(57)【要約】【課題】剛性が低く、弾性変形しやすい部品でも容易に組付け可能なロボット装置及びロボット装置による低剛性部品の組付け方法を提供すること。【解決手段】円環部品Ｗ１を軸部品Ｗ２に挿入させるロボット装置において、ロボットアーム２０と、複数の爪部材２３を有するエンドエフェクタ２１と、制御装置６と、を備え、複数の爪部材２３は、根元から先端に向かって外側に広がる調整部２６と、先端で内側に向かって突出し、軸部品Ｗ２の外周面に当接可能な突出部２５と、を有し、調整部２６は、突出部２５が軸部品Ｗ２の外周面に当接することで、軸部品Ｗ２の中心軸Ｗ２ａと、中心軸Ｗ２ａと直交する方向の断面中心と、が一致するように形成され、制御装置６は、突出部２５を軸部品Ｗ２の外周面に当接させた状態で調整部２６を下方に移動させることで、円環部品Ｗ１と軸部品Ｗ２との中心軸が一致するように調整して、円環部品Ｗ１を軸部品Ｗ２に挿入させる。【選択図】図２
2014117766.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円環状の第１部品を、円筒状の第２部品に挿入させるロボット装置において、
ロボットアームと、
複数の爪部材を有するエンドエフェクタと、
前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御可能な制御部と、を備え、
前記複数の爪部材のそれぞれは、
前記爪部材の根元に設けられたテーパ部と、前記爪部材の先端に設けられ、内側に向かって突出し、前記第２部品の外周面に当接可能な当接部と、を有し、
前記制御部は、前記第１部品の下方で前記当接部を前記第２部品の外周面に当接させた状態で、前記テーパ部を前記第１部品に対して相対移動させることで、前記第２部品の上方にある前記第１部品と、前記第２部品と、の中心軸が一致するように調整して、前記第１部品を前記第２部品の外周面の外側に挿入させる、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
前記複数の爪部材のそれぞれに作用する力を検出可能な検知センサを備え、
前記制御部は、前記当接部が前記第２部品の外周面に当接する際に、前記複数の爪部材のそれぞれに作用する力を前記検知センサで検出することで、前記エンドエフェクタと前記第２部品とを調芯しながら、前記当接部を前記第２部品の外周面に当接させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記テーパ部は、根元から先端に向かって外側に広がる末広がり状に形成された、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット装置。
【請求項４】
前記テーパ部は、根元から先端に向かって内側に広がる形状に形成された、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット装置。
【請求項５】
円環状の第１部品を円筒状の第２部品に挿入させる部品の組立て方法において、
前記第１部品を前記第２部品の外周面の外側に挿入させる際に、ロボットアームの先端に接続されたエンドエフェクタの複数の爪部材のそれぞれの先端で内側に向かって突出する当接部を、前記第１部品の下方で前記第２部品の外周面に当接させる当接工程と、
前記当接部を前記第２部品の外周面に当接させた状態で、前記複数の爪部材のそれぞれの根元に設けられたテーパ部を、前記第１部品に対して相対移動させることで、前記第１部品と前記第２部品との中心軸が一致するように調整する調整工程と、を備えた、
ことを特徴とする部品の組立て方法。
【請求項６】
前記当接工程は、前記当接部が前記第２部品の外周面に当接する際に、前記複数の爪部材のそれぞれに作用する力を検知センサで検知することで、前記エンドエフェクタと前記第２部品とを調芯しながら、前記当接部を前記第２部品の外周面に当接させる、
ことを特徴とする請求項５に記載の部品の組立て方法。
【請求項７】
前記第１部品の内径をＲｒｉ、外径をＲｒｏ、高さを２Ｌ、内径の面取りサイズをＣｒ、前記第２部品の半径をＲｓ、先端の面取りサイズをＣｓ、前記第１部品の中心軸の前記第２部品の中心軸に対する傾きの上限をθｍａｘ、前記当接部の長さをａ、前記当接部から前記テーパ部の下端までの間の長さをｂ、前記テーパ部の前記断面中心に対する角度をφ、とすると、
【数９】
2014117766.tif 000011
を満たすように、ａ、ｂ及びφを設定した、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の部品の組立て方法。
【請求項８】
前記第１部品の内径をＲｒｉ、外径をＲｒｏ、高さを２Ｌ、内径の面取りサイズをＣｒ、前記第２部品の半径をＲｓ、先端の面取りサイズをＣｓ、前記第１部品の中心軸の前記第２部品の中心軸に対する傾きの上限をθｍａｘ、前記当接部の長さをａ、前記当接部から前記テーパ部の下端までの間の長さをｂ、前記テーパ部の前記断面中心に対する角度をφ、とすると、
【数１０】
2014117766.tif 000012
を満たすように、ａ、ｂ及びφを設定した、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の部品の組立て方法。
【請求項９】
前記調整工程は、根元から先端に向かって外側に広がる末広がり状に形成されたテーパ部を、下方に移動させて、前記第１部品と前記第２部品との中心軸が一致するように調整する、
ことを特徴とする請求項５乃至８のいずれか１項に記載の部品の組立て方法。
【請求項１０】
前記調整工程は、根元から先端に向かって内側に広がる形状に形成されたテーパ部を、下方に移動させて、前記第１部品と前記第２部品との中心軸が一致するように調整する、
ことを特徴とする請求項５乃至８のいずれか１項に記載の部品の組立て方法。
【請求項１１】
請求項７乃至１０のいずれか１項に記載の各工程をコンピュータに実行させるための多関節ロボットによる部品の組立てプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の多関節ロボットによる部品の組立てプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品を自動で組み立てるロボット装置及びロボット装置による部品の組立て方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、産業用ロボットは、様々な用途に使用されており、昨今においては、部品を自動で組み立てる組立てラインに使用されることが多くなってきている。その中でも、多関節ロボットは、人間と同様の動きを行えるだけの自由度を持っているため、多くの組立てラインに導入されている。
【０００３】
しかし、多関節ロボットは、自由度が上がった分、姿勢の再現性にばらつきが生じる。そのため、多関節ロボットは、部品の嵌合や挿入などの組付け時に相対的な位置ずれが生じるおそれがあり、相対的な位置ずれが組付け位置のクリアランスに収まらない場合には、部品の組付けに失敗し、生産性が低下するという問題があった。
【０００４】
これに対しては、相対的な位置ずれにより接触した際に部品同士が受ける力及びモーメントを検出し、検出した力及びモーメントから接触位置と移動方向を算出して、算出した方向に部品を移動させて組み付けるロボット装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００５】
しかし、特許文献１に記載のロボット装置は、部品を直接把持し、部品同士を接触させて組み付けるため、低剛性で弾性変形しやすい部品を組み付ける場合、部品を把持した際に把持した部品を弾性変形させるおそれがある。把持した部品が組付け位置でのクリアランス以上に弾性変形した場合、部品を組み付けることができなくなり、組付けに失敗するおそれがある。
【０００６】
これに対しては、部品を把持するエンドエフェクタの把持力を検知可能な力センサを搭載し、低剛性の部品の弾性変形量を抑えるようにエンドエフェクタの把持力を制御するロボット装置が提案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−２２１３８７号公報
【特許文献２】特開２００９−２７９６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献２に記載のロボット装置は、剛性が著しく低い部品を把持した場合、部品の自重を支えるために必要な最低の把持力で把持したとしても部品が弾性変形してしまう。そのため、組付け位置でのクリアランスが小さい場合、部品を把持したままでは組み付けることができないという問題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、剛性が低く、弾性変形しやすい部品でも容易に組付け可能なロボット装置及びロボット装置による部品の組立て方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、円環状の第１部品を、円筒状の第２部品に挿入させるロボット装置において、ロボットアームと、複数の爪部材を有するエンドエフェクタと、前記ロボットアーム及び前記エンドエフェクタを制御可能な制御部と、を備え、前記複数の爪部材のそれぞれは、前記爪部材の根元に設けられたテーパ部と、前記爪部材の先端に設けられ、内側に向かって突出し、前記第２部品の外周面に当接可能な当接部と、を有し、前記制御部は、前記第１部品の下方で前記当接部を前記第２部品の外周面に当接させた状態で、前記テーパ部を前記第１部品に対して相対移動させることで、前記第２部品の上方にある前記第１部品と、前記第２部品と、の中心軸が一致するように調整して、前記第１部品を前記第２部品の外周面の外側に挿入させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、第２部品を用いてエンドエフェクタを調芯し、爪部材の根元に設けられるテーパ部で第１部品を第２部品に対して相対移動させて、第１部品と第２部品との中心軸を一致させる。これにより、低剛性の円環状の第１部品を把持することなく容易に円筒状の第２部品に挿着することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係るロボット装置の全体構造を示す模式図である。
【図２】本実施形態に係る多関節ロボットのエンドエフェクタを示す断面図である。
【図３】本実施形態に係る爪部材の載置面の長さの規定を説明するための説明図である。
【図４】本実施形態に係る多関節ロボットを制御する制御装置のブロック図である。
【図５】本実施形態に係る多関節ロボットのエンドエフェクタの動作シーケンスのフローチャートである。
【図６】図５に示すフローチャートに従って動作するエンドエフェクタの動作を示す図である。
【図７】図５に示すフローチャートに従って動作するエンドエフェクタの動作を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態に係るロボット装置について、図１から図７を参照しながら説明する。まず、本実施形態に係るロボット装置１全体の概略構成について、図１から図４を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施形態に係るロボット装置１の全体構造を示す模式図である。図２は、本実施形態に係る多関節ロボット２のエンドエフェクタ２１を示す断面図である。図３は、本実施形態に係る爪部材２３の載置面２７の長さの規定を説明するための説明図である。図４は、本実施形態に係るロボット装置１の制御装置６のブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、ロボット装置１は、円環状の第１部品としての円環部品Ｗ１を円筒状の第２部品としての軸部品Ｗ２の外周面の外側に挿入させる組み立て作業を行う多関節ロボット２と、多関節ロボット２を制御可能な制御装置（制御部）６と、を備えている。なお、本実施形態においては、円環部品Ｗ１として、外円の中心と内円の中心とが一致した円環状の部品が用いられている。
【００１５】
多関節ロボット２は、多軸多関節のロボットアーム２０と、ロボットアーム２０の先端に力覚センサ２２を介して接続されたエンドエフェクタ２１と、エンドエフェクタ２１に作用する力を検出可能な検知センサとしての力覚センサ２２と、を備えている。
【００１６】
ロボットアーム２０は、各関節を関節軸周りに駆動する複数のアクチュエータ（図示せず）を備えており、複数のアクチュエータを選択的に駆動することでエンドエフェクタ２１を任意の３次元位置に移動させる。例えば、ロボットアーム２０は、ユーザにより入力された教示点に基づいて制御装置６により演算された軌道に沿ってエンドエフェクタ２１を移動させる。
【００１７】
図２（ａ）に示すように、エンドエフェクタ２１は、中心軸２１ａと直交する方向Ｘに往復移動自在の複数の爪部材２３と、複数の爪部材２３を駆動するアクチュエータ２４と、を備えている。複数の爪部材２３のそれぞれは、先端に設けられた当接部としての突出部２５と、基端部（根本）に設けられたテーパ部としての調整部２６と、を備えている。突出部２５は、方向Ｘと平行に中心軸２１ａに向かって突出しており、円環部品Ｗ１を載置可能な載置面２７と、軸部品Ｗ２の外周面に当接可能な当接面２８と、を備えている。載置面２７は突出部２５の上面に設けられており、当接面２８は突出部２５の先端に設けられている。調整部２６は、中心軸２１ａに対して所定角度傾斜したテーパ面２９を備えており、テーパ面２９は、根元から先端に向かって外側に広がる末広がり状に形成されている。また、テーパ面２９は、突出部２５の当接面２８が軸部品Ｗ２の外周面に当接することで、軸部品Ｗ２の中心軸Ｗ２ａと、中心軸Ｗ２ａと直交する方向の断面中心（複数の爪部材２３のテーパ面２９の断面中心）と、が一致するように形成されている。
【００１８】
ここで、複数の爪部材２３のそれぞれの形状について、図２（ａ）に加え、図２（ｂ）を参照しながら具体的に説明する。突出部２５の載置面２７の方向Ｘにおける長さをａ、載置面２７からテーパ面２９の下端までの間の長さをｂ、テーパ面２９の中心軸２１ａに対する角度をφ、とする。また、軸部品Ｗ２の半径をＲｓ、先端の面取りサイズをＣｓ、円環部品Ｗ１の内径をＲｒｉ、外径をＲｒｏ、高さを２Ｌ、内径の面取りサイズをＣｒ、円環部品Ｗ１の中心軸Ｗ１ａの軸部品Ｗ２の中心軸Ｗ２ａに対する傾きをθ、とする。
【００１９】
円環部品Ｗ１と軸部品Ｗ２との組付け部には所定のクリアランス（隙間）があるため、円環部品Ｗ１が軸部品Ｗ２に対して所定の範囲内で傾いた場合においても、円環部品Ｗ１を軸部品Ｗ２に組み付けることができる。この傾きの上限をθｍａｘとする。
【００２０】
図２（ｂ）に示すように、傾きの上限θｍａｘは、円環部品Ｗ１の内径の余弦成分が軸部品Ｗ２の直径に等しい場合であるため、
【００２１】
【数１】
2014117766.tif 000003
となる。
【００２２】
また、載置面２７の長さａは、円環部品Ｗ１の径方向の厚みよりも大きく、円環部品Ｗ１が傾きの上限θｍａｘだけ傾いたときの径方向の厚みの水平成分よりも小さければ、突出部２５の載置面２７に、０＜θ＜θｍａｘの範囲で円環部品Ｗ１を載置できる。そのため、載置面２７の長さａは、
【００２３】
【数２】
2014117766.tif 000004
となればよい。
【００２４】
載置面２７の長さａで円環部品Ｗ１の傾きを規制しているため、載置面２７からテーパ面２９の下端までの間の長さｂは、円環部品Ｗ１の高さ２Ｌより大きければよい。そのため、載置面２７からテーパ面２９の下端までの間の長さｂは、
【００２５】
【数３】
2014117766.tif 000005
となればよい。
【００２６】
更に、テーパ面２９の中心軸２１ａに対する角度φは、円環部品Ｗ１の中心軸Ｗ１ａをエンドエフェクタ２１の中心軸２１ａの位置に補正するために、π／２より小さければよい。また、テーパ面２９と円環部品Ｗ１との接点から円環部品Ｗ１に加わる力によって、円環部品Ｗ１の中心軸Ｗ１ａの軸部品Ｗ２の中心軸Ｗ２ａに対する傾きθが小さくなる方向にモーメントが働けばよいので、テーパ面２９の中心軸２１ａに対する角度φは、
【００２７】
【数４】
2014117766.tif 000006
となればよい。
【００２８】
そのため、本実施形態においては、突出部２５の載置面２７の方向Ｘにおける長さａ、載置面２７からテーパ面２９の下端までの間の長さｂ及びテーパ面２９の中心軸２１ａに対する角度φは、上述の範囲内で設定されている。
【００２９】
また、長さｂと、テーパ面２９の下端から円環部品Ｗ１との接触までの間の高さｄとする。すると、長さｂと高さｄは、円環部品Ｗ１の高さ２Ｌより大きく、円環部品Ｗ１が傾きの上限θｍａｘ傾いたときの高さの垂直成分よりも小さければ、載置面２７とテーパ面２９の下端との間の空間内に、０＜θ＜θｍａｘの範囲で円環部品Ｗ１を格納できる。そのため、載置面２７からテーパ面２９の下端までの間の長さｂと、テーパ面２９から円環部品Ｗ１との接触部までの間の高さｄは、
【００３０】
【数５】
2014117766.tif 000007
【００３１】
ここで、テーパ面２９から円環部品Ｗ１との接触までの間の高さｄは、
【００３２】
【数６】
2014117766.tif 000008
と表されるため、載置面２７からテーパ面２９の下端までの間の長さｂは、
【００３３】
【数７】
2014117766.tif 000009
となればよい。載置面２７からテーパ面２９の下端までの間の長さｂで円環部品Ｗ１の傾きを規制しているため、載置面２７の長さａは、円環部品Ｗ１の径方向の厚みよりも大きければよい。
【００３４】
【数８】
2014117766.tif 000010
【００３５】
しかし、ａの値によってｂの値が変化し、ｂは上限下限があるため、載置面２７の長さａは図３に示す（１）と（３）とで示す範囲となればよい。
【００３６】
力覚センサ２２は、複数の爪部材２３のそれぞれに作用する３軸方向の力及びモーメントを検出する。例えば、力覚センサ２２は、複数の爪部材２３のそれぞれの突出部２５の当接面２８が、軸部品Ｗ２の外周面に接触した際の爪部材２３に作用する３軸方向の力及びモーメントを検出する。
【００３７】
図４に示すように、制御装置６は、演算装置６０と、記憶装置６１と、を有するコンピュータ本体に、ロボットアーム２０、エンドエフェクタ２１、ステレオカメラがバスを介して接続されている。また、コンピュータ本体には、入力装置６２、ティーチングペンダント６３、ディスプレイ６４、スピーカ６５、記録メディア読取装置６６及び通信装置６７などもバスを介して接続されている。なお、図４においては、これらを接続するためのインターフェイスは不図示としている。
【００３８】
演算装置６０は、ＣＰＵ６０ａと、画像処理装置６０ｂと、音声処理装置６０ｃと、を備えている。ＣＰＵ６０ａは、カメラ制御部６０ｄと、ロボット制御部６０ｅと、を備えている。カメラ制御部６０ｄは、ステレオカメラにより撮像された撮像情報に基づいて、記憶装置６１に記憶された各種プログラムや入力装置６２から入力される設定等に従って、ワークやエンドエフェクタ２１等の３次元位置等を計測する。
【００３９】
ロボット制御部６０ｅは、カメラ制御部６０ｄにより計測された３次元位置、記憶装置６１に記憶された各種プログラムや入力装置６２から入力される設定等に基づいて、ロボットアーム２０やエンドエフェクタ２１の駆動制御を実行する。なお、カメラ制御部６０ｄによるワーク等の３次元位置計測及びロボットアーム２０の駆動制御についての詳細な説明は省略する。
【００４０】
画像処理装置６０ｂは、ＣＰＵ６０ａからの描画指示に応じてディスプレイ６４を制御して、画面上に所定の画像を表示させる。音声処理装置６０ｃはＣＰＵ６０ａからの発音指示に応じた音声信号を生成してスピーカ６５に出力する。記憶装置６１は、バスを介してＣＰＵ６０ａに接続されており、各種プログラムやユーザ等により入力される教示点等の軌道情報が格納されたＲＯＭ６１ａと、ＣＰＵ６０ａの作業領域として確保されたＲＡＭ６１ｂと、を備えている。
【００４１】
入力装置６２は、キーボード６２ａと、マウス６２ｂと、から構成されており、エンドエフェクタ２１を移動させる軌道情報、或いはその他の指示の入力を可能としている。記録メディア読取装置６６は、部品の組立てプログラム等の各種プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体６８を読み込み、ＲＯＭ６１ａに格納させるため等に用いられる。通信装置６７は、例えば、上述したような記録媒体６８を使用せずに、通信装置６７を介してインターネット等から配信される更新プログラム等をダウンロードする際に用いられる。
【００４２】
次に、上述のように構成されたロボット装置１による部品の組立て方法について、図５から図７を参照しながら説明する。なお、本実施形態においては、円環部品Ｗ１を１つずつ保持する供給機１１から多関節ロボット２が円環部品Ｗ１を取り出し、軸部品Ｗ２に挿入する組立て作業を用いて説明する。
【００４３】
図５は、本実施形態に係る多関節ロボット２のエンドエフェクタ２１の動作シーケンスのフローチャートである。図６は、図５に示すフローチャートに従って動作するエンドエフェクタ２１の動作を示す図である。図７は、図５に示すフローチャートに従って動作するエンドエフェクタ２１の動作を示す図である。
【００４４】
まず、図６（ａ）に示すように、円環部品Ｗ１を供給する供給機１１の上方にエンドエフェクタ２１が位置するように、ロボットアーム２０を駆動する。次に、図６（ｂ）に示すように、アクチュエータ２４を駆動して、複数の爪部材２３のそれぞれを外側に移動して、複数の爪部材２３を開かせる（ステップＳ１）。複数の爪部材２３のそれぞれは、エンドエフェクタ２１が下降した際に、突出部２５が円環部品Ｗ１に接触しないように外側に開かれる。次に、図６（ｃ）に示すように、ロボットアーム２０を駆動してエンドエフェクタ２１を下降させ、円環部品Ｗ１の取出位置まで突出部２５を移動させる（ステップＳ２）。具体的には、突出部２５と調整部２６との間の載置面２７とテーパ面２９の下端との間の空間（ポケット）内に円環部品Ｗ１が位置するようにエンドエフェクタ２１を移動させる。
【００４５】
エンドエフェクタ２１が円環部品Ｗ１の取出位置に移動すると、アクチュエータ２４を駆動して、複数の爪部材２３のそれぞれを内側に所定量移動させる（ステップＳ３）。これにより、複数の爪部材２３のそれぞれは、載置面２７に円環部品Ｗ１を載置可能な位置まで移動される。次に、図６（ｄ）に示すように、エンドエフェクタ２１を上昇させて載置面２７に円環部品Ｗ１を載置させ、更にエンドエフェクタ２１を上昇させることで、円環部品Ｗ１を載置面２７に載置した状態で、供給機１１から取り出す（ステップＳ４）。
【００４６】
供給機１１から円環部品Ｗ１を取り出すと、載置面２７に円環部品Ｗ１を載置させた状態のまま、エンドエフェクタ２１を軸部品Ｗ２の上方に移動させる。エンドエフェクタ２１が軸部品Ｗ２の上方に移動すると、次に、複数の爪部材２３のそれぞれの突出部２５の当接面２８が軸部品Ｗ２の外周面に当接可能な把持位置に、円環部品Ｗ１を載置させた状態のままエンドエフェクタ２１を下降させる（ステップＳ５）。
【００４７】
エンドエフェクタ２１が把持位置に移動すると、図７（ａ）に示すように、複数の爪部材２３のそれぞれの突出部２５の当接面２８を軸部品Ｗ２の外周面に当接させて、エンドエフェクタ２１と軸部品Ｗ２とを調芯する（当接工程）。具体的には、突出部２５の当接面２８を軸部品Ｗ２の外周面に当接させると、エンドエフェクタ２１の中心軸２１ａと、軸部品Ｗ２の中心軸Ｗ２ａとが調芯できていない場合、複数の爪部材２３のいずれかの突出部２５が軸部品Ｗ２の外周面と接触しなくなる。また、接触していても接触力が弱いものがある。この場合、接触した突出部２５には軸部品Ｗ２からの反力が作用するが、接触していない突出部２５には反力が作用しない。また、接触力が弱い場合には、他の突出部よりも小さな反力が作用する。この反力とモーメントを力覚センサ２２で検出し、エンドエフェクタ２１の中心軸２１ａと軸部品Ｗ２の中心軸Ｗ２ａとが調芯されるまで、ロボットアーム２０の移動制御を行う（ステップＳ６、Ｓ７）。
【００４８】
エンドエフェクタ２１の中心軸２１ａと軸部品Ｗ２の中心軸Ｗ２ａとが調芯されると、ロボットアーム２０を駆動して、エンドエフェクタ２１を下降させる（ステップＳ８）。このとき、円環部品Ｗ１の中心軸Ｗ１ａと軸部品Ｗ２の中心軸Ｗ２ａとが一致していない場合、図７（ｂ）に示すように、円環部品Ｗ１が下方にある軸部品Ｗ２の先端に引っ掛かり、円環部品Ｗ１が傾斜した状態になる。つまり、挿入に失敗する。
【００４９】
この状態で、エンドエフェクタ２１を更に下降させると、円環部品Ｗ１の軸部品Ｗ２と引っ掛かった側の端部が調整部２６のテーパ面２９と接触する。円環部品Ｗ１の端部がテーパ面２９と接触すると、テーパ面２９が円環部品Ｗ１の端部を押圧する（ステップＳ９）。テーパ面２９が円環部品Ｗ１の端部を押圧すると、円環部品Ｗ１の軸部品Ｗ２の先端に引っ掛かった側と反対側が持ち上げられ、円環部品Ｗ１の中心軸Ｗ１ａと軸部品Ｗ２の中心軸Ｗ２ａとのなす角度が小さくなるように補正される。またこのとき、持上げられた側の円環部品Ｗ１の端部が対向するテーパ面２９と接触する。この状態でエンドエフェクタ２１が下降すると、円環部品Ｗ１に接触したテーパ面２９により、円環部品Ｗ１が軸部品Ｗ２に対して相対移動する。そして、円環部品Ｗ１の中心軸Ｗ１ａと軸部品Ｗ２の中心軸Ｗ２ａとが一致すると、図７（ｃ）に示すように、円環部品Ｗ１が軸部品Ｗ２の外周面の外側に挿入されることで、円環部品Ｗ１が軸部品Ｗ２に組み付けられる（ステップＳ１０）。
【００５０】
円環部品Ｗ１が軸部品Ｗ２に組み付けられると、図７（ｄ）に示すように、アクチュエータ２４を駆動して、複数の爪部材２３のそれぞれを外側に移動して、複数の爪部材２３を開かせる（ステップＳ１１）。複数の爪部材２３を開くと、次に、エンドエフェクタ２１を軸部品Ｗ２から退避させ、組付けが終了する（ステップＳ１２）。
【００５１】
以上説明したように、ロボット装置１は、円環部品Ｗ１を軸部品Ｗ２に組み付ける際に、爪部材２３に設けられるテーパ面２９で円環部品Ｗ１を押圧することで軸部品Ｗ２に対して相対移動させ、円環部品Ｗ１と軸部品Ｗ２との中心軸とを一致させる。そのため、円環部品Ｗ１を把持することなく軸部品Ｗ２に組み付けることができる。これにより、例えば、円環部品が低剛性で変形し易く、組付け先の軸部品とのクリアランスが数μｍ〜数十μｍの場合においても、容易に組み付けることができる。
【００５２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。また、本発明の実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されない。
【００５３】
例えば、本実施形態においては、複数の爪部材を有するエンドエフェクタを用いて説明したが、少なくとも３つ以上の爪部材を有することが好ましい。
【００５４】
また、本実施形態においては、円環部品Ｗ１を１つずつ供給する供給機１１を用い、複数の爪部材２３の載置面２７に円環部品Ｗ１を載置させた状態で軸部品Ｗ２の上方まで移動させたが、本発明においてはこれに限定されない。例えば、複数の円環部品Ｗ１が積載された供給機を用い、複数の爪部材２３の当接面２８で円環部品Ｗ１の外周面を把持させた状態で軸部品Ｗ２の上方まで移動させる構成であってもよい。また、複数の円環部品Ｗ１が積載された供給機を用い、複数の爪部材２３の当接面２８で円環部品Ｗ１の外周面を把持させた状態で、持ち替え台を利用して当接面からポケット内に持ち替え、軸部品Ｗ２の上方まで移動させる構成であってもよい。つまり、本発明は、円環部品Ｗ１を軸部品Ｗ２に挿入させる際に、円環部品Ｗ１を把持してなければよい。
【００５５】
また、本実施形態においては、エンドエフェクタ２１を下降させて複数の爪部材２３それぞれのテーパ面２９を円環部品Ｗ１に接触させたが、本発明においてはこれに限定されない。例えば、複数のテーパ面２９が昇降自在に構成されている場合には、複数のテーパ面２９を下降させて円環部品Ｗ１にテーパ面２９を接触させてもよい。
【００５６】
また、本実施形態においては、根元から先端に向かって外側に広がる末広がり状に形成されたテーパ面２９で円環部品Ｗ１の外円を押圧して調芯する構成を用いて説明したが、本発明においてはこれに限定されない。例えば、根元から先端に向かって内側に広がる形状に形成されたテーパ面で円環部品Ｗ１の内円を押圧して調芯する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１    ロボット装置
２    多関節ロボット
６    制御装置（制御部）
２０    ロボットアーム
２１    エンドエフェクタ
２２    力覚センサ（検知センサ）
２３    爪部材
２５    突出部（当接部）
２６    調整部（テーパ部）
２９    テーパ面
Ｗ１    円環部品（第１部品）
Ｗ２    軸部品（第２部品）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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