(57)【要約】【課題】モータ回転角速度が低速の場合でも正確にモータ回転角速度を検出できるので、トルク低下を防止でき、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】モータの回転角を補正する場合には、モータの回転角速度が所定のモータの回転角速度以上の場合は、モータの回転角速度を、モータ回転角度今回値とモータ回転角度前回値の差分から求める一方、モータの回転角速度が所定のモータの回転角速度より小さい場合は、モータの回転角速度を、モータ端子電圧検出手段から検出したモータの端子電圧をもとに、電流制御系で求めた電圧方程式のｑ軸電圧値を逆起電圧定数で除算した値を使用する。【選択図】図３
2014036523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータを駆動源として操舵系にアシスト力を付与する操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記モータの電流値を検出する電流値検出手段と、
前記モータの端子電圧を検出する端子電圧検出手段と、
前記モータの回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、
前記モータの回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段とを有し、
前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速からモータ電流指令値を生成する電流指令値演算手段と、
前記電流指令値演算手段から生成されたモータ電流指令値と、前記電流値検出手段から検出されたモータの電流値とを比較し、ｄ／ｑ変換、及びｄ／ｑ逆変換を使用した電流制御系から前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記ｄ／ｑ変換に使用した前記モータの回転角度を基準値として、前記モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度によって、前記基準値を補正して、前記ｄ／ｑ逆変換に使用するモータの回転角度を生成するモータ回転角度補正手段を有するとともに、前記モータ回転角度補正手段は、モータの回転角速度が所定のモータの回転角速度以上の場合は、モータの回転角速度を、モータ回転角度今回値とモータ回転角度前回値の差分から求める一方、モータの回転角速度が所定のモータの回転角速度より小さい場合は、モータの回転角速度を、前記端子電圧検出手段から検出したモータの端子電圧をもとに、前記電流制御系で求めた電圧方程式のｑ軸電圧値を逆起電圧定数で除算した値を使用すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動パワーステアリング装置は、操舵トルク、及び車速からモータ電流指令値を生成し、このモータ電流指令値とアシスト用モータに流れるモータ実電流値との電流偏差値をＰＩＤ制御（比例・積分・微分補償）する電流フィードバック制御系を構成することにより、アシスト力を発生させている。
【０００３】
そして、前述の電流フィードバック制御系は公知のｄ/ｑ変換、及びｄ/ｑ逆変換によって演算される。また、ｄ/ｑ逆変換に使用されるモータ回転角は、ｄ/ｑ変換に使用されるモータ回転角に対して、演算時間遅れを補正したものとなっている。そうすることによって、演算時間遅れによるトルク低下を防止し、操舵フィーリングの向上を図っている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１７８１９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記ｄ/ｑ逆変換に使用されるモータ回転角は、ｄ/ｑ変換に使用されるモータ回転角に対して、モータ回転角速度を、モータ回転角今回値とモータ回転角前回値との差分から求めて、演算時間遅れを補正している。そのため、モータ回転角速度が高速の場合には、モータ回転角が正確に検出されるため、ｄ/ｑ逆変換に使用されるモータ回転角も正確な値となり、トルク低下などの問題は起こらない。しかし、モータ回転角速度が低速の場合には、モータが回転しているにも拘わらず、モータ回転角が出力されない場合がある。即ち、モータ回転角速度を、モータ回転角今回値とモータ回転角前回値との差分から求めていると、モータ回転角速度が正確に検出されないため、そのモータ回転角速度に基づいて演算時間遅れを補正される、ｄ/ｑ逆変換に使用されるモータ回転角も正確な値とはならず、トルク低下などが発生し、操舵フィーリングの向上が十分に図れないという場合があった。
【０００６】
本発明の目的は、モータ回転角速度が低速の場合でも正確にモータ回転角速度を検出でき、トルク低下を防止し、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、モータを駆動源として操舵系にアシスト力を付与する操舵力補助装置と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、  車速を検出する車速検出手段と、前記モータの電流値を検出する電流値検出手段と、前記モータの端子電圧を検出する端子電圧検出手段と、前記モータの回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、前記モータの回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段とを有し、前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速からモータ電流指令値を生成する電流指令値演算手段と、前記電流指令値演算手段から生成されたモータ電流指令値と、前記電流値検出手段から検出されたモータの電流値とを比較し、ｄ／ｑ変換、及びｄ／ｑ逆変換を使用した電流制御系から前記モータに対する駆動電力の供給を通じて、前記操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記ｄ／ｑ変換に使用した前記モータの回転角度を基準値として、前記モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度によって、前記基準値を補正して、前記ｄ／ｑ逆変換に使用するモータの回転角度を生成するモータ回転角度補正手段を有するとともに、前記モータ回転角度補正手段は、モータの回転角速度が所定のモータの回転角速度以上の場合は、モータの回転角速度を、モータ回転角度今回値とモータ回転角度前回値の差分から求める一方、モータの回転角速度が所定のモータの回転角速度より小さい場合は、モータの回転角速度を、前記端子電圧検出手段から検出したモータの端子電圧をもとに、前記電流制御系で求めた電圧方程式のｑ軸電圧値を逆起電圧定数で除算した値を使用すること、を要旨とする。
【０００８】
本請求項の電動パワーステアリング装置では、ｄ／ｑ変換に使用したモータの回転角度を基準値として、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度によって、基準値を補正して、ｄ／ｑ逆変換に使用するモータの回転角度を生成するモータ回転角度補正手段から演算する構成とした。そして、モータ回転角速度演算手段としては、モータの回転角速度が所定のモータの回転角速度以上の場合は、モータの回転角速度を、モータ回転角度今回値とモータ回転角度前回値の差分から求める一方、モータの回転角速度が所定のモータの回転角速度より小さい場合は、モータの回転角速度を、モータ端子電圧検出手段から検出したモータの端子電圧をもとに、電流制御系で求めた電圧方程式のｑ軸電圧値を逆起電圧定数で除算した値を使用する構成とした。
【０００９】
その結果、ｄ／ｑ変換からｄ／ｑ逆変換までの演算遅れによるモータの回転角度を補正できるとともに、モータの回転角速度が高速の場合には、簡易なモータの回転角速度演算を使用することで、トルクの低下を防止し、モータの回転角速度が低速の場合には、モータの電圧方程式の回転角速度演算を使用することで、トルクの低下を防止でき、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、モータ回転角速度が低速の場合でも正確にモータ回転角速度を検出できるので、トルク低下を防止でき、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの制御ブロック図。
【図３】モータ回転角補正部の処理手順を示すフローチャート図。
【図４】３相実電圧演算部の処理手順を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１３】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。
【００１４】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１５】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５、トルクセンサ２６、及びモータ回転角センサ２２が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びモータ回転角θｍ（機械角）を検出する。
【００１６】
尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００１７】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するマイコン２９と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に三相の駆動電力を供給するモータ駆動回路４０、及びモータ２１に通電される電流センサ検出Ｕ相電流値Ｉｕ、電流センサ検出Ｖ相電流値Ｉｖ、及び電流センサ検出Ｗ相電流値Ｉｗを検出するための電流センサ３０ｕ、３０ｖ、３０ｗとを備えている。
【００１８】
更に、ＥＣＵ２７は、モータ２１のＵ相モータ端子電圧Ｖｕｇ、Ｖ相モータ端子電圧Ｖｖｇ、及びＷ相モータ端子電圧Ｖｗｇを検出するためのモータ端子４１ｕ、４１ｖ、及び４１ｗとを備えている。
【００１９】
モータ駆動回路４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる公知のＰＷＭインバータ（図示せず）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、モータ駆動回路４０を構成する各スイッチング素子のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づく三相のモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。
【００２０】
ＥＣＵ２７には、モータ２１のモータ回転角θｍ（機械角）を検出するためのモータ回転角センサ２２が接続されている。そして、マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出されたモータ２１の各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、及びモータ回転角θｍ（機械角）、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、モータ駆動回路４０にモータ制御信号を出力する。但し、モータ回転角θｍ（機械角）は、マイコン２９内では、モータ回転角θｅ（電気角）に変換されて用いられる。尚、変換式は、モータ回転角θｅ（電気角）＝極対数Ｐ×モータ回転角θｍ（機械角）である。
【００２１】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２２】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御する電流指令値を演算する電流指令値演算部３１と、上記モータ駆動回路４０を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４と、を備えている。
【００２３】
マイコン２９は、各相電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、をｄ／ｑ座標系に写像することにより（ｄ／ｑ変換）、同ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行する。
そして、電流フィードバック制御から演算したｑ軸、ｄ軸の電圧指令を３相変換するｄ／ｑ逆変換演算部によって３相指令電圧に変換する。更に、３相指令電圧をモータ駆動回路４０を構成するＦＥＴのオン/オフタイミングを決定するＤＵＴＹ指令値をＰＷＭ出力部３８で生成し、そのＤＵＴＹ指令値に基づいてゲートオン/オフ信号の出力を実行する。
【００２４】
電流指令値演算部３１には、トルクセンサ２６により検出された操舵トルクτ、及び車速センサ２５により検出された車速Ｖが入力される。電流指令値演算部３１は、その操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、アシストトルクの制御目標であるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を、操舵トルク/ｑ軸電流指令値マップより決定する。
尚、操舵トルク/ｑ軸電流指令値マップは、同じ操舵トルクの場合、車速Ｖが小さいほど、大きなｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を決定するように構成されている。
【００２５】
モータ制御信号生成部４４は、モータ回転角補正部３２、ｄ／ｑ変換演算部３３、微分器３４、減算器５３、５４、ｑ軸ＰＩＤ制御部３５、ｄ軸ＰＩＤ制御部３６、ｄ／ｑ逆変換演算部３７、及びＰＷＭ出力部３８で構成されている。
【００２６】
モータ回転角補正部３２には、モータ回転角θｍ、モータ回転角速度ωｍ（機械角）が入力される。また、モータ回転角補正部３２には、モータ端子４１ｕからモータ端子電圧Ｖｕｇ、モータ端子４１ｖからモータ端子電圧Ｖｖｇ、及びモータ端子４１ｗからモータ端子電圧Ｖｗｇが入力される。
【００２７】
そして、モータ回転角補正部３２からｄ／ｑ変換演算部３３には、ｄ／ｑ変換に使用されるモータ回転角θｅ（電気角）が入力される。また、モータ回転角補正部３２からｄ／ｑ逆変換演算部３７には、ｄ／ｑ逆変換に使用されるモータ回転角θｅｒ（電気角）が入力される。ここで、ｄ／ｑ逆変換に使用されるモータ回転角θｅｒ（電気角）は、ｄ／ｑ変換に使用されるモータ回転角θｅ（電気角）に対して、電流制御系の時間遅れが補正された値であり、その値は、モータ回転角補正部３２にて演算される。
【００２８】
モータ回転角補正部３２では、上述したように、ｄ／ｑ逆変換に使用されるモータ回転角θｅｒ（電気角）は、ｄ／ｑ変換に使用されるモータ回転角θｅ（電気角）に対して、電流制御系の時間遅れが補正される。ここで、モータ回転角θｅからモータ回転角θｅｒまでのモータ平均回転角速度をωave、及び電流制御系の時間遅れをΔｔとすると、公知の式（１）で表される。
モータ回転角θｅｒ＝モータ回転角θｅ＋ωave×Δｔ  ・・・（１）
で求められる。
【００２９】
ここで、モータ平均回転角速度ωaveが高速の場合には、モータ平均回転角速度ωaveは、今回のモータ回転角θｅ（n）と前回のモータ回転角θｅ（n-1）で求めることができる。しかし、モータ平均回転角速度ωaveが低速の場合には、上記演算方法では、しばらくの間モータ回転角θｅが変化せず、モータ平均回転角速度ωaveが零の値となる。このため、本来変化しているはずのｄ／ｑ逆変換に使用されるモータ回転角θｅｒ（電気角）が変化せず、その値によって演算される出力電圧が小さいためトルク変動が生じ、操舵フィーリングの低下を招く場合がある。
【００３０】
そのため、モータ回転角補正部３２では、モータ平均回転角速度ωaveが低速の場合には、モータ平均回転角速度ωaveを、ｑ軸実電圧を逆起電圧定数で除算した値を用いている。即ち、モータ回転角補正部３２には、モータ端子４１ｕからモータ端子電圧Ｖｕｇ、モータ端子４１ｖからモータ端子電圧Ｖｖｇ、及びモータ端子４１ｗからモータ端子電圧Ｖｗｇが入力されている。これら３相のモータ端子電圧から、３相の相電圧を演算し、更に、ｄ／ｑ変換することによって、ｑ軸実電圧Ｖｑが求められる。ここで、ｑ軸実電圧Ｖｑは公知の式（２）で表される。
Ｖｑ＝Ｒ・Ｉｑ＋ｓＬ・Ｉｑ＋Ｋｅ・ω−ｓＬ・Ｉｄ  ・・・（２）
ここで、Ｒ：モータの巻線抵抗、Ｌ：モータの巻線インダクタンス、
Ｋｅ：モータの逆起電圧定数である。
【００３１】
即ち、式（２）でモータ平均回転角速度ωaveが低速のため、モータの巻線インダクタンスによるインピーダンス電圧降下はほぼ零とみなせる。また、トルクも小さいため、Ｉｑの値もほぼ零といえるので、抵抗による電圧降下もＲ・Ｉｑ＜＜Ｋｅ・ωとみなせる。即ち、モータ平均回転角速度ωaveが低速の場合には、近似的にＶｑ＝Ｋｅ・ωとなるので、モータ平均回転角速度ωaveは、ｑ軸実電圧Ｖｑを逆起電圧定数Ｋｅで除算することから、導出することができるといえる。
【００３２】
次に、ｄ／ｑ変換演算部３３に入力されたＵ相電流値Ｉｕ、Ｖ相電流値Ｉｖ、及びＷ相電流値Ｉｗは、モータ回転角補正部３２から出力されたモータ回転角θｅ（電気角）に基づいてｄ／ｑ変換され、ｑ軸電流値Ｉｑ、及びｄ軸電流値Ｉｄとなる。そして、ｑ軸電流値Ｉｑは、減算器５３に入力される。減算器５３は、電流指令値演算部３１から出力されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊から、ｑ軸電流値Ｉｑを減算したｑ軸偏差電流値ΔＩｑをｑ軸ＰＩＤ制御部３５に入力する。ｑ軸ＰＩＤ制御部３５で演算されたｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊は、ｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力される。
【００３３】
一方、ｄ軸電流値Ｉｄは、減算器５４に入力される。減算器５４は、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊（この場合は、Ｉｄ＊＝０）から、ｄ軸電流値Ｉｄを減算したｄ軸偏差電流値ΔＩｄをｄ軸ＰＩＤ制御部３６に入力する。ｄ軸ＰＩＤ制御部３６で演算されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊は、ｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力される。
【００３４】
ｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力されたｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊、及びｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊は、モータ回転角補正部３２で補正されたモータ回転角θｅｒ（電気角）に基づいて、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊、及びＷ相電圧指令値Ｖｗ＊に変換されＰＷＭ出力部３８に入力される。
【００３５】
次に、本実施形態のマイコン２９によるモータ回転角補正部の処理手順について、図３に基づいて詳細に説明する。
先ず、マイコン２９は、モータ回転角前回値θｍ（n−1）（機械角）を読み込み、この値をモータ回転角前回値θｅ（n−1）（電気角）に変換する（ステップＳ１０１）。更に、マイコン２９は、モータ回転角今回値θｍ（n）（機械角）を読み込み、
この値をモータ回転角今回値θｅ（n）（電気角）に変換する（ステップＳ１０２）。このモータ回転角今回値θｅ（n）は、ｄ／ｑ変換に使用される。
【００３６】
次に、マイコン２９は、モータ回転角速度前回値ωｅ１（n−1）（電気角）を式（３）から演算する（ステップＳ１０３）。
ωｅ１（n−1）＝(θｅ（n）−θｅ（n−1）)/Δｔ１  ・・・（３）
ここで、ωｅ１（n−1）は高速時のモータ回転角速度である。
そして、マイコン２９は、ｄ／ｑ変換演算用モータ回転角として、θｅ（n）をｄ／ｑ変換演算部３３に出力する（ステップＳ１０４）。
【００３７】
次に、マイコン２９は、モータ回転角速度前回値ωｅ１（n−1）の絶対値が、モータ回転角速度所定値ωｅ０以下か否かを判定する（ステップＳ１０５）。そして、モータ回転角速度前回値ωｅ１（n−1）の絶対値が、モータ回転角速度所定値ωｅ０以下の場合（｜ωｅ１（n−1）｜≦ωｅ０、ステップＳ１０５：ＹＥＳ）には、モータ回転角速度が低速回転であると、判定してステップＳ１０６に移行する。
【００３８】
ステップＳ１０６は、モータ回転角速度が低速時のモータ回転角速度前回値ωｅ２（n−1）（電気角）を演算するために必要な３相実電圧値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを求めるためのサブルーチンである。このサブルーチンの詳細は図４を用いて後述する。
【００３９】
次に、マイコン２９は、３相実電圧値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを公知のｄ／ｑ変換により、ｑ軸実電圧値Ｖｑを演算する（ステップＳ１０７）。そして、マイコン２９は、ステップＳ１０８にて、低速時のモータ回転角速度前回値ωｅ２（n−1）（電気角）を式（４）から演算する。
ωｅ２（n−1）＝Ｖｑ/Ｋｅ  ・・・（４）
【００４０】
そして、マイコン２９は、ｄ／ｑ逆変換に使用されるモータ回転角θｅｒ（n）（電気角）を式（５）から演算する（ステップＳ１０９）。
θｅｒ（n）＝θｅ（n）＋ωｅ２（n−1）・Δｔ２  ・・・（５）
そして、マイコン２９は、ｄ／ｑ逆変換に使用されるモータ回転角θｅｒ（n）をｄ／ｑ逆変換演算部３７に出力して（ステップＳ１１０）、処理を終わる。
【００４１】
一方、マイコン２９は、モータ回転角速度前回値ωｅ１（n−1）の絶対値が、モータ回転角速度所定値ωｅ０より大きい場合（｜ωｅ１（n−1）｜＞ωｅ０、ステップＳ１０５：ＮＯ）には、モータ回転角速度が高速回転であると、判定してステップＳ１１１に移行する。ステップＳ１１１では、マイコン２９は、ｄ／ｑ逆変換に使用されるモータ回転角θｅｒ（n）（電気角）を式（６）から演算する。
θｅｒ（n）＝θｅ（n）＋ωｅ１（n−1）・Δｔ２  ・・・（６）
そして、マイコン２９は、ｄ／ｑ逆変換に使用されるモータ回転角θｅｒ（n）をｄ／ｑ逆変換演算部３７に出力して（ステップＳ１１０）、処理を終わる。
【００４２】
次に、本実施形態のマイコン２９による３相実電圧演算部（サブルーチン処理：ステップＳ１０６）の処理手順について図４に基づいて説明する。
先ず、マイコン２９は、モータ端子電圧Ｖｕｇ、モータ端子電圧Ｖｖｇ、及びモータ端子電圧Ｖｗｇを読み込む（ステップＳ２０１）。そして、マイコン２９は、モータ中性点電圧Ｖ０を式（７）から演算する（ステップＳ２０２）。
Ｖ０＝（Ｖｕｇ＋Ｖｖｇ＋Ｖｗｇ）/３  ・・・（７）
【００４３】
次に、マイコン２９は、３相実電圧値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを式（８）から演算する（ステップＳ２０３）。
Ｖｕ＝Ｖｕｇ−Ｖ０、Ｖｖ＝Ｖｖｇ−Ｖ０、Ｖｗ＝Ｖｗｇ−Ｖ０  ・・・（８）
そして、マイコン２９は、３相実電圧値Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを出力して（ステップＳ２０４）、処理を終わる。
【００４４】
次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
ｄ／ｑ変換に使用したモータの回転角度を基準値として、モータ回転角速度演算手段から演算されたモータの回転角速度によって、基準値を補正して、ｄ／ｑ逆変換に使用するモータの回転角度を生成するモータ回転角度補正手段から演算する構成とした。そして、モータ回転角速度演算手段としては、モータの回転角速度が所定のモータの回転角速度以上の場合は、モータの回転角速度を、モータ回転角度今回値とモータ回転角度前回値の差分から求める一方、モータの回転角速度が所定のモータの回転角速度より小さい場合は、モータの回転角速度を、モータ端子電圧検出手段から検出したモータの端子電圧をもとに、電流制御系で求めた電圧方程式のｑ軸電圧値を逆起電圧定数で除算した値を使用する構成とした。
【００４５】
その結果、ｄ／ｑ変換からｄ／ｑ逆変換までの演算遅れによるモータの回転角度を補正できるとともに、モータの回転角速度が高速の場合には、簡易なモータの回転角速度演算を使用することで、トルクの低下を防止し、モータの回転角速度が低速の場合には、モータの電圧方程式の回転角速度演算を使用することで、トルクの低下を防止でき、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００４６】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、モータの回転角速度が所定のモータの回転角速度以上の場合は、モータの回転角速度を、モータ回転角度今回値とモータ回転角度前回値の差分から求める一方、モータの回転角速度が所定のモータの回転角速度より小さい場合は、モータの回転角速度を、電流制御系で求めた電圧方程式のｑ軸電圧値を逆起電圧定数で除算した値を使用する構成とした。しかし、このように、異なった２つの方法でモータ回転角度を補正するのでなく、それぞれの値に重みを持たせて、モータ回転角度を連続的に補正してもよい。
【００４７】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：モータ、
２２：モータ回転角センサ（モータ回転角度検出手段）、２３：減速機構、
２４：ＥＰＳアクチュエータ（操舵力補助装置）、
２５：車速センサ（車速検出手段）、２６：トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、２７：ＥＣＵ、２８：バッテリ、２９：マイコン（制御手段）、
３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ：電流センサ（電流検出手段）、
３１：電流指令値演算部（電流指令値演算手段）、
３２：モータ回転角補正部（モータ回転角補正手段）、
３３：ｄ／ｑ変換演算部（電流ｄ／ｑ変換手段）、３４：微分器、
３５：ｑ軸ＰＩＤ制御部、３６：ｄ軸ＰＩＤ制御部、３７：ｄ／ｑ逆変換演算部、
３８：ＰＷＭ出力部、４０：モータ駆動回路、４４：モータ制御信号生成部、
４１ｕ：モータ端子電圧Ｖｕｇ、４１ｖ：モータ端子電圧Ｖｖｇ、
４１ｗ：モータ端子電圧Ｖｗｇ、５３、５４：減算器、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、θｍ：モータ回転角（機械角）、
θｍ（n）：モータ回転角今回値（機械角）、
θｍ（n−1）：モータ回転角前回値（機械角）、
θｅ（n）：モータ回転角今回値（電気角、ｄ／ｑ変換に使用）、
θｅ（n−1）：モータ回転角前回値（電気角）、
θｅｒ（n）：モータ回転角（電気角、ｄ／ｑ逆変換に使用）、
ωｍ：モータ回転角速度（機械角）、
ωｅ１（n−1）：モータ回転角速度前回値（電気角：高速時）、
ωｅ０：モータ回転角速度所定値（電気角）、
ωｅ２（n−1）：モータ回転角速度前回値（電気角：低速時）、
Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ：各相電流値、
Ｉｑ＊：ｑ軸電流指令値、Ｉｄ＊：ｄ軸電流指令値、Ｉｄ：ｄ軸電流値、
ΔＩｄ：ｄ軸偏差電流値、ΔＩｑ：ｑ軸偏差電流値、Ｉｑ：ｑ軸電流値、
Ｖｄ＊：ｄ軸電圧指令値、Ｖｑ＊：ｑ軸電圧指令値、
Ｖｄ：ｄ軸実電圧値、Ｖｑ：ｑ軸実電圧値、
Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊：各相電圧指令値、Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗ：各相実電圧値、
Ｖ０：中性点電圧、
Δｔ２：ｄ／ｑ変換からｄ／ｑ逆変換までの演算遅れ時間、
Ｋｅ：逆起電圧定数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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