(57)【要約】【課題】  効率的な物流を実現可能な搬送システムを提供する。【解決手段】  第１の車両と第２の車両を備え、作業対象物品を目的地まで移動させる搬送システムであって、前記第１の車両は、物品の取得と保持と設置を行う授受部と、前記第１の車両を移動させる第１の駆動部と、を備え、前記第２の車両は、物品を載せる積載部と、前記第２の車両を移動させる第２の駆動部と、を備え、前記第１の車両は、前記授受部により前記作業対象物品を取得し、前記授受部により前記作業対象物品を保持したまま、前記第１の駆動部により前記第２の車両が存在している地点まで前記第１の車両を移動し、前記授受部により前記積載部に前記作業対象物品を設置し、前記第２の車両は、前記作業対象物品を前記積載部に載せたまま、前記第２の駆動部により目的地まで前記第２の車両を移動することを特徴する搬送システム。【選択図】  図１
2014006832.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両と第２の車両を備え、作業対象物品を目的地まで移動させる搬送システムであって、
前記第１の車両は、
物品の取得と保持と設置を行う授受部と、
前記第１の車両を移動させる第１の駆動部と、を備え、
前記第２の車両は、
物品を載せる積載部と、
前記第２の車両を移動させる第２の駆動部と、を備え、
前記第１の車両は、
前記授受部により前記作業対象物品を取得し、
前記授受部により前記作業対象物品を保持したまま、前記第１の駆動部により前記第２の車両が存在している地点まで前記第１の車両を移動し、
前記授受部により前記積載部に前記作業対象物品を設置し、
前記第２の車両は、
前記作業対象物品を前記積載部に載せたまま、前記第２の駆動部により目的地まで前記第２の車両を移動することを特徴する搬送システム。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送システムであって、
前記第１の車両の大きさは前記第２の車両の大きさよりも小さく、
前記積載部の積載量は前記授受部の積載量よりも大きいことを特徴とする搬送システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の搬送システムであって、
前記第１の車両及び前記第２の車両は、
位置推定用センサと、
コンピュータと、を備え、
前記第１の車両の前記コンピュータは、
前記第１の車両が備える前記位置推定用センサで取得したセンシング結果に基づき前記第１の車両の位置を推定し、
前記第１の車両の位置の推定の結果に基づき前記第１の駆動部を制御し、
前記第２の車両の前記コンピュータは、
前記第２の車両が備える前期位置推定用センサで取得したセンシング結果に基づき、前記第２の車両の位置を推定し、
前記第２の車両の位置の推定結果に基づき前記第２の駆動部を制御することを特徴とする搬送システム。
【請求項４】
請求項３に記載の搬送システムであって、
前記第１の車両が備えるコンピュータは、
予め当該コンピュータに格納している周囲環境の地図と前記第１の車両が備える位置推定用センサのセンシング結果を照合することで前記第１の車両の位置を推定し、
前記第２の車両が備えるコンピュータは、
予め当該コンピュータに格納している周囲環境の地図と前記第２の車両が備える位置推定用センサのセンシング結果を照合することで前記第２の車両の位置を推定することを特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を自動搬送するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工場、倉庫、港湾、空港などにおける物品搬送作業は、物品への接近、物品の取得、取得した物品の移動、物品の設置で構成される。この作業を自動化する技術として、特許文献１には、所定の区域内において目標位置を検出し、目標位置まで自律走行し、荷役作業を行う無人荷役作業装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１−２４１６０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の無人荷役作業装置では、可搬量を大きくするためには車体自身を大きくする必要がある。倉庫などにおいては、棚の間に入り込んで物品を取得する必要があることから、車体が大きいと棚の間隔を広くする必要が生じ、単位面積当たりの物品格納量が小さくなってしまう。逆に、棚の間隔を狭くすると車体が小さくなり、可搬量と搬送効率が落ちてしまう。
【０００５】
以上のように、従来の搬送システムでは効率的な物流を実現することができない。そこで、本発明は、効率的な物流を実現可能な搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、下記の通りである。
【０００７】
第１の車両と第２の車両を備え、作業対象物品を目的地まで移動させる搬送システムであって、第１の車両は、物品の取得と保持と設置を行う授受部と、第１の車両を移動させる第１の駆動部、とを備え、第２の車両は、物品を載せる積載部と、第２の車両を移動させる第２の駆動部、とを備え、第１の車両は、授受部により作業対象物品を取得し、授受部により作業対象物品を保持したまま、第１の駆動部により第２の車両が存在している地点まで第１の車両を移動し、授受部により積載部に作業対象物品を設置し、第２の車両は、作業対象物品を積載部に載せたまま、第２の駆動部により目的地まで第２の車両を移動する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の搬送システムによれば、棚の間に入り込んで物品を取得する作業は小さい車両が行い、格納庫から目的地まで運搬する作業は大きい車両が行うことができ、効率的な物流が実現可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例１における搬送システム１００の構成図の例である。
【図２】実施例１における搬送システム１００の処理を説明するフローチャートの例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施例を図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１１】
本実施例では、効率的な物流を実現する搬送システム１００の例を説明する。
【００１２】
図１は、本実施例の搬送システム１００の構成図の例である。搬送システム１００は、第１の車両１１０と第２の車両１２０を備え、作業対象物品１３０を格納庫から目的地に運搬する。本実施例では、第１の車両１１０、第２の車両１２０は複数台存在していても良い。
【００１３】
第１の車両１１０は、物品の取得、物品の保持、物品の設置を行う授受部１１１と、第１の車両１１０を移動させる第１の駆動部１１２とを備える。授受部１１１は、フォークリフトに搭載されている上下移動するフォークやマニピュレータなどにより実装される。また、第１の駆動部１１２は、モータやエンジンを動力として持つ車輪や歩行用の足として実装される。第２の車両１２０は、物品を載せる積載部１２１と、第２の車両１２０を移動させる第２の駆動部１２２（１２２ａ、１２２ｂ）を備える。第２の駆動部１２２は、第１の駆動部１１２と同様に、モータやエンジンを動力として持つ車輪や歩行用の足として実装される。作業対象物品１３０は、授受部１１１が扱い易いように、フォークリフト用パレット、トレイ、ケースなどを含んでいても良い。
【００１４】
また、第１の車両１１０、第２の車両１２０は共に、位置推定用センサ１４０（１４０ａ、１４０ｂ）、コンピュータ１４１（１４１ａ、１４１ｂ）を備える。位置推定用センサ１４０は、レーザ距離センサによって実装され、コンピュータ１４１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、メモリで構成される。コンピュータ１４１のメモリには、予め周囲環境を表す地図が保存されている。コンピュータ１４１ａ、１４１ｂは、それぞれ、第１の駆動部１１２、第２の駆動部１２２により第１の車両１１０、第２の車両１２０が移動している間、位置推定用センサ１４０ａ、１４０ｂによって取得した周囲環境の形状と地図とを照合することにより、地図上での第１の車両１１０、第２の車両１２０の位置と方向を算出し、第１の車両１１０、第２の車両１１０が到達すべき場所に向かって移動するように、第１の駆動部１１２、第２の駆動部１２２を制御する。
【００１５】
図２は、実施例１における搬送システム１００の処理を説明するフローチャートの例である。まず、ユーザは、ユーザインターフェースを用いて移動すべき作業対象物品１３０とその目的地を搬送システム１００のタスク管理表に入力する。搬送システム１００は、目的地に移動すべき作業対象物品１３０が存在するか否か、タスク管理表をチェックする（Ｓ１００）。特に、移動すべき作業対象物品１３０が存在しない場合は、作業を休止し、一定時間後にＳ１００を行う。移動すべき作業対象物品１３０が存在する場合は、第２の車両１２０が第２の駆動部１２２を利用して格納庫付近まで移動する（Ｓ１０１）。
【００１６】
続いて、第２の車両１２０の積載部１２１に作業対象物品１３０を設置するスペースが存在するかをチェックする（Ｓ１０２）。スペースがある場合、第１の車両１１０は、第１の駆動部１１２を利用して作業対象物品１３０に接近し（Ｓ１０３）、授受部１１１を利用して作業対象物品１３０を取得し（Ｓ１０４）、授受部１１１に作業対象物品１３０を保持させたまま第１の駆動部１１２を動作させて第２の車両１２０に接近し（Ｓ１０５）、授受部１１１を動作させて第２の車両１２０の積載部１２１に作業対象物品１３０を設置する（Ｓ１０６）。さらに、目的地に移動すべき作業対象物品１３０が存在するかをチェックし（Ｓ１０７）、あればＳ１０２〜Ｓ１０７を繰り返す。
【００１７】
第２の車両１２０の積載部１２１に作業対象物品１３０を設置するスペースが無くなった場合や、目的地に移動すべき作業対象物品が無くなった場合には、第２の車両１２０は、第２の駆動部１２２を動作させて目的地へと移動する（Ｓ１０８）。目的地に到着した後、第２の車両１２０の積載部１２１に載っている作業対象物品１３０を目的地に降ろす（Ｓ１０９）。目的地に移動すべき作業対象物品１３０が無くなるまで、Ｓ１００〜Ｓ１０９を繰り返すことで、最終的に全ての移動すべき作業対象物品１３０を格納庫から目的地へと移動することが完了する。
【００１８】
本発明の搬送システムによれば、棚の間に入り込んで物品を取得する作業は小さい車両が行い、格納庫から目的地まで運搬する作業は大きい車両が行うことができる。その結果、格納庫の単位面積当たりの物品格納量を増やしつつ、格納庫から目的地への往復移動の回数を大幅に削減することができることから、効率的な物流を実現できる。
【符号の説明】
【００１９】
１００  搬送システム
１１０  第１の車両
１１１  授受部
１１２  第１の駆動部
１２０  第２の車両
１２１  積載部
１２２  第２の駆動部
１３０  作業対象物品
１４０  位置推定用センサ
１４１  コンピュータ
【図１】
2014006832.tif 000003
【図２】
2014006832.tif 000004