(57)【要約】【課題】転倒の危険を解消し安全なＸ線撮影が行える移動型Ｘ線撮影装置、移動型Ｘ線発生装置及びその制御方法を提供する。【解決手段】移動台車１の上部にＸ線管装置６を支持し任意の位置に配置可能な支持アーム５と、支持アーム５の旋回及び昇降を行う支柱部３，４を備える。支持アーム５の移動方向及び移動量を検出する手段１５，１７，１９と、移動台車１の本体の下部で支持アーム５の近傍に配置された転倒防止手段２１とを有し、支持アーム５の配置状態に応じて転倒防止手段２１が設定される。【選択図】図１
2014138673.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動台車の上部にＸ線管装置を支持し任意の位置に配置可能な支持アームと、この支持アームの旋回及び昇降を行う支柱部を備えた移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記支持アームの移動方向及び移動量を検出する手段と、前記移動台車の本体の下部で前記支持アームの近傍に配置された転倒防止手段とを有し、
前記支持アームの配置状態に応じて前記転倒防止手段が設定されるようにしたことを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
前記転倒防止手段として１又は複数の転倒防止脚を有し、前記支持アームの移動方向及び移動量に応じて前記転倒防止脚を選択的に動作させることを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
前記支持アームはその移動動作として旋回、昇降及び伸縮可能に構成され、それらの変位量に応じて前記転倒防止脚を手動又は自動で動作させることを特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項４】
前記転倒防止脚は延出可能に構成され、前記支持アームの伸長長さに応じてその延出長さが設定されることを特徴とする請求項２又は３に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項５】
前記転倒防止脚の外周付近に障害物の検出手段を設け、その検出結果に応じて該転倒防止脚を動作させることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項６】
前記転倒防止脚の延出長さを検出する手段を有し、その検出結果に応じてＸ線撮影の可否判断を行うことを特徴とする請求項５に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項７】
移動台車と、
Ｘ線発生部と、
前記Ｘ線発生部を支持し任意の位置に配置可能な支持アームと、
該支持アームを前記移動台車と結合する支柱部と、
前記移動台車の側方から外側に向かって延出可能であり、該移動台車の転倒を防ぐための脚部とを有することを特徴とする移動型Ｘ線発生装置。
【請求項８】
前記支持アームは前記Ｘ線発生部を前記移動台車の上方且つ側方に配置させることが可能であり、
前記脚部は前記移動台車の側面から外側に向かって延出可能であることを特徴とする請求項７に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項９】
前記脚部は前記移動台車の側方から外側に向かって延出させた場合に、前記移動台車よりも外側の位置で床面と接触することを特徴とする請求項７又は８に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１０】
前記支持アームは少なくとも前記移動台車から床面と平行に８００ｍｍの位置に前記Ｘ線発生部の焦点位置を配置させることが可能な伸縮機構を有しており、
前記伸縮機構により前記８００ｍｍの位置に前記Ｘ線発生部の焦点位置を配置するように前記支持アームを伸張させた状態で、仮に前記移動型Ｘ線発生装置を水平面から５°傾けた平面上においても、前記脚部を前記支持アームに沿って延出させた状態では転倒しないように、前記脚部は前記移動型Ｘ線発生装置に対するモーメントを生ずることを特徴とする請求項７乃至９のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１１】
前記脚部の配置状態を検出する検出手段と、
前記検出された配置状態に応じて前記支持アームの動作を制限する制限手段とを更に有することを特徴とする請求項７に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１２】
前記脚部の配置状態を検出する検出手段と、
前記検出された配置状態に応じて、前記支持アームの動作に関する警告を報知する報知手段とを更に有することを特徴とする請求項７に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１３】
前記脚部の配置状態を検出する検出手段と、
前記検出された配置状態に応じて、前記Ｘ線発生部からのＸ線発生を制限する制限手段とを更に有することを特徴とする請求項７に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１４】
前記移動型Ｘ線発生装置の傾き状態を検出する傾き検出手段を更に有し、
前記傾き状態に応じて前記脚部の配置に関する警告を報知する報知手段を更に有することを特徴とする請求項７、１１、１２及び１３のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１５】
請求項７に記載の移動型Ｘ線発生装置と、
Ｘ線を検出してデジタルＸ線画像を得、該デジタルＸ線画像を前記移動型Ｘ線発生装置に送信する可搬型のＸ線撮影装置とを有することを特徴とするＸ線撮影システム。
【請求項１６】
移動台車と、Ｘ線発生部と、前記Ｘ線発生部を支持し任意の位置に配置可能な支持アームと、該支持アームを前記移動台車と結合する支柱部と、前記移動台車の側方から外側に向かって延出可能であり移動台車の転倒を防ぐための脚部とを有する移動型Ｘ線発生装置の制御方法であって、
前記脚部の配置状態を検出するステップと、
前記検出された配置状態に応じて前記支持アームの動作を制限するステップとを有することを特徴とする移動型Ｘ線発生装置の制御方法。
【請求項１７】
移動台車と、Ｘ線発生部と、前記Ｘ線発生部を支持し任意の位置に配置可能な支持アームと、該支持アームを前記移動台車と結合する支柱部と、前記移動台車の側方から外側に向かって延出可能であり移動台車の転倒を防ぐための脚部とを有する移動型Ｘ線発生装置の制御方法であって、
前記脚部の配置状態を検出するステップと、
前記検出された状態に応じて、前記支持アームの動作に関する警告を報知するステップとを有することを特徴とする移動型Ｘ線発生装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ線撮影装置等の医用機器に関する発明で、特に病院等にて回診用Ｘ線撮影を目的とし、床面上を移動可能な移動型のＸ線発生装置及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の移動機能を有するＸ線画像撮影装置（あるいは単にＸ線撮影装置ともいう）又はＸ線発生装置は、移動台車が形成され、その台車内にはＸ線撮影装置に電力を供給する高圧電源装置を内蔵している。また、Ｘ線撮影装置を支持するアーム及び支柱を制御する制御装置と移動台車の移動機構を制御する制御装置と移動型Ｘ線画像撮影装置全体に電力を供給するバッテリ装置も内蔵している。
【０００３】
移動台車の下方には、駆動力を伝達する車輪と方向転換が可能なキャスタが付設されている。また、移動台車の上方には支柱が垂設され、この支柱に固定具を介してアームが片持ち支持され、Ｘ線を発生させるためのＸ線管とコリメータが付設されている。そして、Ｘ線管とコリメータを保持する支持部材が移動式Ｘ線回診車に形成されている。移動台車にはキャスタと駆動車輪が取り付けられていて移動が可能である。移動は把持部を保持して操作者が移動操作する。
【０００４】
また、特許文献１に開示される移動型Ｘ線画像撮影装置では、Ｘ線発生手段を備えた移動体と、Ｘ線発生手段から発したＸ線が被写体を透過してＸ線分布をセンサで検出する平面検出器とを有する。このＸ線画像撮影装置において移動体は、移動体の移動手段をロック又は／及びロック解除を作動させる手段を有する。そして、このＸ線画像撮影装置は、移動体の移動手段をロック又は／及びロック解除する手段を検知する検知手段を有する。特許文献１は、移動手段のロックに関することを開示している。
【０００５】
また、特許文献１に開示されるものでは、使用状態により大きな偏荷重がかかって重心位置が変化する台車に取り付けられ、車輪と車輪を支持する支持部材とを具えるキャスタが開示される。車輪の回転軸に対して、台車の重心位置の変化による台車の転倒方向側に、台車転倒防止用部材を具え、この台車転倒防止用部材は、棒状体と、棒状体の上端部を支持部材に連結する連結部材とを具える。連結部材は屈曲変形可能とし、棒状体の下端部に垂直方向上方に向かう力が作用したときに、棒状体の上方への移動に伴い圧縮変形する弾性部材で形成される。そして、棒状体の上方への移動を支持部材により規制するようにしていることを特徴とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４‐７３３５４号公報
【特許文献２】特開２００５‐１６２１１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
一般病室でＸ線撮影を行うには移動型Ｘ線画像撮影装置が用いられているが、従来のＸ線管球を有する移動型Ｘ線画像撮影装置はアーム長が上下支柱の回転中心より移動台車幅の約２倍程度しか伸びない。このため複数病床の病室等では狭いベッド間のベッドサイドに移動型Ｘ線画像撮影装置を搬入し、被検者に接近する必要があった。しかしベッドサイドには十分なスペースがない所が多く、撮影の段取りに時間がかかることが多かった。そこでアームの長い移動型Ｘ線画像撮影装置を用いて、ベッド間に搬入する方法ではなく、病室の通路側からアームを伸ばすことで撮影準備時間と手間を省略することができる。ところが、アームを長くすればする程、移動型Ｘ線画像撮影装置の安定性が悪くなる。
【０００８】
この種の装置に対して、以下に記載のJIS規格に対応する必要がある。
規格番号：JIS Z 4703：1995  ８.9  安定性試験
【０００９】
装置の安定性を増すために特定の姿勢が指定されている場合には、装置を指定の姿勢にして１０°傾けた平面上に置き、転倒しないかどうかを調べる。なお、このような装置については、正常な使用時に置かれる可能性があるあらゆる姿勢で、装置を水平面から５°傾けた平面上にも置いて転倒しないかどうかを調べる。
【００１０】
そこで本発明は、一般病室でＸ線撮影を行う際、転倒の危険を解消し安全なＸ線撮影が行える移動型Ｘ線撮影装置、移動型Ｘ線発生装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために本発明による移動型Ｘ線撮影装置は、移動台車の上部にＸ線管装置を支持し任意の位置に配置可能な支持アームと、この支持アームの旋回及び昇降を行う支柱部を備えた移動型Ｘ線撮影装置であって、前記支持アームの移動方向及び移動量を検出する手段と、前記移動台車の本体の下部で前記支持アームの近傍に配置された転倒防止手段とを有し、前記支持アームの配置状態に応じて前記転倒防止手段が設定されるようにしたことを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の移動型Ｘ線撮影装置において、前記転倒防止手段として１又は複数の転倒防止脚を有し、前記支持アームの移動方向及び移動量に応じて前記転倒防止脚を選択的に動作させることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の移動型Ｘ線撮影装置において、前記支持アームはその移動動作として旋回、昇降及び伸縮可能に構成され、それらの変位量に応じて前記転倒防止脚を手動又は自動で動作させることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の移動型Ｘ線撮影装置において、前記転倒防止脚は延出可能に構成され、前記支持アームの伸長長さに応じてその延出長さが設定されることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の移動型Ｘ線撮影装置において、前記転倒防止脚の外周付近に障害物の検出手段を設け、その検出結果に応じて該転倒防止脚を動作させることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の移動型Ｘ線撮影装置において、前記転倒防止脚の延出長さを検出する手段を有し、その検出結果に応じてＸ線撮影の可否判断を行うことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の移動型Ｘ線発生装置は、移動台車と、Ｘ線発生部と、前記Ｘ線発生部を支持し任意の位置に配置可能な支持アームと、該支持アームを前記移動台車と結合する支柱部と、前記移動台車の側方から外側に向かって延出可能であり、該移動台車の転倒を防ぐための脚部とを有することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の移動型Ｘ線発生装置において、前記支持アームは前記Ｘ線発生部を前記移動台車の上方且つ側方に配置させることが可能であり、前記脚部は前記移動台車の側面から外側に向かって延出可能であることを特徴とする。
また、本発明の移動型Ｘ線発生装置において、前記脚部は前記移動台車の側方から外側に向かって延出させた場合に、前記移動台車よりも外側の位置で床面と接触することを特徴とする。
【００１９】
また、本発明の移動型Ｘ線発生装置において、前記支持アームは少なくとも前記移動台車から床面と平行に８００ｍｍの位置に前記Ｘ線発生部の焦点位置を配置させることが可能な伸縮機構を有しており、前記伸縮機構により前記８００ｍｍの位置にＸ線発生部の焦点位置を配置するように支持アームを伸張させた状態で、仮に前記移動型Ｘ線発生装置を水平面から５°傾けた平面上においても、前記脚部を前記支持アームに沿って延出させた状態では転倒しないように、前記脚部は前記移動型Ｘ線発生装置に対するモーメントを生ずることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の移動型Ｘ線発生装置において、前記脚部の配置状態を検出する検出手段と、前記検出された配置状態に応じて前記支持アームの動作を制限する制限手段とを更に有することを特徴とする。
また、本発明の移動型Ｘ線発生装置において、前記脚部の配置状態を検出する検出手段と、前記検出された状態に応じて、前記支持アームの動作に関する警告を報知する報知手段とを更に有することを特徴とする。
また、本発明の移動型Ｘ線発生装置において、前記脚部の配置状態を検出する検出手段と、前記検出された状態に応じて、前記Ｘ線発生部からのＸ線発生を制限する制限手段とを更に有することを特徴とする。
また、本発明の移動型Ｘ線発生装置において、前記移動型Ｘ線発生装置の傾き状態を検出する傾き検出手段を更に有し、前記傾き状態に応じて前記脚部の配置に関する警告を報知する報知手段を更に有することを特徴とする。
【００２１】
また、本発明のＸ線撮影システムは、上記の移動型Ｘ線発生装置と、Ｘ線を検出してデジタルＸ線画像を得、該デジタルＸ線画像を前記移動型Ｘ線発生装置に送信する可搬型のＸ線撮影装置とを有することを特徴とする。
【００２２】
また、本発明の移動型Ｘ線発生装置の制御方法は、移動台車と、Ｘ線発生部と、前記Ｘ線発生部を支持し任意の位置に配置可能な支持アームと、該支持アームを前記移動台車と結合する支柱部と、前記移動台車の側方から外側に向かって延出可能であり移動台車の転倒を防ぐための脚部とを有する移動型Ｘ線発生装置の制御方法であって、前記脚部の配置状態を検出するステップと、前記検出された配置状態に応じて前記支持アームの動作を制限するステップとを有することを特徴とする。
【００２３】
また、本発明の移動型Ｘ線発生装置の制御方法は、移動台車と、Ｘ線発生部と、前記Ｘ線発生部を支持し任意の位置に配置可能な支持アームと、該支持アームを前記移動台車と結合する支柱部と、前記移動台車の側方から外側に向かって延出可能であり移動台車の転倒を防ぐための脚部とを有する移動型Ｘ線発生装置の制御方法であって、前記脚部の配置状態を検出するステップと、前記検出された状態に応じて、前記支持アームの動作に関する警告を報知するステップとを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、一般病室のベッドの通路側付近に移動型Ｘ線撮影装置を配置し、側面方向に通常よりも長い支持アームを伸ばして、転倒防止脚を手動又は自動で突き出すことで安定化させて撮影準備を完了する。これにより一般病室ではベッドサイドまで移動型Ｘ線撮影装置を挿入する必要がなくなり、段取り時間の削減及び撮影技師の負担が軽減される効果がある。
【００２５】
また、段取り時間の削減及び撮影技師の負担が軽減されることに加えて、移動型Ｘ線撮影装置の転倒防止脚周辺の安全も確保できる効果がある。更に、移動型Ｘ線画像撮影装置の転倒防止状態の安全確認後爆射が可能になる判断を自動で行える効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１の実施形態における移動型Ｘ線画像撮影装置の使用状態を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る転倒防止脚の例を示す斜視図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る転倒防止脚の例を示す上面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る転倒防止脚の設定動作例を示すそれぞれフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施形態に係る転倒防止脚の例を示す斜視図である。
【図６】本発明の第３の実施形態に係る転倒防止脚の例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて詳細に説明する。
（第１の実施形態）
図１〜 図３は、本発明を適用したＸ線撮影装置の第１の実施形態の構成、並びにこのＸ線撮影装置による被検者のＸ線撮影状態を示している。図１〜 図３に示す移動型Ｘ線撮影装置は、一般的にＸ線回診車あるいは移動型Ｘ線発生装置と呼ばれるもので、移動台車1の上にＸ線高電圧発生装置やＸ線制御装置並びに制御盤を備えたＸ線・システム制御部２が搭載されている。このＸ線・システム制御部２には移動用のハンドル９とＸ線照射情報の表示及び照射指令を入力できるディスプレイ１０が配置されている。Ｘ線撮影装置がＸ線発生装置を含んでＸ線撮影システムが構成される。
【００２８】
また、移動台車1の上部前方に、第一支柱３が移動台車１に対して全方位に対して旋回１４を可能に構成すべく垂直に配置されている。ここで、撮影技師はハンドル９を把持して移動台車１を移動させ、図１のように撮影技師から見て前方を矢印Ｆｒにより、後方を矢印Ｒｒによりそれぞれ示し、また、右方を矢印Ｒにより、左方を矢印Ｌによりそれぞれ示す。そして第一支柱３の旋回量を第一支柱３の基部近傍に設けられたロータリエンコーダ等の回動変位センサ１５で確認している。装置の格納時には後述するＸ線管支持アーム５をハンドル９側に移動させておき、この状態を第一支柱３の旋回量の基準にすることができる。
【００２９】
支柱部において、第一支柱３にはその支柱に沿って上下方向へ移動する昇降１６が可能な第二支柱４が構成されている。また、通常の病室専用で特に高い位置を必要としない場合は第一支柱３と第二支柱４は一体で構成した一本の支柱でもよい。第二支柱４の昇降量は昇降変位センサ１７により検出され、確認することができる。支柱部は、Ｘ線管支持アーム５を移動台車１と結合する。
【００３０】
第二支柱４に対して略直角である水平方向に伸縮１８が可能なＸ線管支持アーム５が設けられ、その移動量を伸縮変位センサ１９で確認している。なお、Ｘ線管支持アーム５はＸ線回診車の車幅の少なくも２倍以上の長さに伸長可能である。このようにＸ線管支持アーム５は第一支柱３及び第二支柱４を介して、あるいはそれ自身により旋回、昇降及び伸縮して所望の移動方向と移動量で移動し、任意の位置に配置可能である。Ｘ線管支持アーム５の先端にＸ線管装置６が取り付け支持され、そのＸ線管装置６の下部にコリメータ７が取り付けられている。そして病室に配置されているベッド１２の上には被検者１３とその間に撮像用のフラットパネル１１が配置されている。
【００３１】
フラットパネル１１は例えば、次のものを備える可搬型のＸ線撮影装置である。即ち、Ｘ線を検出する二次元のＸ線センサと、Ｘ線センサで得られる電気信号を増幅しデジタルＸ線画像に変換する増幅器及びＡＤ変換器と、該デジタルＸ線画像を前記移動型Ｘ線発生装置に送信する無線通信部及び有線通信部と、である。このフラットパネル１１はフィルムカセッテあるいはＣＲカセッテと同様の厚さ数センチ、縦横数十センチの略直方体の外形を有する。
【００３２】
上記の場合、第一支柱３の旋回動作、第二支柱４の昇降動作及びＸ線管支持アーム５の伸縮動作は電動モータ等の駆動手段を用いて、それらの移動動作を行うことができる。それらの動作もしくは変位量は、回動変位センサ１５、昇降変位センサ１７及び伸縮変位センサ１９でそれぞれ検出され、Ｘ線・システム制御部２へ送出される。また、移動台車１は、その移動手段として前後左右の４つの角部に車輪２０を有し、更にこれらの車輪２０をロック及びロック解除させる手段を有する。かかるロック機構は例えば車輪や車軸の回転を抑制するブレーキ機構であり、ロック解除機構は例えばかかるブレーキ機構を車輪から引き離すことでブレーキ機構と車輪の接触を解除する機構である。
【００３３】
また、移動台車１の下部において前部の車輪２０付近で、図３のように移動台車1の本体の側方の端面から外側に向かって延出可能な複数の脚部、即ち第一転倒防止脚２１、第二転倒防止脚２２及び第三転倒防止脚２３を備える。例えば第一転倒防止脚２１は左方Ｌへ、第二転倒防止脚２２は前方Ｆｒへ、また第三転倒防止脚２３は右方Ｌへそれぞれ延出可能である。これら第一転倒防止脚２１、第二転倒防止脚２２及び第三転倒防止脚２３は例えば伸縮可能に構成され、不使用時には移動台車1の本体内方へ格納することができる。あるいはこれら転倒防止脚は移動台車１の裏面で回動可能に固定され、回動させることにより移動台車１の側面から延出あるいは収納させることができる。
【００３４】
また、第一転倒防止脚２１、第二転倒防止脚２２及び第三転倒防止脚２３は移動台車1の本体から手動で容易に引き出してあるいは回動させて展開させることができる。これに代えてあるいはこれに加えて電動モータ等の駆動手段を設け自動で延出させることもできる。なお、手動で行う場合、例えば転倒防止脚２１〜２３にそれぞれスプリング等の弾機手段を内蔵させる。そして、プッシュボタン等のワンタッチ操作でかかるスプリング等の弾力によって第一転倒防止脚２１、第二転倒防止脚２２及び第三転倒防止脚２３を延出するように構成することも可能である。
【００３５】
かかる転倒防止脚は、移動台車１の側方から外側に向かって延出させた場合に、移動台車１よりも外側の位置で移動台車１が載置される床面と接触する。これにより、転倒防止脚は床面から垂直抗力を受けることとなり、これが移動型Ｘ線発生装置に対して転倒を抑止する方向へモーメントを発生させる。Ｘ線管支持アーム５を伸長させ、図１のように移動台車１の上方且つ側方にＸ線発生部（Ｘ線管装置６）を配置させるようにした際にはＸ線発生部（Ｘ線管装置６）及びＸ線管支持アーム５により移動台車１に対して大きなモーメントがかかる。このモーメントの少なくとも一部を転倒防止脚により生ずるモーメントにより打ち消すことで、少なくとも通常の利用状況において移動台車１の転倒が防止される。１つの実施例では、Ｘ線管支持アーム５が少なくとも移動台車１から床面と平行に８００ｍｍの位置にＸ線発生部（Ｘ線管装置６）の焦点位置を配置させることが可能な伸縮機構を有する。この場合に、伸縮機構により当該８００ｍｍの位置にＸ線発生部の焦点位置を配置するようにＸ線管支持アーム５を伸張させた状態で、仮に移動型Ｘ線発生装置を水平面から５°傾けた平面上に置く。このように置いても、転倒防止脚をＸ線管支持アーム５に沿って延出させた状態では転倒しないように、移動型Ｘ線発生装置に対するモーメントを生ずる。また別の例では、通常の状態では転倒防止脚が床面と接触しないが、移動型Ｘ線発生装置が床面に対して所定の角度、例えば０．５度傾いた場合に床面と接触して転倒を防ぐ方向にモーメントを生ずるようにしてもよい。
【００３６】
また、転倒防止脚の配置状態を検出する検出部を転倒防止脚に付設することができる。実施例の１つでは第一転倒防止脚２１、第二転倒防止脚２２及び第三転倒防止脚２３の延出の長さを検出する長さセンサが付設することができる。その検出信号はＸ線・システム制御部２へ送出される。転倒防止脚が回動する場合には、かかる転倒防止脚の回動状態をロータリエンコーダ等の回転センサで検出する。かかる検出部を、検出信号がＸ線・システム制御部２へと到達するようにＸ線・システム制御部２と接続する。
【００３７】
検出部の検出信号は、移動型Ｘ線発生装置の転倒を防げるよう、Ｘ線管支持アーム５の位置に応じて転倒防止脚の配置を適切なものとするために用いられる。例えば、Ｘ線・システム制御部２は、検出信号を解釈し、検出された転倒防止脚の配置状態に応じてＸ線管支持アーム５の動作を制限する。具体的には、Ｘ線管支持アームを特定方向に伸長できないよう、Ｘ線管支持アーム５の伸縮機構にロックをかける。ロックの方法としては、伸縮機構がデッドマンロック方式である場合には、伸縮機構に供給する電力をカットする方法を用いることで、効率的に伸長を抑止することができる。その他の例では、不適切な状態で撮影画行われるのを防ぐため、転倒防止脚が適切に配置されていない場合にはＸ線発生部（Ｘ線管装置６）によるＸ線の発生がされないように制御する。例えば、Ｘ線発生指示のためのＸ線照射スイッチが押下されたことを示す信号がＸ線・システム制御部２に入力されても、係る信号の後段の処理回路への入力を阻止する専用のスイッチング回路を設けることにより実現される。
【００３８】
また上述の例に代えて、もしくはこれに加えて、Ｘ線管支持アーム５に関する警告を報知する報知部を設けることができる。かかる報知部は例えば、Ｘ線管支持アーム５が所定の長さ以上に伸長した場合であって、且つ転倒防止脚が所定の長さあるいは位置に延出されていない場合には、ディスプレイ１０にその旨の警告を表示する。例えば報知部はディスプレイ１０の表示制御部として機能し、「転倒の危険があるので、転倒防止脚を適切に配置してください」「Ｘ線管支持アーム５を動かすには、転倒防止脚を適切に配置してください」などの文字列をディスプレイの目立つ位置に表示させる。これに代えて、又はこれに加えて、報知部はＸ線・システム制御部２の音声出力用のスピーカを制御する制御部として機能し、ブザー音等により知らせることとしてもよい。または、別体のディスプレイやスピーカを報知部として設けることとしてもよい。
【００３９】
次に、本実施形態のＸ線撮影装置の典型的な動作例を説明する。この例では図１のようにベッド１２の側近まで移動台車１を移動させ、移動台車１の略左方Ｌにベッド１２が位置するように所定位置に停止させるものとする。この場合、Ｘ線管支持アーム５が被検者１３の方向を向くように第一支柱３が旋回される。転倒防止脚（２１〜２３）の設定に当たって、第一転倒防止脚２１、第二転倒防止脚２２及び第三転倒防止脚２３は、回動変位センサ１５で検出された方向情報に基づき選択される。即ち、図２のように安定が保てる方向である転倒防止脚の作動方向２４あるいは２５に延出されることとなる。
【００４０】
この例のように移動台車１の左方ＬにＸ線管支持アーム５を指向して伸長させる場合には、安定確保に最も有効な第一転倒防止脚２１が選択される。つまり、Ｘ線管支持アーム５の配置状態に応じて転倒防止脚（２１〜２３）が選択的に設定される。なお、選択されなかった転倒防止脚は転倒防止の効果が小さいので 図１に示すように移動台車１の側面より延出されない。ここで、転倒防止脚（２１〜２３）の設定動作を具体的に説明する。 図１のように第一転倒防止脚２１をＸ線管支持アーム５と並行に延出する場合、図４（ａ）に示したようにステップＳ１においてＸ線管支持アーム５の変位量が伸縮変位センサ１９で検出される。ステップＳ２において、Ｘ線・システム制御部２がＸ線管支持アーム５が所定の長さになったか否かを判断する。Ｘ線管支持アーム５が所定以上の長さになった場合には例えばブザー等の手段により警告を発し（ステップＳ３）、ステップＳ４において撮影技師は移動台車1の本体から手動で第一転倒防止脚２１を引き出す。
【００４１】
上記の場合、Ｘ線管支持アーム５の伸長すべき量もしくは長さは、被検者との位置関係で長短適宜設定され、その都度、伸縮変位センサ１９により検出される。転倒防止脚（２１〜２３）の延出長さは、伸縮変位センサ１９により検出されたＸ線管支持アーム５の伸長長さに応じて適宜に設定される。例えばＸ線管支持アーム５の伸長長さが長ければ、転倒防止脚２１〜２３の延出長さもそれに応じて長くなる。
【００４２】
第一転倒防止脚２１を延出する場合、図４（ｂ）に示したようにＸ線管支持アーム５の長さとの関係で自動で行うこともできる。即ち、ステップＳ１１でＸ線管支持アーム５の変位量が伸縮変位センサ１９で検出され、ステップＳ１２において、Ｘ線・システム制御部２がＸ線管支持アーム５が所定の長さになったか否かを判断する。Ｘ線管支持アーム５が所定以上の長さになった場合にはステップＳ１３にて、第一転倒防止脚２１の駆動手段である電動モータ等を作動させ、これにより第一転倒防止脚２１を自動的に延出することが可能になる。
【００４３】
転倒防止脚（２１〜２３）の設定の態様として、第一転倒防止脚２１及び第二転倒防止脚２２を使用する場合を説明する。例えばＸ線管支持アーム５が左斜め前方を指向して配置される場合を考える。第一転倒防止脚２１と第二転倒防止脚２２との中間にＸ線管支持アーム５が配置されたことが回動変位センサ１５で検出され、このとき転倒防止に有効である第一転倒防止脚２１と第二転倒防止脚２２が延出される。なお、この場合には第三転倒防止脚２３は実質的に転倒防止に効果がないので移動台車１の側面より延出されない。
【００４４】
上記の場合、回動変位センサ１５で検出された情報に基づいて、どの転倒防止脚２１〜２３を延出するかは任意に設定することもできる。ここまでの動作で一連の撮影準備が完了する。
【００４５】
上記のように撮影準備が完了後、Ｘ線撮影は一般的なＸ線撮影装置と同様の方法で、ディスプレイ１０又は他の入力装置より撮影条件を設定し、不図示の照射スイッチを押すことでＸ線管装置６よりＸ線が照射される。そして、下部のコリメータ７にて整形されたＸ線８は被検者１３の体を透過して、撮像用のフラットパネル１１に画像が撮像される。この撮影された画像は不図示の無線又は有線でＸ線・システム制御部２に伝送され、ディスプレイ１０で画像を確認して終了する。
【００４６】
本実施形態において、一般病室のベッドの通路側付近に移動型Ｘ線撮影装置を配置する。そして、側面方向に通常よりも長いＸ線管支持アーム５を伸長し、その際、転倒防止脚（２１〜２３）を自動あるいは手動で突き出すことで安定化させて撮影準備を完了する。これにより一般病室ではベッドサイドまで移動型Ｘ線撮影装置を挿入する必要がなくなり、段取り時間の削減及び撮影技師の負担が軽減される効果がある。
【００４７】
（第２の実施形態）
図５は、第１の実施形態における転倒防止脚作動手順は同一である。異なるのは、第１の実施形態では転倒防止脚の設定時の動作が直進動作であったのに対し、転倒防止脚２１〜２３の転倒防止脚作動方向２６あるいは２７とする回転動作で所定位置に設定され、転倒防止がなされる。
【００４８】
この実施形態では転倒防止脚（２１〜２３）の回転動作が行われ、その動作は第一転倒防止脚２１と第二転倒防止脚２２を回動変位センサ１５で確認しているので、旋回量に対応させて転倒防止に最も有効な任意の中間位置に設定することができる。
【００４９】
（第３の実施形態）
図６は、第１の実施形態における転倒防止脚作動手順は同一である。この実施形態では転倒防止脚２１〜２３の延出時に周囲に障害物があるか否かを検出し、延出に際し安全を確認するための動作を行う。
先ず、例えば第一転倒防止脚２１の先端部近傍の外周付近に非接触式の物体認識センサ３１が配置される。続いて物体認識センサ３１を作動させ、その計測エリア３２内に障害物があるときは物体認識センサ３１がそれを検出し、その検出した情報がＸ線・システム制御部２に伝送される。そして、第一転倒防止脚２１の延出をやめて、即座に停止させる。
【００５０】
また、第一転倒防止脚２１の延出動作の停止と同時にＸ線管支持アーム５の伸長動作も予め設定された長さまでしか伸長できないように変更される。そして、この動作と連動して予めＸ線照射をできない設定にしておけば、即ち第一転倒防止脚２１が所定の長さに延出されたことを検出し、その検出結果に応じてＸ線撮影可否判断を行う。これにより更に安全性の高いシステムを実現することができる。この安全確認後は第一転倒防止脚２１の延出位置を変更するようにディスプレイ１０より、再設定するか又は自動で再設定する。
【００５１】
以上、本発明を種々の実施形態と共に説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能である。
上記実施形態において転倒防止脚を３つ設けた例で本発明を説明したが、その数量は必要に応じて適宜増減可能である。例えば、転倒が生じうる可能性や、Ｘ線管支持アーム５の伸長させることができる方向に応じて移動台車１の１側面側のみから延出するようにしてもよい。
【００５２】
また別の例として、転倒防止脚を延出させる条件あるいは延出すべき旨の警告を発する条件として、Ｘ線管支持アーム５の長さではなく、移動台車１が水平方向に対して傾けられたことをトリガとすることができる。例えば傾いた床面に配置されたとする。この状況で、ディスプレイ１０の表示がシステムログイン後にＸ線を照射させる際に表示すべき画面に遷移することに応じて、報知部による警告あるいは制限部によるＸ線管支持アームの動作制限もしくはＸ線照射制限を行うことができる。移動台車１の傾きは移動台車１に内蔵される傾きセンサにより検出され、かかる検出信号が信号線を介してＸ線・システム制御部２へと入力される。そして、Ｘ線・システム制御部２がディスプレイ１０に警告を表示し、これに加えてまたはこれに代えて、Ｘ線管支持アーム５の動作制限を行うこととする。傾きセンサは、移動台車１の傾きを検出してもよいが、これに代えてＸ線管支持アームや支柱部の傾きを検出することとしてもよく、要は通常よりも転倒し易い状況に置かれていることが検出できればよい。
傾きセンサの傾き状態に応じて、傾く向きに沿って自動で転倒防止脚を延出させることにより、転倒を防止することができる。もちろん、延出の動作は手動により行われてもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１  移動台車、２  Ｘ線・システム制御部、３  第一支柱、４  第二支柱、５  Ｘ線管支持アーム、６  Ｘ線管装置、９  ハンドル、１２  ベッド、１３  被検者、１４  旋回、１５  回動変位センサ、１６  昇降、１７  昇降変位センサ、１８  伸縮、１９  伸縮変位センサ、２０  車輪、２１  第一転倒防止脚、２２  第二転倒防止脚、２３  第三転倒防止脚。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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