(57)【要約】【課題】車両のドア（例えば、サイドドア、バックドア、トランクリッドなど）を自動的に開くためのユーザからの指令を正確に認識可能であり、ユーザが上記車両ドアを自動的に開くための指令を正確に入力可能な車両用オートドア操作装置を提供すること。【解決手段】本発明の一実施形態に係る車両用オートドア操作装置３０１は、サイドドア１０１のドアハンドル１０５に設けられ、ユーザから接触されることにより、サイドドアドア１０１を自動で開かせるための指令をユーザに入力させるオート開作動スイッチ２０１と、オート開作動スイッチ２０１により上記指令が入力されると、サイドドア１０１を自動で開けるドア開閉駆動部１０２と、ドア開閉駆動部１０２を制御して、ユーザがオート開作動スイッチ２０１に接触している間だけサイドドア１０１を自動で開かせる制御装置１０４とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の一部に設けられ、ユーザから接触されることにより、前記車両のドアを自動で開かせるための指令をユーザに入力させる入力部と、
前記入力部により前記指令が入力されると、前記ドアを自動で開けるドア駆動部と、
前記ドア駆動部を制御して、前記ユーザが入力部に接触している間だけ前記ドアを自動で開かせる制御手段と
を備える車両用オートドア操作装置。
【請求項２】
前記制御手段は、ユーザにより前記入力部が接触されている状態から、該ユーザにより前記入力部が接触されてない状態に移行すると、自動で開いている前記ドアの変位を停止させる請求項１に記載の車両用オートドア操作装置。
【請求項３】
車両の一部に設けられ、ユーザから接触されることにより、前記車両のドアを自動で閉じさせるための指令をユーザに入力させる第２の入力部をさらに備え、
前記ドア駆動部は、前記第２の入力部により前記閉じさせるための指令が入力されると、前記ドアを自動で閉じる請求項１または２に記載の車両用オートドア操作装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記ドア駆動部を制御して、前記ユーザが第２の入力部に接触している間だけ前記ドアを自動で閉じさせる請求項３に記載の車両オートドア操作装置。
【請求項５】
前記制御手段は、ユーザから入力された、前記車両のドアを全開ではない所定量だけ開かせるための指令により、前記ドア駆動部を制御して、前記車両のドアを前記所定量だけ開かせる請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両オートドア操作装置。
【請求項６】
前記所定量は、車両に設けられたドアミラーの、前記車両から該車両の外側への突出量以下である請求項５に記載の車両用オートドア操作装置。
【請求項７】
前記車両のドアが閉じられると該車両のドアを自動でロックするための指令をユーザから入力されると、前記車両のドアが全閉状態になった後に前記車両のドアを自動でロックする手段をさらに備える請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両用オートドア操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用オートドア操作装置に関し、車両が有するドア（例えば、サイドドア、バックドア、トランクリッドなど）をユーザが車両の外から操作するための車両用オートドア操作装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザが車両のドアに触れずに該ドアを開閉させる技術が提案されている。特許文献１では、カメラによりユーザの手の形状を撮影し、かつドアに対するユーザの手の位置を検知し、該カメラの撮影画像および検知された手の位置に基づいてドアの開閉を自動で行うことが開示されている。例えば、ドアを開ける意思を表す手の形（オープン形）と、ドアを閉める意思を表す手の形（クローズ形）とが引用文献１に係る制御装置に設定される。該制御装置は、カメラにより取得された撮影画像を解析した結果、ユーザの手がオープン形であると判断し、かつユーザの手がドアから所定の距離以上離れていない場合、ドアを自動的に開ける。同様に、上記制御装置は、カメラにより取得された撮影画像を解析した結果、ユーザの手がクローズ形であると判断し、かつユーザの手がドアから所定の距離以上離れていない場合、ドアを自動的に閉める。特許文献１に開示された技術では、カメラによる撮影画像の解析結果、ユーザの手の形がオープン形またはクローズ形であっても、該ユーザの手がドアから所定の距離以上離れている場合は、ユーザによるジェスチャを無視し、ドアの開閉動作は行われない。
【０００３】
特許文献２に開示された技術においては、車両近傍に位置するユーザの全体像を撮影するようにカメラが設けられている。制御装置が、該カメラの撮影画像に基づいてユーザの手の状態を認識し、撮影画像の解析の結果、ユーザの手が塞がっていると判断される場合は、自動的にドアを開ける。すなわち、制御装置は、カメラの撮影範囲に存在するユーザの手が塞がっている場合は、自動的にドアを開いて欲しいとユーザが意図していると判断し、ドアを自動的に開ける。一方、上記制御装置は、カメラの撮影範囲に存在するユーザの手が塞がっていない場合は、ドア開動作をユーザが自身で行えると判断し、ドアを自動的には開けない。この場合は、ユーザは、ドアハンドルをユーザ自身で操作して、ドア開動作を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１３８２４号公報
【特許文献２】特開２００６−２７４６７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のように、特許文献１、２においては、自動でのドア開閉の制御を行う制御装置は、カメラにて撮影された撮影画像を解析して、ユーザのドア開閉の意思を認識する。よって、ユーザのドアの開閉意思が正確に反映されない可能性がある。例えば、雨や霧が発生している場合は、カメラによる撮影画像がぼやけてしまい、制御装置が、ユーザの状況（手の形状や、手の塞がり状況）を正確に認識できない場合や、ユーザの状況を間違って認識してしまう恐れがある。この場合は、自動ドア開閉における誤作動に繋がってしまう。あるいは、夜など車両の周囲が暗い場合においては、カメラにより撮影された画像も暗いものとなり、上記ユーザの状況を正確に撮影することができない場合もある。このように、特許文献１、２においては、天候や車両周囲の照度によっては、ユーザのドアの開閉意思の判別を正確に行なえ無いこともある。
また、不意な事象によりカメラの撮影領域が変わってしまったり、カメラの受光部が何かに遮られてしまう等して、ドア開閉動作すらしない状況に陥ってしまうかもしれない。
【０００６】
また、特許文献１、２のいずれにおいても、ユーザのドアの開閉意思の判別のためのカメラによる撮影時に、該カメラの撮影領域に複数の人物が居る場合、カメラはその複数の人物を含んだ撮影画像を生成する。特許文献１、２のいずれにも、カメラの撮影画像に複数の人物が写っている場合、どの人物の状況を判断材料とするのかについては言及されてない。よって、特許文献１、２の各々に係る制御装置は、撮影画像に含まれる複数の人物のうちどの人物がドアの開閉意思を有しているのかを判断することは困難であろう。従って、特許文献１、２に開示された技術では、車両近傍（特に、カメラの撮影領域）における人物の人数、配置によっては、ユーザのドアの開閉の意思を正確に認識できないこともある。
【０００７】
一方、特許文献１では、手の形状を認識した後に、ドアに対するユーザの手の位置の検知結果により、ユーザの手がドアに接触しないが、所定の距離未満の位置に存在しないと、ドアの自動開閉動作が行われない。よって、ドアを開ける意思を有するユーザが手をオープン形に形作っても、その手をオープン形に形作った位置が対象車両に設定された所定の距離以上離れて存在している場合は、ドアは自動的に開かない。すなわち、ユーザが所望する開閉動作が行われない状況が発生してしまう。
【０００８】
そもそも、特許文献１では、車両に設定されたオープン形、クローズ形をユーザがカメラを介して車両の制御装置に認識させる必要があり、また、ドアの動作時にユーザの手をドアから所定の距離未満に位置させる必要がある。よって、車両に設定されたオープン形、クローズ形の形状、および上記所定の距離を知らない人物（例えば、その車両に初搭乗する人物）にとっては、車両のドアを開けることすらできない。
【０００９】
さらに、特許文献２では、制御装置は、ドアを自動的に開けて欲しいというユーザの意思の認識を、カメラにより撮影された撮影画像を解析して、ユーザの手が塞がっているか否かを判定することにより行っている。すなわち、ユーザの手が塞がっていると判定される場合は、制御装置は、ユーザはドアを自動的に開けて欲しいと判断し、ドアを自動で開ける動作を行う。よって、ユーザはドアを自動的に開けて欲しく無い場合であっても、カメラの撮影範囲内において、上記制御装置がユーザの手が塞がっていると判定してしまう格好をユーザがしている場合、ドアは自動的に開いてしまう。すなわち、ユーザの意図に反してドアが自動で開いてしまうことがある。
【００１０】
これに対して、特許文献２の一形態においては、制御装置は、ユーザの意思表示をより明確にするため、ユーザが正面を向いているか否かを撮影画像においてさらに判定している。そして、撮影画像の解析結果、ユーザが正面を向き、かつ手が塞がっていると判定された場合に、ドアが自動で開けられる。
【００１１】
しかしながら、この形態においては、ユーザが正面を向いているつもりであっても、制御装置が撮影画像においてユーザが正面を向いていないと判断する場合は、ドアは自動で開かない。また、ユーザの状況によっては、ドアを開ける意思は無いが、手が塞がった状態でドア窓を覗いて、車両内の様子を確認したい場合もあるであろう。このような場合、ユーザはカメラに対して正面を向いている可能性が高い。よって、ユーザが正面を向き、かつ手が塞がっているので、ユーザはドアを開ける意思は無いにも拘わらず、引用文献２に係る制御装置は、カメラによる撮影画像の解析結果に従い、ドアを自動で開けてしまう。
【００１２】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、車両のドア（例えば、サイドドア、バックドア、トランクリッドなど）を自動的に開くためのユーザからの指令を正確に認識可能であり、ユーザが上記車両ドアを自動的に開くための指令を正確に入力可能な車両用オートドア操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
このような目的を達成するために、本発明の第1の態様は、車両用オートドア操作装置であって、車両の一部に設けられ、ユーザから接触されることにより、前記車両のドアを自動で開かせるための指令をユーザに入力させる入力部と、前記入力部により前記指令が入力されると、前記ドアを自動で開けるドア駆動部と、前記ドア駆動部を制御して、前記ユーザが入力部に直接接触している間だけ前記ドアを自動で開かせる制御手段とを備える。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両のドアを自動で開かせるための指令をユーザに入力させる入力部にユーザが触っている間だけ上記ドアを自動で開けさせるようにしているので、車両用オートドア操作装置は、ユーザからの指令を正確に認識することができ、ユーザは該指令を正確に入力することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るサイドドアを示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車両オードドア操作装置の概略構成図である。
【図４Ａ】本発明の一実施形態に自動開閉動作の処理手順を示すフローチャートを示す図である。
【図４Ｂ】本発明の一実施形態に自動開閉動作の処理手順を示すフローチャートを示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に自動開閉動作の処理手順を示すフローチャートを示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に自動開閉動作の処理手順を示すフローチャートを示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るサイドドアを示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係るサイドドアを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明するが、本発明は本実施形態に限定されるものではない。なお、以下で説明する図面で、同機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略することもある。
【００１７】
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態に係る車両の側面図である。
図１において、車両１００は、開閉自在の開閉体としてのサイドドア１０１と、該サイドドア１０１を自動的に開閉させるドア開閉駆動部１０２とを備えている。符号１０３は、車両１００のセンターピラーに設けられた、ガーニッシュである。また、サイドドア１０１は、ユーザがサイドドア１０１を手動で開閉させるためのドアハンドル１０５と、樹脂製のベルトモール１０６とを有している。ドア開閉駆動部１０２は、例えばアクチュエータであり、後述する制御装置からの作動信号を受けることにより作動し、サイドドア１０１の自動開閉を行う。
【００１８】
図２は、サイドドア１０１を示す図である。
ドアハンドル１０５には、車両１００の前方向の右前のドアであるサイドドア１０１を自動で開かせるための指令をユーザが入力するためのオート開作動スイッチ２０１が埋め込まれている。また、ベルトモール１０６には、サイドドア１０１を自動で閉じさせるための指令をユーザが入力するためのオート閉作動スイッチ２０２が埋め込まれている。なお、「サイドドア１０１を自動で開かせるためのユーザからの指令」を「開動作指令」と呼び、「サイドドア１０１を自動で閉じさせるためのユーザからの指令」を「閉動作指令」と呼ぶことにする。また、「自動で動いているサイドドア１０１を途中で停止させるためのユーザからの指令」を「途中停止指令」と呼ぶことにする。
このように、本実施形態では、開動作指令を入力するための入力部と閉動作指令を入力するための入力部とを別個に設けている。
なお、ベルトモール１０６は、全体が樹脂製であっても良いし、大部分が金属製のものであるがオート閉作動スイッチ２０２が埋め込まれた部分を一部分樹脂製にしたものであっても良い。
【００１９】
本実施形態では、オート開作動スイッチ２０１およびオート閉作動スイッチ２０２共に、接触型センサとしての静電容量センサである。よって、ユーザがドアハンドル１０５の、オート開作動スイッチ２０１を覆う部分およびその近傍の部分に接触すると、オート開作動スイッチ２０１は、ユーザからの開動作指令を検知し、該開動作指令に関する開動作指令情報を制御装置１０４に送信する。すなわち、本実施形態では、上記ドアハンドル１０５のオート開作動スイッチ２０１に対応する部分（上記ドアハンドル１０５の、オート開作動スイッチ２０１を覆う部分およびその近傍の部分）を含めてオート開作動スイッチ２０１が、開動作指令を入力する入力部として機能する。また、オート開作動スイッチ２０１がドアハンドル１０５に埋め込まれておらず、露出している形態の場合は、ユーザのオート開作動スイッチ２０１に対する接触により、オート開作動スイッチ２０１は、開動作指令情報を制御装置１０４に送信する。
【００２０】
一方、ユーザがベルトモール１０６の、オート閉作動スイッチ２０２を覆う部分およびその近傍の部分に接触すると、オート閉作動スイッチ２０２は、ユーザからの閉動作指令を検知し、該閉動作指令に関する閉動作指令情報を制御装置１０４に送信する。すなわち、本実施形態では、上記ベルトモール１０６のオート閉作動スイッチ２０２に対応する部分（上記ベルトモール１０６の、オート閉作動スイッチ２０２を覆う部分およびその近傍の部分）を含めてオート閉作動スイッチ２０２が、閉動作指令を入力する入力部として機能する。また、オート閉作動スイッチ２０２がベルトモール１０６に埋め込まれておらず、露出している形態の場合は、ユーザのオート閉作動スイッチ２０２に対する接触により、オート閉作動スイッチ２０２は、閉動作指令情報を制御装置１０４に送信する。
【００２１】
なお、本実施形態では、所定の部材（例えば、ドアハンドル、ベルトモール、ガーニッシュなど）に接触センサ（例えば、オート開作動スイッチ２０１、オート閉作動スイッチ２０２）が埋め込まれている場合、記載を簡便するため、「上記所定の部材の接触センサに対応する部分に接触する」という記載を、「接触センサに接触する」と記載することもある。
【００２２】
また、オート開作動スイッチ２０１は、ユーザがオート開作動スイッチ２０１に触っていた手を該オート開作動スイッチ２０１から離すことにより、ユーザが該オート開作動スイッチ２０１に触れていた状態から触れていない状態に移行したことを検知すると、該検知結果を示す接触終了情報を制御装置１０４に送信する。本実施形態では、サイドドア１０１の自動開動作においてサイドドア１０１が全開になる前に、ユーザがオート開作動スイッチ２０１に触れていた手を離すことが、ユーザにより入力される途中停止指令の入力になる。よって、上記自動開動作においてサイドドア１０１が全開になる前に、ユーザがオート開作動スイッチ２０１に触れていた手を離した際に生成される接触終了情報は、途中停止指令に関する途中停止指令情報となる。
【００２３】
同様に、オート閉作動スイッチ２０２は、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２に触っていた手を該オート閉作動スイッチ２０２から離すことにより、ユーザが該オート閉作動スイッチ２０２に触れていた状態から触れていない状態に移行したことを検知すると、該検知結果を示す接触終了情報を制御装置１０４に送信する。本実施形態では、サイドドア１０１の自動閉動作においてサイドドア１０１が全閉になる前に、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２に触れていた手を離すことも、ユーザにより入力される途中停止指令である。よって、上記自動閉動作においてサイドドア１０１が全閉になる前に、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２に触れていた手を離すと、この際に生成される接触終了情報も、途中停止指令に関する途中停止指令情報となる。
【００２４】
図３は、本実施形態に係る車両用オードドア操作装置の概略構成図である。
図３において、車両用オードドア操作装置３０１は、ドア開閉駆動部１０２と、制御装置１０４と、オート開作動スイッチ２０１と、オート閉作動スイッチ２０２と、サイドドア１０１のドアロック３０７をロックまたはアンロックさせるドアロック駆動装置３０６と、無線送信機（不図示）と無線信号の送受信を行う無線信号送受信部３０８と、サイドドア１０１の開閉状態を検知する開閉状態検知センサ３０９とを備えている。
【００２５】
制御装置１０４は、車両用オートドア操作装置３０１全体を制御する制御手段としての制御部である。また、制御装置１０４は、車両１００の他の構成も制御することができる。この制御装置１０４は、種々の演算、制御、判別などの処理動作を実行するＣＰＵ３０２、およびこのＣＰＵ３０２によって実行される様々な制御プログラム（例えば、図４に示すプログラム）などを格納するＲＯＭ３０３を有する。また、制御装置１０４には、ＣＰＵ３０２の処理動作中のデータや入力データなどを一時的に格納するＲＡＭ３０４、およびフラッシュメモリやＳＲＡＭ等の不揮発性メモリ３０５などを有する。制御装置１０４には、ドア開閉駆動部１０２と、オート開作動スイッチ２０１と、オート閉作動スイッチ２０２と、ドアロック駆動装置３０６と、無線信号送受信部３０８と、開閉状態検知センサ３０９とが電気的に接続されている。なお、不揮発性メモリ３０５には、車両１００を識別するためのＩＤが格納されている。
【００２６】
ドアロック駆動装置３０６は、サイドドア１０１に設けられ、該サイドドア１０１をロックまたはアンロックする機構であり、ユーザによる手動でロック・アンロックするためのキーの挿入口を有する。ドアロック駆動装置３０６は、ユーザが手動により上記挿入口にキーを差し込んで所定の方向に廻すことでサイドドア１０１のロック・アンロックを行うことができ、また制御装置１０４からの開閉指令が出力されている場合は自動でサイドドア１０１のロック・アンロックを行うことができる。
【００２７】
無線信号送受信部３０８は、車両１００の外に向けて、ＩＤ情報要求信号を所定時間間隔（送信時間間隔）で送信する。また、無線信号送受信部３０８は、所定の無線送信機から送信されたＩＤ情報信号を受信する。上記無線送信機は、無線通信等の通信機能を有する、携帯キー、スマートフォン、タブレット等、車両１００とは別個の、無線通信機能を有する携帯型装置である。該無線送信機は、所定の車両のＩＤを示すＩＤ情報をメモリ部に保持している。該無線送信機は、ＩＤ情報要求信号を受信すると、自身のメモリ部に格納されている、所定の車両を特定するＩＤ情報を含むＩＤ情報信号を送信する。無線信号送受信部３０８は、該ＩＤ情報信号を受信することになる。
【００２８】
開閉状態検知センサ３０９は、制御装置１０４からの検知開始コマンドに従って、サイドドア１０１が開いているのか（開状態）、閉じているのか（閉状態）を検知し、サイドドア１０１の開閉状態を示す開閉状態信号を制御装置１０４に送信する。また、開閉状態検知センサ３０９は、サイドドア１０１が全開になったら該サイドドア１０１が全開になったことを示す全開信号を制御装置１０４に送信し、サイドドア１０１が全閉になったら該サイドドア１０１が全閉になったことを示す全閉信号を制御装置１０４に送信する。
【００２９】
次に、本実施形態に係るサイドドア１０１の自動開動作、および自動閉動作について説明する。
本実施形態では、サイドドア１０１の自動開動作について、ユーザがオート開作動スイッチ２０１に触れている間、サイドドア１０１が自動で開くようにしている。すなわち、自動でサイドドア１０１を開く自動開動作をユーザが望む場合は、ユーザは、オート開作動スイッチ２０１を押下して開動作指令を車両１００側に入力すると共に、該オート開作動スイッチ２０１を押したままの状態を維持する。このとき、ユーザにより触れられると、オート開作動スイッチ２０１は、開動作指令情報を制御装置１０４に送信する。該開動作指令情報を受信すると、制御装置１０４は、ドア開閉駆動部１０２を駆動させて、サイドドア１０１を所定位置（本実施形態では、全開位置）まで移動させるサイドドア１０１の自動開動作を行う。このように、本実施形態では、制御装置１０４は、ユーザがオート開作動スイッチ２０１を直接触れている間だけドア１０１の自動開動作を行うようにドア開閉駆動部１０２を制御する。
【００３０】
ただし、制御装置１０４は、サイドドア１０１が全開位置まで移動する前（全開状態に達していない状態）で、オート開作動スイッチ２０１から途中停止指令情報としての接触終了情報を受信すると、ドア開閉駆動部１０２を制御して、自動開動作中にあるサイドドア１０１の移動を停止させる。すなわち、本実施形態では、自動開動作中において、ユーザが途中でサイドドア１０１の自動開動作を停止させたい場合は、ユーザは自動開動作維持のためにオート開作動スイッチ２０１に触れ続けている手を該オート開動作スイッチ２０１から離間する。この離間を検知したオート開作動スイッチ２０１は、接触終了情報を制御装置１０４に送信する。制御装置１０４は、サイドドア１０１が全開になる前に接触終了情報を受信する場合は、該接触終了情報は途中停止指令情報であると判断し、ドア開閉駆動部１０２にサイドドア１０２の自動開動作を停止させる。これにより、自動開動作中において、サイドドア１０２をユーザの所望の応じて停止することができる。途中停止後に、ユーザがオート開作動スイッチ２０１を再度押下し、さらには該押下を続けることにより、自動開動作を再開することができる。あるいは、途中停止後に、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２を押下し、該押下を続けることにより、一旦開いたサイドドア１０１を自動で閉めることができる。
【００３１】
一方、サイドドア１０１の自動閉動作について、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２に触れている間、サイドドア１０１が自動で閉じるようにしている。すなわち、自動でサイドドア１０１を閉じる自動閉動作をユーザが望む場合は、ユーザは、オート閉作動スイッチ２０２を押下して閉動作指令を車両１００側に入力すると共に、該オート閉作動スイッチ２０２を押したままの状態を維持する。このとき、ユーザにより触れられると、オート閉作動スイッチ２０２は、閉動作指令情報を制御装置１０４に送信する。該閉動作指令情報を受信すると、制御装置１０４は、ドア開閉駆動部１０２を駆動させて、サイドドア１０１を所定の位置（本実施形態では、全閉位置）まで移動させるサイドドア１０１の自動閉動作を行う。このように、本実施形態では、制御装置１０４は、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２を直接触れている間だけドア１０１の自動閉動作を行うようにドア開閉駆動部１０２を制御する。
【００３２】
ただし、制御装置１０４は、サイドドア１０１が全閉位置まで移動する前（全閉状態に達していない状態）で、オート閉作動スイッチ２０２から途中停止指令情報としての接触終了情報を受信すると、ドア開閉駆動部１０２を制御して、自動閉動作中にあるサイドドア１０１の移動を停止させる。すなわち、本実施形態では、自動閉動作中において、ユーザが途中でサイドドア１０１の自動閉動作を停止させたい場合は、ユーザは自動閉動作維持のためにオート閉作動スイッチ２０２に触れ続けている手を該オート閉動作スイッチ２０２から離間する。この離間を検知したオート閉作動スイッチ２０２は、接触終了情報を制御装置１０４に送信する。制御装置１０４は、サイドドア１０１が全閉になる前に接触終了情報を受信する場合は、該接触終了情報は途中停止指令情報であると判断し、ドア開閉駆動部１０２にサイドドア１０２の自動閉動作を停止させる。これにより、自動閉動作中において、サイドドア１０２をユーザの所望に応じて停止することができる。途中停止後に、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２を再度押下し、さらには該押下を続けることにより、自動閉動作を再開することができる。あるいは、途中停止後に、ユーザがオート開作動スイッチ２０１を押下し、該押下を続けることにより、途中まで閉じているサイドドア１０１を自動で開けることができる。
【００３３】
図４Ａ、４Ｂは、本実施形態に係るサイドドア１０１の自動開閉動作の処理手順を示すフローチャートを示す図である。
ステップＳ１０１では、制御装置１０４は、無線信号送受信部３０８からＩＤ情報要求信号を送信させる。ステップＳ１０２では、制御装置１０４は、無線信号送受信部３０８がＩＤ情報信号を受信したか否かを判定する。すなわち、制御装置１０４は、無線信号送受信部３０８が所定のＩＤ情報信号を受信し、該無線信号送受信部３０８からＩＤ情報信号が送られてきた場合は該ＩＤ情報信号を受信したと判定し、ステップＳ１０４に進む。一方、無線信号送受信部３０８からＩＤ情報信号が送られてこなかった場合は、制御装置１０４は該ＩＤ情報信号を受信していないと判定し、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、制御装置１０４は、ステップＳ１０１から送信時間間隔が経過したか否かを判定する。例えば、制御装置１０４は、タイマ等の経時装置を参照して、ステップＳ１０１にてＩＤ情報要求信号を送信してから送信時間間隔が経過したらステップＳ１０１に戻り、送信時間間隔が経過していない場合はステップＳ１０２に戻る。
【００３４】
ステップＳ１０４では、制御装置１０４は、受信したＩＤ情報信号からＩＤ情報を抽出し、該ＩＤ情報と、不揮発性メモリ３０５に格納されているＩＤとを照合し、無線信号送受信部３０８にて受信したＩＤ情報と、自身が保持するＩＤとが一致するか否かを判定する。すなわち、受信したＩＤ情報信号に含まれるＩＤ情報が、車両１００が保持するＩＤ情報と対応するか否かを判定する。制御装置１０４は、一致する場合は、ステップＳ１０５に進み、一致しない場合は、ステップＳ１０１に戻る。
【００３５】
ステップＳ１０５では、制御装置１０４は、オート開作動スイッチ２０１における検知結果に基づいて、オート開作動スイッチ２０１を介してユーザが開動作指令を入力したか否かを判定する。ユーザがオート開作動スイッチ２０１を押下すると、該オート開作動スイッチ２０１は、開動作指令情報を制御装置１０４に送信する。よって、オート開作動スイッチ２０１から開動作指令情報を受信すると、制御装置１０４は、ユーザにより開動作指令が入力されたと判定し、ステップＳ１０７に進む。一方、オート開作動スイッチ２０１から開動作指令情報を受信していない場合は、制御装置１０４は、ステップＳ１０６に進む。
【００３６】
ステップＳ１０６では、制御装置１０４は、ステップＳ１０４にてＩＤが一致してから所定時間経過したか否かを判定する。例えば、制御装置１０４は、タイマ等の経時装置を参照して、上記所定時間が経過していない場合は、ステップＳ１０５に戻り、上記所定時間が経過したらステップＳ１０１に戻る。
【００３７】
ステップＳ１０７では、制御装置１０４は、開閉状態検知センサ３０９に検知開始コマンドを送信して該開閉状態検知センサ３０９にサイドドア１０１が開状態か閉状態かを検知させ、該検知結果を示す開閉状態信号を開閉状態検知センサ３０９から取得する。なお、開閉状態信号は、サイドドア１０１が開いている場合は開状態を示す信号となり、サイドドア１０１が閉じている場合は閉状態を示す信号となる。
【００３８】
ステップＳ１０８では、制御装置１０４は、ステップＳ１０７にて取得した開閉状態信号に基づいて、サイドドア１０１が開状態であるか、あるいは閉状態であるかを判定する。閉状態である場合は、制御装置１０４はステップＳ１０９に進む。開状態である場合はすでにサイドドア１０１は開いているので、制御装置１０４は処理を終了する。
【００３９】
ステップＳ１０９では、制御装置１０４は、ドアロック駆動装置３０６を制御してドアロック３０７をアンロック状態にさせ、かつドア開閉駆動部１０２を制御して、サイドドア１０１を自動的に開けさせる。このとき、ユーザは、オート開作動スイッチ２０１に触れた状態を保っている。すなわち、ユーザがオート開作動スイッチ２０１に触れている間はサイドドア１０１の自動開動作は続くことになる。
【００４０】
ステップＳ１１０では、制御装置１０４は、開閉状態検知センサ３０９による検知結果に従って、サイドドア１０１が全開になったか否かを判定する。上述のように、サイドドア１０１が全開になると開閉状態検知センサ３０９は、全開信号を制御装置１０４に送信する。よって、全開信号を受信すると、制御装置１０４は、サイドドア１０１が全開位置まで移動して全開状態になったと判断し、処理を終了する。一方、全開信号を受信していないと、制御装置１０４は、ステップＳ１１１に進む。
【００４１】
ステップＳ１１１では、制御装置１０４は、オート開作動スイッチ２０１における検知結果に基づいて、オート開作動スイッチ２０１を介してユーザが途中停止指令を入力したか否かを判定する。ユーザが接触しているオート開作動スイッチ２０１から手を離間させて該オート開作動スイッチ２０１に接触していない状態に移行すると、該オート開作動スイッチ２０１は、途中停止指令情報としての接触終了情報を制御装置１０４に送信する。よって、オート開作動スイッチ２０１から接触終了情報を受信すると、制御装置１０４は、ステップＳ１１０にてサイドドア１０１が全開に達していないと判断しているので、ユーザにより途中停止指令が入力されたと判断し、ステップＳ１１２に進む。一方、オート開作動スイッチ２０１から接触終了情報を受信していない場合は、制御装置１０４は、ステップＳ１１０に進む。
【００４２】
ステップＳ１１２では、制御装置１０４は、ドア開閉駆動部１０２を制御して、自動開動作中にあるサイドドア１０１の移動を停止させる。すなわち、サイドドア１０１が全開になる前に、ユーザがオート開作動スイッチ２０１から該スイッチに接触していた手を離したので、制御装置１０４は、ユーザがオート開作動スイッチに対する非接触状態に移行したことを接触終了情報により認識し、サイドドア１０１の自動開動作を停止させる。
【００４３】
ステップＳ１１２にてサイドドア１０１の自動開動作が一旦停止後に、ユーザによっては、（ｉ）再び自動開動作を望んだり（後述のステップＳ１１３；ＹＥＳ）、（ｉｉ）サイドドア１０１を自動で閉めることを望んだり（後述のステップＳ１１４；ＹＥＳ）、（ｉｉｉ）サイドドア１０１のマニュアル開閉動作や、途中まで開いているサイドドア１０１を暫くそのままにすることを望んだりする（後述のステップＳ１１５；ＹＥＳ）であろう。ステップＳ１１３では、制御装置１０４は、オート開作動スイッチ２０１における検知結果に基づいて、オート開作動スイッチ２０１を介してユーザが開動作指令を入力したか否かを判定する。オート開作動スイッチ２０１から開動作指令情報を受信すると、制御装置１０４は、ステップＳ１０９に進み、サイドドア１０１の自動開動作を再始動させる。
【００４４】
オート開作動スイッチ２０１から開動作指令情報を受信していない場合は、ステップＳ１１４において、制御装置１０４は、オート閉作動スイッチ２０２における検知結果に基づいて、オート閉作動スイッチ２０２を介してユーザが閉動作指令を入力したか否かを判定する。ユーザがオート閉作動スイッチ２０２を押下すると、該オート閉作動スイッチ２０２は、閉動作指令情報を制御装置１０４に送信する。よって、オート閉作動スイッチ２０２から閉動作指令情報を受信すると、制御装置１０４は、ユーザにより閉動作指令が入力されたと判定し、ステップＳ１１６に進む。一方、オート閉作動スイッチ２０２から閉動作指令情報を受信していない場合は、制御装置１０４は、ステップＳ１１５に進む。
【００４５】
ステップＳ１１５では、制御装置１０４は、ステップＳ１１２にてサイドドア１０１が停止してから所定時間経過したか否かを判定する。例えば、制御装置１０４は、タイマ等の経時装置を参照して、上記所定時間が経過していない場合は、ステップＳ１１３に戻り、上記所定時間が経過したら、処理を終了する。
【００４６】
ステップＳ１１６では、制御装置１０４は、ドア開閉駆動部１０２を制御して、サイドドア１０１を自動的に閉じさせる。このとき、ユーザは、オート閉作動スイッチ２０２に触れた状態を保っている。すなわち、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２に触れている間はサイドドア１０１の自動閉動作は続くことになる。
【００４７】
ステップＳ１１７では、制御装置１０４は、開閉状態検知センサ３０９による検知結果に従って、サイドドア１０１が全閉になったか否かを判定する。上述のように、サイドドア１０１が全閉になると開閉状態検知センサ３０９は、全閉信号を制御装置１０４に送信する。よって、全閉信号を受信すると、制御装置１０４は、サイドドア１０１が全閉位置まで移動して全閉状態になったと判断し、処理を終了する。一方、全閉信号を受信していないと、制御装置１０４は、ステップＳ１１８に進む。
【００４８】
ステップＳ１１８では、制御装置１０４は、オート閉作動スイッチ２０２における検知結果に基づいて、オート閉作動スイッチ２０２を介してユーザが途中停止指令を入力したか否かを判定する。ユーザが接触しているオート閉作動スイッチ２０２から手を離間させて該オート閉作動スイッチ２０２に接触していない状態に移行すると、該オート閉作動スイッチ２０２は、途中停止指令情報としての接触終了情報を制御装置１０４に送信する。よって、オート閉作動スイッチ２０２から接触終了情報を受信すると、制御装置１０４は、ステップＳ１１７にてサイドドア１０１が全閉に達していないと判断しているので、ユーザにより途中停止指令が入力されたと判断し、ステップＳ１１９に進む。一方、オート閉作動スイッチ２０２から接触終了情報を受信していない場合は、制御装置１０４は、ステップＳ１１７に進む。
【００４９】
ステップＳ１１９では、制御装置１０４は、ドア開閉駆動部１０２を制御して、自動閉動作中にあるサイドドア１０１の移動を停止させる。すなわち、サイドドア１０１が全閉になる前に、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２から該スイッチに接触していた手を離したので、制御装置１０４は、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２に対する非接触状態に移行したことを接触終了情報により認識し、サイドドア１０１の自動閉動作を停止させる。
【００５０】
次いで、制御装置１０４は、ステップＳ１２０、ステップＳ１２１、およびステップＳ１２２をそれぞれ、ステップＳ１１４、ステップＳ１１３、およびステップＳ１１５と同様に行なう。
【００５１】
次に、サイドドア１０１が開いている状態（全開状態、あるいは全開と全閉との間の状態）からサイドドア１０１を自動で閉める動作について、図５を用いて説明する。  
サイドドア１０１が開いている状態において、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２を押下すると、図５に示す処理が開始される。すなわち、サイドドア１０１が開いている状態でオート閉作動スイッチ２０２から閉動作指令情報を受信すると、制御装置１０４は、図５に示すプログラムに従ってサイドドア１０１の自動開閉動作を実行する。
【００５２】
ステップＳ２０１では、制御装置１０４は、ドア開閉駆動部１０２を制御して、サイドドア１０１を自動的に閉じさせる。このとき、ユーザは、オート閉作動スイッチ２０２に触れた状態を保っている。すなわち、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２に触れている間はサイドドア１０１の自動閉動作は続くことになる。ステップＳ２０２では、制御装置１０４は、開閉状態検知センサ３０９による検知結果に従って、サイドドア１０１が全閉になったか否かを判定する。全閉であると判断する場合は、制御装置１０４は本処理を終了する。サイドドア１０１が全閉ではないと判断する場合は、ステップＳ２０３にて、制御装置１０４は、オート閉作動スイッチ２０２における検知結果に基づいて、オート閉作動スイッチ２０２を介してユーザが途中停止指令を入力したか否かを判定する。ユーザにより途中停止指令が入力されたと判断する場合は、ステップＳ２０４にて、制御装置１０４は、ドア開閉駆動部１０２を制御して、自動閉動作中にあるサイドドア１０１の移動を停止させる。一方、ユーザにより途中停止指令が入力されていないと判断する場合は、制御装置１０４は、ステップＳ２０２に進む。
【００５３】
ステップＳ２０５では、制御装置１０４は、オート閉作動スイッチ２０２における検知結果に基づいて、オート閉作動スイッチ２０２を介してユーザが閉動作指令を入力したか否かを判定する。オート閉作動スイッチ２０２から閉動作指令情報を受信すると、制御装置１０４は、ステップＳ２０１に進み、サイドドア１０１の自動閉動作を再始動させる。オート閉作動スイッチ２０１から閉動作指令情報を受信していない場合は、ステップＳ２０６において、制御装置１０４は、オート開作動スイッチ２０１における検知結果に基づいて、オート開作動スイッチ２０１を介してユーザが開動作指令を入力したか否かを判定する。ユーザにより開動作指令が入力されたと判断すると、ステップＳ２０８にて、制御装置１０４は、ドア開閉駆動部１０２を制御して、サイドドア１０１を自動的に開かせる。このとき、ユーザは、オート開作動スイッチ２０１に触れた状態を保っている。すなわち、ユーザがオート開作動スイッチ２０１に触れている間はサイドドア１０１の自動開動作は続くことになる。ユーザにより開動作指令が入力されていないと判断すると、ステップＳ２０７では、制御装置１０４は、ステップＳ２０４にてサイドドア１０１が停止してから所定時間経過したか否かを判定する。上記所定時間が経過していない場合は、ステップＳ２０５に戻り、上記所定時間が経過したら、処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ２０９では、制御装置１０４は、開閉状態検知センサ３０９による検知結果に従って、サイドドア１０１が全開になったか否かを判定する。サイドドア１０１が全開になったと判断すると、制御装置１０４は処理を終了する。一方、全開では無いと判断すると、ステップＳ２１０では、制御装置１０４は、オート開作動スイッチ２０１における検知結果に基づいて、オート開作動スイッチ２０１を介してユーザが途中停止指令を入力したか否かを判定する。ユーザにより途中停止指令が入力されたと判断する場合は、ステップＳ２１１にて、制御装置１０４は、ドア開閉駆動部１０２を制御して、自動開動作中にあるサイドドア１０１の移動を停止させる。一方、ユーザにより途中停止指令が入力されていないと判断する場合は、制御装置１０４は、ステップＳ２０９に進む。次いで、ステップＳ２１２、ステップＳ２１３、およびステップＳ２１４をそれぞれ、ステップＳ２０６、ステップＳ２０５、およびステップＳ２０７と同様に行なう。
【００５５】
上述のように、本実施形態では、開動作指令を車両用オートドア操作装置３０１に入力する入力部（本実施形態では、オート開作動スイッチ２０１）をユーザが直接触れることによりサイドドア１０１の自動開動作を開始させ、かつユーザが該入力部を直接触れている間だけサイドドア１０１を自動で開くようにしている。よって、ユーザは、サイドドア１０１の自動開動作の開始の意思、および自動開動作の続行の意思を車両用オートドア操作装置３０１側に正確に入力することができる。また、車両用オートドア操作装置３０１は、開動作指令の入力部をユーザが直接触れていることを検知し、該検知結果に従ってサイドドア１０１の自動開動作を制御しているので、ユーザの自動開動作に関する意思を正確に認識することができる。
【００５６】
また、制御装置１０４は、従来のようにカメラから撮影された撮影画像を解析し、ユーザの状況を判別することなく、ユーザがオート開作動スイッチ２０１を直接触れてことを検知して開動作指令の入力、および該開動作の続行指令を認識している。従って、夜などの暗がりの中や、雨や霧の中、操作をするユーザの周囲に複数の人物が居る場合であっても、制御装置１０４は、ユーザから入力された指令の種類を正確に知ることができる。
【００５７】
また、本実施形態では、開動作指令の入力部をユーザが触ることによってサイドドア１０１が自動で開くので、従来のようにドアハンドル１０５を引かなくても、サイドドア１０１を開くことができる。よって、従来のようにドア開閉に用いられるドアハンドル１０５をサイドドア１０１に設けなくても、ドアの開閉を行なうことができる。このように、ドアハンドル１０５を廃止することにより、車両デザインの向上を期待することができる。
【００５８】
また、本実施形態では、ユーザが開動作指令の入力部を直接触っている間だけサイドドア１０１の自動開動作を行うようにしている。従って、自動でサイドドア１０１を開ける方向に変位しているサイドドア１０１の一部をユーザが触った状態でサイドドア１０１の自動開動作が行われる。よって、ユーザは、サイドドア１０１が自動で開いていることを体感しながら、自動開動作の操作を行うことができる。よって、ユーザが間違った指令を入力した場合であっても、該ユーザは間違った入力をしてしまったことをすぐに認識することができる。例えば、自動開閉動作をしているサイドドア１０１を途中で停止させ、再始動させた際に、ユーザが開動作指令を入力したはずが、間違えて閉動作指令を入力してしまった場合、ユーザはサイドドア１０１が意図に反して自動で閉まっていることを体感できる。よって、ユーザは、入力した指令が間違っていることを直ちに認識することができる。
【００５９】
さて、特許文献１では、ドアの動作途中でドアを停止させる場合、現在行われている動作を指示する形状と異なる手の形状をカメラに認識させ、制御装置が該異なる手の形状を検知するとドアの動きを停止させている。例えば、ユーザがカメラの撮影領域内で手をオープン形にすることをトリガーとして、ドアの自動開動作が開始するが、ユーザがドアの自動開動作を途中で止めたい場合は、ユーザの途中停止の意思をカメラに示さなければならない。従って、カメラによる撮影画像解析の結果、制御装置が途中停止指示をユーザがしていると判断すると、ユーザは途中停止させる意思が無くてもドアの自動開閉動作は停止してしまう。また、ユーザは手の形状を変える必要があるので、止めたいとユーザが思った時から実際にドアが止まるまでにタイムラグが生じる恐れがある。
【００６０】
これに対して、本実施形態では、直接触っているユーザの一部（例えば、手）を所定の入力部から離間させると、該入力部に触っていたユーザの一部が触らなくなったことを検知し、該検知結果（本実施形態では、接触終了情報）に基づいて自動で動いているサイドドア１０１の変位を停止させている。従って、ユーザの途中停止の意思を正確に反映させることができる。また、手の形状を変える等の特別な動作無く、入力部に単に触っている手を離すだけで途中停止指令を入力することができるので、サイドドア１０１の自動開動作をレスポンス良く停止させることができる。
【００６１】
なお、本実施形態では、オート開作動スイッチ２０１およびオート閉作動スイッチ２０２を静電容量センサとしているが、これに限定されない。本実施形態では、ユーザが直接触ることにより開動作指令の入力を行うことができ、かつユーザがその後に触り続けている間だけサイドドア１０１の自動開動作を行うことが重要である。よって、自動開動作に関するユーザの直接の接触を検知し、該接触が維持されていることを検知することができるものであればいずれを用いても良い。すなわち、物理的（接触、押圧など）、電気的、熱的、光学的にユーザが接触していることを検知でき、該検知信号を制御装置１０４に送信できるものであれば、開動作指令の入力部としてはいずれを用いても良い。
【００６２】
また、本実施形態では、オート開作動スイッチ２０１をドアハンドル１０５に設け、オート閉作動スイッチ２０２をベルトモール１０６に設けているが、オート開作動スイッチ２０１およびオート閉作動スイッチ２０２の配置位置は、これらに限定されない。例えば、オート開作動スイッチ２０１およびオート閉作動スイッチ２０２共に、ドアハンドル１０５、またはベルトモール１０６に設けても良いし、ガーニッシュ１０３に設けても良い。また、オート開作動スイッチ２０１およびオート閉作動スイッチ２０２の少なくとも一方を、サイドドア１０１の、車両１００の内部側に設けても良い。すなわち、オート開作動スイッチ２０１およびオート閉作動スイッチ２０２をサイドドア１０１の一部に設ければ良い。あるいは、オート開作動スイッチ２０１およびオート閉作動スイッチ２０２の少なくとも一方を、車両１００の内部にある要素（例えば、インストルメントパネル、ダッシュボードなど）に設けても良い。
【００６３】
また、本実施形態では、サイドドア１０１の自動閉動作においても、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２を触っている間だけ自動で閉じるように制御しているが、これに限定されない。例えば、ユーザがオート閉作動スイッチ２０２を触り続けなくても押下するだけで、自動閉動作を行うようにしても良い。
【００６４】
また、本実施形態では、開動作指令の入力部としてのオート開作動スイッチ２０１と、閉動作指令の入力部としてのオート閉作動スイッチ２０２とを別個に設けているが、開動作指令の入力部と、閉作動指令の入力部とを同一の要素により構成しても良い。例えば、１つの接触センサを、開動作指令の入力部および閉作動指令の入力部の双方として用いても良い。この場合は、例えば、ユーザが共通の接触センサを押す回数で開動作指令および閉動作指令の入力を区別すれば良い。別の例としては、自動開動作の際には、ユーザが共通の接触センサを１回触り、かつ接触センサの接触を維持し、自動閉動作の際には、接触を維持することなく、ユーザが所定の時間間隔以内で２回接触センサを押下するようにしても良い。
【００６５】
さらに、途中停止用の入力部としての接触センサ、スイッチ等をサイドドア１０１の一部に設けるようにしても良い。また、自動で変位しているサイドドア１０１の途中停止を目的として、サイドドア１０１の自動開動作中（自動閉動作中）のサイドドア１０１の不意の速度変化を検知する装置を設け、該不意の速度変化を検知するとサイドドア１０１を途中停止させても良い。サイドドア１０１の自動動作（自動開動作、自動閉動作）においては、サイドドア１０１の変位の加速度、速度、角速度などは所定値に設定されている。すなわち、上記自動動作中は、サイドドア１０１は設定された加速度、速度、角速度にて変位している。よって、自動動作中に、加速度、速度、角速度などの設定値、またはその許容範囲から外れることを検知し、該検知結果を途中停止指令情報としても良い。例えば、加速度センサをサイドドア１０１に設けて自動動作中のサイドドア１０１の加速度をモニタしておき、該加速度が設定値としての許容範囲からずれたことを検知すると、サイドドア１０１の自動動作（自動開動作、自動閉動作）を停止させるようにしても良い。他にはジャイロセンサによって角速度をモニタすることも例として挙げられる。このように構成することにより、例えば、自動開動作中のサイドドア１０１の一部（例えば、ガーニッシュやドアパネル部分）をユーザが押さえることにより、サイドドア１０１の自動開動作を停止させることができる。
【００６６】
なお、本実施形態に係るサイドドア１０１の自動開動作および自動閉動作については、サイドドアに限らず、バックドア、トランクリッドなど、車両が有するドアに対して適用することができる。例えば、オート開作動スイッチ２０１やオート閉作動スイッチ２０２を、対象となる開閉体（バックドア、トランクリッド）、あるいはその近傍の車両１００の要素に設ければ良い。特に、バックドア、トランクリッドの場合はエンブレムにオート開作動スイッチ２０１やオート閉作動スイッチ２０２を設けると良い。
【００６７】
（第２の実施形態）
本実施形態では、サイドドア１０１の自動開動作に先立って、所定量だけサイドドア１０１を自動で開ける。すなわち、本実施形態では、開動作指令入力の前に、全閉状態のサイドドア１０１を、サイドドア１０１が全開状態にならない所定量だけ自動で開ける。本明細書では、上記全開状態では無い所定量だけサイドドア１０１を自動で開くことを、「ポップアップ開動作」と呼び、「サイドドア１０１を自動で全開では無い所定量だけ開かせるためのユーザからの指令」を「ポップアップ指令」と呼ぶことにする。
【００６８】
本実施形態では、ユーザが、オート開作動スイッチ２０１を所定の時間間隔以内で２回押下すると、オート開作動スイッチ２０１は、ユーザからのポップアップ指令を検知し、該ポップアップ指令に関するポップアップ指令情報を制御装置１０４に送信する。なお、本実施形態では、オート開作動スイッチ２０１を用いてポップアップ指令をユーザに入力させているが、該ポップアップ指令の入力部としての接触センサをオート開作動スイッチ２０１とは別個にサイドドア１０１のいずれかの領域に設けても良い。
【００６９】
図６は、本実施形態に係るサイドドア１０１の自動開閉動作の処理手順を示すフローチャートを示す図である。
なお、本実施形態では、サイドドア１０１は、スイング式のドアである。
ステップＳ３０１では、制御装置３０１は、図４ＡのステップＳ１０１〜Ｓ１０４を行い、ユーザＩＤが車両１００に登録されているＩＤとの照合処理を行う。Ｓ３０１において、ＩＤ照合の結果、承認されると、ステップＳ３０２において、制御装置１０４は、オート開作動スイッチ２０１における検知結果に基づいて、オート開作動スイッチ２０１を介してユーザがポップアップ指令を入力したか否かを判定する。ユーザがオート開作動スイッチ２０１を所定の時間間隔以内で２回押下すると、該オート開作動スイッチ２０１は、ポップアップ指令情報を制御装置１０４に送信する。よって、オート開作動スイッチ２０１からポップアップ指令情報を受信すると、制御装置１０４は、ユーザによりポップアップ指令が入力されたと判定し、ステップＳ３０４に進む。一方、オート開作動スイッチ２０１からポップアップ指令情報を受信していない場合は、制御装置１０４は、ステップＳ３０３に進む。
【００７０】
ステップＳ３０３では、制御装置１０４は、ステップＳ３０１にてＩＤが一致してから所定時間経過したか否かを判定する。例えば、制御装置１０４は、タイマ等の経時装置を参照して、上記所定時間が経過していない場合は、ステップＳ３０２に戻り、上記所定時間が経過したらステップＳ３０１に戻る。
【００７１】
ステップＳ３０４では、制御装置１０４は、開閉状態検知センサ３０９に検知開始コマンドを送信して該開閉状態検知センサ３０９にサイドドア１０１が開状態か閉状態かを検知させ、該検知結果を示す開閉状態信号を開閉状態検知センサ３０９から取得する。ステップＳ３０５では、制御装置１０４は、ステップＳ３０４にて取得した開閉状態信号に基づいて、サイドドア１０１が開状態であるか、あるいは閉状態であるかを判定する。閉状態である場合は、制御装置１０４はステップＳ３０６に進む。開状態である場合はすでにサイドドア１０１は開いているので、制御装置１０４は処理を終了する。
【００７２】
ステップＳ３０６では、制御装置１０４は、ドアロック駆動装置３０６を制御してドアロック３０７をアンロック状態にさせ、かつドア開閉駆動部１０２を制御して、サイドドア１０１を全開とならない所定量だけ自動的に開けさせる。すなわち、ポップアップ開動作を実行する。
【００７３】
図７は、本実施形態に係るサイドドア１０１の側面図である。
本実施形態に係るスイング式のサイドドア１０１は、回転軸７０１を中心に回動する。上記全開とならない所定量だけサイドドア１０１が開いている状態においては、サイドドア１０１の、スイング時の回転軸７０１と反対側の端部分７０２の、全閉状態からの移動量（開口量）が、ドアミラー７０３の、車両１００の外側への突出量（突出部分の長さ）と同じ、またはそれよりも小さいことが好ましい。すなわち、上記所定量は、上記突出量と同じ、あるいは該突出量よりも小さいことが好ましい。例えば、ドアミラー７０３のサイドドア１０１からの突出量が２００ｍｍである場合は、上記所定量（上記移動量）は２００ｍｍ以下であることが好ましい。ドアミラー７０３は、サイドドア１０１において、最も外側に位置する車両１００の要素である。よって、一般的には、ドアミラー７０３よりも車両１００側の領域には、他の物体が存在しないと見なしても差し支えないであろう。よって、ポップアップ開動作後の端部分７０２の位置がドアミラー７０３の最も外側の部分の位置よりも車両１００側に存在するようにすれば、障害物検知を行なわなくても、特殊な事情（例えば、棒状のものの端がドアミラー７０３の最も外側の部分よりも車両１００側に位置している場合など）が無い限り、障害物に衝突することなくサイドドア１０１をポップアップ開動作させることができると言える。
【００７４】
ステップＳ３０７では、制御装置１０４は、オート開作動スイッチ２０１における検知結果に基づいて、オート開作動スイッチ２０１を介してユーザが開動作指令を入力したか否かを判定する。ステップＳ３０６によりサイドドア１０１がポップアップ開動作した後にユーザが自動開動作を望む場合は、ユーザは、オート開作動スイッチ２０１を押下しつつ、オート開作動スイッチ２０１との接触を保ったままにする。すなわち、ユーザがポップアップ開動作後の自動開動作のためにオート開作動スイッチ２０１を押下すると、該オート開作動スイッチ２０１は、開動作指令情報を制御装置１０４に送信する。よって、オート開作動スイッチ２０１から開動作指令情報を受信すると、制御装置１０４は、ユーザにより開動作指令が入力されたと判定し、ステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９では、制御装置１０４は、図４Ａ、４ＢのステップＳ１０９〜Ｓ１２２を実行する。一方、オート開作動スイッチ２０１から開動作指令情報を受信していない場合は、制御装置１０４は、ステップＳ３０８に進む。
【００７５】
ステップＳ３０８では、制御装置１０４は、ステップＳ３０６にてポップアップ開動作が終了してから所定時間経過したか否かを判定する。例えば、制御装置１０４は、タイマ等の経時装置を参照して、上記所定時間が経過していない場合は、ステップＳ３０７に戻る。一方、ポップアップ開動作後は、サイドドア１０１は所定量だけ開いた状態である。よって、ユーザの所望によっては、マニュアルによりサイドドア１０１を開けたい場合もある。この場合は、ユーザは、開動作指令を入力しないであろう。よって、上記所定時間が経過した場合、制御装置１０４は、処理を終了する。
【００７６】
このように、本実施形態では、自動開動作を行う前に、ポップアップ開動作を行い、サイドドア１０１を全開とならない位置まで自動で一旦開く。よって、ポップアップ開動作後ではサイドドア１０１は全閉状態ではなく、サイドドア１０１の端部分において車両１００の本体との間に隙間が形成されているので、ユーザは該隙間に手を入れることにより、ドアハンドルを用いなくてもサイドドア１０１をマニュアルで開くことができる。すなわち、ドアハンドル１０５を設けなくても、サイドドア１０１をマニュアルで開くことができる。
【００７７】
また、ポップアップ開動作を行うことによりユーザがマニュアルでもサイドドア１０１の開閉を操作できるようになるので、ポップアップ開動作後に、自動開動作なのか、マニュアルによりサイドドア１０１を開くのかを、ユーザに選択させることができる。
【００７８】
さらに、ポップアップ開動作におけるドア開時の開口量（所定量）を、ドアミラー７０３の突出量以下とすることにより、ポップアップ開動作における障害物検知を必ずしも必要としないシステムを構築することができる。
【００７９】
なお、ドアミラー７０３の設置場所は、サイドドア１０１に限らず、車両１００のドアミラー１０１以外の車体部分であっても良い。
【００８０】
（第３の実施形態）
本実施形態では、サイドドア１０１に、サイドドア１０１が全閉になった後に自動でサイドドア１０１をロックするロック予約機能を持たせても良い。
【００８１】
図８は、本実施形態に係るサイドドア１０１の側面図である。
図８において、ドアハンドル１０５には、ロック予約指令をユーザに入力させるロック予約スイッチ８０１が設けられている。該ロック予約スイッチ８０１としても、オート開作動スイッチ２０１、オート閉作動スイッチ２０２と同様に接触センサなどを用いれば良い。ロック予約スイッチ８０１は、該スイッチがユーザにより押下されると、ロック予約指令がユーザにより入力されたことを示すロック予約指令情報を制御装置１０４に送信する。
【００８２】
制御装置１０４は、オート閉作動スイッチ２０２から閉動作指令情報を受信する前に、ロック予約指令情報を受信すると、ユーザがロック予約を望んでいることを認識し、サイドドア１０１が全閉状態になった後に、自動でドアロック３０７をロックさせる。すなわち、予約指令情報を受信し、サイドドア１０７が全閉になったことを検知すると、制御装置１０４は、ドアロック駆動装置３０６を制御して、ドアロック３０７をロックさせる。
【符号の説明】
【００８３】
１００    車両
１０１    サイドドア
１０２    ドア開閉駆動部
１０４    制御装置
２０１    オート開作動スイッチ
２０２    オート閉作動スイッチ
【図１】
2014201966.tif 000003
【図２】
2014201966.tif 000004
【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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