(57)【要約】【課題】マガジンボックス内のマガジンに対するマガジントレイ挿抜装置の停止位置に或る程度のズレが生じても、当該挿抜装置のチャック機構に確実なチャック動作を安定して行わせることができるようにする。【解決手段】マガジントレイを挿抜する挿抜機構を備え、該挿抜機構は、マガジントレイを把持するチャック３６と、該チャックを挿抜方向に往復搬送するスライダー４１と、チャックの搬送中に当該チャックの姿勢を規制するガイド溝４５とを有しており、チャックは、スライダーに対し回動支点４２を介して回動可能に支持され、当該チャックがマガジントレイを把持する位置において、前記ガイド溝４５によるガイドに自由度を有している、ことを特徴とする。【選択図】図１８
2014032732.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被挿抜物を挿抜可能な挿抜機構を備え、
前記挿抜機構は、
前記被挿抜物を把持するチャック手段と、
該チャック手段を挿抜方向に往復搬送するチャック搬送手段と、
前記チャック手段の搬送中に当該チャック手段の姿勢を規制するガイド手段と、
を有しており、
前記チャック手段は、前記チャック搬送手段に対し回動支点を介して回動可能に支持され、当該チャック手段が前記被挿抜物を把持する位置において、前記ガイド手段によるガイドに自由度を有している、
ことを特徴とする挿抜装置。
【請求項２】
前記チャック搬送手段は、
前記チャック手段の搬送方向に沿って往復スライド動作可能なスライダーと、
該スライダーを前記搬送方向に駆動する搬送駆動手段と、
を有しており、
前記チャック手段は、前記スライダーに対し回動支点を介して回動自在に係合している、
ことを特徴とする請求項１に記載の挿抜装置。
【請求項３】
前記ガイド手段は、前記被挿抜物の挿抜方向に沿って延在する係合溝を備えると共に、
前記チャック手段は前記係合溝に係合する突起部を備え、
前記係合溝は、前記突起部を摺動自在にガイドしており、該突起部に対して、前記チャック手段が前記被挿抜物を把持する位置の近傍で、自由度を生じるクリアランスを有している、
ことを特徴とする請求項１に記載の挿抜装置。
【請求項４】
前記挿抜機構は、前記チャック搬送手段が組付けられた搬送ベースを備え、
前記回動支点を中心にして回動自在に支持されたアーム部材が備えられ、
該アーム部材の一端側の第１端部は前記チャック手段と摺動自在に係合し、前記アーム部材の他端側の第２端部は前記搬送ベースに設けられたガイド溝に摺動自在に係合している、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の挿抜装置。
【請求項５】
前記アーム部材は左右一対に設けられ、前記第１端部と第２端部とが前記回動支点を挟んで左右に位置するように、互いに交差して配設されている、
ことを特徴とする請求項４に記載の挿抜装置。
【請求項６】
前記搬送ベースに設けられた前記ガイド溝の長さは、前記スライダーの最大スライド距離より短い、
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の挿抜装置。
【請求項７】
前記被挿抜物は、複数枚のディスクを装填したマガジントレイである、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の挿抜装置。
【請求項８】
前記チャック手段は、
前記被挿抜物を把持する一対のフックと、
前記一対のフックを連動させ、前記被挿抜物の把持位置と、該把持位置よりも広がった離間位置との間で開閉し、前記フックの少なくともいずれか一方を、支軸を中心として回動可能に支持する連結手段と、
前記支軸を中心として回動可能に支持されるフックを、前記被挿抜物を把持する把持位置を超えて回動させた接近位置に付勢可能な付勢手段と、
を備える、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の挿抜装置。
【請求項９】
前記一対のフックは、共に前記付勢手段によって接近位置に付勢可能である、
ことを特徴とする請求項８に記載の挿抜装置。
【請求項１０】
前記フックの一方のみが前記付勢手段によって接近位置に付勢可能であり、
前記被挿抜物に対するチャック手段の位置決めの基準位置を、前記接近位置に付勢可能なフック側に変位させる、
ことを特徴とする請求項８に記載の挿抜装置。
【請求項１１】
前記連結手段を駆動して、前記一対のフックを開閉させる駆動手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項８から１０のいずれか１項に記載の挿抜装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿抜装置に関する。特に、複数枚のディスク（ＣＤやＤＶＤなどのディスク状の情報記憶媒体）を装填したマガジントレイを挿抜可能に備えたマガジンに対して前記マガジントレイを挿抜するマガジントレイ挿抜装置に関する。例えば、複数のディスクドライブのそれぞれにディスクを供給するディスク装置などに用いることができるマガジントレイ挿抜装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のディスク装置として、例えば、特許文献１（特開２０１１−２０４３１１号公報）に記載された装置が知られている。特許文献１のディスク装置は、１枚のディスクを収納するトレイを複数収納するマガジンと、複数のディスクドライブとを備えている。特許文献１のディスク装置は、マガジンから任意のトレイを引き出し、当該引き出されたトレイに収納された１枚のディスクを吸着パッドにより吸着保持し、任意のディスクドライブのトレイに載置するように構成されている。
【０００３】
特許文献１のディスク装置では、１つのトレイに１枚のディスクを収納するように構成されているので、マガジンに収納されるディスクの枚数が少ない。マガジンに収納されるディスクの枚数を増加させるには、複数枚のディスクを、トレイを介すことなく直接積層して、トレイの数を減らすことが有効であると考えられる。
【０００４】
しかしながら、この場合、互いに隣接するディスク同士が密着して、それらを容易に分離することができなくなる。この課題を解決する技術として、特許文献２（特開２０００−１１７５５３号公報）に開示された技術がある。特許文献２には、互いに隣接する２枚のディスクの間に爪部を挿入することで、当該２枚のディスクを互いに分離し、当該分離したディスクを吸着パッドに吸着保持させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２０４３１１号公報
【特許文献２】特開２０００−１１７５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記ディスク装置においては、ディスク収納枚数の更なる増加が求められている。ディスク収納枚数を増加させるにはマガジンの数を増加させることが有効であり、このため、複数のディスク収納用マガジンを取り出し可能に格納するマガジンボックスを用意し、かかるマガジンボックスを複数個数並べて収容するマガジンストッカーを設けることが考えられる。
【０００７】
このようなマガジンストッカーを備えたディスク装置において、マガジンをマガジンボックスに対して自動的に抜脱／挿入することができる自動挿抜装置を設けることにより、人手を煩わすことなく所望のディスクを所定のディスクドライブに供給することが可能になり、ユーザの利便性を大きく向上させることができる。
【０００８】
この場合、前記マガジンを、複数のディスクを装填したマガジントレイと該マガジントレイを取り出し可能に格納するケースとで構成しておき、ディスクをディスクドライブに供給する際には、ケースをマガジンボックス内に残した状態で、マガジントレイのみを自動挿抜装置のチャック機構によってマガジンボックスから選択的に抜脱して、ディスクドライブ側へ搬送するようにすることが考えられる。
【０００９】
このような自動挿抜装置で所望のマガジントレイをマガジンボックス内から支障なくスムースに抜脱し、また、ディスク使用後はマガジントレイを元のマガジンボックスのケース内に支障なくスムースに挿入するには、挿脱動作前の装置停止時に、自動挿抜装置をマガジンボックス内のマガジンに対して高い精度で位置合わせした状態で停止させる必要がある。かかる高い停止位置精度を実現するためには、高精度で高価なセンサーや精密で頑強なガイドレール等が必要とされるのが普通である。
【００１０】
しかしながら、前記ディスク装置においては、低コスト化と共にその構成をコンパクトなものとすることが強く求められており、自動挿抜装置の搬送動作などを案内するガイド等についても、その設置スペースを十分に確保して高精度のガイド性能を得ることは一般に難しく、従って、自動挿抜装置の停止位置についても、その位置精度を十分に高精度に保つことは、一般に難しいのが実情である。このため、自動挿抜装置のチャック機構によってマガジントレイをチャックする（把持する）際に、確実なチャック動作を安定して行わせることが、なかなかに難しいという問題があった。
【００１１】
以上のような技術課題に鑑み、マガジンボックス内のマガジンに対する挿抜装置の停止位置に或る程度のズレが生じても、当該挿抜装置のチャック機構に確実なチャック動作を安定して行わせることができるようにする、ことを基本的な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
このため、挿抜装置を、被挿抜物を挿抜可能な挿抜機構を備え、前記挿抜機構は、前記被挿抜物を把持するチャック手段と、該チャック手段を挿抜方向に往復搬送するチャック搬送手段と、前記チャック手段の搬送中に当該チャック手段の姿勢を規制するガイド手段とを有しており、前記チャック手段は、前記チャック搬送手段に対し回動支点を介して回動可能に支持され、当該チャック手段が前記被挿抜物を把持する位置において、前記ガイド手段によるガイドに自由度を有している、ことを特徴としたものである。
【発明の効果】
【００１３】
チャック手段は、チャック搬送手段に回動可能に支持され、当該チャック手段が被挿抜物を把持する位置において、前記ガイド手段によるガイドに自由度を有している。従って、被挿抜物に対するチャック手段の相対位置に或る程度の（つまり、チャック手段が有する自由度の範囲内の）ズレが生じても、チャック手段は被挿抜物側に倣ってマガジントレイと係合することができる。すなわち、被挿抜物に対する挿抜装置の停止位置に或る程度のズレが生じても、チャック手段は、確実なチャック動作を安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態に係るディスク装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２Ａ】図１のディスク装置が備えるマガジンの斜視図である。
【図２Ｂ】図２Ａのマガジン分解斜視図である。
【図３】図１のディスク装置が備えるピッカーの斜視図である。
【図４】図３のピッカーが備える昇降台の駆動系の構成を示す平面図である。
【図５】図３のピッカーを斜め下方から見た斜視図である。
【図６】図３のピッカーが、複数のマガジンから選択されたマガジンの前方に移動した状態を示す平面図である。
【図７】図３のピッカーがマガジンからマガジントレイを引き出す様子を示す平面図である。
【図８】図３のピッカーがマガジンからマガジントレイを引き出す様子を示す平面図である。
【図９】図３のピッカーがマガジンからマガジントレイを引き出す様子を示す平面図である。
【図１０】図３のピッカーがマガジンからマガジントレイを引き出す様子を示す平面図である。
【図１１】図３のピッカーがマガジンからマガジントレイを引き出す様子を示す平面図である。
【図１２】図３のピッカーがマガジンからマガジントレイを引き出した状態を示す平面図である。
【図１３】図３のピッカーがマガジントレイを複数のディスクドライブの近傍に搬送した状態を示す平面図である。
【図１４】図３のピッカーがマガジントレイを複数のディスクドライブの近傍に搬送した状態を示す斜視図である。
【図１５】図３のピッカーがマガジントレイを、図１のディスク装置が備えるリフターの上方に移動させた状態を示す斜視図である。
【図１６】本実施形態にディスク装置において図３のピッカーが目標のマガジンの前に移動した状態を示す平面図である。
【図１７】チャックによってマガジントレイを保持した状態を示す昇降台ユニットの全体斜視図である。
【図１８】図１７の昇降台ユニットの上面側を示す分解斜視図である。
【図１９】図１７の昇降台ユニットの裏面側を示す分解斜視図である。
【図２０Ａ】昇降台がマガジンの正面を向いた状態を示す平面図である。
【図２０Ｂ】図２０Ａの昇降台のチャックを透視して示す平面図である。
【図２１Ａ】チャックがマガジントレイをチャックする直前の状態を示す平面図である。
【図２１Ｂ】図２１Ａの昇降台のチャックを透視して示す平面図である。
【図２２Ａ】チャックがフックによってマガジントレイを保持した状態を示す平面図である。
【図２２Ｂ】図２２Ａの昇降台のチャックを透視して示す平面図である。
【図２３】チャックによるマガジントレイの引き出し途中状態を示す平面図である。
【図２４】チャックによるマガジントレイの引き出し完了状態を示す平面図である。
【図２５】チャックがマガジントレイを返却した状態を示す平面図である。
【図２６Ａ】マガジントレイ返却後にチャックが後退する状態を示す平面図である。
【図２６Ｂ】図２６Ａの昇降台のチャックを透視して示す平面図である。
【図２７】他の実施形態に係る、マガジントレイを保持した状態を示すチャックユニットの斜視図である。
【図２８】図２７のチャックユニット６０の上ベースを外した状態を示す斜視図である。
【図２９】図２７のチャックユニットの分解斜視図である。
【図３０】図２７のチャックユニットを下方から見た状態を示す分解斜視図である。
【図３１】図２８の平面図である。
【図３２】図２７のチャックユニット６０から下ベースを取り外した状態を示す底面図である。
【図３３】図３１の正面図である。
【図３４】図３３のＡ−Ａ線断面図である。
【図３５】図２７のマガジントレイに対してチャックユニットを正規位置に位置決めした状態を示す平面図である。
【図３６】図３５からフックを離間位置に移動させた状態を示す平面図である。
【図３７】図３６からチャックユニットを前進させた状態を平面図である。
【図３８】図３７からチャックユニットによりマガジントレイを把持する途中の状態を示す平面図である。
【図３９】図３７からチャックユニットによりマガジントレイを把持した状態を示す平面図である。
【図４０】図２７のマガジントレイに対してチャックユニットが正規位置から位置ずれした状態を示す平面図である。
【図４１】図４０からチャックユニットを前進させた状態を示す平面図である。
【図４２】図４１からフックを接近させ、一方のフックのフック部が係合凹部内に位置した状態を示す平面図である。
【図４３】図４２からさらにフックを接近させ、把持位置に位置した状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
挿抜装置は、上述の構成を基本として、以下のような態様をとることができる。
【００１６】
すなわち、前記チャック搬送手段は、前記チャック手段の搬送方向に沿って往復スライド動作可能なスライダーと、該スライダーを前記搬送方向に駆動する搬送駆動手段と、を有しており、前記チャック手段は、前記スライダーに対し回動支点を介して回動自在に係合している、ように構成することができる。
【００１７】
この構成によれば、チャック手段は、当該チャック手段の搬送方向に沿って往復スライド動作可能なスライダーに対し回動支点を介して回動自在に係合していることにより、マガジンに対するチャック手段の相対位置に、チャック手段の回動範囲内のズレが生じても、チャック手段はマガジン側に倣って被挿抜物と係合することができる。
【００１８】
また、前記ガイド手段は、前記被挿抜物の挿抜方向に沿って延在する係合溝を備えると共に、前記チャック手段は前記係合溝に係合する突起部を備え、前記係合溝は、前記突起部を摺動自在にガイドしており、該突起部に対して、前記チャック手段が前記被挿抜物を把持する位置の近傍で、自由度を生じるクリアランスを有している、ように構成することができる。
【００１９】
この構成によれば、チャック手段の搬送中に当該チャック手段の姿勢を規制するガイド手段は、被挿抜物の挿抜方向に沿って延在する係合溝を備えており、該係合溝は、チャック手段の突起部を摺動自在にガイドし、該突起部に対して、前記チャック手段が前記被挿抜物を把持する位置の近傍で、自由度を生じるクリアランスを有している。従って、マガジンに対するチャック手段の相対位置に、チャック手段の自由度の範囲内のズレが生じても、チャック手段はマガジン側に倣って被挿抜物と係合することができる。
【００２０】
これらの場合において、前記挿抜機構は、前記チャック搬送手段が組付けられた搬送ベースを備え、前記回動支点を中心にして回動自在に支持されたアーム部材が備えられ、該アーム部材の一端側の第１端部は前記チャック手段と摺動自在に係合し、前記アーム部材の他端側の第２端部は前記搬送ベースに設けられたガイド溝に摺動自在に係合している、ようにしてもよい。
【００２１】
この構成によれば、スライダーによる支持に加えて、アーム部材を介することで、チャック搬送手段が組付けられた搬送ベースに対するチャック手段の姿勢をより安定して保持することができる。
【００２２】
この場合において、前記アーム部材は左右一対に設けられ、前記第１端部と第２端部とが前記回動支点を挟んで左右に位置するように、互いに交差して配設されている、ことが好ましい。
【００２３】
この構成によれば、アーム部材を左右一対に設けたことにより、チャック手段と被挿抜物との係合位置の近傍で当該チャック手段が回動自在になった場合に、チャック手段をより一層安定した姿勢で搬送することができる。
【００２４】
また、前記搬送ベースに設けられたガイド溝の長さは、前記スライダーの最大スライド距離より短く設定してもよい。
【００２５】
この構成によれば、アーム部材の第２端部が摺動自在に係合するガイド溝の長さがスライダーの最大スライド距離より短く設定されているので、スライダーのスライド動作の途中でアーム部材の第２端部は移動停止し、その後は、この第２端部が停止した状態でアーム部材が回動し第１端部側が移動してチャック手段が搬送されることになる。これにより、スライダーのスライド範囲よりも大きな範囲でチャック手段を搬送することができる。
【００２６】
前記被挿抜物は、複数枚のディスクを装填したマガジントレイとすればよい。
【００２７】
前記チャック手段は、前記被挿抜物を把持する一対のフックと、前記一対のフックを連動させ、前記被挿抜物の把持位置と、該把持位置よりも広がった離間位置との間で開閉し、前記フックの少なくともいずれか一方を、支軸を中心として回動可能に支持する連結手段と、前記支軸を中心として回動可能に支持されるフックを、前記被挿抜物を把持する把持位置を超えて回動させた接近位置に付勢可能な付勢手段と、を備える、のが好ましい。
【００２８】
この構成によれば、被挿抜物に対してチャック手段が正規位置から位置ずれした場合、フックを把持位置に移動する前に、一方のフックが被挿抜物に当接する。連結手段によって両フックは一緒に接近するように移動しようとする。このとき、前記一方のフックは既に被挿抜物に当接しているが、接近位置に回動しているため、付勢手段による付勢力に抗して回動することができる。したがって、両フックは把持位置へと移動を続けることができ、両フックにより被挿抜物を把持することが可能となる。
【００２９】
前記一対のフックは、共に前記付勢手段によって接近位置に付勢可能である、ようにすればよい。
【００３０】
前記フックの一方のみが前記付勢手段によって接近位置に付勢可能であり、前記被挿抜物に対するチャック手段の位置決めの基準位置を、前記接近位置に付勢可能なフック側に変位させる、ようにしてもよい。
【００３１】
この構成によれば、一方のフックのみを接近位置に回動可能としただけであっても、チャック手段の位置決めの基準位置を補正しておくことで、両フックで被挿抜物を把持することができる。
【００３２】
＜実施の形態＞
以下、実施形態について、添付図面を参照しながら詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
なお、発明者等は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【００３３】
図１は、本実施形態に係るマガジンボックスを備えたディスク装置の概略構成を示す斜視図である。なお、本実施形態においては、図１の左下側を「装置前方」といい、図１の右上側を「装置後方」という。
【００３４】
まず、図１を用いて、前記ディスク装置の全体構成について説明する。
【００３５】
本実施形態に係るディスク装置は、２つのマガジンストッカー１，１を備えている。２つのマガジンストッカー１，１は、底シャーシ１１上において、装置幅方向Ｙに互いに対向するように設けられている。なお、図１では、一方（手前側）のマガジンストッカー１の図示を省略している。
【００３６】
各マガジンストッカー１は、複数のディスク収納用マガジン２を取り出し可能に格納するマガジンボックス５０を複数個数（本実施形態では、例えば５個）備えている。これら５個のマガジンボックス５０は、底シャーシ１１上において、装置奥行き方向Ｘに沿って並んでいる。各マガジンボックス５０は、マガジンストッカー１内で、複数の（本実施形態では、例えば９個の）マガジン２を略水平姿勢で上下に並べた状態で格納することができる。
【００３７】
各マガジン２は、後で詳しく説明するように、複数枚（例えば、１２枚）のディスクを収納するマガジントレイ２１（図２参照）を有している。２つのマガジンストッカー１，１の間には、挿抜装置であるピッカー３が設けられている。
【００３８】
ピッカー３は、複数のマガジン２の中から選択された１つのマガジン２からマガジントレイ２１を引き出し、当該マガジントレイ２１を保持するためのものである。ピッカー３は、当該保持したマガジントレイ２１を、装置後方に配置された複数のディスクドライブ４の近傍まで搬送するように構成されている。ピッカー３には、マガジントレイ２１から複数枚のディスクを押し出すリフター５が一体的に設けられている。
【００３９】
ディスクドライブ４は、ディスクに対して情報の記録又は再生を行う装置である。また、ディスクドライブ４は、トレイを用いてディスクをローディングするトレイ方式のディスクドライブである。複数（例えば１２台）のディスクドライブ４は、装置高さ方向Ｚに積層されている。
【００４０】
すなわち、複数のディスクドライブ４でそれぞれ上下に重なる２つの列を構成し、この２つの列のディスクドライブ４が互いに対向するように配置して、これら複数のディスクドライブ４を一つの纏まったユニット（ディスクドライブ・ユニット）として構成されている。
【００４１】
各列の複数のディスクドライブ４は、装置後方において各マガジンストッカー１，１に隣接して配置されている。一方のマガジンストッカー１に隣接して積層配置された複数のディスクドライブ４と、他方のマガジンストッカー１に隣接して積層配置された複数のディスクドライブ４との間には、キャリア６が設けられている。
【００４２】
キャリア６は、複数台（例えば、１２台）のディスクドライブ４を収容するハウジング８に設けられており、リフター５により押し出された複数枚のディスクを積層状態で保持し、任意のディスクドライブ４から排出されたトレイ（不図示）の上方で、前記保持した複数枚のディスクから１枚のディスクを分離し、当該分離したディスクを前記トレイに載置するように構成されている。
【００４３】
キャリア６及び複数のディスクドライブ４より更に装置後方には、電気回路及び電源７が設けられている。電気回路及び電源７には、ピッカー３、ディスクドライブ４、キャリア６などの各装置の動作（モータ等）を制御する制御部が設けられている。当該制御部は、例えば、データを管理するホストコンピュータに接続されている。ホストコンピュータは、オペレータの指示に基づき、指定のマガジン２へのデータの書き込み又は読み出し等の動作を行うように制御部に指令を送る。制御部は、当該指令に従い、ピッカー３、ディスクドライブ４、キャリア６などの各装置の動作を制御する。
【００４４】
前記マガジンストッカー１は、ピッカー３を摺動自在にガイドするガイドレール１２に沿って設けられている。ガイドレール１２は、装置奥行き方向Ｘ（マガジンストッカー１の長手方向）に延在するように設けられている。マガジンストッカー１の装置前方側の側面には、把手１３が設けられている。把手１３を引くことにより、マガジンストッカー１を装置前方に移動させることができる。各マガジンストッカー１は、装置幅方向Ｙに延設された仕切部（図示せず）を備えている。当該仕切部に囲まれたそれぞれの空間にマガジン２が収納されている。
【００４５】
マガジン２は、図２Ａに示すように、マガジントレイ２１と、マガジントレイ２１を収納する略直方体形状のケース２２とを備えている。ケース２２の前面（一側面）には、図２Ｂに示すように、マガジントレイ２１を挿抜可能な開口部２２ａが設けられている。
【００４６】
マガジントレイ２１は、外形が平面視において略矩形状に形成されている。マガジントレイ２１は、複数枚のディスク１００を互いに密着して積層した状態で収納する。マガジントレイ２１がケース２２内に収納された際にケース２２の背面側に位置する両コーナ部分には、カット部２１ａ，２１ａが形成されている。また、マガジントレイ２１がケース２２内に収納された際にケース２２の背面側に位置する側面２１ｂは、カット部２１ａ，２１ａを含む全体が円弧状に形成されている。
【００４７】
マガジントレイ２１がケース２２内に収納された際にケース２２の前面側に位置する両コーナ部分には、切欠部２１ｃ，２１ｃが形成されている。マガジントレイ２１の幅方向において、切欠部２１ｃ，２１ｃの内側には、ピッカー３のフック（不図示）が係合する係合凹部２１ｄ，２１ｄが形成されている。
【００４８】
マガジントレイ２１には、複数枚のディスク１００のそれぞれに設けられた中心穴１００ａに挿入され、各ディスク１００の面方向の移動を規制する芯棒２３が設けられている。この芯棒２３により、各ディスク１００の面方向の移動による各ディスク１００の傷付きが防止される。
【００４９】
ピッカー３は、走行ベース３１を備えている。走行ベース３１の一方のマガジンストッカー１側には、図３に示すように、ガイドレール１２を摺動自在に移動する台車３１ａが取り付けられている。また、走行ベース３１の他方のマガジンストッカー１側には、図４に示すように、ローラ３１ｂが取り付けられている。
【００５０】
走行ベース３１には、図３に示すように、ピッカー３を装置奥行き方向Ｘに移動させる駆動力を発生させるピッカーモータ３１ｃが設けられている。ピッカーモータ３１ｃの駆動軸に圧入されたモータギア３１ｉには、減速ギア３１ｄが噛み合っている。減速ギア３１ｄは、ピニオンギア３１ｅと噛み合っている。ピニオンギア３１ｅは、ガイドレール１２に隣接して装置奥行き方向Ｘに延在するように設けられたラック１４と噛み合っている。
【００５１】
ピッカーモータ３１ｃが駆動されると、ピッカーモータ３１ｃの駆動力がモータギア３１ｉ、減速ギア３１ｄを介してピニオンギア３１ｅに伝達され、ピニオンギア３１ｅが回転する。ここで、ラック１４は、底シャーシ１１に固定されている。一方、走行ベース３１は、底シャーシ１１に固定されていない。このため、ピニオンギア３１ｅが回転すると、ピニオンギア３１ｅがラック１４に沿って移動し、ピッカー３が装置奥行き方向Ｘに移動する。
【００５２】
ピッカーモータ３１ｃには、例えば、ステッピングモータが用いられる。当該ピッカーモータ３１ｃに所定のパルスを与えることにより、ピッカー３を所定のマガジン２の前に移動させることができる。
【００５３】
板金で形成された走行ベース３１には、樹脂で形成されたピッカーベース３１ｈが取り付けられている。ピッカーベース３１ｈには、回転台３２が、装置高さ方向Ｚに延在する回転軸３２ａを略中心として回転可能に設けられている。また、ピッカーベース３１ｈには、回転台３２を回転させる駆動力を発生させる回転台モータ３１ｆが設けられている。回転台モータ３１ｆの駆動軸に圧入されたモータギア３１ｊには、図４に示すように、減速ギア３１ｇが噛み合っている。減速ギア３１ｇは、回転台３２の外周部に設けられた回転台ギア３２ｂと噛み合っている。回転台モータ３１ｆが駆動されると、回転台モータ３１ｆの駆動力がモータギア３１ｊ、減速ギア３１ｇを介して回転台ギア３２ｂに伝達され、回転台３２が回転する。
【００５４】
回転台３２には、装置高さ方向Ｚに延在し且つ互いに対向するように一対の昇降レール３３，３３が設けられている。一対の昇降レール３３，３３の間には、昇降台３４が設けられている。また、回転台３２には、昇降台３４を昇降させる駆動力を発生させる昇降台モータ３２ｃが設けられている。
【００５５】
昇降台モータ３２ｃの駆動軸に圧入されたモータギア３２ｋには、図４に示すように、リレーギア３２ｄが噛み合っている。リレーギア３２ｄには、連結シャフトギア３２ｅが噛み合っている。連結シャフトギア３２ｅの中心部には、連結シャフト３２ｆが貫通している。連結シャフト３２ｆの両端部には、ウォーム３２ｇ，３２ｇが固定されている。各ウォーム３２ｇは、リレーギア３２ｈと噛みっている。各リレーギア３２ｈは、リードスクリューギア３２ｉと噛み合っている。各リードスクリューギア３２ｉは、リードスクリュー３２ｊに固定されている。各リードスクリュー３２ｊは、昇降レール３３に沿って装置高さ方向Ｚに延在するように設けられている。各リードスクリュー３２ｊには、図３に示すように、昇降台３４に設けられたナット３４ａが螺合している。
【００５６】
昇降台モータ３２ｃが駆動されると、昇降台モータ３２ｃの駆動力が、モータギア３２ｋ、リレーギア３２ｄ、連結シャフトギア３２ｅ、連結シャフト３２ｆ、ウォーム３２ｇ、リレーギア３２ｈ、リードスクリューギア３２ｉを介してリードスクリュー３２ｊに伝達され、リードスクリュー３２ｊが回転する。これにより、昇降台３４が一対の昇降レール３３，３３に沿って装置高さ方向Ｚに昇降する。
【００５７】
昇降台３４には、図８に示すように、マガジントレイ２１の係合凹部２１ｄに係合可能な一対のフック３５，３５と、一対のフック３５，３５の開閉動作を行う機構を有すると共に前後へ移動させるチャック３６とが設けられている。
【００５８】
また、昇降台３４には、図５に示すように、チャックモータ３４ｂが設けられている。チャックモータ３４ｂの駆動軸に圧入されたモータギア３４ｆには、減速ギア３４ｃが噛み合っている。減速ギア３４ｃは、リードスクリューギア３４ｄに噛み合っている。リードスクリューギア３４ｄは、リードスクリュー３４ｅに固定されている。リードスクリュー３４ｅは、一対の昇降レール３３，３３を結ぶ直線に対して直交する方向に延在するように設けられている。リードスクリュー３４ｅには、チャック３６に固定されたナット３６ａが螺合している。
【００５９】
チャックモータ３４ｂが駆動されると、チャックモータ３４ｂの駆動力が、モータギア３４ｆ、減速キヤ３４ｃ、リードスクリューギア３４ｄ、リードスクリュー３４ｅを介してナット３６ａに伝達され、チャック３６がリードスクリュー３４ｅに沿って移動する。
【００６０】
また、チャック３６は、一対のフック３５，３５の間隔を調整可能に構成されている。チャック３６が一対のフック３５，３５の間隔を縮めることにより、一対のフック３５，３５をマガジントレイ２１の係合凹部２１ｄ，２１ｄに係合させることができる。一方、チャック３６が一対のフック３５，３５の間隔を拡げることにより、一対のフック３５，３５とマガジントレイ２１の係合凹部２１ｄ，２１ｄとの係合状態を解除することができる。
【００６１】
一対の昇降レール３３は、Ｕ字状のアングル３７の両側面に取り付けられている。一対のリードスクリュー３２ｊの上端部は、アングル３７の上面に回動自在に取り付けられている。
【００６２】
ピッカーモータ３１ｃ、回転台モータ３１ｆ、昇降台モータ３２ｃ、及びチャックモータ３４ｂは、ＦＦＣ（フレキシブルフラットケーブル）１１４（図１参照）を介して電気回路及び電源７の制御部と接続され、当該制御部により駆動を制御される。
【００６３】
図６〜図１２は、ピッカー３がマガジントレイ２１をケース２２から引き出す様子を示している。走行ベース３１が装置奥行き方向Ｘに走行するとともに、昇降台３４が一対の昇降レール３３に沿って装置高さ方向Ｚに昇降することにより、図６に示すように、複数のマガジン２の中から選択された１つのマガジン２の前方までピッカー３が移動される。また、図７に示すように、チャック３６が当該マガジン２の正面に向くように、回転台３２が回転される。
【００６４】
その後、図８に示すように、チャック３６が、マガジントレイ２１に向けて前進し、図９に示すように、一対のフック３５，３５をマガジントレイ２１の係合凹部２１ｄ，２１ｄに係合させる。この状態で、チャック３６がケース２２から後退することで、マガジントレイ２１がケース２２から引き出される。
【００６５】
図１０に示すように、チャック３６が後退する（ケース２２の前方に移動する）ことにより、マガジントレイ２１のカット部２１ａがケース２２の開口部２２ａを通過した後、回転台３２が回転軸３２ａを略中心として時計回りに回転される。言い換えれば、図１１に示すように、マガジントレイ２１の側面２１ｂの頂点２１ｆ（回転軸３２ａからの距離が最も離れた位置）から回転軸３２ａまでの距離Ｌ１が、ケース２２の側面の前端部２２ｂから回転軸３２ａまでの距離Ｌ２よりも小さくなったとき、回転台３２が回転軸３２ａを略中心として時計回りに回転される。この回転台３２の回転に伴い、マガジントレイ２１が図１１及び図１２に示すように回転軸３２ａを略中心として回転する。その結果、図１２に示すように、マガジントレイ２１がケース２２から完全に引き出される。
【００６６】
図１２に示すように、ケース２２から引き出されたマガジントレイ２１は、ピッカー３の走行ベース３１が装置後方へ走行することにより、図１３及び図１４に示すように、複数のディスクドライブ４の近傍に搬送される。その後、図１５に示すように、ピッカー３のチャック３６が前進し、リフター５上部のマガジントレイガイド１８上の所定の位置にマガジントレイ２１が載置される。なお、図１４及び図１５では、手前側のディスクドライブ４の図示を省略している。
【００６７】
複数台（例えば、１２台）のディスクドライブ４を収容するハウジング８にはキャリア６が設けられており、リフター５により押し出された複数枚のディスク１００を積層状態で保持し、任意のディスクドライブ４から排出されたトレイ（不図示）の上方で、前記保持した複数枚のディスク１００から１枚のディスク１００を分離し、当該分離したディスク１００を前記トレイに載置するように構成されている。
【００６８】
キャリア６及び複数のディスクドライブ４より更に装置後方には、電気回路及び電源７が設けられている。電気回路及び電源７には、ピッカー３、ディスクドライブ４、キャリア６などの各装置の動作（モータ等）を制御する制御部が設けられている。当該制御部は、例えば、データを管理するホストコンピュータに接続されている。ホストコンピュータは、オペレータの指示に基づき、指定のマガジン２へのデータの書き込み又は読み出し等の動作を行うように制御部に指令を送る。制御部は、当該指令に従い、ピッカー３、ディスクドライブ４、キャリア６などの各装置の動作を制御する。
【００６９】
次に、前記ピッカー３のチャック３６を用いて行うマガジントレイ２１の挿抜動作等について、より詳しく説明する。図１６は、前記ディスク装置においてピッカー３が目標のマガジン２の前に移動した状態を示す平面図である。本実施形態では、前記ディスク装置は、例えば１９インチラックに搭載されるものとされている。この１９インチラックの規格ＥＩＡからその幅は４５０ｍｍ以下とする必要がある。取付部材や装置の幅精度を考慮すると、装置に許容される全幅Ｗ１は４４１ｍｍである。また、マガジン２の奥行き寸法Ｗ２は１３２ｍｍであり、マガジン２を搭載するストッカー１の側面の厚み，ストッカー１と装置外装とのクリアランス，装置外装の厚みの合計４．５ｍｍを考慮すると、左右に配置されたマガジン２の前面間の寸法Ｗ４は１６８ｍｍである。
【００７０】
左右のマガジン２間の空間をピッカー３が前後に走行するためには、誤差も考慮してマガジン２との間に空隙４ｍｍが必要であるため、ピッカー３に許容される空間は１６０ｍｍである。また、左右のマガジン２からマガジントレイ２１を引き出すためには１８０°回転可能であることが求められるので、ピッカー３においてマガジン２を挿抜するチャック３６を載せた昇降台３４は、直径Ｗ５が１６０ｍｍ以下の円形となっている。
【００７１】
このように、前記ディスク装置においては、装置の幅方向寸法が上述のように制限されている関係上、ピッカー３の前後への走行動作などを案内するガイド等についても、その設置スペースを十分に確保することはできず、高精度のガイド性能を得ることは難しい。従って、ピッカー３の停止位置についても、一般に、その位置精度を十分に高精度に保つことは難しいのが実情である。
【００７２】
また、特に、本実施形態では、マガジン２からマガジントレイ２１を引き出すための昇降台３４は、ピッカー３の走行に伴う前後方向への走行動作と、左右のマガジン２からマガジントレイ２１を引き出すための１８０°回転動作の両方を行わなければならず、これら両動作のそれぞれにおいて、停止位置の位置精度を十分に高精度に保つことは困難である。以上のように、ピッカー３のチャック３６によってマガジントレイ２１をチャックする（把持する）際に、確実なチャック動作を安定して行わせることが難しく、チャックミスが生じることもある。
【００７３】
本実施形態では、以上のような技術課題に鑑みて、マガジンボックス５０内のマガジン２に対するピッカー３の停止位置精度が或る程度不十分であっても、当該ピッカー３のチャック３６に確実なチャック動作を安定して行わせることができるように、マガジントレイ２１の挿抜機構に種々の工夫を凝らしている。
【００７４】
以下、本実施形態に係るマガジントレイ挿抜機構について説明する。図１７は、チャック３６によってマガジントレイ２１を保持した状態を示す昇降台ユニットの全体斜視図、図１８は昇降台ユニットの上面側を示す分解斜視図、また、図１９は昇降台ユニットの下面側を示す分解斜視図である。
【００７５】
これらの図に示すように、本実施形態に係るマガジントレイ挿抜機構を搭載した昇降台ユニットは、基本的な構成要素として、昇降台３４とチャック３６とを備えている。昇降台３４は、前述のように、ピッカー３の回転台３２の上方で昇降可能である。また、チャック３６は、本願請求項に記載した「チャック手段」に相当するもので、前述のように、マガジントレイ２１の係合凹部２１ｄに係合可能な一対のフック３５の開閉動作を行わせる機構を有すると共に前後へ移動させるものである。
【００７６】
昇降台３４は、平面視で略円形のベース板３４ｇ上でその直径に沿って往復スライド動作可能なスライダー４１を備えている。前記ベース板３４ｇが本願請求項に記載した「搬送ベース」に相当している。このスライダー４１をスライド動作させるために、前述のリードスクリュー３４ｅがその軸線回りに回動自在に設けられている。また、スライダー４１にはリードスクリュー３４ｅの溝に噛み合うナット４１ｎが取り付けられており、このナット４１ｎを介してリードスクリュー３４ｅの回転運動がスライダー４１の水平方向のスライド動作に変換して伝達されるようになっている。
【００７７】
本実施形態では、例えば、スライダー４１のスライド方向の長さが２８ｍｍに、また、リードスクリュー３４ｅのネジ部の長さが１１４ｍｍに設定されている。この場合、平面視で円形の昇降台３４の直径が１６０ｍｍであり、待機側の中継基板や駆動のためのギア列の配置スペース、更にはリードスクリュー３４ｅの軸受の配置スペースなどを考慮すると、ネジ部の有効長さとしては、１１４ｍｍ程度しか取れないからである。
【００７８】
前記リードスクリュー３４ｅの端部には、リードスクリューギア３４ｄが圧入されており、前述のチャックモータ３４ｂからの駆動力は、モータギア３４ｆ，中継（減速）ギア３４ｃ及び前記リードスクリューギア３４ｄを介して、リードスクリュー３４ｅに伝達される。以上のチャックモータ３４ｂ，モータギア３４ｆ，中継ギア３４ｃ，リードスクリューギア３４ｄ，リードスクリュー３４ｅ及びナット４１ｎが、スライダー４１を搬送方向に駆動する「搬送駆動手段」を構成している。この搬送駆動手段とスライダー４１とは、本願請求項に記載した「チャック搬送手段」の主要部を構成している。
【００７９】
前記スライダー４１には、アームセンターピン４２で当該スライダー４１に回動自在に係合する左右一対のチャック駆動アーム４３，４４が取り付けられている。前記アームセンターピン４２は、スライダー４１の中央の孔部４１ｃに取り付けられている。左右のチャック駆動アーム４３，４４の腕の長い側の端部（つまり、各アーム４３，４４の前記アームセンターピン４２の挿通孔４３ｈ，４４ｈから遠い側の端部：本願請求項に記載した「第１端部」）にはチャック駆動ピン４３ａ，４４ａがそれぞれ上方に向けて突設される一方、各アーム４３，４４の腕の短い側の端部（つまり、前記挿通孔４３ｈ，４４ｈに近い側の端部：本願請求項に記載した「第２端部」）にはアームガイドピン４３ｂ，４４ｂがそれぞれ下方に向けて突設されている。
【００８０】
前記チャック駆動ピン４３ａ，４４ａは、チャック３６に設けられた一対の長孔３６ｈと摺動自在に係合するものである。これら一対の長孔３６ｈは共に、その長手方向がスライダー４１のスライド方向と直交する方向に略一致している。
【００８１】
一方、前記アームガイドピン４３ｂ，４３ｂは、昇降台３４に設けられた一対の長溝３４ｈに係合するものである。これら一対の長溝３４ｈは、リードスクリュー３４ｅを挟んで左右両側にて当該リードスクリュー３４ｅと平行に（つまり、スライダー４１のスライド方向に）伸長している。これら長溝３４ｈ，３４ｈは共に、アームガイドピン４３ｂ，４３ｂの直径よりも一定以上幅広に形成されている。前記長溝３４ｈ，３４ｈが、本願請求項に記載した「ガイド溝」に相当している。
【００８２】
また、前記アームセンターピン４２は、チャック３６に設けられたセンターガイド溝３６ｇに係合している。このセンターガイド溝３６ｇは、スライダー４１のスライド方向に延在している。ここに、左右のチャック駆動アーム４３，４４は、挿通孔４３ｈ，４４ｈの中心から、アームガイドピン４３ｂ，４４ｂの中心までの距離ｂが例えば２０ｍｍに設定され、チャック駆動ピン４３ａ，４４ａの中心までの距離ａが例えば４０ｍｍに設定されている。
【００８３】
チャック３６の裏面側にはガイドピン３６ｐが下方に向けて突設されており、このガイドピン３６ｐは、昇降台３４のベース板３４ｇにリードスクリュー３４ｅと平行に（つまり、スライダー４１のスライド方向に）延設された係合溝４５に係合している。この係合溝４５が、本願請求項に記載した（チャック３６の搬送中に当該チャック３６の姿勢を規制する）「ガイド手段」に相当している。
【００８４】
この係合溝４５は、前記ガイドピン３６ｐがスムースに摺動できるようにガイドする幅寸法に設定されたガイド幅部分４５ｐと、このガイド幅部分４５ｐのマガジン側の端部にて、拡大された幅寸法を有し前記ガイドピン３６ｐの摺動動作のガイドを解除する幅広部分４５ｒとを備えている。
【００８５】
従って、ガイドピン３６ｐは、係合溝４５のガイド幅部分４５ｐに係合している間は、このガイド幅部分４５ｐにガイドされてスライダー４１のスライド方向と同方向に摺動するが、幅広部分４５ｒに至ると、摺動動作のガイドが解除される。この結果、ガイドピン３６ｐは、拡大された幅寸法の範囲内で、前記スライド方向とは異なる方向にも変位可能となり、移動方向の自由度が大きくなる。
【００８６】
以上のように構成されたチャック３６の動作について、図２０Ａ，２０Ｂから図２６Ａ，２６Ｂを参照しながら説明する。
【００８７】
図２０Ａは、昇降台３４が目標のマガジン２に対応した位置にあり当該マガジン２の正面を向いている状態（初期状態）を示しており、図２０Ｂは、その初期状態での昇降台３４のチャック３６を透視して示す平面図である。このとき、チャック３６は最も反マガジン側に位置する待機状態にある。このチャック３６の待機状態においては、前記チャックガイドピン３６ｐは係合溝４５のガイド幅部分４５ｐの待機側の端末壁部に当接している。チャック３６は、センターガイド溝３６ｇを介して、スライダー４１に取り付けられたアームセンターピン４２によってガイドされると共に、ガイドピン３６ｐで昇降台３４の係合溝４５のガイド幅部分４５ｐによってガイドされている。
【００８８】
この状態でチャックモータ３４ｂを回転させてリードスクリュー３４ｅを回転させ、ナット４１ｎを介してスライダー４１をマガジン２側に搬送すると、アームセンターピン４２がマガジン２側に移動し、それに伴いチャック駆動アーム４３，４４がマガジン２側へ送られる。このとき、アームガイドピン４３ｂ，４４ｂは昇降台３４の長溝３４ｈ，３４ｈに係合しているため内側方向への移動が規制されている。従って、チャック駆動アーム４３，４４は回動せず、同じ姿勢を保ったままマガジン２側に送られる。
【００８９】
これにより、チャック駆動アーム４３，４４の先端に設けられたチャック駆動ピン４３ａ，４４ａもマガジン２側に移動し、チャック駆動ピン４３ａ，４４ａと長孔３６ｈ、３６ｈで係合したチャック３６もマガジン２側に移動する。チャック３６はアームセンターピン４２と、昇降台３４の係合溝４５のガイド幅部分４５ｐでガイドされているため、左右に傾くことなくマガジン２の正面に対して平行に対面する姿勢が保たれた状態でマガジン２側に移動する。
【００９０】
図２１Ａはチャック３６がマガジントレイをチャックする直前の状態を示しており、図２１Ｂは、その状態での昇降台３４のチャック３６を透視して示す平面図である。リードスクリュー３４ｅが更に回転してスライダー４１が更にマガジン２側へ搬送されると、アームガイドピン４３ｂ，４４ｂが、昇降台３４の長溝３４ｈ、３４ｈのマガジン２側の端末壁部に当接してそれ以上進めなくなる。しかしながら、スライダー４１は更に前進するため、チャック駆動アーム４３，４４はそれぞれアームセンターピン４２を中心にして回動することになる。
【００９１】
本実施形態では、前述のように、左右のチャック駆動アーム４３，４４は、挿通孔４３ｈ，４４ｈの中心から、アームガイドピン４３ｂ，４４ｂの中心までの距離ｂが例えば２０ｍｍに設定され、チャック駆動ピン４３ａ，４４ａの中心までの距離ａが例えば４０ｍｍに設定されている。つまり、距離ａと距離ｂの比率が２対１となるように設定されている。
【００９２】
従って、アームガイドピン４３ｂ，４４ｂが昇降台３４の長溝３４ｈ、３４ｈのマガジン２側の端末壁部に当接し停止した状態で、チャック駆動アーム４３，４４のアームセンターピン４２を中心にした回動動作を伴って、スライダー４１が更にマガジン２側へ移動する場合、チャック駆動アーム４３，４４のチャック駆動ピン４３ａ，４４ａは、スライダー４１の移動量に対して３倍の距離だけ移動する。これに伴って、チャック３６もスライダー４１の移動量の３倍の距離だけ移動することになる。
【００９３】
このとき、チャック３６のガイドピン３６ｐは、昇降台３４の係合溝４５のガイド幅部分４５ｐから幅広部分４５ｒ内に進入し、その時点から後は、この幅広部分４５ｒ内を前進する。この幅広部分４５ｒ内では、ガイドピン３６ｐの摺動動作のガイドが解除され、ガイドピン３６ｐは、拡大された幅寸法の範囲内で、摺動方向とは異なる方向にも変位可能となり、移動方向の自由度が大きくなる。これにより、チャック３６は、係合溝４５の幅広部分４５ｒの拡大された幅寸法に対応する範囲内で、アームセンターピン４２を中心にして回動もしくは揺動することができるようになる。
【００９４】
すなわち、チャック３６は、マガジントレイ２１との係合位置の近傍以外では、チャック３６のガイドピン３６ｐが昇降台３４の係合溝４５のガイド幅部分４５ｐ内を摺動することによって搬送方向にガイドされるが、前記係合位置の近傍では、前記ガイドピン３６ｐが前記係合溝４５の幅広部分４５ｒ内に位置することによって搬送方向へのガイドが解除され、スライダー４１に対する揺動支点（アームセンターピン４２）を中心にして揺動自在になる。従って、マガジン２に対するチャック３６の相対位置に或る程度の（つまり、チャック３６の揺動範囲内の）ズレが生じても、チャック３６はマガジン２側に倣ってマガジントレイ２１と係合することができる。つまり、マガジン２に対するチャック３６の停止位置に或る程度のズレが生じても、チャック３６は、確実なチャック動作を安定して行うことができる。この場合、昇降台３４のベース板３４ｇに設ける係合溝４５の溝幅をストローク位置に応じて工夫するだけの簡単な構成で、チャック３６とマガジントレイ２１との係合位置の近傍以外ではチャック３６を搬送方向に円滑にガイドし、前記係合位置の近傍ではチャック３６の前記ガイドを確実に解除して、チャック３６をアームセンターピン４２回りに揺動自在とすることができる。
【００９５】
図２２Ａはチャック３６がマガジントレイをフック３５で保持した状態を示しており、図２２Ｂは、その状態での昇降台３４のチャック３６を透視して示す平面図である。このマガジントレイ保持状態では、チャック３６のガイドピン３６ｐは、昇降台３４の係合溝４５の幅広部分４５ｒ内にある。従って、チャック３６がフック３５でマガジントレイ２１をチャックした状態では、チャック３６はアームセンターピン４２を中心にして揺動自在であるので、チャック３６とマガジントレイ２１との位置合わせの精度が不十分で多少のずれがあっても、チャック３６は、こじることなく、その揺動範囲内でマガジントレイ２１側に倣う（つまり、追従する）ことができる。
【００９６】
ピッカー３を目標マガジン２の前面に停止させる場合、高い停止位置精度を実現するためには、高精度で高価なセンサーや精密で頑強なガイドレール等が必要とされるのが普通であるが、本実施形態では、チャック３６がフック３５でマガジントレイ２１をチャックした状態では、チャック３６はアームセンターピン４２を中心にして揺動自在であるので、その揺動範囲内でマガジントレイ２１側に倣うことができる。従って、マガジンに対するチャック手段の相対位置に或る程度の（つまり、チャック３６の揺動範囲内の）ズレが生じても、チャック３６はマガジン側に倣ってマガジントレイ２１と係合することができる。この場合、高価なセンサーや精密で頑強なガイドレール等を設ける場合に比して、非常に低コストでかかる構成を実現することができる。
【００９７】
図２３はチャック３６によるマガジントレイ２１の引き出し途中の状態を示し、図２４はチャック３６によるマガジントレイ２１の引き出し完了状態を示している。図２４に示すように、チャック３６の後退が終了して、チャック３６によるマガジントレイ２１の引き出しが完了した状態でも、マガジントレイ２１は完全にはマガジン２の外に出ていない。これは、図１０を用いて説明したのと同様の状態である。
【００９８】
この状態から昇降台３４が回転することにより、図１１及び図１２を用いて説明したように、マガジントレイ２１は完全にマガジン２から取り出される。その後、前述のように、ピッカー３がディスクドライブ４側に移動して、リフター５をディスクドライブ４の前にセットし、そのリフター５の上にマガジントレイ２１をセットする。このとき、チャック３６は待機側からフルストローク移動する。
【００９９】
この場合、マガジントレイ２１の必要な移動量は、例えば１０３ｍｍである。昇降台３４のリードスクリュー３４ｅのネジ部の長さは前述のように１１４ｍｍであり、スライダー４１の長さは２８ｍｍで、オーバーストローク前後計４ｍｍを考慮すると、スライダー４１の移動可能量は８２ｍｍとなり、マガジントレイ２１の必要な移動量（１０３ｍｍ）に対して不足している。
【０１００】
しかしながら、本実施形態では、前述のように、スライダー４１の前進動作の終期に、アームガイドピン４３ｂ，４４ｂが昇降台３４の長溝３４ｈ、３４ｈの前進側の端末壁部に当接し停止した状態で、チャック駆動アーム４３，４４のアームセンターピン４２を中心にした回動動作を伴って、スライダー４１が更に前進する場合、チャック駆動アーム４３，４４のチャック駆動ピン４３ａ，４４ａは、スライダー４１の移動量に対して３倍の距離だけ移動し、これに伴って、チャック３６もスライダー４１の移動量の３倍の距離だけ移動することができる。
【０１０１】
これにより、スライダー４１の移動可能量（８２ｍｍ）が不足している場合でも、マガジントレイ２１の必要な移動量（１０３ｍｍ）を確保することができる。すなわち、リードスクリュー３４ｅの有効ネジ長さを十分に確保できない場合であっても、その有効ネジ長さ以上のストロークでマガジントレイ２１を移動することができるのである。
【０１０２】
マガジントレイ２１をマガジン２に返却して挿入するときには、上述の動作とは逆の順序で動作が行われる。すなわち、チャックモータ３４ｂを駆動してスライダー４１を待機側に移動することで、マガジントレイ２１を保持したチャック３６を後退させ、マガジントレイ２１を昇降台３４に載せた後、元のマガジン３の前までピッカー３を移動させる。次に、昇降台３４を図１１の場合とは逆方向に回転させることにより、マガジントレイ２１をマガジン２内に挿入する。そして、スライダー４１を再び前進させてチャック３６をマガジン２側に移動させ、マガジントレイ２１をマガジン２内へ押し込む。
【０１０３】
その後、図２５に示すように、フック３５，３５を開き、チャック３６の前面３６ｆを使用して、マガジントレイ２１をマガジン２内へ更に確実に押し込み、マガジン２内への挿入・返却を完了する。次に、チャック３６を後退させる。この後退途中でフック３５，３５を閉じた状態を図２６Ａに示す。また、このときのチャック駆動アーム４３，４４の状態が図２６Ｂに示されている。
【０１０４】
このチャック３６の後退中、チャック駆動アーム４４のアームガイドピン４４ｂは、チャック駆動アーム４３のチャック駆動ピン４３ａに近い側の腕に当接して、各々チャック駆動アーム４３，４４の相対的な回転が規制されている。これにより、チャック駆動アーム４３，４４の姿勢が維持されて、チャック３６は平行を維持したままで後退する。
【０１０５】
更に後退すると、アームガイドピン４３ｂ，４４ｂが昇降台３４の長溝３４ｈ，３４ｈの待機側の端末壁部に当接して移動できなくなる。その状態でスライダー４１が更に待機側に移動すると、チャック駆動アーム４３，４４はアームセンターピン４２を中心に回動する。チャック駆動アーム４３，４４は、前述のように、１対２の長さの割合でアームガイドピン４３ｂ，４４ｂと、チャック駆動ピン４３ａ，４４ａを設けているため、スライダー４１の移動量の３倍の移動量でチャック駆動ピン４３ａ，４４ａが移動して、チャック３６を３倍の移動量で移動させ、最終的に図２０Ｂで示した初期状態のチャック駆動アーム４３，４４の状態で停止するようになっている。
【０１０６】
以上、説明したように、本実施形態によれば、チャック３６は、スライダー４１に回動可能に支持され、当該チャック３６がマガジントレイ２１を把持する位置において、係合溝４５によるガイドに自由度を有している。従って、マガジン２に対するチャック３６の相対位置に或る程度の（つまり、チャック３６が有する自由度の範囲内の）ズレが生じても、チャック３６はマガジン２側に倣ってマガジントレイ２１と係合することができる。すなわち、マガジン２に対する挿抜装置すなわちピッカー３の停止位置に或る程度のズレが生じても、チャック３６は、確実なチャック動作を安定して行うことができる。
【０１０７】
チャック３６は、より具体的には、ベース板３４ｇ上で当該チャック３６の搬送方向に沿って往復スライド動作可能なスライダー４１に対しアームセンターピン４２を介して回動自在に係合していることにより、マガジン２に対するチャック３６の相対位置に、チャック３６の回動範囲内のズレが生じても、チャック３６はマガジン２側に倣ってマガジントレイ２１と係合することができる。
【０１０８】
また、マガジントレイ２１の挿抜方向に沿って延在しチャック３６の搬送中に当該チャック３６の姿勢を規制するガイド手段としての係合溝４５は、チャック３６の突起部（ガイドピン）３６ｐを摺動自在にガイドし、該ガイドピン３６ｐに対して、チャック３６がマガジントレイ２１を把持する位置の近傍で、当該マガジントレイ２１とチャック３６との相対位置誤差以上の自由度を生じるクリアランスを有している。従って、マガジン２に対するチャック３６の相対位置に、チャック３６の自由度の範囲内のズレが生じても、チャック３６はマガジン２側に倣ってマガジントレイ２１と係合することができる。
【０１０９】
また、前記アームセンターピン４２を中心にして回動自在に支持されたチャック駆動アーム４３，４４を備え、その一端側はチャック駆動ピン４３ａ，４４ａを介してチャック３６の長孔３６ｈ，３６ｈと回動自在に係合し、また、チャック駆動アーム４３，４４の他端側はアームガイドピン４３ｂ，４４ｂを介して昇降台３４の長溝３４ｈ，３４ｈに摺動自在に係合することにより、スライダー４１による支持に加えて、チャック駆動アーム４３，４４を介することで、昇降台３４に対するチャック３６の姿勢をより安定して保持することができる。
【０１１０】
この場合において、チャック駆動アーム４３，４４は左右一対に設けられ、一端側のチャック駆動ピン４３ａ，４４ａと他端側のアームガイドピン４３ｂ，４４ｂとがアームセンターピン４２を挟んで左右に位置するように、互いに交差して配設されることにより、チャック３６とマガジントレイ２１との係合位置の近傍で当該チャック３６が揺動自在となった場合に、チャック３６をより一層安定した姿勢で搬送することができる。
【０１１１】
更に、昇降台３４に設けられた長溝３４ｈ，３４ｈの長さがスライダー４１の最大スライド距離より短く設定したことにより、スライダー４１のスライド動作の途中でチャック駆動アーム４３，４４のアームガイドピン４３ｂ，４４ｂを有する端部側は移動停止し、その後は、この端部側が停止した状態でチャック駆動アーム４３，４４が回動し、チャック駆動ピン４３ａ，４４ａを有する端部側が移動してチャック３６が搬送されることになる。これにより、スライダー４１のスライド範囲よりも大きな範囲でチャック３６を搬送することができる。
【０１１２】
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
そこで、以下の通り、他の実施形態を例示する。
【０１１３】
（他の実施形態）
例えば、前記実施形態では、マガジン２に対してマガジントレイ２１を挿抜するようにしたが、マガジン２自体を挿抜するように構成することも可能である。
【０１１４】
また、前記実施形態では、ピッカー３のチャックユニット６０の構成について、詳しく説明しなかったが、例えば、次のように構成することができる。なお、以下に説明する他の実施形態では、「右」、「左」の用語は、図３１、図３４等の平面図の「右」、「左」を意味する。
【０１１５】
図２７は、左右のフック６１，６２によってマガジントレイ２１をチャック（把持）した状態を示すチャックユニット６０の斜視図である。図２７では図示しないが、マガジントレイ２１は、前述のように、ディスク１００を収納され、周囲をマガジンケース２２によって覆われてマガジン２を構成している。チャックユニット６０は、昇降台３４上にて、左右一対のチャックホルダ３４ｓ（一方は図示せず）でガイドされた状態で、マガジン２に対して進退動可能に支持されている。チャックユニット６０は、左右のフック６１，６２によってマガジントレイ２１を把持することができ、チャックユニット６０が後退することによりマガジントレイ２１がマガジンケース２２から引き出され、前進することでマガジンケース２２内に収納される。
【０１１６】
図２８は、チャックユニット６０の全体構成を示す斜視図、図２９は、チャックユニット６０を上方から見た分解斜視図、図３０は、チャックユニット６０を下方側から見た斜視図、図３１は、図２８の平面図、図３２は、図２７のチャックユニット６０から下ベースを取り外した状態を示す底面図、図３３は、図３１の正面図、図３４は、図３３のＡ−Ａ線断面図である。チャックユニット６０は、左右のフック６１，６２を支持する下ベース６５と、その駆動系の主要な構成要素が設けられた上ベース６４とを備えている。
【０１１７】
図２９及び図３１に示すように、上ベース６４には、左右のフック６１，６２を開閉駆動するためのフックモータ７１が取り付けられている。フックモータ７１の出力軸７１ｓにはモータギア７２が圧入されている。モータギア７２には、第１リレーギア７３Ａ及び第２リレーギア７３Ｂを介して駆動ギア７４が歯合している。第１リレーギア７３Ａは大径ギア７３Ａａと小径ギア７３Ａｂを有する。第２リレーギア７３Ｂも同様に大径ギア７３Ｂａと小径ギア７３Ｂｂを有する。第１リレーギア７３Ａの大径ギア７３Ａａがモータギア７２に噛合し、第１リレーギア７３Ａの小径ギア７３Ａｂが第２リレーギア７３Ｂの大径ギア７３Ｂａに噛合している。第２リレーギア７３Ｂの小径ギア７３Ｂｂには駆動ギア７４が噛合している。そして、第１リレーギア７３Ａ、第２リレーギア７３Ｂ、駆動ギア７４は全て上ベース６４に回転可能に支持されている。これにより、フックモータ７１を正逆回転駆動すると、モータギア７２、第１リレーギア７３Ａ、第２リレーギア７３Ｂを介して駆動ギア７４が正逆回転する。このように、フックモータ７１側から小径のギアに対して順次大径のギアを噛合することにより最終的な駆動ギア７４の回転トルクを拡大するようにしている。
【０１１８】
また、図３０に示すように、上ベース６４には、矩形状に突出する枠部６４ａが形成されている。枠部６４ａの内側両端部分には、枠部６４ａよりも突出するスプリング受部６４ｂがそれぞれ形成されている。枠部６４ａには、後述するチャックロッド７５の弾性片７５ｃに形成した係止爪７５ｄが係止することにより、チャックロッド７５が往復移動可能に取り付けられるようになっている。スプリング受部６４ｂには、後述する保持バネ７７の両端部がそれぞれ圧接し、チャックロッド７５を中立位置に付勢可能となっている。
【０１１９】
図３１に示すように、第２リレーギア７３Ｂには、小径ギア７３Ｂｂの外周側にスイッチ検出リブ７３Ｂｃが設けられている。スイッチ検出リブ７３Ｂｃは、第２リレーギア７３Ｂの外周側に配置した検出スイッチ７６によって検出されるようになっている。すなわち、駆動ギア７４が自由に回転可能な範囲を超えて回転すると、駆動リブ７４ｒによって検出スイッチ７６がオンするように配置されている。なお、検出スイッチ７６は、その検出部７６ｄが左右どちらにも倒れることができ、左右どちらに倒れてもオンするように構成されているのが好ましい。
【０１２０】
図３０に示すように、駆動ギア７４は、軸部７４ｍとギア部７４ｎとで構成されている。ギア部７４ｎの下面には、軸部７４ｍを中心とする、一部が切り欠かれた円弧状の駆動リブ７４ｒが設けられている。図３４に示すように、駆動リブ７４ｒの切り欠かれた領域（切欠領域）内に、後述するチャックロッド７５に設けられた係合リブ７５ｒが位置している。
【０１２１】
検出スイッチ７６を利用して、フックモータ７１に異常が生じた場合にアラームを発することができる。例えば、チャックユニット６０を用いたマガジントレイ２１の挿抜作業が開始されてから、或いはフックモータ７１に通電が行われてから、一定期間以上にわたって、検出スイッチ７６が第２リレーギア７３Ｂのスイッチ検出リブ７３Ｂｃに当接せず、または逆に当接したまま、検出スイッチ７６のオン・オフ作動が生じない場合には、第２リレーギア７３Ｂが回転しておらず、モータ７４の作動に異常が生じている可能性がある。この場合、検出スイッチ７６が、例えば、前述の電気回路および電源７に設けられた制御部に対してモータ７４の異常検知信号を送信し、この異常検知の旨を制御部の操作盤等に表示することで、オペレータに報知するようにしている。
【０１２２】
図２９に示すように、チャックロッド７５は所定間隔で対向するガイド壁７５ａを有する溝状に形成され、そこにはコイルバネからなる保持バネ７７が配置されている。保持バネ７７は、中央部で密に、両端側で疎に巻回されている。中央部に密な部分がない通常のコイルバネであれば、複数個保管した場合に完全に重なり合って分離が難しくなる可能性あるのに対し、前記構成の保持バネ７７であれば、そのような心配がなく、取り扱いに便利である。また、チャックロッド７５の左右の付勢に対して保持バネ７７を１つだけ設けるだけでよく、構成を簡略化することができる。
【０１２３】
チャックロッド７５の一方のガイド壁７５ａには、所定間隔で設けたスリットにより、上端部外面に係止爪７５ｄを有する弾性片７５ｃが形成されている。また、チャックロッド７５の下面中央部からは下方側に向かって突出するフック駆動リブ７５ｋが形成されると共に、側方に向かって突出する係合リブ７５ｒが形成されている。フック駆動リブ７５ｋは、左フック６１の上面に設けられた一対の当接リブ６１ａ，６１ｂの間に位置する。係合リブ７５ｒは、駆動リブ７４ｒの切り欠かれた領域（切欠領域）内に位置する（図３４参照）。
【０１２４】
図３０に示すように、前記チャックロッド７５は、上ベース６４の下面に形成した枠部６４ａに左右方向に摺動可能に取り付けられる。
【０１２５】
係合リブ７５ｒが駆動リブ７４ｒの切欠領域内に位置する状態から、駆動ギア７４の回転に伴って駆動リブ７４ｒが回転すると、駆動リブ７４ｒの切欠領域の左右何れかの端部７４ａ又は７４ｂに係合リブ７５ｒが押される。つまり、チャックロッド７５は、駆動ギア７４が右回転のときは左の端部７４ａに押されて右方に移動し、駆動ギア７４が左回転のときは右の端部７４ｂに押されて左方に移動する。
【０１２６】
チャックロッド７５が右方に移動すると、保持バネ７７の一端側が右側のスプリング受部６４ｂに圧接し、左向きの付勢力が作用する。一方、チャックロッド７５が左方に移動すると、保持バネ７７の他端側が左側のスプリング受部６４ｃに圧接し、右向きの付勢力が作用する。従って、チャックロッド７５が駆動ギア７４から駆動力を受けないときは、保持バネ７７の両端部がスプリング受部６４ｂ，６４ｃにそれぞれ当接して付勢力を受けるため、チャックロッド７５は中立位置に維持される。
【０１２７】
図２９及び図３２に示すように、下ベース６５には、左フック６１の一対のガイド溝６１ｃにそれぞれ摺動自在に係合する一対の係合ピン６５ａと、右フック６２の一対のガイド溝６２ｃにそれぞれ摺動自在に係合する一対の係合ピン６５ｂとがそれぞれ形成されている。左フック６１は、一対の係合ピン６５ａが一対のガイド溝６１ｃにそれぞれ係合して案内することにより、下ベース６５上で左右方向に摺動自在に移動可能であり、右フック６２は、一対の係合ピン６５ｂが一対のガイド溝６２ｃにそれぞれ係合して案内することにより、下ベース６５上で左右方向に摺動自在に移動可能である。
【０１２８】
図２９及び図３０に示すように、左フック６１及び右フック６２は、フック本体６１Ａ，６２Ａと、フック片６１Ｂ，６２Ｂとを備える。
フック本体６１Ａと６２Ａは、中央付近に対向するようにラックギア６１ｇ，６２ｇを備える。
フック片６１Ｂ，６２Ｂは、フック本体６１Ａ，６２Ａの一端に支軸６１ｄ，６２ｄを中心として回動可能に設けられている。支軸６１ｄにはフックバネ６１ｅ，６２ｅがそれぞれ取り付けられ、これらフックバネ６１ｅ，６２ｅによって各フック片６１Ｂ，６２Ｂは内側すなわち互いに接近する方向に付勢されている。また、フック片６１Ｂ，６２Ｂの先端には、互いに対向する部分にフック部６１ｆ，６２ｆがそれぞれ形成されている。
【０１２９】
前記フック６１，６２は、連結ギア６７によって連動して接離する。連結ギア６７は、下面中央部から突出するピニオンギア６７ｇを有し、下ベース６５に回転可能に支持されている。ピニオンギア６７ｇは、フック本体６１Ａのラックギア６１ｇと、フック本体６２Ａのラックギア６２ｇとにそれぞれ噛合している。これにより、図３１に示す上面から見て連結ギア６７が時計回り方向（図３２においては反時計回り方向）に回転すると、左右のフック６１，６２のフック部６１ｆ，６２ｆが互いに近づく方向に移動する。一方、図３１に示す上面から見て連結ギア６７が反時計回り方向（図３２においては時計回り方向）に回転すると、左右のフック６１，６２のフック部６１ｆ，６２ｆが互いに遠ざかる方向に移動する。
【０１３０】
また、フック片６１Ｂ，６２Ｂの回動範囲は、接近位置と離間位置の間である。
接近位置は、取り出そうとするマガジントレイ２１に対してチャックロッド７５を正規位置（マガジントレイ２１とチャックユニット６０の互いの中心線が重なる位置）に位置決めし、後述するように、フック６１，６２が閉状態となっているとき、把持する対象であるマガジントレイ２１の係合凹部２１ｄとの係合位置（把持位置）よりも内側である。詳しくは、マガジントレイ２１に対してチャックロッド７５が正規位置から位置ずれする可能性がある寸法の最大値を予想し（位置ずれ予想値）、フック６１又は６２が位置ずれ予想値分だけ内側に回動した位置を接近位置としている。
離間位置は、取り出そうとするマガジントレイ２１に対してチャックロッド７５を正規位置に位置決めし、後述するフック６１，６２が開状態となっているとき、チャックロッド７５が前進してマガジントレイ２１に接近しても、これに隣接するマガジントレイ２１とは干渉しない位置としている。
【０１３１】
前記連結ギア６７のピニオンギア６７ｇと左右のフック６１，６２にそれぞれ設けられた支軸６１ｄ，６２ｄ、ラックギア６１ｇ，６２ｇとが、本願請求項に記載した「連結手段」を構成している。また、前述のフックモータ７１，モータギア７２，リレーギア７３，駆動ギア７４及びチャックロッド７５が、本願請求項に記載した「駆動手段」の主要部を構成しており、左フック６１の上面に設けられた一対の当接リブ６１ａ，６１ｂ及びその間に位置するチャックロッド７５のフック駆動リブ７５ｋなども、この「駆動手段」に含まれる。
【０１３２】
この「駆動手段」は、左右のフック６１，６２を最終的には開閉駆動するものであるが、その駆動方法には種々の態様のものがある。本実施形態では、以下により詳しく説明するように、チャックロッド７５のフック駆動リブ７５ｋが、左フック６１に設けた一対の当接リブ６１ａ，６１ｂに押し当てられてピニオンギア６７ｇを回転させることで、左右一対のフック６１，６２を駆動するようにしているが、この代わりに、前記当接リブ６１ａ，６１ｂと同様の構成および配置を有する一対の当接リブを、右フック６２側に設けて、同様の作動を行わせるようにしてもよい。また、連結ギア６７を駆動してピニオンギア６７ｇを回転させることで、左右一対のフック６１，６２を開閉駆動することも可能である。
【０１３３】
図３１に示すように、連結ギア６７の上部には、フック保持バネ７９の一端部を係合保持するバネフック６７ｆが設けられている。フック保持バネ７９の他端部は、下ベース６５の右側の後端近傍に係止されている。このフック保持バネ７９は、引張コイルバネで構成されており、連結ギア６７を右方へ引っ張るように付勢している。図３１に示すフック閉状態では、バネフック６７ｆは連結ギア６７の回動中心よりも前側にあり、連結ギア６７は、フック保持バネ７９のバネ力で、図３１中、時計回り方向に付勢されているため、左右のフック６１，６２は閉じる方向に維持される。
【０１３４】
次に、図３５〜図４３を参照しながら、他の実施形態に係るチャックユニット６０によるマガジントレイ２１の挿抜動作について説明する。
【０１３５】
まず、チャックユニット６０を挿抜しようとするマガジントレイ２１の前方の正規位置へと移動させる。この場合、チャックユニット６０は、正規位置に位置決めされる場合と、左右方向のいずれかに位置ずれする場合とがある。この位置ずれは、構成上避けられないものであり、どの程度位置ずれするのかが予測できる。
【０１３６】
最初に、チャックユニット６０が正規位置に位置決めされた場合について説明する。
フックを閉状態から開状態とする。すなわち、図３５に示す初期状態（フック閉状態）において、フックモータ７１を時計回り方向に回転させ、モータギア７２及びリレーギア７３を介して、駆動ギア７４を反時計回り方向に回転させる。これに伴い、駆動リブ７４ｒが同方向に回転して駆動リブ７４ｒの右端部７４ｂがチャックロッド７５の係合リブ７５ｒを左方に押す。
【０１３７】
チャックロッド７５を左方に移動させると、チャックロッド７５のフック駆動リブ７５ｋが左フック６１の左側の当接リブ６１ａに当接して押圧し、左フック６１は左方に移動する。左右のフック６１，６２はそれぞれのラックギア６１ｇ，６２ｇにて連結ギア６７のピニオンギア６７ｇと歯合しているため、左フック６１が左方に移動すると、ピニオンギア６７ｇは反時計回り方向に回転し、それに伴って右フック６２は右方に移動する。これにより、左右のフック６１，６２は、図３６に示す開状態となる。
【０１３８】
フック開状態では、フック６１，６２の位置は、把持する対象となるマガジントレイが収容されるマガジンの幅寸法を超える範囲となっている。また、連結ギア６７のバネフック６７ｆは、連結ギア６７の回動中心よりも後側に移動しており、フック保持バネ７９によって右方にバネフック６７ｆが引っ張られるため、連結ギア６７は反時計回り方向に付勢されている。
【０１３９】
ここで、フックモータ７１を反転して反時計回り方向に回転させると、駆動ギア７４が同方向に回転する。駆動ギア７４の駆動リブ７４ｒの切欠領域が元の位置に戻ると、チャックロッド７５は、保持バネ７７で右方に付勢されているため、駆動リブ７４ｒの切欠領域の移動に伴って元の位置に戻る。検出スイッチ７６の検出部７６ｄが第２リレーギア７３Ｂのスイッチ検出リブ７３Ｂｃに当接した初期位置に復帰すると、チャックロッド７５は保持バネ７７により元の位置に戻ることになる。
【０１４０】
しかしながら、フック保持バネ７９によって連結ギア６７が反時計回り方向に付勢されているため、チャックロッド７５が元の位置に戻っても、左右のフック６１，６２は開状態を維持する。このとき、左フック６１の右側の当接リブ６１ｂがチャックロッド７５のフック駆動リブ７５ｋと近接する状態となっている。また、駆動系は初期状態になっている。
【０１４１】
続いて、図３７に示すように、チャックユニット６０を前進させ、左右のフック６１，６２を、マガジントレイ２１の左右の係合凹部２１ｄ，２１ｄの側方に位置させる。チャックユニット６０は正規位置に位置決めされているので、各フック６１，６２とマガジントレイ２１の各係合凹部２１ｄ，２１ｄとは等距離となる。
【０１４２】
そこで、フックモータ７１を反転して反時計回り方向に回転させる。これにより、モータギア７２及びリレーギア７３を介して、駆動ギア７４が時計回り方向に回転する。駆動ギア７４が時計回り方向に回転すると、駆動リブ７４ｒが同方向に回転して駆動リブ７４ｒの左端部７４ａがチャックロッド７５の係合リブ７５ｒを右方に押す。これにより、図３８に示すように、チャックロッド７５は保持バネ７７の付勢力に抗して右方に移動する。
【０１４３】
チャックロッド７５を右方に移動させると、チャックロッド７５のフック駆動リブ７５ｋが左フック６１の右側の当接リブ６１ｂに当接して左フック６１は右方に移動する。これにより、左右のフック６１，６２は、図３８に示すように、バネフック６７ｆによって閉方向へと付勢された左右のフック６１，６２がマガジントレイ２１の左右の係合凹部２１ｄ，２１ｄにそれぞれ係止する。
【０１４４】
その後、さらにフックモータ７１を反時計回り方向に回転させると、左右のフック６１，６２がバネフック６７ｆの付勢力に抗して回動する。そして、図３９に示すように、左右のフック６１，６２が把持位置に至り、係合凹部２１ｄ，２１ｄへの係合状態を安定させ、良好なチャック状態が得られる。図３９のチャック状態はフック保持バネ７９で維持されるため、チャックユニット６０が後退すると、それに伴って、マガジントレイ２１も後退し、マガジンケース２２から引き抜かれることになる。なお、マガジントレイ２１をチャックした状態から当該マガジントレイ２１をマガジンケース２２内に返却する際には、その状態のままでチャックユニット６０を前進させればよい。
【０１４５】
続いて、チャックユニット６０が正規位置から位置ずれして位置決めされた場合について説明する。
【０１４６】
この場合、図４０に示すフック６１，６２の開状態からチャックユニット６０を前進させると、図４１に示すように、各フック片６１Ｂ，６２Ｂのフック部６１ｆ，６２ｆとマガジントレイ２１の各係合凹部２１ｄ，２１ｄとの距離は、正規位置からの位置ずれ寸法Ｅだけ不均等となる。
【０１４７】
このため、前記同様にして、フックモータ７１を反転して反時計回り方向に回転させると、フック片６１Ｂ，６２Ｂは均等に距離を縮め、図４２に示すように、位置ずれ方向とは反対側に位置するフック片のフック部（ここでは、フック片６１Ｂのフック部６１ｆ。但し、フック片６２Ｂのフック部６２ｆでも同様）が先に対応する係合凹部２１ｄ内に位置する。本来であれば、フック片６１Ｂのフック部６１ｆが係合凹部２１ｄ内の壁面に当接することにより、フックモータ７１をさらに反時計回り方向に回転させようとしてもフック本体６１Ａ，６２Ａを移動させることはできない。しかしながら、前記フック片６１Ｂは、フック本体６１Ａに対して回動可能に支持され、フックバネ６１ｅによって接近位置に付勢されている。しかも、フック片６１Ａの回動範囲は、位置ずれ予想値の最大値以上に設定されている。したがって、フック片６１Ａは、支軸６１ｄを中心として反時計回り方向に回動し、フック本体６１Ａ，６２Ａの移動を妨げることはない。
【０１４８】
この結果、図４３に示すように、チャックユニット６０が正規位置から位置ずれしているにも拘わらず、フック本体６１Ａ，６１Ｂを把持位置まで移動させることができる。そして、フック片６１Ａ，６１Ｂのフック部６１ｆ，６２ｆをそれぞれ係合凹部２１ｄ内に係合させることができる。つまり、チャックユニット６０が位置ずれしていても、フック片６１Ａ，６２Ａを回動可能で、接近位置に付勢した状態としただけの簡単な構成により、確実にマガジントレイ２１を把持して挿抜することができる。
【０１４９】
このようにして、フック６１，６２によってマガジントレイ２１を把持できれば、前記同様にして、チャックユニット６０を後退させ、マガジンケース２２からマガジントレイ２１引き抜くようにすればよい。
【０１５０】
以上、説明したように、本実施形態によれば、フック閉位置ではフック保持バネ７９が連結ギア６７をフック閉方向に付勢し、フック開位置では前記フック保持バネ７９が連結ギア６７をフック開方向に付勢するが、前記チャックロッド７５は、フック６１，６２が閉位置にあるときには当該フック６１，６２をフック開方向へ移動可能とし、前記フック６１，６２が開位置にあるときには当該フック６１，６２をフック閉方向へ移動可能としている。すなわち、チャックロッド７５は連結ギア６７に対して完全には係合しておらず、フック６１，６２は連結ギア６７に対して自由度を有している。従って、フックモータ７１が不作動の場合でも、チャックユニット６０の機構自体に損傷を及ぼすことはない。
【０１５１】
また、フック片６１Ｂ，６２Ｂは、フックバネ６１ｅ，６２ｅによって付勢されて、フック本体６１Ａ，６２Ａに対して接近位置まで回動可能に設けられている。このため、チャックユニット６０が、挿抜しようとするマガジントレイ２１の前方の正規位置から位置ずれして配置された場合であっても、フック本体６１Ａ，６１Ｂを把持位置まで移動させることができる。そして、フック片６１Ａ，６１Ｂのフック部６１ｆ，６２ｆをそれぞれ係合凹部２１ｄ内に係合させて、マガジントレイ２１を確実に把持することができる。
【０１５２】
なお、前記他の実施形態では、フック片６１Ｂ，６２Ｂの両方を接近位置まで回動可能な構成としたが、いずれか一方のみとすることも可能である。この場合、初期動作で、マガジントレイ２１に対してチャックユニット６０を、前述の正規位置（互いの中心線が重なった位置）から、回動可能としたフック片とは反対側に、位置ずれ予想寸法の最大値だけずらせた位置とすればよい。但しこの場合には、回動可能なフック片が離間位置から接近位置までの回動距離を２倍とする必要がある。
【０１５３】
さらに他の実施形態として次のように構成することも可能である。
すなわち、挿抜装置を、被挿抜物を挿抜可能で、前記被挿抜物を把持するチャック手段を有する挿抜機構を備え、前記チャック手段は、前記被挿抜物を把持する一対のフックと、前記一対のフックを連動させ、前記被挿抜物の把持位置と、該把持位置よりも広がった離間位置との間で開閉し、前記フックの少なくともいずれか一方を、支軸を中心として回動可能に支持する連結手段と、前記支軸を中心として回動可能に支持されるフックを、前記被挿抜物を把持する把持位置を超えて回動させた接近位置に付勢可能な付勢手段と、を備える構成とすることができる。
【０１５４】
本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施の形態に関連して充分に記載されているが、この技術に熟練した人々にとっては種々の変形や修正は明白である。そのような変形や修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
【産業上の利用可能性】
【０１５５】
本発明は、例えば、複数枚のディスクを装填したマガジントレイを挿抜可能に備えたマガジンに対して前記マガジントレイを挿抜するマガジントレイ挿抜装置であって、例えば、複数のディスクドライブのそれぞれにディスクを供給するディスク装置などに用いるマガジントレイ挿抜装置として、有効に利用することができる。
【符号の説明】
【０１５６】
１    マガジンストッカー
２    マガジン
２１    マガジントレイ
２１ｄ  係合凹部
３    ピッカー
３１    走行ベース
３２    回転台
３３    昇降レール
３４    昇降台
３４ａ  ナット
３４ｂ  チャックモータ
３４ｃ  減速ギア
３４ｄ  リードスクリューギア
３４ｅ  リードスクリュー
３４ｆ  モータギア
３４ｇ  ベース板
３４ｈ  長溝
３５    フック
３６    チャック
３６ｇ  センターガイド溝
３６ｈ  長孔
３６ｐ  ガイドピン
４１  スライダー
４１ｃ  中央孔
４１ｎ  ナット
４２  アームセンターピン
４３，４４  チャック駆動アーム
４３ａ，４４ａ  チャック駆動ピン
４３ｂ，４４ｂ  アームガイドピン
４５  係合溝
４５ｐ  ガイド幅部分
４５ｒ  幅広部分
５０  マガジンボックス
６０  チャックユニット
６１，６２  フック
６１Ａ，６１Ｂ  フック本体
６２Ａ，６２Ｂ  フック片
６１ｅ  フックバネ
６１ｆ、６２ｆ  フック部
６４  上ベース
６５  下ベース
７１  フックモータ
７５  チャックロッド
７７  保持バネ
１００  ディスク
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６Ａ】
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【図２６Ｂ】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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