(57)【要約】【課題】地雷原に埋設された地雷を効率よく且つ確実に除去することが可能である障害物除去装置及び障害物除去方法を提供する。【解決手段】撹拌することで発泡して起爆性が高くなるニトロメタンＮＭを収容した円筒コンテナ１１と、円筒コンテナ１１に飛翔推力を付与するロケットモータ１２と、円筒コンテナ１１に収容したニトロメタンＮＭを撹拌して発泡させる撹拌機構２０と、ロケットモータ１２から飛翔推力を得て飛翔する円筒コンテナ１１から撹拌機構２０により撹拌されて発泡したニトロメタンＮＭを放出して地雷原ＡＲに幅をもって散布する放出機構３０と、地雷原ＡＲに散布した発泡状態のニトロメタンＮＭを起爆するタイマ付き起爆装置１３を備えている。【選択図】図１
2014211284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撹拌することで発泡して起爆性が高くなる発泡液体燃料を収容した円筒コンテナと、
前記円筒コンテナに飛翔推力を付与する飛翔推力発生部と、
前記円筒コンテナに収容した前記発泡液体燃料を撹拌して発泡させる撹拌機構と、
前記飛翔推力発生部から飛翔推力を得て飛翔する前記円筒コンテナから前記撹拌機構により撹拌されて発泡した前記発泡液体燃料を放出して障害物点在領域に幅をもって散布する放出機構と、
前記障害物点在領域に散布した発泡状態の前記発泡液体燃料を起爆する起爆手段を備えている
ことを特徴とする障害物除去装置。
【請求項２】
前記撹拌機構は、前記円筒コンテナに対して機軸回りの回転力を付与する回転力付与手段と、前記円筒コンテナ内に配置されて前記回転力付与手段から回転力を得て回転する該円筒コンテナとともに回転して前記発泡液体燃料を撹拌して発泡させる撹拌体を具備している請求項１に記載の障害物除去装置。
【請求項３】
前記放出機構は、前記円筒コンテナ内に機軸に沿って移動可能に配置したピストンと、前記円筒コンテナに形成された放出孔と、前記ピストンを動作させて前記円筒コンテナの前記放出孔から発泡した前記発泡液体燃料を放出するピストン駆動手段を具備している請求項１又は２に記載の障害物除去装置。
【請求項４】
前記飛翔推力発生部は、前記円筒コンテナの頭部に配置されたロケットモータである請求項１〜３のいずれかに記載の障害物除去装置。
【請求項５】
前記放出機構の前記放出孔は、前記円筒コンテナの尾部において飛翔推力発生ノズルとして形成され、前記放出機構が前記飛翔推力発生部の補助として機能する請求項３に記載の障害物除去装置。
【請求項６】
前記起爆手段は、前記円筒コンテナに搭載されて、前記障害物点在領域に散布した発泡状態の前記発泡液体燃料内に放出される請求項１〜５のいずれかに記載の障害物除去装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の障害物除去装置により前記障害物点在領域内の障害物点を除去するに際して、
前記円筒コンテナに収容された前記発泡液体燃料を前記撹拌機構で撹拌して発泡させるのに続いて、前記飛翔推力発生部を動作させて、前記円筒コンテナを前記障害物点在領域に向けて発射し、
前記円筒コンテナが前記飛翔推力発生部から飛翔推力を得て飛翔する間に、前記撹拌機構による撹拌で発泡した前記発泡液体燃料を前記放出機構の作動により前記円筒コンテナから放出して前記障害物点在領域に幅をもって散布すると共に、この散布した発泡状態の前記発泡液体燃料に向けて前記起爆手段を放出した後、該起爆手段を動作させて起爆して発泡状態の前記発泡液体燃料を一斉に爆発させることにより、前記障害物点在領域に幅をもって散布した発泡状態の前記発泡液体燃料に覆われた部分に位置する障害物を爆破して除去する
ことを特徴とする障害物除去方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物が点在する領域、例えば、地雷原に埋没する地雷を爆破処理して除去するのに用いられる障害物除去装置及び障害物除去方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、上記したような障害物除去装置としては、例えば、特許文献１に記載された地雷除去装置がある。
特許文献１に記載された地雷除去装置は、発射筒と、爆索投射用の牽引弾と、一端を爆索に連結し且つ他端を発射筒に連結した制動索を備えている。
【０００３】
この地雷除去装置において、発射筒の尾部を地面に固定した後、地雷が多数埋没された地雷原に向けて牽引弾を発射し、目標距離に到達した時点で制動索により制動をかけて牽引弾を弾着させ、この牽引弾の弾着とともに地雷原において直線状に展開した爆索を爆発させることで、地雷原の埋没地雷を誘爆させて除去するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開2001-336899号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記した従来の地雷除去装置では、地雷原において牽引弾の飛翔距離分だけ遠方まで爆索を配置することができるものの、爆索が直線状に展開することになるので、爆索を爆発させたとしても誘爆させ得る埋没地雷は、爆索の近傍に位置するものだけに限られてしまい、一度に除去し得る埋没地雷の数が少ない、すなわち、埋没地雷を効率よく除去することができないという問題を有しており、この問題を解決することが従来の課題となっていた。
【０００６】
本発明は、上記した従来の課題に着目してなされたもので、例えば、地雷原に埋設された地雷を効率よく且つ確実に除去することが可能である障害物除去装置及び障害物除去方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１に係る発明は、撹拌することで発泡して起爆性が高くなる発泡液体燃料を収容した円筒コンテナと、前記円筒コンテナに飛翔推力を付与する飛翔推力発生部と、前記円筒コンテナに収容した前記発泡液体燃料を撹拌して発泡させる撹拌機構と、前記飛翔推力発生部から飛翔推力を得て飛翔する前記円筒コンテナから前記撹拌機構により撹拌されて発泡した前記発泡液体燃料を放出して障害物点在領域に幅をもって散布する放出機構と、前記障害物点在領域に散布した発泡状態の前記発泡液体燃料を起爆する起爆手段を備えている構成としたことを特徴としており、この構成の障害物除去装置を前述の従来の課題を解決するための手段としている。
【０００８】
ここで、飛翔する円筒コンテナから放出される発泡液体燃料は障害物点在領域において通常幅をもって帯状に散布されるが、円筒コンテナの飛翔高度や飛翔速度等の飛翔条件及び風向風速や地形等の環境条件により、発泡液体燃料の散布状況が変化することから、発泡液体燃料が帯状よりも幅広く絨毯状に散布される場合も含むものとする。
【０００９】
本発明に係る障害物除去装置において、撹拌することで発泡して起爆性が高くなる発泡液体燃料としては、ニトロメタン等のニトロパラフィン系のものが採用される。
【００１０】
本発明の請求項２に係る障害物除去装置において、前記撹拌機構は、前記円筒コンテナに対して機軸回りの回転力を付与する回転力付与手段と、前記円筒コンテナ内に配置されて前記回転力付与手段から回転力を得て回転する該円筒コンテナとともに回転して前記発泡液体燃料を撹拌して発泡させる撹拌体を具備している構成としている。
【００１１】
このような構成の撹拌機構を備えた障害物除去装置では、安全且つ確実に発泡液体燃料を発泡させ得ることとなる。
【００１２】
この場合、回転力付与手段は、円筒コンテナと一体に設けられるスピンロケットモータであってもよいし、ランチャに設けられた回転力付与電動モータであってもよい。
なお、円筒コンテナ内にて発泡液体燃料と混合することで該発泡液体燃料を発泡させる発泡剤を撹拌機構に代えて採用してもよい。
【００１３】
本発明の請求項３に係る障害物除去装置において、前記放出機構は、前記円筒コンテナ内に機軸に沿って移動可能に配置したピストンと、前記円筒コンテナに形成された放出孔と、前記ピストンを動作させて前記円筒コンテナの前記放出孔から発泡した前記発泡液体燃料を放出するピストン駆動手段を具備している構成としている。
【００１４】
上記した構成の放出機構を有する障害物除去装置では、簡単な構造で発泡液体燃料を放出し得ることとなる。
【００１５】
この際、ピストン駆動手段としては、例えば、ガス発生剤や蓄圧ボンベを採用することができる。ガス発生剤を採用した場合には、複数個に分けて搭載し、円筒コンテナ内の圧力に応じて段階的に作動させることで、円筒コンテナ内の圧力が急激に上昇するのを避けることができる。
【００１６】
本発明の請求項４に係る障害物除去装置において、前記飛翔推力発生部は、前記円筒コンテナの頭部に配置されたロケットモータである構成としている。
この場合には、円筒コンテナに対する飛翔推力の付与が確実に成されることとなる。
【００１７】
本発明の請求項５に係る障害物除去装置において、前記放出機構の前記放出孔は、前記円筒コンテナの尾部において飛翔推力発生ノズルとして形成され、前記放出機構が前記飛翔推力発生部の補助として機能する構成としている。
この構成を採用すると、飛翔推力発生部が例えばロケットモータである場合には、燃料の搭載量が少なくて済み、その分だけ、軽量化及び低コスト化が図られることとなる。
【００１８】
本発明の請求項６に係る障害物除去装置において、前記起爆手段は、前記円筒コンテナに搭載されて、前記障害物点在領域に散布した発泡状態の前記発泡液体燃料内に放出される構成としており、起爆手段の放出には、例えば、圧縮ばねを用いることができる。
この際、起爆手段には、タイマ付き起爆装置や、遠隔操作により作動する起爆装置を採用することができ、起爆手段としてタイマ付き起爆装置を採用した場合には、１個のみ搭載してもよいし、複数個搭載してもよい。
【００１９】
一方、本発明の請求項７に係る障害物除去方法において、請求項１〜６のいずれかに記載の障害物除去装置により前記障害物点在領域内の障害物を除去するに際して、前記円筒コンテナに収容された前記発泡液体燃料を前記撹拌機構で撹拌して発泡させるのに続いて、前記飛翔推力発生部を動作させて、前記円筒コンテナを前記障害物点在領域に向けて発射し、前記円筒コンテナが前記飛翔推力発生部から飛翔推力を得て飛翔する間に、前記撹拌機構による撹拌で発泡した前記発泡液体燃料を前記放出機構の作動により前記円筒コンテナから放出して前記障害物点在領域に幅をもって散布すると共に、この散布した発泡状態の前記発泡液体燃料に向けて前記起爆手段を放出した後、該起爆手段を動作させて起爆して発泡状態の前記発泡液体燃料を一斉に爆発させることにより、前記障害物点在領域に幅をもって散布した発泡状態の前記発泡液体燃料に覆われた部分に位置する障害物を爆破して除去する構成としている。
【００２０】
本発明に係る障害物除去装置及び障害物除去方法では、例えば、地雷原に埋没する地雷を除去する場合、まず、ランチャ上において、円筒コンテナに収容した発泡液体燃料を撹拌機構で撹拌して発泡させる。
【００２１】
次いで、飛翔推力発生部を動作させると、円筒コンテナが、ランチャ上から地雷原に向けて発射される。
【００２２】
円筒コンテナが飛翔推力発生部から飛翔推力を得て飛翔する間、撹拌機構により撹拌されて発泡した発泡液体燃料が放出機構の作動によって円筒コンテナから放出され、この放出された発泡液体燃料は、障害物点在領域に落下して幅をもって、例えば帯状に散布される。
【００２３】
そして、障害物点在領域に幅をもって散布した発泡状態の発泡液体燃料に向けて起爆手段を放出した後、タイマや遠隔操作で起爆手段を動作させて起爆し、発泡状態の発泡液体燃料を一斉に爆発させると、この地雷原において幅をもって散布した発泡状態の発泡液体燃料に覆われた部分に埋没する地雷がすべて誘爆又は破壊されて除去されることとなる。
【００２４】
このように、本発明に係る障害物除去装置及び障害物除去方法では、例えば、地雷原に埋没する地雷を除去する場合、飛翔推力発生部により円筒コンテナを飛翔させ得る分だけ、遠方まで発泡状態の発泡液体燃料を配置することができるうえ、この発泡状態の発泡液体燃料を幅をもって散布し得る分だけ、地雷原の広範囲をカバーし得ることとなり、その結果、一度に除去し得る埋没地雷の数が多くなる、すなわち、埋没地雷を効率よく除去し得ることとなる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の請求項１に係る障害物除去装置及び請求項７に係る障害物除去方法では、上記した構成としているので、例えば、地雷原に埋設された地雷を効率よく且つ確実に除去することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００２６】
また、本発明の請求項２に係る障害物除去装置では、発泡液体燃料を安全且つ確実に発泡させることができ、本発明の請求項３に係る障害物除去装置では、簡単な構造で発泡液体燃料を放出することができるという非常に優れた効果がもたらされる。
【００２７】
さらに、本発明の請求項４に係る障害物除去装置では、円筒コンテナに対して飛翔推力を確実に付与することができ、本発明の請求項５に係る障害物除去装置では、飛翔推力発生部の搭載燃料を軽減できる分だけ、軽量化及び低コスト化を実現することが可能であり、本発明の請求項６に係る障害物除去装置では、地雷原に散布した発泡状態の発泡液体燃料を確実に起爆することができるという非常に優れた効果がもたらされる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施例による障害物除去装置の発射前における断面説明図（ａ），発射前に発泡液体燃料を撹拌している状態の断面説明図（ｂ），発射後の発泡液体燃料放出時の断面説明図（ｃ）及び起爆装置放出時の断面説明図（ｄ）である。
【図２】図１に示した障害物除去装置の円筒コンテナのA−A線位置に基づく断面説明図である。
【図３】図１に示した障害物除去装置により地雷除去を行う際の地雷原に発泡液体燃料を散布した状態の散布状況説明図である。
【図４】本発明の他の実施例による障害物除去装置の発射前における断面説明図（ａ），発射前に発泡液体燃料を撹拌している状態の断面説明図（ｂ），発泡液体燃料を放出して補助の飛翔推力を得つつ飛翔している状態の断面説明図（ｃ）及び起爆装置放出時の断面説明図（ｄ）である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明に係る障害物除去装置を図面に基づいて説明する。
図１〜図３は、本発明に係る障害物除去装置の一実施例を示しており、この実施例では、本発明に係る障害物除去装置が地雷除去装置である場合を例に挙げて説明する。
【００３０】
図１（ａ）に示すように、この地雷除去装置１は、撹拌することで発泡して起爆性が高くなるニトロメタン（発泡液体燃料）ＮＭを収容した円筒コンテナ１１と、この円筒コンテナ１１に飛翔推力を付与するロケットモータ（飛翔推力発生部）１２と、円筒コンテナ１１に収容したニトロメタンＮＭを撹拌して発泡させる撹拌機構２０と、ロケットモータ１２から飛翔推力を得て飛翔する円筒コンテナ１１から撹拌機構２０により撹拌されて発泡したニトロメタンＮＭを放出する放出機構３０と、放出したニトロメタンＮＭを起爆するタイマ付き起爆装置（起爆手段）１３を備えている。
【００３１】
この場合、ロケットモータ１２は、円筒コンテナ１１の頭部側（図示左側）に配置され、末広がりに推進ガスを噴射する複数のノズル１２ａを具備している。
【００３２】
撹拌機構２０は、図１（ｂ）にも示すように、円筒コンテナ１１の頭部に配置されてこの円筒コンテナ１１に対して機軸回りの回転力を付与するスピンロケットモータ（回転力付与手段）２１と、円筒コンテナ１１内において機軸に沿って配置されてスピンロケットモータ２１から回転力を得て回転する円筒コンテナ１１とともに回転してニトロメタンＮＭを撹拌して発泡させる複数枚の長尺状撹拌板（撹拌体）２２を具備している。
【００３３】
長尺状撹拌板２２は、貫通孔２２ａを長手方向に沿って複数配置して成っており、図２に示すように、円筒コンテナ１１の円周方向に適宜間隔をおいて（この実施例では等間隔に）固定されている。
【００３４】
また、放出機構３０は、図１（ｃ）にも示すように、円筒コンテナ１１内に機軸に沿って移動可能に配置したピストン３１と、円筒コンテナ１１の尾部に形成された複数の放出孔３２と、ピストン３１を動作させて放出孔３２から発泡したニトロメタンＮＭをバルブ３３を介して放出して、図３に示すように、地雷原（障害物点在領域）ＡＲに幅をもって散布するガス発生剤（ピストン駆動手段）３４を具備している。
【００３５】
このガス発生剤３４は、ロケットモータ１２とスピンロケットモータ２１との間に配置されており、ピストン３１は、このガス発生剤３４で生じるガスＧにより長尺状撹拌板２２にガイドされつつ円筒コンテナ１１の頭部側から尾部側に移動するようになっている。
【００３６】
タイマ付き起爆装置１３は、図１（ｄ）にも示すように、円筒コンテナ１１の尾部において少なくとも１個配置されており、このタイマ付き起爆装置１３の放出には、例えば、圧縮ばねを用いることができる。
なお、起爆手段には、遠隔操作により作動する起爆装置を採用してもよい。
【００３７】
上記した地雷除去装置１では、地雷原に埋没する地雷を除去する場合、まず、  図１（ｂ）に示すように、ランチャ１５上において、円筒コンテナ１１に収容したニトロメタンＮＭを撹拌機構２０で撹拌して発泡させる。すなわち、スピンロケットモータ２１に点火してこのスピンロケットモータ２１とともに円筒コンテナ１１をその機軸回りに回転させて、ニトロメタンＮＭを撹拌板２２に衝突させることで撹拌して発泡させる。
【００３８】
次いで、図１（ｃ）に示すように、ロケットモータ１２への点火により、発泡したニトロメタンＮＭを収容した円筒コンテナ１１が、ランチャ１５上から地雷原ＡＲに向けて発射される。
【００３９】
円筒コンテナ１１がロケットモータ１２から飛翔推力を得て飛翔する間、円筒コンテナ１１とともに回転する撹拌板２２との衝突により撹拌されて発泡したニトロメタンＮＭが、放出機構３０のガス発生剤３４で生じるガスＧにより円筒コンテナ１１内を移動するピストン３１に押圧されて、円筒コンテナ１１の放出孔３２からバルブ３３を介して放出され（図３に一点鎖線及び実線で示す状態）、このようにして放出された発泡状態のニトロメタンＮＭは、図３に示すように、地雷原ＡＲに落下して幅をもって散布されることとなる。
【００４０】
そして、図１（ｄ）に示すように、地雷原ＡＲに幅をもって散布した発泡状態のニトロメタンＮＭに向けてタイマ付き起爆装置１３を１個ないし複数個放出した後（図３に二点鎖線で示す状態）、このタイマ付き起爆装置１３の作動により発泡状態のニトロメタンＮＭを起爆して一斉に爆発させると、この地雷原ＡＲに幅をもって散布した発泡状態のニトロメタンＮＭに覆合われた部分に埋没する地雷がすべて誘爆又は破壊されて除去されることとなる。
【００４１】
このように、この実施例に係る地雷除去装置１では、ロケットモータ１２により円筒コンテナ１１を飛翔させ得る分だけ、遠方まで発泡状態のニトロメタンＮＭを配置することができるうえ、この発泡状態のニトロメタンＮＭを幅をもって散布し得る分だけ、地雷原ＡＲの広範囲をカバーし得ることとなり、その結果、一度に除去し得る埋没地雷の数が多くなる、すなわち、埋没地雷を効率よく除去し得ることとなる。
【００４２】
また、この実施例に係る地雷除去装置１では、スピンロケットモータ（回転力付与手段）２１と、円筒コンテナ１１内に機軸に沿って配置された複数枚の長尺状撹拌板（撹拌体）２２を具備した撹拌機構２０を採用しているので、ニトロメタンＮＭを安全且つ確実に発泡させ得ることとなる。
【００４３】
さらに、この実施例に係る地雷除去装置１では、ガス発生剤（ピストン駆動手段）３４で生じるガスＧによりピストン３１を動作させて、発泡したニトロメタンＮＭを放出孔３２からバルブ３３を介して放出する放出機構３０を採用しているので、簡単な構造でニトロメタンＮＭを放出し得ることとなる。
【００４４】
さらにまた、この実施例に係る地雷除去装置１では、円筒コンテナ１１の頭部側に配置したロケットモータ１２を飛翔推力発生部としているので、円筒コンテナ１１に対する飛翔推力の付与が確実に成されることとなる。
【００４５】
図４は、本発明に係る障害物除去装置の他の実施例を示しており、この実施例においても、本発明に係る障害物除去装置が地雷除去装置である場合を例に挙げて説明する。
なお、先の実施例と同じ構成を成す部分には同じ符号を付してその詳細な説明は省略する。
【００４６】
図４（ａ）に示すように、この地雷除去装置４１は、ニトロメタン（発泡液体燃料）ＮＭを収容した円筒コンテナ１１と、この円筒コンテナ１１に飛翔推力を付与するロケットモータ（飛翔推力発生部）１２と、円筒コンテナ１１に収容したニトロメタンＮＭを撹拌して発泡させる撹拌機構２０と、円筒コンテナ１１から撹拌機構２０により撹拌されて発泡したニトロメタンＮＭを放出する放出機構３０と、放出したニトロメタンＮＭを起爆するタイマ付き起爆装置（起爆手段）１３を備えている。
【００４７】
この実施例に係る地雷除去装置４１において、放出機構３０の円筒コンテナ１１の尾部に位置する複数の放出孔３２を飛翔推力発生ノズル３２Ａとして形成することで、この放出機構３０がロケットモータ１２の補助として機能するようにしている。
【００４８】
これに伴って、この実施例に係る地雷除去装置４１では、放出機構３０のガス発生剤３４を複数個に分けて搭載し、円筒コンテナ１１内の圧力に応じて段階的に作動させることで、円筒コンテナ１１内の圧力が急激に上昇するのを避けるようにしている。
【００４９】
上記した地雷除去装置４１では、地雷原ＡＲに埋没する地雷を除去する場合、まず、  図４（ｂ）に示すように、ランチャ１５上において、スピンロケットモータ２１に点火してこのスピンロケットモータ２１とともに円筒コンテナ１１をその機軸回りに回転させて、ニトロメタンＮＭを撹拌板２２に衝突させることで撹拌して発泡させる。
【００５０】
次いで、図４（ｃ）に示すように、ロケットモータ１２への点火により、発泡したニトロメタンＮＭを収容した円筒コンテナ１１が、ランチャ１５上から地雷原ＡＲに向けて発射される。
【００５１】
円筒コンテナ１１がロケットモータ１２から飛翔推力を得て飛翔する間、円筒コンテナ１１とともに回転する撹拌板２２との衝突により撹拌されて発泡したニトロメタンＮＭが、放出機構３０のガス発生剤３４で生じるガスＧにより円筒コンテナ１１内を移動するピストン３１に押圧されて、円筒コンテナ１１の放出孔３２からバルブ３３を介して放出され、このようにして放出された発泡状態のニトロメタンＮＭは、地雷原ＡＲに落下して幅をもって散布される（図３参照）。
【００５２】
このとき、放出機構３０の円筒コンテナ１１の尾部に位置する放出孔３２が、飛翔推力発生ノズル３２Ａとして形成してあるので、この放出機構３０がロケットモータ１２の補助として機能することとなる。
【００５３】
そして、図４（ｄ）に示すように、地雷原ＡＲに幅をもって散布した発泡状態のニトロメタンＮＭに向けてタイマ付き起爆装置１３を１個ないし複数個放出した後、このタイマ付き起爆装置１３の作動により発泡状態のニトロメタンＮＭを起爆して一斉に爆発させると、この地雷原ＡＲに幅をもって散布した発泡状態のニトロメタンＮＭに覆合われた部分に埋没する地雷がすべて誘爆又は破壊されて除去されることとなる。
【００５４】
このように、この実施例に係る地雷除去装置４１においても、遠方まで発泡状態のニトロメタンＮＭを配置することができるうえ、この発泡状態のニトロメタンＮＭを幅をもって散布し得るので、その分だけ、地雷原ＡＲの広範囲をカバーし得ることとなり、その結果、一度に除去し得る埋没地雷の数が多くなる、すなわち、埋没地雷を効率よく除去し得ることとなる。
【００５５】
また、この実施例に係る地雷除去装置４１では、放出機構３０の円筒コンテナ１１の尾部に位置する放出孔３２を飛翔推力発生ノズル３２Ａとして形成することで、この放出機構３０がロケットモータ１２の補助として機能するようにしているので、ロケットモータ１２の燃料の搭載量が少なくて済み、その分だけ軽量化及び低コスト化が図られることとなる。
【００５６】
上記した実施例に係る地雷除去装置１，４１において、いずれも撹拌機構２０の回転力付与手段がスピンロケットモータ２１である場合を示したが、これに限定されるものではなく、他の構成として、例えば、ランチャ１５に回転力付与モータを設置し、この回転力付与モータによって円筒コンテナ１１を回転させるようにしてもよい。
【００５７】
また、上記した実施例に係る地雷除去装置１，４１では、いずれも放出機構３０のピストン駆動手段としてガス発生剤３４を採用しているが、これに限定されるものではなく、他の構成として、例えば、蓄圧ボンベを採用することができる。
【００５８】
なお、円筒コンテナ１１内にて発泡液体燃料と混合することで該発泡液体燃料を発泡させる発泡剤を撹拌機構に代えて採用してもよい。
【００５９】
さらにまた、上記した実施例では、いずれも本発明に係る障害物除去装置が地雷除去装置である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６０】
１，４１  地雷除去装置（障害物除去装置）
１１  円筒コンテナ
１２  ロケットモータ（飛翔推力発生部）
１３  タイマ付き起爆装置（起爆手段）
２０  撹拌機構
２１  スピンロケットモータ（回転力付与手段）
２２  長尺状撹拌板（撹拌体）
３０  放出機構
３１  ピストン
３２  放出孔
３２Ａ  飛翔推力発生ノズル
３４  ガス発生剤（ピストン駆動手段）
ＡＲ  地雷原（障害物点在領域）
ＮＭ  ニトロメタン（発泡液体燃料）
【図１】
2014211284.tif 000003
【図２】
2014211284.tif 000004
【図３】
2014211284.tif 000005
【図４】
2014211284.tif 000006