(57)【要約】【課題】段ボールを用いる場合でも位置の保持能力が高く、ロボットを高い精度で梱包するロボット梱包容器を提供する。【解決手段】保持部材１４は、ロボット３０の蓋部１３側においてロボット３０と接することにより、ロボット３０の上端側の位置を保持する。保持部材１４は、ロボット３０の上端部に取り付けると、ロボット収容部３１を形成する筒部１２を外側へ押し付ける。ロボット３０と筒部１２との間に位置する保持部材１４は、ロボット３０および筒部１２の双方を押し付けることとなり、筒部１２とロボット３０との相対的な移動を制限する。これにより、段ボールを用いる場合でも位置の保持能力を高めることができ、ロボット３０は高い精度で梱包される。【選択図】図１
2014240293.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業用のロボットを収容する段ボール製のロボット梱包容器であって、
一対の第一辺および第二辺を有する矩形状の台座部と、
前記台座部の上方に前記台座部から着脱可能に設けられている筒状の筒部と、
前記筒部の前記台座部とを反対側の端部である上端に前記筒部から着脱可能に設けられ、前記筒部の上端を塞ぐ蓋部と、
前記筒部の内側に前記第二辺と平行に区画され、前記ロボットを、前記ロボットのアームが前記第二辺に沿うように収容するロボット収容部と、
前記ロボット収容部に収容された前記ロボットの前記蓋部側に設けられ、前記第一辺方向および前記第二辺方向の長さが前記ロボット収容部の前記第一辺方向および前記第二辺方向の長さよりも大きく、前記ロボットと接することにより前記ロボットの上端側の位置を保持するとともに、前記筒部を外側へ押し付ける力を加える保持部材と、
を備えるロボット梱包容器。
【請求項２】
前記台座部の上方において前記第一辺の少なくとも一方の端部側に前記第二辺に沿って設けられ、前記筒部に対応して一端が前記台座部に接し、他端が前記蓋部に接する筒状に形成され、前記筒部との間に前記ロボット収容部を区画する支柱部をさらに備える請求項１記載のロボット梱包容器。
【請求項３】
前記保持部材は、
前記ロボットの上端側が挿入される開口部を有する主体部と、
前記主体部の前記開口部側の縁に設けられ、前記ロボットの前記第一辺方向の端部である側方と接する第一鍔部と、
前記第一辺方向において前記第一鍔部と反対側の前記主体部の外縁に設けられ、直接または間接的に前記筒部と接する第二鍔部と、
を有する請求項１または２記載のロボット梱包容器。
【請求項４】
前記保持部材は、
前記主体部の前記開口部側の縁に設けられ、前記ロボットの前記第二辺方向の一方の端部である先端部と接する第一接触部と、
前記主体部の前記開口部側の縁に設けられ、前記ロボットの前記第二方向の他方の端部である後端部と接する第二接触部と、
前記第二辺方向において前記第一接触部と反対側の前記主体部の外縁に設けられ、前記筒部と接する第三接触部と、
前記第二辺方向において前記第二接触部と反対側の前記主体部の外縁に設けられ、前記筒部と接する第四接触部と、
を有する請求項１から３のいずれか一項記載のロボット梱包容器。
【請求項５】
前記ロボットは、ベース、および複数のアームを有する六軸型のロボットであって、
前記保持部材は、前記ロボットの第三軸と平行な前記第一辺方向の両側から前記第一鍔部と前記第二鍔部との間に前記アームを挟んでいる請求項３記載のロボット梱包容器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用のロボットを梱包するロボット梱包容器に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用のロボットをはじめとする工業製品は、各種の梱包容器によって梱包されている。従来、主として梱包には位置決めおよび緩衝の目的で木枠や発泡樹脂が用いられていた。しかし、廃棄物および環境負荷の軽減の必要性の高まりから、木枠や発泡樹脂に代えて段ボールを用いた梱包容器の使用が拡大している。段ボール製の梱包容器は、木枠や発泡樹脂に比較して衝撃吸収性や梱包対象品の位置の保持能力が低いことから、これらを高める様々な工夫がされている（特許文献１）。
産業用のロボットは、重量物であるとともに精密度の高い工業製品であるため、梱包容器の材料を単に段ボールに代えただけでは十分な位置の保持能力を確保することは困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平６−２２２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、本発明の目的は、段ボールを用いる場合でも位置の保持能力が高く、ロボットを高い精度で梱包するロボット梱包容器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明では、保持部材は、ロボットの蓋部側においてロボットと接することにより、ロボットの上端側の位置を保持する。保持部材は、第一辺方向の長さがロボット収容部の第一辺方向の長さよりも大きい。また、保持部材は、第二辺方向の長さがロボット収容部の第二辺方向の長さよりも大きい。そのため、ロボットの上端部に保持部材を取り付けると、保持部材は、ロボット収容部を形成する筒部を外側へ押し付ける。これにより、ロボットは保持部材によって上端側の移動が制限されるとともに、ロボットを保持する保持部材は筒部との間での移動も制限される。すなわち、ロボットと筒部との間に位置する保持部材は、ロボットおよび筒部の双方を押し付けることとなり、筒部とロボットとの相対的な移動を制限する。したがって、段ボールを用いる場合でも位置の保持能力を高めることができ、ロボットを高い精度で梱包することができる。
【０００６】
また、請求項１記載の発明では、ロボットは台座部に固定される。そのため、振動の際の起点となる台座部から離れたロボットの上端側すなわち蓋部側においてロボットの揺れおよび振動は大きくなる傾向にある。そこで、ロボットの蓋部側の端部を保持部材で保持することにより、ロボットの揺れおよび振動は効果的に低減される。さらに、ロボット梱包容器を段ボールで形成する場合、その特性上、たわみが生じやすい。仮に段ボール製の部材が数ｍｍ程度たわんだとしても、ロボットの台座部側を保持する場合と、蓋部側を保持する場合とでは、ロボットの揺れおよび振動に大きな差が生じる。このことからも、ロボットの上端側を保持部材で保持することにより、ロボットの揺れおよび振動を効果的に低減することができる。ところで、ロボットに加わる衝撃を低減するためには、「ロボットを含む物体の速度を低減する」こと、および「ロボットを含む移動する物体が停止するまでに要する期間を長くする」ことが効果的である。ロボットを含む物体に加わる加速度が同じであれば、蓋部側を保持して揺れや振動にともなう移動量を低減することが効果的である。また、たわむ特性を有する段ボールを用いることによって、ロボットを含む物体の移動は、たわみによって停止するまでの期間を長くすることが可能となる。これらの結果、請求項１記載のロボット梱包容器の場合、同一の落下条件であっても、従来の木枠のパレットに比較して衝撃値が低減する。したがって、段ボールを用いる場合でも位置の保持能力を高めることができ、ロボットを高い精度で梱包することができる。
【０００７】
請求項２記載の発明では、台座部と蓋部とに接する支柱部を備えている。支柱部は、台座部と筒部の双方に接している。そのため、ロボット梱包容器に上下方向すなわち台座部と蓋部とを結ぶ線に沿って力が加わると、この力は筒部だけでなく支柱部によっても受け止められる。これにより、段ボールを用いる場合でも、筒部を補強することができ、強度を高めることができる。
【０００８】
請求項３記載の発明では、保持部材は、第一辺方向においてロボットと接する側に第一鍔部を有し、第一辺方向で第一鍔部と反対側の端部に第二鍔部を有している。これにより、保持部材は、ロボット側の端部が第一鍔部でロボットに接し、ロボットと反対側の端部が第二鍔部で筒部に直接または間接的に接する。そのため、保持部材は、第一辺方向において、筒部とロボットとの間に挟み込まれ、ロボットと筒部との相対的な移動を制限する。すなわち、第一鍔部および第二鍔部は、筒部からの反力をロボットに伝え、保持部材はこの反力によってロボットの上端側を保持する。したがって、段ボールを用いる場合でも位置の保持能力を高めることができ、ロボットを高い精度で梱包することができる。
【０００９】
請求項４記載の発明では、保持部材は、第二辺方向においてロボットに接する第一接触部および第二接触部、ならびに筒部に接する第三接触部および第四接触部を有している。これにより、保持部材は、第二辺方向において、筒部とロボットとの間に挟み込まれ、ロボットと筒部との相対的な移動を制限する。したがって、段ボールを用いる場合でも位置の保持能力を高めることができ、ロボットを高い精度で梱包することができる。
【００１０】
請求項５記載の発明では、ロボットは六軸型のロボットである。これにより、保持部材は、ロボットの第三軸と平行な第一辺方向において両側からアームを挟み込む。すなわち、ロボットのアームは、第一鍔部と第二鍔部との間に挟み込まれる。これにより、ロボット収容部に収容されたロボットは、ロボット梱包容器に加わる揺れに対する移動の制限が促される。したがって、保持部材によるロボットの拘束力を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態によるロボット梱包容器を示す概略的な分解斜視図
【図２】一実施形態によるロボット梱包容器を示す概略的な斜視図であって、ロボットを収容し、蓋部および筒部を取り外した状態を示す図
【図３】一実施形態によるロボット梱包容器を、蓋部を外した状態で上方から見た概略斜視図
【図４】一実施形態によるロボット梱包容器の保持部材を示す概略斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、ロボット梱包容器の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すようにロボット梱包容器１０は、台座部１１、筒部１２、蓋部１３および保持部材１４を備えている。また、ロボット梱包容器１０は、上記に加え支柱部１５を備えている。これら、ロボット梱包容器１０を構成する台座部１１、筒部１２、蓋部１３、保持部材１４および支柱部１５は、いずれも段ボールで形成されている。ロボット梱包容器１０は、平面視、すなわち上方から見た概略的な形状が長方形または正方形状である。つまり、ロボット梱包容器１０の平面視は、一対の第一辺の平行な第一辺と、この第一辺にほぼ垂直な一対の第二辺を有する正方形または正方形に近い長方形に設定されている。ここで、図１において左右方向は第一辺方向と定義し、紙面方向に対応する前後方向は第二辺方向と定義する。第一辺と第二辺とは、概ね垂直である。
【００１３】
台座部１１は、重力方向においてロボット梱包容器１０の下端部に設けられている。台座部１１は、台座本体１６および台座脚１７を有している。台座本体１６は、上方が開口部した箱状に形成されており、底板１８および底縁部１９を有している。底板１８は、ロボット梱包容器１０の平面形状に対応した四角形状である。底縁部１９は、底板１８の周囲から上方へ伸びている。台座脚１７は、台座本体１６の下方に設けられており、段ボールを第一辺方向へ重ねて形成されている。台座脚１７は、第二辺方向へ伸びて形成されている。また、台座脚１７は、第一辺方向へ間隔を空けて複数設けられている。各台座脚１７の間に形成される空間は、フォークリフトなどの運搬機器のフォークが挿入される。
【００１４】
筒部１２は、台座部１１の上方に設けられている。筒部１２は、台座部１１から着脱可能である。筒部１２の下端は、台座部１１で立ち上がる底縁部１９の内側に挿入される。蓋部１３は、筒部１２の上方に設けられている。蓋部１３は、筒部１２から着脱可能である。蓋部１３は、台座部１１の反対側の端部である上端に取り付けられる。蓋部１３は、天板２１および蓋縁部２２を有している。天板２１は、底板１８とほぼ同一の平面形状である。蓋縁部２２は、天板２１の周囲から下方へ伸びている。筒部１２の上端は、天板２１から下方へ伸びる蓋縁部２２の内側に挿入される。これにより、筒部１２は、台座部１１と蓋部１３との間に着脱可能に挟み込まれる。すなわち、台座部１１、筒部１２および蓋部１３は、互いに分離する。
【００１５】
支柱部１５は、台座部１１の上方に設けられている。支柱部１５は、第一辺方向において少なくとも一方の端部側に設けられている。本実施形態の場合、支柱部１５は、第一辺方向の各端部側にそれぞれ設けられている。これら支柱部１５は、いずれも第二辺方向に伸びて設けられており、内部に空間を形成する四角形の筒状に形成されている。この支柱部１５は、ロボット梱包容器１０を組み立てたとき、上下方向において一方の端部が台座部１１に接し、他方の端部が蓋部１３に接する。
【００１６】
支柱部１５は、収容箱部２３および支柱脚部２４を有している。収容箱部２３は、内部に収容部２５を形成している。支柱脚部２４は、上方すなわち蓋部１３側の端部が開口部した箱状に形成されており、例えば接着剤などにより台座部１１の底板１８に固定されている。支柱脚部２４は、内側に図示しないスペーサを有している。スペーサは、上下方向の高さを調整する。収容箱部２３は、支柱脚部２４から着脱可能に設けられている。収容箱部２３の下端とスペーサとが接することにより、支柱部１５の高さが決定される。また、支柱脚部２４は、台座部１１の底縁部１９との間に筒部１２を挿入可能な空間を形成している。これにより、筒部１２の下端は、支柱脚部２４と底縁部１９との間の隙間に挿入することにより、位置が決定される。
【００１７】
このように、台座部１１に筒部１２および支柱部１５を取り付けると、筒部１２と支柱部１５との間には、空間が区画される。この区画される空間は、図２に示すようにロボット３０を収容するロボット収容部３１である。ロボット収容部３１は、台座部１１の第一辺方向において両端部に取り付けられている支柱部１５の間に形成することにより、長手方向が第二辺とほぼ平行に設定される。ロボット３０は、例えばベース３２およびアーム３３を有している。ロボット３０のアーム３３は、ベース３２から径方向の外側へ向けて伸びている。ロボット３０は、このロボット収容部３１に収容されるとき、アーム３３が第二辺の方向へ沿って伸びるように収容される。すなわち、アーム３３の中心軸は、第二辺とほぼ平行となる。支柱部１５は、いずれも四角形の筒状に形成されている。これにより、支柱部１５は、内側に収容部２５を形成している。この支柱部１５が形成する収容部２５には、例えばロボット３０の制御装置やロボット３０の付属品などが収容される。本実施形態の場合、ロボット３０は、六軸型または四軸型のロボットである。
【００１８】
保持部材１４は、図１および図３に示すようにロボット３０の上端側、すなわちロボット３０の蓋部１３側に取り付けられる。保持部材１４は、図４に示すように主体部４０、第一鍔部４１、第二鍔部４２、第一接触部４３、第二接触部４４、第三接触部４５および第四接触部４６を有している。主体部４０は、開口部４７を形成する環状に形成されている。ロボット３０の上端は、図３に示すようにこの主体部４０の開口部４７に挿入される。保持部材１４の第一鍔部４１は、この開口部４７を形成する主体部４０の内縁側に設けられている。すなわち、第一鍔部４１は、図４に示すように主体部４０の開口部４７を挟んで対向して設けられている。これにより、開口部４７にロボット３０の上端を挿入したとき、第一鍔部４１は第一辺方向においてロボット３０の端部である側方面５１に接する。ロボット３０の上端側は、下方へ行くにしたがって第一辺方向の長さ、つまり幅が大きくなっている。そのため、ロボット３０の上端を保持部材１４に挿入したとき、保持部材１４はロボット３０に嵌め込まれ、開口部４７を挟んで対向する一対の第一鍔部４１はそれぞれロボット３０の側方面５１に接する。
【００１９】
第二鍔部４２は、図４に示すように環状になっている主体部４０の外縁側に設けられている。すなわち、第二鍔部４２は、第一辺方向において主体部４０の第一鍔部４１と反対側の端部に設けられている。これにより、保持部材１４をロボット３０の上端側に取り付けたとき、第二鍔部４２は図３に示すように第一辺方向においてロボット収容部３１の両端部に設けられている支柱部１５に接する。このように、第二鍔部４２は、筒部１２の内側に支柱部１５が設けられているとき、支柱部１５に接する。一方、筒部１２の内側に支柱部１５が無いとき、第二鍔部４２は筒部１２の内壁に直接接する。つまり、第二鍔部４２は、支柱部１５があるとき支柱部１５を通して間接的に筒部１２に接し、支柱部１５が無いとき筒部１２に直接接する。
【００２０】
このように、保持部材１４は、ロボット３０の上端側に取り付けたとき、内側で第一鍔部４１がロボット３０の側方面５１に接し、外側で支柱部１５に接する。保持部材１４は、第一辺方向の長さがロボット収容部３１の第一辺方向の長さよりもやや大きい。すなわち、保持部材１４の幅は、ロボット収容部３１を形成する支柱部１５の間隔よりもやや大きい。そのため、ロボット３０の上端側に取り付けられた保持部材１４は、支柱部１５を通して筒部１２を外側へ押し付ける。これにより、筒部１２は、保持部材１４によって第一辺方向において内側から外側へ押し広げられる力が加わる。
【００２１】
第一接触部４３および第二接触部４４は、図４に示すように第一鍔部４１と同様に開口部４７を形成する環状の主体部４０の内縁側に設けられている。第一接触部４３は、開口部を形成する主体部４０の内縁側において第二辺方向の一方の端部側に設けられている。図２に示すようにロボット３０のアーム３３について、ベース３２側を後端としベース３２と反対側を先端としたとき、第一接触部４３はアーム３３の先端部側に位置している。これにより、図３に示すように開口部４７にロボット３０の上端を挿入したとき、第一接触部４３はアーム３３の先端部に接する。また、第二接触部４４は、図４に示すように開口部４７を形成する主体部４０の内縁側において、第二辺方向の他方の端部側に設けられている。すなわち、第二接触部４４は、開口部４７を挟んで第一接触部４３と対向するアーム３３の後端部側に位置している。これにより、図３に示すように開口部４７にロボット３０の上端を挿入したとき、第二接触部４４はアーム３３の後端部に接する。
【００２２】
第三接触部４５および第四接触部４６は、図４に示すように第二鍔部４２と同様に開口部４７を形成する環状の主体部４０の外縁側に設けられている。第三接触部４５は、開口部４７を形成する主体部４０の外縁側において第二辺方向の一方の端部側、すなわち第二辺方向において第一接触部４３の反対側に設けられている。つまり、第一接触部４３と第三接触部４５とは、主体部４０を挟んで表裏に位置している。これにより、図３に示すように開口部４７にロボット３０の上端を挿入したとき、第三接触部４５は先端部側の筒部１２の内壁に接する。また、第四接触部４６は、図４に示すように開口部４７を形成する主体部４０の外縁側において第二辺方向の他方の端部側、すなわち第二辺方向において第二接触部４４の反対側に設けられている。つまり、第二接触部４４と第四接触部４６とは、主体部４０を挟んで表裏に位置している。これにより、図３に示すように開口部４７にロボット３０の上端を挿入したとき、第四接触部４６は後端部側の筒部１２の内壁に接する。
【００２３】
このように、保持部材１４は、ロボット３０の上端側に取り付けたとき、内側で第一接触部４３がロボット３０のアーム３３の先端部、および第二接触部４４がアーム３３の後端部に接するとともに、外側で第三接触部４５が筒部１２の先端部側の内壁、および第四接触部４６が筒部１２の後端部側の内壁に接する。保持部材１４は、第二辺方向の長さがロボット収容部３１の第二辺方向の長さよりもやや大きい。すなわち、保持部材１４の奥行きの長さは、ロボット収容部３１を形成する筒部１２の第二辺方向の長さよりもやや大きい。そのため、ロボット３０の上端側に取り付けられた保持部材１４は、筒部１２を外側へ押し付ける。これにより、筒部１２は、保持部材１４によって第二辺方向において内側から外側へ押し広げられる力が加わる。
【００２４】
保持部材１４は、図４に示すように主体部４０から外側へ突出する突出部４８を有している。この突出部５２は、図１および図３に示すように支柱部１５のロボット収容部３１側に設けられている溝部５３に挿入可能である。溝部５３は、支柱部１５の側壁に上下方向へ伸びて設けられている。溝部５３に突出部５２を挿入することにより、保持部材１４はロボット収容部３１における位置が決定される。すなわち、保持部材１４をロボット収容部３１に取り付けるとき、保持部材１４は突出部５２が溝部５３に案内されることにより位置が決定される。また、溝部５３へ突出部５２が挿入されることにより、保持部材１４は第一辺方向の両端部が支柱部１５に噛み合った状態となる。そのため、保持部材１４と支柱部１５とは、ずれが生じにくくなる。その結果、保持部材１４に上端側が保持されているロボット３０は、筒部１２の内側において移動が低減される。
【００２５】
以上のように、ロボット３０の上端に保持部材１４を取り付けることにより、筒部１２は、第一辺方向および第二辺方向のいずれにも内側から外側へ押し広げられる力が加わる。一方、筒部１２は、上端側に蓋部１３が取り付けられる。蓋部１３は、蓋縁部２２が筒部１２の外側を覆うように取り付けられる。また、筒部１２は、下端側が台座部１１に取り付けられる。台座部１１は、底縁部１９が筒部１２の外側を覆うように取り付けられる。そのため、保持部材１４によって内側から外側へ押し広げられる力が加わる筒部１２は、上端側において蓋部１３によって内側へ締め込まれるとともに、下端側において台座部１１によって内側へ締め込まれる。その結果、保持部材１４は、ロボット３０の上端を保持しつつ、ロボット収容部３１を形成する筒部１２および支柱部１５の間に固く保持される。これにより、段ボール製の保持部材１４であっても、ベース３２を支点として揺れが生じやすいロボット３０のアーム３３の上端は保持部材１４によって保持される。
【００２６】
一実施形態では、ロボット３０は台座部１１に固定される。そのため、運搬時などにロボット梱包容器１０に振動が加わると、ロボット３０は、固定されて揺れの起点となる台座部１１から離れた上端側すなわち蓋部１３側において揺れおよび振動は大きくなる傾向にある。例えば、ロボット３０の上端側に初期的な揺れや振動が生じると、その揺れや振動はロボット３０の全体の揺れや振動に結びつく。このことからも、蓋部１３側におけるロボット３０の保持は有効である。そこで、ロボット３０の蓋部１３側の端部を保持部材１４で保持することにより、ロボット３０の揺れおよび振動は効果的に低減される。さらに、ロボット梱包容器１０を段ボールで形成する場合、その特性上、たわみが生じやすい。仮に段ボール製の部材が数ｍｍ程度たわんだとしても、ロボット３０の台座部１１側で保持する場合と、蓋部１３側で保持する場合とでは、ロボットの揺れおよび振動に大きな差が生じる。このことからも、ロボット３０の蓋部１３側を保持部材１４で保持することにより、ロボット３０の揺れおよび振動が効果的に低減される。ところで、ロボット３０に加わる衝撃を低減するためには、「ロボット３０を含む物体の速度を低減する」こと、および「ロボット３０を含む移動する物体が停止するまでに要する期間を長くする」ことが効果的である。すなわち、ロボット３０を含む物体に加わる加速度が同じであれば、蓋部１３側を保持して揺れや振動にともなう移動量を低減することが効果的である。また、たわむ特性を有する段ボールを用いることによって、ロボット３０を含む物体の移動は、たわみによって停止するまでの期間を長くなる。これらの結果、一実施形態のロボット梱包容器３０の場合、同一の落下条件であっても、従来の木枠のパレットに比較して衝撃値が低減する。したがって、段ボールを用いる場合でも位置の保持能力を高めることができ、ロボット３０を高い精度で梱包することができる。
【００２７】
また、筒部１２の内側に保持部材１４および支柱部１５を設けることにより、筒部１２は内側から補強される。すなわち、筒部１２は、第一辺方向において各端部に設けられている支柱部１５によって補強される。筒部１２に対し外側から第一辺方向へ力が加わったとき、その力は筒部１２の内側に位置する支柱部１５によって受け止められる。また、支柱部１５は、第二辺方向へ伸びている。そのため、筒部１２に対し外側から第二辺方向へ力が加わったとき、その力は支柱部１５が設けられている部分において支柱部１５によって受け止められる。一方、二つの支柱部１５の間に形成されるロボット収容部３１には、保持部材１４が設けられている。そのため、筒部１２に対し外側から第二辺方向へ力が加わったとき、その力は二つの支柱部１５の間では保持部材１４によって受け止められる。さらに、支柱部１５は、下端が台座部１１に接し、上端が蓋部１３に接している。そのため、外側から上下方向の力が加わったとき、この力は筒部１２だけでなく支柱部１５によっても受け止められる。これらの結果、筒部１２を含めたロボット梱包容器１０の全体の強度が高められる。
【００２８】
一実施形態のロボット梱包容器１０では、保持部材１４は、ロボット３０の蓋部１３側においてロボット３０と接することにより、ロボット３０の上端側の位置を保持する。保持部材１４は、ロボット３０の上端部に取り付けると、ロボット収容部３１を形成する筒部１２を外側へ押し付ける。これにより、ロボット３０は保持部材１４によって上端側の移動が制限されるとともに、ロボット３０を保持する保持部材１４は筒部１２との間での移動も制限される。すなわち、ロボット３０と筒部１２との間に位置する保持部材１４は、ロボット３０および筒部１２の双方を押し付けることとなり、筒部１２とロボット３０との相対的な移動を制限する。したがって、段ボールを用いる場合でも位置の保持能力を高めることができ、ロボット３０を高い精度で梱包することができる。
【００２９】
また、一実施形態のロボット梱包容器１０では、台座部１１と蓋部１３とに接する支柱部１５を備えている。支柱部１５は、台座部１１および筒部１２の双方に接している。そのため、ロボット梱包容器１０に上下方向すなわち台座部１１と蓋部１３とを結ぶ線に沿って力が加わると、この力は筒部１２だけでなく支柱部１５によっても受け止められる。これにより、段ボールを用いる場合でも、筒部１２を補強することができ、強度を高めることができる。
【００３０】
一実施形態では、筒部１２に第一辺方向側の力が加わったとき、この力は筒部１２だけでなく、支柱部１５によっても受け止められる。また、筒部１２の内側に支柱部１５を設けることにより、第一辺方向におけるロボット収容部３１の幅は小さくなる。そして、このロボット収容部３１には、保持部材１４が設けられる。そのため、筒部１２に第二辺方向側の力が加わったとき、支柱部１５および保持部材１４がその力を受け止める。したがって、段ボールを用いる場合でも、ロボット梱包容器１０の全体を補強することができ、強度を高めることができる。
【００３１】
一実施形態では、保持部材１４は、ロボット３０側の端部が第一鍔部４１でロボット３０に接し、ロボット３０と反対側の端部が第二鍔部４２で支柱部１５を通して筒部１２に間接的に接する。そのため、保持部材１４は、第一辺方向において、筒部１２とロボット３０との間に挟み込まれ、ロボット３０と筒部１２との相対的な移動を制限する。したがって、段ボールを用いる場合でも位置の保持能力を高めることができ、ロボット３０を高い精度で梱包することができる。
【００３２】
一実施形態では、保持部材１４は、第二辺方向において、筒部１２とロボット３０との間に挟み込まれ、ロボット３０と筒部１２との相対的な移動を制限する。したがって、段ボールを用いる場合でも位置の保持能力を高めることができ、ロボット３０を高い精度で梱包することができる。
【００３３】
また、一実施形態では、六軸型のロボット３０を用いる場合、保持部材１４は、ロボット３０のアーム３３のうち、上方側の第二アームを挟み込む。具体的には保持部材１４は、ロボット３０の第三軸と平行な第一辺方向において両側から第二アームを挟み込む。すなわち、ロボット３０のアーム３３のうち第二アームは、第一鍔部４１と第二鍔部４２との間に挟み込まれる。これにより、ロボット収容部３１に収容されたロボット３０は、ロボット梱包容器１０に加わる揺れに対する移動の制限が促される。したがって、ロボット３０の揺れの拡大が抑えられ、保持部材１４によるロボット３０の拘束力をより高めることができる。
【００３４】
以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【符号の説明】
【００３５】
図面中、１０はロボット梱包容器、１１は台座部、１２は筒部、１３は蓋部、１４は保持部材、１５は支柱部、３０はロボット、３１はロボット収容部、４０は主体部、４１は第一鍔部、４２は第二鍔部、４３は第一接触部、４４は第二接触部、４５は第三接触部、４６は第四接触部、４７は開口部を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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