(57)【要約】      （修正有）【課題】従来のティーチングチップでティーチングを行うと、溶接ワイヤの巻癖による曲がりを考慮していないため、実際に溶接する際には溶接ワイヤの曲がり分の距離だけティーチングを修正する必要がある。この問題を解消できるティーチングチップを提供する。【解決手段】ティーチングチップ３０は溶接用トーチ１３のチップボディ２１に対して着脱自在に取り付けられるチップ本体３１を有し、チップ本体３１にはワイヤ挿通孔３４を有する。ティーチングチップ３０はチップ本体３１の自由端３３に支持される基端と、先端と、前記基端と前記先端間にワイヤ挿通孔３４から導出されたワイヤＷを挿通して前記先端から突出可能な挿通部４２とを有するワイヤガイド部材４０を有する。ワイヤガイド部材４０はワイヤＷの巻癖を許容するコイルスプリングにて構成され、挿通部４２がコイルスプリングの内周面で囲まれて形成されている。【選択図】図１
2014231066.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接用トーチのチップボディに対して着脱自在に取り付けられる取付端と、自由端を有するとともに、前記取付端と前記自由端間を貫通するワイヤ挿通孔を有するチップ本体と、
前記チップ本体の自由端に支持される基端と、先端と、前記基端と前記先端間に前記ワイヤ挿通孔から導出されたワイヤを挿通して前記先端から突出可能な挿通部とを有するワイヤガイド部材を有し、
前記ワイヤガイド部材は、前記ワイヤの巻癖を許容するコイルスプリングにて構成され、前記挿通部が、前記コイルスプリングの内周面で囲まれて形成されているティーチングチップ。
【請求項２】
前記ワイヤガイド部材は、前記コイルスプリングを形成しているコイル線の線径が前記基端に行くほど大きく、先端へ行くほど前記線径を小さくしている請求項１に記載のティーチングチップ。
【請求項３】
前記ワイヤガイド部材は、前記コイルスプリングを形成しているコイル線の巻ピッチが前記基端に行くほど短く、先端へ行くほど前記巻ピッチが長くしている不等ピッチコイルにより構成されている請求項１又は請求項２に記載のティーチングチップ。
【請求項４】
前記ワイヤガイド部材は、コイル径が小径のコイルスプリングがコイル径が大径のコイルスプリング内に配置された複数のコイルスプリングにより構成されている請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載のティーチングチップ。
【請求項５】
溶接用トーチのチップボディに対して着脱自在に取り付けられる取付端と、自由端を有するとともに、前記取付端と前記自由端間を貫通するワイヤ挿通孔を有するチップ本体と、
前記チップ本体の自由端に支持される基端と、先端と、前記基端と前記先端間に前記ワイヤ挿通孔から導出されたワイヤを挿通して前記先端から突出可能な挿通部とを有するワイヤガイド部材を有し、
前記ワイヤガイド部材は、ワイヤの巻癖を許容する形状を有し、干渉により変形した際には、形状回復温度以上にすると干渉前の元の形状に復帰する形状記憶合金で形成されているティーチングチップ。
【請求項６】
前記ワイヤガイド部材は、前記チップ本体に対して取り外し可能に支持された取付部材に対して装着されている請求項１乃至請求項５のうちいずれか１項に記載のティーチングチップ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接用トーチに取り付けられるティーチングチップに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、溶接ロボットでは、チップ先端から溶接ワイヤを溶接条件に合わせた長さに突き出し、この状態でワーク溶接箇所の溶接線上に沿って移動させてティーチングを行っている。その際、溶接ワイヤがワークと接触して干渉すると、溶接ワイヤが曲がってしまうため、干渉状態から回復しても溶接ワイヤが元の状態に戻らず、ティーチング条件が狂ってしまう。このため、曲がった溶接ワイヤの曲がりを修復する必要があり、ティーチングに時間がかかったり、上手くティーチングができず、溶接欠陥につながる場合がある。このため、ティーチングに熟練を要していた。
【０００３】
上記の問題を解消するために、図５（ａ）及び図５（ｂ）（特許文献１）のティーチングチップが提案されている。
図５（ａ）のティーチングチップ６０は、チップ本体６２と、チップ本体６２の基端に設けられて図示しない溶接用トーチに対して着脱自在にねじ込みされる雄ネジ部６４と、チップ本体６２の先端に揺動自在に支持された針部材６６を有する。針部材６６はその先端が溶接用トーチの軸心上に位置するように配置されており、ワーク等に干渉して、傾いた際に、チップ本体６２内に設けられた図示しないバネ部材の弾性力により、元の位置に復帰するように支持されている。
【０００４】
図５（ｂ）のティーチングチップ７０は、チップ本体７２と、チップ本体７２の基端に設けられて図示しない溶接用トーチに対して着脱自在にねじ込みされる雄ネジ部７４と、チップ本体７２の先端に支持されたコイルスプリング７６を有する。コイルスプリング７６は、その先端が溶接用トーチの軸心上に位置するように配置されており、ワーク等に干渉して、曲げられた際に、自身の弾性力により、先端が元の位置に復帰する。
【０００５】
図５（ａ）、（ｂ）のティーチングチップ６０，７０は、給電チップの代わりに溶接用トーチのトーチボディ先端に取り付けられて、ティーチング作業が行われる。このティーチング作業時に、ティーチングチップ６０の針部材６６がワークに干渉した場合は傾斜するが、干渉が解除されると元の位置に戻る。また、ティーチングチップ７０のコイルスプリング７６はワークに干渉した場合は曲がるが、干渉が解除されるとコイルスプリング７６の先端が元の位置に戻る。このように、ティーチングチップ６０，７０がワーク等に干渉した際に、針部材６６、コイルスプリング７６が傾斜したり、曲がったとしても、干渉が解除されると、針部材６６、コイルスプリング７６は、元の位置に戻るため、溶接ロボットのティーチング作業を効率よくできる利点がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】実開平０３−０２４３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、溶接ワイヤは溶接で使用される直前まではワイヤリール、或いは、ペールパックにおいて巻回されているため、溶接ワイヤには巻癖がつく。このため、溶接ワイヤが給電チップから突出した部位には前記巻癖により曲がった状態で突き出されることが多い。
【０００８】
従来、図５（ａ）、（ｂ）のティーチングチップでティーチング作業を行った場合、溶接ワイヤの上記の巻癖による曲がりを考慮していないため、実際に溶接する際には溶接ワイヤの曲がり分の距離だけティーチングを修正する必要がある。
【０００９】
この修正にも熟練を要するため、ティーチング作業に時間を要する問題があった。
本発明の目的は、溶接ワイヤを溶接条件に併せた長さに突き出させて、溶接ワイヤの巻癖が付いた状態を保持してティーチング作業を行うことができるとともに、干渉して、干渉が解除された後は、巻癖による曲がりを再現してティーチングを続行することができるティーチングチップを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記問題点を解決するために、本発明は、溶接用トーチのチップボディに対して着脱自在に取り付けられる取付端と、自由端を有するとともに、前記取付端と前記自由端間を貫通するワイヤ挿通孔を有するチップ本体と、前記チップ本体の自由端に支持される基端と、先端と、前記基端と前記先端間に前記ワイヤ挿通孔から導出されたワイヤを挿通して前記先端から突出可能な挿通部とを有するワイヤガイド部材を有し、前記ワイヤガイド部材は、前記ワイヤの巻癖を許容するコイルスプリングにて構成され、前記挿通部が、前記コイルスプリングの内周面で囲まれて形成されているティーチングチップを要旨としている。
【００１１】
前記ワイヤガイド部材は、前記コイルスプリングを形成しているコイル線の線径が前記基端に行くほど大きく、先端へ行くほど前記線径を小さくしてもよい。
また、前記ワイヤガイド部材は、前記コイルスプリングを形成しているコイル線の巻ピッチが前記基端に行くほど短く、先端へ行くほど前記巻ピッチが長くしている不等ピッチコイルにより構成してもよい。
【００１２】
また、前記ワイヤガイド部材は、コイル径が小径のコイルスプリングがコイル径が大径のコイルスプリング内に配置された複数のコイルスプリングにより構成されていてもよい。
【００１３】
また、本発明は、溶接用トーチのチップボディに対して着脱自在に取り付けられる取付端と、自由端を有するとともに、前記取付端と前記自由端間を貫通するワイヤ挿通孔を有するチップ本体と、前記チップ本体の自由端に支持される基端と、先端と、前記基端と前記先端間に前記ワイヤ挿通孔から導出されたワイヤを挿通して前記先端から突出可能な挿通部とを有するワイヤガイド部材を有し、前記ワイヤガイド部材は、ワイヤの巻癖を許容する形状を有し、干渉により変形した際には、形状回復温度以上にすると干渉前の元の形状に復帰する形状記憶合金で形成されているティーチングチップを要旨としている。
【００１４】
前記ワイヤガイド部材は、前記チップ本体に対して取り外し可能に支持された取付部材に対して装着されていてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、溶接ワイヤを溶接条件に併せた長さに突き出させて、溶接ワイヤの巻癖が付いた状態を保持してティーチング作業を行うことができるとともに、干渉して、干渉が解除された後は、巻癖による曲がりを再現してティーチングを続行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態のティーチングチップを溶接トーチに取り付けた状態の断面図。
【図２】溶接用ロボットの制御システムの概略図。
【図３】第１実施形態の溶接トーチの断面図。
【図４】（ａ）は本実施形態のティーチングチップの正面図、（ｂ）は干渉時のティーチングチップの正面図。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ従来のティーチングチップの正面図。
【図６】（ａ）は第２実施形態のティーチングチップを溶接トーチに取り付けた状態の断面図、（ｂ）はワイヤガイド部材のチップ本体に対する取付け構造の一例の要部断面図。
【図７】（ａ）は、第１実施形態のワイヤガイド部材の概略断面図、（ｂ）〜（ｄ）は他の実施形態のワイヤガイド部材の概略断面図。
【図８】他の実施形態のワイヤガイド部材の概略断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１実施形態の構成）
以下、本発明を具体化したティーチングチップを説明する。まず、溶接用ロボットの制御システムを図２を参照して説明する。
【００１８】
図２に示すように、複数のアームからなるマニピュレータ１１端に設けられた手首部１２の先端には、エンドエフェクタである溶接用トーチ１３が取付けられている。ワイヤリール１４に巻かれた溶接ワイヤＷ（以下、単にワイヤという、図３参照）はコンジットパイプ１５に挿通されてマニピュレータ１１に取付けられたワイヤ送給機１６によって溶接用トーチ１３に送給される。なお、本実施形態では、ワイヤリール１４を使用しているがペールパックを使用してもよい。
【００１９】
ワイヤＷはワイヤリール１４（或いは、ペールパック）からワイヤ送給機１６までは、コンジットパイプ１５によってガイドされ、ワイヤ送給機１６から溶接用トーチ１３までは、一線式パワーケーブル２６（すなわち、トーチケーブル）によってガイドされて送給される。
【００２０】
そして、溶接用電源装置１７から一線式パワーケーブル２６を介して溶接用トーチ１３に電力が供給され、ガスボンベ１８から溶接用トーチ１３に前記シールドガスが供給される。ティーチペンダント１９からはロボット制御装置１０に指令信号が入力される。このロボット制御装置１０からは前記指令信号に基づく制御信号がマニピュレータ１１に入力されて、マニピュレータ１１の第１軸乃至第６軸から成る６つの軸を回転させて、溶接用トーチ１３の先端位置が制御される。
【００２１】
次に、溶接用トーチ１３の構造について説明する。
図３に示すように、溶接用トーチ１３のトーチボディ２０にはチップボディ２１が装着されている。前記チップボディ２１の先端２１ａには給電チップ２２が装着されている。給電チップ２２は、略筒状に形成されるとともにその基端は雄ネジ部２２ａとなっている。給電チップ２２は、前記チップボディ２１の先端２１ａの雌ネジ孔２１ｂに対して雄ネジ部２２ａが着脱自在にねじ込みされている。
【００２２】
給電チップ２２の中心軸部分にはワイヤＷを挿通するための断面円形の孔が設けられている。給電チップ２２とワイヤＷとが内接することによってワイヤＷに給電される。
前記チップボディ２１の中央部の周りには絶縁ブッシュ２５が装着されている。
【００２３】
また、チップボディ２１の先端２１ａには、給電チップ２２とチップボディ２１の先端周面をほぼ覆うように配置されたオリフィス２４が取り付けられている。
絶縁ブッシュ２５には、給電チップ２２と前記オリフィス２４を囲繞するノズル２３が取付けられている。オリフィス２４の上端側のフランジ面は、ノズル２３の内面の段差部に当接している。
【００２４】
ガスボンベ１８から供給されたシールドガスは、トーチボディ２０及びチップボディ２１のガス通路兼用のワイヤを挿通するそれぞれの貫通孔を経由して、チップボディ２１の先端部に配設されているオリフィス２４の孔を通してノズル２３内に噴出される。そして、前記ガスはノズル２３の先端開口から噴出してアーク、溶融池及びその周辺を大気中の窒素及び酸素から遮蔽する。
【００２５】
次に、本実施形態のティーチングチップ３０について説明する。
図１、及び図４（ａ）、（ｂ）に示すように、ティーチングチップ３０は、略筒状に形成されたチップ本体３１と、前記チップ本体３１の自由端３３に装着されたワイヤガイド部材４０を有する。前記チップ本体３１の取付端３２には雄ネジが形成されて前記チップボディ２１の先端２１ａの雌ネジ孔２１ｂに対して着脱自在にねじ込み可能となっている。
【００２６】
また、チップ本体３１、取付端３２及び自由端３３には、同軸となる断面円形のワイヤ挿通孔３４が貫通され、取付端３２側からワイヤＷを挿通可能である。また、ティーチングチップ３０のチップ本体構造は、給電チップ２２自体の構造と同様に設けられ、ワイヤ挿通孔３４の内径は給電チップ２２と同様にワイヤＷとが内接可能となっている。また、ティーチングチップ３０は、給電チップ２２と外形と略同形状となっており、すなわち、外形寸法は同一である。
【００２７】
なお、ティーチング時にはワイヤＷへの給電が行われないため、チップ本体３１の材質は、限定するものではなく、導電性、絶縁性を問わない。従って、チップ本体３１は、例えば金属製、合成樹脂等により形成すればよい。
【００２８】
ワイヤガイド部材４０の自由端３３に対する固定は、溶接、接着剤による接着等があり、限定されるものではない。ワイヤガイド部材４０の材質とティーチングチップ３０の材質に応じた種々の公知の固定方法で行えばよい。
【００２９】
また、ワイヤガイド部材４０の長さは、図３に示すように溶接条件の１つである給電チップ２２からのワイヤＷの突き出し量Ｌ（すなわち、チップ本体３１の自由端３３からの突き出し量Ｌ１）よりも短い長さに設定されている。これにより、ティーチング時にワイヤＷの先端は、ワイヤガイド部材４０から外部に露出するようにされている。
【００３０】
本実施形態ではワイヤガイド部材４０は、コイルスプリングにて構成されている。前記コイルスプリングは、ワイヤＷを挿通可能な挿通部４２を有する。挿通部４２はコイルスプリングを構成するコイル線の内周面で囲まれることにより形成されている。
【００３１】
また、ワイヤＷは、溶接で使用される直前まではワイヤリール１４において巻回されているため、巻癖がつくものである。
このため、本実施形態では、コイルスプリングの弾性は、ワイヤリール１４（或いは、ペールパック）により巻回されたワイヤＷの巻癖を許容するように予め調整されている。
【００３２】
本実施形態では、例えば、コイルスプリングを形成しているコイル線の巻ピッチを、等ピッチとし、前記コイル線の線径をその基端に行くほど大きく、先端へ行くほど小さくしている。このようにすることにより、コイルスプリングの先端に行くほど弾性力が小さくなり、その先端側のコイルスプリングの弾性力よりもワイヤＷの巻癖による押圧力が勝ることにより、ワイヤＷの巻癖を許容するようにしている。
【００３３】
図４（ａ）に示すワイヤガイド部材４０の二点鎖線は、ワイヤＷの巻癖により、ワイヤガイド部材４０の中心軸の先端が湾曲したことを示している。なお、ワイヤガイド部材４０の先端からワイヤＷを突き出した場合、その巻癖の湾曲方向は一定ではないため、説明の便宜上、図４（ａ）においては、ワイヤガイド部材４０の先端が右に曲がった場合及び左曲がった場合の例を示している。
【００３４】
（第１実施形態の作用）
上記のように構成されたティーチングチップ３０の作用を説明する。
図１に示すようにティーチングチップ３０を使用する場合、チップボディ２１の先端２１ａから給電チップ２２を取り外して、雌ネジ孔２１ｂに対してティーチングチップ３０の取付端３２をねじ込みして取付けする。
【００３５】
そして、図１に示すように給電チップ２２からのワイヤＷの突き出し量Ｌと、チップ本体３１からのワイヤＷの突き出し量Ｌ１とが同じとなるようにティーチペンダント１９を操作して、ワイヤ送給機１６を制御する。このことによりワイヤＷをワイヤ挿通孔３４、挿通部４２に挿通して、ワイヤＷの先端がワイヤガイド部材４０から突き出される。
【００３６】
チップ本体３１の自由端３３から突き出されたワイヤＷは、ワイヤリール１４（或いは、ペールパック）に巻回されたときの巻癖により、ワイヤガイド部材４０の弾性力に抗して曲がろうとする。前述したようにワイヤガイド部材４０（コイルスプリング）の弾性は、ワイヤリール１４（或いは、ペールパック）により巻回されたワイヤＷの巻癖を許容するように予め調整されている。このため、図４（ａ）で例示したようにワイヤガイド部材４０の先端が曲がり、溶接時の給電チップ２２から突き出された状態と同じようにワイヤＷの曲がった状態となる。従って、この状態で作業者は、ティーチペンダント１９を操作してティーチング作業を行う。
【００３７】
このため、溶接ワイヤＷを溶接条件に併せた長さに突き出させて、ワイヤＷの巻癖が付いた状態を保持してティーチング作業を行うことができる。
また、図４（ｂ）に示すようにティーチング時に、ワイヤガイド部材４０から突出したワイヤＷが、ワーク４５に干渉したときは、その干渉により、ワイヤガイド部材４０は、その弾性力に抗して曲がる。しかし、ロボットのマニピュレータ１１が動作して干渉が解除した場合、ワイヤガイド部材４０の弾性力により、元の状態、すなわち、干渉直前のワイヤＷが曲がった状態に復元する。従って、ティーチング作業をそのまま継続して行うことができる。
【００３８】
作業者は、ティーチング作業が終了した後、ティーチペンダント１９を操作して、ワイヤ送給機１６を制御することにより溶接ワイヤＷの先端をチップボディ２１内まで退避させる。この状態で、作業者はティーチングチップ３０をチップボディ２１から取り外し、給電チップ２２をチップボディ２１に対して取付ける。
【００３９】
本実施形態のティーチングチップ３０によれば、下記の特徴がある。
（１）  本実施形態のティーチングチップ３０は、溶接用トーチ１３のチップボディ２１に対して着脱自在に取り付けられる取付端３２と、自由端３３を有するとともに、ワイヤ挿通孔３４を有するチップ本体３１を備える。また、ティーチングチップ３０は、チップ本体３１の自由端３３に支持される基端と、先端と、前記基端と前記先端間にワイヤ挿通孔３４から導出されたワイヤＷを挿通して先端から突出可能な挿通部４２とを有するワイヤガイド部材４０を有する。そして、ワイヤガイド部材４０は、ワイヤＷの巻癖を許容するコイルスプリングにて構成され、挿通部４２が、コイルスプリングの内周面で囲まれて形成されている。
【００４０】
この結果、本実施形態によれば、溶接ワイヤを溶接条件に併せた長さに突き出させて、溶接ワイヤの巻癖が付いた状態を保持してティーチング作業を行うことができる。また、ワークに干渉して、干渉が解除された後は、巻癖による曲がりを再現してティーチングを続行することができる。
【００４１】
（２）  本実施形態の、ティーチングチップ３０においては、ワイヤガイド部材４０は、コイルスプリングを形成しているコイル線の線径が基端に行くほど大きく、先端へ行くほど線径を小さくしている。この結果、ワイヤガイド部材４０は、ワイヤＷの巻癖を許容することが可能となる。
【００４２】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態のティーチングチップ３０を図６（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。
【００４３】
なお、第１実施形態と同一構成及び相当する構成については、同一符号を付してその説明を省略し、第１実施形態と異なる構成について説明する。
本実施形態では、ワイヤガイド部材４０は、形状記憶合金からなり、挿通部４２を有して筒状に形成されている。ワイヤガイド部材４０は、ワイヤＷが給電チップ２２からの突き出し量Ｌで突き出された際、ワイヤリール１４（或いは、ペールパック）による巻癖によって突き出し部分の曲がりを許容するように長さ方向において予め曲がって形成されている。
【００４４】
また、ティーチングチップ３０のチップ本体３１にワイヤＷを挿通した状態では、ワイヤＷの巻癖による湾曲方向が一定ではなく、湾曲方向が決められない場合もあり得る。このため、本実施形態ではワイヤガイド部材４０は、その湾曲方向に巻癖が発揮できるように、自由端３３に対してその軸心Ｏの回りで回転自在に取り付けられている。
【００４５】
図６（ｂ）には、ワイヤガイド部材４０が自由端３３に対して軸心Ｏを中心に回転自在に取り付けする場合の一例を示している。同図に示すように、ワイヤガイド部材４０の基端には、複数の係合フランジ片４１を有している。前記係合フランジ片４１は、自由端３３の外周面に形成した周溝３３ａに対して、周方向に摺動自在に係合されている。この係合フランジ片４１により、ワイヤガイド部材４０は、周溝３３ａに対して離脱不能に、かつ軸心Ｏの回りで回転可能となっている。
【００４６】
なお、ロボットの溶接作業においては、ティーチングチップ３０のチップ本体３１にワイヤＷを挿通した状態で、ワイヤＷの巻癖による湾曲方向が常に一定方向である場合もありえる。この場合には、上記図６（ｂ）に示す構造に代えて、そのワイヤＷの巻癖による湾曲とワイヤガイド部材４０の湾曲を合わせるようにしてワイヤガイド部材４０を自由端３３に対して固定してもよい。
【００４７】
前記形状記憶合金には、代表的にはＮｉ−Ｔｉ系形状記憶合金を挙げることができるが、限定するものではない。例えば、前記Ｎｉ−Ｔｉ系形状記憶合金は、所定温度（すなわち、形状回復温度）以上の温度により、干渉による変形を、干渉前の形状に復元することが可能である。一般的には、Ｎｉ−Ｔｉ系形状記憶合金の場合、形状回復温度は８０℃〜−２０℃の範囲にあるため、形状回復温度は、ワイヤガイド部材４０に使用するＮｉ−Ｔｉ系形状記憶合金の材質に応じて変更すればよい。
【００４８】
（第２実施形態の作用）
上記のように構成されたティーチングチップ３０の作用を説明する。
本実施形態のティーチングチップ３０のチップボディ２１に対する取付方法及びワイヤＷの突き出しは、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００４９】
図６（ｂ）に示すようにワイヤガイド部材４０がチップ本体３１の自由端３３に取り付けられている場合を説明する。
この場合、ワイヤガイド部材４０に挿通されたワイヤＷは、ワイヤガイド部材４０の挿通部４２内面にワイヤＷが当たると、ワイヤガイド部材４０の巻癖を許容するようにしてワイヤガイド部材４０は自由端３３の軸心Ｏの回りで回転する。この回転により、ワイヤガイド部材４０は予めその巻癖に合わせられた形状に曲げられているため、ワイヤＷは巻癖が保持されてワイヤガイド部材４０の先端から突出する。
【００５０】
従って、この状態で作業者は、ティーチペンダント１９を操作してティーチング作業を行う。
このため、溶接ワイヤＷを溶接条件に併せた長さに突き出させて、ワイヤＷの巻癖が付いた状態を保持してティーチング作業を行うことができる。
【００５１】
また、図６（ｂ）と異なり、ワイヤガイド部材４０がチップ本体３１の自由端３３に固定されている場合は、前述したようにティーチングチップ３０のチップ本体３１にワイヤＷを挿通した状態で、ワイヤＷの巻癖による湾曲方向が常に一定方向である場合である。湾曲方向が常に一定である場合は、ワイヤガイド部材４０は、その巻癖に合わせられた形状に曲げられて配置されているため、挿通部４２に挿通されたワイヤＷは巻癖が保持されてワイヤガイド部材４０の先端から突出する。
【００５２】
従って、この状態で作業者は、ティーチペンダント１９を操作してティーチング作業を行う。
上記のようにいずれの場合も、ティーチング時に、ワイヤガイド部材４０から突出したワイヤＷが、ワークに干渉したときは、その干渉により、ワイヤガイド部材４０は、曲がる。
【００５３】
この場合は、ロボットのマニピュレータ１１が動作して干渉を解除した後、形状回復温度となるように、ワイヤガイド部材４０に対して加熱する。加熱方法は、例えば、図示しないヒータで加熱したり、或いは加熱ガス、水蒸気を噴出することにより行う。形状回復温度以上になると、ワイヤガイド部材４０は干渉前の形状に復元して、元の状態、すなわち、干渉直前のワイヤガイド部材４０の形状に復元してワイヤＷの巻癖を保持した状態となる。従って、ティーチング作業をそのまま継続して行うことができる。
【００５４】
本実施形態のティーチングチップ３０によれば、下記の特徴がある。
（１）  本実施形態のティーチングチップ３０は、溶接用トーチ１３のチップボディ２１に対して着脱自在に取り付けられる取付端３２と、自由端３３を有するとともに、取付端３２と自由端３３間を貫通するワイヤ挿通孔３４を有するチップ本体３１を備える。
【００５５】
また、ティーチングチップ３０は、チップ本体３１の自由端３３に支持される基端と、先端と、前記基端と前記先端間にワイヤ挿通孔３４から導出されたワイヤＷを挿通して前記先端から突出可能な挿通部４２とを有するワイヤガイド部材４０を有する。そして、ワイヤガイド部材４０は、ワイヤＷの巻癖を許容する形状を有し、干渉により変形した際には、形状回復温度以上にすると干渉前の元の形状に復帰する形状記憶合金で形成されている。この結果、本実施形態においても、溶接ワイヤを溶接条件に併せた長さに突き出させて、溶接ワイヤの巻癖が付いた状態を保持してティーチング作業を行うことができる。また、ワークに干渉して、干渉が解除された後は、巻癖による曲がりを再現してティーチングを続行することができる。
【００５６】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
・  第１実施形態では、図７（ａ）に示すように、コイルスプリングを形成しているコイル線Ｓの巻ピッチＰを等ピッチとし、前記コイル線Ｓの線径をその基端に行くほど大きく、先端へ行くほど小さくした。この構成に代えて、図７（ｂ）に示すようにワイヤガイド部材４０を形成しているコイル線Ｓの巻ピッチＰを基端に行くほど短く、先端側へ行くほど巻ピッチを長くしている不等ピッチコイルにより構成されていてもよい。図７（ｂ）において、基端側巻ピッチＰ＞先端側巻ピッチＰ１としている例である。
【００５７】
すなわち、このように構成することにより、コイルスプリングの先端に行くほど弾性力が小さくなり、その先端側のコイルスプリングの弾性力よりもワイヤＷの巻癖による押圧力が勝ることにより、ワイヤＷの巻癖を許容するようになる。
【００５８】
・  第１実施形態では、ワイヤガイド部材４０を１つのコイルスプリングにより構成したが、多重コイルスプリングによりワイヤガイド部材４０を構成してもよい。
すなわち、図７（ｃ）〜（ｄ）は、多重コイルである２重コイルの例を示している。同図に示すように、これらの例では小径のコイル径を有するコイルスプリングをコイ大径のコイル径を有するコイルスプリング内に配置している。
【００５９】
図７（ｃ）〜（ｄ）に示すように外側に配置される外側コイルスプリング４０ａと、外側コイルスプリング４０ａ内に配置される内側コイルスプリング４０ｂは、下記の構成の場合がある。
【００６０】
（ａ）  図７（ｃ）に示すように、外側コイルスプリング４０ａ、内側コイルスプリング４０ｂを共に、コイルスプリングを形成しているコイル線の巻ピッチは、等ピッチとし、前記コイル線の線径をその基端に行くほど大きく、先端へ行くほど小さくする。
【００６１】
（ｂ）  図７（ｄ）に示すように、外側コイルスプリング４０ａ、内側コイルスプリング４０ｂを共に、コイルスプリングを形成しているコイル線の巻ピッチを基端に行くほど短く、先端へ行くほど巻ピッチを長くしている不等ピッチコイルにより構成する。
【００６２】
（ｃ）  図示はしないが、外側コイルスプリング、内側コイルスプリングのいずれか一方のコイルスプリングを形成しているコイル線の巻ピッチは、等ピッチとするとともに、前記コイル線の線径をその基端に行くほど大きく、先端へ行くほど小さくする。残りの他方のコイルスプリングを形成しているコイル線の巻ピッチを基端に行くほど短く、先端へ行くほど巻ピッチを長くしている不等ピッチコイルにより構成する。
【００６３】
（ｄ）  外側コイルスプリング、内側コイルスプリングのいずれか一方の先端を短くし、他方の先端を長くする。そして、長くした方のコイルスプリングの弾性を、ワイヤＷの巻癖による押圧力に負けるように調整したものとする。この場合の長くした方のコイルスプリングの弾性を、ワイヤＷの巻癖による押圧力に負けるように調整する方法は、上記の図７（ａ）、（ｂ）で示すいずれの方法でもよい。
【００６４】
・  前記各実施形態では、ワイヤガイド部材４０、外側コイルスプリング４０ａ，及び内側コイルスプリング４０ｂをチップ本体３１に対して直接固定するようにした。この構成に代えて、取付部材を介してチップ本体３１に対して取付けしてもよい。
【００６５】
取付部材の形状は、限定はしないが、例えば、キャップ状に形成してもよい。
図８は取付部材をキャップ状に形成した場合の例である。図８に示すように取付部材５０は、ワイヤ挿通孔３４と連通する透孔５６を有する底板５１と、底板５１周縁に立設した周壁５２を有する。そして、自由端３３に対して被せた状態で接着してもよい。また、自由端３３の外周に雄ネジを設けるとともに、周壁５２の内周面に雌ネジを設けて、取付部材５０をねじ込みにより着脱自在としてもよい。
【００６６】
取付部材５０には、例えば図７（ａ）〜（ｄ）に図示した構成のワイヤガイド部材４０、又は、第２実施形態で説明したワイヤガイド部材４０を装着してもよい。
また、取付部材５０を上記のようにチップ本体３１に対して着脱自在に構成した場合、複数の取付部材５０のそれぞれに対して、ワイヤガイド部材４０の長さを種々変更したものを予め装着したものを用意することができる。このようにした場合、給電チップ２２からのワイヤＷの突き出し量Ｌの大きさに応じたものを用意することも可能となる。
【符号の説明】
【００６７】
Ｌ…突き出し量、Ｐ…巻ピッチ、Ｓ…コイル線、Ｗ…ワイヤ、
１３…溶接用トーチ、２１…チップボディ、３０…ティーチングチップ、
３１…チップ本体、３２…取付端、３３…自由端、３４…ワイヤ挿通孔、
４０…ワイヤガイド部材、４２…挿通部、５０…取付部材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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