(57)【要約】【課題】車両の車線変更を適切かつ早期に判定可能な、車間距離制御装置及び車線変更判定装置を提供する。【解決手段】自車両Ｃａの走行車線Ｌａを走行する先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置１０は、自車両Ｃａが走行する走行車線Ｌａと、走行車線Ｌａに隣接する隣接車線Ｌｂを走行する他車両Ｃｂとの位置関係に基づいて、他車両Ｃｂが走行車線Ｌａへ車線変更するか否かを判定する車線変更判定部２３と、車線変更判定部２３により他車両Ｃｂが走行車線Ｌａへ車線変更すると判定された場合に、車間距離制御すべき先行車両として他車両Ｃｂを設定する先行車両設定部２４とを備え、車線変更判定部２３は、他車両Ｃｂにおける走行車線Ｌａ側のウィンカＷが点滅している場合には、点滅していない場合と比べて他車両Ｃｂが走行車線Ｌａへ車線変更すると判定し易くする。【選択図】図４
2014201159.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行車線を走行する先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置において、
前記自車両が走行する前記走行車線と、前記走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両との位置関係に基づいて、前記他車両が前記走行車線へ車線変更するか否かを判定する車線変更判定部と、
前記車線変更判定部により前記他車両が前記走行車線へ車線変更すると判定された場合に、車間距離制御すべき前記先行車両として前記他車両を設定する先行車両設定部と、
を備え、
前記車線変更判定部は、前記他車両における前記走行車線側の方向指示器が点滅している場合には、点滅していない場合と比べて前記他車両が前記走行車線へ車線変更すると判定し易くする、
車間距離制御装置。
【請求項２】
自車両の走行車線を走行する先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置において、
前記自車両が走行する前記走行車線と前記自車両との位置関係に基づいて、前記走行車線に隣接する隣接車線へ前記自車両が車線変更するか否かを判定する車線変更判定部と、
前記車線変更判定部により前記自車両が前記隣接車線へ車線変更すると判定された場合に、車間距離制御すべき前記先行車両として、前記隣接車線を走行する他車両を設定する先行車両設定部と、
を備え、
前記車線変更判定部は、前記自車両における前記隣接車線側の方向指示器が点滅している場合には、点滅していない場合と比べて前記自車両が前記隣接車線へ車線変更すると判定し易くする、
車間距離制御装置。
【請求項３】
車両が走行する走行車線と前記車両との位置関係に基づいて、前記車両が車線変更するか否かを判定する走行車線変更判定装置において、
前記車両の方向指示器が点滅している場合には、点滅していない場合と比べて点滅している前記方向指示器側へ前記車両が車線変更すると判定し易くする、
車線変更判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行車線を走行する先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置及び車線変更判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車間距離制御装置及び車線変更判定装置に関連して、例えば特開２００１−１７１３８９号公報に記載されるように、自車両が走行する走行車線に隣接する隣接車線を走行する先行車両が走行車線へ車線変更する可能性を判定する車両用走行制御装置が知られている。この装置では、先行車両による走行車線への接近量と先行車両による方向指示器の点滅状態に基づいて、車線変更の可能性が判定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１７１３８９号公報
【特許文献２】特開２００２−３０７９７２号公報
【特許文献３】特開２０１２−００１０４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、この装置では、方向指示器を点滅せずに行われる車線変更を適切に判定することができない。また、車線変更を早いタイミングで判定することが困難となる。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の車線変更を適切かつ早期に判定可能な、車間距離制御装置及び車線変更判定装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車間距離制御装置は、自車両の走行車線を走行する先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置である。車間距離制御装置は、自車両が走行する走行車線と、走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両との位置関係に基づいて、他車両が走行車線へ車線変更するか否かを判定する車線変更判定部と、車線変更判定部により他車両が走行車線へ車線変更すると判定された場合に、車間距離制御すべき先行車両として他車両を設定する先行車両設定部とを備える。車線変更判定部は、他車両における走行車線側の方向指示器が点滅している場合には、点滅していない場合と比べて他車両が走行車線へ車線変更すると判定し易くする。
【０００７】
本発明に係る車間距離制御装置によれば、走行車線と隣接車線を走行する他車両との位置関係に基づいて、他車両が走行車線へ車線変更するか否かを判定することにより、方向指示器を点滅せずに行われる車線変更を適切に判定することができる。また、他車両における走行車線側の方向指示器が点滅している場合には、点滅していない場合と比べて他車両が走行車線へ車線変更すると判定し易くすることにより、車線変更を早期に判定することができる。
【０００８】
本発明に係る車間距離制御装置は、自車両の走行車線を走行する先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置である。車間距離制御装置は、自車両が走行する走行車線と自車両との位置関係に基づいて、走行車線に隣接する隣接車線へ自車両が車線変更するか否かを判定する車線変更判定部と、車線変更判定部により自車両が隣接車線へ車線変更すると判定された場合に、車間距離制御すべき先行車両として、隣接車線を走行する他車両を設定する先行車両設定部とを備える。車線変更判定部は、自車両における隣接車線側の方向指示器が点滅している場合には、点滅していない場合と比べて自車両が隣接車線へ車線変更すると判定し易くする。
【０００９】
本発明に係る車間距離制御装置によれば、走行車線と自車両との位置関係に基づいて、自車両が隣接車線へ車線変更するか否かを判定することにより、方向指示器を点滅せずに行われる車線変更を適切に判定することができる。また、自車両における隣接車線側の方向指示器が点滅している場合には、点滅していない場合と比べて自車両が隣接車線へ車線変更すると判定し易くすることにより、車線変更を早期に判定することができる。
【００１０】
本発明に係る車線変更判定装置は、車両が走行する走行車線と車両との位置関係に基づいて、車両が車線変更するか否かを判定する走行車線変更判定装置である。車線変更判定装置は、車両の方向指示器が点滅している場合には、点滅していない場合と比べて点滅している方向指示器側へ車両が車線変更すると判定し易くする。
【００１１】
本発明に係る車線変更判定装置によれば、走行車線と車両との位置関係に基づいて、車両が車線変更するか否かを判定することにより、方向指示器を点滅せずに行われる車線変更を適切に判定することができる。また、車両の方向指示器が点滅している場合には、点滅していない場合と比べて点滅している方向指示器側へ車両が車線変更すると判定し易くすることにより、車線変更を早期に判定することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両の車線変更を適切かつ早期に判定可能な、車間距離制御装置及び車線変更判定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車間距離制御装置を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車間距離制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】ウィンカの点滅の判定方法を示すフローチャートである。
【図４】図１に示す車間距離制御装置の動作を示す模式図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る車間距離制御装置を示すブロック図である。
【図６】図５に示す車間距離制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】図５に示す車間距離制御装置の動作を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る車間距離制御装置及び車線変更判定装置について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
以下では、本発明の実施形態に係る車間距離制御装置について説明する。車間距離制御装置は、自車両の走行車線を走行する先行車両との車間距離を制御する装置である。
【００１６】
まず、図１から図４を参照して、本発明の第１実施形態に係る車間距離制御装置１０について説明する。
【００１７】
図１は、本発明の第１実施形態に係る車間距離制御装置１０を示すブロック図である。車間距離制御装置１０は、車両に搭載されており、図１に示すように、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０を中心として構成される。ＥＣＵ２０には、撮像部３１及び運転支援実行部３２が接続される。
【００１８】
撮像部３１は、運転席の周辺に設置されて車両前方の走行路、他車両等を撮像する。撮像部３１としては、ビデオカメラ、ステレオカメラ等が用いられる。
【００１９】
運転支援実行部３２は、先行車両との車間距離を維持するように運転支援を実行する。運転支援実行部３２としては、エンジン制御装置及びブレーキ制御装置が用いられる。
【００２０】
ＥＣＵ２０は、位置関係情報取得部２１、ウィンカ情報取得部２２、車線変更判定部２３、先行車両設定部２４、及び運転支援制御部２５を備える。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート等により構成されるコンピュータであり、ＲＯＭ等に記憶された処理プログラムをＣＰＵ上で実行することにより、位置関係情報取得部２１、ウィンカ情報取得部２２、車線変更判定部２３、先行車両設定部２４、及び運転支援制御部２５の機能を実現する。なお、位置関係情報取得部２１、ウィンカ情報取得部２２、車線変更判定部２３、先行車両設定部２４、及び運転支援制御部２５の機能は、２つ以上のＥＣＵにより実現されてもよい。
【００２１】
位置関係情報取得部２１は、自車両が走行する走行車線と、走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両との位置関係を示す位置関係情報を取得する。位置関係情報は、例えば、走行車線を示す境界線と他車両との位置関係を示す情報である。境界線は、走行車線と隣接車線との境界に位置する白線、黄線等の道路区画線である。位置関係情報は、撮像画像の解析により取得されてもよく、画像解析の結果と、図示されていない車載レーダによる検出とを用いて取得されてもよい。
【００２２】
ウィンカ情報取得部２２は、他車両のウィンカ（方向指示器）の点滅状態を示すウィンカ情報を取得する。ウィンカ情報は、画像解析の結果により取得されてもよく、図示されていない通信装置による車車間通信により取得されてもよい。
【００２３】
車線変更判定部２３は、位置関係情報及びウィンカ情報に基づいて、他車両が走行車線へ車線変更するか否か、つまり自車両の前方に割り込むか否かを判定する。車線変更判定部２３は、他車両における走行車線側のウィンカが点滅している場合には、点滅していない場合と比べて他車両が走行車線へ車線変更すると判定し易くする。
【００２４】
先行車両設定部２４は、車線変更判定部２３により他車両が走行車線へ車線変更すると判定された場合に、車間距離制御すべき先行車両として他車両を設定する。
【００２５】
運転支援制御部２５は、先行車両との車間距離を維持するように運転支援実行部３２を制御する。車間距離は、撮像画像の解析により検出されてもよく、レーダ検出結果を解析することにより検出されてもよい。自車両前方の所定の距離内に先行車両が存在しない場合、運転者により設定された目標速度を維持するように運転支援制御が行われる。自車両前方の所定の距離内に先行車両が存在する場合、車速に応じて設定される目標車間距離を維持するように運転支援制御が行われる。
【００２６】
図２は、図１に示す車間距離制御装置１０の動作を示すフローチャートである。車間距離制御装置１０のＥＣＵ２０は、予め定められた処理周期毎に、図２に示す処理を繰り返し実行する。
【００２７】
図１に示すように、位置関係情報取得部２１は、位置関係情報を取得し、ウィンカ情報取得部２２は、ウィンカ情報を取得する（Ｓ１１）。
【００２８】
車線変更判定部２３は、ウィンカ情報に基づいて、他車両における走行車線側のウィンカが点滅しているか否かを判定する（Ｓ１２）。ここで、図３を参照してウィンカの点滅の判定方法について説明する。図３は、ウィンカの点滅の判定方法を示すフローチャートである。
【００２９】
図３に示すように、車線変更判定部２３は、走行車線への他車両の侵入量が０以上であるか否かを判定する（Ｓ２１）。走行車線への侵入量は、例えば、他車両における走行車線側の側面が境界線の中心を越えて走行車線側へ侵入した量として定義される。
【００３０】
侵入量が０以上でないと判定した場合、車線変更判定部２３は、他車両が走行車線へ接近中であるか否かを判定する（Ｓ２２）。境界線への接近は、位置関係情報の変動履歴に基づいて判定される。
【００３１】
Ｓ２１にて侵入量が０以上であると判定し、又はＳ２２にて走行車線へ接近中であると判定した場合、車線変更判定部２３は、ウィンカが０．２５〜０．５秒の間隔で点灯しているか否かを判定する（Ｓ２３）。ウィンカの点灯は、撮像画像においてウィンカに相当する画像領域の輝度情報に基づいて検出される。
【００３２】
そして、０．２５〜０．５秒の間隔で点灯していると判定した場合、車線変更判定部２３は、ウィンカが点滅していると判定する（Ｓ２４）。なお、ウィンカの点滅は、道路交通法規により６０〜１２０回／分と規定されている。この場合、位置関係情報を考慮することによって、ウィンカの点滅が確実かつ早期に判定される。
【００３３】
一方、Ｓ２４にて０．２５〜０．５秒の間隔で点灯していないと判定し、又は、Ｓ２２にて走行車線へ接近中でないと判定した場合、車線変更判定部２３は、ウィンカが３秒間に３〜６回の頻度で点滅しているか否かを判定する（Ｓ２５）。この場合、比較的長期の検出によって、ウィンカの点滅が確実に判定される。
【００３４】
そして、３〜６回の頻度で点滅していると判定した場合、車線変更判定部２３は、ウィンカが点滅していると判定する（Ｓ２４）。一方、３〜６回の頻度で点滅していないと判定した場合、車線変更判定部２３は、ウィンカが点滅していないと判定する（Ｓ２６）。
【００３５】
図２の説明に戻って、Ｓ１２にて走行車線側のウィンカが点滅していると判定した場合、車線変更判定部２３は、位置関係情報に基づいて、走行車線への侵入量が第１の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１３）。第１の閾値は、例えば２０ｃｍ程度の値に設定される。
【００３６】
侵入量が第１の閾値以上であると判定した場合、車線変更判定部２３は、他車両が走行車線へ車線変更すると判定する（Ｓ１４）。この場合、先行車両設定部２４は、車間距離制御すべき先行車両として、自車両前方を走行する他車両を設定する（Ｓ１５）。この場合、ウィンカ情報を考慮することによって、車線変更が早期に判定される。
【００３７】
一方、侵入量が第１の閾値以上でないと判定した場合、車線変更判定部２３は、他車両が走行車線へ車線変更しないと判定する（Ｓ１６）。この場合、先行車両設定部２４は、車間距離制御すべき先行車両として、自車両前方を走行する他車両を設定しない（Ｓ１７）。
【００３８】
これに対し、Ｓ１２にてウィンカが点滅していないと判定した場合、車線変更判定部２３は、位置関係情報に基づいて、走行車線への侵入量が第２の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１８）。第２の閾値は、第１の閾値より大きな値として、例えば５０ｃｍ程度の値に設定される。
【００３９】
侵入量が第２の閾値以上であると判定した場合、車線変更判定部２３は、他車両が走行車線へ車線変更すると判定し（Ｓ１４）、先行車両設定部２４は、車間距離制御すべき先行車両として他車両を設定する（Ｓ１５）。
【００４０】
一方、侵入量が第２の閾値以上でないと判定した場合、車線変更判定部２３は、他車両が走行車線へ車線変更しないと判定し（Ｓ１６）、先行車両設定部２４は、車間距離制御すべき先行車両として他車両を設定しない（Ｓ１７）。
【００４１】
そして、運転支援制御部２５は、先行車両との車間距離を維持するように運転支援実行部３２を制御する。すなわち、Ｓ１５にて他車両が先行車両として設定され、かつ、この他車両が自車両前方の所定の距離内に存在する場合、自車両前方に割り込みした他車両との車間距離を目標車間距離に維持するように運転支援制御が行われる。
【００４２】
図４は、図１に示す車間距離制御装置１０の動作を示す模式図である。図４（ａ）に示すように、自車両Ｃａ前方を走行する他車両ＣｂのウィンカＷが点滅している場合、境界線Ｌを基準とする走行車線Ｌａへの侵入量ｄが第１の閾値Ｄ１以上となったときに、他車両Ｃｂが車線変更すると判定される。一方、図４（ｂ）に示すように、他車両ＣｂのウィンカＷが点滅していない場合、走行車線Ｌａへの侵入量ｄが第１の閾値Ｄ１より大きい第２の閾値Ｄ２以上となったときに、他車両Ｃｂが車線変更すると判定される。
【００４３】
このように、車間距離制御装置１０は、他車両のウィンカが点滅している場合には、点滅していない場合と比べて走行車線への侵入の判定に用いる閾値を小さくすることにより、他車両が走行車線へ車線変更すると判定し易くする。これにより、ウィンカが点滅している場合には、車線変更が早期に判定されることになり、結果として、例えば車間距離制御の円滑化により、運転支援性能を向上することができる。
【００４４】
以上説明したように、第１の実施形態に係る車間距離制御装置１０によれば、走行車線と隣接車線を走行する他車両との位置関係に基づいて、他車両が走行車線へ車線変更するか否かを判定することにより、ウィンカを点滅せずに行われる車線変更を適切に判定することができる。また、他車両における走行車線側のウィンカが点滅している場合には、点滅していない場合と比べて他車両が走行車線へ車線変更すると判定し易くすることにより、車線変更を早期に判定することができる。
【００４５】
ここで、第１の実施形態に係る車間距離制御装置１０は、他車両が走行する走行車線と他車両との位置関係に基づいて、他車両が車線変更するか否かを判定する走行車線変更判定装置としても機能する。走行車線変更判定装置は、他車両のウィンカが点滅している場合には、点滅していない場合と比べて点滅しているウィンカ側へ他車両が車線変更すると判定し易くする。
【００４６】
走行車線変更判定装置は、車間距離制御装置１０に限らず、例えば、他車両との衝突回避を支援する衝突回避支援装置等、他の運転支援装置に適用されてもよい。
【００４７】
つぎに、図５から図７を参照して、本発明の第２の実施形態に係る車間距離制御装置５０について説明する。なお、以下では、第１の実施形態と重複する説明を省略する。
【００４８】
図５は、本発明の第２実施形態に係る車間距離制御装置５０を示すブロック図である。車間距離制御装置５０は、車両に搭載されており、図５に示すように、電子制御ユニット（ＥＣＵ）６０を中心として構成される。ＥＣＵ２０には、撮像部３１、運転支援実行部３２、及びウィンカスイッチ３３が接続される。
【００４９】
ウィンカスイッチ３３は、運転席の周辺に設置されて運転者の操作に応じて左右ウィンカ（方向指示器）の点滅を制御する。
【００５０】
ＥＣＵ６０は、位置関係情報取得部６１、ウィンカ情報取得部６２、車線変更判定部６３、先行車両設定部６４、及び運転支援制御部２５を備える。ＥＣＵ６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポート等により構成されるコンピュータであり、ＲＯＭ等に記憶された処理プログラムをＣＰＵ上で実行することにより、位置関係情報取得部６１、ウィンカ情報取得部６２、車線変更判定部６３、先行車両設定部６４、及び運転支援制御部２５の機能を実現する。なお、位置関係情報取得部６１、ウィンカ情報取得部６２、車線変更判定部６３、先行車両設定部６４、及び運転支援制御部２５の機能は、２つ以上のＥＣＵにより実現されてもよい。
【００５１】
位置関係情報取得部６１は、自車両が走行する走行車線と自車両との位置関係を示す位置関係情報を取得する。位置関係情報は、例えば、走行車線を示す境界線と自車両との位置関係を示す情報である。位置関係情報は、撮像画像の解析により取得される。
【００５２】
ウィンカ情報取得部６２は、自車両のウィンカの点滅状態を示すウィンカ情報を取得する。ウィンカ情報取得部６２は、ウィンカスイッチ３３から出力される制御信号としてウィンカ情報を取得する。
【００５３】
車線変更判定部６３は、位置関係情報及びウィンカ情報に基づいて、自車両が隣接車線へ車線変更するか否かを判定する。車線変更判定部６３は、自車両における隣接車線側のウィンカが点滅している場合には、点滅していない場合と比べて自車両が隣接車線へ車線変更すると判定し易くする。
【００５４】
先行車両設定部６４は、車線変更判定部６３により自車両が隣接車線へ車線変更すると判定された場合に、車間距離制御すべき先行車両として、隣接車線を走行する他車両を設定する。
【００５５】
図６は、図５に示す車間距離制御装置５０の動作を示すフローチャートである。車間距離制御装置５０のＥＣＵ６０は、予め定められた処理周期毎に、図６に示す処理を繰り返し実行する。
【００５６】
図６に示すように、位置関係情報取得部６１は、位置関係情報を取得し、ウィンカ情報取得部６２は、ウィンカ情報を取得する（Ｓ３１）。
【００５７】
車線変更判定部６３は、ウィンカ情報に基づいて、自車両における隣接車線側のウィンカが点滅しているか否かを判定する（Ｓ３２）。
【００５８】
隣接車線側のウィンカが点滅していると判定した場合、車線変更判定部６３は、位置関係情報に基づいて、隣接車線への侵入量が第１の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ３３）。隣接車線への侵入量は、例えば、自車両における隣接車線側の側面が境界線の中心を越えて隣接車線側へ侵入した量として定義される。第１の閾値は、例えば自車両の車幅の１／４程度の値に設定される。
【００５９】
侵入量が第１の閾値以上であると判定した場合、車線変更判定部６３は、自車両が隣接車線へ車線変更すると判定する（Ｓ３４）。この場合、先行車両設定部６４は、車間距離制御すべき先行車両として、自車両前方において隣接車線を走行する他車両を設定する（Ｓ３５）。この場合、ウィンカ情報を考慮することによって、車線変更が早期に判定される。
【００６０】
一方、侵入量が第１の閾値以上でないと判定した場合、車線変更判定部６３は、自車両が隣接車線へ車線変更しないと判定する（Ｓ３６）。この場合、先行車両設定部６４は、車間距離制御すべき先行車両として、隣接車線を走行する他車両を設定しない（Ｓ３７）。
【００６１】
これに対し、Ｓ３２にてウィンカが点滅していないと判定した場合、車線変更判定部６３は、位置関係情報に基づいて、隣接車線への侵入量が第２の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ３８）。第２の閾値は、第１の閾値より大きな値として、例えば車幅の１／２程度の値に設定される。
【００６２】
侵入量が第２の閾値以上であると判定した場合、車線変更判定部６３は、自車両が隣接車線へ車線変更すると判定し（Ｓ３４）、先行車両設定部６４は、車間距離制御すべき先行車両として、自車両前方において隣接車線を走行する他車両を設定する（Ｓ３５）。
【００６３】
一方、侵入量が第２の閾値以上でないと判定した場合、車線変更判定部６３は、自車両が隣接車線へ車線変更しないと判定し（Ｓ３６）、先行車両設定部６４は、車間距離制御すべき先行車両として、隣接車線を走行する他車両を設定しない（Ｓ３７）。
【００６４】
そして、運転支援制御部２５は、先行車両との車間距離を維持するように運転支援実行部３２を制御する。すなわち、Ｓ３５にて他車両が先行車両として設定され、かつ、この他車両が自車両前方の所定の距離内に存在する場合、この他車両との車間距離を目標車間距離に維持するように運転支援制御が行われる。
【００６５】
図７は、図５に示す車間距離制御装置５０の動作を示す模式図である。図７（ａ）に示すように、自車両ＣａのウィンカＷが点滅している場合、境界線Ｌを基準とする隣接車線Ｌｂへの侵入量ｄが第１の閾値Ｄ１以上となったときに、自車両Ｃａが車線変更すると判定される。一方、図７（ｂ）に示すように、自車両ＣａのウィンカＷが点滅していない場合、隣接車線Ｌｂへの侵入量ｄが第１の閾値Ｄ１より大きい第２の閾値Ｄ２以上となったときに、自車両Ｃａが車線変更すると判定される。
【００６６】
このように、車間距離制御装置５０は、自車両のウィンカが点滅している場合には、点滅していない場合と比べて隣接車線への侵入の判定に用いる閾値を小さくすることにより、自車両が隣接車線へ車線変更すると判定し易くする。これにより、ウィンカが点滅している場合には、車線変更が早期に判定されることになり、結果として、例えば車間距離制御の円滑化により、運転支援性能を向上することができる。
【００６７】
以上説明したように、第２の実施形態に係る車間距離制御装置５０によれば、走行車線と自車両との位置関係に基づいて、自車両が隣接車線へ車線変更するか否かを判定することにより、ウィンカを点滅せずに行われる車線変更を適切に判定することができる。また、自車両における隣接車線側のウィンカが点滅している場合には、点滅していない場合と比べて自車両が隣接車線へ車線変更すると判定し易くすることにより、車線変更を早期に判定することができる。
【００６８】
ここで、第２の実施形態に係る車間距離制御装置５０は、自車両が走行する走行車線と自車両との位置関係に基づいて、自車両が車線変更するか否かを判定する走行車線変更判定装置としても機能する。走行車線変更判定装置は、自車両のウィンカが点滅している場合には、点滅していない場合と比べて点滅しているウィンカ側へ自車両が車線変更すると判定し易くする。
【００６９】
走行車線変更判定装置は、車間距離制御装置５０に限らず、例えば、他車両を含む他物体との衝突回避を支援する衝突回避支援装置等、他の運転支援装置に適用されてもよい。
【００７０】
なお、前述した実施形態は、本発明に係る車間距離制御装置及び車線変更判定装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る車間距離制御装置及び車線変更判定装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る車間距離制御装置及び車線変更判定装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る車間距離制御装置及び車線変更判定装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。
【００７１】
例えば、上記実施形態の説明では、走行車線と隣接車線との境界線を基準として位置関係情報を取得する場合について説明した。しかし、位置関係情報は、例えば、走行車線と隣接車線とのセンター位置を基準として取得されてもよい。センター位置は、例えば、画像解析の結果を用いて取得されてもよく、レーダ検出の結果を用いて取得されてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１０、５０…車間距離制御装置、２０、６０…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、２１、６１…位置関係情報取得部、２２、６２…ウィンカ情報取得部、２３、６３…車線変更判定部、２４、６４…先行車両設定部、２５…運転支援制御部、３１…撮像部、３２…運転支援実行部、３３…ウィンカスイッチ、Ｗ…ウィンカ、Ｃａ…自車両、Ｃｂ…他車両、Ｌａ…走行車線、Ｌｂ…隣接車線、Ｌ…境界線。
【図１】
2014201159.tif 000003
【図２】
2014201159.tif 000004
【図３】
2014201159.tif 000005
【図４】
2014201159.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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