(57)【要約】【課題】搭載する車両の車種を限定せず、周辺環境に影響を受けず、車両が進行すると予測される予測軌跡を示すガイド線を容易に作成可能なナビゲーション装置を提供する。【解決手段】車両２０の移動によりカメラ３０が異なる位置から車両２０の右側後方または／および左側後方に位置する発光部４１を撮影し、映像処理部１が、カメラ３０が異なる位置から撮影した各撮像映像内の発光部４１による発光点の画像および位置情報を取得する画像メモリ処理部１１と、画像メモリ処理部１１が取得した各発光点の画像および位置情報に基づいて、各発光点を結ぶガイド線を演算するガイドライン演算部１４と、ガイドライン演算部が演算したガイド線を記憶する描画処理部１５とを備える。【選択図】図２
2014011630.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の映像を撮影可能な位置に取り付けられた車載カメラと、前記車載カメラが撮影した車両周辺の映像の映像処理を行う映像処理部と、前記映像処理部が映像処理を行った映像を表示する表示部と、前記表示部の表示に対する入力操作を受け付ける操作入力部とを備えたナビゲーション装置において、
前記車載カメラは、車両の移動により、異なる位置から車両の右側後方または／および左側後方に位置する発光部を撮影し、
前記映像処理部は、
前記車載カメラが異なる位置から撮影した各撮像映像内の前記発光部による発光点の画像および位置情報を取得する画像メモリ処理部と、
前記画像メモリ処理部が取得した各発光点の画像および位置情報に基づいて、各発光点を結ぶガイド線を演算するガイド線演算部と、
前記ガイド線演算部が演算したガイド線を記憶する描画処理部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記ガイド線演算部は、あらかじめ設定された既定線を用いて前記各発光点を結ぶガイド線を演算し、前記操作入力部を介して前記演算したガイド線の設定変更を受け付けることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記ガイド線演算部は、前記各発光点を結ぶ近似直線を演算し、前記ガイド線とすることを特徴する請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記車載カメラは、車両の直進により少なくとも異なる２つの位置から前記発光部を撮影し、
前記画像メモリ処理部は、前記車載カメラが少なくとも異なる２つの位置から撮影した各撮像映像内の前記発光部による発光点の画像および位置情報を取得し、
前記ガイド線演算部は、前記画像メモリ処理部が取得した少なくとも異なる２つの発光点の画像および位置情報に基づいて、各発光点を結ぶ直進ガイド線を演算することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記車載カメラは、車両の最大舵角での移動により少なくとも異なる３つの位置から前記発光部を撮影し、
前記画像メモリ処理部は、前記車載カメラが少なくとも異なる３つの位置から撮影した各撮像映像内の前記発光部による発光点の画像および位置情報を取得し、
前記ガイド線演算部は、前記画像メモリ処理部が取得した少なくとも異なる３つの発光点の画像および位置情報に基づいて、各発光点を結ぶ曲進ガイド線を演算することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記描画処理部は、車両の後進状態への移行が通知されると、前記各発光点の位置情報に基づいて、記憶した前記ガイド線を前記車載カメラの撮像映像内に描画し、前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記描画処理部は、車両の後進状態への移行および車両の直進状態の検知が通知されると、前記各発光点の位置情報に基づいて、記憶した前記直進ガイド線を前記車載カメラの撮像映像内に描画し、前記表示部に表示させることを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記描画処理部は、車両の後進状態への移行および車両の曲進状態の検知が通知されると、前記記録した発光点の位置情報に基づいて、記憶した前記曲進ガイド線を前記車載カメラの撮影映像内に描画し、前記表示部に表示させることを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
車両が後退駐車するためのガイド線を作成するガイド線作成方法において、
車両の移動により、車載カメラが異なる位置から車両の右側後方または／および左側後方に位置する発光部を撮影するステップと、
画像メモリ処理部が、前記車載カメラが異なる位置から撮影した各撮像映像内の前記発光部による発光点の画像および位置情報を取得するステップと、
ガイド線演算部が、前記取得された発光点の画像および位置情報に基づいて、各発光点を結ぶガイド線を演算するステップとを備えたことを特徴とするガイド線作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の位置関係を示すガイド線を作成するナビゲーション装置およびガイド線作成方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ナビゲーション装置の普及に伴い、車両室内にディスプレイが設置される車両が多くなっている。このディスプレイに対して車両の周囲の映像を表示させて運転者への運転支援を行う装置が数多く提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、当該路面マーカ照射装置を車両に設置し、車両周囲の路面に向けて光線を発光する光線発光手段により発光された光線を、光学レンズ手段が直線状の光線に変化させて出力することにより、車体の前後方向または幅方向に平行となる直線状のラインマーカを路面に照射する路面マーカ照射装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、複数の撮像部により車両の周囲を撮影して、その車両周囲の構造物を撮影した画像を取得し、車両の進行方向に存在する立体構造物の表面形状を近似し、車両が現在の進行方向に沿って進んだときに、車両がその立体構造物と衝突する位置を推定し、推定された衝突位置を表すマークを画面上に重畳表示させた合成画像を作成する運転支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−９０９３８号公報
【特許文献２】特開２０１０−１４８０５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された技術では、ラインマーカを路面に照射しているため、路面の表面の状態によりラインマーカの反射率が異なり、路面によってはラインマーカが見にくい場合が存在するという課題がった。また特許文献２に開示された技術では、車両の形状や、カメラやセンサの取り付け可能位置などが車種毎に異なり、車種ごとに調整を行うことを前提とした場合でも、運転支援装置を製造ラインや販売時に取り付ける必要が生じる、あるいは各車種に対応した装置を製造する必要が生じ、運転支援装置の汎用性が低いと共に、装置が高価になるという課題があった。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、搭載する車両の車種を限定せず、また路面の表面の状態など周辺環境に影響を受けず、車両が進行すると予測される予測軌跡を示すガイド線を容易に作成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るナビゲーション装置は、車両の移動により車載カメラが異なる位置から車両の右側後方または／および左側後方に位置する発光部を撮影し、映像処理部が、車載カメラが異なる位置から撮影した各撮像映像内の発光部による発光点の画像および位置情報を取得する画像メモリ処理部と、画像メモリ処理部が取得した各発光点の画像および位置情報に基づいて、各発光点を結ぶガイド線を演算するガイド線演算部と、ガイド線演算部が演算したガイド線を記憶する描画処理部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、搭載する車両の車種に限定されず、周囲の環境に影響を受けることなく、ユーザの感覚に合った予測軌跡線を容易に作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１によるナビゲーション装置を搭載したシステムの構成を示す図である。
【図２】実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１によるナビゲーション装置の直線ガイドライン作成動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１によるナビゲーション装置の直線ガイドライン作成時の表示例を示す図である。
【図５】実施の形態１によるナビゲーション装置の曲線ガイドライン作成動作を示すフローチャートである。
【図６Ａ】実施の形態１によるナビゲーション装置の曲線ガイドライン作成時の表示例を示す図である。
【図６Ｂ】実施の形態１によるナビゲーション装置の曲線ガイドライン作成時の表示例を示す図である。
【図７】実施の形態１によるナビゲーション装置のガイドラインコピー時の表示例を示す図である。
【図８】実施の形態２によるナビゲーション装置の直線ガイドライン作成動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２によるナビゲーション装置の曲線ガイドライン作成動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置を搭載したシステムを示す図である。
図１に示すように、ナビゲーション装置１０は車両２０に設置され、当該ナビゲーション装置１０には車両２０の後方に配置されたカメラ３０の撮像映像が入力される。さらにナビゲーション装置１０には、車両２０のバックランプの点灯情報、あるいは車両２０のギア位置情報など、車両２０が後進可能な状態であることを示す後進信号が入力される。また、車両２０の後方かつカメラ３０が撮像可能なエリアにＬＥＤなどの発光体が配置される。図１では、発光部４１を備えたリモコン４０を車両２０後方かつ下方に配置した例を示している。リモコン４０はユーザにより配置され、発光部４１の発光をＯＮにした状態で、発光部４１の発光をカメラ３０で撮像可能な路面上などに配置する。なお、リモコン４０以外にも、携帯端末に搭載されたカメラの発光体を用いてもよい。また、ＬＥＤ光以外にも、赤外線などカメラ３０が容易に撮像可能な光であれば適用可能である。
【００１２】
図２は、この発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の構成を示す図である。
なお、図２ではナビゲーション装置１０のガイド線作成機能を中心として記載し、車両２０の誘導を行うナビゲーション機能に相当する構成については記載を省略している。
ナビゲーション装置１０は、ガイド線作成機能として、映像処理部１、映像表示部２、ジャイロセンサ３、後進検知部４および制御部５で構成される。
【００１３】
映像処理部１は、カメラ３０から入力される撮像映像内に含まれる発光点の画像および位置情報を記憶し、記憶された発光点の画像および位置情報を用いて車両２０の後進時のガイドライン（予測軌跡）を演算および描画する処理を行う。ここで、ガイドライン（ガイド線）とは、車両２０のハンドルを回転させずに直進状態で後進した際に車両が通過すると予測される軌跡（直進ガイド線）、および車両２０のハンドル舵角を右方向および左方向に最大舵角回転させて後進した際に通過すると予測される曲線状の軌跡（曲進ガイド線）である。なお、これらの軌跡に限定するものではなく、車両前方のガイドライン作成に適用してもよいし、ユーザが希望する車両状態におけるガイドラインの作成に適用してもよい。
【００１４】
映像表示部２は、表示部２１および操作入力部２２で構成される。表示部２１は、例えばディスプレイなどで構成され、映像処理部１から入力されるカメラ３０の撮像映像や、当該撮像映像に発光点の画像およびガイドラインを重畳させた画像などを表示する。操作入力部２２は、例えばタッチパネルなどで構成され、表示部２１の画面上に載置される。操作入力部２２は、表示部２１の表示画面に対する操作入力を受け付け、受け付けた操作指示を制御部５に出力する。
【００１５】
後進検知部４は、車両２０側から入力されるバックランプの点灯情報、あるいは車両２０のギア位置情報などの車両２０が後進可能な状態であることを示す後進信号の入力を検知すると、後進検知情報を制御部５に出力する。ジャイロセンサ３は、車両２０のハンドル舵角を取得し、ハンドル舵角情報を制御部５に出力する。制御部５は、操作入力部２２から入力される操作指示に対応した映像処理を、映像処理部１の各構成に指示する。また制御部５は、後進検知部４から入力される後進検知情報を参照して車両が後進するモードに入ったことを検知すると、ジャイロセンサ３から入力されるハンドル舵角情報を参照して、直進ガイドラインまたは曲線ガイドラインのいずれを表示するか決定し、決定したガイドラインの表示指示を映像処理部１に出力する。
【００１６】
次に、映像処理部１の詳細な構成について説明する。
映像処理部１は、画像メモリ処理部１１、画像重畳部１３、ガイドライン演算部１４および描画処理部１５で構成される。
画像メモリ処理部１１は、カメラ３０から入力される撮像映像内の発光点の位置情報を取得し、取得した位置情報と発光点の画像をメモリ部１２に記録する。画像重畳部１３は、カメラ３０から入力される現在の撮像映像に、画像メモリ処理部１１のメモリ部１２に記録された発光点の画像を重畳した重畳画像を作成する。重畳画像を作成する際の発光点の画像の配置は、メモリ部１２に記録された発光点の位置情報に基づいて行われる。また、作成したガイドラインを現在の撮像映像に重畳する処理も行う。
【００１７】
ガイドライン演算部１４は、あらかじめ保有しているデフォルトのガイドラインを用いて重畳画像内の複数の発光点を結んだデフォルトガイドラインを作成する。また、操作入力部２２および制御部５を介して入力されるデフォルトガイドライン調整指示に基づいて、デフォルトガイドラインの調整を行い、最終的なガイドラインを作成する。
【００１８】
描画処理部１５は、ガイドライン演算部１４が作成したガイドライン、およびガイドライン作成時に参照した発光点の位置座標をメモリ部１６に蓄積する。また、描画処理部１５は、ガイドライン作成前の撮像画像の発光点の位置座標を用いて限界線を描画する。限界線とは、車両が後進する際の移動の限界地点を認識するためのガイド線である。さらに、描画処理部１５は、メモリ部１６に蓄積したガイドラインを用いて、任意の線を中心線とした線対称のガイドラインのコピーを行う。ガイドラインのコピーは、車両２０の右側のガイドラインを実際の発光点を参照して作成し、作成した右側のガイドラインをコピーして車両の左側のガイドラインとする。これによりガイドライン作成処理を軽減させることができる。
【００１９】
次に、実施の形態１のナビゲーション装置１０を用いたガイドライン作成処理について説明する。なお、説明は直線ガイドラインの作成処理と、曲線ガイドラインの作成処理に分けて説明を行う。
なお、直線あるいは曲線ガイドラインが作成される前提として、ナビゲーション装置１０の設定として直線ガイドラインの作成処理が選択されているものとする。またリモコン４０は、車両２０の後部から任意の距離離間させた地点、かつ車両２０の右側面または左側面の延長線上または当該延長線から任意の距離離間させた路面上に配置されているものとする。さらに、配置されたリモコン４０の発光部４１がカメラ３０により撮影されているものとする。
【００２０】
まず、図３および図４を参照しながら直線ガイドラインの作成処理について説明する。
図３は、実施の形態１のナビゲーション装置１０の直線ガイドライン作成処理を示すフローチャートである。
描画処理部１５は、カメラ３０から入力される撮像映像から発光点を検出し、検出した発光点を起点に車両２０の後進限界を示す限界線を描画する（ステップＳＴ１）。限界線は、検出した発光点を通り、撮像画像に含まれる車両２０後方のバンパーに平行となる直線で描画するなど適宜設定可能である。限界線の描画が行われると、画像メモリ処理部１１は、第１実測点の記録モードに移行し（ステップＳＴ２）、操作入力部２２を介して記録指示が入力されたか否か判定を行う（ステップＳＴ３）。記録指示が入力された場合（ステップＳＴ３；ＹＥＳ）、画像メモリ処理部１１は、現在の撮像映像内に存在する発光点を第１の実測点とし、当該第１実測点の画像および位置情報を取得してメモリ部１２に記録する（ステップＳＴ４）。
【００２１】
次に画像メモリ処理部１１は、第２実測点の記録モードに移行し（ステップＳＴ５）、操作入力部２２を介して記録指示が入力されたか否か判定を行う（ステップＳＴ６）。記録指示が入力された場合（ステップＳＴ６；ＹＥＳ）、画像メモリ処理部１１は現在の撮像映像内に存在する発光点を第２実測点とし、当該第２実測点の画像および位置座標を取得してメモリ部１２に記録する（ステップＳＴ７）。なお、第１実測点の記録モードで記録指示が入力されてから、第２実測点の記録モードで記録指示が入力されるまでの間に、車両２０が任意の距離前方に直進し、第１実測点と第２実測点は異なる位置に存在する。
【００２２】
一方、ステップＳＴ３の判定処理において、所定時間内に記録指示が入力されない場合には（ステップＳＴ３；ＮＯ）、処理を終了する。また、ステップＳＴ６の判定処理において、所定時間内に記録指示が入力されない場合には（ステップＳＴ６；ＮＯ）、ステップＳＴ２の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。
【００２３】
第１実測点および第２実測点の記録が行われるとガイドライン演算モードに移行し（ステップＳＴ８）、メモリ部に記録された第１実測点および第２実測点の位置情報に基づいてデフォルトガイドラインを描画する（ステップＳＴ９）。ガイドライン演算部１４は、描画したデフォルトガイドラインの調整指示が入力されたか否か判定を行う（ステップＳＴ１０）。調整指示が入力された場合（ステップＳＴ１０；ＹＥＳ）、ガイドライン演算部１４は、入力された調整指示に基づいて、デフォルトガイドラインの描画を調整し、第１実測点および第２実測点を通る直線ガイドラインを描画して描画処理部１５のメモリ部１６に記録し（ステップＳＴ１１）、処理を終了する。一方、所定時間内に調整指示が入力されない場合には（ステップＳＴ１０；ＮＯ）、ステップＳＴ５の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。
【００２４】
図４は、図３で示した直線ガイドラインの作成処理時の表示部２１の表示例を示す図である。
図４（ａ）は、ステップＳＴ２からステップＳＴ４の処理に対応した表示例を示す図である。
ステップＳＴ２として、第１実測点記録モードに移行すると、表示部２１の表示画面１００にはリモコン４０の現在の発光部１０１、当該発光部１０１の画像および位置情報の記録を求める記録ボタン１０２、第１実測点の記録処理を誘導するメッセージ１０３が表示される。図４に示すように、リモコン４０は、車両２０の進行方向に対して右側面側に配置されているものとする。また、図４（ａ）の例では、限界線の描画と第１実測点の記録での発光部１０１の位置、すなわちリモコン４０の配置位置は同一としている。
【００２５】
図４（ａ）の記録ボタン１０２が押下されると、操作入力部２２が記録ボタン１０２の押下を検知し、記録指示を制御部５に出力する。制御部５は、入力された記録指示を画像メモリ処理部１１に出力する。画像メモリ処理部１１は、制御部５より記録指示が入力されるとステップＳＴ３の判定処理において「ＹＥＳ」を判定し、ステップＳＴ４として発光部１０１の画像および位置情報をメモリ部１２に記録する。
【００２６】
図４（ｂ）は、ステップＳＴ５からステップＳＴ７の処理に対応した表示例を示す図である。
ステップＳＴ５として第２実測点記録モードに移行すると、画像重畳部１３は、表示画面１００´に現在の撮像映像に、画像メモリ処理部１１のメモリ部１２から取得した第１実測点の画像および位置情報を用いて第１実測点１０４を重畳表示する。さらに表示部２１には、リモコン４０の現在の発光部１０１´、当該発光部１０１´の画像および位置情報の記録を求める記録ボタン１０５、第２実測点の記録処理を誘導するメッセージ１０６が表示される。
【００２７】
ユーザは、図４（ｂ）の表示画面１００´を確認しながら車両を進行方向に直進させ、任意の位置で停車させたのち記録ボタン１０５を押下する。操作入力部２２は記録ボタン１０５の押下を検知し、記録指示を制御部５に出力する。制御部５は、入力された記録指示を画像メモリ処理部１１に出力する。画像メモリ処理部１１は、制御部５より記録指示が入力されるとステップＳＴ６の判定処理において「ＹＥＳ」を判定し、ステップＳＴ７として発光部１０１´の画像および位置情報をメモリ部１２に記録する。
【００２８】
図４（ｃ）は、ステップＳＴ８からステップＳＴ１０の処理に対応した表示例を示す図である。
ステップＳＴ８としてガイドラン演算モードに移行すると、画像重畳部１３は、表示画面１００´´に現在の撮像映像と、画像メモリ処理部１１のメモリ部１２から取得した第１実測点および第２実測点の画像および位置情報を用いて第１実測点１０４および第２実測点１０７を重畳表示する。さらに、ガイドライン作成を誘導するメッセージ１０８およびガイドラインの調整を決定するＯＫボタン１０９が表示される。
【００２９】
ガイドライン演算部１４は、ステップＳＴ９としてデフォルトガイドライン１１０を演算し、描画する。デフォルトガイドライン１１０の両端にはＡ調整点１１０ａ、Ｂ調整点１１０ｂが表示され、いずれかの調整点１１０ａ，１１０ｂを選択する選択ボタン１１１、選択ボタン１１１により選択した調整点を移動させる矢印キー１１２が表示される。ユーザは、図４（ｃ）の表示画面を確認しながら、選択ボタン１１１によりＢ調整点１１０ｂを選択し、矢印キー１１２を操作してＢ調整点１１０ｂを第２実測点１０７に一致させる。Ａ調整点１１０ａが第１実測点１０４からずれている場合にはＡ調整点１１０ａの調整も行う。
【００３０】
デフォルトガイドライン１１０の調整が終了すると、ユーザはＯＫボタン１０９を押下する。操作入力部２２はＯＫボタン１０９の押下を検知し、デフォルトガイドラインの調整指示を制御部５に出力する。制御部５は、入力されたデフォルトガイドライン調整指示をガイドライン演算部１４に出力する。ガイドライン演算部１４は、制御部５よりデフォルトガイドライン調整指示が入力されるとステップＳＴ１０の判定処理において「ＹＥＳ」を判定し、ステップＳＴ１１として調整されたデフォルトガイドラインを最終的なガイドラインとして描画し、描画処理部１５のメモリ部１６に記録する。
【００３１】
図４の例では、車両２０の進行方向に対して右側面、且つ車両２０後方のバンパーの近傍にリモコン４０を配置してガイドラインを作成する例を示したが、同様に車両２０の進行方向に対して左側面、且つ車両２０後方のバンパーの近傍にリモコン４０を配置してガイドラインを作成することにより、車両２０の左右方向に対応したガイドラインを作成することができる。
【００３２】
次に、図５および図６Ａ，Ｂを参照しながら曲線ガイドラインの作成処理について説明する。
なお、曲線ガイドラインの作成処理では、車両２０のハンドルを右方向に最大舵角回転させた状態と、左方向に最大舵角回転させた状態の２つの状態でガイドラインを作成する必要がある。
図５は、実施の形態１のナビゲーション装置の直線ガイドライン作成処理を示すフローチャートである。
なお、以下では図３で示したフローチャートと同一のステップには図３で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
ステップＳＴ１で限界線の描画が行われると、画像メモリ処理部１１は、実測点の記録モードに移行し（ステップＳＴ２１）、操作入力部２２を介して記録指示が入力されたか否か判定を行う（ステップＳＴ２２）。記録指示が入力された場合（ステップＳＴ２２；ＹＥＳ）、画像メモリ処理部１１は、現在の撮像映像内に存在する発光点を実測点とし、実測点の画像および位置情報を取得してメモリ部１２に記録する（ステップＳＴ２３）。一方、ステップＳＴ２２の判定処理において、所定時間内に記録指示が入力されない場合には（ステップＳＴ２２；ＮＯ）、処理を終了する。
【００３３】
画像メモリ処理部１１は、メモリ部１２を参照して記録した実測点が規定数に到達したか否か判定を行う（ステップＳＴ２４）。規定数に到達していない場合（ステップＳＴ２４；ＮＯ）、ステップＳＴ２１の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。なお、今回の実測点の記録指示が入力されてから、新たな実測点の記録モードに移行して新たな実測点の記録指示が入力されるまでの間に、車両２０が任意の距離に前進しているものとする。
【００３４】
一方、規定数に到達した場合（ステップＳＴ２４；ＹＥＳ）、ガイドライン演算モードに移行し（ステップＳＴ２５）、メモリ部１２に記録された複数の実測点の位置情報に基づいてデフォルトガイドラインを描画する（ステップＳＴ２６）。複数の実測点のデフォルトガイドラインの描画では、限界線に最も近い実測点から最も近距離に位置する実測点を選択し、当該２つの実測点の位置情報に基づいてデフォルトガイドラインを描画する。次に、前回の描画処理で選択した実測点と最も近距離に位置する実測点を選択し、当該２つの実測点の位置情報に基づいてデフォルトガイドラインを描画する。このように２つの実測点間のデフォルトガイドラインの描画を繰り返すことにより、複数の実測点を結ぶ１本のデフォルトガイドラインが描画される。
【００３５】
ガイドライン演算部１４は、描画したデフォルトガイドラインの調整指示が入力されたか否か判定を行う（ステップＳＴ２７）。調整指示が入力された場合（ステップＳＴ２７；ＹＥＳ）、ガイドライン演算部１４は、入力された調整指示に基づいて、デフォルトガイドラインの描画を調整し、一時格納領域（不図示）に格納する（ステップＳＴ２８）。一方、所定時間内に調整指示が入力されない場合には（ステップＳＴ２７；ＮＯ）、ステップＳＴ２１の処理に戻り、上述した処理を繰り返す。
【００３６】
次に、ガイドライン演算部１４は、実測点を結ぶ全てのデフォルトガイドラインの描画が調整されたか否か判定を行う（ステップＳＴ２９）。全てのデフォルトガイドラインの描画が調整された場合（ステップＳＴ２９；ＹＥＳ）、ガイドライン演算部１４は、一時格納領域からデータを取得し、複数の実測点を結ぶ曲線ガイドラインを描画して描画処理部１５のメモリ部に記録し（ステップＳＴ３０）、処理を終了する。一方、全てのデフォルトガイドラインの描画が調整されていない場合（ステップＳＴ２９；ＮＯ）、ステップＳＴ２７の処理に戻り上述した処理を繰り返す。
【００３７】
図６Ａ，Ｂは、図５で示した曲線ガイドライン作成処理における表示例を示す図である。なお、図６Ａ，Ｂでは、４点の実測点を用いて曲線ガイドラインを作成する場合を例に示している。
図６Ａ（ａ）から図６Ｂ（ｄ）は、ステップＳＴ２１からステップＳＴ２４の処理に対応した表示例を示す図である。
図６Ａ（ａ）においてステップＳＴ２１として、実測点記録モードに移行すると、表示部２１の表示画面２００にはリモコン４０の現在の発光部２０１、当該発光部２０１の画像および位置情報の記録を求める記録ボタン２０２、実測点の記録処理を誘導するメッセージ２０３が表示される。さらに、次のガイドライン演算モードへの移行を指示する移行ボタン２０４も表示される。なお、規定数の実測点が記録されるまで、移行ボタン２０４は選択できないように表示される。
なお、図６Ａ，Ｂの例では、発光部２０１は車両２０の進行方向に対して右側面に表示される。図６Ａ（ａ）の例でも同様に、限界線の描画と最初の実測点の記録における発光部２０１の位置、すなわちリモコン４０の配置位置は同一としている。
【００３８】
図６Ａ（ａ）の記録ボタン２０２が押下されると、操作入力部２２が記録ボタン２０２の押下を検知し、記録指示を制御部５に出力する。制御部５は、入力された記録指示を画像メモリ処理部１１に出力する。画像メモリ処理部１１は、制御部５より記録指示が入力されるとステップＳＴ２２の判定処理において「ＹＥＳ」を判定し、ステップＳＴ２３として発光部２０１の画像および位置情報をメモリ部に記録する。
【００３９】
画像メモリ処理部１１はメモリ部を参照して記録した実測点が規定数（ここでは規定数＝４）に到達していないと判定し、ステップＳＴ２１として次の実測点の記録モードに移行する。画像重畳部１３は、表示画面２００´に現在の撮像映像に、画像メモリ処理部１１のメモリ部１２から取得した１回目の処理で取得した実測点の画像および位置情報に基づいて第１実測点２０５を重畳表示する。さらに表示画面２００´には、リモコン４０の現在の発光部２０１´、当該発光部２０１´の画像および位置情報の記録を求める記録ボタン２０２、実測点の記録処理を誘導するメッセージ２０３が表示される。
【００４０】
ユーザは、図６Ａ（ｂ）の表示画面２００´を確認しながら車両２０を進行方向に直進させ、任意の位置で停車させたのち記録ボタン２０２を押下する。操作入力部２２は記録ボタン２０２の押下を検知し、記録指示を制御部５に出力する。制御部５は、入力された記録指示を画像メモリ処理部１１に出力する。画像メモリ処理部１１は、制御部５より記録指示が入力されるとステップＳＴ２２の判定処理において「ＹＥＳ」を判定し、ステップＳＴ２３として発光部２０１´の画像および位置情報をメモリ部１２に記録する。
【００４１】
ステップＳＴ２４として、画像メモリ処理部１１はメモリ部１２を参照して記録した実測点が規定数（ここでは規定数＝４）に到達していないと判定し、ステップＳＴ２１として次の実測点の記録モードに移行する。図６Ａ（ｃ）および図６Ｂ（ｄ）に示すように上述した処理を規定数（＝４）に到達するまで繰り返す。図６Ａ（ｃ）では現在の撮像映像に第１実測点２０５、第２実測点２０６、現在の発光部２０１´´が重畳表示される。また図６Ｂ（ｄ）では第１実測点２０５、第２実測点２０６、第３実測点２０７、現在の発光部２０１´´´が重畳表示される。
【００４２】
図６Ｂ（ｄ）の画面において、現在の発光部２０１´´´の記録ボタン２０２が押下され、ステップＳＴ２２の判定処理およびステップＳＴ２３の発光部２０１´´´の画像および位置情報をメモリ部１２に記録する処理が行われると、ステップＳＴ２４の判定処理において記録した実測点が規定数に到達したと判定され、表示画面２００´´´上の移行ボタン２０４´が有効となる。ユーザが移行ボタン２０４´を押下すると、操作入力部２２は移行ボタン２０４´の押下を検知し、ガイドライン演算モード移行指示を制御部５に出力する。制御部５は、入力されたガイドライン演算モード移行指示を映像処理部１に出力する。映像処理部１は、制御部５よりガイドライン演算モード移行指示が入力されると、ステップＳＴ２５としてガイドライン演算モードに移行する。
【００４３】
図６Ｂ（ｅ）は、ステップＳＴ２３からステップＳＴ２９の処理に対応した表示例を示す図である。
画像重畳部１３は、表示画面２００´´´´に現在の撮像映像に、画像メモリ処理部１１のメモリ部１２から取得した第１から第４実測点の画像および位置情報に基づいて、第１実測点２０５、第２実測点２０６、第３実測点２０７、第４実測点２０８を描画する。さらにガイドライン作成を誘導するメッセージ２０９およびガイドラインの調整を決定するＯＫボタン２１０が表示される。
【００４４】
ガイドライン演算部１４は、ステップＳＴ２６としてデフォルトガイドライン２１１ａ，２１１ｂ，２１１ｃを演算し、描画する。デフォルトガイドライン２１１ａの両端にはＡ調整点２１２ａ、Ｂ調整点２１２ｂが表示され、デフォルトガイドライン２１１ｂの両端にはＢ調整点２１２ｂ、Ｃ調整点２１２ｃが表示され、デフォルトガイドライン２１１ｃの両端にはＣ調整点２１２ｃ、Ｄ調整点２１２ｄが表示される。さらにいずれかの調整点２１２ａ，２１２ｂ，２１２ｃ，２１２ｄを選択する選択ボタン２１３、選択ボタン２１３により選択した調整点を移動させる矢印キー２１４が表示される。
【００４５】
ユーザは、図６Ｂ（ｅ）の表示画面２００´´´´を確認しながら、選択ボタン２１３により調整すべき調整点を選択し、矢印キー２１４を操作して選択した調整点を対応する実測点に一致させる調整を行う。調整が終了すると、ユーザはＯＫボタン２１０を押下する。操作入力部２２はＯＫボタン２１０の押下を検知し、デフォルトガイドラインの調整指示を制御部５に出力する。制御部５は、入力されたデフォルトガイドライン調整指示をガイドライン演算部１４に出力する。ガイドライン演算部１４は、制御部５よりデフォルトガイドライン調整指示が入力されるとステップＳＴ２７の判定処理において「ＹＥＳ」を判定し、ステップＳＴ２８として調整した実測点間のガイドラインを一時格納領域に格納する。
【００４６】
ガイドライン演算部１４は、ステップＳＴ２９としてすべてのデフォルトガイドライン２１１ａ，２１１ｂ，２１１ｃの調整指示が入力されたと判定すると、ステップＳＴ３０として全ての実測点間２０５，２０６，２０７，２０８を結ぶガイドラインを一時格納領域から取得して曲線ガイドラインとして描画し、描画処理部１５のメモリ部１６に記録する。
【００４７】
図６Ａ，Ｂの例では、車両２０の進行方向に対して右側面、且つ車両２０後方のバンパーの近傍にリモコン４０を配置してガイドラインを作成する例を示したが、同様に車両２０の進行方向に対して左側面、且つ車両２０後方のバンパーの近傍にリモコン４０を配置してガイドラインを作成することにより、車両２０の左右方向に対応したガイドラインを作成することができる。また、曲線ガイドラインの作成では、ハンドルの旋回方向を反対側に変更して車両左右方向に対応した曲線ガイドラインを作成する。
【００４８】
なお、図５および図６Ａ，Ｂで示した曲線ガイドラインの作成処理では、実測点の測定数を規定数としてあらかじめ設定する構成を示したが、ユーザが任意の数の実測点を選択するように構成してもよい。すなわち、移行ボタン２０４を常に表示画面２００上に表示しておき、ユーザが必要と判断した数の実測点を記録し、当該移行ボタン２０４を押下することによりガイドライン演算モードに移行するように構成してもよい。
【００４９】
また、図３から図６Ａ，Ｂで示した直線および曲線ガイドラインの作成処理では、車両２０の進行方向に対して右側面にリモコン４０を配置してガイドラインを作成し、車両２０の進行方向に対して左側面にリモコン４０を配置してガイドラインを作成し、車両２０の左右方向に対応したガイドラインを作成する構成を示したが、車両２０の進行方向に対して右側面または左側面にリモコン４０を配置して作成した１つのガイドラインをコピーして他方のガイドラインとしてもよい。
【００５０】
例えば、表示画面上にガイドラインのコピーを要求するボタンを表示し、ユーザが当該コピーボタンを押下することにより、図７（ａ）に示す、ガイドラインコピー画面３００が表示される。ガイドラインコピー画面３００には、作成した一方のガイドライン３０１と、車両２０の中心を通る中心線３０２あるいは表示画面の中心線３０２と、ガイドラインのコピーを誘導するメッセージ３０３、中心線３０２を移動させる矢印キー３０４、コピー開始を指示するＯＫボタン３０５が表示される。ユーザは、必要であれば矢印キー３０４を操作して中心線３０２の位置を調整し、ＯＫボタン３０５を押す。描画処理部１５は図７（ｂ）に示すようにガイドライン３０１をコピーし、ガイドライン３０１と、コピーしたガイドライン３０１´とが中心線３０２を中心として線対称となるように描画する。
【００５１】
また、図７で示した中心線３０２を中心として線対称となるコピー処理以外にも、任意の中心点（例えば、図７で示した表示画面３００の中心点）の選択を受け付け、選択された中心点を通る垂直線に対して線対称となるようにコピー後のガイドラインを描画するように構成してもよい。なお、垂直線は、例えば図７に示した表示画面３００の上下の辺に対して垂直となるように作成する。
【００５２】
さらに、曲線ガイドラインの作成処理において、車両２０の進行方向に対して右側面にリモコン４０を配置してハンドルを右方向に最大舵角回転させた状態で曲線ガイドラインを作成し、作成した曲線ガイドラインを任意に設定した線分を中心として線対称となるように描画してハンドルを左方向に最大舵角回転させた状態での曲線ガイドラインとすることも可能である。
【００５３】
また、図５および図６Ａ，Ｂで示した曲線ガイドラインの作成手順に基づいて、直線ガイドラインを作成してもよい。すなわち、車両２０を任意の距離前方に直進させながら複数の実測点を取得し、複数の実測点を経由するガイドラインを作成する。これにより、カメラ３０が広範囲を撮影することにより撮像映像に発生する歪み、カメラ３０の取り付け位置や角度により撮像映像に発生する歪みに対応したガイドラインを作成することができる。
【００５４】
作成された直線ガイドラインや曲線ガイドラインは、描画処理部１５のメモリ部１６に記録される。ナビゲーション装置１０のガイドライン作成モードを抜けた状態で、後進検知部４が後進信号の入力を検知し、制御部５に後進検知情報を出力すると、制御部５はガイドライン表示制御を実行する。制御部５は、後進検知情報が入力されるとジャイロセンサ３からハンドル舵角情報を取得し、車両２０が後方に直進するのか、ハンドルを右方向に回転させた状態で後進するのか、ハンドルを左方向に回転させた状態で後進するのか判断する。制御部５は判断結果に基づいて、描画処理部１５に対して直線ガイドラインまたは右回転用の曲線ガイドラインまたは左回転用の曲線ガイドラインの表示を指示する。
【００５５】
描画処理部１５は、制御部５から入力させる表示指示に応じたガイドラインおよび限界線をメモリ部１６から取得し、カメラ３０から入力される現在の撮像映像にガイドラインおよび限界線を描画し、映像表示部２の表示部２１に表示させる。ユーザは、表示部２１に表示されたガイドラインおよび限界線を参照しながら、車両を後進させる。
【００５６】
以上のように、この実施の形態１によれば、車両２０近傍の任意の位置に配置されたリモコン４０の発光部４１を撮影した撮像映像から発光点の画像および位置情報を取得する画像メモリ処理部と、現在の撮像映像に取得した発光点の画像を重畳表示する画像重畳部と、重畳表示された画像内に存在する発光点を結ぶガイドラインを演算するガイドライン演算部と、演算されたガイドラインを記録する描画処理部とを備えるように構成したので、搭載する車両の形状や大きさに影響を受けることのない、発光部４１を撮影した撮像映像に含まれる発光点を用いてガイドラインを描画することができる。また、発光部４１の発光点を撮影するため、路面の表面の状態など周囲の環境に影響を受けることなくガイドラインを作成することができる。また、発光点を記録し、記録した発光点を結ぶ直線を描画するのみでガイドラインを描画することができ、容易に予測軌跡を作成することができる。
【００５７】
また、この実施の形態１によれば、作成した車両の一側のガイドラインをコピーし、任意の中心線に対して線対称となるように配置したガイドラインを車両の他側のガイドラインとするように構成したので、ガイドライン作成手順を容易に簡略化することができる。
【００５８】
さらに、この実施の形態１によれば、曲線ガイドラインの作成処理において、ハンドルを一方向に最大舵角回転させた状態で作成したガイドラインをコピーし、任意の線分に対して線対称となるように配置したガイドラインを、ハンドルを他方向に最大舵角回転させた状態で作成したガイドラインとするように構成したので、ガイドライン作成手順を容易に簡略化することができる。
【００５９】
さらに、この実施の形態１によれば、曲線ガイドラインの作成モードで直線ガイドラインを作成可能に構成したので、車両に取り付けられたカメラの撮像映像の歪みを考慮したガイドラインを描画することができる。
【００６０】
実施の形態２．
上述した実施の形態１では、ユーザが手動でデフォルテガイドラインを修正し、最終的なガイドラインを作成する構成を示したが、この実施の形態２では、自動でガイドラインを演算して近似直線を生成してガイドラインとする構成を示す。なお、実施の形態２によるナビゲーション装置１０の構成は、実施の形態１によるナビゲーション装置１０の構成要素と同一であるため記載を省略する。または、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を行う。
この実施の形態２のガイドライン演算部１４は、２つの実測点間を結ぶ近似直線を演算し、ガイドラインとする。
【００６１】
次に、実施の形態２のナビゲーション装置１０の自動ガイドライン作成処理を図８のフローチャートを参照しながら説明する。また、以下では実施の形態１に係るナビゲーション装置１０と同一のステップには図３で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。さらに、作成されるガイドラインは実施の形態１と同様であるため、直線ガイドラインの表示例は図４を参照するものとする。
【００６２】
第１の実測点および第２の実測点の画像および位置情報が記録され、ステップＳＴ８においてガイドライン演算モードに移行すると、ガイドライン演算部１４は画像メモリ処理部１１のメモリ部１２に記録された位置情報に基づいて第１の実測点および第２の実測点を特定し、特定した２点を通る近似直線を演算する。演算した近似直線をガイドラインとして描画し、描画処理部１５のメモリ部１６に記録し（ステップＳＴ４２）、処理を終了する。
【００６３】
図４（ｂ）を参照しながらより具体的に説明すると、第１の実測点１０４と第２の実測点１０１´（なお、上述した説明では発光部１０１´）が特定されると、この２点を通る近似直線が演算される。ガイドライン演算部１４による２点の特定は、上述したように位置情報に基づいて行ってもよいし、制御部５が表示画像の画像認識を行って特定してもよい。さらには操作入力部２２を介して行われるユーザタッチに基づいて２点を特定してもよい。
【００６４】
次に、実施の形態２のナビゲーション装置１０の曲線ガイドライン作成処理を図９のフローチャートを参照しながら説明する。また、以下では実施の形態１に係るナビゲーション装置１０と同一のステップには図５で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。さらに、作成されるガイドラインは実施の形態１と同様であるため、曲線ガイドラインの表示例は図６Ａ，Ｂを参照するものとする。
【００６５】
規定数の実測点の画像および位置情報が記録され、ステップＳＴ２５においてガイドライン演算モードに移行すると、ガイドライン演算部１４は画像メモリ処理部１１のメモリ部１２に記録された位置情報に基づいて規定数の実測点を特定し、特定した実測点間を結ぶ近似直線を演算する（ステップＳＴ５１）。ステップＳＴ５１で演算した複数の近似直線を接続した曲線ガイドラインを描画し、描画処理部１５のメモリ部１６に記録し（ステップＳＴ５２）、処理を終了する。
【００６６】
図６Ｂ（ｄ）を参照しながらより具体的に説明すると、第１実測点２０５、第２実測点２０６、第３実測点２０７、第４実測点２０１´´´（なお、上述した説明では発光部２０１´´´）が特定されると、第１実測点２０５と第２実測点２０６を結ぶ近似直線、第２実測点２０６と第３実測点２０７を結ぶ近似直線、第３実測点２０７と第４実測点２０１´´´を結ぶ近似直線が演算される。これらの近似直線を接続することにより、１本の曲線ガイドラインが描画される。ガイドライン演算部１４による複数の実測点の特定は、位置情報に基づいて行ってもよいし、制御部５が表示画像の画像認識を行って特定してもよい。さらには操作入力部２２を介して行われるユーザタッチに基づいて２点を特定してもよい。
【００６７】
実施の形態１と同様に、ナビゲーション装置１０のガイドライン作成モードを抜けた状態で、後進検知部４が後進信号の入力を検知し、制御部５に後進検知情報を出力すると、制御部５はガイドライン表示制御を実行する。制御部５は、後進検知情報が入力されるとジャイロセンサ３からハンドル舵角情報を取得し、車両２０が後方に直進するのか、ハンドルを右方向に回転させた状態で後進するのか、ハンドルを左方向に回転させた状態で後進するのか判断する。制御部５は判断結果に基づいて、描画処理部１５に対して直線ガイドラインまたは右回転用の曲線ガイドラインまたは左回転用の曲線ガイドラインの表示を指示する。
【００６８】
描画処理部１５は、制御部５から入力させる表示指示に応じたガイドラインおよび限界線をメモリ部１６から取得し、カメラ３０から入力される現在の撮像映像にガイドラインおよび限界線を描画し、映像表示部２の表示部２１に表示させる。ユーザは、表示部２１に表示されたガイドラインおよび限界線を参照しながら、車両を後進させる。
【００６９】
以上のように、この実施の形態２によれば、ガイドライン演算部１４が実測点を特定し、特定した実測点間を結ぶ近似直線を作成してガイドラインを作成するように構成したので、ユーザ操作を必要としないで、自動でガイドラインを描画することができる。
【００７０】
また、上述した実施の形態２の構成に加えて、自動で描画したガイドラインを適用する否かユーザに判断を求めるように構成してもよい。あるいは自動で描画したガイドラインの修正を受け付けるように構成してもよい。
【００７１】
なお、上述した実施の形態１および実施の形態２では、ガイドライン演算部が曲線ガイドラインを演算する際に、各実測点間を直線で結ぶ構成を示したが、曲線で結ぶ構成としてもよい。
【００７２】
また、上述した実施の形態１および実施の形態２では、車両を前進させながら実測点の記録を行う構成を示したが、車両を後進させながら実測点の記録を行い、車両の後進限界において、最終の実測点の記録を行うように構成してもよい。
【００７３】
また、上述した実施の形態１および実施の形態２では、描画処理部１５に対して入力された直線ガイドラインまたは右回転用の曲線ガイドラインまたは左回転用の曲線ガイドラインの表示指示に基づいたガイドラインおよび限界線を表示部２１に表示する構成を示したが、直進ガイドライン、右回転用および／または左回転用の曲線ガイドラインおよび限界線を同時に表示部２１に表示してもよい。
【００７４】
また、上述した実施の形態１および実施の形態２では、１つのリモコンを車両の右側面または左側面の延長線上または当該延長線から任意の距離離間させた路面上に配置し、１本のガイドライン用の実測点の記録を行う構成を示したが、２つのリモコンを車両の右側面および左側面の延長線上または当該延長線から任意の距離離間させた路面上に配置して、２本のガイドライン用の実測線を同時に記録するように構成してもよい。
【００７５】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７６】
１  映像処理部、２  映像表示部、３  ジャイロセンサ、４  後進検知部、５  制御部、１０  ナビゲーション装置、１１  画像メモリ処理部、１２，１６  メモリ部、１３  画像重畳部、１４  ガイドライン演算部、１５  描画処理部、２０  車両、２１  表示部、２２  操作入力部、３０  カメラ、４０  リモコン、４１  発光部。
【図１】
2014011630.tif 000003
【図２】
2014011630.tif 000004
【図３】
2014011630.tif 000005
【図４】
2014011630.tif 000006
【図５】
2014011630.tif 000007
【図６Ａ】
2014011630.tif 000008
【図６Ｂ】
2014011630.tif 000009
【図７】
2014011630.tif 000010
【図８】
2014011630.tif 000011
【図９】
2014011630.tif 000012