(57)【要約】【課題】現状のブレーキの構成を特別に変更することなく、コストアップ、重量アップすることなくブレーキパッドとディスクロータとの固着を有効に防止する。【解決手段】パーキングブレーキ制御部３１は、「Ｐ」レンジが選択され、ブレーキパッド９ＲＬ、９ＲＲの予め設定する高温下での使用履歴があり、且つ、路面勾配θｓが予め設定する閾値θｃ（例えば５％）を越えていない場合に、電動パーキングブレーキシステム３０が作動されてから予め設定しておいた時間Ｔａが経過するまで、左右後輪のブレーキ装置６ＲＬ、６ＲＲの一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＮ状態のままとして、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とした後、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＮ状態のままとして、一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とすることを繰り返す。【選択図】図２
2014181003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバのブレーキペダルの操作によりブレーキキャリパからブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するメインブレーキシステムと、所定の条件が成立する際に上記ブレーキキャリパから上記ブレーキパッドを上記ディスクロータに押圧して制動力を発生するパーキングブレーキシステムとを備えた車両の制動装置において、
上記パーキングブレーキシステムは、予め設定した実行条件が成立する場合に、予め設定した終了条件が成立するまで、左右輪の一方のパーキングブレーキシステムは、一方のブレーキパッドを一方のディスクロータに押圧するブレーキＯＮ状態のままとして、他方のパーキングブレーキシステムは、他方のブレーキパッドを他方のディスクロータから離間するブレーキＯＦＦ状態とした後に上記他方のブレーキパッドを上記他方のディスクロータに押圧するブレーキＯＮ状態とした後、上記他方のパーキングブレーキシステムは、上記他方のブレーキパッドを上記他方のディスクロータに押圧するブレーキＯＮ状態のままとして、上記一方のパーキングブレーキシステムは、上記一方のブレーキパッドを上記一方のディスクロータから離間するブレーキＯＦＦ状態とした後に上記一方のブレーキパッドを上記一方のディスクロータに押圧するブレーキＯＮ状態とすることを繰り返し実行することを特徴とする車両の制動装置。
【請求項２】
上記予め設定した実行条件は、少なくともセレクトレバーでパーキングレンジが選択されている場合であって、且つ、上記ブレーキパッドの予め設定する高温下での使用履歴がある場合と走行路の勾配が予め設定する閾値を越えていない場合の少なくとも一方を満足する場合に上記実行条件が成立と判定することを特徴とする請求項１記載の車両の制動装置。
【請求項３】
上記予め設定した終了条件は、上記パーキングブレーキシステムが作動されてから予め設定しておいた時間を超えた場合に上記終了条件が成立したと判定することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両の制動装置。
【請求項４】
上記一方のブレーキシステムと上記他方のブレーキシステムのどちらかで、上記ブレーキＯＦＦ状態は、予め設定しておいた時間が経過するまで継続することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の車両の制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータにより作動される電動パーキングブレーキシステムで作動されるブレーキパッドがドライバのブレーキペダル操作により作動されるメインブレーキシステムで作動されるブレーキパッドと共用される車両の制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動モータにより作動される電動パーキングブレーキシステムで作動されるブレーキパッドがドライバのブレーキペダル操作により作動されるメインブレーキシステムで作動されるブレーキパッドと共用される車両の制動装置として、例えば、特開２０１２−１２７４１８号公報（以下、特許文献１）に開示されるディスクブレーキ装置の技術がある。このディスクブレーキ装置は、シリンダ部内に配置されたピストンを電動モータにより推進させて、ピストンにより摩擦部材を車輪と共に回転するディスクロータに押圧して制動力を発生させるブレーキ装置と、摩擦部材の摩耗量に対応する剛性を取得し、剛性に応じて電動モータの推力を制御するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１２７４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の従来技術に開示されるような車両の制動装置では、メインブレーキシステムによる連続制動でブレーキパッドが高温となり、この高温連続制動によってブレーキパッドの摩擦材の摩耗粉が生じる。また、雨水等の水分もあり、このような摩耗粉や水分の影響を受けて、電動パーキングブレーキが作動するとブレーキパッドとディスクロータとの固着力が増加してしまうという問題がある。更に、高温制動によりブレーキパッドの摩擦材母体自体の剪断応力が低下していると、電動パーキングブレーキを作動させて長時間放置した後、電動パーキングブレーキの作動を解除してもブレーキパッドがディスクロータに固着して、ブレーキパッドの摩擦材母体が破断してしまう虞がある。このようなブレーキパッドとディスクロータとの固着力の増加を防止するため、ブレーキパッドの摩擦材母体自体を改良しようとすると、ブレーキ鳴きやジャダーの発生等を生じないようにブレーキ品質を維持しながら変更することが必要で設計面、コスト面でも不利にならざるを得ない。また、ブレーキの温度上昇を抑えるために、ディスクロータのタイプをソリッドディスクタイプからベンチレーテッドディスクタイプに変更することも考えられるが、これもコストアップ、及び、重量増加になってしまうという問題がある。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、現状のブレーキの構成を特別に変更することなく、コストアップ、重量アップすることなくブレーキパッドとディスクロータとの固着を有効に防止することができる車両の制動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一形態による車両の制動装置は、ドライバのブレーキペダルの操作によりブレーキキャリパからブレーキパッドをディスクロータに押圧して制動力を発生するメインブレーキシステムと、所定の条件が成立する際に上記ブレーキキャリパから上記ブレーキパッドを上記ディスクロータに押圧して制動力を発生するパーキングブレーキシステムとを備えた車両の制動装置において、上記パーキングブレーキシステムは、予め設定した実行条件が成立する場合に、予め設定した終了条件が成立するまで、左右輪の一方のパーキングブレーキシステムは、一方のブレーキパッドを一方のディスクロータに押圧するブレーキＯＮ状態のままとして、他方のパーキングブレーキシステムは、他方のブレーキパッドを他方のディスクロータから離間するブレーキＯＦＦ状態とした後に上記他方のブレーキパッドを上記他方のディスクロータに押圧するブレーキＯＮ状態とした後、上記他方のパーキングブレーキシステムは、上記他方のブレーキパッドを上記他方のディスクロータに押圧するブレーキＯＮ状態のままとして、上記一方のパーキングブレーキシステムは、上記一方のブレーキパッドを上記一方のディスクロータから離間するブレーキＯＦＦ状態とした後に上記一方のブレーキパッドを上記一方のディスクロータに押圧するブレーキＯＮ状態とすることを繰り返し実行する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明による車両の制動装置によれば、現状のブレーキの構成を特別に変更することなく、コストアップ、重量アップすることなくブレーキパッドとディスクロータとの固着を有効に防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の第１形態による、ブレーキシステムの構成説明図である。
【図２】本発明の実施の第１形態による、電動パーキングブレーキ制御プログラムのフローチャートである。
【図３】本発明の実施の第２形態による、電動パーキングブレーキ制御プログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて本発明の実施の第１形態を説明する。  
図１において、符号１は車両を示し、２ＦＬ、２ＦＲ、２ＲＬ、２ＲＲは、車両１の左前輪、右前輪、左後輪、右後輪を示す。この車両１には、基本的にドライバのブレーキペダル３の踏力に基づいて制動力を発生するメインブレーキシステム２０と、車両１の駐車時等に車両１の移動を規制する電動パーキングブレーキシステム３０を備えている。
【００１０】
メインブレーキシステム２０は、ドライバによるブレーキペダル３の踏力に応じたブレーキ液圧を図示しない倍力装置を介してマスタシリンダ４内に発生させる。そして、このブレーキ液圧を、ブレーキ駆動部５を介して各輪のブレーキ装置６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲのブレーキキャリパ７ＦＬ、７ＦＲ、７ＲＬ、７ＲＲの各ホイールシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲに導入し、各ブレーキパッド９ＦＬ、９ＦＲ、９ＲＬ、９ＲＲを各輪のディスクロータ１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲに押圧して各輪が制動されるように構成されている。
【００１１】
ここで、ブレーキ駆動部５は、加圧源、減圧弁、増圧弁等を備えたハイドロリックユニットで構成されており、上述のドライバによるブレーキペダル３の操作以外にも、メインブレーキ制御部２１からの制御信号に応じて各輪の各ホイールシリンダ８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲに対して、それぞれ独立にブレーキ液圧を導入自在に構成されており、これにより、メインブレーキ制御部２１は、公知の、車輪のロックを防止するアンチロック・ブレーキ・システム（Antilock Brake System）、横すべり防止制御等のブレーキ力を用いた制御が実現可能となっている。
【００１２】
一方、電動パーキングブレーキシステム３０は、本実施の形態では、左右後輪のブレーキ装置６ＲＬ、６ＲＲを作動させる構成となっており、左右後輪のブレーキ装置６ＲＬ、６ＲＲに設けられた電動モータ１１ＲＬ、１１ＲＲを、パーキングブレーキ制御部３１が、それぞれモータ駆動部１２ＲＬ、１２ＲＲを介して駆動することで、左右後輪のブレーキ装置６ＲＬ、６ＲＲのブレーキキャリパ７ＲＬ、７ＲＲの各ブレーキパッド９ＲＬ、９ＲＲを、左右後輪のディスクロータ１０ＲＬ、１０ＲＲに押圧して左右後輪２ＲＬ、２ＲＲが制動されるように構成されている。
【００１３】
電動パーキングブレーキシステム３０のパーキングブレーキ制御部３１には、電動パーキングブレーキのＯＮ−ＯＦＦをドライバが選択して実行する電動パーキングブレーキＯＮ−ＯＦＦスイッチ４１、ドライバにより選択されたシフト位置（ドライブ「Ｄ」、リバース「Ｒ」、ニュートラル「Ｎ」、パーキング「Ｐ」等の各レンジ位置）を検出するインヒビタスイッチ４２、路面勾配θｓを推定する路面勾配推定装置４３、ブレーキパッドの温度を推定する（例えば、本出願人が特開２００５−１４６９２号公報で開示するような）ブレーキパッド温度推定装置４４、その他のセンサ、スイッチ類が接続されている。そして、パーキングブレーキ制御部３１は、ドライバによる電動パーキングブレーキＯＮ−ＯＦＦスイッチ４１の操作による電動パーキングブレーキのＯＮ−ＯＦＦ以外にも、例えば、本出願人が特開２０１０−２６５７９３号公報で開示するような、自動的な電動パーキングブレーキのＯＮ−ＯＦＦ制御も実行可能になっている。
【００１４】
また、パーキングブレーキ制御部３１は、後述の電動パーキングブレーキ制御プログラムに従って、「Ｐ」レンジが選択され、ブレーキパッド９ＲＬ、９ＲＲの予め設定する高温下での使用履歴があり、且つ、路面勾配θｓが予め設定する閾値θｃ（例えば５％）を越えていない場合に、電動パーキングブレーキシステム３０が作動されてから予め設定しておいた時間Ｔａが経過するまで、左右後輪のブレーキ装置６ＲＬ、６ＲＲの一方のブレーキパッド９ＲＲ（９ＲＬ）を一方のディスクロータ１０ＲＲ（１０ＲＬ）に押圧するブレーキＯＮ状態のままとして、他方のブレーキパッド９ＲＬ（９ＲＲ）を他方のディスクロータ１０ＲＬ（１０ＲＲ）から離間するブレーキＯＦＦ状態とした後に他方のブレーキパッド９ＲＬ（９ＲＲ）を他方のディスクロータ１０ＲＬ（１０ＲＲ）に押圧するブレーキＯＮ状態とした後、他方のブレーキパッド９ＲＬ（９ＲＲ）を他方のディスクロータ１０ＲＬ（１０ＲＲ）に押圧するブレーキＯＮ状態のままとして、一方のブレーキパッド９ＲＲ（９ＲＬ）を一方のディスクロータ１０ＲＲ（１０ＲＬ）から離間するブレーキＯＦＦ状態とした後に一方のブレーキパッド９ＲＲ（９ＲＬ）を一方のディスクロータ１０ＲＲ（１０ＲＬ）に押圧するブレーキＯＮ状態とすることを繰り返し実行する。
【００１５】
上述のパーキングブレーキ制御部３１で実行される電動パーキングブレーキ制御プログラムを、図２のフローチャートで説明する。この電動パーキングブレーキ制御プログラムは、例えば、ドライバにより、電動パーキングブレーキＯＮ−ＯＦＦスイッチ４１が操作されて、電動パーキングブレーキがＯＮ状態となった際に実行されるもので、まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）Ｓ１０１で、ブレーキＯＮ−ＯＦＦカウンタｎのクリア（ｎ＝０）が行われる。このブレーキＯＮ−ＯＦＦカウンタｎは、左右後輪のブレーキ装置６ＲＬ、６ＲＲの一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＮ状態のままとして、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とした後、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＮ状態のままとして、一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とすることを１回行う毎に１増加されるカウンタとなっている。
【００１６】
次に、Ｓ１０２に進み、左右後輪のブレーキ装置６ＲＬ、６ＲＲのブレーキパッド９ＲＬ、９ＲＲの高温下での使用履歴を確認するために、高温使用条件が成立しているか否かの判定が行われる。具体的には、ブレーキパッド温度推定装置４４で推定したブレーキパッド９ＲＬ、９ＲＲの推定温度が、例えば４００℃を超える時間が３０分以上継続した履歴がメモリ上に記録されているか否かを参照することにより判定する。
【００１７】
このＳ１０２の判定の結果、左右後輪のブレーキ装置６ＲＬ、６ＲＲのブレーキパッド９ＲＬ、９ＲＲの高温下での使用履歴が存在する場合は、Ｓ１０３に進む。
【００１８】
Ｓ１０３では、「Ｐ」レンジが選択されているか否か判定され、「Ｐ」レンジが選択されている場合は、Ｓ１０４に進む。
【００１９】
Ｓ１０４では、路面勾配θｓが予め設定する閾値θｃ（例えば５％）を越えていない（θｓ＜θｃ）か否か判定され、θｓ＜θｃの場合は、Ｓ１０５に進む。
【００２０】
すなわち、上述のＳ１０２〜Ｓ１０４の判定は、以降の電動パーキングブレーキシステム３０の固着防止処理を実行するための実行条件の判定となっており、Ｓ１０２〜Ｓ１０４の何れか一つの判定でも満足できない場合（Ｓ１０２で高温使用条件が成立しない場合、或いは、Ｓ１０３で「Ｐ」レンジが選択されていない場合、或いは、Ｓ１０４でθｓ≧θｃの場合）は、そのままプログラムを抜ける。
【００２１】
上述のＳ１０２〜Ｓ１０４の判定を全て満足してＳ１０５に進むと、電動パーキングブレーキシステム３０が作動されてからの経過時間ｔは、予め設定しておいた時間Ｔａが経過しているか否か判定され、ｔ＜Ｔａで、電動パーキングブレーキシステム３０が作動されてから予め設定しておいた時間Ｔａ経過していない場合は、Ｓ１０６以降の電動パーキングブレーキシステム３０の固着防止処理を行う。逆に、ｔ≧Ｔａで、電動パーキングブレーキシステム３０が作動されてから予め設定しておいた時間Ｔａ以上経過している場合は、電動パーキングブレーキシステム３０の固着防止処理は十分に実行したと判定してプログラムを抜ける。このように、Ｓ１０５の判定は、終了条件の判定となっている。
【００２２】
Ｓ１０５で、ｔ＜Ｔａと判定されてＳ１０６に進むと、電動パーキングブレーキシステム３０が作動されてからの経過時間ｔが、ｔｃ・ｎ（：ｔｃは左右後輪のブレーキ装置６ＲＬ、６ＲＲの一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＮ状態のままとして、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とした後、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＮ状態のままとして、一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とするサイクル時間である）に到達した（ｔ＝ｔｃ・ｎ）か否か判定する。
【００２３】
Ｓ１０６の判定の結果、ｔ＝ｔｃ・ｎとなっていないのであれば、Ｓ１０５からの処理を繰り返し、ｔ＝ｔｃ・ｎとなっているのであれば、Ｓ１０７に進んで、右後輪のブレーキ装置６ＲＲのブレーキパッド９ＲＲをディスクロータ１０ＲＲに押圧するブレーキＯＮ状態のままとして、左後輪のブレーキ装置６ＲＬのブレーキパッド９ＲＬをディスクロータ１０ＲＬから離間するブレーキＯＦＦ状態とし、その直ぐ後に、ブレーキパッド９ＲＬをディスクロータ１０ＲＬに押圧するブレーキＯＮ状態とする。
【００２４】
次いで、Ｓ１０８に進み、左後輪のブレーキ装置６ＲＬのブレーキパッド９ＲＬをディスクロータ１０ＲＬに押圧するブレーキＯＮ状態のままとして、右後輪のブレーキ装置６ＲＲのブレーキパッド９ＲＲをディスクロータ１０ＲＲから離間するブレーキＯＦＦ状態とし、その直ぐ後に、ブレーキパッド９ＲＲをディスクロータ１０ＲＲに押圧するブレーキＯＮ状態とする。
【００２５】
そして、Ｓ１０９に進み、ブレーキＯＮ−ＯＦＦカウンタｎを１増加して（ｎ＝ｎ＋１）Ｓ１０５からの処理を繰り返す。
【００２６】
このように、本発明の実施の第１形態によれば、パーキングブレーキ制御部３１は、「Ｐ」レンジが選択され、ブレーキパッド９ＲＬ、９ＲＲの予め設定する高温下での使用履歴があり、且つ、路面勾配θｓが予め設定する閾値θｃ（例えば５％）を越えていない場合に、電動パーキングブレーキシステム３０が作動されてから予め設定しておいた時間Ｔａが経過するまで、左右後輪のブレーキ装置６ＲＬ、６ＲＲの一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＮ状態のままとして、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とした後、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＮ状態のままとして、一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とすることを繰り返すので、電動パーキングブレーキシステム３０が作動しても、ブレーキパッド９ＲＬ（９ＲＲ）と、ディスクロータ１０ＲＬ（１０ＲＲ）とが固着することが有効に防止される。また、本発明の構成は、制御的な変更のみで行うことが可能であるので、設計的な変更や、コストアップや、重量アップ等の問題を生じることなく実現可能となっている。更に、本実施の第１形態による、一方、或いは、他方のブレーキ装置のＯＦＦ時間は短く実現できるため、パーキングブレーキ制御部３１の有する制動力を十分維持して実現されるものである。
【００２７】
次に、図３は、本発明の実施の第２形態によるパーキングブレーキ制御部３１で実行される電動パーキングブレーキ制御プログラムのフローチャートを示す。尚、本第２形態による電動パーキングブレーキ制御では、左右後輪のブレーキ装置６ＲＬ、６ＲＲの一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＮ状態のままとして、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とした後、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＮ状態のままとして、一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とすることを繰り返す際の、ＯＦＦ状態とする時間を長く設定したことが前記第１形態と異なり、他の構成、作用は、前記第１形態と同様で有るの同じ構成、同じ処理には同じ符号を記し、説明は省略する。
【００２８】
すなわち、図３のフローチャートは、前記第１形態の図２のフローチャートに対応するもので、Ｓ１０６の判定の結果、ｔ＝ｔｃ・ｎとなっていないのであれば、Ｓ１０５からの処理を繰り返し、ｔ＝ｔｃ・ｎとなっているのであれば、Ｓ２０１に進んで、右後輪のブレーキ装置６ＲＲのブレーキパッド９ＲＲをディスクロータ１０ＲＲに押圧するブレーキＯＮ状態のままとして、左後輪のブレーキ装置６ＲＬのブレーキパッド９ＲＬをディスクロータ１０ＲＬから離間するブレーキＯＦＦ状態とする。
【００２９】
そして、Ｓ２０２に進み、カウンタｎを１増加させるのに必要な半分の時間、すなわち、カウンタの「０．５」に相当する時間が経過した（ｔ＝ｔｃ・（ｎ＋０．５））か否か判定される。このＳ２０２で、カウンタの「０．５」に相当する時間が経過するまで待機して、カウンタの「０．５」に相当する時間が経過した場合、すなわち、左後輪のブレーキ装置６ＲＬをＯＦＦ状態としておく時間が、カウンタの「０．５」に相当する時間となった場合、Ｓ２０３に進み、左後輪のブレーキ装置６ＲＬをＯＮ状態とする。
【００３０】
次いで、Ｓ２０４に進み、左後輪のブレーキ装置６ＲＬのブレーキパッド９ＲＬをディスクロータ１０ＲＬに押圧するブレーキＯＮ状態のままとして、右後輪のブレーキ装置６ＲＲのブレーキパッド９ＲＲをディスクロータ１０ＲＲから離間するブレーキＯＦＦ状態とする。
【００３１】
そして、Ｓ２０５に進み、Ｓ２０３から、カウンタｎを１増加させるのに必要な半分の時間、すなわち、カウンタの「０．５」に相当する時間が経過した（ｔ＝ｔｃ・（ｎ＋１））か否か判定される。このＳ２０５で、カウンタの「０．５」に相当する時間が経過するまで待機して、カウンタの「０．５」に相当する時間が経過した場合、すなわち、右後輪のブレーキ装置６ＲＲをＯＦＦ状態としておく時間が、カウンタの「０．５」に相当する時間となった場合、Ｓ２０６に進み、右後輪のブレーキ装置６ＲＲをＯＮ状態とする。
【００３２】
そして、Ｓ２０７に進み、ブレーキＯＮ−ＯＦＦカウンタｎを１増加して（ｎ＝ｎ＋１）Ｓ１０５からの処理を繰り返す。
【００３３】
このように、本発明の実施の第２形態によれば、前述の第１形態と同様、パーキングブレーキ制御部３１は、「Ｐ」レンジが選択され、ブレーキパッド９ＲＬ、９ＲＲの予め設定する高温下での使用履歴があり、且つ、路面勾配θｓが予め設定する閾値θｃ（例えば５％）を越えていない場合に、電動パーキングブレーキシステム３０が作動されてから予め設定しておいた時間Ｔａが経過するまで、左右後輪のブレーキ装置６ＲＬ、６ＲＲの一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＮ状態のままとして、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とした後、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＮ状態のままとして、一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とすることを繰り返すので、電動パーキングブレーキシステム３０が作動しても、ブレーキパッド９ＲＬ（９ＲＲ）と、ディスクロータ１０ＲＬ（１０ＲＲ）とが固着することが有効に防止される。また、本発明の構成は、制御的な変更のみで行うことが可能であるので、設計的な変更や、コストアップや、重量アップ等の問題を生じることなく実現可能となっている。
【００３４】
また、本実施の第２形態では、左右後輪のブレーキ装置６ＲＬ、６ＲＲの一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＮ状態のままとして、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とした後、他方のブレーキ装置６ＲＬ（６ＲＲ）をＯＮ状態のままとして、一方のブレーキ装置６ＲＲ（６ＲＬ）をＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とすることを繰り返す際の、ＯＦＦ状態とする時間を長く設定するようにしているので、ブレーキパッド９ＲＬ（９ＲＲ）と、ディスクロータ１０ＲＬ（１０ＲＲ）とが固着することがより有効に防止される。
【００３５】
尚、本発明の実施の各形態においては、右後輪のブレーキ装置６ＲＲのをＯＮ状態のままとして、左後輪のブレーキ装置６ＲＬをＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とした後、左後輪のブレーキ装置６ＲＬをＯＮ状態のままとして、右後輪のブレーキ装置６ＲＲをＯＦＦ状態とした後にＯＮ状態とする順番を例示したが、説明中の括弧の符号で示すように、順番は逆であっても良い。
【符号の説明】
【００３６】
１    車両
２ＦＬ、２ＦＲ、２ＲＬ、２ＲＲ  車輪
３    ブレーキペダル
４    マスタシリンダ
５    ブレーキ駆動部
６ＦＬ、６ＦＲ、６ＲＬ、６ＲＲ  ブレーキ装置
７ＦＬ、７ＦＲ、７ＲＬ、７ＲＲ  ブレーキキャリパ
８ＦＬ、８ＦＲ、８ＲＬ、８ＲＲ  ホイールシリンダ
９ＦＬ、９ＦＲ、９ＲＬ、９ＲＲ  ブレーキパッド
１０ＦＬ、１０ＦＲ、１０ＲＬ、１０ＲＲ  ディスクロータ
１１ＲＬ、１１ＲＲ  電動モータ
１２ＲＬ、１２ＲＲ  モータ駆動部
２０    メインブレーキシステム
２１    メインブレーキ制御部
３０    電動パーキングブレーキシステム
３１    パーキングブレーキ制御部
４１    電動パーキングブレーキＯＮ−ＯＦＦスイッチ
４２    インヒビタスイッチ
４３    路面勾配推定装置
４４    ブレーキパッド温度推定装置
【図１】
2014181003.tif 000003
【図２】
2014181003.tif 000004
【図３】
2014181003.tif 000005