(57)【要約】【課題】本発明は、反射面ごとの副走査露光位置ずれ量を抑制し、レーザ輝度の補正時に発生する縦線の歪みや色味変動を解消しつつ、バンディングの補正が可能となる光走査装置を提供する。【解決手段】ポリゴンミラーの面ごとに有する副走査方向の位置ずれに応じたモータの回転速度を調整することにより位置の補正を行う。詳しくは、副走査露光位置ずれ量からポリゴンミラーの１周周期の露光軌道の基本波成分を抽出し、抽出された基本波成分がゼロになるようにモータの回転速度を変調制御する。【選択図】図２
2014025960.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像情報に基づいてレーザ光を出力するレーザ発光手段と、複数の反射面を有し、前記レーザ発光手段からのレーザ光が感光体上を走査するように前記複数の反射面によって前記レーザ光を偏向する回転多面鏡と、前記回転多面鏡を回転駆動するモータと、を備える光走査装置において、
前記回転多面鏡の前記複数の反射面それぞれに対応させて前記感光体の回転方向における前記レーザ光の露光位置ずれ量に関するデータを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記露光位置ずれ量に関するデータに基づいて前記回転多面鏡の１周周期に対応する前記感光体の回転方向における前記レーザ光の露光位置ずれ量の基本波成分を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出された基本波成分の振幅が抑制されるように前記モータの回転速度を変調制御するモータ制御手段とを備えることを特徴とする光走査装置。
【請求項２】
画像情報に基づいてレーザ光を出力するレーザ発光手段と、複数の反射面を有し、前記レーザ発光手段からのレーザ光が感光体上を走査するように前記複数の反射面によって前記レーザ光を偏向する回転多面鏡と、前記回転多面鏡を回転駆動するモータと、を備える光走査装置において、
前記回転多面鏡の前記複数の反射面それぞれに対応させて前記感光体の回転方向における前記レーザ光の露光位置ずれ量に関するデータを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記露光位置ずれ量に関するデータに基づいて前記回転多面鏡の１周周期に対応する前記感光体の回転方向における前記レーザ光の露光位置ずれ量の基本波成分とその整数分の１の周期のＮ次成分を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出された基本波成分と前記Ｎ次成分の振幅が抑制されるように前記モータの回転速度を変調制御するモータ制御手段とを備えることを特徴とする光走査装置。
【請求項３】
前記抽出手段は、前記基本波成分の振幅量に加えて前記基本波成分の位相量を抽出し、
前記モータ制御手段は、前記基本波成分の前記振幅量と前記位相量の逆の振幅量と位相量となるように、前記モータの回転速度を変調制御することを特徴とする請求項１または２に記載の光走査装置。
【請求項４】
前記モータ制御手段による前記モータの回転速度の変調制御の度合いに応じて、前記レーザ光が感光体上を走査する方向である主走査方向の全体倍率の特性および／または部分倍率の特性の補正を行う補正手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の光走査装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の光走査装置を備える画像形成装置。
【請求項６】
画像情報に基づいてレーザ光を出力するレーザ発光手段と、複数の反射面を有し、前記レーザ発光手段からのレーザ光が感光体上を走査するように前記複数の反射面によって前記レーザ光を偏向する回転多面鏡と、前記回転多面鏡を回転駆動するモータと、を備える光走査装置の制御方法において、
記憶手段に記憶された前記回転多面鏡の前記複数の反射面それぞれに対応させて前記感光体の回転方向における前記レーザ光の露光位置ずれ量に関するデータを取得する取得工程と、
前記記憶手段から取得した前記データに基づいて前記回転多面鏡の１周周期に対応する前記感光体の回転方向における前記レーザ光の露光位置ずれ量の基本波成分を抽出する抽出工程と、
前記抽出工程にて抽出された基本波成分の振幅が抑制されるように前記モータの回転速度を変調制御するモータ制御工程とを備えることを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光走査装置及びその制御方法、並びに画像形成装置に関し、特に、電子写真方式の画像形成装置における露光むらの補正制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真方式の画像形成装置の課題としては、高速化、高画質化が挙げられる。高速化のためには、画像形成部のタンデム化、光走査装置内のポリゴンミラーの高速回転化、ポリゴンミラーを構成するミラー面（以下、「反射面」とも呼ぶ）の面数増加、同時露光ビームの多ビーム化などがある。高画質化のためには、１２００ｄｐｉ、２４００ｄｐｉなどへの高解像度化、多値表現を精彩にした高階調度化などがある。高画質化のために、高解像度化、高階調度化を目指すと、副走査方向に生じる帯状の濃度むら、いわゆるバンディングが顕著となる。
【０００３】
特に、副走査方向のバンディングは、モータ、ギアなどの駆動系によって駆動される感光体、転写ベルトの回転むらに起因する場合がある。また、光走査装置内に設置されるポリゴンミラーの回転軸が倒れた状態で設置される回転軸倒れ、回転軸に対するポリゴンミラーの反射面の倒れ（面倒れ）により生じる感光体の回転方向（副走査方向）の露光位置ずれによる露光むらに起因する場合もある。具体的には、回転軸倒れ、面倒れが生じると、ポリゴンミラーの反射面によって反射された光ビームが反射面ごとに理想の露光位置から副走査方向に位置ずれを起こす。それによってポリゴンミラーの反射面数を周期にして濃度むらが生じる。特に、ポリゴンミラーの反射面の面数増加や多ビーム化に伴い、ポリゴンミラーが１周するごとに描画する副走査ライン数が増大し、ヒトの視覚感度に敏感な１ｍｍピッチバンディング、及びその近傍のバンディングが問題となっている。
【０００４】
上述した副走査方向の露光位置ずれに起因する露光むらの対策として、ポリゴンミラーの回転軸倒れやポリゴンミラーの反射面の面倒れが生じないように精度規格を厳しく管理する方法がある。しかしながら、このような精度規格を厳しくした調整による対策は、生産性が上がらない。そこで他の対策として、本出願人より提案された特許文献１、特許文献２がある。
【０００５】
特許文献１、特許文献２では、ポリゴンミラーの反射面毎に発生する副走査方向の露光位置ずれ量を考慮して、露光位置ずれ量に応じて各反射面で描画する主走査ラインのレーザ輝度を補正している。具体的には、軸倒れ或いは面倒れによって主走査ラインの副走査方向におけるピッチが狭くなるときにはレーザ輝度を落とし、軸倒れ或いは面倒れによって主走査ラインの副走査方向におけるピッチが広くなるときにはレーザ輝度を上げるというものである。これにより、出力画像の副走査方向の濃度むらを解消して濃度を一定に保つことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−１１６６６４号公報
【特許文献２】特開２００９−２９１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２の補正方法は、副走査方向における露光位置ずれ量の程度によってはポリゴンミラーの反射面ごとにレーザ輝度を大きく変動させる必要が生じる。レーザ輝度を変動させるとドットの大きさが変動する。そのため、例えば主走査方向に２〜３画素で構成され、副走査方向に延びる縦線のラインを描画すると、レーザ輝度を大きく変動させることによってドットの大小による縦線のラインの歪みが発生する。
【０００８】
また、レーザ輝度を補正しながら駆動信号のパルス幅変調（Pulse Width Modulation：ＰＷＭ）を行うことにより階調表現を加える場合、ＰＷＭによる階調表現時のＰＷＭ量が輝度によって異なると、色味がずれてしまう。
【０００９】
本発明は、ポリゴンミラーの反射面ごとの副走査方向の露光位置ずれ量を抑制し、レーザ輝度の補正時に発生する縦線の歪みや色味変動を解消しつつ、バンディングの補正が可能となる光走査装置及びその制御方法、並びに画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の光走査装置は、画像情報に基づいてレーザ光を出力するレーザ発光手段と、複数の反射面を有し、前記レーザ発光手段からのレーザ光が感光体上を走査するように前記複数の反射面によって前記レーザ光を偏向する回転多面鏡と、前記回転多面鏡を回転駆動するモータと、を備える光走査装置において、前記回転多面鏡の前記複数の反射面それぞれに対応させて前記感光体の回転方向における前記レーザ光の露光位置ずれ量に関するデータを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記露光位置ずれ量に関するデータに基づいて前記回転多面鏡の１周期に対応する前記感光体の回転方向における前記レーザ光の露光位置ずれ量の基本波成分を抽出する抽出手段と、前記抽出手段により抽出された基本波成分の振幅が抑制されるように前記モータの回転速度を変調制御するモータ制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ポリゴンミラーを駆動するモータの回転速度を変調制御することにより、露光軌道の副走査方向における露光位置ずれを補正できる。これにより、レーザ輝度の補正時の課題であった縦線の歪み、色味変動を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る画像形成装置の画像形成部と転写部の概略構成を示す図である。
【図２】（ａ）図１の露光部５１０Ｃ〜５１０Ｋの概略構成を示す図、（ｂ）光偏向器５０５の形状を変更した場合の一例を示す図である。
【図３】図１の画像形成装置におけるモータ５０８の回転速度を制御するための機能ブロックの概略構成図である。
【図４】モータ５０８の回転速度を制御するための制御ブロックの概略構成図である。
【図５】第１の実施形態におけるＢＤ目標値の算出方法の流れを示すフローチャートである。
【図６】（ａ）副走査位置と総露光量の関係を示す図、（ｂ）図６（ａ）のグラフの部分拡大図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）副走査露光位置ずれ量のグラフと補正方法を説明するための図である。
【図８】（ａ）反射面ごとの副走査露光位置ずれ量の一例を示す図、（ｂ）ＤＦＴ処理によって得られた基本波成分の振幅量と位相量の一例を示す図、（ｃ）ＤＦＴ処理によって得られた基本周波数成分と２次波〜４次波の周波数成分の振幅量と位相量の一例を示す図である。
【図９】（ａ）第１の実施形態における補正が行われたときの副走査位置と総露光量の関係を示す図、（ｂ）図９（ａ）のグラフの部分拡大図である。
【図１０】（ａ）横軸が視野角あたりの濃淡ラインの本数、縦軸が視覚感度の相対値であるヒトの視覚感度を表す図、（ｂ）横軸がラインピッチ、縦軸が視覚感度の相対値であるヒトの視覚感度を表す図である。
【図１１】（ａ）第２の実施形態における補正が行われたときの副走査位置と総露光量の関係を示す図、（ｂ）図１１（ａ）のグラフの部分拡大図である。
【図１２】（ａ）クロック信号の位相をディレイにより順次進めて、クロック信号の周期を微少量短く（周波数は高く）させた信号波形の一例を示す図、（ｂ）クロック信号の位相をディレイにより順次遅らせて、クロック信号の周期を微少量長く（周波数は低く）させた信号波形の一例を示す図である。
【図１３】（ａ）本発明の第３の実施形態に係る画像形成装置の露光制御に関連する制御ブロックの概略構成図、（ｂ）図１３（ａ）に示す画素クロック補正制御部の概略構成を示すブロック図である。
【図１４】第３の実施形態におけるクロック補正パラメータの生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】図１４のステップＳ３０３の処理を説明するための図である。
【図１６】主走査位置と主走査クロック信号を関連付けるテーブルを作成する処理により作成されたテーブルの一例を示す図である。
【図１７】主走査クロックの微少クロックを生成する回路の一例を示す図である。
【図１８】補正された主走査クロック信号の算出結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態に係る画像形成装置の画像形成部と転写部の概略構成を示す図である。
【００１５】
図１において、画像形成部は、転写材を搬送する転写搬送ベルト５１１の転写材搬送面に沿って配設された、ドラム状の感光体ドラム５１４Ｃ，５１４Ｙ，５１４Ｍ，５１４Ｋを備える。また、画像形成部は、現像ユニットとして、Ｃ（シアン）、Ｙ（イエロー）、Ｍ（マゼンタ）、Ｋ（ブラック）の各色トナー（不図示）、帯電器（不図示）、及び現像器（不図示）等を有している。各現像ユニットの筐体内の帯電器と現像器間には所定の間隙が設けられ、この間隙を介してレーザスキャナ（光走査装置）からなる露光部５１０Ｃ，５１０Ｙ，５１０Ｍ，５１０Ｋから感光体ドラム５１４Ｃ〜５１４Ｋの外周面に露光照射が行われる。
【００１６】
画像形成装置は、本体装置の下部に不図示の転写材カセットが装着されている。この転写材カセットにセットされた転写材は、一枚ずつ画像形成部に給送される。転写搬送ベルト５１１は、複数の回転ローラによって転写材搬送方向に扁平に張設され、駆動モータ５２１により回転駆動される。転写搬送ベルト５１１の転写材搬送面上に配置された不図示の吸着ローラによりバイアス電圧が印加されると、転写材が転写搬送ベルト５１１に静電吸着される。また、転写搬送ベルト５１１の転写材搬送面上には、レジストレーション調整用のレジストレーション検出部５２０が配設されている。
【００１７】
次に、図１の画像形成装置における画像形成動作を簡単に説明する。
【００１８】
まず、各帯電器（不図示）がそれらに対応する感光体ドラム５１４Ｃ〜５１４Ｋの外周面を所定の電荷で一様に帯電させる。次に、露光部５１０Ｃ〜５１０Ｋが、帯電した感光体ドラム５１４の外周面を画像情報に応じて露光して静電潜像を形成する。続いて、現像器（不図示）が静電潜像の低電位部にトナーを転移させてトナー像化（現像）する。
【００１９】
一方、転写搬送ベルト５１１の搬送面を挟んで転写部材（不図示）が配置されている。各感光体ドラム５１４の外周面上に形成（現像）されたトナー像は、それらに対応する転写部材（不図示）で形成される転写電界によって、搬送されてきた転写材に発生した電荷に吸引されて転写材面に転写される。トナー像を転写された転写材は、圧着ローラと発熱ローラからなる定着部（不図示）でトナー像を紙面に熱定着され、機外に排出される。
【００２０】
なお、転写搬送ベルト５１１は、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋの各色トナーを一旦転写してから転写材に二次転写する構成における中間転写ベルトであっても構わない。
【００２１】
図示のようなタンデム型カラープリンタでは、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋの各色ごとに、露光部（５１０Ｃ〜５１０Ｋ）と現像ユニット（不図示）を有しているので、レジストレーション調整が必要である。レジストレーション調整とは、出力画像の主走査方向（後述するレーザ光が感光体ドラム上を走査する方向）における画像の倍率調整、主走査方向における画像の書き出し位置調整、副走査方向（感光体ドラムの回転方向）における画像の書き出し位置調整等である。具体的には、不図示のパッチを描画し、当該パッチをレジストレーション検出部５２０によって検出し、当該検出結果に基づいてレジストレーションズレが補正されるように調整が行なわれる。
【００２２】
図２（ａ）は、図１の露光部５１０Ｃ〜５１０Ｋの概略構成を示す図である。なお、露光部５１０Ｃ〜５１０Ｋは同一の構成を有するものとする。
【００２３】
図２（ａ）において、５０１は光源部である。５０２はコリメーターレンズであり、レーザ光（光ビーム）を発するレーザ発光手段である光源部５０１から出射されたレーザ光を略平行光束に変換する。５０３は開口絞りであり、通過光束（光量）を制限する。５０４はシリンドリカルレンズであり、副走査方向にのみ所定の屈折力を有するレンズである。シリンドリカルレンズ５０４は、開口絞り５０３を通過した光束を副走査断面内で後述する光偏向器５０５の偏向面５０５ａにほぼ線像として結像させる。
【００２４】
光偏向器５０５は、複数の反射面を有するポリゴンミラー（回転多面鏡）と、モータ５０８と、駆動部５０９を備える。ポリゴンミラーは、モータ５０８及び駆動部５０９によって回転駆動されることで図中矢印Ａ方向に一定速度で回転する。
【００２５】
５０６はｆθ特性を有する光学素子であり、屈折部と回折部とを有している。屈折部は主走査方向と副走査方向とで互いに異なるパワーを有する単一のプラスチック製のトーリックレンズ５０６ａより成る。トーリックレンズ５０６ａの主走査方向の両レンズ面は非球面形状を有する。回折部は主走査方向と副走査方向とで互いに異なるパワーを有する長尺の回折光学素子５０６ｂより成る。
【００２６】
５０７は、画像領域外に設置されたビーム検出センサ（ＢＤセンサ）で主走査方向の書き出しタイミングを決定するためのものである。ＢＤセンサ５０７で信号を受け取った後、所定時間後に画像を書き出すことにより主走査方向の同期をとることができる。
【００２７】
図２（ｂ）は、光偏向器５０５の形状を変更した場合の一例を示す図であり、詳細は後述する。
【００２８】
図３は、図１の画像形成装置におけるモータ５０８の回転速度を制御するための機能ブロックの概略構成図である。
【００２９】
ＢＤセンサ５０７は、光偏向器（以下、「ポリゴンミラー」とも呼ぶ）５０５から反射されたレーザ光を受光したことに応じてＢＤ信号を出力する。即ち、ＢＤセンサ５０７は、ポリゴンミラーの反射面（以下、「ポリゴン面」とも呼ぶ）が替わるごとに１パルスのＢＤ信号を反射面数Ｎ進カウンタ（ポリゴン面数Ｎ進カウンタ）１０１に送出する。反射面数Ｎ進カウンタ１０１は、ＢＤセンサ５０７から受信するＢＤ信号に応じて、反射面数を周期とする信号を変調量算出部１０５と反射面特定部（ポリゴン面特定部）１０３に出力する。
【００３０】
指標検出器１０２ｂは、ポリゴンミラー５０５上に設置された指標１０２ａ（図示の黒点）を検出すると、ポリゴンミラー５０５が１周するごとに１個のパルスを反射面特定部１０３に出力する。反射面特定部１０３は、指標検出器１０２ｂからの信号と反射面数Ｎ進カウンタ１０１からの信号により、反射面を特定することができる。
【００３１】
記憶部（副走査露光位置ずれ量記憶部）１０４には、予め組み立て工程等で測定された反射面毎に発生する副走査方向の露光位置ずれ量に関するデータが、フラッシュＲＯＭ等に反射面特定部１０３で特定された面から順次記憶される。
【００３２】
変調量算出部１０５は、各反射面の副走査方向の露光位置ずれ量に関するデータからモータ速度補正制御をするための変調度合いを算出する処理部である。詳細については後述する。変調量算出部１０５からの算出値は、変調目標設定部１０６に送られる。
【００３３】
目標値切り替えＳＷ１０８は、通常目標設定部１０７と変調目標設定部１０６を切り替えるスイッチである。起動時は、目標値切り替えＳＷ１０８により通常目標設定部１０７に切り替わっており、通常目標設定部１０７で設定された速度信号によりモータ５０８を回転させる。その後、目標値切り替えＳＷ１０８の切り替えが行われ、変調目標設定部１０６で設定された速度信号によりモータ５０８を回転させる。
【００３４】
モータ速度制御部１０９は、通常目標設定部１０７または変調目標設定部１０６からの速度信号に応じてモータ５０８の回転速度の制御を行う。
【００３５】
図４は、モータ５０８の回転速度を制御するための制御ブロック（モータ制御手段）の概略構成図である。
【００３６】
まず、図示の速度制御ループについて説明する。
【００３７】
変調目標設定部１０６は、ポリゴンミラー５０５の１面目からＮ面目までのＢＤ目標周期のＮ個のレジスタ群１０６ａからなる。これを反射面数Ｎ進カウンタ１０１で順次指定し、セレクタ１０６ｂで所望のＢＤ目標周期を設定する処理を行う。
【００３８】
ＢＤセンサ５０７は、タイマからなる速度検出部１１１は、ＢＤセンサ５０７からの信号に応じてＢＤ間隔を測定して速度値に換算して出力する。出力された速度値は、ＢＤ速度目標値ＢＤ＿ＶＲＥＦと比較され、その差分信号（誤差信号）が速度誤差増幅部１１２で増幅され、速度制御信号として出力される。
【００３９】
速度位相補償部１１７は、モータ５０８の動作を安定にさせるための位相補償をかけるところである。通常、速度信号は９０度位相が進んでいて、フィードバックをかけても安定に動作するので、大きく作用させる必要はない。位相余裕の状況に応じて適宜かければよい。
【００４０】
次に、図示の位置制御ループについて説明する。
【００４１】
速度検出部１１１で得られた速度情報は、積分処理部１１８で積分され、実位置値に変換される。同様に、ＢＤ速度目標値ＢＤ＿ＶＲＥＦも位置目標生成部１１９で積分され、ＢＤ目標位置値ＢＤ＿ＰＲＥＦに変換される。ＢＤ目標位置値ＢＤ＿ＰＲＥＦは実位置値と比較され、比較された差分信号（誤差信号）が位置誤差増幅部１２０で増幅され、位置制御信号として出力される。
【００４２】
位置位相補償部１２１は、モータ５０８の動作を安定にさせるための位相補償をかけるところであり、仕様のゲイン余裕、位相余裕を確保する。
【００４３】
以上のようにして得られた速度制御信号と位置制御信号は足し合わされて駆動部５０９に渡される。そして、駆動部５０９によりモータ５０８が回転駆動される。
【００４４】
図示の制御系は、モータ５０８の回転速度が所望の速度に到達していない場合は、速度制御ループ内で、速度を増して所望の速度になるように働き、逆に所望の速度をオーバーしているときには、速度を落として所望の速度になるように働く。このとき、同時に位置制御ループも働き、所望の位置に追従するように位置制御ループも働く。いずれにしても、図３に示す目標値切り替えＳＷ１０８が変調目標設定部１０６側に切り替わると、副走査方向の露光位置ずれ量に対応した補正動作を伴うモータの速度変調制御が実行される。
【００４５】
次に、図３及び図４に示したモータの制御系により実行される、記憶部１０４に記憶された副走査方向の露光位置ずれ量に関するデータから、モータ回転速度の変調制御のためのＢＤ目標値を算出する方法について説明する。
【００４６】
図５は、第１の実施形態におけるＢＤ目標値の算出方法の流れを示すフローチャートである。
【００４７】
本実施形態では、例えば、６００ｄｐｉ、２ビーム、１２面ポリゴンミラー、副走査スポット径７０μｍ、図８（ａ）の表に示すような副走査方向の露光位置ずれ量がある光走査装置を想定する。副走査方向の露光位置ずれ量の単位はμｍである。これらの副走査方向の露光位置ずれ量と上記各パラメータを用いて総露光量を計算したグラフを図６（ａ）に示す。
【００４８】
１２面×２ビーム、計２４個ビームがガウシャン分布をしていると仮定すると、露光位置は副走査方向に図８（ａ）に示す表のようにずれる。つまり、図６（ａ）のグラフのガウシャン分布のピークがグラフ中で左右に振れる。
【００４９】
図６（ａ）のグラフにおいて、副走査方向の露光位置ずれが無いときは１．０の総露光量が得られるが、図８（ａ）に示す表のように、副走査方向の露光位置ずれがあると、総露光量の変動が観測される。図６（ａ）のグラフの総露光量部分を拡大したものを図６（ｂ）の点線で示し、ヒトの視覚感度で補正処理したものを図６（ｂ）の実線で示す。
【００５０】
図６（ｂ）のグラフでは、ヒトの視覚感度で補正処理を行った後でも総露光量の変動が観測される。この総露光量の変動は、ポリゴンミラーが１周する度に繰り返し現れることから濃度が変動し、その結果、濃度むらの原因となる。そこで、ポリゴンミラーの１周分の総光量の変動を考慮して副走査方向の露光位置ずれの補正を行えばよい。
【００５１】
図５において、ステップＳ２０２では、変調量算出部１０５が、記憶部１０４から副走査方向の露光位置ずれ量に関するデータを取得する。本実施形態では、例えば、図８（ａ）に示す１２面ポリゴンミラーの副走査方向の露光位置ずれ量を取得する。
【００５２】
ステップＳ２０３では、変調量算出部１０５は、ステップＳ２０２で取得した１２面ポリゴンミラーの副走査方向の露光位置ずれ量に関するデータをＤＦＴ（離散フーリエ変換）処理し、副走査方向の露光位置ずれ量の基本波成分を抽出する。例えば、図８（ａ）に示す露光位置ずれ量に関するデータに対応する副走査方向の露光位置ずれ量をグラフにしたものが、図７（ａ）に示す実線である。この実線から基本波である点線の成分を抽出するには、ＤＦＴ処理により基本波成分を計算すればよい。ＤＦＴ処理によって得られた基本波成分の振幅量と位相量を図８（ｂ）に示す。
【００５３】
ＤＦＴ処理により得られた図７（ａ）に示す点線は、反射面が変わるごとにずれる露光軌道の基本波成分であり、ヒトの目に敏感な成分の濃度むらを引き起こす要因のひとつとなる。濃度むらを目立たなくさせるためには、点線とは逆の位相でモータを駆動して、副走査方向の露光位置ずれが生じる基本波成分の振幅量が抑制されるようにようにすればよい（理想的に基本波成分の振幅量がゼロになるようにする）。点線と逆位相の波形を図７（ｂ）の一点鎖線に示す。
【００５４】
副走査方向の露光位置ずれがない場合、一点鎖線のような位置になるようにモータを変調して駆動してレーザ露光軌跡を描けば、副走査方向の露光位置ずれがあった場合には、基本波成分のずれが解消されたレーザ露光軌跡を描くことが可能となる。図５のステップＳ２０４は、この軌跡を描くための目標ＢＤ値を算出する処理である。
【００５５】
軌跡を描くためには、図７（ｃ）に示すように、位置を微分して９０度位相を進めた速度成分でモータの回転速度を変調制御すればよい。どのくらい変調すればよいかは、感光体上に描画するプロセススピードＰＳ、反射面数Ｎ、同時描画ビーム数ｍ、分解能などと関係があるので、それらの関係を以下に示す。
【００５６】
まず、６００ｄｐｉの場合、反射面の１面あたりの副走査通過距離ｘ＿ＢＤおよびＢＤ周期ｔ＿ＢＤはそれぞれ下式となる。
【００５７】
ｘ＿ＢＤ＝２５．４／６００×ｍ
ｔ＿ＢＤ＝ＰＳ／２５．４×６００／ｍ
Ｎ面ポリゴンミラーの場合、モータの回転速度ｒは下式となる。
【００５８】
ｒ＝ＰＳ／２５．４×６００／ｍ／Ｎ×６０（ｒｐｍ）
このようなモータを用いて、±１μｍ（±０．００１ｍｍ）、ポリゴンミラーの１周周期の位置変動を与えるためには、副走査方向の位置ｘ＿ｓｕｂを下式に示すようにモータを駆動させる必要がある。
【００５９】
ｘ＿ｓｕｂ（ｔ）＝ｋｄ×ｓｉｎ（２πｆｔ）＋ＰＳ×ｔ
副走査方向の速度ｖ＿ｓｕｂは微分して下式となる。
【００６０】
ｖ＿ｓｕｂ（ｔ）＝ｋｄ×（２πｆ）×ｃｏｓ（２πｆｔ）＋ＰＳ
（ただし、ｋｄ＝０．００１、ｆ＝ｒ／６０／Ｎ）
モータの回転速度を変調したときのＢＤ周期ｔ＿ｍＢＤは下式とすればよい。
【００６１】
ｔ＿ｍＢＤ＝（ｋｄ／（２πｆ）×ｓｉｎ（２πｆｔ）＋１）ｔ＿ＢＤ
変調目標設定部１０６では、このようにして得られたポリゴンミラー各面ごとのＢＤ目標値を図４に示すＮ面めＢＤ目標周期レジスタ１０６ａにセットする（図５のステップＳ２０５）。
【００６２】
図５のステップＳ２０６では、図３に示す目標値切り替えＳＷ１０８が、通常目標設定部１０７側から変調目標設定部１０６側に切り替わる。これ以降、変調目標値に対する制御ループがオンになる。
【００６３】
図５のステップＳ２０７では、目標値切り替えＳＷが切り替わった後、不図示の整定検出部により整定（安定）されたか否かを判定し、整定した後は、プリントのレディ信号を立て（ステップＳ２０８）、プリント開始に備える。
【００６４】
上述した処理により、ＢＤ目標値の速度に追随するモータの速度変調制御が可能になる。
【００６５】
次に、本発明の第１の実施形態における露光量補正の効果について図９（ａ）、図９（ｂ）を参照して説明する。
【００６６】
モータの回転速度変調制御を行った結果、ポリゴンミラー１周周期の副走査方向の露光位置ずれが補正される。補正が行われた場合の総露光量を図９（ａ）に示す。図９（ａ）のグラフの総露光量部分を拡大したものを図９（ｂ）の点線で示し、ヒトの視覚感度で補正処理したものを図９（ｂ）の実線で示す。これらのグラフから低周波の変動が抑制されていることがわかる。ピーク・トゥ・ピークで従来より約４５％低減する。ポリゴンミラー１周周期の副走査方向の露光位置ずれが補正されたことにより、高周波成分の濃度変動のみとなり、バンディングが目立たなくなる。
【００６７】
ところで、本実施形態を有効に活用するためには、ポリゴンミラーを従来のものより低慣性モーメント化にすると応答性が改善される。これは、図２（ｂ）に示すように、ポリゴンミラー５０５を薄肉化にして（ポリゴンミラー６０５）、低慣性モーメント化することにより達成される。
【００６８】
本実施形態では、ＤＦＴ処理で周期（周波数）成分を抽出したが、反射面数が２のべき乗の場合、あるいは、２のべき乗で補間してＦＦＴ処理を用いてもかまわない。ただし、特定の周波数成分のみを算出するのであれば、ＤＦＴ処理のほうが簡便であることが多い。
【００６９】
本実施形態では、ポリゴンミラー１周周期の副走査方向の露光位置ずれの補正を確実に行える形態について説明したが、必ずしも副走査方向の露光位置ずれの補正を確実に行えなくても構わない。ポリゴンミラーの慣性モーメントが大きくて駆動能力が足りず、モータの応答周波数を高く取れない場合には有効である。すなわち、副走査方向の露光位置ずれの補正が半分または１／３程度しかできない場合でも、濃度変動を従来より小さくすることができ、バンディングを目立たなくさせることができるからである。
【００７０】
また、本実施形態により、副走査方向の露光位置ずれ量の規格を緩和することが可能となり、調整時間が短縮され、生産性が向上する。
【００７１】
上記第１の実施形態では、反射面ごとの副走査方向の露光位置ずれ量に関するデータからＤＦＴ処理により、反射面１周周期の露光軌道の基本波成分を抽出する。そして、当該基本波成分と逆の位相でモータの回転速度を調整する。つまり、反射面の副走査方向の露光位置ずれと反対の位置に露光軌道を描くようにモータの回転速度を調整する。これにより、レーザ輝度の補正時の課題であった縦線の歪み、色味変動の課題を解消しつつ、バンディングの補正が可能となる。特に、ヒトの視覚感度の一番敏感な副走査方向のバンディングを目立たなくさせることができ、効果的な補正が可能となる。
【００７２】
［第２の実施形態］
本発明の第２の実施の形態では、図１〜図４に示す構成が上記第１の実施の形態と同じであり、第１の実施の形態と同様の部分については、同一の符号を用いてその説明を省略する。以下に、上記第１の実施の形態と異なる点のみを説明する。
【００７３】
第２の実施形態では、ポリゴンミラー１周の整数分の１の周期の補正方法について説明する。
【００７４】
まず、図１０（ａ）、図１０（ｂ）を用いて、ヒトの視覚感度特性を考えてみる。
【００７５】
図１０（ａ）に示すグラフは、横軸が視野角あたりの濃淡ラインの本数［ｃｙｃｌｅ／ｄｅｇ］、縦軸が視覚感度の相対値であり、最大値１．０で正規化したグラフである。つまり、ヒトの視覚感度は、視野１度あたり５〜６本の濃淡ラインに対して一番感度が高く、それより空間周波数が低くても感度は鈍り、それより空間周波数が高くても感度が鈍ることが分かる。
【００７６】
次に、実際にプリントしたときのラインピッチと視覚感度特性を示す。
【００７７】
図１０（ｂ）に示すグラフは、横軸がラインピッチｎ［Ｌｉｎｅ／ｍｍ］、縦軸が視覚感度の相対値であり、最大値１．０で正規化したグラフである。ただし、視野角は、プリントされた画像上での同一ラインピッチでもヒトの目とプリントされた画像までの距離によって変わるので、図示例では、プリントされた画像までの距離の場合の例である。この視覚特性曲線上に、例えば、６００ｄｐｉ、１２面ポリゴンミラー、２ビーム同時露光のレーザスキャナでの描画を想定して、２×１２＝２４ライン周期（１２面周期）、及びその１／２周期（６面周期）、１／３周期（４面周期）の感度をプロットした。これによると、ポリゴンミラー１周の１２面周期は感度が高く、濃淡の変化を極めて敏感に感じとることが分かる。ポリゴンミラー１周の１２面周期の１／２である６面周期、１／３である４面周期と空間周波数を上げていくにつれて感度は鈍ることがわかる。
【００７８】
図８（ｃ）は、１２面ポリゴンミラーの副走査方向の露光位置ずれ量から、ポリゴンミラー１周の周期と、ポリゴンミラー１周の整数分の１の周期の成分を抽出したＤＦＴ処理の結果を示す表である。ＤＦＴの処理を行うに際して、基本波ではそれほど気にする必要は無いが、２次波、３次波を正確に反映させるには、少なくとも１２個データの４倍の４８個の補間データを用いるのがよい。ここでの算出結果は、４８個の補間データを用いて算出した。３種類の周期の振幅量と位相量が求まったところで、余弦信号を用いて再生する。
【００７９】
ｘ＝Ａ１×ｃｏｓ（２π×ｆ１＋θ１）＋Ａ２×ｃｏｓ（２π×ｆ２＋θ２）＋Ａ３×ｃｏｓ（２π×ｆ３＋θ３）
この信号を微分して速度情報にして、逆位相で駆動するようにすればよい。モータの速度変調制御方法については、第１の実施形態と同様なので省略する。
【００８０】
本発明の第２の実施形態における露光量補正の効果について図１１（ａ）、図１１（ｂ）を参照して説明する。本実施形態では、２次まで補正した場合の効果の例を示す。
【００８１】
モータの回転速度変調を更に高精度に行なった結果、ポリゴンミラー１周周期の副走査方向の露光位置ずれが補正される。補正が行われた場合の総露光量を図１１（ｂ）に示す。第１の実施形態における図９（ｂ）に示すグラフに比べて、より副走査露光方向の位置ずれの補正がされたことにより総露光量変動が抑制されていることがわかる。ピーク・トゥ・ピークで従来より約５５％低減した。
【００８２】
しかしながら、実際のモータ変調制御においては、高周波になればなるほど応答性が低下するので、補正しようとする位置に応答することはできなくなることが想定される。この場合でも、バンディングを抑制することは可能である。位置の補正が半分或いは数分の１程度しかできない場合でも効果は確実にあるからである。
【００８３】
また、本実施形態により、副走査方向の露光位置ずれ量の規格の緩和することが可能となり、調整時間が短縮され、生産性が向上する。
【００８４】
上記第２の実施形態では、副走査方向の露光位置ずれ量に関するデータからポリゴンミラー１周周期の露光軌道の基本波成分とその整数分の１の周期のＮ次成分を抽出する。そして、第１の実施形態と同様に抽出された基本波成分とＮ次成分とに基づいてモータの回転速度を調整する。具体的には、ポリゴンミラー１周周期とその整数分の１の周期の位置ずれと反対の位置に露光軌道を描くようにモータの回転速度を調整する。
【００８５】
また、ヒトの視覚感度のより敏感な副走査方向のバンディングから優先順位をつけて補正することにより、更にバンディングを目立たなくさせる。
【００８６】
［第３の実施形態］
上記第１及び第２の実施形態では、反射面の副走査方向の露光位置ずれと反対の位置に露光軌道を描くようにポリゴンミラーの回転速度を調整する方法について説明した。しかしながら、ポリゴンミラーの回転速度の変調の度合いによっては、主走査方向の全体倍率補正、部分倍率補正が必要となることから、第３の実施形態では、主走査倍率補正の方法について説明する。
【００８７】
従来、主走査方向の全体倍率補正、部分倍率補正方法には、特開２００９−３１６７２号公報、特開２００８−１５５４０９号公報などに記載された技術が提案されている。特開２００９−３１６７２号公報に記載されたものは、ポリゴンミラーではなく、振動ミラーを用いた構成で、従前の主走査ラインの速度を参考に補正するものである。特開２００８−１５５４０９号公報は、光学部の部分倍率の特性を補正するものである。いずれも主走査クロック信号の単位で主走査位置を、ＤＬＬを用いて補正するというものである。ＤＬＬとは、主走査クロック信号をディレイさせた複数個のクロック信号を生成する技術であり、ＤＬＬにより生成された複数個のクロック信号から適切なものを選択して位相をずらすことにより実質的に高分解能のクロック信号を生成できる。この手法の簡単なタイミングチャートを図１２（ａ）、図１２（ｂ）に示す。
【００８８】
図１２（ａ）は、クロック信号の位相をディレイにより順次進めて、クロック信号の周期を微少量短く（周波数は高く）させた信号波形の一例を示す図である。図１２（ｂ）は、クロック信号の位相をディレイにより順次遅らせて、クロック信号の周期を微少量長く（周波数は低く）させた信号波形の一例を示す図である。ＤＬＬを用いることにより、例えば、主走査クロック信号に６０ＭＨｚを使用した場合でも、ディレイによる分解能を１２８にとれば、実質７．７ＧＨｚ相当の分解能で主走査クロック信号を作成することが可能となる。また、ＰＬＬによるクロック信号生成とは異なり、瞬時に所望の周波数を作成できる利点がある。
【００８９】
ここで、本発明と特開２００９−３１６７２号公報、特開２００８−１５５４０９号公報との違いについて説明する。
【００９０】
特開２００８−１５５４０９号公報では、振動ミラーによる走査の帰線期間に補正パラメータを決定し、次の走査線に備えるものであり、ラインごとに補正パラメータの設定が必要である。他方、特開２００８−１５５４０９号公報は、プリントに先立ち補正パラメータを決定し、次の走査線に備えるものであり、温度変動などが無い限り一度設定しておけばよい。本発明では、反射面ごとに補正を行うが、反射面ごとの特性変動は温度変動以外では特に無いので、プリントに先立ち反射面ごとの補正パラメータを事前に決定し、プリント時に反射面に応じた補正制御を選択してプリントすることが可能である。
【００９１】
図１３（ａ）は、本発明の第３の実施形態に係る画像形成装置の露光制御に関連する制御ブロックの概略構成図、図１３（ｂ）は、図１３（ａ）に示す画素クロック補正制御部の概略構成を示すブロック図である。
【００９２】
図１３（ａ）において、ＢＤ周期レジスタ１３１は、反射面ごとの実際の変調速度を設定するレジスタであり、反射面の変調速度の軌跡を示すものである。クロック補正量算出部１３２は、反射面ごとの軌跡から主走査ライン上の主走査クロック補正パラメータを算出するものである。補正パラメータ設定部１３３は、クロック補正量算出部１３２で算出された補正パラメータを設定するところであり、初期主走査クロック信号、画素位置における補正量などからなる。この補正パラメータにより、後述する画素クロック補正制御部１３５にて、主走査ラインの各画素位置の主走査クロック信号が１対１で対応づけられる。補正パラメータは反射面ごとに異なる。そのため、反射面数Ｎ進カウンタ１０１により特定された面に対応する補正パラメータがセレクタ１３４により選択される。
【００９３】
画素クロック補正制御部１３５で生成された主走査クロック信号は、画像データバッファ１３６より送出され、印字データバッファ１３７に一時的に蓄えられた画像データの画素ごとの２値または多値情報とともにＰＷＭ生成部１３８でＰＷＭ化される。補正された主走査クロック信号を用いたＰＷＭ信号がＰＷＭ生成部１３８からレーザ駆動部１３９に送信され、レーザ駆動部１３９によりレーザ発光手段である光源部５０１が駆動される。
【００９４】
図１３（ｂ）において、画素クロック補正制御部１３５は、主走査クロック信号１４１を用いて、モータの変調制御時に適切な主走査クロック信号を生成する回路からなる。クロック補正パラメータレジスタ１４２は、初期周波数と各主走査位置における主走査クロック周波数を決定づけるパラメータからなる。ＢＤセンサ５０７からの信号と主走査クロック信号１４１との入力により同期クロック生成部１４３が、書き出し位置に同期した同期クロック信号を生成する。
【００９５】
補正画素クロック生成部１４５は、同期クロック信号をディレイチェーンにより、同期クロック信号の位相分解能を例えば１２８倍に上げたクロック信号群からなるクロック信号の中から、各主走査位置での主走査クロック周波数を実際に決定づける回路である。補正画素クロック生成部の詳細は、特開２００９−３１６７２号公報、特開２００８−１５５４０９号公報で示される回路と同等に処理できるので詳細な説明は省略する。主走査補正切り替えスイッチ１４６は、本発明の制御を行わない初期動作と本発明の制御を行う補正動作を切り替えるスイッチである。
【００９６】
次に、上述したクロック補正パラメータの生成方法について図１４を用いて説明する。
【００９７】
図１４は、クロック補正パラメータの生成処理の流れを示すフローチャートである。
【００９８】
まず、ステップＳ３０２では、各面の実際のＢＤ速度値が取得される。実際のＢＤ速度値は、図４に示す速度検出部１１１から得ればよい。
【００９９】
ステップＳ３０３では、各面の近似関数またはテーブルを生成する処理であり、各面の各主走査位置での主走査クロック信号を決定するための関数またはテーブルを作成する処理である。ここでの処理の詳細を図１５（ａ）、図１５（ｂ）を用いて説明する。
【０１００】
図１５（ａ）の点線の位置に補正するようにモータの回転速度を変調制御するために、実線のような速度で駆動され、ＢＤは白丸（○）のところで取得される。この白丸と次の白丸までの時間が各面ごとのＢＤ時間であり、６面−７面付近では速度が速くなり、１２面−１付近では速度が遅くなっていることがわかる。主走査クロック信号とモータの回転速度とは比例の関係があり、回転速度が速いところでは、主走査クロック信号の周波数を上げる必要があり、逆に速度が遅いところでは、主走査クロック信号の周波数を下げる必要がある。１０面ポリゴンミラーの挙動を拡大したものを図１５（ｂ）に示す。主走査倍率の算出は、微小区間では直線上にＢＤ速度が変動しているものと仮定して算出しても差し支えない。主走査倍率を補正するには、ＢＤ時間から得られる各主走査位置での速度情報から所定の定数を乗じて主走査クロック周波数を算出すればよい。実際にＤＬＬを用いて主走査クロック周波数を作成するためには、主走査クロック信号の逆数であるクロック周期が必要になる。
【０１０１】
図１５（ｂ）において、細線が主走査クロック周波数の時間変動波形で、太線がクロック周期の時間変動波形である。主走査クロック信号は、ポリゴンミラーの回転速度と同等の波形であり、クロック周期は逆数を取った波形となっている。ここで、ＢＤと次のＢＤ間の間で主走査ラインを描画する。この期間のうち、光学系により異なるが、画像領域は６５〜９０％程度に設定され、残りは非画像領域となる。主走査クロック周期波形上の白丸（○）が書き出し位置で、黒丸（●）が書き終わり位置に相当する。黒丸からの非画像領域は、帰線期間に相当し、この間に次の面の設定に備える猶予時間として使える。ここでは、書き出し（○）の主走査クロック信号を５９．９８ＭＨｚ、書き終わり（●）の主走査クロック信号を５９．７８ＭＨｚとした例を示している。ここでの処理は、主走査位置と主走査クロック信号を関連付ける関数またはテーブルを作成する処理である。テーブルを作成する例を図１６を用いて説明する。
【０１０２】
本実施形態では、書き始め主走査クロック信号５９．９８ＭＨｚ、書き終わり主走査クロック信号５９．７８ＭＨｚ、主走査画素数７００１画素、主走査クロック信号を書き始めから書き終わりにかけて直線状に変動させる場合を想定している。１列目に画素数、２列目に主走査クロック信号、３列目に主走査クロック周期、４列目に主走査メインクロック信号が６０ＭＨｚのときのクロック数を示す。
【０１０３】
４列目のクロック信号は、端数が生じているがこれをディレイによる微少クロック信号で生成する必要がある。ディレイによる微少クロック幅の分解能を１２８とすると、４列目の端数部分を微少クロック信号で現すとどうなるかを示したのが、５列目のΔＤである。主走査位置の１画素目は、ΔＤが０．０４２６８、７００１画素目は、ΔＤが０．４７１０６となる。これは、４列目の端数に１２８を乗ずれば得られる。ここでも端数があるが、このΔＤを足し合わせて、１を超えたところで、微少クロック信号を付加すればよい。つまり、０．０４７１０６の逆数２３画素目あたりで微少クロック信号が付加される。
【０１０４】
６列目は、５列目のΔＤの増分を計算したものである。１画素ごとに６．１０２×１０＾−５のわずかな量ずつΔＤが増加していることがわかる。これは、７００１画素めでも６．１３７×１０＾−５と大きくは変わらないので、本実施形態では、中間値の６．１２×１０＾−５を採用する。このテーブルにより、図１７のような簡単な処理を行う回路ブロックで微少クロック信号を生成できる。
【０１０５】
まず、初期クロック信号１５１をセットし、整数部１５２と小数部分１５３に分け、小数部分１５３は増分レジスタ１５４にセットする。更に、１画素ごとに増加する増々分、ここでは６．１２×１０＾−５をΔＤ増分レジスタ１５５にセットする。増分レジスタ１５４とΔＤ増分レジスタ１５５を加算器１５６で加算し、ΔΣ処理部１５７でΔΣ処理を行う。ΔΣ処理とは、整数部分が発生するたびに微少クロック信号を１つ追加し、整数部分を全体から引くという処理である。
【０１０６】
このようにして、初期周波数、ΔＤ増分のパラメータを算出することができる。
【０１０７】
図１４に戻り、ステップＳ３０４では、上述したパラメータが面ごとに作成され、補正パラメータ設定部１３３にセットされる。ステップＳ３０５では、主走査画素切り替えスイッチ１４６を補正画素クロック生成部１４５側からの信号に切り替えれば、ディレイチェーン１４４と補正画素クロック生成部１４５により生成された主走査クロック信号をＰＷＭ生成部１３８に送出できる。前述したとおり、補正された主走査クロック信号を用いたＰＷＭ信号はレーザ駆動部１３９により光源部５０１を駆動することにより、モータの速度変調の速度変動に対応した主走査ラインを描画することができる。
【０１０８】
本実施形態によって補正された主走査クロック信号の算出結果を図１８に示す。
【０１０９】
図１８において、１列目は主走査位置、２列目〜４列目までが、それぞれ、希望する周波数、周期、積算周期である。５列目〜７列目までが算出された値であり、それぞれ、付加する微少クロック信号、算出周期、算出積算周期である。８列目に算出積算周期での誤差を示す。これによれば、ｎｓｅｃ以下で主走査位置が得られ、希望する位置に画素を描画できることがわかる。
【０１１０】
上記第３の実施形態では、モータの回転速度に応じた主走査主走査の倍率、主走査の部分倍率を補正することにより主走査の位置補正を行う。具体的には、画素を形成するための主走査クロック信号からモータの回転速度に応じた主走査クロック信号を生成する。これにより、主走査方向の位置の歪みを解消でき、主走査方向の位置補正が適切に行なわれ、より高画質を提供することが可能となる。
【０１１１】
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【０１１２】
１０３  反射面特定部
１０４  記憶部
１０５  変調量算出部
１０６  変調目標設定部
１０９  モータ速度制御部
１３３  補正パラメータ設定部
１３５  画素クロック補正制御部
５０５  ポリゴンミラー
５０７  ＢＤセンサ
５０８  モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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