(57)【要約】【課題】ユーザがベッド上で姿勢の向きを変えたときに、ユーザの姿勢の向きに応じて表示装置を見易い位置に移動させることができるアームの制御装置及び制御方法、ロボット、アームの制御プログラム、並びに、アームの制御用集積電子回路を提供する。【解決手段】ベッド上の位置毎の圧力より、ユーザの頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置を推定し、当該位置を含む所定の範囲内の圧力の分布形状を用いて、ユーザの姿勢の方向を推定する。推定されたユーザの姿勢の方向に対向する位置に表示装置を移動させることにより、ユーザに見易い位置に表示装置を移動させることができる。【選択図】図２
2014155028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持台上のユーザが利用する表示装置の位置及び姿勢を制御するアームの制御装置において、
前記支持台上の位置毎の圧力を取得する圧力情報取得部と、
前記圧力情報取得部より取得した前記圧力が所定の閾値以上の位置を、前記支持台上に接する前記ユーザの頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置であると推定する部位推定部と、
前記部位推定部より推定された前記部位の位置を含む所定の範囲内の前記圧力の分布形状を用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定する姿勢方向推定部と、
前記姿勢方向推定部より推定された前記ユーザの姿勢の方向に対向する位置に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成する動作情報生成部と、
前記動作情報生成部より生成された前記情報に基づいて前記アームを制御する制御部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
前記支持台上における前記ユーザの頭部がある側を前記支持台の上側とし、
前記部位推定部は、
前記圧力情報取得部より取得した前記圧力が所定の閾値以上の位置を高圧位置と決定し、
それぞれの前記高圧位置が所定の距離以内であるときは同一の高圧位置と決定し、
決定された前記高圧位置を、下記（ａ）、（ｂ）又は（ｃ）に従い、前記支持台上に接する前記ユーザの頭部、肩部又は腰部のうちいずれかの部位の位置であると推定する、
（ａ）前記高圧位置が１つの場合、腰部の位置と推定する
（ｂ）前記高圧位置が２つの場合、前記支持台上の上側から順に、肩部の位置、腰部の位置と推定する
（ｃ）前記高圧位置が３つの場合、前記支持台上の上側から順に、頭部の位置、肩部の位置、腰部の位置と推定する
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記姿勢方向推定部は、下記（Ａ）、（Ｂ）又は（Ｃ）に従い、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定する、
（Ａ）前記部位推定部より前記高圧位置が腰部の位置と推定された場合、
前記ユーザが前記支持台上に座っている状態と推定し、
座っている状態との推定と、前記圧力の分布形状とを用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定する
（Ｂ）前記部位推定部より肩部の位置及び腰部の位置と推定された場合、
前記ユーザが前記支持台上にうつ伏せの状態と推定し、
うつ伏せの状態との推定と、前記圧力の分布形状とを用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定する
（Ｃ）前記部位推定部より頭部の位置、肩部の位置及び腰部の位置と推定された場合、
前記ユーザが前記支持台上に仰向けの状態又は横向きの状態と推定し、
前記圧力の分布形状より前記ユーザが仰向け状態又は横向き状態のいずれの状態であるかを推定し、
推定された状態と、前記圧力の分布形状とを用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定する
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記姿勢方向推定部は、前記（Ａ）に従い、前記ユーザが前記支持台上に座っている状態と推定した場合、前記圧力の分布形状が凹の字の形状を示し、前記凹の字の空いている方向が前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向と推定する、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
さらに、前記制御装置は、
前記表示装置の位置及び姿勢の情報を取得する動作情報取得部と、
前記動作情報取得部より取得した前記情報、及び前記部位推定部より推定された前記部位の位置より、前記表示装置と前記ユーザとの距離を算出する距離算出部と、
を備え、
前記動作情報生成部は、前記距離算出部より算出された前記距離を一定に保つように前記アームを制御する情報を生成する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記動作情報生成部は、前記ユーザの姿勢の向きに対向する位置かつ対応する姿勢に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記圧力情報取得部は、前記支持台上の位置毎の圧力を所定の時刻毎に取得し、
前記姿勢方向推定部は、前記圧力情報取得部より取得する前記圧力の時系列変化より、前記ユーザの姿勢の移動が終了しているか否かを判断し、
前記制御部は、前記姿勢方向推定部が前記ユーザの姿勢の移動が終了していると判断した後に、前記動作情報生成部より生成された前記情報に基づいて前記アームの制御を開始する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記支持台がリクライニング機構を有している場合、
前記制御部は、前記リクライニング機構の稼動と連動して前記アームの制御を行なう、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
さらに、前記制御装置は、
前記ユーザより、前記ユーザの身長、座高又は肩幅のうち少なくとも１つを有する身体情報の入力を受け付ける身体情報取得部と、
を備え、
前記動作情報生成部は、前記身体情報取得部より取得した前記ユーザの身体情報より、前記ユーザと前記表示装置との距離が所定の距離以上を保つように前記アームの制御を行なう情報を生成する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
さらに、前記制御装置は、
前記部位推定部より推定された前記部位の位置より、前記ユーザの身長、座高又は肩幅のうち少なくとも１つを有する身体情報を算出する身体情報算出部と、
を備え、
前記動作情報生成部は、前記身体情報算出部より算出した前記ユーザの身体情報より、前記ユーザと前記表示装置との距離が所定の距離以上を保つように前記アームの制御を行なう情報を生成する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１１】
さらに、前記制御装置は、
前記ユーザ及び前記アームの周辺に存在する障害物の位置の情報を取得する周辺環境情報取得部と、
を備え、
前記動作情報生成部は、前記身体情報取得部より取得した前記ユーザの身体情報と、及び前記周辺環境情報取得部より取得した前記障害物の位置の情報とを用いて、前記ユーザ及び前記障害物と前記表示装置との距離が所定の距離以上を保つように前記アームの制御を行なう情報を生成する、
請求項９に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記表示装置はタッチパネルディスプレイであり、
さらに、前記制御装置は、
前記タッチパネルディスプレイの画面上に表示される情報を取得し、前記タッチパネルディスプレイの画面上をタッチする必要があるコンテンツであるか否かを判断する表示情報取得部と、
を備え、
前記動作情報生成部は、前記表示情報取得部よりタッチする必要があるコンテンツであると判断された場合、タッチする必要がないコンテンツと判断された場合と比較して、前記ユーザと前記タッチパネルディスプレイとの距離が小さくなるように前記アームの制御を行なう情報を生成する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１３】
さらに、前記制御装置は、
前記ユーザの周辺の明るさの情報を取得する明度情報取得部と、
前記明度情報取得部より取得した前記周辺の明るさが低いほど、前記表示装置の画面の明るさを低くなるように調整する明度調整部と、
を備える請求項１に記載の制御装置。
【請求項１４】
さらに、前記制御装置は、
緯度、経度及び日時毎に太陽の位置を記憶する太陽位置記憶部と、
前記表示装置の緯度、経度及び前記表示装置を利用する日時を示す現在情報を取得する現在情報取得部と、
前記現在情報取得部より取得した前記現在情報に基づき前記太陽位置記憶部より前記太陽の位置を取得する太陽位置取得部と、
動作情報生成部より取得する前記表示装置の位置及び姿勢と、前記太陽位置取得部より取得する前記太陽の位置とを用いて、前記表示装置の表示画面上に前記太陽が映り込むか否かを判定する映込判定部と、
を備え、
動作情報生成部は、前記映込判定部より前記表示装置の表示画面上に前記太陽が映り込むと判定されない位置、かつ前記姿勢方向推定部より推定された前記ユーザの姿勢の方向に対向する位置に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１５】
さらに、前記制御装置は、
前記ユーザより、前記ユーザの姿勢が座っている状態、うつ伏せの状態、仰向けの状態又は横向きの状態のうちいずれの状態であるかを示す定常状態の入力を受付ける定常状態取得部と、
を備え、
前記姿勢方向推定部は、前記分布形状の前記定常状態からの時系列変化より、前記ユーザの姿勢の向きを推定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記部位推定部より前記ユーザの頭部の位置が推定された場合、
前記定常状態取得部は、前記ユーザより前記定常状態の入力を受付けた際の前記ユーザの頭部の位置と前記表示装置との距離を取得し、
前記動作情報生成部は、前記姿勢方向推定部より推定された前記ユーザの姿勢の方向に対向する位置、かつ、前記定常状態取得部が取得した距離と同じ距離の位置に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成する、
請求項１５に記載の制御装置。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか１つに記載の前記制御装置と、
前記アームと、
を備えるロボット。
【請求項１８】
支持台上のユーザが利用する表示装置の位置及び姿勢を制御するアームの制御方法において、
前記圧力情報取得部が、前記支持台上の位置毎の圧力を取得し、
部位推定部が、前記圧力情報取得部より取得した前記圧力が所定の閾値以上の位置を、前記支持台上に接する前記ユーザの頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置であると推定し、
姿勢方向推定部が、前記部位推定部より推定され前記部位の位置を含む所定の範囲内の前記圧力の分布形状を用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定し、
動作情報生成部が、前記姿勢方向推定部より推定された前記ユーザの姿勢の方向に対向する位置に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成し、
制御部が、前記動作情報生成部より生成された前記情報に基づいて前記アームを制御する、
制御方法。
【請求項１９】
支持台上のユーザが利用する表示装置の位置及び姿勢を制御するアームの制御プログラムにおいて、
前記圧力情報取得部が、前記支持台上の位置毎の圧力を取得するステップと、
部位推定部が、前記圧力情報取得部より取得した前記圧力が所定の閾値以上の位置を、前記支持台上に接する前記ユーザの頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置であると推定するステップと、
姿勢方向推定部が、前記部位推定部より推定され前記部位の位置を含む所定の範囲内の前記圧力の分布形状を用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定するステップと、
動作情報生成部が、前記姿勢方向推定部より推定された前記ユーザの姿勢の方向に対向する位置に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成するステップと、
制御部が、前記動作情報生成部より生成された前記情報に基づいて前記アームを制御するステップと、
をコンピュータに実行させるための制御プログラム。
【請求項２０】
支持台上のユーザが利用する表示装置の位置及び姿勢を制御するアームの制御用集積電子回路において、
前記圧力情報取得部が、前記支持台上の位置毎の圧力を取得し、
部位推定部が、前記圧力情報取得部より取得した前記圧力が所定の閾値以上の位置を、前記支持台上に接する前記ユーザの頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置であると推定し、
姿勢方向推定部が、前記部位推定部より推定され前記部位の位置を含む所定の範囲内の前記圧力の分布形状を用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定し、
動作情報生成部が、前記姿勢方向推定部より推定された前記ユーザの姿勢の方向に対向する位置に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成し、
制御部が、前記動作情報生成部より生成された前記情報に基づいて前記アームを制御する、
制御用集積電子回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示装置付きアームの動作の生成を行うためのアームの制御装置および制御方法、アームの制御装置を有するロボット、アームの制御プログラム、アームの制御用集積電子回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院のベッドなどに寝たきりの患者がテレビなどの表示装置を見る場合には、その表示装置が固定して設置されているため、患者は表示装置の取り付け位置に合わせて患者自身にとって見やすい位置に体を移動する必要がある。
【０００３】
ユーザが手で表示装置を触らなくても、ユーザにとって表示装置を見えやすい位置に移動させる技術が様々提案されている（特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１８６４１１号公報
【特許文献２】特開平９−１７９５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、ベッドなどの支持台上のユーザが利用する表示装置の位置及び姿勢を制御するアームにおいて、ユーザの見やすい位置に表示装置を移動できるアームの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るアームの制御装置は、本発明の第１態様によれば、支持台上のユーザが利用する表示装置の位置及び姿勢を制御するアームの制御装置において、前記支持台上の位置毎の圧力を取得する圧力情報取得部と、前記圧力情報取得部より取得した前記圧力が所定の閾値以上の位置を、前記支持台上に接する前記ユーザの頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置であると推定する部位推定部と、前記部位推定部より推定された前記部位の位置を含む所定の範囲内の前記圧力の分布形状を用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定する姿勢方向推定部と、前記姿勢方向推定部より推定された前記ユーザの姿勢の方向に対向する位置に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成する動作情報生成部と、前記動作情報生成部より生成された前記情報に基づいて前記アームを制御する制御部と、を備える。
【０００７】
これらの概括的かつ特定の態様は、システム、方法、コンピュータプログラム並びにシステム、方法及びコンピュータプログラムの任意の組み合わせにより実現してもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の前記一態様によれば、支持台上のユーザが利用する表示装置の位置及び姿勢を、支持台上のユーザの見やすい位置に表示装置付きのアームの制御をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態のシステム全体の説明図
【図２】本発明の第１実施形態のロボットにおけるアームのブロック図
【図３】本発明の第１実施形態のロボットにおける動作情報のデータ図
【図４Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおける圧力センサの取り付け方法の説明図
【図４Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおける圧力センサの取り付け方法の説明図
【図５】本発明の第１実施形態のロボットにおける圧力情報のデータ図
【図６Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおける寝ている状態の圧力分布の説明図
【図６Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおける寝ている状態の圧力分布の説明図
【図７】本発明の第１実施形態のロボットにおける部位情報のデータ図
【図８】本発明の第１実施形態のロボットにおける定常状態の説明図
【図９Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおける仰向けの定常状態の説明図
【図９Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおける仰向けの定常状態の説明図
【図１０Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおける座り定常状態の説明図
【図１０Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおける座り定常状態の説明図
【図１１Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるうつ伏せの定常状態の説明図
【図１１Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるうつ伏せの定常状態の説明図
【図１２Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおける右向きの横向きの定常状態の説明図
【図１２Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおける右向きの横向きの定常状態の説明図
【図１３Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおける左向きの横向きの定常状態の説明図
【図１３Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおける左向きの横向きの定常状態の説明図
【図１４Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおける寝返り動作の姿勢方向推定の説明図
【図１４Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおける寝返り動作の姿勢方向推定の説明図
【図１４Ｃ】本発明の第１実施形態のロボットにおける寝返り動作の姿勢方向推定の説明図
【図１５Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおける寝返り動作の圧力分布の説明図
【図１５Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおける寝返り動作の圧力分布の説明図
【図１５Ｃ】本発明の第１実施形態のロボットにおける寝返り動作の圧力分布の説明図
【図１６Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおける肘つき状態の姿勢方向推定の説明図
【図１６Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおける肘つき状態の圧力分布の説明図
【図１７Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおける座り動作の姿勢方向推定の説明図
【図１７Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおける座り動作の姿勢方向推定の説明図
【図１７Ｃ】本発明の第１実施形態のロボットにおける座り動作の姿勢方向推定の説明図
【図１８Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおける座り動作の圧力分布の説明図
【図１８Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおける座り動作の圧力分布の説明図
【図１８Ｃ】本発明の第１実施形態のロボットにおける座り動作の圧力分布の説明図
【図１９Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるリクライニング時の姿勢方向推定の説明図
【図１９Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるリクライニング時の姿勢方向推定の説明図
【図１９Ｃ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるリクライニング時の姿勢方向推定の説明図
【図２０Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるリクライニング時の圧力分布の説明図
【図２０Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるリクライニング時の圧力分布の説明図
【図２０Ｃ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるリクライニング時の圧力分布の説明図
【図２１】本発明の第１実施形態のロボットにおける姿勢方向情報の説明図
【図２２】本発明の第１実施形態のロボットにおける姿勢方向情報のデータ図
【図２３Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおける寝返り動作のアームの移動制御の説明図
【図２３Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおける寝返り動作のアームの移動制御の説明図
【図２３Ｃ】本発明の第１実施形態のロボットにおける寝返り動作のアームの移動制御の説明図
【図２３Ｄ】本発明の第１実施形態のロボットにおける寝返り動作のアームの移動制御の説明図
【図２４Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるリクライニング時のアームの移動制御の説明図
【図２４Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるリクライニング時のアームの移動制御の説明図
【図２４Ｃ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるリクライニング時のアームの移動制御の説明図
【図２４Ｄ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるリクライニング時のアームの移動制御の説明図
【図２５】本発明の第１実施形態のロボットにおける制御方法情報のデータ図
【図２６Ａ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるアームの移動の説明図
【図２６Ｂ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるアームの移動の説明図
【図２６Ｃ】本発明の第１実施形態のロボットにおけるアームの移動の説明図
【図２７】本発明の第１実施形態のロボットにおける入出力ＩＦのブロック図
【図２８】本発明の第１実施形態のロボットの制御装置の操作手順におけるフローチャート
【図２９】本発明の第１実施形態のロボットの制御装置の操作手順におけるフローチャート
【図３０】本発明の第２実施形態のロボットにおけるアームのブロック図
【図３１】本発明の第２実施形態のロボットにおける身体情報のデータ図
【図３２】本発明の第２実施形態のロボットにおける身体情報の抽出の説明図
【図３３Ａ】本発明の第２実施形態のロボットにおける寝返り動作のアームの移動制御の説明図
【図３３Ｂ】本発明の第２実施形態のロボットにおける寝返り動作のアームの移動制御の説明図
【図３３Ｃ】本発明の第２実施形態のロボットにおける寝返り動作のアームの移動制御の説明図
【図３３Ｄ】本発明の第２実施形態のロボットにおける寝返り動作のアームの移動制御の説明図
【図３４Ａ】本発明の第２実施形態のロボットにおけるリクライニング時のアームの移動制御の説明図
【図３４Ｂ】本発明の第２実施形態のロボットにおけるリクライニング時のアームの移動制御の説明図
【図３４Ｃ】本発明の第２実施形態のロボットにおけるリクライニング時のアームの移動制御の説明図
【図３４Ｄ】本発明の第２実施形態のロボットにおけるリクライニング時のアームの移動制御の説明図
【図３５】本発明の第２実施形態のロボットの制御装置の操作手順におけるフローチャート
【図３６】本発明の第３実施形態のロボットにおけるアームのブロック図
【図３７】本発明の第３実施形態のロボットにおける表示情報のデータ図
【図３８Ａ】本発明の第３実施形態のロボットにおける定常状態の説明図
【図３８Ｂ】本発明の第３実施形態のロボットにおける定常状態の説明図
【図３９】本発明の第３実施形態のロボットの制御装置の操作手順におけるフローチャート
【図４０】本発明の第４実施形態のロボットにおけるアームのブロック図
【図４１】本発明の第４実施形態のロボットにおける環境情報のデータ図
【図４２Ａ】本発明の第４実施形態のロボットにおける動作情報生成の説明図
【図４２Ｂ】本発明の第４実施形態のロボットにおける動作情報生成の説明図
【図４３】本発明の第４実施形態のロボットの制御装置の操作手順におけるフローチャート
【図４４】本発明の第１実施形態のロボットにおける表示装置の位置及び姿勢の制御の様子を示す図
【図４５】本発明の第１実施形態のロボットにおける動作情報生成部の説明図
【図４６】本発明の第１実施形態のロボットにおけるユーザの状態の判断するフローチャート
【図４７】本発明の変形例１の制御装置のブロック図
【図４８】本発明の変形例１の制御装置のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１１】
ここで、本明細書において、「支持台」とは、ベッド、リクライニングシート、リクライニングソファ又はリクライニングチェアなどであり、ユーザが横たわることができるものを意味する。
【００１２】
以下、図面を参照して本発明における実施形態を詳細に説明する前に、まず、本発明の基礎となった知見を説明したのち、本発明の種々の態様について説明する。
【００１３】
（本発明の基礎となった知見）
図１に示すように、ユーザ１０５がベッドなどの支持台１０３上で横になりながらテレビなどの表示装置１０２を見る場合において、寝返りを打つなどしてユーザ１０５が体勢を変えると、表示装置１０２の位置は変わらないので、ユーザ１０５にとって表示装置１０２は見えにくくなる。このような場合に、表示装置１０２を見ているユーザ１０５が手の不自由な患者であると、ユーザ１０５は表示装置１０２の向きを変えることができない。また、ユーザ１０５が手によって表示装置１０２の向きを変えることができても、手で別の作業をしている場合に、手を使わずに表示装置１０２の向きを変えることができると便利である。そこで、手を使わずに表示装置１０２の位置又は姿勢を変える技術、又はベッドなどの支持台１０３上に横になった状態におけるユーザ１０５の動作の支援に関する技術などが提案されている。
【００１４】
具体的には、特許文献１には、センサを用いてユーザ１０５の存在又はユーザ１０５の視線を感知し、表示装置１０２の一番近くにいるユーザ１０５の視線に応じた位置に表示装置１０２を移動させる技術が開示されている。また、特許文献２には、センサを用いてユーザ１０５の頭部の位置を検出し、予め記憶している頭部の位置と表示装置１０２の傾きとの対応表に照らし合わせ、見やすい角度に表示装置１０２を傾ける技術が開示されている。
【００１５】
しかし、特許文献１の方法では、ユーザ１０５の視線に追従して表示装置１０２を移動させるため、少しの視線の動きにも対応して表示装置１０２が移動する。そのため、表示装置１０２は過度な追従を行なうことになり、特許文献１の方法は、表示装置１０２の映像が見え辛いという問題がある。また、特許文献２の方法では、頭部の位置のみ計測するため、支持台１０３の上でユーザ１０５が体勢を大きく変えるなどの場合、適切な位置に表示装置１０２を移動させることができない。また、特許文献２の方法では、表示装置１０２の傾きしか調整することができない。
【００１６】
よって、支持台１０３上のユーザ１０５が利用する表示装置１０２の位置及び姿勢を制御するアームにおいて、支持台１０３上の位置毎の圧力よりユーザ１０５の顔の向き又は姿勢の向きを推定し、ユーザ１０５の見やすい位置に表示装置１０２を移動できるようにアームを制御することが求められている。
【００１７】
そこで、本発明の一態様に係るアームの制御装置は、本発明の第１態様によれば、支持台上のユーザが利用する表示装置の位置及び姿勢を制御するアームの制御装置において、前記支持台上の位置毎の圧力を取得する圧力情報取得部と、前記圧力情報取得部より取得した前記圧力が所定の閾値以上の位置を、前記支持台上に接する前記ユーザの頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置であると推定する部位推定部と、前記部位推定部より推定された前記部位の位置を含む所定の範囲内の前記圧力の分布形状を用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定する姿勢方向推定部と、前記姿勢方向推定部より推定された前記ユーザの姿勢の方向に対向する位置に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成する動作情報生成部と、前記動作情報生成部より生成された前記情報に基づいて前記アームを制御する制御部と、を備える。
【００１８】
これにより、支持台上に接するユーザの部位を推定し、推定された部位に基づいてユーザの姿勢の方向を推定し、推定された姿勢の方向に基づいてユーザの見易い位置に表示装置を移動させることができる。
【００１９】
また、ユーザの頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置を推定し、その推定に基づきユーザの姿勢の方向をより正確に推定することができる。これは、人体の主要な部分であり姿勢の方向を決定付ける部分である胴体部分が、頭部、肩部又は腰部の位置と密接に関連しているからである。また、頭部、肩部及び腰部は、いずれも、人体の骨格形状上、支持台に掛かる圧力がその他の部位と比較して高いため、より確実に圧力を取得することができる。
【００２０】
また、支持台に掛かる圧力よりユーザの姿勢の向きを推定するため、特許文献１の場合とは異なり、ユーザの周りに障害物がある場合においても、精度良くユーザの姿勢の向きを推定することができる。
【００２１】
また、本発明の第２態様によれば、前記支持台上における前記ユーザの頭部がある側を前記支持台の上側とし、前記部位推定部は、前記圧力情報取得部より取得した前記支持台上に掛かる圧力が所定の閾値以上の位置を高圧位置と決定し、それぞれの前記高圧位置が所定の距離以内であるときは同一の高圧位置と決定し、決定された前記高圧位置を、下記（ａ）、（ｂ）又は（ｃ）に従い、前記支持台上に接する前記ユーザの頭部、肩部又は腰部のうちいずれかの部位の位置であると推定する、（ａ）前記高圧位置が１つの場合、腰部の位置と推定する、（ｂ）前記高圧位置が２つの場合、前記支持台上の上側から順に、肩部の位置、腰部の位置と推定する、（ｃ）前記高圧位置が３つの場合、前記支持台上の上側から順に、頭部の位置、肩部の位置、腰部の位置と推定する、第１の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００２２】
これにより、支持台上に掛かる圧力より、支持台上に接するユーザの部位を推定することができる。
【００２３】
また、本発明の第３態様によれば、前記姿勢方向推定部は、下記（Ａ）、（Ｂ）又は（Ｃ）に従い、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定する、（Ａ）前記部位推定部より前記高圧位置が腰部の位置と推定された場合、前記ユーザが前記支持台上に座っている状態と推定し、座っている状態との推定と、前記圧力の分布形状とを用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定する、（Ｂ）前記部位推定部より肩部の位置及び腰部の位置と推定された場合、前記ユーザが前記支持台上にうつ伏せの状態と推定し、うつ伏せの状態との推定と、前記圧力の分布形状とを用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定する、（Ｃ）前記部位推定部より頭部の位置、肩部の位置及び腰部の位置と推定された場合、前記ユーザが前記支持台上に仰向けの状態又は横向きの状態と推定し、前記圧力分布の形状より前記ユーザが仰向け状態又は横向き状態のいずれの状態であるかを推定し、推定された状態と、前記圧力の分布形状とを用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定する、第２の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００２４】
これにより、推定したユーザの部位に基づいて、ユーザが支持台上に座っている状態、うつ伏せの状態、仰向けの状態又は横向きの状態のいずれの状態であるかを推定し、推定した状態に基づいて支持台上におけるユーザの姿勢の方向を推定することができる。
【００２５】
また、本発明の第４態様によれば、前記姿勢方向推定部は、前記（Ａ）に従い、前記ユーザが前記支持台上に座っている状態と推定した場合、前記圧力の分布形状が凹の字の形状を示し、前記凹の字の空いている方向が前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向と推定する、第３の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００２６】
これにより、推定したユーザの状態が座っている状態である場合、その圧力の分布形状が凹の字の形状に類似していることを用いて、凹の字の空いている方向がユーザの姿勢の方向であると推定することができる。
【００２７】
また、本発明の第５態様によれば、前記動作情報生成部は、前記ユーザの顔の向き又は姿勢の向きに対向する位置かつ対応する姿勢に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成する、第１の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００２８】
これにより、よりユーザに見やすい位置及び姿勢に表示装置を移動させることができる。
【００２９】
また、本発明の第６態様によれば、前記表示装置の位置及び姿勢の情報を取得する動作情報取得部と、前記動作情報取得部より取得した前記情報、及び前記部位推定部より推定された前記部位の位置より、前記表示装置と前記ユーザとの距離を算出する距離算出部と、を備え、前記動作情報生成部は、前記距離算出部より算出された前記距離を一定に保つように前記アームを制御する情報を生成する、第１の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００３０】
これにより、表示装置とユーザとの距離が一定に保たれるため、ユーザが表示装置に衝突する危険性を回避できる。また、表示装置とユーザとの距離が一定に保たれるため、ユーザにとって表示装置は見やすい位置が保たれることになる。
【００３１】
また、本発明の第７態様によれば、前記圧力情報取得部は、前記支持台上の位置毎の圧力を所定の時刻毎に取得し、前記姿勢方向推定部は、前記圧力情報取得部より取得する前記圧力の時系列変化より、前記ユーザの姿勢の移動が終了しているか否かを判断し、前記制御部は、前記姿勢方向推定部が前記ユーザの姿勢の移動が終了していると判断した後に、前記動作情報生成部より生成された前記情報に基づいて前記アームの制御を開始する、第１に態様に記載の制御装置としてもよい。
【００３２】
これにより、ユーザの移動が終了した後に表示装置の移動が開始するため、ユーザと表示装置との衝突の危険を回避することができる。
【００３３】
また、本発明の第８態様によれば、前記支持台がリクライニング機構を有している場合、前記制御部は、前記リクライニング機構の稼動と連動して前記アームの制御を行なう、第１の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００３４】
これにより、リクライニング機構と連動して表示装置が移動するため、ユーザと表示装置との衝突の危険を回避することができる。
【００３５】
また、本発明の第９態様によれば、前記ユーザより、前記ユーザの身長、座高又は肩幅のうち少なくとも１つを有する身体情報の入力を受け付ける身体情報取得部と、を備え、前記動作情報生成部は、前記身体情報取得部より取得した前記ユーザの身体情報より、前記ユーザと前記表示装置との距離が所定の距離以上を保つように前記アームの制御を行なう情報を生成する、第１の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００３６】
これにより、ユーザの体の大きさに合わせてアームの制御を行なうことができるため、ユーザと表示装置との衝突の危険を回避することができる。
【００３７】
また、本発明の第１０態様によれば、前記部位推定部より推定された前記部位の位置より、前記ユーザの身長、座高又は肩幅のうち少なくとも１つを有する身体情報を算出する身体情報算出部と、を備え、前記動作情報生成部は、前記身体情報算出部より算出した前記ユーザの身体情報より、前記ユーザと前記表示装置との距離が所定の距離以上を保つように前記アームの制御を行なう情報を生成する、第１の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００３８】
これにより、ユーザの体の大きさに合わせてアームの制御を行なうことができるため、ユーザと表示装置との衝突の危険を回避することができる。
【００３９】
また、本発明の第１１態様によれば、前記ユーザ及び前記アームの周辺に存在する障害物の位置の情報を取得する周辺環境情報取得部と、を備え、前記動作情報生成部は、前記身体情報取得部より取得した前記ユーザの身体情報、及び前記周辺環境情報取得部より取得した前記障害物の位置の情報より、前記ユーザ及び前記障害物と前記表示装置との距離が所定の距離以上を保つように前記アームの制御を行なう情報を生成する、第９の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００４０】
これにより、ユーザの体の大きさ、並びに、ユーザ及びアームの周辺に存在する障害物を考慮し、アームの制御を行なうため、ユーザと表示装置との衝突の危険を回避することができる。
【００４１】
また、本発明の第１２態様によれば、前記表示装置はタッチパネルディスプレイであり、さらに、前記制御装置は、前記タッチパネルディスプレイの画面上に表示される情報を取得し、前記タッチパネルディスプレイの画面上をタッチする必要があるコンテンツであるか否かを判断する表示情報取得部と、を備え、前記動作情報生成部は、前記表示情報取得部よりタッチする必要があるコンテンツであると判断された場合、タッチする必要がないコンテンツと判断された場合と比較して、前記ユーザと前記タッチパネルディスプレイとの距離が小さくなるように前記アームの制御を行なう情報を生成する、第１の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００４２】
これにより、表示装置がタッチパネルディスプレイであり、タッチパネルディスプレイの画面上に表示されているコンテンツがタッチ操作を必要とする場合、よりユーザに近い位置に表示装置を移動させることができる。
【００４３】
また、本発明の第１３態様によれば、前記ユーザの周辺の明るさの情報を取得する明度情報取得部と、前記明度情報取得部より取得した前記周辺の明るさが低いほど、前記表示装置の画面の明るさを低くなるように調整する明度調整部と、を備え、第１の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００４４】
これにより、ユーザの周辺の明るさに応じて表示装置の画面の明るさを調節するため、よりユーザは表示装置が見やすくなる。
【００４５】
また、本発明の第１４態様によれば、緯度、経度及び日時毎に太陽の位置を記憶する太陽位置記憶部と、前記表示装置の緯度、経度及び前記表示装置を利用する日時を示す現在情報を取得する現在情報取得部と、前記現在情報取得部より取得した前記現在情報に基づき前記太陽位置記憶部より前記太陽の位置を取得する太陽位置取得部と、動作情報生成部より取得する前記表示装置の位置及び姿勢と、前記太陽位置取得部より取得する前記太陽の位置とを用いて、前記表示装置の表示画面上に前記太陽が映り込むか否かを判定する映込判定部と、を備え、動作情報生成部は、前記映込判定部より前記表示装置の表示画面上に前記太陽が映り込むと判定されない位置、かつ前記姿勢方向推定部より推定された前記ユーザの姿勢の方向に対向する位置に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成する、第１の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００４６】
これにより、表示装置の表示画面上に太陽が映り込むことによる表示画面の見辛いか否かを判断でき、見辛い場合には、よりユーザの見易い位置に表示装置を移動させることができる。
【００４７】
また、本発明の第１５態様によれば、さらに、前記制御装置は、前記ユーザより、前記ユーザの姿勢が座っている状態、うつ伏せの状態、仰向けの状態又は横向きの状態のうちいずれの状態であるかを示す定常状態の入力を受付ける定常状態取得部と、を備え、前記姿勢方向推定部は、前記分布形状の前記定常状態からの時系列変化より、前記ユーザの姿勢の向きを推定する、第１の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００４８】
これにより、ユーザが始めに入力した定常状態からの分布形状の時系列変化を基にユーザの姿勢方向を推定するため、より正確にユーザの姿勢方向を推定することができる。
【００４９】
また、本発明の第１６態様によれば、前記部位推定部より前記ユーザの頭部の位置が推定された場合、前記定常状態取得部は、前記ユーザより前記定常状態の入力を受付けた際の前記ユーザの頭部の位置と前記表示装置との距離を取得し、前記動作情報生成部は、前記姿勢方向推定部より推定された前記ユーザの姿勢の方向に対向する位置、かつ、前記定常取得部が取得した距離と同じ距離の位置に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成する、第１５の態様に記載の制御装置としてもよい。
【００５０】
これにより、ユーザが姿勢の向きを変更した場合でも、ユーザが始めに入力した定常状態におけるユーザと表示装置との距離と同じ距離の位置に表示装置を移動させることができるため、ユーザにとってより見易い位置に表示装置を移動させることになる。
【００５１】
また、本発明の第１７態様によれば、第１〜１６の態様のいずれか１つに記載の前記制御装置と、前記アームと、を備えるロボット。
【００５２】
また、本発明の第１８態様によれば、支持台上のユーザが利用する表示装置の位置及び姿勢を制御するアームの制御方法において、前記圧力情報取得部が、前記支持台上の位置毎の圧力を取得し、部位推定部が、前記圧力情報取得部より取得した前記圧力が所定の閾値以上の位置を、前記支持台上に接する前記ユーザの頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置であると推定し、姿勢方向推定部が、前記部位推定部より推定され前記部位の位置を含む所定の範囲内の前記圧力の分布形状を用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定し、動作情報生成部が、前記姿勢方向推定部より推定された前記ユーザの姿勢の方向に対向する位置に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成し、制御部が、前記動作情報生成部より生成された前記情報に基づいて前記アームを制御する。
【００５３】
また、本発明の第１９態様によれば、支持台上のユーザが利用する表示装置の位置及び姿勢を制御するアームの制御プログラムにおいて、前記圧力情報取得部が、前記支持台上の位置毎の圧力を取得するステップと、部位推定部が、前記圧力情報取得部より取得した前記圧力が所定の閾値以上の位置を、前記支持台上に接する前記ユーザの頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置であると推定するステップと、姿勢方向推定部が、前記部位推定部より推定され前記部位の位置を含む所定の範囲内の前記圧力の分布形状を用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定するステップと、動作情報生成部が、前記姿勢方向推定部より推定された前記ユーザの姿勢の方向に対向する位置に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成するステップと、制御部が、前記動作情報生成部より生成された前記情報に基づいて前記アームを制御するステップと、をコンピュータに実行させる。
【００５４】
また、本発明の第２０態様によれば、支持台上のユーザが利用する表示装置の位置及び姿勢を制御するアームの制御用集積電子回路において、前記圧力情報取得部が、前記支持台上の位置毎の圧力を取得し、部位推定部が、前記圧力情報取得部より取得した前記圧力が所定の閾値以上の位置を、前記支持台上に接する前記ユーザの頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置であると推定し、姿勢方向推定部が、前記部位推定部より推定され前記部位の位置を含む所定の範囲内の前記圧力の分布形状を用いて、前記支持台上における前記ユーザの姿勢の方向を推定し、動作情報生成部が、前記姿勢方向推定部より推定された前記ユーザの姿勢の方向に対向する位置に前記表示装置を移動させるための前記アームを制御する情報を生成し、制御部が、前記動作情報生成部より生成された前記情報に基づいて前記アームを制御する。
【００５５】
（第１実施形態）
図２に、本発明の第１実施形態における、アーム制御装置２０３を有するロボット１０１のブロック図を示す。図２において、ロボット１０１は、アーム２０２と、アーム制御装置２０３とで構成される。
【００５６】
アーム制御装置２０３は、表示装置１０２の位置及び姿勢を制御するアーム２０２の制御装置である。このアーム制御装置２０３は、圧力情報取得部２０７と、部位推定部２０８と、姿勢方向推定部２１１と、動作情報生成部２１３と、制御部２１４とを少なくとも備えている。
【００５７】
以下、アーム制御装置２０３の主たる構成について、まず、簡単に説明する。
【００５８】
圧力情報取得部２０７は、支持台１０３の位置毎の圧力を取得する。
【００５９】
部位推定部２０８は、圧力情報取得部２０７より取得した圧力が所定の閾値以上の位置を、支持台１０３上に接するユーザ１０５の頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置であると推定する。
【００６０】
姿勢方向推定部２１１は、部位推定部２０８より推定された部位の位置を含む所定の範囲内の圧力の分布形状を用いて、支持台１０３上におけるユーザ１０５の姿勢の方向を推定する。
【００６１】
動作情報生成部２１３は、姿勢方向推定部２１１より推定されたユーザ１０５の姿勢の方向に対向する位置に表示装置１０２を移動させるためのアーム２０２を制御する情報を生成する。
【００６２】
制御部２１４は、動作情報生成部２１３より生成された情報に基づいてアーム２０２を制御する。
【００６３】
この結果、支持台１０３上に接するユーザ１０５の部位を推定し、推定された部位に基づいてユーザ１０５の姿勢の方向を推定し、推定された姿勢の方向に基づいてユーザ１０５の見易い位置に表示装置１０２を移動させることができる。また、支持台１０３に掛かる圧力よりユーザ１０５の姿勢の向きを推定するため、特許文献１の場合とは異なり、ユーザ１０５の周りに障害物がある場合においても、精度良くユーザ１０５の姿勢の向きを推定することができる。
【００６４】
以下、この第１実施形態について詳細に説明する。
【００６５】
＜アーム制御装置の説明＞
アーム制御装置２０３は、制御装置２０４と、周辺装置２０５とで構成されている。
【００６６】
＜制御装置本体部の説明＞
制御装置２０４は、動作情報取得部２０６と、圧力情報取得部２０７と、部位推定部２０８と、定常状態取得部２０９と、定常状態切替部２１０と、姿勢方向推定部２１１と、制御方法切替部２１２と、動作情報生成部２１３と、制御部２１４とで構成されている。
【００６７】
周辺装置２０５は、入出力ＩＦ（インターフェース）２１５と、モータドライバ２１６とで構成されている。それぞれの機能について、以下に説明する。
【００６８】
（動作情報取得部２０６）
動作情報取得部２０６は、入出力ＩＦ２１５からアーム２０２の位置情報及び姿勢情報と、入出力ＩＦ２１５に内蔵されたタイマーからの時間情報とが入力される。また、動作情報取得部２０６は、入出力ＩＦ２１５から取得した位置情報を時間情報で微分することによって、速度情報を取得する。また、動作情報取得部２０６は、姿勢情報を時間情報で微分することによって、角速度情報を取得する。図３に、動作情報取得部２０６で取得する時間情報と、位置情報と、姿勢情報と、速度情報と、角速度情報とを示す。
【００６９】
動作情報取得部２０６は、取得したアーム２０２の位置情報と、姿勢情報と、速度情報と、角速度情報と、時間情報とを定常状態取得部２０９及び動作情報生成部２１３に出力する。
【００７０】
（圧力センサ１０４）
圧力センサ１０４は、支持台１０３に取り付けられ、ユーザ１０５が支持台１０３に加える圧力の大きさを支持台１０３上の位置毎に検出する。
【００７１】
圧力センサ１０４の取り付け方法の一例として、図４Ａに、支持台１０３にシート状の圧力センサ１０４を取り付ける例を示す。圧力センサ１０４の使用例の一例として、図４Ｂに、ユーザ１０５が支持台１０３上で寝ているときのユーザ１０５が支持台１０３に加える圧力分布を測定する例を示す。
【００７２】
圧力センサ１０４は、例えば、感圧導電性インク方式のセンサシートを用いることによって実現する。圧力センサシートは、例えば、１０ｍｍ四方ごとの圧力をシート上で測定する。また、圧力の単位は、例えばｋＰａなどを用いる。
【００７３】
測定した圧力情報は、所定の時刻（例えば、１ｍｓｅｃ）毎に圧力情報取得部２０７に出力する。
【００７４】
（圧力情報取得部２０７）
圧力情報取得部２０７は、圧力センサ１０４より圧力情報と、入出力ＩＦ２１５に内蔵されたタイマーより時間情報とが入力される。
【００７５】
図５に、圧力情報取得部２０７が取得する圧力情報と時間情報との一例を示す。
【００７６】
なお、圧力情報取得部２０７は、入出力ＩＦ２１５を介して圧力センサ１０４から圧力情報を取得することも可能である。
【００７７】
なお、圧力情報取得部２０７は、圧力情報を取得し出力する際に、圧力情報が安定した状態で出力することによって、誤検出などを防ぎ、正確にアーム２０２を制御することができる。具体的には、圧力分布の変化が第１の閾値（例えば、０．１ｋＰａ）以下の状態が、第２の閾値（例えば、１００．０ｍｓｅｃ）以上続いたときに圧力情報を部位推定部２０８へ出力する。上記の条件を満たさない場合は、圧力情報を部位推定部２０８へ出力しない。
【００７８】
圧力情報取得部２０７は、取得した圧力情報と時間情報とを部位推定部２０８へ出力する。
【００７９】
（部位推定部２０８）
部位推定部２０８は、圧力情報取得部２０７より圧力情報と時間情報とが入力される。部位推定部２０８は、入力された圧力分布を基に、ユーザ１０５の部位を推定する。以下、圧力分布を基に、ユーザ１０５の部位を推定する方法について説明する。
【００８０】
部位推定部２０８は、圧力情報を所定の方法により分類し、分類した情報を基に部位を推定する。
【００８１】
圧力情報は、圧力が所定の閾値より大きい値であるか、小さい値であるかに基づいて分類が行なわれる。所定の閾値は１つに限られず、複数であっても良い。圧力情報は、閾値をｎ個（ｎは整数）設けた場合、ｎ＋１個に分類される。
【００８２】
分類方法の一例として、部位推定部２０８は、圧力の大きさを所定の閾値を基に低圧部、中圧部、高圧部（以下、低圧位置、中圧位置、高圧位置とも記載する）に分類する。所定の閾値とは、例えば、０．１ｋＰａ、３．０ｋＰａ及び９．０ｋＰａである。具体的には、部位推定部２０８は、圧力の大きさについて、０．１ｋＰａ〜３．０ｋＰａが低圧部、３．０ｋＰａ〜９．０ｋＰａが中圧部、９．０ｋＰａ以上が高圧部と分類する。部位の推定として、部位推定部２０８は、例えば、支持台１０３の上側から下側へ順に、頭部、肩部、腰部と推定する。
【００８３】
推定方法について、図６Ａ及び図６Ｂを用いて２通りの推定方式について説明する。図６Ａ及び図６Ｂに、ユーザ１０５が支持台１０３に寝ている状態における圧力分布を示す。図６Ａ及び図６Ｂに上側と書いている方向がユーザ１０５の頭にあたる部分であり、図６Ａ及び図６Ｂに下側と書いている方向がユーザ１０５の足に当たる部分である。圧力分布における記号は、白丸印が低圧部（例えば、圧力の大きさが０．１ｋＰａ〜３．０ｋＰａ）、白三角印が中圧部（例えば、圧力の大きさが３．０ｋＰａ〜９．０ｋＰａ）、黒丸印が高圧部（例えば、圧力の大きさが９．０ｋＰａ以上）を示す。
【００８４】
図６Ａに、第１の方式の説明図を示す。第１の方式は、圧力情報の高圧部（例えば、圧力の大きさが９．０ｋＰａ以上）の数に応じて部位を推定する。部位推定部２０８は、高圧部において、上下に分かれた高圧部を検出し、下側から腰部、肩部、頭部と推定する。例えば、図６Ａにおいて、部位推定部２０８は、上側から順に一列ずつ高圧部を探索する。部位推定部２０８は、上側から高圧部を探索し、低圧部、中圧部又は高圧部が所定の距離以内であるときは、同一の部位と推定する。所定の距離は、人間の体の大きさに基づいて決定され、例えば、１５ｃｍである。また、部位推定部２０８は、検出される列が連続している場合は同じ部位として分類する。また、部位推定部２０８は、低圧部、中圧部及び高圧部が検出されない列においても、検出された列の前後１列ずつは同じ部位として推定する。上述したように推定することによって、部位推定部２０８は、図６Ａの参照符号Ａ〜Ｃに分類し、下側から参照符号Ｃの部分が腰部、参照符号Ｂの部分が肩部、参照符号Ａの部分が頭部と推定する。
【００８５】
図６Ｂに、第２の方式の説明図を示す。第２の方式は、連なる圧力分布の数に応じて推定する。部位推定部２０８は、圧力の大きさによらず、圧力のかかっている部分が連なる部分を同じ部分とみなし、途切れた部分で他の部分と区別する。部位推定部２０８は、区別した部分について、下側から腰部、肩部、頭部と推定する。図６Ｂの例では、圧力分布が途切れた部分で区切ることによって、図６Ｂの参照符号Ａ〜Ｃは区別することができる。部位推定部２０８は、下側から参照符号Ｃの部分が腰部、参照符号Ｂの部分が肩部、参照符号Ａの部分が頭部と推定する。
【００８６】
なお、部位推定部２０８は、上記２つの方法を組み合わせて推定する方法、又は圧力分布の形状を基に推定する方法などを用いて、部位を推定することも可能である。
【００８７】
図７に、部位情報と時間情報の一例を示す。図７において、推定された部分が１で表され、推定されなかった部分が０で表されている。
【００８８】
部位推定部２０８は、推定した部位情報と圧力情報と時間情報とを、定常状態取得部２０９、定常状態切替部２１０、及び姿勢方向推定部２１１へ出力する。
【００８９】
（定常状態取得部２０９）
定常状態取得部２０９は、動作情報取得部２０６より動作情報と時間情報とを取得し、部位推定部２０８より部位情報と圧力情報と時間情報とを取得する。
【００９０】
定常状態取得部２０９は、取得した時点の動作情報と部位情報とを基に、ユーザ１０５の頭部と表示装置１０２との距離を算出する。なお、かかる算出は、定常状態取得部２０９に代わり、距離算出部が行なってもよい。
【００９１】
定常状態取得部２０９は、取得した時点の距離情報、圧力情報、部位情報及び動作情報を定常状態情報として記憶する。ここで、定常状態とは、ユーザ１０５が無理のない姿勢で表示装置１０２を見ることができる状態を意味する。定常状態における表示装置１０２の位置及び姿勢は、ユーザ１０５が表示装置１０２を移動し、ユーザ１０５の見やすい位置に表示装置１０２をセットすることにより決定される。その際、入出力ＩＦ２１５を用いてユーザ１０５が定常状態であることを入出力ＩＦ２１５を介して入力することによって、定常状態は決定される。
【００９２】
定常状態では、図８の参照符号Ａに示すように、ユーザ１０５から表示装置１０２までの距離を距離情報として記憶する。
【００９３】
定常状態取得部２０９は、定常状態として以下の４つの状態のいずれかを取得する。
【００９４】
第１の状態は、仰向け状態である。具体的には、第１の状態は、図９Ａに示すようにユーザ１０５が支持台１０３に仰向けに寝ている状態（以下、「仰向けの状態」とも記載する）である。また、図９Ｂに、このときの圧力分布を示す。
【００９５】
第２の状態は、座り状態（以下、「座っている状態」とも記載する）である。具体的には、第２の状態は、図１０Ａに示すようにユーザ１０５が支持台１０３から起き上がり、座る状態である。また、図１０Ｂに、このときの圧力分布を示す。
【００９６】
第３の状態は、うつ伏せ状態（以下、「うつ伏せの状態」とも記載する）である。具体的には、第３の状態は、図１１Ａに示すようにユーザ１０５が支持台１０３にうつ伏せに寝ている状態である。また、図１１Ｂに、このときの圧力分布を示す。
【００９７】
第４の状態は、横向き状態（以下、「横向きの状態」とも記載する）である。具体的には、第４の状態は、図１２Ａ又は図１３Ａに示すようにユーザ１０５が支持台１０３に左右いずれかの方向を向いて寝ている状態である。
【００９８】
右向きの横向き（以下、「右横向きの状態」とも記載する）は、図１２Ａに示すようにユーザ１０５が支持台１０３に右を向いて横向きになって寝ている状態である。また、図１２Ｂに、このときの圧力分布を示す。
【００９９】
左向きの横向き（以下、「左横向きの状態」とも記載する）は、図１３Ａに示すようにユーザ１０５が支持台１０３に左を向いて横向きになって寝ている状態である。また、図１３Ｂに、このときの圧力分布を示す。
【０１００】
定常状態取得部２０９は、上述したように分類した状態を定常状態としてユーザ１０５より取得することで、ユーザ１０５がとる体勢を確実に取得することができる。
【０１０１】
また、ここでは４つの状態を説明したが、上記４つの状態の少なくとも１つ以上の状態を定常状態として保有することで、定常状態取得部２０９は、ユーザ１０５の体勢を取得することが可能である。
【０１０２】
定常状態取得部２０９は、取得した距離情報、圧力情報、部位情報及び動作情報を定常状態切替部２１０へ出力する。
【０１０３】
（定常状態切替部２１０）
定常状態切替部２１０は、部位推定部２０８より部位情報と圧力情報と時間情報とを取得し、定常状態取得部２０９より距離情報と圧力情報と部位情報と動作情報とで構成される定常状態情報を取得する。定常状態切替部２１０は、取得した情報を基に、その時点で使用する定常状態情報を選択する。
【０１０４】
上述した４つの状態のいずれかの状態を選択するにあたり、優先順位が設定される。選択される優先順位は、仰向け状態、横向き状態、座り状態、うつ伏せ状態の順である。うつ伏せ状態は例外的な状態として選択される。その他の状態は、下記のＩ及びＩＩに従い、優先順位がつけられ、優先順位の高い順に、状態が選択される。
【０１０５】
Ｉ：部位数が多い場合は、優先順位が高い
ＩＩ：圧力分布の時系列変化が小さい場合は、優先順位が高い
より具体的には、図４６のフローチャートに従って、仰向け状態、横向き状態又は座り状態のいずれかの状態を選択する。
【０１０６】
ステップＳ１０１０１では、部位数が１か否かを判定し、部位数が１の場合はステップＳ１０１０２に進み、部位数が１ではない場合はステップＳ１０１０３に進む。
【０１０７】
ステップＳ１０１０２では、座り状態を選択する。
【０１０８】
ステップＳ１０１０３では、圧力分布の時系列変化が横に移動しているか否かを判定し、横に移動している場合はステップＳ１０１０４に進み、横に移動していない場合はステップＳ１０１０５に進む。
【０１０９】
ステップＳ１０１０４では、横向き状態を選択する。
【０１１０】
ステップＳ１０１０５では、仰向け状態を選択する。
【０１１１】
以下に、定常状態の選択方法の一例を説明する。定常状態切替部２１０は、部位推定部２０８より取得した部位情報に応じて定常状態を選択する。定常状態切替部２１０は、部位情報において、頭部、肩部及び腰部の３種類の部位が推定された場合には仰向けの定常状態を選択し、腰部のみが推定された場合には座る状態の定常状態を選択する。定常状態切替部２１０は、部位情報において、他のパターンの推定が行われた場合には仰向けの定常状態を選択する。
【０１１２】
また、上記の方法に加えて、定常状態切替部２１０は、部位情報において腰部及び肩部の２種類の部位が推定された場合にはうつ伏せの定常状態を選択することも可能である。
【０１１３】
また、定常状態切替部２１０により仰向けの定常状態が選択された場合においても、定常状態切替部２１０が腰部及び肩部の形状を見て、右向きの横向き、又は左向きの横向きの定常状態を選択することも可能である。
【０１１４】
なお、選択する定常状態は、ユーザ１０５が入出力ＩＦ２１５を用いて入力することも可能である。
【０１１５】
定常状態切替部２１０は、選択した定常状態情報（距離情報、圧力情報、部位情報及び動作情報）と時間情報とを、姿勢方向推定部２１１と動作情報生成部２１３とへ出力する。
【０１１６】
（姿勢方向推定部２１１）
姿勢方向推定部２１１は、部位推定部２０８より部位情報と圧力情報と時間情報とを取得し、定常状態切替部２１０より定常状態情報（距離情報、圧力情報、部位情報及び動作情報）を取得する。姿勢方向推定部２１１は、取得した情報を基に、定常状態からの圧力分布の時系列変化を計測し、ユーザ１０５の顔の向き又は姿勢の向きを推定する。
【０１１７】
姿勢方向推定部２１１は、頭部、肩部又は腰部の各部における圧力のかかっている部分の数、各部における圧力のかかっている部分の面積、各部における圧力のかかっている部分の形状、各部における圧力のかかっている部分の位置、各部における高圧部の数、各部における高圧部の面積、各部における高圧部の形状、又は各部における高圧部の位置のうちの少なくとも１つ以上の情報によって、ユーザ１０５の顔の向き又は姿勢の向きを推定する（詳細は後述する）。
【０１１８】
姿勢方向推定部２１１によるユーザ１０５の顔の向き又は姿勢の向きの具体的な推定方法について、以下の３つの具体例を用いて説明する。
【０１１９】
第１の例は、ユーザ１０５が支持台１０３の上で寝返りを打つときの姿勢と顔方向の推定方法について説明する。図１４Ａ、図１４Ｂ、図１４Ｃの順に示すようにユーザ１０５が寝返りを打つ際、図１４Ｂに示す寝返り途中と、図１４Ｃに示す寝返り完了との状態におけるユーザ１０５の姿勢と顔方向を推定する方法について説明する。図１５Ａ、図１５Ｂ、図１５Ｃに、図１４Ａ、図１４Ｂ、図１４Ｃにおける圧力分布をそれぞれ示す。ここで、ユーザ１０５の顔の方向は１０°刻み程度で推定される（詳細は後述する）。
【０１２０】
姿勢方向推定部２１１は、図１５Ｂ及び図１５Ｃにおいて、図１５Ａに示す定常状態から腰部及び肩部の形状が左向きの形状に変化していることから、ユーザ１０５が支持台１０３の上で横向きになっていることを推定する。具体的には、姿勢方向推定部２１１は、図１５Ｂ及び図１５Ｃにおいて、参照符号Ａの実線で囲んだ領域の形状が、参照符号Ｂの矢印の方向に伸びていること、及び参照符号Ｂの方向に移動していることから、ユーザ１０５が支持台１０３上で横向きになっていることを推定する。さらに、姿勢方向推定部２１１は、図１５Ｃの参照符号Ｃに示す肩部の高圧部の位置が、図１５Ｂの参照符号Ｃに示す肩部の高圧部の位置と比較して、肩部の圧力分布の上側かつ頭部に近いと、寝返りを完了して横を向いている状態であると推定する。
【０１２１】
姿勢方向推定部２１１は、図１５Ｃの参照符号Ｃに示す肩部の高圧部の位置が、図１５Ｂの参照符号Ｃに示す肩部の高圧部の位置と比較して、肩部の圧力分布の上側でないと、寝返りをしている途中であると推定する。
【０１２２】
また、姿勢方向推定部２１１は、図１６Ａに示すようにユーザ１０５が支持台１０３の上で肘をついている状態であるか否かを区別できる。図１６Ｂに、図１６Ａの肘をついている状態の圧力分布を示す。図１６Ｂより、肘をついている状態は、横向きに寝ている状態と比較して、肩部の圧力がかかる部分の面積が小さく、かつ頭部の圧力がかかる部分の面積が大きいことが分かる。これにより、姿勢方向推定部２１１は、肘を付いている状態であるか否かを区別することができる。
【０１２３】
第２の例は、ユーザ１０５が支持台１０３の上で座っているときの姿勢と顔方向の推定方法について説明する。図１７Ａに、ユーザ１０５が正面を向いて支持台１０３上に座っている状態を示す。図１７Ｂに、ユーザ１０５が右側を向いて支持台１０３上に座っている状態を示す。図１７Ｃに、ユーザ１０５が左側を向いて支持台１０３上に座っている状態を示す。図１８Ａ、図１８Ｂ、図１８Ｃに、図１７Ａ、図１７Ｂ、図１７Ｃにおける圧力分布をそれぞれ示す。姿勢方向推定部２１１は、図１７Ａ又は図１７Ｂにおける圧力分布を示す図１８Ａ又は図１８Ｂより、ユーザ１０５の顔の向き又は姿勢の向きを推定することができる。また、姿勢方向推定部２１１は、図１７Ａ、図１７Ｂの順に変化する状態を示す図１８Ａ、図１８Ｂの順より、ユーザ１０５の顔の向き又は姿勢の向きを推定することもできる。
【０１２４】
姿勢方向推定部２１１は、図１７Ａに示すような正面を向いて座っている定常状態から、図１７Ｂに示すような右側を向いて座っている定常状態であるか、図１７Ｃに示すような左側を向いて座っている定常状態であるかを区別することができる。ここでは、姿勢方向推定部２１１は、腰部の圧力がかかる部分または高圧部の形状によって、左右いずれの側を向いて座っている定常状態であるかを判断することができる。図１７Ａ〜図１７Ｃの参照符合Ａ及び参照符合Ｂに示すような腰部の圧力がかかる部分又は腰部の高圧部の形状が凹の字になっている場合、姿勢方向推定部２１１は、図１７Ａ〜図１７Ｃの参照符号Ｃの矢印で示した方向である凹の字の上方向（以下、「空いている方向」とも記載する）に、姿勢又は顔の方向が向いていると推定できる。
【０１２５】
第３の例は、ユーザ１０５が寝ている支持台１０３にリクライニング機能又は機構がある場合にユーザ１０５の姿勢又は顔方向を推定方法について説明する。図１９Ａ〜図１９Ｃに、第３の例を説明するための説明図を示す。図１９Ａに、支持台１０３の背もたれ部分が寝ている（支持台１０３の水平方向を角度０°としたとき角度０°）の状態を示す。図１９Ｂに、支持台１０３の背もたれ部分が途中まで起き上がっている（支持台１０３の水平方向を角度０°としたとき角度約３０°）の状態を示す。図１９Ｃに、支持台１０３の背もたれ部分が起き上がっている（支持台１０３の水平方向を角度０°としたとき角度約９０°）の状態を示す。図２０Ａ、図２０Ｂ及び図２０Ｃに、図１９Ａ、図１９Ｂ及び図１９Ｃにおける圧力分布をそれぞれ示す。
【０１２６】
リクライニング機構が稼動している時、つまり支持台１０３の背もたれ部分が支持台１０３の水平方向を角度０°としたとき角度０°以外である時、ユーザ１０５の姿勢又は顔の方向は、腰部の高圧部の面積の大きさ、及び肩部の圧力のかかる部分の面積の大きさにより判断される。
【０１２７】
姿勢方向推定部２１１は、図１９Ａ、図１９Ｂ、図１９Ｃの順に支持台１０３の背もたれ部分の角度が大きくなるにつれて、図２０Ａ〜図２０Ｃに示すように、図２０Ａ、図２０Ｂ、図２０Ｃの順に参照符号Ａの腰部の高圧部の面積が大きくなり、かつ参照符号Ｂの肩部の圧力のかかる部分の面積が小さくなることによって、ユーザ１０５の姿勢又は顔の方向を推定できる。このとき、姿勢方向推定部２１１は、図２０Ａ、図２０Ｂ、図２０Ｃの順にユーザ１０５が起き上がる姿勢になると推定する。
【０１２８】
図２０Ａ〜図２０Ｃの圧力分布では、参照符号Ａで示す腰部の高圧部の面積は、図２０Ａでは３マス、図２０Ｂでは６マス、図２０Ｃでは１２マスと大きくなっている。また、参照符号Ｂで示す肩部の圧力のかかる部分の面積は、図２０Ａでは５４マス、図２０Ｂでは４５マス、図２０Ｃでは３１マスと小さくなっている。
【０１２９】
なお、リクライニングの角度については、支持台１０３に角度センサを取り付けることにより取得することができる。これにより、姿勢方向推定部２１１は、ユーザ１０５の姿勢又は顔方向を推定することができる。
【０１３０】
姿勢方向推定部２１１は、上記のように圧力分布を用いて、ユーザ１０５の姿勢を推定し、ユーザ１０５の姿勢を基にユーザ１０５の顔の方向を推定する。そのため、姿勢方向推定部２１１は、姿勢が変わらないと顔方向も変わらないと推定する。よって、実施形態１に係るアームの制御方法では、特許文献１に示すようなユーザ１０５の視線のみを検出するときに生じる過度に推定位置が変化するようなことが起きない。
【０１３１】
図２１に、生成する姿勢方向情報の一例を説明する説明図を示す。姿勢方向情報は、顔の位置情報（ｘ，ｙ，ｚ）と顔の向いている方向（ｒｘ，ｒｙ，ｒｚ）とで表される。顔の位置情報における原点Ｏは、アーム２０２の原点Ｏとし、図２１中において原点Ｏで示す。また、図２１に示すように座標系は、アーム２０２の座標系を用いる。顔の向いている方向は、図２１中に示すアーム２０２の座標系に従い、図２１中の参照符号Ａで表される矢印を姿勢情報で表す。姿勢方向情報と時間情報とは、図２２で表されるような、位置情報と姿勢情報と時間情報とで表される情報である。
【０１３２】
以下、上記の第１の例、第２の例及び第３の例に関する具体的な推定値について説明する。
【０１３３】
第１の例において、図１５Ａ〜図１５Ｃの参照符号ａで示す頭部の高圧部の支持台１０３上での座標を顔の位置情報とする。
【０１３４】
姿勢情報については、図１５Ｂ及び図１５Ｃ中の参照符号Ｃで示される肩部の高圧部の位置が、図１５Ｂ及び図１５Ｃ中の参照符号Ｄに示す肩部の上下方向の領域において、何割程度上側に位置するかによって回転角度を推定される。例えば、姿勢方向推定部２１１は、図１５Ｃでは、肩部の高圧部が肩部の一番上側に位置するので９０°回転したと推定できる。
【０１３５】
第２の例において、位置情報について、図１８Ａ〜図１８Ｃの参照符号Ｂで示す腰部の高圧部の支持台１０３からユーザ１０５の座高分＋ｙ方向に進んだ座標を顔の位置情報とする。
【０１３６】
ユーザ１０５の座高情報は、ユーザ１０５が入出力ＩＦ２１５を用いて入力されるか、定常状態より検出される（詳細は後述する）。姿勢情報については、図１８Ａの定常状態の参照符号Ｃ方向を基準に、参照符号Ｃの矢印が回転した角度が姿勢情報となる。例えば、姿勢情報は、図１８Ｂでは−１００°、図１８Ｃでは８０°となる。
【０１３７】
第３の例において、位置情報について、図２０Ａの参照符号ａで示す頭部の高圧部のベッド上での座標を顔の位置情報とする。
【０１３８】
図２０Ｂ及び図２０Ｃのように頭部が検出されない場合は、姿勢方向推定部２１１は、図２０Ａの参照符号ｃで示す肩部の高圧部（参照符号ｂ）から頭部の高圧部（参照符号ａ）までの距離を用いて、肩部の高圧部（図２０Ｂ、図２０Ｃの参照符号ｂ）から上側に上述した距離進んだ座標を位置情報とする。
【０１３９】
姿勢情報については、腰部の高圧部（参照符号Ａ）の数が図２０Ａの定常状態を基準に増えた数に応じて角度を推定される。例えば、姿勢情報は、図２０Ｂでは３マス増えているので３０°、図２０Ｃでは９マス増えているので９０°とする。
【０１４０】
姿勢方向推定部２１１は、生成した姿勢方向情報と、部位情報と、圧力情報と、時間情報とを制御方法切替部２１２へ出力する。
【０１４１】
（制御方法切替部２１２）
制御方法切替部２１２は、姿勢方向推定部２１１より姿勢方向情報と、部位情報と、圧力情報と、時間情報とを取得する。制御方法切替部２１２は、取得した情報を基にアーム２０２の制御方法を切り替える。
【０１４２】
制御方法切替部２１２は、支持台１０３の姿勢が変わらずユーザ１０５が体勢を変えるときと、支持台１０３の姿勢が変わりユーザ１０５の体勢が変わるときとで制御方法を変える。上記の２つの状態の区別は、圧力分布の時系列変化により検出される。具体的には、図１４Ａ〜図１４Ｃの寝返り動作などが前者に当たり、図１９Ａ〜図１９Ｃのリクライニング動作などが後者に当たる。
【０１４３】
支持台１０３の姿勢が変わらずユーザ１０５が体勢を変えるときは、ユーザ１０５が体勢を変えている途中では、アーム２０２は移動しないように制御方法切替部２１２により制御される。ユーザ１０５が体勢を変え終えたときに、制御方法切替部２１２は、アーム２０２が所望の位置に移動するように制御する。このように制御することによって、ユーザ１０５が表示装置１０２を見ずに体勢を変えているときには表示装置１０２は移動せず、ユーザ１０５が体勢を変え終えて表示装置１０２を見ているときには表示装置１０２が追従する。このため、視線のように表示装置１０２が過度にユーザ１０５に追従することがなく、表示装置１０２の不要な移動を避けて、表示装置１０２を見る時点のみ移動できる。
【０１４４】
以下、制御方法切替部２１２の処理内容について、図２３Ａ〜図２３Ｄのユーザ１０５が支持台１０３の上で寝返りを打つ動作を用いて説明する。図２３Ａ〜図２３Ｄは、図２３Ａ、図２３Ｂ、図２３Ｃ、図２３Ｄの順にユーザ１０５が寝返りを打つ際の寝返り途中（図２３Ｂ）と寝返り完了（図２３Ｃ及び図２３Ｄ）の状態を表す。
【０１４５】
図２３Ａでは、ユーザ１０５が定常状態で表示装置１０２を見ている状態であり、表示装置１０２は移動しない。図２３Ｂでは、ユーザ１０５が寝返りを打っている途中であり、表示装置１０２は移動しない。図２３Ｃでは、ユーザ１０５が寝返りを打ち終わった瞬間であり、まだ表示装置１０２は移動しない。図２３Ｄでは、ユーザ１０５が寝返りを打ち終わって体勢が安定した状態であり、表示装置１０２は移動する。
【０１４６】
体勢が安定した状態の検出は、圧力分布の変化が第１の閾値（例えば、０．１ｋＰａ）以下の状態が、第２の閾値（例えば、１００．０ｍｓｅｃ）以上続いたときに安定状態の検出を行う。
【０１４７】
支持台１０３の姿勢が変わりユーザ１０５の体勢が変わるときは、支持台１０３の姿勢が変わっている途中では、アーム２０２が顔方向に追従して移動するように制御部２１４が制御する。支持台１０３の姿勢が変わり終わったときでは、アーム２０２は移動しないように制御部２１４制御する。制御部２１４がこのように制御することによって、ユーザ１０５が表示装置１０２を見ながら支持台１０３の姿勢を変えているときには表示装置１０２を移動し、支持台１０３の姿勢が変わり終えてユーザ１０５が表示装置１０２を見ているときには表示装置１０２は移動しない。これにより、ユーザ１０５が表示装置１０２を見ながら支持台１０３の姿勢を調整しているときは、表示装置１０２を見やすい位置に移動できる。さらに、ユーザ１０５が表示装置１０２に衝突することを防ぐ効果もある。
【０１４８】
以下に、制御方法切替部２１２の処理内容について、図２４Ａ〜図２４Ｄの支持台１０３のリクライニング機能を用いてユーザ１０５の体勢を変える動作を例に説明する。図２４Ａ〜図２４Ｄは、図２４Ａ、図２４Ｂ、図２４Ｃ、図２４Ｄの順に支持台１０３がリクライニングする際の途中（図２４Ｂ）と完了（図２４Ｃ、図２４Ｄ）の状態を表す。
【０１４９】
図２４Ａに、ユーザ１０５が定常状態で表示装置１０２を見ている状態で表示装置１０２を移動しないことを説明する説明図を示す。図２４Ｂに、リクライニングしている途中であり、表示装置１０２をユーザ１０５の体勢に合わせて移動制御することを説明する説明図を示す。図２４Ｃに、リクライニングが完了した瞬間であり、表示装置１０２を移動制御することを説明する説明図を示す。図２４Ｄに、リクライニングが完了してユーザ１０５の体勢が安定した状態であり、表示装置１０２を移動しないことを説明する説明図を示す。
【０１５０】
体勢が安定した状態の検出は、圧力分布の変化が第１の閾値（例えば、０．１ｋＰａ）以下の状態が、第２の閾値（例えば、１００．０ｍｓｅｃ）以上続いたときに安定状態の検出をすることにより行う。制御部２１４は、姿勢方向情報で表されるユーザ１０５の顔の方向の正面に正対するように表示装置１０２を移動させる。また、制御部２１４は、定常状態情報からの距離情報を基に、顔の位置から距離情報分離れた位置に表示装置１０２を移動させる。
【０１５１】
また、図２３Ｂにおけるユーザ１０５が体勢を変え始める瞬間又は図２４Ｂにおけるリクライニングし始める瞬間において、ユーザ１０５から表示装置１０２を遠ざける方向に移動させてから次の動作を行うこともできる。このように、ユーザ１０５の体勢が変わり始めるときに、一旦、表示装置１０２が離れることによって、ユーザ１０５と表示装置１０２が干渉することを防ぐことができる。
【０１５２】
制御方法情報と時間情報とは、図２５で表されるような情報であり、移動しない場合は０、顔方向に追従する場合は１、人から離れる場合は２で表される。
【０１５３】
制御方法切替部２１２は、制御方法情報と、姿勢方向情報と、時間情報とを動作情報生成部２１３へ出力する。
【０１５４】
（動作情報生成部２１３）
動作情報生成部２１３は、動作情報取得部２０６より動作情報と時間情報とを取得し、定常状態切替部２１０より定常状態情報と時間情報とを取得し、制御方法切替部２１２より制御方法情報と姿勢方向情報と時間情報とを取得する。動作情報生成部２１３は、取得した情報を用いてアーム２０２の動作情報を生成する。
【０１５５】
動作情報生成部２１３が生成する動作情報の生成方法は、制御方法切替部２１２から取得した制御方法情報及び時間情報に応じて生成方法が異なる。制御方法情報は、０（移動しない）、１（顔方向に追従する）、２（人から離れる）の３種類あるので、それぞれの方法について以下に説明する。なお、動作情報生成部２１３は、複数の制御方法の選択はできず、いずれかの制御方法１つだけを選択する。
【０１５６】
制御方法情報が０（移動しない）の場合は、アーム２０２を現在の位置に静止させることを表す。ここでは、動作情報生成部２１３は、動作情報取得部２０６から取得した現在の位置及び姿勢にアーム２０２をとどまらせるという動作情報を生成する。
【０１５７】
制御方法情報が１（顔方向に追従する）の場合は、表示装置１０２をユーザ１０５の見やすい位置及び姿勢に移動させるようにアーム２０２を移動させることを表す。ここでは、姿勢方向情報で表される位置情報と姿勢情報とを用いて、動作情報生成部２１３は、位置情報の位置から姿勢情報の方向に、定常状態情報で表される距離情報の距離だけ離れた位置に表示装置１０２を移動させるような動作情報を生成する。制御部２１４が移動制御を行う場合は、動作情報取得部２０６から取得した現在の動作情報を用いて行う。また、表示装置１０２は表示装置１０２の表示部がユーザ１０５の顔の方向に向くような姿勢をとる。
【０１５８】
制御方法情報が２（人から離れる）の場合は、表示装置１０２をユーザ１０５から離れる位置に移動させるようにアーム２０２を移動させることを表す。ここでは、動作情報生成部２１３は、動作情報取得部２０６から取得した現在の位置から、姿勢方向情報で表される姿勢方向に移動させるような動作情報を生成する（詳細は後述する）。
【０１５９】
また、ユーザ１０５が定常状態を定める場合、又は表示装置１０２の位置を微調整する場合などにおいて、表示装置１０２を移動させる際、動作情報生成部２１３は、ユーザ１０５の操作に合わせてアーム２０２を移動させるような動作情報を生成する。動作情報は、ユーザ１０５がアーム２０２を直接触り、アーム２０２を移動させることによって生成される。例えば、動作情報は、アーム２０２に力センサ２６０１を取り付け、ユーザ１０５がアーム２０２に加えた力の大きさにゲインを掛けて、アーム２０２の移動量を導出される。その際に、ゲインの値を大きくすることによって、アーム２０２は軽い力で移動することができる。
【０１６０】
図２６Ａに、アーム２０２に力センサ２６０１を取り付ける一例を示す。また、図２６Ｂ及び図２６Ｃに、ユーザ１０５が力センサ２６０１に力を加え、アーム２０２を移動させる例を示す。先に述べたアーム２０２の動作情報の生成方法との区別は、力センサ２６０１にユーザ１０５が力を加えているか否かで区別することができる。動作情報生成部２１３は、力センサ２６０１に力が加えられていない場合、先に述べた方法でアーム２０２の動作情報を生成し、力が加えられている場合、ユーザ１０５の加える力に応じて動作情報を生成する。
【０１６１】
また、動作情報生成部２１３は、下記のＩ又はＩＩのように、部位数又は圧力分布の時系列変化によって、異なる動作情報を生成する。
【０１６２】
Ｉ：部位数が多い場合は支持台１０３の長尺方向を軸に回転する動作情報を生成し、部位数が少ない場合は支持台１０３に対して垂直な方向を軸に回転する動作情報を生成する。
【０１６３】
ＩＩ：圧力分布の時系列変化が小さい場合は移動しない状態（制御方法情報が０の状態）の時間が短く、圧力分布の時系列変化が大きい場合は移動しない状態の時間が長い。
【０１６４】
より具体的には、仰向け状態又は横向き状態などの部位数が多い状態の場合には、図４５の参照符号Ａで示すようなｒｚ方向回転である支持台１０３の長尺方向を軸に回転する動作情報を生成する。座り状態の部位数が少ない状態の場合には、図４５の参照符号Ｂで示すようなｒｙ方向回転である支持台１０３に対して垂直な方向を軸に回転する動作情報を生成する。
【０１６５】
また、ユーザ１０５の動きが少なく、かつ圧力分布の時系列変化が小さい場合は、移動しない状態（制御方法情報が０の状態）の時間が短い。ユーザ１０５の動きが多く、かつ圧力分布の時系列変化が大きい場合は、移動しない状態の時間が長い。このように移動しない状態の時間を変えることによって、ユーザ１０５の移動が多い場合にアーム２０２も移動するため、ユーザ１０５とアーム２０２との干渉を防ぐ効果がある。
【０１６６】
動作情報と時間情報とは、図２２で表されるような情報である。
【０１６７】
動作情報生成部２１３は、生成した動作情報と時間情報とを制御部２１４へ出力する。
【０１６８】
（制御部２１４）
制御部２１４は、動作情報生成部２１３より動作情報と時間情報とを取得する。制御部２１４は、取得した動作情報を用いてアーム２０２の制御を行う。
【０１６９】
制御方法は、取得した動作情報を、入出力ＩＦ２１５に内蔵されたタイマーを利用して、ある一定時間毎（例えば、１ｍｓｅｃ毎）に、入出力ＩＦ２１５へ出力することによりアーム２０２の動作を制御する。
【０１７０】
＜周辺装置の説明＞
入出力ＩＦ２１５は、制御部２１４から入力された動作情報をモータドライバ２１６に出力する。また、入出力ＩＦ２１５は、アームの各軸のエンコーダから入力された値からアーム２０２の位置情報及び姿勢情報をエンコーダ内部の演算部で求め、位置情報及び姿勢情報と入出力ＩＦ２１５に内蔵されたタイマーからの時間情報とを、動作情報取得部２０６に出力する。圧力センサ１０４から圧力情報を取得し、圧力情報と入出力ＩＦ２１５に内蔵されたタイマーからの時間情報を圧力情報取得部２０７に出力する。また、入出力ＩＦ２１５は、図２７に示すように、入力部２１５Ａと出力部２１５Ｂとによって構成される。入力部２１５Ａは、入力ＩＦとなっており、キーボード又はマウス又はタッチパネル又は音声入力などによりユーザ１０５が項目を選択する場合、又は、キーボード又はマウス又はタッチパネル又は音声入力などによりユーザ１０５が数字を入力する場合などに用いられる。出力部２１５Ｂは、出力ＩＦとなっており、取得した情報などを外部に出力する場合又はディスプレイなどに表示する場合などに用いられる。
【０１７１】
モータドライバ２１６は、入出力ＩＦ２１５から取得した動作情報を基に、アーム２０２を制御するために、アーム２０２の各軸のモータへの指令値をアーム２０２に出力する。
【０１７２】
＜アームの説明＞
アーム２０２において、入出力ＩＦ２１５に内蔵されたタイマーを利用して、ある一定時間毎（例えば、１ｍｓｅｃ毎）に、アーム２０２の動作情報をアーム２０２の各エンコーダを用いてエンコーダ内部の演算部で求めて入出力ＩＦ２１５に出力する。また、アーム２０２は、モータドライバ２１６からの指令値に従って制御される。
【０１７３】
アーム２０２は各関節にモータとエンコーダがあり、所望の位置及び姿勢に制御することができる。ここでは、６関節を有する６自由度の多リンクマニピュレータとする。なお、アーム２０２の関節数及び自由度は、本実施形態の数に限られるわけではなく、１以上のいかなる数でも可能である。
【０１７４】
＜フローチャート＞
第１実施形態のアーム２０２の制御装置２０４の操作手順を図２８、図２９のフローチャートを用いて説明する。
【０１７５】
図２８は、第１実施形態のアーム２０２の制御装置２０４の操作の一例を示す。
【０１７６】
まず、ステップＳ２８０１では、ユーザ１０５が表示装置１０２を自分の見やすい位置及び姿勢に移動させ、ステップＳ２８０２に進む。
【０１７７】
次に、ステップＳ２８０２では、ユーザ１０５の圧力分布と、表示装置１０２の位置及び姿勢とを基に、定常状態を検出し、ステップＳ２８０３に進む。ここでは、定常状態を毎回検出しているが、同じ定常状態を使用する場合は一度記憶した定常状態を使用することで、ステップＳ２８０２をスキップすることができる。
【０１７８】
次に、ステップＳ２８０３では、ユーザ１０５が表示装置１０２を見ている状態で、表示装置１０２は移動せず、ステップＳ２８０４に進む。
【０１７９】
次に、ステップＳ２８０４では、ユーザ１０５が表示装置１０２を見ている体勢を変え、その体勢の変更を圧力分布の変化から検出し、ステップＳ２８０５に進む。
【０１８０】
次に、ステップＳ２８０５では、ユーザ１０５が体勢を変えたときの圧力分布の変化と、定常状態と、アームの動作情報とを基に、ユーザ１０５が見やすい位置又は姿勢に表示装置１０２を移動させる。
【０１８１】
図２９では、図２８で表されるフローチャートのステップＳ２８０４の体勢変更検出、ステップＳ２８０５のアーム制御について、詳しく説明する。
【０１８２】
まず、ステップＳ２９０１では、動作情報取得部２０６において動作情報を取得し、圧力情報取得部２０７において圧力情報を取得し、ステップＳ２９０２に進む。
【０１８３】
次に、ステップＳ２９０２では、圧力情報取得部２０７において、取得した圧力情報の圧力分布の変化が安定している場合にはステップＳ２９０３に進み、安定していない場合にはフローを終了する。
【０１８４】
次に、ステップＳ２９０３では、部位推定部２０８において、圧力情報における部位を推定し、ステップＳ２９０３に進む。
【０１８５】
次に、ステップＳ２９０４では、定常状態切替部２１０において、圧力情報取得部２０７から取得した圧力情報と、部位推定部２０８から取得した部位情報と、定常状態取得部２０９から取得した定常状態情報とを基に、現在の定常状態を取得し、ステップＳ２９０５に進む。
【０１８６】
次に、ステップＳ２９０５では、姿勢方向推定部２１１において、定常状態からの圧力分布の時系列変化を用いて、ユーザ１０５の姿勢又は顔の方向を推定し、ステップＳ２９０６に進む。
【０１８７】
次に、ステップＳ２９０６では、制御方法切替部２１２において、ユーザ１０５の体勢が変わるとき、支持台１０３の姿勢が変わるときに基づいて、制御方法を切り替える。制御方法情報が０の場合はステップＳ２９０７に進み、制御方法情報が０でない場合はステップＳ２９０８に進む。
【０１８８】
次に、ステップＳ２９０７では、動作情報生成部２１３において、制御方法切替部２１２から取得した制御方法情報に基づいて、その時点にいる位置から移動しない動作情報を生成し、ステップＳ２９１１に進む。
【０１８９】
次に、ステップＳ２９０８では、制御方法切替部２１２において、制御方法情報が１の場合はステップＳ２９０９に進み、制御方法情報が１でない場合はステップＳ２９１０に進む。
【０１９０】
次に、ステップＳ２９０９では、動作情報生成部２１３において、制御方法切替部２１２から取得した制御方法情報に基づいて、推定したユーザ１０５の姿勢や顔方向に追従するような動作情報を生成し、ステップＳ２９１１に進む。
【０１９１】
次に、ステップＳ２９１０では、動作情報生成部２１３において、制御方法切替部２１２から取得した制御方法情報に基づいて、ユーザ１０５から離れるような動作情報を生成し、ステップＳ２９１１に進む。
【０１９２】
次に、ステップＳ２９１１では、制御部２１４において、動作情報生成部２１３から取得した動作情報を基に、表示装置１０２を移動させるようにアームを制御する。
【０１９３】
《第１実施形態の効果》
定常状態からの圧力分布の時系列変化に応じてアームを制御することによって、表示装置の不要な移動を避けて見やすい時点に見やすい位置に移動させることができる。
【０１９４】
（変形例１）
図４７は、本発明の変形例１における制御装置２０４Ｅの機能構成を示すブロック図である。
【０１９５】
制御装置２０４Ｅは、圧力情報取得部２０７、部位推定部２０８、姿勢方向推定部２１１、動作情報生成部２１３及び制御部２１４を有する。
【０１９６】
圧力情報取得部２０７は、支持台１０３上の位置毎の圧力を取得する。支持台１０３上の位置毎の圧力は、圧力センサ１０４より測定される。
【０１９７】
部位推定部２０８は、圧力情報取得部２０７より取得した圧力が所定の閾値以上の位置を、支持台１０３上に接するユーザ１０５の頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置であると推定する。
【０１９８】
姿勢方向推定部２１１は、部位推定部２０８より推定された部位の位置を含む所定の範囲内の圧力の分布形状を用いて、支持台１０３上におけるユーザ１０５の姿勢の方向を推定する。
【０１９９】
動作情報生成部２１３は、姿勢方向推定部２１１より推定されたユーザ１０５の姿勢の方向に対向する位置に表示装置１０２を移動させるためのアーム２０２を制御する情報を生成する。表示装置１０２は、アーム２０２の一部に固定して取り付けられる。
【０２００】
制御部２１４は、動作情報生成部２１３より生成された情報に基づいてアーム２０２を制御する。
【０２０１】
以上の通り、制御装置２０４Ｅが有する各構成の機能について簡単に説明したが、各構成の詳細な機能については、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【０２０２】
図４８は、制御装置２０４Ｅの動作手順を示すフローチャートである。
【０２０３】
始めに、ステップＳ１０１では、圧力情報取得部２０７は、支持台１０３上の位置毎の圧力を取得する。
【０２０４】
次に、ステップＳ１０２では、部位推定部２０８は、圧力情報取得部２０７より取得した圧力が所定の閾値以上の位置を、支持台１０３上に接するユーザ１０５の頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置であると推定する。
【０２０５】
次に、ステップＳ１０３では、姿勢方向推定部２１１は、部位推定部２０８より推定された部位の位置を含む所定の範囲内の圧力の分布形状を用いて、支持台１０３上におけるユーザ１０５の姿勢の方向を推定する。
【０２０６】
次に、ステップＳ１０４では、動作情報生成部２１３は、姿勢方向推定部２１１より推定されたユーザ１０５の姿勢の方向に対向する位置に表示装置１０２を移動させるためのアーム２０２を制御する情報を生成する。
【０２０７】
次に、ステップＳ１０５では、制御部２１４は、動作情報生成部２１３より生成された情報に基づいてアーム２０２を制御する。
【０２０８】
以上の通り、制御装置２０４Ｅの動作手順について簡単に説明したが、各ステップの詳細については、実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
【０２０９】
制御装置２０４Ｅは、上記構成により、支持台１０３上におけるユーザ１０５の姿勢に応じた表示装置１０２を移動させるアーム２０２の制御を行なうことができる。具体的には、アーム２０２は、ユーザ１０５の見易い位置に表示装置１０２を移動することができる。
【０２１０】
また、制御装置２０４Ｅは、支持台１０３上の位置毎の圧力より、ユーザ１０５の姿勢を推定するための情報である頭部、肩部又は腰部のうち少なくとも１つの部位の位置を推定する。これにより、制御装置２０４Ｅは、支持台１０３上におけるユーザ１０５の姿勢を推定することができる。
【０２１１】
また、制御装置２０４Ｅは、推定されたユーザ１０５の姿勢に対向する位置に表示装置１０２を移動させるためのアーム２０２を制御する情報を生成する。これにより、アーム２０２は、表示装置１０２をユーザ１０５の姿勢に対向する位置に移動させることができる。
【０２１２】
（第２実施形態）
図３０は、本発明の第２実施形態における、ロボット１０１Ｂのブロック図を示す。本発明の第２実施形態のロボット１０１Ｂにおけるアーム２０２と、周辺装置２０５と、制御装置２０４Ｂのうちの動作情報取得部２０６と、圧力情報取得部２０７と、部位推定部２０８と、定常状態切替部２１０と、姿勢方向推定部２１１と、制御方法切替部２１２と、制御部２１４と、圧力センサ１０４は第１実施形態と同様であるので、共通の参照符号を付して共通部分の説明は省略し、異なる部分についてのみ、以下、詳細に説明する。
【０２１３】
（身体情報取得部３００１）
身体情報取得部３００１は、入出力ＩＦ２１５から、身長、座高又は肩幅などのユーザ１０５の身体の大きさに関する情報である身体情報を取得する。身体情報の入力は、ユーザ１０５が入出力ＩＦ２１５を用いて行う。また、身体情報は定常状態取得部３００２から取得することも可能である。なお、身体情報を定常状態取得部３００２より取得する場合、かかる身体情報は、定常状態取得部３００２に代わり身体情報算出部より算出されてもよい。
【０２１４】
身体情報は、図３１で表されるような情報であり、ユーザ１０５ごとの身長、座高又は肩幅などの身体に関する情報を示す。また、内部の記憶部に取得した身体情報を記憶することによって、一度入力された身体情報は次回使用するときに入力することなく使用することができる。
【０２１５】
身体情報取得部３００１は、取得した身体情報を動作情報生成部３００３に出力する。
【０２１６】
（定常状態取得部３００２）
定常状態取得部３００２は、第１実施形態の定常状態取得部２０９に代えて制御装置２０４Ｂに備えられ、第１実施形態における定常状態取得部２０９の機能に加えて、定常状態の圧力分布を用いて身体情報を抽出する機能を有する。
【０２１７】
身体情報の抽出方法について、図３２に示す定常状態における圧力分布を用いて説明する。身長は、圧力分布における頭部の一番上側から腰部の一番下側までの長さ（図中の参照番号Ａ）を測定する。座高は、圧力分布における頭部の一番上側から腰部の一番上側までの長さ（図中の参照番号Ｂ）を測定する。肩幅は、肩部における高圧部がある高さの一番右側から一番左側までの長さ（図中の参照符号Ｃ）を測定する。
【０２１８】
定常状態取得部３００２は、抽出した身体情報を身体情報取得部３００１に出力する。
【０２１９】
なお、かかる定常状態取得部３００２の処理は、定常状態取得部３００２に代わり、身体情報算出部が行なってもよい。
【０２２０】
（動作情報生成部３００３）
動作情報生成部３００３は、第１実施形態の動作情報生成部２１３に代えて制御装置２０４Ｂに備えられ、第１実施形態における動作情報生成部２１３の機能に加えて、身体情報取得部３００１から身体情報を取得し、取得した身体情報を基にユーザ１０５と干渉しない動作情報を生成する機能を有する。
【０２２１】
ユーザ１０５と干渉しない動作情報の生成方法として、例えば、動作情報生成部３００３は、図１２Ａ及び図１２Ｂで表されるようにユーザ１０５が横を向いて寝ているときには、肩部において、ベッドから肩幅の長さより内側に入らないような軌跡の動作情報を生成する。他の例としては、動作情報生成部３００３は、図１０Ａ及び図１０Ｂで表されるベッドの上に座っているときには、腰部において、ベッドから座高の長さより内側に入らないような軌跡の動作情報を生成する。このように、進入禁止領域を動作情報生成部３００３が生成することによって、ユーザ１０５と表示装置１０２とが干渉しない安全な軌跡を動作情報生成部３００３が生成することができる。
【０２２２】
また、ユーザ１０５と干渉しない動作情報の生成方法として、動作情報生成部３００３は、以下のような動作情報を生成することもできる。ユーザ１０５が体勢を変え始める瞬間又は支持台１０３がリクライニングし始める瞬間において、動作情報生成部３００３は、ユーザ１０５から定常状態より離れた位置に退避し、その後制御を行うような動作情報を生成できる。
【０２２３】
図２３Ａ〜図２３Ｄの寝返り動作の例では、動作情報生成部３００３は、図２３Ａの寝返り動作を行う瞬間にユーザ１０５と干渉しない位置に退避してから、寝返り動作に追従するように制御するような動作情報を生成することができる。以下に、動作情報生成部３００３が生成する動作情報の具体例について、図３３Ａ〜図３３Ｄを用いて説明する。
【０２２４】
図３３Ａでは、ユーザ１０５が寝返り動作をし始める瞬間であり、表示装置１０２は、表示装置１０２をその位置に停止させるのではなく、ユーザ１０５と干渉しないようにユーザ１０５と離れる位置に退避する。第１実施形態における図２３Ａでは表示装置１０２がその位置に停止していた。この動作が第１実施形態との違いである。
【０２２５】
図３３Ｂに、表示装置１０２を退避させた位置に停止させ、ユーザ１０５が寝返り動作を行っている途中を説明するための説明図を示す。
【０２２６】
図３３Ｃに、表示装置１０２を退避させた位置に停止させ、ユーザ１０５が寝返り動作を完了させた時点を説明するための説明図を示す。
【０２２７】
図３３Ｄに、ユーザ１０５が寝返り動作を完了させて体勢が安定した状態であり、表示装置１０２が退避させた位置からユーザ１０５の見やすい位置に移動することを説明するための説明図である。
【０２２８】
図２４Ａ〜図２４Ｄのリクライニング時の例では、動作情報生成部３００３は、図２４Ａのリクライニングし始める瞬間にユーザ１０５と干渉しない位置に退避し、干渉しない位置を保ちつつリクライニング動作に追従するようにアーム２０２を制御する動作情報を生成する。
【０２２９】
以下に、動作情報生成部３００３が生成する動作情報について、図３４Ａ〜図３４Ｄを用いて説明する。
【０２３０】
図３４Ａでは、リクライニング動作をし始める瞬間であり、表示装置１０２は、表示装置１０２をその位置に停止させるのではなく、ユーザ１０５と干渉しないようにユーザ１０５と離れる位置に退避する。第１実施形態における図２４Ａでは表示装置１０２がその位置に停止していた。この動作が第１実施形態との違いである。
【０２３１】
図３４Ｂでは、リクライニング動作の途中であり、表示装置１０２は、表示装置１０２を退避させた距離を保ちながらユーザ１０５の見やすい位置に移動している。
【０２３２】
図３４Ｃでは、リクライニング動作が完了した瞬間であり、表示装置１０２は、表示装置１０２を退避させた距離を保ちながらユーザ１０５の見やすい位置に移動している。
【０２３３】
図３４Ｄでは、リクライニング動作が完了し体勢が安定した状態であり、表示装置１０２は、退避させていた位置から定常状態の位置に移動している。
【０２３４】
また、退避する距離は、入出力ＩＦ２１５を用いてユーザ１０５が入力することができる。
【０２３５】
動作情報生成部３００３は、生成した動作情報と時間情報とを制御部２１４に出力する。
【０２３６】
＜フローチャート＞
第２実施形態のアーム２０２の制御装置２０４Ｂの操作手順を図３５のフローチャートを用いて説明する。
【０２３７】
第２実施形態のアーム２０２の制御装置２０４Ｂの操作の一例は図２８と同様である。ここでは、図２８で表されるフローチャートのステップＳ２８０４の体勢変更検出、ステップＳ２８０５のアーム制御について、図３５を用いて説明する。
【０２３８】
まず、ステップＳ３５０１では、動作情報取得部２０６において動作情報を取得し、圧力情報取得部２０７において圧力情報を取得し、身体情報取得部３００１において身体情報を取得し、ステップＳ２９０２に進む。
【０２３９】
次に、ステップＳ２９０２では、圧力情報取得部２０７において、取得した圧力情報の圧力分布の変化が安定している場合にはステップＳ２９０３に進み、安定していない場合にはフローを終了する。
【０２４０】
次に、ステップＳ２９０３では、部位推定部２０８において、圧力情報における部位を推定し、ステップＳ２９０３に進む。
【０２４１】
次に、ステップＳ２９０４では、定常状態切替部２１０において、圧力情報取得部２０７から取得した圧力情報と、部位推定部２０８から取得した部位情報と、定常状態取得部３００２から取得した定常状態情報とを基に、現在の定常状態を取得し、ステップＳ２９０５に進む。
【０２４２】
次に、ステップＳ２９０５では、姿勢方向推定部２１１において、定常状態からの圧力分布の時系列変化を用いて、ユーザ１０５の姿勢又は顔の方向を推定し、ステップＳ２９０６に進む。
【０２４３】
次に、ステップＳ２９０６では、制御方法切替部２１２において、ユーザ１０５の体勢が変わるとき、支持台１０３の姿勢が変わるときに基づいて、制御方法を切り替える。制御方法情報が０の場合はステップＳ２９０７に進み、制御方法情報が０でない場合はステップＳ２９０８に進む。
【０２４４】
次に、ステップＳ２９０７では、動作情報生成部３００３において、制御方法切替部２１２から取得した制御方法情報に基づいて、その時点にいる位置から移動しない動作情報を生成し、ステップＳ３５０２に進む。
【０２４５】
次に、ステップＳ２９０８では、制御方法切替部２１２において、制御方法情報が１の場合はステップＳ２９０９に進み、制御方法情報が１でない場合はステップＳ２９１０に進む。
【０２４６】
次に、ステップＳ２９０９では、動作情報生成部３００３において、制御方法切替部２１２から取得した制御方法情報に基づいて、推定したユーザ１０５の姿勢や顔方向に追従するような動作情報を生成し、ステップＳ３５０２に進む。
【０２４７】
次に、ステップＳ２９１０では、動作情報生成部３００３において、制御方法切替部２１２から取得した制御方法情報に基づいて、ユーザ１０５から離れるような動作情報を生成し、ステップＳ３５０２に進む。
【０２４８】
次に、ステップＳ３５０２では、動作情報生成部３００３において、生成した動作情報と身体情報とを基に、動作情報がユーザ１０５と干渉するかチェックする。ユーザ１０５と干渉する場合はステップＳ３５０３に進み、ユーザ１０５と干渉しない場合はステップＳ２９１１に進む。
【０２４９】
次に、ステップＳ３５０３では、動作情報生成部３００３において、生成した動作情報をユーザ１０５と干渉しない動作情報に補正し、ステップＳ２９１１に進む。
【０２５０】
次に、ステップＳ２９１１では、制御部２１４において、動作情報生成部３００３から取得した動作情報を基に、表示装置１０２を移動させるようにアーム２０２を制御する。
【０２５１】
なお、ここでは身体情報を用いたユーザ１０５と干渉しないような移動制御について説明したが、身体情報の他に周辺の環境情報を取得し、周辺の環境との干渉を防ぐことも可能である。
【０２５２】
《第２実施形態の効果》
ユーザの身体情報を取得し、ユーザと干渉しないようにアームを制御することによって、より安全で便利に表示装置を見やすい位置及び姿勢に移動させることができる。
【０２５３】
（第３実施形態）
図３６は、本発明の第３実施形態における、ロボット１０１Ｃのブロック図を示す。本発明の第３実施形態のロボット１０１Ｃにおけるアーム２０２と、周辺装置２０５と、制御装置２０４Ｃのうちの動作情報取得部２０６と、圧力情報取得部２０７と、部位推定部２０８と、定常状態切替部２１０と、姿勢方向推定部２１１と、制御方法切替部２１２と、制御部２１４と、圧力センサ１０４とは第１実施形態と同様であるので、共通の参照符号を付して共通部分の説明は省略し、異なる部分についてのみ、以下、詳細に説明する。
【０２５４】
（表示情報取得部３６０１）
表示情報取得部３６０１は、表示装置１０２から表示情報と、時間情報とを取得する。表示情報とは、表示装置１０２で表示されるコンテンツ情報のことを示す。ここでは、表示装置１０２に対して、ユーザ１０５がタッチ操作を行うコンテンツか行わないコンテンツかを示す情報が含まれている。例えば、表示装置１０２がタッチパネルディスプレイであり、ディスプレイに対してタッチ操作を行うコンテンツが表示されている場合は、表示情報は１を示す。一方で、表示装置１０２に視聴するだけの動画が流れており、ディスプレイに対してタッチ操作を行わないコンテンツが表示されている場合は、表示情報は０を示す。
【０２５５】
表示情報と時間情報とは、図３７で表されるような情報であり、表示装置１０２に表示されているコンテンツがタッチ操作を行うコンテンツか行わないコンテンツかを示す情報である。タッチ操作を行うコンテンツの場合は１で表し、タッチ操作を行わないコンテンツの場合は０で表す。
【０２５６】
表示情報取得部３６０１は、取得した表示情報と、時間情報とを動作情報生成部３６０３に出力する。
【０２５７】
（定常状態取得部３６０２）
定常状態取得部３６０２は、第１実施形態の定常状態取得部２０９に代えて制御装置２０４Ｃに備えられ、第１実施形態における定常状態取得部２０９の機能に加えて、定常状態として表示装置１０２に対してユーザ１０５がタッチ操作を行う場合のユーザ１０５から表示装置１０２までの距離を距離情報として記憶する機能を有する。
【０２５８】
第１実施形態では、図８の参照符号Ａで表される距離のみが距離情報として記憶されていた。ここでは、それに加えて、ユーザ１０５が表示装置１０２に対してタッチ操作を行う場合の適切な距離を定常状態の距離情報として記憶する。
【０２５９】
適切な距離について、図３８Ａ及び図３８Ｂに示す一例を用いて説明する。図３８Ａにタッチ操作を行う場合を示し、図３８Ｂにタッチ操作を行わない場合を示す。図３８Ａの適切な距離は参照符号Ａで示す距離であり、ユーザ１０５の腕を伸ばして表示装置１０２に届く距離である。図３８Ｂの適切な距離は参照符号Ａで示す距離であり、ユーザ１０５が表示装置１０２に触る必要がないので、ユーザ１０５の腕を伸ばしても表示装置１０２に届かない距離である。
【０２６０】
図３８の表示装置１０２に対してタッチ操作を行う場合は、図８の表示装置１０２をタッチ操作を行わずに視聴している場合と比べると、ユーザ１０５が表示装置１０２を直接触る必要があるため、図３８Ａ及び図３８Ｂの例のように適切なユーザ１０５と表示装置１０２との距離が異なると考えられる。
【０２６１】
定常状態取得部３６０２は、取得した距離情報、圧力情報、部位情報及び動作情報を定常状態切替部２１０に出力する。
【０２６２】
（動作情報生成部３６０３）
動作情報生成部３６０３は、第１実施形態の動作情報生成部２１３に代えて制御装置２０４Ｃに備えられ、第１実施形態における動作情報生成部２１３の機能に加えて、表示情報取得部３６０１から表示情報を取得し、取得した表示情報を基にユーザ１０５が操作しやすい動作情報を生成する機能を有する。
【０２６３】
動作情報の生成方法としては、動作情報生成部３６０３は、表示情報取得部３６０１から取得した表示情報が１（タッチ操作を行うコンテンツ）の場合はタッチ操作を行う定常状態を使用し、表示情報が０（タッチ操作を行わないコンテンツ）の場合は第１実施形態で説明した定常状態を使用し、動作情報を生成する。そのように表示情報ごとに切り替えて動作情報を生成することによって、制御部２１４は、ユーザ１０５の操作に応じて表示装置１０２とユーザ１０５との距離を変化させることができる。
【０２６４】
動作情報生成部３６０３は、生成した動作情報と時間情報とを制御部２１４に出力する。
【０２６５】
また、第３実施形態では、表示情報取得部３６０１で取得したコンテンツ情報を基に、コンテンツ情報が文章などの文字を読むコンテンツの場合は、図４４（Ｂ）に示すように顔の方向に対応させて表示装置１０２の姿勢を制御し、コンテンツ情報がそれ以外の文字を読まないコンテンツの場合は、図４４（Ａ）に示すように顔の方向にかかわらず表示装置１０２を制御することも可能である。
【０２６６】
＜フローチャート＞
第３実施形態のアーム２０２の制御装置２０４Ｃの操作手順を図３９のフローチャートを用いて説明する。
【０２６７】
第３実施形態のアーム２０２の制御装置２０４Ｃの操作の一例は図２８と同様である。ここでは、図２８で表されるフローチャートのステップＳ２８０４の体勢変更検出、ステップＳ２８０５のアーム制御について、図３９を用いて説明する。
【０２６８】
まず、ステップＳ３９０１では、動作情報取得部２０６において動作情報を取得し、圧力情報取得部２０７において圧力情報を取得し、表示情報取得部３６０１において表示情報を取得し、ステップＳ２９０２に進む。
【０２６９】
次に、ステップＳ２９０２では、圧力情報取得部２０７において、取得した圧力情報の圧力分布の変化が安定している場合にはステップＳ２９０３に進み、安定していない場合にはフローを終了する。
【０２７０】
次に、ステップＳ２９０３では、部位推定部２０８において、圧力情報における部位を推定し、ステップＳ２９０３に進む。
【０２７１】
次に、ステップＳ２９０４では、定常状態切替部２１０において、圧力情報取得部２０７から取得した圧力情報と、部位推定部２０８から取得した部位情報と、定常状態取得部３６０２から取得した定常状態情報とを基に、現在の定常状態を取得し、ステップＳ２９０５に進む。
【０２７２】
次に、ステップＳ２９０５では、姿勢方向推定部２１１において、定常状態からの圧力分布の時系列変化を用いて、ユーザ１０５の姿勢又は顔の方向を推定し、ステップＳ２９０６に進む。
【０２７３】
次に、ステップＳ２９０６では、制御方法切替部２１２において、ユーザ１０５の体勢が変わるとき、支持台１０３の姿勢が変わるときに基づいて、制御方法を切り替える。制御方法情報が０の場合はステップＳ２９０７に進み、制御方法情報が０でない場合はステップＳ２９０８に進む。
【０２７４】
次に、ステップＳ２９０７では、動作情報生成部３６０３において、制御方法切替部２１２から取得した制御方法情報に基づいて、その時点にいる位置から移動しない動作情報を生成し、ステップＳ３９０２に進む。
【０２７５】
次に、ステップＳ２９０８では、制御方法切替部２１２において、制御方法情報が１の場合はステップＳ２９０９に進み、制御方法情報が１でない場合はステップＳ２９１０に進む。
【０２７６】
次に、ステップＳ２９０９では、動作情報生成部３６０３において、制御方法切替部２１２から取得した制御方法情報に基づいて、推定したユーザ１０５の姿勢又は顔方向に追従するような動作情報を生成し、ステップＳ３９０２に進む。
【０２７７】
次に、ステップＳ２９１０では、動作情報生成部３６０３において、制御方法切替部２１２から取得した制御方法情報に基づいて、ユーザ１０５から離れるような動作情報を生成し、ステップＳ３９０２に進む。
【０２７８】
次に、ステップＳ３９０２では、動作情報生成部３６０３において、表示情報を基に、表示情報がタッチ操作を行う表示情報かチェックする。タッチ操作を行う場合はステップＳ３９０３に進み、タッチ操作を行わない場合はステップＳ２９１１に進む。
【０２７９】
次に、ステップＳ３９０３では、動作情報生成部３６０３において、生成した動作情報をタッチ操作に適切な動作情報に補正し、ステップＳ２９１１に進む。
【０２８０】
次に、ステップＳ２９１１では、制御部２１４において、動作情報生成部３６０３から取得した動作情報を基に、表示装置１０２を移動させるようにアームを制御する。
【０２８１】
《第３実施形態の効果》
表示装置の表示情報を取得し、ユーザの操作に応じてアームを制御することによって、表示装置をより操作しやすい位置及び姿勢に移動させることができる。
【０２８２】
（第４実施形態）
図４０は、本発明の第４実施形態における、ロボット１０１Ｄのブロック図を示す。本発明の第４実施形態のロボット１０１Ｄにおけるアーム２０２と、周辺装置２０５と、制御装置２０４Ｄとのうちの動作情報取得部２０６と、圧力情報取得部２０７と、部位推定部２０８と、定常状態切替部２１０と、姿勢方向推定部２１１と、制御方法切替部２１２と、制御部２１４と、圧力センサ１０４とは第１実施形態と同様であるので、共通の参照符号を付して共通部分の説明は省略し、異なる部分についてのみ、以下、詳細に説明する。
【０２８３】
（環境情報取得部４００１）
環境情報取得部４００１は、ロボット１０１Ｄや表示装置１０２が設置されている環境情報（例えば、部屋の明るさなど）と、時間情報とを取得する。例えば、部屋の明るさの場合、環境情報取得部４００１は、照度センサを用いて部屋の明るさを測定し、その値を環境情報として取得する。
【０２８４】
環境情報と時間情報との一例として、照度センサを用いた部屋の明るさの場合は、図４１に示すような環境情報と時間情報となる。
【０２８５】
環境情報取得部４００１は、取得した環境情報と、時間情報とを動作情報生成部４００３に出力する。
【０２８６】
（定常状態取得部４００２）
定常状態取得部４００２は、第１実施形態の定常状態取得部２０９に代えて制御装置２０４Ｄに備えられ、第１実施形態における定常状態取得部２０９の機能に加えて、定常状態として部屋の明るさなどの環境情報に応じた表示装置１０２の位置、姿勢情報及び表示装置１０２の表示画面上の明るさの情報を記憶する機能を有する。
【０２８７】
例えば、定常状態取得部４００２は、部屋の明るさが暗いときは表示装置１０２の表示画面上の明るさも暗くするという情報を定常状態情報として記憶する。定常状態での表示装置１０２の表示画面上の明るさは、ユーザ１０５が入出力ＩＦ２１５を用いて設定する。
【０２８８】
また、外から太陽４２０１の光が差し込み、表示装置１０２の表示画面上の映像が見にくい場合は、表示装置１０２の表示画面上の映像を見やすくするために、定常状態取得部４００２は、調整した表示装置１０２の位置情報及び姿勢情報を、環境情報と対応させて定常状態情報として記憶する。
【０２８９】
太陽４２０１の位置は、表示装置１０２のある部屋の緯度、経度及び表示装置１０２を使用している際の日時をもとに算出する。
【０２９０】
定常状態取得部４００２は、取得した環境情報、表示装置１０２の表示画面上の明るさ情報、距離情報、圧力情報、部位情報及び動作情報を定常状態切替部２１０に出力する。
【０２９１】
（動作情報生成部４００３）
動作情報生成部４００３は、第１実施形態の動作情報生成部２１３に代えて制御装置２０４Ｄに備えられ、第１実施形態における動作情報生成部２１３の機能に加えて、環境情報取得部４００１から環境情報を取得し、取得した環境情報を基にユーザ１０５が見やすい動作情報を生成する機能を有する。
【０２９２】
ユーザ１０５が見やすい動作情報の一例を図４２Ａ及び図４２Ｂを用いて説明する。図４２Ａが環境情報を考慮しない動作情報の例を示し、図４２Ｂが環境情報を考慮しユーザ１０５が見やすい動作情報の例を示す。
【０２９３】
図４２Ａでは、窓４２０２から入ってくる太陽４２０１の光（参照符号Ａ）が表示装置１０２の表面で反射し、ユーザ１０５の方向へ進む（参照符号Ｂ）。このため、ユーザ１０５は太陽４２０１の光が目に入り眩しく、表示装置１０２の画面が見にくい。
【０２９４】
図４２Ａでは、窓４２０２から入ってくる太陽４２０１の光（参照符号Ａ）が表示装置１０２の背面で反射し、ユーザ１０５と違う方向へ進む（参照符号Ｂ）。このため、ユーザ１０５は太陽４２０１の光が目に入らず、表示装置１０２の画面が見やすい。
【０２９５】
このような表示装置１０２の動作制御を行なうためには、第４実施形態のアーム２０２の制御装置２０４Ｄは、更に、太陽位置記憶部と、現在情報取得部と、太陽位置取得部と、映込判定部とを備えればよい。
【０２９６】
太陽位置記憶部は、緯度、経度及び日時毎に太陽４２０１の位置を記憶する。
【０２９７】
現在情報取得部は、表示装置１０２の緯度、経度及び表示装置１０２を利用する日時を示す現在情報を取得する。
【０２９８】
太陽位置取得部は、現在情報取得部より取得する現在情報に基づき太陽位置記憶部より太陽４２０１の位置を取得する。
【０２９９】
映込判定部は、動作情報生成部４００３より取得する表示装置１０２の表示画面上に太陽４２０１が映り込みか否かを判定する。
【０３００】
上記構成を備える第４実施形態のアーム２０２の制御装置２０４Ｄの場合、動作情報生成部４００３は、映込判定部より表示装置１０２の表示画面上に太陽４２０１が映り込みと判定されない位置、かつ姿勢方向推定部２１１より推定されたユーザ１０５の姿勢の方向に対向する位置に表示装置１０２を移動させるためのアーム２０２を制御する情報を生成する。
【０３０１】
動作情報の生成方法としては、動作情報生成部４００３は、環境情報取得部４００１から取得した環境情報に対応させて定常状態を使用し、動作情報を生成する。環境情報の対応方法として、動作情報生成部４００３は、取得した環境情報の値に最も近い定常状態での環境情報の値を検出する。動作情報生成部４００３は、検出した環境情報に対応するディスプレイの明るさ、表示装置の位置及び姿勢になるように動作情報を生成する。
【０３０２】
動作情報生成部４００３は、生成した動作情報と時間情報とを制御部２１４に出力する。
【０３０３】
＜フローチャート＞
第４実施形態のアーム２０２の制御装置２０４Ｄの操作手順を図４３のフローチャートを用いて説明する。
【０３０４】
第４実施形態のアーム２０２の制御装置２０４Ｄの操作の一例は図２８と同様である。ここでは、図２８で表されるフローチャートのステップＳ２８０４の体勢変更検出、ステップＳ２８０５のアーム制御について、図４３を用いて説明する。
【０３０５】
まず、ステップＳ４３０１では、動作情報取得部２０６において動作情報を取得し、圧力情報取得部２０７において圧力情報を取得し、環境情報取得部４００１において環境情報を取得し、ステップＳ２９０２に進む。
【０３０６】
次に、ステップＳ２９０２では、圧力情報取得部２０７において、取得した圧力情報の圧力分布の変化が安定している場合にはステップＳ２９０３に進み、安定していない場合にはフローを終了する。
【０３０７】
次に、ステップＳ２９０３では、部位推定部２０８において、圧力情報における部位を推定し、ステップＳ２９０３に進む。
【０３０８】
次に、ステップＳ２９０４では、定常状態切替部２１０において、圧力情報取得部２０７から取得した圧力情報と、部位推定部２０８から取得した部位情報と、定常状態取得部４００２から取得した定常状態情報とを基に、現在の定常状態を取得し、ステップＳ２９０５に進む。
【０３０９】
次に、ステップＳ２９０５では、姿勢方向推定部２１１において、定常状態からの圧力分布の時系列変化を用いて、ユーザ１０５の姿勢又は顔の方向を推定し、ステップＳ２９０６に進む。
【０３１０】
次に、ステップＳ２９０６では、制御方法切替部２１２において、ユーザ１０５の体勢が変わるとき、支持台１０３の姿勢が変わるときに基づいて、制御方法を切り替える。制御方法情報が０の場合はステップＳ２９０７に進み、制御方法情報が０でない場合はステップＳ２９０８に進む。
【０３１１】
次に、ステップＳ２９０７では、動作情報生成部４００３において、制御方法切替部２１２から取得した制御方法情報に基づいて、その時点にいる位置から移動しない動作情報を生成し、ステップＳ４３０２に進む。
【０３１２】
次に、ステップＳ２９０８では、制御方法切替部２１２において、制御方法情報が１の場合はステップＳ２９０９に進み、制御方法情報が１でない場合はステップＳ２９１０に進む。
【０３１３】
次に、ステップＳ２９０９では、動作情報生成部４００３において、制御方法切替部２１２から取得した制御方法情報に基づいて、推定したユーザ１０５の姿勢又は顔方向に追従するような動作情報を生成し、ステップＳ４３０２に進む。
【０３１４】
次に、ステップＳ２９１０では、動作情報生成部４００３において、制御方法切替部２１２から取得した制御方法情報に基づいて、ユーザ１０５から離れるような動作情報を生成し、ステップＳ４３０２に進む。
【０３１５】
次に、ステップＳ４３０２では、動作情報生成部４００３において、環境情報を基に、環境の影響でユーザ１０５が表示装置１０２を見にくくなっているかチェックする。見にくくなっている場合はステップＳ４３０３に進み、見にくくなっていない場合はステップＳ２９１１に進む。
【０３１６】
次に、ステップＳ４３０３では、動作情報生成部４００３において、生成した動作情報を環境の影響の少ない、つまりユーザ１０５が見やすい動作情報に補正し、ステップＳ２９１１に進む。
【０３１７】
次に、ステップＳ２９１１では、制御部２１４において、動作情報生成部４００３から取得した動作情報を基に、表示装置１０２を移動させるようにアーム２０２を制御する。
【０３１８】
《第４実施形態の効果》
部屋の明るさなどの環境情報を取得し、環境情報に応じてディスプレイの明るさやアームを制御することによって、表示装置をより見やすい位置及び姿勢に移動させることができる。
【産業上の利用可能性】
【０３１９】
本発明は、ユーザが手を使わずに見やすい位置に表示装置を移動させることができ、産業用、家庭用又は医療用のアームの制御装置及び制御方法、ロボット、アームの制御プログラム、並びに、アームの制御用集積電子回路として有用である。
【符号の説明】
【０３２０】
１０１，１０１Ｂ，１０１Ｃ，１０１Ｄ    ロボット
１０２    表示装置
１０３    支持台
１０４    圧力センサ
１０５    ユーザ
２０２    アーム
２０３，２０３Ｂ，２０３Ｃ，２０３Ｄ    アーム制御装置
２０４，２０４Ｂ，２０４Ｃ，２０４Ｄ，２０４Ｅ    制御装置
２０５    周辺装置
２０６    動作情報取得部
２０７    圧力情報取得部
２０８    部位推定部
２０９，３００２，３６０２，４００２    定常状態取得部
２１０    定常状態切替部
２１１    姿勢方向推定部
２１２    制御方法切替部
２１３，３００３，３６０３，４００３    動作情報生成部
２１４    制御部
２１５    入出力ＩＦ
２１６    モータドライバ
２６０１    力センサ
３００１    身体情報取得部
３６０１    表示情報取得部
４００１    環境情報取得部
４２０１    太陽
４２０２    窓
【図１】
2014155028.tif 000003
【図２】
2014155028.tif 000004
【図３】
2014155028.tif 000005
【図４Ａ】
2014155028.tif 000006
【図４Ｂ】
2014155028.tif 000007
【図５】
2014155028.tif 000008
【図６Ａ】
2014155028.tif 000009
【図６Ｂ】
2014155028.tif 000010
【図７】
2014155028.tif 000011
【図８】
2014155028.tif 000012
【図９Ａ】
2014155028.tif 000013
【図９Ｂ】
2014155028.tif 000014
【図１０Ａ】
2014155028.tif 000015
【図１０Ｂ】
2014155028.tif 000016
【図１１Ａ】
2014155028.tif 000017
【図１１Ｂ】
2014155028.tif 000018
【図１２Ａ】
2014155028.tif 000019
【図１２Ｂ】
2014155028.tif 000020
【図１３Ａ】
2014155028.tif 000021
【図１３Ｂ】
2014155028.tif 000022
【図１４Ａ】
2014155028.tif 000023
【図１４Ｂ】
2014155028.tif 000024
【図１４Ｃ】
2014155028.tif 000025
【図１５Ａ】
2014155028.tif 000026
【図１５Ｂ】
2014155028.tif 000027
【図１５Ｃ】
2014155028.tif 000028
【図１６Ａ】
2014155028.tif 000029
【図１６Ｂ】
2014155028.tif 000030
【図１７Ａ】
2014155028.tif 000031
【図１７Ｂ】
2014155028.tif 000032
【図１７Ｃ】
2014155028.tif 000033
【図１８Ａ】
2014155028.tif 000034
【図１８Ｂ】
2014155028.tif 000035
【図１８Ｃ】
2014155028.tif 000036
【図１９Ａ】
2014155028.tif 000037
【図１９Ｂ】
2014155028.tif 000038
【図１９Ｃ】
2014155028.tif 000039
【図２０Ａ】
2014155028.tif 000040
【図２０Ｂ】
2014155028.tif 000041
【図２０Ｃ】
2014155028.tif 000042
【図２１】
2014155028.tif 000043
【図２２】
2014155028.tif 000044
【図２３Ａ】
2014155028.tif 000045
【図２３Ｂ】
2014155028.tif 000046
【図２３Ｃ】
2014155028.tif 000047
【図２３Ｄ】
2014155028.tif 000048
【図２４Ａ】
2014155028.tif 000049
【図２４Ｂ】
2014155028.tif 000050
【図２４Ｃ】
2014155028.tif 000051
【図２４Ｄ】
2014155028.tif 000052
【図２５】
2014155028.tif 000053
【図２６Ａ】
2014155028.tif 000054
【図２６Ｂ】
2014155028.tif 000055
【図２６Ｃ】
2014155028.tif 000056
【図２７】
2014155028.tif 000057
【図２８】
2014155028.tif 000058
【図２９】
2014155028.tif 000059
【図３０】
2014155028.tif 000060
【図３１】
2014155028.tif 000061
【図３２】
2014155028.tif 000062
【図３３Ａ】
2014155028.tif 000063
【図３３Ｂ】
2014155028.tif 000064
【図３３Ｃ】
2014155028.tif 000065
【図３３Ｄ】
2014155028.tif 000066
【図３４Ａ】
2014155028.tif 000067
【図３４Ｂ】
2014155028.tif 000068
【図３４Ｃ】
2014155028.tif 000069
【図３４Ｄ】
2014155028.tif 000070
【図３５】
2014155028.tif 000071
【図３６】
2014155028.tif 000072
【図３７】
2014155028.tif 000073
【図３８Ａ】
2014155028.tif 000074
【図３８Ｂ】
2014155028.tif 000075
【図３９】
2014155028.tif 000076
【図４０】
2014155028.tif 000077
【図４１】
2014155028.tif 000078
【図４２Ａ】
2014155028.tif 000079
【図４２Ｂ】
2014155028.tif 000080
【図４３】
2014155028.tif 000081
【図４４】
2014155028.tif 000082
【図４５】
2014155028.tif 000083
【図４６】
2014155028.tif 000084
【図４７】
2014155028.tif 000085
【図４８】
2014155028.tif 000086