(57)【要約】【課題】油圧シリンダがストロークエンドとなったときに発生する衝撃音による騒音低減装置の制御の発散を抑制可能な建設機械を提供すること。【解決手段】建設機械であって、油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、騒音低減装置（２０）と、制御手段（３０）とを備え、騒音低減装置（２０）は、騒音検出手段（２１）と制御信号生成手段（２２）と制御音放出手段（２３）とを有し、制御手段（３０）は、直前位置とストロークエンドとの間に油圧シリンダが位置するときに騒音低減装置（２０）の動作を停止する、ゼロ信号上書き部をオン状態にする、制御音放出手段（２３）から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに係数更新部でのフィルタ係数の更新を停止する、あるいは、係数更新部においてフィルタ係数をゼロにすること。【選択図】図２
2014201904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建設機械であって、
アッパーフレームと、
前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、
前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、
前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、
その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、
キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、
前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、
前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、
前記制御手段は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記騒音低減装置の動作を停止する建設機械。
【請求項２】
請求項１に記載の建設機械において、
前記制御手段は、前記騒音低減装置の動作の停止後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記騒音低減装置の動作を再開する建設機械。
【請求項３】
請求項２に記載の建設機械において、
前記制御手段は、前記騒音低減装置の動作の停止後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記騒音低減装置の動作を再開する建設機械。
【請求項４】
建設機械であって、
アッパーフレームと、
前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、
前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、
前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、
その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、
キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、
前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、
前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、
前記制御音生成手段は、前記制御音放出手段と前記騒音検出手段との間の予め同定された伝達関数を記憶する２次系フィルタと、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を更新する係数更新部と、前記係数更新部で更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部と、前記係数記憶部から出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部と、前記騒音信号をそのまま前記２次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力するオフ状態と当該騒音信号をゼロに書き換えてから前記２次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力するオン状態とに切り替え可能なゼロ信号上書き部とを有し、
前記制御手段は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にする建設機械。
【請求項５】
請求項４に記載の建設機械において、
前記騒音低減装置は、前記制御信号生成部で生成された制御信号を２次系制御フィルタを介して前記２次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力する建設機械。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の建設機械において、
前記制御手段は、前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にした後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記ゼロ信号上書き部を前記オフ状態にする建設機械。
【請求項７】
請求項６に記載の建設機械において、
前記制御手段は、前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にした後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記ゼロ信号上書き部を前記オフ状態にする建設機械。
【請求項８】
建設機械であって、
アッパーフレームと、
前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、
前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、
前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、
その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、
キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、
前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、
前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、
前記制御音生成手段は、前記制御音放出手段と前記騒音検出手段との間の予め同定された伝達関数を記憶する２次系フィルタと、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を更新する係数更新部と、前記係数更新部で更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部と、前記係数記憶部から出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部とを有し、
前記制御手段は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止する建設機械。
【請求項９】
請求項８に記載の建設機械において、
前記制御手段は、前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止した後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をゼロよりも大きくし、かつ、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開する建設機械。
【請求項１０】
請求項９に記載の建設機械において、
前記制御手段は、前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止した後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をゼロよりも大きくし、かつ、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開する建設機械。
【請求項１１】
建設機械であって、
アッパーフレームと、
前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、
前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、
前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、
その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、
キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、
前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、
前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、
前記制御音生成手段は、前記制御音放出手段と前記騒音検出手段との間の予め同定された伝達関数を記憶する２次系フィルタと、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を更新する係数更新部と、前記係数更新部で更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部と、前記係数記憶部から出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部とを有し、
前記制御部は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにする建設機械。
【請求項１２】
請求項１１に記載の建設機械において、
前記制御手段は、前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにした後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開する建設機械。
【請求項１３】
請求項１２に記載の建設機械において、
前記制御手段は、前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにした後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開する建設機械。
【請求項１４】
請求項１ないし１３のいずれかに記載の建設機械において、
前記油圧シリンダの位置を検知する位置検知手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記位置検知手段から得る情報に基づいて前記油圧シリンダの位置を検知する建設機械。
【請求項１５】
請求項３、７、１０又は１３のいずれかに記載の建設機械において、
前記油圧シリンダの変位方向を検知する方向検知手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記方向検知手段から得る情報に基づいて前記油圧シリンダの変位方向を検知する建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の建設機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧ショベル等の建設機械の運転時には、当該建設機械に設けられているエンジンやファン、あるいは油圧ポンプ等から定常的に騒音が発生する。この騒音は、建設機械を操作するためのキャブ室内で当該建設機械を操作する操作者に不快感を与える原因となる。そのため、前記キャブ室内には、前記騒音を低減する騒音低減装置が設けられる場合がある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、アッパーフレームと、このアッパーフレーム上に設けられておりエンジンが搭載された機械室と、前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、前記作業アタッチメントを操作するための操作部材が設けられたキャブ室と、前記キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置とを備える建設機械が開示されている。前記騒音低減装置は、前記キャブ室内の騒音を検出するマイクと、このマイクにより検出された騒音の位相を反転する位相反転部と、この位相反転部で生成された制御音を前記キャブ室内に出力するスピーカとを有する。すなわち、特許文献１に記載の騒音低減装置は、いわゆるフィードバック制御方式によるものである。
【０００４】
前記制御音がキャブ室内に出力されると、エンジン等から発生して前記キャブ室内に至る定常的な騒音がこの制御音により打ち消されるので、このキャブ室内の騒音が低減される。なお、エンジン等から発生する騒音はおおよそ定常的な音であるため、前記制御音により効果的に打ち消される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１７３０１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一般に、建設機械では、前記作業アタッチメントを駆動する油圧シリンダがストロークエンドとなった際に衝撃音が発生する場合が多い。上記特許文献１に記載の建設機械においてそのような衝撃音が発生し、前記キャブ室内に入った場合、前記騒音低減装置は、この衝撃音を打ち消すような制御音を前記キャブ室内に出力する。しかしながら、この衝撃音は、エンジンやファン等から発生する定常的な騒音とは異なり、単発的あるいは不定期に発生するものであり、かつ、前記騒音低減装置の制御遅れにより、前記衝撃音の前記キャブ室内への到達からわずかに遅れて前記制御音が出力されるため、当該制御音により前記衝撃音を打ち消すことができないばかりでなく、前記操作者は前記衝撃音に続けて当該衝撃音を打ち消すための衝撃音混じりの制御音を聞くことになり、また、前記騒音低減装置の制御が発散する場合もある、という問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、作業アタッチメントの油圧シリンダがストロークエンドとなったときに発生する衝撃音による騒音低減装置の制御の発散を抑制可能な建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するための手段として、本発明は、建設機械であって、アッパーフレームと、前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を制御音に変換し、この制御音をキャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、前記制御手段は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記騒音低減装置の動作を停止する建設機械を提供する。
【０００９】
本発明によれば、衝撃音が発生する直前、すなわち、前記油圧シリンダが前記ストロークエンドに到達する直前に前記騒音低減装置の動作が停止されるので、前記油圧シリンダのストロークエンド到達時に衝撃音が発生しても、騒音低減装置では衝撃音混じりの制御音が生成されない。よって、操作者は、衝撃音混じりの制御音を聞くことを回避できる。
【００１０】
この場合において、前記制御手段は、前記騒音低減装置の動作の停止後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記騒音低減装置の動作を再開することが好ましい。
【００１１】
このようにすれば、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置したときに前記騒音低減装置の動作が再開されるので、衝撃音混じりの制御音が生成されるのを回避しつつ、前記エンジン等から発生する騒音を有効に低減することができる。
【００１２】
さらにこの場合において、前記制御手段は、前記騒音低減装置の動作の停止後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記騒音低減装置の動作を再開させることが好ましい。
【００１３】
このようにすれば、油圧シリンダがストロークエンドに達することで発生する衝撃音による騒音低減装置への悪影響をより確実に回避しつつ、騒音低減装置の動作状態をそれまでの通常の状態により確実に復帰できる。
【００１４】
また、前記課題を解決するための別の手段として、本発明は、建設機械であって、アッパーフレームと、前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、前記制御音生成手段は、前記制御音放出手段と前記騒音検出手段との間の予め同定された伝達関数を記憶する２次系フィルタと、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を更新する係数更新部と、前記係数更新部で更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部と、前記係数記憶部から出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部と、前記騒音信号をそのまま前記２次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力するオフ状態と当該騒音信号をゼロに書き換えてから前記２次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力するオン状態とに切り替え可能なゼロ信号上書き部をと有し、前記制御手段は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にする建設機械を提供する。
【００１５】
本発明においても、前記油圧シリンダのストロークエンド到達時に衝撃音が発生しても、騒音低減装置では衝撃音混じりの制御音が生成されないので、操作者は、前記衝撃音混じりの制御音を聞くことを回避できる。具体的には、前記制御手段は、衝撃音が発生する直前、すなわち、前記油圧シリンダが前記ストロークエンドに到達する直前に前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にすることによって、結果として係数更新部での前記フィルタ係数の更新も停止されるため、その衝撃音を打ち消すための衝撃音混じりの制御音の生成が回避される。なお、前記制御信号は、前記騒音信号と前記フィルタ係数との畳み込み演算により求められるが、前記騒音信号が前記ゼロ信号上書き部でゼロとされているため、前記制御信号生成部で生成される制御信号がゼロとなり、これにより、制御音放出手段からの衝撃音混じりの制御音の放出が回避される。
【００１６】
この場合において、前記騒音低減装置は、前記制御信号生成部で生成された制御信号を２次系制御フィルタを介して前記２次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力することが好ましい。
【００１７】
このようにすれば、騒音低減装置自体は動作しているので、衝撃音混じりの制御音の生成を回避しながら、前記ゼロ信号上書き部が前記オン状態のときに発生しているエンジン音等の定常音の騒音低減効果も得ることができる。具体的には、騒音検出手段によって検知されて前記騒音制御生成手段に入力された騒音信号をゼロに上書きすることによって、前記フィルタ係数の更新には衝撃音発生直前の検出音、すなわち、衝撃音発生直前に前記制御信号生成部で生成された制御信号のみが用いられることになるのでフィルタ係数は衝撃音発生直前の状態から変化せず、前記制御信号生成部からは、前記衝撃音が発生する直前と同様の制御信号が生成され続ける。また、フィルタ係数の更新自体を停止し、衝撃音発生直前の検出音とフィルタ係数を用いて前記制御信号を生成するようにしてもよい。いずれの場合もフィルタ係数の更新のための学習に衝撃音混じりの騒音信号が用いられることはないので前記騒音低減装置の制御の発散が抑制される。
【００１８】
また、本発明において、前記制御手段は、前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にした後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記ゼロ信号上書き部を前記オフ状態にすることが好ましい。
【００１９】
このようにすれば、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置したときに前記ゼロ信号上書き部がオフ状態となるので、すなわち、定常的な騒音を低減可能な制御音の生成を再開するので、衝撃音混じりの制御音が生成されるのを回避しつつ、前記エンジン等から発生する騒音を有効に低減することができる。
【００２０】
この場合において、前記制御手段は、前記ゼロ信号上書き部を前記オン状態にした後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記ゼロ信号上書き部を前記オフ状態にすることが好ましい。
【００２１】
このようにすれば、油圧シリンダがストロークエンドに達することで発生する衝撃音による騒音低減装置への悪影響をより確実に回避しつつ、騒音低減装置の動作状態をそれまでの通常の状態により確実に復帰できる。
【００２２】
また、前記課題を解決するための別の手段として、本発明は、建設機械であって、アッパーフレームと、前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、前記制御音生成手段は、前記制御音放出手段と前記騒音検出手段との間の予め同定された伝達関数を記憶する２次系フィルタと、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を更新する係数更新部と、前記係数更新部で更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部と、前記係数記憶部から出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部とを有し、前記制御手段は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止する建設機械を提供する。
【００２３】
本発明においても、前記油圧シリンダのストロークエンド到達時に衝撃音が発生しても、操作者は、前記衝撃音混じりの制御音を聞くことを回避できる。具体的には、前記制御手段は、衝撃音が発生する直前、すなわち、前記油圧シリンダが前記ストロークエンドに到達する直前に前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止するので、前記油圧シリンダのストロークエンド到達時に衝撃音が発生した場合、制御音生成手段では衝撃音混じりの制御音が生成されるものの、操作者は、当該衝撃音混じりの制御音を聞くことを回避できる。さらに、このとき前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新が停止しているので、前記騒音低減装置の制御の発散も回避することができる。
【００２４】
この場合において、前記制御手段は、前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止した後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をゼロよりも大きくし、かつ、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開することが好ましい。
【００２５】
このようにすれば、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置したときに前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をゼロよりも大きくし、かつ、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開するので、衝撃音混じりの制御音が生成されること及び騒音低減装置の制御の発散を回避しつつ、前記エンジン等から発生する定常的な騒音を有効に低減する通常の状態に復帰することができる。
【００２６】
さらにこの場合において、前記制御手段は、前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新を停止した後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をゼロよりも大きくし、かつ、前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開することが好ましい。
【００２７】
このようにすれば、油圧シリンダがストロークエンドに達することで発生する衝撃音による騒音低減装置への悪影響をより確実に回避しつつ、騒音低減装置の動作状態をそれまでの通常の状態により確実に復帰できる。
【００２８】
また、前記課題を解決するための別の手段として、本発明は、建設機械であって、アッパーフレームと、前記アッパーフレーム上に配置されておりエンジンが搭載された機械室と、前記アッパーフレームに装着されており油圧シリンダにより駆動される作業アタッチメントと、前記油圧シリンダを操作するための操作部材と、その内部に前記操作部材が設けられたキャブ室と、キャブ室内の騒音を低減させる騒音低減装置と、前記騒音低減装置の動作を制御する制御手段とを備え、前記騒音低減装置は、前記キャブ室内に配置されており前記騒音を検出し、この騒音を騒音信号に変換する騒音検出手段と、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧を低減させる制御音に変換可能な制御信号を前記騒音信号に基づいて生成する制御信号生成手段と、前記制御信号を前記制御音に変換し、この制御音を前記キャブ室内に放出する制御音放出手段とを有し、前記制御音生成手段は、前記制御音放出手段と前記騒音検出手段との間の予め同定された伝達関数を記憶する２次系フィルタと、前記騒音検出手段で検出される前記騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を更新する係数更新部と、前記係数更新部で更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部と、前記係数記憶部から出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部とを有し、前記制御部は、前記油圧シリンダのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにする建設機械を提供する。
【００２９】
本発明においても、前記油圧シリンダのストロークエンド到達時に衝撃音が発生しても、騒音低減装置では衝撃音混じりの制御音が生成されないので、操作者は、前記衝撃音混じりの制御音を聞くことを回避できる。具体的には、前記制御手段は、衝撃音が発生する直前、すなわち、前記油圧シリンダが前記ストロークエンドに到達する直前に前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにするので、前記制御信号生成部において前記騒音信号と前記フィルタ係数との畳み込み演算により求められる制御信号がゼロとなる。よって、制御音放出手段からの衝撃音混じりの制御音の放出が回避される。
【００３０】
この場合において、前記制御手段は、前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにした後、少なくとも前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に前記油圧シリンダが位置することを検知したときに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開することが好ましい。
【００３１】
このようにすれば、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置したときに前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開するので、すなわち、制御信号生成部が定常的な騒音を低減可能な制御信号の生成を再開するので、衝撃音混じりの制御音が生成されるのを回避しつつ、前記エンジン等から発生する騒音を有効に低減することができる。
【００３２】
さらにこの場合において、前記制御手段は、前記係数更新部において前記フィルタ係数をゼロにした後、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、前記油圧シリンダが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも前記係数更新部での前記フィルタ係数の更新状態を再開することが好ましい。
【００３３】
このようにすれば、油圧シリンダがストロークエンドに達することで発生する衝撃音による騒音低減装置への悪影響をより確実に回避しつつ、騒音低減装置の動作状態をそれまでの通常の状態により確実に復帰できる。
【００３４】
前記衝撃音混じりの制御音発生回避状態から、それまでの通常の騒音低減装置の動作状態に復帰するのは、前記騒音検出手段により検出された騒音信号に衝撃音が含まれていないことを信号の大きさや波形などを基に検出するか、前記操作レバーの状態や前記油圧シリンダの位置の状態を基に判断する。前記油圧シリンダの位置の状態の判断としては、油圧シリンダの位置を検知する位置検知手段をさらに備え、前記制御手段は、前記位置検知手段から得る情報に基づいて前記油圧シリンダの位置を検知するようにしてもよい。前記油圧シリンダの位置で判断する方式の場合、具体的には制御手段は、前記油圧シリンダが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに前記騒音低減装置の動作を再開するか、あるいは、前記ゼロ信号上書き部を前記オフ状態にして、再度騒音検出手段で検知された騒音信号そのものを前記２次系フィルタ及び前記制御信号生成部に入力するか、あるいは、前記制御音放出手段から放出される制御音の音量をゼロよりも大きくし、かつ、前記係数更新部でのフィルタ係数の更新の停止状態を止めて更新状態を再開するか、あるいは、前記係数更新部でフィルタ係数をゼロとするのを止めて更新状態を再開することが好ましい。
【００３５】
さらにこの場合において、前記油圧シリンダの変位方向を検知する方向検知手段をさらに備え、前記制御手段は、前記方向検知手段から得る情報に基づいて前記油圧シリンダの変位方向を検知するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００３６】
以上のように、本発明によれば、作業アタッチメントの油圧シリンダがストロークエンドとなったときなどに発生する衝撃音による騒音低減装置の制御の発散を抑制可能な建設機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の第一実施形態の油圧ショベルの側面図である。
【図２】図１に示す油圧ショベルのシステムの概略を示す図である。
【図３】騒音低減装置の概要を示すブロック図である。
【図４】第一実施形態の制御手段の制御内容の概略を示すフローチャートある。
【図５】本発明の第二実施形態の油圧ショベルのシステムの概略を示す図である。
【図６】第二実施形態の制御手段の制御内容の概略を示すフローチャートある。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
（第一実施形態）
本発明の第一実施形態の建設機械について、図１〜図４を参照しながら説明する。なお、本実施形態では、建設機械として油圧ショベル１が示されている。
【００３９】
図１及び図２に示されるように、この油圧ショベル１は、左走行クローラ２Ｌ及び右走行クローラを有する下部走行体２と、この下部走行体２上に旋回可能に設けられたアッパーフレーム３と、このアッパーフレーム３上に設けられておりエンジン（図示せず）等が配置された機械室４と、アッパーフレーム３上に起伏可能に設けられた作業アタッチメント５と、作業アタッチメント５を操作するためのレバー等の操作部材１０と、この操作部材１０が設けられたキャブ室１１と、キャブ室１１内の騒音を低減する騒音低減装置２０と、作業アタッチメント５に取り付けられた位置検知手段２４と、騒音低減装置２０の動作を制御する制御手段３０とを備えている。
【００４０】
作業アタッチメント５は、ブーム６と、このブーム６の先端部に連結されたアーム７と、このアーム７の先端部に揺動可能に取り付けられたバケット８とを有する。ブーム６は、ブームシリンダ９ａの伸縮動作によってアッパーフレーム３に対して起伏する。アーム７は、アームシリンダ９ｂの伸縮動作によってブーム６に対して揺動する。バケット８は、バケットシリンダ９ｃの伸縮動作によってアーム７に対して揺動する。ブームシリンダ９ａ、アームシリンダ９ｂ及びバケットシリンダ９ｃは、それぞれ油圧式の油圧シリンダからなる。
【００４１】
騒音低減装置２０は、前記エンジンや、図示しないファンや油圧ポンプ等から発生する騒音の音圧を低減させる制御音を生成する。この騒音低減装置２０は、フィードバック制御方式によるものである。具体的に、騒音低減装置２０は、前記騒音を検出する騒音検出手段２１と、前記制御音に変換可能な制御信号を生成する制御音生成手段２２と、制御信号に基づいて制御音を生成する制御音放出手段２３とを有する。
【００４２】
騒音検出手段２１は、検出した騒音を騒音信号に変換して制御音生成手段２２に出力する。この騒音検出手段２１は、操作者の耳元の近傍、もしくは周囲に設けられる。なお、「耳元の近傍」とは、操作者が通常の姿勢で操作するときの操作者の耳元の移動範囲内であって、騒音が低減される領域を指す。また、「耳元の周囲」とは、その周辺を指す。騒音検出手段２１として、マイクロホンや振動センサ等が挙げられるが、本実施形態では、マイクロホンが用いられている。
【００４３】
制御音生成手段２２は、騒音信号に基づいて制御信号を生成する。図３に示されるように、この制御音生成手段２２は、制御音放出手段２３と騒音検出手段２１との間の予め同定された伝達関数を記憶する２次系フィルタ２２ａと、騒音検出手段２１で検出される騒音の音圧が最小となるように前記騒音信号に応じてフィルタ係数を逐次更新する係数更新部２２ｂと、更新されたフィルタ係数を記憶するとともに当該フィルタ係数を出力する係数記憶部２２ｃと、係数記憶部２２ｃから出力されたフィルタ係数と前記騒音信号とに基づいて前記制御信号を生成する制御信号生成部２２ｄと、前記制御手段３０からの信号により、騒音検出手段２１からの騒音信号をそのまま２次系フィルタ２２ａ及び制御信号生成部２２ｄに入力するオフ状態と騒音信号をゼロに上書きしてから２次系フィルタ２２ａ及び制御信号生成部２２ｄに入力するオフ状態とに切り替えられるゼロ信号上書き部２２ｅと、補助係数記憶部２２ｇとを有する。制御信号生成部２２ｄで生成された制御信号は、２次系制御フィルタ２２ｆを介して２次系フィルタ２２ａ及び制御信号生成部２２ｄに入力される。また、前記制御信号は、制御信号生成部２２ｄに入力される信号とフィルタ係数との畳み込み演算により求められる。後述するように、制御手段３０により騒音検出手段２１から制御音生成手段２２に入力された騒音信号を、制御音生成手段２２内に含まれるゼロ信号上書き部２２ｅによりゼロに上書きした場合、制御信号生成部２２ｄは、ゼロ信号上書き部２２ｅがオン状態となる前に係数記憶部２２ｃで記憶されたフィルタ係数と衝撃音が含まれる直前の騒音信号（制御信号生成部２２ｄで生成された制御信号）とに基づいて制御信号を生成し続ける。なお、制御音放出手段２３と騒音検出手段２１との間の伝達関数は予め同定されている。
【００４４】
制御音放出手段２３は、制御信号に基づいて制御音を生成し、この制御音をキャブ室１１内に放出する。本実施形態では、制御音放出手段２３として、スピーカが用いられている。ただし、スピーカの変わりに、ガラスやパネルを駆動するアクチュエータが用いられてもよい。この制御音により騒音検出手段２１で検出される騒音が打ち消されるので、当該騒音検出手段２１で検出される騒音、すなわち、操作者が聞く騒音が低減される。
【００４５】
位置検知手段２４は、各シリンダ９ａ〜９ｃの位置を検知するものであり、ブーム６の基端部、ブーム６とアーム７との接合部及びアーム７とバケット８との接合部にそれぞれ取り付けられている。本実施形態では、位置検知手段２４として、回転角を検知可能なポテンショメータが用いられている。このポテンショメータからの出力信号に基づいて各シリンダ９ａ〜９ｃの位置が検知される。なお、位置検知手段２４としては、ポテンショメータの他、各シリンダ９ａ〜９ｃの相対位置から直接各シリンダ９ａ〜９ｃの位置を検出する直線型センサや、各シリンダ９ａ〜９ｃの両側の圧力に基づいて当該シリンダの位置を検出するセンサが用いられてもよい。
【００４６】
制御手段３０は、騒音低減装置２０及び位置検知手段２４に接続されている。この制御手段３０は、位置検知手段２４で検知される各シリンダ９ａ〜９ｃの位置情報を一定時間置きに受け取り、この情報に基づいて騒音低減装置２０を制御する。具体的に、制御手段３０の制御内容を図４を参照しながら説明する。以下、ブームシリンダ９ａが例示されるが、アームシリンダ９ｂ及びバケットシリンダ９ｃについても同様である。
【００４７】
まず、制御手段３０は、位置検知手段２４からブームシリンダ９ａの位置情報を受け取る（ステップＳＴ１０）。そして、その情報に基づき、ブームシリンダ９ａのストロークエンドの直前である予め設定された直前位置と前記ストロークエンドとの間にブームシリンダ９ａが位置するかどうかを判断する（ステップＳＴ１１）。
【００４８】
ここで、「直前位置」は、ブームシリンダ９ａが最高速度で（操作部材１０の入力値が最大の状態で）前記ストロークエンド側に変位したとしても、制御手段３０による騒音低減装置２０の動作の停止、あるいは、騒音検出手段２１から制御音生成手段２２に入力されて騒音信号のゼロへの上書きにかかる制御時間内において制御が間に合う位置に設定される。
【００４９】
その結果、ブームシリンダ９ａが前記直前位置と前記ストロークエンドとの間に位置すると判断された場合、制御手段３０は、騒音低減装置２０が動作中、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅがオフ状態であるかを判断する（ステップＳＴ１２）。そして、騒音低減装置２０が動作中、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅがオフ状態、つまり騒音検出手段２１で検知した騒音信号そのものが２次系フィルタ２２ａ及び制御信号生成部２２ｄへ入力中であれば、制御手段３０は、騒音低減装置２０の動作を停止するか、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅをオン状態に切り替えることにより騒音検出手段２１から制御音生成手段２２へ入力された騒音信号をゼロに上書きする（ステップＳＴ１３）。一方、騒音低減装置２０が動作停止中か、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅがオン状態であれば、制御手段３０は、その騒音低減装置２０の現状の動作状態を維持する（ステップＳＴ１４）。
【００５０】
ステップＳＴ１１において、ブームシリンダ９ａが前記直前位置と前記ストロークエンドとの間に位置すると判断されなかった場合、制御手段３０は、騒音低減装置２０が動作中であるか否か、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅの動作状況を判断する（ステップＳＴ１５）。そして、騒音低減装置２０が動作中、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅオフ状態であれば、制御手段３０は、その騒音低減装置２０の現状の動作状態を維持する（ステップＳＴ１４）一方、騒音低減装置２０が動作停止中か、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅがオン状態であれば、制御手段３０は、騒音低減装置２０の動作を再開するか、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅをオフ状態に切り替えることにより騒音検出手段２１から制御音生成手段２２へ入力された騒音信号そのものを２次系フィルタ２２ａ及び制御信号生成部２２ｄに入力させる。（ステップＳＴ１６）。
【００５１】
要するに、制御手段３０は、前記直前位置と前記ストロークエンドとの間にブームシリンダ９ａが位置することを検知したときに（ステップＳＴ１１でＹｅｓ）、騒音低減装置２０が動作中、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅがオフ状態であれば（ステップＳＴ１２でＹｅｓ）、騒音低減装置２０の動作を停止するか、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅをオン状態に切り替えることにより騒音検出手段２１から制御音生成手段２２へ入力された騒音信号をゼロに上書きする（ステップＳＴ１３）。そして、制御手段３０は、騒音低減装置２０の動作停止中か、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅをオン状態に切り替えた後（ステップＳＴ１３の後）、少なくともブームシリンダ９ａが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに（ステップＳＴ１１でＮｏ）、騒音低減装置２０が動作停止中か、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅがオン状態であれば（ステップＳＴ１５でＮｏ）、騒音低減装置２０の動作を再開するか、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅをオフ状態に切り替えることにより騒音検出手段２１から制御音生成手段２２へ入力された騒音信号そのものを２次系フィルタ２２ａ及び制御信号生成部２２ｄに入力させる（ステップＳＴ１６）。
【００５２】
以上説明したように、本実施形態の油圧ショベル１によれば、衝撃音が発生する直前、すなわち、各シリンダ９ａ〜９ｃが前記ストロークエンドに到達する直前に騒音低減装置２０の動作を停止、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅをオン状態に切り替えることにより騒音検出手段２１から制御音生成手段２２へ入力された騒音信号をゼロに上書きするので、仮に前記衝撃音が発生した場合であっても、その衝撃音を打ち消すための制御音（衝撃音混じりの制御音）の生成が回避される。具体的には、騒音低減装置２０の動作が停止された場合には前記衝撃音混じりの制御音は発生されず、また、騒音検出手段２１から制御音生成手段２２へ入力された騒音信号がゼロに上書きされた場合、制御信号生成部２２ｄは、騒音信号がゼロに上書きされる（ゼロ信号上書き部２２ｅがオン状態となる）直前に当該制御信号生成部２２ｄで生成された信号と、この信号に基づいて更新されたフィルタ係数との畳み込み演算により制御信号を求めるが、これらの信号及びフィルタ係数には、前記衝撃音が発生する直前に制御信号生成部２２ｄで生成された信号、つまり、前記衝撃音の騒音信号を含まない信号が用いられることから、制御信号生成部２２ｄからは、前記衝撃音が発生する直前と同様の制御信号が生成され続ける。そのため、騒音低減装置２０の制御の発散が抑制される。なお、この場合、フィルタ係数の更新を停止し、制御信号生成部２２ｄにおいて、前記衝撃音が発生する直前に制御信号生成部２２ｄで生成された信号と前記衝撃音が発生する直前に係数記憶部２２ｃに記憶されたフィルタ係数とに基づいて制御信号が生成されてもよい。
【００５３】
また、各シリンダ９ａ〜９ｃが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置したときに騒音低減装置２０の動作を再開するか、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅをオフ状態に切り替えることにより騒音検出手段２１から制御音生成手段２２へ入力された騒音信号そのものを２次系フィルタ２２ａ及び制御信号生成部２２ｄに入力させるので、有効にエンジン等から発生する騒音が低減される。
【００５４】
（第二実施形態）
本発明の第二実施形態について、図５及び図６を参照しながら説明する。なお、この第二実施形態では、第一実施形態と異なる部分についてのみ説明を行い、第一実施形態と同じ構造、作用及び効果の説明は省略する。
【００５５】
本実施形態の油圧ショベル１は、図５に示されるように、操作部材１０の入力値に基づいて各シリンダ９ａ〜９ｃの変位方向を検知する方向検知手段２５を備えている。例えば、前記入力値としては、操作部材１０が電気式レバーの場合は電気入力信号が用いられ、操作部材１０が油圧式レバーの場合は操作部材系統の圧力値が用いられる。この方向検知手段２５は、制御手段３０に接続されている。つまり、本実施形態の制御手段３０は、各シリンダ９ａ〜９ｃの位置及び変位方向の双方に基づいて騒音低減装置２０の動作を制御する。
【００５６】
具体的に、制御手段３０の制御内容を図６を参照しながら説明する。以下、ブームシリンダ９ａが例示されるが、アームシリンダ９ｂ及びバケットシリンダ９ｃについても同様である。本実施形態の制御手段３０の制御内容における第一実施形態の制御手段３０の制御内容と異なる点は、ステップＳＴ１１とステップＳＴ１２との間に新規のステップＳＴ１７、すなわち、操作部材１０の入力がストロークエンド側かどうかを制御手段３０が判断するステップを有する点である。要するに、本実施形態の制御手段３０は、ブームシリンダ９ａが前記直前位置と前記ストロークエンドとの間に位置し（ステップＳＴ１１でＹｅｓ）、かつ、操作部材１０の入力がストロークエンド側のときに（ステップＳＴ１７でＹｅｓ）、騒音低減装置２０が動作中、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅがオフ状態であれば（ステップＳＴ１２でＹｅｓ）、騒音低減装置２０の動作を停止、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅをオン状態に切り替えることにより騒音検出手段２１から制御音生成手段２２へ入力された騒音信号をゼロに上書きする（ステップＳＴ１３）。そして、ブームシリンダ９ａが前記直前位置と前記ストロークエンドとの間に位置する場合であっても（ステップＳＴ１１でＹｅｓ）、操作部材１０の入力がストロークエンド側とは反対側のときに（ステップＳＴ１７でＮｏ）、騒音低減装置２０が動作停止中か、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅがオン状態であれば（ステップＳＴ１５でＮｏ）、騒音低減装置２０の動作を再開するか、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅをオフ状態に切り替えることにより騒音検出手段２１から制御音生成手段２２へ入力された騒音信号そのものを２次系フィルタ２２ａ及び制御信号生成部２２ｄに入力させる（ステップＳＴ１６）。
【００５７】
以上説明したように、この第二実施形態の油圧ショベル１によれば、前記衝撃音混じりの制御音発生回避状態から通常の騒音低減装置動作状態に復帰する際に、各シリンダ９ａ〜９ｃが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したときに加え、各シリンダ９ａ〜９ｃが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときにも騒音低減装置２０の動作を再開するか、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅをオフ状態に切り替えることにより騒音検出手段２１から制御音生成手段２２へ入力された騒音信号そのものを２次系フィルタ２２ａ及び制御信号生成部２２ｄに入力させるので、より確実に前記騒音が低減される。具体的には、各シリンダ９ａ〜９ｃが前記直前位置と前記ストロークエンドとの間に位置したとしても、各シリンダ９ａ〜９ｃが前記ストロークエンド側とは反対側に変位する場合には衝撃音は発生しないので、騒音低減装置２０が前記衝撃音混じりの制御音発生回避状態になることを回避できるし、前記衝撃音混じりの制御音発生回避状態から通常の騒音低減装置動作状態への復帰もより速やかに行うことができる。
【００５８】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００５９】
例えば、上記各実施形態では、制御手段３０は、直前位置とストロークエンドとの間に油圧シリンダが位置することを検知したときに騒音低減装置２０の動作を停止するか、あるいは、ゼロ信号上書き部２２ｅをオン状態にする例が示されたが、制御手段３０は、直前位置とストロークエンドとの間に油圧シリンダが位置することを検知したときに制御音放出手段２３から放出される制御音の音量をデジタル的にゼロにするとともに、係数更新部２２ｂでのフィルタ係数の更新を停止してもよい。この場合においても、操作者が前記衝撃音混じりの制御音を聞くこと、及び騒音低減装置２０の制御の発散の双方を回避することができる。具体的には、この場合、制御音生成手段２２では衝撃音混じりの制御信号が生成されるものの、制御音の出力ボリュームをゼロにしてスピーカなどからキャブ室１１内への制御音出力をさせないので操作者が前記衝撃音混じりの制御音を聞くことがなく、かつその間はフィルタ係数の更新を行わないので騒音低減装置２０の制御が発散しない。
【００６０】
あるいは、制御手段３０は。直前位置とストロークエンドとの間に油圧シリンダが位置することを検知したときに係数更新部２２ｂにおいてフィルタ係数をゼロにしてもよい。この場合においても、操作者が前記衝撃音混じりの制御音を聞くこと、及び騒音低減装置２０の制御の発散の双方を回避することができる。具体的には、この場合、制御信号生成部２２ｄには衝撃音混じりの騒音信号が入力されるものの、フィルタ係数がゼロであることから制御信号生成部２２ｄで生成される制御信号はゼロになるので、衝撃音混じりの制御信号を操作者が聞くことはない。ただし、騒音低減装置２０を通常の動作状態の復帰させる際に新たにフィルタ係数を学習する必要がある。このため、ゼロにする前のフィルタ係数を記憶しておく補助係数記憶部２２ｇを係数記憶部２２ｃに接続しておき、騒音低減装置２０を通常の動作状態の復帰させる際には補助係数記憶部２２ｇからフィルタ係数を呼び出して上書きするようにしても良い。このようにすれば、フィルタ係数をゼロにした後に新たにフィルタ係数を学習するのに要する時間を短縮することができる。
【００６１】
また、上記各実施形態において、制御手段３０は、各シリンダ９ａ〜９ｃが前記直前位置よりも前記ストロークエンド側とは反対側に位置することを検知したとき、あるいは、各シリンダ９ａ〜９ｃが前記ストロークエンド側とは反対側へ向かって変位することを検知したときに前記衝撃音混じりの制御音発生回避状態から通常の騒音低減装置動作状態へ騒音低減装置２０を復帰させる例が示されたが、制御手段３０は、各シリンダ９ａ〜９ｃが前記ストロークエンドに達したときに前記衝撃音混じりの制御音発生回避状態から通常の騒音低減装置動作状態へ騒音低減装置を復帰させてもよい。
【００６２】
また、第二実施形態において、位置検知手段２４に方向検知手段２５の機能を持たせてもよい。すなわち、時間変化に伴って位置検知手段２４で検知される情報の変化に基づいて各シリンダ９ａ〜９ｃの変位方向を検知するようにしてもよい。この場合、方向検知手段２５は省略される。
【符号の説明】
【００６３】
１      油圧ショベル（建設機械）
２      下部走行体
３      アッパーフレーム
４      機械室
５      作業アタッチメント
６      ブーム
７      アーム
８      バケット
９ａ    ブームシリンダ（油圧シリンダ）
９ｂ    アームシリンダ（油圧シリンダ）
９ｃ    バケットシリンダ（油圧シリンダ）
１０    操作部材
１１    キャブ室
２０    騒音低減装置
２１    騒音検出手段
２２    制御信号生成手段
２２ａ  ２次系フィルタ
２２ｂ  係数更新部
２２ｃ  係数記憶部
２２ｄ  制御信号生成部
２２ｅ  ゼロ信号上書き部
２２ｆ  ２次系制御フィルタ
２２ｇ  補助係数記憶部
２３    制御音放出手段
２４    位置検知手段
２５    方向検知手段
３０    制御手段
【図１】
2014201904.tif 000003
【図２】
2014201904.tif 000004
【図３】
2014201904.tif 000005
【図４】
2014201904.tif 000006
【図５】
2014201904.tif 000007
【図６】
2014201904.tif 000008