(57)【要約】【課題】ゴミ収容体内のゴミをゴミ集積容器内に投入する機能を有する反転装置として、ゴミ収容体を受け取る受取位置や、ゴミ収容体を反転させてゴミを投入する投入位置のレイアウト自由度を高くする。【解決手段】反転装置８は、把持部８１と、移動機構８２とを備える。移動機構は、把持部を、ゴミを収容したゴミ収容体５を受け取る受取位置から、ゴミ集積容器（コレクタ４１）にゴミを投入する投入位置まで移動させる。把持部は、受取位置においてゴミ収容体を把持し、かつ、移動機構によって投入位置まで移動した後に、把持しているゴミ収容体を反転させることで、当該ゴミ収容体に収容しているゴミを、ゴミ集積容器内に投入する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上端が開口すると共に内部にゴミを収容するゴミ収容体を、把持するように構成された把持部と、
前記把持部を、上下方向及び水平方向のそれぞれに移動させるよう構成された移動機構と、を備え、
前記把持部は、把持している前記ゴミ収容体を、その開口が下向きとなるように反転可能に構成されており、
前記移動機構は、前記把持部を、前記ゴミを収容した前記ゴミ収容体を受け取る受取位置から、ゴミ収容体を反転させてゴミ集積容器内にゴミを投入する投入位置まで移動させ、
前記把持部は、前記受取位置において前記ゴミ収容体を把持しかつ、前記移動機構によって前記投入位置まで移動した後に、把持している前記ゴミ収容体を反転させることで、当該ゴミ収容体に収容しているゴミを、前記ゴミ集積容器内に投入するゴミ収容体の反転装置。
【請求項２】
請求項１に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記移動機構は、水平方向に所定の間隔を設けて配置された一対の縦レールと、当該一対の縦レール間に架けられた横レールと、当該横レールを、前記縦レールに沿って上下方向に往復動させるよう構成された縦移動部と、前記横レールに係合して、前記把持部を当該横レールに沿って水平方向に往復動させるよう構成された横移動部と、を有し、
前記把持部は、前記移動機構によって、前記一対の縦レールによって区画されかつ、上下及び水平方向に拡がる移動平面内を移動可能に構成され、
前記受取位置及び前記投入位置はそれぞれ、前記移動平面内の所定位置に設定されているゴミ収容体の反転装置。
【請求項３】
請求項２に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記移動平面内には、複数のゴミ集積容器が、水平方向に並んで配置され、
前記移動機構は、前記複数のゴミ集積容器の内の、所定のゴミ集積容器に対応する投入位置に、前記把持部を移動させ、
前記把持部は、前記所定のゴミ集積容器内に、前記ゴミ収容体に収容しているゴミを投入するゴミ収容体の反転装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記把持部は、二股状の先端部が、前記ゴミ収容体を側方から挟持すると共に、その基端部において回転可能に軸支されたハンドリング部を有し、
前記ハンドリング部は、前記ゴミ収容体を挟持した状態で回転することにより、当該ゴミ収容体を、円弧軌跡上で移動させながら反転させるゴミ収容体の反転装置。
【請求項５】
請求項４に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記把持部は、前記ゴミ収容体に収容しているゴミの種別に応じて、前記ハンドリング部の回転方向を、反時計回り方向と、時計回り方向とに切り替えるゴミ収容体の反転装置。
【請求項６】
請求項４に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記移動機構は、前記把持部における前記ハンドリング部の回転と同期して、前記縦移動部及び前記横移動部の駆動により前記把持部を前記上下及び水平方向に移動させることで、前記ゴミ収容体を前記上下及び水平方向に移動させることなく反転させるゴミ収容体の反転装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記受取位置には、前記ゴミ収容体の重さを計量する計量器が設置されているゴミ収容体の反転装置。
【請求項８】
請求項７に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記移動機構は、前記ゴミ集積容器内にゴミを投入した後、空のゴミ収容体を把持した前記把持部を前記受取位置まで移動させ、
前記把持部は、前記受取位置において、把持している前記空のゴミ収容体を開放し、
前記計量器は、前記把持部が把持する前の前記ゴミ収容体の重さと、前記把持部が開放した後の前記ゴミ収容体の重さと、をそれぞれ計量するゴミ収容体の反転装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記ゴミ収容体は、無人搬送車によって前記受取位置に搬送されるゴミ収容体の反転装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載のゴミ収容体の反転装置において、
前記ゴミ収容体には、アタッチメントが取り付けられ、
前記アタッチメントは、取り付けられる前記ゴミ収容体の容量に関わらず同じ形状を有しており、
前記把持部は、前記アタッチメントを把持することによって、前記ゴミ収容体を把持するゴミ収容体の反転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
ここに開示する技術は、ゴミ収容体の反転装置に関し、具体的には、ゴミを収容しているゴミ収容体を反転させることによって、ゴミを集積するゴミ集積容器内にゴミを投入するように構成された装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、高層建築物の各フロアから排出されたゴミを、シュート内で降下させるように構成されたゴミの搬送装置が記載されている。この特許文献に記載された搬送装置は、専用のバケット内にゴミを収容した状態で、シュート内を降下させるように構成されており、バケットが到着するシュートの下端部には、そのバケットを持ち上げて反転させることで、バケット内のゴミを貯留装置内に投入する反転装置が配設されている。
【０００３】
また、特許文献２にも、特許文献１に記載された反転装置と同様に、ゴミ収容箱の上部に開口する投入口までゴミ容器を持ち上げると共に、その上部位置に設けた反転機構がゴミ容器を反転させることで、ゴミ容器内のゴミを、ゴミ収容箱内に投入する反転装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２７０８７８１号公報
【特許文献２】特許第２８６９２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前記特許文献に記載されている反転装置は、所定の位置に置かれたゴミ容器を持ち上げて反転させるだけであり、ゴミを収容したゴミ容器をセットする位置と、ゴミを投入する投入口の位置とを、隣接させなければならず、レイアウト上の制約が大きい。また、反転装置に求められる機能上、ゴミ容器をセットする位置は相対的に下方になり、ゴミを投入する投入口の位置は相対的に上方になるという制約がある。
【０００６】
これに対し、例えば無人搬送車を利用して、ゴミを収容しているゴミ容器を、集積場まで搬送すると共に、そこにおいて、ゴミ容器内のゴミをゴミ集積容器に集積するようなゴミの搬送システムを構築しようとしたときに、レイアウト上の制約は、できるだけ少ないことが望ましい。また、このようなシステムでは、集積場においてゴミ容器が搬送されてくる位置は、ゴミ集積容器のゴミを投入する位置よりも下方になるとは限らず、特許文献１に記載されているような反転装置を利用することができない場合もある。
【０００７】
さらに、ゴミの集積場において、ゴミの種類に応じて分別してゴミを集積しようとしたときに、前記特許文献に記載されているような構成の反転装置を利用するのであれば、一つの反転装置は、一つのゴミ集積容器にしかゴミを投入することができないため、ゴミの分別数、つまり、ゴミ集積容器の数と同数の反転装置を用意しなければならない。
【０００８】
ここに開示する技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ゴミ収容体内のゴミをゴミ集積容器内に投入する機能を有する反転装置として、ゴミ収容体を受け取る受取位置や、ゴミ収容体を反転させてゴミを投入する投入位置のレイアウト自由度を高めることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
ここに開示する技術は、ゴミ収容体の反転装置に係り、この反転装置は、上端が開口すると共に内部にゴミを収容するゴミ収容体を、把持するように構成された把持部と、前記把持部を、上下方向及び水平方向のそれぞれに移動させるよう構成された移動機構と、を備える。
【００１０】
そして、前記把持部は、把持している前記ゴミ収容体を、その開口が下向きとなるように反転可能に構成されており、前記移動機構は、前記把持部を、前記ゴミを収容した前記ゴミ収容体を受け取る受取位置から、ゴミ収容体を反転させてゴミ集積容器内にゴミを投入する投入位置まで移動させ、前記把持部は、前記受取位置において前記ゴミ収容体を把持しかつ、前記移動機構によって前記投入位置まで移動した後に、把持している前記ゴミ収容体を反転させることで、当該ゴミ収容体に収容しているゴミを、前記ゴミ集積容器内に投入する。
【００１１】
ここで、「ゴミ収容体」は、その上端開口を閉塞する蓋があってもよいし、蓋がなくてもよい。また、「ゴミ集積容器」は、ゴミを貯留する箱状の「コレクタ」であってもよいし、貯留するゴミを圧縮可能に構成された貯留排出装置であってもよい。
【００１２】
前述した特許文献に記載されている反転装置のように、上下方向にのみ移動するのではなく、前記の構成の反転装置では、ゴミ収容体を把持すると共に反転させる把持部は、移動機構によって上下及び水平方向のそれぞれに移動する。
【００１３】
前記特許文献に記載されている反転装置では、ゴミ容器をセットする位置と、ゴミを投入する投入口の位置とを隣接させる必要があるが、前記の構成では、把持部が、上下方向だけでなく水平方向にも移動可能であるため、ゴミ収容体を受け取る受取位置と、ゴミ収容体を反転させて、そこに収容しているゴミをゴミ集積容器内に投入する投入位置とを、水平方向に離して配置することも可能になる。また、ゴミ収容体の反転を行う把持部を上下方向に移動させるので、受取位置と投入位置との上下方向についての制約もなくなる。つまり、受取位置を相対的に上方に、投入位置を相対的に下方に配置することも、逆に受取位置を相対的に下方に、投入位置を相対的に上方に配置することも可能である。このように、ゴミ収容体を把持すると共に反転させる把持部の、移動方向の自由度を高めることによって、受取位置と投入位置とのレイアウト上の制約をなくす、又は、小さくすることが可能になる。
【００１４】
前記移動機構は、水平方向に所定の間隔を設けて配置された一対の縦レールと、当該一対の縦レール間に架けられた横レールと、当該横レールを、前記縦レールに沿って上下方向に往復動させるよう構成された縦移動部と、前記横レールに係合して、前記把持部を当該横レールに沿って水平方向に往復動させるよう構成された横移動部と、を有し、前記把持部は、前記移動機構によって、前記一対の縦レールによって区画されかつ、上下及び水平方向に拡がる移動平面内を移動可能に構成され、前記受取位置及び前記投入位置はそれぞれ、前記移動平面内の所定位置に設定されている、としてもよい。
【００１５】
この構成によると、一対の縦レールと、その一対の縦レール間に架けられる横レールと、横レールを上下方向に往復動させる縦移動部と、横レールに沿って把持部を水平方向に往復動させる横移動部とを有する移動機構によって、把持部は、縦レールの間隔と、縦レールの高さとによって規定されかつ、上下方向及び水平方向に拡がる垂直面（つまり、移動平面）内で、上下方向及び水平方向のそれぞれについて、自由に移動をすることが可能になる。このような構成の移動機構によって、受取位置及び投入位置は、当該移動平面内であれば、自由に設定をすることが可能になる。例えば、受取位置を相対的に上方に位置させる一方で、投入位置を相対的に下方に位置させたり、受取位置を相対的に水平方向の左に位置させる一方で、投入位置を相対的に右に位置させたりすることが可能になる。こうして、受取位置及び投入位置のレイアウト自由度がさらに高まる。
【００１６】
また、互いに分かれている縦移動部と横移動部とを、同期して駆動させるようにすれば、移動平面内で、受取位置と投入位置とを結ぶ直線に沿って、把持部を移動させることが可能になる。これは、把持部が、受取位置と投入位置との間を最短距離で移動することになるから、受取位置においてゴミ収容体を受け取った後、投入位置まで移動をしてゴミ集積容器内にゴミを投入するまでの一連の動作を、短時間で完了させることも可能になる。
【００１７】
前記移動平面内には、複数のゴミ集積容器が、水平方向に並んで配置され、前記移動機構は、前記複数のゴミ集積容器の内の、所定のゴミ集積容器に対応する投入位置に、前記把持部を移動させ、前記把持部は、前記所定のゴミ集積容器内に、前記ゴミ収容体に収容しているゴミを投入する、としてもよい。
【００１８】
前述の通り、把持部は、移動平面内において、上下方向及び水平方向のそれぞれに移動可能であるため、移動平面内に、複数の投入位置を設定することが可能になる。つまり、複数のゴミ集積容器を、水平方向に並んで配置すれば、把持部を各ゴミ集積容器に対応する投入位置に位置づけることが可能である。
【００１９】
この構成は、ゴミを、その種類に応じて異なるゴミ集積容器に集積する、ゴミの分別収集するときに特に有効である。なぜなら、分別数に対応する数のゴミ集積容器を、水平方向に並べて配置しておき、受取位置で受け取ったゴミ収容体内に収容されているゴミの種別に応じて、対応するゴミ集積容器内にゴミを投入すれば、ゴミの分別収集が実現するからである。つまり、移動平面内において、把持部が自由に移動可能に構成された反転装置は、一つの反転装置で、複数のゴミ集積容器のそれぞれに対し選択的にゴミを投入することが可能であるから、ゴミの分別収集を容易に実現する。
【００２０】
前記把持部は、二股状の先端部が、前記ゴミ収容体を側方から挟持すると共に、その基端部において回転可能に軸支されたハンドリング部を有し、前記ハンドリング部は、前記ゴミ収容体を挟持した状態で回転することにより、当該ゴミ収容体を、円弧軌跡上で移動させながら反転させる、としてもよい。
【００２１】
この構成によると、受取位置において、ハンドリング部がゴミ収容体を側方から挟持し、ゴミをゴミ収容体に収容したままの状態で、移動機構が投入位置まで移動をさせ、その投入位置において、ハンドリング部が回転することで、ゴミ収容体を反転させることが可能になる。つまり、ゴミ収容体を把持して移動すると共に、そのゴミ収容体を反転させる把持部の構成が、具体的に特定される。
【００２２】
前記把持部の把持面に弾性体を取り付け、把持部は、ゴミ収容体を、当該弾性体を介して把持するようにしても良い。この構成によると、ゴミ収容体が方形等の把持しやすい形状ではなくて、把持し難い形状である場合や、ゴミ収容体に突起物がある場合にも柔軟に把持できる上、ゴミ収容体が把持力によって過度に変形し、ごみがあふれ出るようなことを防止することもできる。
【００２３】
前記把持部は、前記ゴミ収容体に収容しているゴミの種別に応じて、前記ハンドリング部の回転方向を、反時計回り方向と、時計回り方向とに切り替える、としてもよい。
【００２４】
ハンドリング部は、その先端部がゴミ収容体の側方を挟持する一方で、その基端部が回転可能に軸支されるため、ゴミ収容体は、軸支位置を中心とした円弧軌跡上を移動しながら反転することになる。このため、ハンドリング部を時計回り方向に回転させる場合と、反時計回り方向に回転させる場合とでは、ゴミ収容体が、反転に至るまでの姿勢が異なる。
【００２５】
具体的には、ゴミ収容体の上端開口が進み側となって回転移動をするか、又は、ゴミ収容体の底が進み側となって回転移動をするか、であり、ゴミ収容体の上端開口が進み側となって回転移動をして反転したときには、ゴミ収容体内のゴミは、回転付勢を受けて落下するのに対し、ゴミ収容体の底が進み側となって回転移動をして反転したときには、ゴミ収容体内のゴミは、前記のような回転付勢を受けた落下にはならない。
【００２６】
そこで、ゴミ収容体に収容しているゴミの種別に応じて、ゴミ収容体から落下し難いようなゴミ（例えば、生ゴミ等の水分を含んだゴミであって、ゴミ収容体の内壁に付着してしまうようなゴミ）のときは、ゴミ収容体内のゴミが回転付勢を受けて落下するように、ゴミ収容体の上端開口が進み側となる方向で、ハンドリング部を回転させる。これに対し、例えばビン類等の割れ物は、ゴミ集積容器内に投入した際に割れて飛散する虞があるため、できる限り静かにゴミ集積容器に投入すべく、ゴミ収容体の底が進み側となる回転方向で、ハンドリング部を回転させる。
【００２７】
前記移動機構は、前記把持部における前記ハンドリング部の回転と同期して、前記縦移動部及び前記横移動部の駆動により前記把持部を前記上下及び水平方向に移動させることで、前記ゴミ収容体を前記上下及び水平方向に移動させることなく反転させる、としてもよい。
【００２８】
前述したように、前記のハンドリング部の構成では、ゴミ収容体を挟持したときに、ゴミ収容体の中央位置と、ハンドリング部の回転中心軸とは離れているため、ハンドリング部を回転させたときに、ゴミ収容体は円弧軌跡上を移動するようになる。
【００２９】
これに対し、ハンドリング部の回転と同期して、移動機構の縦移動部及び横移動部の駆動により、把持部を移動させるようにすれば、ゴミ収容体を上下及び水平方向に移動させることなく反転させることが可能である。尚、このときに、把持部は、ゴミ収容体を中心とした円弧軌跡上を、相対的に移動するようになる。例えば、ゴミ集積容器の上端開口の真上でゴミ収容体を反転させるようにすれば、ゴミ収容体のゴミを、ゴミ集積容器内に確実に投入することが可能になる。また、ゴミ収容体に収容しているゴミの種別に応じて、こうした反転方法を適宜採用してもよい。また、投入回数に応じて反転高さを変えることで、ビン類等の割れ物を、より割れにくく静かに投入することが可能となる。
【００３０】
前記受取位置には、前記ゴミ収容体の重さを計量する計量器が設置されている、としてもよい。
【００３１】
把持部がゴミ収容体を受け取る前に、ゴミを収容しているゴミ収容体の重さを計量すれば、これからゴミ集積容器に投入しようとするゴミの量を把握することが可能になる。これにより、ゴミ集積容器に集積されているゴミの量を把握することも可能になり、ゴミ集積容器からゴミが溢れてしまうような事態を、未然に回避することが可能になる。
【００３２】
尚、計量器は、ゴミを収容しているゴミ収容体の重さを計量する他にも、例えば後述の通り、ゴミ収容体が無人搬送車によって搬送されるような構成では、ゴミ収容体が積載されている無人搬送車の重さを計量するようにしてもよい。こうすることでも、無人搬送車及びゴミ収容体の重さは既知であるため、ゴミ収容体に収容されているゴミの重さを把握することが可能になる。
【００３３】
前記移動機構は、前記ゴミ集積容器内にゴミを投入した後、空のゴミ収容体を把持した前記把持部を前記受取位置まで移動させ、前記把持部は、前記受取位置において、把持している前記空のゴミ収容体を開放し、前記計量器は、前記把持部が把持する前の前記ゴミ収容体の重さと、前記把持部が開放した後の前記ゴミ収容体の重さと、をそれぞれ計量する、としてもよい。
【００３４】
把持部が受け取る前のゴミ収容体の重さと、把持部が開放した後のゴミ収容体の重さとをそれぞれ計量することにより、ゴミ集積容器へのゴミの投入前後の、ゴミ収容体の重さを比較することが可能になる。このことにより、ゴミ収容体に収容されていたゴミが、ゴミ収容体を反転させたときに落下してゴミ集積容器内に確実に投入されたか、又は、ゴミ収容体を反転させても、ゴミが落下せずに、ゴミ収容体内に残ったままであるか、を確認することが可能になる。
【００３５】
ゴミの投入が行われなかったと判断したときには、例えば、ゴミ集積容器内にゴミを投入する動作をもう一度、行うようにしてもよい。こうすることで、ゴミ収容体内のゴミを、ゴミ集積容器内に確実に投入することが可能になる。また、１回又は複数回の、ゴミの投入動作を行っても、ゴミ収容体内にゴミが残ったままになるようなときには、当該ゴミ収容体を別途管理することも可能になる。
【００３６】
前記ゴミ収容体は、無人搬送車によって前記受取位置に搬送される、としてもよい。
【００３７】
無人搬送車を利用して、ゴミの集積場までゴミ収容体を搬送すると共に、その集積場において、前記構成の反転装置によって、ゴミ収容体内のゴミを、ゴミ集積容器に投入（つまり、ゴミの集積）を行うような、ゴミの搬送を自動的、つまり、人手を使わずに行うゴミの搬送システムにおいて、前記構成の反転装置は、受取位置と投入位置とのレイアウトの制約を無くす、又は、少なくするから、無人搬送車の搬送路（つまり、受取位置に関係する）や、ゴミ集積場におけるゴミ集積容器の配設場所（つまり、投入位置に関係する）の自由度を高める上で、特に有効である。
【００３８】
前記ゴミ収容体には、アタッチメントが取り付けられ、前記アタッチメントは、取り付けられる前記ゴミ収容体の容量に関わらず同じ形状を有しており、前記把持部は、前記アタッチメントを把持することによって、前記ゴミ収容体を把持する、としてもよい。
【００３９】
容量が相違する複数種類のゴミ収容体が存在し、その容量の相違に伴い、ゴミ収容体の形状や大きさが相違する場合においては、把持部による、ゴミ収容体の把持、反転及び開放等の各動作を、ゴミ収容体の形状や大きさに対応した動作にしなければならず、制御が複雑化してしまうという問題がある。特に、ゴミの種別毎に分別集積をするときには、ゴミの種別に応じて、ゴミ収容体の容積が異なることも考えられる。
【００４０】
これに対し、ゴミ収容体に対して、そのゴミ収容体の容積に関わらず、同一形状（ここでの同一形状は、形が同じ上に、大きさも同じことを含む）のアタッチメントを取り付け、把持部はそのアタッチメントを把持するようにすれば、ゴミ収容体の容量の大小に関わらず、把持部が把持する対象物は同じ大きさであるから、同じ動作で、ゴミ収容体の把持、反転及び開放等の各動作を行うことが可能になる。これは、制御を簡略化する上で有利になる。
【発明の効果】
【００４１】
以上説明したように、前記のゴミ収容体の反転装置によると、ゴミ収容体を把持して反転させる把持部を、上下方向及び水平方向のそれぞれに移動可能にすることで、受取位置及び投入位置のレイアウト自由度を高めることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】ゴミ搬送システムの全体構成を概略的に示す図である。
【図２】反転装置の全体を示す斜視図である。
【図３】反転装置の全体を示す(ａ) 側面図、（ｂ）正面図である。
【図４】把持部を拡大して示す正面説明図である。
【図５】図４のＶ−Ｖ線断面図である。
【図６】受取位置近傍の構造を拡大して示す斜視図である。
【図７】反転装置の動作に係るフローチャートである。
【図８】ゴミ収容体の反転動作の一例を説明する正面説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下、ゴミ収容体の反転装置を、図面を参照しながら説明する。尚、以下の実施形態の説明は例示である。図１は、反転装置を含むゴミ搬送システム１の全体図を示している。このゴミ搬送システム１は、高層建築物（図示省略）において、各フロアから排出されるゴミを、地階に設けたゴミ処理室４（つまり、ゴミの集積場）にまで搬送するシステムである。ゴミ搬送システム１は、縦搬送装置２と、縦搬送装置２が接続される横搬送装置３とが組み合わさって構成される。尚、ゴミ処理室４等は、高層建築物の下層階に設けられるものであり、地階に設けられることに限定されない。従って、後述のように、縦搬送装置２は、ゴミを地階に搬送することに限定されず、また、横搬送装置３も、地階に設けられることに限定されない。高層建築物は、例えばマンション等の人が居住するような建築物や、いわゆるオフィスビル等の建築物等を例示することができ、その種類や用途の制限はない。以下の説明では、マンションを例に、そこに設置されたゴミ搬送システム１について説明する。
【００４４】
縦搬送装置２は、高層建築物の各フロアで排出されるゴミを、各フロアから地階に効率よく搬送する装置である。縦搬送装置２は、高層建築物について一つのみ設けてもよいし、高層建築物の各所に複数設けてもよい。例えばマンションにおいては、各フロアに複数の居住スペースが設けられているときには、一つの居住スペースが一つの縦搬送装置２を占有するように、居住スペース毎に縦搬送装置２を設置してもよいし、複数の居住スペースで一つの縦搬送装置２を共有するように複数の縦搬送装置２を設置してもよい。図１の例では、第１及び第２の２つの縦搬送装置２を設置しているが、第２の縦搬送装置２は、その一部のみを図示している。縦搬送装置２は、高層建築物に沿うように、縦方向に延びて設置される。
【００４５】
これに対し、横搬送装置３は、各縦搬送装置２によって地階に搬送されたゴミを、ゴミ処理室４に搬送する装置である。横搬送装置３は、高層建築物の地階（ここでは一例として地下駐車場とするが、横搬送装置が配置される場所は、地下駐車場に限定されない）において、水平に広がって設置される。尚、この例では、各フロアから排出されるゴミは、再利用可能な箱状容器であるゴミ収容体５（図２等も参照）に収容されており、縦搬送装置２及び横搬送装置３は、ゴミを収容したゴミ収容体５又は空のゴミ収容体５を搬送する。
【００４６】
縦搬送装置２は、各フロアから排出されるゴミ収容体５を地階にまで降下させるシュート２１、シュート２１に対してゴミ収容体を投入するための投入装置２２、シュート２１に並列となるように配設されかつ、空のゴミ収容体５を地階から各フロアにまで上昇させるダクト２３、及び、ダクト２３によって搬送されてきた空のゴミ収容体５を回収する回収装置２４等を有して構成されている。シュート２１及び投入装置２２は、ゴミ収容体５を降下させる降下機構を構成し、ダクト２３及び回収装置２４は、後述の通りゴミ処理室４でゴミを捨てた後の、空のゴミ収容体５を上昇させる上昇機構を構成する。
【００４７】
シュート２１は、管状に構成されると共に、図１では仮想的に示す各フロアを貫通して垂直方向に直線状に延びて配設されている。シュート２１の内法は、ゴミ収容体５の外法よりも僅かに大きく形成されている。シュート２１の上端部は、詳細な図示は省略するが、高層建築物の上部機械室に突出しており、シュート２１の下端部は、地階に到達している。
【００４８】
シュート２１の上端部は開口していると共に、この上端開口を開閉する吸気部２５が、シュート２１の上端部に取り付けられている。吸気部２５は、例えば、シュート２１の上端開口を開閉可能でかつ、その開度が調整可能な開度調整ダンパによって構成される。
【００４９】
シュート２１の下端部もまた、上端部と同様に開口していると共に、この下端部には下部ゲート装置２１２が設けられている。下部ゲート装置２１２は、その詳細な図示は省略するが、シュート２１内を降下してきたゴミ収容体５を受け止めて、その受け止めたゴミ収容体５を、無人搬送車（例えばRail Guided Vehicle：ＲＧＶ）７に積み込む機能を有している。また、シュート２１の下端部には、側方に開口する排気口２１１が開閉可能に設けられている。この排気口２１１は、ゴミ収容体５がシュート２１内を降下している最中に、そのゴミ収容体５よりも下側を少なくとも大気圧に維持して、シュート２１からの臭気漏れを防止する機能を果たす。
【００５０】
シュート２１の側面にはまた、図１では図示を省略するが、ゴミ収容体５をシュート内に投入するための投入口が、フロア毎に形成されている。投入装置２２は、投入口に隣接して各フロアに設置されており、図１では詳細な図示は省略するが、利用者によって搬入されたゴミ収容体５を、投入口を通じてシュート２１内に投入する機能を有する。
【００５１】
投入装置２２はまた、ゴミを捨てる利用者が操作をする操作盤を備えている。この操作盤は、利用者がゴミの種類（例えば、生ゴミ等を含む可燃性ごみ、不燃性ごみ、及び、ビン・カン等であり、後述のとおり、ゴミ処理室４におけるゴミの分別に関係する種類である）を入力するための、ゴミ種類選択スイッチと、投入スイッチ（つまり、スタートスイッチ）とを少なくとも有している。利用者は、選択スイッチの操作によって、投入装置２２にセットしたゴミ収容体５内のゴミの種類を入力した上で、投入スイッチをオン操作する。ここで、入力されたゴミの種類は、後述するゴミ処理室４での分別集積に利用される。投入装置２２は、シュート２１に形成されている投入口を一時的に開いて、利用者がセットしたゴミ収容体５をシュート２１内に投入し、その投入後に、投入口を閉める動作を行う。投入装置２２はまた、入力されたゴミの種類の情報と、ゴミ収容体５を投入した投入装置２２の識別情報（つまり、ゴミ収容体５を投入したフロア及びシュートに関する情報）とを、サブ制御器６２に出力する。
【００５２】
シュート２１には、垂直方向に等間隔を空けて、具体的には各フロアに、通過センサ２８が設置されている。各通過センサ２８は、シュート２１内を降下するゴミ収容体５が通過したことを検知する。各通過センサ２８は、図１に破線で示すように、サブ制御器６２に対して電気的に接続されており、検知信号をサブ制御器６２に出力する。サブ制御器６２は、投入装置２２や各通過センサ２８から出力される信号を受けて、吸気部２５及び下部ゲート装置２１２等の駆動を制御し、ゴミ収容体５を地階まで降下させる。
【００５３】
具体的に縦搬送装置２の降下機構は、ゴミ収容体５がシュート２１内に投入される際には、吸気部２５の開度調整ダンパを閉じておく。こうすることで、ゴミ収容体５の降下時には、そのシュート２１内のゴミ収容体５より上方の空間は、空気の流入が制限されて負圧になる。一方、シュート２１の下端の排気口２１１は開けておく。これにより、ゴミ収容体５が降下しても、その下側の空間からは、空気が抵抗なくシュート２１の外へ流出する。従って、シュート２１の下方の空間は大気圧に保持される。こうして、ゴミ収容体５の降下時に、シュート２１の内圧は大気圧がそれ以下に保持されるため、臭気漏れを効果的に抑制し得る。
【００５４】
また、ゴミ収容体５よりも上方の空間の負圧による吸引力によってゴミ収容体５の降下速度は減少する。そうして、ゴミ収容体５が、シュート２１の下端から所定高さの基準位置に達したことを、通過センサ２８からの検知信号によって検知したときには、サブ制御器６２は、吸気部２５の開度調整ダンパを全閉にする。これによって、ゴミ収容体５の降下速度を低下させることができ、下部ゲート装置２１２がゴミ収容体５を受け止める際の衝撃を和らげて、騒音の発生やゴミ収容体５の破損を、効果的に回避することができる。
【００５５】
ゴミ収容体５が下部ゲート装置２１２に受け止められた後は、サブ制御器６２は、その下部ゲート装置２１２を制御することによって、ゴミ収容体５をＲＧＶ７に積み込む。
【００５６】
これに対しダクト２３は、シュート２１と同様に、管状に構成されると共に、各フロアを貫通して垂直方向に直線状に延びて配設されている。ダクト２３の内法は、ゴミ収容体５の外法よりも僅かに大きい。ダクト２３の上端部も、高層建築物の上部機械室に突出しており、ダクト２３の下端部は、地階に到達している。
【００５７】
ダクト２３の上端部もまた開口していると共に、その上端部には、シュート２１とは異なり、ダクト２３内の空気を強制的に外部に排出する排気装置２７が取り付けられている。排気装置２７は、例えばファンによって構成されており、ファンはサブ制御器６２によって駆動制御される。
【００５８】
ダクト２３の下端部には、詳細な図示は省略するが、ＲＧＶ７に積載されている空のゴミ収容体５を吸い上げて、ダクト２３内に引き込むための下部ゲート装置２３２が設けられている。前述したシュート２１の下端部に取り付けられた下部ゲート装置２１２と、ダクト２３の下端部に取り付けられた下部ゲート装置２３２とは、互いに同じ構成である。また、ダクト２３の下端部には、側方に開口する吸気口２３１が開閉可能に設けられている。この吸気口２３１は、排気装置２７が駆動をしてダクト内の空気を上から強制排出しているときに、ダクト２３の下から中に空気を吸い込む機能を果たす。
【００５９】
ダクト２３の側面にはまた、図１では図示を省略するが、ダクト２３内のゴミ収容体５を回収するための回収口が、フロア毎に形成されている。回収装置２４は、回収口に隣接して各フロアに設置されており、詳細な図示は省略するが、ダクト２３内を上昇してきた空のゴミ収容体５を、回収口を通じてダクト２３の外に引き出して回収する機能を有する。
【００６０】
また、ダクト２３にも通過センサ２９が設置されており、ダクト２３の通過センサは、各フロアに設置されている。各通過センサ２９は、ダクト２３内を上昇するゴミ収容体５が通過したことを検知する。各通過センサ２９は、図１に破線で示すように、サブ制御器６２に対して電気的に接続されており、その検知信号をサブ制御器６２に出力する。
【００６１】
このように構成された縦搬送装置２の上昇機構は、サブ制御器６２の制御によって、次のように動作して、空のゴミ収容体５を上昇させる。つまり、空のゴミ収容体５を積載したＲＧＶ７が、ダクト２３の下方位置で停止すれば、排気装置２７が作動をすることで、ダクト２３内が負圧になり、下部ゲート装置２３２を通じて、空のゴミ収容体５がダクト２３内に吸い上げられると共に、空のゴミ収容体５はダクト２３内を上昇する。サブ制御器６２は、通過センサ２９の検知信号に基づいて、ダクト２３内を上昇しているゴミ収容体５が、当該ゴミ収容体５が排出されたフロア（以下、排出フロアという）を通過したか否かを判断する。
【００６２】
そうして、通過センサ２９の検知信号によって、空のゴミ収容体５が排出フロアを通過したことを検知したときには、サブ制御器６２は、当該排出フロアの回収装置２４に対し、ゴミ収容体５の回収を指令する。回収装置２４は、空のゴミ収容体５を受け取る。この際に、排気装置２７は停止する。回収装置２４は、受け取った空のゴミ収容体５を、回収口を通じてダクト２３の外に引き出す。こうして、空のゴミ収容体５の回収が完了する。
【００６３】
このように、このゴミ搬送システム１では、各フロアにおいて投入装置２２を通じて排出したゴミ収容体５が、当該フロアの回収装置２４を通じて空の状態で戻ることになる。
【００６４】
横搬送装置３は、地下駐車場の地面に所定の経路となるように設けられた走行路３１と、走行路３１に沿って走行するＲＧＶ７と、を備えて構成されている。走行路３１は、各縦搬送装置２と、ゴミ処理室４との間をつなぐように構成されている。具体的に、走行路３１は、各縦搬送装置２のシュート２１と、ゴミ処理室４とをつなぐ往路３１１と、ゴミ処理室４と各縦搬送装置２のダクト２３とをつなぐ復路３１２とが無端となるように接続されたループ状に構成されている。尚、図１では、図示の関係上、往路３１１と復路３１２とを、一点鎖線よりも上側を往路３１１とし、一点鎖線よりも下側を復路３１２とするように上下に位置をずらして描いているが、往路３１１と復路３１２とは、実際は同じ高さ位置に設けられる。ＲＧＶ７は、ループ状の走行路３１に沿って、図１における時計回り方向に（つまり、一方向に）走行する。ＲＧＶ７は、各シュート２１から排出されたゴミ収容体５を積載した状態で、ゴミ処理室４までそれを搬送すると共に、ゴミ処理室４においてゴミを捨てることによって空になったゴミ収容体５を積載した状態で、それをダクト２３にまで搬送する。尚、図１においては、説明の便宜上、多数のＲＧＶ７を図示しているが、ＲＧＶ７の数は、適宜の数にすることが可能である。また、走行路３１はループ状に構成することに限定されない。さらに、ＲＧＶ７の走行路は、地階床面に設ける以外にも、例えば天井裏の空間内に設けるようにしてもよい。
【００６５】
ゴミ処理室４は、高層建築物の各フロアから排出されたゴミを、その種類によって分別した状態で、ゴミ収集車が収集に来るまで一時的に貯留する部屋であり、この例では、高層建築物の地下駐車場における一郭に設けられている。このゴミ処理室４には、複数の（図１の例では３個の）コレクタ４１ａ、４１ｂ、４１ｃが設置されている。各コレクタ４１ａ、４１ｂ、４１ｃは、ゴミを、その種類毎に貯留する容器である。従って、ゴミ処理室４には、ゴミの分別数に対応する数のコレクタ４１が設置されることになる。ゴミ処理室４にはまた、ＲＧＶ７に積載されたゴミ収容体５内のゴミを、複数のコレクタ４１に投入するための反転装置８が、設置されている。反転装置８の構成の詳細は、後述する。
【００６６】
ゴミ処理室４においては、詳細な図示は省略するが、ＲＧＶ７の走行路が、コレクタ４１の上端開口よりも上方に設置されており、ゴミ処理室４には、ゴミ収容体５を積載したＲＧＶ７を、その上方の走行路まで持ち上げるための上昇装置が設置されていると共に、ゴミの投入後の空のゴミ収容体５を積載したＲＧＶ７を、上方の走行路から降ろすための下降装置が設置されている。降りてきたＲＧＶ７は、前述した走行路３１（つまり、復路３１２）を走行することになる。尚、横搬送装置３における走行路の構成、及び、ゴミ処理室４の構成によっては、こうした上昇装置や下降装置を省略することも可能である。
【００６７】
ＲＧＶ７は、詳細な図示は省略するが、ゴミ収容体５が積載される荷台を備えた４輪車両であり、ＲＧＶ７は、走行路３１に沿って設けられたレールに案内されながら、走行路３１に沿って自動走行をする。つまり、各シュート２１とゴミ処理室４との間で、ゴミを収容したゴミ収容体５を搬送すると共に、ゴミ処理室４と各ダクト２３との間で、空のゴミ収容体５を搬送する。
【００６８】
ゴミ搬送システム１は、メイン制御器６１と、各縦搬送装置２に対応して設けられるサブ制御器６２（図１では一つのみ図示する）とによって制御される。メイン制御器６１は、反転装置８を含む、ゴミ搬送システム１全体の制御を行い、サブ制御器６２は、主に縦搬送装置２についての制御を行う。メイン制御器６１には情報端末６３が接続されており、メイン制御器６１は、ゴミ搬送システム１の稼働状況（ゴミの総投入量や、投入履歴等）に関する情報を情報端末６３に提供する。ゴミ搬送システム１の管理者は、情報端末６３を通じて、ゴミ搬送システム１の稼働状況を確認することができる。
【００６９】
（反転装置の構成）
次に、図２〜６を参照しながら、反転装置の構成を説明する。反転装置８は、前述したように、ゴミ処理室４に設置されており、ＲＧＶ７によってこのゴミ処理室４まで搬送されてきたゴミ収容体５に収容されているゴミを、ゴミ処理室４に設置されているコレクタ４１ａ〜４１ｄに投入する機能を有している。コレクタ４１は、図２の例では４個であるが、ゴミの分別数に対応する数だけ、設置され、反転装置８は、ゴミ収容体５に収容されているゴミの種別に対応するコレクタ４１ａ〜４１ｄに、ゴミを投入する。尚、ゴミ収容体５に収容されているゴミの種別は、当該ゴミ収容体５をシュート２１に投入する際に利用者が入力する、ゴミ種類選択スイッチの入力に基づき判断される。
【００７０】
反転装置８は、ゴミ収容体５を把持する把持部８１と、この把持部８１を上下方向及び左右方向のそれぞれに移動させる移動機構８２と、を備えて構成されている。尚、以下においては、説明の便宜上、図２に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を設定する。つまり、把持部８１の移動方向である左右方向をＸ軸、ゴミ処理室４におけるＲＧＶ７の走行方向である前後方向をＹ軸、上下方向をＺ軸と呼ぶ。
【００７１】
移動機構８２は、Ｘ軸方向に所定の間隔を設けて配置された左側及び右側の一対の縦レール８２１と、Ｘ軸方向に延びて、一対の縦レール８２１間に架けられる横レール８２２とを有し、全体として門形であると共に、移動機構８２はさらに、横レール８２２を、縦レール８２１に沿ってＺ軸方向に往復動させる駆動源を含む縦移動部８３と、把持部８１を、横レール８２２に沿ってＸ軸方向に往復動させる駆動源を含む横移動部８４と、を有している。各縦レール８２１は、例えばＨ形鋼により構成され、横レール８２２は、例えばＩ形鋼によって構成されている（図５も参照）。横レール８２２の各端部は、詳細な図示は省略するが、Ｈ形鋼からなる縦レール８２１の凹部に係合しかつ、その凹部に沿って上下方向に移動可能に構成されている。
【００７２】
縦移動部８３は、縦レール８２１に設けられており、具体的に縦移動部８３は、一対の縦レール８２１の内の、図３（ｂ）における左側の縦レール８２１の下部近傍に配置された電動モータ８３１と、この電動モータ８３１に対して連結チェーン８３２を介して駆動連結されるチェーン・スプロケット機構８３３とを備えて構成されている。チェーン・スプロケット機構８３３は、一対の縦レール８２１のそれぞれに設けられており、各縦レール８２１の上端部に回転可能に取り付けられた第１スプロケット８３４と、各縦レール８２１の下部に回転可能に取り付けられた第２スプロケット８３５と、第１及び第２スプロケット８３４、８３５に巻き掛けられた昇降チェーン８３６と、を含んで構成されている。左側の縦レール８２１に設けられたチェーン・スプロケット機構８３３（以下、単に左側のチェーン・スプロケット機構８３３といい、右側の縦レール８２１に設けられたチェーン・スプロケット機構８３３は、単に右側のチェーン・スプロケット機構８３３という）の昇降チェーン８３６の両端は、Ｘ軸方向に延びる横レール８２２の左端部において、当該横レール８２２の上面及び下面にそれぞれ結合されている。同様に、右側のチェーン・スプロケット機構８３３の昇降チェーン８３６の両端は、Ｘ軸方向に延びる横レール８２２の右端部において、当該横レール８２２の上面及び下面にそれぞれ結合されている。
【００７３】
また、左右のチェーン・スプロケット機構８３３、８３３における第１スプロケット８３４、８３４は、Ｘ軸方向に延びる連結軸８３７によって互いに連結されており、これによって、左右のチェーン・スプロケット機構８３３が、同期して駆動する。つまり、電動モータ８３１を駆動したときには、連結チェーン８３２を介して、左側のチェーン・スプロケット機構８３３が駆動されると共に、連結軸８３７を介して、右側のチェーン・スプロケット機構８３３も、左側のチェーン・スプロケット機構８３３と同期して、駆動するようになる。左右のチェーン・スプロケット機構８３３、８３３の駆動に伴い、各昇降チェーン８３６が、第１及び第２スプロケット８３４、８３５の間で上方又は下方に走行するようになり、横レール８２２が、左右一対の縦レール８２１、８２１の間で、上方又は下方に移動することになる。尚、縦移動部８３の構造は、このような構成に限定されるものではない。
【００７４】
横移動部８４は、横レール８２２に係合して、この横レール８２２に沿ってＸ軸方向に走行するものであり、把持部８１がこの横移動部８４と一体化していることで、把持部８１が、横レール８２２に沿って、Ｘ軸方向に往復動することになる。
【００７５】
横移動部８４は、図４、５に示すように、Ｉ形鋼からなる横レール８２２のウェブを挟んだ、Ｙ軸方向の両側それぞれに一対の、合計４個が配置されかつ、横レール８２２の下側フランジの上面を転動する転動輪８４１と、横レール８２２の下側フランジの両側縁それぞれに当接する合計４個の規制ローラ８４２と、横レール８２２の下側フランジの下面に当接する一対の規制ローラ８４３と、を備えており、横移動部８４は、横レール８２２に対し吊り下げ状態で係合している。図５において、符号８４４は、横移動部８４の駆動源としての電動モータであり、この電動モータ８４４の駆動力が転動輪８４１に伝達され、横移動部８４は、横レール８２２に沿って走行をすることになる。各規制ローラ８４２、８４３は、後述の通り、把持部８１がゴミ収容体５を把持した状態で、横移動部８４が走行する時の姿勢を安定化させ、横移動部８４の走行をスムースにする。
【００７６】
把持部８１は、前述したように、横移動部８４に対して一体化しており、横移動部８４が、横レール８２２に沿って走行することに伴い、横レール８２２に沿って、Ｘ軸方向に往復動する。把持部８１は、ゴミ収容体５を挟んで把持するための、上ハンド部材８１１及び下ハンド部材８１２と、上ハンド部材８１１及び下ハンド部材８１２の先端部の間隔を変更する伸縮シリンダ８１３と、を含んで構成されるハンドリング部と、後述するように、ゴミ収容体５を把持した状態のハンドリング部を回転させる回転駆動部と、を備えて構成されている。
【００７７】
ハンドリング部は、上ハンド部材８１１と下ハンド部材８１２とが上下に並んで配置されることで、正面視では、略「＞」の記号のような形状を成しており、ゴミ収容体５の側方から、当該ゴミ収容体５の上下を挟んで把持するように構成されている。上ハンド部材８１１は、ゴミ収容体５の上部開口の縁に係合する部材であり、Ｙ軸方向に所定間隔を開けて配置されると共に、正面視で見たときに（つまり、図４に示す状態で）、それぞれ所定形状に折曲される一対のアーム８１１１と、その一対のアーム８１１１の先端部同士をＹ軸方向に連結する上端縁係合部８１１２と、を有している。
【００７８】
下ハンド部材８１２は、ゴミ収容体５の下端の縁に係合する部材であり、下ハンド部材８１２も、上ハンド部材８１１と同様に、所定の折曲形状を有する一対のアーム８１２１と、一つのアーム８１２１の先端部同士をＹ軸方向に連結する下端縁係合部８１２２と、を有している。
【００７９】
上ハンド部材８１１のアーム８１１１の基端及び下ハンド部材８１２のアーム８１２１の基端はそれぞれ、回転軸８１１３、８１２３により、後述する回転板８１４に対し回転可能に軸支されていると共に、各回転軸８１１３、８１２３には、互いに噛み合う歯車８１１４、８１２４が取り付けられている。
【００８０】
伸縮シリンダ８１３は、上ハンド部材８１１のアーム８１１１と、下ハンド部材８１２のアーム８１２１との間で、Ｚ方向に伸縮可能にこれらのアーム８１１１、８１２１に取り付けられており、伸縮シリンダ８１３が伸張したときには、歯車８１１４、８１２４が噛み合った回転軸８１１３、８１２３が、互いに逆向きに回転をして、上ハンド部材８１１の上端縁係合部８１１２と、下ハンド部材８１２の下端縁係合部８１２２との間隔が広がる。一方、伸縮シリンダ８１３が収縮したときには、前記とは逆に、上ハンド部材８１１の上端縁係合部８１１２と、下ハンド部材８１２の下端縁係合部８１２２との間隔が狭くなる。こうして、図４に実線で示すように、上端縁係合部８１１２と下端縁係合部８１２２とが、ゴミ収容体５の側縁を上下に挟んで、ゴミ収容体５の上端開口を上向きにしたままで把持する状態と、図４に二点鎖線で示すように、把持しているゴミ収容体５を開放する状態とを切り替える。尚、ハンドリング部の構成は、これに限らない。
【００８１】
上ハンド部材８１１のアーム８１１１及び下ハンド部材８１２のアーム８１２１がそれぞれ回転可能に軸支されることによって、ハンドリング部と一体化された回転板８１４は、Ｙ軸方向の回転中心軸周りに回転可能に構成されている。符号８１５は、回転板８１４を回転させる駆動源として電動モータであり、この電動モータが駆動することに伴い、回転板８１４と共に、ハンドリング部が、時計回り又は反時計回りに、３６０°回転する。これにより、図４に仮想的に示すように、ハンドリング部が把持しているゴミ収容体５を、その上端開口が下向きになるように反転させることが可能になる（尚、反転角度は図例に限らず、任意の角度に設定することが可能である）。その結果、ゴミ収容体５に収容されているゴミを落下させて、コレクタ内に投入することが可能になる。
【００８２】
以上説明したように、横レール８２２がＺ軸方向に往復動すると共に、横移動部８４が、横レール８２２に沿ってＸ軸方向に往復動するように構成された移動機構８２により、ゴミ収容体５を把持可能な把持部８１は、縦レール８２１の間隔と、その高さによって規定されるＸＺ平面内を、自由に移動することが可能になる。縦移動部８３と横移動部８４とが独立していることで、把持部８１の移動軌跡も、ＸＺ平面内において自由に設定することが可能であり、後述するように、把持部８１は、ゴミ収容体５を受け取る受取位置と、ゴミをコレクタ４１に投入する投入位置との間を、最短距離で移動することが可能である。
【００８３】
把持部８１の移動制御のために、左側の縦レール８２１における所定位置にはそれぞれ、近接センサ８２１１が配置されており（図３参照）、各近接センサ８２１１は、横レール８２２の高さ位置を検知する。これにより、把持部８１の高さ位置を検知することが可能になる。この近接センサ８２１１の検知結果に基づいて、後述の通り、横レール８２２は、ＲＧＶ７の走行路の一部を構成する高さ位置、把持部８１がＲＧＶ７上のゴミ収容体５を受け取ると共に、ＲＧＶ７上に空のゴミ収容体５を積載する高さ位置、把持部８１がゴミ収容体５を反転させて、ゴミをコレクタ４１に投入する高さ位置、のそれぞれに少なくとも、位置づけられる。
【００８４】
また、横レール８２２にも、Ｘ軸方向の所定位置に、近接センサ８２２１が配置されており、各近接センサ８２２１は、把持部８１のＸ軸方向の位置を検知する。この近接センサ８２２１の検知結果に基づいて、後述の通り、把持部８１は、ＲＧＶ７上のゴミ収容体５を受け取ると共に、ＲＧＶ７上に空のゴミ収容体５を積載する位置、ゴミを投入するコレクタ４１に対応する投入位置（複数）、のそれぞれに少なくとも、位置づけられる。
【００８５】
図２、６に示すように、図例では、ゴミ処理室４におけるＲＧＶ７の走行路はＹ軸方向に延びて設けられており、その走行路に沿って、紙面右側から左手前側へと走行するＲＧＶ７は、門形の反転装置８内の左上方位置を通過するように設定されている。このため、ＲＧＶ７の走行路と反転装置８の横レール８２２とは、横レール８２２の高さ位置によっては、交差をする。そのため、図６に拡大して示すように、横断面Ｌ字状のアングル材によって、ＲＧＶ７のレール７１が構成されている走行路は、その途中で分断されている。レール７１の分断部分は、図３（ｂ）に示すように、横レール８２２の上面に取り付けられたアングル材７２によって連結される（図２も参照）。つまり、ＲＧＶ７が走行路を走行する際には、横レール８２２が所定の高さ位置に位置づけられ、それによってレール７１、７２が連続するように構成されている。
【００８６】
ＲＧＶ７は、門形の反転装置８を通過した直後の位置が、ＲＧＶ７に搭載されているゴミ収容体５を、把持部８１に受け渡すと共に、空のゴミ収容体５をＲＧＶ７に積載するための受取位置７３に設定されている。ゴミ収容体５を搬送してきたＲＧＶ７は、この受取位置７３で停止し、ゴミ収容体５を把持部８１に受け渡した後、空のゴミ収容体５が積載されるまで、この受取位置７３で待機することになる。
【００８７】
この受取位置７３には、図６において破線で示すように、ゴミ収容体５を積載した状態でのＲＧＶ７の重さを計量する計量器７４が設置されている。この計量器７４の計量結果から、既知であるＲＧＶ７の重さ及びゴミ収容体５の重さをそれぞれ差し引くことで、コレクタ４１に投入するゴミの重さを検出することが可能である。また、把持部８１のゴミ収容体５を受け渡す前に計量すると共に、把持部８１がゴミ収容体をＲＧＶ７に積載した後にも計量を行い、その前後の計量結果の差を算出することで、ゴミ収容体５に収容されていたゴミが、コレクタ４１に対し確実に投入されたか否かを判断することが可能になる。
【００８８】
コレクタ４１ａ〜４１ｄは、図２の例では、反転装置８におけるＸ軸方向の相対的に右側の位置で、Ｘ軸方向に並んで、地面に置かれている。図２に仮想的に示すように、各コレクタ４１ａ〜４１ｄが配設されている位置の上方が、ゴミ収容体を反転させてコレクタ内にゴミを投入する投入位置に相当する。尚、コレクタ４１の配置位置は、右側の位置には限定されない。各コレクタ４１は、その上面が開口しており、詳細は後述するが、ゴミ収容体５を反転させることで落下してきたゴミは、この開口からコレクタ４１内に入ることになる。前述したように、複数のコレクタ４１ａ〜４１ｄは、ゴミの分別数に対応する数だけ配置されるが、把持部８１のＸ軸方向の移動範囲を限度として、多数のコレクタ４１をＸ軸方向に並設することが可能である。従って、反転装置８のＸ軸方向の長さに応じて、配置可能なコレクタ４１の数は変更される。尚、反転装置８の運用として、ゴミの種別毎に一つのコレクタ４１を対応づけるのではなく、ゴミの集積量が相対的に多い種別（例えば日常ゴミ等）については、複数のコレクタ４１を対応づけるようにしてもよい。
【００８９】
次に、反転装置８における、ゴミの投入動作について、図７に示すフローを参照しながら説明する。先ず、ゴミを収容しているゴミ収容体５を積載したＲＧＶ７が、走行路に沿って走行をしてくる。前述の通り、ＲＧＶ７が走行している最中は、反転装置８の横レール８２２が所定の高さ位置に位置づけられており（ステップＳ７１１も参照）、それによって、ＲＧＶ７の走行用のレール７１、７２は連続している（図２参照）。
【００９０】
ステップＳ７１においてＲＧＶ７が受取位置７３に到着すれば、ＲＧＶ７は停止する。尚、ＲＧＶ７の停止は、走行路に設けられたタグを、ＲＧＶ７に取り付けているセンサ（例えば近接センサ）が読み取ることに基づいて行われる。続くステップＳ７２では、計量器７４による計量が行われ、その計量結果が記憶される。これにより、搬送されてきたゴミ、言い換えると、これからコレクタに投入されるゴミの量が把握される。
【００９１】
計量器７４による計量の完了前又は完了後に、縦移動部８３及び横移動部８４が駆動することで、把持部８１が、受取位置７３の近傍に位置づけられる。そうして、ステップＳ７３で、把持部８１におけるハンドリング部と、横移動部８４とが同期して駆動することにより、把持部８１のハンドリング部は、ＲＧＶ７に積載されているゴミ収容体５を上下方向に挟んで、ゴミ収容体５を、上端開口を上向きにしたままで把持する。
【００９２】
ハンドリング部がゴミ収容体５を把持した後のステップＳ７４では、縦移動部８３及び横移動部８４が駆動することで、把持部８１を、当該ゴミ収容体５が収容しているゴミ種別に対応するコレクタ４１ａ〜４１ｄの投入位置へと移動させる。尚、当然に、ゴミ収容体５は、上端開口を上向きにしたままで移動をする。把持部８１の移動は、具体的には、前述の通り、縦レール８２１及び横レール８２２に取り付けられている近接センサの検出結果に基づいて行われ、それによって、対応するコレクタ４１ａ〜４１ｄの投入位置まで、把持部８１が移動をする（図３の一点鎖線参照）。このときに、縦移動部８３及び横移動部８４が同期して駆動することにより、把持部８１は斜め下方に移動するようになり、最短距離で、その投入位置まで移動をすることが可能である。
【００９３】
把持部８１が投入位置まで移動をすれば、ステップＳ７５で、把持部８１の回転駆動部が駆動をして、ハンドリング部を回転させることにより、そこに把持されているゴミ収容体５を反転させる（図４の二点鎖線参照）。このときに、ハンドリング部は、図４に矢印で示すように、反時計回りに回転してもよいし、時計回りに回転してもよい。これにより、ゴミ収容体５の上端開口が下向きになるため、そこに収容されているゴミが落下し、図４では図外のコレクタ内に、ゴミが投入される。尚、前述の通り、ゴミ収容体５の反転角度は、適宜の角度に設定することが可能である。
【００９４】
ゴミ収容体５を反転させた後、所定時間が経過すれば、把持部８１の回転駆動部は、ハンドリング部を回転させて、ゴミ収容体５の上端開口が上向きになるようにする。その後、ステップＳ７６で、反転装置８の縦移動部８３及び横移動部８４がそれぞれ駆動して、ゴミ収容体５を把持している把持部８１を、受取位置７３まで移動させる。そうして、続くステップＳ７７で、把持部８１におけるハンドリング部と、横移動部８４とが同期して駆動することにより、把持しているゴミ収容体５を、ＲＧＶ７の荷台に積載する。
【００９５】
ゴミ収容体５がＲＧＶ７に積載された後には、ステップＳ７８で、計量器７４による計量が再度行われる。その計量結果から、ゴミがコレクタ内に投入されることで当該ゴミ収容体５が空であるか、又は、ゴミがコレクタ内に（完全に）投入されずに当該ゴミ収容体５に、少なくとも一部が残っているか、を判定することが可能になる。ステップＳ７９の判定において、ゴミ収容体５が空のとき、つまりＹＥＳのときには、ステップＳ７１０に移行して、空のゴミ収容体５を積載したＲＧＶ７は、走行を開始する。一方、ゴミ収容体５が空でないとき（ステップＳ７９でＮＯのとき）には、ステップＳ７３に戻って、前記の各ステップを繰り返すことで、ＲＧＶ７に積載されているゴミ収容体５についてゴミの投入動作を、再度、試みる。尚、所定回数のゴミの投入動作を繰り返しても、ゴミ収容体５が空にならないときには、当該ゴミ収容体５をＲＧＶ７に積載しない、あるいは積載しても別の経路を走行させることにより、別途管理をするようにしてもよい。
【００９６】
そうして、ステップＳ７１０に続くステップＳ７１１では、次のＲＧＶ７が到着することに備えて、横レール８２２を所定の高さ位置に位置づけ、それによって、ＲＧＶ７の走行路におけるレール７１、７２を連続させておく。
【００９７】
このように、前記の構成の反転装置は、ゴミ収容体５を把持しかつ、それを反転させる把持部８１が、移動機構８２によって、ＸＺ平面内を、Ｘ軸方向及びＺ軸方向のそれぞれについて、自由に移動することが可能である。これにより、ゴミ収容体５を受け取る受取位置７３、及び、ゴミ収容体５を反転させてゴミをコレクタ４１に投入する投入位置を、そのＸＺ平面内で自由に配置することが可能になる。すなわち、図２に示すように、受取位置７３を相対的に上方に設定する一方、投入位置を相対的に下方に設定したり、受取位置７３をＸ軸方向における相対的に左側に設定する一方、投入位置をＸ軸方向における相対的に右側に設定したりすることが可能である。こうしたレイアウト自由度を高めることは、ＲＧＶ７によってゴミ収容体５を搬送するシステムにおいては、そのＲＧＶ７の走行路のレイアウト自由度を高めることにもなり、特に有効である。
【００９８】
尚、ＲＧＶ７の走行路は、図２に例示する位置に限定されず、Ｘ軸方向及びＺ軸方向について、適宜の位置に設定することが可能であり、それに伴い受取位置もまた、図２に例示する位置に限定されず、Ｘ軸方向及びＺ軸方向について、適宜の位置に設定することが可能である。
【００９９】
また、前記の構成の反転装置８は、把持部８１を、ＸＺ平面内で自動に移動をしかつ、当該ＸＺ平面内の所定の位置で停止させることが可能であるから、Ｘ軸方向に並設した複数のコレクタ４１ａ〜４１ｄに対し選択的に、ゴミを投入することが可能である。これは、ゴミの分別収集を、一つの反転装置８によって実現することができ、ゴミ処理室４の構成を簡略化する上で有利である。
【０１００】
さらに、反転装置８における縦移動部８３と横移動部８４とを独立して設ける一方で、それらを同期して駆動することにより、把持部８１をＸＺ平面内で、斜め方向に移動させることが可能であるため、受取位置と投入位置との間を最短距離で移動することが可能である。このことは、ゴミ処理室４におけるゴミの投入動作に要する時間を短縮し、ひいては利用者がゴミ収容体５を、シュート２１の投入装置２２にセットしてから、空のゴミ収容体５が、ダクト２３の回収装置２４に戻ってくるまでの時間を短縮することが可能になる。
【０１０１】
加えて、受取位置７３に設置した計量器７４により、ゴミ収容体５内のゴミが、コレクタ４１に確実に投入されたか否かを判定することが可能であり、このことにより、ゴミの投入が確実に行われなかったゴミ収容体５がダクト２３の回収装置２４に戻ってしまうような事態を未然に回避することが可能になる。これは、ゴミ搬送システムの信頼性を向上させる。
【０１０２】
また、ゴミの投入が確実に行われなかったときには、再度投入動作を行うことにより、ゴミの投入が成功する確率が高まる。
【０１０３】
ここで、前述したように、把持部８１における回転駆動部は、ゴミ収容体５を把持したハンドリング部を、時計回り方向及び反時計回り方向のいずれの方向に回転させることが可能であるから、１回目の投入動作によって、ゴミの投入が確実に行われなかったときには、次の投入動作の際のゴミ収容体５の回転方向を、１回目の回転方向とは逆にするようにしてもよい。例えば、１回目の投入動作は、図４に矢印で示すように、反時計回り方向とする一方、２回目の投入動作時には、時計回り方向にハンドリング部及びゴミ収容体５を回転させるようにしてもよい。このように投入動作を変更することにより、２回目においてゴミの投入が成功する確率が高まる。つまり、把持部８１の構造上、ハンドリング部が把持しているゴミ収容体５の中心位置と、回転板８１４の回転中心軸とは離れており、ハンドリング部を回転させたときに、ゴミ収容体５は、回転中心軸を中心とした円弧軌跡上を移動するようになる。このため、ハンドリング部を反時計回り方向に回転させたときには、ゴミ収容体５の底が進み側となって、ゴミ収容体５が回転移動をして反転するようになる。このときゴミは、反転したゴミ収容体５の上端開口から単に落下することになる。これに対し、ハンドリング部を時計回り方向に回転させたときには、ゴミ収容体５の上端開口が進み側となって回転移動をするようになる。この場合、ゴミ収容体５内のゴミは、回転付勢を受けるようになるため、ゴミは、反転したゴミ収容体５の上端開口から、回転付勢を受けた状態で落下するようになり、ゴミ収容体５の内のゴミが排出される可能性が高まる。
【０１０４】
また、ゴミ収容体５に収容されているゴミの種別に応じて、投入動作時のハンドリング部の回転方向及び回転速度を変更してもよい。例えば、ビン類等の割れる可能性のあるゴミは、コレクタへの投入時に割れてしまったり、大きな音が発生したりする可能性がある。そこで、そうしたゴミをコレクタに投入するときには、回転方向を反時計回りにして落下するゴミに回転付勢を与えないようにしかつ、遅い回転速度で投入動作を行うようにしてもよい。逆に、生ゴミ等の水分を含んだゴミであって、ゴミ収容体５の内壁に付着して落下し難いようなゴミのときには、ゴミの投入が確実に行われるように、回転方向を時計回り方向にしてゴミに回転付勢を与えて落下させると共に、速い回転速度で投入動作を行うようにしてもよい。
【０１０５】
さらに、ゴミの投入動作を、把持部８１の回転動作部が、ハンドリング部を回転させることだけで行うのではなく、回転動作部、縦移動部８３、及び横移動部８４が同期して駆動することにより、ゴミ収容体５を反転させてもよい。つまり、把持部８１の回転動作部が、ハンドリング部を回転させることによってゴミ収容体５を反転させるときには、図４に端的に示すように、ゴミ収容体５は、回転板８１４の回転中心軸を中心とする円弧軌跡上を移動しながら、反転するようになる。これに対し、回転動作部、縦移動部８３、及び横移動部８４が同期して駆動して、ゴミ収容体５を反転させれば、図８に示すように、ゴミ収容体５を移動させることなく、その場で反転させることが可能になる。具体的に図８は、ゴミ収容体５を、反時計回り方向に１８０°回転させる反転動作を示している。初期状態は、図８に実線で示す状態であり、この状態では、ゴミ収容体５の上端開口が上向きとなっている。この初期状態から、把持部８１の回転動作部は、ハンドリング部を反時計回り方向に回転させると共に、縦移動部８３は、横レール８２２を上方に移動させかつ、横移動部８４は、把持部を図８における左方に移動させる。こうすることで、把持部は、図８に一点鎖線で示すように、初期状態に対し、相対的に斜め左上方に位置するようになる。このとき、ゴミ収容体５は、初期状態に対し、ゴミ収容体５の中央位置を中心として、６０°だけ反時計回り方向に回転している。
【０１０６】
図８に一点鎖線で示す状態以降も、把持部８１の回転動作部は、ハンドリング部を反時計回り方向に回転させることを継続し、横移動部８４は、把持部を図８における左方に移動させる。縦移動部８３は、ゴミ収容体５が初期状態に対し９０°回転するまでは、横レール８２２を上方に移動させ、９０°回転した以降は、横レール８２２を下方に移動させる。そうして、図８に破線で示すように、ゴミ収容体５が初期状態に対し１２０°だけ反時計回り方向に回転する状態に至る。
【０１０７】
その後も、把持部８１の回転動作部は、ハンドリング部を反時計回り方向に回転させることを継続し、横移動部８４は、把持部を図８における左方に移動させると共に、縦移動部８３は、横レール８２２を下方に移動させる。そうして、ゴミ収容体５を、ゴミ収容体５の中央位置を中心として、初期状態に対し１８０°だけ反時計回り方向に回転した状態になり（図８の二点鎖線参照）、ゴミ収容体５の上端開口を下向きにすることが可能になる。結局のところ、ゴミ収容体５の中央位置を原点とし、把持部８１における回転駆動部の回転角度をθとしたときに、回転板８１４の回転中心の位置（ｘ，ｚ）が、ｘ＝ｒｃｏｓθ、ｚ＝ｒｓｉｎθとなって、ゴミ収容体５の中央を中心とした円弧軌跡上で移動するように、縦移動部８３による横レール８２２の位置、及び、横移動部８４による把持部８１の位置を設定すればよい（但し、ｒは、ゴミ収容体５の中央位置と回転板８１４の回転中心との距離である）。
【０１０８】
このような反転動作は、ゴミ収容体５の位置が変化しないため、図８に示すように、コレクタ４１の上方位置にゴミ収容体５を位置づけたままで、ゴミ収容体５を反転させることができ、ゴミ収容体５から落下したゴミを、投入予定のコレクタ４１内に確実に投入することが可能になるという利点がある。
【０１０９】
例えばゴミ収容体５に収容されているゴミの種別に応じて、図４に示すような、投入動作を選択したり、図８に示すような、投入動作を選択したりしてもよい。
【０１１０】
尚、図示は省略するが、ゴミ収容体として、容量の異なる複数種類が存在しているとき、例えばゴミの種別によって、ゴミ収容体の容量を異ならせる場合（例えば日常ゴミ用のゴミ収容体は、容量を相対的に大きく、不燃ゴミ用のゴミ収容体は、容量を相対的に小さくする等）には、把持部８１がゴミ収容体を把持する動作、把持しているゴミ収容体のゴミを投入する動作、及び空のゴミ収容体をＲＧＶ７に積載する動作をそれぞれ、ゴミ収容体の大きさに応じて変更しなければならない。これは、反転装置８の制御を複雑にする。
【０１１１】
そこで、図示は省略するが、大きさの異なるゴミ収容体に取り付け可能な、同一形状のアタッチメントを用意し、ＲＧＶ７は、当該アタッチメントを取り付けたゴミ収容体を積載すると共に、把持部８１のハンドリング部は、そのアタッチメントの部分を把持するようにしてもよい。こうすることで、把持部８１が把持するゴミ収容体は、実質的に同じ形状となるため、ゴミ収容体の容量（つまり大きさ）に関わらず、同じ動きで、ゴミ収容体を把持し、ゴミを投入し、ゴミ収容体をＲＧＶ７に積載することが可能になる。このことは、反転装置８の制御の簡略化に有利になる。
【０１１２】
尚、反転装置は、前記の構成に限定されず、ゴミ収容体５の把持及び反転を行う把持部８１を、予め設定された経路に沿って、上下方向及び水平方向のそれぞれに移動させるような構成を採用してもよい。
【０１１３】
また、反転装置８は、コレクタに対してゴミを投入する用途だけでなく、ゴミを圧縮して貯留可能な貯留排出装置に、ゴミを投入するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
４１  コレクタ（ゴミ集積容器）
５  ゴミ収容体
７３  受取位置
７４  計量器
８  反転装置
８１  把持部
８１１  上ハンド部材（ハンドリング部）
８１２  上ハンド部材（ハンドリング部）
８１３  伸縮シリンダ（ハンドリング部）
８１４  回転板（ハンドリング部）
８２  移動機構
８２１  縦レール
８２２  横レール
８３  縦移動部
８４  横移動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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