(57)【要約】【課題】簡単な構成でシートを確実に捲ることができるシートの捲り装置及びシートの捲り方法、並びにそのシートの捲り装置及びシートの捲り方法を利用した板状物の計数装置及び板状物の計数方法を提供する。【解決手段】本発明の合紙捲り装置１０による合紙捲り方法は、移動部２２によって単一の当接部材２０を、所定の移動軌跡（第１から第４の移動軌跡）に沿って１往復動作させることにより、複数枚の合紙１８を順次１枚毎捲り上げることに特徴がある。そして、移動部２２は、Ｘ方向駆動部２４、Ｙ方向駆動部２６、Ｚ方向駆動部２８、及び制御装置５０を備え、第１の移動軌跡から、第２の移動軌跡、第３の移動軌跡、及び第４の移動軌跡に沿って当接部材２０が移動するようにサーボモータ３４、４０、４６を制御装置５０が制御する。これによって、複数枚の合紙１８を、当接部材２０によって順次１枚毎捲り上げることが可能となる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数枚のシートが積層されたシート積層体のシートを順次１枚毎捲り上げるシートの捲り装置において、
前記シート積層体の複数枚の前記シートに当接される当接部材と、
前記当接部材を所定の移動軌跡に沿って１往復動作させることにより、複数枚の前記シートを順次１枚毎捲り上げる移動手段と、を備え、
前記移動手段は、
前記当接部材を、水平方向及び上下方向に移動させる駆動部と、
前記駆動部を駆動させて前記当接部材を前記所定の移動軌跡に沿って１往復動作させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記当接部材を前記シートの面に当接させる第１の移動軌跡、前記第１の移動軌跡に継続して前記当接部材を前記シートの奥行き方向に移動させる第２の移動軌跡、前記第２の移動軌跡に継続して前記第２の移動軌跡に対し直交する方向に前記当接部材を前記シートの面に沿って移動させる第３の移動軌跡、前記第３の移動軌跡に継続して前記当接部材を上昇させながら前記第１の移動軌跡の始点まで移動させる第４の移動軌跡に沿って、前記当接部材が移動するように前記駆動部を制御することを特徴とするシートの捲り装置。
【請求項２】
複数枚のシートが積層されたシート積層体のシートを順次１枚毎捲り上げるシートの捲り方法において、
前記シート積層体の複数枚の前記シートに当接部材を当接させて、前記当接部材を移動手段によって所定の移動軌跡に沿って１往復動作させることにより、複数枚の前記シートを順次１枚毎捲り上げる捲上工程を備え、
前記捲上工程の前記移動手段は、
前記当接部材を、水平方向及び上下方向に移動させる駆動部と、
前記駆動部を駆動させて前記当接部材を前記所定の移動軌跡に沿って１往復動作させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記当接部材を第１の移動軌跡に沿って前記シートの面に当接させ、
前記第１の移動軌跡に継続して前記当接部材を第２の移動軌跡に沿って前記シートの奥行き方向に移動させ、
前記第２の移動軌跡に継続して前記当接部材を前記第２の移動軌跡に直交した方向の第３の移動軌跡に沿って前記シートの面に沿って移動させ、
前記第３の移動軌跡に継続して前記当接部材を第４の移動軌跡に沿って上昇させながら前記第１の移動軌跡の始点まで移動させるように前記駆動部を制御することを特徴とするシートの捲り方法。
【請求項３】
複数枚の板状物と、複数枚の前記板状物のそれぞれの板状物と板状物との間に介在されたシートとからなる板状物積層体であって、前記板状物積層体における複数枚の前記板状物の枚数を計数する板状物の計数装置において、
前記板状物積層体の複数枚の前記シートに当接される当接部材と、
前記当接部材を所定の移動軌跡に沿って１往復動作させることにより、複数枚の前記シートを順次１枚毎捲り上げる移動手段と、を有する捲り装置が備えられ、
前記捲り装置の前記移動手段は、
前記当接部材を、水平方向及び上下方向に移動させる駆動部と、
前記駆動部を駆動させて前記当接部材を前記所定の移動軌跡に沿って１往復動作させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記当接部材を前記シートの面に当接させる第１の移動軌跡、前記第１の移動軌跡に継続して前記当接部材を前記シートの奥行き方向に移動させる第２の移動軌跡、前記第２の移動軌跡に継続して前記第２の移動軌跡に対し直交する方向に前記当接部材を前記シートの面に沿って移動させる第３の移動軌跡、前記第３の移動軌跡に継続して前記当接部材を上昇させながら前記第１の移動軌跡の始点まで移動させる第４の移動軌跡に沿って、前記当接部材が移動するように前記駆動部を制御することを特徴とする板状物の計数装置。
【請求項４】
複数枚の前記シートのうち前記移動手段によって捲り上げられた第１のシートと、前記移動手段によって次に捲り上げられる第２のシートとの間に介在された前記板状物の端面を撮像する撮像手段と、
前記移動手段の１往復動作の回数を記憶する第１のカウント手段と、
前記撮像手段による撮像回数を記憶する第２のカウント手段と、
前記第１のカウント手段に記憶された回数の総数、及び第２のカウント手段に記憶された回数の総数に基づき前記板状物積層体における前記板状物の枚数を演算する演算手段と、
をさらに備えた請求項３に記載の板状物の計数装置。
【請求項５】
前記撮像手段は、前記当接部材が前記第４の移動軌跡を通過する際に、前記板状物の端面を撮像する請求項４に記載の板状物の計数装置。
【請求項６】
前記撮像手段によって撮像された画像信号を画像処理する画像処理手段と、
前記画像処理手段によって画像処理された画像に基づき、前記駆動部の移動を停止させる停止信号を前記制御手段に出力する異常検出手段と、を更に備え、
前記異常検出手段は、前記板状物を認識不能な場合に、又は前記画像処理手段が算出した前記板状物の端面の厚さが２枚以上の板状物の端面の厚さに相当する場合に、前記停止信号を前記制御手段に出力する請求項４又は５に記載の板状物の計数装置。
【請求項７】
前記板状物積層体を水平方向に載置する載置台を備えた請求項３から６のいずれか１項に記載の板状物の計数装置。
【請求項８】
前記板状物はガラス板であり、前記シートは合紙である請求項３から７のいずれか１項に記載の板状物の計数装置。
【請求項９】
前記当接部材はシリコーン製である請求項３から８のいずれか１項に記載の板状物の計数装置。
【請求項１０】
複数枚の板状物と、複数枚の前記板状物のそれぞれの板状物と板状物との間に介在されたシートとからなる板状物積層体であって、前記板状物積層体における複数枚の前記板状物の枚数を計数する板状物の計数方法において、
前記板状物積層体の複数枚の前記シートに当接部材を当接させて、前記当接部材を移動手段によって所定の移動軌跡に沿って１往復動作させることにより、複数枚の前記シートを順次１枚毎捲り上げる捲上工程を備え、
前記捲上工程の前記移動手段は、
前記当接部材を、水平方向及び上下方向に移動させる駆動部と、
前記駆動部を駆動させて前記当接部材を前記所定の移動軌跡に沿って１往復動作させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記当接部材を第１の移動軌跡に沿って前記シートの面に当接させ、
前記第１の移動軌跡に継続して前記当接部材を第２の移動軌跡に沿って前記シートの奥行き方向に移動させ、
前記第２の移動軌跡に継続して前記当接部材を前記第２の移動軌跡に直交した方向の第３の移動軌跡に沿って前記シートの面に沿って移動させ、
前記第３の移動軌跡に継続して前記当接部材を第４の移動軌跡に沿って上昇させながら前記第１の移動軌跡の始点まで移動させるように前記駆動部を制御することを特徴とする板状物の計数方法。
【請求項１１】
複数枚の前記シートのうち前記移動手段によって捲り上げられた第１のシートと、前記移動手段によって次に捲り上げられる第２のシートとの間に介在された前記板状物の端面を撮像手段によって撮像する撮像工程と、
前記捲上工程と前記撮像工程とを交互に実施し、前記移動手段の１往復動作の回数を第１のカウント手段に記憶させるとともに、前記撮像手段による撮像回数を第２のカウント手段に記憶させる第１の計数工程と、
前記第１のカウント手段に記憶された回数の総数、及び第２のカウント手段に記憶された回数の総数に基づき前記板状物積層体における前記板状物の枚数を演算手段によって演算する第２の計数工程と、
を備えた請求項１０に記載の板状物の計数方法。
【請求項１２】
前記撮像手段は、前記当接部材が前記第４の移動軌跡を通過する際に、前記板状物の端面を撮像する請求項１１に記載の板状物の計数方法。
【請求項１３】
前記撮像手段によって撮像された画像信号を画像処理手段によって画像処理し、前記第１のシートと前記第２のシートとの間の前記板状物が認識不能な場合に、又は前記画像処理手段が算出した前記板状物の端面の厚さが２枚以上の板状物の端面の厚さに相当する場合に、異常検出手段が前記制御手段に停止信号を出力して、前記駆動部の移動を前記制御手段によって停止させる請求項１１又は１２に記載の板状物の計数方法。
【請求項１４】
前記板状物積層体を載置台に水平方向に載置した状態で前記板状物の枚数を計数する請求項１０から１３のいずれか１項に記載の板状物の計数方法。
【請求項１５】
前記板状物はガラス板であり、前記シートは合紙である請求項１０から１４のいずれか１項に記載の板状物の計数方法。
【請求項１６】
前記当接部材はシリコーン製である請求項１０から１５のいずれか１項に記載の板状物の計数方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シートの捲り装置及びシートの捲り方法並びに板状物の計数装置及び板状物の計数方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
液晶ディスプレイ用パネル及びプラズマディスプレイ用パネル等のＦＰＤ（Flat Panel Display）用ガラス板は、保管中や搬送中に表面に疵や汚染が付き、製品欠陥となり易い。このようなガラス板の疵や汚染を防止する形態として、特許文献１には、ガラス板（板状物）と合紙（シート）とを交互に水平に積層し、隣接するガラス板の表面同士を分離したガラス板積層体、及びこのガラス板積層体を梱包するパレットが開示されている。
【０００３】
パレットにガラス板と合紙とを積層する方法は、まず、ロボットの吸着ハンドによって１枚目の合紙を吸着した後、ロボットを動作させてガラス板をパレットの載置台に平置きする。次に、ロボットの吸着ハンドによって１枚目のガラス板を吸着した後、ロボットを動作させてガラス板を前記１枚の合紙の上面に平置きする。この動作を繰り返し行うことによって、パレットの載置台にガラス板積層体が平積みされる。なお、合紙は、合紙供給部に複数枚重ねられており、その最も上に位置する合紙から順にロボットによって吸着保持されてパレットに搬送される。ガラス板もガラス板供給部に複数枚重ねられており、その最も上に位置するガラス板から順にロボットによって吸着保持されてパレットに搬送される。
【０００４】
パレットに積載されるガラス板と合紙の枚数は設定されており、その枚数はロボットによる積層動作回数をカウンタ装置によって計数されている。そして、カウンタ装置が予め設定された枚数を計数したところで、ロボットによる積層動作がロボット制御装置によって停止される。
【０００５】
ところで、合紙及びガラス板は、各々の供給部に重ねられているため、隣接する合紙同士の面、及び隣接するガラス板同士の面が静電吸着されている場合がある。その静電吸着力が大きい場合には、ロボットの一度の積層動作で二枚以上の合紙及びガラス板をパレットに搬送して積層する場合がある。つまり、設定枚数以上の合紙及びガラス板がパレットに積層される場合がある。
【０００６】
そこで、従来では、パレットに積層されたガラス板積層体の合紙の枚数、及びガラス板の枚数を人手によって計数する作業が行われていた。具体的には、ガラス板積層体の複数枚の合紙を、最も上に位置する合紙から最も下に位置する合紙に向けて順に捲り上げて、捲り上げた合紙が１枚であるか否かを確認しながら合紙の総数を計数するとともに、捲り上げた合紙と、その合紙の下方に位置する次に捲り上げる合紙との間に、１枚のガラス板が存在しているか否かを目視にて確認しながらガラス板の総数を計数していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】ＷＯ２００８／１０５１９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述の如く、従来の合紙の総数とガラス板の総数の確認は、人手によって行われているため労力を使うとともに、合紙の捲り方が悪い場合には２枚以上重なった合紙を１枚ずつ分離することが難しいという問題があった。
【０００９】
一方、シートの捲り装置としては、特開平５−２５４２７５号公報、特開平７−２３７３７１号公報、特開平８−１１４６２号公報、特開２００２−５２８６４号公報、及び特開２０１０−２２８１７７号公報等に開示されたものがある。これらの捲り装置は、シートに当接される複数の捲り部材を備え、これらの捲り部材を所定の軌跡に沿って移動させることによりシートを捲る装置である。よって、これらの捲り装置は、捲り部材毎に移動機構が必要となるので、装置構成が複雑になるという問題があった。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、簡単な構成でシートを確実に捲ることができるシートの捲り装置及びシートの捲り方法、並びにそのシートの捲り装置及びシートの捲り方法を利用した板状物の計数装置及び板状物の計数方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一態様のシートの捲り装置は、前記目的を達成するために、複数枚のシートが積層されたシート積層体のシートを順次１枚毎捲り上げるシートの捲り装置において、前記シート積層体の複数枚の前記シートに当接される当接部材と、前記当接部材を所定の移動軌跡に沿って１往復動作させることにより、複数枚の前記シートを順次１枚毎捲り上げる移動手段と、を備え、前記移動手段は、前記当接部材を、水平方向及び上下方向に移動させる駆動部と、前記駆動部を駆動させて前記当接部材を前記所定の移動軌跡に沿って１往復動作させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記当接部材を前記シートの面に当接させる第１の移動軌跡、前記第１の移動軌跡に継続して前記当接部材を前記シートの奥行き方向に移動させる第２の移動軌跡、前記第２の移動軌跡に継続して前記第２の移動軌跡に対し直交する方向に前記当接部材を前記シートの面に沿って移動させる第３の移動軌跡、前記第３の移動軌跡に継続して前記当接部材を上昇させながら前記第１の移動軌跡の始点まで移動させる第４の移動軌跡に沿って、前記当接部材が移動するように前記駆動部を制御することを特徴とする。
【００１２】
本発明の一態様のシートの捲り方法は、前記目的を達成するために、複数枚のシートが積層されたシート積層体のシートを順次１枚毎捲り上げるシートの捲り方法において、前記シート積層体の複数枚の前記シートに当接部材を当接させて、前記当接部材を移動手段によって所定の移動軌跡に沿って１往復動作させることにより、複数枚の前記シートを順次１枚毎捲り上げる捲上工程を備え、前記捲上工程の前記移動手段は、前記当接部材を、水平方向及び上下方向に移動させる駆動部と、前記駆動部を駆動させて前記当接部材を前記所定の移動軌跡に沿って１往復動作させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記当接部材を第１の移動軌跡に沿って前記シートの面に当接させ、前記第１の移動軌跡に継続して前記当接部材を第２の移動軌跡に沿って前記シートの奥行き方向に移動させ、前記第２の移動軌跡に継続して前記当接部材を前記第２の移動軌跡に直交した方向の第３の移動軌跡に沿って前記シートの面に沿って移動させ、前記第３の移動軌跡に継続して前記当接部材を第４の移動軌跡に沿って上昇させながら前記第１の移動軌跡の始点まで移動させるように前記駆動部を制御することを特徴とする。
【００１３】
本発明のシートの捲り装置及びシートの捲り方法の特徴は、移動手段によって単一の当接部材を、所定の移動軌跡に沿って１往復動作させることにより、複数枚のシートを順次１枚毎捲り上げることにある。そして、移動手段は、駆動部と制御手段とを備え、第１の移動軌跡から第４の移動軌跡に沿って当接部材が移動するように駆動部を制御手段が制御する。これによって、複数枚のシートが当接部材によって順次１枚毎捲り上げられる。以下、第１の移動軌跡乃至第４の移動軌跡について説明する。
【００１４】
ａ）第１の移動軌跡は、捲り上げ対象のシート（以下、上方シートという。）の面に当接部材を押圧当接させる移動軌跡である。また、第１の移動軌跡の始点は、上方シートに対して当接部材が上方に離間した位置である。この始点から第１の移動軌跡に沿って移動された当接部材は、第１の移動軌跡の終点において上方シートの面に押圧当接される。なお、上方シートの面に対する当接部材の当接位置は、上方シートの縁部から数センチメートルほど、上方シートの内面方向に位置した位置が好ましい。つまり、本発明の一態様は、上方シートの全体を、上方シートの下方に位置するシート（以下、下方シートという。）に対して捲り上げるものではなく、上方シートの所定の縁部を、下方シートに対して所定量捲り上げるものである。
【００１５】
ｂ）第２の移動軌跡は、第１の移動軌跡の終点から当接部材を上方シートの奥行き方向（シートの内面方向と同意）に移動させる移動軌跡である。当接部材は上方シートに押圧当接されているため、当接部材を第２の移動軌跡に沿って移動させていくと、当接部材と上方シートとの間の摩擦抵抗力によって、上方シートの縁部が当接部材の移動に伴い下方シートに対して捲り上げられていく。なお、この動作時に、上方シートが下方シートと静電吸着されている場合でも、当接部材と上方シートとの間の摩擦抵抗力が静電吸着力に打ち勝って、上方シートの縁部が下方シートに対して捲り上げられていく。そして、捲り上げられた縁部は、当接部材の移動に伴って円弧状に弾性変形していき、第２の移動軌跡の終点において、円弧状に弾性変形した上方シートの縁部と下方シートとの間に、当接部材が十分に侵入可能な空隙部が形成される。
【００１６】
ｃ）第３の移動軌跡は、第２の移動軌跡の終点から、第２の移動軌跡に対し直交する方向に当接部材をシート（下方シート）の面に沿って移動させる移動軌跡である。第２の移動軌跡の終点から当接部材を、第３の移動軌跡に沿って終点まで移動させていくと、その移動中に当接部材は、上方シートから離れて、円弧状に弾性変形した上方シートの縁部と下方シートとの間の空隙部に侵入する。これによって、上方シートの縁部と下方シートとが当接部材によって分離される。
【００１７】
ｄ）第４の移動軌跡は、第３の移動軌跡の終点から当接部材を上昇させながら第１の移動軌跡の始点まで斜め上方に移動させる移動軌跡である。第３の移動軌跡の終点から当接部材を第４の移動軌跡に沿って移動させていくと、上方シートの縁部が当接部材に持ち上げられて下方シートから捲り上げられていく。そして、第４の移動軌跡の終点（第１の移動軌跡の始点）において、上方シートの縁部が下方シートに対して完全に捲り上げられる。
【００１８】
つまり、本発明の一態様によれば、単一部材である当接部材の移動軌跡を上記の如く制御するだけでシートを捲ることができる。したがって、本発明の一態様のシートの捲り装置及びシートの捲り方法によれば、簡単な構成でシートを確実に捲ることができる。
【００１９】
なお、第４の移動軌跡は、第３の移動軌跡の終点から第１の移動軌跡の始点まで当接部材を斜め上方に移動させる移動軌跡であるが、第３の移動軌跡の終点から鉛直方向に当接部材を所定量上昇させた後、第１の移動軌跡の始点まで水平方向に当接部材を移動させる軌跡を含むものとする。
【００２０】
本発明の一態様の板状物の計数装置は、前記目的を達成するために、複数枚の板状物と、複数枚の前記板状物のそれぞれの板状物と板状物との間に介在されたシートとからなる板状物積層体であって、前記板状物積層体における複数枚の前記板状物の枚数を計数する板状物の計数装置において、前記板状物積層体の複数枚の前記シートに当接される当接部材と、前記当接部材を所定の移動軌跡に沿って１往復動作させることにより、複数枚の前記シートを順次１枚毎捲り上げる移動手段と、を有する捲り装置が備えられ、前記捲り装置の前記移動手段は、前記当接部材を、水平方向及び上下方向に移動させる駆動部と、前記駆動部を駆動させて前記当接部材を前記所定の移動軌跡に沿って１往復動作させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記当接部材を前記シートの面に当接させる第１の移動軌跡、前記第１の移動軌跡に継続して前記当接部材を前記シートの奥行き方向に移動させる第２の移動軌跡、前記第２の移動軌跡に継続して前記第２の移動軌跡に対し直交する方向に前記当接部材を前記シートの面に沿って移動させる第３の移動軌跡、前記第３の移動軌跡に継続して前記当接部材を上昇させながら前記第１の移動軌跡の始点まで移動させる第４の移動軌跡に沿って、前記当接部材が移動するように前記駆動部を制御することを特徴とする。
【００２１】
本発明の一態様の板状物の計数方法は、前記目的を達成するために、複数枚の板状物と、複数枚の前記板状物のそれぞれの板状物と板状物との間に介在されたシートとからなる板状物積層体であって、前記板状物積層体における複数枚の前記板状物の枚数を計数する板状物の計数方法において、前記シート積層体の複数枚の前記シートに当接部材を当接させて、前記当接部材を移動手段によって所定の移動軌跡に沿って１往復動作させることにより、複数枚の前記シートを順次１枚毎捲り上げる捲上工程を備え、前記捲上工程の前記移動手段は、前記当接部材を、水平方向及び上下方向に移動させる駆動部と、前記駆動部を駆動させて前記当接部材を前記所定の移動軌跡に沿って１往復動作させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記当接部材を第１の移動軌跡に沿って前記シートの面に当接させ、前記第１の移動軌跡に継続して前記当接部材を第２の移動軌跡に沿って前記シートの奥行き方向に移動させ、前記第２の移動軌跡に継続して前記当接部材を前記第２の移動軌跡に直交した方向の第３の移動軌跡に沿って前記シートの面に沿って移動させ、前記第３の移動軌跡に継続して前記当接部材を第４の移動軌跡に沿って上昇させながら前記第１の移動軌跡の始点まで移動させるように前記駆動部を制御することを特徴とする。
【００２２】
本発明の一態様の板状物の計数装置に、本発明の一態様のシートの捲り装置が適用され、本発明の一態様の板状物の計数方法に、本発明の一態様のシートの捲り方法が適用されている。したがって、本発明の板状物の計数装置及び板状物の計数方法によれば、シートを確実に捲ることができるので、板状物の枚数を確実に計数することができる。
【００２３】
本発明の一態様の板状物の計数装置は、複数枚の前記シートのうち前記移動手段によって捲り上げられた第１のシートと、前記移動手段によって次に捲り上げられる第２のシートとの間に介在された前記板状物の端面を撮像する撮像手段と、前記移動手段の１往復動作の回数を記憶する第１のカウント手段と、前記撮像手段による撮像回数を記憶する第２のカウント手段と、前記第１のカウント手段に記憶された回数の総数、及び第２のカウント手段に記憶された回数の総数に基づき前記板状物積層体における前記板状物の枚数を演算する演算手段と、をさらに備えたことが好ましい。
【００２４】
本発明の一態様の板状物の計数方法は、複数枚の前記シートのうち前記移動手段によって捲り上げられた第１のシートと、前記移動手段によって次に捲り上げられる第２のシートとの間に介在された前記板状物の端面を撮像手段によって撮像する撮像工程と、前記捲上工程と前記撮像工程とを交互に実施し、前記移動手段の１往復動作の回数を第１のカウント手段に記憶させるとともに、前記撮像手段による撮像回数を第２のカウント手段に記憶させる第１の計数工程と、前記第１のカウント手段に記憶された回数の総数、及び第２のカウント手段に記憶された回数の総数に基づき前記板状物積層体における前記板状物の枚数を演算手段によって演算する第２の計数工程と、を備えたことが好ましい。
【００２５】
本発明の一態様の板状物の計数装置及び板状物の計数方法によれば、撮像工程において、移動手段によって捲り上げられた第１のシートと、次に捲り上げられる第２のシートとの間に介在された板状物の端面を撮像手段によって撮像する。次に、第１の計数工程において、捲上工程と撮像工程とを交互に実施し、移動手段の１往復動作の回数を第１のカウント手段に記憶させるとともに、撮像手段による撮像回数を第２のカウント手段に記憶させる。次いで、第２の計数工程において、第１のカウント手段に記憶された回数の総数、及び第２のカウント手段に記憶された回数の総数に基づき板状物積層体における板状物の枚数を演算手段によって演算する。
【００２６】
本発明の一態様の板状物の計数装置及び板状物の計数方法によれば、第２のカウント手段に記憶された回数の総数によって、板状物の枚数を自動で計数できる。また、第１のカウント手段に記憶された回数の総数と、第２のカウント手段に記憶された回数の総数とを比較することによって、板状物の正確な枚数を確認できるとともに、シートと板状物の積載時の異常も確認できる。
【００２７】
本発明の一態様の板状物の計数装置は、前記撮像手段は、前記当接部材が前記第４の移動軌跡を通過する際に、前記板状物の端面を撮像することが好ましい。
【００２８】
本発明の一態様の板状物の計数方法は、前記撮像手段は、前記当接部材が前記第４の移動軌跡を通過する際に、前記板状物の端面を撮像することが好ましい。
【００２９】
本発明の一態様の板状物の計数装置及び板状物の計数方法によれば、当接部材が第４の移動軌跡を通過する際に、板状物の端面を撮像手段が撮像する。すなわち、上方シートの縁部が下方シートに対して確実に捲り上げられている状態で、板状物の端面を撮像手段が撮像する。よって、板状物の端面を確実に撮像できる。
【００３０】
本発明の一態様の板状物の計数装置は、前記撮像手段によって撮像された画像信号を画像処理する画像処理手段と、前記画像処理手段によって画像処理された画像に基づき、前記駆動部の移動を停止させる停止信号を前記制御手段に出力する異常検出手段と、を更に備え、前記異常検出手段は、前記板状物を認識不能な場合に、又は前記画像処理手段が算出した前記板状物の端面の厚さが２枚以上の板状物の端面の厚さに相当する場合に、前記停止信号を前記制御手段に出力することが好ましい。
【００３１】
本発明の一態様の板状物の計数方法は、前記撮像手段によって撮像された画像信号を画像処理手段によって画像処理し、前記第１のシートと前記第２のシートとの間の前記板状物が認識不能な場合に、又は前記画像処理手段が算出した前記板状物の端面の厚さが２枚以上の板状物の端面の厚さに相当する場合に、異常検出手段が前記制御手段に停止信号を出力して、前記駆動部の移動を前記制御手段によって停止させることが好ましい。
【００３２】
本発明の一態様の板状物の計数装置及び板状物の計数方法によれば、撮像手段によって撮像された画像信号を画像処理手段によって画像処理した際に、第１のシートと第２のシートとの間の板状物が認識不能な場合、又は画像処理手段が算出した板状物の端面の厚さが２枚以上の板状物の端面の厚さに相当する場合に、異常検出手段が制御手段に停止信号を出力して駆動部の移動を制御手段によって停止させる。すなわち、制御手段は、異常検出手段から停止信号が出力されると、シート又は板状物が異常積載されていると判断し、駆動部の計数動作を停止して計数装置の動作を停止する。
【００３３】
本発明の一態様の板状物の計数装置は、前記板状物積層体を水平方向に載置する載置台を備えたことが好ましい。
【００３４】
本発明の一態様の板状物の計数方法は、前記板状物積層体を載置台に水平方向に載置した状態で前記板状物の枚数を計数することが好ましい。
【００３５】
本発明の一態様の板状物の計数装置及び板状物の計数方法によれば、板状物積層体を載置台に水平方向に載置して、板状物及びシートの枚数を計数する。つまり、本発明の一態様の板状物の計数装置及び板状物の計数方法は、平積み用パレットの載置台に板状物積層体を水平方向に載置した状態で板状物及びシートの枚数を計数できる。
【００３６】
本発明の一態様の板状物の計数装置は、前記板状物はガラス板であり、前記シートは合紙であることが好ましい。
【００３７】
本発明の一態様の板状物の計数方法は、前記板状物はガラス板であり、前記シートは合紙であることが好ましい。
【００３８】
本発明の一態様の板状物の計数装置及び板状物の計数方法によれば、ガラス板と合紙とが交互に積層されてなるガラス板積層体において、合紙を確実に捲ることができ、ガラス板及び合紙の枚数を自動で計数できる。
【００３９】
本発明の一態様の板状物の計数装置は、前記当接部材はシリコーン製であることが好ましい。
【００４０】
本発明の一態様の板状物の計数方法は、前記当接部材はシリコーン製であることが好ましい。
【００４１】
本発明の一態様の板状物の計数装置及び板状物の計数方法によれば、当接部材がシリコーン製なので、シートとの間で良好な摩擦抵抗力を得ることができ、また、当接部材がシートに押圧当接することに起因する当接部材の磨耗を抑えることができ、更に、異物が付着する問題も抑えることができる。また、当接部材をシリコーン製の指サック形状とすることによって、加工が容易になり、交換し易いという利点がある。
【発明の効果】
【００４２】
本発明によれば、簡単な構成でシートを確実に捲ることができるシートの捲り装置及びシートの捲り方法、並びにそのシートの捲り装置及びシートの捲り方法を利用した板状物の計数装置及び板状物の計数方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】実施形態の合紙捲り装置が搭載された実施形態のガラス板計数装置の全体斜視図
【図２】実施形態のガラス板計数装置の構成を示したブロック図
【図３】実施形態のガラス板計数装置の第１の移動軌跡を示した説明図
【図４】実施形態のガラス板計数装置の第２の移動軌跡を示した説明図
【図５】実施形態のガラス板計数装置の第３の移動軌跡を示した説明図
【図６】実施形態のガラス板計数装置の第４の移動軌跡を示した説明図
【図７】実施形態のガラス板計数装置の第４の移動軌跡を示した説明図
【図８】実施形態のガラス板計数装置の動作の一例を示したフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下、添付図面に従って、本発明のシートの捲り装置及びシートの捲り方法並びに板状物の計数装置及び板状物の計数方法の実施の形態について説明する。
【００４５】
図１は、実施形態の合紙（シート）捲り装置１０が搭載された、実施形態のガラス板（板状物）計数装置１２の全体斜視図である。図２は、ガラス板計数装置１２の構成を示したブロック図である。また、図３〜図７は、ガラス板計数装置１２の動作を示した説明図である。
【００４６】
〔捲り対象物及び計数対象物〕
図１の如く、パレットの載置台１４に平積みされたガラス板積層体（シート積層体）１６の合紙１８が合紙捲り装置１０の捲り対象物である。また、ガラス板積層体１６の破線で示すガラス板Ｇが、ガラス板計数装置１２の計数対象物である。ガラス板積層体１６は、ガラス板Ｇと合紙１８とが交互に水平に積層されて載置台１４に平積みされた積層体である。
【００４７】
ガラス板Ｇは、液晶ディスプレイ用パネル、プラズマディスプレイ用パネル、及び有機ＥＬパネル等のＦＰＤに使用されるガラス基板であり、その厚さは０．２〜０．７ｍｍである。
【００４８】
なお、実施形態では、板状物としてガラス板Ｇを例示するが、これに限定されず、樹脂製、金属製の板状物であってもよい。また、シートとして合紙１８を例示するが、これに限定されず、樹脂フィルム、樹脂シート、及び発泡樹脂シートであってもよい。
【００４９】
〔合紙捲り装置１０〕
図１に示した合紙捲り装置１０は、ガラス板積層体１６の複数枚の合紙１８を、最も上に位置する合紙１８から最も下に位置する合紙１８に向けて上から順に１枚毎、捲り上げる装置である。
【００５０】
合紙捲り装置１０は、合紙１８の上面に当接される当接部材２０と、当接部材２０を所定の移動軌跡（図１、図３〜図７参照）に沿って１往復動作させることにより、複数枚の合紙１８を当接部材２０によって順次１枚毎捲り上げる移動部（移動手段）２２とを備える。
【００５１】
当接部材２０は、指サックの形状をしたシリコーン製の摩擦部材である。シリコーン製の当接部材２０によれば、合紙１８との間で良好な摩擦抵抗力を得ることができる。また、当接部材２０が合紙１８に押圧当接することに起因する当接部材２０の磨耗を抑えることができる。更に、当接部材２０の表面に異物が付着するという問題も抑えることができる。また、当接部材２０を指サックの形状にすることによって、当接部材２０の加工が容易になり、交換し易いという利点もある。
【００５２】
移動部２２は、当接部材２０を図１のＸ方向に移動させる図２のＸ方向駆動部２４と、当接部材２０を図１のＸ方向に直交するＹ方向に移動させる図２のＹ方向駆動部２６と、当接部材２０を図１のＸ方向及びＹ方向に直交するＺ方向に移動させる図２のＺ方向駆動部２８とを備える。Ｘ方向駆動部２４及びＹ方向駆動部２６によって、当接部材２０は水平方向に移動され、Ｚ方向駆動部２８によって、当接部材２０は上下方向に移動される。
【００５３】
Ｘ方向駆動部２４は、門型のスライダ３０と、スライダ３０をＸ方向に移動自在にガイドする中空のガイドバー３２と、ガイドバー３２に沿ってスライダ３０をＸ方向に移動させるサーボモータ３４及びボールねじ（不図示）によって構成される。ボールねじは、ガイドバー３２の中空部にガイドバー３２に沿って水平方向に配設されており、ボールねじのナット部（不図示）がスライダ３０に固定されている。したがって、サーボモータ３４によって前記ボールねじを正転方向、及び逆転方向に回転駆動させると、スライダ３０がガイドバー３２に沿ってＸ方向に移動する。この動作によって、当接部材２０がＸ方向に移動する。
【００５４】
Ｚ方向駆動部２８は、箱型のスライダ３６をＺ方向に移動自在にガイドする中空のガイドバー３８と、ガイドバー３８に沿ってスライダ３６をＹ方向に移動させるサーボモータ４０及びボールねじ（不図示）によって構成される。
【００５５】
ガイドバー３８は、スライダ３０の上面に鉛直方向に立設されており、その中空部に前記ボールねじがガイドバー３８に沿って鉛直方向に配設されている。また、前記ボールねじのナット部（不図示）がスライダ３６に固定されている。したがって、サーボモータ４０によって前記ボールねじを正転方向、及び逆転方向に回転駆動させると、スライダ３６がガイドバー３８に沿ってＺ方向に移動する。この動作によって、当接部材２０がＺ方向に移動する。
【００５６】
Ｙ方向駆動部２６は、中空のスライダ４２をＹ方向に移動自在にガイドするガイドブロック４４と、ガイドブロック４４に沿ってスライダ４２をＹ方向に移動させるサーボモータ４６及びボールねじ（不図示）によって構成される。ガイドブロック４４は、スライダ３６と一体的に構成されている。
【００５７】
スライダ４２は、その中空部に前記ボールねじがスライダ４２に沿って配設され、そのボールねじのナット部（不図示）がガイドブロック４４に固定されている。したがって、サーボモータ４６によって前記ボールねじを正転方向、及び逆転方向に回転駆動させると、スライダ４２がガイドブロック４４に沿ってＹ方向に移動される。この動作によって、スライダ４２の端部にブラケット４８を介して取り付けられた当接部材２０がＹ方向に移動する。
【００５８】
また、移動部２２は、Ｘ方向駆動部２４、Ｙ方向駆動部２６、及びＺ方向駆動部２８をそれぞれ駆動させて当接部材２０を、前述した所定の移動軌跡（後述する第１から第４の移動軌跡）に沿って１往復動作させる制御装置（制御手段：図２参照）５０を備える。
【００５９】
制御装置５０は、ＣＰＵ、及びＲＯＭ、ＲＡＭ等の記録媒体を備えたコンピュータとして構成される。制御装置５０は、前記記録媒体に記録された当接部材２０の移動軌跡に関するプログラムを前記ＣＰＵに実行させることにより、Ｘ方向駆動部２４、Ｙ方向駆動部２６、及びＺ方向駆動部２８を制御して、当接部材２０を前記所定の移動軌跡に沿って移動させる。
【００６０】
制御装置５０は、サーボモータ３４、４０、４６の回転数に基づいてスライダ３０、３６、４２の現在位置を検出する位置検出部を備えることが好ましい。制御装置５０は、前記位置検出部によって検出されたスライダ３０、３６、４２の現在位置と目標位置との差が小さくなるように、サーボモータ３４、４０、４６への供給電力を制御する。目標位置は、スライダ３０、３６、４２毎に設定され、前記記録媒体に予め記憶されている。
【００６１】
〔制御装置５０によるサーボモータ３４、４０、４６の制御〕
ａ）制御装置５０は、図３の如く、二点鎖線で示した当接部材２０の移動始点から、当接部材２０が合紙１８の表面に当接される終点までの第１の移動軌跡に沿って、当接部材２０が移動するようにサーボモータ３４、４０、４６を制御する。
【００６２】
ｂ）制御装置５０は、第１の移動軌跡に継続して、第１の移動軌跡の終点から、図４の如く、当接部材２０が合紙１８の奥行き方向（合紙１８の内面方向）に移動される終点までの第２の移動軌跡に沿って、当接部材２０が移動するようにサーボモータ３４、４０、４６を制御する。
【００６３】
ｃ）制御装置５０は、第２の移動軌跡に継続して、第２の移動軌跡の終点から、図５の如く、第２の移動軌跡に対し直交する方向に当接部材２０が合紙１８（下側の合紙１８）の表面に沿って移動される終点までの第３の移動軌跡に沿って、当接部材２０が移動するようにサーボモータ３４、４０、４６を制御する。
【００６４】
ｄ）制御装置５０は、第３の移動軌跡に継続して、第３の移動軌跡の終点から、図６、図７の如く、当接部材２０を上昇させながら第１の移動軌跡の移動始点まで移動させる第４の移動軌跡に沿って、当接部材２０が移動するようにサーボモータ３４、４０、４６を制御する。
【００６５】
〔合紙捲り装置１０の作用〕
次に、合紙捲り装置１０による合紙１８の捲り方法（捲上工程）について説明する。
【００６６】
まず、合紙捲り装置１０による合紙捲り方法の特徴は、移動部２２によって単一の当接部材２０を、所定の移動軌跡（第１から第４の移動軌跡）に沿って１往復動作させることにより、複数枚の合紙１８を順次１枚毎捲り上げることにある。
【００６７】
そして、移動部２２は、Ｘ方向駆動部２４、Ｙ方向駆動部２６、Ｚ方向駆動部２８、及び制御装置５０を備え、第１の移動軌跡（図３参照）から、第２の移動軌跡（図４参照）、第３の移動軌跡（図５参照）、及び第４の移動軌跡（図６、図７参照）に沿って当接部材２０が移動するようにサーボモータ３４、４０、４６を制御装置５０が制御する。これによって、複数枚の合紙１８を、当接部材２０によって順次１枚毎捲り上げることが可能となる。
【００６８】
以下、図３から図７を参照して、当接部材２０による合紙１８の捲り方法について説明する。なお、図中の太矢印は、当接部材２０のおおまかな移動方向を示している。
【００６９】
ａ）まず、当接部材２０は、図３に示した第１の移動軌跡に沿って移動する。第１の移動軌跡は、捲り上げ対象の合紙（以下、上方合紙という。）１８の表面に当接部材２０を押圧当接させる移動軌跡である。また、第１の移動軌跡の始点は、上方合紙１８に対して当接部材２０が上方に離間した、破線で示した位置である。この始点から第１の移動軌跡に沿って移動された当接部材２０は、第１の移動軌跡の終点において上方合紙１８の表面面に押圧当接される。
【００７０】
なお、上方合紙１８の表面に対する当接部材２０の当接位置は、上方合紙１８の縁部から数センチメートルほど、上方合紙１８の内面方向に位置した位置が好ましい。つまり、実施の形態の合紙捲り装置１０は、上方合紙１８の全体を、上方合紙１８の下方に位置する合紙（以下、下方シートという。）１８に対して捲り上げるものではなく、上方合紙１８の所定の縁部を、下方合紙１８に対して所定量捲り上げるものである。
【００７１】
ｂ）次に、当接部材２０は、図４に示した第２の移動軌跡に沿って移動する。第２の移動軌跡は、第１の移動軌跡の終点から当接部材２０を上方合紙１８の奥行き方向に移動させる移動軌跡である。
【００７２】
第１の移動軌跡の終点で当接部材２０は上方合紙１８に押圧当接されているため、当接部材２０を第２の移動軌跡に沿って移動させていくと、当接部材２０と上方合紙１８との間の摩擦抵抗力によって、上方合紙１８の縁部が当接部材２０の移動に伴い下方合紙１８に対して捲り上げられていく。なお、この動作時に、上方合紙１８が下方合紙１８と静電吸着されている場合でも、当接部材２０と上方合紙１８との間の摩擦抵抗力が静電吸着力に打ち勝って、上方合紙１８の縁部が下方合紙１８に対して捲り上げられていく。そして、捲り上げられた上方合紙１８の縁部は、当接部材２０の移動に伴って円弧状に弾性変形していき、第２の移動軌跡の終点において、円弧状に弾性変形した上方合紙１８の縁部と下方合紙１８との間に、当接部材２０が十分に侵入可能な空隙部５２が形成される。
【００７３】
ｃ）次に、当接部材２０は、図５に示した第３の移動軌跡に沿って移動する。第３の移動軌跡は、第２の移動軌跡の終点から、第２の移動軌跡に対し直交する方向に当接部材を下方合紙１８の表面に沿って移動させる移動軌跡である。
【００７４】
第２の移動軌跡の終点から当接部材２０を、第３の移動軌跡に沿って終点まで移動させていくと、その移動中に当接部材２０は、上方合紙１８から離脱し、円弧状に弾性変形した上方合紙１８の縁部と下方合紙１８との間の空隙部５２に侵入する。これによって、上方合紙１８の縁部と下方合紙１８とが当接部材２０によって分離される。
【００７５】
ｄ）次に、当接部材２０は、図６、図７に示した第４の移動軌跡に沿って移動する。第４の移動軌跡は、第３の移動軌跡の終点から当接部材２０を上昇させながら第１の移動軌跡の始点まで斜め上方に移動させる移動軌跡である。
【００７６】
第３の移動軌跡の終点から当接部材２０を、第４の移動軌跡に沿って移動させていくと、上方合紙１８の縁部が当接部材２０に持ち上げられて下方合紙１８から捲り上げられていく。そして、第４の移動軌跡の終点（第１の移動軌跡の移動始点）において、上方合紙１８の縁部が下方合紙１８に対して完全に捲り上げられる。
【００７７】
このような当接部材２０の１往復動作を繰り返し実施することにより、ガラス板積層体１６の全ての合紙１８を捲ることができる。
【００７８】
上記の如く、実施形態の合紙捲り装置１０によれば、単一部材である当接部材２０の移動軌跡を上記の如く制御するだけで合紙１８を捲ることができる。したがって、実施形態の合紙捲り装置１０によれば、簡単な構成で合紙１８を確実に捲ることができる。
【００７９】
なお、合紙１８を１枚捲る毎に、又は複数枚（例えば５枚）捲る毎に、制御装置５０がＺ方向駆動部２８を制御して、第１の移動軌跡の移動始点を下方側に順次変更していくことが好ましい。１回の変更動作で変更される前記移動始点の変更量は、ガラス板Ｇの１枚の厚さに相当する量、又はガラス板Ｇの複数枚（例えば５枚）の厚さに相当する量である。これにより、当接部材２０は、第１の移動軌跡の終点において、上方合紙１８の表面に確実に押圧当接される。
【００８０】
また、最も下に位置する合紙１８を良好に捲り上げるため、図１では、最も下に位置する合紙１８の裏面に下敷き部材５４が配置されている。これにより、最も下に位置する合紙１８は、当接部材２０の前記動作により、下敷き部材５４に対して捲り上げられる。下敷き部材５４の材質は限定されるものではなく、ゴム製、プラスチック製、又は金属製であってもよい。
【００８１】
〔ガラス板計数装置１２〕
次に、ガラス板計数装置１２の構成を説明する。
【００８２】
まず、実施の形態のガラス板計数装置１２は、実施の形態の合紙捲り装置１０を備えているため、ガラス板積層体１６の複数枚の合紙１８を確実に１枚ずつ捲ることができる。よって、合紙１８と合紙１８との間に介在するガラス板Ｇの枚数を確実に計数することができる。
【００８３】
ガラス板計数装置１２は、合紙捲り装置１０の他、図１、図２に示すように、カメラ（撮像手段）５６、画像処理装置（画像処理手段）５８、異常検出部（異常検出手段）６０、第１カウンタ（第１のカウント手段）６２、第２カウンタ（第２のカウント手段）６４、及びモニタ６６を備えている。また、合紙捲り装置１０の制御装置（演算手段）５０は、ガラス板計数装置１２の上記各構成部材を統括制御する。
【００８４】
カメラ５６は、ＣＣＤ等のエリアセンサを備えたライト付きカメラである。このカメラ５６は、図１の如くスライダ４２に取り付けられており、当接部材２０とともに移動部２２によって移動される。また、カメラ５６は、ガラス板積層体１６に向けて取り付けられており、前記ライトからの光によってガラス板積層体１６が照明される。更に、カメラ５６の光学系は、図６に示す第４の移動軌跡を当接部材２０が移動中に、上方合紙（第１のシート）１８と下方合紙（第２のシート）１８との間に介在されたガラス板Ｇの端面に焦点が合うように設定されている。そして、カメラ５６は、当接部材２０が第４の移動軌跡を移動中に、ガラス板Ｇの端面を撮像するように制御装置５０によって、その撮像タイミングが制御されている。すなわち、カメラ５６は、上方合紙１８の縁部が下方合紙１８に対して確実に捲り上げられている状態で、ガラス板Ｇの端面を撮像する（撮像工程）。よって、ガラス板Ｇの端面は、カメラ５６によって確実に撮像される。
【００８５】
カメラ５６によって撮像された画像のデータは、すなわち、ガラス板Ｇの端面画像データ、上方合紙１８の一部の画像データ、及び下方合紙１８の一部の画像データは、図２の画像処理装置５８に出力される。
【００８６】
画像処理装置５８は、カメラ５６の画素の輝度値に基づいて白黒二値化処理を実行する。すなわち、所定の輝度値以上の輝度値の場合には白画像と処理し、所定の輝度値以下の輝度値の場合には黒画像として処理する。この場合、白画像は上方合紙１８と下方合紙１８の画像であり、黒画像はガラス板Ｇの端面の画像となる。この画像は、モニタ６６に表示される。
【００８７】
異常検出部６０には、１枚のガラス板Ｇの端面の厚さに相当する基準画素数とその誤差の範囲が予め記憶されている。そして、異常検出部６０は、画像処理装置５８から出力されたガラス板Ｇの端面画像の実画素数と基準画素数とを比較し、実画素数が基準画素数と一致又は誤差の範囲内であれば停止信号は出力しないが、誤差の範囲から外れた場合には、２枚以上の板状物が重ねられて積層されていると判断し、停止信号を制御装置５０に出力する。
【００８８】
また、異常検出部６０は、画像処理装置５８から出力された画像が白画像のみの場合には、上方合紙１８と下方合紙１８との間にガラス板Ｇが介在されていないと判断し、すなわち、複数枚の合紙１８が重ねられて積層されていると判断し、停止信号を制御装置５０に出力する。
【００８９】
制御装置５０は、異常検出部６０から停止信号が出力されると、移動部２２の動作を停止させる。これにより、合紙捲り装置１０及びガラス板計数装置１２の動作が強制的に停止される。また、制御装置５０は、前記停止信号が出力されると、合紙捲り装置１０及びガラス板計数装置１２を強制的に停止させたことを示す情報をモニタ６６に表示させるとともに、前記停止信号が出力されるまでに計数した合紙１８とガラス板Ｇのそれぞれの枚数をモニタ６６に表示させる。これにより、オペレータは、ガラス板積層体１６における異常積層位置を大まかに知ることができる。
【００９０】
前記停止信号が出力されていない場合には、制御装置５０は、移動部２２の１往復動作の回数を第１カウンタ６２に記憶させるとともに、カメラ５６による撮像回数を第２カウンタ６４に記憶させる。すなわち、第１カウンタ６２には、合紙捲り装置１０によって順次捲られる合紙１８の枚数が記憶され、第２カウンタ６４には、合紙捲り装置１０によって順次捲られる上方合紙１８と下方合紙１８との間に介在されているガラス板Ｇの枚数が記憶される（第１の計数工程）。
【００９１】
つまり、実施形態のガラス板計数装置１２は、合紙捲り装置１０による捲上工程と、カメラ５６による撮像工程とを交互に実施し、第１の計数工程で、移動部２２による当接部材２０の１往復動作の回数を第１カウンタ６２に記憶させるとともに、カメラ５６による撮像回数を第２カウンタ６４に記憶させる。
【００９２】
一方、載置台１４の上面には、計数動作を終了させるマーク（不図示）が付されている。このマークは、最も下に位置する合紙１８が当接部材２０によって捲り上げられたときに露出する位置に付されている。そして、このマークは、当接部材２０の第４の移動軌跡の移動中にカメラ５６によって撮像される。
【００９３】
制御装置５０は、マークを示す情報が画像処理装置５８、及び異常検出部６０を介して出力されると、移動部２２による往復動作を終了するとともに、第１カウンタ６２に記憶している回数の総数と、第２カウンタ６４に記憶している回数の総数をモニタ６６に表示させる。また、制御装置５０は、第１カウンタ６２に記憶している総数と、第２カウンタ６４に記憶されている総数に基づきガラス板積層体１６におけるガラス板Ｇの枚数を演算する。
【００９４】
したがって、実施形態のガラス板計数装置１２によれば、第２カウンタ６４に記憶された総数によって、ガラス板Ｇの枚数を自動で計数できる。また、第１カウンタ６２に記憶された総数と、第２カウンタ６４に記憶された総数とを比較することによって、ガラス板Ｇの正確な枚数を確認できる。
【００９５】
〔ガラス板計数装置１２の作用〕
ガラス板計数装置１２の動作の一例を、図８に示したフローチャートを参照して説明する。
【００９６】
ａ）Ｓ（ｓｔｅｐ）１００において、合紙１８の捲上工程を実施し、Ｓ１１０において、カメラ５６によるガラス板Ｇの端面撮像工程を実施する。
【００９７】
ｂ）Ｓ１２０において、カメラ５６によって撮像されたデータに基づき、異常検出部６０が２枚以上の合紙１８を確認した場合には、制御装置５０が合紙捲り装置１０及びガラス板計数装置１２を強制停止させる（Ｓ１３０）。
【００９８】
ｃ）Ｓ１２０において、異常検出部６０が２枚以上の合紙１８を確認せず、Ｓ１４０において、異常検出部６０が２枚の以上のガラス板Ｇを確認した場合には、制御装置５０が合紙捲り装置１０及びガラス板計数装置１２を強制停止させる（Ｓ１３０）。
【００９９】
ｄ）Ｓ１４０において、異常検出部６０が２枚の以上のガラス板Ｇを確認しない場合には、Ｓ１５０において、制御装置５０が第１カウンタ６２に記憶されている移動部２２の１往復動作の回数を１回更新させ、その更新させた回数を記憶させるとともに、第２カウンタ６４に記憶されているカメラ５６の撮像回数を１回更新させ、その更新させた回数を記憶させる。
【０１００】
ｅ）Ｓ１６０において、カメラ５６がマークを撮像しない場合には、Ｓ１００に戻り、Ｓ１００からＳ１６０の工程を繰り返す。
【０１０１】
ｆ）Ｓ１６０において、カメラ５６がマークを撮像した場合には、制御装置５０が移動部２２による往復動作を終了させるとともに、第１カウンタ６２に記憶している回数の総数と、第２カウンタ６４に記憶している回数の総数をモニタ６６に表示させる。また、制御装置５０は、第１カウンタ６２に記憶している総数と、第２カウンタ６４に記憶されている総数に基づきガラス板積層体１６におけるガラス板Ｇの枚数を演算する。
【０１０２】
以上の工程によって、パレットの載置台に積層されたガラス板積層体１６の合紙を１枚毎、捲り上げることができ、ガラス板積層体１６のガラス板Ｇの枚数を自動で計数することができる。
【０１０３】
以上、本発明の好ましい形態について説明したが、本発明は上記形態に制限されない。本発明の範囲を逸脱することなく、上記形態に種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０４】
Ｇ…ガラス板、１０…合紙捲り装置、１２…ガラス板計数装置、１４…載置台、１６…ガラス板積層体、１８…合紙、２０…当接部材、２２…移動部、２４…Ｘ方向駆動部、２６…Ｙ方向駆動部、２８…Ｚ方向駆動部、３０…スライダ、３２…ガイドバー、３４…サーボモータ、３６…スライダ、３８…ガイドバー、４０…サーボモータ、４２…スライダ、４４…ガイドブロック、４６…サーボモータ、４８…ブラケット、５０…制御装置、５２…空隙部、５４…下敷き部材、５６…カメラ、５８…画像処理装置、６０…異常検出部、６２…第１カウンタ、６４…第２カウンタ、６６…モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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