(57)【要約】      （修正有）【課題】制御系に大きな負担をかけることなく、大きな動きを伴う移動物体をすみやかに検出できるようにする。【解決手段】自車両の前方を撮像するカメラでのオリジナル画像Ｌ０から、オリジナル画像Ｌ０を段階的に圧縮してなる複数の縮小画像Ｌ１〜Ｌ３が作成、記憶される。記憶されている複数の画像のうち、圧縮レベルの高い縮小画像から移動物体の検出が行われる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像されたオリジナル画像から、該オリジナル画像を段階的に圧縮してなる複数の縮小画像を作成する縮小画像作成手段と、
前記オリジナル画像と各縮小画像とを記憶する画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に記憶されている複数の画像のうち、圧縮レベルの高い縮小画像から移動物体の検出を行う移動物体検出手段と、
を備えていることを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記移動物体検出手段は、圧縮レベルの高い縮小画像で移動物体が検出されないことを条件として、次に圧縮レベルの低い画像に基づいて移動物体の検出を行う、ことを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、
前記移動物体検出手段は、圧縮レベルの高い画像で移動物体の候補が検出されたときは、該移動物体の候補が検出された領域についてのみ、次に圧縮レベルの低い画像で移動物体検出の検出を行う、ことを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
前記画像記憶手段に記憶されている画像の中から、移動物体の検出のために少なくとも縮小画像を含む複数の画像を決定する検出画像決定手段と、
前記検出画像決定手段で決定された複数の画像について、移動物体の検出領域を決定する検出領域決定手段をさらに備え、
前記移動物体検出手段は、前記検出画像決定手段で決定された複数の画像についてのみ、前記検出領域決定手段で決定された検出領域内においてのみ移動物体の検出を行う、
ことを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項５】
請求項４において、
車両の走行状態に基づいて、前記検出画像決定手段による移動物体検出のための複数の画像の決定が行われ、かつ前記領域決定手段による検出領域の決定が行われる、ことを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記検出領域決定手段は、停車中においては、歩行者検出のために自車両に近い領域に限定して前記検出領域を設定する、ことを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項７】
請求項５において、
前記検出画像決定手段は、高速走行中においては、車両の進行方向に対して圧縮レベルの低い縮小画像またはオリジナル画像を検出画像として設定する、ことを特徴とする車両用撮像装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項において、
前記移動物体検出手段は、自車両の動きを補正して移動物体の検出を行う、ことを特徴とする車両用撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
最近の車両、特に自動車では、安全性向上のために、自車両の前方をカメラで撮像して、撮像された画像から移動物体を検出して、この移動物体が自車両に対して危険であると判定したときに、警報器を作動させたり、自動ブレーキを行う等のことが行われるようになっている。特許文献１には、撮影された画像から、前方車両のエッジを検出する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１４９２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、鮮明な画像を取得すべく、カメラとして高精度なもの、つまり大きな画素数を有するものが用いられる傾向が強まっている。しかしながら、画素数が多くなると、移動物体の検出のための制御系の大きな負担となる。とりわけ、自車両に接近する可能性のある大きな動きを伴う危険移動物体を早期に発見することが重要となるが、画素数が多くなると、移動物体の細かい動きを検出するには好適であっても、素早い動きをする移動物体を速やかに検出する上では不利となる。
【０００５】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、制御系に大きな負担をかけることなく、大きな動きを伴う移動物体をすみやかに検出できるようにした車両用撮像装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、
自車両の前方を撮像するカメラと、
前記カメラで撮像されたオリジナル画像から、該オリジナル画像を段階的に圧縮してなる複数の縮小画像を作成する縮小画像作成手段と、
前記オリジナル画像と各縮小画像とを記憶する画像記憶手段と、
前記画像記憶手段に記憶されている複数の画像のうち、圧縮レベルの高い縮小画像から移動物体の検出を行う移動物体検出手段と、
を備えているようにしてある。
【０００７】
上記解決手法によれば、圧縮レベルの高い縮小画像ほど、画像を構成する画素数が少なくなるので、大きな動きを早期に検出する上で有効となる。この一方、圧縮レベルの低い画像（オリジナル画像はもっとも圧縮レベルの低い画像とみることができる）は、細かい動きを検出するのに有効である。したがって、圧縮レベルの高い縮小画像から移動物体の検出処理を行うことにより、自車両にとって危険となる大きな動きをする移動物体を早期に検出する上で好ましいものとなり、また移動物体検出の制御系の負担も小さくてすむことになる。
【０００８】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記移動物体検出手段は、圧縮レベルの高い縮小画像で移動物体が検出されないことを条件として、次に圧縮レベルの低い画像に基づいて移動物体の検出を行う、ようにしてある（請求項２対応）。この場合、移動物体が検出された後は、それ以上圧縮レベルの低い画像に基づく移動物体の検出処理を行わないようにして、制御系の負担軽減の上でさらに好ましいものとなる。
【０００９】
前記移動物体検出手段は、圧縮レベルの高い画像で移動物体の候補が検出されたときは、該移動物体の候補が検出された領域についてのみ、次に圧縮レベルの低い画像で移動物体検出の検出を行う、ようにしてある（請求項３対応）。この場合、移動物体の候補が検出された領域に限定して、次に圧縮レベルの低い縮小画像に基づく移動物体の検出処理を行うので、移動物体の確実な検出と制御系の負担軽減とを共に高い次元で満足させる上で好ましいものとなる。
【００１０】
前記画像記憶手段に記憶されている画像の中から、移動物体の検出のために少なくとも縮小画像を含む複数の画像を決定する検出画像決定手段と、
前記検出画像決定手段で決定された複数の画像について、移動物体の検出領域を決定する検出領域決定手段をさらに備え、
前記移動物体検出手段は、前記検出画像決定手段で決定された複数の画像についてのみ、前記検出領域決定手段で決定された検出領域内においてのみ移動物体の検出を行う、
ようにしてある（請求項４対応）。この場合、移動物体の検出に用いる画像と画像中での移動物体の検出領域とを決定することにより、制御系の負担を軽減する上でさらに一層好ましいものとなる。
【００１１】
車両の走行状態に基づいて、前記検出画像決定手段による移動物体検出のための複数の画像の決定が行われ、かつ前記領域決定手段による検出領域の決定が行われる、ようにしてある（請求項５対応）。この場合、移動物体の検出に用いる画像と検出領域とを自車両の走行状態に応じて適切に設定する上で好ましいものとなる。
【００１２】
前記検出領域決定手段は、停車中においては、歩行者検出のために自車両に近い領域に限定して前記検出領域を設定する、ようにしてある（請求項６対応）。この場合、停車中は、歩行者の検出を優先した移動物体の検出を行う上で好ましいものとなる。
【００１３】
前記検出画像決定手段は、高速走行中においては、車両の進行方向に対して圧縮レベルの低い縮小画像またはオリジナル画像を検出画像として設定する、ようにしてある（請求項７対応）。この場合、進行方向に存在する物体の細かい動きを検出する上で好ましいものとなる。
【００１４】
前記移動物体検出手段は、自車両の動きを補正して移動物体の検出を行う、ようにしてある（請求項８対応）。この場合、移動物体の検出を精度よく行う上で好ましいものとなる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、制御系の負担を軽減しつつ、大きな動きを伴う移動物体を速やかに検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の制御系統例をブロック図的に示す図。
【図２】オリジナル画像と縮小画像との例を示す図。
【図３】本発明の全体的な制御例を示すフローチャート。
【図４】停車時における移動物体検出の制御例を示すフローチャート。
【図５】停車時に使用される検出画像と検出領域との例を示す図。
【図６】停車時における移動物体の検出手法を示す図。
【図７】右折または左折時における移動物体検出の制御例を示すフローチャート。
【図８】右折時に使用される検出画像と検出領域との例を示す図。
【図９】左折時に使用される検出画像と検出領域との例を示す図。
【図１０】右折時における移動物体の検出手法を示す図。
【図１１】低速走行時における移動物体検出の制御例を示すフローチャート。
【図１２】直進路での低速走行時に使用される検出画像と検出領域との例を示す図。
【図１３】カーブでの低速走行時に使用される検出画像と検出領域との例を示す図。
【図１４】低速走行時における移動物体の検出手法を示す図。
【図１５】高速走行時における移動物体検出の制御例を示すフローチャート。
【図１６】直進路での高速走行時に使用される検出画像と検出領域との例を示す図。
【図１７】カーブでの高速走行時に使用される検出画像と検出領域との例を示す図。
【図１８】高速走行時における移動物体の検出手法を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１において、Ｕはマイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）で、移動物体検出のための制御を行うものとなっている。このコントローラＵには、各種センサあるいは機器類Ｓ１〜Ｓ５からの信号が入力される。Ｓ１は、自車両の前方を撮像するカメラであり、例えば６４０×４８０ドットの高精細のものが用いられている。また、カメラＳ１のシャッター間隔が、例えば毎秒３０回として設定される。Ｓ２は、車速を検出する車速センサである。Ｓ３は、ハンドル舵角を検出する舵角センサである。Ｓ４は、自車両のヨーイングおよびピッチングを検出するセンサである（車内ＬＡＮとなるＣＡＮを経由して他の制御系統からヨーイングおよびピッチング情報を入手してもよい）。Ｓ５は、右折時あるいは左折時に運転者により操作されるターンスイッチ（方向指示ライトの操作用スイッチ）である。
【００１８】
コントローラＵは、後述するように、カメラＳ１で撮像された画像から自車両にとって危険と判断される移動物体を検出したときは、例えばブザーあるいはランプ等の警報器Ｓ１１を作動させ、また危険がひっ迫していると判断したときは自動ブレーキ装置Ｓ１２を作動させる。
【００１９】
次に、コントローラＵによる制御例について説明する。まず、図２に示すように、カメラＳ１で撮像されたオリジナル画像がＬ１として示される。このオリジナル画像Ｌ１から、、段階的に圧縮された複数の縮小画像Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３が作成される。各画像Ｌ０〜Ｌ３は、コントローラＵに装備された記憶手段としてのメモリに記憶される。なお、縮小画像は、例えば縦横１／２ずつ圧縮されたものとすることができ（画素数は１／４ずつ減少）、また図示を略すが、さらなる縮小画像Ｌ４、Ｌ５を作成、記憶することもでき、縮小画像の数は特に問わないものである。また、各縮小画像間での圧縮レベルは、同じ圧縮レベルでなくてもよい（例えば、画素数でもって、Ｌ１をＬ０に対して１／４圧縮とし、Ｌ２をＬ１の１／６圧縮とする等）。なお、図２では、自車両の走行車線を区分する左右の白線が符合１Ａ、１Ｂで示され、自車両の前方に先行車両（他車両）２が存在し、右側車線に、先行車両２よりも前方において他車両３が存在する場合が示されている。
【００２０】
図３は、コントローラＵによる移動物体検出のための制御例を示すものである。以下、この図３について説明するが、コントローラＵによる制御は、概略次のような制御を行う。まず、オリジナル画像Ｌ０から、縮小画像（例えばＬ１〜Ｌ３）を作成して、この縮小画像Ｌ１〜Ｌ３をオリジナル画像Ｌ０と共にメモリＭに記憶する。また、例えば自車両の走行状態に応じて、使用すべき（作成、記憶すべき）縮小画像の数が決定されると共に、画像中の全領域のうちどの領域にどの画像（オリジナル画像または縮小画像）を割り当てるかの検出領域の決定を行う。さらに、オリジナル画像Ｌ０または縮小画像Ｌ１〜Ｌ３を適宜利用して、移動物体の検出を行う。なお、以下の説明でＱはステップを示す。
【００２１】
以上のことを前提として、まず、Ｑ１において、センサあるいは機器類Ｓ１〜Ｓ５からの信号が入力される。この後、Ｑ２において、カメラＳ１で撮像されたオリジナル画像Ｌ０がメモリに記憶されると共に、縮小画像Ｌ１〜Ｌ５が作成されてメモリに記憶される。
【００２２】
Ｑ２の後、Ｑ３において、現在停車中（車速０）であるか否かが判別される。このＱ３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４において、後述する停車中での移動物体の検出制御が行われる。Ｑ３の判別でＮＯのときは、Ｑ５において、自車両が右折時あるいは左折時であるか否かが判別される。このＱ５の判別は、つまるところ、ターンスイッチＳ５が運転者によって右折操作あるいは左折操作されているか否かの判別となる。このＱ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６において、後述するように、右折時あるいは左折時の移動物体検出の制御が実行される。
【００２３】
前記Ｑ５の判別でＮＯのときは、Ｑ７において、低速走行中であるか否かが判別される。このＱ７の判別でＹＥＳのときは、Ｑ８において、後述するように、低速走行時における移動物体検出の制御が実行される。前記Ｑ７の判別でＮＯのときは、Ｑ９において、高速走行中であるか否かが判別される。このＱ９の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１０において、後述するように、高速走行時における移動物体検出の制御が実行される。
【００２４】
前記Ｑ６、Ｑ８、図１０の後は、それぞれ、Ｑ１１において、検出された移動物体の移動状況（特に移動速度および方向）が、自車両の動きの状況（ヨーイング、ピッチング）に応じて補正される。Ｑ１１の後、Ｑ４の後あるいはＱ９の判別でＮＯのときは、リターンされる。
【００２５】
図４は、図３におけるＱ４の詳細を示すものである。この図４において、まずＱ２１において、移動物体の検出に使用される画像として、オリジナル画像Ｌ０と縮小画像Ｌ１〜Ｌ３が選択される。この後、Ｑ２２において、先行車両が存在するか否かが判別される。このＱ２２の判別でＮＯのときは、Ｑ２３において、歩行者をすみやかに検出するための検出領域の設定が行われる。すなわち、図５に示すように、停車中であることから、画像のうち遠方部分は移動物体の検出不要とされて、自車両に近い領域のみが、移動物体の検出領域として設定される（画像の略下半分のみが検出領域に設定される）。また、Ｑ２２の判別でＹＥＳのときは、画像流中の全領域が移動物体の検出領域として設定される。
【００２６】
Ｑ２３の後、あるいはＱ２２の判別でＮＯのときは、それぞれ、Ｑ２４において、選択された画像のうちもっとも圧縮レベルの高い縮小画像Ｌ３に基づいて、移動物体の検出が行われる（移動つまりフローの検出）。この検出は、既知のように、例えば、縮小画像Ｌ３における少なくとも２つのコマ（画像）間での画像同士を比較することにより、その移動速度と移動方向とを検出（決定あるいは算出）することができる。画像中の各画素の動きを図面および以下の説明ではフローとして説明することもある。
【００２７】
Ｑ２４の後、Ｑ２５において、Ｑ２４の検出処理によって、移動物体（特に危険対象となる横方向から自車両の走行車線に向かう移動物体）が検出されたか否かが判別される。このＱ２５の判別でＹＥＳのときは、移動物体を検出したので、その後の処理を行うことなくそのままリターンされる（早期の移動物体の検出結果となる）。なお、移動物体であるか否かの判断は、例えば、検出物が歩行者、他車両、二輪車等を示すような所定以上の大きさの物体であることと、この所定以上の大きさの物体が同一方向に動いているときに、移動物体が検出されたと判断される。
【００２８】
前記Ｑ２５の判別でＮＯのときは、Ｑ２６において、縮小画像Ｌ３よりも１段階圧縮レベルの低い縮小画像Ｌ２に基づいて、移動物体が存在するか否かの検出処理が行われる。この後、Ｑ２７において、Ｑ２６での検出処理に基づいて移動物体が検出されたか否かが判別される。このＱ２７の判別でＹＥＳのときは、移動物体を検出したので、その後の処理を行うことなくそのままリターンされる）。
【００２９】
前記Ｑ２７の判別でＮＯのときは、Ｑ２８において、縮小画像Ｌ２よりも１段階圧縮レベルの低い縮小画像Ｌ１に基づいて、移動物体が存在するか否かの検出処理が行われる。この後、Ｑ２９において、Ｑ２８での検出処理に基づいて移動物体が検出されたか否かが判別される。このＱ２９の判別でＹＥＳのときは、移動物体を検出したので、その後の処理を行うことなくそのままリターンされる）。
【００３０】
前記Ｑ２９の判別でＮＯのときは、Ｑ３０において、オリジナル画像Ｌ０に基づいて、移動物体が存在するか否かの検出処理が行われる。このＱ３０の処理が移動物体検出の最終処理となる。
【００３１】
前記Ｑ２５、Ｑ２７、Ｑ２９の判別でＹＥＳのとき、あるいはＱ３０の検出処理で移動物体が検出されたときは、その危険度合に応じて、警報器Ｓ１１のみが作動されるか、あるいはこれに加えて自動ブレーキ装置Ｓ１２が作動される。なお、移動物体の危険判定や危険判定したときの危険回避の制御は本発明とは直接関係がないので、これ以上詳細な説明省略する。
【００３２】
ここで、図６に示すように、縮小画像Ｌ３に基づいて移動物体として確定できないが移動物体の候補が検出されたときは、次の縮小画像Ｌ２に引きついで、移動物体の候補についてより詳細な画像でもって移動物体の検出処理が行われ、このようなことが順次縮小画像Ｌ１、オリジナル画像Ｌ０というようにして行われることになる。移動物体となる候補が検出されたときは、次に圧縮レベルの低い画像でもって移動物体の検出処理を行う際には、この移動物体の候補が存在する領域に絞って移動物体の検出処理を行えばよいので（例えば縮小画像Ｌ２では、縮小画像Ｌ３で移動物体候補が存在するとされた領域のみを移動物体検出領域として限定できる、つまり縮小画像Ｌ２の領域全体について移動物体の検出を行う必要がないことから）、圧縮レベルの異なる複数の縮小画像やオリジナル画像を用いて移動物体を検出するようにしても、制御系の大きな負担とはならないものである。
【００３３】
また、圧縮レベルの高い縮小画像では、ある物体がある速度で移動していることを極めて速やかに検出する上で有効となる。この一方、オリジナル画像Ｌ０では、物体の細かい動きを検出するのに効果的である。したがって、まず、圧縮レベルの高い縮小画像Ｌ３から移動物体の検出処理を行うことにより、移動速度の大きい移動物体を早期に発見することができ、コントローラＵの負担を大きく増加させることなく、またコントローラＵとして高速かつ高価なものを用いなくても、早期に移動物体を検出する上で極めて好ましいものとなる。
【００３４】
図７は、図３におけるＱ６の詳細を示すものである。この図７において、まずＱ４１において、移動物体の検出に使用される画像として、オリジナル画像Ｌ０と縮小画像Ｌ１〜Ｌ３が選択される。この後、Ｑ４２において、運転者によりマニュアル操作されるターンスイッチＳ５の操作状態が右折時対応なのか、左折時対応なのから判別される。このＱ４２の判別で、右折時であると判別されたときは、Ｑ４３において、右折時での移動物体検出に最適となるように検出領域が設定される。また、Ｑ４２の判別で左折時であると判別されたときは、Ｑ４４において、左折時での移動物体検出に最適となるように検出領域が設定される。
【００３５】
上記Ｑ４３で設定される右折時に好ましい検出領域の設定例が図８に示される。すなわち、右折時であることから、自車両が向かおうとしている右方向の領域での移動物体の存在が問題となる。このため、検出領域として、圧縮レベルのもっとも高い縮小画像Ｌ３については全領域が設定され、次に圧縮レベルの高い縮小画像Ｌ２については画像中の左側端部約１／４の領域を除いた領域として設定され、縮小画像Ｌ１についてはほぼ左側半分を除いた右側領域として設定され、オリジナル画像Ｌ０については右側約１／４の右側端部領域として設定される。前記Ｑ４４で設定される右折時に好ましい検出領域の設定例が図９に示される。すなわち、左折折時であることから、右折時となる図８とは左右反対の関係となるように、各画像Ｌ０〜Ｌ３についての検出領域の設定が行われる。
【００３６】
Ｑ４３あるいはＱ４４の後は、Ｑ４５において、選択された画像のうちもっとも圧縮レベルの高い縮小画像Ｌ３に基づいて、移動物体の検出処理が行われる。なお、このＱ４５以下のＱ５１までの処理は、図４におけるＱ２４〜Ｑ３０の処理に対応しているので、その重複した説明は省略する。
【００３７】
なお、自車両がピッチングあるいはヨーイングをしていると、移動物体の検出（移動速度と移動方向）に影響を与えることから、図３のＱ１１での補正を行うようにしているが、Ｑ１１の処理に代えてあるいは加えて、Ｑ４５、Ｑ４７、Ｑ４９、Ｑ５１での各検出処理のときに、自車両のピッチングあるいはヨーイングを加味した検出処理を行うようにしてもよい（このことは、自車両が走行しているときの制御となる以下の図１１、図１５についても同じである）。
【００３８】
図１０に示すように、縮小画像Ｌ３に基づいて移動物体として確定できないが移動物体の候補が検出されたときは、次の縮小画像Ｌ２に引きついで、移動物体の候補についてより詳細な画像でもって移動物体の検出処理が行われ、このようなことが順次縮小画像Ｌ１、オリジナル画像Ｌ０というようにして行われることになる（図６で説明したのと同じこと）。
【００３９】
図１１は、図３のＱ８の詳細を示すものである。この図１１においては、まずＱ６１において、移動物体の検出に使用される画像として、オリジナル画像Ｌ０と縮小画像Ｌ１〜Ｌ３、Ｌ３よりも２段階圧縮レベルが高い縮小画像Ｌ５が選択される。この後、Ｑ６２において、カメラＳ１あるいは図示を略すナビゲーション装置からの地図情報に基づいて、進行路の検出が行われる。
【００４０】
次いで、Ｑ６３において、低速走行用に適した検出領域の設定が例えば、図１２、図１３に示すように行われる。図１２は、直進路の場合であり、自車両から遠い部分ほど小さなフロー（移動）となる。他車両や歩行者を検出しなければならないのは、進行路上であるため、走行路上の近い部分は縮小画像Ｌ３のみで移動物体の検出するように設定されている。そして、自車両からの距離が遠くなるのに従って順次、画像Ｌ２、Ｌ１、Ｌ０を設定すると共に、その検出領域を遠方にいくほど狭くなるようにしてある。さらに、自車両のすぐ前に割り込んでくる他車両対策として、自車両に近い部分のうち左右領域に、大きなフローが出るもっとも圧縮レベルの高い縮小画像Ｌ５の領域を設定してある。
【００４１】
図１３は、右カーブを走行しているときの検出領域の設定例を示す。図１３での直進路の場合に比して、全領域が検出領域とされる縮小画像Ｌ３の領域を除いて、自車両が向かう方向に画像Ｌ０〜Ｌ２の検出領域をオフセットしてある。また、もっとも圧縮レベルの高い縮小画像Ｌ５の検出領域を、左方を拡大し、右方を縮小してある。
【００４２】
前記Ｑ６３の後、Ｑ６４において、先行車両が存在するか否かが判別される。このＱ６５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ６５において、歩行者検出を優先すべく、各画像について、遠方となる約下半分の自車両に近い領域のみが検出領域として補正される（図１２、図１３中破線で示す部分よりも下側領域のみが検出領域として設定される。
【００４３】
前記Ｑ６４の判別でＮＯのとき、あるいは前記Ｑ６５の後は、それぞれ、Ｑ６６以降の処理によって、移動物体の検出が行われる。なお、このＱ６６、Ｑ６７の処理は、縮小画像Ｌ５についてであるが、Ｑ６８以降の処理は、図４におけるＱ２４〜Ｑ３０の処理に対応しているので、その重複した説明は省略する。
【００４４】
図１４は、右側の縮小画像Ｌ５の設定領域において、移動物体としての歩行者が検出された状況が示される。縮小画像Ｌ５で移動物体が検出された後は、圧縮レベルの低い縮小画像Ｌ３からオリジナル画像Ｌ０までの画像に基づく移動物体の検出処理が実行されないこととなる。
【００４５】
図１５は、図３のＱ１０の詳細を示すものである。この図１５において、Ｑ８１〜Ｑ８５の処理は、低速走行時の制御となる図１１のＱ６１〜Ｑ６５に対応している。ただし、各画像についての検出領域の設定例が、図１６、図１７に示される。図１６は図１２に対応し、図１７は図１３に対応している。高速走行の場合は、縮小画像Ｌ５の検出領域が、低速走行の場合に比して、より遠方にまで拡大されている。この一方、画像Ｌ０〜Ｌ３の領域は、それぞれ、図１３の場合に比して全体的に縮小してある。なお、Ｑ８６以下のＱ９４までの処理は、いままでの説明から明かなので、その重複した説明は省略する。
【００４６】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。圧縮レベルの高い縮小画像に基づいて移動物体を検出した後にも、移動物体の動きをさらに詳細に知るために、圧縮レベルの低い画像に基づいてさらに移動物体の検出を行うようにしてもよい。この場合、移動物体の検出そのものは早期に行われているので、圧縮レベルの低い画像に基づく移動物体の検出処理を早期に行う必要性は低いものとなるので、制御系の負担が大きくは増大しないものである。オリジナル画像Ｌ０あるいは縮小画像Ｌ１〜Ｌ５での検出領域の設定は、適宜変更できるものである。画像の全領域について、オリジナル画像Ｌ０と縮小画像とで全て移動物体の検出を行うようにしてもよい。縮小画像の作成、記憶処理は、自車両の走行状態を判別した後に行うようにしてもよい（図３のＱ２の処理を無くして、代わりに、例えば図４のＱ２１、図７のＱ４１、図１１のＱ６１、図１５のＱ８１において、作成、記憶すべき縮小画像の数やその圧縮レベルの設定を行うようにしてもよい（用いる画像数が少なくされる走行状態において、不必要に多くの縮小画像を作成、記憶しないようにする）。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、車両の安全性向上の上で好ましいものである。
【符号の説明】
【００４８】
Ｕ：コントローラ
１Ａ、１Ｂ：白線
２：先行車両
Ｓ１：カメラ
Ｓ２：車速センサ
Ｓ３：舵角センサ
Ｓ４：センサ（ヨーイング、ピッチング）
Ｓ５：ターンスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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