(57)【要約】【課題】車両の蛇行を精度良く判定できる運転支援装置、車両状態判定装置、及び蛇行運転判定方法を提供する。【解決手段】本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置１であって、車両の位置を検出する横方向位置検出部１１と、車両の横方向位置の軌跡から、車両の横方向変位の向きが変化した点である変化点を算出又は検出し、横方向位置検出部１１が検出した前記車両の横方向位置と、算出又は検出された変化点の横方向位置と、の横方向距離が所定距離以上となった後、車両の横方向変位の向きが変化点における変化前の向きと同じ向きに変化した場合に、車両が蛇行していると判定する蛇行運転判定部１４と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記車両の位置の軌跡から、前記車両の横方向変位の向きが変化した点である変化点を算出又は検出し、
前記位置検出手段が検出した前記車両の横方向位置と、前記算出又は検出された変化点の横方向位置と、の横方向距離が所定距離以上となった後に、前記車両の横方向変位の向きが前記変化点における変化前の横方向変位の向きと同じ向きに変化した場合に、前記車両が蛇行していると判定する蛇行運転判定手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記蛇行運転判定手段は、前記車両が蛇行していると判定しない状態が所定時間以上続いた後に、前記車両の横方向位置との横方向距離が所定距離以上となる横方向位置の前記変化点を算出又は検出した場合、前記車両が蛇行していると判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記蛇行運転判定手段は、前記変化点を算出又は検出しない状態が所定時間以上続いた後に、前記車両の横方向位置との横方向距離が所定距離以上となる横方向位置の前記変化点を算出又は検出した場合、前記車両が蛇行していると判定する、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
車両の走行状態を判定する車両状態判定装置であって、
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記車両の位置の軌跡から、前記車両の横方向変位の向きが変化した点である変化点を算出又は検出し、
前記位置検出手段が検出した前記車両の横方向位置と、前記算出又は検出された変化点の横方向位置と、の横方向距離が所定距離以上となった後に、前記車両の横方向変位の向きが前記変化点における変化前の横方向変位の向きと同じ向きに変化した場合に、前記車両が蛇行していると判定する蛇行運転判定手段と、
を備えることを特徴とする車両状態判定装置。
【請求項５】
車両の蛇行運転判定方法であって、
前記車両の位置を検出する位置検出ステップと、
前記車両の位置の軌跡から、前記車両の横方向変位の向きが変化した点である変化点を算出又は検出する変化点算出ステップと、
前記車両の横方向位置と、前記算出又は検出された変化点の横方向位置と、の横方向距離が所定距離以上となった後に、前記車両の横方向変位の向きが前記変化点における変化前の横方向変位の向きと同じ向きに変化した場合に、前記車両が蛇行していると判定する蛇行運転判定ステップと、
を備えることを特徴とする蛇行運転判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置、車両状態判定装置、及び蛇行運転判定方法
に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援装置として車両の蛇行運転を検出するものが知られている。例えば特許文献１には、車両の横方向位置の変位の向きが変化した点である変化点を複数検出し、隣り合う変化点の間の変位量が所定の閾値を超える場合に、蛇行運転を検出する蛇行運転検出装置が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２７５５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した従来の装置においては、横方向位置の検出にセンサーノイズや外乱が加わった場合など、実際に蛇行していない状況であっても蛇行運転が誤検出されるおそれがある。また、カーブ走行時などには、進行方向を細かく調整する必要から車両の横方向位置が細かく変化するため、蛇行であるか否かを正しく判定することが難しいという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の蛇行を精度良く判定することができる運転支援装置、車両状態判定装置、及び蛇行運転判定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、車両の位置を検出する位置検出手段と、車両の位置の軌跡から、車両の横方向変位の向きが変化した点である変化点を算出又は検出し、位置検出手段が検出した車両の横方向位置と、算出又は検出された変化点の横方向位置と、の横方向距離が所定距離以上となった後に、車両の横方向変位の向きが変化点における変化前の横方向変位の向きと同じ向きに変化した場合に、車両が蛇行していると判定する蛇行運転判定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記運転支援装置によれば、現在の車両の横方向位置と変化点の横方向位置との横方向距離が所定距離以上とならない限り、車両が蛇行していると判定しないので、センサーノイズや外乱の影響で車両の横方向位置の軌跡に多少のふらつきが現れても蛇行と誤判定することを避けることができる。しかも、上記運転支援装置では、蛇行する車両が左右交互に移動することに着目して、変化点と車両の横方向位置との横方向距離が所定距離以上となった後、車両の横方向変位の向きが変化点における変化前の向きと同じ向きに変化した場合に蛇行と判定するので、カーブ走行時など左右の一方向に次第に寄っていくような場合に誤って蛇行と判定することを避けることができる。従って、上記運転支援装置では、誤判定を避けて車両の蛇行を精度良く判定することができる。
【０００８】
上記運転支援装置において、蛇行運転判定手段は、車両が蛇行していると判定しない状態が所定時間以上続いた後に、車両の横方向位置との横方向距離が所定距離以上となる横方向位置の変化点を算出又は検出した場合、車両が蛇行していると判定してもよい。
上記運転支援装置によれば、車両がふらついていない状態から急にふらつき始めた場合など、変化点が複数算出又は検出されない場合であっても、１回目の車両のふらつきから蛇行の判定を行うことができる。
【０００９】
上記運転支援装置において、蛇行運転判定手段は、変化点を算出又は検出しない状態が所定時間以上続いた後に前記変化点を算出又は検出した場合、車両が蛇行していると判定、車両が蛇行していると判定してもよい。
上記運転支援装置によれば、車両がふらついていない状態から急にふらつき始めた場合など、変化点が複数算出又は検出されない場合であっても、１回目の車両のふらつきから蛇行の判定を行うことができる。特に、直進走行の状態からふらつき始めた場合に、精度良く蛇行を判定することができる。
【００１０】
本発明は、車両の走行状態を判定する車両状態判定装置であって、車両の位置を検出する位置検出手段と、車両の位置の軌跡から、車両の横方向変位の向きが変化した点である変化点を算出又は検出し、位置検出手段が検出した車両の横方向位置と、算出又は検出された変化点の横方向位置と、の横方向距離が所定距離以上となった後に、車両の横方向変位の向きが変化点における変化前の横方向変位の向きと同じ向きに変化した場合に、車両が蛇行していると判定する蛇行運転判定手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
上記車両状態判定装置によれば、現在の車両の横方向位置と変化点の横方向位置との横方向距離が所定距離以上とならない限り、車両が蛇行していると判定しないので、センサーノイズや外乱の影響で車両の横方向位置の軌跡に多少のふらつきが現れても蛇行と誤判定することを避けることができる。しかも、上記車両状態判定装置では、蛇行する車両が左右交互に移動することに着目して、変化点と車両の横方向位置との横方向距離が所定距離以上となった後、車両の横方向変位の向きが変化点における変化前の向きと同じ向きに変化した場合に蛇行と判定するので、カーブ走行時など左右の一方向に次第に寄っていくような場合に誤って蛇行と判定することを避けることができる。従って、上記車両状態判定装置では、誤判定を避けて車両の蛇行を精度良く判定することができる。
【００１２】
本発明は、車両の蛇行運転判定方法であって、車両の位置を検出する位置検出ステップと、車両の位置の軌跡から、車両の横方向変位の向きが変化した点である変化点を算出又は検出する変化点算出ステップと、車両の横方向位置と、算出又は検出された変化点の横方向位置と、の横方向距離が所定距離以上となった後に、車両の横方向変位の向きが変化点における変化前の横方向変位の向きと同じ向きに変化した場合に、車両が蛇行していると判定する蛇行運転判定ステップと、を備えることを特徴とする。
【００１３】
上記蛇行運転判定方法によれば、現在の車両の横方向位置と変化点の横方向位置との横方向距離が所定距離以上とならない限り、車両が蛇行していると判定しないので、センサーノイズや外乱の影響で車両の横方向位置の軌跡に多少のふらつきが現れても蛇行と誤判定することを避けることができる。しかも、上記蛇行運転判定方法では、蛇行する車両が左右交互に移動することに着目して、変化点と車両の横方向位置との横方向距離が所定距離以上となった後、車両の横方向変位の向きが変化点における変化前の向きと同じ向きに変化した場合に蛇行と判定するので、カーブ走行時など左右の一方向に次第に寄っていくような場合に誤って蛇行と判定することを避けることができる。従って、上記蛇行運転判定方法では、誤判定を避けて車両の蛇行を精度良く判定することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両の蛇行を精度良く判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る運転支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】（ａ）車両の横方向位置の軌跡からの変化点の算出を説明するための図である。（ｂ）有効変化点の設定を説明するための図である。
【図３】本発明に係る運転支援装置における蛇行運転判定方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
図１に示されるように、本実施形態に係る運転支援装置（車両状態判定装置）１は、車両に搭載されて運転者による車両の運転を支援するものであり、装置を統括的に制御するＥＣＵ［Electronic  Control  Unit］２を備えている。
【００１８】
ＥＣＵ２は、電子制御用の自動車デバイスコンピュータであり、ＣＰＵ［Central  Processing  Unit］、ＲＯＭ［Read  Only  Memory］、及びＲＡＭ［Random  Access  Memory］などを備えて構成されている。ＥＣＵ２には、車速センサ３、操舵角センサ４、前方カメラ５、及び警報装置６が接続されている。
【００１９】
車速センサ３は、例えば車両の車輪に取り付けられており、車輪の速度に関する車輪速情報（車速情報）を取得する。車速センサ３は、取得した車輪速度に関する車輪速情報をＥＣＵ２に送信する。
【００２０】
操舵角センサ４は、例えば車両のステアリングロッドに取り付けられており、運転者が操作したステアリングの操舵角を検出している。操舵角センサ４は、検出した操舵角に関する操舵角情報をＥＣＵ２に送信する。
【００２１】
前方カメラ５は、例えば車両前部の左右にそれぞれ設けられており、車両前方の路面の画像及び路面上の白線の画像を撮像する。前方カメラ５は、撮像した路面の画像を含む撮像画像情報をＥＣＵ２に送信する。
【００２２】
警報装置６は、スピーカを備え、運転者に対して音声による警報の出力を行う。警報装置６は、インストルメントパネルに設けられたインジケータの表示などにより、視覚的な注意喚起を行ってもよい。
【００２３】
図１に示されるように、ＥＣＵ２は、横方向位置検出部（位置検出手段）１１、情報格納部１２、変化点算出部（変化点算出手段）１３、及び蛇行運転判定部（蛇行運転判定手段）１４を有している。
【００２４】
横方向位置検出部１１では、車線内における車両の横方向位置（車両の幅方向の位置）を検出する。横方向位置検出部１１は、前方カメラ５の撮像した路面の画像から左右の白線と車両との距離を求め、車両の横方向位置を検出する。また、横方向位置検出部１１は、車速センサ３の車輪速情報や操舵角センサ４の操舵角情報を用いることにより、車両の横方向位置を高精度に検出することもできる。
【００２５】
なお、車両の横方向位置とは、車線内における車両の横方向の位置を意味する。例えば、車両がカーブを走行する場合であっても、車線の中心を走行している限り横方向位置に変化はない。
【００２６】
横方向位置検出部１１は、検出した車両の横方向位置に関する情報を情報格納部１２に保存する。情報格納部１２は、車両の走行に関する各種情報を格納するデータベースである。情報格納部１２では、車両の横方向位置の軌跡（時間の軌跡，時系列データ）が生成される。
【００２７】
変化点算出部１３では、車両の横方向位置の軌跡に基づいて、車両の横方向変位の向きが変化した点である変化点を算出（検出）する。横方向変位の向きとは、車両の横方向位置が変位する左右何れかの向きである。
【００２８】
ここで、図２（ａ）は、横方向位置の軌跡の変化点について説明するための図である。また、図２（ｂ）は、有効変化点の設定について説明するための図である。有効変化点については後述する。図２（ａ）及び図２（ｂ）において、車両の横方向位置を縦軸、時間を横軸として示す。また、車両を符号Ｍ、車両Ｍの横方向位置の軌跡を符号Ｒ、軌跡Ｒにおける各変化点を符号Ｐ１〜Ｐ６として示す。
【００２９】
図２（ａ）に示されるように、変化点算出部１３は、車両Ｍの横方向位置の軌跡Ｒに横方向のふらつき（上向きの山や下向きの山）がある場合、各山のピーク（最大値や最小値）に相当する変化点Ｐ１〜Ｐ６を算出（検出）する。変化点Ｐ１〜Ｐ６は、車両Ｍの横方向位置の軌跡Ｒのうち、車両Ｍの横方向変位の向きが左から右又は右から左に変化する点である。
【００３０】
変化点算出部１３は、変化点を算出した場合、当該変化点の横方向位置と横方向位置検出部１１の検出した現在の車両の横方向位置との横方向距離（横方向における距離）が所定距離Ａ以上であるか否かを判定する。所定距離Ａは蛇行を正確に判定するために適切な値が選択される。
【００３１】
図２（ｂ）に示されるように、変化点算出部１３は、当該変化点の横方向位置と横方向位置検出部１１の検出した現在の車両の横方向位置との横方向距離が所定距離Ａ以上であると判定した場合、当該変化点を有効変化点として設定する。有効変化点は、変化点における横方向位置と車両の現在の横方向位置との横方向距離が所定距離Ａ以上となった変化点であり、横方向位置の軌跡が描く山のピーク（最大値又は最小値）に相当する。
【００３２】
図２（ｂ）に示す状況においては、変化点Ｐ１及び変化点Ｐ６が有効変化点として設定される。変化点算出部１３は、車両Ｍの横方向位置が変化点Ｐ６の横方向位置から所定距離Ａ以上離れたタイミングで、変化点Ｐ６を有効変化点に設定する。
【００３３】
蛇行運転判定部１４では、車両が蛇行しているか否かを判定する。蛇行運転判定部１４は、蛇行回数が０の場合に変化点算出部１３が有効変化点を設定したとき、蛇行が発生したと判定する。蛇行回数が０の場合とは、車両が蛇行していると判定されない状態が所定時間以上続いて蛇行回数のカウントがリセットされた場合又は運転開始から一度も蛇行回数がカウントされていない場合である。
【００３４】
また、蛇行運転判定部１４は、蛇行回数が０以外の場合、今回の有効変化点と前回の有効変化点（軌跡上で一つ前に設定された有効変化点）の向き及び横方向位置の差分を比較して、今回の有効変化点に関する車両の走行が蛇行であるか否かを判定する。具体的には、蛇行運転判定部１４は、前回の有効変化点と車両の横方向位置との横方向距離が所定距離以上となった後、車両の横方向変位の向きが有効変化点における変化前の向きと同じ向きに変化した場合に、蛇行であると判定する。
【００３５】
蛇行運転判定部１４は、今回の有効変化点に関する車両の走行が蛇行であると判定した場合、蛇行回数のカウントを増加する。蛇行運転判定部１４は、蛇行回数のカウントが所定値Ｃ以上となった場合、警報装置６から警報を出力する。なお、蛇行運転判定部１４は、蛇行の発生時からの経過時間をカウントしており、経過時間が所定時間を超える場合は、単発的な運転操作の乱れに過ぎず連続的な蛇行ではないとして警報を出力しない。
【００３６】
次に、本実施形態に係る運転支援装置１における蛇行運転判定方法について説明する。図３は、運転支援装置１における蛇行運転判定方法を示すフローチャートである。
【００３７】
図３に示されるように、運転支援装置１のＥＣＵ２では、ステップＳ１として横方向位置検出部１１における車両の横方向位置の検出が行われる。横方向位置検出部１１では、前方カメラ５の撮像画像情報に基づいて、左右の白線との距離から車線内における車両の横方向位置を検出する。横方向位置検出部１１は、検出した横方向位置に関する情報を情報格納部１２に保存する。
【００３８】
次に、ステップＳ２において、変化点算出部１３は、情報格納部１２に格納された情報に基づいて、車両の横方向位置の軌跡から変化点を算出する。変化点算出部１３は、横方向位置の軌跡の描く山のピークに位置する変化点を算出する。
【００３９】
その後、ステップＳ３において、変化点算出部１３は、算出した変化点について、車両の現在の横方向位置と当該変化点の横方向位置との横方向距離が所定距離Ａ以上であるか否かを判定する。
【００４０】
変化点算出部１３は、所定時間経過しても、車両の現在の横方向位置と当該変化点の横方向位置との横方向距離が所定距離Ａ以上であると判定しなかった場合、当該変化点に関する処理を終了してステップＳ１に戻る。
【００４１】
一方、変化点算出部１３は、車両の現在の横方向位置と当該変化点の横方向位置との横方向距離が所定距離Ａ以上であると判定した場合、当該変化点を有効変化点として設定する（Ｓ４）。
【００４２】
ステップＳ５において、蛇行運転判定部１４は、現在の蛇行回数が０回であるか否かを判定する。蛇行運転判定部１４は、現在の蛇行回数が０回であると判定した場合、蛇行が開始されたとして経過時間のカウントを開始する（Ｓ６）。その後、ステップＳ９に移行する。
【００４３】
一方、蛇行運転判定部１４は、現在の蛇行回数が０回ではないと判定した場合、ステップＳ７に移行する。ステップＳ７において、蛇行運転判定部１４は、今回の有効変化点の向きが前回の有効変化点の向きと逆向きであるか否かを判定する。
【００４４】
ここで、有効変化点の向きとは、当該有効変化点をピークとする横方向位置の軌跡の山の向きである。例えば、有効変化点の向きが左向きであれば、車両の横方向位置は左寄りに移動した後に当該有効変化点で方向転換して右寄りに移動したことを意味する。また、今回の有効変化点の向きが前回の有効変化点の向きと逆向きとは、今回の有効変化点に至った車両の横方向変位の向きが前回の有効変化点における変化後の向きであることを意味する。
【００４５】
蛇行運転判定部１４は、今回の有効変化点の向きが前回の有効変化点の向きと逆向きではないと判定した場合、当該有効変化点に関する処理を終了してステップＳ１に戻る。これにより、カーブを走行する場合や車線変更しようとする場合など、左右の一方向に次第に寄っていくような走行を蛇行と誤判定することを避けることができる。また、左右交互に車両が移動する蛇行の性質に即して正確に蛇行の判定を行うことができる。
【００４６】
蛇行運転判定部１４は、今回の有効変化点の向きが前回の有効変化点の向きと逆向きであると判定した場合、続いて今回の有効変化点と前回の有効変化点の横方向位置の差分が所定値Ｂ以上であるか否かを判定する（Ｓ８）。所定値Ｂは蛇行を正確に判定するために適切な値が選択される。
【００４７】
蛇行運転判定部１４は、今回の有効変化点と前回の有効変化点の横方向位置の差分が所定値Ｂ以上ではないと判定した場合、当該有効変化点に関する処理を終了してステップＳ１に戻る。一方、蛇行運転判定部１４は、今回の有効変化点と前回の有効変化点の横方向位置の差分が所定値Ｂ以上であると判定した場合、ステップＳ９に移行する。
【００４８】
ステップＳ９において、蛇行運転判定部１４は、車両が蛇行しているとして蛇行回数のカウントを増加させる。なお、ステップＳ７〜Ｓ９の処理内容を言い換えると、蛇行運転判定部１４は、前回の有効変化点と車両の横方向位置との横方向距離が所定距離以上となった後の車両の横方向変位の向きが前回の有効変化点における変化前の向きとなる最初の変化点が今回の有効変化点である場合に、蛇行であると判定して蛇行回数のカウントを増加させる。
【００４９】
その後、ステップＳ１０において、蛇行運転判定部１４は、車両が蛇行していると判定した今回の有効変化点の向きを情報格納部１２に保存する。保存された有効変化点の向きは、次回の有効変化点の設定後、前回の有効変化点の向きとして判定に用いられる。
【００５０】
その後、ステップＳ１１において、蛇行運転判定部１４は、蛇行回数が所定値Ｃ以上であるか否かを判定する。所定値Ｃは、運転者に注意喚起すべき蛇行回数を考慮して適切に選択される。蛇行運転判定部１４は、蛇行回数が所定値Ｃ以上ではないと判定した場合、今回の警報出力を見送り、ステップＳ１に戻る。
【００５１】
一方、蛇行運転判定部１４は、蛇行回数が所定値Ｃ以上であると判定した場合、蛇行を開始してからの経過時間が所定時間Ｄ以下であるか否かを判定する（Ｓ１２）。蛇行運転判定部１４は、蛇行回数が所定値Ｃ以上であっても、経過時間が所定時間Ｄを超える場合には、単発的な運転操作の乱れなどに過ぎず連続的な蛇行運転ではないとして、警報出力を行うことなくステップＳ１に戻る。
【００５２】
蛇行運転判定部１４は、経過時間が所定時間Ｄ以下であると判定した場合、車両が蛇行を繰り返しているとして警報装置６による警報の出力を行う（Ｓ１３）。警報装置６では、音声による警報の他に、インジケータの表示やナビゲーションディスプレイ（携帯情報端末のディスプレイも含む）などの表示により、運転者に対する注意喚起を行ってもよい。
【００５３】
以上説明した本実施形態に係る運転支援装置１及びその蛇行運転判定方法によれば、現在の車両の横方向位置と変化点の横方向位置との横方向距離が所定距離以上とならない限り、車両が蛇行していると判定しないので、センサ-ノイズや外乱の影響で車両の横方向位置の軌跡に多少のふらつきが現れても蛇行と誤判定することを避けることができる。しかも、運転支援装置１では、変化点と車両の横方向位置との横方向距離が所定距離以上となった後、車両の横方向変位の向きが変化点における変化前の向きとなる最初の変化点が検出された場合（すなわち、車両の横方向変位の向きが変化点における変化前の向きと同じ向きに変化した場合）に車両を蛇行と判定するので、カーブなど左右の一方に次第に寄っていくような場合に誤って蛇行と判定することを避けることができる。従って、この運転支援装置１及び蛇行運転判定方法では、誤判定を避けて車両の蛇行を精度良く判定することができる。
【００５４】
また、この運転支援装置１及び蛇行運転判定方法によれば、前方カメラ５の撮像した路面の画像に基づいて車両の横方向位置を検出するので、車両の操舵量のみから横方向位置を検出する場合と比べて、操舵を切らない状態で既に車両の進行方向と車線の向きがずれているときや、路面に勾配や凹凸があるときなど、操舵量と車両の横方向位置との相関関係が乏しくなる状況下であっても正しく横方向位置を検出することができ、蛇行の判定を正確に行うことができる。
【００５５】
また、この運転支援装置１及び蛇行運転判定方法では、車両が蛇行していると判定しない状態が所定時間以上続いて蛇行回数が０回である場合に有効変化点が設定されたときには、他の有効変化点の検出を待つことなく、蛇行であると判定して蛇行回数を増やす。この運転支援装置１及び蛇行運転判定方法によれば、車両がふらついていない状態から急にふらつき始めた場合など、有効変化点が複数検出されない場合であっても、１回目の車両のふらつきから蛇行の判定を行うことができる。
【００５６】
また、この運転支援装置１及び蛇行運転判定方法では、蛇行運転判定部１４によって車両の蛇行による変化点であると判定された変化点を基準とするので、蛇行の判定に適切な変化点を絞り込むことができる。
【００５７】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、ステップＳ７〜Ｓ９においては、必ずしも有効変化点の向きから蛇行を判定する必要はなく、車両の横方向位置と変化点との距離が所定距離Ａ以上となった後、車両の横方向変位の向きが当該変化点における変化前の横方向変位の向きと同じ向きに変化した場合に、車両が蛇行していると判定する態様であってもよい。
【００５８】
その他、蛇行運転判定部１４は、変化点算出部１３が変化点を検出しない状態が所定時間以上続いた後に変化点を検出した場合、車両が蛇行していると判定してもよい。この場合においても、車両がふらついていない状態から急にふらつき始めた場合などに、１回目の車両のふらつきから蛇行の判定を行うことができる。特に、直進走行の状態からふらつき始めた場合に、精度良く蛇行を判定することができる。
【００５９】
また、本発明は、運転支援装置として用いる場合に限られない。本発明は、例えば、車両の走行状態から蛇行を判定する車両状態判定装置として用いてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１…運転支援装置（車両状態判定装置）  ２…ＥＣＵ  ３…車速センサ  ４…操舵角センサ  ５…前方カメラ  ６…警報装置  １１…横方向位置検出部（位置検出手段）  １２…情報格納部  １３…変化点算出部  １４…蛇行運転判定部（蛇行運転判定手段）  Ｍ…車両  Ｐ１-Ｐ６…変化点  Ｒ…車両の横方向位置の軌跡
【図１】
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【図２】
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【図３】
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