(57)【要約】【課題】故障の判別の誤りを防止する。【解決手段】画像監視装置１０は画像処理部１８と位置情報取得部１６と制御部２０とを有する。画像処理部１８は移動体の周辺画像を連続的に取得する。画像処理部１８は取得時刻の異なる周辺画像を比較する。位置情報取得部１６は周辺画像の取得に応じて移動体の位置情報を取得する。制御部２０は取得時刻の異なる位置情報に変化があり且つ取得時刻の異なる周辺画像が同一であるときに故障であると判別する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周辺画像を連続的に取得し、取得時刻の異なる前記周辺画像を比較する画像処理部と、
前記周辺画像の取得に応じて、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得時刻の異なる前記位置情報に変化があり且つ前記取得時刻の異なる周辺画像が同一であるときに故障であると判別する制御部とを備える
ことを特徴とする画像監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像監視装置であって、前記画像処理部は、前記取得時刻の異なる位置情報が同一であるときに、前記周辺画像の比較を停止することを特徴とする画像監視装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の画像監視装置であって、前記移動体に設けられ、前記周辺画像を撮像し、撮像した前記周辺画像を前記画像処理部に出力する撮像部を更に備えることを特徴とする画像監視装置。
【請求項４】
請求項３に記載の画像監視装置であって、
前記制御部は、前記移動体が制動していると判別するときに、前記撮像部による前記周辺画像の撮像および前記画像処理部による前記周辺画像の比較を停止する
ことを特徴とする画像監視装置。
【請求項５】
請求項４に記載の画像監視装置であって、前記制御部は前記移動体から取得する制動情報に基づいて前記移動体の制動を検知することを特徴とする画像監視装置。
【請求項６】
請求項４に記載の画像監視装置であって、前記制御部は、画像処理部による前記周辺画像の解析に基づいて前記移動体の制動を検知することを特徴とする画像監視装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の画像監視装置であって、前記制御部は、前記位置情報の取得に失敗するときに、前記移動体から取得する駆動情報に基づいて前記移動体の駆動を検知し且つ前記取得時刻の異なる周辺画像が同一であるときに故障であると判別することを特徴とする画像監視装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の画像監視装置であって、前記制御部は、第１の期間に取得する位置情報の平均および第２の期間に取得する位置情報の平均を、前記取得時刻の異なる位置情報として該位置情報の変化を判別することを特徴とする画像監視装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の画像監視装置を備える車両。
【請求項１０】
画像監視装置を、
移動体の周辺画像を連続的に取得し、取得時刻の異なる前記周辺画像を比較する画像処理部と、
前記周辺画像の取得に応じて、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得時刻の異なる前記位置情報に変化があり且つ前記取得時刻の異なる周辺画像が同一であるときに故障であると判別する制御部として機能させる
ことを特徴とするプログラム。
【請求項１１】
移動体の周辺画像を、異なる取得時刻において取得する第１の取得ステップと、
前記周辺画像の取得に応じて、前記移動体の位置情報を取得する第２の取得ステップと、
取得時刻の異なる前記位置情報の比較および取得時刻の異なる前記周辺画像の比較を実行する比較ステップと、
前記取得時刻の異なる位置情報に変化があり、且つ前記取得時刻の異なる周辺画像が同一であるときに、故障であると判別する判別ステップとを備える
ことを特徴とする故障判別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に設け、移動体の周辺画像を運転者に提供する画像監視装置、車両、プログラム、および故障判別方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両などの移動体に設けられる画像監視装置が知られている。画像監視装置を、車両の運転席の死角となる周囲画像が表示されるように設置することにより、運転者は安全を確認しながら車両を運転可能となる。
【０００３】
画像監視装置が故障した場合には、運転者はバックミラーなどの補助的な器具を用いて死角の確認を行うべきである。しかし、画像監視装置の故障の感知が難しい場合がある。例えば、ディスプレイに表示される画像がフリーズ、すなわちリアルタイムの動画像の表示中に画像が停止することが生じた場合、ディスプレイに周辺画像そのものが表示されているため、故障していることを感知することは難しい。
【０００４】
そこで、タイヤの回転数および速度計の速度に基づいて車両が動作しているか否かを検知し、車両が動作している場合には異なる時期に取得した画像の比較に基づいて、画像監視装置の故障の有無を判別することが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−１８８１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に記載された画像監視装置は、例えば、雪道などでタイヤがスリップしている状況においても車両が動作していると検知し、画像に変化が無いことから故障であると誤って判別し得る。
【０００７】
したがって、かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、故障の判別の誤りを防止する画像監視装置、車両、プログラム、および故障判別方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した諸課題を解決すべく、第１の観点による画像監視装置は、
移動体の周辺画像を連続的に取得し、取得時刻の異なる周辺画像を比較する画像処理部と、
周辺画像の取得に応じて、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得時刻の異なる位置情報に変化があり且つ取得時刻の異なる周辺画像が同一であるときに故障であると判別する制御部とを備える
ことを特徴とするものである。
【０００９】
また、当該画像監視装置は、
画像処理部は、取得時刻の異なる位置情報が同一であるときに、周辺画像の比較を停止する
ことが好ましい。
【００１０】
また、当該画像監視装置は、
移動体に設けられ、周辺画像を撮像し、撮像した周辺画像を画像処理部に出力する撮像部を更に備える
ことが好ましい。
【００１１】
また、当該画像監視装置は、
制御部は、移動体が制動していると判別するときに、撮像部による周辺画像の撮像および画像処理部による周辺画像の比較を停止する
ことが好ましい。
【００１２】
また、当該画像監視装置は、
制御部は移動体から取得する制動情報に基づいて移動体の制動を検知する
ことが好ましい。
【００１３】
また、当該画像監視装置は、
制御部は、画像処理部による周辺画像の解析に基づいて移動体の制動を検知する
ことが好ましい。
【００１４】
また、当該画像監視装置は、
制御部は、位置情報の取得に失敗するときに、移動体から取得する駆動情報に基づいて移動体の駆動を検知し且つ取得時刻の異なる周辺画像が同一であるときに故障であると判別する
ことが好ましい。
【００１５】
また、当該画像監視装置は、
制御部は、第１の期間に取得する位置情報の平均および第２の期間に取得する位置情報の平均を、取得時刻の異なる位置情報として該位置情報の変化を判別する
ことが好ましい。
【００１６】
また、第１の観点による車両は、
移動体の周辺画像を連続的に取得し、取得時刻の異なる周辺画像を比較する画像処理部と、周辺画像の取得に応じて、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、取得時刻の異なる位置情報に変化があり且つ取得時刻の異なる周辺画像が同一であるときに故障であると判別する制御部とを有する画像監視装置を備える
ことを特徴とするものである。
【００１７】
上述したように本発明の解決手段を装置として説明してきたが、本発明はこれらに実質的に相当する方法、プログラム、プログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。
【００１８】
例えば、本発明の第１の観点によるプログラムは、
画像監視装置を、
移動体の周辺画像を連続的に取得し、取得時刻の異なる周辺画像を比較する画像処理部と、
周辺画像の取得に応じて、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
取得時刻の異なる位置情報に変化があり且つ取得時刻の異なる周辺画像が同一であるときに故障であると判別する制御部として機能させる
ことを特徴とするものである。
【００１９】
また、本発明の第１の観点を方法として実現させた発電制御方法は、
移動体の周辺画像を、異なる取得時刻において取得する第１の取得ステップと、
周辺画像の取得に応じて、移動体の位置情報を取得する第２の取得ステップと、
取得時刻の異なる位置情報の比較および取得時刻の異なる前記周辺画像の比較を実行する比較ステップと、
取得時刻の異なる位置情報に変化があり、且つ取得時刻の異なる周辺画像が同一であるときに、故障であると判別する判別ステップとを備える
ことを特徴としている。
【発明の効果】
【００２０】
上記のように構成された本発明に係る画像監視装置、車両、プログラム、および故障判別方法によれば、故障の判別の誤りを防止可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る画像監視装置の車両内における配置図である。
【図２】第１の実施形態の画像監視装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図３】第１の実施形態において、制御部が実行する故障判別処理を説明するフローチャートである。
【図４】第２の実施形態の画像監視装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図５】第２の実施形態において、制御部が実行する故障判別処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２３】
まず、本発明の第１の実施形態に係る画像監視装置について説明する。図１は、第１の実施形態に係る画像監視装置の車両内における配置図である。
【００２４】
図１に示すように、画像監視装置１０は、ＧＰＳ受信機１１、撮像部１２、および表示部１３とともに、車両１４内に設けられる。画像監視装置１０およびＧＰＳ受信機１１は、車両内の何処に設けてもよいが、本実施形態では、運転席近傍に設けられる。撮像部１２も車両１４の何処に設けてもよいが、本実施形態では後述する視界の周辺画像を撮像するために、車両１４の後部に固定される。表示部１３は、運転席から視認可能に設けられる。
【００２５】
図２に示すように、画像監視装置１０は、バス１５、位置情報取得部１６、画像データ取得部１７、画像処理部１８、画像データ出力部１９、および制御部２０を含んで構成される。
【００２６】
バス１５は、位置情報取得部１６、画像データ取得部１７、画像処理部１８、画像データ出力部１９、および制御部２０を接続し、データおよび指令を伝達する。
【００２７】
位置情報取得部１６は、ＧＰＳ受信機１１から移動体である車両１４の現在地を位置情報として取得する。ＧＰＳ受信機１１は、３個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信し車両１４とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを、衛星に対して測定することにより、車両１４の現在地、進行速度および進行方位を測定する。
【００２８】
画像データ取得部１７は、撮像部１２から周辺画像に相当する画像データを取得する。また、画像データ取得部１７は、撮像部１２を駆動する指令を撮像部１２に伝達する。撮像部１２は、カメラを備える。カメラは、車両１４の後部において、車両１４の後方の特定の視野における周辺画像を撮像可能に固定される。カメラは撮像素子を有する電子カメラであって、撮像により周辺画像に相当する画像データを、所定のフレームレート、例えば１／３０ｆｐｓで連続的に生成する。
【００２９】
画像処理部１８は、画像データ取得部１７において取得する画像データに所定の画像処理を施す。また、画像処理部１８は周辺画像の特定の位置が赤色であるかを解析して、車両１４のブレーキランプが点灯しているか否か、すなわち車両１４が制動中であるか否かを判別する。また、画像処理部１８は、フレームの異なる、すなわち取得時刻の異なる周辺画像の変動の有無を判別する。周辺画像の変動の有無の判別は、例えば２つの周辺画像間におけるパターンマッチング、および輝度のヒストグラムの比較などの従来公知の方法に基づく。
【００３０】
画像データ出力部１９は、画像処理部１８において所定の画像処理の施された画像データを表示部１３に出力する。また、画像データ出力部１９は、制御部２０により画像監視装置１０が故障であることが判別されたときに、故障状態であることを示す画像を表示部１３に出力する。表示部１３は、例えばＬＣＤであり、取得した画像データに相当する画像を表示する。
【００３１】
制御部２０は、画像監視装置１０を構成する各部位を制御する。例えば、画像監視装置１０の入力部がユーザによる画像観察を実行する操作を検出するときに、制御部２０は、撮像部１２に周辺画像の撮像を開始させ、表示部１３に表示させる。また、後述するように、制御部２０は、画像監視装置１０の故障の判別のために各部位を制御する。
【００３２】
次に、第１の実施形態において制御部２０が実行する、故障判別処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。制御部２０は、所定の周期で故障判別処理を実行する。
【００３３】
ステップＳ１００において、制御部２０は、画像データ取得部１７を介して、撮像部１２に周辺画像の撮像を開始させる。撮像部１２が撮像した周辺画像に相当する画像データを画像データ取得部１７を介して取得すると、プロセスはステップＳ１０１に進む。
【００３４】
ステップＳ１０１では、制御部２０は、画像処理部１８にステップＳ１００において取得した周辺画像を解析させ、車両１４が制動中であるか否かを判別させる。車両１４が制動中であるときには、プロセスはステップＳ１０２〜Ｓ１０７をスキップしてステップＳ１０８に進む。車両１４が制動中でないときには、プロセスはステップＳ１０２に進む。
【００３５】
ステップＳ１０２では、制御部２０は、画像データ取得部１７に撮像部１２からの画像データを取得させる。また、制御部２０は、位置情報取得部１６に第１の期間中の位置情報を取得させる。画像データおよび位置情報を取得すると、プロセスはステップＳ１０３に進む。
【００３６】
ステップＳ１０３では、制御部２０は、再び、画像データ取得部１７に撮像部１２からの画像データを取得させる。また、制御部２０は、位置情報取得部１６に第２の期間中の位置情報を取得させる。第２の期間は第１の期間の後の期間であって、第１の期間および第２の期間の時間間隔は同じである。画像データおよび位置情報を取得すると、プロセスはステップＳ１０４に進む。
【００３７】
ステップＳ１０４では、制御部２０は、第１の期間中に取得した位置情報を平均化する。また、制御部２０は、第２の期間中に取得した位置情報を平均化する。位置情報を平均化すると、プロセスはステップＳ１０５に進む。
【００３８】
ステップＳ１０５では、制御部２０は、ステップＳ１０４において平均化した第１の期間の位置情報および第２の期間の位置情報を比較する。第１の期間の位置情報および第２の期間の位置情報の間に実質的な変化があるとき、例えば、両者の差の絶対値が閾値を越えているときに、プロセスはステップＳ１０６に進む。実質的な変化が無く、同一であるときには、プロセスはステップＳ１０６〜Ｓ１０７をスキップしてステップＳ１０８に進む。
【００３９】
ステップＳ１０６では、制御部２０は、画像処理部１８にステップＳ１０２およびステップＳ１０３においてそれぞれ取得した画像データに基づいて、取得時刻の異なる周辺画像を比較させる。取得時刻の異なる周辺画像に変化が無く、実質的に同一であるときに、プロセスはステップＳ１０７に進む。周辺画像に変化があるときには、プロセスはステップＳ１０７をスキップしてステップＳ１０８に進む。
【００４０】
ステップＳ１０７では、制御部２０は画像監視装置１０が故障していると判別する。さらに、制御部２０は、故障状態であることを示す画像を表示部１３に出力させて表示部１３に表示させることにより、画像監視装置１０が故障していることを運転者に報知する。故障であることを報知すると、プロセスはステップＳ１０８に進む。
【００４１】
ステップＳ１０８では、制御部２０は、画像データ取得部１７を介して、撮像部１２による周辺画像の撮像を停止させる。周辺画像の撮像を停止させると、故障判別処理を終了する。
【００４２】
以上のような構成の第１の実施形態の画像監視装置によれば、位置情報に基づいて車両１４の移動を判別し、車両１４の移動と周辺画像の変動の有無を組合わせることにより、故障しているか否かを判別可能である。故障の有無の判別に位置情報の変化の有無を用いるので、タイヤがスリップしている状況であっても、故障の判別の誤りを防止可能である。
【００４３】
また、第１の実施形態の画像監視装置によれば、車両１４を制御するための多様な情報をＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）から取得することなく、上述の機能を実行可能である。したがって、車両１４内部の配線と画像監視装置１０を接続不要であり、一般ユーザによる画像監視装置１０の車両１４への取付けを容易にする。
【００４４】
また、第１の実施形態の画像監視装置によれば、車両１４が制動中であるときに故障判別を停止することが可能である。車両１４が制動中であるときは車両１４の現在地が変動しないことが多く、故障判別に不適である。それゆえ、車両１４の制動を検知するときに、撮像部１２の撮像および以後の故障判別を停止することにより、消費電力を低減化可能である。
【００４５】
また、第１の実施形態の画像監視装置によれば、第１の期間の位置情報および第２の期間の位置情報、すなわち取得時刻の異なる位置情報が実質的に同一であるときに、周辺画像の比較を停止可能である。位置情報が実質的に同一であれば、故障判別ができないので、周辺画像の比較は無駄である。そこで、このような場合に、画像処理部１８に大きな負荷をかける周辺画像の比較を停止することにより、消費電力を低減化可能である。
【００４６】
また、第１の実施形態の画像監視装置によれば、第１の期間および第２の期間それぞれにおいて取得した位置信号を平均化して比較することが可能である。ＧＰＳ受信機１１から受信する位置情報は同じ現在地であっても、微小に変動することがある。それゆえ、複数の位置情報を平均化することにより、微小な変動の影響を低減化可能である。
【００４７】
次に、本発明の第２の実施形態を説明する。第２の実施形態ではＥＣＵから車両データを取得する点が第１の実施形態と異なっている。以下に、第１の実施形態と異なる点を中心に第２の実施形態について説明する。なお、第１の実施形態と同じ機能および構成を有する部位には同じ符号を付す。
【００４８】
図４に示すように、画像監視装置１００は、第１の実施形態と同様に、バス１５、位置情報取得部１６、画像データ取得部１７、画像処理部１８、画像データ出力部１９、および制御部２００を含んで構成される。画像監視装置１００は、さらに車両データ取得部２１０を備える。第２の実施形態の画像監視装置１００は、車両１４のバッテリから供給される電力に基づいて駆動する。
【００４９】
第２の実施形態における位置情報取得部１６、画像データ取得部１７、画像処理部１８、および画像データ出力部１９の構成および機能は、第１の実施形態と同じである。
【００５０】
制御部２００は、画像監視装置１００を構成する各部位を制御する。例えば、制御部２００は、第１の実施形態と同様に、撮像部１２に周辺画像の撮像を開始させ、表示部１３に表示させる。ただし、第１の実施形態と異なり、車両データ取得部２１０において取得する車両データに基づいて車両１４が後進することを判別したときに、上述の制御を実行する。また、制御部２００は、第1の実施形態と同様に、画像監視装置１００の故障の判別のために各部位を制御する。ただし、制御部２００は、第１の実施形態と異なり、故障の判別の制御において、車両データも用いる。
【００５１】
車両データ取得部２１０は、ＥＣＵ２２０から車両データを取得する。車両データは、バッテリの残量データと、ブレーキペダルを踏込んでいることを示す制動データと、車両１４のタイヤの回転データおよび速度データの少なくとも一方である駆動情報とを含む。
【００５２】
次に、第２の実施形態において制御部２００が実行する、故障判別処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。制御部２００は、所定の周期で故障判別処理を実行する。
【００５３】
ステップＳ２００において、制御部２００は、車両データ取得部２１０を介して取得するバッテリ残量データに基づいて、バッテリ残量と閾値とを比較する。バッテリ残量が閾値以上であるときには、プロセスはステップＳ２０１に進む。バッテリ残量が閾値未満であるときには、プロセスはステップＳ２０１〜Ｓ２１０をスキップしてステップＳ２１１に進む。
【００５４】
ステップＳ２０１では、制御部２００は、車両データ取得部２１０を介して取得する制動データに基づいて、車両１４が制動中であるか否かを判別する。車両１４が制動中であるときには、プロセスはステップＳ２０２〜Ｓ２１０をスキップしてステップＳ２１１に進む。車両１４が制動中でないときには、プロセスはステップＳ２０２に進む。
【００５５】
ステップＳ２０２では、制御部２００は、位置情報を取得可能であるか否かを判別する。位置情報を取得できないときには、プロセスはステップＳ２０３に進む。位置情報を取得できるときには、プロセスはステップＳ２０５に進む。
【００５６】
ステップＳ２０３では、制御部２００は、車両データ取得部２１０を介して駆動情報に基づいて、車両１４が移動しているか否かを判別する。車両１４が移動しているときには、プロセスはステップＳ２０４に進む。車両１４が移動していないときには、プロセスはステップＳ２１１に進む。
【００５７】
ステップＳ２０４では、制御部２００は、画像データ取得部１７に撮像部１２からの少なくとも２フレームの画像データを異なる時刻で取得させる。画像データを取得すると、プロセスはステップＳ２０９に進む。
【００５８】
前述のように、ステップＳ２０２において位置情報を取得できるときには、ステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５〜Ｓ２１１では、制御部２００は、第１の実施形態の故障判別処理におけるステップＳ１０２〜Ｓ１０８と同じ制御を実行する。
【００５９】
以上のような構成の第２の実施形態の画像監視装置によっても、第１の実施形態と同様に、位置情報に基づいて車両１４の移動を判別し、車両１４の移動と周辺画像の変動の有無を組合わせることにより、故障しているか否かを判別可能である。
【００６０】
また、第２の実施形態の画像監視装置によっても、第１の実施形態と同様に、車両１４が制動中であるときに故障判別を停止し、消費電力を低減化可能である。また、第２の実施形態の画像監視装置によっても、第１の実施形態と同様に、取得時刻の異なる位置情報が実質的に同一であるときに、周辺画像の比較を停止可能なので、消費電力を低減化可能である。また、第２の実施形態の画像監視装置によっても、第１の実施形態と同様に、位置信号を平均化して比較するので、微小な変動の影響を低減化可能である。
【００６１】
さらに、第２の実施形態の画像監視装置によれば、位置情報が取得できないときに、ＥＣＵ２２０から取得する車両データに基づいて、故障判別を行うことが可能である。位置情報はＧＰＳ衛星から受信する信号に基づいて生成されるので、屋内のようにＧＰＳ衛星から信号を受信できない領域にいる場合、位置情報を取得できないことがある。そのような場合においても故障判別を行うことが可能であり、故障判別の可能な領域を拡大可能である。
【００６２】
また、第２の実施形態の画像監視装置によれば、バッテリ残量が閾値未満であるときに故障判別を停止することが可能である。画像監視装置１００の故障判別は、車両１４の走行などに比較して、優先度が低いと考えられる。それゆえ、バッテリの残量が不十分である場合には故障判別を停止して、車両１４の走行を優先させることが可能である。
【００６３】
本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。
【００６４】
例えば、第１の実施形態および第２の実施形態において、画像監視装置１０、１００は、ＧＰＳ受信機１１、撮像部１２、および表示部１３と接続される構成であるが、これらの部位の少なくとも一つと一体化された構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１０、１００  画像監視装置
１１  ＧＰＳ受信機
１２  撮像部
１３  表示部
１４  車両
１５  バス
１６  位置情報取得部
１７  画像データ取得部
１８  画像処理部
１９  画像データ出力部
２０、２００  制御部
２１０  車両データ取得部
２２０  ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）
【図１】
2014011476.tif 000003
【図２】
2014011476.tif 000004
【図３】
2014011476.tif 000005
【図４】
2014011476.tif 000006
【図５】
2014011476.tif 000007