(57)【要約】【課題】側方から接近する接近車両が自車両に衝突するのを回避する。【解決手段】自動表示部は、制御部から出力された制御信号に基づき、接近車両に対して注意喚起を促すための報知動作（メッセージ表示や点灯動作、点滅動作）を実行可能である。この自動表示部は、フロントバンパーの左右の端部や、左右のＢピラー、左右のＣピラー、車体の左右の側面、車体下部の左右の側面などに設置される。運転者に右左折する意図があると判断した場合において、接近車両と自車両との衝突の危険度が大もしくは中である場合には、制御部が、自車両の接近車両が接近する側に設置された自動表示部を制御して、前記報知動作を実行させる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に側方から接近する接近車両と前記自車両との衝突の危険度を前記自車両の右側および左側それぞれで算出する危険度算出手段（１１，１２）と、
前記自車両の旋回を意図する旋回操作を検出する旋回操作検出手段（１１，１３）と、
前記自車両の右側および左側それぞれに設置され、前記接近車両に対して注意喚起を促すための報知動作を実行可能な報知動作実行手段（３１）と、
前記旋回操作検出手段が前記旋回操作を検出したときには、前記危険度算出手段が算出した前記危険度に応じて、前記自車両の前記接近車両が接近する側に設置された前記報知動作実行手段を制御して前記報知動作を実行させる報知制御手段（１４）と、
を備えることを特徴とする側突防止装置。
【請求項２】
請求項１に記載の側突防止装置において、
前記危険度算出手段は、前記接近車両と前記自車両との衝突までに要する時間である衝突予測時間が所定時間以下であり且つ前記接近車両が減速中である場合または前記衝突予測時間が所定時間以上である場合には前記危険度が中であるとし、前記衝突予測時間が所定時間以下であり且つ前記接近車両が減速中ではない場合には前記危険度が大であるとし、
前記報知制御手段は、前記危険度算出手段が算出した危険度が大である場合には、前記危険度が中である場合に比べて、注意喚起の度合いが大きい前記報知動作を前記報知動作実行手段に実行させること
を特徴とする側突防止装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の側突防止装置において、
前記報知動作実行手段が前記報知動作を開始したことを報知する動作開始報知手段（１４）を備えること
を特徴とする側突防止装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の側突防止装置において、
前記報知制御手段は、前記報知動作実行手段を制御して、前記報知動作を開始してから一定時間経過後に前記報知動作を終了させること
を特徴とする側突防止装置。
【請求項５】
請求項４に記載の側突防止装置において、
前記報知動作実行手段が前記報知動作を終了したことを報知する動作終了報知手段（１４）を備えること
を特徴とする側突防止装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の側突防止装置において、
前記報知動作実行手段は、前記自車両のフロントバンパーに設置されること
を特徴とする側突防止装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の側突防止装置において、
前記報知動作実行手段は、前記自車両のＢピラーに設置されること
を特徴とする側突防止装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の側突防止装置において、
前記報知動作実行手段は、前記自車両のＣピラーに設置されること
を特徴とする側突防止装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８の何れか１項に記載の側突防止装置において、
前記報知動作実行手段は、前記自車両の車体の側面に設置されること
を特徴とする側突防止装置。
【請求項１０】
請求項１〜請求項９の何れか１項に記載の側突防止装置において、
前記報知動作実行手段は、前記自車両の車体下部の側面に設置されること
を特徴とする側突防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、側方から接近する接近車両が自車両に衝突するのを回避する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の現在の進行方向を基準とした変更後の進行方向が運転者によって入力されると、左右のウインカーを用いて、入力された変更後の進行方向を外部に報知する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１２５９８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記技術では次のような問題があった。
すなわち、図６に例示するように、交差点での右左折やＵターンなどの旋回時に、自車両の旋回方向とは反対の方向から接近する接近車両（対向車両）からは自車両の旋回方向側で作動するウインカーを視認しにくいため、接近車両が自車両の旋回方向を把握できないおそれがあった。また、夜間、接近車両からは自車の存在が認識できないおそれもあった。
【０００５】
また、自車両の旋回時に、自車両の旋回方向から接近する接近車両（対向車両）からは自車両の旋回方向側で作動するウインカーを天候、道路設置物、歩行者などの遮蔽物の影響で確認できないことがあり、接近車両が自車両の旋回方向を把握できないおそれがあった。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、側方から接近する接近車両が自車両に衝突するのを回避する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためになされた本発明の側突防止装置（１：この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための形態」欄で用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。）では、危険度算出手段（１１，１２）が、自車両に側方から接近する接近車両と自車両との衝突の危険度を自車両の右側および左側それぞれで算出し、旋回操作検出手段（１１，１３）が、自車両の旋回を意図する旋回操作を検出する。そして、旋回操作検出手段が旋回操作を検出したときには、報知制御手段（１４）が、危険度算出手段が算出した危険度に応じて、自車両の接近車両が接近する側に設置された報知動作実行手段（３１）を制御して、接近車両に対して注意喚起を促すための報知動作を実行させる。
【０００８】
このことにより、側方から接近する接近車両が前記報知動作を視認して、自車両の存在や旋回方向を把握する可能性が高まり、したがって、接近車両が自車両に衝突するのを極力回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】（ａ）は側突防止装置１の構成を示すブロック図であり、（ｂ）は側突防止装置１の機能説明図である。
【図２】側突防止処理を示すフローチャートである。
【図３】側突防止処理を示すフローチャートである。
【図４】側突防止処理を示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は自動表示部３１の設置例を示す説明図であり、（ｂ）は側突防止処理の説明図である。
【図６】従来技術の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。なお、本発明は下記実施形態に限定されるものではなく、様々な態様にて実施することが可能である。
［１．側突防止装置１の構成の説明］
側突防止装置１は、図１（ａ）に示すように、制御部１０と、周辺監視センサ２１と、車輪速センサ２２と、ステアリングセンサ２３と、ブレーキＳＷ２４と、スロットルセンサ２５と、自動表示部３１と、を備える。
【００１１】
制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、バスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、このうちＣＰＵが、自車両動き判定部１１、側方車両危険度判定部１２、ドライバ操作判定部１３および機能作動調停部１４として機能し、ＲＡＭを作業エリアとして、ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づき側突防止処理（詳細は後述）を繰り返し実行する。
【００１２】
また、制御部１０は、周辺監視センサ２１、車輪速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ブレーキＳＷ２４、スロットルセンサ２５などから出力される各種情報が入力され、自動表示部３１に対して制御信号を出力する。
【００１３】
また、自車両動き判定部１１は、制御部１０に入力される各種情報に基づき、自車両の動き（右左折、加減速、車速など）を判定する（Ｓ１、図１（ｂ）参照）。
また、側方車両危険度判定部１２が、制御部１０に入力される各種情報に基づき、接近車両（側方車両）の動き（進行方向、加減速、車速など）を判定するとともに、自車両と接近車両との衝突の危険度を判定する（Ｓ２、図１（ｂ）参照）。この側突の判定は自車両の右側および左側それぞれで行う。
【００１４】
また、ドライバ操作判定部１３が、制御部１０に入力される各種情報に基づき運転者が右左折の意図を有するか否かを判定する（Ｓ３、図１（ｂ）参照）。
また、機能作動調停部１４が、制御部１０に入力される各種情報、自車両動き判定部１１による判定結果、側方車両危険度判定部１２による判定結果、およびドライバ操作判定部１３による判定結果に基づき、自動表示部３１を作動させる作動機能を調停する（Ｓ４、図１（ｂ）参照）。この機能調停は自車両の右側および左側それぞれで行う。
【００１５】
周辺監視センサ２１は、周知の車載用レーダを用いて構成され、車両の周辺に存在する各種物体（以下、対象物ともいう）の位置を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。また、周辺監視センサ２１は、マイクロコンピュータ等によって構成された距離演算部、相対速度演算部、相対加速度演算部等を備えている。距離演算部は、前記検出された対象物までの車両からの距離を演算する。相対速度演算部は、距離演算部が演算した距離を時間で微分することにより、その対象物と当該車両との相対速度（近接方向が正）を演算する。相対加速度演算部は、相対速度演算部が演算した相対速度を時間で微分することにより、その対象物と当該車両との相対加速度を演算する。
【００１６】
車輪速センサ２２は、自車両の車輪の回転速度を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。
ステアリングセンサ２３は、自車両のステアリングホイールの操作状態を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。
【００１７】
ブレーキＳＷ２４は、自車両のブレーキの操作状態を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。
スロットルセンサ２５は、自車両のスロットルの操作状態を検出し、その検出結果を制御部１０に出力する。
【００１８】
自動表示部３１は、制御部１０から出力された制御信号に基づき、接近車両に対して注意喚起を促すためのメッセージ表示や点灯動作、点滅動作を実行可能である。なお、メッセージ表示や点灯動作、点滅動作が報知動作に該当する。この自動表示部３１は、フロントバンパーの左右の端部や、左右のＢピラー、左右のＣピラー、車体の左右の側面、車体下部の左右の側面などに設置される（図５（ａ）参照）。
【００１９】
［２．側突防止処理の説明］
次に、側突防止装置１の制御部１０が実行する側突防止処理を、図２のフローチャートを参照して説明する。
【００２０】
まず、ステップＳ１１０では、周辺監視センサ２１等からの出力信号に基づき、自車両の側方に接近車両が存在するか否かを判断する。接近車両が存在しないと判断された場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、そのまま本処理を終了する。一方、接近車両が存在すると判断された場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０に移行する。
【００２１】
Ｓ１２０では、自車両に右側から接近する接近車両と自車両との衝突（以下、右側の側突ともいう）の危険度を計算する。具体的には、まず、周辺監視センサ２１等からの出力信号に基づき、右側の側突までに要する時間である衝突予測時間を計算するとともに、右側の接近車両が減速中であるか否かを判定する。次に、前記衝突予測時間が所定時間以下であり且つ右側の接近車両が減速中ではない場合には、右側の側突の危険度が大であるとし、前記衝突予測時間が所定時間以下であり且つ右側の接近車両が減速中である場合、または前記衝突予測時間が所定時間以上である場合には、右側の側突の危険度が中であるとし、右側の接近車両が存在しない場合には右側の側突の危険度が小であるとする。なお、所定時間については、予め設定しておいてもよいし、入力操作によって設定されるようにしてもよい。
【００２２】
続くＳ１３０では、自車両に左側から接近する接近車両と自車両との衝突（以下、左側の側突ともいう）の危険度を計算する。具体的には、まず、周辺監視センサ２１等からの出力信号に基づき、左側の側突までに要する時間である衝突予測時間を計算するとともに、左側の接近車両が減速中であるか否かを判定する。次に、前記衝突予測時間が所定時間以下であり且つ左側の接近車両が減速中ではない場合には、左側の側突の危険度が大であるとし、前記衝突予測時間が所定時間以下であり且つ左側の接近車両が減速中である場合、または前記衝突予測時間が所定時間以上である場合には、左側の側突の危険度が中であるとし、左側の接近車両が存在しない場合には左側の側突の危険度が小であるとする。
【００２３】
なお、上述のＳ１２０およびＳ１３０については、本実施形態のようにＳ１２０、Ｓ１３０の順に実行してもよいし、Ｓ１３０、Ｓ１２０の順に実行してもよいし、Ｓ１２０およびＳ１３０を同時に実行してもよい。
【００２４】
続くＳ１４０では、ステアリングセンサ２３からの出力信号に基づき、運転者に右左折する意図があるか否かを判断する。運転者に右左折する意図があると判断した場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０に移行する。一方、運転者に右折する意図がないと判断した場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、そのまま本処理を終了する。
【００２５】
Ｓ１５０では、図３に示すサブルーチンを実行することで右側の機能調停を実行する。
ここで、上記サブルーチンについて説明する。
まず、Ｓ１５１０では、Ｓ１２０で算出した右側の側突の危険度が大であるか否かを判断する。右側の側突の危険度が大ではない場合には（Ｓ１５１０：ＮＯ）、Ｓ１５２０に移行する。一方、右側の側突の危険度が大である場合には（Ｓ１５１０：ＹＥＳ）、Ｓ１５３０に移行する。
【００２６】
Ｓ１５２０では、右側の側突の危険度が中であるか否かを判断する。右側の側突の危険度が中ではない場合には（Ｓ１５２０：ＮＯ）、右側の側突の危険度が小であると判断し、そのまま本サブルーチンを終了する。一方、右側の側突の危険度が中である場合には（Ｓ１５２０：ＹＥＳ）、Ｓ１５４０に移行する。
【００２７】
Ｓ１５３０では、右側の側突の危険度が大であることに基づき、制御信号を自動表示部３１に対して出力する。自動表示部３１では、制御部１０から出力された制御信号に基づき、右側から接近する接近車両（図５（ｂ）の対向車（２））に対して注意喚起を促すための報知動作（メッセージ表示や点灯動作、点滅動作）を実行する（図５（ｂ）参照）。ここでは、フロントバンパーの右側の端部や、右側のＢピラー、右側のＣピラー、車体の右側の側面、車体下部の右側の側面などに設置された自動表示部３１を作動させる。なお、右側の側突の危険度が大である場合には、点滅動作などを行うことにより、右側の側突の危険度が中である場合の報知動作に比べて、注意喚起の度合いを大きくする。そして、Ｓ１５５０に移行する。
【００２８】
Ｓ１５４０では、右側の側突の危険度が中であることに基づき、制御信号を自動表示部３１に対して出力する。自動表示部３１では、制御部１０から出力された制御信号に基づき、右側から接近する接近車両に対して、報知動作（メッセージ表示や点灯動作）を実行する（図４（ｂ）参照）。ここでは、上述のフロントバンパーの右側の端部などの車両右側に設置された自動表示部３１を作動させる。そして、Ｓ１５５０に移行する。
【００２９】
Ｓ１５５０では、右側から接近する接近車両に対して注意喚起を行っている旨を自車両の運転者に報知する。この報知には、自車両が備えるスピーカやディスプレイを利用することが考えられる。
【００３０】
続くＳ１５６０では、メッセージ表示などの表示時間をカウントする。
続くＳ１５７０では、メッセージ表示などの表示時間が一定値以上か否かを判断する。なお、一定値については、予め設定しておいてもよいし、入力操作によって設定されるようにしてもよい。表示時間が一定値以上ではない（つまり、一定値未満）と判断された場合には（Ｓ１５７０：ＮＯ）、Ｓ１５６０に移行する。一方、表示時間が一定値以上であると判断された場合には（Ｓ１５７０：ＹＥＳ）、Ｓ１５８０に移行する。
【００３１】
Ｓ１５８０では、表示時間が一定値以上（一定時間経過後）になったことを受けて、メッセージ表示などの報知動作を終了する。具体的には、制御信号を自動表示部３１に対して出力し、自動表示部３１では、制御部１０から出力された制御信号に基づき、メッセージ表示などを終了する。そして、Ｓ１５９０に移行する。
【００３２】
Ｓ１５９０では、メッセージ表示などを終了した旨を自車両の運転者に報知する。この報知には、自車両が備えるスピーカやディスプレイを利用することが考えられる。そして、本サブルーチンを終了する。
【００３３】
続くＳ１６０では、図４に示すサブルーチンを実行することで左側の機能調停を実行する。
ここで、上記サブルーチンについて説明する。
【００３４】
まず、Ｓ１６１０では、Ｓ１３０で算出した左側の側突の危険度が大であるか否かを判断する。左側の側突の危険度が大ではない場合には（Ｓ１６１０：ＮＯ）、Ｓ１６２０に移行する。一方、左側の側突の危険度が大である場合には（Ｓ１６１０：ＹＥＳ）、Ｓ１６３０に移行する。
【００３５】
Ｓ１６２０では、左側の側突の危険度が中であるか否かを判断する。左側の側突の危険度が中ではない場合には（Ｓ１６２０：ＮＯ）、左側の側突の危険度が小であると判断し、そのまま本サブルーチンを終了する。一方、左側の側突の危険度が中である場合には（Ｓ１６２０：ＹＥＳ）、Ｓ１６４０に移行する。
【００３６】
Ｓ１６３０では、左側の側突の危険度が大であることに基づき、制御信号を自動表示部３１に対して出力する。自動表示部３１では、制御部１０から出力された制御信号に基づき、左側から接近する接近車両（図５（ｂ）の対向車（１））に対して注意喚起を促すための報知動作（メッセージ表示や点灯動作、点滅動作）を実行する（図５（ｂ）参照）。ここでは、フロントバンパーの左側の端部や、左側のＢピラー、左側のＣピラー、車体の左側の側面、車体下部の左側の側面などに設置された自動表示部３１を作動させる。なお、左側の側突の危険度が大である場合には、点滅動作などを行うことにより、左側の側突の危険度が中である場合の報知動作に比べて、注意喚起の度合いを大きくする。そして、Ｓ１６５０に移行する。
【００３７】
Ｓ１６４０では、左側の側突の危険度が中であることに基づき、制御信号を自動表示部３１に対して出力する。自動表示部３１では、制御部１０から出力された制御信号に基づき、左側から接近する接近車両に対して、報知動作（メッセージ表示や点灯動作）を実行する（図５（ｂ）参照）。ここでは、上述のフロントバンパーの左側の端部などの車両左側に設置された自動表示部３１を作動させる。そして、Ｓ１６５０に移行する。
【００３８】
Ｓ１６５０では、左側から接近する接近車両に対して注意喚起を行っている旨を自車両の運転者に報知する。この報知には、自車両が備えるスピーカやディスプレイを利用することが考えられる。
【００３９】
続くＳ１６６０では、メッセージ表示などの表示時間をカウントする。
続くＳ１６７０では、メッセージ表示などの表示時間が一定値以上か否かを判断する。なお、一定値については、予め設定しておいてもよいし、入力操作によって設定されるようにしてもよい。表示時間が一定値以上ではない（つまり、一定値未満）と判断された場合には（Ｓ１６７０：ＮＯ）、Ｓ１６６０に移行する。一方、表示時間が一定値以上であると判断された場合には（Ｓ１６７０：ＹＥＳ）、Ｓ１６８０に移行する。
【００４０】
Ｓ１６８０では、表示時間が一定値以上（一定時間経過後）になったことを受けて、メッセージ表示などの報知動作を終了する。具体的には、制御信号を自動表示部３１に対して出力し、自動表示部３１では、制御部１０から出力された制御信号に基づき、メッセージ表示などを終了する。そして、Ｓ１６９０に移行する。
【００４１】
Ｓ１６９０では、メッセージ表示などを終了した旨を自車両の運転者に報知する。この報知には、自車両が備えるスピーカやディスプレイを利用することが考えられる。そして、本サブルーチンを終了する。
【００４２】
Ｓ１６０の終了後、本処理を終了する。
なお、上述のＳ１５０およびＳ１６０については、本実施形態のようにＳ１５０、Ｓ１６０の順に実行してもよいし、Ｓ１６０、Ｓ１５０の順に実行してもよいし、Ｓ１５０およびＳ１６０を同時に実行してもよい。
【００４３】
［３．実施形態の効果］
このような本実施形態の側突防止装置１によれば、自車両に側方から接近する接近車両が自車両のメッセージ表示などを視認して、自車両の存在や旋回方向を把握する可能性が高まり、したがって、側突を極力回避することができる。
【００４４】
なお、自車両動き判定部１１および側方車両危険度判定部１２が危険度算出手段に該当する。また、自車両動き判定部１１およびドライバ操作判定部１３が旋回操作検出手段に該当する。また、機能作動調停部１４が報知制御手段、動作開始報知手段および動作終了報知手段に該当する。また、自動表示部３１が報知動作実行手段に該当する。
【符号の説明】
【００４５】
１…側突防止装置、１０…制御部、１１…判定部、１２…側方車両危険度判定部、１３…ドライバ操作判定部、１４…機能作動調停部、２１…周辺監視センサ、２２…車輪速センサ、２３…ステアリングセンサ、２４…ブレーキＳＷ、２５…スロットルセンサ、３１…自動表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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