(57)【要約】【課題】撮像画像の色が指標の色に近似する場合において指標の視認性を維持する。【解決手段】画像処理装置１６はＩ／Ｆ１７と合成部２２と色決定部２１とを有する。Ｉ／Ｆ１７は撮像画像を取得する。撮像画像は車両の周囲における被写体の撮像により生成される。合成部２２は撮像画像上に指標を重畳する。色決定部２１は撮像画像の色が第１の色に近似する場合に撮像画像の色相を変更する。【選択図】図１
2014146149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲における被写体の撮像により生成される撮像画像を取得する受信部と、
前記撮像画像上に指標を重畳する合成部と、
前記撮像画像の色が前記指標の色に近似する場合に撮像画像の色相を前記指標の色と異なる色に変更する色決定部とを備える
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置であって、
前記受信部は、前記車両の周囲を前記指標の色に近似する色の照明光で照明する前記車両の光源を点灯させる点灯信号を受信可能であり、
前記色決定部は、前記点灯信号を受信するときに、前記撮像画像の色相をに変更する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の画像処理装置であって、
前記撮像画像に基づいて、前記被写体の色を検出する検出部を備え、
前記色決定部は、検出した前記被写体の色が前記指標の色に近似する場合には前記撮像画像の色相を前記指標の色と異なる色に変更する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の画像処理装置であって、前記色決定部は、前記指標の重畳時が夜間である場合および前記車両が屋内にある場合の少なくとも一方において、前記撮像画像の色相を前記指標の色と異なる色に変更することを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の画像処理装置であって、前記色決定部は、前記指標の色を変更することを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の画像処理装置であって、前記色決定部は、前記指標の色を、前記撮像画像の色の色相、明度、および彩度の少なくとも一つは異なる色に変更することを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の画像処理装置であって、前記色決定部は、前記指標の色と、前記被写体の色相とが補色となるように変更することを特徴とする画像処理装置。
【請求項８】
車両の周囲における被写体を撮像して、撮像画像を生成する撮像ステップと、
前記被写体の色が前記撮像画像上に重畳する指標の色に近似する場合に前記指標の色および前記被写体の色相の少なくとも何れか一方を変更する変更ステップと、
前記撮像画像上に、前記指標を重畳する重畳ステップとを備える
ことを特徴とする走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を撮像して生成される撮像画像上に指標を重畳させる画像処理装置および走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行時に、車両に搭載した撮像装置で撮像した車両周辺の撮像画像を車内に設置された表示装置に表示する走行支援装置が知られている。運転者は表示装置に表示される撮像画像を確認することで、車両周辺の障害物を認識しながら走行でき、また、駐車時には駐車区画内へ的確にかつ容易に駐車することができる。
【０００３】
さらに、かかる運転支援装置の一例では、車両周辺の撮像画像だけでなく、運転を支援するための指標が撮像画像に重畳して表示される（特許文献１参照）。撮像画像に重畳される指標は、たとえば、車両の予想進路線である。かかる指標を撮像画像に重畳して表示することで、運転者は、車両と対象物との距離や横幅をより的確かつ容易に把握可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
表示する指標は、その目的から、背景の撮像画像に対しできるだけ目立つ態様であることが望ましい。そこで、一般的に、指標には運転者が視認し易い色、たとえば、黄色や赤色などが用いられる。
【０００６】
しかしながら、撮像画像が全体的に指標の色に近似することがある。例えば、夜間および屋内空間においてはヘッドライト、テールランプ、ブレーキランプなどの光源によって車両の周囲が照明される場合には、撮像画像全体が光源の色に染まり、指標の色に近似し得る。このような場合には、運転者が指標を視認し難くなる恐れがある。
【０００７】
したがって、かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、撮像画像の色が指標の色に近似する場合において、指標の視認性を維持する画像処理装置および走行支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した諸課題を解決すべく、第１の観点による画像処理装置は、
車両の周囲における被写体の撮像により生成される撮像画像を取得する受信部と、
撮像画像上に指標を重畳する合成部と、
撮像画像の色が指標の色に近似する場合に撮像画像の色相を指標の色と異なる色に変更する色決定部とを備える
ことを特徴とするものである。
【０００９】
また、当該画像処理装置は、
受信部は、車両の周囲を指標の色に近似する色の照明光で照明する車両の光源を点灯させる点灯信号を受信可能であり、
色決定部は、点灯信号を受信するときに、撮像画像の色相をに変更する
ことが好ましい。
【００１０】
また、当該画像処理装置は、
撮像画像に基づいて、被写体の色を検出する検出部を備え、
色決定部は、検出した被写体の色が指標の色に近似する場合には撮像画像の色相を前記指標の色と異なる色に変更する
ことが好ましい。
【００１１】
また、当該画像処理装置は、
色決定部は、指標の重畳時が夜間である場合および車両が屋内にある場合の少なくとも一方において、撮像画像の色相を指標の色と異なる色に変更する
ことが好ましい。
【００１２】
また、当該画像処理装置は、
前記色決定部において、指標の色を変更する
ことが好ましい。
【００１３】
また、当該画像処理装置は、
色決定部は、指標の色を、撮像画像の色の色相、明度、および彩度の少なくとも一つと異なる色に変更する
ことが好ましい。
【００１４】
また、当該画像処理装置は、
色決定部は、指標の色と、被写体の色相とが補色となるように変更する
ことが好ましい。
【００１５】
上述したように本発明の解決手段を装置として説明してきたが、本発明はこれらに実質的に相当する方法、プログラム、プログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。
【００１６】
例えば、本発明の第１の観点を方法として実現させた走行支援方法は、
車両の周囲における被写体を撮像して、撮像画像を生成する撮像ステップと、
被写体の色が前記撮像画像上に重畳する指標の色に近似する場合に指標の色および前記被写体の色相の少なくとも何れか一方を変更する変更ステップと、
撮像画像上に、指標を重畳する重畳ステップとを備える
ことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
上記のように構成された本発明に係る画像処理装置および走行支援方法によれば、撮像画像の色が指標の色に近似する場合において、指標の視認性を維持することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る画像処理装置を含む走行支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】表示部に表示された、走行支援指標を重畳した撮像画像である。
【図３】ブレーキランプの消灯および点灯状態における撮像画像である。
【図４】撮像画像の色相を角度で表した色相環の図である。
【図５】第１の実施形態において画像処理装置が実行する走行支援処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る画像処理装置を含む走行支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図７】第２の実施形態において画像処理装置が実行する走行支援処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２０】
まず、第１の実施形態に係る画像処理装置を含む走行支援装置について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る走行支援装置１０は、撮像部１１、ブレーキセンサ１２、ランプスイッチ１３、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１４、表示部１５、および画像処理装置１６を含んで構成される。
【００２１】
撮像部１１は車両の後方を撮像可能に設置される。例えば、撮像部１１は車両の後部の上方に３０°程度の俯角を有して固定され、概ね後方８ｍ程度の領域の被写体を撮像する。撮像部１１は光学系および撮像素子を有し、光学系により撮像素子上に結像した被写体像を撮像する。撮像素子はカラーフィルタアレイを有し、カラー画像を撮像可能である。撮像部１１は、リアルタイムの動画像の表示のために、例えば１／３０秒毎に１フレームの被写体像を撮像する。撮像部１１は撮像により撮像画像を画像信号として生成し、画像処理装置１６に送信する。
【００２２】
ブレーキセンサ１２は、ブレーキペダルの踏込量を検出する。ブレーキセンサ１２は、検出した踏込量をＥＣＵ１４に送信する。
【００２３】
ランプスイッチ１３は、車両のヘッドランプの点灯および消灯入力を検出する。ランプスイッチ１３は、検出した入力をＥＣＵ１４に送信する。
【００２４】
ＥＣＵ１４は、車両に設けられる多様なセンサおよびスイッチから検出された情報および入力を取得し、車両の多様な動作を制御する。例えば、ＥＣＵ１４はアクセルセンサが検出するアクセル開度、およびエンジンの多様な部位に設けられる温度センサが検出する温度などに基づいて、燃料のエンジンへの供給量を調整する。また、ＥＣＵ１４は、ブレーキセンサ１２の検出する踏込量に基づいてブレーキの制動力を調整するとともに、第１の色、例えば赤色の光を発するブレーキランプを点灯する。また、ＥＣＵ１４は、ランプスイッチ１３が検出する点灯入力および消灯入力に基づいて、ヘッドランプを点灯および消灯する。
【００２５】
また、ＥＣＵ１４は、ブレーキセンサ１２の検出した踏込量に基づいて制動状態であることを示す制動情報、およびランプスイッチ１３の検出した点灯入力に基づいてヘッドランプが点灯状態であることを示す点灯情報を画像処理装置１６に通知する。
【００２６】
表示部１５は、例えばＬＣＤであり、運転席近傍に設置される。表示部１５は、リアルタイムの動画像を表示可能である。表示部１５は、リアルタイムの動画像を表示するために、例えば１／３０秒毎に１フレームの画像信号を画像処理装置１６から取得し、１／３０秒毎に表示する画像を切替えることにより、動画像を表示する。
【００２７】
画像処理装置１６は、撮像部１１が生成した画像信号に所定の画像処理を施し、表示部１５に送信する。前述のように、撮像部１１は１／３０秒毎に１フレームの画像信号を生成し、画像処理装置１６は１／３０秒毎に１フレームの画像信号を取得する。画像処理装置１６は、取得して画像処理を施した画像信号を、１／３０秒毎に表示部１５に送信する。
【００２８】
画像処理装置１６は、後進時の走行支援機能を有しており、リアルタイムの動画像上に後進走行を支援する走行支援指標を表示させる画像処理を施すことが可能である。以下に走行支援指標の表示について、画像処理装置１６の構成とともに説明する。画像処理装置１６は、Ｉ／Ｆ１７、通常処理部１８、記憶部１９、検出部２０、色決定部２１、および合成部２２を含んで構成される。
【００２９】
Ｉ／Ｆ１７は、撮像部１１、ＥＣＵ１４、および表示部１５と接続され、これらの機器と情報および信号の通信が可能である。例えば、Ｉ／Ｆ１７は、撮像部１１から画像信号を、ＥＣＵ１４から制動情報および点灯情報を取得する。また、Ｉ／Ｆ１７は画像処理装置１６において画像処理を施した画像信号を表示部１５に送信する。また、Ｉ／Ｆ１７は、通常処理部１８、記憶部１９、検出部２０、色決定部２１、および合成部２２に接続され、これらの部位との間で情報および信号を通信する。
【００３０】
通常処理部１８は、撮像部１１から取得した撮像画像に、ＡＧＣ、ホワイトバランス、色補間、ガンマ補正などの通常画像処理を施す。
【００３１】
記憶部１９は、画像処理装置１６が実行する様々な制御に必要なデータを記憶する。例えば、記憶部１９は、走行支援指標の輪郭および位置を記憶する。
【００３２】
検出部２０は、撮像部１１から取得した画像信号に基づいて、撮像画像上において走行支援指標が重畳される近辺の色を検出する。検出部２０は、点灯情報を取得するとき、すなわちヘッドランプが点灯状態であるときに撮像画像の色を検出する。
【００３３】
色決定部２１は、点灯情報、制動情報、および走行支援指標を重畳させる近辺の撮像画像の被写体の色と走行支援指標に用いる色との比較に基づいて、撮影画像の色相を変更するか否かおよび変更する場合はその色相を決定する。色決定部２１は、撮影画像の変更する色相の決定のために、点灯情報に基づいてヘッドランプが点灯状態であるか否かを判別する。
【００３４】
色決定部２１は、消灯状態である場合には、撮影画像の色相は変更しない。色決定部２１は、点灯状態である場合には、撮像画像上において走行支援指標が重畳される近辺の色が走行支援指標の色、例えば赤色に近似するか否かをさらに判別する。
【００３５】
本実施形態においては、色相環において赤色から両側にａ°の範囲の色が、赤色に近似する色に定められる。色決定部２１は、近辺の色が赤色に近似しない場合には、撮影画像の色相は変更しない。色決定部２１は、近辺の色が赤色に近似する場合には、撮影画像の色相を所定角度回転させた色相に変更する。
【００３６】
合成部２２は、通常画像処理を施した撮像画像に、走行支援指標を重畳する。合成部２２は、走行支援指標の重畳のために、記憶部１９から走行支援指標の位置および輪郭を読出し、撮像画像上において記憶部１９から読出した位置に走行支援指標を重畳する。
【００３７】
走行支援機能を実行させると、図２に示すように、走行支援指標２３が重畳された撮像画像２４が合成され、表示部１５に表示される。走行支援指標２３は、車幅延長線２５および距離目安線２６によって形成される。車幅延長線２５は、後進時の車両の両端の通過する軌跡である。距離目安線２６は、現在の車両から所定の距離、例えば１ｍおよび３ｍの距離を示す。運転者は走行支援指標２３によって車両の後進時の進行方向を認識可能となる。
【００３８】
例えば、夜間または屋内において走行支援機能を実行させ、図３（ａ）に示すように撮影画像２４１を観測している状態でブレーキを踏むと、ブレーキランプが点灯し図３（ｂ）に示す撮影画像２４２のようにブレーキランプで照射された部分２７がブレーキランプの色に染まってしまう。すなわち撮影画像２４の色相が変化してしまうことになる。走行支援指標２３の色とブレーキランプの色が近似する場合、図３（ｂ）のように照射された部分２７の色と走行支援指標２３の色とが識別しづらくなってしまうおそれがある。
【００３９】
このブレーキランプの照射による色相の変化を色相環で表したものを図４に示す。色相環上で図３（ａ）に示すブレーキを踏む前の撮影画像２４１の色相をプロットすると点３１で示した位置になる。これに対して図３（ｂ）に示すブレーキランプで照射された撮影画像２４２の色相をプロットすると点３２で示した位置になる。図３（ａ）の撮影画像２４１における色成分別の平均画素値は、Ｒ＝１６８、Ｇ＝１３６、Ｂ＝１０８であり、これより色相角を求めると２８°となる。同様に図３（ｂ）の撮影画像２４２における色成分別の平均画素値は、Ｒ＝１６５、Ｇ＝６９、Ｂ＝６８であり、これより色相角を求めると０．６２°となる。ブレーキランプの照射による色相の変化を排除して、走行支援指標２３の視認性の低下を防ぐためには、色相を２７．３８°回転させてブレーキを踏む前の色相に戻す必要がある。
【００４０】
次に色相を回転させる方法について説明する。ブレーキランプで照射された撮影画像２４２の画像出力値を（Ｒ, Ｇ, Ｂ）とし、演算によって色相を回転させた後の画素出力値を（Ｒ‘,Ｇ’,Ｂ‘）としたときに、位相を回転させる演算は下記式によって表わすことができる。
2014146149.tif 000003
【００４１】
ｂ，ｃ，ｄ，ｆ，ｇ，ｈは各撮像装置に応じた係数となるが、ここでは理想的な色再現が行なわれる装置であると仮定して、これらの係数は０とする。ａ，ｅ，ｉの各係数は色相の回転によって得たい画像の色相をブレーキを踏む前の撮影画像２４１として、それぞれの画素出力値を（１）に代入して求める。
2014146149.tif 000004
【００４２】
これにより、ａ＝１６８／１６５、ｅ＝１３６／６９、ｉ＝１０８／６８となる。
【００４３】
実際の撮像装置の制御としては、Ｒ, Ｇ, Ｂそれぞれにゲインをそれぞれ以下のように調整するようにして実現する。
Ｒｇａｉｎ＝２０ｌｏｇ（１６８/１６５）＝０．１６ｄＢ
Ｇｇａｉｎ＝２０ｌｏｇ（１３６/６９）＝５．８９ｄＢ
Ｂｇａｉｎ＝２０ｌｏｇ（１０８/６８）＝４．０２ｄＢ
次に、画像処理装置１６が実行する走行支援処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。走行支援処理は、走行支援機能の実行を開始する入力を、画像処理装置１６が有する入力部が検出するときに開始する。また、走行支援処理は、走行支援機能の実行を停止する入力を検出するときに、終了する。
【００４４】
ステップＳ１００において、画像処理装置１６は撮像部１１から画像信号を受信する。画像信号を受信すると、プロセスはステップＳ１０１に進む。
【００４５】
ステップＳ１０１では、画像処理装置１６は点灯情報を取得しているか否かを判別する。点灯情報を取得している場合には、ヘッドランプが点灯状態であると判別して、プロセスはステップＳ１０２に進む。点灯情報を取得していない場合には、ヘッドランプが消灯状態であると判別して、プロセスはステップＳ１０６に進む。
【００４６】
ステップＳ１０２では、画像処理装置１６は制動情報を取得しているか否かを判別する。制動情報を取得していない場合には、ブレーキランプが消灯状態であると判別して、プロセスはステップＳ１０６に進む。
【００４７】
ステップＳ１０３では、画像処理装置１６は、撮像画像２４の色相を変更する。色相の変更後、プロセスはステップＳ１０４に進む。
【００４８】
ステップＳ１０４では、画像処理装置１６は、色相を変更した撮像画像２４上における走行支援指標２３が重畳される近辺の色が赤色に近似するか否かを判別する。近辺の色が近似しない場合には、プロセスはステップＳ１０６に進む。近辺の色が近似する場合には、プロセスはステップＳ１０６に進む。
【００４９】
ステップＳ１０５では、画像処理装置１６は、走行支援指標２３の色を青緑色に変更する。色の変更後、プロセスはステップＳ１０７に進む。
【００５０】
ステップＳ１０６では、画像処理装置１６は、走行支援指標２３を、撮像画像２４上に重畳する。撮像画像への走行支援指標２３の重畳後、プロセスはステップＳ１０８に進む。
【００５１】
ステップＳ１０７では、画像処理装置１６は、走行支援指標２３を重畳した撮像画像２４を表示部１５に送信する。撮像画像２４の送信後、プロセスはステップＳ１００に戻る。
【００５２】
以上のような構成の第１の実施形態の画像処理装置１６によれば、撮像画像２４の色相を、制動情報を取得するときに変更する。前述のように、走行支援指標２３は、通常時に視認の容易な赤色で表示される。しかし、ブレーキランプが点灯し、車両の後方の被写体に赤色光が照射されると撮像画像２４全体が赤みがかり、赤色の走行支援指標２３の視認は困難となり得る。そこで、本実施形態では、ブレーキランプの点灯時に撮像画像２４の色が赤色に近似すると考え、そのような場合に、撮像画像２４の色相が変更される。したがって、撮像画像２４が赤色に近似する場合であっても色相が変更されて赤色から遠ざかって、走行支援指標２３の視認が容易である。
【００５３】
また、第１の実施形態の画像処理装置１６によれば、ヘッドランプの点灯時にのみ、撮像画像２４の色相を変更する。ヘッドランプの消灯時は、外光が十分に明るい日中の屋外であると考えられる。それゆえ、このような状況においてはブレーキランプが点灯していたとしても、車両の周囲の被写体の色が赤色に近似することはなく、運転者は赤色の走行支援指標２３を視認可能であると考えられる。一方、ヘッドランプの点灯時は夜間および屋内である場合と考えられ、このような状況においては、車両の周囲の被写体に照射される光のなかでブレーキランプの赤色光割合が大きくなる。それゆえ、夜間または屋内であると考えられる情況においてのみ撮像画像２４の色相が変わるので、不必要な色相の変更を防ぐことが可能である。
【００５４】
また、第１の実施形態の画像処理装置１６によれば、ブレーキランプにより走行支援指標２３の色に近似する色によって照明される状況で撮像画像２４の色相を変更しても走行支援指標２３の色に近似する場合に、走行支援指標２３の色を変更する。走行支援指標２３近辺の被写体がブレーキランプで照射された撮像画像２４の色相を変更しても走行支援指標２３の色に近似する場合には、走行支援指標２３の視認は困難となり得る。そこで、このような場合に、走行支援指標２３の色が変更されるので、運転者は容易に走行支援指標２３を視認可能である。
【００５５】
また、第１の実施形態の画像処理装置１６によれば、点灯情報に基づいて撮影画像の色相を変更する。したがって、煩雑な処理を行うことなく色を変更するので、変更までに係る時間を短縮することが可能である。
【００５６】
また、第１の実施形態の画像処理装置１６によれば、色相を変更した撮像画像２４における被写体が走行支援指標２３の色（赤色）に近似する場合の走行支援指標２３の色を、赤色の補色である青緑色に変更する。したがって、色相を変更しても走行支援指標２３に近似する色により色みがかった撮像画像２４の中で走行支援指標２３の視認性を向上させることが可能である。
【００５７】
次に、本発明の第２の実施形態を説明する。第２の実施形態では走行支援指標の色を変更させるトリガが第１の実施形態と異なっている。以下に、第１の実施形態と異なる点を中心に第２の実施形態について説明する。なお、第１の実施形態と同じ機能および構成を有する部位には同じ符号を付す。
【００５８】
図６に示すように、第２の実施形態における走行支援装置１００は、撮像部１１、表示部１５、および画像処理装置１６０を含んで構成される。第１の実施形態と異なり、走行支援装置１００は、ブレーキセンサ、ランプスイッチ、およびＥＣＵを含まない。撮像部１１および表示部１５の構成および機能は第１の実施形態と同様である。
【００５９】
第１の実施形態と同様に、画像処理装置１６０は、撮像部１１が生成した画像信号に所定の画像処理を施し、表示部１５に送信する。また、第１の実施形態と同様に、画像処理装置１６０は、走行支援機能を有しており、リアルタイムの動画像上に走行を支援する走行支援指標を表示させる画像処理を施すことが可能である。
【００６０】
画像処理装置１６０は、Ｉ／Ｆ１７０、通常処理部１８、記憶部１９０、検出部２００、色決定部２１０、および合成部２２を含んで構成される。通常処理部１８および合成部２２の構成および機能は第１の実施形態と同じである。
【００６１】
Ｉ／Ｆ１７０は、撮像部１１および表示部１５と接続され、これらの機器と情報および信号の通信が可能である。第１の実施形態と異なり、Ｉ／Ｆ１７０はＥＣＵに接続されない。第１の実施形態と同様に、Ｉ／Ｆ１７０は、通常処理部１８、記憶部１９０、検出部２００、色決定部２１０、および合成部２２に接続され、これらの部位との間で情報および信号を通信する。
【００６２】
記憶部１９０は、第１の実施形態と同様に、走行支援指標２３の輪郭および位置を記憶する。
【００６３】
検出部２００は、撮像部１１から取得した画像信号に基づいて、撮像画像２４を構成する各画素の色を検出する。検出部２００は各画素の色相に基づいて、撮像画像２４全体が特定の色に色付けられているか否かを判別する。検出部２００は、撮像画像２４全体の色が特定の色に色みがかっているときに、撮像画像２４の色を検出する。
【００６４】
撮像画像２４全体の色が特定の色に色みがかっているか否かは、以下に説明する方法で判別される。検出部２００は各画素の色を検出すると、次に、検出した色相を、定められた複数の色の中で最も色相の近いいずれかの色に分類する。定められた複数の色は色相環を等分した色である。検出部２００は、分類した色の中で度数の最も多い色を中心としたヒストグラムを作成する。度数の最も多い色を中心とした所定の範囲の色に分類された標本数を検出し、全標本数に対する割合を算出する。検出部２００は、算出した割合が閾値を超える場合に、撮像画像２４全体の色が特定の色に色みがかっていると判別し、度数の最も多い色を、撮像画像２４の色として検出する。
【００６５】
色決定部２１０は、検出部２００が撮像画像の特定の色を検出するか否か、および検出部２００が検出した撮像画像２４の特定の色に基づいて、走行支援指標２３に用いる色を決定する。色決定部２１０は、走行支援指標２３に用いる色の決定のために、検出部２００が撮像画像２４の特定の色を検出しているか否かを判別する。
【００６６】
色決定部２１０は、検出部２００が撮像画像２４の特定の色を検出していない場合には、撮像画像２４の色相の変更は行なわない。色決定部２１０は、検出部２００が撮像画像２４の特定の色を検出している場合には、撮像画像２４の特定の色と走行支援指標２３の色との比較に基づいて、撮影画像の色相を変更するか否かおよび変更する場合はその色相を決定する。
【００６７】
次に、画像処理装置１６０が実行する走行支援処理について、図５７のフローチャートを用いて説明する。走行支援処理は、走行支援機能の実行を開始する入力を、画像処理装置１６０が有する入力部が検出するときに開始する。また、走行支援処理は、走行支援機能の実行を停止する入力を検出するときに、終了する。
【００６８】
ステップＳ２００において、画像処理装置１６０は撮像部１１から画像信号を受信する。画像信号を受信すると、プロセスはステップＳ２０１に進む。
【００６９】
ステップＳ２０１では、画像処理装置１６０は、ステップＳ２００において受信した画像信号に対応する撮像画像２４を構成する各画素の色を検出する。画素の色を検出すると、プロセスはステップＳ２０２に進む。
【００７０】
ステップＳ２０２では、画像処理装置１６０は、ステップＳ２０１において検出した画素の色を予め定めた色相環上の何れかの色に分類する。撮像画像の全画素の色の分類を終えると、プロセスはステップＳ２０３に進む。
【００７１】
ステップＳ２０３では、画像処理装置１６０は、分類された各色の中で頻度、すなわち標本である画素数の最も多かった色を確定する。最多頻度の色を確定すると、プロセスはステップＳ２０４に進む。
【００７２】
ステップＳ２０４では、画像処理装置１６０は、ステップＳ２０３で確定した色を中心とした色毎のヒストグラムを作成する。ヒストグラムを作成すると、プロセスはステップＳ２０５に進む。
【００７３】
ステップＳ２０５では、画像処理装置１６０は、最多頻度の色から所定の範囲の色に分類された標本数を計測し、全標本数、すなわち全画素数に対する計測された標本数の割合を算出する。割合を算出すると、プロセスはステップＳ２０６に進む。
【００７４】
ステップＳ２０６では、画像処理装置１６０は、ステップＳ２０６で算出した割合を閾値と比較する。割合が閾値を超える場合には、プロセスはステップＳ２０７に進む。割合が閾値以下である場合には、プロセスはステップＳ２０８９に進む。
【００７５】
ステップＳ２０７では、画像処理装置１６０は、ステップＳ２０３で確定した色を撮像画像２４の特定の色に確定し、確定した色と走行支援指標２３の色との比較に基づいて、撮影画像２４の色相を変更するか否かおよび変更する場合はその色相を変更する。色相の変更後、プロセスはステップＳ２０９に進む。
【００７６】
ステップＳ２０９では、画像処理装置１６０は、走行支援指標２３を、撮像画像２４上に重畳する。撮像画像２４への走行支援指標２３の重畳後、プロセスはステップＳ２１０に進む。
【００７７】
ステップＳ２１０では、画像処理装置１６０は、走行支援指標２３を重畳した撮像画像２４を表示部１５に送信する。撮像画像の送信後、プロセスはステップＳ２００に戻る。
【００７８】
以上のような構成の第２の実施形態の画像処理装置１６０によっても、走行支援指標２３の色を、撮像画像２４全体が特定の色に色みがかって走行支援指標２３の色と近似しているときに撮影画像２４の色相を変更する。したがって、撮像画像２４が走行支援指標２３の色（赤色）に近似する場合であっても、走行支援指標２３の視認が容易である。
【００７９】
また、第２の実施形態の画像処理装置１６０によれば、色相を変更した撮像画像２４全体が走行支援指標２３の色に色みがかっているときに、当該色相を変更した撮像画像２４の色に対する補色に、走行支援指標２３が色付けられる。したがって、走行支援指標２３の視認性を向上可能である。
【００８０】
本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。
【００８１】
例えば、第１の実施形態および第２の実施形態それぞれにおいて、走行支援指標２３の色を、撮像画像２４の色の補色に変更する構成であるが、色相、明度、および彩度の少なくとも一つが異なる色に変更する構成であってもよい。
【００８２】
また、第１の実施形態では、点灯情報に基づいてヘッドランプの点灯状態、すなわち夜間または屋内であると想定して、走行支援指標２３の色を変更する構成であるが、このような方式に限定されない。例えば、撮像画像全体の輝度の平均値に基づいて、夜間または屋内であると想定して、撮影画像２４の色相を変更する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１０、１００  走行支援装置
１１  撮像部
１２  ブレーキセンサ
１３  ランプスイッチ
１４  ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）
１５  表示部
１６、１６０  画像処理装置
１７、１７０  Ｉ／Ｆ
１８  通常処理部
１９、１９０  記憶部
２０、２００  検出部
２１、２１０  色決定部
２２  合成部
２３  走行支援指標
２４、２４１、２４１  撮像画像
２５  車幅延長線
２６  距離目安線
２７  ブレーキランプで照射された部分
３０  色相環
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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