(57)【要約】【課題】満載状態の行と空状態の行が混在した行列状態で搬送される多数の農畜産物に対して、農畜産物を次工程に搬送する前に、空状態の行を詰めて満載状態の行のみとする搬送装置を提供する。【解決手段】農畜産物の搬送装置は、農畜産物が載置された満載状態の行、および、農畜産物が載置されていない空状態の行のいずれかの行からなる行列状態で農畜産物を搬送する第１搬送部と、前記第１搬送部から農畜産物を行単位で受容可能な受領部であって、農畜産物を次工程に送るべく駆動される受領部と、前記第１搬送部の各行が、満載状態の行であること、または、空状態の行であることを判定する判定部と、前記受領部を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とを含む。前記制御部は、前記判定部の判定に基づいて、満載状態の行、または、空状態の行に対応して前記駆動部の動作を制御する。【選択図】図２
2014019566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数の農畜産物を搬送する第１搬送部であって、搬送方向と直交する方向を行、搬送方向を列とし、各行が、すべての列に農畜産物が載置された満載状態の行、および、すべての列に農畜産物が載置されていない空状態の行のいずれかの行からなる行列状態で農畜産物を搬送する第１搬送部と、
前記第１搬送部の搬出側に接続され、前記第１搬送部の終端から農畜産物を行単位で受容可能な受領部であって、前記第１搬送部から受けた農畜産物を次工程に送るべく駆動される受領部と、
前記第１搬送部の各行が、満載状態の行であること、または、空状態の行であることを判定する判定部と、
前記受領部を駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部とを含み、
前記制御部は、前記判定部の判定に基づいて、前記第１搬送部の終端に到達した満載状態の行に対応して前記受領部が農畜産物を受けた場合には前記駆動部を駆動させ、かつ前記第１搬送部の終端に到達した空状態の行に対応して前記受領部が農畜産物を受けない場合には前記駆動部を駆動させない、農畜産物の搬送装置。
【請求項２】
前記農畜産物は卵であり、
前記第１搬送部は、卵の長軸を水平方向に向けた状態で卵を搬送し、
さらに、前記受領部が卵を受ける際に、卵の長軸を垂直方向に向けた状態に卵の方向を整列させる方向整列部を含む、請求項１に記載の農畜産物の搬送装置。
【請求項３】
さらに、前記受領部を備える第２搬送部を含み、
前記次工程は、前記第２搬送部により搬送された農畜産物を複数行ごとに吸引する吸引部を備える、請求項１に記載の農畜産物の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農畜産物の搬送装置に関し、特に、鶏卵を含む農畜産物を収容容器に充填する前の搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鶏舎において産卵された鶏卵は、鶏卵を選別して包装するＧＰセンター（Grading and Packaging Center）へ運ばれて、洗浄処理等が施されることになる。鶏卵をＧＰセンターへ運ぶ前には、産卵された鶏卵を集めて、たとえば、アメリカントレーと称される所定の収容容器に詰め込む作業が行われる。鶏卵を所定の収容容器に詰め込む装置は、ファームパッカーと称されている。ファームパッカーを開示した文献の例として、たとえば、特許文献１がある。
【０００３】
ファームパッカーでは、鶏舎から搬送されてくる鶏卵が区分けされ、次に、搬送ローラによって搬送されながら、収容容器に充填できるように方向を揃えられ、すなわち整列される。整列された鶏卵は、アメリカントレーに順次充填されることになる。
【０００４】
ここで、鶏卵の搬送方向と略直交する方向を行とし、搬送方向を列として、たとえば鶏卵が６列に区分けされて搬送される場合を想定する。すなわち、鶏卵を充填する前の搬送において、各行に６個の鶏卵が位置するように整列させることが望ましい。しかし、現実的には、ある行のある列には鶏卵がなく、鶏卵の数が６個に満たない行が存在する場合がある。
【０００５】
そのような場合に、鶏卵の搬送中に、他の行から鶏卵を奪取し、ある行の鶏卵がない箇所に移すことで、ある行の鶏卵の数を６個にすることができる。このとき、複数のある行に鶏卵を移す場合に、一の他の行から複数の鶏卵を奪取することで、６個の鶏卵が位置する満載状態の行と、鶏卵が位置しない空状態の行とを形成することができる。このように、満載状態の行と空状態の行とを形成した後に、空状態の行を詰める、すなわち除去するようにすれば、満載の行のみによる行列状態が形成される。これにより、満載の行で鶏卵を搬送でき、アメリカントレーへの充填作業を効率的かつ容易にすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−１１４８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
満載状態の行と空状態の行が混在した行列状態で搬送される多数の農畜産物に対して、農畜産物を次工程に搬送する前に、空状態の行を詰めて満載状態の行のみとする搬送装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
多数の農畜産物を搬送する第１搬送部であって、搬送方向と直交する方向を行、搬送方向を列とし、各行が、すべての列に農畜産物が載置された満載状態の行、および、すべての列に農畜産物が載置されていない空状態の行のいずれかの行からなる行列状態で農畜産物を搬送する第１搬送部と、前記第１搬送部の搬出側に接続され、前記第１搬送部の終端から農畜産物を行単位で受容可能な受領部であって、前記第１搬送部から受けた農畜産物を次工程に送るべく駆動される受領部と、前記第１搬送部の各行が、満載状態の行であること、または、空状態の行であることを判定する判定部と、前記受領部を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する制御部とを含む。
【０００９】
前記制御部は、前記判定部の判定に基づいて、前記第１搬送部の終端に到達した満載状態の行に対応して前記受領部が農畜産物を受けた場合には前記駆動部を駆動させ、かつ前記第１搬送部の終端に到達した空状態の行に対応して前記受領部が農畜産物を受けない場合には前記駆動部を駆動させない。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る農畜産物の搬送方法によれば、行列状態で搬送される農畜産物において、空状態の行が発生しても、搬送の最中に空状態の行を詰め、次工程では、空状態の行のない満載状態の行のみの行列状態とすることができる。これにより、たとえば、搬送の次工程にて農畜産物を充填する作業が効率化される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１に係るファームパッカーの構造を概略的に示す斜視図である。
【図２】同実施の形態において、ファームパッカーの動作を説明するための斜視図である。
【図３】同実施の形態において、鶏卵の並べ替えを説明するための第１搬送部における、鶏卵が載置される座標の例を示す部分平面図である。
【図４】同実施の形態において、ケースＡにおける、鶏卵を並べ替える前の配置状態を示す部分平面図である。
【図５】同実施の形態において、図４に示す配置状態の後の鶏卵の配置状態を示す部分平面図である。
【図６】同実施の形態において、ケースＢにおける、鶏卵を並べ替える前の配置状態を示す部分平面図である。
【図７】同実施の形態において、図６に示す配置状態の後の鶏卵の配置状態を示す部分平面図である。
【図８】同実施の形態において、ケースＣにおける、鶏卵を並べ替える前の配置状態を示す部分平面図である。
【図９】同実施の形態において、図８に示す配置状態の後の鶏卵の配置状態を示す部分平面図である。
【図１０】同実施の形態において、図９に示す配置状態の後の鶏卵の配置状態を示す部分平面図である。
【図１１】同実施の形態において、ケースＤにおける、鶏卵を並べ替える前の配置状態を示す部分平面図である。
【図１２】同実施の形態において、図１１に示す配置状態の後の鶏卵の配置状態を示す部分平面図である。
【図１３】同実施の形態において、鶏卵の並べ替えの手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】同実施の形態において、鶏卵の並べ替えの手順の他の例を示すフローチャートである。
【図１５】同実施の形態において、方向整列部における鶏卵の動きを示す斜視図である。
【図１６】本発明の実施の形態２に係るファームパッカーの構造を概略的に示す斜視図である。
【図１７】同実施の形態において、ファームパッカーの動作を説明するための斜視図である。
【図１８】同実施の形態において、方向整列充填部における鶏卵の動きを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１
本発明の実施の形態１に係る、農畜産物の搬送装置としてのファームパッカーについて説明する。図１に示すように、ファームパッカー１には、前段コンベア２１において区分けされた鶏卵を受け入れ、鶏卵を搬送する第１搬送部２と、鶏卵の鈍端が上になるように鶏卵の長軸の向きを変える方向整列部１１と、鈍端側を上に向けた状態で鶏卵を搬送する第２搬送部７とが設けられている。第１搬送部２では、並べ替え部４として、鶏卵を搬送しながら所定の並べ替えが行われる。第２搬送部は、第１搬送部の搬出側に接続されている。
【００１３】
第１搬送部２には、第１駆動部（図示しない）として、無限軌道をなす１対の第１コンベアチェーンの一方と他方とを繋ぐ軸部（いずれも図示せず）が、搬送方向に互いに間隔を隔てて取り付けられている。軸部のそれぞれには、区分けされた鶏卵に対応するように複数の搬送ローラ３が装着されている。鶏卵は、搬送方向（前後）に隣り合う搬送ローラ３と搬送ローラ３とによって支持されて、鶏卵の長軸が横（略水平）になった状態で搬送されることになる。
【００１４】
前記第１駆動部は、前記１対の第１コンベアチェーンに動力を提供するモータのような第１動力原（図示しない）を備える。したがって、前記第１駆動部が第１搬送部２を駆動することにより、前記第１動力源の動力が前記第１コンベアチェーンを介して搬送ローラ３に伝達される。これにより、搬送ローラ３が移動し、隣り合う搬送ローラ３と搬送ローラ３とによって支持された鶏卵が搬送される。
【００１５】
前段コンベア２１の整列部２２によって区分けされた鶏卵を受け入れる第１搬送部２の上流側の直上には、鶏卵の有無を検知するセンサ部９が取り付けられている。センサ部９として、たとえば赤外線等を利用したフォトセンサがある。第１搬送部２の側方には、センサ部９によって検知された鶏卵の有無に関する情報に基づいて、鶏卵を搬送しながら所定の並べ替えを行うスカラ型ロボット１５が配置されている。スカラ（ＳＣＡＲＡ：Selective Compliance Assembly Robot Arm）型ロボットとは、水平方向にアームが動作する水平多関節ロボットである。スカラ型ロボット１５の動作は、ファームパッカー１の一連の動作とともに、制御部１７によって制御される。また、第１搬送部２の側方には、並べ替えの際に鶏卵を仮置きする、バッファー部としての仮置き台１９が配置されている。また、第１搬送部２の駆動（すなわち、前記第１駆動部の動作）は、制御部１７により制御される。
【００１６】
ここで、鶏卵の搬送方向と略直交する方向を行とし、搬送方向を列として、整列部２２によって６列に区分けされる場合を想定すると、センサ部９によって、一行ごとに鶏卵が載置されていない空きの座標が検知されて、制御部１７に記憶される。その空きの座標の情報に基づいて、一の行では、鶏卵がすべて載置された状態（満載状態）か、または、鶏卵が全く載置されていない空きの状態（空状態）か、いずれか一方の状態になるように、スカラ型ロボット１５によって鶏卵の並べ替え（移載）が行われる。並び替え後の前記した空き座標の情報から、各行が満載状態または空状態であることが、制御部１７と共に設けられた判定部により判定される。鶏卵の具体的な並べ替えの例については、後で詳しく説明する。
【００１７】
方向整列部１１では、長軸が横になった状態で第１搬送部２を搬送されてきた鶏卵が、鈍端側を上にして長軸が縦（略鉛直）になるように整列される。このような方向整列部１１の一例として、たとえば、特公昭４７−２１４４８号公報に開示されている装置がある。
【００１８】
方向整列部１１により方向を整列された鶏卵は、第２搬送部７に受け渡される。第２搬送部７には、第２駆動部として、無限軌道をなす１対の第２コンベアチェーンの一方と他方とを繋ぐ軸部（図示せず）が、搬送方向に互いに間隔を隔てて取り付けられている。軸部のそれぞれには、区分けされた鶏卵に対応するように複数のカップが装着されている。前記複数のカップは、第１搬送部２から複数の鶏卵（図示の例では６つ）を行単位で受ける受領部として作用する。鶏卵は、各カップに保持されて、鶏卵の長軸が縦（略垂直）になった状態で搬送される。
【００１９】
第２搬送部はカップコンベアであり、前記第２駆動部は、前記１対の第２コンベアチェーンに動力を提供するモータのような第２動力原（図示しない）を備える。したがって、第２駆動部が第２搬送部を駆動することにより、前記第２動力源の動力が前記第２コンベアチェーンを介してカップに伝達され、カップが移動し、カップに保持された鶏卵が搬送される（すなわち次工程に送られる）。
【００２０】
第２搬送部７の下流側には、次工程として、鈍端側を上に向けた状態で搬送されてきた所定数の鶏卵を一括して吸引する吸引部１３が配置されている。第２搬送部７の側方には、吸引部１３によって吸引された所定数の鶏卵が充填されるアメリカントレー２３と、アメリカントレー２３を搬送するトレー搬送部２４が配置されている。
【００２１】
次に、上述したファームパッカー１の動作について説明する。まず、鶏舎において産卵された鶏卵は、図２に示すように、前段コンベア２１によって搬送され、整列部２２によって、たとえば６列に区分けされる。次に、区分けされた鶏卵Ｅは、第１搬送部２の搬入側において、対応する第１搬送部２の搬送ローラ３と搬送ローラ３との間に一行ずつ順次載置される。このとき、第１搬送部２の搬入側の上方に配置されたセンサ部９によって、一行ごとに、鶏卵Ｅが載置されていない空きの座標が検知される。検知された空きの座標の情報は、制御部１７に送られて記憶される。
【００２２】
次に、並べ替え部４としての第１搬送部２では、鶏卵Ｅを搬送させながら、空きの座標の情報に基づき、スカラ型ロボット１５によって鶏卵Ｅの並べ替え作業が行われることになる。ここで、図３に示すように、第１搬送部２において、鶏卵Ｅが連続的に搬送されているある一場面について、スカラ型ロボット１５によって鶏卵Ｅの並べ替えが可能な範囲（領域）ＡＲの座標（行、列）を、たとえば、（１，１）〜（７，６）として、具体的な鶏卵の並べ替えについて説明する。なお、矢印Ｙは鶏卵の搬送方向を示す。
【００２３】
（ケースＡ）
ケースＡでは、図４に示すように、仮置き台１９に十分な鶏卵Ｅがある場合を想定して、図１３に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、ステップＳ１において、センサ部９によって検知された、鶏卵の載置されていない座標を、たとえば、空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）、（７，６）とする。
【００２４】
次に、ステップＳ２では、仮置き台１９に鶏卵Ｅがあると判断されて、ステップＳ３では、仮置き台１９の鶏卵Ｅが、空きの座標へ移載される。図４に示すように、仮置き台１９に載置された鶏卵Ｅのうち、鶏卵Ｅ１が空き座標（１，４）へ移載され、鶏卵Ｅ２が空き座標（３，２）へ移載される。また、鶏卵Ｅ３が空き座標（５，５）へ移載され、鶏卵Ｅ４が空き座標（６，２）へ移載される。さらに、鶏卵Ｅ５が空き座標（７，６）へ移載される。
【００２５】
こうして、図５に示すように、スカラ型ロボット１５による鶏卵Ｅの並べ替えが可能な範囲ＡＲにある空きの座標のすべてに鶏卵Ｅ１〜Ｅ５が載置されて、この範囲ＡＲにある各行では、すべての列に鶏卵Ｅが載置された状態（満載状態）になる。これにより、第１搬送部２では、範囲ＡＲにおいて満載状態の行からなる行列状態で多数の鶏卵が搬送される。
【００２６】
ステップＳ４では、鶏卵Ｅ１〜Ｅ５が載置された空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）、（７，６）が消去される。その後、連続的に搬送される鶏卵Ｅに対して、空きの座標が更新されて、鶏卵Ｅの並べ替えが繰り返されることになる。このような並べ替えにより、並べ替え後の前記した空き座標の情報から、制御部１７と共に設けられた判定部は、各行が満載状態であると判定する。
【００２７】
（ケースＢ）
ケースＢでは、図６に示すように、仮置き台１９に鶏卵がない場合を想定して、その第１例について、図１３に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、ステップＳ１において、センサ部９によって検知された、鶏卵の載置されていない座標を、たとえば、空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）、（７，６）とする。
【００２８】
次に、ステップＳ２では、仮置き台１９に鶏卵がないと判断され、ステップＳ５では、空きの座標のうち、特定の行の座標が記憶され、ステップＳ６では、その特定の行の座標に載置されている鶏卵が、その行の座標以外の空きの座標へ移載される。
【００２９】
図６に示すように、空きの座標のうち、座標（３，２）の行に載置されている鶏卵Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４が、座標（３，２）の行以外の空きの座標へ移載される。鶏卵Ｅ１が空きの座標（１，４）へ移載され、鶏卵Ｅ２が空きの座標（５，５）へ移載される。また、鶏卵Ｅ３が空きの座標（６，２）へ移載され、鶏卵Ｅ４が空きの座標（７，６）へ移載される。こうして、ステップＳ７では、空きの座標（３，２）の行以外の空きの座標のすべてに鶏卵が移載されたと判断され、次に、ステップＳ８では、鶏卵Ｅ１〜Ｅ４が移載された空きの座標（１，４）、（５，５）、（６，２）、（７，６）が消去される。
【００３０】
次に、ステップＳ９では、座標（３，２）の行に鶏卵が残っているか否かが判断される。この場合には、座標（３，１）に鶏卵Ｅ５が残っているため、ステップＳ１０では、その残っている鶏卵Ｅ５が、仮置き台１９に移載される。こうして、図７に示すように、座標（３，１）〜（３、７）の行は、鶏卵が全く載置されていない空状態になる。また、仮置き台１９には、鶏卵Ｅ５が仮置きされた状態にある。その後、連続的に搬送される鶏卵に対して、空きの座標が更新されて、並べ替えが繰り返されることになる。
【００３１】
なお、ステップＳ７において、空きの座標のすべてに鶏卵が移載されていない場合には、ステップＳ１１において、鶏卵が移載された空きの座標が消去され、次のステップＳ１２において、特定の行に鶏卵が残っている場合には、その特定の行以外の空きの座標へ鶏卵が移載（ステップＳ６）されて、鶏卵の並べ替えが繰り返されることになる。一方、ステップＳ１２において、特定の行に鶏卵が残っていない場合には、他の特定の行の座標を記憶（ステップＳ５）して、その行の鶏卵が他の行以外の空きの座標へ移載（ステップＳ６）されて、鶏卵の並べ替えが繰り返されることになる。これらにより、第１搬送部２では、満載状態の行および空状態の行のいずれかの行からなる行列状態で多数の鶏卵が搬送される。また、このような並べ替えにより、並べ替え後の前記した空き座標の情報から、判定部は、各行が満載状態および空状態のいずれかであることを判定する。
【００３２】
（ケースＣ）
ケースＣでは、図８に示すように、仮置き台１９に鶏卵がない場合を想定して、その第２例について、図１４に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、ステップＴ１において、センサ部９によって検知された、鶏卵の載置されていない座標を、たとえば、空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）、（７，６）とする。
【００３３】
次に、ステップＴ２では、仮置き台１９に鶏卵がないと判断され、ステップＴ３では、空きの座標のうち、たとえば、空きの座標（３，２）の行が記憶され、ステップＴ４では、図９に示すように、その行の座標（３，１）〜（３，６）に載置されている鶏卵Ｅ１〜Ｅ５が、すべて仮置き台１９へ移載される。
【００３４】
次に、ステップＴ５では、仮置き台１９の鶏卵Ｅ１〜Ｅ５が空きの座標へ移載される。図１０に示すように、鶏卵Ｅ１が空きの座標（１，４）へ移載され、鶏卵Ｅ２が空きの座標（５，５）へ移載される。また、鶏卵Ｅ３が空きの座標（６，２）へ移載され、鶏卵Ｅ４が空きの座標（７，６）へ移載される。次に、ステップＴ６では、鶏卵が移載された空きの座標（１，４）、（５，５）、（６，２）、（７，６）が消去される。その後、連続的に搬送される鶏卵Ｅに対して、空きの座標が更新される（ステップＴ１）。次に、ステップＴ２では、仮置き台１９に鶏卵Ｅ５があると判断され、ステップＴ５では、その鶏卵Ｅ５が、新たな空きの座標に移載されて、並べ替えが繰り返されることになる。これらにより、第１搬送部２では、満載状態の行および空状態の行のいずれかの行からなる行列状態で多数の鶏卵が搬送される。また、このような並べ替えにより、並べ替え後の前記した空き座標の情報から、判定部は、各行が満載状態および空状態のいずれかであることを判定する。
【００３５】
（ケースＤ）
ケースＤでは、図１１に示すように、仮置き台１９に鶏卵Ｅ１〜Ｅ４がある場合を想定して、図１３に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、ステップＳ１において、センサ部９によって検知された、鶏卵の載置されていない座標を、たとえば、空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）、（７，６）とする。
【００３６】
次に、ステップＳ２では、仮置き台１９に鶏卵Ｅ１〜Ｅ４があると判断されて、ステップＳ３では、仮置き台１９の鶏卵Ｅ１〜Ｅ４が、空きの座標へ移載される。図１１に示すように、仮置き台１９に載置された鶏卵Ｅ１〜Ｅ４のうち、鶏卵Ｅ１が空き座標（１，４）へ移載され、鶏卵Ｅ２が空き座標（３，２）へ移載される。また、鶏卵Ｅ３が空き座標（５，５）へ移載され、鶏卵Ｅ４が空き座標（６，２）へ移載される。
【００３７】
こうして、図１２に示すように、スカラ型ロボット１５による鶏卵の並べ替えが可能な範囲ＡＲにある空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）、（７，６）のうち、空きの座標（７，６）を残して、仮置き台１９のすべての鶏卵Ｅ１〜Ｅ４が、空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）に載置されることになる。ステップＳ４では、鶏卵が載置された空きの座標（１，４）、（３，２）、（５，５）、（６，２）が消去される。その後、連続的に搬送される鶏卵Ｅに対して、空きの座標が更新され、また、仮置き台１９に鶏卵がないと判断されて、ケースＢあるいはケースＣに倣って、鶏卵の並べ替えが繰り返されることになる。これらにより、第１搬送部２では、満載状態の行および空状態の行のいずれかの行からなる行列状態で多数の鶏卵が搬送される。また、このような並べ替えにより、並べ替え後の前記した空き座標の情報から、判定部は、各行が満載状態および空状態のいずれかであることを判定する。そのような判定は、満載状態の行を検出し、満載状態でない行を空状態の行と判断してもよいし、空状態の行を検出し、空状態でない行を満載状態の行と判断してもよい。
【００３８】
このようにして、スカラ型ロボット１５によって鶏卵の並べ替えを行うことによって、図２に示すように、第１搬送部のそれぞれの行では、鶏卵がすべての列に載置されている状態（満載状態）か、または、鶏卵がすべての列に載置されていない状態（空状態）になる。また、前記した空き座標の情報から、判定部は、各行が満載状態または空状態であると判定する。しかし、判定部は、空き座標の情報によらず、第１搬送部２の搬出側に設けられた光学センサ（図示しない）のような検知手段により各行の鶏卵Ｅの存在を直接検知し、その検知結果に基づいて満載状態または空状態を判定してもよい。
【００３９】
満載状態の行が第１搬送部２の搬出側（すなわち、第１搬送部２の終端）に到達すると、図１５に示すように、方向整列部１１が駆動して、長軸ＡＥが横になった状態で第１搬送部２（図２参照）を搬送されてきた鶏卵Ｅが、鈍端側を上にして長軸ＡＥが縦（略鉛直）になるように整列されて、第２搬送部７（図２参照）へ送られる。第２搬送部７は、長軸ＡＥが縦となった鶏卵を行単位で受領部８（すなわち、複数のカップ）により受ける。次いで、次の満載状態の行が第１搬送部２の搬出側へ到達するのに備えて、第２搬送部７が駆動（すなわち、前記第２駆動部が動作）し、次の受領部８が準備される。一方、空状態の行が搬出側に到達すると、方向整列部１１と第２搬送部７は駆動（すなわち、前記第２駆動部が動作）を停止し、次に、満載状態の行が到達するまでその動作が停止される（すなわち、第２搬送部７を動作させない）。このような前記第２駆動部の動作は、判定部の判定に基づいて、制御部１７により制御される。
【００４０】
第１搬送部２の搬出側へ満載状態の行または空状態の行のいずれかの行が到達したかに対応して、制御部１７が前記第２駆動部を制御することにより、第２搬送部７が間欠的に駆動される。これにより、第２搬送部７は空状態の行が詰められることとなり、満載の行のみで鶏卵Ｅの搬送を行うことができる。すなわち、満載状態か空状態かによって受領部の駆動を間欠的に行うことによって、第２搬送部７では、空状態の行がない状態で鶏卵Ｅが搬送されることになる。
【００４１】
また、第１搬送部２から第２搬送部７に鶏卵が乗り移るときに、方向整列装置により、鶏卵の方向が整列されている。すなわち、本実施の形態に係る搬送装置では、空状態の行を詰める機能と鶏卵を方向整列させる機能とが統合されている。
【００４２】
さらに、図２に示すように、第２搬送部７の搬出側では、たとえば、３０個（５行×６列）の鶏卵が搬送されてきた時点で、吸引部１３によって、鶏卵Ｅを一括に吸引して、アメリカントレー２３へ移し替える作業が行われる。こうして、ファームパッカー１による一連の処理が完了する。アメリカントレー２３に移し替えられた鶏卵は、その後、ＧＰセンターへ送られることになる。すなわち、本発明の実施の形態に係る搬送装置では、空状態の行を詰めることにより、吸引部１３が満載状態の複数行の鶏卵Ｅを一括して吸引できるため、アメリカントレー２３へ効率的に鶏卵Ｅを充填できる。
【００４３】
上述したファームパッカー１では、第１搬送部２の搬入側において、鶏卵Ｅが載置されていない空きの座標が検知され、その空きの座標に基づき、鶏卵Ｅを搬送しながら、各行では、鶏卵がすべての列に載置されている状態（満載状態）か、または、鶏卵がすべての列に載置されていない状態（空状態）となるように、鶏卵Ｅの並べ替えが行われる。
【００４４】
これにより、搬送部の搬入側において、前段コンベアから送られてくる鶏卵が満載状態となるまで搬送部を停止させるような場合と比べて、第１搬送部２を停止させる必要がなく、鶏卵Ｅのアメリカントレー２３への充填作業の処理速度を上げることができる。また、搬入側において、鶏卵を満載状態にするのに、搬送方向の上流側から鶏卵に圧力を加えたり、また、人手によって行なうような場合と比べて、鶏卵Ｅにストレスを及ぼすことがなく、鶏卵Ｅが損傷するのを抑制することができる。
【００４５】
また、ファームパッカー１では、第１搬送部２から搬送されてくる鶏卵Ｅに対して、満載状態か空状態かによって第２搬送部７を間欠的に駆動させることによって、第２搬送部７では、空状態の行がない状態で鶏卵Ｅが搬送されることになる。これにより、アメリカントレーに充填される鶏卵の個数が所定数に満たないことがなくなる。
【００４６】
実施の形態２
本発明の実施の形態２に係る農畜産物の並べ替え装置を備えたファームパッカーについて説明する。図１６に示すように、ファームパッカー１には、前段コンベア２１において区分けされた鶏卵を受け入れ、鶏卵を搬送しながら並べ替えが行われる、並べ替え部４としての第１搬送部２と、鶏卵の鈍端が上になるように鶏卵の長軸の向きを変えて、アメリカントレー２３へ直接充填する方向整列充填部１２とが設けられている。このような方向整列充填部１２の例として、たとえば、特開平０５−８８５１号公報または特開昭５８−７３５１５号公報に開示されている装置がある。なお、これ以外の構成については、図１に示すファームパッカーと同様なので、同一部材には同一符号を付しその説明を繰り返さないこととする。
【００４７】
次に、上述したファームパッカー１の動作について説明する。前段コンベア２１から送られてきた鶏卵を、第１搬送部２においてスカラ型ロボット１５によって並べ替える作業は、前述したファームパッカー１と全く同じである。すなわち、鶏卵が載置されていない空きの座標の情報に基づいて、図１７に示すように、第１搬送部２のそれぞれの行では、鶏卵がすべての列に載置されている状態（満載状態）か、または、鶏卵Ｅがすべての列に載置されていない状態（空状態）になるように、鶏卵Ｅの並べ替え（移載）が行われる。
【００４８】
方向整列充填部１２は、第１搬送部２から相互の間隔を調整可能な収容用座部材（いわゆる中間バケット）のようなピッチ変換機構を用い（特開２００３−２００９０６号公報参照）、鶏卵Ｅ相互の間のピッチをアメリカントレー２３のピッチに適合させながらアメリカントレー２３に鶏卵を充填する。このとき、ピッチ変換機構の収容用座部材（バケット）が受領部として作用し、アメリカントレー２３への充填が次工程となる。
【００４９】
満載状態の行が第１搬送部２の搬出側に到達すると、図１８に示すように、方向整列充填部１２が駆動して、長軸ＡＥが横になった状態で第１搬送部２を搬送されてきた鶏卵Ｅが、鈍端側を上にして長軸ＡＥが縦（略鉛直）になるように整列されて、アメリカントレー２３における所定の位置に直接移し替えられる。前記ピッチ変換機構は、長軸ＡＥが縦となった鶏卵Ｅを行単位で前記受領部（すなわち、前記収容用座部材）により受け、アメリカントレー２３に鶏卵Ｅを充填する。次いで、次の満載状態の行が第１搬送部２の搬出側へ到達するのに備えて、第２搬送部７が駆動（すなわち、前記第２駆動部が動作）し、受領部を第１搬送部２から鶏卵を受ける位置まで復帰させる。
【００５０】
一方、空状態の行が第１搬送部２の搬出側に到達すると、方向整列充填部１２は駆動（すなわち、前記第２駆動部が動作）を停止し、次に、満載状態の行が到達するまでその動作が停止される。（すなわち、第２搬送部７を動作させない）。このような前記第２駆動部の動作は、判定部の判定に基づいて、制御部１７により制御される。
【００５１】
満載状態の行の鶏卵Ｅは、アメリカントレー２３へ順次移し替えられ、たとえば、３０個（５行×６列）の鶏卵が充填される。アメリカントレー２３に移し替えられた鶏卵Ｅは、その後、ＧＰセンターへ送られることになる。
【００５２】
上述したファームパッカー１では、前述したファームパッカー１について説明したように、鶏卵Ｅが載置されていない空きの座標に基づき、鶏卵Ｅを搬送しながら、各行では、鶏卵Ｅがすべての列に載置されている状態（満載状態）か、または、鶏卵Ｅがすべての列に載置されていない状態（空状態）となるように、鶏卵Ｅの並べ替えが行われる。
【００５３】
これにより、搬送部の搬入側において、前段コンベアから送られてくる鶏卵が満載状態となるまで搬送部を停止させるような場合と比べて、第１搬送部２を停止させる必要がなく、鶏卵Ｅのアメリカントレー２３への充填作業の処理速度を上げることができる。
【００５４】
また、ファームパッカー１では、第１搬送部２から搬送されてくる鶏卵Ｅに対して、満載状態か空状態かによって方向整列充填部１２を間欠的に駆動させることによって、方向整列充填部１２では、空状態の行がない状態で鶏卵Ｅが搬送されることになる。これにより、アメリカントレーに充填される鶏卵の個数が所定数に満たないことがなくなる。
【００５５】
なお、上述した各ファームパッカー１では、センサ部９として、赤外線等を利用したフォトセンサを一例に挙げて説明した。センサ部としては、フォトセンサに限られるものではなく、鶏卵に接触したか否かにより鶏卵の有無を検知する接触スイッチを適用してもよい。また、電荷結合素子（ＣＣＤ：Charge Coupled Device）を一次元的に配列させたラ
インセンサを適用してもよい。さらに、電荷結合素子を２次元的に配列させたエリアセンサを適用してもよい。
【００５６】
また、上述した各ファームパッカー１では、長軸ＡＥが横になった状態で第１搬送部を２を搬送されてきた鶏卵Ｅを、鈍端側が上になるように長軸ＡＥを縦にするために、方向整列部１１または方向整列充填部１２を設けた場合について説明した。鶏卵Ｅの鈍端側の向きを揃えるのに、方向整列部１１または方向整列充填部１２の代わりに、ロボットを用いて行うようにしてもよい。
【００５７】
さらに、上述した各ファームパッカー１では、鶏卵Ｅを移載するロボットの一例として、スカラ型ロボット１５を例に挙げて説明した。鶏卵Ｅを移載するロボットとしては、２軸または３軸の直交するスライド軸によって構成される直交型ロボットを適用してもよい。また、パラレルメカニズムを用いたパラレルリンクロボット等を適用してもよい。また、鶏卵Ｅを移載する作業は、スカラ型ロボットのようなロボットによらず人の作業により行われてもよい。
【００５８】
また、上述した満載状態の行は、事故等により鶏卵が割れ取り除かれることを考慮すると、完全な満載状態であることを必要としない。たとえば、６列で搬送される鶏卵においては、１つ欠けた状態の５列で搬送される行があってもよい。
【００５９】
また、搬送装置として、鶏卵の搬送を行うファームパッカーについて説明した。搬送装置としては、鶏卵の搬送装置に限られず、たとえば、果実、野菜等の農畜産物の搬送にも適用することができる。
【００６０】
今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、農畜産物を所定の容器に充填する装置に有効に利用される。
【符号の説明】
【００６２】
１  ファームパッカー、２  第１搬送部、３  搬送ローラ、４  並べ替え部、７  第２搬送部、８  受領部、９  センサー部、１１  方向整列部、１２  方向整列充填部、１３  吸引部、１５  スカラ型ロボット、１７  制御部、１９  仮置き台、２１  前段コンベア、２２  整列部、２３  アメリカントレー、２４  トレー搬送部、Ｅ  鶏卵、ＡＥ  長軸、ＡＲ  並べ替え範囲。
【図１】
2014019566.tif 000003
【図２】
2014019566.tif 000004
【図３】
2014019566.tif 000005
【図４】
2014019566.tif 000006
【図５】
2014019566.tif 000007
【図６】
2014019566.tif 000008
【図７】
2014019566.tif 000009
【図８】
2014019566.tif 000010
【図９】
2014019566.tif 000011
【図１０】
2014019566.tif 000012
【図１１】
2014019566.tif 000013
【図１２】
2014019566.tif 000014
【図１３】
2014019566.tif 000015
【図１４】
2014019566.tif 000016
【図１５】
2014019566.tif 000017
【図１６】
2014019566.tif 000018
【図１７】
2014019566.tif 000019
【図１８】
2014019566.tif 000020