(57)【要約】【課題】本発明は、車両の発進時に自車両の周辺に存在する移動物体との接触や衝突を回避することのできる発進安全装置を提供する。【解決手段】車両が駐停車状態であるか判別する(S10)。そして、車両が駐停車状態であれば、周辺監視カメラを作動させ車両の周囲を撮影し、監視開始範囲Ａ内に移動物体が存在すると移動物体の監視を開始する(S12,S14)。移動物体が警報範囲Ｂ内に移動すると移動物体の監視映像を情報記録部に記憶する(S16,S18)。そして、車両が走行可能状態となり、当該移動物体が警報範囲Ｂ内に存在すると、情報記録部に記憶した当該移動物体の監視映像と、車両と移動物体との接触或いは衝突の可能性が有る旨の文字情報とをモニタに表示させる(S22,S24,S26)。また、当該移動物体が監視終了範囲Ｃ外となると、移動物体の映像の記憶を終了する(S22)。【選択図】図３
2014075039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の移動物体を監視し前記移動物体の状態を記憶する周辺監視手段と、
前記車両の運転者に情報を提供する情報提供手段と、
前記周辺監視手段と前記情報提供手段の作動を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両が駐停車状態である時に前記周辺監視手段を作動させ、そして、前記車両の周囲の所定範囲内に前記移動物体が検出されると、前記周辺監視手段にて前記移動物体が前記所定範囲外に移動するまで監視し、そして、前記車両が走行可能状態となり、且つ前記移動物体が前記所定範囲内にあると、前記周辺監視手段にて記憶された前記移動物体の状態を前記情報提供手段に表示することを特徴とする発進安全装置。
【請求項２】
前記周辺監視手段は、前記車両の周辺を監視すると共に前記車両の周辺の監視映像を連続的に撮影する周辺監視カメラと、前記周辺監視カメラの前記監視映像を記憶する記憶手段とで構成され、
前記制御手段は、前記車両が駐停車状態である時に前記周辺監視カメラを作動させ、そして、前記周辺監視カメラにて前記所定範囲内に移動物体が検出されると、前記移動物体が前記所定範囲外に移動するまで前記周辺監視カメラにて前記移動物体の監視を開始しつつ、前記記憶手段に前記移動物体の前記監視映像を記憶し、そして、前記移動物体が前記所定範囲内にあって、前記車両が走行可能状態となると、前記情報提供手段にて前記記憶手段に記憶された前記移動物体の前記監視映像を表示することを特徴とする、請求項１に記載の発進安全装置。
【請求項３】
前記所定範囲は、前記車両の周囲の第１所定範囲と、前記第１所定範囲を含み前記第１所定範囲より広い範囲の第２所定範囲と、前記第１所定範囲に含まれ前記第１所定範囲より狭い範囲の第３所定範囲とからなり、
前記制御手段は、前記周辺監視カメラにて前記第１所定範囲内に移動物体が検出されると、前記移動物体が前記第２所定範囲外に移動するまで前記周辺監視カメラにて前記移動物体の監視を開始し、前記移動物体が前記第３所定範囲内に移動すると前記記憶手段に前記移動物体の前記監視映像を記憶し、そして、前記移動物体が前記第３所定範囲内にあって、前記車両が走行可能状態となると、前記情報提供手段にて前記記憶手段に記憶された前記移動物体の前記監視映像を表示することを特徴とする、請求項２に記載の発進安全装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記記憶手段の記憶容量が不足すると前記記憶手段に記憶された前記監視映像の撮影時期の古いものより消去することを特徴とする、請求項２或いは３に記載の発進安全装置
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、発進安全装置に係り、特に、車両発進時の移動可能な障害物との接触及び衝突を防止する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両では、車両の駐停車中に人や動物或いは自転車等の移動物体が車両に接近することがある。そして、このような移動物体が車両の発進時に運転者からの死角にあると、車両と移動物体が衝突或いは接触する虞がある。
そこで、例えば、特許文献１では、車両発進時に運転者の死角となる車両の床下にセンサを設け、センサによって、車両の床下の人や動物等を検出し、人や動物等が検出されると、車両の発進を抑制するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３０３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、上記特許文献１の発進安全装置では、車両の床下にセンサを設け、車両の床下に進入した人や動物等の移動物体を検出し、移動物体が検出されれば車両の発進を抑制するようにしている。
しかしながら、車両の発進時における運転者からの死角は、車両の床下以外にも車両前方、後方や側方、更には車両のホイールハウス内にも存在するが、上記特許文献１の技術では、車両の床下にのみセンサを設けており、車両前方、後方や側方、更には車両のホイールハウス内の移動物体を検出することができず、延いては車両の発進時にそれらの移動物体と接触や衝突する虞があり好ましいことではない。
【０００５】
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、車両の発進時に自車両の周辺に存在する移動物体との接触や衝突を回避することのできる発進安全装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、請求項１の発進安全装置では、車両の周辺の移動物体を監視し前記移動物体の状態を記憶する周辺監視手段と、前記車両の運転者に情報を提供する情報提供手段と、前記周辺監視手段と前記情報提供手段の作動を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記車両が駐停車状態である時に前記周辺監視手段を作動させ、そして、前記車両の周囲の所定範囲内に前記移動物体が検出されると、前記周辺監視手段にて前記移動物体が前記所定範囲外に移動するまで監視し、そして、前記車両が走行可能状態となり前記移動物体が前記所定範囲内にあると、前記周辺監視手段にて記憶された前記移動物体の状態を前記情報提供手段に表示することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２の発進安全装置では、請求項１において、前記周辺監視手段は、前記車両の周辺を監視すると共に前記車両の周辺の監視映像を連続的に撮影する周辺監視カメラと、前記周辺監視カメラの前記監視映像を記憶する記憶手段とで構成され、前記制御手段は、前記車両が駐停車状態である時に前記周辺監視カメラを作動させ、そして、前記周辺監視カメラにて前記所定範囲内に移動物体が検出されると、前記移動物体が前記所定範囲外に移動するまで前記周辺監視カメラにて前記移動物体の監視を開始しつつ、前記記憶手段に前記移動物体の前記監視映像を記憶し、そして、前記移動物体が前記所定範囲内にあって、前記車両が走行可能状態となると、前記情報提供手段にて前記記憶手段に記憶された前記移動物体の前記監視映像を表示することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３の発進安全装置では、請求項２において、前記制御手段は、前記所定範囲は、前記車両の周囲の第１所定範囲と、前記第１所定範囲を含み前記第１所定範囲より広い範囲の第２所定範囲と、前記第１所定範囲に含まれ前記第１所定範囲より狭い範囲の第３所定範囲とからなり、前記制御手段は、前記周辺監視カメラにて前記第１所定範囲内に移動物体が検出されると、前記移動物体が前記第２所定範囲外に移動するまで前記周辺監視カメラにて前記移動物体の監視を開始し、前記移動物体が前記第３所定範囲内に移動すると前記記憶手段に前記移動物体の前記監視映像を記憶し、そして、前記移動物体が前記第３所定範囲内にあって、前記車両が走行可能状態となると、前記情報提供手段にて前記記憶手段に記憶された前記移動物体の前記監視映像を表示することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４の発進安全装置では、請求項２或いは３において、前記制御手段は、前記記憶手段の記憶容量が不足すると前記記憶手段に記憶された前記監視映像の撮影時期の古いものより消去することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、車両が駐停車状態である時に周辺監視手段を作動させ、そして、車両の周囲の所定範囲内に移動物体が検出されると、周辺監視手段にて移動物体が所定範囲外に移動するまで移動物体を監視する。そして、車両が走行可能状態となり、且つ移動物体が所定範囲内にあると、情報提供手段に周辺監視手段にて記憶された移動物体の状態を表示するようにしている。
【００１１】
したがって、例えば、移動物体が所定範囲内で検出された後に、移動物体が周辺監視手段にて監視することができず、また運転者から死角となる車両の床下やホイールハウス内等に移動した場合であっても、車両が走行可能状態となるまでに移動物体が所定範囲外に移動したことが確認されないと、情報提供手段に周辺監視手段にて記憶された移動物体の状態を表示して、運転者に移動物体の存在を認識させることが可能となる。
【００１２】
よって、車両の発進時に移動物体と車両との衝突や接触を確実に防止することができる。
また、車両が駐停車状態である時から、車両周囲の移動物体を常に監視し移動物体を検出しているので、例えば、移動物体が車両と接触或いは衝突する可能性があるような場合に、運転者がイグニッションスイッチをＯＮにして車両を走行可能状態としたときに、情報提供手段にて移動物体の状態を直ぐに表示させることができ、運転者に対して直ぐに移動物体の存在を認識させることができるので、車両の発進時に移動物体と車両との衝突や接触を防止することができる。
【００１３】
また、請求項２の発明によれば、車両の周辺を監視を車両の周辺の監視映像を連続的に撮影する周辺監視カメラで行い、そして、周辺監視カメラの監視映像を記憶手段に記憶させ、移動物体が所定範囲内にあって、車両が走行可能状態となると、情報提供手段にて記憶手段に記憶された移動物体の監視映像を表示するようにしており、車両の周辺の監視を周辺監視カメラにて行っているので、移動物体の検出を行う専用のセンサを設ける必要なくコストの増加を抑制することができる。
【００１４】
また、請求項３の発明によれば、所定範囲を車両の周囲の第１所定範囲と、第１所定範囲を含み第１所定範囲より広い範囲の第２所定範囲と、第１所定範囲に含まれ第１所定範囲より狭い範囲の第３所定範囲とし、周辺監視カメラにて第１所定範囲内に移動物体が検出されると、移動物体が第２所定範囲外に移動するまで周辺監視カメラにて移動物体の監視を開始し、移動物体が第３所定範囲内に移動すると記憶手段に移動物体の監視映像の記憶を開始し、そして、移動物体が第３所定範囲内にあって、車両が走行可能状態となると、情報提供手段にて記憶手段に記憶された移動物体の監視映像を表示するようにしている。
【００１５】
したがって、移動物体の監視映像の記憶手段への記憶開始を移動物体の監視を開始する第１所定範囲より狭い範囲の第３所定範囲として、車両と接触或いは衝突の可能性のある移動物体の監視映像のみを記憶手段に記憶させることで、記憶手段に記憶させる移動物体の監視映像を少なくすることができる。
よって、記憶手段の記憶容量を少なくすることができる。または、記憶手段の記憶容量が同一であれば、より多くの監視映像の記憶が可能となる。
【００１６】
また、請求項４発明によれば、記憶手段の記憶容量が不足すると記憶手段に記憶された監視映像の撮影時期の古いものより消去するようにしているので、記憶手段の記憶容量不足を防止し、確実に移動物体の監視映像を記憶することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る発進安全装置の概略構成図である
【図２】発進時衝突回避制御における移動物体の監視開始範囲、警報範囲、監視終了範囲を示す図である。
【図３】本発明に係るコントローラでの発進時衝突回避制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図１は、本発明に係る発進安全装置の概略構成図である。また、図２は、発進時衝突回避制御における移動物体の監視開始範囲、警報範囲、監視終了範囲を示す図である。なお、監視開始範囲（第１所定範囲）Ａは、当該監視開始範囲Ａに存在する人、動物や自転車等の移動物体の監視を開始する範囲である。また、警報範囲（第３所定範囲）Ｂは、当該警報範囲Ｂ内に移動物体が進入すると撮影された映像の録画、即ち映像の記憶を開始し、更に車両が走行可能状態となると運転者に対し、モニタにて移動物体の車両への接触或いは衝突の可能性を報知する範囲である。そして、監視終了範囲（第２所定範囲）Ｃは、移動物体の映像の録画、即ち映像の記憶を終了し、監視開始範囲Ａに進入した移動物体の監視を終了する範囲である。なお、監視開始範囲Ａは、車両から第１所定値の範囲に設定されている。そして、警報範囲Ｂは、監視開始範囲Ａ内に含まれるように車両から第２所定値の範囲に設定されている。監視終了範囲Ｃは、監視開始範囲Ａを含むように車両から第３所定値の範囲に設定されている。以下、発進安全装置の構成を説明する。
【００１９】
図１に示すように、運転支援装置１は、車速センサ１１と、シフト装置１２と、イグニッションスイッチ１３と、周辺監視カメラ１４と、モニタ（情報提供手段）２１と、コントローラ（制御手段、記憶手段）３０とで構成されている。なお、これら各種装置及び各種センサ類は、電気的に接続されている。
車速センサ１１は、車両の車速を検出するものである。そして、車速センサ１１は、検出した車速情報をコントローラ３０に供給する。なお、車速センサ１１は、車速情報を常時供給可能なようにイグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦによらず、常に電力が供給されている。
【００２０】
シフト装置１２は、車両のセンターコンソール付近に設けられるシフトレバーと、ステアリングの背部に設けられるパドルとを含んで構成されている。そして、シフト装置１２は、運転者がシフトレバーを操作して、任意のシフト位置とすることで、車両の駐車（Ｐ）、後退走行（Ｒ）、前進走行（Ｄ）等の車両の運転状態を設定するものである。そして、シフト装置１２は、シフトレバーにて選択されているシフト位置情報をコントローラ３０に供給する。なお、シフト装置１２は、シフト位置情報を常時供給可能なようにイグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦによらず、常に電力が供給されている。
【００２１】
イグニッションスイッチ１３は、車両を走行可能とするための主電源をＯＮ（入）或いはＯＦＦ（切）するものである。なお、イグニッションスイッチ１３は、車速センサ１１、シフト装置１２、周辺監視カメラ１４及びコントローラ３０の電源をＯＮ（入）或いはＯＦＦ（切）することができない。
周辺監視カメラ１４は、運転者の車両の駐車を補助する駐車補助システムに備わり、車両の周囲を監視可能なように車両に設けられ、車両の周囲の監視映像を連続的に撮影可能なカメラである。そして、周辺監視カメラ１４は、撮影した監視映像をコントローラ３０に供給するものである。なお、周辺監視カメラ１４は、車両の周囲の監視映像を撮影し、そして撮影した監視映像をコントローラ３０に供給可能なように、イグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦによらず、常に電力が供給されている。
【００２２】
モニタ２１は、ナビゲーションシステムや駐車補助システムに備わる表示装置であって、地図の表示や、周辺監視カメラ１４にて撮影された監視映像の表示や、人、動物や自転車等の移動物体が車両に近接し、車両と接触或いは衝突の可能性が有る旨を文字情報で警報するものである。
コントローラ３０は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置等を含んで構成されている。そして、図１にはコントローラ３０の記憶装置及び中央演算処理装置での処理機能部分として、車両情報取得部３１と、判定部３２と、情報記録部３３とをブロック化した状態で示している。なお、コントローラ３０は、イグニッションスイッチ１３のＯＮ及びＯＦＦによらず、常に電力が供給されている。
【００２３】
車両情報取得部（制御手段）３１は、車速センサ１１にて検出される車速と、シフト変速装置１２にて検出されるシフト位置情報と、イグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦとを取得し、それらの情報に基づいて、車両が駐停車状態であるか、或いは車両が走行可能状態であるかを判別するものである。そして、判別結果を判定部（制御手段）３２に供給する。
【００２４】
判定部３２は、車両情報取得部３１での判別結果に基づいて、車両が駐停車状態である時に周辺監視カメラ１４を作動させ、周辺監視カメラ１４にて撮影された監視映像より、人、動物や自転車等の移動物体が図２に示す監視開始範囲Ａに存在すると、移動物体の監視を開始する。そして、移動物体が警報範囲Ｂ内に進入すると監視映像を情報記録部（記憶手段）３３に記憶させる、即ち監視映像を録画する。そして、判定部３２は、イグニッションスイッチ１３がＯＮ、即ち車両が走行可能状態となり、当該移動物体が警報範囲Ｂ内に存在するとモニタ２１を作動させ、モニタ２１に情報記録部３３に記憶した移動物体の監視映像と、車両と当該移動物体との接触或いは衝突の可能性が有る旨の文字情報とを表示させる。また、判定部３２は、当該移動物体が監視終了範囲Ｃ外に移動すると、当該移動物体の監視映像の情報記録部３３への記憶を終了、即ち監視映像の録画を終了させる。
【００２５】
情報記録部３３は、判定部３２にて制御され、周辺監視カメラ１４にて撮影された監視映像を記憶し、記憶した監視映像を判定部３２を介して、モニタ２１に供給するものである。
コントローラ３０の入力側には、車速センサ１１、シフト装置１２、イグニッションスイッチ１３、及び周辺監視カメラ１４が接続されている。一方、コントローラ３０の出力側には、モニタ２１が接続されている。そして、コントローラ３０は、車速センサ１１、シフト装置１２、イグニッションスイッチ１３、及び周辺監視カメラ１４からの出力情報に基づき、車両の発進時に車両と人、動物や自転車等の移動物体が接触或いは衝突する可能性があると、モニタ２１に記憶した移動物体の監視映像と、車両と移動物体との接触或いは衝突の可能性が有る旨の文字情報とを表示させ、車両と移動物体との接触或いは衝突を回避させる発進時衝突回避制御を行うものである。
【００２６】
以下、このように構成された本発明に係るコントローラ３０での発進時衝突回避制御について説明する。
図３は、本発明に係るコントローラ３０での発進時衝突回避制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。なお、本ルーチンは、車両の走行或いは駐停車に関わらず常に実行される。
【００２７】
図３に示すように、ステップＳ１０では、自車（車両）が駐停車状態か、否かを判別する。詳しくは、車速センサ１１にて検出される車速と、シフト装置１２にて検出されるシフト位置情報と、イグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦとに基づいて、車両情報取得部３１にて車両が駐停車状態か、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で車両が駐停車状態であれば、ステップＳ１２に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で車両が駐停車状態でなければ、本ルーチンをリターンする。
【００２８】
ステップＳ１２では、監視開始範囲Ａに物体があるか、否かを判別する。詳しくは、周辺監視カメラ１４にて撮影される映像に基づき、判定部３２にて監視開始範囲Ａ内に人、動物或いは自転車等の移動物体が存在するか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で監視開始範囲Ａ内に移動物体が存在すれば、ステップＳ１４に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で監視開始範囲Ａ内に移動物体が存在しなければ、本ルーチンをリターンする。
【００２９】
ステップＳ１４では、監視開始範囲Ａ内に存在する移動物体の監視を開始する。そして、ステップＳ１６に進む。
ステップＳ１６では、警報範囲Ｂ内に移動物体があるか、否かを判別する。詳しくは、周辺監視カメラ１４にて撮影された移動物体の監視映像に基づき、判定部３２にて移動物体が移動して警報範囲Ｂ内にあるか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で移動物体が移動して警報範囲Ｂ内にあれば、ステップＳ１８に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で警報範囲Ｂ内になければ、ステップＳ２８に進む。
【００３０】
ステップＳ１８では、警報範囲Ｂ内の移動物体の監視映像の録画を開始する。詳しくは、周辺監視カメラ１４にて撮影される警報範囲Ｂ内の移動物体の監視映像を、情報記録部３３に記憶する。そして、ステップ２０に進む。
ステップＳ２０では、監視終了範囲Ｃ外に物体が移動したか、否かを判別する。詳しくは、警報範囲Ｂ内に移動した移動物体が監視終了範囲Ｃ外に移動したか、否かを判別する判別結果が真（Ｙｅｓ）で警報範囲Ｂ内に移動した移動物体が監視終了範囲Ｃ外に移動していれば、ステップＳ２２に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で警報範囲Ｂ内に移動した移動物体が監視終了範囲Ｃ外に移動していなければ、ステップＳ２４に進む。なお、例えば、移動物体が周辺監視カメラ１４にて監視不可能な車両の床下やホイールハウス内に移動した場合の移動物体の監視終了範囲Ｃ外への移動の判定は、移動物体が周辺監視カメラ１４にて監視不可能な車両の床下やホイールハウス内に移動する時の監視映像と、監視終了範囲Ｃ外へ移動した移動物体の監視映像とを用いてパターンマッチングするとよい。
【００３１】
ステップＳ２２では、移動物体の監視映像の録画を終了する。詳しくは、周辺監視カメラ１４にて撮影される警報範囲Ｂ内の移動物体の監視映像の情報記録部３３での記憶を終了する。そして、本ルーチンをリターンする。
また、ステップＳ２４では、ＩＧ−ＯＮされたか、否かを判別する。詳しくは、イグニッションスイッチ１３がＯＮされて、車両が走行可能状態となったか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でイグニッションスイッチ１３がＯＮされて、車両が走行可能状態となっていれば、ステップＳ２６に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）でイグニッションスイッチ１３がＯＮされて、車両が走行可能状態となっていなければ、ステップＳ２０へ戻る。
【００３２】
ステップＳ２６では、情報提供を開始する。詳しくは、情報記録部３３に記憶した移動物体の監視映像と、車両と移動物体との接触或いは衝突の可能性が有る旨の文字情報とをモニタ２１に表示させる。そして、ステップＳ２０へ戻る。
また、ステップＳ２８では、監視終了範囲Ｃ外に移動物体が移動したか、否かを判別する。詳しくは、監視開始範囲Ａ内に存在する移動物体が監視終了範囲Ｃ外に移動したか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で監視開始範囲Ａ内に存在する移動物体が監視終了範囲Ｃ外に移動していれば、本ルーチンをリターンする。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で監視開始範囲Ａ内に存在する移動物体が監視終了範囲Ｃ外に移動していなければ、ステップＳ１６へ戻る。
【００３３】
このように、本発明に係る発進安全装置では、車速センサ１１にて検出される車速と、シフト変速装置１２にて検出されるシフト位置情報と、イグニッションスイッチ１３のＯＮ／ＯＦＦとを取得し、それらの情報に基づいて、車両が駐停車状態であるか、或いは車両が走行可能状態であるかを車両情報取得部３１にて判別する。そして、車両が駐停車状態であれば、周辺監視カメラ１４を作動させ、車両の周囲を撮影する。そして、監視開始範囲Ａ内に、人、動物や自転車等の移動物体が存在すると当該移動物体を監視し、移動物体が警報範囲Ｂ内に進入すると監視映像を情報記録部３３に記憶、即ち監視映像を録画（保存）する。そして、イグニッションスイッチ１３がＯＮ、即ち車両が走行可能状態となり、当該移動物体が警報範囲Ｂ内に存在すると、情報記録部３３に記憶した当該移動物体の監視映像と、車両と当該移動物体との接触或いは衝突の可能性が有る旨の文字情報をモニタ２１に表示させる。また、当該移動物体が監視終了範囲Ｃ外となると、当該移動物体の監視映像の情報記録部３３への記憶、即ち監視映像の録画を終了する。
【００３４】
したがって、例えば、移動物体が監視開始範囲Ａ内で検出された後に、移動物体が周辺監視カメラ１４にて監視することができず、また運転者から死角となる車両の床下やホイールハウス内等に移動した場合であっても、車両が走行可能状態となるまでに移動物体が監視終了範囲Ｃ外に移動したことが確認されないと、モニタ２１に周辺監視カメラ１４により撮影され、情報記録部３３に記憶した移動物体の監視映像と、車両と当該移動物体との接触或いは衝突の可能性が有る旨の文字情報とを表示することで、運転者に移動物体の存在を認識させることが可能となる。
【００３５】
よって、車両の発進時に移動物体と車両との衝突や接触を確実に防止することができる。
また、車両が駐停車状態である時から、車両周囲の移動物体を周辺監視カメラ１４とコントローラ３０とで常に監視しているので、例えば、移動物体が車両と接触或いは衝突の可能性のある警報範囲Ｂ内にあるような場合に、運転者がイグニッションスイッチをＯＮにして車両を走行可能状態としたときに、運転者に対して移動物体の監視映像と、車両と当該移動物体との接触或いは衝突の可能性が有る旨の文字情報とをモニタ２１に直ぐに表示させることができ、車両が走行可能状態となって直ぐに運転者が移動物体を認識することができるので、車両の発進時に移動物体と車両との衝突や接触を防止することができる。
【００３６】
また、車両が駐停車状態である時に、車両周辺の移動物体の検出及び監視を車両の駐車を補助する駐車補助システムに備わる周辺監視カメラ１４にて行っており、移動物体の検出を行う専用のセンサを新たに設ける必要ないので、コストの増加を抑制することができる。
また、移動物体の監視映像の情報記録部３３への記憶を移動物体の監視を開始する監視開始範囲Ａより狭い範囲の警報範囲Ｂとして、車両と接触或いは衝突の可能性のある移動物体の監視映像のみを情報記録部３３に記憶させることで、情報記録部３３に記憶させる移動物体の監視映像を少なくすることができる。
【００３７】
よって、情報記録部３３の記憶容量を少なくすることができる。または、情報記録部３３の記憶容量が同一であれば、より多くの監視映像の記憶が可能となる。
以上で本発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の形態は上記実施形態に限定されるものではない。
上記実施形態では、単一の移動物体に対する処理について記載したが、もちろんこれに限定されるものではなく、移動物体が複数であってもそれぞれの移動物体に対して発進時衝突回避制御を行うことで、複数の移動物体との接触或いは衝突を開始することが可能となる。
【００３８】
また、警報範囲Ｂに進入した移動物体の監視映像をコントローラ３０の情報記録部３３に記憶するようにしているが、例えば、情報記録部３３にて記憶される監視映像が多くなり、情報記録部３３の記憶容量が不足するような場合には、記憶されている監視映像の撮影時期の古い順に消去するようにしてもよい。これによって、情報記録部３３の記憶容量不足を防止し、確実に移動物体の監視映像を記憶することができる。
【００３９】
また、情報記録部３３に記録された監視映像を運転者が任意に消去するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１  運転支援装置
１１  車速センサ
１２  シフト装置
１３  イグニッションスイッチ
１４  周辺監視カメラ
２１  モニタ（情報提供手段）
３０  コントローラ（制御手段、記憶手段）
３１  車両情報取得部（制御手段）
３２  判定部（制御手段）
３３  情報記録部（記憶手段）
【図１】
2014075039.tif 000003
【図２】
2014075039.tif 000004
【図３】
2014075039.tif 000005