(57)【要約】【課題】  自走機構にステアリング機構を有しないが、簡単に作業ラインの変更が可能な自走型作業車と、そのための走行方向変換方法を提供する。【解決手段】  本体部の一部に走行用のモータを搭載し、地面に平行に回転すると共に上下方向に移動可能に構成された刈刃を含む回転体と、回転体を回転駆動する刈刃駆動用のモータと、走行方向を変更する際、刈刃を含む回転体を、本体部の車輪の下端を超えて降下させることにより、本体部を地面から浮き上がらせるための機構を備え、走行方向の変換時には、刈刃を含む回転体を前記本体部の車輪の下端を超えて降下させることにより、回転体の上に本体部を地面から浮き上がらせた状態で、本体部を刈刃駆動用のモータにより回転する自走型作業車とその走行方向変換方法。【選択図】  図１
2014093986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一対の車輪を備え、
本体部の一部に走行用の手段を搭載すると共に、
前記本体部の一部に、地面に平行に回転する刈刃を含む回転体と、更に、
当該回転体を回転駆動する刈刃駆動用のモータとを備えた自走型作業車において、
前記刈刃を含む回転体は、前記本体部に対して、当該回転体を中心として回転可能であると共に上下方向に移動可能に構成されており、かつ、
前記自走型作業車の走行方向を変更する際、前記刈刃を含む回転体を、前記本体部の車輪の下端を超えて降下させることにより、前記本体部を地面から浮き上がらせるための機構を備えていることを特徴とする自走型作業車。
【請求項２】
前記請求項１に記載した自走型作業車において、前記回転体を回転駆動する刈刃駆動用のモータは、前記刈刃を含む回転体の回転による刈作業を行う際の回転速度よりも低速の回転速度で回転可能となっており、前記移動機構により、前記本体部が地面から浮き上がっている際に、当該低速回転により前記本体部に回転力を与えるモータであることを特徴とする自走型作業車。
【請求項３】
前記請求項２に記載した自走型作業車において、前記刈刃駆動用のモータの低速の回転速度は、１０〜３０度／秒程度であることを特徴とする自走型作業車。
【請求項４】
前記請求項３に記載した自走型作業車において、更に、前記刈刃駆動用のモータの低速の回転速度での回転により、地面から浮き上がっている状態の前記本体部を所望の角度だけ回転する手段を備えていることを特徴とする自走型作業車。
【請求項５】
前記請求項３に記載した自走型作業車において、更に、前記刈刃駆動用のモータの低速の回転速度での回転により、地面から浮き上がっている状態の前記本体部を９０度回転する手段を備えていることを特徴とする自走型作業車。
【請求項６】
少なくとも一対の車輪を備え、
本体部の一部に走行用の手段を搭載し、
前記本体部の一部に、地面に平行に回転すると共に前記本体部に対して上下方向に移動可能に構成された刈刃を含む回転体と、
当該回転体を回転駆動する刈刃駆動用のモータと、
前記自走型作業車の走行方向を変更する際、前記刈刃を含む回転体を、前記本体部の車輪の下端を超えて降下させることにより、前記本体部を地面から浮き上がらせるための機構を備えている自走型作業車における自走型作業車の走行方向変換方法であって、当該自走型作業車の走行方向の変換時において、
前記刈刃を含む回転体を前記本体部の車輪の下端を超えて降下させることにより、前記回転体の上に前記本体部を地面から浮き上がらせ、
地面から浮き上がらせた前記本体部を、前記刈刃駆動用のモータにより所望の方向に回転することを特徴とする自走型作業車の走行方向変換方法。
【請求項７】
前記請求項６に記載した自走型作業車の走行方向変換方法において、前記走行方向変換時における前記刈刃駆動用のモータの回転速度は、１０〜３０度／秒程度であることを特徴とする自走型作業車の走行方向変換方法。
【請求項８】
前記請求項７に記載した自走型作業車の走行方向変換方法において、
地面から浮き上がらせた前記本体部を前記刈刃駆動用のモータにより所望の方向に所定の角度で回転した後、所定の距離だけ前記本体部を走行させ、更に、地面から浮き上がらせた前記本体部を前記刈刃駆動用のモータにより所望の方向に回転することを特徴とする自走型作業車の走行方向変換方法。
【請求項９】
前記請求項８に記載した自走型作業車の走行方向変換方法において、地面から浮き上がらせた状態における前記本体部の所定の角度は９０度であることを特徴とする自走型作業車の走行方向変換方法。
【請求項１０】
前記請求項９に記載した自走型作業車の走行方向変換方法において、地面から浮き上がらせた状態における前記本体部の所定の距離だけの走行は、前記記刈刃を含む回転体の回転直径に基づいて設定されていることを特徴とする自走型作業車の走行方向変換方法。
【請求項１１】
前記請求項１０に記載した自走型作業車の走行方向変換方法において、前記本体部の所定の距離は、前記記刈刃を含む回転体の回転直径を基準として、−２０％〜＋５％の間で設定可能であることを特徴とする自走型作業車の走行方向変換方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば芝刈機や草刈機など、自走するための機構である走行装置と共に、回転軸に刈刃を取り付けて所要の作業を行うための作業装置とを有する自走型作業車に関わり、特に、自走機構にステアリング機構を有しない自走型作業車とその走行方向変換方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、非乗車型の作業車であり、自走機能を有するが、しかしながら、その走行装置にステアリング機構を持たず、地面に対して略垂直方向に回転軸を持った回転体に装着した刈刃を回転駆動し、自走しながら芝刈や草刈作業を行う作業車は、既に、例えば、以下の特許文献１により既に知られている。また、この特許文献１に開示された歩行型草刈機は、刈刃の高さを本体や走行車輪に対して調節するための手段を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−５３９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
かかる従来の作業車では、その構成から、前進と後進は可能であるが、しかしながら、それ自身で旋回することは出来ないため、芝刈や草刈作業の際には、予め、当該作業車を、作業を行わせたい方向（即ち、作業ライン上）に配置した後に、作業を開始する必要がある。そして、作業エリアの端部に到達すると、作業を一旦停止して作業車を旋回させ、より具体的には、当該作業車を持ち上げて次の作業ライン上に置き直し、作業を再開させる必要があった。
【０００５】
また、上述した作業車では、ユーザは作業車本体に自在継手などを介して取り付けられたハンドルを把持しながら当該作業車の側面（例えば、進行方向に対して９０±６０°の範囲内）に立ち、当該作業車の走行と共にユーザ自身も並走しながら作業を行うことが一般であった。
【０００６】
そのため、上述した従来技術になる作業車は、ユーザの補助により作業ラインの変更を行うため、ユーザが容易に変更できるように、出来るだけ軽量に製造されている。
【０００７】
上述した従来技術になる作業車では、水平な土地で作業を行う際には、作業ラインの変更は、ユーザにとってはそれ程の苦労にはならないが、しかしながら、芝刈や草刈の作業を行う土地は、必ずしも、水平な土地であるとは限らない。そのため、従来の作業車は、法面での作業をも考慮し、前述の自在継手を介して取り付けたハンドルは、上下にも自在に可動となっており、そのため、ユーザは上側（山側）又は下側（谷側）の位置に立ちながら作業を行うことが出来る構造となっていた。
【０００８】
しかしながら、従来技術になる作業車では、上述したように、やはり、ユーザの補助により作業ラインの変更を行う必要があることから、例えば、上記特許文献１の図３に示すような状況、即ち、下側（谷側）の法面で、かつ、その先が急峻な崖のような土地において、作業車の作業ラインの変更を行うことは、ユーザにとっては危険を伴うものとなる。また、上述したように、上記特許文献１に開示された歩行型草刈機は、刈刃の高さを本体や走行車輪に対して調節するための手段を備えているが、しかしながら、当該手段は、刈刃の位置を調節するが、本体または走行車輪を地面から離間させて（浮かせて）、本体の進行方向を変えるものではない。
【０００９】
そこで、本発明は、上述した従来技術における問題点に鑑みて達成されたものであり、特に、自走機構にステアリング機構を有しない自走型作業車であって、ユーザが作業ライン（走行方向）の変更を、より安全かつ容易に行うことが可能な自走型作業車と、そのための走行方向変換方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、本発明によれば、まず、少なくとも一対の車輪を備え、本体部の一部に走行用のモータを搭載すると共に、前記本体部の一部に、地面に平行に回転する刈刃を含む回転体と、更に、当該回転体を回転駆動する刈刃駆動用のモータとを備えた自走型作業車において、前記刈刃を含む回転体は、前記本体部に対して、当該回転体を中心として回転可能であると共に上下方向に移動可能に構成されており、かつ、前記自走型作業車の走行方向を変更する際、前記刈刃を含む回転体を、前記本体部の車輪の下端を超えて降下させることにより、前記本体部を地面から浮き上がらせるための機構を備えている自走型作業車が提供される。
【００１１】
なお、本発明では、前記に記載した自走型作業車において、前記回転体を回転駆動する刈刃駆動用のモータは、前記刈刃を含む回転体の回転による刈作業を行う際の回転速度よりも低速の回転速度で回転可能となっており、前記移動機構により、前記本体部が地面から浮き上がっている際に、当該低速回転により前記本体部に回転力を与えるモータであることが好ましく、更には、前記刈刃駆動用のモータの低速の回転速度は、１０〜３０度／秒程度であることが好ましい。
【００１２】
加えて、本発明では、前記に記載した自走型作業車において、更に、前記刈刃駆動用のモータの低速の回転速度での回転により、地面から浮き上がっている状態の前記本体部を所望の角度だけ回転する手段を備えていることが好ましく、更には、前記刈刃駆動用のモータの低速の回転速度での回転により、地面から浮き上がっている状態の前記本体部を９０度回転する手段を備えていることが好ましい。
【００１３】
また、本発明によれば、やはり上記の目的を達成するため、少なくとも一対の車輪を備え、本体部の一部に走行用のモータを搭載し、前記本体部の一部に、地面に平行に回転すると共に前記本体部に対して上下方向に移動可能に構成された刈刃を含む回転体と、当該回転体を回転駆動する刈刃駆動用のモータと、前記自走型作業車の走行方向を変更する際、前記刈刃を含む回転体を、前記本体部の車輪の下端を超えて降下させることにより、前記本体部を地面から浮き上がらせるための機構を備えている自走型作業車における自走型作業車の走行方向変換方法であって、当該自走型作業車の走行方向の変換時において、前記刈刃を含む回転体を前記本体部の車輪の下端を超えて降下させることにより、前記回転体の上に前記本体部を地面から浮き上がらせ、地面から浮き上がらせた前記本体部を、前記刈刃駆動用のモータにより所望の方向に回転する自走型作業車の走行方向変換方法が提供される。
【００１４】
加えて、本発明では、前記に記載した自走型作業車の走行方向変換方法において、前記走行方向変換時における前記刈刃駆動用のモータの回転速度は、１０〜３０度／秒程度であることが好ましく、更には、地面から浮き上がらせた前記本体部を前記刈刃駆動用のモータにより所望の方向に所定の角度で回転した後、所定の距離だけ前記本体部を走行させ、更に、地面から浮き上がらせた前記本体部を前記刈刃駆動用のモータにより所望の方向に回転することが好ましい。そして、地面から浮き上がらせた状態における前記本体部の所定の角度は９０度であることが、更には、地面から浮き上がらせた状態における前記本体部の所定の距離だけ走行は、前記記刈刃を含む回転体の回転直径に基づいて設定されていることが、特に、前記記刈刃を含む回転体の回転直径を基準として、−２０％〜＋５％の間で設定可能であることが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
上述した本発明によれば、自走機構にステアリング機構を有しない自走型作業車であって、ユーザが作業ラインの変更をより安全かつ容易に行うことが可能な自走型作業車とそのための走行方向変換方法を提供されるという優れた効果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施の形態になる自走型作業車の全体構成を示す三面図（正面図、上面図、側面図）である。
【図２】上記自走型作業車における電気回路構成を示すブロック図である。
【図３】上記自走型作業車の動作を説明するための動作説明図（側面図）である。
【図４】上記自走型作業車の動作を説明するための動作説明図（上面図）である。
【図５】上記自走型作業車の更に詳細な動作を説明するためのフローチャート図である。
【図６】上記本発明の自走型作業車による草／芝刈動作を説明するための図である。
【図７】上記本発明の自走型作業車の変形例における動作を説明するためのフローチャート図である。
【図８】上記自走型作業車の操作部の変形例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照しながら、詳細に説明する。
【００１８】
まず、添付の図１は、本発明の一実施例である自走型作業車、より具体的には、芝刈機の全体構成を示す三面図（正面図、上面図、側面図）である。
【００１９】
これらの図において、自走型作業車の本体部１の前輪側（図１（ｂ）の左側）には、走行用のモータ３が搭載されており、駆動ギア４を介して、車軸５の両端に取り付けられた一対の車輪（前輪）２を回転駆動する。なお、この走行用のモータに代え、ガソリンエンジン等の動力機関を利用することも可能である。また、上記本体部１の略中央部には、その回転軸が鉛直方向に伸びるように刈刃駆動用のモータ８が搭載されており、当該モータ８の回転軸の下端部には、円盤状の回転体６が取り付けられている。なお、当該回転体６の外周部には一対の刈刃７が取り付けられている。また、上記本体部１の後輪側（図１（ｂ）の右側）には、他の一対の車輪（後輪）２が車軸５の両端に、従動可能に取り付けられている。即ち、本実施例の自走型作業車は、自走機構を備えて一方向（前進、又は、後進）に移動することは可能であるが、しかしながら、ステアリング機構を有してはおらず、そのため、自体でその進行方向を変更することは不可能な構成となっている。
【００２０】
更に、本発明の自走型作業車では、上記本体部１の中央部付近には、即ち、上記刈刃駆動用のモータ８に隣接して、本体部１に固定して、上下動用のモータ１０が設けられており、そして、当該刈刃駆動用のモータ８には、その上下移動を可能にするためのラック・アンド・ピニオン機構９、１２が取り付けられている。即ち、上記刈刃駆動用のモータ８と、その回転軸の下端部に取り付けられた回転体６と刈刃７は、上述した上下動用のモータ１０とラック・アンド・ピニオン機構９、１２の働きにより、本体部１に対して上下に移動可能となっている。
【００２１】
なお、ここでは図示していないが、上記本体部１には操作／表示部が設けられている。即ち、この操作／表示部により、ユーザは、作業車の「前進」、「後進」、「停止」、「刈刃の回転」などを含む各種動作の指令を、以下に述べる制御部に対して指示・伝達が可能な構成となっている。なお、この操作／表示部は、例えば、ハードキーやレバー、又は、タッチパネル上に表示されたボタンにより構成してもよく、ユーザの指令が伝達可能であれば、如何なる形態であっても構わない。即ち、かかる構成により、制御部は、当該操作／表示部を介してユーザからの指示を受け取って装置を構成する各部を制御することにより、作業車に所望の動作を実行させる。また、ここでは図示していないが、装置を構成する各部には、所謂、２次電池から所要の電力が供給されている。そして、ユーザは、かかる構成になる自走型作業車に対して、上記の操作部から各種の指令を与えることにより、刈刃を回転させながら作業車を前後に進める草刈作業や芝刈作業を行う。
【００２２】
次に、添付の図２は、上記にその構成を説明した自走型作業車における電気回路構成を示すブロック図であり、制御部１００には、上述した走行用モータ３、刈刃用モータ８、上下動用モータ１０、操作／表示部２００が電気的に接続されており、そして、当該制御部１００は、操作／表示部２００からの指令に基づいて、走行用モータ３、刈刃用モータ８、上下動用モータ１０をそれぞれ制御することとなる。なお、制御部１００は、例えば、中央演算装置（ＣＰＵ）やメモリ等により構成することが出来る。
【００２３】
続いて、上記に説明した自走型作業車の動作について、添付の図３（自走型作業車の側面図）及び図４（自走型作業車の上面図）を参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、上記操作／表示部２００には、上述した操作指令に加え、「上昇」、「下降」、「左回転」、「右回転」の指令（例えば、「上昇」ボタン、「下降」ボタン、「左回転」ボタン、「右回転」ボタン）が設けられる。即ち、ユーザはこれらの指令（ボタンの操作）により、作業車の方向転換を行うことが出来る。以下に、その手順と動作について詳細に説明する。
【００２４】
まず、作業車が停止している状態（図３（ａ）及び図４(ａ)を参照）において、ユーザは「上昇」ボタンを押下する。この上昇指令により、制御部１００は、上下動用モータ１０を駆動し、もって、刈刃駆動用のモータ８と、その回転軸の下端部に取り付けられた回転体６と刈刃７（以下、これらを「刈刃ユニット」とも言う）を、上記ラック・アンド・ピニオン機構９、１２により、本体部１に対して下方に移動させる（押し下げる）。この時、当該刈刃ユニットが地面に接触した後は、本体部１が上昇し、そして、制御部１００は、更に、刈刃ユニットを押し下げ、もって、本体部１の車輪２が地面より所定の距離だけ離間した（浮き上がった）状態で停止させる（図３（ｂ）及び図４(ａ)を参照）。
【００２５】
続いて、ユーザは、「左回転」ボタンを押下する。この左回転指令により、制御部１００は、刈刃用モータ８を駆動して、回転体６と刈刃７とからなる刈刃ユニットを回転しようとするが、しかしながら、刈刃７は地面に接触していることから摩擦抵抗を生じ、そのため発生した回転トルクは、当該刈刃ユニットではなく、刈刃駆動用のモータ８自体を回転し、換言すれば、本体部１が回転することとなる。そこで、ユーザは、「左回転」ボタンを押下し続け、そして、本体部１が所望の回転角度に到達した時点でボタンの押下を停止する（ボタンから手を離す）。即ち、制御部１００は、刈刃用モータ８を、ボタンが押下されている期間だけ回転（但し、本体部１の回転）し、その後、停止する（図３（ｃ）及び図４(ｂ)を参照）。
【００２６】
なお、この間、刈刃用モータ８は、制御部１００により、通常の草刈／芝刈作業時における速度に比較して低い回転速度で運転される。特に、操作性、即ち、ユーザが本体部１を回転させて所望の位置で停止させるという観点からは、本体部１の回転角速度を１０〜３０度／秒程度に設定することが好ましい。また、刈刃用モータ８の低速回転を実現するための具体的な手段・方法としては、例えば、当該刈刃用モータ８を直流モータで構成した場合には、モータに供給する電源電圧を調整したり、又は、交流モータで構成した場合には、例えば、インバータにより供給する交流電力の周波数を調整することが考えられる。あるいは、当該回転時のみモータの回転を減速するための、所謂、減速機構を設けてもよい。
【００２７】
続いて、ユーザは、「下降」ボタンを押下する。この下降指令により、制御部１００は、上下動用モータ１０を駆動（反転）し、もって、回転体６と刈刃７とからなる刈刃ユニットを、ラック・アンド・ピニオン機構９、１２により、本体部１に対して上方に移動させる（押し上げる）。これに伴い、本体部１が下降し、そして、その車輪２が地面に接触した後は、制御部１００は、刈刃ユニットが本体部１内の所定の位置（草刈／芝刈作業の位置）に達した時に、上下動用モータ１０の動作を停止させる（図３（ｄ）及び図４(ｂ)を参照）。
【００２８】
即ち、上述した本発明になる自走型作業車によれば、ユーザは、上述した一連の動作を行わせることにより、当該作業車の進行方向を、作業車を持ち上げる等の補助を行うことなく、安全かつ容易に、変更することが出来る。なお、以上の説明では、自走型作業車を左方向へ旋回させる動作についてのみ述べたが、右方向への旋回についても、上記と同様に実現される（但し、刈刃用モータ８の回転方向は逆方向となる）ことは、当業者であれば容易に想像することが可能であろう。
【００２９】
＜操作部と自走型作業車の動作＞
以上の実施例では、上記の操作／表示部２００には、「上昇」ボタン、「下降」ボタンに加え、「左回転」ボタン、「右回転」ボタンが設けられているものとして説明したが、しかしながら、これらに代えて又は加えて、「左９０度回転」ボタン、「右９０度回転」ボタンを備えてもよい。即ち、「左９０度回転」ボタン、「右９０度回転」ボタンは、それぞれ、上記に実施例におけるユーザによる三回のボタン操作を、一回の押下だけで、自動的に本体部１の左方向又は左方向の９０度の回転を可能にするためのボタンであり、具体的には、例えば、上述した制御部１００において、所定のソフトウェアとしてメモリ内に搭載しておき、そして、ＣＰＵにより実行することにより実現することが可能である。
【００３０】
即ち、添付の図５のフローチャート図にも示すように、作業車が停止している状態においてユーザが「上昇」ボタンを押下したことを検出すると（ステップＳ５１）、一連の動作を開始する。即ち、この指令により、制御部１００は、上下動用モータ１０を駆動し、もって、刈刃駆動用のモータ８と、その回転軸の下端部に取り付けられた回転体６と刈刃７を、上記ラック・アンド・ピニオン機構９、１２により、本体部１に対して下方に移動させる（押し下げる）（ステップＳ５２）。
【００３１】
その後も、更に、ラック・アンド・ピニオン機構９、１２は、刈刃ユニットを押し下げ、本体部１の車輪２が地面より所定の距離だけ離間した（浮き上がった）状態で停止させる（ステップＳ５３）。続いて、制御部１００は、刈刃用モータ８を駆動して、回転体６と刈刃７とからなる刈刃ユニットを回転することにより、上述したように、本体部１を左又は右方向に回転し、そして、本体部１が所望の回転角度（＝９０度）に到達した時点で回転を停止する（ステップＳ５４）。その後、制御部１００は、再び、上下動用モータ１０を駆動し、刈刃ユニットを上方に移動し、刈刃ユニットが本体部１内の所定の位置（＝草刈／芝刈作業の位置）に達した時に、上下動用モータ１０の動作を停止し（ステップＳ５５）、一連の動作を終了する。
【００３２】
＜自走型作業車による草／芝刈作業＞
続いて、上述した自走型作業車による草／芝刈動作について、以下に、添付の図６を参照しながら詳細に説明する。
【００３３】
ここで、草／芝刈作業を行う領域（エリア）において、作業車が前進（又は、後進）して作業を行いながら、その端に到達し、その進行方向を変更して草／芝刈作業を継続する場合の動作について説明する。なお、この場合には、以下の４通りのパターンが考えられる。
【００３４】
（１）前進（刈作業）→端に到達→右９０度回転→前進（刈刃の回転直径の距離）→右９０度回転→前進（刈作業）（図６（ａ）を参照）
（２）前進（刈作業）→端に到達→右９０度回転→前進（刈刃の回転直径の距離）→左９０度回転→後進（刈作業）（図６（ｂ）を参照）
（３）前進（刈作業）→端に到達→左９０度回転→後進（刈刃の回転直径の距離）→左９０度回転→前進（刈作業）（図６（ｃ）を参照）
（４）前進（刈作業）→端に到達→左９０度回転→後進（刈刃の回転直径の距離）→右９０度回転→後進（刈作業）（図６（ｄ）を参照）
【００３５】
なお、自走型作業車は、以上の動作を繰り返すことにより、領域（エリア）における草／芝刈作業を行うこととなる。また、その際、上記（１）〜（４）の何れのパターンを採用しても構わない。
【００３６】
又は、ここでは図示はしないが、同様に、自走型作業車が後進しながら作業領域（エリア）の端に到達してＵターンして作業を継続するようにしてもよい。なお、このような動作（即ち、Ｕターンを含む）を行う場合には、以下のようなパターンが考えられ、何れのパターンを採用しても構わない。
【００３７】
（５）後進（刈作業）→端に到達→左９０度回転→前進（刈刃の回転直径の距離）→左９０度回転→後進（刈作業）
（６）後進（刈作業）→端に到達→左９０度回転→前進（刈刃の回転直径の距離）→右９０度回転→前進（刈作業）
（７）後進（刈作業）→端に到達→右９０度回転→後進（刈刃の回転直径の距離）→右９０度回転→後進（刈作業）
（８）後進（刈作業）→端に到達→右９０度回転→後進（刈刃の回転直径の距離）→左９０度回転→前進（刈作業）
【００３８】
なお、以上に述べたＵターンを伴う自走型作業車の草／芝刈作業においては、ユーザは、上述した「左９０度回転」ボタンや「右９０度回転」を複数回（２回）操作することに加え、作業車を「前進」又は「後進」させる指令を行う必要がある。しかしながら、実際に作業においては、刈刃７は本体部１の下面に装着されているために視認が難しく、特に、９０度回転した後に、本体部１を前進又は後進させて刈刃の回転直径の距離だけ移動するためには所要の慣れが必要となる。
【００３９】
そこで、例えば、上述した「Ｕターン」ボタンを採用すると共に、当該Ｕターンを行う際、上記図５に示した一連の動作に加え、添付の図７のフローチャート図の動作を加えることによれば、上述した本体部１の所定距離（＝刈刃の回転直径の距離）だけ移動を伴うＵターン動作をユーザが容易に行うことが出来る。即ち、上記図５において、本体部１の１回目の９０度回転を終了して刈刃ユニットが本体部１内の草刈／芝刈作業位置に戻り、上下動用モータ１０の動作を停止した（ステップＳ５５）後、更に、制御部１００は、上記走行用のモータ３を駆動し（ステップＳ７１）、その後、本体部１が所定の距離（＝刈刃の回転直径の距離）だけ移動したことを検知し、又は、予め、刈刃の回転直径の距離に対応する回転数だけ回転させて、モータを停止し（ステップＳ７２）、その後、再び、上記図５のステップＳ５１に戻り、２回目の９０度回転のための一連の動作を実行する。即ち、自走機構にステアリング機構を有しない自走型作業車であっても、ユーザは、作業ラインの変更を行いながら、草／芝刈作業を安全かつ容易に行うことが可能となる。
【００４０】
なお、上記の実施例では、本体部１の９０度回転後の所定の距離を、刈刃の回転直径の距離とした。しかしながら、本発明はこれに限定されることなく、その後の芝刈り領域（ライン）が、隣接する領域（ライン）と重なるように（刈刃の回転直径×８０％程度）、即ち、ライン間に刈残しを生じないようにし、又は、作業速度を短縮するため（刈刃の回転直径×１０５％程度）、換言すれば、刈刃の回転直径を基準として−２０％〜＋５％の間で設定可能とすることが好ましい。
【００４１】
＜操作部の変形例＞
以上に述べた自走型作業車では、ユーザは、本体部１の一部に設けられた操作／表示部を操作することにより、作業車による草／芝刈作業を行うことが出来る。しかしながら、その作業中、ユーザは当該作業車の近傍に居なければならず、不便である。また、移動すると共に、回転する自走型作業車がユーザに接触する可能性もあり、ユーザにとって危険となる場合も考えられる。
【００４２】
そのため、上述した操作／表示部、特に、操作部は、本体部１と一体には設けず、本体部１の外部に、単体で、個別に設けることが考えられる。その際、添付の図８にも示すように、当該操作部と、本体部１内に設けられた制御部１００との間の通信を、当該本体部と操作部とが互いの位置関係が自由になるように、例えば、有線で繋いでもよく、又は、添付の図８にも示すように、操作部側に操作部３０１と操作制御部３０２を設けると共に、赤外線や無線などにより指令信号を送信する赤外線送信部３０３を設けると共に、作業車の本体部１側には、上記の走行用モータ３、刈刃用モータ８、上下動用モータ１０に加えて赤外線受信部１１０を設ける。これにより、本体部１の制御部１００は、外部の操作部から受信した指令信号に基づいて各動作を実行する。即ち、上述した法面等での草／芝刈作業であっても、ユーザは、自走型作業車に付き添って危険な場所を移動する必要がなく、即ち、遠隔から作業ラインの変更を指示することにより、草／芝刈作業を、作業を、安全かつ容易に、行うことが可能となる。
【００４３】
また、この図８の例では、走行用モータ３、刈刃用モータ８、上下動用モータ１０を含む各部に電力を供給するための手段として、所謂、２次電池１２０を採用した例が示されている。即ち、自走型作業車を駆動するための動力源として電動モータを利用することは、当該モータへの駆動電力を制御する制御部を工夫することにより、ガソリンエンジンや油圧ポンプ等の動力機関を利用することに比較して、比較的簡単な構成や方法で所望の制御を実現することが出来ることから、実用的にも優れている。加えて、２次電池からの電力によりこれらのモータへ所要の電力を供給することによれば、源力供給用ケーブルの敷設に伴う自走型作業車の動作範囲の制限を回避することが出来、作業現場を選ばず、便利な自走型作業車を実現することが可能になる。
【００４４】
なお、以上に述べた実施例においては、自走型作業車の本体部１には、その前後にそれぞれ一対の車輪が取り付けられている（即ち、計４個の車輪が取り付けられている）として説明したが、しかしながら、本発明はこれにのみ限定されることなく、更に、他の車輪を設けてもよく、又は、特に、その一対の後輪（従輪）を一個にし、又は、車輪に代えてスライド部材にすることも可能であろう。更に、回転体６と刈刃７を上下に移動する、上下動用のモータ１０とラック・アンド・ピニオン機構９、１２を、刈刃７の位置を調整するために利用してもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１…本体部、２…車輪、３…走行用モータ、４…駆動ギア、５…車軸、６…回転体、７…刈刃、８…刈刃駆動用モータ、９、１２…ラック・アンド・ピニオン機構、１０…上下動用モータ、１００…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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