(57)【要約】【課題】移動体の停止状態が継続しているか否かをより正確に判定するための新しい手法の提案。【解決手段】ＧＰＳ衛星信号に基づいて間欠的に移動体の位置を測定する。そして、停止継続の判定を開始する際の移動体の測定位置に基づき停止開始時ゾーン（第１の停止判定領域）を設定する。また、過去の位置測定の結果を累積平均処理（統計処理）して毎時ゾーン（第２の停止判定領域）を更新設定する。そして、新たに測定された移動体の位置が、設定済みの停止判定領域の何れかに含まれるか否かを用いて、移動体の停止状態が継続しているか否かを判定する。【選択図】図３
2014035218.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の停止状態が継続しているか否かを判定する停止継続判定方法であって、
衛星信号に基づいて間欠的に前記移動体の位置を測定することと、
前記判定を開始する際の前記移動体の位置に基づき第１の停止判定領域を設定することと、
過去の前記測定の結果を統計処理して第２の停止判定領域を更新設定することと、
新たに前記測定された前記移動体の位置が、設定済みの前記停止判定領域の何れかに含まれるか否かを用いて、前記移動体の停止状態が継続しているか否かを判定することと、
を含む停止継続判定方法。
【請求項２】
前記第２の停止判定領域の更新は、更新時から遡って所与の期間の間の前記測定の結果を前記統計処理することで、前記第２の停止判定領域を更新することを含む、
請求項１に記載の停止継続判定方法。
【請求項３】
所与のタイミングで設定された前記第２の停止判定領域を、第３の停止判定領域として残存設定すること、
を更に含む請求項２に記載の停止継続判定方法。
【請求項４】
前記タイミングを所与の時間間隔とすることを更に含み、
前記第２の停止判定領域の更新は、前記タイミングが到来する毎に、前記統計処理の対象とする期間を切り替えることを含む、
請求項３に記載の停止継続判定方法。
【請求項５】
前記測定することは、前記衛星信号のドップラーを用いて前記移動体の移動速度を測定することを含み、
前記移動体の位置の変化と前記移動体の移動速度とが、互いに適合することを示す条件である適合条件を満たさない前記測定の結果になったことを検出することと、
前記検出時に前記測定された前記移動体の位置に基づいて第４の停止判定領域を設定することと、
を更に含む請求項１〜４の何れか一項に記載の停止継続判定方法。
【請求項６】
前記判定することは、
新たに前記測定された前記移動体の位置が、設定済みの前記停止判定領域の何れかに含まれ、且つ、前記測定の結果に基づく前記移動体の位置変化の方向が所定時間の間揃っていることを示す近似方向継続条件が成立する場合には、前記移動体の停止状態の終了と判断することと、
新たに前記測定された前記移動体の位置が、設定済みの前記停止判定領域の何れかに含まれ、且つ、前記近似方向継続条件が成立しない場合には、前記移動体の停止状態が継続していると判断すること、
を含む、
請求項１〜５の何れか一項に記載の停止継続判定方法。
【請求項７】
前記衛星信号の受信信号強度を用いて、前記停止判定領域の大きさを変更すること、
を更に含む請求項１〜６の何れか一項に記載の停止継続判定方法。
【請求項８】
前記判定により前記移動体の停止状態が継続していると判定された場合において、
測定された前記移動体の位置が、設定済みの前記停止判定領域のうちの所定の停止判定領域内の所定範囲に収束している場合には、前記所定の停止判定領域以外の設定済みの停止判定領域を解除すること、
を更に含む請求項１〜７の何れか一項に記載の停止継続判定方法。
【請求項９】
移動体の停止状態が継続しているか否かを判定する停止継続判定装置であって、
衛星信号に基づいて間欠的に前記移動体の位置を測定する測定部と、
前記判定開始の際の前記移動体の位置に基づき第１の停止判定領域を設定する第１設定部と、
前記測定部による過去の測定結果を統計処理して第２の停止判定領域を更新設定する第２設定部と、
前記測定部によって新たに測定された前記移動体の位置が、設定済みの前記停止判定領域の何れかに含まれるか否かを用いて、前記移動体の停止状態が継続しているか否かを判定する判定部と、
を備えた停止継続判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の停止状態が継続しているか否かを判定する停止継続判定方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Global Positioning System）に代表される衛星測位システムを利用して測定した測定位置の時間変化に基づき、移動体が停止しているか否かの判定を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、ＧＰＳを利用して測定した最新の測定位置と、１時刻前に測定した測定位置とを比較し、両測定位置が同一であるか、両測定位置間の距離が所定の閾値よりも短い場合に、移動体が停止していると判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−７４５９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
衛星測位システムを利用して位置を測定する装置（例えばＧＰＳ受信機）は種々の電子機器に搭載されているが、その中でも、例えば移動体の移動距離を測定して表示する装置（例えばランナーズウォッチ）を考えた場合、移動体の停止状態を判定することは極めて重要である。移動体が実際には停止しているのに、移動していると判断してしまうと、それが移動距離に誤差となって表れてしまうためである。問題は、移動体が停止状態を継続していると判断することの困難性である。
【０００５】
ＧＰＳ等の衛星測位システムでは、衛星信号の受信環境や受信状況は随時変化するため、誤差のない正確な位置を求めることは難しい。これはいわゆる定点測位でも同様であり、移動体が停止していたとしても、その停止位置と一致する測定位置を計算によって求めることは困難であり、測定位置にはばらつきが生ずる場合がほとんどである。
【０００６】
特許文献１に開示されている技術を停止状態の継続判定にそのまま適用した場合、閾値より小さい位置変化であれば、確かに継続して停止と判断できる。しかし、その位置変化である距離が累積的に加算されるため、停止しているにも関わらず移動距離が増加していくことになる。だからといって、閾値より小さい位置変化を加算しないとすると、徒歩のような移動では移動距離が全く変化しないといった不具合が生じる。
【０００７】
本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、移動体の停止状態が継続しているか否かをより正確に判定するための新しい手法を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以上の課題を解決するための第１の発明は、移動体の停止状態が継続しているか否かを判定する停止継続判定方法であって、衛星信号に基づいて間欠的に前記移動体の位置を測定することと、前記判定を開始する際の前記移動体の位置に基づき第１の停止判定領域を設定することと、過去の前記測定の結果を統計処理して第２の停止判定領域を更新設定することと、新たに前記測定された前記移動体の位置が、設定済みの前記停止判定領域の何れかに含まれるか否かを用いて、前記移動体の停止状態が継続しているか否かを判定することと、を含む停止継続判定方法である。
【０００９】
また、他の発明として、移動体の停止状態が継続しているか否かを判定する停止継続判定装置であって、衛星信号に基づいて間欠的に前記移動体の位置を測定する測定部と、前記判定開始の際の前記移動体の位置に基づき第１の停止判定領域を設定する第１設定部と、前記測定部による過去の測定結果を統計処理して第２の停止判定領域を更新設定する第２設定部と、前記測定部によって新たに測定された前記移動体の位置が、設定済みの前記停止判定領域の何れかに含まれるか否かを用いて、前記移動体の停止状態が継続しているか否かを判定する判定部と、を備えた停止継続判定装置を構成することとしてもよい。
【００１０】
衛星信号に基づいて移動体の位置を測定する場合、移動体が実際には停止していたとしても、衛星信号の受信状況によって、測定位置にはばらつきが生ずる。そこで、第１の発明等によれば、２種類の停止判定領域を設定し、新たに測定された移動体の位置が、設定済みの停止判定領域の何れかに含まれるかを用いて、移動体の停止状態が継続しているか否かを判定する。
【００１１】
第１の停止判定領域は、移動体の停止状態が継続しているか否かの判定を開始する際の移動体の位置に基づき設定する停止判定領域である。これは、判定を開始する際の移動体の位置を基準位置と考え、測定位置はこの基準位置の近傍でばらつくであろうとの推定のもとで設定する停止判定領域である。第２の停止判定領域は、過去の測定結果を統計処理して更新設定する停止判定領域である。統計処理としては、例えば、過去の測定結果を累積的に平均する累積平均処理を適用することができる。この場合、測定位置の時間変化に追従するように停止判定領域を設定することができるため、測定位置が多少揺らいだとしても、この第２の停止判定領域によって測定位置を捕捉することができる。このように２種類の停止判定領域を用いることで、移動体の停止状態が継続しているか否かをより正確に判定することが可能となる。
【００１２】
また、第２の発明として、第１の発明の停止継続判定方法における前記第２の停止判定領域の更新は、更新時から遡って所与の期間の間の前記測定の結果を前記統計処理することで、前記第２の停止判定領域を更新することを含む、停止継続判定方法を構成することとしてもよい。
【００１３】
過去の全ての測定位置を統計処理することにすると、最新の測定位置に第２の停止判定領域が追従しきれなくなる可能性がある。そこで、第２の発明のように、更新時から遡って所与の期間の間の測定結果を統計処理して第２の停止判定領域を設定することで、大きな遅れを生じさせることなく、第２の停止判定領域を測定位置に追従させることが可能となる。
【００１４】
また、第３の発明として、第２の発明の停止継続判定方法において、所与のタイミングで設定された前記第２の停止判定領域を、第３の停止判定領域として残存設定すること、を更に含む停止継続判定方法を構成することとしてもよい。
【００１５】
第２の停止判定領域は更新設定されるが、第３の発明によれば、所与のタイミングで設定された第２の停止判定領域を第３の停止判定領域として残存設定する。定点において衛星信号に基づき位置測定を継続すると、測定した位置のばらつきの方向が、比較的に同方向になる傾向がある。そのため、第２の停止判定領域として過去に設定された領域を第３の停止判定領域として残存させることで、停止中に測定位置がばらついた場合であっても、停止状態が継続していることをより正確に判断できる可能性が向上する。
【００１６】
また、第４の発明として、第３の発明における前記タイミングを所与の時間間隔とすることを更に含み、前記第２の停止判定領域の更新は、前記タイミングが到来する毎に、前記統計処理の対象とする期間を切り替えることを含む、停止継続判定方法を構成することとしてもよい。
【００１７】
この第４の発明によれば、所与の時間間隔のタイミングで第３の停止判定領域が残存することになる。このため、第２の停止判定領域を更新設定するための統計処理の対象期間として、例えば当該タイミング以前の期間は統計処理の対象から除外し、当該タイミングより後の期間を新たな統計処理の対象期間に設定するなどすると好適である。
【００１８】
また、第５の発明として、第１〜第４の何れかの発明の停止継続判定方法において、前記測定することは、前記衛星信号のドップラーを用いて前記移動体の移動速度を測定することを含み、前記移動体の位置の変化と前記移動体の移動速度とが、互いに適合することを示す条件である適合条件を満たさない前記測定の結果になったことを検出することと、前記検出時に前記測定された前記移動体の位置に基づいて第４の停止判定領域を設定することと、を更に含む停止判定継続方法を構成することとしてもよい。
【００１９】
この第５の発明によれば、衛星信号のドップラーを用いて移動体の移動速度を測定する。移動体の位置の変化と移動体の移動速度とが互いに適合しない場合は、測定位置が想定される変動量を超えて大きく変動する、いわゆる位置飛びが発生している可能性がある。位置飛びによる測定位置は、上記の停止判定領域では捕捉できない。そこで、適合条件を満たさない時に測定された移動体の位置に基づいて第４の停止判定領域を設定する。これにより、位置飛びの発生を考慮した停止判定領域の設定が可能となり、停止継続判定の確度を向上させることができる。
【００２０】
また、第６の発明として、第１〜第５の何れかの発明における停止継続判定方法において、前記判定することは、新たに前記測定された前記移動体の位置が、設定済みの前記停止判定領域の何れかに含まれ、且つ、前記測定の結果に基づく前記移動体の位置変化の方向が所定時間の間揃っていることを示す近似方向継続条件が成立する場合には、前記移動体の停止状態の終了と判断することと、新たに前記測定された前記移動体の位置が、設定済みの前記停止判定領域の何れかに含まれ、且つ、前記近似方向継続条件が成立しない場合には、前記移動体の停止状態が継続していると判断すること、を含む、停止継続判定方法を構成することとしてもよい。
【００２１】
測定の結果に基づく移動体の位置変化の方向が所定時間の間揃っている場合は、移動体は移動していると推定することができる。そこで、第６の発明によれば、新たに測定された移動体の位置が、設定済みの停止判定領域の何れかに含まれる場合であっても、測定の結果に基づく移動体の位置変化の方向が所定時間の間揃っていることを示す近似方向継続条件が成立する場合には、移動体の停止状態の終了と判断する。それに対し、新たに測定された移動体の位置が、設定済みの停止判定領域の何れかに含まれ、且つ、近似方向継続条件が成立しない場合には、移動体の停止状態が継続していると判断する。
【００２２】
また、第７の発明として、第１〜第６の何れかの発明の停止継続判定方法において、前記衛星信号の受信信号強度を用いて、前記停止判定領域の大きさを変更すること、を更に含む停止継続判定方法を構成することとしてもよい。
【００２３】
この第７の発明によれば、衛星信号の受信信号強度を用いて、停止判定領域の大きさを変更する。受信信号強度が弱いほど、位置の測定の正確性は低下する傾向がある。そこで、例えば、受信信号強度が弱いほど停止判定領域を大きくすることで、測定位置が大きくばらつくような場合であっても、測定位置を停止判定領域で確実に捕捉することが可能となる。
【００２４】
また、第８の発明として、第１〜第７の何れかの発明の停止継続判定方法において、前記判定により前記移動体の停止状態が継続していると判定された場合において、測定された前記移動体の位置が、設定済みの前記停止判定領域のうちの所定の停止判定領域内の所定範囲に収束している場合には、前記所定の停止判定領域以外の設定済みの停止判定領域を解除すること、を更に含む停止継続判定方法を構成することとしてもよい。
【００２５】
移動体が停止している場合に、位置の測定環境が良好になると、測定位置は所定の停止判定領域内の所定範囲に収束する傾向がある。そこで、第８の発明によれば、移動体の停止状態が継続していると判定された場合において、測定された移動体の位置が、設定済みの停止判定領域のうちの所定の停止判定領域内の所定範囲に収束している場合には、当該所定の停止判定領域以外の設定済みの停止判定領域を解除する。これにより、例えば、位置の測定環境が良好になった後に移動体が移動を開始したような場合に、過去に設定したゾーンに測定位置が再び入ってしまい、移動体が停止を継続していると誤判定してしまうといったことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】ゾーン設定条件の説明図。
【図２】停止継続判定条件の説明図。
【図３】ゾーン設定の原理の説明図。
【図４】ゾーン設定の原理の説明図。
【図５】ゾーン設定の原理の説明図。
【図６】ランナーズウォッチの外観図。
【図７】ランナーズウォッチの機能構成例を示すブロック図。
【図８】（１）停止開始時ゾーンデータのデータ構成例を示す図。（２）毎時ゾーンデータのデータ構成例を示す図。（３）累積ゾーンデータのデータ構成例を示す図。
【図９】ゾーン半径決定用データのデータ構成例を示す図。
【図１０】位置変化方向閾値決定用データのデータ構成例を示す図。
【図１１】停止継続判定処理の流れを示すフローチャート。
【図１２】ゾーン設定処理の流れを示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明を適用した好適な実施形態の一例について説明する。本実施形態は、移動体の停止状態が継続しているか否かを判定する停止継続判定を行うことを目的とする。本実施形態では、衛星測位システムの一種であるＧＰＳを利用して移動体の位置を測定する。そして、その測定位置に基づいて停止判定領域を設定し、新たに測定された移動体の測定位置が停止判定領域の何れかに含まれるか否かを用いて、移動体の停止状態が継続しているか否かを判定する。本発明を適用可能な形態が以下説明する実施形態に限定されるわけでないことは勿論である。
【００２８】
１．原理
本実施形態における停止継続判定方法について説明する。本実施形態では、測位用衛星信号の一種であるＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ衛星信号を利用して位置及び移動速度を算出するＧＰＳ受信機を備えた移動体の停止継続判定を行う。移動体は、例えば人間や自動車、自転車といった各種の移動体である。
【００２９】
ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ衛星信号を利用して、間欠的に位置、移動速度及び移動方向を測定可能に構成されている。移動速度及び移動方向を包括的に移動速度ベクトルとして説明する。原則として、単に移動速度といったときは移動の速さ（スカラー量）を表すこととする。すなわち、移動速度とは「Speed」を、移動速度ベクトルとは「Velocity」を意味する。
【００３０】
本実施形態では、移動体に設置されたＧＰＳ受信機が、１秒間隔で間欠的に位置及び移動速度ベクトルを測定する。移動体の位置は、複数のＧＰＳ衛星の位置や各ＧＰＳ衛星までの擬似距離等の情報を用いた公知の位置計算を行うことで測定することができる。擬似距離は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ衛星信号の拡散符号の位相（コード位相）を用いて計算することができる。
【００３１】
また、移動速度ベクトルは、ＧＰＳ衛星信号のドップラーを用いて測定することができる。より具体的には、ＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機との相対位置の変化、すなわち相対速度によってドップラーが生ずる。ドップラーは、ＧＰＳ受信機からＧＰＳ衛星に向かう視線方向に、ＧＰＳ受信機とＧＰＳ衛星との相対速度ベクトルを射影したものとなる。従って、ドップラーを用いてＧＰＳ受信機の移動速度ベクトルを算出することができる。
【００３２】
本実施形態では、複数の停止判定領域を設定し、移動体の測定位置が停止判定領域の何れかに含まれるか否かを用いて、移動体が停止を継続しているか否かを判定する。本実施形態では、停止判定領域のことを「ゾーン」と称して説明する。
【００３３】
ＧＰＳでは、３次元測位によって３次元の位置を算出可能であるが、本実施形態では、３次元の位置成分のうちの高度方向の位置成分は考慮せず、緯度及び経度で表される２次元の位置成分に着目して説明する。つまり、本実施形態において測定位置といったときは２次元の測定位置を表し、ゾーンといったときは２次元のゾーンを表すこととする。
【００３４】
図１は、ゾーンの種別及びゾーンの設定条件の説明図であり、ゾーン種別とゾーン設定条件とを対応付けたテーブルを図示したものである。ゾーンの種別には、第１の停止判定領域である停止開始時ゾーンと、第２の停止判定領域である毎時ゾーンと、第３の停止判定領域である履歴ゾーンと、第４の停止判定領域である位置飛び時ゾーンとの４種類がある。
【００３５】
停止開始時ゾーンは、停止継続判定を開始する際の移動体の位置に基づき設定するゾーンであり、その設定条件として、ゾーンが未設定であり、且つ、停止判定結果が移動から停止に変化することが定められている。停止開始時ゾーンを設定するのは、測定位置はおよそ移動体が停止した位置（停止位置）の近傍でばらつく傾向があるためである。また、測定位置が停止位置から離れるように変位した後、再び停止位置付近に戻ってくる場合もある。そこで、停止位置を基準位置とし、この基準位置を含むゾーンを設定して、これを基準ゾーンとして残存させることにする。
【００３６】
停止継続判定を行うに当たり、移動体が停止しているか否かの判定を行う必要がある。そこで、所定の停止判定方法を用いて移動体が停止しているか否かを判定する。この場合における停止判定方法としては種々の手法を適用可能であるが、例えば、測定された移動速度ベクトルから求まる移動速度に対する閾値判定を行う手法を挙げることができる。具体的には、測定された移動速度に対する閾値判定を行い、移動速度が所定の閾値以上である場合には「移動」、移動速度が所定の閾値未満である場合には「停止」と判定する。
【００３７】
毎時ゾーンは、過去の移動体の位置測定の結果を統計処理して、１時刻毎に更新設定するゾーンであり、その設定条件として、停止確定時刻から毎時が定められている。ここで「１時刻」とは、位置算出する毎回のタイミングのことを指し、例えば１秒間隔のタイミングである。また、本実施形態では、統計処理を、過去の移動体の位置測定の結果を累積平均する累積平均処理として説明する。つまり、過去の測定位置を累積平均し、その結果として得られる位置（累積平均位置）に基づいて、毎時ゾーンを更新設定する。
【００３８】
履歴ゾーンは、所与のタイミングで設定された毎時ゾーンを残存設定するゾーンであり、その設定条件として、単位期間が経過することが定められている。１時刻毎に更新設定されるゾーンを所定のタイミングで残存設定し、これを履歴ゾーンとして累積していく。
【００３９】
位置飛び時ゾーンは、いわゆる位置飛びが発生した時に設定するゾーンであり、その設定条件として位置飛び条件が成立することが定められている。位置飛びとは、ＧＰＳ衛星信号に基づいて測定された位置の変動が、想定される変動量を超えて大きく変動することを意味する。位置計算に必要なメジャメント情報（例えばコード位相）に瞬間的に大きな誤差が混入することで、測定される位置に瞬間的に大きな飛び（いわゆるジャンプ）が発生する場合がある。この位置飛びを検出し、その検出時に位置飛び時ゾーンを設定する。
【００４０】
位置飛びの検出は、移動体の位置の変化と移動体の移動速度とが、互いに適合することを示す条件である適合条件を満たさない測定位置が得られたことを検出することによって実現することができる。例えば、今回（現在時刻）の測定位置と前回（１時刻前）の測定位置との間の距離を計算することで、測定時刻間における移動体の移動距離（以下、「第１の移動距離」として説明する。）を推定することができる。
【００４１】
また、その一方で、測定した移動速度と位置算出の時間間隔とを用いることで、測定時刻間における移動体の移動距離（以下、「第２の移動距離」として説明する。）を推定することができる。このように異なる方法を用いて推定した第１の移動距離と第２の移動距離とを比較し、第１の移動距離と第２の移動距離とが一定以上乖離していれば、位置飛びが発生したと判断することができる。
【００４２】
図２は、停止継続判定の判定方法の説明図であり、条件と、判断とを対応付けたテーブルを図示している。停止継続と判断するための条件として、「測定位置が何れかのゾーン内であり、且つ、近似方向継続条件が不成立となること」が定められている。また、停止状態終了（移動）と判断するための条件として、（Ａ）測定位置が何れのゾーンにも含まれないこと、又は、（Ｂ）測定位置が何れかのゾーンに含まれ、且つ、近似方向継続条件が成立すること、が定められている。
【００４３】
原則的には、新たに測定した移動体の位置が何れかのゾーンに含まれる場合には、移動体は停止を継続していると判定する。しかし、移動体は実際には移動しているのに、測定位置がゾーンに含まれてしまうような事態も起こり得る。移動体が移動している場合は、移動体の移動方向は一定時間に亘って継続的に揃う傾向がある。そこで、本実施形態では、前後する測定位置に基づいて位置変化の方向を判定し、この移動体の位置変化の方向が所定時間の間揃っていることを示す近似方向継続条件が成立する場合は、たとえ測定位置が何れかのゾーンに含まれる場合であっても、移動体の停止状態が終了したと判断する。
【００４４】
連続する２時刻の測定位置から移動体の移動方向が求まる。このようにして求まる移動方向を位置変化方向と称する。この位置変化方向の時間変化を監視し、前後する２つの時刻での位置変化方向の差分（位置変化方向の差の絶対値）に対する閾値判定を行う。そして、例えば、位置変化方向の差分が所定回数連続して閾値未満となった場合に、近似方向継続条件が成立したと判定する。
【００４５】
図３は、停止継続判定の詳細な説明図であり、停止開始時ゾーンと毎時ゾーンとに着目して、移動体が停止してから移動を開始するまでの一連の処理の流れを模式化して示したものである。図３では、移動体の実在位置を矩形のプロットで、測定位置を三角形のプロットで、測定位置を累積平均処理することで得られる平均位置を×印のプロットでそれぞれ示している。
【００４６】
図３（１）に示す時刻ｔ０において移動体が停止したと判定されたとする。この場合、時刻ｔ０を停止開始時刻とし、時刻ｔ０での測定位置Ｐ０を中心とする円形状のゾーンを停止開始時ゾーンＺ０として設定する。図中では、停止開始ゾーンＺ０を太実線で示している。実在位置Ｒ０と測定位置Ｐ０とのずれは、位置測定の誤差である。この場合、測定位置Ｐ０は必ず停止開始時ゾーンＺ０に含まれるため、停止継続と判定されることになる。
【００４７】
続いて、停止判定を１秒毎に行い、停止開始時刻ｔ０から一定期間（例えば４秒間）連続して停止と判定された場合に、移動体の停止が確定したと判断する（停止確定）。そして、次の時刻から毎時ゾーンの設定を開始する。但し、停止開始時刻から一定期間の間に停止判定の結果が１回でも「移動」となった場合は、停止開始時ゾーンを解除し、ゾーン設定前の状態に戻ることとする。
【００４８】
ここでは、停止開始時刻ｔ０の後、時刻ｔ１〜ｔ４まで連続して停止判定結果が「停止」となったとする（図３（２））。この場合は停止確定と判断し、次の時刻ｔ５から毎時ゾーンの設定を開始する。
【００４９】
図３（３）に示すように、時刻ｔ５では測定位置Ｐ５が得られている。そのため、測定位置Ｐ５を中心とする円形状の毎時ゾーンＺ５を設定する。そして、測定位置Ｐ５が停止開始時ゾーンＺ０及び毎時ゾーンＺ５の何れかに含まれるか否かを判定する。この場合、測定位置Ｐ５は必ず毎時ゾーンＺ５に含まれることになるため、停止継続と判定されることになる。
【００５０】
図３（４）に示すように、時刻ｔ６では測定位置Ｐ６が得られている。この場合、時刻ｔ５での測定位置Ｐ５と時刻ｔ６での測定位置Ｐ６とを累積平均して平均位置Ａ６を求める。そして、１時刻前に設定した毎時ゾーンＺ５を解除し、平均位置Ａ６を中心とする毎時ゾーンＺ６を新たに設定する。そして、測定位置Ｐ６が停止開始時ゾーンＺ０及び毎時ゾーンＺ６の何れかに含まれるか否かを判定する。図３（４）では、測定位置Ｐ６は毎時ゾーンＺ６に含まれている。このため、時刻ｔ６でも停止継続と判定されることになる。
【００５１】
図３（５）の時刻ｔ７では、測定位置Ｐ７が得られている。この場合、時刻ｔ５における測定位置Ｐ５〜時刻ｔ７における測定位置Ｐ７を累積平均して平均位置Ａ７を求める。そして、１時刻前に設定した毎時ゾーンＺ６を解除し、平均位置Ａ７を中心とする毎時ゾーンＺ７を新たに設定する。そして、測定位置Ｐ７が停止開始ゾーンＺ０及び毎時ゾーンＺ７の何れかに含まれるか否かを判定する。図３（５）では、測定位置Ｐ７は毎時ゾーンＺ７に含まれている。このため、時刻ｔ７でも停止継続と判定されることになる。
【００５２】
図３（６）の時刻ｔ８では、移動体が移動を開始し、実在位置がＲ０からＲ８に変化している。そして、これに追従するように、実在位置Ｒ８の近傍に測定位置Ｐ８が得られている。この場合、時刻ｔ５における測定位置Ｐ５〜時刻ｔ８における測定位置Ｐ８を累積平均して平均位置Ａ８を求める。そして、１時刻前に設定した毎時ゾーンＺ７を解除し、平均位置Ａ８を中心とする毎時ゾーンＺ８を新たに設定する。図３（６）では、測定位置Ｐ８は、停止開始時ゾーンＺ０及び毎時ゾーンＺ８の何れにも含まれていない。そのため、時刻ｔ８では移動体の停止継続が終了した（移動を開始した）と判断する。
【００５３】
ＧＰＳによる測定開始時には、測定される位置や移動速度ベクトルの正確性は低くなる傾向がある。このため、移動体が実際には停止していたとしても、移動速度としてある程度の値が測定結果として得られる場合がある。この場合、単純に移動速度に対する閾値判定を行って移動体の移動状態を判定すると、実際には停止しているにも関わらず、移動していると誤判定してしまうおそれがある。また、測定位置についても、移動体の実在位置に近い測定位置が計算で求められるとは限らず、まるで移動体が様々な方向に移動しているかのように、測定位置が様々な方向に大きくばらつく場合がある。
【００５４】
そこで、本実施形態では、時系列で求められる測定位置を累積平均した平均位置を求め、この平均位置を中心とする毎時ゾーンを設定し、更新していく。平均位置をゾーンの中心とするのは、測定位置に緩やかに追従するようにゾーンを設定するためである。測定精度が安定せず、測定位置が少しずつ変化したとしても、これに追従するように毎時ゾーンが設定されるため、この毎時ゾーンによって測定位置を捕捉することができる。
【００５５】
移動体が移動を開始すると、移動体に追従するように測定位置が変化し、移動体の移動速度がある程度大きくなると、測定位置に毎時ゾーンが追従しきれなくなる。このため、測定位置がゾーンに含まれなくなり、装置側では移動体が移動を開始したと判断することができる。
【００５６】
図４は、ゾーンの設定方法の詳細な説明図である。横軸を時間軸として、ゾーン設定の流れを時系列に示している。時間軸に対して下向きに記載した矢印は、位置及び移動速度ベクトルの算出タイミングを示す。また、図４では、停止開始時ゾーンを黒丸、毎時ゾーンを白丸、履歴ゾーンを二重丸、位置飛び時ゾーンをハッチングを施した丸でそれぞれ示している。
【００５７】
時刻ｔ０で停止開始時ゾーンを設定・保存する。そして、時刻ｔ５から毎時ゾーンの設定・更新を開始する。新たな毎時ゾーンは、その設定時点から遡って過去所定期間の間の測定位置を累積平均した平均位置を中心位置とする。その累積平均の対象とする期間は最長の長さが定められており、最長の長さが到来する毎に累積平均の対象期間をリセットする。図４において、その対象期間の最長の長さを単位期間として示している。
【００５８】
最初の対象期間は、時刻ｔ５が始期となっており、ｔ１２４の時点でリセットされ、次の時刻ｔ１２５の時点で対象期間の始期が再設定されている。従って、所与の時間間隔のタイミングが到来する毎に、累積平均処理の対象とする期間を切り替えることになる。また、単位期間の終了時刻において、当該終了時刻に設定した毎時ゾーンを保存する。つまり、所与の時間間隔のタイミングで設定された毎時ゾーンを、履歴ゾーンとして残存設定する。
【００５９】
ところで、累積平均処理の対象期間をリセットした直後は、新たな対象期間に含まれる測定位置が１つのみとなる。すると、次のような不都合が生じる。すなわち、対象期間のリセット前後で、毎時ゾーンの位置飛びが生じ得るという問題である。例えば、図４において、時刻ｔ１２４においては、時刻ｔ５〜ｔ１２４までの測定位置を累積平均処理した平均位置が毎時ゾーンの中心位置となるが、時刻ｔ１２５になった途端、時刻ｔ１２５の測定位置が毎時ゾーンの中心位置となるからである。
【００６０】
この問題を回避するため、本実施形態では、対象期間をリセットした直後は、リセット直前の単位期間の末期部分（例えば最後の１０秒分）を次期ゾーン反映期間として、対象期間に加えることとする。例えば、図４において、対象期間をリセットした直後の時刻ｔ１２５においては、直前の単位期間の末期部分である時刻ｔ１１５〜ｔ１２４が次期ゾーン反映期間とされ、この期間の測定位置と時刻ｔ１２５の測定位置とを累積平均処理した平均位置が、時刻ｔ１２５における毎時ゾーンの中心とされる。なお、時刻ｔ１２５の測定位置は、この平均位置として更新する。このようにすることで、時刻ｔ１２６以降では、時刻ｔ１２５の測定位置（時刻ｔ１２５における平均位置）が累積平均処理の対象となることで、間接的に次期ゾーン反映期間の測定位置が影響することとなる。
【００６１】
また、図４において時刻ｔ２４７で位置飛びが発生し、先に述べた位置飛び条件が成立している。この場合は、時刻ｔ２４７における測定位置に基づいて位置飛び時ゾーンを設定・保存する。具体的には、その位置飛びが生じた測定位置を中心とするゾーンを設定する。
【００６２】
ここまで述べた手順でゾーンの設定を行うことで、停止開始時ゾーンと、毎時ゾーンと、履歴ゾーンと、位置飛び時ゾーンとの４種類のゾーンが設定されることになる。毎時ゾーンは１時刻毎に更新設定されるため常時１つしか存在しないが、停止開始時ゾーン、履歴ゾーン及び位置飛び時ゾーンは、ひとたび設定されると、ゾーンの解除条件が成立するまで解除されずに残存する。
【００６３】
例えば、図５は、図４の時刻ｔ２４８の時点で設定されているゾーンの模式図である。毎時ゾーンは１時刻毎に更新されるため、時刻ｔ２４８の時点の毎時ゾーン１つのみが設定されているが、その他のゾーンは残存している。
【００６４】
ゾーン解除条件は、例えば、停止継続終了の判断がなされた時として定めておくことができる。つまり、移動体が停止状態から移動を開始したと判断した場合は、残存しているゾーンを全て削除し、ゾーン設定前の状態に戻る。
【００６５】
２．実施例
次に、上記の原理に基づいて停止継続判定を行う停止継続判定装置の実施例について説明する。ここでは、停止継続判定装置及び移動距離算出装置を具備した電子機器としてランナーズウォッチを例に挙げて説明する。但し、本発明を適用可能な実施例が以下説明する実施例に限定されるわけでないことは勿論である。
【００６６】
２−１．外観構成
図６は、本実施例におけるランナーズウォッチ１の概略外観図である。ランナーズウォッチ１は、移動体を人間とし、ユーザーの手首（右手首又は左手首）に装着して利用されるリスト装着型装置であり、主要な構成要素として、本体部２と、バンド部３とを備えて構成される。
【００６７】
バンド部３は、ユーザーの手首に本体部２を固定・装着するための装着具であり、公知の構成でなる。本体部２を装着する容易性を安価に実現する構成としては、例えば、面ファスナーを備えたバンドや、収縮するゴム製のバンドが考えられる。
【００６８】
本体部２は、ランナーズウォッチ１の本体であり、側面に操作ボタン４を、前面中央部に液晶ディスプレイ５を、前面上部にスピーカー６をそれぞれ有して構成される。操作ボタン４は、ユーザーが個人データを入力したり、走行距離の計測開始や計測終了を指示するために用いられる。液晶ディスプレイ５には、ラップタイムや走行距離等の情報が表示される。スピーカー６からは、音声ガイダンスやペース音等が音出力される。
【００６９】
本体部２には、測位用衛星の一種であるＧＰＳ衛星からＧＰＳ衛星信号を受信する不図示のＧＰＳアンテナが内蔵されている。また、本体部２には、所定位置（例えば本体側面）に設けられた充電端子を介して充電される充電式バッテリー８や、マイクロプロセッサーやメモリー、通信モジュール、ＧＰＳモジュール等が実装された制御基板９が内蔵されている。
【００７０】
２−２．機能構成
図７は、ランナーズウォッチ１の機能構成の一例を示すブロック図である。ランナーズウォッチ１は、ＧＰＳアンテナ７と、処理部１０と、ＧＰＳモジュール２０と、センサー部３０と、操作部４０と、表示部５０と、音出力部６０と、通信部７０と、時計部８０と、記憶部９０とを備えて構成される。
【００７１】
処理部１０は、記憶部９０に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従ってランナーズウォッチ１の各部を統括的に制御するプロセッサーであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサーを有して構成される。
【００７２】
本実施例において、処理部１０は、主要な機能部として、停止継続判定部１１と、ゾーン設定部１３と、ゾーン解除部１５と、移動距離算出部１７と、表示制御部１９とを有する。但し、これらの機能部は一実施例として記載したものに過ぎず、必ずしもこれら全ての機能部を必須構成要素としなければならないわけではない。また、これら以外の機能部を必須構成要素として追加してもよい。
【００７３】
停止継続判定部１１は、ＧＰＳモジュール２０によって新たに測定された移動体の位置が、ゾーン設定部１３による設定済みのゾーンの何れかに含まれるか否かを用いて、移動体の停止状態が継続しているか否かを判定する。
【００７４】
ゾーン設定部１３は、停止開始時ゾーン（第１の停止判定領域）、毎時ゾーン（第２の停止判定領域）、履歴ゾーン（第３の停止判定領域）及び位置飛び時ゾーン（第４の停止判定領域）の４種類のゾーンを設定する。ゾーン設定部１３は、第１の停止判定領域を設定する第１設定部や、第２の停止判定領域を更新設定する第２設定部に相当する。
【００７５】
ゾーン解除部１５は、ゾーン設定部１３によって設定されたゾーンを所定の解除条件に従って解除する。
【００７６】
移動距離算出部１７は、停止継続判定部１１の判定結果に基づいて、ユーザーの累積移動距離を算出してユーザーの走行距離とする。
【００７７】
表示制御部１９は、移動距離算出部１７によって算出されたユーザーの走行距離等の情報を表示部５０に表示させる制御を行う。
【００７８】
ＧＰＳモジュール２０は、ＧＰＳアンテナ７で受信されたＧＰＳ衛星信号を利用して位置や移動速度ベクトルを測定するモジュールである。ＧＰＳモジュール２０は、ＧＰＳアンテナ７で受信されたＲＦ（Radio Frequency）信号に対する信号処理を行ってＧＰＳ衛星信号を捕捉し、捕捉したＧＰＳ衛星信号に係る諸量（以下、「メジャメント情報」と称す。）を演算・取得する。
【００７９】
メジャメント情報には、ＧＰＳ衛星信号を受信した信号のコード位相やドップラー（ドップラー周波数とも言う。）といった諸量や、ランナーズウォッチ１とＧＰＳ衛星との間の擬似距離や擬似距離変化率といった諸量が含まれる。ＧＰＳモジュール２０は、これらのメジャメント情報を用いて、公知の位置計算及び移動速度ベクトル計算を行って、自機の位置及び移動速度ベクトルを測定する。ＧＰＳモジュール２０は、衛星信号に基づいて間欠的に移動体の位置を測定する測定部に相当する。
【００８０】
センサー部３０は、例えば加速度センサーやジャイロセンサーといった慣性センサーを有して構成されるセンサーユニットである。
【００８１】
操作部４０は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等を有して構成される入力装置であり、押下されたキーやボタンの信号を処理部１０に出力する。操作部４０は、図６の操作ボタン４に対応する。
【００８２】
表示部５０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等を有して構成される表示装置であり、処理部１０から出力される表示信号に基づいた各種表示を行う。表示部５０は、図６の液晶ディスプレイ５に対応する。
【００８３】
音出力部６０は、スピーカー等を有して構成される音出力装置であり、処理部１０から出力される音出力信号に基づいた各種音出力を行う。音出力部６０は、図６のスピーカー６に対応する。
【００８４】
通信部７０は、処理部１０の制御に従って、装置内部で利用される情報を外部の情報処理装置との間で送受するための通信装置である。通信部７０の通信方式としては、所定の通信規格に準拠したケーブルを介して有線接続する形式や、クレイドルと呼ばれる充電器と兼用の中間装置を介して接続する形式、近距離無線通信を利用して無線接続する形式等、種々の方式を適用可能である。
【００８５】
時計部８０は、ランナーズウォッチ１の内部時計であり、水晶振動子及び発振回路でなる水晶発振器等を有して構成される。時計部８０の計時時刻は処理部１０に随時出力される。
【００８６】
記憶部９０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置を有して構成され、処理部１０がランナーズウォッチ１を制御するためのシステムプログラムや、各種アプリケーション処理を実行するための各種プログラムやデータ等を記憶する。
【００８７】
記憶部９０には、処理部１０によって読み出され、停止継続判定処理（図１１参照）として実行される停止継続判定プログラム９１が記憶されている。停止継続判定プログラム９１は、ゾーン設定処理（図１２参照）として実行されるゾーン設定プログラム９１１をサブルーチンとして含む。これらの処理については、フローチャートを用いて詳細に後述する。
【００８８】
また、記憶部９０には、データとして、ゾーン設定データ９２と、ゾーン半径決定用データ９３と、位置変化方向閾値決定用データ９４と、受信信号強度データ９５と、測定位置データ９６と、測定移動速度ベクトルデータ９７と、算出移動距離データ９８とが記憶される。
【００８９】
ゾーン設定データ９２は、ゾーンの設定情報を記憶したデータであり、停止開始時ゾーンデータ９２１と、毎時ゾーンデータ９２３と、累積ゾーンデータ９２５とがこれに含まれる。
【００９０】
停止開始時ゾーンデータ９２１には、停止開始時ゾーンの設定データであり、そのデータ構成例を図８（１）に示す。停止開始時ゾーンデータ９２１には、停止開始時ゾーンの中心位置とゾーン半径とが対応付けて記憶される。
【００９１】
毎時ゾーンデータ９２３は、毎時ゾーンの設定データであり、そのデータ構成例を図８（２）に示す。毎時ゾーンデータ９２３には、毎時ゾーンの中心位置とゾーン半径とが対応付けて記憶される。毎時ゾーンデータ９２３は、１時刻毎に更新される。
【００９２】
累積ゾーンデータ９２５は、履歴ゾーン及び位置飛び時ゾーンが累積的に記憶されるデータであり、そのデータ構成例を図８（３）に示す。累積ゾーンデータ９２５には、設定されたゾーンの中心位置とゾーン半径とを対応付けて、時系列に所定数（例えば１０個）のデータが記憶される。累積ゾーンデータ９２５は、例えばリングバッファとして構成することができ、新しくゾーンが追加される毎に古いゾーンの設定情報は削除されていく。
【００９３】
原理で説明したように、履歴ゾーンは単位期間が経過する毎に１つずつ残存設定され、位置飛び時ゾーンは位置飛び条件が成立する毎に１つずつ残存設定される。このため、移動体が長時間に亘って停止している場合には、時間経過に伴い、ゾーンが無制限に増加していくことが考えられる。そこで、履歴ゾーン及び位置飛び時ゾーンの合計設定数に上限を定めておき、この合計設定数を超えてゾーン設定がなされる場合には、古い設定ゾーンから順番に設定ゾーンを解除することにしている。
【００９４】
ゾーン半径決定用データ９３は、ゾーン半径の決定に用いるデータであり、そのデータ構成例を図９に示す。ゾーン半径決定用データ９３には、受信信号強度９３１と、ゾーン半径９３３とが対応付けて記憶されている。
【００９５】
受信信号強度９３１は、ＧＰＳ衛星信号の受信信号強度であり、例えば、捕捉したＧＰＳ衛星（以下、「捕捉衛星」と称す。）から受信したＧＰＳ衛星信号の信号強度Ｐの範囲が定められている。受信信号強度９３１が小さくなるほど、ゾーン半径９３３により大きな値が設定される。受信信号強度９３１が小さくなるほど、ＧＰＳモジュール２０で測定される位置の正確性が低下する。つまり、測定位置のばらつきが大きくなることが想定されるため、ゾーン半径９３３を大きくし、設定するゾーンを広くする。
【００９６】
位置変化方向閾値決定用データ９４は、位置変化の方向が揃っているか否かの判定に用いる位置変化方向閾値の決定に用いるデータであり、そのデータ構成の一例を図１０に示す。位置変化方向閾値決定用データ９４には、受信信号強度９４１と、位置変化方向閾値９４３とが対応付けて記憶されている。位置変化方向閾値９４３は、位置変化方向の差分に対する閾値判定を行う際の閾値である。
【００９７】
受信信号強度９４１は、図９の受信信号強度９３１と同じである。受信信号強度９４１が小さくなるほど、位置変化方向閾値９４３により大きな値が設定される。受信信号強度９４１が小さくなるほど、ＧＰＳモジュール２０で測定される位置の正確性が低下する。測定位置の正確性が低下するということは、前後の測定位置から求まる位置変化方向の正確性も低下するということである。このため、位置変化方向の差分に対する閾値を大きくすることで、位置変化方向が揃っていると判定する基準を緩和する。
【００９８】
受信信号強度データ９５は、ＧＰＳモジュール２０から出力される各捕捉衛星に係る受信信号強度が記憶されたデータである。
測定位置データ９６は、ＧＰＳモジュール２０から出力される測定位置が記憶されたデータである。
測定移動速度ベクトルデータ９７は、ＧＰＳモジュール２０から出力される測定移動速度ベクトルが記憶されたデータである。
また、算出移動距離データ９８は、処理部１０によって算出された累積的な移動距離（累積移動距離）が記憶されたデータである。
【００９９】
２−３．処理の流れ
図１１は、処理部１０が、記憶部９０に記憶されている停止継続判定プログラム９１に従って実行する停止継続判定処理の流れを示すフローチャートである。この停止継続判定処理では、ＧＰＳモジュール２０においてＧＰＳ衛星信号の捕捉，位置及び移動速度ベクトルの測定が随時行われ、ＧＰＳモジュール２０から測定結果が随時出力される状態にあるものとして説明する。
【０１００】
最初に、停止継続判定部１１は、停止判定処理を行って自機が停止したか否かを判定する（ステップＡ１）。具体的には、ＧＰＳモジュール２０から取得した測定移動速度ベクトルに基づき、移動速度に対する閾値判定を行って、自機が停止したか否かを判定する。
【０１０１】
なお、ＧＰＳモジュール２０が測定した移動速度に基づいて停止判定を行うのではなく、センサー部３０によって検出された加速度や角速度に基づいて停止判定を行ってもよい。また、ＧＰＳモジュール２０の測定結果とセンサー部３０の検出結果とを併用して停止判定を行うこととしてもよい。
【０１０２】
停止したと判定したならば（ステップＡ１；Ｙｅｓ）、停止継続判定部１１は、カウンタＣＴをインクリメントし（ステップＡ３）、記憶部９０に記憶されているゾーン設定プログラム９１１に従ってゾーン設定処理を行う（ステップＡ５）。
【０１０３】
図１２は、ゾーン設定処理の流れを示すフローチャートである。
ゾーン設定部１３は、ゾーン半径を決定する（ステップＣ１）。具体的には、記憶部９０に記憶されているゾーン半径決定用データ９３を参照し、ＧＰＳモジュール２０から取得した受信信号強度９３１に対応するゾーン半径９３３を読み出して、設定するゾーンの半径とする。
【０１０４】
次いで、ゾーン設定部１３は、フラグを判定する（ステップＣ３）。フラグは、移動体の停止が確定した場合にＯＮに設定されるフラグであり、毎時ゾーンの設定開始と同時にＯＮに設定されるフラグである。当初はＯＦＦとされる。
【０１０５】
フラグがＯＦＦであると判定した場合は（ステップＣ３；ＯＦＦ）、ゾーン設定部１３が、ステップＡ１において停止判定された直後である、すなわちカウンタＣＴが「１」であるか否かで、移動から停止に変化したか否かを判定する（ステップＣ５）。
【０１０６】
この条件が成立する場合は（ステップＣ５；Ｙｅｓ）、ゾーン設定部１３は、停止開始時ゾーンを設定する（ステップＣ７）。具体的には、最新の測定位置をゾーン中心位置とし、ステップＣ１で決定したゾーン半径と対応付けて停止開始時ゾーンデータ９２１に記憶させる。そして、ゾーン設定部１３は、ゾーン設定処理を終了する。
【０１０７】
ステップＣ５において条件が成立しないと判定した場合は（ステップＣ５；Ｎｏ）、ゾーン設定部１３は、カウンタＣＴが所定値に達しているか否かで、停止が確定したか否かを判定する（ステップＣ９）。停止が確定しなかった場合は（ステップＣ９；Ｎｏ）、ゾーン設定部１３は、ゾーン設定処理を終了する。
【０１０８】
一方、停止が確定した場合は（ステップＣ９；Ｙｅｓ）、ゾーン設定部１３は、フラグをＯＮとし（ステップＣ１１）、タイマーをスタートさせる（ステップＣ１３）。タイマーは、単位期間の経過を判定するために用いる。そして、ゾーン設定部１３は、毎時ゾーンを設定する（ステップＣ１５）。具体的には、最新の測定位置をゾーン中心位置とし、ステップＣ１で決定したゾーン半径と対応付けて、毎時ゾーンデータ９２３に記憶させる。そして、ゾーン設定部１３は、ゾーン設定処理を終了する。
【０１０９】
一方、ステップＣ３においてフラグがＯＮであると判定した場合は（ステップＣ３；ＯＮ）、ゾーン設定部１３は、上述した累積平均処理の対象期間に基づいて測定位置を累積平均する測定位置累積平均処理を行う（ステップＣ１７）。そして、ゾーン解除部１５が１時刻前に設定されたゾーンを解除し、ゾーン設定部１３が新たに毎時ゾーンを設定する（ステップＣ１９）。具体的には、測定位置累積平均処理で得られた平均位置をゾーン中心位置とし、ステップＣ１で決定したゾーン半径と対応付けて、毎時ゾーンデータ９２３に更新記憶させる。
【０１１０】
次いで、ゾーン設定部１３は、単位期間が経過したか否かを判定し（ステップＣ２１）、経過したと判定したならば（ステップＣ２１；Ｙｅｓ）、最新の毎時ゾーンを履歴ゾーンとして残存設定し、当該履歴ゾーンに係るデータを累積ゾーンデータ９２５に記憶させる（ステップＣ２３）。そして、ゾーン設定部１３は、タイマーをリセット・スタートさせて（ステップＣ２５）、ゾーン設定処理を終了する。
【０１１１】
ステップＣ２１において単位期間が経過していないと判定したならば（ステップＣ２１；Ｎｏ）、ゾーン設定部１３は、位置飛び条件が成立したか否かを判定する（ステップＣ２７）。成立したと判定したならば（ステップＣ２７；Ｙｅｓ）、ゾーン設定部１３は、最新の測定位置に基づいて位置飛び時ゾーンを設定し、累積ゾーンデータ９２５に記憶させる（ステップＣ２９）。そして、ゾーン設定部１３は、ゾーン設定処理を終了する。また、ステップＣ２７において位置飛び条件が成立しなかったと判定した場合も（ステップＣ２７；Ｎｏ）、ゾーン設定部１３は、ゾーン設定処理を終了する。
【０１１２】
図１１の停止継続判定処理に戻り、ゾーン設定処理を行った後、停止継続判定部１１は、ゾーン内外判定を行う（ステップＡ７）。つまり、設定済みの各ゾーンそれぞれについて、その中心位置と最新の測定位置との間の距離を算出し、これをゾーン半径と比較する。そして、算出した距離がゾーン半径以下である場合に、測定位置がゾーン内であると判定する。
【０１１３】
次いで、停止継続判定部１１は、測定位置がゾーン内となったゾーンが存在するか否かを判定し（ステップＡ９）、存在すると判定した場合は（ステップＡ９；Ｙｅｓ）、位置変化方向閾値を決定する（ステップＡ１１）。具体的には、記憶部９０に記憶されている位置変化方向閾値決定用データ９４を参照し、ＧＰＳモジュール２０から取得した受信信号強度９４１に対応する位置変化方向閾値９４３を読み出して設定する。
【０１１４】
次いで、停止継続判定部１１は、ステップＡ１１で決定した位置変化方向閾値を用いて近似方向継続条件が成立したか否かを判定する（ステップＡ１３）。そして、成立しないと判定した場合は（ステップＡ１３；Ｎｏ）、停止継続と判断する（ステップＡ１５）。
【０１１５】
その後、停止継続判定部１１は、位置収束条件が成立したか否かを判定する（ステップＡ１７）。位置収束条件は、測定位置が同一のゾーン内で一定範囲に収束していることを示す条件である。具体的には、例えば、測定位置が同一のゾーンに含まれ、且つ、時間的に前後する測定位置間の距離が所定の閾値距離（例えば５メートル）未満となることが所定回数（例えば３回）以上継続することを位置収束条件として定めておき、この位置収束条件が成立したか否かを判定する。
【０１１６】
測定位置が同一のゾーン内で一定範囲に収束しているということは、ＧＰＳ衛星信号の受信環境が良好な状態にあることにより、位置測定の正確性が高い状態にあるといえる。そこで、位置収束条件が成立したと判定した場合は（ステップＡ１７；Ｙｅｓ）、ゾーン解除部１５が、当該ゾーン以外の全ての設定済みのゾーンを解除する（ステップＡ１９）。また、位置収束条件が成立しないと判定した場合は（ステップＡ１７；Ｎｏ）、ステップＡ２９へと移行する。
【０１１７】
一方、ステップＡ９において測定位置がゾーン内となったゾーンが存在しないと判定した場合（ステップＡ９；Ｎｏ）、又は、ステップＡ１３において近似方向継続条件が成立したと判定した場合は（ステップＡ１３；Ｙｅｓ）、停止継続判定部１１は、自機が移動していると判断する（ステップＡ２１）。
【０１１８】
そして、ゾーン解除部１５が、それまでに設定した全てのゾーンを解除するとともに（ステップＡ２３）、フラグをＯＦＦに設定する（ステップＡ２５）。また、カウンタＣＴをリセットする（ステップＡ２７）。
【０１１９】
ステップＡ１９又はＡ２７の後、停止継続判定部１１は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＡ２９）。例えば、操作部４０を介してユーザーにより走行距離の算出の終了の指示がなされたか否かを判定する。処理を終了すると判定した場合は（ステップＡ２９；Ｙｅｓ）、停止継続判定部１１は、停止継続判定処理を終了する。
【０１２０】
処理を継続すると判定した場合は（ステップＡ２９；Ｎｏ）、停止継続判定部１１は、フラグを判定し（ステップＡ３１）、フラグがＯＮである場合は（ステップＡ３１；ＯＮ）、ステップＡ５に戻る。また、フラグがＯＦＦである場合は（ステップＡ３１；ＯＦＦ）、ステップＡ１に戻る。
【０１２１】
また、ステップＡ１においてユーザーが停止していない、すなわち移動していると判定した場合は（ステップＡ１；Ｎｏ）、停止継続判定部１１は、カウンタＣＴをリセットする（ステップＡ３３）。そして、ステップＡ１に戻る。
【０１２２】
図１１の停止継続判定処理とは別に、移動距離算出部１７は、ユーザーの累積移動距離を走行距離として算出する。停止継続判定処理で停止継続と判定された場合は、累積移動距離を更新せず、移動と判定された場合は、累積移動距離を更新する。そして、表示制御部１９が、表示部５０の表示を更新する。
【０１２３】
２−４．作用効果
ランナーズウォッチ１において、ＧＰＳモジュール２０は、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて間欠的に移動体の位置を測定する。ゾーン設定部１３は、停止継続判定部１１による判定開始の際の移動体の位置に基づき停止開始時ゾーン（第１の停止判定領域）を設定する。また、ゾーン設定部１３は、ＧＰＳモジュール２０による過去の測定結果を累積平均処理（統計処理）して毎時ゾーンを設定する。そして、停止継続判定部１１は、ＧＰＳモジュール２０によって新たに測定された移動体の位置が、設定済みの停止判定領域の何れかに含まれるか否かを用いて、移動体の停止状態が継続しているか否かを判定する。
【０１２４】
停止開始時の測定位置を基準位置とし、その基準位置を中心とするゾーンを設定することで、基準位置の近傍で測定位置がばらつく場合や、測定位置が基準位置から離れるように移動した後、再び基準位置の近傍に戻ってきたような場合であっても、移動体の停止継続を確実に判定することができる。また、１時刻毎に毎時ゾーンを更新設定することで、測定位置に追従するようにゾーンを移動させることができ、測定位置の揺らぎに対処することが可能となる。
【０１２５】
また、ゾーン設定部１３は、所定の時間間隔で定義される単位期間が経過する毎に、毎時ゾーンを、履歴ゾーン（第３の停止判定領域）として残存設定する。この際、単位期間が経過する毎に、測定位置を累積平均処理する対象期間を次の単位期間に切り替える。履歴ゾーンとして残存設定する毎時ゾーンを、単位期間の終了時刻に設定された毎時ゾーンとし、単位期間が経過する毎に履歴ゾーンを追加していくことで、一群のゾーン（ゾーン群）を形成することができる。定点において衛星信号に基づき位置測定を継続すると、測定した位置のばらつきの方向が比較的に同方向になる傾向がある。そのため、一群のゾーンを形成することで、停止中に測定位置がばらついた場合であっても停止状態の継続を正しく判断できる可能性が向上する。
【０１２６】
また、ＧＰＳモジュール２０は、ＧＰＳ衛星信号のドップラーを用いて移動体の移動速度を測定する。そして、移動体の測定位置の変化と移動体の移動速度とに基づき、所定の位置飛び条件が成立したことを検出し、その検出時に測定された移動体の位置に基づいて、位置飛び時ゾーン（第４の停止判定領域）を設定する。位置飛びが発生すると、瞬間的に測定位置が大きく変化するため、それまでに設定したゾーンでは測定位置に追従できず、移動と誤判定してしまう可能性がある。しかし、位置飛び条件が成立した場合に、その測定位置を中心とするゾーンを設定することで、その位置飛びが生じた位置は基本的にゾーンに含まれることになり、停止継続と判断することが可能となる。
【０１２７】
捕捉したＧＰＳ衛星の数が増加して測位環境が良好になると、それに伴い測位精度が向上し、測定位置が狭い範囲で収束するようになる。そこで、同一のゾーン内に測定位置が継続的に収まっている場合は、当該ゾーン以外の設定済みのゾーンを解除することで、移動体が移動を開始して測定位置がゾーンから脱出する際の移動判定の遅れを解消することができる。
【０１２８】
また、測定位置が何れかのゾーンに含まれる場合であっても、測定位置の時間変化から求まる移動方向が継続して揃っている場合は、移動体は移動している可能性が高い。そこで、新たに測定された移動体の位置が、設定済みのゾーンの何れかに含まれる場合であっても、近似方向継続条件が成立する場合には、移動体の停止状態の終了と判断することで、移動体が移動している場合に誤って停止継続と判断してしまうことを防止することができる。
【０１２９】
また、受信信号強度が弱い場合は、位置測定の正確性が低下し、測定位置が大きくばらつく可能性がある。そこで、受信信号強度が弱いほど、設定するゾーンの半径を大きくすることで、位置測定の正確性が低い場合であっても、設定したゾーンで測定位置を確実に捕捉することが可能となる。
【０１３０】
３．変形例
本発明を適用可能な実施例は、上記の実施例に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることは勿論である。以下、変形例について説明する。
【０１３１】
３−１．移動体
移動体は人間に限らず、自転車や自動車、電車といった各種の移動体とすることができる。本発明の停止継続判定装置を利用することで、各種の移動体の停止継続判定を行うことが可能である。
【０１３２】
３−２．電子機器
本発明の停止継続判定装置は、種々の電子機器に内蔵配置して利用することが可能である。上記の実施例のランナーズウォッチに限らず、例えば、携帯型電話機（スマートフォンを含む）や携帯型ナビゲーション装置、パソコン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）、歩数計といった種々の電子機器に具備させることが可能である。
【０１３３】
また、人間の所定部位に装着して利用する装着型の小型電子機器を考えた場合、必ずしも手首装着型の小型電子機器である必要はなく、例えば上腕部に装着する上腕装着型の小型電子機器としてもよい。
【０１３４】
３−３．衛星測位システム
衛星測位システムはＧＰＳに限らず、ＷＡＡＳ（Wide Area Augmentation System）やＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal NAvigation Satellite System）、ＧＡＬＩＬＥＯ等の衛星測位システムとしてもよい。
【０１３５】
３−４．ゾーン
上記の実施形態では、設定するゾーンの形状を円形状として説明したが、ゾーンの形状は必ずしもこれに限定されるわけではない。例えば、矩形や楕円形のゾーンを設定することとしてもよい。また、上記の実施形態では、測定位置を２次元で考え、２次元のゾーンを設定することとして説明したが、測定位置を３次元で考え、３次元のゾーンを設定することとしてもよい。
【０１３６】
３−５．統計処理
上記の実施形態では、統計処理として、過去の測定位置を累積平均処理して毎時ゾーンを設定することとして説明したが、統計処理はこれに限られるわけではない。例えば、単純な累積平均ではなく、各測定位置に重みづけをして加重平均を行うこととしてもよい。この場合は、例えば、新しい測定位置ほど重みを高くして加重平均を行うようにすればよい。また、過去の測定位置をヒストグラム化し、測定位置の出現頻度が高い領域から代表位置を選択して、毎時ゾーンの中心位置とするなどしてもよい。
【０１３７】
３−６．位置飛び条件
上記の実施形態では、測定位置の前後関係から求まる移動距離（第１の移動距離）と、移動速度から求まる移動距離（第２の移動距離）とを比較することで位置飛びの発生を判定したが、位置飛びを判定するための位置飛び条件は何もこれに限られるわけではない。
【０１３８】
具体的には、例えば、測定位置の前後関係から求まる移動体の移動方向（以下、「第１の移動方向」と称す。）と、衛星信号のドップラーを用いて測定した移動体の移動方向（以下、「第２の移動方向」と称す。）とが適合するか否かを、位置飛び条件に含めてもよい。この場合は、例えば、第１の移動距離と第２の移動距離とが一定以上乖離している場合に加えて、第１の移動方向と第２の移動方向とが一定以上乖離している場合に、位置飛びが発生したと判定するようにしてもよい。
【０１３９】
３−７．停止継続終了の判定
上記の実施形態では、測定位置がゾーンに含まれている場合であっても、所定の近似方向継続条件が成立する場合には、移動体の停止状態が終了したと判断することとして説明した。しかし、移動体は停止しているにも関わらず、測定位置が一定の方向にばらついたことで、近似継続条件が成立するといったことも考えられる。そこで、近似方向継続条件を単体で用いるのではなく、移動体の移動速度や移動距離の条件も加味して、移動体の停止状態が終了したか否かを総合的に判断するようにすると好適である。
【符号の説明】
【０１４０】
１  ランナーズウォッチ、  ２  本体部、  ３  バンド部、  ４  操作ボタン、  ５  液晶ディスプレイ、  ６  スピーカー、  ７  ＧＰＳアンテナ、  ８  充電式バッテリー、９  制御基板、  １０  処理部、  ２０  ＧＰＳモジュール、  ３０  センサー部、  ４０  操作部、  ５０  表示部、  ６０  音出力部、  ７０  通信部、  ８０  時計部、  ９０  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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