(57)【要約】【課題】発泡樹脂を用いることなく、固定部材の本数を低減してもロボットが安定して保持されるロボット梱包容器を提供する。【解決手段】第一支持部材１５は、アーム部３３の台座部１１側の端部を台座部１１側から支持しており、ロボット３０の傾斜および回転が低減される。また、第二支持部材１６は、第一支持部材１５と反対側すなわち蓋部１３側からロボット３０に接している。ベース部３２は、軸方向の剛性が高いので、天板２５側からの力に対する強度が高い。そのため、第二支持部材１６からロボット３０のアーム部３３へ荷重を加えても、ロボット３０に与える影響は小さい。ロボット３０は、第一支持部材１５によって台座部１１側から支持されるとともに、第二支持部材１６によって天板２５側からも支持される。これらにより、ロボット３０は、ロボット収容部３１における移動が制限される。【選択図】図１
2014240294.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部から径方向外側へ伸びるアーム部を備えるロボットを梱包する段ボール製のロボット梱包容器であって、
前記ベース部が固定される台座部と、
前記台座部と反対側の端部に設けられている天板を有し、前記台座部とともに前記ロボットを収容するロボット収容部を形成する蓋部と、
前記台座部に接する底端、および前記底端と反対側で前記アーム部の前記台座部側の端部に接し前記アーム部を前記台座部側から支持する第一接触端を有する第一支持部材と、
前記天板に接する上端、および前記上端と反対側で前記アーム部の前記ベース部側の端部に接し前記アーム部を前記天板側から前記台座部側へ押し付ける第二接触端を有する第二支持部材と、
を備えるロボット梱包容器。
【請求項２】
前記第一支持部材は、前記第一接触端に接する前記アーム部を挟み込み、前記ベース部に対する前記アーム部の旋回を規制する壁部を有する請求項１記載のロボット梱包容器。
【請求項３】
前記アーム部は、前記ベース部から径方向外側へ伸びる第一アームと、前記第一アームの上方に位置し前記第一アームの前記ベース部と反対側の先端において前記第一アームと接続し前記第一アームと反対側の端部に機能部が設けられている第二アームと、を有する４軸ロボットであって、
前記ロボットは、前記第二アームの先端を、前記ベース部側へ折り返して前記ロボット収容部に収容されており、
前記第一支持部材は、前記第一アームの先端に近い側の下方から前記アーム部の両側を前記壁部で挟み込んで支持し、
前記第二支持部材は、前記第一アームの上方に位置する前記第二アームが前記蓋部側へ貫きつつ、前記第二接触端が前記第一アームの前記ベース部側の端部に接している請求項２記載のロボット梱包容器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用のロボットを梱包するロボット梱包容器に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用のロボットをはじめとする工業製品は、各種の梱包容器によって梱包されている。主として梱包には位置決めおよび緩衝の目的で木枠や発泡樹脂が用いられていた。しかし、廃棄物および環境負荷の軽減の必要性の高まりから、木枠や発泡樹脂に代えてリサイクルが容易な段ボールを用いた梱包容器の使用が拡大している。段ボール製の梱包容器は、木枠や発泡樹脂に比較して衝撃吸収性や梱包対象品の位置の保持能力が低いことから、これらを高める様々な工夫がされている（特許文献１）。しかしながら、ロボットの場合、梱包の対象となるロボットが精密な工業製品であることから、発泡樹脂の利用の低減には限界があるという問題がある。
【０００３】
ところで、４軸ロボットは、ベース部と、このベース部から径方向外側へ伸びるアーム部とを備えている。そのため、アーム部の先端、すなわちベース部と反対側の端部は、ベース部との距離が大きくなりやすい。そのため、４軸ロボットは、重量バランスが不安定になりやすい。そこで、従来のロボット梱包容器では、ベース部を梱包容器の台座部に固定することにより安定化を図っている。つまり、例えばロボットのベース部と台座部とは、複数のボルトおよびナットを用いて固定されている。
【０００４】
しかし、ボルトおよびナットのような固定部材は、本数が増えるほど、ロボットを梱包容器へ固定するときだけでなく、ロボットを梱包容器から取り出すときにも作業が煩雑になるという問題がある。一方、固定部材を減らすと、ロボットの重量バランスが悪化する。また、固定部材を減らすと、ロボットのベース部と台座部分との間を保持する力が低下し、外部からの衝撃や振動への耐性が低下する。そのため、ロボットのアーム部を確実に支持するために発泡樹脂などを充填する必要があり、結果として発泡樹脂などの使用が増加するという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開平６−２２２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明の目的は、木枠や発泡樹脂を用いることなく、固定部材の本数を低減してもロボットが安定して保持されるロボット梱包容器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明では、第一支持部材は、アーム部の台座部側の端部を台座部側から支持している。これにより、重量バランスが不安定であるときでも、アーム部は、ベース部と台座部との接触部分を支点とした傾斜および回転が低減される。すなわち、ロボットは、第一支持部材でアーム部を支持することにより、ロボット収容部の内部における転倒が避けられる。そのため、ベース部と台座部とを固定するための固定部材を減らしても、ロボットは台座部に安定して保持される。一方、単に第一支持部材でアーム部を下方から支持しただけでは、輸送時における梱包容器の振動や落下などによって、第一支持部材とアーム部との接触が解除され、ロボットの転倒を招くおそれがある。そこで、第二支持部材は、この第一支持部材と反対側すなわち天板側からロボットに接している。すなわち、第二支持部材は、天板と反対側の端部がアーム部のベース部側の端部に接している。ベース部は、ロボットの機能に必要な構成物が収容されており、軸方向の剛性が高く設定されている。そのため、アーム部のベース部側の端部は、天板側からの力に対する強度が高い。これにより、第二支持部材をアーム部のベース部側の端部に設け、ここに天板側から高い荷重が加わっても、ロボットに与える影響は小さい。これらの結果、ロボットは、固定部材によって台座部に固定されるだけでなく、第一支持部材によって台座部側から支持されるとともに、第二支持部材によって天板側からも支持される。これらにより、ロボットは、移動が制限される。したがって、木枠や発泡樹脂を用いることなく、固定部材の本数を低減してもロボットを安定して保持することができる。
【０００８】
請求項２記載の発明では、第一支持部材は、壁部を有する。この壁部は、第一接触端に接するアーム部を挟み込んでいる。ベース部とアーム部とは、相対的な回転すなわち旋回が許容される。ロボットによっては、このベース部に対するアーム部の旋回を制限するブレーキは設けられない。そのため、ロボット収容部に収容されたロボットのアーム部は、ベース部に対して自由に旋回する。そこで、第一支持部材の壁部を設け、この壁部でアーム部を挟み込んでいる。これにより、ロボットのアーム部の旋回は規制される。したがって、ロボット収容部におけるロボットの姿勢の変化を低減することができる。
【０００９】
請求項３記載の発明では、ロボットは、アーム部として第一アームおよび第二アームを有する４軸のロボットである。この４軸のロボットは、アーム部を折りたたんだ状態、すなわちベース部から伸びる第一アームの先端で第二アームをベース部側に折り返した状態でロボット収容部に収容される。そのため、ロボットは、ベース部とは反対側の端部つまり第一アームの先端側へ倒れやすくなる。すなわち、ロボット収容部においてロボットが倒れる方向は、第一アームの先端側にほぼ特定される。そこで、第一支持部材は、ロボットをこの第一アームの下方から支持している。これにより、ロボットは、ベース部との固定を緩くしても、第一支持部材によって支持され、転倒が防止される。また、第二支持部材は、この第一アームの根本側すなわちベース部側に対し上方から力を加える。ベース部は、軸方向の剛性が高いため、第二支持部によって上方から力を加えても精度へ与える影響が小さい。第一アームのベース部側を第二支持部材で支持することにより、ロボットは、第一支持部材と第二支持部材との間に挟み込まれ、ロボット収容部における移動が低減される。したがって、ロボットをより安定してロボット収容部に支持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態によるロボット梱包容器の概略的な構成を示す模式的な断面図
【図２】一実施形態によるロボット梱包容器の構成部材の一部を示す分解斜視図
【図３】一実施形態によるロボット梱包容器の第一支持部材の周辺を示す模式的な斜視図
【図４】一実施形態によるロボット梱包容器の第一支持部材およびロボットの周辺を示す模式的な斜視図
【図５】一実施形態によるロボット梱包容器の第二支持部材およびロボットの周辺を示す模式的な斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、ロボット梱包容器の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１および図２に示すように、ロボット梱包容器１０は、台座部１１、筒部１２、蓋部１３、支柱部１４、第一支持部材１５および第二支持部材１６を備えている。これら、ロボット梱包容器１０を構成する台座部１１、筒部１２、蓋部１３、支柱部１４、第一支持部材１５および第二支持部材１６は、いずれも段ボールで形成されている。ロボット梱包容器１０は、平面視、すなわち上方から見た概略的な形状が長方形または正方形状である。
【００１２】
台座部１１は、重力方向においてロボット梱包容器１０の下端側に設けられている。台座部１１は、台座本体１７および台座脚１８を有している。台座本体１７は、上方が開口した箱状に形成されており、底板２１および底縁部２２を有している。底板２１は、ロボット梱包容器１０の平面形状に対応した四角形状である。底縁部２２は、底板２１の周囲から上方へ伸びている。台座脚１８は、台座本体１７の下方に設けられている。また、台座部１１は、底板２１の下方すなわち台座脚１８側に、底板２１とほぼ同一の平面形状の板部材２３を有している。板部材２３は、底板２１を補強している。また、台座部１１は、底板２１の上方すなわち蓋部１３側に、枠部材２４を有している。
【００１３】
筒部１２は、台座部１１の上方に設けられている。筒部１２は、台座部１１から着脱可能である。筒部１２の下端は、台座部１１で立ち上がる底縁部２２の内側に挿入される。蓋部１３は、筒部１２の上方に設けられている。蓋部１３は、筒部１２から着脱可能である。蓋部１３は、台座部１１の反対側の端部である上端に取り付けられる。蓋部１３は、天板２５および蓋縁部２６を有している。天板２５は、底板２１とほぼ同一の平面形状である。蓋縁部２６は、天板２５の周囲から下方へ伸びている。筒部１２の上端は、天板２５から下方へ伸びる蓋縁部２６の内側に挿入される。これにより、筒部１２は、台座部１１と蓋部１３との間に着脱可能に挟み込まれる。すなわち、台座部１１、筒部１２および蓋部１３は、互いに分離する。
【００１４】
支柱部１４は、台座部１１の上方に設けられている。支柱部１４は、台座部１１の左右方向の各端部にそれぞれ設けられている。これらの支柱部１４は、台座部１１の前後方向へ伸びて設けられており、内部に空間を形成する四角形の筒状に形成されている。この支柱部１４は、ロボット梱包容器１０を組み立てたとき、一方の端部すなわち下端が台座部１１に接し、他方の端部すなわち上端が蓋部１３に接する。
【００１５】
支柱部１４は、収容箱部２７および支柱脚部２８を有している。収容箱部２７は、内部に収容部２９を形成している。支柱脚部２８は、上方すなわち蓋部１３側の端部が開口した箱状に形成されており、例えば接着剤などにより台座部１１の底板２１に固定されている。収容箱部２７は、支柱脚部２８から着脱可能に設けられている。また、支柱脚部２８は、台座部１１の底縁部２２との間に筒部１２を挿入可能な空間を形成している。これにより、筒部１２の下端は、支柱脚部２８と底縁部２２との間の隙間に挿入することにより、位置が決定される。収容部２９は、例えばロボットの図示しない制御装置や付属品などを収容する。
【００１６】
このように、台座部１１と、筒部１２と、蓋部１３と、支柱部１４とを組み立てたとき、これら台座部１１と、筒部１２と、蓋部１３と、支柱部１４との間には、空間が区画される。この区画される空間は、ロボット３０を収容するロボット収容部３１である。本実施形態のロボット梱包容器１０に収容されるロボット３０は、ベース部３２およびアーム部３３を備えている。ロボット３０のアーム部３３は、ベース部３２から径方向の外側へ向けて伸びている。ロボット３０のベース部３２とアーム部３３との間は、第一軸であり、相対的に回転可能である。ロボット３０は、台座部１１に固定される。本実施形態の場合、ロボット３０のベース部３２は、枠部材２４によって位置が決められる。ロボット３０と台座部１１とは、一対のボルト３４およびナット３５から構成される固定部材によって、底板２１および板部材２３を挟んで固定される。アーム部３３は、台座部１１側に端面３６を有している。また、アーム部３３は、蓋部１３側に端面３７を有している。
【００１７】
本明細書中において、ロボット３０のベース部３２からアーム部３３が伸びる方向は前後方向と定義し、この前後方向においてベース部３２側は後と定義し、アーム部３３の先端側を前と定義する。また、地面と平行で前後方向に直交する方向は左右方向と定義し、ロボット３０をベース部３２側の後方から見たとき、ロボット３０の左側は左、右側は右と定義する。さらに、これら前後方向および左右方向に直交する方向は上下方向と定義し、ベース部３２が設けられる台座部１１側は下、蓋部１３側は上と定義する。
【００１８】
また、本実施形態の場合、ロボット３０は、４軸ロボットである。ロボット３０のアーム部３３は、第一アーム３３１および第二アーム３３２を有している。第一アーム３３１は、一方の端部がベース部３２に接続し、先端が前方に位置している。第二アーム３３２は、この第一アーム３３１のベース部３２と反対側である先端に、第一アーム３３１と相対回転可能に接続している。この第一アーム３３１と第二アーム３３２との接続部分は、第二軸である。第二アーム３３２は、第一アーム３３１の上方に位置している。第二アーム３３２は、第一アーム３３１との接続部分である第二軸と反対側の端部に機能部３３３を有している。機能部３３３は、ハンドやカメラなど、ロボット３０としての機能を発揮するための装置が取り付けられる。
【００１９】
第一支持部材１５は、台座部１１の上方においてロボット収容部３１に設けられる。第一支持部材１５は、図３に示すように台座部１１の枠部材２４に接する底端４０を有している。なお、台座部１１に枠部材２４が設けられていない場合、第一支持部材１５の底端４０は、台座部１１の底板２１に接していてもよい。第一支持部材１５は、上下方向において底端４０と反対側に第一接触端４１を有している。第一接触端４１は、図１および図４に示すようにロボット収容部３１に収容されているロボット３０に接している。ロボット３０は、ロボット収容部３１に収容するとき、図４に示すように第二アーム３３２の先端がベース部３２側へ折り返されている。このように、ロボット３０は、ロボット収容部３１において占有する容積を縮小するため、第二アーム３３２がベース部３２側へ折りたたまれてロボット収容部３１に収容される。
【００２０】
第一支持部材１５の第一接触端４１は、アーム部３３の第一アーム３３１において台座部１１側の端面３６に接している。このように、第一支持部材１５は、台座部１１とロボット３０のアーム部３３との間に挟み込まれている。これにより、第一支持部材１５は、ロボット３０のアーム部３３を台座部１１側から支持する。
【００２１】
また、第一支持部材１５は、図３および図４に示すように支持板部４２、左側板部４３および右側板部４４を有している。これら、支持板部４２、左側板部４３および右側板部４４は、一枚の段ボールを折り曲げることにより、継ぎ目なく一体に形成されている。左側板部４３および右側板部４４は、支持板部４２の左右方向の各端部にそれぞれ設けられている。左側板部４３および右側板部４４は、支持板部４２からロボット梱包容器１０の前後方向へ伸びている。支持板部４２は、台座部１１と反対側の端部に第一接触端４１を形成している。すなわち、アーム部３３の第一アーム３３１は、第一支持部材１５の支持板部４２と接している。より詳細には、本実施形態の場合、第一支持部材１５の支持板部４２は、図３に示すように第一アーム３３１に対応する位置に下方へ切り欠かれた凹部４５を有している。これにより、第一アーム３３１は、支持板部４２の凹部４５に挿入され、凹部４５を形成する支持板部４２の上端で第一接触端４１に接する。また、支持板部４２に凹部４５を形成することにより、凹部４５に第一アーム３３１を挿入したとき、支持板部４２の左右方向において第一アーム３３１の両側には凹部４５から立ち上がる支持板部４２が位置する。この凹部４５の両側に立ち上がり、第一アーム３３１の側壁に接する部分は、壁部４６である。このように、第一支持部材１５は、壁部４６を有している。
【００２２】
第二支持部材１６は、第一支持部材１５と同様にロボット収容部３１に設けられる。第二支持部材１６は、図１および図５に示すようにロボット３０を挟んで第一支持部材１５と反対の蓋部１３側に設けられる。第二支持部材１６は、蓋部１３の天板２５に接する上端５１を有している。また、第二支持部材１６は、上下方向において上端５１と反対側に第二接触端５２を有している。第二接触端５２は、ロボット収容部３１に収容されているロボット３０に接している。詳細には、第二接触端５２は、第一アーム３３１のベース部３２側の端部に接している。すなわち、第一アーム３３１は、ベース部３２側の端部がベース部３２の上方に重なっている。第二接触端５２は、このベース部３２の上方に位置する第一アーム３３１の端面３７に接している。このように、第二支持部材１６は、蓋部１３の天板２５とロボット３０のアーム部３３との間に挟み込まれている。これにより、第二支持部材１６は、第一アーム３３１を蓋部１３側から台座部１１側へ押し付ける。
【００２３】
第二支持部材１６は、接触板部５３、左側板部５４および右側板部５５を有している。これら接触板部５３、左側板部５４および右側板部５５は、一枚の段ボールを折り曲げることにより、継ぎ目なく一体に形成されている。左側板部５４および右側板部５５は、接触板部５３の左右方向の各端部にそれぞれ設けられている。左側板部５４および右側板部５５は、接触板部５３からロボット梱包容器１０の上方へ伸びている。接触板部５３は、図５に示すように開口５６を形成している。ロボット３０は、アーム部３３の端面３６よりも上方へ設けられている部分、すなわち第二アーム３３２が開口５６を通して接触板部５３の上方へ突出している。そして、接触板部５３の台座部１１側の面である第二接触端５２は、第一アーム３３１の後端において第一アーム３３１の端面３６に接している。
【００２４】
このように、ロボット収容部３１にロボット３０を収容するとき、ロボット３０の第一アーム３３１は第一支持部材１５によって台座部１１側から支持される。このとき、第一支持部材１５の左右方向の両端部すなわち左側板部４３および右側板部４４は、それぞれ支柱部１４に接する。また、台座部１１に筒部１２を取り付けたとき、左側板部４３および右側板部４４の支持板部４２と反対側の端部である前端は、筒部１２の内壁に接する。これにより、ロボット梱包容器１０を組み立てたとき、第一支持部材１５は、支柱部１４および筒部１２に接し、移動が制限される。
【００２５】
また、第二支持部材１６は、接触板部５３が第一アーム３３１のベース部３２側の端部に接する。第二支持部材１６の左側板部５４および右側板部５５は、接触板部５３と反対側の端部すなわち上端が蓋部１３と接する。そのため、ロボット３０を収容した後、筒部１２および蓋部１３を取り付けると、第二支持部材１６は蓋部１３によって台座部１１側すなわち下方へ押し付けられる。これにより、ロボット収容部３１に収容されたロボット３０は、第一アーム３３１の後端側において上方から台座部１１側への力を受ける。その結果、ロボット３０は、ベース部３２側の後端が蓋部１３および第二支持部材１６によって台座部１１へ押し付けられる。
【００２６】
ロボット３０は、上述のように台座部１１側の下方から第一支持部材１５によって支持される。これにより、台座部１１に固定されたロボット３０は、第一アーム３３１の下側の端面３６が第一支持部材１５で支持され、アーム部３３の先端側への転倒が防止される。すなわち、４軸の場合、ロボット３０は、第一アーム３３１の先端に重量の大きな第二アーム３３２および機能部３３３などが設けられる。そのため、ロボット３０が倒れる方向は、この第一アーム３３１の先端側となる。そこで、第一支持部材１５で第一アーム３３１下方を支持することにより、第一アーム３３１の先端側へのロボット３０の転倒は防止される。これにより、ロボット３０のベース部３２と台座部１１とを、固く固定する必要はない。
【００２７】
また、アーム部３３は、その両側が壁部４６と接している。例えば運搬時などにロボット梱包容器１０へ振動が加わると、ロボット３０は、重量にアンバランスがあるアーム部３３から振動が生じやすい。このアーム部３３に生じた振動は、ロボット３０の転倒の原因となる。そこで、第一アーム３３１の両側に壁部４６を設けることにより、第一アーム３３１を含むアーム部３３の全体の初期的な振動は壁部４６と接することにより低減される。これにより、ロボット３０の転倒は、より防止される。従来のロボット梱包容器の場合、ロボット３０の転倒を防止するために、ベース部３２と台座部１１との間は複数のボルトおよびナットで固定されている。この場合、例えばボルトを台座部１１の上方から挿入して台座部１１の下方でナットを締め付け、またはボルトを台座部１１の下方から挿入して台座部１１の上方でナットを締め付ける必要がある。そのため、いずれにしても、台座部１１の下方へ作業者の手を挿入してボルトを挿入、またはナットを締め付ける必要が生じる。その結果、ボルトやナットなどの固定部材の数が増すほど、作業が煩雑化する。これに対し、本実施形態の場合、第一支持部材１５で支持することにより、より弱い固定力でもロボット３０の転倒が防止される。そのため、ボルト３４やナット３５などの固定部材の数を低減でき、作業の簡略化が図られる。
【００２８】
一方、第一アーム３３１の下端側を第一支持部材１５で支持しても、ロボット３０は蓋部１３側への移動が許容される。その結果、第一支持部材１５がロボット３０から外れ、ロボット３０の支持が不十分になるおそれがある。そこで、第二支持部材１６は、ロボット３０の第一アーム３３１を上方から下方へ押し付けている。すなわち、第二支持部材１６は、ロボット３０をロボット梱包容器１０に収容したとき、蓋部１３からの力を受けて第一アーム３３１のベース部３２側の端部を上方から下方へ押し付ける。ロボット３０のベース部３２は、内部にアーム部３３を駆動するための駆動源などを収容しているため、全体として軸方向すなわち上下方向の剛性が高い。一般に、ロボット３０は、関節部分の強度が他の部分と比較して低い。そのため、ロボット３０は、関節の回転方向に外部から力が加わるような梱包を避ける必要がある。すなわち、関節の部分に力が加わると、損傷を招いたり、出荷前のキャリブレーションに狂いが生じるおそれがある。したがって、単にアーム３３を上方から押えただけでは、ロボット３０の精度に影響を与えるおそれがある。しかし、本実施形態のような４軸のロボット３０は、その機構上、ベース部３２の上方に水平方向へ回転する第一アーム３３１が取り付けられるので、垂直方向への強度が高い。そのため、段ボールから加わる力程度であれば、ロボット３０に対し損傷やキャリブレーションの狂いが生じることはない。そこで、第二支持部材１６で第一アーム３３１のベース部３２側の端部に力を加えても、その力は剛性の高いベース部３２で受け止められる。その結果、第二支持部材１６で第一アーム３３１およびベース部３２を下方へ押し付けても、ロボット３０の精度に影響を与えることはない。
【００２９】
さらに、第一支持部材１５は、ロボット梱包容器１０を組み立てたとき、支持板部４２の左右方向の両端で左側板部４３および右側板部４４がそれぞれ支柱部１４に接している。そして、左側板部４３および右側板部４４は、前後方向で支持板部４２と反対側の前端が筒部１２に接する。そのため、第一支持部材１５は、左右方向および前後方向で直接または間接的に筒部１２に接し、筒部１２の内側における移動が制限される。同様に、第一支持部材１５は、ロボット３０を支持していることから、上下方向の移動も制限される。その結果、第一支持部材１５は、ロボット３０の移動を制限し、ロボット３０を筒部１２の内側で確実に支持する。
【００３０】
以上説明したように一実施形態のロボット梱包容器１０では、第一支持部材１５は、アーム部３３を構成する第一アーム３３１の台座部１１側の端部を台座部１１側から支持している。これにより、重量バランスが不安定であるときでも、アーム部３３は、ベース部３２と台座部１１との固定部分を支点とした傾斜および回転が低減される。すなわち、ロボット３０は、第一支持部材１５でアーム部３３を支持することにより、ロボット収容部３１の内部における転倒が避けられる。そのため、ベース部３２と台座部１１とを固定するための固定部材を減らしても、ロボット３０は台座部１１に安定して保持される。一方、単に第一支持部材１５でアーム部３３を下方から支持しただけでは、輸送時におけるロボット梱包容器１０の振動や落下などによって、第一支持部材１５とアーム部３３との接触が解除され、ロボット３０の転倒を招くおそれがある。そこで、第二支持部材１６は、この第一支持部材１５と反対側すなわち蓋部１３側からロボット３０に接している。すなわち、第二支持部材１６は、天板２５と反対側の第二接触端５２が第一アーム３３１のベース部３２側の端部に接している。ベース部３２は、ロボット３０の機能に必要な構成物が収容されており、軸方向の剛性が高く設定されている。そのため、アーム部３３のベース部３２側の端部は、天板２５側からの力に対する強度が高い。これにより、第二支持部材１６をアーム部３３のベース部３２側の端部に設け、ここに天板２５側から高い荷重が加わっても、ロボット３０に与える影響は小さい。これらの結果、ロボット３０は、第一支持部材１５によって台座部１１側から支持されるとともに、第二支持部材１６によって天板２５側からも支持される。これらにより、ロボット３０は、ロボット収容部３１における移動が制限される。したがって、木枠や発泡樹脂を用いることなく、固定部材の本数を低減してもロボット３０を安定して保持することができる。
【００３１】
また、一実施形態では、第一支持部材１５は、壁部４６を有する。この壁部４６は、第一接触端４１に接するアーム部３３を挟み込んでいる。ベース部３２とアーム部３３とは、相対的な回転すなわち旋回が許容される。ロボット３０によっては、このベース部３２に対するアーム部３３の旋回を制限するブレーキは設けられない。そのため、ロボット収容部３１に収容されたロボット３０のアーム部３３は、ベース部３２に対して自由に旋回する。そこで、第一支持部材１５の壁部４６を設け、この壁部４６でアーム部３３を挟み込んでいる。これにより、ロボット３０のアーム部３３の旋回は規制される。したがって、ロボット収容部３１におけるロボット３０の姿勢の変化を低減することができる。
【００３２】
以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
例えば、上記の一実施形態において図示したロボット梱包容器に収容されるロボット３０は、４軸型のロボットである。このロボット３０は、４軸型に限らず、６軸型のロボットであってもよい。また、一実施形態で説明した支柱部１４は、省略してもよい。この場合、第一支持部材１５の左側板部４３および右側板部４４は、筒部１２の内壁に直接接する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００３３】
図面中、１０はロボット梱包容器、１１は台座部、１３は蓋部、１５は第一支持部材、１６は第二支持部材、２５は天板、３０はロボット、３１はロボット収容部、３２はベース部、３３はアーム部、４０は底端、４１は第一接触端、４６は壁部、５１は上端、５２は第二接触端、３３１は第一アーム、３３２は第二アーム、３３３は機能部を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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