(57)【要約】【課題】車体の一部を持ち上げて補助操舵を行う際に、補助輪の磨耗発生を低減可能とすることを目的とする。【解決手段】左右の駆動輪とは別の第３の車輪側の車体を持ち上げるため無駆動で使用される補助輪１２と、その補助輪１２を、補助輪支持部材を介して昇降させる補助輪昇降装置と、補助輪１２が接地しているときに左右の駆動輪に駆動力差を発生可能な駆動力差調整装置と、を備える。左右の駆動輪のうち上記駆動力差調整装置によって発生させる駆動力が相対的に小さい側の駆動輪を基準駆動輪と定義する。そして、上記補助輪昇降装置が補助輪１２を下降させるに伴い若しくは当該下降した補助輪１２の接地後の転動に伴い、平面視において上記補助輪１２の回転軸Ｓ１が上記基準駆動輪側に向かうように、当該補助輪１２を予め設定した設定転向量だけ転向可能とする転向調整機構を、備える。【選択図】        図１０
2014201164.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の駆動輪と上記左右の駆動輪とは別の第３の車輪とを備える車両に設けた車両用操舵装置であって、
平面視において上記駆動輪よりも上記第３の車輪に近い位置に配置され且つ無駆動で使用される補助輪と、
上記補助輪の回転軸を回転自在に支持する補助輪支持部材と、
上記補助輪支持部材を昇降させることで、車体に対し上記補助輪を昇降させる補助輪昇降装置と、
上記補助輪が接地しているときに上記左右の駆動輪に駆動力差を発生可能な駆動力差調整装置と、を備え、
上記左右の駆動輪のうち上記駆動力差調整装置によって発生させる駆動力が相対的に小さい側の駆動輪を基準駆動輪と定義した場合に、
上記補助輪昇降装置が補助輪を下降させるに伴い若しくは当該下降した補助輪の接地後の転動に伴い、平面視において上記補助輪の回転軸が上記基準駆動輪側に向かうように、当該補助輪を予め設定した設定転向量だけ転向可能とする転向調整機構を、備えることを特徴とする車両の補助操舵装置。
【請求項２】
上記転向調整機構は、
上記補助輪が接地しているときに、上記補助輪の転向量を制限する転向制限部を備えることを特徴とする請求項１に記載した車両の補助操舵装置。
【請求項３】
上記補助輪支持部材は、上記補助輪の回転軸を支持する第１補助輪支持部材と、上記第１補助輪支持部材を上下軸周りに回転可能に支持する第２補助輪支持部材と、を備え、
上記補助輪昇降装置は、上記第２補助輪支持部材を昇降させることで、補助輪を昇降し、
上記転向制限部は、上記第１補助輪支持部材及び第２補助輪支持部材の一方から、上記第１補助輪支持部材及び第２補助輪支持部材の他方に向けて上下に突出するピンと、上記第１補助輪支持部材及び第２補助輪支持部材の他方に設けられて上記ピンを案内する案内部とを備え、
上記案内部は、上記第２補助輪支持部材に対する上記第１補助輪支持部材の上記上下軸周りの相対回転変位に伴う上記ピンの相対移動量を予め設定した量に規制することを特徴とする請求項２に記載した車両の補助操舵装置。
【請求項４】
上記転向制限部は、上記補助輪支持部材における上記補助輪の回転軸を支持する支持部に設けられて、上記補助輪の回転軸を上記補助輪支持部材に対し予め設定した量だけ横変位可能に構成してなることを特徴とする請求項２に記載した車両の補助操舵装置。
【請求項５】
上記補助輪支持部材は、上記補助輪の回転軸を支持する第１補助輪支持部材と、上記第１補助輪支持部材を上下軸周りに回転可能に支持する第２補助輪支持部材と、を備え、
上記補助輪昇降装置は、上記第２補助輪支持部材を昇降させることで、補助輪を昇降し、
上記転向調整機構は、上記第１補助輪支持部材と第２補助輪支持部材との間に介装される弾性体を備えることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載した車両の補助操舵装置。
【請求項６】
上記補助輪支持部材は、上記補助輪の回転軸を支持する第１補助輪支持部材と、上記第１補助輪支持部材を上下軸周りに回転可能に支持する第２補助輪支持部材と、を備え、
上記補助輪昇降装置は、上記第２補助輪支持部材を昇降させることで、補助輪を昇降させ、
平面視において、下降した上記補助輪が接地したときに、上記上下軸と地面との交点が、上記補助輪の接地点に比べ上記基準駆動輪から遠い位置すると共に、上記上下軸は、上方から下方に向かうほど上記基準駆動輪から離れる方向に向けて鉛直方向から傾斜していることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載した車両の補助操舵装置。
【請求項７】
上記補助輪昇降装置は、上記補助輪支持部材を予め設定した旋回方向へ上下に旋回させながら昇降させることで、車体に対し上記補助輪を昇降させ、
上記補助輪が非接地状態において、平面視で補助輪の転動方向が上記旋回方向と同方向を向くことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載した車両の補助操舵装置。
【請求項８】
上記補助輪昇降装置は、上記補助輪支持部材を予め設定した旋回方向へ上下に旋回させながら昇降させることで、車体に対し上記補助輪を昇降させる構成とし、
上記補助輪支持部材は、上記補助輪の回転軸を支持する第１補助輪支持部材と、上記第１補助輪支持部材を上下軸周りに回転可能に支持する第２補助輪支持部材と、を備え、
上記転向調整機構は、
平面視において補助輪の転動方向が上記旋回方向と同方向を向く方向に、上記第２補助輪支持部材に対し上記第１補助輪支持部材を付勢する弾性部材と、
上記第１補助輪支持部材に一端部を連結し、その一端部が引かれることで平面視において上記補助輪の回転軸が上記基準駆動輪側に向かう方向に、上記第２補助輪支持部材に対して上記第１補助輪支持部材を、予め設定した設定転向量だけ転向可能なワイヤーと、を備えることを特徴とする請求項１に記載した車両の補助操舵装置。
【請求項９】
上記ワイヤーの他端部を上記補助輪昇降装置の可動部と連動して変位可能に構成し、上記補助輪昇降装置の作動による補助輪の下降動作中における補助輪接地後の動作時に上記ワイヤーの一端部が引かれることで、平面視において上記補助輪の回転軸が上記基準駆動輪側に向かう方向に、上記第２補助輪支持部材に対して上記第１補助輪支持部材を、予め設定した設定転向量だけ転向することを特徴とする請求項８に記載した車両の補助操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通常の走行に使用する車輪とは別に設けられた無駆動の補助輪を昇降する技術に関する。例えば、補助輪を下降させることで、車体の一部を持ち上げることが可能となる。
【背景技術】
【０００２】
補助輪を利用した車両の補助操舵装置としては、例えば特許文献１に記載の装置がある。
この特許文献１に記載の装置は、狭い場所で車両の縦列駐車等を行うために、車体の後部に対し通常の走行時に使用する車輪とは別の駆動可能な補助輪を設けている。そして、上記従来の補助操舵装置では、上記補助輪を車幅方向に旋回させながら下降させることで、当該補助輪を接地させて車体の後部等を持ち上げる。その後、下降した補助輪を、車幅方向に転動するように回転駆動する。これによって、特許文献１に記載の装置は、車体をその場で回転可能とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−９５５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の装置では、補助輪が、車両前後方向の軸線回りに回転可能（車幅方向に転動可能）となるように固定支持されている。このため、例えば前輪の右車輪側あるいは左車輪側が回転中心となって車体を転回させる場合には、補助輪の転動可能な方向と車体の転回に伴う補助輪の移動方向にずれを生じて、補助輪が磨耗し易いといった課題があった。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、補助輪の磨耗を低減可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、左右の駆動輪とは別の第３の車輪側の車体を持ち上げるため無駆動で使用される補助輪と、その補助輪を、補助輪支持部材を介して昇降させる補助輪昇降装置と、補助輪が接地しているときに左右の駆動輪に駆動力差を発生可能な駆動力差調整装置と、を備える。左右の駆動輪のうち上記駆動力差調整装置によって発生させる駆動力が相対的に小さい側の駆動輪を基準駆動輪と定義する。そして、上記補助輪昇降装置が補助輪を下降させるに伴い若しくは当該下降した補助輪の接地後の転動に伴い、平面視において上記補助輪の回転軸が上記基準駆動輪側に向かうように、当該補助輪を予め設定した設定転向量だけ転向可能とする転向調整機構を、備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、補助操舵時における補助輪の回転軸を上記基準駆動輪側に向け易くすることで、補助輪を利用して小回りで車両が転回するときに、補助輪の向きと補助輪の移動方向のずれにより生じる当該補助輪の磨耗を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明に基づく実施形態に係る車両の構成を示す概略図である。
【図２】本発明に基づく実施形態に係る車両の補助操舵装置のシステム構成を説明する図である。
【図３】本発明に基づく実施形態に係る補助輪の昇降機構の例を説明する図である。
【図４】転向調整機構を説明する模式図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は上面図である。
【図５】昇降する補助輪を説明するための車両後方からみた図である。
【図６】補助操舵制御部の構成を説明する図である。
【図７】補助操舵制御部の処理の一例を説明するフローチャート図である。
【図８】車体を補助輪を使用して転向させるときの補助輪の向きを示す平面図である。
【図９】運転者の操作と補助操舵装置の動作を示す状態遷移図である。
【図１０】本発明に基づく実施形態に係る補助操舵による車両の転回例を示す平面図である。
【図１１】補助輪のキャスタ角を説明する模式図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は接地位置での状態を説明する平面図である。
【図１２】弾性体としてのバネを設けた場合の例を説明する図であって、（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図である。
【図１３】弾性体としてのゴムブッシュを設けた場合の例を説明する図であって、（ａ）は上面図、（ｂ）は正面図である。
【図１４】補助輪の回転軸を揺動可能とした図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１５】本発明に基づく実施形態に係る補助輪の昇降機構の別例を説明する図である。
【図１６】本発明に基づく実施形態に係る補助輪の昇降機構の別例を説明する図である。
【図１７】弾性部材とワイヤーの配置を説明する模式図であって、（ａ）は下面図、（ｂ）は側面図である。
【図１８】ワイヤーをレバーで引く構成を説明する図である。
【図１９】昇降時の補助輪の向きを説明する図である。
【図２０】車体転向時の補助輪の向きを説明する図である。
【図２１】補助輪の上下軸にキャスター角を設けた例を説明する図である。
【図２２】昇降装置にワイヤーを連結した状態を説明する車両後方から見た図である。
【図２３】ワイヤー他端部の牽引する機構を説明する図であり、（ａ）がワイヤーが引かれる前の初期位置を、（ｂ）が引き終わった状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
「第１実施形態」
（構成）
図１は、本実施形態の車両の構成を示す概要図であり、図２はそのシステム図である。
本実施形態では、図１に示すように、左右前輪１ＦＬ、１ＦＲ及び左右後輪１ＲＬ、１ＲＲを具備すると共に、左右前輪１ＦＬ、１ＦＲを駆動輪とする車両を例に挙げて説明する。なお、本発明は、操向輪について特に限定は無い。
【０００９】
本実施形態の車両は、動力源としてのエンジン２、エンジン制御部４、差動歯車装置３、及び制動制御装置１８を備える。なお、駆動輪１ＦＬ、１ＦＲの動力源はエンジン２に限定されず、電動機であっても良い。
上記エンジン２は、差動歯車装置３を介して左右の駆動輪１ＦＬ、１ＦＲの車軸に連結されている。そして、エンジン２の動力が、差動歯車装置３によって左右駆動輪１ＦＬ、１ＦＲに動力分配される構成となっている。上記エンジン制御部４は、アクセルペダル５の操作量に応じた出力指令値を演算し、演算した出力指令値に応じた動力が発生するように、エンジン２のスロットル開度等を調整する。
【００１０】
上記制動制御装置１８は、図１及び図２に示すように、ブレーキ制御回路６、ブレーキ制御アクチュエータ７、及び左右の駆動輪１ＦＬ、１ＦＲに個別に設けられた左右のブレーキ装置８を備える。そして、ブレーキ制御回路６が出力したブレーキ指令値に応じてブレーキ制御アクチュエータ７が作動することで、左右のブレーキ装置８によって、左右の駆動輪１ＦＬ、１ＦＲに対して個別の制動力を付与可能となっている。すなわち、ブレーキ制御回路６は、ブレーキの油路の弁を開閉するソレノイドとブレーキの油圧ポンプを備えるブレーキ制御アクチュエータ７へ指令を送り、制動力を一輪ずつ個別に制御する。ブレーキ装置８は、ディスク式ブレーキ装置等である。なお、ブレーキ装置８は、電動式のブレーキ装置であっても良い。
【００１１】
そして、上記制動制御装置１８は、ブレーキペダル９の操作を検出すると、そのブレーキペダル９の操作量に応じた制動力を各ブレーキ装置８に付与する。また、本実施形態の制動制御装置１８は、後述の補助操舵制御部から作動信号を入力すると、左右前輪１ＦＬ、１ＦＲの一方に対して制動力を付与する。ただし、ブレーキ制御回路６は、後述の補助操舵制御部から作動信号を入力しても、ブレーキペダル９の操作による予め設定した以上のブレーキ操作量を検出すると、そのブレーキ操作量に応じた制動制御を優先的に実施する。
【００１２】
また車両は、左右前輪１ＦＬ、１ＦＲの回転数を検出する車輪速センサ１０、シフトポジションを検出するシフトポジション検出センサ１１を備える。車輪速センサ１０は、各前輪１ＦＬ、１ＦＲの車輪速を検出する。シフトポジション検出センサ１１は、シフト位置が前進位置、中立位置、後退位置のいずれの位置となっているかを検出する。
上記車両は、補助操舵装置を備える。上記差動歯車装置３、及び制動制御装置１８は、補助操舵装置の構成の一部を兼ねる。
【００１３】
その補助操舵装置は、左右の補助輪１２と、その各補助輪１２を車体に対し昇降させる補助輪昇降装置１３と、リフトモータ制御回路１４と、補助操舵制御部とを備える。
また車両は、乗員が操作可能な補助操舵作動スイッチ１９を備える。
上記左右の補助輪１２は、図１に示すように、平面視において、当該補助輪１２が接地した状態では、車両重心Ｇに対し上記左右の駆動輪１ＦＬ、１ＦＲとは反対側に配置されている。本実施形態では、左右の補助輪１２は、平面視において、その左右後輪１ＲＬ、１ＲＲにおける駆動輪１ＦＬ、１ＦＲに近い側（車両前後方向前側）の端部同士を結んだ線よりも上記駆動輪１ＦＬ、１ＦＲから離れる位置に配置されることで、左右補助輪１２を、車両重心Ｇに対し上記左右の駆動輪１ＦＬ、１ＦＲとは反対側に位置するようにしている。
【００１４】
また、各補助輪１２は、図３に示すように、補助輪支持部材２５に対し回転自在に取付けられている。補助輪支持部材２５は、第１補助輪支持部材２５Ａと第２補助輪支持部材２５Ｂとを備える。第１補助輪支持部材２５Ａは、横方向に延びる補助輪１２の回転軸Ｓ１を支持する回転軸支持部２５Ａａと、その回転軸支持部２５Ａａの上部に設けられた円板状の第１支持板部２５Ａｂとを有する。第１支持板部２５Ａｂは、補助輪１２を接地した状態において水平若しくは略水平となるように設定されている。第２補助輪支持部材２５Ｂは、第１補助輪支持部材２５Ａの上方に配置されて、第１補助輪支持部材２５Ａを上下軸Ｓ２周りに回転可能に支持している。すなわち、第２補助輪支持部材２５Ｂは、下部に上記第１支持板部２５Ａｂに上側から対向する円板状の第２支持板部２５Ｂａを有する。そして、第１支持板部２５Ａｂと第２補助輪支持板部とが、その中心部において、上記上下軸Ｓ２周りに相対回転可能に連結している。
【００１５】
本実施形態では、図４に示すように、第１補助輪支持部材２５Ａの第１支持板部２５Ａｂから上方に突出するピン２９を備える。また、第２補助輪支持部材２５Ｂの第２支持板部２５Ｂａには、上記ピン２９を案内する案内部としてのスリット３１が形成されている。本実施形態のスリット３１は、平面視で上記上下軸Ｓ２を中心とする円に沿って円弧状に切り欠かれたスリットから形成され、そのスリット３１内に上記ピン２９が下側から挿入された状態に配置されている。ここで、本実施形態では、図４に示すように、平面視で上下軸Ｓ２を中心として対称な位置に上記ピンと案内部との組が形成されている。図４では、上記ピン２９と案内部との組を２組とし、且つ対称の配置としている。上記円弧状のスリット３１の円弧長さは、上下軸Ｓ２を中心とした中心角度で４５度未満（β＜４５度）に設定されている。上記構成によって、補助輪１２は上下軸Ｓ２周りに振れ回る構造となっている。また、補助輪１２の転向に伴い第１支持板と第２支持板との相対回転変位によって、上記ピン２９が案内部であるスリット３１に沿って移動し、ピン２９がスリット３１の案内方向端部に当接することで、第１支持板部２５Ａｂと第２支持板部２５Ｂａとの相対回転変位の変位量が規制される。つまり補助輪１２の転向量が規制される。
【００１６】
上記円弧状のスリット３１の形成位置について補足する。
ここで本実施形態では、後述のように、補助輪昇降装置１３の作動によって、補助輪１２及び補助輪支持部材２５は車幅方向へ旋回しながら昇降する構成となっている。これに鑑み、上記円弧状のスリット３１の形成位置を、補助輪１２が、その回転軸Ｓ１が車両前後方向を向く位置（転動方向が車幅方向を向く位置）から、当該回転軸Ｓ１が基準駆動輪側に向けて予め設定した転向量（４５度未満）だけ転向可能に設定する。少なくとも補助輪１２の回転軸Ｓ１が車両前後方向を向く位置を基準として、回転軸Ｓ１が基準駆動輪側に向かう転向量を、回転軸Ｓ１が基準駆動輪側から離れる方向に向かう転向量よりも小さく設定する。好ましくは回転軸Ｓ１が基準駆動輪側から離れる方向に向かう転向量をゼロ若しくは小さく設定する。ここで、平面視において、回転軸Ｓ１が車両前後方向を向いた状態から基準駆動輪側に向かうまでの角度は、車両側面視で同じ位置に配置されている補助輪１２においては、車両前後方向からみて上記基準駆動輪に近い方が小さい。このため、相対的に基準駆動輪に近い位置に配置されている補助輪１２側ほど上記スリット３１の円弧長さを短く設定しても良い。
【００１７】
なお、スリット３１の円弧長さ位置におけるピン２９位置を、上記回転軸Ｓ１が車両前後方向（補助輪１２の転動方向が上記昇降時の旋回方向となる方向）に向けて付勢する弾性体を、上記スリット３１内などに設けても良い。
また、左右補助輪１２を、図１及び図５に示すように、左右後輪１ＲＬ、１ＲＲ間の空間において、互いに車幅方向に離して配置している。本実施形態では、左側の補助輪１２を左側の後輪１ＲＬに近づけて配置すると共に右側の補助輪１２を右側の後輪１ＲＲに近づけて配置する場合を例示している。
【００１８】
補助輪昇降装置１３は、図３に示すように、各補助輪１２を昇降可能に車体後部に支持させる装置である。本実施形態の補助輪昇降装置１３は、リンク２６〜２８によって、補助輪１２を車幅方向に旋回可能に車体に支持し、後述のように補助輪用リフトモータを駆動することで、車幅方向内側から、車幅方向外側に向かうにつれて下方に向かうように車幅方向に旋回させながら補助輪１２を移動させることで、補助輪１２を昇降する構成となっている。上記補助輪昇降装置１３は、図３では補助輪１２毎に設けられた場合を例示している。
【００１９】
次に、本実施形態の補助輪昇降装置１３を、図３を参照して説明する。図３は、左後輪側に設けた補助輪昇降装置１３を代表して図示している。右後輪側の補助輪昇降装置１３の構成も同じ構成となっている。
ここで、第３の車輪を構成する後輪１ＲＬ、１ＲＲは、車輪支持部材２０によって回転自在に支持されている。その車輪支持部材２０は、サスペンション装置２４を介して、車体に対し上下揺動可能に支持されている。図３には、サスペンション装置２４を構成するサスペンション部材の一例として、アッパーリンク２１及びロアリンク２２と、ショックアブソーバ２３とが図示されている。
【００２０】
そして、補助輪支持部材２５のうちの第１補助輪支持部材２５Ａと上記車輪支持部材２０とが、第１のリンク２６で上下揺動可能な状態で連結されている。また、補助輪支持部材２５と車体とが第２及び第３のリンク２７，２８によって上下揺動可能な状態で連結されている。
上記第２のリンク２７はリフトモータから構成され、そのリフトモータ２７は、駆動軸２７ａがモータ本体に対し伸縮する。そのリフトモータ２７は、直動装置であって、モータ本体２７ｂが車体に上下揺動可能に連結すると共に、上記モータ本体２７ｂに対し伸縮する駆動軸２７ａの先端部が補助輪支持部材２５に上下揺動可能に連結している。すなわち、本実施形態では、第２のリンク２７をリフトモータから構成することで、第２のリンク２７の長さが変更されることで、第２のリンク２７の補助輪支持部材側端部の位置を変位させる。
【００２１】
ここで、第１のリンク２６は、車輪支持部材２０への連結点が補助輪支持部材２５への連結点よりも高く設定されている。また、第３のリンク２８の補助輪支持部材２５への連結点が、第２のリンク２７の補助輪支持部材２５への連結点よりも下方に配置されている。なお、上記第１〜第３のリンク２６〜２８は同一平面状に配置することが好ましい。
また、補助輪１２は略車幅方向に転動するので、上記昇降時における補助輪１２の旋回は、車幅方向に設定しておくことが好ましい。もちろん、上記昇降時における補助輪１２の旋回が、車幅方向以外、例えば車両前後方向となるようにリンク配置を設定しても良い。
【００２２】
また、上記リフトモータ制御回路１４は、補助輪１２を昇降するリフトモータ２７からモータ位置、電流値を読み取り当該リフトモータ２７の位置制御を行う。
上記補助操舵制御部３０は、図６に示すように、車両制御を行うコントローラ１５の一部のプログラムとして構成される。ここで、コントローラ１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成され、ＲＯＭには各種の処理を実現するプログラムが格納されている。コントローラ１５は運転者の操作スイッチ、シフト操作によるシフトポジション、および車輪速センサ１０よる車輪の回転速度を読み取る。そして、コントローラ１５は、センサ等からの信号に基づき車両状態を判定し、インターフェース回路を通じて、制動力を制御するブレーキ制御回路６、補助輪１２を昇降するリフトモータ制御回路１４などへと通信して指令可能となっている。
【００２３】
上記補助操舵制御部３０は、図６に示すように、補助輪リフト処理部３０Ａと、動力差配分処理部３０Ｂとを備える。
補助輪リフト処理部３０Ａは、補助操舵作動スイッチ１９がＯＮになったことを検出すると、リフトモータ制御回路１４に下降指令を供給する。また、補助輪リフト処理部３０Ａは、補助操舵作動スイッチ１９がＯＦＦになったことを検出すると、リフトモータ制御回路１４に上昇指令を供給する。ここで、リフトモータ制御回路１４は、下降指令によってリフトモータ２７を駆動して、補助輪１２を下方に旋回するようにリンクを予め設定した回転角だけ回転駆動し、上昇指令によって、補助輪１２を上方に旋回するようにリンクが予め設定した回転角だけ旋回するようにリフトモータ２７を駆動する。
【００２４】
本実施形態の動力差配分処理部３０Ｂは、補助操舵作動スイッチ１９がＯＮと判定すると、ブレーキ制御回路６を介して、右駆動輪１ＦＲのブレーキ装置８を作動して、ブレーキ操作と無関係に、当該右駆動輪１ＦＲに対して予め設定した制動力を付与する。
なお、動力差配分処理部３０Ｂは、補助操舵作動スイッチ１９がＯＮと判定すると、左右前輪１ＦＬ、１ＦＲの両方に制動力を付与し、上記補助輪１２の下降が完了したら、左前輪１ＦＬ側の制動力だけ解除するようにしても良い。
【００２５】
次に、上記補助操舵制御部３０の処理の例を、図７を参照して説明する。
この補助操舵制御部３０の処理は、予め設定したサンプリング時間毎に実施される。
補助操舵制御部３０は、まずステップＳ１０にて、補助操舵作動スイッチ１９からの信号に基づき、当該スイッチの操作があったか否かを判定する。そして、補助操舵作動スイッチ１９の操作があったと判定するとステップＳ２０に移行する。
ステップＳ２０では、車両が停止しているか否かを判定する。車両が停止していると判定した場合には、ステップＳ３０に移行する。一方、車両が停止していないと判定した場合にはステップＳ２５に移行する。
【００２６】
ここで、車両の停止判定は、例えば次のように実施すれば良い。すなわち、車輪速センサ１０からの信号に基づき車速を検出し、検出した車速が、車両が停止していると見なせる予め設定した設定車速（例えば５Ｋｍ／ｈ）以下か否かで判定する。
ステップＳ２５では、運転者にブレーキ操作を促す旨の報知を行う。その後、ステップＳ１０に移行する。
ステップＳ３０では、補助操舵作動スイッチ１９がＯＮに操作されたか否かを判定する。ＯＮに操作されたと判定した場合には、ステップＳ３０に移行する。補助操舵作動スイッチ１９がＯＦＦに操作されたと判定した場合にはステップＳ１００に移行する。
【００２７】
ステップＳ４０では、補助輪リフト処理部３０Ａが、補助輪１２を下降させて接地させる制御を行う。本実施形態では、各リフトモータ２７に下降指令を供給する。これによって、車体後部が持ち上げられる。そして、後輪側の接地荷重が低減する。
次に、ステップＳ５０では、動力差配分処理部３０Ｂが、右前輪１ＦＲに対して制動力を付与する処理を行う。なお、付与する制動力は、右前輪１ＦＲの回転をロック可能な大きさが好ましい。
次に、ステップＳ６０では、上記補助輪１２の下降完了及び、右前輪１ＦＲへの制動力付与が完了したことを検出すると、乗員に対して補助操舵可能の旨の情報呈示を報知する。報知は、乗員が視認可能なナビゲーション装置の表示部などに表示したり、音声によって実施する。
その後、処理を終了する。
【００２８】
一方、補助操舵作動スイッチ１９がＯＦＦに操作されてステップＳ１００に移行すると、動力差配分処理部３０Ｂが、右前輪１ＦＲに対して付与していた制動力の解除処理を行う。
次に、ステップＳ１１０では、補助輪リフト処理部３０Ａが、補助輪１２を上昇させて格納する処理を行う。本実施形態では、各リフトモータ２７に上昇指令を供給する。
【００２９】
次に、ステップＳ１２０では、上記補助輪１２の格納完了及び、右前輪１ＦＲへの制動力解除が完了したことを検出すると、乗員に対して補助操舵処理の解除した旨の情報呈示を報知する。報知は、乗員が視認可能なナビゲーション装置の表示部などに表示したり、音声によって実施する。
その後、処理を終了する。
ここで、複数の補助輪１２を下降させる際に、接地状態で制動力を付与する駆動輪である右前輪１ＦＲに近い側の補助輪１２から順番に接地するように制御しても良い。複数の補助輪１２を上昇させる際には、接地状態で制動力を付与する駆動輪である右前輪１ＦＲから相対的に遠い補助輪１２から離接させるように制御しても良い。
【００３０】
（動作その他）
上記補助輪１２の昇降動作について図３等を参照して説明する。
上記補助輪昇降装置１３は、初期状態においては、リフトモータ２７の駆動軸２７ａを車幅方向外方に向けて伸展させた状態になっている。駆動軸２７ａが伸展することで、補助輪１２は、第３のリンク２８の補助輪支持部材２５への連結点Ｐ３を揺動中心として、車幅方向のうち車幅方向内方且つ上方に向けて旋回して、当該補助輪１２は車体下部に格納された状態となっている。これによって、図３（ｂ）のように、補助輪１２は、上昇して車体下面に格納された状態となっている。
【００３１】
なおこのとき、第１のリンク２６の補助輪支持部材２５への連結点Ｐ１が、第３のリンク２８の補助輪支持部材２５への連結点Ｐ３よりも下方に位置している。このため、上記駆動軸２７ａの伸展に伴い、第１のリンク２６は、車輪側連結点を中心に、車幅方向内方且つ上方に向けて旋回し、その分、更に補助輪１２は上昇した状態となっている。
また上記のように補助輪１２を格納した状態では、補助輪１２は、自在キャスターのように自由に振れ廻ることが可能となっているが、補助輪１２の転向量が上記スリット３１の円弧長さ分（角度で４５度未満）に制限されているので、車両の通常走行時の補助輪１２の振れ廻りを小さくすることが出来る。なお、案内部である切欠き部の両端部にゴム材などの緩衝材を配置しておくことが好ましい。
【００３２】
またこのように補助輪１２はスリット３１の円弧長さ分だけ転動可能となっているが、車両が静止状態では、補助輪１２の転動方向が、補助輪支持部材２５の形状や重量配分によって、昇降時の旋回方向と同方向を向くように重心バランスの調整を行っておいても良い。このように調整しておけば、補助輪１２を下降させ当該補助輪１２を接地させる際に補助輪１２の転動方向が下降時の旋回方向（本実施形態では車幅方向）に向きやすくなる。もっともピン２９を初期値に位置決めする（付勢する）位置決めようの弾性体を設けた場合には、上記重心バランスの調整は必ずしも必要ではない。
【００３３】
一方、補助操舵作動スイッチ１９が「ＯＮ」となって、補助輪１２の下降指示と判定されると、リフトモータ２７が駆動軸２７ａを縮める。駆動軸２７ａが縮むと、補助輪１２は、第３のリンク２８の補助輪支持部材２５への連結点Ｐ３を揺動中心として、車幅方向外方且つ下方に向かうように旋回する。これによって、補助輪１２は、車幅方向外方に向かいながら下降して接地し、当該補助輪１２は、さらに下降して、図３（ａ）のように車体後部を持ち上げる。
【００３４】
補助輪１２が接地し車体後部を持ち上げる動作時には、地面からの反力Ｆが第１のリンク２６を通じて車輪支持部材２０に対し上方に向かう力が入力される結果、後輪１ＲＬ、１ＲＲの下方へのストローク量が小さく抑えられる。このように補助輪１２で車体を持ち上げるとき、補助輪支持部材２５と車輪支持部材２０と連結する第１のリンク２６によって、後輪がリバウンド方向にストロークすることを規制するため、後輪の下方へのストロークを抑えつつ、補助輪１２で車体を持ち上げることが出来る。
【００３５】
特に、本実施形態では、第１のリンク２６の補助輪支持部材２５への連結点Ｐ１が、第３のリンク２８の補助輪支持部材２５への連結点Ｐ３よりも下方に位置している。このため、上記駆動軸２７ａの縮みに伴い、第１のリンク２６は、車輪側連結点を中心に、車幅方向外方且つ下方に向けて旋回し、その分、第１のリンク２６のリンク軸線が鉛直方向に近付いて、後輪のリバウンドストロークを抑制する力が大きくなる。
【００３６】
補助輪１２が接地し始めてから車体後部を持ち上げる際にも補助輪１２は上記下降時の旋回方向（本実施形態では車幅方向）に移動するため、補助輪１２の転動方向が上記旋回方向（回転軸Ｓ１は旋回方向と直交する方向）に向いていることが好ましい。このため、補助輪１２の上下軸Ｓ２（キングピン軸相当の転向時の軸）は、補助輪１２接地状態で、車両後方からみて下方に向かうにつれて車幅内方に向くように傾くキャスター角がついていることが好ましい。
【００３７】
もっとも、本実施形態では、補助輪１２の転向量が制限されているので、補助輪１２が接地した後の当該補助輪１２の転向量が小さく抑えられている。このため、補助輪１２接地時において、補助輪１２の転動方向が車幅方向に向きやすいし、車幅方向から転動量も小さく抑えることが出来る。このことは、補助輪１２を接地させて車体を持ち上げる際の補助輪１２の磨耗を低減させることが可能となる。
【００３８】
また、上記補助輪１２の転向量の制限を、平面視において、補助輪１２の回転軸Ｓ１が、車両前後方向に向いている（補助輪１２の転動方向が車幅方向）を基準として、基準駆動輪である右前輪１ＦＬ側に向く方向側に、右前輪１ＦＬ側に向く方向と反対側に向かう方向よりも多く転動可能なように設定してあるので、後述の車両を小回りで転向する際に、補助輪１２の回転軸Ｓ１が基準駆動輪である右前輪１ＦＬ側に向きやすくなるし、そのときの転回量も小さく抑えることが出来る。
【００３９】
すなわち、本実施形態では、車体の昇降動作は補助輪１２が車幅方向に転動するように使用される。このため、上記昇降する際の補助輪１２の回転軸Ｓ１が車両前後方向へ向かうように回転軸Ｓ１が自動調整される。これによって、補助輪１２の昇降時に伴う当該補助輪１２の不要な磨耗を抑制出来る。
また、本実施形態の補助操舵装置によれば、車体の下部に補助輪１２を設けて、その補助輪１２を昇降装置によって路面上に支持することで、持ち上げられた後輪１ＲＬ、１ＲＲは車体に対して左右方向の拘束力が外れる。
【００４０】
この状態で、運転者がシフト操作により転回方向を選択した後に、アクセル操作を行うことで、左右後輪１ＲＬ、１ＲＲに駆動力差が発生して、車体にヨー方向のモーメントが発生する。このとき、右前輪１ＦＲに制動力が付与されているので、その制動が掛かっている右前輪１ＦＲ若しくはその近傍を中心に車体が旋回可能となる。
このとき、補助輪１２と補助輪支持部材２５とを回転軸Ｓ１受を介して連結して、無駆動のフリー状態であり可動範囲を有している。この場合、補助輪１２の回転軸Ｓ１が上記車体に発生するヨー方向のモーメントを阻害しない状態となるように、自在に変向することで転回時の中心に回転軸Ｓ１が自動調整される。
【００４１】
本実施形態では、右前輪１ＦＲを中心に車体が転回するので、図８に示すように、上記補助輪１２の回転軸Ｓ１は、当該右前輪１ＦＲに向かうように回転軸Ｓ１が自動調整される。このように転回時の中心に回転軸Ｓ１が向かうことで、より補助輪１２は転動し易くなる。図８中、符号Ｌは補助輪１２の回転軸Ｓ１の延長線を示す。
これにより、補助輪１２の転回時に伴う当該補助輪１２の不要な磨耗を抑制出来る。
補助輪１２の動作範囲は昇降時に車輪が転動する方向から転回時の中心に回転軸Ｓ１が向かう範囲内であればよく、本実施形態では、補助輪１２の回転軸Ｓ１は車両前後方向から右前輪１ＦＲを向かう範囲で動作するので、可動範囲の制限量は４５度未満の角度である。
ここで、下降した補助輪１２の上昇動作は、上記説明した格納動作となる。
【００４２】
次に、図９を参照して、運転者の操作に伴う、補助操舵装置の動作状態の状態遷移について説明する。すなわち、補助輪１２を利用した車両の小回りでの転回動作について説明する。
本実施形態の補助操舵装置は、乗員が補助操舵作動スイッチ１９をＯＮに操作することで作動を開始する。
通常の走行可能状態では、図３（ｂ）のように、補助輪１２は車体側に格納されて当該補助輪１２が非接地状態となっている。この状態において、運転者は、アクセル操作を行うことで、車両を前進または後退させる。
【００４３】
補助操舵を実施する場合には、運転者はブレーキを作動させて車両を停車し、シフトレバーを「Ｎ」または「Ｐ」レンジへ入れる。
続いて、運転者が補助操舵作動スイッチ１９を「ＯＮ」にすると、補助操舵制御部３０が起動して、補助操舵制御部３０は、左右の補助輪１２を下降させて各補助輪１２を接地させ、更に補助輪１２で車体後部を持ち上げる。この結果、後輪１ＲＬ、１ＲＲの接地荷重をゼロ若しくは小さくする。
【００４４】
続いて、補助操舵制御部３０は、右前輪１ＦＲに制動力を付与して当該右前輪１ＦＲをロック状態にした後に、補助操舵が可能となった旨の情報呈示を行う。右前輪１ＦＲをロック状態にすることで、当該右前輪１ＦＲが基準駆動輪となって、相対的に右前輪１ＦＲ側が車両小回り時の旋回中心となる。
運転者は、補助操舵が可能となったことを確認すると、シフトレバーを「Ｄ」または「Ｒ」レンジへ入れることで、前方への転回か後方への転回かを選択する。
ここで、本実施形態の補助操舵装置の例では、右前輪１ＦＲに制動力を付与する構成としたので、前進（Ｄレンジ）で右転回、後退（Ｒレンジ）で左転回が可能な状態となる。
なお、左前輪１ＦＬに制動力を付与する構成とした場合には、前進（Ｄレンジ）で左転回、後退（Ｒレンジ）で右転回が可能な状態となる。
【００４５】
ここでは、前進（Ｄレンジ）が選択されたとする。
この状態で、運転者がアクセルペダル５を踏んで、エンジン２の出力を駆動輪１ＦＬ、１ＦＲに伝達する際に、差動歯車装置３で、駆動力が左前輪１ＦＬ側に主として動力分配される結果、左右前輪１ＦＬ、１ＦＲに駆動力差が発生する。この左右前輪１ＦＬ、１ＦＲの駆動力差によって、車体に対してヨー方向のモーメントが発生する。このとき、左右前輪１ＦＬ、１ＦＲのうち、右前輪１ＦＲに制動力が付与されていることから、左前輪１ＦＬだけが駆動力で転動する。これによって、車両は、制動力が付与されている右前輪１ＦＲを中心に右転回する。このとき、上記モーメントの力によって、補助輪１２で持ち上げられた車体後部が補助輪１２の転動に伴い左側に横移動する。
このような補助操舵によって、車両は、小回りで移動することで、狭い場所での縦列駐車などが可能となる。
【００４６】
図１０にそのときの、車両ＭＭの転回状態の例を示す。この図１０に示すように、右前輪１ＦＲを中心にして車両ＭＭを転回することで、最小回転半径が小さくなる。
このとき転動可能な補助輪１２は、基準駆動輪である右前輪１ＦＲ側に補助輪１２の回転軸Ｓ１が向くように転向するが、その転向量が４５度以内に制限されることで大きな転向発生が防止される。またこのように転向量が制限されることで、右前輪１ＦＲ側に回転軸Ｓ１が向く前であっても補助輪１２の転動方向と移動方向との角度差が小さく抑えられて、その分、補助輪１２の磨耗を低減可能となると共に、車体後部を持ち上げることで発生している荷重を受ける補助輪昇降装置１３へのこじれが低減し、その分荷重が過大となることを回避可能となる。
【００４７】
次に、運転者がアクセル操作を止めてブレーキ操作を行う事で、車両の転回動作が停止する。
上記車両が停止して、運転者がシフトレバーをＤレンジかＰレンジに入れた後に、補助操舵作動スイッチ１９をＯＦＦに変更したとする。すると、補助操舵制御部３０は、右前輪１ＦＲへの制動力付与を解除すると共に、補助輪１２を上昇して車体側に格納する。その後、補助操舵制御部３０は、補助操舵の解除を乗員に報知する。
この結果、車両の最小回転半径が通常状態よりも小さくなることで、図１０に示すように、縦列駐車に必要なスペースは極端に小さくなる。
【００４８】
（変形例）
（１）上記説明では、第１補助輪支持部材２５Ａに設けたピン２９と、第２補助輪支持部材２５Ｂに設けられて上記ピン２９を案内する案内部としてのスリット３１とを設け、上記スリット３１の円弧長さを規定することで転向制限部を構成する場合を例示した。しかし転向制限部の構成は上記構成に限定されない。
案内部は、スリット３１で形成する代わりに、上記ピン２９を収容可能な円弧状の溝から構成するなどしても良い。要は、ピン２９を予め設定した円弧長さだけ案内可能であればよい。また、ピン２９を第２補助輪支持部材２５Ｂに設けると共に、案内部を第１補助輪支持部材２５Ａに設けても良い。
【００４９】
（２）上記説明では、第２補助輪支持部材２５Ｂに対し第１補助輪支持部材２５Ａを上下軸Ｓ２周りに回転変位（転向）可能に構成している。この上下軸Ｓ２にキャスター角を付けて、補助輪１２の転動方向が当該補助輪１２の移動方向に向きやすくことが好ましい。すなわち、図１１に示すように、補助輪１２が接地した瞬間において、上記上下軸と地面との交点が、上記補助輪１２の接地点に比べ上記基準駆動輪から遠い位置すると共に、上記上下軸は、上方から下方に向かうほど上記基準駆動輪から離れる方向に向けて鉛直方向から傾斜させることが好ましい。これによって、補助輪１２が転動するに伴い、補助輪１２の転動方向が補助輪１２の移動方向に向きやすくなる。
【００５０】
（３）図１２及び図１３に示すように、上下軸Ｓ２周りに相対回転可能な第２補助輪支持部材２５Ｂと第１補助輪支持部材２５Ａとの間に弾性体６０，６１を介装しても良い。この弾性体６０，６１は転向制限部を構成する。なお、上記ピン２９とスリット３１などからなる転向制限部を備える場合には、上記弾性体６０，６１を位置決め用の弾性体としても働くように設定すればよい。位置決め位置は、例えば昇降時の旋回方向と補助輪１２の転動方向とが一致する方向である。
上記弾性体６０，６１は、初期位置に対し、第２補助輪支持部材２５Ｂに対し第１補助輪支持部材２５Ａが相対回転変位するに伴い、弾性力が大きくなるように設定すればよい。
【００５１】
上記弾性体は、図１２では巻バネ６０の例を示し、図１３ではゴムブッシュ６１の例を示している。このような弾性体６０，６１を、上記第２補助輪支持部材２５Ｂの第２支持板部２５Ｂａと第１補助輪支持部材２５Ａの第１支持板部２５Ａｂとの間に挟み込まれるようにして配置する。バネの場合には、第２支持板部２５Ｂａと第１支持板部２５Ａｂとの対向面に当該バネを収容可能な空間を形成する。そして、その空間にバネを収容し、バネの一端部を第１支持板部２５Ａｂに取り付けると共に他端部を第２支持板部２５Ｂａに取り付けるようにする。
【００５２】
これにより、補助輪１２の下降時の旋回方向（本実施形態では車幅方向）と補助輪１２の転動方向とが同方向になって、車体の昇降動作時には、補助輪１２は昇降時旋回方向に転動することで、車体を持ち上げ時の補助輪１２の磨耗が低減する。更に、補助輪１２により車体を持上げ転回する場合には、上記車体に発生するヨーモーメントとバネ力による力の釣り合いにより補助輪１２の磨耗が少なくなるように、補助輪１２の回転軸Ｓ１が変向することで調整される。
また、補助輪１２の格納時はバネの作用力により自動で回転軸Ｓ１が車両前後方向となる中立位置へ戻る。
【００５３】
本実施形態では、バネで回転軸Ｓ１を支持しているため格納時においても軸のガタや遊びから発生する騒音や振動を低減することが出来る。
なお、弾性体を、上記対向配置された第１支持板部２５Ａｂと第２支持板部２５Ｂａの外周側に配置しても良い。第２補助輪支持部材２５Ｂに対し第１補助輪支持部材２５Ａが相対回転変位するに伴い、弾性力が大きくなるように取り付けられていればよい。
【００５４】
（４）上記説明では、第２補助輪支持部材２５Ｂと第１補助輪支持部材２５Ａとが相対回転変位可能となっている場合で説明した。この第２補助輪支持部材２５Ｂと第１補助輪支持部材２５Ａとが相対回転変位不能として、第１補助輪支持部材２５Ａにおける補助輪１２の回転軸Ｓ１を支持する部分に対し、転向制限部を設けても良い。
その構成について説明する。
【００５５】
すなわち、図１４に示すように、第１補助輪支持部材２５Ａにおける、回転軸Ｓ１を支持する部分を横方向に延びる長穴６２として、回転軸Ｓ１がその長穴６２に沿って移動可能に構成することで、予め設定した転向量だけ補助輪１２を転向可能とする。転向可能な量や方向については、上記ピン２９と案内部で説明したものと同様に設定すればよい。例えば、回転軸Ｓ１の端部に軸受を設け、その軸受の外周部を、上記長穴６２に沿って案内可能とする。
この場合においても、第１補助輪支持部材２５Ａに対する補助輪１２の回転軸Ｓ１の位置を初期位置に位置決めする弾性体を設けることが好ましい。
【００５６】
（５）上記実施形態では、第１のリンク２６の車輪側端部を車輪支持部材に連結している。これに代えて、第１のリンク２６の車輪側端部を、ロアリンクなどのサスペンション部材に連結しても良い。
（６）上記実施形態では、第２のリンク２７の長さを伸縮する駆動機構を、電動モータを回転制御することで駆動軸２７ａを直動案内するリフトモータ２７とした。これに代えて、駆動機構を流体圧シリンダ装置で構成しても良い。
（７）左右後輪１ＲＬ、１ＲＲは補助輪１２で持ち上げて接地荷重が低減するので、当該左右後輪１ＲＬ、１ＲＲは、駆動輪１ＦＬ、１ＦＲであっても従動輪であっても構わない。
【００５７】
（８）上記説明では、左右前輪１ＦＬ、１ＦＲを駆動輪とする場合で例示した。左右後輪１ＲＬ、１ＲＲを駆動輪の場合には、上記補助輪１２を車体前部側に配置すれば良い。
（９）また上記実施形態では、右側の駆動輪を制動を付加する車輪として説明したが、制動を付加する車輪を左側の駆動輪に設定しても構わない。
また上記説明では、制動を付加する駆動輪を予め設定しているが、運転者の指示によって制動を付加する駆動輪を選択可能に構成しても良い。例えば、車両を停止したときの操向輪の転舵方向によって制動を付加する駆動輪を決定して良い。
（１０）上記説明では、補助輪１２は車幅方向に向けて上下に旋回しながら昇降する場合を例示しているが、鉛直方向に昇降するように構成しても良い。
（１１）補助輪昇降装置１３は、上記説明した構成に限定されない。
【００５８】
別の構成の補助輪昇降装置１３を、図１５及び図１６を参照して説明する。
ここで、第３の車輪を構成する左右の後輪１ＲＬ、１ＲＲは、図１５及び図１６に示すように、それぞれ車輪支持部材２０によって回転自在に支持されている。左右の車輪支持部材２０は、個別のサスペンション装置２４を介して、車体５７に対し上下揺動可能に支持されている。図１５及び図１６には、サスペンション装置２４を構成するサスペンション部材の一例として、アッパーリンク２１及びロアリンク２２と、ショックアブソーバ２３とが図示されている。
上記補助輪昇降装置は、図１５及び図１６に示すように、左右の補助輪１２をそれぞれ回転自在にする左右の補助輪支持部材２５と、左右の補助輪支持部材２５をそれぞれ車体５７に支持させる補助輪リンク機構と、上記左右の補助輪１２を同期をとって昇降駆動する接近・離隔機構及び駆動部と、を備える。
【００５９】
さらに、補助輪昇降装置の構成を説明する。
左右の補助輪１２はそれぞれ、図１５及び図１６に示すように、左右の補助輪支持部材２５に対し回転自在に支持されている。各補助輪支持部材２５はそれぞれ、補助輪リンク機構で車輪−車体間に懸架されている。左右の各補助輪リンク機構は、図１５及び図１６に示すように、第１〜第３のリンク２５〜２８で構成されている。第１のリンク２６は、対応する補助輪支持部材２５と上記車輪支持部材２０とを上下揺動可能な状態で連結されている。第２及び第３のリンク２７，２８は、補助輪支持部材２５と車体５７とを上下揺動可能な状態で連結されている。
【００６０】
ここで、第１のリンク２６は、車輪支持部材２０への連結点が補助輪支持部材２５への連結点よりも高く設定されている。また、第３のリンク２８の補助輪支持部材２５への連結点が、第２のリンク２７の補助輪支持部材２５への連結点よりも下方に配置されている。ここで、上記第１〜第３のリンク２５〜２８の補助輪支持部材２５への連結点の相互関係は、上記配置に限定されない。第２のリンク２７の変位によって、補助輪１２が昇降可能な構成になっていればよい。なお、上記補助輪リンク機構を構成する第１〜第３のリンク２６〜２８は同一平面状に配置することが好ましい。
【００６１】
本実施形態の上記接近・離隔機構は、ボールねじ機構である。すなわち、上記接近・離隔機構は、ねじ軸３５と、そのねじ軸３５に螺合する一対のナット３６Ｒ、３６Ｌとを備える。そして、上記駆動部は、上記ねじ軸３５を回転駆動するモータ３７から構成される。
上記ねじ軸３５は、車幅方向に延びて回転可能な状態で車体５７に取り付けられている。ねじ軸３５は、軸方向中央部を基準にして、右側に延びる右側ねじ部３５ｂと左側に延びる左側ねじ部３５ａとを有し、その右側ねじ部３５ｂと左側ねじ部３５ａのねじの向きが逆向きに設定されている、その右側ねじ部３５ｂと左側ねじ部３５ａとにそれぞれナット３６Ｒ、３６Ｌが螺合している。これによって、上記ねじ軸３５の回転運動に伴い、左右のナット３６Ｒ、３６Ｌ間が接近・離隔する方向に当該左右のナット３６Ｒ、３６Ｌが直線運動する。そして、上記右側ねじ部３５ｂに螺合するナット３６Ｒに対し右側に位置する第２のリンクの車体側端部が上下揺動可能に連結している。また、左側ねじ部３５ａに螺合するナット３６Ｌに対し左側に位置する第２のリンク２７の車体側端部が上下揺動可能に連結している。
【００６２】
そして、上記ねじ軸３５に対して、歯車を介してモータ３７の出力軸が接続されている。上記モータ３７は車体５７に固定されている。
上記構成によれば、モータ３７の回転トルクがねじ軸３５に伝達され、そのねじ軸３５の回転に伴い、左右のナット３６Ｒ、３６Ｌが接近・離隔する。左右のナット３６Ｒ、３６Ｌが接近・離隔することで、左右の第２のリンク２７の車体側端部間が接近・離隔する。そして、左右の第２のリンク２７の車体側端部間が離れるにつれて、図４に示すように、補助輪１２が上昇して当該補助輪１２が格納状態となる。逆に、左右の第２のリンク２７の車体側端部間が近付くにつれて、図５に示すように、補助輪１２が下降して、車体５７を持ち上げた状態となる。
ここで、ピン２９及びスリット３１は、転向調整機構及び転向制限部を構成する。スリット３１は案内部を構成する。
【００６３】
（本実施形態の効果）
本実施形態は次のような効果を奏する。
（１）補助輪昇降装置が補助輪１２を下降させるに伴い若しくは当該下降した補助輪１２の接地後の転動に伴い、平面視において上記補助輪１２の回転軸が上記基準駆動輪側に向かうように、当該補助輪１２を予め設定した設定転向量だけ転向可能とする転向調整機構を備える。
この構成によれば、転向量を制限することで、補助輪１２を下降させて車体持ち上げ際の補助輪１２の移動方向と補助輪１２の転動方向との角度差を小さく抑えられる。また、補助操舵時における補助輪１２の回転軸を上記基準駆動輪側に向け易くなることで、補助輪１２を利用して小回りで車両が転回するときに、補助輪１２の向きと補助輪１２の移動方向のずれにより生じる当該補助輪１２の磨耗を低減することが可能となる。すなわち、車体の一部を持ち上げて補助操舵を行う際に、補助輪１２の磨耗発生を低減可能となる。
【００６４】
なお、補助輪１２の移動方向と補助輪１２の転動方向が違うほど、地面から補助輪１２に掛かる負荷が大きくなり、補助輪１２の磨耗と共に、補助輪１２を支持する部分にも、それに応じて大きな負荷が作用する。このことは、補助輪１２を支持する部分の耐久性に影響が発生する。この点、本実施形態では、補助輪１２の移動方向と補助輪１２の転動方向の角度差が小さく抑えられて、このような問題点を低減可能となる。  
【００６５】
（２）転向調整機構は、補助輪１２が接地しているときに、上記補助輪１２の転向量を制限する転向制限部を備える。
これによって、補助輪１２の転向量を制限可能となる。
（３）転向制限部は、上記第１補助輪支持部材及び第２補助輪支持部材の一方から、上記第１補助輪支持部材及び第２補助輪支持部材の他方に向けて上下に突出するピンと、上記第１補助輪支持部材及び第２補助輪支持部材の他方に設けられて上記ピンを案内する案内部とを備える。上記案内部は、上記第２補助輪支持部材に対する上記第１補助輪支持部材の上記上下軸周りの相対回転変位に伴う上記ピンの相対移動量を予め設定した量に規制する。
この構成によれば、機械的に補助輪１２の転向量を制限可能となる。
【００６６】
（４）転向制限部は、上記補助輪支持部材における上記補助輪１２の回転軸を支持する支持部に設けられて、上記補助輪１２の回転軸を上記補助輪支持部材に対し予め設定した量だけ横変位可能に構成してなる。
この構成によれば、機械的に補助輪１２の転向量を制限可能となる。
（５）転向調整機構は、上記第１補助輪支持部材と第２補助輪支持部材との間に介装される弾性体を備える。
この構成によれば、機械的に補助輪１２の転向量を制限可能となる。
また、弾性体によってガタを抑制してがたつき時の音や振動を抑制することが可能となる。また、弾性体で補助輪１２を予め設定した向きに付勢することも可能となる。
【００６７】
（６）平面視において、下降した上記補助輪１２が接地したときに、上記上下軸と地面との交点が、上記補助輪１２の接地点に比べ上記基準駆動輪から遠い位置すると共に、上記上下軸は、上方から下方に向かうほど上記基準駆動輪から離れる方向に向けて鉛直方向から傾斜している。
この構成によれば、旋回時に補助輪１２に作用する負荷力で補助輪１２の回転軸を基準駆動輪側に向くように転向し易くなる。
（７）補助輪１２が非接地状態において、平面視で補助輪１２の転動方向が上記旋回方向と同方向を向く。
これによって、補助輪１２を下降して車体の一部を持ち上げる際における補助輪１２の磨耗を抑えることが可能となる。
【００６８】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な部材などについては同一の符号を付して説明する。
上記第１実施形態では、補助輪１２接地時の転動に伴う当該補助輪１２の転向量を制限しつつ、補助輪１２の移動に伴い自動的に転向させることで補助輪１２の磨耗を防止すると共に、その転向量を制限することで、不必要な触れ回りを抑制した。
これに対して、第２実施形態では、弾性部材で補助輪１２の向きを初期位置に付勢すると共に、ワイヤーによる引っ張り操作によって補助輪１２を転動可能としたものである。
ここで、本実施形態では、補助輪昇降装置の構成として、図１５，１６に示す様に、同期を取って左右の補助輪１２を昇降させる機構を採用した場合を例に説明する。もっとも、補助輪昇降装置の構成は、図３などに示すような他の構成であっても良い。
【００６９】
補助輪１２は、第１実施形態と同様に、回転軸Ｓ１が補助輪支持部材２５に対し回転自在に取付けられている。補助輪支持部材２５は、第１補助輪支持部材２５Ａと第２補助輪支持部材２５Ｂとを備える。第１補助輪支持部材２５Ａは、横方向に延びる補助輪１２の回転軸Ｓ１を支持する回転軸支持部２５Ａａと、その回転軸支持部２５Ａａの上部に設けられた円板状の第１支持板部２５Ａｂとを有する。第１支持板部２５Ａｂは、補助輪１２を接地した状態において水平若しくは略水平となるように設定されている。第２補助輪支持部材２５Ｂは、第１補助輪支持部材２５Ａの上方に配置されて、第１補助輪支持部材２５Ａを上下軸Ｓ２周りに回転可能に支持している。すなわち、第２補助輪支持部材２５Ｂは、下部に上記第１支持板部２５Ａｂに上側から対向する円板状の第２支持板部２５Ｂａを有する。そして、第１支持板部２５Ａｂと第２補助輪支持板部とが、その中心部において、上記上下軸Ｓ２周りに相対回転可能に連結している。
【００７０】
ここで、補助輪１２の転動方向が車幅方向（つまり下降時の旋回方向と同方向）を初期位置と規定する。
上記上下で対向する第１支持板部２５Ａｂと第２支持板部２５Ｂａとの間に、図１７（ａ）に示すように、弾性部材６３が介装されている。本実施形態の弾性部材６３は、コイルばねから構成され、弾性部材６３の一端部を第１支持板部２５Ａｂに取付け且つ他端部を第２支持板部２５Ｂａに取り付けることで、上下軸Ｓ２を回転軸Ｓ１として第１支持板部２５Ａｂと第２支持板部２５Ｂａとが相対回転変位する方向に弾性力を付与可能に配置されている。具体的には、補助輪１２の転動方向が上記初期位置に向かう方向に弾性力は発生するように設定されている。本実施形態では、２本のコイルバネを弾性部材６３とし、補助輪１２が初期位置に位置する状態で平面視で初期位置を基準にして対称となるように配置することで、上記２本のコイルバネによって、より確実に、補助輪１２の転動方向が上記初期位置となるように付勢している。また本実施形態では、第２支持板部２５Ｂａを下側から見た図である図１７（ａ）に示すように、弾性部材６３の一端部をピン２９に連結し、他端部を第２支持板部２５Ｂａに連結している例を示している。
【００７１】
またワイヤケーブル６４を備える。ワイヤケーブル６４は、筒状のケーブルとその中空のケーブル内に当該ケーブルに沿って配置されたワイヤー６５からなる。ワイヤー６５の両端部は、上記ケーブルの両端部からそれぞれ突き出た状態になっている。上記ワイヤー６５ケーブルは手動ブレーキなどに使用されているブレーキワイヤーと同じ機構のものである。
【００７２】
上記ワイヤー６５の一端部６５ａは、図１７（ａ）に示すように、上記第１補助輪支持部材２５Ａの取付け部２５Ａｃに連結している。そしてワイヤケーブル６４は、その第１支持板部２５Ａｂにおける外縁部から略横方向に延びてケーブルの途中部が第２支持板部２５Ｂａの下面に固定具６６で固定されている。これによって、ワイヤー６５の他端部側が引かれると、ワイヤの一端部が上記第２支持板部２５Ｂａの外縁部側に引かれることで、弾性部材６３のバネ力に抗して、第１支持板部２５Ａｂが第２支持板部２５Ｂａに対し上下軸Ｓ２周りに相対回動変位可能となっている。その回動変位方向は、弾性部材６３によって補助輪１２が初期位置に付勢されて補助輪１２の回転軸Ｓ１が車両前後方向（転動方向が車幅方向）になっている状態から上記補助輪１２の回転軸Ｓ１が基準駆動輪側に向く方向に設定しておく。
【００７３】
更に上記ワイヤケーブル６４は、図１８に示すように、上記第２支持板部２５Ｂａに固定された位置から、上記ワイヤケーブル６４は上方の車体位置に向けて延びその位置でケーブルが固定される。このとき、補助輪１２の昇降を許容するだけ、ワイヤケーブル６４を撓ましておく。更に、ワイヤケーブル６４は、延在方向が車両前後方向前方に変更されて、当該ワイヤケーブル６４は車室側に向けて延在している。そして、上記ワイヤー６５の他端部６５ｂは、車室に設けられた補助操舵用レバー６７の他端部に接続されている。そして、補助操舵用レバー６７を操作することで、そのワイヤー６５の他端部が予め設定した操作量だけ変位し、それに伴いワイヤー６５がケーブル内を摺動して、上記他端部の変位がワイヤー６５の一端部側に伝達される。これによって、上記位置決め用の弾性部材のバネ力に抗して、第２支持板部２５Ｂａに対し第１支持板部２５Ａｂが相対回転変位する結果、補助輪１２の回転軸Ｓ１が駆動輪側に向く。また、補助操舵用レバー６７を初期位置（解除位置）に戻すことで、補助輪１２の回転軸Ｓ１が車両前後方向を向く位置に復帰するようになっている。
その他の構成については上記第１実施形態と同様である。
【００７４】
（動作）
補助輪１２を格納した状態では、補助輪１２は、自在キャスターのように自由に振れ廻ることが可能となっているが、弾性体によって補助輪１２の回転軸Ｓ１が車両前後方向（転動方向が車幅方向）に向いた状態に付勢されているので、走行時における補助輪１２の振れ回りが低減する。
次に、補助操舵の際の動作について説明する。
車両を停止し、補助操舵作動スイッチ１９が「ＯＮ」となって、補助輪１２の下降指示と判定されると、リフトモータ２７が駆動軸２７ａを縮める。駆動軸２７ａが縮むと、補助輪１２は、第３のリンク２８の補助輪支持部材２５への連結点Ｐ３を揺動中心として、車幅方向外方且つ下方に向かうように、車幅方向に向けて上下に旋回する。これによって、補助輪１２は、車幅方向内側から車幅方向外方に向かいながら下降して接地し、当該補助輪１２は、さらに下降して、図３（ａ）のように車体後部を持ち上げる。このとき、図１９に示すように、補助輪１２の転動方向が車幅方向に向いているため、補助輪１２の移動方向と転動方向とが一致若しくは略一致して補助輪１２の磨耗を低減することが出来る。
【００７５】
そして、補助操舵制御部３０は、右前輪１ＦＲに制動力を付与して当該右前輪１ＦＲをロック状態にした後に、補助操舵が可能となった旨の情報呈示を行う。右前輪１ＦＲをロック状態にすることで、当該右前輪１ＦＲが基準駆動輪となって、相対的に右前輪１ＦＲ側が車両小回り時の旋回中心となる。
運転者は、補助操舵が可能となったことを確認すると、シフトレバーを「Ｄ」または「Ｒ」レンジへ入れることで、前方への転回か後方への転回かを選択する。
【００７６】
ここで、本実施形態の補助操舵装置の例では、右前輪１ＦＲに制動力を付与する構成としたので、前進（Ｄレンジ）で右転回、後退（Ｒレンジ）で左転回が可能な状態となる。
なお、左前輪１ＦＬに制動力を付与する構成とした場合には、前進（Ｄレンジ）で左転回、後退（Ｒレンジ）で右転回が可能な状態となる。
ここでは、前進（Ｄレンジ）が選択されたとする。
また上記転回方向の選択の前後において、乗員が補助操舵用のレバー６７を引くことで、図２０に示すように、補助輪１２の回転軸Ｓ１が基準駆動輪である右前輪１ＦＬ側に向くように転動する。
【００７７】
この状態で、運転者がアクセルペダル５を踏んで、エンジン２の出力を駆動輪１ＦＬ、１ＦＲに伝達する際に、差動歯車装置３で、駆動力が左前輪１ＦＬ側に主として動力分配される結果、左右前輪１ＦＬ、１ＦＲに駆動力差が発生する。この左右前輪１ＦＬ、１ＦＲの駆動力差によって、車体に対してヨー方向のモーメントが発生する。このとき、左右前輪１ＦＬ、１ＦＲのうち、右前輪１ＦＲに制動力が付与されていることから、左前輪１ＦＬだけが駆動力で転動する。これによって、車両は、制動力が付与されている右前輪１ＦＲを中心に右転回する。このとき、上記モーメントの力によって、補助輪１２で持ち上げられた車体後部が補助輪１２の転動に伴い左側に横移動する。
【００７８】
このような補助操舵によって、車両は、小回りで移動することで、狭い場所での縦列駐車などが可能となる。
また、下降させた補助輪１２を格納する際には、乗員が補助操舵用のレバー６７を戻すことで、弾性体の弾性力によって、補助輪１２は、初期位置（転動方向が車幅方向、つまり旋回方向と同方向となる位置）に転動する。
この状態になった後に、補助輪１２を旋回させると、補助輪１２の転動方向と旋回方向とが同方向となって、補助輪１２格納時にも補助輪１２の磨耗を低減可能となる。
【００７９】
（変形例）
（１）上記補助操舵用のレバー６７操作を乗員が手動で行う場合で例示したがこれに限定されない。例えば、補助操舵装置の作動に伴い、モータ等のアクチュエータにて自動的に操作するようにしても良い。例えば、補助操舵制御部３０が右前輪１ＦＲに制動力を付与して当該右前輪１ＦＲをロック状態とすることに同期をとって上記補助操舵用のレバー６７が引かれるように制御し、又、補助輪１２上昇指令がある場合に、レバー６７を戻すように制御する。若しくは、補助輪１２の昇降状態におうじてレバー６７操作を自動的に行うように制御しても良い。
【００８０】
（２）また、上記ワイヤー６５を不図示のパーキング（サイド）ブレーキに繋げて連動させても構わない。
（３）また、図２１に示すように、補助輪１２の上下軸Ｓ２にキャスター角を付けて、補助輪１２の転動方向が当該補助輪１２の移動方向に向きやすくことが好ましい。すなわち、前述の図１１と同様に、補助輪１２が接地した瞬間において、上記上下軸と地面との交点が、上記補助輪１２の接地点に比べ上記基準駆動輪から遠い位置すると共に、上記上下軸は、上方から下方に向かうほど上記基準駆動輪から離れる方向に向けて鉛直方向から傾斜させることが好ましい。これによって、補助輪１２が転動するに伴い、補助輪１２の転動方向が補助輪１２の移動方向に向きやすくなる。
【００８１】
（４）上記ワイヤー６５の他端部６５ｂを昇降装置の可動部に接続しても良い。このとき、補助輪１２の接地した後、特に、補助輪１２の下降が完了した位置（接地後の車体後部を持ち上げ完了位置）の直前位置から当該完了する位置での移動に応じてワイヤー６５が縮むように設定する。
このようにワイヤー６５構成を設定すると、格納した補助輪１２を下降させる際には、弾性体で転動方向に付勢された状態で補助輪１２が車幅方向に旋回しつつ下降して、旋回方向と補助輪１２の転動方向が同方向の状態で接地し、更に補助輪１２が下降して車体後部を持ち上げる。続いて、補助輪１２の下降が進行するにつれて、補助輪１２の回転軸Ｓ１が基準駆動輪側に徐々に転向する。これによって、補助輪１２による補助操舵時における補助輪１２の転動方向が車体後部の転向方向と同方向に設定される。以上のことで、補助輪１２の磨耗を低減可能となる。
また、下降させた補助輪１２を格納する場合には、補助輪１２の上昇初期に補助輪１２の向きが車幅方向の初期値に復帰し、その後は、上昇に伴う旋回方向と補助輪１２の転動方向が同方向となって補助輪１２が離接するまでの補助輪１２の磨耗を低減することが可能となる。
【００８２】
上記ワイヤー６５の他端部６５ｂを昇降装置の可動部に連動させる例を、図２２，図２３を参照して説明する。
ねじ軸３５と平行に中空の筒体からなるスリーブ７１を配置する。そのスリーブ７１にはスリーブの軸方向に延びる２組の長穴７１ａが開口している。２組の長穴７１ａは、車幅方向に対称となるように配置されている。各組の長穴７１ａは、車両前後方向で対向配置した２つの長穴７１ａからなる。また各組の長穴７１ａを貫通するように、連結ロッド７２が配置され、該連結ロッド７２は、対象とする長穴７１ａに沿って移動可能となっている。そして、上記スリーブの端部の開口部からワイヤー６５が挿入され、そのワイヤー６５の他端部６５ｂが上記連結ロッド７２に連結している。これによって、連結ロッド７２が長穴７１ａに沿って移動することで、ワイヤー６５の他端部６５ｂが移動する機構となっている。
【００８３】
また、スリーブ７１の外周には同軸状にリング部材７０が配置され、そのリング部材７０はナット３６に固定されている。これによって、リング部材７０は、ナット３６と一緒に、つまり連動して車幅方向に移動し、リング部材７０が上記連結ロッド７２に当接すると、リング部材７０と共に上記連結ロッド７２が移動することでワイヤー６５の他端部６５ｂが引かれる構造となっている。これによって、上記長穴７１ａの位置を適宜調整することで、補助輪１２の昇降に伴うワイヤー６５を引くタイミングを調整可能となる。図２３（ｂ）の状態がワイヤー６５を引き終わった状態である。
なお、採用する昇降装置に応じて、その可動部の可動方向と平行にスリーブ７１を配置して、可動部に上記リング部材７０を連結すれば対応可能である。
ここで、ワイヤー６５，弾性部材６３は転向調整機構を構成する。ナット３６は可動部を構成する。
【００８４】
（本実施形態の効果）
本実施形態は、上記第１実施形態の対応する効果に加え、次のような効果を奏する。
（１）転向調整機構は、平面視において補助輪１２の転動方向が上記旋回方向と同方向を向く方向に、上記第２補助輪支持部材に対し上記第１補助輪支持部材を付勢する弾性部材を備える。また、第１補助輪支持部材に一端部を連結し、その一端部が引かれることで平面視において上記補助輪１２の回転軸が上記基準駆動輪側に向かう方向に、上記第２補助輪支持部材に対して上記第１補助輪支持部材を、予め設定した設定転向量だけ転向可能なワイヤーを備える。
この構成によれば、弾性部材で補助輪１２を予め設定した初期位置に付勢出来ると共に、ワイヤー操作で補助輪１２を予め設定した転向量だけ転向可能となる。
【００８５】
（２）ワイヤーの他端部を上記補助輪昇降装置の可動部と連動して変位可能に構成する。上記補助輪昇降装置の作動による補助輪１２の下降動作中における補助輪１２接地後の動作時に上記ワイヤーの一端部が引かれることで、平面視において上記補助輪１２の回転軸が上記基準駆動輪側に向かう方向に、上記第２補助輪支持部材に対して上記第１補助輪支持部材を、予め設定した設定転向量だけ転向する。
この構成によれば、補助輪１２の昇降に連動してワイヤーを牽引して補助輪１２を所望の方向に転向させることが可能となる。
【符号の説明】
【００８６】
Ｇ     車両重心
ＭＭ   車両
Ｓ１   回転軸
１ＦＬ、１ＦＲ       左右前輪（駆動輪）
１ＦＲ  基準駆動輪
１ＲＬ、１ＲＲ       左右後輪（第３の車輪）
１２   補助輪
１３   補助輪昇降装置
１４   リフトモータ制御回路
１５   コントローラ
１８   制動制御装置
１９   補助操舵作動スイッチ
２０   車輪支持部材
２１   アッパーリンク
２２   ロアリンク
２３   ショックアブソーバ
２４   サスペンション装置
２５   第１補助輪支持部材
２５Ａａ      回転軸支持部
２５Ａｂ      第１支持板部
２５Ａｃ      取付け部
２５Ｂ 第２補助輪支持部材
２５Ｂａ      第２支持板部
２９   ピン
３０   補助操舵制御部
３０Ａ リフト処理部
３０Ｂ 動力差配分処理部
３１   スリット
３５   ねじ軸
３６   ナット
５７   車体
６０   巻バネ
６０，６１    弾性体
６１   ゴムブッシュ
６２   長穴
６３   弾性部材
６４   ワイヤケーブル
６５   ワイヤー
６５ａ 一端部
６５ｂ 他端部
６６   固定具
６７   補助操舵用レバー
７０   リング部材
７１   スリーブ
７１ａ 長穴
７２   連結ロッド
【図１】
2014201164.tif 000003
【図２】
2014201164.tif 000004
【図３】
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【図４】
2014201164.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2014201164.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2014201164.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2014201164.tif 000014
【図１３】
2014201164.tif 000015
【図１４】
2014201164.tif 000016
【図１５】
2014201164.tif 000017
【図１６】
2014201164.tif 000018
【図１７】
2014201164.tif 000019
【図１８】
2014201164.tif 000020
【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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