(57)【要約】【課題】モータトルクの脈動を効果的に抑制すること。【解決手段】モータ制御装置は、モータトルク指令値に応じた電圧指令値を生成する電圧指令生成手段と、電圧指令値とゲインとの関係が予め設定されたゲインテーブル情報を記憶する記憶手段と、電圧指令生成手段により生成された電圧指令値が過変調制御領域にあるとき、電圧指令値の振幅を所定閾値以内に制限し、制限した電圧指令値に対して、記憶手段に記憶されたゲインテーブル情報の対応するゲインを乗算することで電圧指令値を調整する振幅調整手段と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータトルク指令値に応じた電圧指令値を生成する電圧指令生成手段と、
前記電圧指令値とゲインとの関係が予め設定されたゲインテーブル情報を記憶する記憶手段と、
前記電圧指令生成手段により生成された前記電圧指令値が過変調制御領域にあるとき、該電圧指令値の振幅を所定閾値以内に制限し、該制限した電圧指令値に対して、前記記憶手段に記憶された前記ゲインテーブル情報の対応するゲインを乗算することで前記電圧指令値を調整する振幅調整手段と、
を備える、ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のモータ制御装置であって、
前記記憶手段は、前記電圧指令値の波形が正弦波の場合に用いる第１ゲインテーブル情報と、前記電圧指令値の波形が台形波の場合に用いる第２ゲインテーブル情報と、を記憶しており、
前記振幅調整手段は、
前記電圧指令生成手段により生成された前記電圧指令値が過変調制御領域にあり、かつ前記電圧指令値の波形が正弦波のとき、前記電圧指令値に対して前記記憶手段に記憶された前記第１ゲインテーブル情報の対応するゲインを乗算することで、前記電圧指令値を調整し、
前記電圧指令生成手段により生成された前記電圧指令値が過変調制御領域にあり、かつ前記電圧指令値の波形が台形波のとき、前記電圧指令値に対して前記記憶手段に記憶された前記第２ゲインテーブル情報の対応するゲインを乗算することで、前記電圧指令値を調整する、ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載のモータ制御装置であって、
前記電圧指令生成手段は、
モータトルク指令に応じたｄｑ軸電流指令値と、高周波電流指令値とを加算した電流指令値に基づいて、比例積分制御処理を行い、ｄｑ軸電圧指令値を算出する電流制御器と、
前記電流制御器により算出されたｄｑ軸電圧指令値に対して座標変換処理を行い、３相電圧指令値を算出するｄｑ／３相変換器と、を有する、
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか１項記載のモータ制御装置であって、
前記振幅調整手段から出力される電圧指令値に応じて直流電圧を３相交流電圧に変換し、該変換した３相交流電圧をモータに出力するインバータを更に備える、ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
モータトルク指令値に応じた電圧指令値を生成するステップと、
前記電圧指令値とゲインとの関係が予め設定されたゲインテーブル情報を記憶するステップと、
前記生成された電圧指令値が過変調制御領域にあるとき、該電圧指令値の振幅を所定閾値以内に制限し、該制限した電圧指令値に対して、前記記憶されたゲインテーブル情報の対応するゲインを乗算することで前記電圧指令値を調整するステップと、を含む、
ことを特徴とするモータ制御方法。
【請求項６】
モータトルク指令値に応じた電圧指令値を生成する処理と、
前記生成された電圧指令値が過変調制御領域にあるとき、該電圧指令値の振幅を所定閾値以内に制限し、該制限した電圧指令値に対して、前記電圧指令値とゲインとの関係が予め設定されたゲインテーブル情報の対応するゲインを乗算することで前記電圧指令値を調整する処理と、をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするモータ制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータトルクの脈動を効果的に抑制できるモータ制御装置、モータ制御方法及び制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスＤＣモータ、永久磁石同期モータ、誘導モータなどにおいて、ベクトル制御により、パルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse Width Modulation）制御が行われる。
例えば、過変調制御領域においても、インバータ出力電圧を電圧指令値と比例させることができるモータ制御装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０９３９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１に示すモータ制御装置においては、モータトルクを安定させるために、ＰＷＭ制御の変調率が閾値以下の正弦波制御領域とＰＷＭ制御の変調率が閾値を超える過変調制御領域とに切替えて制御を行う必要が生じる。この切替制御により、モータトルクに脈動が生じ得る。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、モータトルクの脈動を効果的に抑制できるモータ制御装置、モータ制御方法及び制御プログラムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、モータトルク指令値に応じた電圧指令値を生成する電圧指令生成手段と、前記電圧指令値とゲインとの関係が予め設定されたゲインテーブル情報を記憶する記憶手段と、前記電圧指令生成手段により生成された前記電圧指令値が過変調制御領域にあるとき、該電圧指令値の振幅を所定閾値以内に制限し、該制限した電圧指令値に対して、前記記憶手段に記憶された前記ゲインテーブル情報の対応するゲインを乗算することで前記電圧指令値を調整する振幅調整手段と、を備える、ことを特徴とするモータ制御装置である。
この一態様において、前記記憶手段は、前記電圧指令値の波形が正弦波の場合に用いる第１ゲインテーブル情報と、前記電圧指令値の波形が台形波の場合に用いる第２ゲインテーブル情報と、を記憶しており、前記振幅調整手段は、前記電圧指令生成手段により生成された前記電圧指令値が過変調制御領域にあり、かつ前記電圧指令値の波形が正弦波のとき、前記電圧指令値に対して前記記憶手段に記憶された前記第１ゲインテーブル情報の対応するゲインを乗算することで、前記電圧指令値を調整し、前記電圧指令生成手段により生成された前記電圧指令値が過変調制御領域にあり、かつ前記電圧指令値の波形が台形波のとき、前記電圧指令値に対して前記記憶手段に記憶された前記第２ゲインテーブル情報の対応するゲインを乗算することで、前記電圧指令値を調整してもよい。
この一態様において、前記電圧指令生成手段は、モータトルク指令に応じたｄｑ軸電流指令値と、高周波電流指令値とを加算した電流指令値に基づいて、比例積分制御処理を行い、ｄｑ軸電圧指令値を算出する電流制御器と、前記電流制御器により算出されたｄｑ軸電圧指令値に対して座標変換処理を行い、３相電圧指令値を算出するｄｑ／３相変換器と、を有していてもよい。
この一態様において、前記振幅調整手段から出力される電圧指令値に応じて直流電圧を３相交流電圧に変換し、該変換した３相交流電圧をモータに出力するインバータを更に備えていてもよい。
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、モータトルク指令値に応じた電圧指令値を生成するステップと、前記電圧指令値とゲインとの関係が予め設定されたゲインテーブル情報を記憶するステップと、前記生成された電圧指令値が過変調制御領域にあるとき、該電圧指令値の振幅を所定閾値以内に制限し、該制限した電圧指令値に対して、前記記憶されたゲインテーブル情報の対応するゲインを乗算することで前記電圧指令値を調整するステップと、を含む、ことを特徴とするモータ制御方法であってもよい。
また、上記目的を達成するための本発明の一態様は、モータトルク指令値に応じた電圧指令値を生成する処理と、前記生成された電圧指令値が過変調制御領域にあるとき、該電圧指令値の振幅を所定閾値以内に制限し、該制限した電圧指令値に対して、前記電圧指令値とゲインとの関係が予め設定されたゲインテーブル情報の対応するゲインを乗算することで前記電圧指令値を調整する処理と、をコンピュータに実行させる、ことを特徴とするモータ制御プログラムであってもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、モータトルクの脈動を効果的に抑制できるモータ制御装置、モータ制御方法及び制御プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１に係るモータ制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図２】電圧指令値が過変調制御領域にある場合の一例を示す図である。
【図３】過変調制御領域にある電圧指令値の振幅を±１に制限した状態の一例を示す図である。
【図４】要求される電圧指令値と実際の電圧指令値との間の差の一例を示す図である。
【図５】乗算するゲインと正弦波の電圧指令値の振幅との関係の一例を示す図である。
【図６】乗算するゲインと正弦波の電圧指令値の振幅との関係を示すゲインテーブルの一例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態１に係るモータ制御方法のフローの一例を示すフローチャートである。
【図８】乗算するゲインと台形波の電圧指令値の振幅との関係の一例を示す図である。
【図９】乗算するゲインと台形波の電圧指令値の振幅との関係を示すゲインテーブルの一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態２に係るモータ制御方法のフローの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係るモータ制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態１に係るモータ制御装置１は、ｄｑ軸電圧指令値を算出する電流制御器２と、３相電圧指令値を算出するｄｑ相変換器３と、ゲインテーブルに基づいて電圧指令値を調整する振幅調整器４と、ゲインテーブルを記憶する記憶部５と、３相交流電圧に変換するインバータ６と、を備えている。本実施の形態１に係るモータ制御装置１は、上記構成を有することで、モータ７のモータトルクの脈動を効果的に抑制できるという有利な効果を奏するものである。
【００１０】
なお、モータ制御装置１は、例えば、演算処理、制御処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＣＰＵによって実行される演算プログラム、制御プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ、メモリ、及びインターフェイス部は、データバスなどを介して相互に接続されている。
【００１１】
電流制御器２は、例えば、モータトルク指令値に応じたｄｑ軸電流指令値（ｄ軸電流指令値及びｑ軸電流指令値の総称）と、高周波電流指令値とを加算した電流指令値に基づいて、比例積分制御処理などを行い、ｄｑ軸電圧指令値（ｄ軸電圧指令値及びｑ軸電圧指令値の総称）を算出する。
【００１２】
ここで、モータ７の回転に同期して回転する座標系として、モータ７の永久磁石の磁束の方向をｄ軸とし、このｄ軸に直交する軸をｑ軸と定義する。電流制御器２は、入力された電流指令値にモータ７の固定子電流が追従するように制御を行う。
【００１３】
より具体的には、電流制御部２は、まず、ｄ軸電流偏差およびｑ軸電流偏差をそれぞれ演算する。電流制御部２は、ｄ軸およびｑ軸毎に、ｄｑ軸電流指令からｄｑ軸実電流を減算することにより、ｄ軸電流偏差およびｑ軸電流偏差をそれぞれ演算する。そして、電流制御部２は、例えば、比例積分制御処理を行い、ｄ軸電流偏差およびｑ軸電流偏差がそれぞれ０となるようなｄ軸電圧指令およびｑ軸電圧指令（ｄｑ軸電圧指令値）を算出する。電流制御器２は、算出したｄｑ軸電圧指令値をｑｄ／３相変換器３に対して出力する。
【００１４】
ｄｑ／３相変換器３は、電流制御器２により算出されたｄｑ軸電圧指令値に対して座標変換処理などを行い、３相電圧指令値を算出する。より具体的には、ｄｑ相変換器３は、位置センサなどより検出されるモータ７の電気角に基づいて、ｄｑ軸電圧指令を、モータ７の３相に対応する電圧指令、すなわち、Ｕ相電圧指令、Ｖ相電圧指令およびＷ相電圧指令に座標変換処理した３相電圧指令値を算出する。ｄｑ／３相変換器３は、算出した３相電圧指令値を振幅調整器４に対して出力する。
【００１５】
ところで、例えば、ブラシレスＤＣモータ、永久磁石同期（ＰＭ）モータ（表面磁石同期（ＳＰＭ）モータ、埋込磁石同期（ＩＰＭ）モータ）、誘導モータなどにおいて、ベクトル制御により、パルス幅変調（ＰＷＭ：Pulse Width Modulation）制御が行われている。この場合、モータトルクを安定させるために、ＰＷＭ制御の変調率が閾値以下の正弦波制御領域（振幅が１以下）とＰＷＭ制御の変調率が閾値を超える過変調制御領域（振幅が１以上）とに切替えて制御を行う必要が生じる。したがって、従来、上記正弦波制御領域における制御と過変調制御領域における制御とに切替えを行うことにより、モータトルクに脈動が発生するという問題が生じている。
【００１６】
そこで、本実施の形態１に係るモータ制御装置１においては、上記正弦波制御領域における制御と過変調制御領域における制御との切替えを行うことなく、振幅調整器４が予め設定されたゲインテーブルを用いて電圧指令値を調整する。これにより、上記正弦波制御領域における制御と過変調制御領域における制御との切替えを行う必要がないため、モータトルクの脈動を効果的に抑制できる。
【００１７】
振幅調整器４は、振幅調整手段の一具体例であり、ｄｑ／３相変換器３により算出された３相電圧指令値と、記憶部５に記憶されたゲインテーブルと、に基づいて、電圧指令値を生成する。振幅調整器４は、生成した電圧指令値をインバータ６に対して出力する。
【００１８】
ここで、振幅調整器４による電圧指令値の生成方法について詳細に説明する。
例えば、図２に示す如く、ｄｑ／３相変換器３からの３相電圧指令値の振幅が１．５であり、過変調制御領域にある場合、その振幅は±１に制限（−１≦振幅≦１）され、図３に示すようになる。このとき、図３に示す波形に対してフーリエ解析を行い、基本波成分を計算すると、１．１７１３となる。しかしながら、このままでは、図２に示す如く、電圧指令値として１．５が要求されているが、一方で実際に出力される電圧指令値は、１．１７１３となる。このように、実際に出力される電圧指令値は、要求される電圧指令値よりも低い値となり、要求される電圧指令値と実際の電圧指令値との間に差が生じる（図４）。
【００１９】
そこで、振幅調整器４は、ｄｑ／３相変換器３からの３相電圧指令値が過変調制御領域にある場合、上記要求される電圧指令値と実際の電圧指令値との間に差をうめるように、上記振幅に対する±１の制限後において、ゲインテーブルに予め設定されたゲインを乗算し、電圧指令値を調整する。これにより、上記要求される電圧指令値と実際の電圧指令値との間に差が無くなり、ｄｑ／３相変換器３により算出された３相電圧指令値に従った実際の電圧指令値を高精度に生成することができる。
【００２０】
しかも、上記正弦波制御領域における制御と過変調制御領域における制御とに切替えを行うことなく、単に、上記振幅に対する±１の制限後において、予め設定されたゲインテーブルのゲインを乗算するだけの簡易な構成で、電圧指令値を生成することができる。このため、モータの応答性向上及びコスト低減にも繋がる。
【００２１】
記憶部５は、記憶手段の一具体例であり、予め設定されたゲインテーブルを記憶する。記憶部５は、例えば、上記ＲＯＭやＲＡＭなどにより構成されている。
【００２２】
図５は、乗算するゲインと正弦波の電圧指令値の振幅との関係の一例を示す図である。また、図６は、乗算するゲインと正弦波の電圧指令値の振幅との関係を示すゲインテーブルの一例である。図５に示す如く、ゲインの値が１〜４の間ではその変化が大きい為、分解能を細かく設定し、それ以外のゲインの値は粗く設定している。また、ゲインテーブルの各電圧指令値の振幅間の値は、例えば、直線補間などより求めることができる。
【００２３】
ゲインテーブルは、例えば、上記要求される電圧指令値と実際の電圧指令値との間に差（図４）が最小となるような、各ゲインを予め実験的に求め設定することができる。
【００２４】
インバータ６は、振幅調整器４から出力される電圧指令値に応じて、内蔵するスイッチング素子をオン／オフすることにより直流電圧を３相交流電圧に変換する。インバータ６は、変換した３相交流電圧をモータ７に対して出力する。
【００２５】
モータ７は、インバータ６から出力される３相交流電圧に基づいた３相交流電流が流れることにより磁界を発生させ、回転子との磁気的相互作用によりモータトルクを発生させる。モータ７は、例えば、回転子及び固定子を有した、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相からなる３相の永久磁石同期電動機として構成されている。
【００２６】
図７は、本実施の形態１に係るモータ制御方法のフローの一例を示すフローチャートである。
【００２７】
電流制御器２は、モータトルク指令値に応じたｄｑ軸電流指令値と、高周波電流指令値とを加算した電流指令値に基づいて、比例積分制御処理などを行い、ｄｑ軸電圧指令値を算出し（ステップＳ１０１）、ｑｄ／３相変換器３に対して出力する。
【００２８】
ｄｑ／３相変換器３は、電流制御器２により算出されたｄｑ軸電圧指令値に対して座標変換処理などを行い、３相電圧指令値を算出し（ステップＳ１０２）、振幅調整器４に対して出力する。
【００２９】
振幅調整器４は、ｄｑ／３相変換器３からの３相電圧指令値が過変調制御領域にあるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００３０】
振幅調整器４は、ｄｑ／３相変換器３からの３相電圧指令値が過変調制御領域にあると判定した場合（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、上記振幅に対する±１の制限後において、ゲインテーブルの対応するゲインを乗算し、電圧指令値を調整する（ステップＳ１０４）。振幅調整器４は、生成した電圧指令値をインバータ６に対して出力する。
なお、図６に示すように、電圧指令値０．０〜１．０に対するゲインを１と設定した場合、振幅調整器４は、上記（ステップＳ１０３）の判定処理を行わなくても良い。
【００３１】
一方、振幅調整器４は、ｄｑ／３相変換器３からの３相電圧指令値が過変調制御領域にないと判定した場合（ステップＳ１０３のＮＯ）、ｄｑ／３相変換器３からの３相電圧指令値をインバータ６に対して出力する。
【００３２】
インバータ６は、振幅調整器４から出力される電圧指令値に応じて、内蔵するスイッチング素子をオン／オフすることにより直流電圧を３相交流電圧に変換し（ステップＳ１０５）、変換した３相交流電圧をモータ７に対して出力する。モータ７は、インバータ６から出力される３相交流電圧に応じて回転駆動する（ステップＳ１０６）。
【００３３】
以上、本実施の形態１においては、正弦波制御領域における制御と過変調制御領域における制御とに切替えを行うことなく、上記振幅に対する±１の制限後において、予め設定されたゲインテーブルのゲインを乗算することで電圧指令値を調整する。これにより、モータトルクの脈動を効果的に抑制できる。さらに、簡易な構成で実現できるため、モータの応答性向上及びコスト低減にも繋がる。
【００３４】
実施の形態２．
上記実施の形態１においては、電圧指令値の波形が正弦波の場合のゲインテーブルを用いて実際の電圧指令値を生成しているが、本実施の形態２において、電圧指令値の波形が正弦波の場合と台形波の場合とでゲインテーブルを切替えることを特徴としている。
【００３５】
ここで、電圧指令値の波形が台形波の場合のゲインテーブルの求め方を説明する。
例えば、図２に示す振幅１．５の正弦波において、０−π／２の面積（積分値）は、１．５となる。一方で、上記正弦波の振幅を±１で制限した波形（図３）における０−π／２の面積（積分値）は、１．２２２となる。上記のようにして求めた面積比をゲインとしてゲインテーブルに予め設定することができる。
【００３６】
図８は、乗算するゲインと台形波の電圧指令値の振幅との関係の一例を示す図である。また、図９は、乗算するゲインと台形波の電圧指令値の振幅との関係を示すゲインテーブルの一例である。図８に示す如く、ゲインの値が１〜４の間ではその変化が大きい為、分解能を細かく設定、それ以外のゲインの値は粗く設定している。また、ゲインテーブルの各電圧指令値の振幅間の値は、例えば、直線補間などより求めることができる。
【００３７】
記憶部５には、電圧指令値の波形が正弦波の場合の第１ゲインテーブルと、上述のようにして求めた電圧指令値の波形が台形波の場合の第２ゲインテーブルと、が予め記憶されている。
【００３８】
振幅調整器４は、ｄｑ／３相変換器３からの３相電圧指令値が過変調制御領域にあり、かつ正弦波である場合、上記振幅に対する±１の制限後において、記憶部５の第１ゲインテーブルの対応するゲインを乗算し、電圧指令値を生成する。一方、振幅調整器４は、ｄｑ／３相変換器３からの３相電圧指令値が過変調制御領域にあり、かつ台形波である場合、上記振幅に対する±１の制限後において、記憶部５の第２ゲインテーブルの対応するゲインを乗算し、電圧指令値を調整する。
【００３９】
図１０は、本実施の形態２に係るモータ制御方法のフローの一例を示すフローチャートである。
【００４０】
電流制御器２は、モータトルク指令値に応じたｄｑ軸の電流指令値と、高周波電流指令値とを加算した電流指令値に基づいて、比例積分制御処理などを行い、ｄｑ軸電圧指令値を算出し（ステップＳ２０１）、ｑｄ／３相変換器３に対して出力する。
【００４１】
ｄｑ／３相変換器３は、電流制御器２により算出されたｄｑ軸電圧指令値に対して座標変換処理などを行い、３相電圧指令値を算出し（ステップＳ２０２）、振幅調整器４に対して出力する。
【００４２】
振幅調整器４は、ｄｑ／３相変換器３からの３相電圧指令値が過変調制御領域にあるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００４３】
振幅調整器４は、ｄｑ／３相変換器３からの３相電圧指令値が過変調制御領域にあると判定し（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、かつ、その波形が正弦波であると判定したとき、上記振幅に対する±１の制限後において、第１ゲインテーブルの対応するゲインを乗算し、電圧指令値を調整する（ステップＳ２０４）。振幅調整器４は、調整した電圧指令値をインバータ６に対して出力する。
【００４４】
一方、振幅調整器４は、ｄｑ／３相変換器３からの３相電圧指令値が過変調制御領域にあると判定し（ステップＳ２０３のＹＥＳ）、かつ、その波形が台形波であると判定したとき、上記振幅に対する±１の制限後において、第２ゲインテーブルの対応するゲインを乗算し、電圧指令値を調整する（ステップＳ２０５）。振幅調整器４は、調整した電圧指令値をインバータ６に対して出力する。
【００４５】
振幅調整器４は、ｄｑ／３相変換器３からの３相電圧指令値が過変調制御領域にないと判定した場合（ステップＳ２０３のＮＯ）、ｄｑ／３相変換器３からの３相電圧指令値をインバータ６に対して出力する。
【００４６】
インバータ６は、振幅調整器４から出力される電圧指令値に応じて、内蔵するスイッチング素子をオン／オフすることにより直流電圧を３相交流電圧に変換し（ステップＳ２０６）、変換した３相交流電圧をモータ７に対して出力する。モータ７は、インバータ６から出力される３相交流電圧に応じて回転駆動する（ステップＳ２０７）。
【００４７】
以上、本実施の形態２において、モータトルクの脈動を効果的に抑制でき、さらに、ゲインテーブルを切替えるだけの処理で、電圧指令値が正弦波の場合と台形波の場合とで区別して制御を行うことができるため、より効率的にモータを制御することができる。
【００４８】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００４９】
また、本発明は、例えば、図３及び図１０に示す処理を、ＣＰＵにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
【００５０】
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。
【００５１】
また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００５２】
１    モータ制御装置
２    電流制御器
３    ｄｑ相変換器
４    振幅調整器
５    記憶部
６    インバータ
７    モータ
【図１】
2014093820.tif 000003
【図２】
2014093820.tif 000004
【図３】
2014093820.tif 000005
【図４】
2014093820.tif 000006
【図５】
2014093820.tif 000007
【図６】
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【図７】
2014093820.tif 000009
【図８】
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【図９】
2014093820.tif 000011
【図１０】
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