(57)【要約】【課題】  画像に表示された表示項目を選択する操作を行う際に、画像インターフェースと操作デバイスとの間のデータ通信量を最少にして、操作体に最適な操作反力を与える入力装置を提供する。【解決手段】  表示画面３６に、項目列４１とスクロールバー４２とが表示されると、この表示種別に対応する復帰反力を発生する反力パターン４３が設定される。この反力パターン４３では、操作体に対して常に中立位置に復帰させるための復帰反力が与えられる。操作体が中立位置に復帰すると、表示項目４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，・・・のいずれかが選択位置ＣＯに至ってハイライト表示される。反力パターン４３は、表示画面の種類が変るときに１回設定されるだけであるため、画像インターフェースと操作デバイスとの間のデータ通信量を少なくでき、スムースな画像移動操作を行うことが可能になる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１方向へ往復移動する操作体を有する操作デバイスと、前記操作デバイスで入力された位置情報に基づいて表示画面の表示情報を制御する画像インターフェースとを有する入力装置において、
前記操作デバイスに、前記操作体の移動位置または移動量を検知する検知部と、前記操作体に操作反力を与える力付与機構とが設けられ、前記画像インターフェースに、表示画面に表示情報を与える表示制御部が設けられており、
前記表示制御部では、表示画面に表示された画像を前記操作体の往復移動に対応させて往復移動させるとともに、表示画面上の所定の選択位置に移動した表示項目を選択項目として表示する制御が行われ、
前記操作デバイスでは、前記力付与機構によって前記操作体を中立位置へ復帰させようとする復帰反力が設定され、前記表示制御部では、前記操作体が中立位置へ復帰したときに、前記表示画面上で前記選択項目を前記選択位置に停止させる制御が行われることを特徴とする入力装置。
【請求項２】
表示画面に表示されている画像が移動して、表示されている表示項目が入れ替わっても、前記力付与機構によって常に同じ操作反力の設定が継続される請求項１記載の入力装置。
【請求項３】
前記画像インターフェースから前記操作デバイスへ、画像が所定距離移動するたびに瞬間反力を発生する反力データが与えられて、前記力付与機構によって、前記復帰反力に前記瞬間反力が重畳される請求項１または２記載の入力装置。
【請求項４】
前記表示制御部によって、複数の表示項目を含む画像を表示する制御を開始するときに、画像インターフェースから前記操作デバイスに前記復帰反力の反力データが送られる請求項１ないし３のいずれかに記載の入力装置。
【請求項５】
前記表示制御部によって、複数の表示項目を含む画像を表示する制御を開始するときに、画像インターフェースから前記操作デバイスにその画像を選択したことを示す通知が与えられ、前記操作デバイスにおいて、前記通知を得た後に、前記復帰反力が設定される請求項１ないし３のいずれかに記載の入力装置。
【請求項６】
前記選択位置へ移動した前記選択項目は、他の表示項目と異なる形態で表示される請求項１ないし５のいずれかに記載の入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作デバイスによって画像インターフェースを操作して表示画面に表示された表示項目を選択する入力装置に係り、特に表示項目の選択に対応して操作体に操作反力を与えることができる入力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、入力装置を使用して表示画面の表示内容を制御する発明が開示されている。この入力装置は、操作ノブの操作でエンコーダを動作させて、操作ノブの操作量に対応する位置情報の入力が行われる。入力装置には、ボイスコイルモータが搭載されており、表示内容の変化に対応して操作ノブに操作反力が与えられる。
【０００３】
特許文献１の図４に記載されている表示例では、表示画面に複数の表示項目が上下に並んで表示されている。入力装置の操作ノブをＹ方向へ移動させると、その方向に応じて複数の表示項目が画面の上方へスクロールしまたは下方へスクロールする。入力装置では、表示画面の表示内容が変化する度に反力パターンが読み出されて設定され、画面に表示された表示項目の移動にタイミングを合わせて、操作ノブに操作反力が与えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２３２９４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された入力装置は、表示内容の変化に対応した反力パターンを設定するものであるため、表示内容が変化すると、変化後の表示内容に対応した新たな反力データを表示制御部から入力装置に転送して、ボイスコイルモータで操作ノブに与える反力パターンを変更することが必要である。
【０００６】
図９は、上記のような反力データの転送を行う入力装置の問題点を説明するものである。
【０００７】
図９（Ａ）では、表示画面１０１に３つの表示項目１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃが表示されている。このときに設定される反力パターン１０３ａは、３つの表示項目１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃに対応した反力を発生できるものである。その後、画面が上方へスクロールして図９（Ｂ）に示すように表示画面１０１に２つの表示項目１０２ｄ，１０２ｅが表示されたときには、２つの表示項目１０２ｄ，１０２ｅの表示に対応させた新たな反力パターン１０３ｂを設定し直すことが必要となる。
【０００８】
しかし、表示画面の表示内容が変化するたびに、その表示内容に応じた反力データを表示制御部から入力装置に転送する構造であると、画面に表示されている項目の位置や数が変化する度に反力データを転送することが必要となってデータ転送量が多くなる。その結果、操作ノブを操作したときに感じる反力と、表示内容の変化との間に時間ずれが発生し、操作感触が低下する問題が生じやすくなる。
【０００９】
本発明は上記従来の課題を解決するものであり、反力パターンのデータ転送量を低下させることができ、表示画面の表示内容の変化に応じた反力を時間の遅れが無いように操作体に与えることができる入力装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、少なくとも１方向へ往復移動する操作体を有する操作デバイスと、前記操作デバイスで入力された位置情報に基づいて表示画面の表示情報を制御する画像インターフェースとを有する入力装置において、
前記操作デバイスに、前記操作体の移動位置または移動量を検知する検知部と、前記操作体に操作反力を与える力付与機構とが設けられ、前記画像インターフェースに、表示画面に表示情報を与える表示制御部が設けられており、
前記表示制御部では、表示画面に表示された画像を前記操作体の往復移動に対応させて往復移動させるとともに、表示画面上の所定の選択位置に移動した表示項目を選択項目として表示する制御が行われ、
前記操作デバイスでは、前記力付与機構によって前記操作体を中立位置へ復帰させようとする復帰反力が設定され、前記表示制御部では、前記操作体が中立位置へ復帰したときに、前記表示画面上で前記選択項目を前記選択位置に停止させる制御が行われることを特徴とするものである。
【００１１】
本発明の入力装置は、表示画面に表示されている画像が移動して、表示されている表示項目が入れ替わっても、前記力付与機構によって常に同じ操作反力の設定が継続されるものである。
【００１２】
本発明の入力装置は、表示画面に表示されている表示項目が入れ替わっても、操作体に与える復帰反力のパターンが一定であるため、画面が移動している間に、反力パターンの信号の授受が不要になり、データの通信量を低減できる。その結果、表示画面の表示内容の変化に対応した操作反力を迅速に与えることが可能になる。
【００１３】
本発明は、前記画像インターフェースから前記操作デバイスへ、画像が所定距離移動するたびに瞬間反力を発生する反力データが与えられて、前記力付与機構によって、前記復帰反力に前記瞬間反力が重畳されるものとすることが可能である。
【００１４】
上記構成では、表示画面を連続スクロールしているときに、操作体を常に中立位置へ復帰させようとする力が働くとともに、表示項目の移動単位などに合わせて瞬間反力が与えられるため、連続スクロール動作での操作感触が良好になる。
【００１５】
この場合に、画像インターフェースから操作デバイスに転送される反力データは瞬間反力に関するものだけであり、復帰反力のデータは同じ種類の画像表示の際に１度設定すればよいため、データの転送量も少なくなる。
【００１６】
本発明は、前記表示制御部によって、複数の表示項目を含む画像を表示する制御を開始するときに、画像インターフェースから前記操作デバイスに前記復帰反力の反力データが送られるものである。
【００１７】
あるいは、前記表示制御部によって、複数の表示項目を含む画像を表示する制御を開始するときに、画像インターフェースから前記操作デバイスにその画像を選択したことを示す通知が与えられ、前記操作デバイスにおいて、前記通知を得た後に、前記復帰反力が設定されるものである。
【００１８】
本発明は、前記選択位置へ移動した前記選択項目は、他の表示項目と異なる形態で表示されるものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の入力装置は、反力パターンを設定するデータの転送量を少なくできて、表示画面の変化と操作体に与えられる反力とのタイミング差を少なくしてスムースな入力操作を実現できる。
【００２０】
また、復帰反力の動作パターンに瞬間反力の動作パターンを重畳させることで、連続スクロールにおける操作感触を良好に設定することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態の入力装置の全体構造を示すブロック図、
【図２】操作デバイスの機構部を示す斜視図、
【図３】画像表示例を示す説明図、
【図４】画像表示例を示す説明図、
【図５】画像表示例を示す説明図、
【図６】画像表示例を示す説明図、
【図７】画像表示例を示す説明図、
【図８】表示内容をスクロールするときの動作フローチャート
【図９】従来の課題を説明する説明図、
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１に示すように、本発明の実施の形態の入力装置１は、操作デバイス１０と画像インターフェース３０を有している。
操作デバイス１０は、機構部１１と制御部１２ならびに通信部１３を有している。
【００２３】
図２に機構部１１の概略構造が示されている。機構部１１は、互いに直交するＸ１−Ｘ２方向ならびにＹ１−Ｙ２方向へ移動自在に案内された操作体１５を有し、操作体１５の上端部に操作ノブ１５ａが設けられている。
【００２４】
機構部１１には、操作体１５によってＸ方向へ移動させられるＸスライダ１６と、操作体１５によってＹ方向へ移動させられるＹスライダ１７が設けられている。Ｘスライダ１６によってＸ検知部となるＸセンサ１８ｘが動作させられ、Ｙスライダ１７でＹ検知部となるＹセンサ１８ｙが動作させられる。機構部１１には、Ｘスライダ１６を介して操作体１５に対してＹ方向への力を与えるＸ力付与機構であるＸモータ１９ｘと、Ｙスライダ１７を介して操作体１５に対してＹ方向への力を与えるＹ力付与機構であるＹモータ１９ｙが設けられている。
【００２５】
Ｘセンサ１８ｘとＹセンサ１８ｙは、Ｘスライダ１６やＹスライダ１７の移動量または移動位置を検知するリニアセンサであり、抵抗式や磁気式あるいは光学式である。Ｘモータ１９ｘとＹモータ１９ｙは、リニアモータで構成され、あるいは回転モータと回転力を直線移動力に変換する変換機構とで構成されている。
【００２６】
図１に示すように、操作デバイス１０の制御部１２には、Ｘセンサ１８ｘとＹセンサ１８ｙからの出力に応じて操作体１５のＸ方向への移動量または移動位置を検出する位置検出手段２１と、Ｘモータ１９ｘとＹモータ１９ｙの出力を制御するモータ制御手段２２が設けられている。また、操作デバイス１０には、画像インターフェース３０との間でデータ通信を行う通信部１３が設けられている。
【００２７】
画像インターフェース（ＧＵＩ：グラフィカル・ユーザ・インターフェイス）３０は、車載用表示装置、パーソナルコンピュータ、カーナビゲーション装置などの各種電子機器に装備されているものであり、操作デバイス１０との間で情報を交信する通信部３１を有している。画像インターフェース３０に設けられた制御部３２には、表示部３５の表示画面３６に表示される画像を制御する表示制御部３３が設けられている。表示部３５はカラー液晶表示パネルやエレクトロクロミック表示パネルを有している。
【００２８】
入力装置１の表示動作を説明する。
表示部３５の表示画面３６に表示される画像は、操作デバイス１０によって選択される。図２に示す機構部１１の操作ノブ１５ａを操作し、表示画面に表示されているカーソルを移動させて、画像内のアイコンのいずれかを選択し、さらにスイッチ操作を行うことで、表示しようとする画像が選択される。あるいは、操作デバイス１０以外の操作手段を用いて画像を選択することもできる。
【００２９】
図３ないし図７に示す画像では、表示画面３６に、項目列４１とその右側に位置するスクロールバー４２が表示されている。項目列４１には、表示項目４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，・・・が上下に一定のピッチで並んで表示されている。図７に示すように、表示列４１の最終端は表示項目４１ｔである。図の表示例では、表示項目４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，・・・が、再生音楽を選択するための曲メニューである。
【００３０】
表示制御部３３の表示制御によって、表示画面３６では項目列４１の中の所定位置が選択位置ＣＯとして設定されている。図の表示例では項目列４１の表示領域の上下の中心が選択位置ＣＯとなっているが、表示領域のどの位置が選択位置ＣＯであってもよい。
【００３１】
項目列４１の表示項目４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，・・・のいずれかが選択位置ＣＯに移動すると、移動した表示項目が選択項目となる。図３では、「Music 4」の表示項目４１ｄが選択項目となって選択位置ＣＯで停止し、他の表示項目と異なる形態で表示されている。他の表示項目と異なる表示形態としては、選択項目が他の表示項目と異なる色相や明度で表示されたハイライト表示となる。または、表示画面で選択位置ＣＯにカーソルが表示されており、いずれかの表示項目が選択位置ＣＯへ移動して選択項目になると、その選択項目とカーソルとが重なって表示される。
【００３２】
表示部３５の表示画面３６に画像が選択されて表示されると、図１に示すように、画像インターフェース３０から操作デバイス１０へ表示画像の種類に対応した反力データが与えられて、モータ制御手段２２で反力パターン４３が設定される。この反力パターン４３に基づいて、Ｙ力付与機構であるＹモータ１９ｙから操作体１５に操作反力が与えられる。
【００３３】
図３ないし図７に示すように、項目列４１とスクロールバー４２とを表示する画像が選択されたときには、図３ないし図７の左側に示す反力パターン４３が設定される。図３ないし図７に示す項目列４１とスクロールバー４２とを有する画像が表示され続けている間は、モータ制御手段２２に同じ反力パターン４３が設定されたままとなる。そして、表示画面３６に異なる種類の画像が表示されると、異なる反力データが画像インターフェース３０から操作デバイス１０に通知されて、モータ制御手段２２に、図３などに示すのとは異なる反力パターンが更新されて設定される。
【００３４】
図３ないし図７に示すように、項目列４１とスクロールバー４２を有する画像の表示が継続しているときは、反力パターンが固定されて新たな反力データを転送する必要がない。そのため、画像インターフェース３０と操作デバイス１０との間の通信量を削減でき、操作デバイス１０の操作と画像インターフェース３０による画像表示制御との間のタイムラグをきわめて短くでき、操作感触が良好になる。
【００３５】
図３ないし図７に示す画像が表示されている間は、反力パターン４３に基づいてＹ力付与機構であるＹモータ１９ｙからＹスライダ１７に操作反力が与えられる。この反力パターン４３では、操作体１５を常に中立位置へ復帰させる復帰反力が与えられる。操作体１５を中立位置からＹ１方向へ移動させると操作体１５に対してＹ２方向への復帰反力が与えられ、この復帰反力は、操作体１５のＹ１方向への移動距離が長くなるにしたがって大きくなっていく。操作体１５を中立位置からＹ２方向へ移動させると操作体１５に対してＹ１方向への復帰反力が与えられ、この復帰反力は、操作体１５のＹ２方向への移動距離が長くなるにしたがって大きくなっていく。
【００３６】
図３ないし図５は、項目列４１に表示されている表示項目を１項目だけ移動させるときの入力操作が示されている。
【００３７】
図３の表示状態は、「Music 4」の表示項目４１ｄが選択位置ＣＯに位置し選択項目となってハイライト表示されている。操作ノブ１５ａを保持して操作体１５をＹ１方向へ移動させると、図４に示すように、スクロールバー４２の移動アイコン４２ａが下向きに移動するように表示され、項目列４１では表示項目が上に移動するように表示される。このとき、操作ノブ１５ａを操作している人の手にＹ２方向へ戻そうとする復帰反力が与えられる。
【００３８】
図４に示すように、操作体１５のＹ１方向への移動量Ｌ１が所定値以下で、操作体１５をＹ１方向へ移動させている時間が所定時間Ｔ１以下であると、画像インターフェース３０の表示制御部３３では、表示項目を１項目だけ移動させる操作であると認識する。時間Ｔ１が経過する前に、操作体１５を復帰反力に合わせて中立位置へ復帰させると、図５に示すように、「Music 4」の表示項目４１ｄが選択位置ＣＯへ移動して停止し、表示項目４１ｄが選択項目となってハイライト表示される。
【００３９】
前記とは逆に、図３の表示状態から、中立位置にある操作体１５をＹ２方向へ所定値以下の移動量Ｌ１で移動させて、所定値以下の時間Ｔ１で中立位置に復帰させると、項目列４１では、選択項目が表示項目４１ｄから表示項目４１ｃに切換えられる。
【００４０】
このように、選択されている表示項目４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，・・・を１項目だけ移動させるときは、操作体１５をＹ１方向またはＹ２方向へ所定値以下の移動量Ｌ１で移動させ、その移動時間を時間Ｔ１以下とすればよい。この場合は、常に同じ反力パターン４３に基づいて、復帰反力が操作体１５に与えられる。
【００４１】
また、図５に示すように、選択位置ＣＯに表示されている選択項目が１項目移動する度に、Ｙモータ１９ｙから操作体１５へ瞬間反力４４を与えることも可能である。この場合、図１に示す表示制御部３３の画像制御において、項目列４１の表示内容が上方向または下方向へ表示項目配列の１ピッチＰ分だけ移動したときに、表示制御部３３から操作デバイス１０のモータ制御手段２２へ反力データとしてフォースパルスコマンドが与えられる。モータ制御手段２２では、フォースパルスコマンドを受け取ったときに、既に設定されている復帰反力の反力パターン４３に、瞬間反力４４が重畳されて、Ｙモータ１９ｙが制御される。
【００４２】
瞬間反力４４は、操作体１５に対してＹ１方向とＹ２方向の往復の力を短時間だけ与えるものである。または、瞬間反力として、操作体１５がＹ１方向へ移動させられているときに、Ｙ２方向への力を短時間だけ与え、操作体１５がＹ２方向へ移動させられているときに、Ｙ１方向への力を短時間だけ与えるものであってもよい。
【００４３】
図６と図７は、表示画面３６に表示されている項目列４１内で表示項目４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，・・・を複数項目スクロールさせて、いずれかの表示項目を選択する操作を示している。
【００４４】
図３に示すように、「Music 4」の表示項目４１ｄが選択項目として表示されている状態から、操作体１５を、Ｙ１方向へ向けて、１項目移動と判断される前記時間Ｔ１よりも長く移動させていると、位置検出手段２１からその位置情報を受信した表示制御部３３は、画像を連続スクロールさせるモードで制御を行う。このモードでは、操作体１５が中立位置よりもＹ１方向へ移動している時間だけ、図６に示すように、項目列４１内に表示されている表示項目４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，・・・が上向きにスクロールさせられる。
【００４５】
操作ノブ１５ａを操作して操作体１５を中立位置からＹ１方向へ移動させる距離Ｌ２を大きくすると、その距離の増加にしたがって、図６に示す反力パターン４３に基づいて、操作体１５をＹ２方向へ戻そうとする復帰反力が大きくなる。また前記距離Ｌ２が大きくなるにしたがって、図６の表示画像において、項目列４１を上向きにスクロールさせる移動速度が大きくなる。
【００４６】
Ｙ２方向に戻そうとする復帰反力にしたがって、操作体１５を中立位置に復帰させると、図７に示すように、そのときに選択位置ＣＯに至った表示項目４１ｓがその位置で停止して選択項目となり、表示項目４１ｓがハイライト表示される。
【００４７】
また、項目列４１が上向きにスクロール移動しているときに、画像が表示項目４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，・・・の配列の１ピッチＰ分だけ上向きに移動する度に、表示制御部３３からモータ制御手段２２にフォースパルスコマンドが与えられ、瞬間反力４４が反力パターン４３で発揮される操作反力に重畳される。
【００４８】
その結果、操作ノブ１５ａを操作している人の手に、中立位置へ復帰させようとする復帰反力とともに、表示項目４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，・・・の移動速度に応じて生じる瞬間反力４４を感じさせることができる。
【００４９】
図８のフローチャートは、前記のよう表示項目４１ａ，４１ｂ，４１ｃ，・・・の入力操作における、画像インターフェース３０と操作デバイス１０との動作タイミングを示している。
【００５０】
前述のように、表示制御部３３によって、表示画面３６に項目列４１とスクロールバー４２とが表示される表示モードが設定されると、画像インターフェース３０から操作デバイス１０へ復帰反力データＤ１が転送され、操作デバイス１０のモータ制御手段２２において、図３ないし図７に示す復帰反力を設定するための反力パターン４３が設定される。
【００５１】
操作体１５をＹ１方向またはＹ２方向へ移動させる操作が行われると、Ｓ１（ステップ１）において、Ｙモータ１９ｙから操作体１５に対して、操作体１５の移動距離に応じた強度の操作反力が与えられる。これと並行して、操作体１５が中立位置から移動したことを示す位置情報データＤ２が、操作デバイス１０の位置検出手段２１から画像インターフェースの表示制御部３３に与えられ、Ｓ２では、表示制御部３３の制御動作によって表示画面３６に表示された表示列４１のスクロール移動が開始される。
【００５２】
Ｓ３では、位置検出手段２１によって、操作体１５が中立位置からＹ１方向またはＹ２方向へ移動した経過時間が計測され、その計測値に応じた位置情報データＤ３が画像インターフェース３０に与えられる。画像インターフェース３０では、位置情報データＤ３に基づいて項目列４１を上方または下方へ移動させる表示制御を行い、Ｓ４では画像が表示項目の１ピッチ分移動する度に、表示制御部３３からモータ制御回路２２にフォースパルスコマンドＤ４が与えられ、操作デバイス１０では、Ｓ５において、Ｙモータ１９ｙから操作体１５に瞬間反力４４が与えられる。項目列４１のスクロールが継続している間、Ｓ３からＳ５のフローが繰り返される。
【００５３】
前記入力装置１では、表示制御部３３によって表示部３５の表示画面３６への表示画像が選択されると、それに応じた反力パターンを指示する復帰反力データＤ１が操作デバイス１０に送られ、操作デバイス１０では、その画像が表示されている間、同じ反力パターンを保持する。したがって、図３に示す項目列４１の画像がスクロールして図７に示すように表示される表示項目の数が異なる画像となったとしても、復帰反力を設定する反力パターン４３を更新する必要はない。そのため、項目列４１がどのような速度でどれだけスクロールしても、復帰反力を設定する反力パターン４３を変化させる必要がない。
【００５４】
また、表示制御部３３では、表示画像が表示項目の１ピッチＰ分だけ移動する度に、フォースパルスコマンドＤ４が操作デバイス１０に与えられて、復帰反力の反力パターン４３に瞬間反力４４が重畳されて、操作体１５に反力が与えられる。
【００５５】
図３ないし図７に示す画像が表示画面３６に表示されている間は、画像インターフェース３０から操作デバイス１０に転送されるのは、単純なパルスで且つ短いパルスの発生を指示するフォースパルスコマンドＤ４だけである。そのため、通信データの量はさほど大きくならず、操作デバイス１０と画像インターフェース３０との間で迅速な通信を実現できる。
【００５６】
なお、本発明では画像インターフェース３０から操作デバイス１０へ復帰反力データＤ１を送る代わりに、表示画像の種別に関するデータが操作デバイス１０に与えられ、操作デバイス１０において表示画像の種別に対応した復帰反力の反力パターン４３をメモリから読みだして設定することもできる。
【符号の説明】
【００５７】
１０  操作デバイス
１１  機構部
１５  操作体
１５ａ  操作ノブ
１６  Ｘスライダ
１７  Ｙスライダ
１８ｘ  Ｘセンサ（Ｘ検知部）
１８ｙ  Ｙセンサ（Ｙ検知部）
１９ｘ  Ｘモータ（Ｘ力付与機構）
１９ｙ  Ｙモータ（Ｙ力付与機構）
２１  位置検出手段
２２  モータ制御手段
３０  画像インターフェース
３３  表示制御部
３５  表示部
３６  表示画面
４１  項目列
４１ａ〜４１ｔ  表示項目
４３  反力パターン
４４  瞬間反力
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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