(57)【要約】【課題】車両制御を実行すべきか否かを正確に判断可能な情報を学習しつつ、学習する情報量を抑制することが可能な技術の提供。【解決手段】車両の走行履歴に基づいて車両制御を実行すべき区間の終了地点を取得し、前記終了地点に到達する前に前記車両が走行した道路において、前記車両が交差点の前後で道なりと定義された連続する道路区間を走行しなかった場合に、当該交差点を特徴交差点として取得し、前記特徴交差点が含まれる経路を、前記車両制御を実行すべき区間として学習する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行履歴に基づいて車両制御を実行すべき区間の終了地点を取得する車両制御終了地点取得手段と、
前記終了地点に到達する前に前記車両が走行した道路において、前記車両が交差点の前後で道なりと定義された連続する道路区間を走行しなかった場合に、当該交差点を特徴交差点として取得する特徴交差点取得手段と、
前記特徴交差点が含まれる経路を、前記車両制御を実行すべき区間として学習する車両制御区間学習手段と、
を備える車両制御区間学習システム。
【請求項２】
前記車両制御区間学習手段は、
前記特徴交差点と前記特徴交差点を通過した後に前記車両が走行した道路区間とによって示される経路を、前記車両制御を実行すべき区間として学習する、
請求項１に記載の車両制御区間学習システム。
【請求項３】
前記車両制御区間学習手段は、
前記車両が前記特徴交差点を通過しなかった場合、前記終了地点から前記車両の進行方向の逆側に所定距離の地点である開始地点と、前記終了地点とを、前記車両制御を実行すべき区間として学習する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の車両制御区間学習システム。
【請求項４】
前記車両制御区間学習手段は、
所定距離以内の区間に前記特徴交差点が所定個数含まれる場合には、前記特徴交差点が前記所定個数含まれる経路を、前記車両制御を実行すべき区間として学習し、
前記所定距離以内の区間に前記特徴交差点が前記所定個数より多く含まれる場合には、前記特徴交差点が前記所定個数含まれる前記所定距離より短い区間の経路を、前記車両制御を実行すべき区間として学習する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の車両制御区間学習システム。
【請求項５】
前記車両制御終了地点取得手段は、前記車両の減速終了地点を前記終了地点として取得する、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の車両制御区間学習システム。
【請求項６】
車両の走行履歴に基づいて車両制御を実行すべき区間の終了地点を取得する車両制御終了地点取得工程と、
前記終了地点に到達する前に前記車両が走行した道路において、前記車両が交差点の前後で道なりと定義された連続する道路区間を走行しなかった場合に、当該交差点を特徴交差点として取得する特徴交差点取得工程と、
前記特徴交差点が含まれる経路を、前記車両制御を実行すべき区間として学習する車両制御区間学習工程と、
を含む車両制御区間学習方法。
【請求項７】
車両の走行履歴に基づいて車両制御を実行すべき区間の終了地点を取得する車両制御終了地点取得機能と、
前記終了地点に到達する前に前記車両が走行した道路において、前記車両が交差点の前後で道なりと定義された連続する道路区間を走行しなかった場合に、当該交差点を特徴交差点として取得する特徴交差点取得機能と、
前記特徴交差点が含まれる経路を、前記車両制御を実行すべき区間として学習する車両制御区間学習機能と、
をコンピュータに実現させる車両制御区間学習プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御区間を学習する車両制御区間学習システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援を行うために運転支援を行うべき状況に関する学習を行う技術が知られている。例えば、特許文献１においては、減速操作と道路環境とを関連づけて学習し、道路環境に応じて減速操作が行われる地点（例えば一時停止交差点、信号交差点等）に接近した場合に、実行すべき運転支援態様を決定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２７８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術においては、減速操作が行われる地点より前に交差点が存在する場合に、正常な運転支援を行うことができない場合があった。すなわち、減速操作が行われる地点に到達する前に存在する交差点を通過して減速操作が行われる地点に到達するのであれば運転支援を行えば良いが、減速操作が行われる地点に到達する前に存在する交差点を通過して減速操作が行われる地点と異なる方向に向かうのであれば運転支援を行うべきではない。従って、従来技術のように、減速操作が行われる地点と減速操作に関連づけたとしても、減速操作を行う場合の経路を学習しなければ正確な制御を行うことができない。ところが、運転支援を行うべき地点と経路とを関連づけると、学習する情報量が極めて多くなってしまう。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、車両制御を実行すべきか否かを正確に判断可能な情報を学習しつつ、学習する情報量を抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明においては、車両の走行履歴に基づいて車両制御を実行すべき区間の終了地点を取得する車両制御終了地点取得手段と、終了地点に到達する前に車両が走行した道路において、車両が交差点の前後で道なりと定義された連続する道路区間を走行しなかった場合に、当該交差点を特徴交差点として取得する特徴交差点取得手段と、特徴交差点が含まれる経路を、車両制御を実行すべき区間として学習する車両制御区間学習手段と、を備える車両制御区間学習システムを構成する。
【０００６】
すなわち、車両制御を実行すべき区間の終了地点を学習すれば、当該終了地点から車両の進行方向の逆側に所定距離の地点を開始地点とし、開始地点から終了地点までを、車両制御を実行すべき区間であると見なして車両制御を行うことが可能になる。この構成において、本発明では、車両制御を実行すべき区間の終了地点に到達する前に車両が交差点を道なりに通過しなければ経路を学習し、交差点を道なりに通過した場合には経路を学習しない。ここで、道なりと定義された連続する道路区間とは、道路に沿って走行する場合に通過する道路区間であり、例えば、最も直進に近い連続する道路区間や同じ道路番号の連続する道路区間、同じ属性の連続する道路区間等によって道なりが定義される。
【０００７】
従って、車両が道なりに走行する場合の経路は、経路自体を学習しなくても、道路区間を示す地図情報から道なりの経路を明らかにすることで特定することができる。このため、車両が過去に道なりではない走行を行った場合に経路を学習する構成とすれば、車両制御の際に車両が学習された経路を走行した場合には、学習結果に基づいて車両の動作を推定可能であり、当該推定に基づいて車両制御を実行すべき区間において車両制御を行うことが可能になる。また、車両制御の際に車両が学習された経路を走行しなければ、道なりに走行すると見なして車両の動作を推定可能であり、当該推定に基づいて車両制御を実行すべき区間において車両制御を行うことができる。さらに、以上の構成においては、道なりに走行した場合の経路は学習する必要がないため、学習する情報量を抑制することができる。従って、車両制御を実行すべきか否かを正確に判断可能な情報を学習しつつ、学習する情報量を抑制することが可能である。
【０００８】
ここで、車両制御終了地点取得手段は、車両の走行履歴に基づいて車両制御を実行すべき区間の終了地点を学習するために取得することができればよい。すなわち、車両制御を実行すべき区間を特定するための情報として、車両制御を終了すべき終了地点を取得する。なお、終了地点が特定されれば、当該終了地点から車両の進行方向の逆側に所定距離の地点を開始地点として車両制御を実行すべき区間を定義することができるため、少なくとも終了地点を学習することによって、規定の距離との組み合わせで車両制御を実行すべき区間が特定されるように構成されていれば良いが、むろん、終了地点から車両の進行方向の逆側に所定距離の地点である開始地点と、終了地点とを、車両制御を実行すべき区間として学習する構成としても良い。また、車両制御を実行すべき区間の開始地点と当該区間の距離によって当該区間を定義する構成は、開始地点と距離によって車両制御を実行すべき区間の終了地点が特定されるため、終了地点が学習される構成と実質的に等価である。
【０００９】
また、終了地点は、車両の走行履歴に基づいて取得されれば良い。すなわち、車両制御は車両の過去の動作を改善するための支援を行うために実行されるため、車両の過去の動作について改善の余地があるべき区間を車両の走行履歴に基づいて明らかにし、少なくとも車両制御を実行すべき区間の終了地点を特定すれば良い。車両制御は、各種の制御を想定可能であり、例えば、減速制御、加速制御等が挙げられる。前者であれば、例えば、車両の減速終了地点を、車両制御を実行すべき区間の終了地点として取得する構成とすれば良い。また、後者であれば、例えば、車両の加速終了地点を、車両制御を実行すべき区間の終了地点として取得する構成とすれば良い。
【００１０】
特徴交差点取得手段は、終了地点に到達する前に車両が走行した道路において、車両が交差点の前後で道なりと定義された連続する道路区間を走行しなかった場合に、当該交差点を特徴交差点として取得することができればよい。すなわち、交差点に接続された複数の道路区間であって、一方の道路区間から交差点に進入し、他方の道路区間に退出することが可能である場合に、両道路区間は連続しており、連続する道路区間の中に道なりの道路区間であると定義された交差点が存在する状況において、車両の走行履歴から道なりに走行したか否かを判定して特徴交差点を取得することができればよい。
【００１１】
車両制御区間学習手段は、特徴交差点が含まれる経路を、車両制御を実行すべき区間として学習することができればよい。すなわち、車両が終了地点に到達する前に走行した道路に特徴交差点が１個以上含まれる場合、当該特徴交差点を含む、終了地点を終端とした経路を学習することで、車両制御を実行すべき区間を学習することができればよい。特徴交差点の数は限定されないが、車両制御を実行すべき区間は、通常、過度に長い区間ではなく、距離に上限を設定可能であるため、特徴交差点の数も所定個数を上限の個数としても良い。
【００１２】
なお、経路の定義法としては、種々の手法を採用可能であり、例えば、車両制御区間学習手段が、特徴交差点と特徴交差点を通過した後に車両が走行した道路区間とによって示される経路を、車両制御を実行すべき区間として学習する構成としても良い。すなわち、特徴交差点の後に走行した道路区間を特定すれば、少なくとも特徴交差点の後に車両が走行した経路が特定されるため、このような定義を終了地点より車両の進行方向の逆側に存在する複数の特徴交差点について採用すれば、特徴交差点を通過して終了地点に至る経路を複数の特徴交差点分について特定することができる。
【００１３】
なお、この構成において、車両が道なりに走行した場合には、経路や特徴交差点が学習されない（終了地点は学習され得る）ため、車両が道なりに走行した場合について学習に必要な情報量が抑制される。また、特徴交差点を学習するための構成としては種々の構成を採用可能であり、車両制御を実行すべき区間の終了地点からの距離や、車両制御を実行すべき区間の開始地点からの距離を学習しても良いし、特徴交差点の座標を学習しても良い。
【００１４】
必要な情報量を抑制しつつ車両が道なりに走行した場合についても学習するための学習態様としては、種々の手法を採用可能であり、例えば、車両が特徴交差点を通過しなかった場合、終了地点から車両の進行方向の逆側に所定距離の地点である開始地点と、終了地点とを、車両制御を実行すべき区間として学習する構成としても良い。この構成においては、車両が特徴交差点を通過しなかった場合に特徴交差点と特徴交差点の後に車両が走行した経路が学習されないため、これらを学習する場合と比較して情報量を抑制することができる。
【００１５】
さらに、車両制御区間学習手段は、所定距離以内の区間に特徴交差点が所定個数含まれる場合には、特徴交差点が所定個数含まれる経路を、車両制御を実行すべき区間として学習し、所定距離以内の区間に特徴交差点が所定個数より多く含まれる場合には、特徴交差点が所定個数含まれる所定距離より短い区間の経路を、車両制御を実行すべき区間として学習する構成としても良い。すなわち、特徴交差点の数が多い場合、道なりではない状態で通過した交差点の数が多く、交差点で直進しない場合など、同一の車両制御を継続して実施しない方が好ましい状況となる。従って、車両制御を実行すべき区間内に存在し得る特徴交差点の数に所定個数という上限を設けることにより、車両制御を実行すべき区間として適切な距離の区間を学習する。
【００１６】
さらに、本発明のように、交差点の前後で道なりと定義された連続する道路区間を走行しなかった場合に、その経路を車両制御区間として学習する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】車両制御区間学習システムを含むナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【図２】学習処理を示すフローチャートである。
【図３】車両制御処理を示すフローチャートである。
【図４】道路の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション端末の構成：
（２）学習処理：
（３）車両制御処理：
（４）他の実施形態：
【００１９】
（１）ナビゲーション端末の構成：
図１は、車両に搭載された車両制御区間学習システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において車両制御区間学習システムは、ナビゲーションシステム１０によって実現される。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、ＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、ナビゲーション端末の表示部に車両の現在位置が含まれる地図を表示して運転者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。当該ナビゲーションプログラムは、走行過程で利用される各種のプログラムを備えており、本実施形態においては、車両が過去に減速した区間で車両に制動力を作用させる車両制御を制御部２０に実現させる車両制御プログラム２１を備えている。
【００２０】
記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。また、記録媒体３０には、車両の走行過程で学習情報３０ｂが記録される。地図情報３０ａは、車両が走行する道路の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ等を含んでいる。
【００２１】
さらに、記録媒体３０には、車両制御プログラム２１の運用過程において、学習情報３０ｂが記録される。学習情報３０ｂは、車両制御を実行すべき区間を示す情報であり、本実施形態においては、車両制御を実行すべき区間のそれぞれにおいて、少なくとも開始地点と終了地点とを示す情報が学習情報３０ｂとして定義されている。なお、本実施形態においては、車両の走行履歴によって学習情報３０ｂとして定義される情報が異なり、車両の走行履歴が交差点を道なりに通過したことを示している場合には、開始地点と終了地点とを示す情報が学習情報３０ｂとして定義される。一方、車両の走行履歴が交差点を道なりに通過しなかったことを示している場合には、当該交差点を特徴交差点と見なし、開始地点と終了地点とを示す情報に加え、特徴交差点と特徴交差点を通過した後に車両が走行した道路区間とによって示される経路を示す情報が学習情報３０ｂに含められる。なお、本実施形態において、特徴交差点を示す情報は、車両制御を実行すべき区間の開始地点からの距離によって定義され、特徴交差点を通過した後に車両が走行した道路区間は、当該道路区間を示すリンクデータ（リンクＩＤ）によって定義される。
【００２２】
本実施形態にかかる車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４と摩擦制動部４５と内燃機関４９ｂとギア機構４９ｃと出力軸４９ｄと発電機４７と制御部４７ａとモータ４８と制御部４８ａとバッテリ４９ａとを備えている。本実施形態にかかる車両は、内燃機関４９ｂ，モータ４８の回転駆動力がギア機構４９ｃによって出力軸４９ｄに伝達されることによって駆動されるハイブリッド車両である。従って、出力軸４９ｄの回転駆動力をギア機構４９ｃによって内燃機関４９ｂに伝達するエンジンブレーキや出力軸４９ｄの回転駆動力をギア機構４９ｃによって発電機４７に伝達するとともに電力をバッテリ４９ａに蓄積する回生ブレーキによって車両を制動させることもできる。むろん、内燃機関４９ｂ、発電機４７、モータ４８に対するエネルギー配分は制御部４７ａ，制御部４８ａによって調整可能であり、本実施形態においては、制御部２０が制御部４７ａ，制御部４８ａのいずれかまたは双方に制御信号を出力することにより、回生ブレーキとエンジンブレーキの比率を調整可能である。
【００２３】
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００２４】
ユーザＩ／Ｆ部４４は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる表示部やスイッチ等の入力部、スピーカ等の音声出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４４は制御信号を制御部２０から受信し、各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示する。
【００２５】
摩擦制動部４５は、車両の車輪に搭載されたブレーキによる減速の程度を調整するホイールシリンダの圧力を制御する装置を含み、制御部２０は当該摩擦制動部４５に対して制御信号を出力してホイールシリンダの圧力を調整させることが可能である。従って、制御部２０が当該摩擦制動部４５に対して制御信号を出力してホイールシリンダの圧力を増加させると、ブレーキによる制動力が増加し、車両が減速される。
【００２６】
なお、本実施形態においては、車両の位置毎の車速センサ４２の出力信号、摩擦制動部４５の動作状態が走行履歴として一時的に（ナビゲーションシステム１０がオフにされるまで）ＲＡＭに記録され、参照可能な状態となる。従って、制御部２０は、当該走行履歴を参照することにより、車両の位置毎の車速や、摩擦制動部４５を利用した運転者の制動意思を特定することが可能である。
【００２７】
本実施形態において、車両制御プログラム２１に含まれる車両制御部２１ｄは、車両に対して作用する制動力を制御する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールであり、学習情報３０ｂに基づいて車両制御を実行すべき区間を特定し、車両に対して制動力を作用させる。車両制御は、各種の態様を採用可能であり、本実施形態において制御部２０は、車両制御を実行すべき区間の終了地点における過去の車両の車速まで当該区間内で減速させるための制動力を車両に作用させる。この際、制御部２０は、当該制動力を回生ブレーキによって発生させるように制御部４７ａおよび制御部４８ａを制御する。当該制動力が回生ブレーキによる制動力の最大値を超える場合、制御部２０は摩擦制動部４５に対して制御信号を出力して摩擦制動力を車両に作用させることによって制動力を補う。
【００２８】
このような車両制御を実行するためには、車両制御の実行前に学習情報３０ｂが記録媒体３０に記録されている必要があり、本実施形態における車両制御プログラム２１は、当該学習情報３０ｂの容量を抑制しながら学習情報３０ｂを取得する機能を制御部２０に実現させることができる。この機能を制御部２０に実現させるため、車両制御プログラム２１は、車両制御終了地点取得部２１ａと特徴交差点取得部２１ｂと車両制御区間学習部２１ｃとを備えている。
【００２９】
車両制御終了地点取得部２１ａは、車両の走行履歴に基づいて車両制御を実行すべき区間の終了地点を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、車両が減速され、所定の車速以下になった減速終了地点（停止したあるいはほぼ停止したと見なされる地点）を、車両制御を実行すべき区間の終了地点として取得する。このため、制御部２０は、ＲＡＭに記録された走行履歴および地図情報３０ａを参照し、車両の運転者が車両に制動力を作用させた状態で車速が閾値以上の状態から所定の車速以下になった区間を特定する。そして、制御部２０は、当該区間の端点のうち、車両の進行方向の前方に存在する端点を終了地点として特定する。
【００３０】
以上の処理により、制御部２０は、車両制御を実行すべき区間を特定するための情報として、車両制御を終了すべき終了地点を取得する。なお、終了地点が特定されれば、当該終了地点から車両の進行方向の逆側に所定距離の地点を開始地点として車両制御を実行すべき区間を定義することができるため、少なくとも終了地点を学習することによって、規定の距離との組み合わせで車両制御を実行すべき区間が特定されるように構成されていれば良い。なお、本実施形態においては、車両が閾値以上の状態から所定の車速以下になった場合に、制御部２０が、終了地点から車両の進行方向の逆側に所定距離の地点である開始地点と、終了地点とを、車両制御を実行すべき区間として取得し、学習情報３０ｂを定義する（詳細は後述）。
【００３１】
特徴交差点取得部２１ｂは、終了地点に到達する前に車両が走行した道路において、車両が交差点の前後で道なりと定義された連続する道路区間を走行しなかった場合に、当該交差点を特徴交差点として取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、車両の走行履歴および地図情報３０ａを参照し、車両が走行した道路上に存在する交差点を特定する。さらに、制御部２０は、特定された交差点に接続された複数の道路区間のうち、一方の道路区間から交差点に進入し、他方の道路区間に退出することが可能である場合に、両道路区間は連続していると見なす。さらに、制御部２０は、連続する道路区間の中で、交差点の通過前後の車両の進行方向の差異が最も少ない場合（最も直進に近い場合）に両道路区間を道なりの道路区間であると定義する。
【００３２】
さらに、制御部２０は、車両が走行した道路上に存在する交差点において、車両が道なりと定義された道路区間の双方を走行した場合に車両が道なりに走行したと判定し、車両が道なりと定義された道路区間の少なくとも一方を走行しなかった場合に車両が道なりに走行しなかったと判定する。そして、制御部２０は、車両が交差点を道なりに走行したと判定された場合、当該交差点を特徴交差点として取得する。
【００３３】
車両制御区間学習部２１ｃは、特徴交差点が含まれる経路を、車両制御を実行すべき区間として学習する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、車両が終了地点に到達する前に減速しつつ走行した区間に特徴交差点が含まれる場合と、含まれない場合とで異なる情報量の情報を学習情報３０ｂとして取得する。すなわち、制御部２０は、車両が特徴交差点を通過しなかった場合、終了地点から車両の進行方向の逆側（後方と呼ぶ）に所定距離の地点である開始地点と、終了地点とを、車両制御を実行すべき区間として取得し、学習情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。
【００３４】
一方、制御部２０は、車両が終了地点に到達する前に走行した道路に特徴交差点が１個以上含まれる場合、当該特徴交差点を含む、終了地点を終端とした経路を取得し、学習情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。具体的には、制御部２０は、車両の走行履歴および地図情報３０ａに基づいて、特徴交差点の後に車両が走行した道路区間を特定することで、特徴交差点の後に車両が走行した経路を特定する。特徴交差点が複数個存在する場合、制御部２０は、特徴交差点の後に車両が走行した道路区間を複数の特徴交差点分のそれぞれについて特定する。
【００３５】
さらに、制御部２０は、終了地点から後方に所定距離の地点である開始地点を特定し、地図情報３０ａに基づいて、当該開始地点から特徴交差点までの距離を特定する。そして、制御部２０は、開始地点と終了地点と開始地点から特徴交差点までの距離と特徴交差点の後に車両が走行した道路区間を示す情報を学習情報３０ｂとし、記録媒体３０に記録する。なお、以上の構成において学習される特徴交差点の数は限定されないが、車両制御を実行すべき区間は、通常、過度に長い区間ではなく、距離に上限を設定可能であるため、本実施形態においては、特徴交差点の数が所定個数（例えば、２個）となった場合、所定個を超える個数の特徴交差点は学習しない構成となっている。
【００３６】
以上の構成においては、開始地点および終了地点によって車両制御を実行すべき区間を学習情報３０ｂとして学習しているため、当該学習情報３０ｂを参照すれば、開始地点および終了地点までの区間において車両制御を実行することが可能になる。本実施形態においては、さらに、車両制御を実行すべき区間の終了地点に到達する前に車両が特徴交差点を道なりに通過しなければ経路を学習し、特徴交差点を道なりに通過した場合には経路を学習しない。
【００３７】
そして、車両が道なりに走行する場合の経路は、経路自体を学習しなくても、道路区間を示す地図情報から道なりの経路を明らかにすることで特定することができる。すなわち、車両制御の際に車両が学習された経路を走行しなければ、道なりに走行すると見なして車両の動作を推定可能であり、当該推定に基づいて車両制御を実行すべき区間において車両制御を行うことができる。一方、車両制御の際に車両が学習された経路を走行した場合には、学習結果に基づいて車両の動作を推定可能であり、当該推定に基づいて車両制御を実行すべき区間において車両制御を行うことが可能である。また、さらに、以上の構成においては、道なりに走行した場合の経路は学習する必要がないため、学習する情報量を抑制することができる。従って、車両制御を実行すべきか否かを正確に判断可能な情報を学習しつつ、学習する情報量を抑制することが可能である。
【００３８】
（２）学習処理：
次に、学習処理について詳細に説明する。図２は、学習処理のフローチャートであり、ここでは、図４に示す実例に則して学習処理を説明する。なお、図４においては、実線で道路の境界線、一点鎖線の矢印でリンクＬ1〜Ｌ7（道路区間）を示しており、車両Ｃ1および車両Ｃ2の前方に交差点Ｉ1〜Ｉ3が存在する例を示している。学習処理は、走行履歴を削除する前の任意のタイミング（例えば、ナビゲーションシステム１０をオフにする指示が行われた場合）で実行可能である。学習処理において、制御部２０は、車両制御終了地点取得部２１ａの処理により、走行履歴から減速の終了地点を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、走行履歴および地図情報３０ａを参照し、車速が閾値以上の状態から所定の車速以下になった区間を特定し、当該区間の端点のうち、車両の進行方向の前方に存在する端点を終了地点として取得する。
【００３９】
例えば、車両Ｃ1が図４に示すリンクＬ4，Ｌ3，Ｌ2，Ｌ1を走行して地点Ｐs1で停止した履歴が走行履歴に記録されていた場合、制御部２０は、地点Ｐs1を終了地点として取得する。車両Ｃ2が図４に示すリンクＬ7，Ｌ3，Ｌ5を走行して地点Ｐs2で停止した履歴が走行履歴に記録されていた場合、制御部２０は、地点Ｐs2を終了地点として取得する。
【００４０】
次に、制御部２０は、特徴交差点取得部２１ｂの処理により、終了地点を基準地点として設定する（ステップＳ１０５）。すなわち、ステップＳ１１０〜Ｓ１６５までのループ処理において、制御部２０は、ループを繰り返すたびに後方の交差点に基準地点を変更し、基準地点についての解析を行う。このために、基準地点の初期地点として終了地点を登録する。
【００４１】
次に、制御部２０は、特徴交差点取得部２１ｂの処理により、終了地点から基準地点までの距離が所定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ここで、所定距離は、車両制御を実行すべき区間の上限の距離として予め決められた距離である。ステップＳ１１０において、終了地点から基準地点までの距離が所定距離以上であると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１１５〜Ｓ１６５をスキップする。一方、ステップＳ１１０において、終了地点から基準地点までの距離が所定距離以上であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１１５を実行する。なお、ステップＳ１０５において終了地点が基準地点として設定された直後にステップＳ１１０が実行された場合、終了地点から基準地点までの距離は０であるため、ステップＳ１１０においては、終了地点から基準地点までの距離が所定距離以上であると判定されない。
【００４２】
ステップＳ１１５において、制御部２０は、特徴交差点取得部２１ｂの処理により、基準地点が特徴交差点であるか否かを判定する。すなわち、制御部２０は、走行履歴を参照し、基準地点である交差点を車両が通過した前後に道なりとして定義された道路区間を走行したか否かを判定し、道なりとして定義された道路区間を走行していなければ基準地点が特徴交差点であると判定する。ステップＳ１１５において、基準地点が特徴交差点であると判定されない場合、制御部２０は、特徴交差点取得部２１ｂの処理により、基準地点の後方の交差点を新たな基準地点とし（ステップＳ１２０）、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。なお、ステップＳ１０５において終了地点が基準地点として設定された直後にステップＳ１１５が実行された場合、基準地点は交差点でないため、ステップＳ１１５において、基準地点は特徴交差点であるとは判定されない。ステップＳ１１５において、基準地点が特徴交差点であると判定された場合、制御部２０は、特徴交差点取得部２１ｂの処理により、ステップＳ１２５を実行する。
【００４３】
例えば、図４に示す車両Ｃ1についての走行履歴に基づいて地点Ｐs1が終了地点となってステップＳ１０５以降が実行された場合、ステップＳ１０５において、地点Ｐs1が基準地点として設定される。この場合、ステップＳ１１０において、終了地点から基準地点までの距離が所定距離以上であるとは判定されない。このため、ステップＳ１１５の判定が行われるが、基準地点は終了地点Ｐs1であるため基準地点は特徴交差点であるとは判定されない。このため、ステップＳ１２０において、基準地点が後方の交差点であるＩ1に設定される。
【００４４】
この場合、終了地点Ｐs1から交差点Ｉ1までの距離が所定距離以上でなければ、再度ステップＳ１１５が実行される。交差点Ｉ1において、通過前後で最も直線に近い道路区間はリンクＬ1とリンクＬ6であるため、リンクＬ6からリンクＬ1に向けた走行は道なりであり、リンクＬ2からリンクＬ1に向けた走行は道なりでない。従って、交差点Ｉ1は特徴交差点である。この場合、ステップＳ１１５の判定を経てステップＳ１２５が実行される。
【００４５】
一方、図４に示す車両Ｃ2についての走行履歴に基づいて地点Ｐs2が終了地点となってステップＳ１０５以降が実行された場合、ステップＳ１０５において、地点Ｐs2が基準地点として設定される。この場合、ステップＳ１１０，Ｓ１１５，Ｓ１２０が実行されて基準地点が後方の交差点であるＩ2に設定される。終了地点Ｐs2から交差点Ｉ2までの距離が所定距離以上でなければ、ステップＳ１１０の判定を経てステップＳ１１５が実行され、リンクＬ3からリンクＬ5に向けた走行は道なりであるため、再度ステップＳ１２０が実行されて基準地点が交差点Ｉ3となる。交差点を通過する際に道なりと定義された道路区間を走行している限り、ステップＳ１１０，Ｓ１１５，Ｓ１２０が繰り返される。そして、交差点を通過する際に道なりと定義された道路区間を走行している限り、最終的には終了地点から基準地点までの距離が所定距離以上となり、ステップＳ１７０以降が実行されることになる。
【００４６】
ステップＳ１１５の判定を経てステップＳ１２５が実行される場合に戻って説明を続ける。この場合、制御部２０は、特徴交差点取得部２１ｂの処理により、特徴交差点が３カ所以上検出されたか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、基準地点を後方の交差点に変更してループ処理を行う過程において、特徴交差点が３カ所検出されたか否かを判定する。
【００４７】
ステップＳ１２５において、特徴交差点が３カ所以上検出されたと判定されない場合、制御部２０は、特徴交差点取得部２１ｂの処理により、ステップＳ１１５において特徴交差点であるとされた交差点が、１カ所目であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０において、特徴交差点が１カ所目であると判定された場合、制御部２０は、車両制御区間学習部２１ｃの処理により、基準地点の前方の道路区間を保持する（ステップＳ１３５）。すなわち、基準地点に設定された特徴交差点に接続された、車両の進行方向前方の道路区間を示すリンクデータ（リンクＩＤ）をＲＡＭに保持する。次に、制御部２０は、車両制御区間学習部２１ｃの処理により、終了地点から後方に所定距離の地点を開始地点として取得し（ステップＳ１４０）、開始地点から基準地点までの距離を１カ所目の特徴交差点までの距離としてＲＡＭに保持する（ステップＳ１４５）。ステップＳ１４５が実行された後には、ステップＳ１２０以降の処理を実行する。
【００４８】
例えば、図４に示す地点Ｐs1が終了地点となってステップＳ１０５以降が実行され、ループ処理後に特徴交差点Ｉ1が基準地点に設定されている状態ではステップＳ１２５において特徴交差点が３カ所以上であると判定されない。また、この場合、ステップＳ１３０において、特徴交差点Ｉ1が１カ所目であると判定される。そして、ステップＳ１３５において、基準地点（特徴交差点Ｉ1）の前方の道路区間を示すリンクＬ1のＩＤがＲＡＭに保持される。図４においては、終了地点Ｐs1から車両Ｃ1の走行経路に沿って所定距離（Ｄ1＋Ｄ2＋Ｄ3＋Ｄ4）後方の位置を位置Ｐc1として示しており、この場合にはステップＳ１４０において位置Ｐc1が開始地点として取得され、ステップＳ１４５において開始地点Ｐc1から基準地点である特徴交差点Ｉ1までの距離（図４に示すＤ2＋Ｄ3＋Ｄ4）が１カ所目の特徴点までの距離としてＲＡＭに保持される。
【００４９】
一方、ステップＳ１３０において、特徴交差点が１カ所目であると判定されない場合（特徴交差点が２カ所目である場合）、制御部２０は、車両制御区間学習部２１ｃの処理により、ステップＳ１５０，Ｓ１５５，Ｓ１６０を実行する。これらの処理は、特徴交差点が２カ所目であるという点以外、ステップＳ１３５，Ｓ１４０，Ｓ１４５と同様である。例えば、図４に示す地点Ｐs1が終了地点であり、ループ処理後に特徴交差点Ｉ2が基準地点に設定されている状態でステップＳ１３０の判定が行われると、特徴交差点Ｉ2は１カ所目であると判定されない。この場合、ステップＳ１５０において、基準地点（特徴交差点Ｉ2）の前方の道路区間を示すリンクＬ2のＩＤがＲＡＭに保持される。ステップＳ１５５においては、終了地点Ｐs1から車両Ｃ1の走行経路に沿って所定距離（Ｄ1＋Ｄ2＋Ｄ3＋Ｄ4）後方の位置が開始地点として取得され、ステップＳ１６０において開始地点Ｐc1から基準地点である特徴交差点Ｉ2までの距離（図４に示すＤ3＋Ｄ4）が２カ所目の特徴点までの距離としてＲＡＭに保持される。ステップＳ１６０が実行されると、ステップＳ１２０以降の処理が繰り返される。
【００５０】
ステップＳ１２５において、特徴交差点が３カ所以上検出されたと判定された場合、制御部２０は、車両制御区間学習部２１ｃの処理により、基準地点を開始地点とし、開始地点から２カ所の特徴交差点までの距離を新たに保持する（ステップＳ１６５）。すなわち、基準地点である３カ所目の特徴交差点を開始地点として再設定し、当該開始地点から１カ所目の特徴交差点までの距離と開始地点から２カ所目の特徴交差点までの距離とをＲＡＭに保持する。例えば、図４に示す例において、交差点Ｉ3が基準地点となった状態において、ステップＳ１１０が実行されると、終了地点から基準地点である交差点Ｉ3までの距離が所定距離（Ｄ1＋Ｄ2＋Ｄ3＋Ｄ4）以上であると判定されない。さらに、ステップＳ１１５において基準地点である交差点Ｉ3は特徴交差点と判定され、ステップＳ１２５において、特徴交差点が３カ所以上であると判定される。この場合、基準地点である特徴交差点Ｉ3の位置が開始地点となり、開始地点から交差点Ｉ2までの距離Ｄ3と、開始地点から交差点Ｉ1までの距離Ｄ2＋Ｄ3とが取得され、ＲＡＭに保持される。
【００５１】
このようにステップＳ１６５が実行されるのは、ステップＳ１１０において終了地点から基準地点との距離が所定距離以上であると判定されることなく、ステップＳ１２５において、特徴交差点が３カ所検出されたと判定された場合である。一方、特徴交差点が３カ所検出されたと判定されることなく、ステップＳ１１０において終了地点から基準地点との距離が所定距離以上であると判定される状況は、３カ所目の特徴交差点と終了地点との距離が所定距離以上である場合である。
【００５２】
従って、本実施形態においては、３カ所目の特徴交差点と終了地点との距離が所定距離よりも短い場合に、開始地点を前方に移動させて（３カ所目の特徴交差点の位置まで移動させて）車両制御を実行すべき区間を定義していることになり、車両制御を実行すべき区間内に存在し得る特徴交差点の数の上限が２個に限定されていることになる。すなわち、車両制御を実行すべき区間内に存在する特徴交差点の数が多い場合、道なりではない状態で通過した交差点（直進されなかった交差点）の数が多く、車両制御を実行すべき区間内で同一の車両制御を継続して実施しない方が好ましい状況となる。例えば、リンクＬ4，Ｌ3，Ｌ2，Ｌ1を走行する場合、交差点で頻繁に曲がるため、リンクＬ4，Ｌ3，Ｌ2，Ｌ1の全域にわたって減速制御を実施することは好ましくない。そこで、本実施形態においては、車両制御を実行すべき区間内に存在し得る特徴交差点の数に２個（所定個数）という上限を設けることにより、車両制御を実行すべき区間として適切な距離の区間を学習する。
【００５３】
すなわち、制御部２０は、所定距離以内の区間に特徴交差点が２個（所定個数）含まれる場合には、特徴交差点が２個（所定個数）含まれる経路を、車両制御を実行すべき区間として学習する。一方、所定距離以内の区間に特徴交差点が２個（所定個数）より多く含まれる場合、制御部２０は、特徴交差点が２個（所定個数）含まれる所定距離より短い区間の経路を、車両制御を実行すべき区間として学習する構成となっている。
【００５４】
ステップＳ１１０において終了地点から基準地点までの距離が所定距離以上であると判定されない場合、または、ステップＳ１６５が実行された場合、制御部２０は、車両制御区間学習部２１ｃの処理により、開始地点から終了地点までの距離が下限距離（車両制御を行うために不適切なほど短い距離）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１７０）。ステップＳ１７０において、開始地点から終了地点までの距離が下限距離以上であると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１７５をスキップし、学習は行わない。
【００５５】
一方、ステップＳ１７０において、開始地点から終了地点までの距離が下限距離以上であると判定されない場合、制御部２０は、車両制御区間学習部２１ｃの処理により、ＲＡＭに保持されていた情報と開始地点と終了地点とを学習する（ステップＳ１７５）。すなわち、制御部２０は、ＲＡＭに開始地点から特徴交差点までの距離および特徴交差点の前方の道路区間を示す情報が保持されている場合、これらの情報と、開始地点および終了地点を示す情報を対応づけて学習情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。ＲＡＭに開始地点から特徴交差点までの距離および特徴交差点の前方の道路区間を示す情報が保持されていない場合、制御部２０は、開始地点および終了地点を示す情報を学習情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。
【００５６】
例えば、図４に示す例において、車両Ｃ1の走行履歴に基づいて、ステップＳ１６５において、開始地点である交差点Ｉ3から交差点Ｉ2までの距離Ｄ3と、開始地点から交差点Ｉ1までの距離Ｄ2＋Ｄ3とがＲＡＭに記録され、ステップＳ１３５においてリンクＬ1のＩＤがＲＡＭに保持され、１５０においてリンクＬ2のＩＤがＲＡＭに保持されていた場合、開始地点Ｉ3と終了地点Ｐs1と距離Ｄ3、Ｄ2＋Ｄ3とリンクＬ1、Ｌ2のＩＤが学習情報３０ｂとして記録媒体３０に記録される。
【００５７】
なお、車両Ｃ2が図４に示すリンクＬ7，Ｌ3，Ｌ5を走行して地点Ｐs2で停止した履歴が走行履歴に記録されていた場合、制御部２０は、終了地点Ｐs2から所定距離の地点であるＰc2を開始地点とし、開始地点Ｐc2と終了地点Ｐs2とを示す学習情報３０ｂを記録媒体３０に記録する。仮に車両Ｃ2が図４に示すリンクＬ7，Ｌ3，Ｌ2，Ｌ1を走行して地点Ｐs1で停止した履歴が走行履歴に記録されていた場合、制御部２０は、開始地点Ｐc2と終了地点Ｐs1と距離Ｄ5＋Ｄ3、Ｄ5＋Ｄ3＋Ｄ2とリンクＬ1、Ｌ2のＩＤが学習情報３０ｂとして記録媒体３０に記録される。
【００５８】
（３）車両制御処理：
次に、車両制御処理について詳細に説明する。図３は、車両制御処理のフローチャートである。車両制御処理は、学習処理が実行された後の走行過程において実行される。車両制御処理において、制御部２０は、車両制御部２１ｄの処理により、車両の現在地を取得する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ信号４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在地を取得する。
【００５９】
次に、制御部２０は、車両制御部２１ｄの処理により、取得した車両の現在地に基づいて開始地点を通過したか否かを判定し（ステップＳ２０５）、開始地点を通過したと判定されるまでステップＳ２００以降の処理を繰り返す。ステップＳ２０５において、開始地点を通過したと判定された場合、制御部２０は、車両制御部２１ｄの処理により、減速制御を実施する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、終了地点において所定の車速以下になるように車両を減速させるための制動力を開始地点から終了地点まで作用させ、かつ、当該制動力を回生ブレーキによって賄う（不足分は他のブレーキによって賄う）ように、制御部４７ａ，４８ａ、摩擦制動部４５に対して制御信号を出力する。
【００６０】
次に、制御部２０は、車両制御部２１ｄの処理により、車両が交差点を曲がったか否かを判定する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両が交差点に到達したか否かを判定し、交差点に到達していない場合、車両が交差点を曲がったとは判定しない。車両が交差点に到達していた場合、制御部２０は、車両が通過した交差点に接続されている道路区間の端点を示すノードデータを取得し、各ノードデータが示す位置から各道路区間の交差角を取得する。そして、車両が交差点の前後に推移した２個の道路区間の交差角が最小でない場合、車両が交差点を曲がったと見なす。
【００６１】
ステップＳ２１５において、車両が交差点を曲がったと判定されない場合、制御部２０は、車両制御部２１ｄの処理により、車両が特徴交差点までの距離を走行したか否か判定する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、開始地点の通過以後、現在までに車速センサ４２が出力した出力信号に基づいて開始地点からの走行距離を取得し、学習情報３０ｂが示す開始地点と特徴交差点（初回実行時は１カ所目の特徴交差点、１カ所目の特徴交差点を通過した後には２カ所目の特徴交差点。以下同様）までの距離を取得し、両者が一致した場合に車両が特徴交差点までの距離を走行したと判定する。なお、特徴交差点までの距離が学習情報３０ｂとして記録されていない場合、制御部２０は、特徴交差点までの距離を走行したとは判定しない。
【００６２】
ステップＳ２２０において、車両が特徴交差点までの距離を走行したと判定された場合、制御部２０は、車両制御部２１ｄの処理により、現在地が特徴交差点と一致したか否かを判定する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２０は、学習情報３０ｂを参照して特徴交差点を通過した後の道路区間を特定し、地図情報３０ａを参照して当該道路区間が接続された交差点の位置を特定する。そして、現在地が当該交差点の位置と一致したか否かを判定する。ステップＳ２２５において、現在地が特徴交差点と一致したと判定されない場合、制御部２０は、車両の現在の走行経路は学習済の経路ではないと見なして車両制御処理を終了する（車両制御も終了される。以下同様）。
【００６３】
一方、ステップＳ２２０において、車両が特徴交差点までの距離を走行したと判定されない場合、または、ステップＳ２２５において、現在地が特徴交差点と一致したと判定された場合、制御部２０は、車両制御部２１ｄの処理により、終了地点までの距離を走行したか否かを判定する（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部２０は、学習情報３０ｂを参照し、開始地点から終了地点までの距離を取得する。そして、制御部２０は、開始地点の通過から現在までに車速センサ４２が出力した出力信号に基づいて開始地点からの走行距離を取得し、当該距離と開始地点から終了地点までの距離とが一致した場合に車両が終了地点までの距離を走行したと判定する。むろん、ここで、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて現在地が終了地点を通過したか否かを判定しても良い。
【００６４】
ステップＳ２４０において、終了地点までの距離を走行したと判定された場合、制御部２０は、車両が車両制御を実行すべき区間を走行したと見なして車両制御処理を終了する。一方、ステップＳ２４０において、終了地点までの距離を走行したと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ２００以降の処理を繰り返す。
【００６５】
ステップＳ２１５において、車両が交差点を曲がったと判定された場合、制御部２０は、車両制御部２１ｄの処理により、車両が特徴交差点までの距離を走行したか否か判定する（ステップＳ２３０）。ステップＳ２３０の判定処理はステップＳ２２０と同様である。ただし、ステップＳ２３０において、車両が特徴交差点までの距離を走行したと判定されない場合、制御部２０は、車両制御処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ２３０において、車両が特徴交差点までの距離を走行したと判定された場合、制御部２０は、車両制御部２１ｄの処理により、現在地が特徴交差点と一致したか否かを判定する（ステップＳ２３５）。ステップＳ２３５の判定処理は、ステップＳ２２５と同様である。ただし、ステップＳ２３５において、現在地が特徴交差点と一致したと判定されない場合、制御部２０は、車両制御処理を終了する。一方、ステップＳ２３５において、現在地が特徴交差点と一致したと判定された場合、制御部２０は、ステップＳ２４０を実行する。
【００６７】
次に、以上の車両制御処理を、図４に即して説明する。ここで、図４に示す車両Ｃ1が過去にリンクＬ4，Ｌ3，Ｌ2，Ｌ1を走行して地点Ｐs1で停止し、この走行の走行履歴に基づいて学習情報３０ｂが記録されている場合を想定する。この場合においては、開始地点Ｉ3と終了地点Ｐs1と距離Ｄ3、Ｄ2＋Ｄ3とリンクＬ2、Ｌ1のＩＤが学習情報３０ｂとして記録媒体３０に記録される。この状態で車両Ｃ1がリンクＬ4，Ｌ3，Ｌ2，Ｌ1を走行する場合、まず、車両Ｃ1がＩ3を通過するまで車両制御は開始されない。車両Ｃ1がＩ3を通過するとステップＳ２０５において開始地点を通過したと判定され、ステップＳ２１０において車両制御が開始される。そして、車両Ｃ1が交差点Ｉ2を通過する前においては、ステップＳ２１５において交差点を曲がったと判定されず、ステップＳ２２０において特徴交差点までの距離（Ｄ3）を走行したと判定されず、ステップＳ２４０において終了地点までの距離（Ｄ1＋Ｄ2＋Ｄ3）を走行したと判定されないため、ステップＳ２００以降の処理が繰り返される。
【００６８】
一方、車両Ｃ1が交差点Ｉ2を通過してリンクＬ2に至ると、ステップＳ２１５において、交差点を曲がったと判定され、ステップＳ２３０において特徴交差点までの距離（Ｄ3）を走行したと判定される。また、車両Ｃ1がリンクＬ2を走行していることにより、ステップＳ２３５において、現在地が特徴交差点と一致したと判定される。そして、ステップＳ２４０において、終了地点までの距離（Ｄ1＋Ｄ2＋Ｄ3）を走行したと判定されないため、ステップＳ２００以降の処理が繰り返される。仮に、車両Ｃ1が交差点Ｉ2を通過してリンクＬ5に至った場合、ステップＳ２３０において特徴交差点までの距離（Ｄ3）を走行したと判定され、ステップＳ２３５において、現在地が特徴交差点と一致したと判定されない。従って、車両制御処理が終了される。すなわち、学習情報３０ｂが学習された場合の経路と同一の経路を走行している限り車両制御が行われるが、学習情報３０ｂが学習された場合の経路と異なる経路を走行すると車両制御が終了する。
【００６９】
車両Ｃ1が交差点Ｉ2を通過してリンクＬ2に至ったことによってステップＳ２００以降が繰り返されている場合、車両Ｃ1が交差点Ｉ1を通過してリンクＬ1に至ると、ステップＳ２１５において、交差点を曲がったと判定され、ステップＳ２３０において特徴交差点までの距離（Ｄ2＋Ｄ3）を走行したと判定される。さらに、ステップＳ２３５において、現在地が特徴交差点と一致したと判定される。そして、ステップＳ２４０において、終了地点までの距離（Ｄ1＋Ｄ2＋Ｄ3）を走行したと判定されないため、ステップＳ２００以降の処理が繰り返される。車両Ｃ1がリンクＬ1を走行している過程においてはステップＳ２１５で交差点を曲がったと判定されず、ステップＳ２２０において特徴交差点までの距離を走行したと判定されない。そして、車両Ｃ1が終了地点Ｐs1を通過すると、ステップＳ２４０において終了地点までの距離（Ｄ1＋Ｄ2＋Ｄ3）を走行したと判定され、車両制御処理が終了される。このように、学習情報３０ｂに基づいて車両制御が行われる。
【００７０】
次に、図４に示す車両Ｃ2が過去にリンクＬ7，Ｌ3，Ｌ5を走行して地点Ｐs2で停止し、この走行の走行履歴に基づいて学習情報３０ｂが記録されている場合を想定する。この場合においては、開始地点Ｐc2と終了地点Ｐs2が学習情報３０ｂとして記録媒体３０に記録される。この状態で車両Ｃ2がリンクＬ7，Ｌ3，Ｌ5を走行する場合、車両Ｃ2が開始地点Ｐc2を通過するとステップＳ２０５において開始地点を通過したと判定され、ステップＳ２１０において車両制御が開始される。そして、車両Ｃ2が交差点Ｉ3を通過する前においては、ステップＳ２１５において交差点を曲がったと判定されない。また、ステップＳ２２０において、特徴交差点までの距離を走行したと判定されず（特徴交差点までの距離が学習情報３０ｂに定義されていないため。以下同様）、ステップＳ２４０において終了地点までの距離（Ｄ5＋Ｄ3＋Ｄ6）を走行したと判定されないため、ステップＳ２００以降の処理が繰り返される。
【００７１】
一方、車両Ｃ2が交差点Ｉ3を通過してリンクＬ3に至っても、ステップＳ２１５において交差点を曲がったと判定されず、ステップＳ２２０において特徴交差点までの距離を走行したと判定されず、ステップＳ２４０において終了地点までの距離を走行したと判定されないため、ステップＳ２００以降の処理が繰り返される。同様の処理は車両Ｃ2が交差点Ｉ2を通過してリンクＬ5に至っても行われ、ステップＳ２００以降の処理が繰り返される。そして、車両Ｃ2がリンクＬ5を走行している過程においても、初期においてはステップＳ２１５交差点を曲がったと判定されず、ステップＳ２２０において特徴交差点までの距離を走行したと判定されない。従って、やがて車両Ｃ2が終了地点Ｐs2を通過することによって、ステップＳ２４０において終了地点までの距離（Ｄ5＋Ｄ3＋Ｄ6）を走行したと判定され、車両制御処理が終了される。このように、経路を学習していない場合においても学習情報３０ｂに基づいて車両制御が行われる。
【００７２】
車両Ｃ2が過去にリンクＬ7，Ｌ3，Ｌ5を走行して地点Ｐs2で停止し、この走行の走行履歴に基づいて学習情報３０ｂが記録されている場合において、仮に、車両Ｃ2がリンクＬ7，Ｌ3，Ｌ2を走行する場合、車両Ｃ2が交差点Ｉ2を通過してリンクＬ2に至ることによってステップ２１５において交差点を曲がったと判定される。この場合、ステップＳ２３０において特徴交差点までの距離を走行したと判定されず、車両制御処理が終了される。従って、学習情報３０ｂが学習された場合の経路と同一の経路を走行している限り車両制御が行われるが、学習情報３０ｂが学習された場合の経路と異なる経路を走行すると車両制御が終了する。
【００７３】
（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、交差点の前後で道なりと定義された連続する道路区間を走行しなかった場合に、その経路を車両制御区間として学習する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーションシステム１０は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーションシステム１０が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。
【００７４】
さらに、車両制御を実行すべき区間を特定するための情報としては、上述の情報に限定されず、車両制御を実行すべき区間の開始地点と当該区間の距離によって当該区間を定義する構成であってもよい。この構成であっても、開始地点と距離によって車両制御を実行すべき区間の終了地点が特定されるため、終了地点が学習される構成と実質的に等価である。特徴交差点を学習するための構成としても種々の構成を採用可能であり、車両制御を実行すべき区間の終了地点からの距離によって特徴交差点を特定する構成や、特徴交差点の座標によって特徴交差点を特定する構成であっても良い。
【００７５】
さらに、車両制御は車両の過去の動作を改善するための支援を行うために実行される制御であれば良く、車両の過去の動作について改善の余地があるべき区間を車両の走行履歴に基づいて明らかにし、当該区間において実行され得る車両制御であれば良い。従って、車両制御は減速の際の制御に限定されず、各種の制御を想定可能であり、例えば、加速制御等であってもよい。この場合、車両の加速終了地点を、車両制御を実行すべき区間の終了地点として取得する構成とすれば良い。
【００７６】
さらに、連続する道路区間を道なりと定義するための手法としては、種々の手法を採用可能である。すなわち、道路に沿って走行する場合に通過する道路区間を道なりと定義することが可能であり、例えば、同じ道路番号の連続する道路区間、同じ属性の連続する道路区間等によって道なりの道路区間を定義しても良い。
【符号の説明】
【００７７】
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…車両制御プログラム、２１ａ…車両制御終了地点取得部、２１ｂ…特徴交差点取得部、２１ｃ…車両制御区間学習部、２１ｄ…車両制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…学習情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…摩擦制動部、４７…発電機、４７ａ…制御部、４８…モータ、４８ａ…制御部、４９ａ…バッテリ、４９ｂ…内燃機関、４９ｃ…ギア機構、４９ｄ…出力軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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