(57)【要約】【課題】広範な作業に適用可能な双腕作業機を低コストで提供する。【解決手段】第１および第２の駆動パイロット圧油を入力し、第１および第２の駆動手段を駆動する共通の駆動パイロット圧油を生成して出力するように構成した。これにより、第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントと、第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントとの同期操作を簡便な構成で実現でき、広範な作業に適用可能な双腕作業機を低コストで提供できる。【選択図】図４
2014095262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のアタッチメントが取り付けられる第１の作業フロントと、
第２のアタッチメントが取り付けられる第２の作業フロントと、  
第１の操作部材からの第１の駆動パイロット圧油に基づいて前記第１の作業フロントおよび前記第１のアタッチメントを駆動する第１の駆動手段と、
第２の操作部材からの第２の駆動パイロット圧油に基づいて前記第２の作業フロントおよび前記第２のアタッチメントを駆動する第２の駆動手段と、
前記第１および第２の駆動パイロット圧油を入力し、前記第１および第２の駆動手段を駆動する共通の駆動パイロット圧油を生成して出力する駆動パイロット圧油出力手段とを備えることを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項２】
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記第１の操作部材、または、前記第２の操作部材の何れか一方を選択可能な操作選択手段をさらに備え、
前記駆動パイロット圧油出力手段は、前記操作選択手段で選択された前記第１の操作部材からの前記第１の駆動パイロット圧油、または、前記操作選択手段で選択された前記第２の操作部材からの前記第２の駆動パイロット圧油に基づいて、前記第１および第２の駆動手段を駆動する共通の駆動パイロット圧油を生成して出力することを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項３】
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記第１の操作部材の操作方向と、前記第２の操作手段の操作方向とが同一であるか否かを判定する同期操作判定手段とをさらに備え、
前記駆動パイロット圧油出力手段は、前記同期操作判定手段で前記第１の操作部材の操作方向と前記第２の操作手段の操作方向とが同一であると判定されると、前記第１の操作部材からの前記第１の駆動パイロット圧油、および、前記第２の操作部材からの前記第２の駆動パイロット圧油のいずれか一方に基づいて、前記共通の駆動パイロット圧油を生成して出力することを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項４】
請求項１に記載の双腕型作業機械において、
前記第１の操作部材の操作ベクトルを演算する第１の操作ベクトル演算手段と、
前記第２の操作部材の操作ベクトルを演算する第２の操作ベクトル演算手段と、
前記第１の操作ベクトル演算手段で演算した前記第１の操作部材の操作ベクトルと、前記第２の操作ベクトル演算手段で演算した前記第２の操作部材の操作ベクトルとが同一であるか否かを判定する同期操作判定手段とをさらに備え、
前記同期操作判定手段で前記第１の操作部材の操作ベクトルと前記第２の操作部材の操作ベクトルとが同一であると判定されると、前記第１の操作部材からの前記第１の駆動パイロット圧油、および、前記第２の操作部材からの前記第２の駆動パイロット圧油のいずれか一方に基づいて、前記共通の駆動パイロット圧油を生成して出力することを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の双腕型作業機械において、
前記駆動パイロット圧油出力手段は、前記第１の操作部材からの前記第１の駆動パイロット圧油、および、前記第２の操作部材からの前記第２の駆動パイロット圧油のうち、圧力が高い方の駆動パイロット圧油を前記共通の駆動パイロット圧油として出力することを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項６】
請求項３または請求項４に記載の双腕型作業機械において、
前記駆動パイロット圧油出力手段は、前記第１の操作部材からの前記第１の駆動パイロット圧油、および、前記第２の操作部材からの前記第２の駆動パイロット圧油のうち、圧力が低い方の駆動パイロット圧油を前記共通の駆動パイロット圧油として出力することを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の双腕型作業機械において、
前記第１の作業フロントおよび前記第１のアタッチメントの動きと前記第２の作業フロントおよび前記第２のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択する同期選択手段と、
前記同期選択手段で前記第１の作業フロントおよび前記第１のアタッチメントの動きと前記第２の作業フロントおよび前記第２のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されている場合は、前記駆動パイロット圧油出力手段による前記共通の駆動パイロット圧油の出力を有効化し、前記同期選択手段で前記第１の作業フロントおよび前記第１のアタッチメントの動きと前記第２の作業フロントおよび前記第２のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されている場合は、前記駆動パイロット圧油出力手段による前記共通の駆動パイロット圧油の出力を無効化する共通駆動パイロット圧油生成有効化手段とをさらに備えることを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の双腕型作業機械において、
前記第１の作業フロントおよび前記第１のアタッチメントの姿勢を検出する第１の姿勢検出手段と、
前記第２の作業フロントおよび前記第２のアタッチメントの姿勢を検出する第２の姿勢検出手段と、
前記第１の姿勢検出手段で検出された前記第１の作業フロントおよび前記第１のアタッチメントの姿勢と、前記第２の姿勢検出手段で検出された前記第２の作業フロントおよび前記第２のアタッチメントの姿勢とが同一であるか否かを判断する姿勢判断手段と、
前記姿勢判断手段で前記第１の作業フロントおよび前記第１のアタッチメントの姿勢と前記第２の作業フロントおよび前記第２のアタッチメントの姿勢とが同一であると判断されると、前記駆動パイロット圧油出力手段による前記共通の駆動パイロット圧油の出力を有効化し、前記姿勢判断手段で前記第１の作業フロントおよび前記第１のアタッチメントの姿勢と前記第２の作業フロントおよび前記第２のアタッチメントの姿勢とが同一でないと判断されると、前記駆動パイロット圧油出力手段による前記共通の駆動パイロット圧油の出力を無効化する共通駆動パイロット圧油生成有効化手段とをさらに備えることを特徴とする双腕型作業機械。
【請求項９】
請求項８に記載の双腕型作業機械において、
前記第１の作業フロントおよび前記第１のアタッチメントの動きと前記第２の作業フロントおよび前記第２のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択する同期選択手段をさらに備え、
前記共通駆動パイロット圧油生成有効化手段は、前記姿勢判断手段で前記第１の作業フロントおよび前記第１のアタッチメントの姿勢と前記第２の作業フロントおよび前記第２のアタッチメントの姿勢とが同一であると判断され、かつ、前記同期選択手段で前記第１の作業フロントおよび前記第１のアタッチメントの動きと前記第２の作業フロントおよび前記第２のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されていると、前記駆動パイロット圧油出力手段による前記共通の駆動パイロット圧油の出力を有効化し、前記姿勢判断手段で前記第１の作業フロントおよび前記第１のアタッチメントの姿勢と前記第２の作業フロントおよび前記第２のアタッチメントの姿勢とが同一でないと判断されるか、または、前記同期選択手段で前記第１の作業フロントおよび前記第１のアタッチメントの動きと前記第２の作業フロントおよび前記第２のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されていると、前記駆動パイロット圧油出力手段による前記共通の駆動パイロット圧油の出力を無効化することを特徴とする双腕型作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の本体右側と左側とにそれぞれ作業腕を備える双腕型作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業機械の本体右側と左側とにそれぞれ作業腕を備える双腕型作業機械が知られている。双腕型作業機械には、左右各々の作業腕に対応する操作レバーが備えられている。当該レバーを操作することで、左右各々の作業腕に設けられたアクチュエータが駆動されるため、左右の作業腕をそれぞれ独立して操作することができる（特許文献１参照）。
【０００３】
また、２本のマニピュレータの動作を同期させる制御手法が知られている。すなわち、片側のマニピュレータ（マスタ側）のみを操作者が操作レバーを用いて駆動操作を行い、もう一方のマニピュレータ（スレーブ側）がそれに自動的に追従するように制御することで２本のマニピュレータの動作を同期させる。ここで、スレーブ側はマスタ側の各関節座標を参照し、目標値とすることでフィードバック制御される（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１８１８１５号公報
【特許文献２】特開平２−２７１４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の作業機械では、左右の作業腕にそれぞれ取り付けられた把持装置によって作業対象物を把持する場合、作業腕の駆動量が左右で異なると左右の把持装置同士の相対位置が変化してしまい、把持している作業対象物を損傷するおそれがある。これは、熟練した操作者であっても、左右の作業腕を駆動操作する操作レバーの操作量が同等になるように操作し続けることが困難なためである。また、特許文献２に記載の双腕ロボットでは、２本のマニピュレータの動作を同期させることが可能ではあるが、マスタ側の動作後にスレーブ側が動作するため、応答遅れが発生する。そのため、左右の腕にそれぞれ取り付けられたツール同士の相対位置が一時的に変化してしまうため、把持している対象物を損傷するおそれがある。また、マニピュレータの姿勢を随時監視する必要があるため、システムが複雑化し高コストとなってしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）  請求項１の発明による双腕型作業機械は、第１のアタッチメントが取り付けられる第１の作業フロントと、第２のアタッチメントが取り付けられる第２の作業フロントと、第１の操作部材からの第１の駆動パイロット圧油に基づいて第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントを駆動する第１の駆動手段と、第２の操作部材からの第２の駆動パイロット圧油に基づいて第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントを駆動する第２の駆動手段と、第１および第２の駆動パイロット圧油を入力し、第１および第２の駆動手段を駆動する共通の駆動パイロット圧油を生成して出力する駆動パイロット圧油出力手段とを備えることを特徴とする。
（２）  請求項２の発明は、請求項１に記載の双腕型作業機械において、第１の操作部材、または、第２の操作部材の何れか一方を選択可能な操作選択手段をさらに備え、駆動パイロット圧油出力手段は、操作選択手段で選択された第１の操作部材からの第１の駆動パイロット圧油、または、操作選択手段で選択された第２の操作部材からの第２の駆動パイロット圧油に基づいて、第１および第２の駆動手段を駆動する共通の駆動パイロット圧油を生成して出力することを特徴とする。
（３）  請求項３の発明は、請求項１に記載の双腕型作業機械において、第１の操作部材の操作方向と、第２の操作手段の操作方向とが同一であるか否かを判定する同期操作判定手段とをさらに備え、駆動パイロット圧油出力手段は、同期操作判定手段で第１の操作部材の操作方向と第２の操作手段の操作方向とが同一であると判定されると、第１の操作部材からの第１の駆動パイロット圧油、および、第２の操作部材からの第２の駆動パイロット圧油のいずれか一方に基づいて、共通の駆動パイロット圧油を生成して出力することを特徴とする。
（４）  請求項４の発明は、請求項１に記載の双腕型作業機械において、第１の操作部材の操作ベクトルを演算する第１の操作ベクトル演算手段と、第２の操作部材の操作ベクトルを演算する第２の操作ベクトル演算手段と、第１の操作ベクトル演算手段で演算した第１の操作部材の操作ベクトルと、第２の操作ベクトル演算手段で演算した第２の操作部材の操作ベクトルとが同一であるか否かを判定する同期操作判定手段とをさらに備え、同期操作判定手段で第１の操作部材の操作ベクトルと第２の操作部材の操作ベクトルとが同一であると判定されると、第１の操作部材からの第１の駆動パイロット圧油、および、第２の操作部材からの第２の駆動パイロット圧油のいずれか一方に基づいて、共通の駆動パイロット圧油を生成して出力することを特徴とする。
（５）  請求項５の発明は、請求項３または請求項４に記載の双腕型作業機械において、駆動パイロット圧油出力手段は、第１の操作部材からの第１の駆動パイロット圧油、および、第２の操作部材からの第２の駆動パイロット圧油のうち、圧力が高い方の駆動パイロット圧油を共通の駆動パイロット圧油として出力することを特徴とする。
（６）  請求項６の発明は、請求項３または請求項４に記載の双腕型作業機械において、駆動パイロット圧油出力手段は、第１の操作部材からの第１の駆動パイロット圧油、および、第２の操作部材からの第２の駆動パイロット圧油のうち、圧力が低い方の駆動パイロット圧油を共通の駆動パイロット圧油として出力することを特徴とする。
（７）  請求項７の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の双腕型作業機械において、第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントの動きと第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択する同期選択手段と、同期選択手段で第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントの動きと第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されている場合は、駆動パイロット圧油出力手段による共通の駆動パイロット圧油の出力を有効化し、同期選択手段で第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントの動きと第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されている場合は、駆動パイロット圧油出力手段による共通の駆動パイロット圧油の出力を無効化する共通駆動パイロット圧油生成有効化手段とをさらに備えることを特徴とする。
（８）  請求項８の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の双腕型作業機械において、第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントの姿勢を検出する第１の姿勢検出手段と、第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントの姿勢を検出する第２の姿勢検出手段と、第１の姿勢検出手段で検出された第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントの姿勢と、第２の姿勢検出手段で検出された第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントの姿勢とが同一であるか否かを判断する姿勢判断手段と、姿勢判断手段で第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントの姿勢と第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントの姿勢とが同一であると判断されると、駆動パイロット圧油出力手段による共通の駆動パイロット圧油の出力を有効化し、姿勢判断手段で第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントの姿勢と第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントの姿勢とが同一でないと判断されると、駆動パイロット圧油出力手段による共通の駆動パイロット圧油の出力を無効化する共通駆動パイロット圧油生成有効化手段とをさらに備えることを特徴とする。
（９）  請求項９の発明は、請求項８に記載の双腕型作業機械において、第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントの動きと第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントの動きとを同期させるか否かをユーザが選択する同期選択手段をさらに備え、共通駆動パイロット圧油生成有効化手段は、姿勢判断手段で第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントの姿勢と第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントの姿勢とが同一であると判断され、かつ、同期選択手段で第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントの動きと第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントの動きとを同期させることが選択されていると、駆動パイロット圧油出力手段による共通の駆動パイロット圧油の出力を有効化し、姿勢判断手段で第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントの姿勢と第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントの姿勢とが同一でないと判断されるか、または、同期選択手段で第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントの動きと第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントの動きとを同期させないことが選択されていると、駆動パイロット圧油出力手段による共通の駆動パイロット圧油の出力を無効化することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
（１）  請求項１に記載の発明によれば、第１および第２の駆動パイロット圧油を入力し、第１および第２の駆動手段を駆動する共通の駆動パイロット圧油を生成して出力するように構成した。これにより、第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントと、第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントとの同期操作を簡便な構成で実現でき、広範な作業に適用可能な双腕作業機を低コストで提供できる。
（２）  請求項３に記載の発明によれば、第１の操作部材の操作方向と第２の操作手段の操作方向とが同一であると判定されると、第１の操作部材からの第１の駆動パイロット圧油、および、第２の操作部材からの第２の駆動パイロット圧油のいずれか一方に基づいて、共通の駆動パイロット圧油を生成して出力するように構成した。これにより、第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントと、第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントとの操作性が向上し、作業効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施の形態における双腕型作業機械を示す図である。
【図２】第１の実施の形態における双腕型作業機械を示す図である。
【図３】第１の実施の形態における操作装置を示す図である。
【図４】第１の実施の油圧回路の概略を示す図である。
【図５】操作装置の操作方向について説明する図である。
【図６】第１作業フロントおよび第２作業フロントの揺動方向について説明する図である。
【図７】第１の実施の形態のパイロット圧力共通化装置における電磁切替弁の制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施の形態のパイロット圧力共通化装置における、各スイッチの選択状態と、電磁切替弁のソレノイドの状態と、ブームの揺動操作を行うための操作レバーとの関係を表す図である。
【図９】第２の実施の油圧回路の概略を示す図である。
【図１０】第２の実施の形態のパイロット圧力共通化装置における電磁切替弁の制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施の形態のパイロット圧力共通化装置における、パイロット圧力共通化モードスイッチの選択状態と、圧力センサでの検出圧力と、電磁切替弁のソレノイドの状態と、ブームの揺動操作を行うための操作レバーとの関係を表す図である。
【図１２】第３の実施の形態の油圧回路の概略を示す図である。
【図１３】第３の実施の形態のパイロット圧力共通化装置における、パイロット圧力共通化モードスイッチの選択状態と、圧力センサでの検出圧力と、電磁切替弁のソレノイドの状態と、ブームの揺動操作を行うための操作レバーとの関係を表す図である。
【図１４】第４の実施の形態のパイロット圧力共通化装置における電磁切替弁の制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】第４の実施の形態のパイロット圧力共通化装置における、パイロット圧力共通化モードスイッチの選択状態と、圧力センサでの検出圧力と、電磁切替弁のソレノイドの状態と、ブームの揺動操作を行うための操作レバーとの関係を表す図である。
【図１６】第５の実施の形態の油圧回路の概略を示す図である。
【図１７】第５の実施の形態のパイロット圧力共通化装置における電磁切替弁の制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】第５の実施の形態のパイロット圧力共通化装置における、各スイッチの選択状態と、電磁切替弁のソレノイドの状態と、ブームの揺動操作を行うための操作レバーとの関係を表す図である。
【図１９】第６の実施の形態の油圧回路の概略を示す図である。
【図２０】第６の実施の形態のパイロット圧力共通化装置における電磁切替弁の制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２１】第６の実施の形態のパイロット圧力共通化装置における、パイロット圧力共通化モードスイッチの選択状態と、圧力センサでの検出圧力と、電磁切替弁のソレノイドの状態と、ブームの揺動操作を行うための操作レバーとの関係を表す図である。
【図２２】第７の実施の形態の作業機械に配設された角度センサについて説明する図である。
【図２３】第７の実施の形態の油圧回路の概略を示す図である。
【図２４】第４の実施の形態のパイロット圧力共通化装置における電磁切替弁の制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２５】作業対象物を平行に運搬するような作業について説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
−−−第１の実施の形態−−−
図１〜８を参照して、本発明による双腕型作業機械の第１の実施の形態を説明する。図１および図２は、第１の実施の形態における双腕型作業機械を示す図である。第１の実施の形態の作業機械２００は、油圧ショベルをベースとして構成された作業機械である。作業機械２００には、走行体１を備えた下部走行体２に上部旋回体３が旋回可能に取付けられ、その上部旋回体３の左右方向の中心線３ｃ近傍に運転室４が取付けられている。中心線３ｃを境として運転室４から前方に向かって右側には第１作業フロントＡ、左側には第２作業フロントＢがそれぞれ設けられている。
【００１０】
−−−第１作業フロント−−−
第１作業フロントＡは、上部旋回体３の前方に向かって右側に左右方向に揺動自在に取付けられたスイングポスト７ａと、このスイングポスト７ａに上下方向に揺動自在に取付けられたブーム１０ａと、このブーム１０ａに上下方向に揺動自在に取付けられたアーム１２ａと、このアーム１２ａに上下方向に揺動（回動）自在に取付けられた第１作業具１４ａの一例であるグラップル２０ａとを有している。すなわち第１作業フロントＡは、上部旋回体３とスイングポスト７ａとを揺動自在に接続する関節と、スイングポスト７ａとブーム１０ａとを揺動自在に接続する関節と、ブーム１０ａとアーム１２ａとを揺動自在に接続する関節と、アーム１２ａとグラップル２０ａとを回動自在に接続する関節とを有する。
【００１１】
第１作業フロントＡは、スイングポスト７ａと上部旋回体３とに連結され、スイングポスト７ａを左右揺動させる揺動シリンダ９ａと、スイングポスト７ａとブーム１０ａとに連結され、ブーム１０ａを上下揺動させるブームシリンダ１１ａ（図１，２において不図示）とを有している。
【００１２】
第１作業フロントＡは、ブーム１０ａとアーム１２ａとに連結され、アーム１２ａを上下揺動させるアームシリンダ１３ａと、そのアーム１２ａとグラップル２０ａとに連結され、グラップル２０ａを上下回動させる作業具シリンダ１５ａとを有している。ここでグラップル２０ａは、不図示のカッタやバケット等、その他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。なお、ブーム１０ａとアーム１２ａとを併せて右側フロント作業腕とも呼ぶ。
【００１３】
−−−第２作業フロント−−−
第２作業フロントＢは、上部旋回体３の前方に向かって左側に設けられている。第２作業フロントＢは、第１作業フロントＡと同様に構成されている。そこで、第２作業フロントＢにおける第１作業フロントＡと同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示す。第２作業フロントＢは、スイングポスト７ｂの取付位置、スイングポスト７ｂ、ブーム１０ｂおよびアーム１２ｂの形状、寸法が、第１作業フロントＡのスイングポスト７ａの取付位置、スイングポスト７ａ、ブーム１０ａおよびアーム１２ａの形状、寸法と同じである。グラップル２０ｂはグラップル２０ａと同一の作業具である。また、第２作業フロントＢの各部を駆動する各油圧シリンダの特性も、第１作業フロントの対応する各油圧シリンダの特性と同じである。したがって、第２作業フロントＢについての詳細な説明を省略する。なお、ブーム１０ｂとアーム１２ｂとを併せて左側フロント作業腕とも呼ぶ。
【００１４】
−−−操作装置−−−
図３は、第１の実施の形態における操作装置を示す図である。運転室４内には運転席４９が設置され、運転席４９の前方に向かって右側に操作装置５０ａ、左側に操作装置５０ｂが設けられている。操作装置５０ａは第１作業フロントＡ用の操作装置であり、操作装置５０ｂは第２作業フロントＢ用の操作装置である。操作装置５０ａは、運転席４９の右側に設けられた操作アームブラケット５１ａと、この操作アームブラケット５１ａに揺動中心軸線７３ａ回りに左右揺動自在に取付けられ、スイングポスト７ａの左右の揺動を指示する操作アーム５２ａと、この操作アーム５２ａの先端部分に上下前後に回動自在に取付けられ、ブーム１０ａおよびアーム１２ａの動作を指示する横置きの操作レバー５４ａと、この操作レバー５４ａの周囲に、操作レバー５４ａの軸心回りに回動自在に取付けられ、作業具１４ａの回動を指示する作業具回動レバー５５ａと、操作レバー５４ａの先端部に取付けられ、作業具１４ａの始動・停止を指示する作業具操作スイッチ５６ａとを備えている。
【００１５】
また、操作装置５０ａは、操作アーム５２ａの揺動変位量に応じた圧力のパイロット圧油を出力する不図示の操作アーム用変位パイロットバルブと、操作レバー５４ａの上下方向の変位量に応じた圧力のパイロット圧油を出力する不図示の操作レバー用上下方向変位パイロットバルブと、これと同様に前後方向の変位量に応じた圧力のパイロット圧油を出力する不図示の操作レバー用前後方向変位パイロットバルブとを有している。操作装置５０ａは、作業具回動レバー５５ａの回転変位量に応じた圧力のパイロット圧油を出力する不図示の回動レバー用変位パイロットバルブと、作業具操作スイッチ５６ａの変位量に応じた圧力のパイロット圧油を出力する不図示の操作スイッチ用変位パイロットバルブとを有している。
【００１６】
操作装置５０ｂは、運転席の左側に操作装置５０ａと同様に構成されている。そこで、操作装置５０ｂにおける操作装置５０ａと同じ部材には符号の添字を「ａ」から「ｂ」に変えて示すこととし、詳細な説明を省略する。
【００１７】
操作レバー選択スイッチ６１は、後に述べるパイロット圧力共通化モード（双腕同期モード）に設定された際に、右側の操作装置５０ａで第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢの双方を操作可能にするのか、左側の操作装置５０ｂで第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢの双方を操作可能にするのかを選択するためのスイッチである。操作レバー選択スイッチ６１における、右側の操作装置５０ａで第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢの双方を操作可能にする選択位置を右側操作装置選択位置と呼ぶ。同様に、操作レバー選択スイッチ６１における、左側の操作装置５０ｂで第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢの双方を操作可能にする選択位置を左側操作装置選択位置と呼ぶ。操作レバー選択スイッチ６１は、たとえば、操作アーム５２ａの先端近傍に設けられる。
【００１８】
パイロット圧力共通化モードスイッチ（双腕同期モードスイッチ）６２は、双腕同期モードに設定するか、次に述べる通常モードに設定するかのいずれか一方を選択するためのスイッチであり、たとえば、操作アーム５２ｂの先端近傍に設けられる。第１の実施の形態の作業機械２００には、第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢの操作モードとして、通常モードと双腕同期モードとが設けられている。
【００１９】
通常モードとは、第１作業フロントＡを右側の操作装置５０ａで操作し、第２作業フロントＢを左側の操作装置５０ｂで操作するための操作モードである。したがって、双腕同期モードスイッチ６２の操作によって操作モードが通常モードに設定された場合、第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢの操作は、従来の双腕型作業機械と同様の操作となる。なお、通常モードにおける第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢの操作については後に詳述する。
【００２０】
双腕同期モードとは、次の（ａ）、（ｂ）に挙げる操作を可能とする操作モードである。
（ａ）  操作レバー選択スイッチ６１で右側操作装置選択位置が選択されている場合、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂ、アームシリンダ１３ａ，１３ｂおよび作業具シリンダ１５ａ，１５ｂの左右の各シリンダを右側の操作レバー５４ａおよび作業具回動レバー５５ａのみで同時に操作可能とする。
（ｂ）  操作レバー選択スイッチ６１で左側操作装置選択位置が選択されている場合、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂ、アームシリンダ１３ａ，１３ｂおよび作業具シリンダ１５ａ，１５ｂの左右の各シリンダを左側の操作レバー５４ｂおよび作業具回動レバー５５ｂのみで同時に操作可能とする。
なお、双腕同期モードにおける第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢの操作については後に詳述する。
【００２１】
−−−操作姿勢−−−
操作装置５０ａ，５０ｂを操作して第１作業フロントＡ及び第２作業フロントＢを動かすには、操作者は運転席４９に着座し、腕の肘関節を操作アーム５２ａ，５２ｂ上のアームレスト５３ａ，５３ｂの肘関節支持部７７ａ，７７ｂに載せ、掌部で作業具回動レバー５５ａ，５５ｂを把持し、指部を作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂに掛ける。
【００２２】
−−−通常モードにおける操作レバーによる動作−−−
操作モードが通常モードに設定されている場合、上述した操作姿勢の操作者が掌部で右側の操作レバー５４ａを上下方向（図５のｙ参照）に変位させると、第１作業フロントＡのブームシリンダ１１ａが伸縮する。また、操作者が掌部で左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させると、第２作業フロントＢのブームシリンダ１１ｂが伸縮する。これによりブーム１０ａ，１０ｂが揺動される（図６のＹ参照）。このとき、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａ，５４ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、操作レバー５４ａ，５４ｂの変位は、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動を速度制御する。
【００２３】
同様に、操作者が掌部で右側の操作レバー５４ａを前後方向（図５のｘ参照）に変位させると、第１作業フロントＡのアームシリンダ１３ａが伸縮する。また、操作者が掌部で左側の操作レバー５４ｂを前後方向に変位させると、第２作業フロントＢのアームシリンダ１３ｂが伸縮する。これによりアーム１２ａ，１２ｂが揺動される（図６のＸ参照）。このとき、アーム１２ａ，１２ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａ，５４ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、操作レバー５４ａ，５４ｂの変位は、アーム１２ａ，１２ｂの揺動を速度制御する。
【００２４】
−−−通常モードにおける回動レバーによる動作−−−
操作モードが通常モードに設定されている場合、操作者が掌で右側の作業具回動レバー５５ａを回動中心軸線７４ａ回りに回動させる（図５のｚ参照）と、第１作業フロントＡの作業具シリンダ１５ａが伸縮する。また、操作者が掌で左側の作業具回動レバー５５ｂを回動中心軸線７４ｂ回りに回動させると、第２作業フロントＢの作業具シリンダ１５ｂが伸縮する。これにより第１作業具１４ａおよび第２作業具１４ｂ（以下、単に作業具１４ａ，１４ｂと呼ぶ）が作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの回動方向と一致する方向に回動される（図６のＺ参照）。このとき、作業具１４ａ，１４ｂの揺動速度は、回動レバー５５ａ，５５ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、回動レバー５５ａ，５５ｂの変位は、作業具１４ａ，１４ｂの揺動を速度制御する。
【００２５】
−−−操作スイッチによる制御−−−
また、操作者が指部で作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂを変位させると、作業具１４ａ，１４ｂとして、たとえばグラップル２０ａ，２０ｂを装備していた場合には、不図示のグラップルシリンダが伸縮する。グラップルシリンダの伸縮によりグラップル２０ａ，２０ｂが開閉される。この時のグラップル２０ａ，２０ｂの開閉速度は作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、作業具操作スイッチ５６ａ，５６ｂの変位は作業具の駆動を速度制御する。
【００２６】
−−−操作アームによる動作−−−
また、操作者が操作装置５０ａ，５０ｂの操作アーム５２ａ，５２ｂをそれぞれ軸７３ａ，７３ｂ周りに前腕部で左右揺動させる（図５のｗ参照）と、スイングポストシリンダ９ａ，９ｂが伸縮する。これによりスイングポスト７ａ，７ｂが操作アーム５２ａ，５２ｂの変位方向と一致する方向に揺動される（図６のＷ参照）。このとき、スイングポスト７ａ，７ｂの揺動速度は、操作アーム５２ａ，５２ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、操作アーム５２ａ，５２ｂの変位は、スイングポスト７ａ，７ｂの揺動を速度制御する。
【００２７】
−−−双腕同期モードにおける操作レバーによる動作−−−
操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で右側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で右側の操作レバー５４ａを上下方向（図５のｙ参照）に変位させると、第１作業フロントＡのブームシリンダ１１ａおよび第２作業フロントＢのブームシリンダ１１ｂが同時に伸縮する。この場合、左側の操作レバー５４ｂの上下方向への操作は無効となり、左側の操作レバー５４ｂを上下方向へ操作しても、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂは伸縮しない。
【００２８】
また、操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で左側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させると、第１作業フロントＡのブームシリンダ１１ａおよび第２作業フロントＢのブームシリンダ１１ｂが同時に伸縮する。この場合、右側の操作レバー５４ａの上下方向への操作は無効となり、右側の操作レバー５４ａを上下方向へ操作しても、ブームシリンダ１１ａ，１１ｂは伸縮しない。
【００２９】
これにより左右いずれか一方の操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の操作によって左右のブーム１０ａ，１０ｂが同時に揺動される（図６のＹ参照）。このとき、ブーム１０ａおよびブーム１０ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａまたは操作レバー５４ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、操作レバー５４ａまたは操作レバー５４ｂの変位は、ブーム１０ａおよびブーム１０ｂの揺動を速度制御する。
【００３０】
同様に、操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で右側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で右側の操作レバー５４ａを前後方向（図５のｘ参照）に変位させると、第１作業フロントＡのアームシリンダ１３ａおよび第２作業フロントＢのアームシリンダ１３ｂが伸縮する。この場合、左側の操作レバー５４ｂの前後方向への操作は無効となり、左側の操作レバー５４ｂを前後方向へ操作しても、アームシリンダ１３ａ，１３ｂは伸縮しない。
【００３１】
また、操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で左側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌部で左側の操作レバー５４ｂを前後方向に変位させると、第１作業フロントＡのアームシリンダ１３ａおよび第２作業フロントＢのアームシリンダ１３ｂが伸縮する。この場合、右側の操作レバー５４ａの前後方向への操作は無効となり、右側の操作レバー５４ａを前後方向へ操作しても、アームシリンダ１３ａ，１３ｂは伸縮しない。
【００３２】
これにより左右いずれか一方の操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の操作によって左右のアーム１２ａ，１２ｂが同時に揺動される（図６のＸ参照）。このとき、アーム１２ａおよびアーム１２ｂの揺動速度は、操作レバー５４ａまたは操作レバー５４ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、操作レバー５４ａまたは操作レバー５４ｂの変位は、アーム１２ａおよびアーム１２ｂの揺動を速度制御する。
【００３３】
−−−双腕同期モードにおける回動レバーによる動作−−−
操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で右側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌で右側の作業具回動レバー５５ａを回動中心軸線７４ａ回りに回動させる（図５のｚ参照）と、第１作業フロントＡの作業具シリンダ１５ａおよび第２作業フロントＢの作業具シリンダ１５ｂが同時に伸縮する。この場合、左側の作業具回動レバー５５ｂの回動操作は無効となり、左側の作業具回動レバー５５ｂを回動操作しても、作業具シリンダ１５ａ，１５ｂは伸縮しない。
【００３４】
また、操作モードが双腕同期モードに設定されていて、操作レバー選択スイッチ６１で左側操作装置選択位置が選択されている場合、操作者が掌で左側の作業具回動レバー５５ｂを回動中心軸線７４ｂ回りに回動させると、第１作業フロントＡの作業具シリンダ１５ａおよび第２作業フロントＢの作業具シリンダ１５ｂが同時に伸縮する。この場合、右側の作業具回動レバー５５ａの回動操作は無効となり、右側の作業具回動レバー５５ａを回動操作しても、作業具シリンダ１５ａ，１５ｂは伸縮しない。
【００３５】
これにより左右いずれか一方の作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの回動操作によって左右の作業具１４ａ，１４ｂが作業具回動レバー５５ａまたは作業具回動レバー５５ｂの回動方向と一致する方向に同時に回動される（図６のＺ参照）。このとき、作業具１４ａおよび作業具１４ｂの揺動速度は、回動レバー５５ａまたは回動レバー５５ｂの変位量と単純増加の関係、たとえば比例関係にあり、回動レバー５５ａまたは回動レバー５５ｂの変位は、作業具１４ａおよび作業具１４ｂの揺動を速度制御する。
【００３６】
−−−油圧回路−−−
図４は、第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢを駆動する油圧回路の概略を示す図である。３１０は図示しないエンジンにより駆動されるメイン圧用の可変容量型油圧ポンプ（メインポンプ）であり、３１１は作動油タンクであり、３１２はメイン圧の最高圧力を規定するメインリリーフ弁であり、３１３はパイロット圧用のポンプである。３０１ａ，３０２ａ，３０３ａは、それぞれ第１作業フロントＡのブームシリンダ１１ａ、アームシリンダ１３ａ、および作業具シリンダ１５ａへ圧油を供給するコントロール弁である。同様に、３０１ｂ，３０２ｂ，３０３ｂは、それぞれ第２作業フロントＢのブームシリンダ１１ｂ、アームシリンダ１３ｂ、および作業具シリンダ１５ｂへ圧油を供給するコントロール弁である。
【００３７】
各コントロール弁３０１ａ〜３０３ａ，３０１ｂ〜３０３ｂは、油圧パイロット式のコントロール弁である。操作レバー５４ａ，５４ｂおよび作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの操作量に応じた圧力で発生するパイロット圧油は、パイロット圧力共通化装置（双腕同期装置）３２０，３３０，３４０を介して各コントロール弁３０１ａ〜３０３ａ，３０１ｂ〜３０３ｂへ供給される。
【００３８】
パイロット圧力共通化装置３２０，３３０，３４０について説明する。パイロット圧力共通化装置３２０は、第１作業フロントＡのブームシリンダ１１ａへ圧油を供給するコントロール弁３０１ａ、および、第２作業フロントＢのブームシリンダ１１ｂへ圧油を供給するコントロール弁３０１ｂへのパイロット圧油を制御する装置である。パイロット圧力共通化装置３３０は、第１作業フロントＡのアームシリンダ１３ａへ圧油を供給するコントロール弁３０２ａ、および、第２作業フロントＢのアームシリンダ１３ｂへ圧油を供給するコントロール弁３０２ｂへのパイロット圧油を制御する装置である。パイロット圧力共通化装置３４０は、第１作業フロントＡの作業具シリンダ１５ａへ圧油を供給するコントロール弁３０３ａ、および、第２作業フロントＢの作業具シリンダ１５ｂへ圧油を供給するコントロール弁３０３ｂへのパイロット圧油を制御する装置である。
【００３９】
パイロット圧力共通化装置３３０，３４０は、パイロット圧力共通化装置３２０と同じ構成である。そこで、以下の説明では、パイロット圧力共通化装置３２０について説明し、パイロット圧力共通化装置３３０，３４０についての詳細な説明は省略する。パイロット圧力共通化装置３２０は、電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４と、コントロールユニット３１４と、上述したパイロット圧力共通化モードスイッチ６２および操作レバー選択スイッチ６１とを備えている。
【００４０】
電磁切替弁３２１は、コントロール弁３０１ｂのパイロットポートＡへ供給するパイロット圧油を操作レバー５４ａからのパイロット圧油とするか、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油とするかを切り替える電磁切替弁である。電磁切替弁３２２は、コントロール弁３０１ａのパイロットポートＡへ供給するパイロット圧油を操作レバー５４ａからのパイロット圧油とするか、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油とするかを切り替える電磁切替弁である。
【００４１】
電磁切替弁３２３は、コントロール弁３０１ｂのパイロットポートＢへ供給するパイロット圧油を操作レバー５４ａからのパイロット圧油とするか、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油とするかを切り替える電磁切替弁である。電磁切替弁３２４は、コントロール弁３０１ａのパイロットポートＢへ供給するパイロット圧油を操作レバー５４ａからのパイロット圧油とするか、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油とするかを切り替える電磁切替弁である。電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４は、ソレノイドが消磁されるとバネの付勢力によって位置イに切り替えられ、ソレノイドが励磁されると、バネの付勢力に抗して位置ロに切り替えられる。
【００４２】
コントロールユニット３１４は、ＣＰＵ３１４ａおよびその周辺回路等を有し、電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４を制御する制御装置である。コントロールユニット３１４には、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２および操作レバー選択スイッチ６１が接続されている。コントロールユニット３１４は、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２および操作レバー選択スイッチ６１から出力される信号に基づいて、電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４の切替位置を制御する。具体的には、コントロールユニット３１４のＣＰＵ３１４ａは、次のように電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４の切替位置を制御する。
【００４３】
（１）  パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、操作レバー選択スイッチ６１で右側操作装置選択位置が選択されている場合
この場合、コントロールユニット３１４は、電磁切替弁３２１，３２３のソレノイドを励磁し、電磁切替弁３２２，３２４のソレノイドを消磁する。したがって、電磁切替弁３２１，３２３は位置ロに切り替えられ、電磁切替弁３２２，３２４は位置イに切り替えられる。
【００４４】
これにより、電磁切替弁３２１は、操作レバー５４ａからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ｂのパイロットポートＡへ供給し、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油を遮断する。電磁切替弁３２２は、操作レバー５４ａからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ａのパイロットポートＡへ供給し、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油を遮断する。
【００４５】
電磁切替弁３２３は、操作レバー５４ａからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ｂのパイロットポートＢへ供給し、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油を遮断する。電磁切替弁３２４は、操作レバー５４ａからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ａのパイロットポートＢへ供給し、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油を遮断する。
【００４６】
その結果、コンロトール弁３０１ａのパイロットポートＡには電磁切替弁３２２を介して操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給され、パイロットポートＢには電磁切替弁３２４を介して操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給される。コンロトール弁３０１ｂのパイロットポートＡには電磁切替弁３２１を介して操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給され、パイロットポートＢには電磁切替弁３２３を介して操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給される。
【００４７】
このように、パイロット圧力共通化装置３２０は、操作レバー５４ａから入力される駆動パイロット圧油を、電磁切替弁３２１〜３２４によってブーム１０ａの揺動とブーム１０ｂの揺動とを同期させて駆動する共通の駆動パイロット圧油としてコントロール弁３０１ａ，３０１ｂへ出力する。すなわち、パイロット圧力共通化装置３２０は、操作レバー５４ａから入力される駆動パイロット圧油に基づいて共通の駆動パイロット圧油を生成して、コントロール弁３０１ａ，３０１ｂへ出力する。
【００４８】
したがって、操作者が掌部で右側の操作レバー５４ａを上下方向に変位させると、メインポンプ３１０からの圧油がコントロール弁３０１ａ，３０１ｂを介して第１作業フロントＡのブームシリンダ１１ａおよび第２作業フロントＢのブームシリンダ１１ｂに供給されるので、ブーム１０ａ，１０ｂが揺動する。なお、操作者が掌部で左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させても、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油が電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４で遮断されるので、コントロール弁３０１ａ，３０１ｂのスプールは駆動されず、ブーム１０ａ，１０ｂは揺動しない。
【００４９】
（２）  パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、操作レバー選択スイッチ６１で左側操作装置選択位置が選択されている場合
この場合、コントロールユニット３１４は、電磁切替弁３２１，３２３のソレノイドを消磁し、電磁切替弁３２２，３２４のソレノイドを励磁する。したがって、電磁切替弁３２１，３２３は位置イに切り替えられ、電磁切替弁３２２，３２４は位置ロに切り替えられる。
【００５０】
これにより、電磁切替弁３２１は、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ｂのパイロットポートＡへ供給し、操作レバー５４ａからのパイロット圧油を遮断する。電磁切替弁３２２は、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ａのパイロットポートＡへ供給し、操作レバー５４ａからのパイロット圧油を遮断する。
【００５１】
電磁切替弁３２３は、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ｂのパイロットポートＢへ供給し、操作レバー５４ａからのパイロット圧油を遮断する。電磁切替弁３２４は、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ａのパイロットポートＢへ供給し、操作レバー５４ａからのパイロット圧油を遮断する。
【００５２】
その結果、コンロトール弁３０１ａのパイロットポートＡには電磁切替弁３２２を介して操作レバー５４ｂからのパイロット圧油が供給され、パイロットポートＢには電磁切替弁３２４を介して操作レバー５４ｂからのパイロット圧油が供給される。コンロトール弁３０１ｂのパイロットポートＡには電磁切替弁３２１を介して操作レバー５４ｂからのパイロット圧油が供給され、パイロットポートＢには電磁切替弁３２３を介して操作レバー５４ｂからのパイロット圧油が供給される。
【００５３】
このように、パイロット圧力共通化装置３２０は、操作レバー５４ｂから入力される駆動パイロット圧油を、電磁切替弁３２１〜３２４によってブーム１０ａの揺動とブーム１０ｂの揺動とを同期させて駆動する共通の駆動パイロット圧油としてコントロール弁３０１ａ，３０１ｂへ出力する。すなわち、パイロット圧力共通化装置３２０は、操作レバー５４ｂから入力される駆動パイロット圧油に基づいて共通の駆動パイロット圧油を生成して、コントロール弁３０１ａ，３０１ｂへ出力する。
【００５４】
したがって、操作者が掌部で左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させると、メインポンプ３１０からの圧油がコントロール弁３０１ａ，３０１ｂを介して第１作業フロントＡのブームシリンダ１１ａおよび第２作業フロントＢのブームシリンダ１１ｂに供給されるので、ブーム１０ａ，１０ｂが揺動する。なお、操作者が掌部で右側の操作レバー５４ａを上下方向に変位させても、操作レバー５４ａからのパイロット圧油が電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４で遮断されるので、コントロール弁３０１ａ，３０１ｂのスプールは駆動されず、ブーム１０ａ，１０ｂは揺動しない。
【００５５】
このように、上記（１），（２）の場合には、パイロット圧力共通化装置３２０による共通の駆動パイロット圧油の出力が有効化される。
【００５６】
（３）  パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で通常モードに設定されている場合
パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で通常モードに設定されている場合、コントロールユニット３１４は、操作レバー選択スイッチ６１の選択位置に関わらず、電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４のソレノイドをすべて消磁する。したがって、電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４は位置イに切り替えられる。
【００５７】
これにより、電磁切替弁３２１は、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ｂのパイロットポートＡへ供給し、操作レバー５４ａからのパイロット圧油を遮断する。電磁切替弁３２２は、操作レバー５４ａからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ａのパイロットポートＡへ供給し、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油を遮断する。
【００５８】
電磁切替弁３２３は、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ｂのパイロットポートＢへ供給し、操作レバー５４ａからのパイロット圧油を遮断する。電磁切替弁３２４は、操作レバー５４ａからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ａのパイロットポートＢへ供給し、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油を遮断する。
【００５９】
その結果、コンロトール弁３０１ａのパイロットポートＡには電磁切替弁３２２を介して操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給され、パイロットポートＢには電磁切替弁３２４を介して操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給される。コンロトール弁３０１ｂのパイロットポートＡには電磁切替弁３２１を介して操作レバー５４ｂからのパイロット圧油が供給され、パイロットポートＢには電磁切替弁３２３を介して操作レバー５４ｂからのパイロット圧油が供給される。
【００６０】
すなわち、パイロット圧力共通化装置３２０は、上記（１），（２）で述べたような共通の駆動パイロット圧油を生成しない。
【００６１】
したがって、操作者が掌部で右側の操作レバー５４ａを上下方向に変位させると、メインポンプ３１０からの圧油がコントロール弁３０１ａを介して第１作業フロントＡのブームシリンダ１１ａに供給されるので、ブーム１０ａが揺動する。また、操作者が掌部で左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させると、メインポンプ３１０からの圧油がコントロール弁３０１ｂを介して第２作業フロントＢのブームシリンダ１１ｂに供給されるので、ブーム１０ｂが揺動する。
【００６２】
このように、上記（３）の場合には、パイロット圧力共通化装置３２０による共通の駆動パイロット圧油の出力が無効化される。
【００６３】
−−−フローチャート−−−
図７は、パイロット圧力共通化装置３２０における電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４の制御処理の一例を示すフローチャートである。作業機械２００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、この処理を行うプログラムが周期的に起動されて、コントロールユニット３１４のＣＰＵ３１４ａで実行される。ステップＳ１０１において、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２による操作モード設定が双腕同期モードであるのか、通常モードであるのかを判定する。
【００６４】
ステップＳ１０１において、双腕同期モードに設定されていると判定されるとステップＳ１０３へ進み、操作レバー選択スイッチ６１の選択位置が右側操作装置選択位置であるのか、左側操作装置選択位置であるのかを判定する。ステップＳ１０３において、操作レバー選択スイッチ６１の選択位置が右側操作装置選択位置であると判定されるとステップＳ１０５へ進み、電磁切替弁３２１，３２３のソレノイドを励磁して本プログラムを終了する。
【００６５】
ステップＳ１０３において、操作レバー選択スイッチ６１の選択位置が左側操作装置選択位置であると判定されるとステップＳ１０７へ進み、電磁切替弁３２２，３２４のソレノイドを励磁して本プログラムを終了する。
【００６６】
ステップＳ１０１において、通常モードに設定されていると判定されるとステップＳ１０９へ進み、電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４のソレノイドを消磁して本プログラムを終了する。
【００６７】
図８は、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３２０における、各スイッチ６１，６２の選択状態と、電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４のソレノイドの状態と、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動操作を行うための操作レバー５４ａ，５４ｂとの関係を表す図である。
【００６８】
上述したように、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、操作レバー選択スイッチ６１で右側操作装置選択位置が選択されている場合、電磁切替弁３２１，３２３のソレノイドが励磁され、電磁切替弁３２２，３２４のソレノイドが消磁される。これにより、右側の操作レバー５４ａの上下方向への操作によって、ブーム１０ａおよびブーム１０ｂを揺動できる。なお、左側の操作レバー５４ｂを上下方向に操作しても、ブーム１０ａおよび１０ｂは揺動しない。
【００６９】
上述したように、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、操作レバー選択スイッチ６１で左側操作装置選択位置が選択されている場合、電磁切替弁３２１，３２３のソレノイドが消磁され、電磁切替弁３２２，３２４のソレノイドが励磁される。これにより、左側の操作レバー５４ｂを上下方向への操作によって、ブーム１０ａおよびブーム１０ｂを揺動できる。なお、右側の操作レバー５４ａを上下方向に操作しても、ブーム１０ａ，１０ｂは揺動しない。
【００７０】
上述したように、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で通常モードに設定されている場合、操作レバー選択スイッチ６１の選択位置に関わらず、電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４のソレノイドがすべて消磁される。ブーム１０ａを揺動するには、右側の操作レバー５４ａを上下方向に変位させればよい。また、ブーム１０ｂを揺動させるには、左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させればよい。
【００７１】
なお、パイロット圧力共通化装置３３０によるコントロール弁３０２ａ，３０２ｂの制御、および、パイロット圧力共通化装置３４０によるコントロール弁３０３ａ，３０３ｂの制御についても、上述したパイロット圧力共通化装置３２０によるコントロール弁３０１ａ，３０１ｂの制御と同様である。
【００７２】
上述した双腕の同期操作の開始時の第１作業フロントＡの姿勢（初期姿勢）と第２作業フロントＢの姿勢（初期姿勢）とが異なると、双腕の同期操作によって左右グラップル２０ａ，２０ｂ同士の相対位置が変化してしまう。そのため、双腕の同期操作によってグラップル２０ａ，２０ｂで把持している作業対象物を損傷するおそれがある。しかし、第１の実施の形態の作業機械２００では、左右グラップル２０ａ，２０ｂで作業対象物を把持しようとした場合、第１作業フロントＡと第２作業フロントＢとで自然に略同じ姿勢となる。
【００７３】
ここで、第１作業フロントＡの姿勢は、上部旋回体３に対するスイングポスト７ａの揺動角度、スイングポスト７ａに対するブーム１０ａの回動角度、ブーム１０ａに対するアーム１２ａの回動角度、アーム１２ａに対する第１作業具１４ａの回動角度によって規定される。同様に、第２作業フロントｂの姿勢は、上部旋回体３に対するスイングポスト７ｂの揺動角度、スイングポスト７ｂに対するブーム１０ｂの回動角度、ブーム１０ａに対するアーム１２ｂの回動角度、アーム１２ｂに対する第２作業具１４ｂの回動角度によって規定される。
【００７４】
すなわち、作業機械２００のオペレータが意図的に第１作業フロントＡの姿勢と第２作業フロントＢの姿勢とを異ならせない限り、通常の作業においては第１作業フロントＡの初期姿勢と第２作業フロントＢの初期姿勢とが略同じとなる。そのため、通常の作業においては双腕の同期操作開始の条件として、作業機械２００側で第１作業フロントＡの初期姿勢と第２作業フロントＢの初期姿勢とが略同じであるか否かを判定する必要性は低い。そこで、第１の実施の形態の作業機械２００では、第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢの初期姿勢を双腕の同期操作開始の条件として挙げていない。なお、第１の実施の形態の作業機械２００では、オペレータや地上の作業員の目視によって第１作業フロントＡの姿勢と第２作業フロントＢの姿勢とが略同一であることを確認した上で双腕の同期操作を開始することが望ましい。
【００７５】
上述した第１の実施の形態の作業機械２００では、次の作用効果を奏する。
（１）  操作レバー５４ａおよび操作レバー５４ｂのいずれか一方から入力される駆動パイロット圧油を、電磁切替弁３２１〜３２４によってブーム１０ａの揺動とブーム１０ｂの揺動とを同期させて駆動する共通の駆動パイロット圧油としてコントロール弁３０１ａ，３０１ｂへ出力するようにパイロット圧力共通化装置３２０を構成した。また、パイロット圧力共通化装置３３０、および、パイロット圧力共通化装置３４０についても、パイロット圧力共通化装置３２０と同様に構成した。これにより第１作業フロントＡと第２作業フロントＢとの同期操作を簡便な構成で実現でき、広範な作業に適用可能な双腕作業機を低コストで提供できる。すなわち、第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢに改変を加えることなく双腕の同期操作が可能となるので、コスト増を抑制できる。
【００７６】
（２）  オペレータによるパイロット圧力共通化モードスイッチ６２の操作によって操作モードを切り替えられるように構成した。これにより、オペレータの操作モードの切り替え意志を確実に反映できるので、オペレータの意に沿った操作が可能となり、操作性が向上する。
【００７７】
（３）  オペレータによる操作レバー選択スイッチ６１の選択位置の切り替え操作によって、双腕同期モード設定時の双腕の同期操作を右側の操作装置５０ａで行うのか、左側の操作装置５０ｂで行うのかを選択できるように構成した。これにより、利き腕等のようにオペレータが操作し易い方の腕で双腕の同期操作が行えるので、操作性が向上する。
【００７８】
−−−第２の実施の形態−−−
図９〜１１を参照して、本発明による双腕型作業機械の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、操作レバー５４ａ，５４ｂおよび回動レバー５５ａ，５５ｂの操作方向に基づいて双腕の同期操作を可能とするか否かを判定する点で、第１の実施の形態と異なる。
【００７９】
−−−操作装置−−−
第２の実施の形態の操作装置５０ａ，５０ｂでは、第１の実施の形態と異なり、双腕同期モードスイッチ６２だけが設けられ、操作レバー選択スイッチ６１が設けられていない。
【００８０】
−−−油圧回路−−−
図９は、第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢを駆動する第２の実施の形態の油圧回路の概略を示す図である。操作レバー５４ａ，５４ｂおよび作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの操作量に応じた圧力で発生するパイロット圧油は、パイロット圧力共通化装置（双腕同期装置）４２０，４３０，４４０を介して各コントロール弁３０１ａ〜３０３ａ，３０１ｂ〜３０３ｂへ供給される。
【００８１】
パイロット圧力共通化装置４２０，４３０，４４０について説明する。パイロット圧力共通化装置４２０は、第１作業フロントＡのブームシリンダ１１ａへ圧油を供給するコントロール弁３０１ａ、および、第２作業フロントＢのブームシリンダ１１ｂへ圧油を供給するコントロール弁３０１ｂへのパイロット圧油を制御する装置である。パイロット圧力共通化装置４３０は、第１作業フロントＡのアームシリンダ１３ａへ圧油を供給するコントロール弁３０２ａ、および、第２作業フロントＢのアームシリンダ１３ｂへ圧油を供給するコントロール弁３０２ｂへのパイロット圧油を制御する装置である。パイロット圧力共通化装置４４０は、第１作業フロントＡの作業具シリンダ１５ａへ圧油を供給するコントロール弁３０３ａ、および、第２作業フロントＢの作業具シリンダ１５ｂへ圧油を供給するコントロール弁３０３ｂへのパイロット圧油を制御する装置である。
【００８２】
パイロット圧力共通化装置４３０，４４０は、パイロット圧力共通化装置４２０と同じ構成である。そこで、以下の説明では、パイロット圧力共通化装置４２０について説明し、パイロット圧力共通化装置４３０，４４０についての詳細な説明は省略する。パイロット圧力共通化装置４２０は、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４と、コントロールユニット４１４と、高圧優先シャトル弁４２５，４２６と、圧力センサ４１６，４１７，４１８，４１９と、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２とを備えている。
【００８３】
電磁切替弁４２１は、コントロール弁３０１ｂのパイロットポートＡへ供給するパイロット圧油を操作レバー５４ｂからのパイロット圧油とするか、高圧優先シャトル弁４２５で選択された操作レバー５４ａ，５４ｂのいずれか一方からのパイロット圧油とするかを切り替える電磁切替弁である。電磁切替弁４２２は、コントロール弁３０１ａのパイロットポートＡへ供給するパイロット圧油を操作レバー５４ａからのパイロット圧油とするか、高圧優先シャトル弁４２５で選択された操作レバー５４ａ，５４ｂのいずれか一方からのパイロット圧油とするかを切り替える電磁切替弁である。
【００８４】
電磁切替弁４２３は、コントロール弁３０１ｂのパイロットポートＢへ供給するパイロット圧油を操作レバー５４ｂからのパイロット圧油とするか、高圧優先シャトル弁４２６で選択された操作レバー５４ａ，５４ｂのいずれか一方からのパイロット圧油とするかを切り替える電磁切替弁である。電磁切替弁４２４は、コントロール弁３０１ａのパイロットポートＢへ供給するパイロット圧油を操作レバー５４ａからのパイロット圧油とするか、高圧優先シャトル弁４２６で選択された操作レバー５４ａ，５４ｂのいずれか一方からのパイロット圧油とするかを切り替える電磁切替弁である。電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４は、ソレノイドが消磁されるとバネの付勢力によって位置イに切り替えられ、ソレノイドが励磁されると、バネの付勢力に抗して位置ロに切り替えられる。
【００８５】
圧力センサ４１６は、操作レバー５４ｂが上方向に操作された際に出力されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサであり、圧力センサ４１７は、操作レバー５４ａが上方向に操作された際に出力されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサである。圧力センサ４１８は、操作レバー５４ｂが下方向に操作された際に出力されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサであり、圧力センサ４１９は、操作レバー５４ａが下方向に操作された際に出力されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサである。
【００８６】
コントロールユニット４１４は、ＣＰＵ４１４ａおよびその周辺回路等を有し、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４を制御する制御装置である。コントロールユニット４１４には、圧力センサ４１６，４１７，４１８，４１９と、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２とが接続されている。コントロールユニット４１４は、圧力センサ４１６，４１７，４１８，４１９、および、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２から出力される信号に基づいて、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４の切替位置を制御する。コントロールユニット４１４のＣＰＵ４１４ａによる電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４の切替位置の具体的な制御内容については、後に詳述する。
【００８７】
−−−左右のブーム１０ａ，１０ｂの同期操作について−−−
本実施の形態では、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、かつ、各操作レバー５４ａ，５４ｂがともに不感帯を超えて上方向へ操作されると、左右のブーム１０ａ，１０ｂの上方向への揺動について同期操作が可能となる。この場合、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂからのパイロット圧油が高圧優先シャトル弁４２５で選択されて、電磁切替弁４２１，４２２に供給される。また、各操作レバー５４ａ，５４ｂがともに不感帯を超えて上方向へ操作されることで、圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに所定の閾値以上となり、後述するように電磁切替弁４２１，４２２のソレノイドが励磁されて、電磁切替弁４２１，４２２がともに位置ロに切り替えられる。
【００８８】
その結果、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂからのパイロット圧油がコントロール弁３０１ａのパイロットポートＡおよびコントロール弁３０１ｂのパイロットポートＡに供給される。したがって、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂが同期して上方向へ揺動する。
【００８９】
また、本実施の形態では、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、かつ、各操作レバー５４ａ，５４ｂがともに不感帯を超えて下方向へ操作されると、左右のブーム１０ａ，１０ｂの下方向への揺動について同期操作が可能となる。この場合、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂからのパイロット圧油が高圧優先シャトル弁４２６で選択されて、電磁切替弁４２３，４２４に供給される。また、各操作レバー５４ａ，５４ｂがともに不感帯を超えて下方向へ操作されることで、圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに所定の閾値以上となり、後述するように電磁切替弁４２３，４２４のソレノイドが励磁されて、電磁切替弁４２３，４２４がともに位置ロに切り替えられる。
【００９０】
その結果、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂからのパイロット圧油がコントロール弁３０１ａのパイロットポートＢおよびコントロール弁３０１ｂのパイロットポートＢに供給される。したがって、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂが同期して下方向へ揺動する。
【００９１】
−−−ＣＰＵ４１４ａによる電磁切替弁４２１〜４２４の切替制御について−−−
本実施の形態のコントロールユニット４１４では、ＣＰＵ４１４ａが次のようにして、電磁切替弁４２１〜４２４の切替制御を行う。
【００９２】
たとえば、以下の（ａ１），（ａ２）の条件をすべて満たした場合に、ＣＰＵ４１４ａが電磁切替弁４２１，４２２のソレノイドを励磁させる。すなわち、以下の（ａ１），（ａ２）の条件がすべて満たされると、コントロールユニット４１４は、電磁切替弁４２１，４２２のソレノイドに励磁信号を出力する。これにより、上述した左右のブーム１０ａ，１０ｂの上方向への揺動について同期操作が可能となる。
【００９３】
（ａ１）  パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定されていること。
（ａ２）  圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であること。
【００９４】
上記（ａ２）の条件において、所定の閾値とは、各操作レバー５４ａ，５４ｂが不感帯を超えて上方向に操作されたか否かを判断するための閾値である。たとえば、所定の閾値とは、各操作レバー５４ａ，５４ｂが不感帯を僅かに超えて上方向に操作された場合に出力されるパイロット圧油の圧力に相当する圧力値である。上述したように、圧力センサ４１６は、操作レバー５４ｂが上方向に操作された際に出力されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサであり、圧力センサ４１７は、操作レバー５４ａが上方向に操作された際に出力されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサである。したがって、各操作レバー５４ａ，５４ｂがともに不感帯を超えて上方向へ操作されると、上記（ａ２）の条件が満たされる。
【００９５】
また、たとえば、以下の（ｂ１），（ｂ２）の条件をすべて満たした場合に、ＣＰＵ４１４ａが電磁切替弁４２３，４２４のソレノイドを励磁させる。すなわち、以下の（ｂ１），（ｂ２）の条件がすべて満たされると、コントロールユニット４１４は、電磁切替弁４２３，４２４のソレノイドに励磁信号を出力する。これにより、上述した左右のブーム１０ａ，１０ｂの下方向への揺動について同期操作が可能となる。
【００９６】
（ｂ１）  パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定されていること。
（ｂ２）  圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であること。
【００９７】
上記（ｂ２）の条件において、所定の閾値とは、各操作レバー５４ａ，５４ｂが不感帯を超えて下方向に操作されたか否かを判断するための閾値である。たとえば、所定の閾値とは、各操作レバー５４ａ，５４ｂが不感帯を僅かに超えて下方向に操作された場合に出力されるパイロット圧油の圧力に相当する圧力値である。上述したように、圧力センサ４１８は、操作レバー５４ｂが下方向に操作された際に出力されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサであり、圧力センサ４１９は、操作レバー５４ａが下方向に操作された際に出力されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサである。したがって、各操作レバー５４ａ，５４ｂがともに不感帯を超えて下方向へ操作されると、上記（ｂ２）の条件が満たされる。
【００９８】
−−−フローチャート−−−
図１０は、パイロット圧力共通化装置４２０における電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４の制御処理の一例を示すフローチャートである。作業機械２００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、この処理を行うプログラムが周期的に起動されて、コントロールユニット４１４のＣＰＵ４１４ａで実行される。ステップＳ２０１において、上記条件（ａ１），（ｂ１）を満たすか否か、すなわち、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２による操作モード設定が双腕同期モードであるのか、通常モードであるのかを判定する。
【００９９】
ステップＳ２０１において、双腕同期モードに設定されていると判定されるとステップＳ２０３へ進み、上記条件（ａ２）を満たすか否か、すなわち、圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であるか否かを判定する。ステップＳ２０３において、圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であると判定されるとステップＳ２０５へ進み、電磁切替弁４２１，４２２のソレノイドを励磁して本プログラムを終了する。
【０１００】
ステップＳ２０３において、圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力ではないと判定されるとステップＳ２０４へ進み、上記条件（ｂ２）を満たすか否か、すなわち、圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であるか否かを判定する。ステップＳ２０４において、圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であると判定されるとステップＳ２０７へ進み、電磁切替弁４２３，４２４のソレノイドを励磁して本プログラムを終了する。
【０１０１】
ステップＳ２０１において、通常モードに設定されていると判定されるか、ステップＳ２０４において、圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力ではないと判定されるとステップＳ２０９へ進み、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４のソレノイドを消磁して本プログラムを終了する。
【０１０２】
図１１は、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置４２０における、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２の選択状態と、圧力センサ４１６，４１７，４１８，４１９での検出圧力と、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４のソレノイドの状態と、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動操作を行うための操作レバー５４ａ，５４ｂとの関係を表す図である。
【０１０３】
上述したように、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力である場合、電磁切替弁４２１，４２２のソレノイドが励磁され、電磁切替弁４２３，４２４のソレノイドが消磁される。これにより、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂを同期して上方向へ揺動できる。なお、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が小さい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作は、ブーム１０ａおよび１０ｂの揺動に影響しない。
【０１０４】
上述したように、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力である場合、電磁切替弁４２３，４２４のソレノイドが励磁され、電磁切替弁４２１，４２２のソレノイドが消磁される。これにより、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂを同期して下方向へ揺動できる。なお、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が小さい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作は、ブーム１０ａおよび１０ｂの揺動に影響しない。
【０１０５】
上述したように、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で通常モードに設定されている場合、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４のソレノイドがすべて消磁される。ブーム１０ａを揺動するには、右側の操作レバー５４ａを上下方向に変位させればよい。また、ブーム１０ｂを揺動させるには、左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させればよい。
【０１０６】
なお、パイロット圧力共通化装置４３０によるコントロール弁３０２ａ，３０２ｂの制御、および、パイロット圧力共通化装置４４０によるコントロール弁３０３ａ，３０３ｂの制御についても、上述したパイロット圧力共通化装置４２０によるコントロール弁３０１ａ，３０１ｂの制御と同様である。
【０１０７】
上述した第２の実施の形態の作業機械２００では、第１の実施の形態の作用効果に加えて、次の作用効果を奏する。
（１）  パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、かつ、各操作レバー５４ａ，５４ｂがともに不感帯を超えて上方向へ操作されると、左右のブーム１０ａ，１０ｂの上方向への揺動について同期操作が可能となるように構成した。そして、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、かつ、各操作レバー５４ａ，５４ｂがともに不感帯を超えて下方向へ操作されると、左右のブーム１０ａ，１０ｂの下方向への揺動について同期操作が可能となるようにパイロット圧力共通化装置４２０を構成した。また、パイロット圧力共通化装置４３０，４４０についても、パイロット圧力共通化装置４２０と同様に構成した。
【０１０８】
これにより、操作レバー５４ａ，５４ｂの操作の仕方、および、回動レバー５５ａ，５５ｂの操作の仕方によって、たとえばブーム１０ａ，１０ｂの動作だけを同期させることも可能であり、アーム１２ａ，１２ｂの動作だけを同期させることも可能であり、作業具１４ａ，１４ｂの動作だけを同期させることも可能である。すなわち、各作業フロントＡ，Ｂを構成する各部のうちの任意の一部について動作を同期させることもでき、各作業フロントＡ，Ｂを構成する各部の動作を同時に同期させることもできる。これにより、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２が双腕同期モードに設定されていれば、各作業フロントＡ，Ｂにおける、動作を同期させる範囲を操作レバー５４ａ，５４ｂや回動レバー５５ａ，５５ｂの操作だけでオペレータが任意に設定できる。換言すれば、作業フロントＡ，Ｂを構成する各部毎に同期操作の有無が自動的に判定される。したがって、各作業フロントＡ，Ｂの操作性が向上し、作業効率が向上する。
【０１０９】
さらに、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２が双腕同期モードに設定されていれば、操作レバー５４ａ，５４ｂの操作の仕方、および、回動レバー５５ａ，５５ｂの操作の仕方によって、各作業フロントＡ，Ｂの動作を同期させるか否かをオペレータが任意に設定できる。したがって、各作業フロントＡ，Ｂの動作を同期させて行う作業と、各作業フロントＡ，Ｂの動作を同期させずに行う作業とが混在する場合に、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２をその都度切り替えなくてもよい。すなわち、同期操作の有無が自動的に判定されるため、オペレータがモード切替を意識する必要がなくなり、作業効率が向上する。
【０１１０】
（２）  左右で操作量、回動量が多い方の操作量、回動量が双腕の同期操作において有効とされて双腕の移動量に反映されるので、オペレータが片方の腕での操作量で同期操作時の双腕の移動量を制御したいと考える場合には操作がし易くなり、作業効率が向上する。
【０１１１】
−−−第３の実施の形態−−−
図１２，１３を参照して、本発明による双腕型作業機械の第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第２の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第２の実施の形態と同じである。本実施の形態では、左右で操作量、回動量が少ない方の操作量、回動量が双腕の同期操作において有効とされて双腕の移動量に反映される点で、第２の実施の形態と異なる。
【０１１２】
−−−油圧回路−−−
図１２は、第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢを駆動する第３の実施の形態の油圧回路の概略を示す図である。図１２に示すように、本実施の形態では、第２の実施の形態における高圧優先シャトル弁４２５に代えて低圧優先シャトル弁５２５が配設され、第２の実施の形態における高圧優先シャトル弁４２６に代えて低圧優先シャトル弁５２６が配設されている。したがって、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が小さい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂが同期して揺動する。
【０１１３】
図１３は、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置４２０における、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２の選択状態と、圧力センサ４１６，４１７，４１８，４１９での検出圧力と、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４のソレノイドの状態と、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動操作を行うための操作レバー５４ａ，５４ｂとの関係を表す図である。
【０１１４】
パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力である場合、電磁切替弁４２１，４２２のソレノイドが励磁され、電磁切替弁４２３，４２４のソレノイドが消磁される。これにより、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が小さい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂを同期して上方向へ揺動できる。なお、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作は、ブーム１０ａおよび１０ｂの揺動に影響しない。
【０１１５】
パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力である場合、電磁切替弁４２３，４２４のソレノイドが励磁され、電磁切替弁４２１，４２２のソレノイドが消磁される。これにより、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が小さい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂを同期して下方向へ揺動できる。なお、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作は、ブーム１０ａおよび１０ｂの揺動に影響しない。
【０１１６】
パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で通常モードに設定されている場合、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４のソレノイドがすべて消磁される。ブーム１０ａを揺動するには、右側の操作レバー５４ａを上下方向に変位させればよい。また、ブーム１０ｂを揺動させるには、左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させればよい。
【０１１７】
なお、本実施の形態におけるパイロット圧力共通化装置４３０によるコントロール弁３０２ａ，３０２ｂの制御、および、本実施の形態におけるパイロット圧力共通化装置４４０によるコントロール弁３０３ａ，３０３ｂの制御についても、上述した本実施の形態におけるパイロット圧力共通化装置４２０によるコントロール弁３０１ａ，３０１ｂの制御と同様である。
【０１１８】
上述した第３の実施の形態の作業機械２００では、第１の実施の形態の作用効果に加えて、次の作用効果を奏する。
（１）  左右で操作量、回動量が少ない方の操作量、回動量が双腕の同期操作において有効とされて双腕の移動量に反映されるので、上述した第２の実施の形態の場合と比べて、同期動作の速度が低くなる。したがって、動作同操作時の単位時間当たりの双腕の移動量が抑制されるので、双腕の移動量を正確に調整したい場合に操作がし易くなり、作業効率が向上する。
【０１１９】
−−−第４の実施の形態−−−
図１４，１５を参照して、本発明による双腕型作業機械の第４の実施の形態を説明する。以下の説明では、第２および第３の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第２または第３の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、操作レバー５４ａ，５４ｂおよび回動レバー５５ａ，５５ｂの操作方向および操作量（すなわち操作ベクトル）に基づいて双腕の同期操作を可能とするか否かを判定する点で、第２および第３の実施の形態と異なる。
【０１２０】
第４の実施の形態における操作装置は、第２および第３の実施の形態における操作装置と同じである。第４の実施の形態における油圧回路は、図９で示した第２の実施の形態における油圧回路と同じでもよく、図１２で示した第３の実施の形態における油圧回路と同じでもよい。第４の実施の形態における油圧回路が図９で示した第２の実施の形態における油圧回路と同じ場合、第４の実施の形態においては、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂを同期して揺動できる。第４の実施の形態における油圧回路が図１２で示した第３の実施の形態における油圧回路と同じ場合、第４の実施の形態においては、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が小さい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂを同期して揺動できる。
【０１２１】
−−−ＣＰＵ４１４ａによる電磁切替弁４２１〜４２４の切替制御について−−−
本実施の形態のコントロールユニット４１４では、ＣＰＵ４１４ａが次のようにして、電磁切替弁４２１〜４２４の切替制御を行う。
【０１２２】
たとえば、以下の（ａ１）〜（ａ３）の条件をすべて満たした場合に、ＣＰＵ４１４ａが電磁切替弁４２１，４２２のソレノイドを励磁させる。すなわち、以下の（ａ１）〜（ａ３）の条件がすべて満たされると、コントロールユニット４１４は、電磁切替弁４２１，４２２のソレノイドに励磁信号を出力する。これにより、左右のブーム１０ａ，１０ｂの上方向への揺動について同期操作が可能となる。
【０１２３】
（ａ１）  パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定されていること。
（ａ２）  圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であること。
（ａ３）  圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに略同値であること。
【０１２４】
上記（ａ１），（ａ２）の条件は、第２の実施の形態の（ａ１），（ａ２）の条件と同じである。上記（ａ３）の条件を満たすか否かの判定において、たとえば、圧力センサ４１６と圧力センサ４１７とで検出圧力の差があらかじめ定められた所定値以下である場合に、「圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに略同値である」と判定してもよい。また、たとえば、圧力センサ４１６と圧力センサ４１７とで検出圧力の大きい圧力値を分母とし、小さい圧力値を分子としたときの値が、定められた所定値以上である場合に「圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに略同値である」と判定してもよい。
【０１２５】
なお、上記条件（ａ２），（ａ３）の条件をともに満たした場合、操作レバー５４ａの操作方向（上方向）と操作レバー５４ｂ（上方向）の操作方向とが一致しており、操作レバー５４ａの操作量と操作レバー５４ｂの操作量とが略同値である。すなわち、上記条件（ａ２），（ａ３）の条件をともに満たした場合、操作レバー５４ａの上方向への操作ベクトルと、操作レバー５４ｂの上方向への操作ベクトルとが一致しているものとする。
【０１２６】
また、たとえば、以下の（ｂ１）〜（ｂ３）の条件をすべて満たした場合に、ＣＰＵ４１４ａが電磁切替弁４２３，４２４のソレノイドを励磁させる。すなわち、以下の（ｂ１）〜（ｂ３）の条件がすべて満たされると、コントロールユニット４１４は、電磁切替弁４２３，４２４のソレノイドに励磁信号を出力する。これにより、左右のブーム１０ａ，１０ｂの下方向への揺動について同期操作が可能となる。
【０１２７】
（ｂ１）  パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定されていること。
（ｂ２）  圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であること。
（ｂ３）  圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに略同値であること。
【０１２８】
上記（ｂ１），（ｂ２）の条件は、第２の実施の形態の（ｂ１），（ｂ２）の条件と同じである。上記（ｂ３）の条件を満たすか否かの判定において、たとえば、圧力センサ４１８と圧力センサ４１９とで検出圧力の差があらかじめ定められた所定値以下である場合に、「圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに略同値である」と判定してもよい。また、たとえば、圧力センサ４１８と圧力センサ４１９とで検出圧力の大きい圧力値を分母とし、小さい圧力値を分子としたときの値が、定められた所定値以上である場合に「圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに略同値である」と判定してもよい。
【０１２９】
なお、上記条件（ｂ２），（ｂ３）の条件をともに満たした場合、操作レバー５４ａの操作方向（下方向）と操作レバー５４ｂ（下方向）の操作方向とが一致しており、操作レバー５４ａの操作量と操作レバー５４ｂの操作量とが略同値である。すなわち、上記条件（ｂ２），（ｂ３）の条件をともに満たした場合、操作レバー５４ａの下方向への操作ベクトルと、操作レバー５４ｂの下方向への操作ベクトルとが一致している（同一である）ものとする。
【０１３０】
−−−フローチャート−−−
図１４は、本実施の形態におけるパイロット圧力共通化装置４２０における電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４の制御処理の一例を示すフローチャートである。作業機械２００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、この処理を行うプログラムが周期的に起動されて、コントロールユニット４１４のＣＰＵ４１４ａで実行される。ステップＳ２０１は、第２の実施の形態における図１０のステップＳ２０１と同じである。
【０１３１】
ステップＳ２０１において、双腕同期モードに設定されていると判定されるとステップＳ４０３へ進み、上記（ａ２），（ａ３）の条件と共に満たすか否かを判定する。すなわち、ステップＳ４０３では、圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であり、かつ、圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに略同値であるか否かを判定する。ステップＳ４０３が肯定判断されるとステップＳ２０５へ進む。ステップＳ２０５は、第２の実施の形態における図１０のステップＳ２０５と同じである。
【０１３２】
ステップＳ４０３が否定判断されるとステップＳ４０４へ進み、上記（ｂ２），（ｂ３）の条件と共に満たすか否かを判定する。すなわち、ステップＳ４０４では、圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であり、かつ、圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに略同値であるか否かを判定する。ステップＳ４０４が肯定判断されるとステップＳ２０７へ進む。ステップＳ２０７は、第２の実施の形態における図１０のステップＳ２０７と同じである。
【０１３３】
ステップＳ２０１において、通常モードに設定されていると判定されるか、ステップＳ４０４が否定判断されるとステップＳ２０９へ進む。ステップＳ２０９は、第２の実施の形態における図１０のステップＳ２０９と同じである。
【０１３４】
図１５は、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置４２０における、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２の選択状態と、圧力センサ４１６，４１７，４１８，４１９での検出圧力と、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４のソレノイドの状態と、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動操作を行うための操作レバー５４ａ，５４ｂとの関係を表す図である。
【０１３５】
上述したように、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であり、かつ、略同値である場合、電磁切替弁４２１，４２２のソレノイドが励磁され、電磁切替弁４２３，４２４のソレノイドが消磁される。これにより、本実施の形態における油圧回路が図９で示した第２の実施の形態における油圧回路と同じ場合には、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂを同期して上方向へ揺動できる。また、本実施の形態における油圧回路が図１２で示した第３の実施の形態における油圧回路と同じ場合には、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が小さい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂを同期して上方向へ揺動できる。
【０１３６】
上述したように、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力である場合、電磁切替弁４２３，４２４のソレノイドが励磁され、電磁切替弁４２１，４２２のソレノイドが消磁される。これにより、本実施の形態における油圧回路が図９で示した第２の実施の形態における油圧回路と同じ場合には、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂを同期して下方向へ揺動できる。また、本実施の形態における油圧回路が図１２で示した第３の実施の形態における油圧回路と同じ場合には、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が小さい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂを同期して下方向へ揺動できる。
【０１３７】
パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で通常モードに設定されている場合、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４のソレノイドがすべて消磁される。ブーム１０ａを揺動するには、右側の操作レバー５４ａを上下方向に変位させればよい。また、ブーム１０ｂを揺動させるには、左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させればよい。
【０１３８】
なお、本実施の形態では、パイロット圧力共通化装置４３０によるコントロール弁３０２ａ，３０２ｂの制御についても、上述した本実施の形態のパイロット圧力共通化装置４２０によるコントロール弁３０１ａ，３０１ｂの制御と同様である。また、本実施の形態では、パイロット圧力共通化装置４４０によるコントロール弁３０３ａ，３０３ｂの制御についても、上述した本実施の形態のパイロット圧力共通化装置４２０によるコントロール弁３０１ａ，３０１ｂの制御と同様である。
【０１３９】
上述した第４の実施の形態の作業機械２００では、第２および第３の実施の形態の作用効果に加えて、次の作用効果を奏する。
（１）  パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、かつ、各操作レバー５４ａ，５４ｂがともに不感帯を超えて上方向へ略同量の操作量で操作されると、左右のブーム１０ａ，１０ｂの上方向への揺動について同期操作が可能となるように構成した。そして、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、かつ、各操作レバー５４ａ，５４ｂがともに不感帯を超えて下方向へ略同量の操作量で操作されると、左右のブーム１０ａ，１０ｂの下方向への揺動について同期操作が可能となるようにパイロット圧力共通化装置４２０を構成した。また、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置４３０，４４０についても、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置４２０と同様に構成した。
【０１４０】
これにより、操作レバー５４ａ，５４ｂの操作の仕方、および、回動レバー５５ａ，５５ｂの操作の仕方によって、たとえばブーム１０ａ，１０ｂの動作だけを同期させることも可能であり、アーム１２ａ，１２ｂの動作だけを同期させることも可能であり、作業具１４ａ，１４ｂの動作だけを同期させることも可能である。すなわち、各作業フロントＡ，Ｂを構成する各部のうちの任意の一部について動作を同期させることもでき、各作業フロントＡ，Ｂを構成する各部の動作を同時に同期させることもできる。
【０１４１】
さらに、操作レバー５４ａ，５４ｂ（回動レバー５５ａ，５５ｂ）の操作方向が同じ場合であっても、操作レバー５４ａと操作レバー５４ｂとで（回動レバー５５ａと回動レバー５５ｂとで）操作量を略同じとするか異ならせるかによって、各作業フロントＡ，Ｂの動作を同期させるか否かをオペレータが任意に設定できる。すなわち、より正確にオペレータの操作意図を汲み取り、双腕同期操作をアシストすることが可能となる。したがって、各作業フロントＡ，Ｂの操作性がさらに向上し、作業効率がさらに向上する。
【０１４２】
−−−第５の実施の形態−−−
図１６〜１８を参照して、本発明による双腕型作業機械の第５の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、操作レバー５４ａ，５４ｂおよび回動レバー５５ａ，５５ｂのうち、あらかじめ設定されている左右いずれか一方の操作レバー５４ａ，５４ｂおよび回動レバー５５ａ，５５ｂによって双腕の同期操作を行う点で第１の実施の形態と異なる。
【０１４３】
すなわち、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定されると、操作レバー５４ａ，５４ｂおよび回動レバー５５ａ，５５ｂのうち、あらかじめ設定されている左右いずれか一方の操作レバー５４ａ，５４ｂおよび回動レバー５５ａ，５５ｂによって双腕を同期操作できる。なお、この場合、左右いずれか他方の操作レバー５４ａ，５４ｂおよび回動レバー５５ａ，５５ｂの操作は無効とされる。そのため、本実施の形態では、操作レバー選択スイッチ６１が設けられていない。
【０１４４】
−−−油圧回路−−−
図１６は、第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢを駆動する第５の実施の形態の油圧回路の概略を示す図である。本実施の形態の油圧回路では、第１の実施の形態の油圧回路と比べて、パイロット圧力共通化装置３２０の構成が異なっている。具体的には、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３２０では、電磁切替弁３２１，３２３が設けられているが、電磁切替弁３２２，３２４が設けられていない。また、上述したように、操作レバー選択スイッチ６１が設けられていない。
【０１４５】
本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３３０，３４０は、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３２０と同じ構成である。そこで、以下の説明では、パイロット圧力共通化装置３２０について説明し、パイロット圧力共通化装置３３０，３４０についての詳細な説明は省略する。パイロット圧力共通化装置３２０は、電磁切替弁３２１，３２３と、コントロールユニット３１４と、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２とを備えている。
【０１４６】
本実施の形態では、電磁切替弁３２１，３２３の切替位置に関わらず、コンロトール弁３０１ａのパイロットポートＡには操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給され、パイロットポートＢには操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給される。また、本実施の形態では、電磁切替弁３２１，３２３の切替位置に応じて、コンロトール弁３０１ｂのパイロットポートＡには操作レバー５４ａまたは操作レバーｂからのパイロット圧油が供給され、パイロットポートＢには操作レバー５４ａまたは操作レバーｂからのパイロット圧油が供給される。
【０１４７】
コントロールユニット３１４は、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２から出力される信号に基づいて、電磁切替弁３２１，３２３の切替位置を制御する。具体的には、コントロールユニット３１４のＣＰＵ３１４ａは、次のように電磁切替弁３２１，３２３の切替位置を制御する。
【０１４８】
（１）  パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定されている場合
この場合、コントロールユニット３１４は、電磁切替弁３２１，３２３のソレノイドを励磁する。したがって、電磁切替弁３２１，３２３は位置ロに切り替えられる。
【０１４９】
これにより、電磁切替弁３２１は、操作レバー５４ａからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ｂのパイロットポートＡへ供給し、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油を遮断する。電磁切替弁３２３は、操作レバー５４ａからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ｂのパイロットポートＢへ供給し、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油を遮断する。
【０１５０】
その結果、コンロトール弁３０１ａのパイロットポートＡには操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給され、パイロットポートＢには操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給される。コンロトール弁３０１ｂのパイロットポートＡには電磁切替弁３２１を介して操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給され、パイロットポートＢには電磁切替弁３２３を介して操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給される。
【０１５１】
したがって、操作者が掌部で右側の操作レバー５４ａを上下方向に変位させると、メインポンプ３１０からの圧油がコントロール弁３０１ａ，３０１ｂを介して第１作業フロントＡのブームシリンダ１１ａおよび第２作業フロントＢのブームシリンダ１１ｂに供給されるので、ブーム１０ａ，１０ｂが揺動する。なお、操作者が掌部で左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させても、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油が電磁切替弁３２１，３２３で遮断されるので、コントロール弁３０１ａ，３０１ｂのスプールは駆動されず、ブーム１０ａ，１０ｂは揺動しない。
【０１５２】
（２）  パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で通常モードに設定されている場合
パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で通常モードに設定されている場合、コントロールユニット３１４は、電磁切替弁３２１，３２３のソレノイドをすべて消磁する。したがって、電磁切替弁３２１，３２３は位置イに切り替えられる。
【０１５３】
これにより、電磁切替弁３２１は、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ｂのパイロットポートＡへ供給し、操作レバー５４ａからのパイロット圧油を遮断する。電磁切替弁３２３は、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油をコントロール弁３０１ｂのパイロットポートＢへ供給し、操作レバー５４ａからのパイロット圧油を遮断する。
【０１５４】
その結果、コンロトール弁３０１ａのパイロットポートＡには操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給され、パイロットポートＢには操作レバー５４ａからのパイロット圧油が供給される。コンロトール弁３０１ｂのパイロットポートＡには電磁切替弁３２１を介して操作レバー５４ｂからのパイロット圧油が供給され、パイロットポートＢには電磁切替弁３２３を介して操作レバー５４ｂからのパイロット圧油が供給される。
【０１５５】
したがって、操作者が掌部で右側の操作レバー５４ａを上下方向に変位させると、メインポンプ３１０からの圧油がコントロール弁３０１ａを介して第１作業フロントＡのブームシリンダ１１ａに供給されるので、ブーム１０ａが揺動する。また、操作者が掌部で左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させると、メインポンプ３１０からの圧油がコントロール弁３０１ｂを介して第２作業フロントＢのブームシリンダ１１ｂに供給されるので、ブーム１０ｂが揺動する。
【０１５６】
−−−フローチャート−−−
図１７は、パイロット圧力共通化装置３２０における電磁切替弁３２１，３２３の制御処理の一例を示すフローチャートである。作業機械２００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、この処理を行うプログラムが周期的に起動されて、コントロールユニット３１４のＣＰＵ３１４ａで実行される。なお、本実施の形態のフローチャートは、第１の実施の形態における図７に示したフローチャートの各ステップのうち、本実施の形態には存在しない電磁切替弁３２２，３２４に係るステップＳ１０３およびステップＳ１０７を省略したものと同じである。
【０１５７】
すなわち、ステップＳ１０１において、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２による操作モード設定が双腕同期モードであるのか、通常モードであるのかを判定する。
【０１５８】
ステップＳ１０１において、双腕同期モードに設定されていると判定されるとステップＳ１０５へ進み、電磁切替弁３２１，３２３のソレノイドを励磁して本プログラムを終了する。
【０１５９】
ステップＳ１０１において、通常モードに設定されていると判定されるとステップＳ１０９へ進み、電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４のソレノイドを消磁して本プログラムを終了する。
【０１６０】
図１８は、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３２０における、各スイッチ６１，６２の選択状態と、電磁切替弁３２１，３２３のソレノイドの状態と、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動操作を行うための操作レバー５４ａ，５４ｂとの関係を表す図である。
【０１６１】
上述したように、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定されている場合、電磁切替弁３２１，３２３のソレノイドが励磁される。これにより、右側の操作レバー５４ａの上下方向への操作によって、ブーム１０ａおよびブーム１０ｂを揺動できる。なお、左側の操作レバー５４ｂを上下方向に操作しても、ブーム１０ａおよび１０ｂは揺動しない。
【０１６２】
上述したように、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で通常モードに設定されている場合、電磁切替弁３２１，３２３のソレノイドがすべて消磁される。ブーム１０ａを揺動するには、右側の操作レバー５４ａを上下方向に変位させればよい。また、ブーム１０ｂを揺動させるには、左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させればよい。
【０１６３】
なお、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３３０によるコントロール弁３０２ａ，３０２ｂの制御についても、上述した本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３２０によるコントロール弁３０１ａ，３０１ｂの制御と同様である。同様に、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３４０によるコントロール弁３０３ａ，３０３ｂの制御についても、上述した本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３２０によるコントロール弁３０１ａ，３０１ｂの制御と同様である。
【０１６４】
上述した第５の実施の形態の作業機械２００では、第１の実施の形態の作用効果に加えて次の作用効果を奏する。
（１）  第１の実施の形態と比べて、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３２０，３３０，３４０で使用する電磁切替弁の数を半減できる。これにより、パイロット圧力共通化装置３２０，３３０，３４０の製造コストおよびメンテナンスコストを削減できる。
【０１６５】
−−−第６の実施の形態−−−
図１９〜２１を参照して、本発明による双腕型作業機械の第６の実施の形態を説明する。以下の説明では、第２の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第２の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、圧力センサで検出したパイロット圧油の圧力に基づいて、左右で操作量、回動量が多い方の操作量、回動量が双腕の同期操作において有効とする点で、第２の実施の形態と異なる。
【０１６６】
−−−油圧回路−−−
図１９は、第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢを駆動する油圧回路の概略を示す図である。
【０１６７】
パイロット圧力共通化装置４３０，４４０は、パイロット圧力共通化装置４２０と同じ構成である。そこで、以下の説明では、パイロット圧力共通化装置４２０について説明し、パイロット圧力共通化装置４３０，４４０についての詳細な説明は省略する。パイロット圧力共通化装置４２０は、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４と、コントロールユニット４１４と、高圧優先シャトル弁４２５，４２６と、圧力センサ４１６，４１７，４１８，４１９と、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２とを備えている。なお、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置４２０では、第２の実施の形態のパイロット圧力共通化装置４２０とは異なり、高圧優先シャトル弁４２５，４２６は設けられていない。
【０１６８】
電磁切替弁４２１は、コントロール弁３０１ｂのパイロットポートＡへ供給するパイロット圧油を操作レバー５４ａからのパイロット圧油とするか、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油とするかを切り替える電磁切替弁である。電磁切替弁４２２は、コントロール弁３０１ａのパイロットポートＡへ供給するパイロット圧油を操作レバー５４ａからのパイロット圧油とするか、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油とするかを切り替える電磁切替弁である。
【０１６９】
電磁切替弁４２３は、コントロール弁３０１ｂのパイロットポートＢへ供給するパイロット圧油を操作レバー５４ａからのパイロット圧油とするか、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油とするかを切り替える電磁切替弁である。電磁切替弁４２４は、コントロール弁３０１ａのパイロットポートＢへ供給するパイロット圧油を操作レバー５４ａからのパイロット圧油とするか、操作レバー５４ｂからのパイロット圧油とするかを切り替える電磁切替弁である。電磁切替弁３２１，３２２，３２３，３２４は、ソレノイドが消磁されるとバネの付勢力によって位置イに切り替えられ、ソレノイドが励磁されると、バネの付勢力に抗して位置ロに切り替えられる。
【０１７０】
圧力センサ４１６は、操作レバー５４ｂが上方向に操作された際に出力されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサであり、圧力センサ４１７は、操作レバー５４ａが上方向に操作された際に出力されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサである。圧力センサ４１８は、操作レバー５４ｂが下方向に操作された際に出力されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサであり、圧力センサ４１９は、操作レバー５４ａが下方向に操作された際に出力されるパイロット圧油の圧力を検出する圧力センサである。
【０１７１】
コントロールユニット４１４は、ＣＰＵ４１４ａおよびその周辺回路等を有し、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４を制御する制御装置である。コントロールユニット４１４には、圧力センサ４１６，４１７，４１８，４１９と、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２とが接続されている。コントロールユニット４１４は、圧力センサ４１６，４１７，４１８，４１９、および、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２から出力される信号に基づいて、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４の切替位置を制御する。
【０１７２】
−−−ＣＰＵ４１４ａによる電磁切替弁４２１〜４２４の切替制御について−−−
本実施の形態のコントロールユニット４１４では、ＣＰＵ４１４ａが次のようにして、電磁切替弁４２１〜４２４の切替制御を行う。
【０１７３】
たとえば、以下の（ａ１），（ａ２）の条件をすべて満たした場合に、ＣＰＵ４１４ａが圧力センサ４１６，４１７で検出された圧力の大小関係によって電磁切替弁４２１，４２２のいずれか一方のソレノイドを励磁させる。これにより、上述した左右のブーム１０ａ，１０ｂの上方向への揺動について、操作レバー５４ａ，５４ｂのうち操作量が多い方の操作量が双腕の同期操作において有効となる。
【０１７４】
（ａ１）  パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定されていること。
（ａ２）  圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であること。
【０１７５】
上記（ａ１），（ａ２）の条件をすべて満たした場合、圧力センサ４１６，４１７で検出された圧力の大小関係と、ソレノイドが励磁される電磁切替弁４２１，４２２との関係は、次の条件（ａ４）のとおりである。
（ａ４）  圧力センサ４１６の検出圧力が圧力センサ４１７の検出圧力未満である場合には電磁切替弁４２１のソレノイドを励磁し、圧力センサ４１６の検出圧力が圧力センサ４１７の検出圧力以上である場合には電磁切替弁４２２のソレノイドを励磁する。
【０１７６】
上記（ａ１），（ａ２）の条件は、第２の実施の形態の（ａ１），（ａ２）の条件と同じである。
【０１７７】
また、たとえば、以下の（ｂ１），（ｂ２）の条件をすべて満たした場合に、ＣＰＵ４１４ａが圧力センサ４１８，４１９で検出された圧力の大小関係によって電磁切替弁４２３，４２４のいずれか一方のソレノイドを励磁させる。これにより、上述した左右のブーム１０ａ，１０ｂの下方向への揺動について、操作レバー５４ａ，５４ｂのうち操作量が多い方の操作量が双腕の同期操作において有効となる。
【０１７８】
（ｂ１）  パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定されていること。
（ｂ２）  圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であること。
【０１７９】
上記（ｂ１），（ｂ２）の条件をすべて満たした場合、圧力センサ４１８，４１９で検出された圧力の大小関係と、ソレノイドが励磁される電磁切替弁４２３，４２４との関係は、次の条件（ｂ４）のとおりである。
（ｂ４）  圧力センサ４１８の検出圧力が圧力センサ４１９の検出圧力未満である場合には電磁切替弁４２３のソレノイドを励磁し、圧力センサ４１８の検出圧力が圧力センサ４１９の検出圧力以上である場合には電磁切替弁４２４のソレノイドを励磁する。
【０１８０】
上記（ｂ１），（ｂ２）の条件は、第２の実施の形態の（ｂ１），（ｂ２）の条件と同じである。
【０１８１】
−−−フローチャート−−−
図２０は、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置４２０における電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４の制御処理の一例を示すフローチャートである。作業機械２００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、この処理を行うプログラムが周期的に起動されて、コントロールユニット４１４のＣＰＵ４１４ａで実行される。ステップＳ２０１、ステップＳ２０３、ステップＳ２０４、およびステップＳ２０９は、第２の実施の形態における図１０のステップＳ２０１、ステップＳ２０３、ステップＳ２０４、およびステップＳ２０９とそれぞれ同じである。
【０１８２】
ステップＳ２０３において、圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であると判定されるとステップＳ６０１へ進み、２つの圧力センサ４１６，４１７の検出圧力の高低を判定し、ステップＳ６０２へ進む。ステップＳ６０２において、ステップＳ６０１における判定結果に応じて電磁切替弁４２１，４２２のいずれか一方のソレノイドを励磁し、他方を消磁する。
【０１８３】
すなわち、圧力センサ４１６の検出圧力が圧力センサ４１７の検出圧力未満（圧力センサ４１６の検出圧力＜ 圧力センサ４１７の検出圧力）であった場合には、電磁切替弁４２１のソレノイドを励磁し、電磁切替弁４２２のソレノイドを消磁して本プログラムを終了する。
【０１８４】
また、圧力センサ４１６の検出圧力が圧力センサ４１７の検出圧力以上（圧力センサ４１６の検出圧力≧ 圧力センサ４１７の検出圧力）であった場合には、電磁切替弁４２１のソレノイドを消磁し、電磁切替弁４２２のソレノイドを励磁して本プログラムを終了する。
【０１８５】
ステップＳ２０４において、圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力であると判定されるとステップＳ６０３へ進み、２つの圧力センサ４１８，４１９の検出圧力の高低を判定し、ステップＳ６０４へ進む。ステップＳ６０４において、ステップＳ６０３における判定結果に応じて電磁切替弁４２３，４２４のいずれか一方のソレノイドを励磁し、他方を消磁する。
【０１８６】
すなわち、圧力センサ４１８の検出圧力が圧力センサ４１９の検出圧力未満（圧力センサ４１８の検出圧力＜ 圧力センサ４１９の検出圧力）であった場合には、電磁切替弁４２３のソレノイドを励磁し、電磁切替弁４２４のソレノイドを消磁して本プログラムを終了する。
【０１８７】
また、圧力センサ４１８の検出圧力が圧力センサ４１９の検出圧力以上（圧力センサ４１８の検出圧力≧ 圧力センサ４１９の検出圧力）であった場合には、電磁切替弁４２３のソレノイドを消磁し、電磁切替弁４２４のソレノイドを励磁して本プログラムを終了する。
【０１８８】
図２１は、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置４２０における、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２の選択状態と、圧力センサ４１６，４１７，４１８，４１９での検出圧力と、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４のソレノイドの状態と、ブーム１０ａ，１０ｂの揺動操作を行うための操作レバー５４ａ，５４ｂとの関係を表す図である。
【０１８９】
上述したように、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、圧力センサ４１６，４１７での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力である場合、圧力センサ４１６，４１７で検出された圧力の大小関係によって電磁切替弁４２１，４２２のいずれか一方のソレノイドを励磁させる。これにより、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂを同期して上方向へ揺動できる。なお、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が小さい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作は、ブーム１０ａおよび１０ｂの揺動に影響しない。
【０１９０】
上述したように、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定され、圧力センサ４１８，４１９での検出圧力が、ともに所定の閾値以上の圧力である場合、圧力センサ４１８，４１９で検出された圧力の大小関係によって電磁切替弁４２３，４２４のいずれか一方のソレノイドを励磁させる。これにより、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が大きい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作によって、左右のブーム１０ａ，１０ｂを同期して下方向へ揺動できる。なお、左右の操作レバー５４ａ，５４ｂのうち、操作量が小さい方の操作レバー５４ａ，５４ｂの操作は、ブーム１０ａおよび１０ｂの揺動に影響しない。
【０１９１】
上述したように、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で通常モードに設定されている場合、電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４のソレノイドがすべて消磁される。ブーム１０ａを揺動するには、右側の操作レバー５４ａを上下方向に変位させればよい。また、ブーム１０ｂを揺動させるには、左側の操作レバー５４ｂを上下方向に変位させればよい。
【０１９２】
なお、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３３０によるコントロール弁３０２ａ，３０２ｂの制御についても、上述した本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３２０によるコントロール弁３０１ａ，３０１ｂの制御と同様である。同様に、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３４０によるコントロール弁３０３ａ，３０３ｂの制御についても、上述した本実施の形態のパイロット圧力共通化装置３２０によるコントロール弁３０１ａ，３０１ｂの制御と同様である。
【０１９３】
上述した第６の実施の形態の作業機械２００では、第２の実施の形態の作用効果に加えて、次の作用効果を奏する。
（１）  圧力センサ４１６，４１７，４１８，４１９の検出圧力に基づいて、左右で操作量、回動量が多い方の操作量、回動量が双腕の同期操作において有効とされて双腕の移動量に反映されるように構成した。これにより、可動部分を有する高圧優先シャトル弁を用いなくてもよくなるため、メンテナンス箇所を減らすことができ、ランニングコストを低減できる。
【０１９４】
（２）  たとえば、図２０のステップＳ６０２における圧力センサ４１６，４１７の検出圧力の高低と、励磁および消磁する電磁切替弁４２１，４２２のソレノイドとの関係を入れ替えるとともに、ステップＳ６０４における、圧力センサ４１８，４１９の検出圧力の高低と、励磁および消磁する電磁切替弁４２３，４２４のソレノイドとの関係を入れ替える。このように構成することで、左右で操作量、回動量が少ない方の操作量、回動量が双腕の同期操作において有効とされる。すなわち、コントロールユニット４１４のＣＰＵ４１４ａで実行されるプログラムの一部を書き換えることによって、左右で操作量、回動量が少ない方の操作量、回動量を双腕の同期操作において有効化できる。したがって、油圧回路を改変せずに、左右で操作量、回動量が多い方の操作量、回動量を双腕の同期操作において有効とするか、左右で操作量、回動量が少ない方の操作量、回動量を双腕の同期操作において有効とするかを容易に変更可能である。これにより、客先の要望に応じた仕様変更が容易となり、油圧回路も共通化できるので製造コストを低減できる。
【０１９５】
−−−第７の実施の形態−−−
図２２〜２５を参照して、本発明による双腕型作業機械の第７の実施の形態を説明する。以下の説明では、第２の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第２の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、第１作業フロントＡの初期姿勢と第２作業フロントＢの初期姿勢とが略同一である場合にのみ、双腕の同期操作が可能となるように構成した点で、第２の実施の形態と異なる。
【０１９６】
図２２に示すように、第７の実施の形態の作業機械２００には、角度センサ１３１ａ〜１３４ａ、１３１ｂ〜１３４ｂが設けられている。角度センサ１３１ａは、スイングポスト７ａに対するブーム１０ａの回動角度（図２２のＹ参照、以下、単にブーム角度ａと呼ぶ）を検出する。角度センサ１３２ａは、ブーム１０ａに対するアーム１２ａの回動角度（図２２のＸ参照、以下、単にアーム角度ａと呼ぶ）を検出する。角度センサ１３３ａは、アーム１２ａに対する第１作業具１４ａの回動角度（図２２のＺ参照、以下、単に作業具角度ａと呼ぶ）を検出する。角度センサ１３４ａは、上部旋回体３に対するスイングポスト７ａの揺動角度（図２２のＷ参照、以下、単にスイング角度ａと呼ぶ）を検出する。
【０１９７】
角度センサ１３１ｂは、スイングポスト７ｂに対するブーム１０ｂの回動角度（図２２のＹ参照、以下、単にブーム角度ｂと呼ぶ）を検出する。角度センサ１３２ｂは、ブーム１０ｂに対するアーム１２ｂの回動角度（図２２のＸ参照、以下、単にアーム角度ｂと呼ぶ）を検出する。角度センサ１３３ｂは、アーム１２ｂに対する第２作業具１４ｂの回動角度（図２２のＺ参照、以下、単に作業具角度ｂと呼ぶ）を検出する。角度センサ１３４ｂは、上部旋回体３に対するスイングポスト７ｂの揺動角度（図２２のＷ参照、以下、単にスイング角度ｂと呼ぶ）を検出する。
【０１９８】
−−−油圧回路−−−
図２３は、第７の実施の形態の油圧回路の概略を示す図である。本実施の形態では、各角度センサ１３１ａ，１３１ｂ，１３２ａ，１３２ｂ，１３３ａ，１３３ｂ，１３４ａ、１３４ｂから出力される角度信号がコントロールユニット４１４に入力される点が第２の実施の形態と異なる。
【０１９９】
以下の説明では、角度センサ１３１ａ〜１３４ａから出力される角度検出信号の総称を姿勢検出信号Ａ呼ぶ。姿勢検出信号Ａには、角度センサ１３１ａから出力されるブーム角度検出信号ａと、角度センサ１３２ａから出力されるアーム角度検出信号ａと、角度センサ１３３ａから出力される作業具角度検出信号ａと、角度センサ１３４ａから出力されるスイング角度検出信号ａとが含まれる。同様に、角度センサ１３１ｂ〜１３４ｂから出力される角度検出信号の総称を姿勢検出信号Ｂ呼ぶ。姿勢検出信号Ｂには、角度センサ１３１ｂから出力されるブーム角度検出信号ｂと、角度センサ１３２ｂから出力されるアーム角度検出信号ｂと、角度センサ１３３ｂから出力される作業具角度検出信号ｂと、角度センサ１３４ｂから出力されるスイング角度検出信号ｂとが含まれる。コントロールユニット４１４における処理については後述する。
【０２００】
コントロールユニット４１４には、第１作業フロントＡの初期姿勢と第２作業フロントＢの初期姿勢とが略同一であるか否かを判断するための閾値を設定する閾値設定部４１４ｂが設けられている。閾値設定部４１４ｂには、たとえば作業機械２００の出荷時に工場であらかじめ設定された各閾値が記憶されている。閾値設定部４１４ｂに記憶されている閾値には、たとえばブーム角度ａとブーム角度ｂとの差に関する閾値や、アーム角度ａとアーム角度ｂとの差に関する閾値、作業具角度ａと作業具角度ｂとの差に関する閾値、作業機械２００の前後方向（図２における中心線３ｃの延在方向）とスイング角度ａとの差（ずれ）に関する閾値、および、作業機械２００の前後方向とスイング角度ｂとの差（ずれ）に関する閾値が含まれる。
【０２０１】
ＣＰＵ４１４ａは、姿勢検出信号Ａ，Ｂに基づいて第１作業フロントＡの初期姿勢と第２作業フロントＢの初期姿勢とが略同一であるか否かを判断する。具体的には、次の（７−１）〜（７−５）の条件がすべて満たされると、第１作業フロントＡの初期姿勢と第２作業フロントＢの初期姿勢とが略同一であると判断する。
（７−１）  ブーム角度ａとブーム角度ｂとの差が所定の閾値以内である。
（７−２）  アーム角度ａとアーム角度ｂとの差が所定の閾値以内である。
（７−３）  作業具角度ａと作業具角度ｂとの差が所定の閾値以内である。
（７−４）  作業機械２００の前後方向とスイング角度ａとのずれが所定の閾値以内である。
（７−５）  作業機械２００の前後方向とスイング角度ｂとのずれが所定の閾値以内である。
【０２０２】
−−−フローチャート−−−
図２４は、本実施の形態のパイロット圧力共通化装置４２０における電磁切替弁４２１，４２２，４２３，４２４の制御処理の一例を示すフローチャートである。作業機械２００の不図示のイグニッションスイッチがオンされると、この処理を行うプログラムが周期的に起動されて、コントロールユニット４１４のＣＰＵ４１４ａで実行される。ステップＳ２０１は、第２の実施の形態における図１０のステップＳ２０１と同じである。
【０２０３】
ステップＳ２０１において、双腕同期モードに設定されていると判定されるとステップＳ７０１へ進み、第１作業フロントＡの初期姿勢と第２作業フロントＢの初期姿勢とが略同一であるか否か、すなわち、上記条件（７−１）〜（７−５）の条件をすべて満たすか否かを判定する。ステップＳ７０１が肯定判断されるとステップＳ２０３へ進む。また、ステップＳ７０１が否定判断されるとステップＳ２０９へ進む。なお、ステップＳ２０３以降の各ステップは、第２の実施の形態における図１０の各ステップと同じである。
【０２０４】
上述した第７の実施の形態の作業機械２００では、第２の実施の形態の作業機械２００が奏する作用効果に加えて、次の作用効果を奏する。すなわち、第１作業フロントＡの初期姿勢と第２作業フロントＢの初期姿勢とが略同一である場合にのみ、双腕の同期操作が可能となるので、意図しない不必要な双腕の同期操作が行われることを防止できる。したがって、図２５に示すような、作業対象物を平行に運搬するような作業に好適な作業機械を提供できる。
【０２０５】
−−−変形例−−−
（１）  上述の説明では、たとえば、第２の実施の形態であれば、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の操作方向がそれぞれ同じであれば、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の操作方向がそれぞれ異なっていたり、回動レバー５５ａ，５５ｂの回動方向がそれぞれ異なっていたりしても、ブーム１０ａ，１０ｂの動作だけを同期させることも可能であるように構成した。同様に、第２の実施の形態であれば、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の操作方向がそれぞれ同じであれば、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の操作方向がそれぞれ異なっていたり、回動レバー５５ａ，５５ｂの回動方向がそれぞれ異なっていたりしても、アーム１２ａ，１２ｂの動作だけを同期させることも可能であるように構成した。同様に、第２の実施の形態であれば、回動レバー５５ａ，５５ｂの回動方向がそれぞれ同じであれば、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の操作方向がそれぞれ異なっていたり、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の操作方向がそれぞれ異なっていたりしても、作業具１４ａ，１４ｂの動作だけを同期させることも可能であるように構成した。しかし、本発明はこれに限定されない。
【０２０６】
たとえば、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の操作方向がそれぞれ同じであり、かつ、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の操作方向がそれぞれ同じであり、かつ、回動レバー５５ａ，５５ｂの回動方向がそれぞれ同じである場合に、各作業フロントＡ，Ｂの同期操作が可能となるように構成してもよい。
【０２０７】
（２）  上述の説明では、たとえば、第４の実施の形態であれば、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の操作方向および操作量（すなわち操作ベクトル）がそれぞれ同一であれば、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の操作ベクトルがそれぞれ異なっていたり、回動レバー５５ａ，５５ｂの回動方向の操作ベクトルがそれぞれ異なっていたりしても、ブーム１０ａ，１０ｂの動作だけを同期させることも可能であるように構成した。同様に、第４の実施の形態であれば、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の操作ベクトルがそれぞれ同じであれば、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の操作ベクトルがそれぞれ異なっていたり、回動レバー５５ａ，５５ｂの回動方向の操作ベクトルがそれぞれ異なっていたりしても、アーム１２ａ，１２ｂの動作だけを同期させることも可能であるように構成した。同様に、第４の実施の形態であれば、回動レバー５５ａ，５５ｂの回動方向の操作ベクトルがそれぞれ同じであれば、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の操作ベクトルがそれぞれ異なっていたり、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の操作ベクトルがそれぞれ異なっていたりしても、作業具１４ａ，１４ｂの動作だけを同期させることも可能であるように構成した。しかし、本発明はこれに限定されない。
【０２０８】
たとえば、操作レバー５４ａ，５４ｂの上下方向の操作ベクトルがそれぞれ同じであり、かつ、操作レバー５４ａ，５４ｂの前後方向の操作ベクトルがそれぞれ同じであり、かつ、回動レバー５５ａ，５５ｂの回動方向の操作ベクトルがそれぞれ同じである場合に、各作業フロントＡ，Ｂの同期操作が可能となるように構成してもよい。
【０２０９】
（３）  上述した第１の実施の形態では、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定されると、操作レバー選択スイッチ６１の選択位置に応じた右側の操作装置５０ａまたは左側の操作装置５０ｂで第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢの双方を操作可能に構成した。しかし本発明はこれに限定されない。たとえば、操作レバー選択スイッチ６１を設けずに、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２で双腕同期モードに設定されると、工場出荷段階であらかじめ設定されている右側の操作装置５０ａおよび左側の操作装置５０ｂのいずれか一方で第１作業フロントＡおよび第２作業フロントＢの双方を操作できるに構成してもよい。
【０２１０】
（４）  上述した第２〜第４の実施の形態、第６および第７の実施の形態では、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２が設けられているが、本発明はこれに限定されず、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２は必須の構成要素ではない。すなわち、パイロット圧力共通化モードスイッチ６２を設けずに、操作レバー５４ａ，５４ｂの操作の仕方、および、回動レバー５５ａ，５５ｂの操作の仕方によって、同期操作を行うか否かを選択できるように構成してもよい。これにより、操作モードの切り換え操作が不要となるので、作業性が向上する。
【０２１１】
（５）  上述の説明では、ブーム１０ａ，１０ｂ、アーム１２ａ，１２ｂおよび作業具１４ａ，１４ｂの動作の指示に横置きの操作レバー５４ａ，５４ｂと、この操作レバー５４ａ，５４ｂの周囲に、回動自在に取付けられた作業具回動レバー５５ａ，５５ｂとを用いるように構成したが、本発明はこれに限定されない。各作業フロントＡ，Ｂの動作速度を適宜設定可能な操作装置であれば、横置きの操作レバーや回動レバー以外の他の操作装置であってもよい。また、その配設位置も上述した配設位置に限定されない。
【０２１２】
（６）  上述の説明における操作レバー５４ａ，５４ｂおよび作業具回動レバー５５ａ，５５ｂの操作方向と各作業フロントＡ，Ｂを構成する各部の駆動方向との関係は一例であり、本発明はこれに限定されるものではない。
【０２１３】
（７）  双腕の同期操作時にスイングポスト７ａおよびスイングポスト７ｂのいずれか一方、または双方が作業機械２００の前後方向からずれると（左右方向に揺動されると）、左右の作業具１４ａ，１４ｂ同士の相対位置が変化してしまい、把持している作業対象物を損傷するおそれがある。そこで、双腕の同期操作時には、操作アーム５２ａ，５２ｂが操作されてもスイングポスト７ａ，７ｂが揺動されないように構成してもよい。
【０２１４】
具体的には、たとえば、操作アーム５２ａ，５２ｂの揺動変位量に応じた圧力のパイロット圧油を出力する不図示の操作アーム用変位パイロットバルブと、揺動シリンダ９ａ，９ｂへ圧油を供給する不図示の揺動シリンダ用コントロール弁との間に遮断用電磁切替弁を設ける。そして、双腕の同期操作時には、操作アーム用変位パイロットバルブから出力されるパイロット圧油を遮断するように遮断用電磁弁を制御すればよい。
（８）  上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
【０２１５】
なお、本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、第１のアタッチメントが取り付けられる第１の作業フロントと、第２のアタッチメントが取り付けられる第２の作業フロントと、  第１の操作部材からの第１の駆動パイロット圧油に基づいて第１の作業フロントおよび第１のアタッチメントを駆動する第１の駆動手段と、第２の操作部材からの第２の駆動パイロット圧油に基づいて第２の作業フロントおよび第２のアタッチメントを駆動する第２の駆動手段と、第１および第２の駆動パイロット圧油を入力し、第１および第２の駆動手段を駆動する共通の駆動パイロット圧油を生成して出力する駆動パイロット圧油出力手段とを備えることを特徴とする各種構造の双腕型作業機械を含むものである。
【符号の説明】
【０２１６】
２００：双腕作業機                        Ａ：第１作業フロント
Ｂ：第２作業フロント                      ３：上部旋回体
１０ａ，１０ｂ：ブーム                    １１ａ，１１ｂ：ブームシリンダ
１２ａ，１２ｂ：アーム                    １３ａ，１３ｂ：アームシリンダ
１４ａ，１４ｂ：作業具                    １５ａ，１５ｂ：作業具シリンダ
２０ａ，２０ｂ：グラップル                ５０ａ，５０ｂ：操作装置
５４ａ，５４ｂ：操作レバー                ５５ａ，５５ｂ：作業具回動レバー
６１：操作レバー選択スイッチ
６２：パイロット圧力共通化モードスイッチ（双腕同期モードスイッチ）
１３１ａ，１３１ｂ，１３２ａ，１３２ｂ，１３３ａ，１３３ｂ，１３４ａ，１３４ｂ：角度センサ
３０１ａ，３０１ｂ：コントロール弁（ブームシリンダ）
３０２ａ，３０２ｂ：コントロール弁（アームシリンダ）
３０３ａ，３０３ｂ：コントロール弁（作業具シリンダ）
３１４，４１４：コントロールユニット
３１４ａ，４１４ａ：ＣＰＵ
３２０，３３０，３４０，４２０，４３０，４４０：パイロット圧力共通化装置
３２１，３２２，３２３，３２４，４２１，４２２，４２３，４２４：電磁切替弁
４１４ｂ：閾値設定部
４１６，４１７，４１８，４１９：圧力センサ
４２５，４２６：高圧優先シャトル弁
５２５，５２６：低圧優先シャトル弁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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