(57)【要約】【課題】助手席や後部座席の同乗者の操作を可能とする緊急退避装置を提供することを課題とする。【解決手段】車両のドライバの運転操作によらず車両を安全な位置に停止させる緊急退避支援を行う緊急退避装置１であって、緊急退避支援の開始後や緊急退避支援による車両の停止後に、車両に備えられる操作手段（例えば、レバー類２０ｅ）又は画面入力操作可能な表示手段（例えば、タッチモニタ２０ｆ）からの操作により、車両の移動操作（例えば、車両に予め備えられた予防安全支援の開始及び停止の操作、車両の自動運転の開始及び停止の操作、車両の前後方向と横方向への移動の操作及び停止の操作）を可能とする。【選択図】図１
2014019301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドライバの運転操作によらず前記車両を安全な位置に停止させる緊急退避装置であって、
緊急退避支援による前記車両の停止後に、前記車両に備えられる操作手段又は画面入力操作可能な表示手段からの操作により、前記車両の移動操作を可能とすることを特徴とする緊急退避装置。
【請求項２】
車両のドライバの運転操作によらず前記車両を安全な位置に緊急退避させる緊急退避装置であって、
緊急退避支援の開始後に、前記車両に備えられる操作手段又は画面入力操作可能な表示手段からの操作により、前記車両の移動操作を可能とすることを特徴とする緊急退避装置。
【請求項３】
前記車両に持ち込まれた通信端末との通信が可能な通信手段を備え、
前記通信手段を介して前記通信端末からの操作により、前記車両の移動操作を可能とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の緊急退避装置。
【請求項４】
前記操作手段又は前記画面入力操作可能な表示手段からの操作により、前記車両に予め備えられた予防安全支援の開始及び停止の操作を可能とすることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の緊急退避装置。
【請求項５】
前記操作手段又は前記画面入力操作可能な表示手段からの操作により、前記車両の自動運転の開始及び停止の操作を可能とすることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の緊急退避装置。
【請求項６】
前記操作手段又は前記画面入力操作可能な表示手段からの操作により、前記車両の前後方向と横方向への移動の操作及び停止の操作を可能とすることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の緊急退避装置。
【請求項７】
前記操作手段又は前記画面入力操作可能な表示手段からの操作の方法をガイドするガイド手段を備えることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の緊急退避装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドライバが意識低下等で運転が困難な状況になった場合に緊急退避支援を実施する緊急退避装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
緊急退避装置は、車両のドライバが意識低下や急病等で運転が困難な状況になった場合に車両を移動させて所定の場所に停止させる等の緊急退避支援を実施する。特許文献１に記載の装置では、ドライバの意識低下を検出した場合、前方の道路周辺状況を検出して目標停止位置を決定し、舵角制御とブレーキ制御によって車両を目標停止位置に自動操縦して強制停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３３１６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
緊急退避支援で車両を停止させたときに、道路状況（例えば、狭くて対面通行の道路、路肩が狭い）や周辺環境（例えば、路肩に駐車車両が多数存在）により、車両が走行路をふさぐように停車する場合や対向車線にはみ出して停車する場合など、適切な場所での停車でない場合がある。このような場合、他車両の進路の妨げになる可能性があり、車両をより安全な場所に移動させる必要が生じる。また、緊急退避支援で車両を移動させているときに、車両をより安全に移動させる必要が生じる場合もある。しかし、ドライバは意識低下などで運転操作ができるような状況ではないので、助手席や後部座席の同乗者がドライバに代わって操作を行うことが考えられるが、助手席や後部座席から操作を行うのは困難である。
【０００５】
そこで、本発明は、助手席や後部座席の同乗者の操作を可能とする緊急退避装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る緊急退避装置は、車両のドライバの運転操作によらず車両を安全な位置に停止させる緊急退避装置であって、緊急退避支援による車両の停止後に、車両に備えられる操作手段又は画面入力操作可能な表示手段からの操作により、車両の移動操作を可能とすることを特徴とする。
【０００７】
この緊急退避装置では、緊急退避支援によって車両が所定の位置に停止した後、車両に備えられる操作手段（例えば、レバー、スイッチ、ボタン）や画面入力操作可能な表示手段（例えば、タッチモニタ）によって、助手席や後部座席の同乗者が車両を他の位置まで移動させるための操作を行うことにできる。これによって、緊急退避支援で適切な位置に停止されなかった場合でも、同乗者による操作によって車両をより安全な位置に速やかに移動させることができる。なお、停止は、厳密に車速が０ｋｍ／ｈである場合のみならず、車両が極低速で移動している場合も含む。
【０００８】
本発明に係る緊急退避装置は、車両のドライバの運転操作によらず車両を安全な位置に緊急退避させる緊急退避装置であって、緊急退避支援の開始後に、車両に備えられる操作手段又は画面入力操作可能な表示手段からの操作により、車両の移動操作を可能とすることを特徴とする。
【０００９】
この緊急退避装置では、緊急退避支援によって車両が移動しているときに、車両に備えられる操作手段や画面入力操作可能な表示手段によって、助手席や後部座席の同乗者が車両を移動させるための操作を行うことにできる。これによって、緊急退避支援による移動中に安全性が低下するような状況になっても、同乗者による操作によって車両をより安全に移動させることができる。
【００１０】
本発明の上記緊急退避装置では、車両に持ち込まれた通信端末との通信が可能な通信手段を備え、通信手段を介して通信端末からの操作により、車両の移動操作を可能とする。この緊急退避装置では、車両に持ち込まれた通信端末（例えば、スマートフォン、タブレットパソコン、携帯電話）を利用して、助手席や後部座席の同乗者が車両を移動させるための操作を行うことにできる。
【００１１】
本発明の上記緊急退避装置では、操作手段又は画面入力操作可能な表示手段からの操作により、車両に予め備えられた予防安全支援の開始及び停止の操作を可能とする。この緊急退避装置では、同乗者による移動操作として予防安全支援（例えば、追従走行、車線変更アシスト）に関する操作を行うことができるので、車両側の予防安全支援を利用して車両を安全に移動させることができる。
【００１２】
本発明の上記緊急退避装置では、操作手段又は画面入力操作可能な表示手段からの操作により、車両の自動運転の開始及び停止の操作を可能とする。この緊急退避装置では、同乗者による移動操作として自動運転に関する操作を行うことができるので、車両側の自動運転を利用して車両を安全に移動させることができる。
【００１３】
本発明の上記緊急退避装置では、操作手段又は画面入力操作可能な表示手段からの操作により、車両の前後方向と横方向への移動の操作及び停止の操作を可能とする。この緊急退避装置では、同乗者による移動操作として車両の加速、減速（停止）、操舵の各操作を行うことができるので、同乗者による運転で車両を安全に移動させることができる。
【００１４】
本発明の上記緊急退避装置では、操作手段又は画面入力操作可能な表示手段からの操作の方法をガイドするガイド手段を備える。この緊急退避装置では、ガイド手段による操作方法のガイドによって、同乗者が操舵手段又は画面入力操作可能な表示手段を利用した移動操作の方法を把握することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車両に備えられる操作手段や画面入力操作可能な表示手段によって、助手席や後部座席の同乗者が車両を安全に移動させるための操作を行うことができ、車両をより安全な位置に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施の形態に係る緊急退避装置の構成図である。
【図２】本実施の形態に係る緊急退避装置とドライバとの動作説明図である。
【図３】本実施の形態に係る緊急退避装置における同乗者操作対応の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明に係る緊急退避装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１８】
本実施の形態に係る緊急退避装置は、緊急退避支援の実施の必要性を判断した後にドライバから車両側への主権委譲を判断した場合に緊急退避支援として自車両を所定の場所（位置）まで移動させて停止させる支援を実施する。特に、本実施の形態に係る緊急退避装置は、緊急退避支援実施後（主権委譲後）に助手席や後部座席の同乗者が車両を移動させようとしている場合には同乗者による操作を容易にできるようにする。なお、停止は、厳密に車速が０ｋｍ／ｈである場合のみならず、車両が極低速で移動している場合も含む。例えば、クリープ力や路面勾配によって車両が動いてしまっている場合である。
【００１９】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る緊急退避装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る緊急退避装置の構成図である。図２は、本実施の形態に係る緊急退避装置とドライバとの動作説明図である。
【００２０】
緊急退避装置１は、緊急退避支援開始後、緊急退避支援による移動中又は停止保持中に安全に影響（自車両だけでなく、他車両や歩行者等の周辺も含まて）を与える所定のシーンを検出した場合に、助手席や後部座席の同乗者が車両を移動させようとしているか否かを判定する。同乗者が自車両を移動させようとしている場合、緊急退避装置１は、キャンセルスイッチに対するＯＮ操作に応じて緊急退避支援を解除し、ドライバが動かせる状態の場合には運転席のシートを動かして運転操作し易くし、ドライバを動かせない状況の場合には車載のレバー又はタッチモニタを簡易的な操縦桿として機能させる。
【００２１】
緊急退避装置１について具体的に説明する前、図２を参照して、緊急退避支援が実施される場合の緊急退避装置１とドライバとの動作について説明しておく。緊急退避装置１では、緊急退避支援の実施が必要な状況か否かを判断する。この判断方法としては、ドライバ自身による作動スイッチに対する１回目のＯＮ操作を検出することによって判断する方法と、車両のシステム側で認識したドライバの状態の低下を判定（例えば、意識レベルや覚醒度が閾値以下、ドライバの姿勢が正常な運転姿勢でない）することによって判断する方法がある。ちなみに、ドライバは、自分の状態の悪化（例えば、意識が低下、急病、眠気）で運転が困難状況になることを認識し、緊急退避支援が必要と判断した場合に緊急退避支援を求める作動スイッチに対するＯＮ操作を行う。
【００２２】
緊急退避装置１では、緊急退避支援の実施が必要な状況と判断すると、ドライバに対して事前説明を行う。この事前説明としては、例えば、車両のシステム側で自動運転によって車両を強制停止させる緊急退避支援を実施すること、緊急退避支援実施中はドライバによる入力操作が不可になることである。そして、緊急退避装置１では、その事前説明を行った上で、それに対する同意確認をドライバに求める。これにドライバが同意した場合、車両の運転に関する主権（権限）がドライバから車両のシステム側に委譲されたことになる。ドライバからの同意が得られるまでの間（この間、ドライバの状態がどんどん悪化していっている可能性がある）、車両を安全に走行させるために、緊急退避装置１では、レーンキープのための操舵制御を実施する。この間は、ドライブの部分的な入力操作は可能である。
【００２３】
ドライバは、緊急退避装置１による事情説明を聞いた上で、車両の運転に関する主権（権限）を車両のシステム側に委譲してもよいか否かを判断する。主権を委譲すると決めた場合、ドライバは、作動スイッチに対するＯＮ操作を行う。この作動スイッチＯＮ操作によって、車両の運転に関する主権（権限）を車両のシステム側に委譲することをドライバが認めたことになる。なお、ドライバがこのような判断をできず、作動スイッチに対するＯＮ操作ができないような状況の場合、緊急退避支援の実施判断から所定時間経過後に、車両のシステム側で認識したドライバの状態が更に低下したことを判定することによって、主権委譲を判断する。
【００２４】
緊急退避装置１では、主権委譲を判断すると、自動運転によって車両を移動させて強制停止させる緊急退避支援を実施する。具体的には、周辺の道路状況や障害物（他車両、歩行者、自転車等）の状況を認識し、自車両を停止させることが可能な場所（位置）を決定し、その場所に自車両を停止させるための操舵制御及び減速制御を行う。この間、緊急退避装置１では、ドライバに対して状況説明を行う。この状況説明としては、例えば、自動運転によって自車両を減速させながら左側に寄せていること、自車両を停止させたことである。この間、ドライバは入力操作を行うことはできない。自車両が所定の場所に停止すると、緊急退避装置１では、自車両の停止状態を保持する制御を行う。この間、緊急退避装置１では、ドライバに対して事後説明を行う。この事後説明としては、例えば、自車両の停止を保持していること、救助者等がこちらに向かっていることである。
【００２５】
また、緊急退避装置１では、緊急退避支援実施の判断の時点から、ハザードランプの点滅等によって、周囲に自車両で異常が発生していることを知らせる。自車両が停止後、救助者が運転者を救助するとともに、救助者等がキャンセルスイッチで緊急退避支援を解除する。
【００２６】
それでは、緊急退避装置１について具体的に説明する。緊急退避装置１は、環境情報認識ＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０、車両情報認識ＥＣＵ１１、ドライバ状態認識ＥＣＵ１２から各種情報を取得する。また、緊急退避装置１は、運転支援ＨＭＩ[Human Machine Interface]２０によってＨＭＩを行うとともに、各種運転支援システム２１（各種アクチュエータ２２）によって車両制御を行う。また、緊急退避装置１は、判定処理ＥＣＵ３０で緊急退避装置１の各種機能を実現するための各処理を行う。判定処理ＥＣＵ３０には、ＣＡＮ[Controller Area Network]に介して、環境情報認識ＥＣＵ１０、車両情報認識ＥＣＵ１１、ドライバ状態認識ＥＣＵ１２、運転支援ＨＭＩ２０、各種運転支援システム２１（各種アクチュエータ２２）が繋がっている。
【００２７】
環境情報認識ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ[Global PositioningSystem]１０ａ、車載ネットワーク１０ｂ、前方・後側方カメラ１０ｃ、前方・後側方センサ１０ｄ、カーナビゲーションシステム１０ｅ、白線認識カメラ１０ｆから各種情報を取得し、その各種情報を用いて自車両周辺の環境情報を認識する。認識する環境情報としては、例えば、自車両周辺の道路情報、交通情報、障害物情報（他車両情報、歩行者情報等）、自車両が走行中のレーン情報がある。なお、ここで示す環境情報は一例であり、他の環境情報を認識してもよい。
【００２８】
ＧＰＳ１０ａは、ＧＰＳアンテナで各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、その各ＧＰＳ信号に基づいて現在位置（緯度、経度）を算出する装置である。車載ネットワーク１０ｂは、ビーコン等の路車間通信によって路側装置から渋滞情報、交通規制情報、交差点情報、道路形状情報、信号サイクル情報等を取得する路車間通信装置や、車車間通信によって自車両周辺の他車両から現在位置、車速、進行方向等の他車両情報を取得する車車間通信装置である。前方・後側方カメラ１０ｃは、自車両周辺を撮像し、撮像した画像を取得するカメラであり、自車両の前方を撮像するカメラや自車両の後方及び後側方を撮像するカメラである。前方・後側方センサ１０ｄは、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダセンサであり、自車両の前方の物体を検出するためのレーダセンサや自車両の後方及び後側方の物体を検出するためのレーダセンサである。カーナビゲーションシステム１０ｅは、地図データベースを備えており、道路情報や車線情報等を保持している。白線認識カメラ１０ｆは、レーン（車線）を構成する左右一対の白線を認識するカメラセンサであり、自車両前方を撮像するカメラとその撮像画像から画像処理で白線を認識する処理装置からなる。
【００２９】
車両情報認識ＥＣＵ１１は、舵角センサ１１ａ、Ｇセンサ１１ｂ、車速センサ１１ｃ、シフトポジションセンサ１１ｄから各種情報を取得し、その各種情報を用いて自車両の情報を認識する。認識する車両情報としては、例えば、自車両の旋回情報、加速度情報、速度情報、シフトポジション情報がある。なお、ここで示す車両情報は一例であり、他の車両情報を認識してもよい。例えば、上記のＧＰＳ１０ａ、カーナビゲーションシステム１０ｅによって自車両の位置情報を認識する。
【００３０】
舵角センサ１１ａは、ステアリングホイールの舵角を検出するセンサである。Ｇセンサ１１ｂは、自車両の前後加速度を検出するセンサである。車速センサ１１ｃは、自車両の車速を検出するセンサである。シフトポジションセンサ１１ｄは、シフトレバーのポジションを検出するセンサである。
【００３１】
ドライバ状態認識ＥＣＵ１２は、生理計測装置１２ａ、視線・顔向き計測装置１２ｂ、作動スイッチ１２ｃ、着座センサ１２ｄから各種情報を取得し、その各種情報を用いてドライバの状態（一部の情報は同乗者の状態も）を認識する。認識するドライバの状態としては、例えば、意識の低下度、覚醒度、姿勢、ドライバ自身の判断で運転な困難な状態か否かがある。また、認識するドライバ及び同乗者の状態としては、各座席で着座しているか否かがある。なお、ここで示すドライバ状態は一例であり、他のドライバ状態を認識してもよい。また、生理計測装置１２ａや視線・顔向き計測装置１２ｂを用いてシステム側でドライバ状態（意識の低下度、覚醒度等）を認識する手段と作動スイッチ１２ｃを用いてドライバ自身の判断に基づいてドライバ状態を認識する手段との両方の手段を持っていてもよいが、いずれか一方の手段だけでもよい。
【００３２】
生理計測装置１２ａは、ドライバの心拍情報、呼吸情報、脳波情報等を計測する装置である。視線・顔向き計測装置１２ｂは、ドライバカメラによってドライバ（特に、顔周辺）を撮像し、その撮像画像からドライバの視線情報、瞬目情報、顔向き情報等を認識する装置である。作動スイッチ１２ｃは、ドライバが自分の状態（意識低下、眠気、急病等によって運転な困難な状態）を判断し、ドライバ自身で緊急退避支援を作動させるためのＯＮ／ＯＦＦスイッチである。着座センサ１２ｄは、車両の座席毎に設けられ、座席に人が着座しているか否かを検出するセンサである。
【００３３】
運転支援ＨＭＩ２０は、緊急退避装置１におけるＨＭＩに利用する装置である。運転支援ＨＭＩ２０としては、例えば、ディスプレイ２０ａ、灯火・表示類２０ｂ、スピーカ２０ｃ、キャンセルスイッチ２０ｄ、レバー類２０ｅ、タッチモニタ２０ｆ、かくしスイッチ２０ｇがある。緊急退避装置１で行うＨＭＩとしては、例えば、ドライバに対して行う上記した事前説明、同意確認、状況説明、事後説明についての音声出力や画面表示あるいは警告灯点灯、周囲に対する自車両の異常状態の報知（ハザードランプ点滅等）がある。また、助手席や後部座席の同乗者が行うＨＭＩとしては、例えば、車両を移動や停止させるための操作がある。
【００３４】
ディスプレイ２０ａは、カーナビゲーションシステム１０ｅの車載ディスプレイやコンビネーションメータ内に設けられるディスプレイである。このディスプレイ２０ａは、画面入力操作可能なタッチモニタでもよい。灯火・表示類２０ｂは、コンビネーションメータ内に設けられる緊急退避支援に関する警告灯、ハザードランプ等である。スピーカ２０ｃは、オーディオシステムやカーナビゲーションシステム１０ｅ等と共用される車載スピーカである。キャンセルスイッチ２０ｄは、緊急退避装置１の作動を解除するスイッチである。例えば、強制停止されている自車両の場所に救助者等が到着し、その救助者等がキャンセルスイッチ２０ｄをＯＮ操作することにより、緊急退避装置１の緊急退避支援が終了し、自車両に対する操作が可能となる。
【００３５】
レバー類２０ｅは、車両の運転席周辺に備えられるレバーであり、例えば、シフトレバー、ワイパレバー、方向指示レバーがある。レバー類２０ｅは、通常の操作で使用される通常モード以外にも、助手席の同乗者が操作を行うための簡易的な操縦桿になる操縦桿モードがある。助手席からの操作を可能とするので、操縦桿モードがあるレバー類２０ｅとしては、助手席に座っている同乗者から届く範囲にあるレバーがよい。また、多様な操作ができるように、操縦桿モードがあるレバー類２０ｅとしては、複数方向の可動操作ができるレバーが望ましい。例えば、ゲート式のシフトレバーの場合には前後方向と左右方向に可動操作でき、ワイパレバーの場合には上下方向（作動段階操作）と前後方向（ウォッシャ液操作）の可動操作ができ、方向指示レバーの場合には上下方向（方向指示操作）と前後方向（ハイビーム操作）の可動操作ができる。タッチモニタ２０ｆは、車両の後部座席の人に視認可能な箇所に配設され、画面入力操作可能なディスプレイである。タッチモニタ２０ｆは、通常の視聴や操作で使用される通常モード以外にも、後部座席の同乗者が操作を行うための簡易的な操縦桿になる操縦桿モードがある。かくしスイッチ２０ｇは、車両に備えられるスイッチであるが、通常時は使用されないスイッチである。かくしスイッチ２０ｇは、助手席の同乗者や後部座席の同乗者が車両を移動させるための操作を行うスイッチである。かくしスイッチ２０ｇは、助手席から操作可能な箇所や後部座席から操作可能な箇所に配設される。なお、かくしスイッチ２０ｇは、レバー類２０ｅやタッチモニタ２０ｆが簡易的な操縦桿として機能しない場合や後部座席用のタッチモニタ２０ｆが装備されていない場合に装備されていればよい。
【００３６】
なお、本実施の形態では、ディスプレイ２０ａ、スピーカ２０ｃ及び判定処理ＥＣＵ３０の操作ガイド処理が特許請求の範囲に記載するガイド手段に相当し、レバー類２０ｅ（場合によっては、かくしスイッチ２０ｇ）が特許請求の範囲に記載する操作手段に相当し、タッチモニタ２０ｆが特許請求の範囲に記載する画面入力操作可能な表示手段に相当する。
【００３７】
各種運転支援システム２１は、緊急退避装置１で行う車両制御に利用する運転支援システムである。各種運転支援システム２１としては、例えば、ＡＣＣ[Adaptive Cruise Control]２１ａ、ＰＣＳ[Pre-CrashSafety]２１ｂ、ＬＫＡ[Lane Keep Assist]２１ｃ、ＶＳＣ[Vehicle Stability Control]２１ｄ、ＬＣＡ[LaneChange Assist]２１ｅがある。緊急退避装置１で行う車両制御としては、例えば、自車両が走行中のレーンをキープするための操舵制御、自車両が走行中のレーンから隣接レーンに変更するための操舵制御、自車両が所定の場所に移動するための操舵制御、自車両が所定の場所に停止するための減速制御、自車両が所定の場所での停止を保持するための停止制御がある。この他にも、緊急退避支援実施中に自車両を安全に走行させるために、先行車両との安全な車間距離を保持するための車速制御、自車両周辺の他車両との衝突を防止するための減速制御や操舵制御、横すべり等を防止するための車両挙動制御等がある。
【００３８】
ＡＣＣ２１ａは、自車両前方に先行車両が存在する場合には車速制御によって先行車両との車間距離が目標車間距離になるように車間距離を維持（先行車両追従）し、先行車両が存在しない場合には車速制御によって自車両の車速が目標車速になるように定速走行するためのシステムである。ＰＣＳ２１ｂは、自車両周辺の障害物（他車両、歩行者等）と自車両との衝突の危険度が高い場合にＨＭＩや車両制御によって衝突を回避するためのシステムである。ＬＫＡ２１ｃは、自車両が走行中のレーン（車線）を逸脱しそうになった場合にはＨＭＩや車両制御によってレーン内走行を維持するためのシステムである。ＶＳＣ２１ｄは、自車両の横すべり等を検知した場合に各輪の制動力やエンジン出力を制御して自車両の不安定な挙動を抑制するためのシステムである。ＬＣＡ２１ｅは、ＨＭＩや車両制御によって自車両が走行中のレーンから隣接レーンに変更するためのシステムである。
【００３９】
各種アクチュエータ２２は、各種運転支援システム２１で運転支援制御を行う際に利用するアクチュエータ及びシートの移動させるアクチュエータである。各種アクチュエータ２２としては、例えば、ＥＣＢ[Electric Control Braking system]２２ａ、ＥＰＢ[ElectricParking Brake]２２ｂ、ＥＰＳ[Electric Power Steering]２２ｃ、シートアクチュエータ２２ｄがある。ＥＣＢ２２ａは、電子制御のブレーキシステムである。ＥＰＢ２２ｂは、電動のパーキングブレーキシステムである。ＥＰＳ２２ｃは、電動のパワーステアリングシステムである。シートアクチュエータ２２ｄは、車両の座席のシート全体を前後方向に移動させたり、シートバックの傾きを変えるためのアクチュエータである。
【００４０】
判定処理ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットであり、緊急退避装置１を統括制御する。判定処理ＥＣＵ３０には、環境情報認識ＥＣＵ１０からの各種環境情報、車両情報認識ＥＣＵ１１からの各種車両情報、ドライバ状態認識ＥＣＵ１２からの各種ドライバ状態が入力される。判定処理ＥＣＵ３０では、この各種環境情報、各種車両情報、各種ドライバ状態に基づいて下記で説明する各処理を行い、必要に応じて運転支援ＨＭＩ２０、各種運転支援システム２１に各種指令を出力する。ここでは、緊急退避装置１における緊急退避支援に関するメイン処理については従来と同様の処理なので、簡単に説明し、同乗者操作対応処理ついては詳細に説明する。
【００４１】
メイン処理について説明する。判定処理ＥＣＵ３０では、作動スイッチ１２ｃに対する１回目のＯＮ操作を検出した場合又はドライバの状態が低下していると判定した場合（支援実施の判断）、事前説明のための音声出力や画面表示の指令を運転支援ＨＭＩ２０（特に、スピーカ２０ｃ、ディスプレイ２０ａ）に出力し、その後に、同意確認ための音声出力や画面表示の指令を運転支援ＨＭＩ２０に出力する。また、判定処理ＥＣＵ３０では、現在の走行レーンを維持して走行する指令を各種運転支援システム２１（特に、ＬＫＡ２１ｃ）に出力する。また、判定処理ＥＣＵ３０では、周囲に自車両で異常が発生していることを知らせる指令を運転支援ＨＭＩ２０（特に、灯火・表示類２０ｂ）に出力する。
【００４２】
判定処理ＥＣＵ３０では、作動スイッチ１２ｃに対する２回目のＯＮ操作を検出した場合又はドライバの状態が更に低下していると判定した場合（主権委譲の判断）、周辺の道路情報や障害物情報等に基づいて停止できる場所を特定し、その場所に停止するための指令を各種運転支援システム２１に出力する。ここでは、各種運転支援システム２１に停止できる場所まで自動運転を行うことが可能な運転支援システムが存在しない場合、判定処理ＥＣＵ３０が、減速制御の制御量や操舵制御の制御量を算出し、その各制御量に応じて減速や操舵を行うための指令を各種アクチュエータ２２（特に、ＥＣＢ２２ａ、ＥＰＳ２２ｃ）に直接出力する。この間、判定処理ＥＣＵ３０では、状況説明のための音声出力や画面表示の指令を運転支援ＨＭＩ２０に出力する。
【００４３】
自車両が停止すると、判定処理ＥＣＵ３０では、停止状態を保持するための指令を各種運転支援システム２１に出力する。ここでは、各種運転支援システム２１に停止保持制御を行うことが可能な運転支援システムが存在しない場合、判定処理ＥＣＵ３０が、停止保持の指令を各種アクチュエータ２２（特に、ＥＰＢ２２ｂ）に直接出力する。この間、判定処理ＥＣＵ３０では、事後説明のための音声出力や画面表示の指令を運転支援ＨＭＩ２０に出力する。
【００４４】
同乗者操作対応処理について説明する。緊急退避支援開始後（主権委譲の判断後）、判定処理ＥＣＵ３０では、環境情報認識ＥＣＵ１０で認識した環境情報や車両情報認識ＥＣＵ１１で認識した自車両の情報に基づいて、自車両移動中又は停止保持中に安全に影響（自車両だけでなく、他車両や歩行者等の周辺も含まて）を与えるような所定のシーンを検出する。この所定のシーンとしては、例えば、自車両に対して他車両が接近しているシーン、駐車車両の存在等により自車両が対向車線にはみ出すシーン、道路が狭い等により自車両が路外に出そうなシーン、路肩が狭い等により自車両が車線を跨いで停車しているシーンがある。このようなシーンを同乗者が認識すると、自車両をより安全に移動させるあるいは自車両をより安全な場所に停車させるために、同乗者自らが操作して車両を移動させようとする場合がある。
【００４５】
所定のシーンを検出した場合、判定処理ＥＣＵ３０では、運転者以外の各座席の着座センサ１２ｄによる各検出情報に基づいて、着座している状態から着座していない状態に切り替わった否か（座席に座っていた人が移動しようとしているか否か）を判定する。運転席以外の座席から移動しようとしている人がいる場合、判定処理ＥＣＵ３０では、舵角センサ１１ａやシフトポジションセンサ１１ｄによる各検出情報に基づいて、車両側に主権委譲中であるが、運転操作系に外部から入力があるか否かを判定する。同乗者が座席から移動し、運転操作系に外部から入力がある場合、判定処理ＥＣＵ３０では、助手席又は後部座席の同乗者（着座状態の切り替わりからどの座席の人かを判断できる）が車両を移動させようとしていると判定する。なお、同乗者が車両を移動させようとしていると判定としては、座席からの移動の判定と運転操作系の入力の判定のいずれか一方の判定だけでもよい。
【００４６】
同乗者が車両を移動させようとしている場合、判定処理ＥＣＵ３０では、緊急退避支援の解除確認のための音声出力や画面表示の指令を運転支援ＨＭＩ２０（特に、スピーカ２０ｃ、ディスプレイ２０ａ）に出力する。この確認としては、例えば、「緊急退避支援を解除しますか？」、「解除する場合は、キャンセルスイッチを押して下さい。」である。緊急退避支援実施中は、誤操作を避けるため、このとき以外はキャンセルスイッチ２０ｄに対する操作を受け付けない。判定処理ＥＣＵ３０では、キャンセルスイッチ２０ｄからのＯＮ／ＯＦＦ情報に基づいて、キャンセルスイッチ２０ｄに対してＯＮ操作が行われたか否かを判定する。キャンセルスイッチ２０ｄに対してＯＮ操作が行われた場合、判定処理ＥＣＵ３０では、緊急退避支援を解除する。これによって、委譲されていた主権が車両のシステム側から返上され、同乗者による操作が可能となる。
【００４７】
そして、判定処理ＥＣＵ３０では、ドライバ状態認識ＥＣＵ１２で認識したドライバ状態に基づいて、ドライバを動かせない状態か否かを判定する。この判定としては、例えば、ドライバの生理情報から意識レベルの低下が著しいかを判定、ドライバの姿勢からステアリングホイールに顔を伏せた状態から全く動かないかを判定がある。ドライバを動かせる場合には運転席のシート全体を前後に移動させることやシートバックの傾斜を変えることができるが、ドライバを動かすことができない場合にはそれらを動かすことはできない。
【００４８】
ドライバを動かせる状態の場合、判定処理ＥＣＵ３０では、運転席のシート全体を後方に下げるための指令及び／又はシートバックを後方に倒す指令を運転席のシートアクチュエータ２２ｄに出力する。運転席のシート全体を後方に下げたり、シートバックを後方に傾けることによって、運転席のシートに着座しているドライバの前に空間を広く確保できる。これによって、同乗者が、その空間に体を入れて、ステアリング操作やシフト操作（可能であれば、アクセル操作やブレーキ操作）の通常の運転操作を行うことができる。
【００４９】
ドライバを動かせる状態でない場合（同乗者が運転席に入れず、通常の運転操作ができない場合）、判定処理ＥＣＵ３０では、助手席の同乗者が車両を移動させようとしている場合にはレバー類２０ｅを操縦桿モードに切り替える指令を運転支援ＨＭＩ２０に出力し、後部座席の同乗者が車両を移動させようとしている場合にはタッチモニタ２０ｆを操縦桿モードに切り替える指令を運転支援ＨＭＩ２０に出力する。レバー類２０ｅを操縦桿モードにした場合、通常モードでのレバーの通常の各操作に代えて、車両を移動させるための各操作をレバーの各可動方向の操作に割り当て、同乗者による可動操作を受け付ける。例えば、各運転支援を割り当てる場合にはレバーの前後方向の操作でＡＣＣ２１ａを起動、左右方向の操作でＬＣＡ２１ｅを起動、レバーの中立で車両停止保持（各運転支援を停止）とし、各運転操作を割り当てる場合にはレバーの前方向の操作で加速、後方向の操作で減速、左方向の操作で左操舵、右方向の操作で右操舵、レバーの中立で車両停止保持とする。各運転操作の場合、例えば、各方向への可動量や可動回数が多いほど加速度、減速度、操舵量を大きくする。また、タッチモニタ２０ｆを操縦桿モードとする場合、通常モードでの映像や操作ボタン等の表示に代えて、車両を移動させるための各操作をボタン等で表示し、同乗者による画面操作を受け付ける。例えば、上記のレバーに割り当てた各運転支援の起動ボタンや停止保持ボタンを表示したり、各運転操作のボタンを表示する。各運転操作の場合、例えば、ボタンを押している時間や押す回数が多いほど加速度、減速度、操舵量を大きくする。この際、判定処理ＥＣＵ３０では、レバー類２０ｅ又はタッチモニタ２０ｆによる車両を移動させるための操作方法のガイド案内の音声出力や画面表示の指令を運転支援ＨＭＩ２０（特に、スピーカ２０ｃ、ディスプレイ２０ａ）に出力する。このガイド案内としては、例えば、助手席の同乗者がＡレバーによって運転支援の操作ができる場合、「座席にお戻りください。」、「Ａレバーで以下の操作ができます。」、「Ａレバーを前に操作することによってアダプティブクルーズコントロールが起動し、Ａレバーを左に操作することによって左方向へのレーンチェンジアシストが起動し、Ａレバーを中立にすることによって停止保持できます。」である。これによって、同乗者は、操縦桿モードのレバー類２０ｅ又はタッチモニタ２０ｆを用いて車両を移動させるための操作を行うことができる。
【００５０】
なお、判定処理ＥＣＵ３０では、同乗者が操作を行う場合、自車両の状況に応じてＰＣＳ２１ｂ等の運転支援を起動させてもよい。また、判定処理ＥＣＵ３０では、レバー類２０ｅやタッチモニタ２０ｆを操縦桿として機能できない場合やタッチモニタ２０ｆが装備されていない場合、かくしスイッチ２０ｇを車両を移動させるための操作手段として機能させ、かくしスイッチ２０ｇの場所を知らせるＨＭＩやかくしスイッチ２０ｇによる車両を移動させるための操作方法のガイド案内のＨＭＩを行う。
【００５１】
図１及び図２を参照して、緊急退避装置１における同乗者操作対応の動作の流れを図３のフローチャートに沿って説明する。図３は、本実施の形態に係る緊急退避装置における同乗者操作対応の動作の流れを示すフローチャートである。
【００５２】
主権が委譲され、緊急退避支援を開始すると、判定処理ＥＣＵ３０では、環境情報認識ＥＣＵ１０からの環境情報と車両情報認識ＥＣＵ１１からの車両情報に基づいて、安全に影響を与える所定のシーンの検出を行う（Ｓ１）。安全に影響を与える所定のシーンを検出した場合、判定処理ＥＣＵ３０では、ドライバ状態認識ＥＣＵ１２からの各座席での着座情報と車両情報認識ＥＣＵ１１からの運転操作系の情報に基づいて、助手席又は後部座席の同乗者が車両を移動させようとしているか否かを判定する（Ｓ２）。Ｓ２にて同乗者が車両を移動させようとしていないと判定した場合、Ｓ１の処理に戻る。
【００５３】
Ｓ２にて同乗者が車両を移動させようとしていると判定した場合、判定処理ＥＣＵ３０では、緊急退避支援解除確認のための指令を運転支援ＨＭＩ２０に出力する。この指令に応じて、運転支援ＨＭＩ２０では、同乗者に対して緊急退避支援の解除を確認するためのキャンセルスイッチに対する操作を促すＨＭＩを行う。判定処理ＥＣＵ３０では、運転支援ＨＭＩ２０からのキャンセルスイッチ２０ｄのＯＮ／ＯＦＦ情報に基づいて、キャンセルスイッチ２０ｄに対するＯＮ操作の検出を行う（Ｓ３）。キャンセルスイッチ２０ｄに対するＯＮ操作を検出した場合、判定処理ＥＣＵ３０では、緊急退避支援を解除する（Ｓ４）。ここで、主権が車両のシステム側から返上され、同乗者の操作が可能となる。
【００５４】
そして、判定処理ＥＣＵ３０では、ドライバ状態認識ＥＣＵ１２からのドライバ状態に基づいて、重傷等でドライバを動かせない状態か否かを判定する（Ｓ５）。Ｓ５にてドライバを動かせない状態と判定した場合、判定処理ＥＣＵ３０では、助手席の同乗者の場合にはレバー類２０ｅを操縦桿モードに切り替える指令を運転支援ＨＭＩ２０に出力し、後部座席の同乗者の場合にはタッチモニタ２０ｆを操縦桿モードに切り替える指令を運転支援ＨＭＩ２０に出力し、その操縦桿としての操作方法のガイド案内のための指令を運転支援ＨＭＩ２０に出力する（Ｓ６）。この指令に応じて、レバー類２０ｅが操縦桿として機能するあるいはタッチモニタ２０ｆが操縦桿として機能する（Ｓ６）。また、運転支援ＨＭＩ２０では、同乗者に対してレバー類２０ｅ又はタッチモニタ２０ｆの操縦桿としての操作方法をガイド案内するＨＭＩを行う。ここで、同乗者は、座っている座席からレバー類２０ｅ又はタッチモニタ２０ｆをガイド案内に従って操作し、車両を安全に移動させて、安全な場所に停止させる。
【００５５】
Ｓ５にてドライバを動かせる状態と判定した場合、判定処理ＥＣＵ３０では、運転席のシート全体を後方に下げるための指令及び／又はシートバックを後方に倒す指令を運転席のシートアクチュエータ２２ｄに出力する（Ｓ７）。この指令に応じて、シートアクチュエータ２２ｄでは、運転席のシート全体を後方に下げたり、シートバックを後方に倒す（Ｓ７）。これによって、ドライバの前に空間が確保される。ここで、同乗者は、座っている座席から移動してステアリングホイールやシフトレバー等を操作し、車両を安全に移動させて、安全な場所に停止させる。
【００５６】
この緊急退避装置１によれば、緊急退避支援開始後でも所定の条件を満たした場合には緊急退避支援を解除し、ドライバを動かせない状態のときにはレバー類２０ｅ又はタッチモニタ２０ｆを簡易的な操縦桿として機能させるので、同乗者がレバー類２０ｅ又はタッチモニタ２０ｆを用いて助手席又は後部座席から車両を移動させるための操作ができる。また、緊急退避装置１によれば、緊急退避支援開始後でも所定の条件を満たした場合には緊急退避支援を解除し、ドライバを動かせる状態のときには運転席のシートを動かしてドライバの前に空間を確保するので、同乗者が通常の運転操作系を用いて車両を移動させるための操作ができる。これによって、緊急退避支援で適切な場所に停止されなかった場合あるいは緊急退避支援による移動中に安全性が低下するような状況になった場合でも、同乗者による移動操作によって車両をより安全に移動させることができ、より安全な場所に速やかに停止させることができる。
【００５７】
また、緊急退避装置１によれば、レバー類２０ｅ又はタッチモニタ２０ｆを操縦桿として機能させる場合、車両を移動させるための操作として運転支援システムに対する操作を行うことができるので、車両側の運転支援システムを利用して車両を安全に移動させることができる。この場合、同乗者が運転免許を持っていない場合でも、車両を移動させるための操作を行うことができる。また、緊急退避装置１によれば、レバー類２０ｅ又はタッチモニタ２０ｆを操縦桿として機能させる場合、操作方法説明のガイド案内を行うので、同乗者がレバー類２０ｅ又はタッチモニタ２０ｆの操縦桿としての操作方法を把握できる。
【００５８】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００５９】
例えば、本実施の形態ではシステム側で所定のシーンを検出したことも条件として、緊急退避支援を解除し、同乗者による操作を可能としたが、システム側で所定のシーンを検出しない場合でも、同乗者が車両を動かそうとしているときには、緊急退避支援を解除して、同乗者による操作を可能としてもよい。システム側で、そのようなシーンを検出できない場合もある。
【００６０】
また、本実施の形態では同乗者がキャンセルスイッチのＯＮ操作を検出したことも条件として、緊急退避支援を解除し、同乗者による操作を可能としたが、キャンセルスイッチのＯＮ操作を検出しない場合でも、同乗者が車両を動かそうとしているときには、緊急退避支援を解除して、同乗者による操作を可能としてもよい。ドライバの状況によっては、同乗者がキャンセルスイッチを操作できないような場合もある。
【００６１】
また、本実施の形態では緊急退避支援を解除すると、重傷等でドライバが動かせない状態か否かを判定し、動かせない状態の場合のときだけ助手席から操作可能なレバーや後部座席から操作可能なタッチモニタを簡易的な操縦桿とする構成としたが、ドライバの状態に関係なく、レバーやタッチモニタを簡易的な操縦桿とする構成としてもよい。
【００６２】
また、本実施の形態では緊急退避支援開始後の緊急退避支援による車両の移動中及び車両の停止保持中に条件を満たした場合に同乗者の操作を可能とする構成としたが、緊急退避支援による車両の移動中又は車両の停止保持中の間だけ条件を満たした場合に同乗者の操作を可能とする構成としてもよい。
【００６３】
また、本実施の形態では同乗者が操作する場合には車両に備えられるレバー（あるいは、かくしスイッチ）やタッチモニタで操作する構成としたが、これらの操作手段以外にも、車両に持ち込まれたスマートフォン、タブレットパソコン、携帯電話等の通信端末を用いて同様の操作を可能とする構成としてもよい。これらの通信端末は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信機能を備え、車両側と通信できるものとする。したがって、車両側も、通信端末と通信するための通信手段を備えるものとする。
【００６４】
また、本実施の形態では助手席から操作するときの操作手段としてはシフトレバー等のレバー類としたが、運転席周辺に配備されているボタン、スイッチ等でもよいし、あるいは、カーナビゲーションシステム等で用いられる運転席周辺に配備されている画面入力操作可能なディスプレイ（タッチモニタ）でもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１…緊急退避装置、１０…環境情報認識ＥＣＵ、１０ａ…ＧＰＳ、１０ｂ…車載ネットワーク、１０ｃ…前方・後側方カメラ、１０ｄ…前方・後側方センサ、１０ｅ…カーナビゲーションシステム、１０ｆ…白線認識カメラ、１１…車両情報認識ＥＣＵ、１１ａ…舵角センサ、１１ｂ…Ｇセンサ、１１ｃ…車速センサ、１１ｄ…シフトポジションセンサ、１２…ドライバ状態認識ＥＣＵ、１２ａ…生理計測装置、１２ｂ…視線・顔向き計測装置、１２ｃ…作動スイッチ、１２ｄ…着座センサ、２０…運転支援ＨＭＩ、２０ａ…ディスプレイ、２０ｂ…灯火・表示類、２０ｃ…スピーカ、２０ｄ…キャンセルスイッチ、２０ｅ…レバー類、２０ｆ…タッチモニタ、２０ｇ…かくしスイッチ、２１…各種運転支援システム、２１ａ…ＡＣＣ、２１ｂ…ＰＣＳ、２１ｃ…ＬＫＡ、２１ｄ…ＶＳＣ、２１ｅ…ＬＣＡ、２２…各種アクチュエータ、２２ａ…ＥＣＢ、２２ｂ…ＥＰＢ、２２ｃ…ＥＰＳ、２２ｄ…シートアクチュエータ。
【図１】
2014019301.tif 000003
【図２】
2014019301.tif 000004
【図３】
2014019301.tif 000005