(57)【要約】【課題】トルク変動による駆動系への負担を軽減する。【解決手段】モーターと、該モーターにより回転駆動されて錨鎖を引き揚げる鎖車と、前記モーターを駆動制御する制御装置と、該制御装置に前記錨鎖を引き揚げる速度に関する速度指令を入力する速度指令入力部と、を備え、該制御装置は、前記速度指令に応じた前記モーターの回転速度を求め、該回転速度で前記モーターを駆動させる速度制御部２５と、前記速度指令に応じた回転トルクを求め、該回転トルクで前記モーターを駆動させる定トルク制御部２６と、を備えることを特徴としている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機と、
該電動機により回転駆動されて錨鎖を引き揚げる鎖車と、
前記電動機を駆動制御する制御装置と、
該制御装置に前記錨鎖を引き揚げる速度に関する速度指令を入力する速度指令入力部と、を備え、
該制御装置は、
前記速度指令に応じた前記電動機の回転速度を求め、該回転速度で前記電動機を駆動させる速度制御部と、
前記速度指令に応じた回転トルクを求め、該回転トルクで前記電動機を駆動させる定トルク制御部と、を備えることを特徴とする揚錨機。
【請求項２】
前記速度制御部による前記電動機の駆動制御と、前記定トルク制御部による前記電動機の駆動制御とを、前記錨鎖を引き揚げる速度の変動状態に基づいて切り替える制御切替部を備える請求項１に記載の揚錨機。
【請求項３】
前記鎖車の回転速度を検出する速度センサを備え、
前記制御切替部は、
前記鎖車の回転速度が、所定の上限値に達し、かつ、その状態が所定時間継続した場合に、前記速度制御部による前記電動機の駆動制御から、前記定トルク制御部による前記電動機の駆動制御に切り替える請求項２に記載の揚錨機。
【請求項４】
電動機の出力を用いて錨鎖を引き揚げる揚錨方法であって、
速度指令に応じた揚錨速度となるように前記電動機を速度制御する速度制御工程と、
該速度制御工程にて、前記揚錨速度が一定か否かを判定する速度判定工程と、
該速度判定工程によって前記揚錨速度が一定と判定された場合に、前記錨鎖から入力される負荷トルクが前記速度指令に応じた一定のトルクとなるように前記電動機を定トルク制御する定トルク制御工程と、を備えることを特徴とする揚錨方法。
【請求項５】
前記定トルク制御工程を行っているときに、前記速度指令に変動があるか否かを判定する速度指令変動判定工程と、
該速度指令変動判定工程によって前記速度指令に変動があると判定された場合に、前記速度制御に復帰する速度制御復帰工程と、を備える請求項４に記載の揚錨方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、揚錨機、および、揚錨方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
大型の船舶などにあっては、投下された錨を揚げるために、錨に接続された錨鎖を引き揚げる揚錨機が備え付けられている。一般的な揚錨機は、回転しながら錨鎖を引き揚げる鎖車を備えており、電動機、内燃機関、油圧モーターなど動力源により鎖車が回転駆動されるようになっている。この鎖車によって船上等に引き揚げられた錨鎖は、船倉に配される錨鎖庫などに順次送り込まれて収容される。また、上記揚錨機には、鎖車と動力源との間にクラッチが設けられており、このクラッチを切ることで鎖車が空転して、錨の自重により投錨することが可能となっている。
【０００３】
特許文献１には、電動アンカーウインドラスにおいて、逆回転専用モーターの配線に掛かるコストを低減するために、減速機と小型モーターとを組み合わせることが開示されている。
【０００４】
特許文献２には、ホーサドラムとチェーンドラムとを備えた揚錨機において、ホーサドラムおよびチェーンドラムの両ドラムの外径を等径としつつ各ドラムの回転速度およびトルクを異ならせるために、２速度モーターを用いるとともに、両ドラムを同一駆動軸に選択的に連結するクラッチを備えたものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実開昭６１−８０７８９号公報
【特許文献２】実開昭６２−５９６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上述した鎖車の外周には、錨鎖と噛み合うように凹凸が形成されている。この凹凸と錨鎖との噛み合い状態は、鎖車と錨鎖との接触初期から徐々に変化する場合がある。より具体的には、接触初期には、鎖車の凹凸に対する錨鎖の嵌り込みが浅く、徐々に錨鎖の自重により嵌り込みが深くなっていく場合がある。そのため、鎖車の力が錨鎖へ作用する作用点の位置が、鎖車の径方向で変化してしまう。
【０００７】
また、上述した錨鎖を用いた揚錨機においては、一般に、錨が船舶から遠いときには錨の回収時間を短縮するべく高速で揚錨される一方で、錨が船舶に近づくと、錨が船体に接触することを防止するべく低速で揚錨される。この場合、鎖車の回転速度を増減させることで揚錨速度が調整される。
【０００８】
一般に、電動機を用いて鎖車の回転速度を制御する場合、鎖車の回転速度が目標速度となるようにフィードバック制御がなされる。しかし、上述した鎖車に対する錨鎖の作用点の位置が径方向に変位することで錨鎖から鎖車に入力される負荷トルクが変化してしまう。そのため、鎖車の回転速度を一定にしようとすると、鎖車や減速機などの駆動系に掛かるトルクが頻繁に変動してしまい、このトルク変動によって上記駆動系の負担が増加してしまう。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、負荷トルクの変動による駆動系への負担を軽減することが可能な揚錨機、および、揚錨方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために以下の構成を採用する。
この発明に係る揚錨機は、電動機と、該電動機により回転駆動されて錨鎖を引き揚げる鎖車と、前記電動機を駆動制御する制御装置と、該制御装置に前記錨鎖を引き揚げる速度に関する速度指令を入力する速度指令入力部と、を備え、該制御装置は、前記速度指令に応じた前記電動機の回転速度を求め、該回転速度で前記電動機を駆動させる速度制御部と、前記速度指令に応じた回転トルクを求め、該回転トルクで前記電動機を駆動させる定トルク制御部と、を備えることを特徴としている。
このように構成することで、低速から高速や高速から低速など、揚錨速度を変更する際には、速度制御部による速度制御により電動機を駆動して、所望の速度で揚錨させることができる。一方で、揚錨速度を変更する必要がない場合などには、定トルク制御部によって電動機の回転トルクが一定となるように電動機を駆動することができる。さらに、電動機の回転トルクが一定となるように電動機が駆動されることで、負荷トルクが変動したとしても鎖車や減速機などの駆動系に掛かるトルクの変動を抑制できる。
【００１０】
さらに、この発明に係る揚錨機は、上記揚錨機において、前記速度制御部による前記電動機の駆動制御と、前記定トルク制御部による前記電動機の駆動制御とを、錨鎖を引き揚げる速度の変動状態に基づいて切り替える制御切替部を備えていてもよい。
このように構成することで、例えば、鎖車の回転速度が変動していない場合には、速度制御部によって電動機を駆動制御することができる。一方で、鎖車の回転速度が一定で変動していない場合には、自動的に定トルク制御部によって電動機を駆動制御することができる。
【００１１】
さらに、この発明に係る揚錨機は、上記揚錨機において、前記鎖車の回転速度を検出する速度センサを備え、前記制御切替部は、前記鎖車の回転速度が、所定の上限値に達し、かつ、その状態が所定時間継続した場合に、前記速度制御部による前記電動機の駆動制御から、前記定トルク制御部による前記電動機の駆動制御に切り替えるようにしても良い。
鎖車の回転速度が所定の上限値に達し、かつ、その状態が所定時間継続したときには、鎖車の回転速度の変動がない状態となるため、鎖車の回転速度に変動がない状態で定トルク制御部による駆動制御を行うことができる。
【００１２】
この発明に係る揚錨方法は、電動機により鎖車を回転させて錨鎖を引き揚げる揚錨方法であって、電動機の出力を用いて錨鎖を引き揚げる揚錨方法であって、速度指令に応じた揚錨速度となるように前記電動機を速度制御する速度制御工程と、該速度制御工程にて、前記揚錨速度が一定か否かを判定する速度判定工程と、該速度判定工程によって前記揚錨速度が一定と判定された場合に、前記錨鎖から入力される負荷トルクが前記速度指令に応じた一定のトルクとなるように前記電動機を定トルク制御する定トルク制御工程と、を備えることを特徴としている。
このようにすることで、揚錨速度を変動させている場合には、速度制御により電動機の出力を制御することができる。さらに、揚錨速度を変動させる必要がない場合には、速度指令に応じた一定のトルクとする定トルク制御を行うことができる。
【００１３】
さらに、この発明に係る揚錨方法は、上記揚錨方法において、前記定トルク制御工程を行っているときに、前記速度指令に変動があるか否かを判定する速度指令変動判定工程と、該速度指令変動判定工程によって前記速度指令に変動があると判定された場合に、前記速度制御に復帰する速度制御復帰工程と、を備えていてもよい。
このようにすることで、定トルク制御を行っているときに、揚錨速度を変更する操作などが行われて速度指令が変動すると、定トルク制御から速度制御へ復帰して、揚錨速度を制御することができる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明に係る揚錨機、および、揚錨方法によれば、負荷トルクの変動による駆動系への負担を軽減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の実施形態における揚錨機の全体構成を示す模式図である。
【図２】上記揚錨機における制御部の概略構成を示すブロック図である。
【図３】上記制御部が備えるＰＬＣの機能構成を示すブロック図である。
【図４】上記制御部において実行される揚錨制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に、この発明の実施形態における揚錨機、および、揚錨方法について図面に基づき説明する。この実施形態における揚錨機１は、船舶において、揚錨するために錨に接続された錨鎖（何れも図示せず）を引き揚げるための装置である。
図１に示すように、この実施形態における揚錨機１は、揚錨機本体２と、速度センサ３と、速度指令入力部４と、制御装置５と、を備えている。
【００１７】
揚錨機本体２は、船舶のデッキなどに設けられている。揚錨機本体２により引き揚げられた錨鎖は、例えば、錨鎖の自重によって船倉の錨鎖庫に順次収納される。
揚錨機本体２は、モーター１０と、減速機１１と、伝達機構１２と、鎖車１３とを備えている。
【００１８】
モーター１０は、揚錨機１の動力源として設けられ、揚錨機１の外部から供給される電力により回転駆動される。モーター１０は、その出力が、制御装置５により制御される。
より具体的には、モーター１０は、例えば、その回転速度、回転トルクなどが制御装置５により変更可能となっている。
減速機１１は、モーター１０と伝達機構１２との間に介在されて、モーター１０の回転速度を減速させて伝達機構１２に伝達する。
【００１９】
伝達機構１２は、減速機１１の出力を鎖車１３に伝達する機構である。伝達機構１２は、予め設定された所定比率で減速機１１の出力を鎖車１３に伝達するように、ピニオン１４ａ，１４ｂ、ギヤ１５ａ，１５ｂ、および、回転軸１６などを組み合わせて構成されている。なお、図１において、伝達機構１２の構成として平歯車を用いる場合を一例に説明したが、伝達機構１２は、減速機１１の出力を鎖車１３に伝達可能であれば上記構成に限られるものではない。
【００２０】
鎖車１３は、上述した伝達機構１２により伝達された動力により回転され、錨鎖を引き揚げる。鎖車１３は、ドラム本体１８と、支持体１９とを備えている。
ドラム本体１８は、回転軸２０を介して支持体１９に回転自在に支持されている。さらに、ドラム本体１８は、その外周部の全周に、鎖環が連結されてなる錨鎖の外形に対応した凹凸が形成されている。
【００２１】
錨鎖は、ドラム本体１８の上側を通り、ドラム本体１８の凹凸に対して自重で嵌り込むようになっている。錨鎖が凹凸に適正に嵌り込んだ状態では、錨鎖は、ドラム本体１８に対してその長手方向への相対移動が規制される。言い換えれば、錨鎖は、ドラム本体１８の周方向への相対移動が規制される。そのため、錨が取り付けられている側と反対方向にドラム本体１８が回転されることで、錨鎖がデッキ上に順次引き上げられることとなる。この際、デッキ上に引き上げられた錨鎖は、順次、その自重によってドラム本体１８の凹凸から離脱して、船倉へと送り込まれる。ここで、上述した伝達機構１２には、回転軸１６の途中に動力の伝達を切断可能なクラッチ（図示せず）が設けられている。このクラッチが切断操作されることで、上記ドラム本体１８の自由回転が可能となり、錨がその自重により投下されるようになっている。
【００２２】
支持体１９は、例えば、デッキ面などから立ち上がるように配され、ボルト等により固定されている。
【００２３】
速度センサ３は、錨鎖を引き揚げる速度である揚錨速度を計測するために、鎖車１３の回転速度（換言すればドラム本体１８の回転速度）を検出する。速度センサ３としては、ロータリーエンコーダなどを用いることができる。この速度センサ３の検出結果は、制御装置５に入力される。なお、速度センサ３が鎖車１３の回転速度を検出する場合について説明したが、上記揚錨速度を検出可能であればよく、例えば、通過する鎖環をカウントする非接触型のセンサなどに置き換えることも可能である。
【００２４】
速度指令入力部４は、制御装置５に対して錨鎖を引き揚げる速度に関する速度指令を入力する。より具体的には、この実施形態における速度指令入力部４は、揚錨速度の指令値を入力する操作装置であり、オペレータが揚錨速度の操作入力を行う操作レバーを備えている。ここで、速度指令入力部４は、オペレータが操作入力を行う操作装置に限られない。例えば、演算装置で実行されるプログラムに従って揚錨速度を制御する場合には、演算装置の出力部が上記速度指令入力部４に相当する。
【００２５】
制御装置５は、モーター（電動機）１０への通電制御を行うことで、上述したモーター１０の回転速度や、回転トルクを制御する。
図１、図２に示すように、制御装置５は、インバータ２２と、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などからなるインバータ制御部２３とを備えている。
【００２６】
インバータ２２は、インバータ制御部２３からの制御信号に基づいて、外部から供給された電力を変換してモーター１０へ供給する。
インバータ制御部２３は、速度指令入力部４から入力される速度指令の信号と、速度センサ３の検出結果の信号とに基づいて、インバータ２２を制御する制御信号を出力する。
【００２７】
図３に示すように、インバータ制御部２３は、速度制御部２５と、定トルク制御部２６と、制御切替部２７とを備えている。
速度制御部２５は、速度指令入力部４より入力された速度指令に応じたモーター１０の回転速度を求めて、この回転速度でモーター１０を駆動させるための制御信号を出力する。この際、速度制御部２５は、モーター１０の回転速度が速度指令に応じた回転速度となるように、速度センサ３の検出結果に基づいてフィードバック制御を行っている。速度制御部２５から出力される制御信号は、上記インバータ２２の駆動制御を行うための制御信号である。
【００２８】
定トルク制御部２６は、速度指令入力部４より入力された速度指令に応じた回転トルクを求め、この回転トルクでモーター１０を駆動させるための制御信号を出力する。この定トルク制御部２６においては、例えば、モーター１０に内蔵されたトルクセンサ（図示せず）などを用いてフィードバック制御を行っている。この定トルク制御部２６から出力される制御信号は、上記速度制御部２５から出力される制御信号と同様に、上記インバータ２２の駆動制御を行うための制御信号である。ここで、速度指令に応じた回転トルクは、予め設定された速度指令と回転トルクとのテーブル、マップ、および、数式などにより求めることができる。また、上記速度指令に応じた回転トルクは、速度指令による揚錨速度に近い揚錨速度が得られる回転トルクとされ、例えば、実験やシミュレーションなどにより予め求めることができる。なお、トルクセンサは、モーター１０に内蔵されたものに限られない。
【００２９】
制御切替部２７は、速度制御部２５によるモーター１０の駆動制御と、定トルク制御部２６によるモーター１０の駆動制御とを、揚錨速度の変動状態に基づいて切り替える。言い換えれば、制御切替部２７は、速度制御部２５から出力される制御信号と、定トルク制御部２６から出力される制御信号との何れか一方を、揚錨速度の変動状態に基づいて選択してインバータ２２に向けて出力している。この実施形態においては、上述した揚錨速度の変動状態とは、速度センサ３による検出速度の変動状態、および、速度指令入力部４より入力される速度指令の変動状態を指している。
【００３０】
上述した定トルク制御部２６によりモーター１０の駆動制御を行った場合、負荷の大きさに応じて揚錨速度が変動してしまう。そのため、制御切替部２７は、速度指令入力部４より入力される速度指令が上限値となり、揚錨速度が一定（変動しない状態）となった場合に、定トルク制御部２６によるモーター１０の駆動制御を行う。この際、揚錨速度が一定となったことは、速度センサ３の検出結果により判定される。さらに、定トルク制御部２６は、上記速度が一定となった際の出力トルクを基準とした、定トルク制御を行う。ここで、揚錨速度が一定になる状態とは、揚錨速度（速度センサ３により検出された回転速度）の変化が、予め設定された所定範囲内に収まっていることにより判定する。つまり、微細な速度変動は許容される。
【００３１】
また、制御切替部２７は、定トルク制御部２６によりモーター１０の駆動制御を行っている際に、オペレータなどにより揚錨速度が変更操作されると、速度制御部２５によるモーター１０の駆動制御に復帰させる。
すなわち、制御切替部２７は、定トルク制御部２６による駆動制御から速度制御部２５による駆動制御に復帰させる際に、速度指令入力部４より入力される速度指令の変動状態を用いて判定している。そのため、オペレータなどにより揚錨速度の変更操作がなされた時点で速度制御部２５による速度制御に復帰できるので、速度センサ３の検出結果により揚錨速度の変動状態を判定する場合よりも、迅速に復帰できる。なお、上述した定トルク制御部２６による定トルク制御において、速度指令に基づいた速度リミットを設けるようにしても良い。
【００３２】
この実施形態における揚錨機１は、上記構成を備えている。次に、上記揚錨機１におけるモーター１０の制御処理（揚錨方法）について図４を参照しながら説明する。
まず、揚錨を開始するにあたり、オペレータは速度指令入力部４により揚錨速度を操作入力する。より具体的には、オペレータは、速度指令入力部４の操作レバーを、例えば、速度「０」から所望の速度指示位置に移動させる。すると、この速度指令入力部４より操作レバーの速度指示位置に対応した速度指令が制御装置５に入力される。なお、揚錨開始直後は、通常、高速に揚錨されるため、この実施形態においては、操作レバーの速度指示位置が上限値に移動されるものとする。
【００３３】
制御装置５は、速度指令に応じた回転速度となるように鎖車１３の回転速度を速度制御する（速度制御工程；ステップＳ０１）。つまり、制御切替部２７によって、速度制御部２５の制御信号がインバータ２２に出力され、これにより徐々にモーター１０の回転速度が上昇し、揚錨速度も速度指令である上限値まで徐々に上昇することとなる。
【００３４】
次いで、制御装置５は、制御切替部２７によって、鎖車１３の回転速度が一定か否かを判定する（速度判定工程；ステップＳ０２）。より具体的には、鎖車１３の回転速度が上限値で一定となったか否かを判定する。
上記判定結果が「Ｎｏ」（一定ではない）の場合、つまり、鎖車１３の回転速度が速度指令に応じた回転速度に達していない場合、上述した制御処理を繰り返す。
一方で、上記判定結果が「Ｙｅｓ」（一定である）の場合、つまり、鎖車１３の回転速度が速度指令に応じた回転速度に達している場合は、その状態が、所定時間継続したか否かを判定する（ステップＳ０３）。
【００３５】
上記判定結果が「Ｎｏ」（継続していない）の場合は、回転速度が不安定な状態にある可能性があるため、所定時間上述した制御処理を繰り返す。
一方で、上記判定結果が「Ｙｅｓ」（継続した）の場合、制御装置５は、鎖車１３の回転トルクが速度指令に応じた一定のトルクとなるように、モーター１０を定トルク制御する（定トルク制御工程；ステップＳ０４）。つまり、制御切替部２７によって、定トルク制御部２６の制御信号をインバータ２２に出力する。
【００３６】
次いで、制御装置５は、速度指令が一定か否かを判定する（速度指令変動判定工程；ステップＳ０５）。
上記判定結果が「Ｎｏ」（一定ではない）の場合、すなわち、速度指令入力部４から入力される速度指令が変更操作された場合、制御装置５は、上述した一連の制御処理を一旦終了して最初の処理である速度制御に復帰する（速度制御復帰工程）。
一方で、上記判定結果が「Ｙｅｓ」（一定）の場合、すなわち、速度指令入力部４から入力される速度指令に変化がない場合、制御装置５は、上述した定トルク制御を継続する。
【００３７】
したがって、上述した実施形態の揚錨機１によれば、低速から高速や高速から低速など、揚錨速度を変更する際には、速度制御部２５による速度制御によってモーター１０を駆動して、所望の速度で揚錨させることができる。
一方で、揚錨速度を変更する必要がない場合などには、定トルク制御部２６によってモーター１０の回転トルクが一定となるようにモーター１０を駆動することができる。さらに、回転トルクが一定となるようにモーター１０が駆動されるため、負荷トルクが変動したとしても鎖車１３や減速機１１などの駆動系に掛かるトルクの変動を抑制できる。
その結果、負荷トルクの変動による駆動系への負担を軽減することができる。
【００３８】
また、揚錨速度が変動中ではない場合に、自動的に速度制御部２５によってモーター１０を駆動制御することができる。一方で、揚錨速度が変動中である場合には、自動的に定トルク制御部２６によってモーター１０を駆動制御することができる。その結果、オペレータが速度制御と定トルク制御との切り替え操作を行う場合と比較して、オペレータの負担を軽減することができる。
【００３９】
さらに、揚錨速度が所定の上限値に達し、かつ、その状態が所定時間継続したときには、揚錨速度の変動がない状態となるため、揚錨速度に変動がない状態で定トルク制御部２６による駆動制御を行うことができる。その結果、鎖車１３が高速回転している場合の負荷トルクの変動を抑制して駆動系へ掛かる負担を更に軽減できる。
【００４０】
また、上述した実施形態の揚錨方法によれば、揚錨速度を変動させている場合には、速度制御により揚錨速度を制御することができる。さらに、揚錨速度を変動させる必要がない場合には、速度指令に応じた一定のトルクとなるように定トルク制御を行うことができる。その結果、駆動系に掛かるトルク変動による負担を軽減できる。
さらに、定トルク制御を行っているときに、揚錨速度の変更操作などが行われて速度指令に変動が生じると、定トルク制御から速度制御に復帰して、揚錨速度を制御できるため、速度センサ３による鎖車１３の回転速度の検出結果に基づいて速度制御に復帰する場合と比較して、迅速に速度制御に復帰することができる。その結果、揚錨速度が速度指令に応じた速度になるまでの時間を短縮することができる。
【００４１】
なお、この発明は上述した実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で設計変更可能である。
例えば、上述した実施形態では、インバータ制御部２３の内部に制御切替部２７を設ける場合について説明したが、例えば、インバータ制御部２３の外部に設けるようにしてもよい。また、インバータ制御部２３の内部に速度制御部２５と定トルク制御部２６との両方を備える場合にについて説明したが、速度制御部２５を備えるインバータ制御部２３と、定トルク制御部２６を備えるインバータ制御部２３とを個別に設けても良い。また、速度制御部２５、定トルク制御部２６、および、制御切替部２７をインバータ制御部２３のプログラムによりその機能を実現する場合について説明したが、各種電子部品の組み合わせにより実現するようにしても良い。
【００４２】
また、上述した実施形態では、錨鎖を引き揚げる揚錨速度を、鎖車１３の回転速度によって間接的に検出する場合について説明したが、揚錨速度と比例関係にあるパラメータを検出すればよく、上記鎖車１３の回転速度を検出するものに限られない。上記パラメータとしては、例えば、モーター１０の回転速度や、伝達機構１２の回転軸１６の回転速度などがある。
【００４３】
さらに、上述した実施形態では、錨鎖を引き揚げる鎖車１３のみを備える揚錨機１について説明したが、鎖車１３に加えて、例えば、ホーサドラムなど、他のドラムを備えた揚錨機１３に対しても適用できる。
また、モーター１０の動力を用いて鎖車１３を回転駆動する場合について説明したが、電動の油圧モーターに置き換えても良い。
【００４４】
また、揚錨速度が所定の上限値に達し、かつ、その状態が所定時間継続したときに速度制御から定トルク制御に移行する場合について説明したが、上限値以外の揚錨速度で一定となった場合に定トルク制御に移行させることとしても良い。
【符号の説明】
【００４５】
１  揚錨機
２  揚錨機本体
３  速度センサ
４  速度指令入力部
５  制御装置
１０  モーター
１１  減速機
１２  伝達機構
１３  鎖車
１４ａ，１４ｂ  ピニオン
１５ａ，１５ｂ  ギヤ
１６  回転軸
１８  ドラム本体
１９  支持体
２０  回転軸
２２  インバータ
２３  インバータ制御部
２５  速度制御部
２６  定トルク制御部
２７  制御切替部
【図１】
2014240250.tif 000003
【図２】
2014240250.tif 000004
【図３】
2014240250.tif 000005
【図４】
2014240250.tif 000006