(57)【要約】【課題】複数の移動端末装置が自律的に移動しながら通信を行う自律分散協調ネットワークシステムにおける移動端末装置の移動先を適切に設定できるようにする。【解決手段】移動先決定対象の移動端末装置の位置と他の移動端末装置の位置と、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況とに基づいて、移動先決定対象の移動端末装置と他の移動端末装置との通信状況を判定する通信状況判定部と、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況と、通信状況判定部により判定された通信状況とに基づいて、移動先決定対象の移動端末装置の移動先を決定する移動先決定部とを備えて端末移動先決定装置を構成する。【選択図】図１
2014138268.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動先決定対象の移動端末装置の位置と他の移動端末装置の位置と、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況とに基づいて、移動先決定対象の移動端末装置と他の移動端末装置との通信状況を判定する通信状況判定部と、
移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況と、前記通信状況判定部により判定された通信状況とに基づいて、前記移動先決定対象の移動端末装置の移動先を決定する移動先決定部と
を備える端末移動先決定装置。
【請求項２】
前記移動先決定部は、
移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況と、前記通信状況判定部により判定された通信状況とに基づいて、前記移動先決定対象の移動端末装置の周囲を区分した区分領域のうちから、前記移動先決定対象の移動端末装置の移動先を決定する
請求項１に記載の端末移動先決定装置。
【請求項３】
前記移動先決定部は、
移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況と、前記通信状況判定部により判定された通信状況とに基づいて、前記移動先決定対象の移動端末装置が移動した場合の適合性を示す移動適合度を前記区分領域ごとに算出し、算出した移動適合度に基づいて移動先としての区分領域を決定する
請求項２に記載の端末移動先決定装置。
【請求項４】
前記移動先決定部は、
前記通信状況判定部により判定された通信状況に基づいて前記移動先決定対象の移動端末装置が他の移動端末装置と通信を行うにあたっての適合度を示す通信適合度を、前記区分領域ごとに算出し、
区分領域ごとの前記通信適合度と、前記移動先決定対象の移動端末装置が移動するにあたっての地理的な適合度を示す前記地理状況とに基づいて区分領域ごとの前記移動適合度を算出する
請求項３に記載の端末移動先決定装置。
【請求項５】
前記移動先決定部は、
移動先決定対象の移動端末装置の移動先を決定する際に、前記移動先決定対象の移動端末装置を起点として一定範囲内に含まれる他の移動端末装置については移動させない
請求項１から４のいずれか一項に記載の端末移動先決定装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の端末移動先決定装置と、
前記移動先決定部により決定された移動先に前記移動先決定対象の移動端末装置が移動した状態を他の移動端末装置とともに地図上に表示させる表示制御部と
を備えるシミュレーション装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、
前記通信状況判定部により判定された通信状況に基づいて、前記地図上に設定した前記区分領域ごとにおける前記移動先決定対象の移動端末装置と前記他の移動端末装置との間での通信状況を示す通信状況表示を行う
請求項６に記載のシミュレーション装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、
前記移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況と前記通信状況判定部により判定された通信状況とに基づいて、移動端末装置が移動可能な地理条件と通信状況の条件とを満たす区分領域を示す移動可能領域表示を行う
請求項６または７に記載のシミュレーション装置。
【請求項９】
自装置を前記移動先決定対象の移動端末装置としてその移動先を決定する請求項１から５のいずれか一項に記載の端末移動先決定装置と、
前記他の移動端末装置と通信を実行する通信部と、
測位された自装置の位置を示す位置情報を取得し、前記通信部が他の移動端末装置と通信を実行することにより受信した前記他の移動端末装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
自装置を移動させる移動機構部と、
前記端末移動先決定装置により決定された移動先に自装置が移動されるように前記移動機構部を制御する移動制御部と
を備える移動端末装置。
【請求項１０】
周囲の地理状況を検出する地理検出部をさらに備え、
前記通信状況判定部は、
前記通信状況を判定するにあたり、自装置により検出された地理状況と前記他の移動端末装置により検出された地理状況とに基づいて生成された地図情報に基づいて前記移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況を認識し、
前記移動先決定部は、
前記移動先を決定するにあたり、前記地図情報に基づいて前記移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況を認識する
請求項９に記載の移動端末装置。
【請求項１１】
移動先決定対象の移動端末装置の位置と他の移動端末装置の位置と、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況とに基づいて、移動先決定対象の移動端末装置と他の移動端末装置との通信状況を判定する通信状況判定ステップと、
移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況と、前記通信状況判定ステップにより判定された通信状況とに基づいて、前記移動先決定対象の移動端末装置の移動先を決定する移動先決定ステップと
を備える端末移動先決定方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
移動先決定対象の移動端末装置の位置と他の移動端末装置の位置と、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況とに基づいて、移動先決定対象の移動端末装置と他の移動端末装置との通信状況を判定する通信状況判定ステップと、
移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況と、前記通信状況判定ステップにより判定された通信状況とに基づいて、前記移動先決定対象の移動端末装置の移動先を決定する移動先決定ステップと
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、端末移動先決定装置、シミュレーション装置、移動端末装置、端末移動先決定方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されているように移動体端末を無線通信により接続して形成される自律分散ネットワークが知られている。この特許文献１の自律分散ネットワークでは、移動体端末間で転送されるデータに、このデータを発信または中継する移動体端末と宛先端末との相対的距離を特定する中継情報が含められる。移動体端末は、データを中継するごとに中継情報を更新する。移動体端末は、この中継情報に基づいて、受信したデータの有効性を判断する。これにより、データを中継しようとする移動体端末は、過去にデータを転送した他の移動体端末よりも自装置の方が宛先端末に近い場合にのみ、データが有効であると判断する。そのため、例えば無駄なデータの送信を行わないようにしてデータ転送のループを防ぐことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−８７１６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
移動端末装置自体で移動が可能な機能を与えて、移動端末装置のそれぞれが他の移動端末装置と無線通信による接続（リンク）を維持しながら自律的に移動していくような自律分散協調ネットワークシステムを構築することが考えられる。しかし、このような自律分散協調ネットワークシステムを構築する場合には、以下のような問題がある。
つまり、自律分散協調ネットワークシステムを形成する移動端末装置の周囲の地理状況は、例えば、道路や遮蔽物の存在の有無や地形の違いなどにより多様である。このために、移動端末装置ごとの通信可能な物理的範囲（通信可能範囲）は、上記のような周囲の地理状況に応じて変化する。また、周囲の地理状況によっては、移動端末装置の移動が困難となる場合がある。例えば、移動端末装置が地上を移動するための車輪もしくは歩行機構を備えるような場合、道路が無い、遮蔽物が存在する、急斜面が存在するなどの地理的状況では、移動端末装置の移動が困難となる。
このように、移動端末装置が他の移動端末装置との通信を維持しながら自律的に移動していくような自律分散協調ネットワークシステムを構築する場合には、周囲の地理状況に応じて移動及び通信についての多様な制約が生じる。
【０００５】
したがって、移動端末装置が自律的に移動する自律分散協調ネットワークシステムでは、上記のような制約のもとで移動端末装置間の通信が維持できるように移動端末装置のそれぞれが移動先を決定することが必要になる。しかし、特許文献１では、例えば円形状の通信範囲のみを想定していることからも理解されるように、周囲の地理状況に応じた通信範囲の変化などをはじめとする通信または移動の制約に対してどのように対応するのかについては考慮されていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本実施形態の端末移動先決定装置は、移動先決定対象の移動端末装置の位置と他の移動端末装置の位置と、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況とに基づいて、移動先決定対象の移動端末装置と他の移動端末装置との通信状況を判定する通信状況判定部と、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況と、前記通信状況判定部により判定された通信状況とに基づいて、前記移動先決定対象の移動端末装置の移動先を決定する移動先決定部とを備える。
【０００７】
また、本実施形態のシミュレーション装置は、上記の端末移動先決定装置と、前記移動先決定部により決定された移動先に前記移動先決定対象の移動端末装置が移動した状態を他の移動端末装置とともに地図上に表示させる表示制御部とを備える。
【０００８】
また、本実施形態の移動端末装置は、自己を前記移動先決定対象の移動端末装置としてその移動先を決定する上記の端末移動先決定装置と、前記他の移動端末装置と通信を実行する通信部と、測位された自己の位置を示す位置情報を取得し、前記通信部が他の移動端末装置と通信を実行することにより受信した前記他の移動端末装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、本体を移動させる移動機構部と、前記移動先決定部により決定された移動先に前記本体が移動されるように前記移動機構部を制御する移動制御部とを備える。
【０００９】
また、本実施形態の端末移動先決定方法は、移動先決定対象の移動端末装置の位置と他の移動端末装置の位置と、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況とに基づいて、移動先決定対象の移動端末装置と他の移動端末装置との通信状況を判定する通信状況判定ステップと、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況と、前記通信状況判定ステップにより判定された通信状況とに基づいて、前記移動先決定対象の移動端末装置の移動先を決定する移動先決定ステップとを備える。
【００１０】
また、本実施形態のプログラムは、コンピュータに、移動先決定対象の移動端末装置の位置と他の移動端末装置の位置と、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況とに基づいて、移動先決定対象の移動端末装置と他の移動端末装置との通信状況を判定する通信状況判定ステップと、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況と、前記通信状況判定ステップにより判定された通信状況とに基づいて、前記移動先決定対象の移動端末装置の移動先を決定する移動先決定ステップとを実行させるためのものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態におけるシミュレーション装置の構成例を示す図である。
【図２】第１の実施形態の地図情報記憶部が記憶する記憶内容例を示す図である。
【図３】第１の実施形態の地図情報における地図データの内容例を示す図である。
【図４】第１の実施形態の地図情報における区分領域データの内容例を示す図である。
【図５】第１の実施形態のシミュレーション装置によるシミュレーション結果の表示態様例を示す図である。
【図６】第１の実施形態の移動先決定部が実行する移動先決定のための一手法例を説明するための図である。
【図７】第１の実施形態の移動先決定部が実行する移動先決定のための一手法例を説明するための図である。
【図８】第１の実施形態の移動先決定部が実行する移動先決定のための一手法例を説明するための図である。
【図９】第１の実施形態の移動先決定部が実行する移動先決定のための一手法例を説明するための図である。
【図１０】第１の実施形態のシミュレーション装置が実行する処理手順例を示す図である。
【図１１】第１の実施形態のシミュレーション装置が移動適合度の算出のために実行する処理手順例を示す図である。
【図１２】第２の実施形態のシミュレーション装置によるシミュレーション結果の表示態様例を示す図である。
【図１３】第２の実施形態のシミュレーション装置が実行する処理手順例を示す図である。
【図１４】第３の実施形態における移動端末装置の構成例を示す図である。
【図１５】第３の実施形態の移動端末装置が実行する処理手順例を示す図である。
【図１６】第４の実施形態における移動端末装置の構成例を示す図である。
【図１７】第４の実施形態の移動端末装置が実行する処理手順例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜第１の実施形態＞
［シミュレーション装置の構成例］
図１は、第１の実施形態におけるシミュレーション装置１００の構成例を示している。シミュレーション装置１００は、自律的に移動可能な複数の移動端末装置により形成される自律分散協調ネットワークシステムについてのシミュレーションを行う装置である。
自律分散協調ネットワークシステムにおける移動端末装置は、無線通信により他の移動端末装置と通信を実行する。本実施形態のシミュレーション装置１００は、例えば特定の移動端末装置を目的地まで移動させることに応じて、自律分散協調ネットワークシステムにおける通信を確保しながら各移動端末装置がどのように移動するのかをシミュレーションすることができる。
【００１３】
なお、本実施形態において、自律的に移動する移動端末装置は、例えば、無人で自律運転をする車両に通信端末装置を搭載した装置として構成することができる。また、自律的に移動する移動端末装置は、移動機構を備えるロボットとして構成することができる。このようなロボットの移動機構としては、例えば車輪により移動する機構が適用されてもよいし、例えば２足歩行や４足歩行などの歩行機構が適用されてもよい。また、ロボットの移動機構として、例えば回転翼などを備える飛行機構が適用されてもよい。
【００１４】
図１に示すシミュレーション装置１００は、地図情報記憶部１０１、ノード基本情報記憶部１０２、通信状況判定部１０３、移動先決定部１０４、表示制御部１０５、表示部１０６及び操作部１０７を備える。
なお、通信状況判定部１０３及び移動先決定部１０４を含む構成は、移動端末装置の移動先を決定する端末移動先決定装置１の一例である。シミュレーション装置１００は、端末移動先決定装置１としての機能を含む。
【００１５】
地図情報記憶部１０１は、地図情報を記憶する。地図情報は、自律分散協調ネットワークシステムについてのシミュレーションにおいて、移動端末装置の移動先を決定するのに利用される。シミュレーション結果は、例えば、地図の画像上で自律分散協調ネットワークシステムを形成する移動端末装置の位置を表示部１０６に表示するという態様により出力される。地図情報は、このようにシミュレーション結果を表示する際の地図の画像としても利用される。
【００１６】
ここで、図２〜図４を参照して、地図情報記憶部１０１が記憶する地図情報について説明する。
図２は、地図情報記憶部１０１の記憶内容例を示している。図２に示すように、地図情報記憶部１０１は地図情報１１０を記憶する。地図情報１１０は、地図データ１１１と区分領域データ１１２とを含む。
【００１７】
地図データ１１１は、例えば、一定の地域範囲における所定の縮尺ごとの地図を表すデータである。地図データ１１１は、例えば、地図としての画像の情報、道路や施設などの位置の情報、地形の等高線や建物の高さなどについての高度の情報などを含む。
また、地図データ１１１には、その平面方向を一定面積ごとに区分した区分領域が設定される。
【００１８】
図３は、地図データ１１１を区分領域ＤＡＲにより区分した例を模式的に示している。図３においては、平面方向における全体形状が長方形の地図データ１１１について、Ｎ行×Ｍ列による正方形の区分領域ＤＡＲが設定された例が示されている。なお、区分領域ＤＡＲの１辺は、数メートルから数十メートル程度の範囲で設定されても良い。区分領域ＤＡＲのサイズは、移動端末装置が有する通信範囲などの仕様や現実の地理状況などに応じて適宜変更されてよい。また、区分領域ＤＡＲは、例えば長方形や三角形などをはじめ正方形以外の形状であってもよい。さらに、区分領域ＤＡＲは、平面方向（２次元）に対して高さ方向を含めた３次元構造であってもよい。なお、以下においては、説明を分かりやすくすることなどの便宜から、区分領域ＤＡＲについては、正方形による平面の例を挙げる。
【００１９】
図４は区分領域データ１１２の内容例を示している。区分領域データ１１２は、区分領域ＤＡＲごとに所定の情報を対応付けた構造である。図４の例では、区分領域データ１１２は、（行，列）により表される区分領域ＤＡＲの座標（区分領域座標）ごとに地理適合度を対応付けた構造である。
地理適合度は、自律的に移動する移動端末装置が対応の区分領域ＤＡＲに移動するにあたっての地理的な適合性を数値により示したものである。例えば、移動端末装置が車両である場合には、道路等の平坦な場所では移動が容易であり、平坦でない場所（例えば斜面、林など）では移動が困難となる。このため、区分領域ＤＡＲが道路等の平坦な場所である場合には、地理適合度に高い値が設定される。逆に、区分領域ＤＡＲが平坦ではない場所である場合には、地理適合度に低い値が設定される。例えば、区分領域ＤＡＲが斜面である場合には、その傾斜角度が大きくなるのに応じて地理適合度が低くなる。また、建物や施設などが存在していたり、例えば道路であっても崩落や陥没が生じているような区分領域ＤＡＲは、車両が進入できないので、地理適合度は「０」もしくはこれに近い値になる。
【００２０】
図１を用いた説明に戻る。ノード基本情報記憶部１０２は、シミュレーション対象であるノードごとの基本的な情報（ノード基本情報）を記憶する。なお、ノードとは、シミュレーション対象の自律分散協調ネットワークシステムを形成する各移動端末装置である。以降の説明において、移動端末装置をノードとも呼ぶ。
【００２１】
ノード基本情報には、例えば、移動端末装置ごとの通信範囲、指向特性、電界強度、感度などの無線通信の仕様に関連する情報が含まれる。なお、無線通信の仕様が移動端末装置間で共通であれば、ノード基本情報記憶部１０２は、ノード基本情報として１つの移動端末装置についての情報を記憶すればよい。例えば、自律分散協調ネットワークシステムを同一機種の移動端末装置で形成することにより、無線通信の仕様を移動端末装置間で共通にすることが可能である。
【００２２】
通信状況判定部１０３は、移動先決定対象の移動端末装置の位置と他の移動端末装置の位置と、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況とに基づいて、移動先決定対象の移動端末装置と他の移動端末装置との通信状況を判定する。
この判定処理のために、通信状況判定部１０３は、移動先決定対象の移動端末装置の位置情報と他の移動端末装置の位置情報とを取得する。通信状況判定部１０３は、これらの位置情報を、移動先決定部１０４による移動先の決定結果から取得する。通信状況判定部１０３は、他の移動端末装置の位置として、移動先決定対象の移動端末装置の位置を含む一定範囲に存在する移動端末装置の位置を取得る。
【００２３】
また、通信状況判定部１０３は、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況を判定する。この判定処理のために、通信状況判定部１０３は、移動先決定対象の移動端末装置の位置を起点とする一定範囲の地図データ部分を地図データ１１１から読み出す。そして、通信状況判定部１０３は、読み出した地図データ部分において示される情報から、周囲の地理状況を判定する。通信状況判定部１０３が判定する地理状況とは、主に地形の高さ（等高線）、建物等（施設を含む）の位置及びその高さなど、無線通信時において送受信される電波の伝播に影響を与える可能性のある物理的な状況である。
【００２４】
通信状況判定部１０３は、上記のように取得した移動端末装置の位置と地理状況とを利用して、以下のように通信状況を判定する。
例えば、各移動端末装置は、送信電力、受信感度及び指向性などに応じた基本的な通信範囲のパターンを有している。一例として、無指向性であれば、通信範囲は、一定の半径でほぼ円形となるパターンを有している。また、その通信範囲における電界強度分布の減衰の仕方も、例えば移動端末装置からの距離に応じて全方向において同じになる。
【００２５】
なお、このような通信範囲の基本的なパターン（以下、「基本パターン」という。）については、通信状況判定部１０３は、ノード基本情報記憶部１０２に記憶される移動端末装置ごとの通信の仕様などについての情報を利用して求めることができる。あるいは、ノード基本情報が通信範囲の基本的なパターンを示す情報を予め含むように設計され、この情報を通信状況判定部１０３が読み出して取得できてもよい。
【００２６】
通信範囲内に斜面や建物、施設などの遮蔽物が存在する場合、遮蔽物により電波が遮られることによって通信範囲のパターン及び電界強度分布には地理状況に応じた変化が生じる。通信状況判定部１０３は、このような地理状況に応じて変化する通信範囲を、移動先決定対象の移動端末装置と他の移動端末装置とについて求める。また、通信状況判定部１０３は、このように変化した通信範囲における電界強度の分布などについても求める。
【００２７】
移動先決定部１０４は、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況と、通信状況判定部１０３により判定された通信状況とに基づいて、移動先決定対象の移動端末装置の移動先を決定する。
本実施形態における移動先決定部１０４は、移動先決定対象の移動端末装置の移動先を決定するにあたり、移動適合度を区分領域ＤＡＲごとに算出する。移動適合度は、移動先決定対象の移動端末装置がその区分領域ＤＡＲへ移動した場合の適合度を示す。移動先決定部１０４は、移動適合度を、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況と、通信状況判定部１０３により判定された通信状況とに基づいて算出する。
【００２８】
移動適合度のより具体的な算出方法の例は以下の通りである。まず、移動先決定部１０４は、移動先決定対象の移動端末装置の周囲の区分領域ＤＡＲごとの地理適合度を、地図情報１１０における区分領域データ１１２から取得する。
また、移動先決定部１０４は、通信状況判定部１０３により判定された通信状況に基づいて区分領域ＤＡＲごとに通信適合度を算出する。通信適合度は、移動先決定対象の移動端末装置が他の移動端末装置と通信を行うにあたっての適合度を示す。
そして、移動先決定部１０４は、上記のように取得した地理適合度と通信適合度とを利用して移動適合度を算出する。
【００２９】
表示制御部１０５は、移動先決定部１０４により決定された移動先に移動先決定対象の移動端末装置が移動した状態を他の移動端末装置とともに地図上に表示させる。つまり、表示制御部１０５は、自律分散協調ネットワークシステムにおける移動端末装置の移動についてのシミュレーション結果を表示する。この際、表示制御部１０５は、地図の画像については、地図データ１１１を利用して表示する。
表示部１０６は、表示制御部１０５の制御に応じて、シミュレーション結果を表示する。
【００３０】
操作部１０７は、シミュレーション装置１００に対する操作を行うための操作入力デバイスである。例えば、本実施形態のシミュレーション装置１００がコンピュータ装置により具現化されている場合、操作部１０７には、例えばマウスやキーボードが含まれる。また、操作部１０７は、表示部１０６と一体化されたタッチパネルとして構成されても良い。
【００３１】
［シミュレーション装置のシミュレーション結果の表示態様例］
図５はシミュレーション装置１００によるシミュレーション結果の表示態様例を示している。図５には、表示部１０６の画面Ｐが示されている。画面Ｐにおいては、地図の画像が表示されている。
図５は、４つの移動端末装置を用いて自律分散協調ネットワークシステムが形成されている例に対応している。図５における４つのノードＮＤ１〜ＮＤ４は、それぞれ自律分散協調ネットワークシステムを形成する４つの移動端末装置を示す。
【００３２】
ノードＮＤ１は、基地局ノードとしての移動端末装置を示す。図５に示す具体例では、基地局としての移動端末装置の位置は固定であり移動しない。なお、以降の説明において、ノードＮＤ１については、基地局ノードＮＤ１と記載する場合がある。
ノードＮＤ２及びノードＮＤ３は、中継ノードを示す。中継ノードとは、ノード（移動端末装置）とノードとの間の通信を中継するノードである。なお、以降の説明において、ノードＮＤ２、ノードＮＤ３については、それぞれ、中継ノードＮＤ２、中継ノードＮＤ３と記載する場合がある。
ノードＮＤ４は、画面Ｐの地図上に示される目的地ＤＳまで移動する先頭ノードである。先頭ノードは、自律分散協調ネットワークの通信経路上では、その末端に位置する末端ノードである。なお、以降の説明において、ノードＮＤ４については先頭ノードＮＤ４と記載する場合がある。
【００３３】
また、図５においては、ノードＮＤ１〜ＮＤ４の位置関係の理解についての補助のために、通信状況判定部１０３により判定されたノードＮＤ１〜ＮＤ４ごとに対応するノード（移動端末装置）の通信範囲ＣＲ１〜ＣＲ４が示されている。
【００３４】
まず、図５（ａ）においては、自律分散協調ネットワークシステムにおけるノードＮＤ１〜ＮＤ４が未だ移動を開始していない初期状態が表示されている。このとき、ノードＮＤ１〜ＮＤ４は、地図の道路上においてほぼ同じ場所に位置している。
このようにノードＮＤ１〜ＮＤ４がほぼ同じ場所に位置しているために、通信状況判定部１０３により判定された通信範囲ＣＲ１〜ＣＲ４についてもほぼ同じ地域範囲を含むような状態となっている。また、ここで示される通信範囲は、地図の中央上側の等高線により示される斜面の地形により遮られていることにより、基本パターンから変化している状態が示されている。
【００３５】
ユーザは、シミュレーション装置１００にシミュレーションを行わせるにあたり、図５（ａ）に示す状態から、先頭ノードであるノードＮＤ１を例えば破線の矢印ａで示すように、地図上の道路を辿りながら目的地ＤＳに近づけていくように移動させるドラッグ操作を行う。このドラッグ操作が解除された位置は、例えば矢印ａの先端部分の付近である。
【００３６】
このドラッグ操作に応じて、画面Ｐに表示される画像は、例えば図５（ｂ）に示すように変化する。つまり、先頭ノードＮＤ４は、図５（ａ）に示した位置から図５（ｂ）に示すようにドラッグ操作が解除されたときの位置まで移動する。これとともに、中継ノードＮＤ２、ＮＤ３も、それぞれ、図５（ｂ）に示すように、道路上で、基地局ノードＮＤ１と先頭ノードＮＤ４の中間において位置するように移動する。
【００３７】
先頭ノードＮＤ４は、自律分散協調ネットワークシステムにおいて目的地ＤＳまで移動すべきノードである。先頭ノードＮＤ４が目的地ＤＳまで移動していく過程においては、基地局ノードＮＤ１と先頭ノードＮＤ４との間での通信が切断されることなく常に維持されていることが必要である。このために、自律分散協調ネットワークシステムでは、基地局ノードＮＤ１と先頭ノードＮＤ４との間での通信が中継ノードＮＤ２、ＮＤ３の少なくとも一方の中継によって維持されるように、中継ノードＮＤ２、ＮＤ３が適切な位置を決定して自律的に移動する。
【００３８】
図５（ｂ）においては、同じ図５（ｂ）に示される中継ノードＮＤ２、ＮＤ３の位置と、先頭ノードＮＤ４の位置とに対応して通信状況判定部１０３が求めた通信範囲ＣＲ２、ＣＲ３、ＣＲ４が示されている。なお、基地局ノードＮＤ１については位置が固定であり移動していないので、これに対応する通信範囲ＣＲ１についての変化はない。
図５（ｂ）に示されるように、基地局ノードＮＤ１は、中継ノードＮＤ２の通信範囲ＣＲ２に含まれている。一方、中継ノードＮＤ２は、基地局ノードＮＤ１の通信範囲ＣＲ１に含まれている。つまり、基地局ノードＮＤ１と中継ノードＮＤ２との間ではリンクが確立している。
【００３９】
また、中継ノードＮＤ２は、中継ノードＮＤ３の通信範囲ＣＲ３に含まれており、中継ノードＮＤ３は、中継ノードＮＤ２の通信範囲ＣＲ２に含まれている。つまり、中継ノードＮＤ２と中継ノードＮＤ３との間でもリンクが確立している。
さらに、中継ノードＮＤ３は、先頭ノードＮＤ４の通信範囲ＣＲ４に含まれており、先頭ノードＮＤ４は、中継ノードＮＤ３の通信範囲ＣＲ３に含まれている。つまり、中継ノードＮＤ３と先頭ノードＮＤ４との間でもリンクが確立している。
これにより、基地局ノードＮＤ１及び先頭ノードＮＤ４は、２つの中継ノードＮＤ２、ＮＤ３を介在した中継により相互に通信可能な状態が維持されている。
【００４０】
また、図５（ｂ）に示す画像内容の状態において、さらにユーザが矢印ｂで示すように目的地ＤＳまで先頭ノードＮＤ４を移動させるためのドラッグ操作を行った場合、画面Ｐは、図５（ｃ）に示す状態に変化する。
図５（ｃ）においては、先頭ノードＮＤ４が目的地ＤＳまでの移動を完了している。また、中継ノードＮＤ２、ＮＤ３は、それぞれ、道路上において、図５（ｂ）の位置からさらに目的地ＤＳ側に近い位置まで移動している。このように、先頭ノードＮＤ４が目的地ＤＳまで移動したのに応じて、２つの中継ノードＮＤ２、ＮＤ３も移動している。
【００４１】
図５（ｃ）においては、同じ図５（ｃ）に示すノードＮＤ１〜ＮＤ４の位置に対応して通信状況判定部１０３が求めた通信範囲ＣＲ１〜ＣＲ４が示されている。図５（ｃ）の通信範囲ＣＲ１〜ＣＲ４とノードＮＤ１〜ＮＤ４との位置関係によれば、図５（ｂ）と同様のノード間のリンクが確立している。つまり、図５（ｃ）においても、基地局ノード及び先頭ノードは、２つの中継ノードが介在して中継を行うことにより、相互に通信可能な状態が維持されている。
【００４２】
このように、本実施形態のシミュレーション装置１００では、ユーザの操作によって地図上で先頭ノードを移動させるのに応じて、先頭ノードと基地局ノードとの間の通信を維持するための中継ノードの位置が決定され、その位置が表示される。
これにより、ユーザは、先頭ノードが目的地ＤＳまで移動する過程において中継ノードがどのように移動していくのかを予め把握することができる。また、例えば、先頭ノードを或る地点まで進めた段階で、中継ノード間でリンクが確立できない状態となった場合、表示制御部１０５は、エラーの告知のための表示を行う。このようにエラーが告知されることで、例えばユーザは、中継ノードの数が不足していることや、他のルートを検討すべきであることを知ることができる。
【００４３】
そして、ユーザは、例えば中継ノードの数を増加させるように再設定したうえで、再度、シミュレーションのための操作を行ってリンクが確立されるか否かについて確認できる。あるいは、ユーザは、例えば先頭ノードを目的地ＤＳまで移動させるための進路を変更して、再度、シミュレーションのための操作を行ってリンクが確立されるか否かについて確認できる。
このように、本実施形態のシミュレーション装置によっては、例えば、自律分散協調ネットワークシステムにおける移動端末装置（ノード）についての最適数や、移動端末装置を移動させるために最適な進路などについて予め的確に把握しておくことができる。
【００４４】
［移動適合度を用いた移動先決定例］
次に、図６〜図９を参照して、移動先決定部１０４が移動適合度を利用して移動先を決定するための処理の具体例について説明する。
図６においては、１５行×１５列の区分領域ＤＡＲにより区分された地図が模式的に示されている。区分領域ＤＡＲの配列において、行と列については、それぞれ１〜１５の番号が付されている。なお、図６〜図９の説明にあたり、区分領域ＤＡＲについては、行と列の番号のマトリクスによる座標（行番号，列番号）によりその位置を示す。
【００４５】
図６の地図上においては、３つのノードＮＤ１１、ＮＤ１２、ＮＤ１３と、これらの各々に対応する通信範囲ＣＲ１１、ＣＲ１２、ＣＲ１３が示されている。なお、ここでは、説明を簡単で分かりやすいものとすることの便宜上、通信範囲についてはそれぞれ同じ半径の円形パターンにより示している。
【００４６】
ここでは、ノードＮＤ１１が先頭ノード（末端ノード）としての移動端末装置に対応し、先頭ノードを地図の上方向に移動させていく場合を例に挙げる。この場合において、ノードＮＤ１２、ＮＤ１３は中継ノードである。
また、以降の説明において、ノードＮＤ１１については先頭ノードＮＤ１１と記載し、ノードＮＤ１２、ＮＤ１３については中継ノードＮＤ１２、ＮＤ１３と記載する場合がある。なお、図６においては、説明をわかりやすくするための便宜上、通信経路上で中継ノードＮＤ１３よりも基地局ノードに近いノードについては省略している。このため、便宜上、中継ノードＮＤ１３も末端ノードとなっている。
また、以降の説明において、図６〜図９における地理状況は、どの区分領域ＤＡＲについてもノード（移動端末装置）が移動可能である場合を想定する。
【００４７】
図６において、先頭ノードＮＤ１１は座標（６，６）の区分領域ＤＡＲに位置し、中継ノードＮＤ１２は座標（９，８）の区分領域ＤＡＲに位置し、中継ノードＮＤ１３は座標（１２，１０）の区分領域ＤＡＲに位置している。
この状態において、先頭ノードＮＤ１１は、中継ノードＮＤ１２の通信範囲ＣＲ１２に含まれており、中継ノードＮＤ１２は、先頭ノードＮＤ１１の通信範囲ＣＲ１１に含まれている。また、中継ノードＮＤ１２と中継ノードＮＤ１３も、互いの通信範囲ＣＲ１３と通信範囲ＣＲ１２に含まれている。このため、先頭ノードＮＤ１１と中継ノードＮＤ１２との間ではリンクが確立しており、中継ノードＮＤ１２と中継ノードＮＤ１３との間でもリンクが確立している。これにより、先頭ノードＮＤ１１及び中継ノードＮＤ１３は、中継ノードＮＤ１２の中継により相互に通信可能な状態である。
【００４８】
移動先決定部１０４は、ノードＮＤ１１、ＮＤ１２、ＮＤ１３を移動させていくのにあたっては、先頭ノードＮＤ１１を移動させ、次いで、先頭ノードに近い順にしたがい、中継ノードＮＤ１２、ＮＤ１３の順で移動させていく。そして、移動先決定部１０４は、先頭ノードＮＤ１１が目的地に到達するまで、このような移動を繰り返していく。
したがって、移動先決定部１０４は、ノードＮＤ１１、ＮＤ１２、ＮＤ１３を移動させていくのにあたっては、まず、先頭ノードＮＤ１１を移動先決定対象として移動先を決定したうえで、決定された移動先に移動させる。図６は、先頭ノードＮＤ１１の移動先を決定する処理を模式的に示している。
【００４９】
先頭ノードＮＤ１１の移動先を決定するにあたり、移動先決定部１０４は、先頭ノードＮＤ１１が位置する区分領域ＤＡＲに隣接する８つの区分領域ＤＡＲを移動先候補とする。そして、移動先決定部１０４は、移動先候補である８つの区分領域ＤＡＲごとの移動適合度を算出する。
図６において、先頭ノードＮＤ１１は、座標（６，６）の区分領域ＤＡＲに位置している。この場合、移動先決定部１０４は、座標（６，６）に隣接する、座標（５，５）、座標（５，６）、座標（５，７）、座標（６，５）、座標（６，７）、座標（７，５）、座標（７，６）、座標（７，７）の各区分領域ＤＡＲの移動適合度を算出する。移動適合度は、前述のように、例えば地図情報１１０の区分領域データ１１２から読み出された区分領域ＤＡＲごとの地理適合度と、移動先決定部１０４が求めた区分領域ＤＡＲごとの通信適合度とに基づいて求められる。図６には、移動先候補である８つの区分領域ＤＡＲごとに求められた移動適合度が示されている。
【００５０】
移動先候補の区分領域ＤＡＲのうち、座標（５，５）の区分領域ＤＡＲの地理適合度については「０」が設定されている。これは、座標（５，５）の区分領域ＤＡＲが、先頭ノードＮＤ１１の通信範囲ＣＲ１１のみに含まれており、他の中継ノードＮＤ１２、ＮＤ１３のいずれの通信範囲ＣＲ１２、ＣＲ１３にも含まれていないことによる。
自律分散協調ネットワークシステムにおける通信を維持するには、末端ノードである先頭ノードは、少なくとも１つの他のノード（中継ノード又は基地局ノード）の通信範囲に含まれていることが条件の１つとなる。しかし、図６の状態から座標（５，５）の区分領域ＤＡＲに先頭ノードＮＤ１１が移動した場合、先頭ノードＮＤ１１は、中継ノードＮＤ１２、ＮＤ１３のいずれともリンクを確立することができない。このように、移動先決定対象のノード以外のノードとリンクできない区分領域ＤＡＲについては、移動先決定部１０４は、「０」の移動適合度を算出する。
【００５１】
そして、この場合において、残る７つの座標（５，６）、座標（５，７）、座標（６，５）、座標（６，７）、座標（７，５）、座標（７，６）、座標（７，７）の各区分領域ＤＡＲのうちで最も移動適合度が高いものは、座標（５，７）の区分領域ＤＡＲの「６０」である。そこで、移動先決定部１０４は、座標（５，７）の区分領域ＤＡＲが先頭ノードＮＤ１１の移動先であると判定する。
【００５２】
図７は、図６の判定結果にしたがって、先頭ノードＮＤ１１を座標（６，６）から座標（５，７）の区分領域ＤＡＲに移動させた状態を示している。このように決定された移動先に先頭ノードＮＤ１１を移動させると、移動先決定部１０４は、先頭ノードＮＤ１１と直接リンクしている中継ノードＮＤ１２を移動先決定対象として選択する。そして、移動先決定部１０４は、移動先決定対象である中継ノードＮＤ１２が位置する区分領域ＤＡＲに隣接する８つの区分領域ＤＡＲを移動先候補として設定し、これら移動先候補の区分領域ＤＡＲごとの移動適合度を算出する。
【００５３】
ここで、自律分散協調ネットワークシステムでの通信を維持するためには、中継ノードは、少なくとも２つの他のノードとのリンクを確立することが必要である。このためには、中継ノードは、少なくとも２つの他のノードの通信範囲に重複して含まれていることが必要である。
【００５４】
このために、中継ノードＮＤ１２が位置する座標（９，８）に隣接する８つの移動先候補としての区分領域ＤＡＲのうち、座標（８，７）、座標（１０，７）、座標（１０，８）、座標（１０，９）の区分領域ＤＡＲの移動適合度については「０」が求められる。
つまり、中継ノードＮＤ１２の移動先となる区分領域ＤＡＲは、先頭ノードＮＤ１１の通信範囲ＣＲ１１と、中継ノードＮＤ１３の通信範囲ＣＲ１３とに含まれていることが必要である。
【００５５】
しかし、移動先候補としての区分領域ＤＡＲのうち、座標（８，７）の区分領域ＤＡＲは、通信範囲ＣＲ１３に含まれていない。また、移動先候補としての区分領域ＤＡＲのうち、座標（１０，７）、座標（１０，８）、座標（１０，９）の区分領域ＤＡＲは、通信範囲ＣＲ１１に含まれていない。このため、これら４つの区分領域ＤＡＲについては、移動適合度は「０」として算出される。
【００５６】
そして、通信範囲ＣＲ１１及びＣＲ１３に含まれている区分領域ＤＡＲは、座標（８，８）、座標（８，９）、座標（９，７）、座標（９，９）の４つの区分領域ＤＡＲである。これら４つの区分領域ＤＡＲの移動適合度のうち最も高い値は、座標（８，９）の区分領域ＤＡＲの「６４」である。
そこで、移動先決定部１０４は、座標（８，９）の区分領域ＤＡＲが中継ノードＮＤ１２の移動先であると判定する。
【００５７】
図８は、図７の判定結果にしたがって、中継ノードＮＤ１２を座標（９，８）から座標（８，９）の区分領域ＤＡＲに移動させた状態を示している。このように中継ノードＮＤ１２を移動させると、次に移動先決定部１０４は、中継ノードＮＤ１２と直接リンクし、かつ、中継ノードＮＤ１２に対して基地局ノード側の経路に存在する中継ノードＮＤ１３を移動先決定対象として選択する。
【００５８】
中継ノードＮＤ１３は、座標（１２，１０）の区分領域ＤＡＲに位置している。そこで、移動先決定部１０４は、座標（１２，１０）に隣接する８つの区分領域ＤＡＲについての移動適合度を算出する。図８には、算出された移動適合度が区分領域ＤＡＲごとに示されている。なお、前述のように、中継ノードＮＤ１３については、便宜上、末端ノードとして示される。
末端ノードについては、少なくとも１つの他の中継ノードとのリンクを確立するために、少なくとも１つの他の中継ノードの通信範囲に含まれていることが必要である。
【００５９】
このため、図８において移動適合度が算出された８つの区分領域ＤＡＲのうち、中継ノードＮＤ１２の通信範囲ＣＲ１２に含まれない座標（１３，９）、座標（１３，１０）、座標（１３，１１）の区分領域ＤＡＲについては「０」の移動適合度が算出される。
そして、残る５つの区分領域ＤＡＲについては、いずれも中継ノードＮＤ１２の通信範囲ＣＲ１２に含まれていることから「０」より大きな値の移動適合度が求められている。そして、これらの５つの区分領域ＤＡＲの移動適合度のうち最も高い値は、座標（１１，９）の区分領域ＤＡＲの「５９」である。
そこで、移動先決定部１０４は、座標（１１，９）の区分領域ＤＡＲが中継ノードＮＤ１３の移動先であると判定する。
【００６０】
図９は、図８の判定結果にしたがって、中継ノードＮＤ１３を座標（１２，１０）から座標（１１，９）の区分領域ＤＡＲに移動させた状態を示している。
図９によれば、先頭ノードＮＤ１１は、中継ノードＮＤ１２の通信範囲ＣＲ１２に含まれた状態が維持されている。また、中継ノードＮＤ１２は、先頭ノードＮＤ１１の通信範囲ＣＲ１１と中継ノードＮＤ１３の通信範囲ＣＲ１３とのいずれにも含まれた状態が維持されている。
つまり、図６〜図９のように先頭ノードＮＤ１１と中継ノードＮＤ１２、ＮＤ１３が順次移動される過程において、中継ノードＮＤ１２の中継により先頭ノードＮＤ１１と中継ノードＮＤ１３との間での通信が可能な状態は常に維持されている。
【００６１】
本実施形態のシミュレーション装置１００は、例えば、図５に示したように先頭ノードを移動させるドラッグ操作を行うことができる。移動先決定部１０４は、ドラッグ操作に応じて、先頭ノードから基地局ノード（下流から上流）にしたがった通信経路上での接続順にしたがってノードの移動先を区分領域ＤＡＲずつ決定し、決定した移動先にノードを移動するという処理を実行する。そして、移動先決定部１０４は、この処理を、例えばドラッグ操作により指定された移動先まで先頭ノードが到達するまで繰り返す。表示制御部１０５は、このように移動された各ノードの位置を地図上で随時表示させる。これにより、先に図５にて説明したように、ドラッグ操作による先頭ノードの移動に伴って中継ノードが移動するようにされたシミュレーション結果の表示が行われる。
【００６２】
なお、移動先決定部１０４は、移動適合度を算出するまでの過程において、閾値や重み付け値などの補助的なパラメータ（補助パラメータ）を利用して演算を行ってもよい。
補助パラメータを利用した処理の具体例は以下の通りである。図６〜図９の説明では、移動先決定部１０４は、移動先決定対象のノードに隣接する他のノードの通信範囲に含まれていない区分領域ＤＡＲの移動適合度については「０」の値を算出している。移動先決定部１０４は、例えば「０」の値を算出するにあたって以下のように閾値を利用することができる。
【００６３】
一例として、移動先決定部１０４は、通信状況判定部１０３が判定した通信状況に基づいて区分領域ＤＡＲの通信適合度を求めるにあたっては、例えば、その区分領域ＤＡＲにおける他のノードの電界強度を演算パラメータの１つとして利用することができる。なお、区分領域ＤＡＲにおける他のノードの電界強度については、通信状況判定部１０３が、周囲の地理状況と、ノード基本情報記憶部１０２が記憶する他のノードの通信仕様に関する情報とを利用して求めることが可能である。
【００６４】
そのうえで、移動先決定部１０４は、その区分領域ＤＡＲにおける他のノードの電界強度が閾値以上であるか否かについて判定する。移動先決定部１０４は、電界強度が閾値未満であれば、移動先決定対象のノードが他のノードの通信範囲に含まれていないとして、通信適合度について「０」を設定する。そして、通信適合度が「０」の場合、移動先決定部１０４は、地理適合度の値にかかわらず、移動適合度についても「０」であるとして求める。一方、電界強度が閾値以上であれば、移動先決定部１０４は、移動先決定対象のノードが他のノードの通信範囲に含まれているとして、その電界強度を利用してそのまま通信適合度を算出する。そして、移動先決定部１０４は、通信適合度と地理適合度とを利用して、移動適合度を算出する。
【００６５】
なお、上記の例では、移動先決定部１０４が電界強度と閾値とを比較しているが、例えば移動先決定部１０４が電界強度などのパラメータを利用して通信適合度を算出した上で、移動先決定部１０４が通信適合度と閾値とを比較してもよい。この場合において、例えば移動先決定部１０４は、通信適合度が閾値以上であれば、移動先決定対象のノードが他のノードの通信範囲に含まれているとして、算出した通信適合度と地理適合度とにより移動適合度を算出すればよい。一方、通信適合度が閾値未満であれば、移動先決定部１０４は、移動先決定対象のノードが他のノードの通信範囲に含まれていないとして、地理適合度の値に係わらず移動適合度は「０」であるとして算出する。
【００６６】
また、移動適合度を算出するにあたって、移動先決定部１０４は、補助パラメータとして重み付け値を利用してもよい。
一例として、例えば、図６〜図９の例のように、ノードが移動すべき方向が地図の上側（例えば北）である場合、移動先決定部１０４は、例えば移動先決定対象のノードが位置する区分領域ＤＡＲに隣接する８つの区分領域について、ノードが移動すべき方向（この場合は北側）に位置しているものほど高い重み付け値を設定する。そのうえで、移動先決定部１０４は、例えば地理適合度と通信適合度と、重み付け値とを利用した所定の演算により移動適合度を算出する。これにより、例えば、地理適合度と通信適合度のみによっては同じ移動適合度の値となる複数の区分領域ＤＡＲがあるとしても、移動先決定対象のノードの移動すべき方向に位置する区分領域ＤＡＲの移動適合度の値を高く設定することができる。そのため、移動すべき方向への進路に対しより即した位置へ各ノードを移動させることが可能となる。
【００６７】
例えば、図６における８つの移動先候補の区分領域ＤＡＲの移動適合度には、上記のように設定された重み付け値が反映されている。つまり、図６においては、８つの移動先候補の区分領域ＤＡＲのうち、座標（５，７）の区分領域ＤＡＲの移動適合度の値が「６０」で最も高くなっている。これは、移動先決定部１０４が、北側に位置しているほど高くなるように設定した重み付け値を利用して移動適合度を算出した結果の一例である。
【００６８】
また、前述したように、中継ノードについては、少なくとも２つの他のノードとリンクを確立した状態であることが必要であり、末端ノードについては、少なくとも１つの中継ノードとリンクを確立することが必要である。また、例えば１つのノードについての他のノードとのリンク数が多いほど通信は安定する。ただし、リンク数が多くなるほど、複数のノード間の物理的な距離が近くなるために、ノードを広範囲で分散させることが難しくなる。
【００６９】
そこで、例えばリンク数に対応する補助パラメータ（閾値または重み付け値など）が設定されてもよい。この場合、移動先決定部１０４は、予め設定されたリンク数と補助パラメータとの対応テーブルを記憶している。移動先決定部１０４は、例えばリンク数とこれに対応する補助パラメータとを利用して通信適合度を算出し、算出した通信適合度と地理適合度とを利用して移動適合度を求めればよい。なお、区分領域ＤＡＲごとのリンク数については、通信状況判定部１０３が判定することができる。
【００７０】
一例として、リンク数に対応する補助パラメータとして閾値を使用するのであれば、ノード間の通信を安定させたい場合には、リンク数に対応する閾値が高く設定される。移動先決定部１０４は、リンク数が閾値未満の区分領域ＤＡＲについては、例えば移動適合度は「０」であるとして算出する。一方、移動先決定部１０４は、リンク数が閾値以上の区分領域ＤＡＲについては、そのリンク数を利用して通信適合度を算出したうえで、通信適合度と地理適合度とを利用して移動適合度を算出する。
【００７１】
このような移動適合度の算出によれば、他のノードとのリンク数が閾値未満の区分領域ＤＡＲについては移動先候補から除外される。つまり、移動先決定部１０４は、各ノードの移動先として、他のノードとのリンク数が閾値以上の区分領域ＤＡＲのみを選択する。これにより、自律分散協調ネットワークシステムにおける通信の安定性を一定以上に保つことが可能になる。
【００７２】
一方、ノードを広範囲に分散させたい場合には、リンク数に対応する閾値を低く設定したうえで、移動先決定部１０４が上記と同様に移動適合度を算出すればよい。この場合には、他のノードとのリンク数が少ない区分領域ＤＡＲであっても、他の要因によって移動適合度が高く設定される。これにより、例えば自律分散協調ネットワークシステムにおける通信を維持しながらノードを広範囲で分散させるように移動させていくことができる。
【００７３】
また、移動先決定部１０４が移動先を決定するにあたっては、移動先決定対象のノードとこれまでリンクを確立していた他のノードとリンクを切断させることが必要になる場合がある。この際に、移動先決定部１０４は、自律分散協調ネットワークシステムにおける通信の分断が生じないように移動先を決定することが求められる。
【００７４】
例えば移動先決定部１０４は、以下のように移動先を決定することにより自律分散協調ネットワークシステムにおける通信の分断を回避できる。
移動先決定部１０４は、自律分散協調ネットワークシステムにおいて予め代表ノードを定めておく。例えば、移動先決定部１０４は、自律分散協調ネットワークシステムにおいてノードが移動していく過程において、一定の条件を満たしたノードを代表ノードとして設定しても良い。例えば通信状況判定部１０３は、自律分散協調ネットワークシステムにおける各ノードについての代表ノードまでの通信経路を認識する。
【００７５】
そのうえで、移動先決定部１０４は、移動先決定対象のノードの移動先として、以下のように区分領域ＤＡＲを決定する。つまり、移動先決定部１０４は、末端ノードが直接あるいは中継ノードの中継を経て代表ノードと接続されている経路のうちで、移動先決定対象のノード自体を含まない経路に存在する他のノード（接続対象ノード）とのリンクが確立可能な区分領域ＤＡＲを移動先として決定する。
このように移動先を決定するためには、例えば、通信状況判定部１０３は、接続対象ノードを特定するとともに、特定した接続対象ノードの通信範囲（有効通信範囲）を判定する。そのうえで、移動先決定部１０４は、移動先候補の区分領域ＤＡＲのうち、有効通信範囲に含まれない区分領域ＤＡＲの移動適合度については「０」とすればよい。
【００７６】
このようにすれば、有効通信範囲に含まれない区分領域ＤＡＲが移動先として決定されることがなくなり、移動先決定対象のノードは、常に、代表ノードと接続される経路上のノードとリンクが確立される区分領域ＤＡＲに移動できる。これにより、例えば決定された移動先にノードが移動するのに応じて、これまで確立されていた他のノードとのリンクが切断されることになったとしても、自律分散協調ネットワークシステムにおける通信を分断させないようにすることができる。
【００７７】
なお、例えば地理状況などの何らかの要因によって通信が分断される状態となる可能性のあることを考慮する場合には、以下のように自律分散協調ネットワークシステムを動作させてもよい。
ここで、自律分散協調ネットワークシステムにおいて通信が分断した状態とは、例えば代表ノードへの通信経路が分断された状態が該当する。そこで、通信の分断が発生したことを通信状況判定部１０３が判定した場合、移動先決定部１０４は、自律分散協調ネットワークシステムにおけるノードのうちから代替の代表ノードを決定する。
なお、移動先決定部１０４は、例えば予め定めておいた代替の代表ノード決定のための優先順にしたがって代替の代表ノードを決定することができる。あるいは、移動先決定部１０４は、地理状況、通信状況、通信経路の形成状態などに基づいて適切であると選定したノードを代替の代表ノードとして決定してもよい。
ただし、代替の代表ノードを決定するにあたっては、複数のノードのなかで同じ１つのノードが代替の代表ノードとして決定されることが求められる。一例として、２つのノードが互いに相手方のノードを代替の代表ノードとして認識している場合には、これら２つのノードが自律分散協調ネットワークシステムから分断されてしまう。このような状態を回避するための代替の代表ノード決定のためのアルゴリズムは多様に考えられる。一例として、自己が代替の代表ノードに決定されたと判断したノードが、自己と接続されている他ノードに対して、自己が代替の代表ノードであることをブロードキャストで宣言（通知）するというようなアルゴリズムとしてもよい。
そのうえで、移動先決定部１０４は、代替の代表ノードを含む経路にノードが接続されるように、適宜、移動先決定対象のノードの移動先を決定する。
そして、本来の代表ノードへの通信経路が復帰したできる状態となったのであれば、移動先決定部１０４は、例えば本来の代表ノードとの通信経路に含まれるノードとの接続が確立されるように移動先決定対象のノードの移動先を決定する。また、移動先決定部１０４は、代替の代表ノードの設定を解除する。
このような制御により、例えば、通信が分断しても、代替の代表ノードを経由した通信によって通信を復帰させることができる。
【００７８】
また、例えば、先頭ノードが基地局ノードから離れていくように移動する場合、自律分散協調ネットワークシステムにおける中継ノードは、現場において展開、拡散していくように移動することが必要である。一方、先頭ノードが基地局ノードに近づいていくように移動する場合、自律分散協調ネットワークシステムにおける中継ノードは、現場において集結していくように移動することが必要である。
このようなノードの展開と集結が適切に行われるようにするために、移動先決定部１０４は、以下のように移動先を決定することができる。
【００７９】
例えば通信状況判定部１０３は、通信状況の１つとしてノードごとの代表ノードまでのホップ数（通信距離）を判定する。そして、移動先決定部１０４は、ノードを展開させていく必要のある場合には、移動先候補の区分領域ＤＡＲのうちで、代表ノードまでのホップ数が多いノードの通信範囲に含まれる区分領域ＤＡＲを優先して移動先として決定する。一方、移動先決定部１０４は、ノードを集結させていく必要のある場合には、移動先候補の区分領域ＤＡＲのうちで、代表ノードまでのホップ数が少ないノードの通信範囲に含まれる区分領域ＤＡＲを優先して移動先として決定する。
【００８０】
このように代表ノードまでのホップ数を優先させて区分領域ＤＡＲを決定するためには、代表ノードまでのホップ数に応じた重み付け値を設定すればよい。ノードを展開させていく必要のある場合には、移動先決定部１０４は、移動先候補の区分領域ＤＡＲごとに、代表ノードまでのホップ数が多い順で高くなるように重み付け値を設定する。移動先決定部１０４は、このように設定した重み付け値を利用して例えば通信適合度を算出する。そして、移動先決定部１０４は、算出した通信適合度と地理適合度とにより移動適合度を算出すればよい。
これにより、移動先決定部１０４は、代表ノードまでのホップ数が多いノードの通信範囲に含まれる区分領域ＤＡＲを優先して移動先として決定していくことになり、この結果、ノードが展開していくように各ノードを移動させることができる。
【００８１】
一方、ノードを集結させていく必要のある場合には、移動先決定部１０４は、代表ノードまでのホップ数が少なくなるのに応じて高くなるように重み付け値を設定する。そのうえで、移動先決定部１０４は、上記と同様に重み付け値を利用して移動適合度を算出する。
具体的に、ノードを展開させていく必要のある場合には、移動先決定部１０４は、移動先候補の区分領域ＤＡＲごとに、代表ノードまでのホップ数が少ない順で高くなるように重み付け値を設定する。移動先決定部１０４は、このように設定した重み付け値を利用して例えば通信適合度を算出し、算出した通信適合度と地理適合度とにより移動適合度を算出する。
これにより、移動先決定部１０４は、代表ノードまでのホップ数が少ないノードの通信範囲に含まれる区分領域ＤＡＲを優先して移動先として決定していくので、ノードが集結するように各ノードを移動させることができる。
【００８２】
［処理手順例］
図１０のフローチャートは、第１の実施形態のシミュレーション装置１００が実行する処理手順例を示している。
まず、シミュレーション装置１００における移動先決定部１０４は、図５にて説明したように先頭ノードを画面Ｐ上でドラッグして移動させるための操作が行われるのを待機している（ステップＳ１０１−ＮＯ）。
【００８３】
先頭ノードを移動させるための操作が行われるのに応じて（ステップＳ１０１−ＹＥＳ）、移動先決定部１０４は、先頭ノードと中継ノードのうちから、移動先決定対象のノード（移動端末装置）を選択する（ステップＳ１０２）。
移動先決定部１０４は、ステップＳ１０１からステップＳ１０２に移行した場合、あるいは、後述のステップＳ１１２にて「ＮＯ」の判定が得られたことに応じてステップＳ１０２に移行した場合には、先頭ノードを移動先決定対象として選択する。また、移動先決定部１０４は、後述のステップＳ１１１において「ＮＯ」の判定が得られたことに応じてステップＳ１０２に移行した場合には、その都度、先頭ノードから基地局ノードに経路上での距離が近づいていく順にしたがって中継ノードを選択する。
【００８４】
次に、通信状況判定部１０３は、ステップＳ１０２により移動先決定対象として選択されたノードの位置を含む一定範囲の地図情報１１０を地図情報記憶部１０１から読み出す（ステップＳ１０３）。なお、このときに通信状況判定部１０３は、例えば移動先決定対象のノードに対応する移動先候補の区分領域ＤＡＲについての地理適合度を、区分領域データ１１２から読み出す。
また、通信状況判定部１０３は、現在において地図の画像上に配置されるように表示されているノードごとの位置を、例えば移動先決定部１０４によるこれまでのノードの移動先の決定結果に基づいて取得する（ステップＳ１０４）。
【００８５】
通信状況判定部１０３は、ステップＳ１０３により読み出された地図情報１１０に基づいて、例えば、移動先決定対象のノードと、これに隣接する他のノードとの間での地理状況を判定する（ステップＳ１０５）。ここで判定される地理状況とは、前述したように、無線通信時において送受信される電波の伝播に影響を与える可能性のある物理的な状況である。例えば、主に地形の高さ（等高線）、建物等（施設を含む）の位置及びその高さなどである。
【００８６】
そして、通信状況判定部１０３は、ステップＳ１０４より取得したノードごとの位置と、ステップＳ１０５により判定された地理状況とに基づいて、移動先決定対象のノードと他のノードとの間での通信状況について判定する（ステップＳ１０６）。ここで判定される通信状況は、これまでの説明から理解されるように、例えば、地形などに応じて変化したノードごとの電界強度や通信範囲である。また、通信状況は、移動先決定対象のノードと他のノードとのリンクの確立の可否、ノードごとの経路情報（経路における代表ノードの有無、代表ノードまでのホップ数など）であってもよい。
【００８７】
次に、移動先決定部１０４は、ステップＳ１０６により判定された通信状況に基づいて、移動先候補の区分領域ＤＡＲごとの通信適合度を算出する（ステップＳ１０７）。
そして、移動先決定部１０４は、ステップＳ１０３により区分領域データ１１２から読み出された移動先候補の区分領域ＤＡＲごとの地理適合度と、ステップＳ１０７により判定した移動先候補の区分領域ＤＡＲごとの通信適合度とを利用して、移動適合度を算出する（ステップＳ１０８）。
【００８８】
移動先決定部１０４は、ステップＳ１０８により算出された移動適合度に基づいて、移動先候補の区分領域ＤＡＲのうちから移動先としての区分領域ＤＡＲを決定する（ステップＳ１０９）。前述のように、移動先決定部１０４は、移動先候補の区分領域ＤＡＲのうちで、例えばステップＳ１０８により算出された移動適合度が最も高い区分領域ＤＡＲを移動先として決定すればよい。
【００８９】
表示制御部１０５は、表示部１０６に表示させている地図の画像上で、ステップＳ１０９により決定された移動先としての区分領域ＤＡＲに移動先決定対象のノードが位置するように表示制御を実行する（ステップＳ１１０）。
ステップＳ１１０の制御により、例えば図６と図７に示した先頭ノードＮＤ１１のように、移動先決定対象のノードが、これまで位置していた区分領域ＤＡＲから、移動先として決定された隣接の区分領域ＤＡＲに移動するように表示される。
【００９０】
次に、移動先決定部１０４は、自律分散協調ネットワークシステムにおけるすべてのノードの移動が一巡したか否かについて判定する（ステップＳ１１１）。ここでの「すべてのノード」は、移動先決定対象となり得るノードであり、図５との対応では基地局ノードＮＤ１を除外した、中継ノードＮＤ２、ＮＤ３及び先頭ノードＮＤ４である。
【００９１】
すべてのノードの移動が一巡していない場合（ステップＳ１１１−ＮＯ）、移動先決定部１０４は、ステップＳ１０２に戻ることにより、次の中継ノードについての移動先を決定する処理に移行する。
一方、すべてのノードの移動が一巡した場合（ステップＳ１１１−ＹＥＳ）、移動先決定部１０４は、さらに、現段階において、先頭ノードがドラッグ操作により移動先として指定された位置（操作指定位置）まで到達しているか否かについて判定する（ステップＳ１１２）。
【００９２】
先頭ノードが操作指定位置まで到達していないと判定した場合（ステップＳ１１２−ＮＯ）、移動先決定部１０４は、ステップＳ１０２に戻って、移動先決定対象のノードとして先頭ノードを選択したうえで、以降の処理を実行する。これにより、さらに、先頭ノードを目的地ＤＳに向けて区分領域ＤＡＲ単位で移動させ、これに伴って、中継ノードを順次移動させていくための処理が再び開始される。
一方、先頭ノードが操作指定位置まで到達したと判定した場合（ステップＳ１１２−ＹＥＳ）、移動先決定部１０４は、ステップＳ１０１に戻ることにより、次に先頭ノードを移動させるためのドラッグ操作が行われるのを待機する。
【００９３】
図１１のフローチャートは、図１０のステップＳ１０８において１つの区分領域ＤＡＲについての移動適合度を算出するための処理手順例を示している。図１１に示す処理は、移動適合度を算出するにあたり補助パラメータを利用した処理の一例である。
図１１に示す処理に対応して、図１０のステップＳ１０７においては、他のノードの電界強度を優先的に反映させた通信適合度が算出される。そこで、移動先決定部１０４は、ステップＳ１０７により算出した通信適合度と閾値とを比較し、通信適合度が閾値以上であるか否かについて判定する（ステップＳ２０１）。
通信適合度が閾値未満である場合（ステップＳ２０１−ＮＯ）、移動先決定部１０４は、移動適合度について「０」の算出結果を出力する（ステップＳ２０２）。
【００９４】
これに対して、通信適合度が閾値以上である場合（ステップＳ２０１−ＹＥＳ）、移動先決定部１０４は、移動先決定対象のノードの進行方向（方位）を判定する（ステップＳ２０３）。
この際、移動先決定部１０４は、例えば、基地局ノードを起点とする先頭ノードの目的地ＤＳへの方向（方位）を進行方向として判定することができる。あるいは、例えば図５の例のように、目的地ＤＳの方に移動していくにあたり、ノード（移動端末装置）が道路上を移動することが想定されている場合には、移動先決定部１０４は、目的地ＤＳに到達するまでの進路における道路の向きに応じて、そのときの進行方向を判定するようにしてもよい。
【００９５】
例えば図６などに示した８つの移動先候補の区分領域ＤＡＲは、それぞれ、移動先決定対象のノードが位置する区分領域ＤＡＲとの位置関係に応じて、ステップＳ２０３により判定された進行方向に対する角度差を有する。
そこで、移動先決定部１０４は、移動適合度の算出対象の区分領域ＤＡＲついて、ステップＳ２０３により判定された進行方向に対する角度差に応じた重み付け値ｗを設定する（ステップＳ２０４）。なお、移動先決定部１０４は、例えば進行方向に対する角度差が小さくなるのに応じて、重み付け値ｗが大きくなるように設定すればよい。
【００９６】
次に、移動先決定部１０４は、移動適合度の算出対象の区分領域ＤＡＲの移動適合度を算出する（ステップＳ２０５）。この際、移動先決定部１０４は、図１０のステップＳ１０３により取得された地理適合度と、図１０のステップＳ１０７により算出された通信適合度と、ステップＳ２０４により設定された重み付け値ｗとを利用する。
【００９７】
＜第２の実施形態＞
［概要］
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態においては、シミュレーション装置１００がシミュレーション結果を表示するにあたり、ノード間の通信状況を示す通信状況表示が付加される。
【００９８】
図１２は、第２の実施形態のシミュレーション装置１００により画面Ｐに表示されるシミュレーション結果の画像例を示している。図１２の画面Ｐにおいて表示される地図の画像と、基地局ノードＮＤ１、中継ノードＮＤ２、ＮＤ３及び先頭ノードＮＤ４の位置は、例えば図５（ｂ）と同様の状態である。
そのうえで、第２の実施形態のシミュレーション画像においては、これらノードＮＤ１〜ＮＤ４の間での通信状況表示として、区分領域ごとにおいてノードＮＤ１〜ＮＤ４間で確立されるリンクの数を示す表示を行う。
【００９９】
具体的に、図１２において、基地局ノードＮＤ１と中継ノードＮＤ２がともに位置し、通信範囲ＣＲ１と通信範囲ＣＲ２とが重複する範囲では、基地局ノードＮＤ１と中継ノードＮＤ２とのリンクが確立されることから、そのリンク数は「１」である。
また、図１２において、中継ノードＮＤ２が位置し、通信範囲ＣＲ１と通信範囲ＣＲ２と通信範囲ＣＲ３とが重複する範囲では、中継ノードＮＤ２は、基地局ノードＮＤ１とのリンクが確立され、また、中継ノードＮＤ３とのリンクが確立される。したがって、この範囲のリンク数は「２」である。
また、図１２において、中継ノードＮＤ３が位置し、通信範囲ＣＲ２と通信範囲ＣＲ３と通信範囲ＣＲ４とが重複する範囲では、中継ノードＮＤ３は、中継ノードＮＤ２とのリンクが確立され、また、先頭ノードＮＤ４とのリンクが確立される。したがって、この範囲のリンク数も「２」である。
また、図１２において、中継ノードＮＤ３と先頭ノードＮＤ４がともに位置し、通信範囲ＣＲ３と通信範囲ＣＲ４とが重複する範囲では、中継ノードＮＤ３と先頭ノードＮＤ４とのリンクが確立されることから、そのリンク数は「１」である。
【０１００】
第２の実施形態のシミュレーション装置１００において、通信状況判定部１０３は、通信範囲についての判定結果を利用して上記のリンク数についての地理的分布の判定を行う。
表示制御部１０５は、通信状況判定部１０３が判定したリンク数についての地理的分布を、通信状況表示として、画面Ｐの地図画像上で区分領域ＤＡＲごとに示す。
【０１０１】
図１２に示される具体例では、表示制御部１０５は、画面Ｐにおける地図の画像に対して区分領域ＤＡＲに対応する分割線を表示する。そのうえで、表示制御部１０５は、分割線により示される区分領域ＤＡＲに対してリンク数を示す。図１２においては、表示制御部１０５は、この分布をハッチングにより示しているが、例えば、リンク数ごとに特定の色を割り当て、区分領域ＤＡＲごとに、対応のリンク数に割り当てた色を表示してもよい。この場合、表示制御部１０５は、色に透過度を設定して、地図やノードの画像も見えるように表示してもよい。
このように表示を行うことにより、ユーザは、ノードの分布状態に応じて、そのときのノード間の通信状況が自律分散協調ネットワークシステムにおいてどのようになっているのかを容易に把握することができる。
【０１０２】
また、図１２の例では、ノード（移動端末装置）は道路上での移動に限定される。このような場合において、上記のリンク数と地理適合度とを組み合わせることにより、移動先決定部１０４は、例えばノードが次に移動可能な区分領域ＤＡＲを判定することができる。そこで、表示制御部１０５は、ノードが次に移動可能な区分領域ＤＡＲを示す表示（移動可能領域表示）を画面Ｐ上で行ってもよい。例えば、図１２においては、中継ノードＮＤ２、ＮＤ３と先頭ノードＮＤ４が次に移動可能な区分領域ＤＡＲを矢印ＡＲの表示により示した態様が示されている。
このような表示を行うことで、ユーザは、自律分散協調ネットワークシステムにおけるノードの全体的な移動傾向などを容易に把握することができる。
【０１０３】
なお、表示制御部１０５は、移動可能領域表示を省略して通信状況表示を行っても良い。逆に、表示制御部１０５は、通信状況表示を省略して移動可能領域表示を行っても良い。
また、上記の通信状況表示は、通信状況として区分領域ＤＡＲごとのノード間のリンク数を示しているが、例えば通信状況として、ノードが通信可能な電界強度（有効電界強度）の重複数を区分領域ＤＡＲごとに示すようにしてもよい。
【０１０４】
［処理手順例］
図１３のフローチャートは、第２の実施形態におけるシミュレーション装置１００が実行する処理手順例を示している。なお、図１３において、図１０と同様の処理となるステップについては同一符号を付して説明を省略する。
表示制御部１０５は、例えばステップＳ１１０により移動先決定対象のノードを移動させる表示を行った後、図１２にて説明した通信状況表示と移動可能表示を画面Ｐの画像に重畳して表示させる（ステップＳ１１０Ａ）。
【０１０５】
＜第３の実施形態＞
［移動端末装置の構成例］
続いて、第３の実施形態について説明する。第３の実施形態は、シミュレーション装置ではなく、自律分散協調ネットワークシステムを形成する移動端末装置（ノード）である。
第３の実施形態の移動端末装置は、自律分散協調ネットワークシステムにおいて、自律分散により他の移動端末装置と無線通信を実行する。また、第３の実施形態の移動端末装置は、自律的に自装置が移動すべき位置を決定し、決定した位置に移動する。
【０１０６】
図１４は、第３の実施形態における移動端末装置１００Ａの構成例を示している。なお、図１４において、図１と同一部分については同一符号を付して説明を省略する。以下、主に図１のシミュレーション装置１００との相違点について説明する。
図１４の移動端末装置１００Ａは、地図情報記憶部１０１、ノード基本情報記憶部１０２、通信状況判定部１０３、移動先決定部１０４、通信部１２１、位置情報取得部１２２、測位部１２３、移動機構部１２４及び移動制御部１２５を備える。移動端末装置１００Ａは、自装置を移動先決定対象の移動端末装置としてその移動先を決定する。そして、移動端末装置１００Ａは、決定した移動先に自装置を移動させる。
【０１０７】
図１４において、移動端末装置１００Ａの地図情報記憶部１０１及びノード基本情報記憶部１０２は、第１の実施形態と同様の構成でよい。また、地図情報記憶部１０１が記憶する地図情報１１０についても、第１の実施形態と同様の構成でよい。
【０１０８】
移動端末装置１００Ａにおける通信部１２１は、無線通信により他の移動端末装置と通信を実行する。なお、通信部１２１が対応する無線通信方式については特に限定されないが、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）などを採用できる。
【０１０９】
移動端末装置１００Ａの位置情報取得部１２２は、測位部１２３により測位された自装置の位置を示す位置情報を取得する。測位部１２３は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）などを利用して自装置の位置を測定する。
また、移動端末装置１００Ａの位置情報取得部１２２は、通信部１２１が他の移動端末装置と通信を行うことにより受信した他の移動端末装置の位置を示す位置情報を取得する。
【０１１０】
また、移動端末装置１００Ａの位置情報取得部１２２は、測位部１２３から取得した自装置の位置を示す位置情報を、通信部１２１から他の移動端末装置に送信させる。
移動端末装置１００Ａの通信状況判定部１０３は、自装置と他の移動端末装置との通信状況を判定する。この際、通信状況判定部１０３は、位置情報取得部１２２が取得した位置情報が示す自装置の位置と、他の移動端末装置の位置とを利用する。
移動端末装置１００Ａの移動先決定部１０４は、例えば図１と同様の構成でよい。ただし、移動端末装置１００Ａの移動先決定部１０４は、他の移動端末装置の移動先まで決定する必要は無く、自装置の移動先を決定すれば良い。すなわち、移動端末装置１００Ａは、自装置の移動先を繰り返し決定する。
【０１１１】
移動機構部１２４は、移動端末装置１００Ａとしての本体を移動させる機構部である。前述したように、移動機構部１２４は、車両や飛行機体などとしての態様であってもよいし、ロボットなどにおける車輪、歩行機構あるいは飛行機構などであってもよい。
移動制御部１２５は、移動先決定部１０４が決定した移動先に移動端末装置１００Ａの本体が移動されるように移動機構部１２４を制御する。
【０１１２】
このような移動端末装置１００Ａをノードとする自律分散協調ネットワークシステムを形成することにより、以下のような動作を実現することが可能である。つまり、自律分散協調ネットワークシステムでは、先頭ノード（移動端末装置１００Ａ）が目的地ＤＳに移動していくのに応じて、他の移動端末装置１００Ａの各々が自律分散協調ネットワークシステム内の通信を維持するように移動先を決定して自律的に移動していくという動作が可能である。
【０１１３】
［処理手順例］
図１５のフローチャートは、図１４の移動端末装置１００Ａが実行する処理手順例を示している。
移動端末装置１００Ａにおいて、移動先決定部１０４は、自装置を起点とする一定範囲内の通信距離（例えばホップ数）に含まれる他のノードのうちで移動中のものが有るか否かについて判定する（ステップＳ３０１）。
【０１１４】
自律分散協調ネットワークシステムにおける移動端末装置の各々は、自装置が移動を開始するときに例えばブロードキャストにより移動開始通知を送信し、移動が完了するのに応じて移動終了通知を送信する。したがって、移動中の他の移動端末装置が有るか否かについては、例えば、通信部１２１における移動開始通知と移動終了通知の受信状況に基づいて、移動開始通知を送信した後に移動終了通知を未だ送信していない他の移動端末装置が有るか否かについて判定すればよい。
【０１１５】
移動中の他の移動端末装置が有る場合（ステップＳ３０１−ＹＥＳ）、移動先決定部１０４は、そのまま移動中の他の移動端末装置が無くなるのを待機する。つまり、移動中の他の移動端末装置が有る場合、移動端末装置１００Ａは、自装置については移動することなく停止した状態を維持する。
前述したように、自律分散協調ネットワークシステムにおいて一定範囲の距離にある複数の移動端末装置が同時に移動した場合には、その移動に伴って切断されるべきでない通信経路に切断が生じて、ネットワークの通信が維持できなくなる可能性がある。そこで、移動端末装置１００Ａは、ステップＳ３０１の処理によって、他の移動端末装置が移動中のときには、自装置は移動しないようにしている。
【０１１６】
そして、移動中の他の移動端末装置が無い場合（ステップＳ３０１−ＮＯ）、移動先決定部１０４は、通信部１２１からブロードキャストにより移動開始通知を送信する（ステップＳ３０２）。移動開始通知を受信した他の移動端末装置は、移動端末装置１００Ａが移動を完了して移動終了通知を送信するまでの間、移動することなく停止した状態を維持する。
【０１１７】
次に、移動先決定部１０４は、地図情報記憶部１０１に記憶される地図情報１１０と地理適合度の読み出しを実行する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３の処理は、図１３のステップＳ１０３と同様でよい。
また、位置情報取得部１２２は、測位部１２３が測位した位置を自装置の位置として取得する。また、位置情報取得部１２２は、通信部１２１による通信を経由して、他の移動端末装置のそれぞれから送信された位置の情報を取得する（ステップＳ３０４）。また、位置情報取得部１２２は、通信部１２１による通信を経由して、他の移動端末装置に対し自装置の位置の情報を送信する。
【０１１８】
通信状況判定部１０３は、ステップＳ３０３により読み出された地図情報に基づいて、移動端末装置１００Ａと、他の移動端末装置との間での地理状況を判定する（ステップＳ３０５）。なお、ステップＳ３０５の処理は、例えば図１３のステップＳ１０５と同様でよい。
【０１１９】
また、通信状況判定部１０３は、ステップＳ３０４より取得された自装置と他の移動端末装置の位置と、ステップＳ３０５により判定された地理状況とに基づいて、移動端末装置１００Ａと他の移動端末装置との間での通信状況について判定する（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０６の処理も、例えば図１３のステップＳ１０６と同様でよい。
移動先決定部１０４は、ステップＳ３０６により判定された通信状況に基づいて、移動先候補の区分領域ＤＡＲごとの通信適合度を算出する（ステップＳ３０７）。
【０１２０】
そして、移動先決定部１０４は、ステップＳ３０３により取得した移動先候補の区分領域ＤＡＲごとの地理適合度と、ステップＳ３０７により算出した通信適合度とにより移動適合度を算出する（ステップＳ３０８）。
そして、移動先決定部１０４は、ステップＳ３０８により決定された移動適合度に基づいて、移動先候補の区分領域ＤＡＲのうちから移動先としての区分領域ＤＡＲを決定する（ステップＳ３０９）。なお、ステップＳ３０７〜Ｓ３０９は、図１３のステップＳ１０７〜Ｓ１０９と同様でよい。
【０１２１】
次に、移動制御部１２５は、ステップＳ３０９により移動先として決定された区分領域ＤＡＲに移動端末装置１００Ａが移動するように移動機構部１２４を制御する（ステップＳ３１０）。そして、移動先決定部１０４は、移動端末装置１００Ａが移動先としての区分領域ＤＡＲに到達するのに応じて、通信部１２１から例えばブロードキャストにより移動停止通知を送信する（ステップＳ３１１）。ステップＳ３１１としての処理を終了した後、移動先決定部１０４はステップＳ３０１に戻る。
このような処理により、自律分散協調ネットワークシステムにおける移動端末装置の各々は、近隣の他の移動端末装置との通信を維持しながら自律的に移動していくことができる。
【０１２２】
＜第４の実施形態＞
［概要］
次に、第４の実施形態について説明する。第３の実施形態の移動端末装置１００Ａは、予め、地図情報記憶部１０１において地図情報１１０を記憶していた。これに対して、第４の実施形態では、地図情報記憶部１０１は地図情報１１０を予め記憶しておらず、自律分散協調ネットワークシステムにおいて移動端末装置が移動していく過程において地図情報１１０を生成し、地図情報１１０を移動端末装置間で共有する。
【０１２３】
以下、第４の実施形態の具体例を示す。自律分散協調ネットワークシステムを形成する移動端末装置のうち、マスタとして動作する移動端末装置が予め１つ定められる。他の移動端末装置はいずれもスレーブとして動作する。そして、自律分散協調ネットワークシステムを形成するスレーブとしての各移動端末装置は、例えばカメラなどのセンサを利用して周囲の地理状況を検出し、検出した地理状況の情報をマスタの移動端末装置に送信する。さらに、スレーブの移動端末装置は、他のスレーブの移動端末装置から受信した地理状況を中継し、他の移動端末装置（マスタ又はスレーブ）に送信する。これにより、マスタの移動端末装置は、スレーブの各移動端末装置が検出した地理状況の情報を取得する。マスタの移動端末装置は、取得した地理状況の情報を利用して地図情報を生成し、生成した地図情報を、スレーブの移動端末装置のそれぞれに対して（例えばブロードキャストで）送信する。スレーブの移動端末装置は、それぞれ、受信した地図情報を記憶する。さらに、スレーブの移動端末装置は、受信した地図情報を中継し、他の移動端末装置に送信する。このような動作により、自律分散協調ネットワークシステムを形成する移動端末装置間で同じ地図情報が共有される。
【０１２４】
また、スレーブの移動端末装置は、例えば、自装置が移動を完了するごとに自装置が検出した地理状況の情報をマスタの移動端末装置に対して送信する。マスタの移動端末装置は、例えば地理状況の情報が受信されるごとに、あるいは、受信された地理状況の情報が一定数となるのに応じて、地図情報を更新し、更新した地図情報をスレーブの移動端末装置に送信する。このようにして、移動端末装置が共有する地図情報は随時更新される。
【０１２５】
このように、移動端末装置の移動に伴って地図情報を構築していく構成では、例えば地理的に未知で予め地図情報が得られていないような土地においても自律分散協調ネットワークシステムとしての自律的な無線通信と移動とを行うことが可能である。
また、このように移動端末装置の移動に伴って地図情報を構築していく場合、地理適合度については既知ではないため、地図情報１１０としての地図データ１１１と区分領域データ１１２（区分領域座標、地理適合度）は、自律分散協調ネットワークシステムの移動開始時において未格納である。第４の実施形態においては、例えばマスタの移動端末装置が、スレーブの移動端末装置の移動に伴って地図データ１１１を生成し、区分領域データ１１２における区分領域座標と地理適合度を逐次算出する。そして、マスタの移動端末装置は、生成した地図データ１１１と区分領域データ１１２を記憶していくようにすればよい。
【０１２６】
そのうえで、第４の実施形態において、通信状況判定部１０３は、通信状況を判定するにあたり、上記のように共有した地図情報１１０に基づいて移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況を認識する。
また、移動先決定部１０４も、上記のように共有した地図情報１１０に基づいて移動先決定対象の移動端末装置の周囲の地理状況を認識する。そして、移動先決定部１０４は、認識結果に基づいて移動先候補の区分領域ＤＡＲの地理適合度を算出すればよい。
【０１２７】
［移動端末装置の構成例］
図１６は、第４の実施形態としての移動端末装置１００Ｂの構成例を示している。なお、図１６において図１４と同一部分には同一符号を付し、ここでは主に図１４との相違点について説明する。
図１６に示す移動端末装置１００Ｂは、図１４に示した移動端末装置１００Ａの構成に対して、地理検出部１２６と地図情報生成部１２７を追加した構成である。
【０１２８】
地理検出部１２６は、周囲の地理状況を検出する。地理検出部１２６は、例えば周囲を撮像する撮像装置と、撮像装置により撮像された画像について解析を行って地理状況を検出することができる。また、地理検出部１２６は、電波もしくは音波などを出力させたうえで、電波もしくは音波の反射に基づいて地理状況を検出してもよい。また、地理状況の検出情報としては、例えば周囲の環境における高度（等高線）を示すものであればよい。移動端末装置１００Ｂがスレーブである場合、通信部１２１は、地理検出部１２６が検出した地理状況の情報（地理状況情報）を、マスタの移動端末装置に送信する。
【０１２９】
地図情報生成部１２７は、移動端末装置１００Ｂがマスタとして設定された場合に機能するもので、他の移動端末装置から送信された地理状況情報を利用して広域の地図情報を生成する。通信部１２１は、生成された地図情報を、スレーブの移動端末装置に対して送信する。
【０１３０】
［処理手順例］
図１７のフローチャートは、第４の実施形態におけるマスタの移動端末装置とスレーブの移動端末装置とが地図情報を共有するために実行する処理手順例を示している。図１７の説明にあたっては、マスタの移動端末装置とスレーブの移動端末装置のいずれもが図１６の移動端末装置１００Ｂの構成を採っている場合を例に挙げる。
【０１３１】
マスタの移動端末装置において、移動制御部１２５は、移動先への移動が終了したタイミングであるか否かについて判定する（ステップＳ４０１）。
例えばマスタの移動端末装置が移動中の状態にある場合、あるいは、停止中ではあるが既に移動を停止したときに周囲の地理状況の検出が済んでいる場合（ステップＳ４０１−ＮＯ）、地図情報生成部１２７は、以下の処理を実行する。つまり、地図情報生成部１２７は、スレーブの移動端末装置から送信された地理状況情報が通信部１２１にて受信されたか否かについて判定する（ステップＳ４０３）。スレーブの移動端末装置から送信される地理状況情報は、そのスレーブの移動端末装置が検出した周囲の地理を示す情報である。
【０１３２】
スレーブの移動端末装置から送信された地理状況情報が受信されていない場合（ステップＳ４０３−ＮＯ）、移動制御部１２５は、ステップＳ４０１の処理に戻る。
このように、マスタの移動端末装置は、移動先への移動が終了したタイミングとなるのを待機する。また、マスタの移動端末装置は、スレーブの移動端末装置から送信される地理状況情報が受信されるのを待機する。
【０１３３】
移動先への移動が終了したタイミングとなるのに応じて（ステップＳ４０１−ＹＥＳ）、地理検出部１２６は、周囲の地理状況を検出する（ステップＳ４０２）。これにより、地理検出部１２６は、マスタの移動端末装置の周囲の地理状況を示す地理状況情報を出力する
【０１３４】
スレーブの移動端末装置から地理状況情報を受信した場合（ステップＳ４０３−ＹＥＳ）、
地図情報生成部１２７は、地理状況情報を利用して地図情報を更新する（ステップＳ４０４）。また、ステップＳ４０２によりマスタの移動端末装置の周囲の地理状況を示す地理状況情報が得られた場合にも、地図情報生成部１２７は、地理状況情報を利用して地図情報を更新する（ステップＳ４０４）。
地図情報生成部１２７は、ステップＳ４０４により生成した地図情報を、例えばブロードキャストによって通信部１２１から送信する（ステップＳ４０５）。マスタの移動端末装置が更新した地図情報がスレーブの移動端末装置のそれぞれにおいて受信される。また、地図情報記憶部１０１は、地図情報生成部１２７がステップＳ４０４により更新した地図情報を記憶する（ステップＳ４０６）。これにより、マスタの移動端末装置自体が記憶する地図情報も更新される。
【０１３５】
また、スレーブの移動端末装置において、移動制御部１２５は、移動先への移動が終了したタイミングであるか否かについて判定する（ステップＳ５０１）。
移動先への移動が終了したタイミングとなった場合（ステップＳ５０１−ＹＥＳ）、地理検出部１２６は、周囲の地理状況を検出し（ステップＳ５０２）、検出した地理状況を示す地理状況情報を通信部１２１からマスタの移動端末装置に対して送信する（ステップＳ５０３）。
【０１３６】
また、通信部１２１は、マスタの移動端末装置から送信される地図情報が受信されるのを待機している（ステップＳ５０４−ＮＯ、ステップＳ５０１−ＮＯによる手順）。そして、マスタの移動端末装置からの地図情報が受信されるのに応じて（ステップＳ５０４−ＹＥＳ）、地図情報記憶部１０１は、受信した地図情報を記憶する（ステップＳ５０５）。
このように、第４の実施形態においては、自律分散協調ネットワークシステムにおける移動端末装置が移動して周囲の地理が変化していくごとに、移動端末装置間で共有する地図情報が更新される。
【０１３７】
また、変形例として、以下のように自律分散協調ネットワークシステムを構成してもよい。つまり、自律分散協調ネットワークシステムにおける移動端末装置１００Ａ又は１００Ｂについて、例えば１つをマスタの移動端末装置とし、これ以外をスレーブの移動端末装置とする。
スレーブの移動端末装置はマスタの移動端末装置に対して自装置の位置を示す位置情報を送信する。マスタの移動端末装置は、移動端末装置ごとの位置情報が示す位置に基づいて、自装置と、スレーブの移動端末装置ごとの移動先を決定する。そして、決定した移動先の位置を示す移動先指示情報をスレーブの移動端末装置ごとに送信する。スレーブの端末装置は、それぞれ、受信した移動先指示情報が示す位置に移動する。
この構成の場合、移動先を決定するための機能部は、マスタの移動端末装置のみが備えればよく、スレーブの移動端末装置からは省略することができる。
【０１３８】
なお、これまでに説明してきた本実施形態の自律分散協調ネットワークシステムの用途については特に限定されるものではないが、例えば、被災地などにおける救助システムや通信システムなどとして利用することができる。
【０１３９】
また、図１、図１４及び図１６などにおける各部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより自律分散ネットワークシステムのシミュレーションや移動端末装置の自律的な移動制御などを行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【０１４０】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【０１４１】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１４２】
１  端末移動先決定装置
１００…シミュレーション装置
１００Ａ、１００Ｂ…移動端末装置
１０１…地図情報記憶部
１０２…ノード基本情報記憶部
１０３…通信状況判定部
１０４…移動先決定部
１０５…表示制御部
１０６…表示部
１０７…操作部
１１０…地図情報
１１１…地図データ
１１２…区分領域データ
１２１…通信部
１２２…位置情報取得部
１２３…測位部
１２４…移動機構部
１２５…移動制御部
１２６…地理検出部
１２７…地図情報生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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