(57)【要約】【課題】車両の諸元の上限値を規制する通行規制がなされている場合に運転操作に関する情報を的確にかつわかりやすく報知する。【解決手段】通行規制情報検出手段２２は、前方カメラ１２から供給される画像情報から車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの上限値を規制する通行規制情報を検出する。報知情報生成手段２４は、通行規制情報検出手段２２から得た通行規制情報の車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの上限値と、自車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの諸元値を含む車両諸元情報とに基づいて報知情報を生成する。報知制御手段２６は、報知情報生成手段２４から得た報知情報を表示部１６あるいは音声出力部１８に供給することにより、報知情報を表示部１６から表示させ、あるいは、報知情報を音声出力部１８から音声出力させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向に存在する表示体を撮像して画像情報を生成する撮像手段と、
前記画像情報から車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの上限値を規制する通行規制情報を検出する通行規制情報検出手段と、
前記通行規制情報と、前記自車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの諸元値を含む車両諸元情報とに基づいて報知情報を生成する報知情報生成手段と、
前記報知情報を運転者に報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記報知情報生成手段は、前記車両諸元情報の諸元値が、この諸元値の諸元に対応する前記通行規制情報の上限値を上回ると、前記報知情報として前記自車両の通行が不可であることを示す情報を生成する、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記報知情報生成手段は、前記車両諸元情報の諸元値が、この諸元値の諸元に対応する前記通行規制情報の上限値以下であり、かつ、前記車両諸元情報の諸元値と前記通行規制情報の上限値との差分が予め定められたしきい値以下であれば、前記報知情報として前記自車両の通行を注意して行なうこと示す情報を生成する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車両の右左折に関する右左折情報を検出する左折検出手段をさらに備え、
前記報知手段は、前記右左折情報に基づいて前記自車両が右左折すると判定されると前記報知情報の報知を停止する、
ことを特徴とする請求項１〜３に何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示体は、重量制限の規制標識、高さ制限の規制標識、最大幅の制限の規制標識の少なくとも１つである、
ことを特徴とする請求項１〜４に何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記表示体は、重量の上限値、高さの上限値、最大幅、長さの上限値の少なくとも１つの上限値が表示されたものである、
ことを特徴とする請求項１〜４に何れか１項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は通行規制に対応した報知情報を運転者に報知する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路標識の視覚情報を取得すると共に、複数の道路標識の視覚情報を所定の順位に従った順位で運転者に表示することで道路標識の内容を運転者に通知する装置が提案されている（特許文献１参照）。
また、車両の現在位置から目的地までの経路案内を行なうナビゲーション装置として、車両の最大幅、高さ及び重量を含む車両諸元情報と、地図データに格納されている車両の最大幅、高さ及び重量が制限されている通行制限箇所に関する通行制限情報とに基づいて、当該車両が通行できない通行不能箇所を判定し、該通行不能箇所を対象外として現在位置から目的地までの経路案内を行なうものが提案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１１０３９４号公報
【特許文献２】特開２００４−１９８３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前者の従来技術では、道路標識の視覚情報を道路標識の意匠の形態で表示されるため、運転者は道路標識の表示内容を視認して理解した上で、運転操作をどのようにしたらよいかを判断する必要がある。
すなわち、道路標識が車両の重量、高さ、最大幅などの上限値を規制する規制標識である場合、それら上限値と、自車両の重量、高さ、最大幅などの諸元値とを比較して、通行の可否を判断しなくてはならず、運転者の負担を軽減する上で改善の余地がある。
また、後者の従来技術では、車両の最大幅、高さ及び重量が制限されている通行制限箇所を避けた案内経路が案内されるため、運転者の負担は軽減される。しかしながら、ナビゲーション装置によって経路案内を実施しない場合には運転者の負担を何ら軽減することができない。また、地図データに登録されている通行制限情報は必ずしも最新のものではないため、実際の道路における最新の通行制限箇所を反映した的確な経路案内を行なうことは難しい。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの上限値を規制する通行規制がなされている場合に、運転操作に関する情報を的確にかつわかりやすく報知でき、ひいては、運転者の負担を軽減する上で有利な運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、自車両の進行方向に存在する表示体を撮像して画像情報を生成する撮像手段と、前記画像情報から車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの上限値を規制する通行規制情報を検出する通行規制情報検出手段と、前記通行規制情報と、前記自車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの諸元値を含む車両諸元情報とに基づいて報知情報を生成する報知情報生成手段と、前記報知情報を運転者に報知する報知手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、自車両の進行方向に存在する表示体の画像情報から車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの上限値を規制する通行規制情報を検出し、通行規制情報と、自車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの諸元値を含む車両諸元情報とに基づいて生成された報知情報を運転者に報知するようにした。
したがって、車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの上限値を規制する通行規制がなされている場合に、運転操作に関する情報を的確にかつわかりやすく報知することができ、ひいては、運転者の負担を軽減する上で有利となる。
請求項２記載の発明によれば、車両諸元情報の諸元値が、この諸元値の諸元に対応する通行規制情報の上限値を上回ると、報知情報として自車両の通行が不可であることを示す情報が生成されるので、運転支援を的確に行なう上で有利となる。
請求項３記載の発明によれば、車両諸元情報の諸元値が通行規制情報の上限値以下であっても、車両諸元情報の諸元値と通行規制情報の上限値との差分がしきい値以下であると、自車両の通行を注意して行なうこと示す報知情報を報知するようにしたので、車両諸元情報の諸元値が通行規制情報の上限値と近い場合には、運転者の注意を喚起することができ、通行が規制された道路での安全性を高める上で有利となる。
請求項４記載の発明によれば、通行が規制される道路に進入する可能性が無い場合には報知情報の報知が抑制されるため、不要な情報の報知による煩わしさを低減でき、運転支援装置の使用感の向上を図る上で有利となる。
請求項５記載の発明によれば、規制標識に表示されている上限値に応じた報知情報を的確に運転者に報知する上で有利となる。
請求項６記載の発明によれば、規制標識以外の表示体に表示されている上限値に応じた報知情報を的確に運転者に報知する上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態に係る運転支援装置１０Ａの構成を示すブロック図である。
【図２】（Ａ）〜（Ｃ）は表示体としての規制標識の一例を示す説明図、（Ｄ）、（Ｅ）は表示体としての表示板の一例を示す説明図である。
【図３】第１の実施の形態における運転支援装置１０Ａの動作を説明するフローチャートである。
【図４】第２の実施の形態に係る運転支援装置１０Ｂの構成を示すブロック図である。
【図５】第２の実施の形態における運転支援装置１０Ｂの動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は本発明の実施の形態に係る運転支援装置１０Ａの構成を示すブロック図である。
運転支援装置１０Ａは、自車両に搭載されており、前方カメラ１２と、車両諸元情報記憶部１４と、表示部１６と、音声出力部１８と、運転支援ＥＣＵ２０とを含んで構成されている。
【０００９】
前方カメラ１２は、自車両の進行方向に存在する表示体を撮像して画像情報を生成し運転支援ＥＣＵ２０に供給するものであり、撮像手段として機能するものである。
なお、本明細書において、表示体は、道路に設置されている規制標識、あるいは、ガード下の道路に設置されている表示板、立体駐車場などの入口に設置されている表示板を含む。
規制標識としては、図２（Ａ）に示す重量制限の規制標識２Ａ、図２（Ｂ）に示す高さ制限の規制標識２Ｂ、図２（Ｃ）に示す最大幅の制限の規制標識２Ｃなどが例示される。
また、表示板としては、図２（Ｄ）に示すガード下の桁下制限高（全高の上限値）を示す表示板２Ｄ、図２（Ｅ）に示す立体駐車場に設置されている適合車両の全長、全幅、全高、全重量の各上限値を表示する表示板２Ｅなどが例示される。
【００１０】
車両諸元情報記憶部１４は、自車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの諸元値を含む車両諸元情報を記憶し、車両諸元情報を運転支援ＥＣＵ２０に供給するものである。
車両諸元情報記憶部１４は、運転支援ＥＣＵ２０の内部にあっても外部にあってもよい。
なお、重量の諸元値は、定員分の乗員の重量、あるいは、最大積載量の荷物の重量を考慮したものとすることが後述する報知情報をより的確に報知する上で好ましい。
例えば、自車両がガソリン自動車やハイブリッド車あるいは電気自動車などの乗用車の場合、重量の諸元値は、車両重量に定員分の重量を加算した値とすることが好ましい。
また、自車両がトラックの場合、重量の諸元値は、車両重量に定員分の重量と最大積載量の荷物の重量とを加算した値とすることが好ましい。
【００１１】
表示部１６は、運転支援ＥＣＵ２０の制御により運転支援を行なうための報知情報としての画像情報を表示するものである。表示される画像情報は、文字、アイコン、画像などを含む。
表示部１６としては、液晶ディスプレイ、警告灯など従来公知のさまざまな表示器が使用可能である。
音声出力部１８は、運転支援ＥＣＵ２０の制御により運転支援を行なうための報知情報としての音声情報を出力するものである。音声情報は、ブザーやチャイムなどの警告音、具体的な言葉で表現されるアナウンス音声を含む。
音声出力部１８は、音声信号を生成する信号生成部、音声信号を増幅するアンプ部、増幅された音声信号によって鳴動するスピーカーなどで構成される。
【００１２】
運転支援ＥＣＵ２０は、前方カメラ１２、車両諸元情報記憶部１４から情報を受け付けると共に、表示部１６、音声出力部１８の動作を制御する。
運転支援ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、制御プログラム等を格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
そして、図１に示すように、ＣＰＵが前記の制御プログラムを実行することにより、通行規制情報検出手段２２、報知情報生成手段２４、報知制御手段２６として機能する。
【００１３】
通行規制情報検出手段２２は、前方カメラ１２から供給される画像情報から車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの上限値を規制する通行規制情報を検出するものである。
通行規制情報検出手段２２による通行規制情報の検出は、例えば、画像情報を予め登録されている画像パターンと比較して通行規制情報を検出するか、あるいは、画像情報から抽出された文字および数字の情報を解析して通行規制情報を検出することによってなされる。
【００１４】
図２（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、表示体が、数値や形態の組み合わせが予め定められている規制標識である場合は、各種規制標識の画像パターンを運転支援ＥＣＵ２０のＲＯＭなどの記憶手段に予め登録しておき、前方カメラ１２から供給された画像情報を予め登録された規制標識の画像パターンと比較して通行規制情報を検出する。
【００１５】
また、図２（Ｄ）、（Ｅ）に示すように、表示体がガード下や立体駐車場に設置された表示板である場合には、表示されている文字や数字の組み合わせが予め定められていないため、画像情報から抽出された文字および数字の情報に基づいて通行規制情報を解析して通行規制情報を検出する。
なお、通行規制情報検出手段２２による画像情報から通行規制情報を検出する際の画像認識方法は限定されるものではなく、従来公知の様々な画像認識方法が使用可能である。
【００１６】
報知情報生成手段２４は、通行規制情報検出手段２２から得た通行規制情報の車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの上限値と、自車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの諸元値を含む車両諸元情報とに基づいて報知情報を生成するものである。
すなわち、報知情報生成手段２４による報知情報の生成は、重量の上限値と重量の諸元値とに基づいて、あるいは、高さの上限値と高さの諸元値とに基づいて、あるいは、最大幅の上限値と最大幅の諸元値とに基づいて、あるいは、長さの上限値と長さの諸元値とに基づいてなされる。
具体的には、報知情報生成手段２４は、車両諸元情報の諸元値が、この諸元値の諸元に対応する通行規制情報の上限値を上回ると、報知情報として自車両の通行が不可であることを示す情報を生成する。
【００１７】
報知制御手段２６は、報知情報生成手段２４から得た報知情報を表示部１６あるいは音声出力部１８に供給することにより、報知情報を表示部１６から表示させ、あるいは、報知情報を音声出力部１８から音声出力させる。
本実施の形態では、報知情報が自車両の通行が不可であることを示す情報であるため、報知制御手段２６は、表示部１６によって「重量が上限値を超過するためこの道路は通行できません」といったメッセージや通行不可を示すアイコンや画像を表示させ、あるいは、通行不可を示す警告灯を点灯あるいは点滅させる。
また、報知制御手段２６は、音声出力部１８によって「重量が上限値を超過するためこの道路は通行できません」といったアナウンスを音声出力させ、あるいは、通行不可を示すブザーやチャイムなどの警告音を音声出力させる。
したがって、本実施の形態では、報知制御手段２６、表示部１６、音声出力部１８によって報知情報を運転者に報知する報知手段が構成されている。
【００１８】
次に図３のフローチャートに基づいて運転支援装置１０Ａの動作について説明する。
自車両の走行中、図３の処理が繰り返して実行される。
まず、前方カメラ１２によって進行方向の画像が撮像され、画像情報が生成され運転支援ＥＣＵ２０に供給される（ステップＳ１０）。
運転支援ＥＣＵ２０は、供給された画像情報に基づいて通行規制情報が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１２：通行規制情報検出手段２２）。
【００１９】
ステップＳ１２の判定結果が否定ならば、以降の処理をスキップして終了する。
ステップＳ１２の判定結果が肯定ならば、運転支援ＥＣＵ２０は、車両諸元情報の諸元値が通行規制情報の上限値を上回るか否かを判定する（ステップＳ１４：報知情報生成手段２４）。
【００２０】
例えば、図２（Ａ）に示すように規制標識２Ａの通行規制情報が重量の上限値であれば、運転支援ＥＣＵ２０は、車両諸元情報の諸元値である自車両の重量が通行規制情報の上限値を上回るか否かを判定する。
また、図２（Ｂ）に示すように規制標識２Ｂの通行規制情報が高さの上限値であれば、運転支援ＥＣＵ２０は、車両諸元情報の諸元値である自車両の高さが通行規制情報の上限値を上回るか否かを判定する。
また、図２（Ｃ）に示すように規制標識２Ｃの通行規制情報が最大幅の上限値であれば、運転支援ＥＣＵ２０は、車両諸元情報の諸元値である自車両の最大幅が通行規制情報の上限値を上回るか否かを判定する。
【００２１】
また、図２（Ｄ）に示すように表示板２Ｄの通行規制情報がガード下における桁下制限高、すなわち、高さの上限値であれば、運転支援ＥＣＵ２０は、車両諸元情報の諸元値である自車両の高さが通行規制情報の上限値を上回るか否かを判定する。
また、図２（Ｅ）に示すように表示板２Ｅの通行規制情報が長さ、最大幅、高さ、重量のそれぞれの上限値であれば、運転支援ＥＣＵ２０は、車両諸元情報の諸元値である自車両の長さ、最大幅、高さ、重量のそれぞれが通行規制情報の上限値をそれぞれ上回るか否かを判定する。この場合、４つの諸元値のうち１つでも上限値を上回ると、諸元値が上限値を上回ったものとして判定する。
【００２２】
ステップＳ１４の判定結果が否定ならば、以降の処理をスキップして終了する。
ステップＳ１４の判定結果が肯定ならば、運転支援ＥＣＵ２０は、通行不可である旨を示す報知情報を生成する（ステップＳ１６：検知情報生成手段）。
次いで、運転支援ＥＣＵ２０は、報知情報を表示部１６あるいは音声出力部１８により運転手に報知する（ステップＳ１８：報知手段）。
以上で一連の処理を終了し、同様の処理が繰り返して実施される。
【００２３】
以上説明したように、本実施の形態によれば、自車両の進行方向に存在する表示体の画像情報から車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの上限値を規制する通行規制情報を検出し、通行規制情報と、自車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの諸元値を含む車両諸元情報とに基づいて生成された報知情報を運転者に報知するようにした。
したがって、車両の重量、高さ、最大幅、長さの諸元のうちの少なくとも１つの上限値を規制する通行規制がなされている場合に、運転操作に関する情報を的確にかつわかりやすく報知でき、ひいては、運転者の負担を軽減する上で有利となる。
また、ナビゲーション装置の経路案内操作などの特別な操作を行なう必要がないため、運転者の負担を軽減する上でより有利となる。
また、ナビゲーション装置の地図データを用いた場合と異なり最新の通行規制の状況に応じた運転支援を的確に行なうことができるため、運転操作に関する情報を的確に報知する上でより有利となる。
【００２４】
また、本実施の形態では、報知情報生成手段２４は、車両諸元情報の諸元値が、この諸元値の諸元に対応する通行規制情報の上限値を上回ると、報知情報として自車両の通行が不可であることを示す情報を生成するので、運転支援を的確に行なうことができ、自車両が規制された道路へ進入することを未然に防止する上で有利となる。
【００２５】
また、本実施の形態では、表示体は、重量制限の規制標識２Ａ、高さ制限の規制標識２Ｂ、最大幅の制限の規制標識２Ｃの少なくとも１つであるため、規制標識に表示されている上限値に応じた報知情報を的確に運転者に報知する上で有利となる。
また、表示体は、重量の上限値、高さの上限値、最大幅、長さの上限値の少なくとも１つの上限値が表示された表示体であるため、ガード下の道路や立体駐車場などの入口に設置されている表示板２Ｄ、２Ｅのように規制標識以外の表示体に表示されている上限値に応じた報知情報を的確に運転者に報知する上で有利となる。
【００２６】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態について説明する。
第２の実施の形態は、運転支援装置１０Ｂがウィンカセンサ３０を備える点と、運転者に報知される報知情報を通行不可を示す情報と、通行に注意することを示す情報との２種類にした点が第１の実施の形態と異なっている。
なお、以下の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の部分には同一の符号を付してその説明を省略すると共に、第１の実施の形態と異なる部分について重点的に説明する。
【００２７】
図４に示すように、第２の実施の形態の運転支援装置１０Ｂはウィンカセンサ３０を備えている。
ウィンカセンサ３０は、ウィンカスイッチが右折あるいは左折の操作をなされると検出信号を生成して運転支援ＥＣＵ２０に供給するものであり、ウィンカセンサ３０は、自車両の右左折に関する右左折情報を検出する右左折検出手段として機能する。
なお、本明細書において自車両の右左折情報とは、運転者が右左折を行なうに先立って行なうウィンカセンサ３０の操作信号に限定されるものではなく、実際に車両が右左折している状態を示す情報であってもよく、右左折検出手段として、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサなど従来公知の様々なセンサが使用可能である。
したがって、これら右左折情報に基づいて自車両が右左折するか否かを判定することができる。
【００２８】
運転支援ＥＣＵ２０は、第１の実施の形態と同様に通行規制情報検出手段２２、報知情報生成手段２４、報知制御手段２６として機能するが、報知情報生成手段２４、報知制御手段２６の機能が第１の実施の形態と異なっている。
【００２９】
すなわち、報知情報生成手段２４は、第１の実施の形態と同様に、車両諸元情報の諸元値が、この諸元値の諸元に対応する通行規制情報の上限値を上回ると、報知情報として自車両の通行が不可であることを示す情報を生成することに加えて、次の機能を備える。
すなわち、報知情報生成手段２４は、車両諸元情報の諸元値が、この諸元値の諸元に対応する通行規制情報の上限値以下であり、かつ、車両諸元情報の諸元値と通行規制情報の上限値との差分が予め定められたしきい値以下であれば、報知情報として自車両の通行を注意して行なうこと示す情報を生成するように構成されている。
【００３０】
しきい値の設定方法は任意である。
例えば、上限値に定数αを乗算することで設定する場合を例示すると、重量の上限値が５．５ｔであり、定数αが１０％であれば、しきい値は、５．５×１０％＝０．５５ｔとなる。
高さの上限値、最大幅の上限値、長さの上限値についても同様に定数を乗算することによってしきい値を設定することができる。
【００３１】
また、報知制御手段２６は、ウィンカセンサ３０などにより自車両の右左折情報に基づいて自車両が右左折すると判定すると、報知情報の報知を停止するように構成されている。
【００３２】
次に図５のフローチャートに基づいて運転支援装置１０Ｂの動作について説明する。
自車両の走行中、図５の処理が繰り返して実行される。
まず、前方カメラ１２によって進行方向の画像が撮像され、画像情報が生成され運転支援ＥＣＵ２０に供給される（ステップＳ３０）。
運転支援ＥＣＵ２０は、供給された画像情報に基づいて通行規制情報が検出されたか否かを判定する（ステップＳ３２：通行規制情報検出手段２２）。
ステップＳ３２の判定結果が否定ならば、以降の処理をスキップして終了する。
ステップＳ３２の判定結果が肯定ならば、運転支援ＥＣＵ２０は、ウィンカセンサ３０からの検出信号により自車両の右左折情報に基づいて自車両が右左折するか否かを判定する（ステップＳ３４）。
【００３３】
ステップＳ３４の判定結果が肯定ならば、自車両は規制される道路に進入することがないため、報知情報の報知が不要となるため、以下の処理をスキップして終了する。
ステップＳ３４の判定結果が肯定ならば、自車両は規制される道路に進入する可能性があるため、運転支援ＥＣＵ２０は、第１の実施の形態と同様に、車両諸元情報の諸元値が通行規制情報の上限値を上回るか否かを判定する（ステップＳ３６：報知情報生成手段２４）。
【００３４】
ステップＳ３６の判定結果が肯定ならば、運転支援ＥＣＵ２０は、通行不可である旨を示す報知情報を生成する（ステップＳ３８：検知情報生成手段２４）。
次いで、運転支援ＥＣＵ２０は、報知情報を表示部１６あるいは音声出力部１８により運転手に報知し（ステップＳ４０：報知手段）、処理を終了する。
【００３５】
ステップＳ３６の判定結果が否定ならば、運転支援ＥＣＵ２０は、車両諸元情報の諸元値と通行規制情報の上限値との差分が予め定められたしきい値以下であるか否かを判定する（ステップＳ４２：報知情報生成手段２４）。なお、このとき、ステップＳ３６の判定結果が否定であるため、車両諸元情報の諸元値は、この諸元値の諸元に対応する通行規制情報の上限値以下である。
【００３６】
ステップＳ４２の判定結果が否定ならば、車両諸元情報の諸元値と通行規制情報の上限値との差分がしきい値よりも大きいため、報知情報を報知する必要がなく、以降の処理をスキップして終了する。
ステップＳ４２の判定結果が肯定であれば、車両諸元情報の諸元値と通行規制情報の上限値との差分がしきい値以下と小さいため、道路の通行に際して注意を払う必要があるため、運転支援ＥＣＵ２０は、報知情報として自車両の通行を注意して行なうこと示す情報を生成する（ステップＳ４４：報知情報生成手段２４）。
次いで、運転支援ＥＣＵ２０は、報知情報を表示部１６あるいは音声出力部１８により運転手に報知する（ステップＳ４６：報知手段）。
この場合、報知制御手段２６は、表示部１６によって「重量が上限値に近いため注意して道路を通行してください」といったメッセージや通行に際して注意を促すアイコンや画像を表示させ、あるいは、通行に際して注意を促す警告灯を点灯あるいは点滅させる。
また、報知制御手段２６は、音声出力部１８によって「重量が上限値に近いため注意して道路を通行してください」といったアナウンスを音声出力させ、あるいは、通行に際して注意を促すブザーやチャイムなどの警告音を音声出力させる。
報知情報の報知がなされると処理を終了する。
【００３７】
以上説明したように、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様に、車両の諸元の上限値を規制する通行規制がなされている場合に、特別な操作を行なうことなく運転操作に関する情報を的確にかつわかりやすく報知することができ、運転者の負担を軽減した運転支援を行なう上で有利となる。
【００３８】
また、自車両が右左折するために、通行が規制される道路に進入する可能性が無い場合には報知情報の報知が抑制されるため、不要な情報の報知による煩わしさを低減でき、運転支援装置１０Ｂの使用感の向上を図る上で有利となる。
【００３９】
また、車両諸元情報の諸元値が通行規制情報の上限値以下であっても、車両諸元情報の諸元値と通行規制情報の上限値との差分がしきい値以下であると、自車両の通行を注意して行なうこと示す報知情報を報知するようにした。
したがって、車両諸元情報の諸元値が通行規制情報の上限値と近い場合には、自車両の重量、高さ、最大幅、長さに対する注意を喚起することができ、通行が規制された道路での安全性を高める上で有利となる。
【符号の説明】
【００４０】
２Ａ〜２Ｃ……規制標識、２Ｄ、２Ｅ……表示板、１０Ａ、１０Ｂ……運転支援装置、１２……前方カメラ、１４……車両諸元情報記憶部、１６……表示部、１８……音声出力部、２０……運転支援ＥＣＵ、２２……通行規制情報検出手段、２４……報知情報生成手段、２６……報知制御手段、３０……ウィンカセンサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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