(57)【要約】【課題】車両運転時においても、オフセット電流補正が可能な、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。【解決手段】操舵トルクが所定操舵トルク値以下、且つ、車速が所定車速値以下、且つ、モータ回転角速度が所定モータ回転角速度値以下の場合には、実電流値検出手段によって、モータに流れる実電流値を検出するとともに、その実電流値を実電流オフセット補正値として、モータに流れる実電流値から減算する構成とした。その結果、実電流に重畳したオフセット電流値を除去できるので、操舵フィーリングの向上を図ることができる。【選択図】図４
2014231250.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記モータに流れる実電流値を検出する実電流値検出手段と、
前記モータの回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、
前記モータ回転角度検出手段から検出したモータ回転角度を微分して、モータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段と、
前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速からアシスト力を生成するアシスト力生成手段と、
前記アシスト力生成手段に基づいて、前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより、操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクが所定操舵トルク値以下、且つ、前記車速検出手段から検出した車速が所定車速値以下、且つ、前記モータ回転角速度演算手段から演算したモータ回転角速度が所定モータ回転角速度値以下の場合には、前記実電流値検出手段によって、前記モータに流れる実電流値を検出するとともに、その実電流値を実電流オフセット補正値として、前記モータに流れる実電流値から減算すること、
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動モータにより操舵補助を行う電動パワーステアリング装置では、車速と操舵トルクより目標電流を生成し、電流検出器で、電動モータに流れる実電流を検出している。そして、目標電流と実電流の差分を演算し、この差分を公知のＰＩＤ制御（比例制御、積分制御、微分制御）することにより最適なアシスト力を発生させることによって、快適な操舵フィーリングが得られるようにモータ制御を行っている。
【０００３】
しかし、このような制御方法においては、電動モータに流れる実電流にオフセット電流が重畳した場合、トルクリップルが生じ、操舵フィーリングが大きく劣化する問題があった。そのため、例えば、特許文献１に記載のモータ制御装置では、ＰＷＭ制御のデューティ比を５０％としたときの実電流値を検出して、オフセット補正を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１６４１９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述したような方法では、強制的にＰＷＭ制御のデューティ比を５０％にするため、操舵フィーリングに違和感が生じる場合があった。また、上述した方法を、イグニッションスイッチをオンした場合にのみ、オフセット電流を検出するようにすれば、経年変化に対応することができなかった。
【０００６】
本発明の目的は、車両運転時においても、オフセット電流補正が可能な、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、モータによって操舵系にステアリング操作を補助するアシスト力を付与すべく設けられた操舵力補助装置と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記モータに流れる実電流値を検出する実電流値検出手段と、前記モータの回転角度を検出するモータ回転角度検出手段と、前記モータ回転角度検出手段から検出したモータ回転角度を微分して、モータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段と、前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクと、前記車速検出手段から検出した車速からアシスト力を生成するアシスト力生成手段と、前記アシスト力生成手段に基づいて、前記操舵力補助装置の駆動源であるモータに対して駆動電力を供給することにより、操舵力補助装置の作動を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記制御手段は、前記操舵トルク検出手段から検出した操舵トルクが所定操舵トルク値以下、且つ、前記車速検出手段から検出した車速が所定車速値以下、且つ、前記モータ回転角速度演算手段から演算したモータ回転角速度が所定モータ回転角速度値以下の場合には、前記実電流値検出手段によって、前記モータに流れる実電流値を検出するとともに、その実電流値を実電流オフセット補正値として、前記モータに流れる実電流値から減算すること、を要旨とする。
【０００８】
本請求項の電動パワーステアリング装置では、操舵トルクが所定操舵トルク値以下、且つ、車速が所定車速値以下、且つ、モータ回転角速度が所定モータ回転角速度値以下の場合には、実電流値検出手段によって、モータに流れる実電流値を検出するとともに、その実電流値を実電流オフセット補正値として、モータに流れる実電流値から減算する構成とした。
【０００９】
車両走行中において、操舵トルクが所定操舵トルク値以下、且つ、車速が所定車速値以下、且つ、モータ回転角速度が所定モータ回転角速度値以下の場合には、モータに流れる実電流は、ほとんど零といえる。その時の実電流値を実電流オフセット補正値として、モータに流れる実電流値から減算する。その結果、実電流に重畳したオフセット電流値を除去できるので、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両運転時においても、オフセット電流補正が可能な、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）の概略構成図。
【図２】ＥＰＳの全体制御ブロック図。
【図３】本実施形態における各相実電流オフセット補正値演算部の制御ブロック図。
【図４】本実施形態における各相実電流オフセット補正値演算部の処理手順を示すフローチャート図。
【図５】本実施形態における各相実電流オフセット補正値更新サブルーチンの処理手順を示すフローチャート図。
【図６】本実施形態における各相実電流オフセット補正サブルーチンの処理手順を示すフローチャート図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、コラム型の電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳという）に具体化した本発明の一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態のＥＰＳ１において、ステアリング２が固定されたステアリングシャフト３は、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５と連結されている。ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転は、ラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。尚、本実施形態のステアリングシャフト３は、コラムシャフト８、インターミディエイトシャフト９、及びピニオンシャフト１０を連結してなる。そして、このステアリングシャフト３の回転に伴うラック軸５の往復直線運動が、同ラック軸５の両端に連結されたタイロッド１１を介して図示しないナックルに伝達されることにより、転舵輪１２の舵角が変更されるようになっている。
【００１３】
また、ＥＰＳ１は、モータ２１を駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのＥＰＳアクチュエータ２４と、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動を制御するＥＣＵ２７とを備えている。
【００１４】
本実施形態のＥＰＳアクチュエータ２４は、コラム型のＥＰＳアクチュエータであり、その駆動源であるモータ２１は、減速機構２３を介してコラムシャフト８と駆動連結されている。そして、同モータ２１の回転を減速機構２３により減速してコラムシャフト８に伝達することによって、そのモータトルクをアシスト力として操舵系に付与する構成となっている。
【００１５】
一方、ＥＣＵ２７には、車速センサ２５（車速検出手段）、トルクセンサ２６（操舵トルク検出手段）、及びモータ回転角センサ２２（モータ回転角度検出手段）が接続されており、ＥＣＵ２７は、これら各センサの出力信号に基づいて、車速Ｖ、操舵トルクτ、及びモータ回転角θｍを検出する。
【００１６】
尚、トルクセンサ２６はツインレゾルバ型のトルクセンサである。ＥＣＵ２７は、図示しないトーションバーの両端に設けられた一対のレゾルバの各出力信号に基づいて操舵トルクτを演算する。また、ＥＣＵ２７は、これら検出される各状態量に基づいて目標アシスト力を演算し、その駆動源であるモータ２１への駆動電力の供給を通じて、ＥＰＳアクチュエータ２４の作動、即ち操舵系に付与するアシスト力を制御する。
【００１７】
次に、本実施形態のＥＰＳ１における電気的構成について説明する。
図２は、本実施形態のＥＰＳ１の全体制御ブロック図である。同図に示すように、ＥＣＵ２７は、モータ制御信号を出力するマイコン２９（制御手段）と、そのモータ制御信号に基づいて、ＥＰＳアクチュエータ２４の駆動源であるモータ２１に三相の駆動電力を供給する駆動回路４０、及びモータ２１に通電されるオフセット補正前のＵ相実電流値Ｉｕ０、Ｖ相実電流値Ｉｖ０、及びＷ相実電流値Ｉｗ０を検出するための、実電流値検出センサ（実電流値検出手段）３０ｕ、３０ｖ、及び３０ｗとを備えている。
【００１８】
駆動回路４０は、直列に接続された一対のスイッチング素子を基本単位（アーム）として各相に対応する３つのアームを並列接続してなる公知のＰＷＭインバータ（図３、後述する）である。また、マイコン２９の出力するモータ制御信号は、駆動回路４０を構成する各スイッチング素子（ＳＷ１〜ＳＷ６）のオンデューティ比を規定するものとなっている。モータ制御信号が各スイッチング素子のゲート端子（Ｓｕｕ、〜Ｓｗｌ）に印加され、モータ制御信号に応答して、各スイッチング素子がオン／オフすることにより、バッテリ２８の電源電圧に基づく三相のモータ駆動電力を生成して、モータ２１へと出力する構成になっている。
【００１９】
ＥＣＵ２７には、モータ２１のモータ回転角θｍを検出するためのモータ回転角センサ２２が接続されている。そして、マイコン２９は、これら各センサの出力信号に基づき検出された、モータ２１のオフセット補正前のＵ相実電流値Ｉｕ０、Ｖ相実電流値Ｉｖ０、及びＷ相実電流値Ｉｗ０、及びモータ回転角θｍ、並びに上記操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、駆動回路４０にモータ制御信号を出力する。
【００２０】
以下に示す各制御ブロックは、マイコン２９が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。マイコン２９は、所定のサンプリング周期で上記各状態量を検出し、所定周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することにより、モータ制御信号を生成する。
【００２１】
図２に示すように、マイコン２９は、モータ２１を制御する電流指令値を演算する電流指令値演算部３１（アシスト力生成手段）と、上記駆動回路４０を制御するモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部４４と、を備えている。
【００２２】
マイコン２９は、実電流値検出センサ３０ｕ、３０ｖ、及び３０ｗで検出されたオフセット補正前のＵ相実電流値Ｉｕ０、Ｖ相実電流値Ｉｖ０、及びＷ相実電流値Ｉｗ０を、各相実電流オフセット補正値演算部３９で補正演算された、オフセット補正後のＵ相実電流値Ｉｕ１、Ｖ相実電流値Ｉｖ１、及びＷ相実電流値Ｉｗ１をｄ／ｑ座標系に写像することにより（ｄ／ｑ変換）、同ｄ／ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行する。そして、駆動回路４０を構成するＦＥＴのオン/オフタイミングを決定するＤＵＴＹ指令値をＰＷＭ出力部３８で生成し、そのＤＵＴＹ指令値に基づいてゲートオン/オフ信号の出力を実行する。
【００２３】
電流指令値演算部３１には、トルクセンサ２６により検出された操舵トルクτ、及び車速センサ２５により検出された車速Ｖが入力される。電流指令値演算部３１は、その操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、アシストトルクの制御目標であるｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を、操舵トルク/ｑ軸電流指令値マップより決定する。
尚、操舵トルク/ｑ軸電流指令値マップは、同じ操舵トルクの場合、車速Ｖが小さいほど、大きなｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を決定するように構成されている。
【００２４】
モータ制御信号生成部４４は、各相実電流オフセット補正値演算部３９、ｄ／ｑ変換演算部３２、ｑ軸電流制御演算部３３、ｑ軸ＰＩＤ制御部３４、ｄ軸電流制御演算部３５、ｄ軸ＰＩＤ制御部３６、ｄ／ｑ逆変換演算部３７、及びＰＷＭ出力部３８で構成されている。
【００２５】
即ち、各相実電流オフセット補正値演算部３９には、実電流値検出センサ３０ｕ、３０ｖ、及び３０ｗで検出されたオフセット補正前のＵ相実電流値Ｉｕ０、Ｖ相実電流値Ｉｖ０、及びＷ相実電流値Ｉｗ０と、トルクセンサ２６から検出された操舵トルクτ、車速センサ２５から検出された車速Ｖ、及びモータ回転角センサ２２から検出されたモータ回転角θｍを微分器４１で微分演算されたモータ回転速度ωｍが入力される。
【００２６】
各相実電流オフセット補正値演算部３９は、入力された操舵トルクτ、車速Ｖ、及びモータ回転速度ωｍから、各相電流オフセット補正値を更新するか、否かを判定する、各相電流オフセット補正値更新判定部５０を有する。また、各相実電流オフセット補正値演算部３９は、Ｉｕ電流オフセット補正値記憶部５１と、Ｉｕ電流オフセット補正値記憶切替部５２と、Ｉｖ電流オフセット補正値記憶部５３と、Ｉｖ電流オフセット補正値記憶切替部５４と、及びＩｗ電流オフセット補正値記憶部５５と、Ｉｗ電流オフセット補正値記憶切替部５６とで、構成されている。
【００２７】
次に、ｄ／ｑ変換演算部３２に入力されたオフセット補正後のＵ相実電流値Ｉｕ１と、Ｖ相実電流値Ｉｖ１と、及びＷ相実電流値Ｉｗ１は、ｄ／ｑ変換され、ｑ軸電流値Ｉｑ、及びｄ軸電流値Ｉｄとなる。そして、ｑ軸電流値Ｉｑは、減算器３３Ｊに入力される。減算器３３Ｊは、電流指令値演算部３１から出力されたｑ軸電流指令値Ｉｑ＊から、ｑ軸電流値Ｉｑを減算したｑ軸偏差電流値ΔＩｑをｑ軸ＰＩＤ制御部３４に入力する。ｑ軸ＰＩＤ制御部３４で演算されたｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊は、ｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力される。
【００２８】
一方、ｄ／ｑ変換演算部３２で変換されたｄ軸電流値Ｉｄは、減算器３５Ｊに入力される。減算器３５Ｊは、ｄ軸電流指令値Ｉｄ＊（Ｉｄ＊＝０）から、ｄ軸電流値Ｉｄを減算したｄ軸偏差電流値ΔＩｄをｄ軸ＰＩＤ制御部３６に入力する。ｄ軸ＰＩＤ制御部３６で演算されたｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊は、ｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力される。
【００２９】
ｄ／ｑ逆変換演算部３７に入力されたｑ軸電圧指令値Ｖｑ＊、及びｄ軸電圧指令値Ｖｄ＊は、Ｕ相電圧指令値Ｖｕ＊、Ｖ相電圧指令値Ｖｖ＊、及びＷ相電圧指令値Ｖｗ＊に変換されＰＷＭ出力部３８に入力される。
【００３０】
次に、本実施形態のマイコン２９による、各相実電流オフセット補正値演算部の処理手順について、図４に基づいて説明する。
まず、マイコン２９は、操舵トルクτを読み込む（ステップＳ１０１）。次に、マイコン２９は、車速Ｖを読み込む（ステップＳ１０２）。更に、マイコン２９は、モータ回転速度ωｍを読み込む（ステップＳ１０３）。
【００３１】
そして、マイコン２９は、操舵トルクτの絶対値が操舵トルク所定値τ０以下か否かを判定する（ステップＳ１０４）。そして、マイコン２９は、操舵トルクτの絶対値が操舵トルク所定値τ０以下の場合（｜τ｜≦τ０、ステップＳ１０４：ＹＥＳ）には、続いて、マイコン２９は、車速Ｖの絶対値が車速所定値Ｖ０以下か否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００３２】
そして、マイコン２９は、車速Ｖの絶対値が車速所定値Ｖ０以下の場合（｜Ｖ｜≦Ｖ０、ステップＳ１０５：ＹＥＳ）には、次に、マイコン２９は、モータ回転速度ωｍの絶対値がモータ回転速度所定値ωｍ０以下か否かを判定する（ステップＳ１０６）。そして、マイコン２９は、モータ回転速度ωｍの絶対値がモータ回転速度所定値ωｍ０以下の場合（｜ωｍ｜≦ωｍ０、ステップＳ１０６：ＹＥＳ）には、ステップ１０７に移行する。
【００３３】
そして、マイコン２９は、ステップ１０７で、各相実電流オフセット補正値更新サブルーチン（図５参照）を実行し、次に、マイコン２９は、ステップ１０８で、各相実電流オフセット補正サブルーチン（図６参照）を実行する。そして、マイコン２９は、オフセット補正後のＵ相実電流値Ｉｕ１と、Ｖ相実電流値Ｉｖ１と、及びＷ相実電流値Ｉｗ１を、ｄ／ｑ変換演算部３２へ出力し、処理を終える。
【００３４】
一方、マイコン２９は、操舵トルクτの絶対値が操舵トルク所定値τ０より大きい場合（｜τ｜＞τ０、ステップＳ１０４：ＮＯ）、または、車速Ｖの絶対値が車速所定値Ｖ０より大きい場合（｜Ｖ｜＞Ｖ０、ステップＳ１０５：ＮＯ）、または、モータ回転速度ωｍの絶対値がモータ回転速度所定値ωｍ０より大きい場合（｜ωｍ｜＞ωｍ０、ステップＳ１０６：ＮＯ）には、ステップ１０８に移行する。
【００３５】
次に、本実施形態のマイコン２９による、各相実電流オフセット補正値更新サブルーチンの処理手順について、図５に基づいて説明する。
まず、マイコン２９は、Ｉｕ電流オフセット補正値記憶切替部５２の接点５２ｃと、５２aを接続する（ステップＳ２０１）。次に、マイコン２９は、オフセット補正前のＵ相実電流値Ｉｕ０を読み込み、Ｉｕ電流オフセット補正値記憶部５１に記憶する（Ｉｕｏｆｓ←Ｉｕ０、ステップＳ２０２）。更に、マイコン２９は、Ｉｕ電流オフセット補正値記憶切替部５２の接点５２ｃと、５２ｂを接続する（ステップＳ２０３）。
【００３６】
次に、マイコン２９は、Ｉｖ電流オフセット補正値記憶切替部５４の接点５４ｃと、５４aを接続する（ステップＳ２０４）。次に、マイコン２９は、オフセット補正前のＶ相実電流値Ｉｖ０を読み込み、Ｉｖ電流オフセット補正値記憶部５３に記憶する（Ｉｖｏｆｓ←Ｉｖ０、ステップＳ２０５）。更に、マイコン２９は、Ｉｖ電流オフセット補正値記憶切替部５４の接点５４ｃと、５４ｂを接続する（ステップＳ２０６）。
【００３７】
更に、マイコン２９は、Ｉｗ電流オフセット補正値記憶切替部５６の接点５６ｃと、５６aを接続する（ステップＳ２０７）。次に、マイコン２９は、オフセット補正前のＷ相実電流値Ｉｗ０を読み込み、Ｉｗ電流オフセット補正値記憶部５５に記憶する（Ｉｗｏｆｓ←Ｉｗ０、ステップＳ２０８）。更に、マイコン２９は、Ｉｗ電流オフセット補正値記憶切替部５６の接点５６ｃと、５６ｂを接続（ステップＳ２０９）し、処理を終える。
【００３８】
次に、本実施形態のマイコン２９による、各相実電流オフセット補正サブルーチンの処理手順について、図６に基づいて説明する。
まず、マイコン２９は、オフセット補正前のＵ相実電流値Ｉｕ０を読み込む（ステップＳ３０１）。そして、マイコン２９は、オフセット補正後のＵ相実電流値Ｉｕ１を演算する（Ｉｕ１←Ｉｕ０−Ｉｕｏｆｓ、ステップＳ３０２）。
【００３９】
続いて、マイコン２９は、オフセット補正前のＶ相実電流値Ｉｖ０を読み込む（ステップＳ３０３）。そして、マイコン２９は、オフセット補正後のＶ相実電流値Ｉｖ１を演算する（Ｉｖ１←Ｉｖ０−Ｉｖｏｆｓ、ステップＳ３０４）。更に、マイコン２９は、オフセット補正前のＷ相実電流値Ｉｗ０を読み込む（ステップＳ３０５）。
そして、マイコン２９は、オフセット補正後のＷ相実電流値Ｉｗ１を演算（Ｉｗ１←Ｉｗ０−Ｉｗｏｆｓ、ステップＳ３０６）し、処理を終える。
【００４０】
次に、上記のように構成された本実施形態のＥＰＳ１の作用及び効果について説明する。
操舵トルクが所定操舵トルク値以下、且つ、車速が所定車速値以下、且つ、モータ回転角速度が所定モータ回転角速度値以下の場合には、実電流値検出手段によって、モータに流れる実電流値を検出するとともに、その実電流値を実電流オフセット補正値として、モータに流れる実電流値から減算する構成とした。
【００４１】
車両走行中において、操舵トルクが所定操舵トルク値以下、且つ、車速が所定車速値以下、且つ、モータ回転角速度が所定モータ回転角速度値以下の場合には、モータに流れる実電流は、ほとんど零といえる。その時の実電流値を実電流オフセット補正値として、モータに流れる実電流値から減算する。その結果、実電流に重畳したオフセット電流値を除去できるので、操舵フィーリングの向上を図ることができる。
【００４２】
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、実電流値検出手段によって、モータに流れる実電流値を１回検出するとともに、その実電流値を実電流オフセット補正値として、モータに流れる実電流値から減算する構成とした。しかし、モータに流れる実電流値を複数回検出し、その平均値をその実電流値を実電流オフセット補正値として、モータに流れる実電流値から減算する構成としてもよい。
【００４３】
・本実施形態では、実電流値検出手段によって、モータに流れる実電流値を検出するとともに、その実電流値を実電流オフセット補正値として、モータに流れる実電流値から減算する構成とした。しかし、実電流値検出手段によって、モータに流れる実電流値を検出するとともに、その実電流値を実電流オフセット補正値として、電流指令値に加算する構成としてもよい。
【００４４】
・本実施形態では、アシスト力を補助するモータをブラシレスＤＣモータとしたが、本発明をＤＣモータやＶＲモータに適用してもよい。
【００４５】
・本実施形態では、本発明をコラムアシストＥＰＳに具体化したが、本発明をラックアシストＥＰＳやピニオンアシストＥＰＳに適用してもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１：電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）、２：ステアリング、
３：ステアリングシャフト、４：ラックアンドピニオン機構、５：ラック軸、
８：コラムシャフト、９：インターミディエイトシャフト、１０：ピニオンシャフト、１１：タイロッド、１２：転舵輪、２１：モータ、
２２：モータ回転角センサ（モータ回転角度検出手段）、
２３：減速機構、２４：ＥＰＳアクチュエータ（操舵力補助装置）、
２５：車速センサ（車速検出手段）、２６：トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、２７：ＥＣＵ、２８：バッテリ、２９：マイコン（制御手段）、
３０ｕ、３０ｖ、３０ｗ：実電流値検出センサ（実電流値検出手段）、
３１：電流指令値演算部（アシスト力生成手段）、
３２：ｄ／ｑ変換演算部、３３：ｑ軸電流制御演算部、３４：ｑ軸ＰＩＤ制御部、
３５：ｄ軸電流制御演算部、３６：ｄ軸ＰＩＤ制御部、３７：ｄ／ｑ逆変換演算部、３８：ＰＷＭ出力部、３９：各相実電流オフセット補正値演算部、４０：駆動回路、
４１：微分器（モータ回転角速度演算手段）、
４４：モータ制御信号生成部、３３Ｊ、３５Ｊ：減算器、
５０：各相実電流オフセット補正値更新判定部、
５１：Ｉｕ電流オフセット補正値記憶部、
５２：Ｉｕ電流オフセット補正値記憶切替部、
５３：Ｉｖ電流オフセット補正値記憶部、
５４：Ｉｖ電流オフセット補正値記憶切替部、
５５：Ｉｗ電流オフセット補正値記憶部、
５６：Ｉｗ電流オフセット補正値記憶切替部、
５１Ｊ、５３Ｊ、５５Ｊ：減算部、
５２a、５２b、５２ｃ、５４a、５４b、５４ｃ、５６a、５６b、５６ｃ：接点、
Ｖ：車速、τ：操舵トルク、θｍ：モータ回転角、ωｍ：モータ回転速度、
τ０：操舵トルク所定値、Ｖ０：車速所定値、ωｍ０：モータ回転速度所定値、
Ｉｕ０：オフセット補正前のＵ相実電流値、
Ｉｖ０：オフセット補正前のＶ相実電流値、
Ｉｗ０：オフセット補正前のＷ相実電流値、
Ｉｕ１：オフセット補正後のＵ相実電流値、
Ｉｖ１：オフセット補正後のＶ相実電流値、
Ｉｗ１：オフセット補正後のＷ相実電流値、
Ｉｕｏｆｓ：Ｕ相電流オフセット補正値、
Ｉｖｏｆｓ：Ｖ相電流オフセット補正値、
Ｉｗｏｆｓ：Ｗ相電流オフセット補正値、
Ｉｑ＊：ｑ軸電流指令値、Ｉｑ：ｑ軸電流値、ΔＩｑ：ｑ軸偏差電流値、
Ｉｄ＊：ｄ軸電流指令値、Ｉｄ：ｄ軸電流値、ΔＩｄ：ｄ軸偏差電流値、
Ｖｑ＊：ｑ軸電圧指令値、Ｖｄ＊：ｄ軸電圧指令値、
Ｖｕ＊、Ｖｖ＊、Ｖｗ＊：各相電圧指令値
【図１】
2014231250.tif 000003
【図２】
2014231250.tif 000004
【図３】
2014231250.tif 000005
【図４】
2014231250.tif 000006
【図５】
2014231250.tif 000007
【図６】
2014231250.tif 000008