(57)【要約】【課題】  車両走行中の被制御装置のセンサ信号に基づいて被制御装置モデルのモデルパラメータを自動的に補正しうる試験装置を得る。【解決手段】  電子制御装置３と電子制御装置３の制御信号に基づいて制御されセンサ信号を出力する被制御装置４との間に接続され、車両走行時と車上試験時とで経路を切替える信号切替装置６と、信号切替装置６に接続され、車両走行時にはシミュレーションモデルの検証と補正を実施するとともに車上試験時には補正されたシミュレーションモデルにて試験を実施するシミュレータ１００とを備えた。【選択図】          図１
2014170465.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子制御装置と、前記電子制御装置の制御信号に基づいて制御されセンサ信号を出力する被制御装置との間に接続され、車両走行時と車上試験時とで経路を切替える信号切替手段と、
前記信号切替手段に接続され、前記車両走行時には被制御装置モデルの検証と補正を実施するとともに前記車上試験時には前記補正された被制御装置モデルにて試験を実施するシミュレータ手段と、
を備えることを特徴とする試験装置。
【請求項２】
前記車両走行時には前記電子制御装置からの制御信号を前記被制御装置と前記シミュレータ手段に伝達するとともに、前記被制御装置からのセンサ信号を前記シミュレータ手段と前記電子制御装置に伝達し、前期車上試験時には前記電子制御装置からの制御信号を前記シミュレータ手段のみに伝達するとともに、前記シミュレータ手段にて模擬されたセンサ信号を前記電子制御装置に伝達する前記信号切替手段と、
特定の車両の走行状態に基づいて被制御装置モデルの検証を指示するモデル補正開始条件判定部と、
前記信号切替装置を経由して入力された前記電子制御装置からの制御信号に基づいて前記被制御装置から出力されるセンサ信号を模擬したセンサ信号を出力するシミュレーション実行部と、
前記被制御装置から出力されるセンサ信号と、前記シミュレーション実行部で模擬されたセンサ信号との差分を出力するセンサ信号比較部と、
出力された前記差分に基づいて前記被制御装置モデルのパラメータを補正するモデルパラメータ調整部と、
前記シミュレーション実行部にて実行される被制御装置モデルを保管するモデル保管部と、を備える前記シミュレータ手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の試験装置。
【請求項３】
前記被制御装置モデルのパラメータを補正した場合に、前記モデル保管部は、補正後のパラメータを前記被制御装置の状態と関連づけて保管することを特徴とする請求項２に記載の試験装置。
【請求項４】
前記シミュレーション実行部は、前記モデル保管部に保存された前記被制御装置の劣化状態を模擬するパラメータを用いてシミュレーションを実施し、
前記センサ信号比較部は、前記被制御装置から出力されるセンサ信号と、前記シミュレーション実行部で模擬されたセンサ信号とから劣化状態を判定して信号を出力し、
劣化情報表示手段は、前記センサ信号比較部にて劣化状態と判定された信号に基づいて劣化判定を表示すること
を特徴とする請求項２または３に記載の試験装置。
【請求項５】
前記モデル保管部に保管されている複数の被制御装置モデルのパラメータが実行済か否かを管理するとともに、前記センサ信号比較部からの指示に基づいて前記シミュレーション実行部に、次にシミュレーションを実行するパラメータを選択させるよう指示するモデルパラメータ選択部を備えることを特徴とする請求項４に記載のバージョン試験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
車両の状態を模擬する試験装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄道車両の保守点検では、モータ、インバータなど駆動系の被制御装置を電子的に制御する電子制御装置について、正しく動作するか確認するための試験が行われる。例えば、電子制御装置の基板部品が破損し正常な制御が出来なくなっている場合には、直ちに電子制御装置の修理、交換が必要となる。
【０００３】
現在の保守点検では、被制御装置の外部環境や劣化状態を加味して試験するために、電子制御装置を車両から取り外して地上に降ろし、恒温槽に設置した被制御装置や故障した被制御装置と接続して動作確認している。このような試験では、電子制御装置の取り外しや再設置にコストが掛かるといった問題や、再設置の際の配線誤りによって機器が故障する危険があるといった問題がある。また、恒温槽や故障したモータを準備する必要があるうえ、器具の数の制約から同時に試験可能な台数が限られるといった問題がある。
【０００４】
以上のような問題を解決する技術として、被制御装置の動作を模擬するシミュレータを用いて電子制御装置の試験を行う技術が知られている。特許文献１では、被制御装置と等価な応答を実時間で演算して出力するシミュレータを制御装置に接続して動作させることで、被制御装置の実機を動作させることなく電子制御装置の試験を可能とする技術が記載されている。また、特許文献２では、被制御装置のセンサ信号の値を模擬生成するモデルを予め用意し、モデル選択装置で選択してシミュレーションする技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２１５３８４号公報
【特許文献２】特開平１−９１６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の特許文献１のようなシミュレータを用いた試験装置では、予め用意した被制御装置モデルをシミュレータで実行し、その演算結果を被制御装置のセンサ信号の代替ないし比較対象としているが、被制御装置モデルの正しさを確認する手段を持っておらず、シミュレータに与える被制御装置モデルが正しいことを試験装置の外部で十分に検証しなければ、有意な試験結果を得られないという問題があった。また、外部環境や劣化状態を加味して複数個の被制御装置モデルを作成するためには、それぞれの状態における被制御装置モデルのモデルパラメータを実験により同定する必要があった。
【０００７】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、車両走行中の被制御装置のセンサ信号に基づいて被制御装置モデルのモデルパラメータを自動的に補正しうる試験装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
電子制御装置と、電子制御装置の制御信号に基づいて制御されセンサ信号を出力する被制御装置との間に接続され、車両走行時と車上試験時とで経路を切替える信号切替手段と、信号切替手段に接続され、車両走行時には被制御装置モデルの検証と補正を実施するとともに車上試験時には補正された被制御装置モデルにて試験を実施するシミュレータ手段とを備えた。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、電子制御装置と、電子制御装置の制御信号に基づいて制御されセンサ信号を出力する被制御装置との間に接続され、車両走行時と車上試験時とで経路を切替える信号切替手段と、信号切替手段に接続され、車両走行時には被制御装置モデルの検証と補正を実施するとともに車上試験時には補正された被制御装置モデルにて試験を実施するシミュレータ手段とを備えるので、車上において機器の取り外しをせずに有意な試験結果を得られる電子制御装置の試験をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る試験装置の構成図。
【図２】実施の形態１における車上試験時の動作を示すフローチャート。
【図３】実施の形態１における車両走行時の動作を示すフローチャート。
【図４】実施の形態２における被制御装置４の劣化を検知する場合の構成図。
【図５】実施の形態２の車両走行時の動作を示すフローチャート。
【図６】被制御装置４の状態と結び付けて被制御装置モデルのモデルパラメータを保管する例。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る試験装置の構成図である。
図１において、車両１は電子制御装置３と被制御装置４を備え、さらに制御指示装置２、信号切替指示装置５、信号切替装置６、モデル操作装置７、シミュレータ１００を備える。
【００１２】
制御指示装置２は、電子制御装置３に運転指令を送信する装置である。
通常の車両の動作では、運転士が運転台に備えられたハンドルやレバー、スイッチを操作すると、操作結果を電子制御装置３に伝えるための運転指令が生成され、電子制御装置３に送信される。
これに対し、従来、保守点検時に電子制御装置３を車両から取り外して地上で動作させる場合は、運転指令をソフトウェアで模擬的に生成する制御指示装置２を利用し、制御指示装置２から電子制御装置３に運転指令を送信する。試験で想定する運転パターンを予め用意してソフトウェアに実行させることで、正確な運転指令を繰り返し生成することができる。
【００１３】
本発明における制御指示装置２もこの役割を担うもので、試験で想定する運転パターンに基づく運転指令をコンピュータ上のソフトウェアで模擬生成して電子制御装置３に送信する。
【００１４】
電子制御装置３は、制御指示装置２から受信する運転指令と被制御装置４から受信するセンサ信号に基づき、被制御装置４を動作させる制御信号を生成、送信する装置である。
尚、本発明時の実施時において、電子制御装置３は、保守点検時に車両から取り外しはされない。
【００１５】
被制御装置４は、電子制御装置３から受信する制御信号に基づいて動作すると同時に、センサ信号を電子制御装置３に送信する装置である。モータ、インバータなどが被制御装置４に該当する。センサ信号は、被制御装置４内に備え付けられたセンサが検知する値であってもよいし、被制御装置４が制御される際の電流値や電圧値そのものであってもよい。車両における一例として、被制御装置４の一例となるインバータを制御する電子制御装置３は、運転指令とインバータから送信されるセンサ信号に基づいて制御信号を生成し、これをインバータに送信する。制御信号を受信したインバータは、制御信号に基づいて交流電流を生成してモータを動作させ、モータに流れる電流などのセンサ信号を電子制御装置３に送信する。
【００１６】
信号切替指示装置５は、試験実施者が信号切替装置６を操作するための入力インタフェースである。車上試験時と車両走行時のそれぞれの場合で、信号切替装置６の接続パターンを変更するための切替指示を電気信号として送信する。
【００１７】
信号切替装置６は、車上試験時と車両走行時のそれぞれの場合で、電子制御装置３、被制御装置４、シミュレータ１００の間で送受信する信号の送信元と送信先を切り替える装置である。車両走行時には、電子制御装置３の出力する制御信号を被制御装置４とシミュレータ１００に送信し、被制御装置４の出力するセンサ信号を電子制御装置３とシミュレータ１００に送信するように接続する。車上試験時には、電子制御装置３の出力する制御信号をシミュレータ１００に送信し、シミュレータ１００の出力するセンサ信号を電子制御装置３に送信するように接続する。
【００１８】
モデル操作装置７は、シミュレータ１００で実行する被制御装置モデルを操作するためのインタフェースである。被制御装置モデルをシミュレータ１００のモデル保管部１０５に保管すると共に、シミュレーション実行部１０２で実行する被制御装置モデルを選択し、さらにモデル保管部１０５に保管された被制御装置モデルのパラメータ情報を試験実施者が確認できるよう表示する。ここで、被制御装置モデルとは、被制御装置４の振舞いを演算式で記述するものであり、被制御装置４を構成する電気抵抗やコンデンサ容量、インダクタンスなどの特性値をモデルのパラメータとして持つ。
【００１９】
シミュレータ１００は、車上試験時に被制御装置４の動作を模擬してセンサ信号を生成する装置である。その一方で、車両走行時には、被制御装置４の実機が送信するセンサ信号を比較元として、被制御装置モデルのパラメータを補正するよう動作する。シミュレータ１００は、モデル補正開始条件判定部１０１、シミュレーション実行部１０２、センサ信号比較部１０３、モデルパラメータ調整部１０４、モデル保管部１０５で構成される。
尚、図や以降の文章において被制御装置モデルのパラメータをモデルパラメータと記載する場合があるが、意味は同一である。
【００２０】
モデル補正開始条件判定部１０１は、車両の走行状態がモデル補正開始条件を満たしているか判定する。ここでモデル補正開始条件は、試験で再現が必要となる被制御装置４の状態に対して、予め定める条件である。例えば、試験において外部気温が摂氏４０度における被制御装置４の動作や、車速が６０ｋｍ／時における被制御装置４の動作を再現する場合には、それぞれ摂氏４０度という条件、車速が６０ｋｍ／時という条件を定め、車上ネットワークを介して得られる外気温度や車速といった車両情報を用いて判定を行う。モデル補正開始条件判定部１０１の判定結果が真の場合に、被制御装置モデルの検証を指示する。
【００２１】
シミュレーション実行部１０２は、マイコンやＤＳＰ、ＦＰＧＡといった演算装置を備え、モデル保管部１０５に保存された被制御装置モデルをメモリ上にロードして実行し、被制御装置４のセンサ信号を模擬生成する。
【００２２】
センサ信号比較部１０３は、シミュレーション実行部１０２の模擬生成するセンサ信号と被制御装置４の実機のセンサ信号を比較し、差分を抽出する。両者の波形が十分に近ければモデル補正を終了する。
【００２３】
モデルパラメータ調整部１０４は、抽出した差分に対して、最適化法などのアルゴリズムに従ってシミュレーション実行結果が被制御装置４の実機の動作結果に近づくよう被制御装置モデルのパラメータの値を調整する。
【００２４】
モデル保管部１０５は、シミュレーション実行部１０２で動作させる被制御装置の被制御装置モデルを保管する記憶装置である。被制御装置モデルのパラメータは、外部環境や劣化といった被制御装置４の状態と結び付けて保管する。例えば、外部環境の一つとして外気温度を挙げると、「外気温度が摂氏４０度の時の被制御装置モデルのパラメータ」のように外気温度と結び付けて被制御装置モデルのパラメータを保管する。また、電子制御装置３の保護動作が働いた直前の被制御装置モデルのパラメータであることを示すフラグを設けることで、保護動作の原因が被制御装置４の劣化にあれば、保護動作直前のフラグが真である被制御装置モデルのパラメータを、被制御装置４が劣化した場合の被制御装置モデルのパラメータであるとすることができる。図６は、被制御装置４の状態と結び付けて被制御装置モデルのパラメータを保管する例を示している。
【００２５】
次に、本発明の動作を、車上試験時と車両走行時の２つの場合について説明する。
図２は、実施の形態１における車上試験時の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ２０１において、試験実施者が信号切替指示装置５において車上試験時の接続を選択すると、信号切替指示装置５は信号切替装置６に切替指示の電気信号を送り、信号切替装置６の接続パターンを車上試験時の接続に変更する。ここで、車上試験時の接続パターンでは、電子制御装置３の出力する制御信号をシミュレータ１００に送信し、シミュレータ１００の出力するセンサ信号を電子制御装置３に送信する。
【００２６】
次に、ステップＳ２０２において、試験実施者がモデル操作装置７を操作して試験ケースに応じた被制御装置モデルのパラメータを持つ被制御装置モデルを選択すると、シミュレータ実行部１０２が被制御装置モデルをメモリ上にロードする。
次に、ステップＳ２０３において、試験実施者の操作に従い、制御指示装置２が運転指令を模擬生成して電子制御装置３に送信する。
【００２７】
ステップＳ２０４において、電子制御装置３は、運転指令とシミュレータ１００のセンサ信号に基づき制御信号を生成し、信号切替装置６を経由してシミュレータ１００のシミュレーション実行部１０２に送信する。シミュレーション実行部１０２は、選択された被制御装置モデルをモデル保管部から読み込んで実行し、センサ信号を模擬生成し、信号切替装置６を経由して電子制御装置３に送信する。
ステップＳ２０５において、運転指令が継続している間はステップＳ２０４に戻り、運転指令が終了したら電子制御装置３とシミュレータ１００は動作を終了する。
【００２８】
試験実施者は、運転指令が終了するまでの間に、電子制御装置３において保護動作が働くなどの異常を示した場合、電子制御装置３に異常があると判定し、試験実施者は当該試験ケースを不合格とする。電子制御装置３が異常を示さず動作した場合は、当該試験ケースを合格とする。また、次の試験ケースが存在すれば、Ｓ２０２に戻って次の試験ケースを実施し、次の試験ケースが存在しなければ、試験終了とする。
また、電子制御装置３の異常の有無を判定する方法として、電子制御装置３の出力する制御信号をオシロスコープなどの計測機器で測定し、想定した波形が出力されているか確認しても良い。
【００２９】
図３は、実施の形態１における車両走行時の動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ３０１において、試験実施者が信号切替指示装置５において車両走行時の接続を選択すると、信号切替指示装置５は信号切替装置６に切替指示を送り、信号切替装置６の接続パターンを車両走行時の接続に変更する。ここで、車両走行時の接続パターンでは、電子制御装置３の出力する制御信号を被制御装置４とシミュレータ１００に送信し、被制御装置４の出力するセンサ信号を電子制御装置３とシミュレータ１００に送信する。
【００３０】
次に、ステップＳ３０２において、試験実施者がモデル操作装置７を操作して被制御装置モデルをモデル保管部１０５に保管すると、シミュレータ実行部１０２が被制御装置モデルをメモリ上にロードする。ここで、被制御装置モデルのパラメータの値は、被制御装置が正常状態の場合の値を与える。
ステップＳ３０３において、車両走行開始後は、運転手が運転台のハンドルやレバー、スイッチを操作することで生成された運転指令を、電子制御装置３が受信する。
【００３１】
ステップＳ３０４において、電子制御装置３は、運転指令と被制御装置４のセンサ信号に基づき制御信号を生成し、信号切替装置６を経由して被制御装置４とシミュレータ１００のシミュレーション実行部１０２に送信する。被制御装置４は制御信号によって動作し、備え付けられたセンサの検知するセンサ信号を、信号切替装置６を経由して電子制御装置３とシミュレータ１００のセンサ信号比較部１０３に送信する。
【００３２】
ステップＳ３０５において、シミュレータ１００では、まずモデル補正開始条件判定部１０１が車両の走行状態がモデル補正開始条件を満たしているか判定し、判定結果が真の場合にモデルの補正を開始する。ここでモデル補正開始条件とは、試験で再現すべき被制御装置の状態について予め定める条件である。
【００３３】
ステップＳ３０６において、モデルの補正を開始すると、シミュレーション実行部１０２が被制御装置モデルをモデル保管部から読み込んで実行し、センサ信号を模擬生成してセンサ信号比較部１０３に送信する。
【００３４】
ステップＳ３０７において、センサ信号比較部１０３は、シミュレーション実行部１０２の模擬生成するセンサ信号と被制御装置実機のセンサ信号を比較し、両センサ信号の差分が十分に小さい場合はステップＳ３０８を経てモデル補正を終了し、差分が十分に小さくない場合はモデルパラメータ調整部１０４にモデルパラメータの調整指示を通知しＳ３０９へ進む。
【００３５】
Ｓ３０７でＳ３０８を経てモデル補正を終了する場合は、Ｓ３０８において、モデル保管部１０５において、現在の補正後のモデルパラメータを被制御装置４の状態と関連付けて保管する。
Ｓ３０７でモデル補正する場合は、Ｓ３０９において、モデルパラメータ調整部１０４において、最適化法などのアルゴリズムに従ってモデルパラメータの値を調整する。
【００３６】
モデルパラメータの値を調整した後、再びＳ３０６に戻り、センサ信号比較部１０３は、シミュレーション実行部１０２のセンサ信号と被制御装置４実機のセンサ信号との比較を行う。これを、両者のセンサ信号の差分が十分小さくなるまで繰り返す。
【００３７】
以上のように、本実施の形態の試験装置は、電子制御装置３と電子制御装置３の制御信号に基づいて制御されセンサ信号を出力する被制御装置４との間に接続され、車両走行時と車上試験時とで経路を切替える信号切替装置６と、信号切替装置６に接続され、車両走行時には被制御装置モデルの検証と補正を実施するとともに車上試験時には補正された被制御装置モデルにて試験を実施するシミュレータ１００とを備えるので、車上において機器の取り外しをせずに有意な試験結果を得られる電子制御装置の試験をすることができる。
【００３８】
また、車両走行時には電子制御装置３からの制御信号を被制御装置４とシミュレータに伝達するとともに被制御装置４からのセンサ信号をシミュレータ１００と電子制御装置３に伝達し、車上試験時には電子制御装置３からの制御信号をシミュレータのみに伝達するとともにシミュレータ１００にて模擬されたセンサ信号を電子制御装置３に伝達する信号切替装置６と、特定の車両の走行状態に基づいて被制御装置モデルの検証を指示するモデル補正開始条件判定部１００と、信号切替装置６を経由して入力された電子制御装置３からの制御信号に基づいて被制御装置４から出力されるセンサ信号を模擬したセンサ信号を出力するシミュレーション実行部１０２と、被制御装置モデルの検証時に被制御装置４から出力されるセンサ信号と、シミュレーション実行部１０２で模擬されたセンサ信号との差分を出力するセンサ信号比較部１０３と、出力された差分に基づいて被制御装置モデルのパラメータを補正するモデルパラメータ調整部１０４と、シミュレーション実行部１０２にて実行される被制御装置モデルを保管するモデル保管部１０５を備えるシミュレータ１００とを備えることで、車両走行時には被制御装置４の実機が送信するセンサ信号とシミュレータ１００が模擬生成するセンサ信号を比較して被制御装置の被制御装置モデルのモデルパラメータを補正し、その値を被制御装置４の状態と結び付けて記録し、車上試験時には被制御装置モデルの補正されたモデルパラメータを状態ごとに選択してシミュレーションすることで、車両走行時の実測に基づいてモデルパラメータの補正を行いつつ、と車上において機器の取り外しをせずに電子制御装置の試験をすることができる。
【００３９】
実施の形態２．
以上の実施の形態１では、車両走行時に被制御装置の状態ごとにモデルパラメータを補正し、車上試験時に被制御装置の状態を多様に想定した電子制御装置の試験を実施するようにしたものであるが、次に、実施の形態１の車両走行時の動作で得られる被制御装置の状態ごとのモデルパラメータを用いて、被制御装置の劣化を検知する実施形態を示す。
尚、本実施の形態は実施の形態１に記載の構成、動作を備えた上で更に付加的な構成動作について説明する。
【００４０】
図４は、実施の形態２における被制御装置４の劣化を検知する場合の構成図である。実施の形態２は、実施の形態１の図１で示す構成にモデルパラメータ選択部１０６と劣化情報表示装置１０７を加えた構成となる。
図４において、車両１が備える電子制御装置３と被制御装置４を備え、さらに試験装置を構成する制御指示装置２、信号切替指示装置５、信号切替装置６、モデル操作装置７、については実施の形態１に記載の内容と同一である。
図４におけるシミュレータ１００の、モデル補正開始条件判定部１０１、モデルパラメータ調整部１０４、についても実施の形態１に記載の内容と同一である。
【００４１】
シミュレーション実行部１０２、センサ信号比較部１０３、モデル保管部１０５については、実施の形態１に記載の内容に加え、モデルパラメータ選択部１０６と劣化情報表示装置１０７に関係する機能が追加される。
モデルパラメータ選択部１０６は、シミュレーション実行部１０２がモデル保管部１０５に保管された各モデルパラメータを実行済であるか、未実行であるか管理する。
モデルパラメータ選択部１０６は、所定期間内に複数のモデルパラメータを全て実行するための管理に用いられる。
また、モデルパラメータ選択部１０６は、センサ信号比較部１０３からモデルパラメータ選択の通知を受信すると、モデルパラメータ選択部１０６は、未実行のモデルパラメータをモデル保管部１０５から選択し、モデルパラメータをモデル保管部１０５からシミュレーション実行部１０２に未実行のモデルパラメータを通知させるとともに、シミュレーション実行部１０２が次に実行する被制御装置モデルのモデルパラメータとする。
【００４２】
劣化情報表示装置１０７は、運転手や試験実施者に被制御装置４が劣化状態にあることを通知するための表示装置である。センサ信号比較部１０３でシミュレーション実行部１０２と被制御装置４実機のセンサ信号の比較を行い、両者が十分に近く、そのとき選択されているモデルパラメータが被制御装置４の劣化状態を表すものであるとき、劣化情報表示装置１０７は被制御装置４が劣化状態であることを表示する。
【００４３】
次に、実施の形態２の動作を説明する。
図５は、実施の形態２の車両走行時の動作を示すフローチャートである。
まず、ステップＳ５０１において、実施の形態１の車両走行時の動作により、様々な故障を示す被制御装置４の劣化の検知に必要となる劣化状態のモデルパラメータを事前に複数特定し、モデル保管部１０５に保管する。
【００４４】
次に、ステップＳ５０２において、試験実施者が信号切替指示装置５において車両走行時の接続を選択すると、信号切替指示装置５は信号切替装置６に切替指示を送り、信号切替装置６の接続パターンを車両走行時の接続に変更する。ここで、車両走行時の接続パターンでは、電子制御装置３の出力する制御信号を信号切替装置６を経由して被制御装置４とシミュレータ１００に送信し、被制御装置４の出力するセンサ信号を信号切替装置６を経由して電子制御装置３とシミュレータ１００に送信する。
【００４５】
ステップＳ５０３において、車両走行開始後は、運転手が運転台のハンドルやレバー、スイッチを操作することで生成された運転指令を、電子制御装置３が受信する。
ステップＳ５０４において、電子制御装置３は、運転指令と被制御装置４のセンサ信号に基づき制御信号を生成して信号切替装置６を経由して被制御装置４とシミュレータ１００のシミュレーション実行部１０２に送信する。被制御装置４は制御信号によって動作し、備え付けられたセンサの検知するセンサ信号を信号切替装置６を経由して電子制御装置３とシミュレータ１００のセンサ信号比較部１０３に送信する。（Ｓ５０４）
【００４６】
ステップＳ５０５において、シミュレータ１００では、シミュレーション実行部１０２がモデル保管部１０５に保管されたモデルパラメータのうち未実行のものを用いて被制御装置モデルを実行し、センサ信号を模擬生成してセンサ信号比較部１０３に送信する。
ステップＳ５０６において、センサ信号比較部１０３は、シミュレーション実行部１０２の模擬生成するセンサ信号と被制御装置４の実機のセンサ信号を比較する。
【００４７】
ステップＳ５０７において、ステップＳ５０６で両センサ信号の差分が十分に小さい場合は、センサ信号比較部１０３が、そのとき選択されているモデルパラメータが被制御装置４の劣化状態を表すものであるか判定する。
ステップＳ５０８において、ステップＳ５０７で選択されているモデルパラメータが被制御装置４の劣化状態を表すものであれば、センサ信号比較部１０３が、劣化情報表示装置１０７に劣化表示の指示を送信し、劣化情報表示装置１０７で被制御装置４が劣化状態にあることを表示する。
【００４８】
一方、ステップＳ５０６で両センサ信号の差分が十分に小さくない場合は、ステップＳ５１１において、センサ信号比較部１０３が、モデルパラメータ選択部１０６にモデルパラメータ選択の指示を送信する。
【００４９】
ステップＳ５１２において、モデルパラメータ選択部１０６は、モデル保管部１０５に保管されるモデルパラメータの中で、シミュレーション実行部１０２が未実行のものがあるか判定する。
ステップＳ５１３において、ステップＳ５１２で未実行のモデルパラメータがあれば、モデルパラメータ選択部１０６は、未実行のモデルパラメータから任意のモデルパラメータを選択し、シミュレーション実行部１０２が次に実行する被制御装置モデルのモデルパラメータとし、ステップＳ５０５に戻る。
【００５０】
ステップＳ５０７で選択されているモデルパラメータが被制御装置４の劣化状態を表すものでなければ、または、ステップＳ５１２で全てのモデルパラメータが実行済であれば、ステップＳ５０９において、センサ信号比較部１０３が、その時点の被制御装置４は正常状態と判定し、劣化情報表示装置１０７に正常表示の指示を送信し、劣化情報表示装置１０７で被制御装置４が正常状態にあることを表示する。
【００５１】
ステップＳ５１０において、ステップＳ５０９の後、所定期間において繰り返し全てのモデルパラメータを実行するべく、次の時点での劣化を判定するために、センサ信号比較部１０３は、モデルパラメータ選択部１０６に、モデル保管部１０５に保管される全てのモデルパラメータを再び未実行とする指示と、モデルパラメータ選択の指示をしてステップＳ５０５に戻り、センサ信号の比較を繰り返す。
【００５２】
以上のように、車両走行中に特定した劣化状態のモデルパラメータを用いて網羅的にシミュレーションを実行し、現時点での被制御装置のセンサ信号と比較して値の合致するモデルパラメータを特定することで、被制御装置がどのような劣化状態にあるか特定することが可能となる。
【符号の説明】
【００５３】
１  バージョン管理装置
２  制御指示装置
３  電子制御装置
４  被制御装置
５  信号切替指示装置
６  信号切替装置
７  モデル操作装置
１００  シミュレータ
１０１  モデル補正開始条件判定部  
１０２  シミュレーション実行部
１０３  センサ信号比較部
１０４  モデルパラメータ調整部
１０５  モデル保管部
１０６  モデルパラメータ選択部
１０７  劣化情報表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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