(57)【要約】【課題】搭乗者の降車が異常となる場合を識別して記録すること。【解決手段】移動体は、倒立状態を維持して走行を行う。移動体は、移動体の走行状態に関する情報、及び走行時の移動体周辺の環境に関する情報のうち、少なくともいずれか一方の情報を取得する情報取得手段と、情報取得手段により取得された情報を記憶する記憶手段と、搭乗者の降車が異常であるか否かを判定する判定手段と、を備えている。記憶手段は、判定手段により搭乗者の降車が異常であると判定されたとき、降車の前後第１所定時間分の情報取得手段により取得された情報を識別して記憶する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
倒立状態を維持して走行を行う移動体であって、
当該移動体の走行状態に関する情報、及び走行時の移動体周辺の環境に関する情報のうち、少なくともいずれか一方の情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された情報を記憶する記憶手段と、
搭乗者の降車が異常であるか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記記憶手段は、前記判定手段により搭乗者の降車が異常であると判定されたとき、該降車の前後第１所定時間分の前記情報を識別して記憶する、ことを特徴とする移動体。
【請求項２】
請求項１記載の移動体であって、
当該移動体の加速度を検出する加速度検出手段を更に備え、
前記判定手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度が第１所定閾値以上となり、かつ該加速度が第１所定閾値以上となった時の前後第２所定時間における前記移動体の速度差が第２所定閾値以上となるとき、前記搭乗者の降車が障害物との衝突による異常と判定する、ことを特徴とする移動体。
【請求項３】
請求項２記載の移動体であって、
前記判定手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度を用いて前記移動体の速度差を算出する、ことを特徴とする移動体。
【請求項４】
請求項１記載の移動体であって、
当該移動体の姿勢角を検出する姿勢角検出手段を更に備え、
前記判定手段は、前記姿勢角検出手段により検出された移動体の姿勢角が第３所定閾値以上となるとき、前記搭乗者の降車が転倒による異常と判定する、ことを特徴とする移動体。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の移動体であって、
前記記憶手段は、前記搭乗者の降車の異常の種類毎に識別して記憶する、ことを特徴とする移動体。
【請求項６】
請求項１乃至５のうちいずれか１項記載の移動体であって、
前記情報取得手段は、移動体周辺の撮影画像、および移動体の状態のうち少なくとも一方を取得する、ことを特徴とする移動体。
【請求項７】
請求項１乃至６のうちいずれか１項記載の移動体であって、
前記記憶手段は、前記情報取得手段により取得された情報を記録から一定時間経過後に順次消去し、前記識別した降車の前後第１所定時間分の前記情報を前記消去することなく保持する、ことを特徴とする移動体。
【請求項８】
請求項１乃至７のうちいずれか１項記載の移動体であって、
車両本体に設けられ前記搭乗者の各足が乗る一対のステップ部と、
搭乗者が把持する操作ハンドルと、
前記各ステップ部への前記各足の乗車を検出する一対のステップセンサを更に備え、
前記判定手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度に基づいて、前記移動体の速度を算出し、
前記判定手段は、一方の前記ステップセンサにより一方の足の乗車を検出してから他の前記ステップセンサにより他方の足の乗車を検出するまでの時間が第３所定時間以内であり、前記操作ハンドルが後傾し、かつ前記算出した移動体の速度が所定速度以下であると判定したとき、搭乗者の降車が正常であると判定する、ことを特徴とする移動体。
【請求項９】
倒立状態を維持して走行を行う移動体の走行状態に関する情報、及び走行時の移動体周辺の環境に関する情報のうち、少なくともいずれか一方の情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段により取得された情報を記憶する記憶手段と、
搭乗者の降車が異常であるか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記記憶手段は、前記判定手段により搭乗者の降車が異常であると判定されたとき、該降車の前後第１所定時間分の前記情報を識別して記憶する、ことを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項１０】
倒立状態を維持して走行を行う移動体の処理方法であって、
当該移動体の走行状態に関する情報、及び走行時の移動体周辺の環境に関する情報のうち、少なくともいずれか一方の情報を取得するステップと、
前記取得された情報を記憶するステップと、
搭乗者の降車が異常であるか否かを判定するステップと、を含み、
前記搭乗者の降車が異常であると判定されたとき、該降車の前後第１所定時間分の前記情報を識別して記憶する、ことを特徴とする移動体の処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行時における移動体に関する情報を逐次記録する移動体、ドライブレコーダ、および処理方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、走行時における移動体に関する情報を逐次記録し、記録した情報をその後の異常時の解析などに用いる技術が知られている。例えば、自車に接近する物体を認識し、物体が自車に衝突した場合にその映像を記録するドライブレコーダが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２３０３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば、自動車等と比較して小型かつ低速の移動体が障害物と衝突するなどして搭乗者の降車が異常となる場合と、移動体が段差などに乗り上げただけの正常の場合と、ではその衝撃力の差は小さい。なお。移動体が障害物と衝突するなどして搭乗者の降車が異常となる場合のみを識別して記録し、そのデータ解析などを行うことが重要となる。しかしながら、従来のドライブレコーダにおいては、移動体が障害物と衝突するなどして搭乗者の降車が異常となる場合と、移動体が段差などに乗り上げただけの正常の場合と、で識別して記録することは上述した理由から困難となる。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、搭乗者の降車が異常となる場合を識別して記録できる移動体、ドライブレコーダ、及び処理方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、倒立状態を維持して走行を行う移動体であって、当該移動体の走行状態に関する情報、及び走行時の移動体周辺の環境に関する情報のうち、少なくともいずれか一方の情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得された情報を記憶する記憶手段と、搭乗者の降車が異常であるか否かを判定する判定手段と、を備え、前記記憶手段は、前記判定手段により搭乗者の降車が異常であると判定されたとき、該降車の前後第１所定時間分の前記情報を識別して記憶する、ことを特徴とする移動体である。
この一態様において、当該移動体の加速度を検出する加速度検出手段を更に備え、前記判定手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度が第１所定閾値以上となり、かつ該加速度が第１所定閾値以上となった時の前後第２所定時間における前記移動体の速度差が第２所定閾値以上となるとき、前記搭乗者の降車が障害物との衝突による異常と判定してもよい。
この一態様において、前記判定手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度を用いて前記移動体の速度差を算出してもよい。
この一態様において、当該移動体の姿勢角を検出する姿勢角検出手段を更に備え、前記判定手段は、前記姿勢角検出手段により検出された移動体の姿勢角が第３所定閾値以上となるとき、前記搭乗者の降車が転倒による異常と判定してもよい。
この一態様において、前記記憶手段は、前記搭乗者の降車の異常の種類毎に識別して記憶してもよい。
この一態様において、前記情報取得手段は、移動体周辺の撮影画像、および移動体の状態のうち少なくとも一方を取得してもよい。
この一態様において、前記記憶手段は、前記情報取得手段により取得された情報を記録から一定時間経過後に順次消去し、前記識別した降車の前後第１所定時間分の前記情報を前記消去することなく保持してもよい。
この一態様において、車両本体に設けられ前記搭乗者の各足が乗る一対のステップ部と、搭乗者が把持する操作ハンドルと、前記各ステップ部への前記各足の乗車を検出する一対のステップセンサを更に備え、前記判定手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度に基づいて、前記移動体の速度を算出し、前記判定手段は、一方の前記ステップセンサにより一方の足の乗車を検出してから他の前記ステップセンサにより他方の足の乗車を検出するまでの時間が第３所定時間以内であり、前記操作ハンドルが後傾し、かつ前記算出した移動体の速度が所定速度以下であると判定したとき、搭乗者の降車が正常であると判定してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、倒立状態を維持して走行を行う移動体の走行状態に関する情報、及び走行時の移動体周辺の環境に関する情報のうち、少なくともいずれか一方の情報を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段により取得された情報を記憶する記憶手段と、搭乗者の降車が異常であるか否かを判定する判定手段と、を備え、前記記憶手段は、前記判定手段により搭乗者の降車が異常であると判定されたとき、該降車の前後第１所定時間分の前記情報を識別して記憶する、ことを特徴とするドライブレコーダであってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、倒立状態を維持して走行を行う移動体の処理方法であって、当該移動体の走行状態に関する情報、及び走行時の移動体周辺の環境に関する情報のうち、少なくともいずれか一方の情報を取得するステップと、前記取得された情報を記憶するステップと、搭乗者の降車が異常であるか否かを判定するステップと、を含み、前記搭乗者の降車が異常であると判定されたとき、該降車の前後第１所定時間分の前記情報を識別して記憶する、ことを特徴とする移動体の処理方法であってもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、搭乗者の降車が異常となる場合を識別して記録する移動体、ドライブレコーダ、及び処理方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る移動体の概略的構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る制御装置のドライブレコーダ機能による処理フローを示すフローチャートである。
【図５】制御装置の判定部による衝突異常であるか否か判定処理フローを示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態２に係る制御装置のドライブレコーダ機能による処理フローを示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態２における搭乗者が正常に降車したか否かの判定処理フローを示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態２における搭乗者が転倒異常により降車したか否かの判定処理フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係る移動体の概略的構成を示す斜視図である。本実施の形態１に係る移動体１は、例えば、車両本体２と、車両本体２に取り付けられ搭乗者が登場する左右一対のステップ部３と、車両本体２に傾動可能に取り付けられ搭乗者が把持する操作ハンドル４と、車両本体２に回転可能に取り付けられた左右一対の駆動車輪５と、を備えている。
【００１０】
本実施の形態１に係る移動体１は、例えば、各駆動車輪５が同軸状に配置され、倒立状態を維持して走行する同軸二輪車として構成されている。移動体１は、搭乗者の重心を前後に移動させ、車両本体２の各ステップ部３を前後に傾斜させることで前後進を行い、搭乗者の重心を左右に移動させ、車両本体２のステップ部３を左右に傾斜させることで左右旋回を行うように構成されている。なお、移動体１としては、上述したような同軸二輪車が適用されているが、これに限らず、倒立状態を維持して走行する任意の移動体に適用可能である。
【００１１】
図２は、本実施の形態１に係る移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態１に係る移動体１は、各駆動車輪５を駆動する一対の車輪駆動ユニット６と、車両本体２の姿勢を検出する姿勢センサ７と、各駆動車輪５の回転情報を検出する一対の回転センサ８と、各車輪駆動ユニット６を制御する制御装置９と、移動体１の加速度を検出する加速度センサ１１と、移動体１の周辺を撮影するカメラ１２と、搭乗者の各ステップ部３への足の乗降を検出する一対のステップセンサ１３と、を備えている。
【００１２】
各車輪駆動ユニット６は、車両本体２に内蔵されており、左右一対の駆動車輪５を夫々駆動する。各車輪駆動ユニット６は、一対の駆動車輪５を独立して回転駆動することができる。各車輪駆動ユニット６は、例えば、モータ６１と、モータ６１の回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア６２と、によって構成することができる。
【００１３】
姿勢センサ７は、姿勢角検出手段の一具体例であり、車両本体２に設けられ、車両本体２や操作ハンドル４等の姿勢角（傾斜角度）、姿勢角速度（傾斜角速度）、姿勢角加速度（傾斜角加速度）などの姿勢情報を検出する。姿勢センサ７は、倒立型移動体１の走行時における姿勢情報を検出するのもで、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサなどから構成されている。搭乗者が操作ハンドル４を前方または後方に傾けると、各ステップ部３が同方向に傾くことになるが、この姿勢センサ７は、かかる傾斜に対応した姿勢情報を検出する。姿勢センサ７は、検出した姿勢情報を制御装置９に対して出力する。
【００１４】
各回転センサ８は、各駆動車輪５などに夫々設けられ、各駆動車輪５の回転角度、回転角速度、回転角加速度など回転情報を検出できる。各回転センサ８は、例えば、ロータリーエンコーダ、レゾルバ、などで構成されている。各回転センサ８は、検出した回転情報を制御装置９に出力する。
【００１５】
制御装置９は、移動体１に搭載された各種センサから出力される検出値に基づいて、各車輪駆動ユニット６を駆動制御するための制御信号を生成し、出力する。制御装置９は、例えば、姿勢センサ７から出力される姿勢情報、各回転センサ８から出力される各駆動車輪５の回転情報等に基づいて所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を各車輪駆動ユニット６に対して出力する。制御装置９は、各車輪駆動ユニット６を制御することで、例えば、倒立型移動体１の倒立状態を維持する倒立制御を実行する。
【００１６】
なお、制御装置９は、例えば、制御処理、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）９１、ＣＰＵ９１によって実行される演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ９２、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）９３、などからなるマイクロコンピュータを、中心にしてハードウェア構成されている。ＣＰＵ９１、メモリ９２、及びインターフェイス部９３は、データバス９４などを介して相互に接続されている。
【００１７】
加速度センサ１１は、加速度検出手段の一具体例であり、例えば、車両本体２に設けられ、移動体１の加速度を検出する。加速度センサ１１は、検出した移動体１の加速度を制御装置９に出力する。なお、姿勢センサ７を構成する加速度センサを用いて、移動体１の加速度を検出してもよい。
【００１８】
カメラ１２は、例えば、車両本体２や操作ハンドル４に設けられ、移動体周辺を撮影する。カメラ１２として、例えば、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラなどが用いられている。カメラ１２は、撮影した撮影画像を制御装置９に対して出力する。
【００１９】
各ステップセンサ１３は、例えば、各ステップ部３に夫々設けられ、重量センサなどにより構成されている。各ステップセンサ１３は、各重量センサを用いて各ステップ部３の夫々に搭乗者の足が乗っているか否かを検出し、足が乗っている場合に足検知信号を制御装置９に対して夫々出力する。
【００２０】
本実施の形態に係る制御装置９は、ドライブレコーダとしての機能を有している。すなわち、上述した姿勢センサ７から出力される姿勢情報、各回転センサ８から出力される回転情報、加速度センサ１１から出力される加速度情報、などの移動体１の状態や、カメラ１２から出力される撮影画像、などの移動体１に関する情報（以下、ドライブ情報と称す）は、制御装置９のメモリ９２に逐次記録される。ユーザは、移動体１の走行時にメモリ９２に記録された情報を解析することで、例えば、移動体１の異常原因などを解析することができる。
【００２１】
なお、本実施の形態１においては、メモリ９２に記憶されるドライブ情報として、例えば、カメラ１２の撮影画像を記録しているが、これに限らず、姿勢情報、回転情報、加速度情報などの任意の情報を複数組み合わせてメモリ９２に記録するようにしてもよい。さらに、ユーザが制御装置９に対して設定変更を行うことで、メモリ９２に記録されるドライブ情報を任意に変更できるように構成されていてもよい。
【００２２】
ところで、例えば、自動車等と比較して小型かつ低速の倒立型の移動体１が障害物と衝突するなどして搭乗者の降車が異常となる場合と、移動体１が段差などに乗り上げただけの正常の場合と、ではその際の衝撃力の差は小さい。なお。移動体１が障害物と衝突するなどして搭乗者の降車が異常となる場合を識別して記録しそのデータ解析などを行うことが重要となる。
【００２３】
そこで、本実施の形態に係る移動体１は、移動体１が障害物と衝突するなどして搭乗者の降車が異常であると判定されたとき、その降車の前後第１所定時間分の情報を識別してメモリ９２に記憶する機能を有している。これにより、上述したような、移動体１が障害物と衝突するなどして搭乗者の降車が異常となる場合を識別して記録し、その降車異常となったときのデータ解析などを行うことができる。
【００２４】
図３は、本実施の形態１に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る制御装置９は、移動体１に関する情報を取得する情報取得部９４と、情報取得部９４により取得された情報を記憶するメモリ９２と、搭乗者の降車が異常であるか否かを判定する判定部９５と、を有している。
【００２５】
情報取得部９４は、情報取得手段の一具体例であり、姿勢センサ７、各回転センサ８、加速度センサ１１、カメラ１２などからドライブ情報を取得し、メモリ９２に出力する。メモリ９２は、記憶手段の一具体例であり、情報取得部９４から出力されたドライブ情報を逐次記憶する。判定部９５は、判定手段の一具体例であり、搭乗者の降車が異常であるか否かを判定する。判定部９５は、例えば、移動体１が障害物などに衝突したために搭乗者の降車が異常（以下、衝突異常と称す）となったか否かを判定する。
【００２６】
図４は、本実施の形態１に係る制御装置のドライブレコーダ機能による処理フローを示すフローチャートである。
【００２７】
制御装置９は、各ステップセンサ１３から出力される足検知信号に基づいて、搭乗者の両足が各ステップ部３から離れ降車したことを検出する（ステップＳ１０１）。制御装置９の判定部９５は、搭乗者の降車が衝突異常であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００２８】
判定部９５は、搭乗者の降車が衝突異常であると判定したとき（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、メモリ９２はその降車の前後第１所定時間分のドライブ情報を識別して記憶する（ステップＳ１０３）。なお、メモリ９２は、例えば、データに識別子を付加して他のデータと識別して記憶する。また、第１所定時間は、例えば、その後のデータ解析に必要となる時間なっており、ドライブ情報によって最適な時間が設定される。一方、判定部９５は、搭乗者の降車が正常であると判定したとき（ステップＳ１０２のＮＯ）、メモリ９２はドライブ情報の識別は行わず、通常の記憶を継続する（ステップＳ１０４）。
【００２９】
ここで、メモリ９２は、逐次記録したドライブ情報をその記録したときから一定時間経過後に順次消去するようにしてもよい。この場合、メモリ９２は、上記識別されたドライブ情報のみを一定時間経過しても消去することなく、保持し続けることとなる。これにより、衝突異常のデータ解析などに必要なデータのみをメモリ９２に保持させることで、メモリ容量を効果的に節約することができる。
【００３０】
次に、上述した、本実施の形態に係る制御装置９の判定部９５による搭乗者の降車が衝突異常であるか否かの判定方法について詳細に説明する。図５は、制御装置の判定部による衝突異常であるか否かの判定処理フローを示すフローチャートである。
【００３１】
加速度センサ１１は移動体１の加速度を検出し（ステップＳ２０１）、制御装置９の判定部９５に出力する。
【００３２】
判定部９５は加速度センサ１１から出力された加速度が第１所定閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。判定部９５は、加速度センサ１１からの加速度が第１所定閾値以上であると判定したとき（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、加速度が第１所定閾値以上となった時の前後第２所定時間における移動体１の速度差を算出する（ステップＳ２０３）。一方、判定部９５は、加速度センサ１１からの加速度が第１所定閾値以上でないと判定したとき（ステップＳ２０２のＮＯ）、本処理を終了する。
【００３３】
なお、判定部９５は、加速度センサ１１により検出された移動体１の加速度を用いて上記移動体１の速度差を算出するのが好ましい。これは、衝突時において各駆動車輪５が空転することがある。この場合、判定部９５が、例えば、各回転センサ８により検出された各駆動車輪５の回転情報を用いて上記移動体１の速度差を算出した場合、その空転の誤差が生じるからである。
【００３４】
判定部９５は、上記算出した移動体１の速度差が第２所定閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。ここで、上述したように、小型かつ低速の移動体１において、障害物と衝突したときと、段差などに乗り上げたときと、ではその衝撃力（加速度値）は差はそれほど大きくないが、一方で、その衝撃の前後における速度差は比較的大きくなる。したがって、本実施の形態１においては、加速度の判定に加えて、速度差の判定を行っている。判定部９５は、上記算出した移動体１の速度差が第２所定閾値以上であると判定したとき（ステップＳ２０４のＹＥＳ）、搭乗者の降車が衝突異常であると判定する（ステップＳ２０５）。一方、判定部９５は、上記算出した移動体１の速度差が第２所定閾値以上でないと判定したとき（ステップＳ２０４のＮＯ）、本処理を終了する。
【００３５】
なお、判定部９５は、上記判定において、速度などの絶対値に関して判定を行うのではなく、速度差という相対値に関して判定を行っている。これは、加速度を用いて速度を算出する場合、累積誤差が生じるため、算出した速度が時間によっては実際の速度と乖離する。したがって、微小時間（第２所定時間）内の相対値を利用することで上記誤差の影響を抑えることができる。
【００３６】
以上、本実施の形態１において、移動体１が障害物と衝突するなどして搭乗者の降車が異常であると判定されたとき、その降車の前後第１所定時間分の情報を識別してメモリに記憶する。これにより、移動体１が障害物と衝突するなどして搭乗者の降車が異常となる場合を識別して記録でき、その降車異常となったときのデータ解析などを行うことができる。
【００３７】
実施の形態２．
本発明の実施の形態２に係る移動体１においては、上記実施の形態１に係る搭乗者の降車が衝突異常の場合と、搭乗者の降車が他の異常の場合と、識別してメモリ９２に記憶する点を特徴とする。例えば、判定部９５は、搭乗者の降車が衝突異常となる場合と、転倒により搭乗者の降車が異常（以下、転倒異常と称す）となる場合と、その他の搭乗者の降車が異常となる場合と、で識別してその降車の前後第１所定時間分のドライブ情報をメモリ９２に記憶させる。
【００３８】
図６は、本実施の形態２に係る制御装置のドライブレコーダ機能による処理フローを示すフローチャートである。
【００３９】
制御装置９は、各ステップセンサ１３から出力される足検知信号に基づいて、搭乗者の両足が各ステップ部３から離れ降車したことを検出する（ステップＳ３０１）。
【００４０】
制御装置９の判定部９５は、搭乗者が正常に降車したか否かを判定する（ステップＳ３０２）。なお、この判定処理については、図７を用いて詳細に後述する。判定部９５は、搭乗者が正常に降車したと判定したとき（ステップＳ３０２のＹＥＳ）、本処理を終了する。一方、判定部９５は、搭乗者が正常に降車していない（搭乗者の降車が異常である）と判定したとき（ステップＳ３０２のＮＯ）、その異常が転倒異常であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。なお、転倒異常の判定方法については、図８を用いて詳細に後述する。
【００４１】
判定部９５は、その異常が転倒異常であると判定したとき（ステップＳ３０３のＹＥＳ）、メモリ９２はその降車の前後第１所定時間分のドライブ情報を識別して記憶する（ステップＳ３０４）。一方、判定部９５は、その異常が転倒異常でないと判定したとき（ステップＳ３０３のＮＯ）、その異常が衝突異常であるか否かを判定する（ステップＳ３０５）。なお、衝突異常の判定処理については、上記実施の形態１の図５に示す判定処理と略同一であるため、詳細な説明は省略する。
【００４２】
判定部９５は、その異常が衝突異常であると判定したとき（ステップＳ３０５のＹＥＳ）、メモリ９２はその降車の前後第１所定時間分のドライブ情報を識別して記憶する（ステップＳ３０６）。一方、判定部９５は、その異常が衝突異常でないと判定したとき（ステップＳ３０５のＮＯ）、転倒及び衝突以外の他の異常と判定し、メモリ９２はその降車の前後第１所定時間分のドライブ情報を識別して記憶する（ステップＳ３０７）。なお、上記転倒異常のドライブ情報に対して付加される識別子と、衝突異常のドライブ情報に対して付加される識別子と、その他の異常のドライブ情報に対して付加される識別子と、は異なっている。
【００４３】
次に、上述した本実施の形態２に係る制御装置９の判定部９５による搭乗者が正常に降車したか否かの判定処理について、詳細に説明する。図７は、本実施の形態２における搭乗者が正常に降車したか否かの判定処理フローを示すフローチャートである。
【００４４】
判定部９５は、加速度センサ１１により検出された加速度に基づいて移動体１の速度を算出し、算出した速度が第１所定速度以上（例えば、３ｋｍ／ｈ）かつ直進状態（旋回しない状態）であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。
【００４５】
判定部９５は、算出した移動体１の速度が第１所定速度以上かつ直進状態でないと判定したとき（ステップＳ４０１のＮＯ）、一方のステップセンサ１３から足検知信号を受信してからもう一方のステップセンサ１３からの足検知信号を受信するまでの時間が第３所定時間以内（例えば、０．５秒以上かつ２秒以下）であるか否かを判定する（ステップＳ４０２）。一方、判定部９５は、算出した移動体１の速度が第１所定速度以上かつ直進状態であると判定したとき（ステップＳ４０１のＹＥＳ）、搭乗者の降車が異常であると判定する（ステップＳ４０３）。
【００４６】
判定部９５は、一方のステップセンサ１３から足検知信号を受信してからもう一方のステップセンサ１３からの足検知信号を受信するまでの時間が第３所定時間以内であると判定したとき（ステップＳ４０２のＹＥＳ）、操作ハンドル４の傾斜方向が後方であり、かつ移動体１の速度が第２所定速度以下（例えば、０．５ｍ／ｓ以下）であるか否かを判定する（ステップＳ４０４）。
【００４７】
判定部９５は、操作ハンドル４の傾斜方向が後方であり、かつ移動体１の速度が第２所定速度以下であると判定したとき（ステップＳ４０４のＹＥＳ）、搭乗者の降車が正常であると判定する（ステップＳ４０５）。一方で、判定部９５は、操作ハンドル４の傾斜方向が後方であり、かつ移動体１の速度が第２所定速度以下でないと判定したとき（ステップＳ４０４のＮＯ）、搭乗者の降車が異常であると判定する（ステップＳ４０３）。
【００４８】
次に、上述した本実施の形態２に係る制御装置９の判定部９５による搭乗者が転倒異常により降車したか否かの判定処理について、詳細に説明する。図８は、本実施の形態２における搭乗者が転倒異常により降車したか否かの判定処理フローを示すフローチャートである。
【００４９】
姿勢センサ７は、車両本体２及び操作ハンドル４の傾斜角度を検出し（ステップＳ５０１）、制御装置９の判定部９５に出力する。
【００５０】
判定部９５は、姿勢センサ７から出力された車両本体２の傾斜角度が第３所定閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。判定部９５は、姿勢センサ７から出力された車両本体２の傾斜角度が第３所定閾値以上であると判定したとき（ステップＳ５０２のＹＥＳ）、搭乗者の降車が転倒異常であると判定し（ステップＳ５０３）、メモリ９２はその降車の前後第１所定時間分のドライブ情報を識別して記憶する（ステップＳ５０４）。一方、判定部９５は、姿勢センサ７から出力された車両本体２の傾斜角度が第３所定閾値以上でないと判定したとき（ステップＳ５０２のＮＯ）、搭乗者の降車が転倒異常でないと判定し（ステップＳ５０５）、本処理を終了する。
【００５１】
以上、本実施の形態２において、移動体１が障害物と衝突して搭乗者の降車が異常となる場合と、転倒して搭乗者の降車が異常となる場合と、その他の原因で搭乗者の降車が異常となる場合とで、その降車の前後第１所定時間分の情報を識別してメモリ９２に記憶する。これにより、移動体１が障害物と衝突して搭乗者の降車が異常となる場合と、転倒して搭乗者の降車が異常となる場合と、その他の原因で搭乗者の降車が異常となる場合と、を識別して記録でき、その降車異常となったときのデータ解析などを行うことができる。
【００５２】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１    移動体
２    車両本体
３    ステップ部
４    操作ハンドル
５    駆動車輪
６    車輪駆動ユニット
７    姿勢センサ
８    回転センサ
９    制御装置
１１    加速度センサ
１２    カメラ
１３    ステップセンサ
９４    情報取得部
９５    判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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