(57)【要約】【課題】骨材の搬送中に搬送コンベヤに過度の負荷が生じることを抑制し、貯蔵槽に分類の異なる骨材が誤投入されないようにした骨材搬送貯蔵システム及びその制御方法を提供する。【解決手段】運搬手段から上流側に供給された骨材を下流側に搬送する搬送手段と、搬送手段の下流側に位置され、骨材を粒径に応じて貯蔵する複数の貯蔵手段と、搬送手段からの骨材を粒径に応じて所定の上記貯蔵手段に振り分ける振分手段とを備えた骨材搬送貯蔵システムにおいて、運搬手段に積載された状態の骨材を撮像して３次元画像を撮像し、骨材の粒径を判別する撮像手段と、撮像手段から出力される骨材の粒径に基づいて振分手段を切り替え制御する制御手段とを備えた構成とした。【選択図】図１
2014162015.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬手段から上流側に供給された骨材を下流側に搬送する搬送手段と、
上記搬送手段の下流側に位置され、骨材を粒径に応じて貯蔵する複数の貯蔵手段と、
上記搬送手段からの骨材を粒径に応じて所定の上記貯蔵手段に振り分ける振分手段と、を備えた骨材搬送貯蔵システムにおいて、
上記運搬手段に積載された状態の骨材を撮影して３次元画像を撮像し、骨材の粒径を判別する撮像手段と、
この撮像手段から出力される骨材の粒径に基づいて、上記振分手段を切り替え制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする骨材搬送貯蔵システム。
【請求項２】
運搬手段から上流側に供給された骨材を下流側に搬送する搬送手段と、
上記搬送手段の下流側に位置され、骨材を粒径に応じて貯蔵する複数の貯蔵手段と、
上記搬送手段からの骨材を粒径に応じて所定の上記貯蔵手段に振り分ける振分手段と、を備えた骨材搬送貯蔵システムの制御方法において、
上記骨材を運搬手段から、搬送手段の上流側に供給する前に、上記運搬手段に積載された状態の骨材を撮影して３次元画像を撮像し、骨材の粒径を判別する撮像手段を備え、
この撮像手段から出力される骨材の粒径に基づいて、上記振分手段を切り替え制御することを特徴とする骨材搬送貯蔵システムの制御方法。
【請求項３】
骨材製造現場から骨材が運搬手段に積載される時点で、発行される骨材の粒径データと、
上記撮像手段から出力される骨材の粒径とが一致したときのみ運搬手段から搬送手段に骨材を供給するように指示することを特徴とする請求項２記載の骨材搬送貯蔵システムの制御方法。
【請求項４】
上記骨材の粒径データは、骨材製造現場から運搬手段で運搬される骨材伝票に印字されることを特徴とする請求項３記載の骨材搬送貯蔵システムの制御方法。
【請求項５】
上記骨材の粒径データは、骨材製造現場から通信手段により上記振分手段を切り替え制御する制御手段に送信されることを特徴とする請求項３記載の骨材搬送貯蔵システムの制御方法。
【請求項６】
上記搬送手段の上流側の骨材投入口よりやや離間した前方にゲートを設け、
このゲートに上記撮像手段を設けたことを特徴する請求項２記載の骨材搬送貯蔵システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の骨材の粒径を判別して各貯蔵槽に収容することが可能な骨材搬送貯蔵システム及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンクリートの製造に用いられる砂利や砂等の骨材は、当該骨材の粒径（粒度）に分類された状態で運搬車両等によりコンクリート製造プラントに運搬されると、１本の搬送コンベヤ等を介して骨材の粒径と対応する貯蔵槽に分類され、貯蔵される。そのため、搬送コンベヤの位置を運搬された骨材の粒径に応じた貯蔵槽へと切り替える必要がある。加えて、仮に搬送コンベヤの切り替えを行うオペレータ等の勘違いや操作ミス等の人為的ミスが発生した場合、骨材が本来の貯蔵槽と異なる貯蔵槽に混合した状態で貯蔵されてしまうおそれがある。
そこで、特許文献１には、ホッパにより受け入れられた骨材を上流側から下流側に搬送する搬送コンベヤと、搬送コンベヤによって下流側に搬送された骨材を粒径ごとに分類貯蔵する貯蔵槽と、搬送コンベヤの上流側に配設され、搬送される骨材を個別に撮像するＣＣＤカメラと、ＣＣＤカメラにより撮像した画像データと予め登録された画像データとを比較し、骨材の粒径を判別する画像処理装置とが設けられた骨材搬送貯蔵システムが開示されている。そして、画像処理装置は、搬送コンベヤ上の骨材を撮像し、当該骨材の粒径に基づいていずれの種類であるかを判別した後、骨材の粒径に対応した貯蔵槽へと搬送コンベヤを切り替えるので、骨材が異なる貯蔵槽に誤って投入される等の人為的ミスを防止することが可能である。
しかしながら、上記骨材搬送貯蔵システムにあっては、搬送コンベヤの側に配設されたＣＣＤカメラにより搬送コンベヤ等を一旦停止して撮像して粒径を検知するのであるが、検知後はコンベヤを再度起動する。この再起動時に、搬送コンベヤに相当量の骨材が搭載されているために、搬送コンベヤ自体に大きなテンションが発生したり、搬送コンベヤあるいは搬送コンベヤ駆動ギア等に大きな負担が生じて寿命が短くなる可能性があり、またモータ負荷も大きくなるので、電力消費が大きくなる可能性もあった。また、ＣＣＤカメラにより粒径が予想と異なる骨材が発見された場合は、搬送コンベヤを緊急停止して骨材を例えば搬送コンベヤ上より排除するのであるが、このときに多くの人手を要し、また骨材の貯蔵作業が大幅な遅れを生じる可能性もあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３０７４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するため、作業者の勘違いや操作ミス等の人為的ミスにより骨材同士が混ざり合うことを確実に防止し、骨材の搬送中に搬送コンベヤを停止，再起動する必要がなく、搬送コンベヤに過度の負荷が生じることを抑制することができる骨材搬送貯蔵システム及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、本発明に係る骨材搬送貯蔵システムの構成として、運搬手段から上流側に供給された骨材を下流側に搬送する搬送手段と、搬送手段の下流側に位置され、骨材を粒径に応じて貯蔵する複数の貯蔵手段と、搬送手段からの骨材を粒径に応じて所定の上記貯蔵手段に振り分ける振分手段とを備えた骨材搬送貯蔵システムにおいて、運搬手段に積載された状態の骨材を撮影して３次元画像を撮像し、骨材の粒径を判別する撮像手段と、撮像手段から出力される骨材の粒径に基づいて振分手段を切り替え制御する制御手段とを備えた構成とした。
本発明によれば、骨材搬送貯蔵システムが、運搬手段に積載された状態の骨材を撮影して３次元画像を撮像し、骨材の粒径を判別する撮像手段と、撮像手段から出力される骨材の粒径に基づいて振分手段を切り替え制御する制御手段とを備えたので、作業者の勘違いや操作ミス等の人為的ミスにより骨材同士が混ざり合うことを確実に防止し、大量の骨材が積載された搬送手段を一時停止して撮像してから再起動することや、３次元画像から特定された骨材の粒径があらかじめ予想した粒径と異なる場合に搬送手段を非常停止する必要がなく、貯蔵槽に粒径の異なる骨材が誤投入されないようにして骨材の貯蔵作業が遅延することを防止できる。
また、骨材搬送貯蔵システムの制御方法として、運搬手段から上流側に供給された骨材を下流側に搬送する搬送手段と、搬送手段の下流側に位置され、骨材を粒径に応じて貯蔵する複数の貯蔵手段と、搬送手段からの骨材を粒径に応じて所定の上記貯蔵手段に振り分ける振分手段とを備えた骨材搬送貯蔵システムの制御方法において、骨材を運搬手段から搬送手段の上流側に供給する前に、運搬手段に積載された状態の骨材を撮影して３次元画像を撮像し、骨材の粒径を判別する撮像手段を備え、撮像手段から出力される骨材の粒径に基づいて振分手段を切り替え制御する態様とした。
本発明によれば、骨材を運搬手段から運搬手段の上流側に供給する前に、運搬手段に積載された状態の骨材を撮影して３次元画像を撮像し、骨材の粒径を判別する撮像手段を備え、撮像手段から出力される骨材の粒径に基づいて振分手段を切り替え制御する態様としたので、人為的ミスにより骨材同士が混ざり合うことを確実に防止し、骨材の搬送中に搬送手段を停止，再起動する必要がなく、搬送手段に過度の負荷が生じることを抑制可能としてシステムの長寿命化を図ることができる。
また、本発明に係る骨材搬送貯蔵システムの他の制御方法として、骨材製造現場から骨材が運搬手段に積載される時点で発行される骨材の粒径データと、撮像手段から出力される骨材の粒径とが一致したときのみ運搬手段から搬送手段に骨材を供給するように指示する態様とすれば、上記態様から生じる効果に加え、搬送手段上に粒径の異なる骨材が誤投入されることがなく、さらに貯蔵手段に粒径の異なる骨材同士が混入することを防止できる。
また、本発明に係る骨材搬送貯蔵システムの他の制御方法として、骨材の粒径データは、骨材製造現場から運搬手段で運搬される骨材伝票に印字される態様とすれば、骨材製造現場で自動的に骨材伝票に印字されるので、運転者等が骨材の種類や量を記載する際の人為的なミスを防止することができる。
また、本発明に係る骨材搬送貯蔵システムの他の制御方法として、骨材の粒径データは、骨材製造現場から通信手段により上記振分手段を切り替え制御する制御手段に送信される態様とすれば、上記各態様から生じる効果に加え、骨材伝票をなくすことができるので、人為的なミスを確実に防止できるため信頼性を高めることができ、骨材搬送貯蔵システムを自動化，無人化を図ることが可能となる。
また、本発明に係る骨材搬送貯蔵システムの他の制御方法として、搬送手段の上流側の骨材投入口よりやや離間した前方にゲートを設け、ゲートに撮像手段を設けた態様とすれば、ゲートをくぐった段階で骨材の粒径を判別でき、骨材投入口に着く時点で振分手段の切り替え、搬送手段の起動を開始することができるので、即時に骨材を運搬手段から骨材投入口に投入でき、タイムラグをなくして迅速な骨材の投入処理が可能となる。
上記発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】骨材搬送貯蔵システムの全体を示す概略図である。
【図２】撮像手段を示す概略図である。
【図３】骨材搬送貯蔵システムのブロック図である。
【図４】骨材の種類を示す模式図である。
【図５】骨材を搬送，貯蔵するときのフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、発明の実施形態を通じて本発明を詳説するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明される特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らず、選択的に採用される構成を含むものである。
【０００８】
図１（ａ）は、本発明に係る骨材搬送貯蔵システム１０の概略構成図であり、図１（ｂ）は、振分手段及び貯蔵手段を拡大して示す図である。
同図に示す骨材搬送貯蔵システム１０は、例えばトラック、ダンプカーやトレーラー等の運搬車両２１に積載された骨材を粒径（粒度）ごとに分類し、個別に貯蔵可能な設備である。
【０００９】
図４に示すように、本実施形態において骨材の種類は、骨材の粒径によって以下の４種類に分類される。骨材は、例えば、砂（または細骨材）Ｓ（図４（ａ））、砂利小（粗骨材小）Ｇ３（図４（ｂ））、砂利中（粗骨材中）Ｇ２（図４（ｃ））、砂利大（粗骨材大）Ｇ１（図４（ｄ））に分類される。なお、本実施形態では、骨材を粒径に応じて上記４種類に分類する形態としたが、これに限定されることなく、製造するコンクリートの種類や使用環境等によって適宜変更可能である。
【００１０】
図１（ａ），（ｂ）に示すように、骨材搬送貯蔵システム１０は、概略、運搬手段としての運搬車両２１等によって運搬される骨材を受け入れる受入ホッパ２２と、当該受入ホッパ２２の上流側に設けられ、受入時の骨材の粒径（種類）を判別する骨材判別用のステレオカメラ５１と、受入ホッパ２２の下方排出口２３側に配設され、受入ホッパ２２から排出された骨材を積載した状態で受入ホッパ２２側の上流側から下流側に向かって搬送する搬送コンベヤ２５と、当該搬送コンベヤ２５の下流側に設けられ、搬送コンベヤ２５により搬送された骨材を粒径ごとに振り分ける振分手段としての振分コンベヤ３０と、当該振分コンベヤ３０の下方に並設され、振分コンベヤ３０からの骨材を粒径ごとに分類された状態で貯蔵する複数の貯蔵手段としての貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄと、ステレオカメラ５１による骨材の画像に基づき粒径を判定する機能と、搬送コンベヤ２５及び振分コンベヤ３０を制御する機能等とを有する制御手段８０とを備える。
【００１１】
受入ホッパ２２は、搬送コンベヤ２５の上流側端部の上方側に位置し、下方排出口２３側にいくにしたがって設定外径に漸次縮径するように形成され、この下方排出口２３より常に定量の骨材を排出するように設定される。この受入ホッパ２２は、図外の振動装置で振動が与えられて振動が付与される。したがって、受入ホッパ２２は、運搬車両２１により運搬される骨材が投入されると、搬送コンベヤ２５上に定量に連続して排出される。
また、受入ホッパ２２の上部側全体は、フレーム材に防音材を張り付けた外囲部材２４で覆われる。なお、外囲部材２４の前面は、運搬車両２１による骨材投入側のために開口されて、骨材投入口となっている。
【００１２】
搬送手段の一種としての搬送コンベヤ２５は、搬送コンベヤ２５を設置する地形に沿って、所定の角度傾斜したり、下降したりして延長する。この場合、搬送コンベヤ２５は、図外の支柱により支えられる。
搬送コンベヤ２５は、通常複数のローラ２６を搬送方向に直角に整列し、このローラ２６を平行に架設された図外のフレーム間に回転自在に横架し、ローラ２６における下流側のローラ２６Ａの回転軸の片側又は両側に設けたギア２８にチェーン２８Ａを掛けて、減速モータ２８Ｂによりチェーン２８Ａを介してギア２８を回転させることにより、ベルト材２７の上方の骨材積載面を前方（貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄ方向）に移動可能とする。なお、搬送コンベヤ２５の幅方向両側には、骨材がこぼれ落ちるのを規制する図外の規制板が取付けられる。
ここで骨材は、搬送コンベヤ２５のベルト材２７上に受入ホッパ２２より定量に排出されて、ほぼ所定の厚みを有して載置される。この骨材の総重量は、骨材の粒径（種類）にも影響するが、全体で数トン前後にも及ぶこともある。
【００１３】
貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄは、振分コンベヤ３０の進退方向に沿って複数並設されるタンクである。貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄは、受入ホッパ２２，搬送コンベヤ２５，振分コンベヤ３０を経由して搬送された骨材を粒径（種類）に分けて個別に貯蔵する。本実施例において、例えば、貯蔵槽３７Ａには粒径の最も小さい砂Ｓが貯蔵される。また、貯蔵槽３７Ｂ，貯蔵槽３７Ｃ及び貯蔵槽３７Ｄには、それぞれ砂利小Ｇ３，砂利中Ｇ２及び砂利大Ｇ１が個別に貯蔵される。
【００１４】
振分コンベヤ３０は、短いコンベヤより成り、各貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄの投入口３８Ａ乃至３８Ｄをまたぐように位置する２本のレール上に沿って一定区間の範囲にわたって往復運動かつ正逆回転可能に制御可能となっている。
【００１５】
この振分コンベヤ３０は、移動方向に直角に配列された複数（本例では３本）の平行配置のローラ３１と、上記各ローラ３１に掛けられたベルト材３２と、上記ローラ３１における他端３０ｇ側のローラ３１Ａに取り付けられ、チェーン３３で駆動されるギア３４と、上記チェーン３３に回転力を与えるモータ３０ａと、上記ローラ３１等を支持するフレーム３０ｂと、このフレーム３０ｂを上記レール上に載置するコロ３０ｃと、コロ３０ｃを回転するモータ３０ｄと、各モータ３０ａ，３０ｄを制御し、振分コンベヤ３０の位置及びベルト材３２の移動方向を制御する制御部３０ｅとより成る。
この制御部３０ｅは、有線または無線の受信器３０ｈを有し、上記制御手段８０の送信器８０ｎからの指令信号を受信して上記モータ３０ｄを制御して、振分コンベヤ３０の停止位置を制御し、モータ３０ａを制御してベルト材３２の移動方向を制御する。
【００１６】
この構成において、搬送コンベヤ２５より砂Ｓが振分コンベヤ３０のベルト材３２の上に投下される場合は、前もって振分コンベヤ３０の一端３０ｆが貯蔵槽３７Ａの投入口３８Ａに一致するように振分コンベヤ３０の位置を制御し、ベルト材３２を貯蔵槽３７Ａ方向に駆動しておくことで、砂Ｓを貯蔵槽３７Ａ内に投下して貯蔵できる。
また、一端３０ｆが貯蔵槽３７Ｂの投入口３８Ｂに一致するように（図示位置）振分コンベヤ３０の位置を制御し、ベルト材３２を貯蔵槽３７Ｂ方向に駆動しておくことで、搬送コンベヤ２５から落下する砂利小Ｇ３を貯蔵槽３７Ｂに投下して貯蔵できる。
また、他端３０ｇが貯蔵槽３７Ｃの投入口３８Ｃに一致するように振分コンベヤ３０の位置を制御し、ベルト材３２を貯蔵槽３７Ｃ方向に駆動しておくことで、搬送コンベヤ２５から落下する砂利中Ｇ２を貯蔵槽３７Ｃに投下して貯蔵できる。
また、他端３０ｇが貯蔵槽３７Ｄの投入口３８Ｄに一致するように（図示位置）振分コンベヤ３０の位置を制御し、ベルト材３２を貯蔵槽３７Ｄ方向に駆動しておくことで、搬送コンベヤ２５から落下する砂利大Ｇ１を貯蔵槽３７Ｄに投下して貯蔵できる。
【００１７】
したがって、制御手段８０の指示に基づき振分コンベヤ３０を制御しておくことで、骨材を分類に応じていずれかの貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄに投入して貯蔵できる。なお、振分コンベヤ３０は、コンベヤにより構成することなく、例えば搬送コンベヤ２５の終端下部に中心側が位置され、左右方向に回動自在となった傾斜樋と、この樋を移動制御する制御部とより構成し、樋の先端側に円周方向に沿って貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄを配置して、樋の回動位置を制御することで、搬送コンベヤ２５より投下される骨材を各貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄに振り分けるように構成してもよい。
【００１８】
図１，図２において、５１は、通称、ステレオカメラ（３次元カメラ）５１を構成する２個のデジタルカメラ５１Ａ，５１Ｂよりなり、近傍に照明装置５５と、コントローラ５０ａを備え、全体として撮像手段５０を構成する。
【００１９】
ステレオカメラ５１は、外囲部材２４の開口の上部側の取付板５７に２台のデジタルカメラ５１Ａ，５１Ｂを互いに離間した状態で、運搬車両２１に積載される骨材方向に向けて配設して構成される。ステレオカメラ５１は、受入ホッパ２２の前にバックして停止した運搬車両２１の荷台に積載される骨材を異なる方向から同時に撮影することにより、運搬車両２１に積載された広範囲の骨材を一括で撮像することで、コントローラ５０ａがこの撮像した３次元画像に基づき各骨材の個々の粒径を検出することにより、運搬車両２１の荷台に積載された骨材の粒径の種類を判別する。粒径データは、後述の制御手段８０に出力される。
なお本実施例において、ステレオカメラ５１をデジタルカメラ５１Ａ，５１Ｂより構成したが、これに限定されず、ミラーを搭載したカメラであってもよい。また、ステレオカメラ５１は、デジタルカメラ５１Ａ，５１Ｂを２台配置する形態としたが、３台以上のカメラを用いて撮像してもよい。さらに、２台分以上のカメラのレンズ機構及びシャッター機構を１台のカメラに集約し、１台のカメラにより骨材を撮像する形態としてもよい。
【００２０】
図１，図２に示すように、照明手段としての照明装置５５は、互いに離間して設けられるデジタルカメラ５１Ａ，５１Ｂ付近に位置し、ステレオカメラ５１とともに取付板５７の先端側に取り付けられる。照明装置５５としては、設置する環境や条件に応じて適宜選択されるが、例えば、水銀灯，蛍光灯、白熱電球、ハロゲンランプ又は発光ダイオード等が用いられる。また照明装置５５は、ステレオカメラ５１が撮像する撮像領域Ｐが必要以上の照度となるように運搬車両２１に積載された骨材を照らす。このため、ステレオカメラ５１による撮像の際に、所定の照度を確保でき、撮像の精度を向上することが可能となる。
【００２１】
運搬車両２１の前方側に支持棒６１を介して立設され、複数の回転灯６０Ａ乃至６０Ｃを有する。制御手段８０は、回転灯６０Ａ乃至６０Ｃが点灯あるいは点滅等することにより、骨材搬送貯蔵システム１０の状態をオペレータ及び運搬車両２１の運転者に報知する。
【００２２】
具体的には、回転灯６０Ａ乃至６０Ｃうち、下方側に位置する「青」の回転灯６０Ａは、点灯，回転することで、運搬車両２１の荷台に積載された骨材を受入ホッパ２２に投入可能であることを運転者に認識させることができる。
一方、中央に位置する「黄」の回転灯６０Ｂが点灯，回転することで、振分コンベヤ３０の切り替え前や骨材を撮像，判別前である等、いわゆるスタンバイの状態である等の理由により、骨材を受入ホッパ２２に投入不可能な待機状態であることを運転者に認識させ得る。
また、上方に位置する「赤」の回転灯６０Ｃが点灯，回転することで、後述する入力手段８１により入力された骨材の粒径（種類）と、ステレオカメラ５１の撮像結果から判別された骨材の粒径（種類）とが不一致であることから、制御手段８０が異常と判定し、骨材搬送貯蔵システム１０が非常停止した状態を表示する。
【００２３】
車両検知センサ６５は、回転灯６０Ａの下方側に設けられ、例えば超音波センサ等が採用され、運搬車両２１に向かって超音波を照射し、当該照射した超音波の反射の有無を検知することにより運搬車両２１の位置を検知する。車両検知センサ６５は、バックで入れた運搬車両２１が受入ホッパ２２の前側に停止していることを検知すると、このことを制御手段８０に報知する。
【００２４】
図１乃至図３に示すように、制御手段８０は、マイクロコンピュータより成り、入力手段８１、演算手段としてのＣＰＵ、記憶手段としてのＲＯＭ，ＲＡＭ、通信手段としての入出力インターフェース等を備える。この制御手段８０の入出力インターフェースに送信器８０ｎが接続されて、振分コンベヤ３０に振分信号を送出する。
上記入力手段８１は、例えばキーボードやマウス、バーコードリーダー等より成り、運転者が運搬車両２１の荷台に骨材を積載した際に発行される伝票をオペレータが受領してこの伝票の記載情報（骨材分類データ）を基に、入力手段８１からオペレータによって運搬車両２１に積載される骨材の種類や量あるいは車両番号等の情報が入力され、記憶手段８３に記憶される。
【００２５】
また、撮像手段５０は、ステレオカメラ５１により撮像された３次元画像の結果に基づいて、骨材の凹凸形状を画像処理して検出し、コントローラ５０ａにより画像処理結果に基づいて骨材の粒径（粒度）を算出して、骨材の種類を特定して、制御手段８０に送出する。制御手段８０は、運転者の伝票により上述のように入力手段８１により入力された骨材の粒径（種類）と、撮像手段５０からの画像処理結果から算出された上述の骨材の粒径（種類）とを照合し、骨材の種類が一致するか否かを判別する。
また、制御手段８０は、撮像手段５０により撮像して特定した骨材の粒径、骨材の判別結果及び伝票の内容を表示させる表示信号をモニタ８２に対して対比して出力して表示させる。
【００２６】
制御手段８０は、送信器８０ｎから振分コンベヤ３０の無線受信器３０ｈに振分信号を出力して振分コンベヤ３０を制御し、搬送コンベヤ２５を駆動し、受入ホッパ２２の振動装置を駆動する。上記振分コンベヤ３０は、骨材の粒径（種類）に応じた貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄのいずれかに骨材を受け入れる状態に設定される。
【００２７】
以下、動作の詳細を図６のフローチャートを用いて説明する。
まず、骨材製造側で、運搬車両２１の荷台には、骨材製造工場の保管場所に山積みされた粒径毎に分類された骨材が積載される。骨材積載時に運転者は、積載した骨材の粒径（種類）や積載量あるいは車両番号等の情報が印字された伝票を受け取り、運搬車両２１で運搬して骨材を骨材搬送貯蔵システム１０のある現場へと運搬する。
【００２８】
運搬車両２１が現場に到着すると運転者は、骨材製造側の骨材製造工場で発行された伝票をオペレータに渡し、オペレータは、伝票の印字内容に基づいて運搬車両２１に積載される骨材の情報を入力手段８１を介して制御手段８０に入力する（ステップＳ１）。また、運転者は、運搬車両２１を受入ホッパ２２の開口に向かって後退させ、停止させる。
この場合、車両検知センサ６５は、骨材を受け入れる受入ホッパ２２の開口側に運搬車両２１が存在するか否かの検知を行う（ステップＳ２）。車両検知センサ６５が、運搬車両２１の荷台が規定位置に有り（ＹＥＳ）と判断した場合には、撮像手段５０は運搬車両２１の荷台に積載された骨材をステレオカメラ５１により撮像する（ステップＳ３）。
【００２９】
撮像手段５０のコントローラ５０ａは、ステレオカメラ５１により撮像された３次元画像の凹凸形状から骨材の粒径の種類を特定する（ステップＳ４）。
次に、制御手段８０は、上記ステップＳ１で入力された運搬車両２１の骨材の種類と、ステップＳ４で算出された骨材の種類とを判別し、当該判別結果をモニタ８２に表示する（ステップＳ５）。この場合、伝票内容（データ）も並列に表示してもよい。
ステップＳ５でＹＥＳの場合には、制御手段８０は、振分コンベヤ３０及び搬送コンベヤ２５を起動する（ステップＳ６，７）。振分コンベヤ３０は、制御手段８０で指定された貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄのいずれかに骨材を投入する位置に位置決めされ、その後ギア２８が駆動され、受入ホッパ２２の駆動装置が駆動される。
【００３０】
制御手段８０は、「黄」の回転灯６０Ｂが消灯，停止した後、「青」の回転灯６０Ａを点灯させる（ステップＳ８）。この回転灯６０Ａを運転者が視認して、運搬車両２１の荷台を後方へ傾斜作動させることにより、運搬車両２１の荷台に積載された骨材を受入ホッパ２２に対して投入する（ステップＳ９）。
【００３１】
受入ホッパ２２に投入された骨材は、受入ホッパ２２の振動に伴って下方排出口２３からベルト材２７上に定量ずつ排出され、この骨材は、搬送コンベヤ２５に積載されてほぼ一定の厚みの状態を保って振分コンベヤ３０まで運ばれる。この場合、すでに振分コンベヤ３０はいずれかの貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄに骨材を投入するように切り替えられているので、所定の貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄに骨材が投入される（ステップＳ１０，Ｓ１１）。
【００３２】
一方、上記ステップＳ５で伝票に記載された骨材の粒径の種類と、３次元画像から判別された骨材の粒径の種類とが不一致であった場合には、制御手段８０は、「赤」の回転灯６０Ｃを点灯させ（ステップＳ２０）、骨材の投入禁止を報知する（ステップＳ２１）。このような場合、投入禁止に対して、骨材製造工場で発行される伝票に記載された骨材の粒径の種類と、運搬車両２１に積載された骨材の粒径を現場で目視にて確認する等して対処し、骨材を受入ホッパ２２に投入しないようにして、搬送コンベヤ２５への誤投入を防止し、誤投入された骨材を排除するという作業を回避する。
なお、各貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄに分類して貯蔵された骨材は、貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄの下方側に設けられる図外の取出口からコンクリート製造プラントへ送出され、セメントや水等と配合される。これにより、仕様に基づく所定のコンクリート構造物が製造される。
【００３３】
このように上述の骨材搬送貯蔵システム１０によれば、運搬車両２１に積載された状態で骨材の粒径（種類）を判別し、骨材の粒径に対応する貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄのいずれかにに振分コンベヤ３０を切り替え、搬送コンベヤ２５を起動した後、運搬車両２１から受入ホッパ２２に骨材を投入して搬送コンベヤ２５上に排出するので、従来のように大量の骨材が積載された搬送コンベヤ２５を一時停止して撮像してから搬送コンベヤ２５を再起動することや、３次元画像から特定された骨材の種類と入力手段８１により入力された骨材の種類とが異なる場合にこの搬送コンベヤ２５を非常停止する必要がなく、搬送コンベヤ２５自体あるいはギア２８等の駆動機構に過度の負荷が生じることを抑制することが可能となる。また、伝票への誤印字あるいは誤入力のために分類の異なる骨材が貯蔵槽３７Ａ乃至３７Ｄ中に誤投入されるおそれがなく、従って誤投入された骨材が分類の異なるものと混在してしまい、これが誤って構造物のコンクリートとして使われてしまうという問題も解消できる。
【００３４】
以上、本発明を実施形態を通じて説明したが、例えば上記実施形態においては、運搬車両２１が受入ホッパ２２の前側に停止した状態で運搬車両２１に積載された骨材を撮像する形態としたが、外囲部材２４の開口よりも相当程度前方にゲートを設け、ここに制御手段８０を有するオペレータ室、撮像手段５０を設置すれば運搬車両２１がこのゲートをくぐった段階で骨材の分類を判別でき、運搬車両２１が外囲部材２４の開口に着く時点では振分コンベヤ３０の切り替え、搬送コンベヤ２５の起動、受入ホッパ２２の振動開始がすでに始まっているので、即時に荷台より骨材を受入ホッパ２２に投入でき、タイムラグをなくして迅速な骨材の投入処理が可能となる。
また、本発明では、ステレオカメラ５１を用いたので、運搬車両２１に積載された骨材に対する、撮像手段５０による比較的高精度な粒径の分類判別が可能となり、伝票の発行及び伝票印字データの制御手段８０への入力を省略することができ、無人化が図れる。
あるいは、骨材製造側で、伝票印字データを電子化して、図外の通信システムにより制御手段８０に自動送信して、入力，記憶させておくことで、制御手段８０によりこの伝票印字データと、運搬車両２１に積載されてきて撮像手段５０で撮像され処理して求められた骨材の粒径の分類データとを制御手段８０で自動的に比較可能となるので、信頼性の高い無人化が図れる。
【符号の説明】
【００３５】
１０  骨材搬送貯蔵システム、２１  運搬車両、２２  受入ホッパ、
２５  搬送コンベヤ、３０  振分コンベヤ、３７Ａ乃至３７Ｄ  貯蔵槽、
５０  撮像手段、５１  ステレオカメラ、５５  照明装置、６０Ａ乃至６０Ｃ  回転灯、
６５  車両検知センサ、８０  制御手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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