(57)【要約】【課題】居住者におけるゴミ出しの負担を軽減でき利便性の向上を図りつつ、低コスト化および省スペース化を図る。【解決手段】複数階床からなる集合住宅２において、エレベータ籠１０Ｃの呼び出しおよび行き先階床の制御を行なうエレベータ制御装置１０Ｄと、自律走行するゴミ収集ロボット１４とを利用し、ゴミＧの収集を要求する住戸４を特定する住戸特定情報とゴミＧの収集を行なう予約日時とを含む予約情報に基づいてゴミ収集ロボット１４を移動させてゴミＧを収集しゴミ集積所８へ運搬させる。また、ゴミ集積所８に、ゴミ収集ロボット１４の荷台２４からゴミＧを搬出する搬出手段８Ｅを設けた。ゴミ収集ロボット１４が、ゴミＧの収集を要求する住戸４の前まで移動したときにゴミ収集ロボット１４の到着を示す報知情報を発生する到着報知手段５４Ｄを設けた。【選択図】図１
2014201424.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数階床からなる集合住宅におけるゴミ収集システムであって、
前記複数階床を昇降するエレベータのエレベータ籠の呼び出しおよび行き先階床の制御を行なうエレベータ制御装置と、前記集合住宅の各住戸とゴミ集積所との間を自律走行するゴミ収集ロボットとを備え、
前記ゴミ収集ロボットは、
ゴミを収容する収容手段と、
床面を走行する走行手段と、
前記各住戸と前記ゴミ集積所との間を走行するために必要な経路情報を格納する経路情報記憶手段と、
前記エレベータ籠の呼び出しの指令および前記エレベータ籠の行き先階床の指令を前記エレベータ制御装置に通信回線を介して行なうエレベータ指令手段と、
ゴミの収集を要求する住戸を特定する住戸特定情報とゴミの収集を行なう予約日時とを含む予約情報を受け付ける予約受け付け手段と、
前記予約情報と、前記予約情報に基づいて前記経路情報記憶手段から読み出した前記経路情報とを用いて、前記走行手段および前記エレベータ指令手段を制御することにより、前記各住戸の前まで移動して前記ゴミの収集を行なうと共に、収集した前記ゴミの前記ゴミ集積所までの運搬を行なう移動制御手段と、
を備えることを特徴とする集合住宅におけるゴミ収集システム。
【請求項２】
前記ゴミの収集を要求する住戸の前まで移動したときに前記ゴミ収集ロボットの到着を示す報知情報を発生する到着報知手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１記載の集合住宅におけるゴミ収集システム。
【請求項３】
前記ゴミ集積所には、前記収容手段から前記ゴミを搬出する搬出手段が設けられている、
ことを特徴とする請求項１または２記載の集合住宅におけるゴミ収集システム。
【請求項４】
前記予約情報に基づいて、所定期間における前記ゴミの収集回数を前記各住戸毎に集計する集計手段と、
前記集計されたゴミの収集回数を前記所定期間で除したゴミ出し頻度が予め定められた閾値を下回る住戸が存在した場合に、該住戸に対する安否確認を行なうべき旨を示す警告情報を発生する安否警告手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１〜３に何れか１項記載の集合住宅におけるゴミ収集システム。
【請求項５】
前記収容手段に投入された前記ゴミに含まれる異物の有無を検出する異物センサと、
前記異物センサの検出結果に基づいた異物情報を発生する異物報知手段と、
をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１〜４に何れか１項記載の集合住宅におけるゴミ収集システム。
【請求項６】
前記ゴミ収集ロボットの周辺を撮像し画像情報を生成する撮像手段をさらに備え、
前記移動制御手段による前記走行手段および前記エレベータ指令手段の制御は、前記画像情報を考慮してなされる、
ことを特徴とする請求項１〜５に何れか１項記載の集合住宅におけるゴミ収集システム。
【請求項７】
前記画像情報は、前記エレベータの乗り場の階数表示部による表示内容、前記エレベータ籠内の階数表示部による表示内容、前記エレベータ籠の扉の開閉状態を含む、
ことを特徴とする請求項６記載の集合住宅におけるゴミ収集システム。
【請求項８】
前記画像情報は、前記ゴミ収集ロボットの周辺に存在する障害物を含む、
ことを特徴とする請求項６記載の集合住宅におけるゴミ収集システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数階床からなる集合住宅におけるゴミ収集システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数階床からなる集合住宅においては、各住戸で発生したゴミを、例えば、地上階などに設置された、当該集合住宅専用のゴミ集積所に運搬する必要がある。
また、ゴミ集積所にゴミ出しを行える曜日や時間帯は、細かく定められていることが多いため、居住者は、多忙によりゴミ出しを失念したり、ゴミ出し可能な曜日や時間帯を間違えたりするなど不便なものとなっている。したがって、居住者は、ゴミ出しに際して曜日や時間帯を常に意識していなければならず負担となっている。
このような事情から、居住者におけるゴミ出しの負担を軽減でき利便性の向上を図ることが要請されている。
そこで、特許文献１には、建物の各階にゴミなどの物品を収容するコンテナを配置するステーションを設けると共に、建物の各階に昇降停止してコンテナを搬送するゲージを設け、ステーションとゲージとの間でコンテナを搬出入する搬送方法が提案されている。
このような搬送方法によれば、各階のステーションにおいて任意の時間帯にコンテナにゴミを投入しておけば、コンテナに収容されたゴミをゲージを用いて運搬してゴミ集積所に搬出することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０９−１６９４０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、コンテナ、ゲージ、ステーションなどの専用の設備を建物に組み込む必要があるため、コストがかさみ、大きなスペースを占有する不利があるる。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、居住者におけるゴミ出しの負担を軽減でき利便性の向上を図りつつ、低コスト化および省スペース化を図る上で有利な集合住宅におけるゴミ収集システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、複数階床からなる集合住宅におけるゴミ収集システムであって、前記複数階床を昇降するエレベータのエレベータ籠の呼び出しおよび行き先階床の制御を行なうエレベータ制御装置と、前記集合住宅の各住戸とゴミ集積所との間を自律走行するゴミ収集ロボットとを備え、前記ゴミ収集ロボットは、ゴミを収容する収容手段と、床面を走行する走行手段と、前記各住戸と前記ゴミ集積所との間を走行するために必要な経路情報を格納する経路情報記憶手段と、前記エレベータ籠の呼び出しの指令および前記エレベータ籠の行き先階床の指令を前記エレベータ制御装置に通信回線を介して行なうエレベータ指令手段と、ゴミの収集を要求する住戸を特定する住戸特定情報とゴミの収集を行なう予約日時とを含む予約情報を受け付ける予約受け付け手段と、前記予約情報と、前記予約情報に基づいて前記経路情報記憶手段から読み出した前記経路情報とを用いて、前記走行手段および前記エレベータ指令手段を制御することにより、前記各住戸の前まで移動して前記ゴミの収集を行なうと共に、収集した前記ゴミの前記ゴミ集積所までの運搬を行なう移動制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
エレベータ制御装置と、自律走行するゴミ収集ロボットとを利用し、予約情報に基づいてゴミ収集ロボットを移動させてゴミを収集しゴミ集積所へ運搬させるようにしたので、居住者におけるゴミ出しの負担を軽減でき利便性の向上を図る上で有利となる。
また、従来のように、コンテナ、ゲージ、ステーションなどの専用の設備を建物に組み込む必要がないため、低コスト化および省スペース化を図る上でも有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施の形態のゴミ収集システムの模式図である。
【図２】（Ａ）は本実施の形態のゴミ収集システムを構成するゴミ収集ロボットの側面図、（Ｂ）はゴミ収集ロボットの平面図である。
【図３】本実施の形態のゴミ収集システムを構成するゴミ収集ロボットのブロック図である。
【図４】本実施の形態のゴミ収集システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
まず、本発明のゴミ収集システムが適用される集合住宅について説明する。
図１に示すように、本実施の形態では、集合住宅２は、５階建ての建物で構成され、各階に５つの住戸４が設けられている。
図中、１０１〜５０５の３桁の数字は、各住戸４の部屋番号を示す。
各住戸４の玄関は、各階床毎に設けられた廊下６によって接続されている。
また、集合住宅２に近接した地上にゴミ集積所８が設置されている。
ゴミ集積所８は、周囲を覆う周壁８Ａと、周壁８Ａの上部を覆う屋根８Ｂとを有した建物で構成されており、周壁８Ａには、扉８Ｃで開閉される出入口８Ｄが設けられている。
なお、ゴミ集積所８は、集合住宅２の建物内に設けられていてもよいことは無論である。
【０００９】
ゴミ集積所８には、後述するゴミ収集ロボット１４の荷台２４からゴミを搬出する搬出手段８Ｅが設けられている。
このような搬出手段８Ｅとして、例えば、物品の搬出入を行なう市販のハンドリングロボットなどを使用することができる。
【００１０】
集合住宅２の一側にはエレベータが設けられている。
エレベータ１０は、建物の鉛直方向に沿って設けられた昇降路１０Ａと、建物の上部に設けられた巻き上げ機１０Ｂ、巻き上げ機１０Ｂによって昇降路１０Ａを昇降するエレベータ籠１０Ｃと、巻き上げ機１０Ｂを制御するエレベータ制御装置１０Ｄとを含んで構成されている。
エレベータ制御装置１０Ｄは、昇降路１０Ａに沿って各階床に設けられた乗り場１２に設置された上下の呼び出しボタンと、エレベータ籠１０Ｃの内部に設置された行き先階床の指定ボタンとの操作に基づいて巻き上げ機１０Ｂを駆動して、エレベータ籠１０Ｃの昇降、各乗り場１２での停止などの動作を制御する。
本実施の形態では、エレベータ制御装置１０Ｄは、通信回線を介してゴミ収集ロボット１４の通信部と通信を行なうことによっても、エレベータ籠１０Ｃの昇降、停止の動作の制御を行なうように構成されている。
【００１１】
本実施の形態のゴミ収集システム１００は、前記のエレベータ制御装置１０Ｄと、１台のゴミ収集ロボット１４とを備える。
図１に示すように、ゴミ収集ロボット１４は、集合住宅２の各住戸４とゴミ集積所８との間を自律走行するものである。
図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ゴミ収集ロボット１４は、平面視矩形状の車体１６と、車体１６の後部両側に設けられた２つの駆動輪１８（後輪）と、車体１６の前部両側に設けられた２つの操舵輪２０（前輪）と、車体１６の前部に設けられた筐体部２２と、車体１６の前部を除く大部分に設けられゴミＧを収容する荷台２４とを備えている。
なお、後輪１８、前輪２０はそれぞれ空気入りタイヤで構成されている。
荷台２４は、ゴミＧを収容する収容手段を構成するものであり、本実施の形態では、車体１６の前後から起立する一対の側壁と、車体１６の左右から起立する一対の側壁とによって囲まれ上方が開放されている。
【００１２】
図３に示すように、ゴミ収集ロボット１４は、カメラ２６、近接センサ２８、ジャイロセンサ３０、走行距離センサ３２、重量センサ３４、異物センサ３６、地図データベース３８、エレベータ用通信部４０、予約用通信部４２、音声出力部４４、表示部４６、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２、制御装置５４を含んで構成されている。
【００１３】
カメラ２６は、ゴミ収集ロボット１４の周辺を撮像して画像情報を生成する撮像手段として機能するものであり、車体１６の適宜箇所、本実施の形態では、図１に示すように、筐体部２２の上部に設けられている。
本実施の形態では、カメラ２６は光軸を車体１６の幅方向の中心線と合致させて前方に向けて１台設けられている。
周辺の状況を撮像できればカメラ２６の画角は任意であるが、なるべく広い範囲を撮像できることが好ましい。
また、複数台のカメラによりゴミ収集ロボット１４の周囲を広範囲にわたって撮像するようにしてもよい。
あるいは、３６０度の画角を有するカメラなどの全方位カメラを用いて前後左右の全域を撮像するようにしてもよい。
【００１４】
近接センサ２８は、車体１６の適宜箇所に設けられ、車体１６に近接した物体を検出するものであり、車体１６の周囲に存在する構造物や人間などの接近を検出することで、これら構造物や人間をゴミ収集ロボット１４の走行時の障害物として検出する。
近接センサ２８は、超音波センサや赤外線センサなど従来公知の様々なセンサが使用可能である。
【００１５】
ジャイロセンサ３０は、車体１６の適宜箇所に設けられ、車体１６の進行方向を検出するものであり、検出された車体１６の進行方向は、ゴミ収集ロボット１４の自律走行の制御に使用される。
【００１６】
走行距離センサ３２は、車体１６に設けられ、車体１６の走行距離を検出するものであり、検出された走行距離は、ゴミ収集ロボット１４の自律走行の制御に使用される。
走行距離センサ３２は、前輪２０、あるいは、後輪１８と一体的に回転する回転センサなど従来公知の様々なセンサが使用可能である。
【００１７】
重量センサ３４は、荷台２４に設けられ、荷台２４にゴミＧが投入された場合に、その重量を検出するものである。
【００１８】
異物センサ３６は、荷台２４に設けられ、荷台２４に投入されたゴミＧに含まれる異物の有無を検出するものである。
なお、ゴミＧに含まれる異物とは、例えば、燃えるゴミ（可燃ゴミや生ゴミ）として分別されるゴミに含まれる金属製の物体が挙げられる。この場合、異物センサ３６は、金属製の物体がゴミＧに含まれているか否かを検出する金属センサを使用でき、金属センサとして、磁気センサなど従来公知の様々なセンサが使用可能である。
また、異物は、分別ゴミの規定に応じて様々であり、センサによって検出可能な異物であれば、異物の材質は任意である。
【００１９】
地図データベース３８は、各住戸４とゴミ集積所８との間を走行するために必要な経路情報を格納する経路情報記憶手段を構成するものである。
経路情報は、住戸４の階床を特定する情報と、住戸４の水平方向の位置を特定する情報と、ゴミ集積所８の水平方向の位置を特定する情報とを含んで構成されており、これら情報に基づいて各住戸４とゴミ集積所８とを結ぶ経路を特定することが可能となる。
【００２０】
エレベータ用通信部４０は、第１の通信回線を介してエレベータ制御装置１０Ｄと通信するものであり、後述するエレベータ指令手段５４Ａによって制御されることで、エレベータ籠１０Ｃの呼び出しの指令およびエレベータ籠１０Ｃの行き先階床の指令をエレベータ制御装置１０Ｄに与える。
第１の通信回線としては、無線ＬＡＮ、携帯電話回線、ＰＨＳ回線、特定小電力無線を用いた回線などの従来公知の様々な無線回線が使用可能である。
【００２１】
予約用通信部４２は、第２の通信回線を介して各住戸４の居住者の所持する端末６０と通信するものであり、後述する予約受け付け手段５４Ｃによって制御されることで、端末６０から入力される予約情報を受信する。
第２の通信回線としては、無線ＬＡＮ、携帯電話回線、ＰＨＳ回線、特定小電力無線を用いた回線などの従来公知の様々な無線回線が使用可能である。
また、端末６０としては、スマートフォン、携帯電話機、パーソナルコンピュータなどが使用可能である。
【００２２】
音声出力部４４は、後述する到着報知手段５４Ｄ、異物報知手段５４Ｇの制御により、ビープ音、メロディ音、あるいは、アナウンスを発生するものである。
音声出力部４４は、アンプおよびスピーカーを含んで構成されている。
【００２３】
表示部４６は、後述する到着報知手段５４Ｄ、異物報知手段５４Ｇの制御により、警告表示を行ない、あるいは、メッセージを表示出力するものである。
表示部４６は、警告灯、フラットパネルディスプレイなどが用いられる。
【００２４】
走行用モータ４８は、正逆転することにより２つの後輪１８を駆動して、ゴミ収集ロボット１４を前進あるいは後退させるものである。
操舵用モータ５０は、正逆転することにより２つの前輪２０の操舵角を変更して、ゴミ収集ロボット１４を操舵するものである。
ブレーキ５２は、２つの後輪１８を制動することにより、走行中のゴミ収集ロボット１４を停止させるものである。
これら走行用モータ４８および操舵用モータ５０は、不図示のバッテリから供給される電力によって駆動される。
また、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２は、後述する移動制御手段５４Ｂにより制御される。
なお、本実施の形態において、前輪２０、後輪１８、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２によって走行手段が構成されている。
【００２５】
制御装置５４は、ＣＰＵ、制御プログラムを格納、記憶するハードディスク、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを保持するＲＯＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部、現在の年、月、日、時、分、秒を計時する時計部などを含んで構成される。
制御装置５４は、制御プログラムを実行することにより、エレベータ指令手段５４Ａと、予約受け付け手段５４Ｃと、移動制御手段５４Ｂと、到着報知手段５４Ｄと、集計手段５４Ｅと、安否警告手段５４Ｆと、異物報知手段５４Ｇとして機能する。
【００２６】
エレベータ指令手段５４Ａは、エレベータ籠１０Ｃの呼び出しの指令およびエレベータ籠１０Ｃの行き先階床の指令をエレベータ制御装置１０Ｄにエレベータ用通信部４０および第１の通信回線を介して行なうものである。
【００２７】
予約受け付け手段５４Ｃは、予約情報を第２の通信回線および予約用通信部４２を介して受け付けるものである。
予約情報は、ゴミＧの収集を要求する住戸４を特定する住戸特定情報と、ゴミの収集を行なう予約日時とを含むものである。
例えば、各住戸４の居住者が所持する端末６０、例えば、スマートフォンに予約用のアプリケーションソフトがインストールされている。
居住者は、前記のアプリケーションソフトを起動させ、自らの住戸４を特定する住戸特定情報として部屋番号を入力する。本実施の形態では、部屋番号は、１０１〜５０５の何れかとなる。
また、ゴミの収集を行なう予約日時を入力する。例えば、Ｘ月Ｙ日といったように月日を指定すると共に、０７：００といったように時刻を指定する。
【００２８】
また、住戸数が多い場合は、ゴミ収集ロボット１４を複数台設置することが考えられる。
この場合は、以下のような変形例とすることが考えられる。
（第１の変形例）
集合住宅２の管理人室などに予約サーバーを設置しておき、各住戸４の居住者は、端末６０により通信回線を介して予約サーバーに予約情報を送信する。
予約サーバーは、受け付けた予約情報を複数のゴミ収集ロボット１４のそれぞれに振り分けて各予約受け付け手段５４Ｃに通信回線、予約用通信部４２を介して送信する。
（第２の変形例）
複数のゴミ収集ロボット１４のうち１台のゴミ収集ロボット１４を親とし、残りのゴミ収集ロボット１４を子とし、親のゴミ収集ロボット１４の制御装置５４に予約サーバー手段を設ける。
そして、予約サーバー手段は、受け付けた予約情報を、当該親のゴミ収集ロボット１４の予約受け付け手段５４Ｃに振り分けると共に、複数の子のゴミ収集ロボット１４の予約受け付け手段５４Ｃに振り分けて通信回線を介して送信する。
第１、第２の変形例の何れの場合も通信回線として何を用いるかは任意であるが、第２の通信回線を用いれば、通信部の構成を簡素化する上で有利となる。
【００２９】
移動制御手段５４Ｂは、前記の時計部から提供される時刻情報と、予約情報と、予約情報に基づいて地図データベース３８から読み出した経路情報とを用いて、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２、エレベータ指令手段５４Ａを制御することにより、各住戸４の前まで移動してゴミＧの収集を行なうと共に、収集したゴミＧのゴミ集積所８までの運搬を行なう。
すなわち、ゴミ収集ロボット１４の水平方向の移動は、ジャイロセンサ３０、走行距離センサ３２を用いた自律走行によってなされる。
また、ゴミ収集ロボット１４の鉛直方向の移動は、エレベータ籠１０Ｃの昇降、停止によってなされる。
なお、ゴミ収集ロボット１４は、エレベータ籠１０Ｃを用いた移動に際して以下の条件が成立したか否かを判定した上で乗り場１２からエレベータ籠１０Ｃに移動し、あるいは、エレベータ籠１０Ｃから乗り場１２に移動する。
ゴミ収集ロボット１４は、自らが位置する各階床の乗り場１２にエレベータ籠１０Ｃが到着してエレベータ籠１０Ｃの扉が開いたという条件が成立したならば、乗り場１２からエレベータ籠１０Ｃに移動する。
また、ゴミ収集ロボット１４は、エレベータ籠１０Ｃが目的とする乗り場１２に到着してエレベータ籠１０Ｃの扉が開いたという条件が成立したならば、エレベータ籠１０Ｃから乗り場１２に移動する。
移動制御手段５４Ｂは、例えば、カメラ２６で撮像した画像データに基づいて上記条件の成立の有無を判定する。すなわち、画像データは、エレベータ１０の乗り場１２の階数表示部による表示内容、エレベータ籠１０Ｃ内の階数表示部による表示内容、エレベータ籠１０Ｃの扉の開閉状態などを含む。
また、ゴミ収集ロボット１４の走行中に例えば人などの障害物が接近するなどした場合は、近接センサ２８による障害物の検出結果に基づいて、あるいは、カメラ２６による周辺状況の検出結果に基づいてブレーキ５２を掛けることでゴミ収集ロボット１４の走行速度を減速させ、あるいは、完全に停止させる。
言い換えると、移動制御手段５４Ｂは、走行手段としての走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２、エレベータ指令手段５４Ａの制御を、撮像手段として機能するカメラ２６から生成された画像情報を考慮して実行している。
【００３０】
また、移動制御手段５４Ｂは、自律走行によって目的とする住戸４の前に到達したならば、停止してゴミＧの投入を待機する。そして、荷台２４にゴミＧが投入されたならば、再び移動を開始する。
この場合、移動制御手段５４Ｂは、ゴミＧの投入の有無を重量センサ３４の検出結果に基づいて判定する。
なお、重量センサ３４に代えて透過型あるいは反射型の光センサをゴミ収集ロボット１４の適宜箇所に設け、光センサによってゴミＧの投入を検出できるように構成し、光センサの検出結果に基づいてゴミＧの投入を判定するようにしてもよい。
【００３１】
なお、ゴミ収集ロボット１４は、ゴミ収集動作を行なっていない場合は、所定の待機位置（原点位置）に待機しているものとする。
したがって、移動制御手段５４Ｂは、ゴミ収集ロボット１４が、待機位置から特定された住戸４まで移動してゴミＧを収容したのち、該住戸４からゴミ集積所８まで移動してゴミＧを搬出したならば、待機位置に再び戻るように制御を行なう。
この待機位置は、例えば、ゴミ集積所８の近傍、あるいは、ゴミ集積所８の内部、あるいは、集合住宅２の所定箇所である。
【００３２】
到着報知手段５４Ｄは、ゴミＧの収集を要求する住戸４の前まで移動したときにゴミ収集ロボット１４の到着を示す報知情報を発生するものである。
本実施の形態では、到着報知手段５４Ｄは、音声出力部４４から特定のビープ音、あるいは、特定のメロディ音、あるいは、ゴミ収集ロボット１４の到着のアナウンスを発生させる。
【００３３】
集計手段５４Ｅは、予約情報に基づいて、所定期間におけるゴミＧの収集回数を各住戸４毎に集計するものである。
安否警告手段５４Ｆは、集計されたゴミＧの収集回数を所定期間で除したゴミ出し頻度が予め定められた閾値を下回る住戸４が存在した場合に、該住戸４に対する安否確認を行なうべき旨を示す警告情報を発生するものである。
本実施の形態では、安否警告手段５４Ｆは、予約用通信部４２、第２の通信回線を介して管理人の端末６０に警告情報を送信する。
【００３４】
異物報知手段５４Ｇは、異物センサ３６によりゴミＧに異物が含まれていることが検出された場合に、異物情報を発生するものである。
本実施の形態では、異物報知手段５４Ｇは、音声出力部４４から特定のビープ音、あるいは、ゴミＧに異物が含まれている旨を警告するアナウンスを発生させる。
あるいは、異物報知手段５４Ｇは、フラットパネルディスプレイ（表示部４６）によりゴミＧに異物が含まれている旨を警告するメッセージを表示させ、あるいは、警告灯（表示部４６）を警告表示させる。
【００３５】
地図データベース３８、エレベータ用通信部４０、予約用通信部４２、音声出力部４４、表示部４６、制御装置５４は、筐体部２２に組み込まれている。
【００３６】
次に、図４のフローチャートを参照してゴミ収集システム１００の動作について説明する。
予め、ゴミ収集ロボット１４は、所定の待機位置に待機しているものとする。
また、予約受け付け手段５４Ｃによる予約の受け付けが可能な時間帯は、例えば、ゴミ出しを行なう日の前日からゴミ出しを行なう３時間前までといったように制限され、受け付け時間帯以外には予約の受け付けを停止している。
【００３７】
予約受け付け手段５４Ｃは、居住者の端末６０から送信される予約情報を待機している（ステップＳ１００）。
一方、各住戸の居住者は、自らの端末６０を用いて自らの住戸４を特定する住戸特定情報（部屋番号）と、ゴミＧの収集を行なう予約日時とを入力し、住戸特定情報と予約日時とを含む予約情報を第２の通信回線を介して予約用通信部４２に送信する（ステップＳ２００）。
【００３８】
予約受け付け手段５４Ｃは、前記の時計部から提供される時刻情報に基づいて、予約情報を受信した時刻が受け付け時間帯内であるか否か判定する（ステップＳ１０２）、受け付け時間帯内であれば、予約情報を受け付けて格納すると共に予約情報を受け付けた旨の通知を予約用通信部４２を介して端末６０に返信する（ステップＳ１０４）。
また、受付時間帯外であれば、予約情報を受け付けず、予約受け付け不可の旨の通知を予約用通信部４２を介して端末６０に返信し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１００に戻る。
端末６０では、受け付け通知、あるいは、受け付け不可通知を受信して表示する（ステップＳ２０２）。
【００３９】
予約受け付け手段５４Ｃは、前記の時計部から提供される時刻情報に基づいて、受け付け時間帯が終了したか否かを判定し（ステップＳ１０８）、受け付け時間帯が終了していなければ、ステップＳ１００に戻る。
受け付け時間帯が終了していれば、移動制御手段５４Ｂは、前記の時計部から提供される時刻情報に基づいて、格納されている予約情報の中から実行すべき予約情報の有無（予約日時が現在時刻と合致する予約情報の有無）を判定する（ステップＳ１１０）。
実行すべき予約情報がなければ、ステップＳ１１０に戻る。
実行すべき予約情報があれば、移動制御手段５４Ｂは、当該予約情報に基づいて予約情報によって特定された住戸４の前にゴミ収集ロボット１４を移動させる（ステップＳ１１２）。
【００４０】
本実施の形態では、説明の簡略化を図るため、予約した住戸４が３０４号室、５０２号室の２つの住戸である場合について説明する。
移動制御手段５４Ｂは、予約情報によって特定された３０４号室、５０２号室という情報に基づいて、地図データベース３８から３０４号室、５０２号室、ゴミ集積所８の間を走行するために必要な経路情報を読み出す。
そして、移動制御手段５４Ｂは、読み出した経路情報に基づいて、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２、エレベータ指令手段５４Ａを制御する。
具体的には、移動制御手段５４Ｂは、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してゴミ集積所８から１階のエレベータ１０の乗り場１２まで走行して停止する。
次に、移動制御手段５４Ｂは、エレベータ指令手段５４Ａを制御してエレベータ籠１０Ｃを１階の乗り場１２まで呼び出し、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してエレベータ籠１０Ｃ内に走行して停止する。
次に、移動制御手段５４Ｂは、エレベータ指令手段５４Ａを制御して行き先を３階に指令し、エレベータ籠１０Ｃが３階に付いたら、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してエレベータ籠１０Ｃから３階の乗り場１２、廊下６を経由して３０４号室前まで走行して停止する。
【００４１】
ゴミ収容ロボット１４が予約された３０４号室の前に到着すると、到着報知手段５４Ｄは、ゴミ収集ロボット１４の到着を示すビープ音、メロディ音、アナウンスなどの報知情報を発生させる（ステップＳ１１４）。
このような報知情報によってゴミ収集ロボット１４の到着を認識した居住者がゴミＧをゴミ収集ロボット１４の荷台２４に投入する。
すると、移動制御手段５４Ｂは、重量センサ３４の検出結果に基づいてゴミＧの投入の有無を判定し（ステップＳ１１６）。ゴミＧの投入が検出されなければステップＳ１１６に戻り、ゴミＧの投入が検出されると、異物センサ３６によりゴミＧの異物の有無を判定する（ステップＳ１１８）。
異物が検出された場合は、異物報知手段５４Ｇが異物が検出された旨の報知を行ない（ステップＳ１２０）、居住者に対してゴミＧの荷台２４からの撤去を要求し、ステップＳ１１８に戻る。
ステップＳ１２０で異物が検出されない場合、あるいは、異物が撤去され異物が検出されない場合、移動制御手段５４Ｂは、予約情報に基づいて他に予約した住戸４があるか否かを判定する（ステップＳ１２２）。
本例では、予約情報として５０２号室が残っているため、ステップＳ１１２に移行して、移動制御手段５４Ｂは、読み出した経路情報に基づいて同様の制御を行なう。
すなわち、移動制御手段５４Ｂは、移動制御手段５４Ｂは、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御して３０４号室前から廊下６を経由して３階のエレベータ１０の乗り場１２まで走行して停止する。
次に、移動制御手段５４Ｂは、エレベータ指令手段５４Ａを制御してエレベータ籠１０Ｃを３階の乗り場１２まで呼び出し、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してエレベータ籠１０Ｃ内に走行して停止する。
次に、移動制御手段５４Ｂは、エレベータ指令手段５４Ａを制御して行き先を５階に指令し、エレベータ籠１０Ｃが５階に付いたら、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してエレベータ籠１０Ｃから５階の乗り場１２、廊下６を経由して５０２号室前まで走行して停止する。
【００４２】
以下、５０２号室の前においてステップＳ１１４〜Ｓ１２２まで同様に実行する。
【００４３】
そして、ステップＳ１２２で他に予約した住戸４がないと判定されたならば、移動制御手段５４Ｂは、５０２号室の前からゴミ集積所８まで移動する（ステップＳ１２４）。
すなわち、移動制御手段５４Ｂは、読み出した経路情報に基づいて、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御して５０２号室の前から廊下６を経由して５階のエレベータ１０の乗り場１２まで走行して停止する。
次に、移動制御手段５４Ｂは、エレベータ指令手段５４Ａを制御してエレベータ籠１０Ｃを５階の乗り場１２まで呼び出し、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してエレベータ籠１０Ｃ内に走行して停止する。
次に、移動制御手段５４Ｂは、エレベータ指令手段５４Ａを制御して行き先を１階に指令し、エレベータ籠１０Ｃが１階に付いたら、走行用モータ４８、操舵用モータ５０、ブレーキ５２を制御してエレベータ籠１０Ｃから１階の乗り場１２を経由してゴミ集積所８まで走行して停止する。
【００４４】
ゴミ収集ロボット１４がゴミ集積所８まで到着したならば、ゴミ集積所８の搬出手段８Ｅによって荷台２４に収容されたゴミＧが搬出され、所定の箇所に載置される（ステップＳ１２６）。
【００４５】
次に、集計手段５４Ｅは、予約情報に基づいて、所定期間におけるゴミＧの収集回数を各住戸４毎に集計する（ステップＳ１２８）。
安否警告手段５４Ｆは、集計されたゴミＧの収集回数を所定期間で除したゴミ出し頻度が予め定められた閾値を下回る住戸４が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３０）。
例えば、閾値は、Ａ回／Ｂ日間といったように設定される。
したがって、閾値を下回るか否かという判定は、Ｂ日間を過ぎてもゴミＧの収集回数がＡ回に至らないという条件が成立するか否かという判定と実質的に同一であることはいうまでもない。
そのような住戸が存在しなければ、一連の動作を終了し、ステップＳ１００に戻る。
一方、そのような住戸が存在した場合は、安否警告手段５４Ｆは、該住戸４に対する安否確認を行なうべき旨を示す警告情報を予約用通信部４２、第２の通信回線を介して管理人の端末６０に送信し（ステップＳ１３２）、一連の動作を終了し、ステップＳ１００に戻る。
【００４６】
以上説明したように、本実施の形態によれば、エレベータ籠１０Ｃの呼び出しおよび行き先階床の制御を行なうエレベータ制御装置１０Ｄと、自律走行するゴミ収集ロボット１４とを利用し、ゴミＧの収集を要求する住戸４を特定する住戸特定情報とゴミＧの収集を行なう予約日時とを含む予約情報に基づいてゴミ収集ロボット１４を移動させてゴミＧを収集しゴミ集積所８へ運搬させるようにした。
したがって、居住者におけるゴミ出しの負担を軽減でき利便性の向上を図る上で有利となる。
また、従来のように、コンテナ、ゲージ、ステーションなどの専用の設備を建物に組み込む必要がないため、低コスト化および省スペース化を図る上でも有利となる。
また、既存の集合住宅２に対する改造や増設を行なうことなくゴミ収集システム１００を設けることができる点でも有利となる。
【００４７】
また、本実施の形態では、ゴミ収集ロボット１４が、ゴミＧの収集を要求する住戸４の前まで移動したときにゴミ収集ロボット１４の到着を示す報知情報を発生する到着報知手段５４Ｄを設けたので、居住者に対してゴミ収集ロボット１４の到着を的確に報知する上で有利となる。
【００４８】
また、本実施の形態では、ゴミ集積所８に、ゴミ収集ロボット１４の荷台２４からゴミＧを搬出する搬出手段８Ｅを設けたので、ゴミ収集ロボット１４からゴミＧを搬出する人手を省くことができ、省人化を図る上で有利となる。
なお、ゴミ収集ロボット１４側に荷台２４からゴミＧを搬出する搬出手段を設けても良いが、本実施の形態のようにすると、複数台のゴミ収集ロボット１４を設置した場合であっても、ゴミ集積所８に、１台の搬出手段８Ｅを設ければ足りるため、複数台のゴミ収集ロボット１４のそれぞれに搬出手段を設ける場合に比較してコストを抑制する上で有利となる。
【００４９】
また、本実施の形態では、ゴミ出し頻度が予め定められた閾値を下回る住戸４が存在した場合に、該住戸４に対する安否確認を行なうべき旨を示す警告情報を発生する安否警告手段５４Ｆを設けたので、安否確認のための専用の監視装置を設けること無く、ゴミ出しという簡単な生活行動に基づいて安否確認を的確に行なう上で有利となる。
【００５０】
また、本実施の形態によれば、異物センサ３６の検出結果に基づいて異物情報を発生する異物報知手段５４Ｇを設けたので、ゴミＧに異物が含まれた場合に、異物の除去を居住者に促すことができ、ゴミＧの分別を的確に行なう上で有利となる。
【００５１】
また、ゴミ収集ロボット１４の周辺を撮像する撮像手段で生成された画像情報を考慮して、ゴミ収集ロボット１４の走行手段およびエレベータ指令手段５４Ａの制御を行なうようにした。
したがって、複雑な検出手段を数多く設けること無く、撮像手段を設けるといった簡単な構成によって、ゴミ収集ロボット１４の移動を、エレベータ１０の構造や集合住宅２の建物の構造に対応して適切に制御することができ、また、ゴミ収集ロボット１４と障害物との衝突を的確に回避する上で有利となる。
【００５２】
なお、本実施の形態では、ゴミ収集ロボット１４が、地図データベース３８から読み出された経路情報と、ジャイロセンサ３０、走行距離センサ３２の検出結果とに基づいて自律走行するものとして説明したが以下のような走行制御を行なっても良い。
予め、ゴミ収集ロボット１４の走行経路、例えば、廊下６、乗り場１２、各住戸４の玄関の近傍箇所などに位置認識用のＩＣタグ（ＲＦＩＤタグ）を設置しておき、ゴミ収集ロボット１４にＩＣタグ読み取り用のリーダを設け、リーダにより各ＩＣタグを読み取ることにより位置認識を行なうことで自律走行するようにしてもよい。この場合は、自律走行の精度を向上する上で有利となる。
【００５３】
また、本実施の形態では、到着報知手段５４Ｄがビープ音やアナウンスによってゴミ収集ロボット１４の到着の報知を行なう場合について説明したが、以下のようにしてもよい。
到着報知手段５４Ｄが各住戸４のインターフォンと通信可能に設けられており、到着報知手段５４Ｄがインターフォンの呼び出し音を通常の来客用の呼び出し音と異なる音で発生させ、これによりゴミ収集ロボット１４の到着の報知を行なうようにしてもよい。
【００５４】
また、本実施の形態では、走行手段として、４輪の空気入りタイヤを用いた場合について説明したが、クローラーなどの無限軌道式の走行手段を用いても良い。
【００５５】
また、本実施の形態では、１台のゴミ収集ロボット１４を用いた場合について説明したが、２台、あるいは、３台以上のゴミ収集ロボット１４を設置してもよいことは無論である。
【符号の説明】
【００５６】
２……集合住宅、４……住戸、８……ゴミ集積所、８Ｅ……搬出手段、１０……エレベータ、１０Ｃ……エレベータ籠、１０Ｄ……エレベータ制御装置、１２……乗り場、１４……ゴミ収集ロボット、２４……荷台、２６……カメラ、３６……異物センサ、３８……地図データベース、４０……エレベータ用通信部、４２……予約用通信部、５４……制御装置、５４Ａ……エレベータ指令手段、５４Ｂ……予約受け付け手段、５４Ｃ……移動制御手段、５４Ｄ……到着報知手段、５４Ｅ……集計手段、５４Ｆ……安否警告手段、５４Ｇ……異物報知手段、１００……ゴミ収集システム、Ｇ……ゴミ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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