(57)【要約】【課題】ユーザに煩雑な操作を強いることなくユーザの意思を反映して駐車をアシストすること。【解決手段】カメラ６０の出力する画像データに基づき、ＣＰＵ３２では、車両１０を駐車することのできる駐車可能領域を検出し、それらの中から目標駐車領域を設定する。目標駐車領域を設定すると、車両１０が目標駐車領域に向けて走行するうえで推奨される領域を区画し、この領域から逸脱しようとする場合、車両１０の駆動力を低減する。ユーザが推奨される領域から逸脱しようとしてアクセルペダル５０の操作を継続する場合、目標駐車領域を変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザによる舵角操作手段の操作に応じて操舵がなされる車両について、ユーザによる駐車をアシストする駐車アシスト装置において、
前記車両の駐車可能領域が複数存在する場合、前記車両の舵角情報に基づき、前記駐車可能領域のうちのいずれの領域にユーザが駐車するつもりかを推定する推定手段と、
前記推定された駐車可能領域を、目標駐車領域として設定する目標設定手段と、
前記目標駐車領域に駐車するうえで走行することが推奨される領域である前記車両の推奨走行領域を設定する領域設定手段と、
前記ユーザが前記舵角操作手段を操作しつつ前記駐車可能領域まで前記車両を走行させるに際し、前記車両が前記推奨走行領域内を走行するようにアシストするアシスト手段と、を備えることを特徴とする駐車アシスト装置。
【請求項２】
前記アシスト手段によるアシストがなされているとき、前記目標駐車領域がユーザの意図した領域か否かを判断する判断手段を備え、
前記目標設定手段は、前記判断手段によってユーザの意図した領域でないと判断されることを条件に、前記目標駐車領域を変更する目標変更手段を備え、
前記領域設定手段は、前記目標変更手段によって変更がなされる場合、前記変更された目標駐車領域に基づき前記推奨走行領域を変更する推奨変更手段を備え、
前記アシスト手段は、前記推奨変更手段によって前記推奨走行領域が変更される場合、前記変更された推奨走行領域に基づき、前記アシストを実行することを特徴とする請求項１記載の駐車アシスト装置。
【請求項３】
ユーザによる舵角操作手段の操作に応じて操舵がなされる車両について、ユーザによる駐車をアシストする駐車アシスト装置において、
前記車両の駐車可能領域が複数存在する場合、該複数の駐車可能領域の１つを目標駐車領域として設定する目標設定手段と、
前記目標駐車領域に駐車するうえで走行することが推奨される領域である前記車両の推奨走行領域を設定する領域設定手段と、
前記ユーザが前記舵角操作手段を操作しつつ前記駐車可能領域まで前記車両を走行させるに際し、前記車両が前記推奨走行領域内を走行するようにアシストするアシスト手段と、
前記目標駐車領域がユーザの意図した領域か否かを判断する判断手段とを備え、
前記目標設定手段は、前記判断手段によってユーザの意図した領域でないと判断されることを条件に、前記目標駐車領域を変更する目標変更手段を備え、
前記領域設定手段は、前記目標変更手段によって変更がなされる場合、前記変更された目標駐車領域に基づき前記推奨走行領域を変更する推奨変更手段を備え、
前記アシスト手段は、前記推奨変更手段によって前記推奨走行領域が変更される場合、前記変更された推奨走行領域に基づき、前記アシストを実行することを特徴とする駐車アシスト装置。
【請求項４】
前記判断手段は、前記アシスト手段によるアシストにもかかわらず、前記推奨走行領域から前記車両を逸脱させようとする操作が継続される場合に、前記目標駐車領域がユーザの意図した領域でないと判断することを特徴とする請求項２または３記載の駐車アシスト装置。
【請求項５】
前記車両は、ユーザによる要求トルクの指示がなされるアクセル操作手段を備え、
前記アシスト手段は、前記車両が前記推奨走行領域から逸脱しようとする場合、ユーザによるアクセル操作手段の操作量に対する前記車両の実際の駆動トルクの比であるゲインを低下させるゲイン低下手段を備えることを特徴とする請求項１記載の駐車アシスト装置。
【請求項６】
前記車両は、ユーザによる要求トルクの指示がなされるアクセル操作手段を備え、
前記アシスト手段は、前記車両が前記推奨走行領域から逸脱しようとする場合、ユーザによるアクセル操作手段の操作量に対する前記車両の実際の駆動トルクの比であるゲインを低下させるゲイン低下手段を備えることを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の駐車アシスト装置。
【請求項７】
前記判断手段は、前記ゲイン低下手段によるゲインの低下処理がなされているときにおいて、前記舵角操作手段および前記アクセル操作手段の少なくとも一方について、前記推奨走行領域から前記車両を逸脱させようとする操作が継続的になされる場合に、前記目標駐車領域がユーザの意図した領域でないと判断することを特徴とする請求項６記載の駐車アシスト装置。
【請求項８】
前記判断手段は、前記ゲイン低下手段によるゲインの低下処理がなされているときにおいて、前記アクセル操作手段の操作量が規定値以上となる時間が規定時間以上継続することで、前記目標駐車領域がユーザの意図した領域でないと判断することを特徴とする請求項７記載の駐車アシスト装置。
【請求項９】
前記ゲイン低下手段は、前記ゲインの低下度合いを、前記車両が前記推奨走行領域から逸脱可能な値に制限する制限手段を備え、
前記制限手段は、前記逸脱可能な値に制限されているときに前記車両が前記推奨走行領域を逸脱しようとする度合いが規定値以上となることで、該規定値未満の場合と比較して前記ゲインの低下度合いを緩和するものであり、
前記判断手段は、前記制限手段による制限がなされているときに前記車両が前記推奨走行領域を逸脱しようとする度合いが前記規定値以上となることを条件に、前記目標駐車領域がユーザの意図した領域でないと判断することを特徴とする請求項６または７記載の駐車アシスト装置。
【請求項１０】
前記推定手段は、前記車両が前記複数の駐車可能領域のいずれの領域にも入っていないときにおいて、前記現在の舵角を維持しつつ前記車両を前記複数の駐車可能領域まで走行させたと仮定した場合の前記車両の到達位置に基づき、ユーザが駐車するつもりの領域を推定することを特徴とする請求項１または５記載の駐車アシスト装置。
【請求項１１】
前記複数の駐車可能領域は、互いに隣接する領域であり、
前記推定手段は、現在の舵角を維持しつつ前記車両を走行させたと仮定することで前記複数の駐車可能領域のいずれにも到達しない場合、前記複数の領域の一対の端の領域のうち前記仮定することで前記車両が最も近接する領域を、ユーザが駐車するつもりの領域として推定することを特徴とする請求項１０記載の駐車アシスト装置。
【請求項１２】
前記推定手段は、前記複数の駐車可能領域を検出できた時点で前記推定を行うことを特徴とする請求項１，５，１０，１１のいずれか１項に記載の駐車アシスト装置。
【請求項１３】
前記車両は、ユーザによる要求トルクの指示がなされるアクセル操作手段を備え、
前記アシスト手段は、前記舵角操作手段および前記アクセル操作手段のうちの少なくとも一方について、ユーザによる操作が前記車両を前記推奨走行領域から逸脱させようとするものである場合、該逸脱させようとする操作に対する抵抗力を増大させる抵抗増大手段を備えることを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の駐車アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば下記特許文献１には、車両の現在位置から目標駐車領域までの走行軌跡を求め、その走行軌跡に沿って車両を走行させることにより、車両を目標駐車領域まで自動制御するものが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０１８０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ただし、上記装置では、車両を自動制御によって走行させるため、特に駐車領域が複数ある場合には、どの駐車領域に駐車するかを予め決定する必要がある。ここで、どの駐車領域に駐車すべきかの設定をユーザに強いる場合には、ユーザの行うべき操作が煩雑化するという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解決する過程でなされたものであり、その目的は、ユーザに煩雑な操作を強いることなくユーザの意思を反映して駐車をアシストすることのできる駐車アシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の駐車アシスト装置では、複数の駐車可能領域がある場合、舵角情報に基づき推定手段によってユーザがいずれの領域に駐車するつもりかを推定し、この推定される領域を目標駐車領域として推奨走行領域を設定することで、ユーザが駐車可能領域まで走行するのをアシストする。ここで、車両の舵角は、ユーザが駐車するつもりの領域と相関を有するパラメータであると考えられる。このため、舵角情報を用いることで、ユーザの意図する領域を好適に推定することができる。そして、推定された領域に駐車するうえで推奨される領域内を車両が走行するようにアシストすることで、ユーザの意思を好適に反映しつつ、ユーザが舵角操作手段を操作しつつ駐車のために車両を走行させるのをアシストすることができるという効果を奏する。
【０００７】
請求項２記載の駐車アシスト装置では、目標駐車領域までユーザが車両を走行させるアシストがなされているときにおいて、判断手段によって目標駐車領域がユーザの意図した領域か否かを判断する。そして、目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断されることを条件に、目標変更手段によって目標駐車領域が変更され、推奨変更手段によって推奨走行領域が、変更後の目標駐車領域に応じたものに変更される。そしてこの新たな推奨走行領域内を走行するようにアシストがなされるため、請求項１記載の駐車アシスト装置の効果に加えて、一旦定められた目標駐車領域がユーザの意図した領域と相違する場合であっても、これを改め、ユーザの意思を反映して駐車をアシストすることができるという効果を奏する。
【０００８】
請求項３記載の駐車アシスト装置では、目標駐車領域までユーザが車両を走行させるアシストがなされているときにおいて、判断手段によって目標駐車領域がユーザの意図した領域か否かを判断する。そして、目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断されることを条件に、目標変更手段によって目標駐車領域が変更され、推奨変更手段によって推奨走行領域が、変更後の目標駐車領域に応じたものに変更される。そしてこの新たな推奨走行領域内を走行するようにアシストがなされるため、一旦定められた目標駐車領域がユーザの意図した領域と相違する場合であっても、これを改め、ユーザの意思を反映して駐車をアシストすることができるという効果を奏する。
【０００９】
請求項４記載の駐車アシスト装置では、目標駐車領域に車両を駐車すべくユーザが車両を走行させる際に車両が推奨走行領域から外れうるため、推奨走行領域に沿った模範的な走行がなされない場合に直ちに目標駐車領域を変更したのでは、アシストを十分に行うことができないおそれがあることに着目する。この点に鑑み、ユーザが推奨走行領域から車両を逸脱させようとする操作を継続する場合に、目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断することで、請求項２または３記載の駐車アシスト装置の効果に加えて、推奨走行領域内を走行することをアシストすることと、目標駐車領域がユーザの意図した領域ではない場合にアシストを改めることとの好適な両立を図ることができるという効果を奏する。
【００１０】
請求項５記載の駐車アシスト装置では、ゲイン低下手段を備えるため、車両が推奨走行領域を逸脱しようとする場合、アクセル操作手段の操作量の割に車両の駆動トルクが低下する。これにより、車両が推奨走行領域の境界に近づく際の車両の走行速度を抑制できるため、請求項１記載の駐車アシスト装置の効果に加えて、推奨走行領域から逸脱しようとする走行状態をユーザが余裕を持って改善することが可能となるという効果や、車両が推奨走行領域から逸脱する事態を抑制することができるという効果を奏する。さらに、アクセル操作手段の操作の割に駆動トルクが低下することをユーザに体感させることで、ユーザの行っている操作が適切な操作でないことを気づかせることができるという効果を奏する。
【００１１】
請求項６記載の駐車アシスト装置では、ゲイン低下手段を備えるため、車両が推奨走行領域を逸脱しようとする場合、アクセル操作手段の操作量の割に車両の駆動トルクが低下する。これにより、車両が推奨走行領域の境界に近づく際の車両の走行速度を抑制できるため、請求項２から４のいずれか１項に記載の駐車アシスト装置の効果に加えて、推奨走行領域から逸脱しようとする走行状態をユーザが余裕を持って改善することが可能となるという効果や、車両が推奨走行領域から逸脱する事態を抑制することができるという効果を奏する。さらに、アクセル操作手段の操作の割に駆動トルクが低下することをユーザに体感させることで、ユーザの行っている操作が適切な操作でないことを気づかせることができるという効果を奏する。
【００１２】
請求項７記載の駐車アシスト装置では、目標駐車領域に車両を駐車すべくユーザが車両を走行させる際に車両が推奨走行領域から外れうるため、推奨走行領域に沿った模範的な走行がなされないことで直ちに目標駐車領域を変更したのでは、アシストを十分に行うことができないおそれがあることに着目する。この点に鑑み、ユーザが推奨走行領域から車両を逸脱させようとする操作を継続する場合に、目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断することで、請求項６記載の駐車アシスト装置の効果に加えて、推奨走行領域内を走行することをアシストすることと、目標駐車領域がユーザの意図した領域ではない場合にアシストを改めることとの好適な両立を図ることができるという効果を奏する。
【００１３】
請求項８記載の駐車アシスト装置では、ゲイン低下処理が推奨走行領域から逸脱しようとする場合になされる処理であることに着目する。この点に鑑み、ユーザが推奨走行領域から車両を逸脱させようとする操作を継続する場合を、ゲイン低下処理がなされているときにおいてアクセル操作手段の操作量が規定値以上となる時間が規定時間以上継続することとすることで、請求項７記載の駐車アシスト装置の効果に加えて、推奨走行領域から逸脱しようとする操作がなされているか否かを高精度に判断することができるという効果を奏する。
【００１４】
請求項９記載の駐車アシスト装置では、制限手段によって、車両が推奨走行領域から逸脱可能なものにゲインの低下度合いが制限されるため、ユーザが車両を推奨走行領域から逸脱させることが可能となる。そして、逸脱しようとする度合いが規定値以上となることを条件に目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断することで、請求項６または７記載の駐車アシスト装置の効果に加えて、ユーザの意図を好適に反映することができる。さらに、逸脱しようとする度合いが規定値以上となることでゲインの低下度合いを緩和することで、目標駐車領域の変更がなされることを、ユーザにゲインの変化を体感させることにより通知することができるという効果を奏する。
【００１５】
請求項１０記載の駐車アシスト装置では、舵角が与えられることで車両の走行方向が定まることに鑑み、舵角を固定して車両を走行させると仮定した場合の車両の到達位置に基づき、ユーザの意図する領域を推定する。このように、舵角を固定して車両を走行させると仮定することで、舵角が変更される事態を想定する必要が生じないことから、請求項１または４記載の駐車アシスト装置の効果に加えて、ユーザが意図する領域の推定処理を簡易に行うことができるという効果を奏する。また、過去の舵角とユーザの意図する領域との相関関係よりも、現在の舵角とユーザの意図する領域との相関関係の方が強いと考えられるため、ユーザが意図する領域の推定を的確に行うことができるという効果も奏する。
【００１６】
請求項１１記載の駐車アシスト装置では、現在の舵角を維持しつつ車両を走行させたと仮定しても、車両が駐車可能領域に到達しない可能性があることに着目する。そしてこの場合、上記仮定により車両が最も近接する領域はそれ以外の領域と比較してユーザの意図する領域である可能性が高いと考えられるため、この領域をユーザの意図する領域とすることで、請求項１０記載の駐車アシスト装置の効果に加えて、現在の舵角を維持しつつ車両を走行させたと仮定しても車両が駐車可能領域に到達しない場合において、ユーザの意図する領域を簡易に推定することができるという効果を奏する。
【００１７】
請求項１２記載の駐車アシスト装置では、複数の駐車可能領域を検出できた時点でユーザの意図する領域を推定することで、ユーザが推定の指示をすることなくユーザの意図する領域の推定がなされるため、請求項１，４，１０，１１のいずれか１項に記載の駐車アシスト装置の効果に加えて、ユーザの走行操作が煩雑になることを回避することができるという効果を奏する。
【００１８】
請求項１３記載の駐車アシスト装置では、抵抗増大手段を備えるため、車両が推奨走行領域を逸脱しようとする場合、ユーザは、アクセル操作手段の操作や舵角操作手段の操作に抵抗を感じる。このため、請求項１から１２のいずれか１項に記載の駐車アシスト装置の効果に加えて、アクセル操作手段の操作や舵角操作手段の操作に際してユーザに抵抗を体感させることで、ユーザに適切な操作でないことを気づかせることができるという効果を奏する。また、抵抗を付与しない場合と比較して車両を推奨走行領域から逸脱させる操作が困難となることから、車両が推奨走行領域から逸脱することを抑制することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１の実施形態にかかるシステム構成図。
【図２】セーフティーゾーン算出処理の手順を示す流れ図。
【図３】セーフティーゾーンを例示する図。
【図４】アクセル操作ゲイン低下処理の手順を示す流れ図。
【図５】注意領域侵入度および禁止領域侵入度のそれぞれと反力との関係を示す図。
【図６】操舵アシスト処理の手順を示す流れ図。
【図７】駐車アシスト処理の手順を示す流れ図。
【図８】仮想ガイドを示す図。
【図９】ユーザの意図する駐車領域の推定手法を示す図。
【図１０】目標駐車流域変更許可判定処理の手順を示す流れ図。
【図１１】仮想ガイドの変更処理を例示する図。
【図１２】第２の実施形態にかかる駐車アシスト処理の手順を示す流れ図。
【図１３】目標駐車領域の変更手法を示す図。
【図１４】第３の実施形態にかかる駐車アシスト処理の手順の一部を示す流れ図。
【図１５】乗り越え用反力の設計手法を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明にかかる駐車アシスト装置の第１の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００２１】
図１に、本実施形態のシステム構成を示す。
【００２２】
本実施形態では、車両１０として４輪車を想定しているが、図の上方においては、そのうちの操舵輪としての一対の車輪１２のみを図示している。車輪１２は、アクチュエータ１４によって操舵される。アクチュエータ１４は、操舵制御部１６からの指令信号に基づき駆動されるものである。操舵制御部１６には、ユーザが操舵を行うべく操作するハンドル１８が接続されている。操舵制御部１６は、ユーザによって操作されたハンドル１８の舵角（ステアリング舵角θｃ）に基づき、操舵輪としての車輪１２の舵角（操舵輪舵角θ）を操作するための指令信号をアクチュエータ１４に出力する。すなわち、本実施形態にかかる操舵装置は、ステアバイワイヤである。ここで、ハンドル１８は基準位置が定まっており、基準位置からの回転量によってステアリング舵角θｃが定義される。そして、操舵制御部１６では、ステアリング舵角θｃに基づき、操舵輪舵角θを制御する。ちなみに、本実施形態では、操舵輪舵角θを、一対の車輪１２の回転軸に直交する軸である操舵軸ｄｔａと、車両１０の前後軸ｆｂａとのなす角度と定義する。また、ステアリング舵角θｃは、ハンドル１８の回転量の値ではなく、ハンドル１８の回転量に応じて定まる操舵輪舵角θの値とする。
【００２３】
車両１０は、さらに、車載主機としての電動機を内蔵した主機ユニット２０を備えている。主機ユニット２０は、その回転力を駆動輪に出力するものである。なお、駆動輪は、操舵輪と同一でもよく、また異なっていてもよい。
【００２４】
制御装置３０は、車両の走行をアシストする機能を有した電子制御装置である。制御装置３０は、中央処理装置（ＣＰＵ）３２や、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）３４、不揮発性メモリ３６等を備えている。ここで、不揮発性メモリ３６は、給電の有無にかかわらずデータを記憶保持するメモリであり、たとえばＲＯＭやフラッシュメモリ等からなる。
【００２５】
制御装置３０には、ハンドル１８の変位を検出することでステアリング舵角θｃを検出する舵角センサ４０の出力値や、アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰを検出するアクセルセンサ５２の出力値等が入力される。また、制御装置３０は、車両１０の周囲の画像データを生成するカメラ６０の出力値を取り込む。
【００２６】
制御装置３０は、上記各センサの出力値やカメラ６０の出力値に基づき、車両１０の走行をアシストすべく、主機ユニット２０や操舵制御部１６を操作する。すなわち、主機ユニット２０にトルク指令値Ｔｒｑ＊を出力することで、主機ユニット２０に、内蔵の電動機のトルクをトルク指令値Ｔｒｑ＊に制御させる。また、ハンドル抵抗Ｔｓを操舵制御部１６に出力することで、ハンドル１８の操作にハンドル抵抗Ｔｓを付与させる。
【００２７】
制御装置３０の上記アシスト機能は、基本的には、アクセルペダル５０の操作によって車両の駆動に対する要求トルクが指示されたり、ハンドル１８が操作されることで車両１０の走行方向が指示されたりして、車両１０がユーザによって運転されているときにおいて、その走行が適切なものとならない事態を回避するためにアシスト処理を実行する機能である。このアシスト処理は、具体的には、車両１０の周囲にセーフティーゾーンを設け、セーフティーゾーンに障害物等が侵入する事態となった場合に、その事態を解消するためのアシストを行うというものである。
【００２８】
図２に、セーフティーゾーンの算出処理の手順を示す。この処理は、制御装置３０によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。詳しくは、この処理は、不揮発性メモリ３６に記憶されたプログラムをＣＰＵ３２が実行することで行われる。
【００２９】
この一連の処理では、まずＳ１０において、操舵輪舵角θを取得する。なお、本実施形態では、操舵制御部１６によって操舵輪舵角θがステアリング舵角θｃに制御されるため、操舵輪舵角θの値は、舵角センサ４０の出力値に基づくステアリング舵角θｃによって代用される。次に、操舵輪舵角θに基づき、注意領域ＣＡおよび禁止領域ＰＡを順次算出する（Ｓ１２，Ｓ１４）。ここで、禁止領域ＰＡは、図３に示すように、車両１０を包含する領域である。これに対し、注意領域ＣＡは、禁止領域ＰＡの周囲の領域である。詳しくは、本実施形態では、禁止領域ＰＡは、車両１０が現在の操舵輪舵角θで規定距離だけ前進した場合に車両１０が占有する領域と後退した場合に車両１０が占有する領域との和集合とする。また、注意領域ＣＡは、車両１０が現在の操舵輪舵角θで規定距離よりも長い所定距離だけ前進した場合に車両１０が占有する領域と後退した場合に車両１０が占有する領域との和集合から禁止領域ＰＡを除いた領域とする。
【００３０】
続いてＣＰＵ３２は、上記カメラ６０（図１参照）の出力値に基づき、車両１０の周囲の障害物等を検出する（図２のＳ１６）。そしてＣＰＵ３２は、障害物の検出結果に基づき、車両１０や障害物等の位置を、制御装置３０の認識する所定の座標上にプロットすることで、車両１０の走行可能領域を設定する（Ｓ１８）。ここで、走行可能領域は、障害物を含まない領域である。また、車線がある場合、反対車線を含まない領域である。車線については、Ｓ１６の処理におけるカメラ６０の出力値を用いて把握することができる。ちなみに、走行可能領域の設定処理は、実際には、障害物や反対車線等、走行不可能な領域を設定（記憶）する処理としてもよい。これによって、走行可能領域は、走行不可能な領域として設定（記憶）されている領域以外の領域として定義されることとなる。
【００３１】
なお、ＣＰＵ３２は、走行可能領域の設定処理が完了する場合（Ｓ１８）、この一連の処理を一旦終了する。
【００３２】
このように、注意領域ＣＡ、禁止領域ＰＡ、走行可能領域を設定することで、走行可能領域から注意領域ＣＡや禁止領域ＰＡが逸脱する場合、車両１０が走行可能領域から逸脱しようとしていると判断することができる。そして、車両１０が走行可能領域から逸脱しようとしている場合、車両１０が走行可能領域内を走行するようにアシストすることが可能となる。以下、アシスト処理について詳述する。
【００３３】
図４に、本実施形態にかかるアシスト処理の１つであるアクセル操作ゲイン低下処理の手順を示す。この処理は、走行可能領域から逸脱しようとする車両１０の走行状態をユーザが余裕を持って改善することを可能とすることなどを狙ったものである。この処理は、制御装置３０によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。詳しくは、この処理は、不揮発性メモリ３６に記憶されたプログラムをＣＰＵ３２が実行することで行われる。
【００３４】
この一連の処理では、ＣＰＵ３２は、上記カメラ６０（図１参照）の出力値に基づき、たとえば注意領域ＣＡに障害物が侵入する度合い等、注意領域ＣＡが走行可能領域から逸脱する度合いを定量化した注意領域侵入度ＤＣＡを算出する（Ｓ２０）。注意領域侵入度ＤＣＡは、たとえば、注意領域ＣＡ内部における走行が可能でない領域の任意の点と、注意領域ＣＡの境界との距離についての最大値とすればよい。
【００３５】
続いてＣＰＵ３２は、上記カメラ６０（図１参照）の出力値に基づき、たとえば禁止領域ＰＡに障害物が侵入する度合い等、禁止領域ＰＡが走行可能領域から逸脱する度合いを定量化した禁止領域侵入度ＤＰＡを算出する（Ｓ２２）。禁止領域侵入度ＤＰＡは、たとえば、禁止領域ＰＡ内部における走行が可能でない領域の任意の点と、禁止領域ＰＡの境界との距離についての最大値とすればよい。
【００３６】
続いてＣＰＵ３２は、注意領域侵入度ＤＣＡや禁止領域侵入度ＤＰＡに基づき、アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰに対する車両１０の駆動力の比であるゲインを低下させるための反力Ｔｒｑｒを算出する（Ｓ２４）。詳しくは、図５（ａ）に示す注意領域侵入度ＤＣＡと反力Ｔｒｑｒとの関係や、図５（ｂ）に示す禁止領域侵入度ＤＰＡと反力Ｔｒｑｒとの関係に基づき反力Ｔｒｑｒを算出する。
【００３７】
図５（ａ）は、注意領域侵入度ＤＣＡが大きくなるにつれて反力Ｔｒｑｒが漸増する関係を示している。詳しくは、反力Ｔｒｑｒが注意領域侵入度ＤＣＡに比例する関係を示している。また、図５（ｂ）は、反力Ｔｒｑｒが最大値Ｔｒｑｍａｘとなるまでの間、禁止領域侵入度ＤＰＡが大きくなるにつれて反力Ｔｒｑｒが漸増する特性を示している。詳しくは、反力Ｔｒｑｒが最大値Ｔｒｑｍａｘとなるまでの間、反力Ｔｒｑｒが禁止領域侵入度ＤＰＡに比例する関係を示している。図５（ａ）に示す注意領域侵入度ＤＣＡと反力Ｔｒｑｒとの関係や、図５（ｂ）に示す禁止領域侵入度ＤＰＡと反力Ｔｒｑｒとの関係は、マップとして不揮発性メモリ３６に予め記憶されている。
【００３８】
なお、注意領域ＣＡおよび禁止領域ＰＡの双方が走行可能領域から逸脱している場合、注意領域侵入度ＤＣＡに応じた反力Ｔｒｑｒと、禁止領域侵入度ＤＰＡに応じた反力Ｔｒｑｒとの合計を、反力Ｔｒｑｒとすればよい。またこれに代えて、注意領域侵入度ＤＣＡに応じた反力Ｔｒｑｒと、禁止領域侵入度ＤＰＡに応じた反力Ｔｒｑｒとのうち、大きい方を採用してもよい。
【００３９】
こうして反力Ｔｒｑｒを算出すると、ＣＰＵ３２は、アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰに基づき、ユーザが要求する駆動トルク（ユーザ要求トルクＴｒｑｃ）を算出する（Ｓ２６）。続いて、ユーザ要求トルクＴｒｑｃから反力Ｔｒｑｒを減算することで、指令トルクＴｒｑ＊を算出する（Ｓ２８）。これにより、ユーザ要求トルクＴｒｑｃに対する指令トルクＴｒｑ＊の比は、反力Ｔｒｑｒが大きいほど小さくなる。ここで、ユーザ要求トルクＴｒｑｃは、アクセルペダルの操作量ＡＣＣＰによって必ずしも一義的に定まるものとする必要はないが、アクセルペダルの操作量ＡＣＣＰとユーザ要求トルクＴｒｑｃとの間には、正の相関がある。このため、アクセルペダルの操作量ＡＣＣＰに対する指令トルクＴｒｑ＊の比であるゲインは、走行可能領域から逸脱しようとしている度合いを除き指令トルクＴｒｑ＊を定めるうえでの条件が同一なら、反力Ｔｒｑｒが大きいほど低下する。そして、注意領域侵入度ＤＣＡと反力Ｔｒｑｒとの間に上述した関係があることから、アクセルペダルの操作量ＡＣＣＰに対する指令トルクＴｒｑ＊の比（ただし、アクセルペダル５０が解放されているときの基準となる操作量ＡＣＣＰである操作量ＡＣＣＰの最小値をゼロよりも大きい値と定義する）であるゲインは、走行可能領域から逸脱しようとしている度合いを除き指令トルクＴｒｑ＊を定めるうえでの条件が同一なら、注意領域侵入度ＤＣＡが大きくなるにつれて漸減する。同様に、禁止領域侵入度ＤＰＡと反力Ｔｒｑｒとの間に上述した関係があることから、アクセルペダルの操作量ＡＣＣＰに対する指令トルクＴｒｑ＊の比であるゲインは、走行可能領域から逸脱しようとしている度合いを除き指令トルクＴｒｑ＊を定めるうえでの条件が同一なら、禁止領域侵入度ＤＰＡが大きくなるにつれて漸減する。
【００４０】
なお、Ｓ２８の処理では、ユーザ要求トルクＴｒｑｃを絶対値として扱っており、反力Ｔｒｑｒについても絶対値を扱っている。これにより、この図４に示す処理に限っては、指令トルクＴｒｑ＊は、要求トルクＴｒｑｃと同一符号の場合に正となる値とされている。指令トルクＴｒｑ＊は、反力Ｔｒｑｒがユーザ要求トルクＴｒｑｃを上回らない限り、ゼロ以上の値となる。ただし、禁止領域侵入度ＤＰＡに応じて定まる反力Ｔｒｑｒの最大値Ｔｒｑｍａｘ（図５（ｂ））は、ユーザ要求トルクＴｒｑｃの絶対値の最大値を上回る値に設定されている。このため、指令トルクＴｒｑ＊は、負となりうる。換言すれば、ユーザ要求トルクＴｒｑｃとは逆符号となりうる。そしてこの場合、ゲインの符号も負となる。
【００４１】
ちなみに、反力Ｔｒｑｒを用いた指令トルクＴｒｑ＊の算出は、注意領域侵入度ＤＣＡや禁止領域侵入度ＤＰＡが増加する方向に車両１０を走行させようとしている場合に行われる。すなわち、先の図５に示した関係からすれば反力Ｔｒｑｒがゼロよりも大きい値を有する場合であっても、注意領域侵入度ＤＣＡや禁止領域侵入度ＤＰＡを減少させる方向に車両１０を走行させようとしている場合には、反力Ｔｒｑｒをトルク指令値Ｔｒｑ＊の算出に使用しない。これは、車両１０が走行可能領域から逸脱しようとする状態をユーザが改善しようとしている場合に、反力Ｔｒｑによって改善の試みが妨げられる事態を回避するためである。
【００４２】
ＣＰＵ３２は、指令トルクＴｒｑ＊を算出すると、車両１０の走行速度（車速Ｖｖ）がゼロであって且つ、指令トルクＴｒｑ＊が車速Ｖｖをゼロに保つ上で必要な値である下限トルクＴｒｑｔｈよりも小さいか否かを判断する（Ｓ３０）。ここで、下限トルクＴｒｑｔｈは、車両１０の路面の勾配等に基づきＣＰＵ３２によって算出される。すなわち、たとえば、路面の勾配がゼロである場合には、下限トルクＴｒｑｔｈをゼロとすればよい。また例えば、路面が上り坂である場合には、車両１０が上り坂で停止可能なトルクとすればよい。なお、路面の勾配の検出手法については周知のため、勾配を検出するためのセンサ等についての説明は省略する。
【００４３】
ＣＰＵ３２は、指令トルクＴｒｑ＊が下限トルクＴｒｑｔｈよりも小さいと判断する場合（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、指令トルクＴｒｑ＊を下限トルクＴｒｑｔｈとする（Ｓ３２）。これにより、指令トルクＴｒｑ＊には、下限トルクＴｒｑｔｈによって下限ガード処理が施されることとなる。この処理は、ゲイン低下処理によって車両１０の進行方向が、ユーザの意図していた方向とは反転する状況を回避するためのものである。すなわち、本実施形態にかかるゲイン低下処理は、車両１０がユーザの意図する方向とは逆方向に変位することを回避するという制約のもとで、アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰに対する指令トルクＴｒｑ＊の比であるゲインを低下させるものである。
【００４４】
なおＣＰＵ３２は、指令トルクＴｒｑ＊が下限トルクＴｒｑｔｈ以上であると判断する場合（Ｓ３０：Ｎｏ）や、指令トルクＴｒｑ＊に対する下限ガード処理を施した場合（Ｓ３２）にはこの一連の処理を終了する。
【００４５】
本実施形態では、アシスト処理として、さらに、操舵のアシスト処理をも実行する。
【００４６】
図６に、操舵アシスト処理の手順を示す。この処理は、制御装置３０によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。詳しくは、この処理は、不揮発性メモリ３６に記憶されたプログラムをＣＰＵ３２が実行することで行われる。
【００４７】
この一連の処理では、ＣＰＵ３２は、まずＳ４０において、上記舵角センサ４０（図１参照）の出力値を取り込むことで、ステアリング舵角θｃを取得する。続いてＣＰＵ３２は、上記カメラ６０（図１参照）の出力値に基づき、車両１０が走行可能領域内を走行するうえで許容される舵角の範囲である許容舵角範囲を算出する（Ｓ４２）。次に、ステアリング舵角θｃが許容舵角範囲内にあるか否かを判断する（Ｓ４４）。そしてＣＰＵ３２は、許容舵角の解が存在するにもかかわらず許容舵角範囲内にないと判断する場合（Ｓ４４：Ｎｏ）、ステアリング舵角θｃが許容舵角範囲から離脱する度合いである離脱度Δθを算出する（Ｓ４６）。なお、Ｓ４４においては、Ｓ４２における処理において許容舵角範囲の解がない場合には、肯定判断されることとする。
【００４８】
ＣＰＵ３２は、離脱度Δθの算出処理が完了すると、操舵制御部１６を操作することでハンドル１８に抵抗を付与する処理であるハンドル抵抗Ｔｓの付与処理を実行する（Ｓ４８）。この処理は、ハンドル１８が離脱度Δθを大きくする側に変位することに対し抵抗を付与する処理とする。本実施形態では、ハンドル抵抗Ｔｓは、離脱度Δθが大きくなるにつれてハンドル抵抗Ｔｓが漸増する設定としている。具体的には、ハンドル抵抗Ｔｓを、離脱度Δθに比例させている。ちなみに、ハンドル抵抗Ｔｓは、アシストのためにあえて付与する抵抗力の値を示しており、ハンドル抵抗Ｔｓがゼロである場合にハンドル１８の操作に要する力が略ゼロであることを意味していない。
【００４９】
なおＣＰＵ３２は、ハンドル抵抗Ｔｓ付与処理が完了する場合（Ｓ４８）や、ステアリング舵角θｃが許容舵角範囲内にあるか許容舵角範囲の解がない場合（Ｓ４４：Ｙｅｓ）には、この一連の処理を一旦終了する。
【００５０】
上記ゲイン低下処理や操舵アシスト処理によれば、ユーザが車両１０を運転するに際し、障害物等に誤って衝突する事態を回避するアシストを行うことができる。ところで、先の図２に示した処理によって設定される走行可能領域は、車両１０が障害物に衝突したり、車両１０が車線を乗り越えて反対車線に入ったりすることを回避するための領域としてのみならず、制御装置３０側で推奨する領域として用いることができる。そこで本実施形態では、ユーザが駐車場において車両１０を駐車するに際して、車両１０が走行することを推奨する領域（推奨走行領域）として走行可能領域を設定することで、駐車をアシストする処理をも行う。以下、これについて詳述する。
【００５１】
図７に、駐車アシスト処理の手順を示す。この処理は、制御装置３０によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。詳しくは、この処理は、不揮発性メモリ３６に記憶されたプログラムをＣＰＵ３２が実行することで行われる。
【００５２】
この一連の処理では、まずＣＰＵ３２は、駐車可能領域を検出する処理を行う（Ｓ５０）。この処理は、カメラ６０の出力値に基づき、車両１０の周囲の画像データを解析することで行うことができる。なお、この処理は、車速Ｖｖが規定速度以下の低速度となっているときに限って行ってもよい。続いて、ＣＰＵ３２は、上記検出する処理の結果に基づき、駐車可能領域があるか否かを判断する（Ｓ５２）。そしてＣＰＵ３２は、駐車可能領域がないと判断する場合（Ｓ５２：Ｎｏ）、この一連の処理を一旦終了する一方、駐車可能領域があると判断する場合（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、駐車可能領域に駐車するうえで走行することが推奨される領域（推奨走行領域）を区画するための仮想ガイドを生成する処理を実行する（Ｓ５４）。
【００５３】
図８に、隣接する３つの駐車可能領域ＥＡ１，ＥＡ２，ＥＡ３がある場合において、駐車可能領域ＥＡ１に駐車するうえで走行することが推奨される領域（推奨走行領域ＡＡ）を区画するための仮想ガイドｇ１を例示する。Ｓ５４の処理では、駐車可能領域ＥＡ１，ＥＡ２，ＥＡ３のそれぞれについて、仮想ガイドが生成される。
【００５４】
次にＣＰＵ３２は、目標駐車領域が設定された旨を示す目標設定フラグＦ１が「０」であるか否かを判断する（Ｓ５６）。ここで、目標設定フラグＦ１は、「１」である場合に目標駐車領域が設定されたことを示し、「０」である場合に目標駐車領域が未だ設定されていないことを示す。なお、目標設定フラグＦ１の値は、この一連の処理によって逐次更新され、先の図１に示したＲＡＭ３４に記憶される。ＣＰＵ３２は、目標設定フラグＦ１が「０」であると判断する場合（Ｓ５６：Ｙｅｓ）、検出された駐車可能領域の中から目標駐車領域を設定する処理を行い、さらに、これに応じて仮想ガイドを選択し、目標設定フラグＦ１を「１」として（Ｓ５８）、この一連の処理を一旦終了する。なお、仮想ガイドが選択されると、仮想ガイドによって区画される領域（図８の推奨走行領域ＡＡ）が、走行可能領域として設定される。
【００５５】
目標駐車領域は、操舵輪舵角θに基づき設定される。詳しくは、図９（ａ）に示すように、現在の操舵輪舵角θを維持したまま車両１０を駐車可能領域まで走行させたと仮定した場合の車両１０の到達位置に基づき、目標駐車領域を設定する。ここでは、まず、車両１０を駐車可能領域ＥＡ１，ＥＡ２，ＥＡ３の中央に停車させたとした場合に車両１０の進行方向側の車輪の軸として、基準線Ｌ１を設定する。そして、車両１０の進行方向側の一対の車輪の軸のうちそれら一対の車輪にて挟まれる中点Ｐと基準線Ｌ１との交点を算出する。図９（ａ）では、操舵輪舵角θがθ１である場合、上記交点が駐車可能領域ＥＡ１内の点ｘ１となり、操舵輪舵角θがθ２である場合、上記交点が駐車可能領域ＥＡ２内の点ｘ２となり、操舵輪舵角θがθ３である場合、上記交点が駐車可能領域ＥＡ３内の点ｘ３となることを例示した。本実施形態では、交点を含む領域を目標駐車領域とする。すなわち、交点がｘ１である場合、目標駐車領域を駐車可能領域ＥＡ１とし、交点がｘ２である場合、目標駐車領域を駐車可能領域ＥＡ２とし、交点がｘ３である場合、目標駐車領域を駐車可能領域ＥＡ３とする。
【００５６】
図９（ｂ）には、現在の操舵輪舵角θを維持したまま走行することで車両１０が駐車可能領域ＥＡ１，ＥＡ２，ＥＡ３のいずれにも到達することなく車両１０が駐車可能領域ＥＡ１，ＥＡ２，ＥＡ３から遠ざかる場合を示す。この場合、本実施形態では、駐車可能領域ＥＡ１，ＥＡ２，ＥＡ３の両端の領域（駐車可能領域ＥＡ１，ＥＡ３）のうち、現在の操舵輪舵角θを維持したまま走行することで車両１０に近くなる方を目標駐車領域とする。すなわち、操舵輪舵角θがθ１である場合、駐車可能領域ＥＡ１を目標駐車領域とし、操舵輪舵角θがθ２である場合、駐車可能領域ＥＡ３を目標駐車領域とし、操舵輪舵角θがθ３である場合、駐車可能領域ＥＡ１を目標駐車領域とし、操舵輪舵角θがθ４である場合、駐車可能領域ＥＡ１を目標駐車領域とし、操舵輪舵角θがθ５である場合、駐車可能領域ＥＡ３を目標駐車領域とする。
【００５７】
ＣＰＵ３２は、先の図７に示したＳ５６の処理において、目標設定フラグＦ１が「０
」でないと判断する場合（Ｓ５６：Ｎｏ）、仮想ガイドによって車両１０が停車して且つ、仮想ガイドを超えて車両１０が走行しても障害物がないか否かを判断する（Ｓ６０）。この処理は、上記Ｓ５８の処理によって選択された目標駐車領域や仮想ガイドが適切であったか否かの判断や、適切でないと判断する場合に仮想ガイドを変更する処理を行うための条件を設定するためのものである。ここで、仮想ガイドで車両１０が停車していることを条件とするのは、注意領域ＣＡ等に仮想ガイドが侵入することでゲイン低下処理がなされていても、車両１０が停車する前にその進行方向を変える場合には、車両１０が走行可能領域から逸脱しそうになったものの、進行方向を変えることで走行可能領域内を走行すると考えられるためである。すなわち、仮想ガイドが、走行可能領域内の走行をアシストするという本来の役割を果たしているに過ぎないと考えられるからである。一方、仮想ガイドを超えて車両１０が走行しても障害物がない旨の条件は、仮想ガイドが障害物を回避する機能を果たしている場合には、これを変更することが適切でないからである。
【００５８】
ＣＰＵ３２は、仮想ガイドによって車両１０が停車していないか、仮想ガイドを超えて車両１０が走行すると障害物に衝突するおそれがあると判断する場合（Ｓ６０：Ｎｏ）、仮想ガイドの変更等を許可しないとして、この一連の処理を一旦終了する。これに対し、ＣＰＵ３２は、仮想ガイドによって車両１０が停車して且つ、仮想ガイドを超えて車両１０が走行しても障害物がないと判断する場合（Ｓ６０：Ｙｅｓ）、目標駐車領域変更許可判定処理を実行する（Ｓ６２）。この処理を、図１０に示す。
【００５９】
ここでは、ＣＰＵ３２は、まずシステム時間ｔｓを取得し（Ｓ８０）、アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰを取得した後（Ｓ８２）、アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰが規定値Ａｔｈ以上であるか否かを判断する（Ｓ８４）。そしてＣＰＵ３２は、規定値Ａｔｈ以上ではないと判断する場合（Ｓ８４：Ｎｏ）、基準時刻ｔｓ０をリセットし（Ｓ８６）、基準時刻ｔｓ０を現在のシステム時間ｔｓとし（Ｓ８８）、仮想ガイドの変更を禁止する（Ｓ９０）。
【００６０】
これに対し、ＣＰＵ３２は、アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰが規定値Ａｔｈ以上であると判断する場合（Ｓ８４：Ｙｅｓ）、基準時刻ｔｓ０がＳ８８の処理によってセットされているか否かを判断する（Ｓ９２）。そしてＣＰＵ３２は、基準時刻ｔｓ０が未だセットされていないと判断する場合（Ｓ９２：Ｎｏ）、Ｓ８６の処理に移行する一方、基準時刻ｔｓ０がセットされていると判断する場合（Ｓ９２：Ｙｅｓ）、アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰが規定値Ａｔｈ以上となっている継続時間Ｔ（＝「ｔｓ−ｔｓ０」）を算出する（Ｓ９４）。続いてＣＰＵ３２は、継続時間Ｔが規定時間Ｔｔｈ以上であるか否かを判断する。この処理は、目標駐車領域がユーザの意図した領域でないか否かを判断するためのものである。なお、規定値Ａｔｈと規定時間Ｔｔｈとは、ユーザが仮想ガイドを乗り越えることを意図しているか否かを判断可能な値に設定される。そしてＣＰＵ３２は、継続時間Ｔが規定時間Ｔｔｈ以上ではないと判断する場合（Ｓ９６：Ｎｏ）、仮想ガイドの変更を禁止する（Ｓ９０）一方、継続時間Ｔが規定時間Ｔｔｈ以上であると判断する場合（Ｓ９６：Ｙｅｓ）、仮想ガイドの変更を許可する（Ｓ９８）。
【００６１】
なお、ＣＰＵ３２は、Ｓ９０，Ｓ９８の処理のいずれかによって、変更の許可および禁止の決定をすることで、先の図７のＳ６２の処理を完了する。そしてＣＰＵ３２は、目標駐車領域変更許可判定処理によって、変更が許可されたか否かを判断する（Ｓ６４）。そしてＣＰＵ３２は、変更が許可されないと判断する場合（Ｓ６４：Ｎｏ）、この一連の処理を一旦終了する一方、変更が許可されたと判断する場合（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、選択可能な駐車可能領域があるか否かを判断する（Ｓ６６）。そしてＣＰＵ３２は、駐車可能領域があると判断する場合（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、目標駐車領域を変更する（Ｓ６８）。本実施形態では、この処理を、目標駐車領域としていたものに最も近い位置にある駐車可能領域を新たに目標駐車領域とする処理とする。そしてＣＰＵ３２は、目標駐車領域を変更すると、駐車が完了するか否かを判断する（Ｓ７０）。
【００６２】
そしてＣＰＵ３２は、駐車が完了していないと判断する場合（Ｓ７０：Ｎｏ）、この一連の処理を一旦終了する。これに対しＣＰＵ３２は、駐車が完了したと判断する場合（Ｓ７０：Ｙｅｓ）や、駐車可能領域がないと判断する場合（Ｓ６６：Ｎｏ）、目標駐車領域および仮想ガイドを消去するとともに、目標設定フラグＦ１を「０」とする（Ｓ７２）。ここで、駐車可能領域がないと判断する場合（Ｓ６６：Ｎｏ）には、目標駐車領域が適切でないと考えられる一方で、ＣＰＵ３２がほかに駐車可能領域を把握できないため、駐車をアシストすることができないことが、目標駐車領域および仮想ガイドを消去する理由となっている。なおＣＰＵ３２は、この処理を完了する場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【００６３】
図１１に、上記一連の処理における駐車のアシストの一例を示す。
【００６４】
図１１（ａ）は、目標駐車領域を駐車可能領域ＥＡ１として車両１０の駐車をアシストしたところ、駐車可能領域ＥＡ１に駐車するうえで走行することが推奨される領域を区画する仮想ガイドｇ１に車両１０が接近することで上記ゲイン低下処理によって停車した例を示している。すなわち、上記禁止領域ＰＡに仮想ガイドｇ１が侵入し反力Ｔｒｑｒが大きくなることで、アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰの大きさにかかわらず車両１０の駆動トルクが得られなくなったために車両１０が停車した例を示している。この状態で、アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰが規定値Ａｔｈ以上である状態が継続すると、図１１（ｂ）に示すように、隣接する駐車可能領域ＥＡ２に目標駐車領域が変更され、新たな目標駐車領域に駐車するうえで走行することが推奨される領域を区画する仮想ガイドｇ２に変更される。これにより、禁止領域ＰＡ等に仮想ガイドｇ１が侵入しても反力Ｔｒｑｒが加わらないため、ユーザは、車両１０を仮想ガイドｇ２によって区画された領域内を走行することができる。
【００６５】
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００６６】
（１）操舵輪舵角θに基づき、ユーザがいずれの領域に駐車するつもりかを推定し、この推定される領域を目標駐車領域とした（図７：Ｓ５８）。操舵輪舵角θは、ユーザが駐車するつもりの領域と相関を有するパラメータであると考えられるため、操舵輪舵角θを用いることで、ユーザの意思を好適に反映しつつ目標駐車領域を設定することができる。
【００６７】
（２）目標駐車領域を設定し、ユーザが目標駐車領域に向かって走行するのをアシストするに際し、目標駐車領域がユーザの意図した領域か否かを判断し、目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断される場合（Ｓ９６：Ｙｅｓ）、目標駐車領域を変更した。これにより、一旦定められた目標駐車領域がユーザの意図した領域と相違する場合であっても、これを改め、ユーザの意思を反映して駐車をアシストすることができる。
【００６８】
（３）先の図４に示したアクセル操作ゲイン低下処理を実行した。これにより、車両１０の駆動力を抑制することができるため、車両１０が走行可能領域の境界に向けて走行する際の車速Ｖｖを抑制することができる。このため、車両１０が目標駐車領域に応じた仮想ガイドによって区画される領域を逸脱しようとする場合、逸脱しようとする車両１０の走行状態をユーザが余裕を持って改善することが可能となる。また、車両１０が上記区画される領域から逸脱する事態を好適に抑制することができる。さらに、アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰの割に駆動トルクが低下することをユーザに体感させることで、ユーザに操作が適切なものでないことを気づかせることができる。
【００６９】
（４）アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰの割に駆動トルクを低下させる処理を、車両１０の進行方向を反転させることがない範囲で行った（図４のＳ３０，Ｓ３２）。ここで、ユーザのアクセル操作に伴って車両１０に駆動力が付与されることで車両１０が走行する際の車両１０の進行方向は、ユーザの意思による進行方向であると考えられる。このため、車両１０の進行方向を反転させることがない範囲で駆動トルクを低減することで、ユーザの意思を好適に反映しつつも車両１０が走行可能領域から逸脱しないようにアシストすることができる。
【００７０】
（５）ゲイン低下処理がなされているときにおいてアクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰが規定値Ａｔｈ以上となる時間が規定時間Ｔｔｈ以上継続する場合に、目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断した（図１０）。このように、ユーザが走行可能領域（推奨走行領域）から車両１０を逸脱させようとする操作を継続しているか否かを判断することで、推奨走行領域に沿った模範的な走行がなされない場合に直ちに目標駐車領域を変更することを回避することができる。ここで、目標駐車領域に車両１０を駐車すべくユーザが車両を走行させる際には車両１０が推奨走行領域から外れうるため、推奨走行領域に沿った模範的な走行がなされない場合に直ちに目標駐車領域を変更するなら、アシストを十分に行うことができない。これに対し、本実施形態では、ユーザが推奨走行領域から車両を逸脱させようとする操作を継続する場合に、目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断することで、推奨走行領域内を走行することをアシストすることと、目標駐車領域がユーザの意図した領域ではない場合にアシストを改めることとの好適な両立を図ることができる。
【００７１】
（６）操舵輪舵角θを固定して車両１０を走行させると仮定した場合の車両１０の到達位置に基づき、ユーザの意図する領域を推定した（図９（ａ））。このように、操舵輪舵角θを固定して車両１０を走行させると仮定することで、操舵輪舵角θが変更される事態を想定する必要が生じないことから、ユーザが意図する領域の推定処理を簡易に行うことができる。また、過去の操舵輪舵角θとユーザの意図する領域との相関関係よりも、現在の操舵輪舵角θとユーザの意図する領域との相関関係の方が強いと考えられるため、ユーザが意図する領域の推定を的確に行うことができる。
【００７２】
（７）現在の操舵輪舵角θを維持しつつ車両１０を走行させたと仮定しても、車両１０が駐車可能領域に到達しない場合、車両１０が最も近接する駐車可能領域がその他の領域と比較してユーザの意図する領域である可能性が高いと考えられるため、最も近接する駐車可能領域をユーザの意図する領域とした（図９（ｂ））。これにより、現在の操舵輪舵角θを維持しつつ車両１０を走行させたと仮定しても車両１０が駐車可能領域に到達しない場合において、ユーザの意図する領域を簡易に推定することができる。
【００７３】
（８）複数の駐車可能領域を検出できた時点でユーザの意図する領域を推定した（図７のＳ５８）。これにより、ユーザの指示を待つことなくユーザの意図する領域の推定がなされるため、ユーザの走行操作の煩雑化を回避できる。
【００７４】
（９）ハンドル１８が操作されているときのアシスト処理として、先の図６に示した処理を行った。これにより、ハンドル１８が車両１０を走行可能領域から逸脱させるように操作される場合、ユーザに、ハンドル１８の操作に抵抗を感じさせることができる。このため、抵抗を体感することで、ハンドル１８の操作が適切でないことをユーザに気づかせることができる。
【００７５】
（１０）目標駐車領域や仮想ガイドを変更する条件に、現在の仮想ガイドを超えて車両１０が走行しても障害物がない旨の条件を含めた（図７のＳ６０）。これにより、仮想ガイドを変更することで車両１０が障害物に当たる事態を好適に回避することができる。
【００７６】
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。なお、第２の実施形態において、第１の実施形態で説明した部材と同一のものについては同一の符号を付している。
【００７７】
図１２に、駐車アシスト処理の手順を示す。この処理は、制御装置３０によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。詳しくは、この処理は、不揮発性メモリ３６に記憶されたプログラムをＣＰＵ３２が実行することで行われる。なお、図１２の処理において、先の図７に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。
【００７８】
上記第１の実施形態では、目標駐車領域を変更する場合（Ｓ６８）、目標駐車領域としていた領域に最も近い駐車可能領域を新たな目標駐車領域とした。これに対し、本実施形態では、図１２に示すように、ＣＰＵ３２は、目標駐車領域を変更する場合（Ｓ６８ａ）、操舵輪舵角θに基づき目標駐車領域を変更する。これは、ユーザの意思をより正確に反映しつつ目標駐車領域を変更するためのものである。すなわち、最新の操舵輪舵角θは、ユーザが駐車を意図する領域と強い相関関係を有すると考えられるため、現在の操舵輪舵角θを用いて目標駐車領域を変更する。詳しくは、車両１０と駐車可能領域との距離が規定値以上である場合には、Ｓ５８の処理の要領で操舵輪舵角θに基づき目標駐車領域を決定すればよい（図９参照）。これに対し、車両１０と駐車可能領域との距離が規定値未満である場合には、ユーザが１の駐車可能領域に対して右寄せして車両１０を駐車する場合や左寄せして車両１０を駐車する場合等のハンドル１８の操作に関する統計データ等に基づきユーザが駐車を意図する領域を推定する。なお、統計データは、制御装置３０の製造に先立って収集されるものである。
【００７９】
図１３に、車両１０の一部が駐車可能領域ＥＡ１に入っているときにおいて、操舵輪舵角θに基づき目標駐車領域を変更する場合を例示する。ここで、操舵輪舵角θが「θ１，θ２，θ３」である場合には、車両１０と駐車可能領域との距離が規定値以上である場合と同様、現在の操舵輪舵角θを維持しつつ走行した場合の車両１０の位置に基づく推定を行っている。これに対し、操舵輪舵角θが「θ４」である場合は、駐車可能領域ＥＡ２に駐車する場合にユーザがハンドル１８を一旦左に大きく切る動作を行ったと考えられる。したがってこの場合、駐車可能領域ＥＡ２をユーザの意図する領域であると推定する。
【００８０】
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。なお、第３の実施形態において、第１の実施形態で説明した部材と同一のものについては同一の符号を付している。
【００８１】
図１４に、駐車アシスト処理の手順の一部を示す。この処理は、制御装置３０によって、たとえば所定周期で繰り返し実行される。詳しくは、この処理は、不揮発性メモリ３６に記憶されたプログラムをＣＰＵ３２が実行することで行われる。なお、図１４の処理において、先の図７に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。
【００８２】
この一連の処理では、ＣＰＵ３２は、Ｓ６０において、仮想ガイドで車両１０が停車して且つ、車両１０をそのまま進行させても障害物にぶつかることがないと判断される場合、乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１が未使用であるか否かを判断する（Ｓ１００）。ここで、乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１とは、本実施形態において仮想ガイドを変更するに際し先の図５に示したものに代用して用いる専用の反力のことである。そしてＣＰＵ３２は、乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１を未使用であると判断する場合（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、乗り越え用反力使用許可判定処理を行う（Ｓ１０２）。この処理は、先の図１０の処理において、Ｓ９８の変更許可判定を使用許可判定として且つ、Ｓ９０の変更禁止判定を使用禁止判定としたものである。
【００８３】
続いてＣＰＵ３２は、乗り越え反力Ｔｒｑｒ１の使用が許可されたか否かを判断する（Ｓ１０４）。そしてＣＰＵ３２は、乗り越え反力Ｔｒｑｒ１の使用が許可されたと判断する場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、先の図５に示した反力Ｔｒｑｒから乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１への切り替え処理を行う（Ｓ１０６）。
【００８４】
図１５に、乗り越え用反力の特性を示す。
【００８５】
図示されるように、本実施形態では、車両１０の進行方向に乗り越え可能な障害物ｃｇがある場合に、車両１０に加わる反力を模擬して乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１を設計する。ここで、本実施形態では、障害物ｃｇのモデルを、車両１０の進行方向の断面が台形形状となるものとした。そして、車両１０が障害物ｃｇの斜面を登るＳｔａｇｅ１に対応する禁止領域侵入度ＤＰＡが小さい領域では、乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１を漸増させる。また、車両１０が障害物ｃｇの上部を走行するＳｔａｇｅ２からＳｔａｇｅ３に対応する禁止領域侵入度ＤＰＡが中程度の領域では、乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１を一定値とする。さらに、車両１０が障害物ｃｇの斜面を下るＳｔａｇｅ４に対応する禁止領域侵入度ＤＰＡが大きい領域においては、乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１が漸減するように設計する。なお、乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１の設計は、障害物ｃｇを実際に乗り越える場合に生じる反力を正確に表現するものではなく、乗り越えるイメージを表現したものである。
【００８６】
ここで、乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１の最大値は、先の図５（ｂ）に示した反力Ｔｒｑｒの最大値よりも十分に小さい。これにより、アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰに対する駆動力の比であるゲインの低下度合いは、先の図５（ｂ）に示した反力等を用いる場合と比較して緩和されることとなる。乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１の値は、走行方向とは逆側の力を感じつつも、仮想ガイドを横切ることができる値に設定される。
【００８７】
続いてＣＰＵ３２は、先の図１４のＳ１０８の処理において、仮想ガイドを乗り越えたか否かを判断する。この処理は、禁止領域侵入度ＤＰＡが大きくなることで乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１がゼロとなった否かの判断とする。そしてＣＰＵ３２は、乗り越えたと判断する場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、Ｓ６６の処理に移行する。すなわち、本実施形態では、仮想ガイドを乗り越えたことを、現在設定されている目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断する条件としている。
【００８８】
以上説明した本実施形態によれば、先の第１の実施形態の上記（１）〜（４），（６）〜（１０）の効果に加えて、さらに以下の効果が得られるようになる。
【００８９】
（１１）乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１を用いることで、ユーザが車両１０を仮想ガイドで区画された走行可能領域（推奨走行領域）から逸脱させることが可能となる。
【００９０】
（１２）乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１が採用された仮想ガイドを乗り越える場合、換言すれば、推奨走行領域からの逸脱度合いが大きくなる場合、目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断することで、ユーザの意図を好適に反映することができる。さらに、仮想ガイドを横切る際に乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１をユーザに体感させることができることから、目標駐車領域の変更がなされることを、この体感によってユーザに通知することができる。
【００９１】
＜その他の実施形態＞
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。各実施形態は、それぞれ、他の実施形態が有する構成の一部または複数部分を、その実施形態に追加し或いはその実施形態の構成の一部または複数部分と交換等することにより、その実施形態を変形して構成するようにしてもよい。以下、上記実施形態の変形例としての実施形態を記載する。
【００９２】
「推定手段について」
先の図９においては、操舵輪舵角θを維持しつつ車両１０が走行すると仮定した場合に基準線Ｌ１と交わる点に基づき、ユーザが駐車するつもりの領域を推定したがこれに限らない。たとえば、操舵輪舵角θを維持しつつ車両１０が駐車可能領域の端まで走行すると仮定した場合に、複数の駐車可能領域のうち車両１０が侵入した面積が最も大きくなる領域を、ユーザが駐車するつもりの領域として推定してもよい。
【００９３】
また例えば、所定時間における操舵輪舵角θの各サンプリング値の移動平均値に基づきユーザが駐車するつもりの領域を推定してもよい。これは例えば、移動平均値を操舵輪舵角θとして維持しつつ車両１０が走行すると仮定した場合に基準線Ｌ１と交わる点に基づき、ユーザが駐車するつもりの領域を推定することで行うことができる。
【００９４】
また、上記各実施形態では、操舵輪舵角θがステアリング舵角θｃに制御されることを前提として、操舵輪舵角θとしてステアリング舵角θｃを代用したが、これに限らず、操舵輪舵角θの検出値を用いてもよい。また例えば、自動制御によって、ステアリング舵角θｃと操舵輪舵角θとの間に相違が生じるものにあって、操舵輪舵角θを用いてもよく、また、ステアリング舵角θｃを用いてもよい。さらに、これら双方のパラメータを舵角情報として用いることで、車両１０の実際の舵角とユーザの意図する舵角との双方に基づき、ユーザが駐車を意図する領域を推定してもよい。
【００９５】
ユーザの意図する駐車領域の推定のための入力を舵角情報のみとするものに限らない。たとえば、舵角情報に加えて、駐車可能領域のそれぞれと車両１０との距離を用いてもよい。これは例えば、舵角情報に基づき駐車可能領域のそれぞれに評価ポイントを付与するとともに、車両１０との距離に応じた評価ポイントを付与し、各駐車可能領域について、舵角情報に基づく評価ポイントと距離に基づく評価ポイントとの移動平均値に基づき、ユーザの意図する領域を推定することで行うことができる。具体的には、たとえば、先の図９に例示した手法にて到達点ｘ２が特定される場合、これは駐車可能領域ＥＡ２内の点ではあるが、駐車可能領域ＥＡ３よりは駐車可能領域ＥＡ１に近い。このため、到達点ｘ２に対しては、駐車可能領域ＥＡ２、駐車可能領域ＥＡ１、駐車可能領域ＥＡ３の順に評価ポイントを低くしていく。同様、距離に基づく評価ポイントについても、距離が近いほど評価を高くするポイントを付与する。そして、各駐車可能領域ＥＡ１，ＥＡ２，ＥＡ３のそれぞれについて、舵角情報に基づく評価ポイントと距離に基づく評価ポイントとの移動平均値（単純移動平均値や、加重移動平均値）を算出し、最高値のものを推定される領域とする。なお、駐車可能領域と車両１０との距離は、駐車可能領域の代表的な１点と車両１０の代表的な点の１点とのあいだの距離とすればよい。もっとも、代表的な点を複数として各距離の平均値を用いることも可能である。
【００９６】
「目標設定手段について」
舵角情報に基づき推定手段によって推定される領域を目標駐車領域とするものに限らない。たとえば、複数の駐車可能領域がある場合、車両１０の初期位置にとって最も近い位置にある駐車可能領域を暫定的に目標駐車領域に設定するものであってもよい。この場合であっても、仮想ガイドで停車する場合には、ユーザの意図した領域ではないと判断でき、これに応じて目標駐車領域を変更することで、ユーザの意思を反映しつつ駐車をアシストすることができる。
【００９７】
「領域設定手段について」
上記各実施形態では、障害物がある場合、これを回避しつつ目標駐車領域まで走行することが推奨される領域を区画すべく仮想ガイドを設定したがこれに限らない。たとえば、障害物を無視しつつ仮想ガイドを定めてもよい。この場合であっても、車両１０が仮想ガイドによって区画される領域内を走行中、注意領域ＣＡに障害物が侵入する場合、車両１０の駆動力を低下させるなどすることで、駐車を好適にアシストすることができる。ちなみに、この場合の推奨走行領域は、仮想ガイドによって区画される領域のうち、障害物が注意領域ＣＡや禁止領域ＰＡに侵入しない領域である。もっとも、たとえば他者の車両等の移動物体が占める領域については、これを推奨走行領域から除く処理を行わないものであってもよい。こうした場合であっても、推奨走行領域内を走行するようにアシストする処理は、たとえば駐車可能領域まで車両を適切に走行させるのに不安を覚えている運転の初心者等にとって有効である。
【００９８】
なお、車両１０に搭載されて且つ車両１０の周囲の画像データを生成する手段（カメラ６０）の出力するデータに基づき走行可能領域（推奨走行領域）を設定するものに限らず、たとえばナビゲーションシステムからの情報に基づき推奨可能領域を設定するものであってもよい。
【００９９】
また、図７のＳ５４では、駐車可能領域の全てについて仮想ガイドを設定したが、これに限らない。たとえば、目標駐車領域を設定した後、これに対応する仮想ガイドのみを設定するものであってもよい。すなわち、この場合、Ｓ５４の処理を削除し、Ｓ５８の処理において、仮想ガイドを設定することとなる。
【０１００】
「判断手段について」
乗り越え反力付与時において推奨走行領域から逸脱しようとする度合いが規定値以上となることを条件に、目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断する手段としては、先の図１４に例示した処理を実行する手段に限らない。たとえば、注意領域ＣＡに仮想ガイドが侵入し、この仮想ガイドを超えても障害物との衝突はない場合には、ゲイン低下処理で用いる反力をはじめから乗り越え用反力Ｔｒｑｒ１としてもよい。
【０１０１】
アクセルペダル５０の操作を入力として目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断する手段に限らない。例えば、ハンドル１８の操作を入力として目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断する手段であってもよい。これは例えば、仮想ガイド付近で反力のために停止しているときにおいて、ハンドル１８を仮想ガイドを乗り越えようとする側に継続して操作する場合に、目標駐車領域がユーザの意図した領域ではないと判断することで実現することができる。なお、ハンドル１８の操作の入力は、ハンドル１８の変位量の検出値（ステアリング舵角θｃの値）を直接的な入力とするものに限らず、たとえば、操舵輪舵角θの検出値を入力とするものであってもよい。
【０１０２】
さらに、アクセルペダル５０の操作とハンドル１８の操作との双方を入力とするものであってもよい。
【０１０３】
なお、アシスト手段によるアシストにもかかわらず、推奨走行領域から車両１０を逸脱させようとする操作が継続する場合に、目標駐車領域がユーザの意図した領域でないと判断する手法は、ゲイン低下手段を備えることを前提としない。たとえば、抵抗付与手段のみを備えるものにあっても、抵抗の付与にかかわらず推奨走行領域から車両１０を逸脱させようとする操作が継続する場合に、目標駐車領域がユーザの意図した領域でないと判断することは有効である。
【０１０４】
また、アクセルペダル５０やハンドル１８の操作を入力とするものにも限らず、たとえば、仮想ガイドの変更を促すためにユーザによって操作される専用の手段（ボタン等）を車両１０に搭載し、その操作を入力としてもよい。
【０１０５】
加えて、推奨走行領域の境界（仮想ガイド）を超えて外に出ようとすることを条件とするものに限らない。たとえば、目標駐車領域の設定後、操舵情報に基づき、目標駐車領域がユーザの意図した領域か否かを判断するものであってもよい。
【０１０６】
「目標変更手段、推奨変更手段について」
たとえば先の図７の処理においては、仮想ガイドを超えて車両１０が走行しても障害物がない旨の条件（Ｓ６０：Ｙｅｓ）が成立しない場合、ユーザの意図する領域ではないか否かの判断処理（Ｓ６２）を行わなかったがこれに限らない。たとえば、Ｓ６０においては車両１０が仮想ガイドで停車しているか否かのみを判断し、Ｓ６４の後に、仮想ガイドを超えて車両１０が走行しても障害物がないか否かを判断するようにしてもよい。
【０１０７】
「ゲイン低下手段について」
先の図５においては、反力Ｔｒｑｒを、注意領域侵入度ＤＣＡに比例させて且つ、最大値Ｔｒｑｍａｘ以下の領域において禁止領域侵入度ＤＰＡに比例させたがこれに限らない。たとえば、注意領域侵入度ＤＣＡに比例させて且つ、禁止領域侵入度ＤＰＡに関しては、これがゼロでなくなることで、反力Ｔｒｑｒを最大値Ｔｒｑｍａｘにステップ状に増加させるものであってもよい。
【０１０８】
また例えば、注意領域侵入度ＤＣＡが大きくなるにつれて反力Ｔｒｑｒを漸増させる手法としては、反力Ｔｒｑｒを、注意領域侵入度ＤＣＡに比例させるものに限らず、たとえば、注意領域侵入度ＤＣＡを独立変数とする２次関数の従属変数としてもよい。もっとも、注意領域侵入度ＤＣＡが大きくなるにつれて反力Ｔｒｑｒを連続的に増加させることも必須ではない。たとえば、注意領域侵入度ＤＣＡが大きくなるにつれて反力Ｔｒｑｒを段階的に増加させるもの等であってもよい。
【０１０９】
同様、禁止領域侵入度ＤＰＡが大きくなるにつれて反力Ｔｒｑｒを漸増させる手法としては、反力Ｔｒｑｒを、禁止領域侵入度ＤＰＡに比例させるものに限らず、禁止領域侵入度ＤＰＡを独立変数とする２次関数の従属変数としてもよい。もっとも、禁止領域侵入度ＤＰＡが大きくなるにつれて反力Ｔｒｑｒを連続的に増加させることも必須ではない。たとえば、禁止領域侵入度ＤＰＡが大きくなるにつれて反力Ｔｒｑｒを段階的に増加させるもの等であってもよい。
【０１１０】
反力Ｔｒｑｒの算出手法としては、１次元の量として定量化された注意領域侵入度ＤＣＡや禁止領域侵入度ＤＰＡを入力とするものに限らない。たとえば、２次元の量として定量化された侵入度を入力とするものであってもよい。これは例えば、注意領域ＣＡを車両１０の横方向に複数に分割し、分割された各領域毎に、部分侵入度を定義して先の図５（ａ）に示した要領で反力を計算し、それら反力の合計値を反力Ｔｒｑｒとすることで実現できる。この場合、部分侵入度の集合を、２次元の量として定量化された侵入度とみなすことができる。
【０１１１】
また、反力Ｔｒｑを算出するものに限らず、たとえば、指令トルクＴｒｑ＊に補正係数Ｋ（＜１）を乗算するものであってもよい。この場合、補正係数Ｋを、注意領域侵入度ＤＣＡや禁止領域侵入度ＤＰＡに応じて漸減させるものであることが望ましい。
【０１１２】
アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰに対する駆動力の比（ただし、アクセルペダル５０が解放されているときの基準となる操作量ＡＣＣＰである操作量ＡＣＣＰの最小値をゼロよりも大きい値と定義する）であるゲインを低下させる手段としては、車両１０が進行方向を反転させない範囲で、駆動力（指令トルクＴｒｑ＊）の符号が車両１０の進行方向とは逆側の加速度を付与するものとなることを許容するものにも限らない。たとえば、駆動力（指令トルクＴｒｑ＊）がゼロ以上であるとの条件の下、アクセルペダル５０の操作量ＡＣＣＰに対する駆動力の比であるゲインを低下させるものであってもよい。
【０１１３】
なお、たとえば障害物自体が変位して車両１０に近づく場合、車両１０を停止させるのみならず、車両１０の停止前の進行方向とは逆方向に進行させる機能を搭載することも可能である。
【０１１４】
「抵抗増大手段について」
先の図７に例示した処理では、ハンドル抵抗Ｔｓをステアリング舵角θｃが許容舵角範囲から離脱する度合い（離脱度Δθ）に比例させたが、離脱度Δθが大きくなるにつれてハンドル抵抗Ｔｓを漸増させる手法としては、これに限らない。たとえば、ハンドル抵抗Ｔｓを、離脱度Δθを独立変数とする２次関数の従属変数としてもよい。もっとも、離脱度Δθが大きくなるにつれてハンドル抵抗Ｔｓを連続的に増加させることも必須ではない。たとえば、離脱度Δθが大きくなるにつれてハンドル抵抗Ｔｓを段階的に増加させるもの等であってもよい。
【０１１５】
先の図７に例示した処理では、ユーザが許容舵角範囲から離脱する側にハンドル１８を変位させようとする場合にハンドル抵抗Ｔｓを付与したが、これに限らない。たとえば、許容舵角範囲に戻す側のトルクを付与してもよい。
【０１１６】
抵抗の付与対象とされるマンマシーンインターフェースとしては、ハンドル１８に限らない。たとえば、アクセルペダル５０であってもよい。これは例えば注意領域ＣＡに障害物が侵入するほどアクセルペダル５０の踏み込み量（操作量）を大きくすることが困難となる抵抗を付与することで実現することができる。
【０１１７】
「アシスト手段について」
アシスト手段としては、ゲイン低下手段および抵抗増大手段の双方を備えるものに限らず、たとえばゲイン低下手段のみを備えるものであったり、抵抗増大手段のみを備えるものであってもよい。
【０１１８】
また、ゲイン低下手段や抵抗増大手段にも限らない。たとえば、注意領域ＣＡが走行可能領域から逸脱しようとすることでその旨を音声や視覚情報で通知するものであってもよい。これは例えば、注意領域ＣＡの右側前方が走行可能領域から逸脱しようとする場合、車載表示装置の画面右側に点滅表示等の危険表示を行い、且つ警報音を発することで行うことができる。なお、注意領域ＣＡが走行可能領域から逸脱しようとすることで視覚情報等で通知する場合であっても、禁止領域ＰＡが推奨走行領域から逸脱しようとする場合には、ゲイン低下手段を用いることが望ましい。
【０１１９】
また、注意領域ＣＡや禁止領域ＰＡを、車両１０が前進した場合の占有領域と後退した場合の占有領域との和集合とするものに限らない。たとえば、車両１０の進行方向に規定距離（所定距離）だけ進行した場合に占有する領域としてもよい。
【０１２０】
また、注意領域ＣＡや禁止領域ＰＡを車両１０の周囲に定義するものに限らない。たとえば障害物や仮想ガイド、車線の直近を禁止領域ＰＡとして且つ、禁止領域ＰＡに隣接して注意領域ＣＡを設定してもよい。この場合、車両１０が注意領域ＣＡや禁止領域ＰＡに侵入することで、走行可能領域から車両１０が逸脱しようとしていると判断すればよい。
【０１２１】
なお、アシスト手段としては、駐車可能領域を検出する前から、車両を、障害物等のない走行可能領域内を走行するようアシストするものに限らず、駐車可能領域を検出する前には、アシストを行わないものであってもよい。
【０１２２】
上記各実施形態では、ユーザによってアシストが指示されるボタン等の指示手段を車両１０に備えることなく、アシスト手段によるアシストがなされることを想定したが、これに限らない。たとえば指示手段を介した指示がなされる場合に限ってアシストを行うものであってもよい。
【０１２３】
上記各実施形態では、走行可能領域から逸脱しようとしていることを、上記カメラ６０（図１参照）の出力値を入力として把握したが、これに限らない。たとえばナビゲーションシステムからの情報を入力としてもよい。
【０１２４】
「舵角操作手段について」
ステアバイワイヤ装置に限らず、例えば電動パワーステアリング装置を用いてもよい。また、ハンドル１８に限らず、たとえばジョイスティックであってもよい。さらに、手によって操作されるものにも限らない。
【０１２５】
「アクセル操作手段について」
アクセルペダル５０に限らず、たとえばユーザが手によって操作する部材であってもよい。
【０１２６】
「そのほか」
車載主機としては、主機ユニット２０内蔵の電動機に限らず、たとえば内燃機関であってもよい。また、車輪の駆動方式としては、２ＷＤに限らず、４ＷＤであってもよい。さらに、車両１０が４輪車であることも必須ではない。
【符号の説明】
【０１２７】
１０…車両、１８…ハンドル（舵角操作手段）、５０…アクセルペダル（アクセル操作手段）、Ｓ１８…設定手段、Ｓ２０〜Ｓ３２…アシスト手段（ゲイン低下手段），Ｓ４０〜Ｓ４８…アシスト手段（抵抗増大手段）、Ｓ５８…推定手段、目標設定手段、領域設定手段、Ｓ６２…判断手段、Ｓ６８…目標変更手段、推奨変更手段、Ｓ１０６…制限手段、Ｓ１０８…判断手段、ＥＡ１，ＥＡ２，ＥＡ３…駐車可能領域、ＡＡ…推奨走行領域、ｇ１，ｇ２…仮想ガイド。
【図１】
2014196040.tif 000003
【図２】
2014196040.tif 000004
【図３】
2014196040.tif 000005
【図４】
2014196040.tif 000006
【図５】
2014196040.tif 000007
【図６】
2014196040.tif 000008
【図７】
2014196040.tif 000009
【図８】
2014196040.tif 000010
【図９】
2014196040.tif 000011
【図１０】
2014196040.tif 000012
【図１１】
2014196040.tif 000013
【図１２】
2014196040.tif 000014
【図１３】
2014196040.tif 000015
【図１４】
2014196040.tif 000016
【図１５】
2014196040.tif 000017