(57)【要約】【課題】夜間の作業を安全に行うことができるクレーン照明装置を提供する。【解決手段】クレーン照明装置は、クレーン１およびカメラ１２の姿勢に応じたカメラ１２の光軸１２Ｓを算出する。またクレーン照明装置は、クレーン１およびサーチライト１３の姿勢に応じたサーチライト１３の光軸１３Ｓを算出する。続いてクレーン照明装置は、サーチライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと平行になるようにサーチライト１３の傾きを制御する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンの車体に水平旋回自在且つ起伏自在に設けられて伸縮可能に形成されたブームの先端からフックとロープを介して吊荷が吊り下げられ、前記ブームの先端にはカメラがレンズを下方に向けた状態で上下左右方向に傾斜可能に取り付けられ、前記ブームにはサーチライトが上下左右方向に傾斜可能に取り付けられ、前記クレーンには前記カメラの撮像画像をオペレータに表示するモニタが設けられており、前記サーチライトを前記カメラの撮像対象に向けて照射するときに使用されるクレーン照明装置であって、
前記クレーンおよび前記カメラの姿勢に応じた前記カメラの光軸を算出するカメラ光軸算出手段と、
前記クレーンおよび前記サーチライトの姿勢に応じた前記サーチライトの光軸を算出するサーチライト光軸算出手段と、
前記サーチライトの光軸が前記カメラの光軸と平行または前記撮像対象内に設定した交差位置で交差するように前記サーチライトの傾きを制御するサーチライト傾き制御手段と
を備えることを特徴とするクレーン照明装置。
【請求項２】
請求項１に記載のクレーン照明装置において、
前記サーチライト傾き制御手段は、前記カメラの光軸が前記フックや前記吊荷の上端の高さ位置で設定した仮想平面と接触する位置を交差位置に設定し、当該交差位置で前記サーチライトの光軸が前記カメラの光軸と交差するように前記サーチライトの傾きを制御することを特徴とするクレーン照明装置。
【請求項３】
請求項１に記載のクレーン照明装置において、
前記サーチライト傾き制御手段は、前記カメラの光軸が地面と接触する位置を前記交差位置に設定し、当該交差位置で前記サーチライトの光軸が前記カメラの光軸と交差するように前記サーチライトの傾きを制御することを特徴とするクレーン照明装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載のクレーン照明装置において、
前記サーチライト傾き制御手段は、前記吊荷または前記フックが移動するか否かを判断し、前記吊荷または前記フックが移動すると判断した場合は前記吊荷または前記フックの移動方向を算出して前記サーチライトの光軸が前記撮像画像内で当該移動方向へ向くように前記サーチライトの傾きを制御することを特徴とするクレーン照明装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のクレーン照明装置において、
前記モニタに表示されている前記撮像画像上で前記オペレータが任意の位置を指定する位置入力手段をさらに備え、
前記サーチライト傾き制御手段は、前記位置入力手段により前記任意の位置が指定されたときには、前記任意の位置へ前記サーチライトの光軸が向くように前記サーチライトの傾きを制御することを特徴とするクレーン照明装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブームにカメラとサーチライトが取り付けられたクレーンにおいて、サーチライトをカメラの撮像対象に向けて照射するときに使用されるクレーン照明装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、クレーンには吊荷を移動するためにブームが設けられている。このブームは伸縮可能に形成されており、車体に水平旋回自在且つ起伏自在に設けられている。
【０００３】
ブームの先端にはワイヤを介してフックブロックが取り付けられ、このフックブロックの下側にはフックが取り付けられている。吊荷は、ワイヤロープを介してこのフックに掛けられて吊り下げられる。
【０００４】
また、カメラと照明を使用した従来の技術としては、工場内でターゲットの位置検出を行う目的で使用した技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【０００５】
また、ブームを備えた従来のクレーンの中には、ブームにカメラとサーチライトを取り付け、カメラの撮像対象（吊荷やその周囲等）をサーチライトで照射するクレーンがある。
【０００６】
従来のクレーンにおいては、ブームの先端にカメラがレンズを下方に向けた状態で上下左右方向に傾斜可能に取り付けられる。サーチライトは、ブームに上下左右方向に傾斜可能に取り付けられる。
【０００７】
従来のクレーンでは、サーチライトが撮像対象を照射することにより撮像対象が明るくなるので、オペレータは、夜間でもモニタを通じて撮像画像を認識することが可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第２５９３４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、夜間の撮像画像は、カメラのもつ光量調整機能やサーチライトを単に使用しただけでは光量が不足している撮像範囲においてざらざらした画像となるので、オペレータは撮像画像を十分に認識することができない。そこで、撮像画像の画像処理を行うが、ノイズを取りきれない。
【００１０】
このように従来の技術では、夜間の撮像画像を十分に認識することができないため、夜間の作業を安全に行うことができないおそれがある。
【００１１】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、夜間の作業を安全に行うことができるクレーン照明装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明者等は、鋭意研究の結果、前記課題を解決するために以下のようなクレーン照明装置を採用した。
【００１３】
本発明のクレーン照明装置は、
クレーンの車体に水平旋回自在且つ起伏自在に設けられて伸縮可能に形成されたブームの先端からフックとロープを介して吊荷が吊り下げられ、前記ブームの先端にはカメラがレンズを下方に向けた状態で上下左右方向に傾斜可能に取り付けられ、前記ブームにはサーチライトが上下左右方向に傾斜可能に取り付けられ、前記クレーンには前記カメラの撮像画像をオペレータに表示するモニタが設けられており、前記サーチライトを前記カメラの撮像対象に向けて照射するときに使用されるクレーン照明装置であって、
前記クレーンおよび前記カメラの姿勢に応じた前記カメラの光軸を算出するカメラ光軸算出手段と、
前記クレーンおよび前記サーチライトの姿勢に応じた前記サーチライトの光軸を算出するサーチライト光軸算出手段と、
前記サーチライトの光軸が前記カメラの光軸と平行または前記撮像対象内に設定した交差位置で交差するように前記サーチライトの傾きを制御するサーチライト傾き制御手段と
を備えることを特徴とする。
【００１４】
前記サーチライト傾き制御手段は、前記カメラの光軸が前記フックや前記吊荷の上端の高さ位置で設定した仮想平面または地面と接触する位置を前記交差位置に設定しても良い。この場合に前記サーチライト傾き制御手段は、当該交差位置で前記サーチライトの光軸が前記カメラの光軸と交差するように前記サーチライトの傾きを制御する。
【００１５】
また、前記サーチライト傾き制御手段は、前記吊荷または前記フックが移動するか否かを判断しても良い。この場合に前記サーチライト傾き制御手段は、前記吊荷または前記フックが移動すると判断した場合は前記吊荷または前記フックの移動方向を算出して前記サーチライトの光軸が前記撮像画像内で当該移動方向へ向くように前記サーチライトの傾きを制御する。
【００１６】
また、本発明のクレーン照明装置は、前記モニタに表示されている前記撮像画像上で前記オペレータが任意の位置を指定する位置入力手段をさらに備えても良い。この場合に前記サーチライト傾き制御手段は、前記位置入力手段により前記任意の位置が指定されたときには、前記任意の位置へ前記サーチライトの光軸が向くように前記サーチライトの傾きを制御する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明のクレーン照明装置では、サーチライトの光軸がカメラの光軸と平行または撮像対象内に設定した交差位置で交差するようにサーチライトの傾きを制御するようにした。これによりサーチライトは、撮像対象の中心に向けて照射することが可能になるので、オペレータは撮像画像を認識し易くなる。よって、本発明のクレーン照明装置は、夜間の作業を安全に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施の形態および第２の実施の形態のクレーンの側面図である。
【図２】第１の実施の形態および第２の実施の形態のクレーン照明装置の構成を示すブロック図である。
【図３】第１の実施の形態のクレーン照明装置による照射方法を示す図である。
【図４】同実施の形態のクレーン照明装置による照射方法を示す図である。
【図５】同実施の形態のクレーン照明装置による照射方法を示す図である。
【図６】第２の実施の形態のクレーン照明装置による照射方法を示す図である。
【図７】同実施の形態のクレーン照明装置による照射方法を示す図である。
【図８】同実施の形態のクレーン照明装置による照射方法を示す図である。
【図９】同実施の形態のクレーン照明装置による照射方法を示す図である。
【図１０】同実施の形態のクレーン照明装置による照射方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００２０】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態のクレーン１の側面図である。最初にクレーン１の全体的な構成を簡単に説明する。このクレーン１は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）となるキャリア２と、キャリア２の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台３と、旋回台３に設けられたキャビン４とを備えている。
【００２１】
キャリア２の前側と後側には、それぞれ左右一対のアウトリガ５，５（一方のみ図示）が設けられている。旋回台３の上側にはブラケット６が固定されている。このブラケット６にはブーム７が取り付けられている。ブーム７は伸縮可能に形成されており、キャリア２に水平旋回自在且つ起伏自在に設けられている。
【００２２】
ブーム７は、その基端部が支持軸（図示せず）を介してブラケット６に取り付けられ、この支持軸を中心にして起伏可能となっている。ブラケット６とブーム７との間には起伏用シリンダ９が介装されている。ブーム７は、この起伏用シリンダ９が伸縮することにより起伏する。
【００２３】
ブーム７は基端ブーム７ａと中間ブーム７ｂと先端ブーム７ｃとを有し、この順序で基端ブーム７ａ内に外側から内側へ入れ子式に組み合わされている。各ブーム７ａ〜７ｃは、内部で伸縮シリンダ（図示せず）により連結され、各伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。
【００２４】
先端ブーム７ｃの先端部７ｄにはシーブ（図示せず）が設けられている。このシーブにはブラケット６に設けられたウインチ（図示せず）から延びたワイヤＷが掛けられている。このワイヤＷにはフックブロック１０が吊り下げられており、フックブロック１０の下側にはフック１１が取り付けられている。このフック１１にはワイヤロープＷＲにより吊荷１００が掛けられる。
【００２５】
キャビン４内には操作部（図示せず）が設けられている。この操作部は、オペレータが旋回台３の旋回（ブーム７の旋回）、ブーム７の起伏・伸縮、各アウトリガ５の張出・格納、エンジン始動・停止等の操作を行うものである。
【００２６】
先端ブーム７ｃの先端部７ｄには、吊荷監視カメラ１２がレンズ１２ａを真下に向けて取り付けられている。この吊荷監視カメラ１２は、撮像対象であるブーム７の先端から下方を視たときの風景（吊荷や吊荷周辺）を撮像して、その撮像画像を取得するものである。
【００２７】
吊荷監視カメラ１２は、垂直軸線（図示せず）に対してチルト方向（上下方向）とパン方向（左右方向）へ任意の角度に傾斜可能に構成されている。吊荷監視カメラ１２の傾きの操作は、キャビン４内の操作部で行われる。以下の説明では、吊荷監視カメラ１２を単にカメラ１２と称する。
【００２８】
さらに先端ブーム７ｃの先端部７ｄには、サーチライト１３がレンズ１３ａを真下に向けて取り付けられている。このサーチライト１３は、カメラ１２の撮像対象に向けて照射するものである。
【００２９】
サーチライト１３は、垂直軸線（図示せず）に対してチルト方向とパン方向へ任意の角度に傾斜可能に構成されている。サーチライト１３の傾きの操作は、キャビン４内の操作部で行われる。以下の説明では、サーチライト１３を単にライト１３と称する。
【００３０】
図２は、このクレーン１に用いられている本発明のクレーン照明装置２１の構成を示すブロック図である。このクレーン照明装置２１は、ライト１３を撮像対象に向けて照射するときに、カメラ１２の光軸１２Ｓ（図１参照）の動きにライト１３の光軸１３Ｓ（図１参照）の動きを連動させてライト１３の傾きを制御するものである。
【００３１】
このクレーン照明装置２１は、各種の演算処理を行う演算手段２２を中心に構成されている。この演算手段２２は、例えばキャビン４（図１参照）内に設けられている。
【００３２】
演算手段２２の入力側には、カメラ１２、カメラ用チルトセンサ２３、カメラ用パンセンサ２４が接続されている。
【００３３】
カメラ用チルトセンサ２３とカメラ用パンセンサ２４は、カメラ１２の上面に取り付けられている。カメラ用チルトセンサ２３は、カメラ１２の上下方向の傾斜角度を検出するものである。カメラ用パンセンサ２４は、カメラ１２の左右方向の傾斜角度を検出するものである。
【００３４】
さらに演算手段２２の入力側には、シリンダ圧力センサ２５、ブーム長さセンサ２６、起伏角度センサ２７、旋回角度センサ２８、ウインチドラム回転センサ２９が接続されている。これらのセンサは、クレーン１の姿勢状態（ブーム７の先端位置等）を検出するものである。
【００３５】
シリンダ圧力センサ２５は、起伏用シリンダ９に取り付けられ、起伏用シリンダ９の圧力を検出するものであり、ブーム７の撓みを考慮した姿勢の演算に用いることができる。ブーム長さセンサ２６は、ブーム７に取り付けられ、ブーム７の長さを検出するものである。起伏角度センサ２７は、ブーム７に取り付けられ、ブーム７の起伏角度を検出するものである。
【００３６】
旋回角度センサ２８は、旋回台３に取り付けられ、旋回台３（ブーム７）の旋回角度を検出するものである。ウインチドラム回転センサ２９は、ウインチを構成するウインチドラムの回転数を検出してウインチドラムに掛けられているワイヤＷの繰出し長さを検出するものである。
【００３７】
本発明のカメラ光軸算出手段は、演算手段２２、カメラ用チルトセンサ２３、カメラ用パンセンサ２４、シリンダ圧力センサ２５、ブーム長さセンサ２６、起伏角度センサ２７、旋回角度センサ２８から構成される。カメラ光軸算出手段は、クレーン１およびカメラ１２の姿勢に応じたカメラ１２の光軸１２Ｓを算出するものである。
【００３８】
さらに演算手段２２の入力側には、ライト用チルトセンサ３０とライト用パンセンサ３１が接続されている。
【００３９】
ライト用チルトセンサ３０とライト用パンセンサ３１は、ライト１３の上面に取り付けられている。ライト用チルトセンサ３０は、ライト１３の上下方向の傾斜角度を検出するものである。ライト用パンセンサ３１は、ライト１３の左右方向の傾斜角度を検出するものである。
【００４０】
本発明のライト光軸算出手段は、演算手段２２、シリンダ圧力センサ２５、ブーム長さセンサ２６、起伏角度センサ２７、旋回角度センサ２８、ライト用チルトセンサ３０、ライト用パンセンサ３１から構成される。ライト光軸算出手段は、クレーン１およびライト１３の姿勢に応じたライト１３の光軸１３Ｓを算出するものである。
【００４１】
演算手段２２の入出力側には、タッチパネル機能付きモニタ３２が接続されている。このタッチパネル機能付きモニタ３２はキャビン４（図１参照）内に設けられ、カメラ１２によって取得された撮像画像をオペレータに表示するものである。
【００４２】
このタッチパネル機能付きモニタ３２は、オペレータが撮像画像上で任意の位置を指定する機能（タッチ入力機能）を備えており、本発明の移動位置入力手段を構成する。またタッチパネル機能付きモニタ３２は、任意の位置が指定されたときには、その位置を演算手段２２に出力するように構成されている。以下の説明では、タッチパネル機能付きモニタ３２を単にモニタ３２と称する。
【００４３】
さらに演算手段２２の出力側には、ライト用パンチルト駆動装置３３が接続されている。このライト用パンチルト駆動装置３３は、ライト１３に接続して先端ブーム７ｃの先端部７ｄに取り付けられている。このライト用パンチルト駆動装置３３は、ライト１３を上下左右方向に動かしてライト１３の傾きを変えるものである。
【００４４】
本発明のサーチライト傾き制御手段は、カメラ１２、シリンダ圧力センサ２５、起伏角度センサ２７、ウインチドラム回転センサ２９、演算手段２２、ライト用パンチルト駆動装置３３とから構成される。サーチライト傾き制御手段は、図３に示すようにライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと平行になるようにライト１３の傾きを制御するものである。
【００４５】
次に、クレーン照明装置２１による照射方法について図３を用いて説明する。図３では、クレーン１を図１よりも簡略化して示す。以降の各図においても同様である。
【００４６】
演算手段２２は、カメラ用チルトセンサ２３とカメラ用パンセンサ２４から得られるカメラ１２の傾斜角度、シリンダ圧力センサ２５〜旋回角度センサ２８から得られるブーム７の先端位置、予め記憶されているブーム７の先端とカメラ１２の光軸１２Ｓとの位置関係に基づき、クレーン１およびカメラ１２の姿勢に応じたカメラ１２の光軸１２Ｓを算出する。
【００４７】
また演算手段２２は、カメラ用チルトセンサ２３とカメラ用パンセンサ２４から得られるカメラ１２の傾斜角度、シリンダ圧力センサ２５〜旋回角度センサ２８から得られるブーム７の先端位置、予め記憶されているブーム７の先端とライト１３の光軸１３Ｓとの位置関係に基づき、クレーン１およびライト１３の姿勢に応じたライト１３の光軸１３Ｓを算出する。
【００４８】
次に演算手段２２は、図３に示すようにライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと平行になるような駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。ライト用パンチルト駆動装置３３は、演算手段２２から出力された駆動信号に基づき、ライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと平行になるようにライト１３の傾きを制御する。
【００４９】
つまり演算手段２２は、カメラ１２の傾きが変わっても、カメラ１２の光軸１２Ｓにライト１３の光軸１３Ｓが平行になるようにライト１３の傾きを制御する。
【００５０】
このように本実施の形態のクレーン照明装置２１では、ライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと平行になるようにライト１３の傾きを制御するようにした。これによりライト１３は撮像対象の中心に向けて照射することが可能になるので、オペレータは撮像画像３２ａ（図４参照）を認識し易くなる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置２１は、夜間の作業を安全に行うことができる。
【００５１】
また演算手段２２は、吊荷１００が移動するか否かを判断する。演算手段２２は、吊荷１００が移動すると判断した場合は、吊荷１００の移動方向Ａ（図４参照）を算出する。
【００５２】
吊荷１００が移動するか否かの判断は、吊荷１００を移動するクレーン操作がなされたか否かで判断する。移動方向Ａの算出は、クレーン１の操作方向に基づいて行う。
【００５３】
演算手段２２は移動方向Ａを算出したら、図４に示すようにライト１３の光軸１３Ｓが撮像画像３２ａ内で移動方向Ａへ向くように駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。ライト用パンチルト駆動装置３３は、演算手段２２から出力された駆動信号に基づき、ライト１３の光軸１３Ｓが移動方向Ａへ向くようにライト１３の傾きを一点鎖線から二点鎖線で示すように制御する。
【００５４】
このように本実施の形態のクレーン照明装置２１では、吊荷１００が移動したときに、ライト１３の光軸１３Ｓが吊荷１００の移動方向Ａへ向くようにライト１３の傾きを制御するようにした。これにより撮像画像３２ａの移動方向Ａが明るくなる。
【００５５】
したがってオペレータは、吊荷１００が移動しても撮像画像３２ａを容易に認識することができる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置２１は、夜間の作業をより安全に行うことができる。
【００５６】
また、図５に示すように撮像画像３２ａ上で任意の位置Ｂが指定された場合には、モニタ３２は任意の位置Ｂを演算手段２２に出力する。演算手段２２は、ライト１３の光軸１３Ｓが任意の位置Ｂへ向くように駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。
【００５７】
ライト用パンチルト駆動装置３３は、演算手段２２から出力された駆動信号に基づき、ライト１３の光軸１３Ｓが任意の位置Ｂへ向くようにライト１３の傾きを二点鎖線から一点鎖線で示すように制御する。
【００５８】
このように本実施の形態のクレーン照明装置２１では、撮像画像３２ａ上で任意の位置Ｂが指定されたときに、ライト１３の光軸１３Ｓが任意の位置Ｂへ向くようにライト１３の傾きを制御するようにした。これによりライト１３は、撮像画像３２ａ上の任意の方向（地面Ｇや建物等の吊荷１００の到達点）を照射することが可能になる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置２１は、夜間の作業をより安全に行うことができる。
【００５９】
（第２の実施の形態）
図２に示すように本実施の形態のクレーン照明装置１２１の構成は、第１の実施の形態のクレーン照明装置２１の構成と同様である。
【００６０】
第１の実施の形態のクレーン照明装置２１では、ライト１３が先端ブーム７ｃの先端部７ｄに設けられた場合の照明方法について説明した。本実施の形態のクレーン照明装置１２１では、図１や図６に示すようにライト１３が基端ブーム７ａの先端部に設けられた場合の照明方法について説明する。
【００６１】
演算手段１２２は、第１の実施の形態で説明したような方法で、カメラ１２の光軸１２Ｓおよびライト１３の光軸１３Ｓを算出する。
【００６２】
続いて演算手段１２２は、ブーム７に吊荷１００が吊り下げられているか否かを判断する。この判断は、シリンダ圧力センサ２５から得られる起伏用シリンダ９の圧力の変化量や、起伏角度センサ２７から得られるブーム７の起伏角度の変化量、ウインチドラム回転センサ２９から得られるワイヤＷの巻上量等に基づいて行う。
【００６３】
演算手段１２２は、ブーム７に吊荷１００が吊り下げられていると判断した場合は、シリンダ圧力センサ２５〜ウインチドラム回転センサ２９の検出値に基づいて吊荷１００の上端１００ａの高さ位置を算出する。続いて演算手段１２２は、図６に示すように上端１００ａの高さ位置における仮想平面Ｐを設定し、この仮想平面Ｐとカメラ１２の光軸１２Ｓが接触する位置を算出する。演算手段１２２は、この位置を本発明の交差位置Ｓａに設定する。
【００６４】
演算手段１２２は、ライト１３の光軸１３Ｓが交差位置Ｓａを通るような駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。言い換えると演算手段１２２は、交差位置Ｓａでライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するような駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。
【００６５】
ライト用パンチルト駆動装置３３は、演算手段１２２から出力された駆動信号に基づき、交差位置Ｓａでライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにライト１３の傾きを制御する。
【００６６】
つまり演算手段１２２は、カメラ１２の傾きが変わっても、交差位置Ｓａを算出し、その交差位置Ｓａでライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにライト１３の傾きを制御する。
【００６７】
このように本実施の形態のクレーン照明装置１２１では、ライト１３の光軸１３Ｓが交差位置Ｓａでカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにライト１３の傾きを制御するようにした。これによりライト１３は撮像対象の中心に向けて照射することが可能になるので、オペレータは撮像画像３２ａ（図９参照）を認識し易くなる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置１２１は、夜間の作業を安全に行うことができる。
【００６８】
さらに本実施の形態のクレーン照明装置１２１では、吊荷１００の上端１００ａの高さ位置でライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにした。これにより、ライト１３が先端ブーム７ｃの先端部７ｄに設けられていなくても、作業時に監視すべき撮像対象（吊荷１００）を明るく照射することが可能になる。
【００６９】
したがってオペレータは、撮像画像３２ａ中の吊荷１００を容易に認識することができる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置１２１は、ライト１３が先端ブーム７ｃの先端部７ｄに設けられている場合に比べてライト１３の配線作業を容易にしつつ、夜間の作業を安全に行うことができる。
【００７０】
また、本実施の形態のクレーン照明装置１２１では、図７や図８に示すように地面Ｇに交差位置Ｓｂ、Ｓｃを設定しても良い。
【００７１】
交差位置Ｓｂ、Ｓｃの設定方法について説明する。演算手段１２２は、シリンダ圧力センサ２５〜ウインチドラム回転センサ２９の検出値に基づいて地面Ｇの位置を算出し、さらにカメラ１２の光軸１２Ｓが地面Ｇと接触する位置を算出し、この位置を交差位置Ｓｂ、Ｓｃに設定する。
【００７２】
続いて演算手段１２２は、ライト１３の光軸１３Ｓが交差位置Ｓｂ、Ｓｃを通るような駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。言い換えると演算手段１２２は、交差位置Ｓｂ、Ｓｃでライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するような駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。
【００７３】
ライト用パンチルト駆動装置３３は、演算手段１２２から出力された駆動信号に基づき、交差位置Ｓｂ、Ｓｃでライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにライト１３の傾きを制御する。
【００７４】
また演算手段１２２は、カメラ１２の傾きが変わっても、地面Ｇでの交差位置Ｓｂ、Ｓｃを算出して、その交差位置Ｓｂ、Ｓｃでライト１３の光軸１３Ｓがカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにライト１３の傾きを制御する。
【００７５】
クレーン照明装置１２１は、ライト１３の傾きをこのように制御した場合は、ライト１３が先端ブーム７ｃの先端部７ｄに設けられていなくても、作業時に監視すべき撮像対象（地面Ｇ）を明るく照射することが可能になる。
【００７６】
したがってオペレータは、撮像画像３２ａ中の地面Ｇを容易に認識することができる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置１２１は、ライト１３が先端ブーム７ｃの先端部７ｄに設けられている場合に比べてライト１３の配線作業を容易にしつつ、夜間の作業を安全に行うことができる。
【００７７】
また演算手段１２２は、吊荷１００が移動するか否かを判断し、吊荷１００が移動すると判断した場合はその移動方向Ａ（図９参照）を算出する。吊荷１００が移動するか否かの判断方法と移動方向Ａの算出法は、第１の実施の形態で説明した通りである。
【００７８】
演算手段１２２は移動方向Ａを算出したら、図９に示すようにライト１３の光軸１３Ｓが撮像画像３２ａ内で移動方向Ａへ向くような駆動信号をライト用パンチルト駆動装置３３へ出力する。ライト用パンチルト駆動装置３３は、演算手段２２から出力された駆動信号に基づき、ライト１３の光軸１３Ｓが移動方向Ａへ向くようにライト１３の傾きを一点鎖線から二点鎖線で示すように制御する。
【００７９】
このように本実施の形態のクレーン照明装置１２１では、第１の実施の形態のクレーン照明装置２１と同様にライト１３が吊荷１００の移動方向Ａへ向くようにライト１３の傾きを制御したので撮像画像３２ａの移動方向Ａが明るくなる。
【００８０】
したがってオペレータは、吊荷１００が移動しても撮像画像３２ａを容易に認識することができる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置１２１は、夜間の作業をより安全に行うことができる。
【００８１】
また図１０に示すように撮像画像３２ａ上で任意の位置Ｂが指定された場合は、第１の実施の形態のクレーン照明装置２１と同様な方法で、ライト１３の光軸１３Ｓが任意の位置Ｂへ向くようにライト１３の傾きを二点鎖線から一点鎖線で示すように制御する。これによりライト１３は撮像画像３２ａ上の任意の方向（地面Ｇや建物等の吊荷１００の到達点）を照射することが可能になる。よって、本実施の形態のクレーン照明装置１２１は、夜間の作業をより安全に行うことができる。
【００８２】
以上、本発明に係る実施の形態を例示したが、これらの実施の形態は本発明の内容を限定するものではない。また、本発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【００８３】
例えば、第２の実施の形態のクレーン照明装置１２１において、交差位置を吊荷１００の上面で設定するか地面Ｇで設定するかをオペレータが選択するようにしても良い。
【００８４】
また、ライト１３をブーム７の先端ブーム７ｃの先端部７ｄと、基端ブーム７ａの先端部の双方に設けても良い。この場合は第１の実施の形態と第２の実施の形態で説明した照明方法をオペレータが任意に選択できるようにしても良い。
【００８５】
また、第１の実施の形態および第２の実施の形態では、位置入力手段としてタッチパネル機能付きモニタ３２を使用したが、その他にマウスやキーボード等の他のデバイスを使用しても良い。
【００８６】
また、第１の実施の形態および第２の実施の形態では、吊荷１００の移動を判断し、吊荷１００の移動方向Ａへライト１３の光軸１３Ｓが向くようにライト１３の傾きを制御した。しかし吊荷１００がフック１１に吊り下げられていない場合には、クレーン照明装置はフック１１の移動を判断し、フック１１の移動方向へライト１３の光軸１３Ｓが向くようにライト１３の傾きを制御しても良い。
【００８７】
またクレーン照明装置は、フック１１に吊荷１００が吊り下げられていない場合は、吊荷１００の上端１００ａの高さ位置を算出した方法と同様な方法でフック１１の上端の高さ位置を算出する。続いてクレーン照明装置は、この高さ位置から仮想平面を設定し、この仮想平面とカメラ１２の光軸１２Ｓとが接触する位置を算出して、この位置を交差位置に設定する。クレーン照明装置は、この交差位置でライト１３の光軸がカメラ１２の光軸１２Ｓと交差するようにライト１３の傾きを制御する。
【００８８】
また、クレーン照明装置は、第１の実施の形態のようにブーム７の先端にライト１３を備える場合でも、第２の実施の形態で説明したような方法で交差位置Ｓａ〜Ｓｃを設定して、その交差位置Ｓａ〜Ｓｃでカメラ１２の光軸１２Ｓとライト１３の光軸１３Ｓが交差するようにしても良い。
【００８９】
また、第１の実施の形態や第２の実施の形態では、クレーン１、カメラ１２、ライト１３の姿勢を検出するために各種のセンサを使用したが、これらの姿勢が特定できれば各種のセンサは必ずしも使用しなくても良い。例えば、姿勢を簡易的に特定する場合には、シリンダ圧力センサ２５や旋回角度センサ２８を使用しなくても良い。
【符号の説明】
【００９０】
１    クレーン
２    キャリア
７    ブーム
１２    吊荷監視カメラ（カメラ）
１２Ｓ    カメラの光軸
１３    サーチライト
１３Ｓ    サーチライトの光軸
２１、１２１    クレーン照明装置
２２、１２２    演算手段
２３    カメラ用チルトセンサ
２４    カメラ用パンセンサ
２５    シリンダ圧力センサ
２６    ブーム長さセンサ
２７    起伏角度センサ
２８    旋回角度センサ
２９    ウインチドラム回転センサ
３０    ライト用チルトセンサ
３１    ライト用パンセンサ
３２    タッチパネル機能付きモニタ（モニタ、位置入力手段）
３２ａ    撮像画像
１００    吊荷
１００ａ    吊荷の上端
Ａ    吊荷の移動方向
Ｂ    任意の位置
Ｇ    地面
Ｐ    仮想平面
Ｓａ、Ｓｂ、Ｓｃ    交差位置
ＷＲ    ワイヤロープ（ロープ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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