(57)【要約】【課題】ケーブルの撓みを規制することで周囲との干渉によるケーブルの破断を防止する。【解決手段】  ロボット１００は、ロボットアーム１０１と、ロボットアーム１０１のフレーム１１１，１１２の側面１１１ａ，１１２ａに沿って配置されたケーブル１０２と、を備えている。ロボット１００は、ケーブル１０２をフレーム１１１の側面１１１ａに固定する固定部材１１４と、ケーブル１０２をフレーム１１２の側面１１２ａに固定する固定部材１１５と、備えている。ロボット１００は、ケーブル１０２の固定部材１１４と固定部材１１５との間の部分を保持する保持部材１１７を備えている。ロボット１００は、保持部材１１７が関節軸１１３の軸方向と平行な方向へ移動するのを規制し、且つ保持部材１１７がケーブル１０２の屈曲動作に追従して関節軸１１３の軸方向と直交する方向へ移動可能に保持部材１１７を支持する支持機構１１８を備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１フレーム、及び前記第１フレームに関節軸まわりに旋回可能に連結された第２フレームを有するロボットアームと、
前記第１及び第２フレームの側面に沿って配置されたケーブルと、
前記ケーブルを前記第１フレームの側面に固定する第１固定部材と、
前記ケーブルを前記第２フレームの側面に固定する第２固定部材と、
前記ケーブルの前記第１固定部材と前記第２固定部材との間の部分を保持する保持部材と、
前記保持部材が前記関節軸の軸方向へ移動するのを規制し、且つ前記保持部材が前記ケーブルの屈曲動作に追従して前記関節軸の軸方向と直交する方向へ移動可能に前記保持部材を支持する支持機構と、を備えたことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記支持機構は、前記関節軸と平行な軸線まわりに揺動自在に前記第１フレームの側面に支持された揺動部材を有し、
前記保持部材は、前記揺動部材に固定されていることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記保持部材は、前記揺動部材において前記軸線よりも前記関節軸に近接した位置に固定されていることを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記支持機構は、
前記関節軸と平行な第１軸線まわりに揺動自在に前記第１フレームの側面に支持された第１揺動部材と、
前記第１軸線とは異なり、且つ前記関節軸と平行な第２軸線まわりに揺動自在に前記第１揺動部材に支持された第２揺動部材と、を有し、
前記保持部材は、前記第２揺動部材に固定されていることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記第２揺動部材は、前記第１揺動部材において前記第１軸線よりも前記関節軸に近接した位置で揺動自在に支持されていることを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記支持機構は、
前記保持部材により前記ケーブルが固定される被固定面が形成された被固定部、及び前記被固定部から前記軸方向と直交する方向へ突出し、前記第１及び第２フレームのうちいずれか一方のフレームの側面に面接触する鍔部を有する移動体と、
前記鍔部を前記一方のフレームの側面と挟んで支持すると共に、前記鍔部との間に前記移動体が前記一方のフレームの側面に沿って移動するのを許容する空隙を有して前記一方のフレームの側面に固定され、前記被固定部との干渉を回避する開口部が形成された支持部材と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記被固定面が、前記開口部の開口面積よりも大きい面積に形成されていることを特徴とする請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記空隙が平面視で長円形状であることを特徴とする請求項６又は７に記載のロボット。
【請求項９】
前記第１固定部材及び前記第２固定部材は、前記ロボットアームが所定の姿勢となる状態で、前記ケーブルの前記第１固定部材と前記第２固定部材との間の部分が直線状となるように配置されていることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記所定の姿勢は、前記第１フレームに対する前記第２フレームの旋回可能範囲のうち、前記第２フレームが前記旋回可能範囲の中心に位置する姿勢であることを特徴とする請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
第１フレーム、及び前記第１フレームに関節軸まわりに旋回可能に連結された第２フレームを有するロボットアームと、
前記関節軸の軸方向に前記第１及び第２フレームを貫通すると共に、前記第１及び第２フレームの外側又は内側の側面に沿って配置されたケーブルと、
前記ケーブルを前記第１フレームの側面に固定する第１固定部材と、
前記ケーブルを前記第２フレームの側面に固定する第２固定部材と、
前記ケーブルの前記第１固定部材と前記第２固定部材との間の部分であって、前記関節軸を軸方向に通過する部分を保持する保持部材と、
前記保持部材が前記関節軸の軸方向と直交する方向へ移動するのを規制すると共に、前記保持部材が前記軸方向へ移動可能且つ前記関節軸まわりに回転可能に前記保持部材を支持する支持機構と、を備えたことを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１フレームと第２フレームとが関節軸まわりに旋回可能に連結されたロボットアームを備え、ロボットアームの側面にケーブルを這わせてロボットアームにケーブルを固定したロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットの関節部には、電源線や信号線、エア配管等のケーブルが配設されている。関節部の回転に伴って、ケーブルは曲げや捩りの力を受けて変形するが、その際に撓みが生じることで周辺装置と繰り返し衝突して摺動することで損傷することがある。特にケーブルがエア配管の場合は、小さい曲率で折れ曲がることでエア圧力が変動したり、傷からエアが外部へ漏れだしたりすることもある。
【０００３】
産業用ロボットの関節部の配線において、一般的には関節部の回転とともにケーブルが捩じれるように配線している。しかし、ケーブルを捩じらせるためにはケーブルを回転軸方向へ立体的に配設する必要があり、関節構造が大型化してしまう問題があった。そこで、一部の産業用ロボットでは、関節部の外側にケーブルを這わせて、関節部の回転に追従してケーブルも屈曲する構成にしている。
【０００４】
また、関節部の両端、即ち第１及び第２フレームの側面において、板ばねで構成されたブラケットによりケーブルを支持させることで、固定位置を変位及び傾き可能にしているものも提案されている（特許文献１参照）。これによって、ケーブルの張力の張り過ぎによる損傷と、撓みによる周辺装置との接触を防いでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−３４５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記特許文献１では、ブラケットが弾性変形するため、関節部の回転に伴うケーブルの動きをブラケットで固定することができず、ブラケットの弾性変形に伴ってケーブル全体が動いてしまうことがある。このようにケーブル全体が移動してしまうと、コネクタ等の接続部に力が作用して、ケーブルが接続部において外れることがある。
【０００７】
したがって、ケーブルは、各フレームの側面に固定する必要がある。しかし、各フレームの側面に沿ってケーブルを這わせると、関節軸まわりの屈曲動作でケーブルに曲げが生じ、ケーブルが関節軸の軸方向に撓むことがある。このようにケーブルが関節軸の軸方向に撓むと、周辺装置へ繰り返し衝突したり摺動したりする。
【０００８】
そこで、ケーブルが周辺装置に接触しないようにロボットを周辺装置から離れた場所に設置する対策もあるが、設置スペースが大きくなる問題がある。また、ケーブルがロボットアーム自身に繰り返し接触することもあり、ロボットを周辺装置から離れた場所に設置するだけでは、ケーブルの損傷を防止することはできなかった。
【０００９】
そのため、ケーブルをケーブルベア（登録商標）やジャバラ等の外装カバーで覆うことで、ケーブルがロボットアームや周辺装置に直接接触しないようにして、ケーブルの損傷を防ぐ対策が考えられる。
【００１０】
しかし、これらを外装カバーに実装するスペースが大きくなってしまうため、ロボットが大型化する問題がある。また、外装カバーの内部でケーブルに撓みが生じると、外装カバーの内壁と繰り返し接触することになるので、ケーブルの損傷を効果的に防止することはできなかった。
【００１１】
そこで、本発明は、ケーブルの撓みを規制することでケーブルの損傷を防止するロボットを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明のロボットは、第１フレーム、及び前記第１フレームに関節軸まわりに旋回可能に連結された第２フレームを有するロボットアームと、前記第１及び第２フレームの側面に沿って配置されたケーブルと、前記ケーブルを前記第１フレームの側面に固定する第１固定部材と、前記ケーブルを前記第２フレームの側面に固定する第２固定部材と、前記ケーブルの前記第１固定部材と前記第２固定部材との間の部分を保持する保持部材と、前記保持部材が前記関節軸の軸方向へ移動するのを規制し、且つ前記保持部材が前記ケーブルの屈曲動作に追従して前記関節軸の軸方向と直交する方向へ移動可能に前記保持部材を支持する支持機構と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ケーブルに局所的に力が集中するのを防ぐことができ、ケーブルの損傷を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボットの概略構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るロボットの概略構成を示す部分斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態における保持部材及び支持機構の概略構成を示す説明図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係るロボットを示す模式図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係るロボットを示す模式図である。
【図６】比較例におけるロボットを示す模式図である。
【図７】比較例におけるロボットを示す模式図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る、ケーブル上の点の軌道とその近似円を示す説明図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る、ケーブルの向きと保持部材の向きを示す説明図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係るロボットの保持部材及び支持機構を示す斜視図である。
【図１１】本発明の第３実施形態に係るロボットを示す模式図である。
【図１２】本発明の第４実施形態に係るロボットを示す模式図である。
【図１３】図１２のＡ−Ａ線に沿うロボットの部分断面図である。
【図１４】ロボットアームの第２フレームが第１フレームに対して旋回動作した際の模式図である。
【図１５】本発明の第５実施形態に係るロボットを示す模式図である。
【図１６】本発明の第６実施形態に係るロボットの要部を示す説明図である。
【図１７】本発明の第７実施形態に係るロボットの要部を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１６】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットの概略構成を示す斜視図である。なお、図１中、紙面右手前方向をＸ方向、紙面左手前方向をＺ方向そして紙面上方向をＹ方向としている。これらＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向は、互いに直交している。また、図２は、本発明の第１実施形態に係るロボットの概略構成を示す部分斜視図である。図１に示すロボット１００は、産業用ロボットであり、６軸のロボットアーム１０１と、ロボットアーム１０１の先端に設けられたエンドエフェクタ（例えばロボットハンド）８８と、ロボットアーム１０１の外側の側面に這わせたケーブル１０２とを備えている。
【００１７】
ロボットアーム１０１は、長手部材からなる第１フレーム（第１リンク）であるフレーム１１１と、長手部材からなる第２フレーム（第２リンク）であるフレーム１１２とを有している。フレーム１１１の先端とフレーム１１２の基端とは、関節軸１１３で連結されている。これにより、フレーム１１２は、フレーム１１１に対して関節軸１１３まわりに旋回可能となっている。フレーム１１２はフレーム１１２内に設けられた不図示のモータにより関節軸１１３まわりにフレーム１１１に対して±９０°の旋回運動を行う。
【００１８】
また、ロボットアーム１０１は、床面Ｆに固定され、フレーム１１１の基端を支持する基礎部分であるベース８１を有している。ベース８１内には、フレーム１１１を関節軸５４まわりに±１８０°の回転動作を行わせる不図示のモータが設けられている。
【００１９】
また、ロボットアーム１０１は、フレーム１１２に関節軸５６まわりに旋回可能に連結されたフレーム８４、及びフレーム８４に関節軸５７まわりに回転可能に連結されたフレーム８５を有している。また、ロボットアーム１０１は、フレーム８５に関節軸５８まわりに旋回可能に連結されたフレーム８６、及びフレーム８６に関節軸５９まわりに回転可能に連結されたフレーム８７を有している。
【００２０】
フレーム８４は、フレーム１１２内に設けられた不図示のモータにより関節軸５６まわりに±９０°の旋回運動を行う。フレーム８５は、フレーム８４内に設けられた不図示のモータにより関節軸５７まわりに±１８０°の回転運動を行う。フレーム８６は、フレーム８５内に設けられた不図示のモータにより関節軸５８まわりに±９０°の旋回運動を行う。フレーム８７は、フレーム８６内に設けられた不図示のモータにより関節軸５９まわりに±１８０°の回転運動を行う。エンドエフェクタ８８は、フレーム８７に取付けられ、エンドエフェクタ８８内に設けられた不図示のモータにより駆動され、不図示の対象物を把持または解放することができる。
【００２１】
ロボットアーム１０１は、フレーム１１１，１１２，８４，８５，８６，８７がそれぞれ旋回運動又は回転運動を行う構成であるため、直線運動を行う構成に比べロボットアーム１０１が占有する空間を小さくできる。またフレーム１１１，１１２，８４，８５，８６，８７はそれぞれ独立して運動を行うことができるため、ロボットアーム１０１の先端は６自由度の姿勢をとることができる。
【００２２】
フレーム１１１、フレーム１１２、フレーム８４、フレーム８５、フレーム８６、フレーム８７及びエンドエフェクタ８８を駆動するそれぞれのモータには、ケーブルによって電力及び制御信号が供給されている。ケーブルはロボットアーム１０１の外部に設けられた不図示の制御装置からベース８１に接続され、各フレームを通過して各モータに接続される。例えばフレーム１１２内に設けられたモータに接続する場合、ベース８１に接続されたケーブル１０２がフレーム１１１内を通過し外部に引き出される。外部に引き出されたケーブル１０２はフレーム１１１の側面に沿ってフレーム１１２側へ配線される。そして、ケーブル１０２は、フレーム１１２内に引き込まれ、フレーム１１２内に設けられた不図示のモータに接続される。
【００２３】
図２に示すように、フレーム１１１は、側面１１１ａを有しており、フレーム１１２は、側面１１２ａを有している。側面１１１ａと側面１１２ａとは、同一平面上にある。側面１１１ａは、フレーム１１１の外側の面であり、側面１１２ａは、フレーム１１２の外側の面である。側面１１１ａは、法線が関節軸１１３の軸線に平行となる面であり、側面１１２ａは、法線が関節軸１１３の軸線に平行となる面である。つまり、側面１１１ａ，１１２ａは、関節軸１１３に垂直な面である。
【００２４】
なお、側面１１１ａと側面１１２ａとは、同一平面上からずれている場合であってもよく、また、側面１１１ａ，１１２ａは、関節軸１１３に垂直な面でなく、垂直状態からずれている場合であってもよい。
【００２５】
ケーブル１０２は、側面１１１ａ及び側面１１２ａに沿って長手方向に延びるように配置されている。ケーブル１０２は、電力線、信号線、エア配管等のいずれか又はこれらを組み合わせて構成され、その両端は、不図示の制御機器やモータ等にコネクタ等の接続部を介して接続される。
【００２６】
本第１実施形態では、ロボット１００は、ケーブル１０２を保持する保持部材１１７と、保持部材１１７を支持する支持機構１１８と、を備えている。支持機構１１８は、保持部材１１７が関節軸１１３の軸方向（Ｚ方向）へ移動するのを規制し、且つ保持部材１１７がケーブル１０２の屈曲動作に追従して関節軸１１３の軸方向に対して直交する方向（Ｘ，Ｙ方向）へ移動可能に保持部材１１７を支持する。
【００２７】
フレーム１１１の側面１１１ａには、着脱可能なパネル１３１が取り付けられており、支持機構１１８は、パネル１３１を介して側面１１１ａに固定されている。本第１実施形態では、支持機構１１８は、パネル１３１に取り付けられている。第１固定部材である固定部材１１４と支持機構１１８とがパネル１３１に着脱可能になっており、ケーブル１０２の太さや剛性により、固定部材１１４及び支持機構１１８を容易に変更できる。
【００２８】
ケーブル１０２は、第１固定部材である固定部材１１４によってフレーム１１１の側面１１１ａにパネル１３１を介して固定され、第２固定部材である固定部材１１５によってフレーム１１２の側面１１２ａに固定されている。具体的に説明すると、ケーブル１０２の一部分は、固定部材１１４とフレーム１１１の側面１１１ａ（パネル１３１）とで挟み込まれることで、側面１１１ａに固定されている。また、ケーブル１０２の他の一部分は、固定部材１１５とフレーム１１２の側面１１２ａとで挟み込まれることで、側面１１２ａに固定されている。本第１実施形態では、ケーブル１０２は、ロボットアーム１０１の屈曲動作（フレーム１１１に対するフレーム１１２の旋回動作）でケーブル１０２全体が移動することなく、固定部材１１４，１１５でロボットアーム１０１に固定されている。したがって、ケーブル１０２と制御機器やモータ等との接続部に引っ張り力が作用するのを防止でき、接続部においてケーブル１０２が制御機器やモータ等から外れるのを防止することができる。
【００２９】
このとき、ケーブル１０２は、ロボットアーム１０１が所定の姿勢であるときに、ケーブル１０２における固定部材１１４に固定されている部分と固定部材１１５に固定されている部分との間の部分が直線状となるように固定されている。本第１実施形態において、所定の姿勢とは、フレーム１１１の長手方向の軸線とフレーム１１２の長手方向の軸線とが平行になる基準姿勢である。
【００３０】
図３は、本発明の第１実施形態における保持部材及び支持機構の概略構成を示す説明図であり、図３（ａ）は、保持部材及び支持機構の断面図、図３（ｂ）は、保持部材及び支持機構の斜視図である。
【００３１】
支持機構１１８は、関節軸１１３に対して平行に設けられた回転軸１２１と、回転軸１２１に固定され、回転軸１２１の軸線Ｃ１まわりに揺動自在にフレーム１１１の側面１１１ａに支持された揺動部材である揺動板１２２と、を有している。揺動板１２２は、パネル１３１（側面１１１ａ）に接触しないようにパネル１３１（側面１１１ａ）に対して間隔をあけて回転軸１２１に支持されている。揺動板１２２は、剛体で形成されており、ケーブル１０２の撓み力では変形しないか、或いは変形してもパネル１３１（側面１１１ａ）に接触しない程度である。これにより、ケーブル１０２に屈曲が生じても、揺動板１２２はパネル１３１（側面１１１ａ）に接触しない。
【００３２】
保持部材１１７は、揺動板１２２において軸線Ｃ１よりも関節軸１１３の軸線に近接した位置に、締着具であるボルト１２５で固定され、ケーブル１０２における固定部材１１４と固定部材１１５との間の一部分を揺動板１２２と挟むことで保持している。ケーブル１０２における撓み力が大きく発生するのは、関節軸１１３近傍であり、この部分を保持部材１１７で保持することで、ケーブル１０２の撓みを効果的に防止することができる。
【００３３】
フレーム１１１に固定されたパネル１３１には、段付の孔が形成されており、第１の転がり軸受１３２ａと第２の転がり軸受１３２ｂとが、図３（ａ）のように、対向して適度な公差でパネル１３１に嵌め込まれている。
【００３４】
転がり軸受１３２ａ，１３２ｂには、回転軸１２１が挿入されており、回転軸１２１の一端は揺動板１２２とかしめ加工によって一体となっている。回転軸１２１の他端は転がり軸受１３２ａ，１３２ｂから抜け落ちないように、転がり軸受１３２ａ，１３２ｂの内輪とボルト１３３とワッシャ１３４とによって固定されている。
【００３５】
また、回転軸１２１の段付部と転がり軸受１３２ａの内輪との間には、スプリングワッシャ１３７が挟まれており、転がり軸受１３２ａ，１３２ｂの予圧調整を行っている。保持部材１１７はボルト１２５によって揺動板１２２に対して着脱可能になっている。
【００３６】
ここで、本第１実施形態では、回転軸１２１を回転させる機構として転がり軸受１３２ａ，１３２ｂを例示しているが、滑り軸受でも可能である。
【００３７】
また、本第１実施形態では、揺動板１２２と回転軸１２１とが一体に固定され、回転軸１２１が側面１１１ａ（パネル１３１）に対して回転することで、揺動板１２２が軸線Ｃ１まわりに揺動するが、これに限定するものではない。回転軸１２１の代わりに、側面１１１ａ（パネル１３１）に固定された固定軸とし、固定軸に軸受を介して揺動板１２２が支持され、揺動板１２２が固定軸の軸線まわりに揺動するようにしてもよい。
【００３８】
図４は、本発明の第１実施形態に係るロボットを示す模式図であり、図４（ａ）はロボットの正面模式図、図４（ｂ）はロボットの側面模式図である。ケーブル１０２は、関節軸１１３の近傍で保持部材１１７によって揺動板１２２に固定されている。図４に示すように、フレーム１１１とフレーム１１２が互いに長手方向に真っ直ぐ並ぶ状態を基準姿勢としている。
【００３９】
図５は、本発明の第１実施形態に係るロボットを示す模式図であり、ロボットアーム１０１を屈曲させた状態、即ちフレーム１１１に対してフレーム１１２を旋回させた状態を示している。図５に示すように、ケーブル１０２の屈曲動作に追従して揺動板１２２が回転軸１２１を中心に受動的に揺動する。これにより、保持部材１１７は、軸線Ｃ１まわりに関節軸１１３の軸方向（Ｚ方向）と直交するＸ，Ｙ方向へ位置及び姿勢が受動的に変更される。その際、保持部材１１７は、揺動板１２２が回転軸１２１に固定されており、また、揺動板１２２が剛体で形成されているので、Ｚ方向へ移動するのが規制されている。
【００４０】
このように、保持部材１１７がＺ方向への移動するのを支持機構１１８により規制されるので、保持部材１１７に保持されているケーブル１０２のＺ方向への撓みが規制される。特に、本第１実施形態では、保持部材１１７は、揺動板１２２の面にケーブル１０２を押し付けて保持しているので、揺動板１２２の面によって効果的にケーブル１０２の撓みが規制される。
【００４１】
また、保持部材１１７がケーブル１０２の屈曲動作に追従して関節軸１１３の軸方向と直交するＸ，Ｙ方向へ移動可能に支持機構１１８に支持されている。これにより、ケーブル１０２における固定部材１１４と固定部材１１５との間の部分のＸ，Ｙ方向への動きが阻害されることがない。したがって、ケーブル１０２に局所的に力が集中するのを防ぐことができ、ケーブル１０２の損傷を防止することができる。また、ケーブル１０２をケーブルベア（登録商標）やジャバラ等の外装カバーで覆う必要ないため、ケーブル１０２の実装スペースを小さくすることができ、ロボット１００を小型化することができる。
【００４２】
次に、本発明の第１実施形態の特徴である保持部材１１７及び支持機構１１８がない比較例について説明する。図６及び図７は比較例におけるロボットを示す模式図であり、図６はロボットアームを伸した状態を示し、図７はロボットアームを関節で屈曲させた状態を示している。図６（ａ）はロボットの正面模式図、図６（ｂ）はロボットの側面模式図である。図７（ａ）はロボットの正面模式図、図７（ｂ）はロボットの側面模式図である。
【００４３】
図６に示すように、フレーム１１１とフレーム１１２とが互いに長手方向に真っ直ぐ並ぶ場合を図４同様に基準姿勢とする。また、図７に示すように、フレーム１１１に対して関節軸１１３の可動範囲限界まで回転させた状態を限界屈曲、このときの姿勢を限界屈曲姿勢とする。
【００４４】
基準姿勢の状態でケーブル１０２が撓まないように適度な張力をかけて両端を固定する場合、関節軸１１３が回転するとケーブル１０２が屈曲して撓みが生じる。このとき、図７（ｂ）のように、固定部材１１４と固定部材１１５とが、それぞれケーブル１０２を固定する高さに対してケーブル１０２に撓みが生じる。また、屈曲姿勢でケーブル１０２が撓まないように適度な張力をかけて両端を固定する場合、関節軸１１３が基準姿勢に戻るとケーブル１０２に撓みが生じる。
【００４５】
次に、保持部材１１７と回転軸１２１との位置関係を図８及び図９を用いて説明する。図８に示すように、基準姿勢において関節軸１１３付近を通るケーブル１０２上の点をケーブル保持位置点９とする。ケーブル保持位置点９は、保持部材１１７でケーブル１０２を保持する位置であり、ケーブル１０２の撓みは関節軸１１３の付近で最も大きくなりやすいので、撓みを効果的に規制するためにも、関節軸１１３付近にケーブル保持位置点９を設定する。
【００４６】
また、ケーブル保持位置点９は、関節軸１１３の回転に伴って移動し、その移動範囲をケーブル保持位置点移動範囲１１とする。ケーブル保持位置点９を分岐にして右側を右屈曲、左側を左屈曲とする。
【００４７】
関節軸１１３まわりのフレーム１１１に対するフレーム１１２の旋回可能範囲内でケーブル１０２が左右に屈曲するときに、ケーブル保持位置点９が描く軌跡をケーブル保持位置軌跡１０とする。次に、ケーブル保持位置軌跡１０の近似円１２を作成する。近似円１２の作成方法として、ケーブル保持位置軌跡１０に最小二乗法を適用して円を描く手法があるが、近似円１２の作成手段は選ばない。
【００４８】
近似円１２の中心点１３に回転軸１２１を、近似円１２上にケーブル１０２を保持する保持部材１１７を設置する。保持部材１１７は、回転軸１２１を中心に受動的に回転（公転）することができる。例えば、フレーム１１２がフレーム１１１に対して旋回することで、ケーブル１０２が左右に屈曲するときに、ケーブル１０２の屈曲の力を受けて保持部材１１７は、ケーブル１０２の屈曲動作に追従して回転軸１２１まわりに回転（公転）する。
【００４９】
本第１実施形態では、ロボットアーム１０１の基準姿勢は、フレーム１１１に対するフレーム１１２の旋回可能範囲のうち、フレーム１１２が旋回可能範囲の中心に位置する姿勢である。固定部材１１４，１１５は、この状態で、ケーブル１０２の固定部材１１４と固定部材１１５との間の部分が直線状となるように配置されている。これにより、ケーブル１０２の曲率半径の最大値が小さくなり、ケーブル１０２の寿命が向上する。
【００５０】
図９に示すように、関節軸１１３を可動範囲限界まで回転させた際の、ケーブル保持位置点９におけるケーブル１０２の接線方向をケーブル１０２の長手方向１５とする。ケーブル保持位置点９における中心点１３とケーブル保持位置点９とを結ぶ方向を揺動保持方向１６とする。
【００５１】
図９中のθは、ケーブル１０２の長手方向１５と揺動保持方向１６との成す角度で、ケーブル固定部変形角度である。ケーブル固定部変形角度は、ケーブル１０２が所定回数の繰返しの屈曲を受けても破壊しない角度である。この所定回数は、本第１実施形態のロボット１００の寿命より設定する。
【００５２】
ケーブル固定部変形角度θが所定以下にならない場合ケーブル保持位置点９をわずかにずらして上述の方法で回転軸１２１の位置を求め、ケーブル固定部変形角度以下であるか判断し、ケーブル固定部変形角度以上であれば、再度ケーブル保持位置点９をずらす。ケーブル固定部変形角度以下になるように保持部材１１７の位置を決める。また、ケーブル固定部変形角度以下にならない場合は、ケーブル固定部変形角度以下になるように関節の可動範囲を制限する。関節の可動範囲は、産業用ロボットに機構的、或いは、ソフトウエアの可動制限を行う。
【００５３】
以上、第１実施形態では、ケーブル１０２に固定部材１１４、固定部材１１５及び保持部材１１７を設け、保持部材１１７を支持機構１１８で支持することで、図４（ａ）のＺ方向へのケーブル１０２の撓み規制が可能となる。これにより、フレーム１１１，１１２の外側へのケーブル１０２の撓みによる幅拡大がなくなる。また、ケーブル１０２における側面１１１ａ，１１２ａへ擦れもなくなり、ケーブル１０２の高寿命化が図れる。
【００５４】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係るロボットについて説明する。図１０は、本発明の第２実施形態に係るロボットの保持部材及び支持機構を示す斜視図である。なお、ロボットアームの構成は、上記第１実施形態と同様の構成であり、ロボットアームについては、図１を用いて説明する。
【００５５】
図１０において、支持機構２１８は、関節軸１１３（図１）に対して平行な回転軸２２８の第１軸線である軸線Ｃ２１まわりに揺動自在に第１フレームであるフレーム１１１の側面１１１ａ（図１）に支持された第１揺動部材である揺動板２２９を有している。また、支持機構２１８は、軸線Ｃ２１とは異なり、且つ関節軸１１３に対して平行な第２軸線である回転軸２３１の軸線Ｃ２２まわりに揺動自在に揺動板２２９に支持された第２揺動部材である揺動板２３０を有している。つまり、軸線Ｃ２１と軸線Ｃ２２とは、互いに交わらずに互いに平行である。保持部材２１７は、揺動板２３０に固定されている。
【００５６】
揺動板２２９は、剛体で形成されており、ケーブルの撓み力では変形しないか、或いは変形しても側面１１１ａ（パネル１３１）に接触しない程度である。これにより、ケーブルに屈曲が生じても、揺動板１２２は側面１１１ａ（パネル１３１）に接触しない。
【００５７】
本第２実施形態では、揺動板２３０の中心が回転軸２３１に固定され、揺動板２３０は、回転軸２３１まわりに回転自在に支持されている。揺動板２３０は、ロボットアーム１０１の屈曲動作に伴うケーブルの屈曲動作により、揺動板２２９に対して従動的に姿勢を変更することができる。
【００５８】
つまり、本第２実施形態では、関節の可動角度を大きくするために、図１０に示すように、保持部材２１７に回転軸２２８と回転軸２３１とが設けられている。ここで、回転軸２２８，２３１の支持構造は、上記第１実施形態と同様、軸受構造としている。そして、回転軸２２８に揺動板２２９が固定され、回転軸２３１に揺動板２３０が固定されている。なお、回転軸２２８，２３１の代わりに固定軸とした場合には、揺動板２２９，２３０は、固定軸に対して軸受を介して揺動自在に支持されるようにしてもよい。
【００５９】
このように、揺動板２３０が軸線Ｃ２２まわりに回転するので、揺動保持方向１６とケーブルの長手方向１５とが略一致し、ケーブルに局所的な力が加わらないようになっている。
【００６０】
上記第１実施形態では、ケーブル固定部変形角度により、関節の可動角度が制限されていた。また、ケーブル固定部変形角度以下に配線できない場合は、関節の可動角度を狭める必要があった。本第２実施形態では、上記第１実施形態に比べ、関節の可動角度を大きくすることができ、ケーブル固定部変形角度を小さく保つことが可能になる。
【００６１】
また、揺動板２３０は、揺動板２２９において軸線Ｃ１よりも関節軸１１３（図１）に近接した位置で揺動自在に支持されており、より効果的に関節の可動角度を大きくすることができる。
【００６２】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係るロボットについて説明する。上記第１実施形態では、フレーム１１２がフレーム１１１に対して長手方向の軸線が平行な状態を基準姿勢として基準姿勢から左右対称に旋回する場合について説明した。ところが、一般的な産業用ロボットでは、ロボットアーム１０１の可動領域の都合により、基準姿勢に対して関節まわりにフレーム１１２が左右対称に可動しない場合も多い。本第３実施形態では、フレーム１１２が関節まわりに左右対称に可動しない場合について説明する。
【００６３】
図１１は、本発明の第３実施形態に係るロボットを示す模式図である。このロボットアーム１０１において、フレーム１１１の長手方向の軸線とフレーム１１２の長手方向の軸線とが一致する基準状態からフレーム１１２が左右に旋回する場合、それぞれ旋回できる可動範囲が異なることがある。そのとき、左右どちらか一方に旋回するときの角度が大きくなる。
【００６４】
固定部材１１４及び固定部材１１５は、ロボットアーム１０１が所定の姿勢となる状態で、ケーブル１０２の固定部材１１４と固定部材１１５との間の部分が直線状となるように配置されている。本第３実施形態では、ロボットアーム１０１の所定の姿勢とは、フレーム１１１に対するフレーム１１２の旋回可能範囲のうち、フレーム１１２が旋回可能範囲の中心に位置する姿勢である。
【００６５】
つまり、図１１に示すように、フレーム１１１に対するフレーム１１２の旋回可能範囲の中心位置でケーブル１０２が直線状（真っ直ぐ）になるよう、固定部材１１４、固定部材１１５及び保持部材１１７が直線上に位置するようにこれらを配置する。この配置によって、左右に同じ角度だけ回転することになるので、保持部材１１７でケーブル１０２が力を受けると片側だけに大きな力が加わることが無くなる。このように旋回可能範囲の中心においてケーブル１０２が真っ直ぐになるよう固定部材１１４及び固定部材１１５を設けることにより、関節の可動範囲を広げることができる。
【００６６】
また、ロボット３００の小型化のためと、保持部材１１７が周辺装置と衝突したり摺動したりして、保持部材１１７自身と周辺装置を損傷させないためにも、保持部材１１７はフレーム１１１及びフレーム１１２の幅よりも狭い範囲内で動くようにするのがよい。そのためにも、近似円１２を作成した際に、ケーブル保持位置軌跡１０がフレーム１１１及びフレーム１１２の幅よりも広くなってしまった場合は、ケーブル保持位置点９をケーブルの長手方向１５へわずかにずらして再度近似円を描く。ケーブル保持位置軌跡１０がフレーム１１１及びフレーム１１２の幅よりも狭くなる条件を求めることで、保持部材１１７の保持位置と回転中心位置を求める。このように保持部材１１７がフレーム１１１或いはフレーム１１２の幅よりも狭い範囲で可動させることによりロボット３００の小型が図れる。
【００６７】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態に係るロボットについて説明する。図１２は、本発明の第４実施形態に係るロボットを示す模式図である。図１３は、図１２のＡ−Ａ線に沿うロボットの部分断面図である。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。
【００６８】
ロボット４００は、上記第１実施形態と同様のロボットアーム１０１と、ケーブル１０２とを備えている。ロボットアーム１０１のフレーム１１１とフレーム１１２とは、関節部Ｊを介して連結されている。ケーブル１０２は、上記第１実施形態と同様、フレーム１１１及びフレーム１１２の側面１１１ａ，１１２ａに沿って配置され、関節部Ｊの付近を通過している。ケーブル１０２のフレーム１１１側は固定部材１１４によってフレーム１１１の側面１１１ａに固定され、またケーブル１０２のフレーム１１２側は固定部材１１５によってフレーム１１２の側面１１２ａに固定されている。
【００６９】
ロボット４００は、ケーブル１０２の固定部材１１４と固定部材１１５との間の部分を保持する保持部材としてのケーブル固定部材４１７を備えている。また、ロボット４００は、ケーブル固定部材４１７が関節軸１１３の軸方向（Ｚ方向）へ移動するのを規制し、且つケーブル固定部材４１７がＺ方向と直交するＸ方向及びＹ方向へ移動可能にケーブル固定部材４１７を支持する支持機構４１８を備えている。
【００７０】
支持機構４１８は、移動体４２１と支持部材４２２とを有している。移動体４２１は、被固定部４２１ａ及び鍔部４２１ｂを有する。被固定部４２１ａは、ケーブル固定部材４１７によりケーブル１０２が固定される被固定面４２１ｃを有している。鍔部４２１ｂは、被固定部４２１ａから軸方向（Ｚ方向）と直交する方向（Ｘ方向及びＹ方向）へ突出し、フレーム１１１，１１２のうちいずれか一方のフレーム１１１の側面１１１ａに面接触するように形成されている。
【００７１】
ケーブル１０２は、ケーブル固定部材４１７によって移動体４２１の被固定部４２１ａの被固定面４２１ｃに固定されており、ケーブル１０２と移動体４２１は、一体として移動をする。移動体４２１のケーブル取付け面である被固定面４２１ｃには、ケーブル１０２の直径よりも狭い間隔で貫通孔４２１ｄが２つあけられている。また、ケーブル固定部材４１７は両端部４１７ａが鉤爪状になっている。ケーブル固定部材４１７の鉤爪状の両端部４１７ａを、それぞれの貫通孔４２１ｄに差し込むことで、鉤爪状の両端部４１７ａがケーブル１０２に押し広げられ、鉤爪状の両端部４１７ａが各貫通孔４２１ｄの縁部分に引掛かる。これにより、ケーブル１０２は、被固定面４２１ｃに固定される。
【００７２】
そのため、ケーブル１０２をケーブル固定部材４１７で固定する場合には、ボルト等の固定のための部品が不要であり、部品点数の削減ができる。
【００７３】
支持部材４２２は、鍔部４２１ｂをフレーム１１１の側面１１１ａと挟んで支持すると共に、鍔部４２１ｂとの間に移動体４２１がフレーム１１１の側面１１１ａに沿って移動するのを許容する空隙４１２を有して側面１１１ａに固定されている。また、支持部材４２２には、被固定部４２１ａとの干渉を回避する開口部４２２ａが形成されており、被固定部４２１ａが開口部４２２ａを通じて支持部材４２２と側面１１１ａとで囲われた領域から外部に突出している。このように、移動体４２１の鍔部４２１ｂは、支持部材４２２とフレーム１１１の側面１１１ａとの間に設けられた空隙４１２の中で支持されている。
【００７４】
図１４は、ロボットアーム１０１のフレーム１１２がフレーム１１１に対して旋回動作した際の模式図である。移動体４２１は、空隙４１２の中においてＸ方向及びＹ方向へ移動可能であり、Ｚ方向まわり（矢印Ｒ１方向及び矢印Ｒ２方向）に回転可能である。また、移動体４２１は、Ｚ方向への移動とＸ方向まわりの回転及びＹ方向まわりの回転は規制されている。これにより、移動体４２１と一体として移動をするケーブル１０２も同様に、Ｘ方向及びＹ方向への移動、並びにＺ方向への回転が可能であり、Ｚ方向への移動、Ｘ方向まわりの回転及びＹ方向まわりの回転は規制される。
【００７５】
また、移動体４２１は空隙４１２の中において滑らかに移動可能なようにフッ素系樹脂の材料を使用し、表面には潤滑用のグリースを塗布しているのが好ましい。なお、支持部材４２２の開口部４２２ａから移動体４２１の被固定部４２１ａを外部に露出させ、この露出部分の被固定面４２１ｃにケーブル１０２が固定されている。
【００７６】
図１４に示すように、関節部Ｊを中心にフレーム１１２がフレーム１１１に対して＋９０°もしくは−９０°旋回した場合、ケーブル１０２はフレーム１１２の動きに合わせて変形する。このとき、ケーブル１０２と共に移動体４２１も移動するが、移動体４２１は支持部材４２２によって支持（規制）されているため、Ｚ方向への移動、Ｘ方向まわりの回転及びＹ方向まわりの回転は行われない。この構成によりケーブル１０２がフレーム１１２の旋回に合わせて撓んでも、ケーブル１０２はＺ方向へは移動しないため、ケーブル１０２が周辺の装置と干渉するのを防止することができる。したがって、ケーブル１０２の破損及び寿命の低下を防止することができる。
【００７７】
また、ケーブル１０２の動きを規制していないＸ方向への移動、Ｙ方向への移動及びＺ方向まわりの回転の３自由度の方向には、ケーブル１０２が動くことができるため、ケーブル１０２に３自由度方向の力は掛らない。したがって、ケーブル１０２への引張りや圧縮の力による寿命低下を低減することができる。
【００７８】
この３自由度は、本第４実施形態におけるケーブル１０２の必要な自由度に対して必要十分な自由度である。さらに、ケーブル１０２が移動体４２１に固定されているため、ケーブル１０２と移動体４２１との擦れも発生せず、移動体４２１との擦れによるケーブル１０２の寿命低下も防ぐことができる。また、本第４実施形態では、ケーブル１０２の動作の軌跡が円弧状であることから、支持部材４２２の製作しやすさを考慮した上で空隙４１２の形状を最も簡単な形状である三角形に決定している。
【００７９】
以上、本第４実施形態によれば、フレーム１１２がフレーム１１１に対して相対的に旋回をした場合、関節部Ｊを通過して配置されているケーブル１０２は、フレーム１１２の動きに合わせて屈曲及び捻転を行う。このとき、ケーブル１０２は移動体４２１に固定されており、ケーブル１０２は移動体４２１と共に動く。この移動体４２１はフレーム１１１もしくはフレーム１１２と、支持部材４２２との間に設けられた空隙４１２によって移動が制限されていない方向には移動を許し、かつ移動が制限されている方向には移動を許さない。そのため、空隙４１２の形状を任意に決めることにより移動体４２１と共に動くケーブル１０２の動きを任意に規制することができ、ケーブル１０２の自由度不足によるケーブル１０２の寿命の低下を防ぐことができる。また、ケーブル１０２が移動体４２１に固定されているため、ケーブル１０２が移動体４２１と擦れて摩耗することによるケーブル１０２の寿命の低下を防ぐことができる。更に、支持機構４１８は移動体４２１及び支持部材４２２のみで構成できるため、構造が簡単である。
【００８０】
［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態に係るロボットについて説明する。図１５は、本発明の第５実施形態に係るロボットを示す模式図である。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。
【００８１】
関節部Ｊに駆動源もしくは減速機を配置した場合、駆動源もしくは減速機が邪魔になり、移動体及び支持部材を、固定部材１１４と固定部材１１５との中間位置付近に配置できないことがある。本第５実施形態では、保持部材としてのケーブル固定部材５１７と、移動体５２１及び支持部材５２２を有する支持機構５１８とを固定部材１１４（若しくは固定部材１１５）の近傍に配置している。
【００８２】
フレーム１１２を旋回させた場合のケーブル１０２の軌跡はほぼ直線状になるため、空隙５１２を、図１５に示すように、平面視で長円形状にすることで、支持部材５２２の形状を必要最低限の大きさにでき部品の小型化を図ることができる。また、必要な動作範囲にのみ空隙５１２を設けられているので、支持部材５２２の形状を最適化することができる。
【００８３】
このとき、移動体５２１及び支持部材５２２を、固定部材１１５の側にも配置し、ケーブル固定部材５１７でケーブル１０２を固定することで、ケーブル１０２のＺ方向への変形量をさらに少なくすることができる。本第５実施形態の構成では、固定部材１１４及び固定部材１１５間の距離が長くなる場合に有効である。
【００８４】
［第６実施形態］
次に、本発明の第６実施形態に係るロボットについて説明する。図１６は、本発明の第６実施形態に係るロボットの要部を示す説明図である。図１６（ａ）は、ロボットの要部の部分断面図、図１６（ｂ）は、支持機構の分解斜視図である。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。
【００８５】
図１６（ａ）及び図１６（ｂ）に示すように、ロボットは、保持部材としてのケーブル固定部材６１７と、支持機構６１８とを備えている。支持機構６１８は、移動体６２１及び支持部材６２２を有している。
【００８６】
移動体６２１は、ケーブル１０２が固定される被固定面６２１ｃを有する被固定部６２１ａと、鍔部６２１ｂとを有している。被固定部６２１ａは、支持部材６２２に形成された開口部６２２ａを通過して外部に露出している。
【００８７】
本第６実施形態では、被固定面６２１ｃが、開口部６２２ａの開口面積よりも大きい面積に形成されている。具体的には、移動体６２１の被固定部６２１ａには、開口部６２２ａに対応する部分にくびれ部６２１ｅが形成されている。くびれ部６２１ｅが支持部材６２２の開口部６２２ａを通過するように配置されている。これにより開口部６２２ａの大きさによらず、移動体６２１の被固定面６２１ｃの大きさを自由に決定することができる。このため、ケーブル１０２の太さの影響を受けずに移動体６２１及び支持部材６２２の大きさを最小化することが可能となる。このとき、支持部材６２２に複数個所設けられた爪部６２２ｂによって、支持部材６２２がフレーム１１１の側面１１１ａに固定される。
【００８８】
支持部材６２２をフレーム１１１に取付ける場合には、フレーム１１１にあけられた貫通孔１１１ｂを弾性変形させて爪部６２２ｂを通過させ、爪部６２２ｂがフレーム１１１に引っ掛けられる。これにより、移動体６２１の鍔部６２１ｂは、支持部材６２２の胴体側とフレーム１１１の側面１１１ａとで挟み込まれて支持される。したがって、支持部材６２２を固定するためのボルトなどの締結部材は必要無く、簡単な構造となる。
【００８９】
また、図６（ｂ）のように、支持部材６２２が、２つに分割した支持部材半体６３１及び支持部材半体６３２で構成されている。そして、開口部６２２ａを形成する切欠部分６３１ａ，６３２ａでくびれ部６２１ｅを挟み込んだ状態で、支持部材６２２が、フレーム１１１に組み付けられている。
【００９０】
以上、本第６実施形態の構成によって、移動体６２１の空隙に配置される部分がケーブル１０２を固定する部分よりも大きくなるという相関関係を無くすことができるため、移動体６２１及び支持部材６２２の大きさを最小化することができる。
【００９１】
［第７実施形態］
次に、本発明の第７実施形態に係るロボットについて説明する。図１７は、本発明の第７実施形態に係るロボットの要部を示す断面図である。なお、上記第１実施形態と同様の構成については、同一符号を付して説明を省略する。
【００９２】
上記第１〜第６実施形態ではケーブル１０２がフレーム１１１，１１２の外側に配置した場合であったが、これに限定するものではない。
【００９３】
ロボット７００は、フレーム１１１、及びフレーム１１１に関節軸１１３まわりに旋回可能に連結されたフレーム１１２を有するロボットアーム１０１を備えている。また、ロボット７００は、関節軸１１３の軸方向（Ｚ方向）にフレーム１１１，１１２を貫通すると共に、フレーム１１１，１１２の内側の側面１１１ｃ，１１２ｃに沿って配置されたケーブル１０２を備えている。また、ロボット７００は、ケーブル１０２をフレーム１１１の側面１１１ｃに固定する固定部材７１４と、ケーブル１０２をフレーム１１２の側面１１２ｃに固定する固定部材７１５と、を備えている。
【００９４】
更に、ロボット７００は、ケーブル１０２の固定部材７１４と固定部材７１５との間の部分であって、関節軸１１３を軸方向（Ｚ方向）に通過する部分１０２ｃを保持する保持部材としての移動体７１７を備えている。更に、移動体７１７が関節軸１１３の軸方向と直交する方向（ＸＹ方向）へ移動するのを規制すると共に、移動体７１７が軸方向へ移動可能且つ関節軸１１３まわりに回転可能に移動体７１７を支持する支持機構７１８を備えている。
【００９５】
支持機構７１８は、フレーム１１１に取り付けられたリング形状の軸部材７４８と、軸部材７４８の中空部分に固定された支持部材７４５とを有している。軸部材７４８の外周には、ベアリング７４９を介して軸部材７４６に連結され、軸部材７４６は、フレーム１１２に取付けられている。
【００９６】
支持部材７４５の中の空隙７４７内には、移動体７１７が設置されている。移動体７１７は空隙７４７内でＺ方向まわりに回転及びＺ方向に移動が可能である。
【００９７】
ケーブル１０２はフレーム１１１の中部を通り、移動体７１７の中心を貫通した状態で移動体７１７に固定され、軸部材７４８及び軸部材７４６の中央を通り、フレーム１１２の内部に固定される。ケーブル１０２は、移動体７１７との固定部（つまり部分１０２ｃ）において、Ｚ方向まわりの回転及びＺ方向の移動が可能である。
【００９８】
そのため、フレーム１１２が関節軸１１３を中心に旋回すると、ケーブル１０２が旋回の動きに合わせて、Ｚ方向の回転の捩れ及びＺ方向の移動を行うため、ケーブル１０２に局部的な力が掛ることがない。
【００９９】
また、Ｘ方向の回転、Ｙ方向の回転、Ｘ方向の移動及びＹ方向の移動は規制されているため、ケーブル１０２がフレーム１１１のケーブル引き込み穴及びフレーム１１２のケーブル引き込み穴に干渉することを防止できる。
【０１００】
以上のことによりケーブル１０２にかかる捩れや引張りの力を緩和することができ、かつケーブル１０２が周辺の部品に干渉することによるケーブル１０２の寿命低下を低減することが可能となる。
【０１０１】
また、ケーブル１０２は移動体１７１に固定されているため、ケーブル１０２と移動体１７１が擦れるのを防ぎ、ケーブル１０２の寿命の低下を防ぐこともできる。
【０１０２】
なお、本発明は、以上説明した実施形態に限定されるものではなく、多くの変形が本発明の技術的思想内で当分野において通常の知識を有する者により可能である。
【０１０３】
上記第１〜第７実施形態では、ロボットアーム１０１が６つのフレームを有している場合について説明したが、２つ以上のフレームを有している場合について本発明は適用可能である。
【０１０４】
また、上記第１〜第３実施形態では、支持機構１１８，２１８が、パネル１３１を介してフレーム１１１に固定される場合について説明したが、フレーム１１１に直接固定されるようにしてもよい。
【０１０５】
また、ロボットアーム１０１の所定の姿勢が、フレーム１１１に対するフレーム１１２の旋回可能範囲のうち、フレーム１１２が旋回可能範囲の中心に位置する姿勢であるのが好ましいが、これ以外の姿勢を除外するものではない。
【０１０６】
また、上記第７実施形態では、ケーブル１０２がフレーム１１１の内側の側面１１１ｃ及びフレーム１１２の内側の側面１１２ｃに配置される場合について説明したが、これに限定するものではない。上記第７実施形態において、ケーブル１０２がフレーム１１１の外側まで貫通してフレーム１１１の外側の側面に沿って配置される場合であってもよい。また、ケーブル１０２がフレーム１１２の外側まで貫通してフレーム１１２の外側の側面に沿って配置される場合であってもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１００…ロボット、１０１…ロボットアーム、１０２…ケーブル、１１１…フレーム（第１フレーム）、１１１ａ…側面、１１２…フレーム（第２フレーム）、１１２ａ…側面、１１３…関節軸、１１４…固定部材（第１固定部材）、１１５…固定部材（第２固定部材）、１１７…保持部材、１１８…支持機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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