(57)【要約】【課題】動作制御のための情報の伝達をリング型ネットワークとバス型ネットワークとを用いて効率よく行うことのできる部品実装機を提供すること。【解決手段】部品実装機２０であって、制御部１５０と、複数の個別機器２３０が接続された複数の中継局２００とをリング型ネットワーク１６０に接続する構成を備え、制御部１５０は、個別フレーム１８１を含む通信データ１８０を生成する通信データ生成部１５１と、通信データ１８０を送受信する通信部１５３とを有し、複数の中継局２００のそれぞれは、通信データ１８０を受信する受信部２２２と、複数の個別機器２３０それぞれの個別情報を取得する個別情報取得部２２３と、複数の個別情報を記憶する個別情報記憶部２２４と、少なくとも１つの個別情報を通信データ１８０の個別フレーム１８１に書き込む書込部２２６と、通信データ１８０をリング型ネットワーク１６０に送信する送信部２２７とを有する。【選択図】図５
2014011689.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品実装基板を生産する部品実装機であって、
前記部品実装機の動作を制御する制御部と、
前記制御部とリング型ネットワークで接続された複数の中継局と、
前記複数の中継局のそれぞれにバス型ネットワークで接続された複数の個別機器であって、それぞれが、前記部品実装基板の生産のための動作を行う複数の個別機器とを備え、
前記制御部は、
前記複数の中継局のうちの１つの中継局を宛先とする少なくとも１つの個別データ部であって、当該宛先である中継局に接続された複数の前記個別機器についての指示情報を格納する領域と、前記中継局による情報の書き込みが許可された領域とを有する個別データ部を含む通信データを生成する通信データ生成部と、
前記通信データ生成部が生成した前記通信データを前記リング型ネットワークに送信し、かつ、前記リング型ネットワークから戻ってくる前記通信データを受信する通信部とを有し、
前記複数の中継局のそれぞれは、
前記リング型ネットワークから前記通信データを受信する受信部と、
当該中継局に接続された複数の前記個別機器それぞれの状態に関連する情報である複数の個別情報を取得する個別情報取得部と、
前記個別情報取得部によって取得された前記複数の個別情報を記憶する個別情報記憶部と、
前記個別情報記憶部に記憶されている前記複数の個別情報のうちの少なくとも１つの個別情報を、前記受信部が受信した前記通信データに含まれる前記個別データ部に書き込む書込部と、
当該中継局における前記書込部によって前記少なくとも１つの個別情報が書き込まれた前記通信データを、前記リング型ネットワークに送信する送信部とを有する
部品実装機。
【請求項２】
当該中継局における前記書込部は、前記個別情報記憶部に記憶されている前記複数の個別情報と、前記送信部による送信済みの前記通信データに含まれていた１以上の個別情報とに差分がある場合、当該差分に対応する前記少なくとも１つの個別情報を前記個別データ部に書き込む
請求項１記載の部品実装機。
【請求項３】
前記個別情報取得部は、取得する前記複数の個別情報のうちの少なくとも１つの個別情報については、複数の前記個別機器のうちの少なくとも１つの前記個別機器に前記個別機器の状態を示す情報の送信を要求することで取得する
請求項１または２記載の部品実装機。
【請求項４】
前記個別情報取得部は、取得する前記複数の個別情報のうちの少なくとも１つの個別情報については、複数の前記個別機器のうちの少なくとも１つの前記個別機器から、前記個別機器の状態を示す情報が自発的に送信されることで取得する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の部品実装機。
【請求項５】
部品実装基板を生産する部品実装機を制御するための部品実装機制御方法であって、
前記部品実装機は、
前記部品実装機の動作を制御する制御部と、
前記制御部とリング型ネットワークで接続された複数の中継局と、
前記複数の中継局のそれぞれにバス型ネットワークで接続された複数の個別機器であって、それぞれが、前記部品実装基板の生産のための動作を行う複数の個別機器とを備え、
前記部品実装機制御方法は、
前記制御部が、前記複数の中継局のうちの１つの中継局を宛先とする少なくとも１つの個別データ部であって、当該宛先である中継局に対する指示情報を格納する領域と、前記中継局による情報の書き込みが許可された領域とを有する個別データ部を含む通信データを生成する通信データ生成ステップと、
前記制御部が、前記通信データ生成ステップにおいて生成された前記通信データを前記リング型ネットワークに送信する第一送信ステップと、
前記複数の中継局のうちの１つの中継局が、前記リング型ネットワークから前記通信データを受信する第一受信ステップと、
前記中継局が、前記中継局に接続された複数の前記個別機器それぞれの状態に関連する情報である複数の個別情報を取得する個別情報取得ステップと、
前記中継局が、前記取得ステップにおいて取得された前記複数の個別情報を個別情報記憶部に記憶させる個別情報記憶ステップと、
前記中継局が、前記個別情報記憶部に記憶されている前記複数の個別情報のうちの少なくとも１つの個別情報を、前記受信部が受信した前記通信データに含まれる前記個別データ部に書き込む書込ステップと、
前記中継局が、前記書込ステップにおいて前記個別情報が書き込まれた前記通信データを、前記リング型ネットワークに送信する第二送信ステップと、
前記制御部が、前記リング型ネットワークから戻ってきた前記通信データを受信する第二受信ステップと
を含む部品実装機制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品実装基板を生産する部品実装機に関し、特に部品実装機が備える、動作制御のための通信ネットワークに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、基板に電子部品（以下、単に「部品」という）を実装することで部品実装基板を生産する装置として部品実装機が存在する。
【０００３】
部品実装機は、吸着した部品を基板に装着するノズル、ノズルを複数備えるヘッド、部品の状態等を検出する各種のセンサ、および、基板の搬入および搬出を行う搬送コンベア等の複数の機器を備えている。
【０００４】
これら、一台の部品実装機が備える、部品実装基板の生産のための動作を行う機器（以下、「個別機器」という。）は、多種多様であり、またその数も多い。
【０００５】
そこで、これら数多くの個別機器と、部品実装機の動作を制御する制御部との間の情報のやり取りを効率よく行うための様々な通信システムについての技術が開示されている。
【０００６】
例えば、特許文献１記載の技術によれば、リング型ネットワークとバス型ネットワークとの間に設けられたゲートウェイが、バス型ネットワークに接続された外部機器が扱うメッセージのアドレス部をインデックスとしたアドレス変換テーブルを備える。
【０００７】
ゲートウェイは、このアドレス変換テーブルを用いて、リング型ネットワークとバス型ネットワークとの間のプロトコル変換を行う。特許文献１の記載の技術では、このような処理によりリング型ネットワークとバス型ネットワークとの有効な統合を図ろうとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開昭６０−１０８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ここで、部品実装機では、上述のように、多種多様の個別機器が多数配置されており、かつ、これら多数の個別機器の協調した動作によって部品実装基板が生産されている。そのため、１つの個別機器の動作が、他の個別機器の動作に大きく関与する場合がある。
【００１０】
例えば、対向して配置された２つのヘッドのうちの一方が、他方のヘッドと干渉し得る位置で停止した場合、安全性の観点から、他方のヘッドを直ちに停止させる必要がある。
【００１１】
つまり、部品実装機では、制御部が、各個別機器の状態に関する情報を取得するための通信（状態取得通信）と、制御部が、各個別機器への指示を行うための通信（コマンド通信）の２種類の通信が必要である。さらに、各個別機器の状態に関する情報の伝達についての即時性が求められる。
【００１２】
しかしながら、リング型ネットワークとバス型ネットワークとを含む従来の通信ネットワークを、部品実装機の動作制御のための通信に適用した場合、エラー情報等の緊急性を要する情報を効率よく伝達することが困難である。
【００１３】
具体的には、従来の通信ネットワークでは、部品実装機の制御部は、多数配置された個別機器の状態を取得するために、全ての個別機器との間で状態取得通信を実行する必要がある。その結果、例えば、リング型ネットワークの負荷が増大し、これにより、伝送効率の低下、通信可能な個別機器の数の制限、およびコマンド通信における遅延等を生じ得る。
【００１４】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、部品実装機の動作の制御のための情報の伝達にリング型ネットワークとバス型ネットワークとを用いる部品実装機であって、当該情報の伝達を効率よく行うことのできる部品実装機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る部品実装機は、部品実装基板を生産する部品実装機であって、前記部品実装機の動作を制御する制御部と、前記制御部とリング型ネットワークで接続された複数の中継局と、前記複数の中継局のそれぞれにバス型ネットワークで接続された複数の個別機器であって、それぞれが、前記部品実装基板の生産のための動作を行う複数の個別機器とを備え、前記制御部は、前記複数の中継局のうちの１つの中継局を宛先とする少なくとも１つの個別データ部であって、当該宛先である中継局に接続された複数の前記個別機器についての指示情報を格納する領域と、前記中継局による情報の書き込みが許可された領域とを有する個別データ部を含む通信データを生成する通信データ生成部と、前記通信データ生成部が生成した前記通信データを前記リング型ネットワークに送信し、かつ、前記リング型ネットワークから戻ってくる前記通信データを受信する通信部とを有し、前記複数の中継局のそれぞれは、前記リング型ネットワークから前記通信データを受信する受信部と、当該中継局に接続された複数の前記個別機器それぞれの状態に関連する情報である複数の個別情報を取得する個別情報取得部と、前記個別情報取得部によって取得された前記複数の個別情報を記憶する個別情報記憶部と、前記個別情報記憶部に記憶されている前記複数の個別情報のうちの少なくとも１つの個別情報を、前記受信部が受信した前記通信データに含まれる前記個別データ部に書き込む書込部と、当該中継局における前記書込部によって前記少なくとも１つの個別情報が書き込まれた前記通信データを、前記リング型ネットワークに送信する送信部とを有する。
【００１６】
この構成によれば、中継局は、バス型ネットワークを介して接続された複数の個別機器それぞれの個別情報を取得し、かつ、保持しておくことができる。中継局はさらに、保持している全ての個別情報またはその一部を、リング型ネットワークから受信する通信データに書き込むことができる。
【００１７】
つまり、制御部は、当該部品実装機に備えられた複数の個別機器のそれぞれについての個別情報を、これら複数の個別機器それぞれに問い合わせることなく、各中継局から取得することができる。
【００１８】
すなわち、制御部は、複数の個別機器それぞれの状態に関連する情報を効率よく取得することができる。その結果、例えば、エラー情報等の重要な情報が効率よく制御部に伝達されるとともに状態取得通信の負荷も抑制される。これにより、コマンド通信の遅延等が防止される。
【００１９】
また、当該部品実装機に個別機器が追加された場合であっても、当該個別機器の個別情報は、当該個別機器に接続された中継局によって取得され、当該中継局によって通信データに書き込まれることで制御部に到達する。そのため、リング型ネットワークにおける状態取得通信の負荷を実質的に増加させずに、個別機器を追加することが可能である。
【００２０】
また、本発明の一態様に係る部品実装機において、当該中継局における前記書込部は、前記個別情報記憶部に記憶されている前記複数の個別情報と、前記送信部による送信済みの前記通信データに含まれていた１以上の個別情報とに差分がある場合、当該差分に対応する前記少なくとも１つの個別情報を前記個別データ部に書き込むとしてもよい。
【００２１】
この構成によれば、複数の個別機器それぞれについての個別情報のうち、例えば更新後の新たな個別情報のみが選択され、通信データに書き込まれてリング型ネットワークに送信される。その結果、例えば、制御部が必要とする情報を制御部に与えつつ、通信データのサイズを不要に大きくすることが防止され、リング型ネットワークにおける通信データの伝送効率の低下が抑制される。
【００２２】
また、本発明の一態様に係る部品実装機において、前記個別情報取得部は、取得する前記複数の個別情報のうちの少なくとも１つの個別情報については、複数の前記個別機器のうちの少なくとも１つの前記個別機器に前記個別機器の状態を示す情報の送信を要求することで取得するとしてもよい。
【００２３】
この構成によれば、中継局は、例えば制御部からの要求に応じたタイミングまたは頻度で、少なくとも１つの個別機器についての個別情報を取得することができる。つまり、制御部が必要とする個別情報の、中継局からの送信を実行しつつ、中継局と各個別機器との間の通信を効率化することができる。
【００２４】
また、本発明の一態様に係る部品実装機において、前記個別情報取得部は、取得する前記複数の個別情報のうちの少なくとも１つの個別情報については、複数の前記個別機器のうちの少なくとも１つの前記個別機器から、前記個別機器の状態を示す情報が自発的に送信されることで取得するとしてもよい。
【００２５】
この構成によれば、中継局は、個別機器に要求することなく、当該個別機器についての個別情報を取得することができる。つまり、制御部が必要とする個別情報の、中継局からの送信を実行しつつ、中継局の処理負荷を低減させることができる。
【００２６】
なお、本発明は、上記いずれかの態様に係る部品実装機が実行する特徴的な処理を含む部品実装機制御方法として実現することもできる。
【００２７】
また、部品実装機制御方法に含まれる特徴的な処理を含む、コンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体およびインターネット等の伝送媒体を介して流通させることができる。
【００２８】
さらに、上記いずれかの態様に係る部品実装機の特徴的な処理を制御する集積回路として実現することもできる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、部品実装機の動作の制御のための情報の伝達にリング型ネットワークとバス型ネットワークとを用いる部品実装機であって、当該情報の伝達を効率よく行うことのできる部品実装機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、実施の形態における部品実装機の構成を示す外観図である。
【図２】図２は、実施の形態における部品実装機の内部の主要な構成を示す平面図である。
【図３】図３は、実施の形態におけるヘッド、カメラおよび発光部を模式的に示す図である。
【図４】図４は、実施の形態における部品実装機の内部の通信ネットワーク構成を示す模式図である。
【図５】図５は、実施の形態における中継局の機能的な構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、実施の形態における制御部が生成する通信データのデータ構成の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態における通信データについての処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図８】図８は、実施の形態における個別情報記憶部に記憶された個別情報の更新を説明するための図である。
【図９Ａ】図９Ａは、実施の形態における中継局が複数の個別情報を取得する際の通信シーケンスの第一の例を示す図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、実施の形態における中継局が複数の個別情報を取得する際の通信シーケンスの第二の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下に、本発明の実施の形態に係る部品実装機について、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。
【００３２】
また、以下で説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００３３】
まず、図１〜図３を用いて、実施の形態における部品実装機２０の基本的な構成および動作について説明する。
【００３４】
図１は、実施の形態における部品実装機２０の構成を示す外観図である。
【００３５】
図２は、実施の形態における部品実装機２０の内部の主要な構成を示す平面図である。
【００３６】
部品実装機２０は、図１に示すように、基板３０に１以上の部品４０を実装することで、部品実装基板を生産する装置である。
【００３７】
部品実装機２０は、図２に示すように、基板３０に対して部品４０を実装する２つの実装ユニット（Ａ、Ｂ）を備えている。これら実装ユニット（Ａ、Ｂ）は、お互いが協調し１枚の基板３０に対して部品を実装する実装作業を行う。または、図示しない２つの基板３０に対して２つの実装ユニットが独立してそれぞれの基板３０に対して実装作業を行う。
【００３８】
これら実装ユニット（Ａ、Ｂ）は、ＸＹロボット（１２１ａ、１２１ｂ）、ヘッド（１００ａ、１００ｂ）、カメラ（４００ａ、４００ｂ）および部品供給部（３００ａ、３００ｂ）等によって構成されている。
【００３９】
ＸＹロボット（１２１ａ、１２１ｂ）は、Ｘビーム（１２０ａ、１２０ｂ）、Ｙビーム（１２０ａ´、１２０ｂ´）、Ｘ軸サーボモータ（１２２ａ、１２２ｂ）、およびＹ軸サーボモータ（１２３ａ、１２３ｂ）を有している。
【００４０】
なお、実装ユニットＡと実装ユニットＢとは、同様の構成を有しているため、以下、実装ユニットＡについての概要を説明し、実装ユニットＢについての概要の説明を省略する。
【００４１】
部品供給部３００ａは、例えば、部品テープを収容する複数の部品カセット３１０の配列からなる。なお、部品テープとは、例えば、同一部品種の複数の部品４０がテープ（キャリアテープ）上に均等に並べられたものであり、リール等に巻かれた状態で供給される。また、部品テープに並べられる部品４０は、例えばＢＧＡ（Ｂａｌｌ  Ｇｒｉｄ  Ａｒｒａｙ）またはチップ部品等である。
【００４２】
ヘッド１００ａは、複数のノズル１１０を備えており、部品カセット３１０に収容された部品テープの部品４０を当該ノズル１１０で吸着して、吸着した部品４０を基板３０上に搬送し、基板３０に当該部品４０を装着する。
【００４３】
具体的には、ヘッド１００ａは、ＸＹロボット１２１ａが備えるＸビーム１２０ａに沿って、Ｘ軸サーボモータ１２２ａによる駆動によりＸ軸方向に移動される。またＸビーム１２０ａは、ＸＹロボット１２１ａにおいて、Ｘ軸方向と平行を保ちながら、Ｙ軸サーボモータ１２３ａによる駆動によりＹビーム１２０ａ´に沿ってＹ軸方向に移動される。これにより、ヘッド１００ａは、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動される。
【００４４】
図３は、実施の形態におけるヘッド１００ａ、カメラ４００ａおよび発光部１３０ａを模式的に示す図である。
【００４５】
ヘッド１００ａは、図３に示すように、部品４０を保持する複数のノズル１１０を備えており、本実施の形態の場合、ノズル１１０は、真空吸着により部品４０を保持する。また、ヘッド１００ａは、ノズル１１０をそれぞれ独立にＺ軸方向に上下動させる機構を備えており、部品４０を保持して搬送し、基板３０に部品４０を装着する機能を備えている。
【００４６】
つまり、ヘッド１００ａは、部品供給部３００ａに配置されている部品４０をノズル１１０に吸着保持させ、ノズル１１０がカメラ４００ａの上方を通過するように移動する。
【００４７】
そして、カメラ４００ａは、発光部１３０ａからの光が照射された、ノズル１１０およびノズル１１０が保持している部品４０を撮像することで、ノズル１１０および部品４０の位置等を認識する。
【００４８】
なお、カメラ４００ａは、例えば、撮像のための撮像素子の画素が行列状に並ぶエリアイメージセンサ４１０ａと、エリアイメージセンサ４１０ａの表面に結像するための光学系（例えばテレセントリックレンズ、図示せず）とを備えている。
【００４９】
その後、ヘッド１００ａは、部品４０を保持したノズル１１０を基板３０の装着位置に移動させ、カメラ４００ａの撮像結果を用いて、ノズル１１０に保持されている部品４０の位置を補正し、基板３０に部品４０を装着する。
【００５０】
部品実装機２０は、このような基本的な動作により、１以上の部品４０が実装された基板３０である部品実装基板を生産する。
【００５１】
次に、図４〜図９Ｂを用いて、実施の形態における部品実装機２０の特徴的な構成および動作について説明する。
【００５２】
図４は、実施の形態における部品実装機２０の内部の通信ネットワーク構成を示す模式図である。
【００５３】
図５は、実施の形態における中継局２００の機能的な構成を示すブロック図である。
【００５４】
図４に示すように、部品実装機２０は、制御部１５０と、複数の中継局２００と、複数の個別機器２３０とを備える。
【００５５】
制御部１５０は、部品実装機２０の動作を制御する装置である。制御部１５０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、記憶装置、および情報の入出力を行うインターフェース等を有するコンピュータにより実現される。
【００５６】
制御部１５０は、特徴的な機能構成として、通信データ生成部１５１と、通信部１５３とを有する。
【００５７】
制御部１５０の通信データ生成部１５１は、複数の中継局２００との情報のやり取りのための通信データ１８０を生成する。通信データ１８０には、少なくとも１つの個別フレーム１８１が含まれている。
【００５８】
通信データ１８０に含まれる個別フレーム１８１は、個別データ部の一例であり、複数の中継局２００のうちの少なくとも１つの中継局２００を宛先とし、当該宛先である中継局２００に接続された複数の個別機器２３０についての指示情報を格納する領域と、当該中継局２００による情報の書き込みが許可された領域とを有する。
【００５９】
通信データ１８０のデータ構成例については、図６を用いて後述する。
【００６０】
制御部１５０の通信部１５３は、通信データ生成部１５１が生成した通信データ１８０をリング型ネットワーク１６０に送信し、かつ、リング型ネットワーク１６０から戻ってくる通信データ１８０を受信する。
【００６１】
なお、リング型ネットワーク１６０は、例えば、光ケーブルを情報の伝送媒体として有するリング型のネットワークであり、高速な情報の伝送が可能である。
【００６２】
なお、制御部１５０は、通信部１５３が受信した通信データ１８０の個別フレーム１８１に書き込まれた情報の処理等も行うが、このような、部品実装機２０の動作の制御のための一般的な処理についての詳細な説明は省略する。
【００６３】
複数の中継局２００のそれぞれは、制御部１５０とリング型ネットワーク１６０を介して接続されている。
【００６４】
中継局２００は、例えば、ＣＰＵ、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）またはＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、および記憶装置等を有し、制御部１５０から送信される通信データ１８０を処理する。
【００６５】
例えば、中継局２００は、受信した通信データ１８０に含まれる自身宛の個別フレーム１８１を読み出して、当該個別フレーム１８１に含まれる指示情報（コマンド、後述する図６参照）に従って自身に接続された個別機器２３０と通信する。
【００６６】
具体的には、中継局２００は、リング型ネットワーク１６０を介して受信した通信データ１８０の個別フレーム１８１の当該コマンドまたは当該コマンドに基づく制御信号の個別機器２３０への送信、および、個別機器２３０からの、当該個別機器２３０の状態を示す情報（ステータス部１８４の状態情報（個別情報））の受信（取得）を行う。また、中継局２００は、個別機器２３０との通信によって取得した当該個別機器２３０の状態に関連する情報である個別情報を、リング型ネットワーク１６０を介して制御部１５０に送信する。
【００６７】
なお、図４では、中継局２００のそれぞれを区別するために＜I＞および＜II＞を付している。以下、＜I＞が付された中継局２００を特定して説明する場合、中継局＿Iと表記し、＜II＞が付された中継局２００を特定して説明する場合、中継局＿IIと表記する。
【００６８】
なお、“I”および“II”は、互いを区別するための記号であり、“I”および“II”のそれぞれが他の記号等に置き換えられてもよい。
【００６９】
また、中継局＿Iは、実装ユニットＡ（図２参照）に含まれる各個別機器２３０とバス型ネットワーク１７０ａを介して接続されている。中継局＿IIは、実装ユニットＢ（図２参照）に含まれる各個別機器２３０とバス型ネットワーク１７０ｂを介して接続されている。
【００７０】
複数の個別機器２３０のそれぞれは、部品実装基板の生産のための動作を行う機器であり、上述のノズル１１０、ヘッド（１００ａ、１００ｂ）、およびカメラ（４００ａ、４００ｂ）等である。もちろん、これらは個別機器２３０の例示であり、部品実装機２０が備える、部品実装基板の生産のための動作を行う各種の機器は個別機器２３０として扱うことが可能である。
【００７１】
また、図４では、個別機器２３０のそれぞれを区別するために中継局＿Iに接続された個別機器２３０に“I１”〜“Iｎ”の記号を付しており、中継局＿IIに接続された個別機器２３０に“II１”〜“IIｎ”の記号を付している。“I１”〜“Iｎ”および“II１”〜“IIｎ”は、例えば、各個別機器２３０の識別子（機器ＩＤ）である。
【００７２】
つまり、“I１”〜“Iｎ”のいずれかが付された個別機器２３０は、カメラ４００ａ等の、実装ユニットＡ（図２参照）に含まれる機器である。また、“II１”〜“IIｎ”のいずれかが付された個別機器２３０は、カメラ４００ｂ等の、実装ユニットＢ（図２参照）に含まれる機器である。
【００７３】
なお、リング型ネットワーク１６０に接続される中継局２００の数は３以上であってもよい。また、図４に示される、２つの中継局２００（中継局＿Iおよび中継局＿II）それぞれに対する個別機器２３０の割り当ては例示である。すなわち、リング型ネットワーク１６０に接続される中継局２００は複数であればよく、これら複数の中継局２００それぞれに接続される個別機器２３０の数および種類は、図４の例示によって限定されない。
【００７４】
例えば、ノズル１１０ごとに中継局２００を設け、当該ノズル１１０のＺ軸方向の移動を駆動するサーボモータ、および、当該ノズル１１０の真空吸着のためのバルブ等の複数の個別機器２３０を、当該中継局２００にバス型ネットワークを介して接続してもよい。
【００７５】
中継局２００は、図５に示すように、特徴的な機能構成として、受信部２２２と、個別情報取得部２２３と、個別情報記憶部２２４と、書込部２２６と、送信部２２７とを有する。
【００７６】
中継局２００の受信部２２２は、リング型ネットワーク１６０から通信データ１８０を受信する。
【００７７】
個別情報取得部２２３は、中継局２００に接続された複数の個別機器２３０それぞれの状態に関連する情報である複数の個別情報を取得する。
【００７８】
なお、個別情報取得部２２３は、個別機器２３０から中継局２００に送信された、当該個別機器２３０の状態情報を、そのまま個別情報として扱ってもよい。また、個別情報取得部２２３は、個別機器２３０の当該状態情報から個別情報を生成してもよい。
【００７９】
また、たとえば、個別情報取得部２２３が、中継局２００と個別機器２３０との間での情報の送信または受信（取得）が不可であることを検出することで、例えば当該個別機器２３０のエラーを示す個別情報を生成してもよい。
【００８０】
個別情報記憶部２２４は、個別情報取得部２２３によって取得された個別機器２３０の複数の個別情報を記憶する。
【００８１】
書込部２２６は、個別情報記憶部２２４に記憶されている複数の個別情報のうちの少なくとも１つの個別情報を、受信部２２２がリング型ネットワーク１６０を介して受信した通信データ１８０に含まれる個別データ部（個別フレーム１８１）に書き込む。
【００８２】
送信部２２７は、書込部２２６によって個別情報が書き込まれた通信データ１８０を、リング型ネットワーク１６０に送信する。
【００８３】
また、図５では、バス型ネットワーク１７０ａで中継局＿Iと接続された複数の個別機器２３０の例として、Ｘ軸サーボモータ１２２ａ、Ｙ軸サーボモータ１２３ａ、カメラ４００ａおよび部品カセット３１０が示されている。
【００８４】
Ｘ軸サーボモータ１２２ａは、上述のように、ヘッド１００ａのＸビーム１２０ａに沿ったＸ軸方向の移動を駆動するモータであり、エンコーダ等の、Ｘ軸サーボモータ１２２ａの状態（位置等）を検出する検出器を有する。
【００８５】
Ｙ軸サーボモータ１２３ａは、上述のように、Ｘビーム１２０ａのＹビーム１２０ａ´に沿ったＹ軸方向の移動を駆動することで、ヘッド１００ａのＹビーム１２０ａ´に沿ったＹ軸方向の移動を駆動するモータであり、エンコーダ等の、Ｙ軸サーボモータ１２３ａの状態（位置等）を検出する検出器を有する。
【００８６】
なお、Ｘ軸サーボモータ１２２ａ、Ｙ軸サーボモータ１２３ａ、およびその駆動の位置を検出するエンコーダは、リニアモータおよびリニアスケールにて代用する構成であってもよい。
【００８７】
これら、Ｘ軸サーボモータ１２２ａおよびＹ軸サーボモータ１２３ａのそれぞれは、制御部１５０からのコマンドをリング型ネットワーク１６０を介して受信した中継局２００からの制御信号に従って、当該ノズル１１０のＸ軸方向およびＹ軸方向の移動を行う。つまり、Ｘ軸サーボモータ１２２ａおよびＹ軸サーボモータ１２３ａのそれぞれは、制御部１５０からのコマンドに応じた動作を実行する。
【００８８】
また、Ｘ軸サーボモータ１２２ａは、ヘッド１００ａをＸ軸方向のどの位置まで移動させたかを示す情報等の、Ｘ軸サーボモータ１２２ａについての状態情報を、当該中継局２００に送信する。また、Ｙ軸サーボモータ１２３ａも同様に、ヘッド１００ａをＹ軸方向のどの位置まで移動させたかを示す情報等の、Ｙ軸サーボモータ１２３ａについての状態情報を、当該中継局２００に送信する。
【００８９】
カメラ４００ａは、制御部１５０からのコマンドをリング型ネットワーク１６０を介して受信した中継局２００からの制御信号に従って、ヘッド１００ａが備えるノズル１１０およびノズル１１０が保持している部品４０を撮像する。また、撮像の成否を示す情報および撮像データ等の状態情報は、カメラ４００ａの個別情報として当該中継局２００を介してリング型ネットワーク１６０にて制御部１５０に送信される。
【００９０】
制御部１５０は、撮像データ等を解析し、当該解析の結果に応じて、例えば、上述のＸ軸サーボモータ１２２ａおよびＹ軸サーボモータ１２３ａ等の個別機器２３０の動作制御のためのコマンドを生成する。
【００９１】
個別機器２３０としての部品カセット３１０は、制御部１５０からのコマンドをリング型ネットワーク１６０を介して受信した中継局２００からの制御信号に従って、当該部品カセット３１０が有する部品テープの送り出し等を実行する。
【００９２】
また、部品カセット３１０は、部品テープの送り出しの成否等を示す状態情報を中継局２００に送信する。部品カセット３１０から送信され、中継局２００に受信（取得）された当該状態情報は、当該部品カセット３１０の個別情報として、中継局２００を介して制御部１５０に送信される。
【００９３】
制御部１５０は、当該情報を解析し、当該解析の結果に応じて、例えば、部品カセット３１０の交換をオペレータに報知するためのコマンドを生成する。
【００９４】
以上説明した、Ｘ軸サーボモータ１２２ａ等の個別機器２３０それぞれについての個別情報は、当該中継局２００が有する個別情報記憶部２２４に記憶される。また、これら個別情報は、当該中継局２００における書込部２２６によって個別情報記憶部２２４から読み出されて通信データ１８０（個別フレーム１８１）に書き込まれることで、リング型ネットワーク１６０を介して制御部１５０に送信される。
【００９５】
図６は、実施の形態における制御部１５０が生成する、複数の中継局２００との情報のやり取りのための通信データ１８０のデータ構成の一例を示す図である。
【００９６】
図６に示す通信データ１８０は、複数の個別データ部としての個別フレーム１８１を含んでいる。
【００９７】
なお、個別フレーム１８１のサイズとしては、例えば１６ｂｙｔｅが採用される。もちろん、当該数値は例示であり、当該例示によって、通信データ１８０が含む各個別フレーム１８１のサイズおよび各個別フレーム１８１が固定長であるか可変長であるかについて限定されない。
【００９８】
また、図６において＜I＞が付された個別フレーム１８１は、中継局＿Iが宛先であり、＜II＞が付された個別フレーム１８１は、中継局＿IIが宛先である。
【００９９】
以下、＜I＞が付された個別フレーム１８１を特定して説明する場合、個別フレーム＿Iと表記し、＜II＞が付された個別フレーム１８１を特定して説明する場合、個別フレーム＿IIと表記する。
【０１００】
つまり、個別フレーム＿Iは、中継局＿Iによって処理され、個別フレーム＿IIは、中継局＿IIによって処理される。
【０１０１】
通信データ１８０の個別フレーム１８１は、図６に示すように、ヘッダ部１８２と、コマンド部１８３と、ステータス部１８４とを有している。
【０１０２】
ヘッダ部１８２は、当該個別フレーム１８１の宛先を示すアドレス等の宛先情報を格納する領域である。コマンド部１８３は、当該宛先の中継局２００に接続された複数の個別機器２３０についてのコマンド等の指示情報を格納する領域である。
【０１０３】
個別フレーム１８１のステータス部１８４は、当該宛先の中継局２００が、自身に接続された複数の個別機器２３０の状態に関連する状態情報（個別情報）を書き込む領域である。
【０１０４】
具体的には、中継局＿Iは、リング型ネットワーク１６０から受信した通信データ１８０に含まれる個別フレーム＿Iを特定する。中継局＿Iはさらに、特定した個別フレーム＿Iのステータス部１８４に、中継局＿Iの個別情報記憶部２２４に記憶されていた複数の個別情報のうちの１以上の個別情報を書き込んで、当該通信データ１８０をリング型ネットワーク１６０に送信する。
【０１０５】
図７は、実施の形態における通信データについての処理の流れの一例を示す通信シーケンス図である。
【０１０６】
以下、図７を用いて、制御部１５０により生成された１つの通信データ１８０がリング型ネットワーク１６０を一周する間にどのように処理されるかについての例を説明する。
【０１０７】
なお、制御部１５０、中継局＿I、および中継局＿IIは、複数の通信データ１８０を順次処理しているが、図７では、制御部１５０が生成した１つの通信データ１８０に着目し、当該１つの通信データ１８０のみに関する通信シーケンスが示されている。
【０１０８】
また、中継局＿I、および中継局＿IIのそれぞれは、通信データ１８０に含まれるコマンドに応じた、各個別機器２３０の動作制御のための各個別機器２３０との通信等を行う。しかし、このような、部品実装機２０の動作制御のための一般的な処理についての詳細な説明は省略し、本実施の形態における中継局＿Iおよび中継局＿IIの特徴的な処理を中心に説明する。
【０１０９】
まず、制御部１５０の通信データ生成部１５１は、図６に示したデータ構成を有する通信データ１８０を生成する（Ｓ１）。
【０１１０】
生成された通信データ１８０は、制御部１５０の通信部１５３からリング型ネットワーク１６０に送信される（Ｓ２）。
【０１１１】
中継局＿Iの個別情報取得部２２３は、バス型ネットワーク１７０ａを介して中継局＿Iに接続された複数の個別機器２３０の個別情報を取得する（Ｓ１１）。なお、中継局＿Iによる個別情報の取得（Ｓ１１）は、例えば制御部１５０からのコマンドに応じて定期的に実行される。
【０１１２】
取得された複数の個別情報は、中継局＿Iの個別情報記憶部２２４に格納される。また、個別機器２３０ごとの個別情報は、例えば、個別情報取得部２２３によって新たな個別情報が取得されるごとに更新される。
【０１１３】
中継局＿Iの受信部２２２は、リング型ネットワーク１６０から通信データ１８０を受信する（Ｓ１２）。
【０１１４】
中継局＿Iの書込部２２６は、当該通信データ１８０に含まれる個別フレーム＿Iのコマンド部１８３に示される、個別情報の送信を要求するコマンドに従って、中継局＿Iに接続された個別機器２３０に関連する１以上の個別情報（状態情報）を個別フレーム＿Iのステータス部１８４に書き込む（Ｓ１３）。
【０１１５】
具体的には、上記の個別情報の取得（Ｓ１１）、または、それ以前に取得され、個別情報記憶部２２４に記憶されている複数の個別情報の中から１以上の個別情報が書込部２２６に読み出され、個別フレーム＿Iの当該ステータス部１８４に書き込まれる。なお、ステータス部１８４に書き込まれる個別情報の決定の手法については、図８を用いて後述する。
【０１１６】
当該１以上の個別情報が書き込まれた通信データ１８０は、中継局＿Iの送信部２２７からリング型ネットワーク１６０に送信される（Ｓ１４）。
【０１１７】
中継局＿IIの個別情報取得部２２３は、中継局＿IIに接続された複数の個別機器２３０の個別情報を取得する（Ｓ２１）。なお、中継局＿IIによる個別情報の取得（Ｓ２１）は、中継局＿Iと同様に、例えば制御部１５０からのコマンドに応じて定期的に実行される。
【０１１８】
取得された複数の個別情報は、中継局＿IIの個別情報記憶部２２４に格納される。また、個別機器２３０ごとの個別情報は、例えば、個別情報取得部２２３によって新たな個別情報が取得されるごとに更新される。
【０１１９】
中継局＿IIの受信部２２２は、中継局＿Iから送信された通信データ１８０をリング型ネットワーク１６０から受信する（Ｓ２２）。この通信データ１８０には、既に中継局＿Iによって、中継局＿Iに接続された個別機器２３０についての個別情報が書き込まれている。
【０１２０】
中継局＿IIの書込部２２６は、当該通信データ１８０に含まれる個別フレーム＿IIのコマンド部１８３に示される、個別情報の送信を要求するコマンドに従って、中継局＿IIに接続された個別機器２３０に関連する１以上の個別情報（状態情報）を個別フレーム＿IIのステータス部１８４に書き込む（Ｓ２３）。
【０１２１】
具体的には、中継局２００において上記の個別情報の取得（Ｓ２１）、または、それ以前に取得され、個別情報記憶部２２４に記憶されている複数の個別情報の中から１以上の個別情報が書込部２２６に読み出され、通信データ１８０の当該ステータス部１８４に書き込まれる。
【０１２２】
当該１以上の個別情報が書き込まれた通信データ１８０は、中継局＿IIの送信部２２７からリング型ネットワーク１６０に送信される（Ｓ２４）。
【０１２３】
中継局＿IIから送信された通信データ１８０は、リング型ネットワーク１６０を介して制御部１５０の通信部１５３に受信される（Ｓ３０）。制御部１５０は、通信部１５３が受信した通信データ１８０の個別フレーム＿Iおよび個別フレーム＿IIに書き込まれた個別情報（状態情報）を読み出し、これら個別情報に示される複数の個別機器２３０の状態情報に応じたコマンドを生成する。つまり、制御部１５０に取得された個別情報は、制御部１５０による部品実装機２０の動作制御に反映される。
【０１２４】
例えば、中継局＿Iに接続された個別機器２３０でエラーが発生した場合、当該エラーを示す個別情報は、中継局＿Iによって取得および保持され、通信データ１８０に書き込まれる。これにより、制御部１５０は当該エラーを認識することができ、当該エラーのための動作制御（例えば、個別機器２３０としてのヘッド１００ａおよびヘッド１００ｂの移動の停止など）を行うことができる。
【０１２５】
このような一連の処理が繰り返されることで、部品実装機２０による部品実装基板の生産が実行される。
【０１２６】
このように、本実施の形態における中継局２００（中継局＿I、中継局＿II）は、バス型ネットワーク（１７０ａ、１７０ｂ）を介して複数の個別機器２３０と通信することで、これら複数の個別機器２３０それぞれの個別情報を取得する。また、取得した複数の個別情報を個別情報記憶部２２４に記憶させる。
【０１２７】
中継局２００（中継局＿I、中継局＿II）はさらに、個別情報記憶部２２４に記憶されている１以上の個別情報を、リング型ネットワーク１６０から受信した通信データ１８０に書き込んでリング型ネットワーク１６０に送信する。
【０１２８】
これにより、制御部１５０は、複数の個別機器２３０のそれぞれとの間で直接的に随時状態取得通信を行うことなく、中継局２００が予め取得し、新たな個別情報が取得される毎に更新するように、これら複数の個別機器２３０それぞれの個別情報を中継局２００から取得することができる。
【０１２９】
つまり、（ｉ）リング型ネットワーク１６０における制御部１５０と中継局２００（中継局＿I、中継局＿II）との間の通信と、（ｉｉ）バス型ネットワーク（１７０ａ、１７０ｂ）における中継局２００（中継局＿I、中継局＿II）と各個別機器２３０との間の通信とが並行して実行される。
【０１３０】
つまり、（ａ）リング型ネットワーク１６０内の通信の期間に、（ｂ）バス型ネットワーク（１７０ａ、１７０ｂ）内の通信が実行されるため、例えば、中継局＿Iまたは中継局＿IIに接続された個別機器２３０の数が増加した場合であっても、（ａ）の通信の期間に実質的に影響を与えない。
【０１３１】
例えば、１つの通信データ１８０が制御部１５０から送信されてリング型ネットワーク１６０を一周して戻ってくる時間が２μｓｅｃであり、中継局２００（中継局＿I、中継局＿II）と各個別機器２３０とのデータの往復時間が４μｓｅｃである場合を想定する。
【０１３２】
また、例えば、図４に示す構成において、中継局＿Iに、I１〜I８までの８つの個別機器２３０が接続されており、中継局＿IIに、II１〜II８までの８つの個別機器２３０が接続されている場合を想定する。
【０１３３】
この想定において、制御部１５０が、これら合計１６個の個別機器２３０それぞれの個別情報を取得するために、従来技術と同様の処理、つまり、これら１６個の個別機器２３０それぞれとの間で状態取得通信を行うと仮定する。
【０１３４】
この場合、これら複数の個別機器２３０それぞれの個別情報の取得に要する時間は、以下の（式１）と（式２）の結果の合計である６４μｓｅｃである。
【０１３５】
リング型ネットワーク内：２μｓｅｃ×１６＝３２μｓｅｃ    （式１）
バス型ネットワーク内：４μｓｅｃ×８＝３２μｓｅｃ        （式２）
【０１３６】
しかしながら、本実施の形態の通信システムであれば、（ａ）リング型ネットワーク１６０内の通信と、（ｂ）バス型ネットワーク（１７０ａ、１７０ｂ）内の通信とが並行して実行される。
【０１３７】
そのため、制御部１５０が、１６個の個別機器２３０の個別情報の取得のために、１６個の通信データ１８０を送信したと仮定した場合であっても、これら個別情報の取得に要する時間は、上記の（式１）の結果である３２μｓｅｃである。つまり、従来と比較すると２倍の高速化が実現される。
【０１３８】
また、リング型ネットワーク１６０およびバス型ネットワーク（１７０ａ、１７０ｂ）のいずれについても機器の追加が容易である。つまり、中継局２００または個別機器２３０が追加された場合であっても、これら中継局２００または個別機器２３０と制御部１５０とを接続する個別の回線を新たに配置する必要はない。
【０１３９】
さらに、部品実装機２０に個別機器２３０が追加されることによる通信量の増加分は、実質的にはバス型ネットワーク（１７０ａ、１７０ｂ）に吸収される。そのため、部品実装機２０に個別機器２３０が追加されたことによる、リング型ネットワーク１６０内の通信帯域の圧迫が防止される。その結果、例えば、個別機器２３０の数の増加に起因するコマンド通信の遅延が抑制される。
【０１４０】
このように、本実施の形態の部品実装機２０が備える通信システムは拡張性に優れている。
【０１４１】
なお、上述のように、中継局２００（中継局＿I、中継局＿II）は、個別情報記憶部２２４に記憶されている複数の個別情報のうちの１以上の個別情報を通信データ１８０に書き込む。
【０１４２】
中継局２００でのこのような処理における当該１以上の個別情報は、例えば、新たに取得した複数の個別情報のそれぞれが、送信済みの個別情報、または、個別情報記憶部２２４に既に記憶されている個別情報との比較において更新されているか否かで決定される。
【０１４３】
つまり、中継局２００の書込部２２６は、個別情報記憶部２２４に記憶されている複数の個別情報と、送信部２２７による送信済みの通信データ１８０に含まれていた１以上の個別情報、または、それぞれの個別機器２３０から新たに取得した１以上の個別情報とに差分がある場合、当該差分に対応する少なくとも１つの個別情報を個別フレーム１８１に書き込む。
【０１４４】
本実施の形態では、個別情報記憶部２２４に記憶されている複数の個別情報と、送信部２２７による送信済みの通信データ１８０に含まれていた１以上の個別情報とに差分がある場合について、より詳細に説明する。
【０１４５】
図８は、実施の形態における個別情報記憶部２２４に記憶された個別情報の更新を説明するための図である。
【０１４６】
図８に示すように、中継局２００における個別情報記憶部２２４には、個別情報取得部２２３によって取得された、個別機器２３０ごとの個別情報が記憶されている。
【０１４７】
具体的には、個別情報記憶部２２４には、個別機器２３０ごとの個別情報を示す個別情報テーブル２２５が記憶されている。
【０１４８】
なお、図８では、中継局＿Iとしての中継局２００に備えられている個別情報記憶部２２４に記憶された個別情報テーブル２２５が例示されている。
【０１４９】
図８の（ａ）に個別情報テーブル２２５には、機器ＩＤが“I１”（図４参照、以下同じ）である個別機器２３０の個別情報“ａａａａ”と、機器ＩＤが“I２”である個別機器２３０の個別情報“ｂｂｂｂ”とが記録されている。
【０１５０】
また、これら個別情報についての送信フラグともに“０”であり、制御部１５０への送信がなされていないことが示されている。
【０１５１】
ここで、個別情報テーブル２２５が図８の（ａ）に示す状態であるタイミングで、中継局＿Iにおいて、受信部２２２が通信データ１８０をリング型ネットワーク１６０を介して受信した場合を想定する。この場合、書込部２２６は、未送信（送信フラグ＝“０”）である個別機器２３０の機器ＩＤ“I１”の個別情報“ａａａａ”と、個別機器２３０の機器ＩＤ“I２”の個別情報“ｂｂｂｂ”とを特定し、当該通信データ１８０に含まれる個別フレーム＿Iのステータス部１８４に当該個別情報（状態情報）を書き込む。
【０１５２】
これら“I１”および“I２”の個別情報が書き込まれた通信データ１８０は、中継局＿Iの送信部２２７によってリング型ネットワーク１６０に送信される。これにより、これら中継局＿Iに接続された個別機器２３０に関連する個別情報は、制御部１５０に伝達される。
【０１５３】
また、例えば書込部２２６は、“I１”および“I２”の送信フラグを“１”に書き換える。なお、送信フラグの書き換えは、送信部２２７がリング型ネットワーク１６０に通信データ１８０の送信を完了した時点、または、書込部２２６が通信データ１８０に個別情報の書き込みを完了した時点などで実行される。
【０１５４】
また、送信フラグの書き換えは、送信部２２７または個別情報取得部２２３など、書込部２２６以外の構成要素が行ってもよい。送信フラグの書き換えについてのこれらの補足事項は、以下の処理においても同じである。
【０１５５】
また、リング型ネットワーク１６０に送信される通信データ１８０のステータス部１８４への上記“I１”および“I２”の個別情報の書き込みの完了後で送信フラグを“１”への書き換え後に、個別情報取得部２２３が、機器ＩＤが“I３”である個別機器２３０の個別情報“ｃｃｃｃ”を新たに取得した場合、個別情報取得部２２３は、当該個別情報を、個別情報テーブル２２５に記録する。また、このとき、“I３”についての送信フラグは“０”に設定される。その結果、個別情報テーブル２２５は、図８の（ｂ）に示す状態となる。
【０１５６】
個別情報テーブル２２５が図８の（ｂ）に示す状態であるタイミングで、中継局＿Iにおける受信部２２２が、リング型ネットワーク１６０に送信済の、上記“I１”および“I２”の個別情報を含む通信データ１８０とは別の新たな通信データ１８０を受信した場合を想定する。この場合、書込部２２６は、未送信（送信フラグ＝“０”）である“I３”の個別情報“ｃｃｃｃ”を特定し、当該通信データ１８０に含まれる個別フレーム＿Iのステータス部１８４に、“I３”の当該個別情報（状態情報）を書き込む。
【０１５７】
“I３”の個別情報が書き込まれた通信データ１８０は、中継局＿Iの送信部２２７によってリング型ネットワーク１６０に送信される。これにより、“I３”の当該個別情報は、制御部１５０に伝達される。
【０１５８】
また、例えば書込部２２６は、“I３”の送信フラグを“１”に書き換える。
【０１５９】
さらに、リング型ネットワーク１６０に送信される通信データ１８０のステータス部１８４への上記“I３”の個別情報の書き込みの完了後で送信フラグを“１”への書き換え後に、個別情報取得部２２３が、“I１”の個別情報“ｇｇｇｇ”と、“I２”の個別情報“ｂｂｂｂ”とを取得した場合を想定する。
【０１６０】
この場合、個別情報取得部２２３は、今回取得した“I２”の個別情報“ｂｂｂｂ”が個別情報テーブル２２５に既に記録されている“I２”の個別情報“ｂｂｂｂ”と一致するため、取得した“ｂｂｂｂ”を個別情報テーブル２２５に記録（更新）しない。または、個別情報取得部２２３は、今回取得した“ｂｂｂｂ”を個別情報テーブル２２５に記録（上書き、更新）し、かつ、“I２”の送信フラグを“１”のまま書き換えない。
【０１６１】
また、個別情報取得部２２３は、“I１”の個別情報“ｇｇｇｇ”は、個別情報テーブル２２５に記録されている“I１”の個別情報“ａａａａ”と一致しないため、取得した“ｇｇｇｇ”を個別情報テーブル２２５に記録（上書き、更新）する。また、このとき、“I１”についての送信フラグは“０”に書き換えられる。その結果、個別情報テーブル２２５は、図８の（ｃ）に示す状態となる。
【０１６２】
個別情報テーブル２２５が図８の（ｃ）に示す状態であるタイミングで、中継局＿Iの受信部２２２が、リング型ネットワーク１６０に送信済の、上記“I３”の個別情報を含む通信データ１８０とは別の通信データ１８０を新たに受信した場合を想定する。この場合、書込部２２６は、未送信である“I１”の個別情報“ｇｇｇｇ”を当該通信データ１８０に含まれる個別フレーム＿Iのステータス部１８４に書き込む。
【０１６３】
“I１”の個別情報が書き込まれた通信データ１８０は、中継局＿Iの送信部２２７によってリング型ネットワーク１６０に送信される。これにより、当該個別情報は、制御部１５０に伝達される。
【０１６４】
また、例えば書込部２２６は、“I１”の送信フラグを“１”に書き換える。
【０１６５】
このように、本実施の形態の中継局２００は、個別情報記憶部２２４記憶されている個別情報と、当該中継局２００により制御部１５０にリング型ネットワーク１６０を介して送信済みの個別情報との差分を特定し、特定した差分に対応する１以上の個別情報を、個別情報記憶部２２４から読み出して通信データ１８０に書き込む。
【０１６６】
これにより、例えば、中継局２００において、制御部１５０に送信済みの個別情報を通信データ１８０にさらに書き込むことが防止される。これより、中継局２００に接続された個別機器２３０に関連する更新された個別情報を、リング型ネットワーク１６０を介して制御部１５０に送信することができる。すなわち、個別機器２３０の個別情報の全体を送信する場合に比べて、通信データ１８０のサイズを不要に増加させることが防止される。その結果、例えば、リング型ネットワーク１６０の伝送効率の低下が抑制される。
【０１６７】
なお、本実施の形態では、個別情報記憶部２２４記憶されている個別情報と、制御部１５０に送信済みの個別情報との差分の特定を、図８に示すような送信フラグを参照することで行っている。しかし、当該差分の特定の手法に特に限定はない。
【０１６８】
例えば、個別情報記憶部２２４において、未送信の個別情報を記憶する第一記憶領域と、送信済みの個別情報を記憶する第二記憶領域とを分けてもよい。すなわち、この場合、第一記憶領域には、第二記憶領域に記憶されている個別情報との比較において変更された個別情報のみが記憶される。
【０１６９】
このような構成において、書込部２２６は、常に第一記憶領域から個別情報を読み出すことで、制御部１５０が本来的に必要な個別情報のみを通信データ１８０に書き込むことができる。
【０１７０】
また、書込部２２６は、個別情報記憶部２２４に記憶されている全ての個別情報、または、制御部１５０からのコマンドに応じて選択した１以上の個別情報を、これらの更新の有無に関わらず個別フレーム１８１に書き込んでもよい。さらに、書込部２２６は、個別情報を、その更新の有無に関わらず個別フレーム１８１に書き込むか否かを、例えば個別機器２３０ごとに決定してもよい。
【０１７１】
例えば、中継局＿Iの書込部２２６は、“I１”の個別情報については、更新されたか否かに関らず、常に個別フレーム１８１に書き込む。また、中継局＿Iの書込部２２６は、“I２”の個別情報については、更新された場合にのみ、更新後の個別情報を個別フレーム１８１に書き込む。このような処理が書込部２２６によって実行されてもよい。
【０１７２】
また、どの個別機器２３０の個別情報について、常に送信すべきか等については、例えば、制御部１５０からのコマンドで指示されればよい。
【０１７３】
また、中継局２００は、各個別機器２３０から送信される個別情報を取得する場合、各個別機器２３０に要求することで取得してもよく、各個別機器２３０から自発的に送信される個別情報を取得してもよい。
【０１７４】
図９Ａは、実施の形態における中継局２００が複数の個別情報を取得する際の通信シーケンスの第一の例を示す図である。
【０１７５】
図９Ｂは、実施の形態における中継局２００が複数の個別情報を取得する際の通信シーケンスの第二の例を示す図である。
【０１７６】
なお、図９Ａおよび図９Ｂは、ともに、中継局＿Iが、自身に接続された複数の個別機器２３０についての個別情報を取得する場合の通信シーケンスを示しているが、中継局＿IIも、図９Ａおよび図９Ｂと同様の通信シーケンスの実行が可能である。
【０１７７】
また、図９Ａおよび図９Ｂに示す通信シーケンスは、例えば制御部１５０による通信データ１８０のリング型ネットワーク１６０への送信とは非同期に、繰り返し実行される。
【０１７８】
図９Ａに示すように、中継局＿Iは、自身に接続された複数の個別機器２３０のそれぞれに、当該個別機器２３０の状態情報の送信を要求してもよい。これにより、当該要求を受信した各個別機器２３０に、当該要求への応答として、自身の状態情報を中継局＿Iに送信させることができる。
【０１７９】
また、図９Ｂに示すように、中継局＿Iは、自身に接続された複数の個別機器２３０のそれぞれが自発的に送信する、当該個別機器２３０の状態情報を受信（取得）することもできる。
【０１８０】
図９Ａおよび図９Ｂのいずれの場合であっても、中継局＿Iは、複数の個別機器２３０それぞれから状態情報を受信（取得）する。
【０１８１】
これにより、中継局＿Iは、これら複数の個別機器２３０それぞれについての状態情報を、そのまま個別情報として取得することができる。また、中継局＿Iは、複数の個別機器２３０それぞれから受信した状態情報に基づいて、これら複数の個別機器２３０それぞれについての個別情報を生成することで、これら個別情報を取得することができる。
【０１８２】
例えば、中継局＿Iは、中継局＿Iに接続された個別機器２３０であるＸ軸サーボモータ１２２ａ（図５参照）から、ヘッド１００ａの移動後の位置を示すエンコーダ値を、Ｘ軸サーボモータ１２２ａの状態情報として受信する。
【０１８３】
これにより、中継局＿Iは、エンコーダ値そのものを、Ｘ軸サーボモータ１２２ａの個別情報として取得することができる。また、中継局＿Iは、当該エンコーダ値を、例えば、ヘッド１００ａの移動距離を示す個別情報に変換すること、または、当該エンコーダ値が適切な値であるか否かを示す個別情報に変換することで、Ｘ軸サーボモータ１２２ａの個別情報を取得することもできる。
【０１８４】
また、中継局＿Iは、自身に接続された複数の個別機器２３０の一部に対して状態情報の送信を要求することで状態情報を受信（取得）し、他の個別機器２３０については、自発的に送信される状態情報を受信（取得）してもよい。
【０１８５】
つまり、個別情報取得部２２３は、取得する複数の個別情報のうちの少なくとも１つの個別情報については、複数の個別機器２３０のうちの少なくとも１つの個別機器２３０に状態情報の送信を要求することで取得してもよい。
【０１８６】
また、個別情報取得部２２３は、取得する複数の個別情報のうちの少なくとも１つの個別情報については、複数の個別機器２３０のうちの少なくとも１つの個別機器２３０から状態情報が自発的に送信されることで取得してもよい。
【０１８７】
以上、本発明の一つまたは複数の態様に係る部品実装機について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【０１８８】
例えば、制御部１５０は、部品実装機２０の全ての動作の制御を行わなくてもよく、部品実装機２０の少なくとも一部の動作を制御すればよい。つまり、部品実装機２０は、複数の制御部１５０を有し、少なくとも１つの制御部１５０は、複数の中継局２００を介して、部品実装機２０が備える全ての個別機器２３０のうちの一部の個別機器２３０と情報のやり取りを行えばよい。
【０１８９】
また、例えば、中継局２００に、バス型ネットワーク（１７０ａ、１７０ｂ）を介さずに接続された個別機器２３０が存在していてもよい。例えば、オン／オフの信号の出力のみを行うセンサ等が、バス型ネットワーク（１７０ａ、１７０ｂ）を介さずに中継局２００に直接的に接続されていてもよい。
【０１９０】
また、ある中継局２００によって通信データ１８０に書き込まれた個別情報が、他の中継局２００に利用されてもよい。
【０１９１】
例えば、中継局＿Iによって、ある個別機器２３０のエラー（例えばヘッド１００ａの動作異常）を示す個別情報が通信データ１８０に書き込まれた場合を想定する。この場合、当該個別情報を含む通信データ１８０を受信する中継局＿IIは、リング型ネットワーク１６０を介して中継局＿Iから受信した通信データ１８０から当該個別情報を直接的に読み出して、当該エラーに対応する、中継局＿IIに接続された個別機器２３０の制御（例えばヘッド１００ｂの停止など）を実行してもよい。
【０１９２】
こうすることで、中継局＿IIが、当該通信データ１８０をリング型ネットワーク１６０を介して受信した制御部１５０からのコマンドを待って当該エラーに対応する制御を行う場合よりも、例えば数ｍｓｅｃ早く当該エラーに対応する制御を開始することができる。
【０１９３】
なお、このように、中継局＿IIが、制御部１５０からのコマンドを待たずに、他の中継局２００である中継局＿Iがリング型ネットワーク１６０を介して送信した、個別情報を含む通信データ１８０に基づいて、直接的に、中継局＿IIに接続された個別機器２３０の制御を実行した場合であっても、当該制御の結果等を制御部１５０に通知することで、制御部１５０は、部品実装機２０の動作の適切な制御を継続して行うことができる。
【０１９４】
また、本実施の形態における、“制御部”および“中継局”等の名称についても、部品実装機２０が備える機器としての名称の一例である。例えば、“制御部”および“中継局”は、“主制御部”および“副制御部”、“親局”および“子局”、または、“主局”および“従局”であってもよい。
【０１９５】
また、通信データ１８０に含まれるデータの単位の名称として“フレーム”を用いたが、通信データ１８０に含まれるデータの単位の名称にも特に限定はない。
【０１９６】
また、本実施の形態では、リング型ネットワーク１６０に対してデータを送受信する構成部として、制御部１５０においては、通信データ１８０のリング型ネットワーク１６０への送信およびリング型ネットワーク１６０からの受信の双方を通信部１５３が行うとした。また、中継局２００においては、通信データ１８０のリング型ネットワーク１６０への送信は送信部２２７が行い、通信データ１８０のリング型ネットワーク１６０からの受信は受信部２２２が行うとした。
【０１９７】
しかしながら、例えば、制御部１５０における通信部１５３を、通信データ１８０を送信する送信部と通信データ１８０を受信する受信部とに分けてもよい。また、中継局２００における送信部２２７と受信部２２２とをまとめて１つの通信部としてもよい。
【０１９８】
すなわち、リング型ネットワーク１６０に対してデータを送受信する機能である送受信の構成部を、送信および受信のそれぞれの機能を有する送信部と受信部とに分け扱うか、または、送信および受信の双方の機能を有する通信部として扱うかについては限定されない。このことは、制御部１５０および中継局２００のいずれにおいても同じである。
【産業上の利用可能性】
【０１９９】
本発明は、部品実装基板を生産する部品実装機であって、動作の制御のための情報の伝達にリング型ネットワークとバス型ネットワークとを用いる部品実装機等として有用である。
【符号の説明】
【０２００】
２０  部品実装機
３０  基板
４０  部品
１００ａ、１００ｂ  ヘッド
１１０  ノズル
１２０ａ、１２０ｂ  Ｘビーム
１２０ａ´、１２０ｂ´  Ｙビーム
１２１ａ、１２１ｂ  ＸＹロボット
１２２ａ、１２２ｂ  Ｘ軸サーボモータ
１２３ａ、１２３ｂ  Ｙ軸サーボモータ
１３０ａ  発光部
１５０  制御部
１５１  通信データ生成部
１５３  通信部
１６０  リング型ネットワーク
１７０ａ、１７０ｂ  バス型ネットワーク
１８０  通信データ
１８１  個別フレーム
１８２  ヘッダ部
１８３  コマンド部
１８４  ステータス部
２００  中継局
２２２  受信部
２２３  個別情報取得部
２２４  個別情報記憶部
２２５  個別情報テーブル
２２６  書込部
２２７  送信部
２３０  個別機器
３００ａ、３００ｂ  部品供給部
３１０  部品カセット
４００ａ、４００ｂ  カメラ
４１０ａ  エリアイメージセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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