(57)【要約】【課題】レーダ画像の生成時間を短縮することができるレーダ画像生成装置及びレーダ画像生成方法を得ることを目的とする。【解決手段】親機１が、信号データ分割処理部１１、分割信号データ送信処理部１２及び画像データ受信処理部１３を備え、子機２が、分割信号データ受信処理部２１、画像化処理部２２、画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４、メモリ２５及び画像データ送信処理部２６を備える。これにより、レーダ画像の生成時間を短縮することができる。【選択図】図１
2014202670.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
親機と子機が共同してレーダ画像を生成するレーダ画像生成装置において、
画像化対象の信号データを分割する信号データ分割手段と、
上記信号データ分割手段による分割後の信号データである分割信号データをそれぞれ送信する分割信号データ送信手段と、
上記分割信号データ送信手段から送信された分割信号データを受信する分割信号データ受信手段と、
上記分割信号データ受信手段により受信された分割信号データを画像化して、レーダ画像の画像データを生成する画像データ生成手段と、
上記画像データ生成手段により生成された画像データのうち、一部の領域内の画像データに対して、メモリに格納されている合成未完了な領域内の画像データを合成する画像データ合成手段と、
上記画像データ生成手段により生成された画像データのうち、上記画像データ合成手段により画像データが合成されていない領域内の画像データを上記メモリに格納する画像データ分割手段と、
上記画像データ合成手段による合成後の画像データを送信する画像データ送信手段と、
上記画像データ送信手段から送信された合成後の画像データを受信する画像データ受信手段とを備え、
上記信号データ分割手段、上記分割信号データ送信手段及び上記画像データ受信手段が上記親機に実装され、上記分割信号データ受信手段、上記画像データ生成手段、上記画像データ合成手段、上記画像データ分割手段及び上記画像データ送信手段が上記子機に実装されていることを特徴とするレーダ画像生成装置。
【請求項２】
親機と複数の子機が共同してレーダ画像を生成するレーダ画像生成装置において、
画像化対象の信号データを分割する信号データ分割手段と、
上記信号データ分割手段による分割後の信号データである分割信号データをそれぞれ送信する分割信号データ送信手段と、
上記分割信号データ送信手段から送信された分割信号データを受信する分割信号データ受信手段と、
上記分割信号データ受信手段により受信された分割信号データを画像化して、レーダ画像の画像データを生成する画像データ生成手段と、
上記画像データ生成手段により生成された画像データのうち、一部の領域内の画像データに対して、メモリに格納されている合成未完了な領域内の画像データを合成する画像データ合成手段と、
上記画像データ生成手段により生成された画像データのうち、上記画像データ合成手段により画像データが合成されていない領域内の画像データを上記メモリに格納する画像データ分割手段と、
上記画像データ合成手段による合成後の画像データを送信する画像データ送信手段と、
上記画像データ送信手段から送信された合成後の画像データを受信する画像データ受信手段と、
合成未完了な領域内の画像データを他の子機に送信する一方、他の子機から送信された合成未完了な領域内の画像データを受信する合成未完了画像データ転送手段とを備え、
上記信号データ分割手段、上記分割信号データ送信手段及び上記画像データ受信手段が上記親機に実装され、上記分割信号データ受信手段、上記画像データ生成手段、上記画像データ合成手段、上記画像データ分割手段、上記画像データ送信手段及び上記合成未完了画像データ転送手段が上記複数の子機に実装されていることを特徴とするレーダ画像生成装置。
【請求項３】
親機に実装されている分割信号データ送信手段は、信号データ分割手段による分割後の信号データである分割信号データを複数の子機に送信する際、各子機に対して、連続的に並んでいる複数の分割信号データを送信することを特徴とする請求項２記載のレーダ画像生成装置。
【請求項４】
親機に実装されている分割信号データ送信手段は、ある子機に対して、連続的に並んでいる複数の分割信号データを送信する際、上記複数の分割信号データの中で、他の子機が画像データの合成に用いる領域内の分割信号データを最初に送信することを特徴とする請求項３記載のレーダ画像生成装置。
【請求項５】
親機がコンピュータで構成されており、上記コンピュータのＣＰＵが信号データ分割手段、分割信号データ送信手段及び画像データ受信手段の処理内容を実行し、
子機がコンピュータで構成されており、上記コンピュータのＧＰＵが分割信号データ受信手段、画像データ生成手段、画像データ合成手段、画像データ分割手段及び画像データ送信手段の処理内容を実行することを特徴とする請求項１記載のレーダ画像生成装置。
【請求項６】
親機がコンピュータで構成されており、上記コンピュータのＣＰＵが信号データ分割手段、分割信号データ送信手段及び画像データ受信手段の処理内容を実行し、
複数の子機がコンピュータで構成されており、上記コンピュータのＧＰＵが分割信号データ受信手段、画像データ生成手段、画像データ合成手段、画像データ分割手段、画像データ送信手段及び合成未完了画像データ転送手段の処理内容を実行することを特徴とする請求項２から請求項４のうちのいずれか１項記載のレーダ画像生成装置。
【請求項７】
親機が信号データ分割手段、分割信号データ送信手段及び画像データ受信手段から構成され、子機が分割信号データ受信手段、画像データ生成手段、画像データ合成手段、画像データ分割手段及び画像データ送信手段から構成されており、
上記信号データ分割手段が、画像化対象の信号データを分割する信号データ分割処理ステップと、
上記分割信号データ送信手段が、上記信号データ分割処理ステップによる分割後の信号データである分割信号データをそれぞれ送信する分割信号データ送信処理ステップと、
上記分割信号データ受信手段が、上記分割信号データ送信処理ステップで送信された分割信号データを受信する分割信号データ受信処理ステップと、
上記画像データ生成手段が、上記分割信号データ受信処理ステップで受信された分割信号データを画像化して、レーダ画像の画像データを生成する画像データ生成処理ステップと、
上記画像データ合成手段が、上記画像データ生成処理ステップで生成された画像データのうち、一部の領域内の画像データに対して、メモリに格納されている合成未完了な領域内の画像データを合成する画像データ合成処理ステップと、
上記画像データ分割手段が、上記画像データ生成処理ステップで生成された画像データのうち、上記画像データ合成処理ステップで画像データが合成されていない領域内の画像データを上記メモリに格納する画像データ分割処理ステップと、
上記画像データ送信手段が、上記画像データ合成処理ステップによる合成後の画像データを送信する画像データ送信処理ステップと、
上記画像データ受信手段が、上記画像データ送信処理ステップで送信された合成後の画像データを受信する画像データ受信処理ステップとを実行するレーダ画像生成方法。
【請求項８】
親機が信号データ分割手段、分割信号データ送信手段及び画像データ受信手段から構成され、複数の子機が分割信号データ受信手段、画像データ生成手段、画像データ合成手段、画像データ分割手段、画像データ送信手段及び合成未完了画像データ転送手段から構成されており、
上記信号データ分割手段が、画像化対象の信号データを分割する信号データ分割処理ステップと、
上記分割信号データ送信手段が、上記信号データ分割処理ステップによる分割後の信号データである分割信号データをそれぞれ送信する分割信号データ送信処理ステップと、
上記分割信号データ受信手段が、上記分割信号データ送信処理ステップで送信された分割信号データを受信する分割信号データ受信処理ステップと、
上記画像データ生成手段が、上記分割信号データ受信処理ステップで受信された分割信号データを画像化して、レーダ画像の画像データを生成する画像データ生成処理ステップと、
上記画像データ合成手段が、上記画像データ生成処理ステップで生成された画像データのうち、一部の領域内の画像データに対して、メモリに格納されている合成未完了な領域内の画像データを合成する画像データ合成処理ステップと、
上記画像データ分割手段が、上記画像データ生成処理ステップで生成された画像データのうち、上記画像データ合成処理ステップで画像データが合成されていない領域内の画像データを上記メモリに格納する画像データ分割処理ステップと、
上記画像データ送信手段が、上記画像データ合成処理ステップによる合成後の画像データを送信する画像データ送信処理ステップと、
上記画像データ受信手段が、上記画像データ送信処理ステップで送信された合成後の画像データを受信する画像データ受信処理ステップと、
上記合成未完了画像データ転送手段が、合成未完了な領域内の画像データを他の子機に送信する一方、他の子機から送信された合成未完了な領域内の画像データを受信する合成未完了画像データ転送処理ステップとを実行するレーダ画像生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、ある空間が観測されて得られた信号データを画像化して、レーダ画像の画像データを生成するレーダ画像生成装置及びレーダ画像生成方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
レーダ画像生成装置では、アジマス（衛星の移動）方向と、レンジ（距離）方向による２次元的な信号データを画像化するレーダ画像処理を行う。
以下の非特許文献１には、信号データをアジマス方向に分割し、分割後の信号データをそれぞれ画像化して複数のレーダ画像を生成し、複数のレーダ画像を合成することで、１枚の高精度なレーダ画像を得ているレーダ画像処理が開示されている。
複数のレーダ画像の合成は、各々のレーダ画像の両端を重ね合わせるように、合成部分を足し合わせるものである。
【０００３】
レーダ画像処理では、膨大な演算量を必要とするため、並列処理によって高速化が図られることが多い。
非特許文献１に開示されているレーダ画像処理では、多数のプロセッサを１対多の親子関係に設定し、以下の手順で、１つの親機が多数の子機に対して、処理を依頼する形式で並列処理を行っている。
（１）親機は、信号データを複数に分割する。
（２）親機は、分割後の信号データである分割信号データを複数の子機にそれぞれ送信す
る。
（３）複数の子機は、親機から送信された分割信号データ受信し、その分割信号データを
画像化してレーダ画像の画像データを生成する。
（４）複数の子機は、画像データを親機に送信する。
（５）親機は、複数の子機から送信された画像データを受信し、複数の画像データを合成
して、合成後の画像データを記録する。
（６）未処理の分割信号データがあれば、（１）に戻る。
【０００４】
この並列処理では、親機と子機の間のデータ転送と、子機による演算が非同期（同時）に動作するように処理が進められる。
これにより、データ転送と演算が同時に処理された分の時間だけ、全体の実行時間が削減される。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】佐藤裕幸、高瀬成宜、尾崎敦夫、若山俊夫 著「グラフィックス処理用プロセッサGPUによるSAR画像再生処理の高速化」、信学技報, vol. 110, no. 8, SANE2010-2, pp. 7-12, 2010年4月.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のレーダ画像生成装置は以上のように構成されているので、データ転送と演算が同時に処理された分の時間だけ、全体の実行時間が削減される。しかし、下記の（１）（２）に示すように、子機の性能向上や子機数の増加が得られても、並列処理の効率化が図られず、レーダ画像の生成に多くの時間を要する課題があった。
（１）子機の演算能力が高い場合、親機と子機間のデータ転送時間が、子機の演算時間よ
り長くなり、データ転送が全体の実行時間に与える影響が大きくなる（データ転送が
ボトルネックになる）。
（２）親機が合成処理を実施するため、子機の数が多い場合でも、合成処理が並列に処理
されず、親機の合成処理がボトルネックになる。
なお、分割後の信号データは、画像化処理によってサイズが巨大化する。このため、親機から分割信号データが子機に送信される時間より、子機から画像データが親機に送信される時間の方が長くなる。したがって、子機から親機へのデータ送信時間を削減しなければ、（１）の影響が大きくなる。
【０００７】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、レーダ画像の生成時間を短縮することができるレーダ画像生成装置及びレーダ画像生成方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るレーダ画像生成装置は、画像化対象の信号データを分割する信号データ分割手段と、信号データ分割手段による分割後の信号データである分割信号データをそれぞれ送信する分割信号データ送信手段と、分割信号データ送信手段から送信された分割信号データを受信する分割信号データ受信手段と、分割信号データ受信手段により受信された分割信号データを画像化して、レーダ画像の画像データを生成する画像データ生成手段と、画像データ生成手段により生成された画像データのうち、一部の領域内の画像データに対して、メモリに格納されている合成未完了な領域内の画像データを合成する画像データ合成手段と、画像データ生成手段により生成された画像データのうち、上記画像データ合成手段により画像データが合成されていない領域内の画像データを上記メモリに格納する画像データ分割手段と、画像データ合成手段による合成後の画像データを送信する画像データ送信手段と、画像データ送信手段から送信された合成後の画像データを受信する画像データ受信手段とを備え、信号データ分割手段、分割信号データ送信手段及び画像データ受信手段が親機に実装され、分割信号データ受信手段、画像データ生成手段、画像データ合成手段、画像データ分割手段及び画像データ送信手段が子機に実装されているようにしたものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、信号データ分割手段、分割信号データ送信手段及び画像データ受信手段が親機に実装され、分割信号データ受信手段、画像データ生成手段、画像データ合成手段、画像データ分割手段及び画像データ送信手段が子機に実装されているように構成したので、レーダ画像の生成時間を短縮することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１によるレーダ画像生成装置を示す構成図である。
【図２】親機１及び子機２の処理内容と、親機１と子機２の役割関係を示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１によるレーダ画像生成装置の処理内容（レーダ画像生成方法）を示すフローチャートである。
【図４】信号データ分割処理部１１による信号データの分割処理を示す説明図である。
【図５】画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４及び画像データ送信処理部２６の処理内容を示す説明図である。
【図６】非特許文献１に開示されているレーダ画像生成装置の処理内容（レーダ画像生成方法）を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１での画像データのデータ転送サイズと、非特許文献１での画像データのデータ転送サイズとの違いを示す説明図である。
【図８】実施の形態１での処理時間と、非特許文献１での処理時間との違いを示すタイムチャートである。
【図９】この発明の実施の形態２によるレーダ画像生成装置を示す構成図である。
【図１０】親機１及び子機２−１〜２−３の処理内容と、親機１と子機２−１〜２−３の役割関係を示す説明図である。
【図１１】この発明の実施の形態２によるレーダ画像生成装置の処理内容（レーダ画像生成方法）を示すフローチャートである。
【図１２】信号データ分割処理部１１による信号データの分割処理を示す説明図である。
【図１３】画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４及び画像データ送信処理部２６の処理内容を示す説明図である。
【図１４】非特許文献１に開示されているレーダ画像生成装置の処理内容（レーダ画像生成方法）を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態２での処理時間と、非特許文献１での処理時間との違いを示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるレーダ画像生成装置を示す構成図である。
図１のレーダ画像生成装置は、１台の親機１と１台の子機２から構成されており、親機１は、信号データ分割処理部１１、分割信号データ送信処理部１２及び画像データ受信処理部１３を備えている。
また、子機２は、分割信号データ受信処理部２１、画像化処理部２２、画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４、メモリ２５及び画像データ送信処理部２６を備えている。
【００１２】
図１において、親機１の信号データ分割処理部１１は画像化対象の信号データを入力すると、その信号データをＮ個（Ｎは２以上の整数）に分割する処理を実施する。なお、信号データ分割処理部１１は信号データ分割手段を構成している。
親機１の分割信号データ送信処理部１２は信号データ分割処理部１１による分割後の信号データであるＮ個の分割信号データを順番に子機２に送信する処理を実施する。なお、分割信号データ送信処理部１２は分割信号データ送信手段を構成している。
【００１３】
子機２の分割信号データ受信処理部２１は親機１の分割信号データ送信処理部１２から送信されたＮ個の分割信号データを順番に受信する処理を実施する。なお、分割信号データ受信処理部２１は分割信号データ受信手段を構成している。
子機２の画像化処理部２２は分割信号データ受信処理部２１により分割信号データが受信される毎に、当該分割信号データを画像化して、レーダ画像の画像データを生成する処理を実施する。なお、画像化処理部２２は画像データ生成手段を構成している。
【００１４】
子機２の画像データ合成処理部２３は画像化処理部２２により生成された画像データのうち、一部の領域内の画像データに対して、メモリ２５に格納されている合成未完了な領域内の画像データを合成する処理を実施する。なお、画像データ合成処理部２３は画像データ合成手段を構成している。
子機２の画像データ分割処理部２４は画像化処理部２２により生成された画像データのうち、画像データ合成処理部２３により画像データが合成されていない領域内の画像データをメモリ２５に格納する処理を実施する。なお、画像データ分割処理部２４は画像データ分割手段を構成している。
【００１５】
子機２のメモリ２５は合成未完了な領域内の画像データを一時的に保存する画像データ領域である。
子機２の画像データ送信処理部２６は画像データ合成処理部２３による合成後の画像データを親機１に送信する処理を実施する。なお、画像データ送信処理部２６は画像データ送信手段を構成している。
親機１の画像データ受信処理部１３は子機２の画像データ送信処理部２６から送信された合成後の画像データを受信する処理を実施する。なお、画像データ受信処理部１３は画像データ受信手段を構成している。
【００１６】
図１では、親機１の構成要素である信号データ分割処理部１１、分割信号データ送信処理部１２及び画像データ受信処理部１３のそれぞれが専用のハードウェア（例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなど）で構成されているものを想定しているが、親機１がコンピュータで構成されていてもよい。
親機１がコンピュータで構成される場合、信号データ分割処理部１１、分割信号データ送信処理部１２及び画像データ受信処理部１３の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのプロセッサ（例えば、ＣＰＵやＧＰＵ）が当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
ただし、プログラムを実行するプロセッサの数は１個に限るものではなく、２以上のプロセッサがプログラムを実行するようにしてもよい。また、そのプロセッサの種類は問わない。
【００１７】
また、図１では、子機２の構成要素である分割信号データ受信処理部２１、画像化処理部２２、画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４、メモリ２５及び画像データ送信処理部２６のそれぞれが専用のハードウェア（例えば、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなど）で構成されているものを想定しているが、子機２がコンピュータで構成されていてもよい。
子機２がコンピュータで構成される場合、メモリ２５をコンピュータのメモリ上に構成するとともに、分割信号データ受信処理部２１、画像化処理部２２、画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４及び画像データ送信処理部２６の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのプロセッサ（例えば、ＣＰＵやＧＰＵ）が当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
ただし、プログラムを実行するプロセッサの数は１個に限るものではなく、２以上のプロセッサがプログラムを実行するようにしてもよい。また、そのプロセッサの種類は問わない。
【００１８】
図２は親機１及び子機２の処理内容と、親機１と子機２の役割関係を示す説明図である。
図２では、親機１が、画像化対象の信号データ（例えば、アンテナにより受信された信号データ）をアジマス方向に短冊状に分割し、分割後の信号データである分割信号データを子機２に送信している様子を示している。
また、子機２が、親機１から送信された各々の分割信号データを画像化して複数の画像データを生成し、複数の画像データの合成処理と分割処理を実施して、合成後の画像データを親機１に送信している様子を示している。
図３はこの発明の実施の形態１によるレーダ画像生成装置の処理内容（レーダ画像生成方法）を示すフローチャートである。
【００１９】
次に動作について説明する。
親機１の信号データ分割処理部１１は、画像化対象の信号データを入力すると、その信号データをアジマス方向に短冊状に分割し、分割後の信号データである分割信号データを分割信号データ送信処理部１２に出力する（ステップＳＴ１）。
ここで、図４は信号データ分割処理部１１による信号データの分割処理を示す説明図である。
図４の例では、アジマス方向のサイズが１２Ｎ、レンジ方向のサイズがＭである信号データをアジマス方向にＮ分割することで、アジマス方向のサイズがＮの信号データに分割している。
これにより、１２個の分割信号データＡ〜Ｌが得られている。ここでは、信号データの分割数を１２にしているが、２以上であれば分割数はいくつでも構わない。
以下、この実施の形態１では、説明の便宜上、信号データの分割数が１２であり、１２個の分割信号データＡ〜Ｌが得られているものとする。
【００２０】
親機１の分割信号データ送信処理部１２は、信号データ分割処理部１１から１２個の分割信号データＡ〜Ｌを受けると、１２個の分割信号データＡ〜Ｌを順番に子機２に送信する（ステップＳＴ２）。
即ち、分割信号データＡ→分割信号データＢ→・・・→分割信号データＬの順番に、分割信号データを１つずつ子機２に送信する。
【００２１】
子機２の分割信号データ受信処理部２１は、親機１の分割信号データ送信処理部１２から送信された１２個の分割信号データＡ〜Ｌを順番に受信する（ステップＳＴ３）。
即ち、分割信号データＡ→分割信号データＢ→・・・→分割信号データＬの順番に、分割信号データを１つずつ受信する。
子機２の画像化処理部２２は、分割信号データ受信処理部２１が分割信号データを受信する毎に、当該分割信号データを画像化して、レーダ画像の画像データＡ〜Ｌを生成する（ステップＳＴ４）。
即ち、分割信号データＡ→分割信号データＢ→・・・→分割信号データＬの順番に、分割信号データを画像化して、レーダ画像の画像データＡ〜Ｌを生成する。
分割信号データの画像化処理としては、レーダ画像再生アルゴリズムに基づくものであればよく、例えば、非特許文献1に開示されている方法を用いることができる。
【００２２】
子機２の画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２により生成された画像データＡ〜Ｌのうち、一部の領域内の画像データに対して、メモリ２５に格納されている合成未完了な領域内の画像データを合成する（ステップＳＴ５）。
子機２の画像データ分割処理部２４は、画像化処理部２２により生成された画像データＡ〜Ｌのうち、画像データ合成処理部２３により画像データが合成されていない領域内の画像データをメモリ２５に格納する（ステップＳＴ６）。
子機２の画像データ送信処理部２６は、画像データ合成処理部２３による合成後の画像データを親機１に送信する（ステップＳＴ７）。
【００２３】
ここで、図５は画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４及び画像データ送信処理部２６の処理内容を示す説明図である。
以下、図５を参照しながら、画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４及び画像データ送信処理部２６の処理内容を具体的に説明する。
画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２から画像データＡ（分割信号データＡが画像化されて生成された画像データ）を受けると、この段階では、合成未完了な領域内の画像データがメモリ２５に格納されていないので、画像データの合成処理を実施せずに、その画像データＡをそのまま画像データ分割処理部２４に出力する。
画像データ分割処理部２４は、画像データ合成処理部２３から画像データＡを受けると、その画像データＡを領域Ａ１内の画像データＡ１と領域Ａ２内の画像データＡ２に２分割し、領域Ａ１内の画像データＡ１を画像データ送信処理部２６に出力して、領域Ａ２内の画像データＡ２を合成未完了な領域内の画像データとしてメモリ２５に格納する。
画像データ送信処理部２６は、画像データ分割処理部２４から領域Ａ１内の画像データＡ１を受けると、その画像データＡ１を親機１に送信する。
【００２４】
次に、画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２から画像データＢ（分割信号データＢが画像化されて生成された画像データ）を受けると、この段階では、合成未完了な領域内の画像データとして領域Ａ２内の画像データＡ２がメモリ２５に格納されているので、その画像データＢのうち、領域Ｂ１内の画像データＢ１に対して、メモリ２５に格納されている領域Ａ２内の画像データＡ２を合成し、合成後の画像データである合成画像データＡ２Ｂ１を画像データ分割処理部２４に出力する。
画像データ分割処理部２４は、画像データ合成処理部２３から合成画像データＡ２Ｂ１を受けると、その合成画像データＡ２Ｂ１を領域Ｂ１内の合成画像データＡ２Ｂ１と領域Ｂ２内の画像データＢ２に２分割し、領域Ｂ１内の合成画像データＡ２Ｂ１を画像データ送信処理部２６に出力して、領域Ｂ２内の画像データＢ２を合成未完了な領域内の画像データとしてメモリ２５に格納する。
画像データ送信処理部２６は、画像データ分割処理部２４から出力された領域Ｂ１内の合成画像データＢ１（領域Ａ２内の画像データＡ２と領域Ｂ１内の画像データＢ１が合成されている画像データ）を親機１に送信する。
【００２５】
次に、画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２から画像データＣ（分割信号データＣが画像化されて生成された画像データ）を受けると、この段階では、合成未完了な領域内の画像データとして領域Ｂ２内の画像データＢ２がメモリ２５に格納されているので、その画像データＣのうち、領域Ｃ１内の画像データＣ１に対して、メモリ２５に格納されている領域Ｂ２内の画像データＢ２を合成し、合成後の画像データである合成画像データＢ２Ｃ１を画像データ分割処理部２４に出力する。
画像データ分割処理部２４は、画像データ合成処理部２３から合成画像データＢ２Ｃ１を受けると、その合成画像データＢ２Ｃ１を領域Ｃ１内の合成画像データＢ２Ｃ１と領域Ｃ２内の画像データＣ２に２分割し、領域Ｃ１内の合成画像データＢ２Ｃ１を画像データ送信処理部２６に出力して、領域Ｃ２内の画像データＣ２を合成未完了な領域内の画像データとしてメモリ２５に格納する。
画像データ送信処理部２６は、画像データ分割処理部２４から出力された領域Ｃ１内の合成画像データＢ２Ｃ１（領域Ｂ２内の画像データＢ２と領域Ｃ１内の画像データＣ１が合成されている画像データ）を親機１に送信する。
画像化処理部２２により生成された画像データＤ〜Ｌについても、上記と同様の処理を繰り返すことで画像データを合成し、合成後の画像データを順番に親機１に送信する。
【００２６】
親機１の画像データ受信処理部１３は、子機２の画像データ送信処理部２６から送信された合成画像データを受信し、その合成画像データを親局１内の合成画像データ領域に記録する（ステップＳＴ８）。
以上の処理を全ての分割信号データに対する処理が完了するまで繰り返し行われる（ステップＳＴ９）。
【００２７】
ここで、図６は非特許文献１に開示されているレーダ画像生成装置の処理内容（レーダ画像生成方法）を示すフローチャートである。
非特許文献1に開示されているレーダ画像生成装置では、この実施の形態１と異なり、子機２において、画像データの合成処理や画像データの分割処理が実施されず、分割信号データが画像化されて生成された画像データを直ちに親機１に送信するようにしている（ステップＳＴ１１）。
そして、親機１において、子機２から送信された複数の画像データを合成して、合成後の画像データを親局１内の合成画像データ領域に記録するようにしている（ステップＳＴ１２，ＳＴ１３）。
【００２８】
図７は実施の形態１での画像データのデータ転送サイズと、非特許文献１での画像データのデータ転送サイズとの違いを示す説明図である。
非特許文献１に開示されているレーダ画像生成装置では、子機２が、分割信号データを画像化して生成した画像データの全てを親機１に送信している。
これに対して、この実施の形態１のレーダ画像生成装置では、子機２が、分割信号データを画像化して生成した画像データのうち、既に他の画像データとの合成が完了している領域内の画像データだけを親機１に送信している。このため、画像データのデータ転送サイズが、非特許文献１に開示されているレーダ画像生成装置よりも小さくなり、画像データの送信に要する時間が短縮されている。
【００２９】
また、図８は実施の形態１での処理時間と、非特許文献１での処理時間との違いを示すタイムチャートである。
図８のタイムチャートでは、親機１と子機２の間で行う転送処理と、子機２が行う演算処理を同時に実施している。
非特許文献１では、子機２から親機１に画像データを送信するのに要する転送処理時間が、子機２の演算に要する処理時間（分割信号データの画像化に要する処理時間）より長いと仮定すると、図８に示すように、レーダ画像生成装置全体の処理時間が転送処理時間に依存する。
これに対して、この実施の形態１では、子機２が、分割信号データを画像化して生成した画像データのうち、既に他の画像データとの合成が完了している領域内の画像データだけを親機１に送信しているので、画像データ間の重なりが画像データサイズの半分であると仮定すると、子機２から親機１に画像データを送信するのに要する転送処理時間が、非特許文献１の半分に削減される。
これにより、子機２から親機１に画像データを送信するのに要する転送処理時間が、子機２の演算に要する処理時間より短くなる。このため、子機２の演算性能に応じた演算時間の削減が実現される。
【００３０】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、親機１が、信号データ分割処理部１１、分割信号データ送信処理部１２及び画像データ受信処理部１３を備え、子機２が、分割信号データ受信処理部２１、画像化処理部２２、画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４、メモリ２５及び画像データ送信処理部２６を備えるように構成したので、レーダ画像の生成時間を短縮することができる効果を奏する。
即ち、子機２から親機１に画像データを送信するのに要する転送処理時間を削減することができるため、レーダ画像の生成時間を短縮することができる。
【００３１】
実施の形態２．
図９はこの発明の実施の形態２によるレーダ画像生成装置を示す構成図である。
図９のレーダ画像生成装置は、１台の親機１と３台の子機２−１〜２−３から構成されており、親機１は、信号データ分割処理部１１、分割信号データ送信処理部１２ａ及び画像データ受信処理部１３を備えている。
子機２−１は、分割信号データ受信処理部２１、画像化処理部２２、画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４、メモリ２５、画像データ送信処理部２６及び合成未完了画像データ送信部３１を備えている。
子機２−２は、分割信号データ受信処理部２１、画像化処理部２２、画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４、メモリ２５、画像データ送信処理部２６、合成未完了画像データ送信部３１及び合成未完了画像データ受信部３２を備えている。
子機２−３は、分割信号データ受信処理部２１、画像化処理部２２、画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４、メモリ２５、画像データ送信処理部２６及び合成未完了画像データ受信部３２を備えている。
図９のレーダ画像生成装置は、子機２の台数が３台である例を示しているが、２台以上であれば何台でも構わない。
【００３２】
子機２の台数がＮ台（Ｎは４以上の整数）である場合、図中一番番左に位置する子機２は子機２−１の構成、図中一番右に位置する子機２は子機２−３の構成となり、その他の子機２−２〜２−（Ｎ−１）は子機２−２の構成になる。
図９のレーダ画像生成装置では、子機２−１が合成未完了画像データ受信部３２を備えておらず、子機２−３が合成未完了画像データ送信部３１を備えていないが、全ての子機２−１〜２−３が、子機２−２の構成と同じであってもよい。
ただし、この場合、子機２−１の合成未完了画像データ受信部３２は何も処理を実施せず、子機２−３の合成未完了画像データ送信部３１は何も処理を実施しない。
【００３３】
図９において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
親機１の分割信号データ送信処理部１２ａは図１の分割信号データ送信処理部１２と同様に、信号データ分割処理部１１による分割後の信号データであるＮ個の分割信号データを順番に子機２に送信する処理を実施する。
ただし、分割信号データ送信処理部１２ａは、複数の子機２が実装されているため、Ｎ個の分割信号データを子機２−１〜２−３に送信する際、各子機２に対して、連続的に並んでいる複数の分割信号データを送信するようにする。
また、ある子機２に対して、連続的に並んでいる複数の分割信号データを送信する際、複数の分割信号データの中で、他の子機２が画像データの合成に用いる領域内の分割信号データを最初に送信するようにする。
なお、分割信号データ送信処理部１２ａは分割信号データ送信手段を構成している。
【００３４】
子機２−１の合成未完了画像データ送信部３１は子機２−２が画像データの合成に用いる合成未完了な領域内の画像データを子機２−２に送信する処理を実施する。
子機２−２の合成未完了画像データ送信部３１は子機２−３が画像データの合成に用いる合成未完了な領域内の画像データを子機２−３に送信する処理を実施する。
子機２−２の合成未完了画像データ受信部３２は子機２−１の合成未完了画像データ送信部３１から送信された合成未完了な領域内の画像データを受信する処理を実施する。
子機２−３の合成未完了画像データ受信部３２は子機２−２の合成未完了画像データ送信部３１から送信された合成未完了な領域内の画像データを受信する処理を実施する。
なお、合成未完了画像データ送信部３１及び合成未完了画像データ受信部３２は合成未完了画像データ転送手段を構成している。
【００３５】
図９では、親機１の構成要素である信号データ分割処理部１１、分割信号データ送信処理部１２ａ及び画像データ受信処理部１３のそれぞれが専用のハードウェア（例えば、ＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなど）で構成されているものを想定しているが、親機１がコンピュータで構成されていてもよい。
親機１がコンピュータで構成される場合、信号データ分割処理部１１、分割信号データ送信処理部１２ａ及び画像データ受信処理部１３の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのプロセッサ（例えば、ＣＰＵやＧＰＵ）が当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
ただし、プログラムを実行するプロセッサの数は１個に限るものではなく、２以上のプロセッサがプログラムを実行するようにしてもよい。また、そのプロセッサの種類は問わない。
【００３６】
また、図９では、子機２の構成要素である分割信号データ受信処理部２１、画像化処理部２２、画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４、メモリ２５、画像データ送信処理部２６及び合成未完了画像データ送信部３１／合成未完了画像データ受信部３２のそれぞれが専用のハードウェア（例えば、ＧＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなど）で構成されているものを想定しているが、子機２がコンピュータで構成されていてもよい。
子機２がコンピュータで構成される場合、メモリ２５をコンピュータのメモリ上に構成するとともに、分割信号データ受信処理部２１、画像化処理部２２、画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４、画像データ送信処理部２６及び合成未完了画像データ送信部３１／合成未完了画像データ受信部３２の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのプロセッサ（例えば、ＣＰＵやＧＰＵ）が当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
ただし、プログラムを実行するプロセッサの数は１個に限るものではなく、２以上のプロセッサがプログラムを実行するようにしてもよい。また、そのプロセッサの種類は問わない。
【００３７】
図１０は親機１及び子機２−１〜２−３の処理内容と、親機１と子機２−１〜２−３の役割関係を示す説明図である。
図１０では、親機１が、画像化対象の信号データ（例えば、アンテナにより受信された信号データ）をアジマス方向に短冊状に分割し、分割後の信号データである分割信号データを子機２−１〜２−３に送信している様子を示している。
また、子機２−１〜２−３が、親機１から送信された各々の分割信号データを画像化して複数の画像データを生成し、複数の画像データの合成処理と分割処理を実施して、合成後の画像データを親機１に送信している様子を示している。
また、子機２−１，２−２が、子機２−２，２−３が画像データの合成に用いる領域内の画像データを子機２−２，２−３に転送している様子を示している。
図１１はこの発明の実施の形態２によるレーダ画像生成装置の処理内容（レーダ画像生成方法）を示すフローチャートである。
【００３８】
次に動作について説明する。
親機１の信号データ分割処理部１１は、画像化対象の信号データを入力すると、その信号データをアジマス方向に短冊状に分割し、分割後の信号データである分割信号データを分割信号データ送信処理部１２に出力する（ステップＳＴ１）。
ここで、図１２は信号データ分割処理部１１による信号データの分割処理を示す説明図である。
図１２の例では、アジマス方向のサイズが１２Ｎ、レンジ方向のサイズがＭである信号データをアジマス方向にＮ分割することで、アジマス方向のサイズがＮの信号データに分割している。
これにより、１２個の分割信号データＡ〜Ｌが得られている。ここでは、信号データの分割数を１２にしているが、２以上であれば分割数はいくつでも構わない。
以下、この実施の形態２では、説明の便宜上、信号データの分割数が１２であり、１２個の分割信号データＡ〜Ｌが得られているものとする。
【００３９】
親機１の分割信号データ送信処理部１２は、信号データ分割処理部１１から１２個の分割信号データＡ〜Ｌを受けると、１２個の分割信号データＡ〜Ｌをどの子機２−１〜２−３に対して送信するかを決定する。
複数の子機２が実装されている場合、互いに隣り合っている領域の画像データが別々の子機２で生成されることがあり、このような場合には、どちらかの画像データを他方の子機２に転送し、他方の子機２で２つの画像データを合成する必要がある。
しかし、画像データを他方の子機２に転送する処理が加わると、レーダ画像生成装置全体の処理時間にも影響が及ぶので、画像データを他方の子機２に転送する処理は出来る限り少ない方が望ましい。
そこで、分割信号データ送信処理部１２は、画像データを他方の子機２に転送する処理を出来る限り抑えるため、Ｎ個の分割信号データを子機２−１〜２−３に送信する際、各子機２に対して、連続的に並んでいる複数の分割信号データを送信するようにする。
図１２の例では、分割信号データＡ〜Ｄを子機２−１に割り当て、分割信号データＥ〜Ｈを子機２−２に割り当て、分割信号データＩ〜Ｌを子機２−３に割り当てるようにしている。
【００４０】
このとき、例えば、分割信号データＥが画像化されて生成された画像データＥのうち、領域Ｅ１内の画像データＥ１と合成する画像データは、図１３に示すように、分割信号データＤが画像化されて生成された画像データＤにおける領域Ｄ２内の画像データＤ２である。
したがって、子機２−２が親機１から分割信号データＥ〜Ｈを受信しても、子機２−１から領域Ｄ２内の画像データＤ２を受信できなければ、その画像データＤ２と画像データＥ１の合成処理を開始することができない。
このため、子機２−１では、分割信号データＡから画像データＡを生成するよりも先に分割信号データＤから画像データＤを生成して、その画像データＤをいち早く子機２−２に送信するようにすれば、レーダ画像生成装置全体の処理時間を短くすることができる。
そこで、分割信号データ送信処理部１２は、各子機２に対して、連続的に並んでいる複数の分割信号データを送信する際、複数の分割信号データの中で、他の子機２が画像データの合成に用いる領域内の分割信号データを最初に送信するようにする。
【００４１】
即ち、分割信号データ送信処理部１２は、子機２−１に対する分割信号データの送信順序を、分割信号データＤ→分割信号データＣ→分割信号データＢ→分割信号データＡにして、分割信号データＤ〜Ａを１つずつ子機２−１に送信する（ステップＳＴ２）。
また、分割信号データ送信処理部１２は、子機２−２に対する分割信号データの送信順序を、分割信号データＨ→分割信号データＧ→分割信号データＦ→分割信号データＥにして、分割信号データＨ〜Ｅを１つずつ子機２−２に送信する（ステップＳＴ２）。
また、分割信号データ送信処理部１２は、子機２−３に対する分割信号データの送信順序を、分割信号データＬ→分割信号データＫ→分割信号データＪ→分割信号データＩにして、分割信号データＬ〜Ｉを１つずつ子機２−２に送信する（ステップＳＴ２）。
ここでは、子機２−１〜２−３に対して、分割信号データＡ〜Ｌを均等に振り分けて、４個の分割信号データを与えるようにしているが、必ずしも、均等に振り分ける必要はない。
【００４２】
子機２−１〜２−３の分割信号データ受信処理部２１は、親機１の分割信号データ送信処理部１２から送信された４個の分割信号データを順番に受信する（ステップＳＴ３）。
即ち、子機２−１の分割信号データ受信処理部２１は、分割信号データＤ→分割信号データＣ→分割信号データＢ→分割信号データＡの順番に、分割信号データを１つずつ受信する。
子機２−２の分割信号データ受信処理部２１は、分割信号データＨ→分割信号データＧ→分割信号データＦ→分割信号データＥの順番に、分割信号データを１つずつ受信する。
子機２−３の分割信号データ受信処理部２１は、分割信号データＬ→分割信号データＫ→分割信号データＪ→分割信号データＩの順番に、分割信号データを１つずつ受信する。
【００４３】
子機２−１〜２−３の画像化処理部２２は、分割信号データ受信処理部２１が分割信号データを受信する毎に、当該分割信号データを画像化して、レーダ画像の画像データを生成する（ステップＳＴ４）。
即ち、子機２−１の画像化処理部２２は、分割信号データＤ→分割信号データＣ→分割信号データＢ→分割信号データＡの順番に、分割信号データを画像化して、レーダ画像の画像データＤ〜Ａを生成する。
子機２−２の画像化処理部２２は、分割信号データＨ→分割信号データＧ→分割信号データＦ→分割信号データＥの順番に、分割信号データを画像化して、レーダ画像の画像データＨ〜Ｅを生成する。
子機２−３の画像化処理部２２は、分割信号データＬ→分割信号データＫ→分割信号データＪ→分割信号データＩの順番に、分割信号データを画像化して、レーダ画像の画像データＬ〜Ｉを生成する。
【００４４】
子機２−１〜２−３の画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２により生成された画像データのうち、一部の領域内の画像データに対して、メモリ２５に格納されている合成未完了な領域内の画像データを合成する（ステップＳＴ５）。
子機２−１〜２−３の画像データ分割処理部２４は、画像化処理部２２により生成された画像データのうち、画像データ合成処理部２３により画像データが合成されていない領域内の画像データをメモリ２５に格納する（ステップＳＴ６）。
子機２−１〜２−３の画像データ送信処理部２６は、画像データ合成処理部２３による合成後の画像データを親機１に送信する（ステップＳＴ７）。
【００４５】
ここで、図１３は画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４及び画像データ送信処理部２６の処理内容を示す説明図である。
以下、図１３を参照しながら、画像データ合成処理部２３、画像データ分割処理部２４及び画像データ送信処理部２６の処理内容を具体的に説明する。
図１３では、合成処理等の対象の画像データが画像データＣ，Ｄ，Ｅである例を示している。
【００４６】
子機２−１の画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２から画像データＤ（分割信号データＤが画像化されて生成された画像データ）を受けると、この段階では、合成未完了な領域内の画像データがメモリ２５に格納されていないので、画像データの合成処理を実施せずに、その画像データＤをそのまま画像データ分割処理部２４に出力する。
子機２−１の画像データ分割処理部２４は、画像データ合成処理部２３から画像データＤを受けると、その画像データＤを領域Ｄ１内の画像データＤ１と領域Ｄ２内の画像データＤ２に２分割し、領域Ｄ１内の画像データＤ１を合成未完了な領域内の画像データとしてメモリ２５に格納するとともに、領域Ｄ２内の画像データＤ２を合成未完了画像データ送信部３１に出力する。
子機２−１の合成未完了画像データ送信部３１は、画像データ分割処理部２４から領域Ｄ２内の画像データＤ２を受けると、その画像データＤ２を子機２−２に送信する。
子機２−２の合成未完了画像データ受信部３２は、子機２−１の合成未完了画像データ送信部３１から送信された領域Ｄ２内の画像データＤ２を受信する。
【００４７】
子機２−２の画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２から画像データＨ（分割信号データＨが画像化されて生成された画像データ）を受けると、この段階では、合成未完了な領域内の画像データがメモリ２５に格納されていないので、画像データの合成処理を実施せずに、その画像データＨをそのまま画像データ分割処理部２４に出力する。
子機２−２の画像データ分割処理部２４は、画像データ合成処理部２３から画像データＨを受けると、その画像データＨを領域Ｈ１内の画像データＨ１と領域Ｈ２内の画像データＨ２に２分割し、領域Ｈ１内の画像データＨ１を合成未完了な領域内の画像データとしてメモリ２５に格納するとともに、領域Ｈ２内の画像データＨ２を合成未完了画像データ送信部３１に出力する。
子機２−２の合成未完了画像データ送信部３１は、画像データ分割処理部２４から領域Ｈ２内の画像データＨ２を受けると、その画像データＨ２を子機２−３に送信する。
子機２−３の合成未完了画像データ受信部３２は、子機２−２の合成未完了画像データ送信部３１から送信された領域Ｈ２内の画像データＨ２を受信する。
【００４８】
子機２−３の画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２から画像データＬ（分割信号データＬが画像化されて生成された画像データ）を受けると、この段階では、合成未完了な領域内の画像データがメモリ２５に格納されていないので、画像データの合成処理を実施せずに、その画像データＬをそのまま画像データ分割処理部２４に出力する。
子機２−３の画像データ分割処理部２４は、画像データ合成処理部２３から画像データＬを受けると、その画像データＬを領域Ｌ１内の画像データＬ１と領域Ｌ２内の画像データＬ２に２分割し、領域Ｌ１内の画像データＬ１を合成未完了な領域内の画像データとしてメモリ２５に格納するとともに、領域Ｌ２内の画像データＬ２を画像データ送信処理部２６に出力する。
子機２−３の画像データ送信処理部２６は、画像データ分割処理部２４から領域Ｌ２内の画像データＬ２を受けると、その画像データＬ２を親機１に送信する。
【００４９】
次に、子機２−１の画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２から画像データＣ（分割信号データＣが画像化されて生成された画像データ）を受けると、この段階では、合成未完了な領域内の画像データとして領域Ｄ１内の画像データＤ１がメモリ２５に格納されているので、その画像データＣのうち、領域Ｃ２内の画像データＣ２に対して、メモリ２５に格納されている領域Ｄ１内の画像データＤ１を合成し、合成後の画像データである合成画像データＣ２Ｄ１を画像データ分割処理部２４に出力する。
子機２−１の画像データ分割処理部２４は、画像データ合成処理部２３から合成画像データＣ２Ｄ１を受けると、その合成画像データＣ２Ｄ１を領域Ｃ１内の画像データＣ１と領域Ｃ２内の合成画像データＣ２Ｄ１に２分割し、領域Ｃ２内の合成画像データＣ２Ｄ１を画像データ送信処理部２６に出力して、領域Ｃ１内の画像データＣ１を合成未完了な領域内の画像データとしてメモリ２５に格納する。
子機２−１の画像データ送信処理部２６は、画像データ分割処理部２４から出力された領域Ｃ２内の合成画像データＣ２Ｄ１（領域Ｃ２内の画像データＣ２と領域Ｄ１内の画像データＤ１が合成されている画像データ）を親機１に送信する。
【００５０】
子機２−２の画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２から画像データＧ（分割信号データＧが画像化されて生成された画像データ）を受けると、この段階では、合成未完了な領域内の画像データとして領域Ｈ１内の画像データＨ１がメモリ２５に格納されているので、その画像データＧのうち、領域Ｇ２内の画像データＧ２に対して、メモリ２５に格納されている領域Ｈ１内の画像データＨ１を合成し、合成後の画像データである合成画像データＧ２Ｈ１を画像データ分割処理部２４に出力する。
子機２−２の画像データ分割処理部２４は、画像データ合成処理部２３から合成画像データＧ２Ｈ１を受けると、その合成画像データＧ２Ｈ１を領域Ｇ１内の画像データＧ１と領域Ｇ２内の合成画像データＧ２Ｈ１に２分割し、領域Ｇ２内の合成画像データＧ２Ｈ１を画像データ送信処理部２６に出力して、領域Ｇ１内の画像データＧ１を合成未完了な領域内の画像データとしてメモリ２５に格納する。
子機２−２の画像データ送信処理部２６は、画像データ分割処理部２４から出力された領域Ｇ２内の合成画像データＧ２Ｈ１（領域Ｇ２内の画像データＧ２と領域Ｈ１内の画像データＨ１が合成されている画像データ）を親機１に送信する。
【００５１】
子機２−３の画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２から画像データＫ（分割信号データＫが画像化されて生成された画像データ）を受けると、この段階では、合成未完了な領域内の画像データとして領域Ｌ１内の画像データＬ１がメモリ２５に格納されているので、その画像データＫのうち、領域Ｋ２内の画像データＫ２に対して、メモリ２５に格納されている領域Ｌ１内の画像データＬ１を合成し、合成後の画像データである合成画像データＫ２Ｌ１を画像データ分割処理部２４に出力する。
子機２−３の画像データ分割処理部２４は、画像データ合成処理部２３から合成画像データＫ２Ｌ１を受けると、その合成画像データＫ２Ｌ１を領域Ｋ１内の画像データＧ１と領域Ｋ２内の合成画像データＫ２Ｌ１に２分割し、領域Ｋ２内の合成画像データＫ２Ｌ１を画像データ送信処理部２６に出力して、領域Ｋ１内の画像データＫ１を合成未完了な領域内の画像データとしてメモリ２５に格納する。
子機２−３の画像データ送信処理部２６は、画像データ分割処理部２４から出力された領域Ｋ２内の合成画像データＫ２Ｌ１（領域Ｋ２内の画像データＫ２と領域Ｌ１内の画像データＬ１が合成されている画像データ）を親機１に送信する。
【００５２】
画像化処理部２２により生成された画像データＢ，Ｆ，Ｊについても、上記と同様の処理を実施することで画像データを合成し、子機２−１〜２−３の画像データ送信処理部２６が、合成画像データＢ２Ｃ１，Ｆ２Ｇ１，Ｊ２Ｋ１を親機１に送信する。
【００５３】
次に、子機２−１の画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２から画像データＡ（分割信号データＡが画像化されて生成された画像データ）を受けると、この段階では、合成未完了な領域内の画像データとして領域Ｂ１内の画像データＢ１がメモリ２５に格納されているので、その画像データＡのうち、領域Ａ２内の画像データＡ２に対して、メモリ２５に格納されている領域Ｂ１内の画像データＢ１を合成し、合成後の画像データである合成画像データＡ２Ｂ１を画像データ分割処理部２４に出力する。
子機２−１の画像データ分割処理部２４は、画像データ合成処理部２３から合成画像データＡ２Ｂ１を受けると、その合成画像データＡ２Ｂ１を領域Ａ１内の画像データＡ１と領域Ａ２内の合成画像データＡ２Ｂ１に２分割し、領域Ａ２内の合成画像データＡ２Ｂ１を画像データ送信処理部２６に出力するとともに、領域Ａ１内の画像データＡ１を画像データ送信処理部２６に出力する。
子機２−１の画像データ送信処理部２６は、画像データ分割処理部２４から出力された領域Ａ２内の合成画像データＡ２Ｂ１（領域Ａ２内の画像データＣ２と領域Ｄ１内の画像データＤ１が合成されている画像データ）を親機１に送信するとともに、領域Ａ１内の画像データＡ１を親機１に送信する。
【００５４】
子機２−２の画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２から画像データＥ（分割信号データＥが画像化されて生成された画像データ）を受けると、この段階では、合成未完了な領域内の画像データとして領域Ｆ１内の画像データＦ１がメモリ２５に格納されているので、その画像データＥのうち、領域Ｅ２内の画像データＥ２に対して、メモリ２５に格納されている領域Ｆ１内の画像データＦ１を合成し、合成後の画像データである合成画像データＥ２Ｆ１を画像データ分割処理部２４に出力する。
また、画像データ合成処理部２３は、子機２−１の合成未完了画像データ送信部３１から送信された領域Ｄ２内の画像データＤ２が合成未完了画像データ受信部３２によって受信されているので、その画像データＥのうち、領域Ｅ１内の画像データＥ１に対して、領域Ｄ２内の画像データＤ２を合成し、合成後の画像データである合成画像データＤ２Ｅ１を画像データ分割処理部２４に出力する。
子機２−２の画像データ分割処理部２４は、画像データ合成処理部２３から合成画像データＥ２Ｆ１，Ｄ２Ｅ１を受けると、その合成画像データＥ２Ｆ１を領域Ｅ１内の画像データＥ１と領域Ｅ２内の合成画像データＥ２Ｆ１に２分割し、領域Ｅ２内の合成画像データＥ２Ｆ１を画像データ送信処理部２６に出力する。
また、その合成画像データＤ２Ｅ１を領域Ｄ１内の画像データＤ１と領域Ｄ２内の合成画像データＤ２Ｅ１に２分割し、領域Ｄ２内の合成画像データＤ２Ｅ１を画像データ送信処理部２６に出力する。
子機２−２の画像データ送信処理部２６は、画像データ分割処理部２４から出力された領域Ｅ２内の合成画像データＥ２Ｆ１を親機１に送信するとともに、領域Ｄ２内の合成画像データＤ２Ｅ１を親機１に送信する。
【００５５】
子機２−３の画像データ合成処理部２３は、画像化処理部２２から画像データＩ（分割信号データＩが画像化されて生成された画像データ）を受けると、この段階では、合成未完了な領域内の画像データとして領域Ｊ１内の画像データＪ１がメモリ２５に格納されているので、その画像データＩのうち、領域Ｉ２内の画像データＩ２に対して、メモリ２５に格納されている領域Ｊ１内の画像データＪ１を合成し、合成後の画像データである合成画像データＩ２Ｊ１を画像データ分割処理部２４に出力する。
また、画像データ合成処理部２３は、子機２−２の合成未完了画像データ送信部３１から送信された領域Ｈ２内の画像データＨ２が合成未完了画像データ受信部３２によって受信されているので、その画像データＩのうち、領域Ｉ１内の画像データＩ１に対して、領域Ｈ２内の画像データＨ２を合成し、合成後の画像データである合成画像データＨ２Ｉ１を画像データ分割処理部２４に出力する。
子機２−３の画像データ分割処理部２４は、画像データ合成処理部２３から合成画像データＩ２Ｊ１，Ｈ２Ｉ１を受けると、その合成画像データＩ２Ｊ１を領域Ｉ１内の画像データＩ１と領域Ｉ２内の合成画像データＩ２Ｊ１に２分割し、領域Ｉ２内の合成画像データＩ２Ｊ１を画像データ送信処理部２６に出力する。
また、その合成画像データＨ２Ｉ１を領域Ｈ１内の画像データＨ１と領域Ｈ２内の合成画像データＨ２Ｉ１に２分割し、領域Ｈ２内の合成画像データＨ２Ｉ１を画像データ送信処理部２６に出力する。
子機２−３の画像データ送信処理部２６は、画像データ分割処理部２４から出力された領域Ｉ２内の合成画像データＩ２Ｊ１を親機１に送信するとともに、領域Ｈ２内の合成画像データＨ２Ｉ１を親機１に送信する。
【００５６】
親機１の画像データ受信処理部１３は、子機２−１〜２−３の画像データ送信処理部２６から送信された合成画像データを受信し、その合成画像データを親局１内の合成画像データ領域に記録する（ステップＳＴ８）。
以上の処理を全ての分割信号データに対する処理が完了するまで繰り返し行われる（ステップＳＴ９）。
【００５７】
ここで、図１４は非特許文献１に開示されているレーダ画像生成装置の処理内容（レーダ画像生成方法）を示すフローチャートである。
非特許文献1に開示されているレーダ画像生成装置では、この実施の形態２と異なり、子機２において、画像データの合成処理や画像データの分割処理が実施されず、分割信号データが画像化されて生成された画像データを直ちに親機１に送信するようにしている（ステップＳＴ１１）。
そして、親機１において、子機２から送信された複数の画像データを合成して、合成後の画像データを親局１内の合成画像データ領域に記録するようにしている（ステップＳＴ１２，ＳＴ１３）。
【００５８】
図１５は実施の形態２での処理時間と、非特許文献１での処理時間との違いを示すタイムチャートである。
図１５のタイムチャートでは、親機１と子機２−１〜２−３の間で行う転送処理と、子機２−１〜２−３が行う演算処理を同時に実施している。
非特許文献１では、子機２−１〜２−３から親機１に画像データを送信するのに要する転送処理時間が、子機２−１〜２−３の演算に要する処理時間（分割信号データの画像化に要する処理時間）より長いと仮定すると、図１５に示すように、レーダ画像生成装置全体の処理時間が転送処理時間に依存する。
また、画像データの合成処理が親機１で行われ、合成処理が並列処理で行われないため、多くの処理時間を要する。
これに対して、この実施の形態２では、子機２−１〜２−３が、分割信号データを画像化して生成した画像データのうち、既に他の画像データとの合成が完了している領域内の画像データだけを親機１に送信しているので、画像データ間の重なりが画像データサイズの半分であると仮定すると、子機２から親機１に画像データを送信するのに要する転送処理時間が、非特許文献１の半分に削減される。また、子機２−１〜２−３が、画像データの合成処理を並列処理で行うので、合成処理に要する時間が削減される。
これにより、この実施の形態２によれば、レーダ画像生成装置全体の処理時間が大幅に短縮される。
【００５９】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１  親機、２，２−１〜２−Ｎ  子機、１１  信号データ分割処理部（信号データ分割手段）、１２，１２ａ  分割信号データ送信処理部（分割信号データ送信手段）、１３  画像データ受信処理部（画像データ受信手段）、２１  分割信号データ受信処理部（分割信号データ受信手段）、２２  画像化処理部（画像データ生成手段）、２３  画像データ合成処理部（画像データ合成手段）、２４  画像データ分割処理部（画像データ分割手段）、２５  メモリ、２６  画像データ送信処理部（画像データ送信手段）、３１  合成未完了画像データ送信部（合成未完了画像データ転送手段）、３２  合成未完了画像データ受信部（合成未完了画像データ転送手段）。
【図１】
2014202670.tif 000003
【図２】
2014202670.tif 000004
【図３】
2014202670.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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