(57)【要約】【課題】３次元で撮像された監視対象をその他の物体と誤認することを防止する、ことを目的とする。【解決手段】監視装置１０は、被写体を３次元の画像情報として取得する３次元撮像装置１２と、３次元撮像装置１２によって取得された３次元画像情報に基づいて画像を表示するモニタ２０を備える。そして監視装置１０は、３次元撮像装置１２によって取得された３次元画像情報から人を検知し、検知した人の姿勢を判定し、検知した人を人として判定し易い表示方向を、判定した姿勢に基づいて決定し、決定した表示方向からの画像を、３次元画像情報に基づいて生成してモニタ２０に表示させる。【選択図】図１
2014075765.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を３次元の画像情報として取得する３次元撮像手段と、
前記３次元撮像手段によって取得された画像情報に基づいて画像を表示する表示手段と、
前記３次元撮像手段によって取得された前記画像情報から監視対象を検知する検知手段と、
前記検知手段によって検知された前記監視対象の姿勢を判定する姿勢判定手段と、
前記検知手段によって検知された前記監視対象を前記監視対象として判定し易い方向を、前記姿勢判定手段によって判定された姿勢に基づいて決定する表示方向決定手段と、
を備える監視装置。
【請求項２】
前記監視対象は人であり、
前記表示方向決定手段によって決定された方向からの画像を、前記画像情報に基づいて生成して前記表示手段に表示させる３次元画像処理手段を備える請求項１記載の監視装置。
【請求項３】
前記姿勢判定手段は、前記検知手段によって人として検知された画像の基準面からの高さに基づいて、人の姿勢を判定する請求項２記載の監視装置。
【請求項４】
前記検知手段によって人として検知された画像の基準面からの高さが、人が伏せているとされる第１の高さの場合、前記３次元画像処理手段は、人の上から鉛直下向きへの画像を前記画像情報に基づいて生成し、前記表示手段に表示させる請求項３記載の監視装置。
【請求項５】
前記検知手段によって人として検知された画像の基準面からの高さが、前記第１の高さよりも高く人が座っているとされる第２の高さの場合、前記３次元画像処理手段は、人の側面からの画像を前記画像情報に基づいて生成し、前記表示手段に表示させる請求項４記載の監視装置。
【請求項６】
前記検知手段によって人として検知された画像の基準面からの高さが、前記第２の高さよりも高い第３の高さの場合、前記３次元画像処理手段は、人の正面又は背面からの画像を前記画像情報に基づいて生成し、前記表示手段に表示させる請求項５記載の監視装置。
【請求項７】
複数の撮像手段を備え、
前記表示方向決定手段によって決定された前記監視対象として判定し易い方向に基づいて、検知された前記監視対象を撮像する前記撮像手段を決定し、決定した前記撮像手段で取得した画像を前記表示手段に表示させる請求項１から請求項６の何れか１項記載の監視装置。
【請求項８】
被写体を３次元の画像情報として取得する３次元撮像手段と、前記３次元撮像手段によって取得された画像情報に基づいて画像を表示する表示手段と、を備える監視装置による監視方法であって、
前記３次元撮像手段によって取得された前記画像情報から監視対象を検知する第１工程と、
検知した前記監視対象の姿勢を判定する第２工程と、
検知した前記監視対象を前記監視対象として判定し易い方向を、判定した姿勢に基づいて決定する第３工程と、
を含む監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視装置及び監視方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
被写体を３次元で撮像して人等を監視する種々の監視装置が開発されている。例えば、高密度で照射した複数のレーザで各々被写体までの距離を高精度に計測する撮像手段であるフラッシュ式レーザレーダを用いることで、遠方にある被写体の３次元形状を精密に得ることができ、遠方の人を検知し、人の動きの解析を高精度で行うことが可能である。
【０００３】
特許文献１には、被写体上の各点を立体視してその３次元座標を計測し、３次元座標が所定の禁止領域、すなわち進入禁止領域を規定するデータ領域に含まれるか否かを判別し、進入禁止領域へ人間が進入したか否かを明確に判定する監視ロボット用視覚認識装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６２−２６４３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば監視対象を人とし、３次元座標で検知された人をモニタに表示させ監視員に確認させる際、検知された人の向きや姿勢に応じては視認性が悪い。例えば、監視装置に人が頭を向けて寝そべっているような場合、監視員はその人を道路にある石などと誤認する可能性がある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、３次元で撮像された監視対象をその他の物体と誤認することを防止できる、監視装置及び監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の監視装置及び監視方法は以下の手段を採用する。
【０００８】
本発明の第一態様に係る監視装置は、被写体を３次元の画像情報として取得する３次元撮像手段と、前記３次元撮像手段によって取得された画像情報に基づいて画像を表示する表示手段と、前記３次元撮像手段によって取得された前記画像情報から監視対象を検知する検知手段と、前記検知手段によって検知された前記監視対象の姿勢を判定する姿勢判定手段と、前記検知手段によって検知された前記監視対象を前記監視対象として判定し易い方向を、前記姿勢判定手段によって判定された姿勢に基づいて決定する表示方向決定手段と、を備える。
【０００９】
本構成によれば、３次元撮像手段によって被写体が３次元の画像情報として取得され、表示手段に表示される。３次元撮像手段は、例えば、高密度で照射した複数のレーザで各々被写体までの距離を高精度に計測する撮像手段（フラッシュ式レーザレーダ）である。
【００１０】
しかしながら、３次元撮像手段によって取得された画像を表示手段に表示させる際、監視対象の姿勢によっては視認性が悪い場合がある。
【００１１】
そこで、本構成は、検知手段によって、３次元撮像手段で取得された画像情報から監視対象が検知され、検知された監視対象の姿勢が姿勢判定手段によって判定される。３次元撮像手段によって取得された画像情報は、幅及び高さの他に奥行きの情報を有している。このため、検知された監視対象の姿勢を画像情報に基づいて判定することが可能である。なお、監視対象は、例えば人や自動車である。監視対象を自動車とした場合、姿勢とは自動車の向きである。
【００１２】
そして、検知された監視対象を監視対象として判定し易い方向が、姿勢判定手段で判定された姿勢に基づいて表示方向決定手段によって決定される。監視対象として判定し易い方向とは、すなわち監視対象として視認し易い方向である。
【００１３】
このように、本構成は、３次元撮像手段によって被写体を撮像し、検知された監視対象を監視対象として判定し易い方向から表示手段に表示させるので、３次元で撮像された監視対象をその他の物体と誤認することを防止できる。
【００１４】
上記第一態様では、前記監視対象は人であり、前記表示方向決定手段によって決定された方向からの画像を、前記画像情報に基づいて生成して前記表示手段に表示させる３次元画像処理手段を備えることが好ましい。
【００１５】
３次元撮像手段によって取得された画像情報は、奥行き、幅、及び高さの情報を有しているため、一方向から取得された画像情報に基づいて、被写体を他方向から撮像した場合の画像を得ることが可能である。そこで、本構成は、人として判定し難い方向から撮像された３次元画像情報に基づいて、人として判定し易い画像を生成して表示手段に表示させる。なお、人として判定し易い方向は、人の姿勢に応じて予め定められている。
【００１６】
従って、本構成は、３次元で撮像された監視対象をその他の物体と誤認することを防止できる。
【００１７】
上記第一態様では、前記姿勢判定手段が、前記検知手段によって人として検知された画像の基準面からの高さに基づいて、人の姿勢を判定することが好ましい。
【００１８】
本構成によれば、画像の基準面からの高さから人の姿勢を判定するので、簡易に人の姿勢を判定できる。
【００１９】
上記第一態様では、前記検知手段によって人として検知された画像の基準面からの高さが、人が伏せているとされる第１の高さの場合、前記３次元画像処理手段は、人の上から鉛直下向きへの画像を前記画像情報に基づいて生成し、前記表示手段に表示させることが好ましい。
【００２０】
本構成によれば、検知された人が伏せている場合であっても、監視員の誤認識を抑制することができる。
【００２１】
上記第一態様では、前記検知手段によって人として検知された画像の基準面からの高さが、前記第１の高さよりも高く人が座っているとされる第２の高さの場合、前記３次元画像処理手段は、人の側面からの画像を前記画像情報に基づいて生成し、前記表示手段に表示させることが好ましい。
【００２２】
本構成によれば、検知された人が座っている場合であっても、監視員の誤認識を抑制することができる。
【００２３】
上記第一態様では、前記検知手段によって人として検知された画像の基準面からの高さが、前記第２の高さよりも高い第３の高さの場合、前記３次元画像処理手段は、人の正面又は背面からの画像を前記画像情報に基づいて生成し、前記表示手段に表示させることが好ましい。
【００２４】
本構成によれば、検知された人が正面を向いてない場合であっても、監視員の誤認識を抑制することができる。
【００２５】
上記第一態様では、複数の撮像手段を備え、前記表示方向決定手段によって決定された前記監視対象として判定し易い方向に基づいて、検知された前記監視対象を撮像する前記撮像手段を決定し、決定した前記撮像手段で取得した画像を前記表示手段に表示させることが好ましい。
【００２６】
本構成によれば、検知された監視対象を判定し易い方向から撮像可能な撮像手段が決定され、該撮像手段によって撮像された画像が表示手段に表示されるので、３次元で撮像された監視対象をその他の物体と誤認することを防止できる。
【００２７】
本発明の第二態様に係る監視方法は、被写体を３次元の画像情報として取得する３次元撮像手段と、前記３次元撮像手段によって取得された画像情報に基づいて画像を表示する表示手段と、を備える監視装置による監視方法であって、前記３次元撮像手段によって取得された前記画像情報から監視対象を検知する第１工程と、検知した前記監視対象の姿勢を判定する第２工程と、検知した前記監視対象を前記監視対象として判定し易い方向を、判定した姿勢に基づいて決定する第３工程と、を含む。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、３次元で撮像された監視対象をその他の物体と誤認することを防止できる、という優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る監視装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る３次元画像表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１実施形態に係る人の表示角度の決定の説明に要する模式図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る伏せた状態の人の画像を示す模式図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る伏せた状態の人を上方から表示した場合の画像を示す模式図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る座った状態の人の画像を示す模式図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る座った状態の人を側面から表示した場合の画像を示す模式図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る立った状態の人の画像を示す模式図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る立った状態の人を正面から表示した場合の画像を示す模式図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る監視装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る３次元画像表示処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下に、本発明に係る監視装置及び監視方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００３１】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態について説明する。
【００３２】
図１は、本第１実施形態に係る監視装置１０の電気的構成を示すブロック図である。本第１実施形態に係る監視装置１０は、一例として人を監視対象とする。
【００３３】
監視装置１０は、３次元撮像装置１２、複数のカメラ１４、画像処理装置１６、カメラ選択部１８、及びモニタ２０を備える。
【００３４】
３次元撮像装置１２は、被写体を３次元の画像情報（以下、「３次元画像情報」という。）として取得する。３次元撮像装置１２は、例えば、高密度で照射した複数のレーザで各々被写体までの距離を高精度に計測し、被写体の３次元座標を３次元画像情報として取得する撮像手段（以下、「フラッシュ式レーザレーダ」という。）である。なお、フラッシュ式レーザレーダは、一般に高価で１システムに複数導入することは困難であり、画角（レーザ照射角度）が小さいこともあり、一つのみでは広範囲の監視には向かない。このため、従来、広角のカメラやレーザレーダにより、ある程度広範囲を撮像可能とする一方、誤検知を許容して監視対象を検知し、監視対象を検知した方向にフラッシュ式レーザレーダを向けて監視対象の検知の高精度化を図ることが行われている。
なお、３次元撮像装置１２は、フラッシュ式レーザレーダに限らず、詳細を後述するように被写体を幅、高さ、及び奥行きで撮像できる撮像手段であれば、ステレオカメラ等他の撮像手段を用いてもよい。
【００３５】
複数のカメラ１４は、例えばＣＣＤカメラであり、被写体を２次元で撮像する撮像手段である。
【００３６】
画像処理装置１６は、３次元撮像装置１２で取得された３次元画像情報に対して各種画像処理を行う。なお、画像処理装置１６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記録媒体等に記録されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。
【００３７】
画像処理装置１６は、人検知部２２、姿勢判定部２４、表示方向決定部２６、及び３次元画像処理部２８を備える。
【００３８】
人検知部２２は、３次元撮像装置１２によって取得された３次元画像情報から監視対象である人を検知する。
【００３９】
姿勢判定部２４は、人検知部２２によって検知された人の姿勢を判定する。
【００４０】
表示方向決定部２６は、人検知部２２によって検知された人を人として判定し易い方向を、姿勢判定部２４によって判定された姿勢に基づいて決定する。人として判定し易い方向とは、すなわち人として視認し易い方向である。
【００４１】
３次元画像処理部２８は、姿勢判定部２４によって判定された姿勢に基づいた人として判定し易い方向からの画像を、３次元撮像装置１２によって取得された３次元画像情報に基づいて生成してモニタ２０に表示させる。
【００４２】
カメラ選択部１８は、３次元撮像装置１２から出力される画像、画像処理装置１６から出力される画像、及びカメラ１４から出力される画像の何れか少なくとも１つがモニタ２０に表示されるように画像を切り替える。
【００４３】
モニタ２０は、３次元撮像装置１２や複数のモニタ２０で撮像された画像を表示する。なお、モニタ２０は、一つの画像を表示してもよいし、複数の画像を表示してもよい。
【００４４】
ここで、３次元撮像装置１２によって撮像された画像をモニタ２０に表示させる際、監視対象とされる人の姿勢によっては視認性が悪い場合がある。
【００４５】
そこで、本第１実施形態に係る監視装置１０は、図２のフローチャートに示される３次元画像表示処理を行う。３次元画像表示処理は、監視装置１０による監視が開始されると共に画像処理装置１６によって開始される。
【００４６】
まず、ステップ１００では、３次元撮像装置１２から３次元画像情報が入力されたか否かを判定し、肯定判定の場合はステップ１０２へ移行し、否定判定の場合は待ち状態となる。
【００４７】
ステップ１０２では、入力された３次元画像情報に人が含まれているか否かを検知する人検知処理を行う。なお、人検知処理は、パターンマッチング処理等の既知の方法を用いて行われる。
【００４８】
次のステップ１０４では、ステップ１０２によって人が検知されたか否かを判定し、肯定判定の場合はステップ１０６へ移行し、否定判定の場合はステップ１００へ戻る。なお、人検知処理によって人が検知された場合は、検知された人の中心座標（ｘ，ｙ，ｚ）及びサイズ（ｌ，ｗ，ｈ）が３次元画像情報から人画像情報として抽出される。サイズとは、奥行きｌ、幅ｗ、高さｈである。
【００４９】
ステップ１０６では、検知された人の姿勢を判定する姿勢判定処理を行う。
３次元撮像装置１２によって取得された３次元画像情報は、上述したように幅ｗ及び高さｈの他に奥行きｌの情報を有している。このため、検知された人の姿勢を３次元画像情報に基づいて判定することが可能である。
なお、姿勢判定処理は、人検知処理によって人として検知された画像の基準面からの高さｈに基づいて、人の姿勢を判定する。なお、基準面は、例えば地面や床面である。
【００５０】
下記表１は、検知された人のサイズ（幅ｗ、高さｈ）と人の姿勢及び撮像方向との関係の一例である。なお、表１に示される関係は、テーブルデータとして画像処理装置１６に予め記憶されている。
【表１】
2014075765.tif 000003
【００５１】
表１における「伏」は、人が地面等に伏せている状態を示している。また、「座」は、人が地面等に座っている状態を示している。また、「立」は、人が立っている状態を示している。また、「腰」は、人が何かに腰かけている状態を示している。
【００５２】
表１に示されるように姿勢判定処理は、検知された人のサイズのうち、人画像情報により示される高さｈによって人の姿勢を判定し、人画像情報により示される幅ｗによって検知された人を撮像した方向を判定する。このように、姿勢判定処理は、画像の基準面からの高さｈに基づいて人の姿勢を判定するので、簡易に人の姿勢を判定できる。
【００５３】
次のステップ１０８では、ステップ１０６によって判定された姿勢に基づいて、検知された人を人として判定し易い表示方向を決定する。
【００５４】
下記表２は、人として判定し易い表示方向と人の姿勢との関係を示した表である。表２に示されるように、人として判定し易い表示方向は、人の姿勢に応じて予め定められている。なお、表２に示される関係は、テーブルデータとして画像処理装置１６に予め記憶されている。
【表２】
2014075765.tif 000004
【００５５】
本ステップ１０８では、表２に示される関係を用いて、人として判定し易い表示方向を決定する。
【００５６】
次のステップ１１０では、検知された人の表示角度を決定する。
【００５７】
本ステップ１１０では、図３に示されるように人画像情報の座標系の原点と３次元画像情報の座標系の原点とを一致させ、撮像した方向と決定した表示方向との角度差（θｘ，θｙ，θｚ）を表示角度として算出する。
【００５８】
次のステップ１１２では、ステップ１０８で決定した表示方向からの画像を、３次元画像情報に基づいて生成してモニタ２０に表示させる。
【００５９】
３次元撮像装置１２によって取得された３次元画像情報は、奥行きｌ、幅ｗ、及び高さｈの情報を有しているため、一方向から取得された３次元画像情報に基づいて、被写体を他方向から撮像した場合の画像を得ることが可能である。そこで、本ステップ１１２では、人として判定し難い方向から撮像された３次元画像情報に基づいて、人として判定し易い表示方向からの画像を生成し、人として判定し易い画像をモニタ２０に表示させる。人として判定し易い表示方向からの画像は、ステップ１１０で決定された表示角度で３次元画像情報に基づく画像を回転処理させることで得られる。
【００６０】
なお、このとき例えば不図示のスピーカーから予め定められた音を発生させる等によって、監視員に対して人が検知されたことが報知される。また、画像処理装置１６から出力された画像がモニタ２０に表示されていない場合は、モニタ２０に表示される画像が、カメラ選択部１８によって画像処理装置１６から出力された画像に切り替えられる。
【００６１】
ステップ１１２の処理が終了すると、ステップ１００へ戻り、３次元画像情報が新たに入力された場合に、ステップ１０２からステップ１１２の処理が繰り替えされる。
【００６２】
なお、上述した３次元画像表示処理のうち、ステップ１００からステップ１０４は人検知部２２で行われ、ステップ１０６は姿勢判定部２４で行われ、ステップ１０８からステップ１１２は３次元画像処理部２８で行われる。
【００６３】
次に、３次元画像表示処理の結果を、図４から図９を参照して説明する。
【００６４】
図４は、３次元撮像装置１２によって撮像された伏せた状態の人の画像を示す模式図である。図４に示される画像は頭から撮像されてモニタ２０に表示された場合を示しており、中心領域の頭が手前となり、その両側の肩から腕にかけてより奥となる。
【００６５】
そして、図４に示される様な伏せた状態の人が検知された場合は、表２に示されるように人の上から鉛直下向きが人として判定し易い方向、すなわち表示方向として決定される。図５は、図４の画像を示す３次元画像情報に基づいて生成された人の上から鉛直下向きの画像であり、人の上から鉛直下向きの画像がモニタ２０に表示されることで、３次元撮像装置１２によって検知された人が人として認識し易くなる。なお、元となる３次元画像情報は人の頭部側から撮像されたものであるため、人の胴体及び足の情報は含まれていない。このため、画像処理装置１６は、胴体及び足の情報として一般的な情報を予め記憶し、この情報を合成することによって図５のような画像をモニタ２０に表示させる。
このように、３次元画像表示処理では、検知された人が伏せている場合であっても、監視員の誤認識を抑制することができる。
【００６６】
図６は、３次元撮像装置１２によって撮像された座った状態の人の画像を示す模式図である。図６に示される画像は正面から撮像されてモニタ２０に表示された場合を示しており、下側の足先が手前となり、その上部の胴体から頭が奥となる。
【００６７】
そして、図６に示される様な座った状態の人が検知された場合、表２に示されるように人の側面方向が人として判定し易い方向、すなわち表示方向として決定される。図７は、図６の画像を示す３次元画像情報に基づいて生成された側面の画像であり、人の側面からの画像がモニタ２０に表示されることで、３次元撮像装置１２によって検知された人が人として認識し易くなる。
このように、３次元画像表示処理では、検知された人が座っている場合であっても、監視員の誤認識を抑制することができる。
【００６８】
図８は、３次元撮像装置１２によって撮像された立った状態の人の画像を示す模式図である。図８に示される画像は側面から撮像されてモニタ２０に表示された場合を示しており、中心領域の腕及び上部領域の頭が手前となり、足等が奥となる。
【００６９】
そして、図８に示される様な立った状態の人が検知された場合、表２に示されるように人の正面方向が人として判定し易い方向、すなわち表示方向として決定される。図９は、図８の画像を示す３次元画像情報に基づいて生成された側面の画像であり、人の側面からの画像がモニタ２０に表示されることで、３次元撮像装置１２によって検知された人が人として認識し易くなる。なお、元の３次元画像情報は人の側面から撮像されたものであるため、人の胴体の情報が不十分である。このため、図９の例では、胴体部分の画像が欠けている。
このように、３次元画像表示処理では、検知された人が正面を向いてない場合であっても、監視員の誤認識を抑制することができる。
【００７０】
以上説明したように、本第１実施形態に係る監視装置１０は、被写体を３次元の画像情報として取得する３次元撮像装置１２と、３次元撮像装置１２によって取得された３次元画像情報に基づいて画像を表示するモニタ２０を備える。そして監視装置１０は、３次元撮像装置１２によって取得された３次元画像情報から人を検知し、検知した人の姿勢を判定し、検知した人を人として判定し易い表示方向を、判定した姿勢に基づいて決定し、決定した表示方向からの画像を、３次元画像情報に基づいて生成してモニタ２０に表示させる。
従って、監視装置１０は、３次元で撮像された人をその他の物体と誤認することを防止できる。
【００７１】
〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態について説明する。
【００７２】
図１０は、本第２実施形態に係る監視装置１０の構成を示す。なお、図１０における図１と同一の構成部分については図１と同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００７３】
本第２実施形態に係る監視装置１０は、カメラ決定部３０を備える。
【００７４】
カメラ決定部３０は、表示方向決定部２６によって決定された人として判定し易い方向に基づいて、検知された人を撮像するカメラ１４を決定する。
【００７５】
図１１は、本第２実施形態に係る３次元画像処理の流れを示すフローチャートである。なお、図１１における図２と同一のステップについては図２と同一の符号を付して、その説明を一部又は全部省略する。
【００７６】
ステップ１１０で表示角度を決定したら、ステップ１１４へ移行する。
【００７７】
ステップ１１４では、検知された人を撮像するカメラ１４を決定する最適カメラ決定処理を行う。
【００７８】
最適カメラ決定処理は、ステップ１１０で決定された表示角度の方向に位置するカメラ１４を複数のカメラ１４から、人として検知された被写体の撮像に最適なカメラ１４として決定する。
【００７９】
具体的には、カメラ１４の位置と検知された人の中心座標（ｘ，ｙ，ｚ）との角度が表示角度（θｘ，θｙ，θｚ）に最も近い（例えば、角度の差の二乗和が最も小さい）カメラ１４が、最適なカメラ１４として決定される。決定されたカメラ１４が、固定カメラであって、該カメラ１４と検知された人との間に建物があり、カメラ１４が人を撮像できない場合は、次に表示角度（θｘ，θｙ，θｚ）に近いカメラ１４が最適なカメラ１４として決定される。なお、各カメラ１４と建物の波位置関係は予め情報として画像処理装置１６に記憶されている。
【００８０】
次のステップ１１６では、ステップ１１４で決定された最適なカメラ１４による人と検知された被写体の撮像を行う。カメラ１４がパンチルト機能を有している場合、カメラ１４の光軸が検知された人の中心座標（ｘ，ｙ，ｚ）を向くようにカメラ１４の向きが変えられる。
【００８１】
次のステップ１１８では、最適なカメラ１４で撮像された画像をモニタ２０に表示させる。
【００８２】
なお、このとき例えば不図示のスピーカーから予め定められた音を発生させる等によって、監視員に対して人が検知されたことが報知される。また、最適なカメラ１４で撮像された画像がモニタ２０に表示されていない場合は、モニタ２０に表示される画像が、カメラ選択部１８によって最適なカメラ１４で撮像された画像に切り替えられる。
【００８３】
以上説明したように、本第２実施形態に係る監視装置１０は、人として判定し易い方向で検知された人を撮像可能なカメラ１４が決定され、該カメラ１４によって撮像された画像がモニタ２０に表示されるので、３次元で撮像された人をその他の物体と誤認することを防止できる。
【００８４】
以上、本発明を、上記各実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記各実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
【００８５】
例えば、上記各実施形態では、監視対象として人を検知する形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、監視対象として自動車を検知する形態としてもよい。監視対象として自動車を検知する場合、姿勢判定部２４は、自動車の姿勢として前面（後面）又は側面、すなわち自動車の向きを判定する。
【００８６】
例えば、上記各実施形態では、監視装置１０が３次元撮像装置１２を一つ備える形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、監視装置１０が３次元撮像装置１２を複数備える形態としてもよい。
【００８７】
また、上記各実施形態で説明した３次元画像処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１０    監視装置
１２    ３次元撮像装置
１４    カメラ
２０    モニタ
２２    人検知部
２４    姿勢判定部
２６    表示方向決定部
２８    ３次元画像処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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