(57)【要約】【課題】作業の正確性に優れるとともに、動作の信頼性に優れたロボットを提供すること。【解決手段】本発明のロボットは、胴体と、胴体に連結された昇降部（連結部）と、胴体に回動可能に連結されている一対の多関節アームと、昇降部を支持する支持部２１５と支持部２１５を覆う外装２１６と外装２１６の内外の通気を可能にする通気孔２１７とを備えるベース（基台）２１０と、胴体をベース２１０に対して接近または離間するように移動させる昇降機構（移動機構）と、を備えたロボット本体と、このロボット本体の作動を制御するロボット制御装置（電気回路部）９００と、を有している。また、ベース２１０は、胴体がベース２１０に対して接近するように下降させたとき、昇降部の一部を収容可能な空洞部（収容部）２１９を外装２１６の内側に備えており、ロボット制御装置９００は、この外装２１６と空洞部２１９との間に設けられている。【選択図】図３
2014240099.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
胴体と、
前記胴体に連結された連結部と、
前記胴体に回動可能に連結されているアームと、
前記連結部を支持する支持部と、前記支持部を囲む外装と、前記外装の内外の通気を可能にする通気孔と、を備える基台と、
前記胴体を前記基台に対して接近または離間するように移動させる移動機構と、
前記アームの動作を制御する機能を含む電気回路部と、
を有し、
前記基台は、前記胴体が前記基台に対して接近するとき前記連結部の少なくとも一部を収容可能な収容部を前記外装の内側に備えており、
前記電気回路部は、前記外装と前記収容部との間に設けられていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記収容部は、その少なくとも一部が壁部で囲まれている請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記壁部は、前記収容部を気密的に隔離するよう構成されている請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記電気回路部は、板状をなしており、前記収容部の外縁の面に対して平行に配置されている請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記基台は、さらに、前記外装の外側に向かって送風するファンを備えている請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記ファンは、前記基台の下方に位置する前記外装に取り付けられている請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記アームは、複数の関節を備える多関節アームであり、
当該ロボットは、２本の前記多関節アームを有している請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のロボットは、ベースと、ベースに対して回動可能に連結された胴体と、胴体に対して回動可能に連結された２つの多関節アームとを有している。
この多関節アームは、それぞれ複数の可動軸を有しており、これらの可動軸を個別に制御することで自由な姿勢をとることができる。これにより、ロボットは、様々な作業動作を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２７９６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような双腕ロボットは、胴体の高さを変化させることができないため、作業台の高さによっては、多関節アームの駆動範囲や姿勢が不本意に限定されてしまい、作業の正確性や信頼性が低下するという問題がある。
そこで、ベースに対して胴体を接近または離間するように移動させる移動機構を設けることにより、胴体の高さを変化させることが検討されている。このような移動機構を備えたロボットは、胴体の一部がベース内に入り込むよう構成されており、これにより、胴体に対する多関節アームの連結部とベースとの離間距離を適宜変化させることができる。その結果、作業台の高さに応じて、多関節アームの駆動範囲や姿勢を最適化することができる。
【０００５】
ところが、胴体の一部がベース内に入り込むよう構成されている結果、そのための空間をベース内に確保する必要がある。その結果、ベース内においてその他の用途に利用できる空間の容積が減少することとなり、例えば発熱を伴う部材等が収納されている場合、十分に冷却することができないという問題を生じている。
本発明の目的は、作業の正確性に優れるとともに、動作の信頼性に優れたロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような目的は、下記の本発明により達成される。
本発明のロボットは、胴体と、
前記胴体に連結された連結部と、
前記胴体に回動可能に連結されているアームと、
前記連結部を支持する支持部と、前記支持部を囲む外装と、前記外装の内外の通気を可能にする通気孔と、を備える基台と、
前記胴体を前記基台に対して接近または離間するように移動させる移動機構と、
前記アームの動作を制御する機能を含む電気回路部と、
を有し、
前記基台は、前記胴体が前記基台に対して接近するとき前記連結部の少なくとも一部を収容可能な収容部を前記外装の内側に備えており、
前記電気回路部は、前記外装と前記収容部との間に設けられていることを特徴とする。
これにより、アームの駆動範囲を適正なものとすることができ、かつ、収容部を設けたことによって発熱の大きい電気回路部を効率よく冷却することができるので、作業の正確性に優れるとともに、動作の信頼性に優れたロボットが得られる。
【０００７】
本発明のロボットでは、前記収容部は、その少なくとも一部が壁部で囲まれていることが好ましい。
これにより、収容部は、外部はもとより、基台の外装の内側の空間とも隔てられることとなる。その結果、移動機構の動作により生じる異物等を、収容部内に確実に留めることができる。そして、異物等が電気回路部に悪影響を及ぼすのを防止することができる。
【０００８】
本発明のロボットでは、前記壁部は、前記収容部を気密的に隔離するよう構成されていることが好ましい。
これにより、収容部は、気圧変化の影響を受けなくなるので、電気回路部同士の間を流れる空気の流速をさらに高めることができる。また、収容部において意図しない気圧変化および温度変化が発生し難くなるので、移動機構の動作のさらなる安定化を図ることができる。
【０００９】
本発明のロボットでは、前記電気回路部は、板状をなしており、前記収容部の外縁の面に対して平行に配置されていることが好ましい。
これにより、収容部は、各電気回路部を介して空間的に分離され易くなり、通気孔から流入した外気は、収容部に向かうのではなく、収容部と外装との間を流れ易くなる。その結果、電気回路部の冷却効率をさらに高めることができる。
【００１０】
本発明のロボットでは、前記基台は、さらに、前記外装の外側に向かって送風するファンを備えていることが好ましい。
これにより、強制的な換気が行われるため、発熱量の大きい電気回路部を効率よく冷却することができる。
本発明のロボットでは、前記ファンは、前記基台の下方に位置する前記外装に取り付けられていることが好ましい。
これにより、例えばロボットが載置されている床面上の異物等が、意図せず外装内に侵入してしまうのを避けることができる。その結果、ロボットの信頼性をより高めることができる。
本発明のロボットでは、前記アームは、複数の関節を備える多関節アームであり、
当該ロボットは、２本の前記多関節アームを有していることが好ましい。
これにより、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程で用いることのできるロボットが得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明のロボットの好適な実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットの胴体に連結された昇降部（連結部）が昇降する様子を示す断面図である。
【図３】図１に示すロボットのベース近傍のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】図１に示すロボットのベース近傍のＢ−Ｂ線断面図である。
【図５】図１に示すロボットが有する昇降機構（移動機構）を示す断面図である。
【図６】図１に示すロボットの回動軸を表す概略図である。
【図７】図１に示すロボットに装着されるエンドエフェクターを示す図である。
【図８】図１に示すロボットの制御系を示すブロック図である。
【図９】図１に示すロボットの駆動制御を示すブロック図である。
【図１０】作業台の高さを検知する方法を説明する図である。
【図１１】作業台の高さを検知する方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明のロボットの好適な実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの胴体に連結された昇降部（連結部）が昇降する様子を示す断面図である。図３は、図１に示すロボットのベース近傍のＡ−Ａ線断面図である。図４は、図１に示すロボットのベース近傍のＢ−Ｂ線断面図である。図５は、図１に示すロボットが有する昇降機構（移動機構）を示す断面図である。図６は、図１に示すロボットの回動軸を表す概略図である。図７は、図１に示すロボットに装着されるエンドエフェクターを示す図である。図８は、図１に示すロボットの制御系を示すブロック図である。図９は、図１に示すロボットの駆動制御を示すブロック図である。図１０、１１は、それぞれ作業台の高さを検知する方法を説明する図である。
【００１３】
図１に示すロボット１００は、一対のアームを備えた双腕ロボットであり、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程で用いることができる。このようなロボット１００は、ロボット本体２００と、ロボット本体２００の作動を制御するロボット制御装置９００とを有している。なお、ロボット１００の配置としては、特に限定されないが、以下では、説明の便宜上、水平な床面に対して後述する回動軸Ｏ１が鉛直方向に沿うようにロボット１００を配置する場合について説明する。
【００１４】
（ロボット本体）
図１に示すように、ロボット本体２００は、ベース（基台）２１０と、後述する昇降部（連結部）８１０を介してベース２１０に連結されている胴体２２０と、胴体２２０の左右に連結されている一対の多関節アーム２３０、２４０と、胴体２２０に設けられているステレオカメラ２５０および信号灯２６０と、各多関節アーム２３０、２４０に設けられている図示しないハンドカメラと、胴体２２０の背面側に設けられたモニター２７０とを有している。
【００１５】
このようなロボット１００によれば、ステレオカメラ２５０やハンドカメラを用いて作業台上の部品、工具等の位置を確認しながら作業を行うことができる。また、信号灯２６０によって、ロボット１００の状態（駆動状態、正常停止状態、異常停止状態等）を容易に確認することができる。また、モニター２７０にロボット１００に関する情報が表示されるため、ロボット１００の状態を簡単に確認することができる。モニター２７０は、例えば、タッチパネルになっており、タッチパネルを操作することによって、表示画面を切り替えたり、ロボット１００に指令を与えたり、与えた指令を変更したりすることができる。
【００１６】
−胴体−
胴体２２０には、図１に示すように、その左右に一対の多関節アーム２３０、２４０が連結されており、複雑に動く多関節アーム２３０、２４０を支えている。
また、胴体２２０には、図２の上下方向に延在する昇降部（連結部）８１０が連結されている。後述する昇降機構（移動機構）８００によってこの昇降部８１０が昇降すると、胴体２２０およびそれに連結されている多関節アーム２３０、２４０を昇降させることができる。
【００１７】
さらに、胴体２２０は、関節機構３１０を介して、ベース２１０（昇降部８１０）に対して回動軸Ｏ１まわりに回動可能に連結されている（図５、６）。回動軸Ｏ１は、鉛直方向に延在している。関節機構３１０は、胴体２２０をベース２１０（昇降部８１０）に対して回動軸Ｏ１まわりに回動させることができれば、その構成が特に限定されるものではないが、本実施形態では、図８に示すように、駆動源としてのモーター３１１と、モーター３１１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター３１１の回転角度を検知する位置センサー３１２とを有している。モーター３１１としては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いることができ、減速機としては、例えば、遊星ギア型の減速機、ハーモニックドライブ（「ハーモニックドライブ」は登録商標）等を用いることができ、位置センサー３１２としては、例えば、エンコーダー、ロータリーエンコーダー、レゾルバー、ポテンショメーター等を用いることができる。
【００１８】
−ベース−
ベース２１０は、胴体２２０に連結された昇降部８１０を支持する支持部２１５と、この支持部２１５を含む内部機器類を覆うよう設けられた外装２１６と、外装２１６の内部と外部との間における通気を可能にする通気孔２１７と、外装２１６の外側に向かって送風するファン２１８と、を備えている。
【００１９】
このうち、支持部２１５は、筒状をなしており、その内壁面が昇降部８１０の外壁面と摺接することにより、昇降部８１０を支持している（図５参照）。これにより、昇降機構８００によって昇降部８１０が昇降するとき、図５の上下方向以外の方向に傾くのを抑制しつつ、昇降部８１０を昇降させることができる。
また、外装２１６は、ベース２１０の外面を形成する部材であり、支持部２１５や後述する昇降機構８００等はその内部に収められている。外装２１６の外観形状は、略四角柱状をなしており、内部は空洞になっている。外装２１６のうち、図１における下半分程度の範囲では、下方に向かうにつれて四角柱の横断面積が徐々に拡大している。
【００２０】
また、通気孔２１７は、外装２１６の側面のうち、図３における上端部付近に設けられている。通気孔２１７は、外装２１６を貫通する複数の貫通孔で構成されている。なお、通気孔２１７の配置は、特に限定されないが、図１に示す例では、作業台に臨む側の側面に設けられている。これにより、作業者等によって通気孔２１７が意図せず塞がれてしまうことを避け易い。
【００２１】
また、必要に応じて、通気孔２１７には図示しないフィルターを取り付けるようにしてもよい。これにより、外装２１６の外部から異物等が侵入し難くなり、内部機器類の信頼性の低下を避けることができる。
また、ファン２１８は、図３、４に示すように、外装２１６の最下面に取り付けられている。ファン２１８を設けることにより、強制的な換気が行われるため、発熱量の大きいロボット制御装置９００を効率よく冷却することができる。
【００２２】
このファン２１８は、外装２１６の外側から内側に向かって送風するタイプのものであってもよいが、外装２１６の内側から外側に向かって送風するタイプのものであるのが好ましい。これにより、例えばロボット１００が載置されている床面上の異物等が、意図せず外装２１６内に侵入してしまうのを避けることができる。その結果、ロボット１００の信頼性をより高めることができる。
なお、必要に応じて、通気孔２１７側にもファンを取り付けるようにしてもよい。
【００２３】
一方、ベース２１０には、ロボット１００の移動を容易とする複数の車輪（回転部材）と、各車輪をロックするロック機構（図示せず）と、ロボット１００を移動する際に把持するハンドル（把持部）２１１とが設けられている。ロック機構を解除し、ハンドル２１１を把持して押したり引いたりすることで、ロボット１００を自在に移動させることができ、ロック機構によって車輪をロックすることで、ロボット１００を所定の位置で固定することができる。このように、ロボット１００を移動容易とすることで、ロボット１００の利便性が向上する。なお、車輪、ロック機構およびハンドル２１１は、それぞれ、省略してもよい。
【００２４】
また、ベース２１０には、図示しない作業台に当接させるためのバンパー２１３が設けられている。バンパー２１３を作業台の側面に当接させることによって、ロボット１００を所定の間隔を隔てて作業台と向き合わせることができる。そのため、ロボット１００と作業台との意図しない接触等を防止することができる。なお、バンパー２１３は、作業台に当接する当接部２１３ａと、ベース２１０に固定される固定部２１３ｂを有し、図１では、当接部２１３ａが固定部２１３ｂよりも下側に位置するようにベース２１０に装着されている。このようなバンパー２１３は、ベース２１０に対して着脱可能であり、バンパー２１３の向きを上下反転することができる。すなわち、図１とは反対に、当接部２１３ａが固定部２１３ｂよりも上方に位置するようにバンパー２１３をベース２１０に装着することもできる。このように、当接部２１３ａの高さを変更ことすることで、高さの異なる作業台に対応することが可能となる。
また、ベース２１０には、非常停止ボタン２１４が設けられており、非常時にはこの非常停止ボタン２１４を押すことによって、ロボット１００を緊急停止させることができる。
【００２５】
−昇降機構（移動機構）−
図５に示すように、胴体２２０は、昇降機構（移動機構）８００を介して、ベース２１０に対して鉛直方向（回動軸Ｏ１方向）に昇降可能に支持されている。昇降機構８００の構成としては、胴体２２０をベース２１０に対して昇降させることができれば、特に限定されない。本実施形態の昇降機構８００は、図５に示すように、内部にラック８１１が設けられている筒状の昇降部（連結部）８１０と、ラック８１１に噛合しているピニオン８２０と、ピニオン８２０を回転させるウォームホイール８３０と、ウォームホイール８３０を回転させるウォーム８４０と、ウォーム８４０を回転させる駆動源としてのモーター８５０と、モーター８５０の回転角度を検知する位置センサー８６０とを有している。これら構成のうち、昇降部（連結部）８１０は、胴体２２０に連結されており、ピニオン８２０、ウォームホイール８３０、ウォーム８４０およびモーター８５０は、それぞれ、ベース２１０に固定されている。モーター８５０を駆動すると、その動力がウォーム８４０およびウォームホイール８３０を介してピニオン８２０に伝わり、ピニオン８２０の回転に伴ってラック８１１が移動する。これにより、昇降部８１０と共に胴体２２０がベース２１０に対して上昇または下降する。また、ウォームホイール８３０およびウォーム８４０を用いることによって、モーター８５０を停止させても、昇降部８１０の位置（高さ）を維持することができる。なお、モーター８５０としては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いることができ、位置センサー８６０としては、例えば、エンコーダー、ロータリーエンコーダー、レゾルバー、ポテンショメーター等を用いることができる。また、モーター８５０とウォーム８４０との間に、モーター８５０の回転速度を減じる減速機を設けてもよい。
【００２６】
なお、昇降部８１０は、前述したように、ベース２１０の支持部２１５によって支持されており、昇降機構８００の動作により、支持部２１５に対する昇降部８１０の位置が自在に変化する。例えば、胴体２２０がベース２１０に対して接近するよう下降させたときは、昇降部８１０の下端部は、ベース２１０内において最下点に達する。したがって、ベース２１０内には、昇降部８１０が下降したときに収納されるスペースがあらかじめ確保されている。
【００２７】
具体的には、図２に示すように、ベース２１０の内部には、昇降部８１０を収納可能な空洞部（収容部）２１９が設けられている。昇降部８１０が上昇しているとき、空洞部２１９の上方には図２（ａ）に示すように昇降部８１０が位置しており、一方、昇降部８１０が下降したときには、図２（ｂ）に示すように昇降部８１０の下端部が空洞部２１９内に収まるようになっている。また、多関節アーム２３０、２４０と後述するロボット制御装置９００との間は、電気ケーブル９９０を介して電気的に接続されているが、この電気ケーブル９９０の余長部分についても、空洞部２１９内に収まるようになっている。このような空洞部２１９を設けることにより、昇降部８１０や電気ケーブル９９０とベース２１０の内部機器類との接触が防止され、ロボット１００の動作の信頼性をより高めることができる。
【００２８】
−多関節アーム−
図１に示すように、多関節アーム２３０は、関節機構４１０を介して胴体２２０に連結されている第１肩部（第１アーム）２３１と、関節機構４２０を介して第１肩部２３１に連結されている第２肩部（第２アーム）２３２と、捻り機構４３０を介して第２肩部２３２の先端に連結されている上腕部（第３アーム）２３３と、関節機構４４０を介して上腕部２３３の先端に連結されている第１前腕部（第４アーム）２３４と、捻り機構４５０を介して第１前腕部２３４の先端に連結されている第２前腕部（第５アーム）２３５と、関節機構４６０を介して第２前腕部２３５の先端に連結されている手首部（第６アーム）２３６と、捻り機構４７０を介して手首部２３６の先端に連結されている連結部（第７アーム）２３７とを有している。また、連結部２３７にはハンド部２３８が設けられており、ハンド部２３８には、図７に示すように、ロボット１００に実行させる作業に応じたエンドエフェクター６１０が力覚センサー７４０を介して装着される。
【００２９】
また、図６に示すように、関節機構４１０は、第１肩部２３１を胴体２２０に対して回動軸Ｏ１と直交する回動軸Ｏ２まわりに回動させ、関節機構４２０は、第２肩部２３２を第１肩部２３１に対して回動軸Ｏ２に直交する回動軸Ｏ３まわりに回動させ、捻り機構４３０は、上腕部２３３を第２肩部２３２に対して回動軸Ｏ３に直交する回動軸Ｏ４まわりに回動させ（捻り）、関節機構４４０は、第１前腕部２３４を上腕部２３３に対して回動軸Ｏ４に直交する回動軸Ｏ５まわりに回動させ、捻り機構４５０は、第２前腕部２３５を第１前腕部２３４に対して回動軸Ｏ５に直交する回動軸Ｏ６まわりに回動させ（捻り）、関節機構４６０は、手首部２３６を第２前腕部２３５に対して回動軸Ｏ６に直交する回動軸Ｏ７まわりに回動させ、捻り機構４７０は、連結部２３７を手首部２３６に対して回動軸Ｏ７に直交する回動軸Ｏ８まわりに回動させる（捻る）。このような多関節アーム２３０によれば、比較的簡単な構成によって、人間の腕部と同様に、関節（肩、肘、手首）の曲げ伸ばし、上腕および前腕の捻りを実現することができる。
【００３０】
関節機構４１０、関節機構４２０、捻り機構４３０、関節機構４４０、捻り機構４５０、関節機構４６０および捻り機構４７０の構成としては、それぞれ、特に限定されないが、本実施形態では、前述した関節機構３１０と同様の構成となっている。すなわち、図８に示すように、関節機構４１０は、駆動源としてのモーター４１１と、モーター４１１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４１１の回転角度を検知する位置センサー４１２とを有している。また、関節機構４２０は、駆動源としてのモーター４２１と、モーター４２１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４２１の回転角度を検知する位置センサー４２２とを有している。また、捻り機構４３０は、駆動源としてのモーター４３１と、モーター４３１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４３１の回転角度を検知する位置センサー４３２とを有している。また、関節機構４４０は、駆動源としてのモーター４４１と、モーター４４１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４４１の回転角度を検知する位置センサー４４２とを有している。また、捻り機構４５０は、駆動源としてのモーター４５１と、モーター４５１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４５１の回転角度を検知する位置センサー４５２とを有している。また、関節機構４６０は、駆動源としてのモーター４６１と、モーター４６１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４６１の回転角度を検知する位置センサー４６２とを有している。また、捻り機構４７０は、駆動源としてのモーター４７１と、モーター４７１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター４７１の回転角度を検知する位置センサー４７２とを有している。
【００３１】
多関節アーム２４０は、前述の多関節アーム２３０と同様の構成である。すなわち、図１に示すように、多関節アーム２４０は、関節機構５１０を介して胴体２２０に連結されている第１肩部（第１アーム）２４１と、関節機構５２０を介して第１肩部２４１に連結されている第２肩部（第２アーム）２４２と、捻り機構５３０を介して第２肩部２４２の先端に連結されている上腕部（第３アーム）２４３と、関節機構５４０を介して上腕部２４３の先端に連結されている第１前腕部（第４アーム）２４４と、捻り機構５５０を介して第１前腕部２４４の先端に連結されている第２前腕部（第５アーム）２４５と、関節機構５６０を介して第２前腕部２４５の先端に連結されている手首部（第６アーム）２４６と、捻り機構５７０を介して手首部２４６の先端に連結されている連結部２４７とを有している。また、連結部２４７にはハンド部２４８が設けられており、ハンド部２４８には、ロボット１００に実行させる作業に応じたエンドエフェクター６２０が力覚センサー７５０を介して装着される。
【００３２】
また、図６に示すように、関節機構５１０は、第１肩部２４１を胴体２２０に対して回動軸Ｏ１に直交する回動軸Ｏ２’まわりに回動させ、関節機構５２０は、第２肩部２４２を第１肩部２４１に対して回動軸Ｏ２’に直交する回動軸Ｏ３’まわりに回動させ、捻り機構５３０は、上腕部２４３を第２肩部２４２に対して回動軸Ｏ３’に直交する回動軸Ｏ４’まわりに回動させ（捻り）、関節機構５４０は、第１前腕部２４４を上腕部２４３に対して回動軸Ｏ４’に直交する回動軸Ｏ５’まわりに回動させ、捻り機構５５０は、第２前腕部２４５を第１前腕部２４４に対して回動軸Ｏ５’に直交する回動軸Ｏ６’まわりに回動させ（捻り）、関節機構５６０は、手首部２４６を第２前腕部２４５に対して回動軸Ｏ６’に直交する回動軸Ｏ７’まわりに回動させ、捻り機構５７０は、連結部２４７を手首部２４６に対して回動軸Ｏ７’に直交する回動軸Ｏ８’まわりに回動させる（捻る）。このような多関節アーム２４０によれば、比較的簡単な構成によって、人間の腕部と同様に、関節（肩、肘、手首）の曲げ伸ばし、上腕および前腕の捻りを実現することができる。
【００３３】
関節機構５１０、関節機構５２０、捻り機構５３０、関節機構５４０、捻り機構５５０、関節機構５６０および捻り機構５７０の構成としては、それぞれ、特に限定されないが、本実施形態では、前述した関節機構３１０と同様の構成となっている。すなわち、図８に示すように、関節機構５１０は、駆動源としてのモーター５１１と、モーター５１１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５１１の回転角度を検知する位置センサー５１２とを有している。また、関節機構５２０は、駆動源としてのモーター５２１と、モーター５２１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５２１の回転角度を検知する位置センサー５２２とを有している。また、捻り機構５３０は、駆動源としてのモーター５３１と、モーター５３１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５３１の回転角度を検知する位置センサー５３２とを有している。また、関節機構５４０は、駆動源としてのモーター５４１と、モーター５４１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５４１の回転角度を検知する位置センサー５４２とを有している。また、捻り機構５５０は、駆動源としてのモーター５５１と、モーター５５１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５５１の回転角度を検知する位置センサー５５２とを有している。また、関節機構５６０は、駆動源としてのモーター５６１と、モーター５６１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５６１の回転角度を検知する位置センサー５６２とを有している。また、捻り機構５７０は、駆動源としてのモーター５７１と、モーター５７１の回転速度を減じる減速機（図示せず）と、モーター５７１の回転角度を検知する位置センサー５７２とを有している。
【００３４】
−エンドエフェクター−
多関節アーム２３０、２４０の先端に取り付けられるエンドエフェクター６１０、６２０は、例えば、対象物を把持する機能を有している。エンドエフェクター６１０、６２０の構成は実行させる作業によって異なるが、例えば、図７に示すように、第１の指６１１、６２１と第２の指６１２、６２２を有する構成とすることができる。このような構成のエンドエフェクター６１０、６２０では、第１の指６１１、６２１と第２の指６１２、６２２の離間距離を調整することにより、対象物を把持することができる。
【００３５】
ハンド部２３８、２４８とエンドエフェクター６１０、６２０との間に配置される力覚センサー７４０、７５０は、エンドエフェクター６１０、６２０に加えられる外力を検出する機能を有している。そして、力覚センサー７４０、７５０が検出する力をロボット制御装置９００にフィードバックすることで、ロボット１００は、より精密に作業を実行することができる。また、力覚センサー７４０、７５０が検出する力やモーメントによって、エンドエフェクター６１０、６２０の障害物への接触等を検知することができる。そのため、障害物回避動作、対象物損傷回避動作等を容易に行うことができる。このような力覚センサー７４０、７５０としては、互いに直交する３軸の各軸の力やモーメントを検出することができれば、特に限定されず、公知の力覚センサーを用いることができる。
【００３６】
（ロボット制御装置）
ロボット制御装置（電気回路部）９００は、胴体２２０、多関節アーム２３０、２４０をそれぞれ独立して作動させることができる。言い換えると、ロボット制御装置９００は、モータードライバー等を介して、各関節機構３１０、４１０、４２０、４４０、４６０、５１０、５２０、５４０、５６０および各捻り機構４３０、４５０、４７０、５３０、５５０、５７０が備える各モーター３１１、４１１〜４７１、５１１〜５７１を独立して制御することができる。この場合、ロボット制御装置９００は、位置センサー３１２、４１２〜４７２、５１２〜５７２により検出を行い、その検出結果に基づいて、各モーター３１１、４１１〜４７１、５１１〜５７１の駆動（例えば角速度や回動角度等）を制御する。この制御プログラムは、ロボット制御装置９００に内蔵された図示しない記録媒体に予め記憶されている。
また、ロボット制御装置９００は、昇降機構８００についても独立して作動させることもできる。
【００３７】
具体的には、図８に示すように、ロボット制御装置９００は、モーター３１１の駆動を制御する第１駆動源制御部９０１と、モーター４１１の駆動を制御する第２駆動源制御部９０２と、モーター４２１の駆動を制御する第３駆動源制御部９０３と、モーター４３１の駆動を制御する第４駆動源制御部９０４と、モーター４４１の駆動を制御する第５駆動源制御部９０５と、モーター４５１の駆動を制御する第６駆動源制御部９０６と、モーター４６１の駆動を制御する第７駆動源制御部９０７と、モーター４７１の駆動を制御する第８駆動源制御部９０８と、モーター５１１の駆動を制御する第９駆動源制御部９０９と、モーター５２１の駆動を制御する第１０駆動源制御部９１０と、モーター５３１の駆動を制御する第１１駆動源制御部９１１と、モーター５４１の駆動を制御する第１２駆動源制御部９１２と、モーター５５１の駆動を制御する第１３駆動源制御部９１３と、モーター５６１の駆動を制御する第１４駆動源制御部９１４と、モーター５７１の駆動を制御する第１５駆動源制御部９１５と、モーター８５０の駆動を制御する第１６駆動源制御部９１６とを有している。
【００３８】
第１〜第１５駆動源制御部９０１〜９１５の構成は、互いに同様であるため、以下では、第１駆動源制御部９０１の一例について代表して説明し、その他の第２〜第１５駆動源制御部９０２〜９１５についてはその説明を省略する。
図９に示すように、第１駆動源制御部９０１は、減算器９０１ａと、位置制御部９０１ｂと、減算器９０１ｃと、角速度制御部９０１ｄと、回動角度算出部９０１ｅと、角速度算出部９０１ｆとを有している。そして、第１駆動源制御部９０１には、モーター３１１の位置指令Ｐｃの他、位置センサー３１２から検出信号が入力される。第１駆動源制御部９０１は、位置センサー３１２の検出信号から算出されるモーター３１１の回動角度（位置フィードバック値Ｐｆｂ）が位置指令Ｐｃになり、かつ、後述する角速度フィードバック値ωｆｂが後述する角速度指令ωｃになるように、各検出信号を用いたフィードバック制御によってモーター３１１を駆動する。
【００３９】
すなわち、減算器９０１ａには、位置指令Ｐｃが入力され、また、回動角度算出部９０１ｅから後述する位置フィードバック値Ｐｆｂが入力される。回動角度算出部９０１ｅでは、位置センサー３１２から入力されるパルス数がカウントされるとともに、そのカウント値に応じたモーター３１１の回動角度が位置フィードバック値Ｐｆｂとして減算器９０１ａに出力される。減算器９０１ａは、これら位置指令Ｐｃと位置フィードバック値Ｐｆｂとの偏差（モーター３１１の回動角度の目標値から位置フィードバック値Ｐｆｂを減算した値）を位置制御部９０１ｂに出力する。
【００４０】
位置制御部９０１ｂは、減算器９０１ａから入力された偏差と、予め定められた係数である比例ゲイン等を用いた所定の演算処理を行うことで、その偏差に応じたモーター３１１の角速度の目標値を演算する。位置制御部９０１ｂは、そのモーター３１１の角速度の目標値（指令値）を示す信号を角速度指令ωｃとして減算器９０１ｃに出力する。
また、角速度算出部９０１ｆでは、位置センサー３１２から入力されるパルス信号の周波数に基づいて、モーター３１１の角速度が算出され、その角速度が角速度フィードバック値ωｆｂとして減算器９０１ｃに出力される。
【００４１】
減算器９０１ｃには、角速度指令ωｃと角速度フィードバック値ωｆｂとが入力される。減算器９０１ｃは、これら角速度指令ωｃと角速度フィードバック値ωｆｂとの偏差（モーター３１１の角速度の目標値から角速度フィードバック値ωｆｂを減算した値）を角速度制御部９０１ｄに出力する。
角速度制御部９０１ｄは、減算器９０１ｃから入力された偏差と、予め定められた係数である比例ゲイン、積分ゲイン等を用い、積分を含む所定の演算処理を行うことで、その偏差に応じたモーター３１１の駆動信号を生成し、モータードライバーを介してモーター３１１に供給する。
これにより、位置フィードバック値Ｐｆｂが位置指令Ｐｃと可及的に等しくなり、かつ、角速度フィードバック値ωｆｂが角速度指令ωｃと可及的に等しくなるようにフィードバック制御がなされ、モーター３１１の駆動（胴体２２０の回動）が制御される。
【００４２】
これらのロボット制御装置９００の機能は、複数の電気回路基板によって構築されている。
ベース２１０内には、それぞれ図３に示す第１の電源基板９９１、第２の電源基板９９２、およびＣＰＵ基板９９３と、それぞれ図４に示すモータードライバー基板９９４およびモーター制御基板９９５と、が載置されている。
【００４３】
このうち、第１の電源基板９９１および第２の電源基板９９２は、各種半導体素子、各種電子部品等を備えており、それぞれロボット１００の各部の駆動に必要な電力を供給する機能を有する。
また、ＣＰＵ基板９９３は、ＣＰＵ（中央演算素子）の他、各種半導体素子、各種電子部品等を備えており、上述した第１の電源基板９９１、第２の電源基板９９２、モータードライバー基板９９４およびモーター制御基板９９５等を互いに協調制御し、あらかじめ保存されたプログラムに従ってロボット１００の動作に必要な指示を送出する機能を有する。
さらに、モータードライバー基板９９４およびモーター制御基板９９５は、ドライバーＩＣやＬＳＩ等の各種半導体素子、各種電子部品等を備えており、前述した各モーター３１１、４１１〜４７１、５１１〜５７１の駆動を制御する機能を有する。
【００４４】
（ベース内の空洞部）
本実施形態に係る空洞部２１９は、図３、４に示すように直方体形状をなしており、その空洞部２１９を取り囲むようにしてベース２１０の内部機器類が配置されている。
このような空洞部２１９の大きさは、前述したように、昇降部８１０の一部および電気ケーブル９９０の余長部分を収納するのに必要なスペースより大きいものとされ、ベース２１０の内部空間において十分な体積を必要とする。
【００４５】
そこで、本発明では、この空洞部２１９と外装２１６との間に、上述したロボット制御装置（電気回路部）９００を配置するようにした。本実施形態では、第１の電源基板９９１、第２の電源基板９９２、モータードライバー基板９９４およびモーター制御基板９９５を、空洞部２１９と外装２１６との間に配置するようにした。これにより、ロボット制御装置９００は、空洞部２１９を避けるようにして、それ以外の空間に分散配置されることを余儀なくされるものの、そのような空間に分散配置をすることにより、ロボット制御装置９００を構成する基板同士の間隔を比較的小さく抑えることができる。その結果、基板同士の間を流れる空気の流速が上がるため、基板の冷却効率をより高めることができる。すなわち、図３の場合、ベース２１０に設けられた通気孔２１７から流入した外気は、ファン２１８が作り出す気圧変化に応じて基板同士の間を流れ、ファン２１８から外側に排気されるが、この際、基板近傍における流速が速くなるため、熱交換の効率が高まり、基板の冷却効率を高めることができる。これにより、ロボット制御装置９００の動作の安定化を図り、ロボット１００の信頼性をより高めることができる。
【００４６】
なお、このような効果は、ロボット制御装置９００を構成する基板の配置によって、より増強することができる。具体的には、図３に示すように、第１の電源基板９９１、第２の電源基板９９２、およびＣＰＵ基板９９３を、いずれもそれらの面方向が空洞部２１９の外縁の面に対して平行になるよう配置することが好ましい。同様に、図４に示すように、モータードライバー基板９９４およびモーター制御基板９９５を、いずれもそれらの面方向が空洞部２１９の外縁の面に対して平行になるよう配置することが好ましい。各基板をこのように配置することで、空洞部２１９は、各基板を介して空間的に分離され易くなり、通気孔２１７から流入した外気は、空洞部２１９に向かうのではなく、空洞部２１９と外装２１６との間を流れ易くなる。その結果、基板の冷却効率をさらに高めることができる。
【００４７】
図３、４には、ファン２１８が作り出す気圧変化に応じて発生した気流Ｆの経路の例を、矢印で示している。図示したように、気流Ｆは、通気孔２１７からファン２１８に向けて様々な経路で生じる。なお、気流Ｆは、図示した経路のみならず、空洞部２１９とロボット制御装置９００との隙間や、ロボット制御装置９００自体に含まれる隙間等にも形成される。これらの隙間は、相対的に狭い隙間となるため、気流Ｆの流速が特に速くなり、熱交換の効率を高めることに寄与する。なお、図３では、空洞部２１９の陰にある通気孔２１７を点線にて図示している。
【００４８】
また、空洞部２１９の上面は、図３、４に示すように、昇降部８１０を支持する支持部２１５に接続されており、一方、側面および下面は、それぞれ壁部２１９０で囲まれている。これにより、空洞部２１９は、外部とはもとより、ベース２１０の外装２１６の内側の空間とも隔てられることとなる。その結果、昇降機構８００の動作により生じる異物等を、空洞部２１９内に確実に留めることができる。そして、異物等がロボット制御装置９００に悪影響を及ぼすのを防止することができる。なお、昇降機構８００の動作により生じる異物としては、例えば、ラック８１１とピニオン８２０との噛合によって生じる金属粒子等が挙げられる。このような金属粒子等の異物は、電気回路の短絡等を引き起こすおそれがあるので、これを空洞部２１９内に留めることは、ロボット１００の信頼性を高めるにあたって有用である。
なお、壁部２１９０の構成材料としては、特に限定されないが、ステンレス鋼、アルミニウム合金のような各種金属材料、エンジニアリングプラスチックのような各種樹脂材料等が挙げられる。
【００４９】
また、空洞部２１９は、必ずしも気密的に隔離されていなくてもよいが、好ましくは壁部２１９０等により気密的に隔離されるよう構成される。このように構成することで、空洞部２１９は、ファン２１８が作り出す気圧変化の影響を受けなくなるため、基板同士の間を流れる空気の流速をさらに高めることができる。また、空洞部２１９において意図しない気圧変化および温度変化が発生し難くなるので、昇降機構８００の動作のさらなる安定化を図ることができる。
【００５０】
なお、「気密的に隔離」とは、空洞部２１９に真空状態を作り出せるほど高度なものである必要はなく、例えばファン２１８で作り出される気圧変化の影響が空洞部２１９内に及ばない程度の気密性であればよい。かかる気密性は、例えば、板材同士を単に突き合わせる等して形成した壁部２１９０や、板材同士の繋ぎ目を各種接着剤等で接着してなる壁部２１９０によって実現可能な程度のものでもよい。
また、壁部２１９０を設けることにより、基板の冷却効率は特に高くなるものの、壁部２１９０を設けることは必須ではなく、省略されてもよい。この場合であっても、前述した理由から、本発明はその効果を奏する。
【００５１】
（ロボット制御装置の動作）
次に、昇降機構８００の駆動（第１６駆動源制御部９１６による制御）について説明する。昇降機構８００は、作業台に対する胴体２２０の高さ（位置）を調節するのに用いられる。作業台に対して胴体２２０を適正な高さとすることによって、多関節アーム２３０、２４０の駆動範囲を適正なものとすることができ、駆動範囲や姿勢が不本意に限定されるのを防止することができる。そのため、優れた作業性（作業の正確性）および安全性を発揮することができる。
【００５２】
胴体２２０の高さ（床面からの高さ）は、例えば、次のようにして設定する。まず、図１０（ａ）に示すように、ロボット１００を作業台１０００に向かわせて設置し、必要に応じて昇降機構８００を作動させて胴体２２０を胴体基準位置とする。胴体基準位置は、想定される作業台の高さに対して十分に高い位置に設定されており、その情報は、ロボット制御装置９００に予め記憶されている。ただし、胴体基準位置は、管理者（ロボット１００の操作者）が作業台１０００の高さに合わせて適宜設定してもよい。
【００５３】
また、必要に応じて各関節機構４１０、４２０、４４０、４６０、５１０、５２０、５４０、５６０および各捻り機構４３０、４５０、４７０、５３０、５５０、５７０を駆動させ、図１０（ａ）に示すように、多関節アーム２３０、２４０をそれぞれアーム基準姿勢とする。アーム基準姿勢は、胴体２２０を下降させたときに、エンドエフェクター６１０、６２０が多関節アーム２３０、２４０よりも先に作業台１０００に接触するように設定されている。本実施形態のアーム基準姿勢は、エンドエフェクター６１０、６２０が多関節アーム２３０、２４０よりも下側に位置し、かつ、その指先が下側を向くように設定されている。また、本実施形態のアーム基準姿勢は、エンドエフェクター６１０、６２０の下端の高さが等しくなるよう（すなわち、水平方向に並ぶように）に設定されている。これにより、後述するように作業台１０００の傾きを容易に検知することができる。なお、胴体２２０が胴体基準位置にあり、多関節アーム２３０、２４０がアーム基準姿勢にあるときのエンドエフェクター６１０、６２０の高さ（位置）に関する情報（以下、単に「位置情報」と言う。）は、予め、ロボット制御装置９００に記憶されている。
【００５４】
次に、多関節アーム２３０、２４０をアーム基準姿勢に保ったまま、昇降機構８００によって胴体２２０を胴体基準位置から降下させる。胴体２２０を降下させると、それと共に多関節アーム２３０、２４０も降下し、やがて、図１０（ｂ）に示すように、エンドエフェクター６１０、６２０の下端が作業台１０００に接触する。エンドエフェクター６１０、６２０が作業台１０００に接触すると、当該接触により発生する応力（力成分）が力覚センサー７４０、７５０で検出される。そのため、ロボット制御装置９００は、力覚センサー７４０、７５０からの検出結果に基づいてエンドエフェクター６１０、６２０が作業台１０００に接触したことを検知する。そして、エンドエフェクター６１０、６２０が作業台１０００に接触した後は、速やかに、胴体２２０の下降を停止する。なお、以下では、説明の便宜上、エンドエフェクター６１０、６２０が作業台に接触したときの胴体２２０の高さを「アーム接触位置」とする。
【００５５】
次に、ロボット制御装置９００は、位置センサー３１２から出力される信号に基づいて、胴体基準位置からアーム接触位置となるまでの胴体２２０の下降量（移動距離）を求め、この下降量と、エンドエフェクター６１０、６２０の前記位置情報とに基づいて、作業台１０００の高さを検知する。そして、ロボット制御装置９００は、作業台１０００の高さに適した胴体２２０の高さを求める。そして、ロボット制御装置９００は、昇降機構８００の駆動を制御し、胴体２２０を求められた高さとした状態で、ロボット１００の駆動を制御する。なお、作業台１０００の高さと、その高さに適した胴体２２０の高さの関係を予めテーブル表として記憶しておいてもよい。
【００５６】
また、上記説明では、昇降機構８００によって胴体２２０を降下させることにより、アーム基準姿勢からアーム接触位置まで多関節アーム２３０、２４０を降下させ、もって、胴体２２０の下降量を求める場合について説明しているが、下降量の導出は、このような方法に限定されず、例えば、昇降機構８００ではなく、多関節アーム２３０、２４０を駆動することにより、エンドエフェクター６１０、６２０を降下させ、そのときの各関節機構４１０、４２０、４４０、４６０、５１０、５２０、５４０、５６０および各捻り機構４３０、４５０、４７０、５３０、５５０、５７０の駆動量に基づいて、アーム基準姿勢からアーム接触位置までの下降量を求めるようにしてもよい。
【００５７】
ここで、通常、作業台１０００は、水平である。そこで、ロボットプログラムも、作業台１０００が水平であることを前提として生成される。そのため、作業台１０００が水平面に対して傾斜していると、ロボット１００による作業に支障をきたすおそれがある。そこで、ロボット１００は、作業台１０００の傾きを検知し、その結果に基づいて、ロボットプログラムを補正するように構成されている。
【００５８】
例えば、アーム基準姿勢では、エンドエフェクター６１０、６２０の下端が水平方向に並んでいるため、作業台１０００が水平であれば、図１０（ｂ）に示すように、エンドエフェクター６１０、６２０がほぼ同時に作業台１０００に接触する。そのため、多関節アーム２３０、２４０をアーム基準姿勢に保ったまま、昇降機構８００によって胴体２２０を胴体基準位置から降下させたときに、エンドエフェクター６１０、６２０がほぼ同時に作業台に接触した場合（言い換えると、力覚センサー７４０、７５０からほぼ同時に力成分が検出された場合）には、ロボット制御装置９００は、作業台１０００が水平であると判断して、ロボットプログラムの補正を行わない。反対に、例えば、図１１（ａ）、（ｂ）に示すように、エンドエフェクター６１０が先に作業台１０００と接触し、エンドエフェクター６２０がそれより後に作業台１０００に接触した場合には、エンドエフェクター６１０が作業台１０００に接触した時の胴体２２０の高さＴ１とエンドエフェクター６２０が作業台１０００に接触した時の胴体２２０の高さＴ２との差ΔＴ（＝Ｔ１−Ｔ２）と、エンドエフェクター６１０、６２０の作業台１０００と接触する部位同士の離間距離Ｄとに基づいて、作業台１０００の傾きθを検知し、作業台１０００の傾きθに応じてロボットプログラムを補正する。これにより、作業台１０００の傾きが考慮され、優れた作業性（作業の正確性）を発揮することができる。なお、エンドエフェクター６２０を作業台１０００に接触させるために、エンドエフェクター６１０が作業台１０００と接触している状態からさらに胴体２２０を降下させると、エンドエフェクター６１０に過度な負荷がかかるおそれがある。そのため、このような場合は、エンドエフェクター６１０が作業台１０００と接触した後は、多関節アーム２３０を動かしてエンドエフェクター６１０を作業台１０００から浮かせた状態とするのが好ましい。
以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【００５９】
また、前記実施形態では、移動可能なロボットについて説明したが、ロボットは、ボルト等によって作業部屋の床、天井、壁等に固定されていてもよい。また、前記実施形態では、ロボットが床面に配置され、胴体が鉛直方向に移動するが、ロボットの配置は、これに限定されず、例えば、ベースが天井に固定され、胴体が鉛直方向に移動するように構成されていてもよいし、ベースが壁面に固定され、胴体が水平方向に移動するように構成されていてもよい。
【００６０】
また、前記実施形態では、ロボットの回動軸の数が１５であるが、本発明では、これに限定されず、ロボットの回動軸の数は、１〜１４であってもよいし、１６以上であってもよい。
また、前記実施形態では、多関節アームの数が２本であるが、本発明では、これに限定されず、多関節アームの数は、１本であってもよいし、３本以上であってもよい。また、多関節アームの関節数は、特に限定されないし、多関節アームに代えて、関節のないアームが用いられてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１００……ロボット  ２００……ロボット本体  ２１０……ベース  ２１１……ハンドル  ２１３……バンパー  ２１３ａ……当接部  ２１３ｂ……固定部  ２１４……非常停止ボタン  ２１５……支持部  ２１６……外装  ２１７……通気孔  ２１８……ファン  ２１９……空洞部（収容部）  ２１９０……壁部  ２２０……胴体  ２３０……多関節アーム  ２３１……第１肩部  ２３２……第２肩部  ２３３……上腕部  ２３４……第１前腕部  ２３５……第２前腕部  ２３６……手首部  ２３７……連結部  ２３８……ハンド部  ２４０……多関節アーム  ２４１……第１肩部  ２４２……第２肩部  ２４３……上腕部  ２４４……第１前腕部  ２４５……第２前腕部  ２４６……手首部  ２４７……連結部  ２４８……ハンド部  ２５０……ステレオカメラ  ２６０……信号灯  ２７０……モニター  ３１０……関節機構  ３１１……モーター  ３１２……位置センサー  ４１０……関節機構  ４１１……モーター  ４１２……位置センサー  ４２０……関節機構  ４２１……モーター  ４２２……位置センサー  ４３０……捻り機構  ４３１……モーター  ４３２……位置センサー  ４４０……関節機構  ４４１……モーター  ４４２……位置センサー  ４５０……捻り機構  ４５１……モーター  ４５２……位置センサー  ４６０……関節機構  ４６１……モーター  ４６２……位置センサー  ４７０……捻り機構  ４７１……モーター  ４７２……位置センサー  ５１０……関節機構  ５１１……モーター  ５１２……位置センサー  ５２０……関節機構  ５２１……モーター  ５２２……位置センサー  ５３０……捻り機構  ５３１……モーター  ５３２……位置センサー  ５４０……関節機構  ５４１……モーター  ５４２……位置センサー  ５５０……捻り機構  ５５１……モーター  ５５２……位置センサー  ５６０……関節機構  ５６１……モーター  ５６２……位置センサー  ５７０……捻り機構  ５７１……モーター  ５７２……位置センサー  ６１０……エンドエフェクター  ６１１……第１の指  ６１２……第２の指  ６２０……エンドエフェクター  ６２１……第１の指  ６２２……第２の指  ７４０……力覚センサー  ７５０……力覚センサー  ８００……昇降機構  ８１０……昇降部  ８１１……ラック  ８２０……ピニオン  ８３０……ウォームホイール  ８４０……ウォーム  ８５０……モーター  ８６０……位置センサー  ９００……ロボット制御装置  ９０１……第１駆動源制御部  ９０１ａ……減算器  ９０１ｂ……位置制御部  ９０１ｃ……減算器  ９０１ｄ……角速度制御部  ９０１ｅ……回動角度算出部  ９０１ｆ……角速度算出部  ９０２……第２駆動源制御部  ９０３……第３駆動源制御部  ９０４……第４駆動源制御部  ９０５……第５駆動源制御部  ９０６……第６駆動源制御部  ９０７……第７駆動源制御部  ９０８……第８駆動源制御部  ９０９……第９駆動源制御部  ９１０……第１０駆動源制御部  ９１１……第１１駆動源制御部  ９１２……第１２駆動源制御部  ９１３……第１３駆動源制御部  ９１４……第１４駆動源制御部  ９１５……第１５駆動源制御部  ９１６……第１６駆動源制御部  ９９０……電気ケーブル  ９９１……第１の電源基板  ９９２……第２の電源基板  ９９３……ＣＰＵ基板  ９９４……モータードライバー基板  ９��５……モーター制御基板  １０００……作業台  Ｏ１、Ｏ２、Ｏ２’、Ｏ３、Ｏ３’Ｏ４、Ｏ４’、Ｏ５、Ｏ５’、Ｏ６、Ｏ６’、Ｏ７、Ｏ７’、Ｏ８、Ｏ８’……回動軸
【図１】
2014240099.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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