(57)【要約】【課題】対象物を逃がさず且つ確実に決められた位置で把持することが可能なロボットを提供する。【解決手段】一対の指部１２を開閉させて対象物を把持する把持部１０Ａと、対象物と把持部１０Ａとを相対移動させる移動装置と、移動装置を制御して把持部１０Ａを対象物に向けて相対移動させ、対象物の周辺に一対の指部１２を配置させた後、把持部１０Ａを制御して一対の指部１２を対象物が載置された載置面と平行な面で開閉させ、対象物の側方から一対の指部１２の間に対象物を挟み込ませ、３点以上の接触点で把持部１０Ａに対象物を把持させる制御装置と、を備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の指部を開閉させて対象物を把持する把持部と、
前記対象物と前記把持部とを相対移動させる移動装置と、
前記移動装置を制御して前記把持部を前記対象物に向けて相対移動させ、前記対象物の周辺に前記一対の指部を配置させた後、前記把持部を制御して前記一対の指部を前記対象物が載置された載置面と平行な面で開閉させ、前記対象物の側方から前記一対の指部の間に前記対象物を挟み込ませ、３点以上の接触点で前記把持部に前記対象物を把持させる制御装置と、
を備えていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記把持部は、前記一対の指部を互いに離間する方向又は互いに接近する方向に平行移動させることにより、前記一対の指部を開閉させることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記把持部は、前記一対の指部のうちの少なくとの一方を前記載置面と直交する回転軸の周りに回転させることにより、前記一対の指部を開閉させることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記一対の指部のうちの少なくとも一方は、前記対象物を側方から把持する把持面において前記対象物と２点以上の接触点で接することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記把持部は、前記一対の指部が接続される本体部を備え、前記対象物を前記一対の指部及び前記本体部に接触させることによって前記対象物を３点以上の接触点で把持することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記一対の指部のうちの少なくとも一方には、前記対象物を挟んで前記載置面とは反対側に、前記対象物が前記載置面と直交する方向に飛び出すことを抑制するためのつばが設けられていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記対象物を撮像するカメラを備え、
前記制御装置は、前記カメラの撮像結果に基づいて前記対象物の位置を検出し、前記移動装置を制御して前記把持部を前記対象物に向けて相対移動させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記把持部は、前記一対の指部が接続される本体部を備え、
前記カメラは、前記本体部に取り付けられていることを特徴とする請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記一対の指部は、
前記載置面と平行に配置されるとともに前記対象物を把持する先端部と、
前記載置面から離間する方向に配置されるとともに前記本体部と接続される基端部と、
を備えていることを特徴とする請求項７または８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記一対の指部における前記先端部の前記載置面と対向する面は平坦な面であることを特徴とする請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
前記先端部と前記基端部とは、前記カメラで前記先端部を撮像する方向から視て重ならないように配置されていることを特徴とする請求項９または１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記先端部と基端部とのなす角度は鈍角であることを特徴とする請求項９〜１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記把持部は、前記対象物を把持する力を検出する検出装置を備え、
前記制御装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記把持部が前記対象物を把持する力を調整することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業用ロボットとして、垂直多間接ロボット、水平多間接ロボット（スカラロボット）、直交型ロボットなどが開発されており、それらのロボットが各々の特徴に適合する用途に合わせて選択されている。これらのロボットでは、対象物を把持する把持部を目標位置に移動させ、該把持部に対象物を把持させている。
【０００３】
このような産業用ロボットにおいては、自動組立その他の作業工程において、不特定で多様な姿勢をとる対象物を所定の姿勢で効率的に掴み取ることが要求されている。例えば、特許文献１のロボットでは、対象物を把持するチャック機構が回転機構によってチャック自身を支持する中心軸周りに正逆回転可能とされ、更に、回転機構自身が首振り機構によって下向きの所定角度範囲内で回動可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−７８３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の技術にあっては、制御装置により回転機構と、首振り機構とが制御されるので、チャックを様々な方向に向けることができるとともに、制御装置の制御によって様々な姿勢の対象物をチャック機構で把持することができると考えられる。
しかしながら、対象物が例えば小型・軽量であると、カメラを用いて対象物の位置・姿勢を正確に検出することが困難となり、対象物を把持するチャック機構の正確な位置決めを行うことができない場合がある。チャック機構の正確な位置決めを行うことができないと、把持動作時に対象物とチャック機構とが意図しない場所で接触するおそれがある。その場合、対象物が軽量であるため、対象物が意図しない方向に動いてしまい、対象物を所望の位置で保持することができない場合や、対象物が把持空間から飛び出してしまうなどの問題が生じる。
【０００６】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、対象物を逃がさず且つ確実に決められた位置で把持することが可能なロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、本発明のロボットは、一対の指部を開閉させて対象物を把持する把持部と、前記対象物と前記把持部とを相対移動させる移動装置と、前記移動装置を制御して前記把持部を前記対象物に向けて相対移動させ、前記対象物の周辺に前記一対の指部を配置させた後、前記把持部を制御して前記一対の指部を前記対象物が載置された載置面と平行な面で開閉させ、前記対象物の側方から前記一対の指部の間に前記対象物を挟み込ませ、３点以上の接触点で前記把持部に前記対象物を把持させる制御装置と、を備えていることを特徴とする。
【０００８】
このロボットによれば、制御装置の制御により、一対の指部は対象物の周辺に移動した後、対象物が載置された載置面と平行な面で開閉するので、対象物の周辺は一対の指部で囲まれることとなる。これにより、対象物は一対の指部で囲まれた領域の外に飛び出さないようになる。また、一対の指部は対象物を側方から挟み込むので、対象物は一対の指部の動作に従って移動し、これにより位置が整われる。また、把持部は対象物を３点以上の接触点で把持するので、対象物の位置を拘束し、且つ接触点の摩擦により対象物を安定して把持することができる。このような把持部の動作によって対象物を所定の位置で把持することができる。したがって、対象物を逃がさず且つ確実に決められた位置で把持することが可能なロボットを提供することができる。
【０００９】
前記ロボットにおいて、前記把持部は、前記一対の指部を互いに離間する方向又は互いに接近する方向に平行移動させることにより、前記一対の指部を開閉させてもよい。
【００１０】
このロボットによれば、一対の指部は互いに平行移動して対象物を側方から挟み込むようになる。このため、対象物は一対の指部の開閉方向と略同じ方向に移動することとなる。したがって、一対の指部の開閉機構を簡易な構成とすることができる。
【００１１】
前記ロボットにおいて、前記把持部は、前記一対の指部のうちの少なくとの一方を前記載置面と直交する回転軸の周りに回転させることにより、前記一対の指部を開閉させてもよい。
【００１２】
このロボットによれば、一対の指部のうちの少なくとも一方が回転して対象物を側方から挟み込むようになる。このため、対象物は一対の指部のうちの少なくとも一方が回転する方向に引き込まれるよう移動することとなる。したがって、一対の指部の開閉機構を簡易な構成とすることができる。
【００１３】
前記ロボットにおいて、前記一対の指部のうちの少なくとも一方は、前記対象物を側方から把持する把持面において前記対象物と２点以上の接触点で接してもよい。
【００１４】
このように接触点を増やすことで、対象物を所定の位置で安定して把持しやすくなる。
【００１５】
前記ロボットにおいて、前記把持部は、前記一対の指部が接続される本体部を備え、前記対象物を前記一対の指部及び前記本体部に接触させることによって前記対象物を３点以上の接触点で把持してもよい。
【００１６】
前記ロボットにおいて、前記一対の指部のうちの少なくとも一方には、前記対象物を挟んで前記載置面とは反対側に、前記対象物が前記載置面と直交する方向に飛び出すことを抑制するためのつばが設けられていてもよい。
【００１７】
このロボットによれば、対象物を挟み込む際に、対象物が上方に飛び出してしまうことを抑制することができる。
【００１８】
前記ロボットにおいて、前記対象物を撮像するカメラを備え、前記制御装置は、前記カメラの撮像結果に基づいて前記対象物の位置を検出し、前記移動装置を制御して前記把持部を前記対象物に向けて相対移動させてもよい。
【００１９】
このロボットによれば、対象物を把持する把持部の正確な位置決めを行うことができる。
【００２０】
前記ロボットにおいて、前記把持部は、前記一対の指部が接続される本体部を備え、前記カメラは、前記本体部に取り付けられていてもよい。
【００２１】
このロボットによれば、カメラが一対の指部に近い位置に配置されるので、対象物を把持する一対の指部の正確な位置決めを行うことができる。
【００２２】
前記ロボットにおいて、前記一対の指部は、前記載置面と平行に配置されるとともに前記対象物を把持する先端部と、前記載置面から離間する方向に配置されるとともに前記本体部と接続される基端部と、を備えていてもよい。
【００２３】
載置面に載置された対象物を把持する場合、一対の指部に把持動作を行わせる際に一対の指部を載置面に接触させることで対象物を安定して把持することが容易となる。例えば、一対の指部において先端部及び基端部が平行に配置された構成であると、対象物を把持する際に本体部が載置面と接触してしまい、先端部と載置面とが離間して対象物を安定して把持することが困難となる。しかしながら、本発明の構成によれば、一対の指部の先端部を載置面に接触させることが容易となる。したがって、対象物を所定の位置で安定して把持しやすくなる。
【００２４】
前記ロボットにおいて、前記一対の指部における前記先端部の前記載置面と対向する面は平坦な面であってもよい。
【００２５】
このロボットによれば、例えば一対の指部における先端部の載置面と対向する面が凹凸面である構成に比べて、一対の指部の先端部を載置面に接触させることが容易となる。したがって、対象物を所定の位置で安定して把持しやすくなる。
【００２６】
前記ロボットにおいて、前記先端部と前記基端部とは、前記カメラで前記先端物を撮像する方向から視て重ならないように配置されていてもよい。
【００２７】
このロボットによれば、先端部の把持動作を確認しつつ把持動作を行わせることができる。
【００２８】
前記ロボットにおいて、前記先端部と基端部とのなす角度は鈍角であってもよい。
【００２９】
例えば、先端部と基端部とのなす角度が鋭角である構成であると、カメラで先端部を撮像する方向から視て先端部が基端部に隠れてしまい先端部の正確な把持動作を検出することが困難となるおそれがある。しかしながら、本発明の構成であれば、カメラで先端部を撮像する方向から視て先端部が基端部に隠れてしまうことが少ない。したがって、先端部の把持動作を確認しつつ把持動作を行わせることが容易となる。
【００３０】
前記ロボットにおいて、前記把持部は、前記対象物を把持する力を検出する検出装置を備え、前記制御装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記把持部が前記対象物を把持する力を調整してもよい。
【００３１】
このロボットによれば、対象物に過度の荷重がかからないよう把持部の把持力を調整することができる。したがって、対象物を把持する際に、対象物が変形したり損傷したりすることを抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットの概略構成を示す斜視図である。
【図２】第１実施形態に係る把持部の構成を示す平面図である。
【図３】第１実施形態に係る把持部の動作を示す平面図である。
【図４】第１実施形態に係るロボットの動作を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係る把持部の構成を示す平面図である。
【図６】第２実施形態に係る把持部の動作を示す平面図である。
【図７】第３実施形態に係る把持部の構成を示す図である。
【図８】第３実施形態に係る把持部の対象物の把持状態を示す図である。
【図９】第４実施形態に係る把持部の構成を示す図である。
【図１０】第５実施形態に係る把持部の構成を示す平面図である。
【図１１】第５実施形態に係る把持部の動作を示す平面図である。
【図１２】把持部の第１変形例〜第３変形例を示す平面図である。
【図１３】把持部の第４変形例〜第９変形例を示す平面図である。
【図１４】把持部の第１０変形例を示す平面図である。
【図１５】把持部の第１１変形例〜第１３変形例を示す側面図である。
【図１６】対象物を把持部で把持する際に生じる力の関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。かかる実施の形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等が異なっている。
【００３４】
以下の説明においては、図１中に示されたＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部材について説明する。ＸＹＺ直交座標系は、Ｘ軸及びＹ軸が水平面に対して平行かつ互いに直交する方向に設定され、Ｚ軸がＸ軸及びＹ軸のそれぞれと直交する方向（鉛直方向）に設定されている。
【００３５】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボット１の概略構成を示す斜視図である。図１において、符号Ｗ１は第１対象物、符号Ｗ２は第２対象物である。また、符号Ｌ１Ａは第１アーム２１Ａの回転軸，符号Ｌ２Ａは第２アーム２２Ａの回転軸、符号Ｌ３Ａは第３アーム２３Ａの回転軸、符号Ｌ４Ａは把持部１０Ａの回転軸である。符号Ｌ１Ｂは第１アーム２１Ｂの回転軸，符号Ｌ２Ｂは第２アーム２２Ｂの回転軸、符号Ｌ３Ｂは第３アーム２３Ｂの回転軸、符号Ｌ４Ｂは把持部１０Ｂの回転軸である。
【００３６】
ここでは、第１対象物Ｗ１として小型・軽量の歯車を例示して説明することとし、第２対象物Ｗ２として前記歯車を回転可能に支持する支持軸（ピン）を備える電子機器を例示して説明することとする。なお、第１対象物Ｗ１は把持部と接する側に曲面を有する略円柱形状となっている。
【００３７】
図１に示すように、本実施形態に係るロボット１は、一対の指部を開閉させて対象物を把持する把持部１０Ａ，１０Ｂと、対象物と把持部１０Ａ，１０Ｂとをそれぞれ相対移動させるアーム（移動装置）２０Ａ，２０Ｂと、第１対象物Ｗ１を搬送するベルトコンベア３３，３４と、第１対象物Ｗ１を第１ベルトコンベア（移動装置）３３に搬入するフィーダと、第１対象物Ｗ１の受け渡し用の台となるステージ３７と、対象物Ｗ１，Ｗ２を載置するステージ（移動装置）３０と、アーム２０Ａ，２０Ｂ及びステージ３０を支持する基台５０と、アーム２０Ａ，２０Ｂにそれぞれ取り付けられたカメラ４０Ａ，４０Ｂと、ロボット１自身の動作を制御する制御装置６０と、制御装置６０への入力指示を行う入力装置７０と、を備えている。
【００３８】
把持部１０Ａは、第３アーム２３Ａの先端部に接続されている。把持部１０Ａは、第１ベルトコンベア３３に配置された第１対象物Ｗ１を把持する。把持部１０Ａは、把持した第１対象物Ｗ１をステージ３７に搬送する。把持部１０Ａは、第１対象物Ｗ１を把持する力を検出する検出装置４１Ａを備えている。検出装置４１Ａとしては、例えば、圧力センサーを用いたりモーターのトルクの変化（モーターを流れる電流の変化）を検出するセンサーを用いたりすることができる。
【００３９】
把持部１０Ｂは、第３アーム２３Ｂの先端部に接続されている。把持部１０Ｂは、ステージ３７に配置された第１対象物Ｗ１を把持する。把持部１０Ｂは、把持した第１対象物Ｗ１をステージ３０に搬送する。把持部１０Ｂは、把持した（またはステージ３７に配置された）第１対象物Ｗ１を第２対象物Ｗ２に搬送する。具体的には、把持部１０Ｂによって、歯車Ｗ１が電子機器Ｗ２のピンに挿通される。把持部１０Ｂは、第１対象物Ｗ１を把持する力を検出する検出装置４１Ｂを備えている。検出装置４１Ｂとしては、例えば、圧力センサーを用いたりモーターのトルクの変化（モーターを流れる電流の変化）を検出するセンサーを用いたりすることができる。
【００４０】
アーム２０Ａは、第１アーム２１Ａ、第２アーム２２Ａ、第３アーム２３Ａがこの順に連結されており、第１アーム２１ＡがＺ軸方向に回転軸を有する主軸２４及び平面視略矩形の基底部２５を介して基台５０に接続されている。第１アーム２１Ａは、主軸２４との連結個所において、水平方向（ＸＹ平面と平行な方向）に回転軸Ｌ１Ａ周りを正逆回転可能に設けられている。第２アーム２２Ａは、第１アーム２１Ａとの連結個所において、水平方向に回転軸Ｌ２Ａ周りを正逆回転可能に設けられている。第３アーム２３Ａは、第２アーム２２Ａとの連結個所において、水平方向に回転軸Ｌ３Ａ周りを正逆回転可能であるとともに、垂直方向（Ｚ軸方向）に上下移動可能に設けられている。なお、把持部１０Ａは、第３アーム２３Ａとの連結個所において、水平方向に直交する方向に回転軸Ｌ４Ａ周りを正逆回転可能に設けられている。
【００４１】
アーム２０Ｂは、第１アーム２１Ｂ、第２アーム２２Ｂ、第３アーム２３Ｂがこの順に連結されており、第１アーム２１ＢがＺ軸方向に回転軸を有する主軸２４及び平面視略矩形の基底部２５を介して基台５０に接続されている。第１アーム２１Ｂは、主軸２４との連結個所において、水平方向（ＸＹ平面と平行な方向）に回転軸Ｌ１Ｂ周りを正逆回転可能に設けられている。第２アーム２２Ｂは、第１アーム２１Ｂとの連結個所において、水平方向に回転軸Ｌ２Ｂ周りを正逆回転可能に設けられている。第３アーム２３Ｂは、第２アーム２２Ｂとの連結個所において、水平方向に回転軸Ｌ３Ｂ周りを正逆回転可能であるとともに、垂直方向（Ｚ軸方向）に上下移動可能に設けられている。なお、把持部１０Ｂは、第３アーム２３Ｂとの連結個所において、水平方向に直交する方向に回転軸Ｌ４Ｂ周りを正逆回転可能に設けられている。
【００４２】
第１ベルトコンベア３３、第２ベルトコンベア３４は、アーム２０Ａが設けられた側からこの順に離間して配置されている。フィーダ３６は、第１ベルトコンベア３３の上流側（＋Ｙ方向側）に配置されている。第２ベルトコンベア３４は、第１ベルトコンベア３３の下流側（−Ｙ方向側）に突出するよう平面視において第１ベルトコンベア３３よりも大きくなっている。第１ベルトコンベア３３から落下した第１対象物Ｗ１は、第２ベルトコンベア３４に搬送されて図示しない傾斜したベルトコンベアによりフィーダ３６の開口部３６ａに投入される。このようにして、把持部１０Ａに把持されなかった第１対象物Ｗ１は、第１ベルトコンベア３３、第２ベルトコンベア３４、フィーダ３６を循環するようになっている。
【００４３】
ステージ３０は、対象物を載置する天板３１と、天板３１を支持するベース部３５と、を備えている。ベース部３５は、例えば、Ｘ方向に天板３１を水平移動させる移動機構と、Ｙ方向に天板３１を移動させる移動機構と、がそれぞれ独立に収納されており、天板３１を水平方向に移動可能に設けられている。
【００４４】
カメラ４０Ａは、アーム２０Ａを構成する第２アーム２２Ａの先端部に取り付けられている。カメラ４０Ａとしては、例えばＣＣＤカメラを用いる。カメラ４０Ａは、第１ベルトコンベア３３上に載置された第１対象物Ｗ１を撮像する。カメラ４０Ａの撮影画像は、制御装置６０に送信される。
【００４５】
カメラ４０Ｂは、アーム２０Ｂを構成する第２アーム２２Ｂの先端部に取り付けられている。カメラ４０Ｂとしては、例えばＣＣＤカメラを用いる。カメラ４０Ｂは、天板３１上に載置された第１対象物Ｗ１、第２対象物Ｗ２を撮像する。カメラ４０Ｂの撮影画像は、制御装置６０に送信される。
【００４６】
制御装置６０は、メモリー、ＣＰＵ、電源回路等を内蔵している。制御装置６０は、入力装置７０から入力されるロボット１の動作内容を規定する動作プログラム等を記憶し、ＣＰＵによってメモリーに記憶された各種プログラムを起動しロボット１を統括制御する。
【００４７】
図２は、第１実施形態に係る把持部の構成を示す平面図である。図２において、符号Ｐ１は一対の指部１２における基端どうしの距離、符号Ｐ２は一対の指部１２における屈曲部どうしの距離（一対の指部において最も離間している部分の距離）、符号Ｐ３は本体部１１と一対の指部１２の屈曲部との間の距離、符号Ｐ４は一対の指部１２における屈曲部と先端との間の距離である。ここでは、把持部１０Ａ及び把持部１０Ｂのうち把持部１０Ａを例示して把持部の構成を説明することとする。把持部１０Ｂについては把持部１０Ａと同様の構成であるため、その詳細な説明を省略する。
【００４８】
図２に示すように、把持部１０Ａは、本体部１１と、一対の指部１２と、を備えている。本体部１１は、平面視略矩形となっている。一対の指部１２は、本体部１１の一端部に接続されて一端部の側（本体部１１に接続された側）を基準に移動可能に配置されている。具体的には、把持部１０Ａは、一対の指部１２を互いに離間する方向又は互いに接近する方向に平行移動させることにより、一対の指部１２を開閉させるようになっている。
【００４９】
一対の指部１２の「指部」は、１つの指又は複数の指で構成されている。ただし、指部が複数の指で構成されている場合は、複数の指のうちの１つの指に残りの指は全て従属して動作する。すなわち、複数の指のうちの１つの指部と残りの指とは別個独立して動作することはできない。
【００５０】
一対の指部１２の移動機構（スライド機構）は、例えば、本体部１１に直線状の溝（貫通穴）を設け、一対の指部１２の基端に突起を設ける等して、モーター等の駆動装置により、一対の指部１２を直線状の溝に沿って移動させる構成となっている。一対の指部１２は、２つの指部１２が平行に移動する距離を１つの変数として制御される「１自由度の系（物体の位置を１つの変数で表すことができる系）」の構成となっている。
【００５１】
一対の指部１２は、互いに対向する側が凹をなすようそれぞれ屈曲して形成されている。一対の指部１２は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に互いに交差する複数（２つ）の把持面１２ａ，１２ｂを有している。一対の指部は、第１対象物Ｗ１を側方から把持する把持面１２ａ,１２ｂにおいて第１対象物Ｗ１と４点以上の接触点で接するようになっている。このように接触点を増やすことで、第１対象物Ｗ１を所定の位置で安定して把持しやすくなる。一対の指部１２は、例えば、アルミニウム等の金属（平板）を曲げたり、前記金属（直方体）を切削したりすることによって形成することができる。
【００５２】
一対の指部１２の双方において、把持面１２ａ,１２ｂ（図２参照）は、第１対象物Ｗ１が載置された面（第１ベルトコンベア３３の上面）３３ａと直交している。なお、以下の説明においては、第１対象物Ｗ１が載置された面（第１ベルトコンベア３３の上面）を単に「載置面」ということがある。
【００５３】
一対の指部１２における基端どうしの距離Ｐ１は、一対の指部１２における屈曲部どうしの距離Ｐ２よりも小さくなっている。本体部１１と一対の指部１２の屈曲部との間の距離Ｐ３は、一対の指部１２における屈曲部と先端との間の距離Ｐ４よりも大きくなっている。このような構成により、第１対象物Ｗ１は一対の指部１２の先端付近で把持されることとなる。制御装置６０は、一対の指部１２に第１対象物Ｗ１を４点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【００５４】
ところで、例えば対象物が小型・軽量であると、カメラを用いて対象物の位置・姿勢を正確に検出することが困難となり、対象物を把持する把持部の正確な位置決めを行うことができない場合があった。把持部の正確な位置決めを行うことができないと、把持動作時に対象物と把持部とが意図しない場所で接触するおそれがある。その場合、対象物が軽量であるため、対象物が意図しない方向に動いてしまい、対象物を所望の位置で保持することができない場合や、対象物が把持空間から飛び出してしまうなどの問題が生じていた。
【００５５】
図１６は、対象物ＷＸを把持部１０Ｘで把持する際に生じる力の関係（セルフアライメントを実現させるための、摩擦力と押し出し力との関係）を示す図である。図１６においては、対象物ＷＸが配置された面にＸＹ座標系を設定し、把持部の一方側（−Ｘ方向側）と対象物ＷＸとの接触点を原点としている。図１６において、符号Ｆは把持部１０Ｘが対象物ＷＸを押し出す力、符号ｆｓは押し出し力Ｆの把持部１０Ｘの斜面方向成分、符号ｆｙは押し出し力ＦのＸ軸方向成分、符号ｆｆは対象物ＷＸが把持部１０Ｘから受ける摩擦力、符号θは把持部１０Ｘの斜面とＹ軸とのなす角度である。なお、本図においては、対象物ＷＸの質量が軽いため、対象物ＷＸと対象物ＷＸが配置された面との摩擦力は無視している。
【００５６】
図１６に示すように、把持部１０Ｘが対象物ＷＸを押し出す力Ｆを、把持部１０Ｘの斜面方向成分ｆｓと、Ｘ軸方向成分ｆｙとに分解すると、以下の式（１）、（２）で表される。なお、ｆｙは相殺される。
【００５７】
ｆｓ＝Ｆｔａｎθ  ・・・（１）
【００５８】
ｆｙ＝Ｆ／ｃｏｓθ  ・・・（２）
【００５９】
また、対象物ＷＸが把持部１０Ｘから受ける摩擦力ｆｆは、摩擦係数をμとすると、以下の式（３）で表される。
【００６０】
ｆｆ＝μＦ  ・・・（３）
【００６１】
ここで、対象物ＷＸが把持部１０Ｘにより押し出される条件は、以下の式（４）で表される。
【００６２】
ｆｓ＞ｆｆ  ・・・（４）
【００６３】
よって、式（１）、式（３）、及び式（４）より、対象物ＷＸが把持部１０Ｘにより押し出される条件は、以下の式（５）で表される。
【００６４】
μ＜ｔａｎθ  ・・・（５）
【００６５】
以上により、対象物ＷＸを把持部１０Ｘで把持する場合、式（５）を満足することによって対象物ＷＸを把持部１０Ｘで押し出してセルフアライメントを実現させることができることが分かる。
【００６６】
そこで、本発明のロボット１は、一対の指部１２を開閉させて対象物（第１対象物Ｗ１）を把持する把持部１０Ａと、第１対象物Ｗ１と把持部１０Ａとを相対移動させる移動装置（アーム２０Ａ、第１ベルトコンベア３３）と、前記移動装置を制御して把持部１０Ａを第１対象物Ｗ１に向けて相対移動させ、第１対象物Ｗ１の周辺に一対の指部１２を配置させた後、把持部１０Ａを制御して一対の指部１２を第１対象物Ｗ１が載置された載置面３３ａに平行な面で開閉させ、対象物Ｗ１の側方から一対の指部１２の間に第１対象物Ｗ１を挟み込ませ、３点以上の接触点で把持部１０Ａに第１対象物Ｗ１を把持させる制御装置６０と、を備える構成となっている。以下、図３及び図４を参照して本実施形態に係るロボット１の動作について説明する。
【００６７】
図３は、第１実施形態に係る把持部の動作を示す平面図である。図４は、第１実施形態に係るロボットの動作を示すフローチャートである。図３（ａ）は把持部１０Ａを第１対象物Ｗ１に向けて相対移動させるとき、図３（ｂ）は第１対象物Ｗ１の周辺に一対の指部１２を配置させたとき、図３（ｃ）は第１対象物Ｗ１の側方から一対の指部１２の間に第１対象物Ｗ１を挟み込ませたとき、図３（ｄ）は把持部１０Ａに第１対象物Ｗ１を把持させたとき、を示している。なお、図３において、符号Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４は、一対の指部１２と第１対象物Ｗ１との接触点である。ここでは、把持部１０Ａ及び把持部１０Ｂのうち把持部１０Ａを例示して把持部の動作を説明することとする。把持部１０Ｂについては把持部１０Ａと同様の構成であるため、その詳細な説明を省略する。
【００６８】
先ず、フィーダ３６により、第１対象物Ｗ１を第１ベルトコンベア３３に搬入する（図１参照）。次に、カメラ４０Ａにより第１対象物Ｗ１を撮像する。制御装置６０は、カメラ４０Ａの撮像結果に基づいて、第１ベルトコンベア３３上（載置面３３ａ）に載置された第１対象物Ｗ１の位置を検出する（図４に示すステップＳ１）。
【００６９】
次に、図３（ａ）に示すように、アーム２０Ａを制御して把持部１０Ａを第１対象物Ｗ１に向けて相対移動させる（図４に示すステップＳ２）。次に、把持部１０Ａを制御して把持部１０Ａに第１対象物Ｗ１を把持させる。ここでは、把持部１０Ａに第１対象物Ｗ１のケージング、セルフアライメント、摩擦把持の３つの機能を実現させる。
【００７０】
なお、「ケージング」とは、対象物（第１対象物Ｗ１）がある位置・姿勢のときに、把持部１０Ａや第１対象物Ｗ１が配置された面（ここでは第１ベルトコンベアの上面３３ａ）によって閉じられた空間の中にあることをいう。ケージングでは、第１対象物Ｗ１の位置・姿勢は拘束されておらず自由である。「セルフアライメント」とは、把持部１０Ａで第１対象物Ｗ１を挟み込む際に、把持部１０Ａの形状や把持部１０Ａと第１対象物Ｗ１との摩擦力によって、第１対象物Ｗ１を前記閉じられた空間の中で所定の位置に移動させることをいう。「摩擦把持」とは、把持部１０Ａに第１対象物Ｗ１を３点以上の接触点で接触させて第１対象物Ｗ１を拘束し、かつ、摩擦力によって第１対象物Ｗ１を第１対象物Ｗ１が配置された面３３ａに対して垂直な方向に拘束して把持することをいう。
【００７１】
具体的には、図３（ｂ）に示すように、第１対象物Ｗ１の周辺に一対の指部１２を配置させた後、把持部１０Ａを制御して一対の指部１２を第１対象物Ｗ１が載置された面３３ａと平行な面で開閉させて一対の指部１２に第１対象物Ｗ１の周辺を囲ませる（図４に示すステップＳ３）。これにより、第１対象物Ｗ１は一対の指部１２で囲まれた領域の外に飛び出さないようになる（ケージング）。
【００７２】
次に、図３（ｃ）に示すように、第１対象物Ｗ１の側方から一対の指部１２の間に第１対象物Ｗ１を挟み込ませる（図４に示すステップＳ４）。これにより、第１対象物Ｗ１は一対の指部１２に従って移動し、これにより位置が整われる（セルフアライメント）。
【００７３】
そして、図３（ｄ）に示すように、３点以上の接触点（ここでは接触点は４点）Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４で一対の指部１２に第１対象物Ｗ１を把持させる（図４に示すステップＳ５）。これにより、第１対象物Ｗ１は、所定の位置で拘束される（摩擦把持）。このとき、把持部１０Ａに設けられた検出装置（図１参照）によって、把持部１０Ａが第１対象物Ｗ１を把持する力が検出されている。
【００７４】
把持面１２ａ,１２ｂ（図２参照）と載置面３３ａの角度は、第１対象物Ｗ１との接触面積が大きく取れる角度に設定すると、「摩擦把持」の際に第１対象物Ｗ１を安定して把持することが可能になる。
【００７５】
その後、把持部１０Ａは、把持した第１対象物Ｗ１をステージ３０（図１参照）に搬送する。
【００７６】
本実施形態のロボット１によれば、制御装置６０の制御により、一対の指部１２は第１対象物Ｗ１の周辺に移動した後、載置面３３ａと平行な面で開閉するので、第１対象物Ｗ１の周辺は一対の指部１２で囲まれることとなる。これにより、第１対象物Ｗ１は一対の指部１２で囲まれた領域の外に飛び出さないようになる（ケージング）。また、一対の指部１２は第１対象物Ｗ１を側方から挟み込むので、第１対象物Ｗ１は一対の指部１２に従って移動し、これにより位置が整われる（セルフアライメント）。また、把持部１０Ａは対象物を３点以上の接触点（ここでは４点）Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４で把持するので、第１対象物Ｗ１の位置を拘束し、且つ接触点の摩擦により第１対象物Ｗ１を安定して把持することができる（摩擦把持）。このような把持部１０Ａの動作によって第１対象物Ｗ１を所定の位置で把持することができる。したがって、第１対象物Ｗ１を逃がさず且つ確実に決められた位置で把持することが可能なロボット１を提供することができる。
【００７７】
この構成によれば、把持部１０Ａが一対の指部１２を互いに離間する方向又は互いに接近する方向に平行移動させることにより、一対の指部１２を開閉させるので、一対の指部１２は互いに平行移動して第１対象物Ｗ１を側方から挟み込むようになる。このため、第１対象物Ｗ１は一対の指部１２の開閉方向と略同じ方向に移動することとなる。したがって、一対の指部１２の開閉機構を簡易な構成とすることができる。
【００７８】
この構成によれば、一対の指部１２は第１対象物Ｗ１を側方から把持する把持面１２ａ，１２ｂにおいて第１対象物Ｗ１と４点以上の接触点で接している。このように接触点を増やすことで、第１対象物Ｗ１を所定の位置で安定して把持しやすくなる。
【００７９】
この構成によれば、第１対象物Ｗ１を撮像するカメラ４０Ａを備えているので、第１対象物Ｗ１を把持する把持部１０Ａの正確な位置決めを行うことができる。
【００８０】
この構成によれば、把持部１０Ａが第１対象物Ｗ１を把持する力を検出する検出装置４１Ａを備えている。このため、第１対象物Ｗ１に過度の荷重がかからないよう把持部１０Ａの把持力を調整することができる。したがって、第１対象物Ｗ１を把持する際に、第１対象物Ｗ１が変形したり損傷したりすることを抑制することが可能となる。
【００８１】
なお、本実施形態においては、アームが単位ロボット当たり２台（アーム２０Ａ，アーム２０Ｂ）配置されている例を挙げて説明したが、これに限らない。アームは、単位ロボット当たり１台だけ配置されていてもよいし３台以上配置されていてもよい。
【００８２】
また、本実施形態においては、第１対象物が略円柱形状の場合を例に挙げて説明したが、これに限らない。例えば、第１対象物としては、ギア（歯車）の他にも、ナット、ネジなどの種々の形状のものを用いることができる。
【００８３】
（第２実施形態）
図５は、図２に対応した、本発明の第２実施形態に係る把持部１１０の構成を示す平面図である。図５において、符号Ｐ１１は一対の指部１１２における基端どうしの距離、符号Ｐ１２は一対の指部１１２における先端どうしの距離である。本実施形態の把持部１１０は、第１対象物Ｗ１を一対の指部１１２及び本体部１１に接触させることによって第１対象物Ｗ１を３点以上の接触点で把持する点で、上述の第１実施形態で説明した把持部１０Ａと異なる。図５において、図２と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。  
【００８４】
図５に示すように、把持部１１０は、本体部１１と、一対の指部１１２と、を備えている。把持部１１０は、一対の指部１１２を互いに離間する方向又は互いに接近する方向に平行移動させることにより、一対の指部１１２を開閉させるようになっている。
【００８５】
一対の指部１１２は、一方向（ここではＹ軸方向）に延在している。一対の指部１１２は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に平坦な把持面１１２ａを有している。把持面１１２ａは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部１１２及び本体部１１に第１対象物Ｗ１を３点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【００８６】
一対の指部１１２における基端どうしの距離Ｐ１１は、一対の指部１１２における先端どうしの距離Ｐ１２よりも大きくなっている。このような構成により、第１対象物Ｗ１は一対の指部１１２の基端付近で把持されることとなる。以下、図４及び図６を参照して本実施形態に係る把持部１１０の動作について説明する。
【００８７】
図６は、図３に対応した、第２実施形態に係る把持部１１０の動作を示す平面図である。図６（ａ）は把持部１１０を第１対象物Ｗ１に向けて相対移動させるとき、図６（ｂ）は第１対象物Ｗ１の周辺に一対の指部１１２を配置させたとき、図６（ｃ）は第１対象物Ｗ１の側方から一対の指部１１２の間に第１対象物Ｗ１を挟み込ませたとき、図６（ｄ）は把持部１１０に第１対象物Ｗ１を把持させたとき、を示している。なお、図６において、符号Ｇ１１，Ｇ１２，Ｇ１３は、把持部１１０と第１対象物Ｗ１との接触点である。
【００８８】
図４に示すステップＳ１については、第１実施形態に係る把持部１０Ａの動作と同様のためその詳細な説明を省略する。
【００８９】
図６（ａ）に示すように、アーム２０Ａ（図１参照）を制御して把持部１１０を第１対象物Ｗ１に向けて相対移動させる（図４に示すステップＳ２）。次に、把持部１１０を制御して把持部１１０に第１対象物Ｗ１を把持させる。ここでは、把持部１１０に第１対象物Ｗ１のケージング、セルフアライメント、摩擦把持の３つの機能を実現させる。
【００９０】
具体的には、図６（ｂ）に示すように、第１対象物Ｗ１の周辺に一対の指部１１２を配置させた後、把持部１１０を制御して一対の指部１１２を載置面３３ａと平行な面で開閉させて一対の指部１１２に第１対象物Ｗ１の周辺を囲ませる（図４に示すステップＳ３）。これにより、第１対象物Ｗ１は一対の指部１１２で囲まれた領域の外に飛び出さないようになる（ケージング）。
【００９１】
次に、図６（ｃ）に示すように、第１対象物Ｗ１の側方から一対の指部１１２の間に第１対象物Ｗ１を挟み込ませる（図４に示すステップＳ４）。これにより、第１対象物Ｗ１は一対の指部１１２に従って移動し、これにより位置が整われる（セルフアライメント）。
【００９２】
そして、図６（ｄ）に示すように、一対の指部１１２及び本体部１１に３点以上の接触点（ここでは接触点は３点）Ｇ１１，Ｇ１２，Ｇ１３で第１対象物Ｗ１を把持させる（図４に示すステップＳ５）。これにより、第１対象物Ｗ１は、所定の位置で拘束される（摩擦把持）。
【００９３】
（第３実施形態）
図７は、本発明の第３実施形態に係る把持部２１０の構成を示す図である。図７（ａ）は、図２に対応した、本発明の第３実施形態に係る把持部２１０の構成を示す平面図である。図７（ｂ）は、本発明の第３実施形態に係る把持部２１０の構成を示す断面図である。本実施形態の把持部２１０は、一対の指部２１２に第１対象物Ｗ１を挟んで載置面３３ａとは反対側に第１対象物Ｗ１が載置面３３ａと直交する方向に飛び出すことを抑制するためのつば２１２ｃが設けられている点で、上述の第１実施形態で説明した把持部１０Ａと異なる。図７において、図２と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。  
【００９４】
図７に示すように、把持部２１０は、本体部１１と、一対の指部２１２と、を備えている。把持部２１０は、一対の指部２１２を互いに離間する方向又は互いに接近する方向に平行移動させることにより、一対の指部２１２を開閉させるようになっている。
【００９５】
一対の指部２１２は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に互いに交差する複数（２つ）の把持面２１２ａ,２１２ｂを有している。把持面２１２ａ,２１２ｂは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部２１２に第１対象物Ｗ１を４点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【００９６】
一対の指部２１２には、第１対象物Ｗ１を挟んで載置面３３ａとは反対側に、第１対象物Ｗ１が載置面３３ａと直交する方向に飛び出すことを抑制するためのつば２１２ｃが設けられている。つば２１２ｃの下面は、載置面３３ａと平行になっている。
【００９７】
図８は、本発明の第３実施形態に係る把持部２１０の対象物の把持状態を示す図である。図８（ａ）は、図７（ａ）に対応した、本発明の第３実施形態に係る把持部２１０の対象物の把持状態を示す平面図である。図８（ｂ）は、図７（ｂ）に対応した、本発明の第３実施形態に係る把持部２１０の対象物の把持状態を示す断面図である。なお、図８において、符号Ｇ２１，Ｇ２２，Ｇ２３，Ｇ２４は、把持部２１０と第１対象物Ｗ１との接触点である。
【００９８】
図８（ａ）に示すように、一対の指部２１２を制御して、一対の指部２１２に第１対象物Ｗ１を４点以上の接触点（ここでは接触点は４点）Ｇ２１，Ｇ２２，Ｇ２３，Ｇ２４で把持させる（図４に示すステップＳ５）。これにより、第１対象物Ｗ１は、所定の位置で拘束される。
【００９９】
図８（ｂ）に示すように、第１対象物Ｗ１の底面（−Ｚ方向側）は載置面３３ａに接触しており、第１対象物Ｗ１の上面（＋Ｘ方向側）はつば２１２ｃの下面に接触している。
このようにして、第１対象物Ｗ１は、把持面２１２ａ，２１２ｂ及びつば２１２ｃの下面に接触して把持される。
【０１００】
本実施形態のロボットによれば、第１対象物Ｗ１を挟み込む際に、第１対象物Ｗ１が上方に飛び出してしまうことを抑制することができる。
【０１０１】
なお、本実施形態においては、一対の指部の双方につばが設けられている構成を例に挙げて説明したが、これに限らない。例えば、一対の指部のうちいずれか一方につばが設けられている構成であってもよい。すなわち、一対の指部のうちの少なくとも一方につばが設けられている構成であればよい。ただし、つばは第１対象物が上方に飛び出ない面積を有する必要がある。
【０１０２】
（第４実施形態）
図９は、本発明の第４実施形態に係る把持部３１０の構成を示す図である。図９（ａ）は、図７に対応した、本発明の第４実施形態に係る把持部３１０の構成を示す平面図である。図９（ｂ）は、本発明の第３実施形態に係る把持部３１０の構成を示す側面図である。本実施形態の把持部３１０は、一対の指部３２０が、載置面３３ａと平行に配置されるとともに第１対象物Ｗ１を把持する先端部３２１と、載置面３３ａと離間する方向に配置されるとともに本体部１１と接続される基端部３２２とを備えている点で、上述の第３実施形態で説明した把持部２１０と異なる。図９において、図７と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。  
【０１０３】
図９に示すように、把持部３１０は、本体部１１と、一対の指部３２０と、を備えている。把持部３１０は、一対の指部３２０を互いに離間する方向又は互いに接近する方向に平行移動させることにより、一対の指部３２０を開閉させるようになっている。
【０１０４】
一対の指部３２０は、載置面３３ａと平行に配置されるとともに第１対象物Ｗ１を把持する先端部３２１と、載置面３３ａと離間する方向に配置されるとともに本体部１１と接続される基端部３２２とを備えている。
【０１０５】
一対の指部３２０の先端部３２１は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に互いに交差する複数の把持面（ここでは２つの面）３２１ａ，３２２ｂを有している。把持面３２１ａ,３２１ｂは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部３２０の先端部３２１に第１対象物Ｗ１を４点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【０１０６】
一対の指部３２０の先端部３２１には、第１対象物Ｗ１を挟んで載置面３３ａとは反対側に、第１対象物Ｗ１が載置面３３ａと直交する方向に飛び出すことを抑制するためのつば３２１ｃが設けられている。
【０１０７】
一対の指部３２０における先端部３２１の載置面３３ａと対向する面３２１ｄは平坦な面である。
【０１０８】
一対の指部３２０において、先端部３２１と基端部３２２とは、カメラ３４０で先端部３２１を撮像する方向（ここではＺ軸方向）から視て重ならないように配置されている。
なお、カメラ３４０は、載置面３３ａと直交する方向から視て、第１対象物Ｗ１と重なる位置に配置されている。
【０１０９】
一対の指部３２０において、先端部３２１と基端部３２２とのなす角度θ１は鈍角である。
【０１１０】
本実施形態のロボットによれば、一対の指部全体が載置面と平行に配置される構成に比べて、第１対象物Ｗ１を所定の位置で把持することが容易となる。載置面に載置された第１対象物を把持する場合、一対の指部を載置面に接触させて一対の指部に把持動作を行わせることで第１対象物を安定して把持することが容易となる。例えば、一対の指部において先端部及び基端部が平行に配置された構成であると、第１対象物を把持する際に本体部が載置面と接触してしまい、先端部と載置面とが離間して第１対象物を把持することが困難となる。しかしながら、本発明の構成によれば、一対の指部３２０の先端部３２１を載置面３３ａに接触させることが容易となる。したがって、第１対象物Ｗ１を所定の位置で把持しやすくなる。
【０１１１】
この構成によれば、一対の指部における先端部の載置面と対向する面が凹凸面である構成に比べて、一対の指部３２０の先端部３２１を載置面３３ａに接触させることが容易となる。したがって、第１対象物Ｗ１を所定の位置で把持しやすくなる。
【０１１２】
この構成によれば、先端部３２１の把持動作を確認しつつ把持動作を行わせることができる。
【０１１３】
この構成によれば、先端部と基端部とのなす角度が鋭角である構成に比べて、先端部３２１の把持動作を確認しつつ把持動作を行わせることが容易となる。例えば、先端部と基端部とのなす角度が鋭角である構成であると、カメラで先端部を撮像する方向から視て先端部が基端部に隠れてしまい先端部の正確な把持動作を検出することが困難となるおそれがある。しかしながら、本発明の構成であれば、カメラ３４０で先端部３２１を撮像する方向から視て先端部３２１が基端部３２２に隠れてしまうことが少ない。したがって、先端部３２１の把持動作を確認しつつ把持動作を行わせることが容易となる。
【０１１４】
（第５実施形態）
図１０は、図２に対応した、本発明の第５実施形態に係る把持部４１０の構成を示す平面図である。図１０において、符号Ｐ２１は一対の指部における基端どうしの距離、符号Ｐ２２は一対の指部における屈曲部どうしの距離、符号Ｐ２３は本体部と一対の指部の屈曲部との間の距離、符号Ｐ２４は一対の指部における屈曲部と先端との間の距離である。
また、符号θ２は、一対の指部４１２のなす角度（具体的には一対の指部４１２における面４１２ｂの形成部分のなす角度）である。本実施形態の把持部４１０は、一対の指部４１２を載置面３３ａと直交する回転軸４１３の周りに回転させることにより、一対の指部４１２を開閉させる点で、上述の第１実施形態で説明した把持部１０Ａと異なる。図１０において、図２と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。  
【０１１５】
図１０に示すように、把持部４１０は、本体部４１１と、一対の指部４１２と、を備えている。一対の指部４１２は、本体部４１１の一端部に接続されて一端部の側（本体部４１１に接続された側）を基準に移動可能に配置されている。具体的には、把持部４１０は、一対の指部４１２を載置面３３ａと直交する回転軸４１３の周りに回転させることにより、一対の指部４１２を開閉させるようになっている。
【０１１６】
一対の指部４１２の移動機構（回転機構）は、例えば、本体部４１１に凹部（貫通穴）を設け、一対の指部４１２の基端に回転軸４１３を設けて回転軸４１３を凹部に回転可能に配置する等して、モーター等の駆動装置により、一対の指部４１２を回転軸４１３の回りに回転させる構成となっている。一対の指部４１２は、２つの指部４１２が回転軸４１３を中心として回転する角度を１つの変数として制御される「１自由度の系（物体の位置を１つの変数で表すことができる系）」の構成となっている。
【０１１７】
一対の指部４１２は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に互いに交差する複数の把持面４１２ａ，４１２ｂを有している。把持面４１２ａ,４１２ｂは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部４１２に第１対象物Ｗ１を４点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【０１１８】
図１１は、図３に対応した、第５実施形態に係る把持部４１０の動作を示す平面図である。図１１（ａ）は把持部４１０を第１対象物Ｗ１に向けて相対移動させるとき、図１１（ｂ）は第１対象物Ｗ１の周辺に一対の指部４１２を配置させたとき、図１１（ｃ）は第１対象物Ｗ１の側方から一対の指部４１２の間に第１対象物Ｗ１を挟み込ませたとき、図１１（ｄ）は把持部４１０に第１対象物Ｗ１を把持させたとき、なお、図１１において、符号Ｇ３１，Ｇ３２，Ｇ３３，Ｇ３４は、一対の指部４１２と第１対象物Ｗ１との接触点である。
【０１１９】
図４に示すステップＳ１については、第１実施形態に係る把持部１０Ａの動作と同様のためその詳細な説明を省略する。
【０１２０】
図１１（ａ）に示すように、アーム２０Ａ（図１参照）を制御して把持部４１０を第１対象物Ｗ１に向けて相対移動させる（図４に示すステップＳ２）。このときの一対の指部のなす角度をθ２ａとする。次に、把持部４１０を制御して把持部４１０に第１対象物Ｗ１を把持させる。ここでは、把持部４１０に第１対象物Ｗ１のケージング、セルフアライメント、摩擦把持の３つの機能を実現させる。
【０１２１】
具体的には、図１１（ｂ）に示すように、第１対象物Ｗ１の周辺に一対の指部４１２を配置させた後、把持部４１０を制御して一対の指部４１２を載置面３３ａと平行な面で開閉させて一対の指部４１２に第１対象物Ｗ１の周辺を囲ませる（図４に示すステップＳ３）。これにより、第１対象物Ｗ１は一対の指部４１２で囲まれた領域の外に飛び出さないようになる（ケージング）。なお、このときの一対の指部４１２のなす角度θ２ｂは、θ２ａよりも小さくなっている（θ２ｂ＜θ２ａ）。
【０１２２】
次に、図１１（ｃ）に示すように、第１対象物Ｗ１の側方から一対の指部４１２の間に第１対象物Ｗ１を挟み込ませる（図４に示すステップＳ４）。これにより、第１対象物Ｗ１は一対の指部４１２に従って移動し、これにより位置が整われる（セルフアライメント）。なお、このときの一対の指部４１２のなす角度θ２ｃは、θ２ｂよりも小さくなっている（θ２ｃ＜θ２ｂ）。
【０１２３】
そして、図１１（ｄ）に示すように、３点以上の接触点（ここでは接触点は４点））Ｇ３１，Ｇ３２，Ｇ３３，Ｇ３４で一対の指部４１２に第１対象物Ｗ１を把持させる（図４に示すステップＳ５）。これにより、第１対象物Ｗ１は、所定の位置で拘束される（摩擦把持）。なお、このときの一対の指部４１２のなす角度θ２ｄは、θ２ｃよりも小さくなっている（θ２ｄ＜θ２ｃ）。
【０１２４】
本実施形態のロボットによれば、一対の指部４１２が回転して第１対象物Ｗ１を側方から挟み込むようになる。このため、第１対象物Ｗ１は一対の指部４１２が回転する方向に引き込まれるよう移動することとなる。したがって、一対の指部４１２の開閉機構を簡易な構成とすることができる。
【０１２５】
（変形例１）
図１２は、図２に対応した、本発明に係る把持部の第１変形例〜第３変形例を示す平面図である。図１２（ａ）は、本発明に係る把持部の第１変形例を示す平面図である。なお、図１２においては、便宜上、第１対象物Ｗ１の図示を省略している。本変形例の把持部５０１は、一対の指部５１２が第１対象物Ｗ１の側方から接する側に曲面５１２ｂを有している点で、上述の第１実施形態で説明した把持部１０Ａと異なる。図１２（ａ）において、図２と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。  
【０１２６】
図１２（ａ）に示すように、本変形例の把持部５０１は、本体部５１１と、一対の指部５１２と、を備えている。把持部５０１は、一対の指部５１２を互いに離間する方向又は互いに接近する方向に平行移動させることにより、一対の指部５１２を開閉させるようになっている。
【０１２７】
一対の指部５１２は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に互いに交差する複数の把持面５１２ａ，５１２ｂを有している。把持面５１２ａ，５１２ｂは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部５１２に第１対象物Ｗ１を４点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【０１２８】
一対の指部５１２は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に曲面５１２ｂを有している。具体的には、複数の面５１２ａ，５１２ｂのうち本体部５１１に近い側の把持面５１２ｂは、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に凸をなす曲面となっている。
【０１２９】
（変形例２）
図１２（ｂ）は、図１０に対応した、本発明に係る把持部の第２変形例を示す平面図である。本変形例の把持部５０２は、一対の指部５２２が第１対象物Ｗ１の側方から接する側に曲面５２２ｂを有している点で、上述の第５実施形態で説明した把持部４１０と異なる。図１２（ｂ）において、図１０と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。  
【０１３０】
図１２（ｂ）に示すように、把持部５０２は、本体部５２１と、一対の指部５２２と、を備えている。把持部５０２は、一対の指部５２２を載置面３３ａと直交する回転軸５２３の周りに回転させることにより、一対の指部５２２を開閉させるようになっている。
【０１３１】
一対の指部５２２は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に互いに交差する複数の把持面５２２ａ，５２２ｂを有している。把持面５２２ａ，５２２ｂは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部５２２に第１対象物Ｗ１を４点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【０１３２】
一対の指部５２２は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に曲面５２２ｂを有している。具体的には、複数の面５２２ａ，５２２ｂのうち本体部５２１に近い側の把持面５２２ｂは、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に凸をなす曲面となっている。
【０１３３】
（変形例３）
図１２（ｃ）は、図１０に対応した、本発明に係る把持部の第３変形例を示す平面図である。本変形例の把持部５０３は、一対の指部１１２が一方向に延在している点で、上述の第５実施形態で説明した把持部４１０と異なる。図１２（ｂ）において、図１０と同様の要素には同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。  
【０１３４】
図１２（ｃ）に示すように、把持部５０３は、本体部５３１と、一対の指部５３２と、を備えている。把持部５０３は、一対の指部５３２を載置面３３ａと直交する回転軸５３３の周りに回転させることにより、一対の指部５３２を開閉させるようになっている。
【０１３５】
一対の指部５３２は、一方向（ここではＹ軸方向）に延在している。一対の指部５３２は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に平坦な把持面５３２ａを有している。把持面５３２ａは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部５３２及び本体部５３１に第１対象物Ｗ１を３点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【０１３６】
（変形例４）
図１３は、図２に対応した、本発明に係る把持部の第４変形例〜第９変形例を示す平面図である。図１３（ａ）は、本発明に係る把持部の第４変形例を示す平面図である。なお、図１３においては、便宜上、第１対象物Ｗ１の図示を省略するとともに、一対の指部を線で示している。また、第４変形例〜第９変形例に示す構成は、一対の指部が平行移動する構成と一対の指部が回転移動する構成との双方において適用可能である。
【０１３７】
図１３（ａ）に示すように、本変形例の把持部６０１は、本体部６１１と、一対の指部６１２と、を備えている。一対の指部６１２は、本体部６１１の一端部に接続されて一端部の側（本体部６１１に接続された側）を基準に移動可能に配置されている。
【０１３８】
一対の指部６１２は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に把持面６１２ａを有している。把持面６１２ａは、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に凹をなす曲面となっている。把持面６１２ａは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部６１２に第１対象物Ｗ１を４点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【０１３９】
（変形例５）
図１３（ｂ）は、本発明に係る把持部の第５変形例を示す平面図である。図１３（ｂ）に示すように、本変形例の把持部６０２は、本体部６２１と、一対の指部６２２と、を備えている。一対の指部６２２は、本体部６２１の一端部に接続されて一端部の側（本体部６２１に接続された側）を基準に移動可能に配置されている。
【０１４０】
一対の指部６２２は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に互いに交差する複数の把持面６２２ａ，６２２ｂを有している。把持面６２２ａ，６２２ｂは、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に凸をなす曲面となっている。把持面６２２ａ，６２２ｂは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部６２２に第１対象物Ｗ１を４点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【０１４１】
（変形例６）
図１３（ｃ）は、本発明に係る把持部の第６変形例を示す平面図である。図１３（ｃ）に示すように、本変形例の把持部６０３は、本体部６３１と、一対の指部６３２Ａ，６３２Ｂと、を備えている。一対の指部６３２Ａ，６３２Ｂは、本体部６３１の一端部に接続されて一端部の側（本体部６３１に接続された側）を基準に移動可能に配置されている。
【０１４２】
一対の指部６３２Ａ，６３２Ｂのうち一方の指部６３２Ａは、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に平坦な把持面６３２Ａａを有している。把持面６３２Ａａは、載置面３３ａと直交している。
【０１４３】
一対の指部６３２Ａ，６３２Ｂのうち他方の指部６３２Ｂは、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に把持６３２Ｂａを有している。把持面６３２Ｂａは、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に凹をなす曲面となっている。把持面６３２Ｂａは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部６３２Ａ，６３２Ｂに第１対象物Ｗ１を３点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【０１４４】
（変形例７）
図１３（ｄ）は、本発明に係る把持部の第７変形例を示す平面図である。図１３（ｄ）に示すように、本変形例の把持部６０４は、本体部６４１と、一対の指部６４２Ａ，６４２Ｂと、を備えている。一対の指部６４２Ａ，６４２Ｂは、本体部６４１の一端部に接続されて一端部の側（本体部６４１に接続された側）を基準に移動可能に配置されている。
【０１４５】
一対の指部６４２Ａ，６４２Ｂのうち一方の指部６４２Ａは、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に平坦な把持面６４２Ａａを有している。把持面６４２Ａａは、載置面３３ａと直交している。
【０１４６】
一対の指部６４２Ａ，６４２Ｂのうち他方の指部６４２Ｂは、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に互いに交差する複数の把持面６４２Ｂａ，６４２Ｂｂを有している。把持面６４２Ｂａ，６４２Ｂｂは、それぞれ第１対象物Ｗ１の側方から接する側に凸をなす曲面となっている。把持面６４２Ｂａ，６４２Ｂａは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部６４２Ａ，６４２Ｂに第１対象物Ｗ１を３点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【０１４７】
（変形例８）
図１３（ｅ）は、本発明に係る把持部の第８変形例を示す平面図である。図１３（ｅ）に示すように、本変形例の把持部６０５は、本体部６５１と、一対の指部６５２と、を備えている。一対の指部６５２は、本体部６５１の一端部に接続されて一端部の側（本体部６５１に接続された側）を基準に移動可能に配置されている。
【０１４８】
一対の指部６５２は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に互いに交差する複数の平坦な面６５２ａ，６５２ｂ，６５２ｃを有している。面６５２ａ，６５２ｂ，６５２ｃは、互いに連続して隣接している。面６５２ａ，６５２ｂ，６５２ｃのうち面６５２ａ，６５２ｂは、第１対象物Ｗ１を把持する把持面となる。一方、残りの面６５２ｃは、第１対象物Ｗ１を把持しない面となる。面６５２ａ，６５２ｂ，６５２ｃは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部６５２（面６５２ａ，６５２ｂ）に第１対象物Ｗ１を４点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【０１４９】
（変形例９）
図１３（ｆ）は、本発明に係る把持部の第９変形例を示す平面図である。図１３（ｆ）に示すように、本変形例の把持部６０６は、本体部６６１と、一対の指部６６２と、を備えている。一対の指部６６２は、本体部６６１の一端部に接続されて一端部の側（本体部６６１に接続された側）を基準に移動可能に配置されている。
【０１５０】
一対の指部６６２は、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に互いに交差する複数の平坦な面６６２ａ，６６２ｂ，６６２ｃを有している。面６６２ａ，６６２ｂ，６６２ｃのうち面６６２ａ，６６２ｂは、互いに連続して隣接している。面６６２ａ，６６２ｂ，６６２ｃのうち面６６２ａ，６６２ｂは、第１対象物Ｗ１を把持する把持面となる。一方、残りの面６６２ｃは、第１対象物Ｗ１を把持しない面となる。面６６２ａ，６６２ｂ，６６２ｃは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部６６２（面６６２ａ，６６２ｂ）に第１対象物Ｗ１を４点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【０１５１】
（変形例１０）
図１４は、図２に対応した、本発明に係る把持部の第１０変形例を示す平面図である。
なお、第１０変形例に示す構成は、一対の指部が平行移動する構成と一対の指部が回転移動する構成との双方において適用可能である。
【０１５２】
図１４に示すように、本変形例の把持部６０７は、本体部６７１と、一対の指部６７２Ａ，６７２Ｂと、を備えている。一対の指部６７２Ａ，６７２Ｂは、本体部６７１の一端部に接続されて一端部の側（本体部６７１に接続された側）を基準に移動可能に配置されている。
【０１５３】
一対の指部６７２Ａ，６７２Ｂのうち一方の指部６７２Ａは、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に凹をなして形成されている。一方の指部６７２Ａは、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に互いに交差する複数の平坦な面６７２Ａａ，６７２Ａｂを有している。面６７２Ａａ，６７２Ａｂは、互いに連続して隣接している。面６７２Ａａ，６７２Ａｂは、第１対象物Ｗ１を把持する把持面となる。面６７２Ａａ，６７２Ａｂは、載置面３３ａと直交している。
【０１５４】
一対の指部６７２Ａ，６７２Ｂのうち他方の指部６７２Ｂは、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に凸をなして形成されている。他方の指部６７２Ｂは、第１対象物Ｗ１の側方から接する側に互いに交差する複数の平坦な面６７２Ｂａ，６７２Ｂｂを有している。面６７２Ｂａ，６７２Ｂｂは、互いに連続して隣接している。面６７２Ｂａ，６７２Ｂｂの交差する部分（屈曲部）が、第１対象物Ｗ１を把持する部分となる。面６７２Ｂａ，６７２Ｂｂは、載置面３３ａと直交している。制御装置６０（図１参照）は、一対の指部６７２Ａ，６７２Ｂ（一方の指部６７２Ａの面６７２Ａａ，６７２Ａｂ及び他方の指部６７２Ｂの屈曲部）に第１対象物Ｗ１を３点以上の接触点で把持させるよう制御を行う。
【０１５５】
（変形例１１）
図１５は、図９（ｂ）に対応した、本発明に係る把持部の第１１変形例〜第１３変形例を示す側面図である。図１５（ａ）は、本発明に係る把持部の第１１変形例を示す側面図である。なお、第１１変形例〜第１３変形例に示す構成は、一対の指部が平行移動する構成と一対の指部が回転移動する構成との双方において適用可能である。
【０１５６】
図１５（ａ）に示すように、本変形例の把持部７０１は、本体部７１１と、一対の指部７２０と、を備えている。一対の指部７２０は、本体部７１１の一端部に接続されて一端部の側（本体部７１１に接続された側）を基準に移動可能に配置されている。
【０１５７】
一対の指部７２０は、載置面３３ａと平行に配置されるとともに第１対象物Ｗ１を把持する先端部７２１と、載置面３３ａと離間する方向に配置されるとともに本体部１１と接続される基端部７２２とを備えている。
【０１５８】
一対の指部７２０において、先端部７２１と基端部７２２とは、カメラ７４０で先端部７２１を撮像する方向から視て重ならないように配置されている。一対の指部７２０において、先端部７２１と基端部７２２とのなす角度θ３は鈍角である。カメラ７４０は、本体部７１１に取り付けられている。
【０１５９】
本変形例のロボットによれば、カメラ７４０が一対の指部７２０に近い位置に配置されるので、第１対象物Ｗ１を把持する一対の指部７２０の正確な位置決めを行うことができる。
【０１６０】
（変形例１２）
図１５（ｂ）は、本発明に係る把持部の第１２変形例を示す側面図である。なお、図１５（ｂ）においては、便宜上、第１対象物Ｗ１の図示を省略している。
【０１６１】
図１５（ｂ）に示すように、本変形例の把持部７０２は、本体部７１１と、一対の指部７２０Ａと、を備えている。一対の指部７２０Ａは、本体部７１１の一端部に接続されて一端部の側（本体部７１１に接続された側）を基準に移動可能に配置されている。
【０１６２】
一対の指部７２０Ａは、載置面３３ａと平行に配置されるとともに第１対象物Ｗ１を把持する先端部７２１Ａと、載置面３３ａと離間する方向に配置されるとともに本体部１１と接続される基端部７２２Ａとを備えている。先端部７２１Ａ及び基端部７２２Ａの接続部は湾曲している。
【０１６３】
一対の指部７２０Ａにおいて、先端部７２１Ａと基端部７２２Ａとは、カメラ７４０で先端部７２１Ａを撮像する方向から視て重ならないように配置されている。一対の指部７２０Ａにおいて、先端部７２１Ａと基端部７２２Ａとのなす角度（側面視直線部分のなす角度）θ４は鈍角である。カメラ７４０は、本体部７１１に取り付けられている。
【０１６４】
（変形例１３）
図１５（ｃ）は、本発明に係る把持部の第１３変形例を示す側面図である。なお、図１５（ｃ）においては、便宜上、第１対象物Ｗ１の図示を省略している。
【０１６５】
図１５（ｃ）に示すように、本変形例の把持部７０３は、本体部７１１と、一対の指部７２０Ｂと、を備えている。一対の指部７２０Ｂは、本体部７１１の一端部に接続されて一端部の側（本体部７１１に接続された側）を基準に移動可能に配置されている。
【０１６６】
一対の指部７２０Ｂは、載置面３３ａと平行に配置されるとともに第１対象物Ｗ１を把持する先端部７２１Ｂと、載置面３３ａと離間する方向に配置されるとともに本体部７１１と接続される基端部７２２Ｂとを備えている。
【０１６７】
一対の指部７２０Ｂにおいて、先端部７２１Ｂと基端部７２２Ｂとは、カメラ７４０で先端部７２１Ｂを撮像する方向から視て重ならないように配置されている。一対の指部７２０Ｂにおいて、先端部７２１Ｂと基端部７２２Ｂとのなす角度（側面視直線部分のなす角度）は直角である。カメラ７４０は、本体部７１１に取り付けられている。
【０１６８】
なお、上述した実施形態では、ロボットにおいて、把持部をスカラロボットによって移動させて把持部に対象物を把持させる構成としたが、これに限らない。例えば、直交型ロボットなど他の形式のロボットによって把持部を移動させて把持部に対象物を把持させる構成とすることもできる。
【０１６９】
また、上述した実施形態では、ロボットにおいて、基台上にアーム（移動装置）が取り付けられた構成としたが、これに限らない。例えば、基台にステージを跨ぐ橋梁部を取り付け、該橋梁部からアームをつり下げる構成とすることもできる。
【符号の説明】
【０１７０】
１…ロボット、１０Ａ，１１０，２１０，３１０，４１０，５０１，５０２，５０３，６
０１，６０２，６０３，６０４，６０５，６０６，６０７，７０１，７０２，７０３…把
持部、１１，４１１，５１１，５２１，５３１，６１１，６２１，６３１，６４１，６５
１，６６１，６７１，７１１…本体部、１２，１１２，２１２，３２０，４１２，５１２
，５２２，５３２，６１２，６２２，６３２Ａ，６３２Ｂ，６４２Ａ，６４２Ｂ，６５２
，６６２，６７２Ａ,６７２Ｂ，７２０，７２０Ａ，７２０Ｂ…一対の指部、２０Ａ，２
０Ｂ…アーム（移動装置）、３０…ステージ（移動装置）、３３…第１ベルトコンベア（
移動装置）、４０Ａ,４０Ｂ,３４０,７４０…カメラ、４１Ａ,４１Ｂ…検出装置、６０…
制御装置、４１３，５２３，５３３…回転軸、３２１ｄ…先端部の載置面と対向する面、
１２ａ，１２ｂ，１１２ａ,２１２ａ，２１２ｂ，３２１ａ，３２１ｂ，４１２ａ，４１
２ｂ，５１２ａ，５１２ｂ，５２２ａ，５２２ｂ，５３２ａ,６２２ａ，６２２ｂ，６３
２Ａａ，６４２Ａａ,６４２Ｂａ，６４２Ｂｂ，６５２ａ，６５２ｂ，６６２ａ，６６２
ｂ，６７２Ａａ，６７２Ａｂ…把持面、２１２ｃ,３２１ｃ…つば、３２１,７２１,７２
１Ａ,７２１Ｂ…先端部、３２２,７２２,７２２Ａ,７２２Ｂ…基端部、θ１,θ３,θ４…
先端部と基端部とのなす角度、Ｗ１…第１対象物（対象物）、Ｗ２…第２対象物（対象物
）
【図１】
2014240121.tif 000003
【図２】
2014240121.tif 000004
【図３】
2014240121.tif 000005
【図４】
2014240121.tif 000006
【図５】
2014240121.tif 000007
【図６】
2014240121.tif 000008
【図７】
2014240121.tif 000009
【図８】
2014240121.tif 000010
【図９】
2014240121.tif 000011
【図１０】
2014240121.tif 000012
【図１１】
2014240121.tif 000013
【図１２】
2014240121.tif 000014
【図１３】
2014240121.tif 000015
【図１４】
2014240121.tif 000016
【図１５】
2014240121.tif 000017
【図１６】
2014240121.tif 000018
【手続補正書】
【提出日】平成26年10月31日(2014.10.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、
第１の対象物を循環させる循環装置と、
第１の台と、
第２の対象物が載置され移動可能な第２の台と、を備え、
前記第１の対象物を前記ロボットにより前記第１の台に配置させ、
前記第２の対象物と前記第１の台に配置された前記第１の対象物とを組合せた物を、前記ロボットにより前記第２の台に配置させ、
前記第２の台を移動させることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記循環装置は、
前記第１の対象物を供給する供給部と、
前記供給部から供給された前記第１の対象物を搬送する第１の搬送部と、
前記第１の搬送部が設置された高さよりも低い位置に設置され、前記第１の搬送部によって搬送された前記第１の対象物を搬送する第２の搬送部と、
前記第２の搬送部によって搬送された前記第１の対象物を前記供給部へ搬送する第３の搬送部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記第２の搬送部の搬送方向は、前記第１の搬送部の搬送方向と反対であることを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記第３の搬送部は、傾斜していることを特徴とする請求項２または３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記第１の搬送部上の前記第１の対象物を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された画像に基づき、検出された前記第１の対象物を前記ロボットに把持させることを特徴とする請求項２ないし４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ロボットは、第１のアームと第２のアームとを有することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
ロボットであって、
循環装置により循環している第１の対象物を、前記ロボットにより第１の台に配置させ、
移動可能な第２の台に載置された第２の対象物と、前記第１の台に配置された前記第１の対象物と、を組合せた物を前記ロボットにより前記第２の台に配置させ、
ロボットを制御する制御装置により前記第２の台を移動させることを特徴とするロボット。
【請求項８】
ロボットを制御する制御装置であって、
循環装置により循環している第１の対象物を、前記ロボットにより第１の台に配置させ、
移動可能な第２の台に載置された第２の対象物と、前記第１の台に配置された前記第１の対象物と、を組合せた物を前記ロボットにより前記第２の台に配置させ、
前記制御装置により前記第２の台を移動させることを特徴とする制御装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、ロボットシステム、ロボット及び制御装置に関するものである。