(57)【要約】【課題】信号情報を確実に提供することができる信号情報提供装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】送信部６３は、検出部６４で青接点信号を検出した時点に、受信部６２で受信した信号情報を路側装置へ送信する。判定部６５は、信号情報を受信した旨の応答信号を、路側装置から受信することができたか否かを判定する。制御部６１は、判定部６５が、路側装置からの応答信号がないと判定した場合、更新部６６が更新した更新信号情報を送信部６３から再送信すべく制御する。この場合、更新部６６は、受信部６２で受信した送信情報の送信時点から更新信号情報の再送信時点までの時間差に応じて、路側装置へ送信した信号情報を更新する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路側装置へ信号情報を提供する信号情報提供装置において、
信号灯色及び該信号灯色の残存時間を含む信号情報を前記路側装置へ送信する送信手段と、
前記信号情報を受信した旨の前記路側装置からの応答信号の有無を判定する判定手段と、
前記送信手段で送信した信号情報を更新する更新手段と、
前記判定手段で応答信号がないと判定した場合、前記更新手段で更新した更新信号情報を前記送信手段から再送信すべく制御する制御手段と
を備え、
前記更新手段は、
前記直近の送信情報の送信時点から前記更新信号情報の再送信時点までの時間差に応じて前記直近の信号情報を更新するようにしてあることを特徴とする信号情報提供装置。
【請求項２】
信号制御装置が送信する歩進信号に基づいて信号灯色を切り替える交通信号制御機から信号灯色切替信号を受信する受信手段を備え、
前記送信手段は、
前記受信手段で信号灯色切替信号を受信した時点に応じて前記信号情報を送信するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載の信号情報提供装置。
【請求項３】
前記送信手段は、
前記路側装置が前記信号情報を受信した場合、前記応答信号を送信するよう要求する要求信号を送信するようにしてあることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の信号情報提供装置。
【請求項４】
前記更新手段は、
表示中の信号灯色の残存時間が前記時間差より長い場合、該残存時間から時間差を減算した時間を新たな残存時間として更新するようにしてあることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の信号情報提供装置。
【請求項５】
前記更新手段は、
表示中の信号灯色の残存時間が前記時間差より短い場合、該信号灯色の次以降に切り替わる信号灯色を新たな信号灯色として更新するようにしてあることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の信号情報提供装置。
【請求項６】
前記判定手段は、
前記送信時点から所定の待ち時間内に前記応答信号の有無を判定するようにしてあり、
前記制御手段は、
前記待ち時間内に応答信号がない場合に、前記更新信号情報を再送信すべく制御するようにしてあることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の信号情報提供装置。
【請求項７】
前記制御手段は、
所定回数又は所定時間の間に前記更新信号情報の再送信を繰り返した場合に、前記判定手段で応答信号がないと判定したときは、再送信を停止すべく制御するようにしてあることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の信号情報提供装置。
【請求項８】
前記更新手段は、
前記判定手段で応答信号の有無を判定する前に前記信号情報を更新するようにしてあることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の信号情報提供装置。
【請求項９】
前記更新手段は、
前記判定手段で応答信号の有無を判定した後に前記信号情報を更新するようにしてあることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の信号情報提供装置。
【請求項１０】
コンピュータに、路側装置へ信号情報を提供させるためのコンピュータプログラムにおいて、
コンピュータを、
信号灯色及び該信号灯色の残存時間を含む信号情報を受信した旨の前記路側装置からの応答信号の有無を判定するステップと、
送信した信号情報を更新するステップと、
応答信号がないと判定した場合、前記更新するステップで更新した更新信号情報を再送信すべく制御するステップと
を実行させるようにしてあり、
前記更新するステップは、
前記送信した送信情報の送信時点から前記更新信号情報の再送信時点までの時間差に応じて前記信号情報を更新するようにしてあることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路側装置へ信号情報を提供する信号情報提供装置及び該信号情報提供装置を実現するためのコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在普及している交通信号制御機の信号制御方式には、大別してテーブル制御タイプと歩進制御タイプが存在する。テーブル制御タイプでは、交通管制センタ等に設置した信号制御装置が、上位の中央装置等からの上位指令に基づいて、信号制御計画を決定するための基となる指令である信号制御指令情報を交通信号制御機に対して送信し、交通信号制御機はその信号制御指令情報に基づいて自ら信号制御計画を決定した上で、その信号制御計画に従って各信号灯色の表示を切り替える。通常、信号制御計画は、１サイクルの開始時点において当該１サイクル分決定される。すなわち、テーブル制御タイプでは、交通信号制御機が自ら信号制御計画を決定するため、交通信号制御機自身が将来どの時点で信号灯色が切り替わるかについての情報を保持している。
【０００３】
一方、歩進制御タイプでは、交通管制センタ等に設置した信号制御装置が、上位の中央装置等からの上位指令に基づいて、信号灯器の各信号灯色の切替タイミングを含む信号制御計画を決定した上で、その切替タイミングに該当する時刻に交通信号制御機に対して切替タイミングを示す歩進信号を送信し、その歩進信号に応じて交通信号制御機が信号灯色の表示を切り替える。歩進制御タイプでは、信号制御装置が信号制御計画を決定するため、交通信号制御機は将来どの時点で信号灯色が切り替わるかについての情報を保持していない。
【０００４】
また、これまで、路側装置が保持する信号制御計画に関する情報は、車両側に提供されることはなかったが、近年、交通安全の促進や交通事故の防止を目的として、路側装置から車両側に情報を送信し、車両側では受信した情報を活用することで、車両の安全性を向上させる路車協調システムが検討されている。このようなシステムとして、例えば、信号機の作動情報を無線で車両へ送信し、車両が受信した作動情報に含まれる青信号の残表示時間に応じてブレーキ制御を行う安全運転支援システムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
従来のような路車協調システムにおいて、信号制御方式が歩進制御タイプの場合、信号制御装置は歩進信号を交通信号制御機へ送信するとともに、信号情報が、例えば、路車間通信中央装置から信号情報提供装置へ送信される。信号情報提供装置は受信した信号情報を光ビーコン等の路側通信装置へ送信する。光ビーコンは受信した信号情報を、当該光ビーコンとの通信可能領域を通過する車両へ送信する。車両は受信した信号情報を安全走行や安全運転のために活用する（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第２８０６８０１号公報
【特許文献２】特開２０１０−３９６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の方法にあっては、信号情報提供装置は、信号の１サイクル毎の信号情報を路側装置へ提供するので、信号情報提供装置は路車間通信中央装置から受信した信号情報を、所定のタイミング（例えば、青信号の開始時点）で１度だけ路側装置へ送信していた。しかし、信号情報提供装置と路側装置との間の通信状態の不具合により、信号情報提供装置が送信した信号情報を路側装置で受信することができず、信号情報を提供することができない場合があった。
【０００８】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、信号情報を確実に提供することができる信号情報提供装置及び該信号情報提供装置を実現するためのコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１発明に係る信号情報提供装置は、路側装置へ信号情報を提供する信号情報提供装置において、信号灯色及び該信号灯色の残存時間を含む信号情報を前記路側装置へ送信する送信手段と、前記信号情報を受信した旨の前記路側装置からの応答信号の有無を判定する判定手段と、前記送信手段で送信した信号情報を更新する更新手段と、前記判定手段で応答信号がないと判定した場合、前記更新手段で更新した更新信号情報を前記送信手段から再送信すべく制御する制御手段とを備え、前記更新手段は、前記直近の送信情報の送信時点から前記更新信号情報の再送信時点までの時間差に応じて前記直近の信号情報を更新するようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
第２発明に係る信号情報提供装置は、第１発明において、信号制御装置が送信する歩進信号に基づいて信号灯色を切り替える交通信号制御機から信号灯色切替信号を受信する受信手段を備え、前記送信手段は、前記受信手段で信号灯色切替信号を受信した時点に応じて前記信号情報を送信するようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
第３発明に係る信号情報提供装置は、第１発明又は第２発明において、前記送信手段は、前記路側装置が前記信号情報を受信した場合、前記応答信号を送信するよう要求する要求信号を送信するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
第４発明に係る信号情報提供装置は、第１発明乃至第３発明のいずれか１つにおいて、前記更新手段は、表示中の信号灯色の残存時間が前記時間差より長い場合、該残存時間から時間差を減算した時間を新たな残存時間として更新するようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
第５発明に係る信号情報提供装置は、第１発明乃至第４発明のいずれか１つにおいて、前記更新手段は、表示中の信号灯色の残存時間が前記時間差より短い場合、該信号灯色の次以降に切り替わる信号灯色を新たな信号灯色として更新するようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
第６発明に係る信号情報提供装置は、第１発明乃至第５発明のいずれか１つにおいて、前記判定手段は、前記送信時点から所定の待ち時間内に前記応答信号の有無を判定するようにしてあり、前記制御手段は、前記待ち時間内に応答信号がない場合に、前記更新信号情報を再送信すべく制御するようにしてあることを特徴とする。
【００１５】
第７発明に係る信号情報提供装置は、第１発明乃至第６発明のいずれか１つにおいて、前記制御手段は、所定回数又は所定時間の間に前記更新信号情報の再送信を繰り返した場合に、前記判定手段で応答信号がないと判定したときは、再送信を停止すべく制御するようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
第８発明に係る信号情報提供装置は、第１発明乃至第７発明のいずれか１つにおいて、前記更新手段は、前記判定手段で応答信号の有無を判定する前に前記信号情報を更新するようにしてあることを特徴とする。
【００１７】
第９発明に係る信号情報提供装置は、第１発明乃至第７発明のいずれか１つにおいて、前記更新手段は、前記判定手段で応答信号の有無を判定した後に前記信号情報を更新するようにしてあることを特徴とする。
【００１８】
第１０発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、路側装置へ信号情報を提供させるためのコンピュータプログラムにおいて、コンピュータを、信号灯色及び該信号灯色の残存時間を含む信号情報を受信した旨の前記路側装置からの応答信号の有無を判定するステップと、送信した信号情報を更新するステップと、応答信号がないと判定した場合、前記更新するステップで更新した更新信号情報を再送信すべく制御するステップとを実行させるようにしてあり、前記更新するステップは、前記送信した送信情報の送信時点から前記更新信号情報の再送信時点までの時間差に応じて前記信号情報を更新するようにしてあることを特徴とする。
【００１９】
第１発明及び第１０発明にあっては、送信手段は、信号灯色及び当該信号灯色の残存時間を含む信号情報を路側装置へ送信する。路側装置は、信号情報を受信した場合、受信した旨の応答信号を信号情報提供装置へ送信する。判定手段は、信号情報を受信した旨の応答信号の有無、すなわち、路側装置が応答信号を送信したか否かを判定する。制御手段は、路側装置からの応答信号がないと判定した場合、更新手段が更新した更新信号情報を再送信すべく制御する。この場合、更新手段は、送信情報の直近の送信時点から更新信号情報の再送信時点までの時間差ΔＴ１に応じて直近の信号情報を更新する。
【００２０】
例えば、時間差がΔＴ１とすると、再送信時点では、信号灯色の残存時間は時間差ΔＴ１だけ少なくなるので、時間差ΔＴ１に基づいて信号情報を更新する。路側装置が信号情報を受信することができない場合でも、更新信号情報を再送信するので、信号情報を確実に提供することができる。また、再送信時点と送信時点との時間差に応じて信号情報を更新するので、信号灯色の正確な残存時間を含む信号情報を提供することができる。
【００２１】
第２発明にあっては、受信手段は、信号制御装置が送信する歩進信号に基づいて信号灯色を切り替える交通信号制御機から信号灯色切替信号を受信する。歩進信号は、例えば、信号制御装置が、信号灯器の各信号灯色の切替タイミングを含む信号制御計画を決定した上で、その切替タイミングに該当する時刻に交通信号制御機に対して切替タイミングを示す信号である。交通信号制御機が送信する信号灯色切替信号は、例えば、青開始時点を示す信号である。送信手段は、信号灯色切替信号を受信した時点に応じて信号情報を送信する。これにより、信号制御方式が、いわゆる歩進制御タイプの交通信号制御機を用いる場合でも、提供する信号情報に含まれる切替タイミングと交通信号制御機で実際に制御する切替タイミングとを、例えば、青信号開始時点で同期させることができ、正確な信号情報を提供することができる。
【００２２】
第３発明にあっては、送信手段は、路側装置が信号情報を受信した場合、信号情報を受信した旨の応答信号を送信するよう要求する要求信号を送信する。路側装置は、要求信号を受信した場合、例えば、応答フラグのような情報をセットし、応答フラグをセットした以降に信号情報を受信した場合には、応答信号を信号情報提供装置へ送信する。これにより、信号情報提供装置と路側装置との間で信号情報の送受信が正しく行われたか否かを確実に判定することができる。
【００２３】
第４発明にあっては、更新手段は、表示中の信号灯色の残存時間が時間差より長い場合、当該残存時間から時間差を減算した時間を新たな残存時間として更新する。例えば、送信した信号情報に含まれる信号灯色の残存時間がｔ１であるとし、時間差がΔＴ１とするとし、ｔ１＞ΔＴ１である場合、更新信号情報に含まれる当該信号灯色の残存時間を（ｔ１−ΔＴ１）に更新する。これにより、信号灯色の正確な残存時間を含む信号情報を提供することができる。
【００２４】
第５発明にあっては、更新手段は、表示中の信号灯色の残存時間が時間差より短い場合、当該信号灯色の次以降に切り替わる信号灯色を新たな信号灯色として更新する。例えば、信号灯色が、青、黄、赤の順番で切り替わる場合に、青、黄、赤の残存時間（表示時間）を、ｔｇ、ｔｙ、ｔｒとし、時間差をΔＴ１とする。ΔＴ１＞ｔｇとすると、更新信号情報の再送信時点では、青信号の残存時間は０となり、青信号から次の信号灯色以降の黄又は赤に切り替わっている。そこで、例えば、ΔＴ１＜ｔｇ＋ｔｙであれば、再送信時点では黄信号の残存時間が０ではないので、黄信号の残存時間を（ｔｇ＋ｔｙ−ΔＴ１）として信号情報を更新する。これにより、信号灯色の正確な残存時間を含む信号情報を提供することができる。
【００２５】
第６発明にあっては、判定手段は、送信時点から所定の待ち時間内に応答信号の有無を判定する。制御手段は、待ち時間内に応答信号がない場合に、更新信号情報を再送信すべく制御する。予め待ち時間を設けることにより、路側装置が送信した応答信号を受信する前に判定処理を完了するような事態を防止して、応答信号の有無を確実に判定することができる。また、待ち時間内に応答信号がない場合に更新信号情報を再送信するので、路側装置が信号情報を正しく受信しているにも関わらず、路側装置に不要な更新信号情報を送信する事態を防止することができる。
【００２６】
第７発明にあっては、制御手段は、所定回数（例えば、３回など）又は所定時間（例えば、１５秒など）の間に更新信号情報の再送信を繰り返した場合に、判定手段で応答信号がないと判定したときは、再送信を停止すべく制御する。更新信号情報の再送信を繰り返しても応答信号を受信することができない場合には、信号情報提供装置と路側装置との間の通信状態の不具合のような一過性の要因ではなく、他の不良等が考えられるので、間違った信号情報の提供を避けるため、信号情報の提供を停止する。これにより、信頼性を向上させることができる。
【００２７】
第８発明にあっては、更新手段は、判定手段で応答信号の有無を判定する前に信号情報を更新する。信号情報の更新を早いタイミングで行うことにより、早いタイミングで信号情報を提供することができる。
【００２８】
第９発明にあっては、更新手段は、判定手段で応答信号の有無を判定した後に信号情報を更新する。信号情報の更新を判定手段の判定結果を待って行うので、応答信号があって更新信号情報の再送信が不要な場合には信号情報の更新が行われず、無駄な更新処理を防止することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、信号情報を確実に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本実施の形態の信号情報提供装置による信号情報が提供される交差点付近の一例を示す模式図である。
【図２】本実施の形態の信号情報提供装置を含む交通情報提供システムの構成の一例を示す説明図である。
【図３】本実施の形態の信号情報提供装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本実施の形態の信号情報提供装置による信号情報の提供の一例を示す説明図である。
【図５】信号灯器の灯色の切り換えタイミングの一例を示す説明図である。
【図６】信号のサイクル開始時に提供される信号情報の一例を示す説明図である。
【図７】更新時に提供される信号情報の第１例を示す説明図である。
【図８】更新時に提供される信号情報の第２例を示す説明図である。
【図９】本実施の形態の信号情報提供装置による信号情報の更新処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明に係る信号情報提供装置の実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本実施の形態の信号情報提供装置による信号情報が提供される交差点付近の一例を示す模式図であり、図２は本実施の形態の信号情報提供装置を含む交通情報提供システムの構成の一例を示す説明図である。本実施の形態に係る交通信号情報提供システムは、信号制御装置１０、路車間通信中央装置２０、交通信号制御機５、信号情報提供装置６、信号灯器１、２、路側装置７、電流センサ９などを備える。
【００３２】
図１に示すように、交差点には主道路及び従道路が交差し、交差点の所定位置には、主道路に対する信号灯器１、従道路に対する信号灯器２が設置されている。信号灯器１、２は、車両灯器であるが、歩行者灯器を設けることもできる。なお、図１では、簡便のため主道路及び従道路の一方向に対してのみ信号灯器を図示している。
【００３３】
主道路の交差点から所要の位置に、路側装置７を設置してある。路側装置７は、例えば、光ビーコン、電波ビーコン、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication：専用狭域通信）などである。路側装置７は、通信可能領域７１において車両１００の車載装置と双方向の通信を行うことができる。すなわち、路側装置７を経由して車載装置へ所要の情報（例えば、信号情報）を送信することができる。なお、図１の例では、簡便のため、主道路の一方向だけに路側装置を図示しているが、主道路及び従道路の各方向（上下方向）に路側装置を設けることができる。
【００３４】
信号制御装置１０及び路車間通信中央装置２０は、例えば、交通管制センタ内に設置することができ、信号制御装置１０及び路車間通信中央装置２０を１つの装置として纏めることもできる。また、交通信号制御機５、信号情報提供装置６は、交差点又は交差点付近の道路に設置することができる。
【００３５】
図２に示すように、信号制御装置１０及び路車間通信中央装置２０は、それぞれ中央通信制御装置３に接続されている。また、交通信号制御機５及び信号情報提供装置６は、それぞれ端末通信制御装置４に接続されている。中央通信制御装置３と端末通信制御装置４とは、通信回線１１により接続されている。
【００３６】
信号制御装置１０は、信号灯器１、２の各信号灯色の切替タイミングを含む信号制御計画を決定した上で、切替タイミングに該当する時刻に歩進信号を交通信号制御機５へ送信する。より具体的には、信号制御装置１０は、信号灯器１、２の各灯色の表示秒数などを含む信号情報を生成し、生成した信号情報で特定される灯色の切り替えタイミングに該当する時刻に、交通信号制御機５に対して切替タイミング信号である歩進信号を送信する。歩進信号は、信号サイクルのステップを次のステップに進める信号である。
【００３７】
交通信号制御機５は、信号制御装置１０が送信する歩進信号に基づいて、信号灯器１、２の信号灯色を順次切り替える。より具体的には、交通信号制御機５は、信号灯器１、２の各灯色の灯器ユニットとの間に接続された駆動線に駆動信号（駆動電流）を出力することにより、信号灯色を切り替える。
【００３８】
なお、本実施の形態において、灯器ユニットとは、青、黄、赤、矢印などの１つの灯色を表示する装置であり、信号灯器とは、複数の灯器ユニットをまとめて、車両又は歩行者等の交通整理を行うための情報を表示する装置であり、例えば、車両灯器は、青、黄、赤の３つの灯器ユニットを備える。
【００３９】
電流センサ９は、交通信号制御機５から信号灯器１、２の各灯器ユニットへの駆動線に流れる駆動電流を検出する。電流センサ９は、検出した駆動電流を接点信号として信号情報提供装置６へ出力する。例えば、信号灯色が赤から青に切り替わった場合、電流センサ９は、青色の灯器ユニットへの駆動電流を検出して、信号灯色切替信号としての青接点信号（１Ｇ接点信号、２Ｇ接点信号とも称する）を信号情報提供装置６へ出力する。ここで、１Ｇ接点信号は、主道路に対する信号灯器１が青に切り替わったタイミングを示すものであり、２Ｇ接点信号は、従道路に対する信号灯器２が青に切り替わったタイミングを示すものである。
【００４０】
電流センサ９は、信号灯器１、２の各色の灯器ユニットへの駆動線に設けることができるが、本実施の形態では、少なくとも信号灯器１、２の青色の灯器ユニットへの駆動線に設けて、青接点信号（１Ｇ接点信号、２Ｇ接点信号とも称する）を信号情報提供装置６へ出力することができればよい。
【００４１】
路車間通信中央装置２０は、信号制御装置１０から随時信号情報を受信することができる。路車間通信中央装置２０は、信号情報を信号情報提供装置６へ送信する。より具体的には、路車間通信中央装置２０は、信号の１サイクルが終了する前（例えば、終了前５秒の時点など）に、次のサイクルの信号情報を信号情報提供装置６へ送信する。すなわち、路車間通信中央装置２０は、信号の１サイクルの都度、信号情報を繰り返し信号情報提供装置６へ送信する。
【００４２】
信号情報提供装置６は、接点信号を検出した場合、路車間通信中央装置２０が送信した信号情報を路側装置７へ送信する。すなわち、信号情報提供装置６は、信号の１サイクルの都度、サイクルの終了前（例えば、５秒前）に路車間通信中央装置２０から受信した信号情報を一旦記憶しておき、次のサイクルの開始時点に、記憶した当該サイクルの信号情報を路車間通信中央装置２０へ送信する。これにより、路側装置７を経由して信号情報を受信した車両１００は、交通信号制御機５による実際の信号切り替えと同じ信号情報の提供を受けることができる。
【００４３】
図３は本実施の形態の信号情報提供装置６の構成の一例を示すブロック図である。信号情報提供装置６は、装置全体を制御するとともに制御手段としての機能を有する制御部６１、受信部６２、送信手段としての送信部６３、検出部６４、判定手段としての判定部６５、更新手段としての更新部６６、記憶部６７などを備える。
【００４４】
受信部６２は、信号の１サイクルが終了する前（例えば、終了前５秒の時点など）に路車間通信中央装置２０が送信した次のサイクルの信号情報を受信する。また、受信部６２は、路側装置７が送信した応答信号を受信する。応答信号は、路側装置７が信号情報を正しく受信することができたことを示す信号である。
【００４５】
検出部６４は、電流センサ９が出力した青接点信号を含む接点信号を検出する。なお、青接点信号は、信号灯器１、２それぞれの青灯色が点灯開始する時点を示す信号を含む。
【００４６】
送信部６３は、検出部６４で青接点信号を検出した時点、すなわち、信号のサイクルの開始時点（青灯色の点灯開始時点）に、受信部６２で受信した信号情報を路側装置７へ送信する。送信部６３は、更新部６６で更新した更新信号情報を路側装置７へ送信する。また、送信部６３は、路側装置７が信号情報を受信した場合、信号情報を受信した旨の応答信号を送信するよう要求する要求信号を送信する。
【００４７】
記憶部６７は、受信部６２で受信した信号情報を記憶する。また、記憶部６７は、更新部６６で更新した更新信号情報を記憶する。
【００４８】
判定部６５は、信号情報を受信した旨の応答信号の有無、すなわち、路側装置７からの応答信号を受信することができたか否かを判定する。
【００４９】
制御部６１は、判定部６５が、路側装置７からの応答信号がないと判定した場合、更新部６６が更新した更新信号情報を送信部６３から再送信すべく制御する。
【００５０】
更新部６６は、受信部６２で受信した送信情報の直近の送信時点から更新信号情報の再送信時点までの時間差ΔＴ１に応じて、路側装置７へ送信した信号情報を更新する。
【００５１】
例えば、時間差がΔＴ１とすると、再送信時点では、時刻が時間差Δ１だけ経過しており、信号灯色の残存時間は時間差ΔＴ１だけ少なくなるので、時間差ΔＴ１に基づいて信号情報を更新する。路側装置７が信号情報を受信することができない場合でも、更新信号情報を再送信するので、信号情報を確実に提供することができる。また、再送信時点と送信時点との時間差に応じて信号情報を更新するので、信号灯色の正確な残存時間を含む信号情報を提供することができる。なお、信号情報の更新方法の詳細は後述する。
【００５２】
次に、信号情報の提供方法について説明する。図４は本実施の形態の信号情報提供装置６による信号情報の提供の一例を示す説明図である。符号Ｓ１で示すように、信号制御装置１０は、信号情報を路車間通信中央装置２０へ送信する。
【００５３】
符号Ｓ２で示すように、路車間通信中央装置２０は、信号のサイクル終了前（例えば、５秒前など）に信号情報を信号情報提供装置６へ送信する。信号情報提供装置６は、受信した信号情報を記憶部６７に記憶し、次サイクルの信号情報を登録する。
【００５４】
符号Ｓ３で示すように、信号制御装置１０は、信号のサイクル開始時に歩進信号を交通信号制御機５へ送信する。交通信号制御機５は、受信した歩進信号に応じて、信号のサイクルのステップを進めて信号灯器１、２の灯色を切り替える。
【００５５】
符号Ｓ４で示すように、交通信号制御機５が信号灯器１、２の灯色を切り替えると、１Ｇ開始時点（信号灯器１の青灯色の開始時点）で信号灯器１の青灯器ユニットが点灯し、１Ｇ接点信号が信号情報提供装置６へ出力される。
【００５６】
符号Ｓ５で示すように、信号情報提供装置６は、符号Ｓ４で示す、１Ｇ接点信号を受信した時点に応じて（受信時点の直後の時点も含む）、路車間通信中央装置２０から受信した信号情報を路側装置７へ送信する。信号情報を路側装置７へ送信することにより、路側装置７は受信した信号情報を登録する。
【００５７】
路側装置７は、受信した信号情報に含まれる信号灯色のうち、信号情報を受信した受信時点ｔ０において信号灯器１、２で表示中の灯色（例えば、青灯色）の表示秒数から、受信時点ｔ０からの経過時間Δｔを減算した残存表示秒数を記録しつつ、所定周期（例えば、０．１秒）が経過する都度に残存表示秒数を更新し、車両との通信時点において、その時点の信号情報を車両へ送信する。
【００５８】
路側装置７は、信号情報提供装置６から信号情報を受信した場合、信号情報を正しく受信したことを示す応答信号を信号情報提供装置６へ送信する。なお、路側装置７は、応答信号を送信するか否か設定する応答フラグを記憶してあり、応答フラグが、例えば、１であれば応答信号を送信し、応答フラグが０であれば、応答信号を送信しない。応答フラグを設定するか否かは、信号情報提供装置６が送信する要求信号により決定される。
【００５９】
符号Ｓ６で示すように、信号情報提供装置６は、信号情報を送信した送信時点（符号Ｓ４）から、所定の待ち時間（例えば、３秒など）内に応答信号の有無を判定する。
【００６０】
符号Ｓ７で示すように、所定の待ち時間（例えば、３秒など）内に応答信号が無かった場合、信号情報提供装置６は、符号Ｓ５で示す信号情報の送信時点から、所定の待ち時間より長い時間が経過した時点（例えば、４秒）において、更新した更新信号情報を路側装置７へ再送信する。これにより、更新信号情報が再登録される。
【００６１】
以降、更新信号情報の再送信時点から、所定の待ち時間（例えば、３秒など）内に応答信号の有無を判定し、所定の待ち時間（例えば、３秒など）内に応答信号が無かった場合、信号情報提供装置６は、符号Ｓ７で示す信号情報の再送信時点から、所定の待ち時間より長い時間が経過した時点（例えば、４秒）において、再度更新した更新信号情報を路側装置７へ再送信する。以降、同様の処理を所定回数（例えば、３回）繰り返す。
【００６２】
上述のように、信号情報提供装置６は、１Ｇ接点信号（信号灯色切替信号）を受信した時点で信号情報を路側装置７へ送信する。これにより、信号制御方式が、いわゆる歩進制御タイプの交通信号制御機を用いる場合でも、提供する信号情報に含まれる切替タイミングと交通信号制御機で実際に制御する切替タイミングとを、例えば、青信号開始時点で同期させることができ、正確な信号情報を提供することができる。
【００６３】
また、信号情報提供装置６は、路側装置７が信号情報を受信した場合、信号情報を受信した旨の応答信号を送信するよう要求する要求信号を送信する。路側装置７は、要求信号を受信した場合、例えば、応答フラグのような情報をセットし、応答フラグをセットした以降に信号情報を受信した場合には、応答信号を信号情報提供装置６へ送信する。これにより、信号情報提供装置６と路側装置７との間で信号情報の送受信が正しく行われたか否かを確実に判定することができる。
【００６４】
また、判定部６５は、信号情報の送信時点から所定の待ち時間内に応答信号の有無を判定する。制御部６１は、待ち時間内に応答信号がない場合に更新信号情報を再送信すべく制御する。予め待ち時間を設けることにより、路側装置７が送信した応答信号を受信する前に判定処理を完了するような事態を防止して、応答信号の有無を確実に判定することができる。また、待ち時間経過後に更新信号情報を再送信するので、路側装置７が信号情報を正しく受信しているにも関わらず、路側装置７に不要な更新信号情報を送信する事態を防止することができる。
【００６５】
また、制御部６１は、更新信号情報の再送信を所定回数（例えば、３回など）だけ繰り返した場合に、判定部６５で応答信号がないと判定したときは、再送信を停止すべく制御することができる。更新信号情報の再送信を繰り返しても応答信号を受信することができない場合には、信号情報提供装置６と路側装置７との間の通信状態の不具合のような一過性の要因ではなく、他の不良等が考えられるので、間違った信号情報の提供を避けるため、信号情報の提供を停止する。これにより、信頼性を向上させることができる。なお、再送信を繰り返す回数を所定回数以内と設定する構成に代えて、再送信を所定時間（例えば、１５秒など）の間繰り返す構成とすることもできる。
【００６６】
更新部６６は、判定部６５で応答信号の有無を判定する前に信号情報を更新することができる。信号情報の更新を早いタイミングで行うことにより、早いタイミングで信号情報を提供することができる。
【００６７】
また、更新部６６は、判定部６５で応答信号の有無を判定した後に信号情報を更新することもできる。信号情報の更新を判定部６５での判定結果を待って行うので、応答信号があって更新信号情報の再送信が不要な場合には信号情報の更新が行われず、無駄な更新処理を防止することができる。
【００６８】
次に、信号情報の更新方法の具体例について説明する。図５は信号灯器１、２の灯色の切り換えタイミングの一例を示す説明図である。図５の例は、図１で示した信号灯器１、２の各灯色の切り替えタイミングを示す。ステップ１〜８までが信号サイクルの１サイクルに相当する。なお、ステップの数、各ステップの灯色、表示秒数は一例であって、信号灯器１、２の切り替えタイミングは、図５の例に限定されるものではない。
【００６９】
図５に示すように、信号灯器１は、ステップ１が青灯色（表示秒数が５０秒）、ステップ２が黄灯色（表示秒数が４秒）、ステップ３が矢（青矢）灯色（表示秒数が８秒）、ステップ４が黄灯色（表示秒数が２秒）、ステップ５〜８が赤灯色（表示秒数が５０秒）である。また、信号灯器２は、ステップ１〜５が赤灯色（表示秒数が６７秒）、ステップ６が青灯色（表示秒数が４０秒）、ステップ７が黄灯色（表示秒数が４秒）、ステップ８が赤灯色（表示秒数が３秒）である。
【００７０】
信号灯器１のステップ１の開始時点（青灯色の点灯開始時点）が、前述の１Ｇ接点信号が交通信号制御機５から信号情報提供装置６へ出力される時点である。
【００７１】
図６は信号のサイクル開始時に提供される信号情報の一例を示す説明図である。信号のサイクル開始時とは、図４の符号Ｓ４で示す時点であり、信号情報の送信時点である。また、図６に例示する信号情報は、信号灯器１に対する信号情報であり、信号灯色の切り替えタイミングは、図５に例示するものとする。
【００７２】
図６の上段のチャートは、青灯色の点灯開始時点（１Ｇ接点信号時点）を時刻０として、各灯色の切り替え時刻を示したものである。例えば、ステップ２の黄灯色の切り替え時刻は５０秒後、ステップ３の矢灯色の切り替え時刻は５４秒後、ステップ４の黄灯色の切り替え時刻は６２秒後、ステップ５〜８の赤灯色の切り替え時刻は６４秒後である。
【００７３】
図６の下段のチャートは、図４の符号Ｓ４で示す時点、すなわち送信時点で提供される信号情報の一例を示す。信号情報には、信号灯色と当該信号灯色の残存表示秒数（残存時間）が含まれる。図６に示すように、送信時点で提供される信号情報の残存表示秒数は、最初の信号灯色の青灯色が５０秒、次の信号灯色の黄灯色が４秒、次の信号灯色の矢灯色が８秒、次の信号灯色の黄灯色が２秒、次の信号灯色以降の赤灯色が５０秒である。
【００７４】
次に更新された更新信号情報について説明する。図７は更新時に提供される信号情報の第１例を示す説明図である。更新部６６は、表示中の信号灯色の残存時間が、信号情報の直近の送信時点から更新信号情報の再送信時点までの時間差より長い場合、当該残存時間から時間差を減算した時間を新たな残存時間として更新する。例えば、直近に送信した信号情報に含まれる表示中の信号灯色の残存時間がｔ１であるとし、時間差がΔＴ１とするとし、ｔ１＞ΔＴ１である場合、再送信する更新信号情報に含まれる当該信号灯色の残存時間を（ｔ１−ΔＴ１）に更新する。
【００７５】
図７の例では、信号情報の直近の送信時点から更新信号情報の再送信時点までの時間差ΔＴ１、すなわち再送間隔ΔＴ１とし、ｎ回目の再送時における更新信号情報を示す。例えば、ΔＴ１＝４秒とし、ｎ＝３とする。また、３回目の再送時において表示中の信号灯色は、直進左折の丸灯器が青である。この場合、３回目に更新する更新信号情報、すなわち先頭（直近未来）の信号情報は、直進左折向けの青が、３８秒{５０−（４×３）}となる。また、右折向けの青は、５０秒{（５０＋４＋８）−（４×３）}となる。これにより、信号灯色の正確な残存時間を含む信号情報を提供することができる。
【００７６】
図８は更新時に提供される信号情報の第２例を示す説明図である。更新部６６は、表示中の信号灯色の残存時間が、信号情報の直近の送信時点から更新信号情報の再送信時点までの時間差より短い場合、当該信号灯色の次以降に切り替わる信号灯色を新たな信号灯色として更新する。例えば、信号灯色が、青、黄、赤の順番で切り替わる場合に、青、黄、赤の残存時間（表示時間）を、ｔｇ、ｔｙ、ｔｒとし、時間差をΔＴ１とする。ΔＴ１＞ｔｇとすると、更新信号情報の再送信時点では、青信号の残存時間は０となり、青信号から次の信号灯色以降の黄又は赤に切り替わっている。そこで、例えば、ΔＴ１＜ｔｇ＋ｔｙであれば、再送信時点では黄信号の残存時間が０ではないので、黄信号の残存時間を（ｔｇ＋ｔｙ−ΔＴ１）として信号情報を更新する。
【００７７】
図８の例では、信号情報の直近の送信時点から更新信号情報の再送信時点までの時間差ΔＴ１、すなわち再送間隔ΔＴ１とし、ｎ回目の再送時における更新信号情報を示す。例えば、ΔＴ１＝４秒とし、ｎ＝１５とする。また、１５回目の再送時において表示中の信号灯色は、直進左折の丸灯器が赤であり、右折の矢灯器が点灯している。この場合、１５回目に更新する更新信号情報、すなわち先頭（直近未来）の信号情報は、直進左折向けの赤が、５４秒{（５０＋４＋８＋２＋３＋４０＋４＋３）−（４×１５）}となる。また、右折向けの青は、２秒{（５０＋４＋８）−（４×１５）}となる。これにより、信号灯色の正確な残存時間を含む信号情報を提供することができる。
【００７８】
上述の図７及び図８の例では、信号灯色の表示秒数（例えば、図７の丸灯器の青の表示秒数である５０秒）から、累積経過時間（ΔＴ１×ｎ）を減算することにより、残存時間を算出しているが、かかる構成に限定されるものではなく、図７及び図８の例において、更新信号情報の再送信の都度、当該時点の残存時間から再送間隔ΔＴ１を減算して残存時間を算出してもよい。例えば、最初の再送時において、信号灯色の残存時間（例えば、５０秒）から再送間隔ΔＴ１（例えば、４秒）を減算して残存時間を４６秒と算出して更新信号情報を再送信する。次の再送時では、直近の再送信時点での残存時間４６秒から再送間隔ΔＴ１（例えば、４秒）を減算して残存時間を４２秒と算出して更新信号情報を再送信する。以降、これを繰り返して残存時間を算出して更新信号情報を再送信する。
【００７９】
図９は本実施の形態の信号情報提供装置６による信号情報の更新処理の手順の一例を示すフローチャートである。以下の説明では処理の主体を便宜上制御部６１とする。制御部６１は、信号情報を受信し（Ｓ１１）、受信した信号情報を記憶部６７に記憶する。制御部６１は、１Ｇ接点信号を受信したか否かを判定し（Ｓ１２）、１Ｇ接点信号を受信していない場合（Ｓ１２でＮＯ）、ステップＳ１２の処理を繰り返す。
【００８０】
１Ｇ接点信号を受信した場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、制御部６１は、受信した信号情報を路側装置７へ送信する（Ｓ１３）。制御部６１は、次の更新時点に再送信する信号情報を更新する（Ｓ１４）。
【００８１】
制御部６１は、待ち時間の間に路側装置７から応答があったか否かを判定する（Ｓ１５）。すなわち、制御部６１は、応答信号を受信したか否かを判定する。待ち時間の間に路側装置７から応答がなかった場合（Ｓ１５でＮＯ）、制御部６１は、更新した信号情報（更新信号情報）を路側装置７へ送信（再送信）する（Ｓ１６）。
【００８２】
制御部６１は、更新信号情報の再送信回数が所定回数（例えば、３回など）より多いか否かを判定し（Ｓ１７）、再送信回数が所定回数より多くない場合（Ｓ１７でＮＯ）、ステップＳ１４以降の処理を続ける。
【００８３】
再送信回数が所定回数より多い場合（Ｓ１７でＹＥＳ）、制御部６１は、信号情報の送信を停止し（Ｓ１８）、処理を終了する。待ち時間の間に路側装置７から応答があった場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、制御部６１は、処理を終了するか否かの判定を行い（Ｓ１９）、処理を終了しない場合（Ｓ１９でＮＯ）、ステップＳ１１以降の処理を繰り返し、処理を終了すると判定した場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、処理を終了する。
【００８４】
図９の例では、ステップＳ１５の処理を行う前に、信号情報の更新処理を開始する構成であったが、これに限定されるものではなく、ステップＳ１５の処理で、待ち時間の間に路側装置７から応答がなかったと判定した後に、信号情報の更新を行うようにしてもよい。
【００８５】
また、図９の例では、ステップＳ１７で再送信回数が所定回数を超えたか否かを判定しているが、これに限定されるものではなく、例えば、所定時間（例えば、１５秒など）の間に更新信号情報の再送信を繰り返したか否かを判定するようにしてもよい。
【００８６】
本実施の形態の信号情報提供装置６は、ＣＰＵ、ＲＡＭなどを備えた汎用コンピュータを用いて実現することもできる。すなわち、図９に示すような、各処理手順を定めたコンピュータプログラムをＣＤ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ等のコンピュータプログラム記録媒体に記録しておき、当該コンピュータプログラムをコンピュータに備えられたＲＡＭにロードし、コンピュータプログラムをＣＰＵで実行することにより、コンピュータ上で信号情報提供装置６を実現することができる。
【００８７】
開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８８】
１、２  信号灯器
５  交通信号制御機
６  信号情報提供装置
７  路側装置
９  電流センサ
６１  制御部
６２  受信部
６３  送信部
６４  検出部
６５  判定部
６６  更新部
６７  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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