(57)【要約】      （修正有）【課題】操作者の負担を軽減することが可能な運搬車を提供する。【解決手段】運搬車１００Ａは、蓄電池７から電力の供給を受けて運搬車を移動させる駆動力を発生するモータ６と、第１の変数の情報を取得する変数情報取得手段１６と、第１の変数が第１の値だけ変化するように運搬車を移動させる指示に応じて蓄電池からモータへの電力供給を開始し、変数情報取得手段が取得した情報に基づいて第１の変数が第１の値だけ変化したと判断すると、蓄電池からモータへの電力供給を停止する制御手段２８と、を有し、第１の変数は、運搬車の移動距離または運搬車の移動距離と所定の関係を有する変数である。【選択図】図１
2014166117.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を運搬する運搬車であって、
電源から電力の供給を受けて前記運搬車を移動させる駆動力を発生する駆動手段と、
第１の変数の情報を取得する変数情報取得手段と、
前記第１の変数が第１の値だけ変化するように前記運搬車を移動させる指示に応じて前記電源から前記駆動手段への電力供給を開始し、前記変数情報取得手段が取得した前記情報に基づいて前記第１の変数が前記第１の値だけ変化したと判断すると、前記電源から前記駆動手段への電力供給を停止する制御手段と、
を有し、
前記第１の変数は、前記運搬車の移動距離または前記運搬車の移動距離と所定の関係を有する変数であることを特徴とする運搬車。
【請求項２】
前記運搬車の前進方向に関して左側の障害物を検出する左側障害物検出手段と、
前記運搬車の前記前進方向に関して右側の前記障害物を検出する右側障害物検出手段と、
を更に有し、
前記駆動手段は、前記運搬車の前記前進方向に関して前記左側に駆動力を与える第１の駆動手段と、前記運搬車の前記前進方向に関して前記右側に駆動力を与える第２の駆動手段と、を有し、
前記制御手段は、前記左側障害物検出手段が前記障害物を検出すると前記第２の駆動手段への電力供給を停止し、前記右側障害物検出手段が前記障害物を検出すると前記第１の駆動手段への電力供給を停止することを特徴とする請求項１に記載の運搬車。
【請求項３】
前記駆動手段による前記駆動力が加わる第１の車輪と、前記駆動手段による前記駆動力が加わらない第２の車輪と、を更に有し、
前記第２の車輪は前記第１の車輪が回転することによって前記運搬車が移動する際に回転し、前記第２の車輪の回転軸は前記運搬車の高さ方向に延びる軸の周りに回転可能に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の運搬車。
【請求項４】
前記運搬車が前進して障害物に衝突する場合の衝撃を緩和する衝撃緩和部材を更に有することを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の運搬車。
【請求項５】
前記衝撃緩和部材が受けた衝撃の情報を取得する衝撃情報取得手段を更に有し、
前記制御手段は、前記衝撃情報取得手段が取得した前記衝撃の情報に基づいて前記衝撃緩和部材が閾値以上の衝撃を受けたと判断すると、前記電源から前記駆動手段への電力供給を停止することを特徴とする請求項４に記載の運搬車。
【請求項６】
前記運搬車の前進方向に直交する方向の前記衝撃緩和部材の幅は、前記運搬車が移動する溝の幅にほぼ等しいことを特徴とする請求項４または５に記載の運搬車。
【請求項７】
前記荷物を載せる作業台車と、前記駆動手段が設けられて前記作業台車を牽引するフレームと、を更に有することを特徴とする請求項１乃至６のうちいずれか１項に記載の運搬車。
【請求項８】
前記第１の値を設定する設定手段を更に有することを特徴とする請求項１乃至７のうちいずれか１項に記載の運搬車。
【請求項９】
前記設定手段は、
前記第１の値の複数の異なる候補を提供する提供手段と、
前記提供手段が提供する前記複数の異なる候補の中の一つを選択する選択手段と、
を有することを特徴とする請求項８に記載の運搬車。
【請求項１０】
前記設定手段は、前記第１の変数の前記第１の値よりも絶対値が小さい第２の値を更に設定し、
前記制御手段は、前記第１の変数が前記第２の値だけ変化するように前記運搬車を移動させる指示に応じて前記電源から前記駆動手段への電力供給を開始し、前記変数情報取得手段が取得した前記情報に基づいて前記第１の変数が前記第２の値だけ変化したと判断すると、前記電源から前記駆動手段への電力供給を停止することを特徴とする請求項８または９に記載の運搬車。
【請求項１１】
前記第１の変数が前記第１の値だけ変化するように前記運搬車を移動させる指示を行う第１の指示手段を更に有することを特徴とする請求項１に記載の運搬車。
【請求項１２】
前記第１の変数が前記第２の値だけ変化するように前記運搬車を移動させる指示を行う第２の指示手段を更に有することを特徴とする請求項１０に記載の運搬車。
【請求項１３】
前記荷物の環境の情報を取得する環境情報取得手段を更に有することを特徴とする請求項１に記載の運搬車。
【請求項１４】
前記駆動手段によって移動されている前記運搬車にブレーキ力を働かせるブレーキ手段を更に有することを特徴とする請求項１に記載の運搬車。
【請求項１５】
前記駆動手段は振動波モータであることを特徴とする請求項１乃至１４のうちいずれか１項に記載の運搬車。
【請求項１６】
前記制御手段は、前記運搬車を停止させる指示に応じて前記電源から前記駆動手段への電力供給を停止することを特徴とする請求項１乃至１５のうちいずれか１項に記載の運搬車。
【請求項１７】
前記運搬車を停止させる指示を行う第３の指示手段を更に有することを特徴とする請求項１６に記載の運搬車。
【請求項１８】
前記運搬車の前側にある障害物を検出する前側障害物検出手段を更に有し、
前記制御手段は、前記電源から前記駆動手段への電力供給の開始した後に前記前側障害物検出手段が前記障害物を検出すると前記電源から前記駆動手段への電力供給を停止することを特徴とする請求項１乃至１７のうちいずれか１項に記載の運搬車。
【請求項１９】
荷物を運搬する運搬車の駆動制御方法であって、
前記運搬車は、電源から電力の供給を受けて前記運搬車を移動させる駆動力を発生する駆動手段と、第１の変数の情報を取得する変数情報取得手段と、を有し、
前記第１の変数は、前記運搬車の移動距離または前記運搬車の移動距離と所定の関係を有する変数であり、
前記第１の変数が第１の値だけ変化するように前記運搬車を移動させる指示に応じて前記電源から前記駆動手段への電力供給を開始するステップと、
前記変数情報取得手段が取得した前記情報に基づいて前記第１の変数が前記第１の値だけ変化したと判断すると、前記電源から前記駆動手段への電力供給を停止するステップと、
を有することを特徴とする駆動制御方法。
【請求項２０】
荷物を運搬する運搬車の駆動制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記運搬車は、電源から電力の供給を受けて前記運搬車を移動させる駆動力を発生する駆動手段と、第１の変数の情報を取得する変数情報取得手段と、を有し、
前記第１の変数は、前記運搬車の移動距離または前記運搬車の移動距離と所定の関係を有する変数であり、
前記コンピュータに、
前記第１の変数が第１の値だけ変化するように前記運搬車を移動させる指示に応じて前記電源から前記駆動手段への電力供給を開始する手順と、
前記変数情報取得手段が取得した前記情報に基づいて前記第１の変数が前記第１の値だけ変化したと判断すると、前記電源から前記駆動手段への電力供給を停止する手順と、
を実行させるためのプログラム。
【請求項２１】
請求項１に記載の運搬車と、
前記運搬車と通信をし、前記第１の変数が前記第１の値だけ変化するように前記運搬車を移動させる指示を行う第１の指示手段を有する管理装置と、
を有することを特徴とするシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物を運搬する運搬車、運搬車の駆動制御方法とそのプログラム、運搬車を利用したシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、駆動車軸にハブを取付け、ハブに車輪を取り付け、ハブと駆動車軸との間に遊びを介在させることにより、駆動車軸に対して左右の車輪を所定範囲で車輪を空転させて旋回や方向修正を行なう運搬車を開示している。特許文献２は、車体の支持フレームの下方に電動モータとその回転を制御するコントロールボックスを配置して支持フレームの上面に作業空間を確保し、電動モータ及びコントロールボックスを外部から保護する運搬車を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９８９１１３号公報
【特許文献２】特許第２９３３１５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運搬車を農作業に適用する場合、例えば、操作者が作物を収穫して運搬車で運搬する。この場合、操作者は、特許文献１の運搬車を、アクセルワークで運転および停止し、特許文献２の運搬車を、フットスイッチで運転および停止する。このため、いずれの運転者の操作者も運転中に農作業や病害虫の検査などを中止しなければならず、作業時間が長くなるという課題がある。また、作物の環境情報を運搬車を利用して取得したり、作物の環境を運搬車を利用して調整することを考えた場合にも操作者の負担を軽減する需要がある。
【０００５】
本発明は、操作者の負担を軽減することが可能な運搬車、運搬車の駆動制御方法とそのプログラム、運搬車を利用したシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の運搬車は、荷物を運搬する運搬車であって、電源から電力の供給を受けて前記運搬車を移動させる駆動力を発生する駆動手段と、第１の変数の情報を取得する変数情報取得手段と、前記第１の変数が第１の値だけ変化するように前記運搬車を移動させる指示に応じて前記電源から前記駆動手段への電力供給を開始し、前記変数情報取得手段が取得した前記情報に基づいて前記第１の変数が前記第１の値だけ変化したと判断すると、前記電源から前記駆動手段への電力供給を停止する制御手段と、を有し、前記第１の変数は、前記運搬車の移動距離または前記運搬車の移動距離と所定の関係を有する変数であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、操作者の負担を軽減することが可能な運搬車、運搬車の駆動制御方法とそのプログラム、運搬車を利用したシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態の運搬車の図である。
【図２】図１に示す運搬車の斜視図、平面図および部分拡大図である。
【図３】図１とは異なる電装ボックスを有する運搬車の斜視図である。
【図４】図１とは異なる電装ボックスを有する運搬車の斜視図である。
【図５】図１の変形例の運搬車の図である。
【図６】図３に示す運搬車の動作を示すフローチャートである。
【図７】図３に示す運搬車の動作を示す斜視図である。
【図８】図３に示す運搬車の動作を示す正面図である。
【図９】図３に示す運搬車と通信する無線通信端末の例を示す図である。
【図１０】図３に示す運搬車と通信する別の例を示すブロック図である。
【図１１】図１０に示す運搬車と通信するユビキタスシステムの関係を示すブロック図である。
【図１２】図３に示す運搬車を使用した育成システムのブロック図である。
【図１３】図１の変形例の運搬車の図である。
【図１４】図１３の変形例の運搬車の図である。
【図１５】図１の変形例の運搬車の図である。
【図１６】図１５に適用可能な振動波モータの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本実施形態の、荷物を運搬する運搬車について説明する。本発明の運搬車は一定間隔で荷上げしたり荷下ろししたりする用途に好適である。以下、一例として運搬車を、一定間隔で作物を収穫する農作業の用途に適用した場合について説明する。但し、本発明の適用分野は、これに限定されるものではない。他の用途としては、鉱工業、医療などが考えられる。鉱工業用としては、工場で使われる部品配膳車等として用いられ、医療用としては、病院などで使われる配膳車等として用いられる。
【００１０】
図１（ａ）は本実施形態の運搬車１００Ａの部分透過側面図、図１（ｂ）は運搬車１００Ａのブロック図、図２（ａ）は運搬車１００Ａの斜視図である。図１においては、運搬車１００Ａの高さ方向にＺ軸、運搬車１００Ａの長さ方向にＸ軸、運搬車１００Ａの幅方向にＹ軸が設定されている。なお、図２（ａ）では、後述する支持部１ｄと衝撃緩和部材１７が省略されている。
【００１１】
運搬車１００Ａは、フレーム１、赤外線センサ２、電装ボックス２０Ａ、第１車輪ユニットＷＵ１、第２車輪ユニットＷＵ２、蓄電池（バッテリー）７、衝撃緩衝部材１７を有する。
【００１２】
フレーム１は、パイプ材、押し出し材、成型材（鋳型・モールド・ミムなど）から構成され、運搬車１００Ａの骨格を形成する。フレーム１は、前端部に鉛直に起立した第１起立部１ａと、後端部に斜めに起立した第２起立部１ｃと、第１起立部１ａと第２起立部１ｂの間に配置された水平部１ｂと、を有する。第１起立部１ａと第２起立部１ｃは水平部１ｂから上側に設けられる。また、フレーム１は、水平部１ｂから下側に支持部１ｄ、１ｅ、１ｆを有する。
【００１３】
第１起立部１ａは、水平部１ｂの前側端部が鉛直上方に折り曲げられることによって形成され、水平部１ｂに載置された荷物が前側に落ちることを防止している。折り曲げ角度は水平部１ｂから上側に折り曲げられる限りは限定されない。
【００１４】
図２（ａ）に示すように、第１起立部１ａは、Ｕ字形状を有し、水平部１ｂからほぼＺ軸方向に平行に延びる一対の側部１ａ１と、その間に配置されてＹ軸方向に延びて２つの側部１ａ１を接続する接続部１ａ２と、を有する。赤外線センサ２は、接続部１ａ２の中央部下面に固定されており、検出系の一つを構成する。
【００１５】
赤外線センサ２は、前方に赤外線ＩＳ（後述する図７（ｂ）を参照）を照射する不図示の発光部と、人や障害物によって反射された赤外線を受光する不図示の受光部と、を有する。赤外線センサ２は、運搬車１００Ａの前側に障害物が存在するかどうかを検知する前側障害物検出手段として機能するが、前側障害物検出手段は赤外線を使用するものに限定されない。
【００１６】
運搬車１００Ａが移動を開始してから赤外線センサ２が障害物を検出すると、その検出結果は電装ボックス２０Ａの制御手段２８に伝達され、制御手段２８がモータ６への電力供給を停止して第２車輪ユニットＷＵ２を停止させる。この結果、運搬車１００Ａが障害物に衝突することを未然に防止することができる。
【００１７】
水平部１ｂは、荷物を載せる載置部として機能し、Ｘ軸方向に平行に延びる２つ側部１ｂ１と、互いに平行にＹ軸方向に延びて２つ側部１ｂ１を接続する３つの接続部１ｂ２と、を有する。接続部１ｂ２の数は限定されない。また、水平部１ｂは、一対の側部１ｂ１の前側の接続部１ｂ２との結合箇所付近において支持部１ｄに接続され、一対の側部１ｂ１の中央の接続部１ｂ２との結合箇所付近において支持部１ｅに接続されている。更に、水平部１ｂは、一対の側部１ｂ１の後側の接続部１ｂ２との結合箇所付近において支持部１ｆに接続されている。
【００１８】
第２起立部１ｃは、水平部１ｂの後側端部が上方に斜め折り曲げられることによって形成され、水平部１ｂに積載された荷物が後側に落ちることを防止する。折り曲げ角度は限定されない。
【００１９】
図２（ａ）に示すように、第２起立部１ｃは、Ｕ字形状を有し、水平部１ｂから斜めに平行に延びる一対の側部１ｃ１と、その間に配置されてＹ軸方向に延びて２つの側部１ｃ１を接続する接続部１ｃ２と、を有する。ユーザは接続部１ｃ２を把持して運搬車１００Ａの方向を決定することができ、接続部１ｃ２はグリップとしての機能を有する。接続部１ｃ２の中央部後面に電装ボックス２０Ａが固定されているが、運搬車１００Ａの操作者（ユーザ）が操作可能である限り、電装ボックス２０Ａの位置は限定されない。
【００２０】
電装ボックス２０Ａは、操作部と、制御手段（制御回路）２８と、メモリ（記憶手段）２９を有する。
【００２１】
図１（ｂ）に示すように、制御手段２８は、駆動の開始または停止を指示する指示手段（同図に示す駆動ボタン２１を含むが、これに限定されない）からの駆動開始の指示に応じて駆動手段であるモータ６への通電を開始する。通電は、電源である蓄電池７からモータ６への電力供給によって行われる。また、制御手段２８は、検出系（同図では変数情報取得手段１６が挙げられているが、上述した赤外線センサ２などこれに限定されない）からの検出結果などの情報に基づいて所定の条件が満足されると自動的にモータ６への通電を停止する。所定の条件は、例えば、第１の変数が設定手段１５によってメモリ２９に設定された第１の値だけ変化したことであるが、これに限定されず、赤外線センサ２が障害物を検出したことであってもよい。このように、制御手段２８はモータ６の駆動制御を行う。
【００２２】
操作部は、操作者（ユーザ）が運搬車１００Ａの電源オン、オフ、走行開始、停止などを行う入力部である。なお、操作者は、後述する農作業を行う作業者でもあってもよいし、運搬車を含むシステムを遠隔で管理する管理者であってもよい。制御手段２８は、操作部になされた入力操作に応じて蓄電池７からモータ６への通電を制御する。操作部は、設定手段１５、駆動ボタン２１、停止ボタン２７を含むが、これに限定されない。
【００２３】
また、制御手段２８は検出系からの情報に応じて蓄電池７からモータ６への通電を制御することに限定されず、外部装置（無線装置など）と通信したりするなどの他の制御を行ってもよい。制御手段２８は、ＣＰＵやＭＰＵなどのマイクロコンピュータから構成される。メモリ２９は、制御プログラムやそれに使用されるデータ（例えば、第１の値や第２の値）を格納する。
【００２４】
設定手段（入力手段）１５は、駆動ボタン２１の１回の押し込みに応じて第１の変数が変化する値である第１の値を設定する。駆動ボタン２１は、第１の変数が第１の値だけ変化するように運搬車１００Ａを移動させる指示を行う第１の指示手段であり、上述した指示手段の一つである。駆動ボタン２１は、ボタン構造には限定されず、レバーやダイヤルなどでもよいので、設定手段１５は、第１の指示手段の１回の指示に応じて第１の変数が変化する値（量）である第１の値を設定する。
【００２５】
第１の変数は、運搬車１００Ａの移動距離または運搬車１００Ａの移動距離と所定の関係を有する変数である。第１の変数は運搬車１００Ａの移動距離でもよいため、第１の値は、例えば、２ｍと設定されてもよい。また、第１の変数は運搬車１００Ａの移動距離と所定の関係を有する変数でもよいため、所定の関係に基づいて第１の変数は移動距離に変換することができる。
【００２６】
第１の変数が第１の指示手段の１回の指示で運搬車１００Ａが移動する間に第２車輪ユニットＷＵ２に設けられた後輪タイヤ４が回転する回数である場合には、第１の値は、例えば、１０回転と設定されてもよい。後輪タイヤ４が回転する回数をエンコーダで検出する場合において第１の変数が、エンコーダの受光素子が光を受光した回数であれば、第１の値は６０回と設定されてもよい。また、運搬車１００Ａの移動速度が既知である場合であれば、第１の値は運搬車１００Ａが移動している時間またはモータ６の通電時間であってもよい。この時間を計測する計時手段がタイマの場合には、第１の値は、第１の変数であるタイマが計測した時間に対して、例えば、１０秒と設定されてもよい。また、計時手段が所定周期のクロックを発生するクロック発生器とクロック数をカウントするカウンタから構成される場合には、第１の値は、第１の変数であるカウンタがカウントしたクロック数に対して、例えば、２００個と設定されてもよい。
【００２７】
電装ボックス２０Ａは入力情報を確認するための表示手段を更に有してもよい。設定手段１５はキーボード、テンキー、ポインティングデバイスなどから構成され、タッチパネル機能を有する表示部であってもよい。電装ボックス２０Ａが設定手段１５と表示手段を有してもよいことは、他の電装ボックスにも当てはまる。
【００２８】
設定手段１５は、図４を参照して後述されるように、電装ボックスに必ずしも設けられる必要はなく、また、図９を参照して後述されるように、運搬車に必ずしも設けられる必要はない。また、設定手段１５は、第１の変数を運搬車１００Ａの移動距離に変換する際に使用される係数を設定することができるように構成されてもよい。例えば、第１の変数がモータ６の通電時間である場合、設定手段１５は運搬車１００Ａの移動速度を調節してもよい。
【００２９】
押し間違いの危険を減らすために、駆動ボタン２１は電装ボックス２０Ａの側面に設けられ、停止ボタン２７は電装ボックス２０Ａの上面に設けられているが、両者の位置は逆でもよい。上述したように、駆動ボタン２１や停止ボタン２７は、ボタンに限定されず、レバー、スイッチ、ダイヤルでもよいし、また、鍵を差し込んで回転するなど、他の構成であってもよい。押し間違いの危険を減らすために、両者の構成、形状、大きさ、色などを変えてもよい。
【００３０】
駆動ボタン２１は、モータ６の駆動開始を指示する指示手段として機能する。駆動ボタン２１が押されると制御手段２８は、蓄電池７からモータ６へ通電させて第２車輪ユニットＷＵ２のモータ６を回転させ、運搬車１００Ａを設定された距離だけ走行させる。１動作を単純なボタン形式にすることで作業者の負荷を軽減することができる。
【００３１】
駆動ボタン２１は、不図示の付勢部材（例えば、弾性部材）によって突出状態に復帰するように構成されてもよい。トグルＳＷを利用してもよいが、現状に復帰する手段を有することが好ましい。
【００３２】
制御手段２８は、駆動ボタン２１が押されたことをコンパレータ等の回路で検出することができ、これに応じて蓄電池７からモータ６へ電力供給を開始する。また、運搬車１００Ａは、上述した第１の変数の情報を取得する変数情報取得手段１６を更に有する。制御手段２８は、駆動ボタン２１が押されると、結果的に、予め設定された走行距離だけモータ６への電力供給を行う。
【００３３】
変数情報取得手段１６は第１の変数の情報を取得し、例えば、運搬車１００Ａの移動距離の情報を後輪タイヤ４の回転数の情報として取得する場合はエンコーダから構成される。制御手段２８は、モータ６への通電を開始した後で、変数情報取得手段１６が取得した情報に基づいて、第１の変数が第１の値だけ変化したと判断すると蓄電池７からモータ６への電力供給を停止する。
【００３４】
あるいは、変数情報取得手段１６は、後輪タイヤ４の回転数の情報を取得する代わりに通電時間の情報を取得してもよく、この場合は、タイマや、不図示のクロック生成器から生成されるクロック信号のクロック数をカウントするカウンタから構成される。運搬車１００Ａの移動速度が既知であれば通電時間から移動距離を算出することができる。例えば、駆動ボタン２１が押されると、それをトリガーとしてカウンタがカウント数の計数を開始し、制御手段２８はそれがメモリに格納されたカウント値になったと判断すると、蓄電池７からモータ６への電力供給を停止する。
【００３５】
停止ボタン２７は、運搬車１００Ａを非常停止する際に操作者によって押され、運搬車１００Ａの停止を指示する第３の指示手段として機能し、上述した指示手段の一つである。図１（ａ）では、停止ボタン２７は、操作者が操作し易いように電装ボックス２０Ａの上面に設けられている。停止ボタン２７が押されると、制御手段２８は、蓄電池７からモータ６への通電を直ちに遮断し、これにより、モータ６が停止して運搬車１００Ａが停止する。この結果、運搬車１００Ａを誤走行した場合や障害物に衝突しそうな場合に確実に停止することができる。
【００３６】
支持部１ｄは、Ｕ字形状を有し、衝撃緩和部材１７を支持する。図１（ａ）と図２（ｂ）に示すように、支持部１ｄは、水平部１ｂの側部１ｂ１から−Ｚ軸方向（鉛直下向き）に延びる一対の側部１ｄ１と、その間に配置されてＹ軸方向に延びて一対の側部を接続する接続部１ｄ２と、を有する。一対の側部１ｄ１には衝撃干渉部材１７が固定されている。また、接続部１ｄ２は後述する第１支持ブロック１ｅ３と接続されていてもよい。
【００３７】
衝撃緩和部材１７は、運搬車１００Ａが前進して障害物に衝突する場合の衝撃を緩和するクッションとして機能する。衝撃緩和部材１７は、中空の半円筒と中空の４分の１の球体を組み合わせたような形状を有し、ポリウレタンやゴム等で成型され、第１起立部１ａよりも運搬車１００Ａの前側に突出している。これにより、運搬車１００Ａが前進して障害物に衝突する場合には、衝撃緩和部材１７が最初に障害物に衝突する。必要があれば、衝撃緩和部材１７が受けた衝撃の情報を取得する衝撃情報取得手段を設けてもよい。そして、制御手段２８は、衝撃情報取得手段が取得した前記衝撃の情報に基づいて衝撃緩和部材１７が閾値以上の衝撃を受けたと判断すると、モータ６への電源供給を停止してもよい。
【００３８】
一対の支持部１ｅ、１ｆは、蓄電池７を支持し、それぞれＵ字形状を有する。図２（ａ）に示すように、一対の支持部１ｅ、１ｆは、水平部１ｂの側部１ｂ１から−Ｚ軸方向（鉛直下向き）に延びる一対の側部１ｅ１、１ｆ１と、その間に配置されてＹ軸方向に延びて側部１ｅ１、１ｆ１を接続する接続部１ｅ２、１ｆ２と、を有する。
【００３９】
蓄電池７は、電線７ａを介して第２車輪ユニットＷＵ２に電力を供給する電源として機能する。但し、電源は、必ずしも充電可能である必要はなく、運搬車の販売取引時に運搬車と一体である必要もない。
【００４０】
支持部１ｅは、接続部１ｅ２の中央部から＋Ｘ軸方向（前方）に延びる第１支持ブロック１ｅ３を更に有する。第１支持ブロック１ｅ３は、ほぼ直方体形状を有し、第１車輪ユニットＷＵ１を支持するが、その形状は限定されない。即ち、支持部１ｅは、蓄電池７を支持するだけでなく第１車輪ユニットＷＵ１も支持する。
【００４１】
第１車輪ユニットＷＵ１は、一対の前輪タイヤ８、前輪ホイール（ボス）９、前輪軸（フロントシャフト）１０を有し、駆動源を持たない。前輪軸１０は第１支持ブロック１ｅ３に回転可能に支持され、駆動ホイール９の回転軸として機能する。支持ブロック１ｅ３の両側の前輪軸１０の周りには一対の前輪タイヤ８が配置され、駆動ホイール（第２の車輪）９は、前輪タイヤ８と前輪軸１０を連結する。駆動ホイール９には、モータ６による駆動力が加わらず、駆動ホイール５が回転する結果、回転するに過ぎない。
【００４２】
図２（ｂ）は、運搬車１００Ａの上面図である。図２（ｂ）に矢印で示すように、前輪軸１０は紙面に垂直な方向である運搬車の高さ方向に延びる前輪可動軸（ステアリングシャフト）１３を中心に回転可能に第１支持ブロック１ｅ３に支持され、これによって前輪タイヤ８の方向が変わるようになっている。即ち、前輪タイヤ８は図１（ａ）に示すＸＺ平面で回転するだけでなく、前輪軸１０と共に図２（ｂ）に示すＸＹ平面でも回転する。
【００４３】
支持部１ｆは、接続部１ｆ２の中央部から−Ｘ軸方向（後方）に延びる第２支持ブロック１ｆ３を更に有する。第２支持ブロック１ｆ３は、ほぼ直方体形状を有し、第２車輪ユニットＷＵ２を支持するが、その形状は限定されない。即ち、支持部１ｆは、蓄電池７を支持するだけでなく第２車輪ユニットＷＵ２も支持する。
【００４４】
第２車輪ユニットＷＵ２は、運搬車１００Ａが走行する駆動力を供給する駆動源であり、運搬車１０Ａが駆動ボタン２１の１回の押し込みで設定された距離を走行するように、制御手段２８によってプログラム制御される。第２車輪ユニットＷＵ２は、一対の後輪タイヤ４と、駆動ホイール（ボス）５と、モータ６と、を有する。
【００４５】
後輪軸（シャフト）１４は、第２支持ブロック１ｆ３を貫通し、図２（ｂ）に示すＸＹ平面では回転することができない。後輪軸１４は、第２支持ブロック１ｆ３に、図１（ａ）に示すＸＺ平面で回転可能に支持されている。第２支持ブロック１ｆ３の両側のシャフト１４の周りに一対の後輪タイヤ４が設けられ、駆動ホイール（第１の車輪）５は、後輪タイヤ４とシャフト１４を連結する。後輪タイヤ４と駆動ホール５は運搬車１００Ａを移動させる移動手段を構成する。
【００４６】
モータ６は、蓄電池７からの電力供給を受けて後輪軸１４を回転移動させる駆動力を発生する駆動手段であり、駆動力は後輪軸１４から駆動ホイール５に加わる。後輪軸１４はモータ６の出力軸と兼用になっていてもよい。１台のモータ６によって移動手段を駆動するので構成が簡単である。
【００４７】
モータ６は、図２（ａ）では支持ブロック１ｆ３の右側に設けられているが、左側に設けられてもよい。モータ６は、エンジンなど他の駆動手段であってもよい。モータ６には、蓄電池７から電線７ａを介して電力が供給される。
【００４８】
図２（ｃ）は第２車輪ユニットＷＵ２の拡大図である。モータ６としては、インナーブラシレスモータを使用することができる。モータ６の出力軸には遊星ギヤなどの減速機構（ギヤ）１１が設けられ、フレーム１の支持ブロック１ｆ３に固定するための金具としてモータフランジ１２が固着されている。減速機構１１の出力軸に駆動ホイール５が取り付けられ、駆動ホイール５に駆動タイヤ４が着脱可能に取り付けられる。
【００４９】
図３は、電装ボックス２０Ａの変形例としての電装ボックス２０Ｂを使用する運搬車１００Ｂの斜視図である。電装ボックス２０Ｂは、操作部が電装ボックス２０Ａと異なる。電装ボックス２０Ｂの操作部は、駆動ボタン２１と停止ボタン２７に加え、前進ボタン２２、後退ボタン２３、ダイヤル２４と１〜３の値を付した目盛２５を更に有する。
【００５０】
前進ボタン２２と後退ボタン２３は、第１の変数が第２の値だけ変化するように運搬車１００Ｂを移動させる指示を行う第２の指示手段として機能し、上述した指示手段の一つである。前進ボタン２２と後退ボタン２３は、例えば、後述する株間隔２０６と実際の作物２０４の間隔がずれた場合の微調整に使用される。
【００５１】
前進ボタン２２が押されると運搬車１００Ｂはそれが押されている間だけ前進するか、予め設定された微小距離だけ前進する。後退ボタン２３が押されると運搬車１００Ｂはそれが押されている間だけ後退するか、予め設定された微小距離だけ後退する。設定手段によって前進ボタン２２と後退ボタン２３に設定される微小距離は、第１の変数が上述した第１の値よりも絶対値が小さい第２の値だけ変化する量に対応する。
【００５２】
例えば、制御手段２８は、第２の指示手段の指示に応じて蓄電池７からモータ６への電力供給を開始し、変数情報取得手段１５が取得した情報に基づいて前記第１の変数が前記第２の値だけ変化したと判断すると、蓄電池７からモータ６への電力供給を停止する。前進ボタン２２と後退ボタン２３によって運搬車１００Ｂの位置が異なることによる作業効率の低下を防止することができる。
【００５３】
ダイヤル２４と目盛２５は、駆動ボタン２１の１回の押し込みによる運搬車１００Ｂの走行距離を調節するのに使用され、ここでは、三種類の走行距離を設定することができるが、走行距離の調節は三段階に限定されない。ダイヤル２４は、目盛２５に表示された複数の候補の中から第１の値を設定する。この場合、目盛２５は、第１の値の複数の異なる候補を提供する提供手段として機能し、ダイヤル２４は複数の異なる候補の中の一つを選択する選択手段として機能する。
【００５４】
ダイヤル２４と目盛２５には、ポテンショメータなどの可変抵抗タイプのボリュームやアブソリュートエンコーダタイプ等でできていてモータ電圧若しくは電流を与える構成を使用することができる。また、視覚的にも株間隔が分かり易いように目盛２５は、数字やレタスやトマト等のキャラクターを使用してもよい。設定手段１５は、目盛２５の１〜３のそれぞれに異なる第１の値を設定することができる。
【００５５】
電装ボックス２０Ｂによれば、駆動ボタン２１の１回の押し込みによる運搬車１００Ｂの移動距離を調節することができるため、１台の運搬車１００Ｂが様々な作物に対応できるようになり、作物の種類ごとに運搬車を用意するよりもコスト削減になる。また、運搬車１００Ｂは所望の走行距離を駆動ボタン２１の１回の操作で移動するため、操作者の負担が軽減する。また、前進ボタン２２と後退ボタン２３によって運搬車１００Ｂの停止位置を調整できるので、操作者の負担が軽減する。
【００５６】
図４は、運搬車１００Ｃの上面図である。運搬車１００Ｃは、モータ６の駆動を制御する制御ボックス９０を有する。電装ボックス２０Ｃは電送ボックス２０Ｂからダイヤル２４とメモリ２５を除去した者に相当する。制御ボックス９０は、制御手段９１、メモリ９２、設定手段９３を有する。必要があれば、表示部や無線通信手段を更に有してもよい。
【００５７】
制御手段９１は、設定手段９３によって設定された第１の値をメモリ９２に保存する。また、制御手段９１は、制御手段２８の機能の一部または全部を担うことができる。設定手段９３はキーボード、テンキー、ポインティングデバイスなどから構成され、タッチパネル機能を有する表示部であってもよい。
【００５８】
荷物を載せる載置部は、運搬車１００Ａと一体である必要はなく、運搬車１００Ａとは別体の荷車（作業台車）を運搬車１００Ａが牽引してもよい。荷物は、運搬車１００Ａに積んで運ぶ品物に限定されず、作業者を含んでもよい。図５は、かかる例を説明するための側面図である。
【００５９】
図５では、運搬車１００Ｄは、作業台車７０を牽引し、電装ボックス２０Ａが作業台車７０に設けられており、運搬車１００Ｄは作業者も移動する。作業台車７０は、クッション７１、椅子７２、４つのタイヤ７３、牽引具７４を有し、牽引具７４は牽引棒７５によってフレーム１の水平部１ｂの第２起立部１ｃとの接続部付近に固定されている。牽引棒７５を運搬車側に設け、作業台車７０には牽引棒７５を嵌める穴を持った牽引具７４を設けている。このとき牽引棒７５を中心に回転可能になっている。
【００６０】
また、電装ボックス２０Ａに接続された制御ボックス９０が、水平部１ｂの下面の支持部１ｆ付近に設けられている。電装ボックス２０Ａにハーネス９５をつけて制御ボックス９０と接続している。運搬車１００Ｄは、作業者が乗る作業台車７０を有し、作業者と荷物の両方を次の株へ運ぶことができるため、作業者の負荷を低減している。
【００６１】
以下、図６〜８を参照して、本実施形態の運搬車の動作について説明する。この説明では、運搬車１００Ｂを一例として使用しているが、運搬車１００Ａなど他の運搬車にも適用可能である。図６は、運搬車１００Ｂの動作を説明するためのフローチャートであり、「Ｓ」は「ステップ」、「Ｙ」は「Ｙｅｓ（はい）」、「Ｎ」は「Ｎｏ（いいえ）」を表している。図６のステップの少なくとも一部は運搬車１００Ｂの駆動制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして具現化が可能である。
【００６２】
まず、運搬車１００Ｂをライン先頭に設置する（Ｓ１０２）。図７（ａ）は、動作中の運搬車１００Ｂの様子を示す斜視図であり、便宜上、支持部１ｄと衝撃緩和部材１７が省略されている。ここでは、運搬車１００Ｂが、畝２００の間の溝を通って一定間隔で植えられた作物２０４を収穫する例を示している。この場合の「ライン」とは、畝２００と畝２００との間の溝であり、Ｓ１０２では、運搬車１００Ｂは最初の作物２０４の横に配置される。この位置で作業者は、運搬車１００Ｂの片側又は両側の作物２０４を収穫して水平部１ｂに載せる（Ｓ１０４）。
【００６３】
作業者は、運搬車１００Ｂのダイヤル２４を目盛２５の所定値に合わせることによって第１の値を設定するが（Ｓ１０６）、Ｓ１０６を行うタイミングはＳ１０４の後に限定されない。なお、ここでは、運搬車１００Ｂを例に説明しているが、運搬車１００Ｃの場合には、Ｓ１０６において設定手段９３から情報を設定することになる。
【００６４】
次に、制御手段２８は、駆動ボタン２１が押されたことを検出し（Ｓ１０８）、それに応答してモータ６への通電を開始し（Ｓ１１０）、運搬車１００Ｂを移動させる。
【００６５】
図８は、畝２００と運搬車１００Ｂの関係を示す正面図である。同図に示すように、隣接する２つの畝２００の間の畝間隔２０２は略同じであり、運搬車１００Ｂは、この隣接する２つの畝２００の間の溝を走行する。この時、衝撃緩衝部材１７は畝間隔２０２とほぼ等しい幅（前進方向（Ｘ軸方向）に直交するＹ軸方向の長さ）を有するので、隣接する２つの畝２００の間に嵌る。これにより、衝撃緩衝部材１７は運搬車１００Ｂが溝に倣って走行することを可能にする案内部材として機能する。衝撃緩衝部材１７を案内部材として使用するとともに、前輪軸１０を前輪可動軸１３の周りに回転可能にすることによって運搬車１００Ｂを畝２００の間の溝に追従することを容易にする。
【００６６】
次に、制御手段２８は、変数情報取得手段１６が取得した情報に基づいて通電停止条件が満足されたかどうかを判断する（Ｓ１１２）。通電停止条件は、第１の変数が第１の値だけ変化した（例えば、設定距離だけ運搬車１００Ｂが移動した）ことである。制御手段２８は、通電停止条件が満足されるまでモータ６への通電処理（Ｓ１１０）を継続する（Ｓ１１２のＮ）。
【００６７】
制御手段２８は、通電停止条件が満足されたと判断すると（Ｓ１１２のＹ）、モータ６への通電をオフにし（Ｓ１１４）、運搬車１００Ｂを所定の助走後に停止させる（Ｓ１１６）。
【００６８】
図７（ａ）に示すように、作物（株）２０４は畝２００の略中心にほぼ略同じ株間隔２０６（Ａ、Ｂ、Ｃ）で定植されている。運搬車１００Ｂは、ユーザが駆動ボタン２１を押すという１動作で株間隔２０６に対応する距離２５のＡを移動し、次ぎの作物２０４の横に停止して待機する。
【００６９】
停止位置が作業しづらい場合には（Ｓ１１８のＮ）、前進ボタン２２または後退ボタン２４を押し込みを検出すると（Ｓ１２０）、制御手段２８はモータ６を通電して運搬車１００Ｂを移動する（Ｓ１２２）。
【００７０】
次に、制御手段２８は、変数情報取得手段１６が取得した情報に基づいて通電停止条件が満足されたかどうかを判断する（Ｓ１２４）。通電停止条件は、第１の変数が第２の値だけ変化したことである。制御手段２８は、通電停止条件が満足されるまでモータ６への通電処理（Ｓ１２２）を継続する（Ｓ１２４のＮ）。
【００７１】
制御手段２８は、通電停止条件が満足されたと判断すると（Ｓ１２４のＹ）、モータ６への通電をオフにする（Ｓ１１４）。
【００７２】
停止位置が作業し易い場合には（Ｓ１１８のＹ）、作業者は収穫作業を行う（Ｓ１２６）。即ち、ユーザが作物２０４を収穫して運搬車１００Ｂの水平部１ｂに積載する。収穫作業が終了すると（Ｓ１２８）、一ライン分の収穫が終了していなければ（Ｓ１３０のＮ）、Ｓ１０８に戻ってＢ以降についても同様の手順を行い、１ライン分の収穫が終了すれば（Ｓ１３０のＹ）、処理を終了する（Ｓ１３２）。
【００７３】
自動走行における安全装置として、誤走行時に即座に運搬車を停止する停止ボタン２７、運搬車に当たった人の衝撃を和らげる衝撃緩和部材１７が設けられている。更に、図７（ｂ）に示すように、人やその他の障害物を、赤外線ＩＳを介して検出する赤外線センサ２を設け、制御手段２８は赤外線センサ２が障害物を検出すると運搬車１００Ｂを自動停止して運搬車１００Ｂと障害物との衝突を未然に回避している。
【００７４】
本実施形態によれば、駆動ボタン２１の１回の押し込みに対応する移動距離が設定され、その後はユーザが駆動ボタン２１を押すだけで運搬車１００Ｂは株間を自動的に移動する。ユーザは運搬車１００Ｂの移動中に運搬車１００Ｂを運転する必要はないので、負荷が軽減し、その間に農作業や付帯作業を行うことができる。この結果、作業時間が大幅に向上し、作物の価格を最小に抑えられる。
【００７５】
電装ボックス２０Ｂは、無線通信端末（無線装置）と無線通信を行う無線通信機能（送信機能、受信機能）を有し、これらの無線通信端末によって制御されてもよい。無線通信端末としては、専用のリモートコントローラ（リモコン）、携帯電話、スマートホン、ノート型パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレットＰＣ、ＰＤＡ、ゲーム機などが考えられる。また、電装ボックス２０Ｂは、有線で（例えば、ＵＳＢケーブルやＨＤＭＩケーブル）を介して外部端末から指示を受けて制御されてもよい。
【００７６】
図９は、無線通信端末３０を使用して電装ボックス２０Ｂの制御手段２８と通信を行う場合の斜視図である。図９（ａ）に示す無線通信端末３０は、操作部、表示部３２、不図示の送受信部（アンテナ）、ポート３３を有する。無線通信規格としては、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、赤外線などを使用することができる。
【００７７】
操作部は、無線通信端末３０が携帯電話やＰＤＡであれば、キーボードやテンキー等の入力ボタン３１であり、無線通信端末３０がスマートホンやタブレットＰＣであれば表示部３２のタッチパネルとなる。もちろん、無線通信端末３０が専用のリモコンとして構成され、操作部として専用のボタンやスイッチを備えていてもよい。操作部を介して、ユーザは、インストールされたアプリケーションソフトを起動し、制御手段２８に各種の指示を表す制御信号ＣＳを無線送信する。操作部は、駆動ボタン２１、前進ボタン２２、後退ボタン２３、停止ボタン２７に相当する専用のボタン３１ａ〜３１ｄを有していてもよい。あるいは、ソフトを起動すると携帯電話に本来備わっている既存のボタン（例えば、※や＃）が起動ボタン２１等に割り当てられてもよい。
【００７８】
表示部３２は液晶ディスプレイなどから構成され、必要な情報（運搬車１００Ｂの情報、ハウスの環境の情報、収穫数の情報）を表示することができる。図９（ｂ）は、表示部３２に表示されるタッチパネルとして駆動ボタン３２ａ、前進ボタン３２ｂ、後退ボタン３２ｃ、停止ボタン３２ｄが設けられている例を示す図である。
【００７９】
駆動ボタン３２ａは駆動ボタン２１に対応し、それが押されると、図７に示す例では、運搬車１００Ｂは株間隔２０６に相当する距離２５だけ進む。前進ボタン３２ｂは前進ボタン２２に対応し、それが押されると運搬車１００Ｂはそれが押されている間だけ前進するか、予め設定された微小距離だけ前進する。後退ボタン３２ｃは後退ボタン２３に対応し、それが押されると運搬車１００Ｂはそれが押されている間だけ後退するか、予め設定された微小距離だけ後退する。停止ボタン３２ｄは停止ボタン２７に対応し、それが押されると運搬車１００Ｂは直ちに停車する。
【００８０】
なお、ボタンの種類や形状はこれらに限定されない。例えば、十字ボタン３２ｅが設けられ、対応する三角印を押すと前後左右に運搬車１００Ｂが移動するように構成してもよい。これによって、運搬車１００Ｂは左右方向に移動したり、Ｕターンなどを行ったりすることができる。運搬車１００Ｂの水平部１ｂのＺ方向の高さを変える、水平部１ｂの角度を変える（傾斜させて作物を落とす）など他の操作ボタンが追加されてもよい。もちろん、これらのボタンが図９（ａ）に示す入力ボタン３１に割り当てられたり、設けられたりしてもよい。
【００８１】
ここでは、運搬車１００Ｂを例に説明したが、運搬車１００Ｃや１００Ｄの場合は制御手段２８と無線通信をしてもよいし、制御ボックス９０の制御手段９１と無線通信をしてもよい。また、設定手段１５または９３を入力ボタン３１や表示部３２に設けてもよい。
【００８２】
無線通信端末３０は有線で電装ボックス２０Ｂと通信を行う場合には、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩポート、その他の専用ポートなどのポート３３に対応する不図示のケーブルの一端を挿入し、ケーブルの他端を電装ボックス２０Ｂの不図示のポートに挿入する。この場合は、電装ボックス２０Ｂもこのようなポートを有する。
【００８３】
無線通信端末３０を使用することによって運搬車１００Ｂを遠隔操作することができ、作業者が運搬車１００Ｂから離れて作業することを可能にするため、作業者の負担が軽減する。また、無線通信端末３０で運搬車１００Ｂの情報を確認することによって、操作者は、作物の環境や作業効率を判断することができる。
【００８４】
本実施形態では、無線通信端末３０を携帯端末として構成しているが、植物工場などでは無線ルータなどを介して管理室からの無線通信で運搬車１００Ｂの駆動制御を行うことができる。図１０と図１１は、この場合の変形例を示すブロック図である。
【００８５】
図９で説明した無線通信端末３０や運搬車の通信回路は（同様に運搬車用充電設備１２８も）ＬＡＮで接続され、図１０に示すユビキタス環境制御システムに接続されている。ユビキタス環境制御システムは、運搬車を利用してハウス（ビニールハウス）１２０のような施設の野菜、果物を栽培するシステムであり、作物の環境を調整するために様々な環境調整装置と、それに電力を供給するための電線１２５と分電盤１２６を有する。
【００８６】
環境調整装置は、ミスト噴霧手段、換気手段１２１、温度調節手段１２３、日射量調節手段１２４を含む。ミスト噴霧手段はハウス内でミストを噴霧して植物に水分を与える。換気手段１２１はＣＯ２濃度を分散させる。温度調整手段１２３は、ハウス内の温度を調整する冷房機と暖房機の少なくとも一方を含む。日射量調整手段１２４は、ハウス内の日射量を調整し、日光を取り込む窓に設けられた遮光手段や紫外線を照射する照明手段を含む。温度計１２７はハウス内の温度を測定する。
【００８７】
環境調整装置のデータを統合管理し、制御する制御手段としてのメイン制御盤１３０も設けられている。ユビキタス環境制御システムは、有線の通信線（ＬＡＮケーブル）１２２または無線ＨＵＢ等を介した無線ＬＡＮによってネットワークが構築されており、外部の管理者は遠隔地からデータにアクセスすることができる。また、故障などの不測の事態に対応できるように手動操作盤１２９も設けられている。
【００８８】
ユビキタス環境制御システムは、園芸設備を統合管理するウエックスなどの環境制御システムで運搬車１００Ｂを走行させ、出荷計画にあわせて作物の収穫作業を進めることができるので作業者の負担が軽減する。
【００８９】
図１１は、運搬車１００Ｂとユビキタスシステムの各装置（ユビキタスシステム機器１１０）との関係を示すブロック図である。
【００９０】
駆動ボタン２１が押されると、制御手段２８は、蓄電池７からモータ６の駆動回路６ａへの電力供給を開始してモータ６を回転させる。次に、制御手段２８は、変数情報取得手段１６が取得した情報から、第１の変数が、設定手段１５とダイヤル２４によって設定された第１の値だけ変化したと判断すると、モータ６の通電をオフにする。
【００９１】
運搬車１００Ｂの停止位置が所期の位置からずれていれば、前進ボタン２２または後退ボタン２３が押される。図１１では、前進ボタン２２が押されたときの運搬車１００Ｂの移動量はタイマユニット２６の正転タイマ２６ａによって計測され、後退ボタン２３が押されたときの運搬車１００Ｂの移動量はタイマユニット２６の正転タイマ２６ｂによって計測される。
【００９２】
図６に示す処理が終了すると（Ｓ１３２）、運搬車１００Ｂは倉庫に移動され、蓄電池７の充電コイル７ａには、倉庫の充電ステーショントランス１６０によって電磁波で必要な電気エネルギーが供給される。また、作業状況を監視するため、通信手段１９から常に電波が発信されて外部のユビキタスシステム機器１１０へ温度計や秤や時間などの、図１２（ａ）に示す環境情報取得手段１６５のデータを送信する。
【００９３】
図１２は、運搬車１００Ｂを使用した栽培システムのブロック図である。図１２（ａ）に示すように、運搬車１００Ｂに温度計、湿度計、照度計、秤、時計などの環境情報取得手段１６５を搭載し、ハウス１２０内の温度、湿度、照度などの荷物（作物）環境の情報を取得する。また、制御手段２８に、取得した情報をデータ化する手段と外部装置に通信する通信手段１９を設ける。制御手段２８は、通信線１２２によって統合管理装置１４０と接続されている。統合管理装置は、更に、ＬＡＮ接続された外部の管理装置によって制御されてもよい。
【００９４】
栽培システムのハウス１２０内には、運搬車１００Ｂの荷物の環境を調整する環境調整手段が設けられている。環境調整装置は、日光を遮光すると共に遮光領域が調整可能な遮光シート１３５や換気や温度調整のために開閉可能な窓１３６を含むが、これらに限定されない。統合管理装置１４０またはそれに接続された外部の管理装置は、運搬車１００Ｂおよび環境調整手段と通信をし、運搬車１０Ｂの環境情報取得手段１６５が取得した情報を取得し、取得した情報に基づいて環境調整手段に荷物の環境を調整させる指示を送信する。
【００９５】
例えば、運搬車１００Ｂに照度計を付けることで日照量が不足した場合は遮光シート１３５を適宜巻き取って開口部を増やしたり、逆に強すぎる場合は遮光シート１３５を適宜敷いて開口部を減らしたりする。また、運搬車１００Ｂに温度計を備えれば、運搬車１００Ｂは作物２０４の近くにいるため、作物２０４の温度情報を得ることができ、その情報で窓１３６の開閉を制御することができる。運搬車１００Ｂから多くの情報を遠隔で取得して作物２０４の育成制御ができるので出荷計画の管理（必要な時期に必要量を収穫するなど）がより正確になる。また、運搬車１００Ｂの稼働時間から労務管理・作業者のパフォーマンスなどの管理もできる。
【００９６】
このように、運搬車１００Ｂに環境情報取得手段１６５と通信手段１９を搭載し、ハウス内で走行させ、取得した環境情報を通信手段１９から外部に通信し、それに基づいて作物２０４の栽培育成制御を細やかに行って作業効率を高めることができる。この場合、環境調整手段が運搬車に設けられてもよい。
【００９７】
運搬車１００Ｂには、図１２（ｂ）に示すように、照明装置、薬剤散布装置、ミスト噴射装置などの作物２０４の環境調整手段１５０を取り付けてもよい。環境調整手段１５０は、荷物の環境を調整する。この場合、運搬車１００Ｂは、環境調整手段１５０を取り付け可能にする電源接点５０、環境調整手段１５０の出力（照明量や散布量）を通信するため電気接点を含むインターフェース回路５２が内蔵されたインターフェースマウント５１を更に有する。インターフェース回路５２には作物２０４の環境調整手段１５０を接続した機器を認識する機能を内蔵している。
【００９８】
環境調整手段１５０を運搬車１００Ｂに取り付けることによって運搬車１００Ｂを遠隔の育成装置としても機能させることができる。即ち、統合管理装置１４０またはそれに接続された外部の管理装置は、運搬車１００Ｂの制御手段２６に荷物の環境を調整させる指示を送信し、制御手段２８はそれに応じて環境調整手段１５０に環境調整をさせる。遠隔操作によって操作者の負担は軽減する。また、多機能化を図って農作業コストを削減することができる。更に、作物２０４の育成制御により、出荷計画の管理がより正確になる。
【００９９】
この場合、環境情報取得手段１６５を運搬車１００Ｂに設けてもよいし、ハウス内の運搬車１００Ｂの外部に設けてもよい。統合管理装置１４０またはそれに接続された外部の管理装置は、環境情報取得手段１６５が取得した環境情報に基づいて制御手段２８に環境調整の指示を送信する。
【０１００】
図１３（ａ）は運搬車１００Ｅの上面図である。運搬車１００Ｅは、リミットスイッチ４０Ａ、４０Ｂと、それぞれがモータ６と同様の構成を有する一対のモータ６Ａ、６Ｂを有する点で運搬車１００Ａと相違する。
【０１０１】
リミットスイッチ４０Ａは、フレーム１の第１起立部１ａの接続部１ａ２の前面左側に設けられ、運搬車１００Ｅの前進方向に関して左側の障害物を検出する左側障害物検出手段である。リミットスイッチ４０Ｂは、フレーム１の第１起立部１ａの接続部１ａ２の前面右側に設けられ、運搬車１００Ｅの前進方向に関して右側の障害物を検出する右側障害物検出手段である。
【０１０２】
リミットスイッチ４０Ａは、板ばね部材４１Ａ、本体４２Ａ、スイッチ４３Ａを有し、リミットスイッチ４０Ｂは、板ばね部材４１Ｂ、本体４２Ｂ、スイッチ４３Ｂを有する。
【０１０３】
板ばね部材４１Ａ、４１Ｂは金属板や樹脂板から構成されている。図１３（ａ）において、板ばね部材４１Ａは、内側の端部４１Ａ１において本体４２Ａに取り付けられ、スイッチ４３Ａから離れる方向（前方）に付勢されている。同様に、板ばね部材４１Ｂは、内側の端部４１Ｂ１において本体４２Ｂに取り付けられ、スイッチ４３Ｂから離れる方向（前方）に付勢されている。板ばね部材４１Ａ、４１Ｂのそれぞれの外側の端部は後側に屈曲され、外側の端部で外部部材が傷つくのを防止している。
【０１０４】
外部部材に接触すると、板ばね部材４１Ａ、４１Ｂは、それぞれ、端部４１Ａ１、４１Ｂ１を支点としてＡ１、Ｂ１方向に回転し、スイッチ４３Ａ、４３Ｂに接触してこれを押し込む。外部部材との接触がなくなると、板ばね部材４１Ａ、４１Ｂは、それぞれ、弾性力によって端部４１Ａ１、４１Ｂ１を支点としてＡ２、Ｂ２方向に回転し、図１３（ａ）に示す状態に復帰する。
【０１０５】
本体４２Ａ、４２Ｂ内にはそれぞれ電気回路と電源（この電源は内蔵されていてもよいし蓄電池７から電力を得てもよい）が収納され、制御手段２８に接続されている。スイッチ４３Ａ、４３Ｂが押されると本体４２Ａ、４２Ｂの電気回路は通電状態になり、本体４２Ａ、４２Ｂは制御手段２８に、例えば、信号１を送信する。また、スイッチ４３Ａ、４３Ｂへの圧力がなくなると電気回路は切断状態になり、本体４２Ａ、４２Ｂは制御手段２８に、例えば、信号０を送信する。
【０１０６】
スイッチ４３Ａ、４３Ｂはそれぞれ不図示の弾性部材によって突出する側に付勢されている。スイッチ４３Ａ、４３Ｂは押し込まれると本体４２Ａ、４３Ｂの電気回路を通電状態にし、押圧力がなくなると図１３（ａ）に示す突出状態になり、本体４２Ａ、４３Ｂの電気回路を切断状態にする。
【０１０７】
モータ６Ａは、フレーム１の左側に固定され、運搬車１００Ｅの前進方向に関して左側に駆動力を与える第１の駆動手段である。モータ６Ｂは、フレーム１の右側に固定され、運搬車１００Ｅの前進方向に関して右側に駆動力を与える第２の駆動手段である。モータ６Ａ、６Ｂは後輪軸を兼ねている。モータ６Ａ、６Ｂが固定されるフレーム１の部材は図示が省略されているが、側部１ｂ１と平行な側部を側部１ｆ１から後側に延ばせばよい。
【０１０８】
モータ６Ａ、６Ｂは、それぞれ蓄電池７から電線７ａを介して電力が供給され、制御手段２８による制御の下で独立して駆動される。制御手段２８は、本体４２Ａから信号１を受信すると蓄電池７からモータ６Ｂへの通電を遮断し、モータ６Ｂの回転を停止する。制御手段２８が本体４２Ａから信号１を受信する場合は障害物がリミットスイッチ４０Ａの前にいるときであるから、障害物を避けるためには運搬車１００Ｄを右側に旋回させる必要があるからである。同様な理由で、制御手段２８は、本体４２Ｂから信号１を受信すると蓄電池７からモータ６Ａへの通電を遮断し、モータ６Ａの回転を停止する。
【０１０９】
図８では、畝２００の位置は低いように見えるが、ここでは畝２００とリミットスイッチ４０ａ、４０ｂは共に干渉し得る高さに配置されている。これにより、畝２００に前方が接触する直前にリミットスイッチ４０ａ、４０ｂが押されて切れる。例えば、左側のリミットスイッチ４０ａが接触して切れると、モータ６Ｂの回転が止まり、運搬車１００Ｃは右側に旋回し、右側のリミットスイッチ４０ｂが接触して切れると、モータ６Ａの回転が止まり、運搬車１００Ｅは左側に旋回する。リミットスイッチ４０Ａ、４０Ｂの両方が切れた場合は前方に障害物がある状態でモータ６Ａ、６Ｂの両方が自動的に止まる。この結果、運搬車１００Ｂを畝２００の間の溝に追従させやすくなる。
【０１１０】
運搬車１００Ｅは、フレーム１の第２起立部１ｃの接続部１ｃ２の前面両側にアクセルレバー４４Ａ、４４Ｂを更に有する。アクセルレバー４４Ａは接続部１ｃ２の前面左側に設けられ、図１３（ａ）に示す矢印方向に押されると、変位量に対応してモータ６Ａが回転する。アクセルレバー４４Ｂは接続部１ｃ２の前面右側に設けられ、図１３（ａ）に示す矢印方向に押されると、変位量に対応してモータ６Ｂが回転する。この時、図１３（ｂ）に示すように、前輪軸１０が紙面に垂直な前輪可動軸（ステアリングシャフト）１３を中心に回転可能に構成され、これによって前輪タイヤ８の方向が変わるようになっている。
【０１１１】
前進ボタン２２の代わりに、フレーム１にアクセルレバー４４ａ、４１ｂを設けてもよい。これにより、両方のアクセルレバー４４を引けば前進する。後退の場合は回転を逆転させる不図示の切替スイッチを入れればよい。但し、一般的の耕作では作業者が畝２００の間で作業をしているので一方通行でも十分である。
【０１１２】
図１４は運搬車１００Ｅの変形例としての運搬車１００Ｆの斜視図である。運搬車１００Ｆは、リミットスイッチ４０Ａ、４０Ｂの代わりに赤外線センサ（測距センサ）４４Ａ、４４Ｂを有し、電装ブロック２０Ａの代わりに電装ブロック２０Ｂを使用し、さらにブレーキ手段を有する点で運搬車１００Ｅと相違する。運搬車１００Ｆには、衝撃緩和部材１７は設けられていないが、設けられてもよい。ブレーキ手段は、モータ６によって移動されている運搬車１００Ｅにブレーキ力を働かせる。
【０１１３】
赤外線センサ４４Ａは、水平部１ｂの一対の側部１ｂ１の下面であって前側の接続部１ｂ２との左側の接続部付近に設けられ、リミットスイッチ４０Ａと同様の機能を有する。即ち、赤外線センサ４４Ａは、運搬車１００Ｆの前進方向に関して左側の障害物を検出する左側障害物検出手段として機能する。赤外線センサ４４Ｂは、水平部１ｂの一対の側部１ｂ１の下面であって前側の接続部１ｂ２との右側の接続部付近に設けられ、リミットスイッチ４０Ｂと同様の機能を有する。即ち、赤外線センサ４４Ｂは、運搬車１００Ｆの前進方向に関して右側の障害物を検出する右側障害物検出手段として機能する。
【０１１４】
即ち、赤外線センサ４４Ａは、障害物（畝２００など）が運搬車１００Ｆの左前方の近くにあることを検出し、赤外線センサ４４Ｂは、障害物が運搬車１００Ｆの右前方の近くにあることを検出する。例えば、赤外線センサ４４Ａが左前方の近くに畝２００を検出するとモータ６Ｂが停止し、運搬車１００Ｆは右方向に旋回して方向を変える。これによって、運搬車１００Ｆが畝２００に衝突することを防止することができる。同様な理由で、赤外線センサ４４Ｂが畝２００を検出するとモータ６Ａが停止し、運搬車１００Ｆは左方向に旋回して方向を変える。
【０１１５】
ブレーキ手段については、図１５を参照して後述する。
【０１１６】
運搬車１００Ｅ、１００Ｆによれば、左側障害物検出手段と右側障害物検出手段の検出結果に基づいて障害物を自動で回避するように制御手段２８がモータ６Ａ、６Ｂを駆動制御する。これにより、操作者の負担が軽減し、運搬車の駆動は停止しないので作業効率は向上する。なお、図４に示す運搬車１００Ｃなど他の運搬車にもリミットスイッチが設けられてもよい。
【０１１７】
図１５は、本実施形態の運搬車１００Ｇを示す部分透過側面図である。運搬車１００Ｇはブレーキシステムを有する点で運搬車１００Ａと相違する。ブレーキシステムにより、運搬車１００Ｅの安全性が向上し、事故が減るので操作者の負担が軽減する。
【０１１８】
ブレーキペダル６３を踏むと、ブレーキ軸６５を中心にラチェットギヤ６９を備えたブレーキペダル６３が回転する。ブレーキペダル６３の下面にはブレーキラック６６またはシューパッド６６が設けられている。それが、モータ６で回転する軸に取り付けられたブレーキギヤ６７またはブレーキドラム６７に接触して機械的にロックさせる。また、モータ停止スイッチ６４をブレーキペダル６３が押し込むことによってモータ６の電源が切れ、モータ６がロックによって発火等しないようになっている。これら一連の動作中はブレーキが解除されないようにラチェット６８とラチェットギヤ６９が噛合うようにしている。
【０１１９】
また、駆動復帰する際には、ブレーキ解除ペダル６２が踏まれ、ラチェット６８が外れ、ラチェットばね６１の力でブレーキペダル６３が戻る。これにより、安全に運搬車１００Ｇは停止することができる。
【０１２０】
モータ６には、振動波モータを適用することができ、この場合は小型化の効果が得られる。振動波モータは無通電時にはディスクブレーキと同様の構成であり、大きな保持力を有している。一般的な電磁モータに比較して数倍の無通電時の保持力を備え、消電力で起動トルクも大きく取ることができる。図１６は、本ブレーキシステムに適用可能な振動波モータの構成を示す断面図である。
【０１２１】
振動波駆動装置に用いられる摺動部材８０は、摺動性の良いＰＴＦＥ等の有機材料や酸化皮膜やメッキなどの対磨耗性の高い金属材料で形成され、リング状の金属弾性体８１の片面に、例えば、接着剤により固定される。摺動部材８０を介して金属弾性体８１に加圧接触するロータ８２が設けられ、回転力を出力する軸８３に加圧力を発生する加圧ばね８４を連結ホルダー８５により変位した状態で固定している。軸８３は回転自在になるようにフランジ８６と外筒８９に備わったベアリング８９ａ、８９ｂで支持されている。また、金属弾性体８１の摺動部材８０の反対面には駆動源となる圧電素子８７（電気―機械エネルギー変換素子）が接着されている。例えば、給電基板８８より交番信号となる電圧を加えると、２つの定在波の合成により進行波を金属弾性体８１に形成し、ロータ８２を相対移動させる。リング状振動波モータの振動発生源として用いられている振動発生の手段は圧電材料に周波信号の電界をかけて金属弾性体８１を振動させる。これにより金属振動体８１に振動を励起し、金属振動体８１と金属振動体８１に接触するロータ８２（移動体）とを相対駆動させることができる。摺動部材８０とロータ８２は、シューパッド６６とブレーキドラム６７を接触させてメカ的にロックさせる構造に相当する。
【０１２２】
前述した各実施形態によれば、運搬車１００Ａ〜１００Ｇごとに入力された情報に基づいて、運搬車１００Ａ〜１００Ｇごとに駆動を管理することができる。
【０１２３】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１２４】
本発明の運搬車は、農業、鉱工業、医療などに適用することができる。
【符号の説明】
【０１２５】
６…モータ（駆動手段）、７…蓄電池（電源）、１６…変数情報取得手段、２８…制御手段、１００Ａ〜１００Ｇ…運搬車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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