(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な装置構成でありながらジャッキ操作を行う際の意図しない移動を防止できる高所作業車を提供する。【解決手段】高所作業車は、前輪および後輪を備えて走行可能な車両と、車両に設けられて、下方への伸長作動により接地板を接地させて車両を支持するアウトリガジャッキと、車両に設けられて、アウトリガジャッキを伸縮作動させる操作を行うジャッキ操作装置２０と、車両に対して前方および後方の少なくともいずれかの所定範囲に位置する物体を検出する前方カメラ７１、後方カメラ７２と、前輪および後輪を制動する制動アクチュエータ６３と、ジャッキ操作装置２０が操作されているときに、前方カメラ７１、後方カメラ７２により所定範囲に位置する物体が検出された場合に制動アクチュエータ６３により前輪および後輪を制動させる制御を行うコントローラ３０とを備える。【選択図】図４
2014201442.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を備えて走行可能な車両と、
前記車両に設けられて、下方への伸長作動により下端部を接地させて前記車両を支持す
るジャッキと、
前記車両に設けられて、前記ジャッキを伸縮作動させる操作を行うジャッキ操作手段と
、
前記車両に対して前方および後方の少なくともいずれかの所定範囲に位置する物体を検
出する物体検出手段と、
前記車輪を制動する制動手段と、
前記ジャッキ操作手段が操作されているときに、前記物体検出手段により前記所定範囲
に位置する物体が検出された場合に前記制動手段により前記車輪を制動させる制御を行う
制動制御手段とを備えたことを特徴とする高所作業車。
【請求項２】
前記物体検出手段は、前記車両が前記前方もしくは前記後方に向けて走行するときにも
、前記所定範囲に位置する物体を検出するように構成されており、
前記制動制御手段は、前記車両が前記前方もしくは前記後方に向けて走行しているとき
、前記物体検出手段により前記所定範囲に位置する物体が検出された場合に前記制動手段
により前記車輪を制動させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
【請求項３】
前記物体検出手段は、前記ジャッキ操作手段が操作されるときの前記所定範囲を、前記
車両が前記前方もしくは前記後方に向けて走行するときの前記所定範囲よりも狭くなるよ
うに設定することを特徴とする請求項２に記載の高所作業車。
【請求項４】
前記物体検出手段は、前記車両が前記前方もしくは前記後方に向けて走行しているとき
の前記所定範囲に位置する物体の検出感度よりも高い検出感度によって、前記ジャッキ操
作手段が操作されているときに前記所定範囲に位置する物体を検出するように構成された
ことを特徴とする請求項２または３に記載の高所作業車。
【請求項５】
前記車両の前後方向における傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段を備え、
前記物体検出手段は、前記車両の前方の前記所定範囲に位置する物体を検出する前方物
体検出手段と、前記車両の後方の前記所定範囲に位置する物体を検出する後方物体検出手
段とを備えて構成され、
前記制動制御手段は、前記ジャッキ操作手段が操作されているとき、前記傾斜状態検出
手段により前記車両が前側下がりの傾斜状態であることが検出された場合には前記前方物
体検出手段による検出結果に基づいて前記制動手段の制御を行い、前記傾斜状態検出手段
により前記車両が後側下がりの傾斜状態であることが検出された場合には前記後方物体検
出手段による検出結果に基づいて前記制動手段の制御を行うように構成されたことを特徴
とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の高所作業車。
【請求項６】
前記車両に設けられて、前記ジャッキ操作手段を開閉自在に覆うカバー部材を備え、
前記カバー部材が、開放されて開放位置に位置するときに前記物体検出手段により前記
所定範囲に位置する物体として検出されるように設けられたことを特徴とする請求項１〜
５のいずれか一項に記載の高所作業車。
【請求項７】
車輪を備えて走行可能な車両と、
前記車両に設けられて、下方への伸長作動により下端部を接地させて前記車両を支持す
るジャッキと、
前記車両に設けられて、前記ジャッキを伸縮作動させる操作を行うジャッキ操作手段と
、
前記車輪を制動する制動手段と、
前記ジャッキ操作手段が操作されたときに、前記制動手段により前記車輪を制動させる
制御を行う制動制御手段とを備えたことを特徴とする高所作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前輪および後輪を有して走行可能な車体と、下端部を接地させて車体を支持
するジャッキとを備えた高所作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車として、車体上に起伏動等が自在なブームを備えたものが知られているが、
このような高所作業車の中には、車体の前後左右に車体支持用のジャッキを有して構成さ
れるものが存在する。この高所作業車は、ジャッキ操作手段を操作してこれらのジャッキ
を下方に張り出させて車体を持ち上げ支持することにより、ブームの自重や先端荷重によ
り車体に転倒させる方向に作用するモーメント（以下「転倒モーメント」と称する）に抗
する安定が得られるようになっている。
【０００３】
このようなジャッキを備えた高所作業車はトラック車両を用いて構成されることが多く
、前輪もしくは後輪のいずれか（通常は後輪）が駐車ブレーキにより制動されるようにな
っている。このため、ジャッキにより車体を持上げ支持するときに、駐車ブレーキにより
後輪を制動させておいて、まず前側のジャッキを伸長させて車体前部を持上げ、その後で
後側のジャッキを伸長させて車体後部を持上げるようにすれば、駐車ブレーキにより車両
の意図しない移動を阻止しつつ車体を持上げ支持することができる。なお、特許文献１に
は、サイドブレーキ（駐車ブレーキ）が制動操作されていない場合にジャッキの作動を行
わせないようにして、駐車ブレーキ未作動による意図しない移動を防止する高所作業車が
開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平６−８０８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ジャッキ操作の手順を誤って前輪が接地したままで後輪を路面から浮かせる
と、駐車ブレーキによって制動されない前輪のみが接地した状態となり、車両が意図せず
移動する虞がある。そこで、例えば前側のジャッキを接地させないと後側のジャッキを伸
長作動できないようなインターロック機構を追加して設けることも考えられるが、この場
合には装置構成が複雑になってコストも増加するという課題があった。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、簡単な装置構成でありながら
ジャッキ操作を行う際の意図しない移動を防止できる高所作業車を提供することを目的と
する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような目的達成のため、本発明に係る第１の高所作業車は、車輪（例えば、実施形
態における前輪３ａ、後輪３ｂ）を備えて走行可能な車両と、前記車両に設けられて、下
方への伸長作動により下端部を接地させて前記車両を支持するジャッキ（例えば、実施形
態におけるアウトリガジャッキ９）と、前記車両に設けられて、前記ジャッキを伸縮作動
させる操作を行うジャッキ操作手段（例えば、実施形態におけるジャッキ操作装置２０）
と、前記車両に対して前方および後方の少なくともいずれかの所定範囲に位置する物体を
検出する物体検出手段（例えば、実施形態におけるコントローラ３０、前方カメラ７１、
後方カメラ７２）と、前記車輪を制動する制動手段（例えば、実施形態における前輪制動
部６２ａ、後輪制動部６２ｂ、制動アクチュエータ６３）と、前記ジャッキ操作手段が操
作されているときに、前記物体検出手段により前記所定範囲に位置する物体が検出された
場合に前記制動手段により前記車輪を制動させる制御を行う制動制御手段（例えば、実施
形態におけるコントローラ３０）とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
上述の高所作業車において、前記物体検出手段は、前記車両が前記前方もしくは前記後
方に向けて走行するときにも、前記所定範囲に位置する物体を検出するように構成されて
おり、前記制動制御手段は、前記車両が前記前方もしくは前記後方に向けて走行している
とき、前記物体検出手段により前記所定範囲に位置する物体が検出された場合に前記制動
手段により前記車輪を制動させる制御を行う構成が好ましい。
【０００９】
また、前記物体検出手段は、前記ジャッキ操作手段が操作されるときの前記所定範囲を
、前記車両が前記前方もしくは前記後方に向けて走行するときの前記所定範囲よりも狭く
なるように設定する構成が好ましい。
【００１０】
さらに、前記物体検出手段は、前記車両が前記前方もしくは前記後方に向けて走行して
いるときの前記所定範囲に位置する物体の検出感度よりも高い検出感度によって、前記ジ
ャッキ操作手段が操作されているときに前記所定範囲に位置する物体を検出する構成が好
ましい。
【００１１】
上述の高所作業車において、前記車両の前後方向における傾斜状態を検出する傾斜状態
検出手段（例えば、実施形態における傾斜検出器７３）を備え、前記物体検出手段は、前
記車両の前方の前記所定範囲に位置する物体を検出する前方物体検出手段と、前記車両の
後方の前記所定範囲に位置する物体を検出する後方物体検出手段とを備えて構成され、前
記制動制御手段は、前記ジャッキ操作手段が操作されているとき、前記傾斜状態検出手段
により前記車両が前側下がりの傾斜状態であることが検出された場合には前記前方物体検
出手段による検出結果に基づいて前記制動手段の制御を行い、前記傾斜状態検出手段によ
り前記車両が後側下がりの傾斜状態であることが検出された場合には前記後方物体検出手
段による検出結果に基づいて前記制動手段の制御を行う構成が好ましい。
【００１２】
また、前記車両に設けられて、前記ジャッキ操作手段を開閉自在に覆うカバー部材（例
えば、実施形態における操作装置カバー８０）を備え、前記カバー部材が、開放されて開
放位置に位置するときに前記物体検出手段により前記所定範囲に位置する物体として検出
されるように設けられる構成が好ましい。
【００１３】
本発明に係る第２の高所作業車は、車輪を備えて走行可能な車両と、前記車両に設けら
れて、下方への伸長作動により下端部を接地させて前記車両を支持するジャッキと、前記
車両に設けられて、前記ジャッキを伸縮作動させる操作を行うジャッキ操作手段と、前記
車輪を制動する制動手段と、前記ジャッキ操作手段が操作されたときに、前記制動手段に
より前記車輪を制動させる制御を行う制動制御手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る第１の高所作業車は、ジャッキ操作手段が操作されるとき、物体検出手段
により所定範囲に位置する物体が検出される場合に制動手段により車輪を制動させる制御
を行うように構成される。このため、例えば高所作業車への搭載が進みつつある走行時の
衝突を防止するための物体検出手段を利用すれば、新たに装置を追加することなく簡単な
装置構成でありながらジャッキ作動時の意図しない移動を防止できる。
【００１５】
上述の高所作業車において、物体検出手段が、車両が走行するときにも所定範囲に位置
する物体を検出する構成が好ましい。この構成によれば、走行時の衝突を防止するための
物体検出手段をそのまま利用して、新たに装置を追加することなくシンプルな装置構成で
ありながら、ジャッキ作動時の意図しない移動を防止できる。
【００１６】
また、ジャッキ操作手段が操作されるときの所定範囲を、車両が走行するときの所定範
囲よりも狭くなるように設定する構成が好ましい。このように構成すれば、狭い所定範囲
内において、例えばジャッキ操作手段を操作する作業者を精度良く且つ的確に検出するこ
とができる。
【００１７】
さらに、車両が走行するときの物体の検出感度よりも高い検出感度によって、ジャッキ
操作手段が操作されるときに物体を検出する構成が好ましい。この構成によれば、特にジ
ャッキ作動時に車両が意図せず移動しても即座に停止させることができ、ジャッキ操作手
段を操作する作業者に車両が衝突することを防止できる。
【００１８】
上述の高所作業車において、ジャッキ操作時に、車両が前側下がりの傾斜状態では前方
物体検出手段による検出結果に基づいて制動手段の制御を行い、車両が後側下がりの傾斜
状態では後方物体検出手段による検出結果に基づいて制動手段の制御を行う構成が好まし
い。車両は路面の傾斜（車両の傾斜）に沿って意図せず移動するので、このように構成す
れば、車両の移動方向前方に位置して車両と衝突する虞がある物体を的確に検出できる。
【００１９】
また、ジャッキ操作手段を開閉自在に覆うカバー部材が、開放位置に位置するときに所
定範囲に位置する物体として検出されるように設けられる構成が好ましい。ジャッキ操作
手段に対して操作を行う際には、当該操作の前にカバー部材が開放位置に移動される。そ
こで、この移動されたカバー部材が物体検出手段により検出された場合に、作業者にジャ
ッキ操作手段を操作する意図があるとして車輪を制動させることにより、ジャッキ作動時
の意図しない移動を確実に防止できる。
【００２０】
本発明に係る第２の高所作業車は、ジャッキ操作手段が操作されたときに車輪を制動さ
せる制動制御手段を備えて構成される。このため、ジャッキ操作手段が操作された際には
常に車輪が制動されるので、例えばジャッキ操作の手順を誤った場合でも意図しない移動
を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明を適用した一例としての高所作業車の斜視図を示す。
【図２】下部ブーム操作装置およびジャッキ操作装置の斜視図を示す。
【図３】上記高所作業車の側面図に制御系統を追記した図である。
【図４】上記高所作業車の制御系統を示したブロック図である。
【図５】上記高所作業車の作動を説明するための側面図であって、（ａ）は車体を持上げ支持する場合を、（ｂ）は持上げ支持された車体を降ろす場合をそれぞれ示している。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１に本発明を適用した一
例として高所作業車１を示しており、まず、図１〜図４を参照してこの高所作業車１の全
体構成について説明する。
【００２３】
高所作業車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャブ２ａを有し、車体２の
前後に配設された左右一対の前輪３ａおよび後輪３ｂにより走行可能なトラック車両（走
行車両）をベースに構成されている。この高所作業車１は、左右の後輪３ｂが図示しない
駐車ブレーキによる制動が行われ、左右の前輪３ａが駐車ブレーキによる制動が行われな
い構成になっている。運転キャブ２ａ後方の車体２上には、旋回モータ５１により駆動さ
れて水平旋回可能に構成された旋回台４が設けられている。旋回台４の上方に延びた支柱
には、ブーム５がフートピンにより上下方向に揺動自在（起伏自在）に枢結されている。
ブーム５は、旋回台４の支柱に枢結された基端ブーム５ａと、中間ブーム５ｂと、先端ブ
ーム５ｃとが入れ子式に組み合わされて、内蔵された伸縮シリンダ５３により伸縮可能に
構成されている。また、ブーム５は、基端ブーム５ａと旋回台４の間に跨設された起伏シ
リンダ５２により起伏可能に構成されている。
【００２４】
先端ブーム５ｃの先端部には、垂直ポスト（図示せず）がブーム５の起伏面内において
揺動可能に取り付けられている。垂直ポストは、先端ブーム５ｃと垂直ポストの間に跨設
されたレベリングシリンダ（図示せず）により、ブーム５の起伏角度によらず常時鉛直に
延びて位置するように揺動制御（レベリング制御）されている。このように常時鉛直に保
持される垂直ポストには、作業台支持ブラケット６が水平旋回自在に取り付けられている
。作業台支持ブラケット６は、内蔵された首振りモータ（図示せず）により垂直ポストに
対して水平旋回可能に構成されている。作業台支持ブラケット６にはアーム部７を介して
作業台８が取り付けられている。上記のように垂直ポストが常時鉛直に保持されるため、
作業台８の床面はブーム５の起伏角度によらず常時水平に保持されるようになっている。
作業台支持ブラケット６の上端部には、作業用部材の吊り上げ等を行うサブブーム装置１
８が設けられている。
【００２５】
作業台８には上部ブーム操作装置１０が設けられている。上部ブーム操作装置１０には
、旋回台４やブーム５の作動操作を行う操作レバーや各種の操作スイッチ等が設けられて
いる。このため、高所作業車１では、作業台８に搭乗した作業者が上部ブーム操作装置１
０を操作して、旋回台４の旋回作動、ブーム５の起伏および伸縮作動、作業台８の首振り
作動等を行わせて、作業台８を所望の高所位置に移動させることができるようになってい
る。
【００２６】
このように構成される高所作業車１では、ブーム５を旋回や伸長させて作業台８を移動
させたとき、あるいは、サブブーム装置１８により重量物を吊り上げたときに、ブーム５
を腕として車両を転倒させようとする転倒モーメントが作用する。そこで、この転倒モー
メントに抗して車体２を安定支持させるため、車体２にアウトリガジャッキ９が設けられ
ている。アウトリガジャッキ９は、前輪３ａの後方で且つ後輪３ｂの前方に設けられた左
右一対の前側アウトリガジャッキ９Ｆと、後輪３ｂの後方に設けられた左右一対の後側ア
ウトリガジャッキ９Ｒとから構成される。
【００２７】
例示するアウトリガジャッキ９のそれぞれは、いわゆるＨ型のものであり、筒状のアウ
トリガボックスに内蔵されたスライドシリンダ（図示せず）によりアウトリガ内箱の側端
に設けられたジャッキを車体２の左右に拡縮可能に構成されている。アウトリガジャッキ
９は、上下に延びる縦長箱状のアウタポスト９ａと、アウタポスト９ａに入れ子式に嵌挿
されて上下に摺動自在なインナポスト９ｂと、これらのポスト間に内蔵されたジャッキシ
リンダ５４とを有して構成されている。アウトリガジャッキ９は、ジャッキシリンダ５４
を伸長作動させることにより、アウタポスト９ａに対してインナポスト９ｂを下方に張り
出させ、インナポスト９ｂの下端部に設けられた接地板９ｃを路面に接地させて車体２を
持ち上げ支持可能に構成されている。以下の説明においては、前側アウトリガジャッキ９
Ｆに内蔵されたジャッキシリンダを前側ジャッキシリンダ５４Ｆと、後側アウトリガジャ
ッキ９Ｒに内蔵されたジャッキシリンダを後側ジャッキシリンダ５４Ｒとそれぞれ称する
。このアウトリガジャッキ９の作動操作を行うジャッキ操作装置２０が、車体２後部に設
けられている。
【００２８】
ジャッキ操作装置２０は、図２に示すように、車体２左側の前側アウトリガジャッキ９
Ｆの作動操作を行うための左前用切換スイッチ２４と、車体２左側の後側アウトリガジャ
ッキ９Ｒの作動操作を行うための左後用切換スイッチ２５と、車体２右側の後側アウトリ
ガジャッキ９Ｒの作動操作を行うための右後用切換スイッチ２６と、車体２右側の前側ア
ウトリガジャッキ９Ｆの作動操作を行うための右前用切換スイッチ２７と、伸縮作動スイ
ッチ２８とから構成される。なお、車体２後部におけるジャッキ操作装置２０の上方には
、旋回台４やブーム５の作動操作を行うための操作スイッチ等からなる下部ブーム操作装
置２９が設けられている。
【００２９】
例えば左前用切換スイッチ２４を車体前方側へ倒すと、車体２左側の前側アウトリガジ
ャッキ９Ｆのアウトリガの作動を許容する状態となり、この状態で伸縮作動スイッチ２８
を車体前方側へ倒すとアウトリガが車体２側方に伸長作動され、車体後方側へ倒すとアウ
トリガが側方に縮小作動される。一方で、左前用切換スイッチ２４を車体後方側へ倒すと
、車体２左側の前側アウトリガジャッキ９Ｆのインナポスト９ｂの作動を許容する状態と
なり、この状態で伸縮作動スイッチ２８を車体前方側へ倒すとインナポスト９ｂが下方に
張り出され、車体後方側へ倒すとインナポスト９ｂが上昇してアウタポスト９ａ内に格納
される。これと同様に、左後用切換スイッチ２５と伸縮作動スイッチ２８とを組み合わせ
て操作すれば車体２左側の後側アウトリガジャッキ９Ｒを作動させることができ、右後用
切換スイッチ２６と伸縮作動スイッチ２８とを組み合わせて操作すれば車体２右側の後側
アウトリガジャッキ９Ｒを作動させることができ、右前用切換スイッチ２７と伸縮作動ス
イッチ２８とを組み合わせて操作すれば車体２右側の前側アウトリガジャッキ９Ｆを作動
させることができる。
【００３０】
図１に戻り、車体２には、旋回台４、ブーム５、作業台８およびアウトリガジャッキ９
等の作動を制御するコントローラ３０と、旋回モータ５１、起伏シリンダ５２、伸縮シリ
ンダ５３およびジャッキシリンダ５４等（以下、まとめてアクチュエータ５０と称する）
に作動油を供給する油圧ユニット４０とが設けられている。図４には高所作業車１の制御
系統のブロック図を示しており、図４においては旋回モータ５１、起伏シリンダ５２およ
び伸縮シリンダ５３をまとめて図示している。
【００３１】
コントローラ３０は、図４に示すように、上部ブーム操作装置１０、ジャッキ操作装置
２０および下部ブーム操作装置２９からの操作信号に基づいて、油圧ユニット４０に作動
信号を出力するように構成される。油圧ユニット４０は、パワーテイクオフ機構（図示せ
ず）により取り出されたエンジンＥの動力により駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプ
４１と、油圧ポンプ４１から吐出される作動油をアクチュエータ５０に供給する制御を行
う制御バルブユニット４２とから構成される。制御バルブユニット４２は、前側ジャッキ
シリンダ５４Ｆへの作動油の給排制御を行う第１制御バルブＶ１、後側ジャッキシリンダ
５４Ｒへの作動油の給排制御を行う第２制御バルブＶ２、旋回モータ５１等への作動油の
給排制御を行う第３制御バルブＶ３とを備えて構成される。制御バルブユニット４２は、
コントローラ３０からの作動信号に基づいてアクチュエータ５０に供給する作動油を供給
方向および供給量を制御して、アクチュエータ５０の作動を制御するようになっている。
【００３２】
ここで、高所作業車１の制動装置６０について、図３および図４を参照しながら説明す
る。制動装置６０は、図３に示すように、運転キャブ２ａ内に設けられたブレーキペダル
６１と、ブレーキペダル６１に対する踏込操作に応じて各前輪３ａおよび各後輪３ｂを制
動する前輪制動部６２ａ，６２ａおよび後輪制動部６２ｂ，６２ｂと、コントローラ３０
からの作動信号を受けて各前輪制動部６２ａおよび各後輪制動部６２ｂを作動させて各前
輪３ａおよび各後輪３ｂを制動させる制動アクチュエータ６３とを備えて構成される。高
所作業車１を走行移動させる際には、運転キャブ２ａに搭乗した運転者によって運転操作
が行われ、この運転者によるブレーキペダル６１の踏込操作に応じて各前輪３ａおよび各
後輪３ｂが制動される。このときに、例えば運転者が判断を誤ってブレーキペダル６１の
踏込操作が遅れると、進行方向前方に位置する物体（例えば、別の車両等）に接近して衝
突する虞がある。このような事態を回避するために、高所作業車１には自動制動装置７０
が搭載されている。
【００３３】
自動制動装置７０は、図３および図４に示すように、運転キャブ２ａ内に前方に向けて
配設されて車両前方の画像を撮像する前方カメラ７１と、車体２後部に後方に向けて配設
されて車両後方の画像を撮像する後方カメラ７２と、各カメラ７１，７２からの画像デー
タが入力されるコントローラ３０と、制動アクチュエータ６３とを備えて構成される。コ
ントローラ３０は、前方カメラ７１からの画像データを基にして車両前方の所定範囲内に
位置する物体と車体２前端部との距離Ｄを算出するとともに、後方カメラ７２からの画像
データを基にして車両後方の所定範囲内に位置する物体と車体２後端部との距離Ｄを算出
する。そして、この距離Ｄを基にして当該物体に衝突する虞があると判断した場合に、制
動アクチュエータ６３に作動信号を出力する制御を行う。この制御により、運転者が判断
を誤ってブレーキペダル６１の踏込操作が遅れた場合であっても、各前輪３ａおよび各後
輪３ｂを自動で制動させて進行方向前方に位置する物体との衝突を防止できるようになっ
ている（詳細は後述）。なお、上記所定範囲は、制動作動により停止するまでの間に車両
が走行する範囲を含むように設定される。
【００３４】
図４に示すように、コントローラ３０はメモリ３１を備えており、このメモリ３１には
、走行時に読み出されて実行される走行時自動制動プログラムと、アウトリガジャッキ９
を作動させるときに読み出されて実行される作業時自動制動プログラムとが記憶されてい
る。上記走行時自動制動プログラムには、進行方向に位置する物体に対して衝突する虞が
あるか否かの判断基準となる基準距離Ｄ１が設定されているが、制動作動させて停止させ
るまでの走行距離は走行速度に応じて異なるので、上記基準距離Ｄ１は走行速度に応じて
設定されることが好ましい。
【００３５】
以上、高所作業車１の全体構成について説明した。この高所作業車１を用いて高所作業
を行うときには、通常、高所作業車１を走行させて作業現場に移動させた後、まず、転倒
モーメントに抗して車体２を安定させるためにアウトリガジャッキ９により車体２を持上
げ支持させる。その後で、ブーム５等を作動させて作業者が搭乗する作業台８を所望高所
に移動させて高所作業を行う。以下においては、このように走行移動およびアウトリガジ
ャッキ９を作動させるときの自動制動装置７０による制御について説明する。
【００３６】
まず、高所作業車１を走行移動させるときの自動制動装置７０の制御について説明する
。走行時には、シフトレバー（図示せず）が前進ポジションまたは後進ポジションに操作
され、このポジションに対応する信号がコントローラ３０に入力される。コントローラ３
０はこの信号を検出すると、メモリ３１に記憶された走行時自動制動プログラムを読み出
して実行する。走行時自動制動プログラムが実行されると、まず、前方カメラ７１および
後方カメラ７２の画像データを基にして、車両前方および後方の所定範囲内に位置する物
体との距離Ｄが算出される。続いて、算出された距離Ｄと走行時自動制動プログラムに設
定された基準距離Ｄ１とを比較し、Ｄ＞Ｄ１の場合には物体に対して十分に離れていて衝
突の虞がないとして制動アクチュエータ６３に作動信号を出力せず、一方、Ｄ＜Ｄ１の場
合には物体に接近していて衝突の虞があるとして制動アクチュエータ６３に作動信号を出
力する制御を行う。コントローラ３０から制動アクチュエータ６３に作動信号が出力され
ると、各前輪制動部６２ａおよび各後輪制動部６２ｂの作動により高所作業車１が制動さ
れて、物体との衝突が自動で回避される。
【００３７】
なお、上述のように、コントローラ３０において常時車両前方および後方の所定範囲内
に位置する物体との距離Ｄを算出する制御に代えて、前進ポジションに対応する信号が入
力される場合には、前方カメラ７１からの画像データに基づいて算出された距離Ｄと基準
距離Ｄ１とを比較し、一方、後進ポジションに対応する信号が入力される場合には、後方
カメラ７２からの画像データに基づいて算出された距離Ｄと基準距離Ｄ１とを比較する制
御も可能である。この制御によれば、コントローラ３０における演算負担を軽減しつつ物
体との衝突を回避できる。
【００３８】
次に、高所作業車１を作業現場に移動させた後、アウトリガジャッキ９により車体２を
持上げ支持させるときの自動制動装置７０の制御について説明する。このとき、高所作業
車１が意図せず移動することを阻止するため、駐車ブレーキにより後輪３ｂを制動してお
き、この状態でジャッキ操作装置２０のスイッチ２４〜２８を選択的に操作して必要に応
じてアウトリガの側方張出を行い、まず前側アウトリガジャッキ９Ｆにより車体２前部を
持上げ支持させ、次に後側アウトリガジャッキ９Ｒにより車体２後部を持上げ支持させる
。この手順に従えば、駐車ブレーキにより制動された後輪３ｂを接地させて前後方向への
意図しない移動を阻止しつつ、車体２を持上げ支持することができる。
【００３９】
しかし、スイッチ２４〜２８への操作順序を誤って、前側アウトリガジャッキ９Ｆによ
り車体２前部を持上げ支持させる前に、後側アウトリガジャッキ９Ｒにより車体２後部を
持上げ支持させると、制動された後輪３ｂが路面から離れて制動されていない前輪３ａが
接地した状態となり、意図しない移動が生じる虞がある。なお、前輪３ａが接地した状態
で、後側アウトリガジャッキ９Ｒにより車体２後部を持ち上げるとき、例えば路面の傾斜
によっては、後輪３ｂが接地していても、後輪３ｂに作用する接地反力が車両の意図しな
い移動を阻止可能な接地反力に満たない状態になって、意図しない移動が生じることがあ
り得る。
【００４０】
例えば図５（ａ）のように、後側下がりの傾斜地に停車させた場合にジャッキ操作を誤
ると、車体２後方に位置してスイッチ２４〜２８を選択的に操作する作業者Ｍに向かって
高所作業車１が移動する虞がある。このとき、スイッチ２４〜２８を選択的に操作して、
左右一対の後側アウトリガジャッキ９Ｒを縮小作動（インナポスト９ｂを上昇させてアウ
タポスト９ａ内に嵌挿）させて後輪３ｂを接地させれば、後輪３ｂに作用する制動力を利
用して高所作業車１の意図しない移動を阻止することができる。しかし、高所作業車１が
意図しない移動を始めるという緊急事態が発生したときには、作業者Ｍに焦りが生じたり
するので、素早く且つ的確にスイッチ２４〜２８を選択して操作し、左右の後側アウトリ
ガジャッキ９Ｒを速やかに縮小作動させることが困難な場合が多い。そこで、高所作業車
１においては、上述した自動制動装置７０を利用して、ジャッキ操作時に高所作業車１が
作業者Ｍに衝突するのを自動で防止できる構成になっている。以下、この構成について説
明する。
【００４１】
ジャッキ操作装置２０が操作されると、コントローラ３０は、ジャッキ操作装置２０か
ら入力される操作信号に基づいて、メモリ３１に記憶された作業時自動制動プログラムを
読み出して実行する。ここで読み出されて実行される作業時自動制動プログラムは、車体
２後部に位置してジャッキ操作装置２０を操作する作業者Ｍが距離Ｄを基にして検出され
、且つこの作業者Ｍと車両との距離Ｄが一定の場合には制動アクチュエータ６３に作動信
号を出力せず、一方、車体２後部に位置してジャッキ操作装置２０を操作する作業者Ｍが
距離Ｄを基にして検出され、且つこの作業者Ｍと車両との距離Ｄが変化する場合には制動
アクチュエータ６３に作動信号を出力するように設定されている。
【００４２】
この作業時自動制動プログラムが実行されると、まず、前方カメラ７１および後方カメ
ラ７２の画像データを基にして、車両前方および後方の所定範囲内に位置する物体（作業
者Ｍ）との距離Ｄが算出される。ここで、作業時自動制動プログラムには、ジャッキ操作
装置２０を操作する作業者Ｍと車両との距離Ｄ２が予め設定されており、距離Ｄ２の位置
の物体の有無を検出することで、作業者Ｍが検出される。例えば図５（ａ）の場合、コン
トローラ３０において、後方カメラ７２の画像データを基にして距離Ｄ２の位置に物体が
存在することが検出され、これに基づいてジャッキ操作装置２０を操作する作業者Ｍが検
出される。なお、作業時自動制動プログラムに設定される所定範囲は、走行時自動制動プ
ログラムに設定される所定範囲よりも狭く、例えばジャッキ操作装置２０を操作する作業
者Ｍを検出できるように設定される。
【００４３】
ジャッキ操作時に高所作業車１が停止していれば、コントローラ３０において、車体２
と作業者Ｍとの前後方向における距離Ｄは一定値として算出され、この場合にはアクチュ
エータ６３に作動信号を出力しない制御を行う。一方、高所作業車１が意図せず前後に向
けて移動すると、車体２と作業者Ｍとの距離Ｄは時間経過に伴って変化する値として算出
され、この場合には制動アクチュエータ６３に作動信号を出力する制御を行う。これによ
り、ジャッキ操作の手順を誤って高所作業車１が意図せず前後に向けて移動する場合に、
各前輪制動部６２ａおよび後輪制動部６２ｂにより各前輪３ａおよび各後輪３ｂが制動さ
れて高所作業車１が自動で停止されるので、作業者Ｍに車体２が衝突するのを回避して安
全性を確保することができる。
【００４４】
なお、上述のように、車両前方に位置する物体との距離と、車両後方に位置する物体と
の距離とを同時に算出する制御に代えて、水平面に対する車体２の前後方向における傾き
を検出する傾斜検出器７３（図４参照）を車体２に設けて、この傾斜検出器７３から出力
される検出信号に基づいて、前方に位置する物体との距離および後方に位置する物体との
距離を切り替えて算出するようにしても良い。すなわち、傾斜検出器７３から前側下がり
の検出信号が出力される場合には、車両前方に位置する物体と車体２前端部との距離Ｄを
算出し、一方、傾斜検出器７３から後側下がりの検出信号が出力される場合には、車両後
方に位置する物体と車体２後端部との距離Ｄを算出する。ジャッキにより車体２を持ち上
げ支持させる場合には、車体２の傾斜（路面の傾斜）に沿って意図せず移動するので、傾
斜下側のカメラで撮像して得られた画像データを基にして距離Ｄを算出するようにすれば
、コントローラ３０における演算負担を軽減しつつ作業者Ｍへの衝突を回避できる。
【００４５】
この傾斜検出器７３の検出信号に基づいた制御について、図５（ａ）を参照して説明す
る。図５（ａ）には、高所作業車１を後側下がりの状態で傾斜路面に停車させた後、後側
アウトリガジャッキ９Ｒにより車体２が略水平になるように持上げ支持された状態を示し
ている。ここで、後側アウトリガジャッキ９Ｒにより車体２を略水平に持上げ支持する途
中では、車体２は後側下がりとなって傾斜しており、この後側下がりに対応する検出信号
が傾斜検出器７３からコントローラ３０に出力される。コントローラ３０はこの検出信号
を受けて、後方カメラ７２により撮像して得られた画像データを基にして車両後方に位置
する物体（作業者Ｍ）と車体２後端部との距離Ｄを算出する。そして、コントローラ３０
により、この距離Ｄが一定か否かに基づいて制動アクチュエータ６３の作動が制御されて
、意図しない移動が阻止される。
【００４６】
以上、アウトリガジャッキ９により車体２を持上げ支持させる場合の自動制動装置７０
ｂによる制御について説明した。ところで、高所作業が終了してアウトリガジャッキ９を
縮小作動させて持ち上げ支持された車体２を降ろす場合も、スイッチ２４〜２８への操作
順序を誤ると車両が意図せず移動する場合がある。例えば図５（ｂ）に示すように、持ち
上げ支持された車体２を降ろす場合に、後側アウトリガジャッキ９Ｒを縮小作動させて後
輪３ｂを接地させる前に、前側アウトリガジャッキ９Ｆを縮小作動させて前輪３ａを接地
させると、制動されていない前輪３ａが接地した状態となり、傾斜路面下方に向かって車
両が意図せず移動することがある。この場合も、上述した車体２を持上げ支持させる場合
と同様にして自動制動装置７０により各前輪３ａおよび各後輪３ｂが自動で制動されて、
意図しない移動が阻止される。
【００４７】
上述の実施形態において、走行時における物体と車両との距離に比べて、ジャッキ操作
時におけるジャッキ操作装置２０を操作する作業者Ｍと車両との距離は短いため、特に作
業時においては、意図しない移動が発生した場合には即座に車両を制動させて停止させな
いと作業者Ｍに車両が衝突する虞がある。このため、走行時自動制動プログラムにおける
物体の検出精度（距離Ｄの算出精度もしくは検出感度）に対して、作業時自動制動プログ
ラムにおける物体の検出精度（距離Ｄの算出精度もしくは検出感度）が高く設定された構
成が好ましい。
【００４８】
上述の実施形態では、ジャッキ作動時において、算出される距離Ｄが一定か否かに基づ
いて制動アクチュエータ６３を制御する構成を例示して説明したが、これに代えて以下の
ような制御も可能である。すなわち、ジャッキ操作装置２０から操作信号が入力されたと
きに、コントローラ３０から制動アクチュエータ６３に作動信号を出力して各前輪３ａお
よび各後輪３ｂを制動させるようにしても良い。この制御によれば、常に各前輪３ａおよ
び各後輪３ｂが制動された状態でアウトリガジャッキ９を作動させることができるので、
ジャッキ作動時の意図しない移動を確実に防止できる。
【００４９】
また、ジャッキ操作装置２０からの操作信号に基づいて自動制動装置７０を作動させて
、車体２後方の距離Ｄの位置にジャッキ操作装置２０を操作する作業者Ｍが居ることが検
出されるときに、コントローラ３０から制動アクチュエータ６３に作動信号を出力して各
前輪３ａおよび各後輪３ｂを制動させるようにしても良い。この制御によれば、車体２後
方に位置してジャッキ操作装置２０を操作する作業者Ｍが居る場合に、一律に各前輪３ａ
および各後輪３ｂが制動されるので、ジャッキ操作装置２０を操作する作業者Ｍに車両が
衝突するのを防止できる。
【００５０】
さらには、ジャッキ操作装置２０からの操作信号に基づいて自動制動装置７０を作動さ
せて、車体２前方または後方に物体が位置することが検出されるときに、コントローラ３
０から制動アクチュエータ６３に作動信号を出力して各前輪３ａおよび各後輪３ｂを制動
させるようにしても良い。この制御によれば、車体２前方または後方に物体が位置する場
合に、一律に各前輪３ａおよび各後輪３ｂが制動されるので、車両が意図しない移動をし
て走行方向に位置する物体に衝突するのを防止できる。
【００５１】
また、作業時自動制動プログラムに、物体に対して衝突する虞があるか否かの判断基準
となる基準距離Ｄ３（＜Ｄ１）を予め設定しておき、算出される距離Ｄと基準距離Ｄ３と
の比較結果に基づいて、コントローラ３０から制動アクチュエータ６３に作動信号を出力
して各前輪３ａおよび各後輪３ｂを制動させるようにしても良い。具体的には、Ｄ＞Ｄ３
の場合には衝突の虞がないとして制動アクチュエータ６３に作動信号を出力せず、一方、
Ｄ＜Ｄ３の場合には衝突の虞があるとして制動アクチュエータ６３に作動信号を出力する
制御を行う。この制御によれば、走行移動時とジャッキ作動時とで制御形態を統一してプ
ログラムをシンプルにすることができる。なお、基準距離Ｄ３は、停止時の基準距離Ｄ１
よりも短い距離に設定される。また、基準距離Ｄ３として、上述したジャッキ操作装置２
０を操作する作業者Ｍと車両との距離Ｄ２を用いても良い。
【００５２】
上述の実施形態においては、車両の前後を前方カメラ７１および後方カメラ７２により
撮像する構成を例示して説明したが、カメラ７１，７２に代えて例えばレーダーや超音波
センサー等を用いて車両に対する物体の相対位置もしくは車両との距離を検出し、検出さ
れた相対位置もしくは距離に基づいて自動で制動させる制御も可能である。
【００５３】
上述の実施形態では傾斜検出器７３を用いる例について説明したが、高所作業車１にブ
ーム５の起伏角を水平面に対する角度として検出する起伏角検出器が搭載されている場合
には、この起伏角検出器を傾斜検出器７３として用いることも可能である。この構成の場
合、水平路面に停車してブーム５を格納させたときのブーム５の起伏角度を予め記憶させ
ておき、この記憶された起伏角度との差に基づいて車体２の傾きを検出できる。
【００５４】
上述の実施形態においては、ジャッキ操作装置２０からの操作信号に基づいてコントロ
ーラ３０により制御バルブユニット４２を作動させる構成に本発明を適用した例について
説明したが、例えば傾動操作可能なジャッキ操作レバーと制御バルブ（バルブスプール）
とを機械的に連結し、レバー操作に応じてバルブスプールを直接作動させる構成にも本発
明を適用可能である。
【００５５】
上述の高所作業車１において、図３に示すように、車体２の後部にジャッキ操作装置２
０を開閉自在に覆う操作装置カバー８０を設けた構成も好ましい。操作装置カバー８０は
、揺動軸８１を中心として上下に揺動自在に設けられており、下方に揺動されてジャッキ
操作装置２０を覆い（図３に示す閉鎖位置８２）、一方、上方に揺動されて後方カメラ７
２と前後に対向する（図３に２点鎖線で示す開放位置８３）ようになっている。このため
、ジャッキ操作装置２０に対して操作を行う際、当該操作の前に操作装置カバー８０が閉
鎖位置８２から開放位置８３に揺動されて、開放位置８３に位置した操作装置カバー８０
が後方カメラ７２により撮像される。そして、この操作装置カバー８０と車体２後端部と
の距離Ｄが算出されるが、操作装置カバー８０は車体２に設けられているので、上記距離
Ｄに基づいて衝突の虞がある物体が存在すると判断されて、各前輪３ａおよび各後輪３ｂ
が自動で制動される。すなわち、開放位置８３に位置した操作装置カバー８０が後方カメ
ラ７２により撮像されるように構成することで、作業者にジャッキ操作装置２０を操作す
る意図があることを検出して前輪３ａおよび後輪３ｂを制動させ、ジャッキ作動時の意図
しない移動を防止できる。
【００５６】
また、以下のように、ジャッキ操作に関連して各前輪３ａおよび各後輪３ｂを制動させ
る構成も可能である。高所作業車は、パワーテイクオフ機構をオン操作してエンジンＥの
回転駆動力を取り出して油圧ポンプ４１に伝達させ、アウトリガジャッキ９を作動させる
油圧装置に油圧を供給するようになっている。そして、この状態でジャッキ操作装置２０
を操作することにより、アウトリガジャッキ９を作動させることができるようになってい
る。そこで、コントローラ３０においてパワーテイクオフ機構がオン操作されたことが検
出されたときに、各前輪３ａおよび各後輪３ｂを制動させるようにしても良い。
【符号の説明】
【００５７】
１      高所作業車
３ａ    前輪（車輪）
３ｂ    後輪（車輪）
９      アウトリガジャッキ（ジャッキ）
２０    ジャッキ操作装置（ジャッキ操作手段）
３０    コントローラ（物体検出手段、制動制御手段）
６２ａ  前輪制動部（制動手段）
６２ｂ  後輪制動部（制動手段）
６３    制動アクチュエータ（制動手段）
７１    前方カメラ（物体検出手段）
７２    後方カメラ（物体検出手段）
７３    傾斜検出器（傾斜状態検出手段）
８０    操作装置カバー（カバー部材）
【図１】
2014201442.tif 000003
【図２】
2014201442.tif 000004
【図３】
2014201442.tif 000005
【図４】
2014201442.tif 000006
【図５】
2014201442.tif 000007