(57)【要約】【課題】ローラテーブルを用いて搬送材料を搬送する材料搬送制御装置において、搬送材料の形状が凹凸または反りを有する場合でも、搬送材料を目標搬送位置に正確に停止させることができ、オペレータによる手動介入が不要で保守性に優れた材料搬送制御装置および材料搬送制御方法を得る。【解決手段】ロール負荷測定器（７）により測定された負荷測定ロール（１０ｂ）の負荷の時間変化から、搬送材料（２）の搬送方向における負荷分布を算出し、搬送材料の負荷分布に応じて、搬送材料を、搬送材料検出器（３）が前記搬送材料を検出した位置から目標搬送位置まで搬送するために要する移動距離を補正することにより、補正後の移動距離を用いてロールモータ（１１）を制御して搬送材料を目標搬送位置に停止させる。【選択図】図５
2014231400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のロールを有し、前記複数のロールが回転することで搬送材料を搬送するローラテーブルと、
前記ローラテーブルの前記複数のロールを駆動するロール駆動部と、
前記ローラテーブルにより搬送される前記搬送材料が、搬送材料検出位置を通過することを検出する搬送材料検出器と、
前記複数のロールの少なくとも１つのロールを回転測定ロールとし、前記回転測定ロールの回転数を測定するロール回転測定器と、
前記ロール回転測定器が出力する前記回転測定ロールの回転数を積算して前記回転測定ロールの総回転数を算出し、前記回転測定ロールの前記総回転数を換算して前記搬送材料の搬送材料検出位置からの移動距離を算出し、前記ロール駆動部を制御して前記搬送材料を目標搬送位置に停止させる制御演算部と
を備える材料搬送制御装置であって、
前記複数のロールのうち、搬送材料検出位置付近に設けられたロールを負荷測定ロールとし、前記搬送材料が通過する際の前記負荷測定ロールの負荷を測定するロール負荷測定器を更に備え、
前記制御演算部は、
前記ロール負荷測定器により測定された前記負荷測定ロールの負荷の時間変化から、前記搬送材料の搬送方向における負荷分布を算出し、
前記搬送材料の前記負荷分布に応じて、前記搬送材料を搬送材料検出位置から目標搬送位置まで搬送するために要する前記移動距離を補正することにより、補正後の移動距離を用いて前記ロール駆動部を制御して前記搬送材料を前記目標搬送位置に停止させる
材料搬送制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の材料搬送制御装置において、
前記制御演算部は、前記搬送材料の長さＬ２、前記搬送材料の重量Ｍ２、および前記複数のロールの設置間隔Ｌ１を記憶する記憶部を有し、平均負荷Ｍ０を、
Ｍ０＝Ｍ２＊Ｌ１／Ｌ２
として算出し、前記負荷分布を、前記平均負荷Ｍ０からの偏差として計算する
材料搬送制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の材料搬送制御装置において、
前記ローラテーブルの搬送経路上に設けられて、前記搬送材料の重量Ｍ２を測定する秤量器を更に備え、
前記搬送材料検出器が前記搬送材料を検出した時刻Ｔ１から、前記搬送材料が検出されなくなった時刻Ｔ２までの期間（Ｔ２−Ｔ１）と、前記回転測定ロールの回転速度を換算して得られる前記搬送材料の移動速度Ｖとを乗算することにより、前記搬送材料の長さＬ２を、
Ｌ２＝Ｖ＊（Ｔ２−Ｔ１）
として算出するとともに、前記搬送材料の重量Ｍ２を前記秤量器を用いて測定する
材料搬送制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の材料搬送制御装置において、
前記ロール負荷測定器は、前記負荷測定ロールを回転駆動するロールモータの負荷電流を測定する変流器である
材料搬送制御装置。
【請求項５】
請求項１から３のいずれか１項に記載の材料搬送制御装置において、
前記ロール負荷測定器は、前記負荷測定ロールの回転数を測定するパルスジェネレータである
材料搬送制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の材料搬送制御装置において用いられる材料搬送制御方法であって、
前記複数のロールのうち、搬送材料検出位置付近に設けられたロールを負荷測定ロールとし、前記搬送材料が通過する際の前記負荷測定ロールの負荷を測定するロール負荷測定ステップと、
前記制御演算部において、
前記ロール負荷測定ステップにおいて測定された前記負荷測定ロールの負荷の時間変化から、前記搬送材料の搬送方向における負荷分布を算出する負荷分布算出ステップと、
負荷分布算出ステップにおいて測定された前記搬送材料の前記負荷分布に応じて、前記搬送材料を搬送材料検出位置から目標搬送位置まで搬送するために要する前記移動距離を補正することにより、補正後の移動距離を用いて前記ロール駆動部を制御して前記搬送材料を前記目標搬送位置に停止させる搬送材料停止ステップと
を有する材料搬送制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ローラテーブルを用いて搬送材料を搬送する材料搬送制御装置および材料搬送制御方法に係り、特に、搬送材料の形状が凹凸または反りを有する場合でも、搬送材料を目標搬送位置に正確に停止させることができる材料搬送制御装置および材料搬送制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のローラテーブルを用いて搬送材料を搬送する材料搬送制御装置では、ローラテーブルを構成するロールの総回転数を、パルスジェネレータを用いて測定し、搬送材料が特定位置を通過したことを検出してからの搬送材料の移動距離を制御することにより、搬送材料を目標搬送位置に停止させていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３５００２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
従来の材料搬送制御装置において、搬送材料の形状が凹凸または反りを有する場合には、搬送材料の各ロールへの負荷にバラツキが生じてしまい、ロールの総回転数と実際の搬送材料の移動距離に誤差が生じてしまう。この結果、搬送材料を目標搬送位置に正確に停止させることができなくなってしまうという課題があった。
【０００５】
このようなロールの総回転数と搬送材料の移動距離との誤差を低減するためには、例えば、ピンチロールのような、搬送材料とロールとが密着するものを用いるようにすればよい。しかしながら、この場合でも、搬送材料の凹凸または反りが大きい場合には、ロールの回転にバラツキが生じてしまい、また、装置も高価なものとなってしまうという課題があった。
【０００６】
このような課題を解決するために、従来の材料搬送制御装置では、オペレータにより、搬送材料の形状、重量および幅に応じて、搬送材料の移動距離の誤差を補正させるようにしていた。しかしながら、搬送材料の形状、重量および幅が異なる度に、オペレータによる手動介入が発生することになるため、生産ラインの歩留まりが悪くなってしまうという保守性の課題があった。
【０００７】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ローラテーブルを用いて搬送材料を搬送する材料搬送制御装置において、搬送材料の形状が凹凸または反りを有する場合でも、搬送材料を目標搬送位置に正確に停止させることができ、オペレータによる手動介入が不要で保守性に優れた材料搬送制御装置および材料搬送制御方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る材料搬送制御装置は、複数のロールを有し、複数のロールが回転することで搬送材料を搬送するローラテーブルと、ローラテーブルの複数のロールを駆動するロール駆動部と、ローラテーブルにより搬送される搬送材料が、搬送材料検出位置を通過することを検出する搬送材料検出器と、複数のロールの少なくとも１つのロールを回転測定ロールとし、回転測定ロールの回転数を測定するロール回転測定器と、ロール回転測定器が出力する回転測定ロールの回転数を積算して回転測定ロールの総回転数を算出し、回転測定ロールの総回転数を換算して搬送材料の搬送材料検出位置からの移動距離を算出し、ロール駆動部を制御して搬送材料を目標搬送位置に停止させる制御演算部とを備える材料搬送制御装置であって、複数のロールのうち、搬送材料検出位置付近に設けられたロールを負荷測定ロールとし、搬送材料が通過する際の負荷測定ロールの負荷を測定するロール負荷測定器を更に備え、制御演算部は、ロール負荷測定器により測定された負荷測定ロールの負荷の時間変化から、搬送材料の搬送方向における負荷分布を算出し、搬送材料の負荷分布に応じて、搬送材料を搬送材料検出位置から目標搬送位置まで搬送するために要する移動距離を補正することにより、補正後の移動距離を用いてロール駆動部を制御して搬送材料を目標搬送位置に停止させるものである。
【０００９】
また、本発明に係る材料搬送制御方法は、本発明に係る材料搬送制御装置において用いられる材料搬送制御方法であって、複数のロールのうち、搬送材料検出位置付近に設けられたロールを負荷測定ロールとし、搬送材料が通過する際の負荷測定ロールの負荷を測定するロール負荷測定ステップと、制御演算部において、ロール負荷測定ステップにおいて測定された負荷測定ロールの負荷の時間変化から、搬送材料の搬送方向における負荷分布を算出する負荷分布算出ステップと、負荷分布算出ステップにおいて測定された搬送材料の負荷分布に応じて、搬送材料を搬送材料検出位置から目標搬送位置まで搬送するために要する移動距離を補正することにより、補正後の移動距離を用いてロール駆動部を制御して搬送材料を目標搬送位置に停止させる搬送材料停止ステップとを有するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ローラテーブルを用いて搬送材料を搬送する材料搬送制御装置において、搬送材料の各ロールへの負荷分布を計測し、負荷分布に応じてロールの回転数と搬送材料の移動距離との誤差を補正する構成を備えている。この結果、搬送材料の形状が凹凸または反りを有する場合でも、搬送材料を目標搬送位置に正確に停止させることができ、オペレータによる手動介入が不要で保守性に優れた材料搬送制御装置および材料搬送制御方法を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１における材料搬送制御装置の構成の例示図である。
【図２】本発明の実施の形態１における、搬送材料の形状が凹凸または反りを有しない場合の、搬送材料の目標搬送位置への停止方法の例示図である。
【図３】本発明の実施の形態１における、搬送材料の形状が凹凸または反りを有する場合の、搬送材料の目標搬送位置への停止方法の例示図である。
【図４】本発明の実施の形態１における、搬送材料の形状とロールの負荷および回転速度のバラツキとの関係を示す例示図である。
【図５】本発明の実施の形態１における、搬送材料負荷分布Ｍの計測方法の例示図である。
【図６】本発明の実施の形態１における、ロール負荷測定器を用いて測定した、負荷測定ロールの負荷の時間変化の波形図である。
【図７】本発明の実施の形態１における、搬送材料の重量Ｍ２および長さＬ２の計測方法の例示図である。
【図８】本発明の実施の形態１における、負荷偏差分布ΔＭを入力して移動距離補正量ΔＸを出力するΔＭ／ΔＸ変換器の例示図である。
【図９】搬送材料を目標搬送位置Ｘ２に正確に停止させる方法を説明するためのフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態２における、搬送材料の負荷分布Ｍの計測方法の例示図である。
【図１１】本発明の実施の形態２における、パルスジェネレータが出力するパルス出力の積算値の波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明における材料搬送制御装置および材料搬送制御方法の好適な実施の形態について図面を用いて説明する。なお、各図において同一、または相当する部分については、同一符号を付して説明する。
【００１３】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１における材料搬送制御装置の構成の例示図である。まず、図１を用いて、材料搬送制御装置の構成要素と機能について説明する。
【００１４】
図１に示す材料搬送制御装置は、ローラテーブル１、搬送材料検出器３、制御演算部４、ロール回転測定器５、およびロール駆動部６を備えて構成される。
【００１５】
ここで、ローラテーブル１は、複数のロール１０、および複数のロールモータ１１を備えており、また、ロール駆動部６は、インバータドライブ装置６１、およびモータブレーカパネル６２を備えている。
【００１６】
ローラテーブル１は、複数のロール１０が、搬送材料２の搬送経路に並べられて形成されている。そして、ローラテーブル１上の搬送材料２は、ロールモータ１１によってロール１０が回転駆動されることにより、ロール１０の回転方向に搬送される。
【００１７】
搬送材料検出器３は、ローラテーブル１上の搬送材料２の搬送経路上に設置され、ローラテーブル１の特定位置を通過する搬送材料２を検出する。そして、制御演算部４は、搬送材料検出器３が検知した搬送材料２の移動距離を制御することにより、搬送材料２を目標搬送位置に停止させる。
【００１８】
このとき、制御演算部４は、具体的には、ロール回転測定器５が出力する回転測定ロール１０ａの回転数を積算して回転測定ロール１０ａの総回転数（以下、ロール総回転数と呼ぶ）を算出している。そして、ロール総回転数を、搬送材料２の移動距離に換算し、ロールモータ１１を駆動するロール駆動部６を制御することにより、搬送材料２を特定位置から所望の移動量だけ移動させ、目標搬送位置に停止させている。
【００１９】
ここで、ロール回転測定器５は、パルスジェネレータ等を用いて形成される。制御演算部４は、パルスジェネレータが出力するパルスを測定することにより、回転測定ロール１０ａの回転数を測定することができる。
【００２０】
なお、図１では、ロール回転測定器５が１つの場合の例を示しているが、本発明では、ロール回転測定器５の数は１つに限定されるものではない。例えば、複数のロール回転測定器５を複数の回転測定ロール１０ａのそれぞれに設け、複数のロール回転測定器５の出力の平均値を、複数の回転測定ロール１０ａの回転数として出力するようにしても同様の効果が得られる。
【００２１】
インバータドライブ装置６１は、制御演算部４によって制御され、ロールモータ１１を回転駆動している。また、インバータドライブ装置６１の出力は、図１に示すように、モータブレーカパネル６２によって複数のロールモータ１１に分散されている。
【００２２】
したがって、複数のロール１０は、モータブレーカパネル６２からの分散出力で均等に回転駆動されるが、回転速度が同一になるように個別制御される訳ではない。実際には、搬送材料２の負荷が大きいロール１０では、回転数が遅くなり、ロール１０の回転にはバラツキが生じることになる。
【００２３】
図２は、本発明の実施の形態１における、搬送材料２の形状が凹凸または反りを有しない場合の、搬送材料２の目標搬送位置への停止方法の例示図である。
【００２４】
搬送材料検出位置Ｘ０を通過する搬送材料２を、搬送材料検出器３が検出すると、制御演算部４は、ロール回転測定器５が出力する回転測定ロール１０ａの回転数を積算して、ロール総回転数の測定を開始する。
【００２５】
この結果、制御演算部４は、ロール総回転数を換算することにより、搬送材料２の搬送材料検出位置Ｘ０からの移動距離Ｘを算出することができるようになる。
【００２６】
次に、搬送材料２の移動距離Ｘが、目標搬送位置Ｘ２手前の減速開始位置Ｘ１達すると、制御演算部４は、ロール１０の回転を停止させるために、ロール駆動部６を制御してロールモータ１１の減速を開始する。
【００２７】
ここで、減速開始位置Ｘ１は、ロール１０の回転停止に要する時間を考慮に入れた、搬送材料２の減速開始位置であり、目標搬送位置Ｘ２を基準にして、搬送材料２の減速開始から停止までに要する距離だけ手前に設定される。
【００２８】
この結果、制御演算部４は、搬送材料２を、目標搬送位置Ｘ２に停止することができるようになる。停止後は、ロール総回転数をゼロにリセットしておく。
【００２９】
なお、搬送材料２の減速開始位置Ｘ１および目標搬送位置Ｘ２は、常に同一の位置に設定される訳ではなく、搬送材料２の形状および加工工程に応じて設定される。
【００３０】
このように、搬送材料２の形状が凹凸または反りを有しない場合には、搬送材料２の各ロール１０への負荷（以下、負荷分布Ｍと呼ぶ）が均等で、各ロール１０の回転速度が均一となるため、ロール総回転数と搬送材料２の実際の移動距離Ｘとの間に誤差が生じず、搬送材料２を目標搬送位置Ｘ２に正確に停止させることが可能である。
【００３１】
一方、図３は、本発明の実施の形態１における、搬送材料２の形状が凹凸または反りを有する場合の、搬送材料２の目標搬送位置への停止方法の例示図である。
【００３２】
図３に示す搬送材料２は、下反りの形状を有しているため、両端部のみがロール１０（１）および１０（５）に接触し、中央部はロール１０（２）〜１０（４）に接触していない。
【００３３】
また、上述したように、複数のロール１０は、１台のインバータドライブ装置６１によって駆動されるため、複数のロール１０は、回転速度が同一になるように個別制御される訳ではない。
【００３４】
この結果、搬送材料２の両端部に接触するロール１０（１）および１０（５）では負荷が大きいため、回転速度が遅くなってしまっている。また、搬送材料２に接触していないロール１０（２）〜１０（４）では負荷が小さいため、回転速度が速くなってしまっている。
【００３５】
このように、搬送材料２の形状が凹凸または反りを有する場合には、各ロール１０への負荷が異なることに起因して、各ロール１０の回転速度にバラツキが生じてしまう。
【００３６】
図４は、本発明の実施の形態１における、搬送材料２の形状とロール１０の負荷および回転速度のバラツキとの関係を示す例示図である。
【００３７】
図４（ａ）に示す搬送材料２ａの形状は、先の図２と同様に、凹凸または反りを有していない。この結果、搬送材料２を運搬している各ロール１０への負荷は一定であり、回転速度は全て均一となっている。
【００３８】
一方、図４（ｂ）に示す搬送材料２ｂの形状は、先の図３と同様に、下反りとなっており、搬送材料２ｂの両端部のロール１０への負荷が大きいため、両端部のロール１０の回転速度が小さくなっている。また、図４（ｃ）に示す搬送材料２ｃの形状は、反対に上反りとなっており、搬送材料２の中央部のロール１０への負荷が大きいため、中央部のロール１０の回転速度が小さくなっている。更に、図４（ｄ）に示す搬送材料２ｄの形状は、凹凸を有しており、搬送材料２ｄ底側の凸部においてロール１０への負荷が大きいため、これらのロール１０の回転速度が小さくなっている。
【００３９】
このように、搬送材料２の形状が凹凸または反りを有する場合には、搬送材料２の負荷分布Ｍにバラツキが生じるため、搬送材料２を目標搬送位置Ｘ２に正確に停止させることができなくなってしまう。
【００４０】
このため、従来の材料搬送制御装置では、オペレータにより、搬送材料２の負荷分布Ｍに応じて、ロール総回転数と搬送材料２の移動距離Ｘとの誤差を補正させるようにしていた。しかしながら、オペレータによる手動介入が必要となるという保守性の課題があった。
【００４１】
そこで、本実施の形態１の材料搬送制御装置では、搬送材料２の負荷分布Ｍを自動的に計測し、負荷分布Ｍに応じて搬送材料２の移動距離Ｘを自動的に補正することを技術的特徴としている。この機能により、搬送材料２の形状が凹凸または反りを有する場合でも、搬送材料２を目標搬送位置Ｘ２に正確に停止させることを可能としている。
【００４２】
図５は、本発明の実施の形態１における、搬送材料２の負荷分布Ｍの計測方法の例示図である。図５に示す材料搬送制御装置は、搬送材料検出位置Ｘ０付近の負荷測定ロール１０ｂに、搬送材料２の負荷を測定するためのロール負荷測定器７を備えている。
【００４３】
このようなロール負荷測定器７としては、例えば、負荷測定ロール１０ｂを回転駆動するロールモータ１１の負荷電流を測定する変流器７ａを用いることができる。この場合、変流器７ａは、図５に示すように、負荷測定ロール１０ｂを回転駆動するロールモータ１１のパワーケーブル１１０に直列に接続される。
【００４４】
変流器７ａが測定するロールモータ１１の負荷電流は、負荷測定ロール１０ｂの負荷が大きい場合には大きくなり、負荷測定ロール１０ｂの負荷が小さい場合には小さくなる。したがって、ロールモータ１１の負荷電流を測定することにより、負荷測定ロール１０ｂの負荷を測定することができる。
【００４５】
図６は、本発明の実施の形態１における、ロール負荷測定器７を用いて測定した、負荷測定ロール１０ｂの負荷の時間変化の波形図である。具体的には、図６は、搬送材料検出器３が搬送材料２を検出した時刻Ｔ１から、搬送材料２が検出されなくなった時刻Ｔ２までの期間における、搬送材料検出位置Ｘ０付近に設けられた負荷測定ロール１０ｂの負荷の時間変化を示している。
【００４６】
制御演算部４は、このような、負荷測定ロール１０ｂの負荷の時間変化の波形を、搬送材料２の搬送方向における空間変化の波形に換算することにより、搬送材料２の負荷分布Ｍを得ることができる。
【００４７】
更に、制御演算部４は、搬送材料２の負荷分布Ｍを、負荷分布Ｍの平均負荷Ｍ０からの偏差である負荷偏差分布ΔＭ＝Ｍ−Ｍ０に変換する。このような変換処理を実施することにより、負荷偏差分布ΔＭが、搬送材料２の重量に依存しなくなるため、搬送材料２の形状の特徴をより把握し易くなる。
【００４８】
なお、このような変換処理は、実施しないことも可能であり、この場合は、負荷偏差分布ΔＭの代わりに、負荷分布Ｍを用いるようにすればよい。
【００４９】
次に、搬送材料２の負荷偏差分布ΔＭの具体的な算出方法について説明する。まず、搬送材料２の平均負荷Ｍ０は、搬送材料２の形状が凹凸または反りを有しない場合の１本のロール１０当りの負荷として算出することができる。
【００５０】
したがって、搬送材料２の重量をＭ２、搬送材料２が載っているロール１０の本数をＮとすると、搬送材料２の平均負荷Ｍ０は、下式（１）のように表すことができる。
Ｍ０＝Ｍ２／Ｎ                                                        （１）
【００５１】
また、ここで、搬送材料２が載っているロール１０の本数Ｎは、搬送材料２の長さをＬ２、ロール１０の設置間隔をＬ１とすると、下式（２）で表される。
Ｎ＝Ｌ２／Ｌ１                                                        （２）
【００５２】
したがって、搬送材料２の重量Ｍ２および長さＬ２が分かれば、上式（１）および（２）より、搬送材料２の平均負荷Ｍ０は、下式（３）のように計算することができる。
Ｍ０＝Ｍ２＊Ｌ１／Ｌ２                                                （３）
【００５３】
図７は、本発明の実施の形態１における、搬送材料２の重量Ｍ２および長さＬ２の計測方法の例示図である。搬送材料２の重量Ｍ２および長さＬ２は、図７（ａ）に示すように、予め計測して記憶部４１に記憶させておいてもよいが、図７（ｂ）に示すように、搬送材料２の搬送時に自動的に計測させることも可能である。以下、後者の場合の具体的な方法を説明する。
【００５４】
まず、搬送材料２の重量Ｍ２については、秤量器１２をローラテーブル１の搬送経路上に設けることにより、計測することができる。次に、搬送材料２の長さＬ２については、搬送材料検出器３が搬送材料２を検出した時刻Ｔ１から、搬送材料２が検出されなくなった時刻Ｔ２までの期間（Ｔ２−Ｔ１）と、回転測定ロール１０ａの回転速度を換算して得られる搬送材料２の移動速度Ｖとを乗算することにより、下式（４）のように計算することができる。
Ｌ２＝Ｖ＊（Ｔ２−Ｔ１）                                              （４）
【００５５】
以上のように、平均負荷Ｍ０は、上式（３）および（４）から、下式（５）のように計算することができる。
Ｍ０＝Ｍ２＊Ｌ１／Ｖ／（Ｔ２−Ｔ１）                                  （５）
【００５６】
また、この結果として、負荷偏差分布ΔＭは、ΔＭ＝Ｍ−Ｍ０として求めることができる。
【００５７】
次に、搬送材料２の負荷偏差分布ΔＭに応じて搬送材料２の移動距離を補正する方法について説明する。図８は、本発明の実施の形態１における、負荷偏差分布ΔＭを入力して移動距離補正量ΔＸを出力するΔＭ／ΔＸ変換器４２の例示図である。
【００５８】
搬送材料２の負荷偏差分布ΔＭが得られると、搬送材料２の形状の特徴が分かるようになるため、従来、オペレータが実施していたように、ロール総回転数と搬送材料２の移動距離との誤差を補正することが可能となる。図８に示すΔＭ／ΔＸ変換器４２は、このような、負荷偏差分布ΔＭから移動距離補正量ΔＸを算出するための装置である。
【００５９】
このような、ΔＭ／ΔＸ変換器４２は、理論的な考察を基に作成することも可能であるが、従来、オペレータが実施していたような方法をテーブル化させることにより作成することもできる。
【００６０】
以下、ΔＭ／ΔＸ変換器４２を用いて、搬送材料２の移動距離を補正する方法を、フローチャートを用いて具体的に説明する。図９は、本発明の実施の形態１における、搬送材料２を目標搬送位置Ｘ２に正確に停止させる方法を説明するためのフローチャートである。
【００６１】
まず、ステップＳ１において、制御演算部４は、予め、ロール総回転数をゼロにリセットしておく。そして、ステップＳ２において、制御演算部４は、搬送材料検出器３が搬送材料２を検出するのを待つ。
【００６２】
次に、ステップＳ３において、制御演算部４は、搬送材料検出器３が搬送材料２を検出すると同時に、ロール回転測定器５が出力する回転測定ロール１０ａの回転数を積算してロール総回転数の測定を開始する。更に、制御演算部４は、搬送材料検出器３が搬送材料２を検出した時刻Ｔ１から、搬送材料２が検出されなくなった時刻Ｔ２までの期間Ｔ２−Ｔ１において、ロール負荷測定器７が測定した負荷測定ロール１０ｂの負荷の時間変化を基に、搬送材料２の負荷偏差分布ΔＭを算出しておく。
【００６３】
次に、ステップＳ４において、制御演算部４は、ロール総回転数を換算して搬送材料２の搬送材料検出位置Ｘ０からの移動距離Ｘを算出する。また、ステップＳ５において、制御演算部４は、搬送材料２の移動距離Ｘを、ΔＭ／ΔＸ変換器４２が算出する移動距離補正量ΔＸを加算することにより補正する。
【００６４】
次に、ステップＳ６において、制御演算部４は、補正後の移動距離Ｘ＋ΔＸが、減速開始位置Ｘ１に達したか否かを判定する。Ｙｅｓの場合は、ステップＳ７に進む、一方、Ｎｏの場合は、ステップＳ４に戻る。
【００６５】
ステップＳ７に進んだ場合には、制御演算部４は、ロール１０の回転を停止させるために、ロール駆動部６を制御してロールモータ１１の減速を開始する。この結果、ステップＳ８において、制御演算部４は、搬送材料２を目標搬送位置Ｘ２に正確に停止させることができるようになる。
【００６６】
以上のように、実施の形態１によれば、ローラテーブルを用いて搬送材料を搬送する材料搬送制御装置において、搬送材料の各ロールへの負荷分布を計測し、負荷分布に応じてロールの回転数と搬送材料の移動距離との誤差を補正する構成を備えている。この結果、搬送材料の形状が凹凸または反りを有する場合でも、搬送材料を目標搬送位置に正確に停止させることができ、オペレータによる手動介入が不要で保守性に優れた材料搬送制御装置および材料搬送制御方法を得ることができる。
【００６７】
なお、以上の説明では、ΔＭ／ΔＸ変換器４２は、搬送材料２の負荷偏差分布ΔＭから移動距離補正量ΔＸを求めるものとしたが、負荷偏差分布ΔＭの代わりに負荷分布Ｍを用いるようにしても同様の効果が得られる。
【００６８】
実施の形態２．
本実施の形態２では、本発明の実施の形態１におけるロール負荷測定器７として、変流器７ａの代わりにパルスジェネレータを用いることにより、先の実施の形態１と同様の効果を有する別の材料搬送制御装置を得る方法について説明する。
【００６９】
図１０は、本発明の実施の形態２における、搬送材料２の負荷分布Ｍの計測方法の例示図である。図１０に示す材料搬送制御装置は、ロール負荷測定器７として、先の実施の形態１における変流器７ａの代わりに、パルスジェネレータ７ｂを備えていることを特徴としている。
【００７０】
パルスジェネレータ７ｂが測定する負荷測定ロール１０ｂの回転速度は、負荷測定ロール１０ｂの負荷が大きい場合には小さくなり、負荷測定ロール１０ｂの負荷が小さい場合には大きくなる。したがって、負荷測定ロール１０ｂの回転速度を測定することによっても、負荷測定ロール１０ｂの負荷を測定することができる。
【００７１】
図１１は、本発明の実施の形態２における、パルスジェネレータ７ｂが出力するパルス出力の積算値の波形図である。具体的には、図１１は、搬送材料検出器３が搬送材料２を検出した時刻Ｔ１から、搬送材料２が検出されなくなった時刻Ｔ２までの期間における、パルスジェネレータ７ｂのパルス出力積算値の時間変化を示している。
【００７２】
パルスジェネレータ７ｂのパルス出力は、負荷測定ロール１０ｂの回転速度に比例するため、図１１に示すようなパルス出力の積算値の時間変化を基に、負荷測定ロール１０ｂの回転速度の時間変化を測定することができる。
【００７３】
この結果、先の本発明の実施の形態１と同様の手法を用いることにより、負荷測定ロール１０ｂの回転速度の時間変化を基に、負荷測定ロール１０ｂの負荷の時間変化の波形を算出し、空間変化の波形に換算することにより、搬送材料２の負荷分布Ｍを得ることができるようになる。
【００７４】
以上のように、実施の形態２によれば、ロール負荷測定器として、変流器の代わりにパルスジェネレータを用いることによっても、先の実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００７５】
１  ローラテーブル、２  搬送材料、３  搬送材料検出器、４  制御演算部、５  ロール回転測定器、６  ロール駆動部、７  ロール負荷測定器、７ａ  変流器、７ｂ  パルスジェネレータ、１０  ロール、１０ａ  回転測定ロール、１０ｂ  負荷測定ロール、１１  ロールモータ、１２  秤量器、４１  記憶部、４２  ΔＭ／ΔＸ変換器、６１  インバータドライブ装置、６２  モータブレーカパネル、１１０  パワーケーブル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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