(57)【要約】【課題】ミシンの構成を複雑にすることなく、刺繍模様を表す縫目を形成する位置及び角度の少なくとも何れかを、縫製対象物上に容易に設定可能なミシン、ミシンプログラム、及びミシンシステムを提供すること。【解決手段】ミシンは、刺繍枠に挟持された縫製対象物に形成する刺繍模様と、刺繍模様の大きさとを特定する（Ｓ６２）。ミシンは、刺繍模様の大きさを、第一通信手段を介して撮影装置に出力する（Ｓ７０）。ミシンは、刺繍枠の内側に設定される縫製可能領域内に刺繍模様が配置されると撮影装置が判断した配置データを、第一通信手段を介して取得する（Ｓ７３）。ミシンは、配置データに基づき、刺繍模様の縫製対象物上の位置及び角度の少なくとも何れかを決定する（Ｓ７５）。決定した配置に刺繍模様を表す縫目を形成するためのデータである刺繍データを取得する（Ｓ７６）。ミシンは、刺繍データに基づき、縫製対象物に刺繍模様を縫製する（Ｓ７８）。【選択図】図１２
2014155580.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刺繍枠を搬送方向に沿って搬送可能な刺繍枠搬送手段と、
前記刺繍枠に挟持された縫製対象物に縫目を形成可能な縫製手段と、
前記刺繍枠に挟持された前記縫製対象物に形成する刺繍模様と、前記刺繍模様の大きさとを特定する特定手段と、
他の装置との間でデータの送受信が可能な第一通信手段と、
前記特定手段が特定した前記刺繍模様の大きさを、前記第一通信手段を介して撮影装置に出力するサイズ出力手段と、
前記刺繍枠に設けられた１以上の基準標識と、当該刺繍枠に挟持された縫製対象物のうちの前記刺繍枠の内側の領域に配置された１以上の指示標識とを少なくとも含む範囲を撮影した画像データに基づき前記撮影装置が計算した、前記基準標識に対する、前記指示標識の位置及び角度の少なくとも何れかである配置データであって、前記サイズ出力手段が出力した前記刺繍模様の大きさと、当該配置データとに基づき、前記ミシンの前記特定手段が特定した前記刺繍模様の前記縫製対象物上の位置及び角度の少なくとも何れかを決定した場合に、前記刺繍枠の内側に設定される縫製可能領域内に前記刺繍模様が配置されると前記撮影装置が判断したデータである配置データを、前記第一通信手段を介して取得する配置データ取得手段と、
前記配置データ取得手段が取得した前記配置データに基づき、前記特定手段が特定した前記刺繍模様の前記縫製対象物上の位置及び角度の少なくとも何れかを決定する決定手段と、
前記決定手段が決定した前記縫製対象物上の前記位置及び前記角度の少なくとも何れかに、前記刺繍模様を表す縫目を形成するためのデータである刺繍データを取得する刺繍データ取得手段と、
前記刺繍データ取得手段が取得した前記刺繍データに基づき、前記刺繍枠搬送手段と前記縫製手段とを制御して、前記縫製対象物に前記刺繍模様を縫製する縫製制御手段と
を備えることを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記サイズ出力手段が前記刺繍模様の大きさを前記撮影装置に出力した後、前記配置データ取得手段が前記配置データを取得するまでの間に、前記配置データの取得を待っている状態であることを報知する状態報知手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記刺繍枠搬送手段に前記刺繍枠が装着されたか否かを検出する検出手段と、
前記配置データ取得手段が前記配置データを取得する前に、前記刺繍枠が装着されたことを前記検出手段が検出した場合に、前記刺繍枠を撮影位置に搬送させる搬送制御手段と
を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記検出手段は、前記刺繍枠搬送手段に前記刺繍枠が装着された場合に、前記刺繍枠の種類を検出し、
前記搬送制御手段は、前記取得手段が前記配置データを取得する前に、前記検出手段が前記刺繍枠を装着されたことを検出した場合に、前記検出手段が検出した前記刺繍枠の種類に応じた前記撮影位置に前記刺繍枠を搬送させることを特徴とする請求項３に記載のミシン。
【請求項５】
請求項１から４の何れかに記載のミシンの各種処理手段としてコンピュータを機能させるためのミシンプログラム。
【請求項６】
刺繍枠と、撮影装置と、請求項１から４の何れかに記載のミシンとを備えたミシンシステムであって、
前記刺繍枠は、
前記ミシンが有する刺繍枠搬送手段に着脱可能に装着される装着部と、
縫製対象物を挟持可能な第一枠と第二枠とからなる挟持部であって、前記縫製対象物を挟持した状態で前記ミシンの針棒と対向する側の視認可能な位置に、画像データに基づき、前記縫製対象物上に配置された１以上の指示標識の位置及び角度の少なくとも何れかを算出する際の基準となる標識である１以上の基準標識を配置した挟持部と
を備え、
前記撮影装置は、
画像データを生成可能な撮影手段と、
他の装置との間でデータを送受信可能な第二通信手段と、
前記撮影手段を制御して、前記刺繍枠に設けられた前記基準標識と、当該刺繍枠に挟持された縫製対象物のうちの前記刺繍枠の内側の領域に配置された１以上の指示標識とを少なくとも含む範囲を撮影した画像データを生成させる撮影制御手段と、
前記ミシンから出力される刺繍模様の大きさを、前記第二通信手段を介して取得するサイズ取得手段と、
前記撮影制御手段が生成させた前記画像データに基づき、前記基準標識に対する、前記指示標識の位置及び角度の少なくとも何れかを配置データとして計算する第一計算手段と、
前記第一計算手段が計算した前記配置データと、前記サイズ取得手段が取得した前記刺繍模様の大きさとに基づき、前記ミシンの前記特定手段が特定した前記刺繍模様の前記縫製対象物上の前記位置及び前記角度の少なくとも何れかを決定した場合に、前記刺繍枠の内側に設定される縫製可能領域内に前記刺繍模様が配置されるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって、前記刺繍模様が前記縫製可能領域内に配置されると判断された場合に、前記第一計算手段が計算した前記配置データを、前記第二通信手段を介して前記ミシンに出力する配置データ出力手段と
を備えることを特徴とするミシンシステム。
【請求項７】
前記撮影装置は、前記判断手段によって、前記刺繍模様が前記縫製可能領域内に配置されないと判断された場合に、前記刺繍模様が前記縫製可能領域内に配置されないことを報知する結果報知手段を更に備えることを特徴とする請求項６に記載のミシンシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刺繍模様を表す縫目を形成する機能を備えたミシン、ミシンプログラム、及びミシンシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所望の刺繍模様を表す縫目を形成する位置及び角度を、刺繍枠に挟持された縫製対象物上に容易に設定することができるミシンが公知である。例えば特許文献１に記載されたミシンは、撮影手段を備えており、ユーザは縫製対象物の指定位置に標識を貼付した後、撮影手段で標識を撮影する。そして、ミシンは、撮影された標識の画像に基づいて、刺繍模様を表す縫目の位置及び角度を、縫製対象物上に自動で設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１７２１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のミシンはカメラを搭載しているので、ミシンの構成が複雑且つ高価であった。
【０００５】
本発明の目的は、ミシンの構成を複雑にすることなく、刺繍模様を表す縫目を形成する位置及び角度の少なくとも何れかを、縫製対象物上に容易に設定可能なミシン、ミシンプログラム、及びミシンシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様に係るミシンは、刺繍枠を搬送方向に沿って搬送可能な刺繍枠搬送手段と、前記刺繍枠に挟持された縫製対象物に縫目を形成可能な縫製手段と、前記刺繍枠に挟持された前記縫製対象物に形成する刺繍模様と、前記刺繍模様の大きさとを特定する特定手段と、他の装置との間でデータの送受信が可能な第一通信手段と、前記特定手段が特定した前記刺繍模様の大きさを、前記第一通信手段を介して撮影装置に出力するサイズ出力手段と、前記刺繍枠に設けられた１以上の基準標識と、当該刺繍枠に挟持された縫製対象物のうちの前記刺繍枠の内側の領域に配置された１以上の指示標識とを少なくとも含む範囲を撮影した画像データに基づき前記撮影装置が計算した、前記基準標識に対する、前記指示標識の位置及び角度の少なくとも何れかである配置データであって、前記サイズ出力手段が出力した前記刺繍模様の大きさと、当該配置データとに基づき、前記ミシンの前記特定手段が特定した前記刺繍模様の前記縫製対象物上の位置及び角度の少なくとも何れかを決定した場合に、前記刺繍枠の内側に設定される縫製可能領域内に前記刺繍模様が配置されると前記撮影装置が判断したデータである配置データを、前記第一通信手段を介して取得する配置データ取得手段と、前記配置データ取得手段が取得した前記配置データに基づき、前記特定手段が特定した前記刺繍模様の前記縫製対象物上の位置及び角度の少なくとも何れかを決定する決定手段と、前記決定手段が決定した前記縫製対象物上の前記位置及び前記角度の少なくとも何れかに、前記刺繍模様を表す縫目を形成するためのデータである刺繍データを取得する刺繍データ取得手段と、前記刺繍データ取得手段が取得した前記刺繍データに基づき、前記刺繍枠搬送手段と前記縫製手段とを制御して、前記縫製対象物に前記刺繍模様を縫製する縫製制御手段とを備えている。
【０００７】
第一態様のミシンは、従来は撮影機器を備えたミシンでしか行うことができなかった、画像データを利用した、縫製対象物上の指示標識の配置データの計算を撮影装置に実行させることができる。ミシンは、ユーザの利便性を考慮し、刺繍模様の大きさを撮影装置に出力する。撮影装置は、配置データに基づき刺繍模様の位置及び角度の少なくとも何れか（以下、「位置及び角度の少なくとも何れか」を配置という。）を決定した場合に刺繍模様を縫製可能領域内に収まるか否かの判断を、配置データと刺繍模様の大きさとに基づき実行可能である。指示標識の配置によっては、撮影装置で計算した配置データに基づき刺繍模様の配置を決定した場合、刺繍模様が縫製可能領域内に配置されない場合もある。このような場合に、撮影装置が配置データをミシンに出力し、ミシンが出力された配置データに基づき刺繍模様の配置を決定すると、ユーザはミシンにおいて判断結果を確認後、刺繍模様を縫製可能領域内に配置するための操作を実行する必要がある。これに対し本態様のミシンでは、撮影装置から取得された配置データに基づき、刺繍模様の配置を決定した場合に刺繍模様は必ず縫製可能領域内に収まる。したがって、ミシンは、配置データにも基づき刺繍模様の配置を決定し、刺繍模様を表す縫目を形成する過程で、ユーザがミシンと撮影装置との操作を何度も繰り返し行う回数を最小限にとどめることができる。即ち、ミシンは、構成を複雑にすることなく、刺繍模様の縫製対象物上の配置を容易に設定可能である。
【０００８】
本発明の第二態様に係るミシンプログラムは、第一態様のミシンの各種処理手段としてコンピュータを機能させる。ミシンプログラムがコンピュータによって実行されることにより、第一態様に係るミシンと同様の効果を奏することができる。
【０００９】
本発明の第三態様のミシンシステムは、刺繍枠と、撮影装置と、請求項１から４の何れかに記載のミシンとを備えたミシンシステムであって、前記刺繍枠は、前記ミシンが有する刺繍枠搬送手段に着脱可能に装着される装着部と、縫製対象物を挟持可能な第一枠と第二枠とからなる挟持部であって、前記縫製対象物を挟持した状態で前記ミシンの針棒と対向する側の視認可能な位置に、画像データに基づき、前記縫製対象物上に配置された１以上の指示標識の位置及び角度の少なくとも何れかを算出する際の基準となる標識である１以上の基準標識を配置した挟持部とを備え、前記撮影装置は、画像データを生成可能な撮影手段と、他の装置との間でデータを送受信可能な第二通信手段と、前記撮影手段を制御して、前記刺繍枠に設けられた前記基準標識と、当該刺繍枠に挟持された縫製対象物のうちの前記刺繍枠の内側の領域に配置された１以上の指示標識とを少なくとも含む範囲を撮影した画像データを生成させる撮影制御手段と、前記ミシンから出力される刺繍模様の大きさを、前記第二通信手段を介して取得するサイズ取得手段と、前記撮影制御手段が生成させた前記画像データに基づき、前記基準標識に対する、前記指示標識の位置及び角度の少なくとも何れかを配置データとして計算する第一計算手段と、前記第一計算手段が計算した前記配置データと、前記サイズ取得手段が取得した前記刺繍模様の大きさとに基づき、前記ミシンの前記特定手段が特定した前記刺繍模様の前記縫製対象物上の前記位置及び前記角度の少なくとも何れかを決定した場合に、前記刺繍枠の内側に設定される縫製可能領域内に前記刺繍模様が配置されるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって、前記刺繍模様が前記縫製可能領域内に配置されると判断された場合に、前記第一計算手段が計算した前記配置データを、前記第二通信手段を介して前記ミシンに出力する配置データ出力手段とを備えている。
【００１０】
第三態様のミシンシステムでは、従来は撮影機器を備えたミシンでしか行うことができなかった、画像データを利用した、縫製対象物上の指示標識の配置データの計算を撮影装置に実行させることができる。ミシンは、ユーザの利便性を考慮し、刺繍模様の大きさを撮影装置に出力する。撮影装置は、配置データに基づき刺繍模様の配置を決定した場合に刺繍模様を縫製可能領域内に収まるか否かの判断を、配置データと刺繍模様の大きさとに基づき実行可能である。指示標識の配置によっては、撮影装置で計算した配置データに基づき刺繍模様の配置を決定した場合、刺繍模様が縫製可能領域内に配置されない場合もある。このような場合に、撮影装置が配置データをミシンに出力し、ミシンが出力された配置データに基づき刺繍模様の配置を決定すると、ユーザはミシンにおいて判断結果を確認後、刺繍模様を縫製可能領域内に配置するための操作を実行する必要がある。これに対し本態様のミシンシステムでは、撮影装置から取得された配置データに基づき、ミシンが刺繍模様の配置を決定した場合に刺繍模様は必ず縫製可能領域内に収まる。したがって、ミシンは、配置データにも基づき刺繍模様の配置を決定し、刺繍模様を表す縫目を形成する過程で、ユーザがミシンと撮影装置との操作を何度も繰り返し行う回数を最小限にとどめることができる。即ち、ミシンは、構成を複雑にすることなく、刺繍模様の縫製対象物上の配置を容易に設定可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ミシン１，携帯端末３，及び刺繍枠５３を備えるミシンシステム１００の斜視図である。
【図２】刺繍枠５３の平面図である。
【図３】大きさが異なる３種類の刺繍枠５３の第一枠５５の模式図と、刺繍枠の種類を識別するためのＩＤと、基準標識１５０が有する特徴点Ｐ１からＰ６の相対位置と、縫製可能領域４５の大きさと、撮影位置との対応の説明図である。
【図４】ミシンシステム１００の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】刺繍枠５３を装着した刺繍装置２の平面図を用いて、刺繍枠５３の初期位置と、３種類の撮影位置とを説明するための図である。
【図６】指示標識１１０の説明図である。
【図７】刺繍模様２００の説明図である。
【図８】携帯端末３で実行される第一処理のフローチャートである。
【図９】図８の第一処理で実行される配置データ計算処理のフローチャートである。
【図１０】第一処理で生成された画像データによって表される撮影画像である。
【図１１】画像データを補正した場合の、補正後の画像データによって表される撮影画像である。
【図１２】ミシン１で実行される第二処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を具現化した一実施形態について、図面を参照して順に説明する。なお、これらの図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものであり、記載されている装置の構成等は、単なる説明例である。
【００１３】
図１から図５を参照し、ミシンシステム１００について説明する。図１に示すように、ミシンシステム１００は、ミシン１，携帯端末３，及び刺繍枠５３を主に備える。ミシン１及び携帯端末３は各々、図４のネットワーク９（例えば、公衆回線網）に接続可能である。以下、ミシン１，携帯端末３，及び刺繍枠５３の物理的構成について順に説明する。図１の上側、下側、左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、及び右斜め下側は、各々、ミシン１及び携帯端末３の上側、下側、左側、右側、後ろ側、及び前側である。図２の上側、下側、左側、右側、奥行き側及び手前側は各々、刺繍枠５３の後ろ側、前側、左側、右側、下側及び上側である。
【００１４】
ミシン１は、刺繍模様を縫製する機能を備える。図１に示すように、ミシン１は、ベッド部１１，脚柱部１２，及びアーム部１３を備える。ベッド部１１は、ミシン１の土台部であり、左右方向に延びる。脚柱部１２は、ベッド部１１の右端部から上方へ延びる。アーム部１３は、ベッド部１１に対向して脚柱部１２の上端から左方へ延びる。アーム部１３の左端部は、頭部１４である。
【００１５】
ベッド部１１の上面には、針板（図示略）が配設されている。針板の下側、つまり、ベッド部１１内には、送り歯（図示略）、搬送機構８５（図４参照）、搬送モータ８０（図４参照）、及び釜機構（図示略）が設けられている。送り歯は、搬送機構８５により駆動され、縫製対象物を所定の搬送方向（ミシン１の前方向又は後ろ方向）に搬送するよう構成されている。縫製対象物は、例えば、加工布である。搬送機構８５は、送り歯を上下方向及び前後方向に駆動させる機構である。釜機構には、下糸が巻回されたボビンを収容可能である。釜機構は、後述する針棒２９の下端に装着された縫針２８と協働して縫製対象物に縫目を形成するよう構成された機構である。搬送モータ８０は、搬送機構８５を駆動するパルスモータである。
【００１６】
ベッド部１１には、刺繍縫製時に使用される周知の刺繍装置２を着脱可能である。刺繍装置２がミシン１に装着されると、刺繍装置２とミシン１とは電気的に接続される。刺繍装置２とミシン１とは電気的に接続された場合、刺繍装置２は、刺繍枠５３に保持された縫製対象物５を搬送可能である。刺繍装置２は、本体部５１，及びキャリッジ５２を備える。
【００１７】
キャリッジ５２は、本体部５１の上側に設けられている。キャリッジ５２は、前後方向に長い直方体形状である。キャリッジ５２は、枠ホルダ（図示略）、Ｙ軸搬送機構８８（図４参照）、及びＹ軸モータ８３（図４参照）を備える。枠ホルダは、刺繍枠５３を着脱可能である。刺繍枠５３は大きさ及び形状の少なくとも何れかが異なる複数種類が用意されている。刺繍枠５３の構成、及び刺繍枠５３の種類については後述する。枠ホルダは、キャリッジ５２の右側面に設けられている。刺繍枠５３に保持された縫製対象物５は、ベッド部１１の上側、且つ、針棒２９及び押え足３０の下方に配置される。Ｙ軸搬送機構８８は、枠ホルダを前後方向（Ｙ方向）に搬送する。刺繍枠５３は、枠ホルダが前後方向に搬送されることにより、縫製対象物５を前後方向に搬送する。Ｙ軸モータ８３は、Ｙ軸搬送機構８８を駆動する。ミシン１のＣＰＵ６１（図４参照）は、後述する座標データに従って、Ｙ軸モータ８３を制御する。
【００１８】
本体部５１は、キャリッジ５２を左右方向（Ｘ方向）に搬送するＸ軸搬送機構８７（図４参照）及びＸ軸モータ８２（図４参照）を内部に備える。刺繍枠５３は、キャリッジ５２が左右方向に搬送されることによって、縫製対象物５を左右方向に搬送する。Ｘ軸モータ８２は、Ｘ軸搬送機構８７を駆動する。ミシン１のＣＰＵ６１は、後述する座標データに従って、Ｘ軸モータ８２を制御する。
【００１９】
脚柱部１２の前面には、液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）１５が設けられている。ＬＣＤ１５には、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等の様々な項目を含む画像が表示される。ＬＣＤ１５の前面側には、押圧された位置を検知可能なタッチパネル２６が設けられている。ユーザが、指又は専用のタッチペンを用いてタッチパネル２６の押圧操作を行うと、タッチパネル２６によって、押圧された位置が検知される。そして、検知された押圧位置に基づき、画像中で選択された項目が認識される。以下、ユーザによるタッチパネル２６の押圧操作を、パネル操作という。ユーザは、パネル操作によって、縫製したい模様又は実行すべきコマンドを選択できる。
【００２０】
脚柱部１２の右側面には、コネクタ（図示略）が設けられている。ミシン１はコネクタを介して外部機器と接続可能である。外部機器には、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、撮影装置及び携帯端末が含まれる。
【００２１】
アーム部１３は、開閉可能なカバー１６を上部に備える。図１は、カバー１６が開いた状態を示している。カバー１６の下方、つまりアーム部１３内の略中央部に、糸駒２０が収容される。糸駒２０に巻回された上糸（図示略）は、糸駒２０から、頭部１４に設けられた糸掛部（図示略）を経由して、針棒２９に装着された縫針２８に供給される。アーム部１３の前面下部には、スタート／ストップスイッチを含む複数の操作スイッチ２１が設けられている。
【００２２】
頭部１４内には、押え機構９０（図４参照）、針棒上下動機構８４（図４参照）、針棒揺動機構８６（図４参照）、及び揺動モータ８１（図４参照）等が設けられている。押え機構９０は、押えモータ８９（図４参照）を駆動源として、押え棒３１を駆動させるよう構成された機構である。針棒上下動機構８４は、主軸（図示略）の回転に伴って針棒２９を上下方向に駆動させるよう構成された機構である。針棒上下動機構８４は、ミシンモータ７９（図４参照）によって駆動される。針棒２９及び押え棒３１は、頭部１４の下端部から下方に延びる。針棒２９の下端には、縫針２８が着脱可能である。押え棒３１の下端には、押え足３０が着脱可能である。押え足３０は、縫製対象物を搬送可能に上側から押圧可能である。針棒揺動機構８６は、送り歯３５による縫製対象物の搬送方向（前後方向）と直交する方向（左右方向）に針棒２９を揺動させるよう構成された機構である。揺動モータ８１は、針棒揺動機構８６を駆動するパルスモータである。
【００２３】
ミシン１では、刺繍装置２を利用して縫目が形成される場合、刺繍枠５３は、Ｙ軸搬送機構８８及びＸ軸搬送機構８７によって、ミシン１に固有の刺繍座標系で示される針落ち点に移動される。刺繍座標系は、キャリッジ５２を移動させるＸ軸モータ８２及びＹ軸モータ８３の座標系である。本実施形態では刺繍座標系を以下のように定める。ミシン１の左右方向はＸ方向であり、左から右に向かう方向はＸ軸プラス方向である。ミシン１の前後方向はＹ方向であり、前から後に向かう方向はＹ軸プラス方向である。針落ち点は、針穴３６（図５参照）の鉛直上方に配置された縫針２８が、針棒２９を縫製対象物５の上から下方向に移動させた際に、縫針２８が縫製対象物５に刺さる点である。刺繍枠５３が移動されるのと合わせて、縫針２８が装着された針棒２９及び釜機構（図示略）が駆動されることにより、縫製対象物５に模様を表す縫目が形成される。なお、Ｘ軸モータ８２，Ｙ軸モータ８３，及び針棒２９等は、後述する座標データに基づき、ミシン１に内蔵された後述のＣＰＵ６１によって制御される。刺繍模様ではない通常の実用模様が縫製される時には、ベッド部１１から刺繍装置２が取り外された状態で、送り歯（図示略）により縫製対象物が移動されながら縫製が行われる。
【００２４】
図１を参照し、携帯端末３の物理的構成について説明する。携帯端末３は、周知の多機能携帯電話機（所謂、スマートフォン）である。携帯端末３は、上面に、操作スイッチ１３１，タッチパネル１３２，及び表示部１３５を備える。操作スイッチ１３１は、携帯端末３に各種指示を入力する際に利用される。表示部１３５には、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等の様々な項目を含む画像が表示される。タッチパネル１３２は、表示部１３５の前面側に設けられ、押圧された位置を検知可能である。ユーザが、指又は専用のタッチペンを用いてタッチパネル１３２の押圧操作を行うと、タッチパネル１３２によって、押圧された位置が検知される。そして、検知された押圧位置に基づき、画像中で選択された項目が認識される。携帯端末３は、底面にカメラ１３６（図４参照）を備える。カメラ１３６は、例えば、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。
【００２５】
図２を参照し、刺繍枠５３の物理的構成について説明する。図２に示すように刺繍枠５３は、装着部５８及び挟持部５４を有する。装着部５８は、ミシン１に装着された刺繍装置２が有する枠ホルダ（図示略）に着脱可能に装着される。挟持部５４は、第一枠５５と、第二枠５６とを備え、第一枠５５と、第二枠５６とで縫製対象物５を挟持する部位である。第一枠５５と、第二枠５６とは、各々、前後方向に長い、角が丸みを帯びた矩形枠状の部材である。第二枠５６の内周は、第一枠５５の外周と略同一形状であり、第一枠５５は、第二枠５６内に着脱可能に嵌合する。第二枠５６の前側の辺には、長さ方向の中央部で分断された分断部５７が設けられている。分断部５７には、第二枠５６を第一枠５５に対して締めつける締付機構が設けられている。縫製対象物５は、第一枠５５と、第二枠５６との間に挟まれ、締付機構によってピンと張った状態で保持される。
【００２６】
第一枠５５の上面は、挟持部５４が縫製対象物５を挟持し、且つ、刺繍枠５３が刺繍装置２の枠ホルダに取り付けられた状態で、ミシン１の針棒２９と対向する側において視認可能である。第一枠５５の上面の左後ろ、右後ろ、右前及び左前には各々基準標識１５１から１５４が配置されている。第一枠５５の上面の右側の前後方向中央部及び左側の前後方向中央部には各々基準標識１５５及び１５６が配置されている。以下では、複数の基準標識１５１から１５６を総称する場合、及び複数の基準標識１５１から１５６のうち何れかを特定せずに指す場合には、「基準標識１５０」という。基準標識１５０は、縫製対象物を挟持した状態で刺繍枠５３を撮影した画像データに基づき、後述する指示標識１１０の位置及び角度の少なくとも何れかを計算する際の基準として利用される。基準標識１５１から１５４は、黒丸状の標識である。基準標識１５１から１５４の配置は、指示標識１１０が配置される可能性がある領域、即ち、縫製可能領域４５を考慮して決定されることが好ましい。縫製可能領域４５は、第一枠５５の内側に設定される、ミシン１によって縫目を形成可能な領域である。縫製可能領域４５は、刺繍枠５３の種類に応じて異なる。本実施形態の基準標識１５１から１５４は、縫製可能領域４５の４隅近傍に配置されている。基準標識１５５及び１５６は、基準標識１５１から１５４よりも少し半径が大きい、円状の模様である。基準標識１５５及び１５６の配置は、刺繍枠５３が刺繍装置２に装着された状態で撮影される場合等、刺繍枠５３の内側の領域全体を撮影できない場合の撮影範囲を考慮して配置されている。本実施形態では、刺繍枠５３が刺繍装置２に装着された状態で撮影される場合を考慮して基準標識１５５及び１５６の配置の配置が上述の様に決定されている。基準標識１５０の色、大きさ及び形状は、第一枠５５の色とのコントラストの対比が明確になることを考慮して設定されている。
【００２７】
第一枠５５の上面の前側には種類標識１６０が配置されている。種類標識１６０は、刺繍枠５３の種類、及び後述する撮影画像中の刺繍枠５３の向きを示す標識である。前述の通り、刺繍装置２には、大きさ及び形状の少なくとも何れかが異なる複数種類の刺繍枠５３を択一的に装着可能である。本実施形態の刺繍装置２には、大きさの異なる３種類の刺繍枠５３を択一的に装着可能であるとする。図３には、３種類の刺繍枠５３の第一枠５５を模式的に示している。３種類の刺繍枠５３の第一枠５５の各々は、種類標識１６０に含まれる黒丸状の模様の数が互いに異なる。本実施形態の刺繍枠５３の種類を識別するためのＩＤは、種類標識１６０が有する黒丸状の模様の数と一致するものとする。本実施形態では、ＩＤで示される数が大きいほど、ＩＤで示される数が小さい刺繍枠５３に比べ、刺繍枠５３の大きさが大きい。
【００２８】
ＩＤが１である刺繍枠５３の第一枠５５の種類標識１６１は、１つの黒丸状の模様を含む。ＩＤが２である刺繍枠５３の第一枠５５の種類標識１６２は、２つの黒丸状の模様を含む。ＩＤが３である刺繍枠５３の第一枠５５の種類標識１６３は、３つの黒丸状の模様を含む。種類標識１６０は、縫製対象物５を挟持した状態で刺繍枠５３を撮影した画像データに基づき、縫製に用いられる刺繍枠５３の種類を判断する処理で利用される。以下では、複数の種類標識１６１から１６３を総称する場合、及び複数の種類標識１６１から１６３のうち何れかを特定せずに指す場合には、「種類標識１６０」という。本実施形態では、種類標識１６０が配置されている側を、刺繍枠５３の前側として、第二枠５６に対する第一枠５５が装着されるものとする。本実施形態では、製造時に基準標識１５０及び種類標識１６０の各々が第一枠５５の上面に印刷されるものとする。したがって、基準標識１５０及び種類標識１６０は各々刺繍枠５３に対する位置が固定されている。
【００２９】
図４を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。ミシン１の制御部６０は、ＣＰＵ６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，フラッシュＲＯＭ６４，通信Ｉ／Ｆ６５及び入出力インターフェイス６６を備える。ＣＰＵ６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，フラッシュＲＯＭ６４，通信Ｉ／Ｆ６５，及び入出力インターフェイス６６は、バス６７を介して相互に電気的に接続する。ＲＯＭ６２には、ＣＰＵ６１が後述する第二処理を実行するためのプログラムを含む各種プログラム、及びデータ等が記憶される。フラッシュＲＯＭ６４には、撮影位置テーブル、後述の模様データ、及び画像データに基づき配置データを計算するための各種パラメータ等が記憶される。撮影位置テーブルは、図３に示すテーブルのうち、ＩＤと、撮影位置との対応を記憶する。撮影位置は、刺繍枠５３が刺繍装置２に装着された状態で、撮影が実行される場合の刺繍枠５３の位置である。撮影位置は、指示標識１１０及び基準標識１５３から１５６を撮影範囲に収めることを考慮して設定される。本実施形態の撮影位置は、前、左、及び左前の３種類の何れかを選択可能である。図５の左側に示すように、刺繍枠５３の初期位置は、刺繍枠５３の内側に設定される縫製可能領域４５の中心点４６が、針穴３６の位置と一致する位置である。撮影位置が前である場合、図５の右上に示すように、刺繍枠５３は、前後方向の位置が最も前であり、且つ、左右方向の位置が、縫製可能領域４５の中心点４６を通るＹ方向の直線３８が、針穴３６と重なる位置に搬送される。撮影位置が左である場合、図５の右中央に示すように、刺繍枠５３は、前後方向の位置が、縫製可能領域４５の中心点４６を通るＸ方向の直線３９が針穴３６と重なる位置であり、且つ、左右方向の位置が最も左側である位置に搬送される。撮影位置が左前である場合、図５の右下に示すように、刺繍枠５３は、前後方向の位置が最も前側であり、且つ、左右方向の位置が最も左側である位置に搬送される。初期位置から各撮影位置までの搬送距離は、刺繍枠５３の種類に応じて異なる。したがって、撮影位置テーブルでは、刺繍枠５３の種類毎に、撮影位置の座標を記憶する。通信Ｉ／Ｆ６５は、ミシン１をネットワーク９に接続するためのインターフェイス素子である。
【００３０】
入出力インターフェイス６６には、操作スイッチ２１，タッチパネル２６，検出部２７，及び駆動回路７０から７６が電気的に接続されている。検出部２７は、刺繍装置２に刺繍枠５３を装着されているか否か、及び刺繍装置２に装着された刺繍枠５３の種類を検出し、検出結果を入出力インターフェイス６６を介してＣＰＵ６１に入力する。駆動回路７０から７６は、各々、押えモータ８９，ミシンモータ７９，搬送モータ８０，揺動モータ８１，Ｘ軸モータ８２，Ｙ軸モータ８３，及びＬＣＤ１５を駆動する。
【００３１】
図４を参照し、携帯端末３の電気的構成について説明する。携帯端末３は、ＣＰＵ１２１，ＲＯＭ１２２，ＲＡＭ１２３，フラッシュＲＯＭ１２４，通信Ｉ／Ｆ１２５，及び入出力インターフェイス１２８を備えている。ＣＰＵ１２１は、携帯端末３の制御を司る。ＣＰＵ１２１は、バス１２７を介して、ＲＯＭ１２２，ＲＡＭ１２３，フラッシュＲＯＭ１２４，通信Ｉ／Ｆ１２５，及び入出力インターフェイス１２８と電気的に接続する。ＲＯＭ１２２には、ブートプログラム及びＢＩＯＳ等が記憶される。ＲＡＭ１２３には、一時的なデータが記憶される。フラッシュＲＯＭ１２４には、縫製可能領域テーブルを含む各種設定値が記憶される。縫製可能領域テーブルは、図３に示すテーブルのうち、ＩＤと、基準標識１５０が有する複数の特徴点Ｐ１からＰ６の相対位置と、縫製可能領域４５の大きさとの対応を記憶する。本実施形態において、標識（例えば、基準標識１５０）が有する特徴点は、標識を撮影した画像データに基づき、標識を検出したり、標識の位置を計算したりする処理に用いられる点である。本実施形態の基準標識１５１から１５４は、黒丸状の模様である。基準標識１５１から１５４が有する特徴点Ｐ１からＰ４は、各々、黒丸状の模様の中心点である。本実施形態の基準標識１５５及び１５６は、円状の模様である。基準標識１５５及び１５６が有する特徴点Ｐ５及びＰ６は、各々、円状の模様の中心点である。また本実施形態では、図２及び図３に示すように、縫製可能領域４５はＸ方向及びＹ方向に伸びる辺を備えた矩形状であり、縫製可能領域４５の大きさは、縫製可能領域４５の刺繍座標系のＸ方向の長さと、Ｙ方向の長さとによって表される。通信Ｉ／Ｆ１２５は、携帯端末３をネットワーク９に接続するためのインターフェイス素子である。
【００３２】
入出力インターフェイス１２８は、操作スイッチ１３１，タッチパネル１３２，マイク１３３，スピーカ１３４，表示部１３５，及びカメラ１３６と接続されている。マイク１３３は、周囲の音を音データに変換して、入出力インターフェイス１２８に音データを入力する。スピーカ１３４は、入出力インターフェイス１２８から出力された音データに基づき、音を出力する。表示部１３５は、画像データに基づき画像を表示する。表示部１３５は、例えば、液晶ディスプレイである。カメラ１３６は、所定の撮影範囲を撮影した画像データを生成する。生成された画像データはＲＡＭ１２３に記憶される。
【００３３】
図６を参照して、指示標識１１０について説明する。指示標識１１０は、刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５上の、刺繍模様２００の配置をユーザが指示するための標識である。ユーザは、指示標識１１０を用いて刺繍模様２００の配置を指示する場合、刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５のうちの刺繍枠５３の内側の領域、特に縫製可能領域４５内側に、指示標識１１０を貼り付ける。指示標識１１０は、白色の薄板状のシート１０８と、その上面に黒色で描かれた線画を含む。シート１０８は、例えば、縦が約２．５（ｃｍ）、横が約２．５（ｃｍ）の正方形状である。シート１０８の上面に描かれた線画は、第一円１０１と、第一円１０１の中心である第一中心点１１１と、第二円１０２と、第二円１０２の中心である第二中心点１１２と、線分１０３，１０４，１０５，及び１０６とを含む。
【００３４】
第一円１０１は、正方形のシート１０８の中心点を第一中心点１１１として描かれている。第二円１０２は、第一円１０１に接し、且つ、第一中心点１１１と第二中心点１１２とを通る仮想的な直線（図示略）がシート１０８の一辺に平行となる位置に描かれている。第二円１０２の直径は、第一円１０１の直径よりも小さい。線分１０３及び線分１０４は、第一中心点１１１と第二中心点１１２とを通る仮想的な直線（図示略）と重なり、且つ、第一円１０１と第二円１０２との各々からシート１０８の外縁まで延びる線分である。線分１０５及び線分１０６は、第一円１０１の第一中心点１１１を通り、線分１０３に直交する仮想的な直線（図示略）と重なり、且つ、各々が第一円１０１の外縁からシート１０８の外縁まで延びる線分である。本実施形態では、指示標識１１０が有する第一中心点１１１及び第二中心点１１２を、指示標識１１０の特徴点とする。
【００３５】
図７に示す刺繍模様２００を例として、刺繍模様、模様データ及び刺繍データについて説明する。なお、図７の左右方向及び上下方向は、各々、刺繍座標系のＸ方向及びＹ方向に対応する。
【００３６】
図７に示す刺繍模様２００は、アルファベットの大文字の「Ａ」を表す模様である。模様データは、刺繍模様２００を表す縫目を、初期配置である縫製可能領域４５の中心に形成するためのデータである。模様データは、座標データを含む。座標データは、針落ち点の位置及び針落ち点の形成順序を示す。本実施形態では、針落ち点の位置は、上述の刺繍座標系の座標で表される。模様データの座標データは全て、刺繍模様２００（詳細には、刺繍模様２００を包含する最小矩形２０１）の中心点２０２が刺繍座標系の原点と一致するように規定されている。刺繍座標系の原点は、縫製可能領域４５の中心点４６（図３参照）が針落ち点となる位置である。
【００３７】
刺繍データは、刺繍模様２００を表す縫目を、ユーザが指示標識１１０を用いて指示した位置及び角度の何れかに形成するためのデータである。本実施形態の刺繍データは、刺繍模様２００を表す縫目を、ユーザが指示標識１１０を用いて指示した位置及び角度に形成するためのデータである。刺繍データは、座標データを含む。本実施形態の刺繍データの座標データは全て、刺繍模様２００（詳細には、刺繍模様２００を包含する最小矩形２０１）の中心点２０２が刺繍座標系の指示標識１１０の第一中心点１１１と一致するように規定されている。本実施形態の刺繍データの座標データは、刺繍模様２００の中心点２０２と点２０３とを結ぶ線分の傾きが、刺繍座標系の指示標識１１０の第一中心点１１１と第二中心点１１２を結ぶ線分の傾きと一致するように規定されている。
【００３８】
図８から図１２を参照して、本実施形態のミシンシステム１００において実行される処理について説明する。具体例として、図７に示す刺繍模様２００を、指示標識１１０で示される位置及び角度で縫製対象物５に縫製する場合について説明する。まず携帯端末３で実行される第一処理について説明する。第一処理では、携帯端末３は、画像データを生成し、生成した画像データに基づき、配置データを計算する処理が実行される。配置データは、基準標識１５０に対する指示標識１１０の位置及び角度の少なくとも何れかである。本実施形態の配置データは、基準標識１５０に対する指示標識１１０の位置及び角度である。具体的には、携帯端末３は、ミシン１から模様サイズ及び撮影許可を受信後、ユーザの指示に基づきカメラ１３６を制御して、所定の撮影範囲を撮影した画像データを生成させる。模様サイズは、縫製の対象となる刺繍模様を包含する最小矩形のＸ方向及びＹ方向の大きさである。所定の撮影範囲は、刺繍枠５３の基準標識１５０と、刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５のうちの刺繍枠５３の内側の領域に配置された指示標識１１０とを少なくとも含む。本実施形態では、撮影範囲は６つの基準標識１５０のうちの少なくとも４つが含まれるようにユーザによって設定されるものとする。刺繍枠５３の内側の領域に貼り付けられる指示標識１１０の数は１つとする。携帯端末３は、生成された画像データに基づき、配置データを計算する。携帯端末３は、配置データに基づき刺繍模様の配置を決定した場合に刺繍模様が縫製可能領域に収まることを確認した後、配置データを通信Ｉ／Ｆ１２５を介してミシン１に出力する。
【００３９】
第一処理は、ユーザが操作スイッチ１３１を操作して第一処理を開始する指示を入力した場合に開始される。携帯端末３のＣＰＵ１２１は、第一処理の開始指示の入力を検知すると、フラッシュＲＯＭ１２４（図４参照）に記憶された第一処理を実行するためのプログラムをＲＡＭ１２３に読み出し、プログラムに含まれる指示に従って、以下に説明する各ステップの処理を実行する。なお本実施形態では、ユーザは、携帯端末３に第一処理を開始させる前に、刺繍枠５３によって縫製対象物５を挟持させておき、指示標識１１０を縫製対象物５の上面に貼り付けておくものとする。即ち、ユーザは、第一処理を開始させる前に、撮影の準備を完了しているものとする。
【００４０】
図８に示すように、第一処理では、ＣＰＵ１２１はまず、携帯端末３を利用して配置データをミシン１に出力するための処理を開始する指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ１）。Ｓ１の指示は、例えば、操作スイッチ１３１を操作して入力される。開始の指示が入力されていない場合（Ｓ１：ＮＯ），ＣＰＵ１２１は、開始の指示が入力されるまで待機する。開始の指示が入力された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１２１は、通信Ｉ／Ｆ１２５を介して開始信号をミシン１に送信する（Ｓ２）。開始信号は、携帯端末３のアドレス情報を含む。ミシン１のアドレスは、第一処理実行時にユーザが入力してもよいし、予めフラッシュＲＯＭ１２４等の記憶機器に記憶させておいてもよい。第一処理実行時にユーザが入力する場合、ＣＰＵ１２１は入力されたアドレスをＲＡＭ１２３に記憶させ、第一処理においてミシン１にデータを送信する際に参照する。
【００４１】
ＣＰＵ１２１は、ミシン１から撮影位置送信依頼を含むデータ受信したか否かを判断する（Ｓ３）。ミシンシステム１００では、第一処理実行時に刺繍枠５３が刺繍装置２に装着されている場合、刺繍枠５３を刺繍装置２に装着した状態で刺繍枠５３が撮影されると判断される。そして、ミシン１は刺繍枠５３を撮影に適した撮影位置に搬送する。本実施形態では、前述のように３種類の撮影位置が設定されている。後述するように、ミシン１は、第一処理実行時に刺繍枠５３が刺繍装置２に装着されている場合、携帯端末３に撮影位置送信依頼を送信する。撮影位置送信依頼は、３種類の撮影位置のうちの何れかを特定する指示を、ミシン１に送信することを携帯端末３に要求するものである。本実施形態では、３種類の撮影位置のいずれに搬送するかを、ユーザが携帯端末３を操作して入力する。
【００４２】
ミシンシステム１００では、Ｓ２で送信した開始信号を受信したミシン１は、刺繍枠５３が刺繍装置２に装着されている場合、所定時間（例えば、３分）内に、撮影位置送信依頼を携帯端末３に送信することになっている。所定時間内に、撮影位置送信依頼が受信されない場合、撮影位置送信依頼を受信していないと判断する（Ｓ３：ＮＯ）。ＣＰＵ１２１は、撮影位置送信依頼を含むデータ受信した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、受信したデータをＲＡＭ１２３に記憶する。Ｓ３で受信した撮影位置送信依頼には、ミシン１のアドレスの他、後述する枠データが含まれる場合がある。ＣＰＵ１２１は、ユーザから撮影位置の入力を受け付け、ユーザが入力した撮影位置の情報を通信Ｉ／Ｆ１２５を介してミシン１に送信する（Ｓ４）。ＣＰＵ１２１は、撮影位置送信依頼を受信していない場合（Ｓ３：ＮＯ）又はＳ４の処理の次に、ＣＰＵ１２１は、ミシン１から送信された模様サイズを含むデータを受信したか否かを判断する（Ｓ５）。ＣＰＵ１２１は、ミシン１から送信された模様サイズを含むデータを受信した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、受信したデータをＲＡＭ１２３に記憶させる。Ｓ５で受信した模様サイズには、ミシン１のアドレスの他、後述する枠データが含まれる場合がある。本実施形態では、撮影位置送信依頼を受信した場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、撮影位置を送信後、所定時間（例えば、３分）内に、模様サイズを含むデータが受信されない場合、模様サイズを受信していないと判断する（Ｓ５：ＮＯ）。ＣＰＵ１２１は、撮影位置送信依頼を受信していない場合には（Ｓ３：ＮＯ）、開始信号を受信してから所定時間（例えば、５分）内に、模様サイズが受信されない場合、模様サイズを受信していないと判断する（Ｓ５：ＮＯ）。所定時間内にミシン１から送信された模様サイズを含むデータを受信しなかった場合（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ１２１は、情報受信エラーメッセージを表示部１３５に表示させた後（Ｓ７）、処理をＳ１に戻す。Ｓ７の処理の情報受信エラーメッセージは、携帯端末３を利用して配置データをミシン１に出力するための処理に必要な情報を、ミシン１から受信できなかったことをユーザに報知するものである。次に、ＣＰＵ１２１は、ミシン１から撮影許可を取得したか否かを判断する（Ｓ６）。ミシンシステム１００では、携帯端末３はミシン１から撮影許可を受信した後、画像データを生成する処理を実行することになっている。刺繍枠５３が刺繍装置２に装着されている場合、ユーザが指定する撮影位置に刺繍枠５３を搬送させた後に、携帯端末３に撮影を実行させる為である。本実施形態では、ＣＰＵ１２１は、模様サイズを受信した場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、模様サイズを送信後所定時間（例えば、３分）内に、撮影許可が受信されない場合、撮影許可を受信していないと判断する（Ｓ６：ＮＯ）。
【００４３】
ＣＰＵ１２１は、撮影許可を受信していない場合（Ｓ６：ＮＯ）、情報受信エラーメッセージを表示部１３５に表示させた後（Ｓ７）、処理をＳ１に戻す。ＣＰＵ１２１は、撮影許可を受信した場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、配置データ計算処理を実行する（Ｓ８）。図９を参照して配置データ計算処理について説明する。配置データ計算処理ではまず、ＣＰＵ１２１は、撮影の指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ３１）。撮影の指示は、例えば、操作スイッチ１３１を操作して入力される。ＣＰＵ１２１は、カメラ１３６が生成した最新の画像データによって表される画像を表示部１３５に表示させる。表示部１３５に表示される画像はカメラ１３６の撮影範囲に対応し、その中心が撮影範囲の中心である。刺繍枠５３が、刺繍装置２に装着された状態で撮影される場合、ユーザは撮影範囲に、少なくとも基準標識１５３から１５６と、指示標識１１０とを含める。刺繍枠５３が刺繍装置２から取り外された状態で撮影される場合、図１０に例示するように、撮影範囲に、６つの基準標識１５０と、指示標識１１０とが含まれることが好ましい。画像処理を簡単にする観点からは、刺繍枠５３は刺繍装置２から取り外された状態で撮影される事が好ましい。このように撮影範囲が設定された場合、ミシン１が備える針棒２９，縫針２８，押え棒３１，及び押え足３０等の部材が撮影された画像に含まれないため、画像処理が簡単になるからである。なお刺繍枠５３が刺繍装置２に装着されているか否かに関わらず、基準標識１５０を検出する際の処理の簡略化と精度の向上とを考慮し、携帯端末３は基準標識１５０が配置される推奨範囲を、撮影範囲を表す画像と重ねて表示してもよい。この場合、ユーザは、推奨範囲に基準標識１５０が収まるように携帯端末３の位置を移動させたり、カメラ１３６の焦点を変更したりして撮影範囲を調整する。
【００４４】
撮影の指示が入力されない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ＣＰＵ１２１は撮影の指示が入力されるまで待機する。撮影の指示が入力された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１２１は、カメラ１３６を制御して、撮影範囲を撮影した画像データを生成させ、ＲＡＭ１２３に記憶させる（Ｓ３２）。具体例として、Ｓ３２の処理において生成された画像データに基づき図１０の画像が表される場合を想定する。ＣＰＵ１２１は、画像データに基づき撮影画像から基準標識１５０を検出する（Ｓ３３）。撮影画像は、Ｓ３２の処理で生成された画像データに基づく画像である。撮影画像は、Ｓ３２の処理で生成された画像データによって表される画像であってもよいし、Ｓ３２の処理で生成された画像データに対して補正処理等の何らかの処理が実行された後の画像であってもよい。基準標識１５０の検出には、いかなる周知の画像検出方法が用いられてもよい。例えば、ＣＰＵ１２１は、エッジ抽出によって特徴点を抽出することによって、基準標識１５０を検出してよい。本実施形態では、１つの基準標識１５０から１つの特徴点が抽出される。具体例では、画像データに基づき、図１０の撮影画像中の基準標識１５１から１５６から、各々特徴点Ｐ１からＰ６が抽出される。本実施形態では基準標識１５１から１５４の黒丸状の模様と、種類標識１６０に含まれる黒丸状の模様とは、同じである。ＣＰＵ１２１は、例えば、特徴点の配置に基づき、基準標識１５０と、種類標識１６０とを区別する。Ｓ３３の処理によって、基準標識１５０が有する複数の特徴点の各々の撮影画像中の位置が基準位置として検出される。
【００４５】
ＣＰＵ１２１は、少なくとも基準標識１５３から１５６の検出に成功したか否かを判断する（Ｓ３４）。前述の通り本実施形態では、第一枠５５の上面のうちの、基準標識１５０を縫製可能領域４５の４隅付近に付与している。このため、４つの基準標識１５０の全てが撮影画像に含まれていれば、撮影画像には、刺繍枠５３の内側の領域、及び指示標識１１０が含まれていると想定される。したがって、指示標識１１０が配置される可能性がある領域が縫製可能領域４５全体である場合には、基準標識１５１から１５６が検出されることが好ましい。画像データに基づき、撮影画像から基準標識１５１から１５６が検出される場合を、第一撮影条件で撮影された場合という。指示標識１１０が配置される可能性がある領域が縫製可能領域４５の前側半分の領域である場合には、基準標識１５３から１５６が検出され、基準標識１５１及び１５２は検出されなくても処理を実行可能である。画像データに基づき、撮影画像から基準標識１５１及び１５２の少なくとも何れかが検出されず、且つ、基準標識１５３から１５６が検出される場合を、第二撮影条件で撮影された場合という。したがって、携帯端末３は、Ｓ３４の処理によって撮影画像中に少なくとも基準標識１５３から１５６が含まれることを確認する。
【００４６】
ＣＰＵ１２１は、基準標識１５３から１５６の少なくとも何れかが検出できなかった場合（Ｓ３４：ＮＯ）、表示部１３５にエラーメッセージを表示させた後（Ｓ３５）、処理をＳ３１に戻す。Ｓ３５の処理のエラーメッセージは、撮影画像に基づき基準標識１５０を検出できなかったことをユーザに報知し、再度撮影することを促すものである。ユーザは、エラーメッセージを確認し、撮影範囲を調整した後、再度撮影の指示を入力する。
【００４７】
ＣＰＵ１２１は、少なくとも基準標識１５３から１５６の検出に成功した場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、図８のＳ３又はＳ５で受信したデータに、枠データが含まれていたか否かを判断する（Ｓ３６）。枠データは、刺繍枠５３の種類を示すデータである。Ｓ３又はＳ５で受信したデータに枠データが含まれていない場合（Ｓ３６：ＮＯ）、ＣＰＵ１２１は撮影画像の中から種類標識１６０を検出する（Ｓ３７）。ＣＰＵ１２１は、例えば、画像データに基づき撮影画像中の特徴点の配置に基づき、基準標識１５０と、種類標識１６０とを区別し、種類標識１６０を検出する。ＣＰＵ１２１は、種類標識１６０の検出に成功したか否かを判断する（Ｓ３８）。ＣＰＵ１２１は、種類標識１６０を検出できなかった場合（Ｓ３８：ＮＯ）、表示部１３５にエラーメッセージを表示させた後（Ｓ３９）、処理をＳ３１に戻す。Ｓ３９の処理のエラーメッセージは、撮影画像に基づき種類標識１６０を検出できなかったことをユーザに報知し、再度撮影することを促すものである。ユーザは、エラーメッセージを確認し、再度撮影の指示を入力する。ＣＰＵ１２１は、種類標識１６０の検出に成功した場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、種類標識１６０に含まれる黒丸状の模様の数と、フラッシュＲＯＭ１２４に記憶された縫製可能領域テーブルとに基づき、刺繍枠５３の種類を特定する（Ｓ４０）。図１０に示す具体例では、種類標識１６０に含まれる黒丸状の模様の数は２である。したがって、ＩＤが２である刺繍枠５３が刺繍枠５３の種類として特定される。
【００４８】
Ｓ３は又Ｓ５で受信したデータに枠データが含まれている場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、又はＳ４０の処理の次に、ＣＰＵ１２１は、刺繍枠５３の種類と、撮影条件とに応じた、複数の基準標識１５０が有する複数の特徴点の各々の基準に対する実際の相対位置を取得する（Ｓ４１）。刺繍枠５３の種類は、枠データによって示される、又は、Ｓ４０で特定される。撮影条件は、Ｓ３３の処理で検出された基準標識１５０に応じて分類される条件である。本実施形態の撮影条件には、上述の第一撮影条件及び第二撮影条件の２種類がある。本実施形態の基準は、刺繍座標系の原点であり、相対位置は刺繍座標系の座標で表される。第一撮影条件で撮影された場合には、ＣＰＵ１２１は、縫製可能領域テーブルを参照し、刺繍枠５３の種類に応じた、特徴点Ｐ１からＰ４の相対位置を取得する。第二撮影条件で撮影された場合には、ＣＰＵ１２１は、縫製可能領域テーブルを参照し、刺繍枠５３の種類に応じた、特徴点Ｐ３からＰ６の相対位置を取得する。図１０に示す具体例では、第一撮影条件で撮影されており（Ｓ３３）、枠データ又は種類標識１６２に基づき刺繍枠５３の種類としてＩＤが２である刺繍枠５３が特定されている（Ｓ３６：ＹＥＳ又はＳ４０）。このため、Ｓ４１の処理によって、特徴点Ｐ１からＰ４の相対位置として、各々、（Ｘ２１，Ｙ２１）、（Ｘ２２，Ｙ２２）、（Ｘ２３，Ｙ２３）、及び（Ｘ２４，Ｙ２４）が取得される。
【００４９】
ＣＰＵ１２１は、画像データに基づき、撮影画像中の刺繍枠５３の向きを検出する。本実施形態では、ＣＰＵ１２１は、略矩形の第一枠５５が有する４辺のうち、種類標識１６０が配置された辺を前側と判断する。したがって、図１０に示す具体例では、紙面下側が刺繍枠５３の前側と判断され、図１０の撮影画像中の紙面左上、右上、右下、左下の黒丸状の模様の中心点が、各々、基準標識１５１から１５４の特徴点Ｐ１からＰ４と対応付けられる。ＣＰＵ１２１は、刺繍枠５３の向きに基づき、撮影画像に含まれる特徴点Ｐ１からＰ４の各々に、（Ｘ２１，Ｙ２１）、（Ｘ２２，Ｙ２２）、（Ｘ２３，Ｙ２３）、及び（Ｘ２４，Ｙ２４）を割り当てる（Ｓ４２）。Ｓ４２の処理によって、基準標識１５０が有する複数の特徴点の各々について、基準位置に対応する相対位置が決定される。基準位置は、撮影画像中の特徴点の位置である。第二撮影条件で撮影されている場合、Ｓ４２では特徴点Ｐ３からＰ６の各々に相対位置が割り当てられる。
【００５０】
ＣＰＵ１２１は、基準標識１５０が有する複数の特徴点の各々の基準位置と相対位置との対応関係に基づき、Ｓ３２で生成された画像データによって表される画像を補正する（Ｓ４３）。本実施形態のＳ４３の処理では、公知の台形補正によって、撮影画像の歪みを補正する。図１０に示す撮影画像は、Ｓ４３の処理によって図１１に示す撮影画像となる。図１１に示す撮影画像は、縫製対象物５を挟持した刺繍枠５３を水平面に置いた状態で、真上から撮影した場合に得られる画像に相当する。図１１の紙面上下方向及び左右方向は各々、刺繍座標系のＹ方向及びＸ方向に対応する。
【００５１】
ＣＰＵ１２１は、画像データに基づき撮影画像から指示標識１１０を検出する（Ｓ４４）。指示標識１１０の検出には、いかなる周知の画像認識方法が用いられてもよい。例えば、エッジ抽出と、第一円１０１及び第二円１０２の輪郭線並びに線分１０３から１０６を示すテンプレートを用いたパターンマッチングが行われればよい。Ｓ４４の処理によって、指示標識１１０が有する２つの特徴点の撮影画像中の位置が指示位置として検出される。指示標識１１０が検出されなかった場合（Ｓ４５：ＮＯ）、指示標識１１０が適切な位置に貼り付けられておらず、撮影範囲内に含まれていない状態である可能性が高い。よって、ＣＰＵ１２１は、表示部１３５に、エラーメッセージを表示させた後（Ｓ４６）、処理をＳ３１に戻す。Ｓ４６の処理のエラーメッセージは、指示標識１１０を刺繍枠５３の第一枠５５の内側となる領域に貼り付け直すよう促すメッセージである。
【００５２】
ＣＰＵ１２１は、指示標識１１０を検出できた場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、基準標識１５０に対する指示標識１１０の位置及び角度を、配置データとして計算する（Ｓ４７）。なお、以下では、「位置及び角度」を単に「配置」という。刺繍枠５３には相対位置が既知の基準標識１５０が配置されている。このためＣＰＵ１２１は、複数の基準標識１５０が有する複数の特徴点の基準位置と、基準位置に対応する既知の相対位置と、指示位置とに基づき、指示位置に対応する刺繍座標系における座標を計算によって取得することができる。指示位置は、指示標識１１０に含まれる１以上の特徴点の撮影画像上の位置である。本実施形態の指示標識１１０は、第一中心点１１１と、第二中心点１１２との２つを特徴点として有する。よって、ＣＰＵ１２１は、例えば、Ｓ４４で検出された指示標識１１０の第一中心点１１１と第二中心点１１２との刺繍座標系における座標を配置データとして計算する。第一中心点１１１の刺繍座標系の座標は、指示標識１１０の縫製対象物５上の位置を表し、刺繍模様２００の位置を指示するために用いられる。第一中心点１１１と第二中心点１１２との刺繍座標系における座標は、指示標識１１０の角度を表し、刺繍模様２００の角度を指示するために用いられる。なお、指示標識１１０の角度は、上記２点の刺繍座標系の座標で表される場合の他、基準（例えば、刺繍座標系のＸ軸又はＹ軸）に対する角度で表されてもよい。
【００５３】
ＣＰＵ１２１は、図８のＳ５の処理で受信した模様サイズと、Ｓ４７で計算した配置データとに基づき、刺繍模様２００の配置を決定する（Ｓ４８）。Ｓ４８では、ＣＰＵ１２１は、ミシン１から送信された模様サイズに基づき、刺繍模様２００の最小矩形２０１を設定する。ＣＰＵ１２１は、最小矩形２０１の配置を、刺繍模様２００の配置として決定する。具体例では、ＣＰＵ１２１は、図２に示すように、刺繍模様２００の最小矩形２０１の中心点２０２が刺繍座標系の指示標識１１０の第一中心点１１１と一致するように最小矩形２０１の刺繍枠５３に対する位置を決定する。ＣＰＵ１２１は、中心点２０２と点２０３とを結ぶ線分の傾きが、刺繍座標系の指示標識１１０の第一中心点１１１と第二中心点１１２を結ぶ線分の傾きと一致するように、最小矩形２０１の刺繍枠５３に対する角度を決定する。
【００５４】
ＣＰＵ１２１は、刺繍枠５３の種類に対応する縫製可能領域４５の範囲を表す情報を取得する（Ｓ４９）。具体例では、フラッシュＲＯＭ１２４に記憶された縫製可能領域テーブルが参照され、ＩＤが２である刺繍枠５３の縫製可能領域４５の刺繍座標系で表されるＸ方向、Ｙ方向の長さＸ２７，Ｙ２７が各々取得される。Ｓ４９の処理によって、刺繍枠５３の第一枠５５の内側に図２に示す縫製可能領域４５が設定される。ＣＰＵ１２１は、Ｓ４８の処理で決定した刺繍模様２００の配置と、Ｓ４９で取得した縫製可能領域４５の範囲を表す情報とに基づき、Ｓ４８の処理で決定したように刺繍模様２００を配置した場合、刺繍模様２００が縫製可能領域４５内に収まるか否かを判断する（Ｓ５０）。ＣＰＵ１２１は、最小矩形２０１の全てが縫製可能領域４５内に収まる場合に、刺繍模様２００が縫製可能領域４５内に収まると判断する。刺繍模様２００が縫製可能領域４５内に収まらない場合（Ｓ５０：ＮＯ）、ＣＰＵ１２１は、エラーメッセージを表示部１３５に表示させる（Ｓ５１）。Ｓ５１の処理のエラーメッセージは、刺繍模様２００が縫製可能領域４５内に収まらないことをユーザに報知し、刺繍模様２００の配置の決定するための操作をやり直すことを促すメッセージである。ＣＰＵ１２１は、処理をＳ３１に戻す。刺繍模様２００が縫製可能領域４５内に収まる場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１２１は、配置データを表示部１３５に表示させる（Ｓ５２）。ＣＰＵ１２１は、配置データ計算処理を終了させ、処理を図８の第一処理に戻す。
【００５５】
図８のＳ８の処理の次に、ＣＰＵ１２１は、図９のＳ４７の処理で計算した配置データを、通信Ｉ／Ｆ１２５を介してミシン１に出力する（Ｓ９）。本実施形態の携帯端末３は、Ｓ９でミシン１に送信するデータに、携帯端末３のアドレス及び配置データを含ませる。ＣＰＵ１２１は、配置データの送信が成功したか否かを判断する（Ｓ１０）。ＣＰＵ１２１は、配置データをミシン１に送信してから所定時間（例えば、３分）内に、ミシン１から送信された受信成功メッセージを受信した場合に、配置データの送信が成功したと判断する（Ｓ１０：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ１２１は、配置データの送信が正常に実行されたことをユーザに報知するメッセージを表示部１３５に表示した後（Ｓ１１）、第一処理を終了する。ＣＰＵ１２１は、配置データをミシン１に送信してから、所定時間内に受信成功メッセージを受信できなかった場合（Ｓ１０：ＮＯ）、表示部１３５に送信エラーメッセージを表示させた後（Ｓ１２）、第一処理を終了する。送信エラーメッセージは、配置データの送信が正常に実行されなかったことをユーザに報知するメッセージである。
【００５６】
図１２を参照して、ミシン１で実行される第二処理について説明する。第二処理は、ユーザが選択した刺繍模様２００の配置を、携帯端末３から送信される配置データに基づき決定した後、決定した配置に刺繍模様２００を表す縫目を形成する処理である。具体的には、ミシン１は、携帯端末３に縫製対象となる刺繍模様２００の模様サイズを送信した後、携帯端末３から送信される配置データを受信する。携帯端末３が受信する配置データは、前述の第一処理によって計算されたデータであり、配置データに従って刺繍模様２００の配置を決定した場合に、刺繍模様２００が縫製可能領域４５内に収まると判断されたデータである。ミシン１は、配置データに基づき、刺繍模様２００の刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５上の位置及び角度の少なくとも何れかを決定する。本実施形態のミシン１は、配置データに基づき刺繍模様２００の刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５上の位置及び角度を決定する。ミシン１は、決定した位置及び角度と、模様データとに基づき、刺繍模様２００を表す縫目を形成するためのデータである刺繍データを生成する。ミシン１は、刺繍データに基づき、刺繍装置２と針棒上下動機構８４とを制御して、刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５に刺繍模様２００を縫製する。
【００５７】
第二処理は、ユーザがパネル操作によって第二処理を開始する指示を入力した場合に開始される。ミシン１のＣＰＵ６１は、第二処理の開始指示の入力を検知すると、ＲＯＭ６２（図４参照）に記憶された第二処理を実行するためのプログラムをＲＡＭ６３に読み出し、プログラムに含まれる指示に従って、以下に説明する各ステップの処理を実行する。なお本実施形態では、前述の第一処理は、少なくとも後述のＳ６３の処理と、Ｓ７３の処理との間に実行されるものとする。
【００５８】
図１２示すように、第二処理ではまず、ＣＰＵ６１は、縫製対象である刺繍模様の選択を受け付ける（Ｓ６１）。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭ６４に模様データが記憶されている複数の刺繍模様を示す画面が、ＬＣＤ１５（図１参照）に表示される。ＣＰＵ６１は、ユーザが、表示された刺繍模様のうち１つをパネル操作で選択するまで待機する（Ｓ６１：ＮＯ）。ユーザが、表示された刺繍模様のうち１つをパネル操作で選択すると（Ｓ６１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、選択された刺繍模様（以下、選択模様という）を縫製対象として特定し、ＬＣＤ１５に表示させる（Ｓ６２）。ＣＰＵ６１は、選択模様の模様データをＲＯＭ６２から取得し、ＲＡＭ６３に記憶させる。ＣＰＵ６１は、取得した模様データに基づき、刺繍模様の大きさを取得する。具体例として、図７の刺繍模様２００が選択模様として特定された場合を想定する。
【００５９】
ＣＰＵ６１は、携帯端末３との通信を開始させる指示が入力されるまで待機する（Ｓ６３：ＮＯ）。携帯端末３との通信を開始させる指示は、例えば、パネル操作によって入力される。携帯端末３との通信を開始させる指示が入力された場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、携帯端末３から送信される開始信号を受信するまで待機する（Ｓ６４：ＮＯ）。開始信号は、図８のＳ２の処理で携帯端末３から送信される。ＣＰＵ６１は、開始信号を受信した場合（Ｓ６４：ＹＥＳ）、受信した開始信号をＲＡＭ６３に記憶させる。
【００６０】
ＣＰＵ６１は、検出部２７からの出力結果に基づき、刺繍枠５３が装着されているか否かを判断する（Ｓ６５）。刺繍枠５３が装着されている場合（Ｓ６５：ＹＥＳ）、通信Ｉ／Ｆ６５を介して携帯端末３に撮影位置送信依頼を送信する（Ｓ６６）。携帯端末３のアドレスは、Ｓ６４で受信され、ＲＡＭ６３に記憶された開始信号に基づき特定される。ＣＰＵ６１は、検出部２７の出力結果に基づき特定される枠データを撮影位置送信依頼に含ませてもよい。ＣＰＵ６１は、受信待ちメッセージをＬＣＤ１５に表示させる（Ｓ６７）。Ｓ６７の処理の受信待ちメッセージは、ミシン１が携帯端末３から送信される撮影位置を待っている状態であることをユーザに報知するためのものである。ユーザは、受信待ちメッセージを確認し、携帯端末３を利用した操作を実行する。
【００６１】
ＣＰＵ６１は、携帯端末３から送信された撮影位置を受信したか否かを判断する（Ｓ６８）。Ｓ６６の処理で撮影位置送信依頼を携帯端末３に送信してから所定時間（例えば、３分）内に撮影位置を受信していない場合（Ｓ６８：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、受信エラーメッセージをＬＣＤ１５に表示し（Ｓ７４）、処理をＳ６３に戻す。受信エラーメッセージは、携帯端末３から送信される予定のデータを受信できなかったことをユーザに報知するためのものである。受信エラーメッセージは、携帯端末３に送信され、携帯端末３において表示されてもよい。
【００６２】
撮影位置を受信した場合（Ｓ６８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、駆動回路７４及び７５を制御して、受信した撮影位置に刺繍枠５３を搬送する（Ｓ６９）。ユーザが指示した撮影位置は、刺繍枠５３の種類に応じて異なる。ＣＰＵ６１は、フラッシュＲＯＭ６４に記憶された撮影位置テーブルを参照して、ユーザが指示した撮影位置と、刺繍枠５３の種類とに応じて、刺繍枠５３の位置を取得し、取得した位置に刺繍枠５３を搬送する。例えば、刺繍枠５３のＩＤが２であり、撮影位置が左前である場合、（Ｘ２０，Ｙ２０）で示される位置に刺繍枠５３が搬送される。刺繍枠５３が刺繍装置２に装着されていない場合（Ｓ６５：ＮＯ）又はＳ６９の処理の次に、ＣＰＵ６１は、Ｓ６２で特定した刺繍模様２００の模様サイズを通信Ｉ／Ｆ６５を介して携帯端末３に送信する（Ｓ７０）。携帯端末３のアドレスは、Ｓ６４で受信され、ＲＡＭ６３に記憶された開始信号に基づき特定される。ＣＰＵ６１は、検出部２７の出力結果に基づき特定される枠データを模様サイズに含ませてもよい。模様サイズは、Ｓ６２の処理で取得した刺繍模様２００の模様データに基づき特定される。Ｓ７０の処理の次に、ＣＰＵ６１は、通信Ｉ／Ｆ６５を介して撮影許可を携帯端末３に送信する（Ｓ７１）。前述のように、携帯端末３は撮影許可を受信すると、撮影の指示を受け付ける。
【００６３】
ＣＰＵ６１は、受信待ちメッセージをＬＣＤ１５に表示させる（Ｓ７２）。Ｓ７２での受信待ちメッセージは、携帯端末３が撮影可能な状態であり、ミシン１は携帯端末３から送信される配置データを待っている状態であることをユーザに報知するためのものである。ユーザは、受信待ちメッセージを確認し、携帯端末３を利用した操作を実行する。ＣＰＵ６１は、配置データを受信したか否かを判断する（Ｓ７３）。ＣＰＵ６１は、Ｓ７１で撮影許可を送信してから所定時間（例えば、５分）内に携帯端末３から配置データを受信しなかった場合に、配置データを受信していないと判断する（Ｓ７３：ＮＯ）。この場合、ＣＰＵ６１は、受信エラーメッセージをＬＣＤ１５に表示させ（Ｓ７４）、処理をＳ６３に戻す。受信エラーメッセージは、携帯端末３に送信されてもよい。
【００６４】
ＣＰＵ６１は、配置データを受信した場合（Ｓ７３：ＹＥＳ）、受信成功メッセージを携帯端末３に送信する。前述のように、受信成功メッセージは、携帯端末３において、配置データがミシン１において正常に受信されたことを確認するために使用される。ＣＰＵ６１は、Ｓ６２で特定した刺繍模様２００の模様データと、Ｓ７３で受信した配置データとに基づき、刺繍模様２００の配置を決定し、決定した配置をＬＣＤ１５に表示させる（Ｓ７５）。刺繍模様２００の配置の決定方法は、図９のＳ４８の処理と同様に実行される。具体例では、ＣＰＵ６１は、図２に示すように、刺繍模様２００の刺繍枠５３に対する位置及び角度を決定する。
【００６５】
ＣＰＵ６１は、刺繍模様２００の中心点２０２が刺繍座標系の指示標識１１０の第一中心点１１１と一致するように模様データを補正する。ＣＰＵ６１は、刺繍模様２００の中心点２０２と点２０３とを結ぶ線分の傾きが、刺繍座標系の指示標識１１０の第一中心点１１１と第二中心点１１２を結ぶ線分の傾きと一致するように、模様データを補正する。ＣＰＵ６１は、補正後の模様データを刺繍データとして取得する（Ｓ７６）。
【００６６】
ＣＰＵ６１は、縫製開始の指示が入力されるまで待機する（Ｓ７７：ＮＯ）。縫製開始の指示は、パネル操作又は操作スイッチ２１を用いて入力される。縫製開始の指示が入力された場合（Ｓ７７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、Ｓ７６の処理で取得した刺繍データに従って、刺繍模様２００を縫製対象物５に縫製する処理を行う（Ｓ７８）。詳細には、ＣＰＵ６１は、刺繍データに従ってＸ軸モータ８２及びＹ軸モータ８３（図４参照）を駆動し、刺繍装置２で刺繍枠５３を搬送する。ＣＰＵ６１は、刺繍枠５３の搬送と併せてミシンモータ７９によって針棒上下動機構８４を駆動し、縫針２８が装着された針棒２９を上下動させることで、刺繍枠５３に挟持された縫製対象物５に刺繍模様２００を縫製する。刺繍模様の縫製が終了すると、ＣＰＵ６１は第二処理を終了する。
【００６７】
上記実施形態において、刺繍枠５３，携帯端末３，ミシン１，及びミシンシステム１００は、各々、本発明の刺繍枠、撮影装置、ミシン、及びミシンシステムに相当する。刺繍装置２は、本発明の刺繍枠搬送手段に相当する。図４のミシンモータ７９及び針棒上下動機構８４は、本発明の縫製手段に相当する。図１２のＳ６２の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の特定手段として機能する。図４の通信Ｉ／Ｆ６５は、本発明の第一通信手段に相当する。図１２のＳ７０の処理は、本発明のサイズ出力手段として機能する。Ｓ７３の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の配置データ取得手段として機能する。Ｓ７５の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の決定手段として機能する。Ｓ７６の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の刺繍データ取得手段として機能する。Ｓ７８の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の縫製制御手段として機能する。Ｓ６７又はＳ７２の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の状態報知手段として機能する。検出部２７は、本発明の検出手段に相当する。Ｓ６９の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の搬送制御手段として機能する。装着部５８，第一枠５５，第二枠５６，及び挟持部５４は、各々、本発明の装着部、第一枠、第二枠、及び挟持部に相当する。カメラ１３６及び通信Ｉ／Ｆ１２５は、各々、本発明の撮影手段及び第二通信手段に相当する。図９のＳ３２の処理を実行するＣＰＵ１２１は、本発明の撮影制御手段として機能する。図８のＳ５の処理を実行するＣＰＵ１２１は、本発明のサイズ取得手段として機能する。図９のＳ３３，Ｓ３６，Ｓ３７，Ｓ４０，Ｓ４１，Ｓ４２，Ｓ４４及びＳ４７の処理を実行するＣＰＵ１２１は、本発明の第一計算手段として機能する。Ｓ４８からＳ５０の処理を実行するＣＰＵ１２１は、本発明の判断手段として機能する。図８のＳ９の処理を実行するＣＰＵ１２１は、本発明の配置データ出力手段として機能する。図９のＳ５１の処理を実行するＣＰＵ１２１は、本発明の結果報知手段として機能する。
【００６８】
上記ミシンシステム１００によれば、ミシン１は、携帯端末３が生成し、送信した画像データに基づき、配置データを計算することができる。このため、従来撮影機器を備えたミシンでしか行うことができなかった、画像データを利用した、縫製対象物上の指示標識の配置データの計算を、撮影機器を備えないミシン１において実行することができる。ミシン１及び携帯端末３は、ネットワーク９を介して通信が可能である。このため、ミシン１及び携帯端末３がケーブルを介して接続する場合に比べ、携帯端末３がミシン１にデータを出力する際の操作が簡単である。
【００６９】
ミシン１は、ユーザの利便性を考慮し、模様サイズを携帯端末３に送信する。携帯端末３は、配置データに基づき刺繍模様の配置を決定した場合に刺繍模様を縫製可能領域４５内に配置可能か否かの判断を、配置データと模様サイズとに基づき実行可能である。模様サイズ及び指示標識１１０の配置によっては、携帯端末３で計算した配置データに基づき刺繍模様の配置を決定した場合、刺繍模様が縫製可能領域４５内に配置されない場合もある。このような場合に、携帯端末３が配置データをミシン１に出力し、ミシン１が出力された配置データに基づき刺繍模様の配置を決定すると、ユーザはミシン１において判断結果を確認後、刺繍模様を縫製可能領域４５内に配置するための操作を実行する必要がある。これに対し本態様のミシンシステム１００では、携帯端末３から取得された配置データに基づき、ミシン１が刺繍模様の配置を決定した場合に刺繍模様は必ず縫製可能領域４５内に収まる。したがって、ミシン１は、配置データにも基づき刺繍模様の配置を決定し、刺繍模様を表す縫目を形成する過程で、ユーザがミシン１と携帯端末３との操作を何度も繰り返し行う回数を最小限にとどめることができる。即ち、ミシン１は、構成を複雑にすることなく、刺繍模様の縫製対象物５上の配置に容易に設定可能である。また携帯端末３は、計算した配置データに基づき、刺繍模様を縫製可能領域４５内に配置できないと判断した場合には、その旨を表示部１３５に表示する。ユーザは、報知結果に基づき、指示標識１１０の縫製対象物５上の位置を変更したり、刺繍枠５３に対する縫製対象物５の配置を変更したりした後に再度撮影を実行する等の措置をとることができる。
【００７０】
撮影機器を備えた従来のミシンでは、刺繍枠５３の縫製可能領域４５よりも撮影機器の撮影範囲が小さい場合、縫製可能領域４５全体を複数のブロックに分け、刺繍枠５３を各ブロックに対応する位置に順に移動させて、指示標識１１０を検出する処理が必要な場合があった。これに対し、本実施形態の携帯端末３は、ミシン１とは別体に設けられている。このため携帯端末３を利用して画像データを生成する場合、撮影範囲の制限はない。このため携帯端末３は、例えば、刺繍枠５３を刺繍装置２から取り外した状態で、基準標識１５０と、刺繍枠５３の内側の領域に配置された指示標識１１０との双方の全体を一度に撮影した画像データを生成することが可能である。更に携帯端末３は、刺繍枠５３を刺繍装置２から取り外した状態で撮影することによって、撮影範囲に針棒２９及び押え足３０といったミシン１が備える部材を含まない状態で画像データを生成させることも可能である。ミシン１は、撮影範囲にミシンが備える部材が含まれる場合に比べ、画像データに基づき指示標識１１０を検出する処理を簡略化することができる。
【００７１】
一方、ユーザは、刺繍枠５３が刺繍装置２に装着された状態で撮影し、撮影した画像データに基づき、配置データを計算させたい場合がある。ミシン１は、配置データを取得する前に、刺繍枠５３が刺繍装置２に装着されている場合には、刺繍枠５３を撮影位置に自動的に搬送させることができる。本実施形態では、ユーザは携帯端末３を操作して３つの撮影位置の中から１つの撮影装置を選択可能である。刺繍枠５３を刺繍装置２に装着した状態で、刺繍枠５３の内側の領域を撮影する場合、刺繍枠５３の種類によっては、刺繍枠５３の内側の領域全体を撮影範囲に収めることができないことがある。ミシン１は、撮影画像に含まれる基準標識１５０に応じて、どの基準標識１５０を基準として指示標識１１０の配置を計算するのかを自動的に使い分けることができる。刺繍装置２には、複数種類の刺繍枠５３を択一的に装着可能であるが、ミシン１は刺繍枠５３の種類の検出結果に基づき、刺繍枠５３の種類に応じた撮影位置に刺繍枠５３を自動的に搬送させることができる。このためミシン１は、刺繍枠５３を装着した状態で撮影する場合のユーザの利便性を向上させることができる。
【００７２】
ミシン１は、図１２のＳ６７及びＳ７２の処理を実行する。ユーザは、ＬＣＤ１５に表示されるメッセージに基づき、携帯端末３と、ミシン１とのいずれを操作したらよいかを把握することができる。ミシン１は、配置データの取得を待っている状態であることが報知されない場合に比べ、刺繍模様を縫製するためのユーザの操作手順を明確にすることができる。
【００７３】
携帯端末３は、撮影画像から、基準標識１５０，指示標識１１０，及び種類標識１６０を検出し、刺繍枠５３の種類及び撮影画像中の刺繍枠５３の向きを自動的に判別して、配置データを計算することができる。したがって、ユーザが撮影時に撮影画像中の刺繍枠５３の向きを考慮する必要がない。また、ユーザは撮影画像中の刺繍枠５３の向きを特定するための情報を携帯端末３に入力する必要はない。携帯端末３は、撮影画像中の刺繍枠５３の向きと、刺繍枠５３の刺繍装置２への取付方向との対応が適切に設定されないことに起因して、配置データが適切に計算されない事態を確実に回避することができる。
【００７４】
本実施形態の刺繍装置２は、複数種類の刺繍枠５３を択一的に取付可能である。刺繍枠５３の大きさ及び形状は、刺繍枠５３の種類に応じて異なる。ミシン１は、Ｓ４８の処理によって、刺繍枠５３の種類を自動的に検出し、刺繍枠５３の種類を表す枠データを、携帯端末３に送信することができる。枠データを受信した携帯端末３は、種類標識１６０に基づき刺繍枠５３を特定する場合に比べ、枠データを受信するという簡単な処理で刺繍枠５３の種類を特定することができる。
【００７５】
携帯端末３は、基準標識１５０，種類標識１６０及び指示標識１１０の少なくとも何れかが検出されかったことをユーザに報知することができる。ユーザは、報知結果に基づき、再度撮影を実行させる等の対応をとることができる。携帯端末３は、基準標識１５０，種類標識１６０及び指示標識１１０の少なくとも何れかが検出されかった場合に、報知されない場合に比べ、配置データを取得する際のユーザの利便性を向上させることができる。
【００７６】
本発明のミシンは、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更が加えられてもよい。例えば、以下の（Ａ）から（Ｅ）までの変形が適宜加えられてもよい。
【００７７】
（Ａ）ミシン１の構成は適宜変更されてよい。ミシン１は、例えば、工業用ミシン、及び多針ミシン等の他のミシンであってもよい。また例えば、ミシンは、刺繍装置と一体に構成されたミシンでもよい。刺繍模様の模様データはフラッシュＲＯＭ６４に記憶されている例を挙げたが、模様データは、ミシン１のその他の記憶機器（例えば、ＲＯＭ６２）に記憶されていてもよい。また、ミシン１がメモリカード等の媒体を接続可能な構成を有する場合、ミシン１は、媒体に記憶された模様データを取得して、ミシン１の記憶機器（例えば、フラッシュＲＯＭ６４）に記憶させてもよい。ミシン１が有線又は無線で外部機器と接続可能な構成を有する場合、ミシン１は、外部機器に記憶された模様データを取得して、記憶機器に記憶させてもよい。縫製対象物は、縫目を形成可能なものであればよい。配置データは、撮影機器を備える撮影装置によって、画像データに基づき計算されればいい。
【００７８】
撮影装置は、携帯端末３の他、例えば、スマートフォン以外の携帯電話、及び計算機能を備えたデジタルカメラ等の他の機器であってもよい。撮影装置が備える撮影機器は、ＣＣＤカメラ等、画像を撮影してその画像データを出力可能な機器であればよい。刺繍枠の形状及び大きさ等の構成は適宜変更されてよい。例えば、刺繍枠の挟持部は、上枠（第一枠）と、下枠（第二枠）とを備え、上枠と、下枠とによって縫製対象物を上下方向に挟持する刺繍枠であってもよい。この場合、縫製対象物を挟持した状態でミシンの針棒と対向する側の視認可能な位置は、上枠の上面である。
【００７９】
（Ｂ）指示標識１１０，基準標識１５０，及び種類標識１６０の構成は各々適宜変更されてよい。標識の構成には、例えば、標識の大きさと、材質と、デザインと、色とが含まれる。上記標識が有する特徴点は、適宜変更されてよい。上記標識が、例えば、互いに交差する線分を含む場合、交点を特徴点としてもよい。他の例では、線分の端点を特徴点としてもよい。
【００８０】
指示標識１１０の数及び１つの指示標識１１０が有する特徴点の数の各々は、適宜変更可能である。複数の指示標識１１０に基づき刺繍模様の配置が特定される場合、１つの指示標識１１０に基づき刺繍模様の配置が特定される場合に比べ、刺繍模様の配置、特に刺繍模様の傾きを精度よく決定することができる。画像データに基づき検出される指示標識１１０の配置は、指示標識１１０の位置及び角度の少なくとも何れかであればよい。指示標識１１０の配置を特定するための特徴点（上記実施形態では、指示標識１１０の第一中心点１１１，及び第二中心点１１２）及び算出方法は、指示標識１１０の構成等を考慮して、適宜変更されてよい。
【００８１】
同様に、基準標識１５０の数及び１つの基準標識１５０が有する特徴点の数の各々は、適宜変更可能である。例えば、１つの基準標識が複数の特徴点を有する場合には、基準標識の数は１でもよい。上記実施形態のように基準標識が有する特徴点に基づき、台形補正を行う場合には、１以上の基準標識は、４以上の特徴点を備えていることが好ましい。刺繍装置２に装着可能な刺繍枠の種類が１種類の場合、及び刺繍枠の種類をユーザが携帯端末３に入力する場合等には、刺繍枠５３は種類標識１６０を備えなくてよい。種類標識１６０の数及び種類標識１６０が有する特徴点の数の各々は、適宜変更可能である。
【００８２】
（Ｃ）模様データ及び刺繍データの構成及び生成方法は適宜変更されてよい。例えば、刺繍模様が複数の色で縫製される模様である場合、模様データ及び刺繍データは糸色データを含んでもよい。糸色データは、縫目を形成する糸の色である。刺繍座標系の座標の設定は、予め定められていればよく、適宜変更されてよい。画像データに基づき計算される配置データが示す座標の座標系と、刺繍座標系とは、互いに変換可能であれば、異なっていてもよい。この場合、ミシン１は、配置データを刺繍座標系のデータに変換する処理を実行すればよい。
【００８３】
（Ｄ）図８の第一処理を実行させるための指令を含むプログラム及びデータは、携帯端末３がプログラムを実行するまでに、携帯端末３が備える記憶機器に記憶されればよい。図１２の第二処理を実行させるための指令を含むプログラム及びデータは、ミシン１がプログラムを実行するまでに、ミシン１が備える記憶機器に記憶されればよい。したがって、プログラム及び模様データの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する機器の各々は適宜変更されてよい。携帯端末３又はミシン１が備えるプロセッサが実行するプログラム及び模様データは、ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、フラッシュメモリ等の記憶装置に記憶されてもよい。他の装置は、例えば、ＰＣ，及びネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。
【００８４】
（Ｅ）図８の第一処理の各ステップは、ＣＰＵ１２１によって実行される例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。また、上記第一処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理されてもよい。また上記実施形態の第一処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。更に、携帯端末３が備えるＣＰＵ１２１からの指令に基づき、携帯端末３上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上記実施形態の機能が実現される場合も本発明の範囲に含まれる。同様に、図１２の第二処理の各ステップは、ＣＰＵ６１によって実行される例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。また、上記第二処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理されてもよい。また上記実施形態の第二処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。更に、ミシン１が備えるＣＰＵ６１からの指令に基づき、ミシン１上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によって上記実施形態の機能が実現される場合も本発明の範囲に含まれる。例えば、以下の（Ｅ−１）から（Ｅ−５）に示す変形が適宜加えられてもよい。
【００８５】
（Ｅ−１）刺繍枠の種類が１種類である場合及び刺繍枠の種類がユーザによって入力される場合等には、図９のＳ３６からＳ４０の処理は省略されてよい。またＳ３６において枠データが受信されたか否かによらず、Ｓ３７の処理が実行されてもよい。
【００８６】
（Ｅ−２）撮影画像中の刺繍枠５３の向きが一定である場合には、携帯端末３は、撮影画像中の刺繍枠５３の向きを特定するための図９のＳ４２の処理を省略してもよい。この場合携帯端末３は、例えば、撮影画像中の基準標識が有する複数の特徴点の各々に、予め定められた関係に従って、相対位置を対応付けてよい。具体的には、図１０に示す画像の上下方向及び左右方向が、各々、刺繍枠５３の前後方向及び左右方向と対応している場合を想定する。この場合、携帯端末３は画像左上、右上、右下、及び左下の特徴点を、各々特徴点Ｐ１からＰ４の相対位置と対応付けてよい。撮影画像中の刺繍枠５３の向きは、種類標識１６０の配置に基づき特定していたが、これに限定されない。例えば、基準標識が指示標識１１０と同様の標識である場合等基準標識に指向性がある場合には、基準標識が示す向きに基づき刺繍枠５３の撮影画像上の向きが特定されてもよい。
【００８７】
（Ｅ−３）図８のＳ７，Ｓ１１，及びＳ１２の処理の一部又は全部は、必要に応じて省略可能である。同様に、図９のＳ３５，Ｓ３９，Ｓ４６，及びＳ５１の処理の一部又は全部は、必要に応じて省略可能である。図１２のＳ６７，Ｓ７２，及びＳ７４の処理の一部又は全部は、必要に応じて省略可能である。上記の各ステップでは、エラーメッセージを表示する処理に代えて、音声による報知が実行されてよい。
【００８８】
（Ｅ−４）刺繍枠５３が刺繍装置２に装着された状態で撮影される場合、刺繍枠５３は予め定められた撮影位置に搬送されてもよいし、ユーザがミシン１に直接指示を入力した指示に基づき撮影位置に搬送されてもよい。撮影位置に搬送する処理は、必要に応じて省略されてよい。刺繍枠５３の種類に応じて、初期位置から撮影位置までの搬送量が異なっていたが、同じであってもよい。撮影位置は、撮影に適した位置が適宜設定されればよい。
【００８９】
（Ｅ−５）配置データに基づき、刺繍模様の位置及び角度の何れかが決定されてもよい。例えば、配置データに基づき、刺繍模様の位置が決定される場合、刺繍模様の角度は初期の角度が決定されてもよい。配置データに基づき刺繍模様の位置及び角度の何れかを決定する際の基準は予め設定されていればよく、適宜変更されてよい。配置データの計算方法は公知の方法が適宜採用されればよく、上記実施形態の方法に限定されない。
【００９０】
（Ｅ−６）刺繍模様の大きさは、刺繍模様が包含される最小矩形の大きさとしていたが、これに限定されない。例えば、刺繍模様が包含される最小円の直径によって表されてもよい。この場合、図９のＳ５０の処理において、ＣＰＵ１２１は、刺繍模様が包含される最小円の全てが縫製可能領域４５内に収まる場合に、刺繍模様が縫製可能領域４５内に収まると判断してよい。
【符号の説明】
【００９１】
１  ミシン
２  刺繍装置
３  携帯端末
５  縫製対象物
１５  液晶ディスプレイ
４５  縫製可能領域
５３  刺繍枠
５４  挟持部
５５  第一枠
５６  第二枠
５８  装着部
６１，１２１  ＣＰＵ
６２，１２２  ＲＯＭ
６３，１２３  ＲＡＭ
６４，１２４  フラッシュＲＯＭ
６５，１２５  通信Ｉ／Ｆ
８４  針棒上下動機構
１３５  表示部
１３６  カメラ
１５０，１５１，１５２，１５３，１５４，１５５，１５６  基準標識
１６０，１６１．１６２，１６３  種類標識
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１２】
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【図１０】
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【図１１】
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