(57)【要約】【課題】ワークのサイズや形状にフレキシブルに適応し、かつ安定してブラスト処理することが可能なブラスト処理装置及びブラスト処理方法を提供することである。【解決手段】実施形態に係るブラスト処理装置は、ノズル、移動機構及び重りを備える。ノズルは、ブラスト材料を噴射する。移動機構は、前記ノズルを軌道に沿って往復移動させる。重りは、前記ノズルの往復移動に伴って生じる振動を打ち消す。また、実施形態に係るブラスト処理方法は、ノズルからブラスト材料を噴射するステップと、前記ノズルを軌道に沿って往復移動させることにより被ブラスト処理品を製造するステップと、重りを用いて前記ノズルの往復移動に伴って生じる振動を打ち消すステップとを有する。【選択図】  図１
2014155977.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラスト材料を噴射するノズルと、
前記ノズルを軌道に沿って往復移動させる移動機構と、
前記ノズルの往復移動に伴って生じる振動を打ち消す重りと、
を備えるブラスト処理装置。
【請求項２】
前記移動機構は、回転軸を支点として正転と逆転とを繰返し、かつ前記支点よりも一端側が前記ノズルと連結される回転体を有し、
前記重りは、前記回転体の前記支点よりも他端側に設けられる請求項１記載のブラスト処理装置。
【請求項３】
前記重りの重量及び位置は、前記支点周りの前記ノズル側における重力による回転モーメントが前記支点周りの前記重り側における重力による回転モーメント以下となるように決定される請求項２記載のブラスト処理装置。
【請求項４】
前記重りの重量及び位置は、前記支点周りの重力による回転モーメントがゼロとなるように決定される請求項２記載のブラスト処理装置。
【請求項５】
前記移動機構は、
前記回転軸と同一直線上とならない位置に出力軸を有するモータと、
前記出力軸と前記回転軸とを連結し、前記出力軸の一方向の回転動力を、前記回転軸の正転及び逆転の繰返しのための動力として前記回転軸に伝達する動力伝達機構と、
を更に有する請求項２記載のブラスト処理装置。
【請求項６】
少なくとも前記ノズルを覆うことによって前記ブラスト材料の飛散を防止する防塵体を更に備え、
少なくとも前記モータ及び前記動力伝達機構は、前記防塵体の外部に配置される請求項５記載のブラスト処理装置。
【請求項７】
前記動力伝達機構は、
前記モータの出力軸に固定される回転板と、
前記回転体及び前記回転板の回転中心以外の部分に回転可能に連結される連結棒とを有し、
前記回転板の前記回転中心に関して前記連結棒の連結位置と逆側における重量が、前記回転板の回転によって生じる振動が抑制される重さに調整される請求項５記載のブラスト処理装置。
【請求項８】
複数の前記ノズルを備え、
前記移動機構は、
前記複数のノズルを固定するための、長手方向が水平方向となるように配置された棒状部材と、
それぞれ対応する回転軸を支点として正転と逆転とを繰返し、各支点よりも一端側が前記棒状部材と連結される複数の回転体とを有し、
前記重りは、前記複数の回転体の前記各支点よりも他端側にそれぞれ設けられる請求項１記載のブラスト処理装置。
【請求項９】
前記移動機構は、前記重りの高さが最小の時に前記棒状部材の高さが最大となるように構成される請求項８記載のブラスト処理装置。
【請求項１０】
前記ノズルの移動方向を検出するセンサと、
前記ノズルの移動方向に応じて前記振動が打ち消される方向に前記重りを移動させる重り制御機構と、
を更に備える請求項１記載のブラスト処理装置。
【請求項１１】
ノズルからブラスト材料を噴射するステップと、
前記ノズルを軌道に沿って往復移動させることにより被ブラスト処理品を製造するステップと、
重りを用いて前記ノズルの往復移動に伴って生じる振動を打ち消すステップと、
と、
を有するブラスト処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ブラスト処理装置及びブラスト処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圧縮空気により硬質粒子を噴射させて、機械加工部品や塗装部品等のワークの表面に衝突させる表面処理技術としてブラスト処理が知られている。ブラスト処理によれば、ワーク表面の錆や汚れを除去することができる。このため、ブラスト処理は主として塗装等の下地処理の他、塗装はがしやショットピーニング等の表面処理のために用いられる。
【０００３】
ブラスト処理は、ブラスト処理用のノズルから圧縮空気とともにブラスト材料をワークに向けて噴射することにより行われる。このため、ブラスト処理では、噴射されたブラスト材料の飛散防止が課題となる。そこで、ブラスト材料の飛散を防止するために、ブラスト材料の噴射用のノズル近傍にブラスト材料の回収用の管路を設けるとともにノズル及び回収用の管路をケーシングで覆う構造を有するブラスト処理装置が提案されている（例えば特許文献１特許文献２及び特許文献３参照）。
【０００４】
更に、船体外板等の大きなワークを、サンドブラスト法によって清掃できるようにするために、多関節のマニピュレータでノズルを移動させる技術が考案されている（例えば特許文献４参照）。この技術では、ノズルが、ノズルを覆うケーシングとともに車輪で自走できるように構成されている。また、ノズルを鉛直方向に上昇させるための駆動原としてアクチュエータと釣り合いを取るためのカウンタウェイトが併用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−２５２７６９号公報
【特許文献２】特開２０００−１９０２２６号公報
【特許文献３】特開２００４−２５３５１号公報
【特許文献４】特開昭５９−１４５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のブラスト処理装置では、凹凸のある表面や面積が大きいワークを対象とするブラスト処理が困難であるという問題がある。例えば、ワークの表面に凹凸がある場合において、ブラスト材料の飛散防止用のケーシングを設置するとワークとの干渉が生じる。一方、飛散防止用のケーシングをワークから遠ざけたり、或いは飛散防止用のケーシングを除去するとブラスト材料の飛散を防止することができない。
【０００７】
更に、ブラスト材料の飛散が生じると、リンク機構等の駆動部にブラスト材料の粉塵が混入するという問題がある。このため、ブラスト材料の噴射用のノズルを移動させることが必要となるような大きなワークをブラスト処理の対象とする場合には、防塵用のカバーで関節部分を覆った多関節のマニピュレータでノズルを移動させるという対策がとられている。
【０００８】
しかしながら、多関節のマニピュレータを用いると、ノズルの移動範囲がマニピュレータの間接の長さに依存して制限される。このため、ワークのサイズが極端に大きい場合には、ワークのサイズに合わせて非常に関節の長いマニピュレータを準備することが必要となる。
【０００９】
特に、航空機部品の１つである外板用のパネルの長さはメートル級のオーダであり、かつストリンガ等の突起物が固定されているものも多い。このため、従来のブラスト処理装置を航空機のパネル用に用いることが困難である。この結果、航空機用パネルの塗装前の下地処理として、作業者がサンドペーパでワークを磨くといった手作業が行われているのが現状である。
【００１０】
そこで、本発明は、ワークのサイズや形状にフレキシブルに適応し、かつ安定してブラスト処理することが可能なブラスト処理装置及びブラスト処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の実施形態に係るブラスト処理装置は、ノズル、移動機構及び重りを備える。ノズルは、ブラスト材料を噴射する。移動機構は、前記ノズルを軌道に沿って往復移動させる。重りは、前記ノズルの往復移動に伴って生じる振動を打ち消す。
また、本発明の実施形態に係るブラスト処理方法は、ノズルからブラスト材料を噴射するステップと、前記ノズルを軌道に沿って往復移動させることにより被ブラスト処理品を製造するステップと、重りを用いて前記ノズルの往復移動に伴って生じる振動を打ち消すステップとを有する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の実施形態に係るブラスト処理装置及びブラスト処理方法によれば、ワークのサイズや形状にフレキシブルに適応し、かつ安定してブラスト処理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るブラスト処理装置の正面図。
【図２】図１に示すブラスト処理装置の位置A-Aから見た断面図。
【図３】図１に示すブラスト処理装置の背面図。
【図４】図１に示すブラスト処理装置の位置B-Bから見た断面図。
【図５】本発明の第２の実施形態に係るブラスト処理装置の正面図。
【図６】図５に示すブラスト処理装置の位置C-Cから見た断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施形態に係るブラスト処理装置及びブラスト処理方法について添付図面を参照して説明する。
【００１５】
（第１の実施形態）
（構成および機能）
図１は本発明の第１の実施形態に係るブラスト処理装置の正面図、図２は図１に示すブラスト処理装置の位置A-Aから見た断面図、図３は図１に示すブラスト処理装置の背面図、図４は図１に示すブラスト処理装置の位置B-Bから見た断面図である。
【００１６】
ブラスト処理装置１は、ブラスト材料Ｂを噴射するノズル２と、ノズル２を軌道に沿って往復移動させる移動機構３とを用いて構成することができる。図示された例では、ブラスト処理の効率が向上するように複数のノズル２がブラスト処理装置１に備えられている。各ノズル２は、ブラスト材料Ｂの供給ホースの先端に取り付けられる。また、ブラスト材料Ｂの他端は、ブラスト材料Ｂの供給系と接続される。但し、ブラスト材料Ｂの供給系及び供給ホースの図示は省略されている。
【００１７】
また、好適には、少なくともノズル２を覆うことによってブラスト材料Ｂの飛散を防止する防塵体４がブラスト処理装置１に備えられる。防塵体４としては、図示されるように筐体を兼ねた剛体の防塵ケースとする他、可撓性を有する防塵カバーとしてもよい。
【００１８】
図示された例では、防塵ケースとしての防塵体４の一面側が開放されている。そして、防塵体４の開放された側からワークに向けてブラスト材料Ｂを噴射することができる。もちろん、ワークを筐体としての防塵体４の内部に設置するようにしてもよい。また、ワークを常に防塵体４の内部に設置する場合には、防塵効果が得られるように、防塵体４の四方の面を閉塞し、ワークの出し入れのための開閉扉を設けるようにしてもよい。
【００１９】
一方、防塵体４のワークと逆側の面には、ブラスト処理の確認用に透明な確認窓４Ａが設けられている。更に、防塵体４の底面付近には、ブラスト材料Ｂの供給ホースを通すための空隙４Ｂが設けられている。
【００２０】
移動機構３は、モータ５、回転体６、動力伝達機構７及び棒状部材８で構成することができる。モータ５は、移動機構３の動力源である。モータ５の出力軸５Ａは、動力伝達機構７によって回転体６の回転軸６Ａと連結される。そして、回転体６は、モータ５の出力を動力源とし、回転軸６Ａを支点として正転と逆転とを繰返すように構成されている。従って、モータ５は、回転体６の回転軸６Ａと同一直線上とならない位置に出力軸５Ａを有する。
【００２１】
棒状部材８は、単一又は複数のノズル２を固定するための部材である。図示されるように複数のノズル２を水平方向に配置する場合には、長手方向が水平方向となるように棒状部材８が配置される。そして、棒状部材８は、回転体６と連結される。これにより、回転体６の支点よりも一端側が棒状部材８を介してノズル２と連結される。
【００２２】
棒状部材８は、回転体６に対して回転できるようにシャフトやベアリング等で連結することができる。棒状部材８を回転体６に対して回転可能に連結すれば、リンク機構が形成される。このため、回転体６の往復移動によってワイパーのように棒状部材８とともに各ノズル２を往復移動させることができる。但し、回転体６の数が１つである場合には、安定性を向上させるために棒状部材８を回転体６に固定するようにしてもよい。
【００２３】
一方、図示されるように、複数の棒状の回転体６を回転可能に共通の棒状部材８と連結することができる。すなわち、それぞれ対応する回転軸６Ａを支点として正転と逆転とを繰返す複数の回転体６を、各支点よりも一端側で棒状部材８と連結することができる。この場合、複数の回転体６と棒状部材８とによってリンク機構が形成される。このため、移動機構３の剛性を向上させることができる。また、棒状部材８を常に水平方向に向けて往復移動させることが可能となる。
【００２４】
尚、ノズル２を直接回転体６に固定するようにしてもよい。その場合、棒状部材８を省略することもできる。但し、ノズル２を直接回転体６に固定する場合であっても、棒状部材８で複数の回転体６を連結すれば、移動機構３の剛性を向上させることができる。
【００２５】
また、図示されるように、複数の回転体６を用いて移動機構３を構成する場合には、少なくとも１つの回転体６が動力伝達機構７によってモータ５と連結されればよい。動力伝達機構７は、モータ５の出力軸５Ａの一方向の回転動力を、回転体６の正転及び逆転の繰返しのための動力として回転軸６Ａに伝達するように構成される。従って、モータ５を含む構成要素によって移動機構３は、クランク機構となる。
【００２６】
尚、モータ５の出力軸５Ａが回転体６の回転軸６Ａと同一直線上となるようにモータ５を配置しても、移動機構３を構成することができる。但し、回転体６を往復移動させるために、モータ５の出力軸５Ａの回転方向を断続的に反転させることが必要となる。つまり、出力軸５Ａが正転及び逆転を繰返すモータ５を回転体６の回転軸６Ａ上に設けることが必要となる。しかしながら、モータ５の回転方向を変化させるとモータ５の消耗に繋がる。従って、モータ５の出力軸５Ａを回転体６の回転軸６Ａからシフトさせ、かつ動力伝達機構７によって連結する構造とすれば、モータ５の消耗を抑制することができる。
【００２７】
動力伝達機構７は、回転板９及び連結棒１０によって構成することができる。回転板９は、モータ５の出力軸５Ａに固定される。連結棒１０は、回転体６の回転軸６Ａ上とならない部分及び回転板９の回転中心以外の部分にそれぞれ回転可能に連結される。連結棒１０は、回転体６に直接連結することもできる。
【００２８】
但し、図示されるように、回転体６の回転軸６Ａに棒状のレバー１１の一端を、回転体６とレバー１１とが所定の間隔で離れた状態となるように固定し、レバー１１の他端に回転可能に連結棒１０を連結させれば、少なくともモータ５及び動力伝達機構７を防塵体４の外部に配置することが可能となる。すなわち、リンク機構の駆動部分を防塵体４の外部に配置することができる。このため、ブラスト材料Ｂの飛散による動力伝達機構７及びモータ５の目詰まりを防止することができる。
【００２９】
尚、回転板９の回転中心に関して連結棒１０の連結位置と逆側における重量を、回転板９の回転によって生じる振動が抑制される重さに調整することが望ましい。すなわち、連結棒１０の重量を加味した回転板９の回転中心回りの重力による回転モーメントがゼロとなるように、回転板９の重量を調節することが回転板９の振動を抑制する観点から好適である。
【００３０】
具体例として、回転板９の連結棒１０が連結される側に板厚方向の複数の貫通孔を設けて回転板９の重量及び回転に必要なトルクを軽減する一方、回転板９の連結棒１０が連結されない側の板厚を相対的に厚くすることによって、重力による回転モーメントを釣り合わせることができる。これにより、回転板９の振動を抑制し、かつ連結棒１０の連結に用いられるベアリングの不均一な摩耗を回避することもできる。
【００３１】
更に、ブラスト処理装置１には、ノズル２の往復移動に伴って生じる振動を打ち消す重り１２が設けられる。重り１２は、回転体６の支点よりも他端側に設けられる。従って、図示されるように、複数の回転体６が設けられる場合には、重り１２が、複数の回転体６の各支点よりも他端側にそれぞれ設けられる。
【００３２】
重り１２の重量及び位置は、回転体６の支点周りのノズル２側における重力による回転モーメントが支点周りの重り１２側における重力による回転モーメント以下となるように決定される。従って、回転体６の長さを長くし、支点と重り１２との距離を長くする程、重り１２の重さを軽くすることができる。
【００３３】
原理的には、重り１２の重量及び位置を、回転体６の支点周りの重力による回転モーメントがゼロとなるように決定することが最適である。但し、機械的な干渉を防止するために、回転モーメントを釣り合わせることが困難な場合には、下方の回転モーメントが上方の回転モーメントよりも大きくする方が、低重心化による安定性の向上に繋がる
【００３４】
図示された例では、棒状の各回転体６の上方側の端部がノズル２と連結されている。従って、棒状の各回転体６の下方側の端部に円板状の重り１２が固定されている。もちろん、回転体６の上方側に重り１２を取付け、下方側にノズル２を連結するようにしてもよい。また、ノズル２が鉛直方向又は所望の方向に往復移動するように棒状部材８及び回転体６を配置し、回転体６の他端側に重り１２を取付けるようにしてもよい。
【００３５】
この他の移動機構３の特徴としては、移動機構３を重り１２の高さが最小の時にノズル２を固定するための棒状部材８の高さが最大となるように構成することが好適である。この場合、各回転体６の長手方向が鉛直方向となって重り１２が最下点に到達した時に、各回転体６の長手方向と棒状部材８の長手方向とのなす角がいずれも直角となる。従って、ノズル２を揺動させた場合に、左右の移動が対称となり、左右の移動量が均等になる。その結果、回転体６と棒状部材８との連結に用いられるベアリングの局所的な摩耗による寿命の低下を低減させることができる。
【００３６】
（動作および作用）
次にブラスト処理装置１の動作および作用について説明する。
【００３７】
ブラスト処理装置１を用いてブラスト処理を行う場合には、ブラスト処理の対象となるワークのサイズや形状に応じてブラスト処理装置１自体をゴンドラ等の搬送装置に設置することができる。従って、ブラスト処理装置１を用いれば、ストリンガを取り付けた航空機のパネル等の凹凸を有し、かつ大型のワークであっても容易にブラスト処理を行うことが可能である。もちろん、ワークが小さい場合には、搬送装置を使用せずに、ブラスト処理装置１を設置してもよい。また、ワーク側を搬送装置に搭載してもよい。
【００３８】
実際にブラスト処理を行う際には、ブラスト処理装置１のノズル２の先にワークがセットされる。或いは、逆に、ワークに合わせてブラスト処理装置１が配置される。そして、ブラスト材料Ｂの供給系から供給ホースを通じてブラスト材料Ｂが供給される。これにより、ノズル２からワークに向けてブラスト材料Ｂが噴射される。
【００３９】
一方、モータ５が駆動し、出力軸５Ａが回転する。出力軸５Ａの回転トルクは、動力伝達機構７を介して回転体６の回転軸６Ａに往復回転のトルクとして伝達される。具体的には、モータ５の出力軸５Ａの回転によって、回転板９が回転する。このため、回転板９と回転可能に連結された連結棒１０の一端は、円状の軌跡を描いて回転移動する。他方、連結棒１０の他端は、連結棒１０の回転板９側における端部の位置に応じてレバー１１の端部に押付力と引張力とを交互かつ周期的に負荷する。
【００４０】
この結果、レバー１１の連結棒１０側における端部は、回転軸６Ａを中心とする円弧状の軌跡を往復移動することとなる。このため、レバー１１の他方側の端部は、回転軸６Ａとともに回転方向を周期的に変えながら所定の角度だけ回転する。従って、回転軸６Ａに固定された回転体６も同様に回転軸６Ａを中心として回転方向を周期的に変えながら所定の角度だけ回転する。すなわち、回転体６が往復移動する。
【００４１】
回転体６が往復移動すると、回転体６に連結された棒状部材８とともにノズル２が円弧状の軌道に沿って往復移動する。また、棒状部材８と連結された、動力伝達機構７と直接連結されていない他の回転体６も、動力伝達機構７と直接連結された回転体６と同様な軌跡に沿って往復移動する。これにより、ブラスト材料Ｂが、ノズル２の移動範囲に応じたワークの所定の範囲に打ち付けられる。
【００４２】
この時、ブラスト処理装置１又はワークを設置した搬送装置を駆動させ、ワークに対してノズル２を所望の方向に相対移動させることができる。例えば、ノズル２が左右端に到達する度に、ノズル２を鉛直方向に断続的にステップ移動させることができる。そうすると、ワークを広範囲に亘ってブラスト処理することができる。そして、必要な領域のブラスト処理を行うことによって、被ブラスト処理品を製造することができる。
【００４３】
尚、モータ５の回転によってノズル２が周期的に往復移動する。しかしながら、回転体６の他端には、重力による回転モーメントが釣り合うように重り１２が取り付けてある。このため、ノズル２の往復移動に伴って生じる振動が打ち消される。この結果、安定的にワークのブラスト処理を行うことができる。
【００４４】
つまり以上のようなブラスト処理装置１は、ノズル２を含むブラスト材料Ｂの噴射部をクランク機構によって往復移動させるようにしたものである。更に、ノズル２を往復移動させる場合に生じる振動を抑制するために重り１２を設けたものである。
【００４５】
（効果）
このため、ブラスト処理装置１によれば、ワークのサイズや形状にフレキシブルに適応し、かつ安定してブラスト処理することができる。すなわち、ブラスト処理装置１は、従来のように多関節アームの先にノズルを取り付けた構造ではなく、クランク機構によってノズル２を往復移動させる構造を有している。しかも、モータ５の出力を伝達するための動力伝達機構７は、防塵体４の外部に配置することができる。このため、ブラスト材料Ｂの飛散によって目詰まりを起こす恐れのある部位を最小限にすることができる。その結果、従来のようなノズル近傍を覆う防塵カバーや真空機構等の構成要素を不要にすることができる。これにより、凹凸のあるワークであっても容易にブラスト処理を行うことができる。
【００４６】
また、ノズル２の往復移動によって生じ得る振動を重り１２によって抑制することができる。すなわち、従来の多関節アームでノズルを移動させるタイプや真空引きによって防塵カバーをワークに吸着させるタイプでは、振動が生じるという問題自体が生じないが、クランク機構を採用するに当たり問題となる振動を重り１２によって効果的に抑制することができる。この結果、クランク機構を用いたノズル２の往復移動が可能となる。
【００４７】
そして、ノズル２の周期的な往復移動を行っても、安定的にブラスト処理を実行することができる。特に、ノズル２を高所に配置した場合における振動を大幅に抑制することが可能である。このため、ノズル２を高所に配置することが可能となる。すなわち、ノズル２を含むブラスト処理装置１を広範囲に亘って移動させることが可能となる。
【００４８】
従って、航空機部品等の大型のワークであっても、搬送装置等によってブラスト処理装置１を広範囲に移動させることにより、容易にブラスト処理を施すことができる。つまり、ブラスト処理装置１によれば、非常に広範囲のブラスト処理が可能である。
【００４９】
（第２の実施形態）
図５は本発明の第２の実施形態に係るブラスト処理装置の正面図であり、図６は図５に示すブラスト処理装置の位置C-Cから見た断面図である。
【００５０】
図５に示された第２の実施形態におけるブラスト処理装置１Ａでは、重り１２を重り制御機構２０によって往復移動させるようにした点が第１の実施形態におけるブラスト処理装置１と相違する。他の構成および作用については第１の実施形態におけるブラスト処理装置１と実質的に異ならないため同一の構成については同符号を付して説明を省略する。
【００５１】
ブラスト処理装置１Ａには、センサ２１及び重り制御機構２０が備えられる。センサ２１では、ノズル２の移動方向を検出することができる。従って、センサ２１には、加速度センサ等のセンサ２１自体の移動方向を検出することが可能な任意のセンサが用いられる。また、センサ２１は、ノズル２と共に移動する棒状部材８等の任意の部分に取り付けられる。尚、ノズル２と共に周期的に動く部分であれば、回転体６や回転軸６Ａにセンサ２１を取り付けるようにしてもよい。
【００５２】
一方、重り制御機構２０は、センサ２１によって検出されたノズル２の移動方向に応じて振動が打ち消される方向に重り１２を移動させる装置である。従って、センサ２１の出力先は、重り制御機構２０と接続される。重り制御機構２０は、重り１２を先端に取り付けた振り子装置とすることができる。そして、重り制御機構２０には、センサ２１から取得した検出信号に基づいてノズル２の移動方向及び移動方向の変化を検知し、ノズル２の往復移動の周期と同等な周期で重り１２をノズル２と同じ方向に移動させる機能が備えられる。
【００５３】
重り１２の適切な最大回転角度及び移動周期は、ノズル２の移動範囲及び移動周期が既知であることから理論的又は試験によって経験的に予め求めておくことができる。従って、適切な重り１２の最大回転角度及び移動周期を予め決定して重り１２の制御を行うことができる。但し、重り制御機構２０が加速度センサ等のセンサ２１の相対位置情報や速度情報を取得して、重り１２の回転角度及び移動周期を自律制御するようにしてもよい。その場合には、適切な重り１２の最大回転角度及び移動周期の決定作業を省略することができる。
【００５４】
尚、図５には、単一の重り１２及び重り制御機構２０が設けられたブラスト処理装置１Ａが例示されているが、複数の重り１２及び重り制御機構２０をブラスト処理装置１Ａに設けてもよい。また、センサ２１を重り制御機構２０に内蔵してもよい。
【００５５】
このような第２の実施形態におけるブラスト処理装置１Ａによれば、ノズル２の往復移動に伴って生じる振動を、独立した重り１２の制御によって打ち消すことができる。このため、第２の実施形態におけるブラスト処理装置１Ａによれば、第１の実施形態におけるブラスト処理装置１と同様な効果を得ることができる。
【００５６】
（他の実施形態）
以上、特定の実施形態について記載したが、記載された実施形態は一例に過ぎず、発明の範囲を限定するものではない。ここに記載された新規な方法及び装置は、様々な他の様式で具現化することができる。また、ここに記載された方法及び装置の様式において、発明の要旨から逸脱しない範囲で、種々の省略、置換及び変更を行うことができる。添付された請求の範囲及びその均等物は、発明の範囲及び要旨に包含されているものとして、そのような種々の様式及び変形例を含んでいる。
【符号の説明】
【００５７】
１、１Ａ  ブラスト処理装置
２  ノズル
３  移動機構
４  防塵体
４Ａ  確認窓
４Ｂ  空隙
５  モータ
５Ａ  出力軸
６  回転体
６Ａ  回転軸
７  動力伝達機構
８  棒状部材
９  回転板
１０  連結棒
１１  レバー
１２  重り
２０  重り制御機構
２１  センサ
Ｂ  ブラスト材料
【図１】
2014155977.tif 000003
【図２】
2014155977.tif 000004
【図３】
2014155977.tif 000005
【図４】
2014155977.tif 000006
【図５】
2014155977.tif 000007
【図６】
2014155977.tif 000008