(57)【要約】【課題】監視エリアにいる人物と携帯機とを対応付けし、携帯機を持たない不審者を確実に検出する。【解決手段】移動物体が携帯機を帯同しているか否かを監視する移動物体監視システムに関し、センシングにより監視エリアにおける移動物体の位置情報を検出する物体検出手段と、携帯機が発した無線信号を受信して当該携帯機の位置情報を検出する携帯機検出手段と、移動物体の位置情報と携帯機の位置情報とが所定の一致基準を満たすとき両者を対応付けする対応判定手段と、を有し、対応判定手段は、移動物体と対応付け済みの携帯機が検出されない場合、当該移動物体が特定の移動状態であることを条件に当該携帯機との対応付けを維持する。これにより、移動物体の移動状態に起因して携帯機が検出困難な状況であっても対応付けが維持され、携帯機を帯同していないと誤判定されることを抑制できる。【選択図】図１
2014170284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動物体が携帯機を帯同しているか否かを監視装置にて前記移動物体と前記携帯機との対応付けにより監視する移動物体監視システムであって、
前記携帯機は、
固有の識別情報を含む無線信号を発する通信手段と、
自機の動きを検出する動き検出手段と、
前記動きが無いとき前記無線信号の発信を抑制する通信制御手段と、を有し、
前記監視装置は、
監視エリアにおける移動物体の位置情報を検出する物体検出手段と、
前記携帯機が発した無線信号を受信して当該携帯機の位置情報を検出する携帯機検出手段と、
前記移動物体の位置情報と前記携帯機の位置情報とが所定の一致基準を満たすとき当該移動物体と当該携帯機とを対応付けする対応判定手段と、を有し、
前記対応判定手段は、前記移動物体と対応付け済みの携帯機が検出されない場合、当該移動物体が特定の移動状態であることを条件に当該携帯機との対応付けを維持する、
ことを特徴とした移物動体監視システム。
【請求項２】
前記対応判定手段は、前記移動物体の位置情報の変化が小さいとき前記特定の移動状態であると判定する、請求項１に記載の移動物体監視システム。
【請求項３】
前記対応判定手段は、前記移動物体の移動速度が所定以下のとき前記特定の移動状態であると判定する、請求項２に記載の移動物体監視システム。
【請求項４】
前記対応判定手段は、前記移動物体が前記特定の移動状態に移行した時点または前記対応付け済みの携帯機が非検出となった時点の前記位置情報と、前記移動物体の位置情報との差が所定以内のとき、前記特定の移動状態であると判定する、請求項２に記載の移動物体監視システム。
【請求項５】
さらに、前記移動物体と前記携帯機との対応付けの確度を求め、当該確度に基づいて前記移動物体の権限判定を行う権限判定手段を有し、
前記権限判定手段は、前記移動物体が非検出の前記携帯機との間で対応付けが維持されたとき当該移動物体についての前記確度を下げる、請求項１乃至４に記載の移動物体監視システム。
【請求項６】
移動物体が携帯機を帯同しているか否かを前記移動物体と前記携帯機との対応付けにより監視する移動物体監視システムであって、
監視エリアにおける移動物体の位置情報を検出する物体検出手段と、
前記携帯機が発した無線信号を受信して当該携帯機の位置情報を検出する携帯機検出手段と、
前記移動物体の位置情報と前記携帯機の位置情報とが所定の一致基準を満たすとき当該移動物体と当該携帯機とを対応付けする対応判定手段と、を有し、
前記対応判定手段は、前記移動物体と対応付け済みの携帯機が検出されない場合、当該移動物体が特定の移動状態であることを条件に当該携帯機との対応付けを維持する、
ことを特徴とした移物動体監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視エリアにおいて移動体が携帯機を帯同しているか否かを監視する移動物体監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、防犯センサで監視エリアに侵入した人物を検出し、また、リーダで正規の利用者が所持するＩＣタグ等の携帯機を読み取り、検出した人物が正規の利用者であるか不審者であるか識別するシステムが提案されている。例えば、特許文献１には、警戒エリアにおいて熱線センサが移動物体を検知すると、従業員が所持する携帯カードの識別番号の読み取り動作を実施し、登録されている識別番号が読み取れない場合にはこの移動物体を侵入者と判断して異常警報する警備システムが開示されている。
【０００３】
また、内蔵電池で駆動するＩＣタグは電池消耗を抑えるために無駄な発信動作を防止する必要があり、この対策として、ＩＣタグが移動していない間はリーダと通信しない省電力モードで動作する技術が知られている。例えば、特許文献２には、振動センサを内蔵し、振動が感知されなくなるとリーダ（親機）への応答動作を行わない低消費電力モードに移行するＩＣタグに関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１４４１６０号公報
【特許文献２】特開２００３−３４６１０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された警備システムは、ある熱線センサが人物を検出したとき検知範囲内にＩＣタグが存在するか否かを認識できるが、検出した人物が真にＩＣタグを所持しているか否かまでは判別できない。人物一人が入る程度に人物およびＩＣタグの検知範囲が狭ければ、検出した人物がＩＣタグを所持していると云えるが、検知範囲が広域にわたる場合、人物とは離れた位置にＩＣタグが存在していてもその人物を正規利用者と誤認識してしまう。また、複数の人物の中にＩＣタグを所持していない人物が混ざっていた場合にも、不審者と抽出できない事態が生じ得る。
【０００６】
さらに、ＩＣタグが振動時のみ発信する省電力機能を有する場合、人物が停止している間はＩＣタグが検出されず、検出された人物がＩＣタグを所持していたとしても不審者と誤判定してしまう可能性がある。
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであり、検出した移動体が携帯機を帯同しているか否かを的確に判別可能な移動物体監視システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明の移動体監視システムは、移動物体が携帯機を帯同しているか否かを前記移動物体と前記携帯機との対応付けにより監視する移動物体監視システムであって、前記携帯機は、固有の識別情報を含む無線信号を発する通信手段と、自機の動きを検出する動き検出手段と、前記動きが無いとき前記無線信号の発信を抑制する通信制御手段と、を有し、前記監視装置は、センシングにより監視エリアにおける移動物体の位置情報を検出する物体検出手段と、前記携帯機が発した無線信号を受信して当該携帯機の位置情報を検出する携帯機検出手段と、前記移動物体の位置情報と前記携帯機の位置情報とが所定の一致基準を満たすとき当該移動物体と当該携帯機とを対応付けする対応判定手段と、を有し、前記対応判定手段は、前記移動物体と対応付け済みの携帯機が検出されない場合、当該移動物体が特定の移動状態であることを条件に当該携帯機との対応付けを維持する、ことを特徴とする。
【０００８】
かかる構成によれば、移動物体を検出した位置情報と携帯機を検出した位置情報との一致性により移動物体と携帯機との対応付けを行うため、移動物体が携帯機を付帯しているか否かを的確に判別することができる。また、対応付け済みの携帯機が非検出の場合でも移動物体の移動状態を考慮して対応付けの維持判定を行うため、移動物体の行動により携帯機が検出できない或いは検出に時間がかかるような検出困難な状況であっても対応付けが維持され、携帯機を帯同していないと誤判定されることを抑制できる。
【０００９】
また、上記構成において、前記対応判定手段は、前記移動物体の位置情報の変化が小さいとき前記特定の移動状態であると判定する。例えば、前記対応判定手段は、前記移動物体の移動速度が所定以下のとき前記特定の移動状態であると判定する。或いは、前記移動物体が前記特定の移動状態に移行した時点または前記対応付け済みの携帯機が非検出となった時点の前記位置情報と、前記移動物体の位置情報との差が所定以内のとき、前記特定の移動状態であると判定する。
移動物体がほぼ動いていない停止状態であると、無線タグが省電力動作となり検出困難な状況である可能性が高い。また、移動物体が停止状態であれば建物への更なる侵入など安全面の脅威も比較的低い。そこで、移動物体が停止状態であることを条件に上述の維持判定を行うことで、移動物体が携帯機を帯同していないと誤判定されることを抑制しつつ安全性の高い監視を実現できる。
【００１０】
さらに、上記構成において、前記移動物体と前記携帯機との対応付けの確度を求め、当該確度に基づいて前記移動物体の権限判定を行う権限判定手段を有し、前記権限判定手段は、前記移動物体が非検出の前記携帯機との間で対応付けが維持されたとき当該移動物体についての前記確度を下げる。
非検出の無線タグとの対応付けを維持擬制した場合、位置情報の一致性を確認する通常の判定に比べて対応付けの信頼性は低い。かかる構成によれば、対応付けを維持擬制した状態では建物への入館は許容しないなど、安全性を高めた運用が可能となる。
【００１１】
また、上記目的を達成するために本発明の移動体監視システムは、移動物体が携帯機を帯同しているか否かを前記移動物体と前記携帯機との対応付けにより監視する移動物体監視システムであって、センシングにより監視エリアにおける移動物体の位置情報を検出する物体検出手段と、前記携帯機が発した無線信号を受信して当該携帯機の位置情報を検出する携帯機検出手段と、前記移動物体の位置情報と前記携帯機の位置情報とが所定の一致基準を満たすとき当該移動物体と当該携帯機とを対応付けする対応判定手段と、を有し、前記対応判定手段は、前記移動物体と対応付け済みの携帯機が検出されない場合、当該移動物体が特定の移動状態であることを条件に当該携帯機との対応付けを維持する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、移動物体と携帯機との対応付けを移動物体の移動状態を考慮して行うことで、検出した移動体が携帯機を帯同しているか否かを的確に判別できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態の不審者監視システムの概略全体構成図である。
【図２】対応付け処理の実例を説明するための模式図である。
【図３】対応付け処理を示すフローチャートである。
【図４】対応付け処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の移動物体監視システムの実施形態として、以下、建物の敷地内に不正侵入した不審者を検出して異常警報する不審者監視システムを例に説明する。
【００１５】
本実施形態の不審者監視システムは、例えばサービス利用者の家屋の監視に適用され、家屋の敷地にあたる庭への不審者の侵入を検出して異常警報を行う。利用者には予め携帯機が与えられ、家屋の出入りの際には携帯機を所持する。不審者監視システムは、敷地外から庭に入った人物をセンシングにより検出して、その位置情報を特定する。また、携帯機から無線信号をリーダで受信することで携帯機の存在を検知し、受信した無線信号を解析して携帯機の位置情報を特定する。位置情報は、監視エリア内の位置、または監視エリア内のある地点を基準とした方位である。そして、人物の位置情報と携帯機の位置情報とを比較し、一致度が所定の基準を満たす場合に当該人物が当該携帯機を所持しているとみなし、正規の利用者であると認識する。一方、一致度が所定の基準を満たさない場合や携帯機が検知されていない場合、検出した人物は携帯機を所持しない不審者であると認識し、例えば庭内での滞留行為や建物内への入館行為に対して異常警報を出力する。
【００１６】
監視エリアにいる人物が所持する携帯機の位置情報を特定するにあたり、敷地内の何処からでも携帯機が発した無線信号をリーダが受信可能とする必要がある。したがって、携帯機には通信距離が数ｍ〜数十ｍ程度の出力レベルが要求され、内蔵バッテリを駆動源として発信動作を行う。
また、内蔵バッテリを駆動源とする場合、バッテリ消費を抑制するため発信動作を携帯機が動いている間に限定する省電力機能を備える。携帯機は自機の動きを検出するセンサを持ち、動きを検出中は発信動作を可能とし、動きを検出していない間は発信動作を行わない。
【００１７】
上記の省電力機能を有する携帯機は、監視エリア内にあっても動いていない間はシステム側で検出できない。よって、携帯機を所持した人物が監視エリア内で立ち止まっていると、その携帯機が検出されず人物と携帯機との位置の対応付けが成立しないため、正規の利用者と認識されない。例えば、携帯機を所持した正規の利用者が敷地内の任意の位置で作業していると、不審者による滞留行為として異常判定され誤報が発生し得る。
【００１８】
そこで本実施形態の不審者監視システムでは、一旦携帯機と対応付けされた人物については、立ち止まっている等、携帯機の動きが小さい所定の移動状態であることを条件に、携帯機が非検出となっても当該携帯機との対応付けを維持する。
このように、人物と携帯機との対応付けを人物の移動状態を考慮して行うことで、携帯機の消費電力を抑えつつ携帯機の帯同を的確に判定でき、携帯機を所持した正規利用者による誤報を抑制することができる。
【００１９】
以下、図１は、本実施形態の不審者監視システムの概略全体構成図である。
不審者監視システムは、主として、無線タグ１０、リーダ２０、測距センサ３０、監視装置４０を含んで構成され、建物の周囲の敷地内の少なくとも一部を監視エリアとする。建物の敷地内や建物に侵入した不審者を検出すると、インターネット網などの通信回線５０を介して遠隔の警備センタ６０に異常発生を通報する。異常通報を受けた警備センタ６０は、現地に警備員を派遣する等の緊急対処を実施する。また、不審者監視システムに別途カメラ（図示せず）を設け、異常発生時の画像を警備センタ６０で確認できるように構成しておけば、警備センタ６０の監視員が現場の状況を的確に把握できる。
【００２０】
無線タグ１０は、建物への出入りが認められた利用者に予め与えられる携帯機であり、監視対象である建物の出入りの際に所持される。無線タグ１０は、リーダ２０との間で無線通信を行う通信部１２、自機に生じた動きを検出する振動センサ１４、動作電源となるバッテリ１６、無線タグ１０の動作を制御する通信制御部１８を含んで構成され、バッテリ１６を駆動源として、予め記憶されている無線タグ１０ごとに固有の識別情報（以下、タグＩＤと称す）を含む無線信号を送出する。無線通信方式には、ＲＦ−ＩＤ（Radio Frequency IDentification）技術を利用する。無線タグは、用途に応じて種々の周波数帯が利用可能であり、駆動方式も自らの制御で発信するアクティブ型やリーダ２０からの質問信号をトリガに応答信号を返信するパッシブ型などの種類がある。利用周波数や駆動方式は限定されるものではないが、本実施形態では、建物の敷地内の監視用途とするため、数ｍ〜数１０ｍといった比較的長距離の通信に適したＵＨＦ帯あるいは２．４ＧＨｚ帯の周波数を利用し、リーダ２０からの質問信号に対しタグＩＤを含む応答信号を出力する方式とする。なお、無線タグ１０に振動検知センサを設け、振動検知中、つまり移動中のみ無線信号を発信する方式としてもよい。
【００２１】
振動センサ１４は、無線タグ１０に生じた動きを検出する機能を担い、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロスコープ）など、既知の振動検出技術を採用することができる。
通信制御部１８は、振動センサ１４の検知結果に基づいて、無線タグ１０の動きの有無を監視する。振動センサ１４が振動を検知中のとき動き有りと認識して動きフラグをＯＮし、振動センサ１４が非検知となって一定時間（例えば３秒）経過すると動き無しと認識して動きフラグをＯＦＦする。
【００２２】
また、通信制御部１８は、無線タグ１０の動きの有無に基づいて無線信号の発信動作を制御し、動きが無いときは発信動作を抑制する。通信制御部１８は、動きフラグがＯＮのときは通常モードで動作して発信を許容し、動きフラグがＯＦＦのときは省電力モードで動作して発信を禁止する。なお、省電力モードでは発信を完全に停止するのではなく、間引きして発信回数を減らすことで発信を抑制する構成としてもよい。また、省電力モードに移行したことをリーダ２０に無線信号を発信することで通知する構成としてもよい。
【００２３】
リーダ２０は、所定の検知範囲に存在する無線タグ１０を検知する。検知範囲は、無線タグ１０およびリーダ２０が送出する電波の信号強度に依存する。リーダ２０は、検知範囲に送出した質問信号に対して無線タグ１０が発した応答信号を受信し、応答信号に含まれる該無線タグ１０を識別するタグＩＤを抽出する。リーダ２０の検知範囲は、監視エリアに居る人物が所持している無線タグ１０を検知可能なように、監視エリアを包含させる必要がある。質問信号の到達範囲は空間内に存在する物体の性質など環境によって変化するため、検知範囲は予め監視エリアより広い範囲をカバーする。
【００２４】
リーダ２０は、一定角度（例えば１０°）の指向性を持つアンテナを備え、一定時間間隔で電子的にアンテナの指向角を切り替えながら質問信号の送出および応答信号の受信を行う。リーダ２０は、所定の周期（例えば２００ｍｓｅｃ）で監視エリア全域に対して無線タグ１０の読み取りを実行し、指向角ごとに応答信号の受信強度を取得しタグ検知データとして監視装置４０へ出力する。タグ検知データは検知したタグＩＤごとに作成される。また、指向角を規定する角度は、例えばリーダ２０の視軸を中心に水平方向の一方を正の角度、他方を負の角度とする。
なお、無線タグ１０の方位を得るための構成として、指向性を持つアンテナを回転させて指向角を切り替える構成、指向性を持つ複数のアンテナを搭載し、各アンテナの重み付けを制御して指向角を切り替える構成、など公知の方法を代替することができる。
【００２５】
測距センサ３０は、レーザ光により監視エリアを走査して、レーザ光を反射した物体の位置を検出する。測距センサ３０は、例えば波長８９０ｎｍ程度の近赤外線のレーザ光を、等速に回転駆動される走査鏡を用いて反射させながら監視エリアの全域に対して順次投光する。また物体が反射した反射光を受光し、レーザ光の照射結果として測距データを生成する。走査は、監視エリアの範囲（例えば１８０゜）に対して、所定の周期（例えば２００ｍｓｅｃ）で行われる。測距センサ３０は、所定の走査角（例えば０．２５゜）ごとにレーザ光の照射から反射光の受光までに要する時間差から被反射物体までの距離を測定し（所謂Time of Flight法）、各走査角ごとの測定距離を１周期分の測距データとして監視装置４０へ出力する。測距データは角度と距離とによって表され、測距センサ３０を視点とした被反射物体の位置を示す。角度は例えば測距センサ３０の視軸を中心に水平方向の一方を正の角度、他方を負の角度とする。
【００２６】
ここで、後述する監視装置４０での対応付け処理のため、測距データが示す「位置」とタグ検知データが示す「方位」との関係を予め定義しておく必要がある。本実施形態では、それぞれの視軸が一致するようリーダ２０と測距センサ３０を近傍に設置し、測距センサ３０の走査角とリーダ２０の指向角、すなわち測距データにおける角度とタグ検知データの角度が共通の座標系で表現されるよう予め調整される。好ましくはリーダ２０と測距センサ３０とを同一の筐体内に配置する。
【００２７】
なお、本実施形態の不審者監視システムでは一組のリーダ２０および測距センサ３０で構成しているが、監視対象の領域の形状に応じて複数組のリーダと測距センサを用いて構成する。例えば、建物の周囲４面を監視する場合には、少なくとも２組のリーダ及び測距センサを敷地内の対角に設ける。建物の壁面に設置する場合には、各面に対して計４組のリーダ及び測距センサを設置する。
【００２８】
監視装置４０は、リーダ２０及び測距センサ３０と無線または有線で接続され、リーダ２０から送出されたタグ検知データ、測距センサ３０から送出された測距データを入力して監視処理を実行し、異常検出時には遠隔の警備センタ６０へ異常通報を行う。
監視装置４０は、主に、記憶部４２、通報部４４、報知部４６、監視処理部４８を含んで構成される。
【００２９】
記憶部４２は、ＲＯＭやＲＡＭ等で構成され、監視処理部４８による各種処理に必要なデータやプログラムのほか、予め利用者に付与した無線タグのタグＩＤ、人物検出用に用いる基準測距データを記憶する。基準測距データは、移動体が存在しない状態で測距センサ３０が監視エリアを走査して得た測距データである。また記憶部４２は、検出された人物に関する追跡データを書き換え可能に記憶する領域を有し、追跡データは監視処理部４８によって随時作成、更新、削除される。
【００３０】
通報部４４は、通信回線５０を介して警備センタ６０へ異常信号を送信するための通信インターフェースである。
報知部４６は、ブザーやスピーカ、警告ランプ等で構成され、異常が発生した旨を周囲に報知したり不審者を威嚇するための手段である。なお、報知部４６はリーダ２０及び測距センサ３０に設けてもよい。
【００３１】
監視処理部４８は、測距センサ３０から測距データを、リーダ２０からタグ検知データを入力し、監視エリアにおける人物の検出処理を行う人物検出手段４８１、無線タグの検出処理を行うタグ検出手段４８２、人物の移動判定処理を行う移動判定手段４８３、検出した人物と無線タグとの対応付け処理を行う対応付け手段４８４、人物の追跡および異常判定処理を実行する異常判定手段４８５を有する。また監視装置４０の各部を制御する。さらに、リーダ２０及び測距センサ３０を制御し、測距センサ３０の走査周期とリーダ２０の検知周期を一致させるべく同期制御する。
【００３２】
人物検出手段４８１は、測距センサ３０から得た測距データを入力し、記憶部４２の基準測距データと比較して差分抽出を行う。同体を示している程度に距離が同等であり、基準測距データとの距離変化が所定以上生じている走査角のまとまり（距離変化群）を抽出し、その位置に新たな物体が出現したと認識する。出現物体の大きさは距離変化群の角度範囲と距離値とによって推定され、出現物体の大きさが人を示す程度である場合に人物の存在を認識する。続いて、人物検出手段４８１は人物が存在する位置情報を取得する。具体的には、人物を示す距離変化群の角度範囲の中心角を人物がいる方位（人物方位）、その角度範囲に対応する距離の平均を人物までの距離とし、検出した人物の位置を示す人検知データを生成する。測距データ中に複数の距離変化群が抽出された場合は、それぞれについて人物判定および位置の検出を行う。
【００３３】
タグ検出手段４８２は、リーダ２０から得たタグ検知データを入力し、予め登録されたタグＩＤが含まれているか判定する。登録された無線タグ１０を検知している場合は、受信した無線信号の到来方位や受信強度を解析することで無線タグ１０の位置情報を検出する。具体的には、それぞれのタグＩＤのタグ検知データについて指向角ごとの受信強度を示す方位分布を解析し、最も受信強度が大きいピーク指向角を該無線タグが存在する方位（タグ方位）として検出する。指向角には一定の角度範囲があるため、ピーク指向角の中心角度を代表してタグ方位に用いる。
【００３４】
移動判定手段４８３は、人物検出手段４８１により検出された人物の位置の変化に基づき、各人物が特定の移動状態であるか否か判定する。移動判定手段４８３は、記憶部４２に記憶された追跡中の人物に関する追跡データを参照し、追跡データに含まれる人物の位置の履歴を読み出す。そして、新たに検出された人物の位置および当該人物の過去の位置を用いて人物の移動速度を算出し、移動速度が所定の基準速度以下であるとき該人物は特定の移動状態であると判定する。ここで、特定の移動状態とは、人物が停止もしくは停まっているとみなせる程度に低速で動いている状態を指し、以下では停止状態と呼ぶ。また、停止状態の判定基準は、無線タグ１０の振動センサ１４が動きを検出できない程度に人物が動いているときの移動速度を基準とするのが好ましい。
なお、停止状態の判定指標は移動速度に限定されるものではなく、人物の動きが小さいことを判定する多種の判定指標を採用し得る。例えば、所定時間前の位置と現在の位置との変化量（距離）が小さいとき停止状態と認識する。または、所定時間前から現在までの位置変化量の累積値が基準以内のとき停止状態と認識してもよい。
【００３５】
対応付け手段４８４は、検出された人物の位置情報と検出された無線タグ１０の位置情報とに基づき、人物と無線タグ１０との対応付けの有無を判定する。対応付け手段４８４は、人検知データから得た人物の位置とタグ検知データから得た無線タグ１０の方位とを比較し、人物の位置を示す情報に含まれる人物方位と無線タグ１０のタグ方位との一致度が所定の基準を満たしていれば、その人物と無線タグ１０のペアを対応付けする。これにより、検出した人物が当該無線タグ１０を所持していると認識される。人物方位とタグ方位との一致度が所定の基準を満たさない場合は、その時点では当該人物が無線タグ１０を所持しているとは認識されない。なお、対応付け判定に用いる所定の基準は常に一定ではなく、人物の位置によって可変としてもよい。
【００３６】
対応付け判定に際して対応付け手段４８４は、既に対応付けされている人物と無線タグのペアについては、容易に対応付けが解除されないように通常の一致基準とは異なる対応付け処理を行う。対応付け手段４８４は、判定対象の人物と既に対応付けられたリンク対象の無線タグ１０が検知されない場合、移動判定手段４８３にて当該人物が停止状態と判定されていれば、その無線タグ１０との対応付けを維持する。停止状態ではなく動いていると判定されているときは、その無線タグ１０が非検知である正当性はなく、人物は無線タグ１０を所持していない可能性が高いため対応付けを解除する。一方、リンク対象の無線タグ１０が検知されている場合には通常どおり人物方位とタグ方位の一致度を判定して、一致度が高ければ対応付けを維持し、一致度が低ければ対応付けを解除する。なお、このときの一致基準は初回の対応付け時より緩い基準としてもよい。また、対応付けの解除は一回の判定ではなく、複数回にわたり対応付けが得られなくなったとき解除させてもよい。
【００３７】
図２は、対応付け手段４８４による対応付け処理の実例を説明するための模式図である。図２の例は、無線タグＴを持つ人物Ｐが地点ａから地点ｂ、地点ｃへと移動したときの様子を表している。監視エリア内の地点ａに無線タグＴを所持した人物Ｐが出現した場合、このとき入力された測距データおよびタグ検知データから人物Ｐの人物方位と無線タグＴのタグ方位とを比較し、角度のずれ量θaを求める。ずれ量θaが基準値（例えば１０゜）以内であれば、人物Ｐと無線タグＴとを対応付けする（リンク確立）。仮に、地点ａで無線タグが検知されなかった場合、あるいは人物方位とタグ方位とのずれ量θaが閾値を超えている場合には、人物Ｐに無線タグは対応付けされない。
【００３８】
人物Ｐが地点ｂに移動した段階でも、地点ａと同様、人物Ｐの人物方位と無線タグＴのタグ方位との角度ずれ量θbを求めて基準値と比較し、対応付け有無を判定する。ここでは、角度ずれ量θbが基準値以内であるため対応付けが維持される（リンク維持）。この後、人物Ｐが地点ｂにて立ち止まり停止状態となると、無線タグＴが検知されず位置に基づく対応付け判定が行えない。しかし、人物Ｐは地点ｂにて既に無線タグＴと対応付け済みであり、地点ｂにて停止状態にあるため、無線タグＴとの対応付けが維持される（リンク維持擬制）。
【００３９】
そして、人物Ｐが再び動き出して地点ｃに移動すると、人物Ｐの人物方位と無線タグＴのタグ方位との角度ずれ量θcを求めて基準値と比較し、対応付け有無を判定する。地点ｂでは無線タグＴとの対応付けが成立していたが、地点ｃに移動した段階では、地点ｃにおいて無線タグＴとの対応付けが成立していない。このため、無線タグＴとの位置に基づく対応付け判定が必要とされ、無線タグＴが検知されなければ対応付けが解除される（リンク解除）。
【００４０】
異常判定手段４８５は、監視エリアに初めて出現した人物について人物ＩＤを付与し、検出された人物の位置変化を追跡データとして人物ＩＤごとに記憶部４２へ蓄積記録する。追跡データは、人物ＩＤ、人物の検出位置（角度、距離）、人物の移動状態、対応付けの有無、対応付けした無線タグのタグＩＤおよび検知方位（角度）、タイムスタンプ情報（検出時刻）が紐付けられたデータである。異常判定手段４８５は、検出した人物が追跡中の人物と同一人物であるか否かを、前回検出した人物との大きさの類似度や、位置関係（例えば人物の移動距離と経過時間とから導かれる移動速度の妥当性など）を判定することにより行う。
【００４１】
異常判定手段４８５は、順次入力される測距データおよびタグ検知データを解析して追跡データを更新しながら、追跡データ中の各人物ＩＤに関する検出位置や初回検出からの追跡経過時間に基づいて、所定のイベント発生を検出する。イベント検出の条件は、例えば、監視エリア内に同一人物が居続けていること（滞留）、監視エリアから建物の内部へ移動したこと（入館）、監視エリアから敷地外へ出たこと（退場）などである。滞留イベントは、監視エリア内に同一人物が一定時間以上検出され続けたことをもって検出する。入館イベントは、追跡中の人物が検出されなくなり、当該人物の消失直前の検出位置が建物との境界付近である場合に検出する。退場イベントは、追跡中の人物が検出されなくなり、当該人物の消失直前の検出位置が敷地外との境界付近である場合に検出する。
【００４２】
本実施形態では、上記イベントのうち滞留イベントおよび入館イベントの発生を、不審者判定を必要とする特定行動として認識する。異常判定手段４８５は、人物の特定行動を検出すると、イベント発生が不審者の行動に起因するものか正規利用者に起因するものか判別して異常判定を行う。具体的には、イベント発生時あるいは直前に更新されたその人物に関する追跡データを参照し、無線タグ１０の対応付け状態を確認する。無線タグ１０が対応付けられていれば、すなわち人物ＩＤに対してタグＩＤが記録されていれば、正規の利用者による行動と認識して許容する。無線タグ１０が対応付けられていなければ不審者による行動と認識して異常確定し、通報部４４による警備センタ６０への異常通報、報知部４６による異常報知や威嚇といった警報処理を行う。また、入館イベントまたは退場イベントが発生したときは、監視処理部４８はその人物の追跡を終了し、一定時間（例えば１０ｓｅｃ）後に当該人物に関する追跡データを消去する。なお、入館イベントが不審者による侵入異常であった場合は、別途異常リセット信号が入力されるまでは追跡終了後も追跡データを保持する。
【００４３】
次に、人物と無線タグとの対応付け処理の動作について詳述する。
図３及び図４は、監視処理部における対応付け処理を示すフローチャートである。監視処理部４８は、測距センサ３０から測距データが入力される都度、対応付け処理を実行する。
【００４４】
監視処理部４８は、測距データを解析して人物の検出処理を行い、人物が検出されたか否か判定する（Ｓ４００）。複数の人物が検出された場合は、人物ごとに以降の処理を実施する。人物が一人も検出されない場合は、対応付け処理を終了する。このとき、追跡中の人物が一定時間継続して検出されなくなっている場合は、当該人物の追跡を終了する。
人物が検出された場合は、人物ごとに存在位置を検出し（Ｓ４０２）、追跡データを参照して追跡中の人物であるか否か判定する（Ｓ４０４）。処理対象の人物が追跡中の人物ではない場合は、処理対象の人物に対して新たに人物ＩＤを付与し（Ｓ４０６）、次の処理Ｓ４１０に進む。追跡中の人物の場合は、既に何れかの無線タグとリンク確立している状態であるか否かを判定し（Ｓ４０８）、リンク確立状態でなければ処理Ｓ４１０に進む。
【００４５】
処理Ｓ４１０において監視処理部４８は、タグ検知データの入力に基づき登録されている無線タグが検知されたか否か判定する。無線タグが検知されている場合は、検知された無線タグのうち、他の追跡中の人物とリンク確立されていない無線タグが存在するか判定する（Ｓ４１２）。リンク確立済みでない無線タグがある場合は、それらの無線タグに関するタグ方位を検出する（Ｓ４１４）。続いて、処理対象の人物の人物方位とタグ方位を比較して方位のずれ量を算出し（Ｓ４１６）、最も方位ずれ量が小さい無線タグとの方位ずれ量が基準値Ｔｈ以内であるか判定する（Ｓ４１８）。方位ずれ量が基準値Ｔｈ以内であれば、処理対象の人物の人物ＩＤに当該無線タグのタグＩＤを対応付けてリンク確立するとともに（Ｓ４２０）、当該人物ＩＤに関する追跡データを作成して記録する（Ｓ４２２）。そして、検出された人物のうち未処理の人物がいるか否か判定し（Ｓ４２４）、未処理の人物がいれば処理Ｓ４０２へ戻り、全ての人物を処理済みであれば入力された測距データに対する対応付け処理を終了する。なお、一定時間継続して検出されなくなった追跡中の人物がいる場合は、当該人物の追跡を終了する。
【００４６】
一方、無線タグが検知されなかった場合（Ｓ４１０のＮｏ）、検知された無線タグが全て他の人物とリンク確立済みであった場合（Ｓ４１２のＹｅｓ）、処理対象の人物と無線タグとの方位ずれ量が基準値Ｔｈを超えている場合（Ｓ４１８のＮｏ）は、無線タグとの対応付けを行わずに当該人物ＩＤに関する追跡データを作成して記録する（Ｓ４２２）。
【００４７】
処理Ｓ４０８に戻り、処理対象の人物が追跡中であり特定の無線タグとリンク確立済みの場合は（Ｓ４０８のＹｅｓ）、リンク維持判定処理を行う（Ｓ４２６）。
図４は、リンク維持判定処理の動作を示すフローチャートである。監視処理部４８は、タグ検知データの入力に基づき無線タグが検知されたか否か判定する（Ｓ５００）。無線タグが検知されている場合は、処理対象の人物に関する追跡データを参照して対応付けされているリンク対象の無線タグのタグＩＤを抽出し、検知された無線タグの中にリンク対象の無線タグがあるか否か判定する（Ｓ５０２）。
【００４８】
リンク対象の無線タグを検知している場合は、当該無線タグに関するタグ方位を検出するとともに（Ｓ５０４）、人物方位とタグ方位とを比較して方位ずれ量を算出する（Ｓ５０６）。そして、方位ずれ量を基準値Ｔｈと比較し（Ｓ５０８）、基準値Ｔｈ以内であれば対応付け状態を維持してリンク維持判定処理を終了する（Ｓ５１０）。方位ずれ量が基準値Ｔｈを超えている場合は、処理対象の人物は無線タグを所持していないと認識し、対応付けを解除（リンク解除）してリンク維持判定処理を終了する（Ｓ５１６）。リンク維持判定を終了後は、図４の処理Ｓ４２２に進み、当該人物ＩＤに関する追跡データを更新する。なお、リンク対象の無線タグとの対応付けが途切れている状態が一定時間（例えば１ｓｅｃ）経過していなければ、一時的にリンク対象の無線タグが検知できない状態や、検知方位の誤差が大きくなっている状態の可能性があるため、対応付け状態を維持してもよい。
【００４９】
また、リンク対象の無線タグが検知されない場合は（Ｓ５００のＮｏまたはＳ５０２のＮｏ）、処理対象の人物の移動状態を判定する（Ｓ５１２）。そして、人物が特定の移動状態、すわなち停止状態であれば、処理対象の人物はリンク対象の無線タグを所持していると見なして対応付けを維持擬制し（リンク維持）、リンク維持判定処理を終了する（Ｓ５１４）。人物が停止状態でなければ、人物は無線タグを所持していないと認識し、対応付けを解除（リンク解除）してリンク維持判定処理を終了する（Ｓ５１６）。
【００５０】
以上のように、本実施形態の不審者監視システムによれば、監視エリア内で検出した人物が存在する方位と無線タグが存在する方位との一致性に基づいて人物と無線タグとの対応付けを行うため、検出した人物が真に無線タグを所持していることを高精度に判定することができる。したがって、複数の人物および複数無線タグが検出された場合でも、各人物が無線タグを所持しているか否か、各人物がどの無線タグを所持しているかを正確に把握することができ、無線タグを所持していない人物を確実に特定可能である。
【００５１】
また、人物と一旦対応付けが成立している無線タグが検知されなくなっても、人物がその位置で動いていないことを条件にその無線タグとの対応付けを維持させるため、無線タグを所持した正規利用者が立ち止まり無線タグが検知できない状況に陥っても不用意に対応付けが解除されて不審者と誤認識されることを防止できる。
【００５２】
以上、本発明にかかる移動物体監視システムについて上述の実施形態および変形例を用いて説明してきたが、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。
例えば、上記実施形態における対応付け処理では、人物方位とタグ方位とが一致すれば人物と無線タグとを対応付けさせているが、初回の対応付け判定においては、人物と無線タグの検出方位が一致した状態を維持しながら人物が一定以上移動していることを条件に、人物と無線タグとを対応付けするよう構成してもよい。人物の方位変化を伴う移動に対して無線タグの移動が追従していることを確認して初回の対応付けを行うことにより、例えば監視エリア外にいる人物が持つ無線タグが監視エリア内の人物と誤って対応付けされてしまうことを防止できる。延いては、不審者の検出漏れを抑制した高度な不審者監視システムが実現可能となる。
【００５３】
また、上記実施形態における移動判定処理では、移動速度により停止状態か否か判定する構成としたが、停止状態からの移動再開の判断を、停止位置からの距離に基づき判断する構成としてもよい。具体的には、移動速度が基準値を下回り人物の停止状態を検出した時点（停止開始時点）における人物の位置を参照し、その位置と現在の人物位置との距離が基準値未満であれば停止状態の継続と認識し、基準値以上となったとき停止状態が終了（移動再開）したと認識する。または、人物の停止開始時点における該人物のリンク対象の無線タグの位置情報を参照し、その位置情報と現在の人物の位置情報との差分（距離や角度差）に基づき移動再開を判定してもよい。或いは、リンク対象の無線タグが検知されなくなったタイミングを停止開始時点とし、この時点の人物または無線タグの位置情報からの差分に基づき移動再開を判定することもできる。
【００５４】
また、上記実施形態における異常判定処理では、特定行動を検出したときの対応付けの有無によって不審者判定を行う構成としたが、対応付けに確度を設定し、特定行動の種類に応じて予め設定された対応付け確度を満たしているか否かによって不審者判定を行ってもよい。具体的には、滞留イベントについては比較的低い対応付け確度であっても許容し、一方、入館イベントについては高い対応付け確度であることを条件とする。対応付けの確度は、位置の一致性に基づいて対応付けされている通常の対応付け状態では高確度に設定され、人物の停止中において非検知の無線タグと対応付け擬制された状態では低確度に設定される。対応付けの確度は、対応付け状態の継続性や、位置の一致度合い、無線タグの方位検出精度など他の指標を併用して判定してもよい。
【００５５】
さらに、上記実施形態では、距離変化群をなす角度範囲の中心角を人物方位に用いたが、距離変化群をなす角度範囲そのものを人物方位としてもよい。この場合、検知した無線タグのタグ方位が人物の角度範囲に含まれるか、あるいは人物の角度範囲からのずれ量が基準値以内か否かに基づいて対応付けの判定を行う。
【００５６】
また、上記実施形態では、無線タグを検知したときのリーダの指向角の中心をタグ方位に用いたが、指向角の角度範囲そのものをタグ方位としてもよい。この場合、人物方位を示す角度が無線タグを検知した指向角に含まれるか、あるいは指向角の角度範囲からのずれ量が基準値以内か否かに基づいて対応付けの判定を行う。
さらに、距離変化群をなす角度範囲そのものを人物方位とし、指向角の角度範囲そのものをタグ方位としてもよい。この場合は、人物方位とタグ方位とが一定以上重複するか否か、またはずれ量が基準値以内か否かに基づいて対応付けの判定を行う。
【００５７】
また、上記実施形態における対応付け処理では、人物と無線タグとの方位の一致性を判定しているが、人物と無線タグとの位置の一致性を用いて判定してもよい。この場合、無線タグの存在位置を特定する必要があるため、例えば、応答信号の受信強度や、質問信号の送出から応答信号の受信までの時間差を用いて無線タグまでの距離を算出し、タグ方位と距離とから無線タグの位置を算出する。あるいは、互いに検知範囲が重複する複数のリーダを用い、同一タグＩＤの無線タグからの応答信号を解析し、三角測量技術を利用して無線タグの位置を特定することも可能である。なお、位置の一致性により対応付け処理を行う場合であっても、少なくとも方位の一致性が対応付けの判定条件に含まれることは明らかである。
【００５８】
また上記実施形態では、人物の位置や方位を検出する手段としてレーザ光による測距センサを用いて構成したが、例えば超音波やマイクロ波等を利用したセンサを用いることもできる。また、画像解析により人物を検出する画像センサを用い、画像上の人物の位置を実空間上の位置に変換して位置の一致性を判定する構成も採用可能である。この場合、画像上の水平方向座標により方位が特定され、垂直方向座標を逆透視変換して距離を推定することで、人物の位置を検出すればよい。
さらに、人物の位置変化を追跡して不審者判定のイベントを抽出する構成に代えて、人物の方位変化によりイベントを抽出して不審者判定を行ってもよい。この場合は、人物を検出するためのセンサは人物の方位のみ検出可能に構成すればよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０  無線タグ、２０  リーダ、３０  測距センサ、４０  監視装置、４２  記憶部、４４  通報部、４６  報知部、４８  監視処理部、５０  通信回線、６０  警備センタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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