(57)【要約】【課題】  ネジ部材とナットによる組み立て・分解を容易に、且つ、繰り返し行うことができる装置組立用プレートと装置とロボットを提供すること。【解決手段】  複数の貫通孔を備えたプレート本体と、上記プレート本体の貫通孔位置の表面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の表面側凹嵌部と、上記プレート本体の貫通孔位置の裏面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の裏面側凹嵌部と、を具備した装置組立用プレートと、この装置組立用プレートにより構成される装置、又は、ロボット。【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の貫通孔を備えたプレート本体と、
上記プレート本体の貫通孔位置の表面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の表面側凹嵌部、及び／又は、
上記プレート本体の貫通孔位置の裏面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の裏面側凹嵌部と、
を具備したことを特徴とする装置組立用プレート。
【請求項２】
請求項１記載の装置組立用プレートにおいて、
上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部の両方が設けられていて、
上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は異なる貫通孔位置に形成されていることを特徴とする装置組立用プレート。
【請求項３】
請求項２記載の装置組立用プレートにおいて、
上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は千鳥配列となっていることを特徴とする装置組立用プレート。
【請求項４】
請求項２記載の装置組立用プレートにおいて、
上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は縞状に配列されていることを特徴とする装置組立用プレート。
【請求項５】
装置構成ユニットと該装置構成ユニットに着脱可能に取り付けられた請求項１〜請求項４の何れかに記載の装置組立用プレートとから構成された装置本体と、
上記装置本体の全部又は一部を覆うように着脱可能に取り付けられた外装材と、
を具備したことを特徴とする装置。
【請求項６】
請求項５記載の装置において、
上記装置構成ユニット側にナットを内装し、上記装置組立用プレートの外側からネジ部材を差し込んで上記ナットに螺合させ、それによって、装置組立用プレートを装置構成ユニットに着脱可能に取り付けるようにして上記装置本体を構成するようにしたことを特徴とする装置。
【請求項７】
請求項６記載の装置において、
上記装置組立用プレートの上記装置構成ユニット側の面の凹嵌部にナットを内装しておき、上記外装材側からネジ部材を差し込んで上記ナットに螺合させ、それによって、外装材を装置組立用プレートに着脱可能に取り付けるようにしたことを特徴とする装置。
【請求項８】
請求項５〜請求項７の何れかに記載された装置によるロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、玩具としてのロボットの筺体要素として使用される装置組立用プレートと、この装置組立用プレートを用いた装置とロボットに係り、特に、ナット又はネジ頭が嵌合される複数の表面側凹嵌部及び又は裏面側凹嵌部が備えられていて、ネジ部材とナットによる組み立て・分解を容易に、且つ、繰り返し行うことができるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
装置組立用プレートとしては、例えば、特許文献１に開示されているようなものがある。この装置組立用プレートはナットレスタイプであってＡＢＳ等の合成樹脂からなり、また、複数の小孔が穿孔されている。このような装置組立用プレートに固定対象物を固定する場合には、固定対象物に穿孔された貫通孔に固定ねじを通して上記小孔にねじ込む。固定ねじを小孔にねじ込むことにより小孔に雌ねじ部が形成されながら螺合されていく（いわゆる「セルフタッピング」）。これにより、固定対象物の装置組立用プレートへの取り付けが完了する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３１７７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の構成では、次のような問題があった。
前述したように、固定ねじをナットレスタイプの装置組立用プレートにねじ込んだ際、小孔には雌ねじ部が形成されることになる。つまり、セルフタッピング方式により雌ねじ部の形成と螺合が同時に行われる構成になっている。その場合、同じ小孔を繰り返し使用して固定対象物を装置組立用プレートに固定しようとすると、螺合が緩んでしまって強固な固定状態を得ることができないという問題があった。
また、セルフタッピング方式により雌ねじ部を形成させながら上記装置組立用プレートに上記固定ねじをねじ込む際には比較的大きな力が必要である。その為、子供にとってはその固定作業が困難なものとなっていた。
【０００５】
本発明は、このような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、ネジ部材とナットによる組み立て・分解を容易に、且つ、繰り返し行うことができる装置組立用プレートとそのような装置組立用プレートを使用した装置とロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するべく請求項１に記載された装置組立用プレートは、複数の貫通孔を備えたプレート本体と、上記プレート本体の貫通孔位置の表面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の表面側凹嵌部、及び／又は、上記プレート本体の貫通孔位置の裏面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の裏面側凹嵌部と、を具備したことを特徴とするものである。
また、請求項２に記載された装置組立用プレートは、請求項１記載の装置組立用プレートにおいて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部の両方が設けられていて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は異なる貫通孔位置に形成されていることを特徴とするものである。
また、請求項３に記載された装置組立用プレートは、請求項２記載の装置組立用プレートにおいて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は千鳥配列となっていることを特徴とするものである。
また、請求項４に記載された装置組立用プレートは、請求項２記載の装置組立用プレートにおいて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は縞状に配列されていることを特徴とするものである。
また、請求項５に記載された装置は、装置構成ユニットと該装置構成ユニットに着脱可能に取り付けられた請求項１〜請求項４の何れかに記載の装置組立用プレートとから構成された装置本体と、上記装置本体の全部又は一部を覆うように着脱可能に取り付けられた外装材と、を具備したことを特徴とするものである。
また、請求項６に記載された装置は、請求項５記載の装置において、上記装置構成ユニット側にナットを内装し、上記装置組立用プレートの外側からネジ部材を差し込んで上記ナットに螺合させ、それによって、装置組立用プレートを装置構成ユニットに着脱可能に取り付けるようにして上記装置本体を構成するようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項７に記載された装置は、請求項６記載の装置において、上記装置組立用プレートの上記装置構成ユニット側の面の凹嵌部にナットを内装しておき、上記外装材側からネジ部材を差し込んで上記ナットに螺合させ、それによって、外装材を装置組立用プレートに着脱可能に取り付けるようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項８に記載されたロボットは、請求項５〜請求項７の何れかに記載された装置によるロボットである。
【発明の効果】
【０００７】
以上述べたように、請求項１記載の装置組立用プレートによると、複数の貫通孔を備えたプレート本体と、上記プレート本体の貫通孔位置の表面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の表面側凹嵌部、及び／又は、上記プレート本体の貫通孔位置の裏面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の裏面側凹嵌部と、を具備したため、ナットを表面側凹嵌部や裏面側凹嵌部に嵌合させることで上記装置組立用プレート自体にセルフタッピング等により雌ネジ部を形成する必要がなく、上記装置組立用プレートに対する対象物の着脱を容易、且つ、繰り返し行うことができる。また、ネジ頭が上記表面側凹嵌部内や上記裏面側凹嵌部内に嵌合されるため、上記ネジ頭を外側に突出しないようにすることができる。
また、請求項２に記載された装置組立用プレートによると、請求項１記載の装置組立用プレートにおいて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部の両方が設けられていて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は異なる貫通孔位置に形成されているため、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部とが同じ位置に重なって形成されることがなく、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部の深さを上記ナットやネジ頭を収納できる程度に十分に確保しつつ、上記装置組立用プレートを薄いものとすることができる。
また、請求項３に記載された装置組立用プレートによると、請求項２記載の装置組立用プレートにおいて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は千鳥配列となっているため、上記装置組立用プレートの何れの場所においても同じような頻度で、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部が出現することになり、上記装置組立用プレートに固定される対象物の位置の自由度を高めることができる。
また、請求項４に記載された装置組立用プレートによると、請求項２記載の装置組立用プレートにおいて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は縞状に配列されているため、上記装置組立用プレートの何れの場所においても同じような頻度で、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部が出現することになり、上記装置組立用プレートに固定される対象物の位置の自由度を高めることができる。
また、請求項５に記載された装置によると、装置構成ユニットと該装置構成ユニットに着脱可能に取り付けられた請求項１〜請求項４の何れかに記載の装置組立用プレートとから構成された装置本体と、上記装置本体の全部又は一部を覆うように着脱可能に取り付けられた外装材と、を具備したため、分解・組み立てを容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
また、請求項６に記載された装置によると、請求項５記載の装置において、上記装置構成ユニット側にナットを内装し、上記装置組立用プレートの外側からネジ部材を差し込んで上記ナットに螺合させ、それによって、装置組立用プレートを装置構成ユニットに着脱可能に取り付けるようにして上記装置本体を構成するようにしたため、上記装置本体の分解・組み立てを容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
また、請求項７に記載された装置によると、請求項６記載の装置において、上記装置組立用プレートの上記装置構成ユニット側の面の凹嵌部にナットを内装しておき、上記外装材側からネジ部材を差し込んで上記ナットに螺合させ、それによって、外装材を装置組立用プレートに着脱可能に取り付けるようにしたため、上記装置本体に対する上記外装材の着脱を容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
また、請求項８に記載されたロボットは、請求項５〜請求項７の何れかに記載された装置によるロボットであるため、分解・組み立てを容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットを前方から見た斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットを後方から見た斜視図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットの底面図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットの分解斜視図である。
【図５】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットのロボット本体を前方から見た斜視図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットのロボット本体を後方から見た斜視図である。
【図７】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットのロボット本体の底面図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットのロボット本体の分解斜視図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットのギアボックスに対する装置組立用プレートの取付部を示す分解斜視図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットの一方の車輪に連結されるギアボックスに装置組立用プレートを取り付けた状態を示す正面図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図１１（ａ）は図１０におけるＸＩ−ＸＩ断面図、図１１（ｂ）は図１１（ａ）におけるＸＩｂ部の拡大図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図１１（ａ）におけるＸＩＩ−ＸＩＩ断面図である。
【図１３】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図５に示すロボット本体を図５中左側からみた側面図である。
【図１４】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図１３におけるＸＩＶ−ＸＩＶ断面図である。
【図１５】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図５におけるＸＶ−ＸＶ断面図である。
【図１６】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態による千鳥配列タイプの装置組立用プレートの斜視図である。
【図１７】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図１７（ａ）は本実施の形態による千鳥配列タイプの装置組立用プレートの平面図、図１７（ｂ）は図１７（ａ）におけるＸＶＩＩｂ−ＸＶＩＩｂ断面図である。
【図１８】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態による縞状配列タイプの装置組立用プレートの斜視図である。
【図１９】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図１９（ａ）は本実施の形態による縞状配列タイプの装置組立用プレートの平面図、図１９（ｂ）は図１９（ａ）におけるＸＩＸｂ−ＸＩＸｂ断面図である。
【図２０】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットの外装材の取付部を示す分解斜視図である。
【図２１】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットの外装材の一部を取り付けた状態を示す側面図である。
【図２２】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図２２（ａ）は図２１におけるＸＸＩＩａ−ＸＸＩＩａ断面図、図２２（ｂ）は図２２（ａ）におけるＸＸＩＩｂ部の拡大図である。
【図２３】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットの外装材の一部を取り外した状態の斜視図である。
【図２４】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットのボール保持・キック機構を示す分解斜視図である。
【図２５】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図２５（ａ）は本実施の形態によるストライカーロボットのボール保持・キック機構に用いられるカムの斜視図、図２５（ｂ）は本実施の形態によるストライカーロボットのボール保持・キック機構に用いられるカムの背面図、図２５（ｃ）は本実施の形態によるストライカーロボットのボール保持・キック機構に用いられるカムの側面図である。
【図２６】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図２６（ａ）は本実施の形態によるストライカーロボットをカムの後方から前方側を見た断面図でありボール保持・キック機構の待機状態を示す図、図２６（ｂ）は図２６（ａ）におけるＸＸＶＩｂ−ＸＸＶＩｂ断面図である。
【図２７】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図２７（ａ）は本実施の形態によるストライカーロボットをカムの後方から前方側を見た断面図でありボール保持・キック機構のボール保持状態を示す図、図２７（ｂ）は図２７（ａ）におけるＸＸＶＩＩｂ−ＸＸＶＩＩｂ断面図である。
【図２８】本発明の第１の実施の形態を示す図で、図２８（ａ）は本実施の形態によるストライカーロボットをカムの後方から前方側を見た断面図でありボール保持・キック機構のキック状態を示す図、図２８（ｂ）は図２８（ａ）におけるＸＸＶＩＩＩｂ−ＸＸＶＩＩＩｂ断面図である。
【図２９】本発明の第２の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるキーパーロボットを前方から見た斜視図である。
【図３０】本発明の第２の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるキーパーロボットを後方から見た斜視図である。
【図３１】本発明の第２の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるキーパーロボットの底面図である。
【図３２】本発明の第２の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるキーパーロボットの分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１乃至図２８を参照して、本発明の第１の実施の形態について説明する。この実施の形態は、本願発明を玩具としてのサッカーゲーム用ロボットに適用した例を示すものである。
本実施の形態によるサッカーゲーム用ロボットは、図１乃至図３に示すようなストライカーロボット１である。このストライカーロボット１は、サッカーゲーム用ロボットの一種であり、移動、図示しないボールの保持、保持したボールの蹴り出し動作（キック）を行い、サッカーゲームにおいてフィールドプレイヤーとしての役割をもつものである。
上記ストライカーロボット１は、図１乃至図４に示すように、装置本体としてのロボット本体３に、外装材としての上面カバー５ａ、５ｂ、上部カバー５ｃ、５ｄ、上部背面カバー５ｅ、５ｆ、側面カバー５ｇ、５ｈ、車輪カバー５ｉ、５ｊ、背面カバー５ｋ、前面カバー５ｍ、下部背面カバー５ｎが取り付けられて構成されている。
なお、上記ロボット本体３と上記上面カバー５ａ等の外装材との取付構造については後述する。
【００１０】
これらの外装材のうち、上記上部カバー５ｃにはカラーパネル７ａが着脱可能に係合・固定され、上記上部カバー５ｄにはカラーパネル７ｂが着脱可能に係合・固定され、上記上部背面カバー５ｅにはカラーパネル７ｃが着脱可能に係合・固定され、上記上部背面カバー５ｆにはカラーパネル７ｄが着脱可能に係合・固定されている。これらのカラーパネル７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄの配置と色の組み合わせによって、上記ストライカーロボット１を識別するためのマーカーが形成される。また、上記マーカーを図示しないカメラで撮像しその撮像データを画像処理することによって、上記ストライカーロボット１の個体識別や位置・向きの判別が行われる。
【００１１】
また、上記ロボット本体３の前面側（図４中下側）には、図示しないボールの保持動作、保持したボールの蹴り出し動作（キック）を行うボール保持・キック機構９が設置されている。このボール保持・キック機構９の詳細については後述する。また、図１や図４に示すように、上記上面カバー５ａ、５ｂ間には外装材８が介挿されている。この外装材８は前面側（図１中右下側）が外部に露出されている。また、図２に示すように、上記背面カバー５ｋにはＬＥＤカバー１０が設置されている。このＬＥＤカバー１０の内側に、後述する基板１９に実装されたＬＥＤが配置されるようになっている。
以上が本実施の形態によるストライカーロボット１の概略の構成である。以下、各部の構成を順次詳細に説明していく。
【００１２】
まず、ロボット本体３の構成について詳細に説明する。
上記ロボット本体３は、図５乃至図１４に示すように、装置構成ユニットとしての車輪ユニット１１ａ、１１ｂ、カム駆動ユニット１３、電池ボックスユニット１５に、上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃ、中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇを取り付けて、一体とすることで構成されている。また、上記背面プレート１７ｆには図示しない電子部品及び複数（本実施の形態の場合は、例えば、３つ）のＬＥＤが実装された基板１９が取り付けられている。また、上記上面プレート１７ａには、図示しない無線通信用基板が取り付けられている。また、上記底面プレート１７ｇには、球体保持部材２１ａによって鋼球２１ｂが回転可能に保持された支持ユニット２１、２１が取り付けられている。
【００１３】
上記車輪ユニット１１ａには、図８及び図９に示すように、まず、ギアボックス２３がある。このギアボックス２３は、ケース２５ａ、２５ｂからなり、図１２に示すように、入力側歯車２７ａ、２７ａ、２７ａ、第１中央歯車２７ｂ、第２中央歯車２７ｃ、第３中央歯車２７ｄ、第４中央歯車２７ｅ、第５中央歯車２７ｆ、第６中央歯車２７ｇ、出力側歯車２７ｈが内装されている。
図１２に示すように、上記入力側歯車２７ａには上記第１中央歯車２７ｂが歯合される。上記第１中央歯車２７ｂには上記第２中央歯車２７ｃが同軸上に一体となっており、上記第２中央歯車２７ｃに上記第３中央歯車２７ｄが歯合されている。上記第３中央歯車２７ｄには上記第４中央歯車２７ｅが同軸上に一体となっており、上記第４中央歯車２７ｅに上記第５中央歯車２７ｆが歯合されている。上記第５中央歯車２７ｆには上記第６中央歯車２７ｇが同軸上に一体となっており、上記第６中央歯車２７ｇに上記出力側歯車２７ｈが歯合されている。
また、上記第１中央歯車２７ｂ、上記第３中央歯車２７ｄ、上記第５中央歯車２７ｆは上記第２中央歯車２７ｃ、上記第４中央歯車２７ｅ、上記第６中央歯車２７ｇよりも大径の平歯車である。
【００１４】
また、図８に示すように、上記車輪ユニット１１ａにはモータ２９が設置されている。上記ギアボックス２３の入力側歯車２７ａの何れか一つには、図１１や図１２に示すように、上記モータ２９の出力軸２６が圧入により接続されている。上記モータ２９は上記入力側歯車２７ａ、２７ａ、２７ａの位置に対応して上記ケース２５ｂに形成された係合部３０に係合・固定されている。また、図１２に示すように、上記出力側歯車２７ｈには出力軸２８を介して全方向車輪３１が接続されている。上記モータ２９の出力軸の回転が、上記入力側歯車２７ａ、第１中央歯車２７ｂ、第２中央歯車２７ｃ、第３中央歯車２７ｄ、第４中央歯車２７ｅ、第５中央歯車２７ｆ、第６中央歯車２７ｇ、出力側歯車２７ｈを介して減速して伝達され、上記全方向車輪３１が回転されることになる。
【００１５】
上記ケース２５ｂには凹嵌部としてのナット収納部３５が形成されており、このナット収納部３５のそれぞれの内部には、ナット３７が内装されている。上記ナット収納部３５は上記ギアボックス２３の外側（図８中上側、紙面垂直方向手前側、下側、紙面垂直方向奥側）に向けて開口されており、この開口部から上記ナット３７の雌ネジ部が露出するようになっている。また、上記ナット収納部３５は内側よりも開口部側が狭くなっており、これによって上記ナット３７が内部に保持されるようになっている。
【００１６】
上記全方向車輪３１は、ホイール本体３９と、このホイール本体３９の外周側に回転可能に設けられた複数（本実施の形態の場合は、例えば、１８個）の略円板形状のローラ４１とから構成されている。このローラ４１の外周面の全周にわたって複数の凸部４２が形成されている。また、ホイール本体３９には、上記ローラ４１に対応したローラ用溝４３が形成されており、図１２に示すように、このローラ用溝４３内の両側面にはそれぞれ軸受用穴４３ａが形成されている。一方、図１２に示すように、上記ローラ４１の両面には回転軸４４、４４が突出・形成されており、この回転軸が上記軸受用穴４３ａ内に配置されていて、上記ローラ４１が上記回転軸４４、４４を中心に回転可能となっている。
【００１７】
また、上記ホイール本体３９は、２つのホイール部材４５ａ、４５ｂとから構成されている。このホイール部材４５ａ、４５ｂは上記ホイール本体３９を縦に二分割した形状で、図９や図１２に示すように、ホイール部材４５ａ側（図１２中右側）から挿入された複数（本実施の形態の場合は、例えば、２つ）の固定用ネジ４７ａを上記ホイール部材４５ｂに嵌合されたナット４７ｂに螺合させることにより一体にされて上記ホイール本体３９が構成されるものである。  また、上記ホイール本体３９の反ギアボックス２３側（図１２中右側）にはホイールキャップ４８が係合・固定されている。
【００１８】
車輪ユニット１１ｂも上記車輪ユニット１１ａと同様の構成になっている。ただし、上記車輪ユニット１１ｂ側のモータ２９の取付位置は、上記車輪ユニット１１ａ側のモータ２９と干渉しないような位置となっている。
【００１９】
次に、カム駆動ユニット１３の構成を説明する。カム駆動ユニット１３には、図８に示すように、まず、ギアボックス４９がある。このギアボックス４９は、ケース５１ａ、５１ｂからなり、図１４や図１５に示すように、入力側歯車５３ａ、第１中央歯車５３ｂ、第２中央歯車５３ｃ、第３中央歯車５３ｄ、第４中央歯車５３ｅ、第５中央歯車５３ｆ、第６中央歯車５３ｇ、第７中央歯車５３ｈ、第８中央歯車５３ｉ、第９中央歯車５３ｊ、第１０中央歯車５３ｋ、出力側歯車５３ｍが内装されている。
【００２０】
図１５に示すように、上記入力側歯車５３ａには上記第１中央歯車５３ｂが歯合される。上記第１中央歯車５３ｂには上記第２中央歯車５３ｃが同軸上に一体となっており、上記第２中央歯車５３ｃに上記第３中央歯車５３ｄが歯合されている。上記第３中央歯車５３ｄには上記第４中央歯車５３ｅが同軸上に一体となっており、上記第４中央歯車５３ｅに上記第５中央歯車５３ｆが歯合されている。上記第５中央歯車５３ｆには上記第６中央歯車５３ｇが同軸上に一体となっており、上記第６中央歯車５３ｇに上記第７中央歯車５３ｈが歯合されている。上記第７中央歯車５３ｈには上記第８中央歯車５３ｉが同軸上に一体となっており、上記第８中央歯車５３ｉに上記第９中央歯車５３ｊが歯合されている。上記第９中央歯車５３ｊには上記第１０中央歯車５３ｋが同軸上に一体となっており、上記第１０中央歯車５３ｋに上記出力側歯車５３ｍが歯合されている。
また、上記第１中央歯車５３ｂ、第３中央歯車５３ｄ、第５中央歯車５３ｆ、第７中央歯車５３ｈ、第９中央歯車５３ｊは上記第２中央歯車５３ｃ、第４中央歯車５３ｅ、第６中央歯車５３ｇ、第８中央歯車５３ｉ、第１０中央歯車５３ｋよりも大径の平歯車である。
【００２１】
また、図８や図１５に示すように、上記ギアボックス４９の前面側（図８中紙面垂直方向手前側）には出力軸５７が突出されており、この出力軸５７は上記出力側歯車５３ｍに同軸上に接続されている。また、図８や図１４に示すように、上記カム駆動ユニット１３にはモータ５９が設置されている。図１４に示すように、上記ギアボックス４９の入力側歯車５３にはモータ５９の出力軸６１が圧入により接続されている。上記モータ５９は、上記ケース５１ｂに形成された係合部６３に係合・固定されている。
そして、上記モータ５９の出力軸６１の回転が、上記入力側歯車５３ａ、第１中央歯車５３ｂ、第２中央歯車５３ｃ、第３中央歯車５３ｄ、第４中央歯車５３ｅ、第５中央歯車５３ｆ、第６中央歯車５３ｇ、第７中央歯車５３ｈ、第８中央歯車５３ｉ、第９中央歯車５３ｊ、第１０中央歯車５３ｋ、出力側歯車５３ｍを介して減速して伝達され、上記出力軸５７が回転されることになる。
【００２２】
また、上記ギアボックス４９の上記ケース５１ｂにも、前述したギアボックス２３のケース２５ｂと同様に、凹嵌部としてのナット収納部６５が形成されており、このナット収納部６５のそれぞれの内部には、ナット６７が内装されている。また、上記ギアボックス４９の上記ケース５１ｂには、ケース５１ａ側（図８中紙面垂直方向手前側）に突出された図示しない複数（本実施の形態の場合は、例えば、２つ）のナット保持部が形成されている。このナット保持部それぞれの先端面（図８中紙面垂直方向手前側端面）に設けられた凹部内にはナット６６が設置されている。また、上記ギアボックス４９の上記ケース５１ａには、上記ナット６６に対応した複数（本実施の形態の場合は、例えば、２つ）の貫通孔６４が形成されており、上記ナット６６の雌ネジ部はこの貫通孔６４から外部に露出している。
【００２３】
次に、図６乃至図８及び図１５を参照して、電池ボックスユニット１５の構成を説明する。
まず、上記電池ボックスユニット１５はケース６８ａ、６８ｂからなり、内部に電池６８ｈが収納されている。上記ケース６８ｂには図示しないナット収納部が形成されており、このナット収納部内には図示しないナットが内装されている。また、この図示しないナットの雌ネジ部は、上記電池ボックスユニット１５の背面側（図８中紙面垂直方向奥側）には露出されるようになっている。また、図６や図８に示すように、上記電池ボックスユニット１５の背面側には電極６８ｃ、６８ｄが突出・配置されており、この電極６８ｃ、６８ｄによって上記図示しない電池からの電力を取り出すようにしている。また、図７に示すように、上記電池ボックスユニット１５の底面側には開口部６８ｅが設けられており、この開口部６８ｅは蓋６８ｆによって閉鎖されている。この蓋６８ｆは、その一端側（図７中左側）が上記ケース６８ａ、６８ｂに対して回動可能に取り付けられており、その他端側をネジ６８ｇによって固定されている。上記ネジ６８ｇを外し、上記蓋６８ｆを回動させることで、上記開口部６８ｅを開放させて、上記電池６８ｈの取り出し・収納を行うことができる。
【００２４】
次に、上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃ、中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇの構成を説明する。まず、上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃ、背面プレート１７ｆは、図１６及び図１７に示すような装置組立用プレート６９を所定の形状・大きさに切断・加工したものである。
図１７（ｂ）に示すように、上記装置組立用プレート６９には複数個の貫通孔６９ａが穿孔されている。これら貫通孔６９ａの一方の面（図１７（ｂ）中上側の面）側には複数の表面側凹嵌部６９ｂが形成されている。また、図１７（ｂ）に示すように、上記装置組立用プレート６９の貫通孔６９ａの他方の面（図１７（ｂ）中下側の面）側には複数の裏面側凹嵌部６９ｃが形成されている。
【００２５】
また、上記装置組立用プレート６９の両面には、複数の直線状の溝６９ｅと、この溝６９ｅに直交する複数の直線状の溝６９ｆが全面にわたって形成されており、上記装置組立用プレート６９は、上記溝６９ｅ、６９ｆによって格子状に区画されている。また、この区画ごとに、上記表面側凹嵌部６９ｂ又は上記裏面側凹嵌部６９ｃの何れか一方が形成されるように構成されている。また、上記装置組立用プレート６９は、上記溝６９ｅ、６９ｆが形成された部分が薄くなっており、上記溝６９ｅ、６９ｆに沿って容易に切断できるものである。上記上面プレート１７ａ等は、上記装置組立用プレート６９を上記溝６９ｅ、６９ｆに沿って切断して加工したものである。
また、上記溝６９ｅ、６９ｆ内には、等間隔に複数の貫通孔６９ｇが形成されている。この貫通孔６９ｇは、上記溝６９ｅ、６９ｆによって形成される格子状の区画の各辺の両端と中点に形成されているものである。
また、上記装置組立用プレート６９においては、上記表面側凹嵌部６９ｂや上記裏面側凹嵌部６９ｃの配列は千鳥配列となっている。すなわち、図１７（ａ）に示すように、上記表面側凹嵌部６９ｂの形成された区画と上記裏面側凹嵌部６９ｃの形成された区画が、図１７（ａ）中上下方向においても左右方向においても交互に配置されていることとなる。
【００２６】
また、中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、底面プレート１７ｇは、図１８及び図１９に示すような装置組立用プレート７１を所定の形状・大きさに切断・加工したものである。
上記装置組立用プレート７１も、前述した装置組立用プレート６９と同様に、貫通孔７１ａ、表面側凹嵌部７１ｂ、裏面側凹嵌部７１ｃ、複数の直線状の溝７１ｅ、この溝７１ｅに直交する複数の直線状の溝７１ｆ、上記溝７１ｅ、７１ｆ内の複数の貫通孔７１ｇが形成されている。
しかし、上記装置組立用プレート７１は、上記装置組立用プレート６９とは、上記表面側凹嵌部７１ｂや上記裏面側凹嵌部７１ｃの配列が異なっており、上記表面側凹嵌部７１ｂや上記裏面側凹嵌部７１ｃが縞状に配列されている。すなわち、上記装置組立用プレート７１においては、図１９（ａ）に示すように、上記表面側凹嵌部７１ｂの形成された区画及び上記裏面側凹嵌部７１ｃの形成された区画が図１９（ａ）中上下方向に一列に配列されており、この表面側凹嵌部７１ｂの形成された列と裏面側凹嵌部７１ｃの形成された列とが、図１９（ａ）中左右方向において交互に配置されていることになる。
なお、上記装置組立用プレート６９（７１）の溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）に沿った切断・加工は、例えば、ニッパーによって行われるものである。
【００２７】
次に、図９と図１１を参照して、ギアボックス２３に対する中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇの取付構造や、電池ボックスユニット１５に対する上記背面プレート１７ｆの取付構造について、車輪ユニット１１ａ側のギアボックス２３を例に説明する。
図９や図１１に示すように、まず、上記背面プレート１７ｆは、その右端側（図９中右側）を上記ギアボックス２３の背面（図１１中左側の面）に当接される。このとき、上記背面プレート１７ｆの表面側凹嵌部６９ｂ側の面が反ギアボックス２３側（図１１（ａ）中左側）となり、裏面側凹嵌部６９ｃ側の面がギアボックス２３側（図１１（ａ）中右側）となるように指向される。
そして、上記背面プレート１７ｆは、その表面側凹嵌部６９ｂと貫通孔６９ａを貫通し、上記ギアボックス２３のナット収納部３５内に内装されたナット３７に螺合されるネジ７３によって固定される。また、このとき、上記ネジ７３の頭部は、上記背面プレート１７ｆの表面側凹嵌部６９ｂ内に収納されるようになっている。
【００２８】
また、図９乃至図１１に示すように、上記ギアボックス２３の前面（図１１中右側の面）には前面プレート１７ｅが同様に取り付けられており、上記ギアボックス２３の上面（図１１中上側の面）には中央プレート１７ｄが同様に取り付けられており、上記ギアボックス２３の底面（図１１中下側の面）には底面プレート１７ｇが同様に取り付けられている。また、同様にして、車輪ユニット１１ｂ側のギアボックス２３にも中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇが取り付けられている。また、同様に、電池ボックスユニット１５にも、図示しないナット収納部にナットが内装されており、図示しないネジによって上記背面プレート１７ｆが取り付けられている。
なお、中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、底面プレート１７ｇの取付構造の場合には、上記ネジ７３は上記中央プレート１７ｄ等の表面側凹嵌部７１ｂと貫通孔７１ａを貫通しており、上記ネジ７３のネジ頭は上記表面側凹嵌部７１ｂ内に収納されることとなる。
【００２９】
次に、図１４を参照して、ギアボックス４９に対する上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃ、中央プレート１７ｄの取付構造について説明する。
上記ギアボックス４９に対する上面プレート１７ａ、側面プレート１７ｂ、側面プレート１７ｃの取付構造も、前述したギアボックス２３の場合と同様の取付構造となっている。すなわち、図１４に示すように、上記ギアボックス４９のケース５１ｂのナット収納部６５内にもナット６７が内装されており、上記ギアボックス４９に当接させた上記上面プレート１７ａ等が、上記上面プレート１７ａ等の表面側凹嵌部６９ｂと貫通孔６９ａを貫通し上記ナット６７に螺合されるネジ７５によって固定されるようになっているものである。また、上記ネジ７５のネジ頭は上記表面側凹嵌部６９ｂ内に収納されるようになっている。
【００３０】
なお、上記中央プレート１７ｄは、ギアボックス２３に取付けられると共に上記ギアボックス４９にも取り付けられているが、この場合は、ネジ７５は上記装置組立用プレート１７ｄの裏面側凹嵌部６９ｃと貫通孔６９ａを貫通しており、上記ネジ７５の頭部は上記裏面側凹嵌部６９ｃ内に収納されるようになっている。また、前述したように底面プレート１７ｇには支持ユニット２１、２１が取り付けられているが、この取付構造は後述するロボット本体３と上面カバー５ａ等との取付構造と同様のものとなっている。
なお、上記ロボット本体３に使用される各装置組立用プレートは、その表面側凹嵌部６９ｂ、７１ａが上記ロボット本体３の外側に指向されるとともに、その裏面側凹嵌部６９ｃ、７１ｃが上記ロボット本体３の内側に指向されるように取り付けられている。
【００３１】
また、図８や図１４に示すように、上記上面プレート１７ａには、上記装置組立用プレート７１を加工したスペーサー８６ａが取り付けられている。このスペーサー８６ａは、上記上面プレート１７ａの表面側凹嵌部６９ｂ内に嵌合された図示しないナットに対して螺合されたネジ８６ｂによって固定されており、このネジ８６ｂの頭部は上記スペーサー８６ａの表面側凹嵌部７１ｂ内に収納されている。
また、上記側面プレート１７ｃにも、上記装置組立用プレート７１を加工したスペーサー８６ｃが取り付けられている。このスペーサー８６ｃも、上記スペーサー８６ｃの表面側凹嵌部７１ｂ内に嵌合されたナット８６ｄに対して螺合されたネジ８６ｅによって固定されており、このネジ８６ｅの頭部は上記側面プレート１７ｃの表面側凹嵌部６９ｂ内に収納されている。
以上が、ロボット本体３の構成の説明である。
【００３２】
次に、ロボット本体３に対する外装材の取付構造について、図２０乃至図２２を参照しながら、上部カバー５ｃを取り付ける場合を例に説明する。
上記上部カバー５ｃは、図２０乃至図２２に示すように、上記ロボット本体３の側面プレート１７ｂに固定されている。上記上部カバー５ｃには、図２２に示すように、複数（本実施の形態の場合は、例えば、２つ）のネジ収納部７７が形成されている。このネジ収納部７７は、ロボット本体３側（図２２（ａ）中下側）に向けて突出・形成された有底の円筒形状を成しており、外側（図２２（ａ）中上側）に向けて開口されていると共に、底部には貫通孔７９が形成されている。一方、上記側面プレート１７ｂの裏面側凹嵌部６９ｃにはナット８１が嵌合されている。
そして、このナット８１には、上記貫通孔７９を貫通するネジ８３が螺合されている。上記上部カバー５ｃは、このネジ８３によって上記側面プレート１７ｂに固定されている。また、上記ネジ８３の頭部は上記ネジ収納部７７内に収納されるようになっている。
【００３３】
また、上部カバー５ｄ、側面カバー５ｇ、５ｈ、車輪カバー５ｉ、５ｊ、背面カバー５ｋ、前面カバー５ｍ、下部背面カバー５ｎも、同様にして、上記ロボット本体３の対応する装置組立用プレートに取り付けられている。また、上記背面プレート１７ｆに対する基板１９が取り付けや上記上面プレート１７ａに対する図示しない無線通信用基板の取り付けも、同様に、裏面側凹嵌部６９ｃに嵌合されたナットに螺合されるネジ８３によって行われている。
【００３４】
また、図１に示すように、上面カバー５ａ、５ｂは、外装材８が介挿された状態で一体化され、前述した上記上部カバー５ｃと同様に上面プレート１７ａに取り付けられる。図４に示すように、上記上面カバー５ａの端部（図４中左側端）及び上記上面カバー５ｂの端部（図４中右側端）には、それぞれ切欠部８５が形成されている。上記上面カバー５ａ、５ｂを固定する際に用いられる図示しないネジは、この切欠部８５を貫通し、上記上面プレート１７ａの裏面側凹嵌部６９ｃに嵌合された図示しないナットに螺合される。
なお、この図示しないネジの頭部は、上記上部カバー５ｃ、５ｄによって覆い隠されることになる。
また、図２に示すように、背面カバー５ｅと背面カバー５ｆは、係合・一体化されたうえで、ストライカーロボット１の背面側（図２中左下側）にて、上記上部カバー５ｃと上記上部カバー５ｄとの間に介挿されて取り付けられている。
【００３５】
次に、ボール保持・キック機構９について、図２３乃至図２６を参照して説明する。上記ボール保持・キック機構９は、図２３に示すように、カム駆動ユニット１３のギアボックス４９に取り付けられている。まず、上記ボール保持・キック機構９には、ベース部材８７がある。このベース部材８７の下側（図２４中下側）には、軸受取付部材係合部８７ａ、８７ａが形成されている。また、上記ベース部材８７には、貫通孔８７ｂ、８７ｂが形成されている。上記ベース部材８７は、上記貫通孔８７ｂとギアボックス４９のケース５１ａの貫通孔６４を貫通して上記ギアボックス４９内のナット６６に螺合される図示しないネジによって、上記ギアボックス４９に固定される。また、上記ベース部材８７にはカム収納部８７ｃも設けられている。
【００３６】
上記ベース部材８７の軸受取付部材係合部８７ａ、８７ａには、軸受取付部材８９が係合・固定されている。この軸受取付部材８９の両端側（図２４中左下から右上に向かう方向の両側）の上側（図２４中上側）には、軸受取付部８９ａ、８９ａが形成されている。また、上記軸受取付部材８９の両端側（図２４中左下から右上に向かう方向の両側）の下側（図２４中下側）には、係合凸部８９ｂ、８９ｂが形成されている。上記軸受取付部材８９は、上記ベース部材８７の軸受取付部材係合部８７ａ、８７ａに係合凸部８９ｂ、８９ｂが係合されることによって上記ベース部材８７に固定されている。
また、上記軸受取付部材８９には軸受部材９１、９１が取り付けられている。この軸受部材９１には、軸受部９１ａが形成されている。また、上記軸受部材９１には係合溝９１ｂが形成されている。
上記軸受部材９１は、係合溝９１ｂに上記軸受取付部材８９の軸受取付部８９ａが係合されることで上記軸受取付部材８９に固定されている。
【００３７】
また、上記ボール保持・キック機構９には、図２４に示すように、主軸９３がある。この主軸９３は、両端側（図２４中左右方向端側）が略Ｔ字型の断面形状を成している軸部９３ａと、この軸部９３ａの外周側に突出・形成されたカム付勢部９３ｂやバネ係合部９３ｃとから構成されている。また、上記主軸９３は、上記軸受部材９１、９１の軸受部９１ａによって回転可能に支持される。
【００３８】
上記主軸９３には、ボール保持用弾性部材としてのボール保持用コイルバネ９５が軸部９３ａに貫通された状態で設置されている。上記ボール保持用コイルバネ９５は、上記カム付勢部９３ｂやバネ係合部９３ｃの図２４中左側に配置されており、その一端側が上記バネ係合部９３ｃに係合されているとともに、その他端側は、上記軸受取付部材８９の上面（図２４中上側の面）の前方側（図２４中右下側）に当接されている。また、上記主軸９３は、上記ボール保持用コイルバネ９５によって、図２６（ｂ）中時計回り方向に回転されるように常時付勢されている。
【００３９】
また、上記主軸９３には、キック用弾性部材としてのキック用コイルバネ９７が軸部９３ａに貫通された状態で設置されている。上記キック用コイルバネ９７は上記主軸９３の上記カム付勢部９３ｂやバネ係合部９３ｃの図２４中右側に配置されている。また、上記主軸９３には、キック用アーム９９が軸部９３ａに貫通された状態で、回動可能に設置されている。上記キック用アーム９９は、その一端側（図２４中上側）には、軸受部９９ａ、カム付勢部９９ｂ、バネ係合部９９ｃが形成されていると共に、その他端側（図２４中下側）にはキック部材取付部９９ｄが形成されている。また、上記キック用アーム９９は上記キック用コイルバネ９７の図２４中右側に配置されており、上記キック用コイルバネ９７は、その一端側が上記キック用アーム９９のバネ係合部９９ｃに係合されているとともに、その他端側は、上記軸受取付部材８９の上面（図２４中上側の面）の前方側（図２４中右下側）に当接されている。また、上記キック用アーム９９は、上記キック用コイルバネ９７によって、図２６（ｂ）中時計回り方向に回転されるように常時付勢されている。
また、上記キック用アーム９９のキック部材取付部９９ｄには、キック部材１０１が固着されている。
【００４０】
また、上記ボール保持用コイルバネ９５より外側、及び、上記キック用アーム９９より外側に、前述した軸受部材９１、９１が設置されている。また、上記主軸９３の軸部９３ａの両端側（図２４中左下から右上に向かう方向の両側）には、ボール保持用アーム基部１０３、１０３が固着されている。このボール保持用アーム基部１０３の一端側（図２４中上側）は上記軸部９３ａの両端側（図２４中左下から右上に向かう方向の両側）の断面形状に対応した貫通孔１０３ａが形成されており、この貫通孔１０３ａ内に上記軸部９３ａの両端側（図２４中左下から右上に向かう方向の両側）が圧入されている。
【００４１】
また、個々の上記ボール保持用アーム基部１０３の他端側（図２４中下側）は接続部１０３ｂとなっており、この接続部１０３ｂには、接続ブロック１０５を介して、ボール保持用アーム先端部１０７が接続されている。このボール保持用アーム先端部１０７の一端側（図２４中上側）は上記接続ブロック１０５に接続される接続部１０７ａが形成されていると共に、他端側（図２４中下側）からは幅方向（図２４中左下から右上に向かう方向）両側に向けて回転軸１０７ｂ、１０７ｂが突出・形成されている。また、上記ボール保持用アーム基部１０３、上記接続ブロック１０５、上記ボール保持用アーム先端部１０７によって、ボール保持用アーム１０８が構成されている。
【００４２】
そして、個々の上記ボール保持用アーム先端部１０７には、それぞれボール保持用プレート１０９が回転可能に設けられている。このボール保持用プレート１０９の内側（図２４中中央側）には、回転軸ガイド部１１０が設けられており、この回転軸ガイド部１１０に上記ボール保持用アーム先端部１０７の回転軸１０７ｂ、１０７ｂが上下（図２４中上下方向）に摺動可能に係合されている。また、図２６（ａ）に示すように、ボール保持用プレート１０９、１０９の後端側（図２６（ａ）中紙面垂直方向手前側）は、車輪カバー５ｉや車輪カバー５ｊのそれぞれの内側（図２６（ａ）中中央側）に形成されたボール保持用プレートガイド部１１１、１１１に、摺動可能に係合されている。
【００４３】
また、上記ベース部材１０７の背面（図２４中左上側の面）にはセンサ基板１１３が設置されている。このセンサ基板１１３の下端側（図２４中下側）にはセンサスイッチ１１３ａが設置されている。このセンサスイッチ１１３ａはモータ５９の回転を停止させるためのものである。詳細は後述する。
【００４４】
また、上記ボール保持・キック機構９には、駆動手段であるカム手段としてのカム１１５が設置されている。このカム１１３は、前述したカム駆動ユニット１３の出力軸５７に固着されて、モータ５９によって回転されるものである。また、上記カム１１５は上記ベース部材８７のカム収納部８７ｃ内に配置されている。
上記カム１１５は、図２５に示すような形状を成している。まず、上記カム１１５の外周面は図２５（ｂ）に示すような形状を成している。すなわち、径が最大となっている付勢部１１５ａと、径が最少となっている解放部１１５ｂと、径が最小から最大まで徐々に変化していく復帰動作部１１５ｃとが形成されている。また、上記解放部１１５ｂと上記復帰動作部１１５ｃとの境界には凸部１１５ｆが形成されている。また、上記付勢部１１５ａと解放部１１５ｂとの境界においては、径が急激に変化している。
なお、上記凸部１１５ｆは復帰動作時に復帰方向に力を集中させるためのものである。すなわち、突部１１５ｆがない場合には、復帰動作時にキック用アーム９９、ボール保持用アーム基部１０３、１０３が横方向に滑ることが懸念されるが、凸部１１５ｆを設けることにより、一旦、復帰方向に力を集中させることができるので、その後の復帰動作がより円滑なものとなる。
【００４５】
また、上記カム部材１１５の後方側（図２５（ｃ）中左側）にはセンサスイッチ付勢部１１５ｄが形成されている。このセンサスイッチ付勢部１１５ｄは、所定の放射方向（図１３（ｂ）中下側）のみに部分的に突出した突出部１１５ｄ′を備えていて、この突出部１１５ｄ′によって上記センサ基板１１３のセンサスイッチ１１３ａを付勢するようになっている。この突出部１１５ｄ′によってセンサスイッチ１１３ａが付勢されている状態からその付勢が解除されたタイミングでモータ５９の回転を停止させ、また、この突出部１１５ｄ′にるセンサスイッチ１１３ａの付勢が解除されている状態から付勢する状態に移行するタイミングでもモータ５９の回転を停止させる構成になっている。
また、上記カム部材１１５には貫通孔１１５ｅが設けられていて、上記カム駆動ユニット１３の出力軸５７がこの貫通孔１１５ｅ内に圧入される。
以上が、ストライカーロボット１の構成についての説明である。
【００４６】
次に、ストライカーロボット１の作用について説明する。
上記ストライカーロボット１はロボット本体３に設けられた図示しない無線通信用基板によって受信される信号の指示により、移動やボール保持・キック動作を行う。
まず、上記ストライカーロボット１の移動について、図１や図１３を参照しながら説明する。なお、図１３には、上記ストライカーロボット１から外装材とボール保持・キック機構９を除去したロボット本体３のみが図示されているが、このロボット本体３をストライカーロボット１として説明する。
上記ストライカーロボット１には、１つずつの全方向車輪３１を備えた２つの車輪ユニット１１ａ、１１ｂが備えられている。そのため、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂの全方向車輪３１を、共に図１３中時計回り方向に回転させれば、上記ストライカーロボット１は前進（図１中右下側及び図１３中左側に移動）することになる。また、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂの全方向車輪３１を、共に図１３中反時計回り方向に回転させれば、上記ストライカーロボット１は後退（図１中左上側及び図１３中右側に移動）することになる。
【００４７】
また、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂの全方向車輪３１を、それぞれ逆向きに回転させれば、上記ストライカーロボット１はその場で旋回動作を行うことになる。すなわち、上記車輪ユニット１１ａの全方向車輪３１を図１３中反時計回り方向に回転させ、上記車輪ユニット１１ｂの全方向車輪３１を図１３中時計回り方向に回転させると、上記ストライカーロボット１は右旋回（図１中時計回り方向の旋回）を行う。また、上記車輪ユニット１１ａの全方向車輪３１を図１３中時計回り方向に回転させ、上記車輪ユニット１１ｂの全方向車輪３１を図１３中反時計回り方向に回転させると、上記ストライカーロボット１は左旋回（図１中反時計回り方向の旋回）を行う。
【００４８】
また、上記旋回動作において、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂの何れか一方のみを回転させれば、前述した旋回動作よりも旋回半径の大きい旋回動作が行われる。また、上記車輪ユニット１１ａ、１１ｂのそれぞれの全方向車輪３１、３１を共に同方向に回転させつつ、両者の回転数を相対的に増減させることで移動しながらの旋回動作が行われる。
また、上記全方向車輪３１、３１の回転速度の制御により、上記ストライカーロボット１の移動速度や旋回速度が制御される。
以上が、上記ストライカーロボット１の移動についての説明である。
【００４９】
次に、ストライカーロボット１のボール保持・キック動作について、図２６乃至図２８を参照して説明する。
上記ストライカーロボット１のボール保持・キック機構９は、通常は待機状態にあるが、この通常状態のときに上記ボール保持・キック機構９を動作させる信号を受信するとボール保持状態に移行する。その後、更に上記ボール保持・キック機構９を動作させる信号を受信するとキック動作を行ってから待機状態に戻る動作を行う。
【００５０】
まず、上記ボール保持・キック機構９の待機状態について、図２６を参照しながら説明する。この待機状態においては、カム１１５は、図２６（ａ）に示すように、付勢部１１５ａやセンサスイッチ付勢部１１５ｄの突出部を上側（図２６（ａ）中上側）に向けた状態となっている。このとき、上記付勢部１１５ａによって、主軸９３のカム付勢部９３ｂやキック用アーム９９のカム付勢部９９ｂが上記カム１１５の付勢部１１５ａによってボール保持用コイルバネ９５やキック用コイルバネ９７の付勢力に抗して付勢されることで、上記キック用アーム９９や上記主軸９３が図２６（ｂ）中反時計回り方向に回動された状態となっている。
【００５１】
また、このとき、上記主軸９３に接続されたボール保持用アーム１０８、１０８も図２６（ｂ）中反時計回り方向に回動された状態となっており、ボール保持用プレート１０９、１０９も、ロボット本体３側（図２６（ｂ）中右側）に収納された状態となっている。また、上記キック用アーム９９に接続されたキック部材１０１も、ロボット本体３側（図２６（ｂ）中右側）に収納された状態となっている。また、このとき、上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄは、センサ基板１１３上のセンサスイッチ１１３ａを付勢した状態となっている。このような状態が、上記ボール保持・キック機構９の待機状態である。
【００５２】
次に、上記ボール保持・キック機構９のボール保持状態について、図２７を参照しながら説明する。
前述の待機状態のとき、上記ボール保持・キック機構９を動作させる信号が受信されると、カム駆動ユニット１３によって上記カム１１５が図２７（ａ）中反時計回り方向に回転される。このとき、上記キック用アーム９９のカム付勢部９９ｂの下（図２７（ｂ）中下側）には上記カム１１５の付勢部１１５ａが位置しているが、上記主軸９３のカム付勢部９３ｂの下（図２７（ｂ）中下側）には上記カム１１５の解放部１１５ｂが位置している状態となっている。したがって、上記キック用アーム９９は上記カム１１５によって付勢されているが、上記主軸９３は上記カム１１５による付勢が解除された状態となる。このような状態になる際に上記主軸９３とボール保持用アーム１０８、１０８は上記ボール保持用コイルバネ９５の付勢力によって、図２７（ｂ）中時計回り方向に回転され、ボール保持用プレート１０９、１０９は車輪カバー５ｉや車輪カバー５ｊのボール保持用プレートガイド部１１１、１１１によってガイドされながら、ストライカーロボット１の前方側（図２７（ｂ）中左側）へ突出される。そして、上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄによる上記センサスイッチ１１３ａの付勢が解除された状態となると、上記カム１１５の回転が停止される。
【００５３】
そして、次の信号を受信するまでは、上記カム１１５の回転は停止され、上記ボール保持用プレート１０９、１０９が上記ストライカーロボット１の前方側（図２７（ｂ）中左側）へ突出されているとともに、上記キック部材１０１が前述した待機状態と同じくロボット本体３側（図２７（ｂ）中右側）に収納されている状態が維持される。また、このとき、ストライカーロボット１は、キック部材１０１前方（図２７（ｂ）中左側）の上記ボール保持用プレート１０９、１０９間に、図示しないボールを保持することができる。このような状態が、上記ボール保持・キック機構９のボール保持状態である。この状態でストライカーロボット１が、例えば、前方に移動することによりドリブル動作が実現される。
【００５４】
次に、上記ボール保持・キック機構９のキック動作について、図２８を参照しながら説明する。
前述のボール保持状態のとき、上記ボール保持・キック機構９を動作させる信号が受信されると、カム駆動ユニット１３によって上記カム１１５が図２８（ａ）中反時計回り方向に更に回転され、上記主軸９３のカム付勢部９３ｂの下（図２８（ｂ）中下側）だけでなく、上記キック用アーム９９のカム付勢部９９ｂの下（図２８（ｂ）中下側）にも上記カム１１５の解放部１１５ｂが位置している状態となる。このような状態となったときに上記キック用アーム９９の上記カム１１５による付勢が解除され、上記キック用アーム９９は上記キック用コイルバネ９７の付勢力によって、図２８（ｂ）中時計回り方向に回転され、上記キック部材１０１によって上記図示しないボールが前方（図２８（ｂ）中左側）へと蹴り出される。この動作がキック動作である。
【００５５】
そして、その後も上記カム１１５は回転を続け、復帰動作部１１５ｃによって上記主軸９３のカム付勢部９３ｂや上記キック用アーム９９のカム付勢部９９ｂが付勢され、上記主軸９３や上記キック用アーム９９を徐々に図２８（ｂ）中反時計回り方向へ回転させる。そして、上記主軸９３のカム付勢部９３ｂや上記キック用アーム９９のカム付勢部９９ｂは、再び上記カム１１５の付勢部１１５ａによって付勢された状態となる。これによって、ボール保持用プレート１０９、１０９やキック部材１０１が再びロボット本体３側（図２６（ｂ）中右側）に収納された状態となる。そして、このような状態になったとき、上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄによって、センサ基板１１３のセンサスイッチ１１３ａが付勢されて、上記カム１１５の回転が停止される。このような動作を経て、上記ボール保持・キック機構９は、再び図２６（ａ）に示す待機状態に戻る。
以上が、ストライカーロボット１のボール保持・キック動作の説明である。
【００５６】
また、上記ストライカーロボット１のＬＥＤカバー１０内側には図示しない複数（本実施の形態の場合は、例えば、３つ）のＬＥＤが設置されている。これらのＬＥＤは、それぞれ、上記ストライカーロボット１の電源が投入されていること、無線通信が受信されていること、無線通信が受信されていることを表示するものとなっている。また、これらのＬＥＤを無線通信による指示やあらかじめ設定された指示に従って点灯させることもできる。
以上が、ストライカーロボット１の作用についての説明である。
【００５７】
次に、本実施の形態における装置組立用プレート６９、７１の効果について説明する。
ギアボックス２３のナット収納部３５等にナット３７等を内装し、上記ギアボックス２３の外周面に上記装置組立用プレート６９（７１）を切断・加工した背面プレート１７ｆ等を当接させ、上記背面プレート１７ｆ等を貫通し上記ナット３７等に螺合されるネジ７３等によって上記ギアボックス２３等に上記背面プレート１７ｆ等を固定するようにしているため、容易に上記ギアボックス２３等に対して上記背面プレート１７ｆ等を取付けることができる。また、上記ナット３７等と上記ネジ７３等を用いて固定を行うため、上記ギアボックス２３等に対してセルフタッピングにより雌ネジ部を形成することがなく、上記ギアボックス２３等に対する上記背面プレート１７ｆ等の着脱を容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
【００５８】
また、上記背面プレート１７ｆ等は、装置組立用プレート６９（７１）を切断・加工したものであり、この装置組立用プレート６９（７１）には表面側凹嵌部６９ｂ（７１ｂ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）が形成されているため、この表面側凹嵌部６９ｂ（７１ｂ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）に上記ネジ７３等のネジ頭を収納して外部に突出しないようにすることができる。
また、上記装置組立用プレート６９（７１）は、直線状の溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）によって格子状に区画されており、その区画には表面側凹嵌部６９ｂ（７１ｂ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）の何れか一方のみが形成されている。そのため、上記表面側凹嵌部６９ｂ（７１ｂ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）の深さを上記ネジ７３等のネジ頭やナット８１等を収納できる程度に十分に確保しつつ、上記装置組立用プレート６９（７１）を薄くすることができる。
【００５９】
また、上記溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）が上記装置組立用プレート６９（７１）の両面に形成されているため、上記装置組立用プレート６９（７１）を上記溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）に沿って容易に切断・加工することができる。
また、上記溝６９ｅ（７１ｅ）、６９ｆ（７１ｆ）に沿って、貫通孔６９ｇ（７１ｇ）が形成されているため、これによっても上記装置組立用プレート６９（７１）の切断・加工が容易となっている。
【００６０】
また、上記装置組立用プレート６９（７１）の表面側凹嵌部６９ａ（７１ａ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）内には、ナット８１等を嵌合させることができ、このナット８１等に対してネジ８３等を螺合させることで、上記装置組立用プレート６９（７１）に対して上部カバー５ｃ等を容易に取り付けることができる。また、この場合もナット８１等とネジ８３等を使用しているため、上記装置組立用プレート６９（７１）にセルフタッピングにより雌ネジ部を形成することはなく、上記装置組立用プレート６９（７１）に対する上記上部カバー５ｃ等の着脱を容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
【００６１】
また、上記装置組立用プレート６９においては、上記表面側凹嵌部６９ｂや上記裏面側凹嵌部６９ｃの配列は千鳥配列となっており、上記装置組立用プレート７１においては、上記表面側凹嵌部７１ｂ又は上記裏面側凹嵌部７１ｃの何れか一方のみが形成された列が交互に配列（縞状配列）されている。このように表面側凹嵌部６９ａ（７１ａ）や裏面側凹嵌部６９ｃ（７１ｃ）を配置と、上記装置組立用プレート６９（７１）の何れの場所にも同じような頻度で上記表面側凹嵌部６９ｂや上記裏面側凹嵌部６９ｃが出現することになり、上記装置組立用プレート６９（７１）に固定される固定対象物の位置の自由度が高いものとなっている。
【００６２】
また、千鳥配列の装置組立用プレート６９と、縞状配列の装置組立用プレート７１が使用されているため、固定対象物のネジ収納部（上部カバー５ｃのネジ収納部７７等）やナット収納部（ギアボックス２３のナット収納部３５等）の配置の自由度や、上記固定対象物の位置の自由度が高いものとなっている。
【００６３】
次に、本実施の形態によるストライカーロボット１の効果について説明する。
上記ストライカーロボット１は、前述の装置組立用プレート６９、７１や、ナット３７を内装されたギアボックス２３等を用いて構成されているため、組み立て・分解が容易であり、且つ、組み立て・分解を繰り返し行うことができる。
また、上記ストライカーロボット１はボール保持・キック機構９を備えており、このボール保持・キック機構９は、一つのモータ５９、一つのギヤホホックス４９、一つのカム１１５によって、二つの機構、すなわち、ボール保持用アーム１０８、１０８と、キック用アーム９９を駆動するように構成されているので、ボール保持・キック機構９の構成が簡単なものとなっている。つまり、単純な構成により所望のボール保持・キック機構９を実現できるものである。
また、キック動作だけではなく、ホール保持動作を行った上での移動、すなわち、ドリブルをも行うことができるので、サッカーゲームとしての遊戯性を高めることができる。
【００６４】
また、上記モータ５９によるカム１１５の回転のみによって、ボール保持動作とキック動作を順次行なわれ、ボール保持動作を行った直後に上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄによるセンサスイッチ１１３ａの付勢が解除されて上記モータ５９が停止するようになっているため、例えば、スイッチを一回押すだけの簡単な操作によって、ドリブル動作を行うためのボール保持状態への移行とボール保持状態の維持を行うことができる。
また、ボール保持状態から更に上記カム１１５が回転され、キック動作が行われた後、待機状態に戻り、上記カム１１５のセンサスイッチ付勢部１１５ｄによりセンサスイッチ１１３ａが付勢されて上記モータ５９が停止するようになっているため、例えば、スイッチを一回押すだけの簡単な操作によって、キック動作を行ってから待機状態に戻り停止させる動作を行うことができる。
【００６５】
また、上記ボール保持用プレート１０９、１０９の間にボールを保持してドリブル動作を行うため、上記ボールを安定して移動させることができる。
また、キック部材１０１は上記ボール保持用プレート１０９、１０９の間に配置されているため、保持されたボールは必然的にキック部材１０１による蹴り出しが可能な位置にあり、上記ボールの蹴り出しを容易に行うことができる。
また、待機状態においては、上記ボール保持用プレート１０９、１０９はロボット本体３側に収納されているので、ゲーム中におけるボール保持用プレート１０９、１０９同士の干渉に起因したゲーム進行の阻害を軽減させることができる。
【００６６】
次に、図２９乃至図３２を参照して、本発明の第２の実施の形態について説明する。
本実施の形態におけるロボットは、サッカーゲーム用ロボットの一種であるキーパーロボット１１７である。このキーパーロボット１１７は、図２９乃至図３１に示された装置本体としてのロボット本体１１９と、このロボット本体１１９に取り付けられた図示しない外装材とから構成される。また、上記キーパーロボット１１７は、移動することによって図示しないボールの進行を妨害したり、上記ボールを付勢して移動させたりするものであり、サッカーゲームにおけるゴールキーパーとしての役割を持つものである。
また、上記キーパーロボット１１７には、例えば、図示しないボールを蹴り出すためのキック動作機構を取付けることも考えられる。
なお、図では外装材の記載が省略されている。
【００６７】
また、上記図示しない外装材の外側には、前述した第１の実施の形態におけるストライカーロボット１と同様に、図示しない複数（本実施の形態の場合は、例えば、４つ）のカラーパネルが装着される。前述した一実施の形態の場合と同様、これらのカラーパネルにより上記キーパーロボット１１７を識別するマーカーが構成される。また、上記マーカーを図示しないカメラで撮像しその撮像データを画像処理することによって、上記キーパーロボット１１７の個体識別や位置・向きの判別が行われる。
【００６８】
上記ロボット本体１１９は、装置構成ユニットとしての、車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄ、動作ユニット１２３、電池ボックスユニット１２５に、上面プレート１２７ａ、側面プレート１２７ｂ、１２７ｃ、電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄ、中央プレート１２７ｅ、底面プレート１２７ｆを取付けて一体とすることで構成されている。また、上記側面プレート１２７ｂには図示しない電子部品が実装された基板１２９ａが取り付けられており、上記側面プレート１２７ｃには図示しない電子部品が実装された基板１２９ｂが取り付けられている。また、上記上面プレート１２７ａには、図示しない無線通信用基板が取り付けられている。
【００６９】
上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄは、前述した第１の実施の形態における車輪ユニット１１ａ、１１ｂと同様の構成のものであり、上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄの各構成要素には第１の実施の形態における車輪ユニット１１ａ、１１ｂの各構成要素と同じ符号を付し、その説明を省略する。
また、上記動作ユニット１２３は、前述した第１の実施の形態におけるカム駆動ユニット１３と同様の構成のものであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
【００７０】
また、上記動作ユニット１２３には、例えば、ボールを蹴り出す動作を行うことができる図示しないキック動作機構を取付けることも考えられる。
なお、このボールを蹴り出す動作を行うことができる図示しないキック動作機構としては、前述した第１の実施形態におけるボール保持・キック機構９からボール保持用アーム１０８とボール保持用プレート１０９を除去したようなキック動作のみを行うものが考えられる。
また、上記電池ボックスユニット１２５は、前述した第１の実施の形態における電池ボックスユニット１５と同様の構成のものであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
【００７１】
また、側面プレート１２７ｂ、１２７ｃ、中央プレート１２７ｅは、前述した第１の実施の形態における装置組立用プレート６９と同じ構成の装置組立用プレートを切断・加工したものであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
また、上面プレート１２７ａ、電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄ、底面プレート１２７ｆは、前述した第１の実施の形態における装置組立用プレート７１と同様の装置組立用プレートを切断・加工したものであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
【００７２】
また、上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄの上面（図３２中上側の面）に上記中央プレート１２７ｅが取り付けられると共に、上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄの底面（図３２中下側の面）に底面プレート１２７ｆが取り付けられている。上記中央プレート１２７ｅ及び底面プレート１２７ｆは、図３１や図３２に示すように、十字型に切断・加工されており、この十字型の各突出部の先端側に上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄが設置されている。すなわち、上記車輪ユニット１２１ａと上記車輪ユニット１２１ｄとが平行に設置されていると共に、上記車輪ユニット１２１ｂと上記車輪ユニット１２１ｃとが平行に設置されており、上記車輪ユニット１２１ａや上記車輪ユニット１２１ｄに対して直交する向きに上記車輪ユニット１２１ｂや上記車輪ユニット１２１ｃが指向していることになる。
【００７３】
また、上記動作ユニット１２３の上面（図３２中上側の面）には上記上面プレート１２７ａが取り付けられており、上記動作ユニット１２３の図３２中左側の側面には側面プレート１２７ｂが取り付けられている。また、上記動作ユニット１２３の図３２中右側の側面には側面プレート１２７ｃが取り付けられており、上記動作ユニット１２３の底面（図３２中下側の面）には電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄが取り付けられている。また、上記電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄには上記電池ボックスユニット１２５が取り付けられている。また、上記電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄには接続部材１３１、１３３が取り付けられており、この接続部材１３１、１３３は上記中央プレート１２７ｅにも取り付けられている。
【００７４】
上記車輪ユニット１２１ａに対する上記中央プレート１２７ｅの取付構造等は、前述した第１の実施の形態におけるギアボックス２３に対する中央プレート１７ｄ、前面プレート１７ｅ、背面プレート１７ｆ、底面プレート１７ｇの取付構造等と同様のものである。
【００７５】
また、上記電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄや上記中央プレート１２７ｅに対する接続部材１３１、１３３の取付構造は、前述した第１の実施の形態におけるロボット本体３に対する外装材としての上部カバー５ｃ等の取付構造と略同様のものである。これについて、以下、詳細に説明する。
まず、上記中央プレート１２７ｅと上記接続部材１３１、１３３との取付構造について説明する。上記接続部材１３１の電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄ側の面（図３２中上側の面）に凹嵌部１３１ａが設けられており、上記接続部材１３３の電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄ側の面（図３２中上側の面）に凹嵌部１３３ａが設けられている。また、上記接続部材１３１の凹嵌部１３１ａの底面（図３２中下側の面）に図示しない貫通孔が形成されており、上記接続部材１３３の凹嵌部１３３ａの底面（図３２中下側の面）に図示しない貫通孔が形成されている。また、上記中央プレート１２７ｅの裏面側凹嵌部６９ｃには図示しないナットが嵌合されている。
【００７６】
そして、上記接続部材１３１の凹嵌部１３１ａや図示しない貫通孔、及び、上記接続部材１３３の凹嵌部１３３ａや図示しない貫通孔を貫通して、上記中央プレート１２７ｅの裏面側凹嵌部６９ｃに嵌合された図示しないナットに螺合される図示しないネジによって、上記接続部材１３１、１３３が上記中央プレート１２７ｅに取り付けられることになる。また、このとき、上記図示しないネジの頭部は、上記接続部材１３１の凹嵌部１３１ａや上記接続部材１３３の凹嵌部１３３ａ内に収納された状態となる。
【００７７】
また、上記電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄと上記接続部材１３１、１３３との取付構造も、上記中央プレート１２７ｅと上記接続部材１３１、１３３との取付構造と同様である。すなわち、上記接続部材１３１、１３３の中央プレート１２７ｅ側（図３２中下側の面）に図示しない凹嵌部が形成されていて、図示しないネジが上記接続部材１３１の図示しない凹嵌部とこの凹嵌部の上面（図３２中上側の面）に形成された貫通孔１３１ｂや、上記接続部材１３３の図示しない凹嵌部とこの凹嵌部の上面（図３２中上側の面）に形成された貫通孔１３３ｂを貫通して上記電池ボックスユニット固定プレート１２７ｄの裏面側凹嵌部７１ｃに嵌合された図示しないナットに螺合されている。また、上記接続部材１３１、１３３の図示しない凹嵌部に、上記図示しないネジの頭が収納されるようになっている。
【００７８】
次に、図３１を参照しながら、キーパーロボット１１７の作用について説明する。
このキーパーロボット１１７は、車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄによって、水平面の全方向（図３１中紙面に平行な全方向）に移動できるものである。上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄはそれぞれ全方向車輪３１を備えており、上記キーパーロボット１１７は４つの全方向車輪３１によって駆動されることになる。
【００７９】
例えば、上記キーパーロボット１１７を前進させる（図３１中上方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａの全方向車輪３１を図３１中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂの全方向車輪３１を図３１中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１を図３１中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１を図３１中右上から左下に向かう方向に回転させる。
【００８０】
また、例えば、上記キーパーロボット１１７を後退させる（図３１中下方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａの全方向車輪３１を図３１中左下から右上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂの全方向車輪３１を図３１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１を図３１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１を図３１中左下から右上に向かう方向に回転させる。
【００８１】
また、例えば、上記キーパーロボット１１７を右方向へ移動させる（図３１中左方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａの全方向車輪３１を図３１中左下から右上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂの全方向車輪３１を図３１中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１を図３１中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１を図３１中左下から右上に向かう方向に回転させる。
【００８２】
また、例えば、上記キーパーロボット１１７を左方向へ移動させる（図３１中左方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａの全方向車輪３１を図３１中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂの全方向車輪３１を図３１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１を図３１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１を図３１中右上から左下に向かう方向に回転させる。
【００８３】
また、例えば、上記キーパーロボット１１７を右前方向へ移動させる（図３１中左上方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ｂと上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１、３１を図３１中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ａと上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１、３１は停止させる。
【００８４】
また、例えば、上記キーパーロボット１１７を左前方向へ移動させる（図３１中右上方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａと上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１、３１を図３１中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂと上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１、３１は停止させる。
【００８５】
また、例えば、上記キーパーロボット１１７を左後方向へ移動させる（図３１中右下方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ｂと上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１、３１を図３１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ａと上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１、３１は停止させる。
【００８６】
また、例えば、上記キーパーロボット１１７を右後方向へ移動させる（図３１中左下方向に移動させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａと上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１、３１を図３１中左下から右上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂと上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１、３１は停止させる。
【００８７】
また、例えば、上記キーパーロボット１１７を右方向へ旋回させる（図３１中反時計回り方向に回転させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａの全方向車輪３１を図３１中左下から右上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂの全方向車輪３１を図３１中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１を図３１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１を図３１中右上から左下に向かう方向に回転させる。
【００８８】
また、例えば、上記キーパーロボット１１７を左方向へ旋回させる（図３１中時計回り方向に回転させる）場合は、次のようにして上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄを制御する。この場合は、上記車輪ユニット１２１ａの全方向車輪３１を図３１中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｂの全方向車輪３１を図３１中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｃの全方向車輪３１を図３１中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット１２１ｄの全方向車輪３１を図３１中右上から左下に向かう方向に回転させる。
【００８９】
また、上記車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄの全方向車輪３１の回転速度と回転方向をそれぞれ制御することによって、前述した８方向（前、後、右、左、右前、左前、右後ろ、左後ろ）だけでなく、あらゆる方向に自由に移動させることも可能である。
なお、上記全方向車輪３１の個々のローラ４１は、ホイール本体３９に対して直交する方向に回転可能となっている。そのため、上記全方向車輪３１の回転方向がキーパーロボット１１７の進行方向と一致しない状態であっても、上記ローラ４１の回転によって上記図示しない設置面と上記全方向車輪３１との相互作用により発生する力を適切に逃がすことができ、これにより、上記キーパーロボット１１７をあらゆる方向に移動させることができるようになっている。
【００９０】
このようにして、キーパーロボット１１７は移動を行うとともに、移動することによって、図示しないボールの進行を妨害する、上記ボールを付勢・移動させることもできる。また、上記動作ユニット１２３に、例えば、上記ボールを蹴り出す動作を行うことができる図示しないキック動作機構を取付けられた場合は、上記ボールを蹴り出す動作も行う。
【００９１】
次に、本実施の形態によるキーパーロボット１１７の効果について説明する。
上記キーパーロボット１１７は、前述の装置組立用プレート６９、７１や、ナット３７を内装されたギアボックス２３等を用いて構成されているため、組み立て・分解が容易であり、且つ、組み立て・分解を繰り返し行うことができる。
上記キーパーロボット１１７は、それぞれに全方向車輪３１を備えた車輪ユニット１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ、１２１ｄによって駆動されるため、それぞれの車輪ユニットの全方向車輪３１の回転速度と回転方向を制御することによって、容易にあらゆる方向に移動させることができる。
【００９２】
なお、本発明は、前述の第１の実施の形態や第２の実施の形態の場合に限定されない。
例えば、前記一実施の形態の場合には、一つのモータに一つのカムを取り付けた構成を例に挙げて説明したが、一つのモータに二つのカムを同軸に取り付けて構成することも考えられる。
また、カムの形状については図示したものに限定されず、様々な形状のものが想定される。
また、前記一実施の形態の場合には、駆動手段としてカム手段を例に挙げて説明したが、それ以外にも、例えば、エアーシリンダ機構、油圧シリンダ機構、ラック・ピニオン機構等を二段階駆動させる構成、その他様々な変形が考えられる。
また、ストライカーロボット１には全方向車輪３１が用いられているが、上記全方向車輪３１のホイール本体３９に上記ローラ４１を取り付けず、上記ホイール本体３９の外周部に、例えば、ゴム製のタイヤを被せて、通常の車輪を構成する場合も考えられる。
また、上記ストライカーロボット１にも、全方向車輪３１を備えた車輪ユニットを４つ設けることで、キーパーロボット１１７と同様の移動ができるようにすることも考えられる。また、上記キーパーロボット１１７を、上記ストライカーロボット１のような２つの車輪ユニットによって構成することも考えられる。
【００９３】
また、前記第１、第２の実施の形態の場合には、玩具としてのサッカーゲーム用ロボットを例に挙げて説明したが、装置組立用プレートの適用範囲はそのようなものに限定されず、様々な物体の構成要素として適用可能である。
また、装置組立用プレート６１、７１の表面側凹嵌部６１ｂ、７１ｂや裏面側凹嵌部６１ｃ、７１ｃの配置には様々な場合が考えられる。
また、上記装置組立用プレート６１、７１には、上記表面側凹嵌部６１ｂ、７１ｂ又は裏面側凹嵌部６１ｃ、７１ｃの何れか一方のみが設けられている場合も考えられる。この場合、上記装置組立用プレート６１、７１の表面又は裏面の全面にわたって、上記表面側凹嵌部６１ｂ、７１ｂ又は裏面側凹嵌部６１ｃ、７１ｃが形成されている場合も考えられる。
また、装置組立用プレートの厚みが増えてしまうが、表面側凹嵌部６１ｂ、７１ｂや裏面側凹嵌部６１ｃ、７１ｃを同じ区画に形成する場合も考えられる。
その他、本願発明は、図示した構成に限定されず、様々な変形が考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００９４】
本発明は、例えば、玩具としてのロボットの筺体要素として使用される装置組立用プレートと、この装置組立用プレートを用いた装置とロボットに係り、特に、ナット又はネジ頭が嵌合される複数の表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部とが備えられていて、ネジ部材とナットによる組み立て・分解を容易に、且つ、繰り返し行うことができるように工夫したものに関し、例えば、サッカーゲームに用いられる小型ロボットに好適である。
【符号の説明】
【００９５】
１  ストライカーロボット（ロボット）
３  ロボット本体（装置本体）
５ａ  上面カバー（外装材）
５ｂ  上面カバー（外装材）
５ｃ  上部カバー（外装材）
５ｄ  上部カバー（外装材）
５ｅ  上部背面カバー（外装材）
５ｆ  上部背面カバー（外装材）
５ｇ  側面カバー（外装材）
５ｈ  側面カバー（外装材）
５ｉ  車輪カバー（外装材）
５ｊ  車輪カバー（外装材）
５ｋ  背面カバー（外装材）
５ｍ  前面カバー（外装材）
５ｎ  下部背面カバー（外装材）
１１ａ  車輪ユニット（装置構成ユニット）
１１ｂ  車輪ユニット（装置構成ユニット）
１３    カム駆動ユニット（装置構成ユニット）
１５  電池ボックスユニット（装置構成ユニット）
１７ａ  上面プレート（装置組立用プレート）
１７ｂ  側面プレート（装置組立用プレート）
１７ｃ  側面プレート（装置組立用プレート）
１７ｄ  中央プレート（装置組立用プレート）
１７ｅ  前面プレート（装置組立用プレート）
１７ｆ  背面プレート（装置組立用プレート）
１７ｇ  底面プレート（装置組立用プレート）
６９  装置組立用プレート
６９ａ  貫通孔
６９ｂ  表面側凹嵌部
６９ｃ  裏面側凹嵌部
７１  装置組立用プレート
７１ａ  貫通孔
７１ｂ  表面側凹嵌部
７１ｃ  裏面側凹嵌部
１１７  キーパーロボット（ロボット）
１１９  ロボット本体（装置本体）
１２１ａ  車輪ユニット（装置構成ユニット）
１２１ｂ  車輪ユニット（装置構成ユニット）
１２１ｃ  車輪ユニット（装置構成ユニット）
１２１ｄ  車輪ユニット（装置構成ユニット）
１２３  カム駆動ユニット（装置構成ユニット）
１２５  電池ボックスユニット（装置構成ユニット）
１２７ａ  上面プレート（装置組立用プレート）
１２７ｂ  側面プレート（装置組立用プレート）
１２７ｃ  側面プレート（装置組立用プレート）
１２７ｄ  電池ボックスユニット固定プレート（装置組立用プレート）
１２７ｅ  中央プレート（装置組立用プレート）
１２７ｆ  底面プレート（装置組立用プレート）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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