(57)【要約】【課題】遠隔操作で通信・制御系装置の異常を復旧させることができる無線操作式車両の遠隔操作システムを提供すること。【解決手段】無線操作式車両３０を基地局２から遠隔操作する遠隔操作システム１において、無線操作式車両３０と、車両制御装置５０と、車載無線装置４０と、地上無線装置２１〜２５と、操作装置１０と、を備え、車載無線装置が第１再起動信号を受信すると、車両制御装置への給電が一旦停止されて前記車両制御装置が再起動されるとともに、操作装置に第２再起動信号が入力されると、地上無線装置への給電が一旦停止されて地上無線装置が再起動されるように構成されている。【選択図】図１
2014011517.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基地局から離れた位置にある無線操作式車両を基地局から遠隔操作する無線操作式車両の遠隔操作システムにおいて、
無線操作式車両と、
前記無線操作式車両に搭載され、前記無線操作式車両の操作に関する操作信号に基づいて前記無線操作式車両の作動を制御する車両制御装置と、
前記無線操作式車両に搭載され、前記操作信号および前記車両制御装置の再起動に関する第１再起動信号を無線で受信し、該受信した操作信号を前記車両制御装置へと送信する車載無線装置と、
前記無線操作式車両から離れて位置し、前記操作信号および前記第１再起動信号を前記車載無線装置に無線で発信する地上無線装置と、
前記基地局に配置され、オペレータによって入力された前記操作信号および前記第１再起動信号を前記地上無線装置に有線で送信するとともに、前記地上無線装置の再起動に関する第２再起動信号がオペレータによって入力される操作装置と、を備え、
前記車載無線装置が前記第１再起動信号を受信すると、前記車両制御装置への給電が一旦停止されて前記車両制御装置が再起動されるとともに、
前記操作装置に前記第２再起動信号が入力されると、前記地上無線装置への給電が一旦停止されて前記地上無線装置が再起動されるように構成されていることを特徴とする無線操作式車両の遠隔操作システム。
【請求項２】
少なくとも前記操作信号を入力可能であり、該入力された前記操作信号を前記車載無線装置に無線で発信することで前記無線操作式車両を遠隔操作する、前記操作装置とは別体に構成された可搬式操作発信装置を備えていることを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。
【請求項３】
前記可搬式操作発信装置は、前記第１再起動信号を入力可能であり、該入力された第１再起動信号を前記車載無線装置に無線で発信可能に構成されていることを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作システム。
【請求項４】
前記無線操作式車両は、該無線操作式車両に搭乗したオペレータによって直接操作可能に構成されていることを特徴とする請求項２または３に記載の遠隔操作システム。
【請求項５】
請求項４に記載の遠隔操作システムにおける無線操作式車両の復旧方法であって、
前記無線操作式車両が前記操作信号どおりに作動しない作動異常時において、
前記操作装置に第１再起動信号および第２再起動信号を入力して、前記車両制御装置および前記地上無線装置の再起動を試みる第１復旧工程と、
前記第１復旧工程の後に、前記可搬式操作発信装置に前記操作信号を入力して、前記無線操作式車両を作動させることを試みる第２復旧工程と、
前記第２復旧工程の後に、前記無線操作式車両にオペレータが搭乗して直接操作することで、前記無線操作式車両を作動させることを試みる第３復旧工程と、を含むことを特徴とする無線操作式車両の復旧方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、基地局から離れた位置にある無線操作式車両を基地局から遠隔操作する無線操作式車両の遠隔操作システムおよび該システムにおける無線操作式車両の復旧方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば有毒ガスが充満しているエリアや放射線量が高いエリアなど、人体に有害な環境下で作業車両による作業を行う場合には、無線信号によって遠隔操作される無線操作式車両を用い、無線操作式車両から離れた位置にある基地局から無線操作式車両を遠隔操作する遠隔操作システムが用いられている。
【０００３】
従来の無線操作式車両の遠隔操作システムに関する一例として、特許文献１には、地上局から発信される電波により建設機械車両を遠隔操作し、建設機械車両から時々刻々変化する車両情報を電波にて返送し、その車両情報を地上局にて受信する車両情報伝達方法が開示されている。
【０００４】
また、他の例として、特許文献２には、制御所と、制御所から離れた作業場所で作業する無人作業装置との間で無線通信により情報の双方伝送を可能にする無人作業装置の遠隔通信システムにおいて、複数の中継用無線機を備えた情報通信システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−２２９１６８号公報
【特許文献２】特許第４５８７８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、遠隔操作システムの通信・制御系装置に一度異常などが発生した場合、従来は、無線操作式車両や無線信号を中継する中継用無線機（地上無線装置）までオペレータが直接に出向き、現地で通信・制御系装置の異常を復旧していた。しかしながら、無線操作式車両や中継用無線機などが人体に有害な環境下にある場合は、オペレータが直接に出向いて復旧をするのが難しく、やむなく無線操作式車両を見捨てるといった場合もあった。
【０００７】
通信・制御系装置の異常と言ってもその症状は様々であり、軽微な異常では、通信・制御系装置を再起動するだけで、異常から復旧する場合も少なくない。しかしながら、上述した従来技術の遠隔操作システムでは、通信・制御系の異常を遠隔操作で復旧させる手段は何ら備えられていない。
【０００８】
本発明の少なくとも一つの実施形態は、上述したような従来技術の課題に鑑みなされたものであって、遠隔操作で通信・制御系の異常を復旧させることができる無線操作式車両の遠隔操作システム、および該システムにおける無線操作式車両の復旧方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の少なくとも一つの実施形態は、上述した目的を達成するために、
基地局から離れた位置にある無線操作式車両を基地局から遠隔操作する無線操作式車両の遠隔操作システムにおいて、
無線操作式車両と、
前記無線操作式車両に搭載され、前記無線操作式車両の操作に関する操作信号に基づいて前記無線操作式車両の作動を制御する車両制御装置と、
前記無線操作式車両に搭載され、前記操作信号および前記車両制御装置の再起動に関する第１再起動信号を無線で受信し、該受信した操作信号を前記車両制御装置へと送信する車載無線装置と、
前記無線操作式車両から離れて位置し、前記操作信号および前記第１再起動信号を前記車載無線装置に無線で発信する地上無線装置と、
前記基地局に配置され、オペレータによって入力された前記操作信号および前記第１再起動信号を前記地上無線装置に有線で送信するとともに、前記地上無線装置の再起動に関する第２再起動信号がオペレータによって入力される操作装置と、を備え、
前記車載無線装置が前記第１再起動信号を受信すると、前記車両制御装置への給電が一旦停止されて前記車両制御装置が再起動されるとともに、
前記操作装置に前記第２再起動信号が入力されると、前記地上無線装置への給電が一旦停止されて前記地上無線装置が再起動されるように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
このように構成される無線操作式車両の遠隔操作システムは、車載無線装置が第１再起動信号を受信すると、車両制御装置への給電が一旦停止されて車両制御装置が再起動されるとともに、操作装置に第２再起動信号が入力されると、地上無線装置への給電が一旦停止されて地上無線装置が再起動されるように構成されているため、遠隔操作によって車両制御装置および地上無線装置を再起動させることができる。これにより、車両制御装置および地上無線装置における通信・制御系の異常が軽微な場合には、遠隔操作で異常を復旧させることができるようになっている。
【００１１】
また、本発明の一実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システムは、
少なくとも前記操作信号を入力可能であり、該入力された前記操作信号を前記車載無線装置に無線で発信することで前記無線操作式車両を遠隔操作する、前記操作装置とは別体に構成された可搬式操作発信装置を備えている。
【００１２】
また、本発明の一実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システムでは、
前記可搬式操作発信装置は、前記第１再起動信号を入力可能であり、該入力された第１再起動信号を前記車載無線装置に無線で発信可能に構成されている。
【００１３】
このような可搬式操作発信装置を備えていれば、地上無線装置に異常が発生し、この異常が地上無線装置を再起動させても復旧せずに地上無線装置から無線操作式車両に操作信号や第１再起動信号を発信できない場合であっても、オペレータが可搬式操作発信装置を持って無線操作式車両に近づくことで、可搬式操作発信装置で無線操作式車両を遠隔操作することができる。したがって、例えば、無線操作式車両が放射性物質などの人体に有害な物質を運搬している場合において、人体に有害な物質からオペレータが少しでも離れた位置から無線操作式車両を操作することができるようになっている。
【００１４】
また、可搬式操作発信装置によって車両制御装置を再起動することもできるため、車両制御装置における軽微な異常も可搬式操作発信装置によって復旧させることもできる。
【００１５】
また、本発明の一実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システムでは、
前記無線操作式車両は、該無線操作式車両に搭乗したオペレータによって直接操作可能に構成されている。
【００１６】
このように構成されていれば、車載無線装置に異常が発生し、可搬式操作発信装置によっても無線操作式車両を遠隔操作することができない場合に、オペレータが無線操作式車両に搭乗して直接操作することが可能となる。
【００１７】
また、本発明の少なくとも一つの実施形態は、
上述した遠隔操作システムにおける無線操作式車両の復旧方法であって、
前記無線操作式車両が前記操作信号どおりに作動しない作動異常時において、
前記操作装置に第１再起動信号および第２再起動信号を入力して、前記車両制御装置および前記地上無線装置の再起動を試みる第１復旧工程と、
前記第１復旧工程の後に、前記可搬式操作発信装置に前記操作信号を入力して、前記無線操作式車両を作動させることを試みる第２復旧工程と、
前記第２復旧工程の後に、前記無線操作式車両にオペレータが搭乗して直接操作することで、前記無線操作式車両を作動させることを試みる第３復旧工程と、を含むことを特徴とする。
【００１８】
このように構成される無線操作式車両の復旧方法では、無線操作式車両が操作信号どおりに作動しない作動異常時において、上述した第１〜３復旧工程を順々に行うことで、その作動異常を効率よく復旧させることができる。例えば、車両制御装置や地上無線装置に軽微な異常が発生している場合では、第１復旧工程だけを実施すれば復旧する可能性が高く、このような場合に第２復旧工程や第３復旧工程を先に実施することは効率的ではない。よって、第１〜３復旧工程の実施順を予め上述したとおり規定しておくことで、無線操作式車両の作動異常を効率よく復旧させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の少なくとも一つの実施形態によれば、第１再起動信号に基づいて車両制御装置を再起動させる第１再起動装置と、第２再起動信号に基づいて地上無線装置を再起動させる第２再起動装置とを含んでいるため、遠隔操作で通信・制御系の異常を復旧させることができる無線操作式車両の遠隔操作システム、および該システムにおける無線操作式車両の復旧方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システムの概要を示した概要図である。
【図２】本発明の実施形態における操作装置の概略構成を示したシステム図である。
【図３】本発明の実施形態における地上無線装置が複数配置された無線中継基地の概略構成を示したシステム図である。
【図４】本発明の実施形態における無線操作式車両に搭載されている各種装置の概略構成を示したシステム図である。
【図５】本発明の実施形態における無線操作式車両の外観構成を示した概略図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図６】本発明の実施形態における可搬式操作発信装置の概略構成を示したシステム図である。
【図７】本発明の実施形態における可搬式操作発信装置の車両コントローラの外観図である。
【図８】本発明の実施形態における無線操作式車両の復旧方法を示したフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。
ただし、本発明の範囲は以下の実施形態に限定されるものではない。以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、特に記載がない限り、本発明の範囲をそれにのみ限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【００２２】
図１は本発明の実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システムの概要を示した概要図である。図１に示したように、本実施形態の無線操作式車両の遠隔操作システム１は、基地局２から離れた位置にある無線操作式車両３０を基地局２からオペレータが操作装置１０によって遠隔操作するシステムである。操作装置１０はケーブル２０Ａを介して無線中継基地２０の地上無線装置２１、２２、２３、２４、２５と接続されている。また、各地上無線装置２１、２２、２３と、無線操作式車両３０に搭載されている車載無線装置４０とは、双方向に無線通信可能に構成されている。
【００２３】
そして、オペレータが操作装置１０に入力した無線操作式車両３０の操作に関する操作信号は、ケーブル２０ａを介して例えば地上無線装置２３に送信される。送信された操作信号は、地上無線装置２３から無線操作式車両３０の車載無線装置４０に無線で発信される。車載無線装置４０は、受信した操作信号を車両制御装置５０へと送信する。車両制御装置５０は、受信した操作信号に基づいて、無線操作式車両３０における各種作動を制御する。
【００２４】
また、オペレータが可搬式操作発信装置８０に操作信号を入力することで、後述するように、地上無線装置２１、２２、２３を介さずに、直接無線操作式車両３０の各種作動を制御することもできるようになっている。
【００２５】
本発明の実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システム１は、例えば、有毒ガスが充満しているエリアや放射線量が高いエリアなど、人体に有害な環境下で作業車両による作業を行う場合に用いられる。この場合は、図１に示したように、無線操作式車両３０および無線中継基地２０の少なくとも一部は人体に有害なエリアに位置するが、基地局２は人体に有害なエリアからは離れて設置される。
【００２６】
図２は、本発明の実施形態における操作装置の概略構成を示したシステム図である。図２に示したように、操作装置１０は、ＬＡＮケーブル２０ａと接続するハブ１２と、ハブ１２と接続する基地側コントロールユニット１４と、基地側コントロールユニット１４と接続する操作ペダル１５ａ、操作ハンドル１５ｂ、コントロールボックス１６、表示モニタ１７ａ、１７ｂ、及びスピーカ１８などを備えている。
【００２７】
基地側コントロールユニット１４は、中央処理装置（ＣＰＵ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、およびＩ／Ｏインターフェイスなどからなるマイクロコンピュータで構成されている。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている制御プログラムと入力された信号に従って、各種の制御を実行するように構成されている。
【００２８】
操作ペダル１５ａは、一方がアクセルペダル、他方がブレーキペダルである２つのペダルを備えている。そしてオペレータが操作ペダル１５ａを操作することで、その操作に応じた操作信号が基地側コントロールユニット１４で生成される。また同様に、オペレータが操作ハンドル１５ｂを操作することで、その回転方向および回転角度に応じた操作信号が基地側コントロールユニット１４において生成される。
【００２９】
またコントロールボックス１６には、各種のレバー、スイッチ、ボタン等が配置されている。具体的には、後述する地上無線装置２１、２２、２３、２４、２５や車載側コントロールユニット５４を再起動させるリセットボタン、無線操作式車両３０の起動および停止用のスイッチ、後述する昇降装置の昇降操作や傾動操作用のレバー、等が配置されている。
【００３０】
詳しくは、地上無線装置２１、２２、２３、２４、２５を再起動させるリセットボタンを押すと、基地側コントロールユニット１４において、地上無線装置２１、２２、２３、２４、２５を再起動させる信号（第２再起動信号）が生成される。また、車載側コントロールユニット５４を再起動させるリセットボタンを押すと、基地側コントロールユニット１４において、車載側コントロールユニット５４を再起動させる信号（第１再起動信号）が生成される。
【００３１】
このように、オペレータが各種のレバー、スイッチ、ボタン等を操作することで、その操作に応じた各種の信号が基地側コントロールユニット１４において生成される。
【００３２】
表示モニタ１７ａ、１７ｂは、無線操作式車両３０に搭載される後述するカメラ７２で撮影した車両周囲の画像や、後述する各種センサ類７４で検出した情報等が表示される。本実施形態では、２つある表示モニタ１７ａ、１７ｂの内、前者がカメラ７２で撮影した画像を表示する表示モニタ、後者が各種センサ類７４で検出した車両情報を表示する表示モニタとなっている。
【００３３】
スピーカ１８は、無線操作式車両３０に搭載される後述するマイク７６で採取された音声を拡音する。
【００３４】
図３は、本発明の実施形態における地上無線装置が複数配置された無線中継基地の概略構成を示したシステム図である。図３に示したように、本実施形態の無線中継基地２０には、複数の地上無線装置２１、２２、２３、２４、２５が間隔を置いて配置されている。各地上無線装置２１、２２、２３、２４、２５は、それぞれ無線信号としての電波を送受信可能な地上アンテナ２１ａ、２２ａ、２３ａ、２４ａ、２５ａ、および地上アンテナにおける無線の送受信を制御する無線ＬＡＮ親機２１ｂ、２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｂを備えている。
【００３５】
上述した複数の無線ＬＡＮ親機２１ｂ、２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｂの内、無線ＬＡＮ親機２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｂの夫々は、ＰｏＥケーブル２０ｂを介して、給電ハブ２６ａと接続されている。給電ハブ２６ａは、ＰｏＥケーブル２０ｂを介して、電源コントロールユニット２７と接続されている。電源コントロールユニット２７は、電源２９と電気ケーブル２０ｃを介して接続されるとともに、上述した操作装置１０のハブ１２とＬＡＮケーブル２０ａを介して接続されている。
【００３６】
ここで、ＬＡＮケーブル２０ａとは電気信号のみを送信するケーブル、電気ケーブル２０ｃとは電気のみを送電するケーブルであり、ＰｏＥケーブル２０ｂとは、電気信号および電気を同時に送信／送電することができるケーブルとなっている。
【００３７】
電源２９から電源コントロールユニット２７に供給された電気は、ＰｏＥケーブル２０ｂを介して給電ハブ２６ａへと供給される。給電ハブ２６ａは、供給された電気を無線ＬＡＮ親機２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｄに給電する。
【００３８】
また、電源コントロールユニット２７は、操作装置１０から送信された操作信号および第１再起動信号等の信号を、給電ハブ２６ａを介して、地上無線装置２２、２３、２４、２５の各無線ＬＡＮ親機２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｂへと送信する。無線ＬＡＮ親機２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｂは、受信した操作信号および第１再起動信号等の信号を後述する無線操作式車両３０の車載無線装置４０へと発信する。
【００３９】
また、電源コントロールユニット２７は、無線ＬＡＮ親機２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５ｂから送信された、後述する車両各部の情報に関する車両情報信号および車両周囲の情報に関する周囲情報信号を、給電ハブ２６ａを介して受信する。そして受信した車両情報信号および周囲情報信号を操作装置１０へと送信する。
【００４０】
また、操作装置１０に地上無線装置の再起動に関する第２再起動信号が入力されると、この第２再起動信号を電源コントロールユニット２７が受信して、給電ハブ２６ａから地上無線装置への給電を一旦停止する指令を給電ハブ２６ａに送信する。この給電の停止は、地上無線装置２２、２３、２４、２５のいずれか一つに対して行われる場合もあれば、複数の装置に対して同時に行われる場合もある。給電が一旦停止された地上無線装置は、給電の再開とともに再起動される。これにより、無線ＬＡＮ親機で発生していた軽微な異常、例えばフリーズなどの異常が回復することがある。
【００４１】
また本実施形態では、上述した地上無線装置２２、２３、２４、２５とは異なり、給電ハブ２６ａから離れた位置にある地上無線装置２１は、ＬＡＮケーブル２０ａ、受電ハブ２６ｂ、およびＰｏＥケーブル２０ｂを介して給電ハブ２６ａと接続される一方、電気ケーブル２０ｃ、電源供給ユニット２８、およびＰｏＥケーブル２０ｂを介して電源コントロールユニット２７と接続されている。
【００４２】
そして、各種信号は、地上無線装置２１の無線ＬＡＮ親機２１ｂと電源コントロールユニット２７との間を、給電ハブ２６ａおよび受電ハブ２６ｂを介して双方向に送受信される。一方電気は、電源コントロールユニット２７から地上無線装置２１の無線ＬＡＮ親機２１ｂへ、電源供給ユニット２８を介して給電される。また、電源コントロールユニット２７が第２再起動信号を受信すると、電源コントロール２７から地上無線装置２１の無線ＬＡＮ親機２１ｂへの給電が一旦停止され、無線ＬＡＮ親機２１ｂが再起動されるようになっている。
【００４３】
図４は、本発明の実施形態における無線操作式車両に搭載されている各種装置の概略構成を示したシステム図である。また図５は、本発明の実施形態における無線操作式車両の外観構成を示した概略図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。本実施形態において無線操作式車両３０は、図５に示したように、例えば積載物を支持して昇降および傾動する昇降装置３２を備えたフォークリフトとして構成される。
【００４４】
図４に示したように、無線操作式車両３０には、車両制御装置５０と、車載無線装置４０とが搭載されるとともに、カメラ７２、各種センサ類７４、マイク７６等を備えたセンサ装置７０、および車両の走行や昇降装置の昇降および傾動などの無線操作式車両の作動に関する各種装置を作動させるアクチュエータ７８等が搭載されている。
【００４５】
車載無線装置４０は、車載アンテナ４０ａおよび車載アンテナにおける無線の送受信を制御する無線ＬＡＮ子機４０ｂを備えている。車載アンテナ４０ａは、無線信号としての電波を送受信可能に構成されている。
【００４６】
また、車両制御装置５０は、車載側ハブ５２および車載側コントロールユニット５４を備えている。車載側ハブ５２は、上述した無線ＬＡＮ子機４０ｂと接続されており、これにより各種信号が、車載無線装置４０と車両制御装置５０との間を双方向に送受信可能に構成されている。車載側コントロールユニット５４は、  上述した基地側コントロールユニット１４と同様に、中央処理装置（ＣＰＵ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、およびＩ／Ｏインターフェイスなどからなるマイクロコンピュータで構成されている。
【００４７】
また、車載側コントロールユニット５４は、無線操作式車両３０における各部の作動を機械的に制御するアクチュエータ７８と接続されている。このアクチュエータ７８の一例としては、昇降装置３２のフォーク３２ａ、３２ｂを昇降する昇降シリンダ（不図示）や、マスト３２ｃを傾けることでこれと連結されているフォーク３２ａ、３２ｂを傾動させるチルトシリンダ（不図示）などが挙げられる。これにより、車載無線装置４０から送信された操作信号に基づいてアクチュエータ７８の作動を制御し、車両の走行や昇降装置の昇降、傾動などの作動が制御されるようになっている。
【００４８】
また、車載側コントロールユニット５４にはマイク７６が接続されている。本実施形態におけるマイク７６としては、例えば、キャビン室３４内に配置された室内マイク７６ａ、およびマスト３２ｃの前方でフォーク３２ａ、３２ｂの上方に配置された室外マイク７６ｂが挙げられる。これにより、車両周囲の音声をマイク７６で拾い、これを車両周囲の情報に関する信号（以下、「周囲情報信号」と言う）として、操作装置１０へと送信したり、反対に操作装置１０におけるオペレータの音声を無線操作式車両３０に届けたりすることができる。
【００４９】
また、車載側コントロールユニット５４には各種センサ類７４が接続されている。本実施形態における各種センサ類７４としては、例えば車両の速度を検出する速度センサ（不図示）、車両の舵角を検出する操舵角センサ（不図示）、および昇降装置３２のフォーク３２ａ、３２ｂの高さ位置及びマスト３２ｃの傾きを検出するストロークセンサ（不図示）などが挙げられる。また、図５に示したように、無線操作式車両３０の周囲の障害物の情報を検出する障害物センサ７４ａ、７４ｂ、７４ｃ、７４ｄ、７４ｅが、車両の前後左右および昇降装置３２のフォークの上方に各１個ずつ配置されている。これにより、各種センサ類７４で検出され、車載側コントロールユニット５４に送信された車両各部の情報に関する信号（以下、「車両情報信号」と言う）を操作装置１０へと送信することができる。
【００５０】
また、車載側コントロールユニット５４にはカメラ７２が接続されている。本実施形態におけるカメラ７２としては、例えば、キャビン３４の前面に配置され車両前方を撮影する前方カメラ７２ａ、キャビン３４の後面に配置され車両後方を撮影する後方カメラ７２ｂ、車両の下面に配置され床面を撮影する床面カメラ７２ｃ、およびマスト３２ｃの前方でフォーク３２ａ、３２ｂの上方に配置されフォーク３２ａ、３２ｂに積載された積載物を撮影する荷役カメラ７２ｄなどが挙げられる。これにより、カメラ７２で撮影した車両周囲の映像を周囲情報信号として操作装置１０へと送信することができる。また、操作装置１０におけるオペレータの操作により、カメラ７２の撮影方向や倍率等を変更することも可能である。なお、カメラ７２は車載側ハブ５２とも直接接続されており、これにより、車載側コントロールユニット５４に異常が発生した場合であっても、カメラ７２で撮影した映像が操作装置１０に送信されるようになっている。
【００５１】
これら無線ＬＡＮ子機４０ｂ、車載側ハブ５２、車載側コントロールユニット５４、センサ装置７０等を作動させるのに必要な電力は、バッテリ６０から各々供給される。図４では、バッテリ６０から車載側コントロールユニット５４に電力を供給する回路だけを表示しているが、例えば無線ＬＡＮ子機４０ｂや車載側ハブ５２に対しても、不図示の回路によって、車載側コントロールユニット５４を介さずに、バッテリ６０から直接電力が供給されているものとする。
【００５２】
バッテリ６０には、同じく無線操作式車両３０に搭載されているオルターネータ６２によって発電された電力が充電されている。なお、本実施形態の無線操作式車両３０は、例えばエンジン駆動式のフォークリフトであり、オルターネータ６２はエンジンのクランクシャフトの回転によって駆動される。
【００５３】
また図４に示したように、バッテリ６０と車載側コントロールユニット５４との間には、スイッチ５６が配置されており、このスイッチ５６をＯＮ／ＯＦＦすることで、車載側コントロールユニット５４への給電を制御することができる。またこのスイッチ５６は、無線ＬＡＮ子機４０ｂと接続されており、無線ＬＡＮ子機４０ｂからの信号に基づいて、ＯＮ／ＯＦＦするように構成されている。
【００５４】
これにより、車載無線装置４０が上述した地上無線装置から発信された第１再起動信号を受信すると、スイッチ５６が一旦ＯＦＦとなり、車両制御装置５０の車載側コントロールユニット５４への給電が一旦停止されて、車両制御装置５０の車載側コントロールユニット５４が再起動されるようになっている。
【００５５】
図６は、本発明の実施形態における可搬式操作発信装置の概略構成を示したシステム図である。また図７は、本発明の実施形態における可搬式操作発信装置の車両コントローラの外観図である。図６に示したように、可搬式操作発信装置８０は、可搬式コントロールユニット８２、車両コントローラ８４、および無線ＬＡＮ親機８６などを備えている。
【００５６】
可搬式コントロールユニット８２は、上述した基地側コントロールユニット１４や車載側コントロールユニット５４と同様に、中央処理装置（ＣＰＵ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、およびＩ／Ｏインターフェイスなどからなるマイクロコンピュータで構成されている。本実施形態の可搬式コントロールユニット８２は、オペレータが携帯して運びやすいように、例えば小型のノートパソコンとして構成される。また無線ＬＡＮ親機８６は、アンテナを内蔵しており、車載無線装置４０と無線によって信号を送受信可能に構成されている。この無線ＬＡＮ親機８６としては、例えば市販のノートパソコン用のアンテナ内蔵型無線ＬＡＮ親機として構成することができる。
【００５７】
車両コントローラ８４は、無線操作式車両３０に関する操作信号や車両制御装置５０の再起動に関する第１再起動信号をオペレータが入力することができるように構成されている。車両コントローラ８４は、例えば図７に示したように、複数の押しボタン８４ａ、８４ｂ、８４ｃ、および十字ボタン８４ｄが一つのコントローラ本体８４Ａの上に配置されており、オペレータが両手で持ち上げて操作できるように構成されている。この車両コントローラ８４は、ケーブル８４Ｂを介して、可搬式コントロールユニット８２のＵＳＢポートに接続されている。
【００５８】
このように構成される可搬式操作発信装置８０は、上述した車両コントローラ８４にオペレータが操作信号を入力すると、該入力された操作信号が車載無線装置４０に無線で発信される。そして、上述した車両制御装置５０を制御することで、無線操作式車両３０の遠隔操作することができるようになっている。
【００５９】
また、可搬式操作発信装置８０は、上述した車両コントローラ８４にオペレータが第１再起動信号を入力すると、該入力された第１再起動信号が車載無線装置４０に無線で発信されることで、上述した車両制御装置５０が再起動されるようになっている。
【００６０】
以上、このように構成される本発明の実施形態における遠隔操作システム１は、上述したように、車載無線装置４０が第１再起動信号を受信すると、車両制御装置５０の車載側コントロールユニット５４への給電が一旦停止され、車両制御装置５０の車載側コントロールユニット５４が再起動されるようになっている。また上述したように、操作装置１０に第２再起動信号が入力されると、地上無線装置２１〜２５への給電が一旦停止され、地上無線装置２１〜２５が再起動されるように構成されている。すなわち、遠隔操作によって、車両制御装置５０および地上無線装置２１〜２５を再起動することができるようになっている。
【００６１】
これにより、車両制御装置５０の車載側コントロールユニット５４および地上無線装置２１〜２５の無線ＬＡＮ親機２１ｂ〜２５ｂなどの通信・制御系装置における異常が軽微な場合には、遠隔操作で異常を復旧させることができる。したがって、従来のように、無線中継基地２０や無線操作式車両３０までオペレータが出向いて直接に復旧作業をしていた場合と比べて、復旧作業に要する労力が大幅に軽減される。また、本実施形態のように、無線中継基地２０や無線操作式車両３０が人体に有害なエリアにあり、オペレータが直接に出向いて復旧するのが難しい場合であっても、やむなく無線操作式車両を見捨てるといった事態を回避することが可能となる。
【００６２】
また、本発明の実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システム１は、上述したような可搬式操作発信装置８０を備えている。このため、例えば地上無線装置２１〜２５に再起動では復旧しない異常が発生し、地上無線装置２１〜２５から無線操作式車両３０に向かって操作信号や第１再起動信号を発信できない場合であっても、オペレータが可搬式操作発信装置８０を持って無線操作式車両３０に近づくことで、可搬式操作発信装置８０によって無線操作式車両３０を遠隔操作することができる。したがって、例えば、無線操作式車両３０が放射性物質などの人体に有害な物質を運搬している場合において、人体に有害な物質からオペレータが少しでも離れた位置で無線操作式車両３０を操作することができるようになっている。
【００６３】
また、可搬式操作発信装置８０によって車両制御装置５０を再起動することもできるため、車両制御装置５０における軽微な異常も可搬式操作発信装置８０によって復旧させることもできる。
【００６４】
また、本発明の実施形態における無線操作式車両の遠隔操作システム１において、上述した無線操作式車両３０は、操作キャビン内にオペレータが操作するための操作部が配置されており、無線操作式車両に搭乗したオペレータによって直接操作可能に構成されている。この際、例えば無線操作式車両３０の操作キャビン内に配置されている手動切替えバルブをオペレータが操作することで、これまで操作装置１０または可搬式操作発信装置８０による遠隔操作だけによって作動するように制御されていた無線操作式車両３０を、無線操作式車両３０に搭乗したオペレータが直接操作することができるように切り替え可能に構成されている。
【００６５】
このように構成されていれば、例えば車載無線装置４０に異常が発生し、可搬式操作発信装置８０によっても無線操作式車両３０を遠隔操作することができない場合に、オペレータが無線操作式車両３０に搭乗して直接操作することが可能となる。
【００６６】
このように構成される本発明の実施形態における遠隔操作システム１において、無線操作式車両３０の復旧方法は、図８に示すフローに沿って行われるとよい。
【００６７】
すなわち、無線操作式車両３０が、オペレータが操作装置１０に入力する操作信号どおりに作動しない作動異常時（Ｓ１）において、先ず、操作装置１０に第１再起動信号および第２再起動信号を入力して、車両制御装置５０および地上無線装置２１〜２５の再起動を試みる第１復旧工程を実施する（Ｓ２）。
【００６８】
車両制御装置５０の車載側コントロールユニット５４のフリーズや、地上無線装置２１〜２５における無線ＬＡＮ親機２１ｂ〜２５ｂのフリーズなど、車両制御装置５０および地上無線装置２１〜２５における通信・制御系の軽微な異常の場合には、第１復旧工程を実施することにより復旧するはずである。しかしながら、第１復旧工程の実施によっても異常から復旧しない場合には（Ｓ３）、次に、可搬式操作発信装置８０に操作信号を入力して、無線操作式車両３０を作動させることを試みる第２復旧工程を実施する（Ｓ４）。
【００６９】
地上無線装置２１〜２５に再起動では復旧しない重度な異常がある場合であっても、可搬式操作発信装置８０に操作信号を入力すれば、無線操作式車両３０を遠隔操作できるはずである。しかしながら、第２復旧工程の実施によっても異常から復旧しない場合には（Ｓ５）、最後の復旧工程として、無線操作式車両３０にオペレータが搭乗して直接操作することで、無線操作式車両３０を作動させることを試みる第３復旧工程を実施する（Ｓ６）。
【００７０】
このように、無線操作式車両３０が操作信号どおりに作動しない作動異常時において、上述した第１〜３復旧工程を順々に行うことで、その作動異常を効率よく復旧させることができる。
【００７１】
以上、本発明の好ましい形態について説明したが、本発明は上記の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない範囲での種々の変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明の無線操作式車両の遠隔操作システムは、例えば有毒ガスが充満しているエリアや放射線量が高いエリアなど、人体に有害な環境下で作業車両による作業を行う場合において、好適に用いることができる。
【符号の説明】
【００７３】
１          遠隔操作システム
２          基地局
１０        操作装置
１２        ハブ
１４        基地側コントロールユニット
１５ａ      操作ペダル
１５ｂ      操作ハンドル
１６        コントロールボックス
１７ａ、ｂ  表示モニタ
１８        スピーカ
２０        無線中継基地
２０ａ      ＬＡＮケーブル
２０ｂ      ＰｏＥケーブル
２０ｃ      電気ケーブル
２１〜２５  地上無線装置
２１ａ〜２５ａ  地上アンテナ
２１ｂ〜２５ｂ  無線ＬＡＮ親機
２６ａ      給電ハブ
２６ｂ      受電ハブ
２７        電源コントロールユニット
２８        電源供給ユニット
２９        電源
３０        無線操作式車両
４０        車載無線装置
４０ａ      車載アンテナ
４０ｂ      無線ＬＡＮ子機
５０        車両制御装置
５２        車載側ハブ
５４        車載側コントロールユニット
５６        スイッチ
６０        バッテリ
６２        オルターネータ
７０        センサ装置
７２        カメラ
７４        各種センサ類
７６        マイク
７８        アクチュエータ
８０        可搬式操作発信装置
８２        可搬式コントロールユニット
８４        車両コントローラ
８６        無線ＬＡＮ親機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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