(57)【要約】【課題】一対のローラ電極を自走させずに小型かつ経済的な溶接装置本体を用いて安定したシーム溶接を実現するシーム溶接方法およびシーム溶接装置を提供する。【解決手段】一対のローラ電極２１に対して一対のローラ電極２１の進行方向Ｐ２にオフセットした位置Ｘ２で一対のローラ電極２１が設けられた溶接装置本体２０とマウント部４３を介して連結されたロボット１０のアーム１１によって、ワークＷを挟持した一対のローラ電極２１を牽引することで、ワークＷに対してシーム溶接を実行する。【選択図】図１
2014221482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のローラ電極でワークを挟持し、該一対のローラ電極を回転させながら加圧・通電することでシーム溶接を実行するシーム溶接方法であって、
前記一対のローラ電極に対して前記一対のローラ電極の進行方向にオフセットした位置で前記一対のローラ電極が設けられた溶接装置本体と回転軸を介して連結された移動手段によって、ワークを挟持した前記一対のローラ電極を牽引することで、ワークに対してシーム溶接を実行することを特徴とするシーム溶接方法。
【請求項２】
前記一対のローラ電極を回転させる電極駆動トルクを、前記一対のローラ電極が自走してシーム溶接を実行可能なトルクよりも低下させたことを特徴とする請求項１に記載のシーム溶接方法。
【請求項３】
溶接装置本体と、
前記溶接装置本体に設けられ、ワークを挟み込んで転動する一対のローラ電極と、
前記溶接装置本体を移動させる移動手段と、
前記一対のローラ電極に対して前記一対のローラ電極の進行方向にオフセットした位置で、前記溶接装置本体と前記移動手段との間を軸支した回転軸と、を備え、
前記移動手段の移動によってワークを挟持した前記一対のローラを牽引しながらシーム溶接を実行することを特徴とするシーム溶接装置。
【請求項４】
前記一対のローラ電極を回転させる電極駆動トルクを、前記一対のローラ電極が自走してシーム溶接を実行可能なトルクよりも低下させたことを特徴とする請求項３に記載のシーム溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一対のローラ電極でワークを挟持し、該一対のローラ電極を回転させながら加圧・通電することでシーム溶接を実行するシーム溶接方法およびシーム溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、大型のワークをシーム溶接するために、一対のローラ電極が設けられた溶接装置本体をロボットに搭載し、ロボットによって溶接装置本体をワークに対して移動させてシーム溶接を実施する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、一対のローラ電極の各々に設けられた支軸部材と、溶接装置本体に設けられかつ一対のローラ電極の並び方向と支軸部材の延在方向とに直交する方向に支軸部材を回動する支軸回動手段と、を備える。これにより、曲線部に対してシーム溶接を実行する際に、支軸回動手段によって支軸部材を回動することで、溶接装置本体を回転させることなく一対のローラ電極を曲線部上に位置させる。これにより、溶接装置本体とワークとの干渉を回避できるとされていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２４０３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示された技術では、溶接装置本体に設けられた一対のローラ電極を自走させることで、複雑な経路であってもシーム溶接を実行していた。このため、ロボットに取り付けられる溶接装置本体に、一対のローラ電極を自走させるためのワークに対するセンシング機能および経路補正機能を設ける必要が生じる。その結果、大型かつ高コストな溶接装置本体を用いないと安定したシーム溶接が提供できない課題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためのものであり、その目的は、一対のローラ電極を自走させずに小型かつ経済的な溶接装置本体を用いて安定したシーム溶接を実現するシーム溶接方法およびシーム溶接装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）  一対のローラ電極（例えば、後述の一対のローラ電極２１）でワーク（例えば、後述のワークＷ）を挟持し、該一対のローラ電極を回転させながら加圧・通電することでシーム溶接を実行するシーム溶接方法であって、前記一対のローラ電極に対して前記一対のローラ電極の進行方向（例えば、後述の進行方向Ｐ２）にオフセットした位置（例えば、後述の位置Ｘ２）で前記一対のローラ電極が設けられた溶接装置本体（例えば、後述の溶接装置本体２０）と回転軸（例えば、後述のマウント部４３）を介して連結された移動手段（例えば、後述のロボット１０）によって、ワークを挟持した前記一対のローラ電極を牽引することで（例えば、後述のステップＳ５１）、ワークに対してシーム溶接を実行する（例えば、後述のステップＳ５２）ことを特徴とするシーム溶接方法。
【０００７】
（１）の発明によれば、移動手段によって、ワークを挟持した一対のローラ電極を牽引することで、ワークに対してシーム溶接を実行する。このため、移動手段が一対のローラ電極のシーム溶接中の経路を決定し、一対のローラ電極が自走せず移動手段に追従する。よって、一対のローラ電極をシーム溶接中に自走させるためのワークに対するセンシング機能および経路補正機能が必要ない。
そして、一対のローラ電極が設けられた溶接装置本体と移動手段とを連結する回転軸は、一対のローラ電極に対して一対のローラ電極の進行方向にオフセットした位置に存在する。そのため、移動手段が移動すると、ワークを挟持した一対のローラ電極は、回転軸を介して移動手段の進行方向に追従する。すなわち、移動手段が進行方向を変更して移動すると、一対のローラ電極は牽引されながら回転軸を介して進行方向を移動手段と同じ方向に向かうよう変更させて回転する。これにより、一対のローラ電極のシーム溶接中の経路補正が移動手段の移動によって実施できる。
したがって、一対のローラ電極を自走させずに安定したシーム溶接を実現することができる。
また、溶接装置本体の部品点数が削減でき、溶接装置本体の小型化・軽量化・低コスト化が達成できる。これにより、小型かつ軽量な溶接装置本体を用いて狭小空間でスムーズなシーム溶接作業が可能となる。また、経済的な溶接装置本体を用いたシーム溶接装置が実現できる。
【０００８】
（２）  前記一対のローラ電極を回転させる電極駆動トルクを、前記一対のローラ電極が自走してシーム溶接を実行可能なトルクよりも低下させたことを特徴とする（１）に記載のシーム溶接方法。
【０００９】
（２）の発明によれば、一対のローラ電極を回転させる電極駆動トルクを、一対のローラ電極が自走してシーム溶接を実行可能なトルクよりも低下させる。そのため、一対のローラ電極が自走せず、移動手段が一対のローラ電極を牽引し易くなることで、より安定したシーム溶接が実現される。
また、電極駆動トルクを供給する駆動手段に低出力のものを用い駆動手段が小型化されることで、溶接装置本体の更なる小型化が達成できる。
【００１０】
（３）  溶接装置本体（例えば、後述の溶接装置本体２０）と、前記溶接装置本体に設けられ、ワーク（例えば、後述のワークＷ）を挟み込んで転動する一対のローラ電極（例えば、後述の一対のローラ電極２１）と、前記溶接装置本体を移動させる移動手段（例えば、後述のロボット１０）と、前記一対のローラ電極に対して前記一対のローラ電極の進行方向（例えば、後述の進行方向Ｐ２）にオフセットした位置（例えば、後述の位置Ｘ２）で、前記溶接装置本体と前記移動手段との間を軸支した回転軸（例えば、後述のマウント部４３）と、を備え、前記移動手段の移動によってワークを挟持した前記一対のローラを牽引しながらシーム溶接を実行することを特徴とするシーム溶接装置（例えば、後述のシーム溶接装置１）。
【００１１】
（３）の発明によれば、（１）の発明と同様の作用・効果を奏する。
【００１２】
（４）  前記一対のローラ電極を回転させる電極駆動トルクを、前記一対のローラ電極が自走してシーム溶接を実行可能なトルクよりも低下させたことを特徴とする（３）に記載のシーム溶接装置。
【００１３】
（４）の発明によれば、（２）の発明と同様の作用・効果を奏する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、一対のローラ電極を自走させずに小型かつ経済的な溶接装置本体を用いて安定したシーム溶接を実現するシーム溶接方法およびシーム溶接装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るシーム溶接装置を示す概略構成図である。
【図２】上記実施形態に係る溶接装置本体およびその周辺を示す斜視図である。
【図３】上記実施形態に係るシーム溶接装置を用いたシーム溶接を実行する手順を示すフローチャートである。
【図４】上記実施形態に係るシーム溶接の詳細な手順を示すフローチャートである。
【図５】上記実施形態に係るシーム溶接時の電極回転速度および電極駆動トルクを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１７】
先ず、図１、図２を参照して、本実施形態に係るシーム溶接装置１の構成について説明する。
図１は、シーム溶接装置１を示す概略構成図である。図２は、溶接装置本体２０およびその周辺を示す斜視図である。
【００１８】
図１に示すように、シーム溶接装置１は、ロボット１０と、溶接装置本体２０と、制御装置３０と、を備える。
【００１９】
ロボット１０は、多関節型のアーム１１を有する産業用ロボットであり、アーム１１の基端側に接続された基部１２を工場などの床面に設置し、プログラム動作によって任意の姿勢に切り替わると共にアーム１１を任意の状態に変化させることができる。
ロボット１０の基部１２は、回転可能である。ロボットのアーム１１は、３軸の関節を有する。
ロボット１０は、基部１２の回転角度に対応した信号を出力する回転角度検出部１３と、アーム１１の各関節の軸角度に対応した信号を出力する軸角度検出部１４と、を有する。
【００２０】
溶接装置本体２０は、ロボット１０のアーム１１の先端に取り付けられ、一対のローラ電極２１を有する。
【００２１】
一対のローラ電極２１は、上方に配置された第１ローラ電極２１ａおよび下方に配置された第２ローラ電極２１ｂから構成され、少なくとも２枚以上の母材Ｗ１，Ｗ２を積層したワークＷを挟み込んで転動する。
ワークＷとしては、例えば自動車のボディなど、少なくとも２枚以上の母材Ｗ１，Ｗ２を積層した大型のワークを用いることができる。ワークＷ内の各母材Ｗ１，Ｗ２は、プレス成形などによって個別に形成される。
【００２２】
図２に示すように、溶接装置本体２０は、ケース４０と、第１支持ユニット５０と、第２支持ユニット６０と、移動機構７０と、を更に有する。
【００２３】
ケース４０は、ロボット１０のアーム１１の先端に保持され、第１支持ユニット５０、第２支持ユニット６０および移動機構７０を内包する。
第１支持ユニット５０は、ケース４０内で移動可能に構成され、第１ローラ電極２１ａを支持する。
第２支持ユニット６０は、ケース４０の底壁に固定され、第２ローラ電極２１ｂを支持する。
移動機構７０は、第１支持ユニット５０を移動させる。
【００２４】
ケース４０は、溶接装置本体２０の待機時の垂直方向に立設した四角筒状の側壁４１と、側壁４１の上端部に設けられた保持板４２と、保持板４２の上面に固定された状態でロボット１０のアーム１１の先端に回転可能に取り付けられた回転軸としてのマウント部４３と、保持板４２の下面に設けられた溶接電源４４と、を有する。
【００２５】
保持板４２は、四角筒状の側壁の上端部を覆うと共に、四角筒状の側壁４１から一対のローラ電極２１に対して一対のローラ電極２１の進行方向Ｐ２に延在する延在部４２ａを有する。延在部４２ａは、一対のローラ電極２１上にオーバーハングしている。
【００２６】
マウント部４３は、保持板４２の延在部４２ａ上の一対のローラ電極２１に対して一対のローラ電極２１の進行方向Ｐ２にオフセットした位置Ｘ２に配置される。具体的には、マウント部４３は、延在部４２ａ上で、一対のローラ電極２１のワーク接触部の位置Ｘ１とマウント部４３の中心の位置Ｘ２とを一対のローラ電極２１の進行方向Ｐ２上で所定距離Ｌだけ離間するように配置される。
【００２７】
マウント部４３は、アーム１１の先端に対して回転可能であり、制動機能および原位置復帰機能を有する。
具体的な制動機能とは、アーム１１が回転すると、マウント部４３はアーム１１の回転を許容するものの、相対回転にブレーキがかかる機能である。これにより、溶接装置本体２０の姿勢が待機時から横向きなどに変更された場合に溶接装置本体２０の重量によって溶接装置本体２０が回転してしまうことを防止する。また、ケース４０が一対のローラ電極２１に対して片側のみに存在することを要因としてシーム溶接中にケース４０の重量によって溶接装置本体２０が回転してしまうことを防止する。
また、原位置復帰機能とは、アーム１１とマウント部４３とに相対回転が発生すると、その後に溶接装置本体２０の待機状態を基本とする元の位置に復帰する機能である。
これらの原位置復帰機能および制動機能は、小型アクチュエータや弾性部材（バネ）などによって実現できる。
【００２８】
側壁４１は、保持板４２の下方で第１支持ユニット５０を移動可能に有すると共に、第２支持ユニット６０を第１支持ユニット５０の更に下方の底壁と共に固定して有する。第１支持ユニット５０および第２支持ユニット６０は、側壁４１の当該側面において溶接装置本体２０の待機時の垂直方向に並列して配置される。
【００２９】
溶接電源４４は、一対のローラ電極２１に溶接電流を供給し、溶接装置本体２０で使用される電流を出力する。
【００３０】
移動機構７０は、保持板４２の下方で溶接装置本体２０の待機時の垂直方向に延びる一対のガイドレール７１と、第１支持ユニット５０に固定されたロッド部７２と、溶接電源４４と共に保持板４２の下面に設けられロッド部７２を溶接装置本体２０の待機時の垂直方向に駆動するシリンダ７３と、を有する。
【００３１】
第１支持ユニット５０は、ロッド部７２が固定された筐体５１と、第１ローラ電極２１ａに設けられて溶接装置本体２０の待機時の水平方向に延びる支軸部材と、第１ローラ電極２１ａを回転駆動する電極回転用モータ５２と、を有する。
【００３２】
筐体５１は、一対のガイドレール７１に係合する一対のガイド孔５１ａを有する。第１支持ユニット５０は、筐体５１の一対のガイド孔５１ａが一対のガイドレール７１に係合することで、シリンダ７３による溶接装置本体２０の待機時の垂直方向の駆動に応じて溶接装置本体２０の待機時の垂直方向に円滑に移動することができる。
【００３３】
図示しない支軸部材は、第１ローラ電極２１ａと電極回転用モータ５２とを接続する軸部材である。支軸部材は、側壁４１の一部に形成された溶接装置本体２０の待機時の垂直方向に長細いスリット４１ａに挿通され、第１支持ユニット５０が溶接装置本体２０の待機時の垂直方向に移動すると支軸部材を介して第１ローラ電極２１ａも溶接装置本体２０の待機時の垂直方向に移動させる。
【００３４】
電極回転用モータ５２は、一対のローラ電極２１を回転させるために一対のローラ電極２１が自走してシーム溶接を実行可能なトルクよりも低下させた電極駆動トルクを出力する小型のモータである。電極回転用モータ５２は、所定の回転速度で回転可能である。
【００３５】
第２支持ユニット６０は、基本的に第１支持ユニット５０と同様な構成である。このため、第２支持ユニット６０は、第１支持ユニット５０と共通する構成に同一の参照符号を付して説明を省略する。
【００３６】
第２支持ユニット６０は、第１支持ユニット５０を溶接装置本体２０の待機時の垂直方向に反転させた状態で側壁４１に固定される。このため、第２支持ユニット６０は、筐体５１のガイド孔５１ａを有しない。
第１支持ユニット５０および第２支持ユニット６０は、第１ローラ電極２１ａと第２ローラ電極２１ｂとの溶接装置本体２０の待機時の水平方向の位置を揃えて配置される。
【００３７】
制御装置３０は、ロボット制御部３１と、溶接電源制御部３２と、電極回転用モータ制御部３３と、シリンダ制御部３４と、記憶部３５と、を有する。
【００３８】
ロボット制御部３１は、ロボット１０の姿勢およびアーム１１を変化させるようにロボット１０を制御する。
溶接電源制御部３２は、溶接電源４４を制御する。
電極回転用モータ制御部３３は、電極回転用モータ５２を制御する。
シリンダ制御部３４は、シリンダ７３を制御する。
【００３９】
記憶部３５は、ロボット１０のティーチングデータおよび溶接制御データを記憶している。溶接制御データは、ロボット１０のアーム１１の先端に固定された溶接装置本体２０の移動速度に関する移動速度データと、一対のローラ電極２１の回転速度に関する回転速度データと、を含む。
【００４０】
次に、図３、図４を参照して、シーム溶接装置１を用いてシーム溶接を実行する手順を説明する。
図３は、シーム溶接装置１を用いたシーム溶接を実行する手順を示すフローチャートである。図４は、シーム溶接の実行時の詳細な手順を示すフローチャートである。
【００４１】
図３に示すように、先ず、ワークＷを所定位置にセットする（ステップＳ１）。
【００４２】
続いて、制御装置３０は、ロボット１０のティーチングデータを作成し（ステップＳ２）、その作成されたティーチングデータを記憶部３５に記憶する。
【００４３】
次に、ロボット制御部３１は、ロボット１０を制御し、ロボット１０の姿勢およびアーム１１を変化させて溶接装置本体２０を溶接ポイントに移動させる（ステップＳ３）。具体的には、ロボット制御部３１は、ワークＷの溶接対象部位の溶接ポイントが一対のローラ電極２１の間に位置するように溶接装置本体２０を移動させる。
溶接ポイントに移動した溶接装置本体２０は、下側の第２ローラ電極２１ｂをワークＷの下面に接触させる。また、一対のローラ電極２１が配置されている側壁４１にワークＷの端縁を接触させてもよい。
【００４４】
次に、シリンダ制御部３４は、シリンダ７３を制御し、第１支持ユニット５０を下方の第２支持ユニット６０側へ移動させ、一対のローラ電極２１でワークＷを挟持して加圧する（ステップＳ４）。一対のローラ電極２１のワークＷに対する挟持圧は、後述するシーム溶接中のロボット１０の牽引速度に合わせて予め設定されている。
【００４５】
続いて、制御装置３０は、溶接ポイントに対してシーム溶接を実施する（ステップＳ５）。具体的には、制御装置３０は、図４に示す後述するステップＳ５０〜Ｓ５２の処理を行ってシーム溶接を実施する。
【００４６】
すなわち、ロボット制御部３１は、ロボット１０を制御し、ロボット１０の姿勢およびアーム１１を変化させて溶接装置本体２０を牽引し、一対のローラ電極２１を通電する通電ポイントに移動させる（ステップＳ５０）。ロボット１０の姿勢およびアーム１１の変化の速度は、ステップＳ２で作成されたティーチングデータによって一対のローラ電極２１がシーム溶接を実施可能とする速度に合わせてある。溶接装置本体２０は、溶接ポイントの精度を高めるために、一対のローラ電極２１が配置されている側壁４１にワークＷの端縁を沿わせ、ワークＷの端縁によってガイドされてもよい。
このとき、電極回転用モータ制御部３３は、電極回転用モータ５２を一対のローラ電極２１が自走してシーム溶接を実行可能なトルクよりも低下させた電極駆動トルクで駆動する。
【００４７】
図５は、本実施形態に係るシーム溶接時の電極回転速度および電極駆動トルクを示す図である。図５に示す実線のトルクが本実施形態に係る電極駆動トルクを表し、破線のトルクが従来の電極駆動トルクを表す。
本実施形態では、図５に示す実線のトルクと破線のトルクとの関係で示すように、シーム溶接中の一対のローラ電極２１を回転させる電極駆動トルク（実線）を、一対のローラ電極２１が自走してシーム溶接を実行可能なトルク（破線）よりも低下させている。これは、一対のローラ電極２１が自走せず、ロボット１０が溶接装置本体２０を牽引することで一対のローラ電極２１を電極回転速度で通電ポイントに移動させていくからである。このため、実線の電極駆動トルクは、一対のローラ電極２１が引っ掛かって自身の回転が停止することを防止する程度のトルクであればよい。
ここで、加工当初の通電ポイントにおける電極駆動トルクは、一対のローラ電極２１のシーム溶接実施時の動き出しをスムーズにするため、高トルクになっている。
【００４８】
そして、一対のローラ電極２１は、電極回転用モータ５２が出力する電極駆動トルクが一対のローラ電極２１がシーム溶接中に自走可能となるトルクよりも小さいため、ロボット１０が溶接装置本体２０を牽引する電極回転速度で回転する。また、電極回転用モータ５２は、一対のローラ電極２１の回転速度に合わせて従動回転する。
【００４９】
また、ロボット１０のアーム１１が進行方向Ｐ１を変更して移動すると、一対のローラ電極２１は牽引されながらマウント部４３を介して進行方向Ｐ２をロボット１０のアーム１１と同じ方向に向かうよう変更させて回転する。具体的には、溶接装置本体２０は、牽引されるマウント部４３に対してワークＷを挟持した一対のローラ電極２１のワーク接触部のみが移動抵抗部になっている。そして、溶接装置本体２０を介して回転可能なマウント部４３の位置Ｘ２が一対のローラ電極２１のワーク接触部の位置Ｘ１から一対のローラ電極２１の進行方向Ｐ２にオフセットされている。すなわち、一対のローラ電極２１のワーク接触部の位置Ｘ１とマウント部４３の中心の位置Ｘ２とが所定距離Ｌだけ離間して一対のローラ電極２１の進行方向Ｐ２上に並んでいる。そのため、回転可能なマウント部４３がロボット１０のアーム１１の進行方向Ｐ１に引っ張られた場合に、一対のローラ電極２１のワーク接触部の位置Ｘ１だけが溶接装置本体２０の移動抵抗部となるため、一対のローラ電極２１は、位置Ｘ１を中心に進行方向Ｐ２を進行方向Ｐ１に向けて変更してロボット１０のアーム１１に追従できる。またこのとき、ロボット１０のアーム１１の進行方向Ｐ１に引っ張られて回転していたマウント部４３は、元の位置に復帰する。これにより、一対のローラ電極２１のシーム溶接中の経路補正がロボット１０の姿勢およびアーム１１の変化によって実施できる。
【００５０】
続いて、溶接電源制御部３２は、一対のローラ電極２１に溶接電流を通電する（ステップＳ５１）。これにより、一対のローラ電極２１の挟持位置におけるワークＷ内でナゲットを成長させ、一定の溶接強度が得られるシーム溶接（抵抗溶接）が実施される。
【００５１】
そして、制御装置３０は、溶接ポイントの全てについてシーム溶接が終了したか否かを判定する（ステップＳ５２）。シーム溶接が終了していないと判定された場合（ステップＳ５２→ＮＯ）には、ステップＳ５０に進み、ステップＳ５０以降の処理を実施する。
【００５２】
一方、シーム溶接が終了したと判定された場合（ステップＳ５２→ＹＥＳ）には、シリンダ制御部３４は、シリンダ７３を制御し、第１支持ユニット５０を第２支持ユニット６０から離れるように上方へ移動させ、一対のローラ電極２１によるワークＷの加圧を解除する（ステップＳ６）。
【００５３】
次に、ロボット制御部３１は、ロボット１０を制御し、ロボット１０の姿勢およびアーム１１を変化させて溶接装置本体２０を待機位置に移動させる（ステップＳ７）。
以上により、シーム溶接を実行する手順が終了する。
【００５４】
以上の本実施形態に係るシーム溶接装置１によれば、以下の効果を奏する。
【００５５】
（１）ロボット１０によって、ワークＷを挟持した一対のローラ電極２１を牽引することで、ワークＷに対してシーム溶接を実行する。このため、ロボット１０が一対のローラ電極２１のシーム溶接中の経路を決定し、一対のローラ電極２１が自走せずロボット１０に追従する。よって、一対のローラ電極２１をシーム溶接中に自走させるためのワークＷに対するセンシング機能および経路補正機能が必要ない。
そして、一対のローラ電極２１が設けられた溶接装置本体２０とロボット１０のアーム１１とを連結するマウント部４３は、一対のローラ電極２１に対して一対のローラ電極２１の進行方向Ｐ２にオフセットした位置に存在する。そのため、ロボット１０の姿勢およびアーム１１を変化させると、ワークＷを挟持した一対のローラ電極２１は、マウント部４３によってロボット１０のアーム１１の進行方向Ｐ１に追従する。すなわち、ロボット１０のアーム１１が進行方向Ｐ１を変更して移動すると、一対のローラ電極２１は牽引されながらマウント部４３を介して進行方向Ｐ２をロボット１０のアーム１１と同じ方向に向かうよう変更させて回転する。これにより、一対のローラ電極２１のシーム溶接中の経路補正がロボット１０の姿勢およびアーム１１の変化によって実施できる。
したがって、一対のローラ電極２１を自走させずに安定したシーム溶接を実現することができる。
また、溶接装置本体２０の部品点数が削減でき、溶接装置本体２０の小型化・軽量化・低コスト化が達成できる。これにより、小型かつ軽量な溶接装置本体２０を用いて狭小空間でスムーズなシーム溶接作業が可能となる。また、経済的な溶接装置本体２０を用いたシーム溶接装置１が実現できる。
【００５６】
（２）一対のローラ電極２１を回転させる電極駆動トルクを、一対のローラ電極２１が自走してシーム溶接を実行可能なトルクよりも低下させる。そのため、一対のローラ電極２１が自走せず、ロボット１０が一対のローラ電極２１を牽引し易くなることで、より安定したシーム溶接が実現される。
また、電極駆動トルクを供給する電極回転用モータ５２に低出力のものを用い電極回転用モータ５２が小型化されることで、溶接装置本体２０の更なる小型化が達成できる。
【００５７】
なお、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の目的を達成できる範囲で変形、改良などを行っても、本発明の範囲に包含される。
【符号の説明】
【００５８】
１…シーム溶接装置
１０…ロボット（移動手段）
２０…溶接装置本体
２１…一対のローラ電極
３０…制御装置
４３…マウント部（回転軸）
Ｘ２…位置（一対のローラ電極の進行方向にオフセットした位置）
Ｐ２…進行方向（一対のローラ電極の進行方向）
Ｗ…ワーク
【図１】
2014221482.tif 000003
【図２】
2014221482.tif 000004
【図３】
2014221482.tif 000005
【図４】
2014221482.tif 000006
【図５】
2014221482.tif 000007