(57)【要約】【課題】より安価なピックアップ装置を提供することを課題とする。【解決手段】ピックアップ装置２０は、第１の場所２１に置かれているポンプケース１０を、把持し持ち上げて第２の場所２２へ移動する装置であって、ロボットに代表される移動機構２３と、これのアーム２４の先端に取付けられるラインセンサー２５及びピックアップ手段２６と、ラインセンサー２５の情報に基づいて移動機構２３を制御する制御部２７とからなる。【効果】従来から使用されてきたテレビカメラに代表されるイメージセンサーは、高価であり、処理は煩雑となる。この点、本発明で使用するラインセンサーは安価である。ラインセンサーの線情報は処理が容易であり、処理装置も安価となる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上面に穴が設けられ且つ前記上面が水平面に対して傾斜しているか、又は突き出ている軸部が水平面に対して傾斜しているワークが第１の場所に置かれており、このワークを把持して第２の場所へ移動するワークピックアップ装置であって、
前記穴に挿入され拡径されるか又は前記軸部に覆い被せて縮径されるピックアップ手段と、このピックアップ手段を前記第１の場所から前記第２の場所まで移動させる移動機構と、この移動機構に前記ピックアップ手段と共に設けられ前記軸部か又は前記穴までの距離を計測するラインセンサーと、このラインセンサーで得た距離情報から前記軸部か又は前記穴の中心座標と前記上面の傾きを求め、前記ピックアップ爪が前記軸部か又は前記穴の位置及び傾きに合致するように前記移動機構を姿勢制御する制御部とからなることを特徴とするワークピックアップ装置。
【請求項２】
請求項１記載のワークピックアップ装置を用いて実施するワークピックアップ方法であって、
前記制御部に前記穴か又は前記軸部の径を記憶させる工程と、
前記移動機構が前記穴か又は前記軸部に向かって前記ラインセンサーを移動させる水平軸をｘ軸、このｘ軸に直交する水平軸をｙ軸、前記ピックアップ手段の中心及び前記ラインセンサーの中心を通る軸を基本軸と定め、この基本軸を鉛直に保ちつつ前記ラインセンサーをｘ軸に沿って移動する第１移動工程と、
距離情報に基づき前記穴か又は前記軸部に前記ラインセンサーが到達したら、前記穴か又は前記軸部を検出したと認識して移動を一旦停止させる把持部検出工程と、
この停止状態で、前記距離情報から前記穴か又は前記軸部の中心と前記基準軸とのオフセット量を算出し、このオフセットがゼロになるようにラインセンサーをｙ軸に沿って移動させて前記穴か又は前記軸部の中心に前記基本軸を合致させる中心位置補正工程と、
前記停止状態で、前記距離情報から前記上面とｙ軸とのなす第１傾斜角を算出し、この第１傾斜角がゼロになるように前記基本軸を傾斜させる第１傾斜補正工程と、
前記移動を再開して距離情報を取得する第２移動工程と、
この距離情報から得た前記穴か又は前記軸部の測定寸法が、前記記憶させた径と一致したら移動を停止する中心位置検出工程と、
前記基準軸廻りに９０°前記ラインセンサーを旋回させる旋回工程と、
この旋回後に、距離情報に基づいて前記上面とｘ軸とのなす第２傾斜角を算出し、この第２傾斜角がゼロになるように前記基本軸を傾斜させる第２傾斜補正工程と、
前記ラインセンサーの位置に前記ピックアップ手段を置き換える置換工程と、
前記基準軸に沿って前記ピックアップ手段を前進させ前記穴か又は前記軸部に係合することで前記ワークをピックアップするピックアップ工程と、からなることを特徴とするワークピックアップ方法。
【請求項３】
前記第１移動工程より前記第２移動工程での移動速度を小さくしたことを特徴とする請求項２記載のワークピックアップ方法。
【請求項４】
前記第２移動工程の移動区間を少なくとも２つに分け、前記穴の中心側の区間を中心側区間とし、他を外側区間とすると、外側区間より中心側区間の移動速度を小さくしたことを特徴とする請求項３記載のワークピックアップ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク、特に姿勢が定まりにくいワークをピックアップする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットハンドでワークをピックアップすることは広く行われている。ワークの位置や大きさをロボットに認識させるために、視覚センサーがロボットに装備される。視覚センサーとしてテレビカメラ（ＣＣＤカメラ）が普通に使用される（例えば、特許文献１（第２４図）参照。）。
【０００３】
特許文献１の第２４図において、ロボットハンドに相当する手機構（２４）（括弧付き数字は、特許文献１に記載された符号を示す。以下同様）に、ＴＶカメラ（４５）及びスリット光源（３９ａ、３９ｂ）が備えられている。ＴＶカメラ（４５）で得た情報を積層して立体化して、ワークの形状を認識し、指（２５）でワークを掴むというものである。
【０００４】
情報は、面情報であるために、積層することで三次元象の把握ができる。反面、処理すべき情報が多いため、処理時間が延びてロボットハンドの移動速度に影響がでる。
演算の処理速度を上げるには、能力の大きなイメージプロセッサ（４７）やメモリー容量の大きな記憶装置（１１６）が必要となる。
能力の大きなイメージプロセッサ（４７）やメモリー容量の大きな記憶装置（１１６）は、当然高価となり、ピックアップ装置の設備費用を押し上げる要因となる。
【０００５】
特許文献１の技術では、どのような形態のワークでも処理可能である。その代償として設備コストが嵩む。仮に、ワークの形態がある程度限定されるという条件が付されても設備コストの上昇は抑えることができない。
【０００６】
ピックアップ装置のコストダウンが求められる中、ワークの形態がある程度限定されるという条件の元で、安価なピックアップ装置が提供されることにより、組立ラインへのピックアップ装置の導入が促される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭６０−１５７８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、ワークの形態がある程度限定されるという条件の元で、安価なピックアップ装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、上面に穴が設けられ且つ前記上面が水平面に対して傾斜しているか、又は突き出ている軸部が水平面に対して傾斜しているワークが第１の場所に置かれており、このワークを把持して第２の場所へ移動するワークピックアップ装置であって、
前記穴に挿入され拡径されるか又は前記軸部に覆い被せて縮径されるピックアップ手段と、このピックアップ手段を前記第１の場所から前記第２の場所まで移動させる移動機構と、この移動機構に前記ピックアップ手段と共に設けられ前記軸部か又は前記穴までの距離を計測するラインセンサーと、このラインセンサーで得た距離情報から前記軸部か又は前記穴の中心座標と前記上面の傾きを求め、前記ピックアップ爪が前記軸部か又は前記穴の位置及び傾きに合致するように前記移動機構を姿勢制御する制御部とからなることを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１記載のワークピックアップ装置を用いて実施するワークピックアップ方法であって、
前記制御部に前記穴か又は前記軸部の径を記憶させる工程と、
前記移動機構が前記穴か又は前記軸部に向かって前記ラインセンサーを移動させる水平軸をｘ軸、このｘ軸に直交する水平軸をｙ軸、前記ピックアップ手段の中心及び前記ラインセンサーの中心を通る軸を基本軸と定め、この基本軸を鉛直に保ちつつ前記ラインセンサーをｘ軸に沿って移動する第１移動工程と、
距離情報に基づき前記穴か又は前記軸部に前記ラインセンサーが到達したら、前記穴か又は前記軸部を検出したと認識して移動を一旦停止させる把持部検出工程と、
この停止状態で、前記距離情報から前記穴か又は前記軸部の中心と前記基準軸とのオフセット量を算出し、このオフセットがゼロになるようにラインセンサーをｙ軸に沿って移動させて前記穴か又は前記軸部の中心に前記基本軸を合致させる中心位置補正工程と、
前記停止状態で、前記距離情報から前記上面とｙ軸とのなす第１傾斜角を算出し、この第１傾斜角がゼロになるように前記基本軸を傾斜させる第１傾斜補正工程と、
前記移動を再開して距離情報を取得する第２移動工程と、
この距離情報から得た前記穴か又は前記軸部の測定寸法が、前記記憶させた径と一致したら移動を停止する中心位置検出工程と、
前記基準軸廻りに９０°前記ラインセンサーを旋回させる旋回工程と、
この旋回後に、距離情報に基づいて前記上面とｘ軸とのなす第２傾斜角を算出し、この第２傾斜角がゼロになるように前記基本軸を傾斜させる第２傾斜補正工程と、
前記ラインセンサーの位置に前記ピックアップ手段を置き換える置換工程と、
前記基準軸に沿って前記ピックアップ手段を前進させ前記穴か又は前記軸部に係合することで前記ワークをピックアップするピックアップ工程と、からなることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明では、第１移動工程より第２移動工程での移動速度を小さくしたことを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る発明では、第２移動工程の移動区間を少なくとも２つに分け、穴の中心側の区間を中心側区間とし、他を外側区間とすると、外側区間より中心側区間の移動速度を小さくしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る発明では、ラインセンサーで、穴又は軸部の位置及び傾きを検出し、制御部及び移動機構でピックアップ手段を穴又は軸部に合わせる。
従来から使用されてきたテレビカメラに代表されるイメージセンサーは、高価であり、処理は煩雑となる。この点、本発明で使用するラインセンサーは安価である。ラインセンサーの線情報は処理が容易であり、処理装置も安価となる。
すなわち、測定対象が穴又は軸部であるという限定はあるものの、本発明により極めて安価なピックアップ装置が提供される。
【００１４】
請求項２に係る発明は、請求項１記載のワークピックアップ装置を用いて実施するワークピックアップ方法であって、請求項１と同様に、測定対象が穴又は軸部であるという限定はあるものの、本発明により極めて安価なピックアップ方法が提供される。
【００１５】
請求項３に係る発明では、第１移動工程より第２移動工程での移動速度を小さくした。すなわち、第１移動工程は移動速度が高速であり、この工程での移動時間は短くなり、結果として、ピックアップに要するトータル時間の短縮が図れる。
【００１６】
請求項４に係る発明では、第２移動工程において、穴又は軸部の外側区間より穴又は軸部の中心側区間の移動速度を小さくした。すなわち、穴又は軸部の外側区間は移動速度が高速であり、この工程での移動時間は短くなり、結果として、ピックアップに要するトータル時間の短縮が図れる。
また、穴又は軸部の中心側区間の移動速度を小さくしたので、中心位置検出工程において穴又は軸部の中心位置を測定し損なう心配が無くなり、中心位置検出の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ワークの一例であるポンプケースの正面図である。
【図２】図１の２矢視図である。
【図３】本発明に係るピックアップ装置の正面図である。
【図４】ラインセンサーの作用を説明する斜視図である。
【図５】第１の場所に置かれたポンプケースの姿を示す図である。
【図６】第１の移動工程を説明する図である。
【図７】把持部検出工程及び中心補正工程を説明する図である。
【図８】中心が補正されたときの形態が示される図である。
【図９】第１傾斜補正工程を説明する図である。
【図１０】第２移動工程及び中心位置検出工程を説明する図である。
【図１１】旋回工程を説明する図である。
【図１２】第２傾斜角補正工程を説明する図である。
【図１３】ピックアップ工程を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００１９】
図１に示すように、ワークとしてのポンプケース１０は、鋳造品であって、軸穴１１から斜め下へ放射状に延びる角状突起部１２、１３を備えると共に、上面１４に２本のピン１５、１５を備える。
【００２０】
図２に示すように、上面１４には吐出穴と呼ばれる穴１６が設けられ、上面１４は小判型フランジ形状を呈する。上面１４及び穴１６は機械加工が施された精密な部位であるため、このような穴１６を検出してピックアップすることが推奨される。
【００２１】
そのためのピックアップ装置２０を次に説明する。
図３に示すように、ピックアップ装置２０は、第１の場所２１に置かれているポンプケース１０を、把持し持ち上げて第２の場所２２へ移動する装置である。
ポンプケース１０は簡略化して示したが、図１で説明したような外観を呈する。そのため、傾いて置かれる（詳細は後述する）。
【００２２】
ピックアップ装置２０は、ロボットに代表される移動機構２３と、これのアーム２４の先端に取付けられるラインセンサー２５及びピックアップ手段２６と、ラインセンサー２５の情報に基づいて移動機構２３を制御する制御部２７とからなる。
【００２３】
この例では、ラインセンサー２５及びピックアップ手段２６は、基準軸２８上に且つ互いに反対側に配置される。アーム２４を回転させることで、ラインセンサー２５とピックアップ手段２６を選択的に下に向けることができる。
また、図３に示すように、ラインセンサー２５の基準線でもありピックアップ手段２６の基準線でもある基準線２８上にラインセンサー２５の基端部から距離Ｌだけ離れた点を、ピックアップ装置２０の動作基準点Ｍｏとして設定している。もちろんピックアップ手段２６の動作基準点でもありラインセンサー２５の動作基準点Ｍｏになる。なお、この距離Ｌは、ラインセンサー２５とピックアップ手段２６を選択的に下に向けたときに、ワークに干渉しない長さになっている。
【００２４】
ピックアップ手段２６は、穴１６に挿入することができる２本又は３本の拡径爪２９、２９を有する。拡径爪２９、２９を拡径することで、ポンプケース１０をピックアップすることができるからである。ただし、ピックアップ手段２６は、バルーンと呼ばれ、穴１６に挿入した後に膨らませてポンプケース１０をピックアップするものでもよいため、構成は任意である。
【００２５】
なお、ワークとしては穴１６が設けられたポンプケース１０の例だったので、ピックアップ手段２６は穴１６に挿入され拡径されるものであったが、例えば、ピックアップ手段２６は、軸部（係合部）を外径方向から把持することができるものでも構わない。例えば２本又は３本の縮径爪を有する。縮径爪を縮径することで、（例えば、特開２００６−２５６４８３（第１図または第２図）参照）
特開２００６−２５６４８３で開示されるステアリング装置の第１図または第２図における入力軸（１１）（括弧付き数字は、特開２００６−２５６４８３に記載された符号を示す。以下同様）を把持することで係合でき、ステアリング装置をピックアップすることができるからである。また、ピックアップ手段は、バルーンと呼ばれ、軸部（係合部）に覆い被せた後に膨らませてステアリング装置をピックアップするものでもよいため、構成は任意である。
【００２６】
図４に示すように、ラインセンサー２５は、発光部で発生したレーザ光又は赤外線を、投光レンズで帯状に広げ、その光の帯（ライン）３３を軸心にして、発光部と対向する位置に、受光部すなわち受光素子（ＣＭＯＳイメージセンサ）を配置してペアとし、反射光を、受光素子（ＣＭＯＳイメージセンサ）の面に入光させて、反射光を受光部で受ける。反射光の入光角度の変化に基づいて反射面までの距離を計測する方式ものが推奨される。
結果、ディスプレイ３１に示すような二次元像３２が得られる。
【００２７】
次に、第１の場所（図３、符号２１）に置かれているポンプケース１０の姿勢を説明する。
図１で説明したように、ポンプケース１０は角状突起部１２、１３を備えているために、いわゆる座りが悪い。なお、他のワークの例としてステアリング装置は、把持したい入力軸（係合部）について、ワークに対して傾斜して延在している。
【００２８】
結果、図５に示すように、傾いた姿勢となる。傾き角度や方向は一定でない。
すなわち、左又は右、さらには前又は奥に穴１６が傾斜しているために、この穴１６を検出することは容易でなく、通常の安価な検出技術では検出が困難とされてきた。
【００２９】
従来、三次元的な手法で検出されてきたが、本発明では、二次元的な手法で検出することに成功した。その手法（方法）を以下に説明する。
図６に示すように、ラインセンサー２５を、概ねポンプケース１０の上面１４に指向させ、光の帯３３を発射させる。なお、他のワークのステアリング装置の例としては、ラインセンサー２５が、概ねステアリング装置の入力軸端部面に、指向させられ光の帯３３を照射する。
【００３０】
図７（ａ）にて、ラインセンサー２５をｘ軸に沿って移動しつつ、距離Ｄ１毎に情報を取り込む。距離Ｄ１は、例えば１．２ｍｍである。
４本目の光の帯３３が穴１６に掛かった。
この４本目の光の帯３３に対応する二次元像３２を、図７（ｃ）に示す。ディスプレイ３１は、左右中心が、ラインセンサー２５の基準軸でもありピックアップ手段２６の基準線でもある基準軸２８に合致するように、すなわち、左から４マスで且つ右から４マスの位置に、画像が調整されている。
【００３１】
制御部は、二次元像３２の穴１６の中心線３４と、基準軸２８とのオフセット量δを演算するのと同時に、二次元像３２の、穴１６の中心線３４上の点であり上面１４上の点である穴１６の中心点Ｏ（図７（ｂ）に示す。）から、中心線３４に沿って距離Ｌだけ離れた点と、ラインセンサー２５の基端部位置とのオフセット量λも演算する。次に、図７（ｂ）に示すように、移動機構によりラインセンサー２５をｙ軸およびｚ軸に沿って、矢印（１）のように移動して、δ及びλがゼロになるようにする。
【００３２】
結果、図８（ａ）に示すように、基準軸２８が穴１６の中心に合致した。更に詳しくは、基準軸２８上の動作基準点Ｍｏが、上面１４上の点である穴１６の中心点Ｏに合致した。しかし、図８（ｂ）に示すように、上面１４が水平なｙ軸（デイスプレィ３１での横線）に対してθ１だけ傾いている。
【００３３】
図９（ａ）にて、制御部はθ１がゼロになるまで、移動機構を制御してラインセンサー２５を傾ける。結果、図９（ｂ）に示すように、上面１４はｙ軸（デイスプレィ３１での横線）に合致した。
なお、動作基準点Ｍｏが穴１６の中心点Ｏに合致しているので、制御部はθ１が容易にゼロになる様にラインセンサー２５を傾けることができる。
ところで、ラインセンサー２５から距離Ｌだけ離れた特定の点を動作基準点Ｍｏとして設定し、その点を基点として、ラインセンサー２５を傾斜させている例を示したが、ラインセンサー２５を移動機構によりｙ軸のみに沿って移動してδのみがゼロになるようにしてもよい。
基準軸２８が穴１６の中心にさえ合致していれば、ラインセンサー２５は上面１４上の点である穴１６の中心点Ｏを容易に正確に把握できるからである。
【００３４】
次に、図１０（ａ）に示すように、ｘ軸に沿ってラインセンサーをさらに移動させる。制御部へ穴１６の中心径を予めインプットしておくことで、穴径測定値が穴１６の中心に近づいてきたことが分かる。そこで、制御部は穴１６の中心に近づいた段階で、移動機構の移動速度を下げ、小さな距離Ｄ２毎に情報を取得する。小さな距離Ｄ２は例えば０．１ｍｍである。
【００３５】
なお、図は省略するが、図７（ａ）の４本目の光の帯３３と図１０（ａ）の１本目の光の帯３３との間は、図７（ａ）での速度と図１０（ａ）での移動速度の中間の速度でラインセンサーを移動させることで、移動に要する時間を短縮する。
【００３６】
図１０（ａ）にて、３本目の光の帯３３で穴１６の中心に合致（ほぼ合致を含む。）した。この３本目の光の帯３３に対応する二次元像３２を図１０（ｂ）に示す。２本のピン１５、１５に示される。
制御部は、中心に合致した時点で、ラインセンサーの移動を停止する。
【００３７】
そして、図１１（ａ）にて、ラインセンサーを９０°回転させる。回転により、ｘ軸とｙ軸の向きが変化した。回転軸の平面座標（ｘａ，ｙａ）が穴１６の中心座標と見なされる。
図１１（ｂ）に示すように、光の帯３３が照射される。
この例では、図１１（ｃ）に示すように、上面１４が水平なｘ軸（デイスプレィ３１での横線）に対してθ２だけ傾いている。
【００３８】
そこで、図１２（ａ）に示すように、制御部はθ２がゼロになるように、移動機構を制御してラインセンサー２５を傾ける。
結果、図１２（ｂ）に示すように、上面１４がｘ軸（デイスプレィ３１での横線）に合致した。更に詳しくは、図１２（ａ）に示すように、基準軸２８上の動作基準点Ｍｏが、上面１４上の点である穴１６の中心点Ｏに合致した。
【００３９】
この状態で、ラインセンサー２５をピックアップ手段に替える。基準軸２８上の動作基準点Ｍｏが、上面１４上の点である穴１６の中心点Ｏに合致しているので、ピックアップ手段２６を選択的に、ワークに干渉しないで下に向けることができる。
図１３に示すように、穴１６にピックアップ手段２６が対向する。このときに、ピックアップ手段２６の中心軸である基準軸２８は、図面時計回りにθ２傾斜し、図面表裏方向にθ１傾斜し、且つ座標（ｘａ，ｙａ，ｚａ）を通る。座標（ｘａ，ｙａ，ｚａ）は穴１６（係合部）の中心座標であり、傾斜角θ１、θ２は上面１４の傾斜角、すなわち穴１６の傾斜角であるため、基準軸２８に沿ってピックアップ手段２６を前進（下降）させることで、干渉することなくピックアップ手段２６を穴１６（係合部）に正確に挿入して係合することができる。以降、拡径爪２９、２９を開いて穴１６に押圧させる。結果、摩擦力でポンプケース１０を把持し、持ち上げ運搬することができる。
【００４０】
以上に述べたピックアップ方法を整理すると次のようになる。
図３に示す制御部２７に穴１６（係合部）の径を記憶させる（把持したいものが軸部の場合は、制御部２７に軸部の径を記憶させる）。
【００４１】
次に、図７（ａ）に示すように、穴１６に向かってラインセンサー２５を移動させる（第１移動工程）。
この時点では、水平軸をｘ軸、このｘ軸に直交する水平軸をｙ軸、ピックアップ手段の中心及びラインセンサーの中心を通る軸を基本軸２８（図７、（ｂ））と定め、この基本軸２８を鉛直に保ちつつラインセンサー２５をｘ軸に沿って移動する。
距離情報に基づき穴１６にラインセンサーが到達したら（４番目の光の帯３３が穴１６に到達したら）、穴１６又は軸部（係合部）を検出したと認識して移動を一旦停止させる（把持部検出工程）。
【００４２】
この停止状態で、図７（ｃ）に示すように距離情報（二次元像３２）から穴の中心３４と基準軸２８とのオフセット量δ及びオフセット量λを算出し、図７（ｂ）に示すように、オフセットδ、λがゼロになるようにラインセンサーをｙ軸及びｚ軸に沿って移動させて前記穴の中心に前記基本軸を合致させる（中心位置補正工程）。なお、ワークが干渉しない状況にあれば、ラインセンサー２５を移動機構によりｙ軸のみに沿って移動してδのみがゼロになるようにしてもよい。
【００４３】
図８（ｂ）に示すように、停止状態で、距離情報（二次元像３２）から上面１４とｙ軸（横軸）とのなす第１傾斜角θ１を算出する。
図９（ａ）に示すように、第１傾斜角θ１がゼロになるように基本軸２８を傾斜させる（第１傾斜補正工程）。
【００４４】
図１０（ａ）に示すように、移動を再開して距離情報を取得する（第２移動工程）。
そして、距離情報から得た穴１６の測定寸法が、記憶させた径と一致したら移動を停止する（中心位置検出工程）。
【００４５】
図１１（ａ）にて、基準軸廻りに９０°ラインセンサーを旋回させる（旋回工程）。と、
図１１（ｃ）にて、旋回後に、距離情報に基づいて上面１４とｘ軸（横軸）とのなす第２傾斜角θ２を算出する。
図１２（ａ）にて、第２傾斜角θ２がゼロになるように基本軸２８を傾斜させる（第２傾斜補正工程）。
【００４６】
図１３に示すように、ラインセンサーの位置にピックアップ手段２６を置き換える（置換工程）。そして、基準軸２８に沿ってピックアップ手段２６を前進させ穴１６に挿入し拡径して係合することでワーク（ポンプケース１０）をピックアップする（ピックアップ工程）。なお、ワークの例として他のステアリング装置の場合は、ピックアップ手段２６を前進させ軸部（入力軸）に覆い被せ縮径して係合することでワーク（ステアリング装置）をピックアップする。
【００４７】
尚、実施例ではワークは、ポンプケース（ステアリング装置）としたが、バルブボディ（ドライブシャフト）など機械加工された穴（軸部）を有する鋳造品や鍛造成形された軸部を有する鍛造品等であれば、種類は問わない。
【００４８】
また、移動機構２３は、ロボットが好適であるが、ｘ−ｙ−ｚ軸にレールを敷設し、こられのレールにスライダを走らせるようにした運搬機構であってもよい。
また、ラインセンサーは、線状に距離情報を取得できればよく、形式、構造は任意である。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明のピックアップ技術は、車載部品の１つであるオイルポンプのポンプケースに好適である。
【符号の説明】
【００５０】
１０…ワーク（ポンプケース）、１４…上面、１６…穴、２０…ピックアップ装置、２１…第１の場所、２２…第２の場所、２３…移動機構、２４…アーム、２５…ラインセンサー、２６…ピックアップ手段、２７…制御部、２８…基準軸、３２…距離情報としての二次元像、３３…光の帯。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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