(57)【要約】    【課題】ユーザの指示に対して適切かつ人間的な印象の返答をおこなう電子機器を提供する。    【解決手段】使用された履歴を格納する履歴格納部と、ユーザに対して出力すべきメッセージを決定するメッセージ制御部と、使用状況に応じた複数のメッセージを各メッセージの重み値と関連付けて予め格納するメッセージ格納部と、決定されたメッセージを出力する音声出力部とを備え、前記メッセージ制御部は、所定のイベントの発生を検知したとき、そのイベントおよび前記履歴格納部に格納された履歴に適合する使用状況に応じたメッセージを前記メッセージ格納部の中から検索し、出力すべきメッセージの数よりも多数のメッセージが検索の結果得られたときは各メッセージに関連付けられた重み値を用いてメッセージを選択する電子機器。【選択図】図１
2014221150.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用された履歴を格納する履歴格納部と、
ユーザに対して出力すべきメッセージを決定するメッセージ制御部と、
使用状況に応じた複数のメッセージを各メッセージの重み値と関連付けて予め格納するメッセージ格納部と、
決定されたメッセージを出力する音声出力部とを備え、
前記メッセージ制御部は、所定のイベントの発生を検知したとき、そのイベントおよび前記履歴格納部に格納された履歴に適合する使用状況に応じたメッセージを前記メッセージ格納部の中から検索し、出力すべきメッセージの数よりも多数のメッセージが検索の結果得られたときは各メッセージに関連付けられた重み値を用いてメッセージを選択することを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記メッセージ格納部は、初期から使用可能とする初期メッセージ群と、予め定められた期間が経過した後に使用可能とする追加メッセージ群をその期間に関連付けて格納し、
前記メッセージ制御部は、関連付けられた期間が経過した後の追加メッセージ群を前記検索の対象に含める請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記電子機器が、清掃すべき領域を走行させる走行部、障害物を検出する障害物検出部、塵埃を吸引して溜める吸引集塵部および前記走行部および前記吸引集塵部の動作を制御する制御部をさらに備えてなる自走式掃除機であることを特徴とする請求項１または２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記所定のイベントは、清掃開始の指示受領または清掃終了であり、
前記制御部は、前記清掃開始時に前記走行部および前記障害物検出部を用いて清掃すべき清掃領域の広さを測定するか、前記清掃領域の広さを測定しその広さに基づいて清掃時間を決定するか、清掃作業中に障害物との衝突回数を数えるか、清掃作業実施の累計回数を数えるか、清掃作業実施時刻を記録するかの少なくとも一つを行って、前記清掃領域の広さ、前記清掃時間、前記衝突回数、前記清掃作業実施回数および前記清掃作業実施時刻の少なくとも一つを履歴として前記履歴格納部に格納し、
前記メッセージ制御部は、前記履歴格納部に格納された前回の清掃領域の広さ、前回の清掃時間、前回の衝突回数、前回までの清掃作業実施回数、前回の清掃作業実施時刻の少なくとも一つに基づいて出力すべきメッセージを決定することを特徴とする請求項３に記載の電子機器。
【請求項５】
清掃する領域の塵埃の多少の程度を検知する塵埃レベル検知部をさらに備え、
前記制御部は、清掃作業中に前記塵埃レベル検知部が検知した塵埃の多少の程度をさらに履歴として前記履歴格納部に格納する請求項３または４に記載の電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ユーザからの指示を受付けてその指示に対するメッセージを返す電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、家電ロボットが普及しつつある。ここでのロボットは人間を模したヒューマノイドやペットを模したいわゆるペットロボット等、狭義のロボットに限らない。むしろ、掃除機や洗濯機に代表される身近な電子機器を発展させ、多数のセンサ、アクチュエータおよびそれらを制御するマイクロコンピュータ等を適用して自律的動作を可能にした家庭用電子機器を含む広義のロボットである。
【０００３】
このような家電ロボットなどには、音声合成等の技術を用いて音声でユーザにメッセージを伝えるものがあり、さらに、音声認識を用いて人とコミュニケーションできるものがある。
人は、自分の思いや感情を会話により他者に伝え、他者からの応答を得ることで思考したり、ストレスを発散したり、癒されたりする。高齢化に伴う独居老人の増加、都会における隣人とのコミュニケーションの減少、ストレスの増加等が進む環境下にあって、家電ロボットなども人と自然な会話をする能力がユーザに受け入れられ、求められるようになりつつある。
【０００４】
ロボットと人との自然なコミュニケーションに関連する技術として次のようなものがある。例えば、ペットロボット等「撫でられた」や「叩かれた」等のユーザからの働きかけの回数や時間等に伴って更新される感情モデルの情動（例えば「喜び」、「悲しみ」及び「恐怖」など）のパラメータ値や本能モデルの欲求（例えば「愛情欲」及び「運動欲」など）のパラメータ値に基づいて行動を生成するロボット装置において、行動生成に使用する情動や欲求の数を、段階的に増減させるように制限するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
前記ロボット装置は、成長過程として「誕生期」、「幼年期」、「少年期」、「青年期」及び「成人期」の５つの「成長ステージ」を有する。
また、使用者に問題を提示し使用者から得た回答に基づいて行動するロボット装置において、使用履歴に基づいて今回振る舞うべき行為を決めるものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。具体例としては、前回までの正解が多い場合、「すごい」という賞賛の行為を短時間で正解率が高い程度合いが強い表現で実行する。
一方、移動ロボットについて、移動ロボットの動作状態（充電中、掃除を始めた場合）に対応して異なるオーディオ情報を出力するものが提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１５７９７７号公報
【特許文献２】特開２００６−３４４２０３号公報
【特許文献３】特開２００３−３４０１６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ロボットと人とのより自然なコミュニケーションを実現するには、ユーザからの語りかけや指示に対して適切な返答をするほかに、返答にバリエーションを持たせてユーザを飽きさせないことが必要である。
ペットロボットなどは、人とのコミュニケーションが主たる目的であるので、行動を生成する処理に感情モデルや本能モデルを用いかつ複雑な処理を行うことができるが、コミュニケーションが二次的な機能である家電ロボットなどは、単純な処理で自然なコミュニケーションを実現することが必要である。また、主たる目的である家電の機能に関連して適切な返答をすることが必要である。
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、ユーザの指示に対して適切かつ人間的な感じの返答を行う電子機器を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、使用された履歴を格納する履歴格納部と、ユーザに対して出力すべきメッセージを決定するメッセージ制御部と、使用状況に応じた複数のメッセージを各メッセージの重み値と関連付けて予め格納するメッセージ格納部と、決定されたメッセージを出力する音声出力部とを備え、前記メッセージ制御部は、所定のイベントの発生を検知したとき、そのイベントおよび前記履歴格納部に格納された履歴に適合する使用状況に応じたメッセージを前記メッセージ格納部の中から検索し、出力すべきメッセージの数よりも多数のメッセージが検索の結果得られたときは各メッセージに関連付けられた重み値を用いてメッセージを選択することを特徴とする電子機器を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
この発明において、メッセージ制御部は、所定のイベントの発生を検知したとき、そのイベントおよび前記履歴格納部に格納された履歴に適合する使用状況に応じたメッセージを前記メッセージ格納部の中から検索し、出力すべきメッセージの数よりも多数のメッセージが検索の結果得られたときは各メッセージに関連付けられた重み値を用いてメッセージを選択するので、ユーザからの指示に対して使用状況に応じた適切なメッセージが選択され、さらに重み値を用いた選択によって画一的返答を避けより人間的な印象を与える返答を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明に係る電子機器の一態様である自走式掃除機の概略構成を示すブロック図である。
【図２】この発明に係る自走式掃除機の一実施形態を示す平面図である。
【図３】この発明に係る自走式掃除機の一実施形態を示す側面図である。
【図４】この発明に係る自走式掃除機の一実施形態を示す正面図である。
【図５】図４に示す自走式掃除機のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図６】図３のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図７】この発明の自走式掃除機が清掃領域の広さを測定する際の制御部の処理を示すフローチャートである。
【図８】図７の処理に対応する自走式掃除機の動作を示す説明図である。
【図９】この発明に係るメッセージ制御部が管理するメッセージの一例を示す説明図である。
【図１０】この発明に係るメッセージ制御部および制御部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１０に続く処理を示すフローチャートである。
【図１２】この発明に係るメッセージ制御部が管理するメッセージの異なる例を示す説明図である。
【図１３】この発明に係るメッセージ制御部が管理するメッセージのさらに異なる例を示す説明図である。
【図１４】図１３に対応する英語のメッセージを示す説明図である。
【図１５】この発明に係るメッセージ制御部および制御部が実行する処理の異なる例を示すフローチャートである（実施の形態２）。
【図１６】図１５に続く処理を示すフローチャートである。
【図１７】図１６に続く処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
≪自走式掃除機の構成≫
図１は、この発明に係る電子機器の一態様である自走式掃除機の概略構成を示すブロック図である。図１に示すように、この発明に係る自走式掃除機は、主として、回転ブラシ９、サイドブラシ１０、制御部１１、充電池１２、障害物検出部１４、集塵部１５を備える。さらに、動力部２１、右駆動輪２２Ｒ、左駆動輪２２Ｌ、吸気口３１、排気口３２、電動送風機１１５、イオン発生部１１７、無線信号通信部２１７を備える。さらにまた、音声出力部２２１、スピーカ２２３、塵埃レベル検知部２２５を備える。
動力部２１、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒは、後述するこの発明の好ましい態様における走行部に相当する。
回転ブラシ９、サイドブラシ１０、集塵部１５、吸気口３１、排気口３２、電動送風機１１５およびブラシモータ１１９は、後述するこの発明の好ましい態様における吸引集塵部に相当する。
【００１２】
この発明の自走式掃除機は、清掃すべき領域を自走しながら、その領域の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより前記領域を掃除する自走式掃除機である。この発明に係る自走式掃除機は、掃除が終了すると、自律的に図示しない充電台に帰還する機能を有する。
図２〜４は、この発明に係る自走式掃除機の一実施形態を示す外観図である。図２は平面図、図３は側面図、図４は正面図である。
図５は、図４に示す自走式掃除機のＡ−Ａ矢視断面図である。また、図６は、図３のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【００１３】
図２〜６に示すように、自走式掃除機１は、円盤形の外観を有している。
自走式掃除機１は、掃除機の内部機構を搭載する底板２ａと、集塵部１５を収容する凹部が形成された天板２ｂとを有する。底板２ａの後側半分の縁は後方側板２ｄで囲まれている。天板２ｂの上には、前記凹部２１３の上方開口部を覆う蓋部３が開閉可能に配置されている。
【００１４】
自走式掃除機１の外周部およびその外周部から蓋部にかけての上縁部は、平面視円環形のバンパー２ｃで覆われている。バンパー２ｃは、天板２ｂに対して水平方向にある程度変位可能な状態で固定される。
【００１５】
バンパーの前方正面には前方超音波センサ１４Ｆが配置され、左前方に左方超音波センサ１４Ｌが配置されている。また、右前方に右方超音波センサ１４Ｒが配置されている。
【００１６】
バンパー２ｃの前方上部には、無線信号通信部２１７が上方に突出して配置されている。無線信号通信部２１７は、図示しない操作リモコンや充電台の無線信号発信器から無線信号を受信する。制御部１１は、回路基板に実装されたマイクロコンピュータ、メモリおよび周辺回路であり、その無線信号が示す指示に応答して自走式掃除機１の走行やその他の動作を制御する。この実施形態において、無線信号通信部２１７はバンパー２ｃに取付けられている。
【００１７】
底板２ａには、右駆動輪２２Ｒ、左駆動輪２２Ｌおよび後輪２６を底板２ａから露出させて下方へ突出させる複数の孔部が形成されている。さらに、底板２ａには、吸気口３１が形成され、その奥に回転ブラシ９、吸気口３１の左右にサイドブラシ１０、前端部に前方床面検出センサ１８、左駆動輪２２Ｌの前方に左輪床面検出センサ１９Ｌ、右駆動輪２２Ｒの前方に右輪床面検出センサ１９Ｒがそれぞれ配置されている。
【００１８】
自走式掃除機１は、右駆動輪２２Ｒおよび左駆動輪２２Ｌが同一方向に正回転して前進し、前方超音波センサ１４Ｆが配置されている方向へ走行する。また、左右の駆動輪が同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより旋回する。例えば、自走式掃除機１は、障害物検出部１４の各センサにより清掃領域の周縁に到達した場合および進路上に障害物を検出した場合、左右の駆動輪を減速させた後に停止させる。その後、左右の駆動輪を互いに逆方向に回転させて旋回し向きを変える。このようにして、自走式掃除機１は、設置場所の全体あるいは所望範囲全体に渡って障害物を避けながら自走する。
ここで、前方とは、自走式掃除機１の前進方向（図２において、紙面に沿う上方）をいうものとし、後方とは、自走式掃除機１の後退方向（図２において、紙面に沿う下方）いうものとする。
【００１９】
以下、図１に示す各構成要素を説明する。
図１の制御部１１は、自走式掃除機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、書換え可能な不揮発性メモリ（例えば、フラッシュＲＯＭ）、ワークメモリとして用いるＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
ＣＰＵは、前記不揮発性メモリに予め格納され、ＲＡＭに展開された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、この発明の清掃機能、走行機能などを実行する。
【００２０】
制御部１１は、メッセージ制御部１１ａ、履歴格納部１１ｂおよびメッセージ格納部１１ｃを含む。メッセージ制御部１１ａは、前記ＣＰＵが前記制御プログラムのうちメッセージ制御の処理に係るモジュールを実行することによってその機能が実現される。履歴格納部１１ｂは、前記不揮発性メモリのうちで、自走式掃除機１が使用された履歴に係るデータを格納する部分である。メッセージ格納部１１ｃは、前記不揮発性メモリのうちで、メッセージに関するデータを格納する部分である。
【００２１】
充電池１２は、自走式掃除機１の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、主として、掃除機能および走行制御を行うための電力を供給する部分である。たとえば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池、などの充電池が用いられる。充電池１２は、図５で制御部１１に隠れているがその下方に配置されている。
充電池１２の充電は、自走式掃除機１を図示しない充電台に近接させた状態で、両者の露出した充電端子どうしを接触させることにより行う。
【００２２】
障害物検出部１４、特に左方、前方、右方の各センサ１４Ｌ、１４Ｆ、１４Ｒは、自走式掃除機１が走行中に、室内の壁や机、いすなどの障害物に接触又は近づいたことを検出する部分である。障害物検出部１４は、超音波センサを用いて障害物への近接を検出する。超音波センサに代えて、あるいは超音波センサと共に、赤外線測距センサなど他の方式の非接触センサを用いてもよい。
左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲは、自走式掃除機１が走行時に障害物と接触したことを検出するために、バンパー２ｃの内側に配置される。ＣＰＵは、左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲからの出力信号に基づいてバンパー２ｃが障害物に衝突したことおよびその方向を知る。
【００２３】
前方床面検出センサ１８、左輪床面検出センサ１９Ｌおよび右輪床面検出センサ１９Ｒは下り階段等の段差を検出する。
ＣＰＵは、障害物検出部１４から出力された信号に基づいて、障害物や段差の存在する位置を認識する。認識された障害物や段差の位置情報に基づいて、その障害物や段差を避けて次に走行すべき方向を決定する。なお、左輪床面検出センサ１９Ｌおよび右輪床面検出センサ１９Ｒは、前方床面検出センサ１８の検出範囲外にある進行方向の左前方または右前方の段差を検出するものである。これにより下り階段を検出し、自走式掃除機１の下り階段への落下を防止する。
【００２４】
動力部２１は、自走式掃除機１の左右の駆動輪を回転および停止させる駆動モータによって走行を実現する部分である。動力部２１は、左駆動輪２２Ｌおよび右駆動輪２２Ｒを独立してそれぞれの駆動モータで正逆両方向に回転させ得るように構成されている。これによって、自走式掃除機１の前進、後退、旋回、加減速などの走行状態を実現できる。
【００２５】
吸気口３１および排気口３２は、それぞれ掃除のための空気の吸気および排気を行う部分である。
集塵部１５は、室内のゴミやちりを集める掃除機能を実行する部分であり、主として、図示しない集塵容器１５ａと、フィルタ部１５ｂと、集塵容器およびフィルタ部を覆うカバー部１５ｃとを備える（図６参照）。また、吸気口３１と連通する流入路３１ａと、排気口３２へと空気を導く排出路３２ａとを有する（図５および図６参照）。流入路３１ａの側壁には、互いに対向して透過型フォトセンサの発光部２２５ａと受光部２２５ｂとが配置されている（図５参照）。このフォトセンサは、吸気口３１から空気と共に吸入された塵埃の多少の程度を検出する塵埃レベル検知部２２５として機能する。流入路を通過する気流に含まれる塵埃が多いときはその塵埃によってフォトセンサの光が遮られるので、受光部２２５ｂに到達する光の強さに基づいて塵埃の多少の程度を検出することができる。なお、塵埃レベルは一定の期間受光部２２５ｂが検出した光の強度を平均して決めてもよい。排出路には電動送風機１１５が配置されている。電動送風機１１５は、吸気口３１から空気を吸い込み、その空気を、流入路を介して集塵容器内に導き、集塵後の空気を、排出路を介して排気口３２から外部へ放出する気流を発生させる。
【００２６】
吸気口３１の奥には、底面と平行な軸心廻りに回転する回転ブラシ９が設けられており、吸気口３１の左右両側には底面と垂直な回転軸心廻りに回転するサイドブラシ１０が設けられている。回転ブラシ９は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。サイドブラシ１０は、回転軸の下端にブラシ束を放射状に設けることにより形成されている。なお、回転ブラシ９の回転軸および一対のサイドブラシ１０の回転軸は、筐体２の底板２ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられたブラシモータ１１９とプーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して連結されている。
【００２７】
また、この実施形態に係る自走式掃除機１は、付加機能としてイオン発生機能を備えている。排出路には、イオン発生部１１７が設けられている。このイオン発生部１１７が動作すると排気口より放出される気流はイオン発生部１１７で生成されたイオン（例えばプラズマクラスターイオン（登録商標）、または負イオンでもよい）を含む。そのイオンを含んだ空気は、筐体２の上面に設けた排気口３２から排出される。このイオンを含んだ空気により室内の除菌および脱臭が行われる。また負イオンの場合には、人にリラックス効果を与えることも知られている。このとき、排気口３２から後方の斜め上方に向けて空気が排気されるので、床面の塵埃の巻き上げが防止され、室内の清浄度を向上することができる。また塵埃を徐電することもでき、集塵された塵埃の廃棄を確実に行える。
なお、イオン発生部１１７で発生したイオンの一部が流入路へ導かれるようにしてもよい。このようにすれば、吸気口３１から流入路に導かれる気流内にイオンが含まれるため、集塵部１５が有する図示しない集塵容器およびフィルタの除菌および脱臭を行うことができる。
【００２８】
音声出力部２２１は、メッセージ制御部１１ａの制御下で、メッセージ格納部１１ｃに予め格納された音声データを用いて音声信号を生成し、生成された音声信号をスピーカ２２３から出力する。その音声は、ユーザに操作を促したり自走式掃除機１の状態を知らせたり、その他コミュニケーションを図るために用いられる。特にこの発明では、ユーザから指示を受けたときに、その指示に対するメッセージを出力するために用いられる。
≪清掃領域の広さの測定≫
この実施形態に係る自走式掃除機１は、清掃開始の指示を受付けた後、清掃作業を開始する前に清掃すべき領域の広さの程度を測定し、測定で得られた広さの程度に応じた清掃時間を決定する。その具体例について説明する。なお、ユーザはこの機能を解除することができる。機能が解除された場合、自走式掃除機１は、予め定められた時間が経過した場合や充電池１２の残容量が予め定められた閾値以下になると清掃作業を終了し充電台１００に帰還する。
図７は、この発明の自走式掃除機１が清掃領域の広さを測定する際に制御部１１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
図８は、図７の処理に対応する自走式掃除機１の動作を示す説明図である。図８（Ｂ）および（Ｃ）において、図８（Ａ）と共通部分の符号は省略している。
【００２９】
この実施形態で、清掃すべき室内の壁際に充電台１００が設置されており、自走式掃除機１は、清掃作業終了後は充電台１００に戻って後端側を充電台１００とドッキングさせて充電池１２の充電を行う。充電台１００とドッキングしている状態で次の清掃開始の指示を待つ。待機中にユーザが図示しないリモコン装置を用いて自走式掃除機１に清掃開始の指示を送ると、制御部１１は無線信号通信部２１７を介してその指示を受付ける。制御部１１は、受付けた清掃開始の指示に応答して筐体２を前進させて壁際から室内の中央へ向けて走行させる（ステップＳ１１）。前進中、ルーチンはステップＳ１１および後述するＳ１２およびＳ１３の処理をループする。
【００３０】
この段階における自走式掃除機１の動作は、図８（Ａ）に対応する。即ち、自走式掃除機１は、壁際の充電台１００から離れ、矢印ＲＴ１の方向へ走行する。
図８（Ａ）において、清掃すべき領域は側壁ＳＷに囲まれた矩形状の室内である。ここで、充電台１００が設置された側壁ＳＷに沿った方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸方向に垂直な方向をＹ軸方向とする。
【００３１】
前進中に、制御部１１は、障害物検出部１４が筐体２の前方に障害物を検知したか否かを判定する（ステップＳ１２）。
障害物検出部１４が筐体２の前方に障害物を検知しなかった場合（ステップＳ１２の判定がＮｏの場合）、制御部１１は、ステップＳ１３へ進んで所定の距離だけ前進したか否かを判断する。
一方、障害物検出部１４が筐体２の前方に障害物を検知した場合（ステップＳ１２の判定がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップＳ１４へ進む。
【００３２】
ステップＳ１３において、制御部１１は、筐体２が充電台１００から所定の距離（例えば、２ｍ）だけ進んだか否かを判定する（ステップＳ１３）。所定の距離は、予め定められた距離であってもよいが、設定用のメニューをユーザが実行してその距離を記憶させてもよい。即ち、ユーザが部屋の中央付近に自走式掃除機１を置いて前記メニューを実行すると、制御部１１は充電台１００が発する誘導信号を手がかりに自走式掃除機１を充電台１００へ帰還させ、その走行距離と方向を前述の不揮発性メモリに記憶させる。
筐体２が充電台１００から所定距離だけ進んだ場合（ステップＳ１３の判定がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップＳ１４へ進む。
一方、筐体２が充電台１００から所定距離進んでいない場合（ステップＳ１３の判定がＮｏの場合）、ルーチンは、ステップＳ１１へ戻りループする。
【００３３】
前記ステップＳ１２で前方に障害物を検知した場合または前記ステップＳ１３で所定の距離だけ前進した場合（ステップＳ１３のＹｅｓ）、続くステップＳ１４において、制御部１１は、周囲の障害物の検知のために筐体２を停止させる（ステップＳ１４）。
【００３４】
ここで、検知の位置は１箇所に限られず、複数の位置で障害物を検知してもよい。このように複数の位置で検知することによって、障害物検出部１４の検知の精度が低くても、障害物の位置の正確な検知が可能になる。例えば、広い室内においては、充電台１００から筐体２が２ｍ進むごとに周囲の障害物を検知してもよい。
【００３５】
続いて制御部１１は、障害物検出部１４に筐体２の前方の方向と、筐体２から障害物までの距離を検知させ、不揮発性メモリに保存する（ステップＳ１５）。
このとき、図８（Ａ）に示すように、筐体２が経路ＲＴ１に沿って前進した方向（Ｙ軸正方向）を基準方向として、制御部１１は、障害物検出部１４から筐体２の前方の障害物までの距離Ｌ１を不揮発性メモリに保存する。なお、この実施形態で障害物検出部１４は、非接触で障害物までの距離を測定できる。具体的には、例えば超音波センサを用いて、反射波の強度と遅延時間に基づいて障害物までの距離を測定すればよい。なお、反射波が検出できない場合は測定可能範囲の最大値を障害物までの距離としてもよい。
【００３６】
続いて、制御部１１は、筐体２を基準方向から右回りに９０°方向転換させる（ステップＳ１６）。そして、方向転換した方向における前方の障害物までの距離を不揮発性メモリに保存する。
その後、制御部１１は、筐体２が基準方向から３６０°方向転換したか否かを判定する。基準方向から未だ３６０°方向転換していない場合（ステップＳ１７の判定がＮｏの場合）、ルーチンはステップＳ１５に戻ってループし、９０°刻みで方向転換してその方向における障害物までの距離を測定し不揮発性メモリに記憶する。
筐体２が基準方向から３６０°方向転換した場合（ステップＳ１７の判定がＹｅｓの場合）、ルーチンはステップＳ１８へ進む。
一方、筐体２が
【００３７】
図８（Ｂ）に示すように、基準方向から９０°刻みの方向ＭＤ１、ＭＤ２、ＭＤ３およびＭＤ４について、前方の障害物までの距離の測定値Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３およびＬ４をそれぞれ不揮発性メモリに格納する。
表１は、このようにして測定された障害物までの距離が格納されるデータテーブルの構成例を示す。
【００３８】
【表１】
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【００３９】
上の表１において、検知方向は、筐体２の前方から見た方向であり、図８（Ｂ）において、矢符ＭＤ１〜ＭＤ４の方向によって表される。回転角は、筐体２が充電台１００を離れて清掃領域まで前進してきた方向（図８（Ａ）の経路ＲＴ１に沿った方向）を基準とした角度を表す。障害物までの距離は、障害物検出部１４から筐体２の前方の障害物までの距離（ｍ）を表す。
【００４０】
なお、筐体２の方向転換の角度の刻み、９０°は単なる一例に過ぎず、他の回転角に設定してもよい。例えば、４５°単位で筐体２を方向転換させてもよい（図８（Ｃ）参照）。また、検知のために筐体２の回転動作を停止させる必要はなく、筐体２の回転動作を保ったまま、所定のタイミング（例えば、１秒間に１０回の割合）で障害物を検知するようにしてもよい。
また、障害物を検知するために筐体２を必ずしも方向転換させる必要はなく、例えば、筐体２の前後左右に障害物検出部１４を設け、筐体２を方向転換させることなく前後左右方向の障害物の距離を一度に検知するようにしてもよい。また、障害物検出部１４を用いる代わりに、例えば自走式掃除機１がカメラと画像認識部を備え、カメラで取得した画像を画像認識部で分析することによって、障害物までの距離及び方向を検知するようにしてもよい。
【００４１】
次に、制御部１１は、ステップＳ１５〜ステップＳ１７の検知結果に基づき、自走すべき清掃領域の面積を推定する（ステップＳ１８）。例えば、図８（Ｂ）に鎖線で示すような矩形状の清掃領域ＣＡ１を想定した場合、筐体２の直径をＬＤ（ｍ）として、以下の表２のように推定できる。
【００４２】
【表２】
2014221150.tif 000004
【００４３】
あるいは、図８（Ｃ）に鎖線で示すように、各方向における障害物までの距離を曲線で結び、その曲線に囲まれた領域を清掃領域の面積と推定してもよい。
次に、制御部１１は、清掃領域の推定面積に基づき、掃除開始時から充電台１００への帰還開始までの自走式掃除機１の清掃時間を決定する（ステップＳ１９）。
【００４４】
清掃時間の具体的な決定方法として、制御部１１は、例えば、下の表３のような清掃領域の推定面積（ｍ2）と清掃時間（分）との対応関係を予め定めておき、その対応関係を参照して決定する。
例えば、清掃領域の推定面積ＥＡ１が約２４（ｍ2）であった場合、推定面積が２０〜３０（ｍ2）の間にあるため、表３の対応関係から、清掃時間が４０分であることがわかる。
【００４５】
【表３】
2014221150.tif 000005
【００４６】
ここで、表３の対応関係は、各推定面積の室内で自走式掃除機１をランダム走行で自走させたとき、例えば、室内領域の９９％以上の領域を自走式掃除機１が走行するために要する平均所要時間を設計段階で測定する実験を行い、その実験結果に基づいて設定することができる。
また、推定面積の刻みは４畳半、６畳、８畳といった和室の広さを単位として定めてもよい。
【００４７】
清掃時間を決定すると、制御部１１は掃除動作を開始し室内を走行させるように制御する。そして、決定された清掃時間経過すると自走式掃除機１を充電台１００に帰還させるように制御する。
【００４８】
（実施の形態１）
続いて、メッセージ制御部１１ａが実行する処理について説明する。この実施形態で、メッセージ制御部１１ａは制御部１１に含まれ、マイクロコンピュータが不揮発性メモリに予め格納された所定の制御プログラムを実行することによりその機能が実現される。
【００４９】
前記マイクロコンピュータは、複数のモジュールの制御プログラムをマルチタスク処理することによって制御部１１としての機能を実現する。メッセージ制御部１１ａの機能は、前述の複数のモジュールのうち特定のモジュールを前記マイクロコンピュータが実行することによって実現される。
以下、この発明において特徴的なメッセージ制御部１１ａに係る処理について説明する。
【００５０】
図９は、メッセージ制御部１１ａが管理するメッセージの一例を示す説明図である。これらのメッセージは、清掃作業開始の指示を受け付けたとき、使用状況に適合するもののうち何れか一つを応答として出力するものとする。清掃作業開始の指示は、メッセージを出力する契機の分かり易い例として挙げたもので、その他にも電源投入、清掃領域の測定開始、測定終了、清掃終了、充電台１００へのドッキングなど種々の契機とそれらの契機にふさわしい種々のメッセージが考えられる。
【００５１】
図９に示すように、各メッセージは重み値としての出現率と関連付けられてメッセージ格納部１１ｃに予め格納されている。また、各メッセージを出力する条件（発声条件）が定められている。例えば、番号がＭ３２のメッセージ「前と同じ部屋かも？」には出現率の値として３０が関連付けられており、清掃作業開始前に測定を行って推定した清掃領域の広さが、前回清掃作業を行った部屋の広さと同じ大きさの場合に出力の候補とすることが予め定められている。また、前回の掃除時間が５分の場合（発声条件）、「前は５分だけ掃除したよ」というメッセージＭ３３を出力することが定められている。メッセージＭ３３は、出現率１００と関連付けられている。
【００５２】
この実施形態で、自走式掃除機１は、清掃領域の広さの程度を測定し、測定された広さの程度に基づいて清掃時間を自律的に決定する機能を有している。しかし、部屋が散らかっており多数の障害物がある場合や、清掃領域の形状が複雑な場合は精度のよい測定ができないことがある。その場合に部屋の広さにふさわしい清掃時間よりも短時間で掃除を終えることがある。そのことをメッセージで通知することにより、部屋を片付けたり部屋の広さを測定する機能を解除したり、適切な対応をとるようにユーザを促すことができる。
【００５３】
図１０および図１１は、制御部１１およびメッセージ制御部１１ａが実行する処理の一例を示すフローチャートである。図１０に示すようにメッセージ制御部１１ａは、ユーザから清掃開始の指示を受けるのを待って（ステップＳ３１）、指示を受けたときにまず、その指示を受付けたことを示す定型のメッセージを出力するように制御する（ステップＳ３３）。例えば、「わかった！」というメッセージである。ここで、掃除開始の指示が本願に係るイベントの一例である。
また、前記指示に応答して制御部１１は、清掃領域の広さの測定を実行し、測定した広さの程度に基づいて清掃時間を決定する（ステップＳ３５）。その詳細は、図７に示す通りである。なお、制御部１１は、後述するステップＳ４３において、測定した広さの程度および決定した清掃時間を履歴として履歴格納部１１ｂに格納するが、その前に以下の処理を行う。
【００５４】
メッセージ制御部１１ａは、前記ステップＳ３５で測定した広さの程度および決定した清掃時間と、履歴格納部１１ｂに格納された履歴、即ち、以前に測定された広さの程度およびそれに基づき決定された清掃時間とを比較する（ステップＳ３７）。そして、使用状況に適合するメッセージを探して（ステップＳ３９）、あれば（ステップＳ３９のＹｅｓ）、適合するメッセージを候補として抽出する（ステップＳ４１）。適合するメッセージがなければ（ステップＳ３９のＮｏ）、ルーチンはステップＳ４３へ進む。
【００５５】
続くステップＳ４３で、制御部１１は、前記ステップＳ３５で測定した広さの程度および決定した清掃時間を履歴として履歴格納部１１ｂに格納する。
そして、メッセージ制御部１１ａは、前記ステップＳ４１で候補として抽出したメッセージが複数ある場合、出現率に応じた確率で１つのメッセージを選択し（ステップＳ５１）、選択したメッセージを、音声出力部２２１を介してスピーカ２２３から出力するように制御する。
【００５６】
前記ステップＳ５１で、メッセージ制御部１１ａが出現率に応じた確率でメッセージを選択する処理について具体例を挙げて説明する。
いま、自走式掃除機１が使用される状況が次のようなものであるとする。自走式掃除機は、昨日２０分間の清掃作業を行った。そして、今日は昨日と同じ部屋で掃除を行う。
昨日の清掃時間と部屋の広さは履歴格納部１１ｂに格納されている。図９の発声条件を参照すると、この使用状況に適合するメッセージは、Ｍ３２とＭ４３であることが分かる。メッセージ制御部１１ａは、前記ステップＳ５１の処理で、履歴格納部１１ｂに格納された昨日清掃した部屋の広さと今回測定した部屋の広さが同じであると判断してメッセージＭ３２を候補として抽出する。一方、メッセージＭ３１は候補から除外する。また、履歴によると昨日の掃除時間は２０分のため、Ｍ３３、Ｍ２８＋Ｍ３４、Ｍ２８＋Ｍ３５は何れも候補でないと判断する。また、メッセージＭ４３は限定条件が特にないので常に候補に挙げられる。
【００５７】
そこで、メッセージ制御部１１ａはメッセージＭ３２とＭ４３の２つのうち何れか１つを選択する。選択に際して、各メッセージの重み値、即ち出現率に応じた確率で各メッセージを選択する。図９に示すようにＭ３２とＭ４３の出現率はいずれも３０である。よって、いずれも等しい確率で選択する条件の下で何れか１つのメッセージを選択する。このような選択は、例えば乱数（疑似乱数でもよい）を発生する処理と、予め各メッセージを乱数に対応させる処理とを組み合わせることにより実現できる。メッセージＭ３２とＭ４３とに対応付ける乱数の数を両者の出現率の比、即ち３０：３０にすればよい。候補の数および出現率の値に対して十分多い乱数を発生させれば、候補の数および出現率にかかわらずこの手法が適用可能である。
【００５８】
図１０の説明に戻る。前記ステップＳ５３で応答のメッセージを出力した後、制御部１１は、清掃作業を開始するように制御する（ステップＳ５５）。そして、広さの測定に基づいて決定した清掃時間の終了を待って（ステップＳ６７）、自走式掃除機１を充電台へ帰還させる（ステップＳ６９）。充電台へ帰還したら（ステップＳ７１）、ルーチンは当初のステップＳ３１へ戻り、次の清掃開始の指示を待って待機する。
【００５９】
（実施の形態２）
実施の形態１では、測定した清掃領域の広さの程度およびそれに基づく清掃時間を使用状況の例として挙げた。この実施例では、他のいくつかの使用状況を加えた態様について説明する。
図１２は、メッセージ制御部１１ａが管理するメッセージの異なる例を示す説明図である。図１２に発声条件として示すように、部屋の広さや清掃時間の他に、前回掃除したときのゴミ検出回数、前回掃除したときの障害物との衝突回数、初期からの掃除の実行回数、前回の掃除からの経過時間が使用状況として判断される。
【００６０】
ゴミの検出回数は、塵埃レベル検知部２２５が清掃作業中にゴミを検出した回数に対応する。衝突回数は、左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲが清掃作業中に障害物との接触を検出した回数に対応する。初期からの清掃開始の回数および前回の掃除からの経過時間は、清掃開始時あるいは清掃終了時の時刻をタイマーで記録し、何回目の清掃かを計数しておけばよい。これらのゴミ検出の回数、衝突回数、清掃開始時刻および回数等は、その事象が発生したときに清掃開始時や清掃作業中に制御部１１が履歴格納部１１ｂに記憶しておく。
【００６１】
図１３は、メッセージ制御部１１ａが管理するメッセージのさらに異なる例を示す説明図である。図１４は、図１３に対応する英語のメッセージを示す説明図である。図９や図１２に加えて、図１３および図１４に示す態様では自走式掃除機１が設置されてからの使用期間に応じてメッセージが増えていく。使用期間は、開梱後最初電源が投入されてからの期間であってもよいが、例えば、自走式掃除機１が清掃作業を行っている状態の累積期間であってもよく、それに待機中を含めた期間であってもよい。
【００６２】
図１３および図１４の例では工場出荷の段階即ち使用開始の段階から出力され得るメッセージが７つあり、さらに１ヶ月が経過すると４つのメッセージが追加される。さらに２ヶ月が経過した３ヶ月後は、メッセージＭ２８＋Ｍ３５が１つ追加される。６ヶ月後は、メッセージＭ４３およびＭ４４の２つがさらに追加される。図１３の態様では、使用開始から日時を経るにつれて応答メッセージのバリエーションが増えるので、あたかも成長と共に言葉数が増えていくような印象をユーザに与えることができ、メッセージの数が固定されている場合に比べてより人間的な印象を与える応答が可能になる。
【００６３】
図１５〜図１７は、制御部１１およびメッセージ制御部１１ａが実行する処理の異なる例を示すフローチャートである。図１２、図１３および図１４のメッセージに対応する処理である。図１０および図１１の処理と重複する部分には同様の符号を付している。よって、重複する部分の説明は省略あるいは簡略化する。
図１５で、冒頭のステップＳ３１〜Ｓ４３までの処理は、図１０と同様である。即ち、制御部１１は、清掃開始の指示を受けて清掃領域の広さの程度を測定し、清掃時間を決定する。メッセージ制御部１１ａは、適合するメッセージを候補として抽出する。そして、制御部１１は測定により得られた広さの程度および清掃時間を履歴として格納する。
【００６４】
続いてメッセージ制御部１１ａは、履歴格納部１１ｂに格納された履歴に含まれる他の使用状況を参照する（ステップＳ４５）。他の使用状況とは、前回掃除したときのゴミ検出回数、前回掃除したときの障害物との衝突回数、初期からの掃除の実行回数、前回の掃除を開始した時刻である。なお、清掃作業中のゴミ検出回数は後述するステップＳ６１で、衝突回数は後述するステップＳ６５で履歴として記憶する。また、清掃作業の開始時刻および累積回数は後述するステップＳ５７で履歴として記憶する。これらの履歴を履歴格納部に格納する前に、制御部１１およびメッセージ制御部１１ａは、以下の処理を行う。
【００６５】
まず、前記ステップＳ４５で参照した履歴に基づいて、使用状況に適合するメッセージがあるかを調べ、適合するメッセージを候補として抽出する（図１６のステップＳ４７）。そして、メッセージ制御部１１ａは、前記ステップＳ４１およびＳ４９で候補として抽出下メッセージが複数ある場合、出現率に応じた確率で１つのメッセージを選択し（ステップＳ５１）、出力するように制御する（ステップＳ５３）。
【００６６】
ここで、メッセージ制御部１１ａが出現率に応じた確率でメッセージを選択する処理について具体例を挙げて説明する。
いま、自走式掃除機１が使用される状況が次のようなものであるとする。自走式掃除機１は、購入後１．５ヶ月が経過している。昨日２０分間の清掃作業を行った。そして、今日は昨日と同じ部屋で掃除を行う。また、前回の清掃作業中に塵埃レベル検知部２２５は５回塵埃を検出した。また、衝突回数は１０回であった。今回は７２回目の掃除である。
【００６７】
図１３に示すメッセージを例として説明する。図１３の発声条件を参照すると、使用期間が１．５ヶ月であるから、工場出荷時から出力し得る７つのメッセージと１ヶ月後から出力し得る４つのメッセージの合計１１のメッセージが候補となり得る。
それらのうち、清掃領域の広さに関して、使用状況に適合するメッセージはＭ３２であり、Ｍ３１は適合しないとメッセージ制御部１１ａは判断する。
【００６８】
また、ゴミ検出回数に関して前回の検出回数が５回であるからメッセージＭ２８＋Ｍ３６は使用状況に適合せず、Ｍ２８＋Ｍ３７は適合すると判断する。
さらに、衝突回数に関して前回の衝突回数が１０回であるからメッセージＭ２８＋Ｍ３９およびＭ２８＋Ｍ４１はいずれも使用状況に適合しないと判断する。
さらにまた、昨日の掃除時間が２０分のため、Ｍ３３、Ｍ２８＋Ｍ３４はいずれも使用状況に適合しないとメッセージ制御部１１ａは判断する。
清掃回数が７２回目のため、メッセージＭ４２は使用状況に適合しないと判断する。
また、メッセージＭ３８は限定条件が特にないので使用状況に適合すると判断する。
以上のように、メッセージ制御部１１ａは、発声条件が使用状況に適合する３つのメッセージＭ３２、Ｍ２８＋Ｍ３７およびＭ３８を候補とする。
そしてメッセージ制御部１１ａは、３つのメッセージＭ３２、Ｍ２８＋Ｍ３７およびＭ３８のうちから１つを、各メッセージに関連付けられた出現率の比即ち３０：３０：５０に応じた確率で選択する。
【００６９】
図１６の説明に戻る。制御部１１は清掃作業を開始するように制御する（ステップＳ５５）。さらに、これまでに清掃作業を行った回数を更新し、清掃作業を開始する時点の時刻と共に履歴格納部１１ｂに格納する（ステップＳ５７）。
清掃作業中、制御部１１は、塵埃レベル検知部２２５が塵埃を検出したかを監視し（ステップＳ５９）、塵埃を検出したときはその回数を更新して履歴に格納する（ステップＳ６１）。
【００７０】
さらに、左接触センサ１４ＣＬおよび右接触センサ１４ＣＲが清掃作業中に障害物との接触を検出したかを監視し（図１７のステップＳ６３）、衝突を検出したときはその回数を更新して履歴に格納する（ステップＳ６５）。広さの測定に基づいて決定した清掃時間が終了するまで（ステップＳ６７）、ステップＳ５９〜Ｓ６７をループする。清掃時間が終了（ステップＳ６７のＹｅｓ）した後の処理は、図１１と同様である。
【００７１】
（実施の形態３）
実施の形態２では、使用期間を経るにつれてメッセージを増やす態様を述べたが、逆に予め定められた使用期間を経ると出力しないメッセージを加えても。このようにすれば、あたかも成長と共に言葉が変わっていくような印象をユーザに与えることができる。
また、変形例として、使用期間が経つにつれて各メッセージに対応する出現率の値を変更し、応答メッセージのバリエーションが変わる印象をユーザに感じさせるようにしてもよい。
【００７２】
（実施の形態４）
上述の実施形態では、メッセージを出力するイベントとして、ユーザからの清掃作業開始の指示を受け付けたとき、を例に挙げて説明したが、該イベントの他の一例について以下に説明する。
上記イベントは、自走式掃除機１の充電台１００への帰還であり、メッセージ制御部１１ａが、掃除を終了して充電台に帰還したときにイベントの発生を検知して、出力するメッセージの選択を行ってもよい。この場合のメッセージ制御部１１ａによるメッセージの選択は、上述した実施形態と同様に行うことができる。
【００７３】
（他の実施形態）
上述の実施形態に加えて、さらに幾つかの変形例を述べる。
実施の形態１において、制御部１１に含まれるマイクロコンピュータが不揮発性メモリに予め格納された所定の制御プログラムを実行することによりメッセージ制御部１１ａの機能が実現されると述べた。前記不揮発性メモリはその制御プログラムの他に、履歴格納部１１ｂおよびメッセージ格納部１１ｃに係るデータを予め格納していてもよい。（実施の形態５）
【００７４】
図１０のステップＳ３３の処理に係る説明において、メッセージ制御部１１ａは、指示を受付けたときに、その指示を受付けたことを示す定型のメッセージを出力すると述べたが、その定型メッセージと共に、あるいは定型メッセージに変えて、自走式掃除機１を少し前進した位置で左右に旋回させる等特定のパターンで走行させたり、サイドブラシを特定のパターンで動作させたりして、ジェスチャーで指示に対する応答を表現してもよい。（実施の形態６）
【００７５】
なお、掃除開始の指示を受付けたときに充電池１２の残容量が所定の閾値以下の場合、メッセージ制御部１１ａは、清掃作業を開始できないと判断して、指示受付け不可を示す表示あるいは応答を返すようにしてもよい。（実施の形態７）
【００７６】
以上に述べたように、
（ｉ）この発明による電子機器は、使用された履歴を格納する履歴格納部と、ユーザに対して出力すべきメッセージを決定するメッセージ制御部と、使用状況に応じた複数のメッセージを各メッセージの重み値と関連付けて予め格納するメッセージ格納部と、決定されたメッセージを出力する音声出力部とを備え、前記メッセージ制御部は、所定のイベントの発生を検知したとき、そのイベントおよび前記履歴格納部に格納された履歴に適合する使用状況に応じたメッセージを前記メッセージ格納部の中から検索し、出力すべきメッセージの数よりも多数のメッセージが検索の結果得られたときは各メッセージに関連付けられた重み値を用いてメッセージを選択することを特徴とする。
【００７７】
この発明において、電子機器は、実施の形態で述べた自走式掃除機を含むが、これに限らず、例えば洗濯機等の家電ロボットや冷蔵庫、空調機器等の家電製品を含む。
前記履歴格納部は、電子機器が使用された履歴を格納するものである。その具体的な態様は、例えば不揮発性のメモリ素子であって書込み可能な不揮発性メモリに確保された所定の記憶領域である。
【００７８】
また、メッセージ制御部は、ユーザからの指示を受付けて、その指示に対するメッセージを決定するものである。その具体的な態様は、例えば、マイクロコンピュータが予め不揮発性メモリに格納された制御プログラムを実行することにより実現される機能である。後述する実施形態において、メッセージ制御部は、電子機器全体を制御する制御部の一部の機能に相当する。
【００７９】
また、メッセージ格納部は、複数のメッセージを各メッセージの重み値と関連付けて格納するものである。重み値は、各メッセージを選択する確率に係る値である。その具体的な態様は、例えば、予め不揮発性メモリに格納されたメッセージデータのデータテーブルである。
また、音声出力部は、メッセージデータを音声として出力するものである。その具体的な態様は、例えば、音声合成回路、Ｄ／Ａ変換器および増幅器である。
前記メッセージは、指示に対して予め定められた返答の前後に出力すべき追加的な返答であってもよい。
【００８０】
さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）前記メッセージ格納部は、初期から使用可能とする初期メッセージ群と、予め定められた期間が経過した後に使用可能とする追加メッセージ群をその期間に関連付けて格納し、前記メッセージ制御部は、関連付けられた期間が経過した後の追加メッセージ群を前記検索の対象に含めてもよい。
このようにすれば、関連付けられた期間が経過した追加メッセージ群が追加されていくので時間の経過と共に返答のメッセージのバリエーションが広がり、ユーザを飽きさせない自然なコミュニケーションが可能な自走式掃除機を実現できる。
（iii）前記電子機器が、清掃すべき領域を走行させる走行部、障害物を検出する障害物検出部、塵埃を吸引して溜める吸引集塵部および前記走行部および前記吸引集塵部の動作を制御する制御部をさらに備えてなる自走式掃除機であってもよい。
【００８１】
（iv）前記所定のイベントは、清掃開始の指示受領または清掃終了であり、前記制御部は、前記清掃開始時に前記走行部および前記障害物検出部を用いて清掃すべき清掃領域の広さを測定するか、前記清掃領域の広さを測定しその広さに基づいて清掃時間を決定するか、清掃作業中に障害物との衝突回数を数えるか、清掃作業実施の累計回数を数えるか、清掃作業実施時刻を記録するかの少なくとも一つを行って、前記清掃領域の広さ、前記清掃時間、前記衝突回数、前記清掃作業実施回数および前記清掃作業実施時刻の少なくとも一つを履歴として前記履歴格納部に格納し、前記メッセージ制御部は、前記履歴格納部に格納された前回の清掃領域の広さ、前回の清掃時間、前回の衝突回数、前回までの清掃作業実施回数、前回の清掃作業実施時刻の少なくとも一つに基づいて出力すべきメッセージを決定してもよい。
【００８２】
このようにすれば、清掃開始の指示を受けた後に測定された清掃領域の広さ、前記清掃領域に基づく清掃時間、障害物との衝突回数、清掃実行の累積回数、清掃実行の頻度の少なくとも一つに基づいて適切なメッセージを出力する自走式掃除機を実現できる。
【００８３】
走行部および障害物検出部を用いて清掃領域の広さを測定する態様としては、例えば、次のようなものが考えられる。障害物検出部として超音波センサ等の非接触センサを備える場合に、走行部を用いて自走式掃除機を所定の位置で旋回させながら各方位における障害物の有無を測定し、測定結果から各方位の検出可能範囲に壁が有るか否かを判断する。壁がある場合はその壁までの距離を推定する。あるいは、自走式掃除機を壁面に沿って走行させて一周する走行経路を記録し、その走行経路に基づいて清掃領域の広さを測定する。
前記障害物検出部としては、非接触で障害物を検出する超音波センサ、衝突による変位を検出するスイッチ、衝突による衝撃を検出する加速度センサ、カメラと画像認識回路などが適用可能である。
【００８４】
（ｖ）清掃する領域の塵埃の多少の程度を検知する塵埃レベル検知部をさらに備え、前記制御部は、清掃作業中の障害物との衝突回数、清掃作業中に前記塵埃レベル検知部が検知した塵埃の多少の程度を履歴として前記履歴格納部に格納してもよい。
このようにすれば、メッセージ制御部は、清掃する領域の広さだけでなく、履歴として格納された塵埃の多少の程度に応じて返答のメッセージを出力することができる。
塵埃レベル検出部としては、例えば塵埃を吸込む吸気口の部分に配置される透過型の光学センサなどが適用可能である。
【００８５】
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【００８６】
１：自走式掃除機、    ２ａ：底板、    ２ｂ：天板、    ２ｃ：バンパー、    ２ｄ：後方側板、    ３：蓋部、    ９：回転ブラシ、    １０：サイドブラシ、    １１：制御部、    １１ａ：メッセージ制御部、    １１ｂ：履歴格納部、    １１ｃ：メッセージ格納部、    １２：充電池、    １４：障害物検出部、    １４ＣＬ：左接触センサ、    １４ＣＲ：右接触センサ、    １４Ｆ：前方超音波センサ、    １４Ｌ：左方超音波センサ、    １４Ｒ：右方超音波センサ、    １５：集塵部、    １５ａ：集塵容器、    １５ｂ：フィルタ部、    カバー部１５ｃ、    １８：前方床面検出センサ、    １９Ｌ：左輪床面検出センサ、    １９Ｒ：右輪床面検出センサ、    ２１：動力部、    ２２Ｌ：左駆動輪、    ２２Ｒ：右駆動輪、    ２６：後輪、    ３１：吸気口、    ３１ａ：流入路、    ３２：排気口、    ３２ａ：排出路、    １００：充電台、    １１５：電動送風機、    １１７：イオン発生部、    １１９：ブラシモータ、    ２１７：無線信号通信部、    ２２１：音声出力部、    ２２３：スピーカ、    ２２５：塵埃レベル検知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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