(57)【要約】【課題】各トレイの大きさのばらつきに拘わらず、板状の被切断物を切断して成る複数の個片化物をトレイの各収納部に確実に収納することが可能な収納装置及び収納方法を提供する。【解決手段】本発明に係る収納装置は、載置台１１及びその上に載置されたトレイ１０の画像を撮影する撮影手段１２と、前記画像より、前記載置台１１の所定の２つの基準点の間の距離に基づき、前記２つの基準点の間の距離を決定するトレイサイズ決定手段と、決定された前記トレイ１０の所定の２つの基準点の間の距離に基づき、複数の個片化物５０を前記トレイ１０の複数の収納部２０にそれぞれ収納する個片化物収納手段とを備える。収納装置１では、実際のトレイ１０のサイズを決定し、そのトレイ１０の実際のサイズに基づいて各収納部２０に各個片化物５０を収納するため、全ての個片化物５０を各収納部２０に確実に収納することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状の被切断物を切断して成る複数の個片化物を、載置台上に載置されたトレイの複数の収納部にそれぞれ収納するための収納装置であって、
a) 前記載置台及びその上に載置されたトレイの画像を撮影する撮影手段と、
b) 前記画像より、前記載置台の所定の２つの基準点の間の距離に基づき、前記トレイの所定の２つの基準点の間の距離を決定するトレイサイズ決定手段と、
c) 決定された前記トレイの所定の２つの基準点の間の距離に基づき、複数の個片化物を前記トレイの複数の収納部にそれぞれ収納する個片化物収納手段と
を備えることを特徴とする個片化物の収納装置。
【請求項２】
板状の被切断物を切断して成る複数の個片化物を、載置台上に載置されたトレイの複数の収納部にそれぞれ収納するための収納装置であって、
a) 前記載置台の上に載置されたトレイの対向する両端間の距離を計測するトレイサイズ計測手段と、
b) 計測された前記距離に基づき、複数の個片化物を前記トレイの複数の収納部にそれぞれ収納する個片化物収納手段と
を備えることを特徴とする個片化物の収納装置。
【請求項３】
前記トレイサイズ計測手段が、
前記載置台に固定された基準面から、該基準面に一方の端を当接したトレイの他方の端までの距離を計測するマイクロメータであることを特徴とする請求項２に記載の個片化物の収納装置。
【請求項４】
前記トレイサイズ計測手段が、
前記載置台に固定された基準面と、
前記基準面に対向するように設けられた、前記基準面から検出点までの距離が既知である端面検出スイッチと、
前記載置台を前記端面検出スイッチの方向に移動させ、その移動距離を測定する移動手段と
を備える請求項２に記載の個片化物の収納装置。
【請求項５】
板状の被切断物を切断して成る複数の個片化物を、載置台上に載置されたトレイの複数の収納部にそれぞれ収納するための収納方法であって、
a) 前記載置台及びその上に載置されたトレイの画像を撮影する撮影ステップと、
b) 前記画像より、前記載置台の所定の２つの基準点の間の距離に基づき、前記トレイの所定の２つの基準点の間の距離を決定するトレイサイズ決定ステップと、
c) 決定された前記トレイの所定の２つの基準点の間の距離に基づき、複数の個片化物を前記トレイの複数の収納部にそれぞれ収納する個片化物収納ステップと
を有することを特徴とする個片化物の収納方法。
【請求項６】
板状の被切断物を切断して成る複数の個片化物を、載置台上に載置されたトレイの複数の収納部にそれぞれ収納するための収納方法であって、
a) 前記載置台の上に載置されたトレイの対向する両端間の距離を計測するトレイサイズ計測ステップと、
b) 計測された前記距離に基づき、複数の個片化物を前記トレイの複数の収納部にそれぞれ収納する個片化物収納ステップと
を有することを特徴とする個片化物の収納方法。
【請求項７】
前記トレイサイズ計測ステップにおいて、
前記載置台に固定された基準面から、該基準面に一方の端を当接したトレイの他方の端までの距離をマイクロメータにより計測することを特徴とする、請求項６に記載の個片化物の収納方法。
【請求項８】
前記トレイサイズ計測ステップが、
前記載置台に固定された基準面に前記トレイの一方の端を当接する当接ステップと、
前記基準面に対向するように設けられた、前記基準面から検出点までの距離が既知である端面検出スイッチの方向に、前記載置台を移動させ、その移動距離を測定する移動ステップとから成ることを特徴とする、請求項６に記載の個片化物の収納方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状の被切断物を個片化して成る個片化物をトレイに収納するための装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
基板を格子状の複数の領域に区画して、各々の領域にチップ状の電子素子を装着した後、該基板全体を樹脂封止したものを樹脂封止体という。この樹脂封止体を回転刃等を用いて切断し、各領域単位に個片化したものが電子部品となる。
【０００３】
個片化された電子部品は、洗浄工程や外観検査工程等を経た後、所定のトレイに収納される。このトレイは熱可塑性樹脂等の樹脂を成型することにより製造され、その上面（収納面）には個々の電子部品に対応する凹状の収納部が格子状に多数設けられている。個片化された電子部品は、専用の収納装置によってトレイの各収納部に収納された後、次の工程（電子部品の実装工程等）へと搬送される。次の工程で電子部品がトレイから取り除かれると、空のトレイは熱水洗浄等を経て再び前の工程へと返却され、次の収納に備える。
【０００４】
トレイの各収納部に電子部品を収納するためには、上述したように専用の収納装置が使用される。例えば特許文献１及び２に記載の収納装置は、個片化された電子部品を１個又は複数個ずつ移送機構により移送し、トレイの各収納部に順次収納する。こうした収納装置では、トレイの標準的な二次元形状に関する情報（以下、「設計位置情報」という）が入力され、その設計位置情報に基づいて各収納部に電子部品が収納される。設計位置情報は、具体的には、トレイの端点や各収納部の端点の二次元座標が主なものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開2010-010506号公報
【特許文献２】特開2009-135259号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述したトレイのサイズは、素材である樹脂の線膨張係数のばらつきや、成型時の樹脂の温度の違いによってトレイ毎に微妙に異なる。しかも、トレイを使用する度に上述した熱水洗浄を行うと、トレイが膨張と収縮を繰り返すことにより、トレイ間のサイズのばらつきが増大する。こうしたことにより、トレイの収納面に設けられた各収納部の位置のばらつきが当初の設計範囲を超えてしまい、一部の電子部品が収納装置により正しく収納部に収納されないという事態が生じる。
【０００７】
本発明は上記課題を解決するために成されたものであり、その目的とするところは、各トレイのサイズのばらつきに拘わらず、全ての電子部品を各収納部に確実に収納することが可能な収納装置及び収納方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために成された本発明の第一の態様は、板状の被切断物を切断して成る複数の個片化物を、載置台上に載置されたトレイの複数の収納部にそれぞれ収納するための収納装置であって、
a) 前記載置台及びその上に載置されたトレイの画像を撮影する撮影手段と、
b) 前記画像より、前記載置台の所定の２つの基準点の間の距離に基づき、前記トレイの所定の２つの基準点の間の距離を決定するトレイサイズ決定手段と、
c) 決定された前記トレイの所定の２つの基準点の間の距離に基づき、複数の個片化物を前記トレイの複数の収納部にそれぞれ収納する個片化物収納手段と
を備えることを特徴とする。
【０００９】
上述した「個片化物」には、例えば各種の基板、該基板に電子素子等を装着したもの、それを樹脂封止したもの等を個片化したものを含む。
【００１０】
本収納装置は、前記載置台上に載置されたトレイの各収納部に、板状の被切断物から個片化された各個片化物を収納するための装置である。前述のとおり、トレイのサイズは様々な要因によりばらついているが、本発明に係る収納装置では、載置台上に載置されたトレイについて、その画像を載置台と共に撮影し、該画像に基づき、そのトレイのサイズを決定する。ここで、撮影した画像からトレイのサイズを決定する際、載置台の所定の２つの基準点の間の距離を基準とする。載置台の基準点としては、予め載置台上に（トレイに隠れないような位置に）マーキングしておいた標点（単純点、クロス点）でもよいし、載置台の端点などの、載置台に固定された任意の点を用いることができる。
【００１１】
トレイの所定の２つの基準点は、オペレータに指定させるようにしてもよいし、画像から自動的に特徴点を抽出するようにしてもよい。この特徴点としては、トレイに予め描いておいた標点（単純点、クロス点）でもよいし、例えば、トレイの左上の収納部の左端の点と右下の収納部の右下の点というように、自動的に画像認識し易い点として定めておいても良い。
【００１２】
個片化物収納手段は、前記載置台上に載置されたトレイの各収納部にそれぞれ個片化物を収納するように設定されているが、従来は上述したように、標準的なサイズのトレイの設計位置情報に基づいて動作するようになっていた。本発明に係る収納装置では、その載置台上に載置された実際のトレイのサイズを上記のように決定し、そのトレイの実際のサイズに基づいて各収納部に各個片化物を収納する。従って、トレイのサイズがばらついたとしても、個片化物が対応する収納部に収納できないという事態が生じることなく、全ての個片化物を各収納部に確実に収納することができるようになる。
【００１３】
また、本発明の第二の態様は、板状の被切断物を切断して成る複数の個片化物を、載置台上に載置されたトレイの複数の収納部にそれぞれ収納するための収納装置であって、
a) 前記載置台の上に載置されたトレイの対向する両端間の距離を計測するトレイサイズ計測手段と、
b) 計測された前記距離に基づき、複数の個片化物を前記トレイの複数の収納部にそれぞれ収納する個片化物収納手段と
を備えることを特徴とする。
【００１４】
具体的には、前記トレイサイズ計測手段が、
前記載置台に固定された基準面から、該基準面に一方の端を当接したトレイの他方の端までの距離を計測するマイクロメータであるものとしてもよい。
【００１５】
或いは、前記トレイサイズ計測手段は、
前記載置台に固定された基準面と、
前記基準面に対向するように設けられた、前記基準面から検出点までの距離が既知である端面検出スイッチと、
前記載置台を前記端面検出スイッチの方向に移動させ、その移動距離を測定する移動手段と
を備えるようなものとしてもよい。
【００１６】
このトレイサイズ計測手段でトレイのサイズを計測する場合、まず、前記基準面に一方の端が当接するように、トレイを載置台上に載置する。そして、移動手段により載置台を端面検出スイッチの方向に移動させ（この移動方向は必ずしも基準面に垂直でなくてもよい）、端面検出スイッチが該トレイの他方の端が該端面検出スイッチの検出点に到達したことを検出するまで移動させる。前記基準面から検出点までの距離は既知であるため、この移動により測定された移動距離は、トレイのサイズに対応した値となる。従って、こうして測定された移動距離（すなわち、そのトレイのサイズ）に基づいて収納装置を制御することにより、そのトレイについて、各収納部への個片化物の収納を確実に行うことができるようになる。
【００１７】
さらに、本発明に係る個片化物の収納方法の第一の態様は、板状の被切断物を切断して成る複数の個片化物を、載置台上に載置されたトレイの複数の収納部にそれぞれ収納するための収納方法であって、
a) 前記載置台及びその上に載置されたトレイの画像を撮影する撮影ステップと、
b) 前記画像より、前記載置台の所定の２つの基準点の間の距離に基づき、前記トレイの所定の２つの基準点の間の距離を決定するトレイサイズ決定ステップと、
c) 決定された前記トレイの所定の２つの基準点の間の距離に基づき、複数の個片化物を前記トレイの複数の収納部にそれぞれ収納する個片化物収納ステップと
を有することを特徴とする。
【００１８】
さらにまた、本発明に係る個片化物の収納方法の第二の態様は、板状の被切断物を切断して成る複数の個片化物を、載置台上に載置されたトレイの複数の収納部にそれぞれ収納するための収納方法であって、
a) 前記載置台の上に載置されたトレイの対向する両端間の距離を計測するトレイサイズ計測ステップと、
b) 計測された前記距離に基づき、複数の個片化物を前記トレイの複数の収納部にそれぞれ収納する個片化物収納ステップと
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る個片化物の収納装置及び収納方法では、上述したいずれの態様においても、各トレイのサイズのばらつきに拘わらず、全ての個片化物をトレイの各収納部に確実に収納することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施例１に係る収納装置の要部を示す概略構成図。
【図２】載置台上の基準点及び収納面上の指定点について説明するための概念図。
【図３】実施例１に係る収納装置の動作を示すフローチャート。
【図４】本発明の実施例２に係る収納装置の要部を示す概略構成図。
【図５】実施例２に係る収納装置においてトレイのサイズを計測する様子を示す平面拡大図。
【図６】実施例２の変形例に係る収納装置においてトレイのサイズを計測する様子を示す平面拡大図。
【図７】実施例２に係る収納装置の動作を示すフローチャート。
【図８】トレイの平面図。
【図９】トレイに設けられた収納部の平面拡大図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明に係る個片化物の収納装置及び収納方法について説明する前に、本発明において電子部品（本発明の「個片化物」に相当）を収納するために用いられるトレイの一例について、図８及び図９を参照して以下に説明する。
【００２２】
図８にトレイの一例を示す。トレイ１０は、熱可塑性樹脂を、短辺10cm、長辺30cmの矩形シート状に成型したものであり、その上面（収納面）２１には凹状の空間である収納部２０が格子状に形成されている。収納部２０は縦横共に4.2mmの正方形状であり、その底面には該収納部２０の各辺に沿うように細長い凸部２５が複数設けられている。
【００２３】
収納部２０に電子部品５０が収納された状態を図９に示す。電子部品５０は、複数の凸部２５に囲まれた空間２３に収納され、凸部２５と電子部品５０の間に設けられたクリアランスＬ１は100μmである。一方、トレイのサイズは、図８のトレイ１０では、最大で±250μmもばらつくことが経験的に知られている。本発明は、このようなばらつきに拘わらず、全ての電子部品５０を各収納部２０に収納することができるようにしたものである。
【００２４】
以下、本発明の各実施例について図１〜図７を参照して説明する。
【実施例１】
【００２５】
図１及び図２を参照して、本発明の第１の実施例（実施例１）に係る収納装置の構成について説明する。本実施例に係る収納装置１は、電子部品５０を移送するための移送機構４０と、トレイ１０を載置するための載置台１１と、トレイ１０の収納面２１を撮影するための撮影手段１２と、データ処理装置３０とを有する。
【００２６】
載置台１１は、図示しない移動機構によって２次元方向に移動可能な略矩形の台であり、その上面には２個のブロック４２が設けられているとともに、前記２個のブロック４２を結ぶ線に直交する線上に２個のブロック４４が設けられている。載置台１１の近傍には、これらブロック４２、４４に向かってトレイ１０を押圧するためのシリンダ４３、４５が設けられている。これらのシリンダ４３、４５により、載置台１１に載置されたトレイ１０の一方の短辺がブロック４２に当接され、また、トレイ１０の長辺がブロック４４に当接される。
【００２７】
撮影手段１２は、具体的にはＣＣＤカメラ等であり、載置台１１上に載置されたトレイ１０の収納面２１の画像を該載置台１１と共に撮影することができるように、撮影方向を下方に向けて載置台１１の上方に取り付けられている。
【００２８】
移送機構４０は、電子部品５０を各々吸着保持するための複数の吸着機構４１を一定の間隔で備えたものである。移送機構４０は、洗浄工程や外観検査工程等を経た電子部品５０を各吸着機構４１によって吸着保持し、トレイ１０まで移動し、所定の収納部２０の上で吸着を解除するという操作を繰り返すことによって、全ての電子部品５０を各収納部２０に収納する。
【００２９】
データ処理装置３０は、撮影手段１２から出力された画像データを格納するための画像データ記憶部３１と、トレイ１０の収納面２１の標準的な二次元形状に関する情報（以下、「設計位置情報」という）を記憶するための設計位置情報記憶部３２と、オペレータが前記画像上で指定した、収納面２１上の指定点の座標を決定する位置決定部３３と、画像データを設計位置情報と照合し、前記指定点の設計位置情報における座標を決定するための照合決定部３４と、画像上の指定点間の距離と設計位置情報における指定点間の距離とを算出する離間距離算出部３５と、これらの離間距離から補正率を算出し、該補正率に基づいて設計位置情報を補正する補正部３７と、を機能ブロックとして含む。
【００３０】
本実施例における設計位置情報は、具体的には、トレイ１０の収納面２１及び各収納部２０の端点、並びに各収納部２０の中心点等の座標であるが、収納面２１上に何らかの標点（単純点、クロス点）がマーキングしてある場合は、該標点の座標も含むものとする。各点の座標は、図２に示すように、収納面２１の端点のうちの１つ（図２中では左上の端点）を原点Ｄとするとともに、収納面２１の長辺が延びる方向をＸ方向、短辺が延びる方向をＹ方向と仮定し、原点ＤからＸ方向及びＹ方向の距離をμｍ単位で表したものとする。
【００３１】
表示部１６は、撮影手段１２によって得られた画像を表示するためのものである。操作部１４は、この画像上でオペレータが収納面２１の指定点を指定する等のために操作される。なお、データ処理装置３０の機能の一部又は全部は、パーソナルコンピュータにインストールした専用の制御・処理ソフトウエアを実行することにより達成される。また、表示部１６は液晶モニタ等であり、操作部１４はキーボードやマウス等である。
【００３２】
次に、本実施例に係る収納装置１の各部の動作について、図２の概念図及び図３のフローチャートを参照して説明する。
まず、オペレータは、操作部１４を操作し、トレイ１０の設計位置情報をデータ処理装置３０の設計位置情報記憶部３２に入力する（図３のステップＳ１）。次に、トレイ１０を載置台１１の上に載置し、シリンダ４３、４５を用いてトレイ１０をブロック４２、４４に向かって押圧することにより、トレイ１０の一方の短辺をブロック４２に当接させ、一方の長辺をブロック４４に当接させて固定する。そして、撮影手段１２によりトレイ１０の収納面２１の画像を載置台１１と共に撮影する（ステップＳ２）。得られた画像データは画像データ記憶部３１に格納される。
【００３３】
こうして得られた画像データは表示部１６の画面上に表示される。オペレータは表示部１６によって表示された画像上で、収納面２１上の２個の指定点を操作部１４でもって指定する（図３のステップＳ３）。本実施例では、図２に示すように、収納面２１の左上の収納部２０の左上の端点と右下の収納部２０の右下の端点とを２個の指定点として指定するものとする。なお、前記２個の指定点は、画像上の特徴点から自動的に抽出するようにしてもよい。このような特徴点としては、上述した収納部２０の端点の他、収納面２１に予め描いておいた標点（単純点、クロス点）や、収納面２１の端点でもよい。
【００３４】
こうして２個の指定点が画像上で決まると、位置決定部３３は、前記２個の指定点の位置を、載置台１１上の２個の基準点の位置と画像上で照合することにより、前記２個の指定点の実際の座標を決定する（ステップＳ４）。このような基準点として、本実施例ではブロック４２、４４の各頂点のうち最も離間した２個の頂点を用いるが、予め載置台１１上に描いておいた標点（単純点、クロス点）や、載置台１１の端点を基準点として用いてもよい。
さらに、照合決定部３４は、画像データ記憶部３１及び設計位置情報記憶部３２から画像データ及び設計位置情報をそれぞれ取得するとともに両者を照合し、設計位置情報における前記２個の指定点の座標を決定する（ステップＳ５）。
【００３５】
こうして２個の指定点について、実際の座標と設計位置情報上の座標が決定すると、離間距離算出部３５は、それぞれの指定点間の距離（図２のＬｄに相当）を算出する（図３のステップＳ６）。そして、補正部３７は、これら２つの距離から設計位置情報の補正率を算出する（ステップＳ７）。該補正率は、２個の指定点間の実際の距離を、設計位置情報上の距離で除したものである。補正部３７は設計位置情報における各点の座標間の距離に前記補正率を乗じることにより、設計位置情報を補正する（ステップＳ８）。最後に、移送機構４０は、補正された前記座標に基づいて、電子部品５０を各収納部２０に移送する（ステップＳ９）。
【００３６】
本実施例では、収納面２１上で指定点を２個だけ指定したが、指定点を３個以上指定しておき、それらのうち２個の各組み合わせについて補正率を求め、全組み合わせの補正率の平均を最終的な補正率とすれば、より正確な補正率を得ることができる。
【００３７】
なお、本実施例における位置決定部３３、照合決定部３４及び離間距離算出部３５は本発明の「トレイサイズ決定手段」に相当し、本実施例の設計位置情報記憶部３２、補正部３７及び移送機構４０は「個片化物収納手段」に相当する。また、上述したステップＳ２は本願発明の「撮影ステップ」に相当し、ステップＳ３〜Ｓ６は「トレイサイズ決定ステップ」に相当し、ステップＳ７〜Ｓ９は「個片化物収納ステップ」に相当する。
【実施例２】
【００３８】
図４及び図５を参照して、本発明の第２の実施例（実施例２）に係る収納装置の構成について説明する。上述した実施例１と同じ構成要素については、同じ符号を付与して説明を略す。本実施例に係る収納装置１Ａは、トレイ１０の対向する両端間の距離を計測し、該距離に基づいて補正率を算出するという構成を採用している。
【００３９】
収納装置１Ａの要部構成は、撮影手段ではなく計測手段３９を有している点、及び、画像データ記憶部、照合部、離間距離算出部ではなく距離算出部３６を有している点において、上述した実施例１と異なっている。
収納装置１Ａは画像データ処理を必要としないため、表示部を有しなくてよく、また、データ処理装置３０Ａとしてパーソナルコンピュータよりも簡単な装置を採用することができる。従って、本実施例に係る収納装置１Ａは、上述した実施例１に比べ、より低いコストで実現することが可能である。
【００４０】
上述した計測手段３９の具体的な構成について、図５及び図６を示して以下に説明する。図５に示すように、計測手段３９は、トレイ１０を挟んでブロック４２の反対側に位置するマイクロメータ５３と、該マイクロメータ５３を載置台１１上で支持する支持部材５１と、該支持部材５１を一方のブロック４２に向かって移動させるレール５５と、から構成される。マイクロメータ５３は、接触検出子を有する先端が前記一方のブロック４２を指向するように支持部材５１に取り付けられている。
【００４１】
図７を参照して、本実施例に係る収納装置１Ａの動作について説明する。
まず、オペレータは、操作部１４を操作し、トレイ１０の設計位置情報をデータ処理装置３０の設計位置情報記憶部３２に入力する（図７のステップＳ１）。設計位置情報の内容は上述した実施例１と同じである。データ処理装置３０の距離算出部３６は、設計位置情報記憶部３２からトレイ１０の設計位置情報を取得し、該設計位置情報に含まれるトレイ１０の端点の座標に基づいて、設計位置情報におけるトレイ１０の両短辺間の距離（即ち、本発明における「対向する両端間の距離」）を算出する（ステップＳ２）。なお、距離算出部３６を設けず、オペレータがトレイ１０の両短辺間の距離を直接入力するようにしてもよい。
【００４２】
次に、オペレータは、トレイ１０を載置台１１の上に載置し、シリンダ４３、４５を用いてトレイ１０をブロック４２、４４に向かって押圧することにより、トレイ１０の一方の短辺をブロック４２に当接させ、一方の長辺をブロック４４に当接させて固定する。このとき、ブロック４２がトレイ１０と当接する面が、本発明における「基準面」に相当する。こうしてトレイ１０を固定した後、上述した支持部材５１をレール５５上で移動させることにより、マイクロメータ５３をトレイ１０の他方の短辺に向かって移動させる。マイクロメータ５３がトレイ１０の他方の短辺に接触すると、マイクロメータ５３は、その接触部位からブロック４２の当接面までの距離（即ち、トレイ１０の両短辺間の距離）を計測する（図７のステップＳ３）。計測された距離は補正部３７に入力される。
【００４３】
こうしてトレイ１０の両短辺間の距離が計測されると、補正部３７は、計測により得られた実際の両短辺間の距離と、設計位置情報における該距離を用いて補正率を算出する（図７のステップＳ４）。補正率は、トレイ１０の実際の両短辺間の距離を、設計位置情報における距離で除したものである。補正部３７はこの補正率に基づいて設計位置情報を補正し（ステップＳ５）、移送機構４０は補正された設計位置情報に基づいて電子部品５０を各収納部２０に移送する（ステップＳ６）。
【００４４】
本実施例ではトレイ１０の両短辺間の距離を計測する構成としたが、両長辺間の距離を計測するようにしてもよい。
【００４５】
なお、本実施例の計測手段３９は本発明における「トレイサイズ計測手段」に相当し、設計位置情報記憶部３２、補正部３７及び移送機構４０は「個片化物収納手段」に相当する。また、上述したステップＳ３は本発明における「トレイサイズ決定ステップ」に相当し、ステップＳ４〜Ｓ６は「個片化物収納ステップ」に相当する。
【００４６】
上述した各実施例に係る電子部品の収納装置及び収納方法によれば、各トレイ１０の大きさのばらつきに拘わらず、全ての電子部品５０をトレイ１０の各収納部２０に確実に収納することが可能となる。
【００４７】
本発明は種々の変更が可能である。
例えば、図６に示す収納装置は計測手段３９として、トレイ１０を挟んでブロック４２と反対側に設けられ、載置台１０とは別の場所で固定された４個のブロック状の固定部６７と、スライドユニット６１と、付勢手段６３と、近接スイッチ６５とを有する。４個の固定部６７は四角形の四隅に相当する配置で載置台１０上に位置しており、スライドユニット６１は前記４個の固定部６７により囲まれた領域に配置されている。付勢手段６３は、前記４個の固定部６７のうちブロック４２から遠い方の２個に取り付けられ、スライドユニット６１を一方のブロック４２に向かって付勢している。近接スイッチ６５は、上述した実施例１のマイクロメータ５３とは違い、載置台１１とは別の場所で固定されており、トレイ１０及びスライドユニット６１を挟んでブロック４２の反対側に配置されている。近接スイッチ６５は検出対象の有無を検出してオン／オフの切り替えを行うものである。
【００４８】
図６に示す収納装置では、上述した各実施例と同じように載置台１１上にトレイ１０を固定した状態で、図示しない移動機構により載置台１１を所定の位置から近接スイッチ６５に向かって移動させていく。まずトレイ１０の短辺がスライドユニット６１に当接し、載置台１１を更に移動させていくと、スライドユニット６１を付勢する付勢手段６３が徐々に縮み、スライドユニット６１が近接スイッチ６５に近づいていく。やがて、スライドユニット６１が近接スイッチ６５の検出位置に来ると、近接スイッチ６５はオフからオン（或いはオンからオフ）に切り替わる。近接スイッチ６５が切り替わるまでの載置台１１の移動距離は距離算出部３６に出力される。
【００４９】
図６に示す収納装置の距離算出部には、載置台１１を移動させる前の、ブロック４２から近接スイッチ６５の検出位置までの実際の距離が予め記憶されている。距離算出部は該距離と載置台１１の移動距離の差分を求めることによって、トレイ１０の両短辺間の距離を求める。その後の動作は実施例２において述べた通りである。
【符号の説明】
【００５０】
１、１Ａ…収納装置
１０…トレイ
１１…載置台
１２…撮影手段
１４…操作部
１６…表示部
２０…収納部
２１…収納面
２３…空間
２５…凸部
３０、３０Ａ…データ処理装置
３１…画像データ記憶部
３２…設計位置情報記憶部
３３…位置決定部
３４…照合決定部
３５…離間距離算出部
３６…距離算出部
３７…補正部
３９…計測手段
４０…移送機構
４１…吸着機構
４３…シリンダ
４２，４４…ブロック
５０…電子部品
５１…支持部材
５３…マイクロメータ
５５…レール
６１…スライドユニット
６３…付勢手段
６５…近接スイッチ
６７…固定部
Ｄ…原点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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