(57)【要約】【課題】視線移動による視認性の低下を抑制する。【解決手段】ナビゲーション装置１は、ＨＵＤ４５を用いて運転者の視認する情景に重畳して（重ねて）案内情報を表示することができる。ナビゲーション装置１は、できるだけ案内対象（交差点など）に重畳して案内情報を表示することにより、運転者の視線の移動を少なくする。そして、前方車両のテールランプなど、運転に必要な情報の視認性が案内情報と重なって低下するのを防ぐため、ナビゲーション装置１は、案内対象と重なる位置に前方車両がある場合には、これを避けると共に、なるべく運転者の視線の移動が少なくて済む領域に案内情報を表示する。【選択図】図１
2014181927.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方方向にある案内対象を特定する特定手段と、
前記特定した案内対象の案内情報を取得する案内情報取得手段と、
前記車両の運転者の視界において、前記取得した案内情報に対して予め設定された表示領域を取得する表示領域取得手段と、
前記運転者の視界に存在する特定対象を検知する検知手段と、
前記検知した特定対象が前記視界において占める特定対象領域を設定する設定手段と、
前記取得した表示領域のうち、前記設定した特定対象領域と重ならない領域に前記取得した案内情報を表示する表示手段と、
を具備したことを特徴とする情報提供装置。
【請求項２】
前記取得した表示領域は、前記運転者の視界において、前記特定した案内対象と重なる領域に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記取得した表示領域のうち、前記設定した特定対象領域と重ならない領域の面積が所定の規定値を下回る場合、前記表示手段は、前記取得した表示領域、及び設定した特定対象領域の領域外に前記案内情報を表示することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項４】
前記運転者の視線を検出する視線検出手段と、
前記検出した視線の履歴を記憶する視線履歴記憶手段と、
前記記憶した履歴を用いて、前記視界を、視線の頻度によって複数の視線領域に区分する区分手段と、
を具備し、
前記表示手段は、前記領域外に前記案内情報を表示する場合、所定の視線領域に表示することを特徴とする請求項３に記載の情報提供装置。
【請求項５】
前記所定の視線領域の面積が前記案内情報を表示するための所定の面積を満たさない場合、前記表示手段は、より頻度の低い視線領域に前記案内情報を表示することを特徴とする請求項４に記載の情報提供装置。
【請求項６】
前記案内情報は、属性により組分けされており、前記表示手段は、当該属性の組に従って、前記表示する視線領域を選択することを特徴とする請求項５に記載の情報提供装置。
【請求項７】
前記表示手段は、前記案内情報を表示する領域に応じて当該案内情報の表示画像を変化させることを特徴とする請求項３から請求項６までのうちの何れか１の請求項に記載の情報提供装置。
【請求項８】
車両の前方方向にある案内対象を特定する特定機能と、
前記特定した案内対象の案内情報を取得する案内情報取得機能と、
前記車両の運転者の視界において、前記取得した案内情報に対して予め設定された表示領域を取得する表示領域取得機能と、
前記運転者の視界に存在する特定対象を検知する検知機能と、
前記検知した特定対象が前記視界において占める特定対象領域を設定する設定機能と、
前記取得した表示領域のうち、前記設定した特定対象領域と重ならない領域に前記取得した案内情報を表示する表示機能と、
をコンピュータで実現する情報提供プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供装置、及び情報提供プログラムに関し、例えば、車両の運転者に情報を提供するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用のナビゲーション装置は、運転席付近に設置した小型タッチパネル画面や車内のスピーカやマイクロフォンなどを用いて、運転者（ドライバ）からの入力を受け付けたり、道順や道路情報、商業施設の情報などの案内情報を提供したりしている。
そして、近年では、特許文献１の「車両情報表示システム」のように、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を用いた情報提供が試みられるようになってきた。
この技術は、フロントガラスに画像などを投影することにより、運転者の前方に案内情報を表示するものである。
この技術により、運転者は、タッチパネル画面を見ることなく、所望の案内情報を得ることができる。
【０００３】
ところで、特許文献１記載の技術は、ヘッドアップディスプレイに案内情報を表示させる際に、情報ごとに予め設定された領域に表示し、これを運転者に視認させている。
このように、従来の技術では、案内情報を外部環境に応じて予め決めた位置に表示しているが、情報によっては、フロントガラスの端に表示されるなどし、運転者の視線移動が多くて視認性が悪いという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１９９９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、視線移動による視認性の低下を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、車両の前方方向にある案内対象を特定する特定手段と、前記特定した案内対象の案内情報を取得する案内情報取得手段と、前記車両の運転者の視界において、前記取得した案内情報に対して予め設定された表示領域を取得する表示領域取得手段と、前記運転者の視界に存在する特定対象を検知する検知手段と、前記検知した特定対象が前記視界において占める特定対象領域を設定する設定手段と、前記取得した表示領域のうち、前記設定した特定対象領域と重ならない領域に前記取得した案内情報を表示する表示手段と、を具備したことを特徴とする情報提供装置を提供する。
請求項２に記載の発明では、前記取得した表示領域が、前記運転者の視界において、前記特定した案内対象と重なる領域に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の情報提供装置を提供する。
請求項３に記載の発明では、前記取得した表示領域のうち、前記設定した特定対象領域と重ならない領域の面積が所定の規定値を下回る場合、前記表示手段は、前記取得した表示領域、及び設定した特定対象領域の領域外に前記案内情報を表示することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の情報提供装置を提供する。
請求項４に記載の発明では、前記運転者の視線を検出する視線検出手段と、前記検出した視線の履歴を記憶する視線履歴記憶手段と、前記記憶した履歴を用いて、前記視界を、視線の頻度によって複数の視線領域に区分する区分手段と、を具備し、前記表示手段は、前記領域外に前記案内情報を表示する場合、所定の視線領域に表示することを特徴とする請求項３に記載の情報提供装置を提供する。
請求項５に記載の発明では、前記所定の視線領域の面積が前記案内情報を表示するための所定の面積を満たさない場合、前記表示手段は、より頻度の低い視線領域に前記案内情報を表示することを特徴とする請求項４に記載の情報提供装置を提供する。
請求項６に記載の発明では、前記案内情報が、属性により組分けされており、前記表示手段は、当該属性の組に従って、前記表示する視線領域を選択することを特徴とする請求項５に記載の情報提供装置を提供する。
請求項７に記載の発明では、前記表示手段が、前記案内情報を表示する領域に応じて当該案内情報の表示画像を変化させることを特徴とする請求項３から請求項６までのうちの何れか１の請求項に記載の情報提供装置を提供する。
請求項８に記載の発明では、車両の前方方向にある案内対象を特定する特定機能と、前記特定した案内対象の案内情報を取得する案内情報取得機能と、前記車両の運転者の視界において、前記取得した案内情報に対して予め設定された表示領域を取得する表示領域取得機能と、前記運転者の視界に存在する特定対象を検知する検知機能と、前記検知した特定対象が前記視界において占める特定対象領域を設定する設定機能と、前記取得した表示領域のうち、前記設定した特定対象領域と重ならない領域に前記取得した案内情報を表示する表示機能と、をコンピュータで実現する情報提供プログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、案内情報を運転者の視線を考慮した領域に表示することにより、視線移動による視認性の低下を抑制する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の概要を説明するための図である。
【図２】ナビゲーション装置のシステム構成図である。
【図３】視線履歴ＤＢや視線履歴頻度判定表を説明するための図である。
【図４】ナビゲーション装置の機能的な構成を説明するための図である。
【図５】ＨＵＤの表示領域を説明するための図である。
【図６】各表示領域を詳細に説明するための図である。
【図７】交差点での案内情報の表示を説明するための図である。
【図８】分岐点での案内情報の表示を説明するための図である。
【図９】進入禁止の案内情報の表示を説明するための図である。
【図１０】レーンリスト案内の案内情報の表示を説明するための図である。
【図１１】看板案内の案内情報の表示を説明するための図である。
【図１２】案内処理の全体を説明するためのフローチャートである。
【図１３】右左折系案内処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【図１４】領域探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図１５】注意喚起系案内処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【図１６】領域探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】運転支援系案内処理の手順を説明するためのフローチャートである。
【図１８】領域探索処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（１）実施形態の概要
ナビゲーション装置１（図１）は、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）４５を用いて運転者の視認する情景に重畳して（重ねて）案内情報を表示することができる。
ナビゲーション装置１は、できるだけ案内対象（交差点など）に重畳して案内情報を表示することにより、運転者の視線の移動を少なくする。
そして、前方車両のブレーキランプなど、運転に必要な情報の視認性が案内情報と重なって低下するのを防ぐため、ナビゲーション装置１は、案内対象と重なる位置に前方車両がある場合には、これを避けると共に、なるべく運転者の視線の移動が少なくて済む領域に案内情報を表示する。
【００１０】
（２）実施形態の詳細
図１は、本実施形態のナビゲーション装置１の概要を説明するための図である。
フロントカメラ３１は、車両前方に向けて設置されており、運転者（ナビゲーション装置１のユーザ）から見た車両前方の視野画像を連続的に撮影している。
一方、視線カメラ３２は、運転者の頭部に向けて設置されており、運転者の視線を監視している。
【００１１】
情報処理装置２０は、フロントカメラ３１の撮影した視野画像を画像認識し、前方車両、交差点、分岐点、カーブ、看板案内など、案内情報の提供に必要な対象を特定する。
そして、情報処理装置２０は、これらの情報を用いて、右左折案内、注意喚起、運転支援など、運転者が必要とする案内情報をＨＵＤ４５に出力する。
これを受けて、ＨＵＤ４５は、案内情報を運転者が見ている情景に重畳して表示する。
情報処理装置２０は、運転者の視線移動を少なくするため、案内対象と重なるように予め設定された領域に案内情報を表示するが、前方を走行する車両のブレーキランプなどの視認性を損なわないために、前方の車両を避けて表示する。
【００１２】
図２は、本実施形態で用いるナビゲーション装置のシステム構成図である。
このナビゲーション装置１は、車両に搭載され、現在位置検出装置１０、情報処理装置２０、撮影装置３０、入出力装置４０及び記憶装置５０とを備えており、情報提供装置として機能する。
【００１３】
現在位置検出装置１０は、方位センサ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信装置１４、地磁気センサ１５、図示しない振動センサなどから構成されている。
方位センサ１２は、基準角度（絶対方位）に対して、相対的に変化した角度を検出する手段であり、例えば、角速度を利用して角度の変化を検出するジャイロセンサを使用している。
なお、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリュームあるいは車輪部に取り付ける角度センサでもよい。
地磁気センサ１５は、絶対方位を検出する手段であり、磁石に基づいてＮ方向の検出から、車両が何れの方向に向いているかを検出する。
ナビゲーション装置１は、方位センサ１２や地磁気センサ１５で検出される方位により、自車両の前方方向（即ち、進行方向）を判断することができる。
【００１４】
距離センサ１３は、車両の移動距離を計測できる手段であり、例えば、車輪の回転を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものを使用する。
図示しないが振動センサは、車両の振動を検出する。
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置１４は、地球を周回する複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。この信号には時刻情報が含まれており、情報処理装置２０がこれを処理することにより、ナビゲーション装置１は、自車両の位置情報を得ることができる。
【００１５】
情報処理装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４、クロック２８、センサ入力インターフェイス２３、通信インターフェイス２５などから構成されている。
情報処理装置２０は、現在位置検出装置１０、撮影装置３０、入出力装置４０から入力される情報、及び記憶装置５０に格納された情報に基づいて経路探索や経路案内などナビゲーションのための各種演算を行うとともに、ディスプレイ４２、ＨＵＤ４５、スピーカ４４といった周辺機器を制御して、演算結果をこれらに出力する。
【００１６】
ＣＰＵ２１は、中央処理装置であって、伝送路２６（バスライン）を介して情報の送受信を行い、ＲＯＭ２２や記憶装置５０に記憶されているプログラムを実行することにより、ナビゲーション装置１全体の総括的な演算及び制御を行う。
本実施形態では、案内対象を特定し、これに関する案内情報を表示する領域を決定した後、これをＨＵＤ４５に表示する。
【００１７】
ＲＯＭ２２は、読み取り専用の記憶装置であって、情報処理装置２０を動作させるための基本的なプログラムが記憶されている。また、記憶装置５０に記憶されているナビゲーションプログラム５１を、ここに格納することも可能である。
なお、ＲＯＭ２２を第１ＲＯＭと第２ＲＯＭの２つに分け、第２ＲＯＭに音声案内に関するナビゲーションプログラムを格納し、他のプログラムを第１ＲＯＭに格納するようにしてもよい。
【００１８】
ＲＡＭ２４は、ＣＰＵ２１が各種演算や制御を行う際のワーキングメモリを提供し、ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２４のメモリ空間を用いて、画像認識処理を行ったり、案内情報を表示する領域を決定したり、後述する重畳案内図、簡易重畳案内図、簡易案内図を描画したりする。
また、ＲＡＭ２４は、入力装置４１により入力された目的地の情報、通過地点の情報等の利用者（運転者やその他の搭乗者）が入力した情報を記憶すると共に、利用者の入力情報に基づいてＣＰＵ２１により演算された結果や、経路探索された結果、又は、記憶装置５０から読み込まれた地図情報を格納する。
【００１９】
センサ入力インターフェイス２３は、方位センサ１２、距離センサ１３、地磁気センサ１５、振動センサなどの各種センサと接続するインターフェイスである。
通信インターフェイス２５は、伝送路２７を介して各種周辺機器と接続するインターフェイスである。
具体的には、伝送路２７を介して、ＧＰＳ受信装置１４、入力装置４１、記憶装置５０、フロントカメラ３１、視線カメラ３２などが接続される。
【００２０】
クロック２８は、例えば、水晶振動子などを用いて構成された発信器であり、ナビゲーション装置１の各部の動作タイミングを提供する。
また、情報処理装置２０に対して、ＣＰＵ２１で処理されたベクトル情報をディスプレイ４２やＨＵＤ４５で画像情報に処理するための画像処理専用の画像プロセッサ、画像プロセッサで処理された画像情報を格納する画像メモリ、記憶装置５０から読み込まれた音声情報を処理しスピーカ４４に出力する音声処理専用の音声プロセッサを配設してもよい。
【００２１】
撮影装置３０は、何れもＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ−ｃｏｕｐｌｅｄ  ｄｅｖｉｃｅ）カメラなどを用いたフロントカメラ３１と視線カメラ３２から構成されている。
フロントカメラ３１は、進行方向の運転者の見ている情景を所定のサンプリングレートで連続的に撮影して情報処理装置２０に出力する。フロントカメラ３１による視野画像は、運転者が運転に際して得る視野に対応している。
【００２２】
視線カメラ３２は、運転者の眼部を含む頭部を所定のサンプリングレートで連続的に撮影して情報処理装置２０に出力する。この画像により、運転者の視線情報（視線ベクトル、焦点座標値、視点位置など、運転者が見ている点を特定する情報）が得られ、視野画像上の視線による焦点を計算することができる。運転者の視線の移動は、視線履歴としてデータベースに蓄積される。
なお、本実施形態では、フロントカメラ３１と視線カメラ３２は、可視光を撮影するが、赤外線カメラなど、目的に応じた特殊なカメラを用いてもよい。
【００２３】
入出力装置４０は、入力装置４１、ディスプレイ４２、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）４５、スピーカ４４、マイクロフォン４６などから構成されている。
入力装置４１は、例えば、タッチパネル、タッチスイッチ、ジョイスティック、キースイッチなどで構成されており、例えば、利用者から目的地、通過地点、探索条件などのデータの入力を受け付ける。
【００２４】
ディスプレイ４２は、運転席付近に設置した小型のディスプレイであって、例えば、液晶ディスプレイによって構成されており、現在地周辺の地図や、目的地までの走行経路といった案内用の画面や、利用者がデータを入力するための入力画面などの画像を表示する。
【００２５】
ＨＵＤ４５は、例えば、投影機を用いてフロントガラスに画像を投影したり、あるいはフロントガラス上に設置した透明のスクリーンに画像を表示したりすることにより、運転者に情景と重畳して案内情報を提供する。即ち、ＨＵＤ４５による表示画面は運転者の視界に対応している。
スピーカ４４は、例えば、「３０メートル先を右に曲がります。」などと、運転者に音声で案内情報を提供する。
マイクロフォン４６は、利用者からの入力を音声により受け付ける。例えば、目的地の設定で利用者が「○○駅」と発話すると、目的地として○○駅が入力される。
【００２６】
記憶装置５０は、大容量の記憶媒体と、これを駆動する駆動装置から構成されている。
記憶媒体としては、例えば、光学的記憶媒体であるＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭや磁気的記憶媒体であるハードディスクなどを用いることができ、光磁気ディスク、各種半導体メモリなどの各種情報記憶媒体で構成することもできる。
なお、書き換えが必要な情報については、書き換え可能なハードディスク、フラッシュメモリなどで構成し、その他の固定的な情報についてはＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどのＲＯＭを使用するようにしてもよい。
【００２７】
記憶装置５０には、ナビゲーションプログラム５１、地図ＤＢ（データベース）５２、案内情報ＤＢ５４、交通情報ＤＢ５５、画像認識用ＤＢ５６、視線履歴ＤＢ５７、視線履歴頻度判定表５８、その他のデータが記憶されている。
ナビゲーションプログラム５１は、ＣＰＵ２１にナビゲーションに必要な各種演算や制御を行うための機能を発揮させるためのプログラムである。
【００２８】
地図ＤＢ５２は、２次元地図データと３次元地図データなどから構成されたデータベースである。
２次元地図データは、経路探索や経路案内に必要な２次元情報が登録されている。
３次元地図データは、通常の地図情報に加え、建物や信号などの構造物の形状や高さや、地形の高低といった特徴物の３次元情報が登録されている。
この３次元情報により、視野画像に対応するバーチャルな模擬画像が計算される。
更に、３次元地図データには、画像認識結果と照合するための属性（車両、交差点、カーブ、レーンなど）が特徴物に対応して記憶されている。
【００２９】
案内情報ＤＢ５４は、２次元地図データや３次元地図データに含まれる交差点などの右左折系の案内対象、カーブなどの注意喚起系の案内対象、レーンリストなどの運転支援系の案内対象などに対する案内情報が登録されたデータベースである。案内情報は、車両が案内地点に到達する前に読み出されて重畳案内図などに加工され、ＨＵＤ４５に表示される。
【００３０】
交通情報ＤＢ５５は、例えば、ある道路のある区間が不通であるといった、経路探索や経路案内に必要な交通情報を記憶したデータベースである。
画像認識用ＤＢ５６は、フロントカメラ３１で撮影した視野画像から案内対象をパターン認識により抽出・認識するためのパターンを登録したデータベースである。
【００３１】
より詳細には、画像認識用ＤＢ５６には、車両の特徴となる画像のパターンや交差点の特徴となる画像のパターン、あるいは、カーブの特徴となる画像のパターンなどが記憶されており、情報処理装置２０は、これを視野画像とマッチングして、視野画像内に存在する前方車両や交差点などの特徴物を抽出・認識する。
なお、抽出とは、視野画像からパターンが一致した部分を取り出すことであり、認識とは、取り出した部分が、例えば、車両であるとか、交差点であるとか、レーンであるなどと理解することである。
【００３２】
図３（ａ）は、視線履歴ＤＢ５７の詳細な構成を説明するための図である。
図に示したように、視線履歴ＤＢ５７は、視線履歴ＤＢａ〜視線履歴ＤＢｅのデータベース群から構成されている。
これらデータベース群は、走行場面に応じて視線履歴を分類したものである。本実施形態では、走行場面を、場所別（市街、郊外）、及び道路種別（高速道路、一般道路、細街路）で分類している。
【００３３】
このように視線履歴を走行場面で分類したのは、これら走行場面に応じて運転者の視線の動きが異なった傾向を示すためである。
例えば、車両が高速度路を走行している場合は、市街と郊外にかかわらず、視線履歴は、視線履歴ＤＢａに記録される。また、車両が市街の一般道路を走行している場合は、視線履歴は、視線履歴ＤＢｂに記録される。以下、同様である。
【００３４】
そして、これら視線履歴ＤＢａ〜視線履歴ＤＢｅは、視線履歴頻度の高・中・低に応じて更に細分化されている。
例えば、視線履歴ＤＢａは、視線履歴頻度が高い場合の視線履歴ＤＢａ（高）、中程度の場合の視線履歴ＤＢａ（中）、及び低い場合の視線履歴ＤＢａ（低）から構成されている。他も同様である。
視線履歴頻度のレベル（高・中・低）は、例えば、画面の単位面積当たりの視線頻度により計測され、適当な閾値により、表示画面（フロントガラス）における視線頻度の高い領域、中程度の領域、及び低い領域を区画する。
【００３５】
このように、視線履歴ＤＢを視線頻度のレベルに応じて細分化したのは、後述するように、表示画面で視線履歴高領域８３、視線履歴中領域８４、視線履歴低領域８５（図５）を走行場面ごとに設定するためである。
ここで、視線履歴高領域、視線履歴中領域、視線履歴低領域とは、それぞれ、視線履歴頻度が高い領域、中程度の領域、低い領域を意味する。
例えば、高速道路を走行している際に、表示画面に視線履歴高領域８３を設定する場合、ナビゲーション装置１は、視線履歴ＤＢａ（高）を用いる。
【００３６】
なお、視線の動きの傾向は、個人差があるため、運転者ごとに視線履歴ＤＢ５７を作成してもよい。この場合、視線カメラ３２で顔認識して運転者を特定したり、体重や座席シートの位置などから運転者を特定したり、あるいは、運転者に運転者特定情報を入力してもらうことで運転者を特定することができる。
【００３７】
図３（ｂ）は、視線履歴頻度判定表５８の内容を説明するための図である。
視線履歴頻度判定表５８は、案内対象を案内の緊急度に応じて分類したものである。
案内情報は、案内種別により、右左折系、注意喚起系、運転支援系に分類されており、それぞれ緊急度がこの順に、高、中、低に設定されている。
【００３８】
右左折系の案内情報は、例えば、交差点、分岐、高速道路のインターチェンジなどでの経路案内を提供する情報である。
注意喚起系の案内情報は、例えば、カーブ、踏切、合流地点、事故多発地点、逆走禁止地点、一時停止地点などを通知する情報である。
運転支援系の案内情報は、例えば、レーンリスト、ターンリスト、看板案内などを提供する情報である。
【００３９】
ナビゲーション装置１は、前方車両を避けて案内情報を表示するため、案内対象から外れた位置に案内情報を表示する場合、視線履歴頻度判定表５８に従って緊急度の高いものほど、視線履歴頻度の高い領域に表示する。
このため、ナビゲーション装置１は、案内対象から外れた位置に案内情報を表示する場合、右左折系の案内情報は、視線履歴高領域に表示し、注意喚起系の案内情報は、視線履歴中領域に表示し、運転支援系の案内情報は、視線履歴低領域に表示する。
なお、本実施形態では、緊急度に応じて案内情報を分類したが、他の属性を用いて分類してもよい。
このように、案内情報は、属性により組分けされており、ナビゲーション装置１は、当該属性の組に従って、表示する視線領域を選択している。
【００４０】
図４は、ナビゲーション装置１の機能的な構成を説明するための図である。
これら機能は、ナビゲーションプログラム５１を情報処理装置２０のＣＰＵ２１で実行することにより実現される。
画像認識機能部６０は、運転者の視野（車両前方の視界）に対応する視野画像を撮影すると共に、これを画像認識する機能部で、フロントカメラ３１、撮影部６１、画像処理認識部６２、画像認識用ＤＢ５６などから構成されている。
これらのうち、撮影部６１、画像処理認識部６２は、ナビゲーションプログラム５１を実行することにより構成される。
【００４１】
撮影部６１は、フロントカメラ３１を制御して車両の前方を撮影し、視野画像を生成する。
このように、撮影部６１は、車両の運転者の視界に対応する画像を取得する画像取得手段として機能している。
画像処理認識部６２は、撮影部６１が生成した視野画像を画像認識用ＤＢ５６に登録されたパターンと照合（パターン認識）することにより視野画像から特徴物を抽出する画像処理を行う。
そして、画像処理認識部６２は、抽出した特徴物が何であるのか（例えば、車両、交差点、分岐、カーブ、踏切、レーン、看板、橋、建築物、信号機、歩行者など）を認識する。
このように、画像処理認識部６２は、前記取得した画像に写っている特徴物を認識する認識手段として機能している。
【００４２】
画像処理認識部６２は、このように特徴物を認識すると、その座標値と認識結果（車両、交差点など）を認識情報として視線情報サービス部６５に出力する。
視線認識機能部６３は、視線カメラ３２、視線管理部６４、視線情報サービス部６５などから構成されている。これらのうち、視線管理部６４と視線情報サービス部６５は、ナビゲーションプログラム５１を実行することにより構成される。
【００４３】
視線管理部６４は、視線カメラ３２で撮影した運転者の頭部の画像から眼部を認識し、眼球形状の曲率から眼球中心座標を計算する。更に、視線管理部６４は、眼部から黒目（瞳孔）領域を特定し、黒目（瞳孔）中心座標を計算する。
視線管理部６４は、このようにして得た眼球中心座標から黒目中心座標に向かう方向を視線方向として規定し、眼球中心座標と視線方向を視線情報として視線情報サービス部６５に出力する。
このように、視線管理部６４は、運転者の視線を検出する視線検出手段として機能している。
【００４４】
この処理は、片眼に対して行うことができるが、両眼に対して行って結果を１つに平均化するなどしてもよい。
また、運転者が碧眼を有する場合でも瞳孔は黒いため、本手法を用いることができる。
なお、赤外線を用いる角膜反射法や強膜反射法など他の方法を用いたり、視線検出装置を運転者の眼部に装着するなど他のデバイスを用いてもよい。
【００４５】
視線情報サービス部６５は、以下のように、特徴物と認識結果、及び運転者の視線情報による視線履歴に基づいて、ＨＵＤ４５やスピーカ４４から情報を出力する。
まず、視線情報サービス部６５は、画像認識機能部６０から認識情報を受け取り、視線管理部６４から視線情報を受け取る。
そして、視線情報サービス部６５は、視線の履歴を蓄積するため、ナビゲーション機能部６８から走行場面を取得し、それに応じた視線履歴ＤＢａ〜ＤＢｅに、視線情報を所定のサンプリングレートで逐次記録する。
以下、視線情報サービス部６５は、視線履歴の蓄積をしながら案内処理を行う。
このように、ナビゲーション装置１は、検出した視線の履歴を記憶する視線履歴記憶手段を備えている。
【００４６】
視線情報サービス部６５は、認識情報に含まれる特徴物から、前方車両を抽出すると共に、交差点などの案内対象を抽出する。
ここで、前方車両を抽出したのは、後述するように、運転者の視界おいて前方車両を避けて案内情報を表示するためである。
【００４７】
更に、視線情報サービス部６５は、ナビゲーション機能部６８から現在位置と進行方向を取得し、地図ＤＢ５２に記憶してある３次元地図データを用いて、運転者の視線方向の模擬画像をレイトレーシング法などの手法を用いて生成する。
模擬画像は、視野画像に対応する情景画像を３次元地図データを用いて仮想的に構成したものである。
【００４８】
そして、視線情報サービス部６５は、案内対象情報（案内対象の座標値と認識結果）と、模擬画像中の特徴物の座標値及び属性を照合（マッチング）する。
この照合は、例えば、案内対象の座標値と模擬画像中の特徴物の座標値を照合し、更に、案内対象の属性（交差点など）と、模擬画像中の特徴物の属性を照合することにより行う。
このマッチングは、全ての案内対象に対して行ってもよいし、あるいは、ランドマークなどの一部の案内対象に対して行ってもよい。
このようにして、視線情報サービス部６５は、交差点などの撮影画像中の案内対象を特定する。
このように、ナビゲーション装置１は、車両の前方方向にある案内対象を特定する特定手段を備えている。
【００４９】
なお、表示画像中の案内対象を３次元地図データとマッチングして特定するのは、例えば、運転者の視線先にある個別の建築物を「スカイタワーです」などと案内する場合に有効である。
本実施形態は、交通情報を案内するので、例えば、自車両の前方に認識された交差点がどの交差点であるかは、ＧＰＳ受信装置１４による現在位置情報からわかる。そのため、必ずしも３次元地図データによるマッチングを行わなくても実行可能である。
【００５０】
視線情報サービス部６５は、このようにして、前方の案内対象を特定すると、当該案内対象の案内情報を案内情報ＤＢ５４から取得し、ＨＵＤ表示制御部７２や音声制御部７３に出力する。
このように、ナビゲーション装置１は、特定した案内対象の案内情報を取得する案内情報取得手段を備えている。
また、視線情報サービス部６５は、選択した案内対象に対する情報を運転者に提供する情報提供手段として機能している。
後述するように、視線情報サービス部６５は、ＨＵＤ４５に案内情報を表示する場合、前方車両との位置関係によって、前方車両を避けつつ、運転者の視線移動がなるべく少なくなる領域を動的に選択して表示する。
【００５１】
また、視線情報サービス部６５は、音声認識機能部６６が音声による入力を受け付けることもできる。
例えば、運転者が「次の交差点、右折、左折どっち？」などと発話すると、これをマイクロフォン４６が音声認識部６７に入力し、音声認識部６７が発話内容を解釈する。
そして、これに対し、視線情報サービス部６５は、「右折です。」などとＨＵＤ表示制御部７２や音声制御部７３に出力する。
【００５２】
ナビゲーション機能部６８は、案内処理部６９、ＧＰＳ受信装置１４、各センサ７１、地図ＤＢ５２、交通情報ＤＢ５５、案内情報ＤＢ５４などから構成されている。
これらのうち、案内処理部６９は、ナビゲーションプログラム５１を実行することにより構成され、また、各センサ７１は、図２の方位センサ１２、距離センサ１３、地磁気センサ１５などから構成されている。
【００５３】
案内処理部６９は、経路探索、経路案内などディスプレイ４２やスピーカ４４を用いた従来のナビゲーションを行うほか、視線情報サービス部６５の求めに応じて３次元地図データや案内情報を提供したり、ＧＰＳ受信装置１４や各センサ７１によって現在位置と進行方向を知らせたりなど、視線認識機能部６３がＨＵＤ４５を用いて情報提供を行ったり、視線履歴を蓄積するのを支援する。
【００５４】
ＨＵＤ表示制御部７２と音声制御部７３は、ナビゲーションプログラム５１を実行することにより構成され、それぞれ、視線情報サービス部６５の出力した案内情報をＨＵＤ４５に表示したり、スピーカ４４が出力したりする。
【００５５】
図５は、ＨＵＤ４５の表示領域を説明するための図である。
ナビゲーション装置１は、ＨＵＤ４５による表示画面を前方車領域８１、重畳案内領域８２、視線履歴高領域８３、視線履歴中領域８４、視線履歴低領域８５に区分する。
なお、ＨＵＤ４５の表示領域は、運転者が運転操作にともなって視認する情景と重なっており、運転者の視界に対応している。
【００５６】
前方車領域８１は、画像認識された前方車両が占める領域である。前方車領域８１に案内情報を表示すると、例えば、前方車両のブレーキランプの視認性が低下するなど、運転者の運転操作に影響する可能性がある。
そのため、ナビゲーション装置１では、運転者の視認性を確保する必要がある対象の占める領域を表示禁止領域としてまずＨＵＤ４５上に確保する。
【００５７】
重畳案内領域８２は、原則的に案内情報を表示する領域である。
重畳案内領域８２は、例えば、交差点の右左折案内が交差点と重なって表示されるなど、運転者の視界において案内情報が案内対象と重畳して表示される位置に設定されている。
【００５８】
視線履歴高領域８３、視線履歴中領域８４、視線履歴低領域８５は、それぞれ、運転者の視線の頻度が高い領域、中程度の領域、低い領域である。
視線履歴高領域８３、視線履歴中領域８４、視線履歴低領域８５は、走行場面に従って、視線履歴ＤＢ５７から動的に生成される。
なお、本実施形態では、視線履歴低領域８５は、全表示領域から視線履歴高領域８３と視線履歴中領域８４を除いたものとなっている。
また、図５では、各領域が分かり易いように斜線を付すなどして図示してあるが、ＨＵＤ４５には表示されず、運転者には視認されない。
【００５９】
図６は、各表示領域を詳細に説明するための図である。
図６（ａ）に示したように、前方車領域８１は、前方車両を矩形に囲んだ領域である。図では、１台であるが、前方に複数の車両が存在する場合は、それぞれの車両ごとに前方車領域８１が生成される。
【００６０】
ここで、車両は、前記運転者の視界に存在する特定対象として機能しており、ナビゲーション装置１は、前記運転者の視界に存在する特定対象を検知する検知手段を備えている。
本実施形態では、案内情報を重畳しない対象（特定対象）として前方車両を例に説明するが、その他、例えば、信号機の表示板、電光掲示板なども案内情報を重畳しない対象として考えられる。
また、前方車領域８１は、検知した特定対象が前記視界において占める特定対象領域として機能しており、このため、ナビゲーション装置１は、特定対象領域を設定する設定手段を備えている。
【００６１】
図６（ｂ）に示したように、重畳案内領域８２は、運転者の頭部の正面付近に設定される。これは、重畳案内領域８２に案内情報を表示すると案内対象と案内情報が重なって（重畳して）表示されるようにするためである。案内対象と案内情報が重なると、運転者の視線移動を著しく少なくすることができる。
このように、表示領域は、運転者の視界において、案内対象と重なる領域に設定されている。
【００６２】
本実施形態では、案内情報がより案内対象と重なるように、案内種別に応じて、右左折系用、注意喚起系用、及び運転支援系用の重畳案内領域８２を用意してある。
これは、例えば、レーンリスト（運転支援系）は、交差点（右左折系）よりも手前に位置するなど、案内対象と重畳する位置が案内種別によって異なるためである。
なお、これは、一例であって、より細かく案内情報ごとに重畳案内領域８２を設定してもよい。
【００６３】
また、運転者の視界は、座高などにより個人差があるが、個人差を考慮しても案内情報が案内対象と重畳して表示される位置は、あまり変わらないため、重畳案内領域８２の位置は、全ての運転者に対して一律に設定されている。
更に、視線カメラ３２で運転者の眼部を検出し、眼部の位置に応じて調整したり、視線履歴を用いて調整したりなど、個人ごとに重畳案内領域８２の位置を調整してもよい。
【００６４】
なお、次に説明するが、重畳案内領域８２から前方車領域８１を除いた領域を重畳可能領域と呼ぶ。
重畳案内領域８２は、車両の運転者の視界において、特定した案内情報に対して予め設定された表示領域として機能しており、このため、ナビゲーション装置１は、表示領域取得手段を備えている。
【００６５】
なお、図では、画面の中央付近に重畳案内領域８２が描かれているが、右ハンドルの場合は右寄りに、左ハンドルの場合は左寄りに設定するなど、案内対象と案内情報が重畳し易い位置に設定されている。
【００６６】
図６（ｃ）は、重畳可能領域８６を示した図である。重畳可能領域８６は、重畳案内領域８２から、前方車領域８１と重なっている部分を除いた領域である。
重畳案内領域８２は、原則として案内情報を表示する領域であるが、重畳案内領域８２と前方車領域８１が重なっていると、当該重なっている部分には案内情報が表示できない。
そこで、重畳可能領域８６は、重畳案内領域８２に前方車領域８１が重なっている場合に案内情報を表示できる領域である。
このように、ナビゲーション装置１は、表示領域のうち、設定した特定対象領域と重ならない領域に案内情報を表示する表示手段を備えている。
【００６７】
本実施形態では、重畳可能領域８６の面積が重畳案内領域８２の面積の５０％以上の場合は、簡易的な案内情報を重畳可能領域８６に表示し、５０％未満の場合は、視線履歴高領域８３〜視線履歴低領域８５に表示する。
このように、ナビゲーション装置１は、案内対象に案内情報を重畳するのが困難な場合でも、なるべく運転者の視線の移動が少なくなる領域に案内情報を表示する。
以上のように、ナビゲーション装置１は、表示領域（重畳案内領域８２）のうち、特定対象領域（前方車領域８１）と重ならない領域の面積が所定の規定値を下回る場合、取得した表示領域、及び設定した特定対象領域の領域外に前記案内情報を表示する。
【００６８】
図６（ｄ）は、視線履歴高領域８３、視線履歴中領域８４、視線履歴低領域８５を示した図である。
この例では、視線履歴高領域８３は、矩形に設定されており、視線履歴中領域８４は、より大きな矩形領域から視線履歴高領域８３を除いた領域である。
更に、視線履歴低領域８５は、画面全体から視線履歴高領域８３と視線履歴中領域８４を除いた領域である。これらの領域は、視線履歴ＤＢ５７を用いて設定される。
ここで、視線履歴高領域８３〜視線履歴低領域８５は、運転者の視界に対応しており、そのため、ナビゲーション装置１は、記憶した視線の履歴を用いて、視界を、視線の頻度によって複数の視線領域に区分する区分手段を備えている。
【００６９】
図７は、交差点（右左折系）での案内情報の表示を説明するための図である。
図７（ａ）は、重畳案内領域８２に前方車領域８１が存在しない場合を示している。この場合、重畳案内領域８２の全域を案内情報の表示に使用することができる。
そのため、ナビゲーション装置１は、案内情報（この場合、交差点を右折）から重畳案内図９１を生成し、道路１０１に重畳して表示する。重畳案内図９１は、道路１０１に重なっているため、運転者は、視線の移動を極小にして案内情報を視認することができる。
【００７０】
図７（ｂ）は、重畳案内領域８２において前方車領域８１の占める割合が面積比で５０％未満の場合を示している。
この場合、ナビゲーション装置１は、案内可能領域、即ち、重畳案内領域８２から前方車領域８１を除いた領域に案内情報から生成した簡易重畳案内図９２を表示する。
簡易重畳案内図９２は、案内対象（この場合、交差点）と、完全には重ならないが、重畳案内領域８２に表示されているため、一部重なり、運転者の視線の移動を最小限にすることができる。
【００７１】
簡易重畳案内図９２は、重畳案内図９１を簡易化したものであり、重畳案内図９１より小さい図柄で表示スペースを省略している。
そして、簡易重畳案内図９２は、情報の欠落を防ぐため、「３０ｍ」などと、文字情報により画像情報を補填している。
なお、重畳案内図９１の場合は、案内対象と重なっているため、「３０ｍ」などの文字を表示せずとも運転者に案内情報が不足なく伝達される。
【００７２】
図７（ｃ）は、重畳案内領域８２において前方車領域８１の占める割合が面積比で５０％以上の場合を示している。
この場合、ナビゲーション装置１は、簡易重畳案内図９２に案内情報を表示することはせず、視線履歴高領域８３〜視線履歴低領域８５に案内情報を表示する。
【００７３】
交差点における右左折系の案内情報は、視線履歴頻度判定表５８（図３）において、視線履歴頻度が「高」に設定されているため、ナビゲーション装置１は、表示領域として視線履歴高領域８３を選択し、視線履歴高領域８３から前方車領域８１と重畳案内領域８２を除いた領域に簡易案内図９３を表示する。
【００７４】
簡易案内図９３は、簡易重畳案内図９２をよりコンパクトにアイコン化したものである。簡易案内図９３も「３０ｍ」などと文字情報で情報を補うことにより、案内情報の欠落を防いでいる。
簡易案内図９３は、案内対象と重ならないものの、視線履歴高領域８３に表示されるため、運転者の視線の移動を少なくすることができる。
更に、ナビゲーション装置１は、簡易案内図９３を、右折の場合は、右側に表示し、左折の場合は左側に表示するなどし、運転者の視線の移動を最小限にする。
【００７５】
このように、ナビゲーション装置１は、重畳案内領域８２の外に案内情報を表示する場合、視線履歴高領域８３〜視線履歴低領域８５に表示するため、領域外に案内情報を表示する場合、所定の視線領域に表示している。
また、ナビゲーション装置１は、重畳案内図９１、簡易重畳案内図９２、簡易案内図９３と表示領域によって表示形態を変化させるため、案内情報を表示する領域に応じて当該案内情報の表示画像を変化させている。
【００７６】
ナビゲーション装置１は、視線履歴高領域８３に他の前方車両による前方車領域８１があるなど、視線履歴高領域８３に十分な表示領域がない場合は、視線履歴頻度を１つ下げ、視線履歴中領域８４で表示領域を探索し、視線履歴中領域８４でも十分な表示領域がない場合は、視線履歴低領域８５に簡易案内図９３を表示する。
このように、ナビゲーション装置１は、所定の視線領域の面積が前記案内情報を表示するための所定の面積を満たさない場合、より頻度の低い視線領域に前記案内情報を表示する。
【００７７】
図８は、分岐点（右左折系）での案内情報の表示を説明するための図である。
図８（ａ）は、重畳案内領域８２に前方車領域８１が存在しない場合を示している。
この場合、ナビゲーション装置１は、重畳案内領域８２の全域を用いることができ、道路１０１に重畳して重畳案内図９１（この場合、左側の分岐を選択する案内情報）を表示する。
図８（ｂ）は、重畳案内領域８２において前方車領域８１の占める割合が面積比で５０％未満の場合を示している。
この場合、ナビゲーション装置１は、重畳可能領域に簡易重畳案内図９２を表示する。
【００７８】
図８（ｃ）は、重畳案内領域８２において前方車領域８１の占める割合が面積比で５０％以上の場合を示している。
分岐は、視線履歴頻度が「高」に設定されているため、ナビゲーション装置１は、表示領域として視線履歴高領域８３を選択し、視線履歴高領域８３から前方車領域８１と重畳案内領域８２を除いた領域に簡易案内図９３を表示する。
視線履歴高領域８３に、十分な表示領域がない場合、ナビゲーション装置１は、視線履歴中領域８４、視線履歴低領域８５の順に、表示スペースを探索する。
【００７９】
図９は、進入禁止（注意喚起系）の案内情報の表示を説明するための図である。
図９（ａ）は、重畳案内領域８２に前方車領域８１が存在しない場合を示している。
この場合、ナビゲーション装置１は、重畳案内領域８２の全域を用いることができ、道路１０１に重畳して重畳案内図９１（この場合、左側進入禁止を意味する案内情報）を表示する。
図９（ｂ）は、重畳案内領域８２において前方車領域８１の占める割合が面積比で５０％未満の場合を示している。
この場合、ナビゲーション装置１は、重畳可能領域に簡易重畳案内図９２を表示する。
【００８０】
図９（ｃ）は、重畳案内領域８２において前方車領域８１の占める割合が面積比で５０％以上の場合を示している。
進入禁止は、視線履歴頻度が「中」に設定されているため、ナビゲーション装置１は、表示領域として視線履歴中領域８４を選択し、視線履歴中領域８４から前方車領域８１と重畳案内領域８２を除いた領域に簡易案内図９３を表示する。
視線履歴高領域８３に、十分な表示領域がない場合、ナビゲーション装置１は、視線頻度を１つ下げ、視線履歴低領域８５に簡易案内図９３を表示する。
図９（ｄ）に示した合流注意（注意喚起系）も進入禁止と同様に表示される。
【００８１】
図１０は、レーンリスト案内（運転支援系）の案内情報の表示を説明するための図である。
図１０（ａ）は、重畳案内領域８２に前方車領域８１が存在しない場合を示している。
この場合、ナビゲーション装置１は、重畳案内領域８２の全域を用いることができ、道路１０１のレーンに重畳して重畳案内図９１、９１（この場合、左側レーンは直進、右側レーンは直進と右折を意味する案内情報）を表示する。
【００８２】
図１０（ｂ）は、重畳案内領域８２において前方車領域８１の占める割合が面積比で０％よりも大きい場合、即ち、重畳案内領域８２に前方車領域８１が少しでも重なった場合を示している。
レーン案内は、視線履歴頻度が「低」に設定されている。この場合、ナビゲーション装置１は、重畳案内領域８２に前方車領域８１が重なると、表示領域として視線履歴低領域８５を選択し、視線履歴低領域８５から前方車領域８１と重畳案内領域８２を除いた領域に簡易案内図９３を表示する。
このように、ナビゲーション装置１は、重畳案内領域８２に前方車領域８１が重なると、その面積比にかかわらず、視線履歴低領域８５に簡易案内図９３を表示する。これは、運転支援系の案内情報は、緊急度が低いため、重畳可能領域８６に表示するほどの重要性がないからである。
【００８３】
図１１は、看板案内（運転支援系）の案内情報の表示を説明するための図である。
図１１（ａ）は、重畳案内領域８２に前方車領域８１が存在しない場合を示している。
この場合、ナビゲーション装置１は、重畳案内領域８２の全域を用いることができ、道路１０１に重畳して重畳案内図９１（この場合、行き先案内を意味する案内情報）を表示する。
【００８４】
図１１（ｂ）は、重畳案内領域８２において前方車領域８１の占める割合が面積比で０％よりも大きい場合を示している。
看板案内は、視線履歴頻度が「低」に設定されている。この場合、ナビゲーション装置１は、重畳案内領域８２に前方車領域８１が重なると、表示領域として視線履歴低領域８５を選択し、視線履歴低領域８５から前方車領域８１と重畳案内領域８２を除いた領域に簡易案内図９３を表示する。
【００８５】
次に、以上のように構成されたナビゲーション装置１の動作について説明する。
図１２は、ＨＵＤ４５の表示を用いた案内処理の全体を説明するためのフローチャートである。
以下の処理は、情報処理装置２０（図２）のＣＰＵ２１がナビゲーションプログラム５１を実行することにより行われる。
【００８６】
ナビゲーション装置１は、ナビゲーション機能部６８により現在位置と進行方向を検出し、前方に右左折系の案内対象があるか否かを判断する（ステップ５）。
前方に右左折系の案内対象がない場合（ステップ５；Ｎ）、ナビゲーション装置１は、ステップ５で引き続き右左折系の案内対象の有無を監視する。
一方、前方に右左折系の案内対象があった場合（ステップ５；Ｙ）、ナビゲーション装置１は、右左折系案内処理を行う（ステップ１５）。
【００８７】
また、ナビゲーション装置１は、ステップ５、１５を行いながら、同時に前方に注意喚起系の案内対象があるか否かを判断する（ステップ２０）。
前方に注意喚起系の案内対象がない場合（ステップ２０；Ｎ）、ナビゲーション装置１は、ステップ２０で引き続き注意喚起系の案内対象の有無を監視する。
一方、前方に注意喚起系の案内対象があった場合（ステップ２０；Ｙ）、ナビゲーション装置１は、注意喚起系案内処理を行う（ステップ２５）。
【００８８】
更に、ナビゲーション装置１は、ステップ５、１５、２０、２５を行いながら、同時に前方に運転支援系の案内対象があるか否かを判断する（ステップ３０）。
前方に運転支援系の案内対象がない場合（ステップ３０；Ｎ）、ナビゲーション装置１は、ステップ３０で引き続き運転支援系の案内対象の有無を監視する。
一方、前方に運転支援系の案内対象があった場合（ステップ３０；Ｙ）、ナビゲーション装置１は、運転支援系案内処理を行う（ステップ３５）。
【００８９】
このように、ナビゲーション装置１は、右左折系案内処理、注意喚起系案内処理、及び、運転支援系案内処理を同時に並行して行うため、ＨＵＤ４５に、例えば、右左折系の交差点案内と運転支援系の看板案内が同時に表示される場合がある。
ナビゲーション装置１は、重畳案内領域８２に案内情報２つ分の表示スペースが確保できる場合、交差点案内と看板案内を共に重畳案内領域８２に表示し、表示スペースが確保できない場合、緊急度の低い看板案内を視線履歴頻度判定表５８に従って視線履歴低領域８５に表示する。
このように、ナビゲーション装置１は、複数の案内情報を表示する際に、緊急度の高いものほど運転者の視線移動が少ない領域（目に付き易い領域）に表示することができる。
【００９０】
図１３は、右左折系案内処理の手順を説明するためのフローチャートである。
ナビゲーション装置１は、前方車領域８１を画像認識により検知する（ステップ５０）。
次に、ナビゲーション装置１は、当該案内対象に対する案内情報（ここでは、右折か左折かを表す右左折情報）を取得する（ステップ５５）。
次に、ナビゲーション装置１は、右左折系用の重畳案内領域８２をＨＵＤ４５の画面上に確保する（ステップ６０）。
【００９１】
次に、ナビゲーション装置１は、重畳可能領域８６を計算し（ステップ６５）、重畳可能領域８６の重畳案内領域８２に対する面積比が１００％か否かを判断する（ステップ７０）。
重畳可能領域８６の重畳案内領域８２に対する面積比が１００％の場合（即ち、重畳案内領域８２に前方車領域８１が存在しない場合）（ステップ７０；Ｙ）、ナビゲーション装置１は、重畳案内図９１を描画して（ステップ７５）、重畳可能領域８６に表示する（ステップ１００）。
【００９２】
一方、重畳可能領域８６の重畳案内領域８２に対する面積比が１００％でない場合（即ち、重畳案内領域８２に前方車領域８１が存在する場合）（ステップ７０；Ｎ）、ナビゲーション装置１は、重畳可能領域８６の重畳案内領域８２に対する面積比が５０％以上か否かを判断する（ステップ８０）。
【００９３】
重畳可能領域８６の重畳案内領域８２に対する面積比が５０％以上の場合（ステップ８０；Ｙ）、ナビゲーション装置１は、簡易重畳案内図９２を描画して（ステップ８５）、重畳可能領域８６に表示する（ステップ１００）。
一方、重畳可能領域８６の重畳案内領域８２に対する面積比が５０％未満の場合（ステップ８０；Ｎ）、ナビゲーション装置１は、簡易案内図９３を表示する領域を探索する領域探索処理を行う（ステップ９０）。
そして、ナビゲーション装置１は、簡易案内図９３を描画し（ステップ９５）、領域探索処理で探索された視線履歴高領域８３〜視線履歴低領域８５の何れかに簡易案内図９３を表示する（ステップ１００）。
【００９４】
ナビゲーション装置１は、案内情報をＨＵＤ４５に表示した後（ステップ１００）、ナビゲーションにより、案内対象までの距離が案内図変更可能距離未満か否かを判断する（ステップ１０５）。
案内図変更可能距離とは、重畳案内図９１などの案内情報の表示を更新できる距離であり、案内対象から現在位置までの距離が案内図変更可能距離以上である場合、ナビゲーション装置１は、案内情報の表示形態（重畳案内図９１、簡易重畳案内図９２、簡易案内図９３）を更新することができる。
【００９５】
案内対象までの距離が案内図変更可能距離未満である場合（ステップ１０５；Ｙ）、ナビゲーション装置１は、案内を終了し（ステップ１１０）、案内処理のメインルーチンにリターンする。
一方、案内対象までの距離が案内図変更可能距離以上である場合（ステップ１０５；Ｎ）、ナビゲーション装置１は、前方車領域８１を検知し（ステップ１１５）、重畳可能領域８６を計算する（ステップ１２０）。なお、重畳可能領域８６の計算には、重畳案内領域８２の確保が必要であるが、これは、ステップ６０で確保したものを使用する。
【００９６】
そして、ナビゲーション装置１は、現在表示に使用している重畳可能領域８６と比較して新たに検知した重畳可能領域８６が変化したか否か（即ち、１００％、５０％以上、５０％未満の状態が変化したか否か）を判断する（ステップ１２５）。
ナビゲーション装置１は、重畳可能領域８６が変化しない場合（ステップ１２５；Ｎ）、ステップ１００に戻って現在の表示を継続し、変化した場合（ステップ１２５；Ｙ）、ステップ７０に戻って表示を更新する。
【００９７】
図１４は、ステップ９０の領域探索処理を説明するためのフローチャートである。
ナビゲーション装置１は、ナビゲーション機能部６８より案内種別（右左折系、注意喚起系、運転支援系）、道路種別（高速道路、一般道、細街路）、場所種別（市街、郊外）を取得して（ステップ１５０）、現在の走行場面を特定する。
【００９８】
次に、ナビゲーション装置１は、取得した案内種別を視線履歴頻度判定表５８（図３（ｂ））に適用して視線履歴頻度のレベル（高・中・低）を判定する（ステップ１５５）。
そして、ナビゲーション装置１は、判定結果をＲＡＭ２４の記憶領域に一時記憶し、以下の処理で使用するレベルに設定する（ステップ１６０）。この例は、右左折系のため、視線履歴頻度として「高」を設定する。なお、この設定値は、ステップ１８５のループ処理を経るたびに「中」、「低」と書き換えられる。
【００９９】
次に、ナビゲーション装置１は、道路種別と場所種別に基づいて、これに適合する視線履歴ＤＢａ〜視線履歴ＤＢｅを選択する（ステップ１６５）。
次に、ナビゲーション装置１は、ステップ１６０でＲＡＭ２４に記憶した判定結果を参照することにより、使用する視線履歴ＤＢのレベルを判定する（ステップ１７０）。
例えば、ステップ１６５で視線履歴ＤＢａを選択した場合、ステップ１６０で一時記憶した判定結果が「高」であるため、視線履歴ＤＢａ（高）が使用するデータベースとなる。
【０１００】
次に、ナビゲーション装置１は、ステップ１７０で判定した視線履歴ＤＢを用いて視線履歴領域をＨＵＤ４５の画面上に取得する（ステップ１７５）。
例えば、視線履歴ＤＢ（高）を用いた場合、当該データベースによる視線履歴高領域８３を取得する。
次に、ナビゲーション装置１は、取得した視線履歴領域（例えば、視線履歴高領域８３）から、簡易案内図領域（前方車領域８１と重畳案内領域８２を除いた領域）を確保する（ステップ１８０）。
【０１０１】
次に、ナビゲーション装置１は、簡易案内図領域に簡易案内図９３を描画できるか否か（即ち、描画スペースがあるか否か）を判断する（ステップ１８５）。
描画できる場合（ステップ１８５；Ｙ）、ナビゲーション装置１は、右左折系案内処理ルーチンにリターンし、描画できない場合（ステップ１８５；Ｎ）、ナビゲーション装置１は、視線履歴頻度を１つ下げ（ステップ１９０）、ステップ１６０に戻る。
この例では、視線履歴頻度が「高」だったのがステップ１９０で「中」になり、ステップ１６０に戻って、視線履歴頻度の判定結果としてＲＡＭ２４に「中」が設定される。
以下、ナビゲーション装置１は、同様の処理を繰り返す。ただし、視線履歴頻度の判定結果が「低」の場合、視線履歴頻度をこれ以上下げられないため、この場合は、ステップ１８５を行わず、右左折案内処理ルーチンにリターンする。
【０１０２】
図１５は、注意喚起系案内処理の手順を説明するためのフローチャートである。
図１３の右左折系案内処理に対応するステップには、図１３のステップ番号に２００を加えたステップ番号を付し、説明を簡略化、又は省略する。
ナビゲーション装置１は、前方車領域８１を検知した後（ステップ２５０）、当該案内対象に対する案内情報（ここでは、注意喚起系の案内）を取得する（ステップ２５５）。
次に、ナビゲーション装置１は、注意喚起系用の重畳案内領域８２をＨＵＤ４５の画面上に確保する（ステップ２６０）。
以下、ステップ２６５〜３２５では、図１３の対応するステップ６５〜１２５と同様の処理を行う。
【０１０３】
図１６は、ステップ２９０の領域探索処理を説明するためのフローチャートである。
図１４の領域探索処理に対応するステップには、図１４のステップ番号に２００を加えたステップ番号を付し、説明を簡略化、又は省略する。
ナビゲーション装置１は、ナビゲーション機能部６８より案内種別、道路種別、場所種別を取得する（ステップ３５０）。
次に、ナビゲーション装置１は、案内種別を視線履歴頻度判定表５８に適用して視線履歴頻度のレベル（高・中・低）を判定し（ステップ３５５）、判定結果をＲＡＭ２４に設定する（ステップ３６０）。この例は、注意喚起系のため、視線履歴頻度として「中」を設定する。
【０１０４】
次に、ナビゲーション装置１は、道路種別と場所種別に適合する視線履歴ＤＢａ〜視線履歴ＤＢｅの何れかを選択し（ステップ３６５）、視線履歴領域の設定に使用する視線履歴ＤＢのレベルを判定する（ステップ３７０）。ここでは、「中」と判定する。
【０１０５】
次に、ナビゲーション装置１は、ステップ３７０で判定した視線履歴ＤＢを用いて視線履歴領域をＨＵＤ４５の画面上に取得する（ステップ３７５）。この例は、注意喚起系のため、視線履歴中領域８４を取得する。
次に、ナビゲーション装置１は、視線履歴中領域８４から、簡易案内図領域を確保する（ステップ３８０）。
【０１０６】
次に、ナビゲーション装置１は、簡易案内図領域に簡易案内図９３を描画できるか否かを判断する（ステップ３８５）。
描画できる場合（ステップ３８５；Ｙ）、ナビゲーション装置１は、注意喚起系案内処理ルーチンにリターンし、描画できない場合（ステップ３８５；Ｎ）、ナビゲーション装置１は、ＲＡＭ２４に記憶した視線履歴頻度を１つ下げて「低」とし（ステップ３９０）、ステップ１６０に戻る。
【０１０７】
図１７は、運転支援系案内処理の手順を説明するためのフローチャートである。
図１３の右左折系案内処理に対応するステップには、図１３のステップ番号に４００を加えたステップ番号を付し、説明を簡略化、又は省略する。
ナビゲーション装置１は、前方車領域８１を検知した後（ステップ４５０）、当該案内対象に対する案内情報（ここでは、運転支援系の案内）を取得する（ステップ４５５）。
次に、ナビゲーション装置１は、運転支援系用の重畳案内領域８２をＨＵＤ４５の画面上に確保する（ステップ４６０）。
次に、ナビゲーション装置１は、重畳可能領域８６を計算し（ステップ４６５）、重畳可能領域８６の重畳案内領域８２に対する面積比が１００％か否かを判断する（ステップ４７０）。
重畳可能領域８６の重畳案内領域８２に対する面積比が１００％の場合（即ち、重畳案内領域８２に前方車領域８１が存在しない場合）（ステップ４７０；Ｙ）、ナビゲーション装置１は、重畳案内図９１を描画して（ステップ４７５）、重畳可能領域８６に表示する（ステップ５００）。
【０１０８】
一方、重畳可能領域８６の重畳案内領域８２に対する面積比が１００％でない場合（ステップ４７０；Ｎ）、ナビゲーション装置１は、簡易案内図９３を表示する領域を探索する領域探索処理を行う（ステップ４９０）。
以下、ステップ４９５〜５２５は、図１３のステップ９５〜１２５と同様である。
このように、運転支援系では、ナビゲーション装置１は、重畳可能領域８６が１００％でない場合、簡易重畳案内図９２の描画は行わず、簡易案内図９３を描画する。
【０１０９】
図１８は、ステップ４９０の領域探索処理を説明するためのフローチャートである。
図１４の領域探索処理に対応するステップには、図１４のステップ番号に４００を加えたステップ番号を付し、説明を簡略化、又は省略する。
ナビゲーション装置１は、ナビゲーション機能部６８より案内種別、道路種別、場所種別を取得する（ステップ５５０）。
次に、ナビゲーション装置１は、案内種別を視線履歴頻度判定表５８に適用して視線履歴頻度のレベル（高・中・低）を判定し（ステップ５５５）、判定結果をＲＡＭ２４に設定する（ステップ５６０）。この例は、運転支援系のため、視線履歴頻度として「低」を設定する。
【０１１０】
次に、ナビゲーション装置１は、道路種別と場所種別に基づいて視線履歴ＤＢａ〜視線履歴ＤＢｅを選択し（ステップ５６５）、視線履歴領域の設定に使用する視線履歴ＤＢのレベルを判定する（ステップ５７０）。この例では、運転支援系のため、「低」と判定する。
【０１１１】
次に、ナビゲーション装置１は、ステップ５７０で判定した視線履歴ＤＢを用いて視線履歴領域をＨＵＤ４５の画面上に取得する（ステップ５７５）。この例は、運転支援系のため、視線履歴低領域８５を取得する。
次に、ナビゲーション装置１は、視線履歴低領域８５において、簡易案内図領域を確保し（ステップ５８０）、運転支援系案内処理ルーチンにリターンする。
運転支援系では、視線履歴低領域８５に案内情報を表示するため、視線履歴頻度を１つ下げるステップはない。
【０１１２】
以上に説明した実施形態により、次のような効果を得ることができる。
（１）重畳案内領域８２は、運転者の視界において案内対象と重畳する位置に設定されている。そのため、案内対象と重畳して案内情報（重畳案内図９１）を表示することができ、案内情報の視認に要する運転者の視線の移動を低減することができる。
（２）運転者の視界に車両などの案内情報の重畳表示を避ける特定対象が存在する場合に、運転者の視界における特定対象の領域を除いて案内情報を表示することができる。
（３）運転者の視線を認識するデバイスを用いることで運転者の視線を考慮した領域に案内情報を表示することができ、ユーザの視線移動による視認性の低下を抑制することができる。
（４）案内情報表示の優先度と視線の領域頻度の組み合わせにより、優先度の高い案内情報を、運転者の視線の頻度が高い領域に表示し、優先度の低い案内情報を、運転者の視線の頻度が低い領域に表示することができる。
（５）予め地点ごとのユーザ視線分布を蓄積し、それを一定の閾値ごとの視線履歴領域に分けることができ、視線履歴領域と重畳案内領域の差分、又は、重畳案内領域に案内情報を表示することができる。
【符号の説明】
【０１１３】
１  ナビゲーション装置
１０  現在位置検出装置
１２  方位センサ
１３  距離センサ
１４  ＧＰＳ受信装置
１５  地磁気センサ
２０  情報処理装置
２８  クロック
３０  撮影装置
３１  フロントカメラ
３２  視線カメラ
４０  入出力装置
４１  入力装置
４２  ディスプレイ
４４  スピーカ
４５  ＨＵＤ
４６  マイクロフォン
５０  記憶装置
５１  ナビゲーションプログラム
５２  地図ＤＢ
５４  案内情報ＤＢ
５５  交通情報ＤＢ
５６  画像認識用ＤＢ
５７  視線履歴ＤＢ
５８  視線履歴頻度判定表
６０  画像認識機能部
６１  撮影部
６２  画像処理認識部
６３  視線認識機能部
６４  視線管理部
６５  視線情報サービス部
６６  音声認識機能部
６７  音声認識部
６８  ナビゲーション機能部
６９  案内処理部
７１  各センサ
７３  音声制御部
８１  前方車領域
８２  重畳案内領域
８３  視線履歴高領域
８４  視線履歴中領域
８５  視線履歴低領域
８６  重畳可能領域
９１  重畳案内図
９２  簡易重畳案内図
９３  簡易案内図
１０１  道路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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