(57)【要約】【課題】搬送ベルトに載置されたワークの位置を安定させることができ、ワークの載置が繰り返されることによる経年劣化を防ぐことにより、高い信頼性を得ることができるワーク搬送装置等を得ること。【解決手段】搬送ベルト２の駆動によってワークを移動させるワーク搬送装置１であって、搬送ベルト２のうちワークが載置される側の面には、互いに間隔を設けて並列された複数の支持体６が取り付けられ、支持体６は、搬送ベルト２が移動する方向に対して垂直な鉛直方向において往復移動が可能とされた可動部と、可動部の鉛直方向における先端に取り付けられ、ワークに当接する当接部と、２以上の支持体６の当接部を支点として載置されたワークの重力によって押し下げられる可動部を空気圧によって支え、かつ載置されているワークが取り去られたときに、可動部の鉛直方向における位置を空気圧によって復元させるための空気が導入される空気導入部と、を備える。【選択図】図１
2014201416.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送対象とするワークを搬送ベルトの駆動によって移動させるワーク搬送装置であって、
前記搬送ベルトのうち前記ワークが載置される側の面には、互いに間隔を設けて並列された複数の支持体が取り付けられ、
前記支持体は、
前記搬送ベルトが移動する方向に対して垂直な鉛直方向において往復移動が可能とされた可動部と、
前記可動部の前記鉛直方向における先端に取り付けられ、前記ワークに当接する当接部と、
２以上の前記支持体の前記当接部を支点として載置された前記ワークの重力によって押し下げられる前記可動部を空気圧によって支え、かつ載置されている前記ワークが取り去られたときに、前記可動部の前記鉛直方向における位置を空気圧によって復元させるための空気が導入される空気導入部と、を備えることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記支持体は、前記搬送ベルトから取り外しが可能であることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記搬送ベルトのうち前記ワークが載置される側の面に設けられ、前記当接部への前記ワークの当接を検知するワーク検出部をさらに有することを特徴とする請求項１または２に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
搬送対象とするワークを搬送ベルトの駆動によって移動させるワーク搬送装置であって、
前記搬送ベルトのうち前記ワークが載置される側の面には、互いに間隔を設けて並列された複数の支持体が取り付けられ、
前記支持体は、前記搬送ベルトに取り付けられている側とは反対側の先端に設けられた当接部を前記ワークに当接させ、２以上の前記支持体の前記当接部を支点として前記ワークを支持可能とし、
複数の前記支持体には、前記搬送ベルトに取り付けられている側の端部から前記当接部までの長さが互いに異なる前記支持体を含むことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項５】
前記支持体は、前記搬送ベルトから取り外しが可能であることを特徴とする請求項４に記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
前記搬送ベルトのうち前記ワークが載置される側の面に設けられ、前記当接部への前記ワークの当接を検知するワーク検出部をさらに有することを特徴とする請求項４または５に記載のワーク搬送装置。
【請求項７】
搬送対象とするワークを搬送ベルトの駆動によって移動させる複数のワーク搬送装置を備えるワーク搬送システムであって、
前記ワークを移動させる前記搬送ベルトである第１の搬送ベルトを備える第１のワーク搬送装置と、
前記第１のワーク搬送装置に直列させて配置され、前記第１の搬送ベルトからの前記ワークを移動させる前記搬送ベルトである第２の搬送ベルトを備える第２のワーク搬送装置と、を有し、
前記第１の搬送ベルトのうち前記ワークが載置される側の面には、互いに間隔を設けて並列された複数の支持体が取り付けられ、
前記第２の搬送ベルトのうち前記ワークが載置される側の面には、互いに間隔を設けて並列された複数の支持体が取り付けられ、
前記支持体は、
前記搬送ベルトが移動する方向に対して垂直な鉛直方向において往復移動が可能とされた可動部と、
前記可動部の前記鉛直方向における先端に取り付けられ、前記ワークに当接する当接部と、
２以上の前記支持体の前記当接部を支点として載置された前記ワークの重力によって押し下げられる前記可動部を空気圧によって支え、かつ載置されている前記ワークが取り去られたときに、前記可動部の前記鉛直方向における位置を空気圧によって復元させるための空気が導入される空気導入部と、を備え、
前記第１の搬送ベルトと前記第２の搬送ベルトとの間において、前記第１の搬送ベルトに取り付けられている前記支持体と前記第２の搬送ベルトに取り付けられている前記支持体とが、前記ワークを移動させる方向に対して垂直な方向において交互に位置することを特徴とするワーク搬送システム。
【請求項８】
搬送対象とするワークを搬送ベルトの駆動によって移動させる複数のワーク搬送装置を備えるワーク搬送システムであって、
前記ワークを移動させる前記搬送ベルトである第１の搬送ベルトを備える第１のワーク搬送装置と、
前記第１のワーク搬送装置に直列させて配置され、前記第１の搬送ベルトからの前記ワークを移動させる前記搬送ベルトである第２の搬送ベルトを備える第２のワーク搬送装置と、を有し、
前記第１の搬送ベルトのうち前記ワークが載置される側の面には、互いに間隔を設けて並列された複数の支持体が取り付けられ、
前記第２の搬送ベルトのうち前記ワークが載置される側の面には、互いに間隔を設けて並列された複数の支持体が取り付けられ、
前記支持体は、前記搬送ベルトに取り付けられている側とは反対側の先端に設けられた当接部を前記ワークに当接させ、２以上の前記支持体の前記当接部を支点として前記ワークを支持可能とし、
前記第１の搬送ベルトの複数の前記支持体には、それぞれ前記第１の搬送ベルトに取り付けられている側の端部から前記当接部までの長さが互いに異なる前記支持体を含み、
前記第２の搬送ベルトの複数の前記支持体には、それぞれ前記第２の搬送ベルトに取り付けられている側の端部から前記当接部までの長さが互いに異なる前記支持体を含み、
前記第１の搬送ベルトと前記第２の搬送ベルトとの間において、前記第１の搬送ベルトに取り付けられている前記支持体と前記第２の搬送ベルトに取り付けられている前記支持体とが、前記ワークを移動させる方向に対して垂直な方向において交互に位置することを特徴とするワーク搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬送装置およびワーク搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、生産現場等においてワークを直線方向へ搬送するワーク搬送装置として、ワークが載置される載置面の全体が平坦にされた搬送ベルトを循環させるものが知られている。平坦な搬送ベルトでは、例えば球面や円柱側面などの曲面を持つワークのように、平坦面の上で位置が不安定となり易いワークについては、搬送ベルト上での位置を安定して保つことが困難となる。例えば、搬送ベルトに載置されて移動しているワークを把持機構によって把持する場合に、ワークの位置が不安定であると、ワークを的確に把持することが困難となる。
【０００３】
ワーク搬送装置が直列に配置されたワーク搬送システムでは、直列させた一方のワーク搬送装置の搬送ベルトと、他方のワーク搬送装置の搬送ベルトとに高低差を設けることで、一方の搬送ベルト上のワークを他方の搬送ベルトへ移すことがある。この場合、搬送ベルト間でのワークの移し変えの際にワークを落下させることでワークの位置をさらに不安定にさせることや、一方の搬送ベルトから他方の搬送ベルトへワークを移す際に、ワークが破損するおそれがあるという問題がある。
【０００４】
また、搬送ベルトとして帯状の平坦部材を循環させるワーク搬送装置では、搬送ベルトに１箇所でも破損が生じた場合や汚れが付着した場合に、搬送ベルト全体、あるいはワーク搬送装置自体の交換を要することになる。ワーク搬送装置は、メンテナンスが大掛かりとなることや、維持コストの増大が問題となる。
【０００５】
例えば、特許文献１には、スポンジゴムのような変形し易い可撓性部材からなる複数の柱状体を備えるワーク支持治具が開示されている。このワーク支持治具は、ワークの載置によって柱状体が変形することで、転がり易いワークの位置を安定させ得る。特許文献２には、スプリングが内蔵された突起状の支持体がスラット上に設けられたスラットコンベアが開示されている。特許文献３には、永久磁石の磁力によりワークを保持する保持機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１９９１２号公報
【特許文献２】実開平２−１２４９１７号公報
【特許文献３】特開２００６−１１６７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１のように柱状体自体を可撓性部材とする場合、複数の柱状体は、ワークの載置による変形を繰り返すうちに、形状を復元させる力が弱まることによる経年劣化が問題となる。特許文献２のように支持体内部にスプリングを設ける場合も、複数の支持体は、ワークの載置が繰り返されることによるスプリングの経年劣化が問題となる。また、可撓性部材からなる柱状体やスプリングを内蔵する支持体は、ワークの重量に応じて、載置されているワークの高さ位置を変化させる。例えば、搬送ベルトに載置されて移動しているワークを把持機構によって把持する場合に、ワークの高さ位置が変化すると、ワークを的確に把持することが困難となる。特許文献３のように永久磁石を使用する場合、磁力の影響を受け易いワークの搬送への適用が困難となる。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、搬送ベルトに載置されたワークの位置を安定させることができ、ワークの載置が繰り返されることによる経年劣化を防ぐことにより、高い信頼性を得ることができるワーク搬送装置およびワーク搬送システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、搬送対象とするワークを搬送ベルトの駆動によって移動させるワーク搬送装置であって、前記搬送ベルトのうち前記ワークが載置される側の面には、互いに間隔を設けて並列された複数の支持体が取り付けられ、前記支持体は、前記搬送ベルトが移動する方向に対して垂直な鉛直方向において往復移動が可能とされた可動部と、前記可動部の前記鉛直方向における先端に取り付けられ、前記ワークに当接する当接部と、２以上の前記支持体の前記当接部を支点として載置された前記ワークの重力によって押し下げられる前記可動部を空気圧によって支え、かつ載置されている前記ワークが取り去られたときに、前記可動部の前記鉛直方向における位置を空気圧によって復元させるための空気が導入される空気導入部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数の支持体は、ワークの重力によって当接部を鉛直方向において変位させることで、平坦面上では転がり易いような形状のワークについて、位置を安定させることができる。複数の支持体は、空気導入部における空気圧によって可動部の位置を復元させることで、いずれの形状のワークが載置される場合も、ワークを安定して支持することができる。複数の支持体は、ワークの重力によって押し下げられる可動部を空気圧によって支えることで、鉛直方向におけるワークの位置を、ワークの重量によらず安定させることができる。支持体は、可動部を空気圧によって支える構成とすることで、支持体自体が可撓性部材である場合や、内部に弾性体を内蔵する場合よりも、支持体自体あるいは支持体の内部構造の劣化や破損を抑制させることができる。これにより、ワーク搬送装置は、搬送ベルトに載置されたワークの位置を安定させることができ、ワークの載置が繰り返されることによる経年劣化を防ぐことにより、高い信頼性を得られるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１にかかるワーク搬送装置の側面図である。
【図２】図２は、搬送ベルトの上面図である。
【図３】図３は、支持体の側面図である。
【図４】図４は、支持体の断面図である。
【図５】図５は、装着部から取り外された状態の支持部の斜視図である。
【図６】図６は、ワークが載置されたとき、および載置されているワークが取り去られたときにおける支持体の作用について説明する図である。
【図７】図７は、各支持体の当接部上にワークが載置されていない状態を示す図である。
【図８】図８は、各支持体の当接部上にワークが載置されている状態を示す図である。
【図９】図９は、各支持体へ空気を導入するための構成の例を示す図である。
【図１０−１】図１０−１は、ワークの具体例を示す図である（その１）。
【図１０−２】図１０−２は、ワークの具体例を示す図である（その２）。
【図１０−３】図１０−３は、ワークの具体例を示す図である（その３）。
【図１１】図１１は、ワーク検出部であるタッチパッドが搬送ベルト上に設けられている例を示す図である。
【図１２】図１２は、ワークの位置を検出する方法の例について説明する図である。
【図１３】図１３は、本発明の実施の形態２にかかるワーク搬送装置の一部構成を示す図である。
【図１４】図１４は、支持体の側面図である。
【図１５−１】図１５−１は、載置されるワークの形状に合わせて支持体を配置した例を示す図である（その１）。
【図１５−２】図１５−２は、載置されるワークの形状に合わせて支持体を配置した例を示す図である（その２）。
【図１５−３】図１５−３は、載置されるワークの形状に合わせて支持体を配置した例を示す図である（その３）。
【図１６】図１６は、本発明の実施の形態３にかかるワーク搬送システムの側面図である。
【図１７】図１７は、２つの搬送ベルトを近接させた部分の上面図である。
【図１８】図１８は、２つの搬送ベルトの継ぎ目においてワークが引き渡されている状態を示す側面図である。
【図１９】図１９は、実施の形態３の比較例にかかるワーク搬送システムにおけるワークの引き渡しについて説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明にかかるワーク搬送装置およびワーク搬送システムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は以下の記述に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。また、以下に示す図面においては、理解の容易のため、各部材の縮尺が実際とは異なる場合がある。各図面間においても同様である。
【００１３】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかるワーク搬送装置の側面図である。ワーク搬送装置１は、搬送対象とするワークを搬送ベルト２の駆動によって移動させる。搬送ベルト２は、２つの回転ローラ３が回転することにより循環移動する。フレーム４は、回転ローラ３を回転可能に支持する。台脚部５は、フレーム４を支持する。複数の支持体６は、搬送ベルト２のうちワークが載置される側の載置面に取り付けられている。なお、ワーク搬送装置１は、いずれの機構によって搬送ベルト２を駆動させるものであっても良く、回転ローラ３の回転によって搬送ベルト２を循環させるものに限られない。
【００１４】
図２は、搬送ベルトの上面図である。複数の支持体６は、互いに所定の間隔を設けて、搬送ベルト２の移動方向と、その移動方向に垂直な方向とに、マトリクス状（格子状）に並列している。ワークは、搬送ベルト２上にて、２以上の支持体６の当接部７を支点として載置される。
【００１５】
なお、複数の支持体６は、マトリクス状に配置される場合に限られない。複数の支持体６は、搬送ベルト２の移動方向と、その移動方向に垂直な方向との二次元方向において、いずれの位置に配置することとしても良い。複数の支持体６は、２以上の当接部７を支点としてワークを載置可能であれば、いずれの間隔で配置しても良い。複数の支持体６は、一定の間隔で配置されるほか、間隔を適宜異ならせて配置しても良い。
【００１６】
図３は、支持体の側面図である。図４は、支持体の断面図である。支持体６は、当接部７、可動軸８、円筒部９および摺動部１１を備える。
【００１７】
円筒部９は、内部に空気を納めるシリンダを構成する。摺動部１１は、円筒部９の内部を塞ぐとともに、円筒部９の内壁面を鉛直方向へ摺動可能とされている。可動軸８は、鉛直上側の先端に当接部７、当接部７とは反対側の端部に摺動部１１がそれぞれ取り付けられている。可動軸８は、円筒部９の上端部を貫いて取り付けられている。当接部７は、支持体６のうちワークに当接する部分である。
【００１８】
可動軸８および摺動部１１は、円筒部９内部の空気圧と、当接部７に当接するワークの重力とを受けて作用するピストンを構成する。可動軸８および摺動部１１は、可動部として機能する。可動部として機能する可動軸８および摺動部１１は、搬送ベルト２の移動方向に対して垂直な鉛直方向において往復移動が可能とされている。
【００１９】
図５は、装着部から取り外された状態の支持部の斜視図である。円筒部９の下側端部は、装着部１０にねじ込み可能に構成されている。装着部１０は、搬送ベルト２の載置面上に固定されている。装着部１０は、支持体６を搬送ベルト２に装着する。支持体６は、円筒部９のねじ部分を装着部１０にねじ込むことで、搬送ベルト２に装着される。支持体６は、装着部１０に対し円筒部９のねじ部分を緩めることで、搬送ベルト２から取り外し可能とされている。円筒部９は、装着部１０とともに、空気導入部１２を構成する。空気導入部１２は、摺動部１１に空気圧を作用させるための空気が導入される空間をなす。
【００２０】
支持体６を構成する各部と装着部１０とは、いずれの材料を用いて構成されたものとしても良い。当接部７のうち少なくともワークと当接する表面部分は、ワークの滑りを防止可能な部材、例えばシリコン部材を使用して構成されたものとしても良い。
【００２１】
図６は、ワークが載置されたとき、および載置されているワークが取り去られたときにおける支持体の作用について説明する図である。支持体６は、当接部７上にワーク１３が載置されていない状態において、空気導入部１２内の空気圧によって、空気導入部１２の最上部に摺動部１１を保持している。
【００２２】
当接部７上にワーク１３が載置されると、支持体６は、ワーク１３の重量によって、当接部７、可動軸８および摺動部１１が押し下げられる。支持体６は、摺動部１１にかかる空気圧を、ワーク１３の重量によって押し下げられる力に対抗させる。摺動部１１は、ワーク１３の重量による圧力と空気による圧力とがつり合う位置で停止する。支持体６は、ワーク１３の重力によって押し下げられる可動部を、空気導入部１２内の空気圧によって支える。
【００２３】
当接部７からワーク１３が取り去られると、摺動部１１は、ワーク１３の重量による圧力が無くなることで、空気圧によって押し上げられる。摺動部１１は、ワーク１３が載置される以前の位置にまで移動する。支持体６は、載置されていたワーク１３が取り去られたときに、可動部の鉛直方向における位置を、空気導入部１２内の空気圧によって復元させる。
【００２４】
図７および図８は、ワークが載置されたとき、および載置されているワークが取り去られたときにおける複数の支持体の作用について説明する図である。ここでは、互いに所定の方向へ並列された３つの支持体６に、曲面を持つワーク１４が載置される場合を例とする。
【００２５】
図７は、各支持体６の当接部７上にワーク１４が載置されていない状態を示す。各支持体６は、空気導入部１２内の空気圧によって、空気導入部１２の最上部に摺動部１１を保持している。鉛直方向における各支持体６の当接部７の位置は、いずれも同じである。
【００２６】
図８は、各支持体６の当接部７上にワーク１４が載置されている状態を示す。ワーク１４は、２以上の支持体６の当接部７を支点として載置される。各支持体６は、当接部７上にワーク１４が載置されることで、摺動部１１が押し下げられる。各支持体６の摺動部１１は、ワーク１４のうち当接部７との当接部分にかかる圧力に応じた位置で停止する。鉛直方向における各支持体６の当接部７の位置は、それぞれワーク１４の形状に応じた位置となる。
【００２７】
複数の支持体６は、ワーク１４が載置されたときに、ワーク１４の形状に応じて収縮することで、さまざまな形状のワーク１４について、搬送によるぐらつきや転がりを抑制させることができる。複数の支持体６は、ワーク１４の重力によって当接部７を鉛直方向において変位させることで、平坦面上では転がり易いような形状のワーク１４について、位置を安定させることができる。
【００２８】
ワーク搬送装置１によって搬送しているワーク１４を、例えば把持機構によって把持する場合は、複数の支持体６によってワーク１４の位置を安定させることで、把持機構によってワーク１４を的確に把持することが可能となる。複数の支持体６は、可動部の位置を復元させる空気圧の作用によって、いずれの形状のワーク１４が載置される場合も、ワーク１４を安定して支持することができる。
【００２９】
図９は、各支持体へ空気を導入するための構成の例を示す図である。図９において、搬送ベルト２および各支持体６は、断面として示している。
【００３０】
搬送ベルト２は、空気が充填される充填層１５を備える。搬送ベルト２は、充填層１５への空気の充填によって、若干膨張するように構成されている。ポンプ１６は、充填層１５へ空気を注入する。充填層１５は、ポンプ１６から注入された空気を、各支持体６の空気導入部１２へ送り出す。なお、ポンプ１６から充填層１５へは、いずれの手段によって空気を注入することとしても良い。
【００３１】
複数の支持体６は、ワークの重力によって押し下げられる可動部を空気圧によって支えることで、鉛直方向におけるワークの位置を、ワークの重量によらず安定させることができる。ワーク搬送装置１は、充填層１５あるいは各支持体６の空気導入部１２への空気の供給量を適宜調整可能としても良い。ワーク搬送装置１は、空気の供給量を増やすことで、ワークの重量による圧力に対抗する空気圧を強める。ワーク搬送装置１は、空気圧を強めることで、ワークを強く押し上げることが可能となる。ワーク搬送装置１は、空気の供給量をワークの重量に応じて設定可能としても良い。
【００３２】
支持体６は、可動部を空気圧によって支える構成とすることで、可撓性部材からなる支持体や、内部に弾性体が内蔵された支持体を使用する場合よりも、ワークの載置が繰り返されることによる経年変化を抑制させることができる。支持体６は、内部に弾性体を導入する場合よりも簡易な構成にでき、軽量にもできる。
【００３３】
ワーク搬送装置１は、ワークの支持には永久磁石等による磁力も不要であるため、磁力の影響を受け易いワークも搬送することができる。これにより、ワーク搬送装置１は、搬送ベルト２に載置されたワークの位置を安定させることができ、ワークの載置が繰り返されることによる経年劣化を抑制し高い信頼性を得られるという効果を奏する。
【００３４】
ワーク搬送装置１は、支持体６が破損等の不具合を生じた場合、不具合があった支持体６を装着部１０から取り外し、交換することができる。ワーク搬送装置１は、搬送ベルト２全体、あるいはワーク搬送装置１自体の交換を要する場合に比べ、メンテナンスを簡易にでき、かつ維持コストを抑制することができる。ワーク搬送装置１は、汚れの付着した支持体６の交換により、良好な衛生状態を容易に維持することもできる。ワーク搬送装置１は、衛生面の配慮を要する現場での使用にも適している。
【００３５】
図１０−１から図１０−３は、ワークの具体例を示す図である。図１０−１に示すワーク２１は、円柱状の部材にねじ穴が形成された加工品である。図１０−２に示すワーク２２は、球体状の部材に加工が施された加工品である。図１０−３に示すワーク２３は、ほぼ半球面をなす底面を備える加工品である。ワーク搬送装置１は、例えばワーク２１，２２，２３のように、曲面を備えるために転がり易い形状の物を搬送する場合に有用である。ワーク搬送装置１は、搬送対象とするいずれの物も、形状を問わず安定して搬送することができる。
【００３６】
ワーク搬送装置１は、ワークの位置を検知するワーク検出部を備えるものとしても良い。図１１は、ワーク検出部であるタッチパッドが搬送ベルト上に設けられている例を示す図である。タッチパッド３０は、搬送ベルト２のうちワークが載置される側の載置面に設けられている。タッチパッド３０は、支持体６の当接部７へのワークの当接を検知する。
【００３７】
タッチパッド３０は、例えば、縦方向の線状電極と横方向の線状電極とをスペーサを介して貼り合せた構成としても良い（抵抗膜方式）。図１２は、ワークの位置を検出する方法の例について説明する図である。例えば、装着部１０は、互いに垂直な線状電極の交点上に設けられている。ワーク搬送装置１は、装着部１０に装着された支持体６の当接部７へワークが当接したときに、線状電極間に電気が流れることで、ワークが載置された位置を検知する。装着部１０は、可撓性部材、例えばゴム材料を使用して構成されたものとしても良い。
【００３８】
タッチパッド３０は、ワークの検知結果を、例えば、Bluetooth（登録商標）などの無線通信により、ワーク搬送装置１の演算装置（図示省略）等へ送信する。これにより、ワーク搬送装置１は、ワークが載置された位置を検知することができる。ワーク搬送装置１は、ワークの位置を検知可能とすることで、在荷センサやビジョンセンサを使用して実施されるワークの位置認識処理を不要とすることができる。なお、タッチパッド３０は、抵抗膜方式のほか、例えば表面型静電容量方式など、いずれの方式によってワークを検知するものであっても良い。
【００３９】
実施の形態２．
図１３は、本発明の実施の形態２にかかるワーク搬送装置の一部構成を示す図である。実施の形態１と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
【００４０】
複数の支持体４０は、搬送ベルト２のうちワークが載置される側の載置面に取り付けられている。搬送ベルト２上には、鉛直方向の長短をさまざまにして形成された支持体４０が設けられている。複数の支持体４０には、搬送ベルト２に取り付けられている側の端部から当接部７までの長さが互いに異なる支持体４０が含まれている。
【００４１】
複数の支持体４０は、互いに所定の間隔を設けて、搬送ベルト２の移動方向と、その移動方向に垂直な方向とに、マトリクス状に並列している。ワークは、搬送ベルト２上にて、２以上の支持体４０の当接部７を支点として載置される。
【００４２】
なお、複数の支持体４０は、マトリクス状に配置される場合に限られない。複数の支持体４０は、搬送ベルト２の移動方向と、その移動方向に垂直な方向との二次元方向において、いずれの位置に配置することとしても良い。複数の支持体４０は、２以上の当接部７を支点としてワークを載置可能であれば、いずれの間隔で配置しても良い。複数の支持体４０は、一定の間隔で配置されるほか、間隔を適宜異ならせて配置しても良い。
【００４３】
図１４は、支持体の側面図である。支持体４０は、当接部７および円柱部４１を備える。実施の形態１の支持体６がワークの重力と空気圧によって長さを可変とするのに対し、実施の形態２の支持体４０は、空気導入部１２が設けられておらず、ワークの重力によっても収縮を生じない。円柱部４１は、鉛直方向における長さが不変とされている。
【００４４】
円柱部４１の下側端部は、装着部１０にねじ込み可能に構成されている。装着部１０は、搬送ベルト２の載置面上に固定されている。装着部１０は、支持体４０を搬送ベルト２に装着する。支持体４０は、円柱部４１のねじ部分を装着部１０にねじ込むことで、搬送ベルト２に装着される。支持体４０は、装着部１０に対し円柱部４１のねじ部分を緩めることで、搬送ベルト２から取り外し可能とされている。
【００４５】
支持体４０を構成する各部と装着部１０とは、いずれの材料を用いて構成されたものとしても良い。当接部７のうち少なくともワークと当接する表面部分は、ワークの滑りを防止可能な部材、例えばシリコン部材を使用して構成されたものとしても良い。
【００４６】
例えば、作業者は、互いに異なる高さの支持体４０を、ワーク搬送装置１が搬送対象とするワークの形状に合わせて適宜配置する。作業者は、ワークの形状に応じて、互いに異なる長さの支持体４０の配置を適宜変更することもできる。
【００４７】
図１５−１から図１５−３は、載置されるワークの形状に合わせて支持体を配置した例を示す図である。図１５−１には、半球状の底面を持つワーク４２が載置されている様子を示している。ワーク４２が載置される領域のうち中央付近の位置には、短い支持体４０が配置される。ワーク４２の曲面に合わせて、ワーク４２の中央から離れた位置に、中央付近より長い支持体４０が配置される。これにより、曲面を持つワーク４２を、長短の支持体４０によって安定して載置することができる。
【００４８】
図１５−２には、厚みを持つ板状のワーク４３が載置されている様子を示している。ワーク４３が載置される領域のうちワーク４３の外縁に沿って、間隔を置いて長い支持体４０が配置される。ワーク４３が載置される領域には、短い支持体４０も配置されている。ワーク４３は、長い支持体４０によって安定して載置される。
【００４９】
図１５−３は、図１５−２と同じように配置された支持体４０に対し、図１５−２に示すワーク４３よりも小さいワーク４４が載置されている様子を示している。ワーク４４は、短い支持体４０によって安定して載置される。図１５−２および図１５−３に示すように支持体４０を配置することで、異なるサイズのワーク４３，４４をいずれも安定して載置することができる。
【００５０】
実施の形態２においても、ワーク搬送装置１は、搬送ベルト２に載置されたワークの位置を安定させることができ、ワークの載置が繰り返されることによる経年劣化を抑制し高い信頼性を得られるという効果を奏する。
【００５１】
ワーク搬送装置１は、支持体４０が破損等の不具合を生じた場合、不具合があった支持体４０を装着部１０から取り外し、交換することができる。ワーク搬送装置１は、搬送ベルト２全体、あるいはワーク搬送装置１自体の交換を要する場合に比べ、メンテナンスを簡易にでき、かつ維持コストを抑制することができる。ワーク搬送装置１は、汚れの付着した支持体４０の交換により、良好な衛生状態を容易に維持することもできる。ワーク搬送装置１は、衛生面の配慮を要する現場での使用にも適している。
【００５２】
実施の形態２においても、ワーク搬送装置１は、実施の形態１と同様に、ワーク検出部であるタッチパッドを備えるものとしても良い。ワーク搬送装置１は、ワーク検出部を設けることで、ワークが載置された位置を検知することができる。
【００５３】
実施の形態３．
図１６は、本発明の実施の形態３にかかるワーク搬送システムの側面図である。ワーク搬送システムは、２つのセル５０，６０を含めて構成されている。セル５０，６０は、それぞれワーク搬送装置５１，６１を備える。実施の形態１と同一の部分には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
【００５４】
ワーク搬送装置５１，６１は、例えば実施の形態１にかかるワーク搬送装置１（図１参照）と同様に構成されている。ワーク搬送装置５１（第１のワーク搬送装置）は、ワークを移動させる搬送ベルト２（第１の搬送ベルト）を備える。ワーク搬送装置６１（第２のワーク搬送装置）は、ワーク搬送装置５１に直列させて配置されている。ワーク搬送装置６１は、ワーク搬送装置５１からのワークを移動させる搬送ベルト２（第２の搬送ベルト）を備える。
【００５５】
セル５０内には、把持機構であるロボットアーム５２が配備されている。ロボットアーム５２は、ワーク搬送装置５１によって搬送されているワークを把持する。セル６０内には、把持機構であるロボットアーム６２が配備されている。ロボットアーム６２は、ワーク搬送装置６１によって搬送されているワークを把持する。なお、ロボットアーム５２，６２の位置や数は任意であるものとする。セル５０，６０には、ロボットアーム５２，６２以外に、ワークを対象とする作業のためのいずれの装置を配備することとしても良い。
【００５６】
セル５０，６０は、ワーク搬送装置５１の搬送ベルト２の端部（例えば図１６の右端部）と、ワーク搬送装置６１の搬送ベルト２の端部（例えば図１６の左端部）とを近接させて配置されている。ワーク搬送装置５１の搬送ベルト２とワーク搬送装置６１の搬送ベルト２とは、鉛直方向において同じ高さ位置に配置されている。
【００５７】
ワーク搬送装置５１の搬送ベルト２に載置されたワークは、ワーク搬送装置６１の搬送ベルト２に向かって移動する。ワーク搬送装置５１の搬送ベルト２の端部にまで移動したワークは、ワーク搬送装置６１の搬送ベルト２上に引き渡され、ワーク搬送装置６１によってさらに搬送される。
【００５８】
図１７は、２つの搬送ベルトを近接させた部分の上面図である。ワーク搬送装置５１，６１は、同じ構成の搬送ベルト２を備える。ワーク搬送装置５１の搬送ベルト２とワーク搬送装置６１の搬送ベルト２との継ぎ目となる隙間において、ワーク搬送装置５１の搬送ベルト２の支持体６とワーク搬送装置６１の搬送ベルト２の支持体６とは、互いに入れ違いとなって通過する。
【００５９】
ワーク搬送装置５１の搬送ベルト２（第１の搬送ベルト）とワーク搬送装置６１の搬送ベルト２（第２の搬送ベルト）との間において、第１の搬送ベルトに取り付けられている支持体６と第２の搬送ベルトに取り付けられている支持体６とは、ワークを移動させる方向に対して垂直な方向において交互に位置する。
【００６０】
搬送ベルト２同士の継ぎ目にてワーク搬送装置５１側の支持体６とワーク搬送装置６１側の支持体６とが等間隔で入れ違いとなるように、ワーク搬送装置５１の搬送ベルト２とワーク搬送装置６１の搬送ベルト２とは、ワークの進行方向に対し垂直な方向において、支持体６の間隔の半分の長さのずれを持たせて配置されている。
【００６１】
図１８は、２つの搬送ベルトの継ぎ目においてワークが引き渡されている状態を示す側面図である。ワーク５３は、ワーク搬送装置５１側の支持体６から離れる手前の位置にて、ワーク搬送装置６１側の支持体６によって受け止められる。これにより、搬送ベルト２同士を干渉させず、かつワーク搬送装置５１，６１同士の間でワーク５３を引き渡すことができる。
【００６２】
図１９は、実施の形態３の比較例にかかるワーク搬送システムにおけるワークの引き渡しについて説明する図である。ワーク搬送装置７２，７４は、それぞれ平坦な搬送ベルト７３，７５を備える。この場合、搬送ベルト７３，７５同士の干渉を防ぎながら、かつ搬送ベルト７３からワーク搬送ベルト７５へワーク７１を引き渡すために、先の搬送ベルト７３に対し次の搬送ベルト７５が低い位置に配置される。
【００６３】
搬送ベルト７３，７５の間で高低差を設けることで、搬送ベルト７３から搬送ベルト７５へのワーク７１が移し変えられる際に、搬送ベルト７３から搬送ベルト７５上へワーク７１を落下させる。この比較例にかかるワーク搬送システムの場合、ワーク７１を落下させることでワーク７１の位置を不安定にさせることや、破損等によるワーク７１の品質劣化が問題となる。
【００６４】
本実施の形態のワーク搬送システムは、搬送ベルト２同士に高低差を持たせず支持体６同士の間でワーク５３を移し変えることができる。ワーク搬送システムは、支持体６を使用することで、ワーク５３を安定な状態で移し変えることができるとともに、搬送ベルト２上での落下によるワーク５３の品質劣化の問題を回避することが可能となる。また、ワーク搬送システムは、ワーク搬送装置５１，６１同士の間で、搬送ベルト２同士の干渉を防ぐとともに、ワーク５３のスムーズな引き渡しができる。本実施の形態のワーク搬送システムは、落下による衝撃に弱い性質のワーク５３の搬送にも適している。
【００６５】
ワーク搬送システムは、同じ構成のワーク搬送装置５１，６１を用意し、搬送ベルト２同士をずらして配置することで構成できる。ワーク搬送システムは、同じ構成のワーク搬送装置５１，６１を使用できることで、ワーク搬送装置５１，６１の１つに故障等が発生した場合に、他のワーク搬送装置への置き換えを容易にできる。ワーク搬送システムは、ワーク搬送装置５１，６１について高い代替性を得ることができる。
【００６６】
ワーク搬送システムは、２つのワーク搬送装置５１，６１によって構成されたものに限られない。ワーク搬送システムは、さらに多くのワーク搬送装置を、ワーク搬送装置５１，６１と同様に配置して構成されたものとしても良い。
【００６７】
ワーク搬送システムは、ワークに対して実施する作業が多い場合に、ロボット機構等を１つのセル内に多く配備すると、１つの機構の故障等に対し多くの作業を中断させることとなる。故障等に対し早期の復旧を可能とするために、ワーク搬送システムは、小さなセルを多く連結させて構築されることが望ましい。ワーク搬送システムは、ワーク搬送装置について高い代替性を確保できるため、多くのセルを連結する場合に適している。ワーク搬送システムは、ロボット機構等の故障に対しても容易な復旧が可能となる。
【００６８】
ワーク搬送システムは、実施の形態１と同様のワーク搬送装置５１，６１を備えるものとするほか、実施の形態２と同様のワーク搬送装置を備えるものとしても良い。実施の形態２と同様のワーク搬送装置を備える場合も、ワーク搬送システムは、搬送ベルト２同士に高低差を持たせず支持体４０同士の間でワークを移し変えることができる。
【００６９】
ワーク搬送システムは、支持体４０を使用することで、ワークを安定な状態で移し変えることができるとともに、落下によるワークの品質低下の問題を回避することが可能となる。また、ワーク搬送システムは、ワーク搬送装置同士の間で、搬送ベルト２同士の干渉を防ぐとともに、ワークのスムーズな引き渡しができる。
【００７０】
実施の形態２と同様のワーク搬送装置を備える場合も、ワーク搬送システムは、同じ構成のワーク搬送装置において、搬送ベルト２同士をずらして配置することで構成できる。この場合も、ワーク搬送システムは、ワーク搬送装置について高い代替性を得ることができる。
【００７１】
実施の形態３においても、ワーク搬送システムを構成するワーク搬送装置は、実施の形態１と同様に、ワーク検出部であるタッチパッドを備えるものとしても良い。ワーク搬送システムは、ワーク搬送装置にワーク検出部を設けることで、ワークが載置された位置を検知することができる。
【符号の説明】
【００７２】
１  ワーク搬送装置、２  搬送ベルト、３  回転ローラ、４  フレーム、５  台脚部、６  支持体、７  当接部、８  可動軸、９  円筒部、１０  装着部、１１  摺動部、１２  空気導入部、１３，１４  ワーク、１５  充填層、１６  ポンプ、２１，２２，２３  ワーク、３０  タッチパッド、４０  支持体、４１  円柱部、４２，４３，４４  ワーク、５０，６０  セル、５１，６１  ワーク搬送装置、５２，６２  ロボットアーム、５３  ワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０−１】
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【図１０−２】
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【図１０−３】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５−１】
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【図１５−２】
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【図１５−３】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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