(57)【要約】【課題】車両の前後方向及び横方向の車両位置を応答良く検出できる車両位置検出装置を提供する。【解決手段】ＧＰＳから車両位置Ｐｘ，Ｐｙを検出するＧＰＳ情報入力部２と、４輪構成の車輪にかかるそれぞれの荷重を検出する車輪荷重検出部３と、各車輪の転舵角度θ１〜θ４を検出する転舵角検出部５と、車両の前後方向であるＸ方向及び車両の横方向であるＹ方向の車両加速度Ｇｘ，Ｇｙを検出する加速度検出部６と、ＧＰＳから得られる車両位置Ｐｘ，Ｐｙに対して、車輪荷重検出部３、転舵角検出部５、及び加速度検出部６から得られる情報に基づいて演算し車両位置Ｐｘ，Ｐｙを補正する演算部７と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳから車両位置を検出するＧＰＳ情報入力部と、
４輪構成の車輪にかかるそれぞれの荷重を検出する車輪荷重検出部と、
各車輪の転舵角度を検出する転舵角検出部と、
車両の前後方向であるＸ方向及び前記車両の横方向であるＹ方向の車両加速度を検出する加速度検出部と、
前記ＧＰＳから得られる前記車両位置に対して、前記車輪荷重検出部、前記転舵角検出部、及び前記加速度検出部から得られる情報に基づいて演算し前記車両位置を補正する演算部と、を備え、
前記車輪荷重検出部は、
前記車輪の転がり方向であるＸａ方向における前記各車輪にかかる荷重である力Ｆｘａを検出するＸａ荷重検出手段と、
前記車輪の軸方向であるＹａ方向における前記各車輪にかかる荷重である力Ｆｙａを検出するＹａ荷重検出手段と、を有し、
前記演算部は、
前記各車輪の前記力Ｆｘａ、前記力Ｆｙａ及び前記転舵角度から、前記各車輪にかかる分力である前記Ｘ方向の力Ｆｘ及び前記Ｙ方向の力Ｆｙを算出する車輪分力演算部と、
前記各車輪の前記力Ｆｘ及び前記力Ｆｙから、前記車両の合力である前記Ｘ方向の力Ｆｘｔ及び前記Ｙ方向の力Ｆｙｔを算出する車両合力演算部と、
前記加速度検出部から出力する前記Ｘ方向の加速度である加速度Ｇｘ、前記加速度検出部から出力する前記Ｙ方向の加速度である加速度Ｇｙ、前記力Ｆｘｔ、前記力Ｆｙｔ、及び前記車両の質量から、前記車両の前記Ｘ方向の速度である速度Ｖｘ及び前記Ｙ方向の速度である速度Ｖｙを算出する速度演算部と、
前記速度Ｖｘ及び前記速度Ｖｙから、単位時間当たりの移動量である前記車両の前記Ｘ方向の相対移動量Ｄｘ及び前記Ｙ方向の相対移動量Ｄｙを算出する相対移動量演算部と、
前記ＧＰＳから得られる前記車両位置に対して、前記相対移動量Ｄｘ及び前記相対移動量Ｄｙを加算して前記車両位置を補正する補正演算部と、を有することを特徴とする車両位置検出装置。
【請求項２】
前記Ｘａ荷重検出手段は、
前記車輪が取り付けられる車軸の周面に設けられる被変位検出部に径方向に対向配置して前記Ｘａ方向の変位を検出するＸａ変位センサ部と、
前記Ｘａ変位センサ部から出力する前記Ｘａ方向の変位である変位Ｘａから前記力Ｆｘａを算出するＸａ荷重演算部と、からなり、
前記Ｙａ荷重検出手段は、
前記Ｘａ変位センサ部に軸方向に間隔をおいて位置すると共に、前記被変位検出部に径方向に対向配置して前記Ｙａ方向の変位を検出するＹａ変位センサ部と、
前記Ｙａ変位センサ部から出力する前記Ｙａ方向の変位である変位Ｙａから前記力Ｆｙａを算出するＹａ荷重演算部と、からなることを特徴とする請求項１に記載の車両位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車は、安全性確保などのため、車両位置を検出し、高度な車両制御が要求されている。車両位置を検出する車両位置検出装置として、特許文献１にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）を使用したものがある。しかし、この車両位置検出装置では、トンネルなどで一時的に使えない、また、位置検出の更新が遅いなどの問題がある。
【０００３】
そこで、特許文献２に記載されるＡＢＳ（Ａｎｔｉ−ｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）用の回転速度検出センサを使用し、ＧＰＳ装置に対して位置補正する車両位置検出装置が考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１６３１５７号公報
【特許文献２】特開２００９−２３８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の車両位置検出装置では、車輪の回転を検出するので車両の前後方向は位置補正できるが、車両の横方向は位置補正できないという問題がある。そこで、車両位置検出装置は、車両の前後方向及び横方向の車両位置を応答良く検出することが課題となっていた。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、車両の前後方向及び横方向の車両位置を応答良く検出できる車両位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に係る車両位置検出装置の構成上の特徴は、ＧＰＳから車両位置を検出するＧＰＳ情報入力部と、４輪構成の車輪にかかるそれぞれの荷重を検出する車輪荷重検出部と、各車輪の転舵角度を検出する転舵角検出部と、車両の前後方向であるＸ方向及び前記車両の横方向であるＹ方向の車両加速度を検出する加速度検出部と、前記ＧＰＳから得られる前記車両位置に対して、前記車輪荷重検出部、前記転舵角検出部、及び前記加速度検出部から得られる情報に基づいて演算し前記車両位置を補正する演算部と、を備え、前記車輪荷重検出部は、前記車輪の転がり方向であるＸａ方向における前記各車輪にかかる荷重である力Ｆｘａを検出するＸａ荷重検出手段と、前記車輪の軸方向であるＹａ方向における前記各車輪にかかる荷重である力Ｆｙａを検出するＹａ荷重検出手段と、を有し、前記演算部は、前記各車輪の前記力Ｆｘａ、前記力Ｆｙａ及び前記転舵角度から、前記各車輪にかかる分力である前記Ｘ方向の力Ｆｘ及び前記Ｙ方向の力Ｆｙを算出する車輪分力演算部と、前記各車輪の前記力Ｆｘ及び前記力Ｆｙから、前記車両の合力である前記Ｘ方向の力Ｆｘｔ及び前記Ｙ方向の力Ｆｙｔを算出する車両合力演算部と、前記加速度検出部から出力する前記Ｘ方向の加速度である加速度Ｇｘ、前記加速度検出部から出力する前記Ｙ方向の加速度である加速度Ｇｙ、前記力Ｆｘｔ、前記力Ｆｙｔ、及び前記車両の質量から、前記車両の前記Ｘ方向の速度である速度Ｖｘ及び前記Ｙ方向の速度である速度Ｖｙを算出する速度演算部と、前記速度Ｖｘ及び前記速度Ｖｙから、単位時間当たりの移動量である前記車両の前記Ｘ方向の相対移動量Ｄｘ及び前記Ｙ方向の相対移動量Ｄｙを算出する相対移動量演算部と、前記ＧＰＳから得られる前記車両位置に対して、前記相対移動量Ｄｘ及び前記相対移動量Ｄｙを加算して前記車両位置を補正する補正演算部と、を有することである。
【０００８】
請求項１の車両位置検出装置によれば、ＧＰＳから得られる車両位置に対して、車輪にかかる荷重を検出する車輪荷重検出部と、転舵角度を検出する転舵角検出部と、車両加速度を検出する加速度検出部と、から得られる情報に基づいて演算し車両位置を補正する演算部と、を備える。車輪荷重検出部は、車輪の転がり方向であるＸａ方向における各車輪にかかる荷重である力Ｆｘａを検出するＸａ荷重検出手段と、車輪の軸方向であるＹａ方向における各車輪にかかる荷重である力Ｆｙａを検出するＹａ荷重検出手段と、を有する。演算部は、次の演算を行う。車輪分力演算部は、力Ｆｘａ、力Ｆｙａ及び転舵角度から、各車輪にかかるＸ方向の力Ｆｘ及びＹ方向の力Ｆｙを算出する。車両合力演算部は、各車輪の力Ｆｘ及び力Ｆｙから、車両の合力である力Ｆｘｔ及び力Ｆｙｔを算出する。速度演算部は、加速度検出部から出力する加速度Ｇｘ並びに加速度Ｇｙ、力Ｆｘｔ、力Ｆｙｔ、及び車両の質量から、車両の速度であるＸ方向の速度Ｖｘ及びＹ方向の速度Ｖｙを算出する。相対移動量演算部は、速度Ｖｘ及び速度Ｖｙから、単位時間当たりの移動量である相対移動量Ｄｘ及び相対移動量Ｄｙを算出する。補正演算部は、ＧＰＳから得られる車両位置に対して、相対移動量Ｄｘ及び相対移動量Ｄｙを加算して車両位置を補正する。
【０００９】
これにより、請求項１の車両位置検出装置は、ＧＰＳから得られる車両位置に対して、車輪荷重検出部、転舵角検出部及び加速度検出部から得られる情報に基づいて演算した相対移動量Ｄｘ及び相対移動量Ｄｙを加算して車両位置を補正するので、車両の前後方向及び横方向の車両位置を応答良く検出できる。
【００１０】
請求項２に係る車両位置検出装置の構成上の特徴は、前記Ｘａ荷重検出手段は、前記車輪が取り付けられる車軸の周面に設けられる被変位検出部に径方向に対向配置して前記Ｘａ方向の変位を検出するＸａ変位センサ部と、前記Ｘａ変位センサ部から出力する前記Ｘａ方向の変位である変位Ｘａから前記力Ｆｘａを算出するＸａ荷重演算部と、からなり、前記Ｙａ荷重検出手段は、前記Ｘａ変位センサ部に軸方向に間隔をおいて位置すると共に、前記被変位検出部に径方向に対向配置して前記Ｙａ方向の変位を検出するＹａ変位センサ部と、前記Ｙａ変位センサ部から出力する前記Ｙａ方向の変位である変位Ｙａから前記力Ｆｙａを算出するＹａ荷重演算部と、からなることである。
【００１１】
請求項２の車両位置検出装置によれば、Ｘａ荷重検出手段及びＹａ荷重検出手段が、車軸に設けられる被変位検出部の変位Ｘａ及び変位Ｙａから力Ｆｘａ及び力Ｆｙａを算出するので、車両の前後方向及び横方向の車両位置を応答良く検出できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両の前後方向及び横方向の車両位置を応答良く検出できる車両位置検出装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態である車両位置検出装置のブロック図である。
【図２】車両及び車輪の方向を説明する図である。
【図３】車輪荷重検出部を説明するハブユニットの軸方向の断面図である。
【図４】図３のＡ矢示図である。
【図５】演算部が処理する流れを示すフローチャートである。
【図６】車輪分力演算処理を説明する図である。
【図７】車両合力演算処理を説明する図である。
【図８】相対移動量演算処理を説明する図である。
【図９】車両位置の検出結果を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の車両位置検出装置を具体化した実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明の一実施形態である車両位置検出装置１０のブロック図である。図２は、車両及び車輪の方向を説明する図である。図１及び図２を参照しつつ説明する。
【００１５】
自動車は、安全性確保などのため、車両位置を検出し、高度な車両制御が要求されている。その車両位置を検出する車両位置検出装置１０は、ＧＰＳ情報入力部２と、車輪荷重検出部３と、転舵角検出部５と、加速度検出部６と、演算部７と、を備える。
【００１６】
ここで、以降の説明における車両及び車輪の方向について、図２を参照しつつ説明する。車両は、前後方向をＸ方向とし、横方向をＹ方向と定義する。４個からなる各車輪は、車輪の転がり方向をＸａ方向とし、車輪の軸方向をＹａ方向と定義する。各車輪には、車輪番号を付与し、以下の図面における左上の車輪を車輪１とし、時計回り順に車輪２、車輪３、そして車輪４と定義する。各車輪においては、Ｘａ方向及びＹａ方向に車輪番号を追加し、Ｘａ１方向、Ｙａ１方向、Ｘａ２方向、Ｙａ２方向、Ｘａ３方向、Ｙａ３方向、Ｘａ４方向、そしてＹａ４方向と定義する。なお、ノーズダイブやスクワットによる車両の鉛直方向であるＺ方向の変化（傾き）がＸａ方向及びＹａ方向に与える影響は、微少なため無視する。
【００１７】
ＧＰＳ情報入力部２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）からの情報を入力し、入力した情報から車両位置情報２ａを出力する。ＧＰＳからの情報は、所定の周期、例えば１秒周期で更新される。
【００１８】
車輪荷重検出部３は、各車輪のＸａ方向のそれぞれの変位を検出するＸａ変位センサ部３１〜３４と、各車輪のＹａ方向のそれぞれの変位を検出するＹａ変位センサ部４１〜４４とを備える。なお、車軸（図示せず）の剛性やＺ方向の変位の説明は、これらによる影響が小さいため、簡略化のため省略する。
【００１９】
Ｘａ変位センサ部３１〜３４は、それぞれの変位を変位センサにより検出し、変位Ｘａ１〜Ｘａ４を出力する。また、Ｙａ変位センサ部４１〜４４は、それぞれの変位を変位センサにより検出し、変位Ｙａ１〜Ｙａ４を出力する。
【００２０】
転舵角検出部５は、車両のハンドルを操舵することによって転舵する前輪のそれぞれの転舵角度を転舵角度センサなどにより検出し、転舵角度θ１，θ２を出力する。
【００２１】
加速度検出部６は、車両の加速度を加速度センサにより検出し、Ｘ方向の加速度Ｇｘ及びＹ方向の加速度Ｇｙを出力する。
【００２２】
次に、Ｘａ変位センサ部３１〜３４及びＹａ変位センサ部４１〜４４について詳細に説明する。図３は、車輪荷重検出部３を説明するハブユニット８の軸方向の断面図である。図４は、図３のＡ矢示図である。図３及び図４を参照しつつ説明する。
【００２３】
図３に示すハブユニット８は、車輪を支持する転がり軸受であって、車輪１を代表として以下に説明する。なお、以下の説明において、車両インナ側とは車軸側の事であり図３における左側を示し、車両アウタ側とは車輪を取り付ける側の事であり図３における右側を示すものとする。また、図３に示すハブユニット８は、車両の上部から見た図である。
【００２４】
ハブユニット８は、車両の従動輪側のものであり、複列外向きのアンギュラ玉軸受構造とされている。具体的には、ハブユニット８は、車両インナ側のナックル（図示省略）に固定される外輪８１と、この外輪８１の軸線と同軸に配置されて車両アウタ側の車輪（図示省略）が取り付けられる内軸８２と、内軸８２の車両インナ側端に一体的に嵌着される内輪８３と、外輪８１と内軸８２及び内輪８３との間にて周方向に配置される複列の玉８４と、センサ部８９と、を備えている。内軸８２及び内輪８３が、車軸（図示省略）に一体的に接続される。
【００２５】
センサ部８９は、取付部材８５と、被変位検出部８６と、Ｘａ変位センサ部８７と、Ｙａ変位センサ部８８とからなる。
【００２６】
取付部材８５は、円筒状の部材からなり、外輪８１の車両インナ側端部に固定されている。
【００２７】
被変位検出部８６は、円筒状の部材からなり、内輪８３の車両インナ側端部に固定されている。被変位検出部８６の外周には、その両端に小径部８６ａが形成され、両小径部８６ａの間に小径部８６ａより大径の大径部８６ｂが形成される。
【００２８】
Ｘａ変位センサ部８７は、２個の変位センサ８７ａ，８７ｂを有する。変位センサ８７ａ，８７ｂは、取付部材８５の内周に取り付けられ、被変位検出部８６に径方向に対向する。変位センサ８７ａ，８７ｂは、車両搭載状態において、軸線を通る水平線上の両端に配置される。変位センサ８７ａ，８７ｂは、その先端と被変位検出部８６との隙間の距離を検出することにより、当該車輪の車軸のＸａ方向の変位を検出している。そして、変位センサ８７ａ，８７ｂを水平線上の両端に配置することにより、検出精度を高めている。
【００２９】
Ｙａ変位センサ部８８は、２個の変位センサ８８ａ，８８ｂを有する。変位センサ８８ａ，８８ｂは、取付部材８５の内周且つ変位センサ８７ａ，８７ｂより車両アウタ側に取り付けられ、被変位検出部８６に径方向に対向する。変位センサ８８ａ，８８ｂは、変位センサ８７ａ，８７ｂと周方向に略同一に配置される。変位センサ８８ａ，８８ｂは、その先端と被変位検出部８６との隙間の距離を検出している。変位センサ８７ａと変位センサ８８ａとを組みとして、これら両変位センサ８７ａ，８８ａが、小径部８６ａ及び大径部８６ｂに対向するので、被変位検出部８６の軸方向の並進量を検出できる。これにより、当該車輪の車軸のＹａ方向の変位を検出している。さらに、変位センサ８７ｂと変位センサ８８ｂとを組みとして、被変位検出部８６の軸方向の並進量を検出して、当該車輪の車軸のＹａ方向の変位を検出することにより、検出精度を高めている。
このようにして、各車輪のＸａ方向の変位及びＹａ方向の変位を検出している。
【００３０】
次に、演算部７の処理について詳細に説明する。図５は、演算部７が処理する流れを示すフローチャートである。図６は、車輪分力演算処理Ｓ２を説明する図である。図７は、車両合力演算処理Ｓ３を説明する図である。図８は、相対移動量演算処理Ｓ５を説明する図である。図５〜図８を参照しつつ説明する。演算部７は、マイコンなどにより常時演算処理が行われる。
【００３１】
図５に示すように、演算部７は、車輪荷重演算処理を行う（ステップＳ１）。各車輪のＸａ方向の変位である変位Ｘａ１〜Ｘａ４から、各車輪にかかる荷重である力Ｆｘａ１〜Ｆｘａ４を算出する。また、各車輪のＹａ方向の変位である変位Ｙａ１〜Ｙａ４から、各車輪にかかる荷重である力Ｆｙａ１〜Ｆｙａ４を算出する。これらの変位と荷重とは相関関係があり、次の式（１）、（２）が成立する。ここで、「ｉ」は車輪番号の１〜４に代わって表記している。また、「Ｋ」は所定の定数である。
Ｆｘａｉ＝Ｋ・Ｘａｉ  ・・・（１）
Ｆｙａｉ＝Ｋ・Ｙａｉ  ・・・（２）
【００３２】
次に、演算部７は、車輪分力演算処理を行う（ステップＳ２）。図６に示すように、前輪側の各車輪の力Ｆｘａ１，Ｆｘａ２、力Ｆｙａ１，Ｆｙａ２、及び転舵角度θ１，θ２から、各車輪にかかる分力であるＸ方向の力Ｆｘ１，Ｆｘ２、及びＹ方向の力Ｆｙ１，Ｆｙ２を算出する。その式を式（３）、（４）に示す。ここで、「ｉ」は車輪番号の１，２に代わって表記している。
Ｆｘｉ＝Ｆｘａｉ・ｃｏｓθｉ−Ｆｙａｉ・ｓｉｎθｉ  ・・・（３）
Ｆｙｉ＝Ｆｙａｉ・ｃｏｓθｉ＋Ｆｘａｉ・ｓｉｎθｉ  ・・・（４）
【００３３】
一方、後輪側においては、各車輪の力Ｆｘａ３，Ｆｘａ４、及び力Ｆｙａ３，Ｆｙａ４が、それぞれ各車輪にかかる分力であるＸ方向の力Ｆｘ３，Ｆｘ４、及びＹ方向の力Ｆｙ３，Ｆｙ４となる。
【００３４】
次に、演算部７は、車両合力演算処理を行う（ステップＳ３）。図７に示すように、各車輪の力Ｆｘ１〜Ｆｘ４から、車両の合力であるＸ方向の力Ｆｘｔ、及びＹ方向の力Ｆｙｔを算出する。その式を式（５）、（６）に示す。ここで、「ｉ」は車輪番号の１〜４に代わって表記している。
【数１】
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【００３５】
次に、演算部７は、速度演算処理を行う（ステップＳ４）。図８に示すように、車両の合力である力Ｆｘｔ、並びに力Ｆｙｔ、車両の加速度である加速度Ｇｘ並びに加速度Ｇｙ、及び車両の質量ｍから、車両のＸ方向の速度である速度Ｖｘ及びＹ方向の速度である速度Ｖｙを算出する。その式を式（７）、（８）に示す。ここで、「Ｃ（ｖ）」は空気抵抗であり、速度ｖを基準とした所定のテーブル値である。
Ｖｘ＝（Ｆｘｔ−ｍ・Ｇｘ）／Ｃ（ｖ）  ・・・（７）
Ｖｙ＝（Ｆｙｔ−ｍ・Ｇｙ）／Ｃ（ｖ）  ・・・（８）
【００３６】
次に、演算部７は、相対移動量演算処理を行う（ステップＳ５）。車両の速度である速度Ｖｘ及び速度Ｖｙを時間で積分することにより、単位時間当たりの移動量である車両のＸ方向の相対移動量Ｄｘ及びＹ方向の相対移動量Ｄｙを算出する。その式を式（９）、（１０）に示す。なお、後述するＧＰＳからの車両位置情報２ａにより車両位置Ｐｘ，Ｐｙが更新されると、相対移動量Ｄｘ及び相対移動量Ｄｙは演算部７の別の処理にて「０」にリセットされる。
Ｄｘ＝∫Ｖｘ（ｔ）ｄｔ  ・・・（９）
Ｄｙ＝∫Ｖｙ（ｔ）ｄｔ  ・・・（１０）
【００３７】
次に、演算部７は、補正演算処理を行う（ステップＳ６）。ＧＰＳからの車両位置情報により更新される車両のＸ方向の車両位置であるＰｘ及びＹ方向の車両位置であるＰｙに対して、相対移動量Ｄｘ及び相対移動量Ｄｙを加算して車両位置Ｐｘ，Ｐｙを補正する。その式を式（１１）、（１２）に示す。
Ｐｘ＝Ｐｘ＋Ｄｘ  ・・・（１１）
Ｐｙ＝Ｐｙ＋Ｄｙ  ・・・（１２）
【００３８】
次にステップＳ１に移行し、再度ステップＳ１〜ステップＳ６の演算処理を実行する。ここで、車輪荷重演算処理Ｓ１が、本発明のＸａ荷重演算部及びＹａ荷重演算部に対応する。また、車輪分力演算処理Ｓ２が、本発明の車輪分力演算部に対応する。また、車両合力演算処理Ｓ３が、本発明の車両合力演算部に対応する。また、速度演算処理Ｓ４が、本発明の速度演算部に対応する。また、相対移動量演算処理Ｓ５が、本発明の相対移動量演算部に対応する。また、補正演算処理Ｓ６が、本発明の補正演算部に対応する。
【００３９】
次に、車両位置の検出結果について、図９を参照しつつ説明する。図９は、車両位置の検出結果を説明する図である。図９に示すように、実際の車両位置は実線、検出した車両位置Ｐｘ，Ｐｙは破線にて示す。ＧＰＳからの車両位置情報２ａにより、タイミングＰ１にて車両位置Ｐｘ，Ｐｙが更新され、その更新周期は更新周期Ｔとなる。また、前述した演算部７の演算処理により、タイミングＰ２にて車両位置Ｐｘ，Ｐｙが補正され、その補正周期は補正周期Δｔとなり、ＧＰＳの更新周期Ｔより短い。
【００４０】
これにより、この車両位置検出装置１０では、ＧＰＳから得られる車両位置Ｐｘ，Ｐｙに対して、応答が速い各車輪のＸａ方向及びＹａ方向のそれぞれの変位を検出することにより車輪荷重を検出し、検出結果から車両位置Ｐｘ，Ｐｙを補正するので、車両の前後方向及び横方向の車両位置Ｐｘ，Ｐｙを応答良く検出できる。
【００４１】
また、車両位置検出装置１０によれば、トンネルなどでＧＰＳからの車両位置情報２ａを一時的に取得できない場合であっても、車両の前後方向及び横方向の車両位置Ｐｘ，Ｐｙを応答良く検出できる。
【００４２】
なお、本発明は本実施形態に限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々の形態で実施することができる。
本実施形態では、車輪荷重検出が変位センサによるとしたが、それに限るものではなく、例えば、圧力センサや応力センサなどの構成に適用しても良い。
【００４３】
また、本実施形態では、ハンドルを操舵することによって前輪のみが転舵するとしたが、それに限るものではなく、例えば、前輪に加え後輪も転舵する構成に適用しても良い。
この場合、車両位置検出装置は、後輪も転舵角度センサを設けて転舵角度を検出し、この転舵角度から前輪に同じく後輪の各車輪にかかる分力であるＸ方向の力、及びＹ方向の力を算出すればよい。
【符号の説明】
【００４４】
２：ＧＰＳ情報入力部、  ２ａ：車両位置情報、  ３：車輪荷重検出部、  ５：転舵角検出部、  ６：加速度検出部、  ７：演算部、  ８：ハブユニット、  １０：車両位置検出装置、  ３１，３２，３３，３４：Ｘａ変位センサ部、  ４１，４２，４３，４４：Ｙａ変位センサ部、  ５１，５２：転舵角センサ、  ８１：外輪、  ８２：内軸、  ８３：内輪、  ８４：玉、  ８５：取付部材、  ８６：被変位検出部、  ８６ａ：小径部、  ８６ｂ：大径部、  ８７：Ｘａ変位センサ部、  ８７ａ，８７ｂ：変位センサ、  ８８：Ｙａ変位センサ部、  ８８ａ，８８ｂ：変位センサ、  ８９：センサ部、  Ｐｘ，Ｐｙ：車両位置、  Ｓ１：車輪荷重演算処理（車輪荷重演算部）、  Ｓ２：車輪分力演算処理（車輪分力演算部）、  Ｓ３：車両合力演算処理（車両合力演算部）、  Ｓ４：速度演算処理（速度演算部）、  Ｓ５：相対移動量演算処部）、  Ｓ６：補正演算処理（補正演算部）、  θ１，θ２：転舵角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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