(57)【要約】【課題】ボタンの表面画像からそのボタン方向（表裏面に垂直な軸まわりの角度）を高精度かつ高効率に検出する。【解決手段】画像処理装置が正規のボタン方向に対して検出対象ボタンの相対角を算出するにあたり、正規のボタン方向を教示するサンプルボタンの表面画像に基づき正規のボタン方向を検出し、そのボタン穴の配置とロゴの回転対称性を特定するとともにロゴ特徴を取得しておき、検出対象ボタンの表面画像からボタン穴の位置を特定し、正規のボタン方向に対するボタン穴ずれ角を算出し、ボタン穴ずれ角分回転させて検出対象ボタンのボタン穴の位置を正規のボタン方向に一致させた画像と、さらにそこから非回転対称の相互方位の相対角分だけ回転させたときの画像のそれぞれについて、ロゴ特徴と比較したときの相関度が高いものが１つに特定されれば、それについて回転角θｍをボタン穴ずれ角に加えた角度θｂを検出対象ボタンのボタン方向として出力する。【選択図】図２１
2014030496.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫製物に縫い付けられるボタンの表裏面に垂直な軸まわりの角度により規定されるボタン方向を検出するボタン方向検出方法において、
画像処理装置が、正規のボタン方向に対してボタン方向検出の対象となる検出対象ボタンの相対角を検出対象ボタンのボタン方向として算出するにあたり、
（１）ボタン穴及びロゴを有し正規のボタン方向を教示するように供されたサンプルボタンの表面画像を取得し、
（２）サンプルボタンの表面画像に基づき、正規のボタン方向を検出し、正規のボタン方向におけるボタン穴の配置と、ボタン穴の配置を保ちつつ前記軸まわりに回転させたときのロゴの回転対称性を特定するとともに、正規のボタン方向におけるロゴ特徴を取得しておき、
（３）検出対象ボタンの表面画像を取得し、
（４）検出対象ボタンの表面画像から検出対象ボタンのボタン穴の位置を特定し、
（５）検出対象ボタンのボタン穴の正規のボタン方向におけるボタン穴に対するボタン穴ずれ角を算出し、
（６）前記回転対称性が全方位相互回転対称である場合に、検出対象ボタンの表面画像を前記ボタン穴ずれ角分回転させて検出対象ボタンのボタン穴の位置を正規のボタン方向におけるボタン穴の位置に一致させた画像について、前記ロゴ特徴と比較したときの相関度を算出し所定のしきい値を超えれば前記ボタン穴ずれ角を、検出対象ボタンのボタン方向として出力し、
（７）前記回転対称性が非回転対称の相互方位を有するものである場合に、検出対象ボタンの表面画像を前記ボタン穴ずれ角分回転させて検出対象ボタンのボタン穴の位置を正規のボタン方向におけるボタン穴の位置に一致させた画像と、さらにそこから非回転対称の相互方位の相対角分だけ回転させたときの画像のそれぞれについて、前記ロゴ特徴と比較したときの相関度を算出し所定のしきい値を超えるものが１つに特定されれば、それについて前記ボタン穴ずれ角分回転させた状態からの回転角を前記ボタン穴ずれ角に加えた角度を、検出対象ボタンのボタン方向として出力することを特徴とするボタン方向検出方法。
【請求項２】
サンプルボタンの表面画像を、ボタン中心を中心としてボタン穴の数と同数の角度範囲に分割した分割領域に分け、異なる分割領域を相互に比較したときの相関度に基づき、ボタン中心を回転中心とした回転対称性を判別することにより前記（２）のロゴの回転対称性の特定を行うことを特徴とする請求項１に記載のボタン方向検出方法。
【請求項３】
サンプルボタンの表面画像を、ボタン中心を中心とした円周方向に沿って微分してエッジ成分を抽出し、エッジ量が最大となる径区間を特定し、前記分割領域を当該径区間内に限定して相関度を算出することを特徴とする請求項２に記載のボタン方向検出方法。
【請求項４】
前記分割領域を極座標変換した上で比較して相関度を算出することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のボタン方向検出方法。
【請求項５】
サンプルボタンの表面画像を、ボタン中心を中心とした円周方向に沿って微分してエッジ成分を抽出し、エッジ量が最大となる径区間を特定し、当該径区間の画像から前記（２）のロゴ特徴を取得することを特徴とする請求項１に記載のボタン方向検出方法。
【請求項６】
前記ロゴ特徴を、ボタン中心を中心として極座標変換して記憶し、
前記（６）（７）において、検出対象ボタンの表面画像の前記ロゴ特徴と比較する画像領域を極座標変換した上で相関度を算出することを特徴とする請求項５に記載のボタン方向検出方法。
【請求項７】
前記（１）のサンプルボタンの表面画像の取得を、サンプルボタンの表面を所定の照明で照明してカメラで撮像することにより行い、
前記（３）の検出対象ボタンの表面画像の取得を、検出対象ボタンの表面を前記所定の照明で照明して前記カメラで撮像することにより行うことを特徴とする請求項１に記載のボタン方向検出方法。
【請求項８】
サンプルボタンの表面画像に基づき、サンプルボタンのボタン穴、ボタン外径を検出し、検出対象ボタンの表面画像に基づき、検出対象ボタンのボタン穴、ボタン外径を検出し、サンプルボタンのボタン穴、ボタン外径と検出対象ボタンのボタン穴、ボタン外径とを比較して異なる場合に、異常を示す情報を出力してボタン方向検出を中断することを特徴とする請求項１に記載のボタン方向検出方法。
【請求項９】
前記（６）において所定のしきい値を超えることがない場合、及び前記（７）において所定のしきい値を超えるものが１つに特定されない場合に、異常を示す情報を出力してボタン方向検出を中断することを特徴とする請求項１に記載のボタン方向検出方法。
【請求項１０】
請求項１に記載のボタン方向検出方法を実行するボタン方向検出装置であって、
照明装置と、カメラと、画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、
前記照明装置で照明され前記カメラで撮像されたサンプルボタンの表面画像が入力されて前記（２）を実行し、
前記照明装置で照明され前記カメラで撮像された検出対象ボタンの表面画像が入力されて前記（４）から（７）を実行することを特徴とするボタン方向検出装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のボタン方向検出装置と、ボタンを所定の供給位置に搬送する搬送機構とを備えるボタン供給装置において、
前記ボタン方向検出装置に前記搬送機構によって搬送されるボタンのボタン方向の検出を行わせることを特徴とするボタン供給装置。
【請求項１２】
前記画像処理装置が、サンプルボタンの表面画像に基づき、サンプルボタンのボタン穴、ボタン外径を検出し、検出対象ボタンの表面画像に基づき、検出対象ボタンのボタン穴、ボタン外径を検出し、サンプルボタンのボタン穴、ボタン外径と検出対象ボタンのボタン穴、ボタン外径とを比較して異なる場合に、当該検出対象ボタンを前記搬送機構の前記所定の供給位置への搬送経路から排除する機構を有することを特徴とする請求項１１に記載のボタン供給装置。
【請求項１３】
前記（６）において所定のしきい値を超えることがない場合、及び前記（７）において所定のしきい値を超えるものが１つに特定されない場合に、当該検出対象ボタンを前記搬送機構の前記所定の供給位置への搬送経路から排除する機構を有することを特徴とする請求項１１に記載のボタン供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、縫製物に縫い付けられるボタンの表裏面に垂直な軸まわりの角度により規定されるボタン方向を検出するボタン方向検出方法及びボタン方向検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
縫製分野においては、例えば特許文献１に記載されるように、縫製物にボタンを縫い付けるボタン付けミシンに対してボタンを供給する搬送機構を備えたボタンの供給装置が知られている。
さらには、特許文献２，３，４には、ボタン供給装置にカメラや照明、画像処理装置などを取り付けて、ボタンの表裏判別や穴位置検出を画像処理で行う技術が記載されている。
また、縫製以外の分野において、円状物にリング状に配された文字やラベルの検出やその配置から円状物の方向検出を画像認識で行う手法は多分野で提案されている。
例えば、特許文献５の「光学ディスクのドット文字識別記号認識方法」や、特許文献６の「光学ディスクの識別記号認識方法」にあっては、光ディスク上に配された文字の検出を行い、特許文献７の「缶蓋の製造装置」は、缶蓋に印刷された図柄位置により缶向きを検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２６５９４３９号公報
【特許文献２】特開２０１０−７８５６２号公報
【特許文献３】特開２０１０−１０４５６９号公報
【特許文献４】特開２０１０−１３１１７８号公報
【特許文献５】特許第３２４９３１４号公報
【特許文献６】特許第３２５８８２８号公報
【特許文献７】特許第３８４３２２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のボタン供給装置には、ボタン表裏を判別する機能や縫製時の針落ち位置とボタン穴位置が一致するように供給する機能はあるが、ボタンのロゴ位置を感知してボタン向きを縫製方向に合わせて供給する機能は付いていなかった。その為、ロゴ入りボタンの縫製方向を揃えたい場合は、ボタン供給装置を介さずにミシン操作者が直接ボタン方向を目視で判断し縫製位置にセットしていた。
そのため、カメラや画像処理装置を取り付けたボタン供給装置で、表裏判別や穴位置検出と同時にボタン方向を検出する機能が求められている。
ボタンのロゴの配置形態は様々で、ロゴが円周上の一部に存在するもの（図２２(a)(b)(c)）もあれば、全円周上に存在するもの（図２２(d)(e)(f)）もある。また同じロゴが回転対称配置になっているもの（図２２(c) (d)）、対称性の全くないもの（図２２(a)(b)(e)）、回転対称配置の中に一部だけ非対称配置のものが混在するもの（図２２(f)）などがある。ボタンの対称性や方向性はこれらロゴ配置形態だけでなく穴配置との組合せで決まる。
すなわち、ボタン縫製においてはミシン針が上下動して貫通する複数のボタン穴を所定の角度で縫製物に対して降下させること、および、ボタン上のロゴや模様の向きを所定の角度にすること、などが要求されるものの、先に挙げた縫製以外の分野における円状物でリング状に配置された文字やラベルの認識技術では、ボタン穴とロゴとの位置関係あるいはロゴの対称性を考慮した方向検出処理が行えない。
【０００５】
そこで本発明は、縫製物に縫い付けられるボタンの表裏面に垂直な軸まわりの角度により規定されるボタン方向を検出するボタン方向検出方法及びボタン方向検出装置において、ボタン穴とロゴとの位置関係或いはロゴの対称性を考慮して、ボタンの表面画像からそのボタン方向を高精度かつ高効率に検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、縫製物に縫い付けられるボタンの表裏面に垂直な軸まわりの角度により規定されるボタン方向を検出するボタン方向検出方法において、
画像処理装置が、正規のボタン方向に対してボタン方向検出の対象となる検出対象ボタンの相対角を検出対象ボタンのボタン方向として算出するにあたり、
（１）ボタン穴及びロゴを有し正規のボタン方向を教示するように供されたサンプルボタンの表面画像を取得し、
（２）サンプルボタンの表面画像に基づき、正規のボタン方向を検出し、正規のボタン方向におけるボタン穴の配置と、ボタン穴の配置を保ちつつ前記軸まわりに回転させたときのロゴの回転対称性を特定するとともに、正規のボタン方向におけるロゴ特徴を取得しておき、
（３）検出対象ボタンの表面画像を取得し、
（４）検出対象ボタンの表面画像から検出対象ボタンのボタン穴の位置を特定し、
（５）検出対象ボタンのボタン穴の正規のボタン方向におけるボタン穴に対するボタン穴ずれ角を算出し、
（６）前記回転対称性が全方位相互回転対称である場合（例えば図２２(d)）に、検出対象ボタンの表面画像を前記ボタン穴ずれ角分回転させて検出対象ボタンのボタン穴の位置を正規のボタン方向におけるボタン穴の位置に一致させた画像について、前記ロゴ特徴と比較したときの相関度を算出し所定のしきい値を超えれば前記ボタン穴ずれ角を、検出対象ボタンのボタン方向として出力し、
（７）前記回転対称性が非回転対称の相互方位を有するものである場合に、検出対象ボタンの表面画像を前記ボタン穴ずれ角分回転させて検出対象ボタンのボタン穴の位置を正規のボタン方向におけるボタン穴の位置に一致させた画像と、さらにそこから非回転対称の相互方位の相対角（例えば図２２(a)で９０°、１８０°、２７０°、図２２(c)で９０°）分だけ回転させたときの画像のそれぞれについて、前記ロゴ特徴と比較したときの相関度を算出し所定のしきい値を超えるものが１つに特定されれば、それについて前記ボタン穴ずれ角分回転させた状態からの回転角を前記ボタン穴ずれ角に加えた角度を、検出対象ボタンのボタン方向として出力することを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のボタン方向検出方法において、
サンプルボタンの表面画像を、ボタン中心を中心としてボタン穴の数と同数の角度範囲に分割した分割領域に分け、異なる分割領域を相互に比較したときの相関度に基づき、ボタン中心を回転中心とした回転対称性を判別することにより前記（２）のロゴの回転対称性の特定を行うことを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のボタン方向検出方法において、
サンプルボタンの表面画像を、ボタン中心を中心とした円周方向に沿って微分してエッジ成分を抽出し、エッジ量が最大となる径区間を特定し、前記分割領域を当該径区間内に限定して相関度を算出することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は請求項３に記載のボタン方向検出方法において、
前記分割領域を極座標変換した上で比較して相関度を算出することを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載のボタン方向検出方法において、
サンプルボタンの表面画像を、ボタン中心を中心とした円周方向に沿って微分してエッジ成分を抽出し、エッジ量が最大となる径区間を特定し、当該径区間の画像から前記（２）のロゴ特徴を取得することを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のボタン方向検出方法において、
前記ロゴ特徴を、ボタン中心を中心として極座標変換して記憶し、
前記（６）（７）において、検出対象ボタンの表面画像の前記ロゴ特徴と比較する画像領域を極座標変換した上で相関度を算出することを特徴とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項１に記載のボタン方向検出方法において、
前記（１）のサンプルボタンの表面画像の取得を、サンプルボタンの表面を所定の照明で照明してカメラで撮像することにより行い、
前記（３）の検出対象ボタンの表面画像の取得を、検出対象ボタンの表面を前記所定の照明で照明して前記カメラで撮像することにより行うことを特徴とする。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、請求項１に記載のボタン方向検出方法において、
サンプルボタンの表面画像に基づき、サンプルボタンのボタン穴、ボタン外径を検出し、検出対象ボタンの表面画像に基づき、検出対象ボタンのボタン穴、ボタン外径を検出し、サンプルボタンのボタン穴、ボタン外径と検出対象ボタンのボタン穴、ボタン外径とを比較して異なる場合に、異常を示す情報を出力してボタン方向検出を中断することを特徴とする。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、請求項１に記載のボタン方向検出方法において、
前記（６）において所定のしきい値を超えることがない場合、及び前記（７）において所定のしきい値を超えるものが１つに特定されない場合に、異常を示す情報を出力してボタン方向検出を中断することを特徴とする。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、請求項１に記載のボタン方向検出方法を実行するボタン方向検出装置であって、
照明装置と、カメラと、画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、
前記照明装置で照明され前記カメラで撮像されたサンプルボタンの表面画像が入力されて前記（２）を実行し、
前記照明装置で照明され前記カメラで撮像された検出対象ボタンの表面画像が入力されて前記（４）から（７）を実行することを特徴とする。
【００１６】
請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載のボタン方向検出装置と、ボタンを所定の供給位置に搬送する搬送機構とを備えるボタン供給装置において、
前記ボタン方向検出装置に前記搬送機構によって搬送されるボタンのボタン方向の検出を行わせることを特徴とする。
【００１７】
請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載のボタン供給装置において、
前記画像処理装置が、サンプルボタンの表面画像に基づき、サンプルボタンのボタン穴、ボタン外径を検出し、検出対象ボタンの表面画像に基づき、検出対象ボタンのボタン穴、ボタン外径を検出し、サンプルボタンのボタン穴、ボタン外径と検出対象ボタンのボタン穴、ボタン外径とを比較して異なる場合に、当該検出対象ボタンを前記搬送機構の前記所定の供給位置への搬送経路から排除する機構を有することを特徴とする。
【００１８】
請求項１３に記載の発明は、請求項１１に記載のボタン供給装置において、
前記（６）において所定のしきい値を超えることがない場合、及び前記（７）において所定のしきい値を超えるものが１つに特定されない場合に、当該検出対象ボタンを前記搬送機構の前記所定の供給位置への搬送経路から排除する機構を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１に記載の発明によれば、正規のボタン方向に対してボタン方向検出の対象となる検出対象ボタンの相対角を検出対象ボタンのボタン方向として算出するにあたり、撮像されたサンプルボタンの表面画像に基づき、正規のボタン方向を検出し、正規のボタン方向におけるボタン穴の配置と、ボタン穴の配置を保ちつつ軸まわりに回転させたときのロゴの回転対称性を特定するとともに、正規のボタン方向におけるロゴ特徴を取得しておき、後に撮像された検出対象ボタンの表面画像に基づき、まずはボタン穴の相対性によりボタン穴ずれ角を算出し、回転対称性の内容に応じて必要な回転角だけ回転させつつロゴ特徴と比較することで、高精度かつ高効率に検出対象ボタンのボタン方向を検出することができる。よって、縫製物に対して、ボタン穴およびボタン上のロゴや模様を所定の角度にして縫いつけることが可能になる。
【００２０】
請求項２に記載の発明によれば、ボタン中心を中心としてボタン穴の数と同数の角度範囲に分割した分割領域に分け、異なる分割領域を相互に比較するので、画像処理上の効率も高く、確実に回転対称性を判別することができる。
【００２１】
請求項３に記載の発明によれば、ロゴの存在によってエッジ量が最大となる径区間を特定し、回転対称性を判別のための分割領域を当該径区間内に限定するので、ロゴの占有度が高くなり、画像処理上で効率よく高精度に回転対称性を判別することができる。
【００２２】
請求項４に記載の発明によれば、回転対称性を判別のための分割領域を極座標変換するので、計算が容易となる。
【００２３】
請求項５に記載の発明によれば、ロゴの存在によってエッジ量が最大となる径区間を特定し、当該径区間の画像からロゴ特徴を取得するので、ロゴの占有度が高くなり、効率よく高精度にボタン方向を検出することができる。
【００２４】
請求項６に記載の発明によれば、ロゴ特徴及びこれと比較する画像を極座標変換するので、計算が容易となる。
【００２５】
請求項７又は１０に記載の発明によれば、サンプルボタンの表面画像及び検出対象ボタンの表面画像の撮像条件を一定させることができ、撮像条件の相違に起因する検出誤差を低減できる。
【００２６】
請求項８に記載の発明によれば、ボタンの穴や外径に代表されるボタンの外形の違いによって、異常を検出してボタン方向検出を中断し、その検出対象ボタンのロゴを比較するなどの無駄な処理を回避することができ、必要により異常を報知したり、請求項１２に記載の発明のように所定の供給位置にボタンが供給されないようにボタンを排除したりすることができる。
【００２７】
請求項９に記載の発明によれば、ロゴを比較して一定の同一性信頼度が得られない場合に、異常として検出してボタン方向検出を中断し、その検出対象ボタンのボタン方向を算出し出力するなど無駄な処理を回避することができ、必要により異常を報知したり、請求項１３に記載の発明のように所定の供給位置にボタンが供給されないようにボタンを排除したりすることができる。
【００２８】
請求項１１に記載の発明によれば、ボタン供給装置の搬送機構によって搬送されるボタンのボタン方向を検出することができ、検出されたボタン方向に基づきボタン方向を補正するなどの制御手段を構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施形態に係るボタン方向検出装置の構成ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るボタン供給装置の平面図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るボタン供給装置の正面図(a)及び部分正面図(b)である。
【図４】本発明の一実施形態におけるティーチング処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】ボタンと背景とが高コントラストである例を示すボタン画像模式図である。
【図６】本発明の一実施形態におけるボタンの外形検出を説明するためのボタン画像模式図である。
【図７】本発明の一実施形態におけるボタン穴の検出を説明するためのボタン穴部画像模式図である。
【図８】本発明の一実施形態においてボタン穴探索のために変更される走査線の方向を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態におけるボタン穴の検出を説明するためのボタン穴部画像模式図で、(a)は２つ穴ボタンのものを、(b)は３つ穴ボタンのものを、(c)は４つ穴ボタンのものを示す。
【図１０】(a)は本発明の一実施形態におけるボタン付けミシンが縫製可能な穴配置パターンを示す穴配置図であり、(b)はティーチング処理で撮像されたサンプルボタンの穴配置図である。
【図１１】本発明の一実施形態において、撮像したボタンの表面画像の模式図(a)と、これを極座標変換した画像の模式図(b)である。
【図１２】本発明の一実施形態において、撮像したボタンの表面画像を極座標変換した画像の一例(a)、さらに水平方向（極座標変換前の円周方向）のエッジ成分を抽出した画像(b)、半径方向位置に対するエッジ量分布図(c)である。
【図１３】本発明の一実施形態において、極座標変換画像をロゴ存在径区間に限定してボタン穴数分に分割した様子と示す模式図であり、(a)は２つ穴ボタンのものを、(b)は３つ穴ボタンのものを、(c)は４つ穴ボタンのものを示す。
【図１４】図１３(c)の例を対象に、ロゴ特徴の抽出対象領域を特定した様子と示す模式図である。
【図１５】本発明の一実施形態におけるボタン方向検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の一実施形態において、(a)はサンプルボタンの教示に基づき登録された穴配置パターンの例を示すボタン穴模式図、(b)は検出対象ボタン表面とそのボタン穴に合わせた仮座標軸とを描いた模式図、(c)は(b)のロゴ存在径区間を極座標変換した模式図である。
【図１７】本発明の一実施形態において仮座標軸の候補を示すボタン表面模式図(a)(b)(c)(d)である。
【図１８】本発明の一実施形態において、(a)は正規のボタン方向に配置されたボタン表面の一例の模式図、(b)は検出対象ボタン表面とそのボタン穴に合わせた仮座標軸とを描いた模式図、(c1)は(a)を(b)の座標に合わせて回転させた図、(c1) を時計回りに９０度ずつ回転させた図(c2)，(c3),(c4)である。
【図１９】本発明の一実施形態におけるロゴ角度探索を説明するための極座標変換画像模式図で、(a)は検出対象ボタンに基づくものであり、(b)〜(e)はサンプルボタンに基づく比較照合のためのテンプレートで(b)から順に９０度ずらしたものである。
【図２０】本発明の一実施形態におけるロゴ角度探索を説明するための極座標変換画像模式図で、ロゴが１８０度回転対称の4つ穴ボタンの場合を示し、(a)は検出対象ボタンに基づくものであり、(b)(c)はサンプルボタンに基づく比較照合のためのテンプレートで(b)から９０度ずらしたものが(c)である。
【図２１】本発明の一実施形態において、(a)は正規のボタン方向に配置されたボタン表面の一例の模式図、(b)は正規のボタン方向に対する検出対象ボタンのボタン方向を示す角度θｂを図解した模式図である。
【図２２】ボタン穴の外周表面部にロゴが形成された４つ穴ボタンの表面模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下に本発明の一実施形態につき図面を参照して説明する。以下は本発明の一実施形態であって本発明を限定するものではない。
本実施形態は、ボタン付けミシンにボタンを搬送する搬送機構を備えたボタン供給装置にボタン方向検出装置を装備したものである。
【００３１】
（ボタン方向検出装置の概要）
図１に本実施形態のボタン方向検出装置の構成が示される。図１において１はカメラ、２は照明装置、３は画像処理装置であり、画像処理装置３は、ＣＰＵ３−１、メモリ３−２、通信ポート３−３等を備える。
通信ポート３−３によりボタン供給装置の制御部（不図示）とコマンドの送受信が可能であり、ボタン方向検出装置が通信ポート３−３を介してボタン供給装置の制御部から表裏判別の要求指示を受けたり、ボタン方向検出装置が通信ポート３−３を介してボタン供給装置の制御部にボタン方向検出結果を返却したりする。
カメラ１や照明装置２は画像処理装置３に接続され、ボタン供給装置から受けた指示をＣＰＵ３−１が判断しカメラ１へ撮像指示を出したり照明装置２の点灯時間を制御する。カメラ１で撮像された画像はメモリ３−２内に記憶される。
また、ＣＰＵ３−１は、撮像された画像に基づき、後に説明する処理を実行する。
【００３２】
（ボタン供給装置の概要）
図２及び図３には、ボタン方向検出装置のカメラ１及び照明装置２が設置されたボタン供給装置が示される。以下に説明する機構は一例にすぎない。図２及び図３において１３は円筒状のボタン供給部であり、その底面１３ａに収納されたボタンＢを所定の微振動によって内壁面に形成された螺旋状の通路１３ｂに沿って上昇させ搬出口１３ｃから順次連続的に排出することができる。ボタン供給部１３はボタン表裏判別機能を有する。
搬出口１３ｃには稼動式のバー１０１が設置されており、通過ボタンが上面を裏としているとの判別結果である場合、ボタン供給装置の制御部は搬出口１３ｃをバー１０１で塞ぎ、ボタンを底面１３ａに落下させる。
逆に上面を表としているとの判別結果である場合、ボタン供給装置の制御部は搬出口１３ｃへガイドするようにバー１０１を配置し、ボタンを搬出口１３ｃから排出する。
【００３３】
搬出口１３ｃから排出されたボタンは、ボタン回転搬送機構１４のボタン保持部１４ａに受容されて、ボタン回転搬送機構１４によって移動させられ、次のボタン回転搬送機構２１のボタン保持部２１ａに受容され、ボタン回転搬送機構２１によって旋回アーム２８の先端の係止ピン２８ａの上部に配される。カメラ１及び照明装置２がその上方に設置されている。
係止ピン２８ａ上部にボタンが供給されるとボタン供給装置の制御部が画像処理装置３に撮像要求を行う。画像処理装置３はカメラ１へ撮像要求を出し、撮像タイミングに合わせて照明装置２を点灯させボタン画像を撮像し、この画像から正規のボタン方向に対する角度を検出し、ボタン供給装置の制御部へ結果を送信する。ボタン供給装置の制御部は係止ピン２８ａの下部にあるモーター６１で係止ピン２８ａをボタン穴位置に回転させてボタン穴に挿し込んだ後、ボタンを保持したままボタンが正規のボタン方向に配置されるようにボタンを回転させる。ボタンは旋回アーム２８によってボタン挟持機構１２ｂに受け渡され、縫製位置（不図示）に設置される。
【００３４】
（ボタン方向の検出の詳細）
次に、画像によるボタン方向の検出方法及びボタン方向検出装置の処理内容の詳細について説明する。
ボタン方向の検出は、画像処理装置３が正規のボタン方向等を学習するティーチング処理と、ボタン供給装置の搬送機構によってボタン付けミシンへ搬送される過程でボタンを正規のボタン方向に揃えるためにそのボタンのボタン方向を検出するボタン方向検出処理とを実行することにより行う。ティーチング処理において撮像されるボタンは、ボタン穴及ロゴを有する特定のボタンから選ばれたサンプルボタンであり、撮像面はサンプルボタンの表面である。ティーチング処理を終えることで、特定のボタンのボタン方向検出が行えるようになる。
【００３５】
（ティーチング処理）
まず、ティーチング処理について説明する。ティーチング処理のフローチャートを図４に示す。
ステップS401において、画像形成装置３のＣＰＵ３−１は、サンプルボタンの表面を照明装置２に照明させつつカメラ１に撮像させてその表面画像を取得する。この時のサンプルボタンのボタン方向は縫製位置に縫製時の正規のボタン方向に供給されるように設置される。例えば図３のボタン供給装置であればボタン挟持機構１２ｂにボタンを縫製時の正規のボタン方向にセットした状態を、旋回アーム２８が係止ピン２８ａで保持し、そのままカメラ１の下部まで回転させることにより、カメラ１の撮像位置でのサンプルボタンのボタン方向が、縫製時に正しいボタン方向を実現するため正規のボタン方向となる。但し、配置誤差はあるので、後述するように画像処理により修正する。
撮像にあたっては、図５に示すようにボタンと背景とのコントラストを高めるため、例えば図３のボタン供給装置ではカメラ１による撮像においてボタンの背景となる旋回アーム２８のボタン保持部などの部材をボタンの色によって黒色か白色かに切替えることが好ましい。
【００３６】
次に、ステップS402においてＣＰＵ３−１は、ボタン外径サイズＬを算出する。
判別分析法など既知のしきい値取得手段によって背景とボタンの分離濃度を取得し、図５(a)に示すように背景濃度が分離濃度よりも低ければ、分離濃度より高い濃度を、図５(b)に示すように背景濃度が分離濃度よりも高ければ、分離濃度よりも低い濃度を上下左右それぞれの画像端から走査する。
そのように走査して図６に示すようにボタンの上端Y0、下端Y1、左端X0、右端X1を探索し、上下端距離YLと左右端距離XLの平均をボタン外径サイズＬとする。
【００３７】
次に、ステップS403においてＣＰＵ３−１は、ボタンの仮中心位置を算出する。ＣＰＵ３−１は、ステップS402で算出したボタン左右端、上下端それぞれの中点位置（cx, cy）をボタンの仮中心とする。
【００３８】
次に、ステップS404においてＣＰＵ３−１は、ボタン穴の数や配置パターンを検出する。ＣＰＵ３−１は、まずボタン中心（cx, cy）から外側に向かう放射状の任意位置の走査線上に背景（ボタン穴）が存在するかを探索する。
ボタン穴が見つかった場合は、図７に示すように走査線Ln0上でボタン穴とのエッジ位置Ep0,Ep1を検出し、さらにこの中点Mpを通り先の走査線Ln0と直交する別の走査線Ln1上を探索してボタン穴のエッジ位置Ep2,Ep3を検出する。検出した４つのエッジ点Ep0,Ep1,Ep2,Ep3を用いてボタンの中心位置Hcと穴径Hsを算出する。
中心からの走査で穴が見つからなかった場合は、図８に示すように初めの走査線Ln0に対して+90度、-90度、+45度、-45度、+22.5度、-22.5度、+67.5度、-67.5度と順次走査方向を変えて探索する。
１つ目のボタン穴（第１ボタン穴）が検出できた場合、２つ目のボタン穴探索は第１ボタン穴の中心とボタン中心（cx, cy）を結ぶ直線上を走査線としボタン中心（cx, cy）から第１ボタン穴の逆側に探索する。
見つからなかった場合は、ボタン中心（cx, cy）から第１ボタン穴の中心方向に対して±120度の相対角を有する方向に探索し第２、第３のボタン穴を探索する。これにより第２、第３のボタン穴が検出できた場合は、図９(a)に示すように３つ穴ボタンであると確定し、全てのボタン穴が検出されたこととなる。
第１ボタン穴の対角で第２ボタン穴が検出できた場合は、第１ボタン穴の±90度位置で第３、第４ボタンを探索する。第３、第４ボタン穴が検出できれば図９(b)に示すように４つ穴ボタンと確定し、第３、第４ボタン穴が検出できなければ図９(c)に示すように２つ穴ボタンと確定し、全てのボタン穴が検出されたこととなる。
【００３９】
次に、ステップS405においてＣＰＵ３−１は、ボタン中心の算出と、正規のボタン方向の修正のための傾き角αの算出を行う。ボタン中心は、（cx, cy）を原点とする平面座標においてステップS404で検出したボタン穴の位置座標の平均値とする。
画像処理装置３は、図１０(a)に示すようなボタン付けミシンが縫製可能な穴配置パターンを予め記憶しており、これらの穴配置パターンとステップS404で検出したボタン穴の数や位置を照合して、ボタン穴の数が同じで最も配置角度の近い穴配置パターンを特定し、特定した穴配置パターンに対するステップS404で検出した穴配置の傾き角α（例えば図１０(b)参照）を算出する。
ボタン挟持機構１２ｂにサンプルボタンをセットした際に配置誤差が生じるおそれがあり、配置誤差が含まれたサンプルボタンのボタン方向をそのまま正規のボタン方向として扱う場合には、ボタン供給装置で供給されるボタンのボタン方向を検出して、正規のボタン方向に配置されるように回転させると、サンプルボタンと同じ配置が再現されて同じ配置誤差が生じることとなる。傾き角αを算出して傾き角αに基づく予めの相殺を行うことで、精度良くボタン方向を検出し、補正することができる。
【００４０】
次に、ステップS406においてＣＰＵ３−１は、サンプルボタンの表面画像を極座標変換する。図１１(a)に示すようにボタン中心からボタン半径（L/2）の範囲を３６０度に亘り変換する。角度の基点はステップS405で求めた傾き角αだけ進めた位置とする。これにより上述した傾き角αに基づく予めの相殺が完了する。得られた極座標変換画像が図１１(b)に示される。
極座標変換画像は横軸を中心からの距離、縦軸を角度とするのが一般的だが、以降の処理効率から図１１(b)に示すように横軸を角度（θ）、縦軸を中心からの距離（Ｒ）とする。
なお、図１１(a)に示すようなＸＹ座標系の元画像から図１１(b)に示すような極座標画像（θR座標系画像）への変換は数式１、逆に極座標変換画像からＸＹ座標系の元画像への変換は数式２で行うことができる。
【００４１】
【数１】
2014030496.tif 000003
【数２】
2014030496.tif 000004
【００４２】
次に、ステップS407においてＣＰＵ３−１は、ロゴが存在する径区間を特定する。図１２(a)のようにボタンの縁凹凸やマーブル模様などが写り込むことがある。そこでロゴ位置を的確に検出しやすくなるように極座標変換画像の水平方向（すなわち元画像上で円周方向）に沿って微分を０≦Ｒ≦L/2の範囲で行い図１２(b)に示すように水平方向のエッジ成分だけを抽出する。次に図１２(c)に示すように、このエッジ成分の各Ｒの値における総和を求める。ロゴが存在する区間では存在しない区間よりもエッジ量が増えることから、エッジ総和が最大となる径区間（図１２(c)にrで表示）をロゴが存在する径区間として特定することができる。
【００４３】
次に、ステップS408においてＣＰＵ３−１は、ロゴの回転対称性を判別する。まず極座標変換画像上のロゴ存在径区間内に限定し、ボタン中心を中心としてボタン穴の数と同数の角度範囲に分割した分割領域に分ける。
２つ穴ボタンであれば、図１３(a)に示すように１８０度毎に２分割した分割領域Ａ１，Ａ２に分け、３つ穴ボタンであれば、図１３(b)に示すように１２０度毎に３分割した分割領域Ａ３，Ａ４，Ａ５に分け、４つ穴ボタンであれば、図１３(c)に示すように９０度毎に４分割した分割領域Ａ６，Ａ７，Ａ８，Ａ９に分ける。
異なる分割領域を相互に比較したときの相関度に基づき、ボタン中心を回転中心とした回転対称性を判別する。相関度の高低の判定は画像処理装置３に記憶された相関判定しきい値を用いて判断する。例えば２つ穴であれば、２つの分割領域Ａ１とＡ２の相関が高ければロゴは１８０度回転対称でボタン穴だけで方向を定めることができ、２つの分割領域Ａ１とＡ２の相関が低ければボタン穴位置だけでは方向を定められない非対称ボタンだと分かる。
同様に３つ穴ボタンも３つの分割領域Ａ３，Ａ４，Ａ５から選んだ２つの分割領域相互の相関が全て組合せ（Ａ３−Ａ４，Ａ３−Ａ５，Ａ４−Ａ５の３つの組合せとなる）で高相関であればボタン穴だけで方向決めができる１２０度回転対称、相関が低ければ非対称ボタンとなる。
４つ穴ボタンの場合は４つの分割領域Ａ６，Ａ７，Ａ８，Ａ９から選んだ２つの分割領域相互の相関が全て組合せ（６つの組合せとなる）で高ければ９０度回転対称でボタン穴位置だけで方向を定めることができ、１８０度の位置関係にある２つの分割領域Ａ６とＡ８の相関及び分割領域Ａ７とＡ９の相関のみが高ければ１８０度回転対称でボタン穴だけでは方向検出できないが角度制御が半分で済み、これ以外の相関であれば非対称ロゴであることが分かる。
ここで相関算出手法は画像データ同士の正規化相関演算やエッジ成分を抽出してエッジ特徴の相関演算などを用いる。相関判定しきい値は相関算出手法を用いた同工程の過去の実験や検証で得られた経験値とする。
以上により、ボタン穴の配置を保ちつつ軸まわりに回転させたときのロゴの回転対称性を特定することができる。
【００４４】
次に、ステップS409においてＣＰＵ３−１は、ロゴ特徴を抽出する。ロゴ特徴の抽出対象領域としてはステップS408の分割領域そのものとしてもよいが、ロゴが局所的な場合はそれに合わせて一部分だけを抽出すると効率的である。例えば図１４に示す領域Ｍ０，Ｍ１のようにステップS408の複数の分割領域を跨った１つの領域としても良い。
設定したロゴ特徴の抽出対象領域の中からロゴ特徴を抽出するが、これはステップS408やステップS1408（後述）の相関算出手法により異なる。例えば画像データ同士の正規化相関演算であれば、対象領域内の画像データがロゴ特徴データとなるし、ロゴのエッジ成分を抽出してエッジ特徴の相関を行うのであれば、対象領域内に存在するエッジ位置やそのエッジ情報（勾配ベクトル強さや向きなど）がロゴ特徴データとなる。
【００４５】
次に、ステップS410においてＣＰＵ３−１は、ボタンデータを登録する。登録するボタンデータは、ステップS402で検出したボタン外径寸、ステップS404で検出したボタン穴の数、ステップS405で探索したボタン穴の配置パターン、ステップS404で検出したボタン穴の径寸、ステップS404で算出した穴の位置から穴間隔、ステップS407で検出したロゴ存在径（図１４のＭＲ）とロゴ径範囲（図１４のＭＲｗ）、ステップS408で特定したロゴの回転対称性（非対称、180度点対称、120度点対称、90度点対称）、ステップS409で抽出したロゴ特徴抽出数、ロゴ特徴の抽出領域の角度（図１４のＭ０θ, Ｍ１θ）と角度範囲（図１４のＭ０θｗ, Ｍ１θｗ）、各抽出領域から得たロゴ特徴データとする。これらのデータを画像処理装置３のメモリ３−２内に記憶し、ティーチング処理を終了する。
【００４６】
（ボタン方向検出処理）
次に、ボタン方向検出処理について説明する。ボタン方向検出処理のフローチャートを図１５に示す。
ボタン方向検出処理のステップS1401〜ステップS1404は、ティーチング処理のステップS401〜ステップS404と同様である。
ステップS1401では、上述したように、係止ピン２８ａ上部にボタンが供給されたときのボタン供給装置の制御部からの撮像要求に契機に、画像処理装置３がカメラ１、照明装置２を制御してボタン画像を撮像する。これによりＣＰＵ３−１は、検出対象ボタンの表面画像を取得する。
【００４７】
次に、ステップS1405においてＣＰＵ３−１は、検出対象ボタンの外径寸法やボタン穴の配置の不良検査を行う。
検出した外径寸やボタン穴の数、ボタン穴の径寸、ボタン穴の間隔が、ステップS410で登録したサンプルボタンのものとは異なる場合は、異常を示す情報をボタン供給装置の制御部に出力して（S1411）、ボタン方向検出処理を中断する。
ここで各寸法および位置の検査しきい値はボタン供給装置やミシンの物理的制約や縫製物の仕上がり品質の観点から事前に登録され画像処理装置３が記憶しているものとする。
【００４８】
次に、ステップS1406においてＣＰＵ３−１は、ボタン穴の仮座標を設定する。
ＣＰＵ３−１は、検出したボタン穴位置平均からボタン穴中心を算出し、縫製時のボタン穴配置パターン（例えば図１６(a)）とボタン穴の座標が同一になるような座標軸を設定する（同図(b)）。座標軸の向きは図１７(a)(b)(c)(d)に示すように複数の候補があるが、いずれを選んでも本処理は成立するので、ここではボタン穴配置パターンからの回転角が最小となるもの（図１７(a)、図１６(b)）を選択する。この回転角がボタン穴ずれ角θｘである。ボタン穴ずれ角θｘは、検出対象ボタンのボタン穴の正規のボタン方向におけるボタン穴（ボタン穴配置パターンによって示される）に対するボタン穴ずれ角である。ＣＰＵ３−１はボタン穴ずれ角θｘを算出し、メモリ３−２に記憶する。
【００４９】
次に、ステップS1407においてＣＰＵ３−１は、撮像した画像のロゴ存在径区間を抽出し極座標変換する（図１６(c)）。ロゴ存在径区間の特定及び極座標変換はティーチング処理と同様に行う。
次に、ステップS1408においてＣＰＵ３−１は、ロゴ角度探索を行う。
ティーチング処理によりボタン穴とロゴの位置関係は分かっている（例えば図１８(a)）ので、ボタン穴の位置（図１８(b)）からロゴの候補位置を特定できる（図１８(c1)〜(c4)）。図１８(b)には検出対象ボタンの表面と仮座標軸を示す。図１８(b)と図１８(c1)〜(c4)のそれぞれと比較して探索すれば、正解は図１８(c3)とわかり、図１８(b)の仮座標軸の設定が正規のボタン方向のもの１８０度異なっていることがわかる。
しかし、ＣＰＵ３−１は、この探索をステップS1407で生成した極座標変換画像上で行う（図１９）。元画像での探索では穴位置に応じてテンプレートを回転させる処理が必要となるが、極座標変換画像上であれば探索時にテンプレートの回転が不要となるためである。ティーチング処理で取得し記憶されているロゴ特徴データをテンプレートとし、まずはロゴ特徴を抽出した角度で相関度を算出する。これは、図１９(a)の検出対象ボタンと図１９(b)の１回目テンプレートとの相関度を算出することに相当する。図１９(b)の１回目テンプレートは、図１８(c1)の候補０度に相当する。複数のロゴ特徴を登録した場合は個々のロゴ特徴毎に相関演算するのではなく、複数のロゴ特徴データを１まとめにしたテンプレートデータを生成して相関度を演算する。
次いで穴数に応じてテンプレートをズラして2回目、3回目・・・のテンプレートとしそれぞれ相関度を算出していく（図１９の(c)→(d)→(e)，図１８の(c2)→(c3)→(c4)に相当）。なお、テンプレートをずらす際、極座標変換画像の水平方向が３６０度を超えてしまう場合があるが、３６０度を超えたテンプレートを０度から配したり、３６０度を超える極座標変換画像を作成すれば良い。
【００５０】
非回転対称の場合、２つ穴ボタンであれば１８０度ずらして合計２回、３つ穴ボタンであれば１２０度ずらして合計３回、４つ穴ボタンであれば９０度ずらして合計４回（図１９の場合）の探索となる。
また、全方位相互回転対称の場合は、ボタン穴ずれ角θｘがボタン方向であると特定することができる。
また以上のいずれでもない場合でも、非回転対称の場合に比較してボタン方向の候補が半分で済む場合もある。例えば４つ穴ボタンであっても１８０度回転対称ロゴであることが分かっている場合は、図２０のように２回の照合で角度が算出できる。
【００５１】
そのため、ステップS1409においてＣＰＵ３−１は、角度算出および異ロゴ判定を次のように行う。
ボタン穴の配置を保ちつつ軸まわりに回転させたときのロゴの回転対称性が、全方位相互回転対称である場合、言い換えれば、ボタン穴が一致する角度ごとにすべて回転対称である場合（２つ穴ボタンの１８０度回転対称、３つ穴ボタンの１２０度回転対称、４つ穴ボタンの９０度回転対称ロゴが該当する）は、次のように処理する。
ＣＰＵ３−１は、検出対象ボタンの表面画像をボタン穴ずれ角θｘ分回転させて検出対象ボタンのボタン穴の位置を正規のボタン方向におけるボタン穴の位置に一致させた画像（図１６(b)(c)）について、ロゴ特徴と比較したときの相関度を算出する。ティーチング処理のステップS408の相関判定しきい値を用いて、算出した相関度がしきい値を超えるか判断する。
しきい値を超えればサンプルボタンとのロゴ同一性は確保されるので、ＣＰＵ３−１は、ボタン穴ずれ角θｘを、検出対象ボタンのボタン方向として出力する（S1410）。
【００５２】
非回転対称や、４つ穴ボタンで１８０度回転対称など、回転対称性が非回転対称の相互方位を有するものである場合は、次のように処理する。
ＣＰＵ３−１は、検出対象ボタンの表面画像をボタン穴ずれ角θｘ分回転させて検出対象ボタンのボタン穴の位置を正規のボタン方向におけるボタン穴の位置に一致させた画像（図１６(b)(c)）と、さらにそこから非回転対称の相互方位の相対角（例えば図２２(a)で９０°、１８０°、２７０°、図２２(c)で９０°）分だけ回転させたときの画像のそれぞれについて、ロゴ特徴と比較したときの相関度を算出する。このときＣＰＵ３−１は、ティーチング処理のステップS408の相関判定しきい値を用いて、算出した相関度がしきい値を超えるか判断する。
ＣＰＵ３−１は、しきい値を超えるものが１つに特定されれば、それについてボタン穴ずれ角θｘ分回転させた状態からの回転角θｍを、ボタン穴ずれ角θｘに加えた角度θｂを、検出対象ボタンのボタン方向として出力する（図２１参照）。
【００５３】
以上のようにして、画像処理装置３が撮像した画像から正規のボタン方向に対する角度を検出する。上述したように、このボタン方向はボタン供給装置の制御部へ送信され、ボタン供給装置の制御部は係止ピン２８ａの下部にあるモーター６１で係止ピン２８ａをボタン穴位置に回転させてボタン穴に挿し込んだ後、ボタンを保持したままボタンが正規のボタン方向に配置されるようにボタンを回転させる。ボタンは旋回アーム２８によってボタン挟持機構１２ｂに受け渡され、縫製位置（不図示）に設置される。
【００５４】
一方、しきい値未満の相関度しか得られなかったり、しきい値を超える相関度を得られた角度が複数あったりすることが生じる。
ＣＰＵ３−１は、しきい値を超えることがない場合、及びしきい値を超えるものが１つに特定されない場合には、ロゴが異なる場合などに該当するので角度算出を行わず、異常を示す情報を出力して（S1411）、ボタン方向検出を中断する。
【００５５】
ボタン供給装置に、ボタンを搬送機構の縫製位置への搬送経路から排除する排除機構（不図示）を構成しておく。例えば、旋回アーム２８を反転させて係止ピン２８ａを下に向ける機構やエアーをボタンに吹く機構又はそれらの組合せによって実現できる。ステップS1411で異常を示す情報を受信したボタン供給装置の制御部は、この排除機構を制御して、縫製位置への搬送経路から検出対象ボタンを排除する。
【００５６】
以上の実施形態によれは以下の作用効果が得られる。
（１）ボタンの穴及びロゴの配置によって高精度かつ高効率にボタン方向を検出できるようになったので、ボタン供給装置のボタン方向制御機能によってボタン方向を補正することで、ボタンを縫製時の正規のボタン方向に揃えて縫製位置に自動供給することができる。
（２）ボタン穴又はロゴに形成位置ズレがあったり、外径や穴に異常があったりするボタンを検出できるようになったので、ボタン供給装置が異常ボタンを排除することで、異常ボタンを縫製位置に供給することを回避できる。
【符号の説明】
【００５７】
１     カメラ
２     照明装置
３     画像処理装置
３−１ ＣＰＵ
３−２ メモリ
３−３ 通信ポート
１２ｂ 挟持機構
１３   ボタン供給部
１３ａ 底面
１３ｂ 通路
１３ｃ 搬出口
１４   ボタン回転搬送機構
１４ａ ボタン保持部
２１   ボタン回転搬送機構
２１ａ ボタン保持部
２８   旋回アーム
２８ａ 係止ピン
Ｂ     ボタン
Ｂａ   ボタン穴
α     傾き角
θｂ   ボタン方向を示す角度
θｍ   ロゴ合わせのための回転角
θｘ   ボタン穴ずれ角
【図１】
2014030496.tif 000005
【図２】
2014030496.tif 000006
【図３】
2014030496.tif 000007
【図４】
2014030496.tif 000008
【図５】
2014030496.tif 000009
【図６】
2014030496.tif 000010
【図７】
2014030496.tif 000011
【図８】
2014030496.tif 000012
【図９】
2014030496.tif 000013
【図１０】
2014030496.tif 000014
【図１１】
2014030496.tif 000015
【図１３】
2014030496.tif 000016
【図１５】
2014030496.tif 000017
【図１６】
2014030496.tif 000018
【図１７】
2014030496.tif 000019
【図２０】
2014030496.tif 000020
【図２１】
2014030496.tif 000021
【図２２】
2014030496.tif 000022
【図１２】
2014030496.tif 000023
【図１４】
2014030496.tif 000024
【図１８】
2014030496.tif 000025
【図１９】
2014030496.tif 000026