(57)【要約】【課題】所定のエリアに存在する、ユーザが指定する物体を撮影する自走式撮影装置等を提供する。【解決手段】所定のエリアを走行する自走式撮影装置１Ａは、画像を撮影する撮影部５０と、上記エリアに存在する物体のうちの、画像として認識可能な予め指定されたマーカーが付された指定物体を同定し、該同定した指定物体の、撮影部５０により撮影された静止画を取得する物体画像取得部１９＿１を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を撮影する撮影部を備えた、所定のエリアを走行する自走式撮影装置であって、
上記エリアに存在する物体のうちの、画像として認識可能な予め指定されたマーカーが付された指定物体を同定し、該同定した指定物体の、上記撮影部により撮影された静止画を取得する画像取得手段を備えることを特徴とする自走式撮影装置。
【請求項２】
上記画像取得手段は、
上記自走式撮影装置が上記エリアを走行している間、上記撮影部に映像を撮影させる映像撮影手段と、
上記映像撮影手段により撮影された映像に上記マーカーが写されているとき、上記指定物体を検出する検出手段と、
上記検出手段により上記指定物体が検出されたとき、該検出された指定物体の静止画を上記撮影部に撮影させる物体撮影手段とを備え、
上記物体撮影手段により撮影された静止画を取得することを特徴とする請求項１に記載の自走式撮影装置。
【請求項３】
上記映像撮影手段により撮影された映像に、上記マーカーの特徴量と類似する特徴量を有する領域が含まれるとき、該領域に写されている被写体を所定サイズで、かつ、所定方向から上記撮影部にて撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させる移動制御手段と、
上記移動制御手段による移動の後、上記撮影部に上記被写体を撮影させる被写体撮影手段と、
上記被写体撮影手段により撮影された被写体の画像の特徴量と上記マーカーの特徴量とが略同一であるか否かを判定する判定手段とを備え、
上記検出手段は、上記判定手段により、上記被写体の画像の特徴量と上記マーカーの特徴量とが略同一であると判定されたとき、上記指定物体を検出することを特徴とする請求項２に記載の自走式撮影装置。
【請求項４】
上記指定物体には、上記マーカーの近傍に、外部装置と無線通信を行なう通信部が取り付けられており、
上記自走式撮影装置が上記エリアを走行中に、上記通信部と無線通信を行なうことによって上記通信部と上記自走式撮影装置との距離を算出する距離算出手段と、
上記距離算出手段により算出した距離が所定値以内であるとき、上記自走式撮影装置の現在位置を中心として、上記自走式撮影装置を回転させる回転制御手段と、
上記検出手段は、上記回転制御手段による回転中に上記映像撮影手段により撮影された映像に上記マーカーが含まれているとき、上記指定物体を検出することを特徴とする請求項２または３に記載の自走式撮影装置。
【請求項５】
上記指定物体に付されたマーカーは、該指定物体の撮影方向を示す方向情報を含んでおり、
上記物体撮影手段は、上記検出手段により検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた方向情報で示される撮影方向から該指定物体を撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させた後、上記指定物体の静止画を撮影することを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の自走式撮影装置。
【請求項６】
上記指定物体に付されたマーカーは、該指定物体を撮影して得られる画像に占める該マーカーの割合を示す割合情報を含んでおり、
上記物体撮影手段は、上記検出手段により検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた割合情報で示される割合で該マーカーを含む該指定物体の静止画を撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させた後、上記物体撮影手段により上記指定物体の静止画を撮影することを特徴とする請求項２から５のいずれか１項に記載の自走式撮影装置。
【請求項７】
上記指定物体に付されたマーカーは、該指定物体の静止画像における該マーカーの位置を示す位置情報を含んでおり、
上記検出手段により検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた位置情報で示される位置に該マーカーを含む該指定物体の静止画を撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させる移動制御手段をさらに備え、
上記移動制御手段により上記自走式撮影装置を移動させた後、上記物体撮影手段により上記指定物体の静止画を撮影することを特徴とする請求項２から６のいずれか１項に記載の自走式撮影装置。
【請求項８】
上記物体撮影手段は、所定期間内に撮影した上記指定物体の静止画の枚数が所定上限値に達していないとき、上記指定物体の静止画を上記撮影部に撮影させる請求項２から７のいずれか１項に記載の自走式撮影装置。
【請求項９】
上記物体撮影手段は、予めユーザにより指定された時間帯に上記検出手段により上記指定物体が検出されたとき、該検出された指定物体の静止画を上記撮影部に撮影させる請求項２から８のいずれか１項に記載の自走式撮影装置。
【請求項１０】
上記撮影部は、上記自走式撮影装置が向いている方向の画像を撮影するものであり、
上記自走式撮影装置が向いている方位を検知する方位センサと、
上記方位センサにより検知された上記自走式撮影装置が向いている方位と、上記エリアにおける上記指定物体が位置する方位とが略同一であるか否かを判定する方位判定手段とを備え、
上記検出手段は、上記方位判定手段により、上記自走式撮影装置が向いている方位と上記指定物体が位置する方位とが略同一であると判定されたときのみ、上記指定物体の検出を試みることを特徴とする請求項２から９のいずれか１項に記載の自走式撮影装置。
【請求項１１】
上記画像取得手段は、
上記自走式撮影装置が上記エリアを走行している間、所定期間毎に、上記撮影部に静止画を撮影させる静止画撮影手段と、
エリアの走行が終了した後、上記静止画撮影手段が撮影した静止画のうち、上記マーカーが含まれている静止画を検出する検出手段とを備え、
上記検出手段により検出した静止画を取得することを特徴とする請求項１に記載の自走式撮影装置。
【請求項１２】
上記撮影部は、上記自走式撮影装置が向いている方向の画像を撮影するものであり、
上記自走式撮影装置が向いている方位を検知する方位センサをさらに備え、
上記静止画撮影手段は、さらに、上記撮影部に撮影させた静止画を、該静止画を撮影したときに上記方位センサにて検知された方位と対応付けて記憶部に格納し、
上記検出手段は、さらに、上記記憶部に格納されている静止画のうち、上記エリアにおける上記指定物体が位置する方位が対応付けられており、上記マーカーが含まれている静止画を検出することを特徴とする請求項１１に記載の自走式撮影装置。
【請求項１３】
上記画像取得手段により取得した静止画を、予め定められた送信先の外部装置に送信する画像送信手段をさらに備える請求項１から１２のいずれか１項に記載の自走式撮影装置。
【請求項１４】
上記指定物体に付された上記マーカーは、さらに、該指定物体の静止画の送信先の外部装置を示す送信先情報が埋め込まれており、
上記画像送信手段は、上記画像取得手段により取得した静止画を、該静止画に写された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた送信先情報で示される外部装置に送信する請求項１３に記載の自走式撮影装置。
【請求項１５】
上記画像送信手段は、所定期間内に上記送信先の外部装置に送信された、同一の上記指定物体の静止画の枚数が所定上限値に達していないとき、該指定物体の静止画を上記送信先の外部装置に送信する請求項１３または１４に記載の自走式撮影装置。
【請求項１６】
上記画像取得手段により取得した上記指定物体の静止画を、記憶部に格納する画像格納手段をさらに備える請求項１から１５のいずれか１項に記載の自走式撮影装置。
【請求項１７】
上記画像格納手段は、所定期間内に上記記憶部に格納された、同一の上記指定物体の静止画の枚数が所定上限値に達していないとき、該指定物体の静止画を上記記憶部に格納する請求項１６に記載の自走式撮影装置。
【請求項１８】
請求項１から１７のいずれか１項に記載の自走式撮影装置が備えるコンピュータを動作させる制御プログラムであって、上記コンピュータを上記の各手段として機能させるための制御プログラム。
【請求項１９】
請求項１８に記載の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影機能を有する自走式装置等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、撮影技術は高度化しており、対象物を撮影するための様々な技術が開発されている。
【０００３】
撮影技術に関する先行技術として、特許文献１には、被写体の特定の部分をトリガとして撮像（または撮像停止）を行なう撮像方法および撮像装置が開示されている。
【０００４】
その他に、カメラの撮影範囲内で移動体を検出したとき、該検出した移動体の動画または静止画を撮影する防犯カメラなどが製品化されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】日本国特許第４３３７８２５号（２００９年９月３０日発行）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に係る技術は、定められた被写体を撮影する際のセルフタイマーやリモートコントロールに関する技術である。また、上述した防犯カメラに係る技術は、固定設置されたカメラにおいて撮影範囲内に存在する移動体を撮像する技術である。
【０００７】
つまり、従来技術では、１台のカメラを用いて、１または複数のユーザが指定した撮影対象物（移動体を含む）を見つけ出して撮影する技術については何ら言及されていない。
【０００８】
そのため、従来技術では、ユーザが観察、監視、見守り等を行ないたい撮影対象物をカメラが見つけ出して撮影することはできなかった。
【０００９】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、所定のエリアに存在する、ユーザが指定する物体を撮影する自走式撮影装置等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明に係る自走式撮影装置は、画像を撮影する撮影部を備えた、所定のエリアを走行する自走式撮影装置であって、上記エリアに存在する物体のうちの、画像として認識可能な予め指定されたマーカーが付された指定物体を同定し、該同定した指定物体の、上記撮影部により撮影された静止画を取得する画像取得手段を備えることを特徴としている。
【００１１】
上記の構成によれば、エリア内に存在する、マーカーが付された指定物体の静止画を取得することができる。
【００１２】
ここで、マーカーを付される物体に限定はなく、日用品、食料品、植物、動物など、ユーザが静止画を得たい物体であればどのようなものでもよい。また、指定物体はエリア内に複数個存在していてもよい。
【００１３】
つまり、１台の自走式撮影装置のみで、エリア内に存在する、ユーザが所望する１または複数の指定物体の静止画を取得することができる。
【００１４】
したがって、１台の自走式撮影装置のみで、エリア内に存在する１または複数の指定物体の観察、監視、見守り等を行なうことが可能となる。
【００１５】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記画像取得手段は、上記自走式撮影装置が上記エリアを走行している間、上記撮影部に映像を撮影させる映像撮影手段と、上記映像撮影手段により撮影された映像に上記マーカーが写されているとき、上記指定物体を検出する検出手段と、上記検出手段により上記指定物体が検出されたとき、該検出された指定物体の静止画を上記撮影部に撮影させる物体撮影手段とを備え、上記物体撮影手段により撮影された静止画を取得する構成であってもよい。
【００１６】
上記の構成によれば、エリアを走行している間、撮影部に映像を撮影させる。そして、撮影された映像にマーカーが写されているとき、指定物体を検出する。そして、指定物体が検出されたとき、該検出された指定物体の静止画を撮影部に撮影させて、取得する。
【００１７】
よって、自走式撮影装置は、エリアを走行している間に、マーカーを見つけ、指定物体の静止画を取得することができる。
【００１８】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記映像撮影手段により撮影された映像に、上記マーカーの特徴量と類似する特徴量を有する領域が含まれるとき、該領域に写されている被写体を所定サイズで、かつ、所定方向から上記撮影部にて撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させる移動制御手段と、上記移動制御手段による移動の後、上記撮影部に上記被写体を撮影させる被写体撮影手段と、上記被写体撮影手段により撮影された被写体の画像の特徴量と上記マーカーの特徴量とが略同一であるか否かを判定する判定手段とを備え、上記検出手段は、上記判定手段により、上記被写体の画像の特徴量と上記マーカーの特徴量とが略同一であると判定されたとき、上記指定物体を検出する構成であってもよい。
【００１９】
上記の構成によれば、撮影された映像に、マーカーの特徴量と類似する特徴量を有する領域が含まれるとき、該領域に写されている被写体を所定サイズで、かつ、所定方向から撮影部にて撮影可能な場所に自走式撮影装置を移動させる。そして、移動の後、撮影部に被写体を撮影させる。そして、撮影された被写体の画像の特徴量とマーカーの特徴量とが略同一であるか否かを判定する。そして、被写体の画像の特徴量とマーカーの特徴量とが略同一であると判定されたとき、指定物体を検出する。
【００２０】
よって、自走式撮影装置は、エリアを走行している間、撮影している映像に、マーカーらしき被写体が写ったとき、適切に被写体を撮影できる場所に移動してから被写体を撮影し、マーカーであるか否かを判定する。
【００２１】
したがって、マーカー（つまりは、指定物体）を見つけ易くすることができる。
【００２２】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記指定物体には、上記マーカーの近傍に、外部装置と無線通信を行なう通信部が取り付けられており、上記自走式撮影装置が上記エリアを走行中に、上記通信部と無線通信を行なうことによって上記通信部と上記自走式撮影装置との距離を算出する距離算出手段と、上記距離算出手段により算出した距離が所定値以内であるとき、上記自走式撮影装置の現在位置を中心として、上記自走式撮影装置を回転させる回転制御手段と、上記検出手段は、上記回転制御手段による回転中に上記映像撮影手段により撮影された映像に上記マーカーが含まれているとき、上記指定物体を検出する構成であってもよい。
【００２３】
上記の構成によれば、指定物体に取り付けられた通信部と無線通信を行なうことによって通信部と自走式撮影装置との距離を算出する。そして、算出した距離が所定値以内であるとき、自走式撮影装置の現在位置を中心として、自走式撮影装置を回転させる。そして、回転中に撮影された映像にマーカーが含まれているとき、指定物体を検出する。
【００２４】
よって、指定物体に取り付けられた通信部との距離が所定値以内であるとき、自走式撮影装置の現在位置の周囲でマーカーを探す。
【００２５】
したがって、マーカー（つまりは、指定物体）を見つけ易くすることができる。
【００２６】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記指定物体に付されたマーカーは、該指定物体の撮影方向を示す方向情報を含んでおり、上記物体撮影手段は、上記検出手段により検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた方向情報で示される撮影方向から該指定物体を撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させた後、上記指定物体の静止画を撮影する構成であってもよい。
【００２７】
上記の構成によれば、マーカーは、指定物体の撮影方向を示す方向情報を含んでいる。そして、検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた方向情報で示される撮影方向から該指定物体を撮影可能な場所に自走式撮影装置を移動させた後、指定物体の静止画を撮影する。
【００２８】
よって、指定物体の静止画を撮影するにあたり、方向情報に示された方向から指定物体を撮影することができる。
【００２９】
したがって、指定された撮影方向から指定物体を撮影することができる。さらに言えば、定期的に指定物体を撮影する場合、撮影する度に撮影方向が変わることを防止することができる。
【００３０】
なお、上記の構成は、マーカーに埋め込まれた方向情報を読み取る方式であるため、自走式撮影装置に方向情報を予め知らせておく必要は無い。
【００３１】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記指定物体に付されたマーカーは、該指定物体を撮影して得られる画像に占める該マーカーの割合を示す割合情報を含んでおり、上記物体撮影手段は、上記検出手段により検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた割合情報で示される割合で該マーカーを含む該指定物体の静止画を撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させた後、上記物体撮影手段により上記指定物体の静止画を撮影する構成であってもよい。
【００３２】
上記の構成によれば、指定物体の静止画を撮影するにあたり、割合情報に示されたサイズで指定物体を撮影することができる。
【００３３】
したがって、指定された撮影サイズで指定物体を撮影することができる。さらに言えば、定期的に指定物体を撮影する場合、撮影する度に撮影サイズが変わることを防止することができる。
【００３４】
なお、上記の構成は、マーカーに埋め込まれた割合情報を読み取る方式であるため、自走式撮影装置に割合情報を予め知らせておく必要は無い。
【００３５】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記指定物体に付されたマーカーは、該指定物体の静止画像における該マーカーの位置を示す位置情報を含んでおり、上記検出手段により検出された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた位置情報で示される位置に該マーカーを含む該指定物体の静止画を撮影可能な場所に上記自走式撮影装置を移動させる移動制御手段をさらに備え、上記移動制御手段により上記自走式撮影装置を移動させた後、上記物体撮影手段により上記指定物体の静止画を撮影する構成であってもよい。
【００３６】
上記の構成によれば、指定物体の静止画を撮影するにあたり、位置情報に示された位置にマーカーを含むように指定物体を撮影することができる。
【００３７】
したがって、指定された位置にマーカーを含むように指定物体を撮影することができる。さらに言えば、定期的に指定物体を撮影する場合、撮影する度に指定物体の静止画における位置が変わることを防止することができる。
【００３８】
なお、上記の構成は、マーカーに埋め込まれた位置情報を読み取る方式であるため、自走式撮影装置に位置情報を予め知らせておく必要は無い。
【００３９】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記物体撮影手段は、所定期間内に撮影した上記指定物体の静止画の枚数が所定上限値に達していないとき、上記指定物体の静止画を上記撮影部に撮影させる構成であってもよい。
【００４０】
上記の構成によれば、所定期間内に、同一の指定物体を、所定上限値より多く撮影することを防止することができる。
【００４１】
よって、例えば、短期間における経時変化が少ない指定物体（例えば、植物など）について、静止画を所定期間内に所定上限値より多く撮影することを防止することができる。
【００４２】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、予めユーザにより指定された時間帯に上記検出手段により上記指定物体が検出されたとき、該検出された指定物体の静止画を上記撮影部に撮影させる構成であってもよい。
【００４３】
上記の構成によれば、ユーザにより指定された時間帯に指定物体の静止画を撮影することができる。
【００４４】
よって、例えば、毎日の所定時刻に、マーカーが首輪に付されたペットを撮影し、観察することができる。
【００４５】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記撮影部は、上記自走式撮影装置が向いている方向の画像を撮影するものであり、上記自走式撮影装置が向いている方位を検知する方位センサと、上記方位センサにより検知された上記自走式撮影装置が向いている方位と、上記エリアにおける上記指定物体が位置する方位とが略同一であるか否かを判定する方位判定手段とを備え、上記検出手段は、上記方位判定手段により、上記自走式撮影装置が向いている方位と上記指定物体が位置する方位とが略同一であると判定されたときのみ、上記指定物体の検出を試みる構成であってもよい。
【００４６】
上記の構成によれば、方位センサにより検知された自走式撮影装置が向いている方位と指定物体が位置する方位とが略同一であるときのみ、指定物体の検出を試みる。
【００４７】
よって、検出処理の負荷を抑制することが可能となるとともに、検索対象の絞込みを行なっていることから指定物体の誤検出を低減することが可能となる。
【００４８】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記画像取得手段は、上記自走式撮影装置が上記エリアを走行している間、所定期間毎に、上記撮影部に静止画を撮影させる静止画撮影手段と、エリアの走行が終了した後、上記静止画撮影手段が撮影した静止画のうち、上記マーカーが含まれている静止画を検出する検出手段とを備え、上記検出手段により検出した静止画を取得する構成であってもよい。
【００４９】
上記の構成によれば、エリアを走行している間、所定期間毎に、撮影部に静止画を撮影させる。そして、エリアの走行が終了した後、撮影した静止画のうち、マーカーが含まれている静止画を検出し、取得する。
【００５０】
よって、自走式撮影装置は、エリアの走行が終了した後、エリアを走行している間に撮影した静止画からマーカーを見つけることにより、指定物体の静止画を取得することができる。
【００５１】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記撮影部は、上記自走式撮影装置が向いている方向の画像を撮影するものであり、上記自走式撮影装置が向いている方位を検知する方位センサをさらに備え、上記静止画撮影手段は、さらに、上記撮影部に撮影させた静止画と、該静止画を撮影したときに上記方位センサにて検知された方位とを対応付けて記憶部に格納し、上記検出手段は、さらに、上記記憶部に格納されている静止画のうち、上記エリアにおける上記指定物体が位置する方位が対応付けられており、上記マーカーが含まれている静止画を検出する構成であってもよい。
【００５２】
上記の構成によれば、撮影部に撮影させた静止画と、該静止画を撮影したときに方位センサにて検知された方位とを対応付ける。そして、エリアにおける指定物体が位置する方位が対応付けられており、マーカーが含まれている静止画を検出する。
【００５３】
よって、検出処理の負荷を抑制することが可能となるとともに、検索対象の絞込みを行なっていることから指定物体の誤検出を低減することが可能となる。
【００５４】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記画像取得手段により取得した静止画を、予め定められた送信先の外部装置に送信する画像送信手段をさらに備える構成であってもよい。
【００５５】
上記の構成によれば、指定物体の静止画を、予め定められた送信先の外部装置に送信する。
【００５６】
よって、例えば、外部装置にて提供されるサービスに静止画を登録したり、外部装置を介して他のユーザと静止画を共有することが可能となる。
【００５７】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記指定物体に付された上記マーカーは、さらに、該指定物体の静止画の送信先の外部装置を示す送信先情報が埋め込まれており、上記画像送信手段は、上記画像取得手段により取得した静止画を、該静止画に写された指定物体に付されたマーカーに埋め込まれた送信先情報で示される外部装置に送信する構成であってもよい。
【００５８】
上記の構成によれば、送信先情報に示された外部装置に指定物体の静止画を送信することができる。
【００５９】
したがって、指定物体毎に送信先の外部装置を変えることができる。
【００６０】
なお、上記の構成は、マーカーに埋め込まれた送信先情報を読み取る方式であるため、自走式撮影装置に送信先情報を予め知らせておく必要は無い。
【００６１】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記画像送信手段は、所定期間内に上記送信先の外部装置に送信された、同一の上記指定物体の静止画の枚数が所定上限値に達していないとき、該指定物体の静止画を上記送信先の外部装置に送信する構成であってもよい。
【００６２】
上記の構成によれば、所定期間内に、同一の指定物体の静止画を、所定上限値より多く送信することを防止することができる。
【００６３】
よって、例えば、短期間における経時変化が少ない指定物体（例えば、植物など）について、静止画を所定期間内に所定上限値より多く送信することを防止することができる。
【００６４】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記画像取得手段により取得した上記指定物体の静止画を、記憶部に格納する画像格納手段をさらに備える構成であってもよい。
【００６５】
上記の構成によれば、指定物体の静止画を記憶部に格納する。
【００６６】
よって、例えば、メモリカードなどの携帯型記憶装置に格納することにより、指定物体の静止画を外部に持ち出すことができる。
【００６７】
さらに、本発明に係る自走式撮影装置は、上記画像格納手段は、所定期間内に上記記憶部に格納された、同一の上記指定物体の静止画の枚数が所定上限値に達していないとき、該指定物体の静止画を上記記憶部に格納する構成であってもよい。
【００６８】
上記の構成によれば、所定期間内に、同一の指定物体の静止画を、所定上限値より多く格納することを防止することができる。
【００６９】
よって、例えば、短期間における経時変化が少ない指定物体（例えば、植物など）について、静止画を所定期間内に所定上限値より多く格納することを防止することができる。
【００７０】
なお、上記自走式撮影装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記自走式撮影装置をコンピュータにて実現させる上記自走式撮影装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【発明の効果】
【００７１】
以上のように、本発明に係る自走式撮影装置は、画像を撮影する撮影部を備えた、所定のエリアを走行する自走式撮影装置であって、上記エリアに存在する物体のうちの、画像として認識可能な予め指定されたマーカーが付された指定物体を同定し、該同定した指定物体の、上記撮影部により撮影された静止画を取得する画像取得手段を備えている。
【００７２】
よって、１台の自走式撮影装置のみで、ユーザが所望する１または複数の指定物体の静止画を取得することができる。
【００７３】
したがって、１台の自走式撮影装置のみで、エリア内に存在する１または複数の指定物体の観察、監視、見守り等を行なうことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の一実施形態に係る自走式撮影装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した自走式撮影装置を含むシステムの概要を示す模式図である。
【図３】（ａ）は、図１に示した自走式撮影装置が走行しているとき、マーカーが付された物体が、撮影部の撮影範囲に入った状態を示す模式図である。（ｂ）は、図３（ａ）の状態において、撮影部により撮影した映像を示す模式図である。
【図４】（ａ）は、図３（ａ）に示す状態から、映像の右領域に写されている被写体を、所定サイズで、かつ、略正面から撮影部にて撮影可能な場所に移動した後の状態を示す模式図である。（ｂ）は、図４（ａ）に示す状態において被写体を撮影した映像を示した模式図である。
【図５】（ａ）は、図４（ａ）に示す状態から、指定物体の正面から、かつ、指定マーカーの占める割合は小さく、かつ、指定マーカーが中央下に位置するように撮影可能な場所に自装置を移動させた状態を示す模式図である。（ｂ）は、図５（ａ）に示す状態において撮影部にて撮影した様子を示す模式図である。
【図６】図１に示した自走式撮影装置にて行なわれる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の他の一実施形態に係る自走式撮影装置の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式撮影装置の構成を示すブロック図である。
【図９】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式撮影装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】図９に示した自走式撮影装置の変形例の構成を示すブロック図である。
【図１１】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式撮影装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】図１１に示した自走式撮影装置にて行なわれる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式撮影装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式撮影装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明のさらなる他の一実施形態に係る自走式撮影装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】図１５に示した自走式撮影装置の変形例の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００７５】
［自走式撮影装置の概要］
本発明に係る自走式撮影装置１は、画像を撮影する撮影部５０（後述する）を備えた、自走式の装置である。そして、自走式撮影装置１は、所定のエリアＬＡ内に存在する物体のうちユーザに指定された物体（以下、指定物体ＯＢと表記する）の、撮影部５０により撮影された静止画を得ることを主な特徴としている。なお、エリアＬＡ内には、１または複数の指定物体ＯＢが存在するものとする。
【００７６】
また、場所が移動しない物体を指定物体ＯＢとして指定してもよいし、場所が移動し得る物体を指定物体ＯＢとして指定してもよい。さらに、指定物体ＯＢの種類は特に限定されるものではなく、日用品、食料品、植物、動物など、撮影可能なものであればどのようなものであってもよい。
【００７７】
また、自走式撮影装置１は、図２に示すとおり、通信ネットワーク９を介して、画像サーバなどの外部装置２やスマートフォンなどのユーザ端末３と通信可能に構成されていることが好ましい。これにより、外部装置２やユーザ端末３などに対して、指定物体ＯＢの静止画を提供することが可能となる。
【００７８】
なお、自走式撮影装置１は、エリアＬＡ内の予め定められたコースを走行するものではなく、また、自装置の現在位置を検出する機能を備えている必要はない。
【００７９】
本明細書において単に「自走式撮影装置１」と表記するときは、後述する自走式撮影装置１Ａ〜１Ｋの総称として用いるものとする。
【００８０】
［実施形態１］
本発明の一実施形態について、図１、図３〜６に基づいて説明すれば、以下のとおりである。本実施形態に係る自走式撮影装置１を、自走式撮影装置１Ａと表記する。
【００８１】
本実施形態では、物体には、画像として認識可能なマーカーが付されているものとする。そして、指定物体ＯＢは、予めユーザに指定されたマーカー（以下、指定マーカーＭＫとも表記する）が付されている物体を指すものとする。
【００８２】
なお、マーカーの典型例は、ＱＲコード（登録商標）や、ＡＲ（Argument Reality）マーカーである。
【００８３】
また、マーカーは、単なる目印や識別子としての役割を担うだけではなく、外部装置にて読み取り可能な情報が埋め込まれていることが好ましい。具体的には、下記（Ａ１）〜（Ａ４）に示す情報の一部または全部が埋め込まれていることが好ましい。
【００８４】
（Ａ１）マーカーが付されている物体を撮影した静止画の送信先を示す情報（以下、送信先情報と表記する）。送信先情報の具体例は、ＵＲＬ（Uniform Resource Locator）、電子メールアドレスである。これらを示す文字列がマーカーに埋め込まれている。
【００８５】
（Ａ２）マーカーが付されている物体を撮影すべき方向を示す情報（以下、撮影方向情報と表記する）。撮影方向情報の具体例は、物体の正面から、物体の右側から、物体の左側から、物体の背面から、およびこれらの組合せ等である。例えば、これらをビット表現した値がマーカーに埋め込まれている。例えば、正面から撮影することを「0001」、右側から撮影することを「0010」、左側から撮影することを「0100」、背面から撮影することを「1000」と表現する。なお、複数の方向から撮影する場合は、これらの論理和で表現する。例えば、正面、右側、および左側からそれぞれ撮影する場合は「0111」と表現する。
【００８６】
（Ａ３）マーカーが付されている物体を撮影した静止画に占める当該マーカーの割合を示す情報（以下、画像割合情報と表記する）。画像割合情報の具体例は、大、中、小などである。これらを文字表現した値がマーカーに埋め込まれている。例えば、大を「L」と表現し、中を「M」と表現し、小を「S」と表現する。
【００８７】
（Ａ４）マーカーが付されている物体を撮影した静止画における当該マーカーの位置を示す情報（以下、画像位置情報と表記する）。画像位置情報の具体例は、左上、中央上、右上、左中央、中央、右中央、左下、中央下、右下などである。これらを数値表現した値がマーカーに埋め込まれている。例えば、左上を「1」、中央上を「2」、右上を「3」、左中央を「4」、中央を「5」、右中央を「6」、左下を「7」、中央下を「8」、右下を「9」とそれぞれ表現する。
【００８８】
（自走式撮影装置の構成）
次に、図１を参照しながら、自走式撮影装置１Ａの構成について説明する。図１は、自走式撮影装置１Ａの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
【００８９】
同図に示すとおり、自走式撮影装置１Ａは、制御部１０Ａ、記憶部２０＿１、第１通信部３０、走行部４０、および撮影部５０を備えている。
【００９０】
制御部１０Ａは、自走式撮影装置１Ａの全体を統括して制御するものであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等で構成することができる。制御部１０Ａは、記憶部２０＿１、第１通信部３０、走行部４０、および撮影部５０のそれぞれを制御する。制御部１０Ａの詳細な構成については後述する。
【００９１】
次に、記憶部２０＿１は、制御部１０Ａが実行する（１）各部の制御プログラム、（２）ＯＳ（Operation System）プログラム、（３）アプリケーションプログラム、および、（４）これらプログラムを実行するときに読み出す各種データを記憶するものである。記憶部２０＿１は、フラッシュメモリなどの不揮発性の記憶装置によって構成される。また、記憶部２０＿１は、制御部１０Ａが上述の各種プログラムを実行する過程でデータを一時的に保持するための作業領域として、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性の記憶装置によって構成される領域を有している。
【００９２】
なお、記憶部２０＿１は、必ずしも自走式撮影装置１Ａ内に備えられる必要はなく、自走式撮影装置１Ａに着脱可能な外部記憶装置、または、通信ネットワーク９上の外部記憶装置として、自走式撮影装置１Ａに接続される構成であってもよい。
【００９３】
そして、記憶部２０＿１は、同図に示すように、指定マーカー情報記憶部２３、および撮影画像記憶部２４を含んでいる。
【００９４】
指定マーカー情報記憶部２３は、指定マーカーＭＫに関する情報（以下、指定マーカー情報とも表記する）を、指定マーカーＭＫ毎に記憶するものである。指定マーカー情報とは、少なくとも指定マーカーＭＫの特徴量である。特徴量の典型例は、指定マーカーＭＫの色彩、形状、模様などであるが、これらに限定されるものではない。さらに、指定マーカー情報記憶部２３は、指定マーカー情報として、指定マーカーＭＫに埋め込まれている情報を記憶する構成であってもよい。
【００９５】
なお、指定マーカー情報記憶部２３への指定マーカー情報の格納方法は、特に限定されるものではなく、例えば下記（Ｂ１）〜（Ｂ３）が挙げられる。
【００９６】
（Ｂ１）スマートフォンなどのユーザ端末３から第１通信部３０を介して指定マーカー情報を受信し、該受信した指定マーカー情報を指定マーカー情報記憶部２３に格納する。
【００９７】
（Ｂ２）外部装置２から第１通信部３０を介して指定マーカー情報を受信し、該受信した指定マーカー情報を指定マーカー情報記憶部２３に格納する。
【００９８】
（Ｂ３）指定マーカー情報が格納されたメモリカードなどの記憶装置を自走式撮影装置１Ａに接続して指定マーカー情報記憶部２３として用いる。
【００９９】
次に、撮影画像記憶部２４は、物体撮影部１４が取得した指定物体ＯＢの静止画を記憶するものである。後述する画像送出部１５によって指定物体ＯＢの静止画が格納される。
【０１００】
次に、第１通信部３０は、制御部１０Ａからの制御に基づき、通信ネットワーク９を介してユーザ端末３や外部装置２との通信を行なうものである。なお、自走式撮影装置１Ａが自走する装置であるため、第１通信部３０は、通信ネットワーク９と無線通信を行なうものであることを想定している。
【０１０１】
次に、走行部４０は、制御部１０Ａからの制御に基づき、自走式撮影装置１Ａを走行させるものであり、モータドライバ、駆動輪モータ、駆動輪等により構成されている。制御部１０Ａからの制御に基づき、駆動輪の回転方向、回転角度、回転速度等を決定し、駆動輪を駆動させることにより、自走式撮影装置１Ａを走行させる。
【０１０２】
次に、撮影部５０は、制御部１０Ａからの制御に基づき、静止画および映像を撮影するものであり、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等により構成されている。
【０１０３】
（制御部の構成）
次に、制御部１０Ａの構成について詳細に説明する。制御部１０Ａは、走行制御部１１、映像撮影部（映像撮影手段）１２、物体検出部（検出手段）１３＿１、物体撮影部（物体撮影手段）１４、および画像送出部（画像送信手段、画像格納手段）１５を備えている。
【０１０４】
走行制御部１１は、走行部４０を制御し、エリアＬＡ内で自装置を走行させるものである。
【０１０５】
なお、走行を開始させるトリガは様々の形態を取り得る。例えば、ユーザからの走行開始指示を操作部（不図示）にて受け付けたことをトリガとして走行を開始させてもよいし、予め指定された時間に達したことをトリガとして走行を開始させてもよい。
【０１０６】
また、走行を終了させるトリガは様々の形態を取り得る。例えば、全ての指定物体ＯＢの静止画像を撮影し終えたことをトリガとして走行を終了させてもよいし、走行を開始してから所定時間が経過したことをトリガとして走行を終了させてもよい。
【０１０７】
次に、映像撮影部１２は、走行制御部１１の制御によって自装置が走行している間、撮影部５０に対して映像を撮影させ、該映像を取得するものである。つまり、自装置が走行を開始したことをトリガとして、撮影部５０に映像を撮影させるとともに、自装置が走行を終了したことをトリガとして、撮影部５０に映像の撮影を終了させる。なお、走行の一時停止は走行終了とはみなさず、撮影部５０に対して映像を撮影させ続ける。
【０１０８】
次に、物体検出部１３＿１は、映像撮影部１２が取得した映像に写されている指定物体ＯＢを検出するものである。具体的には、映像撮影部１２が取得した映像に、指定マーカーＭＫが写されているか否かを、一般的な画像マッチング技術を用いて判定する。そして、該マーカーが写されていると判定したとき、指定物体ＯＢを検出したものとする。
【０１０９】
物体検出部１３＿１は、上記検出の精度を高めるために、図示のとおり、特徴量判定部１３１、移動制御部（移動制御手段）１３３、画像撮影部（被写体撮影手段）１３５、および画像判定部（判定手段）１３７を備える構成であることが好ましい。
【０１１０】
特徴量判定部１３１は、映像撮影部１２が取得した映像の各フレームに、指定マーカーＭＫの特徴量と略同一のまたは類似する特徴量を有する領域が含まれるか否かを判定するものである。なお、特徴量判定部１３１は、指定マーカー情報記憶部２３を参照することにより、指定マーカーＭＫの特徴量を取得する。特徴量同士をマッチングすることによって上記判定処理を行なう。
【０１１１】
そして、特徴量判定部１３１により、指定マーカーＭＫの特徴量と略同一の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき、当該領域には指定マーカーＭＫが写されているとみなしてよいため、物体検出部１３＿１は、指定物体ＯＢを検出したものとする。
【０１１２】
一方、特徴量判定部１３１により、指定マーカーＭＫの特徴量と類似の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき、移動制御部１３３は、該領域に写されている被写体を、所定サイズで、かつ、所定方向（典型的には略正面）から撮影部５０にて撮影可能な場所に、自装置を移動させるように走行部４０を制御する。これは、後述の画像判定部１３７により、上記領域に写されている被写体が、指定マーカーＭＫであるか否かをできるだけ正確に判定するためである。
【０１１３】
なお、マーカーが、その周囲に突起状の縁が設けられている等によって所定の視野角を有するものである場合、自装置は当該視野角に応じた方向からマーカーを撮影する必要がある。
【０１１４】
次に、画像撮影部１３５は、移動制御部１３３による移動が完了した後、撮影部５０に上記被写体の静止画を撮影させ、該静止画を取得するものである。
【０１１５】
次に、画像判定部１３７は、画像撮影部１３５が取得した静止画の特徴量と、指定マーカーＭＫの特徴量とが略同一であるか否かを判定するものである。
【０１１６】
そして、画像判定部１３７により、画像撮影部１３５が取得した静止画の特徴量と、指定マーカーＭＫの特徴量とが略同一であると判定されたとき、画像撮影部１３５が撮影した被写体は指定マーカーＭＫであるとみなしてよいため、物体検出部１３＿１は、指定物体ＯＢを検出したものとする。
【０１１７】
次に、物体撮影部１４は、物体検出部１３＿１により指定物体ＯＢが検出されたとき、該検出された指定物体ＯＢの静止画を撮影部５０に撮影させ、該静止画を取得するものである。
【０１１８】
このとき、撮影方法が指定されていなければ、指定物体ＯＢの一部しか撮影されなかったり、指定物体ＯＢの側面や裏面が撮影されたり、撮影した静止画における指定物体ＯＢのサイズが適切でなかったりする等、ユーザの所望する静止画が撮影されない可能性がある。そこで、ユーザが所望する撮影方法を指定物体ＯＢ毎に予め設定しておく構成が好ましい。
【０１１９】
これを実現する一方法として、撮影方法に関する情報を予めマーカーに埋め込んでおき、これを利用することが好ましい。具体的には、マーカーに、撮影方向情報、画像位置情報、画像割合情報の少なくともいずれかを予め埋め込んでおき、物体撮影部１４は、画像撮影部１３５が撮影したマーカーに埋め込まれている情報を読み取り、下記（Ｃ１）〜（Ｃ４）のとおり動作する構成であることが好ましい。
【０１２０】
（Ｃ１）撮影方向情報にて示される方向から指定物体ＯＢを撮影可能な場所に自装置を移動させるように走行部４０を制御する。そして、移動完了後に、指定物体ＯＢの静止画を撮影部５０に撮影させる。
【０１２１】
（Ｃ２）画像位置情報で示される位置に該マーカーを含む指定物体ＯＢの静止画を撮影可能な場所に自装置を移動させるように走行部４０を制御する。そして、移動完了後に、指定物体ＯＢの静止画を撮影部５０に撮影させる。なお、撮影部５０がパン機能やチルト機能を備えている場合、これらの機能を制御することによりマーカーの位置を調節する構成であってもよい。
【０１２２】
（Ｃ３）画像割合情報で示される割合で該マーカーを含む指定物体ＯＢの静止画を撮影可能な場所に自装置を移動させるように走行部４０を制御する。そして、移動完了後に、指定物体ＯＢの静止画を撮影部５０に撮影させる。なお、撮影部５０がズーム機能を備えている場合、撮影部５０のズーム機能を制御することによりマーカーの割合を調節する構成であってもよい。
【０１２３】
（Ｃ４）撮影方向情報、画像位置情報、画像割合情報のうちの複数が読み取れた場合は、その組合せを満たすように自装置を移動させて、移動完了後に指定物体ＯＢの静止画を撮影部５０に撮影させればよい。
【０１２４】
また、指定物体ＯＢ毎に撮影方法を設定する他の実現方法として、撮影方向情報、画像位置情報、画像割合情報の少なくともいずれかを、指定マーカーＭＫ毎に、指定マーカー情報記憶部２３に記憶する構成であってもよい。この場合、物体撮影部１４は、画像撮影部１３５が撮影したマーカーと対応付けて指定マーカー情報記憶部２３に格納されている撮影方向情報、画像位置情報、画像割合情報の少なくともいずれかに従って、上記（Ｃ１）〜（Ｃ４）のとおり動作する。
【０１２５】
なお、映像撮影部１２、物体検出部１３＿１、および物体撮影部１４を総称して、物体画像取得部（画像取得手段）１９＿１とも称する。物体画像取得部１９＿１は、エリアＬＡに存在する物体のうち、指定マーカーが付された指定物体ＯＢを同定し、該同定した指定物体ＯＢの静止画を取得するものであると言える。
【０１２６】
次に、画像送出部１５は、物体撮影部１４が取得した指定物体ＯＢの静止画を、予め設定された送出形態に従って送出する。送出形態の典型例は、下記（Ｄ１）〜（Ｄ３）が挙げられる。
【０１２７】
（Ｄ１）物体撮影部１４が取得した指定物体ＯＢの静止画を第１通信部３０を介して外部装置２に送信する。
【０１２８】
（Ｄ２）物体撮影部１４が取得した指定物体ＯＢの静止画を撮影画像記憶部２４に格納する。
【０１２９】
（Ｄ３）物体撮影部１４が取得した指定物体ＯＢの静止画を撮影画像記憶部２４に格納するとともに、該格納した静止画を、所定のタイミングで第１通信部３０を介して外部装置２に送信する。
【０１３０】
なお、指定物体ＯＢの静止画を外部装置２に送信する場合、全ての静止画を同じ送信先に送信するよりも、指定物体ＯＢ毎に送信先を変更可能である方が好ましい。つまり、指定物体ＯＢ毎に送信先が設定可能であることが好ましい。これを実現する一方法として、送信先情報を予めマーカーに埋め込んでおき、これを利用することが好ましい。具体的には、マーカーに予め送信先情報を埋め込んでおき、画像送出部１５は、画像撮影部１３５が撮影したマーカーに埋め込まれている送信先情報を読み取り、該読み取った送信先情報にて示される送信先に対して指定物体ＯＢの静止画を送信する。
【０１３１】
また、指定物体ＯＢ毎に外部装置２を設定する他の実現方法としては、指定マーカーＭＫ毎の送信先情報を、指定マーカーＭＫ毎に指定マーカー情報記憶部２３に記憶する構成であってもよい。この場合、画像送出部１５は、画像撮影部１３５が撮影したマーカーと対応付けて指定マーカー情報記憶部２３に格納されている送信先情報で示される装置に対して、指定物体ＯＢの静止画を送信する。
【０１３２】
（物体検出部および物体撮影部による制御の様子）
次に、図３〜５を参照しながら、物体検出部１３および物体撮影部１４による制御の様子について説明する。
【０１３３】
まず、図３（ａ）は、自走式撮影装置１が走行しているとき、マーカーが付された物体が、撮影部５０の撮影範囲に入った状態を示す模式図である。同図では、自走式撮影装置１の右前方にマーカーが付された物体が存在している。なお、図３（ｂ）は、図３（ａ）の状態において、撮影部５０により撮影した映像を示す模式図である。映像の右領域に、マーカーが付された物体の一部が写されている。
【０１３４】
この状態において、特徴量判定部１３１により、映像の右領域が、指定マーカーＭＫの特徴量と略同一の特徴量を有する領域であると判定されたとき、上述したとおり、物体検出部１３＿１は、指定物体ＯＢを検出したものとする。
【０１３５】
一方、特徴量判定部１３１により、映像の右領域が、指定マーカーＭＫの特徴量と類似の特徴量を有する領域であると判定されたとき、上述したとおり、移動制御部１３３は、映像の右領域に写されている被写体を、所定サイズで、かつ、所定方向から撮影部５０にて撮影可能な場所に自装置を移動させるように走行部４０を制御する。この制御の様子を図４に示す。
【０１３６】
図４（ａ）は、図３（ａ）に示す状態から、映像の右領域に写されている被写体を、所定サイズで、かつ、略正面から撮影部５０にて撮影可能な場所に移動した後の状態を示す模式図である。なお、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す状態において被写体を撮影した映像を示した模式図である。このように移動してから撮影することにより、被写体が指定マーカーＭＫであるか否かをできるだけ正確に判定することが可能となる。
【０１３７】
そして、上述したとおり、画像判定部１３７により、画像撮影部１３５が撮影した被写体の静止画の特徴量と、指定マーカーＭＫの特徴量とが略同一であると判定されたとき、物体検出部１３＿１は、指定物体ＯＢを検出したものとする。この場合、画像撮影部１３５が撮影した被写体は、指定マーカーＭＫであるとみなすことができる。
【０１３８】
次に、物体撮影部１４により指定物体ＯＢを撮影するにあたり、画像撮影部１３５が撮影したマーカーに埋め込まれた情報を用いて自装置を移動させる様子を図５に示す。なお、マーカーには、撮影方向情報として「0001（正面から）」、画像割合情報として「S（小）」、画像位置情報として「8（中央下）」という情報が埋め込まれているものと仮定する。
【０１３９】
この場合、図５（ａ）に示すように、指定物体ＯＢの正面から、かつ、指定マーカーの占める割合は小さく、かつ、指定マーカーが中央下に位置するように撮影可能な場所に自装置を移動させる。なお、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す状態において撮影部５０にて撮影した様子を示す模式図である。
【０１４０】
（処理の流れ）
次に、図６を参照しながら、自走式撮影装置１Ａにて行なわれる処理の流れの一例について説明する。図６は、自走式撮影装置１Ａにて行なわれる処理の流れの一例を示すフローチャートである。下記の示すフローチャートは一例であり、処理の流れが限定されるものではない。
【０１４１】
なお、指定物体ＯＢは、予めユーザにより指定済みであるものとする。具体的には、指定マーカーＭＫは指定済みであるものとする。
【０１４２】
まず、自走式撮影装置１Ａは、所定のトリガに応じて、走行制御部１１により走行部４０を制御してエリアＬＡを走行するとともに、映像撮影部１２により撮影部５０を制御して映像を撮影させる（ステップ（以下、単にＳと表記する）１１）。
【０１４３】
次に、物体検出部１３＿１にて、映像撮影部１２が取得した映像に写されている指定物体ＯＢを検出する（Ｓ１２）。より具体的には、まず、特徴量判定部１３１にて、映像撮影部１２が取得した映像に、指定マーカーＭＫの特徴量と略同一のまたは類似する特徴量を有する領域が含まれるか否かを判定する（Ｓ１３）。
【０１４４】
そして、指定マーカーＭＫの特徴量と略同一の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき（Ｓ１３にて「略同一」）、指定物体ＯＢを検出したものとする（Ｓ１７）。
【０１４５】
次に、特徴量判定部１３１により、指定マーカーＭＫの特徴量と類似の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき（Ｓ１３にて「類似」）、移動制御部１３３にて、該領域に写されている被写体を、所定サイズで、かつ、所定方向（典型的には略正面）から撮影部５０にて撮影可能な場所に自装置を移動させるように走行部４０を制御する（Ｓ１４）。
【０１４６】
そして、移動が完了した後、画像撮影部１３５が、撮影部５０に上記被写体の静止画を撮影させ、該静止画を取得する（Ｓ１５）。
【０１４７】
次に、画像判定部１３７にて、画像撮影部１３５にて取得した静止画の特徴量と、指定マーカーＭＫの特徴量とが略同一であるか否かを判定する（Ｓ１６）。
【０１４８】
そして、画像撮影部１３５にて取得した静止画の特徴量と、指定マーカーＭＫの特徴量とが略同一であると判定されたとき（Ｓ１６にてＹＥＳ）、指定物体ＯＢを検出したものとする（Ｓ１７）。
【０１４９】
そして、上述したとおり、検出された指定物体ＯＢに撮影方法が指定されている場合（Ｓ１８にてＹＥＳ）、物体撮影部１４により、該撮影方法に従って指定物体ＯＢを撮影するように自装置を制御する（Ｓ１９）。
【０１５０】
次に、物体撮影部１４にて、指定物体ＯＢの静止画を撮影部５０に撮影させ、該静止画を取得する（Ｓ２０）。そして、画像送出部１５にて、物体撮影部１４にて取得した指定物体ＯＢの静止画を、予め設定された送出形態に従って送出する（Ｓ２１）。
【０１５１】
そして、終了条件を満たすまで（例えば、全ての指定物体ＯＢの静止画像を撮影し終える、または、走行を開始してから所定時間が経過する等）（Ｓ２２にてＮＯ）、Ｓ１１〜Ｓ２１を繰り返す。
【０１５２】
なお、Ｓ１３にて領域が含まれないとき、（Ｓ１３にて「含まれない」）、Ｓ１６にて略同一でないと判定されたとき（Ｓ１６にてＮＯ）、Ｓ１１に戻る。
【０１５３】
（変形例１：重複撮影防止・重複送信防止・重複格納防止）
自走式撮影装置１の構成によれば、エリアＬＡ内で指定物体ＯＢを見つけると、指定物体ＯＢの静止画を撮影する。しかしながら、短期間における経時変化が少ない指定物体ＯＢ（例えば、植物など）については、短期間に静止画を複数枚撮影する必要は無い。
【０１５４】
そこで、指定物体ＯＢ毎に、所定期間内に撮影する静止画の枚数に上限値を設ける構成であってもよい。具体的には、指定マーカー情報記憶部２３に、指定マーカーＭＫ毎に、静止画の枚数に上限値を対応付けて記憶する。この場合、物体撮影部１４は、指定物体ＯＢについて所定期間内に既に撮影した静止画の枚数が、当該指定物体ＯＢに対応付けられている上限値未満である場合にのみ、当該指定物体ＯＢの静止画を撮影する。
【０１５５】
または、指定物体ＯＢ毎に、所定期間内に送出する静止画の枚数に上限値を設ける構成としてもよい。この場合、画像送出部１５は、指定物体ＯＢについて所定期間内に既に送出した静止画の枚数が、当該指定物体ＯＢに対応付けられている上限値未満である場合にのみ、当該指定物体ＯＢの静止画を送出する。なお、「指定物体ＯＢの静止画を送出する」とは、上述した（Ｄ１）〜（Ｄ３）のとおり、第１通信部３０を介して外部装置２に指定物体ＯＢの静止画を送信する、および、撮影画像記憶部２４に指定物体ＯＢの静止画を格納する、の少なくともいずれかを意味する。
【０１５６】
なお、上述した変形例は、後述する各実施形態においても適用することができる。
【０１５７】
（変形例２：時間指定）
また、物体によっては、ユーザが指定する時間帯における様子を観察したい場合がある。例えば、ペットの食事の時間帯直後に餌鉢を観察し、ペットが餌を食べたか否かを確認したい場合などが挙げられる。そこで、指定物体ＯＢ毎に、静止画を撮影する時間帯を設ける構成であってもよい。具体的には、指定マーカー情報記憶部２３に、指定マーカーＭＫ毎に、静止画を撮影する時間帯を対応付けて記憶する。この場合、走行制御部１１は、少なくとも、指定物体ＯＢに対応付けられている時間帯には走行部４０を制御して自装置を走行させるとともに、物体撮影部１４は、指定物体ＯＢに対応付けられている時間帯のときのみ、当該指定物体ＯＢの静止画を撮影する。
【０１５８】
なお、上述した変形例は、後述する各実施形態においても適用することができる。
【０１５９】
（利用形態例）
次に、自走式撮影装置１の利用形態の具体例について説明する。
【０１６０】
（例１）
植物を観察する例を説明する。まず、ユーザが観察したい植物のプランターに、指定マーカーＭＫを付しておく。そして、毎日の所定時刻に自走式撮影装置１を走行させて植物の静止画を撮影させるように設定する。そして、静止画の記録および閲覧が可能なアルバムサービスを提供するサーバ装置に、撮影した静止画を送信するように設定する。
【０１６１】
これにより、自走式撮影装置１は、毎日の所定時刻に指定マーカーＭＫが付されたプランターの植物を撮影して得た静止画をサーバ装置に送信するので、植物の成長過程をアルバムサービスにて閲覧したり、他のユーザと共有することが可能となる。
【０１６２】
（例２）
日用品を観察する例を説明する。まず、ユーザが観察したい日用品の収納ケース（米びつ、ペットボトル置き場、ティッシュペーパーの箱など）に、指定マーカーＭＫを付しておく。そして、毎日の所定時刻に自走式撮影装置１を走行させて収納ケースの静止画を撮影させるように設定する。そして、日用品配達サービスの運営業者のサーバ装置に、撮影した静止画を送信するように設定する。
【０１６３】
これにより、自走式撮影装置１は、毎日の所定時刻に指定マーカーＭＫが付された収納ケースを撮影して得た静止画をサーバ装置に送信するので、運営業者が日用品の残り具合を確認することができ、日用品が枯渇する前に配達するサービスを提供することが可能となる。
【０１６４】
（例３）
ペットを見守る例を説明する。まず、ユーザが見守りたいペットの首輪に指定マーカーＭＫを付しておく。そして、毎日の所定時刻に自走式撮影装置１を走行させてペットの静止画を撮影させるように設定する。そして、ペットのアルバムサービスやコミュニティーを提供するサーバ装置に、撮影した静止画を送信するように設定する。
【０１６５】
これにより、自走式撮影装置１は、毎日の所定時刻に指定マーカーＭＫが首輪に付されたペットを撮影して得た静止画をサーバ装置に送信するので、ペットのアルバムを閲覧したり、他のユーザと共有することが可能となる。
【０１６６】
（例４）
ペットを見守る他の例を説明する。まず、ユーザが見守りたいペットの餌鉢に指定マーカーＭＫを付しておく。そして、毎日の所定時刻に自走式撮影装置１を走行させて餌鉢の静止画を撮影させるように設定する。そして、ユーザ端末に、撮影した静止画を送信するように設定する。
【０１６７】
これにより、自走式撮影装置１は、毎日の所定時刻に指定マーカーＭＫが付された餌鉢を撮影して得た静止画をサーバ装置に送信するので、ペットが餌を食べたか否かをユーザ端末にて確認することが可能となる。
【０１６８】
（効果）
自走式撮影装置１の構成によれば、エリアＬＡ内に存在する、指定マーカーＭＫが付された指定物体ＯＢの静止画を撮影することができる。なお、指定物体ＯＢはエリアＬＡ内に複数個存在していてもよい。つまり、１台の自走式撮影装置１のみで、１または複数の指定物体ＯＢの静止画を撮影することができる。
【０１６９】
さらに、所定時間毎に指定物体ＯＢの静止画を撮影することにより、指定物体ＯＢの経時変化を記録したり、指定物体ＯＢの様子を観察したり、指定物体ＯＢを見守ることが可能となる。
【０１７０】
さらに、指定物体ＯＢの静止画を、指定物体ＯＢ毎に設定された送信先に送信することにより、指定物体ＯＢ毎に異なる写真サービス等を享受することが可能となる。
【０１７１】
なお、変形例として上述したように、重複撮影や重複送信を防止する構成であれば、短期間における経時変化が少ない物体について、類似する複数枚の静止画が短期間に撮影または送信されることを防止することができる。
【０１７２】
［実施形態２］
本実施形態では、マーカーを見つけ易くするための構成をさらに備えた形態について説明する。
【０１７３】
本発明の他の一実施形態について、図７に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０１７４】
本実施形態では、指定物体ＯＢには、マーカーの近傍に、外部装置と無線通信を行なう無線通信部が取り付けられているものとする。この無線通信は、典型的には、ＮＦＣ（Near Field Communication）や、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）などによる近距離無線通信を想定している。
【０１７５】
なお、マーカーと無線通信部とは、隣接して、または、一体として設けられていることが好ましい。また、電力供給を考慮すると、指定物体ＯＢに取り付ける無線通信部は、いわゆるパッシブ型のものを用いることが好ましい。
【０１７６】
本実施形態に係る自走式撮影装置１を、自走式撮影装置１Ｂと表記する。図７を参照しながら自走式撮影装置１Ｂの構成について説明する。図７は、自走式撮影装置１Ｂの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
【０１７７】
同図に示すとおり、自走式撮影装置１Ｂは、制御部１０Ｂ、記憶部２０＿１、第１通信部３０、走行部４０、撮影部５０、および第２通信部６０を備えている。
【０１７８】
第２通信部６０は、指定物体ＯＢに取り付けられた無線通信部との間で、データの送受信を行なうものである。なお、指定物体ＯＢに取り付けられた無線通信部がパッシブ型である場合、第２通信部６０はリーダー機能を備えるものとする。
【０１７９】
次に、制御部１０Ｂは、制御部１０Ａの構成に加えて、マーカー探索部１６をさらに備えている。マーカー探索部１６は、端的に言えば、指定物体ＯＢに取り付けられた無線通信部と無線通信を行なうことにより、自走式撮影装置１Ｂがマーカーに接近していることを検出し、接近しているとき、自装置の周囲を撮影部５０に撮影させるものである。そのために、マーカー探索部１６は、距離算出部（距離算出手段）１６１、および回転制御部（回転制御手段）１６３を備えている。
【０１８０】
距離算出部１６１は、第２通信部６０を介して、指定物体ＯＢに取り付けられた無線通信部との無線通信を行なうことにより、該無線通信部と自走式撮影装置１Ｂとの距離を算出するものである。
【０１８１】
次に、回転制御部１６３は、距離算出部１６１により算出した距離が所定値以内であるとき、自走式撮影装置１Ｂの現在位置を中心として、自走式撮影装置１Ｂを回転させるように走行部４０を制御するものである。具体的には、一周するように制御してもよいし、走行正面に向かって左９０度からの右９０度の範囲で回転するように制御してもよい。なお、距離算出部１６１による距離の算出間隔が十分に短ければ、指定物体ＯＢに接近している間に距離が所定値以内になるため、それまでに通り過ぎた経路の後方を撮影する必要はない。
【０１８２】
なお、撮影部５０がパン機能を備えている場合、パン機能を制御することにより撮影部５０の撮影方向を回転させる構成であってもよい。
【０１８３】
なお、物体検出部１３＿１は、回転制御部１６３による制御中に映像撮影部１２が取得した映像に写されている指定物体ＯＢを検出する。具体的な検出手順は、実施形態１と同じであるので、ここでは説明を省略する。
【０１８４】
本実施形態によれば、自装置がマーカー付近に接近したとき、自装置の周りを撮影してマーカーを探すので、マーカーを見つけ易くすることができる。
【０１８５】
［実施形態３］
本実施形態では、指定物体ＯＢの検出処理の負荷を抑制するための構成をさらに備えた形態について説明する。
【０１８６】
本発明の他の一実施形態について、図８に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０１８７】
本実施形態に係る自走式撮影装置１を、自走式撮影装置１Ｃと表記する。図８を参照しながら自走式撮影装置１Ｃの構成について説明する。図８は、自走式撮影装置１Ｃの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
【０１８８】
本実施形態では、指定物体ＯＢが移動しない物体であり、かつ、自走式撮影装置１Ｃが走行するエリアＬＡにおける指定物体ＯＢの位置する方位を示す情報が、予め設定されているものとする。
【０１８９】
同図に示すとおり、自走式撮影装置１Ｃは、制御部１０Ｃ、記憶部２０＿２、第１通信部３０、走行部４０、撮影部５０、および方位センサ７０を備えている。
【０１９０】
記憶部２０＿２は、記憶部２０＿１の構成に加えて、方位情報記憶部２５を含んでいる。方位情報記憶部２５は、指定物体ＯＢ毎に、エリアＬＡにおける指定物体ＯＢが位置する方位を示す情報を記憶するものである。
【０１９１】
方位センサ７０は、自装置が向いている方位を検知するセンサであり、磁気センサなどを用いて構成される。なお、撮影部５０は、自装置が向いている方向の画像を撮影するものとする。
【０１９２】
次に、制御部１０Ｃは、制御部１０Ａの構成に加えて、方位判定部（方位判定手段）１７をさらに備えている。
【０１９３】
方位判定部１７は、方位センサ７０にて検知した方位と、方位情報記憶部２５を参照して得られる、指定物体ＯＢが位置する方位とが略同一であるか否かを判定する。
【０１９４】
そして、本実施形態の物体検出部１３＿１は、方位判定部１７により、方位センサ７０にて検知した方位と指定物体ＯＢが位置する方位とが略同一であると判定されたときに限り、映像撮影部１２が取得した映像に写されている指定物体ＯＢを検出する処理を行なう。つまり、指定物体ＯＢが存在する方向と略同一の方向を向いているときに限り、指定物体ＯＢを検出する処理を行なう。
【０１９５】
本実施形態によれば、常に検出処理を行なう上述の各実施形態と比較して、検出処理の負荷を抑制することが可能となるとともに、絞込みを行なっていることから指定物体ＯＢの誤検出を低減することが可能となる。
【０１９６】
なお、上述した自走式撮影装置１Ｃは、実施形態１の自走式撮影装置１Ａに方位センサ７０および方位判定部１７を追加した構成であるが、これに限定されるものではなく、実施形態２の自走式撮影装置１Ｂに方位センサ７０および方位判定部１７を追加する構成であってもよい。
【０１９７】
［実施形態４］
本実施形態では、上述の各実施形態とは異なるタイミングで指定物体ＯＢの検出を実行する形態について説明する。
【０１９８】
本発明の他の一実施形態について、図９および１０に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０１９９】
本実施形態に係る自走式撮影装置１を、自走式撮影装置１Ｄと表記する。図９を参照しながら自走式撮影装置１Ｄの構成について説明する。図９は、自走式撮影装置１Ｄの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
【０２００】
同図に示すとおり、自走式撮影装置１Ｄは、制御部１０Ｄ、記憶部２０＿３、第１通信部３０、走行部４０、および撮影部５０を備えている。
【０２０１】
記憶部２０＿３は、記憶部２０＿１の構成に加えて、さらに画像一時記憶部２６を含んでいる。画像一時記憶部２６は、静止画撮影部１８が取得した指定物体ＯＢの静止画を一時的に記憶するものである。
【０２０２】
制御部１０Ｄは、制御部１０Ａの映像撮影部１２、物体検出部１３＿１、物体撮影部１４に代えて、静止画撮影部（静止画撮影手段）１８、物体検出部（検出手段）１３＿２を備えている。
【０２０３】
静止画撮影部１８は、走行制御部１１の制御によって自装置が走行している間、所定期間（例えば数秒）毎に、撮影部５０に対して静止画を撮影させ、該静止画を取得するものである。つまり、自装置が走行を開始したことをトリガとして、撮影部５０に静止画を撮影させるとともに、自装置が走行を終了したことをトリガとして、撮影部５０に静止画の撮影を終了させる。なお、走行の一時停止は走行終了とはみなさず、撮影部５０に対して静止画を撮影させ続ける。
【０２０４】
そして、静止画撮影部１８は、取得した静止画を画像一時記憶部２６に格納する。
【０２０５】
次に、物体検出部１３＿２は、エリアＬＡ内の走行が終了することによって静止画撮影部１８による静止画の撮影が完了したとき、静止画撮影部１８によって画像一時記憶部２６に格納された静止画のうち、指定物体ＯＢが写されている静止画を特定するものである。具体的には、静止画撮影部１８によって画像一時記憶部２６に格納された静止画のそれぞれについて、指定マーカーＭＫが撮影されているか否かを、一般的な画像処理技術を用いて判定する。そして、指定マーカーＭＫが含まれると判定したとき、指定物体ＯＢを特定したものとする。
【０２０６】
そして、本実施形態に係る画像送出部１５は、物体検出部１３＿２が特定した静止画を、予め設定された送出形態に従って送出する。送出方法は、実施形態１と同じであるので、ここでは説明を省略する。
【０２０７】
なお、静止画撮影部１８および物体検出部１３＿２を総称して、物体画像取得部（画像取得手段）１９＿２とも称する。物体画像取得部１９＿２は、エリアＬＡに存在する物体のうち、指定マーカーが付された指定物体ＯＢを同定し、該同定した指定物体ＯＢの静止画を取得するものであると言える。
【０２０８】
（変形例）
なお、本実施形態の構成に、実施形態２および３で説明した構成をさらに追加してもよい。実施形態３で説明した、方位センサを追加した構成について説明する。
【０２０９】
本実施形態の変形例に係る自走式撮影装置１を、自走式撮影装置１Ｅと表記する。図１０を参照しながら自走式撮影装置１Ｅの構成について説明する。図１０は、自走式撮影装置１Ｅの構成を示すブロック図である。
【０２１０】
同図に示すとおり、自走式撮影装置１Ｅは、制御部１０Ｅ、記憶部２０＿４、第１通信部３０、走行部４０、撮影部５０、および方位センサ７０を備えている。
【０２１１】
記憶部２０＿４は、記憶部２０＿３の構成に加えて、方位情報記憶部２５を含んでいる。
【０２１２】
そして、本変形例の静止画撮影部１８は、撮影部５０に対して静止画を撮影させて、該静止画を取得すると同時に、方位センサ７０が検知した方位を取得する。そして、該取得した静止画と、該取得した方位とを対応付けて、画像一時記憶部２６に格納する。
【０２１３】
そして、本変形例の物体検出部１３＿２は、画像一時記憶部２６に格納された静止画のうち、方位情報記憶部２５を参照して得られる、指定物体ＯＢが位置する方位と略同一である方位が対応付けられている静止画のみについて、指定マーカーＭＫが撮影されているか否かを、一般的な画像処理技術を用いて判定する。
【０２１４】
本変形例によれば、常に検出処理を行なう上述の各実施形態と比較して、検出処理の負荷を抑制することが可能となるとともに、絞込みを行なっていることから指定物体ＯＢが写されていない静止画を取得する可能性を低減することが可能となる。
【０２１５】
［実施形態５］
上述の各実施形態は、指定物体ＯＢに指定マーカーＭＫが付されていることを前提とした実施形態であった。これに対して本実施形態では、指定マーカーＭＫを付すことなく、画像マッチング処理を用いて指定物体ＯＢを検出する形態について説明する。
【０２１６】
本発明の他の一実施形態について、図１１および１２に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０２１７】
本実施形態に係る自走式撮影装置１を、自走式撮影装置１Ｆと表記する。図１１を参照しながら自走式撮影装置１Ｆの構成について説明する。図１１は、自走式撮影装置１Ｆの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
【０２１８】
同図に示すとおり、自走式撮影装置１Ｆは、制御部１０Ｆ、記憶部２０＿５、第１通信部３０、走行部４０、および撮影部５０を備えている。
【０２１９】
記憶部２０＿５は、撮影画像記憶部２４、および指定物体画像記憶部２７を含んでいる。指定物体画像記憶部２７は、指定物体ＯＢ毎に、指定物体ＯＢの画像を記憶するものである。
【０２２０】
制御部１０Ｆは、制御部１０Ａの物体検出部１３＿１に代えて、物体検出部（検出手段）１３＿３を備えている。
【０２２１】
物体検出部１３＿３は、映像撮影部１２が取得した映像に写されている指定物体ＯＢを検出するものである。具体的には、映像撮影部１２が取得した映像に、指定物体ＯＢが撮影されているか否かを、一般的な画像マッチング処理を実行して判定する。そして、指定物体ＯＢが含まれると判定したとき、指定物体ＯＢを検出したものとする。
【０２２２】
物体検出部１３＿３は、図示のとおり、特徴量判定部１３２、移動制御部１３３、画像撮影部１３５、および画像判定部１３８を備える構成であることが好ましい。
【０２２３】
特徴量判定部１３２は、映像撮影部１２が取得した映像の各フレームに、指定物体ＯＢの特徴量と略同一のまたは類似する特徴量を有する領域が含まれるか否かを判定するものである。なお、物体検出部１３＿３は、指定物体画像記憶部２７を参照することにより、指定物体ＯＢの画像を取得し、該画像の特徴量を算出する。なお、特徴量の典型例は、画像の色彩、被写体の形状、被写体の模様などであるが、これらに限定されるものではない。
【０２２４】
そして、特徴量判定部１３２により、指定物体ＯＢの特徴量と略同一の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき、物体検出部１３＿３は、指定物体ＯＢを検出したものとする。
【０２２５】
一方、特徴量判定部１３２により、指定物体ＯＢの特徴量と類似の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき、移動制御部１３３は、該領域に写されている被写体を、所定サイズで、かつ、所定方向（典型的には略正面）から撮影部５０にて撮影可能な場所に、自装置を移動させるように走行部４０を制御する。これは、後述の画像判定部１３８により、上記領域に写されている被写体が、指定物体ＯＢであるか否かをできるだけ正確に判定するためである。
【０２２６】
次に、画像撮影部１３５は、移動制御部１３３による移動が完了した後、撮影部５０に上記被写体の静止画を撮影させ、該静止画を取得するものである。
【０２２７】
次に、画像判定部１３８は、画像撮影部１３５が取得した静止画の特徴量と、指定物体ＯＢの特徴量とが略同一であるか否かを判定するものである。
【０２２８】
そして、画像判定部１３８により、画像撮影部１３５が取得した静止画の特徴量と、指定物体ＯＢの特徴量とが略同一であると判定されたとき、物体検出部１３＿３は、指定物体ＯＢを検出したものとする。
【０２２９】
なお、映像撮影部１２、物体検出部１３＿３、および物体撮影部１４を総称して、物体画像取得部（画像取得手段）１９＿３とも称する。物体画像取得部１９＿３は、エリアＬＡに存在する物体のうち、画像マッチング処理を用いて指定物体ＯＢを同定し、該同定した指定物体ＯＢの静止画を取得するものであると言える。
【０２３０】
（処理の流れ）
次に、図１２を参照しながら、自走式撮影装置１Ｆにて行なわれる処理の流れの一例について説明する。図１２は、自走式撮影装置１Ｆにて行なわれる処理の流れの一例を示すフローチャートである。下記の示すフローチャートは一例であり、処理の流れが限定されるものではない。なお、指定物体ＯＢは、予めユーザにより指定済みであるものとする。
【０２３１】
まず、自走式撮影装置１Ｆは、所定のトリガに応じて、走行制御部１１により走行部４０を制御してエリアＬＡを走行するとともに、映像撮影部１２により撮影部５０を制御して映像を撮影させる（ステップ３１）。
【０２３２】
次に、物体検出部１３＿３にて、映像撮影部１２が取得した映像に写されている指定物体ＯＢを検出する（Ｓ３２）。より具体的には、まず、特徴量判定部１３２にて、映像撮影部１２が取得した映像に、指定物体ＯＢの特徴量と略同一のまたは類似する特徴量を有する領域が含まれるか否かを判定する（Ｓ３３）。
【０２３３】
そして、指定物体ＯＢの特徴量と略同一の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき（Ｓ３３にて「略同一」）、指定物体ＯＢを検出したものとする（Ｓ３７）。
【０２３４】
次に、特徴量判定部１３２により、指定物体ＯＢの特徴量と類似の特徴量を有する領域が含まれると判定されたとき（Ｓ３３にて「類似」）、移動制御部１３３にて、該領域に写されている被写体を、所定サイズで、かつ、所定方向（典型的には略正面）から撮影部５０にて撮影可能な場所に自装置を移動させるように走行部４０を制御する（Ｓ３４）。
【０２３５】
そして、移動が完了した後、画像撮影部１３５が、撮影部５０に上記被写体の静止画を撮影させ、該静止画を取得する（Ｓ３５）。
【０２３６】
次に、画像判定部１３８にて、画像撮影部１３５にて取得した静止画の特徴量と、指定物体ＯＢの特徴量とが略同一であるか否かを判定する（Ｓ３６）。
【０２３７】
そして、画像撮影部１３５にて取得した静止画の特徴量と、指定物体ＯＢの特徴量とが略同一であると判定されたとき（Ｓ３６にてＹＥＳ）、指定物体ＯＢを検出したものとする（Ｓ３７）。
【０２３８】
そして、検出された指定物体ＯＢに撮影方法が指定されている場合（Ｓ３８にてＹＥＳ）、物体撮影部１４により、該撮影方法に従って指定物体ＯＢを撮影するように自装置を制御する（Ｓ３９）。
【０２３９】
次に、物体撮影部１４にて、指定物体ＯＢの静止画を撮影部５０に撮影させ、該静止画を取得する（Ｓ４０）。そして、画像送出部１５にて、物体撮影部１４にて取得した指定物体ＯＢの静止画を、予め設定された送出形態に従って送出する（Ｓ４１）。
【０２４０】
そして、終了条件を満たすまで（例えば、全ての指定物体ＯＢの静止画像を撮影し終える、または、走行を開始してから所定時間が経過する等）（Ｓ４２にてＮＯ）、Ｓ３１〜Ｓ４１を繰り返す。
【０２４１】
なお、Ｓ３３にて領域が含まれないとき、（Ｓ３３にて「含まれない」）、Ｓ３６にて略同一でないと判定されたとき（Ｓ３６にてＮＯ）、Ｓ３１に戻る。
【０２４２】
［実施形態６］
実施形態５の構成に、さらに、実施形態２で説明した、マーカーを見つけ易くするための構成を追加してもよい。
【０２４３】
本発明の他の一実施形態について、図１３に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０２４４】
本実施形態では、指定物体ＯＢには、外部装置と無線通信を行なう無線通信部が取り付けられているものとする。この無線通信は、上述したとおり、典型的には、ＮＦＣや、ＲＦＩＤなどによる近距離無線通信を想定している。また、電力供給を考慮すると、指定物体ＯＢに取り付ける無線通信部は、いわゆるパッシブ型のものを用いることが好ましい。
【０２４５】
本実施形態に係る自走式撮影装置１を、自走式撮影装置１Ｇと表記する。図１３を参照しながら自走式撮影装置１Ｇの構成について説明する。図１３は、自走式撮影装置１Ｇの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
【０２４６】
同図に示すとおり、自走式撮影装置１Ｇは、制御部１０Ｇ、記憶部２０＿４、第１通信部３０、走行部４０、撮影部５０、および第２通信部６０を備えている。
【０２４７】
制御部１０Ｇは、制御部１０Ｆの構成に加えて、物体探索部１６５をさらに備えている。物体探索部１６５は、端的に言えば、指定物体ＯＢに取り付けられた無線通信部と無線通信を行なうことにより、自走式撮影装置１Ｇが指定物体ＯＢに接近しているか否かを検出し、接近していることを検出すると、自装置の周囲を撮影部５０に撮影させ、指定物体ＯＢの有無を判定するものである。そのために、物体探索部１６５は、距離算出部１６１、および回転制御部１６３を備えている。距離算出部１６１および回転制御部１６３については上述と同じであるので、説明を省略する。
【０２４８】
なお、物体検出部１３＿３は、回転制御部１６３による制御中に映像撮影部１２が取得した映像に写されている指定物体ＯＢを検出する。具体的な検出手順は、実施形態５と同じであるので、ここでは説明を省略する。
【０２４９】
本実施形態によれば、自装置が指定物体ＯＢ付近に接近したとき、自装置の周りを撮影して指定物体ＯＢを探すので、指定物体ＯＢを見つけ易くすることができる。
【０２５０】
［実施形態７］
実施形態５の構成に、さらに、実施形態３で説明した、指定物体ＯＢの検出処理の負荷を抑制するための構成を追加してもよい。
【０２５１】
本発明の他の一実施形態について、図１４に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０２５２】
本実施形態に係る自走式撮影装置１を、自走式撮影装置１Ｈと表記する。図１４を参照しながら自走式撮影装置１Ｈの構成について説明する。図１４は、自走式撮影装置１Ｈの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
【０２５３】
本実施形態では、指定物体ＯＢが移動しない物体であり、かつ、自走式撮影装置１Ｈが走行するエリアＬＡにおける指定物体ＯＢの位置する方位を示す情報が、予め設定されているものとする。
【０２５４】
同図に示すとおり、自走式撮影装置１Ｈは、制御部１０Ｈ、記憶部２０＿６、第１通信部３０、走行部４０、撮影部５０、方位センサ７０を備えている。
【０２５５】
記憶部２０＿６は、記憶部２０＿５の構成に加えて、方位情報記憶部２５を含んでいる。方位情報記憶部２５は、指定物体ＯＢ毎に、エリアＬＡにおける指定物体ＯＢの位置する方位を示す情報を記憶するものである。
【０２５６】
制御部１０Ｈは、制御部１０Ｆの構成に加えて、方位判定部１７をさらに備えている。
【０２５７】
そして、本実施形態の物体検出部１３＿３は、方位判定部１７により、方位センサ７０にて検知した方位と指定物体ＯＢが位置する方位とが略同一であると判定されたときに限り、映像撮影部１２が取得した映像に写されている指定物体ＯＢを検出する処理を行なう。つまり、指定物体ＯＢが存在する方向と略同一の方向を向いているときに限り、指定物体ＯＢを検出する処理を行なう。
【０２５８】
本実施形態によれば、常に検出処理を行なう上述の各実施形態と比較して、検出処理の負荷を抑制することが可能となるとともに、絞込みを行なっていることから指定物体ＯＢの誤検出を低減することが可能となる。
【０２５９】
なお、上述した自走式撮影装置１Ｈは、実施形態５の自走式撮影装置１Ｆに方位センサ７０および方位判定部１７を追加した構成であるが、これに限定されるものではなく、実施形態６の自走式撮影装置１Ｇに方位センサ７０および方位判定部１７を追加する構成であってもよい。
【０２６０】
［実施形態８］
実施形態５の構成に代えて、実施形態４で説明したように、指定物体ＯＢの検出を、物体の撮影が完了した後にまとめて行なう構成にしてもよい。
【０２６１】
本発明の他の一実施形態について、図１５および１６に基づいて説明すると、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、上述の実施形態にて示した各部材と同一の機能を有する部材には、同一の符号を付記し、特に記載する場合を除きその説明を省略する。
【０２６２】
本実施形態に係る自走式撮影装置１を、自走式撮影装置１Ｊと表記する。図１５を参照しながら自走式撮影装置１Ｊの構成について説明する。図１５は、自走式撮影装置１Ｊの構成を示すブロック図である。なお、本実施形態を説明する上で必要のない構成については図示を省略している。
【０２６３】
同図に示すとおり、自走式撮影装置１Ｊは、制御部１０Ｊ、記憶部２０＿７、第１通信部３０、走行部４０、および撮影部５０を備えている。
【０２６４】
記憶部２０＿７は、記憶部２０＿５の構成に加えて、さらに画像一時記憶部２６を含んでいる。
【０２６５】
制御部１０Ｊは、制御部１０Ｆの映像撮影部１２、物体検出部１３＿３、物体撮影部１４に代えて、静止画撮影部１８、物体検出部（検出手段）１３＿４を備えている。
【０２６６】
物体検出部１３＿４は、静止画撮影部１８による静止画の撮影が完了したとき、静止画撮影部１８によって画像一時記憶部２６に格納された静止画のうち、指定物体ＯＢが写されている静止画を特定するものである。具体的には、静止画撮影部１８によって画像一時記憶部２６に格納された静止画のそれぞれについて、指定物体ＯＢが撮影されているか否かを、一般的な画像処理技術を用いて判定する。そして、指定物体ＯＢが含まれると判定したとき、指定物体ＯＢを特定したものとする。
【０２６７】
そして、本実施形態に係る画像送出部１５は、物体検出部１３＿４が特定した静止画を、予め設定された送出形態に従って送出する。送出方法は、実施形態１と同じであるので、ここでは説明を省略する。
【０２６８】
なお、静止画撮影部１８および物体検出部１３＿４を総称して、物体画像取得部（画像取得手段）１９＿４とも称する。物体画像取得部１９＿４は、エリアＬＡに存在する物体のうち、画像マッチング処理を用いて指定物体ＯＢを同定し、該同定した指定物体ＯＢの静止画を取得するものであると言える。
【０２６９】
（変形例）
なお、本実施形態の構成に、実施形態６および７で説明した構成をさらに追加してもよい。実施形態７で説明した、方位センサを追加した構成について説明する。
【０２７０】
本実施形態の変形例に係る自走式撮影装置１を、自走式撮影装置１Ｋと表記する。図１６を参照しながら自走式撮影装置１Ｋの構成について説明する。図１０は、自走式撮影装置１Ｅの構成を示すブロック図である。
【０２７１】
同図に示すとおり、自走式撮影装置１Ｋは、制御部１０Ｋ、記憶部２０＿８、第１通信部３０、走行部４０、撮影部５０、および方位センサ７０を備えている。
【０２７２】
記憶部２０＿８は、記憶部２０＿７の構成に加えて、方位情報記憶部２５を含んでいる。
【０２７３】
そして、本変形例の静止画撮影部１８は、撮影部５０に対して静止画を撮影させて、該静止画を取得すると同時に、方位センサ７０が検知した方位を取得する。そして、該取得した静止画と、該取得した方位とを対応付けて、画像一時記憶部２６に格納する。
【０２７４】
そして、本変形例の物体検出部１３＿２は、画像一時記憶部２６に格納された静止画のうち、方位情報記憶部２５を参照して得られる、指定物体ＯＢが位置する方位と略同一である方位が対応付けられている静止画のみについて、指定物体ＯＢが撮影されているか否かを、一般的な画像処理技術を用いて判定する。
【０２７５】
本変形例によれば、常に検出処理を行なう上述の各実施形態と比較して、検出処理の負荷を抑制することが可能となるとともに、絞込みを行なっていることから指定物体ＯＢが写されていない静止画を取得する可能性を低減することが可能となる。
【０２７６】
［物体検出の実行主体］
上述の各実施形態は、いずれも、自走式撮影装置１にて指定物体ＯＢの検出および静止画の送出を実行する構成であった。しかしながら、必ずしも自走式撮影装置１にて実行する必要は無く、自走式撮影装置１と通信可能な外部装置にて実行する構成であってもよい。
【０２７７】
つまり、物体検出部１３＿１〜４、および画像送出部１５を、自走式撮影装置１の代わりに、自走式撮影装置１と通信可能な外部装置に備える構成であってもよい。通信ネットワーク９上の外部装置２にて備える場合、指定物体ＯＢの検出および静止画の送出を、クラウドサービスとして実現することが可能となる。
【０２７８】
［付記事項］
最後に、自走式撮影装置１の各ブロック（特に、制御部１０Ａ〜１０Ｋ）は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェアとして構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０２７９】
ソフトウェアによって実現する場合は、自走式撮影装置１は、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである自走式撮影装置１の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、自走式撮影装置１に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０２８０】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、ＰＬＤ（Programmable logic device）等の論理回路類などを用いることができる。
【０２８１】
また、自走式撮影装置１を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。
【０２８２】
このように本明細書において、手段とは必ずしも物理的手段を意味するものではなく、各手段の機能がソフトウェアによって実現される場合も含む。さらに、１つの手段の機能が２つ以上の物理的手段により実現されても、もしくは２つ以上の手段の機能が１つの物理的手段により実現されてもよい。
【０２８３】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０２８４】
本発明は、撮影機能を有する自走式装置等に好適に利用できる。
【符号の説明】
【０２８５】
１、１Ａ〜１Ｋ  自走式撮影装置
１２  映像撮影部（映像撮影手段）
１３＿１、１３＿２、１３＿３、１３＿４  物体検出部（検出手段）
１４  物体撮影部（物体撮影手段）
１５  画像送出部（画像送信手段、画像格納手段）
１６  マーカー探索部
１７  方位判定部（方位判定手段）
１８  静止画撮影部（静止画撮影手段）
１９＿１、１９＿２、１９＿３、１９＿４  物体画像取得部（画像取得手段）
２６  画像一時記憶部（記憶部）
５０  撮影部
７０  方位センサ
１３１  特徴量判定部
１３３  移動制御部（移動制御手段）
１３５  画像撮影部（被写体撮影手段）
１３７  画像判定部（判定手段）
１６１  距離算出部（距離算出手段）
１６３  回転制御部（回転制御手段）
ＬＡ  エリア
ＭＫ  指定マーカー
ＯＢ  指定物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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