(57)【要約】【課題】ユーザにより直感的かつ容易に自車両を駐車可能とする。【解決手段】  ユーザによる自車両２の駐車を支援する駐車支援装置１は、自車両２に設けられて画像を表示する表示器４０と、表示器４０に重ねて設けられる操作部材３０と、自車両２及び自車両２の周辺を上方から俯瞰的に見た俯瞰画像Ａを、前記画像として生成する俯瞰画像生成手段１１と、駐車時における自車両２の移動方向をユーザによる操作部材３０の操作方向に対応させて制御する駐車制御手段５０とを備えることを特徴とする。【選択図】図４
2014156164.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザによる自車両（２）の駐車を支援する駐車支援装置（１）であって、
前記自車両に設けられて画像を表示する表示器（４０）と、
前記表示器に重ねて設けられる操作部材（３０）と、
前記自車両及び前記自車両の周辺を上方から俯瞰的に見た俯瞰画像（Ａ）を、前記画像として生成する俯瞰画像生成手段（１１，Ｓ１０２，Ｓ３０２）と、
駐車時における前記自車両の移動方向をユーザによる前記操作部材の操作方向に対応させて制御する駐車制御手段（５０，５１，Ｓ２０４）とを、備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記俯瞰画像生成手段（１１，Ｓ１０６，Ｓ１０９，Ｓ３０６，Ｓ３０９）は、前記自車両を駐車する駐車目標位置を表す駐車目標枠（Ｄ）と、前記駐車目標位置に向かう軌道として前記自車両に推奨される推奨軌道（Ｆ）とを、前記俯瞰画像に重畳させることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記俯瞰画像生成手段（１１，Ｓ３１４）は、前記自車両を前記推奨軌道に追従させるように前記操作方向を指示する指示画像（Ｇ）を、前記俯瞰画像に重畳させることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記自車両が前記推奨軌道を外れた場合に、前記操作部材は、ユーザにより与えられる操作力に抗した反力を受けることを特徴とする請求項２又は３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車制御手段（５０，Ｓ２０５）は、前記操作部材の変位量に応じて前記自車両の速度を制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記操作部材は、前記俯瞰画像における前記自車両と前後方向が一致する車両形状を、模して形成されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車制御手段による制御をユーザの操作に応じて開始する起動スイッチ（６０）を、備え、
前記起動スイッチは、前記操作部材に設けられることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザによる自車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の駐車支援装置として、例えば特許文献１に開示の装置では、自車両及びその周辺を上方から俯瞰的に見た俯瞰画像を生成して、表示器に表示させている。こうした駐車支援装置を用いることで、ユーザは、自車両及びその周辺の状況を容易に確認することができるので、目標とする駐車位置まで適切に自車両を移動させることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−０３０７９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の装置では、自車両の操作方向を操作するステアリングに対して、俯瞰画像を表示する表示器が離れて設けられている。そのため、駐車時にユーザは、ステアリングの操作に意識を向けると、表示器に表示される自車両及び周辺状況を確認し難くなる。また逆に、ユーザは、表示器に表示される自車両及び周辺状況に意識を向けると、ステアリングを操作し難くなる。したがって、表示器に表示される自車両及び周辺状況を確認しながらのステアリングの操作には、慣れや習熟等といった経験が必要であるため、それは、直感的で容易な操作とは言いがたい。
【０００５】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、ユーザにより直感的かつ容易に自車両を駐車可能とする駐車支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ユーザによる自車両（２）の駐車を支援する駐車支援装置（１）であって、自車両に設けられて画像を表示する表示器（４０）と、表示器に重ねて設けられる操作部材（３０）と、自車両及び自車両の周辺を上方から俯瞰的に見た俯瞰画像（Ａ）を、画像として生成する俯瞰画像生成手段（１１，Ｓ１０２，Ｓ３０２）と、駐車時における自車両の移動方向をユーザによる操作部材の操作方向に対応させて制御する駐車制御手段（５０，５１，Ｓ２０４）とを、備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明によると、自車両及びその周辺の俯瞰画像が表示される表示器上において、重ねて設けられた操作部材をユーザが駐車時に操作することで、その操作方向に対応する方向へと自車両が移動する。故にユーザは、表示される自車両及びその周辺の状況を確認しながら、直感的かつ容易に自車両を駐車することが可能となる。
【０００８】
なお、特許請求の範囲、及び課題を解決するための手段に記載した括弧内の符号は、本発明の一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第一実施形態における駐車支援装置の構成図。
【図２】第一実施形態におけるカメラの搭載位置と撮影範囲を示す説明図。
【図３】第一実施形態における表示器と操作部材とが車内に設けられた様子を示す構成図。
【図４】第一実施形態における表示器と操作部材とを示す斜傾図。
【図５】第一実施形態における表示器と操作部材とをＺ方向から見た上方構成図。
【図６】第一実施形態における表示器と操作部材とをＹ方向から見た側方構成図。
【図７】第一実施形態における駐車支援ＥＣＵでの駐車支援処理の一例を示すフローチャート。
【図８】第一実施形態における駐車目標位置が設定されていない場合の俯瞰画像を示す説明図。
【図９】第一実施形態における駐車目標位置が設定されている場合の俯瞰画像を示す説明図。
【図１０】第一実施形態における車両コントローラでの駐車制御処理の一例を示すフローチャート。
【図１１】第二実施形態における駐車支援ＥＣＵでの駐車支援処理の一例を示すフローチャート。
【図１２】第二実施形態における指示画像が重畳された俯瞰画像を示す説明図。
【図１３】変形例１における駐車支援装置の概略構成図。
【図１４】変形例２におけるシフトノブの案内部を示す概略構成図。
【図１５】変形例９における推奨軌道Ｆが現在の自車両の位置から駐車目標位置までの軌道として算出した場合の俯瞰画像を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを変更している場合、当該構成の他の部分においては、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせだけでなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくとも複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることが可能である。
（第一実施形態）
図１に示されるように駐車支援装置１は、駐車支援ＥＣＵ１１、カメラ２１〜２４、表示器４０、車両コントローラ５０、操作部材３０及び起動スイッチ６０を含んでいる。
【００１１】
駐車支援ＥＣＵ１１は、メモリを有するマイクロコンピュータを主体に、構成されている。駐車支援ＥＣＵ１１には、カメラ２１〜２４、表示器４０、車両コントローラ５０及び起動スイッチ６０が車内ＬＡＮで接続されている。なお、以降では、駐車支援装置１を搭載している車両を自車両２と呼ぶ。
【００１２】
車両コントローラ５０は、メモリを有するマイクロコンピュータを主体に、構成されている。車両コントローラ５０には、ステアリングコントローラ５１、アクセルコントローラ５２、ブレーキコントローラ５３、車速センサ５４、操舵角センサ５５、及び操作部材３０が車内ＬＡＮ又は車内ＬＩＮで接続されている。車両コントローラ５０は、ユーザが操作部材３０を操作することにより、操作部材３０に与えられる操作方向に応じて、自車両２の移動方向をユーザによる操作部材３０の操作方向に対応させる制御を実行する駐車制御処理を行う。なお、本実施形態においてこの駐車制御処理は、後方への駐車時を対象としている。車両コントローラ５０は、起動スイッチ６０からの始動信号を受けて、かかる駐車制御処理を開始する。したがって、車両コントローラ５０が、駐車制御手段に相当する。
【００１３】
ステアリングコントローラ５１は、自車両２の操舵方向を制御するために、ステアリングとピニオンギアとの間に設けられる電動モータを制御する。アクセルコントローラ５２は、自車両２の加速度を制御するために、自車両２に搭載された動力機関を制御している。また、ブレーキコントローラ５３は、自車両２の制動を制御するために、ブレーキアクチュエータを制御している。そして、車両コントローラ５０から、これら各コントローラ５１，５２，５３に指令が送られることにより、自車両２の速度及び移動方向を制御することができる。
【００１４】
車速センサ５４は、自車両２の速度を検出するセンサであり、例えば自車両２の各車輪の回転速度を検出する車輪速度センサ等を、用いることができる。また、操舵角センサ５５は、自車両２のステアリングの操舵角を検出するセンサであり、例えばユーザがステアリングを操作する際に生じる回転トルクを検出する回転トルクセンサ等を、用いることができる。これら各センサ５４，５５により検出された自車両２の速度及び操舵角が、車両コントローラ５０に与えられることにより、車両コントローラ５０は、各コントローラ５１，５２，５３が自車両２の速度と操舵方向を制御するための目標値を算出する。
【００１５】
図２に示されるように各カメラ２１〜２４は、例えば広角レンズによって撮像範囲が広角に設定された、ＣＭＯＳカメラ又はＣＣＤカメラ等から構成される。前方カメラ２１は、フロントバンパ又はフロントウインド等に設けられて自車両２の前方領域Ｓ１を撮影する。後方カメラ２２は、リアウインド上部等に設けられて自車両２の後方領域Ｓ２を撮影する。左方カメラ２３は、左方のサイドミラー等に設けられて左方領域Ｓ３を撮影する。また、右方カメラ２４は、右方のサイドミラー等に設けられて自車両２の右方領域Ｓ４を撮影する。各カメラ２１〜２４によって撮影された画像は、駐車支援ＥＣＵ１１に出力される。各カメラ２１〜２４から出力された画像は、駐車支援ＥＣＵ１１により合成処理されることで、自車両２及び自車両２の周辺を上方から俯瞰的に見た俯瞰画像Ａに変換生成される。したがって、駐車支援ＥＣＵ１１が俯瞰画像生成手段に相当する。
【００１６】
図３に示されるように表示器４０は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等の表示パネルからなり、インストルメントパネル等に設けられる。表示器４０は、駐車支援ＥＣＵ１１により生成された俯瞰画像Ａを、画面上に表示する。したがって、駐車支援ＥＣＵ１１により俯瞰画像Ａが更新される毎に、表示器４０による当該画像Ａの表示も更新される。ここで、表示器４０により俯瞰画像Ａは、自車両２を表す部分Ｂ（以下、自車画像Ｂ）を画面の中心部に位置合わせして、且つ自車両２及び自車画像Ｂの前後方向を一致させて、表示される。
【００１７】
操作部材３０は、図３，４に示されるように、表示器４０に表示される俯瞰画像Ａのうち自車画像Ｂに位置合わせして、設けられている。図５，６に示すように操作部材３０は、把持部３１、可動軸部３４、検出部３２及び抗力部３３を有している。
【００１８】
可動軸部３４は、表示器４０において自車画像Ｂを表示する領域を、上下方向に貫通している。把持部３１は、表示器４０の上方において自車画像Ｂの表示位置に重ねて設けられている。
【００１９】
把持部３１は、ユーザがステアリングの如く直接回転操作する箇所であり、自車両２の車両形状を模している。把持部３１は、可動軸部３４の上端に固定されることで、ユーザ操作により与えられる操作力を、当該軸部３４を介して検出部３２に伝える。
【００２０】
検出部３２は、表示器４０の表面上にて直交する二軸をＸ軸及びＹ軸、また表示器４０の表面に垂直な方向をＺ軸としたときに、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の力並びにＺ軸方向周りのモーメントに起因して生じる力を検出可能に、複数のひずみ検出素子を有している。各ひずみ検出素子は、把持部３１に操作力が与えられた際の変位量を検出することにより、操作部材３０の３自由度の変位量を検出することができる。Ｘ軸方向及びＹ軸方向の変位量が検出部３２から出力されることで、車両コントローラ５０は、アクセルコントローラ５２及びブレーキコントローラ５３によって動力機関及びブレーキアクチュエータを制御する際に用いる速度の目標値を決定する。また、Ｚ軸方向周りの変位量が検出部３２から出力されることで、車両コントローラ５０は、自車両２の操舵方向を制御するためのステアリングの操舵角を決定する。なお、本実施形態においてＸ軸方向は、自車両２の前後方向に対応し、Ｙ軸方向は、自車両２の左右方向に対応し、Ｚ軸方向は、自車両２の鉛直方向に対応している。
【００２１】
抗力部３３は、磁性材料からなるコアとコイルを有している。抗力部３３は、車両コントローラ５０からの指令によって制御されることにより、ユーザが把持部３１に与えた操作力に抗する反力を、生じさせる。
【００２２】
起動スイッチ６０は、操作部材３０のうち把持部３１に設けられており、ユーザによる押圧等の操作に応じて駐車支援処理及び駐車制御処理を開始する始動信号を、それぞれ駐車支援ＥＣＵ１１及び車両コントローラ５０に送る。
【００２３】
次に、駐車支援装置１により実行される駐車支援処理のフローを、図７に示すフローチャートに基づいて詳細に説明する。駐車支援処理は、起動スイッチ６０のユーザ操作により始動信号が出力されて、駐車支援ＥＣＵ１１が当該始動信号を検出したときに開始される。
【００２４】
まず、ステップＳ１０１では、前方カメラ２１、後方カメラ２２、左方カメラ２３及び右方カメラ２４の各々から、撮影した画像を出力させる。
【００２５】
次にステップＳ１０２では、ステップＳ１０１で撮影された画像の合成処理を行うことにより、自車両２及び自車両２周辺を上方から俯瞰的に見た俯瞰画像Ａを、生成する。このとき、俯瞰画像Ａとともに、俯瞰画像Ａにおける自車画像Ｂの位置に関する情報並びに自車両２の前後方向を表す情報を、駐車支援ＥＣＵ１１のメモリに一時的に記憶する。
【００２６】
続いてステップＳ１０３では、車両コントローラ５０を通じてステアリングの現在の操舵角を操舵角センサ５５から得ることにより、当該操舵角に基づいて自車両２の移動進路の予測軌道Ｃを算出する。かかる算出によって得られた予測軌道Ｃは、駐車支援ＥＣＵ１１のメモリに一時的に記憶される。この後、ステップＳ１０４に進むことで、ステップＳ１０３で算出された予測軌道Ｃを表す画像を、俯瞰画像Ａに重畳させる。
【００２７】
さらにステップＳ１０５では、自車両２を駐車する駐車目標位置がユーザにより設定されているか否かを判定する。ここで駐車目標位置の設定は、タッチパネル型の表示器４０等を利用してユーザが設定するものであってもよい。あるいは駐車目標位置の設定は、公知のアルゴリズムを用いて俯瞰画像Ａから駐車に好適な位置を自動認識する駐車位置認識手段により、設定するものであってもよい。またあるいは、それらの組み合わせにより、駐車目標位置を設定してもよい。
【００２８】
ステップＳ１０５での判定時に駐車目標位置が設定されていれば、かかる駐車目標位置を駐車支援ＥＣＵ１１のメモリに一時的に記憶し、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、駐車目標位置を表す駐車目標枠Ｄの画像を、俯瞰画像Ａに重畳させる。
【００２９】
続いてステップＳ１０７では、自車両２の現在位置と駐車目標位置とに基づくことで、好適に駐車を開始可能な位置である駐車開始推奨位置を算出する。このとき、駐車開始推奨位置は、駐車支援ＥＣＵ１１のメモリに一時的に記憶される。
【００３０】
さらにステップＳ１０８では、ステップＳ１０６で算出された駐車開始推奨位置を表す駐車開始枠Ｅの画像を、例えば自車画像Ｂと同程度の大きさにて俯瞰画像Ａに重畳させる。
【００３１】
またさらにステップＳ１０９では、駐車開始推奨位置と駐車目標位置とに基づくことで、駐車目標位置に向かう軌道として自車両２に推奨される推奨軌道Ｆを、算出する。このとき、推奨軌道Ｆは、駐車支援ＥＣＵ１１のメモリに一時的に記憶される。
【００３２】
そしてステップＳ１１０に進むと、ステップＳ１０９で算出された推奨軌道Ｆを表す画像を、俯瞰画像Ａに重畳させる。ここで、ステップＳ１０７において駐車開始推奨位置が算出されていることにより、推奨軌道Ｆは、駐車開始枠Ｅから駐車目標枠Ｄまでの間の軌道として描画される。
【００３３】
この後、ステップＳ１１１では、以上により生成された俯瞰画像Ａを、表示器４０に表示させる。したがって、駐車目標位置の設定下にあっては、図８に示されるように、ステップＳ１１１に至るまでに得られた予測軌道Ｃ、駐車目標枠Ｄ、駐車開始枠Ｅ及び推奨軌道Ｆを重畳描画してなる俯瞰画像Ａが、表示器４０に表示されることとなる。
【００３４】
以上、ステップＳ１０５での判定時に駐車目標位置が設定されている場合を、説明した。一方、ステップＳ１０５での判定時に判定時に駐車目標位置が設定されていなければ、ステップＳ１０６〜Ｓ１１０をスキップしてステップＳ１１１に進む。これにより、ステップＳ１０２で生成された俯瞰画像Ａは、図９に示されるように、ステップＳ１０３で算出された予測軌道Ｃを表す画像のみが重畳された状態で、表示器４０に表示される。
【００３５】
さて、駐車目標位置の設定如何にかかわらず、ステップＳ１１１での表示状態を維持したまま、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、終了イベントが発生したか否かを判定し、終了イベントが発生していれば、駐車支援処理を終了する。終了イベントが発生していない場合、駐車支援処理をリターンさせて再びステップＳ１０１に進む。ここで終了イベントは、例えば、操作部材３０にシステム終了スイッチを設けて、かかるシステム終了スイッチが操作されるイベントであってもよい。あるいは終了イベントは、ユーザがステアリングやブレーキ等をマニュアル操作することにより、ステアリングコントローラ５１やブレーキコントローラ５３等の制御処理に介入される介入信号を、車両コントローラ５０が検出するイベントであってもよい。またあるいは終了イベントは、自車両２外部の障害物を検出して自車両２を自動停止させるイベントであってもよい。
【００３６】
次に、車両コントローラ５０により実行される駐車制御処理のフローを、図１０に示すフローチャートに基づいて詳細に説明する。駐車制御処理は、起動スイッチ６０のユーザ操作により始動信号が出力されて、車両コントローラ５０が当該始動信号を検出したときに開始される。
【００３７】
まず、ステップＳ２０１では、検出部３２により操作部材３０のＸ軸及びＹ軸方向のひずみ検出素子の変位量並びにＺ軸方向周りのモーメントに起因して生じるひずみ検出素子の変位量を検出する。
【００３８】
次に、ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１で検出された操作部材３０のＺ軸方向周りのひずみ検出素子の変位量に基づいて、ステアリングの操舵角を算出する。
【００３９】
続いてステップＳ２０３では、ステップＳ２０１で検出された操作部材３０のＸ軸及びＹ軸方向のひずみ検出素子の変位量に基づき、アクセルコントローラ５２及びブレーキコントローラ５３によって動力機関及びブレーキアクチュエータを制御する際に用いる速度の目標値を、算出する。
【００４０】
さらにステップＳ２０４では、ステップＳ２０２で算出した操舵角に応じて自車両２の操舵方向を操作する制御を、ステアリングコントローラ５１に対して指令する。このとき、操作部材３０のＺ軸方向の回転角と自車両２の旋回角度とが対応するように、自車両２の操舵方向を制御する。これにより、自車両２の移動方向がユーザによる操作部材３０の操作方向に対応することになる。
【００４１】
またさらにステップＳ２０５では、ステップＳ２０３で算出した速度の目標値に基づいて、アクセルコントローラ５２に対して動力機関の制御、且つブレーキコントローラ５３に対してブレーキアクチュエータの制御を、それぞれ指令する。これにより、自車両２の加速と制動とを制御して、自車両２の速度を制御することができる。具体的にステップＳ２０５では、まず、車速センサ５４により検出される自車両２の速度の現在値を、ステップＳ２０３で算出された速度の目標値と比較する。その結果、速度の目標値が自車両２の速度の現在値よりも大きい場合は、アクセルコントローラ５２とブレーキコントローラ５３に対して指令信号を送信することで、自車両２の速度を増大させる。また一方で、速度の目標値が自車両２の速度の現在値よりも小さい場合は、アクセルコントローラ５２とブレーキコントローラ５３に対して指令信号を送信することで、自車両２の速度を減少させる。
【００４２】
その後、ステップＳ２０６では、駐車支援ＥＣＵ１１のメモリから現在の俯瞰画像Ａ及び推奨軌道Ｆを読み込み、俯瞰画像Ａのうち自車画像Ｂに推奨軌道Ｆが重畳しているか否かを判定する。自車画像Ｂに推奨軌道Ｆが重畳している場合には、ステップＳ２０７に進む。
【００４３】
ステップＳ２０７では、自車画像Ｂが推奨軌道Ｆから外れたか否かを判定する。自車画像Ｂが推奨軌道Ｆから外れた場合には、ステップＳ２０８に進み、抗力部３３を制御することで、把持部３１に与えられた操作力とは逆方向の反力を生じさせる。これによりユーザは、操作力に抗した反力を認識することになる。
【００４４】
以上に対し、ステップＳ２０６において自車画像Ｂに推奨軌道Ｆが重畳していない場合には、ステップＳ２０７，Ｓ２０８をスキップしてステップＳ２０９に進む。また、ステップＳ２０７において自車画像Ｂが推奨軌道Ｆから外れていない場合には、ステップＳ２０７，Ｓ２０８をスキップしてステップＳ２０９に進む。尚、ステップＳ２０８の終了後にもステップＳ２０９に進む。
【００４５】
ステップＳ２０９では、終了イベントが発生したか否かを判定し、終了イベントが発生していれば、駐車制御処理を終了する。終了イベントが発生していない場合、駐車制御処理をリターンさせて再びステップＳ２０１に進む。ここで終了イベントとしては、上述した駐車支援処理の場合と同様のイベントが適用される。
【００４６】
以上説明した第一実施形態では、自車両２及びその周辺の俯瞰画像Ａが表示される表示器４０上において、重ねて設けられた操作部材３０をユーザが駐車時に操作することで、その操作方向に対応する方向へと自車両２が移動する。故にユーザは、表示される自車両２及びその周辺の状況を確認しながら、直感的かつ容易に自車両２を駐車することが可能となる。
【００４７】
また、第一実施形態では、自車両２の駐車目標位置を表す駐車目標枠Ｄと、駐車目標位置に向かう自車両２の推奨軌道Ｆとが俯瞰画像Ａに重畳されることで、ユーザは推奨軌道Ｆを確認しながら、推奨軌道Ｆに沿って操作部材３０を操作できる。これによれば、駐車の容易性を高めることが可能となる。
【００４８】
さらに第一実施形態では、自車両２が推奨軌道を外れた場合にユーザは、操作部材３０への操作力に抗した反力によって、当該外れた状況を直感的に認識できる。これによれば、自車両２を推奨軌道に追従させる操作を支援して、駐車の容易性を高めることが可能となる。
【００４９】
加えて第一実施形態では、操作部材３０の変位量に応じて自車両の速度が制御されることになるので、ユーザは、操作部材３０の操作力を調整するという容易な方法で、自車両２の移動速度を調整できる。これによれば、駐車の容易性を高めることが可能となる。
【００５０】
また加えて第一実施形態では、ユーザは、俯瞰画像Ａに表示された自車両２だけでなく、自車両２と前後方向が一致する車両形状を模した操作部材３０を確認することで、当該操作部材３０を自車両２と見立てて直感的に操作できる。これによれば、駐車の容易性を高めることが可能となる。
【００５１】
さらに加えて第一実施形態では、ユーザは、起動スイッチ６０の操作に応じて駐車制御処理を開始した後に、当該スイッチ６０の設けられた操作部材３０を即座に操作して自車両２の移動を開始することができる。これによれば、駐車制御処理の開始から自車両移動の開始までを円滑にして、駐車の容易性を高めることが可能となる。
（第二実施形態）
図１１に示されるように、第二実施形態の駐車支援ＥＣＵ１１による駐車支援処理では、第一実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１１２にそれぞれ対応するステップＳ３０１〜Ｓ３１２を実行することに加えて、さらにステップＳ３１３，Ｓ３１４を実行する。
【００５２】
ステップＳ３１３は、ステップＳ３１０の後に実行され、駐車支援ＥＣＵ１１のメモリから、俯瞰画像Ａにおける自車画像Ｂの位置と自車両２の前後方向とを読み出す。それとともにステップＳ３１３では、Ｓ３０９で算出された推奨軌道Ｆに自車両２を追従させるように、操作部材３０の操作方向を指示する指示方向を算出する。
【００５３】
また、ステップＳ３１３に続くステップＳ３１４では、算出された指示方向をユーザに示すための指示画像Ｇを、俯瞰画像Ａに重畳させる。かかる指示画像Ｇとしては、ユーザが操作部材３０の操作方向を認識できればよく、例えば矢印等の図形や、方向を表す文字、あるいはそれら図形及び文字の組み合わせを用いることができる。
【００５４】
そして、ステップＳ３１４の後にステップＳ３１１に進むことで、俯瞰画像Ａを表示器４０に表示させる。これにより駐車目標位置が設定されている場合には、図１２に示されるように、予測軌道Ｃ、駐車目標枠Ｄ、駐車開始枠Ｅ、推奨軌道Ｆ及び指示画像Ｇを重畳描画してなる俯瞰画像Ａが、表示されることとなる。また一方、駐車目標位置が設定されていない場合に俯瞰画像Ａは、図示はしないが、予測軌道Ｃ及び指示画像Ｇのみが重畳された状態で、表示器４０に表示される。
【００５５】
以上説明した第二実施形態では、ユーザは、俯瞰画像Ａのうち操作方向を指示するように重畳された指示画像Ｇに従って操作部材３０を操作することで、推奨軌道Ｆに対して自車両２を容易に追従させることができる。これによれば、駐車の容易性を高めることが可能となる。
（その他の実施形態）
以上、複数の本発明の実施形態について説明したが、本発明はそれら実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の実施形態に適用することができる。
【００５６】
具体的に変形例１では、図１３に示されるように、駐車支援ＥＣＵ１１には、障害物センサ７０が車内ＬＡＮ又は車内ＬＩＮ等で接続されていてもよい。ここで障害物センサ７０は、探査波を送信して障害物で反射された反射波を受信可能なセンサであればよく、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであっても、いずれでもよい。なお、この変形例１では、障害物センサ７０が予測軌道Ｃ又は推奨軌道Ｆに重なる障害物を検知した際に、ユーザに対して警告する警告手段を、さらに設けてもよい。ここで警告手段は、警告を促す文字や図形等の画像を俯瞰画像Ａに重畳して、俯瞰画像Ａにより表示させる表示式の警告手段であってもよいし、あるいは抗力部３３により操作力に抗した反力を生じさせて、警告を促す機械式の警告手段であってもよい。これによれば、予測軌道Ｃ又は推奨軌道Ｆに障害物が存在していることをユーザは、俯瞰画像Ａ内の警告表示により、もしくは把持部３１を通じて受ける抗力により、直感的に認知可能となる。
【００５７】
変形例２では、図１４に示されるように、自車両２のギアを操作するシフトノブ８０のポジションの一つに、システム起動ポジション８１を設け、シフトノブが当該システム起動ポジション８１に案内された場合に、駐車支援処理及び駐車制御処理を開始する始動信号を生成してもよい。
【００５８】
変形例３では、ＧＰＳといった衛星回線等から取得可能な自車両２の現在位置に基づいて、自車両２内部又は外部のデータベースに保存された周辺写真を読み出し、それを、俯瞰画像Ａの生成時に使用する前方、後方、右方及び左方の各画像として使用してもよい。
【００５９】
変形例４では、操作部材３０の形状は、操作力を作用させることが可能な形状であれば、例えば半円盤形状等あってもよい。
【００６０】
変形例５では、駐車支援処理のステップＳ１０３，Ｓ１０４又はステップＳ３０３，Ｓ３０４を省略することで、予測軌道Ｃを俯瞰画像Ａに重畳描画させなくてもよい。また、変形例６では、駐車支援処理のステップＳ１０５，Ｓ１０６又はステップＳ３０５，Ｓ３０６を省略することで、駐車目標枠Ｄを俯瞰画像Ａに重畳描画させなくてもよい。さらにまた、変形例７では、駐車支援処理のステップＳ１０７，Ｓ１０８又はステップＳ３０７，Ｓ３０８を省略することで、駐車開始枠Ｅを俯瞰画像Ａに重畳描画させなくてもよい。
【００６１】
変形例８では、駐車支援処理のステップＳ１０９，Ｓ１１０又はステップＳ３０９，Ｓ３１０を省略することで、推奨軌道Ｆを俯瞰画像Ａに重畳描画させなくてもよい。また、変形例９では、駐車支援処理のステップＳ１０９又はステップＳ３０９において、駐車開始推奨位置の代わりに自車両２の現在位置と、駐車目標位置とに基づいて、推奨軌道Ｆを算出してもよい。これによれば、図１５に示されるように推奨軌道Ｆは、駐車目標枠Ｄと自車画像Ｂとの間の軌道として、俯瞰画像Ａに重畳される。なお、この変形例９の場合、ステップＳ１０７，Ｓ１０８又はステップＳ３０７，Ｓ３０８を省略することができる。
【００６２】
変形例１０では、駐車制御処理のステップＳ２０６〜Ｓ２０８を省略することで、自車画像Ｂが推奨軌道Ｆから外れることによる反力の発生を実施しなくてもよい。なお、この変形例１０の場合、抗力部３３を設けない構成を、操作部材３０に採用することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１  駐車支援装置、１１  駐車支援ＥＣＵ、２  自車両、３０  操作部材、４０  表示器、５０  車両コントローラ、５１  ステアリングコントローラ、５２  アクセルコントローラ、５３  ブレーキコントローラ、６０  起動スイッチ、Ａ  俯瞰画像、Ｂ  自車画像、Ｃ  予測軌道、Ｄ  駐車目標枠、Ｅ  駐車開始枠、Ｆ  推奨軌道、Ｇ  指示画像。
【図１】
2014156164.tif 000003
【図２】
2014156164.tif 000004
【図３】
2014156164.tif 000005
【図４】
2014156164.tif 000006
【図５】
2014156164.tif 000007
【図６】
2014156164.tif 000008
【図７】
2014156164.tif 000009
【図８】
2014156164.tif 000010
【図９】
2014156164.tif 000011
【図１０】
2014156164.tif 000012
【図１１】
2014156164.tif 000013
【図１２】
2014156164.tif 000014
【図１３】
2014156164.tif 000015
【図１４】
2014156164.tif 000016
【図１５】
2014156164.tif 000017