(57)【要約】【課題】  床の上で車両を移動させるのにに適した対象物移動装置を提供する。【解決手段】  従来の床の上で車両を移動させる対象物移動装置に変わって、構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できるリフタと、を備え、１つの前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、１つの前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持つ、ものとした。【選択図】    図１
2014201296.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床の上で対象物を移動させる対象物移動装置であって、
構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、
前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できるリフタと、
を備え、
１つの前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、
１つの前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持つ、
ことを特徴とする対象物移動装置。
【請求項２】
上から見て１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、
上から見て１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する、
ことを特徴とする請求項２に記載の対象物移動装置。
【請求項３】
前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結され、
少なくとも１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面と少なくとも１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面とを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差する、
ことを特徴とする請求項２に記載の対象物移動装置。
【請求項４】
前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に上下方向に相対移動自在に各々に連結される、
ことを特徴とする請求項３に記載の対象物移動装置。
【請求項５】
前記台車本体が床を基礎として前記台車フレームを支持するキャスタである少なくとも２つの台車本体キャスタを有し、
上から見て２つの前記台車本体キャスタが１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を間に挟んで位置する、
ことを特徴とする請求項４に記載の対象物移動装置。
【請求項６】
前記リフタが対象物の下に潜り込めるリフタフレームと該リフタフレームに連結され対象物を支持できるリフト機構とを有し、
前記台車本体が前記リフタフレームに連結され床の上で転動できるキャスタである少なくとも１つのリフタキャスタを有し、
上から見て１つの前記リフタキャスタが前記リフタフレームを境にして前記リフタを連結される前記走行ユニットの２つの連結点を結ぶ線の反対側の箇所に位置する、
ことを特徴とする請求項５に記載の対象物移動装置。
【請求項７】
前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する、
ことを特徴とする請求項６に記載の対象物移動機構。
【請求項８】
前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結され、
少なくとも１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面と少なくとも１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面とを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差する、
ことを特徴とする請求項１に記載の対象物移動装置。
【請求項９】
前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に上下方向に相対移動自在に各々に連結され、
ことを特徴とする請求項１に記載の対象物移動装置。
【請求項１０】
前記台車本体が床を基礎として前記台車フレームを支持するキャスタである少なくとも２つの台車本体キャスタを有し、
上から見て２つの前記台車本体キャスタが１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を間に挟んで位置する、
ことを特徴とする請求項１に記載の対象物移動装置。
【請求項１１】
前記リフタが対象物の下に潜り込めるリフタフレームと該リフタフレームに連結され対象物を支持できるリフト機構とを有し、
前記台車本体が前記リフタフレームに連結され床の上で転動できるキャスタである少なくとも１つのリフタキャスタを有し、
上から見て１つの前記リフタキャスタが前記リフタフレームを境にして前記リフタを連結される前記走行ユニットの２つの連結点を結ぶ線の反対側の箇所に位置する、
ことを特徴とする請求項１に記載の対象物移動装置。
【請求項１２】
前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の対象物移動機構。
【請求項１３】
前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、
上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、
上から見て１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する、
ことを特徴とする請求項１に記載の対象物移動装置。
【請求項１４】
対象物が車両であって、
前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、
上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差する、
ことを特徴とする請求項１に記載の対象物移動装置。
【請求項１５】
前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、
上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差し、
前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結され、
上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と２つの前記連結点を結ぶ線とが並列する、
ことを特徴とする請求項１に記載の対象物移動装置。
【請求項１６】
対象物が車両であって、
前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、
上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列する、
ことを特徴とする請求項１に記載の対象物移動装置。
【請求項１７】
前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、
上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列し、
前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結され、
上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と２つの前記連結点を結ぶ線とが交差する、
ことを特徴とする請求項１に記載の対象物移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は床の上で対象物を移動させる対象物移動装置に係る。特に、床の上で車両等の対象物を移動させるの対象物移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
対象物を床の上で移動したいことがある。
そのために、床の上で対象物を移動させる対象物移動装置を用いる。
対象物移動装置は、対象物を支持して床の上を移動させる、
【０００３】
例えば、床の上で車両を移動させるのに、対象物移動装置を用いる。
例えば、対象物移動装置は、車両のタイヤを両サイドから持ち上げて、車両を支持して床の上で移動させる。
対象物移動装置には、コンパクトで、自由に移動でき、操作の容易なことが求められる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は以上に述べた問題点に鑑み案出されたもので、床の上で車両を移動させるのにに適した対象物移動装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明に係る床の上で車両を移動させる対象物移動装置であって、構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第二走行ユニットとを有する台車本体と、前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できるリフタと、を備え、１つの前記第一走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持ち、１つの前記第二走行ユニットが前記台車フレームに支持され床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持つ、ものとした。
【０００６】
上記本発明の構成により、台車本体は、構造体である台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの第二走行ユニットとを有する。リフタは、前記台車フレームに連結され対象物を支持して床の上を移動できる。１つの前記第一走行ユニットは、前記台車フレームに支持され床を転動できる駆動輪と該駆動輪を回転駆動する駆動機構と該駆動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持つ。１つの前記第二走行ユニットは、前記台車フレームに支持され床を転動できる従動輪と該従動輪の転動する方向を所望の角度に向ける操舵機構とを持つ。
その結果、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
【０００７】
以下に、本発明の実施形態に係る対象物移動装置を説明する。本発明は、以下に記載した実施形態のいずれか、またはそれらの中の二つ以上が組み合わされた態様を含む。
【０００８】
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、上から見て１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、上から見て１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する。
上記の実施形態の構成により、上から見て１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置する。上から見て１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する。
その結果、走行ユニットの配置を最適化し、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
【０００９】
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結され、少なくとも１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面と少なくとも１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面とを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差する。
上記の実施形態の構成により、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結される。少なくとも１つの前記第一走行ユニットの駆動輪の床での接地面と少なくとも１つの前記第二走行ユニットの従動輪の床での接地面とを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差する。
その結果、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
【００１０】
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に上下方向に相対移動自在に各々に連結される。
上記の実施形態の構成により、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に上下方向に相対移動自在に各々に連結される。
その結果、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
【００１１】
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が床を基礎として前記台車フレームを支持するキャスタである少なくとも２つの台車本体キャスタを有し、上から見て２つの前記台車本体キャスタが１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を間に挟んで位置する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が床を基礎として前記台車フレームを支持するキャスタである少なくとも２つの台車本体キャスタを有する。上から見て２つの前記台車本体キャスタが１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を間に挟んで位置する。
その結果、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
【００１２】
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記リフタが車両の下に潜り込めるリフタフレームと該リフタフレームに連結され対象物を支持できるリフト機構とを有し、前記台車本体が前記リフタフレームに連結され床の上で転動できるキャスタである少なくとも１つのリフタキャスタを有し、上から見て１つの前記リフタキャスタが前記リフタフレームを境にして前記リフタを連結される前記走行ユニットの２つの連結点を結ぶ線の反対側の箇所に位置する。
上記の実施形態の構成により、前記リフタが車両の下に潜り込めるリフタフレームと該リフタフレームに連結され対象物を支持できるリフト機構とを有する。前記台車本体が前記リフタフレームに連結され床の上で転動できるキャスタである少なくとも１つのリフタキャスタを有する。上から見て１つの前記リフタキャスタが前記リフタフレームを境にして前記リフタを連結される前記走行ユニットの２つの連結点を結ぶ線の反対側の箇所に位置する。
その結果、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
【００１３】
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。
その結果、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
【００１４】
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、上から見て１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置する。上から見て１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の床での接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する。
その結果、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
【００１５】
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、対象物が車両であって、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差する。
上記の実施形態の構成により、対象物が車両である。前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差する。
その結果、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
【００１６】
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差し、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結され、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と２つの前記連結点を結ぶ線とが並列する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差する。前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結される。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と２つの前記連結点を結ぶ線とが並列する。
その結果、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
【００１７】
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、対象物が車両であって、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列する。
上記の実施形態の構成により、対象物が車両である。前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列する。
その結果、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
【００１８】
本発明の実施形態に係る対象物移動装置は、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有し、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列し、前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結され、上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と２つの前記連結点を結ぶ線とが交差する。
上記の実施形態の構成により、前記台車本体が構造体である前記台車フレームと該台車フレームに支持される少なくとも２つの前記第一走行ユニットと該台車フレームに支持される少なくとも１つの前記第二走行ユニットとを有する。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列する。前記リフタが前記台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に各々に連結される。上から見て２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と２つの前記連結点を結ぶ線とが交差する。
その結果、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、本発明に係る対象物移動装置は、その構成により、以下の効果を有する。
対象物を支持して床の上を移動できる前記リフタを床の上を転動する前記駆動輪により床の上を走行できる１つの前記第一走行ユニットと床の上を転動する前記従動輪により床の上を走行できる１つの前記第二走行ユニットとを持つ前記台車フレームに連結する様にしたので、１つの第一走行ユニットのの前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、上から見て、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪の接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪の接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する様にしたので、走行ユニットの配置を最適化し、１つの第一走行ユニットのの前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、床の上を移動する前記リフタが前記台車フレームに少なくとも２つの連結点で各々に連結され、前記駆動輪の接地面と前記従動輪の接地面とを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差する様にしたので、１つの第一走行ユニットのの前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、床の上を移動する前記リフタが前記台車フレームに少なくとも２つの連結点で上下方向移動自在に各々に連結される様にしたので、１つの第一走行ユニットのの前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、上から見て２つの前記台車本体キャスタが前記第一走行ユニットの前記駆動輪の床での接地面を間に挟んで位置する様にしたので、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、車両の下に潜り込める前記リフタフレームに連結される前記リフト機構が対象物を支持でき、上から見て１つの前記リフタキャスタが前記リフト機構を境にして前記リフタフレームの２つの前記連結点を結ぶ線の反対側の箇所に位置する様にしたので、１つの前記第一走行ユニットの前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、操舵される前記駆動輪により床の上を走行できる２つの前記第一走行ユニットと操舵される前記従動輪により床の上を走行できる１つの前記第二走行ユニットとを持つ前記台車フレームに前記リフタを連結する様にしたので、２つの第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、上から見て前記駆動輪を各々にもつ２つの前記第一走行ユニットの接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の外側に位置し、上から見て前記従動輪をもつ１つの前記第二走行ユニットの接地面が前記リフタに支持される対象物の輪郭の内側に位置する様にしたので、２つの第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの第二走行ユニットの従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、前記駆動輪により床の上を走行できる２つの前記第一走行ユニットと前記従動輪により床の上を走行できる１つの前記第二走行ユニットとを持ち、
上から見て２つの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差する様にしたので、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
まら、前記駆動輪により床の上を走行できる２つの前記第一走行ユニットと前記従動輪により床の上を走行できる１つの前記第二走行ユニットとを持ち、上から見て２つの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが交差させ、２つの前記駆動輪の接地面を結ぶ仮想線と前記リフタが連結する前記台車フレームの２つの連結点を結ぶ線とが並列する様にしたので、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、前記駆動輪により床の上を走行できる２つの前記第一走行ユニットと前記従動輪により床の上を走行できる１つの前記第二走行ユニットとを持ち、上から見て２つの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列する様にしたので、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
まら、前記駆動輪により床の上を走行できる２つの前記第一走行ユニットと前記従動輪により床の上を走行できる１つの前記第二走行ユニットとを持ち、上から見て２つの前記駆動輪の床での接地面を結ぶ仮想線と前記リフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線とが直列させ、２つの前記駆動輪の接地面を結ぶ仮想線と前記リフタが連結する前記台車フレームの２つの連結点を結ぶ線とが交差する様にしたので、２つの前記第一走行ユニットの各々の前記駆動輪と１つの前記第二走行ユニットの前記従動輪とを各々に操舵することで、前記リフタに支持される対象物の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
従って、床の上で車両等の対象物を移動させるのに適した対象物移動装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。
【図２】本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の側面図その１である。
【図３】本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の側面図その２である。
【図４】本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の正面図である。
【図５】本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の背面図である。
【図６】本発明の第一の実施形態に係る第一走行ユニットの断面図である。
【図７】本発明の第一の実施形態に係る第二走行ユニットの断面図である。
【図８】本発明の第一の実施形態に係るリフタの作動図である。
【図９】本発明の第一の実施形態に係るリフタの側面断面図である。
【図１０】本発明の第一の実施形態に係る連結点の詳細断面図である。
【図１１】本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
【図１２】本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。
【図１３】本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の側面図である。
【図１４】本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
【図１５】本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。
【図１６】本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の側面図である。
【図１７】本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、本発明を実施するための形態を、図面を参照して説明する。
本発明にかかる対象物移動装置は、床の上で対象物を移動させる装置である。
以下では、説明の便宜上、対象物が車両である場合を例にして、説明する。
【００２２】
最初に、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置を、図を基に、説明する。
図１は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。図２は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の側面図その１である。図３は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の側面図その２である。図４は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の正面図である。図５は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の背面図である。図６は、本発明の第一の実施形態に係る第一走行ユニットの断面図である。図７は、本発明の第一の実施形態に係る第二走行ユニットの断面図である。図８は、本発明の第一の実施形態に係るリフタの作動図である。図９は、本発明の第一の実施形態に係るリフタの側面断面図である。図１０は、本発明の第一の実施形態に係る連結点の詳細断面図である。図１１は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
【００２３】
本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００とリフタ２００とで構成される。
本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００とリフタ２００と連結部材３３０とで構成されてもよい。
本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００と２つのリフタ２００と連結部材３３０とで構成されてもよい。
【００２４】
台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａ少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂとで構成される。
台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａ少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０とで構成されてもよい。
台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０と台車ラック１４０とで構成されてもよい。
例えば、台車本体１００は、台車フレーム１１０と１つの第一走行ユニット１２０ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０と台車ラック１４０とで構成される。
【００２５】
台車フレーム１１０は、構造体である。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１で構成される。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２とで構成されてもよい。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２と第三台車フレーム１１３とで構成されてもよい。
【００２６】
第一台車フレーム１１１は、少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａを支持する。
上から見て、第一台車フレーム１１１がリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの外側に位置してもよい。
第一台車フレーム１１１は、少なくとも２つの台車本体キャスタ１３１、１３２に支持されてもよい。
第一台車フレーム１１１は、２つの台車本体キャスタ１３１と一つの台車本体キャスタ１３２に支持されてもよい。
２つの台車本体キャスタ１３１、１３２は、台車フレーム１１０を支持するキャスタである。
上から見て、２つの台車本体キャスタ１３１、１３２が１つの第一走行ユニット１２０ａを間に挟んで位置してもよい。
上から見て、台車本体キャスタ１３１と台車本体キャスタ１３２とが１つの第一走行ユニット１２０ａを間に挟んで位置してもよい。
例えば、上から見て、２つの台車本体キャスタ１３１と１つの台車本体キャスタ１３２とが１つの第一走行ユニット１２０ａを間に挟んで位置してもよい。
【００２７】
第二台車フレーム１１２は、少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂを支持してもよい。
第二台車フレーム１１２は、後述するリフタ２００を境にして第一台車フレーム１１１の反対側に位置するフレームである。
第二台車フレーム１１２は、後述するリフタキャスタ１３３を固定してもよい。
【００２８】
第三台車フレーム１１３は、少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂを支持してもよい。
上から見て、第三台車フレーム１１３がリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置してもよい。
第三台車フレーム１１３は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２とに挟まれる位置に位置してもよい。
第三台車フレーム１１３は、後述するリフタ２００を作動させるための補機を搭載してもよい。
図１は、第三台車フレーム１１３が１つの第二走行ユニット１２０ｂを支持する様子を示す。
【００２９】
第一走行ユニット１２０ａは、駆動輪１２１ａと駆動機構１２２と操舵機構１２３とで構成される。
走行ユニット１２０ａは、駆動輪１２１ａと駆動機構１２２と操舵機構１２３と回転フレーム１２４と固定フレーム１２５で構成されてもよい。
駆動輪１２１ａは、台車フレーム１１０に支持され駆動されて床Ｓを転動できる機械要素である。
駆動機構１２２は、駆動輪１２１ａを回転駆動する機構である。
例えば、駆動機構１２２は、電動機で駆動輪１２１ａを回転駆動する。
操舵機構１２３は、駆動輪１２１ａの転動する方向を所望の角度に向ける機構である。
回転フレーム１２４は、固定フレーム１２５に、垂直軸の回りに回転自在に支持される部材である。
回転フレーム１２４は、固定フレーム１２５に、垂直軸の回りに回転自在に支持される部材である。
例えば、回転フレーム１２４がスラスト軸受の外輪であり、固定フレーム１２５がスラスと軸受の内輪である。
例えば、回転フレームの外周に歯車の歯が切られ、操舵機構１２３の回転するピニオン歯車により回転される。
【００３０】
第二走行ユニット１２０ｂは、従動輪１２１ｂと操舵機構１２３とで構成される。
第二走行ユニット１２０ｂが、従動輪１２１ｂと操舵機構１２３と回転フレーム１２４と固定フレーム１２５で構成されてもよい。
従動輪１２１ｂは、台車フレーム１１０に支持され床Ｓを転動できる機械要素である。
従動輪１２１ｂは、従動輪１２１ｂの外周に作用する力により自由に転動する。
操舵機構１２３は、従動輪１２１ｂの転動する方向を所望の角度に向ける機構である。
回転フレーム１２４は、固定フレーム１２５に、垂直軸の回りに回転自在に支持される部材である。
固定フレーム１２５は、台車フレーム１１０に固定される。
例えば、回転フレーム１２４がスラスト軸受の外輪であり、固定フレーム１２５がスラスと軸受の内輪である。
例えば、回転フレームの外周に歯車の歯が切られ、操舵機構１２３の回転するピニオン歯車により回転される。
【００３１】
上から見て、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇ１がリフタ２００に支持される対象物５０の輪郭Ｋの外側に位置してもよい。
例えば、上から見て、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇ１がリフタ２００に支持される車両５０の輪郭Ｋの外側に位置する。
上から見て、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床での接地面Ｇ２がリフタ２００に支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置してもよい。
例えば、上から見て、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床での接地面Ｇ２がリフタ２００に支持される車両５０の輪郭Ｋの内側に位置する。
図１は、上から見て、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇ１がリフタ２００に支持される車両５０の輪郭Ｋの外側に位置し、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床での接地面Ｇ２がリフタ２００に支持される車両５０の輪郭Ｋの内側に位置する様子を示す。
【００３２】
キャスタ１３０は、床Ｓを基礎として台車フレーム１１０を支持するキャスタである。
キャスタ１３０は、台車本体キャスタ１３１、１３２とリフタキャスタ１３３とで構成される。
台車本体キャスタ１３１、１３２は、第一台車フレーム１１１を支持する。
リフタキャスタ１３３は、第二台車フレーム１１２を支持する。
【００３３】
台車ラック１４０は、電源装置、制御装置、操作盤等を搭載するラックである。
台車ラック１４０は、台車フレーム１１０に固定される。
例えば、台車ラック１４０は、第一台車フレーム１１１に固定される。
【００３４】
リフタ２００は、台車フレーム１１０に連結され対象物５０を支持して床の上を移動できる機構である。
リフタ２００は、リフタフレーム２１０とリフト機構２２０とリフト機構アクチエ＝タ２３０とで構成されてもよい。
【００３５】
リフタフレーム２１０は、対象物の下に潜り込める機構である。
例えば、リフタフレーム２１０は、車両の下にタイヤを避けて潜り込める機構である。
例えば、リフタフレーム２１０は、リフタフレーム架台２１１と１対のリフタフレームキャスタ２１２とで構成される。
例えば、リフタフレーム架台２１１は、上からみて略長方形の輪郭をもつ架台である。
１対のリフタフレームキャスタ２１２が、リフタフレーム架台２１１の両端部に近い個所を各々に支持する。
リフタフレーム架台２１１は、両端部で後述するリフト機構２２０を揺動自在に支持する。
【００３６】
リフト機構２２０は、リフタフレーム２１０に連結され、対象物を支持できる機構である。
例えば、リフト機構２２０は、リフタフレーム２１０に連結され車両５０のタイヤ５１を床から浮かして支持できる。
リフト機構２２０は、２つのリフトバー２２１と２つのリフトバーキャスタ２２２とで構成される。
リフトバー２２１は、円筒状の部材であり、一方の端部をリフタフレーム架台２１１の端部に垂直軸の回りに揺動自在に連結される。
例えば、リフトバー２２１は、外側に自由回転する外筒を設けられる。
リフトバーキャスタ２２２は、床を基礎としてリフトバー２２１はの他方の端部を支持するキャスタである。
リフト機構２２０の姿勢は、退避姿勢とリフト姿勢との間で変化できる。
退避姿勢は、１対のリフトバー２２１を長手方向が直列にする姿勢である。
リフト姿勢は、１対のリフトバー２２１を長手方向を平行にする姿勢である。
リフト機構２２０の姿勢が退避姿勢のとき、１対のリフトバー２２１はタイヤを支えない。
リフト機構２２０の姿勢がリフト姿勢のとき、１対のリフトバー２２１は床を基礎としてタイヤを支える。
図８（Ａ）は、リフト機構２２０の姿勢がリフト姿勢であり、１対のリフトバー２２１がタイヤを支持する様子を示す。
図８（Ｂ）は、リフト機構２２０の姿勢が退避姿勢であ、１対のリフトバー２２１がタイヤを支持しない様子を示す。
【００３７】
リフト機構アクチエータ２３０は、リフト機構２２０の姿勢を退避姿勢とリフト姿勢との間で変化させるアクチエータである。
例えば、リフト機構アクチエータ２３０はリニアシリンダである。
例えば、リフト機構アクチエータ２３０は油圧リニアシリンダである。
リニアリリンダがロッドを伸ばすと、リフト機構２２０の姿勢を退避姿勢からリフト姿勢へ変化させる。
リニアリリンダがロッドを縮めると、リフト機構２２０の姿勢をリフト姿勢から退避姿勢へ変化させる。
【００３８】
連結部材３００は、リフタ２００を台車本体１００に連結する部材である。
例えば、連結部材３００は、１対の長尺部材である。
１対のリフタ２００が、長手方向に沿って間隔を空けて配置され、並列に並ぶ１対の長尺部材に１対のリフタフレーム架台２１１を固定される。
１対のリフタフレーム架台２１１を台車フレーム１１０に連結する。
１対の長尺部材は、一方の端部を第一台車フレーム１１１に連結し、他方の端部を第二台車フレーム１１２に連結し、中央部を第三台車フレーム１１３に連結する。  
その結果、２つのリフタ２００のうちの一方のリフタ２００のリフタフレーム架台２１１が、第一台車フレーム１１１と第三台車フレーム１１３との間に位置する
その結果、２つのリフタ２００のうちの他方のリフタ２００のリフタフレーム架台２１１が、第三台車フレーム１１３と第二台車フレーム１１２の間に位置する。
【００３９】
リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに各々に連結されてもよい。
リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに連結部材３００を介して各々に連結されてもよい。
例えば、リフタ２００が第一台車フレーム１１１の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに連結部材３００を介して各々に連結される。
少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇとを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差してもよい。
図１は、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇと少なくとも第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇとを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが直交して交差する様子を示す。
【００４０】
リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に各々に連結されてもよい。
リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に連結部材３００を介して各々に連結されてもよい。
例えば、リフタ２００が第一台車フレーム１１１の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に各々に連結部材３００を介して連結される。
【００４１】
連結部材３００は、連結バー３０１と連結ピン３０２と連結部材本体３０３とで構成されてもよい。
連結バー３０１は、連結部材本体１４３の端部にボルト結合される。
連結ピン３０２が、第一台車フレーム１１１に起立する様に固定される。
連結ピン３０２が、連結バー３０１に設けられた貫通穴に貫入する。
その結果、リフタが台車フレームの上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点に上下方向に相対移動自在に各々に連結される。
例えば、連結部材本体３０３は、連結バー３０１を固定される端部から他方の端部に移動するのに従って、リフタフレーム架台２１１と第三台車フレーム１１３とリフタフレーム架台２１１と第二台車フレーム１１２とに順に固定される。
【００４２】
上から見て１つのリフタキャスタ１３３がリフタフレーム２１０を境にしてリフタフレーム２１０の２つの連結点Ｊを結ぶ線の反対側の箇所に位置してもよい。
リフタキャスタ１３３が第二台車フレーム１１２に固定され、床の上を転動できる。
その結果、上から見て１つのリフタキャスタ１３３がリフタフレーム２１０を境にしてリフタフレーム２１０の２つの連結点Ｊを結ぶ線の反対側の箇所に位置する。
【００４３】
以下に、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置の作用を、図を基に、説明する。
図１１は、本発明の第一の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
説明の容易のために、対象物が車両である。車両の前後方向を前後、車両の左右方向を左右とする。
対象物移動装置は、車両を、前後移動、左右移動、または旋回できる。
【００４４】
（前後移動）
操舵機構１２３が、第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を左右方向に向ける。
操舵機構１２３が、第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構１２２が駆動輪１２１を前進方向へ回転駆動すると、車両が前方向へ移動する。
駆動機構１２２が駆動輪１２１を後進方向へ回転駆動すると、車両が後方向へ移動する。
【００４５】
（左右移動）
操舵機構１２３が、第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を前後方向に向ける。
操舵機構１２３が、第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を前後方向に向ける。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を右方向へ回転駆動すると、車両が、右方向へ移動する。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を左方向へ回転駆動すると、車両が、左方向へ移動する。
【００４６】
（旋回）
操舵機構１２３が、第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を前後方向にに向ける。
操舵機構１２３が、第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を左右方向にに向ける。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を左方向へ回転駆動すると、車両が時計回りに線形する。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を右方向へ回転駆動すると、車両が反時計回りに線形する。
【００４７】
次に、本発明の第二の実施形態にかかる対象物移動装置を、図を基に、説明する。
図１２は、本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。図１３は、本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の側面図である。図１４は、本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
【００４８】
第一の実施形態にかかる対象物移動装置と主要な構成が同一であるので、異なる点のみを説明する。
【００４９】
本発明の第二の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００とリフタ２００とで構成される。
本発明の第二の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００とリフタ２００と連結部材３００とで構成されてもよい。
【００５０】
台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも２つの第一走行ユニット１２０ａと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂとで構成される。
台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも２つの第一走行ユニット１２０ａと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０とで構成されてもよい。
台車本体１００は、台車フレーム１１０と２つの第一走行ユニット１２０ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０と台車ラック１４０とで構成されてもよい。
【００５１】
台車フレーム１１０は、構造体である。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１で構成される。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２とで構成されてもよい。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２と第三台車フレーム１１３とで構成されてもよい。
第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２と第三台車フレーム１１３の主要な構造は、第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。
【００５２】
第一走行ユニット１２０ａの構成は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。
【００５３】
第二走行ユニット１２０ｂの構成は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。
【００５４】
上から見て、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの外側に位置してもよい。
例えば、上から見て、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される車両５０の輪郭Ｋの外側に位置する。
上から見て、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置してもよい。
例えば、上から見て、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置し、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置する。
【００５５】
対象物が車両であるときに、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００に支持される車両５０を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが交差してもよい。
例えば、対象物が車両であるときに、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００に支持される車両５０を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが直交して交差する。
【００５６】
台車フレーム１１０の構造は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、説明を省略する。
【００５７】
リフタ２００の構造は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、説明を省略する。
【００５８】
リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに各々に連結され、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが並列してもよい。
例えば、リフタ２００が第一台車フレーム１１１の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに各々に連結され、上から見て２つの走行ユニット１２０の各々の駆動輪１２１の床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが並列する。
少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇとを結ぶ仮想の線と２つの連結点を結ぶ仮想の線とが交差してもよい。
【００５９】
リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に各々に連結され、上から見て２つの走行ユニット１２０の各々の駆動輪１２１の床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが並列してもよい。
例えば、リフタ２００が第一台車フレーム１１１の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に各々に連結され、上から見て２つの走行ユニット１２０の各々の駆動輪１２１の床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが並列する。
【００６０】
その他の構成は、第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、省略する。
【００６１】
以下に、本発明の第二の実施形態にかかる対象物移動装置の作用を、図を基に、説明する。
図１４は、本発明の第二の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
説明の容易のために、対象物が車両である。車両の前後方向を前後、車両の左右方向を左右とする。
対象物移動装置は、車両を、前後移動、左右移動、または旋回できる。
【００６２】
（前後移動）
操舵機構１２３が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を左右方向に向ける。
操舵機構１２３が、１つの第二走行ユニット１２０ｂの駆動輪１２１ｂの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構１２２が駆動輪１２１を前進方向へ回転駆動すると、車両が前方向へ移動する。
駆動機構１２２が駆動輪１２１を後進方向へ回転駆動すると、車両が後方向へ移動する。
【００６３】
（左右移動）
操舵機構１２３が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を前後方向に向ける。
操舵機構１２３が、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を前後方向に向ける。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を右方向へ回転駆動すると、車両が、右方向へ移動する。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を左方向へ回転駆動すると、車両が、左方向へ移動する。
【００６４】
（旋回）
操舵機構１２３が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を所望の旋回中心に各々に向ける。
操舵機構１２３が、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構１２２が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａを回転させると、車両が時計回りまたは反時計回りに旋回する。
【００６５】
次に、本発明の第三の実施形態にかかる対象物移動装置を、図を基に、説明する。
図１５は、本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の平面図である。図１６は、本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の側面図である。図１７は、本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
【００６６】
第一の実施形態にかかる対象物移動装置と主要な構成が同一であるので、異なる点のみを説明する。
【００６７】
本発明の第三の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００とリフタ２００とで構成される。
本発明の第三の実施形態にかかる対象物移動装置は、台車本体１００とリフタ２００と連結部材３００とで構成されてもよい。
【００６８】
台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも２つの第一走行ユニット１２０ａと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂとで構成される。
台車本体１００は、台車フレーム１１０と少なくとも２つの第一走行ユニット１２０ａと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０とで構成されてもよい。
台車本体１００は、台車フレーム１１０と２つの第一走行ユニット１２０ａと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂと複数のキャスタ１３０と台車ラック１４０とで構成されてもよい。
【００６９】
台車フレーム１１０は、構造体である。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１で構成される。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２とで構成されてもよい。
台車フレーム１１０は、第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２と第三台車フレーム１１３とで構成されてもよい。
第一台車フレーム１１１と第二台車フレーム１１２と第三台車フレーム１１３の主要な構造は、第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。
【００７０】
第一走行ユニット１２０ａの構成は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。
【００７１】
第二走行ユニット１２０ｂの構成は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じである。
【００７２】
上から見て、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの外側に位置してもよい。
例えば、上から見て、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される車両５０の輪郭Ｋの外側に位置する。
上から見て、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置してもよい。
例えば、上から見て、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置し、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇがリフタに支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置する様子を示す。
【００７３】
対象物が車両であるときに、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが並列してもよい。
対象物が車両であるときに、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが直列してもよい。
図１５は、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタに支持される車両を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが直列する様子を示す。
【００７４】
台車フレーム１１０の構造は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、説明を省略する。
【００７５】
リフタ２００の構造は、本発明の第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、説明を省略する。
【００７６】
リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに各々に連結され、上から見て２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが交差してもよい。。
例えば、リフタ２００が第一台車フレーム１１１の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに各々に連結され、上から見て２つの走行ユニット１２０の各々の駆動輪１２１の床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが交差する。
少なくとも２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇとを結ぶ仮想の線と２つの連結点Ｊを結ぶ仮想の線とが交差してもよい。
図１５は、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇとを結ぶ仮想の線と２つの連結点Ｊを結ぶ仮想の線とが交差する様子を示す。
【００７７】
リフタ２００が台車フレーム１１０の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に各々に連結され、上から見て２つの走行ユニット１２０の各々の駆動輪１２１の床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが交差してもよい。
例えば、リフタ２００が第一台車フレーム１１１の上から見て互いに離れる少なくとも２つの連結点Ｊに上下方向に相対移動自在に各々に連結され、上から見て２つの走行ユニット１２０の各々の駆動輪１２１の床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈと２つの連結点Ｊを結ぶ線とが交差する。
【００７８】
その他の構成は、第一の実施形態にかかる対象物移動装置のものと同じなので、省略する。
【００７９】
以下に、本発明の第三の実施形態にかかる対象物移動装置の作用を、図を基に、説明する。
図１７は、本発明の第三の実施形態に係る対象物移動装置の作用説明図である。
説明の容易のために、対象物が車両である。車両の前後方向を前後、車両の左右方向を左右とする。
対象物移動装置は、車両を、前後移動、左右移動、または旋回できる。
【００８０】
（前後移動）
操舵機構１２３が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を左右方向に向ける。
操舵機構１２３が、１つの第二走行ユニット１２０ｂの駆動輪１２１ｂの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構１２２が駆動輪１２１を前進方向へ回転駆動すると、車両が前方向へ移動する。
駆動機構１２２が駆動輪１２１を後進方向へ回転駆動すると、車両が後方向へ移動する。
【００８１】
（左右移動）
操舵機構１２３が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を前後方向に向ける。
操舵機構１２３が、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を前後方向に向ける。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を右方向へ回転駆動すると、車両が、右方向へ移動する。
駆動機構１２２が、駆動輪１２１を左方向へ回転駆動すると、車両が、左方向へ移動する。
【００８２】
（旋回）
操舵機構１２３が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの回転軸を前後方向に向ける。
操舵機構１２３が、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの回転軸を左右方向に向ける。
駆動機構１２２が、２つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａを異なる回転速度で回転させると、回転速度の差に応じて車両が時計回りまたは反時計回りに旋回する。
【００８３】
本発明の実施形態にかかる対象物移動装置は、その構成により以下の効果を奏する。
対象物５０を支持して床Ｓの上を移動できるリフタ２００を操舵され床の上を転動する駆動輪１２１ａにより床の上を走行できる１つの第一走行ユニット１２０ａと操舵され床の上を転動する従動輪１２１ｂにより床の上を走行できる１つの第二走行ユニット１２０ｂとを持つ台車フレーム１１０に連結する様にしたので、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、上から見て、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの接地面Ｇがリフタ２００に支持される対象物５０の輪郭の外側に位置し、１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの接地面Ｇがリフタ２００に支持される対象物５０の輪郭の内側に位置する様にしたので、走行ユニットの配置を最適化し、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、床Ｓの上を移動するリフタ２００が台車フレーム１１０に少なくとも２つの連結点Ｊで各々に連結され、少なくとも１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇと少なくとも１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂの床Ｓでの接地面Ｇとを結ぶ仮想の線と２つの連結点Ｊを結ぶ仮想の線とが交差する様にしたので、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、床Ｓの上を移動するリフタ２００が台車フレーム１１０に少なくとも２つの連結点Ｊで上下方向移動自在に各々に連結される様にしたので、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、上から見て２つの台車本体キャスタ１３１が第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａの床での接地面を間に挟んで位置する様にしたので、１つの第一走行ユニット１２０ａのの駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、車両５０の下に潜り込めるリフタフレーム２１０に連結されるリフト機構２２０が対象物を支持でき、上から見て１つのリフタキャスタ２１２がリフト機構２２０を境にしてリフタフレーム２１０の２つの連結点Ｊを結ぶ線の反対側の箇所に位置する様にしたので、１つの第一走行ユニット１２０ａの駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを安定して変化させることをできる。
また、操舵される駆動輪１２１ａにより床の上を走行できる２つの第一走行ユニット１２０ａと操舵される従動輪１２１ｂにより床の上を走行できる１つの第二走行ユニット１２０ｂとを持つ台車フレーム１１０にリフタ２００を連結する様にしたので、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、上から見て操舵される駆動輪１２１ａを各々にもつ２つの第一走行ユニット１２０ａの接地面Ｇがリフタ２００に支持される対象物５０の輪郭Ｋの外側に位置し、上から見て操舵される従動輪１２１ｂをもつ１つの第二走行ユニット１２０ｂの接地面Ｇがリフタ２００に支持される対象物５０の輪郭Ｋの内側に位置する様にしたので、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、操舵される駆動輪１２１ａにより床の上を走行できる２つの第一走行ユニット１２０ａと操舵される従動輪１２１ｂにより床の上を走行できる１つの第二走行ユニット１２０ｂとを持ち、上から見て２つの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００に支持される車両５０を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが交差する様にしたので、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
まら、操舵される駆動輪１２１ａにより床の上を走行できる２つの第一走行ユニット１２０ａと操舵される従動輪１２１ｂにより床の上を走行できる１つの第二走行ユニット１２０ｂとを持ち、上から見て２つの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００に支持される車両５０を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが交差させ、２つの駆動輪１２１ａの接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００が連結する台車フレーム１１０の２つの連結点Ｊを結ぶ線とが並列する様にしたので、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
また、操舵される駆動輪１２１ａにより床の上を走行できる２つの第一走行ユニット１２０ａと操舵される従動輪１２１ｂにより床の上を走行できる１つの第二走行ユニット１２０ｂとを持ち、上から見て２つの駆動輪１２１ａの床Ｓでの接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００に支持される車両５０を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが直列する様にしたので、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
まら、操舵される駆動輪１２１ａにより床Ｓの上を走行できる２つの第一走行ユニット１２０ａと操舵される従動輪１２１ｂにより床の上を走行できる１つの第二走行ユニット１２０ｂとを持ち、上から見て２つの駆動輪１２１ａの床での接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００に支持される車両５０を左右に分ける仮想の中心線Ｆとが直列させ、２つの駆動輪１２１ａの接地面Ｇを結ぶ仮想線Ｈとリフタ２００が連結する台車フレーム１１０の２つの連結点Ｊを結ぶ線とが交差する様にしたので、２つの第一走行ユニット１２０ａの各々の駆動輪１２１ａと１つの第二走行ユニット１２０ｂの従動輪１２１ｂとを各々に操舵することで、リフタ２００に支持される対象物５０の位置と姿勢とを自由に変化させることをできる。
【００８４】
本発明は以上に述べた実施形態に限られるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
対象物が車両であるとして説明したが、これに限定されない。
車両が４輪であるとしたが、これに限定されない。例えば、３輪、６輪、他であってもよい。
２つのリフタを備えるとして説明したが、これに限定されない、例えば、１つのリフタを備えていてもよい、例えば、３つ以上の数のリフタを備えていてもよい。
【符号の説明】
【００８５】
Ｓ  床
Ｇ  接地面
Ｈ  仮想線
Ｆ  中心線
Ｊ  連結点
Ｋ  輪郭
５０  車両
５１  タイヤ
５２  車両本体
１００  台車本体
１１０  台車フレーム
１１１  第一台車フレーム
１１２  第二台車フレーム
１１３  第三台車フレーム
１２０ａ  第一走行ユニット
１２０ｂ  第二走行ユニット
１２１ａ  駆動輪
１２１ｂ  従動輪
１２２  駆動機構
１２３  操舵機構
１２４  回転フレーム
１２５  固定フレーム
１３０  キャスタ
１３１  台車本体キャスタ
１３２  台車本体キャスタ
１３３  リフタキャスタ
１４０  台車ラック
２００  リフタ
２１０  リフタフレーム
２１１  リフラフレーム架台
２１２  リフタフレームキャスタ
２２０  リフト機構
２２１  リフトバー
２２２  リフトバーキャスタ
２３０  リフト機構アクチエータ
３００  連結部材
３０１  連結バー
３０２  連結ピン
３０３  連結部材本体
【先行技術文献】
【特許文献】
【００８６】
【特許文献１】特開２００４−１６９４５１号
【図１】
2014201296.tif 000003
【図２】
2014201296.tif 000004
【図３】
2014201296.tif 000005
【図４】
2014201296.tif 000006
【図５】
2014201296.tif 000007
【図６】
2014201296.tif 000008
【図７】
2014201296.tif 000009
【図８】
2014201296.tif 000010
【図９】
2014201296.tif 000011
【図１０】
2014201296.tif 000012
【図１１】
2014201296.tif 000013
【図１２】
2014201296.tif 000014
【図１３】
2014201296.tif 000015
【図１４】
2014201296.tif 000016
【図１５】
2014201296.tif 000017
【図１６】
2014201296.tif 000018
【図１７】
2014201296.tif 000019