(57)【要約】【課題】像振れ補正性能を向上させる。【解決手段】撮像光学系３２と撮像画像の画像信号を生成する撮像部５０を有するレンズユニット３０に加わる振れを振れ検出部８０で検出する。振れ補正制御部９０は、検出された振れに応じてジンバル防振機構１５を駆動して、撮像光学系３２の光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と光軸および第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とにレンズユニット３０を回動させて像振れ補正を行う。また、振れ補正制御部９０は、検出された振れに応じてレンズシフト防振機構３５を駆動して、撮像光学系３２によって得られる撮像画像に対する像振れ補正を行う。ジンバル防振機構１５によって像振れ補正範囲を広くできる。また、ジンバル防振機構１５での像振れ補正の誤差をレンズシフト防振機構３５によって補償することが可能となる。【選択図】        図７
2014006340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像光学系と撮像画像の画像信号を生成する撮像部を有するレンズユニットと、
前記レンズユニットに加わる振れを検出する振れ検出部と、
前記撮像光学系の光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と前記光軸および前記第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とに前記レンズユニットを回動させて像振れ補正を行う第１補正部と、
前記撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正を行う第２補正部と、
前記振れ検出部で検出された振れに応じて前記第１補正部と前記第２補正部を駆動する像振れ補正制御部と
を備える像振れ補正装置。
【請求項２】
前記像振れ補正制御部は、前記第１補正部から前記レンズユニットの位置を示す位置情報を取得して、前記レンズユニットの位置と前記第１補正部の像振れ補正における補正位置との誤差の算出を行い、前記算出した誤差に基づき前記第２補正部を駆動する
請求項１記載の像振れ補正装置。
【請求項３】
前記像振れ補正制御部は、前記第１補正部の像振れ補正を所定の振れ範囲に制限して、前記所定の振れ範囲を超える分の振れに対する像振れ補正を前記第２補正部で行わせる
請求項２記載の像振れ補正装置。
【請求項４】
前記像振れ補正制御部は、前記レンズユニットに加わる振れに基づいて前記所定の振れ範囲を設定する
請求項３記載の像振れ補正装置。
【請求項５】
前記像振れ補正制御部は、当該像振れ補正装置を駆動するバッテリーの残量に応じて前記所定の振れ範囲を設定する
請求項３記載の像振れ補正装置。
【請求項６】
前記振れ検出部は、第１振れ検出部と第２振れ検出部を有し、
前記像振れ補正制御部は、第１振れ検出部で検出された振れに応じて前記第１補正部を駆動し、第２振れ検出部で検出された振れに応じて前記第２補正部を駆動する
請求項１記載の像振れ補正装置。
【請求項７】
前記第１振れ検出部は、当該像振れ補正装置における前記レンズユニットを除いた位置に設けて振れを検出して、前記第２振れ検出部は、前記レンズユニットに設けて振れを検出する
請求項６記載の像振れ補正装置。
【請求項８】
前記第１振れ検出部は前記第１補正部の像振れ補正性能に応じた検出特性として、前記第２振れ検出部は前記第２補正部の像振れ補正性能に応じた検出特性とする
請求項６記載の像振れ補正装置。
【請求項９】
前記第２補正部は、前記レンズユニット内に設けられた補正レンズを前記撮像光学系の光軸に対して直交する方向に駆動して前記撮像画像に対する像振れ補正を行う
請求項１記載の像振れ補正装置。
【請求項１０】
前記第２補正部は、前記撮像部を前記撮像レンズの光軸に対して直交する方向に駆動して前記撮像画像に対する像振れ補正を行う
請求項１記載の像振れ補正装置。
【請求項１１】
前記第２補正部は、前記撮像部で生成された画像信号を用いて画像切り出しを行い、画像切り出し範囲を変更することで前記撮像画像に対する像振れ補正を行う
請求項１記載の像振れ補正装置。
【請求項１２】
撮像光学系と撮像画像の画像信号を生成する撮像部を有するレンズユニットに加わる振れを検出する工程と、
前記撮像光学系の光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と前記光軸および前記第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とに前記レンズユニットを回動させて像振れ補正を行う第１補正部と、前記撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正を行う第２補正部を、前記検出された振れに応じて駆動する工程とを
含む像振れ補正方法。
【請求項１３】
撮像光学系と撮像画像の画像信号を生成する撮像部を有するレンズユニットと、
前記レンズユニットに加わる振れを検出する振れ検出部と、
前記撮像光学系の光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と前記光軸および前記第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とに前記レンズユニットを回動させて像振れ補正を行う第１補正部と、
前記撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正を行う第２補正部と、
前記振れ検出部で検出された振れに応じて前記第１補正部と前記第２補正部を駆動する像振れ補正制御部と、
前記撮像部で生成された画像信号の信号処理を行う信号処理部と
を備える撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この技術は、像振れ補正装置と像振れ補正方法および撮像装置に関し、像振れ補正性能を向上できるようにする。
【背景技術】
【０００２】
ビデオカメラやスチルカメラ等の撮像装置には、レンズを光軸方向に直交する方向へ移動させて像振れ補正を行う像振れ補正装置が設けられているものがある。
【０００３】
例えば、特許文献１では、レンズを有するレンズユニットが外筐に対してレンズの光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と、光軸および第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とに回動可能とされている。レンズユニットは、第１の支点軸を支点としてヨーイング方向へ回動されると共に第２の支点軸を支点としてピッチング方向へ回動されて像振れの補正が行われる。また、特許文献１では、レンズユニットをヨーイング方向およびピッチング方向へ回動させるための駆動部として、複数のコイル部、マグネットおよびヨークをそれぞれ有する二つの駆動モーター（扁平モーター）が用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２７４０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、レンズユニットを駆動モーターによってヨーイング方向およびピッチング方向へ回動させることで像振れを補正する場合、レンズユニットが重いと慣性が大きいことから、微小な像振れの補正が困難である。
【０００６】
また、像振れを補正するための補正レンズをレンズユニットに設けて、レンズユニットに加わる振れに応じて補正レンズを移動させて像振れを補正する場合、補正レンズの移動量が大きくなると、光学性能が悪化して撮像画像の画質が低下するおそれがある。このため、振幅の大きい振れに対して画質の良好な像振れ補正画像を得ることが困難である。
【０００７】
そこで、この技術では、像振れ補正性能を向上できる像振れ補正装置と像振れ補正方法および撮像装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この技術の第１の側面は、撮像光学系と撮像画像の画像信号を生成する撮像部を有するレンズユニットと、前記レンズユニットに加わる振れを検出する振れ検出部と、前記撮像光学系の光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と前記光軸および前記第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とに前記レンズユニットを回動させて像振れ補正を行う第１補正部と、前記撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正を行う第２補正部と、前記振れ検出部で検出された振れに応じて前記第１補正部と前記第２補正部を駆動する像振れ補正制御部とを備える像振れ補正装置にある。
【０００９】
この技術においては、撮像光学系と撮像画像の画像信号を生成する撮像部を有するレンズユニットに加わる振れが振れ検出部によって検出されて、検出された振れに応じて第１補正部が像振れ補正制御部によって駆動されて、検出された振れに応じて撮像光学系の光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と光軸および第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とにレンズユニットを回動させて像振れ補正が行われる。また、検出された振れに応じて第２補正部が像振れ補正制御部によって駆動されて、撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正が行われる。第２補正部では、例えばレンズユニット内に設けられた補正レンズを撮像光学系の光軸に対して直交する方向に駆動して、撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正が行われる。また、撮像部の撮像素子を撮像レンズの光軸に対して直交する方向に駆動して、撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正を行うようにしてもよい。または、撮像部で生成された画像信号を用いて画像切り出しを行い、画像切り出し範囲を変更することで、撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正を行うようにしてもよい。
【００１０】
また、像振れ補正装置では、振れ検出部に第１振れ検出センサと第２振れ検出センサを設けて、第１振れ検出センサで検出された振れに応じて第１補正部を駆動し、第２振れ検出センサで検出された振れに応じて第２補正部を駆動してもよい。または、第１補正部からレンズユニットの位置を示す位置情報を取得して、レンズユニットの位置と第１補正部の像振れ補正における補正位置との誤差の算出を行い、算出した誤差に基づき第２補正部を駆動してもよい。さらに、像振れ補正制御部は、第１補正部の像振れ補正を所定の振れ範囲に制限して、所定の振れ範囲を超える分の振れに対する像振れ補正を第２補正部で行わせるようにしてもよい。所定の振れ範囲は例えばレンズユニットに加わる振れや像振れ補正装置を駆動するバッテリーの残量に応じて設定する。
【００１１】
この技術の第２の側面は、撮像光学系と撮像画像の画像信号を生成する撮像部を有するレンズユニットに加わる振れを検出する工程と、前記撮像光学系の光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と前記光軸および前記第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とに前記レンズユニットを回動させて像振れ補正を行う第１補正部と、前記撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正を行う第２補正部を、前記検出された振れに応じて駆動する工程とを含む像振れ補正方法にある。
【００１２】
この技術の第３の側面は、撮像光学系と撮像画像の画像信号を生成する撮像部を有するレンズユニットと、前記レンズユニットに加わる振れを検出する振れ検出部と、前記撮像光学系の光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と前記光軸および前記第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とに前記レンズユニットを回動させて像振れ補正を行う第１補正部と、前記撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正を行う第２補正部と、前記振れ検出部で検出された振れに応じて前記第１補正部と前記第２補正部を駆動する像振れ補正制御部と、前記撮像部で生成された画像信号の信号処理を行う信号処理部とを備える撮像装置にある。
【発明の効果】
【００１３】
この技術によれば、撮像光学系と撮像画像の画像信号を生成する撮像部を有するレンズユニットに加わる振れが振れ検出部によって検出されて、検出された振れに応じて第１補正部が像振れ補正制御部によって駆動されて、検出された振れに応じて撮像光学系の光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と光軸および第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とにレンズユニットを回動させて像振れ補正が行われる。また、検出された振れに応じて第２補正部が像振れ補正制御部によって駆動されて、撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正が行われる。したがって、第１補正部によって像振れ補正範囲を広くできるだけでなく、第１補正部で像振れ補正の誤差が生じても第２補正部によって誤差を補償することが可能となる。したがって、像振れ補正性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】撮像装置の外観例を示した図である。
【図２】ジンバル防振機構を示す斜視図である。
【図３】ジンバル防振機構の分解斜視図である。
【図４】図２とは異なる方向から見た状態のジンバル防振機構の斜視図である。
【図５】図３とは異なる方向から見た状態のジンバル防振機構の分解斜視図である。
【図６】レンズシフト防振機構の分解斜視図である。
【図７】撮像装置の構成を示す図である。
【図８】像振れ補正制御部の第１の構成を示す図である。
【図９】第１の構成の像振れ補正動作を示すフローチャートである。
【図１０】像振れ補正動作を例示した図である。
【図１１】像振れ補正制御部の第２の構成を示す図である。
【図１２】第２の構成の像振れ補正動作を示すフローチャートである。
【図１３】第２の構成の他の像振れ補正動作を示すフローチャートである。
【図１４】補正最大角度の切り替え動作を示すフローチャートである。
【図１５】素子シフト防振機構を用いた撮像装置の構成を示す図である。
【図１６】電子像振れ補正を用いた撮像装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本技術を実施するための形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．撮像装置の外観例
２．像振れ補正装置の構成と動作
３．撮像装置の構成
４．像振れ補正制御部の第１の構成
５．像振れ補正制御部の第１の構成の動作
６．像振れ補正制御部の第２の構成
７．像振れ補正制御部の第２の構成の動作
８．像振れ補正制御部の第２の構成の他の動作
９．撮像装置の他の構成と動作
【００１６】
＜１．撮像装置の外観例＞
図１は、本技術の像振れ補正装置を用いた撮像装置、例えばビデオカメラの外観例を示している。なお、本技術の像振れ補正装置は、ビデオカメラに限らず、スチルカメラ、撮像機能を有する携帯電話や通信端末装置等にも適用することができる。
【００１７】
撮像装置１０の上面には、マイクロフォン１０１、ズームレバー１０２や撮影ボタン１０３等が配置されている。撮像装置１０の後面にはバッテリー１０４が装着されている。撮像装置１０の前面上部にはフラッシュ１０５が配置されており、フラッシュ１０５から補助光が前方へ向けて出射される。撮像装置１０の側面部には、回動自在かつ回転自在に表示パネル部１０６が連結されている。また、撮像装置１０の前部にはレンズユニット３０が設けられており、後端部にはファインダー部１０７が連結されている。
【００１８】
＜２．像振れ補正装置の構成と動作＞
像振れ補正装置は、レンズユニット、振れ検出部、第１補正部、第２補正部、像振れ補正制御部を有している。レンズユニットは、撮像光学系と撮像画像の画像信号を生成する撮像部を有している。振れ検出部は、レンズユニットに加わる振れを検出する。第１補正部は、撮像光学系の光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と、光軸および第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とにレンズユニットを回動させて像振れ補正を行う。第２補正部は、撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正を行う。さらに像振れ補正制御部は、振れ検出部で検出された振れに応じて第１補正部と第２補正部を駆動する。
【００１９】
第１補正部は、レンズユニットをヨーイング方向およびピッチング方向へ回動させることで像振れを補正する例えばジンバル防振機構を用いて構成されている。
【００２０】
図２乃至図５は、ジンバル防振機構の斜視図と分解斜視図を例示している。ジンバル防振機構１５は、外フレーム１６と内フレーム１７と保持フレーム１８を有している。
【００２１】
外フレーム１６は、第１の部材１６０と第２の部材１６５とが結合されて構成されている。
【００２２】
第１の部材１６０は、上下方向を向く第１の面部１６１の右端部と左右方向を向く第２の面部１６２の上端部を連続させて構成されている。第１の面部１６１の中央部には挿通孔１６１ａが形成されている。第２の面部１６２は、前後に位置し略上下に延びる一対の柱部１６３と、柱部１６３の各下端部を連結し前後に延びる連設部１６４とを有している。
【００２３】
第２の部材１６５は、上下方向を向く第１の面状部１６６の左端部と左右方向を向く第２の面状部１６７の下端部を連続させて構成されている。第１の面状部１６６の中央部には配置孔１６６ａが形成されている。第２の面状部１６７の中央部には挿入配置孔１６７ａが形成されている。
【００２４】
第１の部材１６０における第２の面部１６２の下端部と第２の部材１６５における第１の面状部１６６の右端部とはネジ止め等によって結合されている。
【００２５】
内フレーム１７は外フレーム１６の内側に配置され、第１の支持部材１７０と第２の支持部材１７３とが結合されて構成されている。
【００２６】
第１の支持部材１７０は、上下方向を向く天面部１７１の右端部と左右方向を向く右側面部１７２の上端部を連続させて構成されている。天面部１７１の中央部には挿入配置孔１７１ａが形成されている。右側面部１７２の中央部には挿入孔１７２ａが形成されている。
【００２７】
第２の支持部材１７３は、上下方向を向く底面部１７４の左端部と左右方向を向く左側面部１７５の下端部を連続させて構成されている。底面部１７４の中央部には副軸２０１を取り付ける取付孔が形成されている。左側面部１７５の中央部には配置孔１７５ａが形成されている。
【００２８】
第１の支持部材１７０における右側面部１７２の下端部と第２の支持部材１７３における底面部１７４の右端部とはネジ止め等によって結合されている。第１の支持部材１７０における天面部１７１の左端部と第２の支持部材１７３における左側面部１７５の上端部はネジ止め等によって結合されている。
【００２９】
保持フレーム１８は内フレーム１７の内側に配置され、第１の取付部材１８１と第２の取付部材１８４とが結合されて構成されている。
【００３０】
第１の取付部材１８１は、上下方向を向く上面部１８２の右端部と左右方向を向く右横面部１８３の上端部を連続させて構成されている。右横面部１８３の中央部には挿入配置孔１８３ａが形成されている。
【００３１】
第２の取付部材１８４は、上下方向を向く下面部１８５の左端部と左右方向を向く左横面部１８６の下端部を連続させて構成されている。左横面部１８６の中央部には副軸２０２を取り付ける取付孔が形成されている。
【００３２】
第１の取付部材１８１における右横面部１８３の下端部と第２の取付部材１８４における下面部１８５の右端部とはネジ止め等によって結合されている。第１の取付部材１８１における上面部１８２の左端部と第２の取付部材１８４における左横面部１８６の上端部とはネジ止め等によって結合されている。
【００３３】
レンズユニット３０は保持フレーム１８の内側に配置され、鏡筒３１と鏡筒３１の内部において前後に並んで配置された複数のレンズで構成されている撮像光学系３２と鏡筒３１の後端部に取り付けられた撮像部５０とを有している。鏡筒３１は前後に長い筒状に形成されている。撮像部５０はＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の撮像素子（図示せず）を有している。
【００３４】
レンズユニット３０の上方には第１の駆動モーター１９１が配置されている。また、レンズユニット３０の右方には第２の駆動モーター１９２が配置されている。第１の駆動モーター１９１と第２の駆動モーター１９２は、例えば扁平モーターである。
【００３５】
内フレーム１７における底面部１７４の取付孔には副軸２０１が取り付けられている。副軸２０１は上端部が取付孔に取り付けられ、上端部以外の部分が底面部１７４から下方へ突出されている。
【００３６】
保持フレーム１８における左横面部１８６の取付孔には副軸２０２が取り付けられている。副軸２０２は右端部が取付孔に取り付けられ、右端部以外の部分が左横面部１８６から左方へ突出されている。
【００３７】
外フレーム１６における第１の面状部１６６の配置孔１６６ａには軸受が挿入された状態で取り付けられている。また、内フレーム１７における左側面部１７５の配置孔１７５ａには軸受が挿入された状態で取り付けられている。
【００３８】
レンズユニット３０の外周面には保持フレーム１８がネジ止め等によって取り付けられる。レンズユニット３０に保持フレーム１８が取り付けられた状態においては、レンズユニット３０の前後両端部がそれぞれ保持フレーム１８の前後に突出される。
【００３９】
保持フレーム１８における右横面部１８３の外面には第２の駆動モーター１９２がネジ止め等によって取り付けられ、第２の駆動モーター１９２が保持フレーム１８の右方に配置される。
【００４０】
保持フレーム１８の外周側には内フレーム１７が配置される。保持フレーム１８の外周側に内フレーム１７が配置された状態においては、保持フレーム１８の左横面部１８６に取り付けられた副軸２０２が内フレーム１７の左側面部１７５の配置孔１７５ａに挿入された軸受に回転自在に支持される。
【００４１】
内フレーム１７における天面部１７１の上面には第１の駆動モーター１９１がネジ止め等によって取り付けられ、第１の駆動モーター１９１が内フレーム１７の上方に配置される。
【００４２】
内フレーム１７の外周側に外フレーム１６が配置された状態においては、内フレーム１７の底面部１７４に取り付けられた副軸２０１が外フレーム１６の第１の面状部１６６の配置孔１６６ａに挿入されている軸受に回転自在に支持される。
【００４３】
上記のように構成されたジンバル防振機構１５においては、第１の駆動モーター１９１の出力軸１９１ａの中心軸と副軸２０１の中心軸とを結ぶ軸が第１の支点軸とされている。また、第２の駆動モーター１９２の出力軸１９２ａの中心軸と副軸２０２の中心軸とを結ぶ軸が第２の支点軸とされる。すなわち、ジンバル防振機構１５において、第１の駆動モーター１９１を駆動すると、レンズユニット３０がヨーイング方向に駆動されて、第２の駆動モーター１９２を駆動すると、レンズユニット３０がピッチング方向に駆動される。なお、図２乃至図５に示すジンバル防振機構は例示であって、レンズユニットをヨーイング方向およびピッチング方向へ回動させる構成であれば上述の構成に限られない。
【００４４】
第２補正部は、撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正を行う。第２補正部は、例えばレンズユニット３０に設けられた補正レンズを、撮像光学系の光軸と直交する方向に駆動して像振れを補正するレンズシフト防振機構を用いて構成されている。
【００４５】
図６は、レンズシフト防振機構の分解斜視図である。レンズシフト防振機構３５は、補正レンズ３６と、補正レンズ保持枠３７と、ベース３８と、カバー３９と、補正レンズ支持機構４０と、補正レンズ移動機構４１とを含んで構成されている。
【００４６】
補正レンズ３６は、レンズユニット３０の光軸と直交する平面上で、直交する２方向であるＸ軸方向とＹ軸方向に駆動させて、撮像部５０に設けられている撮像素子の撮像面に結像される被写体像の手振れを補正する。
【００４７】
補正レンズ保持枠３７は、枠状の本体３７１と、本体３７１から膨出された第１、第２の膨出部３７２、３７３とを備えている。本実施の形態では、補正レンズ保持枠３７は、合成樹脂材料により一体成形されている。
【００４８】
補正レンズ３６は、枠状の本体３７１で支持されている。第１の膨出部３７２は、本体３７１の一側から補正レンズ３６の半径方向外側にＸ軸方向に沿って膨出形成されている。第２の膨出部３７３は、本体３７１の一側から９０度位相をずらした箇所から第１の膨出部３７２と直交する方向でＹ軸方向に沿って膨出形成されている。
【００４９】
第１の膨出部３７２と第２の膨出部３７３は、カバー３９に対向する面にそれぞれ第１のコイル３７４と第２のコイル３７５とが取着されている。
【００５０】
ベース３８は、光軸を中心とした光路形成用の開口３８１が形成された後壁３８２と、後壁３８２の周囲から前方に起立した側壁３８３とを有している。なお、本実施の形態において、ベース３８は、合成樹脂材料により一体成形されている。
【００５１】
第１のコイル３７４と第２のコイル３７５に対向する後壁３８２の箇所にそれぞれ第１、第２の磁石４１４，４１５が取着されている。
【００５２】
本実施の形態では、それらコイル３７４，３７５と磁石４１４，４１５により補正レンズ移動機構４１が構成されている。
【００５３】
カバー３９は、光軸を中心とした光路形成用の開口３９１が形成された前壁３９２を有している。
【００５４】
ベース３８とカバー３９とが組み付けられることにより、それらの内部に補正レンズ保持枠３７、補正レンズ支持機構４０、補正レンズ移動機構４１とを収容する収容空間が設けられる。ベース３８とカバー３９との組み付けは、ネジ結合、接着剤による接着など従来公知のさまざまな手段によりなされる。
【００５５】
補正レンズ支持機構４０は、３つの支持部４０１と、３つの支持部４０１にそれぞれ支持された３つの転動体４０２と維持手段４０３を含んで構成されている。３つの支持部４０１は、補正レンズ保持枠３７とベース３８とが対向する箇所で互いに間隔をおいた３箇所（複数箇所）にそれぞれ設けられており、補正レンズ保持枠３７を光軸と直交する平面上で、直交する方向に駆動可能に支持する。
【００５６】
維持手段４０３は、光軸に沿った補正レンズ保持枠３７とベース３８の距離を一定に維持するものである。維持手段４０３は、補正レンズ保持枠３７とカバー３９との間に介設されたコイルスプリングと、３つの円柱状の転動体４０２とを含んで構成されている。
【００５７】
本実施の形態では、コイルスプリングは単一であり、コイルスプリングは補正レンズ３６よりも大きい内径で形成され、コイルスプリングの内側に撮像光路が位置するように配置されている。
【００５８】
維持手段４０３は補正レンズ保持枠３７を常にベース３８方向に付勢し、この付勢力により光軸に沿った補正レンズ保持枠３７とベース３８の距離が一定に維持される。
【００５９】
本実施の形態では、維持手段４０３により３つの転動体４０２ががたつくことなく各支持部４０１で支持される。
【００６０】
なお、維持手段４０３は、光軸に沿った補正レンズ保持枠３７とベース３８の距離を一定に維持するものであればよく、上述の構成に限定されず従来公知のさまざまな構造が採用可能であるが、上述のように構成すると部品点数を削減する上で有利となる。
【００６１】
このように構成されたレンズシフト防振機構３５では、コイル３７４，３７５と磁石４１４，４１５により、光軸と直交する平面上で、補正レンズ３６が直交する方向に移動される。
【００６２】
第２補正部は、レンズシフト防振機構に限られず、例えば撮像光学系の光軸と直交する方向に撮像部の撮像素子を移動させて、撮像画像の像振れを補正する構成であってもよい。さらに、第２補正部は、撮像部で生成された画像信号を用いて画像切り出しを行い、画像切り出し範囲を変更することで像振れが補正された画像信号を生成する電子像振れ補正を行う構成であってもよい。
【００６３】
＜３．撮像装置の構成＞
図７は、撮像装置１０の構成を示す図である。なお、撮像装置１０は、第２補正部としてレンズシフト防振機構を用いている。
【００６４】
撮像装置１０は、レンズユニット３０、画像処理部６１、表示部６３、記録部６４、ユーザーインタフェース（ユーザーＩ／Ｆ）部６５、制御部７０を有している。また、撮像装置１０は、ジンバル防振機構１５と振れ検出部８０と像振れ補正制御部９０を有している。さらに、レンズユニット３０には、撮像光学系３２とレンズシフト防振機構３５および撮像部５０が設けられている。
【００６５】
撮像光学系３２は、フォーカスレンズやズームレンズ等で構成されている。撮像光学系３２では、例えばズームレンズを光軸方向に移動して焦点距離を可変する。またフォーカスレンズを光軸方向に移動してフォーカス調整を行う。
【００６６】
レンズシフト防振機構３５は、後述する像振れ補正制御部９０からの第２駆動信号に基づき、上述のように補正レンズ３６を光軸に対して直交方向に補正レンズ移動機構４１によって移動させて像振れを補正する。
【００６７】
撮像部５０は、撮像素子、前処理部、撮像駆動部等で構成されている。撮像素子は、光電変換処理を行い、撮像光学系３２および補正レンズ３６によって撮像面に結像された光学像を電気信号に変換する。撮像素子は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、またはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）イメージセンサ等が用いられる。前処理部は、撮像素子で生成された電気信号に対してＣＤＳ（correlated double sampling：相関２重サンプリング）等のノイズ除去処理を行う。また、前処理部は、電気信号の信号レベルを所望の信号レベルとするゲイン調整を行う。さらに、前処理部は、Ａ／Ｄ変換処理を行い、ノイズ除去処理やゲイン調整が行われた電気信号であるアナログの画像信号をディジタルの画像信号に変換して、画像処理部６１へ出力する。撮像駆動部は、後述する制御部７０からの制御信号に基づき、撮像素子を駆動するために必要な動作パルス等の生成を行う。例えば、電荷を読み出すための電荷読出パルス、垂直方向や水平方向の転送を行うための転送パルス、電子シャッター動作を行うためのシャッターパルス等の生成を行う。
【００６８】
ジンバル防振機構１５は、後述する像振れ補正制御部９０からの第１駆動信号に基づき、上述のようにレンズユニット３０をヨーイング方向およびピッチング方向へ回動させることで像振れを補正する。
【００６９】
画像処理部６１は、撮像部５０から出力されたディジタルの画像信号に対してカメラプロセス処理等を行う。画像処理部６１は、例えば画像信号に対してガンマ補正やニー補正等の非線形処理、色補正処理、輪郭強調処理等を行う。画像処理部６１は処理後の画像信号を表示部６３や記録部６４へ出力する。
【００７０】
表示部６３は、上述の表示パネル部１０６やファインダー部１０７を用いて構成されている。表示部６３は、画像処理部６１から出力された画像信号に基づきカメラスルー画像の表示等を行う。また、表示部６３は、撮像装置１０の動作設定を行うためのメニュー表示や動作状態表示等も行う。なお、表示部６３は、表示画素数が撮像画像よりも少ない場合、撮像画像を表示画像数の表示画像に変換する処理を行う。
【００７１】
記録部６４は、画像処理部６１から出力された画像信号を記録媒体に記録する。記録媒体としては、メモリカードや光ディスク、磁気テープ等のように着脱可能であってもよく、固定タイプのＨＤＤ（Hard Disk Drive）や半導体メモリモジュール等であってもよい。また、記録部６４に、エンコーダやデコーダを設けて画像信号の圧縮符号化や伸張復号化を行い、記録媒体には符号化信号を記録するようにしてもよい。なお、記録部６４では、記録媒体に記録されている画像信号や符号化信号を読み出して、記録されている画像を表示部６３に表示するようにしてもよい。
【００７２】
ユーザーインタフェース（Ｉ／Ｆ）部６５は、図１に示すズームレバー１０２や撮影ボタン１０３等で構成されている。ユーザーインタフェース部６５は、ユーザー操作に応じた操作信号を生成して制御部７０に出力する。
【００７３】
制御部７０は、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)と、ＲＯＭ(Read Only Memory)と、ＲＡＭ(Random Access Memory)を備えている。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている制御プログラムを必要に応じて読み出して実行する。ＲＯＭには、ＣＰＵにおいて実行されるプログラムや各種の処理において必要となるデータ等が予め記憶されている。ＲＡＭは、処理の途中結果などを一時記憶するいわゆる作業領域として用いられるメモリである。また、ＲＯＭまたはＲＡＭは、各種の設定パラメータ等の情報や補正データ等を記憶する。制御部７０は、ユーザーインタフェース部６５からの操作信号等に応じて各部の制御を行い、ユーザー操作に応じた動作を撮像装置１０で行わせる。
【００７４】
振れ検出部８０は、撮像装置１０（レンズユニット３０）に加わる振れを検出して、検出結果を像振れ補正制御部９０へ出力する。
【００７５】
像振れ補正制御部９０は、振れ検出部８０の検出結果に基づき駆動信号を生成してジンバル防振機構１５とレンズシフト防振機構３５に供給して、像振れが補正されている撮像画像の画像信号を撮像部５０で生成できるようにする。
【００７６】
＜４．像振れ補正制御部の第１の構成＞
次に像振れ補正制御部の第１の構成について説明する。図８は、像振れ補正制御部の第１の構成を示している。
【００７７】
振れ検出部８０は、第１振れ検出部８１１と第２振れ検出部８２１を有している。第１振れ検出部８１１は、撮像装置１０の本体部（またはレンズユニット３０を除く振れ補正装置の位置）に設けて振れを検出して、検出信号を像振れ補正制御部９０へ出力する。第２振れ検出部８２１は、レンズユニット３０に設けて振れを検出して、検出信号を像振れ補正制御部９０へ出力する。第１振れ検出部８１１と第２振れ検出部８２１は、例えば角速度センサ等を用いて構成されている。
【００７８】
像振れ補正制御部９０は、第１信号処理部９１１、第１補正量算出部９１２、第１駆動信号生成部９１３を有している。また、像振れ補正制御部９０は、第２信号処理部９２１、第２補正量算出部９２２、第２駆動信号生成部９２３を有している。
【００７９】
第１信号処理部９１１は、振れ検出部８０の第１振れ検出部８１１から供給された検出信号に対して高域フィルタ処理を行い、検出信号からノイズ成分や直流成分を除去して第１補正量算出部９１２へ出力する。
【００８０】
第１補正量算出部９１２は、第１信号処理部９１１から供給された検出信号に基づいて第１補正量の算出を行う。第１補正量算出部９１２は、検出信号に対して積分処理および積分結果のゲイン調整を行い、撮像装置１０の角変位を算出する。また、第１補正量算出部９１２は、角変位を示す信号の位相調整を行い、位相調整後の信号に基づき像振れを補正するための第１補正量、すなわちレンズユニット３０を像振れが補正される補正位置とするための回転方向および回転角を算出する。第１補正量算出部９１２は、算出した第１補正量を第１駆動信号生成部９１３へ出力する。
【００８１】
第１駆動信号生成部９１３は、第１補正量に基づき第１駆動信号を生成してジンバル防振機構１５へ出力する。第１駆動信号生成部９１３は、第１補正量に基づき、ジンバル防振機構１５の駆動モーター１９１，１９２を駆動する第１駆動信号を生成して、生成した第１駆動信号をジンバル防振機構１５へ出力して、レンズユニット３０を補正位置まで回転させる。
【００８２】
第２信号処理部９２１は、振れ検出部８０の第２振れ検出部８２１から供給された検出信号に対して高域フィルタ処理を行い、検出信号からノイズ成分や直流成分を除去して第２補正量算出部９２２へ出力する。
【００８３】
第２補正量算出部９２２は、第２信号処理部９２１から供給された検出信号に基づいて第２補正量の算出を行う。第２補正量算出部９２２は、検出信号に対して積分処理および積分結果のゲイン調整を行い、撮像装置１０の角変位を算出する。また、第２補正量算出部９２２は、角変位を示す信号の位相調整を行い、位相調整後の信号に基づき像振れを補正するための第２補正量、すなわちレンズシフト防振機構３５の補正レンズ３６を像振れが補正される補正位置とするための移動方向や移動量を算出する。第２補正量算出部９２２は、算出した第２補正量を第２駆動信号生成部９２３へ出力する。
【００８４】
第２駆動信号生成部９２３は、第２補正量に基づき第２駆動信号を生成してレンズシフト防振機構３５へ出力する。第２駆動信号生成部９２３は、第２補正量に基づき、補正レンズ移動機構４１のコイル３７４，３７５に供給する第２駆動信号を生成して、生成した第２駆動信号をレンズシフト防振機構３５へ出力して、補正レンズ３６を補正位置まで移動させる。
【００８５】
＜５．像振れ補正制御部の第１の構成の動作＞
次に像振れ補正制御部の第１の構成の動作について説明する。図９は、第１の構成の像振れ補正動作を示すフローチャートである。ステップＳＴ１で像振れ補正制御部９０は、第１の角速度を取得する。像振れ補正制御部９０は、例えば第１の角速度センサを用いて構成されている第１振れ検出部８１１から、撮像装置１０のヨーイング方向とピッチング方向の姿勢変化の検出結果である角速度信号を取得してステップＳＴ２に進む。
【００８６】
ステップＳＴ２で像振れ補正制御部９０は、高域通過フィルタ処理を行う。像振れ補正制御部９０は、角速度信号に対して高域通過フィルタ処理を行い、ノイズ成分や直流成分を除去してステップＳＴ３に進む。
【００８７】
ステップＳＴ３で像振れ補正制御部９０は、積分処理を行う。像振れ補正制御部９０は、高域通過フィルタ処理後の角速度信号を積分してステップＳＴ４に進む。
【００８８】
ステップＳＴ４で像振れ補正制御部９０は、ゲイン調整を行う。像振れ補正制御部９０は、積分結果のゲイン調整を行い、撮像装置１０の角変位を示す信号を生成してステップＳＴ５に進む。
【００８９】
ステップＳＴ５で像振れ補正制御部９０は、位相調整を行う。像振れ補正制御部９０は、角変位を示す信号の位相調整を行ってステップＳＴ６に進む。
【００９０】
ステップＳＴ６で像振れ補正制御部９０は、第１補正量の算出を行う。像振れ補正制御部９０は、角変位を示す位相調整後の信号に基づき第１補正量を算出してステップＳＴ７に進む。
【００９１】
ステップＳＴ７で像振れ補正制御部９０は、第１駆動信号の出力を行う。像振れ補正制御部９０は、第１補正量に基づきジンバル防振機構１５の駆動モーター１９１，１９２を駆動する第１駆動信号を生成して出力する。
【００９２】
ステップＳＴ１１で像振れ補正制御部９０は、第２の角速度を取得する。像振れ補正制御部９０は、例えば第２の角速度センサを用いて構成されている第２振れ検出部８２１から、撮像装置１０のヨーイング方向とピッチング方向の姿勢変化の検出結果である角速度信号を取得してステップＳＴ１２に進む。
【００９３】
ステップＳＴ１２で像振れ補正制御部９０は、高域通過フィルタ処理を行う。像振れ補正制御部９０は、角速度信号に対して高域通過フィルタ処理を行い、ノイズ成分や直流成分を除去してステップＳＴ１３に進む。
【００９４】
ステップＳＴ１３で像振れ補正制御部９０は、積分処理を行う。像振れ補正制御部９０は、高域通過フィルタ処理後の角速度信号を積分してステップＳＴ１４に進む。
【００９５】
ステップＳＴ１４で像振れ補正制御部９０は、ゲイン調整を行う。像振れ補正制御部９０は、積分結果のゲイン調整を行い、撮像装置１０の角変位を示す信号を生成してステップＳＴ１５に進む。
【００９６】
ステップＳＴ１５で像振れ補正制御部９０は、位相調整を行う。像振れ補正制御部９０は、角変位を示す信号の位相調整を行ってステップＳＴ１６に進む。
【００９７】
ステップＳＴ１６で像振れ補正制御部９０は、第２補正量の算出を行う。像振れ補正制御部９０は、角変位を示す位相調整後の信号に基づき第２補正量を算出してステップＳＴ１７に進む。
【００９８】
ステップＳＴ１７で像振れ補正制御部９０は、第２駆動信号の出力を行う。像振れ補正制御部９０は、第２補正量に基づき、レンズシフト防振機構３５における補正レンズ移動機構４１のコイル３７４，３７５に供給する第２駆動信号を生成して出力する。
【００９９】
なお、像振れ補正動作では、像振れが補正されるように第１補正量と第２補正量を算出すればよく、補正量の算出はフローチャートに示す処理順序に限られない。また、上述のフローチャートは、角速度センサを用いた場合における処理順序を例示しており、撮像装置１０に加わる振れの検出を他の手段を用いて行う場合には、他の手段に応じた処理によって補正量を算出すればよい。
【０１００】
図１０は、像振れ補正動作を例示している。図１０の（Ａ）は像振れ補正が行われていない状態、図１０の（Ｂ）はジンバル防振機構のみを用いて像振れ補正が行われた状態、図１０の（Ｃ）は、本技術のようにジンバル防振機構とレンズシフト防振機構を用いて像振れ補正が行われた状態を例示している。
【０１０１】
ジンバル防振機構のみを用いて像振れ補正を行う場合、レンズユニット３０の慣性等によって微小な像振れを補正することが困難であるため、図１０の（Ｂ）における実線で示すように、微小な像振れに対する補正残りが生じてしまうおそれがある。なお、図１０の（Ｂ）における破線は、像振れ補正前の状態を示している。しかし、本技術のようにジンバル防振機構とレンズシフト防振機構を用いて像振れ補正を行う場合、微小な像振れはレンズシフト防振機構で補正されることから、図１０の（Ｃ）における実線で示すように、像振れを精度よく補正することができるようになる。なお、図１０の（Ｃ）における破線は、ジンバル防振機構のみを用いて像振れ補正を行った状態を示している。
【０１０２】
このように、本技術によれば、ジンバル防振機構を用いることで像振れ補正が可能な撮像装置の振れ範囲を広げることができる。また、レンズシフト防振機構を用いた像振れ補正も並行して行われることから、ジンバル防振機構で補正できない微小な像振れを補正することができる。したがって、像振れ補正性能を向上させることが可能となる。
【０１０３】
また、ジンバル防振機構で補正できない微小な像振れをレンズシフト防振機構で補正できるので、ジンバル防振機構におけるレンズユニットの回転位置検出精度を粗くしても、像ぶれを精度よく補正することができる。すなわち、回転位置を検出する位置検出センサを回転軸に近づけることにより位置検出精度が低下しても、回転位置検出精度の低下による影響をレンズシフト防振機構で補償することができるので、ジンバル防振機構を小型化できる。
【０１０４】
さらに、ジンバル防振機構は、振幅の大きい像振れの補正に特化できるので、補正に必要な角速度を小さくできることから、アクチュエータのトルクを小さくすることが可能となり、ジンバル防振機構を小型化できる。
【０１０５】
また、ジンバル防振機構とレンズシフト防振機構のそれぞれに対して振れ検出部を設けていることから、第１振れ検出部８１１はジンバル防振機構の像振れ補正性能に応じた検出特性として、第２振れ検出部８２１はレンズシフト防振機構の像振れ補正性能に応じた検出特性としてもよい。例えば、ジンバル防振機構はレンズシフト防振機構に比べて像ぶれ補正範囲が広いことから、第１振れ検出部８１１で用いる振れ検出センサは、第２振れ検出部８２１で用いる振れ検出センサよりも振れ検出範囲の広いセンサを用いるようにする。また、レンズシフト防振機構は微小な像振れを補正できることから、第２振れ検出部８２１で用いる振れ検出センサは、振れ検出精度の高いセンサを用いるようにする。このようにすれば、像振れ補正をさらに良好に行うことが可能となる。
【０１０６】
また、第１の構成では、第１振れ検出部８１１を撮像装置１０の本体部分（またはレンズユニット３０を除く振れ補正装置の本体部分）に設けて振れを検出してジンバル防振機構で像振れ補正を行い、第２振れ検出部８２１をレンズユニット３０に設けて振れを検出してレンズシフト防振機構で像振れ補正を行う。したがって、ジンバル防振機構での補正残りをレンズシフト防振機構で適切に補正することが可能となる。
【０１０７】
＜６．像振れ補正制御部の第２の構成＞
次に像振れ補正制御部の第２の構成について説明する。図１１は、像振れ補正制御部の第２の構成を示している。
【０１０８】
振れ検出部８０は、第２の構成では第１振れ検出部８１１のみを有している。第１振れ検出部８１１は、撮像装置１０（レンズユニット３０）に加わる振れを検出する。第１振れ検出部８１１は、例えば角速度センサ等を用いて構成されている。第１振れ検出部８１１は、撮像装置１０のヨーイング方向とピッチング方向の姿勢変化の検出を行い、検出信号を像振れ補正制御部９０へ出力する。
【０１０９】
像振れ補正制御部９０は、第１信号処理部９１１、第１補正量算出部９１２、第１駆動信号生成部９１３を有している。また、像振れ補正制御部９０は、位置取得部９１４、誤差算出部９１５、第２補正量算出部９２２、第２駆動信号生成部９２３を有している。
【０１１０】
第１信号処理部９１１は、振れ検出部８０の第１振れ検出部８１１から供給された検出信号に対して高域フィルタ処理を行い、検出信号からノイズ成分や直流成分を除去して第１補正量算出部９１２へ出力する。
【０１１１】
第１補正量算出部９１２は、第１信号処理部９１１から供給された検出信号に基づいて第１補正量の算出を行う。第１補正量算出部９１２は、検出信号に対して積分処理および積分結果のゲイン調整を行い、撮像装置１０の角変位を算出する。また、第１補正量算出部９１２は、角変位を示す信号の位相調整を行い、位相調整後の信号に基づき像振れを補正するための第１補正量、すなわちレンズユニット３０を像振れが補正される補正位置とするための回転方向や回転角を算出する。第１補正量算出部９１２は、算出した第１補正量を第１駆動信号生成部９１３と誤差算出部９１５へ出力する。
【０１１２】
第１駆動信号生成部９１３は、第１補正量に基づき第１駆動信号を生成してジンバル防振機構１５へ出力する。第１駆動信号生成部９１３は、第１補正量に基づき、ジンバル防振機構１５の駆動モーター１９１，１９２を駆動する第１駆動信号を生成して、生成した第１駆動信号をジンバル防振機構１５へ出力して、レンズユニット３０を補正位置まで回転させる。
【０１１３】
位置取得部９１４は、ジンバル防振機構１５からレンズユニット３０の現在位置（回転位置）を示す位置情報を取得して、誤差算出部９１５に出力する。
【０１１４】
誤差算出部９１５は、第１補正量算出部９１２で算出された第１補正量に基づく補正位置と位置取得部９１４で取得された位置情報が示す現在位置との誤差（レンズユニット３０の回転位置の誤差）、すなわち補正誤差を算出する。誤差算出部９１５は、算出した補正誤差を第２補正量算出部９２２へ出力する。
【０１１５】
第２補正量算出部９２２は、誤差算出部９１５から供給された補正誤差のゲイン調整を行い、レンズシフト防振機構で補正する撮像装置１０の角変位とする。また、第２補正量算出部９２２は、角変位を示す信号の位相調整を行い、位相調整後の信号に基づき像振れを補正するための第２補正量、すなわちレンズシフト防振機構３５の補正レンズ３６を像振れが補正される補正位置とするための移動方向や移動量を算出する。第２補正量算出部９２２は、算出した第２補正量を第２駆動信号生成部９２３へ出力する。
【０１１６】
第２駆動信号生成部９２３は、第２補正量に基づき第２駆動信号を生成してレンズシフト防振機構３５へ出力する。第２駆動信号生成部９２３は、第２補正量に基づき、補正レンズ移動機構４１のコイル３７４，３７５に供給する第２駆動信号を生成して、生成した第２駆動信号をレンズシフト防振機構３５へ出力して、補正レンズ３６を補正位置まで移動させる。
【０１１７】
＜７．像振れ補正制御部の第２の構成の動作＞
次に像振れ補正制御部の第２の構成の動作について説明する。図１２は、第２の構成の像振れ補正動作を示すフローチャートである。ステップＳＴ２１で像振れ補正制御部９０は、第１の角速度を取得する。像振れ補正制御部９０は、例えば第１の角速度センサを用いて構成されている第１振れ検出部８１１から、撮像装置１０のヨーイング方向とピッチング方向の姿勢変化の検出結果である角速度信号を取得してステップＳＴ２２に進む。
【０１１８】
ステップＳＴ２２で像振れ補正制御部９０は、高域通過フィルタ処理を行う。像振れ補正制御部９０は、角速度信号に対して高域通過フィルタ処理を行い、ノイズ成分や直流成分を除去してステップＳＴ２３に進む。
【０１１９】
ステップＳＴ２３で像振れ補正制御部９０は、積分処理を行う。像振れ補正制御部９０は、高域通過フィルタ処理後の角速度信号を積分してステップＳＴ２４に進む。
【０１２０】
ステップＳＴ２４で像振れ補正制御部９０は、ゲイン調整を行う。像振れ補正制御部９０は、積分結果のゲイン調整を行い、撮像装置１０の角変位を示す信号を生成してステップＳＴ２５に進む。
【０１２１】
ステップＳＴ２５で像振れ補正制御部９０は、位相調整を行う。像振れ補正制御部９０は、角変位を示す信号の位相調整を行ってステップＳＴ２６に進む。
【０１２２】
ステップＳＴ２６で像振れ補正制御部９０は、第１補正量の算出を行う。像振れ補正制御部９０は、角変位を示す位相調整後の信号に基づき第１補正量を算出してステップＳＴ２７に進む。
【０１２３】
ステップＳＴ２７で像振れ補正制御部９０は、第１駆動信号の出力を行う。像振れ補正制御部９０は、第１補正量に基づき、ジンバル防振機構１５の駆動モーター１９１，１９２を駆動する第１駆動信号を生成して出力し、ステップＳＴ２８に進む。
【０１２４】
ステップＳＴ２８で像振れ補正制御部９０は、位置情報を取得する。像振れ補正制御部９０は、レンズユニット３０の現在位置を示す位置情報を取得してステップＳＴ２９に進む。
【０１２５】
ステップＳＴ２９で像振れ補正制御部９０は、補正誤差を算出する。像振れ補正制御部９０は、算出された第１補正量に基づく補正位置と、取得された位置情報が示す現在位置から補正誤差を算出してステップＳＴ３０に進む。
【０１２６】
ステップＳＴ３０で像振れ補正制御部９０は、ゲイン調整を行う。像振れ補正制御部９０は、補正誤差のゲイン調整を行い、レンズシフト防振機構で補正する撮像装置１０の角変位を示す信号を生成してステップＳＴ３１に進む。
【０１２７】
ステップＳＴ３１で像振れ補正制御部９０は、位相調整を行う。像振れ補正制御部９０は、角変位を示す信号の位相調整を行ってステップＳＴ３２に進む。
【０１２８】
ステップＳＴ３２で像振れ補正制御部９０は、第２補正量の算出を行う。像振れ補正制御部９０は、角変位を示す位相調整後の信号に基づき第２補正量を算出してステップＳＴ３３に進む。
【０１２９】
ステップＳＴ３３で像振れ補正制御部９０は、第２駆動信号の出力を行う。像振れ補正制御部９０は、第２補正量に基づき、レンズシフト防振機構３５における補正レンズ移動機構４１のコイル３７４，３７５に供給する第２駆動信号を生成して出力する。
【０１３０】
このように、第２の構成では、ジンバル防振機構で像振れ補正を行ったときの補正位置とレンズユニット３０の現在位置から補正誤差を算出して、この補正誤差をレンズシフト防振機構で補償するように像振れ補正が行われる。したがって、第１の構成の場合と同様に、ジンバル防振機構を用いることで像振れ補正が可能な撮像装置の振れ範囲を広げることができる。また、レンズシフト防振機構を用いた像振れ補正も並行して行われることから、ジンバル防振機構で補正できない微小な像振れを補正することができる。したがって、像振れ補正性能を向上させることが可能となる。
【０１３１】
また、ジンバル防振機構で補正できない微小な像振れをレンズシフト防振機構で補正できるので、ジンバル防振機構におけるレンズユニットの回転位置検出精度を粗くしても、像ぶれを精度よく補正することができる。すなわち、回転位置を検出する位置検出センサを回転軸に近づけることにより位置検出精度が低下しても、回転位置検出精度の低下による影響をレンズシフト防振機構で補償することができるので、ジンバル防振機構を小型化できる。
【０１３２】
また、ジンバル防振機構は、振幅の大きい像振れの補正に特化できるので、補正に必要な角速度を小さくできることから、アクチュエータのトルクを小さくすることが可能となり、ジンバル防振機構を小型化できる。
【０１３３】
さらに、第２の構成では、ジンバル防振機構とレンズシフト防振機能のそれぞれに対して振れ検出部を設ける必要がないことから、振れ検出のためのコストを削減できる。
【０１３４】
＜８．像振れ補正制御部の第２の構成の他の動作＞
ところで、複数の像振れ補正機構を用いて像振れ補正を行う場合、一方の像振れ補正機構の像振れ補正を所定の振れ範囲に制限して、所定の振れ範囲を超える分の振れに対する像振れ補正を他の像振れ補正機構で行うようにしてもよい。
【０１３５】
次に、第２の構成の他の動作として、ジンバル防振機構で行う像振れ補正を所定の振れ範囲を制限して、所定の振れ範囲を超える分の振れに対する像振れ補正をシフト防振機構で行う場合について説明する。図１３は、第２の構成の他の像振れ補正動作を例示したフローチャートである。ステップＳＴ４１で像振れ補正制御部９０は、第１の角速度を取得する。像振れ補正制御部９０は、例えば第１の角速度センサを用いて構成されている第１振れ検出部８１１から、撮像装置１０のヨーイング方向とピッチング方向の姿勢変化の検出結果である角速度信号を取得してステップＳＴ４２に進む。
【０１３６】
ステップＳＴ４２で像振れ補正制御部９０は、高域通過フィルタ処理を行う。像振れ補正制御部９０は、角速度信号に対して高域通過フィルタ処理を行い、ノイズ成分や直流成分を除去してステップＳＴ４３に進む。
【０１３７】
ステップＳＴ４３で像振れ補正制御部９０は、積分処理を行う。像振れ補正制御部９０は、高域通過フィルタ処理後の角速度信号を積分してステップＳＴ４４に進む。
【０１３８】
ステップＳＴ４４で像振れ補正制御部９０は、ゲイン調整を行う。像振れ補正制御部９０は、積分結果のゲイン調整を行い、撮像装置１０の角変位を示す信号を生成してステップＳＴ４５に進む。
【０１３９】
ステップＳＴ４５で像振れ補正制御部９０は、位相調整を行う。像振れ補正制御部９０は、角変位を示す信号の位相調整を行ってステップＳＴ４６に進む。
【０１４０】
ステップＳＴ４６で像振れ補正制御部９０は、第１補正量の算出を行う。像振れ補正制御部９０は、角変位を示す位相調整後の信号に基づき第１補正量を算出してステップＳＴ４７に進む。
【０１４１】
ステップＳＴ４７で像振れ補正制御部９０は、第１補正量が補正最大角度以下であるか判別する。像振れ補正制御部９０は、第１補正量が補正最大角度以下である場合にステップＳＴ４９に進み、補正最大角度を超える場合にステップＳＴ４８に進む。
【０１４２】
ステップＳＴ４８で像振れ補正制御部９０は、第１補正量を制限する。像振れ補正制御部９０は、第１補正量を補正最大角度に制限してステップＳＴ４９に進む。
【０１４３】
ステップＳＴ４９で像振れ補正制御部９０は、第１駆動信号の出力を行う。像振れ補正制御部９０は、第１補正量または制限された第１補正量に基づき、ジンバル防振機構１５の駆動モーター１９１，１９２を駆動する第１駆動信号を生成して出力し、ステップＳＴ５０に進む。
【０１４４】
ステップＳＴ５０で像振れ補正制御部９０は、第１補正量が制限されたか判別する。像振れ補正制御部９０は、第１補正量の制限が行われている場合にステップＳＴ５１に進み、第１補正量の制限が行われていない場合にステップＳＴ５２に進む。例えば第１補正量が補正最大角度である場合にステップＳＴ５１に進む。
【０１４５】
ステップＳＴ５１で像振れ補正制御部９０は、制限量Ａを算出する。像振れ補正制御部９０は、第１補正量を補正最大角度に制限したときに、補正最大角度を超える補正量を算出して制限量ＡとしてステップＳＴ５３に進む。
【０１４６】
ステップＳＴ５２で像振れ補正制御部９０は、制限量Ａ＝０とする。像振れ補正制御部９０は、第１補正量の制限が行われていないことから制限量Ａを「０」に設定してステップＳＴ５３に進む。
【０１４７】
ステップＳＴ５３で像振れ補正制御部９０は、誤差量Ｂを算出する。像振れ補正制御部９０は、補正位置と現在位置の誤差（レンズユニット３０の回転誤差）を算出して誤差量ＢとしてステップＳＴ５４に進む。
【０１４８】
ステップＳＴ５４で像振れ補正制御部９０は、補償量Ｃを算出する。像振れ補正制御部９０は、制限量Ａと誤差量Ｂに基づき補償量Ｃを算出する。例えば像振れ補正制御部９０は、制限量Ａと誤差量Ｂを加算して、加算結果を補償量ＣとしてステップＳＴ５５に進む。
【０１４９】
ステップＳＴ５５で像振れ補正制御部９０は、ゲイン調整を行う。像振れ補正制御部９０は、補償量のゲイン調整を行い、レンズシフト防振機構で補正する撮像装置１０の角変位を示す信号を生成してステップＳＴ５６に進む。
【０１５０】
ステップＳＴ５６で像振れ補正制御部９０は、位相調整を行う。像振れ補正制御部９０は、角変位を示す信号の位相調整を行ってステップＳＴ５７に進む。
【０１５１】
ステップＳＴ５７で像振れ補正制御部９０は、第２補正量の算出を行う。像振れ補正制御部９０は、角変位を示す位相調整後の信号に基づき第２補正量を算出してステップＳＴ５８に進む。
【０１５２】
ステップＳＴ５８で像振れ補正制御部９０は、第２駆動信号の出力を行う。像振れ補正制御部９０は、第２補正量に基づき、レンズシフト防振機構３５における補正レンズ移動機構４１のコイル３７４，３７５に供給する第２駆動信号を生成して出力する。
【０１５３】
このようにすれば、ジンバル防振機構の像振れ補正を所定の振れ範囲を制限して、所定の振れ範囲を超える分の振れに対する像振れ補正をレンズシフト防振機構で行うことができる。
【０１５４】
次に、ジンバル防振機構の像振れ補正を所定の振れ範囲を制限して、所定の振れ範囲を超える分の振れに対する像振れ補正をレンズシフト防振機構で行う場合の具体例について説明する。撮像装置１０にジンバル防振機構１５とレンズシフト防振機構３５を設けて像振れ補正を行う場合、ジンバル防振機構１５はレンズユニット３０を駆動する必要があるから補正レンズ３６を駆動するレンズシフト防振機構３５に比べて、多くの電力を消費する。したがって、像振れ補正制御部９０は、撮像装置を動作させるバッテリー１０４の残量に応じてジンバル防振機構１５による像振れ補正を制限する。すなわちバッテリー残量が少ない場合にはジンバル防振機構１５の振れ補正範囲を小さくして、ジンバル防振機構１５の像振れ補正動作を制限する。また、制限された振れ補正範囲を超える振れに対しては、レンズシフト防振機構３５で像振れ補正を行う。このような処理を行うと、像振れ補正で必要とする電力を削減することが可能となり、撮像装置１０の動作可能時間を長くすることができる。
【０１５５】
また、撮像装置１０に加わる振れが小さい場合、ジンバル防振機構１５の補正最大角度を小さくしてもよい。撮像装置１０に加わる振れが小さい場合にジンバル防振機構１５の補正最大角度が大きいと、レンズシフト防振機構３５では、ジンバル防振機構１５で生じた補正誤差の補償のみが行われて、ジンバル防振機構１５の像振れ補正動作を制限することができない。すなわち、消費電力を削減できない。しかし、撮像装置１０に加わる振れが小さい場合、ジンバル防振機構１５の補正最大角度を小さくすると、レンズシフト防振機構３５では、ジンバル防振機構で生じた補正誤差だけでなく、補正最大角度を超える振れに対する像振れ補正が行われることになる。したがって、消費電力を削減できる。
【０１５６】
さらに、撮像装置１０に加わる振れが大きい場合にジンバル防振機構１５の補正最大角度が小さいと、補正最大角度を超える振れがレンズシフト防振機構３５の補正範囲を超えてしまうおそれがある。したがって、撮像装置１０に加わる振れが大きい場合にジンバル防振機構１５の補正最大角度を大きくする。なお、補正最大角度は撮像装置１０に加わる振れに応じて適応的に切り替えるようにしてもよく、撮像装置１０の動作モードに応じて切り替えるようにしてもよい。
【０１５７】
このような処理を行うと、像振れ補正で消費される電力を削減することが可能となり、撮像装置１０の動作可能時間を長くすることができる。
【０１５８】
図１４は、バッテリー残量と撮像装置に加わる振れに応じて補正最大角度の切り替えを行う動作を示したフローチャートである。ステップＳＴ６１で像振れ補正制御部９０は、バッテリー残量が閾値以下であるか判別する。像振れ補正制御部９０は、バッテリー１０４の残量が閾値以下で場合にはステップＳＴ６３に進み、残量が閾値よりも大きい場合にステップＳＴ６２に進む。
【０１５９】
ステップＳＴ６２で像振れ補正制御部９０は、振れが閾値以下であるか判別する。像振れ補正制御部９０は、撮像装置１０に加わる振れが閾値以下である場合にステップＳＴ６３に進み、振れが閾値よりも大きい場合にステップＳＴ６４に進む。
【０１６０】
ステップＳＴ６３で像振れ補正制御部９０は、補正最大角度を「小」に設定する。像振れ補正制御部９０は、バッテリー残量が少ない場合や撮像装置に加わる振れが小さい場合、ジンバル防振機構よりも消費電力の少ないレンズシフト防振機構をより多く用いて像振れ補正を行うことができるように、補正最大角度を「小」に設定する。
【０１６１】
ステップＳＴ６４で像振れ補正制御部９０は、補正最大角度を「大」に設定する。像振れ補正制御部９０は、バッテリー残量が閾値よりも大きく、撮像装置に加わる振れも大きいことから、像振れ補正範囲の広いジンバル防振機構を用いて像振れ補正を行うことができるように、補正最大角度を「大」に設定する。なお、図１４に示す処理は、例えば図１３のステップＳＴ４７よりも前に行うようにすればよい。
【０１６２】
＜９．撮像装置の他の構成と動作＞
上述の撮像装置１０では、第２補正部としてレンズシフト防振機構を用いた場合について説明したが、第２補正部は撮像光学系の光軸と直交する方向に撮像部の撮像素子を移動させて、撮像画像の像振れを補正する素子シフト防振機構を用いてもよい。
【０１６３】
図１５は、素子シフト防振機構を用いた撮像装置１０の構成を示す図である。撮像装置１０は、レンズユニット３０、画像処理部６１、表示部６３、記録部６４、ユーザーインタフェース（Ｉ／Ｆ）部６５、制御部７０を有している。また、撮像装置１０は、ジンバル防振機構１５と振れ検出部８０と像振れ補正制御部９０を有している。さらに、レンズユニット３０には、撮像光学系３２、撮像部５０、撮像部５０に設けられている撮像素子を撮像光学系３２の光軸に対して直交する方向に移動させて像振れを補正する素子シフト防振機構５１が設けられている。
【０１６４】
撮像光学系３２は、フォーカスレンズやズームレンズ等で構成されている。撮像光学系３２では、例えばズームレンズを光軸方向に移動して焦点距離を可変する。またフォーカスレンズを光軸方向に移動してフォーカス調整を行う。
【０１６５】
撮像部５０は、撮像素子、前処理部、撮像駆動部等で構成されている。撮像素子は、光電変換処理を行い、撮像光学系３２および補正レンズ３６によって撮像面に結像された光学像を電気信号に変換する。撮像素子は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、またはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）イメージセンサ等が用いられる。前処理部は、撮像素子で生成された電気信号に対してＣＤＳ（correlated double sampling：相関２重サンプリング）等のノイズ除去処理を行う。また、前処理部は、電気信号の信号レベルを所望の信号レベルとするゲイン調整を行う。さらに、前処理部は、Ａ／Ｄ変換処理を行い、ノイズ除去処理やゲイン調整が行われた電気信号であるアナログの画像信号をディジタルの画像信号に変換して、画像処理部６１へ出力する。撮像駆動部は、後述する制御部７０からの制御信号に基づき、撮像素子を駆動するために必要な動作パルス等の生成を行う。例えば、電荷を読み出すための電荷読出パルス、垂直方向や水平方向の転送を行うための転送パルス、電子シャッター動作を行うためのシャッターパルス等の生成を行う。
【０１６６】
素子シフト防振機構５１は、後述する像振れ補正制御部９０からの第２駆動信号に基づき、撮像部５０の撮像素子を撮像光学系３２の光軸に対して直交方向に移動することで像振れを補正する。
【０１６７】
ジンバル防振機構１５は、後述する像振れ補正制御部９０からの第１駆動信号に基づき、上述のようにレンズユニット３０をヨーイング方向およびピッチング方向へ回動させることで像振れを補正する。
【０１６８】
画像処理部６１は、撮像部５０から出力されたディジタルの画像信号に対してカメラプロセス処理等を行う。画像処理部６１は、例えば画像信号に対してガンマ補正やニー補正等の非線形処理、色補正処理、輪郭強調処理等を行う。画像処理部６１は処理後の画像信号を表示部６３や記録部６４へ出力する。
【０１６９】
表示部６３は、上述の表示パネル部１０６やファインダー部１０７を用いて構成されている。表示部６３は、画像処理部６１から出力された画像信号に基づきカメラスルー画像の表示等を行う。また、表示部６３は、撮像装置１０の動作設定を行うためのメニュー表示や動作状態表示等も行う。なお、表示部６３は、表示画素数が撮像画像よりも少ない場合、撮像画像を表示画像数の表示画像に変換する処理を行う。
【０１７０】
記録部６４は、画像処理部６１から出力された画像信号を記録媒体に記録する。記録媒体としては、メモリカードや光ディスク、磁気テープ等のように着脱可能であってもよく、固定タイプのＨＤＤ（Hard Disk Drive）や半導体メモリモジュール等であってもよい。また、記録部６４に、エンコーダやデコーダを設けて画像信号の圧縮符号化や伸張復号化を行い、記録媒体には符号化信号を記録するようにしてもよい。なお、記録部６４では、記録媒体に記録されている画像信号や符号化信号を読み出して、記録されている画像を表示部６３に表示するようにしてもよい。
【０１７１】
ユーザーインタフェース（Ｉ／Ｆ）部６５は、図１に示すズームレバー１０２や撮影ボタン１０３等で構成されている。ユーザーインタフェース部６５は、ユーザー操作に応じた操作信号を生成して制御部７０に出力する。
【０１７２】
制御部７０は、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)と、ＲＯＭ(Read Only Memory)と、ＲＡＭ(Random Access Memory)を備えている。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている制御プログラムを必要に応じて読み出して実行する。ＲＯＭには、ＣＰＵにおいて実行されるプログラムや各種の処理において必要となるデータ等が予め記憶されている。ＲＡＭは、処理の途中結果などを一時記憶するいわゆる作業領域として用いられるメモリである。また、ＲＯＭまたはＲＡＭは、各種の設定パラメータ等の情報や補正データ等を記憶する。制御部７０は、ユーザーインタフェース部６５からの操作信号等に応じて各部の制御を行い、ユーザー操作に応じた動作を撮像装置１０で行わせる。
【０１７３】
振れ検出部８０は、撮像装置１０（レンズユニット３０）に加わる振れを検出して、検出結果を像振れ補正制御部９０へ出力する。
【０１７４】
像振れ補正制御部９０は、振れ検出部８０の検出結果に基づき第１駆動信号を生成してジンバル防振機構１５と素子シフト防振機構５１に供給して、像振れが補正されている撮像画像の画像信号を撮像部５０で生成できるようにする。また、像振れ補正制御部９０は、図８または図１１に示すように構成して、第２補正量算出部９２２で撮像素子の移動量を算出して、算出した移動量だけ撮像素子を駆動する駆動信号を素子シフト防振機構５１に供給する。このように撮像装置を構成すれば、レンズシフト防振機構３５を用いた場合と同様な像振れ補正を行うことができる。
【０１７５】
また、第２補正部では、電子像振れ補正を行うようにしてもよい。図１６は、第２補正部として電子像振れ補正を用いた撮像装置の構成を示す図である。撮像装置１０は、レンズユニット３０、画像処理部６１、画像切り出し部６２、表示部６３、記録部６４、ユーザーインタフェース（Ｉ／Ｆ）部６５、制御部７０を有している。また、撮像装置１０は、ジンバル防振機構１５と振れ検出部８０と像振れ補正制御部９０を有している。
【０１７６】
撮像光学系３２は、フォーカスレンズやズームレンズ等で構成されている。撮像光学系３２では、例えばズームレンズを光軸方向に移動して焦点距離を可変する。またフォーカスレンズを光軸方向に移動してフォーカス調整を行う。
【０１７７】
撮像部５０は、撮像素子、前処理部、撮像駆動部等で構成されている。撮像素子は、光電変換処理を行い、撮像光学系３２および補正レンズ３６によって撮像面に結像された光学像を電気信号に変換する。撮像素子は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、またはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）イメージセンサ等が用いられる。前処理部は、撮像素子で生成された電気信号に対してＣＤＳ（correlated double sampling：相関２重サンプリング）等のノイズ除去処理を行う。また、前処理部は、電気信号の信号レベルを所望の信号レベルとするゲイン調整を行う。さらに、前処理部は、Ａ／Ｄ変換処理を行い、ノイズ除去処理やゲイン調整が行われた電気信号であるアナログの画像信号をディジタルの画像信号に変換して、画像処理部６１へ出力する。撮像駆動部は、後述する制御部７０からの制御信号に基づき、撮像素子を駆動するために必要な動作パルス等の生成を行う。例えば、電荷を読み出すための電荷読出パルス、垂直方向や水平方向の転送を行うための転送パルス、電子シャッター動作を行うためのシャッターパルス等の生成を行う。
【０１７８】
ジンバル防振機構１５は、後述する像振れ補正制御部９０からの第１駆動信号に基づき、上述のようにレンズユニット３０をヨーイング方向およびピッチング方向へ回動させることで像振れを補正する。
【０１７９】
画像処理部６１は、撮像部５０から出力されたディジタルの画像信号に対してカメラプロセス処理等を行う。画像処理部６１は、例えば画像信号に対してガンマ補正やニー補正等の非線形処理、色補正処理、輪郭強調処理等を行う。画像処理部６１は処理後の画像信号を画像切り出し部６２へ出力する。
【０１８０】
画像切り出し部６２は、画像処理部６１から供給された画像信号に対して、画像切り出し領域の信号を切り出す信号処理を行い、切り出した画像信号を表示部６３や記録部６４へ出力する。また、画像切り出し部６２は、像振れ補正制御部９０からの第２駆動信号に基づき、振れに応じて画像の切り出し領域を変更して、像振れの補正された画像信号を出力する。
【０１８１】
表示部６３は、上述の表示パネル部１０６やファインダー部１０７を用いて構成されている。表示部６３は、画像切り出し部６２から出力された画像信号に基づきカメラスルー画像の表示等を行う。また、表示部６３は、撮像装置１０の動作設定を行うためのメニュー表示や動作状態表示等も行う。なお、表示部６３は、表示画素数が撮像画像よりも少ない場合、撮像画像を表示画像数の表示画像に変換する処理を行う。
【０１８２】
記録部６４は、画像切り出し部６２から出力された画像信号を記録媒体に記録する。記録媒体としては、メモリカードや光ディスク、磁気テープ等のように着脱可能であってもよく、固定タイプのＨＤＤ（Hard Disk Drive）や半導体メモリモジュール等であってもよい。また、記録部６４に、エンコーダやデコーダを設けて画像信号の圧縮符号化や伸張復号化を行い、記録媒体には符号化信号を記録するようにしてもよい。なお、記録部６４では、記録媒体に記録されている画像信号や符号化信号を読み出して、記録されている画像を表示部６３に表示するようにしてもよい。
【０１８３】
ユーザーインタフェース（Ｉ／Ｆ）部６５は、図１に示すズームレバー１０２や撮影ボタン１０３等で構成されている。ユーザーインタフェース部６５は、ユーザー操作に応じた操作信号を生成して制御部７０に出力する。
【０１８４】
制御部７０は、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)と、ＲＯＭ(Read Only Memory)と、ＲＡＭ(Random Access Memory)を備えている。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている制御プログラムを必要に応じて読み出して実行する。ＲＯＭには、上述のように、ＣＰＵにおいて実行されるプログラムや各種の処理において必要となるデータ等が予め記憶されている。ＲＡＭは、処理の途中結果などを一時記憶するいわゆる作業領域として用いられるメモリである。また、ＲＯＭまたはＲＡＭは、各種の設定パラメータ等の情報や補正データ等を記憶する。制御部７０は、ユーザーインタフェース部６５からの操作信号等に応じて各部の制御を行い、ユーザー操作に応じた動作を撮像装置１０で行わせる。
【０１８５】
振れ検出部８０は、撮像装置１０（レンズユニット３０）に加わる振れを検出して、検出結果を像振れ補正制御部９０へ出力する。
【０１８６】
像振れ補正制御部９０は、振れ検出部８０の検出結果に基づき第１駆動信号を生成してジンバル防振機構１５に供給して、像振れの補正が行われた画像信号を撮像部５０で生成できるようにする。また、像振れ補正制御部９０は、図８または図１１に示すように構成して、第２補正量算出部９２２では、第２補正量として画像切り出し領域の算出を行う。第２駆動信号生成部９２３は、算出した画像切り出し領域を示す信号を第２駆動信号として画像切り出し部６２へ出力する。
【０１８７】
このように撮像装置を構成すれば、ジンバル防振機構１５とレンズシフト防振機構３５を用いた場合と同様に、像振れ補正性能を向上できる。また、第２補正部で電子像振れ補正を行うようすれば、補正レンズ３６や撮像部５０の撮像素子を移動させる機構が不要となり、撮像装置における可動部分を少なくできる。
【０１８８】
さらに、上述の実施の形態では、角速度センサ等の振れ検出センサを用いて振れ検出部を構成して、撮像装置（レンズユニット）の振れを検出する場合について説明したが、撮像装置１０は、撮像画像から振れを検出してもよい。例えば、画像処理部６１は、撮像部５０で生成された撮像画像の画像信号を用いてフレーム画像間のグローバル動きを検出する信号処理を行う。画像処理部６１は、検出したグローバル動きを像振れ補正制御部９０へ出力する。像振れ補正制御部９０は、グローバル動きに基づき補正量の算出等を行い像振れ補正を行う。
【０１８９】
明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させる。または、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。
【０１９０】
例えば、プログラムは記録媒体としてのハードディスクやＲＯＭ（Read Only Memory）に予め記録しておくことができる。あるいは、プログラムはフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory），ＭＯ（Magneto optical）ディスク，ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、磁気ディスク、半導体メモリカード等のリムーバブル記録媒体に、一時的または永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。
【０１９１】
また、プログラムは、リムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールする他、ダウンロードサイトからＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等のネットワークを介して、コンピュータに無線または有線で転送してもよい。コンピュータでは、そのようにして転送されてくるプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
【０１９２】
なお、本技術は、上述した技術の実施の形態に限定して解釈されるべきではない。この技術の実施の形態は、例示という形態で本技術を開示しており、本技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施の形態の修正や代用をなし得ることは自明である。すなわち、本技術の要旨を判断するためには、特許請求の範囲を参酌すべきである。
【０１９３】
また、本技術の像振れ補正装置は以下のような構成も取ることができる。
（１）  撮像光学系と撮像画像の画像信号を生成する撮像部を有するレンズユニットと、
前記レンズユニットに加わる振れを検出する振れ検出部と、
前記撮像光学系の光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と前記光軸および前記第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とに前記レンズユニットを回動させて像振れ補正を行う第１補正部と、
前記撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正を行う第２補正部と、
前記振れ検出部で検出された振れに応じて前記第１補正部と前記第２補正部を駆動する像振れ補正制御部と
を備える像振れ補正装置。
（２）  前記像振れ補正制御部は、前記第１補正部から前記レンズユニットの位置を示す位置情報を取得して、前記レンズユニットの位置と前記第１補正部の像振れ補正における補正位置との誤差の算出を行い、前記算出した誤差に基づき前記第２補正部を駆動する（１）に記載の像振れ補正装置。
（３）  前記像振れ補正制御部は、前記第１補正部の像振れ補正を所定の振れ範囲に制限して、前記所定の振れ範囲を超える分の振れに対する像振れ補正を前記第２補正部で行わせる（２）に記載の像振れ補正装置。
（４）  前記像振れ補正制御部は、前記レンズユニットに加わる振れに基づいて前記所定の振れ範囲を設定する（３）に記載の像振れ補正装置。
（５）  前記像振れ補正制御部は、当該像振れ補正装置を駆動するバッテリーの残量に応じて前記所定の振れ範囲を設定する（３）または（４）に記載の像振れ補正装置。
（６）  前記振れ検出部は、第１振れ検出部と第２振れ検出部を有し、
前記像振れ補正制御部は、第１振れ検出部で検出された振れに応じて前記第１補正部を駆動し、第２振れ検出部で検出された振れに応じて前記第２補正部を駆動する（１）乃至（５）の何れかに記載の像振れ補正装置。
（７）  前記第１振れ検出部は、当該像振れ補正装置における前記レンズユニットを除いた位置に設けて振れを検出して、前記第２振れ検出部は、前記レンズユニットに設けて振れを検出する（６）に記載の像振れ補正装置。
（８）  前記第１振れ検出部は前記第１補正部の像振れ補正性能に応じた検出特性として、前記第２振れ検出部は前記第２補正部の像振れ補正性能に応じた検出特性とする（６）に記載の像振れ補正装置。
（９）  前記第２補正部は、前記レンズユニット内に設けられた補正レンズを前記撮像光学系の光軸に対して直交する方向に駆動して前記撮像画像に対する像振れ補正を行う（１）乃至（８）の何れかに記載の像振れ補正装置。
（１０）  前記第２補正部は、前記撮像部を前記撮像レンズの光軸に対して直交する方向に駆動して前記撮像画像に対する像振れ補正を行う（１）乃至（９）の何れかに記載の像振れ補正装置。
（１１）  前記第２補正部は、前記撮像部で生成された画像信号を用いて画像切り出しを行い、画像切り出し範囲を変更することで前記撮像画像に対する像振れ補正を行う（１）乃至（１０）の何れかに記載の像振れ補正装置。
【産業上の利用可能性】
【０１９４】
この技術の像振れ補正装置と像振れ補正方法および撮像装置では、撮像光学系と撮像画像の画像信号を生成する撮像部を有するレンズユニットに加わる振れが振れ検出部によって検出されて、検出された振れに応じて第１補正部が像振れ補正制御部によって駆動されて、検出された振れに応じて撮像光学系の光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と光軸および第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とにレンズユニットを回動させて像振れ補正が行われる。また、検出された振れに応じて第２補正部が像振れ補正制御部によって駆動されて、撮像光学系によって得られる撮像画像に対する像振れ補正が行われる。このため、第１補正部によって像振れ補正範囲を広くできるだけでなく、第１補正部で像振れ補正の誤差が生じても第２補正部によって誤差を補償することが可能となり、良好な補正画像を得ることができる像振れ補正範囲を広くできる。したがって、撮像装置例えばビデオカメラやスチルカメラ、撮像機能を有する携帯電話や通信端末装置等に適している。
【符号の説明】
【０１９５】
１０・・・撮像装置
１５・・・ジンバル防振機構
１６・・・外フレーム
１７・・・内フレーム
１８・・・保持フレーム
３０・・・レンズユニット
３１・・・鏡筒
３２・・・撮像光学系
３５・・・レンズシフト防振機構
３６・・・補正レンズ
３７・・・補正レンズ保持枠
４０・・・補正レンズ支持機構
４１・・・補正レンズ移動機構
５０・・・撮像部
５１・・・素子シフト防振機構
６１・・・画像処理部
６２・・・画像切り出し部
６３・・・表示部
６４・・・記録部
６５・・・ユーザーインタフェース部
７０・・・制御部
８０・・・振れ検出部
９０・・・像振れ補正制御部
１９１，１９２・・・駆動モーター
１９１ａ，１９２ａ・・・出力軸
２０１，２０２・・・副軸
３７４，３７５・・・コイル
４１４，４１５・・・磁石
８１１・・・第１振れ検出部
８２１・・・第２振れ検出部
９１１・・・第１信号処理部
９１２・・・第１補正量算出部
９１３・・・第１駆動信号生成部
９１４・・・位置取得部
９１５・・・誤差算出部
９２１・・・第２信号処理部
９２２・・・第２補正量算出部
９２３・・・第２駆動信号生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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