(57)【要約】【課題】  背景の状態にかかわらず、適正に距離値を取得することができ、適正に背景画像を生成することのできる距離画像処理システムを提供する。【解決手段】  所定の検知領域に光を走査させてこの検知領域における各画素の距離値を検知する距離画像センサ７と、距離画像センサ７から出力される各画素の距離値に基づいて検知領域における背景画像を生成する検知部８と、を備え、検知部８は、距離画像センサ７により取得された各画素の距離値を、あらかじめ取得した既知の距離値に基づいて補正する。【選択図】      図４
2014196963.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の検知領域に光を走査させてこの検知領域における各画素の距離値を検知する距離画像センサと、
前記距離画像センサから出力される各画素の距離値に基づいて前記検知領域における背景画像を生成する検知部と、を備え、
前記検知部は、前記距離画像センサにより取得された各画素の距離値を、あらかじめ取得した既知の距離値に基づいて補正することを特徴とする距離画像処理システム。
【請求項２】
前記検知部は、前記距離画像センサにより取得された各画素の距離値を、あらかじめ取得した既知の距離値に基づいて補正することにより、前記検知領域の大きさを補正することを特徴とする請求項１に記載の距離画像処理システム。
【請求項３】
前記検知部は、生成リフレッシュタイミングごとに、前記距離画像センサにより取得された各画素の距離値の補正を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の距離画像処理システム。
【請求項４】
前記距離画像センサは、プラットホームに設置されるホームドア装置の近傍に設置され、前記検知部は、前記ホームドア装置が閉状態の場合に、前記距離画像センサにより取得された各画素の距離値の補正を行うことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の距離画像処理システム。
【請求項５】
前記検知部は、前記距離画像センサにより取得された距離値に対して所定の範囲で測距ゆらぎ範囲を設定し、距離画像センサにより測定された距離値が前記測距ゆらぎ範囲にある場合に、距離値の補正を行わないことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の距離画像処理システム。
【請求項６】
前記検知部は、前記距離画像センサにより取得された距離値に基づく画像の光量を検知し、前記画像の光量が一定のしきい値の範囲を超えた場合に、距離値の補正を行わないことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の距離画像処理システム。
【請求項７】
前記距離画像センサは、前記検知領域に光を走査させるスキャナを備えていることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の距離画像処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は距離画像処理システムに係り、特に、背景の状態にかかわらず、適正に背景画像を生成することを可能とした距離画像処理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、枠状の固定部に平板状の可動部を回動可能に軸支する構造のアクチュエータとして、例えば半導体製造技術を利用し、シリコン基板を異方性エッチングし、枠状の固定部と平板状の可動部と固定部に可動部を軸支するトーションバーとを一体に形成し、可動部に駆動コイルを設け、可動部の駆動コイルに静磁界を付与する例えば永久磁石のような静磁界発生手段を設け、通電により駆動コイルに発生する磁界と静磁界発生手段による静磁界との相互作用により発生するローレンツ力を利用して可動部を回動させる電磁駆動タイプのプレーナ型アクチュエータがある。そして、このようなアクチュエータを駆動しながら、このアクチュエータに光を照射することにより、光を二次元領域に走査させてその反射光を受光することにより、画像を撮影するようにした技術が開示されている。
【０００３】
そして、近年、このような画像を形成するデバイスとして、アクチュエータに光を照射して検出対象領域を走査させ、その反射光を受光することにより、検出対象となる二次元領域の距離値を取得する距離画像センサが開発されており、この距離画像センサにより得られた距離値に基づいてフレーム画像を生成することにより、種々の画像処理を行うようになっている。
【０００４】
しかしながら、前記従来の技術において、距離画像センサにより得られた距離値に基づいて生成された背景画像との差分画像により、人物や物などを抽出するものであるが、人物などがいない状態で、あらかじめ背景画像を設定するものであるため、距離画像センサの設置位置の変更などにより、背景が変化した場合には、その都度背景画像を設定しなければならず、手間がかかるというという問題を有している。
【０００５】
このような背景画像を生成する技術として、従来から、例えば、所定の被測定対象の距離値を検出する距離画像センサと、距離画像センサから出力される各画素の距離値に基づいて背景画像を生成するとともに、この背景画像の距離値の差分から距離画像を生成する画像処理回路を備えた画像データ処理装置と、を備え、画像処理回路は、距離画像センサにより取得された各画素の距離値が最大となる距離値を保存しておき、各画素の最大の距離値に基づいて背景画像を生成するようにした技術が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１３３３２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、前記特許文献１に記載の技術においては、例えば、プラットホームのホームドア装置に適用した場合、背景画像を生成するための基準となる背景が車両やホームドア装置の扉などの固定物ではないので、適正に距離値を取得することができず、適正に背景画像を生成することができないという問題を有している。また、背景画像を生成する際にホームドア装置の扉が開いた状態と、閉じた状態とによって基準となる背景画像が異なるため、背景画像を生成するタイミングが難しいという問題を有している。さらに、背景画像を生成する際に、測距対象となる背景が存在しない場合もあり、適正に背景画像を生成することができないという問題をも有している。
【０００８】
本発明は前記した点に鑑みてなされたものであり、背景の状態にかかわらず、適正に距離値を取得することができ、適正に背景画像を生成することのできる距離画像処理システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は前記目的を達成するために、請求項１の発明に係る距離画像処理システムは、所定の検知領域に光を走査させてこの検知領域における各画素の距離値を検知する距離画像センサと、前記距離画像センサから出力される各画素の距離値に基づいて前記検知領域における背景画像を生成する検知部と、を備え、
前記検知部は、前記距離画像センサにより取得された各画素の距離値を、あらかじめ取得した既知の距離値に基づいて補正することを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１において、前記検知部は、前記距離画像センサにより取得された各画素の距離値を、あらかじめ取得した既知の距離値に基づいて補正することにより、前記検知領域の大きさを補正することを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２において、前記検知部は、生成リフレッシュタイミングごとに、前記距離画像センサにより取得された各画素の距離値の補正を行うことを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項において、前記距離画像センサは、プラットホームに設置されるホームドア装置の近傍に設置され、前記検知部は、前記ホームドア装置が閉状態の場合に、前記距離画像センサにより取得された各画素の距離値の補正を行うことを特徴とする。
【００１３】
請求項５に係る発明は、請求項１から請求項４のいずれか一項において、前記検知部は、前記距離画像センサにより取得された距離値に対して所定の範囲で測距ゆらぎ範囲を設定し、距離画像センサにより測定された距離値が前記測距ゆらぎ範囲にある場合に、距離値の補正を行わないことを特徴とする。
【００１４】
請求項６に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれか一項において、前記検知部は、前記距離画像センサにより取得された距離値に基づく画像の光量を検知し、前記画像の光量が一定のしきい値の範囲を超えた場合に、距離値の補正を行わないことを特徴とする。
【００１５】
請求項７に係る発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項において、前記距離画像センサは、前記検知領域に光を走査させるスキャナを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る発明によれば、検知部により、距離画像センサにより取得された各画素の距離値を、あらかじめ取得した既知の距離値に基づいて補正するようにしているので、各画素について確実に正確な距離値を得ることができ、背景の状態にかかわらず、適正に背景画像を生成することができる。
【００１７】
請求項２に係る発明によれば、検知部により、距離画像センサにより取得された各画素の距離値を、あらかじめ取得した既知の距離値に基づいて補正することにより、検知領域の大きさを補正するようにしているので、すべての画素の距離値を補正する場合に比べて、補正する箇所が少なくて済み、補正する際の処理速度を高めることが可能となる。
【００１８】
請求項３に係る発明によれば、検知部により、生成リフレッシュタイミングごとに、距離画像センサにより取得された各画素の距離値の補正を行うようにしているので、生成リフレッシュタイミングごとに背景画像を生成する際に、各画素について確実に正確な距離値を得ることができ、背景の状態にかかわらず、適正に背景画像を生成することができる。
【００１９】
請求項４に係る発明によれば、距離画像センサを、プラットホームに設置されるホームドア装置の近傍に設置され、検知部により、ホームドア装置が閉状態の場合に、距離画像センサにより取得された各画素の距離値の補正を行うようにしているので、ホームドアが確実に閉状態にある場合に補正することにより、検知領域に人物などの既知の箇所を検知する際に遮るものがない状態を確保することができ、確実に距離値の補正を行うことが可能となる。
【００２０】
請求項５に係る発明によれば、検知部により、距離画像センサにより取得された距離値に対して所定の範囲で測距ゆらぎ範囲を設定し、距離画像センサにより測定された距離値が測距ゆらぎ範囲にある場合に、距離値の補正を行わないようにしているので、距離画像センサの距離測定誤差による距離値の補正を行うことを防止することができる。
【００２１】
請求項６に係る発明によれば、検知部により、距離画像センサにより取得された距離値に基づく画像の光量を検知し、画像の光量が一定のしきい値の範囲を超えた場合に、距離値の補正を行わないようにしているので、画像の光量が所定のしきい値の範囲を超えて変化した場合には、外乱が生じたと判断することができ、外乱の発生時に測定された距離値に基づいて距離値の補正を行うことを防止することができるものである。
【００２２】
請求項７に係る発明によれば、距離画像センサが、検知領域内に光を走査させるスキャナを備えるようにしているので、距離画像センサによる光の走査により、検知領域における距離を適正に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明に係る物体検知システムの実施形態を示す概略構成図である。
【図２】本発明に係る物体検知システムに用いられる距離画像センサの実施形態を示す構成図である。
【図３】本発明に係る物体検知システムの距離画像センサに用いられる二次元スキャナの実施形態を示す概略図である。
【図４】本発明に係る物体検知システムにおける制御構成を示す概略構成図である。
【図５】本発明に係る物体検知システムにおける検知領域の例を示す説明図である。
【図６】本発明に係る物体検知システムにおける距離画像センサの運用を開始する際の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る物体検知システムにおける距離画像センサによる距離値の補正動作物体を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２５】
図１は本発明に係る距離画像処理システムをホームドアシステムに適用した場合の実施形態を示したものであり、車両１が停車するプラットホーム２には、ホームドア装置３が設置されており、ホームドア装置３は、プラットホーム２と列車１とを仕切る仕切り壁４と、車両ドア５に対応する位置に開閉自在に設置されたホームドア６とから構成されている。
【００２６】
本実施形態においては、距離画像処理システムを構成する距離画像センサ７は、ホームドア装置３のホームドア６の上方に設けられており、距離画像センサ７により、ホームドア６付近の混雑状態などをプラットホーム２の上方から検知するようになっている。また、距離画像センサ７には、検知部８が接続されている。
が接続されている。
【００２７】
次に、距離画像センサ７について説明する。
【００２８】
図２に示すように、距離画像センサ７は、二次元スキャナ１０を備えており、本実施形態においては、二次元スキャナ１０として、プレーナ型アクチュエータを用いている。なお、プレーナ型アクチュエータの他、ポリゴンミラーやガルバノミラーなどを用いるようにしてもよい。
【００２９】
本実施形態の二次元スキャナ１０は、図３に示すように、図示しないデバイス基板上に設置された枠状の固定部１１を備えている。この固定部１１の内側には、第２トーションバー１２を介して枠状の第２可動部１３が揺動自在に支持されており、この第２可動部１３の内側には、第１トーションバー１４を介して第１可動部１５が揺動自在に支持されている。すなわち、第１可動部１５と第２可動部１３とは、第２トーションバー１２を介して互いに直交する方向に揺動自在とされており、第１可動部１５と第２可動部１３とは、異なる駆動周波数で駆動されるように構成されている。なお、これら固定部１１、第２可動部１３、第１可動部１５、第１トーションバー１４および第２トーションバー１２は、一体的に形成されている。
【００３０】
第１可動部１５上には、第１可動部１５を駆動するための図示しない駆動コイルが、第２可動部１３上には、第２可動部１３を駆動するための図示しない駆動コイルがそれぞれ設けられており、固定部１１の周囲には、第１可動部１５を挟んで互いに反対磁極を対向させて配置される二対の静磁界発生部材（図示せず）が配置されている。なお、静磁界発生部材は、永久磁石でも電磁石でもよい。
【００３１】
また、図２に示すように、距離画像センサ７は、制御部２０を備えており、この制御部２０には、レーザ光およびスキャナを制御するためのレーザコントローラ２１が設けられている。制御部２０には、レーザコントローラ２１からの内軸駆動信号および外軸駆動信号が入力されるスキャナドライバ２２が設けられており、このスキャナドライバ２２は、二次元スキャナ１０に対して、レーザコントローラ２１から出力される内軸駆動信号および外軸駆動信号に基づいて、第１可動部１５を駆動させるための内軸駆動パルスを出力するとともに、第２可動部１３を駆動させるための外軸駆動パルスを出力するように構成されている。制御部２０のレーザコントローラ２１には、二次元スキャナ１０の図示しない検出装置から第１可動部１５および第２可動部１３の駆動位置を検出するためのスキャナ同期信号がフィルタ２３を介して送られるように構成されている。
【００３２】
また、距離画像センサ７は、レーザ投光部２４を備えており、レーザ投光部２４には、レーザ光を発光するためのレーザ素子２５が設けられている。レーザ投光部２４には、レーザコントローラ２１から送られるレーザ放射タイミング信号に基づいてレーザ素子２５に投光駆動パルスを出力するレーザドライバ２６が設けられている。レーザ投光部２４には、レーザ素子２５から出射されるレーザ光をビームスプリッタ２７を介して二次元スキャナ１０に投光させるための、例えば、ミラーやレンズなどで構成される投光光学装置２８が設けられている。さらに、投光光学装置２８には、レーザ光の投光タイミングを監視する発光モニタ２９が接続されている。発光モニタ２９は、図示しない受光素子を備えており、この受光素子により、投光光学装置２８から投光されるレーザ光を受光することにより、投光光学装置２８による投光タイミングを監視するようになっている。
【００３３】
さらに、距離画像センサ７は、レーザ受光部３０を備えており、レーザ受光部３０には、レーザ光を受光するための受光素子３１が設けられている。レーザ受光部３０には、レーザ素子２５から投光光学装置２８を介して投光され二次元スキャナ１０で反射されたレーザ光を受光素子３１に受光させるための、例えば、ミラーやレンズなどで構成される受光光学装置３２が設けられている。レーザ受光部３０には、受光素子３１からの受光信号を増幅するプリアンプ３３が設けられている。
【００３４】
距離画像センサ７は、測距計測部３４を備えており、この測距計測部３４には、レーザ受光部３０のプリアンプ３３から送られる受光信号を検出するための共振回路３５および立ち上がり回路３６がそれぞれ設けられている。共振回路３５は、主として測定する距離が比較的長い場合に用いられ、立ち上がり回路３６は、主として測定する距離が比較的短い場合に用いられるものである。測距計測部３４には、共振回路３５および立ち上がり回路３６を介して送られる受光信号に基づいて受光素子３１により受光したタイミングを生成するストップタイミング生成回路３７，３７が設けられている。測距計測部３４には、ストップタイミング生成回路３７により生成された受光タイミングと、発光モニタ２９から送られる投光タイミングとから、投光タイミングから受光タイミングまでの時間を計測するための時間計測回路３８，３８が設けられている。
【００３５】
また、制御部２０には、距離値算出回路３９が設けられており、時間計測回路３８による時間データは、Ａ／Ｄ変換器４０，４０を介して距離値算出回路３９に送られるようになっている。そして、距離値算出回路３９は、時間計測回路３８による時間データに基づいて、距離値を取得することができるように構成されており、取得した距離値は、外部インタフェース４１を介して後述する画像データ処理装置８に出力されるように構成されている。すなわち、二次元スキャナ１０の第１可動部１５および第２可動部１３を動作させながら、この二次元スキャナ１０にレーザ投光部２４からレーザ光を投光させることにより、二次元領域でレーザ光を走査させ、二次元スキャナ１０から投光されて物体で反射されたレーザ光を二次元スキャナ１０で反射されてレーザ受光部３０により受光することにより、二次元スキャナ１０により走査した範囲における各画素における距離値を取得することができるものである。なお、レーザ受光部３０には、プリアンプ３３から出力される受光信号をＡ／Ｄ変換して受光量として距離値算出回路３９に送るＡ／Ｄ変換器４２が設けられている。
【００３６】
さらに、制御部２０には、制御部２０および測距計測部３４に電源を供給するための主電源４３が設けられており、さらに、主電源４３からの電源供給を受けてレーザドライバ２６、プリアンプ３３およびスキャナドライバ２２に電源を供給するＨＶ電源４４が設けられている。
【００３７】
次に、検知部について図４を参照して説明する。
【００３８】
検知部８は、距離画像センサ７から出力される距離値に基づいて二次元のフレーム画像を生成するとともに、フレーム画像の各画素における距離値の最も大きい値、すなわち最も遠い距離値により生成される画像を背景画像として記憶し、この背景画像を基準として、新たに取得された距離値との差分を求めることにより、差分画像を生成するように構成されている。そして、検知部８は、生成された差分画像に基づいて物体画像を抽出し、物体の有無を検知するように構成されている。
【００３９】
そして、本実施形態においては、図５に示すように、本実施形態においては、検知部８は、距離画像センサ７から出力される各画素において取得された距離値に基づいて、距離画像センサ７により検知する範囲をあらかじめ検知領域として設定しておくように構成されている。例えば、図５に示すように、ホームドア６と、車両１との間の任意の領域を検知領域として設定するものであり、この検知領域における距離値に基づいて物体の有無を検知するように構成されている。
【００４０】
また、検知部８は、メモリ４５を備えており、このメモリ４５には、あらかじめ測定した既知の箇所の距離値が格納されるように構成されている。この既知の箇所としては、図１に示す距離画像センサ７の設置例では、例えば、ホームドア６の角部、ホームドア６の対面側の面あるいはプラットホーム２などが考えられ、この既知の箇所における距離値をあらかじめ測定しておき、メモリ４５に格納するようになっている。
【００４１】
また、検知部８は、補正部４６を備えており、補正部４６は、距離画像センサ７により検知された距離値と、メモリ４５に格納された既知の距離値とを比較して、この差を演算するものである。この距離値の差が実際の距離との誤差であることから、この誤差に基づいて補正量を演算し、この補正量に基づいて距離画像センサ７による全ての画素の距離値を補正するように構成されている。
【００４２】
この補正のタイミングとしては、例えば、背景画像を生成するための生成リフレッシュタイミングごとに行うようになっている。この生成リフレッシュタイミングは、例えば、背景画像を生成するためのものであり、距離画像センサ７による画像を何フレームか取得するタイミングであり、この生成リフレッシュタイミングは、適宜設定することができるものである。また、その他の補正タイミングとしては、例えば、ホームドア６が閉動作されたことを確認した後、一定時間経過した時点に設定するようにしてもよい。すなわち、ホームドア６が閉動作され、一定時間経過することによりホームドア６が確実に閉状態にある場合に設定することにより、検知領域に人物などの既知の箇所を検知する際に遮るものがない状態を確保することができ、確実に距離値の補正を行うことが可能となる。また、その他の補正タイミングとしては、例えば、ホームドア６が閉状態で、かつ、車両を検知した後一定時間経過した時点に設定するようにしてもよい。この場合は、ホームドア６が閉状態で車両が停止するまでの間において、車両を既知の距離値として利用して補正を行うことが可能となる。さらに、例えば、図示しないホームドアシステムの管理システムから送られるタイミングを補正タイミングとしてもよい。
【００４３】
また、距離画像センサ７は、その特性上、一定範囲の距離測定誤差が生じることがある。そのため、この一定範囲の誤差を測距ゆらぎ範囲として設定し、距離画像センサ７により測定された距離値が、測距ゆらぎ範囲にある場合には、補正を行わないようにしてもよい。このように測定された距離値が測距ゆらぎ範囲にある場合には、距離画像センサ７の距離測定誤差による距離値の補正を防止することができるものである。
【００４４】
また、距離画像センサ７による距離測定を行う場合に、光量を検知することも可能である。そのため、既知の箇所の光量値をあらかじめ測定してメモリ４５に格納しておき、距離画像センサ７により検知した光量が、メモリ４５に格納した既知の光量値に対して所定のしきい値の範囲を超えて変化した場合には、外乱が生じたとして、補正を行わないようにしてもよい。このように光量値に対して所定のしきい値の範囲を超えて変化した場合には、外乱が生じたと判断することができ、この場合に、距離値の補正を行わないことにより、外乱の発生時に測定された距離値に基づいて距離値の補正を防止することができるものである。
【００４５】
さらに、補正部４６により既知の距離値と検知した距離値とを比較して距離値を補正するようにしているが、例えば、既知の距離値に基づいて検知領域の大きさを補正するようにしてもよい。この場合には、各画素の距離値を補正する場合に比べて、補正する箇所が少なくて済み、補正する際の処理速度を高めることが可能となる。
【００４６】
次に、本実施形態の作用について説明する。
【００４７】
まず、レーザコントローラ２１からスキャナドライバ２２に内軸駆動信号および外軸駆動信号を出力させることにより、スキャナドライバ２２から二次元スキャナ１０に内軸駆動パルスおよび外軸駆動パルスを出力させることにより、二次元スキャナ１０の駆動コイルに通電させ、これにより、第１可動部１５および第２可動部１３を揺動動作させる。
【００４８】
この状態で、レーザコントローラ２１からレーザ投光部２４にレーザ放射タイミング信号を出力させ、レーザドライバ２６から投光駆動パルスをレーザ素子２５に出力させることにより、レーザ素子２５から投光光学装置２８を介してレーザ光が二次元スキャナ１０に投光される。
【００４９】
そして、二次元スキャナ１０により二次元領域でレーザ光を走査させ、二次元スキャナ１０から投光されて物体で反射されたレーザ光は、二次元スキャナ１０で反射されて受光光学装置３２を介してレーザ受光部３０により受光される。この受光信号は、共振回路３５または立ち上がり回路３６を介してストップタイミング生成回路３７に出力され、時間計測回路３８により、ストップタイミング生成回路３７により生成された受光タイミングと、発光モニタ２９から送られる投光タイミングとから、投光タイミングから受光タイミングまでの時間が計測されて距離値算出回路３９に出力される。そして、距離値算出回路３９により、時間計測回路３８による時間データに基づいて、二次元スキャナ１０により走査した範囲における各画素における距離値を算出し、この距離値は、検知部８に送られる。
【００５０】
次に、距離画像センサ７による運用を開始する際の動作について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５１】
まず、距離画像センサ７により物体を検知するための検知領域を設定し（ＳＴ１）、この検知領域の座標を記録しておく（ＳＴ２）。その後、あらかじめ測定した既知の箇所の距離値および光量値をメモリ４５に格納する（ＳＴ３）。
【００５２】
次に、距離画像センサ７による距離値の補正動作について、図７に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５３】
本実施形態においては、まず、検知部８により、距離画像センサ７から出力される距離値に基づいて背景画像を生成し、この背景画像を基準として差分画像を生成して物体画像を抽出し、検知領域において、物体を検知した場合には、物体があると認識する。
【００５４】
そして、生成リフレッシュタイミングとなったら（ＳＴ１０）、既知の箇所における補正が可能か否か判断する（ＳＴ１１）。すなわち、例えば、ホームドア６が閉状態となっており、人物などの障害物がない状態であるなど、補正が可能な状態である場合には（ＳＴ１１：ＹＥＳ）、検知された距離値とメモリ４５に格納された既知の箇所の距離値とを比較し、距離値の補正量を演算する（ＳＴ１２）。この補正量が測距ゆらぎ範囲内にあるか否か判断し（ＳＴ１３）、測距ゆらぎ範囲内にある場合には（ＳＴ１３：ＮＯ）、距離値の補正は行わず、距離値の補正量が測距ゆらぎ範囲でない場合には（ＳＴ１３：ＹＥＳ）、補正量に基づいてすべての画素の距離値を補正する（ＳＴ１４）。
【００５５】
以上述べたように、本実施形態においては、メモリ４５にあらかじめ測定した既知の箇所の距離値を格納しておき、補正部４６により、距離画像センサ７により検知された距離値と、メモリ４５に格納された既知の距離値とを比較して補正量を演算し、この補正量に基づいて距離画像センサ７による全ての画素の距離値を補正するようにしているので、各画素について確実に正確な距離値を得ることができ、背景の状態にかかわらず、適正に距離値を取得することができ、その結果、適正な背景画像を生成することができる。
【００５６】
なお、前記実施形態においては、距離画像センサ７と検知部８とを別体に構成した場合について説明したが、距離画像センサ７に検知部８を内蔵させて一体に構成するようにしてもよい。
【００５７】
また、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１  車両
２  プラットホーム
３  ホームドア装置
４  仕切り壁
５  車両ドア
６  ホームドア
７  距離画像センサ
８  検知部
１０  二次元スキャナ
１１  固定部
１３  第２可動部
１５  第１可動部
２０  制御部
２１  レーザコントローラ
２２  スキャナドライバ
２４  レーザ投光部
２５  レーザ素子
２６  レーザドライバ
２８  投光光学装置
２９  発光モニタ
３０  レーザ受光部
３１  受光素子
３２  受光光学装置
３４  測距計測部
３７  ストップタイミング生成回路
３８  時間計測回路
３９  距離値算出回路
４５  メモリ
４６  補正部
【図１】
2014196963.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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