(57)【要約】【課題】胎児の画像化において胎盤等の別組織を除去する改良技術を提供する。【解決手段】胎盤データ除去処理部２０は、プローブ側から胎児側に向かう各ラインデータに沿って複数のデータを次々に参照し、それら複数のデータに基づいて各ラインデータ上において除去の起点を探索し、各ラインデータ上において除去の起点よりもプローブ側にある各データを無効データとすることにより、胎児よりもプローブ側にある別組織を除去する。胎児データ修復処理部３０は、胎盤データ除去処理部２０における処理により胎児部分のデータが除去されてしまった場合に、胎児部分のデータを修復する。【選択図】図１
2014117556.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波を送受するプローブと、
プローブを制御することにより、胎児を含む診断領域内において超音波ビームを走査する送受信部と、
超音波ビームを走査することにより得られる診断領域の画像用データ内において、胎児とは異なる別組織を除去する除去処理部と、
別組織が除去された画像用データに基づいて、胎児の超音波画像を形成する画像形成部と、
を有し、
前記除去処理部は、画像用データ内においてプローブ側から胎児側に向かう処理ラインに沿って複数のデータを次々に参照し、それら複数のデータに基づいて処理ライン上において除去の起点を探索し、処理ライン上において除去の起点よりもプローブ側にある各データを無効データとすることにより、胎児よりもプローブ側にある別組織を除去する、
ことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項２】
請求項１に記載の超音波診断装置において、
前記除去処理部は、羊水と組織を識別する低閾値を用いて、処理ラインに沿って次々に参照する各データと低閾値を比較することにより、処理ライン上において胎児よりもプローブ側に別組織があるか否かを判定し、別組織がある場合に前記除去の起点を探索して当該別組織を除去する、
ことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項３】
請求項２に記載の超音波診断装置において、
前記除去処理部は、胎児よりもプローブ側に別組織がある場合に、処理ラインに沿って次々に参照する各データと前記低閾値を比較することにより、処理ライン上において別組織と胎児の間に羊水があるか否かを判定し、羊水がある場合に別組織と羊水の境界を前記除去の起点とする、
ことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項４】
請求項３に記載の超音波診断装置において、
前記除去処理部は、処理ラインに沿って次々に参照する各データが、前記低閾値よりも小さく且つそのデータの位置においてデータ変化の勾配が負である場合に、そのデータの位置を別組織と羊水の境界とする、
ことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項５】
請求項２から４のいずれか１項に記載の超音波診断装置において、
前記除去処理部は、別組織と胎児の間に羊水がない場合に、組織内の骨と他の部位を識別する高閾値を用いて、処理ラインに沿って次々に参照する各データと高閾値を比較することにより、胎児の骨を探索して当該骨の位置に基づいて前記除去の起点を設定する、
ことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項６】
請求項５に記載の超音波診断装置において、
前記除去処理部は、処理ラインに沿って次々に参照する各データが、前記高閾値よりも大きく且つそのデータの位置においてデータ変化の勾配が正である場合に、そのデータの位置を前記骨の位置とする、
ことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の超音波診断装置において、
前記骨の位置に基づいて前記除去の起点が設定され、処理ライン上において除去の起点よりもプローブ側にある各データが無効データとされた場合に、当該処理ライン上において、骨の位置または除去の起点におけるデータに基づいて、無効データとされた胎児部分のデータを修復するデータ修復部をさらに有する、
ことを特徴とする超音波診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波診断装置に関し、特に、胎児の超音波画像を形成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波診断装置により、例えばボリュームレンダリング法等の画像化技術を利用して、母体内における胎児の三次元超音波画像を形成することができる。母体の子宮内において胎児は羊水に囲まれており、超音波のエコーデータでは胎児と羊水を比較的区別しやすいため、胎児を明瞭に映し出した三次元超音波画像を得ることができる。
【０００３】
ところが、子宮内には胎児以外に胎盤等の別組織も存在する。三次元超音波画像による胎児の診断においては、胎盤等の別組織が診断の妨げとなる場合がある。例えば、胎児が成長して大きくなると、胎児の頭などが胎盤に近接または密着し、三次元超音波画像において胎児の頭などが胎盤のために見え難くなる場合がある。そのため、従来から胎児の画像化において胎盤等の別組織による悪影響を低減または除去する技術が提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、ボリュームレンダリング法の演算におけるオパシティの大きさを補正することにより、胎盤の画像化をできる限り回避しつつ胎児をより明瞭に表示することができる画期的な技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１８２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した背景技術に鑑み、本願の発明者は、胎児の画像化の妨げとなる胎盤等の別組織を除去する技術について研究開発を重ねてきた。特に、特許文献１に記載された画期的な技術とは異なる原理により胎盤等の別組織を除去する手法に注目した。
【０００７】
本発明は、その研究開発の過程において成されたものであり、その目的は、胎児の画像化において胎盤等の別組織を除去する改良技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的にかなう好適な超音波診断装置は、超音波を送受するプローブと、プローブを制御することにより胎児を含む診断領域内において超音波ビームを走査する送受信部と、超音波ビームを走査することにより得られる診断領域の画像用データ内において、胎児とは異なる別組織を除去する除去処理部と、別組織が除去された画像用データに基づいて、胎児の超音波画像を形成する画像形成部とを有し、前記除去処理部は、画像用データ内においてプローブ側から胎児側に向かう処理ラインに沿って複数のデータを次々に参照し、それら複数のデータに基づいて処理ライン上において除去の起点を探索し、処理ライン上において除去の起点よりもプローブ側にある各データを無効データとすることにより、胎児よりもプローブ側にある別組織を除去する、ことを特徴とする。
【０００９】
上記装置において好適なプローブは、胎児を含む三次元の診断領域内において超音波ビームを立体的に走査する三次元の超音波探触子である。例えば、超音波の送受波面を母体の体表に接触させ、母体の体表から母体内の子宮に対して超音波を送受する超音波探触子が好適である。なお、例えば帝王切開等の手術において、超音波探触子の送受波面が直接的に子宮の表面に当てられてもよい。また、画像用データの代表例は、超音波ビームに沿って得られるエコーデータ（ラインデータ）であるが、検波処理前のＲＦ信号データや座標変換処理後のフレームデータを画像用データとしてもよい。また、除去処理部における除去には、別組織のデータを完全に除去する態様の他に、胎児の画像化の妨げとならない程度に別組織のデータを抑制することや、胎児のデータを大きくすることにより相対的に別組織のデータを抑制する態様も含まれる。
【００１０】
上記装置によれば、処理ライン上において複数のデータに基づいて除去の起点を探索して別組織を除去するという比較的簡易な手法により、例えば、除去のための処理負荷を比較的小さく抑えつつ、胎児の画像化の妨げとなる胎盤等の別組織を除去することが可能になる。
【００１１】
望ましい具体例において、前記除去処理部は、羊水と組織を識別する低閾値を用いて、処理ラインに沿って次々に参照する各データと低閾値を比較することにより、処理ライン上において胎児よりもプローブ側に別組織があるか否かを判定し、別組織がある場合に前記除去の起点を探索して当該別組織を除去する、ことを特徴とする。
【００１２】
望ましい具体例において、前記除去処理部は、胎児よりもプローブ側に別組織がある場合に、処理ラインに沿って次々に参照する各データと前記低閾値を比較することにより、処理ライン上において別組織と胎児の間に羊水があるか否かを判定し、羊水がある場合に別組織と羊水の境界を前記除去の起点とする、ことを特徴とする。
【００１３】
望ましい具体例において、前記除去処理部は、処理ラインに沿って次々に参照する各データが、前記低閾値よりも小さく且つそのデータの位置においてデータ変化の勾配が負である場合に、そのデータの位置を別組織と羊水の境界とする、ことを特徴とする。
【００１４】
望ましい具体例において、前記除去処理部は、別組織と胎児の間に羊水がない場合に、組織内の骨と他の部位を識別する高閾値を用いて、処理ラインに沿って次々に参照する各データと高閾値を比較することにより、胎児の骨を探索して当該骨の位置に基づいて前記除去の起点を設定する、ことを特徴とする。
【００１５】
望ましい具体例において、前記除去処理部は、処理ラインに沿って次々に参照する各データが、前記高閾値よりも大きく且つそのデータの位置においてデータ変化の勾配が正である場合に、そのデータの位置を前記骨の位置とする、ことを特徴とする。
【００１６】
望ましい具体例において、前記骨の位置に基づいて前記除去の起点が設定され、処理ライン上において除去の起点よりもプローブ側にある各データが無効データとされた場合に当該処理ライン上において、骨の位置または除去の起点におけるデータに基づいて、無効データとされた胎児部分のデータを修復するデータ修復部をさらに有する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明により胎児の画像化において胎盤等の別組織を除去する改良技術が提供される。例えば、本発明の好適な態様によれば、処理ライン上において複数のデータに基づいて除去の起点を探索して別組織を除去するという比較的簡易な手法により、除去のための処理負荷を比較的小さく抑えつつ、胎児の画像化の妨げとなる胎盤等の別組織を除去することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の好適な超音波診断装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】ラインデータに対する処理を説明するための図である。
【図３】ラインデータに対する処理の具体例を示すフローチャートである。
【図４】低閾値thlと高閾値thhの決定を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は、本発明の実施において好適な超音波診断装置の全体構成を示すブロック図である。プローブ１０は、胎児を含む三次元の診断領域内において超音波ビームを立体的に走査する三次元の超音波探触子である。例えば、プローブ１０の送受波面を母体の体表に接触させ、母体の体表から子宮内を診断領域として超音波が送受される。なお、プローブ１０は、電子的に超音波ビームを立体的に走査させてもよいし、電子的な走査と機械的な走査の組み合わせにより立体的な走査を行ってもよい。
【００２０】
送受信部１２は、プローブ１０が備える複数の振動素子を送信制御して送信ビームを形成し、送信ビームを診断領域内で走査する。また、送受信部１２は、複数の振動素子から得られる複数の受信信号を整相加算処理するなどして受信ビームを形成し、診断領域内から受信ビーム信号を収集する。つまり、送受信部１２は、ビームフォーマの機能を備えている。また、収集された受信ビーム信号（ＲＦ信号）は、検波処理等の受信信号処理を施されてラインデータとされる。こうして、診断領域内を埋め尽くすように複数の受信ビームが形成され、各受信ビームごとにその受信ビームに沿ってラインデータが得られる。複数の受信ビームに対応した複数のラインデータ（３Ｄデータ）は、３Ｄデータメモリ１４に記憶される。
【００２１】
胎盤データ除去処理部２０は、３Ｄデータメモリ１４に記憶された複数のラインデータ内において胎盤等を除去する。胎盤データ除去処理部２０は、プローブ側から胎児側に向かう各ラインデータに沿って複数のデータを次々に参照し、それら複数のデータに基づいて各ラインデータ上において除去の起点を探索し、各ラインデータ上において除去の起点よりもプローブ側にある各データを無効データとすることにより、胎児よりもプローブ側にある別組織を除去する。
【００２２】
また、胎児データ修復処理部３０は、胎盤データ除去処理部２０における処理により胎児部分のデータが除去されてしまった場合に、胎児部分のデータを修復する。胎盤データ除去処理部２０と胎児データ修復処理部３０における具体的な処理については後に詳述する。
【００２３】
画像形成部４０は、胎盤データ除去処理部２０と胎児データ修復処理部３０において処理された複数のラインデータに基づいて、三次元の超音波画像を形成する。画像形成部４０は、例えばボリュームレンダリング法を利用して、胎児を立体的に表現した超音波画像を形成する。画像形成部４０において、ボリュームレンダリング以外の例えばサーフェイスレンダリング等の画像形成処理が利用されてもよい。画像形成部４０において形成された超音波画像は、液晶ディスプレイ等で実現される表示部４２に表示される。また、制御部５０は、図１の超音波診断装置内を全体的に制御する。
【００２４】
図１の超音波診断装置の概要は以上のとおりである。次に、胎盤データ除去処理部２０と胎児データ修復処理部３０における処理について詳述する。なお、図１に示した構成（部分）については、以下の説明においても図１の符号を利用する。
【００２５】
図２は、ラインデータに対する処理を説明するための図である。図２には、子宮内の診断領域における胎児と胎盤の位置関係に関するいくつかの典型的な例（Ａ）〜（Ｂ）が示されている。なお、（Ａ）〜（Ｂ）のそれぞれについて、３Ｄデータメモリ１４に記憶された３Ｄデータと、受信ビームＢＭに対応したラインデータと、ラインデータに対するデータ処理と、処理後のラインデータに基づいて形成される三次元の超音波画像の具体例が示されている。
【００２６】
図２（Ａ）は、胎盤と胎児の間に羊水が存在する場合である。つまり、図２（Ａ）に図示された受信ビームＢＭに沿って得られるラインデータ内には、プローブ側から順に、胎盤と羊水と胎児の腕と頭に対応したデータが含まれている。
【００２７】
図２（Ａ）の場合、胎盤データ除去処理部２０は、胎盤と羊水の境界を除去の起点として、ラインデータ上において、除去の起点よりもプローブ側にある各データを無効データとする。これにより、ラインデータ上において、胎児の腕と頭のデータを残しつつ、胎盤のデータが除去される。また、画像形成部４０は、胎盤データ除去処理部２０による処理後の複数のラインデータに基づいて三次元の超音波画像を形成する。三次元画像内においても胎盤が除去されて胎児の姿が明瞭に映し出される。
【００２８】
図２（Ｂ）は、胎盤がなく羊水と胎児が存在する場合である。この場合には、ラインデータ上において胎盤の除去処理が不要であり、複数のラインデータに基づいて得られる三次元画像内においても胎盤がなく、胎児の姿が明瞭に映し出される。
【００２９】
図２（Ｃ）は、胎盤と胎児が近接または密着している場合である。つまり、図２（Ｃ）に図示された受信ビームＢＭに沿って得られるラインデータ内には、プローブ側から順に胎盤と胎児の頭に対応したデータが含まれているものの、胎児と胎盤が密着しており、それらの間に羊水に対応したデータが存在しない。
【００３０】
図２（Ｃ）の場合、胎盤データ除去処理部２０は、胎児の骨を探索してその骨の位置に基づいて除去の起点を設定し、ラインデータ上において、除去の起点よりもプローブ側にある各データを無効データとする。例えば、骨の位置を除去の起点としてもよいし、骨の位置から胎児表面の厚さに対応した微小距離だけプローブ側へずらした位置を除去の起点としてもよい。これにより、ラインデータ上において胎盤のデータが除去される。但し、除去の起点からプローブ側にある胎児表面のデータも除去されてしまう可能性がある。
【００３１】
そこで、図２（Ｃ）の場合、胎児データ修復処理部３０は、ラインデータ上において除去されてしまった胎児部分のデータを修復する。胎児データ修復処理部３０は、ラインデータ上において、骨の位置または除去の起点におけるデータに基づいて、無効データとされた胎児部分のデータを修復する。
【００３２】
胎児データ修復処理部３０は、例えば、ラインデータ上における胎児表面形状に相当する境界データを予めメモリ等に記憶させておき、ラインデータ上における骨の位置または除去の起点の位置にその境界データを繋ぎ合せることにより、胎児部分のデータを修復する。なお、骨の位置または除去の起点におけるデータに基づいて、境界データを補正（例えばオフセット処理）することにより、骨の位置または除去の起点と境界データとを滑らかに繋ぎ合わせることが望ましい。
【００３３】
また、骨の位置または除去の起点におけるデータに基づいて境界データを生成し、生成した境界データを骨の位置または除去の起点に繋ぎ合せることにより、胎児部分のデータを修復してもよい。この場合の境界データは、例えば、骨の位置または除去の起点のデータ（輝度値）からの減衰率に基づいた次式により生成される。
【００３４】
Data[y]＝Data[ys]-{(ys-y)×k}2  ・・・  （１）
【００３５】
（１）式において、Data[y]はラインデータ上の位置yにおけるデータ値（輝度値）であり、位置ysは骨の位置または除去の起点であり、kは減衰の程度を設定する係数である。例えばkは０．８程度に設定される。また（１）式の算出結果によりData[y]が０（ゼロ）以下となる場合にはData[y]＝０とする。
【００３６】
このように、図２（Ｃ）の場合には、胎盤データ除去処理部２０により胎盤のデータが除去され、胎児データ修復処理部３０により胎児部分のデータが修復される。そして、複数のラインデータに基づいて得られる三次元画像内においても胎盤が除去され、胎児表面部分が修復され、胎児の姿が明瞭に映し出される。
【００３７】
図３は、ラインデータに対する処理の具体例を示すフローチャートである。胎盤データ除去処理部２０は、１本の受信ビームに対応したラインデータを３Ｄデータメモリ１４から得る（Ｓ３０１）。なお、得られたラインデータに対して平滑化処理を施すことが望ましい。そして、胎盤データ除去処理部２０は、ラインデータに基づいて低閾値thlと高閾値thhを決定する（Ｓ３０２）。
【００３８】
図４は、低閾値thlと高閾値thhの決定を説明するための図である。低閾値thlは、ラインデータを構成する各データについて、羊水と組織を識別するための閾値である。また高閾値thhは、ラインデータを構成する各データについて、組織内の骨と他の部位を識別する閾値である。胎盤データ除去処理部２０は、例えば、ラインデータを構成する複数のデータのヒストグラムを生成し、そのヒストグラムから低閾値thlと高閾値thhを決定する。
【００３９】
図４には、そのヒストグラムの具体例が図示されている。図４（Ａ）は、胎児の骨の形成が比較的進んでいる場合であり、図４（Ｂ）は、胎児の骨がしっかりと形成されていない場合である。図４（Ａ）（Ｂ）において、横軸は輝度値（データの大きさ）であり、縦軸は各輝度値の頻度を示している。
【００４０】
羊水の輝度値は、他の組織よりも小さい。そこで、例えばヒストグラム内において、輝度値が最も小さい側に集中する領域が羊水と判断される。また、羊水と胎児の輝度値を比較すると、羊水の輝度値が比較的小さく胎児の輝度値が比較的大きい。そこで、例えばヒストグラム内において、羊水の領域よりも輝度値が大きい側に隣接して集中する領域が胎児と判断される。そして、例えば、ヒストグラム内における羊水の領域と胎児の領域の境界部分（例えばヒストグラムの極小値の位置）が低閾値thlとされる。
【００４１】
また、胎児内において、骨の輝度値は他の部位よりも大きい。そのため図４（Ａ）のように、胎児の骨の形成が比較的進んでいる場合には、胎児のヒストグラム部分において、輝度値が比較的大きい側に集中する骨の領域と、輝度値が比較的小さい側に集中する他の部位の領域が現れる。そこで、例えば、胎児のヒストグラム部分における骨の領域と他の部位の領域の境界部分（例えばヒストグラムの極小値の位置）が高閾値thhとされる。
【００４２】
なお、図４（Ｂ）のように、胎児の骨がしっかりと形成されていない場合には、胎児のヒストグラム部分において骨の領域を確認できない場合もある。この場合には、ヒストグラム内における胎児の領域の上限部分が高閾値thhとされる。
【００４３】
図３に戻り、Ｓ３０２において低閾値thlと高閾値thhが決定されると、参照対象となるデータの位置yがラインデータの終端（最大値）ymaxよりも小さいか否かが確認される（Ｓ３０３）。なお、位置yの初期値は０（ゼロ）でありラインデータの先頭（プローブに最も近い位置）とされる。
【００４４】
参照対象となるデータの位置yがラインデータの終端ymaxよりも小さければ、胎盤データ除去処理部２０は、そのデータの大きさ（輝度値）Data[y]が、低閾値thlの０．８倍よりも小さいか否かを確認する（Ｓ３０４）。ラインデータの先頭のData[y]が低閾値thlの０．８倍よりも小さければ、胎児よりもプローブ側が羊水であり別組織が無いと判断し、そのラインデータに関する処理を終了する。これは、例えば図２＜Ｂ＞の場合である。なお、ラインデータの先頭からいくつかのData[y]が低閾値thlの０．８倍よりも小さいことを確認してから、胎児よりもプローブ側に別組織が無いと判断するようにしてもよい。また、低閾値thlに乗じる０．８は適宜修正されてもよい。
【００４５】
Data[y]が低閾値thlの０．８倍よりも小さくなければ、胎盤データ除去処理部２０は参照対象となるData[y]についての勾配を次式により計算する（Ｓ３０５）。
【００４６】
勾配＝（Data[y+offset]- Data[y-offset]）  ・・・  （２）
【００４７】
（２）式において、offsetは勾配を得るにあたっての位置yからのずれであり、例えばoffsetは５程度に設定される。また（２）式に基づく計算において、参照対象となるData[y]がプローブ側に近く、Data[y-offset]が無い場合には、Data[y-offset]の代わりに例えばData[0]が利用される。また、例えば、参照対象となるData[y]が終端側に近くData[y+offset]が無い場合には、Data[y+offset]の代わりに終端におけるData[ymax]が利用される。
【００４８】
なお、参照対象となるデータの位置が初期値０の場合には、Ｓ３０５における勾配計算が行われず、ｙに１が加えられて参照対象が次の位置に移動してから、Ｓ３０３以降の処理が再び実行される。
【００４９】
Ｓ３０５において勾配が計算されると、胎盤データ除去処理部２０は、参照対象となるData[y]と低閾値thlを比較し（Ｓ３０６）、Data[y]が低閾値thlよりも小さければ、さらにData[y]における勾配が負か否かを確認する（Ｓ３０７）。勾配が負でなければ、ｙに１が加えられて参照対象が次の位置に移動され（Ｓ３０８）、Ｓ３０３以降の処理が再び実行される。
【００５０】
一方、Ｓ３０６において参照対象となるData[y]が低閾値thlよりも小さくなければ、胎盤データ除去処理部２０は、Data[y]が高閾値thhよりも大きいか否かを確認する（Ｓ３１１）。Data[y]が高閾値thhよりも大きくなければ、ｙに１が加えられて参照対象が次の位置に移動され（Ｓ３１２）、Ｓ３０３以降の処理が再び実行される。Ｓ３１１においてData[y]が高閾値thhよりも大きければ、Data[y]における勾配が正か否かを確認する（Ｓ３１３）。勾配が正でなければ、ｙに１が加えられて参照対象が次の位置に移動され（Ｓ３１２）、Ｓ３０３以降の処理が再び実行される。
【００５１】
例えば、図２＜Ａ＞の場合には、Ｓ３０３からＳ３０６の処理が繰り返され、参照対象となるData[y]が胎盤と羊水の境界近傍に達すると、Ｓ３０６においてData[y]が低閾値thlよりも小さくなり、Ｓ３０７において勾配が負であることが確認される。
【００５２】
この場合に、胎盤データ除去処理部２０は、現在の参照対象であるData[y]を除去の起点とし（Ｓ３０９）、ラインデータ上において除去の起点よりもプローブ側にある各データを無効データとして除去する（Ｓ３１０）。これにより、１本の受信ビームに対応したラインデータに関する処理が終了する。
【００５３】
また、例えば図２＜Ｃ＞の場合には、Ｓ３０３からＳ３０６の処理が繰り返され、参照対象となるData[y]が胎児の骨に達すると、Ｓ３１１においてData[y]が高閾値thhよりも大きくなり、Ｓ３１３において勾配が正であることが確認される。
【００５４】
この場合に、胎盤データ除去処理部２０は、現在の参照対象であるData[y]を除去の起点とし（Ｓ３１４）、ラインデータ上において除去の起点よりもプローブ側にある各データを無効データとして除去する（Ｓ３１５）。さらに、胎児データ修復処理部３０は、ラインデータ上において除去されてしまった胎児部分のデータを修復する（Ｓ３１６）。
【００５５】
胎児データ修復処理部３０は、図２＜Ｃ＞を利用して詳述したように、ラインデータ上において、骨の位置または除去の起点におけるデータに基づいて、無効データとされた胎児部分のデータを修復する。これにより、１本の受信ビームに対応したラインデータに関する処理が終了する。
【００５６】
図３のフローチャートに示す処理は、３Ｄデータメモリ１４から得られる全てのラインデータを対象として実行される。
【００５７】
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、上述した実施形態は、あらゆる点で単なる例示にすぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明は、その本質を逸脱しない範囲で各種の変形形態を包含する。
【符号の説明】
【００５８】
１０  プローブ、１２  送受信部、１４  ３Ｄデータメモリ、２０  胎盤データ除去処理部、３０  胎児データ修復処理部、４０  画像形成部、４２  表示部、５０  制御部。
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図２】
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