(57)【要約】【課題】時間を含むスケジュールに基づき自走式掃除機を、掃除するように遠隔制御する。【解決手段】端末装置１０は、自走掃除機と通信するための通信部１５またはＩＲ通信部１８と、自走掃除機の掃除時間および掃除場所を含む掃除に関するスケジュール情報の入力操作を受付けるための操作部１４と、予約されているスケジュール情報を記憶するための記憶部１２と、制御部と、を備え、制御部は、操作部が受付けた入力操作が示すスケジュール情報と、記憶部のスケジュール情報との間で掃除時間が重複するか否かを判定する手段を、含み、重複しないと判定されたとき、通信部に、受付けた入力操作が示すスケジュール情報に従う自走掃除のタイマー予約要求を送信させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走掃除機と通信するための通信部と、
前記自走掃除機の掃除時間および掃除場所を含む掃除に関するスケジュール情報の入力操作を受付けるための操作部と、
予約されているスケジュール情報を記憶するための記憶部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記操作部が受付けた入力操作が示すスケジュール情報と、前記記憶部のスケジュール情報との間で前記掃除時間が重複するか否かを判定する手段を、含み、
重複しないと判定されたとき、前記通信部に、前記受付けた入力操作が示すスケジュール情報に従う自走掃除のタイマー予約要求を送信させる、端末装置。
【請求項２】
前記判定する手段は、
前記操作部が受付けた入力操作が示すスケジュール情報が示す前記掃除時間および掃除場所と、前記記憶部のスケジュール情報が示す掃除時間および掃除場所とが重複するか否かを判定する手段を有する、請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記タイマー予約要求がされたスケジュール情報を、前記記憶部に格納する、請求項１に記載の端末装置。
【請求項４】
前記制御部は、
重複すると判定されたとき、スケジュール情報が重複する旨を出力する、請求項１から３のいずれかに記載の端末装置。
【請求項５】
端末装置と通信する自走掃除機であって、
前記自走掃除機の掃除時間および掃除場所を含む掃除に関するスケジュール情報を受信する手段と、
タイマー予約されているスケジュール情報を記憶するための予約記憶部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
受信したスケジュール情報と、前記予約記憶部のスケジュール情報との間で前記掃除時間が重複するか否かを判定する手段と、
重複しないと判定されたとき、受信したスケジュール情報を前記予約記憶部に格納するための予約設定手段と、を備える、自走掃除機。
【請求項６】
掃除場所毎の掃除実績の情報であって、前記自走掃除機が当該場所を掃除するのに要した所要時間を記憶する実績記憶部を、さらに備え、
前記予約設定手段は、
前記受信したスケジュール情報の掃除時間を、当該受信したスケジュール情報の掃除場所に対応する前記実績記憶部の前記所要時間に基づき変更し、変更後のスケジュール情報を前記予約記憶部に格納する、請求項５に記載の自走掃除機。
【請求項７】
前記制御部は、
重複しないと判定されたとき、タイマー予約が設定された旨を、前記端末装置に送信する、請求項５または６に記載の自走掃除機。
【請求項８】
前記制御部は、
重複すると判定されたとき、スケジュール情報が重複する旨の通知を前記端末装置に送信する、請求項５から７のいずれかに記載の自走掃除機。
【請求項９】
自走掃除機と、端末装置とを備えるシステムであって、
前記端末装置は、
前記自走掃除機と通信するための通信部と、
前記自走掃除機の掃除時間および掃除場所を含む掃除に関するスケジュール情報の入力操作を受付けるための操作部と、
予約されているスケジュール情報を記憶するための端末記憶部と、
端末制御部と、を備え、
前記端末制御部は、
前記操作部が受付けた入力操作が示すスケジュール情報と、前記端末記憶部のスケジュール情報との間で前記掃除時間が重複するか否かを判定する手段を、含み、
重複しないと判定されたとき、前記通信部に、前記受付けた入力操作が示すスケジュール情報に従う自走掃除のタイマー予約要求を送信させ、
前記自走掃除機は、
前記スケジュール情報に従う自走掃除のタイマー予約要求を受信する手段と、
タイマー予約されているスケジュール情報を記憶するための予約記憶部と、
掃除機制御部と、を備え、
前記掃除機制御部は、
受信したタイマー予約要求が示すスケジュール情報と、前記予約記憶部のスケジュール情報との間で前記掃除時間が重複するか否かを判定する手段と、
重複しないと判定されたとき、受信したタイマー予約要求が示すスケジュール情報を前記予約記憶部に格納するための予約設定手段と、を備える、システム。
【請求項１０】
プロセッサを備えるコンピュータに、自走掃除機を制御する方法を実行させるためのプログラムであって、
前記プログラムは前記プロセッサに、
前記自走掃除機の掃除時間および掃除場所を含む掃除に関するスケジュール情報の入力操作を受付けるステップと、
受付けた入力操作が示すスケジュール情報と、予め予約されているスケジュール情報との間で前記掃除時間が重複するか否かを判定するステップと、
重複しないと判定されたとき、受付けた入力操作が示すスケジュール情報に従う自走掃除のタイマー予約要求を自走掃除機に送信するステップと、を実行させるためのプログラム。
【請求項１１】
プロセッサを備えるコンピュータに、自走掃除機を制御する方法を実行させるためのプログラムであって、
前記コンピュータは、前記自走掃除機に対して予約されているスケジュール情報を記憶するための予約記憶部を備え、
前記プログラムは、
前記自走掃除機の掃除時間および掃除場所を含む掃除に関するスケジュール情報を受信するステップと、
受信したスケジュール情報と、前記予約記憶部のスケジュール情報との間で前記掃除時間が重複するか否かを判定するステップと、
重複しないと判定されたとき、受信したスケジュール情報を前記予約記憶部に格納するステップと、を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は端末装置に関し、特に、自走掃除機を遠隔から制御する機能を有する端末装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯型の情報処理端末（以下、携帯端末と称する）と電気機器とが連携する構成として、従来、自走掃除機等の家電機器の遠隔制御の方法が提供されている。このような制御方法の場合に、携帯端末には、家電機器のリモコン（リモートコントローラの略）としてＴＶ（Television）やロボット掃除機などを制御する機能（アプリケーションプログラムなど）は携帯端末に搭載されている。
【０００３】
特許文献１（特開２００７−１３５００８号公報）において、携帯情報端末に登録されているスケジュール情報などを基にして、携帯情報端末にてＴＶなどの家電機器を遠隔制御する技術が提供される。また、特許文献２（特開２０１１-２３３１４９号公報）において、ロボット掃除機を、情報端末を用いて遠隔監視および所定の位置を掃除するなどの遠隔制御を行う技術が提案される。
【０００４】
特許文献３（特開２００２−３２５７０９号公報）および特許文献４（特開２００２−１９６８２号公報）でも掃除ロボットなどの自走式移動体を遠隔制御する方法が示されているが、上記のスケジュール情報を基にした制御ではない。また、特許文献５（特開２００４−３０４３５４号公報）および特許文献６（特開２００４−１１０４５５号公報）では生活習慣またはユーザのスケジュールから機器の電源ＯＮ／ＯＦＦを遠隔制御する方法が記載される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−１３５００８号公報
【特許文献２】特開２０１１−２３３１４９号公報
【特許文献３】特開２００２−３２５７０９号公報
【特許文献４】特開２００２−１９６８２号公報
【特許文献５】特開２００４−３０４３５４号公報
【特許文献６】特開２００４−１１０４５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
近年、スマートフォン（多機能端末）等の情報端末と家電機器との連携機能が提供されているが、リモコン操作などの制御は同じ建物の中などの制約条件があり、外出先から遠隔制御を行うのは難しい。
【０００７】
特許文献１（特開２００７−１３５００８号公報）では携帯情報端末を用いた家電機器の遠隔制御が提案され、スケジュール情報を基にした家電機器の制御が提案されているが、電源ＯＮ／ＯＦＦを制御する技術しかなく、自走式掃除機に所定の位置を掃除させるような遠隔制御は考慮されていない。
【０００８】
また、特許文献２（特開２０１１−２３３１４９号公報）では、ロボット掃除機を、情報端末を用いて遠隔監視および所定の位置を掃除するなどの遠隔制御のための技術が提案されているが、スケジュール情報を基にして自動的に掃除するように制御する機能は考慮されていない。
【０００９】
その一方で、ユーザ要望として、たとえばユーザが出張・外出中に急きょ来客の予定が決まった際に、ユーザが情報端末からスケジュール情報（日程・場所）を登録して自動掃除機能の設定を行うだけで、そのスケジュール情報に基づいて、自走式掃除機が掃除を行うような遠隔制御機能の提供が望まれていた。
【００１０】
それゆえに、本発明の目的は、時間を含むスケジュールに基づき自走式掃除機を、掃除するように遠隔制御する端末装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明のある局面に従う端末装置は、自走掃除機と通信するための通信部と、自走掃除機の掃除時間および掃除場所を含む掃除に関するスケジュール情報の入力操作を受付けるための操作部と、予約されているスケジュール情報を記憶するための記憶部と、制御部と、を備え、制御部は、操作部が受付けた入力操作が示すスケジュール情報と、記憶部のスケジュール情報との間で掃除時間が重複するか否かを判定する手段を、含み、重複しないと判定されたとき、通信部に、受付けた入力操作が示すスケジュール情報に従う自走掃除のタイマー予約要求を送信させる。
【００１２】
好ましくは、判定する手段は、操作部が受付けた入力操作が示すスケジュール情報が示す掃除時間および掃除場所と、記憶部のスケジュール情報が示す掃除時間および掃除場所とが重複するか否かを判定する手段を有する。
【００１３】
好ましくは、制御部は、タイマー予約要求がされたスケジュール情報を、記憶部に格納する。
【００１４】
好ましくは、制御部は、重複すると判定されたとき、スケジュール情報が重複する旨を出力する。
【００１５】
この発明の他の局面に従うと、端末装置と通信する自走掃除機は、自走掃除機の掃除時間および掃除場所を含む掃除に関するスケジュール情報を受信する手段と、タイマー予約されているスケジュール情報を記憶するための予約記憶部と、制御部と、を備え、制御部は、受信したスケジュール情報と、予約記憶部のスケジュール情報との間で掃除時間が重複するか否かを判定する手段と、重複しないと判定されたとき、受信したスケジュール情報を予約記憶部に格納するための予約設定手段と、を備える。
【００１６】
好ましくは、掃除場所毎の掃除実績の情報であって、自走掃除機が当該場所を掃除するのに要した所要時間を記憶する実績記憶部を、さらに備え、予約設定手段は、受信したスケジュール情報の掃除時間を、当該受信したスケジュール情報の掃除場所に対応する実績記憶部の所要時間に基づき変更し、変更後のスケジュール情報を予約記憶部に格納する。
【００１７】
好ましくは、制御部は、重複しないと判定されたとき、タイマー予約が設定された旨を、端末装置に送信する。
【００１８】
好ましくは、制御部は、重複すると判定されたとき、スケジュール情報が重複する旨の通知を端末装置に送信する。
【００１９】
この発明の他の局面に従う、自走掃除機と端末装置とを備えるシステムでは、端末装置は、自走掃除機と通信するための通信部と、自走掃除機の掃除時間および掃除場所を含む掃除に関するスケジュール情報の入力操作を受付けるための操作部と、予約されているスケジュール情報を記憶するための端末記憶部と、端末制御部と、を備える。
【００２０】
端末制御部は、操作部が受付けた入力操作が示すスケジュール情報と、端末記憶部のスケジュール情報との間で掃除時間が重複するか否かを判定する手段を、含み、重複しないと判定されたとき、通信部に、受付けた入力操作が示すスケジュール情報に従う自走掃除のタイマー予約要求を送信させる。
【００２１】
自走掃除機は、スケジュール情報に従う自走掃除のタイマー予約要求を受信する手段と、タイマー予約されているスケジュール情報を記憶するための予約記憶部と、掃除機制御部と、を備え、掃除機制御部は、受信したタイマー予約要求が示すスケジュール情報と、予約記憶部のスケジュール情報との間で掃除時間が重複するか否かを判定する手段と、重複しないと判定されたとき、受信したタイマー予約要求が示すスケジュール情報を予約記憶部に格納するための予約設定手段と、を備える。
【００２２】
この発明の他の局面に従う、プロセッサを備えるコンピュータに、自走掃除機を制御する方法を実行させるためのプログラムはプロセッサに、自走掃除機の掃除時間および掃除場所を含む掃除に関するスケジュール情報の入力操作を受付けるステップと、受付けた入力操作が示すスケジュール情報と、予め予約されているスケジュール情報との間で掃除時間が重複するか否かを判定するステップと、重複しないと判定されたとき、受付けた入力操作が示すスケジュール情報に従う自走掃除のタイマー予約要求を自走掃除機に送信するステップと、を実行させる。
【００２３】
この発明のさらに他の局面に従うと、プロセッサを備えるコンピュータに、自走掃除機を制御する方法を実行させるためのプログラムが提供される。
【００２４】
コンピュータは、自走掃除機に対して予約されているスケジュール情報を記憶するための予約記憶部を備える。
【００２５】
プログラムは、自走掃除機の掃除時間および掃除場所を含む掃除に関するスケジュール情報を受信するステップと、受信したスケジュール情報と、予約記憶部のスケジュール情報との間で掃除時間が重複するか否かを判定するステップと、重複しないと判定されたとき、受信したスケジュール情報を予約記憶部に格納するステップと、を実行させる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、時間を含むスケジュールに基づき自走式掃除機を、掃除するように遠隔制御する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本実施の形態に係るシステムの概略構成図である。
【図２】本実施の形態に係る端末装置のブロック構成図である。
【図３】本実施の形態に係る端末装置と掃除機の外観図である。
【図４】本実施の形態に係る掃除機のハードウェア構成図である。
【図５】本実施の形態に係る端末装置の機能構成図である。
【図６】本実施の形態に係る掃除機の機能構成図である。
【図７】本実施の形態に係る通信サーバの機能構成図である。
【図８】本実施の形態に係る情報管理部の記憶内容を説明するための図である。
【図９】本実施の形態に係る記憶部の記憶内容を説明するための図である。
【図１０】本実施の形態に係るスケジュール情報に基づき掃除機の動作を制御するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下本発明の実施の形態について図面を参照し詳細に説明する。なお、同一の構成要素には各図において同一の符号を付し、詳細な説明は繰返さない。
【００２９】
本実施の形態では、制御対象である自走式掃除機を遠隔制御する端末装置として、たとえばスマートフォンなどの携帯型の端末装置を示すが、携帯型に限定されず据置型の情報処理端末であってもよい。
【００３０】
＜システム構成＞
図１は、本実施の形態に係るシステムの概略構成図である。システムは、１台以上の端末装置１０、通信サーバ３０、自走式掃除機（以下、掃除機と称する）２０、およびインターネットなどの有線および無線の各種の通信ネットワークＮＴを備える。端末装置１０と通信サーバ３０とは通信ネットワークＮＴを経由し通信する。通信サーバ３０と掃除機２０とは無線通信するが、有線による通信であってもよい。本実施の形態では、説明を簡単にするための１台の掃除機２０を備えるとしたが、２台以上であってもよく、その場合には各掃除機２０に識別子が割当されて、端末装置１０は識別子を用いて各掃除機２０と通信する。
【００３１】
端末装置１０は通信ネットワークＮＴを介して通信サーバ３０と通信する。この通信には、たとえばＩＰ（Internet  Protocolの略）通信を適用することができる。通信サーバ３０と掃除機２０との通信にはたとえば、赤外線通信、Bluetooth（登録商標）などによる近距離無線通信を適用する。なお、適用できる通信形態は、これらに限定されるものではない。
【００３２】
＜ハードウェア構成＞
図２は、本実施の形態に係る端末装置１０のブロック構成図である。図３は本実施の形態に係る端末装置１０と掃除機２０の外観図である。
【００３３】
図２と図３（Ａ）を参照して、端末装置１０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unitの略）１１、時間を計時し時間データをＣＰＵ１１に出力するタイマー１１Ａ、ＨＤＤ（Hard  Disc  Driveの略）、ＳＳＤ（Solid  State  Driveの略）、フラッシュメモリ、ＲＯＭ（Read  Only  Memoryの略）、ＲＡＭ（Random  Access  Memoryの略）などの記憶媒体を含む記憶部１２、画像などを表示するための表示部１３、ユーザにより操作されるボタン、キー１４１などを含む操作部１４、変復調回路および符号化・復号化回路を含む通信部１５、外部から着脱自在に記憶媒体１７が装着され、装着された記憶媒体１７のデータを読書きするためのメモリドライバに相当する外部Ｉ／Ｆ（Interfaceの略）１６、およびリモコン（リモートコントローラの略）信号を送受信するための受発光素子１９１などを含むＩＲ（InfraRed）通信部１８、および音声出力部１９を備える。通信部１５は通信ネットワークＮＴからの信号を送受信するためのアンテナを接続する。
【００３４】
端末装置１０は、表示部１３と操作部１４の一部を、これらを一体的に構成した入出力装置であるタッチパネル１８Ａとして備える。表示部１３には、ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Displayの略）ディスプレイ、有機ＥＬ（electroluminescenceの略）ディスプレイなどを適用することができる。
【００３５】
通信部１５は、有線ＬＡＮ（Local  Area  Network）、ＷｉＦｉ（Wireless  Fidelityの略）、３Ｇ（3rd  Generationの略）などの通信方式に従う有線または無線の通信処理機能を有する。
【００３６】
図４は、本実施の形態に係る掃除機２０のハードウェア構成図である。図４と図３（Ｂ）を参照して掃除機２０は、少なくとも１つのカメラ部２６、他の各部を制御するための制御ユニットであるＣＰＵ２１、時間を計時し時間データをＣＰＵ２１に出力するタイマー２１Ａ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶媒体を含む記憶部２２、通信サーバ３０と通信するための通信Ｉ／Ｆ（インターフェィスの略）２５、障害物検出部２８、位置検出部２７、自走掃除のための移動用のローラ、回転するブラシなどを含む掃除ユニット２９Ａ、掃除ユニット２９Ａを駆動するモータなどからなる駆動部２９、ランプ，ディスプレイなどの出力部２３、および操作用のボタンなどからなりユーザ操作を受付けるための操作部２４を含む。掃除機２０は、進行方向を撮像するカメラ部２６の他に図３（Ｂ）の上方カメラ２７１も備える。
【００３７】
掃除機２０のＣＰＵ２１は、障害物検出部２８および位置検出部２７が検出する障害物および自己位置に基づいて掃除地図を生成する。この掃除地図の作成方法には公知の方法、たとえば特開２０１１−２３３１４９号公報に開示の方法を用いることができるので詳細は繰り返さない。
【００３８】
また、地図情報を用いた自走掃除機の遠隔制御については、公知の方法を適用できるので詳細は繰り返さない。簡単に説明すると、掃除時の動作において、カメラ１１０は、掃除領域を撮影して監視画像を生成する。ＣＰＵ２１は駆動部２９を制御し、掃除領域を探索して掃除地図を作成する。通信サーバ３０は、監視画像および掃除地図の情報を掃除機２０の通信Ｉ／Ｆ２５から受信する。通信サーバ３０は、監視画像および掃除地図から自走掃除のための制御命令を生成し、ＩＲ通信部１８から掃除機２０に対し送信する。掃除機２０は、通信Ｉ／Ｆ２５を介しＩＲ通信部１８が送信する制御命令を受信する。受信した制御命令に従ってＣＰＵ２１が各部を制御することにより、掃除地図に従って走行しながら走行経路周辺の塵埃や異物が吸入されて、掃除が行われる。なお、制御命令は、通信部１５から送信するとしてもよい。
【００３９】
なお、ここでは通信サーバ３０は自走掃除のための制御命令を送信する無線端末としても機能するが、通信サーバ３０とは個別の通信端末を設け、当該通信端末から掃除機２０宛てに自走掃除のための制御命令を送信させるようにしてもよい。
【００４０】
＜機能構成＞
図５は、本実施の形態に係る端末装置１０の機能構成図である。図５を参照して、端末装置１０は、ユーザのスケジュール情報を入力するためのスケジュール入力部１０１、掃除機２０を遠隔制御するために端末装置１０の各部を制御する遠隔操作制御部１０２、スケジュール情報を管理するための情報管理部１０３、および掃除機２０を遠隔制御するための通信機能に相当する遠隔通信部１０４を備える。
【００４１】
スケジュール入力部１０１は操作部１４を操作しユーザが入力するスケジュール情報を受付けて、遠隔操作制御部１０２に出力する。遠隔操作制御部１０２はＣＰＵ１１に相当する。情報管理部１０３はＣＰＵ１１と記憶部１２の機能に相当する。遠隔通信部１０４は、通信部１５またはＩＲ通信部１８の機能に相当する。
【００４２】
図６は、本実施の形態に係る掃除機２０の機能構成図である、図６を参照して掃除機２０は、通信サーバ３０などの通信機器と遠隔通信を行うための通信Ｉ／Ｆ２５に相当する遠隔通信部２０１、掃除機２０の各部を制御するＣＰＵ２１に相当する制御部２０２、掃除する場所において掃除機２０が移動するための経路などを示す上記の掃除地図の情報（以下、地図情報という）を管理するための記憶部２２の機能を含む掃除地図管理部２０３、掃除機２０の自動掃除に関する予約情報などを管理するための記憶部２２の機能を含む掃除情報管理部２０４、掃除機２０の予約情報に従う時間を設定するためのタイマー設定部２０５、および自走式掃除機としての図示しないモータなどを駆動するための駆動部２９の機能を含む出力部２０６を備える。
【００４３】
遠隔通信部２０１は、ＩＲ通信など遠隔通信のための信号の変復調機能を有する。制御部２０２は掃除機２０に搭載されるＣＰＵを含むマイクロコンピュータの機能に相当する。
【００４４】
図７は、本実施の形態に係る通信サーバ３０の機能構成図である。図７を参照して通信サーバ３０は、外部装置から信号を受信する信号受信部３０１、ＣＰＵを含むマイクロコンピュータなどの制御部３０２、および外部装置に信号を送信する信号送信部３０３を備える。この外部装置は、掃除機２０および通信ネットワークＮＴに接続された端末装置１０を含む。
【００４５】
＜データの説明＞
図８は、本実施の形態に係る情報管理部１０３の記憶内容を説明するための図である。図９は、本実施の形態に係る記憶部２２の記憶内容を説明するための図である。
【００４６】
図８を参照して情報管理部１０３には、ユーザが設定したスケジュール情報であって、掃除機２０に対して予約されている自動掃除のためのスケジュール情報４００が格納される。スケジュール情報４００は、掃除を開始する時間（月、日、時間、分）を示す時間データ４０１と、掃除する部屋など場所を示す場所データ４０２とを含む１以上のレコードＲ１を含む。なお、掃除時間は掃除終了時間を予約するとしてもよいが、ここでは説明の簡単のための掃除開始時間を予約すると想定する。
【００４７】
図９を参照して記憶部２２には、掃除機２０に予約された、より特定的にはタイマー予約されている自動掃除のスケジュールを示すスケジュール情報４１０、掃除履歴情報４２０および地図情報４３０が格納される。スケジュール情報４１０は、掃除を開始する時間（月、日、時間、分）を示す時間データ４１１と、掃除する部屋など場所を示す場所データ４１２とを含む１以上のレコードＲ２を含む。レコードＲ２は、端末装置１０のスケジュール情報４００のレコードＲ１のうち、端末装置１０から受信したレコードＲ１を示す。
【００４８】
掃除履歴情報４２０は、掃除機２０による掃除の実績を示す１つ以上のレコードＲ３を含み、レコードＲ３は、掃除を実施した場所を示す実績場所データ４２１および当該場所の掃除を実施した時間（開始時間〜終了時間）を示す実績時間データ４２２を含む。実績時間データ４２２は当該場所を掃除するのに要した所要時間を表すものである。
【００４９】
地図情報４３０は、場所を示す複数の場所データ４４１と、場所データ４４１のそれぞれに対応の地図データ４４２とが格納される。本実施の形態では、“場所”は部屋内を想定しており、地図データ４４２は、室内を自走式の掃除機２０が掃除するための移動経路などを指示するためのデータを示す。地図情報４３０は、予め取得されて記憶部２２に格納される。
【００５０】
＜スケジュール情報に基づく掃除機２０の制御＞
図１０は、本実施の形態に係るスケジュール情報に基づき掃除機２０の動作を制御するためのフローチャートである。このフローチャートは、予めプログラムとして記憶部１２および２２に格納されて、ＣＰＵ１１および２１が記憶部からプログラムを読出し実行する。プログラムの実行により、端末装置１０および掃除機２０の各部が制御され、スケジュール情報に従って掃除機２０はタイマー予約された場所を予約された時間に掃除するように遠隔制御される。なお、掃除機２０は、操作部２４から受付けたユーザ操作により掃除を開始する機能も有するが、ここでは説明を略す。
【００５１】
図１０では、端末装置１０と掃除機２０とは通信サーバ３０を介して通信しながら処理を並行して実行することから、端末装置１０のフローチャートと掃除機２０のフローチャートとを並べて記載している。
【００５２】
図１０を参照して、まず、ユーザが端末装置１０の操作部１４を操作して掃除のスケジュール（場所t、時間a）と自動掃除機能のＯＮ／ＯＦＦの別を入力する（ステップＳ１）。遠隔操作制御部１０２は、表示部１３に、入力のための画面を表示する。この画面には、たとえば、スケジュール名、スケジュール開始時間、場所、自動掃除機能の項目のデータを受付けるためのアイコンなどが表示される。
【００５３】
スケジュール入力部１０１は入力された情報を受付け、受付けた情報を遠隔操作制御部１０２に出力する。遠隔操作制御部１０２は、入力情報に基づき自動掃除機能のＯＮおよびＯＦＦのいずれの入力がされたかを判定する（ステップＳ２）。ＯＦＦと判定したときは（ステップＳ２でＮＯ）、処理を行わない（終了する）。また入力情報に基づきユーザがＯＮ→ＯＦＦに切替えたと判定する場合には、情報管理部１０３は予約を解除する。具体的には、入力情報が示す掃除のスケジュール（場所t、時間a）に基づき、スケジュール情報４００を検索し、当該スケジュール（場所t、時間a）に一致するレコードＲ１を削除する。予約を解除した後に、処理を終了する。
【００５４】
一方、ＯＮと判定したときは（ステップＳ２でＹＥＳ）、端末装置１０に先に予約されている他のスケジュールと重複しているかの判定を行う（ステップＳ３）。具体的には、情報管理部１０３は、入力情報が示す掃除スケジュールの“時間a”に基づき、スケジュール情報４００を検索する。検索結果に基づき、予約の“時間a”から一定時間前後を示す時間データ４０１を含む別の予約であるレコードＲ１がスケジュール情報４００に含まれていた場合には、重複していると判定する。
【００５５】
たとえば、スケジュール開始時間（１０：００）および（部屋Ｒａ）で入力した場合には、スケジュールＡ（９：４５、部屋Ｒｂ）のレコードＲ１が有れば、重複有りと判定されるが、スケジュールＢ（９：２０、部屋Ｒａ）のレコードＲ１が有れば重複無しと判定される。なお、この“一定時間”は、たとえば３０分など、掃除機２０は当該場所ｔ（部屋）の全体を掃除するのに要する時間などを示す。
【００５６】
他のスケジュールと重複していると判定したとき（ステップＳ３でＹＥＳ）、遠隔操作制御部１０２は、表示部１３にエラーメッセージを表示し（ステップＳ１４）、処理を終了する。エラーメッセージは、自動掃除の予約不可というメッセージであって、たとえば、「登録された時間の所定時間以内に別の予約が入っているため自動掃除機能を利用できません」のメッセージである。また、音声出力部１９から予め定められた音声を出力して予約不可の旨を報知してもよい。
【００５７】
重複が無いと判定すると（ステップＳ３でＮＯ）、情報管理部１０３は、入力情報が示す掃除のスケジュール（場所t、時間a）に基づき、レコードＲ１を生成し、スケジュール情報４００に登録する。また、遠隔通信部１０４は通信部１５を介してスケジュール情報に従う自走掃除のタイマー予約要求として、タイマー設定依頼の信号と入力情報が示すスケジュール（場所t、時間a）データを掃除機２０宛てに送信する(ステップＳ４）。
【００５８】
掃除機２０側では、遠隔通信部２０１は通信サーバ３０を経由し、端末装置１０からのタイマー設定依頼の信号とスケジュール（場所t、時間a）データを受信する（ステップＳ５）。その後、掃除情報管理部２０４は、受信したスケジュールデータに基づきスケジュール情報４１０を検索する。検索結果に基づき、スケジュール（場所t、時間a）データが既に登録されている他の予約スケジュールであるレコードＲ２のいずれかに重複するか否かを判定する（ステップＳ６）。この重複判定は、ステップＳ３と同様である。重複は、主に他の端末装置１０によって予約されたスケジュールとの間での重複を示す。
【００５９】
重複していると判定すると（ステップＳ６でＹＥＳ）、遠隔通信部２０１は、エラー情報を端末装置１０宛てに送信する（ステップＳ１２）。端末装置１０は、遠隔通信部１０４により掃除機２０からのエラー情報（スケジュール情報による掃除の予約不可能を通知する情報）を受信し（ステップＳ１３）、表示部１３にエラーメッセージを表示させ（ステップＳ１４）、処理を終了する。このとき、情報管理部１０３は上記のステップＳ４で登録されたレコードＲ１をスケジュール情報４００から削除する。
【００６０】
重複していないと判定すると（ステップＳ６でＮＯ）、掃除情報管理部２０４は、ステップＳ５で受信したスケジュール（場所t、時間a）データに基づくレコードＲ２を生成し、スケジュール情報４１０に登録する。また、スケジュール（場所t、時間a）データの“場所ｔ”に基づき掃除履歴情報４２０を検索し、検索結果に基づき過去の掃除実績があるかどうかを判定する（ステップＳ７）。具体的には、掃除履歴情報４２０に“場所ｔ”に一致する実績場所データ４２１を含むレコードＲ３が登録されているか否かを判定する。
【００６１】
レコードＲ３が登録されていると判定する、すなわち掃除実績があると判定すると（ステップＳ７でＹＥＳ）、タイマー設定部２０５は当該レコードＲ３から実績時間データ４２２を読出し、ステップＳ５で受信しているスケジュール（場所t、時間a）データの“時間a”を当該実績時間データ４２２が示す掃除時間の分だけ前の時刻を示す掃除開始時間aaに変更する（ステップＳ８）。そして、記憶部２２に変更後のタイマー（場所ｔ、掃除開始時間aa）データを格納する（ステップＳ９）。その後、ステップＳ１１に移行する。
【００６２】
ステップＳ８でレコードＲ３から読出される実績時間データ４２２としては、たとえば“場所ｔ”の掃除実績として複数個のレコードＲ３が検索された場合には、タイマー２１Ａの時間データに基づき複数のレコードＲ３のうちから一番直近の時間を示す実績時間データ４２２を読出すとしてもよく、または複数のレコードＲ３の実績時間データ４２２が示す掃除時間の平均値を算出し、これを用いるとしてもよい。
【００６３】
レコードＲ３が登録されていないと判定する、すなわち掃除実績がないと判定すると（ステップＳ７でＮＯ）、タイマー設定部２０５は、たとえばスケジュールデータの“時間a”の６０分前など所定の時間前に掃除が開始されるように掃除開始時間aaを決定し、記憶部２２の所定領域にタイマー（場所ｔ、掃除開始時間aa）データを格納する（ステップＳ１０）。より特定的には、タイマーデータはレコードＲ２としてスケジュール情報４１０に追加格納される。
【００６４】
その後、遠隔通信部２０１は、設定したタイマー（場所ｔ、掃除開始時間aa）データを、通信サーバ３０を経由し端末装置１０宛てに送信する（ステップＳ１１）。
【００６５】
端末装置１０では、遠隔通信部１０４は端末装置１０からのタイマー（場所ｔ、掃除開始時間aa）データを受信すると、受信したタイマーデータに基づく情報は表示部１３に表示されて（ステップＳ１５）、処理は終了する。たとえば、“時間aaから場所ｔを掃除するように掃除機２０の予約を行いました”のメッセージを表示する。なお、当該情報は音声出力部１９から音声で出力されるとしてもよい。
【００６６】
その後、掃除機２０では、タイマー２１Ａからの時間データが、記憶部２２のタイマーデータが示す掃除開始時間aaを示すと判定したとき、すなわち掃除開始時間になったことを判定したとき、掃除動作を開始する。具体的には、当該タイマーデータの“場所ｔ”に基づき地図情報４３０を検索し、検索結果から、“場所ｔ”を示す場所データ４４１に対応の地図データ４４２を読出し、通信サーバ３０に送信する。
【００６７】
通信サーバ３０からは、“場所ｔ”の地図データ４４２に基づく移動経路を走行しながら掃除するための制御命令が送信される。掃除機２０は、受信する制御命令に従い自走掃除する。
【００６８】
移動経路の全てを走行し終えると、すなわち通信サーバ３０から掃除終了の制御命令を受信すると、掃除情報管理部２０４は、タイマー２１Ａの時間データから掃除終了時間を取得し、タイマー（場所ｔ、掃除開始時間aa）データと掃除終了時間とから実績としてのレコードＲ３を生成し、掃除履歴情報４２０に登録する。また、掃除を開始するとき、または終了したときは、端末装置１０に通知するようにしてもよい。
【００６９】
本実施の形態によれば、ユーザが外出中に来客などのスケジュールが急に決定した場合に、ユーザが外出先から端末装置１０を操作してスケジュール情報（日時・場所）の入力と自動掃除機機能の設定を行うだけで、所定時間（スケジュール登録した時間の数十分前）から登録した場所の掃除を行うように掃除機２０にタイマーデータが自動的に設定されて、掃除機２０はタイマーデータに従い掃除動作を実行する。
【００７０】
なお、本実施の形態では、ユーザが外出中など屋外で端末装置１０を操作して掃除機２０宛てにデータを送信する態様では、通信サーバ３０は通信中継器の役割を果たすが、ユーザが屋内で端末装置１０を操作して掃除機２０にデータ送信する場合には、通信サーバ３０を介さない通信態様となる。つまり、端末装置１０はＩＲ通信部１８からスケジュールデータを掃除機２０宛てに送信し、掃除機２０の遠隔通信部２０１は、ＩＲ通信部１８からスケジュール（場所t、時間a）データを受信するとしてもよい。
【００７１】
また、本実施の形態では、スケジュール情報の重複は、掃除時間の重複に基づくものであったが、掃除時間と掃除場所の両者の重複を判定するとしてもよい。
【００７２】
[他の実施の形態]
本発明における端末装置１０が行なう掃除機２０と通信しながら制御するための方法は、プログラムとして提供することもできる。このようなプログラムは、コンピュータに付属するフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびメモリカードなどのコンピュータ読取り可能な記録媒体にて非一時的に記録させて、プログラム製品として提供することもできる。あるいは、図１の記憶部１２などの記録媒体にて非一時的に記録させて、プログラムを提供することもできる。また、通信ネットワークＮＴを介したダウンロードによって、プログラムを提供することもできる。たとえば、図１の構成では、記憶媒体１７を用いて当該プログラムをコンピュータである端末装置１０に供給することができる。ＣＰＵ１１は、メモリドライバ等の外部Ｉ／Ｆ１６を介して記憶媒体１７に格納されたプログラムを読出し実行する、または読出したプログラムを一旦、記憶部１２に格納し、その後、記憶部１２からプログラムを読出し、実行する。また、プログラムは外部装置から通信により供給されるプログラムをアンテナを介して受信し、ＣＰＵ１１は受信するプログラムを記憶部１２に格納し、その後、記憶部１２からプログラムを読出し、実行する。
【００７３】
同様に、本発明における掃除機２０が行なう端末装置１０との通信を含む制御の方法は、プログラムとして提供することもできる。このようなプログラムは、コンピュータに付属するフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびメモリカードなどのコンピュータ読取り可能な記録媒体にて非一時的に記録させて、プログラム製品として提供することもできる。あるいは、図４の記憶部２２などの記録媒体にて非一時的に記録させて、プログラムを提供することもできる。また、通信ネットワークＮＴを介したダウンロードによって、プログラムを提供することもできる。たとえば、図４の構成では、図示しない記憶媒体を用いて当該プログラムをコンピュータ（ＣＰＵ２１）を搭載する掃除機２０に供給することができる。ＣＰＵ２１は、メモリドライバ等の外部Ｉ／Ｆを介して記憶媒体に格納されたプログラムを読出し実行する、または読出したプログラムを一旦、記憶部２２に格納し、その後、記憶部２２からプログラムを読出し、実行する。また、プログラムは外部装置（端末装置１０または通信サーバ３０を含む）から通信により供給されるプログラムを図示しないアンテナを介して受信し、ＣＰＵ２１は受信するプログラムを記憶部２２に格納し、その後、記憶部２２からプログラムを読出し、実行する。
【００７４】
なお、提供されるプログラム製品は、プログラム自体と、プログラムが記録された記録媒体とを含む。
【００７５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７６】
１０  端末装置、１１Ａ，２１Ａ  タイマー、２０  掃除機、３０  通信サーバ、１０１  スケジュール入力部、１０２  遠隔操作制御部、１０３  情報管理部、１０４，２０１  遠隔通信部、２０４  掃除情報管理部、２０５  タイマー設定部、４００，４１０  スケジュール情報、４０１，４１１  時間データ、４０２，４１２，４４１  場所データ、４２０  掃除履歴情報、４２１  実績場所データ、４２２  実績時間データ、４３０  地図情報、４４２  地図データ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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