(57)【要約】【課題】２つの作業フロントを有する作業機械において、片側の作業具及び作業フロントを操作した際の油量不足に伴う作業効率の低下を解消できる作業機械の油圧制御装置を提供する。【解決手段】右アクチュエータ群１０１Ａを構成するアクチュエータの１つであるアクチュエータＡ１４２ａと、左アクチュエータ群１０１Ｂを構成するアクチュエータの１つであるアクチュエータＢ１４２ｂと、これらアクチュエータを連結する連絡管路３６と、連絡管路に設けられ、コントロールバルブＡ及びＢからの圧油をそれぞれアクチュエータＡ及びＢに供給する第１の状態、コントロールバルブＡ及びＢからの圧油をアクチュエータＡのみに供給する第２の状態、及びコントロールバルブＡ及びＢからの圧油をアクチュエータＢのみに供給する第３の状態を切替える連絡管路切替手段９０〜９２を備えた。【選択図】  図４
2014202222.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械本体と、前記作業機械本体に設けられた第１作業装置と、前記第１作業装置を駆動する第１アクチュエータ群と、前記作業機械本体に設けられた第２作業装置と、前記第２作業装置を駆動する第２アクチュエータ群とを備えた作業機械の油圧制御装置において、
前記第１アクチュエータ群に供給される圧油を制御する第１コントロールバルブ群と、
前記第１コントロールバルブ群に圧油を供給する第１油圧ポンプと、
前記第２アクチュエータ群に供給される圧油を制御する第２コントロールバルブ群と、
前記第２コントロールバルブ群に圧油を供給する第２油圧ポンプと、
前記第１アクチュエータ群を構成するアクチュエータの１つであるアクチュエータＡと前記第１コントロールバルブ群を構成し前記アクチュエータＡに対応するコントロールバルブＡとを連結する第１管路、前記第２アクチュエータ群を構成するアクチュエータの１つであるアクチュエータＢと前記第２コントロールバルブ群を構成し前記アクチュエータＢに対応するコントロールバルブＢとを連結する第２管路、並びにこれら管路を連結する連絡管路と、
前記連絡管路に設けられ、前記コントロールバルブＡ及びＢからの圧油をそれぞれ前記アクチュエータＡ及びＢに供給する第１の状態、前記コントロールバルブＡ及びＢからの圧油を前記アクチュエータＡのみに供給する第２の状態、及び前記コントロールバルブＡ及びＢからの圧油を前記アクチュエータＢのみに供給する第３の状態を切替える連絡管路切替手段と、
前記運転室に設けられ、運転者が前記アクチュエータＡ及びＢの駆動を指示する第１及び第２操作手段と、
前記第１及び第２操作手段を入力側に、前記コントロールバルブＡ及びＢと前記連絡管路切替手段を出力側に接続され、前記第１及び第２操作手段に共に入力があった場合、前記連絡管路切替手段に前記第１の状態を選択させ、前記第１操作手段の信号によって前記コントロールバルブＡを、前記第２操作手段の信号によって前記コントロールバルブＢを操作させる制御装置を備えた
ことを特徴とする作業機械の油圧制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業機械の油圧制御装置において、
前記制御装置は、前記第１操作手段のみに入力があった場合、前記連絡管路切替手段に前記第２の状態を選択させ、前記第１操作手段の信号によって前記コントロールバルブＡ及びＢを操作させ、
前記第２操作手段のみに入力があった場合、前記連絡管路切替手段に前記第３の状態を選択させ、前記第２操作手段の信号によって前記コントロールバルブＡ及びＢを操作させる
ことを特徴とする作業機械の油圧制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の作業機械の油圧制御装置において、
前記連絡管路は、前記アクチュエータＡと前記アクチュエータＢとを連結する第１連絡管路を有し、
前記連絡管路切替手段は、前記第１管路に設けられ前記第１管路の流通／遮断を選択する第１開閉装置と、前記第２管路に設けられ前記第２管路の流通／遮断を選択する第２開閉装置と、前記第１連絡管路に設けられ前記第１連絡管路の流通／遮断を選択する第３開閉装置とを備えた
ことを特徴とする作業機械の油圧制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の作業機械の油圧制御装置において、
前記連絡管路は、前記アクチュエータＡと前記コントロールバルブＢとを連結する第２連絡管路と、前記アクチュエータＢと前記コントロールバルブＡとを連結する第３連絡管路とを有し、
前記連絡管路切替手段は、前記コントロールバルブＡとの連結を前記第１管路又は前記第３連絡管路のいずれかに選択切替する第４開閉装置と、前記コントロールバルブＢとの連結を前記第２管路又は前記第２連絡管路のいずれかに選択切替する第５開閉装置とを備えた
ことを特徴とする作業機械の油圧制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の作業機械の油圧制御装置において、
前記アクチュエータＡ及びＢは、作業具の爪開閉用の油圧シリンダである
ことを特徴とする作業機械の油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物解体工事、廃棄物解体工事、道路工事、土木建設工事等に使用される作業機械の油圧制御装置に係り、特に２つの多関節型の作業フロントを備えた作業機械の油圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
２つの作業フロントを有する双腕型作業機械において、片側の作業フロントで複合動作を行う時の油量不足を抑制するために、第１及び第２油圧ポンプ１００Ａ，１００Ｂからの圧油を第１及び第２作業フロントＡ，Ｂのアームシリンダ１３ａ，１３ｂにそれぞれ供給する第１の状態、第２油圧ポンプ１００Ｂからの圧油を第１作業フロントＡのアームシリンダ１３ａに供給する第２の状態、及び第１油圧ポンプ１００Ａからの圧油を第２作業フロントＢのアームシリンダ１３ｂに供給する第３の状態を選択手段により選択する作業機械の油圧システムがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１２１０９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、双腕型作業機械の両方の作業フロントの先端に、解体対象物を把持、切断するためのカッタ作業具を装着する場合がある。対象物の切断を行うカッタ作業具は大出力が要求される。このため、１台の油圧ポンプからの圧油を一方の作業具駆動シリンダに供給する双腕型作業機械においては、油量不足によりカッタ作業の速度が低下し、作業効率の低下が起きる場合がある。
【０００５】
そこで、上述した従来技術の第１作業フロントＡのアームシリンダ１３ａ又は第２作業フロントＢのアームシリンダ１３ｂに接続するポンプ数を選択手段（切替スイッチ）によって変化させる構成を、作業具駆動シリンダに適用すれば、一方の作業具駆動シリンダを必要に応じて２ポンプで駆動できるので、カッタ作業の速度低下を防止できる。
【０００６】
しかしながら、実際の作業において双方のカッタ作業具を交互に使用する場合には、操作者はその都度切替スイッチを切り換える必要が生じ、操作が煩雑になり、操作性が低下する。また、切り換えに要する時間も必要となるので作業効率が低下するという問題も生起する。
【０００７】
本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、２つの作業フロントを有する作業機械において、片側の作業具及び作業フロントを操作した際の油量不足に伴う操作性の低下と作業効率の低下とを解消できる作業機械の油圧制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、作業機械本体と、前記作業機械本体に設けられた第１作業装置と、前記第１作業装置を駆動する第１アクチュエータ群と、前記作業機械本体に設けられた第２作業装置と、前記第２作業装置を駆動する第２アクチュエータ群とを備えた作業機械の油圧制御装置において、前記第１アクチュエータ群に供給される圧油を制御する第１コントロールバルブ群と、前記第１コントロールバルブ群に圧油を供給する第１油圧ポンプと、前記第２アクチュエータ群に供給される圧油を制御する第２コントロールバルブ群と、前記第２コントロールバルブ群に圧油を供給する第２油圧ポンプと、前記第１アクチュエータ群を構成するアクチュエータの１つであるアクチュエータＡと前記第１コントロールバルブ群を構成し前記アクチュエータＡに対応するコントロールバルブＡとを連結する第１管路、前記第２アクチュエータ群を構成するアクチュエータの１つであるアクチュエータＢと前記第２コントロールバルブ群を構成し前記アクチュエータＢに対応するコントロールバルブＢとを連結する第２管路、並びにこれら管路を連結する連絡管路と、前記連絡管路に設けられ、前記コントロールバルブＡ及びＢからの圧油をそれぞれ前記アクチュエータＡ及びＢに供給する第１の状態、前記コントロールバルブＡ及びＢからの圧油を前記アクチュエータＡのみに供給する第２の状態、及び前記コントロールバルブＡ及びＢからの圧油を前記アクチュエータＢのみに供給する第３の状態を切替える連絡管路切替手段と、前記運転室に設けられ、運転者が前記アクチュエータＡ及びＢの駆動を指示する第１及び第２操作手段と、前記第１及び第２操作手段を入力側に、前記コントロールバルブＡ及びＢと前記連絡管路切替手段を出力側に接続され、前記第１及び第２操作手段に共に入力があった場合、前記連絡管路切替手段に前記第１の状態を選択させ、前記第１操作手段の信号によって前記コントロールバルブＡを、前記第２操作手段の信号によって前記コントロールバルブＢを操作させる制御装置を備えたものとする。
【０００９】
また、第２の発明は、第１の発明において、前記制御装置は、前記第１操作手段のみに入力があった場合、前記連絡管路切替手段に前記第２の状態を選択させ、前記第１操作手段の信号によって前記コントロールバルブＡ及びＢを操作させ、前記第２操作手段のみに入力があった場合、前記連絡管路切替手段に前記第３の状態を選択させ、前記第２操作手段の信号によって前記コントロールバルブＡ及びＢを操作させることを特徴とする。
【００１０】
更に、第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記連絡管路は、前記アクチュエータＡと前記アクチュエータＢとを連結する第１連絡管路を有し、前記連絡管路切替手段は、前記第１管路に設けられ前記第１管路の流通／遮断を選択する第１開閉装置と、前記第２管路に設けられ前記第２管路の流通／遮断を選択する第２開閉装置と、前記第１連絡管路に設けられ前記第１連絡管路の流通／遮断を選択する第３開閉装置とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、第４の発明は、第１又は第２の発明において、前記連絡管路は、前記アクチュエータＡと前記コントロールバルブＢとを連結する第２連絡管路と、前記アクチュエータＢと前記コントロールバルブＡとを連結する第３連絡管路とを有し、前記連絡管路切替手段は、前記コントロールバルブＡとの連結を前記第１管路又は前記第３連絡管路のいずれかに選択切替する第４開閉装置と、前記コントロールバルブＢとの連結を前記第２管路又は前記第２連絡管路のいずれかに選択切替する第５開閉装置とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
更に、第５の発明は、第１乃至第４の発明のいずれかにおいて、前記アクチュエータＡ及びＢは、作業具の爪開閉用の油圧シリンダであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、２つの作業装置を有する作業機械において、片側の作業具及び作業装置を操作した際の油量不足に伴う操作性の低下と作業効率の低下とを解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を備えた双腕型油圧ショベルの外観を示す側面図である。
【図２】本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を備えた双腕型油圧ショベルの外観を示す上面図である。
【図３】本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を備えた双腕型油圧ショベルの運転室に設けられた操作装置を示す斜視図である。
【図４】本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態の要部を抽出して示す油圧回路図である。
【図５】本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を構成する制御装置を示す機能ブロック図である。
【図６】本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を構成する操作装置の操作方向を示す側面図である。
【図７】本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を構成する操作装置の操作方向に対応する作業フロントの動作を示す側面図である。
【図８】本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を構成する制御装置の合流切替制御部のモード選択の処理フローを示すフローチャート図である。
【図９】本発明の作業機械の油圧制御装置の第２の実施の形態の要部を抽出して示す油圧回路図である。
【図１０】本発明の作業機械の油圧制御装置の第２の実施の形態を構成する制御装置を示す機能ブロック図である。
【図１１】本発明の作業機械の油圧制御装置の第３の実施の形態の要部を抽出して示す油圧回路図である。
【図１２】本発明の作業機械の油圧制御装置の第３の実施の形態を構成する制御装置を示す機能ブロック図である。
【図１３】本発明の作業機械の油圧制御装置を備えた双腕型油圧ショベルの他の例の外観を示す側面図である。
【図１４】本発明の作業機械の油圧制御装置を備えた双腕型油圧ショベルの更に他の例の外観を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明の作業機械の油圧制御装置の実施の形態を図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１６】
本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を図１乃至４を用いて説明する。図１は本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を備えた双腕型油圧ショベルの外観を示す側面図、図２は本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を備えた双腕型油圧ショベルの外観を示す上面図、図３は本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を備えた双腕型油圧ショベルの運転室に設けられた操作装置を示す斜視図、図４は本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態の要部を抽出して示す油圧回路図である。
【００１７】
図１及び図２において、双腕作業機械２００は、無限履体で構成された走行体１と下部車体とからなる下部走行体２と、この下部走行体２上に旋回可能に設けられた上部旋回体３と、この上部旋回体３の左右方向の中心線３ｃ近傍に設けられた運転室４と、中心線３ｃを境として運転室４の前方右側に設けた右作業フロントＡと、運転室４の前方左側に設けた左作業フロントＢとを備えている。下部走行体２と上部旋回体３とから作業機械本体を構成している。
【００１８】
第１作業装置である右作業フロントＡは、上部旋回体３の前方右側に左右方向に揺動自在に取付けられたスイングポスト７ａと、このスイングポスト７ａに上下方向に揺動自在に取付けられたブーム１０ａと、このブーム１０ａに上下方向に揺動自在に取付けられたアーム１２ａと、このアーム１２ａに上下方向に回動自在に取付けられた第１作業具である作業具１４ａと、この作業具１４ａに開閉自在に取付けられた作業具爪１４１ａと、スイングポスト７ａと上部旋回体３とに連結され、スイングポスト７ａを左右揺動させるスイングポストシリンダ９ａと、スイングポスト７ａとブーム１０ａとに連結され、ブーム１０ａを上下揺動させるブームシリンダ１１ａと、ブーム１０ａとアーム１２ａとに連結され、アーム１２ａを上下揺動させるアームシリンダ１３ａと、そのアーム１２ａと作業具１４ａとに連結され、作業具１４ａを上下回動させるバケットシリンダ１５ａと、作業具１４ａと作業具爪１４１ａとに連結され、作業具爪１４１ａを開閉させるアクチュエータＡである爪開閉シリンダ１４２ａとを有している。
【００１９】
第２作業装置である左作業フロントＢは、上部旋回体３の前部左側に設けられている。これは、右作業フロントＡと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。なお、作業具爪１４１ｂを開閉させる爪開閉シリンダ１４２ｂはアクチュエータＢに該当する。
【００２０】
双腕作業機械２００の運転室４内には、図３に示す運転席４９が設置されている。運転席４９の右側には右作業フロントＡ用の操作装置５０ａが、運転席４９の左側には左作業フロントＢ用の操作装置５０ｂが、それぞれ設けられている。
【００２１】
操作装置５０ａは、運転席４９の右側に設けられた操作アームブラケット５１ａと、この操作アームブラケット５１ａに揺動中心軸線７３ａ回りに左右揺動自在に取付けられ、スイングポスト７ａの左右の揺動を指示する操作アーム５２ａと、この操作アーム５２ａの先端部分に上下前後に回動自在に取付けられ、ブーム１０ａと、アーム１２ａの動作を指示する横置きの操作レバー５４ａと、この操作レバー５４ａの周囲に、操作レバー５４ａの軸心回りに回動自在に取付けられ、作業具１４ａの回動を指示する作業具回動レバー５５ａと、操作レバー５４ａの先端部に取付けられ、作業具１４ａの始動・停止を指示する第１操作手段である作業具操作スイッチ５６ａとを備えている。
【００２２】
また、操作装置５０ａは、操作アームブラケット５１ａに設けられ、操作アーム５２ａの揺動変位量を検出して信号を発信する操作アーム用変位検出器５７ａと、操作アーム５２ａに設けられ、操作レバー５４ａの上下方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａと、これと同様に前後方向の変位量を検出して信号を発信する操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａと、操作レバー５４ａに設けられ、作業具回動レバー５５ａの回転変位量を検出して信号を発信する回動レバー用変位検出器５９ａと、作業具回動レバー５５ａに設けられ、作業具操作スイッチ５６ａの変位量を検出して信号を発信する操作スイッチ用変位検出器６０ａとを有している。
【００２３】
操作装置５０ｂは、運転席４９の左側に設けられている。これは、操作装置５０ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。なお、作業具１４ｂの始動・停止を指示する作業具操作スイッチ５６ｂは、第２操作手段に該当する。
【００２４】
図４は、本実施の形態の双腕型作業機械に備えられた油圧回路の要部を抽出して示す油圧回路図である。本実施の形態ではロードセンシング式コントロールバルブを用いた際の回路を例示している。図４に示したように双腕作業機械２００は、エンジンなどの原動機により駆動される可変容量型の第１及び第２油圧ポンプ１００Ａ，１００Ｂと、固定容量型のパイロットポンプ１０５と、第１油圧ポンプ１００Ａから吐出される圧油により駆動される第１アクチュエータ群である右アクチュエータ群１０１Ａ、右走行モータ２１０Ｒと、第２油圧ポンプ１００Ｂから吐出される圧油により駆動される第２アクチュエータ群である左アクチュエータ群１０１Ｂ、左走行モータ２１０Ｌ、旋回モータ２１１とを備えている。
【００２５】
また双腕作業機械２００は、第１油圧ポンプ１００Ａから右アクチュエータ群１０１Ａ、右走行モータ２１０Ｒに供給される圧油を制御する第１コントロールバルブ群である右コントロールバルブ群１０２Ａと、第２油圧ポンプ１００Ｂから左アクチュエータ群１０１Ｂ、左走行モータ２１０Ｌ、旋回モータ２１１に供給される圧油を制御する第２コントロールバルブ群である左コントロールバルブ群１０２Ｂと、作動油タンク２１２と、旋回モータ２１１の回転を指示する旋回操作レバー装置２１３と、走行モータ２１０Ｌ，２１０Ｒの回転を指示する走行操作装置２１４とを備えている。
【００２６】
右アクチュエータ群１０１Ａは、右作業フロントＡの一部を構成するブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１３ａ及び爪開閉シリンダ１４２ａを備えている。これらは、ピストンとシリンダとピストンロッドとを備えた油圧シリンダで構成されている。この右アクチュエータ群１０１Ａには、上記各シリンダ以外にスイングポストシリンダ９ａ、バケットシリンダ１５ａが含まれているが、図４では図示を省略する。
【００２７】
右コントロールバルブ群１０２Ａは、第１油圧ポンプ１００Ａから各アクチュエータに供給される圧油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブの集まりであり、前述の油圧シリンダ１１ａ，１３ａ，１４２ａ、及び右走行モータ２１０Ｒへの圧油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブ６３ａ、６４ａ、６６ａ，６８ａを備えている。また、この他にも右作業フロントＡの動作に関連する油圧シリンダ１１ａ，１３ａ，１４２ａ以外の図４では図示省略しているアクチュエータへの圧油の流れを制御するコントロールバルブを含んでいる。
【００２８】
コントロールバルブ６８ａは、第１油圧ポンプ１００Ａから右走行モータ２１０Ｒに供給される圧油の流れを制御するものであり、第１油圧ポンプ１００Ａから供給される圧油を遮断する位置（中立位置）６８２ａと、走行モータ２１０Ｒに導く２つの位置（流通位置）６８１ａ，６８３ａの３つの位置を有している。コントロールバルブ６８ａの位置は走行操作装置２１４からの制御信号（パイロット信号）により制御され、制御信号の入力が無い場合はバネの付勢力により中立位置６８２ａに復帰する。
【００２９】
コントロールバルブ６３ａ，６４ａ，６６ａは、第１油圧ポンプ１００Ａからそれぞれ、ブームシリンダ１１ａ，アームシリンダ１３ａ，爪開閉シリンダ１４２ａに供給される圧油の流れを制御するものであり、中立位置（圧油の流れを遮断する位置）６３２ａ，６４２ａ，６６２ａ、流通位置６３１ａ，６４１ａ，６６１ａ、及び６３３ａ，６４３ａ，６６３ａの３つの位置を有している。コントロールバルブ６３ａ，６４ａ，６６ａの位置は、前述した右作業フロントＡ用の操作装置５０ａの操作に応じて切り換わる。但し、厳密にはコントロールバルブ６３ａ，６４ａ，６６ａは電磁比例弁駆動式であり、パイロットポンプ１０５からそれぞれの受圧部に供給されるパイロット圧をそれぞれ制御する電磁比例弁（図４ではシンボルマークで模式化）に操作装置５０ａからの操作信号に対応した信号が入力され、これにより、パイロット圧が適宜導かれて流通位置６３１ａ，６４１ａ，６６１ａ、又は６３３ａ，６４３ａ，６６３ａに切り換わる。操作装置５０ａからの操作信号が無い時、バネの付勢力により中立位置６３２ａ，６４２ａ，６６２ａに復帰する。
【００３０】
右コントロールバルブ群１０２Ａの各コントロールバルブ６３ａ〜６８ａの上流側には、各コントロールバルブ６３ａ〜６８ａの前後差圧をそれぞれ制御する複数の圧力補償弁１２３ａ〜１２８ａが設けられている。また、複数のコントロールバルブ６３ａ〜６８ａには自己負荷圧の検出ラインがそれぞれ設けられ、これら検出ラインで検出された負荷圧のうちの最高負荷圧がシャトル弁１４３ａ〜１４８ａを介して検出され切替弁１５２ａに付勢される。ここで、切替弁１５２ａはアンチサチュレーション弁で、最高負荷圧の作用しているアクチュエータのコントロールバルブの前後差圧を一定に保てない時に、圧力補償弁の設定圧を一様に下げる役割を果たしている。
【００３１】
なお、第１油圧ポンプ１００Ａと圧力補償弁１２３ａ〜１２８ａの間には、コントロールバルブ６３ａ〜６８ａ側から油圧ポンプ１００Ａ側への圧油の逆流を防止するロードチェック弁１３３ａ〜１３８ａがそれぞれ設けられている。また、第１油圧ポンプ１００Ａの吐出管路の最高圧はリリーフ弁１５０ａにより制限されている。リリーフ弁１５０ａのリリーフ圧は、このリリーフ弁１５０ａに設けられたバネにより設定される。アンロード弁１５１ａは、第１油圧ポンプ１００Ａからの余剰油量を作動油タンク２１２へ戻す役割を果たしている。
【００３２】
左アクチュエータ群１０１Ｂ及び左コントロールバルブ群１０２Ｂは、それぞれ右アクチュエータ群１０１Ａ及び右コントロールバルブ群１０２Ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添付を「ａ」から「ｂ」、「Ａ」から「Ｂ」、及び「Ｒ」から「Ｌ」に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
【００３３】
なお、左コントロールバルブ群１０２Ｂは、前記コントロールバルブに加えて、旋回モータ２１１への圧油の流れを制御するコントロールバルブ６７ｂを備えている。コントロールバルブ６７ｂは、第２油圧ポンプ１００Ｂから旋回モータ２１１に供給される圧油の流れを制御するものであり、第２油圧ポンプ１００Ｂから供給される圧油を遮断する位置（中立位置）６７２ｂと、旋回モータ２１１に導く２つの位置（流通位置）６７１ｂ，６７３ｂの３つの位置を有している。コントロールバルブ６７ｂの位置は旋回操作レバー装置２１３からの制御信号（パイロット信号）により制御され、制御信号の入力が無い場合はバネの付勢力により中立位置６７２ｂに復帰する。
【００３４】
ここで、右アクチュエータ群１０１ＡのうちのアクチュエータＡである爪開閉シリンダ１４２ａと左アクチュエータ群１０１ＢのうちのアクチュエータＢである爪開閉シリンダ１４２ｂとの間には、第１油圧ポンプ１００Ａの圧油供給系統と第２油圧ポンプ１００Ｂの圧油供給系統とを双方に連絡する連絡管路である爪開閉シリンダ合流管路３６が設けられている。爪開閉シリンダ合流管路３６は管路３０〜３２で構成されている。第１管路である管路３０は右アクチュエータ群１０１Ａの爪開閉シリンダ１４２ａと右コントロールバルブ群１０２Ａ側の対応するコントロールバルブＡであるコントロールバルブ６６ａとを連結している。
【００３５】
また、第２管路である管路３１は左アクチュエータ群１０１Ｂの爪開閉シリンダ１４２ｂと左コントロールバルブ群１０２Ｂ側の対応するコントロールバルブＢであるコントロールバルブ６６ｂとを連結している。そして、第１連絡管路である管路３２が、管路３０と管路３１とを連結することで、爪開閉シリンダ１４２ａ，１４２ｂに対する第１油圧ポンプ１００Ａの圧油供給系統と第２油圧ポンプ１００Ｂの圧油供給系統とを連絡させている。
【００３６】
爪開閉シリンダ合流管路３６には、開閉装置である電磁弁９０〜９２が設けられていて、各電磁弁の切替位置を組み合わせることにより、コントロールバルブ６６ａ，６６ｂからの圧油をそれぞれ爪開閉シリンダ１４２ａ，１４２ｂに供給する第１の状態、コントロールバルブ６６ａ、６６ｂからの圧油を爪開閉シリンダ１４２ａのみに供給する第２の状態、及びコントロールバルブ６６ａ、６６ｂからの圧油を爪開閉シリンダ１４２ｂのみに供給する第３の状態に切替える連絡管路切替手段を構成している。
【００３７】
具体的には、管路３０に管路３０の連通（流通）又は遮断を切り替える第１開閉装置である電磁弁９０を設け、管路３１に管路３１の連通（流通）又は遮断を切り替える第２開閉装置である電磁弁９１を設けている。また、管路３２に管路３２の連通（流通）又は遮断を切り替える第３開閉装置である電磁弁９２を設けている。電磁弁９０〜９２はそれぞれ４ポート２位置の電磁切替弁であって、後述する制御装置１６１からの制御指令によってその位置が切り換わる。図４において、電磁弁９０〜電磁弁９２は、制御指令がそれぞれＯＦＦである場合の位置を示していて、それぞればねの付勢力によって、電磁弁９０と電磁弁９１とは連通位置に、電磁弁９２は、遮断位置になっている。
【００３８】
次に、本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態における右作業フロントＡ及び左作業フロントＢの動作を制御する制御装置について図５を用いて説明する。図５は本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を構成する制御装置を示す機能ブロック図である。図５において、図１乃至図４に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。なお、図において、左作業フロントＢについては図中に括弧書きで符号を示している。
【００３９】
図５の制御系は、大きく分類して、運転室４内の操作装置５０ａ，５０ｂに設けられた前述の各変位検出器からなる入力系と、これら入力系からの入力信号（操作信号、合流切替信号）を基に所定の演算をして駆動信号を生成し出力する制御装置１６１と、制御装置１６１からの駆動信号を受け、右作業フロントＡ及び左作業フロントＢの各部を動作させるコントロールバルブ群１０２Ａ，１０２Ｂからなる出力系とから構成されている。
【００４０】
制御装置１６１の入力系としては、操作アーム５２ａ，５２ｂの揺動変位量をそれぞれ検出して信号を発信する操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂと、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の変位量をそれぞれ検出して信号を発信する操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂと、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の変位量をそれぞれ検出して信号を発信する操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂと、作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの回転変位量をそれぞれ検出して信号を発信する作業具回動レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂと、第１及び第２操作手段である作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位量をそれぞれ検出して信号を発信する作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂと、運転室４内に設けられ、合流切替制御の可否を切り替える合流切替ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１６２とが設けられている。
【００４１】
また、制御装置１６１の出力系としては、上記スイングポストシリンダ９ａ，９ｂを駆動するスイングポストシリンダ用コントロールバルブ６２ａ，６２ｂと、上記ブームシリンダ１１ａ，１１ｂを駆動するブームシリンダ用コントロールバルブ６３ａ，６３ｂと、上記アームシリンダ１３ａ，１３ｂを駆動するアームシリンダ用コントロールバルブ６４ａ，６４ｂと、上記バケットシリンダ１５ａ，１５ｂを駆動するバケットシリンダ用コントロールバルブ６５ａ，６５ｂと、上記作業具１４ａ，１４ｂの爪開閉シリンダを駆動する爪開閉用コントロールバルブ６６ａ，６６ｂと、管路３０〜３２の連通／遮断を切り替える電磁弁９０〜９２とが設けられている。
【００４２】
制御装置１６１は、操作アーム用変位検出器５７ａ，５７ｂからの入力信号（操作信号）を基にスイングポストシリンダ用コントロールバルブ６２ａ，６２ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部１６１Ａと、操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ，５８１ｂからの入力信号を基にブームシリンダ用コントロールバルブ６３ａ，６３ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部１６１Ｂと、操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ，５８２ｂからの入力信号を基にアームシリンダ用コントロールバルブ６４ａ，６４ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部１６１Ｃと、作業具回動レバー用変位検出器５９ａ，５９ｂからの入力信号を基にバケットシリンダ用コントロールバルブ６５ａ，６５ｂへの駆動信号を生成する駆動信号生成部１６１Ｄと、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂからの入力信号を基に爪開閉シリンダ用コントロールバルブ６６ａ，６６ｂへの駆動信号を生成する作業具駆動信号生成部１６１Ｅと、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂからの入力信号と合流切替ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１６２からの入力信号を基に電磁弁９０〜９２への制御指令信号を生成する爪開閉シリンダ用の合流切替制御部１６１Ｆとを有している。
【００４３】
次に、図６と図７を用いて、本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態における操作装置と作業機械の動作との関係について説明する。図６は本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を構成する操作装置の操作方向を示す側面図、図７は本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を構成する操作装置の操作方向に対応する作業フロントの動作を示す側面図である。
【００４４】
まず、操作レバー５４ａ、５４ｂを上下方向（図６のＹ参照）に変位させると、図５に示す操作レバー用上下方向変位検出器５８１ａ、５８１ｂは、制御装置１６１内の駆動信号生成部１６１Ｂへ検出信号を発信する。次に、この検出信号を受けた駆動信号生成部１６１Ｂは、ブームシリンダ用コントロールバルブ６３ａ、６３ｂに操作信号を発信する。さらに、この操作信号を受けたブームシリンダ用コントロールバルブ６３ａ、６３ｂは、ブームシリンダ１１ａ、１１ｂを伸縮させる。これによりブーム１０ａ、１０ｂが揺動される（図７のＹ参照）。
【００４５】
このとき、ブーム１０ａ、１０ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａ、５４ｂの変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、操作レバー５４ａ、５４ｂの変位は、ブーム１０ａ、１０ｂの揺動を速度制御する。
【００４６】
同様に、操作レバー５４ａ、５４ｂを前後方向（図６のＸ参照）に変位させると、図５に示す操作レバー用前後方向変位検出器５８２ａ、５８２ｂからの検出信号を基に駆動信号生成部１６１Ｃからアームシリンダ用コントロールバルブ６４ａ、６４ｂに操作信号が発信される。このことにより、アーム１２ａ、１２ｂが揺動される（図７のＸ参照）。
【００４７】
また、作業具回動レバー５５ａ、５５ｂを回動中心軸線７４ａ、７４ｂ回り（図６のＺ参照）に回動させると、図５に示す作業具回動レバー用変位検出器５９ａ、５９ｂからの検出信号を基に駆動信号生成部１６１Ｄからバケットシリンダ用コントロールバルブ６５ａ、６５ｂに操作信号が発信される。このことにより、作業具１４ａ、１４ｂが作業具回動レバー５５ａ、５５ｂの回動方向と一致する方向に回動される（図７のＺ参照）。
【００４８】
さらに、操作アーム５２ａ、５２ｂを前腕部で左右揺動（図６のＷ参照）させると、図５に示す操作アーム用変位検出器５７ａ、５７ｂからの検出信号を基に駆動信号生成部１６１Ａからスイングポストシリンダ用コントロールバルブ６２ａ、６２ｂに操作信号が発信される。このことにより、スイングポスト７ａ、７ｂが操作アーム５２ａ、５２ｂの変位方向と一致する方向に揺動される（図７のＷ参照）。
【００４９】
図５に戻り、爪開閉シリンダ用の合流切替制御部１６１Ｆは、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂの入力信号と合流切替ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１６２の入力信号の状態に応じて、第１の状態である両爪モードＬ、第２の状態である右爪モードＭ、及び、第３の状態である左爪モードＮのいずれかを選択し、選択したモードに対応するように電磁弁９０〜９２に制御指令を出力する。
【００５０】
また、合流切替制御部１６１Ｆは、爪開閉シリンダ１４２ａ、１４２ｂ用の駆動信号生成部１６１Ｅへ上述した選択したモードの情報を出力している。駆動信号生成部１６１Ｅでは、受信した爪モードＬ、Ｍ、Ｎの選択状態と作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂからの入力信号とを基に、爪開閉シリンダ用コントロールバルブ６６ａ、６６ｂのいずれか、または両方に操作信号を出力している。
【００５１】
次に、図８を用いて本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態における合流切替制御部１６１Ｆのモード選択処理の内容について説明する。図８は本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態を構成する制御装置の合流切替制御部１６１Ｆのモード選択の処理フローを示すフローチャート図である。
【００５２】
合流切替制御部１６１Ｆは、合流切替スイッチがＯＮか否かを判定する（ステップＳ１）。具体的には、合流切替ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１６２の入力状態から識別する。合流切替ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１６２がＯＮの場合は（ステップＳ２）へ進み、ＯＦＦの場合は（ステップＳ５）へ進む。
【００５３】
合流切替制御部１６１Ｆは、作業具操作信号が有るか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的には、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ、６０ｂからの検出信号から判定する。作業具操作信号がある場合は（ステップＳ３）へ進み、ない場合は（ステップＳ５）へ進む。
【００５４】
合流切替制御部１６１Ｆは、作業具操作信号が左右共に有るか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａからの検出信号と６０ｂからの検出信号とが共に存在するかどうかで判定する。左右共に操作信号が有る場合は（ステップＳ５）へ進み、それ以外の場合は（ステップＳ４）へ進む。
【００５５】
合流切替制御部１６１Ｆは、右側の作業具操作信号が有るか否かを判定する（ステップＳ４）。具体的には、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａからの検出信号の有無を判定する。右側の作業具操作信号が有る場合は（ステップＳ６）へ進み、それ以外の場合は（ステップＳ７）へ進む。
【００５６】
（ステップＳ１）において、合流切替スイッチがＯＦＦの場合、（ステップＳ２）において、作業具操作信号がない場合、及び、（ステップＳ３）において、作業具操作信号が左右共に有る場合のいずれかの場合には、合流切替制御部１６１Ｆは、合流切替制御を行わない第１の状態である両爪モードＬを選択する（ステップＳ５）。
【００５７】
（ステップＳ４）において、右側の作業具操作信号が有る場合は、合流切替制御部１６１Ｆは、右爪のみ操作されていると判定して、第２の状態である右爪モードＭを選択する（ステップＳ６）。
【００５８】
（ステップＳ４）において、右側の作業具操作信号がない場合は、合流切替制御部１６１Ｆは、左爪のみ操作されていると判定して、第３の状態である左爪モードＮを選択する（ステップＳ７）。
【００５９】
（ステップＳ５）〜（ステップＳ７）のいずれにおいても、そのステップの処理終了後、リターン処理によりスタートに戻り、次の演算サイクルを開始する。
【００６０】
次に、本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態において、上述した各選択モード（Ｌ、Ｍ、Ｎ）における合流切替制御と作業具爪１４１ａ，１４１ｂの動作について説明する。
【００６１】
＜両爪モードＬ＞  
第１の状態である両爪モードＬが選択された場合、図５に示す合流切替制御部１６１Ｆは、合流回路切替用電磁弁９０から９２に対してＯＦＦ指令を出力する。このことにより、図４に示す電磁弁９０と電磁弁９１とは連通位置に、電磁弁９２は、遮断位置になる。この結果、コントロールバルブ６６ａからの圧油は爪開閉シリンダ１４２ａのみに供給され、コントロールバルブ６６ｂからの圧油は爪開閉シリンダ１４２ｂのみに供給される構成になる。
【００６２】
一方、図５に示す爪開閉シリンダ１４２ａ，１４２ｂ用の駆動信号生成部１６１Ｅは、作業具操作スイッチ５６ａに設けられた作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａの検出信号を基に、爪開閉シリンダ用コントロールバルブ６６ａを操作し、作業具操作スイッチ５６ｂに設けられた作業具操作スイッチ用変位検出器６０ｂの検出信号を基に、爪開閉シリンダ用コントロールバルブ６６ｂを操作する。
したがって、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂにより、左右の作業具爪１４１ａ、１４１ｂを、それぞれ独立して操作することができる。
【００６３】
＜右爪モードＭ＞  
第２の状態である右爪モードＭが選択された場合、図５に示す合流切替制御部１６１Ｆは、合流回路切替用電磁弁９１と９２に対してＯＮ指令を出力し、電磁弁９０に対してＯＦＦ指令を出力する。このことにより、図４に示す電磁弁９０と電磁弁９２とは連通位置に、電磁弁９１は遮断位置になる。この結果、コントロールバルブ６６ａからの圧油とコントロールバルブ６６ｂからの圧油とが合流して爪開閉シリンダ１４２ａへ供給される構成になる。
【００６４】
一方、図５に示す爪開閉シリンダ１４２ａ，１４２ｂ用の駆動信号生成部１６１Ｅは、作業具操作スイッチ５６ａに設けられた作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａの検出信号を基に、爪開閉シリンダ用コントロールバルブ６６ａと６６ｂの双方を操作する。したがって、作業具操作スイッチ５６ａにより、作業具爪シリンダ用コントロールバルブ６６ａ、６６ｂを通過する圧油の全て、換言すると、第１油圧ポンプ１００Ａ及び第２油圧ポンプ１００Ｂからの圧油の全てが、爪開閉シリンダ１４２ａに供給される。この結果、右作業具爪１４１ａの動作速度を増加させることができる。
【００６５】
＜左爪モードＮ＞  
第３の状態である左爪モードＮが選択された場合、図５に示す合流切替制御部１６１Ｆは、合流回路切替用電磁弁９０と９２に対してＯＮ指令を出力し、電磁弁９１に対してＯＦＦ指令を出力する。このことにより、図４に示す電磁弁９１と電磁弁９２とは連通位置に、電磁弁９０は遮断位置になる。この結果、コントロールバルブ６６ａからの圧油とコントロールバルブ６６ｂからの圧油とが合流して爪開閉シリンダ１４２ｂへ供給される構成になる。
【００６６】
一方、図５に示す爪開閉シリンダ１４２ａ，１４２ｂ用の駆動信号生成部１６１Ｅは、作業具操作スイッチ５６ｂに設けられた作業具操作スイッチ用変位検出器６０ｂの検出信号を基に、爪開閉シリンダ用コントロールバルブ６６ａと６６ｂの双方を操作する。したがって、作業具操作スイッチ５６ｂにより、作業具爪シリンダ用コントロールバルブ６６ａ、６６ｂを通過する圧油の全て、換言すると、第１油圧ポンプ１００Ａ及び第２油圧ポンプ１００Ｂからの圧油の全てが、爪開閉シリンダ１４２ｂに供給される。この結果、左作業具爪１４１ｂの動作速度を増加させることができる。
【００６７】
上述した本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態によれば、２つの作業フロントＡ，Ｂを有する作業機械２００において、片側の作業具及び作業フロントを操作した際の油量不足に伴う操作性の低下と作業効率の低下とを解消することができる。
【００６８】
また、上述した本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態によれば、操作者が使用を意図しているアクチュエータへ２台の油圧ポンプから圧油を供給することが可能となるので、アクチュエータの操作速度を増加できる。このことにより作業効率が向上する。
【００６９】
また、上述した本発明の作業機械の油圧制御装置の第１の実施の形態によれば、操作手段の検出信号を基に増速すべきアクチュエータを選択するので、操作者による選択スイッチの選択操作を不要にできる、このことにより、操作性が向上する。
【実施例２】
【００７０】
以下、本発明の作業機械の油圧制御装置の第２の実施の形態を図面を用いて説明する。図９は本発明の作業機械の油圧制御装置の第２の実施の形態の要部を抽出して示す油圧回路図、図１０は本発明の作業機械の油圧制御装置の第２の実施の形態を構成する制御装置を示す機能ブロック図である。図９及び図１０において、図１乃至図８に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
【００７１】
本発明の作業機械の油圧制御装置の第２の実施の形態において、全体のシステムの構成は、大略第１の実施の形態と同じであるが、爪開閉シリンダ合流管路３６の構成と制御装置１６１の構成とが第１の実施の形態と異なる。
【００７２】
図９は、本実施の形態の双腕型作業機械に備えられた油圧回路の要部を抽出して示す油圧回路図である。図９において、右アクチュエータ群１０１Ａのうちの爪開閉シリンダ１４２ａと左アクチュエータ群１０１Ｂのうちの爪開閉シリンダ１４２ｂとの間には、第１油圧ポンプ１００Ａの圧油供給系統と第２油圧ポンプ１００Ｂの圧油供給系統とを双方に連絡する爪開閉シリンダ合流管路３６が設けられている。爪開閉シリンダ合流管路３６は管路３０、３１、３３、及び３４で構成されている。
【００７３】
第１管路である管路３０は右アクチュエータ群１０１Ａの爪開閉シリンダ１４２ａと右コントロールバルブ群１０２Ａ側の対応するコントロールバルブ６６ａとを連結している。また、第２連絡管路である管路３３は爪開閉シリンダ１４２ａと左コントロールバルブ群１０２Ｂ側の対応するコントロールバルブ６６ｂとを連結している。
【００７４】
第２管路である管路３１は左アクチュエータ群１０１Ｂの爪開閉シリンダ１４２ｂと左コントロールバルブ群１０２Ｂ側の対応するコントロールバルブ６６ｂとを連結している。また、第３連絡管路である管路３４は爪開閉シリンダ１４２ｂと右コントロールバルブ群１０２Ａ側の対応するコントロールバルブ６６ａとを連結している。
【００７５】
爪開閉シリンダ合流管路３６には、開閉装置である電磁弁９３、９４が設けられていて、各電磁弁の切替位置を組み合わせることにより、コントロールバルブ６６ａ，６６ｂからの圧油をそれぞれ爪開閉シリンダ１４２ａ，１４２ｂに供給する第１の状態、コントロールバルブ６６ａ、６６ｂからの圧油を爪開閉シリンダ１４２ａのみに供給する第２の状態、及びコントロールバルブ６６ａ、６６ｂからの圧油を爪開閉シリンダ１４２ｂのみに供給する第３の状態に切替える連絡管路切替手段を構成している。
【００７６】
具体的には、コントロールバルブ６６ａとの連結を管路３０又は管路３４のいずれかに選択切替する第４開閉装置である電磁弁９３と、コントロールバルブ６６ｂとの連結を管路３１又は管路３３のいずれかに選択切替する第５開閉装置である電磁弁９４とを設けている。電磁弁９３，９４はそれぞれ６ポート２位置の電磁切替弁であって、制御装置１６１からの制御指令によってその位置が切り換わる。図９において、電磁弁９３、電磁弁９４は、制御指令がそれぞれＯＦＦである場合の位置を示していて、それぞればねの付勢力によって、電磁弁９３は、コントロールバルブ６６ａと管路３０とを連結する位置に、電磁弁９４は、コントロールバルブ６６ｂと管路３１とを連結する位置になっている。
【００７７】
次に、本発明の作業機械の油圧制御装置の第２の実施の形態における右作業フロントＡ及び左作業フロントＢの動作を制御する制御装置について図１０を用いて説明する。爪開閉シリンダ用の合流切替制御部１６１Ｆは、作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂの入力信号と合流切替ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１６２の入力信号の状態に応じて、第１の状態である両爪モードＬ、第２の状態である右爪モードＭ、及び、第３の状態である左爪モードＮのいずれかを選択し、選択したモードに対応するように電磁弁９３、９４に制御指令を出力する。
【００７８】
また、合流切替制御部１６１Ｆは、爪開閉シリンダ１４２ａ、１４２ｂ用の駆動信号生成部１６１Ｅへ上述した選択したモードの情報を出力している。駆動信号生成部１６１Ｅでは、受信した爪モードＬ、Ｍ、Ｎの選択状態と作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａ，６０ｂからの入力信号とを基に、爪開閉シリンダ用コントロールバルブ６６ａ、６６ｂのいずれか、または両方に操作信号を出力している。
【００７９】
なお、本実施の形態において、合流切替制御部１６１Ｆのモード選択処理は、上述した第１の実施の形態と同様である。
【００８０】
次に、本発明の作業機械の油圧制御装置の第２の実施の形態における各選択モード（Ｌ、Ｍ、Ｎ）における合流切替制御と作業具爪１４１ａ，１４１ｂの動作について説明する。
【００８１】
＜両爪モードＬ＞  
第１の状態である両爪モードＬが選択された場合、図１０に示す合流切替制御部１６１Ｆは、合流回路切替用電磁弁９３と９４に対してＯＦＦ指令を出力する。このことにより、図９に示す電磁弁９３は、コントロールバルブ６６ａと管路３０とを連結する位置に、電磁弁９４は、コントロールバルブ６６ｂと管路３１とを連結する位置になる。この結果、コントロールバルブ６６ａからの圧油は爪開閉シリンダ１４２ａのみに供給され、コントロールバルブ６６ｂからの圧油は爪開閉シリンダ１４２ｂのみに供給される構成になる。
【００８２】
一方、図１０に示す爪開閉シリンダ１４２ａ，１４２ｂ用の駆動信号生成部１６１Ｅは、作業具操作スイッチ５６ａに設けられた作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａの検出信号を基に、爪開閉シリンダ用コントロールバルブ６６ａを操作し、作業具操作スイッチ５６ｂに設けられた作業具操作スイッチ用変位検出器６０ｂの検出信号を基に、爪開閉シリンダ用コントロールバルブ６６ｂを操作する。したがって、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂにより、左右の作業具爪１４１ａ、１４１ｂを、それぞれ独立して操作することができる。
【００８３】
＜右爪モードＭ＞  
第２の状態である右爪モードＭが選択された場合、図１０に示す合流切替制御部１６１Ｆは、合流回路切替用電磁弁９３に対してＯＦＦ指令を出力し、電磁弁９４に対してＯＮ指令を出力する。このことにより、図９に示す電磁弁９３は、コントロールバルブ６６ａと管路３０とを連結する位置に、電磁弁９４は、コントロールバルブ６６ｂと管路３３とを連結する位置になる。この結果、コントロールバルブ６６ａからの圧油とコントロールバルブ６６ｂからの圧油とが合流して爪開閉シリンダ１４２ａへ供給される構成になる。
【００８４】
一方、図１０に示す爪開閉シリンダ１４２ａ，１４２ｂ用の駆動信号生成部１６１Ｅは、作業具操作スイッチ５６ａに設けられた作業具操作スイッチ用変位検出器６０ａの検出信号を基に、爪開閉シリンダ用コントロールバルブ６６ａと６６ｂの双方を操作する。したがって、作業具操作スイッチ５６ａにより、作業具爪シリンダ用コントロールバルブ６６ａ、６６ｂを通過する圧油の全て、換言すると、第１油圧ポンプ１００Ａ及び第２油圧ポンプ１００Ｂからの圧油の全てが、爪開閉シリンダ１４２ａに供給される。この結果、右作業具爪１４１ａの動作速度を増加させることができる。
【００８５】
＜左爪モードＮ＞  
第３の状態である左爪モードＮが選択された場合、図１０に示す合流切替制御部１６１Ｆは、合流回路切替用電磁弁９３に対してＯＮ指令を出力し、電磁弁９４に対してＯＦＦ指令を出力する。このことにより、図９に示す電磁弁９３は、コントロールバルブ６６ａと管路３４とを連結する位置に、電磁弁９４は、コントロールバルブ６６ｂと管路３１とを連結する位置になる。この結果、コントロールバルブ６６ａからの圧油とコントロールバルブ６６ｂからの圧油とが合流して爪開閉シリンダ１４２ｂへ供給される構成になる。
【００８６】
一方、図１０に示す爪開閉シリンダ１４２ａ，１４２ｂ用の駆動信号生成部１６１Ｅは、作業具操作スイッチ５６ｂに設けられた作業具操作スイッチ用変位検出器６０ｂの検出信号を基に、爪開閉シリンダ用コントロールバルブ６６ａと６６ｂの双方を操作する。したがって、作業具操作スイッチ５６ｂにより、作業具爪シリンダ用コントロールバルブ６６ａ、６６ｂを通過する圧油の全て、換言すると、第１油圧ポンプ１００Ａ及び第２油圧ポンプ１００Ｂからの圧油の全てが、爪開閉シリンダ１４２ｂに供給される。この結果、左作業具爪１４１ｂの動作速度を増加させることができる。
【００８７】
上述した本発明の作業機械の油圧制御装置の第２の実施の形態によれば、上述した第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【実施例３】
【００８８】
以下、本発明の作業機械の油圧制御装置の第３の実施の形態を図面を用いて説明する。図１１は本発明の作業機械の油圧制御装置の第３の実施の形態の要部を抽出して示す油圧回路図、図１２は本発明の作業機械の油圧制御装置の第３の実施の形態を構成する制御装置を示す機能ブロック図である。図１１及び図１２において、図１乃至図１０に示す符号と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
【００８９】
本発明の作業機械の油圧制御装置の第３の実施の形態は、第１及び第２の実施の形態がロードセンシング型油圧回路に適用したものであったのに対して、オープンセンタ型油圧回路に適用した点が異なる。したがって、第１の実施の形態とは、油圧回路と制御装置とが異なる。
【００９０】
図１１は、本実施の形態の双腕型作業機械に備えられた油圧回路の要部を抽出して示す油圧回路図である。本実施の形態ではオープンセンタ式コントロールバルブを用いた際の回路を例示している。
【００９１】
図１１に示すように双腕作業機械２００は、エンジンなどの原動機により駆動される可変容量型の第１及び第２油圧ポンプ１００Ａ，１００Ｂと、固定容量型のパイロットポンプ１０５と、第１油圧ポンプ１００Ａから吐出される圧油により駆動される右アクチュエータ群１０１Ａ、右走行モータ２１０Ｒと、第２油圧ポンプ１００Ｂから吐出される圧油により駆動される左アクチュエータ群１０１Ｂ、左走行モータ２１０Ｌ、旋回モータ２１１とを備えている。
【００９２】
また双腕作業機械２００は、第１油圧ポンプ１００Ａから右アクチュエータ群１０１Ａ、右走行モータ２１０Ｒに供給される圧油を制御する右コントロールバルブ群１０２Ａと、第２油圧ポンプ１００Ｂから左アクチュエータ群１０１Ｂ、左走行モータ２１０Ｌ、旋回モータ２１１に供給される圧油を制御する左コントロールバルブ群１０２Ｂと、第１油圧ポンプ１００Ａからの圧油を２系統に分流して右アクチュエータ群１０１Ａに供給する右分流弁３０３ａと、第２油圧ポンプ１００Ｂからの圧油を２系統に分流して左アクチュエータ群１０１Ｂに供給する左分流弁３０３ｂと、作動油タンク２１２と、旋回モータ２１１の回転を指示する旋回操作レバー装置２１３と、走行モータ２１０Ｌ、２１０Ｒの回転を指示する走行操作装置２１４とを備えている。
【００９３】
右アクチュエータ群１０１Ａは、右作業フロントＡの一部を構成するブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１３ａ及び爪開閉シリンダ１４２ａを備えている。この右アクチュエータ群１０１Ａには、上記各シリンダ以外にスイングポストシリンダ９ａが含まれているが、図１１では図示を省略する。
【００９４】
図１１において、第１油圧ポンプ１００Ａには、レギュレータ３９５ａが、第２油圧ポンプ１００Ｂにはレギュレータ３９５ｂがそれぞれ設けられている。レギュレータ３９５ａと３９５ｂとは後述する制御装置４６１からの信号に基づき、第１油圧ポンプポンプ１００Ａ、第２油圧ポンプ１００Ｂの吐出流量をそれぞれ増減制御する。
【００９５】
右コントロールバルブ群１０２Ａは、第１油圧ポンプ１００Ａから各アクチュエータに供給される圧油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブの集まりであり、前述の油圧シリンダ１１ａ、１３ａ、１５ａ、１４２ａ、走行モータ２１０Ｒへの圧油の流れをそれぞれ制御するコントロールバルブ６３ａ〜６６ａ、６８ａ、を備えている。また、この他にも右作業フロント１０１Ａの動作に関連する油圧シリンダ１１ａ、１３ａ、１５ａ以外の図１１では図示省略しているアクチュエータ、すなわちスイングポストシリンダ９ａ他への圧油の流れを制御するコントロールバルブを含んでいる。
【００９６】
右コントロールバルブ群１０２Ａの内部は大きく２つに分かれており、圧油を入力する２つのポンプポート３３４ａ、３３５ａを有している。２つのポンプポート３３４ａ、３３５ａには、第１油圧ポンプ１００Ａから右分流弁３０３ａを介して圧油が供給される。
【００９７】
右分流弁３０３ａは、１つの入力ポートと内部で流量を１：１分流して出力する２つの出力ポートとを備えている。右分流弁３０３ａの入力ポートには、ポンプ出力用油圧管路３３６ａの一端側が連結され、ポンプ出力用油圧管路３３６ａの他端側は、第１油圧ポンプ１００Ａの吐出口に連結されている。右分流弁３０３ａの一方の出力ポートには、Ｃ／Ｖ入力用油圧管路３３７ａの一端側が連結され、Ｃ／Ｖ入力用油圧管路３３７ａの他端側は、右コントロールバルブ群１０２Ａのポンプポート３３４ａに連結されている。また、右分流弁３０３ａの他方の出力ポートには、Ｃ／Ｖ入力用油圧管路３３８ａの一端側が連結され、Ｃ／Ｖ入力用油圧管路３３８ａの他端側は、右コントロールバルブ群１０２Ａのポンプポート３３５ａに連結されている。
【００９８】
右コントロールバルブ群１０２Ａの内部には、２つのポンプポート３３４ａ、３３５ａのそれぞれに連結する２つのセンタバイパス管路３５２ａ、３５３ａが設けられている。右コントロールバルブ群１０２Ａは、センタバイパス管路３５２ａに直列に連結されたコントロールバルブ６３ａ、６４ａ、６６ａのグループと、センタバイパス管路３５３ａに直列に連結されたコントロールバルブ６５ａ、６８ａのグループとの２つのグループに分けられる。
【００９９】
センタバイパス管路３５２ａは、上流部分でパラレル管路３５５ａの一端側に連結されていて、パラレル管路３５５ａの他端側は安全弁としてのリリーフ弁１５０ａを介してタンク２１２に連結されている。パラレル管路３５５ａは、分岐部を有していて、各分岐部は、コントロールバルブ６３ａ、６４ａ、６６ａの戻りポートにそれぞれ連結されている。
【０１００】
同様に、センタバイパス管路３５３ａは、上流部分でパラレル管路３５６ａの一端側に連結されていて、パラレル管路３５６ａの他端側は安全弁としてのリリーフ弁１５０ａを介してタンク２１２に連結されている。パラレル管路３５６ａは、分岐部を有していて、各分岐部は、コントロールバルブ６５ａ、６８ａ戻りポートにそれぞれ連結されている。
【０１０１】
コントロールバルブ６８ａは、第１油圧ポンプ１００Ａから右走行モータ２１０Ｒに供給される圧油の流れを制御するものであり、第１油圧ポンプ１００Ａから供給される圧油を遮断する位置（中立位置）と、走行モータ２１０Ｒに圧油を導く２つの位置（流通位置）の３つの位置を有している。コントロールバルブ６８ａの位置は走行操作装置２１４からの制御信号（パイロット信号）により制御され、制御信号の入力が無い場合はバネの付勢力により中立位置６８２ａに復帰する。
【０１０２】
コントロールバルブ６３ａ〜６６ａは、第１油圧ポンプ１００Ａからそれぞれ、ブームシリンダ１１ａ，アームシリンダ１３ａ，バケットシリンダ１５ａ，爪開閉シリンダ１４２ａに供給される圧油の流れを制御するものであり、中立位置（圧油の流れを遮断する位置）、流通位置の３つの位置を有している。コントロールバルブ６３ａ〜６８ａの各位置は、後述する制御装置４６１から出力される駆動信号に応じて変化する。
【０１０３】
左アクチュエータ群１０１Ｂ及び左コントロールバルブ群１０２Ｂは、それぞれ右アクチュエータ群１０１Ａ及び右コントロールバルブ群１０２Ａと同様に構成されており、同じ部材には符号の添付を「ａ」から「ｂ」、「Ａ」から「Ｂ」、に変えて示すことにし、ここでは説明を省略する。
【０１０４】
なお、左コントロールバルブ群１０２Ｂは、前記コントロールバルブに加えて、旋回モータ２１１への圧油の流れを制御するコントロールバルブ６７ｂを備えている点、及び、右アクチュエータ群１０１Ａのうちの爪開閉シリンダ１４２ａと左アクチュエータ群１０１Ｂのうちの爪開閉シリンダ１４２ｂとの間に、第１油圧ポンプ１００Ａの圧油供給系統と第２油圧ポンプ１００Ｂの圧油供給系統とを双方に連絡する爪開閉シリンダ合流管路３６が設けられている点、爪開閉シリンダ合流管路３６には、電磁弁９０〜９２が設けられていて、各電磁弁の切替位置を組み合わせることにより、コントロールバルブ６６ａ，６６ｂからの圧油をそれぞれ爪開閉シリンダ１４２ａ，１４２ｂに供給する第１の状態、コントロールバルブ６６ａ、６６ｂからの圧油を爪開閉シリンダ１４２ａのみに供給する第２の状態、及びコントロールバルブ６６ａ、６６ｂからの圧油を爪開閉シリンダ１４２ｂのみに供給する第３の状態に切替える連絡管路切替手段を構成している点は、第１の実施の形態と同様である。
【０１０５】
次に、本発明の作業機械の油圧制御装置の第３の実施の形態における右作業フロントＡ及び左作業フロントＢの動作を制御する制御装置について図１２を用いて説明する。  
図１２に示す制御装置４６１において、運転室４内の操作装置５０ａ，５０ｂに設けられた各変位検出器からの入力信号（操作信号、合流切替信号）を基に、各コントロールバルブや合流回路切替用電磁弁への駆動信号を生成し、出力する部分については、上述した第１の実施の形態と同様である。
【０１０６】
本実施の形態における制御装置４６１は、第１の実施の形態における制御装置１６１に加えて、第１油圧ポンプ１００Ａと第２油圧ポンプ１００Ｂの吐出流量を制御するポンプレギュレータ３９５ａ、３９５ｂに指令信号を出力するレギュレータ駆動信号生成部１６１Ｇを備えている。
【０１０７】
レギュレータ駆動信号生成部１６１Ｇは、レギュレータ駆動信号生成部１６１Ｇは、各駆動信号生成部１６１Ａ〜Ｅからの各コントロールバルブ駆動信号を入力し、入力した駆動信号を基に各ポンプの吐出流量を算出してポンプ用レギュレータ３９５ａ、３９５ｂにレギュレータ駆動信号を出力する。例えば、各コントロールバルブへ出力する駆動信号が増加した場合に、対応するポンプの吐出流量が増加するように、ポンプ用レギュレータ３９５ａ、３９５ｂにレギュレータ駆動信号を出力する。
【０１０８】
なお、爪開閉シリンダ合流管路３６の構成、及び、合流切替制御の動作は第１の実施の形態と同様である。
【０１０９】
上述した本発明の作業機械の油圧制御装置の第３の実施の形態によれば、上述した第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１０】
なお、本発明の各実施の形態においては、作業機械として下部走行体と、下部走行体に旋回可能に取付けられた上部旋回体とを備えた双腕作業機械を例に説明したが、これに限るものではない。例えば、図１３に示すように、地面に固定された下部ポストＰに上部旋回体３が旋回可能に取付けられた構造の双腕作業機械であっても良い。図１３は本発明の作業機械の油圧制御装置を備えた双腕型油圧ショベルの他の例の外観を示す側面図である。
【０１１１】
更に、本発明の各実施の形態においては、作業機械として上部旋回体２の前方右側に右作業フロントＡが、上部旋回体３の前方左側に左作業フロントＢが設置された双腕作業機械を例に説明したが、作業フロントは、上部旋回体３の任意の位置に設置して良い。例えば、図１４に示すように、上部旋回体の中央に第１作業フロントＡ、上部旋回体の前方左側に第２作業フロントＢを配置した構造の双腕作業機械であっても良い。図１４は本発明の作業機械の油圧制御装置を備えた双腕型油圧ショベルの更に他の例の外観を示す斜視図である。
【０１１２】
なお、上述した本発明の各実施の形態においては、連絡管路を設けるアクチュエータＡとアクチュエータＢとして爪開閉シリンダ１４２ａ，１４２ｂを例に説明したが、これに限るものではない。その他のアクチュエータに適用することもできる。また、１つの種類のアクチュエータに限定せず、例えば、ブームシリンダと爪開閉シリンダの様な複数の種類のアクチュエータに適用しても良い。
【０１１３】
さらに、上述した本発明の各実施の形態においては、下部走行体２に対し、上部旋回体３が旋回可能な構成の作業機械を例に説明してきたが、これに限るものではない。下部走行体２に固定された上部を有する作業機械などにも適用可能である。
【符号の説明】
【０１１４】
Ａ  右作業フロント
Ｂ  左作業フロント
１  走行体
２  下部走行体
３  上部旋回体
３ａ  旋回中心線
３ｃ  前後方向中心線
４  運転室
７ａ，７ｂ  スイングポスト
９ａ，９ｂ  スイングポストシリンダ
１０ａ，１０ｂ  ブーム
１１ａ，１１ｂ  ブームシリンダ
１２ａ，１２ｂ  アーム
１３ａ，１３ｂ  アームシリンダ
１４ａ，１４ｂ  作業具
１４１ａ，１４１ｂ  作業具爪
１４２ａ，１４２ｂ  爪開閉シリンダ
１５ａ，１５ｂ  バケットシリンダ
３０〜３４  管路
３６  爪開閉シリンダ合流管路
４９  運転席
５０ａ，５０ｂ  操作装置
５１ａ，５１ｂ  操作アームブラケット
５２ａ，５２ｂ  操作アーム
５３ａ，５３ｂ  アームレスト
５４ａ，５４ｂ  操作レバー
５５ａ，５５ｂ  作業具回動レバー
５６ａ，５６ｂ  作業具操作スイッチ
５７ａ，５７ｂ  操作アーム用変位検出器
５８１ａ，５８１ｂ  操作レバー用上下方向変位検出器
５８２ａ，５８２ｂ  操作レバー用前後方向変位検出器
５９ａ，５９ｂ  作業具回動レバー用変位検出器
６０ａ，６０ｂ  作業具操作スイッチ用変位検出器
６２ａ，６２ｂ  スイングポストシリンダ用コントロールバルブ
６３ａ，６３ｂ  ブームシリンダ用コントロールバルブ
６４ａ，６４ｂ  アームシリンダ用コントロールバルブ
６５ａ，６５ｂ  作業具シリンダ用コントロールバルブ
６６ａ，６６ｂ  作業具用コントロールバルブ
６７ｂ  旋回モータ用コントロールバルブ
６８ａ，６８ｂ  走行用コントロールバルブ
７３ａ，７３ｂ  揺動中心軸線（操作アーム）
７４ａ，７４ｂ  回動中心軸線（操作レバー）
７５ａ，７５ｂ  前後方向延長線（操作者把持点）
７７ａ，７７ｂ  肘関節支持部
７８ａ，７８ｂ  肘関節位置調整装置
９０〜９４  （合流回路切替用）電磁弁
１００Ａ  第１油圧ポンプ
１００Ｂ  第２油圧ポンプ
１０１Ａ  右アクチュエータ群
１０１Ｂ  左アクチュエータ群
１０２Ａ  右コントロールバルブ群
１０２Ｂ  左コントロールバルブ群
１２３ａ〜１２８ａ，１２３ｂ〜１２８ｂ  圧力補償弁
１４３ａ〜１４８ａ，１４３ｂ〜１４８ｂ  シャトル弁
１５０ａ，１５０ｂ  リリーフ弁
１５１ａ，１５１ｂ  アンロード弁
１５２ａ，１５２ｂ  アンチサチレーション弁
１６１  制御装置
１６１Ａ  駆動信号生成部（スイングポスト系）
１６１Ｂ  駆動信号生成部（ブーム系）
１６１Ｃ  駆動信号生成部（アーム系）
１６１Ｄ  駆動信号生成部（バケット系）
１６１Ｅ  駆動信号生成部（作業具爪駆動系）
１６１Ｆ  合流切替制御部（爪開閉シリンダ）
１６１Ｇ  レギュレータ駆動信号生成部
１６２  合流切替ＯＮ／ＯＦＦスイッチ
２００  双腕作業機械
２１０Ｒ，２１０Ｌ  走行モータ
２１２  作動油タンク
３０３ａ，３０３ｂ  分流弁
３３４ａ，３３４ｂ，３３５ａ，３３５ｂ  ポンプポート
３３６ａ，３３６ｂ  ポンプ出力用油圧管路
３３７ａ，３３７ｂ，３３８ａ，３３８ｂ  Ｃ／Ｖ入力用油圧管路
３５２ａ，３５２ｂ，３５３ａ，３５３ｂ  センタバイパス管路
３５５ａ，３５５ｂ，３５６ａ，３５６ｂ  パラレル管路
３９５ａ，３９５ｂ  ポンプレギュレータ
４６１  制御装置
【図１】
2014202222.tif 000003
【図２】
2014202222.tif 000004
【図３】
2014202222.tif 000005
【図４】
2014202222.tif 000006
【図５】
2014202222.tif 000007
【図６】
2014202222.tif 000008
【図７】
2014202222.tif 000009
【図８】
2014202222.tif 000010
【図９】
2014202222.tif 000011
【図１０】
2014202222.tif 000012
【図１１】
2014202222.tif 000013
【図１２】
2014202222.tif 000014
【図１３】
2014202222.tif 000015
【図１４】
2014202222.tif 000016