(57)【要約】      （修正有）【課題】作業中において、フック等の周辺部材の固有の情報の取得を容易にするとともに、取得した固有の情報を即座に確認することができる作業車両を提供する。【解決手段】ブーム部材２２ｄには、ＲＦＩＤリーダー４０が装着されており、ＲＦＩＤリーダー４０は、ＲＦＩＤリーダー４０の無線範囲内に位置するＲＦＩＤタグ３０から、無線通信により、ＲＦＩＤタグ３０のメモリに書き込まれているフックブロック２３ａに関する固有の情報を取得することができる。そして、ＲＦＩＤリーダー４０から運転キャブ内の過負荷防止装置に固有の情報が送信され、過負荷防止装置の表示部を介して、乗員は、即座にフックブロック２３ａに関する情報を確認することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、起伏シリンダによって起伏可能に設けられたブームと、を有する作業車両であって、
前記ブームの端部には、所定の作業を行う周辺部材が着脱可能に設けられており、
前記周辺部材には、当該周辺部材に関する所定の情報を保持するとともに当該情報を発信する発信機が設けられ、
前記車体又は前記ブームには、前記発信機から送信された前記情報を受信する受信機が設けられていることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記周辺部材の固有の情報が前記情報であることを特徴とする請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
前記受信機により受信された前記情報を取得するとともに前記情報の内容を表示可能なディスプレイを備えることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の作業車両。
【請求項４】
ＲＦＩＤタグが前記発信機であるとともに、ＲＦＩＤリーダーが前記受信機であることを特徴とする請求項１乃至請求項３記載の作業車両。
【請求項５】
フックブロックが前記周辺部材であることを特徴とする請求項１乃至請求項４記載の作業車両。
【請求項６】
車体と、起伏シリンダによって起伏可能に設けられたブームと、前記車体に対して前記ブームを旋回可能に取り付けられた旋回台と、を有する作業車両であって、
前記旋回台には、前記ブームが着脱可能に取り付けられており、
前記ブームには、当該ブームに関する所定の情報を保持するとともに当該情報を発信する発信機が設けられ、
前記車体又は前記旋回台には、前記発信機から送信された前記情報を受信する受信機が設けられていることを特徴とする作業車両。
【請求項７】
車体と、起伏シリンダによって起伏可能に設けられたブームと、前記車体に対して前記ブームを旋回可能に取り付けられた旋回台と、を有する作業車両であって、
前記車体には、前記旋回台が着脱可能に設けられており、
前記旋回台には、当該旋回台に関する所定の情報を保持するとともに当該情報を発信する発信機が設けられ、
前記車体には、前記発信機から送信された前記情報を受信する受信機が設けられていることを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブーム先端に装着されるアタッチメントやブーム先端から吊下されるフックなど、ブーム先端に設けられる周辺部材に関する固有の情報を取得するとともに、当該情報に基づく内容を表示可能とする作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブームを有する作業車両では、作業スピードや吊上げ荷物の重量の変更に伴い、ブーム先端に吊下されるフックを交換可能とするものが知られている（特許文献１）。また、その他の作業車両としては、掘削作業とクレーン作業とを選択的に行うため、ブーム先端において、ショベル（バケット）とクレーンブームとを選択可能に装着可能とするものも知られている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２７０６８５号公報
【特許文献２】特許第２９６９３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記の作業車両では、ブーム先端において、フックブロック、ジブ、シャベルなど、多種多様な周辺部材を付け替えたときに、新たに取り付けられた周辺部材の仕様を確認する場合には、説明書を確認するなど、限られた手法しか無く、煩雑な作業となっていた。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、作業中において、フック等の周辺部材の固有の情報の取得を容易にするとともに、取得した固有の情報を即座に確認することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明では、車体と、起伏シリンダによって起伏可能に設けられたブームと、を有する作業車両であって、前記ブームの端部には、所定の作業を行う周辺部材が着脱可能に設けられており、前記周辺部材には、当該周辺部材に関する所定の情報を保持するとともに当該情報を発信する発信機が設けられ、前記車体又は前記ブームには、前記発信機から送信された前記情報を受信する受信機が設けられていることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明では、請求項１記載の作業車両であって、前記周辺部材の固有の情報が前記情報であることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に記載の発明では、請求項１又は請求項２記載の作業車両であって、前記受信機により受信された前記情報を取得するとともに前記情報の内容を表示可能なディスプレイを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４に記載の発明では、請求項１乃至請求項３記載の作業車両であって、ＲＦＩＤタグが前記発信機であるとともに、ＲＦＩＤリーダーが前記受信機であることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５に記載の発明では、請求項１乃至請求項４記載の作業車両であって、フックブロックが前記周辺部材であることを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明では、車体と、起伏シリンダによって起伏可能に設けられたブームと、前記車体に対して前記ブームを旋回可能に取り付けられた旋回台と、を有する作業車両であって、前記旋回台には、前記ブームが着脱可能に取り付けられており、前記ブームには、当該ブームに関する所定の情報を保持するとともに当該情報を発信する発信機が設けられ、前記車体又は前記旋回台には、前記発信機から送信された前記情報を受信する受信機が設けられていることを特徴とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明では、車体と、起伏シリンダによって起伏可能に設けられたブームと、前記車体に対して前記ブームを旋回可能に取り付けられた旋回台と、を有する作業車両であって、前記車体には、前記旋回台が着脱可能に設けられており、前記旋回台には、当該旋回台に関する所定の情報を保持するとともに当該情報を発信する発信機が設けられ、前記車体には、前記発信機から送信された前記情報を受信する受信機が設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、作業中においてフック等の周辺部材の情報を確認する際に、当該周辺部材の固有の情報の取得を容易にするとともに、取得した固有の情報を即座に確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る作業車両の側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るＲＦＩＤタグ及びＲＦＩＤリーダーの配置を示す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る過負荷防止装置及びＲＦＩＤリーダーの回路配置を簡易的に示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係るＲＦＩＤリーダーにより、ＲＦＩＤタグに記憶されている情報を取得する固有情報取得処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１乃至図４は、本発明の第１実施形態を示すものである。
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら具体的に説明する。なお、同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、説明が重複する場合にはその説明を省略する。
【００１７】
本発明の作業車両としての移動式クレーン１は、図１に示すように、走行する車体１０と、クレーン装置２０と、を備えている。
【００１８】
車体１０は、車輪１１を有し、図示しないエンジンを動力源として走行する。また、車体１０の前側および後側の左右両側には、クレーン作業時に車体１０の転倒を防止するとともに、車体１０を安定的に支持するためのアウトリガ１２が設けられている。アウトリガ１２は、幅方向外側に移動可能であるとともに、油圧式のジャッキシリンダ１３によって下方に伸長可能である。アウトリガ１２は、下端を接地させることにより車体１０を地面に対して安定的に支持する。
【００１９】
クレーン装置２０は、水平面上を旋回可能に設けられた旋回台２１と、旋回台２１に対して起伏可能に設けられるとともに、伸縮可能に設けられたブーム２２と、ブーム２２の先端側から垂下されるワイヤロープ２６と、ワイヤロープ２６の巻き込みまたは繰り出しを行うためのウインチ２４と、旋回台２１の前側に設けられ、車体１０の走行およびクレーン装置２０による作業に関する操作を行うための運転キャブ２５と、を備えている。
【００２０】
旋回台２１は、ボールベアリング式またはローラベアリング式の旋回サークル２１ａを介して車体１０に対して旋回自在に設けられ、油圧式の旋回モータ（図示省略）によって旋回する。
【００２１】
ブーム２２は、複数のブーム部材２２ａ，２２ｂ，２２ｃおよび最先端側のブーム部材２２ｄからなるテレスコープ式に構成されている。最基端側のブーム部材２２ａは、基端部が旋回台２１のブラケット２１ｃに揺動自在に連結されている。ブーム部材２２ａとブラケット２１ｃとの間には、油圧式の起伏シリンダ２２ｅが連結されており、起伏シリンダ２２ｅの伸縮動作によってブーム２２を起伏させる。また、最基端側のブーム部材２２ａの内部には、油圧式の伸縮シリンダ（図示省略）が設けられ、伸縮シリンダの伸縮によってブーム２２を伸縮させる。
【００２２】
フックブロック２３ａは、ワイヤロープ２６の先端側に設けられ、ブーム２２の先端部から垂下される。フックブロック２３ａには吊荷を係止可能であり、フックブロック２３ａに係止された吊荷がブーム２２の先端部から吊り下げられる。
【００２３】
ウインチ２４は、ワイヤロープ２６が巻き掛けられるドラム２４ａを有し、ドラム２４ａは図示しない油圧式のウインチモータによって正逆回転可能に構成されている。
【００２４】
運転キャブ２５は、旋回台２１上のブラケット２１ｃの側方に設けられ、旋回台２１と共に旋回する。
【００２５】
図２に示す通り、ブーム先端から吊下される吊下物であるとともに移動式クレーン１の周辺部材であるフックブロック２３ａには、ＩＤ番号などに関する情報が書き込まれたＲＦＩＤタグ３０が装着されている。ＲＦＩＤタグ３０は、フックブロック２３ａの上部表面に装着されるか、あるいは、フックブロック２３ａの内部に埋め込まれることで装着される。
【００２６】
ＲＦＩＤタグ３０には、フックブロック２３ａに関する情報であって、フックに関する固有の情報が書き込まれている。固有の情報とは、フックブロック自身のＩＤ番号、型式、製造番号、重量、最大負荷荷重、フックが対応可能なワイヤー掛数、シーブの枚数、ＣＲＣ検査（巡回冗長検査）等の誤り検出符号など、出荷段階にて設定され、ＲＦＩＤタグ３０に内蔵されている後述するタグ側メモリに書き込まれた個別の仕様情報である。
【００２７】
図２に示す通り、ブーム部材２２ｄには、無線範囲を例えば３〜５ｍとするＲＦＩＤリーダー４０が装着されている。ＲＦＩＤリーダー４０は、ＲＦＩＤタグ３０が無線範囲内に侵入すると、ＲＦＩＤタグ３０に書き込まれているフックブロックに関する固有の情報を取得することができる。つまり、実際には、フックブロック２３ａがＲＦＩＤリーダー４０の無線範囲の内側に入るように、乗員はワイヤロープ２６の巻き上げ操作を行う。
【００２８】
ＲＦＩＤタグ３０は、ＲＦＩＤリーダー４０から送信される電磁波等により起電力を発生するコイル状のタグ側アンテナと、タグ側メモリ及びタグ側制御部を有するとともに発生した起電力により起動されるＩＣチップと、ＩＣチップ及びタグ側アンテナを保持するパッケージ（ラベル）とを有している。
【００２９】
ＲＦＩＤリーダー４０には、ＲＦＩＤタグ３０のタグ側アンテナに電磁波や電波を送るとともにＲＦＩＤタグ３０からの信号を受信するコイル状のリーダー側アンテナや、リーダー側制御部が備わっている。
【００３０】
ＲＦＩＤタグ３０は、起動されたＩＣチップに含まれるタグ側制御部により、ＲＦＩＤリーダー４０から送られてきた電磁波等に含まれる命令信号を受信し、受信した命令信号に基づいて、送信すべきＩＤ番号等の情報をＲＦＩＤリーダー４０に無線送信する。そして、ＲＦＩＤリーダー４０は、ＲＦＩＤタグ３０から無線送信されたＩＤ番号等の情報を受信する。
【００３１】
図１に示す運転キャブ２５内には、作業時の安全確保のためクレーンの稼働状態を乗員に表示する過負荷防止装置５０が取り付けられている。そして、過負荷防止装置５０は、ブロック図である図３に示す通り、乗員が操作可能である操作部５１と、クレーン装置２０の作業時の稼動関連情報の表示が可能な表示部５２と、各種制御を行うコントローラ５３と、を有している。
【００３２】
過負荷防止装置５０は、クレーンの稼働状態に関する各種情報を記憶する記憶部５４を有しているが、図３に示す通り、ＲＦＩＤタグ３０から無線送信されたＩＤ番号等の情報をＲＦＩＤリーダー４０にて受信した後、ＲＦＩＤリーダー４０から送信された情報を記憶可能とするとともに、記憶されているＩＤ番号等の情報を表示部５２にて表示することも可能となっている。
【００３３】
表示部５２は、具体的には、運転キャブ２５内にあり、作業時に乗員が最も見やすい位置に配置された液晶ディスプレイからなる。また、表示部５２の表示画面上には、クレーン装置２０の稼動状況や、フックブロック２３ａに関する情報などの周辺部材に関する情報の表示が可能となっている。
【００３４】
操作部５１は、表示部５２の画面上や周囲に設けられ、クレーンの稼働状態に関する各種情報の入力、表示画面の切換えの他に、ＲＦＩＤリーダー４０に対するＲＦＩＤタグ３０に書き込まれた情報取得の命令操作や、過負荷防止装置５０に記憶されたフックブロック２３ａに関する情報の呼び出し操作（表示操作）が可能となっている。
【００３５】
過負荷防止装置５０には、車体１０やクレーン装置２０に備え付けられている各種の検出手段（センサ）からの検出信号を取得すべく、検出信号の受信を可能に接続されている。例えば図３に示す通り、ウインチ２４又はワイヤロープ２６の動作状況の検出が可能な後述する動作検出手段７０や、ワイヤロープ２６に掛かる重量Ｗａを検出する吊下重量検出手段６０が接続されている。
【００３６】
過負荷防止装置５０のコントローラ５３には、非常時などの場合に、乗員による操作に関係なく、コントローラ５３によって自動的に車体１０やクレーン装置２０の稼働を停止可能とするべく、様々な稼働機構が制御可能に接続されている。この場合、例えば、ワイヤロープ２６の巻き込みまたは繰り出しを行うためのウインチ２４が接続されている。
【００３７】
図２に示すようにワイヤロープ２６が下方に伸びている作業中において、コントローラ５３は、フックブロック２３ａに関する情報を取得する際に、ＲＦＩＤリーダー４０によりＲＦＩＤタグ３０に書き込まれている固有の情報を取得する固有情報取得処理を行う。固有情報取得処理について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。
【００３８】
（ステップＳ１）
ステップＳ１においてコントローラ５３は、乗員による、フックブロック２３ａに関する情報取得の操作の有無について確認処理を行う。コントローラ５３は、操作部５１が操作されたことにより得られる操作信号を確認した場合には、ステップＳ２へ進める。
操作信号が確認できなかった場合には、乗員による操作が行われなかったものと判断し、ステップＳ１を繰り返す。
【００３９】
（ステップＳ２）
ステップＳ２においてコントローラ５３は、ＲＦＩＤタグ３０に書き込まれている固有の情報を取得するため、ブーム部材２２ｄに設けられたＲＦＩＤリーダー４０に駆動信号を送信するとともに、無線による信号の受信を可能な状態とし、ステップＳ３へ進める。
【００４０】
（ステップＳ３）
ステップＳ３においてコントローラ５３は、ＲＦＩＤリーダー４０にてＲＦＩＤタグ３０から送信された固有の情報が受信できたか否か確認処理を行う。コントローラ５３は、フックブロック２３ａに関する固有の情報が受信できたと判断した場合には、ステップＳ４へ進める。受信できなかったと判断した場合には、ステップＳ１に戻す。
【００４１】
（ステップＳ４）
ステップＳ４においてコントローラ５３は、ＲＦＩＤリーダー４０を経由して取得されたフックブロック２３ａに関する固有の情報の内容確認処理を行う。例えば、巡回冗長検査（ＣＲＣ検査：Cyclic Redundancy Check）等を行い、データ化け等のエラーが発生していないかチェックを行う。データの検査を通じてエラーを発見した場合には、コントローラ５３は、ステップＳ５に進める。
エラーが発見されなかった場合には、コントローラ５３は、固有の情報を正常に取得できたものと判断し、ステップＳ６へ進める。
【００４２】
（ステップＳ５）
ステップＳ５においてコントローラ５３は、表示部５２を介して、例えば「情報取得エラー」などの警告表示を行い、取得した情報にエラーが発生していることを報知して、ステップＳ１に戻す。
【００４３】
（ステップＳ６）
ステップＳ６においてコントローラ５３は、表示部５２を介して、取得した固有の情報を表示し、ステップＳ７へ進める。
【００４４】
（ステップＳ７）
ステップＳ７においてコントローラ５３は、固有の情報を記憶部５４に記憶し、固有情報取得処理を終える。
【００４５】
以上の制御により、乗員は、即座に固有の情報を確認することができ、その後、製造番号や重量などのフックブロック２３ａの仕様情報を確認したいときには、記憶部５４に記憶した固有の情報を表示部５２に改めて表示して、確認することができる。
【００４６】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成は先述してきた実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
【００４７】
他の実施形態として、コントローラ５３は、ワイヤロープ２６に掛かる重量として検出可能な吊下重量と、固有の情報に含まれるフックブロック２３ａの重量とから、現状の荷物の重量を算出することができる。
【００４８】
そして、コントローラ５３は、算出された現状の荷物の重量が、固有の情報に含まれるフックブロック２３ａの最大負荷荷重の値を超えているか否か比較処理を行い、最大負荷荷重の値を超えている場合には、乗員にその旨を報知することができる。
【００４９】
また、コントローラ５３は、乗員によって、過負荷防止装置５０の操作部５１に現状のワイヤー掛数が入力されると、入力された現状のワイヤー掛数が、固有の情報に含まれるフックブロック２３ａに関するワイヤー掛数の対応可能な掛数であるか否か、確認処理を行うことができる。
【００５０】
そして、コントローラ５３は、現状のワイヤー掛数が、固有の情報に含まれるフックブロック２３ａに関するワイヤー掛数の対応可能な掛数でないと判断した場合には、乗員にその旨を報知することができる。
【００５１】
さらに、フックブロック２３ａに加えてサブフックを用いる場合において、各々のフックにおける固有の情報を取得する際に、フックブロック２３ａを上下動させるウインチがメインウインチであること、及び、サブフックを上下動させるウインチがサブウインチであることの情報についても、同時に取得することができる。
【００５２】
この場合、例えば、フックブロック２３ａに吊下された荷物の重量が、フックブロック２３ａの最大負荷荷重の値を超えている場合には、メインウインチの動作を停止させることが可能となる。
また、サブフックに吊下された荷物の重量が、サブフックの最大負荷荷重の値を超えている際には、サブウインチの動作を停止させることが可能となる。そして、表示部５２を通じて乗員に、荷物の重量がフックブロック２３ａ又はサブフックの許容値を超えている旨を報知することができる。
【００５３】
その他にも、ブーム２２の先端に複数のフックブロックが接続されている場合には、コントローラ５３は、複数のフックブロックに関する固有の情報を同一のＲＦＩＤリーダー４０によって取得することができる。
【００５４】
そして、接続されている複数のフックブロックの全ての最大負荷荷重に関する情報に基づいて、複数のフックブロック全てを同時使用したときの全体的な最大負荷荷重を算出することが可能であるとともに、記憶部５４へ記憶させることができる。
【００５５】
その他の実施形態としては、取得及び記憶したフックブロック２３ａの対応可能なワイヤロープ２６のワイヤー掛数に基づき、過負荷防止装置５０の表示部５２の表示画面に、ワイヤロープ２６の掛け方について、模式図や画像を表示して乗員の作業をアシストすることができる。また、運転キャブ２５の乗員に限らず、移動式クレーン１の外側にいる作業員に対しても、ワイヤロープ２６の掛け方に関する模式図や画像を携帯端末に送信するなどして、作業をアシストすることもできる。
【００５６】
先述した実施形態では、ＲＦＩＤタグ３０のメモリに書き込まれている固有の情報を無線通信で取得するため、ＲＦＩＤリーダー４０をブーム部材２２ｄの先端に装着していた。しかし、作業時ではなく、移動式クレーン１が格納されている際にＲＦＩＤタグ３０に書き込まれた情報を読み取ることとしてもよく、この場合、ＲＦＩＤリーダー４０を図１に示すアウトリガ１２の表面や上部に配置させてもよい。
【００５７】
この場合、移動式クレーン１が格納されている状態においては、起伏シリンダ２２ｅの伸縮動作が行われず、例えば図１に示す通り、ブーム２２が略水平状態にされている。そして、アウトリガ１２に配置されるとともに無線範囲が比較的広いＲＦＩＤリーダー４０によって、フックブロック２３ａに装着されているＲＦＩＤタグ３０からの情報を取得することができる。
【００５８】
先述した実施形態においては、ＲＦＩＤタグ３０にフックブロック２３ａに関する固有の情報を記憶させてあるものの、ＲＦＩＤタグ３０に記憶させておく情報を周辺部材のＩＤ情報のみとしてもよい。そして、ＲＦＩＤリーダー４０を経由して過負荷防止装置５０がＩＤ情報を取得した際に、移動式クレーン１が別に所持しているデータベース（図示省略）に対して、当該ＩＤ情報を検索キーとして検索して、データベースに記憶してあるフックブロック２３ａの固有の情報を取得する構成としてもよい。
【００５９】
この場合、ＲＦＩＤタグ３０のメモリに予め記憶しておく内容を簡易にでき、フックブロック２３ａに関する情報の更新や、新たな内容を追加する際に、既にフックブロック２３ａに取り付けてあるＲＦＩＤタグ３０を回収する必要が無く、一か所に設けたデータベースの内容を書き換えるだけで済み、利便性の向上が図れる。
【００６０】
先述した実施形態では、周辺部材として、移動式クレーン１のフックブロック２３ａについて述べてきたが、これに限定するものではない。つまり、ジブ、シャベル、掘削部材など、ブーム先端に設けられる周辺部材の種別を問うことなく、それぞれの周辺部材の装着時や吊り下げ時に固有の情報の取得を可能としてもよく、本発明は各種の周辺部材に適用可能である。
【００６１】
なお、その他の実施形態として、旋回台２１に対しブーム２２の着脱が可能な場合には、旋回台２１又は車体１０にＲＦＩＤリーダー４０を装着し、ブーム２２に関する固有の情報が書き込まれているＲＦＩＤタグ３０をブーム２２に装着しておくことも可能である。この場合、乗員はブーム２２に関する固有の情報を容易に取得でき、ブーム２２に関する情報を即座に確認することができる。
【００６２】
さらに、車体１０に対し旋回台２１の着脱が可能な場合においても、車体１０にＲＦＩＤリーダー４０を装着し、旋回台２１に関する固有の情報が書き込まれているＲＦＩＤタグ３０を旋回台２１に装着しておくことも可能である。この場合には、乗員は旋回台２１に関する固有の情報を容易に取得でき、旋回台２１に関する情報を即座に確認することができる。
【００６３】
また、ＲＦＩＤタグ３０とＲＦＩＤリーダー４０との通信距離については、通信可能な最大距離を１０ｃｍ程度とする近接型は勿論、通信距離を接触から数ミリまでとする密着型、通信距離を最大７０ｃｍ程度までとする近傍型、数メートルまでを最大距離とする遠隔型としてもよく、作業車両に用いられる周辺部材の種類に合わせて適用させることが可能である。
【符号の説明】
【００６４】
１          移動式クレーン
１０        車体
１１        車輪
１２        アウトリガ
１３        ジャッキシリンダ
２０        クレーン装置
２１        旋回台
２２        ブーム
２３ａ      フックブロック
２４        ウインチ
２５        運転キャブ
２６        ワイヤロープ
３０        ＲＦＩＤタグ
４０        ＲＦＩＤリーダー
【図１】
2014181120.tif 000003
【図２】
2014181120.tif 000004
【図３】
2014181120.tif 000005
【図４】
2014181120.tif 000006