(57)【要約】【課題】開閉体の停止指示が出されてから、係合体が被係合体に係合するまでの間に、開閉体が開方向へ回動しないようにすること。【解決手段】係合体５１の係合部５１１を被係合体５２の係合凹部５２３に係合させるのに、移動駆動体５３を駆動して係合体５１を駆動した場合に係合体５１の先端面が被係合体５２の突端に当接する場合が生じる。この場合、開閉体Ｄｒを閉じる方向に回転駆動体Ｍを回転制御して、被係合体５２を回転させる。所定の時間後に移動駆動体５３を駆動して係合体５１の係合部５１１を被係合体５２の係合凹部５２３に嵌入して係合させる。【選択図】図１５
2014095270.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口の開口量が増加する開方向と、前記開口の開口量が減少する閉方向とに回動する開閉体（Ｄｒ）と、
前記開閉体（Ｄｒ）に接続され、回転に応じて前記開閉体（Ｄｒ）を回動させる回転体（２）と、
前記回転体（２）を回転駆動する回転駆動体（Ｍ）と、
前記回転体（２）と一体で回転する被係合体（５２）と、
前記被係合体（５２）と係合する係合位置と、前記被係合体（５２）と係合しない係合解除位置との間で移動可能な係合体（５１）と、
前記係合体（５１）を移動駆動する移動駆動体（５３）と、
前記回転駆動体（Ｍ）と、前記移動駆動体（５３）と、前記被係合体（５２）と前記係合体（５１）とが前記回転体（２）の回転を制限しない非制限状態であることに基づいて制御する制御手段（７０）と、
を有し、
前記制御手段（７０）は、
前記回転駆動体（Ｍ）により前記回転体（２）を前記開閉体（Ｄｒ）の開方向へ回転させ、前記移動駆動体（５３）により前記係合体（５１）を係合位置へ移動駆動したときに、前記係合体（５１）と前記被係合体（５２）とが非制限状態である場合は、前記係合体（５１）と前記被係合体（５２）とが係合するために、前記回転駆動体（Ｍ）により前記回転体（２）を前記開閉体（Ｄｒ）の閉方向に回転させる
ことを特徴とする開閉体駆動装置。
【請求項２】
前記制御手段（７０）は、前記回転駆動体（Ｍ）により前記回転体（２）を前記開閉体（Ｄｒ）の開方向へ回転させ、前記移動駆動体（５３）により前記係合体（５１）を係合位置へ移動駆動したときに、前記係合体（５１）と前記被係合体（５２）とが非制限状態である場合において、前記回転駆動体（Ｍ）による前記開閉体（Ｄｒ）の閉方向への前記回転体（２）の回転を、前記回転体（２）が所定量回転してから停止させることを特徴とする請求項１に記載の開閉体駆動装置。
【請求項３】
前記制御手段（７０）は、前記回転駆動体（Ｍ）をデューティ制御しており、
前記回転駆動体（Ｍ）により前記回転体（２）を前記開閉体（Ｄｒ）の開方向へ回転させ、前記移動駆動体（５３）により前記係合体（５１）を係合位置へ移動駆動したときに、前記係合体（５１）と前記被係合体（５２）とが非制限状態である場合において前記回転駆動体（Ｍ）による前記開閉体（Ｄｒ）の閉方向への前記回転体（２）の回転を、デューティ比を増加させた回転とすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の開閉体駆動装置。
【請求項４】
前記制御手段（７０）は、前記回転駆動体（Ｍ）により前記回転体（２）を前記開閉体（Ｄｒ）の開方向へ回転させ、前記移動駆動体（５３）により前記係合体（５１）を係合位置へ移動駆動したときに、前記係合体（５１）と前記被係合体（５２）とが非制限状態である場合に、前記移動駆動体（５３）を停止させることを特徴とする請求項３に記載の開閉体駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の開口部に配置されている開閉体の開閉体駆動装置に関するものであり、より詳しくは自動車等の車両のバックドアやトランクドア（トランクリッド）の開閉体駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の多くには、後開口に撥ね上げ方向に開くバックドアやトランクドア（トランクリッド）等の開閉体が備えられている。最近、利便性及び（又は）安全性を高める等の目的で、開閉体を電動で行なう開閉駆動装置を備えた車両が増えてきている。
【０００３】
回転体を駆動して車両のバックドアなどの開閉体を開閉駆動する開閉体駆動装置として、例えば、下記に示す特許文献１がある。しかし、開閉体の開方向に障害物がある場合には、開閉体が障害物に衝突する前に開駆動中の開閉体を任意の位置で停止させる必要がある。
【０００４】
開駆動中の開閉体を任意の位置で停止させるには、回転体の周方向に凹部と凸部を交互に設け、開閉体の停止指示に基づいて凹部である被係合部へ係合体を係合させて回転体の回転を規制する方法を用いることができる（例えば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１９４７９３号公報
【特許文献２】特開２００６−９６３２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記特許文献２は、駐車ブレーキのロック機構が開示されているにすぎず、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、係合体が凸部の突端に係合した場合、係合体が凹部である被係合部と係合するまで、回転体を開閉体の開方向へ回転させることになり、そのため、係合体が被係合部と係合するまでの間に、開閉体が開方向へ回動して障害物に衝突してしまうおそれがある。
【０００７】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、開閉体の停止指示が出されてから、係合部が被係合部に係合して回転体の回転を制限するまでの間に、開閉体が開方向へ回動しないようにした開閉体駆動装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、本発明の開閉体駆動装置では、開口の開口量が増加する開方向と、前記開口の開口量が減少する閉方向とに回動する開閉体Ｄｒと、前記開閉体Ｄｒに接続され、回転に応じて前記開閉体Ｄｒを回動させる回転体２と、前記回転体２を回転駆動する回転駆動体Ｍと、前記回転体２と一体で回転する被係合体５２と、前記被係合体５２と係合する係合位置と、前記被係合体５２と係合しない係合解除位置との間で移動可能な係合体５１と、前記係合体５１を移動駆動する移動駆動体５３と、前記回転駆動体Ｍと、前記移動駆動体５３と、前記被係合体５２と前記係合体５１とが前記回転体２の回転を制限しない非制限状態であることに基づいて制御する制御手段７０と、を有し、
前記制御手段７０は、
前記回転駆動体Ｍにより前記回転体２を前記開閉体Ｄｒの開方向へ回転させ、前記移動駆動体５３により前記係合体５１を係合位置へ移動駆動したときに、前記係合体５１と前記被係合体５２とが非制限状態である場合は、前記係合体５１と前記被係合体５２とが係合するために、前記回転駆動体Ｍにより前記回転体２を前記開閉体Ｄｒの閉方向に回転させることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
（１）回転駆動体Ｍにより回転体２を開閉体Ｄｒの開方向へ回転させ、移動駆動体５３により係合体５１を係合位置へ移動駆動したときに、前記係合体５１と被係合体５２とが非制限状態である場合は、前記係合体５１と前記被係合体５２とが係合するために、前記回転駆動体Ｍにより前記回転体２を前記開閉体Ｄｒの閉方向に回転させることで、開閉体Ｄｒの停止指示が出されてから、係合体５１が被係合体５２に係合して回転体２の回転を制限するまでの間に、開閉体Ｄｒが開方向へ回動せず、開閉体Ｄｒが障害物に衝突するのを防止することができる。
【００１０】
（２）制御手段７０は、前記回転駆動体Ｍにより前記回転体２を前記開閉体Ｄｒの開方向へ回転させ、前記移動駆動体５３により前記係合体５１を係合位置へ移動駆動したときに、前記係合体５１と前記被係合体５２とが非制限状態である場合において、前記回転駆動体Ｍによる前記開閉体Ｄｒの閉方向への前記回転体２の回転を、前記回転体２が所定量回転してから停止させるようにしているので、開閉体Ｄｒが必要以上に閉方向に回動するのを防止でき、操作者に違和感を与えるのを防止することができる。
【００１１】
（３）前記制御手段７０は、前記回転駆動体Ｍをデューティ制御しており、前記回転駆動体Ｍにより前記回転体２を前記開閉体Ｄｒの開方向へ回転させ、前記移動駆動体５３により前記係合体５１を係合位置へ移動駆動したときに、前記係合体５１と前記被係合体５２とが非制限状態である場合において前記回転駆動体Ｍによる前記開閉体Ｄｒの閉方向への前記回転体２の回転を、デューティ比を増加させた回転とすることで、回転駆動体Ｍを回転させた際に、被係合体５２と係合体５１とを早期に制限状態にすることができる。
【００１２】
（４）前記制御手段７０は、前記回転駆動体Ｍにより前記回転体２を前記開閉体Ｄｒの開方向へ回転させ、前記移動駆動体５３により前記係合体５１を係合位置へ移動駆動したときに、前記係合体５１と前記被係合体５２とが非制限状態である場合に、前記移動駆動体５３を停止させることで、係合体５１と被係合体５２との押接面での面圧を低くし、再度回転駆動体Ｍを駆動する場合における荷重を解除して、回転駆動体Ｍを回転しやすくしている。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態における開閉体駆動装置を用いた車両の後部を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態における開閉体駆動装置の概略正面図である。
【図３】本発明の実施の形態における図２に示す開閉体駆動装置のIII-III 線で切断した断面図である。
【図４】本発明の実施の形態における係合体の一例の正面図である。
【図５】本発明の実施の形態における図４に示す係合体の側面図である。
【図６】本発明の実施の形態における被係合体の一例の軸方向から見た図である。
【図７】本発明の実施の形態における図６に示す被係合体を軸に沿って切断したときの断面図である。
【図８】本発明の実施の形態における係合体と被係合体とが係合していない状態の一部を省略した開閉体駆動装置の断面図である。
【図９】本発明の実施の形態における係合体と被係合体とが係合している状態の一部を省略した開閉体駆動装置の断面図である。
【図１０】本発明の実施の形態における図８に示す回転規制部をＸ−Ｘ線で切断した断面図である。
【図１１】本発明の実施の形態における図９に示す回転規制部をＸＩ−ＸＩ線で切断した断面図である。
【図１２】本発明の実施の形態におけるリトライ制御に関連している部分のブロック回路図である。
【図１３】本発明の実施の形態における係合体と被係合体とが係合していない場合の説明図である。
【図１４】本発明の実施の形態における係合体と被係合体とが係合している場合の説明図である。
【図１５】本発明の実施の形態における係合体の先端面が被係合体の突端に当接した場合の説明図である。
【図１６】本発明の実施の形態における係合体が被係合体に係合した場合のタイミングチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態におけるリトライ制御の場合のタイミングチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態におけるリトライ制御を行なう場合のモータのデューティ制御を行なう場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。先ず、開閉体駆動装置の全体について図１〜図１１により説明する。図１は本発明にかかる開閉体駆動装置を用いた車両の後部を示す概略図であり、図２は本発明にかかる開閉体駆動装置の正面図である。
図１に示す開閉体駆動装置Ａは、車両Ｃｒの後部に設けられた開口の開口量が増加する開方向と、開口の開口量が減少する閉方向とに回動するように、開口上端に備えられた支点Ｆｃに回動自在に連結された開閉体Ｄｒを開閉する、車両Ｃｒの内部に配置された装置である。なお、車両Ｃｒでは、開閉体Ｄｒの開閉を開閉体駆動装置Ａだけを用いるものとしているが、これに限定されるものではなく、開閉体駆動装置Ａと開閉体Ｄｒの移動を補助するダンパーを用いる構成としても良い。
【００１５】
図２に示すように、本発明にかかる開閉体駆動装置Ａは、回転駆動体Ｍと、クラッチ１と、回転体２と、ナット部材３と、連結部材４と、回転規制部５とを有している。そして、回転規制部５は、係合体５１と、被係合体５２とを含んでいる。なお、図２に示す開閉体駆動装置Ａでは、理解を容易にするため回転駆動体Ｍの一部の角度を変え、断面で表示している。回転駆動体Ｍはモータなど、回転体２を回転駆動することができるものであればよい。また、図２、図８、図９では、回転規制部５の動作について理解を容易にするため、後述するリミットスイッチは省略している。
【００１６】
図２に示すように、クラッチ１は、ハウジング１０の内部に配置された電磁式クラッチである。クラッチ１は従来よく知られた構成であり、図２に示すように、入力軸１１と、出力軸１２とを備えている。クラッチ１は内部にコイル（図示せず）を備えており、コイルに電力が供給されることで、入力軸１１と出力軸１２とが連結され回転力（トルク）が伝達される。また、コイルに電流が供給されていないとき、入力軸１１と出力軸１２とが分離され、回転力（トルク）の伝達が停止される。
【００１７】
クラッチ１の入力軸１１には、回転駆動体Ｍの回転軸に取り付けられたウォームギアＷｇと噛合するウォームホイール１１１が取り付け固定されている。これにより、回転駆動体Ｍの回転軸に発生する回転力がウォームギアＷｇ及びウォームホイール１１１を介して入力軸１１に伝達される。
なお、ウォームギアＷｇ及びウォームホイール１１１の形状を調整することで、回転駆動体Ｍから入力軸１１に回転力を伝達するときの減速比を調整することが可能である。なお、図２では、理解を容易にするため、回転駆動体Ｍの回転軸を図面に対して垂直で示しているが、実際には回転駆動体Ｍの回転軸と同軸に伸びるものである。
【００１８】
クラッチ１の出力軸１２はジョイント部材６を介して、回転体２と連結されている。ジョイント部材６はクラッチ１の出力軸１２が内部に嵌合されるクラッチ係合部６１と、回転体２を固定する回転体固定部６２とを備えている。クラッチ係合部６１は、筒形状の部材であり、内部にクラッチ１の出力軸１２が挿入される。
クラッチ１の出力軸１２の外周面には、径方向外側に突出し回転軸と平行に伸びる凸状であるスプライン（図示せず）が形成されている。そして、クラッチ係合部６１は、内周面にスプラインが係合する凹溝（図示せず）を備えている。これにより、出力軸１２が回転すると、スプラインと凹溝との係合により、出力軸１２の回転力がジョイント部材６に伝達される。
【００１９】
次に回転体２について説明する。回転体２は開閉体Ｄｒに接続され、回転に応じて開閉体Ｄｒを回動させるものであり、図２に示すように、回転体２は、ロッド状を呈しており、ガイドレール２０の内部に回転可能に配置されている。回転体２は、柱状の部材であり、一方の端部に形成された円柱状の連結部２１と、連結部２１と反対側の端部に形成された被支持部２２と、連結部２１と被支持部２２との間の部分のスクリュー部２３とを備えている。回転体２は、ナット部材３と連結部材４とを介して開閉体Ｄｒに接続することで、回転体２の回転に応じて開閉体Ｄｒを回動させるように構成されているが、開閉体Ｄｒの回動軸と回転体２の回転軸とを同軸にして直接接続するなど、回転体２の回転に応じて開閉体Ｄｒが回動させることができれば、かかる構成に限らない。
【００２０】
ガイドレール２０は、金属板を断面Ｃ字状又はリブ付きチャンネル状に曲げて成形した部材である。図２等に示すように、ガイドレール２０の側面には長手方向に連続する開口部２０２が形成されている。
また、ガイドレール２０の長手方向先端にはセットプレート２０１が取り付けられていると共に、反対側の端部にクラッチ１のハウジング１０に取り付けるためのブラケット２０３が固定されている。連結部２１が軸受Ｂｒｇを介してブラケット２０３に回転可能に支持されていると共に、被支持部２２がセットプレート２０１に回転可能に支持されている。
【００２１】
このように、回転体２の両端部（連結部２１及び被支持部２２）がガイドレール２０の両端に配置されたブラケット２０３及びセットプレート２０１に回転可能に支持されることで、回転体２はガイドレール２０の内部で回動可能に支持されている。そして、ブラケット２０３がハウジング１０にネジ止めされている。
【００２２】
連結部２１は、ジョイント部材６に備えられた凹穴である回転体固定部６２に挿入固定されている。ジョイント部材６はクラッチ１の出力軸１２と連結されているので、連結部２１は出力軸１２とジョイント部材６を介して連結される。このとき、クラッチ１の出力軸１２と回転体２との回転中心が高精度に一致することが好ましい。そのため、回転体固定部６２と連結部２１の固定は、圧入、溶接、キーによる連結等の軸のずれを抑制できる固定方法を採用することが好ましい。
なお、本発明の開閉体駆動装置Ａでは、連結部２１が挿入された回転体固定部６２の外側から加圧して、回転体固定部６２と連結部２１とを圧着する（かしめる）方法が用いられている。
【００２３】
また、図２にしているように、連結部２１には、ジョイント部材６の回転体固定部６２以外にも、軸受Ｂｒｇ及び回転規制部５の被係合体５２が取り付けられている。連結部２１と被係合体５２とはキー５００を用いて締結されるものであり、連結部２１の外周面には、キー５００が挿入されるキー溝２１１（図７参照）が形成されている。
なお、被係合体５２は回転体２と一体で回転できればよい。被係合体５２と連結部２１の締結はキーによるものに限定されるものではなく、圧入や溶接等であってもよい。軸受Ｂｒｇは従来よく知られた、玉軸受であり、ブラケット２０３に固定され、回転体２の連結部２１を回転可能に支持している。
【００２４】
被支持部２２はガイドレール２０の先端に取り付けられたセットプレート２０１に形成された凹穴に回動可能に挿入されるものである。被支持部２２がセットプレート２０１に支持されていることで、回転体２の先端側が回転によりふらつくのを抑制し、回転体２のたわみを抑制している。
なお、図２に示す開閉体駆動装置Ａでは、被支持部２２は凹穴に挿入されているだけであるが、玉軸受を介して取り付けられたようにしても良い。
【００２５】
なお、図２に示す開閉体駆動装置Ａにおいて、連結部２１及び被支持部２２はスクリュー部２３の外径よりも小さな外径の円柱状としているが、これに限定されるものではなく、少なくとも一方がスクリュー部２３の外径よりも大きな外径の円柱であってもよい。
なお、回転体２を円柱状の金属棒を切削加工で製造する場合、連結部２１及び被支持部２２の外径がスクリュー部２３の外径よりも小さい方が製造が容易であるため、開閉体駆動装置Ａでは、連結部２１及び被支持部２２の外径をスクリュー部２３の外径よりも小さくしている。スクリュー部２３の外周面には、雄ネジが形成されており、ナット部材３の後述する雌ネジ部３１が螺合している。
【００２６】
次にナット部材３について説明する。図３は図２に示す開閉体駆動装置ＡをIII-III 線で切断した断面図である。図３において、ナット部材３は左半分を断面で示している。図３に示すように、ナット部材３はスクリュー部２３の雄ネジと螺合する雌ネジ部３１と、ガイドレール２０の内部と接触するライニング３２と、ガイドレール２０に形成されている開口２０２より突出し、連結部材４を回動可能に支持するスタッド部３３と、本体３４とを備えている。
【００２７】
雌ネジ部３１は、ナット部材３の本体３４と別体で形成されており、ナット部材３の本体３４の中央部を貫通して固定されている。雌ネジ部３１がスクリュー部２３と螺合していることから、回転体２の回転によって雌ネジ部３１は回転体２の軸に沿う方向に直線移動する。
これにより、雌ネジ部３１が備えられたナット部材３は、回転体２及びガイドレール２０にガイドされ、回転体２の軸に沿う方向に移動する。なお、雌ネジ部３１はナット部材３の本体と一体形成された雌ネジであってもよい。
【００２８】
雌ネジ部３１とスクリュー部２３の雄ネジとは接触しているので、雌ネジ部３１とスクリュー部２３の雄ネジとの摩擦を低減するため、グリースが塗布されている。これにより雌ネジ部３１及び（又は）スクリュー部２３の雄ネジの磨耗、発熱を減らすことができる。また、摩擦によるロスが少ないので、回転駆動体Ｍの駆動に要する電力も低減することが可能である。
【００２９】
なお、グリース以外の潤滑剤が塗布されていてもよく、雌ネジ部３１及び（又は）スクリュー部２３が摩擦係数の小さい材料で形成されている場合、潤滑剤を塗布しなくてもよい。
また、ライニング３２はガイドレール２０と接触することで、ナット部材３の移動時のがたつきやねじれを抑制している。ライニング３２とガイドレール２０との間にもグリースを塗布し、ライニング３２とガイドレール２０との摩擦を低減し、ライニング３２及び（又は）ガイドレール２０の磨耗を低減している。
【００３０】
なお、ライニング３２はフッ素樹脂等の摺動性の高い材料で形成することで、グリースのような潤滑剤の塗布を省略することが可能である。なお、ライニング３２を容易に着脱できるように形成しておくことで、ライニング３２が磨耗したときに交換することができる。これにより、ナット部材３ががたついたり、ねじれたりするようになっても、ライニング３２を取り換えるだけでよいので無駄を省くことができる。
【００３１】
連結部材４は長尺棒状部材であり、一方の端部がスタッド部３３に、他方の端部が開閉体Ｄｒにそれぞれ回動可能に支持されている。開閉体Ｄｒと開閉体駆動装置Ａとがリンク機構を構成しており、ナット部材３の直線移動により連結部材４を介して開閉体Ｄｒが押され（引かれ）、開閉体Ｄｒは支点Ｆｃを中心に開閉作動される。なお、開閉体Ｄｒの開閉動作の詳細については後ほど詳しく説明する。
【００３２】
回転規制部５は、回転体２の回転を規制することで、ナット部材３の移動を停止するものである。図４は係合体の一例の正面図を示し、図５は図４に示す係合体の側面図であり、図６は被係合体の一例の軸方向から見た図であり、図７は図６に示す被係合体を軸に沿って切断したときの断面図である。
【００３３】
図２、図４等に示すように、回転規制部５は、中空で直方体形状のケース５０と、ケース５０の内部に直線上を往復できるように配置された係合体５１と、回転体２の連結部２１に取り付けられた被係合体５２と、係合体５１を移動させるための駆動力を出力する移動駆動体５３と、係合体５１及び移動駆動体５３とを連結し、移動駆動体５３の動作を係合体５１に伝達するリンクアーム５４とを備えている。
【００３４】
ケース５０はガイドレール２０のクラッチ１側の端部の近傍に形成された貫通孔２００を係合体５１が貫通できるように、ガイドレール２０に固定されている。なお、ケース５０は、係合体５１が回転体２の中心軸方向に対して垂直方向に移動するように、ガイドレール２０に固定されている。また、ケース５０は、係合体５１の移動をガイドする移動ガイド５０１と、リンクアーム５４を回転自在に支持する支持軸５０２とを備えている。
【００３５】
係合体５１は、被係合体５２と係合する係合位置（後述するＰ２）と、被係合体と係合しない係合解除位置（後述するＰ１）との間で移動可能であり、図４、図５に示すように、係合部５１１と、係合部５１１と反対側に形成された凹溝５１２と、凹溝５１２に備えられた連結軸５１３とを備えた円柱状の部材である。
【００３６】
係合部５１１は中心軸を挟んで配置された２つの傾斜面を有している。係合部５１１の２つの傾斜面は、先端に向かって互いに接近するように形成されており、この２つの傾斜面は、被係合体５２の後述する係合凹部５２３の側壁と同じ又は略同じ傾斜角を有している。
【００３７】
凹溝５１２は係合体５１を径方向に貫通する溝であり、凹溝５１２の一部を横切るように連結軸５１３が配置されている。なお、図４、図５に示しているように、連結軸５１３は、凹溝５１２と交差（直交）するように配置されており、係合体５１を貫通している。連結軸５１３はリンクアーム５４の後述する係合部連結孔５４３を貫通している。なお、係合体５１は円柱に限るものではなく、断面多角形（例えば六角形）の柱状部材であってもよい。
【００３８】
被係合体５２は上述した通り、回転体２の外周に設けられ、連結部２１に取り付け固定されている。図６、図７に示すように、被係合体５２は円筒状の部材であり、回転体２の連結部２１が貫通する貫通孔５２１と、貫通孔５２１の内面に形成され軸方向の両端部に貫通する貫通溝５２２と、回転体２の回転方向に所定の間隔をあけて複数設けられた凹状の係合凹部５２３とを備えている。
なお、係合凹部５２３は周方向に５個形成されているが、それに限定されるものではなく、さらに多く形成されていてもよく、少なくてもよい。なお、係合凹部が多い場合、製造に手間と時間がかかるが、回転体２の停止位置を精度よく調整することが可能である。少ない場合、製造の手間と時間を省くことができるが、回転体２の停止位置の精度が低下する。また、開閉体駆動装置Ａでは、被係合体５２を、回転体２と別部材として作製し、組み付けるものとしているが、一体に形成されるものであってもよい。
【００３９】
被係合体５２は次のようにして、連結部２１に取り付けられる。まず、連結部２１のキー溝２１１にキー５００を挿入する。キー５００は直方体形状の部材でありキー溝２１１が回転体２の軸と平行に形成されているので、キー溝２１１に挿入されたキー５００は、回転体２の軸と平行に配置される。
被係合体５２の貫通溝５２２にキー５００が嵌まるように、被係合体５２を連結部２１に取り付ける。これにより、キー５００はキー溝２１１と貫通溝５２２との両方と周方向に係合しているので、被係合体５２と回転体２との周方向の相対的な移動を抑制することが可能である。
【００４０】
移動駆動体５３は、係合体５１を移動駆動するものであり、図２に示すように、電力によって可動ピン５３１を駆動するアクチュエータが用いられる。移動駆動体５３は、自己保持型ソレノイドであり、可動ピン５３１が突出した位置又は引っ込んだ位置にあるとき、電力の供給を停止しても、可動ピン５３１が移動しないように保持するものである。可動ピン５３１の突出先端には、リンクアーム５４の後述する移動駆動体連結孔５４２を貫通するリンクピン５３２が備えられている。本発明の実施の形態では、移動駆動体として自己保持型ソレノイドを用いており、可動ピンとリンクアームとを介して係合体を移動させているが、係合体を係合位置と係合解除位置との間で移動させることができればよく、モータとピニオンとラックとを用いてもよいし、リンクアームを介さずに可動ピンを直接係合体に接続してもよい。
【００４１】
リンクアーム５４は、中央部分で屈曲した板状の部材であり、中央部分に形成され、支持軸５０２が貫通する被支持孔５４１が形成されている。また、リンクアーム５４の一方の端部には、移動駆動体５３のリンクピン５３２が貫通する長孔形状の移動駆動体連結孔５４２が、他方の端部には係合体５１の連結軸５１３が貫通する長孔形状の係合部連結孔５４３が形成されている。
【００４２】
リンクアーム５４は、被支持孔５４１を支持軸５０２に回転可能に支持されていることで、シーソーのように形成されており、一方の端部が移動すると他方の端部は被支持孔５４１を挟んで反対方向に移動する。
また、図２に示しているように、リンクアーム５４にはコイルスプリング５５が取り付けられており、係合体５１を被係合体５２側に付勢している。なお、コイルスプリング５５は無くても構わない。
【００４３】
図２に示すように、回転規制部５は、係合体５１と移動駆動体５３とが並んで配置されている。係合体５１の移動方向と移動駆動体５３の可動ピン５３１の移動方向とは平行であり、可動ピン５３１のリンクピン５３２がリンクアーム５４の移動駆動体連結孔５４２を貫通することで、可動ピン５３１とリンクアーム５４とが連結されている。また、係合体５１の連結軸５１３がリンクアーム５４の係合部連結孔５４３を貫通することで、係合体５１とリンクアーム５４とが連結されている。
【００４４】
以上のように形成された回転規制部５の動作について説明する。図８は係合体と被係合体とが係合していない状態の一部を省略した開閉体駆動装置Ａの断面図であり、図９は係合体と被係合体とが係合している状態の一部を省略した開閉体駆動装置Ａの断面図であり、図１０は図８に示す回転規制部５をＸ−Ｘ線で切断した断面図であり、図１１は図９に示す回転規制部５をＸＩ−ＸＩ線で切断した断面図である。
【００４５】
移動駆動体５３の可動ピン５３１が引っ込み方向に移動すると、リンクアーム５４の移動駆動体連結孔５４２がリンクピン５３２に引っ張られる。このとき、図８に示すように、リンクアーム５４は支持軸５０２を中心にＬ１方向に回動し、係合部連結孔５４３が連結軸５１３を引っ張る。
これにより、係合体５１は回転体２より離れた、すなわち、被係合体５２との係合が外れて、回転体２が回転可能になる係合解除位置Ｐ１（図８、図１０参照）に移動する。なお、上述しているように、移動駆動体５３が自己保持型ソレノイドであるので、移動駆動体５３への電力が停止しても、係合体５１は係合解除位置Ｐ１に保持される。
【００４６】
一方、移動駆動体５３の可動ピン５３１が突出方向に移動すると、リンクアーム５４の移動駆動体連結孔５４２がリンクピン５３２に押される。このとき、図９に示すように、リンクアーム５４は支持軸５０２を中心に図中Ｒ１方向に回転し、係合部連結孔５４３が連結軸５１３を押す。これにより、係合体５１は回転体２に接近し、被係合体５２と係合する係合位置Ｐ２（図９、図１１参照）に移動する。
なお、上述しているように、移動駆動体５３が自己保持型ソレノイドであるので、移動駆動体５３への電力が停止しても、係合体５１の係合位置Ｐ２に保持される。以上のように、係合体５１は移動駆動体５３により係合解除位置Ｐ１と係合位置Ｐ２の間を移動可能にされている。
【００４７】
次に開閉体駆動装置Ａの動作について説明する。開閉体駆動装置Ａは、回転駆動体Ｍより出力された回転力は、クラッチ１を介して回転体２に伝達されている。クラッチ１及び回転駆動体Ｍが通電状態のとき、回転駆動体Ｍが駆動されていると共に、回転力が回転体２に伝達される。
【００４８】
回転規制部５の係合体５１が係合解除位置Ｐ１にあるとき（図８、図１０参照）、係合体５１と被係合体５２とが離れた状態となっているので、回転規制部５は回転体２の回転を規制しない状態となっている。この状態のとき、回転体２は回転駆動体Ｍの回転力により回転される。回転体２が回転することで、回転体２のスクリュー部２３と螺合している雌ネジ部３１を備えたナット部材３がガイドレール２０に沿って移動する。
【００４９】
図１に示しているように、開閉体駆動装置Ａ、連結部材４及び開閉体Ｄｒがリンク機構を構成しているので、開閉体Ｄｒが支点Ｆｃを中心に開く方向又は閉じる方向に移動する。なお、ナット部材３の移動方向は回転体２の回転方向によって決まる。すなわち、回転体２の回転方向によって、開閉体Ｄｒの移動方向（開く方向又は閉じる方向）が決定される。このことから、回転駆動体Ｍの回転方向を切り替えることで、開閉体Ｄｒを開く又は閉じることが可能である。
【００５０】
車両Ｃｒの背面開口に配置される開閉体Ｄｒは、後方に回動しつつ開くので、開閉時に車両Ｃｒの後背部に大きなスペースが必要となる。十分なスペースの無い場所で開閉体Ｄｒを開く場合、降雨や風で開口を小さくしたい場合、又は、開閉体Ｄｒと人あるいは壁等とが接触しそうな場合、開閉体Ｄｒの開閉を途中で停止し、開閉体Ｄｒをその位置に保持する必要がある。つまり、この種の開閉体Ｄｒでは、全開状態から全閉状態の間の任意の位置で停止させ、その位置を保持することが要求される。
【００５１】
このような開閉体Ｄｒを開閉の途中の任意の位置で保持するため、本発明の開閉体駆動装置Ａでは、回転規制部５で回転体２の回転を規制する方法が用いられている。以下に、回転体２の回転の規制方法について説明する。
【００５２】
回転規制部５の移動駆動体５３を動作させ、可動ピン５３１を突出させる。これにより、リンクアーム５４を介して係合体５１が係合解除位置Ｐ１から係合位置Ｐ２に移動する。このとき、係合体５１は係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３と係合する。これにより、被係合体５２の動きが係合部５１１により規制され、被係合体５２のキー締結された回転体２の回転も規制される。これにより、ナット部材３の移動が停止し、開閉体Ｄｒが静止する。
なお、上述したように移動駆動体５３は自己保持型ソレノイドであるので、移動駆動体５３は、可動ピン５３１が突出した状態で保持される。これにより、係合体５１も係合部５１１が係合凹部５２３に係合した係合位置Ｐ２（図９、図１１参照）に保持される。
【００５３】
また、係合体５１の移動方向は、回転体２の軸と直交するものであり、係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３と係合しているとき、係合部５１１が係合凹部５２３の側壁から受ける力は、係合体５１の移動方向と交差している。
【００５４】
本発明にかかる開閉体駆動装置Ａを用いることで、係合体５１と被係合体５２とが機械的に係合するので、開閉体Ｄｒを任意の位置で確実に停止することが可能である。また、係合体５１と被係合体５２とが係合した後は、移動駆動体５３に電力を供給しなくてもよいので電力消費を低減することが可能である。さらに、本発明の開閉体駆動装置Ａでは、係合体５１と被係合体５２とが機械的に係合することで、開閉体Ｄｒを任意の位置に保持するので、クラッチ１への通電を停止することができる。これにより、従来のようにクラッチで回転体２を保持する構成のものに対して、クラッチの磨耗を低減することができ、クラッチの耐久性を向上させることができる。
【００５５】
また、回転体とナット部材とをボールねじ構造を用いてもよい。このような、ボールねじ構造を用いることで、ナット部材の移動時のスクリューと雌ネジとの摩擦を低減し、回転体及び（又は）ナット部材の磨耗を低減することが可能である。また、摩擦を低減することができるので、モータの出力を小さくすることが可能であるので、それだけ、消費電力を低減させることも可能である。
【００５６】
ところで、係合体５１が係合解除位置Ｐ１から係合位置Ｐ２に移動するとき、係合部５１１が被係合体５２の外周部分の係合凹部５２３が形成されていない部分と接触する場合が生じる（非制限状態）。かかる場合、本発明では、開閉体Ｄｒを閉じる方向に回転駆動体Ｍを回転制御して、係合体５１を被係合体５２の隣接する係合凹部５２３に係合するように制御している。
【００５７】
次に、上記制御について説明する。図１２はかかる制御に関連するブロック回路図を示しており、制御手段７０は上記クラッチ１、回転駆動体Ｍ、移動駆動体５３等を制御するものである。この制御手段７０は、回転駆動体Ｍと、移動駆動体５３と、被係合体５２と係合体５１とが回転体２の回転を制限しない非制限状態であることに基づいて制御するように、クラッチ駆動部７４、回転駆動体駆動部７５、移動駆動体駆動部７６、制御部７１及び記憶部７３等で構成されている。
【００５８】
クラッチ駆動部７４は制御部７１により駆動されてクラッチ１をオン、オフ制御するものであり、回転駆動体駆動部７５は、制御部７１により制御されて回転駆動体Ｍを正逆転に駆動制御するものである。この回転駆動体駆動部７５は、ＰＷＭ回路とパワースイッチング素子から構成されている。また、制御部７１により制御される移動駆動体駆動部７６は、移動駆動体５３を駆動するものである。
【００５９】
制御部７１は、マイクロコンピュータで構成されていて、所定の手順に従って全体の制御を行なうものであり、また、所定の時間をカウントするタイマー部７２を備えている。記憶部７３は、制御手段７０に入力される種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭと、全体の制御を行なうプログラムを格納しているＲＯＭとで構成されている。
【００６０】
また、制御手段７０には、オープナースイッチ８０、インナースイッチ８１、タッチセンサー８２、エンコーダ８３、リミットスイッチ８４等からの各種の信号が入力されるようになっている。また、後述するように制御手段７０にてブザー８５が吹鳴される。
上記オープナースイッチ８０は、車両Ｃｒの開閉体Ｄｒの外側のオープナーハンドルに設けられており、開閉体Ｄｒを開けるときに操作するレバーであり、開閉体Ｄｒを開ける場合に操作した際の信号が制御手段７０に入力される。
【００６１】
インナースイッチ８１は、開閉体Ｄｒの下端に設けられているスイッチであり、タッチセンサー８２は、開閉体Ｄｒの両側の側端の車内側に設けられている。このタッチセンサー８２は、開閉体Ｄｒと車体との間に人の手などが挟み込まれたことを検出するために設けられているものであり、挟み込みを検出した場合にはタッチセンサー８２からの信号により制御手段７０は開閉体Ｄｒの閉方向の駆動が停止される。
【００６２】
エンコーダ８３は、スクリュー部２３あるいは回転駆動体Ｍ側に設けられていて、スクリュー部２３あるいは回転駆動体Ｍの回転数に応じたパルスが出力され、そのパルス数に応じて開閉体Ｄｒの開閉位置を認識したり、パルス数に応じて開閉体Ｄｒの全閉位置あるいは全開位置を認識できるようになっている。
リミットスイッチ８４は、被係合体５２と係合体５１とが回転体２の回転を制限しない非制限状態であるかどうかの判定を行うものである。より詳しくは、係合体５１の係合部５１１が、被係合体５２の係合凹部５２３に係合しているか否かの判定を行なうものであり、係合部５１１が係合凹部５２３に係合している場合は、例えば、オン信号を出力する。
また、ブザー８５は、開閉体Ｄｒを途中の任意の位置で保持する場合、操作した際にその操作を報知するものである。
【００６３】
図１３〜図１５は開閉体駆動装置Ａを示しており、先の図面、例えば図８とは各部材の位置や形状が少し異なっているが、各部材の機能は同じであるので、同じ機能を有する部材には同じ番号を付している。図示するように係合体５１の上方には上記リミットスイッチ８４が配設されており、このリミットスイッチ８４のアクチュエータ８４ａの先端が、リンクアーム５４の上部に設けた接触片９０に対応して配置されている。
また、リンクアーム５４を軸支している支持軸５０２にはスプリング９１が設けられていて、このスプリング９１の先端９１ａにより係合体５１が被係合体５２側に付勢されている。
【００６４】
図１３は、係合体５１の係合部５１１と、被係合体５２の係合凹部５２３との係合を解除している状態である。かかる状態でスプリング９１の先端９１ａにて係合体５１を被係合体５２側に付勢しているが、この付勢力よりも、移動駆動体５３の可動ピン５３１が引っ込んだ状態で該可動ピン５３１を保持している保持力の方が大きく設定されている。
【００６５】
この図１３の状態を開閉体Ｄｒの開方向への回動状態とし、途中で開閉体Ｄｒを停止させて、係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３に嵌入係合した場合の状態を図１４に示す。かかる場合、すなわち通常制御について図１６のタイミングチャートを用いて説明する。
【００６６】
図１６において、（ａ）はオープナースイッチ８０あるいはキーレス信号を示し、オープナースイッチ８０からの信号、あるいはキー信号の場合は、押している時間だけ信号が出力される（短押し受信）。（ｂ）は運転席の近傍にあるスイッチ（Ｄ席ＳＷ）あるいはインナースイッチ８１からの信号を示しており、スイッチを押操作した後はオン信号が出力されている。図１６（ａ）と（ｂ）のいずれかが、開閉体Ｄｒの停止指示に相当する。
図１６（ｈ）は、移動駆動体５３のタイミングチャートを示し、（ｉ）はエンコーダ８３からのパルスのカウントを示し、例えば、開閉体Ｄｒの全閉状態では０（ゼロ）とし、全開状態では任意のパルス数Ｎとしている。
【００６７】
図１６（ｂ）に示すように、インナースイッチ８１からの信号が制御部７１に入力されると、制御部７１ではタイマー部７２が所定の時間Ｔ１をカウントして、時間Ｔ１を経過することで、正式な信号として認識する。これは外乱による誤動作を防止するためである。
インナースイッチ８１ではなく、係合指示手段としてのオープナースイッチ８０からの信号が制御部７１に入力される場合もあり、このオープナースイッチ８０からの信号が入力された時刻ｔ１、あるいは上記インナースイッチ８１からの信号が入力されて所定の時間Ｔ１が経過した時刻ｔ１で、制御部７１は回転駆動体駆動部７５を制御して回転駆動体Ｍを停止させる（図１６（ｇ）参照）。同時に図１６（ｃ）に示すように制御部７１がブザー８５を所定の時間吹鳴させて操作者に開閉体Ｄｒを途中で保持させる旨の動作を知らせる。
【００６８】
回転駆動体Ｍが停止してから移動駆動体５３がオンする遅延時間Ｔ５０を経過した時刻ｔ２で移動駆動体５３がオンして、可動ピン５３１を突出させる。移動駆動体５３が駆動されて可動ピン５３１が突出すると、図１４に示すように、リンクアーム５４を支持軸５０２を中心にして時計方向に回動させる。
リンクアーム５４が時計方向に回動すると、係合体５１を図中の右方、つまり被係合体５２側に突出し、図１４に示すように、係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３に嵌入して係合すると、上述したように開閉体Ｄｒは途中で開閉を停止してその位置に保持される。なお、この図１４に示す場合は、１回の操作で係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３にうまく係合した場合である。
【００６９】
係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３内に完全に係合した状態では、係合体５１は完全に右方に移動した状態となっている。この状態はリンクアーム５４が時計方向に完全に回動した状態であり、これにより、リンクアーム５４の上部の接触片９０がリミットスイッチ８４のアクチュエータ８４ａを押接して、図１６（ｄ）に示すように、時刻ｔ３でリミットスイッチ８４をオンさせる。
【００７０】
時刻ｔ３で制御部７１が移動駆動体駆動部７６を制御して移動駆動体５３をオフさせるが、該移動駆動体５３がオン状態からオフする遅延時間Ｔ５１を経て、図１６（ｈ）に示すように、時刻ｔ４で移動駆動体５３がオフする。
制御部７１は移動駆動体５３をオフさせると共に、クラッチ駆動部７４を制御してクラッチ１をオフとさせるが、図１６（ｆ）に示すように、クラッチ１がオフする遅延時間Ｔ５２を経てクラッチ１は時刻ｔ５でオフする。この後、制御手段７０に、インナースイッチ８１などから回転駆動体Ｍの駆動を指示する信号が入力されるまで、係合体５１と被係合体５２とによる回転体２の回転を制限する制限状態が保持され、開閉体Ｄｒは停止状態を維持する。
【００７１】
ここで、移動駆動体５３をオフする条件として、上述のように係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３に係合してリミットスイッチ８４からのオン信号を受信した場合のほかに、以下の条件を設けている。
すなわち、リミットスイッチ８４からのオン信号が制御部７１に入力されない場合に所定の時間をタイマー部７２で移動駆動体５３がオンした時刻ｔ２からカウントして、所定の時間を経過した場合には移動駆動体５３を強制的にオフ制御している。
【００７２】
図１６（ｅ）に示すように、ここではオーバータイムカウントとしてＴ２７時間と設定しているが、図１４に示すように、最初の操作でＴ２７時間が経過する前の時刻ｔ４で係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３にうまく係合したので、オーバータイムになる前にリミットスイッチ８４からのオン信号により制御部７１が移動駆動体駆動部７６を制御して移動駆動体５３をオフにしている。
【００７３】
次に、図１５に示すように、移動駆動体５３による係合体５１の最初の移動駆動で係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３に係合せずに、係合部５１１の先端面が被係合体５２の突端に当接した場合の制御について説明する。
移動駆動体５３によって係合体５１を最初に移動駆動した場合に図１６（ｇ）に示すように、回転駆動体Ｍは停止しており、また、図１５に示すように、係合体５１の係合部５１１の先端面が被係合体５２の当接した状態となっている。
【００７４】
移動駆動体５３によって係合体５１を最初に移動駆動して図１７（ｇ）に示すように、移動駆動体５３がオンした時刻ｔ１から制御部７１のタイマー部７２がＴ２７時間をカウントする（図１７（ａ）参照）。係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３に係合しないと、図１５に示すように、リンクアーム５４の接触片９０がリミットスイッチ８４のアクチュエータ８４ａを押接できない状態となっている。
そのため、リミットスイッチ８４はオンできず、制御部７１ではリミットスイッチ８４からのオン信号を受信することができない。一方、制御部７１では、タイマー部７２にてＴ２７時間をカウントしており、カウントアップになった時刻ｔ２（図１７（ａ）参照）で、制御部７１が移動駆動体５３を強制的にオフせしめる（図１７（ｇ）参照）。
【００７５】
移動駆動体５３をオフしない場合には、図１５に示すように、係合体５１の係合部５１１の先端面が被係合体５２の係合凹部５２３の突端に押接した状態となり、接触面の面圧が高くなり、再度回転駆動体Ｍを回転させた場合に回転駆動体Ｍが回転しにくくなる。そのため、移動駆動体５３をオフさせることで、荷重を解除して、回転駆動体Ｍを図１５の状態から回転しやすくして、回転駆動体Ｍにかかる負担を軽減している。なお、係合体５１にはスプリング９１の先端９１ａが付勢されているが、回転駆動体Ｍにかかる負担は軽いものである。
【００７６】
本実施形態では、時刻ｔ２から開閉体Ｄｒを閉じる方向に回転駆動体Ｍを駆動して係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３に係合するように再度制御（リトライ制御）するようにしている。図１７において、時刻ｔ２以前が通常制御のタイミングチャートを示し、時刻ｔ２以後をリトライ制御のタイミングチャートを示している。
【００７７】
このリトライ制御では、時刻ｔ２から制御部７１のタイマー部７２が所定の時間Ｔ１５１をカウントし、この所定の時間Ｔ１５１を経過した時刻ｔ３で、制御部７１は回転駆動体駆動部７５を制御して回転駆動体Ｍをオン駆動する（図１７（ｆ）参照）。ここで、リトライ制御における回転駆動体Ｍの駆動はデューティ制御を行なっている。
【００７８】
図１８はかかるデューティ制御を示しており、最初は例えば、１２％のデューティ比とし、所定の時間Ｔ３３（例えば、５０ｍｓｅｃ）経過ごとにデューティ比を所定の割合（例えば、２０％）で段階的に増加させるようにしている。なお、上記デューティ比や、時間Ｔ３３や、デューティ比を増加させる割合は任意に設定できるものである。
【００７９】
これは、開閉体Ｄｒにガスダンパーが設けられている場合、このガスダンパーに対しての温度に対する反発力を平準化するためである。夏場の温度が高い場合では、反発力が強く、デューティ制御をしない場合では回転駆動体Ｍが回転しなかったり、また、温度が低い冬場ではガスダンパーの反発力が弱いために、回転駆動体Ｍが一気に回転して、被係合体５２の係合凹部５２３を乗り越えてしまうことになる。かかる場合には、開閉体Ｄｒが閉じる方向に多く動くために、利用者に違和感を与えることになる。また、係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３の側壁と摺動して磨耗してしまい、回転体２の回転を制限できるような係合部５１１と被係合体５２との係合が困難になる。
すなわち、リトライ制御においては、回転駆動体Ｍを再度回転させるときには低いデューティ比から所定の時間ごとにデューティ比を段階的に増加させることで、温度条件の差がでないようにして、回転駆動体Ｍを回転させた際に隣の係合凹部５２３に係合体５１の係合部５１１を係合させることができるようにしている。これにより、回転駆動体Ｍを回転させた際に、被係合体５２と係合体５１とを係合させて、早期に制限状態にすることができる。
【００８０】
次に、図１７において、図１７（ｇ）に示すように、時刻ｔ３から所定の遅延時間Ｔ１５２を経て時刻ｔ４で制御部７１により移動駆動体５３がオンされる。移動駆動体５３がオンされることにより、係合体５１は被係合体５２側に付勢される。また、このとき、図１７（ａ）に示すように、タイマー部７２にてＴ２７時間がカウントされる。
【００８１】
係合体５１が被係合体５２側に付勢されている状態で、上述のデューティ制御されている回転駆動体Ｍが開閉体Ｄｒが閉じる方向に再度回転していくと、係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３に嵌入して係合する。係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３に係合すると、リンクアーム５４も図１５の状態から図１４に示すように時計方向に回動することで、該リンクアーム５４の接触片９０がリミットスイッチ８４のアクチュエータ８４ａを押接してリミットスイッチ８４をオンさせる。
【００８２】
このリミットスイッチ８４がオンした時刻ｔ５から所定の時間Ｔ５１の経過した時刻ｔ６において制御部７１が移動駆動体５３をオフ駆動する。この時刻ｔ６でタイマー部７２はＴ２７のカウントを停止する（図１７（ａ）参照）。
時刻ｔ６から所定の時間を経過した時刻ｔ７で制御部７１は回転駆動体Ｍを停止させ、さらに所定の時間Ｔ１５４経過後の時刻ｔ８でクラッチ１をオフする。この後は通常制御と同様に、制御手段７０にインナースイッチ８１などから回転駆動体Ｍの駆動を指示する信号が入力されるまで、係合体５１と被係合体５２とによる回転体２の回転を制限する制限状態が保持され、開閉体Ｄｒは停止状態を維持する。
【００８３】
なお、図１７（ｂ）に示す時間Ｔ３２は、リトライ制御における回転駆動体Ｍの駆動時間を設定しているものであり、この時間Ｔ３２はタイマー部７２にてカウントしている。時間Ｔ３２をカウントアップした場合には、制御部７１が回転駆動体Ｍの回転を強制的に停止させて、開閉体Ｄｒがそれ以上閉じる動作を停止させるようにしている。これにより、係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３に係合せずに、係合凹部５２３が２つ以上行き過ぎて、開閉体Ｄｒが必要以上に閉方向に閉じるのを防止でき、操作者に違和感を与えるのを防止することができる。
ここでは、図１７（ｆ）に示すように、時刻ｔ７で回転駆動体Ｍが停止したので、制御部７１はタイマー部７２でのＴ３２でのカウントを停止している。また、図１７において、所定の時間Ｔ１５３は、リミットスイッチ８４がオンしてから回転駆動体Ｍがオフするまでの時間である。
【００８４】
ここで、回転駆動体Ｍの停止条件として、リミットスイッチ８４がオンしてから所定の時間Ｔ１５３が経過するか、所定の時間Ｔ３２をカウントアップした場合か、図１７（ｄ）に示すエンコーダ８３からのパルス数が所定のパルス数をカウントした場合か、タッチセンサー８２からの信号にて手などを挟んだことを検出した信号のいずれか１つでも制御部７１に入力された場合として、安全性を向上させている。
【００８５】
このように本実施形態では、制御手段７０が、回転駆動体Ｍにより回転体２を開閉体Ｄｒの開方向へ回転させ、移動駆動体５３により係合体５１を係合位置Ｐ２へ移動駆動したときに、リミットスイッチ８４がオンしない、つまり係合体５１と被係合体５２とが非制限状態である場合は、係合体５１と被係合体５２とが係合するために、回転駆動体Ｍにより回転体２を開閉体Ｄｒの閉方向に回転させることによって、開閉体Ｄｒの途中で停止指示が出されてから、係合体５１の係合部５１１が被係合体５２の係合凹部５２３に係合するまでの間に、開閉体Ｄｒが閉方向へ移動し、開方向へは回動しないようにしているので、障害物に衝突するのを防止することができる。
【００８６】
また、本実施形態では、制御手段７０が、回転駆動体Ｍにより回転体２を開閉体Ｄｒの開方向へ回転させ、移動駆動体５３により係合体５１を係合位置Ｐ２へ移動駆動したときに、リミットスイッチ８４がオンしない、つまり係合体５１と被係合体５２とが非制限状態である場合において、回転駆動体Ｍによる開閉体Ｄｒの閉方向への回転体２の回転を、回転体２が所定量回転してから停止させているので、開閉体Ｄｒが必要以上に閉方向に回動するのを防止でき、開閉体Ｄｒの操作者に違和感を与えるのを防止することができる。
【００８７】
また、本実施形態では、制御手段７０が回転駆動体Ｍをデューティ制御しており、回転駆動体Ｍにより回転体２を開閉体Ｄｒの開方向へ回転させ、移動駆動体５３により係合体５１と係合位置Ｐ２へ移動駆動したときに、リミットスイッチ８４がオンしない、つまり係合体５１と被係合体５２とが非制限状態である場合において、回転駆動体Ｍによる開閉体Ｄｒの閉方向への回転体２の回転を、デューティ比を増加させた回転としているので、回転駆動体Ｍを回転させた際に被係合体５２と係合体５１とを早期に制限状態にすることができる。
【００８８】
また、本実施形態では、制御手段７０が、回転駆動体Ｍにより回転体２を開閉体Ｄｒの開方向へ回転させ、移動駆動体５３により係合体５１を係合位置Ｐ２へ移動駆動したときに、リミットスイッチ８４がオンしない、つまり係合体５１と被係合体５２とが非制限状態である場合において、移動駆動体５３を停止させているので、係合体５１と被係合体５２との押接面での面圧を低くし、再度回転駆動体Ｍを駆動する場合における荷重を解除して、回転駆動体Ｍを回転しやすくすることができる。
【符号の説明】
【００８９】
１  クラッチ
１１  入力軸
１２  出力軸
２  回転体
２０  ガイドレール
２００  貫通孔
２０１  セットプレート
２０２  開口部
２０３  ブラケット
２１  連結部
２１１  キー溝
２２  被支持部
２３  スクリュー部
３  ナット部材
３１  雌ネジ部
３２  ライニング
３３  スタッド部
４  連結部材
５  回転規制部
５０  ケース
５００  キー
５０１  移動ガイド
５０２  支持軸
５１  係合体
５１１  係合部
５１２  凹溝
５１３  連結軸
５２  被係合体
５２１  貫通孔
５２２  貫通溝
５２３  係合凹部
５３  移動駆動体
５３１  可動ピン
５３２  リンクピン
５４  リンクアーム
５４１  被支持孔
５４２  移動駆動体連結孔
５４３  係合部連結孔
５５  コイルスプリング
６  ジョイント部材
６１  クラッチ係合部
６２  回転体固定部
７０  制御手段
７１  制御部
７２  タイマー部
７３  記憶部
７４  クラッチ駆動部
７５  回転駆動体駆動部
７６  移動駆動体駆動部
８０  オープナースイッチ
８１  インナースイッチ
８２  タッチセンサー
８３  エンコーダ
８４  リミットスイッチ
８５  ブザー
Ｄｒ  開閉体
Ｍ  回転駆動体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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