(57)【要約】【課題】自車両の進行方向における障害物の見落としを抑制する駐車支援装置、および、これに用いられる車載器、携帯端末を提供する。【解決手段】車両制御ＥＣＵ２１０はカメラ１００の撮像画像を取得して視点変換画像を合成する処理を行い、携帯端末３００から車両制御ＥＣＵ２１０への駐車の指示の操作を受け付け、携帯端末３００はディスプレイ３１１に視点変換画像と撮像画像を表示する。携帯端末３００の操作入力部３１２を介して駐車の指示がなされた場合、視点変換画像と携帯端末３００の位置から死角となる撮像画像とを２画面表示することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて前記車両周囲を撮像する撮像手段と、
車両に搭載されて外部からの命令に基づいて駐車制御を行う車載器と、
前記車載器に駐車を指示する携帯端末とを備え、
前記車載器は、
前記携帯端末からの指示に基づいて駐車制御を行う車載器側制御手段と、
前記撮像手段が撮像した画像に基づいて視点変換画像を合成する合成手段と、
前記合成手段が合成した視点変換画像と前記撮像手段が撮像した撮像画像の少なくとも１つを前記携帯端末に出力する車載器側通信手段とを有し、
前記携帯端末は、
前記車載器側通信手段が送信した視点変換画像と撮像画像の少なくとも１つを取得する携帯端末側通信手段と、
前記車載器への駐車の指示を操作する操作手段と、
前記操作手段の操作または前記車載器側通信手段からの受信結果に基づいて前記携帯端末側通信手段が取得した視点変換画像と撮像画像の少なくとも１つを表示する表示手段とを有し、
前記表示手段は、前記操作手段によって駐車の指示がなされた場合、前記視点変換画像と、前記車両周囲の撮像画像のうち前記携帯端末の位置から死角となる撮像画像とを表示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記表示手段は、前記操作手段によって駐車の指示がなされた場合、前記車両周囲のうち前記携帯端末の位置から死角となる死角領域を前記操作手段によって選択可能に表示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
車両に搭載されて車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段をさらに有し、
前記表示手段は、
駐車開始時には、前記視点変換画像と、前記操作手段によって選択された前記死角領域の撮像画像とを表示し、
前記障害物検出手段が障害物を検出した場合には、前記視点変換画像と、前記障害物検出手段が障害物を検出した検出領域を含む前記撮像画像とを表示することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記表示手段は、
前記車両が後退中には、前記視点変換画像と、前記操作手段によって選択された前記死角領域の撮像画像とを表示し、
前記車両が切り返しで前進中には前記視点変換画像と、前進方向の撮像画像とを表示することを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
車両に搭載されて前記車両周囲を撮像する撮像手段と、車両に搭載されて外部からの命令に基づいて駐車制御を行い、かつ、前記撮像手段が撮像した画像に基づいて視点変換画像を合成する車載器と、前記車載器と通信を行い、前記車載器に駐車を指示する携帯端末とによって駐車支援を行う駐車支援装置に用いられる携帯端末であって、
前記携帯端末は、
前記車載器から視点変換画像と撮像画像の少なくとも１つを取得する携帯端末側通信手段と、
前記車載器への駐車の指示を操作する操作手段と、
前記操作手段の操作または前記車載器からの受信結果に基づいて前記携帯端末側通信手段が取得した視点変換画像と撮像画像の少なくとも１つを表示する表示手段とを有し、
前記表示手段は、前記操作手段によって駐車の指示がなされた場合、前記視点変換画像と、前記車両周囲の撮像画像のうち前記携帯端末の位置から死角となる撮像画像とを表示することを特徴とする携帯端末。
【請求項６】
車両に搭載されて前記車両周囲を撮像する撮像手段と、車両に搭載されて外部からの命令に基づいて駐車制御を行い、かつ、前記撮像手段が撮像した画像に基づいて視点変換画像を合成する車載器と、制御回路とメモリと通信回路を有して前記車載器と通信を行い、前記車載器に駐車を指示する携帯端末とによって駐車支援を行う駐車支援装置に用いられる携帯端末のプログラムであって、
前記車載器から視点変換画像と撮像画像の少なくとも１つを取得する画像取得処理と、
前記車載器への駐車の指示の操作を受け付ける操作処理と、
前記操作処理または画像取得処理に基づいて視点変換画像と撮像画像の少なくとも１つを表示する表示処理と、
前記操作処理によって駐車の指示がなされた場合、前記視点変換画像と、前記車両周囲の撮像画像のうち前記携帯端末の位置から死角となる撮像画像とを表示する死角表示処理を行うことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部からタッチパネルによって自車両を操作して駐車を行う駐車支援装置、これに用いられる携帯端末、および、プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、タッチパネルを用いた駐車支援装置として、携帯端末のディスプレイに表示された俯瞰画像上の自車位置から目標駐車位置までを指でなぞることによって経路を設定し、この経路に沿って車両を誘導するものが知られている（例えば特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−４１４３３号公報
【特許文献２】特開２００９−２９２２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、俯瞰画像には各撮像画像の合成境界近傍で死角領域が生じるため、従来技術の俯瞰画像では、ユーザの位置から見たときの自車両の裏側に生じる実世界上の死角を解消できず、自車両の進行方向上の障害物の見落としが生じる可能性があった。
【０００５】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、自車両の進行方向における障害物の見落としを抑制する駐車支援装置、これに用いられる携帯端末、および、プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は、携帯端末の表示手段が、操作手段によって自動駐車の指示がなされた場合、視点変換画像と、車両周囲の撮像画像のうち携帯端末の位置から死角となる撮像画像とを表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両の進行方向における障害物の見落としを抑制する駐車支援装置、これに用いられる携帯端末、および、プログラムを提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態における駐車支援装置のブロック図
【図２】本発明の実施の形態における駐車支援の概要を示すフローチャート図
【図３】本発明の実施の形態における車外から駐車支援を行う際の死角をイメージで説明する図
【図４】本発明の実施の形態における携帯端末の画面遷移をイメージで説明する図
【図５】本発明の実施の形態における携帯端末の駐車支援中の画面遷移と実世界との対応関係をイメージで説明する図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態における駐車支援装置について図面を参照しながら説明する
。
【００１０】
図１は本発明の実施の形態における駐車支援装置のブロック図である。
【００１１】
図１において、駐車支援装置は、カメラ１００と、車両２００に搭載された車両制御ＥＣＵ２１０と、携帯端末３００とを有する。
【００１２】
カメラ１００は複数のカメラモジュールで構成され、車両周囲を撮像する。例えばカメラ１００は、車体前方に取り付けられたフロントカメラ、車体後方に取り付けられたリアカメラ、両サイドミラーにそれぞれ取り付けられたサイドカメラで構成され、それぞれ車両前方、後方、側方を撮像する。
【００１３】
車両２００には、車両の駆動制御を行う車両制御ＥＣＵ２１０、操舵情報を検知するステアリングセンサ２２０、アクセル開度を検知するアクセル検知センサ２３０、センサを含め各種機器と車内ＬＡＮ等のネットワークと接続するゲートウェイ２４０、外部と通信を行う車載器側通信回路２５０、車両周囲の障害物を検知する障害物検知センサ２６０が搭載されている。
【００１４】
車両制御ＥＣＵ２１０は、演算処理を行うＣＰＵ２１１、自動駐車アプリケーション等の各種プログラムや車両アイコン等のテンプレート画像を記憶したＲＯＭ２１２、演算結果や入力された情報を一時記憶するＲＡＭ２１３を少なくとも有する。なお、ＣＰＵ２１１は演算処理回路であれば、ＬＳＩやＡＳＩＣ等他のハードウェアで構成されても良い。また、ＲＯＭ２１２はメモリ、典型的にはＨＤＤやＳＤ等の不揮発性媒体で代替されてもよい。また、ＲＯＭ２１２に関しては、不揮発性媒体としての記憶手段でなくてもよく少なくとも一時的に記憶ができる他のハードウェアであっても良い。例えば、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｐｒｏｖｉｄｅｒ(ＡＳＰ）やクラウドネットワーク、サーバのデータベース等、外部ネットワークを介して一時的にプログラムを記憶することができればよい。ＲＡＭ２１３で機能を代替してもよい。ＲＡＭ２１３に関してもメモリ、典型的にはＤＲＡＭ等の揮発性媒体で代替されてもよいし、演算結果等を一時記憶できるのであれば他のハードウェアであっても良い。
【００１５】
車両制御ＥＣＵ２１０は、自動駐車に際して、図示しないアクセルやブレーキ等の車両駆動手段の制御を行う。また、車両制御ＥＣＵ２１０は、カメラ１００で撮像された複数の撮像画像に基づいて車両周囲を俯瞰する視点変換画像を合成する。この合成に際して、隣り合う撮像画像の合成境界には原理上、死角が生じている。なお、本実施形態では、自動駐車の駆動制御と俯瞰画像の合成処理とを１つの車両制御ＥＣＵ２１０に統合したが、機能毎に別体として駆動制御ＥＣＵと画像ＥＣＵで構成しても良い。車両制御ＥＣＵ２１０には、ステアリングセンサ２２０、アクセル検知センサ２３０から各種センサ情報がゲートウェイ２４０を介して入力される。車載器側通信回路２５０は、携帯端末３００側から送信された情報を受信し、車両制御ＥＣＵ２１０の処理結果を携帯端末３００に送信する。障害物検知センサ２６０は、例えば赤外線センサ、ソナー、レーダ、画像距離センサといった物体との距離を検知するセンサの少なくとも１種以上で構成される。典型的には車両２００の四隅のコーナにそれぞれ少なくとも１つずつセンサが設置される。但し、必ずしも設置場所はこの限りではなく、少なくとも合成された視点変換画像において死角領域を生じる合成境界が検知範囲に含まれればよい。
【００１６】
携帯端末３００は、タッチパネル３１０と端末制御装置３２０と携帯端末側通信回路３３０を有する。タッチパネル３１０は、画面表示を行うディスプレイ３１１、静電容量式や抵抗膜方式等の方式による圧力検知で入力操作を行う操作入力部３１２とを有する。端末制御装置３２０は、演算処理を行うＣＰＵ３２１、自動駐車アプリケーション等の各種
プログラムを記憶したＲＯＭ３２２、演算結果や入力された情報を一時記憶するＲＡＭ３２３を少なくとも有する。ＣＰＵ３２１、ＲＯＭ３２２、ＲＡＭ３２３は、車両制御ＥＣＵ２１０と同様に、他のハードウェアであっても良い。携帯端末側通信回路３３０は、車両制御ＥＣＵ２１０側から送信された情報を受信し、端末制御装置３２０の処理結果を車両制御ＥＣＵ２１０に送信する。
【００１７】
このような駐車支援装置によって、車外からの携帯端末３００の操作に従い車両２００は自動駐車を行う。以下、この携帯端末３００と車両２００との連携による駐車支援処理について説明する。この駐車支援処理においては、自動駐車を行うユーザの携帯端末３００の操作負荷を軽減し、安全性を向上するために、携帯端末３００を、操作画面と、操作しているユーザの位置と逆側でユーザから見えない死角領域を表示する２画面構成とする。
【００１８】
図２は、本発明の実施の形態における駐車支援の概要を示すフローチャート図である。なお、以下の処理では、端末制御装置３２０によるハードウェア上の処理については、特に記載の無い場合、判定や制御等の演算処理はＣＰＵ３２１によって行われ、自動駐車アプリケーション等のプログラムはＲＯＭ３２２から読み出され、演算処理結果や外部からの取得情報はＲＡＭ３２３に記憶される。車両制御ＥＣＵ２１０についても同様である。また、端末制御装置３２０と車両制御ＥＣＵ２１０との間での情報や命令の送受信は携帯端末側通信回路３３０、車載器側通信回路２５０を介して行われる。なお、ここでいう携帯端末側通信回路３３０と車載器側通信回路２５０とにおける送受信では、直接相互で通信が行われても良いし、途中でサーバやクラウド等のネットワークを介して通信が行われても良い。
【００１９】
まず、ステップＳ２１に示すように、車外から携帯端末３００を利用した自動駐車を開始する。ステップＳ２２に示すように、携帯端末３００の操作入力部３１２への操作に応じて、端末制御装置３２０は、自動駐車アプリケーションを起動する。なお、この開始に際しては、自動的にアプリケーションを起動してもよい。例えば携帯端末３００に図示しない位置情報検知手段を設けて、端末制御装置３２０は、携帯端末３００が車両２００外に存在するかを判定し、かつ、携帯端末側通信回路３３０が、車両２００のイグニッションＯＮ状態の情報を車載器側通信回路２５０から取得したとき、自動的にアプリケーションを起動しても良い。なお、アプリケーションの起動後は、緊急時に即座に自動駐車機能を停止できるように、端末制御装置３２０は、アプリケーションの終了プログラムを常時起動させる。具体的には、例えばディスプレイに３１１に終了ボタンを表示させる処理や、操作入力部３１２等に対して所定のジェスチャー操作による終了を許可する処理、図示しないマイクロフォンを介して入力された音声入力による終了処理が行われる。
【００２０】
次に、ステップＳ２３に示すように、端末制御装置３２０は、携帯端末３００のバッテリー残容量が自動駐車させるだけの容量があるか判定する。具体的には、端末制御装置３２０は、図示しないバッテリー容量検知回路から取得したバッテリー残容量が予め定められた所定の閾値以上残っているか判定する。ステップＳ２３でＹＥＳの場合、ステップＳ２４に示すように、端末制御装置３２０は、携帯端末３００を操作するユーザが駐車をさせたい車両に対してどの位置に立っているかを選択させる。具体的には、端末制御装置３２０はディスプレイ３１１に車両周囲の俯瞰画像を表示させる。この俯瞰画像は、複数の領域に分割されている。この分割領域のうち所定の領域に対応する操作入力部３１２への押圧操作によって、端末制御装置３２０は、この所定の領域を死角領域と決定する。なお、死角領域を選択させるのではなく、ユーザが車両に対してどの位置に立っているかを選択させる処理にしてもよい。この場合、車両の位置を中心に、選択された領域と点対称の領域が死角領域に決定される。一方、ステップＳ２３でＮＯの場合、ステップＳ２５に示すように、端末制御装置３２０は、自動駐車アプリケーションを起動せず、ディスプレイ
３１１にバッテリー残容量が少ない旨を表示させてユーザに通知する。なお、通知処理ができれば他のハードウェアで通知を行っても良い。例えば、ディスプレイ３１１への表示でなく図示しないスピーカによって音声通知しても良い。
【００２１】
ステップＳ２４の処理後、ステップＳ２６に示すように、端末制御装置３２０は、車両制御ＥＣＵ２１０によって合成された俯瞰画像と死角領域の撮像画像を取得し、ディスプレイ３１１に表示する。そして、ディスプレイ３１１に表示された俯瞰画像上に表示されている車両アイコンを駐車スペースへ移動させる処理を行う。具体的には、操作入力部３１２に対して、車両アイコンに対応するディスプレイ３１１の表示領域への押圧を維持したまま移動する操作（例えばユーザの指でなぞる操作。以下単に「なぞり操作」と記す。）がなされることによって、端末制御装置３２０は、車両制御ＥＣＵ２１０に対してこの操作に応じた車両２００の駆動制御命令を行う。この駆動制御命令に基づいて、車両制御ＥＣＵ２１０が車両２００の車両駆動手段を制御して、実世界上で車両２００が移動する。この駆動制御命令は、例えば、なぞり操作の方向や速度情報を含んでいてもよく、これらの情報に基づいて車両２００の移動方向や移動速度が制御されても良い。なぞり操作によって実世界上の車両２００が移動し、車両２００周囲の画像も変化するため、端末制御装置３２０は、常時または周期的に車両制御ＥＣＵ２１０から俯瞰画像と死角領域の撮像画像を取得してディスプレイ３１１への表示映像を更新する。なお、ディスプレイ３１１には、ユーザのなぞり操作に用いられる俯瞰画像とステップＳ２４で決定された死角領域の撮像画像との２画面表示がなされている。
【００２２】
次に、ステップＳ２７に示すように、自動駐車による移動によって、周囲の障害物に車両２００が衝突するおそれが生じるか否かが判定される。具体的には、端末制御装置３２０からの命令によって、車両制御ＥＣＵ２１０が障害物検知センサ２６０から取得した車両２００周囲の障害物までの距離情報に基づいて、この距離情報が所定の第１の閾値以下（例えば２０ｃｍ以下）になったか否かを判定する。そして、車両制御ＥＣＵ２１０が、所定の閾値以下と判定した場合に衝突のおそれが有ると判定する。
【００２３】
ステップＳ２７でＹＥＳの場合、ステップＳ２８に示すように、車両制御ＥＣＵ２１０が衝突のおそれ有りと判定した場合に、端末制御装置３２０はこの判定結果に基づいて、表示または音声の少なくとも１つによってディスプレイ３１１に車両２００の緊急停止を通知させて死角領域の注意喚起を行うとともに、２画面表示のうち視点変換画像上に切返し範囲を表示させる。
【００２４】
そして、ステップＳ２９に示すように、端末制御装置３２０は、車両アイコンに対応するディスプレイ３１１の表示領域に対する操作入力部３１２へのユーザの指による押圧力が閾値以下になった場合に車両２００の移動を禁止する。具体的には、車両制御ＥＣＵ２１０、または端末制御装置３２０によって、車両２００の移動の禁止処理がなされる。例えば、車両制御ＥＣＵ２１０が車両駆動手段に動作禁止命令を送ってもよい。車両制御ＥＣＵ２１０への駆動命令の送信を停止しても良い。ユーザが指を離す行為によって車両２００の移動を禁止することによって、特に自動駐車において車両２００を能動的かつ正確に停止することができる。例えば、ボタンを押す行為によって禁止を行う場合に比べ誤操作の可能性を低減できる。そして、再度の押圧操作によって車両アイコンの領域への押圧力が閾値より大きくなった場合に車両２００の移動禁止を一部解除する。この一部解除は、目標駐車位置方向と逆側の切返し方向側については車両アイコンのなぞり操作を受け付けるが、目標駐車位置方向については受け付けないことを意味する。これによって、誤操作によって車両２００が近接している障害物に衝突してしまうことを回避できる。ディスプレイ３１１にはこの一部解除状態が表示又は音声で通知される。なお、この通知は常時通知されていても良いし、受け付けることができない操作がなされた場合に通知しても良い。ステップＳ２９の以後は、ステップＳ２６以降の処理が再度行われる。
【００２５】
一方、ステップＳ２７でＮＯの場合、ステップＳ３０に示すように、車両２００が駐車スペースに到達したか否かが車両制御ＥＣＵ２１０によって判定される。ステップＳ３０でＹＥＳの場合、ステップＳ３１に示すように、車両制御ＥＣＵ２１０の命令によって車両２００は移動を停止する。そして、端末制御装置３２０は駐車が完了した旨をディスプレイ３１１に表示する。一方ステップＳ３０でＮＯの場合、再度ステップＳ２６以降の処理が行われる。
【００２６】
ここで、実世界において携帯端末３００を有するユーザの死角について説明する。図３は、本発明の実施の形態における車外から駐車支援を行う際の死角をイメージで説明する図である。図３（ａ）は駐車開始時の死角をイメージで説明する図、図３（ｂ）は駐車終了時の死角をイメージで説明する図である。図３（ａ）では、駐車車両２０１の隣の駐車目標位置２０２に向かって車両２００が後退駐車を行っている。このとき、ユーザＡからは、車両２００によって視野範囲がマスクされた奥側の領域２０３ａが死角領域となる。図３（ｂ）では、駐車車両２０１の隣の駐車目標位置２０２に車両２００が進入して後退駐車が完了されようとしている。このとき、ユーザＡからは、車両２００によって視野範囲がマスクされた奥側の領域２０３ｂが死角領域となる。２画面表示に際しては、死角領域としてこれらの奥側の領域２０３ａ、２０３ｂが車両２００の移動に伴って遷移表示される。
【００２７】
次に、この死角領域の画面遷移について説明する。図４は、本発明の実施の形態における携帯端末の画面遷移をイメージで説明する図である。図４（ａ）はステップＳ２４で死角領域を選択する際のディスプレイ３１１の表示状態を示す図である。図４（ｂ）はステップＳ２６で車両２００が移動中のディスプレイ３１１の表示状態を示す図である。図４（ｃ）はステップＳ２８で死角領域が検知された場合のディスプレイ３１１の注意喚起状態を示す図である。図４（ｄ）は、図４（ｂ）や図４（ｃ）において１画面表示が選択された場合の表示状態を示す図である。
【００２８】
図４では、携帯端末３００にはタッチパネル３１０が設けられ、タッチパネル３１０はディスプレイ３１１と操作入力部３１２で構成されている。図４（ａ）に示すように、ステップＳ２４においては、ディスプレイ３１１に視点変換画像が１画面表示されている。この視点変換画像には、中心に車両アイコン３１３が表示されるとともに、この車両アイコン３１３の周囲に選択すべき死角領域３１４ａ〜ｄが分割表示されている。このなお死角領域３１４ａ〜ｄは、それぞれカメラ１００を構成する各カメラモジュールの撮像範囲を意味する。なお、死角領域の選択をユーザに促す案内表示３１５が表示されても良い。操作入力部３１２の死角領域３１４ａ〜ｄの１つに対してユーザによる押圧操作がなされると、この領域の撮像画像が死角領域の撮像画像として選択される。そして、図４（ｂ）に示すように、ディスプレイ３１１に視点変換画像３１６ａと選択された撮像画像３１６ｂが２画面表示される。なお、ここで、視点変換画像３１６ａには車両四隅に合成境界３１７ａ〜ｄが形成されている。選択された撮像画像３１６ｂ上には、１画面表示との切り替えが可能な切替ボタン３１８が表示されても良い。このような２画面表示によって、駐車支援の操作と周囲の安全確認とを両立することができる。すなわち、視点変換画像３１６ａは車両アイコン３１３のなぞり操作による駐車支援の操作と車両２００の周囲確認に用いることができ、選択された撮像画像３１６ｂによって合成境界３１７ａ〜ｄのうち対応する境界の死角を特に注意して確認することができる。そして、障害物検知センサ２６０が死角領域に障害物を検知すると、図４（ｃ）に示すように、死角領域に対する注意喚起ボタン３１９が表示される。なお、切替ボタン３１８が選択された場合、図４（ｄ）のように視点変換画像の１画面表示がなされる。切替ボタン３１８は、常時表示させてもよいし、衝突の危険よりも広範な周囲の情報の優先度が高い駐車開始時や切返し開始時のために所定の第２の閾値（例えば数ｍ）に達するまで表示させても良い。
【００２９】
以上のような駐車支援装置によって実世界上の車両を目標駐車位置に駐車する処理において、障害物が検知された場合の画面の切り替えの典型例を時系列で説明する。図５は、本発明の実施の形態における携帯端末の駐車支援中の画面遷移と実世界との対応関係をイメージで説明する図である。
【００３０】
図５（ａ）では、実世界において、車両２００が後進して駐車車両２０１ａ、２０１ｂの間の目標駐車位置２０２に向けて駐車を開始した後、左側後方２００ａに障害物を検知した状況が示されている。具体的には、端末制御装置３２０によって、障害物検知センサ２６０が検知した車両２００と駐車車両２０１ｂとの距離が第３の閾値（例えば５０ｃｍ）以下になったと判定されたとき、携帯端末３００のディスプレイ３１１に２画面表示がなされる。前述のステップＳ２７の第１の閾値に比べ、衝突のおそれはあるが距離に余裕が有り緊急ではないため注意喚起を行うにとどめられている。このとき、携帯端末３００のディスプレイ３１１には、画面左側に視点変換画像が表示され、画面右側に死角領域である左側後方２００ａの撮像画像が表示される。この撮像画像中には駐車車両２０１ｂが表示されており、接近度合いを確認することができる。ステップＳ２４において選択された死角領域が例えば右側側方のように左側後方２００ａとは別な領域であった場合であっても、障害物検知がされた場合は撮像画像は切り替わる。
【００３１】
次に、図５（ｂ）では、実世界において、図５（ａ）の状況から車両２００がさらに後進して右側後方２００ｂに障害物を検知した状況が示されている。具体的には、端末制御装置３２０によって、障害物検知センサ２６０が検知した車両２００と駐車車両２０１ａとの距離が第３の閾値以下になったと判定されたとき、携帯端末３００のディスプレイ３１１に２画面表示がなされる。このとき、携帯端末３００のディスプレイ３１１には、画面左側に視点変換画像が表示され、画面右側に死角領域である右側後方２００ｂの撮像画像が表示される。この撮像画像中には駐車車両２０１ａが表示されており、接近度合いを確認することができる。さらに車両２００が後進して、端末制御装置３２０によって、障害物検知センサ２６０が検知した車両２００と駐車車両２０１ａとの距離がステップＳ２７で示された第１の閾値以下になったと判定されたとき、ディスプレイ３１１には緊急停止の表示がなされる。そして、この表示で注意喚起されたユーザが視点変換画像中の車両アイコンから指を離すことで車両２００は停止し、再度ユーザが指で車両アイコンを押圧することで車両２００は切返しを開始する。
【００３２】
図５（ｃ）では、実世界において、図５（ｂ）の状況から車両２００が切返して前進して切返し目標位置２０４に向かっている状況が示されている。具体的には、端末制御装置３２０によって、障害物検知センサ２６０が検知した車両２００と駐車車両２０１ａとの距離が第３の閾値より大きくなったと判定されたとき、携帯端末３００のディスプレイ３１１には、画面左側に視点変換画像が表示され、画面右側には進行方向である前方２００ｃの撮像画像が表示される。この撮像画像中には車両２００のフロント部と切返し目標位置２０４が表示されており、目標位置への接近度合いを確認することができる。
【００３３】
図５（ｄ）は、実世界において、図５（ｃ）の状況から車両２００が目標駐車位置２０４に到達後に再度後進している状況が示されている。具体的には、端末制御装置３２０によって、障害物検知センサ２６０が検知した車両２００と駐車車両２０１ａ、２０１ｂとの距離が第３の閾値以下になったと判定されたとき、携帯端末３００のディスプレイ３１１には、画面左側に視点変換画像が表示され、画面右側には進行方向である後方２００ｄの撮像画像が表示される。この撮像画像中には車両２００のリア部と駐車車両２０１ａ、２０１ｂが表示されており、目標駐車位置２０２への接近度合いを確認することができる。
【００３４】
以上のように、本発明の実施形態によれば、駐車開始から終了まで、携帯端末による駐車操作を妨げずに、自車両の進行方向における死角領域の障害物の見落としを抑制することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明の駐車支援装置は、車外から車両を遠隔操作して目標駐車位置に案内する際に、特に自動駐車に際して有用である。
【符号の説明】
【００３６】
１００    カメラ
２００    車両
２１０    車両制御ＥＣＵ
２５０    車載器側通信回路
２６０    障害物検知センサ
３００    携帯端末
３１０    タッチパネル
３１１    ディスプレイ
３１２    操作入力部
３２０    端末制御装置
３３０    携帯端末側通信回路
【図１】
2014196009.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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