(57)【要約】【課題】教示者の熟練度に関わりなく、簡易な操作で効率的かつ高精度な教示を行うこと。【解決手段】ロボット教示システムは、ロボットと、力センサと、画面生成部と、調整部と、ジョブ生成部とを備える。力センサは、ロボットに設けられ、ロボットのハンドに加わる力を計測する。画面生成部は、教示者へ向けたガイダンス情報を含む教示操作画面を生成する。調整部は、教示操作画面上の教示者の指定値、および、力センサの計測値に基づいてロボットの動作指令を定義するジョブ生成のためのパラメータを調整する。ジョブ生成部は、調整されたパラメータを反映させたジョブを生成する。パラメータは、ロボットの動作条件パラメータを含み、調整部は、第１のワークを第２のワークへ嵌合させる嵌合作業を、接触動作と、探り動作と、挿入動作とに分割したうえで、かかる接触動作、探り動作および挿入動作における上記動作条件パラメータを調整する。【選択図】図２
2014166681.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンドエフェクタを有するロボットと、
前記ロボットに設けられ、前記エンドエフェクタに加わる力を計測する力センサと、
教示者へ向けたガイダンス情報を含む教示操作画面を生成する画面生成部と、
前記教示操作画面に入力された前記教示者の指定値、および、前記力センサの計測値に基づいて前記ロボットの動作を修正する内容を含む所定の作業を行わせる場合の動作指令を定義するジョブ生成のためのパラメータを調整する調整部と、
前記調整部によって調整された前記パラメータを反映させた前記ジョブを生成するジョブ生成部と
を備え、
前記パラメータは、
前記ロボットの動作条件に関する動作条件パラメータを含み、
前記調整部は、
第１のワークを第２のワークへ嵌合させる前記所定の作業である嵌合作業を、前記第１のワークを前記第２のワークへ接触させる接触動作と、前記第１のワークで前記第２のワークの形状を探る探り動作と、前記第１のワークを前記第２のワークへ挿入する挿入動作とに分割したうえで、該接触動作、該探り動作および該挿入動作における前記動作条件パラメータを調整すること
を特徴とするロボット教示システム。
【請求項２】
前記パラメータは、
前記ロボットの力制御に関する力制御パラメータをさらに含み、
前記調整部は、
前記力制御パラメータを調整する第１の調整部と、
前記動作条件パラメータを調整する第２の調整部と
を備えることを特徴とする請求項１に記載のロボット教示システム。
【請求項３】
前記第２の調整部は、
前記接触動作、前記探り動作および前記挿入動作ごとの前記動作条件パラメータを個別に調整すること
を特徴とする請求項２に記載のロボット教示システム。
【請求項４】
前記第２の調整部は、
前記接触動作から前記探り動作へ、該探り動作から前記挿入動作へ、前記動作条件パラメータを順次引き継ぎながら連続的に前記動作条件パラメータを調整すること
を特徴とする請求項２に記載のロボット教示システム。
【請求項５】
前記画面生成部は、
前記ガイダンス情報として、前記教示者の操作手順を示すガイダンスメッセージと、該ガイダンスメッセージの内容に対応したガイド図とを含む前記教示操作画面を生成すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のロボット教示システム。
【請求項６】
前記画面生成部は、
前記調整部による前記パラメータの調整が行われた場合に、該調整の状態を示す状態モニタと、前記力センサの計測値に基づく波形モニタとを含む前記教示操作画面を生成すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のロボット教示システム。
【請求項７】
ロボットのエンドエフェクタに加わる力を計測する計測工程と、
教示者へ向けたガイダンス情報を含む教示操作画面を生成する画面生成工程と、
前記教示操作画面に入力された前記教示者の指定値、および、前記計測工程の計測値に基づいて前記ロボットの動作を修正する内容を含む所定の作業を行わせる場合の動作指令を定義するジョブ生成のためのパラメータを調整する調整工程と、
前記調整工程によって調整された前記パラメータを反映させた前記ジョブを生成するジョブ生成工程と
を含み、
前記パラメータは、
前記ロボットの動作条件に関する動作条件パラメータを含み、
前記調整工程は、
第１のワークを第２のワークへ嵌合させる前記所定の作業である嵌合作業を、前記第１のワークを前記第２のワークへ接触させる接触動作と、前記第１のワークで前記第２のワークの形状を探る探り動作と、前記第１のワークを前記第２のワークへ挿入する挿入動作とに分割したうえで、該接触動作、該探り動作および該挿入動作における前記動作条件パラメータを調整すること
を特徴とするロボット教示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボット教示システムおよびロボット教示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンドエフェクタを用いてワークに接触しながらの所定の組立作業等をロボットに行わせるにあたって、かかるロボットを動作させるジョブの作成、いわゆる「教示」のためのロボット教示システムが種々提案されている。
【０００３】
かかるロボット教示システムには、一般にプログラミングペンダントと呼ばれる可搬式の専用デバイスが含まれており、教示者は、かかるプログラミングペンダントを操作してロボットを逐一動かしながら、教示を行う（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１３６５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のロボット教示システムには、教示者の熟練度に関わりなく、簡易な操作で効率的かつ高精度な教示を行うという点で更なる改善の余地がある。
【０００６】
具体的にはまず、上述のプログラミングペンダントの操作には、ある程度教示者の熟練度が求められる。そのうえ、教示の内容は、作業やワークの種別等によりさまざまである。とりわけ、ワーク同士を嵌合させるといった作業の場合、ロボットに対しては、単なる位置姿勢の教示だけでなく、ワークとの接触状態に応じた力制御等を考慮した教示を行う必要がある。
【０００７】
そして、このような場合の教示の精度を保つにあたり、従来のロボット教示システムでは、熟練度の高い教示者であっても、視認や触認を含む試行錯誤（いわゆる、トライアルアンドエラー）を繰り返しながら教示を行う必要があった。このため、教示者の熟練度に関わりなく、簡易な操作で効率的かつ高精度な教示を行うという点で不十分であった。
【０００８】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、教示者の熟練度に関わりなく、簡易な操作で効率的かつ高精度な教示を行うことができるロボット教示システムおよびロボット教示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態の一態様に係るロボット教示システムは、ロボットと、力センサと、画面生成部と、調整部と、ジョブ生成部とを備える。前記ロボットは、エンドエフェクタを有する。前記力センサは、前記ロボットに設けられ、前記エンドエフェクタに加わる力を計測する。前記画面生成部は、教示者へ向けたガイダンス情報を含む教示操作画面を生成する。前記調整部は、前記教示操作画面に入力された前記教示者の指定値、および、前記力センサの計測値に基づいて前記ロボットの動作を修正する内容を含む所定の作業を行わせる場合の動作指令を定義するジョブ生成のためのパラメータを調整する。前記ジョブ生成部は、前記調整部によって調整された前記パラメータを反映させた前記ジョブを生成する。また、前記パラメータは、前記ロボットの動作条件に関する動作条件パラメータを含み、前記調整部は、第１のワークを第２のワークへ嵌合させる前記所定の作業である嵌合作業を、前記第１のワークを前記第２のワークへ接触させる接触動作と、前記第１のワークで前記第２のワークの形状を探る探り動作と、前記第１のワークを前記第２のワークへ挿入する挿入動作とに分割したうえで、該接触動作、該探り動作および該挿入動作における前記動作条件パラメータを調整する。
【発明の効果】
【００１０】
実施形態の一態様によれば、教示者の熟練度に関わりなく、簡易な操作で効率的かつ高精度な教示を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態に係るロボット教示システムの全体構成を示す模式図である。
【図２】図２は、実施形態に係るロボット教示システムのブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、嵌合作業を構成する各種動作を示す模式図(その１)である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、嵌合作業を構成する各種動作を示す模式図(その２)である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、嵌合作業を構成する各種動作を示す模式図(その３)である。
【図４Ａ】図４Ａは、動作条件調整部のブロック図（その１）である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、動作条件調整部のブロック図（その２）である。
【図５Ａ】図５Ａは、力条件調整処理の説明図（その１）である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、力条件調整処理の説明図（その２）である。
【図５Ｃ】図５Ｃは、力条件調整処理の説明図（その３）である。
【図５Ｄ】図５Ｄは、力条件調整処理の説明図（その４）である。
【図６Ａ】図６Ａは、力条件調整処理の操作手順の一例を示す模式図（その１）である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、力条件調整処理の操作手順の一例を示す模式図（その２）である。
【図７Ａ】図７Ａは、動作条件調整処理の説明図（その１）である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、動作条件調整処理の説明図（その２）である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、動作条件調整処理の説明図（その３）である。
【図８Ａ】図８Ａは、接触動作調整処理の操作手順の一例を示す模式図（その１）である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、接触動作調整処理の操作手順の一例を示す模式図（その２）である。
【図９Ａ】図９Ａは、探り動作調整処理の操作手順の一例を示す模式図（その１）である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、探り動作調整処理の操作手順の一例を示す模式図（その２）である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、挿入動作調整処理の操作手順の一例を示す模式図（その１）である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、挿入動作調整処理の操作手順の一例を示す模式図（その２）である。
【図１１】図１１は、実施形態に係るロボット教示システムが実行する処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、その他の実施形態に係るロボット教示システムの構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボット教示システムおよびロボット教示方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１３】
また、以下では、ロボットに教示する所定の作業の作業内容が、ワーク同士を嵌合する嵌合作業である場合を例に挙げて説明を行う。また、以下では、エンドエフェクタを「ハンド」と記載する。また、プログラミングペンダントについては「ＰＰ」と記載する場合がある。
【００１４】
図１は、実施形態に係るロボット教示システム１の全体構成を示す模式図である。図１に示すように、ロボット教示システム１は、制御装置１０と、ＰＣ（Personal  Computer）２０と、ロボット３０と、プログラミングペンダント４０とを備える。
【００１５】
制御装置１０は、演算処理装置や記憶装置などを含んで構成されるコントローラである。制御装置１０の詳細については、図２を用いて後述する。
【００１６】
また、制御装置１０は、ＰＣ２０、ロボット３０、プログラミングペンダント４０をはじめとするロボット教示システム１の各種装置と情報伝達可能に接続される。ここで、接続形態は問わない。したがって、有線接続であっても、無線接続であってもよい。
【００１７】
また、制御装置１０は、力条件ファイル１２ａと、動作条件パラメータ１２ｂと、ジョブ情報１２ｃとを備える。力条件ファイル１２ａは、後述する力制御に用いられる力制御パラメータを含む情報である。
【００１８】
動作条件パラメータ１２ｂは、嵌合作業を構成する「接触動作」、「探り動作」、「挿入動作」の各動作において用いられるパラメータを含む情報である。かかる各動作の詳細については図３Ａ〜図３Ｃ等を用いて後述する。ジョブ情報１２ｃは、教示結果として生成されるジョブを含む情報である。ジョブとは制御装置１０により制御されるロボット３０等の装置の動作指令が定義されたプログラムであり、後述するように制御装置１０により解釈実行されることによりロボット３０及びハンド３２が動作するようになっている。
【００１９】
なお、図１では、１筐体の制御装置１０を示しているが、これに限られるものではなく、たとえば、制御対象となる各種装置のそれぞれに対応付けられ、相互に情報伝達可能に接続された複数個の筐体で構成されてもよい。
【００２０】
ＰＣ２０は、教示の操作や、力、位置および状態などのモニタ表示を行うための端末デバイスである。なお、ここでは、ＰＣ２０を例に挙げているが、教示者による操作や、各種情報の表示が可能なデバイスであれば、たとえばタブレット端末などであってもよい。
【００２１】
ロボット３０は、アーム３１と、ハンド３２と、力センサ３３とを備える。アーム３１は、複数の構造部材と各構造部材を可動とするサーボモータを有する複数の関節と有している。ハンド３２は、アーム３１の終端可動部に取り付けられるエンドエフェクタである。
【００２２】
力センサ３３は、アーム３１とハンド３２との間、いわばロボット３０の手首部に装着される力覚センサである。かかる力センサ３３は、３次元の３方向の力とねじれを計測可能な６軸センサであることが好ましい。なお、以下では、力センサ３３が計測し、出力する値については、「計測値」と総称する場合がある。
【００２３】
プログラミングペンダント４０は、必要に応じてロボット３０を動作させる端末として機能する。なお、図１に示すように、本実施形態における「嵌合作業」とは、ロボット３０が、ハンド３２でオス型のワークＷ１（第１のワーク）を把持し、メス型のワークＷ２（第２のワーク）へ嵌合するものであることとする。また、以下では、ワークＷ１およびワークＷ２を総称する場合、ワークＷと記載する。
【００２４】
また、図１では、ロボット３０が、一本の腕を有する単腕ロボットである例を示しているが、腕の数を問うものではなく、ロボット教示システム１に適用されるロボットは、２本以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。
【００２５】
次に、実施形態に係るロボット教示システム１のブロック構成について、図２を用いて説明する。図２は、実施形態に係るロボット教示システム１のブロック図である。なお、図２では、ロボット教示システム１の説明に必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００２６】
まず、制御装置１０から説明する。図２に示すように、制御装置１０は、制御部１１と、記憶部１２とを備える。制御部１１は、力条件調整部１１ａと、動作指示部１１ｂと、動作条件調整部１１ｃと、ジョブ生成部１１ｄとをさらに備える。
【００２７】
記憶部１２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリといった記憶デバイスであり、力条件ファイル１２ａと、動作条件パラメータ１２ｂと、ジョブ情報１２ｃとを記憶する。
【００２８】
制御部１１は、制御装置１０の全体制御を行う。力条件調整部１１ａは、ＰＣ２０の操作取得部２１ａによって取得された教示者の操作に基づき、あらかじめ力条件ファイル１２ａに登録された力制御パラメータを調整するための力条件調整処理を行う。
【００２９】
なお、力条件ファイル１２ａには、力条件調整部１１ａの力条件調整処理においてロボット３０を動かすためのジョブが既定ジョブとして含まれており、力条件調整部１１ａは、かかる既定ジョブを動作指示部１１ｂへ通知して、動作指示部１１ｂでは既定ジョブに含まれる情報を解釈してロボット３０の各関節（サーボモータ）へ動作指令を生成してロボット３０を動作させる。
【００３０】
ここで、プログラミングペンダント４０は、かかるロボット３０を動作させるにあたって、制御点を基準位置へ移動させるといったいわば準備動作などに用いられるが、これを既定ジョブに含むこととしてもよい。
【００３１】
そして、力条件調整部１１ａは、かかるロボット３０が動作することによって得られる力フィードバック値を力センサ３３から取得し、かかる力フィードバック値に基づいて力条件ファイル１２ａの力制御パラメータを調整する。
【００３２】
動作指示部１１ｂは、力条件調整部１１ａから通知された既定ジョブに基づいてロボット３０を動作させる。なお、動作指示部１１ｂは、後述する動作条件調整部１１ｃからの通知に基づいてもロボット３０を動作させる。
【００３３】
動作条件調整部１１ｃは、ＰＣ２０の操作取得部２１ａによって取得された教示者の操作と力条件調整部１１ａによって調整された力制御パラメータとに基づき、嵌合作業における上述の「接触動作」、「探り動作」、「挿入動作」それぞれの動作条件を規定する動作条件パラメータ１２ｂを調整するための動作条件調整処理を行う。
【００３４】
ここで、図３Ａ〜図３Ｃにこれらの動作を概略的に示した。図３Ａ〜図３Ｃは、嵌合作業を構成する各種動作を示す模式図(その１)〜（その３）である。図３Ａに示すように、「接触動作」は、ハンド３２で把持したワークＷ１をワークＷ２の穴に入らない位置でワークＷ２に接触させる動作である（図中の矢印３０１参照）。これにより、後述する接触距離を取得することとなる。
【００３５】
また、図３Ｂに示すように、「探り動作」は、ワークＷ１をワークＷ２に押し当てつつ（図中の矢印３０２参照）、ワークＷ１をワークＷ２の穴の周囲で揺動させる動作である（図中の矢印３０３参照）。これにより、後述する探り周期を取得することとなる。
【００３６】
また、図３Ｃに示すように、「挿入動作」は、ワークＷ１をワークＷ２の穴に挿入させる動作である。これにより、後述する挿入量の上下限閾値を取得することとなる。
【００３７】
本実施形態に係るロボット教示システム１は、嵌合作業をこの図３Ａ〜図３Ｃに示す３つの工程に分割し、個別に動作条件パラメータ１２ｂを調整することによって、嵌合作業を精度よくロボット３０に教示することを可能にしている。
【００３８】
そして、動作条件調整部１１ｃは、これら３つの「接触動作」、「探り動作」および「挿入動作」のそれぞれを、動作指示部１１ｂを介してロボット３０に行わせ、これによって得られる力フィードバック値を力センサ３３から取得する。
【００３９】
なお、動作条件パラメータ１２ｂには、「接触動作」、「探り動作」および「挿入動作」それぞれの既定の動作条件があらかじめ既定パラメータとして含まれており、動作条件調整部１１ｃは、かかる既定パラメータを動作指示部１１ｂへ通知して、動作指示部１１ｂにロボット３０を動作させる。
【００４０】
そして、取得した力フィードバック値に基づいて動作条件パラメータ１２ｂを調整する。このとき、取得した力フィードバック値や状態遷移の状況は逐次ＰＣ２０側へモニタ表示される。
【００４１】
教示者は、かかるモニタ表示結果に基づく再調整値の入力が可能であり、動作条件調整部１１ｃは、教示者から再調整値が入力された場合には、ＰＣ２０の操作取得部２１ａを介してこれを取得し、ロボット３０を動作させる。
【００４２】
そして、その力フィードバック値に基づき、動作条件パラメータ１２ｂを再調整する。この繰り返しにより、動作条件パラメータ１２ｂが最適化されてゆくこととなる。
【００４３】
つづいて、図４Ａおよび図４Ｂに、動作条件調整部１１ｃのブロック構成を示す。図４Ａおよび図４Ｂは、動作条件調整部１１ｃのブロック図（その１）および（その２）である。
【００４４】
図４Ａおよび図４Ｂに示すように、動作条件調整部１１ｃは、接触動作調整部１１ｃａと、探り動作調整部１１ｃｂと、挿入動作調整部１１ｃｃとを備える。接触動作調整部１１ｃａは、上述の「接触動作」に関する動作条件パラメータ１２ｂを調整する。
【００４５】
また、探り動作調整部１１ｃｂは、上述の「探り動作」に関する動作条件パラメータ１２ｂを調整する。また、挿入動作調整部１１ｃｃは、上述の「挿入動作」に関する動作条件パラメータ１２ｂを調整する。
【００４６】
ここで、図４Ａに示すように、接触動作調整部１１ｃａ、探り動作調整部１１ｃｂおよび挿入動作調整部１１ｃｃは、それぞれ個別に力条件ファイル１２ａから力制御パラメータを入力し、個別に動作条件パラメータ１２ｂを調整することとしてもよい。かかる場合、工程ごとにきめ細かく精緻な調整を行うことができるというメリットがある。
【００４７】
また、図４Ｂに示すように、力条件ファイル１２ａの力制御パラメータおよび動作条件パラメータ１２ｂを接触動作調整部１１ｃａから順次引き継いでゆき、最終的に挿入動作調整部１１ｃｃが動作条件パラメータ１２ｂを更新することとしてもよい。
【００４８】
かかる場合、３つの工程における調整を一連の動作として自動的に行うことが可能であり、教示の効率化により資することができるというメリットがある。
【００４９】
なお、動作条件調整処理に関する操作手順などについては、図７Ａ〜図１０Ｂを用いて後述する。
【００５０】
図２の説明に戻り、ジョブ生成部１１ｄについて説明する。ジョブ生成部１１ｄは、ＰＣ２０の操作取得部２１ａによって取得された教示者の操作に基づき、調整後の動作条件パラメータ１２ｂを反映させたジョブ情報１２ｃを生成する処理を行う。すなわち、ジョブ生成部１１ｄでは、教示者の操作における指定値、および、力センサ３３の計測値に基づいてロボット３０の動作を修正する内容を含む所定の作業を行わせる場合の動作指令を定義するジョブ生成のためのパラメータが調整されたジョブ情報１２ｃを生成する。
【００５１】
つづいて、ＰＣ２０について説明する。ＰＣ２０は、制御部２１と、記憶部２２とを備える。また、外部に、操作部２３と、表示部２４とを備える。
【００５２】
制御部２１は、操作取得部２１ａと、画面生成部２１ｂと、表示制御部２１ｃとを備える。記憶部２２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリといった記憶デバイスであり、ガイダンス情報２２ａを記憶する。
【００５３】
制御部２１は、ＰＣ２０の全体制御を行う。操作取得部２１ａは、キーボードやマウスといった操作デバイスである操作部２３から教示者の操作を取得し、その内容を画面生成部２１ｂ、制御装置１０の力条件調整部１１ａ、動作条件調整部１１ｃおよびジョブ生成部１１ｄへ通知する。
【００５４】
画面生成部２１ｂは、通知された操作内容に応じた教示支援のための表示画面を生成する。このとき、画面生成部２１ｂは、力条件ファイル１２ａや動作条件パラメータ１２ｂの直近の状況や、ガイダンス情報２２ａに含まれる教示者へのガイダンスメッセージなどを適宜反映させた表示画面を生成する。
【００５５】
また、画面生成部２１ｂは、生成した表示画面を表示制御部２１ｃへ引き渡す。表示制御部２１ｃは、受け取った表示画面を、ディスプレイなどの表示デバイスである表示部２４へ適宜表示させる。
【００５６】
次に、力条件調整処理の詳細について説明する。まず、図５Ａ〜図５Ｄを用いて力条件調整処理の内容について説明した後、図６Ａおよび図６Ｂを用いて具体的な操作手順の一例について説明する。
【００５７】
図５Ａ〜図５Ｄは、力条件調整処理の説明図（その１）〜（その４）である。また、図６Ａおよび図６Ｂは、力条件調整処理の操作手順の一例を示す模式図（その１）および（その２）である。
【００５８】
本実施形態の力条件調整処理は、力制御のモデルとして、下記の式（１）に示すインピーダンス制御を用いている。
【数１】
2014166681.tif 000003
【００５９】
インピーダンス制御パラメータ、すなわち力制御パラメータには、図５Ａに示すように慣性係数Ｍ、粘性係数Ｄおよびバネ係数Ｋがあり、力条件調整処理では、このうち慣性係数Ｍとバネ係数Ｋとを固定で使用する。
【００６０】
すなわち、力条件調整処理では、一定の力指令を与えたときにその指令に早く追従するように粘性係数Ｄを自動的に調整する。なお、上記の式（１）における括弧内の単位は、前者が並進方向、後者が回転方向を示している。
【００６１】
そして、力条件調整処理は、第１の調整ステップと、第２の調整ステップとからなる。第１の調整ステップでは、所定時間の間、微力でワークＷ１をワークＷ２へ押し付け、発散せずに接触安定を保てる粘性限界値を求める。
【００６２】
なお、図５Ｂには、粘性初期値から開始後、力波形が発散していない、すなわち接触安定が保てている状態を示している。また、図５Ｃには、力波形が発散した、接触不安定な状態を示している。
【００６３】
すなわち、力条件調整処理の第１の調整ステップでは、図５Ｂに示す力波形となるような粘性限界値が求められる。
【００６４】
また、図５Ｄに示すように、第２の調整ステップでは、力指令を与えて繰り返しワークＷを接触させ、そのときの力フィードバック値Ｆｆｂの応答性が良好となる粘性値を求める。
【００６５】
すなわち、力応答が力指令（図中の矩形波参照）に対し、条件Ａのようにハンチングを起こさず、また、条件Ｃのように遅延せずに、条件Ｂのように早く追従するよう粘性値を調整する。
【００６６】
そして、かかる力条件調整処理は、たとえば、図６Ａに示す力条件調整画面によって教示者の操作を受け付けることによって実現される。なお、図６Ａを含め、以下の説明で用いるすべての表示画面例は、ＰＣ２０の表示部２４へ表示されるものである。
【００６７】
また、かかるすべての表示画面例は、「教示操作画面」と総称する場合がある。また、かかる「教示操作画面」に教示者が入力する入力値については、「指定値」と総称する場合がある。
【００６８】
図６Ａに示すように、力条件調整画面は、ガイダンス画面を含んで構成される。ガイダンス画面は、教示者への教示支援情報を出力する領域であり、たとえば、図６Ａに示すように、「１．ロボットを選択してください。」といった操作手順を示すガイダンスメッセージが表示される。
【００６９】
また、図６Ａに示すように、ガイダンス画面にはあわせて、教示者の理解を助けるためのガイド図を表示することができる。たとえば、図６Ａでは、教示対象となるロボットのロボット名称や座標系の名称が表示された例を示している。
【００７０】
これにより、教示者の熟練度に関わりなく、教示者が、誤りの少ない、精度の高い教示を行えるよう支援することができる。
【００７１】
そして、教示者は、かかるガイダンス画面の内容に従い、力制御パラメータの調整に必要となる操作を行う。
【００７２】
たとえば、図６Ａの力条件調整画面は、右側上段の領域に入力項目を有しており、教示者はかかる入力項目に、力条件ファイル１２ａの「ファイル番号」、教示対象となる「ロボット」、「座標系」、「ツール番号」、「嵌合方向」などを入力することとなる。
【００７３】
そして、教示者は、力条件調整画面の右側下段に配置された「調整実行」ボタンを押下することによって、力条件調整処理を実行する。なお、力条件調整画面の右側下段の領域には、調整対象となる力制御パラメータが「調整対象パラメータ」として表示されており、教示者はかかる表示により力制御パラメータの現在値を知ることができる。
【００７４】
なお、図６Ａに示す「調整対象パラメータ」である粘性係数Ｄの「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」は並進３軸分であり、「Ｒｘ」、「Ｒｙ」、「Ｒｚ」は回転３軸分である。そして、これらは、調整前は順に「ａ」、「ｂ」、「ｃ」、「ｄ」、「ｅ」、「ｆ」であるものとする。
【００７５】
つづく図６Ｂには、図６Ａの「調整実行」ボタンが押下され、力条件調整処理が１回実行された後の力条件調整画面の一例を示している。図６Ｂに示すように、処理実行後の力条件調整画面においてもガイダンス画面が表示され、教示者の次なる操作を支援する。
【００７６】
たとえば、図６Ｂには、「モニタを確認して、警告であれば操作画面から再調整してください。エラーであれば処理をキャンセルしてください。」とガイダンス表示された例を示している。
【００７７】
かかるガイダンス表示にあるように、処理実行後の力条件調整画面には、たとえば、「正常」、「警告」、「エラー」で示される状態モニタを表示することができる。なお、ここでは、点灯ランプ状の状態モニタを例示しているが、無論これに限られるものではない。教示者は、ガイダンス画面とかかる状態モニタの表示内容とに応じて次なる操作を選択することができる。
【００７８】
また、たとえば、図６Ｂに示すように、力センサ３３の計測値による力波形を、波形モニタとして表示させてもよい。これら状態モニタや波形モニタのようなモニタ表示を行うことによって、教示者の熟練度に関わりなく、教示者が、誤りの少ない精度の高い教示を行えるよう支援することができる。
【００７９】
そして、たとえば、処理実行後の力条件調整画面の下段左側の領域には、再調整が必要となるときの操作画面が表示される。図６Ｂに示すガイダンス画面の指示に沿えば、状態モニタが「警告」であれば、教示者は、かかる操作画面から「座標系」、「嵌合方向」、「指令値」といった入力項目に対し再入力を行い、「設定完了」ボタンを押下して再調整を指示することとなる。
【００８０】
そして、たとえば、下段右側の領域には、調整結果が表示される。ここでは、粘性係数Ｄが上から順に、「ａ’」、「ｂ’」、「ｃ’」、「ｄ’」、「ｅ’」、「ｆ’」と調整された例を示している（図中の閉曲線６０１参照）。教示者は、この調整結果によって、調整後の値を確認することができる。
【００８１】
そして、教示者は、図６Ｂに示すように状態モニタの「正常」が点灯していれば、調整結果を確認して「終了」ボタンを押下し、力条件調整処理を終了させる。また、状態モニタが「エラー」であれば、「キャンセル」ボタンを押下して力条件調整処理をキャンセルする。
【００８２】
次に、動作条件調整処理の詳細について説明する。図７Ａ〜図７Ｃは、動作条件調整処理の説明図（その１）〜（その３）である。
【００８３】
本実施形態の動作条件調整処理は、力条件調整処理において調整された力制御パラメータと教示者の操作とに基づき、嵌合作業における上述の「接触動作」、「探り動作」、「挿入動作」それぞれの動作条件を規定する動作条件パラメータ１２ｂを調整する。
【００８４】
ここで、動作条件パラメータ１２ｂとしては、図７Ａに示すように、接触動作については、ワークＷ１からワークＷ２までの「接触距離」などが調整される。また、図７Ｂに示すように、探り動作については、「探り周期」（探り量）などが調整される。また、図７Ｃに示すように、挿入動作については、「挿入量閾値下限」や「挿入量閾値上限」などが調整される。
【００８５】
これら「接触距離」、「探り周期」、「挿入量閾値下限」および「挿入量閾値上限」などは、ワークＷの形状に適した設定値へと調整される必要がある。したがって、動作条件調整処理では、ガイダンスに則した教示者の操作に基づいてロボット３０を動作させ、その力のフィードバック値及びロボット３０（各サーボモータ）からの位置のフィードバック値などからワークＷの形状を計測しつつ、動作条件パラメータ１２ｂを調整してゆく。
【００８６】
次に、かかる動作条件調整処理の具体的な操作手順の一例について図８Ａ〜図１０Ｂを用いて説明する。図８Ａおよび図８Ｂは、接触動作調整処理の操作手順の一例を示す模式図（その１）および（その２）である。
【００８７】
また、図９Ａおよび図９Ｂは、探り動作調整処理の操作手順の一例を示す模式図（その１）および（その２）である。また、図１０Ａおよび図１０Ｂは、挿入動作調整処理の操作手順の一例を示す模式図（その１）および（その２）である。
【００８８】
まず、接触動作の場合から説明する。図８Ａに示すように、接触動作調整画面は、力条件調整画面（図６Ａおよび図６Ｂ）と同様に、ガイダンス画面を含んで構成される。
【００８９】
ここで、ガイダンス画面には、たとえば、図８Ａに示すように、「１．嵌合開始位置Ｐ１（穴から数ｍｍ真上）をＰＰで教示してください。」や「２．Ｐ１から水平方向に数ｍｍずらした位置Ｐ２（穴に入らない位置）をＰＰで教示してください。」といった操作手順を示すガイダンスメッセージが表示される。
【００９０】
また、図８Ａに示すように、ガイダンス画面には、かかるガイダンスメッセージに応じたガイド図をあわせて表示することができる。
【００９１】
これにより、教示者の熟練度に関わりなく、教示者が、誤りの少ない、精度の高い教示を行えるよう支援することができる。そして、教示者は、かかるガイダンス画面の内容に従い、接触動作に関する動作条件パラメータ１２ｂの調整に必要な操作を行う。
【００９２】
たとえば、図８Ａの接触動作調整画面は、左側下段の領域に操作画面を有しており、教示者はかかる操作画面の入力項目に、たとえば、「指令値」などを入力することとなる。なお、教示者の入力操作前においては、操作画面の入力項目には、動作条件パラメータ１２ｂに含まれる既定値が表示される。
【００９３】
また、たとえば、接触動作調整画面の右側には、力条件調整画面（図６Ｂ参照）と同様の状態モニタや波形モニタといったモニタ表示領域が設けられる。
【００９４】
かかるモニタ表示領域には、接触動作調整処理においてロボット３０を接触動作させることによって得られる力波形（図中の波形モニタ（力）参照）や状態遷移波形（図中の波形モニタ（状態遷移）参照）、位置波形（図中の波形モニタ（位置）参照）などが表示される。
【００９５】
そして、教示者が、ＰＣ２０を用いてガイダンスメッセージに応じた教示を行うとともに指令値などの入力を行い、「設定完了」ボタンを押下すると、プログラミングペンダント４０で「開始」ボタンが機能する状態になる。教示者は、その「開始」ボタンを押下して、接触動作調整処理を実行する。この、ＰＣ２０での設定後、プログラミングペンダント４０でロボット３０の動作を開始させることで、一人の作業者がロボットの近辺でプログラミングペンダント４０を用いて教示している際に、別の作業者がＰＣ２０でロボット３０を動作させることを防止している。嵌合機能において、ロボット３０の動作はプログラミングペンダント４０からのみ開始できる。以下の探り動作、挿入動作においても同様である。
【００９６】
つづく図８Ｂには、図８Ａの「設定完了」ボタンが押下され、接触動作調整処理が１回実行された後の接触動作調整画面の一例を示している。図８Ｂに示すように、処理実行後の接触動作調整画面においてもガイダンス画面が表示され、教示者の次なる操作を支援する。
【００９７】
たとえば、図８Ｂには、図６Ｂと同様に、「モニタを確認して、警告であれば操作画面から再調整してください。エラーであれば処理をキャンセルしてください。」とガイダンス表示された例を示している。
【００９８】
また、たとえば、ガイダンス画面の下段には、計測結果である接触距離が表示される（図中の閉曲線８０１参照）。教示者は、この計測結果によって、計測値を確認することができる。
【００９９】
そして、たとえば、処理実行後の接触動作調整画面の左側下段の領域には、再調整が必要となるときの操作画面が表示される。図８Ｂに示すガイダンス画面の指示に沿えば、状態モニタが「警告」であれば、教示者は、かかる操作画面から「指令値」などの入力項目に対し再入力を行い、「設定完了」ボタンを押下して再調整を指示することとなる。
【０１００】
そして、教示者は、図８Ｂに示すように状態モニタの「正常」が点灯していれば、各波形モニタや計測結果を確認して「終了」ボタンを押下し、接触動作調整処理を終了させる。また、状態モニタが「エラー」であれば、「キャンセル」ボタンを押下して接触動作調整処理をキャンセルする。
【０１０１】
つづいて、探り動作の場合について説明する。図９Ａに示すように、探り動作調整画面は、基本的に接触動作調整画面（図８Ａおよび図８Ｂ）と同様の画面レイアウトで構成される。
【０１０２】
すなわち、ガイダンス画面には、たとえば、図９Ａに示すように、「１．Ｐ１から水平方向にずらした位置Ｐ３（２ｍｍ以内）をＰＰで教示してください。」や「２．移動完了後、設定完了ボタンを押してください。」といった操作手順を示すガイダンスメッセージが表示される。
【０１０３】
また、ガイダンス画面には、かかるガイダンスメッセージに応じたガイド図があわせて表示される。
【０１０４】
これにより、教示者の熟練度に関わりなく、教示者が、誤りの少ない、精度の高い教示を行えるよう支援することができる。そして、教示者は、かかるガイダンス画面の内容に従い、探り動作に関する動作条件パラメータ１２ｂの調整に必要な操作を行う。
【０１０５】
たとえば、教示者は、左側下段の操作画面の入力項目から、「探り周期」や「指令値」などを入力することとなる。なお、教示者の入力操作前においては、操作画面の入力項目には、動作条件パラメータ１２ｂに含まれる既定値や前工程から引き継がれた現在値が表示される。
【０１０６】
そして、教示者は、プログラミングペンダント４０（ＰＰ）を用いてガイダンスメッセージに応じた教示を行うとともに探り周期や指令値などの入力を行い、「設定完了」ボタンを押下して、探り動作調整処理を実行する。
【０１０７】
つづく図９Ｂには、図９Ａの「設定完了」ボタンが押下され、探り動作調整処理が１回実行された後の探り動作調整画面の一例を示している。図９Ｂに示すように、処理実行後の探り動作調整画面においてもガイダンス画面が表示され、教示者の次なる操作を支援する。
【０１０８】
たとえば、図９Ｂには、「モニタを確認して、警告であれば、操作画面から適切に穴に入るように探り周期を再調整してください。エラーであれば処理をキャンセルしてください。」とガイダンス表示された例を示している。
【０１０９】
そして、図９Ｂに示すガイダンス画面の指示に沿えば、状態モニタが「警告」であれば、教示者は、左側下段の操作画面から「探り周期」の再入力を行い、「設定完了」ボタンを押下して再調整を指示することとなる。
【０１１０】
そして、教示者は、図９Ｂに示すように状態モニタの「正常」が点灯していれば、各波形モニタを確認して「終了」ボタンを押下し、探り動作調整処理を終了させる。また、状態モニタが「エラー」であれば、「キャンセル」ボタンを押下して探り動作調整処理をキャンセルする。
【０１１１】
つづいて、挿入動作の場合について説明する。図１０Ａに示すように、挿入動作調整画面は、基本的に接触動作調整画面（図８Ａおよび図８Ｂ）と同様の画面レイアウトで構成される。
【０１１２】
すなわち、ガイダンス画面には、たとえば、図１０Ａに示すように、「１．位置Ｐ３へ移動させてから設定完了ボタンを押してください。」や「２．穴底に挿入され、挿入量が計測されるのを確認してください。」といった操作手順を示すガイダンスメッセージが表示される。
【０１１３】
また、ガイダンス画面には、かかるガイダンスメッセージに応じたガイド図があわせて表示される。
【０１１４】
これにより、教示者の熟練度に関わりなく、教示者が、誤りの少ない、精度の高い教示を行えるよう支援することができる。そして、教示者は、かかるガイダンス画面の内容に従い、挿入動作に関する動作条件パラメータ１２ｂの調整に必要な操作を行う。
【０１１５】
たとえば、教示者は、左側下段の操作画面の入力項目から、「閾値１」や「閾値２」、「指令値」などを入力することとなる。なお、教示者の入力操作前においては、操作画面の入力項目には、動作条件パラメータ１２ｂに含まれる既定値や前工程から引き継がれた現在値が表示される。
【０１１６】
そして、教示者は、プログラミングペンダント４０（ＰＰ）を用いてガイダンスメッセージに応じた教示を行うとともに閾値１や閾値２、指令値などの入力を行い、「設定完了」ボタンを押下して、挿入動作調整処理を実行する。
【０１１７】
つづく図１０Ｂには、図１０Ａの「設定完了」ボタンが押下され、挿入動作調整処理が１回実行された後の挿入動作調整画面の一例を示している。図１０Ｂに示すように、処理実行後の挿入動作調整画面においてもガイダンス画面が表示され、教示者の次なる操作を支援する。
【０１１８】
たとえば、図１０Ｂには、「モニタを確認して、警告であれば、操作画面から挿入量が閾値１、２の範囲内に収まるように閾値１、２を調整してください。エラーであれば処理をキャンセルしてください。」とガイダンス表示された例を示している。
【０１１９】
また、たとえば、操作画面には、挿入量の計測値が表示される（図中の閉曲線１００１参照）。
【０１２０】
そして、図１０Ｂに示すガイダンス画面の指示に沿えば、状態モニタが「警告」であれば、教示者は、左側下段の操作画面から「閾値１」や「閾値２」の再入力を行い、「設定完了」ボタンを押下して再調整を指示することとなる。
【０１２１】
そして、教示者は、図１０Ｂに示すように状態モニタの「正常」が点灯していれば、各波形モニタを確認して「終了」ボタンを押下し、挿入動作調整処理を終了させる。また、状態モニタが「エラー」であれば、「キャンセル」ボタンを押下して挿入動作調整処理をキャンセルする。
【０１２２】
次に、実施形態に係るロボット教示システム１が実行する処理手順について、図１１を用いて説明する。図１１は、実施形態に係るロボット教示システム１が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【０１２３】
図１１に示すように、教示者が既定の力条件ファイル１２ａを選択すると（ステップＳ１０１）、力条件調整部１１ａが、力制御パラメータを自動調整する（ステップＳ１０２）。
【０１２４】
そして、動作条件調整部１１ｃの接触動作調整部１１ｃａが、接触動作を調整する（ステップＳ１０３）。具体的には、接触動作に関する動作条件パラメータ１２ｂを調整する。
【０１２５】
そして、動作条件調整部１１ｃの探り動作調整部１１ｃｂが、探り動作を調整する（ステップＳ１０４）。具体的には、探り動作に関する動作条件パラメータ１２ｂを調整する。
【０１２６】
そして、動作条件調整部１１ｃの挿入動作調整部１１ｃｃが、挿入動作を調整する（ステップＳ１０５）。具体的には、挿入動作に関する動作条件パラメータ１２ｂを調整する。
【０１２７】
そして、ジョブ生成部１１ｄが、調整された動作条件パラメータ１２ｂを反映させたジョブを生成し（ステップＳ１０６）、処理を終了する。
【０１２８】
上述してきたように、実施形態に係るロボット教示システムは、ロボットと、力センサと、画面生成部と、調整部（力条件調整部、動作条件調整部）と、ジョブ生成部とを備える。
【０１２９】
上記ロボットは、エンドエフェクタ（ハンド）を有する。上記力センサは、上記ロボットに設けられ、上記エンドエフェクタに加わる力を計測する。上記画面生成部は、教示者へ向けたガイダンス情報を含む教示操作画面を生成する。
【０１３０】
上記調整部は、上記教示操作画面に入力された上記教示者の指定値、および、上記力センサの計測値に基づいて上記ロボットの動作を修正する内容を含む所定の作業を行わせる場合の動作指令を定義するジョブ生成のためのパラメータを調整する。上記ジョブ生成部は、上記調整部によって調整された上記パラメータを反映させた上記ジョブを生成する。
【０１３１】
したがって、実施形態に係るロボット教示システムによれば、教示者の熟練度に関わりなく、簡易な操作で効率的かつ高精度な教示を行うことができる。
【０１３２】
なお、上述した実施形態では、力条件調整部、接触動作調整部、探り動作調整部および挿入動作調整部ごとに教示者の入力を求め、個別に力制御パラメータあるいは動作条件パラメータの調整を行う場合を例示した。
【０１３３】
しかし、これに限定されるものではなく、たとえば、一連の調整を連続的に自動化することとしてもよい。具体的には、教示者から力制御パラメータの調整に必要な情報の入力を受け付けたならば、あとは力条件調整部から接触動作調整部へ、接触動作調整部から探り動作調整部へ、探り動作調整部から挿入動作調整部へ、順次前工程の調整結果を継承させていけばよい。
【０１３４】
このとき、ワークの幾何学的な形状に基づいて入力が必要となるパラメータについては、位置フィードバック値などによってワークの形状をある程度推定し、これに応じた調整値を算出して各調整部へ受け渡せばよい。
【０１３５】
また、上述した実施形態では、嵌合作業１回分のジョブを生成する場合を例に挙げたが、嵌合作業は、たとえば、ロボットの種別、ワークの種別、ロボットの姿勢の違いなどによってそれぞれ動作条件が異なるものである。また、同一種別の嵌合作業であっても、作業環境の違いなどによっては動作条件に差がつくことも十分考えられる。
【０１３６】
したがって、これらについては教示を個別に行う必要があるが、その都度はじめから行うのでは非効率的である。そこで、その他の実施形態として、個別の教示を共有して活用する例について説明する。
【０１３７】
図１２は、その他の実施形態に係るロボット教示システム１’の構成を示す模式図である。なお、図１２では、説明に必要となる構成要素のみを簡略的に図示している。
【０１３８】
図１２に示すように、制御装置１０の力条件ファイル１２ａ、動作条件パラメータ１２ｂを順次調整し、これに基づいてジョブ情報１２ｃを生成する過程については既に説明した。そこで、この過程（図中の閉曲線１２０１参照）の履歴をトレース情報１２ｄとして記録することとしてもよい。
【０１３９】
かかる場合、次回の教示を行うにあたって、かかるトレース情報１２ｄを参照することで教示の効率化を図ることができる。たとえば、ほぼ同一種別の嵌合作業であれば、手入力などを行うことなく、かかるトレース情報１２ｄをトレースすることでほぼ自動的に教示を行うことが可能となる。
【０１４０】
また、同一種別の嵌合作業でなくとも、同一作業環境（たとえば、同一工場）であれば、かかるトレース情報１２ｄからより実際的なパラメータを既定値として取り出して利用することができる。したがって、教示の効率化に資することができる。
【０１４１】
また、同じく図１２に示すように、ロボット教示システム１’は、学習装置５０を備えることとしてもよい。学習装置５０は、制御装置１０において実行された教示によって調整および生成された力条件ファイル１２ａ、動作条件パラメータ１２ｂ、ジョブ情報１２ｃを、体系的にデータベース化する装置である。
【０１４２】
たとえば、図１２には、ロボット別やワーク別、姿勢別といったカテゴリごとに体系化した学習ＤＢ（データベース）が構築されている例を示している。これにより、制御装置１０は、１回の教示を行うにあたり、今回の教示の条件に近い力条件ファイル１２ａ、動作条件パラメータ１２ｂ、ジョブ情報１２ｃを、あらかじめ学習装置５０の各学習ＤＢから抽出して利用することができる。したがって、今回の教示をきわめて効率的に行うことができる。
【０１４３】
また、これら学習ＤＢは、図１２に工場Ａ、工場Ｂおよび工場Ｃとして示すように、たとえば、工場間でネットワークを介して共有することとしてもよい。かかる場合、たとえば工場Ａで教示した内容であれば、工場Ｂや工場Ｃでははじめから教示する必要がなくなるので、企業全体におけるロボットの教示の効率化にきわめて資することができる。
【０１４４】
なお、図１２では、トレース情報１２ｄや学習装置５０を制御装置１０の別体として構成したが、制御装置１０に含まれることとしてもよい。
【０１４５】
また、上述した実施形態では、嵌合作業を例に挙げたが、ワークに接触しながらの所定の作業であれば、作業の種別を問うものではない。
【０１４６】
たとえば、ワークに沿った倣い動作であってもよい。かかる倣い動作の場合、動作を「タッチ」と「フォロー」とに分割したうえで、かかる「タッチ」および「フォロー」ごとに動作条件パラメータを調整していけばよい。また、接触のみを行う作業に適用されてもよい。
【０１４７】
また、上述した実施形態では、操作部と表示部とを別体として構成したが、たとえば、マルチタッチ対応のタッチパネルなどで操作部と表示部とを一体化する構成としてもよい。
【０１４８】
また、上述した実施形態では、ロボットが、腕を有するいわゆる人型ロボットである場合を例に挙げて説明したが、ロボットが人型でなくともよい。
【０１４９】
また、上述した制御装置は、たとえば、コンピュータで構成することができる。この場合、制御部はＣＰＵ（Central  Processing  Unit）であり、記憶部はメモリである。また、制御部の各機能は、あらかじめ作成されたプログラムを制御部へロードして実行させることによって実現することができる。
【０１５０】
また、例えば、上述の実施形態においてはＰＣとプログラミングペンダントとは別体の制御装置として構成しているが、ロボットを動作させるためのプログラミングペンダンドにＰＣの機能を付加させて一体の制御装置として構成してもよい。また、ＰＣにプログラミングペンダントの機能を付加させて一体の制御装置として構成してもよい。
【０１５１】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１５２】
１、１’  ロボット教示システム
１０    制御装置
１１    制御部
１１ａ  力条件調整部（第１の調整部）
１１ｂ  動作指示部
１１ｃ  動作条件調整部（第２の調整部）
１１ｃａ  接触動作調整部
１１ｃｂ  探り動作調整部
１１ｃｃ  挿入動作調整部
１１ｄ    ジョブ生成部
１２    記憶部
１２ａ  力条件ファイル
１２ｂ  動作条件パラメータ
１２ｃ  ジョブ情報
１２ｄ  トレース情報
２０    ＰＣ
２１    制御部
２１ａ  操作取得部
２１ｂ  画面生成部
２１ｃ  表示制御部
２２    記憶部
２２ａ  ガイダンス情報
２３    操作部
２４    表示部
３０    ロボット
３１    アーム
３２    ハンド
３３    力センサ
４０    プログラミングペンダント
５０    学習装置
Ａ、Ｂ、Ｃ  工場
Ｗ、Ｗ１、Ｗ２  ワーク
【図１】
2014166681.tif 000004
【図２】
2014166681.tif 000005
【図３Ａ】
2014166681.tif 000006
【図３Ｂ】
2014166681.tif 000007
【図３Ｃ】
2014166681.tif 000008
【図４Ａ】
2014166681.tif 000009
【図４Ｂ】
2014166681.tif 000010
【図５Ａ】
2014166681.tif 000011
【図５Ｂ】
2014166681.tif 000012
【図５Ｃ】
2014166681.tif 000013
【図５Ｄ】
2014166681.tif 000014
【図６Ａ】
2014166681.tif 000015
【図６Ｂ】
2014166681.tif 000016
【図７Ａ】
2014166681.tif 000017
【図７Ｂ】
2014166681.tif 000018
【図７Ｃ】
2014166681.tif 000019
【図８Ａ】
2014166681.tif 000020
【図８Ｂ】
2014166681.tif 000021
【図９Ａ】
2014166681.tif 000022
【図９Ｂ】
2014166681.tif 000023
【図１０Ａ】
2014166681.tif 000024
【図１０Ｂ】
2014166681.tif 000025
【図１１】
2014166681.tif 000026
【図１２】
2014166681.tif 000027