(57)【要約】【課題】オペレータが警告を受けない作業を確実に行うことができる作業機の作業状態確認装置を提供する。【解決手段】作業状態確認装置２１は、ブーム姿勢検出手段２３〜２９により、クレーンの現在の作業状態に関する情報を取得する。演算手段２２は、ブーム姿勢検出手段２３〜２９が取得した現在の作業状態に関する情報から少なくとも警告を示す前の荷重負荷率に基づく警告前の作業状態に関する情報を算出する。モニタ３１は、演算手段２２が算出した警告前の作業状態に関する情報をオペレータに知らせる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機の現在の作業状態に関する情報を取得する作業状態取得手段と、
前記作業状態取得手段が取得した前記現在の作業状態に関する情報から警告を示す前の荷重負荷率に基づく警告前の作業状態に関する情報を少なくとも算出する演算手段と、
前記演算手段が算出した前記警告前の作業状態に関する情報をオペレータに知らせる報知手段と
を備えることを特徴とする作業機の作業状態確認装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機の作業状態確認装置において、
前記作業機が、作業機本体と、この作業機本体に取り付けられて作業を行う作業装置とを備える場合に、前記作業状態取得手段は、前記現在の作業状態に関する情報として前記作業装置の先端に実際にかかる荷重である現在の実荷重に関する情報を取得し、
前記演算手段は、当該現在の実荷重に関する情報を利用して前記警告前の作業状態に関する情報として前記作業装置の取付位置から先端までの水平距離である作業半径を算出し、
前記報知手段は、当該作業半径をオペレータに知らせることを特徴とする作業機の作業状態確認装置。
【請求項３】
請求項１に記載の作業機の作業状態確認装置において、
前記作業機が、作業機本体と、この作業機本体に取り付けられて作業を行う作業装置とを備える場合に、前記作業状態取得手段は、前記現在の作業状態に関する情報として前記作業装置の取付位置から先端までの水平距離である現在の作業半径に関する情報を取得し、
前記演算手段は、当該現在の作業半径に関する情報を利用して前記警告前の作業状態に関する情報として前記作業装置の先端に実際にかかる荷重である実荷重を算出し、
前記報知手段は、当該実荷重をオペレータに知らせることを特徴とする作業機の作業状態確認装置。
【請求項４】
請求項１に記載の作業機の作業状態確認装置において、
前記作業機が、作業機本体と、この作業機本体に起伏可能に取り付けられて作業を行う作業装置とを備える場合に、前記作業状態取得手段は、前記現在の作業状態に関する情報として前記作業装置の先端に実際にかかる荷重である現在の実荷重に関する情報を取得し、
前記演算手段は、当該現在の実荷重に関する情報を利用して前記警告前の作業状態に関する情報として前記作業装置の起伏角度を算出し、
前記報知手段は、当該起伏角度をオペレータに知らせることを特徴とする作業機の作業状態確認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン等の作業機において、オペレータが作業機の作業状態を確認するために使用する作業状態確認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からクレーン等の作業機においては、オペレータが作業機の作業状態を確認するために作業状態確認装置が使用されている。
【０００３】
この作業状態確認装置の中には、作業半径に対応した定格総荷重（荷重負荷率１００％）の曲線グラフを作成するものがある（例えば特許文献１参照）。特許文献１の作業状態確認装置では、定格総荷重に近づく場合に、あるいは定格総荷重を越えた場合に強制的に作業を停止して、曲線グラフの範囲内で作業を行うようにしている。
【０００４】
また、その他の作業状態確認装置としては、定格総荷重に近づいたときにオペレータに警告するために、例えば黄色ランプを作業機の車両に設置してこの黄色ランプを点灯させ、定格総荷重に達したときに赤ランプを点灯させるようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３１３６１１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、作業現場によっては、黄色ランプを点灯させない（警告を受けない）ように作業を行うことが要求される場合がある。その場合に従来の曲線グラフからでは、負荷率が１００％となる作業状態（荷重または作業半径）しかわからない。そのため、黄色ランプを点灯させないように作業を行うことは困難であった。
【０００７】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、オペレータが警告を受けない作業を確実に行うことができる作業機の作業状態確認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者等は、鋭意研究の結果、前記課題を解決するために以下のような作業機の作業状態確認装置を採用した。
【０００９】
本発明の作業機の作業状態確認装置は、
作業機の現在の作業状態に関する情報を取得する作業状態取得手段と、
前記作業状態取得手段が取得した前記現在の作業状態に関する情報から警告を示す前の荷重負荷率に基づく警告前の作業状態に関する情報を少なくとも算出する演算手段と、
前記演算手段が算出した前記警告前の作業状態に関する情報をオペレータに知らせる報知手段と
を備えることを特徴とする。
【００１０】
前記作業機が、作業機本体と、この作業機本体に取り付けられて作業を行う作業装置とを備える場合には、前記作業状態取得手段は、前記現在の作業状態に関する情報として前記作業装置の先端に実際にかかる荷重である現在の実荷重に関する情報を取得するようにしても良い。この場合に前記演算手段は、当該現在の実荷重に関する情報を利用して前記警告前の作業状態に関する情報として前記作業装置の取付位置から先端までの水平距離である作業半径を算出し、前記報知手段は、当該作業半径をオペレータに知らせるようにする。
【００１１】
また、前記作業状態取得手段は、前記現在の作業状態に関する情報として現在の作業半径に関する情報を取得するようにしても良い。この場合に前記演算手段は、当該現在の作業半径に関する情報を利用して前記警告前の作業状態に関する情報として実荷重を算出し、前記報知手段は、当該実荷重をオペレータに知らせるようにする。
【００１２】
前記作業機が、作業機本体と、この作業機本体に起伏可能に取り付けられて作業を行う作業装置とを備える場合には、前記作業状態取得手段は、前記現在の作業状態に関する情報として現在の実荷重に関する情報を取得し、前記演算手段は、前記警告前の作業状態に関する情報として前記作業装置の起伏角度を算出しても良い。この場合に前記報知手段は、当該起伏角度をオペレータに知らせるようにする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の作業機の作業状態確認装置は、現在の作業状態に関する情報から少なくとも警告を示す前の負荷率に基づく警告前の作業状態に関する情報を算出してオペレータに知らせるようにした。したがって、本発明の作業機の作業状態確認装置は、警告前の作業状態に関する情報をオペレータに事前に知らせることが可能になる。よって、本発明の作業機の作業状態確認装置は、オペレータが警告を受けない作業を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施の形態のクレーンの側面図である。
【図２】同実施の形態のクレーンに用いられている作業状態確認装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２のモニタの表示内容を示す図である。
【図４】同実施の形態の作業状態確認装置による作業半径の表示処理を示すフローチャートである。
【図５】同実施の形態の作業状態確認装置による実荷重の表示処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００１６】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の一実施の形態のクレーン１の側面図である。最初にクレーン１の全体的な構成を簡単に説明する。このクレーン１は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）となるキャリア２と、キャリア２の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台３と、旋回台３に設けられたキャビン４とを備えている。
【００１７】
キャリア２の前側と後側には、それぞれ左右一対のアウトリガ５，５（一方のみ図示）が設けられている。旋回台３の上側にはブラケット６が固定されている。このブラケット６にはブーム７が取り付けられている。このブーム７は、本発明の作業装置に相当する。
【００１８】
ブーム７は、その基端部が支持軸８を介してブラケット６に取り付けられ、この支持軸８を中心にして起伏可能となっている。ブラケット６とブーム７との間には起伏用シリンダ９が介装されている。ブーム７は、この起伏用シリンダ９が伸縮することにより起伏する。
【００１９】
ブーム７は基端ブーム７ａと中間ブーム７ｂと先端ブーム７ｃとを有し、この順序で基端ブーム７ａ内に外側から内側へ入れ子式に組み合わされている。各ブーム７ａ〜７ｃは、内部で伸縮シリンダ（図示せず）により連結され、各伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。
【００２０】
先端ブーム７ｃの先端部７ｄにはシーブ（図示せず）が設けられている。このシーブにはブラケット６に設けられたウインチ（図示せず）から延びたワイヤＷが掛けられている。このワイヤＷにはフックブロック１０が吊り下げられており、フックブロック１０の下側にはフック１１が取り付けられている。このフック１１にはワイヤロープ（図示せず）により吊荷（図示せず）が掛けられる。
【００２１】
キャビン４内には操作部（図示せず）が設けられている。この操作部は、オペレータが旋回台３の旋回、ブーム７の起伏・伸縮、ウインチの巻上・巻下、各アウトリガ５の張出・格納、エンジン始動・停止等の操作を行うものである。
【００２２】
図２は、このクレーン１に用いられている本発明の作業状態確認装置２１の構成を示すブロック図である。この作業状態確認装置２１は、現在の作業状態に関する情報から少なくとも警告を示す前の荷重負荷率に基づく警告前の作業状態に関する情報を算出してオペレータに知らせるものである。
【００２３】
本実施の形態の作業状態確認装置２１では、オペレータに知らせる作業状態に関する情報として、クレーン１の作業半径や実荷重を使用している。クレーン１における作業半径とは、ブーム７の旋回中心（旋回台３の取付位置の中心）から先端までの水平距離である。クレーン１における実荷重とは、ブーム７の先端に実際にかかる荷重である。
【００２４】
この作業状態確認装置２１は、各種の演算処理を行う演算手段２２を中心に構成されている。この演算手段２２は、例えばキャビン４（図１参照）内に設けられている。
【００２５】
演算手段２２の入力側には、作業姿勢検出手段（旋回角度センサ２３、ジブチルト角度センサ２４、ジブ長さセンサ２５、アウトリガ張出センサ２６、ブーム長さセンサ２７、起伏角度センサ２８、シリンダ圧力センサ２９）と操作部３０が接続されている。演算手段２２の出力側には、モニタ３１、ブザー３２、黄色ランプ３３が接続されている。
【００２６】
この作業状態確認装置２１において本発明の作業状態取得手段は、作業姿勢検出手段から構成される。本発明の報知手段は、モニタ３１およびブザー３２から構成される。
【００２７】
旋回角度センサ２３は、旋回台３に取り付けられ、ブーム７の旋回角度を検出するものである。ジブチルト角度センサ２４は、ジブ（図示せず）に取り付けられ、ジブのチルト角度（上下方向の角度）を検出するものである。ジブ長さセンサ２５は、ジブに取り付けられ、ジブの長さを検出するものである。
【００２８】
なお、ジブは、ブーム７のみによる作業姿勢では届かない作業領域での作業を行うのに使用される。このジブは、ブーム７の横に装備、もしくは、別送にて作業現場へ持って行き、必要に応じてブーム７の先端に装着される。
【００２９】
アウトリガ張出センサ２６は、各アウトリガ５にそれぞれ取り付けられ、各アウトリガ５の張出量を検出するものである。ブーム長さセンサ２７は、ブーム７に取り付けられ、ブーム７の長さを検出するものである。
【００３０】
起伏角度センサ２８は、ブーム７に取り付けられ、ブーム７の起伏角度を検出するものである。シリンダ圧力センサ２９は、起伏用シリンダ９に取り付けられ、起伏用シリンダ９の圧力を検出するものである。
【００３１】
操作部３０、モニタ３１、ブザー３２は、キャビン４（図１参照）内に設けられている。操作部３０は、オペレータが荷重負荷率やブザー３２のＯＮまたはＯＦＦの信号を入力するものである。なお、入力する内容は荷重負荷率の他にモーメント負荷率を加えても良い。
【００３２】
モニタ３１は、クレーン１にかかる３つの荷重負荷率と、クレーン１の作業状態に関する情報（作業半径や実荷重）を表示するものである。
【００３３】
３つの荷重負荷率としては、操作部３０から入力された任意の荷重負荷率、作業の限界に近づく警告を示す荷重負荷率（例えば９０％）、作業の限界を示す荷重負荷率（例えば１００％）がある。以下の説明では、荷重負荷率を単に負荷率と称する。なお、負荷率の値はこれらの値に限定されず、任意の値に設定することが可能である。
【００３４】
ブザー３２は、実際の負荷率が、上記の３つの負荷率に達したときにオペレータに知らせるものである。黄色ランプ３３は、クレーン１に設置され、実際の負荷率が警告を示す負荷率（例えば９０％）に達したときに点灯するものである。
【００３５】
図３は、モニタ３１の表示内容を示す図である。モニタ３１の表示画面３１ａの上部には、負荷率表示部３１０が設けられている。この負荷率表示部３１０には、第１負荷率表示部３１１、第２負荷率表示部３１２、第３負荷率表示部３１３が左右に並んで配置されている。
【００３６】
第１負荷率表示部３１１には、オペレータが操作部３０で入力した負荷率が表示される。第２負荷率表示部３１２には、警告を示す負荷率（例えば９０％）が表示される。第３負荷率表示部３１３には、作業の限界を示す負荷率（例えば１００％）が表示される。
【００３７】
第２負荷率表示部３１２と第３負荷率表示部３１３では、作業状態確認装置２１の電源がＯＮになったときから負荷率がそれぞれ表示される。
【００３８】
負荷率表示部３１０の上側には、ブザー状態表示部３２０が設けられている。このブザー状態表示部３２０には、各負荷率表示部３１１〜３１３の上側に、第１ブザー状態表示部３２１、第２ブザー状態表示部３２２、第３ブザー状態表示部３２３がそれぞれ配置されている。各ブザー状態表示部３２１〜３２３では、ブザー３２の機能がＯＮまたはＯＦＦになっているかが表示される。
【００３９】
負荷率表示部３１０の下側には、第１作業状態表示部３３０が設けられている。この第１作業状態表示部３３０には、実荷重表示部３３４、第１作業半径表示部３３１、第２作業半径表示部３３２、第３作業半径表示部３３３が左右に並んで配置されている。
【００４０】
実荷重表示部３３４には、作業状態確認装置２１の電源がＯＮになったときの作業姿勢に応じた実荷重（現在の実荷重）が表示される。
【００４１】
第１作業半径表示部３３１には、現在の作業姿勢において第１負荷率表示部３１１で表示される負荷率（オペレータが入力した負荷率）に応じた作業半径が表示される。
【００４２】
第２作業半径表示部３３２には、現在の作業姿勢において第２負荷率表示部３１２で表示される負荷率（警告を示す負荷率）に応じた作業半径が表示される。
【００４３】
第３作業半径表示部３３３には、現在の作業姿勢において第３負荷率表示部３１３で表示される負荷率（限界を示す負荷率）に応じた作業半径が表示される。
【００４４】
第１作業状態表示部３３０の下側には、第２作業状態表示部３４０が設けられている。この第２作業状態表示部３４０には、作業半径表示部３４４、第１荷重表示部３４１、第２荷重表示部３４２、第３荷重表示部３４３が左右に並んで配置されている。
【００４５】
作業半径表示部３４４には、作業状態確認装置２１の電源がＯＮになったときの作業姿勢に応じた作業半径（現在の作業半径）が表示される。
【００４６】
第１荷重表示部３４１は、現在の作業姿勢において第１負荷率表示部３１１で表示される負荷率（オペレータが入力した負荷率）に応じた実荷重が表示される。
【００４７】
第２荷重表示部３４２は、現在の作業姿勢において第２負荷率表示部３１２で表示される負荷率（警告を示す負荷率）に応じた実荷重が表示される。
【００４８】
第３荷重表示部３４３は、現在の作業姿勢において第３負荷率表示部３１３で表示される負荷率（限界を示す負荷率）に応じた実荷重が表示される。
【００４９】
次に、作業状態確認装置２１による作業状態に関する情報の表示処理について説明する。この表示処理としては、作業半径表示処理と実荷重表示処理がある。作業半径表示処理は、負荷率に応じた作業半径を表示する処理である。実荷重表示処理は、負荷率に応じた実荷重を表示する処理である。以下に各処理の内容を説明する。
【００５０】
（作業半径表示処理）
最初に、図４のフローチャートを用いて作業半径表示処理の内容を説明する。
【００５１】
（ステップＳＡ１）
演算手段２２は、操作部３０から負荷率が設定（入力）されたか否かを判断する。この負荷率は警告を示す負荷率（９０％）よりも予め小さく設定されている。本実施の形態では、この負荷率として８０％が設定される。
【００５２】
（ステップＳＡ２）
演算手段２２は、操作部３０から負荷率が設定されたと判断した場合には（ステップＳＡ１の判断結果がＹＥＳ）、その負荷率をモニタ３１の第１負荷率表示部３１１（図３参照）に表示する。
【００５３】
（ステップＳＡ３）
演算手段２２は、シリンダ圧力センサ２９から得られる起伏用シリンダ９の圧力に基づいて現在の実荷重を算出し、この実荷重をモニタ３１の実荷重表示部３３４（図３参照）に表示する。
【００５４】
（ステップＳＡ４）
演算手段２２は、起伏角度センサ２８から得られるブーム７の現在の起伏角度と、ブーム長さセンサ２７から得られるブーム７の現在の長さと、ステップＳＡ３で算出した現在の実荷重とに基づいて現在の作業半径を算出する。
【００５５】
（ステップＳＡ５〜ステップＳＡ６）
演算手段２２は、ステップＳＡ４で算出した現在の作業半径に基づいて現在の負荷率を算出し、この現在の負荷率が、設定負荷率（オペレータが入力した負荷率）よりも大きいか否かを判断する。
【００５６】
（ステップＳＡ７〜ステップＳＡ８）
演算手段２２は、現在の負荷率が設定負荷率よりも大きいと判断した場合には（ステップＳＡ６の判断結果がＹＥＳ）、現在の起伏角度を「起伏角度２」に設定する。さらに、演算手段２２は、現在の起伏角度を上げて「起伏角度１」を仮想的に設定する。
【００５７】
（ステップＳＡ９）
演算手段２２は、現在の負荷率が設定負荷率よりも大きくないと判断した場合には（ステップＳＡ６の判断結果がＮＯ）、現在の負荷率が設定負荷率と同じであるか否かを判断する。
【００５８】
（ステップＳＡ１０〜ＳＡ１１）
演算手段２２は、現在の負荷率が設定負荷率と同じでないと判断した場合、つまり現在の負荷率が設定負荷率よりも小さいと判断した場合には（ステップＳＡ９の判断結果がＮＯ）、現在の起伏角度を「起伏角度１」に設定する。さらに、演算手段２２は、現在の起伏角度を下げて「起伏角度２」を仮想的に設定する。
【００５９】
（ステップＳＡ１２）
演算手段２２は、ステップＳＡ８またはステップＳＡ１０で設定した「起伏角度１」と、ステップＳＡ７またはステップＳＡ１１で設定した「起伏角度２」とを用いて以下の式により起伏角度３（仮想起伏角度）を算出する。
起伏角度３＝（起伏角度１＋起伏角度２）／２
【００６０】
（ステップＳＡ１３）
演算手段２２は、ステップＳＡ１２で算出した「起伏角度３」と、ブーム長さセンサ２７から得られるブーム７の現在の長さと、ステップＳＡ３で算出した現在の実荷重とに基づいて作業半径（仮想作業半径）を算出する。
【００６１】
（ステップＳＡ１４〜ステップＳＡ１５）
演算手段２２は、ステップＳＡ１３で算出した作業半径に基づいて負荷率（仮想負荷率）を算出し、この負荷率が設定負荷率よりも大きいか否かを判断する。
【００６２】
（ステップＳＡ１６）
演算手段２２は、算出した負荷率が設定負荷率よりも大きいと判断した場合には（ステップＳＡ１５の判断結果がＹＥＳ）、ステップＳＡ１２で算出した「起伏角度３」を「起伏角度２」に設定する。
【００６３】
（ステップＳＡ１２〜ＳＡ１６）
演算手段２２は、新たに設定した「起伏角度２」を用いて「起伏角度３」を新たに算出し、この「起伏角度３」に基づいて作業半径と負荷率を順に算出し、この負荷率が設定負荷率よりも大きいか否かを判断する。演算手段２２は、算出した負荷率が設定負荷率よりも大きくなくなるまで、これらの処理を繰り返して行う。
【００６４】
（ステップＳＡ１７）
演算手段２２は、算出した負荷率が設定負荷率よりも大きくないと判断した場合には（ステップＳＡ１５の判断結果がＮＯ）、この負荷率が設定負荷率と同じであるか否かを判断する。
【００６５】
（ステップＳＡ１８）
演算手段２２は、算出した負荷率が設定負荷率と同じでないと判断した場合には（ステップＳＡ１７の判断結果がＮＯ）、ステップＳＡ１２で算出した「起伏角度３」を「起伏角度１」に設定する。
【００６６】
（ステップＳＡ１２〜ＳＡ１５、ステップＳＡ１７〜ＳＡ１８）
演算手段２２は、新たに設定した「起伏角度１」を用いて「起伏角度３」を新たに算出し、この「起伏角度３」に基づいて作業半径、負荷率を順に算出し、この負荷率が設定負荷率と同じであるか否かを判断する。演算手段２２は、算出した負荷率が設定負荷率と同じになるまで、これらの処理を繰り返して行う。
【００６７】
（ステップＳＡ１９）
演算手段２２は、算出した負荷率が設定負荷率と同じであると判断した場合には（ステップＳＡ１７の判断結果がＹＥＳ）、ステップＳＡ１３で算出した作業半径をモニタ３１の第１作業半径表示部３３１（図３参照）に表示する。
【００６８】
また、演算手段２２は、ステップＳＡ９において、現在の負荷率が設定負荷率と同じであると判断した場合には（ステップＳＡ９の判断結果がＹＥＳ）、ステップＳＡ４で算出した現在の作業半径をモニタ３１の第１作業半径表示部３３１に表示する。
【００６９】
なお、演算手段２２は、警告を示す負荷率（９０％）の場合にも、上記のステップＳＡ４〜ＳＡ１９で説明したような方法で、負荷率に応じた作業半径を算出して第２作業半径表示部３３２に表示する。
【００７０】
また、演算手段２２は、限界を示す負荷率（１００％）の場合には、予め記憶されている定格作業半径をモニタ３１の第３作業半径表示部３３３（図３参照）に表示する。
【００７１】
演算手段２２は、以上のようにして各負荷率（８０％、９０％、１００％）に応じた作業半径を表示する。
【００７２】
このように本実施の形態の作業状態確認装置２１は、現在の実荷重を含む現在の作業状態に関する情報から少なくとも警告前の作業状態に関する情報を算出してオペレータに知らせるようにした。したがって、本実施の形態の作業状態確認装置２１は、警告前の作業状態に関する情報をオペレータに事前に知らせることが可能になる。よって、本実施の形態の作業状態確認装置２１は、オペレータが警告を受けない作業（黄色ランプ３３が点灯しない作業）を確実に行うことができる。
【００７３】
また、本実施の形態の作業状態確認装置２１は、オペレータに知らせる警告前の作業状態に関する情報として作業半径を使用したので、オペレータは、警告前の作業状態に関する情報を容易に知ることが可能になり、警告を受けない作業をより確実に行うことができる。
【００７４】
（荷重表示処理）
次に、図５のフローチャートを用いて荷重表示処理の内容を説明する。
【００７５】
（ステップＳＢ１〜ＳＢ２）
ステップＳＢ１〜ＳＢ２の処理は、上記のステップＳＡ１〜ＳＡ２の処理と同じなので説明を省略する。
【００７６】
（ステップＳＢ３）
演算手段２２は、旋回角度センサ２３、ジブチルト角度センサ２４、ジブ長さセンサ２５、アウトリガ張出センサ２６、ブーム長さセンサ２７、起伏角度センサ２８から得られる各検出値に基づいて現在の作業半径を算出し、この作業半径をモニタ３１の作業半径表示部３４４（図３参照）に表示する。
【００７７】
（ステップＳＢ４）
演算手段２２は、ステップＳＢ３で算出した現在の作業半径に基づいて定格総荷重を算出し、この定格総荷重を「荷重２」に設定する。
【００７８】
（ステップＳＢ５）
演算手段２２は、ブーム７に吊荷が吊り下げられているか否かを判断する。なお、この判断は、シリンダ圧力センサ２９から得られる起伏用シリンダ９の圧力の変化量や、起伏角度センサ２８から得られるブーム７の起伏角度の変化量等に基づいて行う。
【００７９】
（ステップＳＢ６）
演算手段２２は、ブーム７に吊荷が吊り下げられていると判断した場合には（ステップＳＢ５の判断結果がＹＥＳ）、上記の起伏用シリンダ９の圧力の変化量やブーム７の起伏角度の変化量等に基づいて吊荷の重さを算出し、この吊荷の重さを「荷重１」に設定する。
【００８０】
（ステップＳＢ７）
演算手段２２は、ブーム７に吊荷が吊り下げられていないと判断した場合には（ステップＳＢ５の判断結果がＮＯ）、予め記憶されているフック１１の重さを「荷重１」に設定する。
【００８１】
（ステップＳＢ８）
演算手段２２は、ステップＳＢ６またはステップＳＢ７で設定した「荷重１」と、ステップＳＢ４で設定した「荷重２」とを用いて以下の式により荷重３を算出する。
荷重３＝（荷重１＋荷重２）／２
【００８２】
（ステップＳＢ９〜ＳＢ１０）
演算手段２２は、ステップＳＢ８で算出した「荷重３」に基づいて負荷率（仮想負荷率）を算出し、この負荷率が設定負荷率よりも大きいか否かを判断する。
【００８３】
（ステップＳＢ１１）
演算手段２２は、算出した負荷率が設定負荷率よりも大きいと判断した場合には（ステップＳＢ１０の判断結果がＹＥＳ）、ステップＳＢ８で算出した「荷重３」を「荷重２」に設定する。
【００８４】
（ステップＳＢ８〜ＳＢ１１）
演算手段２２は、新たに設定した「荷重２」を用いて「荷重３」を新たに算出し、この「荷重３」に基づいて負荷率を算出し、この負荷率が設定負荷率よりも大きいか否かを判断する。演算手段２２は、算出した負荷率が設定負荷率よりも大きくなくなるまで、これらの処理を繰り返して行う。
【００８５】
（ステップＳＢ１２）
演算手段２２は、算出した負荷率が設定負荷率よりも大きくないと判断した場合には（ステップＳＢ１０の判断結果がＮＯ）、この負荷率が設定負荷率と同じであるか否かを判断する。
【００８６】
（ステップＳＢ１３）
演算手段２２は、算出した負荷率が設定負荷率と同じでないと判断した場合には（ステップＳＢ１２の判断結果がＮＯ）、ステップＳＢ８で算出した「荷重３」を「荷重１」に設定する。
【００８７】
（ステップＳＢ８〜ＳＢ１０、ＳＢ１２〜ＳＢ１３）
演算手段２２は、新たに設定した「荷重１」を用いて「荷重３」を新たに算出し、この「荷重３」に基づいて負荷率を算出し、この負荷率が設定負荷率と同じであるか否かを判断する。演算手段２２は、算出した負荷率が設定負荷率と同じになるまで、これらの処理を繰り返して行う。
【００８８】
（ステップＳＢ１４）
演算手段２２は、算出した負荷率が設定負荷率と同じであると判断した場合には（ステップＳＢ１２の判断結果がＹＥＳ）、このときの荷重３を実荷重としてモニタ３１の第１荷重表示部３４１（図３参照）に表示する。
【００８９】
なお、演算手段２２は、警告を示す負荷率（９０％）の場合にも、上記のステップＳＢ３〜ＳＢ１４で説明したような方法で、負荷率に応じた実荷重を算出して第２荷重表示部３４２に表示する。
【００９０】
また、演算手段２２は、限界を示す負荷率（１００％）の場合には、予め記憶されている定格総荷重をモニタ３１の第３荷重表示部３４３（図３参照）に表示する。
【００９１】
演算手段２２は、以上のようにして各負荷率（８０％、９０％、１００％）に応じた実荷重を表示する。
【００９２】
このように本実施の形態の作業状態確認装置２１は、現在の実荷重に関する情報を利用する他に現在の作業半径に関する情報を利用することにより、少なくとも警告前の作業状態に関する情報をオペレータに知らせるようにした。
【００９３】
したがって、このような場合でも、本実施の形態の作業状態確認装置２１は、警告前の作業状態に関する情報をオペレータに事前に知らせることが可能になるので、オペレータが警告を受けない作業（黄色ランプ３３が点灯しない作業）を確実に行うことができる。
【００９４】
また、本実施の形態の作業状態確認装置２１は、オペレータに知らせる警告前の作業状態に関する情報として作業半径を使用したので、オペレータは、警告前の作業状態に関する情報を容易に知ることが可能になり、警告を受けない作業をより確実に行うことができる。
【００９５】
なお、オペレータは、操作部３０において各負荷率のブザー３２のＯＮを任意に設定し、実際の負荷率が、ＯＮに設定した負荷率に達したときに鳴らしても良い。
【００９６】
また、作業状態確認装置２１は、実際の負荷率が、ブザーをＯＮに設定した負荷率に達する前にブザー３２を事前に鳴らしても良い。この場合には、事前に鳴らすブザーの音色を変えて違いが分かるようにすることが好ましい。
【００９７】
以上、本発明に係る実施の形態を例示したが、この実施の形態は本発明の内容を限定するものではない。また、本発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【００９８】
本実施の形態の作業状態確認装置２１では、作業半径表示処理と実荷重表示処理について説明したが、少なくともいずれか１つの制御処理を備えていれば良い。
【００９９】
また、本実施の形態の作業状態確認装置２１では、オペレータが負荷率を入力することで警告前の作業状態に関する情報を表示するようにした。しかし、この負荷率は、オペレータが入力した負荷率でなくても良く、予め演算手段２２に記憶されたものでも良い。
【０１００】
また、本実施の形態の作業状態確認装置２１では、ブーム長さセンサ２７等のブーム姿勢検出手段に実際のものを使用したが、このブーム姿勢検出手段を演算手段２２内で仮想的に扱って、警告前の作業状態に関する情報をシミュレーションで算出しても良い。
【０１０１】
また、本実施の形態の作業状態確認装置２１では、警告前の作業状態に関する情報として負荷率に応じた作業半径を表示したが、作業半径を表示する代わりに、その作業半径における起伏角度を表示しても良い。
【０１０２】
また、本実施の形態の作業状態確認装置２１では、作業の限界を示す負荷率（１００％）より低い設定負荷率でクレーン１を自動停止させるようにしても良い。
【０１０３】
また、本実施の形態の作業状態確認装置２１では、設定負荷率に応じた作業半径を、起伏角度を仮想的に変えて算出したが、伸縮量を仮想的に変えて算出しても良い。また、伸縮や旋回等の操作を考慮して設定負荷率に応じた警告前の作業状態に関する情報を３次元的に表示するようにしても良い。
【０１０４】
例えば旋回を考慮した場合には、３次元表示が可能な画面を使用し、現在の実荷重で設定負荷率に応じた旋回位置（警告前の作業状態に関する情報）を表示する。また、画面上に定格総荷重曲線を表示し、設定負荷率に応じた作業半径を定格総荷重曲線に表示するようにしても良い。
【０１０５】
また、本実施の形態の作業状態確認装置２１は、クレーン１に適用した場合について説明したが、他の作業機として例えば高所作業車に適用しても良い。
【０１０６】
高所作業車は、図示しないが、周知のように作業車本体（車両）と、作業車本体に旋回可能に設けられたブームと、ブームの先端に取り付けられたバケットと備えている。ブームおよびバケットが本発明の作業装置に相当する。
【０１０７】
高所作業車における実荷重は、作業装置の先端にかかる実際の荷重（バケットの荷重、搭乗者の体重、バケット内へ積み込む工具の荷重）である。また作業半径は、ブームの旋回中心（取付位置）からバケットの先端までの水平距離である。
【０１０８】
また、本実施の形態の作業状態確認装置２１では、実荷重を検出する手段として起伏用シリンダ９のシリンダ圧力センサ２９を使用したが、シリンダ圧力センサ２９に限定しなくても良い。
【符号の説明】
【０１０９】
１    クレーン（作業機）
２    キャリア（作業機本体）
７    ブーム（作業装置）
２１    作業状態確認装置
２２    演算手段
２３    旋回角度センサ（作業状態取得手段）
２４    ジブチルト角度センサ（作業状態取得手段）
２５    ジブ長さセンサ（作業状態取得手段）
２６    アウトリガ張出センサ（作業状態取得手段）
２７    ブーム長さセンサ（作業状態取得手段）
２８    起伏角度センサ（作業状態取得手段）
２９    シリンダ圧センサ（作業状態取得手段）
３１    モニタ（報知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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