(57)【要約】【課題】ワークの形状に倣いつつ、従来に比して大きな荷重を支持することが可能な支持装置を提供する。【解決手段】支持装置たる把持装置２１は、ワーク５０に当接する当接部材１１を備え、当接部材１１を介してワーク５０を支持するものであって、当接部材１１は、ワーク５０の少なくとも一箇所に当接する剛体を有する剛体支持部３と、粒状物４ｂが充填された袋体４ａを有し、袋体４ａをワーク５０の外面形状に沿わせつつ、袋体４ａの内容積に対する粒状物４ｂの体積比率を増大させることにより、袋体４ａ内の粒状物４ｂをワーク５０の外面形状に倣った形状で硬化させて、ワーク５０に面接触する倣い支持部４と、を備える。【選択図】図１
2014200877.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに当接する当接部材を備え、
前記当接部材を介して前記ワークを支持する支持装置であって、
前記当接部材は、
前記ワークの少なくとも一箇所に当接する剛体を有する剛体支持部と、
粒状物が充填された袋体を有し、前記袋体を前記ワークの外面形状に沿わせつつ、前記袋体の内容積に対する前記粒状物の体積比率を増大させることにより、前記袋体内の前記粒状物を前記ワークの外面形状に倣った形状で硬化させて、前記ワークに面接触する倣い支持部と、
を備える、
ことを特徴とする支持装置。
【請求項２】
前記当接部材は、
前記剛体支持部の当接方向視における該剛体支持部の周囲に、
一つ以上の、前記倣い支持部を配置する、
ことを特徴とする請求項１に記載の支持装置。
【請求項３】
前記当接部材は、
前記剛体支持部と前記倣い支持部、のいずれか一方が、
他方に対して、前記ワークに対する当接方向に往復変位するように構成される、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の支持装置。
【請求項４】
前記支持装置は、
一側面の圧入箇所に一側面側から他側面側に向けて特定の部品が圧入される前記ワークの、前記他側面における前記圧入箇所の裏側を、前記当接部材を介して支持する、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の支持装置。
【請求項５】
前記支持装置は、
前記当接部材が付設されるアームを２個以上備え、
２個以上の前記アームを協動させて前記ワークを支持することにより、前記ワークを把持する、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを支持するための装置である支持装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークを把持して支持するための把持部を備える支持装置（把持装置）において、把持部におけるワークと当接する部位に当接部材を配置する技術が知られており、例えば、以下に示す特許文献１にその技術が開示され公知となっている。
【０００３】
特許文献１に示された支持装置では、ロボットハンドの先端に粒状物が入った袋状部材（内袋）を有する当接部材を備えており、袋状部材をワークの形状に倣わせた後で、該袋状部材内の空気を除去することにより、当接部材をワークの形状に沿った形状で硬化させることができる技術が開示されている。
そして、このような当接部材を備える支持装置では、当接部材に対してワークがずれることを防止できるため、確実にワークを把持することが可能になっている。
【０００４】
また、特許文献１に示された支持装置では、袋状部材内に空気を導入することにより、硬化していた当接部材を軟化させることが可能であり、これにより、種々のワークの形状に対応することを可能にする技術が開示されている。
そして、このような当接部材を備える支持装置では、異なる形状のワークに対して、当接部材を交換する必要がないため、ワークの形状を変更するときにおける段取り替えの手間を省くことができ、生産性の向上に寄与することができる。
【０００５】
また従来、ワークに形成された孔部に、プラグや軸部材等を圧入するための装置である圧入装置が知られており、例えば、以下に示す特許文献２にその技術が開示され公知となっている。
【０００６】
特許文献２に示された圧入装置では、孔部にプラグ等を圧入するための機構として、プラグを孔部の軸方向に向けて押圧するためのシリンダ機構を備えている。
また、特許文献２に示された圧入装置では、シリンダ機構と対で、該シリンダ機構によるプラグ等の圧入部の裏側を支持するための治具であるバックアップ支持治具（バックアップフレーム）を備えている。
そして、特許文献２に係る圧入装置では、バックアップ支持治具を備えることによって、シリンダ機構によってプラグ等に付与した応力が、逃げることなくプラグ等に作用させるとともに、プラグ等の圧入対象たるワークがずれたり傾斜したりすることを防止して、プラグ等が確実に孔部の軸線方向に向かって押圧されるように構成されている。
【０００７】
圧入対象のワークにおける圧入部の裏側は、凹凸を有している場合が多く、かつ、ワークの種類ごとにその形状が異なっているのが通常である。
このため特許文献２に示された圧入装置では、バックアップ支持治具によって、シリンダ機構による圧入部の裏側に、ワーク形状に対応した支持治具（圧入当金）を面接触させる構成としており、また、このような圧入当金をワークの種類ごとに準備する構成としている。
【０００８】
即ち、特許文献２に示された圧入装置において、バックアップ支持治具におけるワークと当接部材である圧入当金は、ワークごとの専用設計となっており、ワークが変われば、圧入当金を交換する必要があった。
このため、バックアップ支持治具自体の製造コストが高いものになっているとともに、バックアップ支持治具を用いた圧入作業において、圧入対象たるワークの変更に対応するのに時間が掛かるという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１１−２３０２６０号公報
【特許文献２】特開２００９−１８４０８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
特許文献２に係る圧入装置のバックアップ支持治具における圧入当金の代わりに、特許文献１に示された当接部材を用いることによって、ワーク形状の変更に柔軟に対応することが可能になると考えられる。
【００１１】
しかしながら、特許文献１に示された支持装置における当接部材は、粒状物を硬化させた状態で使用するものであるため、圧入時において、当接部材に大きな荷重が作用したときに、硬化し塊状となった粒状物が荷重に耐え切れなくなって崩れてしまう可能性がある。
圧入作業の途中で当接部材が変形してしまうと、うまく圧入できなくなるため、特許文献１に開示されている支持装置を、そのまま圧入装置のバックアップ支持治具における圧入当金に代用して使用することは困難であった。
【００１２】
また、特許文献１に示された支持装置では、より重量の大きいワークを把持しようとしたときに、硬化した塊状の粒状物が荷重に耐え切れなくなって崩れる可能性がある。
把持作業の途中で当接部材が変形すると、ワークが当接部材からズレる可能性があり、このため、特許文献１に開示されている支持装置では、より重量の大きいワークを、ズレを生じさせることなく確実に支持することが困難であった。
【００１３】
本発明は、斯かる現状の課題を鑑みてなされたものであり、ワークの形状に倣いつつ、従来に比して大きな荷重を支持することが可能な支持装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１５】
即ち、請求項１においては、ワークに当接する当接部材を備え、前記当接部材を介して前記ワークを支持する支持装置であって、前記当接部材は、前記ワークの少なくとも一箇所に当接する剛体を有する剛体支持部と、粒状物が充填された袋体を有し、前記袋体を前記ワークの外面形状に沿わせつつ、前記袋体の内容積に対する前記粒状物の体積比率を増大させることにより、前記袋体内の前記粒状物を前記ワークの外面形状に倣った形状で硬化させて、前記ワークに面接触する倣い支持部と、を備えるものである。
【００１６】
請求項２においては、前記当接部材は、前記剛体支持部の当接方向視における該剛体支持部の周囲に、一つ以上の、前記倣い支持部を配置するものである。
【００１７】
請求項３においては、前記当接部材は、前記剛体支持部と前記倣い支持部、のいずれか一方が、他方に対して、前記ワークに対する当接方向に往復変位するように構成されるものである。
【００１８】
請求項４においては、前記支持装置は、一側面の圧入箇所に一側面側から他側面側に向けて特定の部品が圧入される前記ワークの、前記他側面における前記圧入箇所の裏側を、前記当接部材を介して支持するものである。
【００１９】
請求項５においては、前記支持装置は、前記当接部材が付設されるアームを２個以上備え、２個以上の前記アームを協動させて前記ワークを支持することにより、前記ワークを把持するものである。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００２１】
請求項１から請求項３においては、ワークの形状に係わらず、倣い支持部をワークの凹凸形状に倣った状態で保持しつつ、剛体支持部でワークから作用する荷重を支持することができる。
これにより、支持装置は、剛体支持部と倣い支持部との両部からなる当接部材とすることにより、従来に比して大きな荷重を支持することが可能になる。
【００２２】
請求項４においては、ワークの圧入箇所の裏側の形状に関わらず、圧入の際にワークから作用する荷重を、当接部材で確実にバックアップすることができる。
これにより、圧入当金を交換する手間が無くなり、圧入作業の効率化を図ることができる。
【００２３】
請求項５においては、ワークを把持して支持する場合において、従来に比して重量の大きいワークを把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る支持装置を構成する当接部材（第一の実施形態）を示す斜視模式図。
【図２】本発明の一実施形態に係る支持装置を構成する当接部材（第二の実施形態）を示す斜視模式図。
【図３】本発明の一実施形態に係る支持装置を構成する当接部材（第三の実施形態）を示す斜視模式図。
【図４】本発明の一実施形態に係る支持装置たる把持装置を示す模式図。
【図５】本発明の一実施形態に係る支持装置によるワークの把持状況を示す模式図。
【図６】本発明の一実施形態に係る支持装置たるバックアップ支持機構を備える圧入装置を示す模式図。
【図７】本発明の一実施形態に係る支持装置たるバックアップ支持機構によるバックアップ状況（当接前）を示す模式図。
【図８】本発明の一実施形態に係る支持装置たるバックアップ支持機構によるバックアップ状況（当接後）を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に、発明の実施の形態を説明する。
まず始めに、本発明の一実施形態に係る支持装置を構成する当接部材について、図１〜図３を用いて説明をする。
尚、ここでいう「支持装置」とは、ワークに作用する荷重を負担することができる装置として規定される概念であり、その支持装置におけるワークの支持態様としては、ワークを把持して支持する態様や、押圧されるワークの押圧方向に対する背面側に当接して支持する態様等を含んでいる。
即ち、ここでいう「支持装置」には、ワークを把持するための装置である把持装置や、ワークに対して圧入部材を圧入するための装置である圧入装置における、圧入部の背面側をバックアップするためのバックアップ支持機構等が該当する。
【００２６】
ここではまず、第一の実施形態に係る当接部材について、図１および図２を用いて説明をする。
図１に示す如く、本発明の第一の実施形態に係る当接部材１は、支持装置において、ワークと直接当接する部位に配置される部材であり、本体部２、剛体支持部３、倣い支持部４等を備える構成としている。
【００２７】
本体部２は、当接部材１における剛体支持部３および倣い支持部４を配置するための基部となる略円筒状の部位であり、支持孔２ａと、支持面２ｂが形成される構成としている。
支持孔２ａは、剛体支持部３を収容するための円形の断面形状を有する孔部である。
また、支持面２ｂは、本体部２の軸方向における一端部に形成される、倣い支持部４を付設するための略リング状の平面部である。
支持面２ｂには、倣い支持部４を支持するためのプレート（図示せず）が固定されており、該プレートに対して倣い支持部４を固定している。
そして、支持装置における手先部に本体部２を固定することによって、支持装置において、当接部材１を介してワークを支持することができるように構成されている。
【００２８】
剛体支持部３は、当接部材１に作用する応力を主として負担させるための部材であり、油圧機構やモータ等の駆動源（図示せず）によって軸方向に往復変位可能に支持される軸部材３ａを備えている。
そして、軸部材３ａは、剛体支持部３が本体部２の支持孔２ａに挿通された状態で、該支持孔２ａの軸心方向に向けて、往復変位可能に構成されており、支持孔２ａから外部に突出する方向に伸張させることによって、軸部材３ａの一端部に形成される端面３ｂを、ワークに当接させることができるように構成されている。
そして、当接部材１では、軸部材３ａをワークに当接させることによって、該ワークを点支持する構成としている。
尚、軸部材３ａがワークに当接するとき、軸部材３ａの端面３ｂが、ワークに対して全面的に接している必要はない。
【００２９】
尚、本実施形態では、剛体支持部３の軸部材３ａを往復変位可能な構成として、剛体支持部３と倣い支持部４の相対的な位置を調整できるように構成しているが、例えば、軸部材３ａが固定されており、倣い支持部４を変位可能な構成とすることによって、剛体支持部３と倣い支持部４の相対的な位置を調整できるように構成してもよい。
そして、倣い支持部４の当接面から剛体支持部３をどの程度突出させるか（あるいは凹ませるか）を調整することで、倣い支持部４の潰し代を調整して、ワークの凹凸形状に合わせて倣い支持部４のボリューム（変形可能な部位の体積）を調整することができる。
【００３０】
また、本実施形態において、剛体支持部３の軸部材３ａは、鋼材（丸鋼）によって構成されており、当接部材１に作用する応力が軸部材３ａに集中して作用したとしても、当該応力によっては変形しないだけの十分な剛性を備えている。
尚、ここで言う「変形しない」とは、「変形を無視することができる」という意味であり、軸部材３ａが完全な剛体として構成されていることを意味するものではない。
また、軸部材３ａの軸方向に直交する方向における断面形状は円形でなくてもよい。
【００３１】
倣い支持部４は、当接部材１を当接させた部位を面支持するための部位であり、軸部材３ａの変位方向視において、該軸部材３ａの周囲に配置されている。
そして、倣い支持部４は、弾性を有する袋状部材である袋体４ａと、該袋体４ａに充填される粒状物４ｂを備える構成としている。
そして、倣い支持部４における袋体４ａは、その形状を柔軟に変形できる態様と、その形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現することができる部位である。
【００３２】
本実施形態で示す袋体４ａは、当接方向視において略矩形の形状を有しており、また、図１に示す態様では袋体４ａを二つ備える構成としている。
複数の袋体４ａ・４ａを備える構成では、当接対象たるワークの形状において、当接させるのに適した場所が分離しているような場合に容易に対応することが可能になる。
【００３３】
図１に示す如く、袋体４ａは、本体部２の支持面２ｂに付設された図示しないフレーム部材によって支持されている。
そして、剛体支持部３と倣い支持部４（即ち、袋体４ａ・４ａ）との配置関係は、ワークの形態や当接部材１の使用用途等に応じて適宜変更することができる。
【００３４】
また、剛体支持部３は、支持孔２ａから突出する方向に伸張した軸部材３ａが、袋体４ａの当接面４ｃから突出する位置まで伸張することができるように構成されている。
【００３５】
当接部材１は、真空ポンプ等を作動させて袋体４ａの内部を減圧すると、該袋体４ａ内に充填されている粒状物４ｂを構成する各粒子がより緊密に係留して硬化するように構成されているため、このとき、その形状を堅固に保持する態様を呈する。
【００３６】
このような当接部材１は、柔軟な態様でワークに押圧すると、該当接部材１をワーク表面の凹凸部に入り込ませることができるため、当接部材１をワークの外面形状に倣わせることができる。
【００３７】
そして、倣い支持部４における袋体４ａは、例えば、真空ポンプ等の排気設備と接続されており、当接部材１は、ワークの外面形状に倣わせた状態で真空ポンプ等を作動させることによって、ワークの外面形状に対応した形状で硬化させることができるため、ワークの外面形状に対応した堅固な態様の当接部材１を形成できる。
【００３８】
尚、本実施形態では、剛体支持部３において一つの軸部材３ａを有しており、かつ、倣い支持部４において二つの袋体４ａ・４ａを有している場合を例示しているが、本発明に係る当接部材を構成する軸部材および袋体の個数はこれに限定するものではない。
即ち、倣い支持部４は、図１に示すように、剛体支持部３（軸部材３ａ）の変位方向視において、該剛体支持部３の周囲に二つの袋体４ａ・４ａを配置する構成とすることができ、また、図２に示すように、軸部材１３ａの周囲に袋体１４ａを一つのみ配置する構成としてもよい。
即ち、本発明に係る当接部材においては、軸部材の周囲に袋状部材を一つ以上備える構成であればよい。
また、本実施形態では、袋体４ａの形状が、当接方向視において略矩形である場合を示しているが、本発明に係る当接部材における面支持部の形状をこれに限定するものではなく、ワークの形状等に応じて、最適な形状を種々選択することができる。
【００３９】
次に、第二の実施形態に係る当接部材の構成について、図３を用いて説明をする。
図３（ａ）に示す如く、本発明の第二の実施形態に係る当接部材１１は、支持装置において、ワークと直接当接する部位に配置される部材であり、本体部１２、剛体支持部１３、倣い支持部１４等を備える構成としている。
第二の実施形態に係る当接部材１１は、先述した第一の実施形態に係る当接部材１とは、倣い支持部１４の構成が相違しており、その他の構成についてはほぼ共通しているため、共通している部位についての説明は適宜省略する。
【００４０】
本体部１２は、当接部材１１における剛体支持部１３および倣い支持部１４を配置するための基部となる略円筒状の部位であり、支持孔１２ａと、支持面１２ｂが形成される構成としている。
支持孔１２ａは、略円柱状の剛体支持部１３が収容可能である円形の断面形状を有する孔部であり、支持面１２ｂは、本体部１２の軸方向における一端部に形成される、倣い支持部１４を付設するための略リング状の平面部である。
また、本体部１２には、支持面１２ｂと反対側の他端面において、当接部材１１を把持装置等の手先に付設するための面である付設面１２ｃが形成されている。
【００４１】
倣い支持部１４は、その形状を柔軟に変形できる態様と、その形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現することができる部位であり、弾性を有する袋体１４ａと、該袋体１４ａに充填される粒状物１４ｂを備える構成としている。
そして、倣い支持部１４における袋体１４ａは、例えば、真空ポンプ等の排気設備と接続されている。
【００４２】
本実施形態で示す袋体１４ａは、当接方向視において略リング状の形状を有しており、軸部材１３ａの変位方向視において、該軸部材１３ａの周囲に配置されている。
また、袋体１４ａには、挿通孔１４ｄが形成されている。
袋体１４ａは、本体部１２の支持面１２ｂに付設された状態において、支持孔１２ａの軸心と挿通孔１４ｄの軸心を一致させて配置する構成としており、これにより、支持孔１２ａから突出する方向に伸張した軸部材１３ａが、挿通孔１４ｄを通じて袋体１４ａの当接面１４ｃから突出する位置まで伸張することができるように構成されている。
【００４３】
即ち、当接部材１１における倣い支持部１４は、当接部材１１の当接方向視においてリング状に形成されており、かつ、剛体支持部１３における軸部材１３ａは、当接部材１１の当接方向に向けて往復変位可能に構成されている。
そして、軸部材１３ａは、当接部材１１の当接方向視においてリング状である倣い支持部１４の中心部に形成された空間である挿通孔１４ｄに配置されている。
【００４４】
当接部材１１は、真空ポンプ等を作動させて袋体１４ａの内部を減圧すると、該袋体１４ａ内に充填されている粒状物１４ｂを構成する各粒子がより緊密に係留することによって硬化するため、このとき、その形状を堅固に保持する態様を呈する。
【００４５】
このような当接部材１１は、柔軟な態様でワークに押圧すると、該当接部材１１をワーク表面の凹凸部に入り込ませることができるため、当接部材１１をワークの外面形状に倣わせることができる。
【００４６】
また、当接部材１１は、ワークの外面形状に倣わせた状態で真空ポンプ等を作動させることによって、ワークの外面形状に対応した形状で硬化させることができるため、ワークの外面形状に対応した堅固な態様の当接部材１１を形成することができる。
【００４７】
次に、本発明の一実施形態に係る当接部材の支持装置への適用例について、図４および図５を用いて説明をする。
尚、ここで示す実施形態では、支持装置の一例である把持装置に対して、第二の実施形態に係る当接部材１１を適用した場合を例示しているが、斯かる把持装置に対しては、第一の実施形態に係る当接部材１を適用することも、もちろん可能である。
【００４８】
図４および図５に示す如く、本発明の第二の実施形態に係る当接部材１１を備える把持装置２１は、ワーク５０に設定した被把持部５０ａを把持して搬送や位置決め等を行う用途に使用される装置であり、把持部２２、制御装置２７、真空排気設備２８等を備えている。
把持部２２は、把持装置２１におけるワーク５０を直接把持するための部位であり、駆動部２３、複数の爪部２４・２５と、複数の当接部材１１・１１・・・等を備えている。
【００４９】
図４に示す如く、駆動部２３は、二系統のスライダ部２３ａ・２３ｂを備えており、各スライダ部２３ａ・２３ｂを同一の軸方向に対して、それぞれ独立して往復変位させることができる装置である。駆動部２３としては、例えば、ボールネジ・ナットおよびモータ等からなる往復動機構を備える電動アクチュエータ等を採用することができる。
【００５０】
各爪部２４・２５は、ワーク５０を挟持するために備えられる一対の部位である。即ち、各爪部２４・２５は、該各爪部２４・２５の中間位置に配置されるワーク５０を、各爪部２４・２５によって挟圧して保持するための部位である。
【００５１】
爪部２４は、支持部２４ａがスライダ部２３ａに対して固定されている。そして、制御装置２７により、駆動部２３を作動させてスライダ部２３ａをスライドさせて、各爪部２４・２４を、スライダ部２３ａのスライド方向に沿って往復動させる構成としている。
また、爪部２５は、支持部２５ａがスライダ部２３ｂに対して固定されている。そして、制御装置２７により、駆動部２３を作動させてスライダ部２３ｂをスライドさせて、爪部２５を、スライダ部２３ｂのスライド方向に沿って往復動させる構成としている。
【００５２】
当接部材１１は、把持装置２１においてワーク５０（より詳しくは、被把持部５０ａ）と直接当接する部位であり、その形状を柔軟に変形できる態様と、その形状を堅固に保持する態様の、相反する二つの態様を一つの部材で実現することができるものである。
当接部材１１は、弾性を有する袋状部材と、該袋状部材に充填される粒状物を備える構成であり、定常時においては、柔軟に変形できる態様を呈している。
【００５３】
当接部材１１は、各爪部２４・２５に付設されており、真空排気設備２８と接続されている。
真空排気設備２８は、把持装置２１において当接部材１を硬化および軟化させるための手段を構成するものであり、真空ポンプ２８ａ、真空配管２８ｂ・２８ｂ、電磁弁２８ｃ等を備えている。そして、各当接部材１１・１１の袋体１４ａ・１４ａに、各真空配管２８ｂ・２８ｂが接続されている。
尚、本実施形態では、真空排気設備２８に真空ポンプ２８ａが備えられる場合を例示しているが、真空ポンプ２８ａ以外の排気手段（例えば、エジェクター等）を備える構成とすることも可能である。
また、本発明に係る把持装置において、当接部材の硬化および軟化を実現させるための手段は、必ずしも真空排気設備である必要はなく、当接部材の硬化および軟化を実現することができる種々の態様のものを採用し得る。
【００５４】
当接部材１１は、真空ポンプ２８ａを作動させて袋状部の内部を減圧すると、該袋状部内に充填されている粒状物を構成する各粒子がより緊密に係留することによって硬化するため、このとき、その形状を堅固に保持する態様を呈する。
【００５５】
図５に示す如く、このような当接部材１１を、各爪部２４・２５の挟持圧によって、柔軟な状態でワークに押圧すると、該当接部材１１をワーク５０の被把持部５０ａにおける凹凸部に入り込ませることができるため、当接部材１１を被把持部５０ａの外面形状に倣わせることができる。
【００５６】
また、当接部材１１は、被把持部５０ａの外面形状に倣わせた状態で真空排気設備２８（図４参照）を作動させることによって、被把持部５０ａの外面形状に対応した形状で硬化させることができるため、ワーク５０における被把持部５０ａの外面形状に対応した堅固な態様の当接部材１１を形成できる。
【００５７】
そして、把持装置２１では、爪部２４・２５に配置した各当接部材１１・１１によって、ワーク５０を堅固に把持することができ、部品点数の少ない簡易な構成で、従来に比して、より重量の大きいワーク５０であっても、振り回し動作等にも耐え得る安定した把持状態を実現することができる。
【００５８】
当接部材１１では、ワーク５０の把持時において当接部材１１に作用する応力を主として剛体支持部１３で担い、倣い支持部１４に作用する応力を低減させる構成としているため、把持時において、倣い支持部１４を構成する粒状物１４ｂが崩れるようなことがなく、従来よりも重いワーク５０であっても、安定して把持することが可能になっている。
【００５９】
即ち、本発明の一実施形態に係る支持装置たる把持装置２１は、ワーク５０に当接する当接部材１１を備え、当接部材１１を介してワーク５０を支持するものであって、当接部材１１は、ワーク５０の少なくとも一箇所に当接する剛体を有する剛体支持部３と、粒状物４ｂが充填された袋体４ａを有し、袋体４ａをワーク５０の外面形状に沿わせつつ、袋体４ａの内容積に対する粒状物４ｂの体積比率を増大させることにより、袋体４ａ内の粒状物４ｂをワーク５０の外面形状に倣った形状で硬化させて、ワーク５０に面接触する倣い支持部４と、を備えるものである。
【００６０】
また、本発明の一実施形態に係る支持装置たる把持装置２１において、当接部材１１は、剛体支持部３の当接方向視における該剛体支持部３の周囲に、一つ以上の、倣い支持部４を配置するものである。
【００６１】
また、本発明の一実施形態に係る支持装置たる把持装置２１において、当接部材１１は、剛体支持部３と倣い支持部４、のいずれか一方が、他方に対して、ワーク５０に対する当接方向に往復変位するように構成されるものである。
このような構成により、ワークの形状に係わらず、倣い支持部をワークの凹凸形状に倣った状態で保持しつつ、剛体支持部でワークから作用する荷重を支持することができる。
これにより、支持装置は、剛体支持部と倣い支持部との両部からなる当接部材とすることにより、従来に比して大きな荷重を支持することが可能になる。
【００６２】
また、本発明の一実施形態に係る支持装置たる把持装置２１は、当接部材１１が付設されるアームである爪部２４・２５を２個以上（本実施形態では２個）備え、２個以上の爪部２４・２５を協動させてワーク５０を支持することにより、ワーク５０を把持するものである。
このような構成により、ワーク５０を把持して支持する場合において、従来に比して重量の大きいワーク５０を把持することができる。
【００６３】
尚、本実施形態では、把持装置２１（図４参照）において、本発明の第二の実施形態に係る当接部材１１を備える構成を例示したが、把持装置２１に対しては、本発明の第一の実施形態に係る当接部材１を備える構成とすることが可能である。
【００６４】
次に、本発明の一実施形態に係る当接部材の圧入装置への適用例について、図６〜図８を用いて説明をする。
尚、ここで示す実施形態では、圧入装置における支持装置であるバックアップ支持機構に対して、第二の実施形態に係る当接部材１１を適用した場合を例示しているが、斯かるバックアップ支持機構に対しては、第一の実施形態に係る当接部材１を適用することも、もちろん可能である。
【００６５】
図６に示す圧入装置３１は、ワーク５０に形成される孔部等の圧入部５０ｂに対して、プラグ等の圧入部材（図示せず）を圧入するための装置であって、圧入機構３２、バックアップ支持機構３３等を備える構成としている。
【００６６】
圧入機構３２は、プラグ等の圧入部材をワーク５０に形成された孔部たる圧入部５０ｂに対して押圧するための機構であり、駆動源たる第一の往復変位装置３２ａや圧入部材を押圧するための軸部材３２ｂ等を備える構成としている。
尚、第一の往復変位装置３２ａとしては、例えば油圧シリンダや電動アクチュエータ等の装置を採用し得る。
【００６７】
バックアップ支持機構３３は、圧入部５０ｂの背面側に当たる部位であるバックアップ部５０ｃを支持するための機構であり、支持フレーム３３ａ、第二の往復変位装置３３ｂ等を備える構成としている。
尚、第二の往復変位装置３３ｂとしては、例えば油圧シリンダや電動アクチュエータ等の装置を採用し得る。
【００６８】
第二の往復変位装置３３ｂは、往復変位可能な軸部である軸部材３３ｃを備えており、支持フレーム３３ａに対して、軸部材３３ｃを圧入機構３２における軸部材３２ｂと略同一軸心上に配置するように固定されている。
そして、圧入装置３１では、支持フレーム３３ａの手先部となる軸部材３３ｃにおけるバックアップ部５０ｃに対して当接させる部位において、当接部材１１を備える構成としている。
【００６９】
本実施形態において示す当接部材１１は、図７に示すように、支持面１２ｂと接触する側の面に、真空排気設備２８との接続部位を引き出す構成とし、本体部１２内に穿設された吸気孔を介して真空排気設備２８と接続する構成としている。
【００７０】
往復変位装置３２ａによって圧入部５０ｂに圧入部材を圧入するとき、圧入部５０ｂの背面側に位置するバックアップ部５０ｃには、所定の応力が作用する。
そして、図７および図８に示す如く、バックアップ支持機構３３では、バックアップ部５０ｃに対して当接部材１１を当接させる構成としており、バックアップ部５０ｃに作用する応力を、主に剛体支持部１３で担うとともに、バックアップ部５０ｃに倣い支持部１４を面接触させることによって、ワーク５０に生じるモーメントに抗する構成としている。
【００７１】
即ち、例えば、圧入部５０ｂにおける軸部材３３ｃによる押圧位置が圧入部５０ｂの軸心から若干ズレたような場合には、ワーク５０を傾かせる方向にモーメントが生じるが、バックアップ部５０ｃを倣い支持部１４で面支持しておくことによって、このようなモーメントに抗することが可能になる。
これにより、圧入装置３１を用いた圧入作業において、圧入部５０ｂにおける孔の軸心方向が、圧入途中において傾くことが防止できるため、圧入装置３１による圧入作業を確実に行うことが可能になる。
【００７２】
また、当接部材１１では、圧入作業において生じる応力を主として剛体支持部１３で担い、倣い支持部１４に作用する応力を低減させる構成としているため、圧入作業時において、倣い支持部１４を構成する粒状物１４ｂが崩れるようなことがなく、安定した圧入作業を実現することが可能になっている。
【００７３】
即ち、本発明の一実施形態に係る支持装置たるバックアップ支持機構３３は、一側面の圧入箇所（圧入部５０ｂ）に一側面側から他側面側に向けて特定の部品（圧入部材）が圧入されるワーク５０の、他側面における圧入部５０ｂ箇所の裏側（バックアップ部５０ｃ）を、当接部材１１を介して支持するものである。
このような構成により、ワーク５０の圧入箇所の裏側（即ち、バックアップ部５０ｃ）の形状に関わらず、圧入の際にワーク５０から作用する荷重を、当接部材１１で確実にバックアップすることができる。
これにより、圧入当金を交換する手間が無くなり、圧入作業の効率化を図ることができる。
【００７４】
尚、本実施形態では、圧入装置３１（図６参照）において、本発明の第二の実施形態に係る当接部材１１を備える構成を例示したが、圧入装置３１に対しては、本発明の第一の実施形態に係る当接部材１を備える構成とすることが可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１      当接部材（第一の実施形態）
３      剛体支持部
４      倣い支持部
４ａ    袋体
４ｂ    粒状物
１１    当接部材（第二の実施形態）
１３    剛体支持部
１４    倣い支持部
１４ａ  袋体
１４ｂ  粒状物
２１    把持装置（支持装置）
３３    バックアップ支持機構（支持装置）
５０    ワーク
５０ｂ  圧入部
５０ｃ  バックアップ部
【図１】
2014200877.tif 000003
【図２】
2014200877.tif 000004
【図３】
2014200877.tif 000005
【図４】
2014200877.tif 000006
【図５】
2014200877.tif 000007
【図６】
2014200877.tif 000008
【図７】
2014200877.tif 000009
【図８】
2014200877.tif 000010