(57)【要約】      （修正有）【課題】本発明は高トルク出力が得られ、薄型で小型化や軽量化を図ることができるとともに、従来、使用されていない空間に減速後の出力軸の回転角度を検出することが可能なアブソリュートセンサを設置して、さらなる小型化を図る。【解決手段】アウターロータ型のモータ２と、このアウターロータ型のモータ２のロータ３の中心部に存在する自由な空間に入り込むエンコーダ収納室５が形成された遊星歯車収納ケース１０と、遊星歯車収納ケース１０内に位置するモータのシャフト１１の回転を遊星歯車２３で減速して出力軸に伝える減速機構と、遊星歯車収納ケース１０のエンコーダ収納室５内に設けた、減速後の減速機構の出力軸２４の回転角度を回転位置情報記録体からの情報に基づいて検出するアブソリュートセンサ２５とで薄型ギヤモータを構成している。【選択図】図１
2014030338.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アウターロータ型のモータと、このアウターロータ型のモータのロータの中心部に存在する自由な空間に入り込むエンコーダ収納室が形成された遊星歯車収納ケースと、この遊星歯車収納ケース内に回転可能に設けられた該遊星歯車収納ケース内に位置する前記モータのシャフトの回転を遊星歯車で減速して出力軸に伝える減速機構と、この減速機構の前記遊星歯車収納ケースのエンコーダ収納室と対応する部位に設けられたアブソリュートセンサに位置情報を与える回転位置情報記録体と、前記遊星歯車収納ケースのエンコーダ収納室内に設けた、減速後の前記減速機構の出力軸の回転角度を前記回転位置情報記録体からの情報に基づいて検出するアブソリュートセンサとからなることを特徴とする薄型ギヤモータ。
【請求項２】
減速機構は遊星歯車収納ケース内に一体となって設けられた遊星キャリアとしてのセンサベースおよびキャリアマウントと、前記遊星歯車収納ケース内に位置する部位のモータのシャフトに固定された太陽歯車と噛み合うように前記センサベースおよびキャリアマウントに支持される複数個の大歯車、この複数個の大歯車の軸心と同じ軸心となるようにそれぞれ設けられた小歯車とからなる遊星２段歯車と、この遊星２段歯車の小歯車と噛み合うとともに、前記遊星歯車収納ケースの内壁面に固定された内歯車と噛み合う、前記センサベースおよびキャリアマウントに支持された複数個の遊星歯車とで構成されていることを特徴とする請求項１記載の薄型ギヤモータ。
【請求項３】
遊星２段歯車の大歯車と小歯車とのギヤ比を整数倍でないものとしたことを特徴とする請求項２記載の薄型ギヤモータ。
【請求項４】
アウターロータ型のモータ、このアウターロータ型のモータのロータの中心部に存在する自由な空間に入り込むエンコーダ収納室が形成された遊星歯車収納ケース、この遊星歯車収納ケース内に回転可能に設けられた該遊星歯車収納ケース内に位置する前記モータのシャフトの回転を遊星歯車で減速して出力軸に伝える減速機構、この減速機構の前記遊星歯車収納ケースのエンコーダ収納室と対応する部位に設けられたアブソリュートセンサに位置情報を与える回転位置情報記録体、前記遊星歯車収納ケースのエンコーダ収納室内に設けた、減速後の前記減速機構の出力軸の回転角度を前記回転位置情報記録体からの情報に基づいて検出するアブソリュートセンサとからなる薄型ギヤモータと、この薄型ギヤモータの遊星歯車収納ケースに一端部が取り付けられた第１のアームと、前記薄型ギヤモータの出力軸に一端部が取り付けられた第2のアームと、前記第１のアームの先端部寄りの部位に取り付けられた、前記薄型ギヤモータ部位が関節部位となるように該関節部位より突出した部位に取り付けられる第１の装着部材と、前記第2のアームの先端部寄りの部位に取り付けられた、前記薄型ギヤモータ部位が関節部位となるように該関節部位より突出した部位に取り付けられる第２の装着部材とからなることを特徴とする薄型ギヤモータを用いた筋力アシスト装置。
【請求項５】
減速機構は遊星歯車収納ケース内に回転するように設けられたエンコーダ収納室と対応する部位にセンサベースを設置したキャリアマウントと、前記遊星歯車収納ケース内に位置する部位のモータのシャフトに固定された太陽歯車と噛み合うとともに、前記遊星歯車収納ケースの内壁面に固定された内歯車と噛み合う、前記キャリアマウントに支持された複数個の遊星歯車とで構成されていることを特徴とする請求項４記載の薄型ギヤモータを用いた筋力アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は高トルク出力を有する薄型ギヤモータおよび該薄型ギヤモータを用いた筋力アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高トルク出力を有するギヤモータは遊星歯車機構を１段、２段と積み重ねて、減速比を獲得する多段式遊星歯車方式がとられている。
しかしながら、このような方式だと高トルク出力は得られるが、小型化・軽量化することができないという欠点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭６４−３５２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は以上のような従来の欠点に鑑み、高トルク出力が得られ、薄型で小型化や軽量化を図ることができるとともに、従来、使用されていない空間に減速後の出力軸の回転角度を検出することが可能なアブソリュートセンサを設置して、さらなる小型化を図ることができる薄型ギヤモータを提供することを目的としている。
また、本発明の他の目的は、このような薄型ギヤモータを用いて、全体として薄型で小型、軽量化を図れる、関節部分の動きのアシストをスムーズに行うことができる薄型ギヤモータを用いた筋力アシスト装置を提供することを目的としている。
【０００５】
本発明の前記ならびにそのほかの目的と新規な特徴は次の説明を添付図面と照らし合わせて読むと、より完全に明らかになるであろう。
ただし、図面はもっぱら解説のためのものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明はアウターロータ型のモータと、このアウターロータ型のモータのロータの中心部に存在する自由な空間に入り込むエンコーダ収納室が形成された遊星歯車収納ケースと、この遊星歯車収納ケース内に回転可能に設けられた該遊星歯車収納ケース内に位置する前記モータのシャフトの回転を遊星歯車で減速して出力軸に伝える減速機構と、この減速機構の前記遊星歯車収納ケースのエンコーダ収納室と対応する部位に設けられたアブソリュートセンサに位置情報を与える回転位置情報記録体と、前記遊星歯車収納ケースのエンコーダ収納室内に設けた、減速後の前記減速機構の出力軸の回転角度を前記回転位置情報記録体からの情報に基づいて検出するアブソリュートセンサとで薄型ギヤモータを構成している。
【０００７】
また、本発明は、アウターロータ型のモータ、このアウターロータ型のモータのロータの中心部に存在する自由な空間に入り込むエンコーダ収納室が形成された遊星歯車収納ケース、この遊星歯車収納ケース内に回転可能に設けられた該遊星歯車収納ケース内に位置する前記モータのシャフトの回転を遊星歯車で減速して出力軸に伝える減速機構、この減速機構の前記遊星歯車収納ケースのエンコーダ収納室と対応する部位に設けられたアブソリュートセンサに位置情報を与える回転位置情報記録体、前記遊星歯車収納ケースのエンコーダ収納室内に設けた、減速後の前記減速機構の出力軸の回転角度を前記回転位置情報記録体からの情報に基づいて検出するアブソリュートセンサとからなる薄型ギヤモータと、この薄型ギヤモータの遊星歯車収納ケースに一端部が取り付けられた第１のアームと、前記薄型ギヤモータの出力軸に一端部が取り付けられた第2のアームと、前記第１のアームの先端部寄りの部位に取り付けられた、前記薄型ギヤモータ部位が関節部位となるように該関節部位より突出した部位に取り付けられる第１の装着部材と、前記第2のアームの先端部寄りの部位に取り付けられた、前記薄型ギヤモータ部位が関節部位となるように該関節部位より突出した部位に取り付けられる第２の装着部材とで薄型ギヤモータを用いた筋力アシスト装置を構成している。
【発明の効果】
【０００８】
以上の説明から明らかなように、本発明にあっては次に列挙する効果が得られる。
（１）請求項１によって、アウターロータ型のモータのロータの中心部に存在する自由な空間に入り込むエンコーダ収納室が形成された遊星歯車収納ケースを用いるとともに、エンコーダ収納室と対応する部位にアブソリュートセンサに位置情報を与える回転位置情報記録体を設ける、かつエンコーダ収納室内に、減速後の出力軸の回転角度を検出することが可能なアブソリュートセンサを設けているので、アブソリュートセンサの設置場所を従来の最終出力側に設けるものと比べ、小型化や薄型化を図ることができる。
（２）請求項２も前記（１）と同様な効果が得られるとともに、減速機構の遊星キャリアとしてのセンサベースおよびキャリアマウントに複数個の遊星２段歯車と、複数個の遊星歯車を支持させることにより、偏荷重が発生した時に軸がぶれたりするのを確実に防止することができるとともに、大きな減速ができ、高トルク出力が得られ、減速部分を薄型で、小型・軽量化を図ることができる。    
（３）請求項３も前記（１）と同様な効果が得られるとともに、遊星２段歯車の大歯車と小歯車のギヤ比を整数倍でないものとしたことにより、減速機構全体の減速比(ギヤ比)を細かく設定することができるため、設計の自由度を大幅に向上することができる。
（４）請求項４、５も前記（１）と同様な効果が得られるとともに、関節部分の動きのアシストをスムーズに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明を実施するための第１の形態の説明用断面図。
【図２】本発明を実施するための第１の形態の平面図。
【図３】本発明を実施するための第１の形態の底面図。
【図４】本発明を実施するための第１の形態の遊星歯車の噛み合い状態の説明図。
【図５】本発明を実施するための第１の形態の遊星２段歯車の説明図。
【図６】本発明を実施するための第１の形態の遊星歯車の取付け状態の平面図。
【図７】図６の７−７線に沿う断面図、
【図８】図７の８−８線に沿う断面図。
【図９】本発明を実施するための第２の形態の説明用断面図。
【図１０】本発明を実施するための第２の形態の平面図。
【図１１】本発明を実施するための第２の形態の使用状態の側面図。
【図１２】本発明を実施するための第２の形態の使用状態の正面図。
【図１３】図１１のＡ部拡大図。
【図１４】本発明を実施するための第３の形態の説明用断面図。
【図１５】本発明を実施するための第３の形態の平面図。
【図１６】本発明を実施するための第３の形態の遊星歯車の取付け状態の平面図。
【図１７】本発明を実施するための第４の形態の説明用断面図。
【図１８】本発明を実施するための第４の形態の平面図。
【図１９】本発明を実施するための第４の形態の減速機構の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面に示す本発明を実施するための形態により、本発明を詳細に説明する。
【００１１】
図１ないし図８に示す本発明を実施するための第１の形態において、１は薄型で、小型・軽量化を図った本発明の薄型ギヤモータで、この薄型ギヤモータ１はアウターロータ型のモータ２と、このアウターロータ型モータ２のロータ３の中心部に存在する自由な空間４に入り込むエンコーダ収納室５が形成されたモータベース６、このモータベース６にプレート７を介して複数のビス８で固定された浅皿状あるいは外周部が半分以上切りかかれた、本発明の実施の形態では外周部が半分以上切りかかれたベアリング収納ケース９とからなる遊星歯車収納ケース１０と、前記モータ２に用いた前記遊星歯車収納ケース１０内に位置するシャフト１１と、このシャフト１１の前記遊星歯車収納ケース１０内に位置する部位に固定された太陽歯車１２と、前記遊星歯車収納ケース１０内に一体となって回転するように設けられた遊星キャリアとしてのセンサベース１３およびキャリアマウント１４、前記遊星歯車収納ケース１０内に位置する部位のモータ2のシャフト１１に固定された太陽歯車１２と噛み合うように前記センサベース１３およびキャリアマウント１４に両端部がボールベアリング１５、１５を介して支持される複数個、本発明の実施の形態では３個の大歯車１６、１６、１６およびこの大歯車１６、１６、１６の軸心と同じ軸心となるようにそれぞれ設けられた小歯車１７、１７、１７とからなる遊星２段歯車１８、１８、１８、この遊星２段歯車１８、１８、１８の小歯車１７、１７、１７と噛み合うとともに、前記遊星歯車収納ケース１０の内壁面１０ａに固定された内歯車１９と噛み合う、前記センサベース１３およびキャリアマウント１４にボルト２０、２０を用いて取付けられた遊星ギヤシャフト２１、２１、２１にボールベアリング２２、２２、２２を介して回転可能に取付けられた遊星歯車２３、２３、２３とで構成された減速機構４１と、この減速機構４１の出力軸となるキャリアマウント１４に必要に応じて一体形成された前記シャフト１１の軸心と同じ軸心となり、かつ前記遊星歯車収納ケース１０より外方へ突出する筒状の出力軸として使用される軸２４と、前記遊星歯車収納ケース１０のエンコーダ収納室５と対応する部位のセンサベース１３に３本のビス３９ａ、３９ａ、３９ａで取り付けられたマグネット取付けリング３９と、このマグネット取付けリング３９に取り付けられたアブソリュートセンサに位置情報を与えるように側面に着磁された回転位置情報記録体としてのリング状のマグネット４０と、前記遊星歯車収納ケース１０のエンコーダ収納室５内の前記リング状のマグネット４０と対応する部位の壁面に設けた、減速後の出力軸と一体的に回転するセンサベース１３の回転角度を検出可能な磁気式のアブソリュートセンサ２５と、前記シャフト１１の下端部寄りの部位と前記遊星歯車収納ケース１０のモータベース６の下端部との間に介装されたボールベアリング２６と、前記遊星歯車収納ケース１０のモータべース６の下部寄りの内壁面６ａと前記センサベース１３の下端部の外壁面１３ａとの間に介装されたボールベアリング２７と、前記軸２４の根元部の外周部と前記遊星歯車収納ケース１０のベアリング収納ケース９との間に介装されたボールベアリング２８と、前記軸��４の根元部の内壁面２４ａと前記シャフト１１の上端部との間に介装されたボールベアリング２９とで構成されている。
【００１２】
なお、前記ロータ３は中心にシャフト１１が固定され、外周に配置されたメインマグネット３０を覆う外筒３１で構成されており、３２は鉄心である。
【００１３】
また、遊星２段歯車１８、１８、１８を用いることにより、同じ減速比とした場合には、普通の１段構成の遊星歯車と比べて、径を３分の１以下に抑えることができるため、外形寸法の小さい減速機構４１にすることができる。
【００１４】
なお、遊星２段歯車１８として、大歯車１６と小歯車１７とのギヤ比を整数倍でないものを使用した場合には、ギヤ比の選択数を格段に増やすことができるため、設計の自由度を大幅に向上することができる。特に、通常であれば最適なトルクが得られるように、モータそのものを変更しなければならないような状況であっても、モータを変更することなく対応することができるため、設計自由度の向上に加えて大幅なコストダウンを図ることができる。
【００１５】
この場合、遊星２段歯車１８に組み立て用の位置合わせ用の印をつけておくことにより、正確且つ簡単に組み立てることができる。
【００１６】
上記構成の薄型ギヤモータ１はモータ２駆動させるとロータ３、シャフト１１が回転する。
【００１７】
このシャフト１１の回転によって、シャフト１１に固定されている太陽歯車１２が回転し、太陽歯車１２の回転によって複数個の遊星２段歯車１８、１８、１８の大歯車１６、１６、１６、小歯車１７、１７、１７が減速回転するとともに、小歯車１７、１７、１７と、内歯車１９と噛み合う遊星歯車２３、２３、２３が回転する。
【００１８】
この遊星歯車２３、２３、２３が内歯車１９に噛み合って回転することにより、遊星キャリアとしてのセンサベース１３およびキャリアマウント１４が回転し、該キャリアマウント１４に一体形成されている軸２４が回転する。
【００１９】
このため、モータ２のシャフト１１の回転は、太陽歯車１２と遊星２段歯車１８、１８、１８の大歯車１６、１６、１６との噛み合いおよび、遊星２段歯車１８、１８、１８の小歯車１７、１７、１７と遊星歯車２３、２３、２３との噛み合い関係で減速できるため、減速の範囲を大きく設定することができるとともに、遊星２段歯車１８、１８、１８を用いることにより、歯車の強度を持たせた状態で、薄型で小型・軽量化を図ることができる。
【００２０】
また、遊星歯車収納ケース１０のアウターロータ型のモータ２のロータ３の中心部に存在する自由な空間４に入り込むエンコーダ収納室５内に配置されたアブソリュートセンサ２５、エンコーダ収納室５内の該アブソリュートセンサ２５と対応する部位のセンサベース１３にマグネット取付けリング３９を介して取り付けられたリング状のマグネット４０によって、減速後の出力軸の回転角度を検出することができる。
【００２１】
なお、アブソリュートセンサ２５としては、ここに示した磁気式の他に、光学式や静電容量式、接点式等、他の方式のセンサを用いることもできる。その場合には、アブソリュートセンサ２５に位置情報を与える回転位置情報記録体も、その方式に合わせてスリット円盤等に適宜変更する。
【００２２】
また、高トルク出力を必要とする等、歯車に負担が掛かる場合には、オイル等の潤滑剤を用いることが一般的であるが、このオイル等の潤滑剤を用いる場合には、オイル飛散等が発生するため、該オイルの飛散等があっても正確に検出することができる磁気式のアブソリュートセンサ２５を用いることが好ましい。
【００２３】
以上のように構成された、薄型ギヤモータ１は内歯車１９を固定することによりキャリアマウント１４を出力軸としたものであるが、遊星キャリアとしてのキャリアマウント１４およびセンサベース１３を固定することにより、内歯車１９を出力軸となるように構成することができる。
【００２４】
このように、内歯車１９を出力軸とする場合には、この内歯車１９と一緒に回転するようにアブソリュートセンサ２５をエンコーダ収納室５内に配置する必要がある。
【００２５】
なお、遊星歯車２３、２３、２３を省略して、遊星２段歯車１８、１８、１８の小歯車１７、１７、１７と内歯車１９とが直接噛み合うように構成しても良い。    この場合には、減速機構４１の直径を更に小さくすることができる。
【００２６】
(発明を実施するための異なる形態)
次に、図９ないし図１９に示す本発明を実施するための異なる形態につき説明する。なお、これらの本発明を実施するための異なる形態の説明に当って、前記本発明を実施するための第１の形態と同一構成部分には同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００２７】
図９ないし図１３に示す本発明を実施するための第２の形態において、前記本発明を実施するための第１の形態と主に異なる点は、ベアリング収納ケース９に
軸２４をボールベアリング２８を介して回動可能に取り付けた薄型ギヤモータ１Ａを用いるとともに、該薄型ギヤモータ１Ａのキャリアマウント１４に一端部を複数本のビス３４、３４、３４で固定した第１のアーム３３と、ベアリング収納ケース９に一端部を複数本のビス３４、３４で固定した第２のアーム３５と、前記第１のアーム３３の先端部寄りの部位に取り付けられた、前記薄型ギヤモータ１部位が関節部位となるように該関節部位より突出した部位に取り付けられるベルトなどの第１の装着部材３６と、前記第2のアーム３５の先端部寄りの部位に取り付けられた、前記薄型ギヤモータ１部位が関節部位となるように該関節部位より突出した部位に取り付けられるベルトなどの第２の装着部材３７とを用いて薄型ギヤモータ1を用いた筋力アシスト装置３８にした点で、このように構成した、薄型ギヤモータを用いた筋力アシスト装置３８にすることにより、大腿部と下腿部、腰部と大腿部、上腕部と前腕部等に装着して使用することができる。
【００２８】
また、前記第2のアーム３５の先端部に第２の薄型ギヤモータ１のキャリアマウント１４を固定し、該第２の薄型ギヤモータ１のベアリング収納ケース９に腰部に取り付けることができるベルト等の装着部材を用いたアームを取り付けることにより、腰部と大腿部、さらに下腿部に取り付けて使用することができる薄型ギヤモータ1を用いた筋力アシスト装置にすることができる。
【００２９】
図１４ないし図１６に示す本発明を実施するための第３の形態において、前記本発明を実施するための第１の形態と主に異なる点は、大歯車１６、１６、１６がセンサベース１３側に位置するように遊星２段歯車１８、１８、１８をセンサベース１３とキャリアマウント１４との間に配置した点で、このように構成した薄型ギヤモータ１Ｂにしても、前記本発明を実施するための第１の形態と同様な作用効果が得られるとともに、遊星歯車２３、２３、２３がキャリアマウント１４近くに配置されることから、その分キャリアマウント１４の厚さを薄くすることができる。
【００３０】
図１７ないし図１９に示す本発明を実施するための第４の形態において、前記本発明を実施するための第１の形態と主に異なる点は、遊星歯車収納ケース１０内に回転するように設けられたキャリアマウント１４と、前記遊星歯車収納ケース１０内に位置する部位のモータ２のシャフト１１に固定された太陽歯車１２と噛み合うとともに、前記遊星歯車収納ケース１０の内壁面に固定された内歯車１９と噛み合う、前記キャリアマウント１４に支持された複数個の遊星歯車２３Ａ、２３Ａ、２３Ａとからなる減速機構４１Ａを用いるとともに、エンコーダ収納室５の内底面にアブソリュートセンサ２５を設置し、エンコーダ収納室５と対応する部位に位置するようにキャリアマウント１４にセンサベース１３Ａをセンサベース取付けピン４２、４２、４２で取付け、該センサベース１３Ａにアブソリュートセンサ２５に位置情報を与えるように底面に着磁されたリング状のマグネット４０Ａ設置した点で、このように構成した薄型ギヤモータ１Ｃにしても前記本発明を実施するための第１の形態と同様な作用効果が得られる。
【００３１】
さらに、センサベース１３Ａをセンサベース取付けピン４２、４２、４２で取り付けるのではなく、前記本発明を実施するための第１の形態と同様に、遊星ギヤシャフト２１、２１、２１を利用して、キャリアマウント１４とセンサベース１３Ａとを取り付けてもよい。
【００３２】
また、本発明を実施するための第１の形態と同様に、内歯車１９を出力軸とすることもできる。
【００３３】
このように、遊星ギヤシャフト２１、２１、２１を回転伝達部材として共用することにより、部材を削減することができるとともに、遊星歯車２３、２３、２３を、キャリアマウント１４とセンサベース１３Ａによる両持ち構造とすることができるため、偏荷重が発生しても軸ぶれ等を防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明は高トルク出力を有する薄型ギヤモータおよび該薄型ギヤモータを用いた筋力アシスト装置を製造する産業で利用される。
【符号の説明】
【００３５】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ：薄型ギヤモータ、
２：アウターロータ型のモータ、
３：ロータ、      ４：空間、
５：エンコーダ収納室、    ６：モータベース、
７：プレート、      ８：ビス、
９：ベアリング収納ケース、  １０：遊星歯車収納ケース、
１１：シャフト、      １２：太陽歯車、
１３、１３Ａ：センサベース、  １４：キャリアマウント、
１５：ボールベアリング、    １６：大歯車、
１７：小歯車、      １８：遊星２段歯車、
１９：内歯車、      ２０：ボルト、
２１：遊星ギヤシャフト、    ２２：ボールベアリング、
２３：遊星歯車、                ２４：出力軸、
２５：アブソリュートセンサ、  ２６：ボールベアリング、
２７：ボールベアリング、    ２８：ボールベアリング、
２９：ボールベアリング、    ３０：メインマグネット、
３１：外筒、        ３２：鉄心、
３３：第１のアーム、    ３４：ビス、
３５：第２のアーム、          ３６：第１の装着部材、
３７：第２の装着部材、        
３８：薄型ギヤモータを用いた筋力アシスト装置、
３９：マグネット取付けリング、
４０、４０Ａ：リング状のマグネット、
４１、４１Ａ：減速機構。
【図１】
2014030338.tif 000003
【図２】
2014030338.tif 000004
【図３】
2014030338.tif 000005
【図４】
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【図５】
2014030338.tif 000007
【図６】
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【図７】
2014030338.tif 000009
【図８】
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【図９】
2014030338.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2014030338.tif 000013
【図１２】
2014030338.tif 000014
【図１３】
2014030338.tif 000015
【図１４】
2014030338.tif 000016
【図１５】
2014030338.tif 000017
【図１６】
2014030338.tif 000018
【図１７】
2014030338.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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