(57)【要約】【課題】比較的容量の小さい無停電電源装置で制御対象物を安定的に制御するともに、動力用電源の電圧が低下しても制御対象物の駆動を自動的に再開させる。【解決手段】本発明による制御装置（１００）は、動力用電源（Ｄ）から供給される電力によって制御対象物（２１０）を駆動する駆動部（１１０）と、無停電電源装置（２２０）に接続され、駆動部（１１０）を制御する制御部（１２０）と、動力用電源（Ｄ）からの電圧を検出する電圧検出器（１３０）とを備える。駆動部（１１０）は、動力用電源（Ｄ）の電圧の低下に応じて停止状態となり、制御部（１２０）は、電圧検出器（１３０）の検出結果に基づいて、駆動部（１１０）の停止状態を解除させるための解除信号を駆動部（１１０）に出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力用電源から供給される電力によって制御対象物を駆動する駆動部と、
無停電電源装置に接続され、前記駆動部を制御する制御部と、
前記動力用電源からの電圧を検出する電圧検出器と
を備え、
前記駆動部は、前記動力用電源の前記電圧の低下に応じて停止状態となり、
前記制御部は、前記電圧検出器の検出結果に基づいて、前記駆動部の前記停止状態を解除させるための解除信号を前記駆動部に出力する、制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記電圧検出器によって検出された前記電圧が閾値電圧以下に低下した期間が閾値期間以上である場合、外部からの復旧信号を受け取るまで前記駆動部の制御の再開を待機する待機状態に移行し、
前記制御部は、前記電圧検出器によって検出された前記電圧が前記閾値電圧以下に低下した期間が前記閾値期間未満である場合、前記駆動部に前記解除信号を出力する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御対象物はサーボモータであり、
前記駆動部は、前記サーボモータを駆動するサーボアンプを有しており、
前記サーボアンプは、前記動力用電源から供給される前記電力によって前記サーボモータを駆動し、
前記サーボアンプは、前記電圧検出器によって検出された前記電圧が前記閾値電圧以下に低下した場合に、前記サーボモータの駆動を停止してアラーム状態となり、
前記制御部は、前記電圧検出器によって検出された前記電圧が前記閾値電圧以下に低下した期間が前記閾値期間未満である場合に、前記解除信号の一つとして前記サーボアンプの前記アラーム状態をリセットするためのリセット信号を前記サーボアンプに出力する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記駆動部は、前記制御部からの信号に応じて前記動力用電源から前記サーボアンプへの電力供給状態のオン／オフを切り換える電磁接触器をさらに有しており、
前記制御部は、前記電圧検出器の検出結果に基づいて、前記電力供給状態をオフにするための信号を前記電磁接触器に出力し、その後、前記電力供給状態をオンにするための信号を前記電磁接触器に出力する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
無停電電源装置から供給された電力によって制御対象物の駆動を制御するコンピュータに、
前記制御対象物を駆動する駆動部に電力を供給する動力用電源の電圧の検出結果を受け取るステップと、
前記検出結果に基づいて、前記動力用電源の電圧に応じて変化した前記駆動部の停止状態を解除させるための解除信号を前記駆動部に出力するステップと
を実行させるためのプログラム。
【請求項６】
制御対象物と、
前記制御対象物を制御する、請求項１から４のいずれかに記載の制御装置と、
スクライブヘッドと
を備え、
前記制御対象物によって板ガラスと前記スクライブヘッドとを相対的に移動させて前記板ガラスにスクライブ線を形成する、板ガラス製造装置。
【請求項７】
第１ローラと、
第２ローラと、
前記板ガラスを保持するガラス保持部材と、
前記ガラス保持部材が設けられ、前記第１ローラおよび第２ローラを周回して前記ガラス保持部材を移動させるベルトと
をさらに備え、
前記制御対象物は、前記第１ローラおよび前記第２ローラの少なくとも一方を回転させる、請求項６に記載の板ガラス製造装置。
【請求項８】
前記板ガラスを廃棄する廃棄機構をさらに備え、
前記制御部は、前記駆動部の制御を行っていない非制御期間内に前記スクライブ線が形成された板ガラスを廃棄する廃棄指示信号を前記廃棄機構に出力し、
前記廃棄機構は、前記廃棄指示信号に基づいて前記板ガラスを廃棄する、請求項６または７に記載の板ガラス製造装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、プログラムおよび板ガラス製造装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータなどの電動デバイスの駆動を制御する制御装置は、現在、多くの用途で用いられている。例えば、工場の生産ライン等では、電動デバイスの制御を自動化することにより、生産の自動化を図ることが検討されている。
【０００３】
制御装置は電源（例えば、商用電源）から供給される電力によって電動デバイスを制御する。しかしながら、落雷等に起因して電力系統に異常が発生し、電源の電圧の低下、または、停電が生じると、制御装置の制御が停止してしまい、すぐに、電動デバイスの駆動を再開させることができない。例えば、電動デバイスの駆動を再開させるためには、使用者は、電動デバイスの駆動を再開可能な状態であるか否かを確認する必要があった。
【０００４】
このため、電動デバイスへの電力供給を補償する装置として、無停電電源装置（Ｕｎｉｎｔｅｒｒｕｐｔｉｂｌｅ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｕｐｐｌｙ：ＵＰＳ）を用いた装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、負荷機器に電力を供給する無停電電源装置が記載されている。
【０００５】
特許文献１に記載の無停電電源装置は、負荷機器に供給される電力をバックアップしているため、負荷機器に接続される電源の電圧が低下しても、負荷機器への電力の供給を継続させることができる。しかしながら、負荷機器の数および種類が多い場合、特許文献１に記載されているように無停電電源装置がすべての負荷機器への供給電力をバックアップすると、無停電電源装置の容量が増大してしまう。無停電電源装置の容量が大きいほど、無停電電源装置の価格が高く、かつ、無停電電源装置の寸法が大きいため、無停電電源装置を備えた装置全体のコストが増大するとともに設置場所の確保が困難になってしまう。
【０００６】
そのため、特許文献２には、無停電電源装置が計算機装置およびアクチュエータの制御用電源に供給される電力をバックアップする一方で、無停電電源装置がアクチュエータの動力用電源に供給される電力をバックアップしない工作機械装置が記載されている。特許文献２の工作機械装置では、無停電電源装置はアクチュエータの動力用電源に供給される電力をバックアップしておらず、無停電電源装置の容量を抑制している。また、この工作機械装置では、動力用電源異常が短期間発生した場合、アクチュエータの待避を行うことにより、アクチュエータ同士の干渉を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−２１８６７０号公報
【特許文献２】特開平６−１９５２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述したように、特許文献１の無停電電源装置では、負荷機器の数及び種類が多いと、無停電電源装置の容量が増大してしまうことがある。また、特許文献２の工作機械装置では、上述したように、無停電電源装置の容量の増大を抑制することができるが、電源の電圧が低下した場合に、好適な制御を行えない場合があった。例えば、電源の電圧が短期間でも低下すると自動的に停止状態となるサーボモータ等のデバイスを制御対象物として制御する場合、待避制御等を行う前に、作業者がサーボモータを復旧させることが必要となる。しかしながら、特許文献２の工作機械装置では、このような制御対象物の駆動を容易に再開できなかった。
【０００９】
本発明は上記課題を鑑みてなされたものであり、その目的は、容量の比較的少ない無停電電源装置を用いて制御対象物を安定して制御するとともに、電源の電圧の低下に起因して制御対象物の駆動が停止する場合でも制御対象物の駆動を自動的に再開できる制御装置、プログラムおよび板ガラス製造装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明による制御装置は、動力用電源から供給される電力によって制御対象物を駆動する駆動部と、無停電電源装置に接続され、前記駆動部を制御する制御部と、前記動力用電源からの電圧を検出する電圧検出器とを備え、前記駆動部は、前記動力用電源の前記電圧の低下に応じて停止状態となり、前記制御部は、前記電圧検出器の検出結果に基づいて、前記駆動部の前記停止状態を解除させるための解除信号を前記駆動部に出力する。
【００１１】
本発明の制御装置において、前記制御部は、前記電圧検出器によって検出された前記電圧が閾値電圧以下に低下した期間が閾値期間以上である場合、外部からの復旧信号を受け取るまで前記駆動部の制御の再開を待機する待機状態に移行し、前記制御部は、前記電圧検出器によって検出された前記電圧が前記閾値電圧以下に低下した期間が前記閾値期間未満である場合、前記駆動部に前記解除信号を出力することが好ましい。
【００１２】
本発明の制御装置において、前記制御対象物はサーボモータであり、前記駆動部は、前記サーボモータを駆動するサーボアンプを有しており、前記サーボアンプは、前記動力用電源から供給される前記電力によって前記サーボモータを駆動し、前記サーボアンプは、前記電圧検出器によって検出された前記電圧が前記閾値電圧以下に低下した場合に、前記サーボモータの駆動を停止してアラーム状態となり、前記制御部は、前記電圧検出器によって検出された前記電圧が前記閾値電圧以下に低下した期間が前記閾値期間未満である場合に、前記解除信号の一つとして前記サーボアンプの前記アラーム状態をリセットするためのリセット信号を前記サーボアンプに出力することが好ましい。
【００１３】
本発明の制御装置において、前記駆動部は、前記制御部からの信号に応じて前記動力用電源から前記サーボアンプへの電力供給状態のオン／オフを切り換える電磁接触器をさらに有しており、前記制御部は、前記電圧検出器の検出結果に基づいて、前記電力供給状態をオフにするための信号を前記電磁接触器に出力し、その後、前記電力供給状態をオンにするための信号を前記電磁接触器に出力することが好ましい。
【００１４】
本発明のプログラムは、無停電電源装置から供給された電力によって制御対象物の駆動を制御するコンピュータに、前記制御対象物を駆動する駆動部に電力を供給する動力用電源の電圧の検出結果を受け取るステップと、前記検出結果に基づいて、前記動力用電源の電圧に応じて変化した前記駆動部の停止状態を解除させるための解除信号を前記駆動部に出力するステップとを実行させる。
【００１５】
本発明による板ガラス製造装置は、制御対象物と、前記制御対象物を制御する、上記に記載の制御装置と、スクライブヘッドとを備え、前記制御対象物によって板ガラスと前記スクライブヘッドとを相対的に移動させて前記板ガラスにスクライブ線を形成する。
【００１６】
本発明の板ガラス製造装置は、第１ローラと、第２ローラと、前記板ガラスを保持するガラス保持部材と、前記ガラス保持部材が設けられ、前記第１ローラおよび第２ローラを周回して前記ガラス保持部材を移動させるベルトとをさらに備え、前記制御対象物は、前記第１ローラおよび前記第２ローラの少なくとも一方を回転させることが好ましい。
【００１７】
本発明の板ガラス製造装置は、前記板ガラスを廃棄する廃棄機構をさらに備え、前記制御部は、前記駆動部の制御を行っていない非制御期間内に前記スクライブ線が形成された板ガラスを廃棄する廃棄指示信号を前記廃棄機構に出力し、前記廃棄機構は、前記廃棄機構は、前記廃棄指示信号に基づいて前記板ガラスを廃棄することが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の制御装置によれば、容量の比較的少ない無停電電源装置を用いて制御対象物を安定して制御するとともに、動力用電源の電圧の低下に起因して制御対象物の駆動が停止する場合でも電圧の低下状況に応じて制御対象物の駆動を自動的に再開することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明による制御装置の実施形態を示す模式図である。
【図２】本実施形態の制御装置におけるフローチャートである。
【図３】本発明による板ガラス製造装置の実施形態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明による制御装置、プログラムおよび板ガラス製造装置の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されない。
【００２１】
まず、図１を参照して本発明による制御装置１００の実施形態を説明する。制御装置１００は制御対象物２１０を制御する。制御装置１００は制御用電源Ｃおよび動力用電源Ｄを用いて制御対象物２１０の制御を行う。
【００２２】
制御対象物２１０はモータや電動アクチュエータなどの電動デバイスである。例えば、制御対象物２１０はモータであり、モータの具体的な一例はステッピングモータまたはサーボモータである。制御対象物２１０として、好適には、ＡＣサーボモータまたはＤＣサーボモータが用いられる。
【００２３】
制御装置１００は、駆動部１１０と、制御部１２０と、電圧検出器１３０とを備える。駆動部１１０は、動力用電源Ｄから供給される電力によって制御対象物２１０を駆動する。駆動部１１０は、駆動回路１１２および電磁接触器１１４を有する。駆動回路１１２は制御対象物２１０を駆動する。例えば、制御対象物２１０がサーボモータである場合、駆動回路１１２はサーボアンプである。
【００２４】
動力用電源Ｄは、電磁接触器１１４および駆動回路１１２を介して、制御対象物２１０と電気的に接続されている。電磁接触器１１４は、駆動回路１１２の一次側に接続されており、電磁接触器１１４は、動力用電源Ｄと駆動回路１１２との電気的な接続を切り換える。電磁接触器１１４は電磁石を有している。電磁接触器１１４は、制御部１２０から電磁接触器１１４に出力される信号に応じて、動力用電源Ｄと駆動回路１１２との電気的な接続を切り換える。電磁接触器１１４により、制御対象物２１０の過負荷による焼損を抑制できる。
【００２５】
制御部１２０は駆動部１１０を制御する。例えば、制御部１２０は、プログラマブルロジックコントローラ（シーケンサ）を有している。制御部１２０は、中央演算処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）を有する専用機、または、汎用コンピュータを有してもよい。あるいは、制御部１２０は、プログラマブルロジックコントローラに加えて、モーションコントローラを有してもよい。また、制御部１２０は、図２を参照して後述するフローチャートの処理を実行するプログラムを記憶するメモリ等の記憶部を備えることが好ましい。制御部１２０は、シーケンス処理を行うことにより、制御対象物２１０の自動運転を行うことができる。制御対象物２１０の自動運転が行われる場合、電磁接触器１１４は動力用電源Ｄと駆動回路１１２とを電気的に接続させており、駆動回路１１２は制御対象物２１０を駆動する。なお、図１には図示していないが、制御部１２０は駆動部１１０とともに駆動部１１０以外の部材を制御してもよい。
【００２６】
上述したように、制御装置１００は制御用電源Ｃおよび動力用電源Ｄを用いて制御対象物２１０の制御を行う。ただし、制御用電源Ｃおよび動力用電源Ｄの電圧がいずれも低下することがある。例えば、落雷等に起因して電力系統に異常が発生すると、電源からの電圧が短期間低下することがある。電源からの電圧が比較的短い時間低下する現象は瞬時電圧低下または瞬低とも呼ばれる。さらには、電源の電圧が低下するだけでなく、電源からの電力供給が遮断されて、停電が発生することがある。
【００２７】
無停電電源装置２２０は、制御用電源Ｃおよび制御部１２０と電気的に接続されている。無停電電源装置２２０は、ＵＰＳ（Ｕｎｉｎｔｅｒｒｕｐｔｉｂｌｅ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｕｐｐｌｙ）とも表記される。
【００２８】
無停電電源装置２２０は、制御用電源Ｃの電圧が閾値電圧以下に低下した場合に制御部１２０に電力を供給する。したがって、制御用電源Ｃの電圧が低下しても、制御部１２０は停止しない。このように、制御部１２０へ供給される電力は、無停電電源装置２２０によってバックアップされている。
【００２９】
上述したように、無停電電源装置２２０は制御部１２０と電気的に接続されている一方、駆動部１１０とは電気的に接続されていない。このため、無停電電源装置２２０は制御部１２０に電力を供給する一方、駆動部１１０には電力を供給しない。このように、駆動部１１０へ供給される電力は、無停電電源装置２２０によってバックアップされておらず、これにより、無停電電源装置２２０の容量を低減させている。
【００３０】
上述したように、駆動部１１０は制御対象物２１０を駆動する。無停電電源装置２２０は駆動部１１０に供給される電力をバックアップしていないため、動力用電源Ｄの電圧が低下すると、駆動部１１０による制御対象物２１０の駆動が停止する。
【００３１】
電圧検出器１３０は、動力用電源Ｄおよび制御部１２０と電気的に接続している。電圧検出器１３０は、動力用電源Ｄの電圧を検出する。例えば、電圧検出器１３０は、３相交流のうちの各相の通電状態を監視する。電圧検出器１３０は、検出した動力用電源Ｄの電圧を示す電圧検出信号を制御部１２０に出力する。
【００３２】
制御部１２０は、動力用電源Ｄの電圧が低下すると、駆動部１１０を駆動状態から停止状態に移行させる。例えば、制御部１２０は、駆動回路１１２による制御対象物２１０の駆動を停止させるか、または、電磁接触器１１４に、動力用電源Ｄと駆動回路１１２との電気的な接続を遮断させ、その結果、駆動部１１０を駆動状態から停止状態に移行する。あるいは、制御部１２０は、駆動回路１１２による制御対象物２１０の駆動を停止させるとともに、電磁接触器１１４に、動力用電源Ｄと駆動回路１１２との電気的な接続を遮断させてもよい。
【００３３】
動力用電源Ｄの電圧が回復し、制御対象物２１０の駆動を再開させる場合、制御部１２０は、駆動部１１０の停止状態が解除されているか否かを判定する。駆動部１１０の停止状態が解除されている場合、制御部１２０は、制御対象物２１０の駆動を再開させる。必要に応じて、制御部１２０は、駆動部１１０の停止状態が解除されたことを確認した後、他の部材が運転可能状態であるか否かを判定し、運転可能状態である場合、制御対象物２１０の駆動を再開する。
【００３４】
本実施形態の制御装置１００において、制御部１２０は、電圧検出器１３０の検出結果に基づいて、駆動部１１０の停止状態を解除するための解除信号を駆動部１１０に出力する。例えば、動力用電源Ｄの電圧が比較的長い期間低下した場合、制御部１２０は、運転状態から待機状態に移行し、解除信号を駆動部１１０に出力することなく駆動部１１０の停止状態を継続させる。この場合、制御部１２０の待機状態は、外部から復旧信号を受け取るまで続く。制御対象物２１０の駆動を再開させる場合、使用者が、外部から制御部１２０に復旧信号を出力すると、制御部１２０は、駆動部１１０の停止状態を解除し、その後、他の部材が運転可能状態であるか否か確認する。運転可能状態である場合、制御対象物２１０の駆動を再開する。このように、制御部１２０は、使用者の指示に基づいて、制御対象物２１０の駆動を再開する。
【００３５】
これに対して、動力用電源Ｄの電圧が比較的短い期間低下した場合、制御部１２０は、駆動部１１０の停止状態を解除するための解除信号を駆動部１１０に出力する。例えば、制御部１２０は、駆動回路１１２にリセット処理信号を出力し、駆動回路１１２を運転可能状態にする。
【００３６】
また、例えば、駆動回路１１２がサーボアンプである場合、動力用電源Ｄの電圧が低下しても、電磁接触器１１４は動力用電源Ｄと駆動回路１１２とを電気的に接続させたままである。このため、制御部１２０は、動力用電源Ｄの電圧が比較的短い期間低下すると、動力用電源Ｄと駆動回路１１２との電気的な接続を一旦遮断する信号を電磁接触器１１４に出力し、その後、制御部１２０は、動力用電源Ｄと駆動回路１１２とを再び電気的に接続させる信号を電磁接触器１１４に出力する。このようにしてサーボアンプのリセットが行われる。
【００３７】
制御部１２０が駆動部１１０の停止状態を解除した後、制御部１２０は運転可能状態であるか否かを判定してもよい。運転可能状態である場合、制御部１２０は、駆動回路１１２による制御対象物２１０の駆動を再開させる。したがって、本実施形態の制御装置１００によれば、動力用電源Ｄの電圧が低下した場合に駆動部１１０の停止状態を常に継続させるのではなく、動力用電源Ｄの電圧の低下した電圧低下期間に応じて制御対象物２１０の駆動を自動的に再開させることができる。
【００３８】
例えば、電圧低下期間は、動力用電源Ｄの電圧が定格電圧の約９０％以下に低下してから、定格電圧の約９０％を超える値に回復するまでの期間である。例えば、制御部１２０は、電圧低下期間が閾値期間よりも短い場合には駆動部１１０に解除信号を出力し、電圧低下期間が閾値期間以上の場合には駆動部１１０に解除信号を出力しない。
【００３９】
例えば、閾値期間は約２秒である。電圧低下期間が２秒未満の場合、制御部１２０は駆動部１１０に解除信号を出力する。閾値期間は、制御装置１００を使用する使用者の安全性を基準に決定される。
【００４０】
なお、例えば、制御対象物２１０がモータの場合、上述したように、動力用電源Ｄの電圧の低下している期間が比較的短いと、制御部１２０は引き続きモータの制御を行う。しかしながら、動力用電源Ｄの電圧が低下した後、モータがフリーランをしてしまうことがある。この場合、制御部１２０は、電圧が低下した際の制御動作完了後の回転位置、または、電圧が低下した際の制御動作を開始する前の回転位置に回転させた後で、モータの制御を再開することが好ましい。
【００４１】
なお、駆動回路１１２は動力用電源Ｄの状態を監視してもよい。駆動回路１１２は、動力用電源Ｄの電圧の低下を検出すると、制御対象物２１０の駆動を停止させてもよい。例えば、制御対象物２１０としてサーボモータを用い、駆動回路１１２としてサーボアンプを用いる場合、サーボアンプは、動力用電源Ｄの通電状態を監視している。動力用電源Ｄの電圧が低下すると、サーボアンプは、アラーム状態となり、サーボモータの駆動を停止するとともに制御部１２０にアラーム信号を出力する。
【００４２】
また、駆動回路１１２には、主電源および制御電源として異なる電源が入力されてもよい。例えば、駆動回路１１２は、主電源および制御電源の少なくとも１つをモニタし、駆動回路１１２は主電源および制御電源のいずれかの電圧の低下を検出すると、アラーム信号を制御部１２０に出力するとともに、制御対象物２１０の駆動を停止させてもよい。
【００４３】
以下に、図１および図２を参照して本実施形態の制御装置１００におけるフローチャートを説明する。
【００４４】
まず、Ｓ２０２に示すように、制御部１２０は自動運転を開始する。典型的には、使用者が制御部１２０に接続された入力装置（図示せず）を操作することにより自動運転開始の指示を行い、入力装置からの信号を受信した制御部１２０は自動運転を開始する。次に、Ｓ２０４に示すように、制御部１２０は自動運転を行う。例えば、制御部１２０は駆動部１１０に制御対象物２１０を駆動させる。
【００４５】
自動運転が行われている間、電圧検出器１３０は動力用電源Ｄの電圧を検出する。制御部１２０は、Ｓ２０６に示すように、電圧検出器１３０の検出結果に基づいて、動力用電源Ｄの電圧が低下したか否かを判定する。例えば、電圧検出器１３０は動力用電源Ｄの電圧状態を監視しており、電圧検出器１３０は動力用電源Ｄの電圧状態を示す電圧検出信号を制御部１２０に出力する。制御部１２０は、電圧検出信号に基づいて、動力用電源Ｄの電圧が低下したか否かを判定する。
【００４６】
なお、動力用電源Ｄの電圧が低下したか否かの判定は、電圧検出器１３０からの信号だけでなく、駆動回路１１２からの信号に基づいて行われてもよい。上述したように、駆動回路１１２がサーボアンプである場合、動力用電源Ｄの電圧が低下すると、サーボアンプは制御部１２０にアラーム信号を出力する。この場合、制御部１２０は、電圧検出器１３０からの電圧検出信号が動力用電源Ｄの電圧の低下を示しただけでなく、サーボアンプからのアラーム信号を受けた場合に、動力用電源Ｄの電圧が低下したと判定してもよい。その結果、サーボアンプおよび電圧検出器１３０の一方の誤作動に基づいて制御部１２０が誤動作することを抑制できる。
【００４７】
判定の結果、動力用電源Ｄの電圧が低下していない場合（Ｓ２０６においてＮＯ）、制御部１２０は、Ｓ２０４に示すように自動運転を継続させる。その後、所定の期間経過すると、制御部１２０は、Ｓ２０６に示すように電圧検出器１３０の検出結果に基づいて動力用電源Ｄの電圧が低下したか否かを再度判定する。自動運転の継続、および、動力用電源Ｄの電圧が低下したか否かの判定は、動力用電源Ｄの電圧の低下が検出されるまで繰り返される。
【００４８】
動力用電源Ｄの電圧が低下した場合（Ｓ２０６においてＹＥＳ）、制御部１２０は、Ｓ２０８に示すように、制御対象物２１０の自動運転を停止させる。具体的には、制御部１２０は、制御対象物２１０の駆動を停止させる停止指示信号を駆動回路１１２に出力する。または、制御部１２０は、電磁接触器１１４に、動力用電源Ｄと駆動回路１１２との電気的な接続を遮断させる。あるいは、制御部１２０は、駆動回路１１２に、制御対象物２１０の駆動を停止させるとともに、電磁接触器１１４に、動力用電源Ｄと駆動回路１１２との電気的な接続を遮断させてもよい。
【００４９】
制御部１２０は、駆動部１１０を停止状態にして制御対象物２１０の自動運転を停止させる。駆動部１１０が停止状態になった後、制御部１２０は、Ｓ２１０に示すように、電圧低下期間のカウントを開始する。
【００５０】
その後、制御部１２０は、動力用電源Ｄの電圧が回復すると、電圧低下期間が閾値期間未満であるか否かを判定する。本実施形態の制御装置１００において、制御部１２０は、Ｓ２１２に示すように、電圧低下期間が２秒未満であるか否かを判定する。
【００５１】
判定の結果、電圧低下期間が２秒未満ではない場合（すなわち、電圧低下期間が２秒以上である場合）（Ｓ２１２においてＮＯ）、制御部１２０は、待機状態となり、Ｓ２１８に示すように駆動部１１０の停止状態を継続させる。例えば、制御装置１００はランプまたはモニタ等の表示装置に接続され、Ｓ２１８において、制御部１２０は待機状態であることを表示装置に表示させてもよい。なお、その後、制御対象物２１０の駆動を再開させる場合、使用者は、他の部材が運転可能状態であるか否か確認した後、入力装置（図示せず）を操作することによって駆動部１１０の停止状態を解除し、その後、自動運転再開の指示を制御部１２０に対して行う。使用者の指示に基づいて制御部１２０は制御対象物２１０の駆動を再開する。
【００５２】
また、電圧低下期間が２秒未満である場合（Ｓ２１２においてＹＥＳ）、制御部１２０は、Ｓ２１４に示すように駆動部１１０の停止状態を解除するための解除信号を駆動部１１０に出力する。解除信号に基づいて駆動部１１０の停止状態は解除される。
【００５３】
制御部１２０は、解除信号を出力した後、Ｓ２１６に示すように、運転可能状態であるか否かを判定する。例えば、制御部１２０は、駆動部１１０とは異なる別の部材が運転可能状態であるか否かを判定する。判定の結果、運転可能状態である場合（Ｓ２１６においてＹＥＳ）、制御部１２０は、Ｓ２０４に示すように自動運転を再開する。
【００５４】
運転可能状態であるか否かを判定した結果、運転可能状態ではない場合（Ｓ２１６においてＮＯ）、制御部１２０は、Ｓ２１８に示すように駆動部１１０の停止状態を継続させる。なお、その後、運転可能状態となり、制御対象物２１０の駆動を再開させる場合、使用者は、駆動部１１０の停止状態を解除した後、他の部材が運転可能状態であるか否か確認し、その後、使用者の指示に基づいて制御部１２０は制御対象物２１０の駆動を再開する。
【００５５】
なお、例えば、制御部１２０がある部材を移動させるように制御対象物２１０を駆動している途中に、動力用電源Ｄの電圧が低下して部材の移動が中断された場合、図２のＳ２１４において解除信号を出力した後であって、Ｓ２１６において運転可能状態か否かを判定する前に、電圧の低下によって中断された移動動作が完了するように当該部材を移動させてもよい。この場合、移動動作のタクト時間を短縮させることができる。例えば、制御対象物２１０がサーボモータの場合、動力用電源Ｄの電圧が停止する直前の目標位置にサーボモータを位置決めした後、制御部１２０はサーボモータの駆動を再開する。
【００５６】
なお、必ずしも、運転可能状態か否かを判定する前に、電圧の低下によって中断された移動動作が完了するように当該部材を移動させる必要はない。例えば、運転可能状態か否かを判定する前に、電圧の低下によって中断された移動動作を開始する前の位置に当該部材を移動させてもよく、これにより、移動動作を正確に実行させることができる。あるいは、運転可能状態か否かを判定する前に、電圧の低下によって中断された移動動作中の位置に応じて当該部材の移動を行ってもよく、これにより、移動動作のタクト時間と移動動作の正確性との両方を勘案して部材を移動させることができる。
【００５７】
なお、図１において、制御装置１００は、制御部１２０が駆動部１１０のみを制御するように示されていたが、本発明はこれに限定されない。制御部１２０は、駆動部１１０に加えて別の部材を制御してもよい。
【００５８】
なお、図１を参照した説明では、駆動部１１０は、駆動回路１１２および電磁接触器１１４を有していたが、本発明はこれに限定されない。必要に応じて、駆動部１１０は、電磁接触器１１４を有さなくてもよい。この場合、制御部１２０は、解除信号としてリセット処理信号を駆動回路１１２に出力してもよい。
【００５９】
なお、図１では特に図示していないが、制御装置１００は、遮断機をさらに備えてもよい。遮断機は、動力用電源Ｄと制御対象物２１０とを電気的に接続する配線に過電流または短絡電流が流れる際に電気的な接続を遮断する。遮断機は、電磁接触器１１４の一次側に配置されることが好ましい。
【００６０】
本実施形態の制御装置１００は製造設備に好適に用いられる。例えば、制御装置１００は、図３を参照して後述するように、板ガラスを加工または切断する板ガラスの製造装置の一部として好適に用いられる。例えば、制御対象物２１０がサーボモータである場合、サーボモータは、例えば、ボールねじ、ベルト、または、トロコイドカムギア（Ｔｒｏｃｈｏｉｄ  Ｃａｍ  Ｇｅａｒ：ＴＣＧ）ランナーを回転させて動力を伝達する。
【００６１】
以下、図１〜図３を参照して、本発明による板ガラス製造装置３００の実施形態を説明する。本実施形態の板ガラス製造装置３００は、板ガラスＧを搬送するとともに板ガラスＧにスクライブ線を形成する。
【００６２】
板ガラス製造装置３００は、制御装置１００と、制御対象物２１０ａ、２１０ｂと、無停電電源装置２２０と、搬送部３１０と、スクライブ形成部３２０とを備えている。本実施形態の板ガラス製造装置３００における制御装置１００は、制御対象物２１０ａ、２１０ｂを駆動する駆動部１１０ａ、１１０ｂを備えている点を除いて図１を参照して上述した制御装置１００と同様の構成を有しており、冗長を避けるために重複する記載を省略する。なお、駆動部１１０ａ、１１０ｂは、共通の動力用電源Ｄと電気的に接続されており、電圧検出器１３０は、動力用電源Ｄと駆動部１１０ａとを電気的に接続する配線における動力用電源Ｄの電圧を検出している。
【００６３】
制御装置１００は、制御対象物２１０ａ、２１０ｂを制御する。例えば、制御対象物２１０ａ、２１０ｂはサーボモータであり、駆動回路１１２ａ、１１２ｂはサーボアンプである。例えば、制御用電源Ｃの定格出力電圧は１００Ｖであり、動力用電源Ｄの定格出力電圧は２００Ｖである。
【００６４】
搬送部３１０は、板ガラスＧを鉛直方向と平行に保持した状態で板ガラスＧを搬送する。搬送部３１０は、ローラ３１２ａ、３１２ｂと、ベルト３１４と、保持部材３１６とを有している。ローラ３１２ａ、３１２ｂは回転可能に構成されており、ローラ３１２ａは制御対象物２１０ａの回転に伴って回転する。
【００６５】
ベルト３１４は、ローラ３１２ａ、３１２ｂによって回転可能に張架されている。ローラ３１２ａ、３１２ｂの回転により、ベルト３１４がローラ３１２ａ、３１２ｂを周回可能なようにローラ３１２ａ、３１２ｂおよびベルト３１４は構成されている。
【００６６】
保持部材３１６はベルト３１４に取り付けられており、保持部材３１６は板ガラスＧを保持する。保持部材３１６はベルト３１４とともに水平方向に沿って移動する。例えば、保持部材３１６として、板ガラスＧの一方の主面を負圧で吸着する吸引パッド、または、板ガラスＧの両方の主面から板ガラスＧを挟持して保持する弾性パッドを用いることができる。
【００６７】
制御対象物（サーボモータ）２１０ａの回転にともなってローラ３１２ａが回転すると、ベルト３１４が移動を開始し、ローラ３１２ｂも回転を始める。このように、制御対象物（サーボモータ）２１０ａの回転によってベルト３１４が周回するため、ベルト３１４に取り付けられた保持部材３１６が移動し、結果として、板ガラスＧが搬送される。
【００６８】
スクライブ形成部３２０は、板ガラスＧにスクライブ線を形成する。スクライブ形成部３２０は、ローラ３２２ａ、３２２ｂと、ベルト３２４と、スクライブヘッド３２６とを有している。ローラ３２２ａ、３２２ｂは回転可能に構成されており、ローラ３２２ａは制御対象物２１０ｂの回転に伴って回転する。
【００６９】
ベルト３２４は、ローラ３２２ａ、３２２ｂによって回転可能に張架されている。ローラ３２２ａ、３２２ｂの回転により、ベルト３２４がローラ３２２ａ、３２２ｂを周回可能なようにローラ３２２ａ、３２２ｂおよびベルト３２４は構成されている。
【００７０】
スクライブヘッド３２６はベルト３２４に取り付けられており、スクライブヘッド３２６はベルト３２４とともに鉛直方向に沿って移動する。例えば、スクライブヘッド３２６の先端にはホイールカッタが設けられている。
【００７１】
制御対象物（サーボモータ）２１０ｂの回転にともなってローラ３２２ａが回転すると、ベルト３２４が移動を開始し、ローラ３２２ｂも回転を始める。このように、制御対象物（サーボモータ）２１０ｂの回転によってベルト３２４が周回する。したがって、スクライブヘッド３２６の先端が板ガラスＧに接触した状態で制御対象物（サーボモータ）２１０ｂが回転することにより、ベルト３２４に取り付けられたスクライブヘッド３２６が移動し、結果として、スクライブヘッド３２６は板ガラスＧにスクライブ線を形成する。なお、スクライブ線の形成された板ガラスＧは割断装置に搬送されて割断される。制御部は、自動運転時において、このような制御対象物の制御を繰り返し実行する。
【００７２】
上述したように、本実施形態の板ガラス製造装置３００では、制御対象物２１０ｂはローラ３２２ａを回転させてベルト３２４を周回させることにより、スクライブヘッド３２６の移動を行っている。しかしながら、制御対象物２１０ｂはスクライブヘッド３２６の取り付けられたボールねじを回転させて、スクライブヘッド３２６を移動させてもよい。
【００７３】
また、上述したように、本実施形態の板ガラス製造装置３００は、制御対象物２１０ａおよび制御対象物２１０ｂによって板ガラスＧとスクライブヘッド３２６とを相対的に移動させて板ガラスＧにスクライブ線を形成する。制御部１２０は、動力用電源Ｄの電圧が比較的長い期間低下していると、解除信号を駆動部１１０ａ、１１０ｂに出力せず、駆動部１１０ａ、１１０ｂの停止状態を継続させる。なお、制御対象物２１０ａ、２１０ｂの駆動を再開させる場合、使用者は、駆動部１１０ａ、１１０ｂの停止状態を解除した後、他の部材が運転可能状態であるか否か確認する。例えば、使用者は、スクライブ形成部３２０によってスクライブ線の形成された板ガラスＧを割断する割断機構（図示せず）が運転可能状態であるか否かを確認する。その後、制御部１２０は、使用者の指示に基づいて制御対象物２１０ａ、２１０ｂの駆動を再開する。
【００７４】
また、制御部１２０は、動力用電源Ｄの電圧が比較的短い期間で回復すると、駆動部１１０ａ、１１０ｂの停止状態を解除するための解除信号を駆動部１１０ａ、１１０ｂに出力する。例えば、制御部１２０は、駆動回路１１２ａ、１１２ｂにリセット処理信号を出力し、駆動回路１１２ａ、１１２ｂを運転可能状態にする。または、制御部１２０は、電磁接触器１１４ａ、１１４ｂに、動力用電源Ｄと駆動回路１１２ａ、１１２ｂとを電気的に接続するための信号を出力し、動力用電源Ｄと駆動回路１１２ａ、１１２ｂとを電気的に接続させる。
【００７５】
なお、スクライブ形成部３２０が板ガラスＧにスクライブ線を形成している途中、または、スクライブ形成部３２０が板ガラスＧにスクライブ線を形成する直前に、動力用電源Ｄの電圧が低下して、制御部１２０が駆動部１１０ａ、１１０ｂを制御していない状態で制御対象物２１０ａ、２１０ｂの駆動が行われると、スクライブ形成部３２０が板ガラスＧに意図しないスクライブ線を形成してしまうことがある。このため、動力用電源Ｄの電圧が低下した場合、電圧低下期間の長さに関わらず、制御部１２０は、駆動部１１０ａ、１１０ｂを制御していない非制御期間に、スクライブ形成部３２０によってスクライブ線を形成した板ガラスＧを廃棄機構（図示せず）に廃棄させるように制御してもよい。この場合、搬送部３１０は、廃棄機構の少なくとも一部として用いられてもよい。このように、制御部１２０は、駆動部１１０ａ、１１０ｂを制御してない非制御期間内にスクライブ線が形成された板ガラスＧを廃棄する廃棄指示信号を廃棄機構に出力し、廃棄機構は、廃棄指示信号に基づいて板ガラスＧを廃棄することが好ましい。
【００７６】
また、制御部１２０が制御対象物２１０ａ、２１０ｂの制御を行っている途中で、動力用電源Ｄの電圧が低下して制御対象物２１０ａ、２１０ｂの制御が中断された場合、図２のＳ２１４において解除信号を出力した後であって、Ｓ２１６において運転可能状態か否かを判定する前に、制御対象物２１０ａ、２１０ｂの中断された制御を再開し、動力用電源Ｄの電圧の低下によって中断された制御を完了させてもよい。あるいは、電圧の低下によって中断された制御対象物２１０ａ、２１０ｂの制御を行う前の状態に戻るように制御してもよい。さらには、制御対象物２１０ａ、２１０ｂの中断された制御動作は、動力用電源Ｄの電圧の低下が生じた位置に応じて、完了させるか、中断前の状態に一旦戻すかを決定されてもよい。
【００７７】
例えば、制御部１２０が制御対象物（サーボモータ）２１０ａに板ガラスＧを搬送させるように駆動している途中に、動力用電源Ｄの電圧が低下して板ガラスＧの搬送が中断された場合、図２のＳ２１４において解除信号を出力した後であって、Ｓ２１６において運転可能状態か否かを判定する前に、板ガラスＧを位置決めしてもよい。制御対象物２１０ａ、２１０ｂはサーボモータであり、駆動回路１１２ａ、１１２ｂがサーボアンプである場合、サーボアンプはサーボモータの現在の回転位置を検出しており、制御部１２０はサーボアンプにサーボモータを所定の回転位置まで回転させることができる。
【００７８】
板ガラスＧの位置決めを行う場合、例えば、板ガラスＧの搬送を再開し、動力用電源Ｄの電圧の低下によって中断された板ガラスＧの搬送動作を完了させてもよい。あるいは、動力用電源Ｄの電圧の低下によって中断された移動を行う前の位置に戻るように板ガラスＧを搬送させてもよい。さらには、板ガラスＧの搬送位置は、電圧の低下が生じた位置からの距離に応じて決定されてもよい。
【００７９】
なお、図３を参照した上述の説明では、制御対象物２１０ａが搬送部３１０のローラ３１２ａを回転させたが、本発明はこれに限定されない。制御対象物２１０ａが搬送部３１０のローラ３１２ｂを回転させてもよく、または、制御対象物２１０ａがローラ３１２ａ、３１２ｂの両方を回転させてもよい。同様に、図３を参照した上述の説明では、制御対象物２１０ｂがスクライブ形成部３２０のローラ３２２ａを回転させたが、本発明はこれに限定されない。制御対象物２１０ｂがスクライブ形成部３２０のローラ３２２ｂを回転させてもよく、または、制御対象物２１０ｂがローラ３２２ａ、３２２ｂの両方を回転させてもよい。
【００８０】
また、図３を参照した上述の説明では、制御対象物（サーボモータ）２１０ａ、２１０ｂは保持部材３１６およびスクライブヘッド３２６を移動させるために用いられたが、本発明はこれに限定されない。制御対象物は別の用途に用いられてもよく、制御部１２０は、制御対象物２１０ａ、２１０ｂの制御と同期させて、板ガラス製造装置３００の他の部分も制御してもよい。例えば、制御部１２０は、板ガラスＧの割断機構を制御してもよい。
【００８１】
なお、駆動部１１０および制御対象物２１０以外の部材が運転可能状態であるか否かを判定する際に、制御部１２０は、例えば、シリンダ等で動かすべきものが、指令とは異なる動きをしていないか否かを判定する。または、制御部１２０は、板ガラスＧが割れていないか等を判定してもよい。運転可能状態ではない場合、制御部１２０は駆動部１１０ａ、１１０ｂの停止状態を継続させる。以上のようにして、本実施形態の制御装置１００は板ガラス製造装置３００の一部として好適に用いられる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明の制御装置によれば、比較的容量の少ない無停電電源装置を用いて制御対象物を安定して制御できるとともに、制御対象物の駆動が停止しても、制御対象物の駆動を自動的に再開させることができる。このような制御装置は、板ガラスの製造に好適に用いられる。
【符号の説明】
【００８３】
１００  制御装置
１１０  駆動部
１１２  駆動回路
１１４  電磁接触器
１２０  制御部
１３０  電圧検出器
２１０  制御対象物
２２０  無停電電源装置
３００  板ガラス製造装置
【図１】
2014203108.tif 000003
【図２】
2014203108.tif 000004
【図３】
2014203108.tif 000005