(57)【要約】【課題】電動モータの回転子の回転位置を検出する位置センサが故障した場合においても、パワースライドドアとしての利便性と安全性とを両立させことができる、スライドドア制御装置を提供する。【解決手段】本発明のスライドドア制御装置１において、センサ故障検出部４４は、位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）の故障を検出する。そして、速度制御部４２は、位置センサが故障していない通常時に、最大速度Ｖ１で電動モータ（ブラシレスモータ２１）を駆動することによりスライドドアを高速で開閉し、位置センサの故障検出時に、最大速度Ｖ１よりも小さい最大速度Ｖ２で電動モータ（ブラシレスモータ２１）を駆動することによりスライドドアを低速で開閉する。【選択図】図３
2014181544.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライドドアを駆動する電動モータと、前記電動モータの回転子の回転位置を検出する位置センサと、前記電動モータを駆動することにより前記スライドドアの開閉を制御するドア制御部と、を有するスライドドア制御装置であって、
前記ドア制御部は、
前記位置センサの故障を検出するセンサ故障検出部と、
前記センサ故障検出部により前記位置センサの故障が検出されない通常時に、予め定められた第１の速度を最大速度として前記スライドドアの開閉制御を行い、
前記センサ故障検出部により前記位置センサの故障が検出された故障検出時に、前記第１の速度よりも小さい第２の速度を最大速度として前記スライドドアの開閉制御を行う速度制御部と、
を備えることを特徴とするスライドドア制御装置。
【請求項２】
前記速度制御部は、前記センサ故障検出部により位置センサの故障が検出された場合に、前記電動モータの駆動を停止して前記スライドドアを途中停止させ、
前記スライドドアを途中停止させた後に、開閉スイッチにより前記スライドドアの開閉指令が入力された場合に、前記第１の速度よりも小さい第２の速度を最大速度として前記スライドドアの開閉制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載のスライドドア制御装置。
【請求項３】
前記センサ故障検出部は、
前記スライドドアの動作開始から所定の故障検出期間内に、前記位置センサから信号が出力されない場合に、当該位置センサに故障が発生していると判定して、センサ故障検出信号を出力する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のスライドドア制御装置。
【請求項４】
前記電動モータは、
回転子の回転位置を検出するための複数の位置センサを有しており、
前記ドア制御部は、
前記位置センサの故障検出時に、故障していない位置センサの信号をもとに、故障している位置センサの信号に相当する疑似センサ信号を生成する疑似信号発生部を備え、
前記速度制御部は、
前記故障していない位置センサの位置センサ信号と前記疑似センサ信号とに基づいて、前記電動モータを制御する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のスライドドア制御装置。
【請求項５】
前記電動モータは３相ブラシレスモータであり、
前記位置センサは、電気角１２０°ごとに３相分配置され、
前記センサ故障検出部は、
前記３相の位置センサのうちの１相が故障している場合に、センサ故障検出信号を出力し、
前記３相の位置センサのうちの２相が故障している場合に、ドア開閉停止信号を出力し、
前記速度制御部は、
前記センサ故障検出部から前記センサ故障検出信号が出力された場合に、
前記第１の速度よりも小さい第２の速度を最大速度として前記スライドドアの開閉制御を行い、
前記センサ故障検出部から前記ドア開閉停止信号が出力された場合に、前記電動モータの動作を停止させる
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のスライドドア制御装置。
【請求項６】
スライドドアを駆動する電動モータと、前記電動モータの回転子の回転位置を検出する位置センサと、前記電動モータを駆動することにより前記スライドドアの開閉を制御するドア制御部と、を有するスライドドア制御装置におけるスライドドア制御方法であって、
前記ドア制御部により、
前記位置センサの故障を検出するセンサ故障検出手順と、
前記センサ故障検手順により前記位置センサの故障が検出されない通常時に、予め定められた第１の速度を最大速度として前記スライドドアの開閉制御を行い、
前記センサ故障検出手順により前記位置センサの故障が検出された故障検出時に、前記第１の速度よりも小さい第２の速度を最大速度として前記スライドドアの開閉制御を行う速度制御手順と、
が行われることを特徴とするスライドドア制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のスライドドアの開閉を電動モータの回転により制御するスライドドア制御装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車に設けられるスライドドアやバックドア等の被駆動体を電動モータにより駆動するスライドドア制御装置では、電動モータを正逆両方向に回転制御して、スライドドアを開閉両方向に作動させるようにしている。このようなスライドドア制御装置が、例えば特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載の車両用パワースライドドアの制御装置では、パワースライドドアに連動機構を介して連結されるモータにブラシレスモータを用いると共に、このブラシレスモータにその回転角度に応じた信号を出力する複数のホール素子を用いている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３４９１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、パワースライドドアをブラシレスモータで駆動する場合に、ブラシレスモータの各相に対応する位置センサ（例えば、３相分のホールＩＣ）の何れか１つが故障すると、各相の位置検出信号の内の１つが変化しなくなるため所望のモータの回転駆動制御ができなくなってしまうという問題があった。
【０００６】
この問題について図面を参照して説明する。図１０は、３相モータにおけるホールＩＣの信号について説明するための図である。例えば、正常な場合の各相に対応するホールＩＣの検出信号は図１０（Ａ）のようになっている。正常な場合には図に示されるように矩形波が順に切り換わり、それにより電気角で１回転する間に６ステージの異なったパターンを発生する。それに対して、例えばＶ相に対応するホールＩＣが低レベル（Ｌ）出力のままとなる故障を起こした場合には、図１０（Ｂ）のようになる。その場合には、通常ではありえないＵ、Ｖ、Ｗ相の組み合わせ（例えば全てＬや１回転中でのパターンの重複）が発生するため、従来の制御ではそのような場合には安全を確保するためにスライドドア（モータ）を停止させることが考えられる。
【０００７】
一方、パワースライドドアの駆動装置にあっては、重大な故障でない場合にはブラシレスモータの回転を維持したい場合がある。例えば、スライドドアを全閉位置（又は、全開位置）まで動作させ、スライドドアを停止させた後に故障箇所を点検修理することができると使い勝手が向上する。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、電動モータの回転子の回転位置を検出する位置センサが故障した場合においても、パワースライドドアとしての利便性と安全性とを両立させることができる、スライドドア制御装置及びその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のスライドドア制御装置は、スライドドアを駆動する電動モータと、前記電動モータの回転子の回転位置を検出する位置センサと、前記電動モータを駆動することにより前記スライドドアの開閉を制御するドア制御部と、を有するスライドドア制御装置であって、前記ドア制御部は、前記位置センサの故障を検出するセンサ故障検出部と、前記センサ故障検出部により前記位置センサの故障が検出されない通常時に、予め定められた第１の速度を最大速度として前記スライドドアの開閉制御を行い、前記センサ故障検出部により前記位置センサの故障が検出された故障検出時に、前記第１の速度よりも小さい第２の速度を最大速度として前記スライドドアの開閉制御を行う速度制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のスライドドア制御装置において、前記速度制御部は、前記センサ故障検出部により位置センサの故障が検出された場合に、前記電動モータの駆動を停止して前記スライドドアを途中停止させ、前記スライドドアを途中停止させた後に、開閉スイッチにより前記スライドドアの開閉指令が入力された場合に、前記第１の速度よりも小さい第２の速度を最大速度として前記スライドドアの開閉制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明のスライドドア制御装置において、前記センサ故障検出部は、前記スライドドアの動作開始から所定の故障検出期間内に、前記位置センサから信号が出力されない場合に、当該位置センサに故障が発生していると判定して、センサ故障検出信号を出力することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明のスライドドア制御装置において、前記電動モータは、回転子の回転位置を検出するための複数の位置センサを有しており、前記ドア制御部は、前記位置センサの故障検出時に、故障していない位置センサの信号をもとに、故障している位置センサの信号に相当する疑似センサ信号を生成する疑似信号発生部を備え、前記速度制御部は、前記故障していない位置センサの位置センサ信号と前記疑似センサ信号とに基づいて、前記電動モータを制御することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明のスライドドア制御装置において、前記電動モータは３相ブラシレスモータであり、前記位置センサは、電気角１２０°ごとに３相分配置され、前記センサ故障検出部は、前記３相の位置センサのうちの１相が故障している場合に、センサ故障検出信号を出力し、前記３相の位置センサのうちの２相が故障している場合に、ドア開閉停止信号を出力し、前記速度制御部は、前記センサ故障検出部から前記センサ故障検出信号が出力された場合に、前記第１の速度よりも小さい第２の速度を最大速度として前記スライドドアの開閉制御を行い、前記センサ故障検出部から前記ドア開閉停止信号が出力された場合に、前記電動モータの動作を停止させることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明のスライドドア制御方法は、スライドドアを駆動する電動モータと、前記電動モータの回転子の回転位置を検出する位置センサと、前記電動モータを駆動することにより前記スライドドアの開閉を制御するドア制御部と、を有するスライドドア制御装置におけるスライドドア制御方法であって、前記ドア制御部により、前記位置センサの故障を検出するセンサ故障検出手順と、前記センサ故障検手順により前記位置センサの故障が検出されない通常時に、予め定められた第１の速度を最大速度として前記スライドドアの開閉制御を行い、前記センサ故障検出手順により前記位置センサの故障が検出された故障検出時に、前記第１の速度よりも小さい第２の速度を最大速度として前記スライドドアの開閉制御を行う速度制御手順と、が行われることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のスライドドア制御装置及び制御方法によれば、位置センサの故障を検出するセンサ故障検出部を設け、このセンサ故障検出部により位置センサの故障が検出された場合に、スライドドアの開閉速度を通常よりも低速にする。
これにより、本発明のスライドドア制御装置は、電動モータの回転子の回転位置を検出する位置センサが故障した場合においても、パワースライドドアとしての利便性と安全性とを両立させことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明のスライドドア制御装置で駆動される電動モータを備えるドア開閉装置１４の概略を示す平面図である。
【図２】図１に示すドア開閉装置１４の制御体系を示す説明図である。
【図３】本発明の実施形態に係わるスライドドア制御装置１の構成を示す図である。
【図４】センサ故障検出部４４の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】疑似センサ信号の発生方法について説明するための図である。
【図６】位置センサ故障時の第１の制御動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】第１の制御動作におけるモータ回転速度の制御の一例を示すタイムチャートである。
【図８】位置センサ故障時の第２の制御動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】第２の制御動作におけるモータ回転速度の制御の一例を示すタイムチャートである。
【図１０】３相モータにおけるホールＩＣの信号について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（車両のドア開閉装置の構成）
図１は、本発明のスライドドア制御装置で駆動される電動モータを備えるドア開閉装置１４の概略を示す平面図である。図１に示すように、車両１１の側部には、被駆動体としてのスライドドア１２が装着されている。このスライドドア１２は、車両１１に固定されるガイドレール１３に案内され、図中実線で示す全開位置と二点鎖線で示す全閉位置との間で車両前後方向に移動自在つまり開閉自在となっている。
【００１８】
車両１１にはドア開閉装置１４が設けられている。ドア開閉装置１４は、スライドドア１２を自動的に開閉する。このドア開閉装置１４は、車両１１に固定される駆動ユニット１５を有する。駆動ユニット１５には、駆動用のケーブル１６が設けられている。ケーブル１６は、ガイドレール１３の両端に配置された反転プーリ１７、及び反転ブーリ１８に掛け渡されて、車両１１の前方側と後方側とからスライドドア１２に接続されている。スライドドア１２は、駆動ユニット１５によりケーブル１６のいずれか一方側が引かれると、ケーブル１６に引かれながら開方向または閉方向に移動する。
【００１９】
図２は、図１に示すドア開閉装置１４の制御体系を示す説明図である。
図２に示すように、駆動ユニット１５にはブラシレスモータ２１が設けられている。このブラシレスモータ２１として、本実施形態においては、３相（Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相）のブラシレスモータが用いられる。ブラシレスモータ２１は、モータ駆動回路６１から、通電パターンに従って、３相の各相へ、それぞれ印加電圧Ｖｕ、印加電圧Ｖｖ、及び印加電圧Ｖｗが供給されると作動する。ブラシレスモータ２１は、供給される印加電圧の正負に応じて、その回転方向が正転または逆転に切り替えられる。
【００２０】
また、ブラシレスモータ２１の回転軸２１ａには、回転子２２（永久磁石）が固定される。この回転子２２の回転軌道近傍には、回転子２２の回転位置を検出する位置センサとしての３つのホールＩＣ２３ｕ、ホールＩＣ２３ｖ、及びホールＩＣ２３ｗが、回転軸２１ａを中心として互いに１２０度の位置に設けられている。これらの３つのホールＩＣ２３ｕ、ホールＩＣ２３ｖ、及びホールＩＣ２３ｗは、ブラシレスモータ２１の回転軸２１ａが回転すると、それぞれ互いに１２０度位相のずれた位置センサ信号Ｓｕ、位置センサ信号Ｓｖ、及び位置センサ信号ＳｗをドアＥＣＵ４１に対して出力する（図５を参照）。
【００２１】
なお、回転軸２１ａを中心として互いに１２０度の位置に設けられているホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗについて、ホールＩＣ２３ｕをＵ相に対応する位置センサとし、ホールＩＣ２３ｖをＶ相に対応する位置センサとし、ホールＩＣ２３ｗをＷ相に対応する位置センサとしている。また、位置センサ信号ＳｕをＵ相に対応するＵ相位置センサ信号とし、位置センサ信号ＳｖをＶ相に対応するＶ相位置センサ信号とし、位置センサ信号ＳｗをＷ相に対応するＷ相位置センサ信号としている。
【００２２】
また、ブラシレスモータ２１の回転軸２１ａには、駆動ギヤ２４が固定される。駆動ギヤ２４には大径スパーギヤ２５が噛み合わされている。大径スパーギヤ２５と一体に回転する小径スパーギヤ２６には、出力軸２７に固定される従動ギヤ２８が噛み合わされている。これにより、ブラシレスモータ２１の回転は所定の減速比で減速されて出力軸２７に伝達される。
【００２３】
出力軸２７には外周面に図示しない螺旋状の案内溝が形成された円筒形状のドラム３１が固定されている。駆動ユニット１５に案内されたケーブル１６は、案内溝に沿ってドラム３１に複数回巻き付けられている。ブラシレスモータ２１が作動すると、ドラム３１はブラシレスモータ２１に駆動されて回転し、これによりケーブル１６が作動してスライドドア１２は開閉動作する。つまり、ブラシレスモータ２１により、図２中で反時計回り方向にドラム３１を回転させることにより、車両後方側のケーブル１６がドラム３１に巻き取られて、スライドドア１２はケーブル１６に引かれながら開方向に移動する。反対に、ブラシレスモータ２１により、図２中で時計回り方向にドラム３１を回転させることにより、車両前方側のケーブル１６がドラム３１に巻き取られてスライドドア１２はケーブル１６に引かれながら閉方向に移動する。このように、スライドドア１２は、ケーブル１６、ドラム３１、出力軸２７等を介してブラシレスモータ２１に接続され、ブラシレスモータ２１により開閉駆動されるようになっている。
【００２４】
ドラム３１と２つの反転プーリ１７、及び反転ブーリ１８との間には、それぞれテンショナ３２が設けられている。テンショナ３２は、ドラム３１とスライドドア１２との間におけるケーブル１６の弛みを取ってケーブル張力を一定範囲に維持する。テンショナ３２は、それぞれ固定プーリ３２ａと可動プーリ３２ｂとを有し、可動プーリ３２ｂは固定プーリ３２ａを軸心としてばね部材３２ｃにより回転方向に付勢されており、ケーブル１６は各プーリ３２ａ、３２ｂの間に掛け渡されている。したがって、ケーブル１６に緩みが生じると、可動プーリ３２ｂにより付勢されてケーブル１６の移動経路が増加し、これによりケーブル１６の張力が維持される。
【００２５】
上記駆動ユニット１５内のブラシレスモータ２１は、ドアＥＣＵ４１とモータ駆動回路６１とにより駆動される。ドアＥＣＵ４１は、スライドドア１２を予め設定された目標速度で開閉移動させるようにブラシレスモータ２１の作動を制御する。
【００２６】
（スライドドア制御装置の構成）
図３は、本発明の実施形態に係わるスライドドア制御装置１の構成を示す図である。この図に示すように、スライドドア制御装置１は、主制御部分となるドアＥＣＵ（ドア制御部）４１と、スライドドア１２の開閉操作を行うためのドア開閉スイッチ５１と、スライドドア１２の「全閉位置」を検出する全閉検出スイッチ５２と、ブラシレスモータ（ＢＬＭ）２１を駆動するモータ駆動回路６１と、を有して構成されている。
また、モータ駆動回路６１は、ドアＥＣＵ４１から入力する制御信号（ＰＷＭ信号）に応じてブラシレスモータ２１に適切な駆動電流を流すためのドライバ６２と、このドライバ６２により駆動される３相ブリッジ回路６３とが設けられている。
【００２７】
ブラシレスモータ２１には、回転子２２の位置センサとしてのホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗが設けられている。図示例では３相モータであり、３相に合わせた３本の信号線がホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗからドアＥＣＵ４１に接続されている。ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗは、位置センサ信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗをドアＥＣＵ４１に対して出力するようになっている。
【００２８】
ドア開閉スイッチ５１は、操作者がスライドドア１２の開閉動作を指示するための自動復帰型の押ボタンスイッチである。このドア開閉スイッチ５１は、スライドドア１２の開放を指示するための押ボタンスイッチである開スイッチ（ＯＰ）５１ａと、スライドドア１２の閉鎖を指示するための押ボタンスイッチである閉スイッチ（ＣＬ）５１ｂとで構成されている。この開スイッチ（ＯＰ）５１ａ又は閉スイッチ（ＣＬ）５１ｂが押下されることにより、この押下したタイミングで、スライドドア１２の開放又は閉鎖を指示するパルス信号がドアＥＣＵ４１に出力される。
【００２９】
また、ドアＥＣＵ４１は、速度制御部４２と、位置速度検出部４３と、センサ故障検出部４４と、疑似信号発生部４５と、全閉／全開検出部４６と、故障発生告知部４７と、を有して構成されている。
【００３０】
位置速度検出部４３は、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗから入力する位置センサ信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗに基づいて、ブラシレスモータ２１の速度信号Ｖｍ、及びモータ回転方向を示す方向信号Ｄｒを生成する。
この位置速度検出部４３は、位置センサ信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗの発生間隔に基づいてブラシレスモータ２１の回転速度、つまりスライドドア１２の移動速度を算出し、この速度信号Ｖｍを速度制御部４２を速度制御部４２に対して出力する。
また、位置速度検出部４３は、位置センサ信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗの出現タイミング（出現する順番）に基づいてブラシレスモータ２１の回転方向、つまりスライドドア１２の移動方向を検出し、この方向信号Ｄｒを速度制御部４２に対して出力する。
【００３１】
また、位置速度検出部４３は、位置センサ信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗに基づいて、ブラシレスモータ２１の回転子２２の回転位置を６ステージの異なったパターンに分けて識別し、この回転位置のパターンとその切り替わりのタイミングを示す回転位置パターン信号Ｐｒを速度制御部４２に対して出力する。この回転位置パターン信号Ｐｒは、ブラシレスモータ２１に印加する電圧の通電パターンの決定するために用いられるとともに、通電パターンの切り替えのタイミングを決定するために用いられる。
また、位置速度検出部４３は、回転位置パターン信号Ｐｒと方向信号Ｄｒとを全閉／全開検出部４６に対して出力する。
【００３２】
全閉／全開検出部４６は、スライドドア１２が基準位置（例えば全閉位置）となったときを起点として回転位置パターン信号Ｐｒの切り替わりを方向信号Ｄｒに基づきカウント（積算）することによりスライドドア１２の位置を検出する。なお、スライドドア１２の基準位置は、例えば、全閉検出スイッチ５２により検出される。この全閉検出スイッチ５２は、スライドドア１２のドア位置が「全閉位置」にあることを検出するためのスイッチであり、例えば、ドア位置が「全閉位置」でオンになるリミットスイッチである。
全閉／全開検出部４６は、スライドドア１２が「全開位置」又は「全閉位置」に到達した場合に、ドア停止位置信号Ｚｐを速度制御部４２に対して出力する。
【００３３】
速度制御部４２は、位置速度検出部４３から入力される速度信号Ｖｍ、回転位置パターン信号Ｐｒ、及び方向信号Ｄｒに基づいて、モータ駆動回路６１に対して、ブラシレスモータ２１を正転駆動または逆転駆動するためのＰＷＭ指令信号（正転回転指令または逆転回転指令）を出力する。
【００３４】
モータ駆動回路６１内のドライバ６２は、ドアＥＣＵ４１の速度制御部４２から入力されるＰＷＭ指令信号に基づいて、３相ブリッジ回路６３内のスイッチ素子（例えば、ＦＥＴやＩＧＢＴ等）を交互にスイッチングするための駆動信号を生成し、３相ブリッジ回路６３へ出力する。これによって、モータ駆動回路６１は、３相の固定子巻線を交互に通電する供給電圧Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗの通電パターンを各固定子巻線に印加し、ブラシレスモータ２１を、速度制御部４２が指示する回転方向と速度で回転させる。
【００３５】
センサ故障検出部４４は、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗから入力する位置センサ信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗから、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗの何れかに故障が発生しているか否かを判定する。なお、センサ故障検出部４４における故障の検出は、スライドドア１２の開閉を開始してから、所定の故障検出期間Ｔｓ内においてだけに行われるものであり、この故障検出期間Ｔｓは、タイマ４４ａにより計測される。
【００３６】
そして、センサ故障検出部４４は、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗの何れか１つに故障が発生したことを検出した場合、その故障検出信号をセンサ故障検出信号Ｓｆとして、速度制御部４２と、疑似信号発生部４５と、故障発生告知部４７とに対して出力する。また、センサ故障検出部４４は、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗの何れか２つに故障が発生したことを検出した場合、ドア開閉停止信号Ｅｍを、速度制御部４２に対して出力する。なお、このセンサ故障検出部４４の詳細な動作については後述する。
【００３７】
疑似信号発生部４５は、センサ故障検出部４４からセンサ故障検出信号Ｓｆが入力された場合、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗの内の故障が発生したホールＩＣ２３に対応する疑似センサ信号Ｇｓを疑似的に生成し、この疑似センサ信号Ｇｓを位置速度検出部４３に対して出力する。なお、この疑似センサ信号の生成方法については後述する。
【００３８】
故障発生告知部４７は、センサ故障検出部４４からセンサ故障検出信号Ｓｆが入力された場合に警告音を発生し、操作者に対して位置センサに故障が発生したことを告知する。なお、故障発生告知部４７は、警告音を発生すると同時に、ＬＥＤランプ等による故障表示を行い、視覚的にセンサ故障の発生を告知するようにしてもよい。
【００３９】
上記ドアＥＣＵ４１の構成により、ドア開閉スイッチ５１からドア開閉信号が入力されると、通常時（センサ故障が発生していない時）において、位置速度検出部４３は、位置センサ信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗに基づいて、モータ回転速度を示す速度信号Ｖｍ、モータ回転位置を示す回転位置パターン信号Ｐｒ、及びモータ回転方向を示す方向信号Ｄｒを生成して、速度制御部４２に出力する。
【００４０】
一方、センサ故障の発生時、例えば、ホールＩＣ２３ｖが故障の場合、位置速度検出部４３は、正常な位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ及び２３ｗ）の位置センサ信号Ｓｕ及びＳｗと、疑似信号発生部４５から出力される故障した位置センサ（ホールＩＣ２３ｖ）の疑似センサ信号Ｇｓとに基づいて、速度信号Ｖｍ、回転位置パターン信号Ｐｒ、及び方向信号Ｄｒとを生成して、速度制御部４２に対して出力する。
そして、速度制御部４２は、目標とするブラシレスモータ２１の回転速度と、位置速度検出部４３から入力した信号（速度信号Ｖｍ、回転位置パターン信号Ｐｒ、及び方向信号Ｄｒ）とに応じたＰＷＭ指令信号を生成し、このＰＷＭ指令信号をモータ駆動回路６１に対して出力する。
【００４１】
（センサ故障検出部４４の動作）
次に、センサ故障検出部４４におけるセンサ故障の検出動作を図４、及び図５を参照して説明する。図４は、センサ故障検出部４４の動作を説明するためのフローチャートである。また、図５は、疑似センサ信号の発生方法について説明するための図である。
なお、各相に対応する位置センサ信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗとしては、図５に示すように、Ｗ相、Ｖ相、Ｕ相の順にＨ信号になるものする。また、以下の説明では、Ｕ相位置センサ信号Ｓｖを「Ｕ相信号」と呼び、Ｖ相位置センサ信号Ｓｖを「Ｖ相信号」と呼び、Ｗ相位置センサ信号Ｓｗを「Ｗ相信号」と呼ぶ。
また、この図４に示すセンサ故障検出処理は、スライドドア１２の開閉を開始してから、所定の故障検出期間Ｔｓ内においてだけに行われるものである（図７参照）。
【００４２】
まず、センサ故障検出部４４は、故障検出のフラグＦに正常であることを示す０を代入する（ステップＳＴ１）。次に、図示例において、センサ故障検出部４４では、Ｗ相に対応する位置センサ信号Ｓｗのエッジ（矩形波の立ち上がりまたは立ち下がり）が有るか否かを判定する（ステップＳＴ２）。
【００４３】
ステップＳＴ２において、Ｗ相信号のエッジが検出された場合、例えば図５の時刻Ｔ２においてＷ相信号のエッジが検出された場合（ステップＳＴ２；Ｙｅｓ）、センサ故障検出部４４は、ステップＳＴ３に進む。
ステップＳＴ３において、センサ故障検出部４４は、Ｕ相信号のエッジの有無を判定する。なお、以後の各ステップで相信号の有無を判定する場合には所定の判定時間が経過するまでに判定するものとし、その判定時間が経過するまでにセンサ信号のエッジが検出されなかった場合にはセンサ信号の発生がない、と判定する。この判定時間としては、例えば、その時の回転速度に応じて次の相信号が必ず発生するはずの時間に対して幅を持たせた時間とすることができる。
ステップＳＴ３において、Ｕ相信号のエッジが検出された場合、例えば、図５の時刻Ｔ３においてＵ相信号のエッジが検出された場合（ステップＳＴ３：Ｙｅｓ）、センサ故障検出部４４は、ステップＳＴ４の処理に進む。
【００４４】
ステップＳＴ４において、センサ故障検出部４４は、Ｖ相信号のエッジの有無を判定する。そして、ステップＳＴ４において、Ｖ相信号のエッジが検出された場合、例えば、図５の時刻Ｔ４においてＶ相信号のエッジが検出された場合（ステップＳＴ４：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ５の処理に進む。
ステップＳＴ５において、センサ故障検出部４４は、Ｗ相信号のエッジの有無を判定する。ステップＳＴ５において、Ｗ相信号のエッジが検出された場合、例えば、図５の時刻Ｔ５においてＷ相信号のエッジが検出された場合（ステップＳＴ５：Ｙｅｓ）、センサ故障検出部４４は、ステップＳＴ６に進む。
【００４５】
ステップＳＴ６において、センサ故障検出部４４は、フラグＦが２であるか否かを判定する。例えば、図５に示す様に各センサ信号（Ｖ相信号に関しては２点鎖線の出力があるものとする）のエッジが、上記したようにして検出され、ステップＳＴ６に進んできた場合には、各相信号が全て検出された正常な場合であることから、フラグＦは初期値の０のままである。このフラグＦが初期値の０の場合（ステップＳＴ６：Ｎｏ）、センサ故障検出部４４は、ステップＳＴ７に進む。
【００４６】
ステップＳＴ７において、センサ故障検出部４４は、フラグＦが１であるか否かを判定する。例えば、上記したようにしてステップＳＴ６に進んできた場合には、各相信号が全て検出された正常な場合であることから、フラグＦは初期値の０のままである。このフラグＦが初期値の０の場合（ステップＳＴ７：Ｎｏ）、フラグＦに０を代入するリセット処理を行い（ステップＳＴ８）、ステップＳＴ３に戻る。
【００４７】
一方、ステップＳＴ６の判定処理において、フラグＦが２であると判定された場合（ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗの内の２つのホールＩＣ２３が故障した場合であるので、センサ故障検出部４４は、ステップＳＴ１５に進み、ドア開閉停止信号Ｅｍを速度制御部４２に対して出力する。
【００４８】
また、ステップＳＴ７の判定処理において、フラグＦが１であると判定された場合（ステップＳＴ７：Ｙｅｓ）、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗの内の１つのホールＩＣが故障した場合であるので、センサ故障検出部４４は、ステップＳＴ９に進み、センサ故障検出信号Ｓｆを速度制御部４２に対して出力する。このステップＳＴ９において、センサ故障検出信号Ｓｆを出力した後に、センサ故障検出部４４はステップＳＴ８に進む。
【００４９】
一方、上記ステップＳＴ２でＷ相信号のエッジが検出されなかった場合（ステップＳＴ２：Ｎｏ）、センサ故障検出部４４は、ステップＳＴ１０の処理に進み、Ｕ相信号のエッジの有無を判定する。
ステップＳＴ１０の判定処理において、Ｕ相信号のエッジが検出された場合（ステップＳＴ１０：Ｙｅｓ）、図５から分かるように次はＶ相信号の発生となることから、Ｖ相信号のエッジを判定するステップＳＴ４に進む。
【００５０】
ステップＳＴ１０の判定処理において、Ｕ相信号のエッジが検出されなかった場合（ステップＳＴ１０：Ｎｏ）、センサ故障検出部４４は、ステップＳＴ１１に進み、Ｖ相信号のエッジの有無を判定する。
ステップＳＴ１１の判定処理において、Ｖ相信号のエッジが検出されなかった場合（ステップＳＴ１１：Ｎｏ）、ステップＳＴ２に戻る。この場合には全ての相信号のエッジが検出されなかった場合であるが、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗのいずれかが故障している場合に対応する本発明の制御にあっては、ステップＳＴ２からステップＳＴ１０、ＳＴ１１と進んだ場合にはブラシレスモータ２１が停止状態のため相信号が発生していないとしてステップＳＴ２に戻る。
【００５１】
上記ステップＳＴ３において、Ｕ相信号のエッジが検出されなかった場合（ステップＳＴ３：Ｎｏ）、センサ故障検出部４４は、Ｖ相信号のエッジの有無を判定する（ステップＳＴ１２）。そして、Ｖ相信号のエッジが検出された場合（ステップＳＴ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１３に進む。このステップＳＴ１３に進んできた場合にはＷ相及びＶ相信号のエッジが検出されたがＵ相信号のエッジのみが検出されなかった場合であることから、フラグＦに１を加算してステップＳＴ４に進む。Ｕ相のホールＩＣ２３ｕのみが故障した場合にはステップＳＴ４からステップＳＴ５及びステップＳＴ６を経てステップＳＴ７に進む。そのステップＳＴ７はフラグＦが１になっているので、さらにステップＳＴ９及びステップＳＴ８に進む。以後、ステップＳＴ３に戻って上記フローを繰り返す。この場合、ステップＳＴ１３を通る度にフラグＦに１が加算されるが、ステップＳＴ８で０に戻すため上記フローを繰り返すことができる。
【００５２】
なお、上記ステップＳＴ１２でＶ相信号のエッジが検出されなかった場合（ステップＳＴ１２：Ｎｏ）、センサ故障検出部４４は、ステップＳＴ１４に進み、そこでＷ相信号の有無を判定する。正常時にはＶ相信号のエッジの次にはＷ相信号のエッジが発生するので、ステップＳＴ１４でＷ相信号のエッジが検出された場合（ステップＳＴ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１５に進む。この場合にはＷ相信号が正常であるにもかかわらずＵ相及びＶ相信号のエッジが検出されなかったことになり、２相分のホールＩＣ（この場合には２３ｕ及び２３ｖ）が故障していると判定されるため、ステップＳＴ１５において、センサ故障検出部４４は、速度制御部４２に対してドア開閉停止信号Ｅｍを出力して本フローを終了する。
【００５３】
それに対して、ステップＳＴ１４でＷ相信号のエッジが検出されなかった場合（ステップＳＴ１４：Ｎｏ）、上記ステップＳＴ２、ＳＴ１０、及びＳＴ１１の流れと同様にブラシレスモータ２１の停止状態であるとして、この場合はステップＳＴ３に戻る。
【００５４】
上記ステップＳＴ４でＶ相信号のエッジが検出されなかった場合（ステップＳＴ４：Ｎｏ）、センサ故障検出部４４はステップＳＴ１６に進む。ステップＳＴ１６での分岐処理を含めたステップＳＴ１７及びＳＴ１８での処理については、ステップＳＴ１６ではステップＳＴ１２におけるＶ相をＷ相に、ステップＳＴ１８ではステップＳＴ１４におけるＷ相をＵ相にそれぞれ置き換えるだけで処理内容は同じであるため、その詳しい説明を省略する。ステップＳＴ１７はステップＳＴ１３と同じである。
【００５５】
同様に、上記ステップＳＴ５でＷ相信号のエッジが検出されなかった場合に進むステップＳＴ１９及びその分岐処理におけるステップＳＴ２０及びＳＴ２１についても、ステップＳＴ１９ではステップＳＴ１２におけるＶ相をＵ相に、ステップＳＴ２１ではステップＳＴ１４におけるＷ相をＶ相にそれぞれ置き換えるだけで処理内容は同じであるため、その詳しい説明を省略する。ステップＳＴ２０はステップＳＴ１３と同じである。
【００５６】
このようにして、センサ故障検出部４４は、位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）の何れか１つが故障した場合に、これを検出してセンサ故障検出信号Ｓｆを生成して出力することができる。また、センサ故障検出部４４は、位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）の何れか２つが故障した場合に、これを検出してドア開閉停止信号Ｅｍを生成して出力することができる。
【００５７】
（疑似信号発生部４５の動作）
続いて、疑似信号発生部４５の動作について説明する。
疑似信号発生部４５は、センサ故障検出部４４からセンサ故障検出信号Ｓｆを入力すると、故障したホールＩＣに対応する疑似センサ信号を生成する。例えば、図５に示すように、Ｖ相のホールＩＣ２３ｖが故障した場合に、Ｖ相信号に相当する疑似センサ信号Ｇｓを生成する。
【００５８】
この疑似センサ信号Ｇｓは、図５の二点鎖線で示されるように通常の矩形波の相信号と同じ波形となるように形成され、またその発生（立ち上がりエッジ）のタイミングは他の２つ（Ｗ相及びＵ相）の各相信号の間隔（図５のＴｗｕ）を用い、Ｕ相信号の消滅（図５の時刻Ｔ６）からその間隔Ｔｗｕで発生するように作成され、疑似信号発生部４５から速度制御部４２に出力される。なお、疑似センサ信号Ｇｓの消滅（立ち下がりエッジ）のタイミングは、Ｕ相信号の発生から上記間隔Ｔｗｕとして良い。間隔Ｔｗｕの算出にあっては、電気角の１回転毎に行っても良いが、定速回転制御などにあっては任意の時間間隔で行うようにすることにより、速度制御部４２の負担を軽減することができる。
【００５９】
（位置センサ故障時の第１の制御動作例）
次に、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗのうちの何れかに１つに故障が発生した場合の速度制御部４２における第１の制御動作例について説明する。
図６は、位置センサ故障時の第１の制御動作の一例を示すフローチャートである。図６は、３つのホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗのうち、何れか１つのホールＩＣが故障した場合の一例を示している。
以下、図６のフローチャートを参照して、位置センサ故障時の第１の制御動作の一例について説明する。
【００６０】
最初に、スライドドア１２を開閉するために、操作者が、ドア開閉スイッチ５１の開スイッチ（ＯＰ）５１ａ又は閉スイッチ（ＣＬ）５１ｂを操作し、ドアＥＣＵ４１は、ドア開閉スイッチ５１が操作（ＯＮ）されたことを検出する（ステップＳＴ１０１）。
【００６１】
ステップＳＴ１０１においてドア開閉スイッチ５１が操作されると、速度制御部４２は、ドア開閉スイッチ５１が指示する方向にスライドドア１２の移動を開始する。この場合、速度制御部４２は、ブラシレスモータ２１を最大速度Ｖ１で駆動し、スライドドア１２の高速による移動を開始する（ステップＳＴ１０２）。
そして、ブラシレスモータ２１を最大速度Ｖ１で駆動させた状態において、センサ故障検出部４４は、位置センサ信号Ｓｕ、Ｓｖ、及びＳｗから、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗの何れか１つに故障が発生しているか否かを判定する（ステップＳＴ１０３）。
【００６２】
このステップＳＴ１０３の判定処理において、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗの全てにおいて故障が発生していないと判定された場合（ステップＳＴ１０３：Ｎｏ）、速度制御部４２は、スライドドア１２の高速移動（ブラシレスモータ２１の最大速度Ｖ１での駆動）をそのまま継続する。続いて、センサ故障検出部４４は、タイマ４４ａにより時間を計測することにより、所定の故障検出期間Ｔｓが経過したか否かを判定する（ステップＳＴ１０４）。
つまり、センサ故障検出部４４は、タイマ４４ａにより、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗの故障検出を行う故障検出期間Ｔｓを指定し、この故障検出期間Ｔｓの時間内においてのみセンサ故障の検出を行うものである。
【００６３】
そして、上記ステップＳＴ１０４において、故障検出期間Ｔｓが経過していないと判定された場合（ステップＳＴ１０４：Ｎｏ）、ステップＳＴ１０２の処理に戻り、速度制御部４２は、ブラシレスモータ２１の最大速度Ｖ１による駆動を継続する。
【００６４】
一方、ステップＳＴ１０４において、故障検出期間Ｔｓが経過していると判定された場合（ステップＳＴ１０４：Ｙｅｓ）、速度制御部４２はステップＳＴ１０５の処理に移行し、ブラシレスモータ２１の最大速度Ｖ１によるスライドドア１２の移動を継続する（ステップＳＴ１０５）。その後、速度制御部４２は、全閉／全開検出部４６から入力したドア停止位置信号Ｚｐに基づいて、スライドドア１２の位置が「全閉位置」又は「全開位置」に到達したか否かを判定する（ステップＳＴ１０６）。
【００６５】
そして、ステップＳＴ１０６の判定処理において、スライドドア１２の位置が「全閉位置」又は「全開位置」に到達していないと判定された場合（ステップＳＴ１０６：Ｎｏ）、ステップＳＴ１０５の処理に戻り、速度制御部４２は、ブラシレスモータ２１の最大速度Ｖ１による駆動を継続する。
そして、ステップＳＴ１０６の処理において、スライドドア１２の位置が「全閉位置」又は「全開位置」に到達していると判定された場合（ステップＳＴ１０６：Ｙｅｓ）、速度制御部４２は、ブラシレスモータ２１の駆動を停止しスライドドア１２の移動を完了する（ステップＳＴ１０７）。
【００６６】
一方、ステップＳＴ１０３の判定処理において、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗの何れか１つに故障が発生していると判定された場合（ステップＳＴ１０３：Ｙｅｓ）、ドアＥＣＵ４１は、故障発生告知部４７により警告音を発生して、操作者にホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗに故障が発生したことを告知する（ステップＳＴ１０８）。なお、故障発生告知部４７は、警告音を発生すると同時に、ＬＥＤランプ等による警告表示を行い、視覚的にセンサ故障の発生を告知するようにしてもよい。
【００６７】
ステップＳＴ１０８における警告音の発生処理が行われると、ステップＳＴ９に進み、疑似信号発生部４５は、故障が発生したホールＩＣ２３の疑似センサ信号Ｇｓを発生し（ステップＳＴ１０９）、この疑似センサ信号Ｇｓを位置速度検出部４３に対して出力する。位置速度検出部４３は、故障が発生したホールＩＣの疑似センサ信号Ｇｓと、故障が発生していないホールＩＣのセンサ信号とに基づいて、速度信号Ｖｍ、回転位置パターン信号Ｐｒ、及び方向信号Ｄｒを生成して、速度制御部４２に対して出力する。
速度制御部４２は、位置速度検出部４３からから入力した速度信号Ｖｍ、回転位置パターン信号Ｐｒ、及び方向信号Ｄｒに基づいて、ブラシレスモータ２１を最大速度Ｖ２（Ｖ２＜Ｖ１）で駆動する（ステップＳＴ１１０）。つまり、センサ故障が検出された場合、速度制御部４２は、ブラシレスモータ２１の回転速度を高速（最大速度Ｖ１）から低速（最大速度Ｖ２）に切り替える。これは、疑似センサ信号では、やはり本来の形でなく安全性に欠けるので、警告音を発生させるとともに、スライドドア１２を低速で移動させることが望ましいからである。
【００６８】
ステップＳＴ１１０の処理により、ブラシレスモータ２１の回転速度を高速（最大速度Ｖ１）から低速（最大速度Ｖ２）に切り替えると、速度制御部４２は、ステップＳＴ１１１に進み、スライドドア１２の位置が「全閉位置」又は「全開位置」に到達したか否かを判定する（ステップＳＴ１１１）。
【００６９】
そして、スライドドア１２が「全閉位置」又は「全開位置」に到達していないと判定された場合（ステップＳＴ１１１：Ｎｏ）、速度制御部４２は、ステップＳＴ１０９の処理に戻り、ブラシレスモータ２１の低速（最大速度Ｖ２）での駆動を継続する。
また、スライドドア１２の位置が「全閉位置」又は「全開位置」に到達していると判定された場合（ステップＳＴ１１１：Ｙｅｓ）、ドアＥＣＵ４１は、速度制御部４２によるスライドドア１２の移動動作を完了する（ステップＳＴ１０７）。
【００７０】
また、図７は、第１の制御動作におけるモータ回転速度の制御の一例を示すタイムチャートである。この図７に示すタイムチャートは、横軸に時間の経過を示し、縦軸にブラシレスモータ２１のモータ回転速度を示している。また、この図７に示す例は、位置センサ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗの故障検出が、ブラシレスモータ２１の駆動開始から一定の故障検出期間Ｔｓ内においてだけ行われ、この故障検出期間Ｔｓ内の時刻ｔ２で位置センサに故障が発生した例を示している。
【００７１】
図７を参照して、例えば、スライドドア１２が「全閉位置」にある場合において、時刻ｔ１に、操作者が開スイッチ５１ａを押下すると、速度制御部４２は、ブラシレスモータ２１の駆動を開始し、このブラシレスモータ２１を最大速度Ｖ１で回転させる。そして、位置センサに故障が発生しない場合、ブラシレスモータ２１は、実線で示すように最大速度Ｖ１で動作し、時刻ｔ３でスライドドア１２が「全開位置」に到達するとブラシレスモータ２１の動作が停止し、スライドドア１２の移動が完了する。
【００７２】
一方、時刻ｔ２において位置センサに故障が発生すると、速度制御部４２は、ブラシレスモータ２１の回転速度を、最大速度Ｖ２にまで低下させる。その後、速度制御部４２は、ブラシレスモータ２１を破線で示すように最大速度Ｖ２で駆動し、時刻ｔ４でスライドドア１２が「全開位置」に到達すると、ブラシレスモータ２１が停止し、スライドドア１２の移動が完了する。
【００７３】
このように、第１の制御動作では、位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）内の何れか１相に故障が発生した場合においても、ブラシレスモータ２１の回転速度を高速から低速に切り替える（スライドドア１２の移動速度を高速から低速に切り替える）ことにより、スライドドア１２を「全閉位置」又は「全開位置」まで緩やかに移動させることができる。このため、スライドドア制御装置１では、パワースライドドアとしての利便性と安全性とを両立させことができる。
【００７４】
（位置センサ故障時の第２の制御動作例）
図６に示した第１の制御動作では、位置センサの故障発生時に、警告音を発生した後に、ブラシレスモータ２１の回転速度を高速から低速に切り替え（スライドドア１２の移動速度を高速から低速に切り替え）、そのまま、スライドドア１２を「全開位置」又は「全閉位置」に移動させるようにしていた。これに対して、第２の動作例として、位置センサの故障発生時に、警告音を発生した後に、一旦、スライドドア１２の移動を停止し途中停止させる例について説明する。
【００７５】
図８は、位置センサ故障時の第２の制御動作の一例を示すフローチャートである。図８においては、３つのホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗのうち、何れか１つのホールＩＣが故障した場合の例を示している。
【００７６】
この図８に示すフローチャートは、図６に示す第１の制御動作のフローチャートと比較して、図６のフローチャートに一点鎖線で囲んだ部分（ステップＳＴ１０８Ａ、ＳＴ１０８Ｂ及びＳＴ１０８Ｃ）を追加した点だけが異なる。このため、図８のフローチャートにおいて、図６に示すフローチャートと同じ処理内容のステップについては、同じステップ番号を付し、重複する説明は省略する。
【００７７】
図８のフローチャートを参照して、ステップＳＴ１０３の位置センサ故障の判定処理において、位置センサに故障が発生したと判定されると（ステップＳＴ１０３：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１０８に進み、故障発生告知部４７が警告音を発生し、操作者に位置センサに故障が発生したことを告知する。その後、ステップＳＴ１０８Ａに進み、速度制御部４２は、スライドドア１２を駆動するブラシレスモータ２１を一旦、停止させる（ステップＳＴ１０８Ａ）。つまり、速度制御部４２は、位置センサ故障が発生すると、スライドドア１２を途中停止させる。
【００７８】
その後、ドアＥＣＵ４１は、ドア開閉スイッチ５１の開スイッチ５１ａ又は閉スイッチ５１ｂが操作（ＯＮ）されたか否かの判定動作を開始する（ステップＳＴ１０８Ｂ）。
そして、ステップＳＴ１０８Ｂの判定処理において、開スイッチ５１ａ又は閉スイッチ５１ｂが操作されたと判定された場合（ステップＳＴ１０８Ｂ：Ｙｅｓ）、ステップＳＴ１０９に進み、疑似信号発生部４５は、故障したホールＩＣに対応する疑似センサ信号Ｇｓを発生する。そして、速度制御部４２は、ブラシレスモータ２１の低速（最大速度Ｖ２）での駆動を開始する（ステップＳＴ１１０）。
【００７９】
一方、ステップＳＴ１０８Ｂにおいて、開スイッチ５１ａ及び閉スイッチ５１ｂが操作されていないと判定された場合（ステップＳＴ１０８Ｂ：Ｎｏ）、速度制御部４２は、スライドドア１２を途中停止させた状態で、ブラシレスモータ２１を停止させてから所定の規定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳＴ１０８Ｃ）。
【００８０】
そして、ステップＳＴ１０８Ｃの判定処理において、所定の規定時間が経過していないと判定された場合（ステップＳＴ１０８Ｃ：Ｎｏ）、速度制御部４２は、ステップＳＴ１０８Ａの処理に戻り、スライドドア１２の途中停止状態（ブラシレスモータ２１の停止状態）を継続する
一方、ステップＳＴ１０８Ｃの判定処理において、所定の規定時間が経過していると判定された場合（ステップＳＴ１０８Ｃ：Ｙｅｓ）、速度制御部４２は、スライドドア１２の移動動作を完了する（ステップＳＴ１０７）。つまり、スライドドア１２を途中停止させた状態が長く続く場合、ステップＳＴ１０７に進み、ドアＥＣＵ４１は、スライドドア１２の制御を停止する。
【００８１】
また、図９は、第２の制御動作におけるモータ回転速度の制御の一例を示すタイムチャートである。この図９に示すタイムチャートは、図７の場合と同様に、故障検出期間Ｔｓ内の時刻ｔ１２で位置センサに故障が発生した例を示している。
【００８２】
図９を参照して、例えば、スライドドア１２が「全閉位置」にある場合において、時刻ｔ１１に、操作者が開スイッチ５１ａを押下すると、速度制御部４２は、ブラシレスモータ２１の駆動を開始し、ブラシレスモータ２１を最大速度Ｖ１で回転させる。そして、時刻ｔ１２で位置センサに故障が発生すると、故障発生告知部４７が警告音を発生するとともに、速度制御部４２は、時刻ｔ１３でブラシレスモータ２１の回転を停止させ、スライドドア１２を途中停止させる。
【００８３】
その後、時刻ｔ１４において、再度、操作者が開スイッチ５１ａを押下すると、速度制御部４２は、ブラシレスモータ２１の駆動を再開し、ブラシレスモータ２１を最大速度Ｖ２で駆動する。その後、ブラシレスモータ２１は、破線で示すように最大速度Ｖ２で動作し、時刻ｔ１５でスライドドア１２が「全開位置」に到達するとブラシレスモータ２１が停止し、スライドドア１２の移動動作が完了する。
【００８４】
このように、第２の制御動作例では、位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）内の何れか１つに故障が発生した場合に、スライドドア１２を一旦途中停止させ、その後、再度、ドア開閉スイッチ５１を操作することにより、スライドドア１２を「全閉位置」又は「全開位置」まで低速で移動させることができる。これにより、スライドドア制御装置１は、位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）内の何れか１相に故障が発生した場合においても、スライドドア１２としての利便性と安全性とを両立させことができる。
【００８５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、ここで、本発明と上述した実施形態との対応関係について補足して説明しておく。すなわち、本発明におけるスライドドア制御装置は、スライドドア制御装置１が対応し、電動モータは、ブラシレスモータ２１が対応し、位置センサは、ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗが対応する。また、本発明におけるドア制御部は、ドアＥＣＵ４１が対応し、センサ故障検出部は、センサ故障検出部４４が対応し、速度制御部は、速度制御部４２が対応し、疑似信号発生部は、疑似信号発生部４５が対応する。
また、本発明における第１の速度は、電動モータを最大速度Ｖ１で駆動する場合のスライドドアの開閉速度が対応し、本発明における第２の速度は、電動モータを最大速度Ｖ１より小さい最大速度Ｖ２（Ｖ２＜Ｖ１）で駆動する場合のスライドドアの開閉速度が対応する。
【００８６】
（１）そして、上記実施形態において、本発明のスライドドア制御装置１は、スライドドア１２を駆動する電動モータ（ブラシレスモータ２１）と、電動モータ（ブラシレスモータ２１）の回転子２２の回転位置を検出する位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）と、電動モータを駆動することによりスライドドア１２の開閉を制御するドア制御部（ドアＥＣＵ４１）と、を有するスライドドア制御装置１であって、ドア制御部（ドアＥＣＵ４１）は、位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）の故障を検出するセンサ故障検出部４４と、センサ故障検出部４４により位置センサの故障が検出されない通常時に、予め定められた第１の速度を最大速度としてスライドドア１２の開閉制御を行い、センサ故障検出部４４により位置センサの故障が検出された故障検出時に、第１の速度よりも小さい第２の速度を最大速度としてスライドドア１２の開閉制御を行う速度制御部４２と、を備える。
【００８７】
このような構成のスライドドア制御装置１であれば、センサ故障検出部４４は、位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）の故障を検出する。そして、速度制御部４２は、位置センサが故障していない通常時に、最大速度Ｖ１で電動モータ（ブラシレスモータ２１）を駆動することによりスライドドア１２を高速で開閉し、位置センサの故障検出時に、最大速度Ｖ１よりも小さい最大速度Ｖ２で電動モータ（ブラシレスモータ２１）を駆動することによりスライドドア１２を低速で開閉する。
これにより、本発明のスライドドア制御装置１では、電動モータ（ブラシレスモータ２１）の回転子２２の回転位置を検出する位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）が故障した場合においても、パワースライドドアとしての利便性と安全性とを両立させることができる。
【００８８】
（２）また、上記実施形態において、速度制御部４２は、センサ故障検出部４４により位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）の故障が検出された場合に、電動モータ（ブラシレスモータ２１）の駆動を停止してスライドドア１２を途中停止させ、スライドドア１２を途中停止させた後に、ドア開閉スイッチ５１によりスライドドア１２の開閉指令が入力された場合に、第１の速度よりも小さい第２の速度を最大速度としてスライドドア１２の開閉制御を行う。
このように、スライドドア制御装置１では、位置センサに故障が発生した場合に、スライドドア１２を一旦途中停止させることができる。その後、再度、ドア開閉スイッチ５１を操作することにより、スライドドア１２を「全閉位置」又は「全開位置」まで低速で移動させることができる。これにより、位置センサに故障が発生した場合においても、パワースライドドアとしての利便性と安全性とを両立させことができる。
【００８９】
（３）また、上記実施形態において、センサ故障検出部４４は、スライドドア１２の動作開始から所定の故障検出期間Ｔｓ内に、位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）から信号が出力されない場合に、当該位置センサに故障が発生していると判定して、センサ故障検出信号Ｓｆを出力する。
このような構成のスライドドア制御装置１であれば、センサ故障検出部４４は、スライドドア１２の動作開始から所定の故障検出期間Ｔｓ内において、位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）からの出力信号の有無を検出し、位置センサから信号が出力されない場合に、当該位置センサに故障が発生していると判定して、センサ故障検出信号Ｓｆを出力する。
これにより、スライドドア制御装置１では、スライドドア１２の駆動開始時から所定の故障検出期間Ｔｓ内においてのみ位置センサの故障検出を行うことができる。これにより、ドア制御部（ドアＥＣＵ４１）における処理負荷を軽減できる。
【００９０】
（４）また、上記実施形態において、電動モータ（ブラシレスモータ２１）は、回転子２２の回転位置を検出するための複数の位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）を有しており。ドア制御部（ドアＥＣＵ４１）は、位置センサの故障検出時に、故障していない位置センサの信号をもとに、故障している位置センサの信号に相当する疑似センサ信号を生成する疑似信号発生部４５を備え、速度制御部４２は、故障していない位置センサの位置センサ信号と疑似センサ信号とに基づいて、電動モータ（ブラシレスモータ２１）を制御する。
このような構成のスライドドア制御装置１であれば、疑似信号発生部４５は、位置センサの故障検出時に、この故障している位置センサの疑似センサ信号を、故障していない位置センサの信号をもとに生成する。そして、速度制御部４２は、故障していない位置センサの位置センサ信号と疑似センサ信号とに基づいて、電動モータ（ブラシレスモータ２１）を制御する。
これにより、スライドドア制御装置１では、位置センサに故障が発生した場合においても、この故障している位置センサの疑似センサ信号を生成することにより、電動モータ（ブラシレスモータ２１）を駆動することができる。
【００９１】
（５）また、上記実施形態において、電動モータ（ブラシレスモータ２１）は３相ブラシレスモータであり、位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）は、電気角１２０°ごとに３相分配置され、センサ故障検出部４４は、３相の位置センサのうちの１相が故障している場合に、センサ故障検出信号Ｓｆを出力し、３相の位置センサのうちの２相が故障している場合に、ドア開閉停止信号Ｅｍを出力し、速度制御部４２は、センサ故障検出部４４からセンサ故障検出信号Ｓｆが出力された場合に、第１の速度よりも小さい第２の速度を最大速度Ｖ２としてスライドドア１２の開閉制御を行い、センサ故障検出部４４からドア開閉停止信号Ｅｍが出力された場合に、電動モータ（ブラシレスモータ２１）の動作を停止させる。
【００９２】
このような構成のスライドドア制御装置１であれば、電動モータとして３相ブラシレスモータ２１を使用し、このブラシレスモータ２１には、電気角１２０°ごとに３相分の位置センサ（ホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗ）が配置される。センサ故障検出部４４は、３相の位置センサのうちの１相が故障している場合に、センサ故障検出信号Ｓｆを出力し、３相の位置センサのうちの２相が故障している場合に、ドア開閉停止信号Ｅｍを出力する。そして、速度制御部４２は、センサ故障検出部４４からセンサ故障検出信号Ｓｆが出力された場合、ブラシレスモータ２１を最大速度Ｖ２で駆動することによりスライドドア１２を低速で開閉する。また、速度制御部４２は、センサ故障検出部４４からドア開閉停止信号Ｅｍが出力された場合、ブラシレスモータ２１の駆動を停止する。
これにより、本発明のスライドドア制御装置１は、電動モータに３相分のホールＩＣ２３ｕ、２３ｖ、及び２３ｗを備えるブラシレスモータ２１を使用することができる。また、３相の位置センサのうちの１相の位置センサが故障した場合に、スライドドア１２を低速で開閉し、３相の位置センサのうちの２相の位置センサが故障した場合に、電動モータ（ブラシレスモータ２１）の動作を停止させることができる。
【００９３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明のモータ制御装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００９４】
１…スライドドア制御装置、１２…スライドドア、２１…ブラシレスモータ（電動モータ）、２２…回転子、２３ｕ，２３ｖ，２３ｗ…ホールＩＣ（位置センサ）、４１…ドアＥＣＵ（ドア制御部）、４２…速度制御部、４３…位置速度検出部、４４…センサ故障検出部、４５…疑似信号発生部、４６…全閉／全開検出部、４７…故障発生告知部、５１…ドア開閉スイッチ、６１…モータ駆動回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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