(57)【要約】【課題】駆動電力の消費が抑制され、補正精度が向上された補正回路を提供する。【解決手段】回転角センサ（１１０）のセンサ信号を補正する補正回路。センサ信号を補正する補正部（３０）と誤差を記憶する記憶部（４０）を有し、記憶部は記憶子（Ａ〜Ｈ）を有し、記憶子は記憶素（Ａ１〜Ｈ１６）を有し、補正部は、モータ（１５０）が隣接する１つの突起（１１３）間（電気角）回転する間に出力されるセンサ信号に含まれる誤差を１つの記憶子に記憶し、モータが一回転して、記憶部の全てにデータが記憶された後、記憶されたデータに基づいて、次にモータが一回転する際のセンサ信号を補正する第１モードと、モータが電気角だけ回転する間に出力されるセンサ信号に含まれる誤差を記憶部の全てに記憶し、記憶されたデータに基づいて、次にモータが電気角だけを回転する際のセンサ信号を補正する第２モードと、を有する。【選択図】図４
2014011876.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（１５０）に固定され、該モータの回転方向に等間隔に並んだ複数の突起（１１３）を有するロータ（１１１）と、該ロータと対向するステータ（１１２）と、を備える回転角センサ（１１０）の出力信号を補正する補正回路であって、
前記モータの回転による突起の回転に応じて出力される前記回転角センサの出力信号に含まれる誤差を検出しつつ、その誤差を補正する補正部（３０）と、
該補正部にて検出された誤差を記憶する記憶部（４０）と、を有し、
前記記憶部は、前記突起と同数の記憶子（Ａ〜Ｈ）を有し、
該記憶子は、複数の記憶素（Ａ１〜Ｈ１６）を有しており、
前記補正部は、
前記モータが隣接する１つの突起間だけ回転する間に出力される前記回転角センサの出力信号に含まれる誤差を、１つの前記記憶子を構成する全ての記憶素に順次記憶し、前記モータが一回転して、前記記憶部を構成する全ての記憶子及び記憶素の全てにデータが記憶された後、その記憶されたデータに基づいて、次に前記モータが一回転する際に出力される前記回転角センサの出力信号を補正する第１モードと、
前記モータが隣接する１つの突起間だけ回転する間に出力される前記回転角センサの出力信号に含まれる誤差を、前記記憶部を構成する全ての記憶子及び記憶素に順次記憶し、その記憶されたデータに基づいて、次に前記モータが隣接する１つの突起間だけを回転する際に出力される前記回転角センサの出力信号を補正する第２モードと、を有することを特徴とする補正回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータに固定され、該モータの回転方向に等間隔に並んだ複数の突起を有するロータと、該ロータと対向するステータと、を備える回転角センサの出力信号を補正する補正回路に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に示されるように、モータの回転情報を出力する回転検出手段を備えた車両に適用される、車両の走行用モータ制御装置が提案されている。この車両の走行用モータ制御装置は、回転検出手段の検査結果に含まれる誤差を適切に補正することで、モータの制御精度を向上させることを目的としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−３６０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示される車両の走行用制御装置には、回転検出手段の検査結果に含まれる誤差を補正する方法が記載されているが、下記に示す２通りの補正方法を選択して行う構成が考えられる。
【０００５】
上記した回転検出手段（以下、回転角センサと示す）が、モータに固定され、該モータの回転方向に等間隔に並んだ複数の突起を有するロータと、該ロータと対向するステータと、を備えるとする。また、車両の走行用制御装置が、モータの回転による突起の回転に応じて出力される回転角センサの出力信号に含まれる誤差を検出しつつ、その誤差を補正する補正部と、該補正部にて検出された誤差を記憶する記憶部と、を有し、記憶部は、突起と同数の記憶子を有し、記憶子は、複数の記憶素を有するとする。
【０００６】
この場合において、補正部は、以下に示す２通りの補正のいずれかを選択して行う。すなわち、モータが隣接する１つの突起間だけ回転する間に出力される回転角センサの出力信号に含まれる誤差を、１つの記憶子を構成する全ての記憶素に順次記憶し、モータが一回転して、記憶部を構成する全ての記憶子及び記憶素の全てにデータが記憶された後、その記憶されたデータに基づいて、次にモータが一回転する際に出力される回転角センサの出力信号を補正する。以上が、１つ目の補正である。２つ目の補正は、モータが隣接する１つの突起間だけ回転する間に出力される回転角センサの出力信号に含まれるデータを、１つの記憶子を構成する全ての記憶素に順次記憶し、その記憶されたデータに基づいて、次にモータが隣接する１つの突起だけ回転する際に出力される回転角センサの出力信号を補正する。
【０００７】
上記したように、２つ目の補正方法では、記憶部を構成する複数の記憶子の内の１つだけを活用しており、１つ目の補正方法にて活用される他の記憶子を全く活用していなかった。そのため、２つ目の補正を行っている場合、活用されない記憶子の駆動電力が余分に消費される、という問題があった。
【０００８】
更に言えば、モータが隣接する１つの突起間だけ回転する間に記憶部に保存されるデータ量は、１つ目の補正方法、及び、２つ目の補正方法それぞれで同量となっているので、１つ目の補正方法と、２つ目の補正方法とでは補正精度が同等であった。しかしながら、上記したように、２つ目の補正では、活用されない記憶子がある。
【０００９】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、余分な駆動電力の消費が抑制され、且つ、活用されていなかった記憶子を活用することで補正精度が向上された補正回路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した目的を達成するために、本発明は、モータ（１５０）に固定され、該モータの回転方向に等間隔に並んだ複数の突起（１１３）を有するロータ（１１１）と、該ロータと対向するステータ（１１２）と、を備える回転角センサ（１１０）の出力信号を補正する補正回路であって、モータの回転による突起の回転に応じて出力される回転角センサの出力信号に含まれる誤差を検出しつつ、その誤差を補正する補正部（３０）と、該補正部にて検出された誤差を記憶する記憶部（４０）と、を有し、記憶部は、突起と同数の記憶子（Ａ〜Ｈ）を有し、該記憶子は、複数の記憶素（Ａ１〜Ｈ１６）を有しており、補正部は、モータが隣接する１つの突起間だけ回転する間に出力される回転角センサの出力信号に含まれる誤差を、１つの記憶子を構成する全ての記憶素に順次記憶し、モータが一回転して、記憶部を構成する全ての記憶子及び記憶素の全てにデータが記憶された後、その記憶されたデータに基づいて、次にモータが一回転する際に出力される回転角センサの出力信号を補正する第１モードと、モータが隣接する１つの突起間だけ回転する間に出力される回転角センサの出力信号に含まれる誤差を、記憶部を構成する全ての記憶子及び記憶素に順次記憶し、その記憶されたデータに基づいて、次にモータが隣接する１つの突起間だけを回転する際に出力される回転角センサの出力信号を補正する第２モードと、を有することを特徴とする。
【００１１】
このように本発明によれば、第２モードにて、記憶部（４０）を構成する全ての記憶子（Ａ〜Ｈ）及び記憶素（Ａ１〜Ｈ１６）を活用している。そのため、第２モードにて、記憶部を構成する複数の記憶子の内の１つだけを活用する構成とは異なり、活用されない記憶子の駆動電力が余分に消費される、という問題が抑止される。
【００１２】
また、本発明では、第２モードにて、モータ（１５０）が隣接する１つの突起（１１３）間だけ回転する間に出力される回転角センサ（１１０）の出力信号（以下、センサ信号と示す）に含まれる誤差を、記憶部（４０）を構成する全ての記憶子（Ａ〜Ｈ）及び記憶素（Ａ１〜Ｈ１６）に順次記憶し、その記憶されたデータに基づいて、センサ信号を補正する。これによれば、モータが隣接する１つの突起間だけ回転する間に出力されるセンサ信号に含まれる誤差を、１つの記憶子を構成する全ての記憶素に順次記憶し、その記憶されたデータに基づいて、センサ信号を補正する構成と比べて、モータ（１５０）が１つの突起（１１３）間だけを回転する際に、記憶部（４０）に保存されるデータ量が多くなる。そのため、補正精度が向上される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態に係る補正回路を示すブロック図である。
【図２】回転角センサの概略構成を示す上面図である。
【図３】記憶部の概略構成を示す斜視図である。
【図４】保存と補正を説明するための説明図である。
【図５】第１モードを説明するためのグラフ図である。
【図６】第２モードを説明するためのグラフ図である。
【図７】保存を説明するためのフロー図である。
【図８】ステップＳ４０を説明するためのフロー図である。
【図９】ステップＳ５０を説明するためのフロー図である。
【図１０】ステップＳ６０を説明するためのフロー図である。
【図１１】補正を説明するためのフロー図である。
【図１２】ステップＳ４２０を説明するためのフロー図である。
【図１３】ステップＳ４３０を説明するためのフロー図である。
【図１４】保存の変形例を説明するためのフロー図である。
【図１５】ステップＳ４０の変形例を説明するためのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
（第１実施形態）
図１〜図１３に基づいて、本実施形態に係る補正回路を説明する。なお、図１では、補正回路１００の他に、回転角センサ１１０、駆動信号生成部１３０、及び、モータ１５０を記載している。また、図４では、データの記憶された領域をドットハッチングによって表している。
【００１５】
図１に示すように、補正回路１００は、回転角センサ１１０、及び、駆動信号生成部１３０それぞれと電気的に接続されている。補正回路１００は、回転角センサ１１０から、モータ１５０の回転角情報を含む出力信号（以下、センサ信号と示す）が入力されると、その入力されたセンサ信号に基づいて、補正したセンサ信号を駆動信号生成部１３０に出力する。駆動信号生成部１３０は、補正されたセンサ信号に基づいて、補正した駆動信号を生成し、その信号によって、モータ１５０を駆動制御する。
【００１６】
以下、補正回路１００を説明する前に、回転角センサ１１０について説明する。図２に示すように、回転角センサ１１０は、要部として、モータ１５０に固定されるロータ１１１と、該ロータ１１１と所定の間隔を置いて対向するステータ１１２と、を有する。ロータ１１１は、モータ１５０の回転方向に等間隔に並んだ複数の突起１１３を有しており、本実施形態では、８つの突起１１３を有する。以下、隣接する１つの突起１１３の間の角度を電気角、ロータ１１１の一回転分の角度を機械角と示す。
【００１７】
ステータ１１２は、鉄芯にコイルが巻かれて成る対を成す複数の磁極１１４を有し、本実施形態では、３２個の磁極１１４を有する。対を成す磁極１１４は、電気角で９０°位相がずれて配置されており、一方の磁極１１４に一定周期の励磁信号が印加されると、他方の磁極１１４から位相が９０°ずれた信号が出力される。
【００１８】
モータ１５０と共にロータ１１１が回転すると、その回転に伴って、突起１１３とステータ１１２との対向間隔が変動し、両者の間のリアクタンスが変動する。したがって、ロータ１１１が１電気角だけ回転すると、対を成す磁極１１４から、一周期分のｓｉｎθとｃｏｓθに依存するセンサ信号が出力される。上記したように、本実施形態では、８つの突起１１３がロータ１１１に形成されているので、ロータ１１１が１機械角だけ回転（一回転）すると、回転角センサ１１０から８周期分のｓｉｎθとｃｏｓθに依存するセンサ信号が出力される（図４では、ｓｉｎθに依存するセンサ信号だけを示している）。
【００１９】
次に、本実施形態に係る補正回路１００について説明する。図１に示すように、補正回路１００は、回転角センサ１１０から出力されるセンサ信号をデジタル信号に変換するデジタル変換器１０と、デジタル信号に変換されたセンサ信号に基づいて、電気角に応じた信号を生成する電気角信号生成部２０と、回転角センサ１１０の出力信号に含まれる誤差を検出しつつ、その誤差を補正する補正部３０と、補正部３０にて検出された誤差情報を記憶する記憶部４０と、を有する。
【００２０】
デジタル変換器１０は、ｓｉｎθとｃｏｓθに依存するセンサ信号に基づいて、位相が互いに９０°ずれたＡ信号とＢ信号（図示略）、及び、ロータ１１１が１電気角だけ回転する毎に１つのパルスを発生するｚ信号（図４参照）を生成する。
【００２１】
電気角信号生成部２０は、Ａ信号、Ｂ信号、及び、Ｚ信号に基づいて、図４に示す、電気角に応じた信号（Ｅ信号）を生成する。具体的に言えば、Ａ信号とＢ信号の排他的論理和したパルス信号を生成し、このパルス信号の立上りエッジと立下りエッジとにおいてカウントアップしつつ、Ｚ信号の立上りエッジにてリセットされるＥ信号を生成する。このＥ信号の値は、０〜４０９５までの値を取り、一カウント毎に３２だけカウントアップされる。Ｅ信号の値に、３６０／４０９５を乗算した値が、電気角に相当し、Ｅ信号の周期は、モータ１５０の回転速度によって決定される。なお、図４に示すＥ信号は、連続したアナログ信号のようにみえるが、実際には、不連続な階段状のデジタル信号である。
【００２２】
補正部３０は、Ｚ信号の立上りエッジ間、すなわち、モータ１５０が１電気角だけ回転する間の時間を測定し、その測定したデータに基づいて、図５及び図６に実線斜線で示す理想的なＥ信号（厳密に言えば、階段状のデジタル信号）を生成する。そして、生成した理想的なＥ信号と、実際に測定されたＥ信号とに基づいて、Ｅ信号に含まれる誤差を検出し、その誤差を補正する。なお、補正部３０は、Ｚ信号の立上りエッジをカウントし、リセットする機能も有する。補正部３０は、カウント数が７を超えると、モータ１５０が一回転したと判断して、０にリセットする。
【００２３】
記憶部４０は、補正部３０にて検出された誤差を記憶するものである。記憶部４０は、図３に示すように、突起１１３と同数の記憶子Ａ〜Ｈを有する。記憶子Ａは、記憶素Ａ１〜Ａ１６を有し、記憶子Ｂは、記憶素Ｂ１〜Ｂ１６を有し、記憶子Ｃは、記憶素Ｃ１〜Ｃ１６を有し、記憶子Ｄは、記憶素Ｄ１〜Ｄ１６を有する。また、記憶子Ｅは、記憶素Ｅ１〜Ｅ１６を有し、記憶子Ｆは、記憶素Ｆ１〜Ｆ１６を有し、記憶子Ｇは、記憶素Ｇ１〜Ｇ１６を有し、記憶子Ｈは、記憶素Ｈ１〜Ｈ１６を有する。以下、Ｘ＝Ａ〜Ｈとする。
【００２４】
次に、本実施形態に係る補正回路１００の特徴点である補正部３０の補正について図４〜図１３に基づいて説明する。補正部３０は、補正モードとして、第１モードと第２モードとを有する。補正部３０は、図４及び図５に示すように、第１モードにおいて、モータ１５０が１電気角だけ回転する間に検出された誤差を、記憶子Ｘを構成する全ての記憶素Ｘ１〜Ｘ１６に順次記憶する。そして、モータ１５０が一回転して、記憶部４０を構成する全ての記憶子Ａ〜Ｈ及び記憶素Ａ１〜Ｈ１６の全てにデータが記憶された後、その記憶されたデータに基づいて、次にモータ１５０が一回転する際に出力されるセンサ信号を補正する。
【００２５】
また、補正部３０は、図４及び図６に示すように、第２モードにおいて、モータ１５０が１電気角だけ回転する間に検出された誤差を、記憶部４０を構成する全ての記憶子Ａ〜Ｈ及び記憶素Ａ１〜Ｈ１６に順次記憶する。そして、その記憶されたデータに基づいて、次にモータ１５０が更に１電気角だけを回転する際に出力されるセンサ信号を補正する。
【００２６】
具体的に言えば、補正部３０は、第１モードにおいて、例えば図５に示すように、実際に測定されたセンサ信号を、モータ１５０が１電気角だけ回転する間に１６個検出する。そして、検出した１６個のセンサ信号と、図５に示す理想的なＥ信号との差分を算出する。この算出した差分が誤差に相当し、この誤差を記憶部４０に記憶させつつ、誤差の補正を行う。
【００２７】
また、補正部３０は、第２モードにおいて、例えば図６に示すように、実際に測定されたセンサ信号を、モータ１５０が１電気角だけ回転する間に１６×８（１２８）個検出する。そして、検出した１２８個のセンサ信号と、図６に示す理想的なＥ信号との差分を算出する。この算出した差分が誤差に相当し、この誤差を記憶部４０に記憶させつつ、誤差の補正を行う。
【００２８】
更に具体的に言えば、補正部３０は、図７〜図１０に示す誤差保存を行いつつ、図１１〜図１３に示す誤差補正を行う。これら誤差保存と誤差補正は同時並行で行われるものであるが、説明を簡明とするために、以下、分けて説明する。
【００２９】
先ず、誤差保存について説明する。誤差を記憶部４０に保存する場合、補正部３０は、図７に示すように、先ずステップＳ１０にて、角度が変化しているか否かを判定する。角度が変化していると判定した場合、ステップＳ２０へと移行し、変化していないと判定した場合、再び、ステップＳ１０へと戻る。
【００３０】
ステップＳ２０に移行すると、補正部３０は、現在のモードが第１モードであるか第２モードであるかを判定する。第１モードであると判定した場合、ステップＳ３０に移行し、第２モードであると判定した場合、ステップＳ４０に移行する。
【００３１】
ステップＳ３０にて、補正部３０は、Ｚ信号のカウント数が０か否かを判定する。カウント数が０の場合、ステップＳ４０に移行し、０でない場合、ステップＳ３１に移行する。ステップＳ３１については、後述する。
【００３２】
ステップＳ４０は、図７及び図８に示すように、ステップＳ４１〜Ｓ４９から成る。補正部３０は、ステップＳ４１にて、現在のモードが第１モードであるのか第２モードであるのかを判定する。第１モードであると判定した場合、ステップＳ４９に移行し、第２モードであると判定した場合、ステップＳ４２に移行する。ステップＳ４９については、後述する。
【００３３】
ステップＳ４２に移行すると、補正部３０は、現在入力されているＥ信号の値が３２であるか否かを判定する。３２であると判定した場合、その入力信号と理想的なＥ信号との差分である誤差を記憶素Ｈ１に保存（ステップＳ４２ａ）して、ステップＳ４１に戻る。これとは異なり、Ｅ信号の値が３２でないと判定した場合、ステップＳ４３に移行する。
【００３４】
ステップＳ４３に移行すると、補正部３０は、現在入力されているＥ信号の値が６４であるか否かを判定する。６４であると判定した場合、その入力信号と理想的なＥ信号との差分である誤差を記憶素Ｇ１に保存（ステップＳ４３ａ）して、ステップＳ４１に戻る。これとは異なり、Ｅ信号の値が６４でないと判定した場合、ステップＳ４４に移行する。
【００３５】
以下、同様にして、入力されるＥ信号の値が３２だけ上がる毎に、入力信号と理想的なＥ信号との差分である誤差を記憶素Ｆ１〜Ｂ１に保存する、ステップＳ４４〜ステップＳ４８を行う。
【００３６】
そして、最後に、ステップＳ４９に移行すると、補正部３０は、現在入力されているＥ信号の値が２５６であるか否かを判定する。２５６であると判定した場合、その入力信号と理想的なＥ信号との差分である誤差を記憶素Ａ１に保存（ステップＳ４９ａ）して、ステップＳ１０に戻る。これとは異なり、Ｅ信号の値が２５６でないと判定した場合、ステップＳ５０に移行する。
【００３７】
以下、ステップＳ４０と同様にして、図７、図９、及び、図１０に示すステップＳ５０〜Ｓ１９０を行うことで、モータ１５０が１電気角回転する間に、第１モードの場合、記憶素Ａ１〜Ａ１６に１６個の誤差が保存され、第２モードの場合、記憶素Ａ１〜Ｈ１６に１２８個の誤差が保存される。第２モードの場合、この誤差保存を、モータ１５０が１電気角回転する毎に行い、誤差情報を更新する。
【００３８】
これに対して、第１モードの場合、モータ１５０が１電気角だけ回転してＺ＝１とカウントアップされると、ステップＳ３０から、ステップＳ３１へと移行して、ステップＳ２１０〜Ｓ２２５を実行する。これにより、記憶素Ｂ１〜Ｂ１６に１６個の誤差を保存する。以下、Ｚが増える毎に、１電気角当たり１６個の誤差情報を、対応する記憶素Ｃ１〜Ｈ１６に保存する、ステップＳ２３０〜Ｓ３４５を実行する。このように、第１モードの場合、誤差保存をモータ１５０が１機械角回転する毎に行い、誤差情報を更新する。
【００３９】
次に、誤差補正について説明する。誤差を補正する場合、補正部３０は、図１１に示すように、先ずステップＳ４００にて、現在のモードが第１モードであるか第２モードであるかを判定する。第１モードであると判定した場合、ステップＳ４１０に移行し、第２モードであると判定した場合、ステップＳ４２０に移行する。以下に示す、ステップＳ４２０〜Ｓ５７０が、第２モードにおける補正であり、ステップＳ４１０〜Ｓ４１７、及び、ステップＳ６１０〜Ｓ７６５が、第１モードにおける補正である。
【００４０】
先ず、第２モードにおける補正を説明する。ステップＳ４２０は、図１１及び図１２に示すように、ステップＳ４２１〜Ｓ４２８から成る。補正部３０は、ステップＳ４２１ａにて、記憶素Ｈ１から誤差情報を読み出し、ステップＳ４２１ｂにて誤差を補正する。そして、ステップＳ４２１ｃにて、補正部３０は、現在入力されているＥ信号の値が３２であるか否かを判定する。３２であると判定した場合、ステップＳ４２２ａに移行し、３２でないと判定した場合、ステップＳ４２１ｂに戻る。
【００４１】
ステップＳ４２２ａに移行すると、補正部３０は、記憶素Ｇ１から誤差情報を読み出し、ステップＳ４２２ｂにて誤差を補正する。そして、ステップＳ４２２ｃにて、補正部３０は、現在入力されているＥ信号の値が６４であるか否かを判定する。６４であると判定した場合、ステップＳ４２３ａに移行し、６４でないと判定した場合、ステップＳ４２２ｂに戻る。
【００４２】
以下、同様にして、記憶素Ｆ１〜Ｂ１から誤差情報を読み出して誤差を補正する、ステップＳ４２３〜ステップＳ４２７を行う。
【００４３】
そして、最後に、ステップＳ４２８ａに移行すると、補正部３０は、記憶素Ａ１から誤差情報を読み出し、ステップＳ４２８ｂにて誤差を補正する。そして、ステップＳ４２８ｃにて、補正部３０は、現在入力されているＥ信号の値が２５６であるか否かを判定する。２５６であると判定した場合、ステップＳ４３０に移行し、２５６でないと判定した場合、ステップＳ４２８ｂに戻る。
【００４４】
以下、ステップＳ４２０と同様にして、図１１、及び、図１３に示すステップＳ４３０〜Ｓ５７０を行うことで、第２モードにおける誤差補正を行う。この誤差補正は、モータ１５０が１電気角回転する毎に行なわれる。
【００４５】
次に、第１モードにおける補正を説明する。補正部３０は、ステップＳ４００にて、現在のモードが第１モードであると判定し、ステップＳ４１０に移行すると、Ｚ信号のカウント数が０か否かを判定する。カウント数が０の場合、ステップＳ６１０ａに移行し、０でない場合、ステップＳ４１１に移行する。
【００４６】
ステップＳ６１０ａに移行すると、補正部３０は、記憶素Ａ１から誤差情報を読み出し、ステップＳ６１０ｂにて誤差を補正する。そして、ステップＳ６１０ｃにて、補正部３０は、現在入力されているＥ信号の値が２５６であるか否かを判定する。２５６であると判定した場合、ステップＳ６１１ａに移行し、２５６でないと判定した場合、ステップＳ６１０ｂに戻る。
【００４７】
ステップＳ６１１ａに移行すると、補正部３０は、記憶素Ａ２から誤差情報を読み出し、ステップＳ６１１ｂにて誤差を補正する。そして、ステップＳ６１１ｃにて、補正部３０は、現在入力されているＥ信号の値が５１２であるか否かを判定する。５１２であると判定した場合、ステップＳ６１２ａに移行し、５１２でないと判定した場合、ステップＳ６１１ｂに戻る。
【００４８】
以下、同様にして、記憶素Ａ３〜Ａ１６から誤差情報を読み出して、Ｚ＝０における誤差補正を行う、ステップＳ６１２〜ステップＳ６２５を行う。
【００４９】
そして、以下、ステップＳ６１０〜Ｓ６２５と同様にして、図１１に示すステップＳ４１１〜Ｓ４１７、及び、ステップＳ６３０〜Ｓ７６５を行うことで、第１モードにおける誤差補正を行う。この誤差補正は、モータ１５０が１機械角回転する毎に行なわれる。
【００５０】
次に、本実施形態に係る補正回路１００の作用効果を説明する。上記したように、第２モードにて、記憶部４０を構成する全ての記憶子Ａ〜Ｈ及び記憶素Ａ１〜Ｈ１６を活用している。そのため、第２モードにて、記憶部を構成する複数の記憶子の内の１つだけを活用する構成とは異なり、活用されない記憶子の駆動電力が余分に消費される、という問題が抑止される。
【００５１】
また、第２モードにて、モータ１５０が１電気角だけ回転する間に出力されるセンサ信号に含まれる誤差を、記憶部４０を構成する全ての記憶子Ａ〜Ｈ及び記憶素Ａ１〜Ｈ１６に順次記憶し、その記憶されたデータに基づいて、センサ信号を補正する。これによれば、モータが１電気角だけ回転する間に出力されるセンサ信号に含まれる誤差を、１つの記憶子を構成する全ての記憶素に順次記憶し、その記憶されたデータに基づいて、センサ信号を補正する構成と比べて、モータ１５０が１電気角だけを回転する際に、記憶部４０に保存されるデータ量が多くなる。そのため、補正精度が向上される。
【００５２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。
【００５３】
本実施形態では、図７〜図１０に示すように、誤差保存する際に、補正部３０が、ステップＳ４１，Ｓ５１，Ｓ６１，Ｓ７１，Ｓ８１，Ｓ９１，Ｓ１０１，Ｓ１１１，Ｓ１２１，Ｓ１３１，Ｓ１４１，Ｓ１５１，Ｓ１６１，Ｓ１７１，Ｓ１８１，Ｓ１９１を行う例を示した。しかしながら、図１４及び図１５に示すように、補正部３０が、上記したステップを行わくとも良い構成を採用することもできる。
【００５４】
図１４に示す変形例の場合、誤差保存する際、補正部３０は、本実施形態と同様にして、ステップＳ１０，Ｓ２０を行うが、ステップＳ３０において、Ｚ信号のカウント数が０と判定した場合、ステップＳ３５０〜Ｓ３６５を行い、０でないと判定した場合、ステップＳ３１に移行する。ステップＳ３５０〜Ｓ３６５は、ステップＳ４９，Ｓ５９，Ｓ６９，Ｓ７９，Ｓ８９，Ｓ９９，Ｓ１０９，Ｓ１１９，Ｓ１２９，Ｓ１３９，Ｓ１４９，Ｓ１５９，Ｓ１６９，Ｓ１７９，Ｓ１８９，Ｓ１９９と同等の操作である。
【符号の説明】
【００５５】
３０・・・補正部
４０・・・記憶部
Ａ〜Ｈ・・・記憶子
Ａ１〜Ｈ１６・・・記憶素
１００・・・補正回路
１１０・・・回転角センサ
１１１・・・ロータ
１１２・・・ステータ
１１３・・・突起
１５０・・・モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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