(57)【要約】【課題】スリップ現象の発生を抑制し、また、スリップ状態からの早期復帰を可能とするクレーンの駆動装置、及びクレーンを提供する。【解決手段】走行レール１０７を走行する左右一対の走行部１２に対応して設けられた一対の駆動部２２と、駆動部２２のそれぞれに設けられたインバータ２４からモータ２３への出力電流を検出する一対の検出部３１と、それぞれの駆動部２２と対応する検出部３１で検出された電流に基づいて、それぞれの駆動部２２のインバータ２４を制御する制御部３２とを備え、制御部３２は、検出部３１で検出された電流が、スリップ現象と対応づけて設定された上限値または下限値を超えたか否かを監視し、電流が下限値を超えた場合には、この下限値を超えた駆動部２２のモータ２３に対する加速の速度指令を抑制し、電流が上限値を超えた場合には、上限値を超えた駆動部２２のモータ２３に対する加速の速度指令を抑制する。【選択図】図３
2014156340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷の吊り込みを行う吊込体の左右両側に設けられた走行路上を走行する走行輪を有する一対の走行部と対応し、モータ及び該モータを駆動させるインバータを有する一対の駆動部と、
前記一対の駆動部のそれぞれに設けられた前記インバータから前記モータへと出力する電流を検出する検出部と、
それぞれの前記駆動部と対応して設けられた前記検出部で検出された電流に基づいて、それぞれの前記駆動部の前記インバータを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記検出部で検出された前記電流が、スリップ現象と対応づけて設定された上限値または下限値を超えたか否かを監視し、前記電流がこれら上限値及び下限値を超えた場合には、前記下限値を超えた前記駆動部の前記インバータへ、前記モータに対する加速の速度指令を抑制し、前記電流が前記上限値を超えた場合には、前記上限値を超えた前記駆動部の前記インバータへ、前記モータに対する加速の速度指令を抑制するクレーンの駆動装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記上限値として、一方の前記走行部側に最も大きな荷重による負荷がかかった条件で、前記スリップ現象が生じる値を用いて前記加速の速度指令の抑制を行う請求項１に記載のクレーンの駆動装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記下限値として、一方の前記走行部側に最も小さな荷重による負荷がかかった条件で、前記スリップ現象が生じる値を用いて前記加速の速度指令の抑制を行う請求項１又は２に記載のクレーンの駆動装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記インバータでの前記速度指令として、前記モータの加速を所定時間中止する速度指令を行う請求項１から３のいずれか一項に記載のクレーンの駆動装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記インバータに対する前記速度指令として、前記モータの加速度を徐々に低減した後に加速を中止する速度指令を行う請求項４に記載のクレーンの駆動装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記インバータに対する前記速度指令として、前記モータの加速を中止した後に、徐々に加速度を増加させる速度指令を行う請求項４又は５に記載のクレーンの駆動装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記インバータに対する前記速度指令として、加速度を低減する速度指令を行う請求項１から３のいずれか一項に記載のクレーンの駆動装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記インバータに対する前記速度指令として、前記モータに対して、停止指令を行うか、もしくは前記走行部の走行方向とは逆方向に加速する速度指令を行う請求項１から３のいずれか一項に記載のクレーンの駆動装置。
【請求項９】
前記一対の駆動部は、それぞれの前記モータにおける電流の過負荷耐量値が、前記上限値よりも大きくなっている請求項１から８のいずれか一項に記載のクレーンの駆動装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一項に記載の駆動装置と、
荷の吊り込みを行う吊込体と、
前記吊込体の左右両側に設けられた走行路上を走行する走行輪を有する一対の走行部と、
を備えるクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷の吊り込みを行うクレーンの駆動装置、及びクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
荷の吊り込み（吊り上げや吊り下ろし）に使用されるクレーンとして、例えば港湾の岸壁やコンテナヤード等の屋外、あるいは、工場等の建屋内部等の屋内に設置されて、走行レール上を走行しながら荷を搬送する走行式クレーンが広く知られている。そしてこのような走行クレーンにおいては、走行装置のモータの駆動をインバータによって制御している。
【０００３】
ところで、例えば、吊り荷の荷重、吊り荷の左右の荷重バランス、走行レールの走行面の凍結等による摩擦係数の変化によって、走行輪にスリップが生じることがあり、このようなスリップが生じた場合には、早急に、スリップ状態から復旧させる必要がある。
【０００４】
ここで特許文献１には、スリップの発生等でクレーンが斜行運転状態となった場合に、先行する走行輪の駆動装置で、インバータのストール防止機能によって出力周波数の上昇を停止させてモータの負荷電流を低減することで、斜行運転状態から適正な運転状態へ復帰させる駆動装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−５８５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に開示された駆動装置では、先行する側の走行輪のモータの負荷電流のみの情報によって走行状態の制御を行っている。また、負荷電流が上限を超えて過負荷となった場合に、インバータのストール防止機能によって負荷電流の低減を図っている。このため、走行輪が空転することによってモータのトルクが減少し、モータの負荷電流が低電流状態となった場合には、スリップを判断することができない。また、特にこのような低電流状態に陥ると、スリップからの復旧に時間を要してしまう。インバータは、モータでの負荷電流が低電流（低トルク）状態となったことを検出する機能も備えているが、検出値に応じてモータの負荷電流を調整するものではない。
【０００７】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであって、スリップ現象の発生を抑制し、また、スリップ状態からの早期復帰を可能とするクレーンの駆動装置、及びクレーンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明は以下の手段を採用している。
即ち、本発明に係るクレーンの駆動装置は、荷の吊り込みを行う吊込体の左右両側に設けられた走行路上を走行する走行輪を有する一対の走行部と対応し、モータ及び該モータを駆動させるインバータを有する一対の駆動部と、前記一対の駆動部のそれぞれに設けられた前記インバータから前記モータへと出力する電流を検出する検出部と、それぞれの前記駆動部と対応して設けられた前記検出部で検出された電流に基づいて、それぞれの前記駆動部の前記インバータを制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記検出部で検出された前記電流が、スリップ現象と対応づけて設定された上限値または下限値を超えたか否かを監視し、前記電流が前記下限値を超えた場合には、前記下限値を超えた前記駆動部の前記インバータへ、前記モータに対する加速の速度指令を抑制し、前記電流が前記上限値を超えた場合には、前記上限値を超えた前記駆動部の前記インバータへ、前記モータに対する加速の速度指令を抑制する。
【０００９】
このような駆動装置によると、左右のいずれかの走行部での走行輪が空転し、スリップ現象が発生した場合には、スリップしている側のモータでの負荷が減少するため、インバータからモータへの出力電流が低電流の状態となる。一方で、スリップしていない側の走行部に対応する駆動部のモータでは、負荷が増大し、このモータへの出力電流は過電流の状態となる。そしてこのような状態で走行を継続すると、クレーンが斜行走行してしまうことになる。ここで、このようにスリップ現象が生じる出力電流について、クレーンにおける吊り荷の重量や、吊り込みの左右バランス等の種々の条件を考慮して下限値及び上限値を設定する。そして、左右それぞれのモータへの出力電流がこれら下限値及び上限値を超えた場合に、各々のモータへの加速の速度指令を抑制することで、速やかに左右各々のモータを過電流、低電流状態から通常の状態に復帰させ、左右のモータでの負荷バランスを調整することができる。なお、いずれか一方のモータへの出力電流が上限値、下限値を超えた場合に、両方のモータへの加速の速度指令を抑制してもよい。
【００１０】
また、前記制御部は、前記上限値として、一方の前記走行側に最も大きな荷重による負荷がかかった条件で、前記スリップ現象が生じる値を用いて前記加速の速度指令の抑制を行ってもよい。
【００１１】
このように上限値を設定することで、スリップ現象が最も生じやすい条件を上限として、速度指令の抑制が可能となるため、より確実に左右のモータでの負荷バランスを調整し、スリップ発生の抑制、及び、スリップからの早期復帰によって、通常走行を継続することができる。
【００１２】
さらに、前記制御部は、前記下限値として、一方の前記走行部側に最も小さな荷重による負荷がかかった条件で、前記スリップ現象が生じる値を用いて前記加速の速度指令の抑制を行ってもよい。
【００１３】
このように下限値を設定することで、スリップ現象が最も生じやすい条件を下限として、速度指令の抑制が可能となるため、より確実に左右の走行部での負荷バランスを調整し、スリップ発生の抑制、及び、スリップからの早期復帰によって、通常走行を継続することができる。
【００１４】
また、前記制御部は、前記インバータでの前記速度指令として、前記モータの加速を所定時間中止する速度指令を行ってもよい。
【００１５】
このように、加速度をゼロにする制御、即ち、インバータからモータへの出力電流を抑制して速度を一定にすることで、確実に左右のモータでの負荷バランスを調整し、スリップ現象の発生の抑制、及び、スリップからの早期復帰によって、通常走行を継続することができる。なお、所定時間の経過の後に、スリップから回復した後に再び加速を開始するように制御を行う。
【００１６】
さらに、前記制御部は、前記インバータに対する前記速度指令として、前記モータの加速度を徐々に低減した後に加速を中止する速度指令を行ってもよい。
【００１７】
このように、速度を一定にする前に徐々に加速を中止していくこととなるため、滑らかな制御によって急減速による構成部品への衝撃を軽減でき、また吊り荷への影響を低減することができる。
【００１８】
また、前記制御部は、前記インバータに対する前記速度指令として、前記モータの加速を中止した後に、徐々に加速度を増加させる速度指令を行ってもよい。
【００１９】
このようにすることで、さらに滑らかな制御が可能となり、構成部品への衝撃を軽減でき、また吊り荷への影響を低減することができる。
【００２０】
さらに、前記制御部は、前記インバータに対する前記速度指令として、加速度を低減する速度指令を行ってもよい。
【００２１】
このようにすることで、いきなり加速を中止する場合に比べ、より滑らかな制御が可能となり、構成部品への衝撃を軽減でき、また吊り荷への影響を低減することができる。
【００２２】
さらに、前記制御部は、前記インバータに対する前記速度指令として、前記モータに対して、停止指令を行うか、もしくは前記走行部の走行方向とは逆方向に加速する速度指令を行ってもよい。
【００２３】
このようにすることで、減速が可能となり、さらに早期にスリップからの復帰が可能となる。
【００２４】
また、前記一対の駆動部は、それぞれの前記モータにおける電流の過負荷耐量値が、前記上限値よりも大きくなっていてもよい。
【００２５】
このようにモータパワーに余裕代を持たせることで、スリップが発生していないにもかかわらず、インバータでのストール防止機能によって、モータへの出力電流を抑制してしまうことがなくなる。即ち、このような状態をスリップ発生と制御部で誤検知してしまうことを防止でき、より確実にスリップ発生の抑制、及び、スリップからの早期復帰が可能となる。
【００２６】
さらに、本発明に係るクレーンは、上記の駆動装置と、荷の吊り込みを行う吊込体と、前記吊込体の左右両側に設けられた走行路上を走行する走行輪を有する一対の走行部と、を備える。
【００２７】
このようなクレーンによると、駆動装置によって、左右それぞれでのモータへの出力電流が、スリップ現象に対応する下限値及び上限値を超えた場合に、左右各々のモータへの加速の速度指令を抑制することで、速やかに左右各々のモータを過電流、低電流状態から復帰させ、左右のモータの負荷バランスを調整することができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明のクレーンの駆動装置、及び、クレーンによると、左右両側の駆動部を監視するとともに、これら両側の駆動部へのインバータからの速度指令について制御を行うことで、スリップ現象の発生を抑制し、また、スリップ状態からの早期復帰が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係るクレーンを示す正面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るクレーンの走行部周辺を示す拡大側面図である。
【図３】本発明の実施形態に係るクレーンを簡略化して示す上面図である。
【図４】本発明の実施形態に係るクレーンに関し、モータの速度と電流の時間変化を示すグラフであって、（ａ）は正常走行時を、（ｂ）はスリップ現象の発生時における空転側のモータを制御した場合を、（ｃ）はスリップ現象の発生時における過負荷側のモータを制御した場合を示す。
【図５】本発明の実施形態に係るクレーンを簡略化して示す上面図であって、斜行走行中の状態を示す。
【図６】本発明の実施形態の第一変形例に係るクレーンに関し、スリップ現象の発生から復帰まで、モータを制御した場合の速度の時間変化を示すグラフである。
【図７】本発明の実施形態の第二変形例に係るクレーンに関し、スリップ現象の発生から復帰まで、モータを制御した場合の速度の時間変化を示すグラフである。
【図８】本発明の実施形態の第三変形例に係るクレーンに関し、スリップ現象の発生から復帰まで、モータを制御した場合の速度の時間変化を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態に係るクレーン１について説明する。
図１及び図２に示すように、本実施形態のクレーン１は、建屋１００内の天井１０１付近に配される屋内用の天井クレーンである。具体的には、天井１０１付近における建屋１００の左右方向（図１の紙面に向かって左右方向）の両側部には、同一水平面上で左右方向に直交する前後方向（図１の紙面に向かう方向）に延在する一対の走行レール１０７（走行路）が設けられている。そして、このクレーン１は荷を吊り込んだ状態でこの一対の走行レール１０７上を走行する。
【００３１】
クレーン１は、荷の吊り込みを行うクレーン本体（吊込体）２と、クレーン本体２に取り付けられた走行部１２と、走行部１２を制御することによりクレーン本体２を走行させる駆動装置２１とを備えている。
【００３２】
クレーン本体２は、トロリ４と、トロリ４が載置されたクレーンガーダ６と、トロリ４に設けられた吊り込み手段３とを有している。
【００３３】
トロリ４は、クレーンガーダ６上で、前後方向に延びる回転軸線を中心として回転する複数（本実施形態では四つ）のトロリ走行輪５を有しており、これらトロリ走行輪５が駆動されることによって、クレーンガーダ６上を左右方向に移動する。
【００３４】
吊り込み手段３は、トロリ４から下方に向かって吊り下げられたワイヤ３ｂと、ワイヤ３ｂの先端に取り付けられてワイヤ３ｂの巻き上げによって上方に移動可能に設けられた荷を吊り込む吊り荷用フック３ａとで構成されている。
【００３５】
クレーンガーダ６は、左右方向に延在して建屋１００の左右両側部に架け渡されるガーダ本体８と、ガーダ本体８上に左右方向に延在して設けられたトロリ用走行レール１１と、ガーダ本体８の左右方向両側部に設けられたヨーク９とを有している。そして、トロリ走行輪５は、トロリ用走行レール１１上で転動する。
【００３６】
各ヨーク９は、ガーダ本体８の左右方向の両側部においてガーダ本体８を下方から支持するように設けられており、左右方向に延びるヨークピン１０によってガーダ本体８に連結されている。
【００３７】
走行部１２は、本実施形態では左右方向に二つずつが設けられている。より詳細には、これら走行部１２は、クレーン本体２の左右、前後それぞれの端部に一つずつ設けられている。なお、これら走行部１２は左右に一つずつであってもよく、設置数量は本実施形態の場合に限定されない。
【００３８】
それぞれの走行部１２は、左右方向に延びるトラックピン１４によってヨーク９の下側に取り付けられた本体部１３と、本体部１３に設けられて左右方向に延びる回転軸線を中心として回転する走行輪１５とを有している。
【００３９】
本体部１３は、本実施形態では各走行部１２において前後方向に間隔をあけて二つが設けられ、また各本体部１３では、前後方向に並んで二つの走行輪１５が設けられている。そして、前後に並んだ走行輪１５が走行レール１０７上を転動する。このようにして、クレーン本体２が前後方向に移動可能となっている。
【００４０】
次に、図３を参照して、駆動装置２１について説明する。
駆動装置２１は、走行部１２を走行させるモータ２３を有する駆動部２２と、駆動部２２のモータ２３への出力電流を検出する検出部３１と、検出部３１で検出された電流の値に基づいてモータ２３への出力電流の制御を行う制御部３２とを有している。
【００４１】
駆動部２２は、左右に一対が設けられている。即ち、一方の駆動部２２では、左側の二つの走行部１２における走行輪１５を回転させる専用のモータ２３と、このモータ２３を駆動する専用のインバータ２４とを有し、また同様に、他方の駆動部２２では、右側の二つの走行部１２における走行輪１５を回転させる専用のモータ２３と、このモータ２３を駆動する専用のインバータ２４とを有している。
【００４２】
検出部３１は、インバータ２４からモータ２３への出力電流を検出する電流センサを有しており、検出した電流の大きさに対応した信号を制御部３２へ出力する。この電流センサとしては様々なものを用いることが可能であり、例えば磁気センサ等が挙げられる。
【００４３】
制御部３２は、検出部３１からの電流値に対応した信号を受けるとともに、この電流の値に応じて、インバータ２４からモータ２３への出力電流の大きさを制御するものであり、例えばＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を用いたシーケンス制御を行う。
【００４４】
そして、この制御部３２では、検出部３１で検出された電流の値を監視し、予め設定された上限の閾値（上限値）及び下限の閾値（下限値）と、検出部３１で検出された電流の値とを比較することで、各インバータ２４から各モータ２３への出力電流の値を変化させる。
【００４５】
ここで、トロリ４のクレーンガーダ６上での位置、吊り荷の荷重、吊り荷の左右の荷重バランス、凍結等による走行レール１０７上での摩擦係数の変化等の要因によって、走行部１２において走行輪１５が空転し、スリップ現象が発生することがある。そして、左右いずれかの走行部１２で走行輪１５が空転し、スリップ現象が発生した場合には、空転している側でモータ２３での負荷が減少することになるため、インバータ２４からこのモータ２３への出力電流が低電流の状態となる。一方で、スリップしていない側の走行部１２に対応する駆動部２２のモータ２３では、モータ２３の負荷が増大し、このモータ２３への出力電流は過電流（過トルク）の状態となる。
【００４６】
従って、制御部３２で比較される下限の閾値、上限の閾値については、スリップ現象の発生する条件（例えば吊り荷の荷重、吊り荷の左右の荷重バランス、凍結等による走行レール上での摩擦係数の変化等で決まる条件）を基に算出された値を用いる。
本実施形態では、一例として、このようなスリップ現象が最も発生し易いと考えられる条件でこれら下限の閾値、上限の閾値を設定している。
【００４７】
具体的には、スリップ現象が最も発生し易い条件とは、吊り荷及びトロリ４が左右方向の一方に寄った状態となって、左右の一方の走行部１２に最も大きな荷重が加わり、他方の走行部１２に最も小さな荷重が加わって、荷重のアンバランスが発生している場合の条件である。
【００４８】
そこで本実施形態では、このような条件の下で、スリップ現象が発生せずに通常走行可能となるモータ２３への出力電流の設計値のうち、最小値を下限の閾値とし、最大値を上限の閾値としている。換言すると、この設計値とは、モータ２３への出力電流がこの設計値の最小値よりも小さくなる場合、又は、この設計値の最大値よりも大きくなる場合には、一方の走行部１２に空転が生じてしまう数値のことを意味する。
【００４９】
このようなクレーン１においては、スリップ現象が発生しない通常の走行時には、図４（ａ）に示すように、加速中は、モータ２３での負荷は一定であるため、インバータ２４からモータ２３への出力電流もほぼ一定（所定の変動幅内にある状態）となっている。
【００５０】
ここで、図５に示すように、加速中に左右方向のいずれか一方（本実施形態では、図５の紙面に向かって左側）の走行部１２での走行輪１５が空転し、スリップが発生し、そのまま走行を継続した場合には、他方の走行部１２が一方の走行部１２に対して先行して、クレーン１は斜行走行することになる。
【００５１】
この際、左側の走行部１２では、モータ２３での負荷が減少するため、図４（ｂ）の上段のグラフに示すように、スリップ中はインバータ２４からモータ２３への出力電流が低電流の状態となる。そこで、モータ２３への出力電流が上述した下限の閾値を超えてこの閾値よりも小さくなった時点で、スリップ現象が発生したとして、若しくはスリップ現象の発生のおそれがあるとして、図４（ｂ）の下段に示すように加速を所定時間中断し、モータ２３の速度を一定に保つように、速度指令の抑制を行う。ここで、上記所定時間とは、下限の閾値を超えてこの閾値よりも大きくなった時点、もしくはこの時点からさらに一定時間経過するまでの時間を示し、この所定時間経過後に、再度、加速するように速度制御を行う。
【００５２】
このようにすることで、空転している走行輪１５が、走行レール１０７との間でグリップを回復し、通常走行の状態に回復することが可能となる。
【００５３】
また、右側の走行部１２では、図４（ｃ）の上段に示すように、モータ２３での負荷が増大するため、スリップ中はインバータ２４からモータ２３への出力電流が過電流の状態となる。そこで、モータ２３への出力電流が上限の閾値を超え、この閾値よりも大きくなった時点で、スリップ現象が発生したとして、若しくはスリップ現象の発生のおそれがあるとして、図４（ｃ）の下段に示すように加速を所定時間中断し、モータ２３の速度を一定に保つように加速の速度指令の抑制を行う。ここで、上記所定時間とは、上限の閾値を超えてこの閾値よりも小さくなった時点、もしくはこの時点からさらに一定時間経過するまでの時間を示し、この所定時間経過後に、再度、加速するように速度制御を行う。
このようにすることで、通常走行の状態に回復することが可能となる。
【００５４】
また、下限の閾値、上限の閾値については最もスリップ現象が生じ易い条件で設定しているため、より確実に、スリップ発生の抑制、及び、スリップからの早期復帰が可能となる。
【００５５】
本実施形態のクレーン１によると、左右両側の駆動部２２を監視するとともに、これら両側の駆動部２２へのインバータ２４からの速度指令について制御を行うことで、速やかに左右各々のモータ２３を過電流、低電流状態から復帰させ、左右のモータ２３の負荷バランスを調整することができる。よって、スリップ現象の発生を抑制し、スリップ状態からの早期復帰が可能となり、通常走行、横行を継続することができる。
【００５６】
ここで、駆動部２２におけるモータ２３は、電流の過負荷耐量値が、前記上限の閾値よりも大きくなっていることがより好ましい。このようにモータ２３のパワーに余裕代を持たせることで、スリップ現象が発生していないにもかかわらずインバータ２４でのストール防止機能が作動してしまい、モータ２３への出力電流を抑制してしまうことがなくなる。即ち、このようなストール防止機能が作動することで、スリップ現象が発生したと制御部３２が誤検知してしまうことを防止できる。よって、より確実にスリップ現象の発生の抑制、及び、スリップからの早期復帰が可能となる。
【００５７】
また、いずれか一方のモータ２３への出力電流が上限値、下限値を超えた場合に、両方のモータ２３への加速の速度指令を抑制してもよく、この場合には、さらにスリップ状態からの早期復帰が可能である。
【００５８】
次に、本実施形態の第一変形例について説明する。
第一変形例では、制御部３２でのインバータ２４からモータ２３への加速の速度指令の抑制方法が上述した内容と異なっている。
【００５９】
即ち、図６に示すように、加速中にスリップ現象の発生若しくは発生のおそれがあり、左右各々でのモータ２３への出力電流が下限の閾値、又は上限の閾値を超えた場合に、加速度を徐々に低減した後に、加速を中止し、その後再度加速度を徐々に増加させるような速度指令をインバータ２４に対して行う。
【００６０】
このようにすることで、より滑らかな制御が可能となり、急な加速度変化による構成部品への衝撃を軽減でき、また吊り荷への影響を低減することができる。なお、加速を中止する前の加速度低減の速度指令、加速中止後の加速度増加の速度指令は、いずれか一方のみ採用してもよい。
【００６１】
次に、本実施形態の第二変形例について説明する。
第二変形例では、制御部３２でのインバータ２４からモータ２３への加速の速度指令の抑制方法が上述した内容と異なっている。
【００６２】
図７に示すように、加速中にスリップの発生若しくは発生のおそれがあり、左右各々でのモータ２３への出力電流が下限の閾値、又は上限の閾値を超えた場合に、加速を中止せず、加速度を低減するような速度指令をインバータ２４に対して行う。
【００６３】
このようにすることによっても、急に加速度変化がないため、滑らかな制御が可能となり、構成部品への衝撃を軽減でき、また吊り荷への影響を低減することができる
【００６４】
次に、本実施形態の第三変形例について説明する。
第三変形例では、制御部３２でのインバータ２４からモータ２３への加速の速度指令の抑制方法が上述した内容と異なっている。
【００６５】
図８に示すように、加速中にスリップの発生若しくは発生のおそれがあり、左右各々でのモータ２３への出力電流が下限の閾値、又は上限の閾値を超えた場合に、停止指令を出力する、もしくは走行部１２の走行方向とは逆方向に加速するような速度指令を出力することで、加速を中止し逆に減速するような速度指令をインバータ２４に対して行う。
【００６６】
このようにすることによって、減速が可能となり、さらに早期にスリップ現象からの復帰が可能となる。
【００６７】
以上、本発明の実施形態について詳細を説明したが、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内において、多少の設計変更も可能である。
【００６８】
例えば、クレーン１の走行位置、即ち、走行レール１０７上の前後方向の位置で、モータ２３への出力電流が下限の閾値、上限の閾値を超えた位置、即ちスリップ現象が発生した位置を記録して統計を取っておいてもよい。そしてこの位置で警報を発する警報装置を制御部３２等に備えることで、警報に合わせてクレーン１のオペレータが走行速度を抑えて操作することができ、またこの位置を外してトロリ４の走行を行うことで、安定して横行運転が可能となる。
【００６９】
また、スリップ現象の発生時のモータ２３への出力電流（トルク）から、走行レール１０７での摩擦係数を算出してこれをマップ作成等によって管理することで、摩擦係数が低い位置を見つけることができる。よって、清掃が必要であるとの警告を行ったり、レールに歪み等が生じているか否かを確認して歪み量の補正が可能となるため、スリップ現象を未然に防ぐことができる。
【００７０】
また、上述したスリップの制御を、トロリ用走行レール１１上のトロリ４（吊込体）の走行に適用すること、即ち、横行運転にも適用できる。
【００７１】
さらに、上述の実施形態ではクレーン１は天井クレーンであるとして説明を行ったが、例えば屋外で荷の積み込み、積み下ろしを行う門型クレーンなどにも適用可能である。
【符号の説明】
【００７２】
１…クレーン  ２…クレーン本体（吊込体）  ３…吊り込み手段  ３ａ…吊り荷用フック  ３ｂ…ワイヤ  ４…トロリ  ５…トロリ走行輪  ６…クレーンガーダ  ８…ガーダ本体  ９…ヨーク  １０…ヨークピン  １１…トロリ用走行レール  １２…走行部  １３…本体部  １５…走行輪  ２１…駆動装置  ２２…駆動部  ２３…モータ  ２４…インバータ  ３１…検出部  ３２…制御部  １００…建屋  １０１…天井  １０７…走行レール（走行路）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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