(57)【要約】【課題】植付作業機の非作業位置の高さ位置をダイヤル操作具によって手動で調整するため、非作業位置の高さ位置を走行速度に応じて毎回手動で調整する必要があるため、調整作業に手間が掛かるとともに、植付作業時の操作が煩雑になるという課題がある。【解決手段】走行機体３の後部に連結された植付作業機６の昇降制御をアクチュエータによって行う制御部３０を備え、該制御部３０は、機体の旋回の開始に対応させて植付作業機６を非作業位置まで上昇させた後に該旋回の終了に対応させて非作業位置の植付作業機６を作業位置まで下降させる自動昇降制御を、ステアリング操作又は作動が検出手段によって検出されたことに起因して、開始させる移植機において、車速を検出する車速検出手段３２を設け、制御部３０は、車速検出手段３２によって検出された車速が高速の場合の非作業位置が、低速の場合の非作業位置よりも低くなるように上記自動昇降制御を実行する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（３）の後部に連結された植付作業機（６）の昇降制御をアクチュエータによって行う制御部（３０）を備え、該制御部（３０）は、機体の旋回の開始に対応させて植付作業機（６）を非作業位置まで上昇させた後に該旋回の終了に対応させて非作業位置の植付作業機（６）を作業位置まで下降させる自動昇降制御を、ステアリング操作又は作動が検出手段によって検出されたことに起因して、開始させる移植機において、車速を検出する車速検出手段（３２）を設け、制御部（３０）は、車速検出手段（３２）によって検出された車速が高速の場合の非作業位置が、低速の場合の非作業位置よりも低くなるように上記自動昇降制御を実行する移植機。
【請求項２】
植付作業機（６）の昇降操作を検出する昇降操作検出手段（２４）を設け、前記制御部（３０）は、自動昇降制御の実行中に、昇降操作検出手段（２４）によって植付作業機（６）の昇降操作を検出した場合には、該昇降操作を優先して、植付作業機（６）を昇降作動させる請求項１に記載の移植機。
【請求項３】
制御部（３０）による上記自動昇降制御の実行中における非作業位置を、車速に基づいて設定される上記非作業位置である自動上昇高さと、予め定められた非作業位置である設定上昇高さとの何れか一方に切換える切換手段（２３）を設け、自動上昇高さを設定上昇高さよりも低く設定した請求項１又は２の何れかに記載の移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリング操作に起因して植付作業機が自動的に昇降駆動される移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
機体の旋回の開始に対応させて植付作業機を非作業位置まで上昇させた後に、該旋回の終了に対応させて非作業位置の植付作業機を作業位置まで自動的に下降させる制御部を備えた移植機が従来公知であるが、このような移植機では、非作業位置が常に一定であるため、旋回時の走行速度が高速で、非作業位置が高い位置に設定されていると、植付作業再開の際における植付作業機の作業位置への下降が間に合わない場合があった。
【０００３】
該問題を改善すべく、植付作業機の非作業位置における高さ位置を手動で調整するダイヤル操作具を設け、非作業位置の高さを、必要に応じて手動で調整できる特許文献１に示す移植機が公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−８６８１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記文献では、植付作業機の非作業位置の高さ位置をダイヤル操作具によって手動で調整するため、非作業位置の高さ位置を走行速度に応じて毎回手動で調整する必要があるため、調整作業に手間が掛かるとともに、植付作業時の操作が煩雑になるという課題がある。
【０００６】
本発明では、ステアリング操作に起因して植付作業機を昇降制御する移植機において、非作業位置に上昇された植付作業機を、旋回時の走行速度に関わらず、確実に作業位置まで下降できるとともに、機体の旋回中において植付作業機が違和感無く自動昇降される移植機を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため本発明は、第１に、走行機体３の後部に連結された植付作業機６の昇降制御をアクチュエータによって行う制御部３０を備え、該制御部３０は、機体の旋回の開始に対応させて植付作業機６を非作業位置まで上昇させた後に該旋回の終了に対応させて非作業位置の植付作業機６を作業位置まで下降させる自動昇降制御を、ステアリング操作又は作動が検出手段によって検出されたことに起因して、開始させる移植機において、車速を検出する車速検出手段３２を設け、制御部３０は、車速検出手段３２によって検出された車速が高速の場合の非作業位置が、低速の場合の非作業位置よりも低くなるように上記自動昇降制御を実行することを特徴としている。
【０００８】
第２に、植付作業機６の昇降操作を検出する昇降操作検出手段２４を設け、前記制御部３０は、自動昇降制御の実行中に、昇降操作検出手段２４によって植付作業機６の昇降操作を検出した場合には、該昇降操作を優先して、植付作業機６を昇降作動させることを特徴としている。
【０００９】
第３に、制御部３０による上記自動昇降制御の実行中における非作業位置を、車速に基づいて設定される上記非作業位置である自動上昇高さと、予め定められた非作業位置である設定上昇高さとの何れか一方に切換える切換手段２３を設け、自動上昇高さを設定上昇高さよりも低く設定したことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
上記構成によれば、植付作業機を非作業位置から作業位置まで下降させる時間に余裕がある低速走行時には、非作業位置が高い位置に設定され、植付作業機を非作業位置から作業位置まで下降させる時間に余裕がない高速走行時には、非作業位置が低い位置に設定されるため、植付作業機が作業位置まで下降していない状態で、植付作業が開始されることが確実に防止されるとともに、機体の旋回中、植付作業機を非作業位置から作業位置に下降させるタイミングを、高速走行時と低速走行時で略同一に設定することも容易になり、旋回中において植付作業機が違和感無く自動昇降される。
【００１１】
また、植付作業機の昇降操作を検出する昇降操作検出手段を設け、前記制御部は、自動昇降制御の実行中に、昇降操作検出手段によって植付作業機の昇降操作を検出した場合には、該昇降操作を優先して、植付作業機を昇降作動させるものによれば、走行機体の旋回時に、植付作業機と圃場側の障害物とが接触しそうな場合等に、植付作業機を任意の高さ位置まで昇降操作できるため、旋回時における植付作業機と障害物との接触を効率的に回避できる。
【００１２】
なお、制御部による上記自動昇降制御の実行中における非作業位置を、車速に基づいて設定される上記非作業位置である自動上昇高さと、予め定められた非作業位置である設定上昇高さとの何れか一方に切換える切換手段を設け、自動上昇高さを設定上昇高さよりも低く設定したものによれば、圃場の畦が高く、自動上昇高さまで上昇させた植付作業機が、旋回時に畦と接触し易い場合に、植付作業機の非作業位置を、自動上昇高さより位置が高い、設定上昇高さに切り換えることができるため、植付作業機と畦との接触を容易に避けることができるとともに、状況によって非作業位置での植付作業機の高さを変更できるため利便性が高い。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の移植機を適用した乗用田植機の側面図である。
【図２】本発明の移植機を適用した乗用田植機の平面図である。
【図３】植付作業機の植付自動制御の内容を示すモデル図である。
【図４】植付作業機の後進時上昇制御の内容を示すモデル図である。
【図５】制御部のブロック図である。
【図６】制御部のメインルーチンの処理フロー図である。
【図７】作業機操作制御のサブルーチンの処理フロー図である。
【図８】後進時上昇制御のサブルーチンの処理フロー図である。
【図９】植付自動制御のサブルーチンの処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図示する例に基づき、本発明の実施形態について説明する。
図１及び図２は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の側面図及び平面図である。図示する乗用田植機は、左右一対の前輪１及び後輪２によって支持される走行機体３と、該走行機体３の後部にリンク機構４を介して昇降駆動可能に支持された植付作業機６とを備えている。
【００１５】
前記走行機体３は、図示しないエンジンをカバーするボンネット７の後方に操縦部８を有しており、エンジンで発生させた動力は、走行機体１のエンジン側に固設されたＨＳＴ及びミッションケース内のトランスミッション等を介して、前輪１及び後輪２に変速伝動される。
【００１６】
前記操縦部８は、オペレータが着座する座席１１を備え、この座席の前方にステアリングハンドル１２等の各種操作具が設置されたフロント操作パネル１３が配置されており、座席１１とステアリングハンドル１２との間には、床面となるフロアステップ１４が形成されている。また、該ステアリングハンドル１２の前方のボンネット７の左右両側には、フロアステップ１４と略同一高さのフロントステップ１６が形成され、座席の左右斜め後方にはフロアステップ１４より一段高いリアステップ１７がそれぞれ形成されている。ちなみに、座席１１の真下側には、マイコン等から構成される後述の制御部３０が配設されている。
【００１７】
このステアリングハンドル１２の左右一方側側方（図示する例では左側方）には、前後揺動によって走行変速操作を行う主変速レバー１８が配置され、他方側側方には、前後揺動操作によって走行変速操作を行う副変速レバー１９が配置されている。さらに、これらステアリングハンドル１２や各変速レバー１８，１９の近傍には、後述する作業準備スイッチ２１、植付自動スイッチ２２、及びモード切換スイッチ２３が設けられる。
【００１８】
この他、副変速レバー１９のステアリングハンドル１２側の近傍には、上下揺動操作によって、植付作業機６の昇降操作を行う操作レバー２４が設けられている。
【００１９】
前記主変速レバー１８は、中立位置から左右一方側（図示する例では右側）に傾けた状態からの前方揺動操作によって、ＨＳＴを介した前進走行側への無段階の増速操作を行うとともに、中立位置から左右他方側に傾けた状態からの後方揺動操作によって、ＨＳＴを介した後進走行側への無段階の増速操作を行う。
【００２０】
前記植付作業機６は、前方に向かって上方に急傾斜する苗載せ台２６と、苗載せ台の下方に配設された植付部２７とを備えている。走行機体３側のエンジン動力は、図示しない植付クラッチによって、この植付作業機に断続伝動される。このようにして伝動されたエンジン動力によって植付部２７が駆動され、この駆動された植付部２７によって、苗載せ台２６上の苗が掻き取られ、圃場に植付けられる。
【００２１】
該植付作業機６は、上述した制御部３０により、操作レバー２４の操作等に応じて、植付作業機５を昇降させるシリンダの駆動を操作する図示しない操作カムと、前記植付クラッチと、を介して植付作業機６の昇降・駆動を制御するように構成されており、植付作業の開始・停止は、詳細は後述する、作業機操作制御、後進時上昇制御、及び植付自動制御から構成される作業機制御によって制御される。
【００２２】
図３及び図４に基づき、制御部による制御内容について説明する。図３及び図４は、植付作業機の植付自動制御及び後進時上昇制御の内容を示すモデル図である。
図３に基づき、植付自動制御について説明する。通常、乗用田植機による苗の植付作業では、植付作業機を植付作業可能な高さまで下降させるとともに、植付クラッチを接続操作して植付作業機を駆動させた状態で、走行機体を、作業用の走行速度で植付条列方向に直進走行させることにより、該条列方向に苗を順次植付けていく。
【００２３】
続いて、走行機体が畦際に達した際に、操舵角を検出するポテンショ等であるステアリングセンサ３１（図５参照）によって、所定以上のステアリング操作が検出されると、植付クラッチを切断操作して植付作業機の駆動を停止させた後、植付作業機６の非作業位置への上昇駆動が開始されるとともに、畦際でＵターンするように走行機体３を小回り旋回させ、まだ苗を植付けていない次の植付条列に移動する。上昇駆動が開始された植付作業機６は、予め設定された非作業位置まで上昇すると昇降作動が停止する。
【００２４】
続いて、ステアリング操作が検出された旋回開始位置から所定距離Ｌ１を旋回すると、非作業位置で固定された植付作業機６の下降駆動を自動的に開始する。旋回終了時までに、植付作業機６を再び作業位置まで下降させるとともに、旋回開始位置から所定距離Ｌ２を旋回すると、植付クラッチを接続操作し、上記と同様の手順で植付作業を行う。
【００２５】
このようにして、所定の植付条列の畦際から畦際への直進走行と、所定の植付条列から次の植付条列に移動するための小回り旋回とを、交互に繰返し、圃場全体に苗を植付ける。上述の植付自動制御は、この旋回時における植付作業機の駆動の入切・昇降を自動的に行う制御である。
【００２６】
なお、図示するＸ１は、ステアリング操作が検出されて植付作業が終了する植付終了位置を示し、Ｘ２は、所定距離のカウントが開始する走行機体３の旋回開始位置を示し、Ｘ３は、旋回開始位置から所定距離Ｌ２だけ旋回した植付作業再開位置を示している。ちなみに、上記の所定距離Ｌ１，Ｌ２は、予め設定されている。
【００２７】
図４は、植付作業機の後進時上昇制御の内容を示す説明図である。
次に、後進時上昇制御について説明する。走行機体３が畦側に近づき過ぎたことにより、前方側に走行機体３を旋回させるスペースが残されていない場合等において、旋回用のスペースを確保するために、主変速レバー１８を後進側へ揺動操作することにより走行機体３を一旦後進させると、これに伴って、制御部３０の後進時上昇制御により、植付クラッチを切断操作して植付作業機６の駆動を停止させ且つ、植付作業機６の上昇を開始する。該植付作業機６は、非作業位置まで上昇すると、上昇作動が停止し、高さ位置が固定される。ちなみに、この場合にはその後の自動的な下降作動・植付作業等は実行されない。
【００２８】
なお、前記フロント操作パネル１３側に設けたモード切換スイッチ２３により、上述の植付自動制御の実行時に、上記の非作業位置を一定の高さ位置（通常は最上昇位置、以下設定値ｈ１）とする通常モードと、旋回時の走行速度に応じて非作業位置の高さ位置が調整される車速連動モードとの何れか一方にモード切換えできる。
【００２９】
該車速連動モードを具体的に説明すると、モード切換スイッチにより車速連動モードに切り換えられると、非作業位置が通常モード時の高さ位置（設定値ｈ１）よりも低い高さ位置（設定値ｈ２）に設定される。さらに、上記植付作業制御の場合、この非作業位置をもとに、旋回時の走行速度が、植付作業機６を非作業位置から作業位置まで下降させる時間に余裕のある低速走行時には、設定値ｈ２を高い位置に調整・設定し、植付作業機６を非作業位置から作業位置まで下降させる時間に余裕がない高速走行時には、設定値ｈ２をより低い位置に調整・設定する。
【００３０】
また、走行機体３側には、後輪２の走行軸等の回転数を検出する回転センサ３２が設けられており、上記の走行機体３の旋回時の走行距離・走行速度を測定できる。
【００３１】
ちなみに、後進時上昇制御が実行されている状態においては、上記通常モードに切換えられている場合は、非作業位置が上記の設定値ｈ１に設定される一方で、車速連動モードに切換えられている場合には、非作業位置の車速に応じた調整は行われないが、通常モード時よりも低い高さ位置である設定値ｈ２に設定される。
【００３２】
なお、車速連動モードに切換えられた植付自動制御及び後進時上昇制御によって、非作業位置まで上昇し、該高さ位置で固定された植付作業機６は、操作レバー２４を操作することによって、非作業位置から自在に昇降操作できる。
【００３３】
図５は、制御部のブロック図である。制御部３０の出力側には、植付作業機６の昇降を操作する操作カムを駆動させる操作カムモータ３３が接続される一方で、入力側には、作業準備スイッチ２１と、植付自動スイッチ２２と、モード切換スイッチ（上昇モード切換スイッチ）２３と、ステアリングセンサ３１と、回転センサ３２と、操作レバー（作業機操作レバー）２４とが接続される他に、植付作業機６の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ３４と、前記操作カムの操作位置を検出する操作カムポテンショ（作業機操作カムポテンショ）３６と、主変速レバー１８の後進揺動操作を検出する後進検出スイッチ３７とが接続されている。
【００３４】
作業準備スイッチ２１を入操作（ＯＮ操作）すると、植付作業機６が駆動可能な状態になる一方で、作業準備スイッチ２１を切操作（ＯＦＦ操作）すると、植付作業機の駆動が規制された状態になる。これに加えて、植付自動スイッチ２２を入操作（ＯＮ操作）すると、上記の植付自動制御が実行可能な状態になる一方で、植付自動スイッチ２２を切操作（ＯＦＦ操作）すると、前記の植付自動制御が実行不可能な（規制された）状態になる。
【００３５】
図６は、制御部のメインルーチンの処理フロー図である。同図に示すように、制御部３０のメインフローが開始されると、ステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ１では、作業機操作制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、上記後進時上昇制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、上記植付自動制御を実行し、その処理が終了すると、処理をステップＳ１に戻し、以下、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ１→・・・と処理を繰返す。
【００３６】
図７は、作業機操作制御のサブルーチンの処理フロー図である。作業機操作制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、操作レバーが下降操作されているか否かが確認され、下降操作されている場合には、ステップＳ１２に進み、植付自動フラグと後進自動フラグを「０」にセットした後、ステップＳ１３に進む。
【００３７】
ステップＳ１３では、作業準備スイッチ２１のＯＮ・ＯＦＦの状態を確認し、ＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１４に進む。ステップＳ１４では、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、上昇状態以外の場合には、ステップＳ１５に進む。
【００３８】
ステップＳ１５では、植付作業機６が下降状態か否かを検出し、下降状態以外が検出された場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、植付作業機６の高さ位置が固定状態か否かを検出し、固定状態の場合には、ステップＳ１７に進み、植付作業機６を下降（自動昇降）状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１６において、固定状態でない場合、すなわち植付状態が検出された場合には、そのままリターンする。
【００３９】
また、ステップＳ１５において、植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、植付作業機６の下降作動が停止しているか否かを検出し、下降作動が停止している場合には、ステップＳ１９に進み、植付作業機６による植付作業を開始する植付状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１８において、植付作業機６の下降作動中の場合には、ステップＳ２０に進み、植付クラッチ入待ち状態にセットして、その後、リターンする。
【００４０】
また、ステップＳ１４において、植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２１に進み、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。
【００４１】
また、ステップＳ１３において、作業機準備スイッチ２１のＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２１に進み、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２２において、上昇状態以外が検出された場合には、ステップＳ２３に進む。
【００４２】
ステップＳ２３では、植付作業機６が固定状態か否かを検出し、固定状態が検出された場合には、ステップＳ２４に進み、植付作業機６を自重で下降作動させる自動（下降）状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２３において、固定状態以外が検出された場合には、その後、リターンする。
【００４３】
すなわち、操作レバー２４によって植付作業機６の下降操作が検出された時に、植付作業機６が植付状態であった場合には、植付状態が保持され、植付作業機が任意の高さ位置で固定された固定状態であった場合には、下降状態に切換えられ、植付作業機６が下端（作業位置）にあった場合には、植付状態に切換えられ、植付作業機６が下降作動中であった場合には、下端側に到達すると同時に植付状態に切換えられる植付クラッチ入待ち状態に切換えられ、植付作業機６が上昇作動中であった場合には、該上昇作動が停止してその場で固定状態に切換えられる。
【００４４】
上記のステップＳ１１において、操作レバーの下降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、操作レバー２４の上昇操作がされたか否かを判断し、上昇操作が検出された場合には、ステップＳ２６に進み、植付自動フラグと後進自動フラグを「０」にセットし、ステップＳ２７に進む。
【００４５】
ステップＳ２７では、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、上昇状態以外が検出された場合には、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、植付作業機６が固定状態か否かを検出し、固定状態以外が検出された場合には、ステップＳ２９に進む。
【００４６】
ステップＳ２９では、植付作業機６が下降状態か否かを検出し、下降状態以外（すなわち植付状態）が検出された場合には、ステップＳ３０に進み、植付作業機を下降（自動昇降）状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２９において、下降状態が検出された場合には、ステップＳ３１に進む。
【００４７】
ステップＳ３１では、植付作業機６の下降動作が停止しているか否かを検出し、植付作業機６の下降作動が継続している場合には、ステップＳ３２に進み、植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ３１において、植付作業機６の下降作動が停止していた（下端側まで下降していた）場合には、ステップＳ３３に進み、植付作業機６を上昇状態にセットし、その後、リターンする。
【００４８】
また、ステップＳ２７において、植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ３３に進み、植付作業機６の上昇状態を維持して、その後、リターンする。
【００４９】
すなわち、操作レバー２４によって植付作業機６の上昇操作が検出された時に、植付作業機６が植付状態であった場合には、植付状態が解除されて下降（自動昇降）状態に切換えられ、植付作業機６が下降作動中であった場合には、該下降作動が停止してその場で固定状態に切換えられ、植付作業機６が下降状態で且つ下端（作業位置）側で下降作動が停止していた場合、若しくは、任意の高さ位置で植付作業機が固定状態となっていた場合には、上昇状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態であった場合には、上昇状態が維持される。
【００５０】
上記のステップＳ２５において、操作レバー２４の上昇操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、上昇状態以外が検出された場合には、ステップＳ３５に進む。
【００５１】
ステップＳ３５では、植付作業機６の高さが設定値ｈ１より高いか否かを検出を検出し、植付作業機の高さが設定値ｈ１を超えていた場合には、ステップＳ３６に進み、植付作業機を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ３５において、植付作業機の高さが設定値よりも低い場合には、その後、リターンする。
【００５２】
また、ステップＳ３４において、植付作業機６の上昇状態以外が検出された場合には、ステップＳ３７に進み、植付クラッチ入待ち状態か否かを検出し、クラッチ入待ち状態が検出された場合には、ステップＳ３８に進む。ステップＳ３８では、植付作業機６の下降作動が停止しているか否かを検出し、植付作業機６の下降停止が検出された場合には、植付作業機６を植付状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ３９において、植付作業機６が下降作動中だった場合には、その後、リターンする。
【００５３】
また、ステップＳ３７において、植付クラッチ入待ち状態以外が検出された場合、言い換えると、固定状態又は植付状態が検出された場合には、その後、リターンする。
【００５４】
すなわち、操作レバー２４が操作されていない場合には、植付作業機６の植付状態と、固定状態とはそのまま保持されるように構成されている。このとき、植付作業機６が上昇状態であって且つ、植付作業機６の高さが前記の設定値ｈ１を超えたことが前記リフト角ポテンショ２４により検出された場合には、植付作業機６が自動的に固定状態へと切換えられる。さらに、植付作業機６が植付クラッチ入待ち状態であって且つ、植付作業機６が下端側の作業位置で停止している場合には、植付作業機６が自動的に植付状態に切換えられる。
【００５５】
図８は、後進時上昇制御のサブルーチンの処理フロー図である。後進時上昇制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、作業機準備スイッチ２１のＯＮ・ＯＦＦの状態を確認し、ＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４２に進む。その一方で、ステップＳ４１において、作業機準備スイッチ２１のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。
【００５６】
ステップＳ４２では、後進操作検出スイッチ３７のＯＮ・ＯＦＦ状態を確認し、ＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４３に進む。その一方で、ステップＳ４２において、後進検出スイッチ３７のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。ステップＳ４３では、植付作業機６が固定状態か否かを検出し、植付作業機６の固定状態が検出されなかった場合には、ステップＳ４４に進む。その一方で、ステップＳ４３において、植付作業機６の固定状態が検出された場合には、その後、リターンする。
【００５７】
ステップＳ４４では、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、植付作業機６の上昇状態が検出されなかった場合には、ステップＳ４５に進み、植付作業機６が上昇状態にセットされるとともに、後進自動フラグを「１」にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ４４において、植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ４６に進む。
【００５８】
ステップＳ４６では、植付自動スイッチのＯＮ・ＯＦＦの状態を確認し、ＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、植付作業機６の高さが設定値ｈ１より低いか否かが検出され、植付作業機６の高さが設定値ｈ１よりも高い場合には、ステップＳ４８に進み、植付作業機６を固定状態にセットするとともに、後進自動フラグを「０」にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ４７において、植付作業機６の高さが設定値ｈ１よりも低い場合には、その後、リターンする。
【００５９】
また、ステップＳ４６において、植付自動スイッチ２２のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、上昇モードが車速連動モードか否かを検出し、車速連動モードが検出された場合には、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、植付作業機６の高さが設定値ｈ２より低いか否かを検出し、植付作業機６の高さが設定値ｈ２よりも高い場合には、ステップＳ４８に進み、植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ５０において、植付作業機６の高さが設定値ｈ２よりも低い場合には、その後、リターンする。
【００６０】
すなわち、後進時上昇制御では、特に、植付作業中に後進検出スイッチ３７により主変速レバー１８の後進操作が検出された場合等において、植付状態の植付作業機が上昇状態に切換えられる。
【００６１】
なお、上記では、ステップＳ４９において、車速連動モードに切換えられている場合に、設定値ｈ２を用いたが、このステップを省略し、ステップＳ４６において、植付自動スイッチ２２のＯＮ状態が検出された場合には、直接ステップＳ５０に進む構成としても良い。
【００６２】
図９は、植付自動制御のサブルーチンの処理フロー図である。植付自動制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では、作業機準備スイッチ２１のＯＮ・ＯＦＦの状態を確認し、ＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ５２に進む。その一方で、ステップＳ５１において、作業機準備スイッチ２１のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。
【００６３】
ステップＳ５２では、植付自動スイッチ２２のＯＮ・ＯＦＦの状態を確認し、ＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ５３に進む。その一方で、ステップＳ５１において、植付自動スイッチ２２のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。
【００６４】
ステップＳ５３では、後進自動フラグか「１」か否かを検出し、後進自動フラグが「１」でない場合には、ステップＳ５４に進む。その一方で、ステップＳ５３において、後進自動フラグが「１」の場合には、その後、リターンする。
【００６５】
すなわち、上記の後進時上昇制御によって、後進自動フラグが「１」にセットされた場合、次の旋回操作時までは、以下の植付自動制御が実行されない。そのため、後進時上昇制御により所定位置まで上昇し、固定状態となった場合は、この旋回操作時においては、植付作業機６の下降作動と植付状態への切換えとを操作レバー２４を用いて手動で行う必要がある。
【００６６】
ステップＳ５４では、植付作業機６が植付状態か否かを検出し、植付作業機の植付状態が検出された場合には、ステップＳ５５に進む。ステップＳ５５では、前記ステアリングセンサ３１により、所定以上のステアリング操作がされたか否かを検出し、所定以上のステアリング操作が検出された場合には、ステップＳ５６に進み、植付自動フラグを「１」にセットすることと、植付作業機６を上昇状態にセットすることと、走行距離のカウント開始とをそれぞれ実行し、その後、ステップＳ５７に進む。その一方で、ステップＳ５５において、所定以上のステアリング操作が検出されなかった場合は、その後、リターンする。
【００６７】
ステップＳ５７では、上昇モードが車速連動モードか否かを検出し、車速連動モードが検出された場合には、ステップＳ５８に進み、走行機体の車速Ｖ１を検出し、該車速Ｖ１をもとに植付作業機６の非作業位置の設定値（ｈ２）を算出し、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ５７において、通常モードが検出された場合には、ステップＳ５９に進み、非作業位置の設置値（ｈ２）を、通常モード時と同じ値（ｈ１）に設定し、その後、リターンする。
【００６８】
上記のステップＳ５４において、植付作業機６の植付状態以外が検出された場合には、ステップＳ６０に進む。ステップＳ６０では、植付作業機が上昇状態か否かを検出し、植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、植付自動フラグが「１」か否かを検出し、植付自動フラグが「１」でない場合には、ステップＳ６２に進む。
【００６９】
ステップＳ６２では、植付作業機の高さが設定値ｈ１よりも低いか否かを検出し、植付作業機６の高さが設定値ｈ１よりも高い場合には、ステップＳ６３に進み、植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ６２において、植付作業機６の高さが設定値ｈ１よりも低い場合には、その後、リターンする。
【００７０】
ちなみに、ステップＳ６１において、植付自動フラグの「１」が検出された場合には、ステップ６４に進む。ステップＳ６４では、植付作業機６の高さが設定値ｈ２よりも低いか否かを検出し、植付作業機６の高さが設定値ｈ２よりも高い場合には、ステップＳ６３に進み、植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ６４において、植付作業機６の高さが設定値ｈ２よりも低い場合には、その後、リターンする。
【００７１】
すなわち、植付自動制御の実行中であって、植付作業機６が上昇作動している途中に、上記の作業機操作制御に記載の操作レバー２４の昇降操作が実行されて、植付自動フラグが「０」にセットされた場合には、植付作業機の高さが、植付自動制御によって設定した設定値ｈ２よりも高い位置である設定値ｈ１（或いは最上昇位置）まで上昇した後に、固定状態となるように構成されている。この場合、この旋回操作時においては、その後の植付自動制御は実行されない。
【００７２】
上記のステップＳ６０において、植付作業機の上昇状態が検出されなかった場合には、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５では、植付作業機が固定状態か否かを検出し、植付作業機の固定状態が検出された場合には、ステップＳ６６に進む。ステップＳ６６では、走行距離のカウント開始からの走行距離が、設定値Ｌ１をより長いか否かを検出し、走行距離が設定値Ｌ１を超えている場合には、ステップＳ６７に進む。
【００７３】
ステップＳ６７では、植付自動フラグが「１」か否かを検出し、植付自動フラグの「１」が検出された場合には、ステップＳ６８に進み、植付作業機６を下降（自動昇降）にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ６７において、植付自動フラグの「１」が検出されなかった場合には、その後、リターンする。ちなみに、ステップＳ６６において、走行距離が設定値Ｌ１に満たない場合も、その後、リターンする。
【００７４】
また、ステップＳ６５において、植付作業機６の固定状態が検出されなかった場合には、ステップＳ６９に進む。ステップＳ６９では、走行距離のカウント開始からの走行距離が、設定値Ｌ２をより長いか否かを検出し、走行距離が設定値Ｌ２を超えている場合には、ステップＳ７０に進む。
【００７５】
ステップＳ７０では、植付自動フラグが「１」か否かを検出し、植付自動フラグの「１」が検出された場合には、ステップＳ７１に進み、植付作業機６を植付状態にセットすることと、旋回時の走行距離のリセットすることと、植付自動フラグを「０」に設定することとをそれぞれ実行し、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ７０において、植付自動フラグの「１」が検出されなかった場合には、その後、リターンする。ちなみに、ステップＳ６９において、走行距離が設定値Ｌ２に満たない場合も、その後、リターンする。
【００７６】
すなわち、植付自動制御の実行中であって、植付作業機６が設定値ｈ２の高さで固定状態となっている状態で、上記の作業機操作制御が実行されて、植付自動フラグが「０」にセットされた場合には、植付作業機６の自動的な下降作動は実行されないように構成されている。また、非作業位置から植付作業機６が自動下降している途中で、上記の作業機操作制御が実行されて、植付自動フラグが「０」にセットされた場合にも、植付作業機６が作業位置まで下降しても自動的には、植付状態には切換えられない構成となっている。
【００７７】
以上より、上述の植付自動制御によれば、植付作業中に所定のステアリング操作が検出された場合、旋回時の走行速度に応じた非作業位置の設定値ｈ２が算出・設定されるため、旋回時の走行速度が速い場合であっても、旋回後の植付再開位置Ｘ３までに確実に植付作業機を作業位置まで戻すことができる。そのため、植付作業を再開するタイミングを、高速走行時と低速走行時で略同一に設定することが容易になる。さらに、該構成によれば、植付作業機を昇降駆動させるシリンダに特別な構成が必要ないため、植付作業機の昇降作動のスピードを調整する場合と比較しても安価であるとともに、旋回中において植付作業機を違和感無く自動昇降できる。
【００７８】
また、後進時上昇制御が実行された場合には、その旋回時には、植付自動制御は実行されないため、植付作業機６の下降操作及び、植付状態への切換え操作を手動で行う必要があるが、植付自動スイッチ２２のＯＮ状態が維持される限りは、次の旋回時には、特別な操作をすることなく植付自動制御が実行される。
【００７９】
同様に、前記植付自動制御、又は後進時上昇制御の実行時に、操作レバー２４の昇降操作が行われた場合には、その旋回時での各制御は中止され、作業機操作制御が優先して実行されるため、旋回時に障害物があった場合であっても植付作業機を臨機応変に昇降させて、障害物との接触を回避することができる。また、この場合においても、植付自動スイッチ２２のＯＮ状態が維持される限りは、次の旋回時には、特別な操作をすることなく再び植付自動制御が実行される。
【符号の説明】
【００８０】
３  走行機体
６  植付作業機
２３  モード切換スイッチ（切換手段）
２４  操作レバー（昇降操作検出手段）
３０  制御部
３２  回転センサ（車速検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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