(57)【要約】【課題】測位精度を向上できる測位装置、集積回路装置、電子機器及びプログラムを提供すること。【解決手段】測位装置１は、無線信号に基づいて測位する第１測位処理を行う第１測位部１０と、測位装置１の状態を検出する自律測位センサー２０と、自律測位センサー２０の出力に基づいて測位する第２測位処理を行う第２測位部３０と、自律測位センサー２０の出力に基づいて、測位装置１の姿勢が変化したか否かを判定する姿勢判定部４０と、補正部５０と、を含み、補正部５０は、第１地点から第２地点までの間の位置で、第１時刻に測位装置１の姿勢が変化したものと姿勢判定部４０が判定した場合に、第１時刻の後に取得される一連の位置データから算出される移動方向に対して補正処理を行う。【選択図】図１
2014202617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位装置であって、
無線信号に基づいて測位する第１測位処理を行う第１測位部と、
前記測位装置の状態を検出する自律測位センサーと、
前記自律測位センサーの出力に基づいて測位する第２測位処理を行う第２測位部と、
前記自律測位センサーの出力に基づいて、前記測位装置の姿勢が変化したか否かを判定する姿勢判定部と、
補正部と、
を含み、
前記第１測位部は、
前記測位装置が第１地点から第２地点まで移動する過程で、前記第１地点と前記第２地点とで間欠的に前記第１測位処理を行い、
前記第２測位部は、
前記測位装置が前記第１地点から前記第２地点まで移動する過程を通した一連の位置データを取得し、
前記補正部は、
前記第１地点から前記第２地点までの間の位置で、第１時刻に前記測位装置の姿勢が変化したものと前記姿勢判定部が判定した場合に、前記第１時刻の後に取得される前記一連の位置データから算出される移動方向に対して補正処理を行う、測位装置。
【請求項２】
請求項１に記載の測位装置において、
前記補正部は、前記補正処理において、
前記第１時刻の後に取得される前記一連の位置データから算出される移動方向を、前記第１時刻の前に取得される前記一連の位置データから算出される移動方向に基づいて補正する、測位装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の測位装置において、
前記第２測位部は、
前記測位装置の移動方向を算出する移動方向算出部と、
前記移動方向算出部が算出する移動方向を記憶する記憶部と、
を含み、
前記補正部は、
前記測位装置の姿勢が変化したものと前記姿勢判定部が判定した場合に、前記第２測位部が算出する移動方向を、前記移動方向算出部が算出する移動方向から前記記憶部が記憶する移動方向に切替える、測位装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の測位装置において、
前記第１測位部は、
前記第１時刻から所定時間経過後の第２時刻に前記第１測位処理を行う、測位装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の測位装置において、
前記自律測位センサーは、加速度センサーを含み、
前記姿勢判定部は、
前記加速度センサーによって検出される重力方向ベクトルの変化に基づいて、前記測位装置の姿勢が変化したか否かを判定する、測位装置。
【請求項６】
請求項５に記載の測位装置において、
前記姿勢判定部は、
前記重力方向ベクトルの変化をローパスフィルター処理した結果に基づいて、前記測位
装置の姿勢が変化したか否かを判定する、測位装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の測位装置において、
前記自律測位センサーは、地磁気センサーをさらに含み、
前記姿勢判定部は、さらに、
前記加速度センサー及び前記地磁気センサーによって検出される、単位時間あたりのヨー角の変化に基づいて、前記測位装置の姿勢が変化したか否かを判定する、測位装置。
【請求項８】
無線信号に基づいて位置に関する情報である位置関連情報の入力を受け付ける第１入力部と、
前記位置関連情報に基づいて測位する第１測位処理を行う第１測位部と、
自律測位センサーの検出結果に関する情報である検出結果情報の入力を受け付ける第２入力部と、
前記検出結果情報に基づいて測位する第２測位処理を行う第２測位部と、
前記検出結果情報に基づいて、前記自律測位センサーの姿勢が変化したか否かを判定する姿勢判定部と、
補正部と、
を含み、
前記第１測位部は、
前記自律測位センサーが第１地点から第２地点まで移動する過程で、前記第１地点と前記第２地点とで間欠的に前記第１測位処理を行い、
前記第２測位部は、
前記自律測位センサーが前記第１地点から前記第２地点まで移動する過程を通した一連の位置データを取得し、
前記補正部は、
前記第１地点から前記第２地点までの間の位置で、第１時刻に前記自律測位センサーの姿勢が変化したものと前記姿勢判定部が判定した場合に、前記第１時刻の後に取得される前記一連の位置データから算出される移動方向に対して補正処理を行う、集積回路装置。
【請求項９】
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の測位装置、又は、請求項８に記載の集積回路装置を含む、電子機器。
【請求項１０】
無線信号に基づいて位置に関する情報である位置関連情報の入力を受け付ける第１入力部と、
前記位置関連情報に基づいて測位する第１測位処理を行う第１測位部と、
動きと方位に関する検出を行う自律測位センサーの検出結果に関する情報である検出結果情報の入力を受け付ける第２入力部と、
前記検出結果情報に基づいて測位する第２測位処理を行う第２測位部と、
前記検出結果情報に基づいて、前記自律測位センサーの姿勢が変化したか否かを判定する姿勢判定部と、
補正部と、
してコンピューターを機能させるプログラムであって、
前記第１測位部は、
前記自律測位センサーが第１地点から第２地点まで移動する過程で、前記第１地点と前記第２地点とで間欠的に前記第１測位処理を行い、
前記第２測位部は、
前記自律測位センサーが前記第１地点から前記第２地点まで移動する過程を通した一連の位置データを取得し、
前記補正部は、
前記第１地点から前記第２地点までの間の位置で、第１時刻に前記自律測位センサーの
姿勢が変化したものと前記姿勢判定部が判定した場合に、前記第１時刻の後に取得される前記一連の位置データから算出される移動方向に対して補正処理を行う、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置、集積回路装置、電子機器及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Global Positioning System；全地球測位システム）による測位と加速度センサー、地磁気センサーなどを用いた自律測位とを組み合わせて測位を行うことで、移動経路中の各地点の位置データを蓄積していく装置が開発されている。自律測位は、ＧＰＳ衛星の電波が届かない区域でも、相対的な移動量及び移動方向を連続的に計測していくことで測位を行うことができる。また、一般的に、自律測位はＧＰＳによる測位よりも小さな消費電力で行うことができる。
【０００３】
しかし、自律測位を用いた測位装置を人間が保持する場合、ポケットに入れたり、カバンの中に入れたり、手に持ったりとさまざまな保持状態が想定され、全ての保持状態において、正確な移動方向を推定することが求められる。
【０００４】
特許文献１に記載された技術では、地磁気センサーによって検出された地磁気の向きと加速度センサーの出力変動パターンに基づいて移動方向を推定している。
【０００５】
一方、特許文献２に記載された技術では、測位装置の保持状態を判別し、判別した状態に応じて、自律測位の方式を切り替え、保持状態が変化した場合でも、自律測位の測位精度が劣化しないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−９８２６３号公報
【特許文献２】特開２０１２−９８１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、自律測位中に使用者が測位装置の保持状態を変更した場合、その影響で移動方向が誤る可能性がある。その結果として、例えば、本来直進しているにもかかわらず、保持状態を変更した時点で、移動情報が変化したと認識され、移動軌跡が曲がってしまうなどの問題がある。したがって、特許文献１にあるように、ＧＰＳによって得られた位置データに自律測位によって得られた位置データが重なるように、移動軌跡を回転・拡大縮小させるような補正を行なっても、移動軌跡自体の形状が本来の形状と異なるため、十分な補正の効果が得られず、位置測位精度が劣化してしまう。
【０００８】
また、対応すべき保持状態が２、３種類程度であれば、特許文献２のように、個々の保持状態に応じた判別や自律測位の切り替えも可能であるが、対応すべき保持状態応が多い場合、個々の状態に最適な方式を考案し、切り替える方法は現実的ではない。また、対応していない保持状態で自律測位を行った場合、測位精度が劣化する可能性がある。
【０００９】
本発明は、以上のような技術的課題に鑑みてなされたものである。本発明のいくつかの態様によれば、測位精度を向上できる測位装置、集積回路装置、電子機器及びプログラムを提供することができる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
［適用例１］
本適用例に係る測位装置は、測位装置であって、無線信号に基づいて測位する第１測位処理を行う第１測位部と、前記測位装置の状態を検出する自律測位センサーと、前記自律測位センサーの出力に基づいて測位する第２測位処理を行う第２測位部と、前記自律測位センサーの出力に基づいて、前記測位装置の姿勢が変化したか否かを判定する姿勢判定部と、補正部と、を含み、前記第１測位部は、前記測位装置が第１地点から第２地点まで移動する過程で、前記第１地点と前記第２地点とで間欠的に前記第１測位処理を行い、前記第２測位部は、前記測位装置が前記第１地点から前記第２地点まで移動する過程を通した一連の位置データを取得し、前記補正部は、前記第１地点から前記第２地点までの間の位置で、第１時刻に前記測位装置の姿勢が変化したものと前記姿勢判定部が判定した場合に、前記第１時刻の後に取得される前記一連の位置データから算出される移動方向に対して補正処理を行う、測位装置である。
【００１１】
測位装置の姿勢が変化すると、自律測位の精度（特に移動方向に関する精度）が劣化する傾向がある。本適用例によれば、測位装置の姿勢が変化した場合には移動方向に対して補正処理を行うので、測位精度を向上できる測位装置を実現できる。
【００１２】
［適用例２］
上述の測位装置において、前記補正部は、前記補正処理において、前記第１時刻の後に取得される前記一連の位置データから算出される移動方向を、前記第１時刻の前に取得される前記一連の位置データから算出される移動方向に基づいて補正することが好ましい。
【００１３】
これによって、測位装置の姿勢が変化する前後における移動方向のズレを容易に補正することができる。
【００１４】
［適用例３］
上述の測位装置において、前記第２測位部は、前記測位装置の移動方向を算出する移動方向算出部と、前記移動方向算出部が算出する移動方向を記憶する記憶部と、を含み、前記補正部は、前記測位装置の姿勢が変化したものと前記姿勢判定部が判定した場合に、前記第２測位部が算出する移動方向を、前記移動方向算出部が算出する移動方向から前記記憶部が記憶する移動方向に切替えることが好ましい。
【００１５】
これによって、補正部が容易に補正処理を行うことができる。
【００１６】
［適用例４］
上述の測位装置において、前記第１測位部は、前記第１時刻から所定時間経過後の第２時刻に前記第１測位処理を行うことが好ましい。
【００１７】
第１時刻に測位装置の姿勢が変化した場合に、間欠的な第１測位の時間間隔よりも短時間の時刻に第１測位を実施して第２測位の補正を行うことが望ましい。上述の測位装置において、測位装置の姿勢が変化した場合に第１測位の測定要求を行い、第２時刻に第１測位処理を行う。これによって、測位装置の姿勢が変化した後に速やかに第１測位処理を行える。したがって、測位精度を向上できる測位装置を実現できる。
【００１８】
［適用例５］
上述の測位装置において、前記自律測位センサーは、加速度センサーを含み、前記姿勢判定部は、前記加速度センサーによって検出される重力方向ベクトルの変化に基づいて、前記測位装置の姿勢が変化したか否かを判定することが好ましい。
【００１９】
これによって、測位装置の姿勢の変化を容易に検出することができる。
【００２０】
［適用例６］
上述の測位装置において、前記姿勢判定部は、前記重力方向ベクトルの変化をローパスフィルター処理した結果に基づいて、前記測位装置の姿勢が変化したか否かを判定することが好ましい。
【００２１】
これによって、例えば、使用者が測位装置を見ながら手に持って歩いている場合などの小さな姿勢の変化を無視できるので、必要以上に補正処理を行うことを抑制できる。
【００２２】
［適用例７］
上述の測位装置において、前記自律測位センサーは、地磁気センサーをさらに含み、前記姿勢判定部は、さらに、前記加速度センサー及び前記地磁気センサーによって検出される、単位時間あたりのヨー角の変化に基づいて、前記測位装置の姿勢が変化したか否かを判定することが好ましい。
【００２３】
上述の測位装置のヨー角が主に変化するような姿勢変化の場合、加速度センサーによる検出では姿勢変化の検出が困難である。そこで、地磁気センサーによるヨー角の検出結果に基づいて姿勢変化を判定する。これによって、測位装置の進行方向が急激に変化した場合にも測位装置の姿勢の変化として検出できる。
【００２４】
［適用例８］
本適用例に係る集積回路装置は、無線信号に基づいて位置に関する情報である位置関連情報の入力を受け付ける第１入力部と、前記位置関連情報に基づいて測位する第１測位処理を行う第１測位部と、自律測位センサーの検出結果に関する情報である検出結果情報の入力を受け付ける第２入力部と、前記検出結果情報に基づいて測位する第２測位処理を行う第２測位部と、前記検出結果情報に基づいて、前記自律測位センサーの姿勢が変化したか否かを判定する姿勢判定部と、補正部と、を含み、前記第１測位部は、前記自律測位センサーが第１地点から第２地点まで移動する過程で、前記第１地点と前記第２地点とで間欠的に前記第１測位処理を行い、前記第２測位部は、前記自律測位センサーが前記第１地点から前記第２地点まで移動する過程を通した一連の位置データを取得し、前記補正部は、前記第１地点から前記第２地点までの間の位置で、第１時刻に前記自律測位センサーの姿勢が変化したものと前記姿勢判定部が判定した場合に、前記第１時刻の後に取得される前記一連の位置データから算出される移動方向に対して補正処理を行う、集積回路装置である。
【００２５】
自律測位センサーの姿勢が変化すると、自律測位の精度（特に移動方向に関する精度）が劣化する傾向がある。本適用例によれば、自律測位センサーの姿勢が変化した場合には移動方向に対して補正処理を行うので、測位精度を向上できる集積回路装置を実現できる。
【００２６】
［適用例９］
本適用例に係る電子機器は、上述の測位装置、又は、上述の集積回路装置を含む、電子機器である。
【００２７】
これによって、測位精度を向上できる電子機器を実現できる。
【００２８】
［適用例１０］
本適用例に係るプログラムは、無線信号に基づいて位置に関する情報である位置関連情報の入力を受け付ける第１入力部と、前記位置関連情報に基づいて測位する第１測位処理を行う第１測位部と、動きと方位に関する検出を行う自律測位センサーの検出結果に関す
る情報である検出結果情報の入力を受け付ける第２入力部と、前記検出結果情報に基づいて測位する第２測位処理を行う第２測位部と、前記検出結果情報に基づいて、前記自律測位センサーの姿勢が変化したか否かを判定する姿勢判定部と、補正部と、してコンピューターを機能させるプログラムであって、前記第１測位部は、前記自律測位センサーが第１地点から第２地点まで移動する過程で、前記第１地点と前記第２地点とで間欠的に前記第１測位処理を行い、前記第２測位部は、前記自律測位センサーが前記第１地点から前記第２地点まで移動する過程を通した一連の位置データを取得し、前記補正部は、前記第１地点から前記第２地点までの間の位置で、第１時刻に前記自律測位センサーの姿勢が変化したものと前記姿勢判定部が判定した場合に、前記第１時刻の後に取得される前記一連の位置データから算出される移動方向に対して補正処理を行う、プログラムである。
【００２９】
自律測位センサーの姿勢が変化すると、自律測位の精度（特に移動方向に関する精度）が劣化する傾向がある。本適用例によれば、自律測位センサーの姿勢が変化した場合には移動方向に対して補正処理を行うので、測位精度を向上できるプログラムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本実施形態に係る測位装置１の機能ブロック図である。
【図２】本実施形態に係る測位装置１の具体的な構成例を示すブロック図である。
【図３Ａ】従来技術における第２測位部３０ａの具体的な構成例を示すブロック図、
【図３Ｂ】本実施形態における第２測位部３０の具体的な構成例を示すブロック図である。
【図４】図４（Ａ）、図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）は、電子機器１０００の外観の一例を示す図である。
【図５Ａ】本実施形態に係る測位装置１の動作例を示すフローチャートである。
【図５Ｂ】本実施形態に係る測位装置１の動作例を示すフローチャートである。
【図６】図６（Ａ）は、３軸の加速度センサー２１の検出結果例を示すグラフ、図６（Ｂ）は、重力方向ベクトルが支配的となる軸の検出結果例を示すグラフである。
【図７】図７（Ａ）及び図７（Ｂ）は、補正処理（第１補正処理及び第２補正処理）について説明するための図である。
【図８】図８（Ａ）及び図８（Ｂ）は、従来技術による補正処理について説明するための図である。
【図９】図９（Ａ）は、本実施形態の測位装置１で得られる移動軌跡のシミュレーション結果を地図上にマッピングした例を示す図、図９（Ｂ）は、従来技術で得られる移動軌跡のシミュレーション結果を地図上にマッピングした例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明の好適な実施例について図面を用いて詳細に説明する。用いる図面は説明の便宜上のものである。なお、以下に説明する実施例は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００３２】
１．全体構成
図１は、本実施形態に係る測位装置１の機能ブロック図である。以下の実施形態においては、使用者が容易の持ち運べるような携帯型の測位装置１を例にとり説明する。
【００３３】
本実施形態に係る測位装置１は、無線信号に基づいて測位する第１測位処理を行う第１測位部１０と、測位装置１の状態を検出する自律測位センサー２０と、自律測位センサー２０の出力に基づいて測位する第２測位処理を行う第２測位部３０と、自律測位センサー２０の出力に基づいて、測位装置１の姿勢が変化したか否かを判定する姿勢判定部４０と、補正部５０と、を含む。
【００３４】
第１測位部１０は、無線信号に基づいて測位する第１測位処理を行う。無線信号としては、ＧＰＳやＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位衛星からの無線信号、携帯電話の基地局からの無線信号、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity）による無線信号など、測位を行い得る種々の無線信号を採用できる。本実施形態においては、無線信号がＧＰＳ衛星からの無線信号である場合を例にとり説明する。第１測位部１０は、第１測位処理において、ＧＰＳ衛星からの無線信号に含まれるデータに基づいて所定の測位演算を行うことで、現在位置を表す位置データを取得することができる。
【００３５】
また、第１測位部１０は、測位装置１が第１地点から第２地点まで移動する過程で、第１地点と第２地点とで間欠的に第１測位処理を行う。第１測位部１０は、所定の時間間隔で間欠的に第１測位処理を行ってもよい。第１測位部１０は、第２測位処理によって得られる測位装置１の移動距離が所定の移動距離となる毎に間欠的に第１測位処理を行ってもよい。また、第１測位部１０は、これらの所定の時間間隔と所定の移動距離を組み合わせて間欠的な第１測位処理を行ってもよい。
【００３６】
自律測位センサー２０は、動き及び方位の少なくとも１つに関する検出を行う。自律測位センサー２０は、測位装置１の姿勢の変化と連動して姿勢が変化するように測位装置１に設けられている。自律測位センサー２０は、動きと方位に関する検出結果を第２測位部３０及び姿勢判定部４０に出力する。本実施形態においては、自律測位センサー２０は、３軸の加速度センサー２１及び３軸の地磁気センサー２２を含んで構成されている。加速度センサー２１は、互いに直交する３軸の各方向の加速度の大きさをそれぞれ検出する。地磁気センサー２２は、互いに直交する３軸の各方向の磁界の大きさをそれぞれ検出する。
【００３７】
第２測位部３０は、自律測位センサー２０の出力に基づいて測位する第２測位処理を行う。本実施形態においては、第２測位部３０は、第２測位処理において、所定のサンプリング周期で加速度センサー２１及び地磁気センサー２２による計測データを受け付け、受け付けた計測データから測位装置１の移動方向と移動量を算出する。
【００３８】
より詳細には、第２測位部３０は、加速度センサー２１の出力に現れる歩行動作特有の出力変動パターンから移動方向を算出する。歩行時において、使用者の胴体は前後に大きく傾斜するとともに、左右に小さくローリングする。このとき、測位装置１が使用者の胴体に装着されていると、測位装置１も同様の運動を行うので、この運動が加速度センサー２１の出力に現れる。第２測位部３０は、この出力変動パターンを解析することで、使用者は測位装置１の何れの向きに進行しているのか算出できる。また、加速度センサー２１の出力に基づき測位装置１の何れの向きが重力方向なのか求められ、地磁気センサー２２の出力に基づき測位装置１の何れの向きが磁北の方向であるのか算出することができる。したがって、これらの結果から使用者の移動方向を方位によって求めることができる。
【００３９】
また、第２測位部３０は、加速度センサー２１の出力から測位装置１の上下動の検出を行い、この上下動の検出から歩数をカウントする。そして、予め設定されている歩幅データと歩数とを乗算することで、歩行による移動量を算出する。
【００４０】
また、第２測位部３０は、測位装置１が第１地点から第２地点まで移動する過程を通した一連の位置データを取得する。一連の位置データは、第２測位で得られた位置情報と時刻情報とを関連付けたデータである。一連の位置データの時刻情報は、測位の順番を表すインデックス情報であってもよい。また、一連の位置データは、測位装置１の移動方向又は移動速度の情報を含んでいてもよい。あるいは、第２測位部３０は、一連の位置データの位置情報及び時刻情報から測位装置１の移動方向又は移動速度を計算により求めてもよ
い。
【００４１】
姿勢判定部４０は、自律測位センサー２０の出力に基づいて、測位装置１の姿勢が変化したか否かを判定する。本実施形態においては、姿勢判定部４０は、測位装置１の姿勢が所定以上に変化した場合に、測位装置１の姿勢が変化したものと判定する。例えば、ロール角又はピッチ角が所定以上に変化した場合に、測位装置１の姿勢が変化したものと判定してもよい。姿勢判定部４０は、判定結果を補正部５０に出力する。
【００４２】
補正部５０は、第１地点から第２地点までの間の位置で、第１時刻に測位装置１の姿勢が変化したものと姿勢判定部４０が判定した場合に、第１時刻の後に取得される一連の位置データから算出される移動方向に対して補正処理（第１補正処理）を行う。
【００４３】
測位装置１の姿勢が変化すると、第２測位処理（自律測位）の精度（特に移動方向に関する精度）が劣化する傾向がある。本実施形態によれば、測位装置１の姿勢が変化した場合には移動方向に対して補正を行うので、測位精度を向上できる測位装置１を実現できる。
【００４４】
補正部５０は、補正処理（第１補正処理）において、第１時刻の後に取得される一連の位置データから算出される移動方向を、第１時刻の前に取得される一連の位置データから算出される移動方向に基づいて補正してもよい。補正部５０は、補正処理（第１補正処理）において、第１時刻の後に取得される一連の位置データから算出される移動方向を、第１時刻の直前に取得される一連の位置データから算出される移動方向に基づいて補正してもよい。
【００４５】
これによって、測位装置１の姿勢が変化する前後における移動方向のズレを容易に補正することができる。
【００４６】
測位装置１において、第１測位部１０は、第１時刻から所定時間経過後の第２時刻に第１測位処理を行ってもよい。第１時刻と第２時刻との時間間隔はできるだけ短時間であることが測位精度を向上させるために望ましい。しかしながら、第１測位処理が例えばＧＰＳによる測位の場合に第１時刻の後で第１測位処理の要求を行ったとしても、ＧＰＳ測位の結果が得られるまでに数秒の時間を要する。所定時間は間欠的な第１測位処理の時間間隔よりも短時間であることが望ましい。
【００４７】
これによって、測位装置１の姿勢が変化した後に速やかに第１測位処理を行える。したがって、測位精度を向上できる測位装置１を実現できる。
【００４８】
姿勢判定部４０は、加速度センサー２１によって検出される重力方向ベクトルの変化に基づいて、測位装置１の姿勢が変化したか否かを判定してもよい。例えば、重力方向ベクトルが支配的となる検出軸が変化した場合に、測位装置１の姿勢が変化したものと判定してもよい。これによって、測位装置１の姿勢の変化を容易に検出することができる。なお、より具体的な動作例については、「２．動作例」の項で後述される。
【００４９】
姿勢判定部４０は、重力方向ベクトルの変化をローパスフィルター処理した結果に基づいて、測位装置１の姿勢が変化したか否かを判定してもよい。これによって、例えば、使用者が測位装置１を見ながら手に持って歩いている場合などの小さな姿勢の変化を無視できるので、必要以上に補正処理を行うことを抑制できる。
【００５０】
姿勢判定部４０は、さらに、加速度センサー２１及び地磁気センサー２２によって検出される、単位時間あたりのヨー角の変化に基づいて、測位装置１の姿勢が変化したか否か
を判定してもよい。これによって、測位装置１の進行方向が急激に変化した場合にも測位装置１の姿勢の変化として検出できる。
【００５１】
補正部５０は、一連の位置データに対応する移動軌跡を、補正処理の前後で相似な形状となるように、移動軌跡の一端が第１測位部１０による第１地点の測位結果に対応する地点と重なり、移動軌跡の他端が第１測位部１０による第２地点の測位結果に対応する地点と重なるように、一様に回転及び伸縮させて、一連の位置データを補正する補正処理（第２補正処理）を行ってもよい。これによって、第２測位処理で得られる移動軌跡を実際の移動経路に近づくように補正できる。
【００５２】
図２は、本実施形態に係る測位装置１の具体的な構成例を示すブロック図である。図１と同様の構成については同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００５３】
図２に示される測位装置１は、集積回路装置２、自律測位センサー２０、アンテナ１１０、受信部１２０、記憶部２１０、地図データベース２２０及び表示部２３０を含んで構成されている。
【００５４】
集積回路装置２は、無線信号に基づいて位置に関する情報である位置関連情報の入力を受け付ける第１入力部６０と、位置関連情報に基づいて測位する第１測位処理を行う第１測位部１０と、自律測位センサー２０の検出結果に関する情報である検出結果情報の入力を受け付ける第２入力部７０と、検出結果情報に基づいて測位する第２測位処理を行う第２測位部３０と、検出結果情報に基づいて、自律測位センサー２０の姿勢が変化したか否かを判定する姿勢判定部４０と、補正部５０と、を含む。第１測位部１０は、自律測位センサー２０が第１地点から第２地点まで移動する過程で、第１地点と第２地点とで間欠的に第１測位処理を行う。第２測位部３０は、自律測位センサー２０が第１地点から第２地点まで移動する過程を通した一連の位置データを取得する。補正部５０は、第１地点から第２地点までの間の位置で、第１時刻に自律測位センサー２０の姿勢が変化したものと姿勢判定部４０が判定した場合に、第１時刻の後に取得される一連の位置データから算出される移動方向に対して補正処理（第１補正処理）を行う。
【００５５】
集積回路装置２の第１測位部１０、第２測位部３０、姿勢判定部４０、補正部５０、第１入力部６０及び第２入力部７０は、専用回路によって実現されていてもよいし、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）が記憶部２１０等に記憶されたプログラムを実行してコンピューターとして機能させて実現されていてもよい。
【００５６】
すなわち、集積回路装置２の機能は、無線信号に基づいて位置に関する情報である位置関連情報の入力を受け付ける第１入力部６０と、位置関連情報に基づいて測位する第１測位処理を行う第１測位部１０と、自律測位センサー２０の検出結果に関する情報である検出結果情報の入力を受け付ける第２入力部７０と、検出結果情報に基づいて測位する第２測位処理を行う第２測位部３０と、検出結果情報に基づいて、自律測位センサー２０の姿勢が変化したか否かを判定する姿勢判定部４０と、補正部５０と、してコンピューターを機能させるプログラムであって、第１測位部１０は、自律測位センサー２０が第１地点から第２地点まで移動する過程で、第１地点と第２地点とで間欠的に第１測位処理を行い、第２測位部３０は、自律測位センサー２０が第１地点から第２地点まで移動する過程を通した一連の位置データを取得し、補正部５０は、第１地点から第２地点までの間の位置で、第１時刻に自律測位センサー２０の姿勢が変化したものと姿勢判定部４０が判定した場合に、第１時刻の後に取得される一連の位置データから算出される移動方向に対して補正処理（第１補正処理）を行う、プログラムとして実現されてもよい。また、上述のプログラムが記憶された情報記憶媒体として実現されていてもよい。
【００５７】
アンテナ１１０は、無線信号を受信する。本実施形態においては、ＧＰＳ衛星からの無線信号（ＧＰＳ信号）を受信する。アンテナ１１０は、受信したデータを信号Ｓ１として受信部１２０に出力する。
【００５８】
受信部１２０は、信号Ｓ１に基づいて種々の変換処理を行い、位置に関する情報である位置関連情報を信号Ｓ２として第１入力部６０に出力する。本実施形態においては、受信部１２０は、アンテナ１１０で受信されたＧＰＳ信号を復調する処理を行う。
【００５９】
自律測位センサー２０は、検出結果に関する情報である検出結果情報を信号Ｓ３として第２入力部７０に出力する。
【００６０】
第１入力部６０は、位置関連情報を含む信号Ｓ２の入力を受け付け、受け付けた位置関連情報を第１測位部１０へ出力する。第２入力部７０は、検出結果情報を含む信号Ｓ３の入力を受け付け、受け付けた検出結果情報を第２測位部３０へ出力する。
【００６１】
記憶部２１０は、集積回路装置２の機能を実現するプログラムが記憶されてもよい。記憶部２１０に記憶されるプログラムは、予め記憶されていてもよいし、情報記憶媒体や通信回線などを介して記憶されてもよい。また、記憶部２１０は、第１測位処理及び第２測位処理で得られた測位データが記憶されてもよい。記憶部２１０は、その目的に応じて、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、不揮発性メモリーなど、種々の構成を採用できる。集積回路装置２は記憶部２１０を含む構成としてもよい。
【００６２】
地図データベース２２０は、各地点の地図画像データが登録されている。地図データベース２２０は、縮尺の異なる複数の地図画像データセットが登録されていてもよい。
【００６３】
表示部２３０は、各種の情報表示や画像表示を行う。表示部２３０は、例えば、第１測位処理及び第２測位処理で得られた移動軌跡を、地図データベース２２０に登録されている地図画像データ上に重ねて表示した画像を表示してもよい。表示部２３０は、その目的に応じて、例えば、液晶ディスプレイ、電気泳動ディスプレイなど、種々の構成を採用できる。
【００６４】
図３Ａは、従来技術における第２測位部３０ａの具体的な構成例を示すブロック図である。
【００６５】
従来技術における第２測位部３０ａは、移動量算出部３１０、移動方向算出部３２０、北方向・東方向分離部３３０、距離積算部３４０及び距離積算部３５０を含んで構成されている。
【００６６】
移動量算出部３１０は、加速度センサー２１の出力信号である信号Ｓ１１に基づいて、測位装置１の単位時間あたりの移動距離を算出し、信号Ｓ１３として北方向・東方向分離部３３０に出力する。
【００６７】
移動方向算出部３２０は、加速度センサー２１の出力信号である信号Ｓ１１と、地磁気センサー２２の出力信号である信号Ｓ１２とに基づいて、測位装置１の移動方向を算出し、信号Ｓ１４として北方向・東方向分離部３３０に出力する。
【００６８】
北方向・東方向分離部３３０は、信号Ｓ１３と信号Ｓ１４とに基づいて、北方向における移動距離と、東方向における移動距離とを算出し、北方向における移動距離を信号Ｓ１５として距離積算部３４０に出力し、東方向における移動距離を信号Ｓ１６として距離積
算部３５０に出力する。
【００６９】
距離積算部３４０は、信号Ｓ１５に基づいて、北方向における移動距離を積算することによって緯度を算出し、信号Ｓ１７として出力する。
【００７０】
距離積算部３５０は、信号Ｓ１６に基づいて、東方向における移動距離を積算することによって経度を算出し、信号Ｓ１８として出力する。
【００７１】
図３Ｂは、本実施形態における第２測位部３０の具体的な構成例を示すブロック図である。なお、図３Ａと同様の構成には同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００７２】
本実施形態における第２測位部３０は、測位装置１の移動方向を算出する移動方向算出部３２０と、移動方向算出部３２０が算出する移動方向を記憶する記憶部３６０とを含んで構成されている。また、第２測位部３０は、切替部３７０を含んで構成されている。
【００７３】
移動方向算出部３２０は、加速度センサー２１の出力信号である信号Ｓ１１と、地磁気センサー２２の出力信号である信号Ｓ１２とに基づいて、測位装置１の移動方向を算出し、信号Ｓ１４として切替部３７０に出力する。
【００７４】
記憶部３６０は、移動方向算出部３２０が算出する移動方向に関する情報を記憶し、記憶した移動方向に関する情報を信号Ｓ１９として切替部３７０に出力する。また、記憶部３６０は、補正部５０から出力される制御信号である信号Ｓ２１に基づいて、記憶されている移動方向に関する情報を信号Ｓ１４に含まれる移動方向の情報で上書きするか否かの動作を切替える。
【００７５】
切替部３７０は、信号Ｓ１４と信号Ｓ１９とを受け付け、補正部５０から出力される制御信号である信号Ｓ２１に基づいて、信号Ｓ１４と信号Ｓ１９とのいずれか一方を選択して信号Ｓ２０として北方向・東方向分離部３３０に出力する。
【００７６】
補正部５０は、測位装置１の姿勢が変化したものと姿勢判定部４０が判定した場合に、第２測位部３０が算出する移動方向を、移動方向算出部３２０が算出する移動方向から記憶部３６０が記憶する移動方向に切替える。より具体的には、まず、測位装置１の姿勢が変化したものと姿勢判定部４０が判定した場合には、姿勢判定部４０は信号Ｓ２２を補正部５０に出力する。補正部５０は、信号Ｓ２２を受け付けると、信号Ｓ２１を出力して、切替部３７０が信号Ｓ１４を選択する状態から信号Ｓ１９を選択する状態へと切替えさせる。また、補正部５０は、信号Ｓ２２を受け付けると、信号Ｓ２１を出力して、記憶部３６０の動作を、記憶されている移動方向に関する情報を信号Ｓ１４に含まれる移動方向の情報で上書きする動作から上書きしない動作へと切替えさせる。
【００７７】
このように構成された第２測位部３０によれば、補正部５０が容易に補正処理を行うことができる。
【００７８】
図４（Ａ）、図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）は、電子機器１０００の外観の一例を示す図である。
【００７９】
電子機器１０００は、測位装置１又は集積回路装置２を含む。電子機器１０００は、例えば、図４（Ａ）に示されるように、スマートフォンや携帯電話等の端末であってもよい。また、電子機器１０００は、図４（Ｂ）に示すような、衣服のポケット等に入れる、又はバンドやクリップで使用者の体や衣服に固定するタイプの電子機器であってもよい。また、電子機器１０００は、図４（Ｃ）に示すような腕時計タイプの電子機器であってもよ
い。電子機器１０００は、ナビゲーション端末であってもよい。
【００８０】
２．動作例
以下においては、第１測位部１０は、第１地点から第２地点までの移動過程で、第１地点と第２地点とで間欠的に第１測位処理を行ない、第２測位部３０は、第２測位処理を行なって、第１地点から第２地点までの移動過程を通した一連の位置データを取得する場合を例にとり説明する。
【００８１】
図５Ａは、本実施形態に係る測位装置１の動作例を示すフローチャートである。図５Ａにおいては、主として第１測位部１０が行う第１測位処理に関連する動作が示されている。
【００８２】
測位装置１は、まず、受信処理を行なう（ステップＳ１００）。本実施形態においては、受信部１２０が、アンテナ１１０を介して受信されたＧＰＳ信号を復調して、位置関連情報を信号Ｓ２として第１入力部６０に出力する。
【００８３】
ステップＳ１００の次に、測位装置１は、第１測位処理を行なう（ステップＳ１０２）。本実施形態においては、第１入力部６０で受け付けた信号Ｓ２に基づいて、第１測位部１０が第１測位処理を行なう。
【００８４】
ステップＳ１０２の次に、測位装置１は、第１基準点を登録する（ステップＳ１０４）。本実施形態においては、第１測位部１０が記憶部２１０に第１測位処理で得られた位置情報を第１基準点として記憶させる。第１基準点としては、第１測位処理で得られた位置情報を、地図データベース２２０に格納された地図データを参照して近傍の道路にマップマッチングすることによって得られた地点の位置情報としてもよい。第１基準点は、後述される第２測位処理の測位の始点及び第２補正処理の基準点となる。
【００８５】
ステップＳ１０４の次に、測位装置１は、カウンターをリセットする（ステップＳ１０６）。本実施形態においては、集積回路装置２が第２測位処理を行なう時間をカウントする不図示のカウンター（タイマー）を有しており、集積回路装置２がカウンターをリセットする。
【００８６】
ステップＳ１０６の次に、測位装置１は、測位要求があるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。本実施形態においては、第２入力部７０で受け付けた信号Ｓ３に基づいて、姿勢判定部４０が姿勢判定処理を行ない、測位装置１の姿勢が変化したものと姿勢判定部４０が判定した場合に、姿勢判定部４０が第１測位部１０に測位要求を出力する。姿勢判定部４０の動作の詳細については後述される。
【００８７】
ステップＳ１０８で測位要求がないものと判定された場合（ステップＳ１０８でＮＯの場合）には、ステップＳ１０６でカウンターをリセットしてから所定時間（第１所定時間）が経過したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。本実施形態においては、集積回路装置２が不図示のカウンターを参照して第１所定時間が経過したか否かを判定する。第１所定時間は、例えば、５分としてもよい。
【００８８】
ステップＳ１１０で第１所定時間が経過していないものと判定された場合（ステップＳ１１０でＮＯの場合）には、ステップＳ１０８からステップＳ１１０までを繰り返す。
【００８９】
ステップＳ１０８で測位要求があるものと判定された場合（ステップＳ１０８でＹＥＳの場合）及びステップＳ１１０で第１所定時間が経過したものと判定された場合（ステップＳ１１０でＹＥＳの場合）には、測位装置１は、受信処理を行なう（ステップＳ１１２
）。受信処理の内容はステップＳ１００と同様である。
【００９０】
ステップＳ１１２の次に、測位装置１は、第１測位処理を行なう（ステップＳ１１４）。第１測位処理の内容はステップＳ１０２と同様である。
【００９１】
ステップＳ１１４の次に、測位装置１は、第２基準点を登録する（ステップＳ１１６）。本実施形態においては、第１測位部１０が記憶部２１０に第１測位処理で得られた位置情報を第２基準点として記憶させる。第２基準点としては、第１測位処理で得られた位置情報を、地図データベース２２０に格納された地図データを参照して近傍の道路にマップマッチングすることによって得られた地点の位置情報としてもよい。第２基準点は、後述される第２補正処理の基準点となる。
【００９２】
ステップＳ１１６の次に、測位装置１は、第２補正処理を行なう（ステップＳ１１８）。本実施形態においては、補正部５０が第２補正処理を行なう。また、本実施形態においては、補正部５０は、第２補正処理後の位置データを、位置データが補正処理で補正済みであることを表す補正フラグなどを付加して、記憶部２１０に記憶させる。この場合に、第２補正処理前の位置データを第２補正処理後の位置データで上書きして記憶部２１０に記憶させてもよい。
【００９３】
ステップＳ１１８の次に、測位装置１は、ステップＳ１１６で登録された第２基準点を第１基準点として登録する（ステップＳ１２０）。本実施形態においては、補正部５０が記憶部２１０に第２基準点として記憶された位置情報を第１基準点として記憶させる。
【００９４】
ステップＳ１２０の次に、測位装置１は、ステップＳ１０６に戻り、以上説明した流れの処理を同様に繰り返す。
【００９５】
図５Ｂは、本実施形態に係る測位装置１の動作例を示すフローチャートである。図５Ｂにおいては、主として第２測位部３０が行う第２測位処理に関連する動作が示されている。
【００９６】
測位装置１は、まず、自律測位センサー２０での検出処理を行う（ステップＳ２００）。本実施形態においては、自律測位センサー２０に含まれる加速度センサー２１及び地磁気センサー２２が検出処理を行ない、自律測位センサー２０は検出結果情報を信号Ｓ３として第２入力部７０へ出力する。より具体的には、第２測位部３０の移動量算出部３１０が加速度センサー２１から出力される信号Ｓ１１を受け付け、第２測位部３０の移動方向算出部３２０が加速度センサー２１から出力される信号Ｓ１１と地磁気センサー２２から出力される信号Ｓ１２とを受け付ける。
【００９７】
ステップＳ２００の次に、測位装置１は、測位装置１の姿勢の変化の有無を判定する姿勢判定処理を行なう（ステップＳ２０２）。本実施形態においては、第２入力部７０で受け付けた信号Ｓ３に基づいて、姿勢判定部４０が姿勢判定処理を行なう。また、本実施形態においては、重力方向ベクトルが支配的となる軸が変化した場合に、測位装置１の姿勢が変化したものと判定してもよい。
【００９８】
図６（Ａ）は、３軸の加速度センサー２１の検出結果例を示すグラフ、図６（Ｂ）は、重力方向ベクトルが支配的となる軸の検出結果例を示すグラフである。図６（Ａ）の横軸は時間、縦軸は加速度センサー２１の各軸における規格化された加速度の大きさを表す。図６（Ｂ）の横軸は時間、縦軸は重力方向ベクトルが支配的となる軸を表す。図６（Ｂ）の縦軸において、値１、値２、値３はそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のプラス方向が支配的な重力方向ベクトルとなることを示している。また、値−１、値−２、値−３はそれぞれＸ
軸、Ｙ軸、Ｚ軸のマイナス方向（プラス方向とは逆方向）が支配的な重力方向ベクトルとなることを示している。
【００９９】
図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示される例では、時刻ｔ１において、重力方向ベクトルが支配的となる軸がＸ軸のマイナス方向からＹ軸のマイナス方向へと変化している。また、時刻ｔ２において、重力方向ベクトルが支配的となる軸がＹ軸のマイナス方向からＹ軸のプラス方向へと変化している。また、時刻ｔ３において、重力方向ベクトルが支配的となる軸がＹ軸のプラス方向からＸ軸のマイナス方向へと変化している。したがって、図６（Ａ）及び図６（Ｂ）に示される例では、姿勢判定部４０は、時刻ｔ１、時刻ｔ２及び時刻ｔ３において自律測位センサー２０の姿勢が変化したものと判定する。
【０１００】
図５Ｂに戻り、ステップＳ２０２で測位装置１の姿勢が変化しなかったものと判定した場合（ステップＳ２０２でＮＯの場合）には、測位装置１は、第２測位処理を行なう（ステップＳ２０４〜ステップＳ２１０）。本実施形態においては、第２入力部７０で受け付けた信号Ｓ３に基づいて、第２測位部３０が第２測位処理を行なう。また、本実施形態においては、第２測位部３０が、第２測位処理で取得された位置データに、取得順序を表すインデックスナンバーと、位置データが第２補正処理で補正済みではないことを表す補正フラグなどを付加して、記憶部２１０に記憶させてもよい。
【０１０１】
第２測位処理についてより具体的に説明する。第２測位部３０は、まず、測位装置１の移動量を算出する（ステップＳ２０４）。本実施形態においては、第２測位部３０の移動量算出部３１０が信号Ｓ１１に基づいて測位装置１の単位時間あたりの移動量を算出し、信号Ｓ１３として北方向・東方向分離部３３０に出力する。
【０１０２】
ステップＳ２０４の次に、又は、ステップＳ２０４と並行して、第２測位部３０は、測位装置１の移動方向を算出する（ステップＳ２０６）。本実施形態においては、第２測位部３０の移動方向算出部３２０が信号Ｓ１１及び信号Ｓ１２に基づいて測位装置１の移動方向を算出し、信号Ｓ１４として切替部３７０に出力する。切替部３７０は、信号Ｓ１４を選択して、信号Ｓ２０として北方向・東方向分離部３３０に出力する。
【０１０３】
ステップＳ２０６の次に、第２測位部３０は、北方向・東方向分離処理を行う（ステップＳ２０８）。本実施形態においては、北方向・東方向分離部３３０が信号Ｓ１３及び信号Ｓ２０に基づいて、北方向における移動距離と、東方向における移動距離とを算出し、北方向における移動距離を信号Ｓ１５として距離積算部３４０に出力し、東方向における移動距離を信号Ｓ１６として距離積算部３５０に出力する。
【０１０４】
ステップＳ２０８の次に、第２測位部３０は、緯度経度算出処理を行う（ステップＳ２１０）。本実施形態においては、距離積算部３４０が信号Ｓ１５に基づいて緯度を算出し、信号Ｓ１７として出力する。また、距離積算部３５０が信号Ｓ１６に基づいて経度を算出し、信号Ｓ１８として出力する。
【０１０５】
ステップＳ２１０の次に、測位装置１は再びステップＳ２００を行い、測位装置１は上述した流れにしたがって処理を行う。
【０１０６】
ステップＳ２０２で測位装置１の姿勢が変化したものと判定した場合（ステップＳ２０２でＹＥＳの場合）には、姿勢判定部４０は第１測位部１０に測位要求を出力する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２で出力される測位要求に基づいて、測位装置１は図５ＡのステップＳ１０８を行う。なお、ステップＳ２０２で測位装置１の姿勢が変化したものと判定してから所定時間（第２所定時間）を経過した後にステップＳ２１２を行なってもよい。
【０１０７】
ステップＳ２１２の次に、測位装置１は、補正処理（第１補正処理）を行う（ステップＳ２１４）。本実施形態においては、補正部５０が補正処理（第１補正処理）を行う。補正部５０は、ステップＳ１１２で自律測位センサー２０の姿勢が変化したものと判定された第１時刻の後に取得される一連の位置データから算出される移動方向に対して補正処理（第１補正処理）を行う。
【０１０８】
本実施形態においては、補正部５０は、補正処理（第１補正処理）において、第１時刻の後に取得される一連の位置データから算出される移動方向を、第１時刻の直前に取得される一連の位置データから算出される移動方向に基づいて補正している。より具体的には、補正部５０は、補正処理（第１補正処理）において、第１時刻の後に取得される一連の位置データから算出される移動方向を、第１時刻の直前に取得される一連の位置データから算出される移動方向に一致させるように補正している。
【０１０９】
さらに具体的には、補正部５０が信号Ｓ２１を切替部３７０に出力して、切替部３７０が信号Ｓ１４を選択する状態から信号Ｓ１９を選択する状態へと切替えさせる。また、補正部５０が信号Ｓ２１を記憶部３６０に出力して、記憶部３６０の動作を、記憶されている移動方向に関する情報を信号Ｓ１４に含まれる移動方向の情報で上書きする動作から上書きしない動作へと切替えさせる。
【０１１０】
ステップＳ２１４の次に、第２測位部３０は、測位装置１の移動量を算出する（ステップＳ２１６）。本実施形態においては、第２測位部３０の移動量算出部３１０が信号Ｓ１１に基づいて測位装置１の単位時間あたりの移動量を算出し、信号Ｓ１３として北方向・東方向分離部３３０に出力する。
【０１１１】
ステップＳ２１６の次に、第２測位部３０は、北方向・東方向分離処理を行う（ステップＳ２１８）。本実施形態においては、北方向・東方向分離部３３０が信号Ｓ１３及び信号Ｓ２０に基づいて、北方向における移動距離と、東方向における移動距離とを算出し、北方向における移動距離を信号Ｓ１５として距離積算部３４０に出力し、東方向における移動距離を信号Ｓ１６として距離積算部３５０に出力する。
【０１１２】
ステップＳ２１８の次に、第２測位部３０は、緯度経度算出処理を行う（ステップＳ２２０）。本実施形態においては、距離積算部３４０が信号Ｓ１５に基づいて緯度を算出し、信号Ｓ１７として出力する。また、距離積算部３５０が信号Ｓ１６に基づいて経度を算出し、信号Ｓ１８として出力する。
【０１１３】
ステップＳ２２０の次に、測位装置１は、第１測位処理が完了したか否かを判定する（ステップＳ２２２）。本実施形態においては、補正部５０が第１測位部１０による測位結果を受け取ったか否かに基づいて、補正部５０がステップＳ２２２の判定処理を行う。
【０１１４】
ステップＳ２２２で第１測位処理が完了したものと判定した場合（ステップＳ２２２でＹＥＳの場合）には、測位装置１は、補正処理（第１補正処理）を終了する（ステップＳ２２４）。本実施形態においては、補正部５０が信号Ｓ２１を切替部３７０に出力して、切替部３７０が信号Ｓ１９を選択する状態から信号Ｓ１４を選択する状態へと切替えさせる。また、補正部５０が信号Ｓ２１を記憶部３６０に出力して、記憶部３６０の動作を、記憶されている移動方向に関する情報を信号Ｓ１４に含まれる移動方向の情報で上書きしない動作から上書きする動作へと切替えさせる。
【０１１５】
測位装置１は、ステップＳ２２２において、ステップＳ２１２の測位要求に基づいて図５ＡのステップＳ１１８の第２補正処理が行われた場合に第１測位処理が完了したものと
判定してもよい。また、ステップＳ２２２において、ステップＳ２０２と同様の姿勢変化判定処理を行い、姿勢変化が検出されない場合に第１測位処理が終了したものと判断してもよい。
【０１１６】
ステップＳ２２４の次に、測位装置１は再びステップＳ２００を行い、測位装置１は上述した流れにしたがって処理を行う。
【０１１７】
ステップＳ２２２で第１測位処理が完了していないものと判定した場合（ステップＳ２２２でＮＯの場合）には、測位装置１は、自律測位センサー２０での検出処理を行う（ステップＳ２２６）。ステップＳ２２６での処理は、ステップＳ２００での処理と同様である。
【０１１８】
ステップＳ２２６の次に、測位装置１は再びステップＳ２１６を行い、測位装置１は上述した流れにしたがって処理を行う。
【０１１９】
図７（Ａ）及び図７（Ｂ）は、補正処理（第１補正処理及び第２補正処理）について説明するための図である。図７（Ａ）は、補正処理（第１補正処理及び第２補正処理）前の状態を表し、図７（Ｂ）は、補正処理（第１補正処理及び第２補正処理）後の状態を表す。
【０１２０】
図７（Ａ）に示される例では、第１測位処理によって第１基準点が測位された後、第２測位処理によって測位された位置データの軌跡は、移動方向及び移動量において真の軌跡に対して誤差を含む状態となっている。
【０１２１】
第１時刻に姿勢変化点において測位装置１の姿勢が変化すると、図７（Ａ）における真の軌跡は点線黒矢印のように移動方向が変化していないにもかかわらず、第２測位処理によって測位される位置データに基づく移動方向が、姿勢変化点から点線白矢印のように変化してしまう場合がある。そこで、本実施形態においては、測位装置１の姿勢が変化した場合には、補正処理（第１補正処理）を行う。図７（Ａ）に示される例では、補正部５０は、補正処理（第１補正処理）において、第１時刻の後に取得される一連の位置データから算出される移動方向を、第１時刻の直前に取得される一連の位置データから算出される移動方向に一致させるように補正している。
【０１２２】
第２補正処理においては、図７（Ｂ）に示されるように、第２測位処理で得られた一連の位置データに対応する移動軌跡を、補正処理の前後で相似な形状となるように、移動軌跡の一端が第１測位処理によって得られた第１基準点の測位結果に対応する地点と重なり、移動軌跡の他端が第１測位処理によって得られた第２基準点の測位結果に対応する地点と重なるように、一様に回転及び伸縮させて、第２測位処理で得られた一連の位置データを補正する。
【０１２３】
このように、補正処理（第１補正処理及び第２補正処理）を行なうことによって、第２測位処理で得られた一連の位置データに対応する移動軌跡の移動方向及び移動量において真の軌跡に対して誤差を含まれている場合にも、これらの誤差を有効に除去できる。
【０１２４】
本実施形態に係る測位装置１の従来技術に対する優位性をさらに明らかにするために、従来技術についても簡単に説明する。以下で説明する従来技術の例は、補正処理として第１補正処理を行わずに第２補正処理のみを行う例である。
【０１２５】
図８（Ａ）及び図８（Ｂ）は、従来技術による補正処理について説明するための図である。図８（Ａ）は、補正処理前の状態を表し、図８（Ｂ）は、補正処理後の状態を表す。
【０１２６】
従来技術においては、測位装置１の姿勢が変化すると、図８（Ａ）における真の軌跡は移動方向が変化していないにもかかわらず、第２測位処理によって測位される位置データに基づく移動方向が、姿勢変化点から変化してしまっている。このような場合に、第１補正処理を行わずに、第１測位処理を行って第２基準点を取得して第２補正処理を行うと、真の軌跡と第２測位処理で得られた一連の位置データに対応する移動軌跡とが相似形にならない。その結果、図８（Ｂ）に示されるように、第２補正処理を行なっても十分な効果を得られない。
【０１２７】
このように、本実施形態に係る測位装置１によれば、従来技術に比べて、第２測位処理で得られる移動軌跡を実際の移動経路に近づくように補正できる。
【０１２８】
図９（Ａ）は、本実施形態の測位装置１で得られる移動軌跡のシミュレーション結果を地図上にマッピングした例を示す図、図９（Ｂ）は、従来技術で得られる移動軌跡のシミュレーション結果を地図上にマッピングした例を示す図である。図９（Ａ）及び図９（Ｂ）において、補正後の移動軌跡は太実線で示されている。また、測位装置１の持ち方を変更した場所（すなわち、測位装置１の姿勢が変化した場所）は点線の円で示されている。実際の移動経路は、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示される広い道（図９（Ａ）及び図９（Ｂ）の左上から右下へ向かう道）に沿って歩行した経路である。なお、従来技術は、図８を用いて説明したものと同一である。
【０１２９】
図９（Ａ）に示されるように、本実施形態の測位装置１で得られる移動軌跡のシミュレーション結果においては、測位装置１の持ち方を変更した場合でも補正後の移動軌跡に乱れが生じていない。一方、図９（Ｂ）に示されるように、従来技術で得られる移動軌跡のシミュレーション結果においては、測位装置の持ち方を変更した場合に補正後の移動軌跡に乱れが生じている。
【０１３０】
このように、本実施形態によれば、従来技術に比べて実際の移動経路に近づくように補正できることが確認できた。
【０１３１】
以上、本実施形態あるいは変形例について説明したが、本発明はこれら本実施形態あるいは変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
【０１３２】
例えば、図１又は図２の自律測位センサー２０は、測位装置１とは別の装置として設けられ、図２の信号Ｓ３を無線で受信する構成としてもよい。図１又は図２の補正部５０は、測位装置１とは別の装置として構成されてもよい。例えば、補正部５０の機能をクライアント・サーバーシステムで実行されるプログラムで実現してもよい。
【０１３３】
本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【０１３４】
１…測位装置、２…集積回路装置、１０…第１測位部、２０…自律測位センサー、２１…加速度センサー、２２…地磁気センサー、３０…第２測位部、３０ａ…第２測位部、４０…姿勢判定部、５０…補正部、６０…第１入力部、７０…第２入力部、１１０…アンテナ
、１２０…受信部、２１０…記憶部、２２０…地図データベース、２３０…表示部、３１０…移動量算出部、３２０…移動方向算出部、３３０…北方向・東方向分離部、３４０…距離積算部、３５０…距離積算部、３６０…記憶部、３７０…切替部、１０００…電子機器、Ｓ１〜Ｓ３…信号、Ｓ１１〜Ｓ２３…信号
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図６】
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