(57)【要約】【課題】加速度センサの雑音信号及び高周波成分を効率的に除去することによって、車両の走行状況に対応した傾斜角測定の応答性能を向上させる。また、急激な傾斜角の変化を防止するために速度制限を設定し、車両の走行速度に対応してフィルタのゲインを変化させ、応答性能を変化させた車両の傾斜角測定装置及び方法を提供する。【解決手段】車両の走行加速度を感知する加速度センサの出力信号をハイパスフィルタリングするハイパスフィルタと、加速度センサのオリジナルの出力信号と、ハイパスフィルタによってフィルタリングされた加速度センサの出力信号と、の差を求めて、定められた遮断周波数以下の加速度センサの出力信号を求める差引部と、遮断周波数以下の加速度センサの出力信号に基づいて傾斜角を演算する傾斜角演算部と、を含むことを特徴とする。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行加速度を感知する加速度センサの出力信号をハイパスフィルタリングするハイパスフィルタと、前記加速度センサの元の出力信号及び前記ハイパスフィルタによってハイパスフィルタリングされた前記加速度センサの出力信号の差を求めて定められた遮断周波数（ｃｕｔｏｆｆ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）以下の加速度センサの出力信号を求める差引部と、前記遮断周波数以下の加速度センサの出力信号に基づいて傾斜角を演算する傾斜角演算部と、を含むことを特徴とする加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置。
【請求項２】
前記傾斜角演算部によって演算された傾斜角をローパスフィルタリングするローパスフィルタと、ローパスフィルタによってフィルタリングされた信号を前記傾斜角として出力する傾斜角出力部と、を更に含むことを特徴とする請求項１に記載の加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置。
【請求項３】
前記ローパスフィルタによってフィルタリングされた信号の変化率が設定値以上であれば、定められた制限値で制限処理した値を傾斜角信号として出力する傾斜角変化率制限処理部を更に含むことを特徴とする請求項２に記載の加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置。
【請求項４】
車速を感知する車速センサと、前記車速センサによって感知された車速に対応した前記ハイパスフィルタのゲインを設定し、これを前記ハイパスフィルタに適用するフィルタゲイン調整部と、を更に含むことを特徴とする請求項１に記載の加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置。
【請求項５】
車速を感知する車速センサと、前記車速センサによって感知された車速に対応した前記ローパスフィルタのゲインを設定し、これを前記ローパスフィルタに適用するフィルタゲイン調整部と、を更に含むことを特徴とする請求項２に記載の加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置。
【請求項６】
車両の走行加速度を感知する加速度センサの出力信号をハイパスフィルタでフィルタリングする段階と、
前記加速度センサの元の出力信号と、前記ハイパスフィルタでフィルタリングされた加速度センサの出力信号と、の差を求めて、定められた遮断周波数以下の加速度センサの出力信号を求める段階と、
前記遮断周波数以下の加速度センサの出力信号に基づいて傾斜角を演算する段階と、
を含むことを特徴とする加速度センサを利用した車両の傾斜角測定方法。
【請求項７】
演算された前記傾斜角の信号をローパスフィルタでフィルタリングして出力する段階を更に含むことを特徴とする請求項６に記載の加速度センサを利用した車両の傾斜角測定方法。
【請求項８】
前記演算された傾斜角の信号を前記ローパスフィルタでフィルタリングする段階と、前記ローパスフィルタでフィルタリングされた傾斜角の信号の変化率が設定値以上であれば、定められた値で制限した値の傾斜角信号として出力する段階と、を更に含むことを特徴とする請求項７に記載の加速度センサを利用した車両の傾斜角測定方法。
【請求項９】
車速を感知する段階と、前記車速に対応して前記ハイパスフィルタのゲインを設定してこれを前記ハイパスフィルタに適用する段階と、を更に含むことを特徴とする請求項６に記載の加速度センサを利用した車両の傾斜角測定方法。
【請求項１０】
車速を感知する段階と、前記車速に対応して前記ローパスフィルタのゲインを設定してこれを前記ローパスフィルタに適用する段階と、を更に含むことを特徴とする請求項７に記載の加速度センサを利用した車両の傾斜角測定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の傾斜角測定装置及び方法に係り、より詳しくは、車両の走行状況に対応して車両の傾斜角を測定する車両の傾斜角測定装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両が走行方向の基準面に対して傾斜した路面を走行すると、車両は、傾斜した状態で走行することになる。車両の走行方向の傾斜角は多様な用途に使用される。
例えば傾斜角は、車両の燃費改善及び変速パターンを決定するために活用することができる。また、車両が出発時に推進されるのを利用するためにも路面の傾斜角を活用することができる。更に傾斜角は、ナビゲーションシステムの走行経路判断、車両の姿勢制御、車両の燃費改善、及び車両のリアルタイムエネルギー消耗量検出などの目的にも使用される。
【０００３】
このような傾斜角は、気圧センサ、加速度センサ、電子コンパス、又はジャイロセンサを利用するなど多様な方法によって測定することができ、安定性に優れ、安価な加速度センサが広く使用されている（例えば特許文献１〜４を参照）。
加速度センサを利用して傾斜角を測定する場合、ローパスフィルタ（Ｌｏｗ  Ｐａｓｓ  Ｆｉｌｔｅｒ）を使用して加速度センサの信号をフィルタリングすることができる。
【０００４】
図１は、従来技術による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定方法の一例のフローチャートである。
図１に示すように、従来技術による傾斜角測定方法は、まず、加速度センサ信号をモニタリング（受信）し、加速度センサ信号に基づいて車両加速度を演算する。次いで、加速度センサ信号に含まれている高周波成分及び雑音信号を除去するために、ローパスフィルタで加速度センサ信号をフィルタリングする。
【０００５】
即ち、従来技術は、加速度センサ信号をローパスフィルタによってフィルタリングし、フィルタリングされた加速度センサ信号に基づいて傾斜角を演算し、演算された傾斜角値に含まれている雑音信号を除去するために演算された傾斜角値の信号をローパスフィルタでフィルタリングして傾斜角値を出力する。
【０００６】
しかし、このような傾斜角測定方法は、加速度センサ信号に含まれる高周波成分及び／又は雑音信号を除去するためにローパスフィルタを使用することによって、次のような問題が発生する可能性がある。
図２は、図１の方法の問題点を説明するために示したグラフである。
図２に示すように、従来技術は、車両速度安定区間で性能向上のためにローパスフィルタのゲイン（ｇａｉｎ）を大きくすれば応答時間が遅延するという問題点が発生する可能性がある。応答時間が遅延すれば、傾斜がないところで以前に測定された傾斜角値で車両が制御されてしまうという問題が発生する。
【０００７】
従来技術は、応答性能を向上させるためにローパスフィルタのゲインを小さくすれば、高周波成分が傾斜角に反映されて、測定された傾斜角の信頼性が低下する。
また、従来の技術による傾斜角測定方法は、より安定した傾斜角値を得るために各フィルタリング段階で複数個のフィルタを使用することで、測定された傾斜角値が、実際の傾斜角値に比べて減少するという問題点もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】韓国公開特許１０−２０１１−０１０９６０６号公報
【特許文献２】韓国公開特許１０−２００４−０００５１４６号公報
【特許文献３】韓国登録特許１０−０７９２９０８号公報
【特許文献４】特開２０１０−４７２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的は、ハイパスフィルタ（Ｈｉｇｈ  Ｐａｓｓ  Ｆｉｌｔｅｒ）及びローパスフィルタそれぞれの固有特性を相互補完的に利用して、加速度センサの雑音信号及び高周波成分を効率的に除去することによって、車両の走行状況に対応した傾斜角測定の応答性能の向上を確保した車両の傾斜角測定装置及び方法を提供することにある。
【００１０】
また、本発明の他の目的は、車両の走行速度に対応してフィルタのゲインを変化させ、車両の走行状況に対応するよう傾斜角測定の応答性能を変化させた車両の傾斜角測定装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置は、車両の走行加速度を感知する加速度センサの出力信号をハイパスフィルタリングするハイパスフィルタと、加速度センサのオリジナルの出力信号及びハイパスフィルタによってハイパスフィルタリングされた加速度センサの出力信号の差を求め、定められた遮断周波数（ｃｕｔｏｆｆ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）以下の加速度センサの出力信号を求める差引部と、遮断周波数以下の加速度センサの出力信号に基づいて傾斜角を演算する傾斜角演算部と、を含むことを特徴とする。
【００１２】
また本発明は、傾斜角演算部によって演算された傾斜角をローパスフィルタリングするローパスフィルタと、ローパスフィルタによってフィルタリングされた信号を傾斜角として出力する傾斜角出力部と、を更に含むことを特徴とする。
【００１３】
また本発明は、ローパスフィルタによってフィルタリングされた信号の変化率が設定値以上であれば、定められた制限値で制限処理した値を傾斜角信号として出力する傾斜角変化率制限処理部を更に含むことを特徴とする。
【００１４】
また本発明は、車速を感知する車速センサと、車速センサによって感知された車速に対応したハイパスフィルタ又はローパスフィルタのゲインを設定してこれをハイパスフィルタ又はローパスフィルタに適用するフィルタゲイン調整部と、を更に含むことを特徴とする。
【００１５】
そして、上記目的を達成するための本発明による車両の走行加速度を感知する加速度センサを利用した車両の傾斜角測定方法は、車両の走行加速度を感知する加速度センサの出力信号をハイパスフィルタでフィルタリングする段階と、加速度センサの元の出力信号及びハイパスフィルタでフィルタリングされた加速度センサの出力信号の差を求め定められた遮断周波数以下の加速度センサの出力信号を求める段階と、遮断周波数以下の加速度センサの出力信号に基づいて傾斜角を演算する段階と、を含むことを特徴とする。
【００１６】
また本発明は、演算された傾斜角の信号をローパスフィルタでフィルタリングする段階と、ローパスフィルタでフィルタリングされた傾斜角の信号値の変化率が設定値以上であれば定められた値で制限した値の傾斜角信号として出力する段階と、を更に含むことを特徴とする。
【００１７】
また本発明は、車速を感知する段階と、車速に対応してハイパスフィルタ又はローパスフィルタのゲインを設定しこれをハイパスフィルタ又はローパスフィルタに適用する段階と、を更に含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ハイパスフィルタ及びローパスフィルタそれぞれの固有特性を相互補完的に利用して、加速度センサの雑音信号及び高周波成分を効率的に除去することによって、車両の走行状況に対応した傾斜角測定の応答性能を向上させることができる。
【００１９】
また本発明は、傾斜角の変化率を測定し、傾斜角の変化率が定められた変化率を超えた場合は、傾斜角の変化率を制限して急激な傾斜角の変化を防止することができる。
更に本発明は、車両の速度によってフィルタゲイン値を変化させて、車両の走行状況に対応した傾斜角測定の応答性能を設定し、測定した傾斜角の信頼性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】従来技術による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定方法の一例のフローチャートである。
【図２】図１の方法の問題点を説明するために示したグラフである。
【図３】本発明の第１の実施例による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置の構成である。
【図４】図３に示した装置の作用を説明するためのグラフであり、（ａ）は加速度センサのオリジナルの出力信号であり、（ｂ）はハイパスフィルタによってフィルタリングされた加速度センサの出力信号であり、（ｃ）はこれら信号を差引いて求められた加速度センサの出力信号である。
【図５】本発明の第２の実施例による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置の構成図である。
【図６】本発明の第３の実施例による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置の構成図である。
【図７】本発明の第４の実施例による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置の構成図である。
【図８】本発明による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定方法のフローチャートである。
【図９】本発明によるフィルタゲイン調整部により車速に応じてフィルタゲインを調整することによって向上した応答特性を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、添付した図面を参照しながら、本発明の好ましい実施例について詳細に説明する。
図３は、本発明の第１の実施例による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置の構成図である。
図３に示すように、本発明は、加速度センサ１０の出力信号をハイパスフィルタリングするハイパスフィルタ３０を含む。ハイパスフィルタ３０の後段には差引部５０が連結される。
【００２２】
図４は、図３に示した装置の作用を説明するためのグラフであり、（ａ）は加速度センサのオリジナルの出力信号であり、（ｂ）はハイパスフィルタによってフィルタリングされた加速度センサの出力信号であり、（ｃ）はこれら信号を差引いて求められた加速度センサの出力信号である。
図４に示すように、差引部５０は、加速度センサ１０のオリジナルの出力信号（ａ）と、ハイパスフィルタ３０によってフィルタリングされた加速度センサ１０の出力信号（ｂ）と、を受信する。
差引部５０は、二つの出力信号を受信した後、これら信号を差引いて、定められた遮断周波数以下の加速度センサの出力信号（ｃ）を求める。
【００２３】
差引部５０は、オリジナルの出力信号（ａ）からフィルタリングされた加速度センサ１０の出力信号（ｂ）を差引いて出力する。
図４から分かるように、図４（ｃ）の加速度センサの出力信号は、ローパスフィルタを通過した信号と同様の形態である。
本発明によれば、ハイパスフィルタ３０を使用することにより、従来のローパスフィルタを使用することによって発生した応答時間の遅延を防止することができる。
【００２４】
図３に示すように、差引部５０から出力された信号は傾斜角演算部６０に入力される。傾斜角演算部６０は、差引部５０の出力信号を受信し、従来と同様に傾斜角を演算する。
即ち、傾斜角演算部６０は、従来のローパスフィルタを通過した加速度センサの出力信号に基づいて傾斜角を演算した場合と同様に、差引部５０の出力信号に基づいて傾斜角を演算して出力することができる。
傾斜角演算部６０の出力信号（傾斜角）は、傾斜角出力部７０を経て傾斜角信号を必要とする各部署に伝達される。
【００２５】
図５は、本発明の第２の実施例による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置の構成図である。
図５に示すように、傾斜角演算部６０の出力信号は、低周波数の雑音信号が混入する可能性があるため、傾斜角演算部６０と傾斜角出力部７０の間に雑音信号雑音を除去するローパスフィルタ７０を挿入するのが好ましい。
【００２６】
ローパスフィルタ７０は、傾斜角出力部７０を通じて出力される傾斜角信号の精度向上のために、傾斜角演算部６０の出力信号に含まれている低周波数の雑音信号を除去する。
ローパスフィルタ７０を使用して低周波数の雑音信号だけを除去する理由は、差引部５０によって高周波数の雑音信号は既に除去されているからである。
【００２７】
図６は、本発明の第３の実施例による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置の構成図である。
図６に示す第３実施例は、図５に示した実施例に比べてローパスフィルタ７０と傾斜角出力部９０との間に傾斜角変化率制限処理部８０が挿入される。
【００２８】
傾斜角変化率制限処理部８０は、ローパスフィルタ７０によってフィルタリングされた傾斜角信号値の変化率が設定値以上であれば、傾斜角信号を前以て定めた値で制限処理した値を傾斜角信号として出力し、傾斜角出力部９０に入力する。
【００２９】
傾斜角変化率制限処理部８０で急激な変化率を有する傾斜角信号を制限して処理する理由は、ローパスフィルタ７０でフィルタリングされた傾斜角信号が低周波成分の信号であっても、常に安定した信号が出力されるとは限らず、種々の要因、例えば、車両に印加される突入電流になどによる影響によって傾斜角信号が急激に変化する可能性があるので、これを防止するためである。
【００３０】
図７は、本発明の第４の実施例による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置の構成図である。
図７に示す第４の実施例は、図６に示した第３実施例に比べて、車速を感知する車速センサ２０と、車速センサ２０によって感知された車速に対応したハイパスフィルタ３０及び／又はローパスフィルタ７０のゲインを設定しこれをハイパスフィルタ３０及び／又はローパスフィルタ７０に適用するフィルタゲイン調整部４０と、を更に含む。
【００３１】
図７において、部材番号１５は、加速度センサ１０の出力信号によって車両の加速度を演算する車両加速度演算部である。車両加速度演算部１５は、図３乃至図６の構成にも必要であることは当業者にとって自明であるが、図面の簡単化のために示していない。
【００３２】
フィルタゲイン調整部４０が必要な理由は、車両の特性と道路の特性とによって、車両の速度別に傾斜角を測定する時に、車両の運行状態に対応した応答性能の差別化が必要であるからである。
低速区間及び中速区間、つまり、都心区間は、道路の傾斜角が急激に大きく変化するため応答性能の速いフィルターが必要でがあるから、フィルタゲイン調整部４０は、速い応答性能を得るためにフィルタのゲインを相対的に低くする。
【００３３】
一方高速区間、つまり高速道路区間では道路傾斜角が大きく変化する区間が少ないため、速い応答性能より信号の安定性が重要であるので、この場合はフィルタゲイン調整部４０は、安定した応答のためにゲインを相対的に高くする。
【００３４】
上記のように構成された本発明の実施例による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定装置及び方法の作用及び動作について、添付図面を参照して更に詳細に説明する。
例えば、車両の燃費改善及び変速パターンを決定するためには、制御システムは車両が現在走行中である道路の傾斜角を測定すべきであり、本発明の実施例の装置及び方法がこの役割を果たすことができる。
【００３５】
車両の加速度センサから出力信号が生成される時、出力信号は、種々の電気的及び機械的な要因によって加速度センサ１０の出力信号に高周波成分及び雑音が含まれる。
このような高周波成分及び雑音を除去するためにフィルタが使用されるが、性能向上のためにフィルタは、ゲインを大きくすればこれによって応答時間が長くなり、反対に、応答性能を向上させるためにフィルタゲインを小さくすれば、高周波成分が傾斜角に反映されて、測定された傾斜角値は信頼性を失うようになる。
しかし、本発明の実施例によれば、このような問題点を回避して傾斜角を測定することができる。
【００３６】
図８は、本発明の実施例による加速度センサを利用した車両の傾斜角測定方法のフローチャートである。
図８に示すように、車両が運行されると加速度センサ１０から出力信号が出力される。加速度センサ１０の出力信号は、車両加速度演算部１５及びハイパスフィルタ３０に入力される（Ｓ１００）。
【００３７】
車両加速度演算部１５は、入力された加速度センサ１０の出力信号に基づいて車両の加速度を演算して必要な部署に伝送する（Ｓ１００）。
ハイパスフィルタ３０は、加速度センサ１０の出力信号をハイパスフィルタリングし、加速度センサ１０の出力信号の低周波成分を除去して高周波成分だけを通過させる（Ｓ２００）。
【００３８】
本発明の実施例においては、ハイパスフィルタ３０のフィルタゲインは、好ましくはデフォルト値に設定されるが、本発明の権利範囲はこれに限定されるものではない。例えば、ハイパスフィルタ３０のフィルタゲインは、車速によって異なるように設定することが可能である。
例えば、車速が中低速（例えば６０ｋｍ／ｈ以下）の場合は、通常都心区間で運行される場合であるが、都心区間では道路の傾斜角が大きく変化するため、フィルタの応答が速くなければならない。
【００３９】
したがって、車速センサ２０によって感知された車速が中低速であると判定されれば、フィルタゲイン調整部４０は、ハイパスフィルタ３０のゲインを所定値（例えば、デフォルト値より低い値）に低下させる（Ｓ１２０、Ｓ１４０）。同様に、後述するローパスフィルタ７０にも都心区間では相対的に低い値のフィルタゲインを適用することができる。
【００４０】
一方、車速が高速（例えば６０ｋｍ／ｈ以上）の場合は、通常高速道路区間で運行される場合であるので、高速道路区間では道路の傾斜角が大きく変化しないため、フィルタの応答が速い必要がない。
したがって、車速センサ２０によって感知された車速が高速であると判定されれば、フィルタゲイン調整部４０は、ハイパスフィルタ３０のゲインを所定値（例えば、デフォルト値より高い値）に高める（Ｓ１２０、Ｓ１４０）。同様に、後述するローパスフィルタ７０にも高速道路区間では相対的に高い値のフィルタゲインを適用することができる。
【００４１】
図９は、本発明によるフィルタゲイン調整部により車速に応じてフィルタゲインを調整することによって向上した応答特性を示すグラフである。
ハイパスフィルタ３０を通過した加速度センサ１０の出力信号は、差引部５０に入力される。加速度センサ１０のオリジナルの出力信号も差引部５０に入力される。
【００４２】
図４に示したように、差引部５０は、加速度センサ１０のオリジナルの出力信号と、ハイパスフィルタ３０でフィルタリングされた信号とが差引部５０に入力されると、これら信号を差引いて、ハイパスフィルタ３０の遮断周波数以下に相当する低周波数成分の加速度センサの信号だけを出力する（Ｓ３００）。
【００４３】
上述のように、差引部５０から出力された信号は、実質的にローパスフィルタを通過した信号に類似している。相違点は、本発明の差引部５０を通過した信号には高周波成分がほとんど完全に除去されているということである。
差引部５０から出力された信号は傾斜角演算部６０に入力される。傾斜角演算部６０に差引部５０の出力信号が入力されると、傾斜角演算部６０は、傾斜角演算部６０の出力信号に基づいて、従来の技術に準じて傾斜角を演算する（Ｓ４００）。
【００４４】
傾斜角演算部６０で演算された傾斜角は、直ちに傾斜角出力部９０を通じて傾斜角が必要な部署、例えエンジン電子制御システム及び変速機電子制御システムに伝送される。
しかし、傾斜角演算部６０で演算された傾斜角信号には、低周波数成分からなる加速度センサ１０のセンサ雑音が含まれているため、ローパスフィルタ７０で傾斜角演算部６０の出力信号（傾斜角信号）をフィルタリングするのが好ましい（Ｓ５００）。
【００４５】
上述のように、ローパスフィルタ７０は、車速に応じてフィルタゲイン調整部４０によってフィルタゲインが調整する。
本発明は、ローパスフィルタ７０でフィルタリングされた信号を傾斜角出力部９０を通じて傾斜角が必要な部署、例えば、エンジン電子制御システム及び変速機電子制御システムに伝送する。
【００４６】
しかし、ローパスフィルタリングされた傾斜角信号も、種々の要因、例えば、車両に印加される突入電流などによる悪影響によって傾斜角信号が急激に変化しうるので、これを防止するのが好ましい。
したがって、本発明の傾斜角変化率制限処理部８０は、ローパスフィルタリングされた傾斜角信号を受信して、傾斜角信号の変化率が設定値（例えば、以前信号対比２０％以上変化）であれば、定められた値（例えば、入力された傾斜角信号の２０％に制限した値）で制限処理した値の傾斜角信号として出力する（Ｓ６００、Ｓ８００）。
【００４７】
傾斜角変化率制限処理部８０は、設計的な側面を考慮してオプションとして選択することができる。したがって、傾斜角変化率制限処理部８０を含まない場合は、本発明はローパスフィルタ７０でフィルタリングされた信号を傾斜角出力部９０を通じて傾斜角として出力する（Ｓ７００）。
したがって、本発明は車両の走行状況に適応することによって傾斜角測定の応答性能を向上させることができる。
【００４８】
以上、本発明に関する好ましい実施形態を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の属する技術範囲を逸脱しない範囲での全ての変更が含まれる。
【符号の説明】
【００４９】
１０  加速度センサ
１５  車両加速度演算部
２０  車速センサ
３０  ＨＰＦ
４０  フィルタゲイン調整部
５０  差引部
６０  傾斜角演算部
７０  ＬＰＦ
８０  傾斜角変化率制限処理部
９０  傾斜角出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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