(57)【要約】【課題】ステーションに対する物品搬送車の平面視での姿勢及びステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置を検出する検出装置における被検出体の基準方向での寸法を小型化することが可能な位置姿勢判別システムを提供する。【解決手段】ステーションに固定された被検出体と、物品搬送車の前後方向で所定の検出範囲を有し、被検出体が備える上下方向に沿う被検出面の面形状を検出する検出部とを備え、被検出面は、ステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置が異なっても検出部の検出範囲に相当する被検出範囲Ｓに姿勢検出用部分５０ｍと前後位置検出用部分５２とが含まれるように、かつ、ステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置に対応して被検出範囲Ｓにおける面形状が異なるように形成されている。【選択図】図８
2014203354.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無軌道の走行経路に沿って走行して、前記走行経路の側脇に配置されたステーションとの間で搬送対象の物品を移載する物品搬送車と、
前記物品搬送車の走行作動及び前記物品搬送車の平面視姿勢を制御する制御部と、を備え、
前記物品搬送車が前記ステーションに対して前記物品を移載する移載用位置に停止した状態、又は、前記物品搬送車が前記移載用位置に近接する位置で走行している状態において、前記ステーションに対する物品の移載方向と直交し水平方向に沿う基準方向に対する前記物品搬送車の平面視での姿勢及び前記ステーションに対する前記物品搬送車の前後方向の位置を検出する検出装置が設けられた物品搬送車の位置姿勢判別システムであって、
前記検出装置が、前記ステーションに固定された被検出体と、検出方向が前記物品搬送車の横幅方向に沿うように前記物品搬送車に固定され、少なくとも前記物品搬送車の前後方向で所定の検出範囲を有し、前記被検出体が備える上下方向に沿う被検出面の面形状を検出する検出部とを備え、
前記被検出面は、前記物品搬送車の前記姿勢を検出するための姿勢検出用領域と、前記物品搬送車の前後方向の位置を検出するための前後位置検出用領域と、を備えて、前記ステーションに対する前記物品搬送車の前後方向の位置が異なっても前記検出部の前記検出範囲に相当する被検出範囲に前記姿勢検出用領域の一部である姿勢検出用部分と前記前後位置検出用領域の一部である前後位置検出用部分とが含まれるように、かつ、前記ステーションに対する前記物品搬送車の前後方向の位置に対応して前記被検出範囲における面形状が異なるように形成され、
前記検出部は、前記姿勢検出用領域のうち前記物品搬送車の前後方向で異なる複数の前記姿勢検出用部分までの夫々の距離を計測するように構成され、
前記制御部は、前記検出部による前記複数の姿勢検出用部分についての検出情報に基づいて前記物品搬送車の前記姿勢を判別し、前記ステーションに対する前記物品搬送車の前後方向の位置と前記被検出面の前記被検出範囲における面形状との対応関係に基づいて前記物品搬送車の前後方向の位置を判別する物品搬送車の位置姿勢判別システム。
【請求項２】
前記姿勢検出用領域及び前記前後位置検出用領域の夫々が、前記基準方向に沿い且つ前記移載方向で異なった位置に位置する面上に設定され、
前記姿勢検出用領域が、前記基準方向に沿って複数の前記姿勢検出用部分に分散され、かつ、前記前後位置検出用領域が、前記基準方向に沿って複数の前記前後位置検出用部分に分散され、
前記被検出面は、前記姿勢検出用部分と前記前後位置検出用部分とを前記基準方向に交互に並べて形成され、
前記検出部が、前記姿勢検出用部分までの距離及び前記前後位置検出用部分までの距離を計測するように構成されている請求項１記載の物品搬送車の位置姿勢判別システム。
【請求項３】
前記検出部が、前記被検出面の前記移載方向での形状を検出自在な形状センサにて構成され、
前記制御部が、前記形状センサが検出した前記被検出面の前記基準方向での凹凸形状に基づいて、前記姿勢検出用部分に対応する検出点での前記移載方向での距離と前記前後位置検出用部分に対応する検出点での前記移載方向での距離とを検出するように構成されている請求項２に記載の物品搬送車の位置姿勢判別システム。
【請求項４】
前記制御部が、前記検出装置の検出情報に基づいて、前記ステーションに対する前記物品搬送車の平面視姿勢が移載用の適正姿勢であり、前記ステーションに対する前記物品搬送車の前後方向の位置が移載用の適正走行位置である状態で前記物品搬送車を停止させるように構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送車の位置姿勢判別システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無軌道の走行経路に沿って走行して、前記走行経路の側脇に配置されたステーションとの間で搬送対象の物品を移載する物品搬送車と、前記物品搬送車の走行作動及び前記物品搬送車の平面視姿勢を制御する制御部と、を備え、前記物品搬送車が前記ステーションに対して前記物品を移載する移載用位置に停止した状態、又は、前記物品搬送車が前記移載用位置に近接する位置で走行している状態において、前記ステーションに対する物品の移載方向と直交し水平方向に沿う基準方向に対する前記物品搬送車の平面視での姿勢及び前記ステーションに対する前記物品搬送車の前後方向の位置を検出する検出装置が設けられた物品搬送車の位置姿勢判別システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
このような位置姿勢計測システムにおける検出装置として、従来、図１１及び図１２に示すように、物品搬送車が移載用位置に位置するときにステーションと対向する物品搬送車の側面に、移載方向に沿う方向での距離を検出自在な３つの距離センサ２０１ａ、２０２、２０１ｂを物品搬送車の前後方向に沿って離間して並べて設け、ステーションにおける移載用位置側を向く側面に、物品搬送車が備える上記３つの距離センサにて検出される被検出部分６１ａ、６２、６１ｂを上記基準方向に沿って並べて備える被検出体６０を設けたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１では、被検出部分６１ａ、６１ｂ及び６２が、上下方向に沿う平面状の被検出面を備えている。また、被検出部分６１ａの被検出面と被検出部分６１ｂの被検出面とは同じ平面上に位置しており、かつ、平面視において、被検出面が上記基準方向に沿う方向となるように形成されている。さらに、被検出部分６２の被検出面は、平面視において上記基準方向に対して設定角度傾斜するように形成されている。
【０００４】
そして、物品搬送車の前後方向に沿って離間して並ぶ３つの距離センサ２０１ａ、２０２、２０１ｂのうち、距離センサ２０１ａが被検出部分６１ａの被検出面との距離を検出し、距離センサ２０１ｂが被検出部分６１ｂの被検出面との距離を検出し、制御部が、距離センサ２０１ａが検出する距離と距離センサ２０１ｂが検出する距離とに基づいて、物品搬送車のステーションの基準方向に対する物品搬送車の平面視での姿勢を判別するようになっている。すなわち、距離センサ２０１ａが検出する距離と距離センサ２０１ｂが検出する距離とが等しい場合には、物品搬送車の基準方向に対する姿勢は傾斜していないと判別し、距離センサ２０１ａが検出する距離と距離センサ２０１ｂが検出する距離とが異なっている場合には、物品搬送車の基準方向に対する姿勢は両センサの検出距離の差に対応する角度だけ傾斜していると判別する。
【０００５】
制御部は、上記のように物品搬送車の姿勢を判別したのち、距離センサ２０２と被検出部分６２の被検出面との距離とに基づいて、ステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置を検出する。説明を加えると、被検出部分６２の被検出面は、平面視で上記基準方向に対して設定角度傾斜しているため、距離センサ２０２が検出する距離はステーションに対する物品搬送車の前後方向（図１２における左右方向）の位置に応じて変化することになる。このため、制御部は、距離センサ２０２が検出する距離によってステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置を判別することができる。
自律走行システムや遠隔操作システムでは、物品搬送車を移載用位置へ向かって走行させるように制御する。物品搬送車を走行状態から移載用位置に停止させるための制御は、走行用の位置計測システムによって計測された位置に基づいて行われることになるが、走行用の位置計測システムの位置計測精度は一般に高くはないため、移載用位置に対する物品搬送車の前後方向での位置のずれや、基準方向に対する物品搬送車の平面視での傾きが問題となる。特許文献１の位置姿勢計測システムは、これら移載用位置に対する物品搬送車の前後方向での位置のずれや、基準方向に対する物品搬送車の平面視での傾きを精度よく計測するために用いられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１９４４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１の位置姿勢判別システムにおける検出装置は、ステーションに対する移載用位置に物品搬送車を停止させ又は移載用位置の近傍で低速走行させ、当該検出装置にてステーションに対する物品搬送車の平面視での姿勢及びステーションに対する物品搬送車の走行前後方向の位置を検出するためのものであり、検出結果に基づいて停止位置を修正したり物品搬送車が備える移載装置の移載作動に反映したりされる。その為、検出装置によってステーションに対する物品搬送車の平面視での姿勢及びステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置を検出する当初より、移載用位置に精度よく接近しているとは限らない。このため、物品搬送車が移載用位置からずれていても、距離センサ２０１ａ、２０２、２０１ｂの夫々が被検出部分６１ａ、６２、６１ｂの夫々を検出可能とすべく、被検出部分６１ａ、６２、６１ｂの基準方向に沿う寸法を設定する必要があった。そして、被検出部分６１ａ、６２、６１ｂは基準方向に沿って並べて備えられるものであるから、被検出体６０の基準方向での寸法が大きいものとなっていた。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ステーションに対する物品搬送車の平面視での姿勢及びステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置を検出する検出装置における被検出体の基準方向での寸法を小型化することが可能な位置姿勢判別システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る物品搬送車の位置姿勢判別システムの第１特徴構成は、無軌道の走行経路に沿って走行して、前記走行経路の側脇に配置されたステーションとの間で搬送対象の物品を移載する物品搬送車と、前記物品搬送車の走行作動及び前記物品搬送車の平面視姿勢を制御する制御部と、を備え、前記物品搬送車が前記ステーションに対して前記物品を移載する移載用位置に停止した状態、又は、前記物品搬送車が前記移載用位置に近接する位置で走行している状態において、前記ステーションに対する物品の移載方向と直交し水平方向に沿う基準方向に対する前記物品搬送車の平面視での姿勢及び前記ステーションに対する前記物品搬送車の前後方向の位置を検出する検出装置が設けられた物品搬送車の位置姿勢判別システムであって、
前記検出装置が、前記ステーションに固定された被検出体と、検出方向が前記物品搬送車の横幅方向に沿うように前記物品搬送車に固定され、少なくとも前記物品搬送車の前後方向で所定の検出範囲を有し、前記被検出体が備える上下方向に沿う被検出面の面形状を検出する検出部とを備え、
前記被検出面は、前記物品搬送車の前記姿勢を検出するための姿勢検出用領域と、前記物品搬送車の前後方向の位置を検出するための前後位置検出用領域と、を備えて、前記ステーションに対する前記物品搬送車の前後方向の位置が異なっても前記検出部の前記検出範囲に相当する被検出範囲に前記姿勢検出用領域の一部である姿勢検出用部分と前記前後位置検出用領域の一部である前後位置検出用部分とが含まれるように、かつ、前記ステーションに対する前記物品搬送車の前後方向の位置に対応して前記被検出範囲における面形状が異なるように形成され、
前記検出部は、前記姿勢検出用領域のうち前記物品搬送車の前後方向で異なる複数の前記姿勢検出用部分までの夫々の距離を計測するように構成され、
前記制御部は、前記検出部による前記複数の姿勢検出用部分についての検出情報に基づいて前記物品搬送車の前記姿勢を判別し、前記ステーションに対する前記物品搬送車の前後方向の位置と前記被検出面の前記被検出範囲における面形状との対応関係に基づいて前記物品搬送車の前後方向の位置を判別する点にある。
【００１０】
すなわち、検出部は、複数の姿勢検出用領域までの距離情報に基づいて物品搬送車の平面視姿勢を判別し、ステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置と前後位置検出用領域の被検出範囲における面形状との対応関係に基づいてステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置を判別することができる。
そして、被検出面は、ステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置が異なっても、検出部の検出範囲に相当する被検出面の被検出範囲に、姿勢検出用領域の一部である複数の姿勢検出用部分と前後位置検出用領域の一部である前後位置検出用部分とが含まれるように構成されているから、検出部は、検出範囲における被検出面の面形状を検出することで、物品搬送車の平面視姿勢を判別するために必要な検出情報及び物品搬送車の前後方向での位置を判別するために必要な検出情報の双方を得ることができる。このため、被検出体は、物品搬送車の平面視姿勢を判別するために必要な複数の姿勢検出用領域と、物品搬送車の前後方向での位置を判別するために必要な前後位置検出用領域とを、基準方向に並べて備える必要がない。
したがって、ステーションに対す物品搬送車の平面視での姿勢及びステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置を検出する検出装置における被検出体の基準方向での寸法を小型化することが可能な位置姿勢判別システムを提供できる。
【００１１】
本発明に係る物品搬送車の位置姿勢判別システムの第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記姿勢検出用領域及び前記前後位置検出用領域の夫々が、前記基準方向に沿い且つ前記移載方向で異なった位置に位置する面上に設定され、前記姿勢検出用領域が、前記基準方向に沿って複数の前記姿勢検出用部分に分散され、かつ、前記前後位置検出用領域が、前記基準方向に沿って複数の前記前後位置検出用部分に分散され、前記被検出面は、前記姿勢検出用部分と前記前後位置検出用部分とを前記基準方向に交互に並べて形成され、前記検出部が、前記姿勢検出用部分までの距離及び前記前後位置検出用部分までの距離を計測するように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、姿勢検出用部分と前後位置検出用部分とが、基準方向に交互に並ぶ状態で配置されるから、検出部は、検出範囲における被検出面の面形状を検出することで姿勢検出用部分までの距離と前後位置検出用部分までの距離との双方を検出することができ、それら姿勢検出用部分までの距離と前後位置検出用部分までの距離とに基づいて、物品搬送車の平面視での姿勢及びステーションに対する前記物品搬送車の前後方向の位置の双方を判別することができる。
そして、このような被検出体を形成するには、例えば、上下方向及び基準方向に沿う基準面を有する平板状体に、複数の前後位置検出用部分に相当する凹入溝又は突起部を基準方向に離間する状態で備えさせることが考えられる。つまり、基準面に対して基準方向に離間する状態で設けられた凹入溝又は突起部が存在しない部分が姿勢検出用部分となるため、被検出体を簡易に形成することができるものとなる。
このように、本特徴構成によれば、基準方向での寸法を小型化することが可能で、かつ、簡易に形成可能な被検出体を備えた位置姿勢判別システムを提供できる。
【００１３】
本発明に係る物品搬送車の位置姿勢判別システムの第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、前記検出部が、前記被検出面の前記移載方向での形状を検出自在な形状センサにて構成され、前記制御部が、前記形状センサが検出した前記被検出面の前記基準方向での凹凸形状に基づいて、前記姿勢検出用部分に対応する検出点での前記移載方向での距離と前記前後位置検出用部分に対応する検出点での前記移載方向での距離とを検出するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、検出部が被検出面の物品搬送車との移載方向の形状を検出自在な形状センサにて構成されているから、被検出面の基準方向での凹凸形状を検出することができる。制御部は、検出した凹凸形状に基づいて、凹凸形状において姿勢検出用部分に対応する検出点と凹凸形状において前後位置検出用部分に対応する検出点とを抽出し、抽出した検出点までの距離に基づいて、ステーションに対す物品搬送車の平面視での姿勢及びステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置を検出することができる。
例えば、検出部に姿勢検出用部分を検出する部分と前後位置検出用部分を検出する部分とを各別に備える場合には、姿勢検出用部分及び前後位置検出用部分を適正に検出するために、姿勢検出用部分と前後位置検出用部分との間隔と、検出部における姿勢検出用部分を検出する部分と前後位置検出用部分を検出する部分との間隔を調整するという煩雑な作業を行う必要があるが、本特徴構成によれば、このような煩雑な作業を行う必要がないものとなる。
【００１５】
本発明に係る物品搬送車の位置姿勢判別システムの第４特徴構成は、上記第１〜第３特徴構成に加えて、前記制御部が、前記検出装置の検出情報に基づいて、前記ステーションに対する前記物品搬送車の平面視姿勢が移載用の適正姿勢であり、前記ステーションに対する前記物品搬送車の前後方向の位置が移載用の適正走行位置である状態で前記物品搬送車を停止させるように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、上記第１〜第３特徴構成のような構成を適用することで、ステーションに対す物品搬送車の平面視での姿勢及びステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置を検出する検出装置における被検出体の基準方向での寸法を小型化できながらも、物品搬送車を、ステーションに対する物品搬送車の平面視姿勢が移載用の適正姿勢であり、ステーションに対する物品搬送車の前後方向の位置が移載用の適正走行位置である状態で適切に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の物品搬送車を示す斜視図
【図２】物品搬送車の検出部とステーションの被検出体との位置関係を示す平面図
【図３】制御部の制御ブロック図
【図４】被検出体の全体斜視図
【図５】被検出体の凹入溝を示す上面図
【図６】制御部が実行する処理を表すフローチャート
【図７】物品搬送車の姿勢の判別を説明する図
【図８】物品搬送車の前後方向の位置の判別を説明する図
【図９】被検出体の別形態を説明する図
【図１０】被検出体の凹入溝の別形態を示す上面図
【図１１】従来の物品搬送設備における被検出体を示す図
【図１２】従来の物品搬送設備における被検出体に対する識別部の識別作用を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の位置姿勢計測システムの実施形態を説明する。本実施形態は、本発明の位置姿勢計測システムを物品搬送設備に適用した例である。
図１及び図２に示すように、物品搬送設備には、物品搬送車１０が備えられており、物品搬送車１０は、物品ＢをステーションＳＴと自己との間で移載する移載装置１２を備えて、物品Ｂを複数のステーションＳＴの間で搬送するようになっている。物品搬送車１０は無軌道の走行経路に沿って走行するようになっており、ステーションＳＴは、上記走行経路の側脇に複数配設されている。
【００１９】
物品搬送車１０の台車本体１１は平面視矩形状に形成され、長手方向を前後方向として、この前後方向の両端部に離間して駆動車輪（図示省略）が設けられている。駆動車輪は、平面視における台車本体１１の短手方向中央かつ平面視における長手方向両端に離間して一対設けられている。また、平面視における台車本体１１の前後方向中央部でかつ平面視における前後方向両端に離間して、従動車輪（図示省略）が一対設けられている。
【００２０】
移載装置１２は、平面視で物品搬送車１０の前後方向と直交する横幅方向に沿って出退移動自在な出退作動部１２ａと、その出退作動部１２ａを上下方向に沿って昇降移動自在な昇降作動部１２ｂとを備えている。出退作動部１２ａには、物品Ｂとしてのロール状物品の空芯に貫入された支持用棒状体Ｒの両端部を載置支持する一対の支持体１３が車体前後方向に離間して立設されている。一対の支持体１３の上端には、載置部１３ｓが備えられ、物品Ｂを一対の支持体１３にて支持する場合には、一対の支持体１３夫々の載置部１３ｓに支持用棒状体Ｒの両端が支持され、ロール状の物品Ｂが一対の支持体１３の間に位置する状態となる。
【００２１】
図３に示すように、物品搬送車１０には、当該物品搬送車１０の走行を制御する制御部Ｈが設けられている。
制御部Ｈには、前後一対の駆動車輪の夫々の走行方向を変更する操向アクチュエータ１５ａと、駆動車輪を走行駆動する走行モータ１５ｍとが電気的に接続されている。また、制御部Ｈには、移載装置１２の出退作動部１２ａを出退作動させる駆動部と、昇降作動部１２ｂを昇降作動させる駆動部とが電気的に接続され、その作動を制御されるようになっている。さらに、制御部Ｈには、後述する被検出体の被検出面の移載方向の形状を検出自在な二次元形状センサ２０が接続され、二次元形状センサ２０の検出情報を読み込むことが可能となっている。
なお、制御部Ｈには、上記二次元形状センサ２０の検出情報に基づいて物品搬送車１０の平面視での姿勢を判別する姿勢判別部Ｈ１と、上記二次元形状センサ２０の検出情報に基づいてステーションＳＴに対する物品搬送車１０の前後方向の位置を判別する位置判別部Ｈ２とを備えている。
【００２２】
制御部Ｈは、外部の管理装置（図示省略）からの指令に基づいて、搬送対象の物品Ｂを搬送元のステーションＳＴから搬送先のステーションＳＴに搬送するべく、前後一対の駆動車輪夫々における操向アクチュエータ１５ａ及び走行モータ１５ｍの作動を制御する。これによって、制御部Ｈは、物品搬送車１０の走行作動及び物品搬送車１０の平面視姿勢を制御することができる。
なお、物品搬送設備には、図示しない位置検出装置が設けられ、走行経路における物品搬送車１０の走行位置を検出自在となっている。制御部Ｈは、この位置検出装置からの物品搬送車１０の走行位置情報と上記管理装置からの指令とに基づいて、物品搬送車１０の走行を制御することになる。
【００２３】
制御部Ｈは、ステーションＳＴとの間で物品Ｂを移載する場合は、出退作動部１２ａをステーションＳＴと重複する移載用位置に突出させる。ステーションＳＴには、物品Ｂの支持用棒状体Ｒの両端を載置支持する一対のステーション側支持体（図示省略）が設けられている。一対のステーション側支持体は、出退作動部１２ａが移載用位置に位置する状態において、物品搬送車１０における一対の支持体１３の並び方向で一対の支持体１３の外方に位置するように配設されており、昇降作動部１２ｂの昇降作動により、物品搬送車１０における一対の支持体１３にて支持用棒状体Ｒを支持する状態と一対のステーション側支持体にて支持用棒状体Ｒを支持する状態とを切換えることで、物品Ｂを移載装置１２とステーションＳＴとの間で移載するようになっている。
【００２４】
上記のように、物品搬送車１０がステーションＳＴとの間で物品Ｂを移載する場合、出退作動部１２ａ及びそれに備えられる一対の支持体１３とステーションＳＴに備えられるステーション用支持体とが干渉しないようにするため、ステーションＳＴに対する物品Ｂの移載方向と直交し水平方向に沿う基準方向に対する物品搬送車１０の姿勢を所定の姿勢とし、かつ、ステーションＳＴに対する物品搬送車１０の前後方向での位置を所定の位置とした状態で停止させる必要がある。
【００２５】
このため、本実施形態の物品搬送設備には、物品搬送車１０がステーションＳＴに対して物品Ｂを移載する移載用位置に停止した状態、又は、物品搬送車１０が移載用位置に近接する位置で移載用位置へ向けて走行している状態において、ステーションＳＴについての上記基準方向に対する物品搬送車１０の平面視での姿勢及びステーションＳＴに対する物品搬送車１０の前後方向の位置を検出する検出装置を設けている。
そして、制御部Ｈが、上記検出装置の検出情報に基づいて、ステーションＳＴに対する物品搬送車１０の平面視姿勢が移載用の適正姿勢であり、ステーションＳＴに対する物品搬送車１０の前後方向の位置が移載用の適正走行位置である状態で物品搬送車１０を停止させるべく、物品搬送車１０の走行作動及び物品搬送車１０の平面視姿勢を制御するようになっている。
【００２６】
図２に示すように、検出装置は、ステーションＳＴに固定された被検出体５０と、検出方向が物品搬送車１０の横幅方向に沿うように物品搬送車１０に固定された二次元形状センサ２０とを備えている。二次元形状センサ２０は、図７及び図８に示すように、物品搬送車１０の前後方向で所定の検出範囲を有し、被検出体５０が備える上下方向に沿う被検出面の、物品搬送車１０との移載方向の形状を検出自在に構成されている。
【００２７】
被検出体５０は、図４及び５に示すように、基準方向に沿って長い平板状体にて構成され、その平板状体に、上下方向に沿う複数の凹入溝５２が離間して設けられている。
複数の凹入溝５２は、図５に示すように、被検出体５０の基準面５０ｍから被検出体５０の厚さ以下の距離だけ凹入する形態で構成されている。つまり、図５に示すように、被検出体５０の上面視で基準面５０ｍから距離Ｌ１３だけ凹入する凹入溝５２ｃの両側に、被検出体５０の上面視で基準面５０ｍから距離Ｌ１２だけ凹入する凹入溝５２ｂ及び凹入溝５２ｄが設けられ、さらにその両側に被検出体５０の上面視で基準面５０ｍから距離Ｌ１１だけ凹入する凹入溝５２ａ及び凹入溝５２ｅが設けられている。なお、本実施形態では、凹入溝５２ｃが基準方向でのステーションＳＴの中央となるように被検出体５０が取り付けられている。
【００２８】
制御部Ｈは、図６及び図７に示すように、二次元形状センサ２０が検出した被検出面の基準方向での凹凸形状において、基準方向に離間しかつ基準面５０ｍに相当する検出点Ｐ１を２か所選択する（図６のステップ＃１、２）。なお、２か所の検出点Ｐ１は、基準方向で二次元形状センサ２０の検出範囲に相当する被検出範囲Ｓの両端部に離間するように選択する。
制御部Ｈは、複数の凹入溝５２ａ〜５２ｅの位置と基準方向におけるステーションＳＴの位置との対応関係情報を記憶している。
そして、制御部Ｈは、２か所の点Ｐ１夫々までの距離より、その差（ずれ量）を算出し、物品搬送車１０の平面視姿勢が基準方向に沿う移載用の適正姿勢であるか否かを判別する（図６のステップ＃３、４）。
ステップ＃４において、適正姿勢からのずれがあると判別すると、引き続き、制御部Ｈは、上記２か所の点Ｐ１夫々までの距離の差（図７のＹ１，Ｙ２に示す）に基づいて、基準方向に対する角度を求め、これを物品搬送車１０の姿勢を示す情報として一旦記憶する。そして、物品搬送車１０の平面視姿勢を移載用の適正姿勢とすべく、上記物品搬送車１０の姿勢を示す情報に基づいて、操向アクチュエータ１５ａと走行モータ１５ｍとの作動を制御する姿勢補正移動処理を実行する（ステップ＃５）。
【００２９】
ステップ＃４において適正姿勢からのずれがないと判別した場合、又は、ステップ＃５の処理が終了した場合は、続いて、図８に示すように、二次元形状センサ２０が検出した被検出面の基準方向での凹凸形状において、凹入溝５２に相当する検出点Ｐ２を選択する。
制御部Ｈは、基準方向におけるステーションＳＴの位置と複数の凹入溝５２ａ〜５２ｅの位置との対応関係情報に基づいて、物品搬送車１０の移載用適正位置からのずれ量を算出して一旦記憶し、物品搬送車１０の前後方向の位置が移載用の適正位置であるか否かを判別する（図６のステップ＃７、８）。
なお、本実施形態では、検出点Ｐに凹入溝５２ｃを検出している状態を移載用の適正位置としているため、制御部Ｈは、凹入溝５２ｃとのずれ量を検出することになる。つまり、被検出範囲Ｓの中点Ｐ２' （すなわち被検出範囲の両端からの距離Ｗ２が等しくなる点）と凹入溝５２ｃに対応する検出点Ｐ２との距離Ｘが許容範囲以上であるか否かを判別する。
ステップ＃８において、適正位置からのずれ量が許容範囲以上であると判別すると、引き続き、制御部Ｈは、物品搬送車１０の前後方向の位置を移載用の適正位置とすべく、記憶したずれ量に基づいて、操向アクチュエータ１５ａと走行モータ１５ｍとの作動を制御する位置補正移動処理を実行する（ステップ＃９）。
ステップ＃８において適正位置からのずれ量が許容範囲内であると判別した場合、又は、ステップ＃７の処理が終了した場合は、本フローチャートの処理を終了する。
【００３０】
本実施形態において、二次元形状センサ２０が検出部に相当し、複数の基準面５０ｍの夫々が姿勢検出用部分に相当し、複数の凹入溝５２の夫々が前後位置検出用部分に相当する。すなわち、複数の基準面５０ｍにて構成される姿勢検出用領域及び複数の凹入溝５２にて構成される前後位置検出用領域の夫々が、基準方向に沿い且つ移載方向で異なった位置に位置する面上に設定されている。姿勢検出用領域が、基準方向に沿って複数の基準面５０ｍに分散され、かつ、前後位置検出用領域が、基準方向に沿って複数の凹入溝５２に分散され、被検出面は、基準面５０ｍと凹入溝５２とを基準方向に交互に並べて形成されている。そして、二次元形状センサ２０は、基準面５０ｍまでの距離及び凹入溝５２までの距離を計測するように構成されている。
また、制御部Ｈが、二次元形状センサ２０が検出した被検出面の基準方向での凹凸形状に基づいて、基準面５０ｍに対応する検出点Ｐ１での移載方向での距離と凹入溝５２の底部に対応する中点Ｐ２’での移載方向での距離とを検出するように構成されている。
したがって、被検出面は、物品搬送車１０の姿勢を検出するための姿勢検出用領域と、物品搬送車１０の前後方向の位置を検出するための前後位置検出用領域と、を備えて、ステーションＳＴに対する物品搬送車１０の前後方向の位置が異なっても二次元形状センサ２０の検出範囲に相当する被検出範囲Ｓに姿勢検出用領域の一部である基準面５０ｍと前後位置検出用領域の一部である複数の凹入溝５２のうちのいずれかと、が含まれるように、かつ、ステーションＳＴに対する物品搬送車１０の前後方向の位置に対応して被検出範囲Ｓにおける面形状が異なるように形成されている。
これにより、被検出体５０の基準方向での寸法を小型化することが可能となる。
【００３１】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品Ｂをロール状物品とする構成を説明したが、物品Ｂをロール状物品以外の物品（例えば、パレットに載置した物品や半導体保管又は搬送用容器等）であってもよい。
【００３２】
（２）上記実施形態では、被検出体として、図４又は図５に示すように、平板状の本体に凹入溝を複数設け、姿勢検出用部分と前後位置検出用部分とを基準方向に交互に並べて備えるようにしたものを説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば図９に示すように、平面視で基準方向に沿う姿勢検出用部分としての被検出面５３Ａと、平面視で基準方向に対して設定角度傾斜する前後位置検出用部分としての被検出面５３Ｂとを上下方向に並べて備える構成としてもよい。この場合、検出部は、被検出面５３Ａまでの距離を検出する２個の距離センサ２１ａ、２１ｂと、被検出面５３Ｂまでの距離を検出する１個の距離センサ２２とを、夫々被検出面５３Ａ、５３Ｂに対応する上下方向位置に備えることになる。
【００３３】
（３）上記実施形態では、検出部を二次元形状センサとしたが、このような構成に限定されるものではなく、検出部として三次元形状センサやカメラを用い、画像解析によって被検出体の面形状を検出するようにしてもよい。また、検出部として、複数の距離センサを、姿勢検出用部分までの距離及び前後位置検出用部分までの距離を検出可能に設けるものとしてもよい。
【００３４】
（４）上記実施形態では、複数の凹入溝５２を、図５に示すように、被検出体５０の上面視で基準面５０ｍから距離Ｌ１３だけ凹入する凹入溝５２ｃの両側に、被検出体５０の上面視で基準面５０ｍから距離Ｌ１２だけ凹入する凹入溝５２ｂ及び凹入溝５２ｄを設け、さらにその両側に被検出体５０の上面視で基準面５０ｍから距離Ｌ１１だけ凹入する凹入溝５２ａ及び凹入溝５２ｅを設けるように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば図１０に示すように、被検出体５０の基準方向に沿う一端側に設けられる凹入溝５２ａから他端側に設けられる凹入溝５２ｅに向けて、その上面視で基準面５０ｍからの距離が、徐々に大きくなるように構成してもよい。また、図１０では、凹入溝５２ａ〜５２ｅの基準面５０ｍからの距離Ｌ２１〜距離Ｌ２５が、等差状に形成される例を示したが、凹入溝５２ａ〜５２ｅの基準面５０ｍからの距離を、その基準方向での並び順に拘わらずランダムに異ならせるようにしてもよい。
さらに、上記実施形態では、凹入溝５２の数を５個としたが、凹入溝５２の数はこれに限られるものではなく、４個以下又は６個以上としてもよい。さらに、上記実施形態では、前後位置検出用部分を上下方向に沿う直線状の凹入溝５２としたが、例えば突条とすることもできる。さらに、前後位置検出用部分を直線状以外の形状、例えば、基準面５０ｍから凹入する有底円孔状や有底多角形状、基準面５０ｍから突出する円状突起や多角形状突起としてもよい。
【符号の説明】
【００３５】
１０      物品搬送車
２０      検出部
５０      被検出体
５２      凹入溝
Ｂ        物品
Ｈ        制御部
Ｐ１      検出点
Ｐ２      検出点
Ｓ        被検出範囲
ＳＴ      ステーション
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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