(57)【要約】【課題】プライバシー侵害などの問題の発生を極力抑えつつ、ひったくり犯罪の発生を抑止するとともに、犯罪発生時における犯人確保の迅速性を高める。【解決手段】制御装置は、防犯システムの監視対象となる生活道路に沿うように設置されたレーザレーダ装置から与えられる測距データを用い、その検知エリア内に存在する物体の物体情報を取得し、その物体情報から検知エリア内に存在する物体を歩行者および車両に分類する。制御装置は、検知エリア内に歩行者および車両がいずれも存在する場合、それらの移動軌跡情報に基づいて、歩行者および車両が互いに同じ時刻に同一位置に移動する可能性があるか否かを判断し、その可能性があると判断した場合、それら歩行者（被害者候補物体）および車両（加害者候補物体）を監視対象として設定する。制御装置は、監視カメラの動作を制御し、監視対象となった歩行者を含む領域を撮影する。【選択図】図１
2014194686.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザビームを用いて物体までの距離を測定するものであって道路に沿うように複数設置されたレーザレーダ装置と、前記レーザレーダ装置による距離の測定が可能な検知エリアのうち所定領域の画像を撮像する撮像装置と、前記レーザレーダ装置から与えられる測距データに基づいて各種処理を実行する制御装置とを備えた防犯システムであって、
前記制御装置は、
前記レーザレーダ装置から与えられる測距データを用い、所定の検出周期毎に、前記検知エリア内に存在する物体の位置、幅、移動速度および移動方向を算出する物体情報算出処理と、
前記算出された幅に基づいて、その物体が、歩行者および車両のいずれであるかを判別する物体種類判別処理と、
前記算出された移動速度および移動方向に基づいて予測される物体の今後の位置を時系列に沿って表した移動軌跡情報を求める移動軌跡予測処理と、
前記検知エリア内に、前記歩行者および前記車両が存在する場合、それら歩行者および車両の前記移動軌跡情報に基づいて、歩行者および車両が互いに同じ時刻に同一位置に移動する可能性があるか否かを判断し、その可能性がある場合には、その歩行者がひったくり犯罪の被害者となり得る被害者候補物体であると判断するとともに、その車両が前記ひったくり犯罪の加害者となり得る加害者候補物体であると判断し、それら各物体を監視対象として設定する第１監視対象設定処理と、
前記監視対象が設定されると、その監視対象の各物体のうち少なくとも一方を含む領域を撮像するように前記撮像装置の動作を制御する撮像制御処理と、
を実行することを特徴とする防犯システム。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記検知エリア内に前記歩行者および前記車両が存在しない場合、または、前記第１監視対象設定処理において前記歩行者および前記車両が同じ時刻に同一位置に移動する可能性がないと判断された場合であって、且つ、前記検知エリア内に複数の前記車両が存在する場合、それら車両の前記移動軌跡情報に基づいて、２つの車両が互いに同じ時刻に同一位置に移動する可能性があるか否かを判断し、その可能性がある場合には、前記２つの車両のうち前記同一位置に近い位置に存在する車両が被害者候補物体であると判断するとともに、前記同一位置から遠い位置に存在する車両が加害者候補物体であると判断し、それら各物体を監視対象として設定する第２監視対象設定処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の防犯システム。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記物体情報算出処理により算出される物体情報を用いて前記監視対象として設定された被害者候補物体および加害者候補物体が同じ時刻に同一位置に移動したか否かを判断し、その判断結果に基づいて、ひったくり犯罪の発生有無を判断する犯罪発生判断処理と、
ひったくり犯罪が発生したと判断されると、その判断の対象となった前記加害者候補物体が前記ひったくり犯罪の加害者であると特定する第１加害者特定処理と、
前記物体情報算出処理により算出される物体情報を用い、前記特定された加害者の位置を、全ての前記レーザレーダ装置の検知エリアにわたって継続的に検出する加害者位置追跡処理と、
を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の防犯システム。
【請求項４】
前記制御装置は、
前記犯罪発生判断処理において、前記被害者候補物体および前記加害者候補物体が同じ時刻に同一位置に移動したと判断すると、前記物体情報を用い、前記加害者候補物体が前記被害者候補物体に近づく速度と、前記加害者候補物体が前記被害者候補物体と並走する速度および時間と、前記加害者候補物体が前記被害者候補物体から遠ざかる速度とを算出し、それら算出した値と、実際にひったくり犯罪が発生する際における前記各速度および前記各時間の想定値とを比較することにより、ひったくり犯罪の発生有無を判断することを特徴とする請求項３に記載の防犯システム。
【請求項５】
前記被害者候補物体により操作可能な非常用ボタンを備え、
前記制御装置は、
前記非常用ボタンの操作に応じて、ひったくり犯罪が発生したことを検出する犯罪発生検出処理と、
前記ひったくり犯罪の発生が検出されると、前記物体情報算出処理により算出される物体情報を用い、前記非常用ボタンを操作した被害者候補物体を特定し、その特定した被害者候補物体とともに監視対象に設定されている加害者候補物体が、前記ひったくり犯罪の加害者であると特定する第２加害者特定処理と、
前記物体情報算出処理により算出される位置情報を用い、前記特定された加害者の位置を、全ての前記レーザレーダ装置の検知エリアにわたって継続的に検出する加害者位置追跡処理と、
を実行することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の防犯システム。
【請求項６】
前記撮像制御処理は、
複数の前記監視対象が設定されると、それら複数の監視対象のそれぞれについて各物体が前記同一位置に移動する時刻を求め、その時刻が最も早い監視対象を撮影の対象に設定する撮影対象設定処理を含み、
前記撮影対象決定処理により撮影の対象として設定された監視対象の各物体のうち少なくとも一方を含む領域を撮像するように前記撮像装置の動作を制御することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の防犯システム。
【請求項７】
警報動作を実行する警報装置を備え、
前記制御装置は、
前記監視対象が設定されると、その後の所定のタイミングにおいて、前記警報動作を行うように前記警報装置の動作を制御する警報制御処理を実行することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の防犯システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地域社会の安心および安全を向上するための防犯システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ひったくり犯罪と呼ばれる犯罪行為が急増している。ひったくり犯罪とは、原動機付自転車や自動二輪車（以下、バイクと総称する）などの車両に乗車した犯人が、被害者の後ろから近づいていき、その追い越しざまに被害者の所持物を奪い、逃走する犯罪（窃盗）行為である。このようなひったくり犯罪は、特に、人通りの少ない時間帯に生活道路を歩いている歩行者が被害者となるケースが多い。現状、このような生活道路については、ひったくり犯罪などの発生を抑止するための対策が施されておらず、上記犯罪行為の急増に歯止めがかけられないのが実情である。
【０００３】
一方、人通りの多い道路（街頭）には、犯罪行為の抑止効果などを目的として防犯カメラ（監視カメラ）が設置されることが多い。そこで、生活道路にも、このような防犯カメラを設置し、ひったくり犯罪を抑止するということが考えられる。しかし、防犯カメラが設置されるということは、歩行者を常時監視（撮影）することになる。そのため、生活道路の周辺に住む住民（生活道路の歩行者）が不快感を抱くという問題や、プライバシー侵害の問題が生じることになる。
【０００４】
このような問題の対策として、例えば特許文献１に記載されたシステムのように、監視カメラにより撮影された映像に対してモザイク処理や暗号処理などを施すということが考えられる。あるいは、特許文献２に記載された監視カメラを使用しない防犯システムを応用することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−０９０５８１号公報
【特許文献２】特開２００６−０１１６９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１記載のシステムでは、結局は、監視カメラにより常時撮影が行われることになるため、上記不快感やプライバシー侵害の問題を完全に払拭することは難しい。一方、特許文献２に記載された防犯システムは、監視カメラを使用しないため、上記プライバシー侵害の問題などが生じない。しかし、特許文献２に記載された防犯システムは、犯罪の被害者となる可能性のある者（被救援者）が携帯端末を常時所持している必要がある。そのため、携帯端末を所持しなければならないという煩わしさがあるとともに、仮に被救援者が携帯端末を所持し忘れた場合には、防犯システムとして機能しないことになる。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、プライバシー侵害などの問題の発生を極力抑えつつ、ひったくり犯罪の発生を抑止するとともに、犯罪発生時における犯人確保の迅速性を高めることができる防犯システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の防犯システムは、レーザレーダ装置、撮像装置および制御装置を備えている。レーザレーダ装置は、レーザビームを用いて物体までの距離を測定するものであって、道路に沿うように複数設置される。撮像装置は、例えば監視カメラなどであり、レーザレーダ装置による距離の測定が可能な検知エリアのうち、所定領域の画像を撮像する（所定領域を撮影する）。制御装置は、レーザレーダ装置から与えられる測距データに基づいて、物体情報算出処理、物体種類判別処理、移動軌跡予測処理、第１監視対象設定処理および撮像制御処理といった各種処理を実行する。
【０００９】
物体情報算出処理は、レーザレーダ装置から与えられる測距データを用い、所定の検出周期毎に、検知エリア内に存在する物体の位置、幅、移動速度および移動方向を算出する処理である。通常、測距データは、レーザビームを反射した物体の距離および方向を表すデータとなっている。従って、物体の位置は、その測距データから算出することができる。物体の幅は、連続して距離が測定された数（連続測距点数）および物体に照射されたときのレーザビームの直径などから算出することができる。移動速度および移動方向は、例えば、今回算出された物体の位置と前回算出された物体の位置との関係から算出することができる。物体種類判別処理は、物体情報算出処理により算出された幅に基づいて、その物体が、歩行者および車両のいずれであるかを判別する処理である。歩行者およびバイクなどの車両は、その幅が大きく異なるため、本処理により判別することが可能である。
【００１０】
移動軌跡予測処理は、予測される物体の今後の位置を時系列に沿って表した移動軌跡情報を求める処理である。物体の今後の位置は、物体情報算出処理により算出される移動速度および移動方向に基づいて予測することができる。第１監視対象設定処理は、レーザレーダ装置の検知エリア内に歩行者および車両が存在する場合に実行されるものであって、次のような内容の処理である。すなわち、まず、検知エリア内に存在する歩行者および車両の今後の移動軌跡情報に基づいて、歩行者および車両が互いに同じ時刻に同じ位置（同一位置）に移動する可能性があるか否かが判断される。そして、そのような可能性がある場合には、その歩行者がひったくり犯罪の被害者となり得る被害者候補物体であると判断されるとともに、その車両がひったくり犯罪の加害者となり得る加害者候補物体であると判断され、それら各物体が監視対象として設定される。撮像制御処理は、上述したように監視対象が設定されると、その監視対象の各物体のうち少なくとも一方を含む領域を撮像するように撮像装置の動作を制御する処理である。
【００１１】
一般に、ひったくり犯罪の被害者の多くは歩行者であり、加害者の多くはバイクなどの車両である。そこで、本手段では、まず、検知エリア内に存在する各物体を被害者になるかもしれない歩行者と加害者になるかもしれない車両とに分類する。そして、検知エリア内に、歩行者および車両が存在する場合、それらの今後の予測位置を時系列で表した移動軌跡情報を求める。ひったくり犯罪の加害者は、最初は被害者の後方の離れた位置にいるが、被害者の所持物を奪う際、その離れた位置から被害者に急接近する（被害者との距離を極めて近い距離まで縮める）必要がある。そのため、加害者は、その犯行前の所定時点において、所定時間後（例えば数秒後）に被害者に急接近するべく、移動方向を被害者に向かう方向へと変化させるとともに移動速度を高める。そうすると、この時点以降の被害者および加害者の移動（予定）の軌跡には、同じ時刻に交差する箇所（同一位置）が存在するようになる。
【００１２】
このような点に着目し、制御装置は、上記求めた移動軌跡情報に基づいて、歩行者および車両が互いに同じ時刻に同一位置に移動する可能性があると判断すると、ひったくり犯罪が行われる可能性が高いと考えられるため、それら歩行者（被害者候補物体）および車両（加害者候補物体）を監視対象として設定する。そして、制御装置は、撮像装置の動作を制御し、監視対象の各物体のうち少なくとも一方を含む領域を撮影する。このような処理が行われることにより、検知エリアの全ての領域についての撮影を常時行わなくても、その検知エリア内においてひったくり犯罪が発生した場合には、非常に高い確率でもって、その犯行現場を撮影することができる。
【００１３】
このような防犯システムが設けられているということ自体が、ひったくり犯罪の抑止効果となって地域社会の安心および安全の向上が実現されるという効果が得られる。また、仮にひったくり犯罪が発生したとしても、撮像装置により撮像された画像（映像）から、その犯行現場、ひいては加害者を特定するための情報を得ることができるため、犯人を迅速に発見および確保することが可能となる。さらに、上記構成によれば、例えば監視カメラなどの撮像装置により、道路を通行する歩行者などを常時撮影することがないため、プライバシー侵害の問題が発生し難くなる。従って、本手段によれば、プライバシー侵害などの問題の発生を極力抑えつつ、ひったくり犯罪の発生を抑止するとともに、犯罪発生時における犯人確保の迅速性を高めることができるという優れた効果が得られる。
【００１４】
ひったくり犯罪としては、歩行者が被害に遭うケースが最も多いが、自転車が被害に遭うケースも少なからず存在する。このようなケースに対応するためには、請求項２に記載の手段を採用するとよい。すなわち、請求項２に記載の手段によれば、制御装置は、前述した各処理に加え、さらに第２監視対象設定処理を実行する。第２監視対象設定処理は、レーザレーダ装置の検知エリア内に歩行者および車両が存在しない場合、または、第１監視対象設定処理において歩行者および車両が同じ時刻に同一位置に移動する可能性がないと判断された場合であって、且つ、検知エリア内に複数の車両が存在する場合に実行されるものであって、次のような内容の処理である。
【００１５】
すなわち、まず、複数の車両の移動軌跡情報に基づいて、そのうちの２つの車両が互いに同じ時刻に同一位置に移動する可能性があるか否かを判断する。そして、そのような可能性がある場合には、上記２つの車両のうち同一位置に近い位置に存在する車両が被害者候補物体であると判断するとともに、同一位置から遠い位置に存在する車両が加害者候補物体であると判断し、それら各物体を監視対象として設定する。なぜなら、ひったくり犯罪における加害者は、被害者に対し、その後方から近づくという行動パターンをとるからである。このような処理を行うことにより、自転車が被害（ひったくり犯罪）に遭うケースについても対応することができる。従って、本手段によれば、被害者が自転車であるケースについても、被害者が歩行者であるケースと同様の作用および効果が得られる。
【００１６】
請求項３に記載の手段によれば、制御装置は、上記各処理に加え、さらに犯罪発生判断処理、第１加害者特定処理および加害者位置追跡処理を実行する。犯罪発生判断処理は、物体情報算出処理により算出された物体情報（物体の位置、幅、移動速度および移動方向）を用いて監視対象として設定された被害者候補物体および加害者候補物体が同じ時刻に同一位置に移動したか否かを判断し、その判断結果に基づいて、ひったくり犯罪の発生有無を判断する処理である。具体的には、被害者候補物体および加害者候補物体が同じ時刻に同一位置に移動した場合には、ひったくり犯罪が発生したと判断され、移動しなかった場合には、ひったくり犯罪が発生しなかったと判断される。
【００１７】
第１加害者特定処理は、ひったくり犯罪が発生したと判断されると、その判断の対象となった加害者候補物体がひったくり犯罪の加害者であると特定する処理である。また、加害者位置追跡処理は、物体情報算出処理により算出される物体情報を用い、特定された加害者の位置を、全てのレーザレーダ装置の検知エリアにわたって継続的に検出する処理である。このようにすれば、ひったくり犯罪が発生した場合には、加害者の位置を常に把握して追跡することができる。全ての検知エリアにわたって加害者の位置が把握されれば、その位置情報に基づいて、加害者を容易に且つ一層迅速に発見および確保することができる。従って、本手段によれば、ひったくり犯罪が発生した場合における犯人確保の迅速性が一層高まるという効果が得られる。
【００１８】
請求項４に記載の手段によれば、制御装置は、犯罪発生判断処理において、被害者候補物体および加害者候補物体が同じ時刻に同一位置に移動したと判断すると、上記物体情報を用い、加害者候補物体が被害者候補物体に近づく速度と、加害者候補物体が被害者候補物体と並走する速度および時間と、加害者候補物体が被害者候補物体から遠ざかる速度とを算出し、それら算出した値と、ひったくり犯罪が発生する際における各速度および各時間の想定値とを比較することにより、ひったくり犯罪の発生有無を判断する。ひったくり犯罪の犯人（加害者）の行動パターンは、過去の同様の犯罪に関する情報などに基づいて、予め想定することが可能である。また、上記各速度および各時間は、加害者の行動パターンに大きく関与するものである。従って、上記各速度および各時間とそれらの想定値との比較により、加害者候補物体が実際にひったくり犯罪を行ったか否かを判断することが可能となる。このようにすれば、被害者候補物体および加害者候補物体が同じ時刻に同一位置に移動したか否かだけによる判断に比べ、ひったくり犯罪の発生有無の判断に関する精度を高めることができる。
【００１９】
請求項５に記載の手段によれば、被害者候補物体により操作可能な非常用ボタンを備えている。また、制御装置は、上記各処理に加え、さらに犯罪発生検出処理、第２加害者特定処理および加害者位置追跡処理を実行する。犯罪発生検出処理は、非常用ボタンの操作に応じて、ひったくり犯罪が発生したことを検出する処理である。この場合、被害者候補物体（＝被害者）自らによって非常用ボタンが操作されるため、ひったくり犯罪の発生を迅速に且つ確実に検出できる。
【００２０】
第２加害者特定処理は、犯罪発生検出処理によりひったくり犯罪の発生が検出されると、物体情報算出処理により算出される物体情報を用い、非常用ボタンを操作した被害者候補物体を特定し、その特定した被害者候補物体とともに監視対象に設定されている加害者候補物体が、ひったくり犯罪の加害者であると特定する処理である。また、加害者位置追跡処理は、物体情報算出処理により算出される物体情報を用い、特定された加害者の位置を、全てのレーザレーダ装置の検知エリアにわたって継続的に検出する処理である。このようにすれば、ひったくり犯罪が発生した場合には、加害者の位置を常に把握して追跡することができる。全ての検知エリアにわたって加害者の位置が把握されれば、その位置情報に基づいて、加害者を容易に且つ一層迅速に発見および確保することができる。従って、本手段によれば、ひったくり犯罪が発生した場合における犯人確保の迅速性が一層高まるという効果が得られる。
【００２１】
請求項６に記載の手段によれば、撮像制御処理は、複数の監視対象が設定されると、それら複数の監視対象のそれぞれについて各物体が同一位置に移動する（移動軌跡が交差する）時刻を求め、その時刻が最も早い監視対象を撮影の対象に設定する撮影対象設定処理を含む。そして、撮像制御処理では、撮影の対象として設定された監視対象の各物体のうち少なくとも一方を含む領域を撮像するように撮像装置の動作が制御される。例えば、所定のレーザレーダ装置の検知エリアを撮像するための撮像装置が１台であり、１つの領域しか撮影できない場合、複数の監視対象が設定されても、いずれか一つの監視対象しか撮影することができない。このような場合、本手段によれば、現在から最も近い将来に犯罪が発生するかもしれない監視対象が優先的に撮影される。従って、本手段によれば、ひったくり犯罪が発生した場合に、その犯行現場が撮影されない確率が低く抑えられ、防犯システムとしての信頼性が一層高まる効果が得られる。
【００２２】
請求項７に記載の手段によれば、警報動作を実行する警報装置を備えている。また、制御装置は、上記各処理に加え、さらに警報制御処理を実行する。警報制御処理は、監視対象が設定されると、その後の所定のタイミングにおいて警報動作を行うように警報装置の動作を制御する。監視対象が設定された後に警報動作が行われれば、監視対象に設定された被害者候補物体は、自らの周辺において何かしら危険な事態が生じていると判断し、周囲に気を配ることになるため、後ろから接近する犯人によって所持物が奪い取られる可能性が低くなる。また、監視対象に設定された加害者候補物体は、自分が犯罪行為を実行しようとしていることが防犯システムなどによって検知されたと判断し、犯行を思いとどまる可能性がある。従って、本手段によれば、ひったくり犯罪の抑止効果を一層高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１の実施形態を示すもので、防犯システムの概略構成図
【図２】防犯システムの構成を模式的に示す図
【図３】レーザレーダ装置の検知エリアを示す図
【図４】レーザレーダ装置の検知エリアと道路との関係を示す図
【図５】網羅率と道路幅との関係を示す図
【図６】現地側機器の設置の態様を示す図
【図７】防犯システムの入口部分における図６相当図
【図８】物体が歩行者であるときの管理テーブルの一例を示す図
【図９】物体が車両であるときの管理テーブルの一例を示す図
【図１０】レーザレーダ装置の設置高さを説明するための図
【図１１】各物体間の距離を表す距離一覧表の一例を示す図
【図１２】検出周期毎に作成される複数の距離一覧表を示す図
【図１３】第１および第２監視対象設定処理の内容を示すフローチャート
【図１４】撮像制御処理の内容を示すフローチャート
【図１５】ひったくり犯罪の犯人の動作パターンを表す各情報を示す図
【図１６】レーザレーダ装置が２つ並んだ物体の後ろ側の物体を測距できないことを説明するための図
【図１７】第２の実施形態を示すもので、算出された幅の記録を表す図
【図１８】物体種類判別処理の変形例を示すフローチャート
【図１９】第３の実施形態を示すもので、現地側機器の配置を変更した図１相当図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、防犯システムの複数の実施形態について説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図１〜図１６を参照しながら説明する。
本実施形態の防犯システム１は、監視対象となる生活道路２（道路に相当）におけるひったくり犯罪の発生を抑止するとともに、万が一ひったくり犯罪が発生した場合には犯人確保に役立つ情報を例えば管轄の警察署などに提供するものである。
【００２５】
図１および図２に示すように、防犯システム１は、現地側機器３および管理側機器４から構成されている。現地側機器３は、防犯システム１の監視対象となる生活道路２に沿って設けられた複数の電柱５に対して取り付けられる。現地側機器３は、レーザレーダ装置６、監視カメラ７、警報器８、警告灯９、非常用ボタン１０、それらを制御する現地側制御装置１１などから構成されている。一方、管理側機器４は、生活道路２とは別の任意の場所に設置されるものであり、管理側制御装置１２および操作端末１３から構成される。複数の現地側制御装置１１および管理側制御装置１２は、例えばイーサネット（登録商標）などの通信線で接続されており、それぞれが互いにデータ通信可能になっている。なお、本実施形態では、複数の現地側制御装置１１および管理側制御装置１２により制御装置が構成される。
【００２６】
レーザレーダ装置６は、レーザビーム（レーザ光線）を放射するレーザダイオードを含む発光部、物体からの反射光を受光するフォトダイオードを含む受光部、それらを制御する制御部（いずれも図示せず）などを備えている。レーザレーダ装置６は、例えば１９０度の範囲で水平方向（検出方向）に高速回転しながらレーザビームを断続的に放射し、その反射波を受光する。なお、レーザビームが放射される間隔（回転角度分解能）は、例えば０．２５度となっている。レーザレーダ装置６は、レーザビームを放射した時点から反射光を受光した時点までの時間に基づいて物体までの距離を測定する。
【００２７】
物体までの距離の測定（測距）は、反射光を受光する受光部の出力信号（受光信号）に基づいて行われる。従って、レーザレーダ装置６により測定可能な距離は、レーザビームの強度、受光部の性能、測距対象となる物体のレーザビームの反射率などによって変化する。この場合、レーザレーダ装置６は、測距可能な最大距離が３０ｍという仕様になっている。このような仕様のレーザレーダ装置６は、原点を中心とした１９０度の範囲において、０．２５度間隔でもって、３０ｍ以内の範囲に存在する物体までの距離を測定することができる。つまり、レーザレーダ装置６により距離の測定が可能な検知エリアは、図３に示すような範囲となる。なお、ここで言う原点は、レーザレーダ装置６の発光部または受光部の先端位置などとする。
【００２８】
このような検知エリアを持つレーザレーダ装置６を、道路沿いの電柱に取り付ければ、その道路を６０ｍ（＝３０ｍ×２）の長さにわたって監視することが可能となる。しかし、図３に示したように、レーザレーダ装置６の検知エリアは、円弧状となる。一方、防犯システム１の監視対象となる道路は、おおむね矩形状である。そのため、図４の（ａ）、（ｂ）にハッチングで示すように、レーザレーダ装置６によって監視出来ない領域が生じる場合がある。その監視出来ない領域は、道路の幅（道路幅）が長くなるほど広い範囲になる。言い換えると、１台のレーザレーダ装置６によって６０ｍの長さの道路をカバー（監視）できる割合（網羅率）は、その道路幅が長くなるほど低下する（図５参照）。
【００２９】
ただし、防犯システム１の監視対象となる道路は、生活道路２である。一般に、生活道路２は、道路幅が２０ｍ以下のものが多い。図５に示すように、道路幅が２０ｍ以下であれば、網羅率は９０％を超えている。従って、生活道路２を監視対象とする防犯システム１において、レーザレーダ装置６の検知エリアが円弧状であるために生じる監視出来ない領域は僅かであり、それによる大きな問題は生じない。
このように、１台のレーザレーダ装置６により６０ｍの長さの生活道路２（道路幅が２０ｍ以下の道路）をほとんどカバーすることができる。従って、図６に示すように、隣接するレーザレーダ装置６同士の距離が６０ｍとなるように、現地側機器３を設置すれば、用意するレーザレーダ装置６の数を最低限に抑えつつ、防犯システム１によって生活道路２の略全ての領域を監視することが可能となる。
【００３０】
また、複数のレーザレーダ装置６のほとんどは、生活道路２の一方側に沿って設けられている。ただし、図７に示すように、複数設置されるレーザレーダ装置（図７では、符号６Ａ〜６Ｃを付して３つだけを示す）のうち、端に配置されるレーザレーダ装置６Ａは、生活道路２の他方側に設けられている。具体的には、端に配置されるレーザレーダ装置６Ａは、端から２番目に配置されるレーザレーダ装置６Ｂの対角線上の位置に配置されている。このように配置する理由については後述する。
監視カメラ７（撮像装置に相当）は、所定領域の画像を撮像する（撮影）するものであって、パン機能、チルト機能およびズーム機能を備えている。監視カメラ７は、これらの機能を駆使することにより、同一の電柱５に取り付けられたレーザレーダ装置６の検知エリアの全てを撮影することが可能になっている。監視カメラ７による撮影動作は、現地側制御装置１１により制御される。
【００３１】
詳細は後述するが、現地側制御装置１１は、レーザレーダ装置６の検知エリアのうちの所定領域の映像を、所定のタイミングでもって、撮影するように監視カメラ７の動作を制御する。従って、監視カメラ７は、常時、上記検知エリア内の全ての領域を撮影することはない。
【００３２】
警報器８（警報装置に相当）は、例えばブザーなどの音声発生部を備えており、その音声発生部から警報音を発する鳴動動作を実行する。警告灯９（警報装置に相当）は、例えばＬＥＤなどの発光部を備えており、その発光部を発光させる発光動作を実行する。警報器８による鳴動動作および警告灯９による発光動作（いずれも警報動作に相当）は、現地側制御装置１１により制御される。現地側制御装置１１は、後述するタイミングで、鳴動動作および発光動作を実行するように、警報器８および警告灯９の動作を制御する。
【００３３】
非常用ボタン１０は、例えば押圧操作可能な操作部を備えており、その操作部に対する操作が検出されると、非常事態検出信号を現地側制御装置１１に送信する。詳細は後述するが、現地側制御装置１１は、非常事態検出信号を受信すると、検知エリア内において、ひったくりなどの犯罪が発生したと判断し、その対処を行うための各種の処理を実行する。非常用ボタン１０の周囲には、ひったくり犯罪が発生した場合に操作することで、その犯罪発生をシステムに伝達する機能を有するボタンであるといった趣旨の説明文が表記されている。なお、防犯システム１を設置する際、監視対象となる生活道路２の周辺住民に対し、このような非常用ボタン１０の存在を周知しておくとよい。
【００３４】
現地側制御装置１１は、ＣＰＵ、メモリ、通信インターフェースなどを備えている。現地側制御装置１１は、予めメモリに記憶されている制御プログラムが実行されることにより、後述する各処理を行う。現地側制御装置１１は、レーザレーダ装置６から与えられる測距データに基づいて、その検知エリアに存在する物体を新たに検出すると、その検出した順に物体番号を付与した個別の管理テーブルを作成する。
図８および図９に示すように、管理テーブルには、所定の物体についての、物体番号、物体種別、現在位置（Ｘ，Ｙ座標）、前回位置（Ｘ，Ｙ座標）、前々回位置（Ｘ，Ｙ座標）、今回移動速度（Ｘ，Ｙ）、前回移動速度（Ｘ，Ｙ）、今回移動方向、前回移動方向、加速度などが記録される。また、管理テーブルに記録される情報は、定期的に更新されるようになっている。管理テーブルに記録される情報は、次のようにして求められる。
【００３５】
すなわち、現地側制御装置１１は、検出周期毎（例えば１秒毎）に、レーザレーダ装置６から与えられる測距データを用いて検知エリア内に存在する物体の情報（位置、幅、移動速度、移動方向および加速度）を算出する（物体情報検出処理）。測距データは、レーザビームを反射した物体の距離および方向（角度）を表すデータである。現地側制御装置１１は、測距データに基づいて、レーザレーダ装置６の原点に対する物体の相対的な位置（Ｘ，Ｙ座標）を算出する。最新の検出周期において算出された物体の位置は、その物体の現在位置として管理テーブルに記録される。また、このとき、１つ前の検出周期において算出された同物体の位置が前回位置、２つ前の検出周期において算出された同物体の位置が前々回位置として管理テーブルに記録される。
【００３６】
なお、現地側制御装置１１は、上記算出した相対的な位置および予めメモリに記憶されている上記原点の絶対位置から、物体の絶対位置（北緯および東経）を算出することもできる。また、現地側制御装置１１は、連続して距離が測定された数（連続測距点数）および物体に照射されたときのレーザビームの直径などに基づいて、物体の幅（検出方向についての長さ）を算出する。現地側制御装置は、算出した物体の幅を自身のメモリに記憶する。
【００３７】
物体の移動速度および移動方向は、現在位置および前回位置の差から算出することができる。最新の検出周期において算出された物体の移動速度および移動方向は、それぞれ現在移動速度および現在移動方向として管理テーブルに記録される。また、このとき、１つ前の検出周期において算出された物体の移動速度および移動方向は、それぞれ前回移動速度および前回移動方向として管理テーブルに記録される。物体の加速度は、前回移動速度から今回移動速度を減算することで算出することができる。このとき算出された物体の加速度は、加速度として管理テーブルに記録される。
【００３８】
現地側制御装置１１は、上記各処理において算出された物体の幅に基づいて、その物体が、歩行者および車両のいずれであるかを判別（分類）する（物体種類判別処理）。歩行者と、バイクなどの車両とは、その幅が大きく異なるため、幅による分類が可能となる。現地側制御装置１１は、物体の幅が、判定基準値（例えば１００ｃｍ）未満であれば歩行者であると判別し、判定基準値以上であれば車両であると判別する。このとき判別された物体の種類は、物体種別として管理テーブルに記録される。なお、判定基準値は、歩行者（人間）および車両を、その幅によって区別するのに適した値であればよく、適宜変更可能である。
【００３９】
なお、前述したようにして算出される物体の幅は、その物体の姿勢などによって、実際の物体の幅よりも小さい値になることはあっても、大きい値になることはない。従って、物体判別処理において、幅の大きい物体（車両）が幅の小さい物体（歩行者）であると誤判定されることはあっても、幅の小さい物体が幅の大きい物体と誤判定されることはない。そのため、上記物体判別処理によれば、ひったくり犯罪の被害者になることが多い歩行者（人間）を確実に判別することができる。
【００４０】
このような分類を確実に行うためには、レーザレーダ装置６は、歩行者および車両について最も幅が異なる部分を測距することが望ましい。このような点を考慮すると、レーザレーダ装置６は、例えばバイクなどの車両の車輪の端から端までの長さ（幅）を算出可能な測距データが得られる高さに取り付けられるとよい。そこで、本実施形態では、図１０に示すように、レーザレーダ装置６は、その原点が道路面（地面）から５０ｃｍ程度（地上５０ｃｍ程度）の高さとなるように、電柱５に取り付けられている。
【００４１】
また、現地側制御装置１１は、検出周期毎に、検知エリア内に存在する各物体間のそれぞれの距離（この場合、直線距離）を算出して記憶する。本実施形態では、図１１に示すような距離一覧表を用いて各物体間の距離を記憶している。距離一覧表は、検知エリア内に存在する物体の物体番号をａ行およびＡ列に検出した順番に登録していくとともに、算出した他の物体との距離をそれぞれ記録していくものである。なお、距離一覧表において、「−」が記載された欄は、同一物体同士の距離を表す欄、他の欄と重複する情報を表す欄などであるため、距離が表示されていない。
【００４２】
このような距離一覧表は、作成されたときの時刻と対応付けて保存されるものであって、検出周期毎に、新たに作成される（図１２参照）。従って、距離一覧表を時系列に並べて確認すれば、各物体間の距離の推移を把握することが可能となる。これを利用すれば、例えば、物体番号１の物体および物体番号２の物体が、非常に接近した状態（例えば互いの距離が０．５ｍ以内）が、所定時間（例えば３０秒）以上継続したことなどを検出できる。距離一覧表は、後述する警報制御処理、犯罪発生判断処理などにおいて使用される。
【００４３】
現地側制御装置１１は、検知エリア内に存在する各物体の中に、ひったくり犯罪の被害者となり得る物体（以下、被害者候補物体と呼ぶ）および加害者となり得る物体（以下、加害者候補物体）が存在するか否かを判断し、存在する場合には、それら物体を監視対象として設定するといった処理を行う。このような処理は、管理テーブルに記録された情報などに基づいて定期的に実行される。以下、図１３に示すフローチャートに従って、上記処理の説明を行う。なお、図１３において、ステップＳ１〜Ｓ４の処理が第１監視対象設定処理に相当し、ステップＳ５〜Ｓ８の処理が第２監視対象設定処理に相当する。
【００４４】
まず、現地側制御装置１１は、検知エリア内に、物体種別が歩行者である物体（以下、単に歩行者と呼ぶ）および車両である物体（以下、単に車両と呼ぶ）がいずれも存在するか否かを判断する（ステップＳ１）。歩行者および車両が存在する場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ２に進む。ステップＳ２に進むと、現地側制御装置１１は、歩行者および車両の今後の位置を予測し、それら今後の予測位置を時系列に沿って表した移動軌跡情報を作成する。物体の今後の位置は、その物体の現在移動速度および現在移動方向に基づいて予測することができる。ステップＳ２の後はステップＳ３に進み、現地側制御装置１１は、歩行者および車両の移動軌跡情報に基づいて、それらが互いに同じ時刻に、同じ位置（同一位置）に移動する（位置する）可能性があるか否かを判断する。
【００４５】
このような判断を行う理由は、次の通りである。すなわち、ひったくり犯罪の加害者は、最初は被害者の後方の離れた位置にいるが、被害者の所持物を奪う際、その離れた位置から被害者に急接近する（被害者との距離を極めて近い距離まで一気に縮める）必要がある。そのため、加害者は、その犯行前の所定時点において、所定時間後（例えば数秒後）に被害者に接近するべく、移動方向を被害者に向かう方向へと変化させるとともに移動速度を高める。そうすると、この時点以降の被害者および加害者の移動（予定）の軌跡には、同じ時刻に交差する箇所（同一位置）が存在することになる。
【００４６】
本実施形態では、このような点に着目し、現地側制御装置１１は、ステップＳ３において、上述した判断を行う。そして、歩行者および車両が互いに同じ時刻に同一位置に移動する可能性があると判断された場合（ＹＥＳ）にはステップＳ４に進む。ステップＳ４に進むと、ひったくり犯罪が行われる可能性が高いと考えられるため、現地側制御装置１１は、移動予定の軌跡が同一時刻に交差する歩行者および車両を監視対象に設定する。また、このとき、現地側制御装置１１は、歩行者が被害者候補物体であると判断するとともに、車両が加害者候補物体であると判断する。現地側制御装置１１は、監視対象に設定した各物体の物体情報を、監視対象に設定したことと併せて、近接する他の現地側制御装置１１および管理側制御装置１２に対して送信する。
【００４７】
これに対し、検知エリア内に歩行者および車両が存在しない場合（ステップＳ１で「ＮＯ」）、または、歩行者および車両の移動予定の軌跡が同一時刻に交差しない場合（ステップＳ３で「ＮＯ」）には、ステップＳ５に進む。ステップＳ５に進むと、現地側制御装置１１は、検知エリア内に複数の車両が存在するか否かを判断する。複数の車両が存在する場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ６に進む。ステップＳ６に進むと、現地側制御装置１１は、複数の車両の移動軌跡情報を作成する。ステップＳ６の後はステップＳ７に進み、現地側制御装置１１は、複数の車両の移動軌跡情報に基づいて、複数の車両のうちのいずれか２つの車両が互いに同じ時刻に、同一位置に移動する可能性があるか否かを判断する。
【００４８】
このような判断を行う理由は、次の通りである。すなわち、ひったくり犯罪としては、歩行者が被害に遭うケースが最も多いが、自転車が被害に遭うケースも少なからず存在する。このようなケースに対応するためは、検知エリア内に複数の車両が存在する場合、それら車両の中に、被害者になり得る車両（自転車）および加害者になり得る車両（バイクなど）が、存在するか否かを確認すればよい。そのため、本実施形態では、現地側制御装置１１は、ステップＳ７において、上述した判断を行う。そして、２つの車両が互いに同じ時刻に同一位置に移動する可能性があると判断された場合（ＹＥＳ）にはステップＳ８に進む。
【００４９】
ステップＳ８に進むと、ひったくり犯罪が行われる可能性が高いと考えられるため、現地側制御装置１１は、移動予定の軌跡が同一時刻に交差する２つの車両を監視対象に設定する。また、このとき、現地側制御装置１１は、２つの車両のうち上記同一位置に近い位置に存在する車両が被害者候補物体であると判断するとともに、上記同一位置から遠い位置に存在する車両が加害者候補物体であると判断する。なぜなら、ひったくり犯罪における加害者は、被害者に対し、その後方から近づくという行動パターン（動作パターン）をとるからである。また、この場合も、ステップＳ４と同様、現地側制御装置１１は、監視対象に設定した各物体の物体情報を、監視対象に設定したことと併せて、近接する他の現地側制御装置１１および管理側制御装置１２に対して送信する。
上述した処理によって監視対象が設定されると、現地側制御装置１１は、撮像制御処理、警報制御処理、犯罪発生判断処理、犯罪発生検出処理、第１加害者特定処理、第２加害者特定処理および加害者位置追跡処理を行う。以下、それら各処理の内容について、それぞれ説明する。
【００５０】
＜撮像制御処理＞
現地側制御装置１１は、監視対象が設定されると、図１４のフローチャートに示す内容の処理を行う。まず、現地側制御装置１１は、設定された監視対象が複数存在するか否かを判断する（ステップＴ１）。監視対象が１つしか存在しない場合（ＮＯ）、ステップＴ２に進む。ステップＴ２に進むと、現地側制御装置１１は、その監視対象を撮影の対象に設定する。ステップＴ２の後はステップＴ３に進み、現地側制御装置１１は、撮影の対象に設定された監視対象の被害者候補物体を含む領域を撮影するように、監視カメラ７の動作を制御する。
【００５１】
一方、監視対象が複数存在する場合（ステップＴ１で「ＹＥＳ」）、ステップＴ４に進む。ステップＴ４に進むと、現地側制御装置１１は、複数の監視対象のそれぞれについて、各物体が同一位置に移動する（移動予定の軌跡が交差する）時刻を求める。ステップＴ４の後はステップＴ５に進み、現地側制御装置１１は、上記時刻が最も早い監視対象を撮影の対象に設定する。なお、本実施形態では、ステップＴ４およびＴ５の処理が、撮影対象設定処理に相当する。ステップＴ５の後はステップＴ３に進み、現地側制御装置１１は、撮影の対象に設定された監視対象の被害者候補物体を含む領域を撮影するように、監視カメラ７の動作を制御する。
【００５２】
＜警報制御処理＞
現地側制御装置１１は、監視対象が設定されると、前述した距離一覧表を用いて、その監視対象の各物体間の距離を確認する。現地側制御装置１１は、各物体間の距離が警報発動閾値（例えば８ｍ）以内となった時点において、鳴動動作および発光動作を行うように、警報器８および警告灯９の動作を制御する。
【００５３】
＜犯罪発生判断処理＞
現地側制御装置１１は、監視対象が設定されると、管理テーブルに記録された物体情報などを用い、監視対象として設定された被害者候補物体および加害者候補物体が同じ時刻に同一位置に移動したか否かを判断する。そして、現地側制御装置１１は、上記各物体が同じ時刻に同一位置に移動したと判断した場合、加害者候補物体が実際に犯行を行った疑いがあるとして、さらに以下のような処理を行う。
すなわち、ひったくり犯罪の際における犯人（加害者）の動作パターンは、過去に発生した同様の犯罪に関する情報などに基づいて、予め想定することができる。そこで、本実施形態では、予め犯人の動作パターンを表す情報（想定値）を記憶させておき、加害者候補物体の動作パターンと、上記記憶させた犯人の動作パターンとを比較することにより、加害者候補物体が実際に犯行を行ったか否かを判断するようにしている。
【００５４】
動作パターンを表すためのパラメータとしては、ひったくり犯罪の犯人の動作パターンに大きく関与する情報を用いるとよい。本実施形態では、加害者候補物体が被害者候補物体に近づく速度（以下、近づく速度と省略）、加害者候補物体が被害者候補物体と並走する速度（以下、並走する速度と省略）、加害者候補物体が被害者候補物体と並走する時間（以下、並走する時間と省略）、加害者候補物体が被害者候補物体から遠ざかる速度（以下、遠ざかる速度と省略）および加害者候補物体が被害者候補物体から遠ざかる加速度（以下、遠ざかる加速度と省略）を上記パラメータとして用いている。
【００５５】
ひったくり犯罪には、大別すると、以下の３つのパターンが存在すると考えられる。すなわち、１つ目のパターンとしては、加害者が被害者の後ろから近づき、所持物をさっと奪い、被害者の前方へと逃走するパターン（以下、第１パターンと呼ぶ）である。この１つ目のパターンは、ひったくり犯罪の典型的なパターンである。２つ目のパターンとしては、加害者が被害者の後ろから近づき、被害者ともみ合った上で所持物を奪い、被害者の前方へと逃走するパターン（以下、第２パターンと呼ぶ）である。３つ目のパターンとしては、加害者が被害者の後ろから近づき、被害者ともみ合った上で所持物を奪い、被害者の後方へと逃走するパターン（以下、第３パターンと呼ぶ）である。
【００５６】
これら３つのパターンのひったくり犯罪における犯人の動作パターンは、それぞれ異なる。従って、３つのパターンのそれぞれについて、犯人の動作パターンを表す情報を記憶させておく必要がある。ひったくり犯罪の３つのパターンにおける犯人の動作パターンを表す情報は、例えば図１５に示すようなものとなる。なお、図１５には、加害者候補物体が犯人ではないバイクである場合の動作パターンの想定値も併せて記載している。犯人ではないバイクとしては、被害者と全く関係のないバイク（以下、他人と呼ぶ）、被害者候補物体の知人のバイク（以下、知人と呼ぶ）などが考えられる。また、図１５に記載された動作パターンを表す情報（速度［ｍ／ｈ］、時間［秒］および加速度［ｍ／ｈ2］）は、それぞれある程度の幅を持つ値となっている。
【００５７】
図１５に示す動作パターンを表す情報を参照すれば、加害者候補物体が、犯人であるか否か、犯人である場合には、どのようなパターンのひったくりを行ったのかを、例えば以下のように検出することができる。すなわち、近づく速度が２０ｋ［ｍ／ｈ］を超える場合、犯人ではなく、他人であることが分かる。また、並走する速度が２ｋ〜５ｋ［ｍ／ｈ］である場合、犯人ではなく、知人であることが分かる。また、並走する速度が０ｋ［ｍ／ｈ］である場合、第２または第３パターンの犯人であることが分かる。なお、この場合、遠ざかる速度が２０ｋ［ｍ／ｓ］以上であれば第２パターンであり、−２０ｋ［ｍ／ｓ］以上であれば第３パターンであると判定できる。また、並走する速度が１０ｋ〜２０ｋ［ｍ／ｓ］であり、且つ遠ざかる加速度が５ｋ［ｍ／ｈ2］以上である場合、第１パターンの犯人であることが分かる。
【００５８】
このように、現地側制御装置１１は、被害者候補物体および加害者候補物体が同じ時刻に同一位置に移動したと判断した場合、管理テーブルに記録された物体情報などを用い、加害者候補物体の上記速度、時間および加速度を算出し、それら算出した値と、予め記憶された犯人の動作パターンに基づく想定値との比較により、加害者候補物体が実際に犯行を行ったか否か、つまりひったくり犯罪の発生有無を判断する。
【００５９】
＜犯罪発生検出処理＞
現地側制御装置１１は、非常用ボタン１０の操作に基づく非常事態検出信号を受信すると、検知エリア内において、ひったくり犯罪が発生したことを検出する。
【００６０】
＜第１加害者特定処理＞
現地側制御装置１１は、犯罪発生判断処理により、ひったくり犯罪が発生したと判断されると、その判断の対象となった加害者候補物体が、そのひったくり犯罪の加害者であると特定する。
【００６１】
＜第２加害者特定処理＞
現地側制御装置１１は、犯罪発生検出処理により、ひったくり犯罪の発生が検出されると、管理テーブルに記録された物体情報などを用い、非常用ボタン１０を操作した被害者候補物体を特定する。そして、現地側制御装置１１は、その特定した被害者候補物体とともに監視対象に設定されている加害者候補物体が、そのひったくり犯罪の加害者であると特定する。また、このとき、現地側制御装置１１は、上記検出時点の直前における加害者の物体情報を取得する。現地側制御装置１１は、その加害者の物体情報に基づいて、上記検出された犯罪の発生時における加害者の動作パターンを分析する。そして、現地側制御装置１１は、その動作パターンの分析結果に基づいて、前述した犯人の動作パターンを表す情報（図１５に示した値）を更新する。
【００６２】
＜加害者位置追跡処理＞
現地側制御装置１１は、第１または第２加害者特定処理により、ひったくり犯罪の加害者が特定されると、他の現地側制御装置１１および管理側制御装置１２と連携し、以下のようにして、その加害者の位置を追跡する。すなわち、まず、現地側制御装置１１は、管理テーブルに記録される物体情報を用い、自身が制御するレーザレーダ装置６の検知エリア内における加害者の位置を継続的に検出する。また、このとき、現地側制御装置１１は、加害者の位置を表す情報（例えば絶対位置）を隣接する現地側制御装置１１および管理側制御装置１２に送信する。
【００６３】
その後、加害者が犯行現場のある検知エリアから出て、隣接するレーザレーダ装置の検知エリアに侵入すると、その検知エリアの現地側制御装置１１により、その検知エリア内における加害者の位置が継続的に検出される。また、このときも、加害者の位置を検出している現地側制御装置１１は、隣接する他の現地側制御装置１１および管理側制御装置１２に対し、加害者の位置を表す情報を送信する。
【００６４】
このように、複数の現地側制御装置１１が連携動作することにより、特定された加害者の位置が、全てのレーザレーダ装置６の検知エリアにわたって継続的に検出される。そして、このように継続的に検出される加害者の位置に関する情報が管理側制御装置１２に与えられる。従って、このような加害者位置追跡処理によれば、ひったくり犯罪が発生した場合には、その加害者の防犯システム１の検知エリア内における位置を常に把握して追跡することができる。なお、加害者位置追跡処理により得られる加害者の位置情報は、例えば管理側制御装置１２から管轄の警察署へと送信されるようになっている。
【００６５】
以上説明したように、本実施形態によれば、次のような効果が得られる。
現地側制御装置１１は、防犯システム１の監視対象となる生活道路２に沿うように設置されたレーザレーダ装置６から与えられる測距データを用い、その検知エリア内に存在する物体の物体情報（位置、幅、移動速度、移動方向など）を取得する。現地側制御装置１１は、その物体情報から検知エリア内に存在する物体を歩行者および車両に分類する（物体種類判別処理）。
【００６６】
現地側制御装置１１は、検知エリア内に歩行者および車両がいずれも存在する場合、それらの移動軌跡情報に基づいて、歩行者および車両が互いに同じ時刻に同一位置に移動する可能性があるか否かを判断し、その可能性があると判断した場合、ひったくり犯罪が行われる可能性が高いと考えられるため、それら歩行者（被害者候補物体）および車両（加害者候補物体）を監視対象として設定する（第１監視対象設定処理）。そして、現地側制御装置１１は、監視カメラ７の動作を制御し、監視対象となった歩行者（被害者候補物体）を含む領域を撮影する（撮像制御処理）。このような処理が行われることにより、検知エリアの全ての領域についての撮影を常時行わなくても、その検知エリア内においてひったくり犯罪が発生した場合には、非常に高い確率でもって、その犯行現場を撮影することができる。
【００６７】
このような防犯システム１が設けられているということ自体が、ひったくり犯罪の抑止効果となって地域社会の安心および安全の向上が実現されるという効果が得られる。また、仮にひったくり犯罪が発生したとしても、監視カメラ７により撮影された映像から、その犯行現場、ひいては加害者を特定するための情報を得ることができるため、犯人を迅速に発見および確保することが可能となる。さらに、本実施形態の構成によれば、監視カメラ７により、生活道路２を通行する歩行者などを常時撮影することがないため、プライバシー侵害の問題が発生し難くなる。
【００６８】
従って、本実施形態によれば、プライバシー侵害などの問題の発生を極力抑えつつ、ひったくり犯罪の発生を抑止するとともに、犯罪発生時における犯人確保の迅速性を高めることができるという優れた効果が得られる。なお、防犯システム１を設置する際、監視対象となる生活道路２の周辺住民に対し、監視カメラ７による撮影が限られた範囲且つ限られたタイミングでのみ行われるようになっている点を周知しておくとよい。このようにしておけば、生活道路２の周辺住民が不快感を抱くという問題やプライバシー侵害の問題が一層生じ難くなる。
【００６９】
また、現地側制御装置１１は、検知エリア内に複数の車両が存在する場合、それらの移動軌跡情報に基づいて、複数の車両のうちいずれか２つが互いに同じ時刻に同一位置に移動する可能性があるか否かを判断し、その可能性があると判断した場合、ひったくり犯罪が行われる可能性が高いと考えられるため、それら複数の車両を監視対象として設定する。そして、現地側制御装置１１は、監視カメラ７の動作を制御し、監視対象となった車両のうち、上記同一位置に近い位置に存在する車両（被害者候補物体）を含む領域を撮影する。このような処理が行われることにより、被害者が自転車であるケースについても、前述した被害者が歩行者であるケースと同様の作用および効果が得られる。
【００７０】
本実施形態では、１つのレーザレーダ装置６の検知エリアを撮影するための監視カメラ７は１台である。そのため、複数の監視対象が設定されても、監視カメラ７は、いずれか一つの監視対象しか撮影することができない。この問題は、監視カメラ７の台数を増やせば解決するが、監視カメラ７の台数は経済面（コスト）を考慮すると少ないほうが望ましい。そこで、現地側制御装置１１は、複数の監視対象が設定された場合、それら監視対象のそれぞれについて移動予定の軌跡が交差する時刻を求め、その時刻が最も早い監視対象の歩行者を含む領域を撮影するように監視カメラ７の動作を制御する。
このようにすれば、現在から最も近い将来に犯罪が発生するかもしれない監視対象が優先的に撮影される。従って、現地側機器３が有する監視カメラ７を小台数（１台）にしてコストを抑えつつ、ひったくり犯罪が発生した場合に、その犯行現場が撮影されない確率が低く抑えられ、防犯システム１として信頼性が一層高まるといった効果が得られる。
【００７１】
現地側制御装置１１は、監視対象が設定されると、その監視対象の各物体間の距離を確認し、その距離が警報発動閾値以内となった時点において、警報動作を行うように、警報器８および警告灯９の動作を制御する。監視対象が設定された後に警報動作が行われれば、監視対象に設定された被害者候補物体は、自らの周辺において何かしら危険な事態が生じていると判断し、周囲に気を配ることになるため、後ろから接近する犯人によって所持物が奪い取られる可能性が低くなる。また、監視対象に設定された加害者候補物体は、自分が犯罪行為を実行しようとしていることが防犯システム１などによって検知されたと判断し、犯行を思いとどまる可能性がある。従って、本実施形態によれば、ひったくり犯罪の抑止効果を一層高めることができる。
【００７２】
現地側制御装置１１は、監視対象が設定された後、被害者候補物体および加害者候補物体が同じ時刻に同一位置に移動した場合、その加害者候補物体の動作パターンと、予め記憶させた実際の犯人の動作パターンとを比較することにより、実際に犯行が行われた否かを判断する（犯罪発生判断処理）。そして、現地側制御装置１１は、ひったくり犯罪が発生したと判断すると、その判断の対象となった加害者候補物体が上記ひったくり犯罪の加害者であると特定する（第１加害者特定処理）。その後、現地側制御装置１１は、他の現地側制御装置１１および管理側制御装置１２と連携し、特定された加害者の位置を、全てのレーザレーダ装置６の検知エリアにわたって、継続的に検出する（加害者追跡処理）。
このような動作によれば、ひったくり犯罪が発生した場合には、加害者の位置を常に把握して追跡することができる。全ての検知エリアにわたって加害者の位置が把握されれば、その位置情報に基づいて、加害者を容易に且つ一層迅速に発見および確保することができる。従って、本実施形態によれば、ひったくり犯罪が発生した場合における犯人確保の迅速性が一層高まるという効果が得られる。
【００７３】
現地側制御装置１１は、監視対象が設定された後、非常用ボタン１０の操作に基づく非常事態検出信号を受信すると、検知エリア内において、ひったくり犯罪が発生したことを検出する（犯罪発生検出処理）。そして、現地側制御装置１１は、非常用ボタンを操作した被害者候補物体を特定し、その特定した被害者候補物体とともに監視対象に設定されている加害者候補物体が、そのひったくり犯罪の加害者であると特定する（第２加害者特定処理）。この場合、被害者自らによって非常用ボタン１０が操作されるため、ひったくり犯罪の発生を迅速且つ確実に検出できる。その後は、現地側制御装置１１が上述した加害者追跡処理を行うため、この場合にも、加害者を容易に且つ一層迅速に発見および確保することができる。
【００７４】
さらに、現地側制御装置１１は、非常事態検出信号に基づいてひったくり犯罪の発生を検出すると、その検出時点の直前における加害者の物体情報に基づいて、上記検出された犯罪の発生時における加害者の動作パターンを分析する。そして、現地側制御装置１１は、その動作パターンの分析結果に基づいて、予め記憶された犯人の動作パターンを表す情報を更新する。このようにすれば、実際に犯行が行われたときの犯人の動作パターンが、その想定値として随時反映されるため、上記した犯罪発生判断処理による犯罪の発生有無について判断の精度が高まる。
【００７５】
レーザレーダ装置６は、図１６に示すように、２つの物体（歩行者および車両）がレーザビームの放射方向に沿って並んでいる場合、後側（レーザレーダ装置から遠い側）の物体（車両）の距離を測定することができない。従って、このような場合、現地側制御装置１１は、２つ並んだ物体のうち後側の物体の存在を確認することができない。防犯システム１の監視対象となる生活道路２の中間部分に配置される現地側制御装置１１であれば、上記したように物体の存在を確認できなくても、隣接する他の現地側制御装置１１から与えられる情報に基づいて、その物体の存在を確認することが可能であるため、問題は生じない。しかし、防犯システム１の入口部分に配置される現地側制御装置１１が、上記したように物体の存在を確認できないと、その後も同物体の存在が確認できなくなるおそれがある。
【００７６】
このような問題の対策として、本実施形態の防犯システム１では、図７に示したように、端に配置されるレーザレーダ装置６Ａは、端から２番目に配置されるレーザレーダ装置６Ｂの対角線上の位置に配置されている。このようにすれば、レーザレーダ装置６Ｂを制御する現地側制御装置１１Ｂが、２つ並んだ物体のうち後ろ側の物体の存在を確認できない場合でも、レーザレーダ装置６Ａを制御する現地側制御装置１１Ａは、その物体の存在を確認することができる。そのため、現地側制御装置１１Ｂは、現地側制御装置１１Ａから与えられる上記物体の情報（例えば絶対位置）に基づいて、その物体の存在を確認することができる。
【００７７】
（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態について図１７および図１８を参照しながら説明する。
レーザレーダ装置６から与えられる測距データに基づいて算出される物体の幅は、その物体の姿勢などにより算出毎に変化する可能性がある。図１７は、１２０ｃｍ程度の幅を有する物体（例えばバイク）の幅を複数回にわたって算出（測定）した結果の一例を示している。
【００７８】
図１７では、幅測定の度に得られる結果が黒丸で示されており、算出された幅の平均値は約１２１ｃｍとなっている。この場合、複数回算出された幅のうち、ほとんどの値が判定基準値（１００ｃｍ）を超えているが、１回だけ判定基準値未満の値（６０ｃｍ）がある。従って、このような稀に得られる判定基準値未満の値の幅に基づいて、物体の種類が判別された場合には、実際にはバイク（車両）であるにもかかわらず歩行者であると誤判定されるおそれがある。
このような誤判定の可能性をできる限りゼロに近づけるため、上記実施形態において説明した物体種類判別処理に代えて、図１８のフローチャートに示すような物体種類判別処理を採用するとよい。なお、図１８に示す物体種類判別処理は、所定の周期毎に繰り返し実行されるようになっている。
【００７９】
図１８に示すように、物体種類判別処理が開始されると、まず、検出された物体が検知エリア内において初めて検出されたものであるか否かが判断される（ステップＵ１）。初めて検出された物体である場合（ＹＥＳ）、ステップＵ２に進み、物体の幅が判定基準値以上であるか否かが判断される。物体の幅が判定基準値未満である場合（ＮＯ）、歩行者であると判別され、管理テーブルの物体種別に「歩行者」と記録される（ステップＵ３）。また、物体の幅が判定基準値以上である場合（ＹＥＳ）、車両であると判別され、管理テーブルの物体種別に「車両」と記録される（ステップＵ４）。ステップＵ３、Ｕ４の実行後は、ステップＵ５に進む。
【００８０】
一方、検出された物体が初めて検出された物体ではない場合（ステップＵ１で「ＮＯ」）、ステップＵ５に進む。ステップＵ５では、今回検出された物体の幅が記録され、ステップＵ６に進む。ステップＵ６では、これまでに記録された同物体の幅の平均値Ｗａが算出され、ステップＵ７に進む。ステップＵ７では、検出された物体の移動速度が、所定速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かが判断される。移動速度が所定速度以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＵ８に進む。
【００８１】
ステップＵ８では、ステップＵ６で算出された幅の平均値Ｗａに対し所定値α（例えば１０ｃｍ）が加算され、その加算後の値が平均値Ｗａとして置き換えられる。ステップＵ８の後はステップＵ９に進む。また、移動速度が所定速度未満である場合（ステップＵ７で「ＮＯ」）、ステップＵ９に進む。ステップＵ９では、平均値Ｗａが判定基準値以上であるか否かが判断される。平均値Ｗａが判定基準値未満である場合（ＮＯ）、歩行者であると判断され、物体種別が「歩行者」となるように管理テーブルが更新される（ステップＵ１０）。また、平均値Ｗａが判定基準値以上である場合（ＹＥＳ）、車両であると判断され、物体種別が「車両」となるように管理テーブルが更新される（ステップＵ１１）。
【００８２】
以上説明したように、本実施形態の物体種類判別処理によれば、検出した物体の幅の平均値Ｗａに基づいて、その物体が歩行者および車両のいずれであるかを判断するので、算出される物体の幅が物体の姿勢などの影響により変化する場合でも、物体の種類を精度よく判別することができる。
さらに、本実施形態では、検出した物体の移動速度が所定速度以上である場合、算出した幅の平均値Ｗａに対して所定値αを加算した後、判定基準値との比較を行う。つまり、物体の幅だけでなく、その移動速度をも考慮した上で、歩行者および車両の判別を行う。一般に、歩行者および車両は、その移動速度が大きく異なるため、このような判別方法によれば、物体の種類の判別精度が一層高まり、特に、車両である物体を歩行者であると誤判定する可能性が極めて低くなる。
【００８３】
（第３の実施形態）
以下、本発明の第３の実施形態について図１９を参照しながら説明する。
第１の実施形態の警報制御処理は、監視対象の各物体が存在する検知エリアの現地側制御装置１１が単独で行うものであった。しかし、この場合、次のような点において改善する余地がある。すなわち、警告灯９は、レーザレーダ装置６と同じ電柱５に取り付けられている。従って、被害者候補物体が電柱５よりも前方（進行方向側）に位置するときには、警告灯９は、被害者候補物体の視界に入らない。このような状態で、警告灯９を発光させたとしても、被害者候補物体は、そのことに気が付かない。そこで、本実施形態では、監視対象の各物体が存在する検知エリアの現地側制御装置１１は、他の現地側制御装置１１および管理側制御装置１２と連携し、以下のような警報制御処理を行う。
【００８４】
すなわち、現地側制御装置１１は、各物体の距離が警報発動閾値以内になると、被害者候補物体の現在位置に基づいて、自身が制御する警告灯９が被害者候補物体の視界に入るか否かを判断する。そして、現地側制御装置１１は、自身が制御する警告灯９が視界に入ると判断すると、その警告灯９を発光動作させる。
一方、上記判断の結果、自身が制御する警告灯９が視界に入らないと判断すると、現地側制御装置１１は、隣接する他の現地側制御装置１１のうち、被害者候補物体の進行方向側に位置する現地側制御装置１１および管理側制御装置１２の一方または双方とデータ通信を行い、被害者候補物体の前方に位置する警告灯９を発光動作させるように指示する。このようにすれば、被害者候補物体に対し、必ず警告灯９の発光を気付かせることができるため、警報動作による効果を最大限に得ることができる。
【００８５】
また、図１９に示すように、２つのレーザレーダ装置６が生活道路２を挟んで対向するように現地側機器３の配置を変更すれば、前述した本実施形態の警報制御処理に対し
さらに次のような変更を加えることも可能である。なお、図１９では、３つの現地側機器３をそれぞれ３Ａ〜３Ｃとし、それに合わせて現地側制御装置１１および警告灯９の符号も変更して示している。
【００８６】
この場合、現地側制御装置１１Ａは、各物体の距離が警報発動閾値以内になると、被害者候補物体および加害者候補物体の現在位置に基づいて、加害者候補物体が被害者候補物体の左右どちら側から近づいているのかを判断する。現地側制御装置１１Ａは、加害者候補物体が被害者候補物体の右側から近づいていると判断すると、隣接する現地側制御装置１１Ｂ、１１Ｃのうち、被害者候補物体の前方右側に位置する現地側制御装置１１Ｂおよび管理側制御装置１２の一方または双方とデータ通信を行い、警告灯９Ｂを発光動作させるように指示する。また、現地側制御装置１１Ａは、加害者候補物体が被害者候補物体の左側から近づいていると判断すると、被害者候補物体の前方左側に位置する現地側制御装置１１Ｃおよび管理側制御装置１２の一方または双方とデータ通信を行い、警告灯９Ｃを発光させるように指示する。
【００８７】
このようにすれば、例えば図１９に示すように、加害者候補物体（バイク）が被害者候補物体（歩行者）の後方左側から近づいている場合には、被害者候補物体の前方左側に位置する警告灯９Ｃが発光する。そうすると、被害者候補物体の視線が発光する警告灯９Ｃに向くため、被害者候補物体は、自身の左側に気を配ることができる。従って、後方左側から近づく加害者候補物体によって所持物が奪い取られる可能性が一層低くなる。
【００８８】
（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
現地側制御装置１１同士のデータ通信、現地側制御装置１１および管理側制御装置１２のデータ通信は、通信線を介した有線のものに限らずともよく、その一部または全部が無線通信であってもよい。ただし、無線通信を行う場合、その通信データが不正に傍受されることを防止する対策を施しておく必要がある。
【００８９】
撮像制御処理では、監視対象の各物体のうち少なくとも一方を含む領域を撮影するように監視カメラ７の動作が制御されればよい。つまり、監視対象の加害者候補物体を含む領域を撮影するように監視カメラ７の動作が制御されてもよい。なぜなら、加害者が被害者の所持物を奪うとき（ひったくり犯罪の発生時）の両者の距離は極めて近いため、加害者および被害者のうち少なくともいずれか一方を含む領域を撮影していれば、おのずと、ひったくり犯罪の犯行現場を撮影することができるからである。
警報制御処理において、警報動作が実行されるタイミングは、各物体間の距離に基づいて決定されるものに限らずともよく、例えば、監視対象が設定された時点からの経過時間に基づいて決定してもよい。すなわち、警報制御処理は、監視対象が設定された後、所定のタイミングにおいて警報動作が行われる処理であればよい。
【００９０】
現地側制御装置１１は、監視対象に設定した各物体の移動予定の軌跡が交差する同一位置が、自身の検知エリアではなく、他の現地側制御装置１１の検知エリア内に存在する場合には、犯行現場を撮影できない可能性が高い。そこで、このような場合、複数の現地側制御装置１１および管理側制御装置１２を以下のように連携動作させるとよい。すなわち、現地側制御装置１１は、上記他の現地側制御装置１１と直接または管理側制御装置１２を通じて間接的に通信を行い、その監視対象を撮影するように指示を行う。そして、指示を受けた他の現地側制御装置１１は、上記監視対象の各物体のうちいずれか一方を含む領域を撮影するように監視カメラ７の動作を制御する。このようにすれば、ひったくり犯罪の犯行現場を監視カメラ７により一層確実に撮影することができる。
【００９１】
犯罪発生判断処理において、現地側制御装置１１は、監視対象として設定された被害者候補物体および加害者候補物体が同じ時刻に同一位置に移動したと判断した場合に、加害者候補物体が実際に犯行を行った、つまり、実際にひったくり犯罪が発生したと判断するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９２】
図面中、１は防犯システム、２は生活道路（道路）、６はレーザレーダ装置、７は監視カメラ（撮像装置）、８は警報器（警報装置）、９は警告灯（警報装置）、１０は非常用ボタン、１１は現地側制御装置（制御装置）、１２は管理側制御装置（制御装置）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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