(57)【要約】【課題】荷物の特定箇所に位置合わせを行うことなく、荷物を把持することのできる把持装置の提供。【解決手段】上リンク部（２１）、下リンク部（２２）、前リンク部（２３）及び後リンク部（２４）を有する平行リンク機構（２）と、前リンク部（２３）の上端に連結される係止部（３）と、下リンク部（２２）の前端に連結される受止部（４）とを備える把持装置（１）である。係止部（３）及び受止部（４）のいずれか一方は、被把持体（７０）に接触すると、被把持体（７０）から反力を受けて、平行リンク機構（２）の回動によって、係止部（３）及び受止部（４）のいずれか他方との間に被把持体（７０）を挟み込む把持爪を含む。把持爪は、係止部（３）及び受止部（４）のいずれか一方から係止部（３）及び受止部（４）のいずれか他方に向かって曲がって延びる。【選択図】図１
2014200861.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被把持体を把持する把持装置であって、
互いに平行をなして上下に配置された上リンク部及び下リンク部と、互いに平行をなして前後に配置されるとともに前記上リンク部及び前記下リンク部に対し回動可能に連結された前リンク部及び後リンク部と、を有する平行リンク機構と、
前記前リンク部の上端に連結される係止部と、
前記下リンク部の前端に連結される受止部とを備え、
前記係止部及び前記受止部のいずれか一方は、前記被把持体に接触すると、前記被把持体から反力を受けて、前記平行リンク機構の回動によって、前記係止部及び前記受止部のいずれか他方との間に前記被把持体を挟み込む把持爪を含み、
前記把持爪は、前記係止部及び前記受止部のいずれか一方から、前記係止部及び前記受止部のいずれか他方に向かって曲がって延びる把持装置。
【請求項２】
前記係止部は従動機構を介して前記前リンク部の上端に連結され、
前記従動機構は、前記上リンク部に対する前記前リンク部の回転に応じて、前記前リンク部に対して前記係止部を前記受止部に向けて回転させることを特徴とする請求項１に記載される把持装置。
【請求項３】
前記上リンク部及び前記下リンク部のいずれか一方は、前記前リンク部及び前記後リンク部のいずれか一方を、ラチェット機構を介して連結することを特徴とする請求項１又は２に記載される把持装置。
【請求項４】
前記係止部は、接触する荷物の形状に倣い、
前記受止部は、前記荷物の形状に倣うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載される把持装置。
【請求項５】
前記係止部は、
前記荷物に接触する係止当接部と、
前記係止当接部を第１弾性部材を介して連結する係止基部と、を含み、
前記受止部は、
前記荷物に接触する受止当接部と、
前記受止当接部を第２弾性部材を介して連結する受止基部と、を含むことを特徴とする請求項４に記載される把持装置。
【請求項６】
前記係止部は、
前記荷物に接触する係止当接部と、
前記係止当接部を回動可能に連結する係止基部と、を含み、
前記受止部は、前記下リンク部の前端に回動可能に連結されることを特徴とする請求項４に記載される把持装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１つに記載される把持装置を手先効果器として取り付けた荷物搬送ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は把持装置及び荷物搬送ロボットに関し、特に、荷物を把持する把持装置及び荷物搬送ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
荷物を把持する把持装置がある。かかる把持装置は、荷物を搬送するための荷物搬送装置に取り付けられて利用される。
【０００３】
例えば、特許文献１では、荷物の外側側面に設けた凹部などの係合部に挿入される突出部と、荷物の内側上端に当接する保持体とを備える把持装置が開示されている。このような把持装置により、突出部を荷物の凹部に挿入し、保持体を荷物の内側上端に当接してこれを挟んで、荷物を適切に把持することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−０８９０９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に開示される把持装置は、突出部を凹部などの係合部に挿入するため、位置合わせを行うことのできる複雑な荷物搬送装置を必要とする。位置合わせを行うことのできない簡易な荷物搬送装置に取り付けても、荷物を適切に把持できる把持装置が求められている。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、荷物の特定箇所に位置合わせを行うことなく、荷物を把持することができる把持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる把持装置は、
被把持体を把持する把持装置であって、
互いに平行をなして上下に配置された上リンク部及び下リンク部と、互いに平行をなして前後に配置されるとともに前記上リンク部及び前記下リンク部に対し回動可能に連結された前リンク部及び後リンク部と、を有する平行リンク機構と、
前記前リンク部の上端に連結される係止部と、
前記下リンク部の前端に連結される受止部とを備え、
前記係止部及び前記受止部のいずれか一方は、前記被把持体に接触すると、前記被把持体から反力を受けて、前記平行リンク機構の回動によって、前記係止部及び前記受止部のいずれか他方との間に前記被把持体を挟み込む把持爪を含み、
前記把持爪は、前記係止部及び前記受止部のいずれか一方から、前記係止部及び前記受止部のいずれか他方に向かって曲がって延びる。
【０００８】
このような構成により、荷物の特定箇所に位置合わせを行うことなく、荷物を把持することができる。
【０００９】
また、前記係止部は従動機構を介して前記前リンク部の上端に連結され、前記従動機構は、前記上リンク部に対する前記前リンク部の回転に応じて、前記前リンク部に対して前記係止部を前記受止部に向けて回転させると好ましい。また、前記上リンク部及び前記下リンク部のいずれか一方は、前記前リンク部及び前記後リンク部のいずれか一方を、ラチェット機構を介して連結してもよい。また、前記係止部は、接触する荷物の形状に倣い、前記受止部は、前記荷物の形状に倣うと好ましい。また、前記係止部は、前記荷物に接触する係止当接部と、前記係止当接部を第１弾性部材を介して連結する係止基部と、を含み、前記受止部は、前記荷物に接触する受止当接部と、前記受止当接部を第２弾性部材を介して連結する受止基部と、を含めてもよい。一方、前記係止部は、前記荷物に接触する係止当接部と、前記係止当接部を回動可能に連結する係止基部と、を含み、前記受止部は、前記下リンク部の前端に回動可能に連結されると好ましい。
【００１０】
他方、本発明にかかる荷物搬送ロボットは、上記した把持装置を手先効果器として取り付けた荷物搬送ロボットである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明により、荷物の特定箇所に位置合わせを行うことなく、荷物を把持することのできる把持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態にかかる把持装置の側面図である。
【図２】使用方法を表すフローチャートである。
【図３】使用方法の一動作を表す模式図である。
【図４】使用方法の一動作を表す模式図である。
【図５】使用方法の一動作を表す模式図である。
【図６】荷物搬送ロボットの側面を表す模式図である。
【図７】荷物搬送時の動作を表す模式図である。
【図８】荷物搬送時の動作を表す模式図である。
【図９】第２実施形態にかかる把持装置の要部の側面図である。
【図１０】第３実施形態にかかる把持装置の側面図である。
【図１１】第４実施形態にかかる把持装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１実施形態）
図１を用いて本発明の第１実施形態にかかる把持装置について説明する。図１は第１実施形態にかかる把持装置の側面図を示す。
【００１４】
把持装置１は、平行リンク機構２と、係止部３と、受止部４とを含む。把持装置１は、係止部３と受止部４との間に、被把持体として荷物を挟み込むことで、荷物を把持することができる。
【００１５】
平行リンク機構２は、上リンク部２１と、下リンク部２２と、前リンク部２３と、後リンク部２４とを含む。上リンク部２１及び下リンク部２２は、互いに平行をなして上下に配置されている。前リンク部２３及び後リンク部２４は、互いに平行をなして前後に配置されている。前リンク部２３及び後リンク部２４は、上リンク部２１及び下リンク部２２に回動可能に連結されている。詳細には、上リンク部２１は、前リンク部２３を前端の節点２５で回動可能に連結して、後リンク部２４を節点２６で回動可能に連結している。下リンク部２２は、前リンク部２３を節点２７で回動可能に連結して、後リンク部２４を後端の節点２８で回動可能に連結している。上リンク部２１は、例えば、ロボットのアーム等に保持される被保持部２９をその後端に有する。
【００１６】
係止部３は、前リンク部２３の上端に従動機構３１を介して連結される。係止部３は、受止部４に向かって屈曲する屈曲部３２と、この屈曲部３２から受止部４に向かって曲がって延びる把持爪とを含む。係止部３は摩擦係数の高い材料で構成すると荷物を安定して把持できるため好ましい。従動機構３１は、上リンク部２１に対する前リンク部２３の回転に応じて、前リンク部２３に対して係止部３を受止部４に向かって回転させる。従動機構３１として、例えば、２段歯車機構、カム機構、従動ジョイントを用いた機構などがある。２段歯車機構は、例えば、節点２５を中心に回転自在に連結した第１歯車と、前リンク部２３の上端を中心に回転自在に連結した第２歯車と、第１歯車及び第２歯車の間に挟まれる回転可能な中間歯車とを含む機構である。また、カム機構は、例えば、節点２５を中心に固定されたカムと、このカムに従動しつつ係止部３に連結される従動リンクとを含む機構である。
【００１７】
受止部４は、下リンク部２２の前端に連結されて、少なくとも下リンク部２２の前後方向の断面積よりも大きな面積を有する板状体である。受止部４は摩擦係数の高い材料で構成すると荷物を安定して把持できるため好ましい。
【００１８】
（使用方法）
次に、図２を参照しつつ図３〜５を用いて、第１実施形態にかかる把持装置の使用方法について説明する。具体的には、把持装置１を用いて、被把持体として荷物７０を把持する場合について説明する。なお、把持装置１は、例えば、荷物搬送ロボットに手先効果器として取り付けられて使用され、荷物搬送ロボットによって駆動されることで、荷物７０を把持することができる。図２は、使用方法を表すフローチャートを示す。図３〜５は、使用方法の一動作を表す模式図を示す。ここで、図３に示すように、荷物７０は上部を開口した箱状体である。内壁面７２の上端に囲まれる部分が開口部７３となる。荷物７０は、所定の角度で傾斜する荷物載置面８０に載置されている。荷物載置面８０は、荷物７０の滑りを止めるための荷物ストッパ８１を有する。なお、荷物７０の外壁面７１及び内壁面７２には、凹部など、係止部３及び／又は受止部４を係合しやすくする係合部が無い。
【００１９】
まず、図３に示すように、受止部４を外壁面７１に接触させるまで把持装置１を移動させる（受止部接触ステップＳ１）。ここで、係止部３を開口部７３の下端を超える高さに位置させつつ受止部４を外壁面７１に接触させると、次の係止部接触ステップＳ２において係止部３を荷物７０の内部により確実に到達し得て好ましい。
【００２０】
次いで、図４に示すように、把持装置１を荷物７０に向かって押し続けて、係止部３を接触させて、荷物７０を係止部３と受止部４との間に挟み込む（係止部接触ステップＳ２）。詳細には、受止部４を外壁面７１に接触させた後、把持装置１をさらに荷物７０に向けて押し続けると、受止部４は外壁面７１から反力を受ける。上リンク部２１は荷物７０にさらに接近する一方で、下リンク部２２は荷物７０に接触したままである。すなわち、前リンク部２３及び後リンク部２４は、上リンク部２１に対してそれぞれ節点２７、２８を中心に回転する。この回転により、従動機構３１は、係止部３を受止部４に向かって回転させて、荷物７０の内壁面７２に接触させて、押し当てる。これにより、把持装置１は、荷物７０を係止部３と受止部４との間に挟み込み、把持することができる。
【００２１】
最後に、図５に示すように、荷物７０を把持したまま、荷物ストッパ８１を超えるまで、荷物７０を上方に持上げる（荷物持上ステップＳ３）。詳細には、荷物７０を荷物載置面８０から離間させると、荷物７０の重量モーメントが発生して、受止部４は荷物７０からさらに大きな反力を受ける。これにより、係止部３を内壁面７２にさらに強く押し当てることができ、荷物７０を係止部３と受止部４との間に強い力で挟み込み、把持力を高め得る。これにより、把持装置１は、荷物７０を高い把持力で把持することができる。
【００２２】
ここで、前リンク部２３の回転量に対する係止部３の回転量の比は、把持力と、係止部３の荷物７０への到達度合いとに影響を与える。例えば、前リンク部２３の回転量を係止部３の回転量より多くすると、把持力は低くなるものの、係止部３は荷物７０の内部にさらに深く到達する。そこで、荷物７０の重量と荷物７０の壁体の厚み及び係止部３の形状に応じて、前リンク部２３の回転量と係止部３の回転量を適宜変更すると、把持装置１は、把持力と、係止部３の荷物７０への到達度合いとを最適化し得て、荷物７０をより確実に把持し得る。すなわち、前リンク部２３の回転量と係止部３の回転量を適宜変更することで、様々な形状の荷物を確実に把持することができる。
【００２３】
なお、把持装置１による荷物７０の把持を解除するには、荷物７０を所定の面に支持させて、荷物７０の重量モーメントを解消し、係止部３と受止部４を外壁面７１に沿うようにして荷物７０から離間させればよい。
【００２４】
以上、本実施形態によれば、荷物７０の特定箇所に位置合わせを行うことなく、押し当てるだけで、荷物７０を把持し得る。また、係止部３及び受止部４を係合しやすくする係合部の無い荷物７０であっても、把持することができる。
【００２５】
なお、上記した第１実施形態では、係止部３を上リンク部２１に連結するとともに受止部４を下リンク部２２に連結したが、係止部３を下リンク部２２に連結するとともに受止部４を上リンク部２１に連結しても構わない。また、従動機構３１を用いたが、荷物７０を把持できるのであれば、従動機構３１を省いても構わない。また、上記した使用方法では、把持装置１は上部を開口した箱状体である荷物７０に限定されることなく、箱状体を除く他の形状の荷物や荷物以外の被把持体も把持することができる。
【００２６】
（積載方法）
次に、実施形態にかかる把持装置を荷物搬送ロボットに手先効果器として取り付けた場合において、荷物を棚から積載する方法について説明する。
【００２７】
まず、図６を用いて把持装置を手先効果器として取り付けることのできる荷物搬送ロボットについて説明する。図６は荷物搬送ロボットの側面を表す模式図を示す。荷物搬送ロボット５０は、ベース部５１と、アーム移動軸部５２と、撮像部５３と、アーム基部５４と、アーム部５５と、天板昇降部５６と、天板５７とを含む。
【００２８】
ベース部５１は、その底面に荷物搬送ロボット５０を移動させる移動手段としての車輪５８と、その上面前方に設置される天板昇降部５６と、上面後方に起立するアーム移動軸部５２とを有する。
【００２９】
アーム移動軸部５２は、その上端に撮像部５３を固定する。アーム基部５４は、アーム部５５を保持しつつ、アーム移動軸部５２に沿って上下方向に移動することができる。また、アーム基部５４は、アーム部５５をアーム移動軸部５２に対して略垂直方向に伸縮させることができる。アーム部５５は、その端部に把持装置１を手先効果器して取り付けられる。天板昇降部５６は、天板５７を上下方向に移動させることができる。天板５７は、その上面に荷物７０を保持することができる。
【００３０】
荷物搬送ロボット５０は、図示しない入力部、記憶装置、演算処理部及び制御部を含む。荷物搬送ロボット５０は、記憶装置に記憶された搬送計画についてのプログラムに基づいて、アーム基部５４や天板昇降部５６に指令を出して、荷物を搬送することができる１種の荷物搬送装置である。また、荷物搬送ロボット５０は、荷物の特定の箇所に対して位置合わせを行う機能を持たず、低コストで製造できる。
【００３１】
次に、図７及び図８を用いて、荷物搬送ロボット５０のアーム部５５の前端に把持装置１を手先効果器として取り付けた場合において、荷物７０を把持して天板５７に積載させる積載方法について説明する。図７及び図８は荷物積載時の動作を表す模式図を示す。なお、図７及び図８は、ベース部５１と車輪５８の図示を省略している。
【００３２】
図７（ａ）に示すように、荷物搬送ロボット５０は、所定の角度に傾斜で傾斜する棚９０に配置した荷物７０に、アーム部５５を伸ばして、把持装置１を押し当てる。次いで、図７（ｂ）に示すように、荷物搬送ロボット５０は、把持装置１を所定の範囲に位置させて、荷物７０に押し当てて、荷物７０を把持装置１により把持する。さらに、荷物搬送ロボット５０は、荷物７０の底面を荷物ストッパ９１の上端より高い箇所に位置させるまで、荷物７０を棚９０の斜面を登らせる。次いで、図７（ｃ）に示すように、荷物搬送ロボット５０は、アーム部５５を縮めて、棚９０に設置された荷物ストッパ９１を越えて、天板５７の上面の上方に荷物７０を移動する。最後に、図７（ｄ）に示すように、天板５７を上昇させて、把持装置１の把持を解除して、荷物７０を天板５７に載置することができる。この後、荷物搬送ロボット５０は、予め記憶した搬送計画に基づいて、所定の位置に移動して、荷物７０を載置することで、荷物７０を搬送することができる。
【００３３】
以上、上記した積載方法によれば、荷物の特定の箇所に対して位置合わせを行う機能を持たない荷物搬送ロボット５０であっても、把持装置１を取り付けて、所定の範囲に位置させて、荷物７０に押し当てることで、荷物７０を把持することができ、搬送することができる。
【００３４】
なお、上記した積載方法では、荷物７０をその底面を荷物ストッパ９１の上端より高い箇所に位置させるまで棚９０の斜面を登らせることで荷物ストッパ９１を超えたが、図８（ｂ）に示すように、荷物７０を把持し、荷物７０の底面の一端７４を棚９０から浮かして、さらに荷物７０の底面を水平面に沿うように持ち上げることで、荷物ストッパ９１を超えてもよい。
【００３５】
（第２実施形態）
次に、図９を用いて第２実施形態にかかる把持装置について説明する。図９は第２実施形態にかかる把持装置の要部の側面図を示す。第２実施形態にかかる把持装置は、第１実施形態にかかる把持装置と、節点のみ異にしている。その他の構成については共通するため、相当の符号を付し、説明を省略する。
【００３６】
図９に示すように、把持装置２０１は、ラチェット機構２６０を含む。上リンク部２２１と後リンク部２２４とはラチェット機構２６０を介して連結されている。ラチェット機構２６０は、歯車２６１と、歯止め部２６２と、連結部２６３と、引きバネ２６４と、を含む。
【００３７】
歯車２６１は後リンク部２２４に固定されるとともに、節点２６を軸として回転可能に連結される。歯止め部２６２は、歯車２６１の歯の間に押し当てて、荷物７０にかかる把持力を解消する方向へ歯車２６１を上リンク部２２１に対して回転させない。連結部２６３は、歯止め部２６２の端部を上リンク部２２１に回動可能に連結する。引きバネ２６４は、歯止め部２６２と上リンク部２２１とを接続し、歯止め部２６２を上リンク部２２１に引く。
【００３８】
把持装置２０１が荷物を一度把持すると、歯止め部２６２が、荷物７０にかかる把持力を解消する方向に歯車２６１を回転することを妨げる。これにより、歯車２６１を固定する後リンク部２２４はこの方向に回転しない。さらに、上リンク部２２１、後リンク部２２４、下リンク部２２２及び前リンク部２２３は平行リンク機構２０２を構成するので、下リンク部２２２及び前リンク部２２３も同方向に回転しない。これらにより、把持装置２０１は、荷物に一度押し付けた力を把持力として維持することができる。また、荷物７０の重量と荷物７０の壁体の厚み及び係止部３の形状に関わらず、荷物７０をより確実に把持し得る。
【００３９】
なお、第２実施形態では、上リンク部２２１及び後リンク部２２４をラチェット機構２６０を介して連結したが、上リンク部２２１及び前リンク部２２３、下リンク部２２２及び前リンク部２２３、下リンク部２２２及び後リンク部２２４の少なくともいずれか１組をラチェット機構２６０を介して連結して構わない。また、把持装置２０１の把持を解消するには、把持した荷物を所定の面に載置して、歯止め部２６２を歯車２６１から離間させるように歯止め部２６２の自由端を押せばよく、例えば、歯止め部２６２の自由端を押すピンを把持装置２０１に設けるとよい。
【００４０】
（第３実施形態）
次に、図１０を用いて第３実施形態にかかる把持装置について説明する。図１０は第３実施形態にかかる把持装置の側面図を示す。第３実施形態にかかる把持装置は、第１実施形態にかかる把持装置と、係止部及び受止部のみ異にしている。その他の構成については共通するため、相当の符号を付し、説明を省略する。
【００４１】
図１０に示すように、把持装置３０１は、係止部３０３及び受止部３０４を含む。係止部３０３は、荷物に接触する係止当接部３３１と、係止当接部３３１を第１弾性部材３３３を介して連結する係止基部３３２と、を含む。係止基部３３２は受止部３０４に向かって屈曲する屈曲部と、この屈曲部から受止部３０４に向かって曲がって延びる把持爪とを含む。受止部３０４は、荷物に接触する受止当接部３４１と、受止当接部３４１を第２弾性部材３４３を介して連結する受止基部３４２と、を含む。第１弾性部材３３３及び第２弾性部材３４３は、少なくとも弾性変形可能な材料からなる部材である。このような材料としては、例えば、バネ、スプリング、ゴム等がある。係止当接部３３１が所定の物体に接触すると、第１弾性部材３３３が弾性変形して、係止当接部３３１が角度及び／又は位置を変更してその物体の形状に倣う。同様に、受止当接部３４１が所定の物体に接触すると、第２弾性部材３４３が弾性変形して、受止当接部３４１が角度及び／又は位置を変更し、その物体の形状に倣う。これらにより、把持装置３０１は、さらに大きい接触面積で荷物に接触することができ、さらに高い把持力で荷物を把持し得る。
【００４２】
（第４実施形態）
次に、図１１を用いて第４実施形態にかかる把持装置について説明する。図１１は第４実施形態にかかる把持装置の側面図を示す。第４実施形態にかかる把持装置は、第１実施形態にかかる把持装置と、係止部及び受止部のみ異にしている。その他の構成については共通するため、相当の符号を付し、説明を省略する。
【００４３】
図１１に示すように、把持装置４０１は、係止部４０３及び受止部４０４を含む。係止部４０３は、荷物に接触する係止当接部４３１と、係止当接部４３１を回動可能に連結する係止基部４３２と、を含む。係止基部４３２は、受止部４０４に向かって屈曲する屈曲部と、この屈曲部から受止部４０４に向かって曲がって延びる把持爪とを含む。受止部４０４は、下リンク部４２２の前端に回動可能に連結される。係止当接部４３１が所定の物体に接触すると、係止当接部２３１が回動して角度を変更し、その物体の形状に倣う。同様に、受止当接部４４１が所定の物体に接触すると、受止当接部２４１が回動してその角度を変更し、その物体の形状に倣う。これらにより、把持装置４０１は、さらに大きい接触面積で荷物に接触することができ、さらに高い把持力で把持し得る。
【００４４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれる。例えば、第２実施形態では係止部２０３及び受止部２０４を用いたが、第３実施形態で用いた係止部３０３及び受止部３０４を代わりに用いてもよい。かかる実施形態では、把持力を高め得て、荷物を把持することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１、２０１、３０１、４０１  把持装置、    
２、２０２、３０２、４０２  平行リンク機構、
３、２０３、３０３、４０３  係止部、    ４、２０４、３０４、４０４  受止部、
２１、２２１、３２１、４２１  上リンク部、    
２２、２２２、３２２、４２２  下リンク部、
２３、２２３、３２３、４２３  前リンク部、
２４、２２４、３２４、４２４  後リンク部、    ２５、２６、２７、２８  節点、
３１、２３１、３３１、４３１  従動機構、    ３３１、４３１  係止当接部、
３２、２３２、３３２、４３２  屈曲部（係止基部）、
３４１、４４１  受止当接部、    ３４２  受止基部、    ２６０  ラチェット機構、
３３３、３４３    弾性部材
【図１】
2014200861.tif 000003
【図２】
2014200861.tif 000004
【図３】
2014200861.tif 000005
【図４】
2014200861.tif 000006
【図５】
2014200861.tif 000007
【図６】
2014200861.tif 000008
【図７】
2014200861.tif 000009
【図８】
2014200861.tif 000010
【図９】
2014200861.tif 000011
【図１０】
2014200861.tif 000012
【図１１】
2014200861.tif 000013