(57)【要約】【課題】運転者に違和感を与える恐れを低減することができ、より適切な運転支援を実施できる運転支援装置を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、前方車両の車両挙動が減速行動であるか、非減速行動であるかを予測し、自車両の車両挙動が減速行動であるか、非減速行動であるかを予測し、予測した前方車両の車両挙動と、自車両の車両挙動との組合せに基づいて、自車両の減速挙動に対して実施する運転支援の内容を決定する。【選択図】図１
2014041556.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の減速挙動を支援する運転支援装置であって、
前方車両の車両挙動が減速行動であるか、非減速行動であるかを予測する前車挙動予測部と、
自車両の車両挙動が減速行動であるか、非減速行動であるかを予測する自車挙動予測部と、
予測した前記前方車両の車両挙動と、前記自車両の車両挙動との組合せに基づいて、前記自車両の減速挙動に対して実施する運転支援の内容を決定する支援内容決定部と、を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記支援内容決定部は、前記前方車両の車両挙動の予測結果が減速行動であり、かつ、前記自車両の車両挙動の予測結果が減速行動である場合、第１の運転支援を実施すると決定し、
前記前方車両の車両挙動の予測結果が非減速行動であり、かつ、前記自車両の車両挙動の予測結果が減速行動である場合、第２の運転支援を実施すると決定し、
前記前方車両の車両挙動の予測結果が減速行動であり、かつ、前記自車両の車両挙動の予測結果が非減速行動である場合、第３の運転支援を実施すると決定し、
前記前方車両の車両挙動の予測結果が非減速行動であり、かつ、前記自車両の車両挙動の予測結果が非減速行動である場合、第４の運転支援を実施すると決定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
周辺の環境を予測する周辺環境予測部と、
前記周辺環境予測部で予測した前記周囲の環境に基づいて、前記運転支援を行うか判定し、前記運転支援を行うと判定した場合、前記支援内容決定部により決定された前記運転支援の内容に従って、前記自車両に対する運転支援を実施することを決定する支援実施決定部と、をさらに有することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援の内容は、前記自車両の減速挙動を支援する運転支援情報の報知を含むことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記前車挙動予測部は、前記前方車両の進行方向に基づいて前記前方車両の車両挙動を予測し、
前記自車挙動予測部は、前記自車両の進行方向に基づいて前記自車両の車両挙動を予測することを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記前車挙動予測部は、前記前方車両の前方に存在する信号機の信号灯色情報に基づいて前記前方車両の車両挙動を予測し、
前記自車挙動予測部は、前記自車両の前方に存在する信号機の信号灯色情報に基づいて前記自車両の車両挙動を予測することを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記前車挙動予測部は、前記前方車両の前方に存在する一時停止地点の有無に基づいて前記前方車両の車両挙動を予測し、
前記自車挙動予測部は、前記自車両の前方に存在する一時停止地点の有無に基づいて前記自車両の車両挙動を予測することを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転を支援する運転支援技術が開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、交差点での前方車両の減速度に基づいて前方車両の進行方向を予測し、前方車両の右左折を予測した場合に、自車両に対する減速支援として自動制動を行う走行支援装置が開示されている。また、特許文献２には、信号機手前で停止した前方車両の進路が右左折であり自車両の進路が直進である場合に、それ以外の場合に比べて自車両の発進支援の支援タイミングを早める運転支援装置が開示されている。また、特許文献３には、自車両の推定進路上の交差点の右左折に際して、その交差点を目標通過速度で通過できるように交差点の所定距離だけ手前から自車両の減速制御を実施する運転支援装置が開示されている。また、特許文献４には、信号機手前での自車両の停止位置に対し、どの時点で減速を開始すべきかを運転者に通知して、早めの減速を促すよう運転を支援する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２３６９９４号公報
【特許文献２】特開２０１０−１３４８５１号公報
【特許文献３】特開２０１０−２２１８５８号公報
【特許文献４】特開２０１０−２４４３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１から４に記載の運転支援を行うことで、燃費を向上させたり、自車の挙動をよりスムーズにしたりすることができる。しかしながら、特許文献１から４に記載の運転支援では、運転支援を行っても、運転者にとって望ましい運転支援とならない場合がある。運転者の望む運転支援とずれてしまうと、運転者に対して、違和感を与えることとなり、ストレスを与える恐れがある。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、運転者に違和感を与える恐れを低減することができ、より適切な運転支援を実施できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両の減速挙動を支援する運転支援装置であって、前方車両の車両挙動が減速行動であるか、非減速行動であるかを予測する前車挙動予測部と、自車両の車両挙動が減速行動であるか、非減速行動であるかを予測する自車挙動予測部と、予測した前記前方車両の車両挙動と、前記自車両の車両挙動との組合せに基づいて、前記自車両の減速挙動に対して実施する運転支援の内容を決定する支援内容決定部と、を有することを特徴とする。
【０００８】
上記運転支援装置において、前記支援内容決定部は、前記前方車両の車両挙動の予測結果が減速行動であり、かつ、前記自車両の車両挙動の予測結果が減速行動である場合、第１の運転支援を実施すると決定し、前記前方車両の車両挙動の予測結果が非減速行動であり、かつ、前記自車両の車両挙動の予測結果が減速行動である場合、第２の運転支援を実施すると決定し、前記前方車両の車両挙動の予測結果が減速行動であり、かつ、前記自車両の車両挙動の予測結果が非減速行動である場合、第３の運転支援を実施すると決定し、前記前方車両の車両挙動の予測結果が非減速行動であり、かつ、前記自車両の車両挙動の予測結果が非減速行動である場合、第４の運転支援を実施すると決定することが好ましい。
【０００９】
上記運転支援装置は、周辺の環境を予測する周辺環境予測部と、前記周辺環境予測部で予測した前記周囲の環境に基づいて、前記運転支援を行うか判定し、前記運転支援を行うと判定した場合、前記支援内容決定部により決定された前記運転支援の内容に従って、前記自車両に対する運転支援を実施することを決定する支援実施決定部と、をさらに有するが好ましい。
【００１０】
上記運転支援装置において、前記運転支援の内容は、前記自車両の減速挙動を支援する運転支援情報の報知を含むことが好ましい。
【００１１】
上記運転支援装置において、前記前車挙動予測部は、前記前方車両の進行方向に基づいて前記前方車両の車両挙動を予測し、前記自車挙動予測部は、前記自車両の進行方向に基づいて前記自車両の車両挙動を予測することが好ましい。
【００１２】
上記運転支援装置において、前記前車挙動予測部は、前記前方車両の前方に存在する信号機の信号灯色情報に基づいて前記前方車両の車両挙動を予測し、前記自車挙動予測部は、前記自車両の前方に存在する信号機の信号灯色情報に基づいて前記自車両の車両挙動を予測することが好ましい。
【００１３】
上記運転支援装置において、前記前車挙動予測部は、前記前方車両の前方に存在する一時停止地点の有無に基づいて前記前方車両の車両挙動を予測し、前記自車挙動予測部は、前記自車両の前方に存在する一時停止地点の有無に基づいて前記自車両の車両挙動を予測することが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明にかかる運転支援装置は、運転者に違和感を与える恐れを低減することができ、より適切な運転支援を実施できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本実施形態にかかる運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態における複数の運転支援内容の場合分けの一例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態における運転支援処理の一例を示すフローチャートである。
【図４Ａ】図４Ａは、実施形態における第１の運転支援の一例を示す図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、実施形態における第２の運転支援の一例を示す図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、実施形態における第３の運転支援の一例を示す図である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、実施形態における第４の運転支援の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態にかかる運転支援装置及び運転支援方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１７】
〔実施形態〕
本発明の実施形態にかかる運転支援システムの構成について図１を参照しながら説明する。図１は、本実施形態にかかる運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。
【００１８】
図１に示すように、車両（以下「自車両」と呼ぶこともある）１０は、運転支援ＥＣＵ１１と、ブレーキＥＣＵ１２と、エンジンＥＣＵ１３と、操舵ＥＣＵ１４と、カーナビゲーション２０と、データベース２１と、スピーカ２５と、車車間通信装置３０と、インフラ通信装置３１と、車載カメラ３３と、車載レーダ３４と、ＧＰＳ３５と、車速センサ４０と、加速度センサ４１と、ジャイロセンサ４２と、ブレーキセンサ４３と、アクセルセンサ４４と、操舵角センサ４５と、を有する。車両１０において、車車間通信装置３０と、インフラ通信装置３１と、車載カメラ３３と、車載レーダ３４と、が、周辺環境情報手段５１に含まれる。また、車両１０において、ＧＰＳ３５が自車位置検出手段５２に含まれる。車両１０において、車速センサ４０と、加速度センサ４１と、ジャイロセンサ４２と、ブレーキセンサ４３と、アクセルセンサ４４と、操舵角センサ４５と、が自車情報取得手段５４に含まれる。
【００１９】
図１に示すように、車両１０には車両１０を運転する運転者に対してその運転操作を支援するための各種制御等を行う運転支援装置としての運転支援ＥＣＵ１１が設けられている。運転支援ＥＣＵ１１は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、入出力インターフェース、メモリ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。本実施形態では、運転支援ＥＣＵ１１は、運転支援にかかる各種制御を実行するとともに、各種条件に基づいて運転支援を行うべきタイミングを決定してタイミングに沿って運転支援に関する情報や信号を出力する。そのため、運転支援ＥＣＵ１１には、運転支援を実行するための各種プログラムや、支援に用いられる各種パラメータなどが予め記憶されている。各種パラメータには、運転支援のタイミング等の演算に用いられる車両１０の特性や性能を示す値などが含まれる。運転支援ＥＣＵ１１は、ブレーキＥＣＵ１２と、エンジンＥＣＵ１３と、操舵ＥＣＵ１４と、カーナビゲーション２０と、データベース２１と、スピーカ２５と、車車間通信装置３０と、インフラ通信装置３１と、車載カメラ３３と、車載レーダ３４と、ＧＰＳ３５と、車速センサ４０と、加速度センサ４１と、ジャイロセンサ４２と、ブレーキセンサ４３と、アクセルセンサ４４と、操舵角センサ４５と、が、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車載ネットワークを介してそれぞれ通信可能に接続されている。運転支援ＥＣＵ１１の詳細な構成については、後述する。なお、図１では、配線の図示を省略したが、車両１０の各部は、運転支援ＥＣＵ１１以外とも車載ネットワークを介して通信可能に接続されている。
【００２０】
ブレーキＥＣＵ１２は、車両１０のブレーキ措置の制御を行うＥＣＵであって、車速センサ４０やブレーキセンサ４３等の各種センサが接続されているとともに、各種センサからの信号に基づいて車両１０のブレーキ装置の制御を通じて当該車両１０に制動力を発生させる。具体的には、車速センサ４０からの信号に基づいて把握される車両１０の速度、ブレーキセンサ４３のブレーキ踏込量の信号等に基づいて要求される制動力を算出してブレーキ装置を制御する。
【００２１】
エンジンＥＣＵ１３は、車両１０のエンジンの運転制御を行うＥＣＵであって、アクセル踏込量を検出するアクセルセンサ４４や吸入空気量を検出するセンサ等が接続されるとともに、スロットルバルブの駆動回路、燃料噴射弁の駆動回路等の各種機器の駆動回路が接続されている。エンジンＥＣＵ１３は、上記各センサから入力した検出信号に基づいて把握されるエンジンの運転状態等を検知するとともに、上記各種機器の駆動回路の指令信号を出力する。こうしてエンジンの運転制御がエンジンＥＣＵ１３を通じて実施される。
【００２２】
操舵ＥＣＵ１４は、車両１０のステアリングの制御を行うＥＣＵであって、ジャイロセンサ４２、操舵角センサ４５等の各種センサに接続されるとともに、各種センサからの信号に基づいて、電動アシスト制御などによるステアリングの制御を行う。
【００２３】
ブレーキＥＣＵ１２と、エンジンＥＣＵ１３と、操舵ＥＣＵ１４とは、上記した運転支援ＥＣＵ１１と同様に、それぞれ各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、入出力インターフェース、メモリ等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。
【００２４】
カーナビゲーション２０は、ＧＰＳ（全地球測位システム：Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）３５等を利用して車両の現在位置を検出するとともに、予め記憶された道路地図情報を参照して、運転者に走行目的地までの車両１０の走行経路等の案内を行う。
【００２５】
本実施形態のカーナビゲーション２０は、データベース２１に予め記憶された道路地図情報を取得して利用する。また、カーナビゲーション２０は、車両１０の位置に関する位置情報や、現在位置周辺の情報として抽出した道路地図情報などを運転支援ＥＣＵ１１に送信する。
【００２６】
データベース２１は、各部の処理で使用するデータや、各部で検出したデータを格納する装置であり、格納装置として不揮発性の記憶装置であるＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）が用いられる。道路地図情報は、地図に関する情報であり、道路や道路地図の背景を表示するためのデータや、交差点の名称などから成るデータ等により構成されている。道路地図情報は道路の形状、道路における交差点や横断歩道の情報などの道路付属情報が含まれている。具体的には、道路地図情報は、道路付属情報として、信号機が設けられた対象交差点や一時停止地点の位置、道路の道路形状、トンネル、横断歩道、事故多発地点、路面状態などの情報が含まれる。このことから、カーナビゲーション２０から運転支援ＥＣＵ１１に送信される道路地図情報にも上述の道路付属情報等が含まれる。
【００２７】
データベース２１は、地図データ２１ａと、車両挙動データ２１ｂ、とを有する。地図データ２１ａは、カーナビゲーション処理に使用する道路地図情報のデータベースである。車両挙動データ２１ｂは、過去の車両１０の車両挙動を特定の場所もしくは特定の場所の特徴と対応付けて記憶する車両挙動（運転行動）のデータベースである。場所の特徴とは、例えば、道幅、車線数、勾配、曲率、インフラ（信号等）の有無、交通規則（一時停止地点等）の有無、制限速度、交差点形状、道路形状などといった、車両挙動に影響を与える要因となるものを含む。
【００２８】
スピーカ２５は、運転支援ＥＣＵ１１に電気的に接続され、各種情報に応じた通知を出力する出力装置（マンマシンインターフェイス）である。スピーカ２５は、通知を音声で報知する。スピーカ２５は、例えば運転支援にかかる通知に基づいて、運転者への注意を喚起するため音声や警報音等を発生する。スピーカ２５は、運転支援ＥＣＵ１１からの信号に応じた音声案内メッセージや警報音などを出力する。なお、出力装置は、上述のスピーカに限られるものではない。なお、図１では、出力装置としスピーカのみを示したが、車両１０に乗車している対象者に情報を出力できればよく、各種出力デバイスを用いることができる。
【００２９】
次に、周辺環境情報取得手段５１に含まれる各部について説明する。周辺環境情報取得手段５１に含まれる各部は、車両１０の周囲の各種情報を検出する。周辺環境情報取得手段５１は、例えば、前後の車両との関係を検出するセンサの情報や、車両が走行している周囲、例えば走行経路の情報を取得する。車車間通信装置３０は、車両１０の位置情報や走行情報などの各種情報を車両１０の周辺に位置する前方車両を含む他車両との間で無線通信により相互に伝達する、いわゆる車車間通信を行う通信装置である。車車間通信では、通信可能エリア内の複数の車両のそれぞれとの間で定期的に車両情報を授受する。車両情報は、車両毎に一意に付与された車両ＩＤ、車両のＧＰＳにより検出された車両の絶対位置、車両の速度、車両の進行方向、及び車両の車種・車高の情報等が含まれている。車車間通信装置３０は、車車間通信で受信された前方車両を含む他車両の車両情報を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１には、前方車両を含む他車両の車両情報が入力されるとともに、運転支援ＥＣＵ１１がその車両１０の周辺に位置する前方車両を含む他車両の走行状態を把握することができるようになっている。つまり、運転支援ＥＣＵ１１は、障害物となる車両１０の周辺に位置する前方車両を含む他車両に関する車両情報を受信することができる。
【００３０】
インフラ通信装置３１は、赤外線信号などの光信号により交差点や道路等に設けられるインフラ装置と通信を行う通信装置である。そして、インフラ通信装置３１は、インフラ装置から送信されるインフラ情報信号を受信するとともに、当該受信したインフラ情報信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１がインフラ情報を把握することができるようになっている。例えば、インフラ通信装置３１は、インフラ装置を介して、インフラ情報の一つとして、ＶＩＣＳ（登録商標）センターから配信される道路交通情報を受信する。この道路交通情報には、例えば、渋滞区間、渋滞度等の渋滞情報、通行止め等の通行規制情報等が含まれる。また、インフラ情報には、インフラ装置が設けられている周囲の道路の道路状況（交差点形状、曲率、勾配、車線数を含む）などこの道路に付随した付随情報や、地上設備等により検出された周辺の前方車両を含む他車両や歩行者等の移動体の位置や速度などを示す移動体情報なども含まれる。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、障害物となる車両１０の周辺の前方車両を含む他車両や歩行者等に関する移動体情報を受信することができる。更に、インフラ情報には、インフラ装置が設けられている場所の信号機の灯火状態を示す信号灯火情報なども含まれる。信号灯火情報は、対象の信号機の灯火状態が赤色、黄色、青色のうちいずれかであるかを示す情報である。この他、信号灯火情報は、赤信号または黄色信号の点滅状態や、信号機手前の車両が進行可能な方向を示す矢印信号の灯火状態などを示す情報を含んでいてもよい。
【００３１】
車載カメラ３３は、ルームミラーの裏側に設置された光学式のＣＣＤカメラなどにより車両１０の前方の所定範囲を撮像するとともに、撮像された撮像画像に基づく画像信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。運転支援ＥＣＵ１１は、この車載カメラ３３により撮像された画像信号に基づいて、前方の信号の灯火状態（信号の色や点滅等）や前方の前方車両や対向車両の状態を抽出する。そして、運転支援ＥＣＵ１１は、抽出された前方の信号の灯火状態や前方の前方車両や対向車両等に基づいて運転支援を行い車両１０が安全に右左折や直進できる状況であるか否か等を判定することができる。
【００３２】
車載レーダ３４は、レーザ光を車両前方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する前方車両等の反射物体との距離、相対速度、方位等を検出する。これらの検出結果は、各反射物体について運転支援ＥＣＵ１１に送信される。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１０の前方の前方車両を含む他車両や歩行者などの移動体を含む障害物の検知情報を取得し、この検知情報に基づいて障害物の有無や種類を判別したり、離間距離を把握したりすることができる。
【００３３】
次に、自車位置検出手段５２に含まれる各部について説明する。自車位置検出手段５２に含まれるＧＰＳ３５は、車両１０の絶対位置を検出するためにＧＰＳ衛星信号を受信するとともに、受信されたＧＰＳ衛星信号に基づき車両１０の位置を検出する。ＧＰＳ３５は検出された車両１０の位置情報を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１０の位置を把握することができる。
【００３４】
次に、自車情報取得手段５４に含まれる各部について説明する。自車情報取得手段５４に含まれる各部は、車両１０の走行時の各種パラメータを検出するセンサである。車速センサ４０は、検出した車輪の回転速度に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。加速度センサ４１は、検出した車両の加速度に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。ジャイロセンサ４２は、検出した車両の進行方向に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。ブレーキセンサ４３は、検出した運転者によるブレーキペダルの操作の有無やブレーキペダルの踏込量に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。アクセルセンサ４４は、検出した運転者によるアクセルペダルの操作の有無やペダルの踏込量に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信する。操舵角センサ４５は、検出したステアリングの操舵角の変化量に応じた信号を運転支援ＥＣＵ１１に送信し、運転支援ＥＣＵ１１は受け取った信号に基づいて操舵角を算出するようになっている。この他、自車情報取得手段５４は、自車両のウインカーランプの点灯状態を検出する方向指示検出器を含んでいてもよい。
【００３５】
上記各センサからの各種信号は、それぞれ所定の周期で運転支援ＥＣＵ１１に送信されることから、運転支援ＥＣＵ１１は、上記伝達される各種信号に基づいて、車両１０の位置、速度、方向等の車両状況を逐次把握することができるようになっている。
【００３６】
また、車両１０は、表示装置、音声装置及び入力装置を設けてもよい。なお、音声装置は、上述したスピーカ２５を適用することもできる。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される。表示装置には、カーナビゲーション２０から入力される画像データ等に対応した画像が表示される。これにより、カーナビゲーション２０は、例えば車両１０の現在位置とその周辺の地図とを組み合わせた画像データを出力して、車両１０の位置とその周辺の地図とが組み合わされた画像を表示装置に表示させる。表示装置は、カーナビゲーション２０から、地図表示の画像データや、運転支援ＥＣＵ１１から入力された運転支援情報に応じた通知表示等の画像データを表示する。運転支援情報は、車両１０の運転を支援するための情報であり、例えば、車両１０の運転者に対してどのように車両１０の運転操作を行うべきかを指示する情報等を含む。
【００３７】
表示装置は、車両１０の運転を支援する運転支援情報を表示する場合、例えば、車両１０の周辺に存在する障害物の検知結果に基づいて、障害物の有無を運転者に報知するといった簡易な情報提供を行う運転支援情報を表示する。また、表示装置は、車両１０の前方に前方車両がいる場合に計算された前方車両の速度および距離に基づいて、前方車両が接近している旨を注意喚起する運転支援情報を表示する。また、表示装置は、車両１０の前方に前方車両がいる場合に計算された前方車両の速度および距離から衝突までの時刻に基づいて、前方車両と何秒後に衝突する可能性があり、衝突回避するために車両１０をどのように制御すればよいかを指示する警報を行う運転支援情報を表示する。
【００３８】
音声装置は、音や音声を発生する装置であり、カーナビゲーション２０から入力された音・音声データ等に対応した音や音声が出力される。音声装置には、音・音声データとして、カーナビゲーション２０から、経路案内や交通情報などの音声情報や、運転支援ＥＣＵ１１からの運転支援情報に対応している音声情報などが入力される。
【００３９】
入力装置は、例えば、表示装置と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種の入力操作に使用される。
【００４０】
次に、運転支援ＥＣＵ１１について説明する。運転支援ＥＣＵ１１は、自車挙動予測部６０と、前車挙動予測部６２と、周辺環境予測部６４と、支援実施決定部６６と、支援内容決定部６８と、システム制御部７０と、を有する。
【００４１】
自車挙動予測部６０は、自車情報取得手段５４で取得した車両１０の現在または所定時間内の挙動と、車両挙動データ２１ｂのデータとに基づいて、車両１０の今後の挙動を予測する。具体的には、自車挙動予測部６０は、検出した現在の車両１０の車両挙動と、車両挙動データ２１ｂに記憶された対応する車両１０の車両挙動とを比較することにより、今後の車両１０の車両挙動を確率的に予測する。例えば、自車挙動予測部６０は、車両挙動データ２１ｂを利用し、車両１０が所定の挙動をする確率と所定の挙動をしない確率との複数の確率に基づいて、将来の車両１０の車両挙動を予測する。自車挙動予測部６０は、位置情報や周辺環境に基づいて、比較に使用する車両挙動データ２１ｂのデータを抽出することが好ましい。これにより、自車の挙動をより正確に予測することができる。
【００４２】
本実施形態において、自車挙動予測部６０は、車両１０の今後の挙動を予測する際、走行中の自車両１０の車両挙動が自車両１０の減速行動であるか非減速行動であるかを予測する。例えば、自車挙動予測部６０は、自車情報取得手段５４で取得した自車両１０の進行方向に基づいて自車両１０の車両挙動を予測する。この場合、自車挙動予測部６０は、例えば、自車両１０の進行方向が左右方向である場合は自車両１０が減速行動をとる予測し、自車両１０の進行方向が直進方向である場合は自車両１０が非減速行動をとると予測する。
【００４３】
ここで、自車挙動予測部６０は、周辺環境情報取得手段５１で取得した自車両１０の前方の所定区間内に存在する信号機の信号灯火情報に基づいて自車両１０の車両挙動を予測してもよい。この場合、自車挙動予測部６０は、例えば、自車両１０の前方の所定区間内に存在する信号機の信号灯火情報が赤色（または黄色）を示す場合は自車両１０が減速行動をとる予測し、自車両１０の前方の所定区間内に存在する信号機の信号灯火情報が青色（または直進の矢印）を示す場合は自車両１０が非減速行動をとる予測する。また、自車挙動予測部６０は、データベース２１の地図データ２１ａから取得した自車両１０の前方に存在する一時停止地点の有無に基づいて自車両１０の車両挙動を予測してもよい。この場合、自車挙動予測部６０は、例えば、自車両１０の前方の所定区間内に一時停止地点が有る場合は自車両１０が減速行動をとる予測し、自車両１０の前方の所定区間内に一時停止地点が無い場合は自車両１０が非減速行動をとる予測する。
【００４４】
前車挙動予測部６２は、周辺環境情報取得手段５１で取得した前方車両（前車）の現在または所定時間内の挙動と、車両挙動データ２１ｂのデータとに基づいて、前方車両の今後の挙動を予測する。ここで、前車挙動予測部６２は、周辺環境情報取得手段５１のうち、車車間通信装置３０、車載カメラ３３及び車載カメラ３４のうち少なくとも１つの機器で取得した情報を用いて、前方車両（前車）の現在または所定時間内の挙動を検出する。具体的には、前車挙動予測部６２は、自車挙動予測部６０と同様に、検出した現在の前方車両の車両挙動と、車両挙動データ２１ｂに記憶された対応する車両挙動とを比較することにより、今後の前方車両の車両挙動を確率的に予測する。前車挙動予測部６２も、位置情報や周辺環境に基づいて、比較に使用する車両挙動データ２１ｂのデータを抽出することが好ましい。これにより、前方車両の挙動をより正確に予測することができる。
【００４５】
本実施形態において、前車挙動予測部６２は、前方車両の今後の挙動を予測する際、走行中の前方車両の車両挙動が前方車両の減速行動であるか非減速行動であるかを予測する。例えば、前車挙動予測部６２は、周辺環境情報取得手段５１で取得した前方車両の進行方向に基づいて前方車両の車両挙動を予測する。この場合、前車挙動予測部６２は、例えば、前方車両の進行方向が左右方向である場合は前方車両が減速行動をとる予測し、前方車両の進行方向が直進方向である場合は前方車両が非減速行動をとると予測する。
【００４６】
ここで、前車挙動予測部６２は、周辺環境情報取得手段５１で取得した前方車両の前方の所定区間内に存在する信号機の信号灯火情報に基づいて前方車両の車両挙動を予測してもよい。この場合、前車挙動予測部６２は、例えば、前方車両の前方の所定区間内に存在する信号機の信号灯火情報が赤色（または黄色）を示す場合は前方車両が減速行動をとる予測し、前方車両の前方の所定区間内に存在する信号機の信号灯火情報が青色（または直進の矢印）を示す場合は前方車両が非減速行動をとる予測する。また、前車挙動予測部６２は、データベース２１の地図データ２１ａから取得した前方車両の前方に存在する一時停止地点の有無に基づいて前方車両の車両挙動を予測してもよい。この場合、前車挙動予測部６２は、例えば、前方車両の前方の所定区間内に一時停止地点が有る場合は前方車両が減速行動をとる予測し、前方車両の前方の所定区間内に一時停止地点が無い場合は前方車両が非減速行動をとる予測する。
【００４７】
自車挙動予測部６０と前車挙動予測部６２は、車両挙動データ２１ｂの同じデータを用いて挙動を予測してもよいし、車両挙動データ２１ｂとして自車用の車両挙動データと前車用の車両挙動データを記憶させ、それぞれの車両挙動データを用いて車両の挙動を予測してもよい。
【００４８】
周辺環境予測部６４は、自車位置情報検出手段５２及び周辺環境情報取得手段５１で取得した情報に基づいて、周辺環境を予測する。具体的には、周辺環境予測部６４は、右左折する可能性がある領域、例えば、交差点、道路に隣接して施設がある地点等を通過するか否かを予測する。
【００４９】
本実施形態の自車挙動予測部６０と、前車挙動予測部６２と、周辺環境予測部６４と、は、各部から取得した情報に基づいて解析を行って、予測結果を取得したがこれに限定されない。自車挙動予測部６０と前車挙動予測部６２と周辺環境予測部６４とは、他の機器で算出された予測結果を取得してもよい。つまり、情報に基づいて解析を行って予測結果を算出する処理を他の機器で行ってもよい。例えば、車両１０に通信部を設け、通信部を介してサーバと通信を行い、当該サーバから予測結果を取得してもよい。また、前車挙動予測部６２は、対象の前方車両において前方車両の車両挙動データベースを使用して予測された前方車両の車両挙動予測結果を、車車間通信装置３０等を介して受信することで、将来の前方車両の車両挙動を予測してもよい。
【００５０】
支援実施決定部６６は、周辺環境予測部６４で予測した周辺環境に基づいて、運転支援を行うか否かを決定する。本実施形態において、支援実施決定部６６は、周辺環境予測部６４によって予測された車両１０の周辺環境が、データベース２１の車両挙動データ２１ｂに記憶された、過去の車両１０の車両挙動が複数パターンに分かれた場所（もしくは当該場所の周辺）であるか否かを判定する。支援実施決定部６６は、車両１０の車両挙動が複数パターンに分かれた場所、つまり支援場所であると判定した場合、運転支援を実行すると判定する。
【００５１】
支援内容決定部６８は、車両１０の車両挙動予測結果および前方車両の車両挙動予測結果に応じて、車両１０の減速挙動に対して実施する運転支援の内容を決定する。運転支援は、車両１０の減速挙動を支援する運転支援情報を報知する出力制御、車両１０の減速挙動を支援する減速制御を含む。この他、運転支援は、車両１０のエネルギーロス低減支援として、減速制御の開始タイミングを通知する制御や、車両１０がハイブリッド車（ＨＶ）や電気自動車（ＥＶ）の場合は回生拡大制御を含んでもよい。
【００５２】
本実施形態の支援内容決定部６８は、図２に示す基準に基づいて実行する運転支援の内容を場合わけする。図２は、実施形態における複数の運転支援内容の場合分けの一例を示す図である。支援内容決定部６８は、図２に示すように車両１０の車両挙動予測結果が減速行動か非減速行動か、および前方車両の車両挙動予測結果が減速行動か非減速行動かに基づいて、実行する運転支援を切り換える。より具体的には、支援内容決定部６８は、前記前方車両の車両挙動の予測結果が減速行動であり、かつ、前記自車両の車両挙動の予測結果が減速行動である場合、第１の運転支援を実施と決定する。支援内容決定部６８は、前方車両の車両挙動の予測結果が非減速行動であり、かつ、自車両の車両挙動の予測結果が減速行動である場合、第２の運転支援を実施すると決定する。支援内容決定部６８は、前方車両の車両挙動の予測結果が減速行動であり、かつ、自車両の車両挙動の予測結果が非減速行動である場合、第３の運転支援を実施すると決定する。支援内容決定部６８は、前方車両の車両挙動の予測結果が非減速行動であり、かつ、自車両の車両挙動の予測結果が非減速行動である場合、第４の運転支援を実施すると決定する。ここで、各運転支援については後述する。
【００５３】
システム制御部７０は、運転支援ＥＣＵ１１の各部の動作を制御する。また、システム制御部７０は、支援内容決定部６８で決定した運転支援の内容に基づいて各部の動作を制御し運転支援を実行させる。システム制御部７０は、減速制御を行う場合、ブレーキＥＣＵ１２、エンジンＥＣＵ１３、操舵ＥＣＵ１４等により、ブレーキ制御、エンジン制御、操舵制御等を実施する。また、システム制御部７０は、運転支援情報の出力制御を行う場合、表示装置、スピーカ２５及び音声装置の少なくとも１つの出力装置（マンマシンインターフェイス）から運転者等に情報を出力させる。ここで、出力装置は、運転支援にかかる通知に基づいて、運転者への注意を喚起するため音声や警報音等を発生する装置であり、スピーカ２５の場合、システム制御部７０から出力された信号に応じた音声案内メッセージや警報音などを出力させる。
【００５４】
なお、運転支援ＥＣＵ１１は、周辺環境が条件を満たさない場合、別の運転支援を行うようにしてもよい。具体的には、複数の運転支援のパターンから実行する運転支援のパターンを自車挙動と前車挙動とに基づいて決定せずに、設定された１つの運転支援のパターンで運転支援を行うようにしてもよい。運転支援ＥＣＵ１１は、車両１０の車両挙動に影響を与えると考えられる要因の有無や影響の程度に関する予測結果に基づいて、車両１０への運転支援を行ってもよい。車両１０の車両挙動に影響を与えると考えられる要因とは、例えば、車両１０の前方の横断歩道を歩行者が横断中であり、車両１０が減速しなければならない場合等である。
【００５５】
続いて、図３を参照し、上述した構成の運転支援ＥＣＵ１１で行われる実施形態における運転支援処理について詳細に説明する。図３は、実施形態における運転支援処理の一例を示すフローチャートである。
【００５６】
図３に示すように、運転支援ＥＣＵ１１は、周辺環境予測部６４によって周辺環境情報取得手段５１から車両１０の周辺環境の情報を取得する（ステップＳ１０１）。例えば、ステップＳ１０１において、運転支援ＥＣＵ１１は、周辺環境情報取得手段５１の車車間通信装置３０から車両１０の周辺に位置する前方車両を含む他車両に関する車両情報を取得する。また、運転支援ＥＣＵ１１は、周辺環境情報取得手段５１のインフラ通信装置３１から車両１０の周辺の前方車両を含む他車両や歩行者等に関する移動体情報を取得してもよい。また、運転支援ＥＣＵ１１は、周辺環境情報取得手段５１のインフラ通信装置３１から道路交通情報および信号灯火情報等を含むインフラ情報を取得してもよい。また、運転支援ＥＣＵ１１は、データベース２１から車両１０の周辺の一時停止地点に関する情報等を含む道路地図情報を取得してもよい。
【００５７】
運転支援ＥＣＵ１１は、周辺環境予測部６４及び支援実施決定部６６によって車両１０に対する運転支援を実施する支援実施場所に接近（もしくは支援場所に侵入）したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、ステップＳ１０２において、運転支援ＥＣＵ１１は、周辺環境予測部６４によって周辺環境を予測し、支援実施決定部６６によって、予測した周辺環境が、過去に車両１０の車両挙動が複数パターンに分かれた場所であるか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１１は、このようにして運転支援を実施する支援実施場所に接近したか否かを判定する。本実施形態において、運転支援ＥＣＵ１１は、過去の車両１０の車両挙動が複数パターンに分かれた場所を、運転支援を実施する支援実施場所として判定する。また、周辺環境予測部６４は、ＧＰＳ３５により特定された車両１０の現在位置に基づいて周辺環境を予測してもよい。支援実施決定部６６は、周辺環境について、支援実施場所を記憶する運転支援サービスセンターと通信して確認することで、運転支援を実施する支援実施場所に接近したか否かを判定してもよい。
【００５８】
運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０２で支援実施場所に接近していないと判定した場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００５９】
運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０２で支援実施場所に接近したと判定した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、車両１０（自車）の車両挙動と前方車両（前車）の車両挙動を検出する（ステップＳ１０３）。例えば、ステップＳ１０３において、運転支援ＥＣＵ１１は、自車情報取得手段５４の情報に基づいて、車両１０の車両挙動を検出する。また、運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０１で周辺環境情報取得手段５１の情報に基づいて、前方車両の車両挙動を検出する。
【００６０】
そして、運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０３で検出した前方車両の車両挙動に基づいて、前車挙動予測部６２によって、前方車両の車両挙動（前車挙動）を予測する（ステップＳ１０４）。例えば、運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０４において、前車挙動予測部６２によって、検出した現在の前方車両の車両挙動と、車両挙動データベースに記憶された対応する車両１０の車両挙動とを比較することにより、今後の前方車両の車両挙動を予測する。本実施形態の前車挙動予測部６２は、前方車両が減速するか、減速しないかを予測する。すなわち、本実施形態の前車挙動予測部６２は、前方車両が減速行動をとるか、非減速行動をとるかを予測する。例えば、前車挙動予測部６２は、ステップＳ１０３で検出した前方車両の進行方向に基づいて前方車両の車両挙動を予測する。ここで、前車挙動予測部６２は、ステップＳ１０１で取得した信号灯火情報等を含むインフラ情報に基づいて前方車両の車両挙動を予測してもよい。また、前車挙動予測部６２は、ステップＳ１０１で取得した一時停止地点に関する情報等を含む道路地図情報に基づいて前方車両の車両挙動を予測してもよい。
【００６１】
そして、運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０４で予測された前方車両の車両挙動予測結果に基づいて、前方車両が減速行動を行うと予測されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００６２】
ここで、運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０５で前方車両が減速行動を行うと予測された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３で検出した車両１０の車両挙動に基づいて、自車挙動予測部６０によって、車両１０の車両挙動（自車挙動）を予測する（ステップＳ１０６）。例えば、運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０６において、自車挙動予測部６０によって、検出した現在の車両１０の車両挙動と、車両挙動データベースに記憶された対応する車両１０の車両挙動とを比較することにより、今後の車両１０の車両挙動を予測する。本実施形態の自車挙動予測部６０は、車両１０が減速するか、減速しないかを予測する。すなわち、本実施形態の自車挙動予測部６０は、車両１０が減速行動をとるか、非減速行動をとるかを予測する。例えば、自車挙動予測部６０は、ステップＳ１０３で検出した車両１０の進行方向に基づいて車両１０の車両挙動を予測する。ここで、自車挙動予測部６０は、ステップＳ１０１で取得した信号灯火情報等を含むインフラ情報に基づいて車両１０の車両挙動を予測してもよい。また、自車挙動予測部６０は、ステップＳ１０１で取得した一時停止地点に関する情報等を含む道路地図情報に基づいて車両１０の車両挙動を予測してもよい。
【００６３】
そして、運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０６で予測された車両１０の車両挙動予測結果に基づいて、車両１０が減速行動を行うと予測されたか否かを判定する（ステップＳ１０７）。
【００６４】
ここで、運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０７で車両１０が減速行動を行うと予測された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、支援内容決定部６８によって、車両１０に対する運転支援として第１の運転支援を実施することを決定し、当該第１の運転支援を実施する（ステップＳ１０８）。つまり、運転支援ＥＣＵ１１は、図２に示すように、支援場所での前車挙動が減速し（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、かつ、支援場所での自車挙動が減速する場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、第１の運転支援を実施する。その後、ステップＳ１０１の処理へ移行する。
【００６５】
運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０７で車両１０が減速行動を行わない（非減速行動である）と予測された場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、車両１０に対する運転支援として第３の運転支援を実施することを決定し、支援内容決定部６８によって、当該第３の運転支援を実施する（ステップＳ１０９）。つまり、運転支援ＥＣＵ１１は、図２に示すように、支援場所での前車挙動が減速し（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、かつ、支援場所での自車挙動が非減速である場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、第３の運転支援を実施する。その後、ステップＳ１０１の処理へ移行する。
【００６６】
図３のステップＳ１０５に戻り、運転支援処理の説明を続ける。運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１０５で前方車両が減速行動を行わないと予測された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ステップＳ１０３で検出した車両１０の車両挙動に基づいて、自車挙動予測部６０によって、車両１０の車両挙動（自車挙動）を予測する（ステップＳ１１０）。
【００６７】
そして、運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１１０で予測された車両１０の車両挙動予測結果に基づいて、車両１０が減速行動を行うと予測されたか否かを判定する（ステップＳ１１１）。
【００６８】
運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１１１で車両１０が減速行動を行うと予測された場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、支援内容決定部６８によって、車両１０に対する運転支援として第２の運転支援を実施することを決定し、当該第２の運転支援を実施する（ステップＳ１１２）。つまり、運転支援ＥＣＵ１１は、図２に示すように、支援場所での前車挙動が非減速であり（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、かつ、支援場所での自車挙動が減速である場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、第２の運転支援を実施する。その後、ステップＳ１０１の処理へ移行する。
【００６９】
運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１１１で車両１０が減速行動を行わないと予測された場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、支援内容決定部６８によって、車両１０に対する運転支援として第４の運転支援を実施することを決定し、当該第４の運転支援を実施する（ステップＳ１１３）。つまり、運転支援ＥＣＵ１１は、図２に示すように、支援場所での前車挙動が非減速であり（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、かつ、支援場所での自車挙動が非減速である場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、第４の運転支援を実施する。その後、ステップＳ１０１の処理へ移行する。運転支援ＥＣＵは、図３の処理を繰り返し実行することで、支援場所でその予測した挙動に応じた運転支援を実行できる。
【００７０】
次に、図４Ａから図４Ｄを用いて自車両の減速挙動に対して実施する各運転支援の内容の一例について説明する。図４Ａは、実施形態における第１の運転支援の一例を示す図である。図４Ｂは、実施形態における第２の運転支援の一例を示す図である。図４Ｃは、実施形態における第３の運転支援の一例を示す図である。図４Ｄは、実施形態における第４の運転支援の一例を示す図である。以下、図４Ａから図４Ｄでは、一例として、所定距離内にある交差点に向かって走行する車両１０と前方車両の動きを予測して運転支援処理の支援内容を決定する場合として説明する。また、車両１０は、支援場所が交差点及びその近傍であるため、減速行動であると予測した場合、交差点を右折または左折（つまり交差点を曲がる）と判定し、非減速行動であると予測した場合、交差点を直進すると判定することができ、その挙動に応じた運転支援を実行できる。なお、車両挙動として、減速、非減速ではなく、車両は進行方向（例えば、右左折または直進）をそのまま予測してもよい。
【００７１】
運転支援ＥＣＵ１１は、例えば、図４Ａに示すように、前方車両５０が減速し、車両１０も減速すると予測した場合、前方車両５０及び自車１０の両方が右左折すると判定し、車両１０が右左折しやすくなる第１の運転支援を行う。ここで、車両１０は、第１の運転支援として、前方車両５０に衝突しないようにしながら、自車両のエネルギーロスが少なくなるよう減速する運転支援を実行する。運転支援ＥＣＵ１１は、第１の運転支援として、前方車両５０の減速予測結果に基づいて車両１０の目標減速位置および速度を調整し、車両１０に対する減速支援時のＨＭＩの表示内容や減速支援時の制御パラメータなどを調整する。このように、運転支援ＥＣＵ１１は、第１の運転支援として、前方車両５０に衝突しないよう車両１０のアクセルオフタイミングやアクセルオフ時の減速度等を制御する。具体的には、減速目標位置を、最初に設定された減速目標位置１０２よりも、手前にシフトされた減速目標位置１０４とし、当該減速目標位置１０４で停止するように運転支援を行う。
【００７２】
運転支援ＥＣＵ１１は、例えば、図４Ｂに示すように、前方車両５０が減速せず、車両１０が減速すると予測した場合、前方車両５０が直進し、自車１０が右左折すると判定し、車両１０が右左折しやすくなる第２の運転支援を行う。具体的には、車両１０は、第２運転支援として、適切なペースで減速する運転支援を実行する。運転支援ＥＣＵ１１は、第２の運転支援として、運転者の過信を防ぐために前方車両５０の存在を注意喚起する「前車注意！」のメッセージ１０６を表示させる。また、運転支援ＥＣＵ１１は、第２運転支援として、車両１０に対する減速支援を実施してもよい。減速支援としては、エンジンブレーキや回生制御を行い減速させる支援や、ブレーキ操作を推奨する出力を行う支援がある。運転支援ＥＣＵ１１は、前方車両５０が減速せず車両１０が減速すると予測された場合は、前方車両５０が減速し車両１０も減速すると予測された場合の第１の運転支援とは異なる、第２の運転支援を実施する。これにより、本発明の運転支援ＥＣＵ１１によれば、自車及び前方車両の挙動の組合せにそれぞれ適した内容の運転支援を実施することができる。
【００７３】
運転支援ＥＣＵ１１は、例えば、図４Ｃに示すように、前方車両５０が減速するが、車両１０が減速しないと予測された場合、前方車両５０が右左折し、自車１０が直進すると判定し、車両１０が直進しやすくなる第３の運転支援を行う。具体的には、車両１０は、前方車両５０を上手にかわしつつ、できるだけ減速せずに交差点を通過しやすくなる第３の運転支援を実行する。運転支援ＥＣＵ１１は、第３の運転支援として、できるだけ減速せず、ブレーキを踏まずに前方車両をかわして交差点を通過するために、ステップＳ１５１として手前で前方車両５０−１と車両１０−１との車間距離ｄを調整する運転支援を実施する。具体的には、運転支援ＥＣＵ１１は、車両１０−１に矢印１０８の方向、つまり減速する方向の力が働くように運転支援を行う。つまり、運転支援ＥＣＵ１１は、減速制御を行う。これにより、車間距離ｄを広げる、車間距離ｄを維持する、または車間距離ｄが狭くなる速度を遅くすることができる。運転支援ＥＣＵ１１は、ステップＳ１５１として、前方車両との相対関係に応じて、アクセルオフ誘導のメッセージ１１０を表示させる。また、運転支援ＥＣＵ１１は、回生拡大制御等の減速支援を実施してもよい。このように、運転支援ＥＣＵ１１は、前方車両５０が減速するが車両１０が減速しないと予測された場合は、前方車両５０が減速し車両１０も減速すると予測された場合の第１の運転支援（図４Ａ参照）とは異なる、第３の運転支援（図４Ｃ参照）を実施する。これにより、本発明の運転支援ＥＣＵ１１によれば、図４Ａと図４Ｃの場合にそれぞれ適した内容の運転支援を実施することができる。
【００７４】
運転支援ＥＣＵ１１は、例えば、図４Ｄに示すように、前方車両５０が減速せず、車両１０が減速しない場合、前方車両５０が直進し、自車１０が直進すると判定し、車両１０が直進しやすくなる第４の運転支援を行う。具体的には、車両１０の運転者にとって、前方車両５０が減速しないので安心して走行できることを通知する運転支援を実行する。運転支援ＥＣＵ１１は、第４の運転支援として、走行制御等の運転支援を実施しなくとも、車両１０の運転者の過信を防ぐために、「システムは作動中です」のメッセージ１１２や「まもなく交差点です」のメッセージ１１４等の情報提供による運転支援を実施する。
【００７５】
上記実施形態の運転支援ＥＣＵ１１は、交差点への進入時であるため、自車及び前方車両が減速するか非減速するかの推定結果に基づいて、直進するか、右左折するかを推定し、運転支援を行ったがこれに限定されない。運転支援ＥＣＵ１１は、自車及び前方車両の挙動のパターンに基づいて、運転支援のパターンを決定してもよい。また、減速するか非減速するかの推定結果に基づいて、直進、右左折以外の挙動を推定するようにしてもよい。また、上記実施形態では、前方車両を１台としたが複数台としてもよい。
【００７６】
以上述べたように、上述した実施形態によれば、車両１０の車両挙動の予測結果と前方車両の車両挙動の予測結果を同時に考慮することにより、異なる状況に応じた適切な運転支援を決定することができる。例えば、上述した実施形態によれば、前方車両の進行方向により予測される車両挙動に加えて、車両１０の運転者が進もうとする進行方向により予測される車両挙動を加味して車両１０に適した減速制御等の運転支援を行うことができる。これにより、運転支援を実施する際に運転者が感じる違和感を抑制することができる。また、上述した実施形態によれば、異なる状況に応じた適切な運転支援の実施により、運転支援システムを利用する運転者の信頼を向上させることができる。また、上述した実施形態によれば、車両１０と前方車両の車両挙動の予測に基づく運転支援によって、従来の車両１０の挙動予測結果のみに基づく運転支援や、前方車両の挙動予測結果のみに基づく運転支援よりも、燃費効果を向上させることができる。
【符号の説明】
【００７７】
１０  車両（自車両）
１１  運転支援ＥＣＵ（運転支援装置）
１２  ブレーキＥＣＵ
１３  エンジンＥＣＵ
１４  操舵ＥＣＵ
２０  カーナビゲーション
２１  データベース
２１ａ  地図データ
２１ｂ  車両挙動データ
２５  スピーカ
３０  車車間通信装置
３１  インフラ通信装置
３３  車載カメラ
３４  車載レーダ
３５  ＧＰＳ
４０  車速センサ
４１  加速度センサ
４２  ジャイロセンサ
４３  ブレーキセンサ
４４  アクセルセンサ
４５  操舵角センサ
５０  前方車両
５１  周辺環境情報取得手段
５２  自車位置情報取得手段
５４  自車情報取得手段
６０  自車挙動予測部
６２  前車挙動予測部
６４  周辺環境予測部
６６  支援実施決定部
６８  支援内容決定部
７０  システム制御部
【図１】
2014041556.tif 000003
【図２】
2014041556.tif 000004
【図３】
2014041556.tif 000005
【図４Ａ】
2014041556.tif 000006
【図４Ｂ】
2014041556.tif 000007
【図４Ｃ】
2014041556.tif 000008
【図４Ｄ】
2014041556.tif 000009