(57)【要約】      （修正有）【課題】優れた擬態性を有し、推力損失及び抵抗増加を抑制可能な羽ばたき機を提供する。【解決手段】胴体２に取り付けられた主翼と、主翼の羽ばたき動作を制御する制御システムと、を備える。主翼は、内桁２１、外桁２２、及び内桁と外桁との間に介在し、内桁と外桁との間の相対角度である折り曲げ角が所定の変動範囲内で可変となるように構成された手首３０を備える。制御システムは、内桁を上下方向に運動させることによって内桁の打ち上げ動作及び打ち下ろし動作を行うアクチュエータ１２０と、折り曲げ角を測定する角度センサ１４０と、その折り曲げ角に応じてアクチュエータを制御して内桁を動作させる制御装置１１０と、を備える。【選択図】図８
2014162264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
胴体に取り付けられた主翼と、
前記主翼の羽ばたき動作を制御する制御システムと
を備え、
前記主翼は、
前記胴体から外側に延伸するように設けられた内桁と、
前記内桁よりも更に外側に延伸するように設けられた外桁と、
前記内桁と前記外桁との間に介在し、前記内桁と前記外桁との間の相対角度である折り曲げ角が所定の変動範囲内で可変となるように構成された手首と
を備え、
前記制御システムは、
前記内桁を上下方向に運動させることによって、前記内桁の打ち上げ動作及び打ち下ろし動作を行うアクチュエータと、
前記手首に設けられ、前記折り曲げ角を測定する角度センサと、
前記角度センサによって測定された前記折り曲げ角に応じて、前記アクチュエータを制御して前記内桁を動作させる制御装置と
を備える
羽ばたき機。
【請求項２】
請求項１に記載の羽ばたき機であって、
前記所定の変動範囲のうち前記外桁が最も上方に位置する前記折り曲げ角は、上限角度であり、
前記内桁の前記打ち上げ動作の後、前記折り曲げ角が前記上限角度になったことを検出すると、前記制御装置は、前記アクチュエータを制御して前記内桁の前記打ち下ろし動作を開始させる
羽ばたき機。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の羽ばたき機であって、
前記所定の変動範囲のうち前記外桁が最も下方に位置する前記折り曲げ角は、下限角度であり、
前記内桁の前記打ち下ろし動作の後、前記折り曲げ角が前記下限角度になったことを検出すると、前記制御装置は、前記アクチュエータを制御して前記内桁の前記打ち上げ動作を開始させる
羽ばたき機。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の羽ばたき機であって、
前記外桁を機械的に動かすアクチュエータは設けられていない
羽ばたき機。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の羽ばたき機であって、
前記内桁に対する前記外桁の相対運動の勢いを緩和する緩衝材が前記手首に設けられている
羽ばたき機。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の羽ばたき機であって、
前記主翼の主桁は、前記内桁と前記外桁とを備え、
前記主翼は更に、前記主桁から後方に延びるように設けられたリブを備え、
前記リブは、Ｓ字キャンバー形状を有している
羽ばたき機。
【請求項７】
請求項６に記載の羽ばたき機であって、
前記リブを機械的に動かすアクチュエータは設けられていない
羽ばたき機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、羽ばたき機に関する。
【背景技術】
【０００２】
小型の無人航空機（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｉｒ  Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＵＡＶ）の開発が進められている。そのようなＵＡＶの現在の主流は固定翼型や回転翼型であるが、将来の機体形態として、鳥類や虫類を模した「羽ばたき型」の開発も始まっている。羽ばたき型のＵＡＶは、固定翼型と回転翼型の両方の特徴を兼ね備えており、静粛性、低視認性、擬態性等の観点から期待されている。そのような羽ばたき型のＵＡＶは、以下、「羽ばたき機」と参照される。
【０００３】
特許文献１（特許第４６７５３４６号）は、羽ばたき機の一例を開示している。その羽ばたき機は、本体と、本体に設けられた一対の羽根部とを備えている。一対の羽根部の一方は、本体の左側の側部に設けられ、その他方は、本体の右側の側部に設けられている。各々の羽根部は、一枚翼である。そのような一対の一枚翼の羽ばたき運動によって、羽ばたき機は浮上する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４６７５３４６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載された羽ばたき機では、一枚翼が用いられている。一枚翼の場合、手首が存在しないため、擬態性の低下、推力損失の増大、及び抵抗増加といった問題がある。
【０００６】
本発明の１つの目的は、優れた擬態性を有し、推力損失及び抵抗増加を抑制可能な羽ばたき機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、［発明を実施するための最良の形態］で使用される番号・符号を用いて、［課題を解決するための手段］を説明する。これらの番号・符号は、［特許請求の範囲］の記載と［発明を実施するための最良の形態］との対応関係を明らかにするために括弧付きで付加されたものである。ただし、それらの番号・符号を、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【０００８】
本発明の１つの観点において、羽ばたき機（１）が提供される。その羽ばたき機（１）は、胴体（２）に取り付けられた主翼（１０）と、主翼（１０）の羽ばたき動作を制御する制御システム（１００）と、を備える。主翼（１０）は、胴体（２）から外側に延伸するように設けられた内桁（２１）と、内桁（２１）よりも更に外側に延伸するように設けられた外桁（２２）と、内桁（２１）と外桁（２２）との間に介在し、内桁（２１）と外桁（２２）との間の相対角度である折り曲げ角（φ）が所定の変動範囲（ＲＢ）内で可変となるように構成された手首（３０）と、を備える。制御システム（１００）は、内桁（２１）を上下方向に運動させることによって内桁（２１）の打ち上げ動作及び打ち下ろし動作を行うアクチュエータ（１２０）と、手首（３０）に設けられ折り曲げ角（φ）を測定する角度センサ（１３０）と、角度センサ（１３０）によって測定された折り曲げ角（φ）に応じてアクチュエータ（１２０）を制御して内桁（２１）を動作させる制御装置（１１０）と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、優れた擬態性を有し、推力損失及び抵抗増加を抑制可能な羽ばたき機が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る羽ばたき機を示す上面図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態に係る羽ばたき機の主翼の構成を示す概略図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態に係る羽ばたき機における内桁と外桁の可動範囲を示す概念図である。
【図４Ａ】図４Ａは、本発明の実施の形態に係る羽ばたき機の手首の構成の一例を示す概略図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、本発明の実施の形態に係る羽ばたき機の手首の構成の一例を示す概略図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態に係る羽ばたき機における主桁とリブの構成を示す概略図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態に係る羽ばたき機のリブの構成を示す概略図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態に係る羽ばたき機のリブの作用を説明するための概念図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態に係る羽ばたき機の制御システムの機能構成を示すブロック図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態に係る羽ばたき機における主翼の打ち下ろし動作及び打ち上げ動作を示すタイミングチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態に係る羽ばたき機における主翼の打ち下ろし動作を説明するための概念図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態に係る羽ばたき機における主翼の打ち上げ動作を説明するための概念図である。
【図１２】図１２は、本発明の実施の形態の変形例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態に係る羽ばたき機を説明する。
【００１２】
１．羽ばたき機の構成
図１は、本実施の形態に係る羽ばたき機１を示す上面図である。まず、座標系の定義を行う。＋Ｘ方向は、羽ばたき機１の進行方向（飛行方向）であり、前方を意味する。一方、−Ｘ方向は、後方を意味する。Ｙ方向は、羽ばたき機１の側面方向であり、Ｘ方向と直交している。Ｚ方向は、Ｘ方向及びＹ方向と直交する方向である。＋Ｚ方向は上方を意味し、−Ｚ方向は下方を意味する。典型的には、ＸＹ面は水平面であり、＋Ｚ方向は鉛直上向き方向である。
【００１３】
図１に示されるように、羽ばたき機１は、胴体２、尾翼３、及び一対の主翼１０を備えている。尾翼３は、胴体２の後方部に取り付けられている。一対の主翼１０は、胴体２の左側面及び右側面にそれぞれ取り付けられている。後に詳しく説明されるように、これら一対の主翼１０が自動的に可動することにより、羽ばたき機１の羽ばたき動作が実現される。
【００１４】
図２は、羽ばたき機１の主翼１０の構成を示す概略図である。本実施の形態では、主翼１０は、一枚翼ではなく、模擬された手首を備えており、折れ曲がり可能に構成される。より詳細には、主翼１０は、内翼１１と外翼１２に区分される。内翼１１は、主翼１０のうち内側（より胴体２に近い側）の部分であり、胴体２の肩部につながっている。一方、外翼１２は、主翼１０のうち外側（より胴体２から遠い側）の部分であり、内翼１１の外端部につながっている。
【００１５】
主翼１０は、骨組みとして主桁２０を備えている。この主桁２０は、胴体２の肩部から外側（胴体２から遠ざかる方向）に延伸するように設けられている。より詳細には、主桁２０は、内桁２１と外桁２２を備えている。内桁２１は、主桁２０のうち内翼１１に設けられた部分であり、胴体２の肩部から外側に延伸するように設けられている。一方、外桁２２は、主桁２０のうち外翼１２に設けられた部分であり、内桁２１よりも更に外側に延伸するように設けられている。
【００１６】
主翼１０には、更に、内桁２１と外桁２２との間に介在するように手首３０が設けられている。つまり、内桁２１と外桁２２は、手首３０を介して互いに接続されている。手首３０は可動部分であり、主桁２０はこの手首３０の部分で折れ曲がり可能である。手首３０の構成例については、後に説明する。
【００１７】
内桁２１の胴体側端部（付け根）は、胴体２の肩部に設けられたアクチュエータ１２０に接続されている。このアクチュエータ１２０は、胴体２の肩部を回転中心として、また、Ｘ軸を回転軸として、内桁２１を上下方向に回転往復運動させる。それにより、内桁２１（つまり主翼１０）の「打ち下ろし動作」及び「打ち上げ動作」が実現される。
【００１８】
次に、図３を参照して、内桁２１及び外桁２２の可動範囲について説明する。
【００１９】
内桁２１は、胴体２の肩部を回転中心、Ｘ軸を回転軸として回転運動する。その回転角は、以下、「羽ばたき角θ」と参照される。内桁２１が＋Ｚ方向（上方向）に向けて回転するにつれて、羽ばたき角θは大きくなる。逆に、内桁２１が−Ｚ方向（下方向）に向けて回転するにつれて、羽ばたき角θは小さくなる。
【００２０】
羽ばたき角θの変動範囲ＲＡは予め決められており、その所定の変動範囲ＲＡの上限及び下限はそれぞれθＨ及びθＬである。つまり、羽ばたき角θは、上限角度θＨと下限角度θＬとで規定される所定の変動範囲ＲＡ内で変動する。羽ばたき角θが上限角度θＨであるとき、内桁２１は最も上方（＋Ｚ方向側）に位置する。一方、羽ばたき角θが下限角度θＬであるとき、内桁２１は最も下方（−Ｚ方向側）に位置する。
【００２１】
内桁２１の羽ばたき角θを変動させるのは、上述のアクチュエータ１２０である。アクチュエータ１２０は、内桁２１を上下方向に回転往復運動させ、羽ばたき角θを所定の変動範囲ＲＡ内で変動させる。内桁２１を下方向に回転運動させる動作、つまり、羽ばたき角θを下限角度θＬに向けて小さくする動作は、「打ち下ろし動作」である。一方、内桁２１を上方向に回転運動させる動作、つまり、羽ばたき角θを上限角度θＨに向けて大きくする動作は、「打ち上げ動作」である。
【００２２】
手首３０を介して内桁２１に接続されている外桁２２は、内桁２１に対して相対運動する。その内桁２１と外桁２２との間の相対角度は、以下、「折り曲げ角φ」と参照される。
【００２３】
ここで、折り曲げ角φの説明を容易にするために、内桁２１を基準とした相対座標系を定義する。図３に示されるように、内桁２１の延在方向はＳ方向である。このＳ方向は、Ｘ方向と直交している。また、Ｔ方向は、Ｘ方向及びＳ方向と直交する方向である。＋Ｔ方向は上方を意味し、−Ｔ方向は下方を意味する。
【００２４】
外桁２２は、手首３０を回転中心、Ｘ軸を回転軸として、回転運動する。その回転角が、上記の「折り曲げ角φ」である。外桁２２が＋Ｔ方向（上方向）に向けて回転するにつれて、折り曲げ角φは大きくなる。逆に、外桁２２が−Ｔ方向（下方向）に向けて回転するにつれて、折り曲げ角φは小さくなる。
【００２５】
折り曲げ角φの変動範囲ＲＢは予め決められており、その所定の変動範囲ＲＢの上限及び下限はそれぞれφＨ及びφＬである。つまり、折り曲げ角φは、上限角度φＨと下限角度φＬとで規定される所定の変動範囲ＲＢ内で変動する。折り曲げ角φが上限角度φＨであるとき、外桁２２は最も上方（＋Ｔ方向側）に位置する。典型的には、折り曲げ角φが上限角度φＨであるとき、内桁２１と外桁２２は一直線になる、すなわち、外桁２２の延在方向がＳ方向と一致する。但し、それに限定はされない。一方、折り曲げ角φが下限角度φＬであるとき、外桁２２は最も下方（−Ｔ方向側）に位置する。
【００２６】
本実施の形態では、上述の内桁２１の場合とは異なり、外桁２２に対してアクチュエータは設けられていない。つまり、手首３０には、外桁２２を直接的且つ機械的に動かすアクチュエータは設けられていない。後に詳しく説明されるように、外桁２２は、内桁２１の打ち下ろし動作及び打ち上げ動作に追随して、“受動的”に運動するだけである。
【００２７】
手首３０は、外桁２２の折り曲げ角φが所定の変動範囲ＲＢ内で可変となるように構成されている。図４Ａ及び図４Ｂは、そのような手首３０の構成の一例を概略的に示している。図４Ａは、図４Ｂ中の線Ａ−Ａ’に沿ったＳＸ断面図であり、図４Ｂは、図４Ａ中の線Ｂ−Ｂ’に沿ったＳＴ断面図である。
【００２８】
図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、手首３０には、内桁２１の端部につながるコネクタ３１が設けられている。また、外桁２２の端部には、外桁２２と一体的に動く軸３２が形成されている。その軸３２が、コネクタ３１に開けられている孔と嵌合している。これにより、外桁２２は、軸３２を中心とした回転運動が可能となる。つまり、外桁２２の折り曲げ角φが可変となる。折り曲げ角φの上限角度φＨ及び下限角度φＬは、図４Ｂに示されるように、コネクタ３１の形状を調整することによって適宜設定可能である。つまり、折り曲げ角φの変動範囲ＲＢは、機械的なリミッタにより適宜設定可能である。
【００２９】
また、手首３０には、折り曲げ角φを測定する角度センサ１３０が設けられている。図４Ａ及び図４Ｂに示された例では、軸３２の一端にギア３３が形成されており、外桁２２の回転と共にギア３３も回転するように構成されている。角度センサ１３０は、そのギア３３に隣接して設けられており、ギア３３の回転に基づいて外桁２２の折り曲げ角φを測定する。後に詳しく説明されるように、本実施の形態によれば、角度センサ１３０によって測定された折り曲げ角φが、内桁２１の動作制御に用いられる。
【００３０】
次に、図５〜図７を参照して、主翼１０の他の骨組みであるリブについて説明する。図５に示されるように、主桁２０には複数のリブ２５が取り付けられている。各々のリブ２５は、主桁２０から後方（−Ｘ方向）に延びるように設けられている。
【００３１】
図６は、単一のリブ２５の構成を示している。リブ２５のうち前方側（＋Ｘ方向側）の部分は、リブ前部２５Ｆである。一方、リブ２５のうち後方側（−Ｘ方向側）の部分は、リブ後部２５Ｒである。図６に示されるように、リブ前部２５Ｆには孔２６が形成されており、その孔２６を主桁２０が通っている。つまり、リブ２５は、主桁２０を中心として回転可能に設けられている。
【００３２】
また、本実施の形態において、リブ２５は、Ｓ字キャンバー（反転キャンバー）形状を有している。つまり、リブ後部２５Ｒが上方に湾曲している。このＳ字キャンバー翼の作用について、図７を参照して説明する。主翼１０の打ち下ろし動作時、Ｓ字キャンバー形状のリブ２５は、図７に示されるように、自動的にＸ方向から傾く（ねじれる）。その傾き角（ねじれ量）は、羽ばたき機１の飛行速度とその位置における主翼１０の打ち下ろし速度によって決まり、打ち下ろし速度が高くなるほど大きくなる。つまり、主翼１０の打ち下ろし動作時、主翼１０の翼面Ｌ（簡単のため、直線状に表されている）は、自動的に、Ｘ方向からある角度だけ傾く。そして、翼面ＬがＸ方向から傾くことにより、図７に示されるように、＋Ｘ方向（進行方向）の推力が発生する。つまり、風見方向に安定するよう翼面Ｌが自動的に傾いて、推力が発生する。
【００３３】
尚、本実施の形態では、リブ２５に対してアクチュエータは設けられていない。つまり、リブ２５を直接的且つ機械的に動かすアクチュエータは設けられていない。上述の通り、リブ２５は、Ｓ字キャンバー形状を有しており、主翼１０の打ち下ろし動作時に自動的にＸ方向から傾く（ねじれる）。
【００３４】
２．制御システム
本実施の形態に係る羽ばたき機１は、主翼１０の羽ばたき動作を制御するための制御システム１００を搭載している。図８は、その制御システム１００の機能構成を示すブロック図である。制御システム１００は、制御装置１１０、アクチュエータ１２０、角度センサ１３０、及び角度センサ１４０を備えている。
【００３５】
アクチュエータ１２０は、上述の通り、内桁２１を動かす機械機構である。アクチュエータ１２０が内桁２１を上下方向に回転運動させることにより、打ち上げ動作及び打ち下ろし動作が実現される。
【００３６】
角度センサ１３０は、上述の通り、手首３０に設けられており、外桁２２の折り曲げ角φを測定する。そして、角度センサ１３０は、測定した折り曲げ角φを示す折り曲げ角データＤＢを、リアルタイムに制御装置１１０に送る。
【００３７】
角度センサ１４０は、アクチュエータ１２０に設けられており、内桁２１の羽ばたき角θを測定する。そして、角度センサ１４０は、測定した羽ばたき角θを示す羽ばたき角データＤＡを、リアルタイムに制御装置１１０に送る。尚、角度センサ１４０は、必ずしも必要ない。
【００３８】
制御装置１１０は、胴体２の内部に搭載されたコンピュータである。この制御装置１１０は、アクチュエータ１２０を制御することにより、内桁２１の打ち上げ動作及び打ち下ろし動作を制御する。より詳細には、制御装置１１０は、上記の羽ばたき角データＤＡ及び折り曲げ角データＤＢを受け取り、羽ばたき角θ及び折り曲げ角φをリアルタイムにモニタする。そして、制御装置１１０は、少なくとも折り曲げ角φに応じて、アクチュエータ１２０を制御し、内桁２１を動作させる。制御装置１１０による制御対象は、例えば、打ち上げ動作及び打ち下ろし動作のタイミングである。
【００３９】
３．制御例
次に、打ち下ろし動作及び打ち上げ動作の制御例を説明する。図９は、その制御例を示すタイミングチャートである。図９には、内桁２１の羽ばたき角θと外桁２２の折り曲げ角φのそれぞれの遷移が示されている。また、状態Ｓ１〜Ｓ５が打ち下ろし動作に相当し、状態Ｓ６〜Ｓ１０が打ち上げ動作に相当する。以下、打ち下ろし動作（状態Ｓ１〜Ｓ５）と打ち上げ動作（状態Ｓ６〜Ｓ１０）のそれぞれについて詳しく説明する。
【００４０】
３−１．打ち下ろし動作
図１０は、打ち下ろし動作を説明するための概念図である。図９と図１０を参照して、打ち下ろし動作について説明する。
【００４１】
＜状態Ｓ１＞
状態Ｓ１は、内桁２１及び外桁２２共に最も高く上がっている状態であり、そのとき、羽ばたき角θは上限角度θＨであり、折り曲げ角φも上限角度φＨである。この状態Ｓ１において、打ち下ろし動作が開始する。具体的には、制御装置１１０は、アクチュエータ１２０を制御して、内桁２１の打ち下ろし動作を開始させる。
【００４２】
＜状態Ｓ２＞
状態Ｓ２は、アクチュエータ１２０によって内桁２１が打ち下ろされている状態であり、そのときの羽ばたき角θは中間角度θＭ（θＨ＞θＭ＞θＬ）である。外桁２２は、内桁２１の打ち下ろし動作に追随して受動的に下方向に運動するが、そのときの折り曲げ角φは上限角度φＨのままである。
【００４３】
また、上記の図７で説明されたように、Ｓ字キャンバー形状のリブ２５は、自動的にＸ方向から傾く（ねじれる）。つまり、主翼１０の翼面Ｌが、自動的に、Ｘ方向からある角度だけ傾く。それにより、＋Ｘ方向（進行方向）の推力が発生する。尚、その傾き角（ねじれ量）は、羽ばたき機１の飛行速度とその位置における主翼１０の打ち下ろし速度によって決まり、打ち下ろし速度が高くなるほど大きくなる。従って、翼端に近いほど（胴体２から離れるほど）、傾き角は大きくなり、得られる推力も大きくなる。
【００４４】
＜状態Ｓ３＞
状態Ｓ３は、内桁２１が下がりきった状態であり、そのときの羽ばたき角θは下限角度θＬである。内桁２１の運動はここで停止するが、内桁２１に追随していた外桁２２は、慣性により、そのまま運動し続ける。つまり、外桁２２は、アクチュエータがなくても、内桁２１の打ち下ろし動作の勢いによって、勝手に運動するのである。
【００４５】
＜状態Ｓ４＞
状態Ｓ４は、内桁２１が下がりきったまま、外桁２２だけが運動している状態であり、そのときの折り曲げ角φは中間角度φＭ（φＨ＞φＭ＞φＬ）である。尚、このとき、アクチュエータ１２０は、内桁２１を固定し、羽ばたき角θを下限角度θＬに維持している。
【００４６】
＜状態Ｓ５＞
状態Ｓ５は、内桁２１も外桁２２も下がりきった状態であり、そのとき、羽ばたき角θは下限角度θＬであり、折り曲げ角φも下限角度φＬである。角度センサ１３０、１４０を通して羽ばたき角θ及び折り曲げ角φをリアルタイムにモニタしている制御装置１１０は、この状態Ｓ５を検出すると、次の打ち上げ制御（状態Ｓ６参照）を開始する。つまり、内桁２１の打ち下ろし動作の後、折り曲げ角φが下限角度φＬになったことを検出すると、制御装置１１０は、アクチュエータ１２０を制御して、内桁２１の打ち上げ動作を開始させる。
【００４７】
３−２．打ち上げ動作
図１１は、打ち上げ動作を説明するための概念図である。図９と図１１を参照して、打ち上げ動作について説明する。
【００４８】
＜状態Ｓ６＞
状態Ｓ６は、上記の状態Ｓ５と同じである。この状態Ｓ６において、内桁２１の固定が解除され、打ち上げ動作が開始する。具体的には、制御装置１１０は、アクチュエータ１２０を制御して、内桁２１の打ち上げ動作を開始させる。
【００４９】
＜状態Ｓ７＞
状態Ｓ７は、アクチュエータ１２０によって内桁２１が打ち上げられている状態であり、そのときの羽ばたき角θは中間角度θＭ（θＨ＞θＭ＞θＬ）である。外桁２２は、内桁２１の打ち上げ動作に追随して受動的に上方向に運動するが、そのときの折り曲げ角φは下限角度φＬのままである。
【００５０】
＜状態Ｓ８＞
状態Ｓ８は、内桁２１が上がりきった状態であり、そのときの羽ばたき角θは上限角度θＨである。内桁２１の運動はここで停止するが、内桁２１に追随していた外桁２２は、慣性により、そのまま運動し続ける。つまり、外桁２２は、アクチュエータがなくても、内桁２１の打ち上げ動作の勢いによって、勝手に運動するのである。
【００５１】
＜状態Ｓ９＞
状態Ｓ９は、内桁２１が上がりきったまま、外桁２２だけが運動している状態であり、そのときの折り曲げ角φは中間角度φＭ（φＨ＞φＭ＞φＬ）である。尚、このとき、アクチュエータ１２０は、内桁２１を固定し、羽ばたき角θを上限角度θＨに維持している。
【００５２】
＜状態Ｓ１０＞
状態Ｓ１０は、内桁２１も外桁２２も上がりきった状態であり、そのとき、羽ばたき角θは上限角度θＨであり、折り曲げ角φも上限角度φＨである。角度センサ１３０、１４０を通して羽ばたき角θ及び折り曲げ角φをリアルタイムにモニタしている制御装置１１０は、この状態Ｓ１０を検出すると、上述の打ち下ろし制御（状態Ｓ１参照）を開始する。つまり、内桁２１の打ち上げ動作の後、折り曲げ角φが上限角度φＨになったことを検出すると、制御装置１１０は、アクチュエータ１２０を制御して、内桁２１の打ち下ろし動作を開始させる。
【００５３】
尚、打ち上げ動作において、主翼１０は空気力によって自動的に打ち上げられる可能性もある。そのような場合には、アクチュエータ１２０を用いて内桁２１を能動的に動かす必要はない。状態Ｓ６において、制御装置１１０は、アクチュエータ１２０を制御して、内桁２１の固定の解除だけすればよい。
【００５４】
以上に説明された打ち下ろし動作と打ち上げ動作の繰り返しにより、本実施の形態に係る羽ばたき機１の羽ばたき動作が実現される。
【００５５】
４．効果
本実施の形態によれば、羽ばたき１の主翼１０は、模擬された手首３０を備えており、折れ曲がり可能に構成される。従って、一枚翼の場合と比較して、擬態性が向上し、また、推力損失及び抵抗増加が抑制される。
【００５６】
更に、本実施の形態によれば、次のような効果が得られる。その効果を説明するために、まず、次のような比較例を考える。
【００５７】
比較例では、手首３０に、外桁２２を直接的且つ機械的に動かすアクチュエータ（モータ、リンク機構等）が設けられる。そして、内桁２１だけでなく、外桁２２もアクチュエータを用いて強制的に動作させる。また、リブ２５に関してもアクチュエータが設けられ、リブ２５を強制的に傾けることにより、翼面ＬがＸ方向から傾けられる。アクチュエータを用いた内桁２１、外桁２２、及びリブ２５のそれぞれの動作状態（動作タイミング、動作周波数、動作速度）は、それぞれ適宜設定されるとする。
【００５８】
このような比較例の場合、以下の問題が考えられる。それは、まず、余分なアクチュエータ及び配線が必要なことによる、重量の増加及び機構の複雑化である。また、外桁２２やリブ２５を強制的に動かすことは、自然の鳥の機構とは異なるため、擬態性が低下する。
【００５９】
更に、外桁２２が上がりきる前（折り曲げ角φが上限角度φＨになる前）に打ち下ろし動作が開始したり、外桁２２が下がりきる前（折り曲げ角φが下限角度φＬになる前）に打ち上げ動作が開始したりすると、推力損失、抵抗増加、擬態性低下といった問題が発生する。そのような問題を防ぐためには、内桁２１、外桁２２、及びリブ２５のそれぞれの動作を適切に制御する必要がある。しかしながら、適切な動作状態（動作タイミング、動作周波数、動作速度）は、飛しょう速度等の環境によって大きく異なってくる。よって、飛しょう速度等の環境の変化に応じて内桁２１、外桁２２、及びリブ２５のそれぞれの動作状態を動的に制御する必要があるが、そのような動的制御は非常に困難である。すなわち、比較例は、環境への適応性が悪い。
【００６０】
このような比較例に対し、本実施の形態では、手首３０には、外桁２２を直接的且つ機械的に動かすアクチュエータは設けられていない。外桁２２は、内桁２１の打ち下ろし動作及び打ち上げ動作に追随して受動的に運動するだけである。図１０及び図１１で説明されたように、内桁２１に追随して動く外桁２２は、アクチュエータがなくても、内桁２１の打ち上げ動作あるいは打ち下げ動作の勢いによって、勝手に運動するのである。
【００６１】
また、リブ２５に対しても、アクチュエータは設けられていない。つまり、リブ２５を直接的且つ機械的に動かすアクチュエータは設けられていない。図６及び図７で説明されたように、リブ２５は、Ｓ字キャンバー形状を有しており、主翼１０の打ち下ろし動作時に自動的にＸ方向から傾くのである。
【００６２】
このように、外桁２２やリブ２５に対して余分なアクチュエータを設ける必要がないため、重量の低減及び機構の簡素化が可能となる。また、外桁２２やリブ２５が強制的に動かされることはないため、擬態性が向上し、また、推力損失及び抵抗増加が抑制される。
【００６３】
更に、本実施の形態によれば、外桁２２の折り曲げ角φを測定する角度センサ１３０が手首３０に設けられている。そして、制御装置１１０は、角度センサ１３０によって測定された折り曲げ角φに応じて、アクチュエータ１２０を制御し、内桁２１を動作させる。その結果、図９〜図１１で示されたように、外桁２２が上がりきった後（折り曲げ角φが上限角度φＨになった後）に打ち下ろし動作を開始させることが可能となる。また、外桁２２が下がりきった後（折り曲げ角φが下限角度φＬになった後）に打ち上げ動作を開始させることが可能となる。すなわち、推力、抵抗、擬態性の観点から最適な羽ばたき動作が実現可能となる。角度センサ１３０を用いて折り曲げ角φそのものをモニタしているため、飛しょう速度等の環境にかかわらず、いつも最適な羽ばたき動作が実現されるのである。その意味で、本実施の形態は、環境への適応性が高いと言える。
【００６４】
５．変形例
５−１．第１の変形例
上述の通り、本実施の形態によれば、外桁２２は、内桁２１の打ち下ろし動作及び打ち上げ動作に追随して受動的に運動する。しかし、そのままでは、外桁２２の動きがカクカクしたものになる恐れがある。そこで、図１２に示されるように、手首３０に緩衝材４０が設けられてもよい。この緩衝材４０は、内桁２１に対する外桁２２の相対運動の勢いを緩和する役割を果たす。例えば、緩衝材４０は、外桁２２と支持部材との間に接続されたバネである。このような緩衝材４０により、外桁２２の急激な動きを抑えることが可能になる。その結果、羽ばたき機１の擬態性が更に向上する。
【００６５】
５−２．第２の変形例
図９〜図１１で説明された制御例では、φ＝φＨもしくはφ＝φＬの検出をトリガーとして、アクチュエータ１２０を作動させ、内桁２１を動かしていた。しかし、トリガーとなる折り曲げ角φの基準値は、必ずしも上限角度φＨや下限角度φＬでなくてもよい。トリガーとなる折り曲げ角φの基準値は、羽ばたき機１の動作モードや使用目的に応じて、適宜設定されてもよい。
【００６６】
以上、本発明の実施の形態が添付の図面を参照することにより説明された。但し、本発明は、上述の実施の形態に限定されず、要旨を逸脱しない範囲で当業者により適宜変更され得る。
【符号の説明】
【００６７】
１    羽ばたき機
２    胴体
３    尾翼
１０    主翼
１１    内翼
１２    外翼
２０    主桁
２１    内桁
２２    外桁
２５    リブ
２５Ｆ  リブ前部
２５Ｒ  リブ後部
２６    孔
３０    手首
３１    コネクタ
３２    軸
３３    ギア
４０    緩衝材
１００    制御システム
１１０    制御装置
１２０    アクチュエータ
１３０    角度センサ
１４０    角度センサ
【図１】
2014162264.tif 000003
【図２】
2014162264.tif 000004
【図３】
2014162264.tif 000005
【図４Ａ】
2014162264.tif 000006
【図４Ｂ】
2014162264.tif 000007
【図５】
2014162264.tif 000008
【図６】
2014162264.tif 000009
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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