(57)【要約】【課題】ディレイ時間を設けることなく複数の進角を設定でき、脱調を発生しないモータ駆動装置を提供する。【解決手段】本発明のモータ駆動装置は、ロータを第１の回転方向に回転させる場合であって、ロータの回転位置に対する第１の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角０度から４５度の間になる位置に、第１の検出素子を配置する。ロータの回転位置に対する第２の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角０度から４５度の間になる位置に、第２の検出素子を配置する。ロータの回転位置に対する第１の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になる位置に、第３の検出素子を配置するロータの回転位置に対する第２の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になる位置に、第４の検出素子を配置される。【選択図】図６
2014128143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒形状に形成されるとともに外周面を周方向に分割して異なる極に交互に多極着磁されたマグネットを備えた回転可能なロータと、
前記マグネットの前記外周面に対向するように配置される第１の磁極部を備えた第１のヨークと、
通電されることで前記第１の磁極部を励磁する第１のコイルと、
前記第１の磁極部と電気角で略９０度ずれた位置で前記マグネットの前記外周面に対向するように配置される第２の磁極部を備えた第２のヨークと、
通電されることで前記第２の磁極部を励磁する第２のコイルと、
前記ロータの回転位置をそれぞれ検出する第１の検出素子、第２の検出素子、第３の検出素子および第４の検出素子を備えた検出手段と、
前記検出手段の出力に基づいて前記第１のコイルおよび前記第２のコイルの通電方向を切り換えることで前記第１の磁極部および前記第２の磁極部に励磁される極を切り換える制御手段と、を有し、
前記ロータを第１の回転方向に回転させる場合であって、前記第１の検出素子の出力に基づいて前記第１の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第１の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角０度から４５度の間になる位置に、前記第１の検出素子は配置され、
前記ロータを前記第１の回転方向に回転させる場合であって、前記第２の検出素子の出力に基づいて前記第２の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第２の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角０度から４５度の間になる位置に、前記第２の検出素子は配置され、
前記ロータを前記第１の回転方向に回転させる場合であって、前記第３の検出素子の出力に基づいて前記第１の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第１の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になる位置に、前記第３の検出素子は配置され、
前記ロータを前記第１の回転方向に回転させる場合であって、前記第４の検出素子の出力に基づいて前記第２の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第２の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になる位置に、前記第４の検出素子は配置されることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
前記ロータを前記第１の回転方向とは反対方向となる第２の回転方向に回転させる場合であって、前記第１の検出素子の出力に基づいて前記第１の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第１の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になる位置に、前記第１の検出素子は配置され、
前記ロータを前記第２の回転方向に回転させる場合であって、前記第２の検出素子の出力に基づいて前記第２の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第２の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になる位置に、前記第２の検出素子は配置され、
前記ロータを前記第２の回転方向に回転させる場合であって、前記第３の検出素子の出力に基づいて前記第１の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第１の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角０度から４５度の間になる位置に、前記第３の検出素子は配置され、
前記ロータを前記第２の回転方向に回転させる場合であって、前記第４の検出素子の出力に基づいて前記第２の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第２の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角０度から４５度の間になる位置に、前記第４の検出素子は配置されることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記ロータの回転速度を検出する速度検出手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記ロータを前記第１の回転方向に回転駆動させる際には、
前記速度検出手段によって検出される前記ロータの回転速度が所定の回転速度未満の場合、
前記第１の検出素子の出力に基づいて前記第１のコイルの通電方向を切り換え、前記第２の検出素子の出力に基づいて前記第２のコイルの通電方向を切り換え、
前記速度検出手段によって検出される前記ロータの回転速度が所定の回転速度以上の場合、
前記第３の検出素子の出力に基づいて前記第１のコイルの通電方向を切り換え、前記第４の検出素子の出力に基づいて前記第２のコイルの通電を切り換え、
前記ロータを前記第２の回転方向に回転駆動させる際には、
前記速度検出手段によって検出される前記ロータの回転速度が所定の回転速度未満の場合、
前記第３の検出素子の出力に基づいて前記第１のコイルの通電方向を切り換え、前記第４の検出素子の出力に基づいて第２コイルの通電方向を切り換え、
前記速度検出手段によって検出される前記ロータの回転速度が所定の回転速度以上の場合、
前記第１の検出素子の出力に基づいて前記第１のコイルの通電方向を切り換え、前記第２の検出素子の出力に基づいて前記第２コイルの通電方向を切り換えることを特徴とする請求項１または２に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記ロータを前記第１の回転方向に回転させる場合であって、前記第１の検出素子の出力に基づいて前記第１の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第１の磁極部での励磁タイミングが電気進角１４．４度から３３．６度の間になる位置に、前記第１の検出素子は配置され、
前記ロータを前記第１の回転方向に回転させる場合であって、前記第２の検出素子の出力に基づいて前記第２の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第２の磁極部での励磁タイミングが電気進角１４．４度から３３．６度の間になる位置に、前記第２の検出素子は配置され、
前記ロータを前記第１の回転方向に回転させる場合であって、前記第３の検出素子の出力に基づいて前記第１の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第１の磁極部での励磁タイミングが電気進角５６．４度から７５．６度の間になる位置に、前記第３の検出素子は配置され、
前記ロータを前記第１の回転方向に回転させる場合であって、前記第４の検出素子の出力に基づいて前記第２の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第２の磁極部での励磁タイミングが電気進角５６．４度から７５．６度の間になる位置に、前記第４の検出素子は配置されていることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記ロータを前記第２の回転方向に回転させる場合であって、前記第１の検出素子の出力に基づいて前記第１の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第１の磁極部での励磁タイミングが電気進角５６．４度から７５．６度の間になる位置に、前記第１の検出素子は配置され、
前記ロータを前記第２の回転方向に回転させる場合であって、前記第２の検出素子の出力に基づいて前記第２の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第２の磁極部での励磁タイミングが電気進角５６．４度から７５．６度の間になる位置に、前記第２の検出素子は配置され、
前記ロータを前記第２の回転方向に回転させる場合であって、前記第３の検出素子の出力に基づいて前記第１の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第１の磁極部での励磁タイミングが電気進角１４．４度から３３．６度の間になる位置に、前記第３の検出素子は配置され、
前記ロータを前記第２の回転方向に回転させる場合であって、前記第４の検出素子の出力に基づいて前記第２の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第２の磁極部での励磁タイミングが電気進角１４．４度から３３．６度の間になる位置に、前記第４の検出素子は配置されていることを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置検出手段を備えたモータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステッピングモータは、小型、高トルク、高寿命といった特徴を有し、開ループ制御で容易にデジタル的な位置決め動作が実現できる。このため、カメラや光ディスク装置などの情報機器、プリンタやプロジェクタ等のＯＡ機器などに広く用いられている。
【０００３】
しかし、高速回転時やモータへの負荷が多いときにモータが脱調したり、ブラシレスモータやＤＣモータに比べて効率が低いという問題があった。
【０００４】
この問題を解決するために、ステッピングモータにエンコーダを取り付け、ロータの位置にあわせて通電を切り換える、いわゆるブラシレスＤＣモータの動作を行なわせることで脱調を防ぐことが知られている（特許文献１および２参照）。これは、モータに内蔵された非接触式センサにより得られる信号を速度に応じて進相させた信号によってコイルに流す電流を切り換えることで電流の立ち上がり遅れをカバーし、高速運転を可能にしている。
【０００５】
図８は、特許文献１および２に開示されているモータのコイルへ一定電流を流したときのロータに働くトルクを示している。２つのコイルそれぞれに正方向、逆方向の電流を流すことができるので、４種類のトルク曲線が出現する。これらはそれぞれほぼ正弦波状の波形であり、電気角で９０°の位相差をもっている。なお、ここで電気角とは、この正弦波の１周期を３６０°として表わしたものであり、ロータの極数をｎとすると、機械角は、電気角×２／ｎとなる。
【０００６】
モータを回転させるときには、コイルへの通電を理想的に順次切り換えていくことで図８（ａ）の太線で示すＴ１のようなトルクを得ることができ、常に高いトルクを得ることができる。このとき、コイルへの通電を切り換えるタイミングは磁気センサからの信号によって決めている。２つの磁気センサの間隔を電気角で９０°になるように配置することで、最も効率の良いタイミングで通電を切り換えることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平０６−０６７２５９号公報
【特許文献２】特開２００２−３５９９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、磁気センサの取り付け位置に誤差があると、図８（ｂ）のＴ２のようにトルク曲線が崩れ、モータの効率が低下する。このため、モータを組み立てる際に磁気センサ取り付け位置の調整工程が必要になり、コストアップや品質の低下の要因となっていた。
【０００９】
なお、特許文献２には、センサの配置誤差やマグネットの着磁角度のばらつきを吸収するために磁気センサによるロータ回転位置検出からディレイ時間を設け、コイルへの通電切り換えを行っている。
【００１０】
しかしながら、ディレイ時間中に急激な負荷変動が生じると想定しているロータ回転位置と実際のロータ回転位置にずれが生じ、脱調が発生してしまう。また、動き出し時には安定的なディレイ時間の設定のためにロータを何ステップか通常の時間制御のみによる駆動を行わなければならなかった。この間に急激な負荷変動があると、より一層脱調が発生してしまう可能性がある。
【００１１】
このような課題を鑑みて、本発明は、ディレイ時間を設けることなく複数の進角を設定でき、脱調を発生しないモータ駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の一側面としてのモータ駆動装置は、円筒形状に形成されるとともに外周面を周方向に分割して異なる極に交互に多極着磁されたマグネットを備えた回転可能なロータと、前記マグネットの前記外周面に対向するように配置される第１の磁極部を備えた第１のヨークと、通電されることで前記第１の磁極部を励磁する第１のコイルと、前記第１の磁極部と電気角で略９０度ずれた位置で前記マグネットの前記外周面に対向するように配置される第２の磁極部を備えた第２のヨークと、通電されることで前記第２の磁極部を励磁する第２のコイルと、前記ロータの回転位置をそれぞれ検出する第１の検出素子、第２の検出素子、第３の検出素子および第４の検出素子を備えた検出手段と、前記検出手段の出力に基づいて前記第１のコイルおよび前記第２のコイルの通電方向を切り換えることで前記第１の磁極部および前記第２の磁極部に励磁される極を切り換える制御手段と、を有し、前記ロータを第１の回転方向に回転させる場合であって、前記第１の検出素子の出力に基づいて前記第１の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第１の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角０度から４５度の間になる位置に、前記第１の検出素子は配置され、前記ロータを前記第１の回転方向に回転させる場合であって、前記第２の検出素子の出力に基づいて前記第２の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第２の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角０度から４５度の間になる位置に、前記第２の検出素子は配置され、前記ロータを前記第１の回転方向に回転させる場合であって、前記第３の検出素子の出力に基づいて前記第１の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第１の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になる位置に、前記第３の検出素子は配置され、前記ロータを前記第１の回転方向に回転させる場合であって、前記第４の検出素子の出力に基づいて前記第２の磁極部に励磁される極を切り換えるとき、前記ロータの回転位置に対する前記第２の磁極部での励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になる位置に、前記第４の検出素子は配置されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ディレイ時間を設けることなく複数の進角を設定でき、脱調を発生しないモータ駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るモータ駆動装置のブロック図である。
【図２】モータの外観斜視図である。
【図３】ロータの回転角度とモータのトルクとの関係図である。
【図４】ヨーク及びマグネットの位相関係を示すモータの軸直角方向断面図である。
【図５】モータのコイルへ一定電流を流したときのロータに働くトルクを示している。
【図６】ヨーク、磁気センサ及びマグネットの位相関係を示すモータの軸直角方向断面図である。
【図７】モータの制御方法のフローチャートである。
【図８】モータのコイルへ一定電流を流したときのロータに働くトルクを示している。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１６】
図１は本発明のモータ駆動装置のブロック図であり、図２はモータ１の外観斜視図である。なお、説明のため、一部の部品を破断して示している。
【００１７】
ロータ３は、マグネット２を備え、制御回路（制御部）１３によって回転可能に制御される。マグネット２は、円筒形状に形成され、外周面を周方向に分割して、異なる極に交互に多極着磁されている。本実施形態では、８分割すなわち８極に着磁されている。なお、８極に限らず、４極や１２極に着磁してもよい。
【００１８】
第１のコイル４は、マグネット２の軸方向の一端に配置されている。
【００１９】
第１のヨーク６は、軟磁性材料で、マグネット２の外周面に隙間を持って対向して形成されている。また、第１のヨーク６は、円環状の本体部から軸方向に延出され、周方向に所定の間隔で配置された複数の第１の磁極部６ａを備えている。第１の磁極部６ａは、第１のコイル４に通電されることで励磁される。
【００２０】
第１のコイル４と第１のヨーク６と複数の第１の磁極部６ａに対向するマグネット２によって第１のステータユニットが構成される。
【００２１】
第２のコイル５は、マグネット２の第１のコイル４が取り付けられた軸方向の一端と反対側の他端に配置されている。
【００２２】
第２のヨーク７は、軟磁性材料で、マグネット２の外周面に隙間を持って対向して形成されている。また、第２のヨーク７は、円環状の本体部から軸方向に延出され、周方向に所定の間隔で配置された複数の第２の磁極部７ａを備えている。第２の磁極部７ａは、第２のコイル５に通電されることで励磁される。
【００２３】
第２のコイル５と第２のヨーク７と複数の第２の磁極部７ａに対向するマグネット２によって第２のステータユニットが構成される。
【００２４】
第１の磁極部６ａと第２の磁極部７ａに励磁される極（Ｎ極、Ｓ極）を切り換えることで、ロータ３に与えるトルクを変化させることができる。
【００２５】
第１磁気センサ（第１の検出素子）８、第２磁気センサ（第２の検出素子）９、第３磁気センサ（第３の検出素子）１０、第４磁気センサ（第４の検出素子）１１は、検出手段を構成する。各磁気センサは、それぞれマグネット２の磁束を検出するホール素子であり、モータカバー１２に固定される。
【００２６】
モータカバー１２は、第１の磁極部６ａと第２の磁極部７ａとがマグネット２の着磁位相に対して電気角で略９０度ずれて配置されるように第１のヨーク６と第２のヨーク７を固定保持する。
【００２７】
ここで、電気角とは、マグネット磁力の１周期を３６０°として表したものであり、ロータの極数をＭ、機械角をθ０とすると、電気角θは以下の式で表せる。
【００２８】
θ＝θ０×Ｍ／２
本実施形態では、マグネット２の着磁は８極であるから電気角９０度は機械角で２２．５度となる。
【００２９】
以下の説明では、電気角を用いてフィードバック通電切換モードの動作を説明する。
【００３０】
図３は、モータ１のコイルへ一定電流を流したときのロータ３の回転角度とモータ１のトルクとの関係を示しており、横軸は電気角、縦軸はモータトルクを表している。モータトルクは、ロータ３を時計回りに回転させるトルクを正とする。
【００３１】
図４は、各ヨーク及びマグネット３の位相関係を示すモータ１の軸直角方向断面図である。
【００３２】
第１のコイル４に正方向の電流を流すと、第１の磁極部６ａがＮ極に磁化され、第２のコイル５に正方向の電流を流すと、第２の磁極部７ａがＮ極に磁化されるとする。
【００３３】
図４（ａ）の状態の位相を図３中に符号ａとして示す。図４（ａ）は、マグネット２の着磁された極の中心と第１の磁極部６ａとの距離と、極の中心と第２の磁極部７ａとの距離が同じとなる状態である。図４（ａ）の状態では、回転位相を保持する力は発生しているが、マグネット３のＳ極が第１の磁極部６ａと第２の磁極部７ａに引きつけられて釣り合った状態であるため、回転駆動力は発生していない。
【００３４】
図４（ａ）の状態から第２の磁極部７ａを切り換えてＳ極に励磁すると、ロータ３は、図４（ｂ）に示す状態になるまで回転する。
【００３５】
図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す状態と同様に回転位相を保持する力は発生しているが、回転駆動力は発生していない。すなわち、マグネット３のＳ極が第１の磁極部６ａに引きつけられ、マグネット３のＮ極が第２のヨークの磁極部７ａに引きつけられ釣り合った状態である。
【００３６】
以後、同様に順番に第１コイル４と第２コイル５の通電方向を切り換えて、第１の磁極部６ａと第２の磁極部７ａの極性を切り換えることでロータ３を回転させていくことができる。
【００３７】
このような回転駆動力が発生しないタイミングで第１の磁極部６ａおよび第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えることを電気進角０度での通電切り換えとする。これよりも早いタイミングで第１の磁極部６ａおよび第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えることを電気進角γ度で磁極部の励磁切換を行うとして定義する。
【００３８】
図５は、ロータの回転角を横軸とし、第１のコイル４および第２のコイル５の通電状態により発生するモータトルクを縦軸に表わした図である。横軸は電気角で表現している。
【００３９】
Ｌ１は、第１のコイル４への通電方向が正、第２のコイル５への通電方向が正の場合である。Ｌ２は、第１のコイル４への通電方向が正、第２のコイル５への通電方向が逆の場合である。Ｌ３は、第１のコイル４への通電方向が逆、第２のコイル５への通電方向が逆の場合である。Ｌ４は、第１のコイル４への通電方向が逆、第２のコイル５への通電方向が正の場合である。
【００４０】
図５（ａ）は、電気進角０度のときの状態を示している。しかしながら、このようなタイミングでコイルの通電方向を切り換えていくと、通電方向を切り換える直前の位相は、斜線部と太線に示すように、モータトルクがきわめて小さくなっているため、モータ１の出力としては大きくならない。
【００４１】
図５（ｂ）は、電気進角４５度のときの状態を示している。このとき、通電方向を切り換えたときに発生するモータトルクは最大となる。
【００４２】
また、切り換えタイミングを早めて、電気進角９０度でコイルの通電方向を切り換えると図５（ｃ）の斜線部で示すようになり、結果として電気進角０度と同様な結果となり大きな回転駆動力は得られない。
【００４３】
本実施形態では、各磁気センサを各ヨークに対して以下に説明するような位置関係で設けることで、通電方向の切り換え時においても大きな回転駆動力を得ることができる。
【００４４】
図６を用いてモータ１の実際の動作説明を行う。なお、図６（ａ）の状態を駆動時の初期状態として説明する。
（１）右回りの回転について
（１−ｉ）低進角駆動
第１磁気センサ８の出力信号により第１の磁極部６ａの励磁を切り換え、第２磁気センサ９の出力信号により第２の磁極部７ａの励磁を切り換えることで、ロータ３を右回りに回転していく動作（第１の通電モード）に関して説明する。ロータ３の右回りの回転方向が第１の回転方向に相当する。
【００４５】
このとき、以下のような組み合わせで通電方向を切り換える。
【００４６】
第１磁気センサ８が、マグネット２のＳ極を検出した場合には第１の磁極部６ａをＮ極に励磁し、マグネット２のＮ極を検出した場合には第１の磁極部６ａをＳ極に励磁する。
【００４７】
第２磁気センサ９が、マグネット２のＳ極を検出した場合には第２の磁極部７ａをＳ極に励磁し、マグネット２のＮ極を検出した場合には第２の磁極部７ａをＮ極に励磁する。
【００４８】
図６（ａ）の状態では、第１磁気センサ８、第２磁気センサ９は、ともにマグネット２のＳ極を検出している。よって、第１の磁極部６ａはＮ極に励磁され、第２の磁極部７ａはＳ極に励磁されるので、ロータ３およびマグネット２に右回りの回転力が発生する。
【００４９】
図６（ａ）の状態からロータ３が右回りに回転すると、図６（ｂ）に示すように、マグネット２の着磁された極の中心Ｑ１と第１の磁極部６ａの中心が対向する状態になる。
【００５０】
図６（ｂ）の状態からロータ３が右回りに回転すると、図６（ｃ）に示すように、マグネット２の着磁された極の中心Ｑ１と第１の磁極部６ａとの距離がＱ１とは異極に着磁されたマグネット２の極の中心Ｑ２と第２の磁極部７ａとの距離と同じになる。
【００５１】
第１磁気センサ８の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換えるとき、ロータ３の回転位置に対する第１の磁極部６ａの励磁切換のタイミングが電気進角０度と４５度の間になるように第１磁気センサ８が配置されている。このため、図６（ｂ）の状態から図６（ｃ）の状態の間にマグネット２のＮ極を検出する。このとき、第１の磁極部６ａがＳ極に励磁されるように第１のコイル４が通電される。また、第２磁気センサ９はマグネット２のＳ極を検出しているので、第２の磁極部７ａがＳ極に励磁されるように第２のコイル５が通電されている。そのため、ロータ３およびマグネット２には右回りの回転力が発生する。
【００５２】
図６（ｃ）の状態からロータ３が右回りに回転すると、図６（ｄ）に示すように、マグネット２の着磁された極の中心Ｑ２と第２の磁極部７ａの中心が対向する。
【００５３】
図６（ｄ）の状態からロータ３が右回りに回転すると、図６（ｅ）に示すように、マグネット２の着磁された極の中心Ｑ２と第１の磁極部６ａとの距離がＱ２から第２の磁極部７ａとの距離と同じになる。
【００５４】
第２磁気センサ９の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えるとき、ロータ３の回転位置に対する第２の磁極部７ａの励磁切換のタイミングが電気進角０度と４５度の間になるように第２磁気センサ９が配置されている。このため、図６（ｄ）の状態から図６（ｅ）の状態の間にマグネット２のＮ極を検出する。このとき、第２の磁極部７ａがＮ極に励磁されるように第２のコイル５が通電される。また、第１磁気センサ８はマグネット２のＮ極を検出しているので、第１の磁極部６ａがＳ極に励磁されるように第１のコイル４が通電されている。そのため、ロータ３およびマグネット２は右回りの回転力が発生する。
【００５５】
このように順次通電が切り換えられ、右回りの回転方向にロータ３およびマグネット２は回転していく。
【００５６】
第１磁気センサ８の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換えるときに、ロータ３の回転位置に対する第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角０度から４５度の間になるように第１磁気センサ８が配置されている。そして、第２磁気センサ９の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えるときに、ロータ３の回転位置に対する第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角０度から４５の間になるように第２磁気センサ９が配置されている。そのため、各磁気センサの出力結果によってコイルの通電方向を切り換えたとしても、コイルの通電方向を切り換えずに励磁を維持した状態と位相のずれが少ない。したがって、通常のステップ駆動で駆動される場合と、各磁気センサの出力によってコイルの通電を切り換えて駆動する場合との間で、ロータ３およびマグネット２の位相に大きな差はない。よって、ステップ駆動と各磁気センサの出力をフォードバック制御するブラシレス駆動とを切り換えても、振動や発振がなくスムーズな動作切り換えを行うことができる。特に、停止状態から駆動を開始する場合や駆動状態から停止状態にする場合にこのような電気進角で駆動するのが望ましい。
（１−ｉｉ）高進角駆動
ロータ３の回転が高速になると、逆起電力やコイルのインダクタンス成分により磁極部が磁化される時間が遅れてくる。したがって、ロータ３の回転位置に対してコイルの通電方向切り換えを早めに行うことによって、大きな回転駆動力を得ることができる。
【００５７】
そこで、第３磁気センサ１０の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換え、第４磁気センサ１１の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えることで、ロータ３を右回りに回転していく動作（第２の通電モード）に関して説明する。
【００５８】
このとき、以下のような組み合わせで通電方向を切り換える。
【００５９】
第３磁気センサ１０が、マグネット２のＳ極を検出した場合には第１の磁極部６ａをＮ極に励磁し、マグネット２のＮ極を検出した場合には第１の磁極部６ａをＳ極に励磁する。
【００６０】
第４磁気センサ１１が、マグネット２のＳ極を検出した場合には第２の磁極部７ａをＳ極に励磁し、マグネット２のＮ極を検出した場合には第２の磁極部７ａをＮ極に励磁する。
【００６１】
図６（ａ）の状態では、第３磁気センサ１０、第４磁気センサ１１は、ともにマグネット２のＳ極を検出している。よって、第１の磁極部６ａはＮ極に励磁され、第２の磁極部７ａはＳ極に励磁されるので、ロータ３およびマグネット２に右回りの回転力が発生する。
【００６２】
図６（ａ）の状態からロータ３が右回りに回転すると、図６（ｂ）に示すように、マグネット２の着磁された極の中心Ｑ１と第１の磁極部６ａの中心が対向する状態になる。
【００６３】
第３磁気センサ１０の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換えるとき、ロータ３の回転位置に対する第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角４５度と９０度の間になるように第３磁気センサ１０が配置されている。このため、図６（ａ）の状態から図６（ｂ）の状態の間にマグネット２のＮ極を検出する。このとき、第１の磁極部６ａがＳ極に励磁されるように第１のコイル４が通電される。また、第４磁気センサ１１はマグネット２のＳ極を検出しているので、第２の磁極部７ａがＳ極に励磁されるように第２のコイル５が通電されている。そのため、ロータ３およびマグネット２には右回りの回転力が発生する。
【００６４】
図６（ｂ）の状態からロータ３が右回りに回転すると、図６（ｃ）の状態を経て、図６（ｄ）に示すように、マグネット２の着磁された極の中心Ｑ２と第２の磁極部７ａの中心が対向する。
【００６５】
第４磁気センサ１１の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えるとき、ロータ３の回転位置に対する第２の磁極部７ａ励磁切換タイミングが電気進角４５度と９０度の間になるように第４磁気センサ１１が配置されている。このため、図６（ｃ）の状態から図６（ｄ）の状態の間にマグネット２のＮ極を検出する。このとき、第２の磁極部７ａがＮ極に励磁されるように第２のコイル５が通電される。また、第３磁気センサ１０はマグネット２のＮ極を検出しているので、第１の磁極部６ａがＳ極に励磁されるように第１のコイル４が通電されている。そのため、ロータ３およびマグネット２は右回りの回転力が発生する。
【００６６】
このように順次通電が切り換えられ、右回りの回転方向にロータ３およびマグネット２は回転していく。
【００６７】
第３磁気センサ１０の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換えるときに、ロータ３の回転位置に対する第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になるように第３磁気センサ１０が配置されている。そして、第４磁気センサ１１の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えるときに、ロータ３の回転位置に対する第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になるように第４磁気センサ１１が配置されている。そのため、ロータ３が高速回転している場合、磁極部が磁化されるタイミングは、実質的に電気進角４５度に近づいたタイミングであるため、大きな回転駆動力を得ることができる。したがって、ロータ３が高速で右回り回転している場合は、このような電気進角で駆動するのが望ましい。
（２）左回りの回転について
（２−ｉ）低進角駆動
第３磁気センサ１０の出力信号により第１の磁極部６ａの励磁を切り換え、第４磁気センサ１１の出力信号により第２の磁極部７ａの励磁を切り換えることで、ロータ３を左回り回転していく動作（第３の通電モード）に関して説明する。ロータ３の左回りの回転方向が第１の回転方向の反対方向となる第２の回転方向に相当する。
【００６８】
このとき、以下のような組み合わせで通電を切り換える。
【００６９】
第３磁気センサ１０が、マグネット２のＳ極を検出した場合には第１の磁極部６ａをＳ極に励磁し、マグネット２のＮ極を検出した場合には第１の磁極部６ａをＮ極に励磁する。
【００７０】
第２磁気センサ９が、マグネット２のＳ極を検出した場合には第２の磁極部７ａをＮ極に励磁し、マグネット２のＮ極を検出した場合には第２の磁極部７ａをＳ極に励磁する。
【００７１】
図６（ａ）の状態では、第３磁気センサ１０、第４磁気センサ１１は、ともにマグネット２のＳ極を検出している。よって、第１の磁極部６ａはＳ極に励磁され、第２の磁極部７ａはＮ極に励磁されるので、ロータ３およびマグネット２に左回りの回転力が発生する。
【００７２】
図６（ａ）の状態からロータ３が左回りに回転すると、図６（ｆ）に示すように、マグネット２の着磁された極の中心Ｑ１と第２の磁極部７ａの中心が対向する状態になる。
【００７３】
図６（ｆ）の状態からロータ３が左回りに回転すると、図６（ｇ）に示すように、マグネット２の着磁された極の中心Ｑ１と第２の磁極部７ａとの距離がＱ１とは異極に着磁されたマグネット２の極の中心Ｑ３と第１の磁極部６ａとの距離と同じになる。
【００７４】
第４磁気センサ１１の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えるとき、ロータ３の回転位置に対する第２の磁極部７ａの励磁切換のタイミングが電気進角０度と４５度の間になるように第４磁気センサ１１が配置されている。このため、図６（ｆ）の状態から図６（ｇ）の状態の間にマグネット２のＮ極を検出する。このとき、第２の磁極部７ａがＳ極に励磁されるように第２のコイル５が通電される。また、第３磁気センサ１０はマグネット２のＳ極を検出しているので、第１の磁極部６ａはＳ極に励磁されるよう通電されている。そのため、ロータ３およびマグネット２には左回りの回転力が発生する。
【００７５】
図６（ｇ）の状態からロータ３が左回りに回転すると、図６（ｈ）に示すように、マグネット２の着磁された極の中心Ｑ３と第１の磁極部６ａの中心が対向する。
【００７６】
図６（ｈ）の状態からロータ３が左回りに回転すると、図６（ｉ）に示すように、マグネット２の着磁された極の中心Ｑ３と第１の磁極部６ａとの距離がＱ３から第２の磁極部７ａとの距離と同じになる。
【００７７】
第３磁気センサ１０の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換えるとき、ロータ３の回転位置に対する第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角０度と４５度の間になるように第３磁気センサ１０が配置されている。このため、図６（ｈ）の状態から図６（ｉ）の状態の間にマグネット２のＮ極を検出する。このとき、第１の磁極部６ａはＮ極に励磁されるように第１のコイル４が通電される。また、第４磁気センサ１１はマグネット２のＮ極を検出しているので、第２の磁極部７ａがＳ極に励磁されるように第２のコイル５が通電されている。そのため、ロータ３およびマグネット２は左回りの回転力が発生する。
【００７８】
このように順次通電が切り換えられ、左回りの回転方向にロータ３およびマグネット２は回転していく。
【００７９】
第３磁気センサ１０の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換えるときに、ロータ３の回転位置に対する第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角０度から４５度の間になるように第３磁気センサ１０が配置されている。そして、第４磁気センサ１１の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えるときに、ロータ３の回転位置に対する第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角０度から４５の間になるように第４磁気センサ１１が配置されている。そのため、各磁気センサの出力結果によってコイルの通電方向を切り換えたとしても、コイルの通電方向を切り換えずに励磁を維持した状態と位相のずれが少ない。したがって、通常のステップ駆動される場合と、各磁気センサの出力によってコイルの通電を切り換えて駆動する場合との間で、ロータ３およびマグネット２の位相に大きな差はない。よって、ステップ駆動と各磁気センサの出力をフォードバック制御するブラシレス駆動とを切り換えても、振動や発振がなくスムーズな動作切り換えを行うことができる。特に、停止状態から駆動を開始する場合や駆動状態から停止状態にする場合にこのような電気進角で駆動するのが望ましい。
（２−ｉｉ）高進角駆動
ロータ３の回転が高速になると、逆起電力やコイルのインダクタンス成分により磁極部が磁化される時間が遅れてくる。したがって、ロータ３の回転位置に対してコイルの通電方向切り換えを早めに行うことによって、大きな回転駆動力を得ることができる。
【００８０】
そこで、第１磁気センサ８の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換え、第２磁気センサ９の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えることで、ロータ３を左回りに回転していく動作（第４の通電モード）に関して説明する。
【００８１】
このとき、以下のような組み合わせで通電方向を切り換える。
【００８２】
第１磁気センサ８が、マグネット２のＳ極を検出した場合には第１の磁極部６ａをＳ極に励磁し、マグネット２のＮ極を検出した場合には第１の磁極部６ａをＮ極に励磁する。
【００８３】
第２磁気センサ９が、マグネット２のＳ極を検出した場合には第２の磁極部７ａをＮ極に励磁し、マグネット２のＮ極を検出した場合には第２の磁極部７ａをＳ極に励磁する。
【００８４】
図６（ａ）の状態では、第１磁気センサ８、第２磁気センサ９は、ともにマグネット２のＳ極を検出している。よって、第１の磁極部６ａはＳ極に励磁され、第２の磁極部７ａはＮ極に励磁されるので、ロータ３およびマグネット２に左回りの回転力が発生する。
【００８５】
図６（ａ）の状態からロータ３が左回りに回転すると、図６（ｆ）に示すように、マグネット２の着磁された極の中心Ｑ１と第２の磁極部７ａの中心が対向する状態になる。
【００８６】
第２磁気センサ９の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えるとき、ロータ３の回転位置に対する第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角４５度と９０度の間になるように第２磁気センサ９が配置されている。このため、図６（ａ）の状態から図６（ｆ）の状態の間にマグネット２のＮ極を検出する。このとき、第２の磁極部７ａがＮ極に励磁されるように第２のコイル５が通電される。また、第１磁気センサ８はマグネット２のＳ極を検出しているので、第１の磁極部６ａがＳ極に励磁されるように第１のコイル４が通電されている。そのため、ロータ３およびマグネット２には左回りの回転力が発生する。
【００８７】
図６（ｆ）の状態からロータ３が左回りに回転すると、図６（ｇ）の状態を経て、図６（ｈ）に示すように、マグネット２の着磁された極の中心Ｑ３と第１の磁極部６ａの中心が対向する。
【００８８】
第１磁気センサ８の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換えるとき、ロータ３の回転位置に対する第１の磁極部６ａの励磁タイミングが電気進角４５度と９０度の間になるように第１磁気センサ８が配置されている。このため、図６（ｇ）の状態から図６（ｈ）の状態の間にマグネット２のＮ極を検出する。このとき、第１の磁極部６ａはＮ極に励磁されるよう通電される。また、第２磁気センサ９はマグネット２のＮ極を検出しているので、第２の磁極部７ａがＳ極に励磁されるように第２のコイル５が通電されている。そのため、ロータ３およびマグネット２は左回りの回転力が発生する。
【００８９】
このように順次通電が切り換えられ、左回りの回転方向にロータ３およびマグネット２は回転していく。
【００９０】
第１磁気センサ８の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換えるときに、ロータ３の回転位置に対する第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になるように第１磁気センサ８が配置されている。そして、第２磁気センサ９の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えるときは、ロータ３の回転位置に対する第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になるように第２磁気センサ９が配置されている。そのため、ロータ３が高速回転している場合、磁極部が磁化されるタイミングは、実質的に電気進角４５度に近づいたタイミングであるため、大きな回転駆動力を得ることができる。したがって、ロータ３が高速で左回りに回転している場合は、このような電気進角で駆動するのが望ましい。
【００９１】
以上、説明したように、右回りの回転方向の場合では、第１磁気センサ８の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換えるときに、ロータ３の回転位置に対する第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角０度から４５度の間になるように第１磁気センサ８が配置されている。
【００９２】
第２磁気センサ９の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えるときは、ロータ３の回転位置に対する第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角０度から４５の間になるように第２磁気センサ９が配置されている。
【００９３】
また、第３磁気センサ１０の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換えるときは、ロータ３の回転位置に対する第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間に第３磁気センサ１０が配置されている。
【００９４】
第４磁気センサ１１の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えるときは、ロータ３の回転位置に対する第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になるように第４磁気センサ１１は配置されている。
【００９５】
一方、左回りの回転方向の場合では、第１磁気センサ８の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換えるときに、ロータ３の回転位置に対する第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になるように第１磁気センサ８が配置されている。
【００９６】
第２磁気センサ９の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えるときは、ロータ３の回転位置に対する第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角４５度から９０度の間になるように第２磁気センサ９が配置されている。
【００９７】
また、第３磁気センサ１０の出力に基づいて第１の磁極部６ａに励磁される極を切り換えるときは、ロータ３の回転位置に対する第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角０度から４５度の間になるように第３磁気センサ１０が配置されている。
【００９８】
第４磁気センサ１１の出力に基づいて第２の磁極部７ａに励磁される極を切り換えるときは、ロータ３の回転位置に対する第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角０度から４５の間になるように第４磁気センサ１０が配置されている。
【００９９】
実際には、各磁気センサは、マグネットの着磁誤差、センサ寸法誤差及びヨーク誤差等を考慮しつつ、大きな回転駆動力を得るための位置に配置する必要がある。
【０１００】
それらを考慮すると、右回りの回転方向の場合、第１磁気センサ８は第１のステータユニットの励磁切換タイミングが電気進角１４．４度から３３．６度の間に配置するのがよい。第３磁気センサ１０は第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角５６．４度から７５．６度の間に配置するのがよい。第２磁気センサ９は第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角１４．４度から３３．６度の間に配置するのがよい。第４磁気センサ１１は第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角５６．４度から７５．６度の間に配置するのがよい。
【０１０１】
一方、左回りの回転方向の場合には、第１磁気センサ８は第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角５６．４度から７５．６度の間に配置するのがよい。第３磁気センサ１０は第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角１４．４度から３３．６度の間に配置するのがよい。第２磁気センサ９は第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角５６．４度から７５．６度の間に配置するのがよい。第４磁気センサ１１は第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角１４．４度から３３．６度の間に配置するのがよい。
【０１０２】
また、左右回転方向で回転の特性を損なわせることのないように、第１磁気センサ８と第３磁気センサ１０を結ぶ線分の中点が、第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角４５度となる位置であるように、各磁気センサを配置するよう考慮する。同様に、第２磁気センサ９と第４磁気センサ１１を結ぶ線分の中点が、第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角４５度となる位置であるように、各磁気センサを配置するよう考慮する。
【０１０３】
本実施形態では、第１磁気センサ８と第３磁気センサ１０とで１ユニットとなり、第２磁気センサ９と第４磁気センサ１１とで１ユニットとなるセンサユニットを用いている。この場合、右回りの回転方向の場合、第１磁気センサ８は第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角２１度となる位置に配置され、第３磁気センサ１０は第１の磁極部６ａの励磁切換タイミングが電気進角６９度となる位置に配置されている。第２磁気センサ９は第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角２１度となる位置に配置され、第４磁気センサ１１は第２の磁極部７ａの励磁切換タイミングが電気進角６９度となる位置に配置されている。
【０１０４】
次に、モータ１の駆動の制御方法を図７のフローチャートを用いて説明する。
【０１０５】
まず、駆動回転量Ａが設定されたとする。
【０１０６】
Ｓ（ステップ）１において、ロータ３の回転方向の選択が行われ、右回りの回転方向ならばＳ２、左回りの回転方向ならばＳ１０２へ進む。
【０１０７】
Ｓ２では、第１の通電モードによる通電が行われる。すなわち、第１磁気センサ８の出力により第１の磁極部６ａの励磁を切り換え、第２磁気センサ９の出力により第２の磁極部７ａの励磁を切り換えることで、ロータ３およびマグネット２を右回りに回転させる。
【０１０８】
Ｓ３では、ロータ３の回転速度の判定が行われる。ロータ３の回転速度は、各磁気センサを使用して計測しても、不図示の公知の速度検出手段を使用して計測してもよい。所定の回転速度未満であればＳ４に進み、所定の回転速度以上であればＳ５に進む。
【０１０９】
Ｓ４では、駆動回転量の判定が行われ、トータルの回転量が駆動回転量Ａよりも所定量Ｂだけ少ない回転量に達したならばＳ７に進む。
【０１１０】
Ｓ５では、第２の通電モードによる通電を行う。すなわち、第３磁気センサ１０の出力により第１の磁極部６ａの励磁を切り換え、第４磁気センサ１１の出力により第２の磁極部７ａの励磁を切り換えることで、ロータ３およびマグネット２を右回りに回転させる。
【０１１１】
Ｓ６では、駆動回転量の判定が行われ、トータルの回転量が駆動回転量Ａよりも所定量Ｂだけ少ない回転量に達したならばＳ７に進む。
【０１１２】
Ｓ７では、第３の通電モードによる通電を行う。すなわち、第３磁気センサ１０の出力により第１の磁極部６ａの励磁を切り換え、第４磁気センサ１１の出力により第２の磁極部７ａの励磁を切り換えることで、ロータ３およびマグネット２を左回りに回転させる。このとき、ロータ３およびマグネット２には、回転方向とは反対の右回りの回転方向の駆動力が付与されるが、慣性質量があるため、そのまま右回転を続けながら急激に減速されていく。なお、Ｓ７にて、第４の通電モードによる通電を行ってもよい。
【０１１３】
Ｓ８では、ロータ３の回転速度の判定が行われ、所定の回転速度まで減速されたならばＳ９に進む。
【０１１４】
Ｓ９では、各磁気センサの出力をフィードバックして通電方向を切り換えるブラシレス駆動から通常のＰＭ型２相ステッピングモータの駆動方法であるパルス信号によるステップ駆動に切り換える。
【０１１５】
Ｓ１０にて駆動回転量Ａに達したらＳ１１に進み、Ｓ１１にてステップ駆動を停止し、目標位置に停止させる。
【０１１６】
Ｓ１０２では、第３の通電モードによる通電が行われる。すなわち、第３磁気センサ１０の出力により第１の磁極部６ａの励磁を切り換え、第４磁気センサ１１の出力により第２の磁極部７ａの励磁を切り換えることで、ロータ３およびマグネット２を左回りに回転させる。
【０１１７】
Ｓ１０３では、ロータ３の回転速度の判定が行われる。ロータ３の回転速度は、各磁気センサを使用して計測しても、不図示の公知の速度検出手段を使用して計測してもよい。所定の回転速度未満であればＳ１０４に進み、所定の回転速度以上であればＳ１０５に進む。
【０１１８】
Ｓ１０４では、駆動回転量の判定が行われ、トータルの回転量が駆動回転量Ａよりも所定量Ｂだけ少ない回転量に達したならばＳ１０７に進む。
【０１１９】
Ｓ１０５では、第４の通電モードによる通電を行う。すなわち、第１磁気センサ８の出力により第１の磁極部６ａの励磁を切り換え、第２磁気センサ９の出力により第２の磁極部７ａの励磁を切り換えることで、ロータ３およびマグネット２を左回りに回転させる。
【０１２０】
Ｓ１０６では、駆動回転量の判定が行われ、トータルの回転量が駆動回転量Ａよりも所定量Ｂだけ少ない回転量に達したならばＳ１０７に進む。
【０１２１】
Ｓ１０７では、第１の通電モードによる通電を行う。すなわち、第１磁気センサ８の出力信号により第１の磁極部６ａの励磁を切り換え、第２磁気センサ９の出力信号により第２の磁極部７ａの励磁を切り換えることで、ロータ３およびマグネット２を右回転させる。このとき、ロータ３およびマグネット２には、回転方向とは反対の左回りの回転方向の駆動力が付与されるが、慣性質量があるため、そのまま左回りの回転を続けながら急激に減速されていく。なお、Ｓ１０７にて、第２の通電モードによる通電を行ってもよい。
【０１２２】
Ｓ１０８では、ロータ３の回転速度の判定が行われ、所定の回転速度まで減速されたならばＳ１０９に進む。
【０１２３】
Ｓ１０９では、各磁気センサの出力をフィードバックして通電方向を切り換えるブラシレス駆動から通常のＰＭ型２相ステッピングモータの駆動方法であるパルス信号によるステップ駆動に切り換える。
【０１２４】
Ｓ１１０にて駆動回転量Ａに達したらＳ１１１に進み、Ｓ１１１にてステップ駆動を停止し、目標位置に停止させる。
【０１２５】
上述したように、本実施形態では、ディレイ時間を設けることなく複数の進角を設定できる。すなわち、右回りの回転方向および左回りの回転方向のいずれの方向においても２種類の進角を持った駆動制御が可能となる。
【０１２６】
さらに、駆動中から停止状態にする際に、逆回転時の通電進角を持った位相で通電を行えば急速に減速が行え、停止制御性の向上が図られる。
【０１２７】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【０１２８】
１    モータ
２    マグネット
３    ロータ
４    第１のコイル
５    第２のコイル
６    第１のヨーク
６ａ  第１の磁極部
７    第２のヨーク
７ａ  第２の磁極部
８    第１の磁気センサ
９    第２の磁気センサ
１０  第３の磁気センサ
１１  第４の磁気センサ
１２  モータカバー
１３  制御回路
【図３】
2014128143.tif 000003
【図４】
2014128143.tif 000004
【図５】
2014128143.tif 000005
【図６】
2014128143.tif 000006
【図１】
2014128143.tif 000007
【図２】
2014128143.tif 000008
【図７】
2014128143.tif 000009
【図８】
2014128143.tif 000010