(57)【要約】【課題】レゾルバを用いたスイッチトリラクタンスモータを正確に制御すること。【解決手段】ロータの回転位置を検出するレゾルバ２１を有するスイッチトリラクタンスモータ２０の制御装置において、レゾルバからのパルス信号に基づいて割込を発生する割込手段（転流割込部１４および原点割込部１５）と、割込手段によって割込が発生した際に、ロータの回転位置に応じて転流処理が適切に実行されているか否かを判定する判定手段（制御部１０）と、判定手段によって転流処理が適切に実行されていないと判定した場合に、転流処理を実行するか、あるいは、転流処理の実行を保留する制御を行う制御手段（制御部１０）と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータの回転位置を検出するレゾルバを有するスイッチトリラクタンスモータの制御装置において、
前記レゾルバからのパルス信号に基づいて割込を発生する割込手段と、
前記割込手段によって割込が発生した際に、前記ロータの回転位置に応じて転流処理が適切に実行されているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記転流処理が適切に実行されていないと判定した場合に、前記転流処理を実行するか、あるいは、前記転流処理の実行を保留する制御を行う制御手段と、
を有することを特徴とするスイッチトリラクタンスモータの制御装置。
【請求項２】
前記割込手段は、前記ロータの回転位置および回転方向を検出するために前記レゾルバによって生成されるＡ相パルス信号およびＢ相パルス信号をカウントして所定のカウント値になった場合に転流割込を発生し、
前記判定手段は、前記転流割込が発生した場合に、前記カウント値を再度確認することで、前記ロータが適正な範囲内に存在するか否かを判定し、
前記制御手段は、前記ロータが適正な範囲内に存在する場合には前記転流処理を実行し、それ以外の場合には前記転流処理の実行を保留するか、または、前記ロータの回転位置に応じた適切な転流処理を実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載のスイッチトリラクタンスモータの制御装置。
【請求項３】
前記割込手段は、前記レゾルバによって生成されたＡ相パルス信号およびＢ相パルス信号をカウントして所定のカウント値になった場合に転流割込を発生するとともに前記転流割込によって転流割込処理が実行されたことを記憶部に記憶し、また、前記レゾルバによって生成される原点位置を示すＺ相パルス信号を検出した場合に原点割込を発生し、
前記判定手段は、前記原点割込が発生した場合であって、前記記憶部に前記転流割込処理が実行されたことが記憶されていないときには前記転流処理を実行し、前記記憶部に前記転流割込処理が実行されたことが記憶されているときにはこの記憶を消去する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のスイッチトリラクタンスモータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スイッチトリラクタンスモータの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の突極を有するロータと、ロータを外囲するように配設された複数の内向突極を有するステータと、各内向突極に巻回された巻線とを有し、これらの巻線に選択的に通電することにより、内向突極にロータの突極を磁気的に吸引してロータに回転トルクを発生するスイッチトリラクタンスモータが知られている（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００３】
このようなスイッチトリラクタンスモータを制御する場合、ロータ位置を検出し、検出した位置に応じて、各巻線に接続された半導体スイッチ（例えば、ＦＥＴ）により巻線に流れる電流をオン／オフすることで内向突極にロータの突極を磁気的に吸引してロータに回転トルクを発生させることで制御する。
【０００４】
なお、ロータ位置を検出する方法としては、例えば、レゾルバを用いて、相互に位相が９０度ずれているＡ相パルス信号およびＢ相パルス信号と、原点位置を示すＺ相パルス信号とを生成し、これらのパルス信号に基づいてロータの回転位置を検出する方法が存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−０２８８６６号公報
【特許文献２】特開２００７−２３６１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、レゾルバを用いる回転位置の検出方法では、例えば、パルス信号に混入するノイズ等の影響や、低回転時におけるロータの逆回転によって、正確な制御が困難になるという問題点がある。
【０００７】
そこで、本発明はレゾルバを用いたスイッチトリラクタンスモータを正確に制御することが可能なスイッチトリラクタンスモータの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は、ロータの回転位置を検出するレゾルバを有するスイッチトリラクタンスモータの制御装置において、前記レゾルバからのパルス信号に基づいて割込を発生する割込手段と、前記割込手段によって割込が発生した際に、前記ロータの回転位置に応じて転流処理が適切に実行されているか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって前記転流処理が適切に実行されていないと判定した場合に、前記転流処理を実行するか、あるいは、前記転流処理の実行を保留する制御を行う制御手段とを有することを特徴とする。
このような構成によれば、レゾルバを用いたスイッチトリラクタンスモータを正確に制御することが可能となる。
【０００９】
また、本発明の一側面は、前記割込手段は、前記ロータの回転位置および回転方向を検出するために前記レゾルバによって生成されるＡ相パルス信号およびＢ相パルス信号をカウントして所定のカウント値になった場合に転流割込を発生し、前記判定手段は、前記転流割込が発生した場合に、前記カウント値を再度確認することで、前記ロータが適正な範囲内に存在するか否かを判定し、前記制御手段は、前記ロータが適正な範囲内に存在する場合には前記転流処理を実行し、それ以外の場合には前記転流処理の実行を保留するか、または、前記ロータの回転位置に応じた適切な転流処理を実行することを特徴とする。
このような構成によれば、ロータが逆回転をした場合であっても、スイッチトリラクタンスモータを正確に制御することが可能となる。
【００１０】
また、本発明の一側面は、前記割込手段は、前記レゾルバによって生成されたＡ相パルス信号およびＢ相パルス信号をカウントして所定のカウント値になった場合に転流割込を発生するとともに前記転流割込によって転流割込処理が実行されたことを記憶部に記憶し、また、前記レゾルバによって生成される原点位置を示すＺ相パルス信号を検出した場合に原点割込を発生し、前記判定手段は、前記原点割込が発生した場合であって、前記記憶部に前記転流割込処理が実行されたことが記憶されていないときには前記転流処理を実行し、前記記憶部に前記転流割込処理が実行されたことが記憶されているときにはこの記憶を消去することを特徴とする。
このような構成によれば、Ａ，Ｂ相パルス信号にノイズ等が混入した場合であっても、スイッチトリラクタンスモータを正確に制御することが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、レゾルバを用いたスイッチトリラクタンスモータを正確に制御することが可能なスイッチトリラクタンスモータの制御装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１実施形態に係るスイッチトリラクタンスモータの制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図１に示すＳＲモータの詳細な構成例を示す図である。
【図３】図１に示すＡ，Ｂ相パルス信号の状態変化を示す図である。
【図４】図１に示すカウンタの動作を説明する図である。
【図５】図１に示す第１実施形態の動作を説明する図である。
【図６】図１に示す第１実施形態において実行される処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係るスイッチトリラクタンスモータの制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】図７に示す第２実施形態の動作を説明する図である。
【図９】図７に示す第２実施形態において実行される処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【図１０】図７に示す第２実施形態において実行される処理の流れを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本発明の実施形態について説明する。
【００１４】
（Ａ）第１実施形態の構成の説明
図１は、本発明の第１実施形態に係るスイッチトリラクタンスモータの制御装置を示す図である。この図に示すように、スイッチトリラクタンスモータの制御装置１は、制御部１０、記憶部１１、アームドライバ１２、カウンタ１３、および、転流割込部１４を有し、制御部１０に入力されるトルク指令信号と、レゾルバ２１から出力されるパルス信号に基づいて、スイッチトリラクタンス（ＳＲ）モータ２０を制御する。
【００１５】
図２は、ＳＲモータ２０の構成例を示す図である。図２に示すように、ＳＲモータ２０は、ステータＳと、ステータＳに対し回転自在に配置されたロータＲとを備えている。ステータＳは、複数のステータ突極（Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗ）が一体形成されているステータコアＳＣと、ステータ突極（Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗ）にそれぞれ巻装されたＵ相、Ｖ相およびＷ相の巻線（Ｕ，Ｖ，Ｗ）を備えている。また、ロータＲには、複数のロータ突極（Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４）が一体形成されている。
【００１６】
レゾルバ２１は、ＳＲモータ２０のロータＲの回転位置を検出し、回転位置を示すＡ相パルス信号およびＢ相パルス信号ならびにロータＲの原点位置を示すＺ相パルス信号を出力する。
【００１７】
制御部１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等によって構成され、記憶部１１に記憶されているプログラムやデータに基づいてアームドライバ１２を制御し、ＳＲモータ２０を制御する。
【００１８】
記憶部１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等の半導体記憶装置によって構成され、制御部１０が実行するプログラムを格納するとともに、進角マップ、および、通電角度マップ、および、還流角マップ等の核種マップデータを格納している。
【００１９】
アームドライバ１２は、制御部１０から供給される信号に応じて電源部３０から供給される直流電力をスイッチングし、ＳＲモータ２０の各相を構成する巻線に供給する。具体的には、アームドライバ１２は、ダイオードとＦＥＴ（Field Effect Transistor）とが並列接続されたスイッチングユニットが直列接続されて構成されて、制御部１０の制御に応じて、ＳＲモータ２０のＵ相、Ｖ相、および、Ｗ相の巻線に対して、電源部３０から電力を供給する。
【００２０】
カウンタ１３は、レゾルバ２１から出力されるＡ相パルス信号およびＢ相パルス信号に基づいてカウント動作を行い、カウント値を制御部１０と転流割込部１４に供給する。また、カウンタ１３は、レゾルバ２１から出力されるＺ相パルスに基づいて、カウント値をリセットする。なお、Ａ相パルス信号、Ｂ相パルス信号、および、Ｚ相パルス信号の詳細とカウント動作の詳細については後述する。
【００２１】
転流割込部１４は、カウンタ１３のカウント値が所定の値になった場合に転流割込を発生し、制御部１０に転流割込処理を実行させる。
【００２２】
電源部３０は、例えば、鉛蓄電池、ニッケルカドミウム電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池等の二次電池によって構成され、アームドライバ１２を介してＳＲモータ２０に電力を供給する。
【００２３】
（Ｂ）第１実施形態の動作の説明
つぎに、第１実施形態の動作について説明する。以下では、図３〜５を参照して第１実施形態の動作の概要を説明した後、図６を参照して詳細な動作について説明する。図３は、ＳＲモータ２０のロータＲの回転方向と、Ａ相パルス信号およびＢ相パルス信号の関係を示す図である。図３の上段に示すように、ＳＲモータ２０のロータＲの回転方向が図２に示すＣＷ（Clock Wise：時計方向）である場合には、Ａ相パルス信号が先にハイの状態になり、９０度遅れてＢ相パルス信号がハイの状態になる。一方、図３の下段に示すように、ＳＲモータ２０のロータＲの回転方向が図２に示すＣＣＷ（Counter Clock Wise：反時計方向）である場合には、Ｂ相パルス信号が先にハイの状態になり、９０度遅れてＡ相パルス信号がハイの状態になる。
【００２４】
図４は、カウンタ１３のカウント動作と、Ｚ相パルス信号の関係を示す図である。図４の上段に示すように、ＳＲモータ２０のロータＲの回転方向が図２に示すＣＷである場合には、Ｚ相パルス信号の立ち上がりのタイミングで、カウンタ１３のカウント値が所定の値に設定されるとともに、ロータＲの回転に応じて出力されるＡ相パルス信号およびＢ相パルス信号に基づいてカウンタ１３がカウントダウン動作を実行し、カウント値を転流割込部１４および制御部１０に供給する。転流割込部１４は、カウンタ１３から出力されるカウント値が所定の値になった場合には、転流割込（図４上段の黒丸参照）を発生し、制御部１０に対して転流割込処理を実行させる。
【００２５】
一方、図４の下段に示すように、ＳＲモータ２０のロータＲの回転方向が図２に示すＣＣＷである場合には、Ｚ相パルス信号の立ち上がりのタイミングで、カウンタ１３のカウント値がリセットされる（０に設定される）とともに、ロータＲの回転に応じて出力されるＡ相パルス信号およびＢ相パルス信号に基づいてカウンタ１３がカウントアップ動作を実行し、カウント値を転流割込部１４および制御部１０に供給する。転流割込部１４は、カウンタ１３から出力されるカウント値が所定の値になった場合には、転流割込（図４下段の黒丸参照）を発生し、制御部１０に対して転流割込処理を実行させる。
【００２６】
図５は低速回転時におけるカウンタ１３の動作について説明する図である。なお、この図５は図４の下段に示す転流割込が発生する部分を拡大して示す図である。通常動作時には、回転位置θ１において転流割込が発生すると、図中に破線で示すように、カウント値がさらに増加していく。しかしながら、例えば、ＳＲモータ２０の始動直後のような低速回転時には、転流割込位置に到達して、転流割込が発生したものの、外力等によってロータＲが逆回転し、ロータＲが適正でない回転位置で転流処理が実行されてロータＲがロックしたり、過電流が巻線に流れたりする場合がある。
【００２７】
本発明の第１実施形態では、カウンタ１３の値が所定の値になったことをトリガとして転流割込部１４が転流割込を発生して転流割込処理が実行された際に、カウンタ１３の値を再度確認し、回転位置が適正な範囲内である場合には転流処理を開始し、それ以外の場合には転流処理を保留するか、あるいは、ロータＲが前相の回転位置に存在する場合には前相の転流処理を実行する。これにより、適正でない転流処理の実行を防止し、ロータＲがロックしたり、過電流が流れたりすることを抑制することができる。
【００２８】
図６は図１に示す第１実施形態において、転流割込部１４によって転流割込が発生した場合に実行される処理（転流割込処理）の一例を説明するフローチャートである。このフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００２９】
ステップＳ１０では、制御部１０は、カウンタ１３のカウント値Ｃを取得する。具体的には、図５に示すようにロータＲがＣＣＷ方向に回転している場合に、カウンタ値が所定の値（黒丸で示す値）になった場合には転流割込部１４によって割込が発生し、制御部１０は転流割込処理を実行する。この結果、制御部１０は、カウンタ１３のカウント値Ｃを取得する。
【００３０】
ステップＳ１１では、制御部１０は、ステップＳ１０で取得したカウンタ値Ｃが適正値（適正な範囲内の値）であるか否かを判定し、適正な範囲内の値であると判定した場合（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）にはステップＳ１２に進み、それ以外の場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）にはステップＳ１３に進む。具体的には、図５の例では、黒丸の位置において転流割込が発生し、その後に、破線で示すようにカウント値が増加するとともにその増加量が所定の範囲内である場合には適正値であるとしてステップＳ１２に進み、例えば、ロータＲの逆回転により図５に実線で示すようにカウント値が減少して適正な範囲内から外れた場合にはステップＳ１３に進む。なお、カウント値が減少した場合でも、適正な範囲内であれば、通電処理を実行することができる。通電によって、ロータＲを目的の方向に付勢することができるからである。
【００３１】
ステップＳ１２では、制御部１０は、アームドライバ１２を制御して通常の転流処理を実行し、元の処理に復帰（リターン）する。この結果、Ｕ相、Ｗ相、Ｖ相の順番（またはこの逆の順番）に転流が実行され、ロータＲが回転する。
【００３２】
ステップＳ１３では、制御部１０は、カウント値Ｃが前相における適正値（適正な範囲内の値）であるか否かを判定し、前相の適正な範囲内の値である場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）にはステップＳ１４に進み、それ以外の場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）にはステップＳ１５に進む。例えば、Ｕ相において転流割込が発生した場合に、カウンタ１３の値が前相のＶ相（またはＷ相）の値であると判定した場合にはステップＳ１４に進み、それ以外の場合にはステップＳ１５に進む。
【００３３】
ステップＳ１４では、制御部１０は、アームドライバ１２を制御して前相に対応する転流処理を実行し、元の処理に復帰（リターン）する。例えば、Ｕ相において転流割込が発生した場合に、カウンタ１３の値が前相のＶ相（またはＷ相）の値であると判定した場合にはＶ相（またはＷ相）に対応する転流処理（Ｖ相からＵ相への転流処理またはＷ相からＵ相への転流処理）を実行する。
【００３４】
ステップＳ１５では、制御部１０は、転流処理を不実行の状態で、元の処理に復帰（リターン）する。例えば、Ｕ相において転流割込が発生した場合に、カウンタ１３の値がＵ相にもＷ相の値にも該当しない場合には、転流処理を実行せずに元の処理に復帰し、再度、転流割込が発生するまで待機状態となる。
【００３５】
以上の処理によれば、転流割込部１４による転流割込が発生し、制御部１０によって転流割込処理が開始された場合に、カウンタ１３の値を再度参照し、適正な範囲内である場合にのみ、転流処理を実行するようにしたので、例えば、極低速回転時に負荷の影響によってロータＲが逆回転し、適正な範囲内でなくなった場合には転流処理が保留されるので、ロータＲのロックや過電流を防止することができる。また、ロータＲの逆回転が進み、前相まで戻った場合には、前相において適正な範囲内であることを確認して前相の転流処理を実行するようにしたので、逆回転を停止して目的の方向に回転させることができる。
【００３６】
（Ｃ）第２実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第２実施形態について説明する。図７は本発明の第２実施形態に係るスイッチトリラクタンスモータの制御装置の構成例を示す図である。なお、図７において図１と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図７に示すスイッチトリラクタンスモータの制御装置１Ａでは図１と比較すると、原点割込部１５が新たに付加されるとともに、記憶部１１にフラグ１１ａが追加されている。また、図７では制御部１０において実行される処理が図１の場合とは異なっている。これ以外の構成は、図１の場合と同様である。
【００３７】
ここで、原点割込部１５は、レゾルバ２１が出力するＺ相パルス信号の立ち上がりに同期して、原点割込を発生して制御部１０に原点割込処理を実行させる。記憶部１１に記憶されているフラグ１１ａは、転流処理が実行されると“１”の状態とされ、それ以外の場合には“０”の状態とされる。
【００３８】
（Ｄ）第２実施形態の動作の説明
つぎに、第２実施形態の動作について説明する。以下では、図８を参照して第２実施形態の動作の概要を説明した後、図９，１０を参照して詳細な動作について説明する。図８は、第２実施形態の動作を説明するための図である。この図において、実線は正常な場合のカウンタ値の変化を示し、破線は正常でない場合のカウンタ値の変化を示している。実線で示す正常時には、回転位置θ１においてカウンタ値が所定のカウント値Ｃ１に達するので、このタイミングにおいて転流割込が発生し転流割込処理が実行される。その後、回転位置θ２において、Ｚ相パルス信号の立ち上がりでカウンタ１３がリセットされる。
【００３９】
一方、破線で示す正常でない場合には、例えば、Ａ，Ｂ相パルス信号に重畳されるノイズ等の影響により、カウンタ１３が誤動作して、途中でカウント値が正常に上昇しない状態となる。この結果、回転位置θ１においてカウンタ値が所定のカウント値Ｃ１に達しないので、このタイミングにおいて転流割込が発生せず、転流割込処理が実行されない状態で、Ｚ相パルス信号の立ち上がりにおいてカウンタ１３がリセットされる。この結果、この相における転流が実行されずに、ロータＲがロックしたり、過電流が生じたりする場合がある。
【００４０】
本発明の第２実施形態では、転流割込処理が実行された場合には、フラグ１１ａを“１”の状態に設定する。そして、Ｚ相パルス信号がハイの状態になった場合には、フラグ１１ａが“１”の状態か否かを判定し、“１”の状態の場合には転流処理が正常に実行されているとしてフラグ１１ａを“０”の状態に設定してつぎの処理に移る。一方、フラグ１１ａが“０”の場合には、転流処理が正常に実行されていないとして転流処理を実行した後につぎの処理に移る。
【００４１】
以上の処理によれば、Ａ，Ｂ相パルス信号にノイズが混入する等の原因により、カウンタ１３が正常に動作しない場合であっても、転流処理を確実に実行することができるので、ロータＲがロックしたり、過電流が発生したりすることを防止することができる。
【００４２】
つぎに、図９，１０を参照して図７に示す第２実施形態において実行される処理の流れについて説明する。図９は、転流割込部１４によって転流割込が発生した場合に実行される処理の流れを説明するフローチャートである。このフローチャートの処理が開始されると以下のステップが実行される。
【００４３】
ステップＳ３０では、制御部１０は、記憶部１１のフラグ１１ａを“０”の状態に設定する。
【００４４】
ステップＳ３１では、制御部１０は、アームドライバ１２を制御して転流処理を実行する。この結果、例えば、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の順番（またはこの逆の順番）に転流が実行され、ロータＲが回転する。そして、転流処理を終了し、元の処理に復帰（リターン）する。
【００４５】
図１０は、原点割込部１５によって原点割込が発生した場合に実行される処理の流れを説明するフローチャートである。このフローチャートの処理が開始されると以下のステップが実行される。
【００４６】
ステップＳ５０では、カウンタ１３は、Ｚ相パルス信号に基づいて、カウント値をクリアする。例えば、回転方向がＣＣＷの場合にはカウント値を“０”に設定し、回転方向がＣＷの場合には所定の値（カウント開始値）に設定する。
【００４７】
ステップＳ５１では、制御部１０は、記憶部１１のフラグ１１ａの情報を取得し、フラグ１１ａが“１”であるか否かを判定し、“１”である場合（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）にはステップＳ５２に進み、それ以外の場合（ステップＳ５１：Ｎｏ）にはステップＳ５３に進む。具体的には、正常動作時には、図９の処理によってフラグ１１ａが“１”に設定されるとともに転流処理が実行されることから、ステップＳ５１ではＹｅｓと判定されてステップＳ５２に進み、正常でない場合にはフラグ１１ａは“０”の状態であるのでその場合にはＮｏと判定されてステップＳ５３に進む。
【００４８】
ステップＳ５２では、制御部１０は、記憶部１１のフラグ１１ａを“０”に設定し、元の処理に復帰（リターン）する。
【００４９】
ステップＳ５３では、制御部１０は、カウンタ１３の誤動作によって実行されなかった転流処理を実行し、元の処理に復帰（リターン）する。これにより、転流処理を確実に実施することができる。
【００５０】
以上の処理によれば、例えば、Ａ，Ｂ相パルス信号にノイズが混入してカウンタ１３が誤動作した場合であっても、転流処理を確実に実行することができることから、ロータＲがロックしたり、過電流が生じたりすることを防止できる。
【００５１】
（Ｅ）変形実施形態の説明
以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の実施形態では、図６の処理と図９，１０の処理を別の実施形態において実行する場合を例として説明したが、これらの処理の双方を同じ実施形態で実行するようにしてもよい。具体的には、図６の処理において、フラグ１１ａを“０”に設定するステップを追加し、図１０の処理を実行すればよい。このような実施形態によれば、極低回転時における誤動作を防止できるとともに、Ａ，Ｂ相パルス信号に混入するノイズによる誤動作を防止できる。
【００５２】
また、以上の実施形態では、ＳＲモータ２０として、ステータ突極が６極で、ロータ突極が４極のものを例に挙げて説明したが、これ以外の個数の組み合わせであってもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１  スイッチトリラクタンスモータの制御装置
１０  制御部（判定手段、制御手段）
１１  記憶部
１１ａ  フラグ
１２  アームドライバ
１３  カウンタ
１４  転流割込部（割込手段）
１５  原点割込部（割込手段）
２０  ＳＲモータ
２１  レゾルバ
３０  電源部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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