(57)【要約】【課題】移動体が進行する経路を予測する際に、計算量の増加を抑えながら予測経路長を維持する技術を提供すること。【解決手段】道路網を表す情報を記憶する道路情報記憶部１１と、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部１２と、移動体が道路網において進行する経路を所定長まで予測することにより、移動体の所定長の予測経路を作成する予測経路作成部１３と、予測経路情報を記憶する予測経路情報記憶部１４と、移動体が前回の位置情報の示す地点から現在の位置情報の示す地点まで予測経路上を進んだ進行距離分、移動体が予測経路の終点から進行する経路を予測することにより、作成済みの予測経路を延長する予測経路延長部１５と、位置情報取得部１２によって移動体の新たな位置情報が取得されると、予測経路作成部１３による処理を実行するか、予測経路延長部１５による処理を実行するかを、新たな位置情報に基づいて判定する処理判定部１６とを備える。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路網を表す道路情報を記憶する道路情報記憶部と、
移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記移動体が前記位置情報の示す地点から前記道路網において進行する経路を所定長まで予測することにより、前記移動体の所定長の予測経路を表す予測経路情報を作成する予測経路作成部と、
前記予測経路情報を記憶する予測経路情報記憶部と、
前記移動体が前回の位置情報の示す地点から現在の位置情報の示す地点まで前記予測経路上を進んだ進行距離分、前記移動体が前記予測経路の終点から前記道路網において進行する経路を予測することにより、前記予測経路情報の示す予測経路を延長する予測経路延長部と、
前記位置情報取得部によって前記移動体の新たな位置情報が取得されると、前記予測経路作成部による処理を実行するか、前記予測経路延長部による処理を実行するかを、前記新たな位置情報に基づいて判定する処理判定部と、
を備えた経路予測装置。
【請求項２】
前記処理判定部は、前記移動体が、前回の位置情報の示す地点から現在の位置情報の示す地点までに、前記道路網における分岐点を通過したか否かに基づいて、前記予測経路作成部による処理を実行するか、前記予測経路延長部による処理を実行するかを判定することを特徴とする請求項１に記載の経路予測装置。
【請求項３】
前記移動体の新たな予測経路情報を、前記移動体について前記予測経路情報記憶部に記憶された前記予測経路情報の示す予測経路の一部と、他の前記移動体に関して前記予測経路情報記憶部に記憶された前記予測経路情報の示す予測経路の一部とを接続することにより作成する他移動体経路利用部をさらに備え、
前記処理判定部は、前記移動体について前記予測経路情報記憶部に記憶された前記予測経路情報の示す予測経路上における現在の位置情報の示す地点より進行方向側に、前記他の移動体の現在の位置情報の示す地点があり、かつ、前記移動体の現在の位置情報の示す地点から前記他の移動体の現在の位置情報の示す地点までの間に前記分岐点がない場合、前記他移動体経路利用部による処理を実行すると判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の経路予測装置。
【請求項４】
前記道路情報記憶部は、前記道路網を含む地図領域が分割された領域（メッシュ）間の前記道路網による接続関係を表す情報を記憶し、
前記予測経路作成部は、所定数の前記メッシュのリストを前記予測経路として前記予測経路情報を作成し、
前記予測経路延長部は、前記移動体の前回の位置情報を含むメッシュ（前回メッシュ）から前記移動体の現在の位置情報を含むメッシュ（現在メッシュ）までの進行メッシュ数分だけ、前記予測経路のリストの末尾に、末尾のメッシュから前記移動体の進行が予測されるメッシュを追加することにより、前記予測経路を延長することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の経路予測装置。
【請求項５】
前記処理判定部は、前記移動体の前回メッシュから、現在メッシュの１つ手前の直前メッシュまでの各メッシュにおける道路の分岐の有無に基づいて、前記予測経路作成部による処理を実行するか、前記予測経路延長部による処理を実行するかを決定することを特徴とする請求項４に記載の経路予測装置。
【請求項６】
前記位置情報の履歴を表す位置履歴情報を蓄積する位置履歴情報蓄積部をさらに備え、
前記予測経路作成部は、前記位置履歴情報に基づいて、前記移動体が前記位置情報の示す地点から進行する経路を前記所定長まで予測し、
前記予測経路延長部は、前記位置履歴情報に基づいて、前記予測経路情報の示す予測経路の終点から前記移動体が進行する経路を前記進行距離分予測することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の経路予測装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の経路予測装置と、
前記経路予測装置に対して自装置の位置情報を送信する端末と、
を備えた経路予測システム。
【請求項８】
移動体の位置情報を取得すると、
前記移動体が道路網において前記位置情報の示す地点から進行する経路を所定長まで予測することにより、前記移動体の所定長の予測経路を表す予測経路情報を作成し、
前記移動体の新たな位置情報を取得すると、
前記移動体が前回の位置情報の示す地点から新たな位置情報の示す地点まで前記予測経路上を進んだ進行距離分、前記移動体が前記道路網において前記予測経路の終点から進行する経路を予測することにより、作成済みの前記予測経路情報の示す予測経路を延長する処理、および、前記移動体が前記道路網において進行する経路を前記新たな位置情報から所定長まで予測することにより新たな前記予測経路情報を作成する処理のいずれを実行するかを、前記新たな位置情報に基づいて判定し、
判定結果に基づいて、前記予測経路を作成する処理および前記予測経路を延長する処理のいずれかを実行する、経路予測方法。
【請求項９】
前記移動体の新たな位置情報を取得すると、前記移動体が、前回の位置情報の示す地点から新たな位置情報の示す地点までに、前記道路網における分岐点を通過したか否かに基づいて、前記予測経路を作成する処理および前記予測経路を延長する処理のいずれを実行するかを判定することを特徴とする請求項８に記載の経路予測方法。
【請求項１０】
移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記移動体が前記位置情報の示す地点から前記道路網において進行する経路を所定長まで予測することにより、前記移動体の所定長の予測経路を表す予測経路情報を作成する予測経路作成ステップと、
前記移動体が前回の位置情報の示す地点から現在の位置情報の示す地点まで前記予測経路上を進んだ進行距離分、前記移動体が前記予測経路の終点から前記道路網において進行する経路を予測することにより、前記予測経路情報の示す予測経路を延長する予測経路延長ステップと、
前記位置情報取得ステップにおいて前記移動体の新たな位置情報が取得されると、前記予測経路作成ステップを実行するか、前記予測経路延長ステップを実行するかを、前記新たな位置情報に基づいて判定する処理判定ステップと、
処理判定ステップの判定結果に基づき、前記予測経路作成ステップおよび前記予測経路延長ステップのいずれかを実行する判定結果実行ステップと、
をコンピュータ装置に実行させるコンピュータ・プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路網上で移動体が進行する経路を予測する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
位置情報を取得する技術の発展に伴い、カーナビや携帯端末等の移動体によって取得された位置情報を用いるサービスが普及してきた。
【０００３】
このようなサービスとしては、例えば、移動体の位置情報を取得することにより、移動体の進行が予測される経路に関する情報を提供するものがある。
【０００４】
例えば、特許文献１には、移動体が分岐点に進入する際に、移動体の脱出進路を予測する技術が記載されている。この特許文献１に記載された技術は、移動体の過去の移動履歴の統計情報に基づいて、分岐点における移動体の脱出進路を予測する。
【０００５】
また、特許文献２には、移動体の現在地から所定の距離まで、移動体がこれから進行する確率が最も高い経路を抽出する技術が記載されている。この特許文献２に記載された技術は、交通情報センタから取得する最新の交通情報や、道路の属性情報等に基づいて、移動体がこれから進行する確率が最も高い経路を抽出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２８４２５４号公報
【特許文献２】特開２００３−５７０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ここで、例えば、移動体の進行が予測される経路に関連する各種情報を提供する情報提供サービスを考える。このような情報提供サービスによって提供される各種情報には、静的情報と動的情報とがある。静的情報とは、経路を構成する道路の始点終点の位置やそれらの接続関係等といったような短時間での変更が起こる可能性が小さい情報である。動的情報とは、経路上の通行止めといったような短時間での変更が起こる可能性が大きい情報である。
【０００８】
このような情報提供サービスでは、静的情報を提供する場合には、提供する情報が時間とともに変化する可能性が小さいため、情報提供のタイミングは問題にならない。一方で、動的情報を提供する場合には、提供する情報が時間とともに変化する可能性が大きいため、情報提供のタイミングが重要となる。例えば、経路上の一時的な通行止め情報を提供する場合、情報提供のタイミングが早すぎると、利用者によって忘れられてしまう場合がある。また、情報提供のタイミングが早すぎると、通行止め箇所に到達した時点で、すでに通行止めが解除されている場合もある。また、情報提供のタイミングが遅すぎると、利用者にとって情報提供に応じたアクションを起こす時間的余裕がない場合もある。
【０００９】
特許文献１に記載された技術は、分岐点への進入が予測されるたびに脱出進路を予測する。このため、この関連技術を用いて、分岐点への進入が予測されるたびに脱出進路に関連する上述の情報提供サービスを行うと、情報提供のタイミングが遅れる可能性が大きいという問題が生じる。また、特許文献１には、現在地から、進入が予想される分岐点における脱出進路を段階的に予測していくことにより、任意の到達場所までの経路を予測することについても記載されている。この場合、この関連技術を用いて、任意の到達場所までの経路を予測した時点で上述の情報提供サービスを行うと、到達場所により近い経路に関連する情報ほど、情報提供のタイミングが早すぎる可能性があるという問題が生じる。また、現在地により近い経路に関連する情報ほど、情報提供のタイミングが遅すぎる可能性があるという問題も生じる。
【００１０】
また、特許文献２に記載された技術は、移動体の移動に伴って、所定の距離まで予測されていた経路の残りが少なくなると、新たにその時点の現在地から所定の距離までの経路を予測する。したがって、この関連技術を用いて、現在地から所定の距離までの経路を予測した時点で上述の情報提供サービスを行った場合も、所定の距離の地点により近い経路に関連する情報ほど、情報提供のタイミングが早すぎる可能性があるという問題が生じる。また、現在地により近い経路に関連する情報ほど、情報提供のタイミングが遅すぎる可能性があるという問題も生じる。
【００１１】
また、特許文献１または特許文献２に記載された技術を用いて、移動体の移動に伴って予測経路の長さを一定に維持しながら、予測経路に関連する情報を提供するサービスを行うことも考えられる。この場合、予測経路の長さが維持されるので、適切なタイミングで情報提供を行うことは可能である。しかしながら、この場合、移動体の位置が更新される度に経路の予測処理を行う必要があるため、計算量が増加するという問題が生じる。
【００１２】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、移動体が進行する経路を予測する際に、計算量の増加を抑えながら予測経路長を維持する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の経路予測装置は、道路網を表す道路情報を記憶する道路情報記憶部と、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記移動体が前記位置情報の示す地点から前記道路網において進行する経路を所定長まで予測することにより、前記移動体の所定長の予測経路を表す予測経路情報を作成する予測経路作成部と、前記予測経路情報を記憶する予測経路情報記憶部と、前記移動体が前回の位置情報の示す地点から現在の位置情報の示す地点まで前記予測経路上を進んだ進行距離分、前記移動体が前記予測経路の終点から前記道路網において進行する経路を予測することにより、前記予測経路情報の示す予測経路を延長する予測経路延長部と、前記位置情報取得部によって前記移動体の新たな位置情報が取得されると、前記予測経路作成部による処理を実行するか、前記予測経路延長部による処理を実行するかを、前記新たな位置情報に基づいて判定する処理判定部と、を備える。
【００１４】
また、本発明の経路予測システムは、前記経路予測装置と、前記経路予測装置に対して自装置の位置情報を送信する端末と、を備える。
【００１５】
また、本発明の経路予測方法は、移動体の位置情報を取得すると、前記移動体が道路網において前記位置情報の示す地点から進行する経路を所定長まで予測することにより、前記移動体の所定長の予測経路を表す予測経路情報を作成し、前記移動体の新たな位置情報を取得すると、前記移動体が前回の位置情報の示す地点から新たな位置情報の示す地点まで前記予測経路上を進んだ進行距離分、前記移動体が前記道路網において前記予測経路の終点から進行する経路を予測することにより、作成済みの前記予測経路情報の示す予測経路を延長する処理、および、前記移動体が前記道路網において進行する経路を前記新たな位置情報から所定長まで予測することにより新たな前記予測経路情報を作成する処理のいずれを実行するかを、前記新たな位置情報に基づいて判定し、判定結果に基づいて、前記予測経路を作成する処理および前記予測経路を延長する処理のいずれかを実行する。
【００１６】
また、本発明のコンピュータ・プログラムは、移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、前記移動体が前記位置情報の示す地点から前記道路網において進行する経路を所定長まで予測することにより、前記移動体の所定長の予測経路を表す予測経路情報を作成する予測経路作成ステップと、前記移動体が前回の位置情報の示す地点から現在の位置情報の示す地点まで前記予測経路上を進んだ進行距離分、前記移動体が前記予測経路の終点から前記道路網において進行する経路を予測することにより、前記予測経路情報の示す予測経路を延長する予測経路延長ステップと、前記位置情報取得ステップにおいて前記移動体の新たな位置情報が取得されると、前記予測経路作成ステップを実行するか、前記予測経路延長ステップを実行するかを、前記新たな位置情報に基づいて判定する処理判定ステップと、処理判定ステップの判定結果に基づき、前記予測経路作成ステップおよび前記予測経路延長ステップのいずれかを実行する判定結果実行ステップと、をコンピュータ装置に実行させる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、移動体が進行する経路を予測する際に、計算量の増加を抑えながら予測経路長を維持する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施の形態としての経路予測装置のハードウェア構成図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態としての経路予測装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態としての経路予測装置の動作を説明するフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施の形態としての経路予測装置が予測経路を作成するか延長するかを決定する動作を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施の形態としての経路予測システムの構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態としての経路予測システムを構成する各装置のハードウェア構成図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態としての経路予測システムを構成する各装置の機能ブロック図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態における道路情報により表される道路網の一例を示す模式図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態における道路情報の一例を示す図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態における位置履歴情報の一例を示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態において位置履歴情報から得られる移動履歴統計情報の一例を示す図である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態における予測経路情報の一例を示す図である。
【図１３】本発明の第２の実施の形態としての経路予測システムの動作を説明するフローチャートである。
【図１４】本発明の第２の実施の形態としての経路予測システムが予測経路を作成するか延長するかを決定する動作を説明するフローチャートである。
【図１５】本発明の第３の実施の形態としての経路予測システムの構成を示すブロック図である。
【図１６】本発明の第３の実施の形態としての経路予測システムを構成する各装置の機能ブロック図である。
【図１７】本発明の第３の実施の形態としての経路予測システムの動作を説明するフローチャートである。
【図１８】本発明の第３の実施の形態としての経路予測システムが予測経路を作成する際に他の移動体の予測経路を利用可能であるか否かを判断する動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２０】
（第１の実施の形態）
まず、本発明の第１の実施の形態としての経路予測装置１０のハードウェア構成を図１に示す。
【００２１】
図１において、経路予測装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１００１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１００２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１００３と、ハードディスク等の記憶装置１００４と、ネットワークインタフェース１００５とを備えたコンピュータ装置によって構成される。
【００２２】
ＲＯＭ１００３および記憶装置１００４には、コンピュータ装置を本実施の形態の経路予測装置１０として機能させるためのコンピュータ・プログラムおよび各種データが記憶されている。ＣＰＵ１００１は、ＲＯＭ１００３および記憶装置１００４に記憶されたコンピュータ・プログラムおよび各種データをＲＡＭ１００２に読み込んで実行する。ネットワークインタフェース１００５は、ネットワークを介して他の装置との通信を行うモジュールである。なお、経路予測装置１０のハードウェア構成は、上述の構成に限定されない。
【００２３】
次に、経路予測装置１０の機能ブロック構成を図２に示す。図２において、経路予測装置１０は、道路情報記憶部１１と、位置情報取得部１２と、予測経路作成部１３と、予測経路情報記憶部１４と、予測経路延長部１５と、処理判定部１６とを含む。ここで、位置情報取得部１２は、ネットワークインタフェース１００５と、ＲＯＭ１００３および記憶装置１００４に記憶されたコンピュータ・プログラムおよび各種データをＲＡＭ１００２に読み込んで実行するＣＰＵ１００１とによって構成される。また、道路情報記憶部１１および予測経路情報記憶部１４は、記憶装置１００４によって構成される。また、予測経路作成部１３、予測経路延長部１５、および、処理判定部１６は、ＲＯＭ１００３および記憶装置１００４に記憶されたコンピュータ・プログラムおよび各種データをＲＡＭ１００２に読み込んで実行するＣＰＵ１００１によって構成される。なお、経路予測装置１０の各機能ブロックを構成するハードウェア構成は、上述の構成に限定されない。
【００２４】
道路情報記憶部１１は、道路網を表す道路情報を記憶する。道路情報とは、道路網を構成する各道路の地図上での位置や、道路の接続関係を表す情報を含む情報であってもよい。
【００２５】
位置情報取得部１２は、移動体の位置情報を取得する。位置情報とは、例えば、緯度および経度からなる情報であってもよい。例えば、位置情報取得部１２は、そのような位置情報を、移動体に搭載された測位装置から取得してもよい。測位装置とは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であってもよい。
【００２６】
予測経路作成部１３は、移動体の位置情報の示す地点から、その移動体が道路網において進行する経路を所定長まで予測することにより、その移動体の所定長の予測経路を表す予測経路情報を作成する。例えば、予測経路作成部１３は、移動体の位置情報の履歴に基づいて、移動体が進行する経路を予測してもよい。その他、予測経路作成部１３には、道路網上で移動体が進行する経路を予測する公知の技術を適用可能である。なお、予測経路作成部１３は、１つの移動体について、複数の所定長の予測経路を表す予測経路情報を作成してもよい。
【００２７】
予測経路情報記憶部１４は、予測経路作成部１３によって作成された予測経路情報を記憶する。
【００２８】
予測経路延長部１５は、予測経路情報記憶部１４に記憶された予測経路情報の示す予測経路を延長する。具体的には、予測経路延長部１５は、対象の移動体が、前回の位置情報の示す地点から現在の位置情報の示す地点まで予測経路上を進んだ進行距離分だけ、その予測経路の終点から進行する経路を予測する処理を行えばよい。そして、予測経路延長部１５は、対象の移動体の現在の位置情報の示す地点から、延長した予測経路の終点までを、対象の移動体の新たな予測経路とする。これにより、予測経路延長部１５は、移動体の予測経路の所定長を維持する。
【００２９】
処理判定部１６は、位置情報取得部１２によって移動体の新たな位置情報が取得されると、対象の移動体について予測経路作成部１３を用いた処理を実行するか、予測経路延長部１５を用いた処理を実行するかを、取得された新たな位置情報に基づいて決定する。
【００３０】
例えば、処理判定部１６は、対象の移動体が、前回の位置情報の示す地点から現在の位置情報の示す地点までの間に、道路網における分岐点を通過したか否かに基づいて、予測経路作成部１３を用いた処理を行うか、予測経路延長部１５を用いた処理を行うかを決定してもよい。分岐点とは、交差点等で道路が交わる地点や、一本の道路が複数の道路に分かれる地点などをいう。この場合、処理判定部１６は、移動体が分岐点を通過した場合は、予測経路作成部１３による処理を実行すると決定する。また、処理判定部１６は、移動体が分岐点を通過していない場合は、予測経路延長部１５による処理を実行すると決定する。
【００３１】
なお、処理判定部１６は、その移動体に関する予測経路情報が予測経路情報記憶部１４に記憶されていないときは、予測経路作成部１３による処理を実行すると決定すればよい。また、処理判定部１６は、移動体の新たな位置情報が、その移動体について既に作成済みの予測経路情報の示す予測経路上に含まれない場合にも、予測経路作成部１３による処理を実行すると決定すればよい。
【００３２】
以上のように構成された経路予測装置１０の動作について、図３を参照して説明する。
【００３３】
まず、位置情報取得部１２は、移動体の位置情報を取得する（ステップＳ１）。例えば、前述のように、位置情報取得部１２は、移動体に搭載された測位装置からその位置情報を取得可能である。
【００３４】
次に、処理判定部１６は、ステップＳ１で取得された位置情報の示す地点にいる移動体に関して予測経路情報を作成するか延長するかを、ステップＳ１で取得された位置情報に基づいて決定する（ステップＳ２）。このステップの詳細については後述する。
【００３５】
ステップＳ２において、予測経路情報を作成すると決定された場合（ステップＳ３で「作成」）、予測経路作成部１３は、対象の移動体が現在の位置情報の示す地点から進行する経路を所定長まで予測することにより、所定長の予測経路を表す予測経路情報を作成する（ステップＳ４）。
【００３６】
一方、ステップＳ２において、予測経路情報を延長すると決定された場合（ステップＳ３で「延長」）、予測経路延長部１５は、予測経路情報記憶部１４に既に記憶されているその移動体の予測経路情報の示す予測経路を延長する（ステップＳ５）。
【００３７】
具体的には、前述のように、予測経路延長部１５は、その移動体の前回の位置情報の示す地点から現在の位置情報の示す地点までの進行距離分だけ、その予測経路の終点からの経路予測を行う。
【００３８】
次に、予測経路作成部１３または予測経路延長部１５は、ステップＳ４またはＳ５で得られた予測経路情報を、予測経路情報記憶部１４に登録する（ステップＳ６）。このとき、予測経路作成部１３または予測経路延長部１５は、対象の移動体について予測経路情報記憶部１４に既に記憶されていた以前の予測経路情報があれば、以前の予測経路情報を削除する。
【００３９】
以上で、経路予測装置１０は、動作を終了する。
【００４０】
次に、ステップＳ３における動作の詳細例について、図４を参照して説明する。
【００４１】
まず、処理判定部１６は、予測経路情報記憶部１４に、対象の移動体に関する予測経路情報が記憶されているか否かを判断する（ステップＳ１１）。
【００４２】
ここで、対象の移動体に関する予測経路情報が記憶されていなかった場合、処理判定部１６は、予測経路作成部１３による処理を実行すると決定する（ステップＳ１５）。
【００４３】
一方、対象の移動体に関する予測経路情報が記憶されていた場合、処理判定部１６は、対象の移動体の前回の位置情報の示す地点から現在の位置情報の示す地点までの道路情報を、道路情報記憶部１１から取得する（ステップＳ１２）。
【００４４】
次に、処理判定部１６は、ステップＳ１２で取得した道路情報に基づいて、対象の移動体が分岐点を通過したか否かを判断する（ステップＳ１３）。具体的には、処理判定部１６は、ステップＳ１２で取得された道路情報に分岐点が含まれるか否かを判断すればよい。
【００４５】
ここで、移動体が分岐点を通過したと判断した場合、処理判定部１６は、予測経路作成部１３による処理を実行すると決定する（ステップＳ１５）。
【００４６】
一方、移動体が分岐点を通過していないと判断した場合、処理判定部１６は、予測経路延長部１５による処理を実行すると決定する（ステップＳ１４）。
【００４７】
以上で、経路予測装置１０は、作成延長決定動作を終了する。
【００４８】
なお、本実施の形態において、処理判定部１６が、移動体が分岐点を通過したか否かに基づいて、予測経路作成部１３および予測経路延長部１５のいずれを用いた処理を行うかを決定する例を中心に説明した。この他、処理判定部１６は、対象の移動体について既に作成済みの予測経路上において、移動体の現在の位置情報の示す地点からその予測経路の終点までの部分の経路については、新たな経路予測処理を行っても同一の経路を作成することになると判断可能な場合に、予測経路延長部１５による処理を実行すると判断すればよい。
【００４９】
次に、本発明の第１の実施の形態の効果について述べる。
【００５０】
本発明の第１の実施の形態としての経路予測装置は、移動体が進行する経路を予測する際に、計算量の増加を抑えながら予測経路長を維持することができる。
【００５１】
その理由は、移動体の新たな位置情報が取得されると、処理判定部が、対象の移動体が現在の位置から進行する経路を所定長まで予測することにより所定長の予測経路を作成する予測経路作成部による処理を行うか、その移動体が前回の位置から現在の位置まで進行した進行距離分だけ、その移動体について作成済みの予測経路をその終点から延長する予測経路延長部による処理を行うかを判定するからである。
【００５２】
これにより、本実施の形態は、移動体の新たな位置情報が取得される度に、予測経路を作成または延長して予測経路長を維持しながらも、作成済みの予測経路を進行距離分だけ延長する場合には、所定長の経路予測処理を行う必要がなく、進行距離分の経路予測処理を行えばよい。したがって、本実施の形態は、経路を予測するための計算量を軽減できることになる。
【００５３】
例えば、移動体が予測経路上を進行して前回の位置から現在の位置まで分岐点を通過していない場合には、現在の位置から予測経路の終点までの予測経路が大きく変わることはない。したがって、例えば、処理判定部が、移動体が分岐点を通過したか否かに基づいて、予測経路作成部および予測経路延長部のいずれによる処理を行うかを判定する場合、本実施の形態は、移動体が分岐点を通過していれば、現在の位置から所定長までの経路予測処理を行い、移動体が分岐点を通過していなければ、移動体の進行距離分だけ、既に作成済みの予測経路の終点から経路予測処理を行うことになる。このように、本実施の形態は、移動体が分岐点を通過しているか否かに関わらず、予測経路長を維持することになる。しかも、この場合、本実施の形態は、移動体が分岐点を通過していなければ、既に作成済みの予測経路を進行距離分だけ延長する処理を行えばよく、所定長の経路予測処理を行う必要がない。したがって、本実施の形態は、移動体が分岐点を通過していない場合には、経路を予測するための計算量を軽減できることになる。
【００５４】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、本実施の形態の説明において参照する各図面において、本発明の第１の実施の形態と同一の構成および同様に動作するステップには同一の符号を付して本実施の形態における詳細な説明を省略する。
【００５５】
本発明の第２の実施の形態としての経路予測システム２の構成を図５に示す。図５において、経路予測システム２は、経路予測装置２０と、端末９０とを含む。経路予測装置２０および端末９０は、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線網、無線通信網またはこれらの組合せ等によって構成されるネットワークを介して通信可能に接続される。端末９０は、例えば、携帯端末や、車両などの移動体に搭載される装置である。なお、図５には、経路予測装置２０および端末９０をそれぞれ１つずつ示したが、本発明の経路予測システムが備える各装置の数を限定するものではない。
【００５６】
次に、経路予測システム２を構成する各装置のハードウェア構成を図６に示す。
【００５７】
図６において、経路予測装置２０は、図１を参照して説明した本発明の第１の実施の形態としての経路予測装置１０と同様の各部を備えるコンピュータ装置によって構成される。なお、経路予測装置２０のハードウェア構成は、上述の構成に限定されない。
【００５８】
端末９０は、ＣＰＵ９００１と、ＲＡＭ９００２と、ＲＯＭ９００３と、フラッシュメモリ等の記憶装置９００４と、無線通信モジュール９００５と、測位装置９００６と、出力装置９００７と、を備えたコンピュータ装置によって構成される。
【００５９】
ＲＯＭ９００３および記憶装置９００４には、コンピュータ装置を本実施の形態の端末９０として機能させるためのコンピュータ・プログラムおよび各種データが記憶されている。ＣＰＵ９００１は、ＲＯＭ９００３および記憶装置９００４に記憶されたコンピュータ・プログラムおよび各種データをＲＡＭ９００２に読み込んで実行する。無線通信モジュール９００５は、図示しないアンテナを介して無線通信ネットワークの基地局に接続することにより他の装置との通信を行うモジュールである。測位装置９００６は、自装置の位置を表す位置情報を検出する。位置情報は、例えば、経度および緯度からなる情報であってもよい。例えば、測位装置９００６は、ＧＰＳ受信機等によって構成されていてもよい。出力装置９００７は、液晶ディスプレイ等の表示装置や、スピーカ等によって構成される。なお、端末９０のハードウェア構成は、上述の構成に限定されない。
【００６０】
次に、経路予測システム２を構成する各装置の機能ブロック構成を図７に示す。
【００６１】
図７において、経路予測装置２０は、道路情報記憶部２１と、位置情報取得部２２と、予測経路作成部２３と、予測経路情報記憶部２４と、予測経路延長部２５と、処理判定部２６と、位置履歴情報蓄積部２７と、予測経路情報出力部２８とを備える。ここで、位置情報取得部２２および予測経路情報出力部２８は、ネットワークインタフェース１００５と、ＲＯＭ１００３および記憶装置１００４に記憶されたコンピュータ・プログラムおよび各種データをＲＡＭ１００２に読み込んで実行するＣＰＵ１００１とによって構成される。また、道路情報記憶部２１、位置履歴情報蓄積部２７、および、予測経路情報記憶部２４は、記憶装置１００４によって構成される。また、予測経路作成部２３、予測経路延長部２５、および、処理判定部２６は、ＲＯＭ１００３および記憶装置１００４に記憶されたコンピュータ・プログラムおよび各種データをＲＡＭ１００２に読み込んで実行するＣＰＵ１００１によって構成される。なお、経路予測装置２０の各機能ブロックを構成するハードウェア構成は、上述の構成に限定されない。
【００６２】
端末９０は、測位部９１と、位置情報送信部９２と、情報提示部９３とを備える。測位部９１は、測位装置９００６と、ＲＯＭ９００３および記憶装置９００４に記憶されたコンピュータ・プログラムおよび各種データをＲＡＭ９００２に読み込んで実行するＣＰＵ９００１とによって構成される。位置情報送信部９２は、無線通信モジュール９００５と、ＲＯＭ９００３および記憶装置９００４に記憶されたコンピュータ・プログラムおよび各種データをＲＡＭ９００２に読み込んで実行するＣＰＵ９００１とによって構成される。情報提示部９３は、出力装置９００７と、無線通信モジュール９００５と、ＲＯＭ９００３および記憶装置９００４に記憶されたコンピュータ・プログラムおよび各種データをＲＡＭ９００２に読み込んで実行するＣＰＵ９００１とによって構成される。なお、端末９０の各機能ブロックを構成するハードウェア構成は、上述の構成に限定されない。
【００６３】
次に、経路予測装置２０の各機能ブロックの詳細について説明する。
【００６４】
道路情報記憶部２１は、道路網を表す道路情報を記憶している。本実施の形態における道路情報は、メッシュを用いて表現される。ここで、メッシュとは、道路網を含む地図領域が分割された領域を表す。例えば、道路情報は、メッシュ間の道路網による接続関係を表す情報であってもよい。例えば、道路網を含む地図領域が、図８に示すようなメッシュに分割されている場合を想定する。図８において、各メッシュを表す矩形内に示した数値は、メッシュＩＤを表している。メッシュＩＤとは、各メッシュを識別するためにあらかじめ付与された識別情報である。
【００６５】
この場合、道路情報は、図９に一例を示すように、各メッシュについて接続メッシュおよび進行可能道路数をそれぞれ表す情報を含むものであってもよい。ここで、接続メッシュとは、そのメッシュ内を通る道路から連続する道路を含む隣接のメッシュである。また、接続メッシュのメッシュＩＤを、単に接続メッシュＩＤとも記載している。また、進行可能道路数とは、いずれかの接続メッシュからそのメッシュに進入した際に、進行することが可能な他の接続メッシュの数である。例えば、進行可能道路数は、一本道を含むメッシュでは１、Ｔ字路を含むメッシュでは２、十字路を含むメッシュでは３となる。このように、道路情報は、各メッシュ内の分岐点の有無を表している。この場合、進行可能道路数が２以上のメッシュは、分岐点を含むことになる。また、このような道路情報では、１つのメッシュ内で分岐し収束する道路は、１本道としてみなすことが可能である。すなわち、このような道路情報は、１つのメッシュ内での分岐・収束に関する情報を含まなくてもよい。なお、道路情報は、図９のような形式に限らず、各メッシュ内の分岐点の有無を導出可能な形式の情報であればよい。
【００６６】
位置情報取得部２２は、移動体に搭載された端末９０からその位置情報を取得する。また、位置情報取得部２２は、取得した位置情報に基づく位置履歴情報を、位置履歴情報蓄積部２７に登録する。位置履歴情報の詳細については後述する。
【００６７】
位置履歴情報蓄積部２７は、移動体の位置情報の履歴を表す位置履歴情報を蓄積している。位置履歴情報の一例を図１０に示す。図１０において、位置履歴情報は、移動体の位置情報から算出されるメッシュＩＤと、その移動体の位置情報が取得された時刻と、移動体を識別する移動体ＩＤとを含んでいる。
【００６８】
予測経路作成部２３は、上述のような位置履歴情報に基づいて、移動体が現在の位置から進行する経路を所定長まで予測することにより、所定長の予測経路を表す予測経路情報を作成する。本実施の形態では、予測経路は、メッシュＩＤのリストとして表される。以下、そのようなメッシュＩＤのリストを、予測経路メッシュリストとも記載する。具体的には、予測経路作成部２３は、移動体の現在の位置情報を含むメッシュ（現在メッシュ）の次に、移動体が進行することが予測される次のメッシュ（次メッシュ）を、位置履歴情報に基づいて予測する。そして、予測経路作成部２３は、現在メッシュの次メッシュのメッシュＩＤ（次メッシュＩＤ）を、空の予測経路メッシュリストに追加すればよい。さらに、予測経路作成部２３は、追加した次メッシュのさらに次に移動体が進行することが予測される次メッシュを、位置履歴情報に基づいて予測する。そして、予測経路作成部２３は、予測した次メッシュＩＤを予測経路メッシュリストの末尾に追加する処理を、予測経路メッシュリストに含まれるメッシュ数が所定数になるまで繰り返す。もし、予測経路メッシュリストに追加したメッシュが分岐点を含む場合、予測経路作成部２３は、位置履歴情報を参照することにより、進行確率に基づき次メッシュを予測すればよい。例えば、予測経路作成部２３は、分岐点を含むメッシュからの進行確率が閾値以上の接続メッシュを、次メッシュとして予測すればよい。
【００６９】
ここで、進行確率について、図１１を参照して説明する。図１１は、図１０に示した位置履歴情報から求められる移動履歴統計情報である。
【００７０】
図１１に示す各行は、ある移動体が、あるメッシュ（過去メッシュ）から、隣接する現在メッシュに進行し、その次にさらに隣接する他のメッシュ（次メッシュ）に進行した移動履歴の統計情報を表している。このような移動履歴統計情報は、過去メッシュのメッシュＩＤ（過去メッシュＩＤ）と、現在メッシュのメッシュＩＤ（現在メッシュＩＤ）と、次メッシュＩＤと、回数と、進行確率とをそれぞれ表す情報からなる。回数は、移動体が過去に、過去メッシュから現在メッシュへ進行し、さらに次メッシュに進行した回数を表す。また、進行確率は、過去メッシュから現在メッシュへ進行した移動体が、次メッシュに進行する確率を表す。このような進行確率は、例えば、過去メッシュから現在メッシュへ進行した移動体がいずれかのメッシュに進行した総回数に対する次メッシュに進行した回数の割合として算出されるものであってもよい。このような移動履歴統計情報は、移動体毎に算出されてもよい。その場合、予測経路作成部２３は、予測経路情報を作成する対象の移動体に関する移動履歴統計情報を参照することにより、その移動体の予測経路情報を作成すればよい。あるいは、このような移動履歴統計情報は、経路予測装置２０に対して過去に位置情報を送信した端末９０をそれぞれ搭載する移動体の総合的な統計情報として算出されてもよい。なお、以下では、過去メッシュＩＤ“Ｘ”から現在メッシュＩＤ“Ｙ”に進行し、その次にさらに次メッシュＩＤ“Ｚ”に進行する進行確率を、「メッシュＩＤ“Ｘ”→“Ｙ”→“Ｚ”への進行確率」とも記載する。
【００７１】
予測経路作成部２３は、このような移動履歴統計情報の進行確率に基づいて、分岐点を含むメッシュの次メッシュを抽出すればよい。例えば、前述のように、予測経路作成部２３は、分岐点を含むメッシュの次メッシュとして、進行確率が閾値以上の次メッシュを抽出してもよい。また、予測経路作成部２３は、複数の予測経路メッシュリストを表す予測経路情報を作成してもよい。例えば、進行確率が閾値以上の複数の次メッシュを抽出した場合、予測経路作成部２３は、抽出した各次メッシュからそれぞれさらに次メッシュを抽出していく処理を行ってもよい。
【００７２】
例えば、図８において、移動体がメッシュＩＤ１１２５からメッシュＩＤ１１３５に進行したことを想定する。このとき、移動履歴統計情報により、メッシュＩＤ１１２５→１１３５→１１３４への進行確率は０．１であり、メッシュＩＤ１１２５→１１３５→１１３６への進行確率は、０．４であり、メッシュＩＤ１１２５→１１３５→１１４５への進行確率は０．５であったとする。ここで、例えば進行確率の閾値を０．３とすると、予測経路作成部２３は、次メッシュとして、メッシュＩＤ１１３６およびメッシュＩＤ１１４５を抽出し、メッシュＩＤ１１３４を抽出しない。この場合、予測経路作成部２３は、メッシュＩＤ１１３５の次にメッシュＩＤ１１３６を追加した予測経路メッシュリストと、メッシュＩＤ１１３５の次にメッシュＩＤ１１４５を追加した予測経路メッシュリストとについて、さらに次メッシュを抽出していく処理を実行すればよい。
【００７３】
なお、予測経路作成部２３は、位置履歴情報蓄積部２７に記憶された図１０に示したような位置履歴情報から、図１１に示すような移動履歴統計情報を、予測経路情報の作成時に求めてもよい。あるいは、予測経路作成部２３は、位置情報取得部２２によって位置履歴情報が位置履歴情報蓄積部２７に登録されるたびに、図１１に示したような位置履歴情報を算出して位置履歴情報蓄積部２７に合わせて記憶させておいてもよい。
【００７４】
予測経路情報記憶部２４は、予測経路作成部２３によって作成された予測経路情報を記憶する。ここで、予測経路情報記憶部２４に記憶される予測経路情報の一例を図１２に示す。図１２では、予測経路情報は、移動体ＩＤと、作成時現在メッシュＩＤと、メッシュリストと、終点メッシュＩＤとを含む。ここで、作成時現在メッシュＩＤとは、この予測経路情報が作成された時点におけるその移動体の現在メッシュ（作成時現在メッシュ）のメッシュＩＤである。また、メッシュリストは、１つ以上の予測経路メッシュリストが結合されて１つのリストとして表されたものである。また、終点メッシュＩＤとは、各予測経路メッシュリストの終点のメッシュ（終点メッシュ）のメッシュＩＤである。
【００７５】
図１２に示した各移動体の予測経路情報について説明する。なお、以下では、移動体ＩＤがＸの移動体を、移動体Ｘとも記載する。また、メッシュＩＤ“Ｘ”を、単に“Ｘ”とも記載している。また、この例では、予測経路の所定長は、メッシュ４個分となっている。
【００７６】
＜移動体Ａの予測経路情報＞
・作成時現在メッシュＩＤ：１１４３
・メッシュリスト「１１４４，１１４５，１１４６，１１４７，１１３５，１１３６，１１２５」は、以下の３つの予測経路メッシュリストを結合して表した情報である。
・予測経路メッシュリスト（ａ）：１１４４，１１４５，１１４６，１１４７
・予測経路メッシュリスト（ｂ）：１１４４，１１４５，１１３５，１１３６
・予測経路メッシュリスト（ｃ）：１１４４，１１４５，１１３５，１１２５
・終点メッシュＩＤ：１１４７，１１３６，１１２５
＜移動体Ｂの予測経路情報＞
・作成時現在メッシュＩＤ：１１１５
・メッシュリスト「１１１６，１１１７，１１１８，１１１９，１１２５，１１２６，１１２７，１１３５，１１３６，１１３７，１１４５，１１４６」は、以下の４つの予測経路メッシュリストを結合して表した情報である。
・予測経路メッシュリスト（ｄ）：１１１６，１１１７，１１１８，１１１９
・予測経路メッシュリスト（ｅ）：１１２５，１１２６，１１２７，１１１７
・予測経路メッシュリスト（ｆ）：１１２５，１１３５，１１３６，１１３７
・予測経路メッシュリスト（ｇ）：１１２５，１１３５，１１４５，１１４６
・終点メッシュＩＤ：１１１９，１１３７，１１４６
なお、予測経路メッシュリスト（ｅ）は、終端で予測経路メッシュリスト（ｄ）に合流するため、移動体Ｂの予測経路情報は、予測経路メッシュリスト（ｅ）の終点メッシュＩＤは含まず、予測経路メッシュリスト（ｄ）、（ｆ）、（ｇ）の終点メッシュＩＤを含むようになっている。
【００７７】
＜移動体Ｃの予測経路情報＞
・作成時現在メッシュＩＤ：１１１２
・メッシュリスト「１１１３，１１１４，１１１５，１１１６，１１２５，１１２２，１１３２，１１４２，１１４３」は、以下の３つの予測経路メッシュリストを結合して表した情報である。
・予測経路メッシュリスト（ｈ）：１１１３，１１１４，１１１５，１１１６
・予測経路メッシュリスト（ｉ）：１１１３，１１１４，１１１５，１１２５
・予測経路メッシュリスト（ｊ）：１１２２，１１３２，１１４２，１１４３
・終点メッシュＩＤ：１１１６，１１２５，１１４３
なお、上述の例では、各移動体の予測経路情報は、図８に示した道路網上で進行可能ないくつかの予測経路メッシュリストを含んでいない。例えば、移動体Ａの予測経路情報は、１１４４，１１４５，１１３５，１１３４の順に進行する予測経路メッシュリストを含んでいない。これは、この例では、メッシュＩＤ１１４５→１１３５→１１３４への進行確率が閾値未満となっていることを想定しているためである。このように、予測経路作成部２３は、各移動体の予測経路情報を、移動履歴統計情報に基づいて作成する。
【００７８】
また、予測経路作成部２３は、該当する移動体について作成した予測経路情報を、予測経路情報記憶部２４に登録する。もし、予測経路情報記憶部２４に該当する移動体の以前の予測経路情報が記憶されていれば、予測経路作成部２３は、以前の予測経路情報を削除する。
【００７９】
予測経路延長部２５は、位置履歴情報を参照することにより、予測経路情報記憶部２４に既に記憶された移動体の予測経路情報の示す予測経路メッシュリストを延長する。具体的には、予測経路延長部２５は、対象の移動体について作成済みの予測経路情報に含まれる予測経路メッシュリストのうち、先頭のメッシュＩＤから現在メッシュＩＤまでの既に進行したメッシュ（進行メッシュ）を削除する。そして、予測経路延長部２５は、削除した進行メッシュの個数分だけ、終点メッシュ以降の次メッシュを順次予測して予測経路メッシュリストの末尾に追加すればよい。なお、予測経路延長部２５は、終点メッシュから次メッシュを順次予測する処理を、予測経路作成部２３と同様に、位置履歴情報から得られる移動履歴統計情報に基づいて行えばよい。
【００８０】
また、予測経路延長部２５は、該当する移動体について予測経路メッシュリストを延長した予測経路情報を、予測経路情報記憶部２４に登録する。また、予測経路延長部２５は、予測経路情報記憶部２４に記憶されている該当する移動体の以前の予測経路情報を削除する。
【００８１】
処理判定部２６は、移動体の新たな位置情報が取得されると、対象の移動体が予測経路上で分岐点を通過したか否かを判断する。具体的には、処理判定部２６は、対象の移動体について前回取得された位置情報を含むメッシュ（前回メッシュ）から、その移動体の現在メッシュの１つ手前のメッシュ（直前メッシュ）までの各メッシュにおける道路の分岐の有無を、道路情報を参照することにより判断する。もし、前回メッシュから直前メッシュまでのメッシュのいずれかに分岐点が含まれる場合、処理判定部２６は、移動体が分岐点を通過したと判断し、その移動体の予測経路情報を予測経路作成部２３により作成することを決定する。もし、前回メッシュから直前メッシュまでの全てのメッシュが分岐点を含まない場合、処理判定部２６は、移動体が分岐点を通過していないと判断し、その移動体について既に作成済みの予測経路情報を延長する処理を予測経路延長部２５により実行することを決定する。
【００８２】
なお、処理判定部２６は、本発明の第１の実施の形態における処理判定部１６と同様に、対象の移動体について作成済みの予測経路情報がない場合、その移動体の予測経路情報を予測経路作成部２３により作成することを決定すればよい。また、処理判定部２６は、対象の移動体について作成済みの予測経路情報の示す予測経路メッシュリストに、対象の移動体の現在メッシュが含まれない場合についても、その移動体の予測経路情報を予測経路作成部２３により作成することを決定すればよい。
【００８３】
予測経路情報出力部２８は、予測経路情報記憶部２４に記憶される予測経路情報を出力する。例えば、予測経路情報出力部２８は、位置情報の送信元である端末９０に対して、予測経路情報が作成または延長される度に予測経路情報を送信してもよい。また、その際、予測経路情報出力部２８は、予測経路情報と共に、予測経路情報の示す予測経路上や経路周辺に関する各種静的情報および動的情報を送信してもよい。
【００８４】
次に、端末９０の各機能ブロックの詳細について説明する。
【００８５】
測位部９１は、端末９０の現在の位置情報を測定する。
【００８６】
位置情報送信部９２は、測位部９１によって取得された位置情報を、経路予測装置２０に対して送信する。
【００８７】
情報提示部９３は、経路予測装置２０から送信される予測経路情報を、出力装置９００７を用いて提示する。もし、経路予測装置２０から、予測経路情報と共に経路上の各種情報や経路周辺の各種情報が送信されていれば、情報提示部９３は、それらの情報も提示する。
【００８８】
以上のように構成された経路予測システム２の動作について、図１３を参照して説明する。なお、図１３において、左図は端末９０の動作を表し、右図は経路予測装置２０の動作を表し、左右を結ぶ破線の矢印はデータの流れを表すものとする。
【００８９】
まず、端末９０において、測位部９１は、自装置の位置を測位する。そして、位置情報送信部９２は、測位により得られた位置情報を、経路予測装置２０に送信する（ステップＳ２１）。
【００９０】
次に、経路予測装置２０において、位置情報取得部２２は、端末９０から位置情報を受信する（ステップＳ２２）。
【００９１】
次に、位置情報取得部２２は、ステップＳ２２で受信した位置情報を含む現在メッシュＩＤを特定し、特定した現在メッシュＩＤを含む位置履歴情報を、位置履歴情報蓄積部２７に登録する（ステップＳ２３）。この位置履歴情報には、ステップＳ２２で受信された位置情報の送信元の端末９０が搭載された移動体ＩＤと、現在メッシュＩＤと、ステップＳ２２で位置情報が取得された時刻とが含まれる。
【００９２】
次に、処理判定部２６は、対象の移動体について、予測経路情報を作成するか延長するかを決定する（ステップＳ２４）。このステップの詳細については後述する。
【００９３】
ステップＳ２４において、予測経路情報を作成すると決定された場合（ステップＳ２５で「作成」）、予測経路作成部２３は、この移動体について、所定数のメッシュＩＤを含む１つ以上の予測経路メッシュリストを、位置履歴情報蓄積部２７に記憶された位置履歴情報に基づいて作成する（ステップＳ２６）。
【００９４】
例えば、前述のように、予測経路作成部２３は、ステップＳ２３で特定された現在メッシュの次メッシュを、位置履歴情報に基づき算出される進行確率に基づいて抽出する。そして、予測経路作成部２３は、抽出した次メッシュＩＤを、空の予測経路メッシュリストに追加する。さらに、予測経路作成部２３は、追加した次メッシュのさらに次メッシュを進行確率に基づき抽出し、抽出した次メッシュＩＤを予測経路メッシュリストの末尾に追加する。そして、予測経路作成部２３は、次メッシュＩＤを順次抽出して予測経路メッシュリストの末尾に追加する処理を、予測経路メッシュリストに含まれるメッシュ数が所定数となるまで繰り返す。
【００９５】
もし、予測経路メッシュリストの生成過程で複数の次メッシュを抽出した場合、予測経路作成部２３は、各次メッシュからさらに次メッシュを抽出していく処理をそれぞれ繰り返すことにより、複数の予測経路メッシュリストを生成すればよい。
【００９６】
一方、ステップＳ２４において、予測経路情報を延長すると決定された場合（ステップＳ２５で「延長」）、予測経路延長部２５は、その移動体について予測経路情報記憶部２４に既に記憶されている予測経路情報の示す予測経路メッシュリストを延長する（ステップＳ２７）。
【００９７】
具体的には、前述のように、予測経路延長部２５は、作成済みの予測経路情報の示す予測経路メッシュリストの先頭のメッシュＩＤから現在メッシュＩＤまでの進行メッシュを削除する。そして、予測経路延長部２５は、削除した進行メッシュ数分だけ、その予測経路メッシュリストの終点メッシュから次メッシュを順次抽出して予測経路メッシュリストの末尾に追加する。
【００９８】
次に、予測経路作成部２３または予測経路延長部２５は、ステップＳ２６またはＳ２７で得られた予測経路メッシュリストを含む新たな予測経路情報を、予測経路情報記憶部２４に登録する（ステップＳ２８）。このとき、予測経路作成部２３または予測経路延長部２５は、対象の移動体について予測経路情報記憶部２４に既に記憶されていた以前の予測経路情報があれば、以前の予測経路情報を削除する。
【００９９】
次に、予測経路情報出力部２８は、ステップＳ２８で登録された新たな予測経路情報を、端末９０に送信する（ステップＳ２９）。このとき、予測経路情報送信部２８は、予測経路情報と共に、予測経路上や予測経路周辺の各種情報を送信してもよい。
【０１００】
次に、端末９０の情報提示部９３は、新たな予測経路情報を受信し、受信した予測経路情報を、出力装置９００７を用いて提示する（ステップＳ３０）。もし、経路予測装置２０から、予測経路情報と共に予測経路上や予測経路周辺の各種情報が送信されていれば、情報提示部９３は、それらの情報も提示する。
【０１０１】
以上で、経路予測システム２は、動作を終了する。
【０１０２】
次に、ステップＳ２４における動作の詳細について、図１４を参照して説明する。
【０１０３】
まず、処理判定部２６は、予測経路情報記憶部２４に、対象の移動体に関する予測経路情報が記憶されているか否かを判断する（ステップＳ４１）。
【０１０４】
ここで、対象の移動体に関する予測経路情報が記憶されていなかった場合、処理判定部２６は、予測経路を作成すると決定する（ステップＳ４５）。
【０１０５】
一方、対象の移動体に関する予測経路情報が記憶されていた場合、処理判定部２６は、その予測経路情報の示す予測経路メッシュリストにおいて、対象の移動体について前回取得された位置情報を含む前回メッシュから、現在メッシュの１つ手前の直前メッシュまでの各メッシュの道路情報を、道路情報記憶部２１から取得する（ステップＳ４２）。
【０１０６】
次に、処理判定部２６は、前回メッシュから直前メッシュまでの各メッシュが、分岐点を含むか否かを判断する（ステップＳ４３）。
【０１０７】
ここで、前回メッシュから直前メッシュまでのいずれかのメッシュが分岐点を含む場合、処理判定部２６は、予測経路を作成すると決定する（ステップＳ４５）。
【０１０８】
一方、前回メッシュから直前メッシュまでのいずれのメッシュも分岐点を含まない場合、処理判定部２６は、予測経路を延長すると決定する（ステップＳ４４）。
【０１０９】
以上で、経路予測装置２０は、作成延長決定動作を終了する。
【０１１０】
次に、このような経路予測システム２の動作の具体例について説明する。ここでは、道路情報記憶部２１に、図８および図９に示すような道路情報が記憶され、予測経路情報記憶部２４に、図１２に示すような移動体Ａの予測経路情報が記憶されているものとする。
【０１１１】
このとき、移動体Ａに搭載された端末９０によって、メッシュＩＤ１１４４に含まれる新たな位置情報が送信されたとする（ステップＳ２１〜Ｓ２３）。この場合、前回メッシュＩＤは１１４３であり、現在メッシュＩＤは１１４４であり、直前メッシュＩＤは１１４３である。
【０１１２】
この場合、処理判定部２６は、移動体Ａの予測経路情報が既に作成済みであると判断する（ステップＳ２４、ステップＳ４１でＹｅｓ）。
【０１１３】
次に、処理判定部２６は、図９の道路情報を参照することにより、移動体Ａの前回メッシュから直前メッシュまでの各メッシュ（すなわち、この場合、メッシュＩＤ１１４３）に分岐点が含まれないと判断する（ステップＳ４２、Ｓ４３でＮｏ）。
【０１１４】
そこで、処理判定部２６は、移動体Ａについて、予測経路を延長すると決定する（ステップＳ４４、ステップＳ２５で「延長」）。
【０１１５】
次に、予測経路延長部２５は、移動体Ａの前回メッシュＩＤ１１４３から現在メッシュＩＤ１１４４までの進行メッシュ数は１であると算出する。
【０１１６】
そこで、予測経路延長部２５は、予測経路メッシュリスト（ａ）〜（ｃ）の先頭からそれぞれメッシュＩＤを１つずつ削除し、終点メッシュからそれぞれメッシュ１つ分ずつ延長する処理を行う（ステップＳ２７）。具体的には、予測経路延長部２５は、予測経路メッシュリスト（ａ）の終点メッシュＩＤ１１４７の次メッシュとして、メッシュＩＤ１１４８を抽出する。ここで、位置履歴情報に基づくメッシュＩＤ１１４６→１１４７→１１４８への進行確率は、閾値以上であるものとする。そこで、予測経路延長部２５は、予測経路メッシュリスト（ａ）の先頭からメッシュＩＤ１１４４を削除し、末尾にメッシュＩＤ１１４８を追加した予測経路メッシュリスト（ａ）’を生成する。これにより、予測経路メッシュリスト（ａ）’は、メッシュ４個分の所定長を維持する。
【０１１７】
また、予測経路延長部２５は、予測経路メッシュリスト（ｂ）の終点メッシュＩＤ１１３６の次メッシュとして、メッシュＩＤ１１３７を抽出する。ここで、位置履歴情報に基づくメッシュＩＤ１１３５→１１３６→１１３７への進行確率は、閾値以上であるものとする。そこで、予測経路延長部２５は、予測経路メッシュリスト（ｂ）の先頭からメッシュＩＤ１１４４を削除し、末尾にメッシュＩＤ１１３７を追加した予測経路メッシュリスト（ｂ）’を生成する。これにより、予測経路メッシュリスト（ｂ）’は、メッシュ４個分の所定長を維持する。
【０１１８】
また、予測経路延長部２５は、予測経路メッシュリスト（ｃ）の終点メッシュＩＤ１１２５の次メッシュとして、メッシュＩＤ１１２６およびメッシュＩＤ１１１５を抽出する。ここで、位置履歴情報に基づくメッシュＩＤ１１３５→１１２５→１１２６への進行確率が閾値未満であり、メッシュＩＤ１１３５→１１２５→１１１５への進行確率が閾値以上であったとする。そこで、予測経路延長部２５は、予測経路メッシュリスト（ｃ）の先頭からメッシュＩＤ１１４４を削除し、末尾にメッシュＩＤ１１１５を追加した予測経路メッシュリスト（ｃ）’を生成する。これにより、予測経路メッシュリスト（ｃ）’は、メッシュ４個分の所定長を維持する。
【０１１９】
次に、予測経路延長部２５は、移動体ＩＤ“Ａ”と、作成時現在メッシュＩＤ１１４４と、予測経路メッシュリスト（ａ）’〜（ｃ）’を結合して表したメッシュリストと、終点メッシュＩＤ“１１４８，１１３７，１１１５”とをそれぞれ表す情報を含む新たな予測経路情報を、予測経路情報記憶部２４に登録し、以前の移動体Ａの予測経路情報を削除する（ステップＳ２８）。
【０１２０】
そして、予測経路情報出力部２８は、新たな予測経路情報を端末９０に送信し、端末９０は、新たな予測経路情報を提示する（ステップＳ２９〜Ｓ３０）。
【０１２１】
以上で、経路予測システム２の動作の具体例の説明を終了する。
【０１２２】
次に、本発明の第２の実施の形態の効果について述べる。
【０１２３】
本発明の第２の実施の形態としての経路予測システムは、移動体が進行する予測経路を、メッシュを用いて予測する際に、計算量の増加を抑えながら予測経路長を維持することができる。
【０１２４】
その理由は、予測経路作成部が、道路網を含む地図領域が分割されたメッシュのリストとして移動体の予測経路を生成し、移動体の新たな位置情報が取得されると、処理判定部が、その移動体の前回メッシュから直前メッシュまでの各メッシュが分岐点を含むか否かに基づいて、対象の移動体の現在メッシュの次メッシュから所定数のメッシュを含む予測経路メッシュリストを作成する予測経路作成部による処理を実行するか、既に作成済みの予測経路メッシュリストを、前回メッシュから現在メッシュまでの進行メッシュ数分だけ終点から延長する予測経路延長部による処理を実行するかを決定するからである。
【０１２５】
これにより、本実施の形態は、移動体の位置情報が更新される度に、予測経路メッシュリストに含まれるメッシュ数を維持しながら、作成済みの予測経路メッシュリストを延長する処理を行うと決定した場合には、進行メッシュ数分だけ次メッシュを予測する処理を行えばよい。このため、本実施の形態は、経路を予測する処理の計算量を軽減できることになる。
【０１２６】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、本実施の形態の説明において参照する各図面において、本発明の第２の実施の形態と同一の構成および同様に動作するステップには同一の符号を付して本実施の形態における詳細な説明を省略する。
【０１２７】
本発明の第３の実施の形態としての経路予測システム３の構成を図１５に示す。図１５において、経路予測システム３は、経路予測装置３０と、端末９０とを含む。経路予測装置３０および端末９０は、インターネット、ＬＡＮ、公衆回線網、無線通信網またはこれらの組合せ等によって構成されるネットワークを介して通信可能に接続される。なお、図１５には、経路予測装置３０および端末９０をそれぞれ１つずつ示したが、本発明の経路予測システムが備える各装置の数を限定するものではない。また、経路予測システム３を構成する各装置のハードウェア構成は、図６を参照して説明した本発明の第２の実施の形態としての経路予測システム２を構成する各装置と同様に構成可能である。
【０１２８】
次に、経路予測システム３を構成する各装置の機能ブロック構成を図１６に示す。
【０１２９】
図１６において、経路予測装置３０は、本発明の第２の実施の形態としての経路予測装置２０に対して、処理判定部２６に替えて処理判定部３６を備え、さらに、他移動体経路利用部３９を備える点が異なる。他移動体経路利用部３９は、ＲＯＭ１００３および記憶装置１００４に記憶されたコンピュータ・プログラムおよび各種データをＲＡＭ１００２に読み込んで実行するＣＰＵ１００１によって構成される。なお、経路予測装置３０の各機能ブロックを構成するハードウェア構成は、上述の構成に限定されない。
【０１３０】
他移動体経路利用部３９は、対象の移動体の新たな予測経路情報を、対象の移動体について作成済みの予測経路情報の示す予測経路の一部と、他の移動体について作成済みの予測経路情報の示す予測経路の一部とを用いて作成する。具体的には、他移動体経路利用部３９は、対象の移動体について作成済みの予測経路上において、現在メッシュから進行方向上にあるメッシュを作成時現在メッシュとする他の移動体の予測経路情報を、予測経路情報記憶部２４から取得する。そして、他移動体経路利用部３９は、対象の移動体の現在メッシュの次メッシュから、他の移動体の作成時現在メッシュまでをつなぐ経路に、他の移動体の予測経路を接続し、接続により得られた予測経路の長さが所定長となるよう末尾のメッシュを削除する調整を行う。このようにして、他移動体経路利用部３９は、他の移動体の予測経路情報を利用して、対象の移動体の所定長の予測経路情報を作成する。
【０１３１】
なお、対象の移動体について、他移動体経路利用部３９により利用可能な他の移動体の予測経路情報があるか否かは、後述の処理判定部３６により決定される。
【０１３２】
処理判定部３６は、移動体の新たな位置情報が取得されると、対象の移動体について、予測経路作成部２３により予測経路情報を作成するか、予測経路延長部２５に予測経路情報を延長するか、他移動体経路利用部３９により他の移動体の予測経路情報を用いて予測経路情報を作成するかを決定する。具体的には、処理判定部３６は、道路情報を参照することにより、対象の移動体の前回メッシュから直前メッシュまでの各メッシュに、道路の分岐点が含まれるか否かを判断する。道路の分岐点が含まれない場合、処理判定部３６は、対象の移動体について予測経路延長部２５による処理を実行することを決定する。
【０１３３】
また、処理判定部３６は、前回メッシュから直前メッシュまでのいずれかのメッシュに道路の分岐点が含まれる場合には、対象の移動体の予測経路情報の作成に利用可能な他の移動体の予測経路情報があるか否かを判断する処理を行う。具体的には、処理判定部３６は、対象の移動体の作成済みの予測経路メッシュリストにおいて、対象の移動体の現在メッシュから、進行方向よりに最初に分岐点を含むメッシュまでの間のいずれかのメッシュについて、そのメッシュを作成時現在メッシュとする他の移動体の予測経路情報があるか否かを判断する。そして、そのような他の移動体の予測経路情報があれば、処理判定部３６は、対象の移動体について他移動体経路利用部３９による処理を実行することを決定する。そのような他の移動体の予測経路情報がなければ、処理判定部３６は、対象の移動体について予測経路作成部２３による処理を実行することを決定する。
【０１３４】
以上のように構成された経路予測システム３の動作について、図１７を参照して説明する。なお、図１７において、左図は端末９０の動作を表し、右図は経路予測装置３０の動作を表し、左右を結ぶ破線の矢印はデータの流れを表すものとする。
【０１３５】
まず、端末９０は、自装置の位置を測位し、測位により得られた位置情報を、経路予測装置３０に送信する（ステップＳ２１）。
【０１３６】
次に、経路予測装置３０の位置情報取得部２２は、端末９０から受信される位置情報を含む現在メッシュＩＤを特定し、特定した現在メッシュＩＤを含む位置履歴情報を、位置履歴情報蓄積部２７に登録する（ステップＳ２２〜Ｓ２３）。
【０１３７】
次に、処理判定部３６は、対象の移動体について、予測経路を作成するか、予測経路を延長するかを決定する（ステップＳ２４）。このステップの詳細は、図１４を用いて説明した本発明の第２の実施の形態における作成延長決定動作と同様である。
【０１３８】
ステップＳ２４において、予測経路情報を延長すると決定された場合（ステップＳ２５で「延長」）、予測経路延長部２５は、予測経路情報記憶部２４に既に記憶されているその移動体の予測経路情報の示す予測経路メッシュリストを延長する（ステップＳ２７）。
【０１３９】
一方、ステップＳ２４において、予測経路情報を作成すると決定された場合（ステップＳ２５で「作成」）、処理判定部３６は、対象の移動体の予測経路の作成処理に利用可能な他の移動体の予測経路情報があるか否かを判断する（ステップＳ５１）。このステップの詳細については後述する。
【０１４０】
ステップＳ５１において、利用可能な他の移動体の予測経路情報があると判断された場合（ステップＳ５２でＹｅｓ）、他移動体経路利用部３９は、対象の移動体について作成済みの予測経路メッシュリストの一部と、他の移動体の予測経路メッシュリストの一部とを接続する。すなわち、他移動体経路利用部３９は、対象の移動体について作成済みの予測経路メッシュリストのうち、対象の移動体の現在メッシュの次メッシュから他の移動体の作成時現在メッシュまでの部分のメッシュリストと、他の移動体の予測経路メッシュリストを接続する。そして、他移動体経路利用部３９は、接続により得られたメッシュリストに含まれるメッシュＩＤが所定数になるよう、末尾のメッシュＩＤを削除する調整を行う（ステップＳ５３）。
【０１４１】
一方、ステップＳ５１において、利用可能な他の移動体の予測経路情報がないと判断された場合（ステップＳ５２でＮｏ）、予測経路作成部２３は、本発明の第２の実施の形態と同様にステップＳ２６を実行することにより、対象の移動体の現在メッシュの次メッシュから所定数のメッシュＩＤを含む予測経路メッシュリストを作成する。
【０１４２】
以降、経路予測システム３は、本発明の第２の実施の形態としての経路予測システム２と同様にステップＳ２８〜Ｓ３０までを実行し、動作を終了する。
【０１４３】
次に、ステップＳ５１における動作の詳細について、図１８を参照して説明する。
【０１４４】
まず、処理判定部３６は、対象の移動体の現在メッシュに、分岐点が含まれるか否かを判断する（ステップＳ６１）。
【０１４５】
ここで、現在メッシュに、分岐点が含まれると判断された場合、この移動体の予測経路情報の作成に利用可能な他の移動体の予測経路情報は無いと判断する（ステップＳ６６）。
【０１４６】
一方、現在メッシュに、分岐点が含まれないと判断された場合、処理判定部３６は、この移動体について作成済みの予測経路メッシュリストにおいて、現在メッシュの次メッシュＩＤを取得する（ステップＳ６２）。
【０１４７】
次に、処理判定部３６は、ステップＳ６２で取得された次メッシュを作成時現在メッシュとする他の移動体の予測経路情報が、予測経路情報記憶部２４に記憶されているか否かを判断する（ステップＳ６３）。
【０１４８】
ここで、この次メッシュを作成時現在メッシュとする他の移動体の予測経路があると判断された場合、処理判定部３６は、この移動体の予測経路情報の作成に利用可能な他の移動体の予測経路情報が有ると判断する（ステップＳ６４）。
【０１４９】
一方、ステップＳ６３において、この次メッシュを作成時現在メッシュとする他の移動体の予測経路を示す予測経路情報がないと判断された場合、処理判定部３６は、この次メッシュに分岐点が含まれるか否かを判断する（ステップＳ６５）。
【０１５０】
ここで、この次メッシュに分岐点が含まれると判断された場合、この移動体の予測経路情報の作成に利用可能な他の移動体の予測経路情報は無いと判断する（ステップＳ６６）。
【０１５１】
一方、ステップＳ６５において、この次メッシュに分岐点が含まれないと判断された場合、処理判定部３６は、この次メッシュのさらに次メッシュのメッシュＩＤを取得し（ステップＳ６２）、ステップＳ６３〜Ｓ６６の処理を繰り返す。
【０１５２】
以上で、経路予測装置３０は、ステップＳ５１における動作を終了する。
【０１５３】
なお、以上説明したステップＳ５１における動作の詳細例では、処理判定部３６は、現在メッシュに分岐点がある場合は、利用可能な他の移動体の予測経路が無いと判断するものとして説明した。この他、処理判定部３６は、現在メッシュに分岐点がある場合でも、現在メッシュを作成時現在メッシュとする他の移動体の予測経路情報がある場合には、利用可能な他の移動体の予測経路が有ると判断してもよい。
【０１５４】
次に、このような経路予測システム３の動作の具体例について説明する。ここでは、道路情報記憶部２１に、図８および図９に示すような道路情報が記憶され、予測経路情報記憶部２４に、図１２に示すような移動体Ａ〜移動体Ｃの予測経路情報が記憶されているものとする。
【０１５５】
このとき、移動体Ｃに搭載された端末９０によって新たにＩＤ１１１３に含まれる位置情報が送信されたとする（ステップＳ２１〜Ｓ２３）。この場合、前回メッシュＩＤは１１１２であり、現在メッシュＩＤは１１１３であり、直前メッシュＩＤは１１１２である。
【０１５６】
この場合、処理判定部３６は、移動体Ｃの直前メッシュＩＤ１１１２に分岐点があるので、移動体Ｃの予測経路を作成すると判断する（ステップＳ２４〜ステップＳ２５で「作成」）。
【０１５７】
次に、処理判定部３６は、現在メッシュＩＤ１１１３が分岐点を有していないので（ステップＳ６１でＮｏ）、移動体Ｃについて作成済みの予測経路メッシュリストにおいて、現在メッシュＩＤ１１１３の次メッシュＩＤ１１１４を特定する（ステップＳ６２）。
【０１５８】
次に、処理判定部３６は、次メッシュＩＤ１１１４を作成時現在メッシュとする他の移動体の予測経路情報がなく（ステップＳ６３でＮｏ）、次メッシュＩＤ１１１４は分岐点を含まないと判断する（ステップＳ６５でＮｏ）。
【０１５９】
そこで、処理判定部３６は、移動体Ｃについて作成済みの予測経路メッシュリストにおいて、メッシュＩＤ１１１４のさらに次メッシュＩＤ１１１５を特定する（ステップＳ６２）。
【０１６０】
次に、処理判定部３６は、次メッシュＩＤ１１１５を作成時現在メッシュとする移動体Ｂの予測経路情報があると判断する（ステップＳ６３でＹｅｓ、ステップＳ５２でＹｅｓ）。
【０１６１】
そこで、他移動体経路利用部３９は、移動体Ｃについて作成済みの予測経路メッシュリストのうち、移動体Ｃの現在メッシュＩＤ１１１３の次メッシュＩＤ１１１４から、移動体Ｂの作成時現在メッシュＩＤ１１１５までの部分のメッシュリスト「１１１４，１１１５」と、移動体Ｂの予測経路メッシュリスト（ｄ）〜（ｇ）とをそれぞれ接続する。そして、他移動体経路利用部３９は、接続により得られた４つの予測経路メッシュリスト（ｄ）’〜（ｇ）’をそれぞれ所定長（メッシュ数４つ分）に調整するため、各予測経路メッシュリストの末尾から２つずつメッシュＩＤを削除する。このようにして得られる予測経路メッシュリスト（ｆ）’および（ｇ）’は同一の経路を示すため、結果的に３つの予測経路メッシュリストが得られる。このようにして、他移動体経路利用部３９は、移動体Ｃの予測経路メッシュリストを、移動体Ｂについて作成済みの予測経路を用いて作成する（ステップＳ５３）。
【０１６２】
次に、他移動体経路利用部３９は、移動体ＩＤ“Ｃ”と、作成時現在メッシュＩＤ１１１３と、予測経路メッシュリスト（ｄ）’〜（ｆ）’を結合して表したメッシュリストと、終点メッシュＩＤ“１１１７，１１２６，１１３５”とをそれぞれ表す情報を含む新たな予測経路情報を、予測経路情報記憶部２４に登録し、以前の移動体Ｃの予測経路情報を削除する（ステップＳ２８）。
【０１６３】
そして、予測経路情報出力部２８は、新たな予測経路情報を端末９０に送信し、端末９０は、新たな予測経路情報を提示する（ステップＳ２９〜Ｓ３０）。
【０１６４】
以上で、経路予測システム３の動作の具体例の説明を終了する。
【０１６５】
次に、本発明の第３の実施の形態の効果について述べる。
【０１６６】
本発明の第３の実施の形態は、移動体が進行する経路を、メッシュを用いて予測する際に、計算量の増加をさらに抑えながら予測経路長を維持することができる。
【０１６７】
その理由は、処理判定部が、対象の移動体について予測経路を作成することを決定した場合に、対象の移動体の予測経路の作成処理に利用可能な他の移動体について作成済みの予測経路があるか否かを判断し、利用可能な他の移動体の予測経路がある場合には、他移動体経路利用部が、対象の移動体の予測経路メッシュリストの一部と、他の移動体の予測経路メッシュリストの一部とを接続することにより、対象の移動体の所定長の予測経路メッシュリストを作成するからである。
【０１６８】
これにより、本実施の形態は、移動体の位置情報が更新される度に、所定長までの予測経路を維持しながらも、対象の移動体の予測経路の作成に利用可能な他の移動体について作成済みの予測経路がある場合には、対象の移動体の経路を現在地から所定長まで新たに予測する処理を省略できることになる。
【０１６９】
なお、上述した本発明の各実施の形態において、予測経路作成部は、現在の位置から進行する経路を所定長まで予測する処理を新たに行うものとして説明した。この他、予測経路作成部は、対象の移動体について既に作成済みの予測経路がある場合、作成済みの予測経路のうち、予測経路上の分岐点を通過したために進行しなかったことが明らかになった予測経路を削除し、分岐後に進行した予測経路を延長することにより、予測経路を再作成する処理を行うようにしてもよい。このように構成した場合、上述の各実施の形態は、移動体の位置の更新に伴い予測経路長を維持しながら、予測経路を作成するための計算量をさらに軽減することができる。
【０１７０】
また、上述した本発明の各実施の形態において、予測経路作成部および予測経路延長部は、位置履歴情報に基づいて、予測経路の作成および延長を行うものとして説明した。このとき、各実施の形態における予測経路作成部および予測経路延長部は、対象の移動体の位置履歴情報に基づいて予測経路の作成および延長を行ってもよいし、複数の移動体に関する位置履歴情報に基づいて予測経路の作成および延長を行ってもよい。
【０１７１】
また、上述した本発明の第２および第３の実施の形態において、道路網を表す道路情報が、メッシュを用いて表されている例を中心に説明したが、各実施の形態は、道路情報がその他の形式で表されている場合にも適用可能である。
【０１７２】
また、上述した本発明の第２および第３の実施の形態において、予測経路情報が、移動体ＩＤと、作成時現在メッシュＩＤと、１つ以上の予測経路メッシュリストを結合したメッシュリストと、終点メッシュＩＤとを含んで構成される例を中心に説明したが、予測経路情報は、対象の移動体についての１つ以上の予測経路を表すその他の形式により表されていてもよい。
【０１７３】
また、上述した本発明の第２および第３の実施の形態において、位置履歴情報は、移動体ＩＤと、位置情報の取得時刻と、メッシュＩＤとからなる例を中心に説明したが、位置履歴情報は、対象の移動体の道路網上での位置の履歴を表すその他の形式により表されていてもよい。
【０１７４】
また、上述した本発明の第２および第３の実施の形態において、予測経路作成部および予測経路延長部は、移動履歴の進行確率に基づき移動体の進行する経路を予測する例を中心に説明したが、予測経路作成部には、その他の公知の経路予測技術を適用可能である。
【０１７５】
また、上述した本発明の各実施の形態において、各フローチャートを参照して説明した経路予測装置の動作を、本発明のコンピュータ・プログラムとしてコンピュータ装置の記憶装置（記憶媒体）に格納しておき、係るコンピュータ・プログラムを当該ＣＰＵが読み出して実行するようにしてもよい。そして、このような場合において、本発明は、係るコンピュータ・プログラムのコードあるいは記憶媒体によって構成される。
【０１７６】
また、上述した各実施の形態は、適宜組み合わせて実施されることが可能である。
【０１７７】
また、本発明は、上述した各実施の形態に限定されず、様々な態様で実施されることが可能である。
【０１７８】
また、上述した各実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
道路網を表す道路情報を記憶する道路情報記憶部と、
移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記移動体が前記位置情報の示す地点から前記道路網において進行する経路を所定長まで予測することにより、前記移動体の所定長の予測経路を表す予測経路情報を作成する予測経路作成部と、
前記予測経路情報を記憶する予測経路情報記憶部と、
前記移動体が前回の位置情報の示す地点から現在の位置情報の示す地点まで前記予測経路上を進んだ進行距離分、前記移動体が前記予測経路の終点から前記道路網において進行する経路を予測することにより、前記予測経路情報の示す予測経路を延長する予測経路延長部と、
前記位置情報取得部によって前記移動体の新たな位置情報が取得されると、前記予測経路作成部による処理を実行するか、前記予測経路延長部による処理を実行するかを、前記新たな位置情報に基づいて判定する処理判定部と、
を備えた経路予測装置。
（付記２）
前記処理判定部は、前記移動体が、前回の位置情報の示す地点から現在の位置情報の示す地点までに、前記道路網における分岐点を通過したか否かに基づいて、前記予測経路作成部による処理を実行するか、前記予測経路延長部による処理を実行するかを判定することを特徴とする付記１に記載の経路予測装置。
（付記３）
前記移動体の新たな予測経路情報を、前記移動体について前記予測経路情報記憶部に記憶された前記予測経路情報の示す予測経路の一部と、他の前記移動体に関して前記予測経路情報記憶部に記憶された前記予測経路情報の示す予測経路の一部とを接続することにより作成する他移動体経路利用部をさらに備え、
前記処理判定部は、前記移動体について前記予測経路情報記憶部に記憶された前記予測経路情報の示す予測経路上における現在の位置情報の示す地点より進行方向側に、前記他の移動体の現在の位置情報の示す地点があり、かつ、前記移動体の現在の位置情報の示す地点から前記他の移動体の現在の位置情報の示す地点までの間に前記分岐点がない場合、前記他移動体経路利用部による処理を実行すると判定することを特徴とする付記１または付記２に記載の経路予測装置。
（付記４）
前記道路情報記憶部は、前記道路網を含む地図領域が分割された領域（メッシュ）間の前記道路網による接続関係を表す情報を記憶し、
前記予測経路作成部は、所定数の前記メッシュのリストを前記予測経路として前記予測経路情報を作成し、
前記予測経路延長部は、前記移動体の前回の位置情報を含むメッシュ（前回メッシュ）から前記移動体の現在の位置情報を含むメッシュ（現在メッシュ）までの進行メッシュ数分だけ、前記予測経路のリストの末尾に、末尾のメッシュから前記移動体の進行が予測されるメッシュを追加することにより、前記予測経路を延長することを特徴とする付記１から付記３のいずれか１つに記載の経路予測装置。
（付記５）
前記処理判定部は、前記移動体の前回メッシュから、現在メッシュの１つ手前の直前メッシュまでの各メッシュにおける道路の分岐の有無に基づいて、前記予測経路作成部による処理を実行するか、前記予測経路延長部による処理を実行するかを決定することを特徴とする付記４に記載の経路予測装置。
（付記６）
前記位置情報の履歴を表す位置履歴情報を蓄積する位置履歴情報蓄積部をさらに備え、
前記予測経路作成部は、前記位置履歴情報に基づいて、前記移動体が前記位置情報の示す地点から進行する経路を前記所定長まで予測し、
前記予測経路延長部は、前記位置履歴情報に基づいて、前記予測経路情報の示す予測経路の終点から前記移動体が進行する経路を前記進行距離分予測することを特徴とする付記１から付記５のいずれか１つに記載の経路予測装置。
（付記７）
付記１から付記６のいずれか１つに記載の経路予測装置と、
前記経路予測装置に対して自装置の位置情報を送信する端末と、
を備えた経路予測システム。
（付記８）
移動体の位置情報を取得すると、
前記移動体が道路網において前記位置情報の示す地点から進行する経路を所定長まで予測することにより、前記移動体の所定長の予測経路を表す予測経路情報を作成し、
前記移動体の新たな位置情報を取得すると、
前記移動体が前回の位置情報の示す地点から新たな位置情報の示す地点まで前記予測経路上を進んだ進行距離分、前記移動体が前記道路網において前記予測経路の終点から進行する経路を予測することにより、作成済みの前記予測経路情報の示す予測経路を延長する処理、および、前記移動体が前記道路網において進行する経路を前記新たな位置情報から所定長まで予測することにより新たな前記予測経路情報を作成する処理のいずれを実行するかを、前記新たな位置情報に基づいて判定し、
判定結果に基づいて、前記予測経路を作成する処理および前記予測経路を延長する処理のいずれかを実行する、経路予測方法。
（付記９）
前記移動体の新たな位置情報を取得すると、前記移動体が、前回の位置情報の示す地点から新たな位置情報の示す地点までに、前記道路網における分岐点を通過したか否かに基づいて、前記予測経路を作成する処理および前記予測経路を延長する処理のいずれを実行するかを判定することを特徴とする付記８に記載の経路予測方法。
（付記１０）
移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記移動体が前記位置情報の示す地点から前記道路網において進行する経路を所定長まで予測することにより、前記移動体の所定長の予測経路を表す予測経路情報を作成する予測経路作成ステップと、
前記移動体が前回の位置情報の示す地点から現在の位置情報の示す地点まで前記予測経路上を進んだ進行距離分、前記移動体が前記予測経路の終点から前記道路網において進行する経路を予測することにより、前記予測経路情報の示す予測経路を延長する予測経路延長ステップと、
前記位置情報取得ステップにおいて前記移動体の新たな位置情報が取得されると、前記予測経路作成ステップを実行するか、前記予測経路延長ステップを実行するかを、前記新たな位置情報に基づいて判定する処理判定ステップと、
処理判定ステップの判定結果に基づき、前記予測経路作成ステップおよび前記予測経路延長ステップのいずれかを実行する判定結果実行ステップと、
をコンピュータ装置に実行させるコンピュータ・プログラム。
（付記１１）
前記処理判定ステップにおいて、前記移動体が、前回の位置情報の示す地点から新たな位置情報の示す地点までに、前記道路網における分岐点を通過したか否かに基づいて、前記予測経路作成ステップおよび前記予測経路延長ステップのいずれを実行するかを判定することを特徴とする付記１０に記載のコンピュータ・プログラム。
【符号の説明】
【０１７９】
２、３    経路予測システム
１０、２０、３０    経路予測装置
１１、２１    道路情報記憶部
１２、２２    位置情報取得部
１３、２３    予測経路作成部
１４、２４    予測経路情報記憶部
１５、２５    予測経路延長部
１６、２６、３６    処理判定部
２７    位置履歴情報蓄積部
２８    予測経路情報出力部
３９    他移動体経路利用部
９０    端末
９１    測位部
９２    位置情報送信部
９３    情報提示部
１００１、９００１    ＣＰＵ
１００２、９００２    ＲＡＭ
１００３、９００３    ＲＯＭ
１００４、９００４    記憶装置
１００５  ネットワークインタフェース
９００５  無線通信モジュール
９００６  測位装置
９００７  出力装置
【図１】
2014032514.tif 000003
【図２】
2014032514.tif 000004
【図３】
2014032514.tif 000005
【図４】
2014032514.tif 000006
【図５】
2014032514.tif 000007
【図６】
2014032514.tif 000008
【図７】
2014032514.tif 000009
【図８】
2014032514.tif 000010
【図９】
2014032514.tif 000011
【図１０】
2014032514.tif 000012
【図１１】
2014032514.tif 000013
【図１２】
2014032514.tif 000014
【図１３】
2014032514.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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