない場合（ステップＳ３でＮＯ）、入力点数が１点であるか否か判定する（ステップＳ８）。入力点数が１点の場合（ステップＳ８でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０はコマンド判定処理１を行う（ステップＳ９）。ＣＰＵ１０は処理を終了する。
【００６３】
入力点数が１点ではない場合（ステップＳ８でＮＯ）、ＣＰＵ１０は入力点数が２点であるか否か判定する（ステップＳ１０）。入力点数が２点である場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０はコマンド判定処理２を行う（ステップ１１）。ＣＰＵ１０は処理を終了する。入力点数が２点ではない場合（ステップＳ１０でＮＯ）、ＣＰＵ１０は処理を終了する。以後、ＣＰＵ１０は図１４から図１７のフローチャートに示した処理を繰り返し行う。なお、入力点数が３点以上は想定していないため、ステップＳ１０でＮＯと判定された場合は、エラー処理を行なっても良い。例えば、ビープ音を発したり、エラー用のＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点灯したりするなどにより、想定しない操作がされたことをユーザに警告しても良い。
【００６４】
図１５を参照しつつ、コマンド判定処理１（図１４のステップＳ９）について説明する。以下の記載では第一点（第１の接触箇所）、第二点（第２の接触箇所）という語を用いるので、語の示す意味を説明する。第一点とは操作部１４に何も入力されていない状態から一点の入力があった場合、その点のことを示す。上述した図７から図９における点Ａに相当する。第一点が入力されている状態で新たな点が入力された場合、その点を第二点と言う。上述した図７から図９における点Ｂに相当する。
【００６５】
コマンド判定処理１は入力点数が１つの場合の処理である。ＣＰＵ１０（第１受付部）は第一点の座標値が座標値記憶部１３に記憶されているか否か判定する（ステップＳ２１）。第一点が記憶されていない場合（ステップＳ２１でＮＯ）、ＣＰＵ１０は入力された点の座標値（以下、「入力座標値」と記す。）が原点であるか判定する（ステップＳ２２）。原点である場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は入力座標値を第一点の座標値（第１座標）として座標値記憶部１３に記憶する（ステップＳ２３）。ＣＰＵ１０（標点表示部）は第一点に対応する表示部１４１の位置にマーカＭａを表示させる（ステップＳ２４）。ＣＰＵ１０は処理を終了する。これは、並進移動を指示するためにユーザが原点に指を置いた場合である。なお、ステップＳ２２での判定では入力誤差を考慮しても良い。例えば、入力座標値が原点座標に一致しなくても、入力された点と原点とのユークリッド距離が所定の値以下の場合は、原点にあるものとして扱っても良い。原点でない場合（ステップＳ２２でＮＯ）、ＣＰＵ１０は処理を終了する。
【００６６】
第一点の座標値が座標値記憶部１３に記憶してある場合（ステップＳ２１でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は入力座標値と座標値記憶部１３に記憶されている第一点の座標値とが一致するかを判定する（ステップＳ２５）。座標値が一致していない場合（ステップＳ２５でＮＯ）、ＣＰＵ１０は入力された点がドラッグ中であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。ドラッグ中であるか否かは例えば次のように行う。最初にステップＳ２６に達した時に入力座標値をＲＡＭ１２に一時的に記憶しておく。次回以降ステップＳ２６に達したときは、ＲＡＭ１２に記憶した座標値と入力座標値を比較し、一致していれば一致回数をインクリメントする。一致してなければ一致回数を０にリセットし、ＲＡＭ１２に記憶する座標値を入力座標値に更新する。一致回数が所定の回数に達するまではドラッグ中と判定し、一致回数が所定の回数に達したら、ドラッグ中でないと判定する。これはあくまでも一例であり、トラックパッド等における入力点の追跡に関する従来技術を適用しても良い。
【００６７】
ドラッグ中である場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は表示部１４１の表示更新する（ステップＳ３７）。具体的には、ＣＰＵ１０はマーカＭａをドラッグされた位置に対応する表示部１４１の位置に再表示し、原点ＯとマーカＭａとを結ぶ線分Ｓ１を表示部１４１に表示する。ＣＰＵ１０は処理を終了する。ドラッグ中でない場合（ステップＳ２６でＮＯ）、ＣＰＵ１０は全方向移動台車２が移動中であるか否かを判定する（ステップＳ２７）。全方向移動台車２が移動中である場合（ステップＳ２７でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は入力された点が原点であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。入力された点が原点である場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は表示部１４１に表示している線分Ｓ１（図７等参照）を消去する（ステップＳ３３）。ＣＰＵ１０は並進移動停止命令を発行する（ステップＳ３４）。すなわち、ＣＰＵ１０は並進移動停止のコマンドを、通信部１５を介して全方向移動台車２に対して送信する。ＣＰＵ１０は処理を終了する。入力された点が原点ではない場合（ステップＳ３２でＮＯ）、第一点においていた指が離され、第二点のみが入力されている場合であるので、ＣＰＵ１０は表示部１４１の表示をリセットする（ステップＳ３５）。ＣＰＵ１０は全停止命令を全方向移動台車２に対して発行する（ステップＳ３６）。
【００６８】
全方向移動台車２が移動中でない場合（ステップＳ２７でＮＯ）、ＣＰＵ１０は入力された点と原点（特定の座標）とを結ぶ線分の長さを算出する（ステップＳ２８）。ＣＰＵ１０は入力された点と原点とを結ぶ線分とＹ軸とがなす角度を算出する（ステップＳ２９）。ＣＰＵ１０は表示部１４１の表示を更新する（ステップＳ３０）。ＣＰＵ１０はマーカＭａの再表示を行い、入力された点と原点とを結ぶ線分Ｓ１を再表示する。ＣＰＵ１０は算出した線分の長さ、角度を含む並進移動命令を発行する（ステップＳ３１）。すなわち、並進移動のコマンドを、通信部１５を介して全方向移動台車２に対して送信する。線分の長さは並進移動の速力（速さ）を、角度は並進方向を示す。送信するコマンドに速力として求めた線分の長さをそのまま含めるのではなく、所定の係数を乗じた値としても良い。並進方向は図１３を用いて上述したとおりである。なお、速力を線分の長さではなく、ドラッグした時間により定めることとしても良い。
【００６９】
入力座標値と第一点の座標値とが一致する場合（ステップＳ２５でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は第二点の座標値が座標値記憶部１３に記憶してあるか否かを判定する（ステップＳ３８）。第二点の座標値が記憶されている場合（ステップＳ３８でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は座標値記憶部１３に記憶してある第二点の座標値をクリアする（ステップＳ３９）。ＣＰＵ１０は表示部１４１に表示している線分Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、マーカＭｃ（図９Ｂ参照）を消去する（ステップＳ４０）。ＣＰＵ１０は回転移動停止命令を発行する（ステップＳ４１）。すなわち、回転移動停止のコマンドを、通信部１５を介して全方向移動台車２に対して送信する。ＣＰＵ１０は処理を終了する。第二点の座標値が記憶されていない場合（ステップＳ３８でＮＯ）、ＣＰＵ１０は処理を終了する。
【００７０】
図１６及び図１７を参照しつつ、コマンド判定処理２（図１４のステップＳ１１）について説明する。コマンド判定処理２は入力点数が２つの場合の処理である。ＣＰＵ１０は第一点の座標値が座標値記憶部１３に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ５１）。第一点の座標値が記憶されてない場合（ステップＳ５１でＮＯ）、ＣＰＵ１０は処理を終了する。この場合は想定しない操作であるため、エラー処理を行なっても良い。エラー処理の例は上述したとおりである。第一点の座標が記憶されている場合（ステップＳ５１でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０（第２受付部）は入力されている２点のうち、第一点の座標値と座標値記憶部１３に記憶されている第一点の座標値とが一致するか否かを判定する（ステップＳ５２）。第一点の座標値と座標値記憶部１３に記憶されている第一点の座標値とが一致する場合（ステップＳ５２でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は第二点（第２座標）の座標値が座標値記憶部１３に記憶されているか否かを判定する（ステップＳ５３）。第二点の座標値が座標値記憶部１３に記憶されていない場合（ステップＳ５３でＮＯ）、ＣＰＵ１０は入力されている２点のうち、第二点の座標値を座標値記憶部１３に記憶する（ステップＳ５４）。これは、回転移動を指示するためにユーザが二本目の指を接触検知部１４２の操作面１４２ａに置いた場合である。ＣＰＵ１０（標点表示部）は第二点に対応する表示部１４１の位置にマーカＭｂを表示すると共に第一点と第二点とを結ぶ線分Ｓ２を表示する（ステップＳ５５）。ＣＰＵ１０は処理を終了する。
【００７１】
第二点の座標値が座標値記憶部１３に記憶されている場合（ステップＳ５３でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０（判定部）は入力されている第二点の座標値と座標値記憶部１３に記憶されている第二点の座標値とが一致するか否かを判定する（ステップＳ５６）。入力されている第二点の座標値と座標値記憶部１３に記憶されている第二点の座標値とが一致している場合（ステップＳ５６でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は処理を終了する。これは、まだ回転移動の指示をしておらず、ユーザは二本目の指を初期位置に置いたままの状態である。入力されている第二点の座標値と座標値記憶部１３に記憶されている第二点の座標値とが一致しない場合（ステップＳ５６でＮＯ）、ＣＰＵ１０は第二点がドラッグ中であるか否かを判定する（ステップＳ５７）。ドラッグ中であるか否かは上述した方法のほか、公知の技術で可能であるので、説明を省略する。ドラッグ中である場合（ステップＳ５７でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０（移動受付部）は表示を更新する（ステップＳ６７）。ＣＰＵ１０はドラッグ位置にマーカＭｂを再表示すると共に、第二点の初期位置とマーカＭｂの位置を結ぶ弧状の線分Ｓ４を表示する。ＣＰＵ１０は処理を終了する。
【００７２】
ドラッグ中でない場合（ステップＳ５７でＮＯ）、全方向移動台車２が回転移動中であるか否かを判定する（ステップＳ５８）。これはコマンドの発行履歴により行うか、全方向移動台車２に問い合わせを行うなどをして行う。全方向移動台車２が回転移動中でない場合（ステップＳ５８でＮＯ）、ＣＰＵ１０（決定部）はすでに記憶されている第二点の座標値を第二点の初期位置座標として記憶し、入力された第二点の座標値を現在の第二点の座標値（終点座標）として座標値記憶部１３に記憶する（ステップＳ５９）。ＣＰＵ１０（指示情報演算部）は第一点の座標値を座標記憶部１３から読み出し、第一点及び第二点の初期位置を結ぶ線分並びに第一点及び現在の第二点を結ぶ線分がなす角度を算出する（ステップＳ６０）。ＣＰＵ１０は表示を更新する（ステップＳ６１）。ＣＰＵ１０はドラッグ位置にマーカＭｂを再表示すると共に、第二点の初期位置とマーカＭｃの位置を結ぶ弧状の線分Ｓ４の表示を更新する。ＣＰＵ１０は算出した角度を含む回転移動命令を発行する（ステップＳ６２）。すなわち、ＣＰＵ１０（送信部）は回転移動のコマンド（指示情報）を、通信部１５を介して全方向移動台車２に対して送信する。ＣＰＵ１０は処理を終了する。
【００７３】
全方向移動台車２が回転移動中である場合（ステップＳ５８でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は第一点の座標値及び第二点の初期位置の座標値を座標記憶部１３から読み出し、入力された第二点が第一点及び第二点の初期位置を結ぶ線分上にあるか否かを判定する（ステップＳ６３）。入力された第二点が第一点及び第二点の初期位置を結ぶ線分上にある場合（ステップＳ６３でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は座標記憶部１３に記憶されている現在の第二点及び第二点の初期位置の座標値をクリアする（ステップＳ６４）。ＣＰＵ１０は表示部１４１の表示を更新する（ステップＳ６５）。ＣＰＵ１０は表示部１４１よりマーカＭｃを消去し、マーカＭｂを表示する。ＣＰＵ１０は第二点の初期位置とマーカＭｃの位置を結ぶ弧状の線分Ｓ４、第一点とマーカＭｃの位置を結ぶ線分Ｓ３を表示部１４１から消去する。ＣＰＵ１０は回転移動停止命令を発行する（ステップＳ６６）。すなわち、ＣＰＵ１０は回転移動停止のコマンドを、通信部１５を介して全方向移動台車２に対して送信する。ＣＰＵ１０は処理を終了する。入力された第二点が第一点及び第二点の初期位置を結ぶ線分上にない場合（ステップＳ６３でＮＯ）、ＣＰＵ１０は処理を終了する。この場合は、想定しない操作であるため、上述したようなエラー処理を行なっても良い。
なお、入力点数が２点である場合において、一方の点がドラッグされた場合にどちらの点がドラッグされているのか、両方の点がドラッグされた場合に各点がどのような位置にドラッグされたかについては、公知の技術を用いて判定すれば良い。
【００７４】
第一点の座標値と座標値記憶部１３に記憶されている第一点の座標値とが一致しない場合（ステップＳ５２でＮＯ）、第一点がドラッグ中であるか否かを判定する（ステップＳ６８）。ドラッグ中である場合（ステップＳ６８でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は表示部１４１の表示を更新する（ステップＳ７３）。ＣＰＵ１０はマーカＭａをドラッグ位置に対応した表示部１４１の位置に再表示する。それに伴いマーカＭａと原点とを結ぶ線分Ｓ１を再表示する。ＣＰＵ１０は処理を終了する。ドラッグ中でない場合（ステップＳ６８でＮＯ）、ＣＰＵ１０は第一点が原点と一致するか否かを判定する（ステップＳ６９）。第一点が原点と一致する場合（ステップＳ６９でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は表示部１４１の表示を更新する（ステップＳ７０）。ＣＰＵ１０はマーカＭａを原点に表示する。ＣＰＵ１０はマーカＭａと原点とを結ぶ線分Ｓ１を表示部１４１から消去する。ＣＰＵ１０は並進移動停止命令を発行する（ステップＳ７１）。すなわち、ＣＰＵ１０は並進移動停止のコマンドを、通信部１５を介して全方向移動台車２に対して送信する。これは、並進移動のみを停止し回転移動は継続するので、全方向移動台車２はその場で回転することとなる。
【００７５】
第一点が原点と一致しない場合（ステップＳ６９でＮＯ）、ＣＰＵ１０はコマンド判定処理３を行う（ステップＳ７２）。図１７を参照しつつ、コマンド判定処理３について説明する。コマンド判定処理３は、全方向移動台車２が並進移動＋回転移動をしている場合に、並進移動方向を変える指示操作をしたときの処理である。
【００７６】
ＣＰＵ１０は座標値記憶部１３に第二点の座標値が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ８１）。第二点の座標値が座標値記憶部１３に記憶されている場合（ステップＳ８１でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は入力された座標値記憶部１３に記憶されている第二点の座標値と入力された第二点の座標値が一致するか否かを判定する（ステップＳ８２）。座標値記憶部１３に記憶されている第二点の座標値と入力された第二点の座標値が一致しない場合（ステップＳ８２でＮＯ）、ＣＰＵ１０は第二点がドラッグ中であるか否かを判定する（ステップＳ８３）。第二点がドラッグ中でない場合（ステップＳ８３でＮＯ）、ＣＰＵ１０は座標値記憶部１３に第一点の座標値、第二点の初期位置の座標値を読み出す（ステップＳ８４）。ＣＰＵ１０は第一点の座標値及び第二点の初期位置を結ぶ線分と現在の第一点及び現在の第二点を結ぶ線分とが平行であるかを判定する（ステップＳ８５）。例えば、２つの線分の傾きを求めて値が一致するか否かを判定すれば良い。ある程度の誤差を許容するために、傾きの値が一致する場合のみならず、傾きの値の差分が所定値以内である場合も平行と判定することとしても良い。
【００７７】
第一点の座標値及び第二点の初期位置を結ぶ線分と現在の第一点及び現在の第二点を結ぶ線分とが平行である場合（ステップＳ８５でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は現在の第一点の座標値（第３座標）、現在の第二点の座標値（第４座標）を座標値記憶部１３に記憶する（ステップＳ８６）。ＣＰＵ１０は現在の第一点と原点とを結ぶ線分がＹ軸となす角度を求める（ステップＳ８７）。第二点の初期位置が第一点及び第二点と同様に平行移動した場合の位置の座標値を、ＣＰＵ１０は算出し、算出した座標値を第二点の初期位置の座標値であるとして、座標値記憶部１３を更新する（ステップＳ８８）。ＣＰＵ１０は表示部１４１の表示を更新する（ステップＳ８９）。ＣＰＵ１０はマーカＭａ（第一点）、Ｍｃ（現在の第二点）を表示部１４１に再表示する。マーカＭａ（第一点）の位置と原点を結ぶ線分Ｓ１、マーカＭａとマーカＭｃとを結ぶ線分Ｓ３、マーカＭａの位置と第二点の初期位置が第一点及び第二点と同様に平行移動した場合の位置とを結ぶ線部Ｓ２を表示部１４１に再表示する。第二点の初期位置が第一点及び第二点と同様に平行移動した場合の位置とマーカＭｃの位置を結ぶ弧状の線分Ｓ４をＣＰＵ１０は再表示する。ＣＰＵ１０（第２指示情報演算部）は算出した角度を含む並進移動命令（第２指示情報）を発行する（ステップＳ９０）。すなわち、並進移動のコマンドを、通信部１５を介して全方向移動台車２に対して送信する。この場合、速力は変化させないので、最初に並進移動停命令を発行した時の値と同一の値とすれば良い。または速力はオプショナルパラメータとし、角度のみを与えた場合は、速力を変化させずに並進方向のみを変化させることとしても良い。ＣＰＵ１０は処理を終了する。
【００７８】
第二点の座標値が座標値記憶部１３に記憶されていない場合（ステップＳ８１でＮＯ）、ＣＰＵ１０は処理を終了する。座標値記憶部１３に記憶されている第二点の座標値と入力された第二点の座標値が一致する場合（ステップＳ８２でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は処理を終了する。第二点がドラッグ中である場合（ステップＳ８３でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は表示部１４１の表示を更新する（ステップＳ９１）。ＣＰＵ１０はマーカＭａ（第一点）、Ｍｃ（現在の第二点）を表示部１４１に再表示する。マーカＭａ（第一点）の位置と原点を結ぶ線分Ｓ１、マーカＭａとマーカＭｃとを結ぶ線分Ｓ３、マーカＭａの位置と第二点の初期位置が第一点及び第二点と同様に平行移動した場合の位置とを結ぶ線部Ｓ２を表示部１４１に再表示する。第二点の初期位置が第一点及び第二点と同様に平行移動した場合の位置とマーカＭｃの位置を結ぶ弧状の線分Ｓ４をＣＰＵ１０は再表示する。ＣＰＵ１０は処理を終了する。第一点の座標値及び第二点の初期位置を結ぶ線分と現在の第一点及び現在の第二点を結ぶ線分とが平行でない場合（ステップＳ８５でＮＯ）、ＣＰＵ１０は処理を終了する。なお、第二点がドラッグ中である場合を除く、いずれの場合も想定しない操作であるため、上述したようなエラー処理を行なっても良い。
【００７９】
実施の形態１に係る操作装置１は原点に置いた指を指示する方向にドラッグするだけで並進移動方向を指示することが可能である。ドラッグした距離により速力を指定することが可能である。よって、直感的な操作で全方向移動台車２に対して、並進移動を指示することが可能である。
【００８０】
実施の形態１に係る操作装置１は、並進移動の指示に用いた指以外の指を接触検知部１４２上で、並進移動の指示に用いた指を軸として回転させるようにドラッグするだけで、回転移動の指示が可能である。回転した角度により回転移動の速力（速さ）を指定する。よって、直感的な操作で全方向移動台車２に対して、回転移動を指示することが可能である。
【００８１】
実施の形態１に係る操作装置１は、並進移動の指示に用いた指以外の指を原点位置に移動させることにより、全方向移動台車２の並進移動を停止させる。よって、直感的な操作で全方向移動台車２に対して、並進移動の停止を指示することが可能である。
【００８２】
実施の形態１に係る操作装置１は、回転移動の指示に用いた指を最初に触れた位置に戻すことで、全方向移動台車２の回転移動を停止させる。または、回転移動の指示に用いた指を接触検知部１４２より離すことで、全方向移動台車２の回転移動を停止させる。よって、直感的な操作で全方向移動台車２に対して、回転移動の停止を指示することが可能である。
【００８３】
実施の形態１に係る操作装置１は、並進移動の指示に用いた指、回転移動の指示に用いた指をドラッグすることにより、並進移動の方向を変える。よって、直感的な操作で全方向移動台車２に対して、並進移動の方向変更を指示することが可能である。
【００８４】
実施の形態１に係る操作装置１は、並進移動の指示に用いた指を接触検知部１４２より離すことにより、移動を停止させる。よって、直感的な操作で全方向移動台車２に対して、停止を指示することが可能である。
【００８５】
実施の形態１に係る操作装置１は、ユーザは表示部１４１と接触検知部１４２を用いて操作を行う。表示部１４１には縦軸、横軸と併せて、マーカ、基準となる線分などが表示される。ユーザはマーカや基準となる線分を確認しながら、操作を行えるので、より正確に移動指示操作を行うことが可能となる。
【００８６】
実施の形態１に係る操作装置１は、表示部１４１に指に対応する位置にマーカＭａ、Ｍｂ、Ｍｃを表示する。表示部１４１に並進移動指示内容を表現するベクトルＳ１、回転移動指示内容を表現する線分Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４を表示する。それにより、全方向移動台車２に対して行った並進移動指示の内容、書いてある指示の内容を目視により確認することが可能である。
【００８７】
実施の形態１に係る操作装置１は、表示部１４１に全方向移動台車２に搭載された画像取得部２３からの画像を表示する。ユーザが全方向移動台車２を遠隔操作する場合において、全方向移動台車２がユーザから目指できない位置にある場合であっても、ユーザは画像取得部２３からの画像により、全方向移動台車２の周囲状況を把握することが可能である。それにより、ユーザは全方向移動台車２に的確な移動指示を行うことが可能となる。
【００８８】
実施の形態１に係る操作装置１において、全方向移動台車２の移動を継続させるためにユーザは指を接触検知部１４２に触れたままにする必要がある。全方向移動台車２の移動を長時間行わせる場合、ユーザに負担を強いることとなる。そこで、接触検知部１４２から指を離しても移動継続するためのボタンを設けても良い。このボタンは接触検知部１４２に設けても良いし、接触検知部１４２以外の機械式スイッチにしても良い。ユーザはボタンを操作することにより、接触検知部１４２から指を離しても、全方向移動台車２は移動を継続し、表示部１４１にマーカを継続して表示するものとする。再度、操作指示を行う場合には、指を元の位置に戻してからボタン操作を行い、移動継続を解除することとする。
【００８９】
また、移動継続するためのボタンを設けるのではなく、接触している指をダブルタップすることにより、移動継続するようにしても良い。指２本を用いて並進移動＋回転移動を指示している場合、ダブルタップした指に対応した移動のみを継続しても良いし、両方の移動を継続としても良い。表示部１４１のマーカ表示位置に指を置くか、マーカ表示位置に指を置いた後にダブルタップすると、再度操作が行えるようにする。
【００９０】
実施の形態２
図１８は実施の形態２に係る操作装置１の操作部１４における表示部１４１のレイアウトの一例を示す説明図である。実施の形態２に係る操作装置１において、表示部１４１は移動指示領域１４１ａとカメラ画像表示領域１４１ｂが同一の領域としてある。すなわち、接触検知部１４２は表示部１４１の表示面の略全面を覆っている。接触検知部１４２の操作面１４２ａは表示部１４１の表示面と略同一となっている。また、表示部１４１の表示面全面に画像を表示する。その他の部分については、実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
【００９１】
実施の形態２に係る操作装置１は実施の形態１が奏する効果に加えて、次のような効果を奏する。実施の形態２に係る操作装置１においては、移動指示領域１４１ａとカメラ画像表示部１４１ｂとが同一の領域としてある。画像取得部２３から画像を表示部１４１の全面に表示することが可能となるので、表示部１４１の性能を十分発揮した画像をユーザは確認することが可能となる。また、移動指示領域１４１ａが十分広い領域となるので、ユーザはより精緻な移動指示を全方向移動台車２に行うことが可能となる。
【００９２】
実施の形態３
図１９から図２１は実施の形態３に係る操作装置１における操作と表示部１４１に表示される画像の一例を示す説明図である。実施の形態３に係る操作装置１において、表示部１４１には移動指示領域１４１ａとカメラ画像表示領域１４１ｂを含む。実施の形態３に係る操作装置１はカメラ画像表示領域１４１ｂに、ユーザの移動指示内容をグラフィック表示するようにしてある。それ以外の構成については実施の形態１と同様であるので、説明を省略する。
【００９３】
図１９に示すのは全方向移動台車２に対して、並進移動のみを指示する場合の表示の一例である。カメラ画像表示領域１４１ｂには並進移動の方向示す矢印がグラフィック表示１４１ｃされている。矢印の長さを並進移動の速力に応じて変えることとしても良い。
【００９４】
図２０に示すのは全方向移動台車２に対して、回転移動のみを指示する場合の表示の一例である。カメラ画像表示領域１４１ｂには回転方向を示す矢印がグラフィック表示１４１ｃされている。並進移動の場合と同様に、矢印の長さを回転移動の角速度の大きさに応じて変えることとしても良い。
【００９５】
図２１に示すのは全方向移動台車２に対して、並進移動＋回転移動を指示する場合の表示の一例である。並進方向を示す矢印と回転移動を示す矢印がグラフィック表示１４１ｃされている。図１９と同様に、並進移動を示す矢印の長さを並進移動の速力に応じて変えることとしても良い。図２０と同様に、回転移動を示す矢印の長さを回転移動の角速度の大きさに応じて変えることとしても良い。
【００９６】
図１９から図２１に示したグラフィックの表示、再表示、消去のタイミングは、表示部１４１におけるマーカ、線分等の表示、再表示、消去のタイミングと同様とすれば良い。または、ユーザが操作指示を行った際に所定時間のみ表示することとしても良い。そうすることにより、グラフィック表示によりカメラ画像が確認しづらくなることを最小限に留めることが可能となる。これらの設定はユーザが変更可能としても良い。なお、図１９から図２１に示したグラフィック表示１４１ｃに用いる画像データは、予めＲＯＭ１１などの記憶装置に記憶しておくものとする。ＣＰＵ１０（表示処理部）は記憶されている画像データを読み出し、表示部１４１にグラフィック表示を行う。
【００９７】
実施の形態３に係る操作装置１は実施の形態３が奏する効果に加えて、次のような効果を奏する。実施の形態３に係る操作装置１においては、ユーザの移動指示内容をカメラ画像表示領域１４１ｂにグラフィック表示するようにしたので、ユーザは画像取得部２３からの画像を確認しつつ、移動指示内容を把握することが可能となる。
【００９８】
なお、実施の形態３において、カメラ画像表示領域１４１ｂに操作指示に関する情報を文字で表示しても良い。全方向移動台車２が並進移動している場合の並進方向を示す角度の値、回転移動をしている場合の回転方向（右回り、左回り）、回転角速度の値などを文字表示する。また、操作指示に関する情報は、グラフィック表示のみでも良いし、文字表示のみでも良いし、グラフィック及び文字の両方を表示しても良い。
【００９９】
実施の形態４
図２２は実施の形態４に係る移動体システムの構成例を示す図である。移動体システムは情報処理端末３、全方向移動台車２を含む。情報処理端末３はタッチパネルディスプレイ及び通信機能を備えている。情報処理端末３は、例えば、スマートフォン、タブレットコンピュータである。
【０１００】
全方向移動台車２は移動体制御部２０、駆動モータ２１、移動用チェーン、画像取得部２３、通信部２４を含む。移動体制御部２０はＣＰＵ２０ａ、ＲＯＭ２０ｂ、ＲＡＭ２０ｃ、座標値記憶部２０ｄ、モータドライバ（図示せず）等を含む。ＣＰＵ２０ａはＲＯＭ２０ｂに記憶されている制御プログラムを適宜ＲＡＭ２０ｃにロードして実行することにより全方向移動台車２の各部を制御する。
【０１０１】
駆動モータ２１は移動用チェーン２２を駆動し全方向移動台車２を走行させる。画像取得部２３はカメラ２３１、魚眼レンズ２３２を含む。カメラ２３１は全方向移動台車２の周囲の状況を撮影する。撮影した画像は通信部２４を介して情報処理端末３に送られる。操作装置１は受け取った画像をタッチパネルディスプレイに表示する。通信部２４は情報処理装置３との通信を行う。情報処理端末３と全方向移動台車２との通信は有線でも、無線でも良い。通信回線は公衆回線でも専用回線でも良い。インターネット、パケット通信網などを通信回線としても良い。また、ユーザが全方向移動台車２に乗った状態で又は近くで操作指示を行う場合は、情報処理端末３と全方向移動台車２との通信に近距離無線通信を用いても良い。
【０１０２】
実施の形態４において、情報処理端末３は実施の形態１から３の操作装置１と同様に、タッチパネルディスプレイにて、全方向移動台車２への指示入力を受け付ける。指示入力の方法は実施の形態１から３と同様である。情報処理端末３はタッチパネルディスプレイの入力を全方向移動台車２へ送信する。送信されるのは、例えば、入力点数、タッチパネルディスプレイ上での入力点の座標値である。全方向移動台車２は情報処理端末３より受け取った入力情報に基づき、動作を行う。ＣＰＵ２０ａが行う処理は上述した図１４から図１７に示すフローチャート同様であるから、説明を省略する。
【０１０３】
実施の形態４においては、操作入力を行う端末としてスマートフォン、タブレットコンピュータといったタッチパネルディスプレイ付きの情報処理端末を用いることが可能となる。
【０１０４】
なお、実施の形態１から実施の形態４に係る操作装置１において、表示部１４１に地図を表示し、全方向移動台車２の位置を示すようにしても良い。
【０１０５】
上述したように実施の形態１から実施の形態４において、全方向移動台車２の並進移動＋回転移動の移動形態は図４Ｃに示したとおりであるが、以下の様な移動形態としても良い。図２３は全方向移動台車２の移動形態の一例を示す説明図である。図２３に示すように全方向移動台車２の中心は指示した並進移動方向に移動をしつつ、全方向移動台車２は中心を軸に指示された角速度で回転移動をするというものである。
【０１０６】
各実施例で記載されている技術的特徴（構成要件）はお互いに組合せ可能であり、組み合わせすることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものでは無いと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味では無く、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１０７】
１  操作装置（指示装置）
１０  ＣＰＵ（接触検知部、第１受付部、第２受付部、移動受付部、指示情報演算部、送信部、判定部、決定部）
１３  座標値記憶部
１４  操作部
１４１  表示部
１４１ａ  移動指示領域
１４１ｂ  カメラ画像表示領域
１４２  接触検知部
１４２ａ  操作面
２  全方向移動台車（移動体）
２０ａ  ＣＰＵ（第１取得部、第２取得部、移動受付部、指示情報演算部）
２３  画像取得部
２３１  カメラ
２３２  魚眼レンズ
３  情報処理端末
【図１】
2014155129.tif 000003
【図２】
2014155129.tif 000004
【図３】
2014155129.tif 000005
【図４】
2014155129.tif 000006
【図５】
2014155129.tif 000007
【図６】
2014155129.tif 000008
【図７】
2014155129.tif 000009
【図８】
2014155129.tif 000010
【図９】
2014155129.tif 000011
【図１０】
2014155129.tif 000012
【図１１】
2014155129.tif 000013
【図１２】
2014155129.tif 000014
【図１３】
2014155129.tif 000015
【図１４】
2014155129.tif 000016
【図１５】
2014155129.tif 000017
【図１６】
2014155129.tif 000018
【図１７】
2014155129.tif 000019
【図１８】
2014155129.tif 000020
【図１９】
2014155129.tif 000021
【図２０】
2014155129.tif 000022
【図２１】
2014155129.tif 000023
【図２２】
2014155129.tif 000024
【図２３】
2014155129.tif 000025