(57)【要約】【課題】キー入力の操作が行いやすいティーチングペンダントを提供する。【解決手段】ティーチングペンダント２０は、筐体２１と、メイン画像表示部２２と、ハードウェアキーボード８０と、制御部２４とを備えている。入力キー８５の各々には、編集キーコードに基づく編集キーシンボル８７とアルファベットキーコードに基づくアルファベットキーシンボル８８とがあわせて併記されている。制御部２４は、入力キー８５により編集キーコードを入力可能な状態において、アルファベットコード変更キー８１が押下されたとき、入力キー８５によりアルファベットキーコードを入力可能な状態とし、アルファベットコード変更キー８１の押下を保持したまま入力キー８５によりアルファベットキーコードが入力された後、アルファベットコード変更キー８１の押下が解除されると、編集キーコードを入力可能な状態に戻す。【選択図】図１１
2014200885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット用のティーチングペンダントにおいて、
筐体と、
前記筐体に設けられたメイン画像表示部と、
前記筐体に設けられ、コード変更キーと複数の入力キーとを含むハードウェアキーボードと、
前記筐体内に配置され、前記メイン画像表示部および前記ハードウェアキーボードを制御する制御部とを備え、
前記入力キーの各々には、第１のキーコードに基づく第１のキーシンボルと第２のキーコードに基づく第２のキーシンボルとがあわせて併記され、
前記制御部は、
前記入力キーにより前記第１のキーコードを入力可能な状態において、
前記コード変更キーが押下されたとき、前記入力キーにより前記第２のキーコードを入力可能な状態とし、前記コード変更キーの押下を保持したまま前記入力キーにより前記第２のキーコードが入力された後、前記コード変更キーの押下が解除されると、前記第１のキーコードを入力可能な状態に戻すことを特徴とするティーチングペンダント。
【請求項２】
前記制御部は、
前記入力キーにより前記第１のキーコードを入力可能な状態において、
前記コード変更キーが押下され、前記入力キーが押下されることなく前記コード変更キーの押下が解除されたとき、前記入力キーにより前記第２のキーコードを入力可能な状態に固定し、前記入力キーにより前記第２のキーコードが入力された後、前記コード変更キーが押下され、該押下が解除されると、前記第１のキーコードを入力可能な状態に戻すことを特徴とする請求項１記載のティーチングペンダント。
【請求項３】
前記第２のキーコードは、アルファベットキーコード、数字キーコード、記号キーコード又はロボットの動作命令言語のアイコンキーコードであることを特徴とする請求項１又は２記載のティーチングペンダント。
【請求項４】
ロボット用のティーチングペンダントにおいて、
筐体と、
前記筐体に設けられたメイン画像表示部と、
前記筐体に設けられたタッチパネルと、
前記筐体内に配置され、前記メイン画像表示部および前記タッチパネルを制御する制御部とを備え、
前記タッチパネルには、コード変更キーと複数の入力キーとが割り当てられ、第１のキーコードからなる前記入力キーのキーシンボルと、第２のキーコードからなる前記入力キーのキーシンボルとを切り換えて表示し、
前記制御部は、
前記入力キーにより前記第１のキーコードを入力可能な状態において、
前記コード変更キーが押下されたとき、前記第２のキーコードを入力可能な状態とし、前記コード変更キーの押下を保持したまま前記入力キーにより前記第２のキーコードが入力された後、前記コード変更キーの押下が解除されると、前記第１のキーコードを入力可能な状態に戻すことを特徴とするティーチングペンダント。
【請求項５】
前記制御部は、
前記入力キーにより前記第１のキーコードを入力可能な状態において、
前記コード変更キーが押下され、前記入力キーが押下されることなく前記コード変更キーの押下が解除されたとき、前記入力キーにより前記第２のキーコードを入力可能な状態に固定し、前記入力キーにより前記第２のキーコードが入力された後、前記コード変更キーが押下され、該押下が解除されると、前記第１のキーコードを入力可能な状態に戻すことを特徴とする請求項４記載のティーチングペンダント。
【請求項６】
前記第２のキーコードは、アルファベットキーコード、数字キーコード、記号キーコード又はロボットの動作命令言語のアイコンキーコードであることを特徴とする請求項４又は５記載のティーチングペンダント。
【請求項７】
ロボット用のティーチングペンダントにおいて、
筐体と、
前記筐体に設けられたメイン画像表示部と、
前記筐体に設けられ、キートップ画面の表示を変更可能なハードウェアキーボードと、
前記筐体内に配置され、前記メイン画像表示部および前記ハードウェアキーボードを制御する制御部とを備え、
前記ハードウェアキーボードは、コード変更キーと第１のキーコードからなる複数の入力キーのキーシンボルと、第２のキーコードからなる複数の入力キーのキーシンボルとを切り換えて前記キートップ画面に表示し、
前記制御部は、
前記第１のキーコードを入力可能な状態において、
前記コード変更キーが押下されたとき、前記入力キーにより前記第２のキーコードを入力可能な状態とし、前記コード変更キーの押下を保持したまま前記入力キーにより前記第２のキーコードが入力された後、前記コード変更キーの押下が解除されると、前記第１のキーコードを入力可能な状態に戻すことを特徴とするティーチングペンダント。
【請求項８】
前記制御部は、
前記入力キーにより前記第１のキーコードを入力可能な状態において、
前記コード変更キーが押下され、前記入力キーが押下されることなく前記コード変更キーの押下が解除されたとき、前記入力キーにより前記第２のキーコードを入力可能な状態に固定し、前記入力キーにより前記第２のキーコードが入力された後、前記コード変更キーが押下され、該押下が解除されると、前記第１のキーコードを入力可能な状態に戻すことを特徴とする請求項７記載のティーチングペンダント。
【請求項９】
前記第２のキーコードは、アルファベットキーコード、数字キーコード、記号キーコード又はロボットの動作命令言語のアイコンキーコードであることを特徴とする請求項７又は８記載のティーチングペンダント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット用のティーチングペンダントに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、産業用ロボットは、作業現場で持ち運び可能な操作機器（ティーチングペンダント）を有している。このティーチングペンダントは、例えば、ロボットを指定した方向に動かすジョグ操作や、ロボットを動かすためのプログラムの作成および編集、あるいは、ロボットを動かす目標ポイントの位置や目標ポイントに対するロボットの姿勢を教示するために用いられる。
【０００３】
このようなティーチングペンダントを用いて文字編集を行う場合、ティーチングペンダントに設けられたメンブレンキーを押下することが一般的である。このメンブレンキーには、予めアルファベット、数字および記号が割り当てられている。あるいは、スタイラス（タッチペン）等により、ティーチングペンダントに設けられたタッチパネルの画面をタッチすることにより、文字編集を行う場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１３４００９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、ティーチングペンダントに設けられるキーは、任意のキーを押下したときに、隣り合うキーまで誤って押されないように、ある程度の大きさが必要とされる。一方、工場内で作業者が立った状態でティーチングできるようにする必要がある。このため、ユーザーがティーチングペンダントを裏から左右の手で支えながら、すべてのキーを押下できるように、キーの数は左右方向（横方向）には４列に止められ、上下方向（縦方向）には８行に止められているものも存在する（特許文献１参照）。
【０００６】
一方、左右方向にキーを増やしすぎると、キーを押下する際、左右いずれかの手の支えを離す必要が生じてしまう。また、上下方向には、支えている手をスライドさせてキーを押下することができるので、キーを相対的に多く配置することができる。しかしながら、片方の手を上下方向にスライドし過ぎると、ティーチングペンダントを安定して支持できなくなるおそれがある。また、ティーチングペンダントを持ち運ぶことが難しくなるおそれもある。このため、上下方向に極端にキーを増やすことは難しい。
【０００７】
最近のティーチングペンダントは、種々の作業が行えるように、ティーチングするためのジョグ動作や座標入力だけでなく、ロボットの制御装置のプログラム変更や、アラーム設定等ができるように構成されている。また、工場内での扱い易さを考えた場合、ティーチングペンダントに設けられたキーの数を最小限とすることが望ましい。さらに、ティーチングペンダントの外形寸法をコンパクトにするとともに、目的のキーを一度で入力できるようにすることが望ましい。
【０００８】
しかしながら、ティーチングペンダントをコンパクトに構成するために、キーを配置する領域は両手の指が届く範囲に納めなければならない。このため、例えばパソコンのキーボードと同様のキーの種類を入力できるようにするには、１つのキーに、複数のコードの割り当てをして切り替えなければならず、キーによる設定および入力が複雑になっている。
【０００９】
例えば、アルファベット２６文字を８行×４列に、動作命令も含めてコードを配置すると、１つのキーに複数のアルファベットが割り当てられる。例えば、アルファベットのＡとＢとＣとが割り当てられたキーを用いてＣを入力しようとする場合、左右の手でティーチングペンダントを裏から支えて持ち、ティーチングペンダントのへりに指をかけながら親指などでキーをＣに変更されるまで複数回押下して入力する必要がある。
【００１０】
これに対し、一般的なパソコンのキーボードは、机等に置かれて作業されることが一般的である。このため、キーボードには、右手および左手をスライドさせて、左右の手の複数の指で順次押下できるように、横に広くキーが配置されており、キーを押下しやすくしている。このようなキーボードには、操作するのに十分な数のキーが用意されているので、同じキーを複数回押下しなくても、１度で目的の文字を入力することができる。そして、パソコンの普及により、パソコンのキーボード入力に慣れているユーザーが多い。
【００１１】
本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、ティーチングペンダントをコンパクトに構成した場合であっても、文字入力等の際にキーを押下する回数を減らし、キー入力の操作を行いやすくすることが可能な、ティーチングペンダントを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、ロボット用のティーチングペンダントにおいて、筐体と、前記筐体に設けられたメイン画像表示部と、前記筐体に設けられ、コード変更キーと複数の入力キーとを含むハードウェアキーボードと、前記筐体内に配置され、前記メイン画像表示部および前記ハードウェアキーボードを制御する制御部とを備え、前記入力キーの各々には、第１のキーコードに基づく第１のキーシンボルと第２のキーコードに基づく第２のキーシンボルとがあわせて併記され、前記制御部は、前記入力キーにより前記第１のキーコードを入力可能な状態において、前記コード変更キーが押下されたとき、前記入力キーにより前記第２のキーコードを入力可能な状態とし、前記コード変更キーの押下を保持したまま前記入力キーにより前記第２のキーコードが入力された後、前記コード変更キーの押下が解除されると、前記第１のキーコードを入力可能な状態に戻すことを特徴とするティーチングペンダントである。
【００１３】
本発明は、前記制御部は、前記入力キーにより前記第１のキーコードを入力可能な状態において、前記コード変更キーが押下され、前記入力キーが押下されることなく前記コード変更キーの押下が解除されたとき、前記入力キーにより前記第２のキーコードを入力可能な状態に固定し、前記入力キーにより前記第２のキーコードが入力された後、前記コード変更キーが押下され、該押下が解除されると、前記第１のキーコードを入力可能な状態に戻すことを特徴とするティーチングペンダントである。
【００１４】
本発明は、前記第２のキーコードは、アルファベットキーコード、数字キーコード、記号キーコード又はロボットの動作命令言語のアイコンキーコードであることを特徴とするティーチングペンダントである。
【００１５】
本発明は、ロボット用のティーチングペンダントにおいて、筐体と、前記筐体に設けられたメイン画像表示部と、前記筐体に設けられたタッチパネルと、前記筐体内に配置され、前記メイン画像表示部および前記タッチパネルを制御する制御部とを備え、前記タッチパネルには、コード変更キーと複数の入力キーとが割り当てられ、第１のキーコードからなる前記入力キーのキーシンボルと、第２のキーコードからなる前記入力キーのキーシンボルとを切り換えて表示し、前記制御部は、前記入力キーにより前記第１のキーコードを入力可能な状態において、前記コード変更キーが押下されたとき、前記第２のキーコードを入力可能な状態とし、前記コード変更キーの押下を保持したまま前記入力キーにより前記第２のキーコードが入力された後、前記コード変更キーの押下が解除されると、前記第１のキーコードを入力可能な状態に戻すことを特徴とするティーチングペンダントである。
【００１６】
本発明は、前記制御部は、前記入力キーにより前記第１のキーコードを入力可能な状態において、前記コード変更キーが押下され、前記入力キーが押下されることなく前記コード変更キーの押下が解除されたとき、前記入力キーにより前記第２のキーコードを入力可能な状態に固定し、前記入力キーにより前記第２のキーコードが入力された後、前記コード変更キーが押下され、該押下が解除されると、前記第１のキーコードを入力可能な状態に戻すことを特徴とするティーチングペンダントである。
【００１７】
本発明は、前記第２のキーコードは、アルファベットキーコード、数字キーコード、記号キーコード又はロボットの動作命令言語のアイコンキーコードであることを特徴とするティーチングペンダントである。
【００１８】
本発明は、ロボット用のティーチングペンダントにおいて、筐体と、前記筐体に設けられたメイン画像表示部と、前記筐体に設けられ、キートップ画面の表示を変更可能なハードウェアキーボードと、前記筐体内に配置され、前記メイン画像表示部および前記ハードウェアキーボードを制御する制御部とを備え、前記ハードウェアキーボードは、コード変更キーと第１のキーコードからなる複数の入力キーのキーシンボルと、第２のキーコードからなる複数の入力キーのキーシンボルとを切り換えて前記キートップ画面に表示し、前記制御部は、前記第１のキーコードを入力可能な状態において、前記コード変更キーが押下されたとき、前記入力キーにより前記第２のキーコードを入力可能な状態とし、前記コード変更キーの押下を保持したまま前記入力キーにより前記第２のキーコードが入力された後、前記コード変更キーの押下が解除されると、前記第１のキーコードを入力可能な状態に戻すことを特徴とするティーチングペンダントである。
【００１９】
本発明は、前記制御部は、前記入力キーにより前記第１のキーコードを入力可能な状態において、前記コード変更キーが押下され、前記入力キーが押下されることなく前記コード変更キーの押下が解除されたとき、前記入力キーにより前記第２のキーコードを入力可能な状態に固定し、前記入力キーにより前記第２のキーコードが入力された後、前記コード変更キーが押下され、該押下が解除されると、前記第１のキーコードを入力可能な状態に戻すことを特徴とするティーチングペンダントである。
【００２０】
本発明は、前記第２のキーコードは、アルファベットキーコード、数字キーコード、記号キーコード又はロボットの動作命令言語のアイコンキーコードであることを特徴とするティーチングペンダントである。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、ティーチングペンダントをコンパクトに構成した場合であっても、文字入力等の際にキーを押下する回数を減らすことができ、キー入力の操作を行いやすくすることができる。またユーザーがティーチングペンダントを片手で裏と表から挟む事で安定して持つ事ができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１はロボットシステムを示す構成図。
【図２】図２は本発明の第１の実施の形態によるティーチングペンダントを示す正面図。
【図３】図３はタッチパネルに表示された編集キー配列を示す図。
【図４】図４はタッチパネルに表示されたアルファベットキー配列を示す図。
【図５】図５はタッチパネルに表示された数字キー配列を示す図。
【図６】図６はタッチパネルに表示された記号キー配列を示す図。
【図７】図７はタッチパネルに表示されたアイコンキー配列を示す図。
【図８】図８は編集キー配列、アルファベットキー配列、数字キー配列、記号キー配列およびアイコンキー配列の変形例を示す図。
【図９】図９はタッチパネルに表示される画像を切り替える際の入力信号（自動切り替えモード）を示すチャート図。
【図１０】図１０はタッチパネルに表示される画像を切り替える際の入力信号（明示的な切り替えモード）を示すチャート図。
【図１１】図１１（ａ）（ｂ）は本発明の第２の実施の形態によるティーチングペンダントを示す図。
【図１２】図１２は本発明の第３の実施の形態によるティーチングペンダントを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態について、図１乃至図１０を参照して説明する。図１乃至図１０は、本発明の第１の実施の形態を示す図である。
【００２４】
（本実施の形態の構成）
まず、図１により、ロボットシステムの全体構成について説明する。図１は、ロボットシステムを示す図である。
【００２５】
図１に示すように、ロボットシステム１０は、ティーチングペンダント２０と、ロボットコントローラ１１と、ロボット本体１２とを備えている。
【００２６】
このうちロボットコントローラ１１は、配線ケーブル１３を介してロボット本体１２に接続されている。このロボットコントローラ１１は、ロボット言語で記述された、例えば目標位置への移動を指令する動作命令を含むプログラムを解釈し、解釈された動作命令からロボット本体１２のアームの軌道情報を生成し、これをロボット本体１２に分配するものである。
【００２７】
ロボット本体１２は、各軸に沿って移動（回動又は直動）する複数のアームを有しており、例えば、垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット、直交ロボット等の産業用ロボットからなっている。
【００２８】
なお、ロボットコントローラ１１およびロボット本体１２としては、従来公知のものを用いることができるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００２９】
さらに、ティーチングペンダント２０は、配線ケーブル１４を介してロボットコントローラ１１に接続されている。このティーチングペンダント２０からは、ロボットコントローラ１１に信号が送信されるようになっている。
【００３０】
次に、このようなティーチングペンダント２０の構成について、図２乃至図６を参照して詳細に説明する。
【００３１】
図２に示すティーチングペンダント２０は、例えばロボット本体１２（図１）を指定した方向に動かすＪＯＧ操作を実行したり、ロボット本体１２を動かすためのプログラムを作成または編集したりするために用いられるものである。また、ティーチングペンダント２０は、ロボット本体１２が移動する目標ポイントの位置や、目標ポイントに対するロボット本体１２の姿勢を教示するためにも用いられる。
【００３２】
このようなティーチングペンダント２０は、筐体２１と、筐体２１に設けられたメイン画像表示部２２と、筐体２１に設けられたタッチパネル（メンブレンキー）２３とを備えている。また、筐体２１内には、メイン画像表示部２２およびタッチパネル２３を制御する制御部２４（コンピュータ）が配置されている。さらに、筐体２１の表面（メイン画像表示部２２が設けられた面をいう。以下同様）には、非常停止ボタン２５が配置され、筐体２１の裏面（表面の反対側の面をいう。以下同様）には、セーフティースイッチ（イネーブルスイッチ）２６が設けられている。なおセーフティースイッチ（イネーブルスイッチ）２６は、編集モード（後述する図３乃至図７のいずれかの画面がタッチパネル２３に表示されている状態）では解除されていても良く、あるいは文字入力編集中（後述する図４乃至図７のいずれかの画面がタッチパネル２３に表示されている状態）に解除されていても良い。筐体２１上には、規則的に配列された押下部２８を有するキーシート２９が配置されている。
【００３３】
このうちメイン画像表示部２２は、制御部２４によって制御されることにより、ロボット本体１２の状態やプログラムを表示するものであり、液晶画像表示装置から構成されている。メイン画像表示部２２に表示されたプログラム等は、制御部２４に一時的に記憶された後、配線ケーブル１４を介してロボットコントローラ１１に送信される。
【００３４】
また、タッチパネル２３は、キーシート２９の押下部２８の配列に対応し、多段多列に配置された複数の矩形状のソフトキー２７を表示するものであり、ソフトキー２７に割り当てられた、キー配列（後述するアルファベットキー配列４０、数字キー配列５０、記号キー配列６０およびアイコンキー配列７０）に基づくキーシンボル（例えば「Ａ」、「１」等）を表示するものである。
【００３５】
この場合、複数のソフトキー２７は、合計２８個（７行×４列）配置されているが、これに限られるものではない。例えば、アルファベットを入力する場合、タッチパネル２３のソフトキー２７は少なくとも２７個（アルファベットのソフトキー２７が２６個、コード変更キーが１個の計２７個）あれば良い。すなわち、タッチパネル２３を用いて入力する言語の種類、数字、記号等により、ソフトキー２７の数を適宜設定しても良い。但し、作業時にティーチングペンダント２０を左右の手で裏から支えながら、すべてのソフトキー２７を押下できるようにするため、ソフトキー２７は、左右方向（横方向）には４列以下に留め、上下方向（縦方向）には、８行以下に留めることが好ましい。
【００３６】
このタッチパネル２３は、制御部２４によって制御され、各ソフトキー２７に表示する画像（ビットマップ）をソフト制御で切り替え、これにより、状況に応じてタッチパネル２３の表示および機能を切り替えることが可能である。
【００３７】
具体的には、タッチパネル２３は、編集キー配列３０と（図３）、アルファベットキー配列４０（図４）と、数字キー配列５０（図５）と、記号キー配列６０（図６）と、アイコンキー配列７０（図７）とを切り替えて表示可能になっている。
【００３８】
このうち図３に示す編集キー配列３０は、電源投入時に予めタッチパネル２３に表示されている画像であり、アルファベットコード変更キー（ＡＬＰＨキー）３１、数字コード変更キー（ＮＵＭキー）３２、記号コード変更キー（ＳＭＢＬキー）３３、アイコンコード変更キー（ＳＣＯＬキー）３５および複数の入力キー３４を含んでいる。これらアルファベットコード変更キー３１、数字コード変更キー３２、記号コード変更キー３３、アイコンコード変更キー３５および複数の入力キー３４のキーシンボルは、それぞれ、対応する位置に設けられたソフトキー２７に点灯表示される。
【００３９】
これらのキーのうち、アルファベットコード変更キー３１、数字コード変更キー３２、記号コード変更キー３３およびアイコンコード変更キー３５は、それぞれ編集キー配列３０のキーコード（編集キーコード）をアルファベットキー配列４０のキーコード（アルファベットキーコード）、数字キー配列５０のキーコード（数字キーコード）、記号キー配列６０のキーコード（記号キーコード）およびアイコンキー配列７０のキーコード（アイコンキーコード）に切り替える際に押下されるものである。なお、編集キーコードを入力可能な状態となっているとき、他のキーコード（アルファベットキーコード、数字キーコード、記号キーコードおよびアイコンキーコード）を入力することはできないようになっている。一方、コード変更キー（アルファベットコード変更キー３１、数字コード変更キー３２、記号コード変更キー３３およびアイコンコード変更キー３５）が押下された後、入力キーは対応する他のキーコードに切り替わり、この状態では編集キーコードを入力することはできないようになっている。さらには、選択したコード変更キーを押下した後、他のコード変更キーには新たに入力コードが割り当てられても良いし、ブランクとなっていても良い。
【００４０】
また、制御部２４は、タッチパネル２３の表示が編集キー配列３０となっているとき、編集キー配列３０の入力キー３４が押下された場合、メイン画像表示部２２に対して当該入力キー３４に対応する操作を実行するようになっている。具体的には、入力キー３４には、例えば矢印キー３４ａおよびスペースキー３４ｂ等が含まれている。そして制御部２４は、例えば矢印キー３４ａが押下された場合、メイン画像表示部２２上のカーソルを当該矢印の方向に移動させ、またスペースキー３４ｂが押下された場合、メイン画像表示部２２上でスペースを入力させるようになっている。
【００４１】
図４に示すアルファベットキー配列４０は、編集キー配列３０のアルファベットコード変更キー３１を所定の態様（後述）で押下した場合に表示される。
【００４２】
このアルファベットキー配列４０は、「ＥＳＣ」という表示がなされたコード変更キー４１と、編集キー配列３０の入力キー３４とは異なる複数の入力キー４２とを含んでいる。これらコード変更キー４１および複数の入力キー４２は、それぞれ、対応する位置に設けられたソフトキー２７に点灯表示される。なお、アルファベットキー配列４０のコード変更キー４１は、編集キー配列３０のアルファベットコード変更キー３１と同一のコード変更のための信号が割り当てられており、アルファベットコード変更キー３１と同一のソフトキー２７に表示されることが好ましい。これにより、ユーザーが大きく指を動かすことなく、編集キー配列３０とアルファベットキー配列４０とを切り替えることが可能となる。
【００４３】
制御部２４は、このようにタッチパネル２３にアルファベットキー配列４０が表示されているとき、アルファベットキー配列４０の入力キー４２が押下された場合、メイン画像表示部２２に対して当該入力キー４２に対応する操作を実行するようになっている。具体的には、入力キー４２には、例えば「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」等のアルファベットキー４２ａが含まれている。そして制御部２４は、例えば「Ａ」のアルファベットキー４２ａが押下された場合、メイン画像表示部２２上に「Ａ」を入力するようになっている。
【００４４】
また、図５に示す数字キー配列５０は、編集キー配列３０の数字コード変更キー３２を押下した場合に表示される。
【００４５】
この数字キー配列５０は、「ＥＳＣ」という表示がなされたコード変更キー５１と、編集キー配列３０の入力キー３４とは異なる複数の入力キー５２とを含んでいる。これらコード変更キー５１および複数の入力キー５２は、それぞれ、対応する位置に設けられたソフトキー２７に点灯表示される。なお、数字キー配列５０のコード変更キー５１は、編集キー配列３０の数字コード変更キー３２と同一のコード変更のための信号が割り当てられており、数字コード変更キー３２と同一のソフトキー２７に表示されることが好ましい。これにより、ユーザーが大きく指を動かすことなく、編集キー配列３０と数字キー配列５０とを切り替えることが可能となる。
【００４６】
制御部２４は、このようにタッチパネル２３に数字キー配列５０が表示されているとき、数字キー配列５０の入力キー５２が押下された場合、メイン画像表示部２２に対して当該入力キー５２に対応する操作を実行するようになっている。具体的には、入力キー５２には、例えば「１」、「２」、「３」等の数字キー５２ａが含まれている。そして制御部２４は、例えば「１」の数字キー５２ａが押下された場合、メイン画像表示部２２上に「１」を入力するようになっている。
【００４７】
また、図６に示す記号キー配列６０は、編集キー配列３０の記号コード変更キー３３を押下した場合に表示される。
【００４８】
この記号キー配列６０は、「ＥＳＣ」という表示がなされたコード変更キー６１と、編集キー配列３０の入力キー３４とは異なる複数の入力キー６２とを含んでいる。これらコード変更キー６１および複数の入力キー６２は、それぞれ、対応する位置に設けられたソフトキー２７に点灯表示される。なお、記号キー配列６０のコード変更キー６１は、編集キー配列３０の記号コード変更キー３３と同一のコード変更のための信号が割り当てられており、記号コード変更キー３３と同一のソフトキー２７に表示されることが好ましい。これにより、ユーザーが大きく指を動かすことなく、編集キー配列３０と記号キー配列６０とを切り替えることが可能となる。
【００４９】
制御部２４は、このようにタッチパネル２３に記号キー配列６０が表示されているとき、記号キー配列６０の入力キー６２が押下された場合、メイン画像表示部２２に対して当該入力キー６２に対応する操作を実行するようになっている。具体的には、入力キー６２には、例えば「！」、「？」等の記号キー６２ａが含まれている。そして制御部２４は、例えば「！」の記号キー６２ａが押下された場合、メイン画像表示部２２上に「！」を入力するようになっている。なお、記号キー配列６０の一部の入力キー６２は、数字キー配列５０の一部の入力キー５２と共通している（例えば「’」、「”」等）。
【００５０】
さらに、図７に示すアイコンキー配列７０は、編集キー配列３０のアイコンコード変更キー３５を押下した場合に表示される。
【００５１】
このアイコンキー配列７０は、「ＥＳＣ」という表示がなされたコード変更キー７１と、編集キー配列３０の入力キー３４とは異なる複数の入力キー７２とを含んでいる。これらコード変更キー７１および複数の入力キー７２は、それぞれ、対応する位置に設けられたソフトキー２７に点灯表示される。なお、アイコンキー配列７０のコード変更キー７１は、編集キー配列３０のアイコンコード変更キー３５と同一のコード変更のための信号が割り当てられており、アイコンコード変更キー３５と同一のソフトキー２７に表示されることが好ましい。これにより、ユーザーが大きく指を動かすことなく、編集キー配列３０とアイコンキー配列７０とを切り替えることが可能となる。
【００５２】
制御部２４は、このようにタッチパネル２３にアイコンキー配列７０が表示されているとき、アイコンキー配列７０の入力キー７２が押下された場合、メイン画像表示部２２に対して当該入力キー７２に対応する操作を実行するようになっている。具体的には、入力キー７２には、例えば「ＭＯＶＥ」等、ロボットの動作命令言語のアイコンキー７２ａが含まれている。そして制御部２４は、例えば「ＭＯＶＥ」の記号キー７２ａが押下された場合、メイン画像表示部２２上に動作命令言語である「ＭＯＶＥ」を入力するようになっている。
【００５３】
なお、アルファベットコード変更キー３１、数字コード変更キー３２、記号コード変更キー３３およびアイコンコード変更キー３５は、編集キー配列３０の側端部の列（本実施の形態では最も左側の列）に表示されることが好ましい。これにより、ユーザーが、コード変更キー３１、３２、３３、３５を操作する側の手（本実施の形態では左手）でティーチングペンダント２０を挟んで握ったとき、ティーチングペンダント２０を片手で裏と表から挟む事で安定して持つ事ができる。また、ユーザーがコード変更キー３１、３２、３３、３５を押下している間、入力キー４２、５２、６２、７２がユーザーの指により隠れてしまい、操作がしにくくなる不具合が防止される。
【００５４】
さらに、本実施の形態において、コード変更キー３１、３２、３３、３５は、編集キー配列３０の上半分に配置されているが、これに限られるものではない。例えば、図８（ａ）〜（ｅ）に示すように、コード変更キー３１、３２、３３、３５は、編集キー配列３０の下半分に配置されても良い。なお、図８（ａ）〜（ｅ）は、それぞれ編集キー配列３０、アルファベットキー配列４０、数字キー配列５０、記号キー配列６０およびアイコンキー配列７０の変形例を示す図であり、それぞれ図３乃至図７に対応する。図８（ａ）〜（ｅ）において、図３乃至図７に示す形態と同一部分には同一の符号を表示している。
【００５５】
なお、本実施の形態において、編集キーコードが第１のキーコードに対応し、アルファベットキーコード、数字キーコード、記号キーコード又はアイコンキーコードが第２のキーコードに対応する。また、本実施の形態において、編集キー配列３０が第１のキー配列に対応し、アルファベットキー配列４０、数字キー配列５０、記号キー配列６０又はアイコンキー配列７０が第２のキー配列に対応する。また、アルファベットキー配列４０、数字キー配列５０、記号キー配列６０およびアイコンキー配列７０のうち、第２のキー配列と異なるいずれかのキー配列が第３のキー配列に対応する。
【００５６】
キーシート２９は、タッチパネル２３の表面に被せられた樹脂シートからなり、あたかも触感キーのように操作可能となっている。キーシート２９の押下部２８は、各ソフトキー２７に対応する位置に設けられ、エンボス加工された凸部からなっている。ユーザーがこの押下部２８を直接指で押圧することにより、対応するソフトキー２７を押下可能となる。なお、図３乃至図８において、キーシート２９の表示を省略している。
【００５７】
（本実施の形態の作用）
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について、図３、図４、図９および図１０を参照して説明する。
【００５８】
まず、ティーチングペンダント２０に電源を投入し、ファイル編集機能を呼び出した際、タッチパネル２３には編集キー配列３０が表示され、編集キーコードが入力可能となる（図３）。次に、ユーザーは、ティーチングペンダント２０を両手で保持する。すなわち、ユーザーは、両手の親指以外の部分でティーチングペンダント２０の裏面を保持し、両手の親指をタッチパネル２３のソフトキー２７上に配置する。
【００５９】
ここで、ユーザーがメイン画像表示部２２に対して連続してアルファベット（例えば「ＡＢＣ」）を入力することを想定する。このようにメイン画像表示部２２にアルファベットを入力する際、以下に説明するように、「自動切り替えモード」および「明示的な切り替えモード」のうち、一方のモードを用いることができる。
【００６０】
（自動切り替えモード）
まず、自動切り替えモードを用いる場合について説明する。
【００６１】
この場合、ユーザーは、まず編集キー配列３０のアルファベットコード変更キー３１を押下する。このとき、制御部２４においてアルファベットコード変更キー３１に対応する信号（ＡＬＰＨ信号）がＯＮとなる（図９の時刻Ｔ１）。
【００６２】
このように編集キー配列３０のアルファベットコード変更キー３１が押下されたとき、制御部２４は、タッチパネル２３をアルファベットキー配列４０とする（図４）。このとき、タッチパネル２３を用いてアルファベットキーコードを入力可能な状態となる。
【００６３】
続いて、ユーザーは、アルファベットコード変更キー３１から指を離さず保持する。すなわち、アルファベットコード変更キー３１が押下されたままの状態とする。この間、タッチパネル２３にはアルファベットキー配列４０が表示される。また、制御部２４においてＡＬＰＨ信号はＯＮとなった状態を保持する（図９の時刻Ｔ１〜Ｔ５）。なお、実際には、ユーザーによって押下されているソフトキー２７の表示は、アルファベットコード変更キー３１（「ＡＬＰＨ」という表示）からコード変更キー４１（「ＥＳＣ」という表示）に変化している。しかしながら、本明細書において、このような状態についても「アルファベットコード変更キー３１の押下を保持したままの状態」という。すなわち、アルファベットコード変更キー３１およびコード変更キー４１には、同一のコード変更のための信号が割り当てられており、実際には同一のコード変更キーからなっている。ただし、ユーザーに対して明示するために、ソフトキー２７の表示を「ＡＬＰＨ」と「ＥＳＣ」とで切り替えるようになっている。したがって、「ＡＬＰＨ」という表示がなされている際にアルファベットコード変更キー３１を押下すると「ＥＳＣ」という表示に切り替わる。
【００６４】
次に、ユーザーは、アルファベットコード変更キー３１が押下されたままの状態で、アルファベットキー配列４０の入力キー４２を押下する。具体的には、「Ａ」のアルファベットキー４２ａを押下し、その後指を離す。このとき、制御部２４において「Ａ」のアルファベットキー４２ａに対応する信号（「Ａ」のキー信号）がＯＮとなり、次いでＯＦＦとなる（図９の時刻Ｔ２）。
【００６５】
同様にして、ユーザーは、アルファベットコード変更キー３１が押下されたままの状態で、「Ｂ」のアルファベットキー４２ａを押下して指を離し、次いで「Ｃ」のアルファベットキー４２ａを押下して指を離す。このとき、制御部２４において「Ｂ」および「Ｃ」のアルファベットキー４２ａに対応する信号（「Ｂ」および「Ｃ」のキー信号）が順次ＯＮとなり、次いでＯＦＦとなる（図９の時刻Ｔ３、Ｔ４）。
【００６６】
続いて、ユーザーは、アルファベットコード変更キー３１から指を離す。すなわち、アルファベットコード変更キー３１の押下が解除される。このとき、制御部２４においてＡＬＰＨ信号はＯＦＦとなり（図９の時刻Ｔ５）、制御部２４は、タッチパネル２３を自動的に編集キー配列３０に戻す（図３）。上述したように、アルファベットコード変更キー３１およびコード変更キー４１には、同一のコード変更のための信号が割り当てられている。ただし、ユーザーに対して明示するために、「ＥＳＣ」という表示がなされている際にアルファベットコード変更キー３１の押下を解除すると、「ＡＬＰＨ」という表示に切り替わるようになっている。
【００６７】
このような自動切り替えモードにおいては、ユーザーによってアルファベットコード変更キー３１が押下されたままの状態で、アルファベットキー配列４０の入力キー４２が押下される。その後、アルファベットコード変更キー３１の押下が解除された場合、タッチパネル２３の表示が自動的に編集キー配列３０に戻される。この場合、ユーザーは、各アルファベットを入力するために各アルファベットに対応する入力キー４２を一回押下するだけで済む。これにより、ユーザーがタッチパネル２３のソフトキー２７を押下する回数を減らし、文字の入力作業等を行いやすくすることができる。また、ユーザーがアルファベットコード変更キー３１から指を離しただけで、自動的に編集キー配列３０に戻るので、アルファベットキー配列４０から編集キー配列３０に戻す操作も容易となる。この自動切り替えモードは、とりわけユーザーがアルファベットキー４２ａを少数入力する場合に適している。
【００６８】
また、自動切り替えモードにおいては、ユーザーが手でティーチングペンダント２０を挟み、ティーチングペンダント２０を持ち上げた状態でソフトキー２７を押下して入力する。この間、ユーザーは親指でアルファベットコード変更キー３１を押し続けており、アルファベットコード変更キー３１を押している側の手（本実施の形態では左手）は、ティーチングペンダント２０の表裏を挟んで支えている。これにより、手のひらより大きいティーチングペンダント２０を安定してつかんでいられるので、反対側の手（本実施の形態では右手）でアルファベットを入力することが容易になる。
【００６９】
（明示的な切り替えモード）
次に、明示的な切り替えモードを用いる場合について説明する。
【００７０】
この場合、ユーザーは、まず編集キー配列３０のアルファベットコード変更キー３１を押下する。このとき、制御部２４においてアルファベットコード変更キー３１に対応する信号（ＡＬＰＨ信号）がＯＮとなる（図１０の時刻Ｔ６）。
【００７１】
このように編集キー配列３０のアルファベットコード変更キー３１が押下された際、制御部２４は、タッチパネル２３をアルファベットキー配列４０とする（図４）。このとき、タッチパネル２３を用いてアルファベットキーコードを入力可能な状態となる。上述したように、アルファベットコード変更キー３１およびコード変更キー４１には、同一のコード変更のための信号が割り当てられている。ただし、ユーザーに対して明示するために、「ＡＬＰＨ」という表示がなされている際にアルファベットコード変更キー３１を押下すると「ＥＳＣ」という表示に切り替わるようになっている。
【００７２】
続いて、ユーザーは、アルファベットキー配列４０の入力キー４２をいずれも押下することなく、アルファベットコード変更キー３１から指を離す。すなわち、アルファベットコード変更キー３１の押下が解除された状態となる。このとき、制御部２４においてＡＬＰＨ信号はＯＦＦとなり（図１０の時刻Ｔ７）、制御部２４は、タッチパネル２３の表示をアルファベットキー配列４０のままに固定する（図４）。
【００７３】
次に、ユーザーは、アルファベットキー配列４０の入力キー４２を押下する。具体的には、「Ａ」のアルファベットキー４２ａを押下し、その後指を離す。このとき、「Ａ」のアルファベットキー４２ａに対応する信号（「Ａ」のキー信号）がＯＮとなり、次いでＯＦＦとなる（図１０の時刻Ｔ８）。
【００７４】
同様にして、ユーザーは、「Ｂ」のアルファベットキー４２ａを押下し、その後指を離し、次に「Ｃ」のアルファベットキー４２ａを押下して指を離す。このとき、制御部２４において「Ｂ」および「Ｃ」のアルファベットキー４２ａに対応する信号（「Ｂ」および「Ｃ」のキー信号）が順次ＯＮとなり、次いでＯＦＦとなる（図１０の時刻Ｔ９、Ｔ１０）。
【００７５】
続いて、ユーザーは、アルファベットキー配列４０のコード変更キー４１を押下し、その後指を離す。このとき、制御部２４は、タッチパネル２３の表示を編集キー配列３０に戻す（図３）。この場合、制御部２４においてコード変更キー４１に対応する信号（ＥＳＣ信号）がＯＮとなり、次いでＯＦＦとなる（図１０の時刻Ｔ１１）。上述したように、アルファベットコード変更キー３１およびコード変更キー４１には、同一のコード変更のための信号が割り当てられている。ただし、ユーザーに対して明示するために、「ＥＳＣ」という表示がなされている際にコード変更キー４１を押下すると「ＡＬＰＨ」という表示に切り替わるようになっている。
【００７６】
このような明示的な切り替えモードにおいては、ユーザーによってアルファベットコード変更キー３１が押下された後、アルファベットキー配列４０の入力キー４２がいずれも押下されず、その後、アルファベットコード変更キー３１の押下が解除された場合、タッチパネル２３の表示がアルファベットキー配列４０に固定される。その後、アルファベットキー配列４０のコード変更キー４１が押下された場合、タッチパネル２３の表示が編集キー配列３０に戻される。これにより、ユーザーがアルファベットコード変更キー３１を押圧し続ける必要がないので、ユーザーが両手を用いて文字の入力作業等を実行することが容易となる。したがって、とりわけユーザーがアルファベットキー４２ａを多数入力する場合に適している。
【００７７】
なお、上記においては、メイン画像表示部２２に対してアルファベットを入力する場合、すなわちアルファベットキー配列４０の入力キー４２を用いる場合を例にとって説明した。一方、メイン画像表示部２２に対して数字、記号またはロボットの動作命令言語のアイコンを入力する場合、すなわち数字キー配列５０の入力キー５２、記号キー配列６０の入力キー６２またはアイコンキー配列７０の入力キー７２を用いる場合についても、上記と同様にして作業を行うことができる。
【００７８】
以上説明したように、本実施の形態によれば、制御部２４は、編集キー配列３０のアルファベットコード変更キー３１（数字コード変更キー３２、記号コード変更キー３３、アイコンコード変更キー３５）が押下されている間、タッチパネル２３にアルファベットキー配列４０（数字キー配列５０、記号キー配列６０、アイコンキー配列７０）を表示する。その後、アルファベットコード変更キー３１（数字コード変更キー３２、記号コード変更キー３３）の押下が解除された場合、タッチパネル２３の表示が自動的に編集キー配列３０に戻される。これにより、ティーチングペンダント２０をコンパクトに構成し、かつタッチパネル２３のソフトキー２７の数を一定数（例えば、７行×４列の合計２８個）に抑えた場合であっても、ティーチングペンダント２０を用いたキー入力の操作が行いやすくなっている。
【００７９】
次に、本実施の形態による作用効果について、さらに説明する。
【００８０】
例えば工場内でロボットのティーチングの際に操作する際に用いられるティーチングペンダント２０は、オペレータによって手で支えられる。すなわち、オペレータの利き手の人指し指から薬指の４本と、反利き手の人指し指から薬指の４本とで、ティーチングペンダント２０の背面の両側端側からティーチングペンダント２０を支える。また、オペレータの利き手の親指と反利き手の親指とで、ティーチングペンダント２０の前面に設けられた押下部２８（ソフトキー２７）を押下する。
【００８１】
上述した明示的な切り替えモードにおいては、キーコードを変更する際、コード変更キー（アルファベットコード変更キー３１、数字コード変更キー３２、記号コード変更キー３３又はアイコンコード変更キー３５）を１回押下することによりＯＮ状態として、任意のキーコード（アルファベットキーコード、数字キーコード、記号キーコード又はアイコンキーコード）に切り替え、任意のキーコードで両手の指を用いて入力キーを押下した後、コード変更キーを再度１回押下してＯＦＦ状態にし、編集キーコードに戻る。
【００８２】
例えば、キーコードをアルファベットキーコードとして、『ＡＢＣＤＥＦ』（６文字）を入力することを想定する。この場合、アルファベットコード変更キー３１のＯＮおよびＯＦＦを合わせて、キーを８回押下することとなる。すなわちアルファベットキー４２ａを用いた正味の文字入力動作は全体の７５％（６回）であり、アルファベットキー４２ａを押下する前後におけるアルファベットコード変更キー３１のＯＮ・ＯＦＦ動作は全体の２５％（２回）である。このように、文字入力動作の割合が比較的大きいので、アルファベットコード変更キー３１のＯＮ・ＯＦＦ動作は煩わしくない。
【００８３】
これに対して、キーコードをアルファベットキーコードとして、『ＡＢ』（２文字）を入力することを想定する。この場合、アルファベットキー４２ａを用いた正味の文字入力動作が５０％（２回）であり、アルファベットキー４２ａを押下する前後におけるアルファベットコード変更キー３１のＯＮ・ＯＦＦ動作も５０％（２回）であるから、文字入力動作とアルファベットコード変更キー３１のＯＮ・ＯＦＦ動作との割合が同じとなるので、アルファベットコード変更キー３１のＯＮ・ＯＦＦ動作が煩わしくなる。
【００８４】
この場合、上述した自動切り替えモードを用いることが好ましい。すなわち、キーコードは、アルファベットコード変更キー３１を長押ししている間だけ変更され、アルファベットコード変更キー３１を離した際には、編集キーコードに戻される。自動切り替えモードにおいて、『ＡＢ』（２文字）を入力する時は、アルファベットキー４２ａを用いた正味の文字入力動作が６７％（２回）であり、文宇入力動作中におけるアルファベットコード変更キー３１の長押し動作は３３％（１回）である。このように、文字入力動作の割合が比較的大きいので、アルファベットコード変更キー３１の長押し動作は煩わしくない。
【００８５】
しかしながら、この自動切り替えモードでは、文字を入力している間、片方の手の指でコード変更キーを長押しし続ける必要があるので、文字の入力はもう一方の手の指で行わなければならない。このため、もう一方の手の反対側（すなわちコード変更キーに近い側）に配列された入力キーを押下する際、ティーチングペンダント２０の背面を支える人指し指から薬指の４本の指が離れ、ティーチングペンダント２０の支えが不安定になり、ティーチングペンダント２０を落下させてしまう可能性がある。
【００８６】
そこで、本実施の形態では、キーコードを変更するにあたり、明示的な切り替えモードと自動切り替えモードとの両方を設けて使い分けることにより、オペレータが、入力する文字数が長い場合であっても、短い場合であっても、文字の入力作業が煩わしくないようにしている。さらに、自動切り替えモードによる入力の際には、ティーチングペンダント２０の支えが不安定になり、落としてしまうことがないように、コード変更キーをタッチパネル２３の側端部に設け（割り当て）、コード変更キーの長押し中は、コード変更キーの長押ししている親指と背面の人指し指から薬指の４本とで、ティーチングペンダント２０の片側を掴むように支持でき、安定してキー入力操作ができるようにしている。
【００８７】
なお、本実施の形態において、１つのキーコードあたり１つのコード変更キー（アルファベットコード変更キー３１、数字コード変更キー３２、記号コード変更キー３３又はアイコンコード変更キー３５）を用いて、明示的な切り替えモードと自動切り替えモードとを判別して、コード変更している。すなわち、コード変更キーを押下している間に、他の入力キーの押下があった場合は、明示的な切り替えモードと判別する。これに対して、コード変更キーを押下している間に、他の入カキーの押下が無く、コード変更キーが離された場合は、自動切り替えモードと判別する。
【００８８】
ところで、一般に、コード変更キーを押下するとキー入力画面が変更されるティーチングペンダントにおいては、文字を入力するために多くの回数コード変更を行う必要がある。また、ティーチングペンダントは持ち上げられて操作される場合が多いことから、両手の親指で押下しやすいようキーが縦方向に配列されている。一方、一般的なＰＣのキーボードは、机などにおいて操作されることから、両手の５本の指でキーを押下しやすいよう、キーが横方向に配列されている。また、ＰＣのキーボードにはアルファベット２６文字と６〜９までの１０個の数字と記号キー１２個と、コード変更キー２個が最低限設けられている。これに対して本実施の形態によるティーチングペンダントのキー（ソフトキー）の総数は最大で２８個で構成されており、ＰＣのキーボードよりキーの数は少ない。不足しているキーを補うには、ティーチングペンダントのキー配列に割り当てられたコード変更キーでキーコードを切り替えることで、プログラム編集、ロボットを動作させるための十分な編集を実現するよう工夫している。本実施の形態では、編集中にキーコードを切り替える必要性から生じるキーの押下の回数を少しでも減らせるよう、コード変更キーに対して、自動切り替えモード（シフト機能）と、変更したキーコードで多くの文字を入力しやすくするためのコード変更キーの明示的な切り替えモード（シフトロック機能）との２つの機能を持たせ、少ないキー配列でも効率の良い操作性を実現している。
【００８９】
（第２の実施の形態）
次に、図１１（ａ）（ｂ）を参照して本発明の第２の実施の形態について説明する。図１１（ａ）は本発明の第２の実施の形態によるティーチングペンダントを示す正面図であり、図１１（ｂ）は図１１（ａ）のXI部拡大図である。図１１に示す第２の実施の形態は、タッチパネル２３に代えて、ハードウェアキーボード８０を用いる点が異なるものであり、他の構成は上述した第１の実施の形態と略同一である。図１１（ａ）（ｂ）において、第１の実施の形態と同一部分には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【００９０】
図１１（ａ）に示すように、本実施の形態によるティーチングペンダント２０Ａは、筐体２１と、筐体２１に設けられたメイン画像表示部２２と、筐体２１に設けられ、コード変更キー８１〜８４と、複数の入力キー８５と、コード変更キー８６とを含むハードウェアキーボード８０とを備えている。これらコード変更キー８１〜８４と、入力キー８５と、コード変更キー８６とは、いずれもハードキーからなっている。
【００９１】
このうちコード変更キー８１〜８４は、アルファベットコード変更キー（ＡＬＰＨキー）８１、数字コード変更キー（ＮＵＭキー）８２、記号コード変更キー（ＳＭＢＬキー）８３、およびアイコンコード変更キー（ＳＣＯＬキー）８４から構成されている。なお、これらのコード変更キー８１〜８４は、ハードウェアキーボード８０の側端部に設けられている。
【００９２】
この場合、各入力キー８５には、それぞれ編集キーコードに基づく編集キーシンボル８７と、アルファベットキーコードに対応するアルファベットキーシンボル８８と、数字キーコードに対応する数字キーシンボル８９と、記号キーコードに対応する記号キーシンボル９０と、アイコンキーコードに対応するアイコンキーシンボル９１とが表示されている（図１１（ｂ）参照）。例えば、各入力キー８５の中央部に編集キーシンボル８７が表示され、各入力キー８５の４つの角部に、それぞれアルファベットキーシンボル８８と、数字キーコードに対応する数字キーシンボル８９と、記号キーコードに対応する記号キーシンボル９０と、アイコンキーコードに対応するアイコンキーシンボル９１とが表示されている。
【００９３】
そして制御部２４は、予め入力キー８５を用いて編集キーコード（編集キーシンボル８７に対応する）を入力可能な状態とする。一方、制御部２４は、コード変更キー８１〜８４が押下された場合、その間、入力キー８５を用いてアルファベットキーコード（アルファベットキーシンボル８８）、数字キーコード（数字キーシンボル８９）、記号キーコード（記号キーシンボル９０）又はアイコンキーコード（アイコンキーシンボル９１）を入力可能な状態とし、その後、コード変更キー８１〜８４の押下が解除された場合、入力キー８５を用いて編集キーコードを入力可能な状態に戻す機能を有している（自動切り替えモード）。また制御部２４は、コード変更キー８１〜８４が押下され、その後、コード変更キー８１〜８４の押下が解除された場合、入力キー８５を用いてアルファベットキーコード（アルファベットキーシンボル８８）、数字キーコード（数字キーシンボル８９）、記号キーコード（記号キーシンボル９０）又はアイコンキーコード（アイコンキーシンボル９１）を入力可能な状態に固定する機能も有している（明示的な切り替えモード）。
【００９４】
なお、編集キーコードが第１のキーコードに対応し、アルファベットキーコード、数字キーコード、記号キーコード又はアイコンキーコードが第２のキーコードに対応する。
【００９５】
次に、本実施の形態の作用について説明する。
【００９６】
まず、ティーチングペンダント２０Ａに電源を投入し、ファイル編集機能を呼び出した際、入力キー８５を用いて編集キーコードが入力可能となる。次に、ユーザーは、ティーチングペンダント２０Ａを両手で保持する。すなわち、ユーザーは、両手の親指以外の部分でティーチングペンダント２０Ａの裏面を保持し、両手の親指をハードウェアキーボード８０上に配置する。
【００９７】
ここで、ユーザーがメイン画像表示部２２に対して連続してアルファベット（例えば「ＡＢＣ」）を入力することを想定する。このようにメイン画像表示部２２にアルファベットを入力する際、以下に説明するように、「自動切り替えモード」および「明示的な切り替えモード」のうち、一方のモードを用いることができる。
【００９８】
（自動切り替えモード）
まず、自動切り替えモードを用いる場合について説明する。
【００９９】
この場合、ユーザーは、まずハードウェアキーボード８０のアルファベットコード変更キー８１を押下する。
【０１００】
このように編集キー配列３０のアルファベットコード変更キー８１が押下されたとき、制御部２４は、ハードウェアキーボード８０の入力キー８５を用いてアルファベットキーコードを入力可能な状態とする。
【０１０１】
続いて、ユーザーは、アルファベットコード変更キー８１から指を離さず保持する。すなわち、アルファベットコード変更キー８１が押下されたままの状態とする。
【０１０２】
次に、ユーザーは、アルファベットコード変更キー８１が押下されたままの状態で、ハードウェアキーボード８０の入力キー８５を押下する。具体的には、「Ａ」のアルファベットキーシンボル８８が付与された入力キー８５を押下し、その後指を離す。同様にして、ユーザーは、アルファベットコード変更キー８１が押下されたままの状態で、「Ｂ」のアルファベットキーシンボル８８が付与された入力キー８５を押下して指を離し、次いで「Ｃ」のアルファベットキーシンボル８８が付与された入力キー８５を押下して指を離す。このようにして、制御部２４により、メイン画像表示部２２に「ＡＢＣ」という文字が順次入力される。
【０１０３】
続いて、ユーザーは、アルファベットコード変更キー８１から指を離す。すなわち、アルファベットコード変更キー８１の押下が解除された状態となる。
【０１０４】
このような自動切り替えモードにおいては、ユーザーによってアルファベットコード変更キー８１が押下されたままの状態で、ハードウェアキーボード８０の入力キー８５が押下される。この場合、ユーザーは、各アルファベットを入力するために各アルファベットに対応する入力キー８５を一回押下するだけで済む。これにより、ユーザーがハードウェアキーボード８０の入力キー８５を押下する回数を減らし、文字の入力作業等を行いやすくすることができる。また、ユーザーがアルファベットコード変更キー８１から指を離しただけで、自動的に編集キー配列３０に戻るので、ハードウェアキーボード８０から編集キー配列３０に戻す操作も容易となる。
【０１０５】
また、自動切り替えモードにおいては、ユーザーが手でティーチングペンダント２０Ａを挟み、ティーチングペンダント２０Ａを持ち上げた状態で入力キー８５を押下して入力する。この間、ユーザーは親指でアルファベットコード変更キー８１を押し続けており、アルファベットコード変更キー８１を押している側の手（本実施の形態では左手）は、ティーチングペンダント２０Ａの表裏を挟んで支えている。これにより、手のひらより大きいティーチングペンダント２０Ａを安定してつかんでいられるので、反対側の手（本実施の形態では右手）でアルファベットを入力することが容易になる。
【０１０６】
（明示的な切り替えモード）
次に、明示的な切り替えモードを用いる場合について説明する。
【０１０７】
この場合、ユーザーは、まず編集キー配列３０のアルファベットコード変更キー８１を押下する。
【０１０８】
このように編集キー配列３０のアルファベットコード変更キー８１が押下された際、制御部２４は、ハードウェアキーボード８０の入力キー８５を用いてアルファベットキーコードを入力可能な状態とする。
【０１０９】
続いて、ユーザーは、ハードウェアキーボード８０の入力キー８５をいずれも押下することなく、アルファベットコード変更キー８１から指を離す。すなわち、アルファベットコード変更キー８１の押下が解除された状態となる。このとき、制御部２４は、ハードウェアキーボード８０の入力キー８５を用いてアルファベットキーコードを入力可能な状態に維持する。
【０１１０】
次に、ユーザーは、ハードウェアキーボード８０の入力キー８５を押下する。具体的には、「Ａ」のアルファベットキーシンボル８８が付与された入力キー８５を押下し、その後指を離す。同様にして、ユーザーは、「Ｂ」のアルファベットキーシンボル８８が付与された入力キー８５を押下し、その後指を離し、次に「Ｃ」のアルファベットキーシンボル８８が付与された入力キー８５を押下して指を離す。このようにして、制御部２４により、メイン画像表示部２２に「ＡＢＣ」という文字が順次入力される。
【０１１１】
続いて、ユーザーは、ハードウェアキーボード８０のコード変更キー８６を押下し、その後指を離す。このとき、制御部２４は、ハードウェアキーボード８０の入力キー８５を用いて編集キーコードを入力可能な状態に戻す。
【０１１２】
このような明示的な切り替えモードにおいては、ユーザーによってアルファベットコード変更キー８１が押下された後、ハードウェアキーボード８０の入力キー８５がいずれも押下されず、その後、アルファベットコード変更キー８１の押下が解除された場合、ハードウェアキーボード８０の入力キー８５を用いてアルファベットキーコードを入力可能な状態に固定される。その後、ハードウェアキーボード８０のコード変更キー８６が押下された場合、ハードウェアキーボード８０の入力キー８５を用いて編集キーコードを入力可能な状態に戻される。これにより、ユーザーがアルファベットコード変更キー８１を押圧し続ける必要がないので、ユーザーが両手を用いて文字の入力作業等を実行することが容易となる。
【０１１３】
（第３の実施の形態）
次に、図１２を参照して本発明の第３の実施の形態について説明する。図１２は本発明の第３の実施の形態によるティーチングペンダントを示す正面図である。図１２に示す第２の実施の形態は、タッチパネル２３に代えて、キートップ画面の表示を変更可能なハードウェアキーボード９５を用いる点が異なるものであり、他の構成は上述した第１の実施の形態と略同一である。図１２において、第１の実施の形態と同一部分には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
【０１１４】
図１２に示すように、本実施の形態によるティーチングペンダント２０Ｂは、筐体２１と、筐体２１に設けられたメイン画像表示部２２と、筐体２１に設けられ、複数のハードキー９６を有するとともにキートップ画面の表示を変更可能なハードウェアキーボード９５とを備えている。
【０１１５】
このハードウェアキーボード９５は、制御部２４によって制御され、編集キー配列３０と（図３参照）、アルファベットキー配列４０（図４参照）と、数字キー配列５０（図５参照）と、記号キー配列６０（図６参照）と、アイコンキー配列７０（図７参照）とを切り替えて表示可能になっている。
【０１１６】
そして制御部２４は、ハードウェアキーボード９５が編集キー配列３０を表示しており、かつコード変更キー３１〜３３、３５が押下されない場合、ハードウェアキーボード９５に表示された入力キー３４を用いて編集キーコードを入力可能な状態とする。一方、制御部２４は、コード変更キー３１〜３３、３５が押下された場合、ハードウェアキーボード９５にアルファベットキー配列４０、数字キー配列５０、記号キー配列６０又はアイコンキー配列７０を表示する。このとき、入力キー４２、５２、６２、７２を用いてアルファベットキーコード、数字キーコード、記号キーコード又はアイコンキーコードを入力可能な状態となる。その後、コード変更キー３１〜３３、３５の押下が解除された場合、入力キー３４を用いて編集キーコードを入力可能な状態に戻される（自動切り替えモード）。
【０１１７】
また制御部２４は、コード変更キー３１〜３３、３５が押下され、その後、コード変更キー３１〜３３、３５の押下が解除された場合、入力キー４２、５２、６２、７２を用いてアルファベットキーコード、数字キーコード、記号キーコード又はアイコンキーコードを入力可能な状態に固定する（明示的な切り替えモード）。
【０１１８】
なお、編集キーコードが第１のキーコードに対応し、アルファベットキーコード、数字キーコード、記号キーコード又はアイコンキーコードが第２のキーコードに対応する。
【０１１９】
このほか、本実施の形態によるティーチングペンダント２０Ｂの構成および作用は、第１の実施の形態によるティーチングペンダント２０の構成および作用と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【符号の説明】
【０１２０】
１０        ロボットシステム
１１        ロボットコントローラ
１２        ロボット本体
２０        ティーチングペンダント
２１        筐体
２２        メイン画像表示部
２３        タッチパネル
２４        制御部
２７        ソフトキー
２８        押下部
２９        キーシート
３０        編集キー配列
３１        アルファベットコード変更キー
３２        数字コード変更キー
３３        記号コード変更キー
３４        入力キー
３５        アイコンコード変更キー
４０        アルファベットキー配列
４１        コード変更キー
４２        入力キー
５０        数字キー配列
５１        コード変更キー
５２        入力キー
６０        記号キー配列
６１        コード変更キー
６２        入力キー
７０        アイコンキー配列
７１        コード変更キー
７２        入力キー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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