(57)【要約】【課題】移動面に対する摩耗を回避するとともに移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に安定して移動し、しかも移動面及び回転体外周面の損傷を回避する多方向移動体モジュールを提供すること。【解決手段】移動体モジュール本体１１０と、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ及び一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲと複数の回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲとをそれぞれ有している一対の駆動体ユニット１２０Ａ、１２０Ｂとを備えている多方向移動体モジュール１００。【選択図】図１
2014196004.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動面に沿って移動する移動体モジュール本体と、
前記移動体モジュール本体に設けられているとともに相互に独立して進退自在に駆動される一対の帯状駆動体と該帯状駆動体の駆動方向に沿って前記帯状駆動体に配列されているとともに前記帯状駆動体の駆動方向に対して斜交する回転軸がそれぞれ平行となるように軸着された状態で前記移動面に外周面をそれぞれ接触させる複数の回転体とをそれぞれ有して前記帯状駆動体の駆動方向に配列された一対の駆動体ユニットとを備えていることを特徴とする多方向移動体モジュール。
【請求項２】
前記一対の帯状駆動体のそれぞれの駆動方向が、相互に平行であることを特徴とする請求項１に記載の多方向移動体モジュール。
【請求項３】
前記一対の帯状駆動体の一方に設けられた回転体の回転軸線と前記一対の帯状駆動体の他方に設けられた回転体の回転軸線とが、相互に交差していることを特徴とする請求項２に記載の多方向移動体モジュール。
【請求項４】
前記一対の帯状駆動体の一方に設けられた回転体の回転軸と前記一対の帯状駆動体の他方に設けられた回転体の回転軸とが、前記帯状駆動体の駆動方向に対して４５°の角度を形成していることを特徴とする請求項３に記載の多方向移動体モジュール。
【請求項５】
前記一対の帯状駆動体が、前記一対の帯状駆動体のそれぞれに対応して前記移動体モジュール本体に設けられた動力伝達用回転体に巻き掛けられた状態で進退自在に駆動される無端形状をそれぞれ形成していることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一つに記載の多方向移動体モジュール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭乗者の移動手段や被搬送物を搬送する搬送手段に応用される多方向移動体モジュールに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体を転回する方法としては、例えば車両に設けられたタイヤなどの回転体を傾けて移動方向を変更する方法がある。
また、車両などの移動体に左右一対で設けられた無限軌道によって移動体を移動させる方法やホイール体に設けられたローラ体によって移動方向を変更するホイールいわゆるメカナムホイール（例えば、特許文献１参照。）がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００９−５０４４６５号公報（特許請求の範囲、図１参照。）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したホイールでは、一つのローラ体の一軸に荷重が集中してしまうため許容荷重に制限があるうえ複数のローラ体の一つのみを走行面すなわち移動面に常時接触させた状態で移動体本体の駆動力を得ているため、荷重分散のため接触面積を増大させて多方向に円滑且つ自在に移動体を移動させることを困難にさせてしまうという問題点があった。
また、負荷を軽減させるため上述のホイールを車両などの移動体本体の四隅に配置した場合、各ホイールに設けられたローラ体を軸支するローラ軸径を大きくして駆動軸の強度を高めた状態で移動体本体の荷重を支えるため、ホイール体のサイズ増大に伴って接地面すなわち移動面に対する移動体の重心を高く設定する設計変更を生じさせて移動体本体の移動を不安定にさせてしまうという問題点があった。
また、無限軌道の場合、転回時に走行面との間に「すべり」が生じ、すべりにより走行面及び無限軌道を損傷するおそれがあるという問題点があった。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、移動面に対する摩耗を回避するとともに移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に安定して移動し、高さ方向に沿った機構のサイズ増大を回避し、しかも走行面すなわち移動面や無限軌道の損傷を回避する多方向移動体モジュールを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
まず、本請求項１の発明に係る多方向移動体モジュールは、移動面に沿って移動する移動体モジュール本体と、前記移動体モジュール本体に設けられているとともに相互に独立して進退自在に駆動される一対の帯状駆動体と該帯状駆動体の駆動方向に沿って前記帯状駆動体に配列されているとともに前記帯状駆動体の駆動方向に対して斜交する回転軸がそれぞれ平行となるように軸着された状態で前記移動面に外周面をそれぞれ接触させる複数の回転体とをそれぞれ有して前記帯状駆動体の駆動方向に配列された一対の駆動体ユニットとを備えていることにより、前述した課題を解決したものである。
【０００７】
そして、本請求項２の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項１の発明に係る多方向移動体モジュールにおいて、前記一対の帯状駆動体のそれぞれの駆動方向が、相互に平行であることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【０００８】
そして、本請求項３の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項２の発明に係る多方向移動体モジュールにおいて、前記一対の帯状駆動体の一方に設けられた回転体の回転軸線と前記一対の帯状駆動体の他方に設けられた回転体の回転軸線とが、相互に交差していることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【０００９】
そして、本請求項４の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項３の発明に係る多方向移動体モジュールにおいて、前記一対の帯状駆動体の一方に設けられた回転体の回転軸と前記一対の帯状駆動体の他方に設けられた回転体の回転軸とが、前記帯状駆動体の駆動方向に対して４５°の角度を形成していることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【００１０】
そして、本請求項５の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項１乃至請求項４のいずれか一つの発明に係る多方向移動体モジュールにおいて、前記一対の帯状駆動体が、前記一対の帯状駆動体のそれぞれに対応して前記移動体モジュール本体に設けられた動力伝達用回転体に巻き掛けられた状態で進退自在に駆動される無端形状をそれぞれ形成していることにより、前述した課題をさらに解決したものである。
【発明の効果】
【００１１】
本請求項１に係る多方向移動体モジュールは、移動面に沿って移動する移動体モジュール本体と、前記移動体モジュール本体に設けられているとともに相互に独立して進退自在に駆動される一対の帯状駆動体と該帯状駆動体の駆動方向に沿って前記帯状駆動体に配列されているとともに前記帯状駆動体の駆動方向に対して斜交する回転軸がそれぞれ平行となるように軸着された状態で前記移動面に外周面をそれぞれ接触させる複数の回転体とをそれぞれ有して前記帯状駆動体の駆動方向に配列された一対の駆動体ユニットとを備えていることにより、複数の回転体のそれぞれの外周面を移動面に接触させた状態で移動体モジュール本体の荷重を各回転体で分担して支持するとともに移動体モジュール本体の荷重に応じて移動面から各回転体に作用する力に対する反作用力の合力方向に移動体モジュール本体の駆動力を発生させるため、各回転体表面の摩耗を回避するとともに移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に移動体モジュール本体を移動させ、移動体モジュールを大型化させることなくしかも移動体モジュール本体の重心を高い位置に設計変更しないで安定して移動体モジュール本体を移動させるとともに移動面に対して回転体を回転させて滑りを起こさせないうえ帯状駆動体に回転体を多数設けることで荷重を分散させることができるので移動面や回転体の外周面の損傷を回避することができる。
【００１２】
そして、本請求項２の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項１の発明に係る多方向移動体モジュールが奏する効果に加えて、前記一対の帯状駆動体のそれぞれの駆動方向が、相互に平行であることにより、一対の帯状駆動体の駆動方向と駆動速度との２つのパラメータを制御して移動体モジュール本体の移動速度及びその方向を調整することが容易になり、簡便な駆動制御システム及び方法で移動体モジュール本体を移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に移動させることができる。
【００１３】
そして、本請求項３の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項２の発明に係る多方向移動体モジュールが奏する効果に加えて、前記一対の帯状駆動体の一方に設けられた回転体の回転軸線と前記一対の帯状駆動体の他方に設けられた回転体の回転軸線とが、相互に交差していることにより、各回転軸を無秩序に軸支した状態で帯状駆動体の駆動方向に斜交させている場合に比べて移動面から各回転体に作用する反作用力の合力の大きさ及びその方向を設定しやすくなるため、より一層簡便な駆動制御システム及び方法で移動体モジュール本体を移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に移動させることができる。
【００１４】
そして、本請求項４の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項３の発明に係る多方向移動体モジュールが奏する効果に加えて、前記一対の帯状駆動体の一方に設けられた回転体の回転軸と前記一対の帯状駆動体の他方に設けられた回転体の回転軸とが、前記帯状駆動体の駆動方向に対して４５°の角度を形成していることにより、各回転軸を無秩序に駆動方向に斜交させている場合に比べて移動面から各回転体に作用する反作用力の合力方向をより一層設定しやすくなるため、簡便な駆動制御システム及び方法で移動体モジュール本体を移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に効率良く移動させることをより確実に実現することができる。
【００１５】
そして、本請求項５の発明に係る多方向移動体モジュールは、請求項１乃至請求項４のいずれか一つの発明に係る多方向移動体モジュールが奏する効果に加えて、前記一対の帯状駆動体が、前記一対の帯状駆動体のそれぞれに対応して前記移動体モジュール本体に設けられた動力伝達用回転体に巻き掛けられた状態で進退自在に駆動される無端形状をそれぞれ形成していることにより、複数の回転体を移動面すなわち接地面に接地させた状態で移動面から回転体に作用する荷重全体を各回転体に分担支持させて回転体及びその回転軸間の荷重負担を軽減するため、回転体及びその回転軸間の荷重負担を下げるためにその回転軸の軸径を大きくすることに伴う回転体や回転体の支持部のサイズ増大を回避し、多方向移動体モジュールの重心を高くすることなく移動体モジュール本体を移動面に沿って多方向に円滑且つ自在に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施例に係る多方向移動体モジュールの斜視図。
【図２】本発明の実施例に係る多方向移動体モジュールの平面図。
【図３】図２に複数の回転体を示した平面図。
【図４】一対の駆動体ユニットを構成する一対の帯状駆動体のそれぞれを正方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した説明図。
【図５】一対の駆動体ユニットを構成する一対の帯状駆動体のそれぞれを逆方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した説明図。
【図６】多方向移動体モジュールの中心に対して点対称位置に設置された帯状駆動体のそれぞれを同方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した説明図。
【図７】多方向移動体モジュールの中心に対して点対称位置に設置された帯状駆動体のそれぞれを同方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した説明図。
【図８】多方向移動体モジュールの中心に対して点対称位置に設置された２つの帯状駆動体の組のみを同方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した説明図。
【図９】多方向移動体モジュールの中心に対して点対称位置に設置された２つの帯状駆動体の組のみを同方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した説明図。
【図１０】多方向移動体モジュールの中心に対して点対称位置に設置された２つの帯状駆動体の組のみを相互に異なる方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが方向転換する向きを示した説明図。
【図１１】多方向移動体モジュールの中心に対して点対称位置に設置された２つの帯状駆動体の一組のみを相互に異なる方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが方向転換する向きを示した説明図。
【図１２】前後に設置された２つの帯状駆動体の駆動方向を同一方向に設定した状態で帯状駆動体の幅方向に沿って対向する２つの帯状駆動体を相互に異なる方向に駆動した際に多方向移動体モジュールが方向転換する向きを示した説明図。
【図１３】前後に設置された２つの帯状駆動体の駆動方向を同一方向に設定した状態で帯状駆動体の幅方向に沿って対向する２つの帯状駆動体を相互に異なる方向に駆動した際に多方向移動体モジュールが方向転換する向きを示した説明図。
【図１４】一方の駆動体ユニットに含まれる一対の帯状駆動体のみを駆動させた状態でこれら一対の帯状駆動体の駆動方向を相互に異なる方向に設定した際に多方向移動体モジュールが方向転換する向きを示した説明図。
【図１５】一方の駆動体ユニットに含まれる一対の帯状駆動体のみを駆動させた状態でこれら一対の帯状駆動体の駆動方向を相互に異なる方向に設定した際に多方向移動体モジュールが方向転換する向きを示した説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の多方向移動体モジュールは、移動面に沿って移動する移動体モジュール本体と、移動体モジュール本体に設けられているとともに相互に独立して進退自在に駆動される一対の帯状駆動体とこの帯状駆動体の駆動方向に沿って帯状駆動体に配列されているとともに帯状駆動体の駆動方向に対して斜交する回転軸がそれぞれ平行となるように軸着された状態で移動面に外周面をそれぞれ接触させる複数の回転体とをそれぞれ有して帯状駆動体の駆動方向に配列された一対の駆動体ユニットとを備えているものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。
例えば、帯状駆動体は、樹脂又は金属から構成されたベルトであってもよいし、チェーンであってもよい。
また、複数の回転体は、複数の回転体のうち帯状駆動体の駆動方向に沿って少なくとも相互に隣り合う２つの回転体を一組としてこの組を一定の間隔で周期的に配列させた状態で配列されていてもよいし、一対の帯状駆動体のそれぞれに配列された回転体を帯状駆動体の駆動方向に沿って互い違いに配列させて全体として千鳥状の配列状態を構成するように配列されていてもよい。
【実施例】
【００１８】
以下、本発明の実施例に係る多方向移動体モジュール１００を図１乃至図１５に基づいて説明する。
ここで、図１は、本発明の実施例に係る多方向移動体モジュールの斜視図であり、図２は、本発明の実施例に係る多方向移動体モジュールの平面図であり、図３は、図２に複数の回転体を示した平面図であり、図４は、一対の駆動体ユニットを構成する一対の帯状駆動体のそれぞれを正方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した説明図であり、図５は、一対の駆動体ユニットを構成する一対の帯状駆動体のそれぞれを逆方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した説明図であり、図６及び図７は、多方向移動体モジュールの中心に対して点対称位置に設置された帯状駆動体のそれぞれを同方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した説明図であり、図８及び図９は、多方向移動体モジュールの中心に対して点対称位置に設置された２つの帯状駆動体の組のみを同方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが移動する移動方向を示した説明図であり、図１０及び図１１は、多方向移動体モジュールの中心に対して点対称位置に設置された２つの帯状駆動体の組のみを相互に異なる方向に同速度で駆動した際に多方向移動体モジュールが方向転換する向きを示した説明図であり、図１２及び図１３は、前後に設置された２つの帯状駆動体の駆動方向を同一方向に設定した状態で帯状駆動体の幅方向に沿って対向する２つの帯状駆動体を相互に異なる方向に駆動した際に多方向移動体モジュールが方向転換する向きを示した説明図であり、図１４及び図１５は、一方の駆動体ユニットに含まれる一対の帯状駆動体のみを駆動させた状態でこれら一対の帯状駆動体の駆動方向を相互に異なる方向に設定した際に多方向移動体モジュールが方向転換する向きを示した説明図である。
なお、本実施形態において、帯状駆動体を正方向に駆動するとは、帯状駆動体の接地面側部分すなわち移動面側部分である下側部分を後退方向Ｂに駆動するとともに帯状駆動体の上側部分を前進方向Ｆに駆動するように帯状駆動体全体を駆動することをいい、帯状駆動体を逆方向に駆動するとは、上述の正方向に対して逆向きに帯状駆動体全体を駆動することをいう。
【００１９】
まず、図１乃至図３を参照しながら、本実施例に係る多方向移動体モジュール１００の構成を説明する。
なお、本実施例では、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ及びこれらに固定設置された複数の回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲが一対の駆動体ユニットの一方すなわち駆動体ユニット１２０Ａを構成し、一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲ及びこれらに固定設置された複数の回転体１２２ＢＬ、１２２ＢＲが一対の駆動体ユニットの他方すなわち駆動体ユニット１２０Ｂを構成している。
【００２０】
図１乃至図３に示すように、多方向移動体モジュール１００は、移動面Ｐに沿って移動する移動体モジュール本体１１０と、移動体モジュール本体１１０に設けられているとともに相互に独立して進退自在に駆動される一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ及び相互に独立して進退自在に駆動される一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲと帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲの駆動方向Ｄ１に沿って例えば等間隔すなわち間隔ｄで帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲに配列されているとともに帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲの駆動方向Ｄ１に対して斜交する回転軸１２３ＡＬ、１２３ＡＲ、１２３ＢＬ、１２３ＢＲがそれぞれ平行となるように軸着された状態で移動面Ｐに外周面１２４をそれぞれ接触させる複数の回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲとをそれぞれ有して帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲの駆動方向Ｄ１に配列された一対の駆動体ユニット１２０Ａ、１２０Ｂとを備えていることにより、複数の回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲのそれぞれの外周面１２４を移動面Ｐに接触させた状態で移動体モジュール本体１１０の荷重を各回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲで分担して支持するとともに移動体モジュール本体１１０の荷重に応じて移動面Ｐから各回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲに作用する力に対する反作用力の合力方向に移動体モジュール本体１１０の駆動力を発生させるため、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲの表面の摩耗を回避するとともに移動面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に移動体モジュール本体１１０を移動させ、多方向移動体モジュール１００を大型化させることなくしかも移動体モジュール本体１１０の重心を高い位置に設計変更しないで安定して多方向移動体モジュール１００を移動させるとともに移動面Ｐに対して回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲを回転させて滑りを起こさせないうえ帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲに回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲを多数設けることで荷重を分散させることができるので移動面Ｐや外周面１２４の損傷を回避するようになっている。
なお、本実施例では、帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲとしてチェーンを用いている。
また、図２に示すように、動力伝達用回転体１３０ＡＬ−Ｆの駆動軸１４１ＡＬ−Ｆと動力伝達用回転体１３０ＡＲ−Ｆの駆動軸１４１ＡＲ−Ｆは、相互に繋がっていない。
動力伝達用回転体１３０ＡＬ−Ｂの駆動軸１４１ＡＬ−Ｂと動力伝達用回転体１３０ＡＲ−Ｂの駆動軸１４１ＡＲ−Ｂも、相互に繋がっていない。
駆動モータ１４０ＡＦは、図中上下方向すなわち多方向移動体モジュール１００の前進方向Ｆ及び後退方向Ｂに沿って並列配置された一対の動力伝達用回転体１３０ＡＬ−Ｆ、１３０ＡＬ−Ｂのうち動力伝達用回転体１３０ＡＬ−Ｆを駆動するとともに動力伝達用回転体１３０ＡＬ−Ｆに対して動力伝達用回転体１３０ＡＬ−Ｂを従動させる。
駆動モータ１４０ＡＢは、図中上下方向すなわち多方向移動体モジュール１００の前進方向Ｆ及び後退方向Ｂに沿って並列配置された一対の動力伝達用回転体１３０ＡＲ−Ｆ、１３０ＡＲ−Ｂのうち動力伝達用回転体１３０ＡＲ−Ｂを駆動するとともに動力伝達用回転体１３０ＡＲ−Ｂに対して動力伝達用回転体１３０ＡＲ−Ｆを従動させる。
動力伝達用回転体１３０ＢＬ−Ｆの駆動軸１４１ＢＬ−Ｆと動力伝達用回転体１３０ＢＲ−Ｆの駆動軸１４１ＢＲ−Ｆは、相互に繋がっていない。
動力伝達用回転体１３０ＢＬ−Ｂの駆動軸１４１ＢＬ−Ｂと動力伝達用回転体１３０ＢＲ−Ｂの駆動軸１４１ＢＲ−Ｂも、相互に繋がっていない。
駆動モータ１４０ＢＦは、図中上下方向すなわち多方向移動体モジュール１００の前進方向Ｆ及び後退方向Ｂに沿って並列配置された一対の動力伝達用回転体１３０ＢＬ−Ｆ、１３０ＢＬ−Ｂのうち動力伝達用回転体１３０ＢＬ−Ｆを駆動するとともに動力伝達用回転体１３０ＢＬ−Ｆに対して動力伝達用回転体１３０ＢＬ−Ｂを従動させる。
駆動モータ１４０ＢＢは、図中上下方向すなわち多方向移動体モジュール１００の前進方向Ｆ及び後退方向Ｂに沿って並列配置された一対の動力伝達用回転体１３０ＢＲ−Ｆ、１３０ＢＲ−Ｂのうち動力伝達用回転体１３０ＢＲ−Ｂを駆動するとともに動力伝達用回転体１３０ＢＲ−Ｂに対して動力伝達用回転体１３０ＢＲ−Ｆを従動させる。
すなわち、図中上下左右に配置された帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲは、相互に独立して駆動される。
また、多方向駆動体モジュール１００の重量バランスをとることとモータの設置スペースを確保することとの両方を実現するために、図２に示すように、各駆動体ユニット１２０Ａ、１２０Ｂのそれぞれについて前後に一つずつ駆動モータ１４０ＡＦ、１４０ＡＢ、１４０ＢＦ、１４０ＢＢが配置されている。
【００２１】
また、多方向移動体モジュール１００は、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲや一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲのそれぞれの駆動方向Ｄ１が、相互に平行であることにより、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲや一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの回転駆動方向と駆動速度との２つのパラメータを制御して移動体モジュール本体１１０の移動速度及びその方向を調整することが容易になり、簡便な駆動制御システム及び方法で移動体モジュール本体１１０を移動面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に移動させるようになっている。
【００２２】
また、多方向移動体モジュール１００は、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの一方に設けられた回転体１２２ＡＬの回転軸線１２３ＡＬ−Ａと一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの他方に設けられた回転体１２２ＡＲの回転軸線１２３ＡＲ−Ａとが、相互に交差しているとともに、一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの一方に設けられた回転体１２２ＢＬの回転軸線１２３ＢＬ−Ａと一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの他方に設けられた回転体１２２ＢＲの回転軸線１２３ＢＲ−Ａとが、相互に交差していることにより、各回転軸１２３ＡＬ、１２３ＡＲ、１２３ＢＬ、１２３ＢＲを無秩序に軸支した状態で駆動方向Ｄ１に斜交させている場合に比べて各回転体１２２ＡＬ、１２２ＢＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＲに移動面Ｐから作用する反作用力の合力の大きさ及びその方向を設定しやすくなるため、より一層簡便な駆動制御システム及び方法で移動体モジュール本体１１０を移動面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に移動させるようになっている。
【００２３】
また、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの一方に設けられた回転体１２２ＡＬの回転軸１２３ＡＬと一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの他方に設けられた回転体１２２ＡＲの回転軸１２３ＡＲとが、帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの駆動方向Ｄ１に対して４５°の角度を形成していることにより、各回転軸１２３ＡＬ、１２３ＡＲを無秩序に駆動方向Ｄ１に斜交させている場合に比べて移動面Ｐから各回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲに作用する反作用力の合力方向をより一層設定しやすくなるため、多方向移動体モジュール１００は、簡便な駆動制御システム及び方法で移動体モジュール本体１１０を移動面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に効率良く移動させることをより確実に実現することができる。
同様に、一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの一方に設けられた回転体１２２ＢＬの回転軸１２３ＢＬと一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの他方に設けられた回転体１２２ＢＲの回転軸１２３ＢＲとが、帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの駆動方向Ｄ１に対して４５°の角度を形成していることにより、各回転軸１２３ＢＬ、１２３ＢＲを無秩序に駆動方向Ｄ１に斜交させている場合に比べて移動面Ｐから各回転体１２２ＢＬ、１２２ＢＲに作用する反作用力の合力方向をより一層設定しやすくなるため、多方向移動体モジュール１００は、簡便な駆動制御システム及び方法で移動体モジュール本体１１０を移動面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に効率良く移動させることをより確実に実現することができる。
【００２４】
また、多方向移動体モジュール１００は、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲや一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲが、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲや一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲのそれぞれに対応して移動体モジュール本体１１０に設けられた動力伝達用回転体１３０ＡＬ−Ｆ、１３０ＡＬ−Ｂ、１３０ＡＲ−Ｆ、１３０ＡＲ−Ｆ、１３０ＢＬ−Ｆ、１３０ＢＬ−Ｂ、１３０ＢＲ−Ｆ、１３０ＢＲ−Ｂ、に巻き掛けられた状態で進退自在に駆動される無端形状をそれぞれ形成していることにより、複数の回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲを移動面Ｐすなわち接地面に接地させた状態で移動面Ｐから回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲに作用する荷重全体を各回転体に分担支持させて回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲ及びその回転軸１２３ＡＬ、１２３ＡＲ、１２３ＢＬ、１２３ＢＲ間の荷重負担を軽減するため、回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲ及びその回転軸１２３ＡＬ、１２３ＡＲ、１２３ＢＬ、１２３ＢＲ間の荷重負担を下げるためにその回転軸１２３ＡＬ、１２３ＡＲ、１２３ＢＬ、１２３ＢＲの軸径を大きくすることに伴う回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲやその支持部のサイズ増大を回避し、多方向移動体モジュール１００の重心を高くすることなく移動体モジュール本体１１０を移動面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に移動させるようになっている。
【００２５】
次に、図１乃至図１５を参照しながら、前述した本実施例の多方向移動体モジュール１００の動作を詳細に説明する。
なお、説明の便宜上、図１乃至図１５に多方向移動体モジュール１００の前進方向Ｆ、後退方向Ｂ、右進行方向Ｒ及び左進行方向Ｌを矢印で示している。
また、図１に示した白抜き矢印及び図４乃至図１５に示した白抜きのＶ字形印は、無端形状すなわち無限軌道を有する帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲのうち移動面Ｐの側に臨む下側部分の速度ベクトルを示している。
より具体的には、例えば、図１に示した帯状駆動体１２１ＡＲ、１２１ＢＲのうち移動面Ｐの側に臨む下側部分における速度ベクトルＶは、図４に示した帯状駆動体１２１ＡＲ、１２１ＢＲの速度ベクトルＤＡＲ１、ＤＢＲ１に一致している。
このような速度ベクトルは、帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲの駆動速度およびその方向、回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲの配置方向、並びにその構成及び位置等の各種パラメータと、駆動モータ１４０の駆動力との兼ね合いで設定される。
また、以下で示す多方向移動体モジュール１００の移動方向や転回方向は一例であり、多方向移動体モジュール１００は、帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲのそれぞれの速度ベクトルの大きさ及び向きの組み合わせを変更することによって移動面Ｐ内の全ての方向に移動するとともにその場で方向転換することができる。
【００２６】
図１乃至図４に示すように、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの速度ベクトルＤＡＬ１、ＤＡＲ１の大きさが相互に等しいとともにそれらの向きが後退方向Ｂに一致し、しかも一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの速度ベクトルＤＢＬ１、ＤＢＲ１の大きさが相互に等しいとともにそれらの向きが後退方向Ｂに一致している場合、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲの外周面１２４から移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＡＬ１、ＦＡＲ１、ＦＢＬ１、ＦＢＲ１の和である合力ベクトルＦＸ１の向きが後退方向Ｂに一致し、合力ベクトルＦＸ１に応じて移動面Ｐから移動体モジュール１００に作用する反作用力ＦＹ１の向きが前進方向Ｆに一致するため、多方向移動体モジュール１００は前進方向Ｆに移動することができる。
【００２７】
また、図１乃至図３、図５に示すように、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの速度ベクトルＤＡＬ２、ＤＡＲ２の大きさが相互に等しいとともにそれらの向きが前進方向Ｆに一致し、しかも一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの速度ベクトルＤＢＬ２、ＤＢＲ２の大きさが相互に等しいとともにそれらの向きが前進方向Ｆに一致している場合、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲの外周面１２４から移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＡＬ２、ＦＡＲ２、ＦＢＬ２、ＦＢＲ２の和である合力ベクトルＦＸ２の向きが前進方向Ｆに一致し、合力ベクトルＦＸ２に応じて移動面Ｐから移動体モジュール１００に作用する反作用力ＦＹ２の向きが後退方向Ｂに一致するため、多方向移動体モジュール１００は後退方向Ｂに移動することができる。
【００２８】
また、図１乃至図３、図６に示すように、帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＢＲの速度ベクトルＤＡＬ３、ＤＢＲ３の大きさが相互に等しいとともに速度ベクトルＤＡＬ３、ＤＢＲ３の向きが後退方向Ｂに一致し、しかも帯状駆動体１２１ＡＲ、１２１ＢＬの速度ベクトルＤＡＲ３、ＤＢＬ３の大きさが相互に等しいとともに速度ベクトルＤＡＲ３、ＤＢＬ３の向きが前進方向Ｆに一致している場合、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲの外周面１２４から移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＡＬ３、ＦＡＲ３、ＦＢＬ３、ＦＢＲ３の和である合力ベクトルＦＸ３の向きが左進行方向Ｌに一致し、合力ベクトルＦＸ３に応じて移動面Ｐから移動体モジュール１００に作用する反作用力ＦＹ３の向きが右進行方向Ｒに一致するため、多方向移動体モジュール１００は右進行方向Ｒに移動することができる。
【００２９】
また、図１乃至図３、図７に示すように、帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＢＲの速度ベクトルＤＡＬ４、ＤＢＲ４の大きさが相互に等しいとともに速度ベクトルＤＡＬ４、ＤＢＲ４の向きが前進方向Ｆに一致し、しかも帯状駆動体１２１ＡＲ、１２１ＢＬの速度ベクトルＤＡＲ４、ＤＢＬ４の大きさが相互に等しいとともに速度ベクトルＤＡＲ４、ＤＢＬ４の向きが後退方向Ｂに一致している場合、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲの外周面１２４から移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＡＬ４、ＦＡＲ４、ＦＢＬ４、ＦＢＲ４の和である合力ベクトルＦＸ４の向きが右進行方向Ｒに一致し、合力ベクトルＦＸ４に応じて移動面Ｐから移動体モジュール１００に作用する反作用力ＦＹ４の向きが左進行方向Ｌに一致するため、多方向移動体モジュール１００は左進行方向Ｌに移動することができる。
【００３０】
また、図１乃至図３、図８に示すように、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの一方すなわち帯状駆動体１２１ＡＲの速度ベクトルの大きさがゼロであるとともに一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの一方すなわち帯状駆動体１２１ＢＬの速度ベクトルの大きさがゼロである場合、より具体的には、帯状駆動体１２１ＡＬの速度ベクトルＤＡＬ５の大きさがゼロでないとともにその向きが後退方向Ｂに一致し、しかも帯状駆動体１２１ＢＲの速度ベクトルＤＢＲ５の大きさがゼロでないとともにその向きが後退方向Ｂに一致している場合、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＢＲの外周面１２４から移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＡＬ５、ＦＢＲ５の和である合力ベクトルＦＸ５の向きが左進行方向Ｌ及び後退方向Ｂのそれぞれに対して４５°の角度を形成する向きに一致し、合力ベクトルＦＸ５に応じて移動面Ｐから移動体モジュール１００に作用する反作用力ＦＹ５の向きが右進行方向Ｒ及び前進方向Ｆのそれぞれに対して４５°の角度を形成する向きに一致するため、多方向移動体モジュール１００は、右進行方向Ｒ及び前進方向Ｆのそれぞれに対して４５°の角度を形成する向きに移動することができる。
【００３１】
また、図１乃至図３、図９に示すように、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの一方すなわち帯状駆動体１２１ＡＲの速度ベクトルの大きさがゼロであるとともに一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの一方すなわち帯状駆動体１２１ＢＬの速度ベクトルの大きさがゼロである場合、より具体的には、帯状駆動体１２１ＡＬの速度ベクトルＤＡＬ６の大きさがゼロでないとともにその向きが前進方向Ｆに一致し、しかも帯状駆動体１２１ＢＲの速度ベクトルＤＢＲ６の大きさがゼロでないとともにその向きが前進方向Ｆに一致している場合、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＢＲの外周面１２４から移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＡＬ６、ＦＢＲ６の和である合力ベクトルＦＸ６の向きが右進行方向Ｒ及び前進方向Ｆのそれぞれに対して４５°の角度を形成する向きに一致し、合力ベクトルＦＸ６に応じて移動面Ｐから移動体モジュール１００に作用する反作用力ＦＹ６の向きが左進行方向Ｌ及び後退方向Ｂのそれぞれに対して４５°の角度を形成する向きに一致するため、多方向移動体モジュール１００は、左進行方向Ｌ及び後退方向Ｂのそれぞれに対して４５°の角度を形成する向きに移動することができる。
【００３２】
また、図１乃至図３、図１０に示すように、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの一方すなわち帯状駆動体１２１ＡＲの速度ベクトルの大きさがゼロであるとともに一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの一方すなわち帯状駆動体１２１ＢＬの速度ベクトルの大きさがゼロである場合、より具体的には、帯状駆動体１２１ＡＬの速度ベクトルＤＡＬ７の大きさがゼロでないとともにその向きが後退方向Ｂに一致し、しかも帯状駆動体１２１ＢＲの速度ベクトルＤＢＲ７の大きさがゼロでないとともにその向きが前進方向Ｆに一致している場合、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＢＲの外周面１２４から移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＡＬ７、ＦＢＲ７に応じて多方向移動体モジュール１００から移動面Ｐに対して回転モーメントＭＸ７が反時計回り方向に作用し、回転モーメントＭＸ７に応じて移動面Ｐから移動体モジュール１００に対して回転モーメントＭＹ７が時計周り方向に作用するため、多方向移動体モジュール１００はその場で時計周り方向に方向転換することができる。
【００３３】
また、図１乃至図３、図１１に示すように、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの一方すなわち帯状駆動体１２１ＡＲの速度ベクトルの大きさがゼロであるとともに一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの一方すなわち帯状駆動体１２１ＢＬの速度ベクトルの大きさがゼロである場合、より具体的には、帯状駆動体１２１ＡＬの速度ベクトルＤＡＬ８の大きさがゼロでないとともにその向きが前進方向Ｆに一致し、しかも帯状駆動体１２１ＢＲの速度ベクトルＤＢＲ８の大きさがゼロでないとともにその向きが後退方向Ｂに一致している場合、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＢＲの外周面１２４から移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＡＬ８、ＦＢＲ８に応じて多方向移動体モジュール１００から移動面Ｐに対して回転モーメントＭＸ８が時計回り方向に作用し、回転モーメントＭＸ８に応じて移動面Ｐから移動体モジュール１００に対して回転モーメントＭＹ８が反時計周り方向に作用するため、多方向移動体モジュール１００はその場で反時計周り方向に方向転換することができる。
【００３４】
また、図１乃至図３、図１２に示すように、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの速度ベクトルＤＡＬ９、ＤＡＲ９が、それぞれ前進方向Ｆ及び後退方向Ｂに向いているとともに一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの速度ベクトルＤＢＬ９、ＤＢＲ９が、それぞれ後退方向Ｂ及び前進方向Ｆに向いている場合、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲの外周面１２４から移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＡＬ９、ＦＡＲ９、ＦＢＬ９、ＦＢＲ９に応じて多方向移動体モジュール１００から移動面Ｐに対して回転モーメントＭＸ９が反時計回り方向に作用し、回転モーメントＭＸ９に応じて移動面Ｐから移動体モジュール１００に対して回転モーメントＭＹ９が時計周り方向に作用するため、多方向移動体モジュール１００はその場で時計周り方向に方向転換することができる。
【００３５】
また、図１乃至図３、図１３に示すように、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの速度ベクトルＤＡＬ１０、ＤＡＲ１０がそれぞれ前進方向Ｆ及び後退方向Ｂに向き、しかも一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの速度ベクトルＤＢＬ１０、ＤＢＲ１０がそれぞれ前進方向Ｆ及び後退方向Ｂに向いている場合、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲの外周面１２４から移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＡＬ１０、ＦＡＲ１０、ＦＢＬ１０、ＦＢＲ１０に応じて多方向移動体モジュール１００から移動面Ｐに対して回転モーメントＭＸ１０が時計回り方向に作用し、回転モーメントＭＸ１０に応じて移動面Ｐから移動体モジュール１００に対して回転モーメントＭＹ１０が反時計周り方向に作用するため、多方向移動体モジュール１００はその場で反時計周り方向に方向転換することができる。
【００３６】
また、図１乃至図３、図１４に示すように、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの速度ベクトルＤＡＬ１１、ＤＡＲ１１が、それぞれ後退方向Ｂ及び前進方向Ｆに向いているとともに一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの速度ベクトルがゼロである場合、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲの外周面１２４から移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＡＬ１１、ＦＡＲ１１に応じた回転モーメントＭＸ１１が左進行方向Ｌに沿って円弧状且つ反時計周り方向に向き、回転モーメントＭＸ１１に応じて移動面Ｐから移動体モジュール１００に対して作用する回転モーメントＭＹ１１が回転モーメントＭＸ１１に対して逆向きすなわち右進行方向Ｒに沿って円弧状且つ時計周り方向に向くため、多方向移動体モジュール１００は右進行方向Ｒに沿って円弧状に移動するとともに時計周り方向に方向転換することができる。
【００３７】
また、図１乃至図３、図１５に示すように、一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲの速度ベクトルＤＡＬ１２、ＤＡＲ１２がそれぞれ前進方向Ｆ及び後退方向Ｂに向き、しかも一対の帯状駆動体１２１ＢＬ、１２１ＢＲの速度ベクトルがゼロである場合、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲの外周面１２４から移動面Ｐに作用する作用力ベクトルＦＡＬ１２、ＦＡＲ１２に応じた回転モーメントＭＸ１２が右進行方向Ｒに沿って円弧状且つ時計周り方向に向き、回転モーメントＭＸ１２に応じて移動面Ｐから移動体モジュール１００に対して作用する回転モーメントＭＹ１２が、回転モーメントＭＸ１２に対して逆向きすなわち左進行方向Ｌに沿って円弧状且つ反時計周り方向に向くため、多方向移動体モジュール１００は左進行方向Ｌに沿って円弧状に移動するとともに反時計周り方向に方向転換することができる。
【００３８】
このようにして得られた本実施例の多方向移動体モジュール１００は、移動面Ｐに沿って移動する移動体モジュール本体１１０と、移動体モジュール本体１１０に設けられているとともに相互に独立して進退自在に駆動される一対の帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲと帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲの駆動方向Ｄ１に沿って帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲに配列されているとともに帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲの駆動方向Ｄ１に対して斜交する回転軸１２３ＡＬ、１２３ＡＲ、１２３ＢＬ、１２３ＢＲがそれぞれ平行となるように軸着された状態で移動面Ｐに外周面１２４をそれぞれ接触させる複数の回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲとをそれぞれ有して帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲの駆動方向Ｄ１に配列された一対の駆動体ユニット１２０Ａ、１２０Ｂとを備えていることにより、各回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲの表面の摩耗を回避するとともに移動面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に移動体モジュール本体１１０を移動させ、多方向移動体モジュール１００を大型化させることなくしかも移動体モジュール本体１１０の重心を高い位置に設計変更しないで安定して多方向移動体モジュール１００を移動させるとともに移動面Ｐに対して回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲを回転させて滑りを起こさせないうえ帯状駆動体１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲに回転体１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲを多数設けることで荷重を分散させることができるので移動面Ｐや外周面１２４の損傷を回避することができるなど、その効果は甚大である。
【符号の説明】
【００３９】
１００  ・・・  多方向移動体モジュール
１１０  ・・・  移動体モジュール本体
１２０Ａ、１２０Ｂ、  ・・・  駆動体ユニット
１２１ＡＬ、１２１ＡＲ、１２１ＢＬ、１２１ＢＲ  ・・・  帯状駆動体
１２２ＡＬ、１２２ＡＲ、１２２ＢＬ、１２２ＢＲ  ・・・  回転体
１２３ＡＬ、１２３ＡＲ、１２３ＢＬ、１２３ＢＲ  ・・・回転体の回転軸
１２４  ・・・  回転体の外周面
１３０ＡＬ−Ｆ、１３０ＡＬ−Ｂ、１３０ＡＲ−Ｆ、１３０ＡＲ−Ｂ、１３０ＢＬ−Ｆ、１３０ＢＬ−Ｂ、１３０ＢＲ−Ｆ、１３０ＢＲ−Ｂ  ・・・  動力伝達用回転体
１４０ＡＦ、１４０ＡＢ、１４０ＢＦ、１４０ＢＢ  ・・・  駆動モータ
１４１ＡＬ−Ｆ、１４１ＡＬ−Ｂ、１４１ＡＲ−Ｆ、１４１ＡＲ−Ｂ、１４１ＢＬ−Ｆ、１４１ＢＬ−Ｂ、１４１ＢＲ−Ｆ、１４１ＢＲ−Ｂ  ・・・  動力伝達用回転体の駆動軸
Ｐ  ・・・  多方向移動体モジュールの移動面
Ｆ  ・・・  多方向移動体モジュールの前進方向
Ｂ  ・・・  多方向移動体モジュールの後退方向
Ｒ  ・・・  多方向移動体モジュールの右進行方向
Ｌ  ・・・  多方向移動体モジュールの左進行方向
【図１】
2014196004.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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