(57)【要約】【課題】検査用プローブを安定して送ること。【解決手段】原子力プラントの蒸気発生器における伝熱管の検査を行うために検査用プローブ５１におけるケーブル５１ａの送り出しや引き戻しを行う検査用プローブ送り装置１であって、ケーブル５１ａを送る送りローラ３２を回転させるローラ駆動部３３と、ケーブル５１ａを巻き取るリール２２を回転させるリール駆動部２３と、ケーブル５１ａの送り出しに際し、送りローラ３２を一定速度で回転させるようにローラ駆動部３３を制御するとともにリール２２側のトルクを０％以上に維持するようにリール駆動部２３を制御する制御装置５２と、を備える。【選択図】図７
2014139551.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子力プラントの蒸気発生器における伝熱管の検査を行うために検査用プローブにおけるケーブルの送り出しや引き戻しを行う検査用プローブ送り装置であって、
前記ケーブルを送る送りローラを回転駆動させるローラ駆動部と、
前記ケーブルを巻き取るリールを回転駆動させるリール駆動部と、
前記ケーブルの送り出しに際し、前記送りローラを一定速度で回転させるように前記ローラ駆動部を制御するとともに前記リール側のトルクを０％以上に維持するように前記リール駆動部を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする検査用プローブ送り装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記ケーブルの引き戻しに際し、前記送りローラを一定速度で回転させるように前記ローラ駆動部を制御するとともに前記リール側のトルクを前記リールに巻かれた前記ケーブルが緩まない大きさに維持するように前記リール駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載の検査用プローブ送り装置。
【請求項３】
前記リールは、前記検査用プローブの前記ケーブルを巻く芯部と、前記芯部の端部に配置されて前記芯部に巻かれた前記ケーブルを保持するフランジ部とを有し、前記フランジ部が前記芯部に対して着脱可能に設けられることを特徴とする請求項１または２に記載の検査用プローブ送り装置。
【請求項４】
前記送りローラが、前記ローラ駆動部により回転される一対の駆動ローラと、各前記駆動ローラにそれぞれ対峙する一対の従動ローラとを有して前記駆動ローラおよび前記従動ローラのそれぞれの間で前記検査用プローブの前記ケーブルを挟み送るように構成されており、
各前記従動ローラを独立して各前記駆動ローラに対して接近するように支持する各押圧手段を備えることを特徴とする請求項１〜３の何れか１つに記載の検査用プローブ送り装置。
【請求項５】
前記リールおよびリール駆動部が配置されるリール部フレームと、
前記送りローラおよびローラ駆動部が配置される送給部フレームと、
前記リール部フレームと前記送給部フレームとを相互に着脱可能とする着脱手段と、
を備えることを特徴とする請求項１〜４の何れか１つに記載の検査用プローブ送り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、蒸気発生器における伝熱管の検査を行うために検査用プローブの送り出しや引き戻しを行う検査用プローブ送り装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、原子力発電プラントの蒸気発生器の伝熱管の検査（渦流探傷検査など）では、特許文献１または特許文献２に示されるように、伝熱管内に挿入される検査用プローブを送り出したり引き戻したりする送り装置が用いられる。この送り装置は、検査用プローブを巻き取るリールと、当該リールに並設されてリールに巻き取られたまたは巻き取られる検査用プローブを送るプッシャとを備える。そして、特許文献１の送り装置は、リールが回転自在に設けられ、プッシャによる検査用プローブの送りに応じて回転する。一方、特許文献２の送り装置は、プッシャの駆動軸にトルクケーブルが連結されてリールに連絡し、プッシャに同期してリールが回転する。
【０００３】
また、例えば、特許文献３はケーブルを繰り出したり巻き上げたりする装置が示されている。この装置は、先端に水面下電位を測定するための照合電極を取り付けたケ−ブルと、ケ−ブルを巻き取り収納するための正転駆動装置を供えたドラム（リール）と、ケ−ブルを繰り出しまたは繰り込むための正逆転駆動装置を供えたローラ（プッシャ）とからなる。そして、ドラムの正転駆動トルクは、ローラの正逆転駆動トルクに比べて無視できるほど大幅に小さく制御され、かつローラに取り付けた正逆転駆動装置およびドラムに取り付けた正転駆動装置は、巻き取り時にドラムとローラの間にあるケ−ブルに常にドラム側に張力が掛かるように、ドラムによるケ−ブルの巻き取り速度をローラによるケ−ブルの繰り込み速度よりも僅かに速くなるように制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３３８９００２号公報
【特許文献２】特開平１０−２２７７６５号公報
【特許文献３】特開平６−３３１５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１および特許文献２に示すように、蒸気発生器について数千本もある伝熱管の検査を行う場合、プローブの送りが不安定であると、検査作業に時間を要するため好ましくない。プローブの送りが不安定となる要因として、プッシャとリールとの間でプローブに弛みが生じてプローブがプッシャで詰まったり、プッシャとリールとの間でプローブに張力が掛かりすぎてプッシャでの送りに滑りが生じたりすることがある。したがって、これらの要因を無くすことで、プローブを安定して送ることが可能になる。しかも、検査作業時間を極力短縮化するため、プローブの送り速度を早くすることが好ましい。
【０００６】
ところで、特許文献３においては、ドラムの正転駆動トルクを、ローラの正逆転駆動トルクに比べて無視できるほど大幅に小さく制御している。さらに、ローラに取り付けた正逆転駆動装置と、ドラムに取り付けた正転駆動装置とを、巻き取り時にドラムとローラの間にあるケ−ブルに常にドラム側に張力がかかるように、ドラムによるケ−ブルの巻き取り速度をローラによるケ−ブルの繰り込み速度よりも僅かに速くなるように制御している。
【０００７】
しかし、特許文献３においては、巻き取り時に、ローラの正逆転駆動装置とドラムの正転駆動装置との双方による送り速度を制御しているため、ドラムの巻き取り量の変化によって、一方の速度が遅くなった場合に他方の速度を遅くしたり、一方の速度が速くなった場合に他方の速度を速くしたりすることになり、制御が複雑となるばかりでなく、速度が安定しないため、特許文献１や特許文献２のような伝熱管の検査に適用することは難しい。
【０００８】
本発明は、上述した課題を解決するものであり、検査用プローブを安定して送ることのできる検査用プローブ送り装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の目的を達成するために、本発明の検査用プローブ送り装置は、原子力プラントの蒸気発生器における伝熱管の検査を行うために検査用プローブにおけるケーブルの送り出しや引き戻しを行う検査用プローブ送り装置であって、前記ケーブルを送る送りローラを回転駆動させるローラ駆動部と、前記ケーブルを巻き取るリールを回転駆動させるリール駆動部と、前記ケーブルの送り出しに際し、前記送りローラを一定速度で回転させるように前記ローラ駆動部を制御するとともに前記リール側のトルクを０％以上に維持するように前記リール駆動部を制御する制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
この検査用プローブ送り装置によれば、ローラ駆動部は、送りローラを一定速度で回転させるように制御される。このため、ケーブル（検査用プローブ）の送り出し速度は常に一定速度となる。一方、リール駆動部は、リール側のトルクを０％以上に維持するように制御される。このため、リールにおいてケーブルの巻き径が変化しても、送りローラとリールとの間でケーブルに所定の張力が付与される。この結果、送りローラとリールとの間でケーブルに弛みが生じてケーブルが詰まったり、送りローラとリールとの間でケーブルに弛みが生じてリールに巻き取られているケーブルがいっせいに広がってしまったりする事態を防ぎ、ケーブル（検査用プローブ）を安定して送ることができる。しかも、ローラ駆動部は、送りローラを一定速度で回転させるように制御される一方、リール駆動部は、リール側のトルクを０％以上に維持するように制御されることから、回転速度を変化させるような複雑な制御を要さないため、ケーブル（検査用プローブ）を安定して送ることができる。さらに、ケーブル（検査用プローブ）を安定して送ることができるため、検査用プローブの送り速度を従前よりも高めることができる。
【００１１】
また、本発明の検査用プローブ送り装置では、前記制御部は、前記ケーブルの引き戻しに際し、前記送りローラを一定速度で回転させるように前記ローラ駆動部を制御するとともに前記リール側のトルクを前記リールに巻かれた前記ケーブルが緩まない大きさに維持するように前記リール駆動部を制御することを特徴とする。
【００１２】
この検査用プローブ送り装置によれば、ローラ駆動部は、送りローラを一定速度で回転させるように制御される。このため、ケーブル（検査用プローブ）の引き戻し速度は常に一定速度となる。一方、リール駆動部は、リール側のトルクを、リールに巻かれたケーブルが緩まない大きさに維持するように制御される。このため、送りローラとリールとの間でケーブルに所定の張力が付与され、送りローラとリールとの間でケーブルに弛みが生じてリールに巻き取られているケーブルがいっせいに広がってしまう事態を防ぎ、ケーブル（検査用プローブ）を安定して引き戻すことができる。
【００１３】
また、本発明の検査用プローブ送り装置では、前記リールは、前記検査用プローブの前記ケーブルを巻く芯部と、前記芯部の端部に配置されて前記芯部に巻かれた前記ケーブルを保持するフランジ部とを有し、前記フランジ部が前記芯部に対して着脱可能に設けられることを特徴とする。
【００１４】
蒸気発生器の伝熱管は、原子力プラントにおいて原子炉容器から一次冷却材が供給されるため放射線にさらされており、この伝熱管に挿入される検査用プローブおよびケーブルも放射線にさらされることになる。この検査用プローブ送り装置によれば、リールのフランジ部を芯部から外すことで、巻かれた状態のケーブルを検査用プローブとともに芯部から抜き出すだけで回収できる。このため、検査用プローブの回収に際して、作業者が放射線にさらされる時間を極力抑えることができる。
【００１５】
また、本発明の検査用プローブ送り装置では、前記送りローラが、前記ローラ駆動部により回転される一対の駆動ローラと、各前記駆動ローラにそれぞれ対峙する一対の従動ローラとを有して前記駆動ローラおよび前記従動ローラのそれぞれの間で前記検査用プローブの前記ケーブルを挟み送るように構成されており、各前記従動ローラを独立して各前記駆動ローラに対して接近するように支持する各押圧手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
この検査用プローブ送り装置によれば、各押圧手段により各従動ローラが独立して各駆動ローラ側に押圧される。このため、ケーブルの外径に凹凸が生じ、一方の従動ローラが駆動ローラとの間でケーブルを挟み送る押圧力を失っても、他方の従動ローラにより駆動ローラとの間でケーブルを挟み送る押圧力を確保するため、検査用プローブをより安定して送ることができる。
【００１７】
また、本発明の検査用プローブ送り装置では、前記リールおよびリール駆動部が配置されるリール部フレームと、前記送りローラおよびローラ駆動部が配置される送給部フレームと、前記リール部フレームと前記送給部フレームとを着脱可能とする着脱手段と、を備えることを特徴とする。
【００１８】
この検査用プローブ送り装置によれば、リール部フレームと送給部フレームとに分離される。このため、分離したリール部フレームと送給部フレームとをそれぞれ運搬することで、放射線にさらされる蒸気発生器近傍の汚染区域内での検査用プローブ送り装置の運搬や設置を容易に行うことができる。この結果、作業者が放射線にさらされる時間を極力抑えることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、検査用プローブを安定して送ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、一般的な原子力プラントの構成図である。
【図２】図２は、図１に示す原子力プラントにおける蒸気発生器の水室の構成図である。
【図３】図３は、図２のＡ−Ａ断面図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す斜視図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す側面図である。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す平面図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す機能ブロック図である。
【図８】図８は、本発明の実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す側面図である。
【図９】図９は、本発明の実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００２２】
本実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、一般的な原子力プラントを示す。原子力プラント１００は、例えば、加圧水型原子炉（ＰＷＲ：Pressurized  Water  Reactor）がある。この原子力プラント１００は、構造物としての原子炉容器１１０、加圧器１２０、蒸気発生器１３０およびポンプ１４０が、一次冷却材管１５０により順次連結されて、一次冷却材の循環経路が構成されている。また、蒸気発生器１３０とタービン（図示省略）との間には、二次冷却材の循環経路が構成されている。
【００２３】
この原子力プラント１００では、一次冷却材が原子炉容器１１０にて加熱されて高温・高圧となり、加圧器１２０にて加圧されて圧力を一定に維持されつつ、一次冷却材管１５０を介して蒸気発生器１３０に供給される。蒸気発生器１３０では、一次冷却材が入口側水室１３１に流入し、この入口側水室１３１からＵ字状で複数本の伝熱管１３２に供給される。そして、伝熱管１３２にて一次冷却材と二次冷却材との熱交換が行われることにより、二次冷却材が蒸発して蒸気となる。熱交換により蒸気となった二次冷却材は、タービンに供給される。タービンは、二次冷却材の蒸発により駆動される。そして、タービンの動力が発電機（図示省略）に伝達されて発電される。タービンの駆動に供された蒸気は、凝縮して水となり蒸気発生器１３０に供給される。一方、熱交換後の一次冷却材は、一次冷却材管１５０を介してポンプ１４０側に回収される。
【００２４】
図２および図３に示すように、蒸気発生器１３０は、入口側水室１３１に入口管台１３５が設けられている。入口管台１３５は、入口側の一次冷却材管１５０が溶接されて接続される。また、蒸気発生器１３０は、出口側水室１３３に出口管台１３６が設けられている。出口管台１３６は、出口側の一次冷却材管１５０が溶接されて接続される。入口側水室１３１と出口側水室１３３とは、天井部に管板１３７が設置されているとともに、仕切板１３４を介して仕切られている。管板１３７は、伝熱管１３２の下端部を支持し、かつ蒸気発生器１３０の上部と各水室１３１，１３３とを区画するものである。また、入口側水室１３１および出口側水室１３３は、作業員が水室１３１，１３３内に出入りするためのマンホール１３８が設けられている。なお、入口側水室１３１および出口側水室１３３は、１／４球形に形成されている。
【００２５】
以下、本実施形態の検査用プローブ送り装置１について説明する。図４は、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す斜視図、図５は、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す側面図、図６は、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す平面図、図７は、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す機能ブロック図、図８は、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す側面図、図９は、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置を示す平面図である。
【００２６】
検査用プローブ送り装置１は、上述した蒸気発生器１３０における伝熱管１３２の傷を検査する渦流探傷検査（ＥＣＴ：Eddy  Current  Testing）や目視検査（ＶＴ：Visual  Testing）や超音波探傷検査（ＵＴ：Ultrasonic  Testing）などに用いられる。かかる検査においては、図３に示すように、各水室１３１，１３３（図３では入口側水室１３１を示す）内で、管板１３７の水室１３１側に、係止手段５０が取り付けられる。係止手段５０は、水室１３１内の管板１３７に設けられた伝熱管１３２に挿入係止されるもので、これにより管板１３７に固定される。この係止手段５０を介して検査用プローブ５１が所定の伝熱管１３２の内部に挿入される。検査用プローブ５１は、ケーブル５１ａの先端に取り付けられ、このケーブル５１ａが水室１３１の外部からマンホール１３８を通じて水室１３１の内部に配置されるとともに係止手段５０に通されることでケーブル５１ａを介して伝熱管１３２の内部に挿入される。検査用プローブ送り装置１は、水室１３１の外部に配置され、検査用プローブ５１のケーブル５１ａを、伝熱管１３２の内部に送り出したり引き戻したりする。この検査用プローブ送り装置１は、制御装置（制御部）５２により統括的に制御される。制御装置５２は、例えば、汎用コンピュータあるいは専用コンピュータであり、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）などで構成される。
【００２７】
検査用プローブ送り装置１は、図４〜図９に示すように、リール部２と、送給部３とを備える。
【００２８】
リール部２は、リール部フレーム２１を有する。リール部フレーム２１は箱形に形成されたケーシングからなる。また、リール部２は、リール２２およびリール駆動部２３（図７参照）を有する。
【００２９】
リール２２は、検査用プローブ５１のケーブル５１ａを巻き取るもので、リール部フレーム２１の外部に回転可能に設けられている。このリール２２は、ケーブル５１ａを巻く芯部２２ａと、芯部２２ａの両端部に配置されて芯部２２ａに巻かれたケーブル５１ａを保持するフランジ部２２ｂとを有する。芯部２２ａは、図示しない検査装置の入出力配線が接続される入出力端子２２ｃが設けられている。また、図には明示しないが、芯部２２ａは、ケーブル５１ａの後端に設けられたコネクタが接続されることで入出力端子２２ｃに繋がる接続端子を有している。すなわち、接続端子にケーブル５１ａの後端のコネクタを接続し、入出力端子２２ｃに入出力配線を接続することで、検査用プローブ５１が検査装置に接続され、この検査装置からケーブル５１ａを介して検査用プローブ５１の探触子（図示せず）に電源が供給されるとともに、探触子からの検出信号がケーブル５１ａを介して検査装置に入力される。フランジ部２２ｂは、図５および図６に示す固定ピン２２ｄにより芯部２２ａに取り付けられている。そして、フランジ部２２ｂは、固定ピン２２ｄを外すことで、図８および図９に示すように、芯部２２ａを表出するように芯部２２ａから取り外すことが可能に設けられている。すなわち、フランジ部２２ｂは、芯部２２ａに対して着脱可能に設けられている。
【００３０】
リール駆動部２３は、図７に示すように、リール部フレーム２１に配置されており、モータ２３ａ、減速機構２３ｂ、およびサーボドライバ２３ｃを有する。モータ２３ａは、複数の歯車からなる減速機構２３ｂを介してリール２２の芯部２２ａに接続され、減速機構２３ｂを介してリール２２を正逆回転させる。これら、モータ２３ａおよび減速機構２３ｂは、リール部フレーム２１の外部に配置されている。サーボドライバ２３ｃは、リール部フレーム２１の内部に配置され、制御装置５２からの制御信号に基づき、モータ２３ａの駆動を制御する。
【００３１】
送給部３は、送給部フレーム３１を有する。送給部フレーム３１は箱形に形成されたケーシングからなる。また、送給部３は、送りローラ３２、ローラ駆動部３３（図７参照）、エアシリンダ（押圧手段）３４およびエンコーダ３５（図７参照）を有する。
【００３２】
送りローラ３２は、検査用プローブ５１のケーブル５１ａを送るもので、一対の駆動ローラ３２ａと、各駆動ローラ３２ａにそれぞれ対峙する一対の従動ローラ３２ｂとを有する。各駆動ローラ３２ａは、送給部フレーム３１の外部に回転可能に設けられている。また、従動ローラ３２ｂも、送給部フレーム３１の外部に回転可能に設けられている。そして、一方の駆動ローラ３２ａの上方に一方の従動ローラ３２ｂが設けられ、他方の駆動ローラ３２ａの上方に他方の従動ローラ３２ｂが設けられており、一方の駆動ローラ３２ａと一方の従動ローラ３２ｂとの間、および他方の駆動ローラ３２ａと他方の従動ローラ３２ｂとの間でケーブル５１ａを挟み送る。
【００３３】
ローラ駆動部３３は、図７に示すように、送給部フレーム３１に配置されており、モータ３３ａ、減速機構３３ｂ、およびサーボドライバ３３ｃを有する。モータ３３ａは、複数の歯車からなる減速機構３３ｂを介して各駆動ローラ３２ａに接続され、減速機構３３ｂを介して各駆動ローラ３２ａを同期して正逆回転させる。これら、モータ３３ａおよび減速機構３３ｂは、リール部フレーム２１の外部に配置されている。サーボドライバ３３ｃは、送給部フレーム３１の内部に配置され、制御装置５２からの制御信号に基づき、モータ３３ａの駆動を制御する。
【００３４】
エアシリンダ３４は、リール部フレーム２１の外部に配置され、それぞれの駆動ローラ３２ａに対応して設けられている。各エアシリンダ３４は、空配ユニット５３（図３および図７参照）に接続され、当該空配ユニット５３から独立して空気の給排が行われることで、それぞれ独立して各従動ローラ３２ｂを各駆動ローラ３２ａに対して接近するように作動する。空配ユニット５３は、制御装置５２に接続されている。制御装置５２は、送りローラ３２によりケーブル５１ａが送られる際、空配ユニット５３により各エアシリンダ３４への空気の給排を制御する。なお、押圧手段としてエアシリンダ３４の代わりにバネを用いてもよい。
【００３５】
エンコーダ３５は、図７に示すように、送給部フレーム３１に配置されており、駆動ローラ３２ａの間に回転可能に設けられた回転子３５ａに接続されている。回転子３５ａは、送りローラ３２で送られるケーブル５１ａに対して常に接触するようにバネ３５ｂにより付勢されている。また、回転子３５ａの下方に保持ピン３５ｃが設けられており、送りローラ３２で送られるケーブル５１ａの下側を支持して回転子３５ａによるケーブル５１ａへの接触を助勢する。そして、エンコーダ３５は、送りローラ３２によりケーブル５１ａが送られる際、このケーブル５１ａに接触する回転子３５ａが回転することでケーブル５１ａ、すなわち検査用プローブ５１の送り量（送り長さ）を検出する。エンコーダ３５は、制御装置５２に接続されている。制御装置５２は、エンコーダ３５の検出信号が入力されることで検査用プローブ５１の送り量を取得する。
【００３６】
また、上述した検査用プローブ送り装置１は、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１との相互を着脱可能とする着脱手段４を有している。着脱手段４は、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１とに複数設けられており、図５に示すように、リール部フレーム２１または送給部フレーム３１の一方に設けられたフック部４ａと、リール部フレーム２１または送給部フレーム３１の他方に設けられてフック部４ａに係合するクリップ部４ｂとからなる。そして、フック部４ａに対してクリップ部４ｂを係合させることでリール部フレーム２１と送給部フレーム３１とが相互に連結される一方、フック部４ａに対するクリップ部４ｂの係合を外すことでリール部フレーム２１と送給部フレーム３１とが相互に分離される。また、着脱手段４は、図７に示すように、リール部フレーム２１または送給部フレーム３１の一方から突出した突出ピン４ｃと、リール部フレーム２１または送給部フレーム３１の他方において突出ピン４ｃが挿入嵌合されるピン孔４ｄとを有している。そして、突出ピン４ｃをピン孔４ｄに挿入嵌合することで、連結されるリール部フレーム２１と送給部フレーム３１との相互の位置決めがなされる。
【００３７】
また、リール部フレーム２１または送給部フレーム３１の一方は、図３に示すように、制御装置５２とケーブル５２ａで接続される。そして、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１とは、連結された状態で、相互間がケーブル５で接続される。ケーブル５は、制御装置５２とケーブル５２ａで接続されていないリール部フレーム２１または送給部フレーム３１の他方を制御装置５２に接続するためのものである。
【００３８】
また、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１とは、手でつかめるハンドル部６が設けられている。これにより、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１とを分離した場合に、それぞれを容易に手で持ち運ぶことが可能になる。なお、図４〜図６、図８および図９において、ハンドル部６は、リール部フレーム２１や送給部フレーム３１の一側にのみ示されているが、リール部フレーム２１や送給部フレーム３１の他側部に図示しないハンドル部６を着脱できるアングル６ａが設けられており、ハンドル部６の着脱により上述のケーブル５の取り付けを阻害しないように構成されている。
【００３９】
上述したように構成された検査用プローブ送り装置１は、図８および図９に示すように、リール２２のフランジ部２２ｂ（図５および図６参照）を外して芯部２２ａを表出させ、この芯部２２ａに検査用プローブ５１のケーブル５１ａを巻き付けて装着し、図５および図６に示すようにフランジ部２２ｂを芯部２２ａに取り付ける。そして、ケーブル５１ａを駆動ローラ３２ａと従動ローラ３２ｂとの間、および回転子３５ａと保持ピン３５ｃとの間にケーブル５１ａの先端側（検査用プローブ５１側）を配置する。これにより、検査準備が完了する。
【００４０】
そして、検査用プローブ送り装置１は、ケーブル５１ａを送り出しまたは引き戻しすることで、伝熱管１３２内で検査用プローブ５１の探触子が往復し、検査が行われる。ケーブル５１ａの送り出しにおいて、検査用プローブ送り装置１は、制御装置５２からの送り出し速度の指令に基づいて、ローラ駆動部３３のサーボドライバ３３ｃによりモータ３３ａの駆動を制御してモータ３３ａを一定の回転数とし、ケーブル５１ａを送り出す正方向に駆動ローラ３２ａを一定速度（例えば、１０００ｍｍ／ｓｅｃ）で回転させる。同時に、検査用プローブ送り装置１は、制御装置５２からの送り出しトルクの指令に基づいて、リール駆動部２３のサーボドライバ２３ｃによりリール２２側のトルク（モータ２３ａに掛かる負荷）が０％以上を維持するようにモータ２３ａの駆動を制御する。つまり、リール駆動部２３において、モータ２３ａのトルクが０未満となる場合に、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）の送り出し方向とは逆方向にトルクが掛かるようにモータ２３ａを回転駆動し、それ以外はモータ２３ａをケーブル５１ａの送り出し方向とは逆方向にトルクが掛かるようには回転駆動しないことになる。ここで、モータ２３ａに掛かる負荷は、減速機構２３ｂにおける歯車の回転抵抗や回生抵抗を含み、最小限のトルク（例えば、０％〜１％のトルク）とする。これにより、ローラ駆動部３３側において一定速度でケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）が送られるとともに、リール駆動部２３側においてローラ駆動部３３やケーブル５１ａに負荷がほとんど掛からない程度の張力が付与されることになる。
【００４１】
一方、ケーブル５１ａの引き戻し（巻き取り）において、検査用プローブ送り装置１は、制御装置５２からの引き戻し速度の指令に基づいて、ローラ駆動部３３のサーボドライバ３３ｃによりモータ３３ａの駆動を制御してモータ３３ａを一定の回転数とし、ケーブル５１ａを引き戻す方向に駆動ローラ３２ａを一定速度（例えば、１０００ｍｍ／ｓｅｃ）で回転させる。同時に、検査用プローブ送り装置１は、制御装置５２からの引き戻しトルクの指令に基づいて、リール駆動部２３のサーボドライバ２３ｃによりリール２２側のトルク（モータ２３ａに掛かる負荷）がリール２２の芯部２２ａに巻かれたケーブル５１ａが緩まない大きさを維持するようにモータ２３ａの駆動を制御する。つまり、リール駆動部２３において、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）の引き戻し方向にトルクが掛かるようにモータ２３ａを回転駆動しつつ、モータ２３ａのトルクがリール２２の芯部２２ａに巻かれたケーブル５１ａが緩む場合に、モータ２３ａの回転速度が大きくなる。ここで、モータ２３ａに掛かる負荷は、減速機構２３ｂにおける回転抵抗や回生抵抗を含み、最小限のトルクとする。これにより、ローラ駆動部３３側において一定速度でケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）が送られるとともに、リール駆動部２３側においてローラ駆動部３３やケーブル５１ａに負荷がほとんど掛からない程度の張力が付与されることになる。
【００４２】
なお、上述したトルクのパーセント表示は、サーボモータ（モータ２３ａおよびサーボドライバ２３ｃ）単体の定格トルクに対する比率である。また、トルクを０％以上に維持することは、ローラ駆動部３３におけるケーブル５１ａの送り速度がリール２２側の負荷変動の影響を受けないように、リール２２の回転をリール駆動部２３によりアシストしつつ、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに張力が掛かることを意図したものである。そして、駆動系にはロスが生じるため、モータ２３ａにおけるトルクの目標値を０パーセントにしても、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに対してケーブル５１ａの送り速度に影響を与えないような所定の張力を生じさせるトルクが掛かるため、ケーブル５１ａの送り出し時に関してはトルクを０％に設定する場合がある。
【００４３】
検査が終了した場合や、検査用プローブ５１を交換する場合、リール２２にケーブル５１ａが全て巻かれた状態で、図８および図９に示すように、リール２２のフランジ部２２ｂ（図５および図６参照）を外して芯部２２ａを表出させ、この芯部２２ａからケーブル５１ａごと検査用プローブ５１を取り外す。
【００４４】
このように、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置１は、原子力プラント１００の蒸気発生器１３０における伝熱管１３２の検査を行うために検査用プローブ５１におけるケーブル５１ａの送り出しや引き戻しを行う検査用プローブ送り装置１であって、ケーブル５１ａを送る送りローラ３２を回転させるローラ駆動部３３と、ケーブル５１ａを巻き取るリール２２を回転させるリール駆動部２３と、ケーブル５１ａの送り出しに際し、送りローラ３２を一定速度で回転させるようにローラ駆動部３３を制御するとともにリール２２側のトルクを０％以上に維持するようにリール駆動部２３を制御する制御装置５２と、を備える。
【００４５】
この検査用プローブ送り装置１によれば、ローラ駆動部３３は、送りローラ３２を一定速度で回転させるように制御される。このため、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）の送り出し速度は常に一定速度となる。一方、リール駆動部２３は、リール２２側のトルクを０％以上に維持するように制御される。このため、リール２２においてケーブル５１ａの巻き径が変化しても、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに所定の張力が付与される。この結果、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに弛みが生じてケーブル５１ａが詰まったり、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに弛みが生じてリール２２に巻き取られているケーブル５１ａがいっせいに広がってしまったりする事態を防ぎ、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）を安定して送ることが可能になる。しかも、ローラ駆動部３３は、送りローラ３２を一定速度で回転させるように制御される一方、リール駆動部２３は、リール２２側のトルクを０％以上に維持するように制御されることから、回転速度を変化させるような複雑な制御を要さないため、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）を安定して送ることが可能になる。さらに、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）を安定して送ることができるため、検査用プローブ５１の送り速度を従前よりも高めることが可能になる。
【００４６】
また、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置１では、制御装置５２は、ケーブル５１ａの引き戻しに際し、送りローラ３２を一定速度で回転させるようにローラ駆動部３３を制御するとともにリール２２側のトルクをリール２２に巻かれたケーブル５１ａが緩まない大きさに維持するようにリール駆動部２３を制御する。
【００４７】
この検査用プローブ送り装置１によれば、ローラ駆動部３３は、送りローラ３２を一定速度で回転させるように制御される。このため、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）の引き戻し速度は常に一定速度となる。一方、リール駆動部２３は、リール２２側のトルクを、リール２２に巻かれたケーブル５１ａが緩まない大きさに維持するように制御される。このため、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに所定の張力が付与され、送りローラ３２とリール２２との間でケーブル５１ａに弛みが生じてリール２２に巻き取られているケーブル５１ａがいっせいに広がってしまう事態を防ぎ、ケーブル５１ａ（検査用プローブ５１）を安定して引き戻すことができる。
【００４８】
また、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置１では、リール２２は、検査用プローブ５１のケーブル５１ａを巻く芯部２２ａと、芯部２２ａの端部に配置されて芯部２２ａに巻かれたケーブル５１ａを保持するフランジ部２２ｂとを有し、フランジ部２２ｂが芯部２２ａに対して着脱可能に設けられる。
【００４９】
蒸気発生器１３０の伝熱管１３２は、原子力プラント１００において原子炉容器１１０から一次冷却材が供給されるため放射線にさらされており、この伝熱管１３２に挿入される検査用プローブ５１およびケーブル５１ａも放射線にさらされることになる。この検査用プローブ送り装置１によれば、リール２２のフランジ部２２ｂを芯部２２ａから外すことで、巻かれた状態のケーブル５１ａを検査用プローブ５１とともに芯部２２ａから抜き出すだけで回収できる。このため、検査用プローブ５１の回収に際して、作業者が放射線にさらされる時間を極力抑えることが可能になる。
【００５０】
また、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置１は、送りローラ３２が、ローラ駆動部３３により回転される一対の駆動ローラ３２ａと、各駆動ローラ３２ａにそれぞれ対峙する一対の従動ローラ３２ｂとを有して駆動ローラ３２ａおよび従動ローラ３２ｂのそれぞれの間で検査用プローブ５１のケーブル５１ａを挟み送るように構成されており、各従動ローラ３２ｂを独立して各駆動ローラ３２ａに対して接近するように支持する各エアシリンダ３４を備える。
【００５１】
この検査用プローブ送り装置１によれば、各エアシリンダ３４により各従動ローラ３２ｂが独立して各駆動ローラ３２ａ側に押圧される。このため、ケーブル５１ａの外径に凹凸が生じ、一方の従動ローラ３２ｂが駆動ローラ３２ａとの間でケーブル５１ａを挟み送る押圧力を失っても、他方の従動ローラ３２ｂにより駆動ローラ３２ａとの間でケーブル５１ａを挟み送る押圧力を確保するため、検査用プローブ５１をより安定して送ることが可能になる。
【００５２】
また、本実施形態に係る検査用プローブ送り装置１は、リール２２およびリール駆動部２３が配置されるリール部フレーム２１と、送りローラ３２およびローラ駆動部３３が配置される送給部フレーム３１と、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１とを相互に着脱可能とする着脱手段４と、を備える。
【００５３】
この検査用プローブ送り装置１によれば、リール部フレーム２１と送給部フレーム３１とに分離される。このため、分離したリール部フレーム２１と送給部フレーム３１とをそれぞれ運搬することで、放射線にさらされる蒸気発生器１３０近傍の汚染区域内での検査用プローブ送り装置１の運搬や設置を容易に行うことが可能になる。この結果、作業者が放射線にさらされる時間を極力抑えることが可能になる。
【符号の説明】
【００５４】
１  検査用プローブ送り装置
２  リール部
２１  リール部フレーム
２２  リール
２２ａ  芯部
２２ｂ  フランジ部
２３  リール駆動部
２３ａ  モータ
２３ｂ  減速機構
２３ｃ  サーボドライバ
３  送給部
３１  送給部フレーム
３２  送りローラ
３２ａ  駆動ローラ
３２ｂ  従動ローラ
３３  ローラ駆動部
３３ａ  モータ
３３ｂ  減速機構
３３ｃ  サーボドライバ
３４  エアシリンダ（押圧手段）
５１  検査用プローブ
５１ａ  ケーブル
５２  制御装置（制御部）
１００  原子力プラント
１３０  蒸気発生器
１３２  伝熱管
【図１】
2014139551.tif 000003
【図２】
2014139551.tif 000004
【図３】
2014139551.tif 000005
【図４】
2014139551.tif 000006
【図５】
2014139551.tif 000007
【図６】
2014139551.tif 000008
【図７】
2014139551.tif 000009
【図８】
2014139551.tif 000010
【図９】
2014139551.tif 000011