(57)【要約】【課題】検出対象物の表面に付着物が付いている場合でも、検出対象物を含む領域を撮影した画像においてその検出対象物が写っている可能性の有る旨の情報を示し、またはその可能性の有る位置を特定可能な物体検出支援装置を提供する。【解決手段】物体検出支援装置２０は、探索対象エリアの少なくとも一部を撮影した画像の一部において、探索対象物の表面の色を持つ第１の画素と付着物の色を持つ第２の画素を抽出し、第１の画素と第２の画素の比率を算出する色分布算出部４３と、その比率が探索対象物の表面の色が見えているであろう面積の割合である露出度合いを表す範囲内に含まれるか否か判定し、その比率がその範囲内に含まれると判定した場合に、その画像の一部に探索対象物が写っている可能性があることを示す情報を表示部１２に表示させ、もしくは、その画像においてその一部を識別可能な状態で表示部に表示させる判定部４４とを有する。【選択図】図２
2014032604.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
探索対象物の表面の色を表す情報と、前記探索対象物の表面に付着する付着物の色を表す情報と、前記探索対象物の表面の色が見えているであろう面積の割合である露出度合いとを記憶する記憶部と、
画像の一部のうち、前記探索対象物の表面の色を持つ第１の画素と前記付着物の色を持つ第２の画素を抽出し、前記第１の画素と前記第２の画素との比率を算出する色分布算出部と、
前記比率が前記探索対象物の表面の露出度合いに示される範囲に含まれるか否か判定し、前記比率が前記範囲内に含まれると判定した場合に、前記画像の一部に前記探索対象物が写っている可能性があることを示す情報を表示部に表示させ、もしくは、前記画像において前記画像の一部を識別可能な状態で該表示部に表示させる判定部と、
を有する物体検出支援装置。
【請求項２】
前記色分布算出部は、前記画像の一部において、前記第２の画素の数と前記第１の画素との数の合計に対する前記第１の画素の数の割合、もしくは、前記画像の一部に含まれる画素の数に対する前記第１の画素の数の割合を前記比率として算出する、請求項１に記載の物体検出支援装置。
【請求項３】
前記画像は、前記探索対象物が存在する可能性のあるエリアである探索対象エリアの少なくとも一部について撮影された画像であり、
前記探索対象エリア内に有る、付着物が付いた所定の物体を撮影した第１の参照画像と、前記所定の物体の表面から前記付着物が除去された状態の前記所定の物体を撮影した第２の参照画像を取得し、前記第２の参照画像から前記所定の物体の表面の色を求め、前記第１の参照画像において前記所定の物体の表面の色を持たない画素を抽出し、該抽出された画素の主要色を前記付着物の色として求めるとともに、前記第１の参照画像において前記所定の物体の表面の色を持つ画素の割合を前記露出度合いとして推定する露出度合い推定部をさらに有する、請求項１または２に記載の物体検出支援装置。
【請求項４】
画像の一部において、探索対象物の表面の色を持つ第１の画素と前記探索対象物の表面に付着する付着物の色を持つ第２の画素を抽出し、
前記第１の画素と前記第２の画素の比率を算出し、
前記比率が前記探索対象物の表面の色が見えているであろう面積の割合である露出度合いを表す範囲内に含まれるか否か判定し、前記比率が前記範囲内に含まれると判定した場合に前記画像の一部に前記探索対象物が写っている可能性があることを示す情報を表示部に表示させ、もしくは、前記画像において前記画像の一部を識別可能な状態で該表示部に表示させる
ことを含む物体検出支援方法。
【請求項５】
画像の一部において、探索対象物の表面の色を持つ第１の画素と前記探索対象物の表面に付着する付着物の色を持つ第２の画素を抽出し、
前記第１の画素と前記第２の画素の比率を算出し、
前記比率が前記探索対象物の表面の色が見えているであろう面積の割合である露出度合いを表す範囲内に含まれるか否か判定し、前記比率が前記範囲内に含まれると判定した場合に、前記画像の一部に前記探索対象物が写っている可能性があることを示す情報を表示部に表示させ、もしくは、前記画像において前記画像の一部を識別可能な状態で該表示部に表示させる
ことをコンピュータに実行させるための物体検出支援用コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、画像を解析することによって物体の検出を支援する物体検出支援装置、物体検出支援方法及び物体検出支援用コンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、画像上の各画素の色情報を解析することにより、その画像に写っている所定の物体を検出する技術が開発されている（例えば、特許文献１を参照）。例えば、特許文献１に開示されたカラー動画像カット検索表示システムは、特定の対象物のカラー画像から、類似色のブロックを色群として複数個抽出し、この複数の色群から特定の対象物の特徴を示す隣接した色群の対を選択する。そしてこのシステムは、この色群の対が、任意のカラー画像中に所定の数より多く存在する場合に、この任意のカラー画像中に特定の対象物が含まれていると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２２３１７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の技術では、検出対象の物体（以下では、単に検出対象物と呼ぶ）が撮影されたときの色は、事前に登録されているその物体の色から変化しないことが前提となっている。
しかしながら、検出対象の物体が置かれている状況によっては、その物体の表面に付着物が付いてしまうことがある。例えば、倒壊家屋の中から、その家屋の住人の所有物を検出対象物として見つけようとする場合、その所有物の表面に、土埃などが付着している可能性がある。そして検出対象物の表面にこのような付着物が付いていると、画像上でその検出対象物が写っている領域では、検出対象物の色だけでなく、付着物の色も観察されることになる。その結果、上記の技術では、検出対象物の表面に付着物が付いている場合、画像上でその検出対象物が検出されないおそれがあった。
【０００５】
そこで本明細書は、検出対象物の表面に付着物が付いている場合でも、検出対象物を含む領域を撮影した画像においてその検出対象物が写っている可能性の有る旨の情報を示し、またはその可能性の有る位置を特定可能な物体検出支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの実施形態によれば、物体検出支援装置が提供される。この物体検出支援装置は、探索対象物の表面の色を表す情報と、探索対象物の表面の色が見えているであろう面積の割合である露出度合いとを記憶する記憶部と、画像の一部のうち、探索対象物の表面の色を持つ第１の画素と付着物の色を持つ第２の画素を抽出し、第１の画素と第２の画素との比率を算出する色分布算出部と、その比率が探索対象物の表面の露出度合いに示される範囲内に含まれるか否か判定し、その比率がその範囲内に含まれると判定された場合に、画像のその一部に探索対象物が写っている可能性があることを示す情報を表示部に表示させ、もしくは、その画像においてその一部を識別可能な状態で表示部に表示させる判定部とを有する。
【０００７】
本発明の目的及び利点は、請求項において特に指摘されたエレメント及び組み合わせにより実現され、かつ達成される。
上記の一般的な記述及び下記の詳細な記述の何れも、例示的かつ説明的なものであり、請求項のように、本発明を限定するものではないことを理解されたい。
【発明の効果】
【０００８】
本明細書に開示された物体検出支援装置は、検出対象物の表面に付着物が付いている場合でも、検出対象物を含む領域を撮影した画像においてその検出対象物が写っている可能性の有る旨の情報を示し、またはその可能性の有る位置を特定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】物体検出支援装置を実装した物体探索システムの一例の概略構成図である。
【図２】中継装置の制御部の機能ブロック図である。
【図３】露出度合い推定処理の動作フローチャートである。
【図４】第１参照画像及び第２参照画像の一例を示す図である。
【図５】露出度テーブルの一例を示す図である。
【図６】探索対象物データベースの一例を示す図である。
【図７】一つのブロックにおける、探索対象物と付着物の色分布の一例を示す図である。
【図８】要注意領域を示す情報及び要注意領域が検出された画像が表示された表示画面の一例を示す図である。
【図９】物体検出支援処理の動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図を参照しつつ、一つの実施形態による物体検出支援装置について説明する。
発明者は、倒壊家屋の中、浸水した家屋の中といった、検出対象物の表面に何らかの付着物が付き易い状況下では、ある物体の表面のうち、付着物が付かずに直接その物体の表面が見えている面積当たりの割合である露出度合いは、その物体そのものでも、その物体の周囲に存在する他の物体でもほぼ同じであるという知見を得た。そこでこの物体検出支援装置は、検出対象物を探索するエリアである探索対象エリアの少なくとも一部を撮影した画像上で、付着物の色を持つ画素の数と探索対象物の表面の色を持つ画素の数の合計に対する探索対象物の表面の色を持つ画素の数の割合を求める。そしてこの物体検出支援装置は、画像上でその割合が、その画像における露出度合いと一致する部分を、検出対象物が写っている可能性の有る要注意領域として検出する。
【００１１】
図１は、物体検出支援装置を実装した物体探索システムの一例の概略構成図である。物体探索システム１は、携帯端末１０と、中継装置２０と、サーバ３０とを有する。携帯端末１０と中継装置２０とは、例えば、無線ローカルエリアネットワークを介して接続されている。また、中継装置２０とサーバ３０とは、例えば、公衆無線通信ネットワーク４０を介して接続される。
【００１２】
携帯端末１０は、作業者に携帯されて、探索対象エリアの一部または全てを撮影した画像を生成する可搬可能なコンピュータである。そして携帯端末１０は、その画像を、撮影した位置を表す撮影位置情報とともに中継装置２０へ送信する。また携帯端末１０は、中継装置２０から、要注意領域が検出された画像、その画像上での要注意領域の位置を表す情報、及びその画像が撮影されたときの撮影位置情報を受信すると、その画像とともに、要注意領域及び撮影位置情報を作業者に報知する。
【００１３】
中継装置２０は、例えば、探索対象エリア内、あるいは探索対象エリアの近くに設置されるコンピュータである。一例として、中継装置２０は、作業者が作業のために現場へ乗り付けた車両内、または、作業のために現場付近に設置した建屋内に設置されるコンピュータとすることができる。中継装置２０は、サーバ３０から探索対象の物体についての色情報、その物体の画像などを含む探索対象物情報を受信する。そして中継装置２０は、携帯端末１０から画像を受け取る度に、その画像を解析することにより、その画像上で要注意領域が有るか否か判定する。そして中継装置２０は、要注意領域が有る場合、画像上での要注意領域の位置を表す情報及び要注意領域が検出された画像、及びその画像についての撮影位置情報を携帯端末１０へ送信する。
【００１４】
サーバ３０は、例えば、防災センターといった、探索対象エリアと異なる場所に設置され、探索対象物情報を記憶するコンピュータである。そしてサーバ３０から中継装置２０へ探索対象物情報が送信される。
【００１５】
以下、物体探索システム１の各装置の詳細について説明する。
【００１６】
携帯端末１０は、撮像部１１と、表示部１２と、操作部１３と、位置情報取得部１４と、記憶部１５と、近距離通信部１６と、制御部１７とを有する。このうち、撮像部１１と表示部１２とは、例えば、作業者の頭部に取り付け可能となっている。一方、操作部１３、位置情報取得部１４、記憶部１５、近距離通信部１６及び制御部１７は、例えば、作業者の腰などに装着可能な筐体内に収容され、撮像部１１及び表示部１２と、信号線を介して接続される。さらに、携帯端末１０は、作業者の声及び作業者の周囲の音を集音するためのマイクロホン、中継装置２０またはサーバ３０から送信された音声信号を再生するためのスピーカ、及び撮像部１１の撮影範囲を照明する照明光源を有してもよい。
【００１７】
撮像部１１は、所定の撮影範囲を撮影し、その撮影範囲の像が写った静止画像または動画像を生成する。そのために、撮像部１１は、例えば、２次元アレイ状に配置された固体撮像素子のイメージセンサと、そのイメージセンサ上にその撮影範囲の像を結像する結像光学系を有する。本実施形態では、撮像部１１により生成された画像はRGB表色系で表されるカラー画像であり、各画素の赤色(R)、緑色(G)及び青色(B)の成分は、それぞれ、8ビットの階調で表される。
撮像部１１は、画像を生成する度に、その画像を制御部１７へ送る。
【００１８】
表示部１２は、例えば、ヘッドマウントディスプレイを有する。そして表示部１２は、撮像部１１により撮像された画像をリアルタイムで表示する。あるいは、表示部１２は、制御部１７から受け取った、撮像部１１により過去に撮影され、かつ、要注意領域が検出された画像、その要注意領域の位置を表す情報、及び要注意領域が検出された画像が撮影されたときの撮影位置情報を表示する。さらに、表示部１２は、制御部１７から受け取った各種の情報、例えば、作業者の現在位置、作業者が探索すべき場所を示す情報等を表示してもよい。
【００１９】
操作部１３は、例えば、少なくとも一つの操作スイッチを有する。そして操作部１３は、作業者がその操作スイッチを操作することにより、その操作スイッチに対応する操作信号などを制御部１７へ送信する。その操作信号には、例えば、撮像部１１による撮影を開始または終了させる信号、静止画像を撮影するか動画像を撮影するかを表す撮影モードを切り替える信号、及び、表示部１２のオン／オフを切り替える信号などが含まれる。
【００２０】
位置情報取得部１４は、例えば、全地球測位システムの衛星からの信号を受信するアンテナ及びその信号に基づいて現在位置を特定する集積回路を有する。そして位置情報取得部１４は、撮像部１１による撮影が行われている間、所定の時間間隔（例えば、1分間隔）、あるいは撮影が行われる度に、携帯端末１０の現在位置を測定し、その現在位置を表す情報を制御部１７へ渡す。
【００２１】
記憶部１５は、例えば、不揮発性の読み出し専用の半導体メモリ及び揮発性の読み書き可能な半導体メモリを有する。そして記憶部１５は、例えば、撮像部１１により生成された画像を一時的に記憶する。また記憶部１５は、制御部１７により実行される各種の処理の際に求められたデータ、及び、中継装置２０から携帯端末１０が受け取った各種の情報などを記憶する。
【００２２】
近距離通信部１６は、例えば、IEEE802.11に準拠した無線通信インターフェース回路及びアンテナを有する。そして近距離通信部１６は、無線ローカルエリアネットワークを介して中継装置２０と通信し、中継装置２０から受け取った各種の情報または画像などを制御部１７へ渡す。あるいは、近距離通信部１６は、制御部１７から受け取った撮影位置情報、画像などを中継装置２０へ送信する。
【００２３】
制御部１７は、一つまたは複数のプロセッサと、その周辺回路とを有する。そして制御部１７は、携帯端末１０の各部と信号線を介して接続されており、携帯端末１０の各部を制御する。また制御部１７は、撮像部１１から画像を受け取ると、その画像を表示部１２に表示させる。さらに制御部１７は、撮像部１１から画像を受け取ると、その時点で位置情報取得部１４から受け取っている最新の現在位置を、その画像についての撮影位置とする。そして制御部１７は、画像とともに、その画像の撮影位置情報を、近距離通信部１６を介して中継装置２０へ送信する。
【００２４】
また制御部１７は、中継装置２０から要注意領域に関する情報を受け取ると、撮像部１１から受け取った画像の代わりに、その要注意領域が検出された画像及びその画像上で要注意領域の位置を示す情報などを表示部１２に表示させる。例えば、制御部１７は、要注意領域が検出された画像上でその要注意領域の外枠を特定の色（例えば、赤）で囲った強調表示画像を生成する。そして制御部１７は、その強調表示画像を表示部１２に表示させてもよい。また制御部１７は、表示部１２に表示された要注意領域の外枠を示す線を点滅表示させるように制御してもよい。さらに制御部１７は、中継装置２０から要注意領域に関する情報とともに、その要注意領域に写っている可能性の有る探索対象物についての情報、例えば、その探索対象物の画像を受け取ると、その探索対象物についての情報も表示部１２に表示させてもよい。
【００２５】
次に、中継装置２０について説明する。中継装置２０は、物体検出支援装置の一例であり、表示部２１と、操作部２２と、記憶部２３と、近距離通信部２４と、通信部２５と、制御部２６とを有する。
【００２６】
表示部２１は、例えば、液晶ディスプレイ、あるいは有機エレクトロルミネッセンスディスプレイを有する。そして表示部２１は、携帯端末１０から受け取った画像、記憶部２３に記憶されている探索対象物の画像などを表示する。
【００２７】
操作部２２は、例えば、キーボードと、マウスまたはトラッキングボールといったポインティングデバイスとを有する。そして操作部２２は、作業指示者による操作の内容に応じた信号を制御部２６へ出力する。これにより、作業指示者は、操作部２２を介して、表示部２１に表示する画像を切り替えたり、あるいは、携帯端末１０へ送信する情報を選択できる。
【００２８】
記憶部２３は、例えば、不揮発性の読み出し専用半導体メモリ及び揮発性の読み書き可能な半導体メモリを有する。そして記憶部２３は、制御部２６上で実行される、物体検出支援処理のプログラムを含む各種のプログラム及び各種のデータを記憶する。また記憶部２３は、物体検出支援処理において利用される各種のデータ、例えば、探索対象物情報の一例である探索対象物の一覧を表す探索対象物データベース、及び、露出度合いテーブルなどを記憶する。なお、探索対象物データベース及び露出度合いテーブルの詳細については後述する。
【００２９】
近距離通信部２４は、携帯端末１０の近距離通信部１６と同様に、例えば、IEEE802.11に準拠した無線通信インターフェース回路及びアンテナを有する。そして近距離通信部２４は、無線ローカルエリアネットワークを介して携帯端末１０と通信し、携帯端末１０から受け取った各種の情報または画像などを制御部２６へ渡す。あるいは、近距離通信部２４は、制御部２６から受け取った、要注意領域の位置情報、撮影位置情報、画像などを携帯端末１０へ送信する。
【００３０】
通信部２５は、公衆無線通信ネットワーク４０を介してサーバ３０と通信し、サーバ３０から受け取った各種の情報及び制御信号などを制御部２６へ渡す。あるいは、通信部２５は、制御部２６から受け取った画像及び探索対象物の発見情報などをサーバ３０へ送信する。そのために、通信部２５は、例えば、中継装置２０が移動局として機能するように、Wideband Code Division Multiple Access(W-CDMA)またはLong Term Evolution(LTE)といった通信規格に準拠した無線通信インターフェース回路及びアンテナを有する。
【００３１】
制御部２６は、一つまたは複数のプロセッサ及びその周辺回路を有する。そして制御部２６は、中継装置２０の各部と信号線を介して接続されており、中継装置２０全体を制御する。
【００３２】
また制御部２６は、携帯端末１０から画像を受け取る度に、その画像に要注意領域が含まれるか否か判定する。そして制御部２６は、要注意領域が検出されると、要注意領域が検出された画像、その画像についての撮影位置情報及びその画像上の要注意領域の位置情報を近距離通信部２４を介して携帯端末１０へ送信する。なお、物体検出支援処理及び関連する処理の詳細については後述する。
【００３３】
次に、サーバ３０について説明する。サーバ３０は、表示部３１と、操作部３２と、通信部３３と、記憶部３４と、制御部３５とを有する。
【００３４】
表示部３１は、例えば、液晶ディスプレイ、あるいは有機エレクトロルミネッセンスディスプレイを有する。そして表示部３１は、携帯端末１０により撮影され、かつ、中継装置２０を介して受け取った画像、または記憶部３４に記憶されている探索対象物の画像などを表示する。
【００３５】
操作部３２は、例えば、キーボードと、マウスまたはトラッキングボールといったポインティングデバイスとを有する。そして操作部３２は、管理者による操作の内容に応じた信号を制御部３５へ出力する。これにより、管理者は、操作部３２を介して、表示部３１に表示する画像を切り替えたり、あるいは、中継装置２０へ送信する情報を選択できる。
【００３６】
通信部３３は、公衆無線通信ネットワーク４０を介して中継装置２０と通信し、中継装置２０から受け取った画像及び発見情報などを制御部３５へ渡す。あるいは、通信部３３は、制御部３５から受け取った各種の情報及び探索対象物の情報などを中継装置２０へ送信する。そのために、通信部３３は、例えば、サーバ３０を公衆電話回線に接続するための通信インターフェース回路及びアンテナを有する。
【００３７】
記憶部３４は、例えば、不揮発性の読み出し専用半導体メモリ及び揮発性の読み書き可能な半導体メモリを有する。そして記憶部３４は、制御部３５上で実行される各種のプログラム及び各種のデータを記憶する。また記憶部３４は、物体検出支援処理において利用される各種のデータ、例えば、探索対象物データベースなどを記憶する。
【００３８】
制御部３５は、一つまたは複数のプロセッサ及びその周辺回路を有する。そして制御部３５は、サーバ３０の各部と信号線を介して接続されており、サーバ３０全体を制御する。
【００３９】
次に、物体検出支援処理及びその前処理について詳細に説明する。
図２は、物体検出支援処理に関する制御部２６の機能ブロック図である。制御部２６は、露出度合い推定部４１と、分割部４２と、色分布算出部４３と、判定部４４とを有する。
制御部２６が有するこれらの各部は、例えば、制御部２６が有するプロセッサ上で実行されるコンピュータプログラムによって実現される機能モジュールとして実装される。なお、これらの各部は、それぞれ、別個の回路として、制御部２６とは別個に中継装置２０に実装されてもよく、あるいはこれらの各部の機能を実現する一つの集積回路として、制御部２６とは別個に中継装置２０に実装されてもよい。
【００４０】
（露出度合い推定処理）
制御部２６は、物体検出支援処理を実行するための前処理として、探索対象エリアにおける、探索対象物の表面の露出度合いを推定する露出度合い推定処理を実行する。この露出度合い推定処理では、露出度合い推定部４１が使用される。なお、露出度合い推定処理は、物体検出支援処理よりも前に少なくとも１回実行されればよい。
【００４１】
露出度合い推定部４１は、探索対象エリアにおける、探索対象物の表面の露出度合いを推定するために、探索対象エリア内に存在する、探索対象物体とは異なる物体を参照物体として、その参照物体を撮影した画像を利用する。なお、参照物体は、携帯端末１０の撮像部１１の撮影範囲内において表面の色が一様なものであることが好ましく、例えば、参照物体として、探索対象エリア内に存在する木片、家具や電気器具の破片、または建物の床の一部などが利用される。倒壊家屋が探索対象エリアである場合には、探索対象物は、壊れた家具または電気製品など元々室内にあった物体が散乱する間に紛れ込んでいることがある。そこで、参照物体としては、壁面または柱などのように重力方向に対して縦方向に大きな面を持つ物、すなわち付着物が付着しにくい物ではなく、探索対象物と同程度に付着物が付着していることが想定される家具の木片や電気製品の破片、金属片のような、床または床に類する場所にあって作業者が手に取れる小さなものが好ましい。
【００４２】
図３は、露出度合い推定部４１により実行される、露出度合い推定処理の動作フローチャートである。
露出度合い推定部４１は、初期化処理として、試行回数mを1に設定する。
露出度合い推定部４１は、付着物が付いた状態の参照物体を撮影した画像を携帯端末１０から取得する（ステップＳ１０１）。以下では、便宜上、付着物が付いた状態の参照物体を撮影した画像を第１参照画像と呼ぶ。
【００４３】
次に、露出度合い推定部４１は、その参照物体の表面を作業員が拭いたり、洗浄することにより、その参照物体の表面に付着した付着物を除去してからその参照物体を撮影した画像を携帯端末１０から取得する（ステップＳ１０２）。以下では、便宜上、参照物体の表面の付着物を除去してからその参照物体を撮影した画像を第２参照画像と呼ぶ。なお、携帯端末１０の撮像部１１による露光量、撮像部１１と参照物体までの距離、及び光源の位置といった撮影条件は、第１参照画像を得る際と第２参照画像を得る際とで同じであることが好ましい。
【００４４】
図４は、第１参照画像及び第２参照画像の一例を示す図である。図４は、床面上に家具などが散乱し、かつ、全体的に土埃をかぶっている状態を示している。図４では、探索対象エリア４００内の床面にある木片４１０が参照物体である。その木片の一部が画像全体に写った第１参照画像４２０では、領域４２１内では木片４１０の色そのものが見えているものの、領域４２１以外の領域４２２には付着物が付いている。一方、木片４１０から付着物を除去してから、その木片４１０の一部が画像全体に写るように撮影した第２参照画像４３０では、画像全体にわたって木片４１０の色そのものが見えている。例えば、作業員が床に落ちていた木片を拾って、木片が画像全体に写るように撮影すると、第１参照画像４２０のような画像が得られることになる。また、その作業員が、その木片の付着物をタオルなどで拭き取った後に、その木片が画像全体に写るように撮影すると、第２参照画像４３０のような画像が得られることになる。
【００４５】
第２参照画像が得られると、露出度合い推定部４１は、第２参照画像から、参照物体の表面の主要色を求める（ステップＳ１０３）。そのために、露出度合い推定部４１は、例えば、第２参照画像において、R、G、Bの各色成分の値の取り得る範囲（例えば、0〜255）を、それぞれ、所定の値の幅（例えば、8または16）を持つ区分ごとに分割する。露出度合い推定部４１は、各色の値の区分の組ごとの累積度数を表すヒストグラムを求める。そして露出度合い推定部４１は、そのヒストグラムの最大ピーク値となるR、G、Bの色成分の値の区分の組に含まれるR、G、Bのそれぞれの値を、参照物体の表面の主要色とする。
【００４６】
また、露出度合い推定部４１は、各画素の色を、RGB表色系からHLS表色系またはHSV表色系に変換した後に、色相及び彩度の組についてのヒストグラムを求め、そのヒストグラムにおけるピークとなる色相及び彩度の組を、参照物体の表面の主要色としてもよい。
【００４７】
なお、参照物体の表面の主要色は、複数求められてもよい。例えば、露出度合い推定部４１は、各色成分の値の区分の組のヒストグラムにおいて、所定の閾値以上の頻度を持つピーク値に対応するR、G、Bの色成分の値の区分の組に含まれるR、G、Bの値を、それぞれ、参照物体の表面の主要色としてもよい。なお、所定の閾値は、例えば、第２参照画像の画素の総数の5%〜10%に設定される。
露出度合い推定部４１は、求められた主要色を、参照物体の表面の色とする。
【００４８】
次に、露出度合い推定部４１は、第１参照画像において、参照物体の表面の色を持つ画素を抽出する（ステップＳ１０４）。そして露出度合い推定部４１は、第１参照画像の総画素数に対する、参照物体の表面の色を持つ画素の数の比Rmを算出する（ステップＳ１０５）。なお、露出度合い推定部４１は、R、G、Bのそれぞれの色成分について、参照物体の表面の主要色に対応するその色成分の値を中心とする所定の許容範囲内に、ある画素の色成分の値が含まれる場合、その画素は、参照物体の表面の色を持つと判定する。所定の許容範囲は、例えば、第２参照画像について求められたヒストグラムの最大ピーク値の半値全幅、あるいは、各色成分の値の取り得る範囲の5%〜10%に設定される。図４に示された例では、領域４２１では木片そのものの色が見えているので、領域４２１内の画素が抽出される。
【００４９】
また、第１参照画像において、参照物体の表面の色を持たない画素には、付着物が写っていると推定される。そこで、露出度合い推定部４１は、第１参照画像において参照物体の表面の色を持たない画素の集合についての主要色の色成分(Rim,Gim,Bim)を算出する（ステップＳ１０６）。なお、Rim、Gim、Bimは、それぞれ、参照物体の表面の色を持たない画素の集合の主要色の赤色成分値、緑色成分値、青色成分値である。なお、参照物体の表面の色を持たない画素の集合の主要色を求めるために、露出度合い推定部４１は、第２参照画像から参照物体の表面の主要色を求めた方法と同様の方法を用いればよい。図４に示された例では、領域４２２内の画素から主要色の色成分(Rim,Gim,Bim)が算出される。
【００５０】
その後、露出度合い推定部４１は、試行回数mが予め設定された所定数Mに達したか否か判定する（ステップＳ１０７）。なお、所定数Mは、1以上の整数、例えば、3〜5に設定される。試行回数mが所定数Mに達していない場合（ステップＳ１０７−Ｎｏ）、露出度合い推定部４１は、試行回数mを1インクリメントし（ステップＳ１０８）、その後、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理を繰り返す。なお、試行ごとに、異なる参照物体が利用されることが好ましい。
【００５１】
一方、試行回数mが所定数Mに達した場合（ステップＳ１０７−Ｙｅｓ）、露出度合い推定部４１は、比Rmの平均値を、探索対象物体の表面の露出度合いとして推定する（ステップＳ１０９）。なお、露出度合い推定部４１は、比Rmの平均値の代わりに、比Rmの中央値または最頻値を露出度合いとして推定してもよい。
【００５２】
また露出度合い推定部４１は、比Rmの最大値を露出度合いの許容範囲の上限値に設定し、比Rmの最小値を露出度合いの許容範囲の下限値に設定する（ステップＳ１１０）。さらに、露出度合い推定部４１は、参照物体の表面の色を持たない画素の集合の主要色(Rim,Gim,Bim)の色成分ごとの平均値を、付着物の色として推定する（ステップＳ１１１）。なお、少なくとも露出度合いの許容範囲の下限値が設定されればよく、露出度合いの許容範囲の上限値は設定されなくてもよい。なお、参照物体の表面の主要色と同様に、推定した付着物の色は複数求められてもよい。複数の付着物の色が求められている場合、露出度合い推定部４１は、何れかの付着物の色のＲＧＢそれぞれの色成分の値を中心とした所定の許容範囲内の値を持つ画素については、付着物の色を持つとみなしてもよい。
【００５３】
ステップＳ１１１の後、露出度合い推定部４１は、付着物の色と探索対象物の表面の露出度合いとを関連付けた露出度合いテーブルを作成し、その露出度合いテーブルを記憶部２３に記憶する。そして露出度合い推定部４１は、露出度合い推定処理を終了する。
倒壊家屋または浸水した家屋の中においては、家屋内の物体に付着する付着物及び付着度合が現場ごとに異なる可能性が大きい。上記の処理によれば、物体検出支援装置は、探索対象エリアに固有の付着物の色、および付着物の付着度合に関する情報を取得することができる。
【００５４】
なお、露出度合い推定処理において、ステップＳ１０９〜Ｓ１１１の処理の順序は入れ換えられてもよい。また、露出度合いの許容範囲は、ステップＳ１０９で推定された露出度合いを中心とする固定幅、例えば、その露出度合いを中心とする、色成分値の取り得る値の最大値と最小値の差の5%〜10%に設定されてもよい。
【００５５】
また、露出度合い推定部４１は、探索対象エリア内の複数の場所について、それぞれ別個に露出度合いを推定してもよい。この場合には、露出度合い推定部４１は、場所ごとに、上記の露出度合い推定処理を実行するとともに、第１参照画像及び第２参照画像とともに携帯端末１０から受け取った撮影位置情報を、露出度合い及び付着物の色と関連付ければよい。この場合には、露出度合いテーブルには、撮影位置情報も含まれる。
【００５６】
図５は、露出度合いテーブルの一例を示す図である。露出度合いテーブル５００では、一つの行ごとに、一つの撮影位置における付着物の色及び露出度合いに関する情報が登録されている。そして露出度合いテーブル５００では、左端から順に、撮影位置情報、付着物色データ、露出度合い、及び露出度合いの許容範囲の上限及び下限が格納されている。なお、この例では、付着物色データは6桁の16進数で表され、このうち、左から順に、2桁ずつが、それぞれ、赤色、緑色、青色の成分の値を表す。なお、本実施例においては、各露出度合のレコードにおいて上限および下限が設定され、上限と下限の範囲内の露出度合を有するブロックを検索する例を示している。しかしこれに限るものではなく、露出度合いの上限は設定されなくてもよい。また露出度合いの上限が設定された場合であっても、物体検出支援装置は、露出度合が上限を超えるブロック、すなわち、探索対象物の主要色がたくさん見えているというブロックも、参考領域として出力してもよい。
【００５７】
（物体検出支援処理）
先ず、探索対象物情報の一例である探索対象物データベースについて説明する。図６は、探索対象物データベースの一例を示す図である。探索対象物データベース６００では、行ごとに一つの探索対象物に関する情報が登録されている。そして探索対象物データベース６００では、左端の列から順に、探索対象物の物品名、探索対象物の届出がなされた日付け、その届出を行った人の氏名、探索対象物の特徴、探索対象物の色、及び探索対象物が写った画像が格納されている。なお、探索対象物の表面は、元々、互いに色が異なる複数の領域が存在することもあるので、一つの探索対象物に対して複数の色が登録されていてもよい。なお、探索対象物が写った画像は、探索対象物データベースに登録されていなくてもよい。その場合には、例えば、届出を行った人からの情報に基づいて、探索対象物の色などの情報が探索対象物データベース６００に登録される。
【００５８】
制御部２６は、物体検出支援処理を実行することによって、探索対象物データベースに登録された探索対象物のうちの少なくとも一つについて、携帯端末１０から受け取った画像上で写っている可能性のある要注意領域を検出する。この物体検出支援処理では、分割部４２、色分布算出部４３及び判定部４４が使用される。
【００５９】
分割部４２は、携帯端末１０から受け取った、探索対象エリアの少なくとも一部が写った画像を複数のブロックに分割する。各ブロックのサイズは、例えば、画像上での探索対象物の像のサイズの想定値以下であり、かつ、色分布算出部４３が探索対象物の色と付着物の色についての色分布を算出するのに十分な画素数、例えば、100画素以上を含むように設定されることが好ましい。
分割部４２は、ブロックのそれぞれを順次色分布算出部４３へ渡し、画像上でのそのブロックの範囲及び位置を表す情報を判定部４４へ渡す。
【００６０】
色分布算出部４３は、ブロックごと、すなわち、画像の一部ごとに、探索対象物の表面の色を持つ画素の数と、付着物の色を持つ画素の数をそれぞれ求める。例えば、色分布算出部４３は、注目する画素の各色の成分値が、それぞれ、探索対象物データベースに登録されている探索対象物の色のその成分の値についての許容範囲内に含まれる場合、その注目画素は探索対象物の表面の色を持つと判定する。同様に、色分布算出部４３は、注目する画素の各色の成分値が、それぞれ、露出度合いテーブルに登録されている付着物の色のその成分の値についての許容範囲内に含まれる場合、その注目画素は付着物の色を持つと判定する。なお、許容範囲は、例えば、各色について取り得る値の範囲の1/20〜1/10に設定される。
【００６１】
色分布算出部４３は、処理対象とするブロックにおいて、探索対象物データベースに登録された、探索対象物の表面の色を持つ画素の数と、付着物の色を持つ画素の数の合計に対する、探索対象物の表面の色を持つ画素の数の割合を、探索対象物と付着物の色分布として算出する。処理対象とするブロックが、探索対象物の表面の色を持つとみなせる画素と、付着物の色を持つとみなせる画素のみを含む場合、両者の合計は、ブロック内の画素数と一致する。従って、換言すれば、色分布算出部４３は、処理対象のブロックに含まれる画素の総数に対する、探索対象物の表面の色を持つとみなせる画素の数の割合を、そのブロックにおける探索対象物と付着物の色分布として算出する。
【００６２】
探索対象物に土埃のような付着物が付着している場合、人の目では、探索対象物は、探索対象物の元の色が全体的に茶色くくすんだような色、すなわち、探索対象物の元の色とは異なった色に見える状態になる。このような状態を電子的な画像として捉えると、探索対象物の元の色を示す画素と、付着物の色を示す画素とが、混在した状態として現れるという知見を、発明者らは得た。図７は、一つのブロックにおける、探索対象物と付着物の色分布の一例を示す図である。
【００６３】
図７の例では、付着物の色の各成分の値は、図４に示された露出度合いテーブルの１番上の行に示される通り、"69(赤) 69(緑) 69(青)"であるとする。また、探索対象物の表面の色の各成分の値は、図６に示された探索対象物データベースの３行目に登録されているハンドバックについての"ff(赤) 69(緑) b4(青)"であるとする。また、赤色成分の許容範囲は16進数で±5、緑色成分の許容範囲は16進数で±4、青色成分の許容範囲は16進数で±6であるとする。
【００６４】
図７に示された、探索対象エリア内で撮影された画像７００の一部であるブロック７１０のうち、付着物の色を持つ画素は、上記の各色成分の許容範囲を考慮すると、赤色成分が69の±5の範囲にある64〜6E、緑色成分が69の±4の範囲にある65〜6D、青色成分がが69の±6の範囲にある63〜6Fの範囲内の値を持つ画素である。この各範囲の値を持つ画素の数を付着物の色を持つ画素の数とする。図７のブロック７１０においては、左上端の画素７１１と最下段の左から２番目の画素７１２を除く１４個の画素が付着物の色を持つ。同様に、探索対象物の表面の色を持つ画素の数は、画素７１１と画素７１２の２個となる。よってこの場合、ブロック７１０についての探索対象物と付着物の色分布は、2/(2+14)×100% = 12.5%となる。
【００６５】
なお、露出度合いテーブルに、撮影位置、もしくは探索対象エリアごとに付着物が登録されている場合には、色分布算出部４３は、携帯端末１０から画像とともに受け取った撮影位置情報に示された撮影位置と露出度合いテーブルに登録されている撮影位置とを比較する。そして色分布算出部４３は、その画像の撮影位置に最も近い撮影位置の付着物の色を持つ画素の数を計数すればよい。
【００６６】
また、探索対象物データベースに複数の探索対象物が登録されている場合、色分布算出部４３は、全ての探索対象物、あるいはそれら探索対象物のうちの少なくとも一つについて色分布を算出してもよい。
色分布算出部４３は、探索対象物の表面の色を持つとみなせる画素の数の、ブロック内の比率を算出できれば、他の処理方法を実行してもよい。例えば、ブロック内の画素が、探索対象物の表面の色を持つとみなせる画素と、付着物の色を持つとみなせる画素のみを含むのであれば、色分布算出部４３は、ブロック内の画素数に対する探索対象物の表面の色を持つとみなせる画素の数の割合を探索対象物と付着物の色分布として算出してもよい。
色分布算出部４３は、ブロックごとに、かつ、探索対象物ごとに算出した色分布を判定部４４へ通知する。
【００６７】
判定部４４は、各ブロックについて、そのブロックの色分布が、露出度合いテーブルに登録された露出度合いについて定められる露出度合いの許容範囲に含まれるか否か判定する。そしてその色分布がその許容範囲に含まれる場合、すなわち、その色分布が探索対象物の露出度合いと一致する場合、判定部４４は、そのブロックを、探索対象物が写っている可能性が有る要注意領域として検出する。一方、色分布がその許容範囲から外れる場合、判定部４４は、そのブロックに探索対象物は写っていないと判定する。このように、画像中の一部の領域にのみ探索対象物が写っている場合でも、画像を区切ったブロックごとに色分布を算出することで、物体検出支援装置は探索対象物が写っている領域を検出することができる。
【００６８】
判定部４４は、画像上で要注意領域が検出されると、画像上で検出された全ての要注意領域の位置及び範囲を示す情報を生成し、その情報を、要注意領域が検出された画像とともに、近距離通信部２４を介して携帯端末１０へ送信する。さらに判定部４４は、要注意領域に写っている可能性がある探索対象物の画像が探索対象物データベースに登録されていれば、その探索対象物の画像を記憶部２３から読み出して、携帯端末１０へ送信してもよい。
【００６９】
また判定部４４は、中継装置２０の表示部２１にも、要注意領域を示す情報及び要注意領域が検出された画像を表示させてもよい。さらに判定部４４は、要注意領域を示す情報及び要注意領域が検出された画像を、通信部２５を介してサーバ３０に送ってもよい。
【００７０】
図８は、要注意領域を示す情報及び要注意領域が検出された画像が表示された、携帯端末１０の表示部１２または中継装置２０の表示部２１の表示画面の一例を示す図である。図８に示された表示画面８００の左側には、要注意領域が検出された画像８１０が表示されている。そして画像８１０上に示された枠線が、検出された要注意領域８１１を表している。
【００７１】
一方、表示画面８００の右側の領域８２０内には、探索対象物の名称及び画像の一覧が示されている。この例では、探索対象物として、位牌、ハンドバッグ、結婚指輪、及び財布が挙げられている。そして、検出された要注意領域８１１内に写っている可能性のある探索対象物の名称（ハンドバッグ）及びその探索対象物の画像を枠線で囲うことにより、その探索対象物の名称及び画像が強調表示されている。
【００７２】
以上が物体検出支援処理として、物体検出支援装置の各処理部が行なう処理の内容である。次にこれら処理の流れを説明する。図９は、制御部２６により実行される、物体検出支援処理の動作フローチャートである。制御部２６は、携帯端末１０から画像を受け取る度に、この物体検出支援処理を実行する。
【００７３】
分割部４２は、画像を複数のブロックに分割する（ステップＳ２０１）。次に、制御部２６は、注目するブロックに設定されていないブロックのなかから注目するブロックを設定する（ステップＳ２０２）。そして制御部２６は、注目するブロックを色分布算出部４３へ渡す。
【００７４】
色分布算出部４３は、探索対象物データベース及び露出度合いテーブルを参照して、注目するブロックから探索対象物の表面の色を持つとみなせる画素及び付着物の色を持つとみなせる画素を抽出する（ステップＳ２０３）。そして色分布算出部４３は、探索対象物の表面の色を持つとみなせる画素及び付着物の色を持つとみなせる画素の両方が抽出されたか否か判定する（ステップＳ２０４）。
【００７５】
探索対象物の表面の色を持つ画素及び付着物の色を持つ画素の両方が抽出された場合（ステップＳ２０４−Ｙｅｓ）、注目するブロックに探索対象物が写っている可能性がある。そこで色分布算出部４３は、探索対象物の色を持つとみなせる画素の数と付着物の色を持つとみなせる画素の数の合計に占める探索対象物の色を持つとみなせる画素の数の割合を、探索対象物の表面の色と付着物の色の色分布として算出する。もしくは、色分布算出部４３は、注目するブロックの画素数全体に対する、探索対象物の色を持つとみなせる画素の数の割合を、探索対象物の表面の色と付着物の色の色分布として算出してもよい。即ち、色分布算出部４３は、注目するブロックにおける探索対象物の色を持つとみなせる画素の数の比率を算出してもよい（ステップＳ２０５）。
【００７６】
判定部４４は、露出度合いテーブルを参照して、色分布が探索対象物の露出度合いの許容範囲内に含まれるか否か判定する（ステップＳ２０６）。
【００７７】
ここで、変形例として、ステップＳ２０５およびステップＳ２０６を以下のように変更してもよい。ステップＳ２０５において、色分布算出部４３は、注目するブロックの画素数全体に対する、付着物の色を持つとはみなせない画素の数の割合を検出する。次に、色分布算出部４３は、注目するブロックの画素数全体に対する、付着物の色を持つとみなせる画素の数の割合を検出する。さらに、色分布算出部４３は、注目するブロックの画素数全体に対する、探索対象物の色を持つとみなせる画素の数の割合を算出する。このように、色分布算出部４３では、付着物の色、探索対象物の色、それ以外の色のそれぞれの割合を、色分布として算出する。
【００７８】
そして、判定部４４はステップＳ２０６において、色分布にて、付着物でも探索対象物でもない色の分布が存在しない場合に、注目するブロックの画素数のうちの、探索対象物の色とみなせる画素数の割合が、露出度合いテーブルの露出度合いの許容範囲内に含まれるか否か判定する。なお、付着物でも探索対象物でもない色の分布が存在したとしても、付着物でも探索対象物でもない色を持つ画素を除いた注目ブロックの画素数のうちの、探索対象物の色とみなせる画素数の割合が、露出度合いテーブルの露出度合いの許容範囲内に含まれるか否か判定してもよい。
【００７９】
上記いずれの処理方法かによってステップＳ２０５およびステップＳ２０６が実行され、色分布が許容範囲に含まれる場合（ステップＳ２０６−Ｙｅｓ）、判定部４４は、注目するブロックは探索対象物が写っている可能性がある要注意領域であると判定する。そして判定部４４は、注目するブロックの位置を記憶部２３に記憶する（ステップＳ２０７）。
【００８０】
一方、探索対象物の表面の色を持つとみなせる画素及び付着物の色を持つとみなせる画素の少なくとも一方が抽出されない場合（ステップＳ２０４−Ｎｏ）、判定部４４は、注目するブロックには探索対象物は写っていないと判定する。また、色分布が露出度合いの許容範囲から外れる場合も（ステップＳ２０６−Ｎｏ）、判定部４４は、注目するブロックには探索対象物は写っていないと判定する。
【００８１】
例えば、注目するブロックが、探索対象物をごく一部のみ含むものの、大半が他の物が映っているブロックである場合、上記いずれのステップＳ２０５およびステップＳ２０６の処理によっても、探索対象物に対する色分布は、露出度合よりも低い値になる。従って、露出度合の下限を満たすことができずに、ステップＳ２０６ではＮＯと判断されることになる。また、ブロックのほぼ全面に探索対象物が映っている場合は、上記いずれのステップＳ２０５およびステップＳ２０６の処理によっても、探索対象物に対する色分布は露出度相当の値になる。従って、ステップＳ２０６ではＹＥＳと判断されることになる。
【００８２】
なお、本実施例はあくまで、付着物のために元の色がわかりにくくなった探索対象物を検索するために、上記のようなステップを採用し、上記のような動作を実行する。注目するブロック内に、付着物の色とみなせる画素が存在せずに、探索対象物の色とみなせる画素が存在した場合、または、探索対象物の色分布が露出度の上限を超えている場合は、物体検出支援装置は、別途、そのブロックを参考領域として出力することが好ましい。例えば、探索対象物に対する付着物の付着の程度が、探索対象エリア内の他の物体に対する付着の程度と比較して少ない場合などが、この例に相当する。
【００８３】
ステップＳ２０７の後、あるいは、判定部４４は、注目するブロックには探索対象物は写っていないと判定した後、制御部２６は、未注目のブロックが有るか否か判定する（ステップＳ２０８）。未注目のブロックがあれば（ステップＳ２０８−Ｙｅｓ）、制御部２６は、ステップＳ２０２以降の処理を繰り返す。
【００８４】
一方、未注目のブロックがなければ（ステップＳ２０８−Ｎｏ）、判定部４４は、記憶部２３に記憶された要注意領域に関する情報を要注意領域が検出された画像とともに携帯端末１０へ送る（ステップＳ２０９）。なお、複数のブロックが要注意領域として記憶されている場合、判定部４４は、ラベリング処理を実行して、互いに隣接する要注意領域を一つにまとめてもよい。
ステップＳ２０９ののち、制御部２６は、物体検出支援処理を終了する。
【００８５】
以上に説明してきたように、本実施形態による物体検出支援装置は、画像上での探索対象物の表面の色を持つ画素と付着物の色を持つ画素から求めた色分布と、探索対象物の露出度合いとを比較することで、要注意領域を検出する。そのため、この物体検出支援装置は、探索対象物の表面に付着物が付き、その表面の一部が隠蔽されていたとしても、画像上で探索対象物が写っている可能性がある領域を特定できる。
【００８６】
なお、変形例によれば、制御部２６は、一旦要注意領域が検出されると、要注意領域が検出された画像とその後に携帯端末１０から受け取った後続の画像との間でトラッキング処理を実行することにより、後続の画像において要注意領域を追跡してもよい。この場合、制御部２６は、例えば、各画像に対してコーナー検出器のような特徴点検出器を適用することによって各画像から特徴点を抽出する。そして制御部２６は、画像間で同一の物体上の同一の点に対応する特徴点同士の位置間のずれを表す移動ベクトルの平均値を、要注意領域についての位置補正ベクトルとする。そして制御部２６は、位置補正ベクトルに従って要注意領域の位置をずらす。
【００８７】
制御部２６は、後続の画像にその要注意領域を示すマーカを重ねた強調表示画像を生成し、その強調表示画像を携帯端末１０へ送ってもよい。これにより、携帯端末１０の撮像部１１の向きが変化したり、携帯端末１０を携行する作業者が移動して撮像部１１の撮影範囲が移動しても、携帯端末１０の表示部１２上に最新の画像における要注意領域を表示させ続けることができる。そのため、作業者は、探索対象物が存在する可能性がある場所を特定し易くなる。
【００８８】
また他の変形例によれば、制御部２６は、探索対象物データベースに登録された探索対象物の画像から、その探索対象物の主要色を求めてもよい。この場合、制御部２６は、例えば、操作部３２を介して指示された、画像上で探索対象物が写っている領域に対して、露出度合い推定部４１が第２参照画像から参照物体の主要色を抽出するのと同様の手法を適用することにより、探索対象物の主要色を特定できる。
【００８９】
さらに他の変形例によれば、判定部４４は、露出度合いが許容範囲に含まれるブロック同士が隣接した集合領域のサイズが大きくなるほど、その集合領域の強調度合いを高くしてもよい。集合領域のサイズが大きいほど、その集合領域に探索対象物が写っている可能性が高いと推定されるためである。なお、強調度合いを高くするために、例えば、判定部４４は、集合領域のサイズが大きいほど、その集合領域の外枠を示す線を太くしたり、その外枠の線の輝度を上げる、あるいは、その外枠の線の色を青色から赤色へ変更してもよい。
【００９０】
さらに他の変形例によれば、分割部４２は、先ず、画像全体から探索対象物の色を持つ画素を抽出し、その抽出された画素を含むようにブロックを設定すればよい。そして色分布算出部４３は、そのブロックに対して色分布を算出すればよい。このように動作することで、物体検出支援装置は、探索対象物が含まれている可能性が少ないブロックを検索対象から外すことができる。したがって、物体検出支援装置は、全体的な計算量を少なくし、処理を高速化することが可能になる。
【００９１】
さらに他の変形例によれば、図９のフローに示される処理の結果、要注意領域が検出されなかった場合に、物体検出支援装置は、分割部４２により分割するブロックの大きさを、処理済みのブロックサイズよりも小さくして、再び図９のフローに示される処理を実行してもよい。物体検出支援装置は、ブロックのサイズを小さくすることで、ブロックのサイズが大きいときには色分布が露出度合の下限を満たせずに検出できなかったブロックを、検出対象にすることができる。すなわち、探索対象物がごくわずかしか画像上に現れていない場合でも、物体検出支援装置がその探索対象物を検出できる可能性を高めることができる。
【００９２】
さらに他の変形例によれば、上記の物体検出支援処理及び露出度合い推定処理は、携帯端末１０の制御部によって実行されてもよい。この場合には、携帯端末１０自身が物体検出支援装置となる。そのため、携帯端末１０の記憶部が、露出度合いテーブル及び探索対象物データベースを記憶する。同様に、サーバ３０が、携帯端末１０からの画像を受け取ることにより、サーバ３０の制御部が、上記の物体検出支援処理及び露出度合い推定処理を実行してもよい。
また、携帯端末１０とサーバ３０とが、無線通信ネットワークを介して直接接続されてもよい。この場合には、携帯端末１０は、近距離通信部の代わりに、中継装置２０が有する通信部と同様の通信部を有する。またこの場合、物体探索システムにおいて、中継装置２０は省略されてもよい。
【００９３】
上記の各実施形態またはその変形例による物体検出支援処理及び露出度合い推定処理に関する各機能をコンピュータに実現させるコンピュータプログラムは、磁気記録媒体あるいは光記録媒体といった、コンピュータによって読み取り可能な媒体に記録された形で提供されてもよい。ただし、このコンピュータによって読み取り可能な媒体には、搬送波は含まれない。
【００９４】
ここに挙げられた全ての例及び特定の用語は、読者が、本発明及び当該技術の促進に対する本発明者により寄与された概念を理解することを助ける、教示的な目的において意図されたものであり、本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する、本明細書の如何なる例の構成、そのような特定の挙げられた例及び条件に限定しないように解釈されるべきものである。本発明の実施形態は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。
【００９５】
以上説明した実施形態及びその変形例に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
探索対象物の表面の色を表す情報と、前記探索対象物の表面に付着する付着物の色を表す情報と、前記探索対象物の表面の色が見えているであろう面積の割合である露出度合いとを記憶する記憶部と、
画像の一部のうち、前記探索対象物の表面の色を持つ第１の画素と前記付着物の色を持つ第２の画素を抽出し、前記第１の画素と前記第２の画素との比率を算出する色分布算出部と、
前記比率が前記探索対象物の表面の露出度合いに示される範囲に含まれるか否か判定し、前記比率が前記範囲内に含まれると判定した場合に、前記画像の一部に前記探索対象物が写っている可能性があることを示す情報を表示部に表示させ、もしくは、前記画像において前記画像の一部を識別可能な状態で該表示部に表示させる判定部と、
を有する物体検出支援装置。
（付記２）
前記色分布算出部は、前記画像の一部において、前記第２の画素の数と前記第１の画素との数の合計に対する前記第１の画素の数の割合、もしくは、前記画像の一部に含まれる画素の数に対する前記第１の画素の数の割合を前記比率として算出する、付記１に記載の物体検出支援装置。
（付記３）
前記画像は、前記探索対象物が存在する可能性のあるエリアである探索対象エリアの少なくとも一部について撮影された画像であり、
前記探索対象エリア内に有る、付着物が付いた所定の物体を撮影した第１の参照画像と、前記所定の物体の表面から前記付着物が除去された状態の前記所定の物体を撮影した第２の参照画像を取得し、前記第２の参照画像から前記所定の物体の表面の色を求め、前記第１の参照画像において前記所定の物体の表面の色を持たない画素を抽出し、該抽出された画素の主要色を前記付着物の色として求めるとともに、前記第１の参照画像において前記所定の物体の表面の色を持つ画素の割合を前記露出度合いとして推定する露出度合い推定部をさらに有する、付記１または２に記載の物体検出支援装置。
（付記４）
前記画像を複数のブロックに分割する分割部をさらに有し、
前記色分布算出部は、前記複数のブロックのそれぞれを前記画像の一部として、前記複数のブロックのそれぞれごとに前記割合を算出する、付記１〜３の何れか一つに記載の物体検出支援装置。
（付記５）
前記画像上で前記探索対象物の表面の色を持つ画素を抽出し、該抽出された画素を含むように前記画像の一部を設定する分割部をさらに有する、付記１〜３の何れか一つに記載の物体検出支援装置。
（付記６）
画像の一部において、探索対象物の表面の色を持つ第１の画素と前記探索対象物の表面に付着する付着物の色を持つ第２の画素を抽出し、
前記第１の画素と前記第２の画素の比率を算出し、
前記比率が前記探索対象物の表面の色が見えているであろう面積の割合である露出度合いを表す範囲内に含まれるか否か判定し、前記比率が前記範囲内に含まれると判定した場合に前記画像の一部に前記探索対象物が写っている可能性があることを示す情報を表示部に表示させ、もしくは、前記画像において前記画像の一部を識別可能な状態で該表示部に表示させる
ことを含む物体検出支援方法。
（付記７）
画像の一部において、探索対象物の表面の色を持つ第１の画素と前記探索対象物の表面に付着する付着物の色を持つ第２の画素を抽出し、
前記第１の画素と前記第２の画素の比率を算出し、
前記比率が前記探索対象物の表面の色が見えているであろう面積の割合である露出度合いを表す範囲内に含まれるか否か判定し、前記比率が前記範囲内に含まれると判定した場合に、前記画像の一部に前記探索対象物が写っている可能性があることを示す情報を表示部に表示させ、もしくは、前記画像において前記画像の一部を識別可能な状態で該表示部に表示させる
ことをコンピュータに実行させるための物体検出支援用コンピュータプログラム。
（付記８）
端末と、サーバとを有する物体検出支援システムであって、
前記端末は、
探索対象エリアの少なくとも一部を撮影した画像を生成する撮像部と、
表示部と、
前記画像を前記サーバへ送信する通信部とを有し、
前記サーバは、
探索対象物の表面の色を表す情報と、前記探索対象物の表面に付着する付着物の色を表す情報と、前記探索対象物の表面の色が見えているであろう面積の割合である露出度合いとを記憶する記憶部と、
前記画像の一部において、前記探索対象物の表面の色を持つ第１の画素と前記付着物の色を持つ第２の画素を抽出し、前記第１の画素と前記第２の画素の比率を算出し、
前記比率が前記探索対象物の表面の露出度合いに示される範囲に含まれるか否か判定し、前記比率が前記範囲に含まれると判定した場合に、前記画像の一部に前記探索対象物が写っている可能性があることを示す情報を前記表示部に表示させ、もしくは、前記画像において前記画像の一部を識別可能な状態で該表示部に表示させる適合された制御部と、
を有する物体検出支援システム。
【符号の説明】
【００９６】
１    物体探索システム
１０    携帯端末
１１    撮像部
１２    表示部
１３    操作部
１４    位置情報取得部
１５    記憶部
１６    近距離通信部
１７    制御部
２０    中継装置
２１    表示部
２２    操作部
２３    記憶部
２４    近距離通信部
２５    通信部
２６    制御部
３０    サーバ
３１    表示部
３２    操作部
３３    通信部
３４    記憶部
３５    制御部
４０    公衆無線通信ネットワーク
４１    露出度合い推定部
４２    分割部
４３    色分布算出部
４４    判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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