(57)【要約】【課題】車車間通信を使用して、地図情報を用いずに、見通しの悪いカーブが連続するような山間路において、対向車が接近していることを運転者に知らせることができる車両用運転支援装置を提供すること。【解決手段】自車両位置推定部６と、他車両位置情報受信部８と、を備え、自車両の位置情報と、対向車両の位置情報と、に基づいて、対向車両が接近していると判定された場合には自車両の乗員に対向車両の接近を報知する車両用運転支援装置１において、山間路走行判定部７を備え、自車両の位置情報と、他車両の位置情報と、を比較し、対向車両が接近しているかどうかを判定する対向車両接近判定部９を備え、山間路走行判定部７により自車両が山間路を走行していると判定され、かつ対向車両接近判定部９により他車両が対向車両として接近していると判定された場合には、自車両の乗員に対向車両の接近を報知する。【選択図】図１
2014102802.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行位置を推定する自車両位置推定部と、他車両の位置情報を受信する他車両位置情報受信部と、を備え、
前記自車両位置推定部により推定された自車両の位置情報と、前記他車両位置情報受信部により受信した他車両の位置情報と、に基づいて、自車両に対向車両が接近しているかどうかを判定し、対向車両が接近していると判定された場合には自車両の乗員に対向車両の接近を報知する車両用運転支援装置において、
少なくとも予め設定された設定時間内における自車両位置推定部により推定される自車両の向きの変化に基づいて、自車両が山間路を走行中かどうかの判定を行う山間路走行判定部を備え、
前記自車両位置推定部により推定される自車両の位置情報と、前記他車位置情報受信部により受信される他車両の位置情報と、を比較し、他車両が対向車両として自車両に接近しているかどうかを判定する対向車両接近判定部を備え、
前記山間路走行判定部により自車両が山間路を走行していると判定され、かつ前記対向車両接近判定部により対向車両が接近していると判定された場合には、自車両の乗員に対向車両の接近を報知する報知部を備える、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記山間路走行判定部は、自車両が前記設定時間を連続して走行し続け、かつ算出された自車両の平均車両速度が設定車速より低く、予め設定された設定走行距離内にて曲率半径が設定曲率半径以上の走行路を設定回数以上走行した場合に、自車両が山間路を走行していると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記対向車両接近判定部は、前記他車両位置情報受信部により受信される他車両の位置情報から算出される他車両の走行軌跡と、前記自車両位置推定部により推定された自車両の位置から算出される、自車両の現在位置から設定された設定走行距離前までの走行軌跡と、が重ならない場合で、かつ他車両の位置が、自車両の位置と設定された距離内にあるときに、他車両が対向車両として自車両に接近していると判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記対向車両接近判定部は、前記他車両位置情報受信部により受信される他車両の位置情報から算出される他車両の走行軌跡と、前記自車両位置推定部により推定された自車両の位置から算出される、自車両の現時点から設定された期間前まで遡った走行軌跡と、が重ならない場合で、かつ他車両の位置が、自車両の位置と設定された距離内にあるときに、他車両が対向車両として自車両に接近していると判定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用運転支援装置に関し、さらに詳しくは、車車間通信を使用した車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、走行道路に関する様々な情報を走行する車両に供給することが可能となっている。その一例としては、山間路の曲がり度合などの道路情報を取得して、危険な状況を回避するために、ヘッドライトをハイビームにして対向車に危険な状態を知らせるなどの技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。しかし、この従来技術においては、自車両が山間路を走行しているかどうかを判定するために、記憶部に予め山間路の位置を記憶させておく必要があった。そのため、この従来技術では、山間路の位置を事前に記憶させておかなければ装置が起動しない。また、この従来技術では、山間路の位置を記憶させておくための記憶部（メモリ）が必要であり、コスト高となる。なお、この従来技術は、山間路の見通しの悪いカーブでの対向車両の存在を相手の対向車両に知らせるという観点において、ヘッドライトをハイビームにするだけでは、安全に寄与するには不十分であった。
【０００３】
この他に、撮像手段を用いて車両前方の像を撮像しその画像データから危険度を判定して、対向車両との接近度合に応じて運転者に報知する装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。この従来装置では、撮像手段で取得した膨大な画像データを処理する必要があるため、メモリや処理装置などのコストが嵩むという問題ある。また、曲がった山間路の先に停車している車両などは、撮像できないため、山間路の見通しの悪いカーブでの対向車両や停止中の車両対向の存在を知るという観点からは、安全に寄与するには不十分であった。
【０００４】
また、従来技術として、地図データを用いないでオフロード経路の案内を可能にする装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。この従来技術では、情報センタや情報発信装置から障害情報を受信して、オフロードにおける障害を回避することが可能である。しかし、この従来技術では、山間路の見通しの悪いカーブでの対向車両や停止中の車両の存在を知るという観点からは、安全に寄与するには不十分であった。
【０００５】
さらに、従来技術として、山間部地域のような情報基盤が整備されていない地域を走行する際に、相互に通信を行う車両同士が遠く離れていても、対向車を通じるなどして自動車間通信を可能にする技術が知られている（例えば、特許文献４参照）。しかし、この従来技術においても、山間路の見通しの悪いカーブでの対向車両や停止中の車両の存在を知るという観点からは、安全に寄与するには不十分であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−３２０４８７号公報
【特許文献２】特開２００７−２３３４７０号公報
【特許文献３】特開２００５−３４５１５２号公報
【特許文献４】特開２００５−１２３９５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、ナビゲーションシステムに搭載された地図情報を使用しなくても、見通しの悪いカーブが連続するような山間路において、対向車が接近していることを運転者に知らせることができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の態様は、自車両の走行位置を推定する自車両位置推定部と、他車両の位置情報を受信する他車両位置情報受信部と、を備え、自車両位置推定部により推定された自車両の位置情報と、他車両位置情報受信部により受信した他車両の位置情報と、に基づいて、自車両に対向車両が接近しているかどうかを判定し、対向車両が接近していると判定された場合には自車両の乗員に対向車両の接近を報知する車両用運転支援装置において、少なくとも予め設定された設定時間内における自車両位置推定部により推定される自車両の向きの変化に基づいて、自車両が山間路を走行中かどうかの判定を行う山間路走行判定部を備え、自車両位置推定部により推定される自車両の位置情報と、他車位置情報受信部により受信される他車両の位置情報と、を比較し、他車両が対向車両として自車両に接近しているかどうかを判定する対向車両接近判定部を備え、山間路走行判定部により自車両が山間路を走行していると判定され、かつ対向車両接近判定部により対向車両が接近していると判定された場合には、自車両の乗員に対向車両の接近を報知する報知部を備える、ことを特徴とする。
【０００９】
上記態様としては、山間路走行判定部は、自車両が前記設定時間を連続して走行し続け、かつ算出された自車両の平均車両速度が設定車速より低く、予め設定された設定走行距離内にて曲率半径が設定曲率半径以上の走行路を設定回数以上走行した場合に、自車両が山間路を走行していると判定することが好ましい。
【００１０】
上記態様としては、対向車両接近判定部は、他車両位置情報受信部により受信される他車両の位置情報から算出される他車両の走行軌跡と、自車両位置推定部により推定された自車両の位置から算出される、自車両の現在位置から設定された設定走行距離前までの走行軌跡と、が重ならない場合で、かつ他車両の位置が、自車両の位置と設定された距離内にあるときに、他車両が対向車両として自車両に接近していると判定することが好ましい。
【００１１】
上記態様としては、対向車両接近判定部は、他車両位置情報受信部により受信される他車両の位置情報から算出される他車両の走行軌跡と、自車両位置推定部により推定された自車両の位置から算出される、自車両の現時点から設定された期間前まで遡った走行軌跡と、が重ならない場合で、かつ他車両の位置が、自車両の位置と設定された距離内にあるときに、他車両が対向車両として自車両に接近していると判定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ナビゲーションシステムの搭載された地図情報を使用しなくても、車車間通信を利用して対向車両を特定するため、見通しの悪いカーブが連続するような山間路において、対向車が接近していることを運転者に知らせることができる車両用運転支援装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る車両用運転支援装置を示す構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る車両用運転支援装置の判定方法を示す説明図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る車両用運転支援装置の機能・動作の概略を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る車両用運転支援装置の機能・動作の詳細を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る車両用運転支援装置の判定条件Ｂの変形例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明の実施の形態に係る車両用運転支援装置の詳細を図面に基づいて説明する。
（車両用運転支援装置の構成）
図１に示すように、車両用運転支援装置１は、ＧＰＳモジュール２と、通信モジュール３と、判断モジュール４と、報知部５と、を備えている。
【００１５】
ＧＰＳモジュール２は、ＧＰＳアンテナ２１に接続されている。このＧＰＳモジュール２は、自車両の位置、方位、および速度情報を判断モジュール４に出力するようになっている。通信モジュール３は、通信アンテナ３１に接続されている。この通信モジュール３は、車車間通信を用いて取得した他車両の情報を判断モジュール４に出力するとともに、自車両情報を他車両に向けて発信できるようになっている。
【００１６】
判断モジュール４は、自車両位置推定部６と、山間路走行判定部７と、他車両位置情報受信部８と、対向車両接近判定部９と、を備えている。自車両位置推定部６は、ＧＰＳモジュール２から出力される自車両の位置情報に基づいて自車両の走行位置を推定するようになっている。他車両位置情報受信部８は、通信モジュール３から出力される他車両情報（位置情報）を受信するようになっている。
【００１７】
山間路走行判定部７は、少なくとも予め設定した設定時間内における自車両位置推定部６により推定される自車両の向きの変化に基づいて、山間路を走行中かどうかの判定を行うようになっている。具体的には、山間路走行判定部７は、以下の山間路判定条件Ａを備えたときに自車両が山間路を走行していると判定し、山間路判定条件Ａを備えない場合に自車両が山間路を走行していないと判定する。なお、山間路判定条件Ａを備える場合とは、以下の（Ａ−１）〜（Ａ−３）を同時に備える場合である。
（山間路判定条件Ａ）
（Ａ−１）自車両が予め設定された設定時間Ｍ分間前から現在までの間の時間に、停止することなく連続して走行し続ける。
（Ａ−２）算出された平均車両速度が設定車速としての極低速度Ｖ１（ｋｍ／ｈ）より低い。
（Ａ−３）自車両が予め設定された設定走行距離Ｌ（ｍ）以内にて曲率半径が設定曲率半径以上のカーブを設定回数Ｎ回以上走行した。
【００１８】
山間路を走行中かどうかの判定条件Ａに（Ａ−１）を含む理由は、対象となる山間路では、信号がなく停車する機会が少ないからである。また、山間路を走行中かどうかの判定条件Ａに（Ａ−２）を含む理由は、狭い山間路では車両の速度を上げることができず、平均車両速度が極低速度Ｖ１（ｋｍ／ｈ）より低くなると考えられるからである。さらに、山間路を走行中かどうかの判定条件Ａに（Ａ−３）を含む理由は、曲率半径が一定以上のカーブを短い走行区間で走行する場合は山間路の可能性が高いためである。なお、駐車場などでは、走行区間で方向転換を頻繁に行うことがあるが、曲率半径は山間路の曲率半径よりも小さいため、判定条件（Ａ−３）では、設定曲率半径以上という条件を付加している。
【００１９】
対向車両接近判定部９は、上記条件Ａに加え、以下に説明する対向車両接近判定条件Ｂを加味して対向車両が接近しているか否かの判定を行う。
（対向車両接近判定条件Ｂ）
（Ｂ−１）他車両位置情報受信部８により、車車間通信で通信が成立した他車両から受信される位置情報から算出される他車両の走行軌跡と、自車両位置推定部６により推定された自車両の位置から算出される自車両の設定された現在位置から設定走行距離Ｘ（ｍ）前における走行軌跡と、が重ならない（一致しない）。ここで、走行軌跡が重なる場合とは、部分的に重なる（一致する）場合も含み、走行軌跡が重ならないとは、部分的にも軌跡が重ならない（一致しない）場合である。
（Ｂ−２）他車両の位置が、自車両の位置と設定された距離内にある。すなわち、他車両の走行位置が自車両を中心とする設定半径Ｙ（ｍ）以内にある。
【００２０】
図２に示すように、一般に、対象となる狭い山間路Ｒでは、道路の向きが頻繁に変わる可能性があり、走行方向から対向車か否かを単純に判断できない。そこで、上記判定条件（Ｂ−１）は、他車両１２，１３の走行軌跡１２Ａ（一点鎖線）、１３Ａ（破線）と自車両１１の現時点から設定走行距離Ｘ（ｍ）前まで遡った走行軌跡１１Ａ（実線）とが重ならないか否かとしている。すなわち、自車両１１と走行軌跡が重なれば、他車両が同一の山間路Ｒを自車両１１の後方を走る後続車１３であると判断できる。一方、自車両１１と走行軌跡が重ならなければ、自車両１１と同じ山間路Ｒの領域を走行したことない他車両、すなわち対向車両１２或いは停止車両１２である可能性が高いと判断することが可能となる。そして、上記判定条件（Ｂ−１）に加えて判定条件（Ｂ−２）を備えるかどうかを加味することにより、自車両１１の位置から設定された距離（図２において自車両１１を中心Ｏとして半径Ｙの円Ｓ）内にあることを判定して、山間路Ｒにおいて対向車両１２が接近しているか、または停止車両１２が存在するかを判定することができる。
【００２１】
そして、判断モジュール４では、山間路走行判定部７により自車両１１が山間路を走行していると判定し、かつ対向車両接近判定部９により対向車両１２が接近していると判定された場合には、報知部５に対して自車両１１の乗員（運転者）に対向車両１２の接近を認識させるための報知を行わせるようになっている。報知部５としては、ディスプレイ、ランプなどの視覚的な報知手段の他に、音声などの聴覚的な報知手段を用いることができる。また、これらの報知手段に加えて、対向車両に対しても報知できるようにヘッドライトの点灯、他車両への車両接近の報知を行うことを目的とする通信を行ってもよい。
【００２２】
このような構成の車両用運転支援装置１では、見えない他車両の情報を知ることができる。また、この車両用運転支援装置１では、自車両および他車両の位置関係を把握することが可能であり、警告などを含む適切なサービスを報知することができる。さらに、この車両用運転支援装置１では、ナビゲーションシステムを搭載していない軽自動車、二輪者などの車両でも山間路を走行していることを判定できる。また、この車両用運転支援装置１では、頻繁に走行方位が変化し走行方位から対向車を判別できない急な傾斜の山間路においても対向車を判別することが可能になる。この車両用運転支援装置１では、対向車の走行軌跡情報を得ることができため、進路の先の道路形状を把握することが可能となる。
【００２３】
図３のフローチャートに示すように、本実施の形態に係る車両用運転支援装置１では、山間路判定条件Ａが成立するか否かの判定を行う（ステップＳ１）。次に、山間路判定条件Ａが成立した場合に、対向車両接近判定Ｂを行う（ステップＳ２）。この対向車両接近判定Ｂで対向車両が接近していると判定された場合は、対向車両の接近を報知部５により、自車両の運転者へ対向車両の接近を報知する（ステップＳ３）。なお、ステップＳ１で自車両が山間路を走行していないと判定された場合、およびステップＳ２で対向車両が接近していないと判定された場合は、報知部５による報知を終了させる（ステップＳ４）ようになっている。
【００２４】
次に、図４に示すフローチャートを用いて、本実施の形態に係る車両用運転支援装置１の制御・動作の詳細を説明する。先ず、車両用運転支援装置１の制御が開始されると、上記山間路判定条件Ａ−１かどうかの判定を行う（ステップＳ１−１）。すなわち、このステップＳ１−１では、自車両が現在からＭ（分）前までの間で一度も停車することがなかったか否かの判定を行う。具体的には、この判定は、ＧＰＳモジュール２からの自車両の位置情報、速度情報などに基づいて山間路走行判定部７にて行う。
【００２５】
上記判定（ステップＳ１−１）において、自車両が現在からＭ（分）前までの間で一度も停車することがなかった場合には、自車両が現在からＭ（分）前までの間で平均速度が極低速Ｖ１以下であったか否かの判定を行う（ステップＳ１−２）。具体的には、この判定は、ＧＰＳモジュール２からの速度情報などに基づいて山間路走行判定部７にて行う。
【００２６】
上記判定（ステップＳ１−２）において、自車両が現在からＭ（分）前までの間で平均速度が極低速Ｖ１以下であった場合には、走行距離Ｌ（ｍ）以内に設定した曲率半径Ｒ以上のカーブをＮ回以上走行したか否かを判定する（ステップＳ１−３）。この判定は、ＧＰＳモジュール２からの位置情報、方位情報などに基づいて山間路走行判定部７にて行う。この判定において、走行距離Ｌ（ｍ）以内に設定した曲率半径Ｒ以上のカーブをＮ回以上走行する場合、自車両が山間路を走行していると判定される。
【００２７】
次に、上記判定（ステップＳ１−３）において、予め設定された設定走行距離Ｌ（ｍ）以内に設定した曲率半径Ｒ以上のカーブをＮ回以上走行する場合には、車車間通信で通信が成立した他車両の走行軌跡が自車両の現在位置からＸ（ｍ）前までの走行軌跡と一致するか否かを判定する（ステップＳ２−１）。自車両の走行軌跡は、ＧＰＳモジュール２からの自車両の位置情報、方位情報などに基づいて作成することができる。また、他車両の走行軌跡は、通信モジュール３からの他車両情報に基づいて作成することができる。そして、自車両の上記走行軌跡と他車両の上記走行軌跡とが重ならない（一致しない）場合かどうかの判定は、対向車両接近判定部９で行っている。
【００２８】
上記判定（ステップＳ２−１）において、自車両の走行軌跡と他車両の走行軌跡とが重ならない場合には、その他車両が対向車と判定される。図２に示すように、自車両１１の走行軌跡１１Ａと重なる（部分的に重なる）走行軌跡１３Ａを持つ他車両１３は、後続車であるため対向車とは判定されない。上記判定（ステップＳ２−１）で自車両１１の走行軌跡１１Ａと他車両（対向車両）１２の走行軌跡１２Ａとが一致しない場合には、次の判定（ステップＳ２−２）を行う。この判定（ステップＳ２−２）では、他車両（対向車両）１２の走行位置が自車両１１を中心Ｏとして半径Ｙ（ｍ）以内にあるか否かの判定を行う。ここで、自車両１１の走行位置は、ＧＰＳモジュール２からの位置情報に基づいて決定される。そして、対向車両１２の位置情報は、通信モジュール３からの他車両情報に基づいて決定される。そして、対向車両１２が自車両１１を中心Ｏとして半径Ｙ（ｍ）以内にあるか否かの判定は、対向車両接近判定部９で行っている。
【００２９】
上記判定（ステップＳ２−２）において、対向車両１２が自車両１１との距離がＹ（ｍ）以内にあると判定された場合は、判断モジュール４から報知部５へＨＭＩ（Human interface）要求を行う指令を出し、報知部５を作動させて対向車両１２の接近を自車両１１の乗員（運転者）に報知する（ステップＳ３）。
【００３０】
上記ステップＳ１−１〜３、ステップＳ２−１、およびステップＳ２−２において、それぞれ判定が「ＮＯ」である場合は、報知部５での報知を行わないか、もしくは報知を停止させる（ステップＳ４）。また、ステップＳ３においては、対向車両１２へ向けて報知を行うことも可能である。すなわち、対向車両接近判定部９で対向車が接近していると判定した場合は、判断モジュール４側から自車両情報を、通信モジュール３を介して通信アンテナ３１により発信することも可能である。
【００３１】
以上の構成および動作により、山間路を走行する際に、対向車両の接近を報知することで対向車や停止中の車両に衝突することを未然に防止することが可能となる。特に、本実施の形態に係る車両用運転支援装置１では、ナビゲーションシステムに搭載された地図情報を使用しなくても、車車間通信を利用して、対向車両を特定できる。このため、本実施の形態に係る車両用運転支援装置１では、見通しの悪いカーブが連続するような山間路において、対向車両が接近していることを運転者に知らせることが可能である。このように、本実施の形態に係る車両用運転支援装置１では、高価なナビゲーションシステムを搭載する必要がない。したがって、本実施の形態に係る車両用運転支援装置１では、ナビゲーションシステムを搭載していない軽自動車・小型車が山間路を走行する際の安全性を大幅に向上させることができる。加えて、本実施の形態に係る車両用運転支援装置１では、山間路の走行に慣れていない運転者が乗る機会のあるレンタカー、二輪者などが山間路を走行する際の安全性を大きく向上させることができる。
【００３２】
また、本実施の形態に係る車両用運転支援装置１では、山間路自体の位置情報と自車両位置とを比較することにより、山間路であるかどうかを判定する必要がない。このため、山間路の位置情報を予め車載装置に記憶させておく必要がない。これにより、車両用運転支援装置１の構成を簡素にすることができる。
【００３３】
さらに、本実施の形態に係る車両用運転支援装置１では、自車両側に地図情報を備えていなくても、精度の高い対向車両接近判定を実現できる。すなわち、対向車両の走行軌跡は、他車両位置情報受信部８により受信される対向車両の位置情報から算出される。また、自車両の現時点から設定された距離前までの走行軌跡は、自車両位置推定部６により推定された自車両の位置から算出される。このようにして、他車両の走行軌跡と自車両の走行軌跡と一致していれば、他車両が自車両に接近している場合でも、平均車速が高いため自車両に追いついてくる他車両（後続車）と判断でき、対向車両と誤判断することがない。
【００３４】
（変形例）
図５は、本実施の形態に係る車両用運転支援装置１における一部の判定条件を変えた変形例のフローチャートである。上記実施の形態に係る車両用運転支援装置１では、上記ステップＳ２−１において、車車間通信で通信が成立した他車両の走行軌跡が自車両の現在位置からＸ（ｍ）前までの走行軌跡と一致しない場合であるか否かの判定を行った。図５に示すように、この変形例では、自車両の走行軌跡として、現時点から設定時間（Ｔ）前までの走行軌跡とした点が上記実施の形態の判定と異なる。なお、この変形例における他の判定条件は、上記実施の形態の判定と同様である。このような変形例を適用した場合においても、上記実施の形態の場合と同様の効果を得ることができる。
【００３５】
（その他の実施の形態）
以上、実施の形態について説明したが、この実施の形態における開示の一部をなす論述および図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例および運用技術が明らかとなろう。
【００３６】
例えば、上記実施の形態に係る車両用運転支援装置１では、自車両位置推定部６がＧＰＳモジュール２からの情報に基づいて自車両が狭い山間路を走行しているかどうかを判定したが、Ｇセンサを用いて自車両の傾斜から山間路を走行しているかどうかを判定する構成としてもよいし、ＧＰＳモジュール２や気圧センサからの高度情報を加えて判定を行ってもよい。
【００３７】
また、上記実施の形態に加えて、対向車両接近判定部９が、通信可能な他車両が対向車かどうかを判定するために、Ｇセンサを用いて他車両の前後の傾斜が自車両の前後の傾斜と逆かどうかで対向車かどうかを判定するようにしてもよい。さらに、上記実施の形態に加えて、ＧＰＳモジュール２や気圧センサからの高度情報により自車両と他車両のどちらが高い場所から来たかを見ることで対向車両かどうかを判定する構成としてもよい。
【００３８】
さらに、上記実施の形態に係る車両用運転支援装置１において、山間路判定条件Ａが成立してから解除されるまでの走行軌跡情報を記憶しておき、通信時に他車両との間で相互に記憶情報を受け渡すようにしてもよい。このように情報を相互に受け渡すことにより、２台目以降にすれ違う対向車両の識別精度を高めることができる。また、この車両用運転支援装置１では、対向車の走行軌跡情報を得ることができため、進路の先の道路形状を把握することが可能となる。さらに、このように情報を車両間で相互に受け渡すことにより、対向車両とすれ違うまでの予想時間を正確に計算できるようにすることもできる。
【００３９】
また、上記実施の形態に係る車両用運転支援装置１では、山間路走行判定部７にて自車両が山間路を走行しているかどうかの判定（ステップＳ１−３）において、設定走行距離Ｌ（ｍ）以内に曲率半径Ｒ以上のカーブをＮ回以上走行したかどうかを判定基準としたが、自車両のステアリングの回転センサの検出値を判定基準としてもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１  車両用運転支援装置
２  ＧＰＳモジュール
３  通信モジュール
４  判断モジュール
５  報知部
６  自車両位置推定部
７  山間路走行判定部
８  対向車両位置情報受信部
９  対向車両接近判定部
１１  自車両
１１Ａ  走行軌跡（自車両）
１２  対向車両
１２Ａ  走行軌跡（対向車両）
１３  他車両（後続車）
１３Ａ  走行軌跡（他車両）
【図１】
2014102802.tif 000003
【図２】
2014102802.tif 000004
【図３】
2014102802.tif 000005
【図４】
2014102802.tif 000006
【図５】
2014102802.tif 000007