(57)【要約】【課題】車両の切返し地点を適切に判定可能な駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、車両周辺の物体を検出する複数の物体センサ２２、２２…と、物体センサ２２により検出された物体が移動物体であるか否かを判定し、物体が移動物体であると判定した場合には、駐車支援中に車両が切返し地点に位置していないと判定する車両誘導制御部１３とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の物体を検出する複数の物体センサと、
前記物体センサにより検出された前記物体が移動物体であるか否かを判定し、前記物体が移動物体であると判定した場合には、駐車支援中に前記車両が切返し地点に位置していないと判定する車両誘導制御部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記車両誘導制御部は、前記物体を同時に検出した前記物体センサの数、又は少なくとも１つの前記物体センサによる前記物体の検出継続時間のうち少なくともいずれかに基づいて、前記物体が移動物体であるか否かを判定する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記車両誘導制御部は、前記物体を同時に検出した前記物体センサの数が閾値未満である場合には、前記物体センサにより検出された前記物体が移動物体であると判定する、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記車両誘導制御部は、少なくとも１つの前記物体センサによる前記物体の検出継続時間が閾値未満である場合には、前記物体センサにより検出された前記物体が移動物体であると判定する、請求項２又は３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記物体センサの検出結果に基づいて前記車両のための駐車空間を検出する駐車空間検出部と、
前記駐車空間検出部により検出された前記駐車空間に基づいて駐車目標位置に至る駐車経路を算出する駐車経路算出部と、
をさらに備え、
前記車両誘導制御部は、前記駐車経路算出部により算出された前記駐車経路に基づいて前記駐車目標位置まで前記車両を誘導制御する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による駐車運転を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車支援装置としては、例えば特開２０１０−１０００８６号公報に記載されるように、駐車経路に沿って車両が移動する際に物体に接触する可能性を判定する装置が知られている。この装置は、物体に接触する可能性があると判定した場合には、物体を回避する新たな駐車経路として切返しを含む経路を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１０００８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このような装置では、本来であれば接触の可能性がないにも拘わらず、車両周辺に存在する歩行者などの移動物体を接触の可能性がある物体として判定することにより、車両の切返し地点に位置すると誤って判定してしまうおそれがある。この場合、結果として、例えば切返し回数が増加するなどにより、適切な駐車支援を行うことができなくなる。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の切返し地点を適切に判定可能な駐車支援装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車支援装置は、車両周辺の物体を検出する複数の物体センサと、物体センサにより検出された物体が移動物体であるか否かを判定し、物体が移動物体であると判定した場合には、車両が切返し地点に位置していないと判定する車両誘導制御部とを備える。
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置によれば、物体センサにより検出された物体が移動物体であるか否かが判定され、物体が移動物体であると判定された場合には、駐車支援中に車両が折返し地点に位置していないと判定される。これにより、本来であれば接触の可能性がない移動物体を接触の可能性がある物体として判定して車両の切返し地点を誤って判定することが抑制される。
【０００８】
車両誘導制御部は物体を同時に検出した物体センサの数、又は少なくとも１つの物体センサによる物体の検出継続時間のうち少なくともいずれかに基づいて、物体が移動物体であるか否かを判定してもよい。
【０００９】
車両誘導制御部は、物体を同時に検出した物体センサの数が閾値未満である場合には、物体センサにより検出された物体が移動物体であると判定してもよい。
【００１０】
車両誘導制御部は、少なくとも１つの物体センサによる物体の検出継続時間が閾値未満である場合には、物体センサにより検出された物体が移動物体であると判定してもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両の切返し地点を適切に判定可能な駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。
【図２】駐車支援装置における物体センサの検知領域の一例を示す図である。
【図３】駐車支援装置の全体動作を示すフローチャートである。
【図４】誘導制御中の切返し判定動作を示すフローチャートである。
【図５】物体が静止物体であると判定される駐車支援の一例を示す図である。
【図６】物体を同時に検出した物体センサの数に基づいて物体が移動物体であると判定される駐車支援の一例を示す図である。
【図７】少なくとも１つの物体センサによる物体の検出継続時間に基づいて物体が移動物体であると判定される駐車支援の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る駐車支援装置を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
まず、図１及び図２を参照して、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。
【００１５】
駐車支援装置は、運転者による駐車運転を支援する装置であり、特に、車両の切返し地点を適切に判定するための装置である。駐車支援装置は、車両に搭載されており、電子制御ユニット１０（以下、ＥＣＵ１０と称する。）を中心として構成されている。
【００１６】
ＥＣＵ１０には、車両の走行情報を検出する車両センサ２１が接続されている。車両センサ２１としては、例えば、車輪速センサ、シフトセンサ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、ステアリングセンサなどが用いられる。
【００１７】
ＥＣＵ１０には、車両周辺の物体を検出する複数の物体センサ２２、２２…が接続されている。物体センサ２２としては、例えば側方センサ、近接センサ（クリアランスソナーとも称される。）が用いられる。物体センサ２２としては、例えば超音波センサ、赤外線センサが用いられる。側方センサは、車両側方の物体を検出するセンサであり、近接センサは、車両に近接する物体を検出するセンサである。物体センサ２２は、物体の有無、物体までの距離、物体の方向を検出する。
【００１８】
物体センサ２２は、例えば図２に示すような検知領域を形成するように車体に配置される。すなわち、側方センサの検知領域Ａｓが車体の左右側面の前側及び後側に合計４つ形成され、近接センサの検知領域Ａｃが車体の前後各面の正面部に２つずつ左右コーナ部に１つずつで合計８つ形成される。なお、物体センサ２２の検知領域の形成は、図２に示す例に限定されない。
【００１９】
ＥＣＵ１０には、駐車支援を実行する駐車支援実行部２３が接続されている。駐車支援実行部２３としては、例えば、ディスプレイ、スピーカ、バイブレータ、エンジン制御装置、ブレーキ制御装置、ステアリング制御装置などが用いられる。駐車支援実行部２３は、運転者に対する報知、エンジン装置、ブレーキ装置、ステアリング装置に対する制御介入により駐車支援を実行する。
【００２０】
ＥＣＵ１０は、駐車空間検出部１１、駐車経路算出部１２、及び車両誘導制御部１３として機能する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを主体として構成され、ＣＰＵによるプログラムの実行を通じて、駐車空間検出部１１、駐車経路算出部１２、及び車両誘導制御部１３の機能を実現する。なお、駐車空間検出部１１、駐車経路算出部１２、及び車両誘導制御部１３の機能は、２つ以上のＥＣＵにより実現されてもよい。
【００２１】
駐車空間検出部１１は、物体センサ２２の検出結果に基づいて車両のための駐車空間を検出する。駐車空間検出部１１は、車両の駐車に適した駐車空間を検出する。また、駐車空間検出部１１は、駐車空間周辺における物体の配置状況を検出する。
【００２２】
駐車経路算出部１２は、駐車空間検出部１１により検出された駐車空間に基づいて駐車目標位置に至る駐車経路を算出する。駐車経路算出部１２は、算出した駐車経路に基づいて車両を誘導制御するための誘導制御情報を生成する。誘導制御情報は、駐車開始地点からの走行距離とステアリング角の調節量との関係を規定している。
【００２３】
車両誘導制御部１３は、駐車経路算出部１２により算出された駐車経路に基づいて駐車目標位置まで車両を誘導制御する。車両誘導制御部１３は、駐車経路に従って車両が走行するように、誘導制御情報に基づいてステアリング角を自動調節する。すなわち、車両誘導制御部１３は、アクセルペダル又はブレーキペダルの操作に応じて調節される走行距離に応じてステアリング角を自動調節する。
【００２４】
また、車両誘導制御部１３は、車両の誘導制御中に車両に近接する物体が検出された場合には、車両の切返しの必要性を判定する。車両誘導制御部１３は、物体センサ２２により検出された物体が移動物体であるか否かを判定し、物体が移動物体であると判定した場合には、駐車支援中に車両が切返し地点に位置していないと判定する。
【００２５】
車両誘導制御部１３は、物体を同時に検出した物体センサ２２の数、又は少なくとも１つの物体センサ２２による物体の検出継続時間のうち少なくともいずれかに基づいて、物体が移動物体であるか否かを判定する。車両誘導制御部１３は、物体を同時に検出した物体センサ２２の数が閾値未満である場合には、物体センサ２２により検出された物体が移動物体であると判定する。車両誘導制御部１３は、少なくとも１つの物体センサ２２による物体の検出継続時間が閾値未満である場合には、物体センサ２２により検出された物体が移動物体であると判定する。
【００２６】
つぎに、図３から図７を参照して、駐車支援装置の動作について説明する。図３は、駐車支援装置の全体動作を示すフローチャートである。図４は、誘導制御中の切返し判定動作を示すフローチャートである。駐車支援装置、特にＥＣＵ１０は、駐車支援に際して図３及び図４に示す処理を設定周期で繰り返し実行する。
【００２７】
図３に示すように、駐車空間検出部１１は、物体センサ２２の検出結果に基づいて車両のための駐車空間を検出する（Ｓ１１）。駐車空間の検出は、例えば運転者による駐車支援開始操作に応じて開始される。駐車空間の検出は、例えば運転者により指定された駐車方向に対応する物体センサ２２の検出結果に基づいて検出される。駐車空間の検出は、車両を手動走行させながら行われてもよく、車両を自動走行させながら行われてもよい。
【００２８】
駐車経路算出部１２は、駐車空間検出部１１により検出された駐車空間に基づいて駐車目標位置に至る駐車経路を算出する（Ｓ１２）。駐車経路の算出は、例えば、駐車空間の中心位置を駐車目標位置として設定するとともに、例えば、駐車空間を検出した後に車両が停車した位置を駐車開始位置として設定することで行われる。駐車経路は、駐車空間周辺における物体の配置状況に基づいて、物体との衝突を回避しつつ駐車開始位置と駐車目標位置を結ぶ曲線を含む経路として算出される。また、駐車経路の算出とともに、駐車経路に基づいて車両を誘導制御するための誘導制御情報が生成される。
【００２９】
車両誘導制御部１３は、駐車経路算出部１２により算出された駐車経路に基づいて車両の誘導制御を行う（Ｓ１３）。車両の誘導制御は、誘導制御情報に基づいて、アクセルペダル又はブレーキペダルの操作に応じて調節される走行距離に応じてステアリング角を自動調節することで行われる。なお、走行距離は、例えば車輪速センサにより検出される。車両の誘導制御は、車両が駐車開始位置から駐車目標位置に到達するまで継続される。車両の誘導制御は、車両が静止物体に接触する可能性が高い、つまり静止物体の検出距離が閾値未満であると判定した場合には、車両の切返しを行うために中断される。
【００３０】
図４に示すように、図３のＳ１３における車両の誘導制御に際して、車両誘導制御部１３は、物体センサ２２により物体が検出されたか否かを判定する（Ｓ２１）。そして、物体が検出されたと判定しなかった場合には、車両誘導制御部１３は、車両が切返し地点に位置していない、つまり切返しが不要であると判定する（Ｓ２６）。
【００３１】
Ｓ２１にて物体が検出されたと判定した場合には、車両誘導制御部１３は、物体を同時に検出した物体センサ２２の数が閾値未満、例えば２台未満であるか否かを判定する（Ｓ２２）。そして、物体を同時に検出した物体センサ２２の数が閾値未満であると判定した場合には、車両誘導制御部１３は、物体センサ２２により検出された物体が移動物体であり、車両が切返し地点に位置していない、つまり切返しが不要であると判定する（Ｓ２６）。
【００３２】
Ｓ２２にて物体を同時に検出した物体センサ２２の数が閾値未満であると判定しなかった場合には、車両誘導制御部１３は、少なくとも１つの物体センサ２２による物体の検出継続時間が閾値未満、例えば１０秒未満であるか否かを判定する（Ｓ２３）。そして、少なくとも１つの物体センサ２２による物体の検出継続時間が閾値未満であると判定した場合には、車両誘導制御部１３は、物体センサ２２により検出された物体が移動物体であり、車両が切返し地点に位置していない、つまり切返しが不要であると判定する（Ｓ２６）。
【００３３】
Ｓ２３にて少なくとも１つの物体センサ２２による物体の検出継続時間が閾値未満であると判定しなかった場合には、車両誘導制御部１３は、物体センサ２２による物体の検出距離が閾値未満、例えば３０ｃｍ未満であるか否かを判定する（Ｓ２４）。そして、物体センサ２２による物体の検出距離が閾値未満であると判定した場合には、車両誘導制御部１３は、静止物体と接触する可能性が高く、車両が切返し地点に位置している、つまり切返しが必要であると判定する（Ｓ２５）。すると、車両誘導制御部１３は、駐車支援実行部２３を通じて、切返しの必要性を運転者に報知したり、ブレーキ装置に制御介入したりする。そして、車両誘導制御部１３は、車両の誘導制御を中断し、切返しを含む新たな駐車経路を算出する。
【００３４】
一方、Ｓ２４にて物体センサ２２による物体の検出距離が閾値未満であると判定しなかった場合には、車両誘導制御部１３は、静止物体と接触する可能性が低く、車両が切返し地点に位置していない、つまり切返しが不要であると判定する（Ｓ２６）。
【００３５】
図５は、物体が静止物体であると判定される駐車支援の一例を示す図である。図５に示す例では、後退により縦列駐車中の車両Ｃ０が駐車車両Ｃ１に近接している。車両Ｃ０が駐車車両Ｃ１に接近すると、複数の物体センサ２２が同時かつ所定の継続時間にわたって駐車車両を検出することになる。このため、駐車車両Ｃ１が静止物体であると判定され、車両Ｃ０が切返し地点に位置している、つまり切返しが必要であると適切に判定される。
【００３６】
図６は、物体を同時に検出した物体センサ２２の数に基づいて物体が移動物体であると判定される駐車支援の一例を示す図である。図６に示す例では、駐車経路Ｃに従って後退しながら縦列駐車中の車両Ｃ０のすぐ側方を歩行者Ｐが移動している。歩行者Ｐが車両Ｃ０に接近すると、少なくとも１台の物体センサ２２が所定の継続時間以上にわたって歩行者Ｐを検出することになる。この様な状況において、従来の駐車支援装置では、歩行者Ｐの検出距離が閾値未満であると判定された場合には、車両Ｃ０が切返し地点に位置していると誤って判定され、車両Ｃ０の誘導制御が中断されてしまう。一方、本発明の実施形態に係る駐車支援装置では、歩行者Ｐを同時に検出している物体センサ２２の数が少ないので、歩行者Ｐが移動物体であると判定され、車両Ｃ０が切返し地点に位置していると誤って判定されず、車両Ｃ０の誘導制御が中断されずにすむ。
【００３７】
図７は、少なくとも１つの物体センサ２２による物体の検出継続時間に基づいて物体が移動物体であると判定される駐車支援の一例を示す図である。図７に示す例では、後退により縦列駐車中の車両Ｃ０のすぐ後方を歩行者Ｐが横断している。歩行者Ｐが車両Ｃ０に接近すると、複数の物体センサ２２が所定の継続時間未満にわたって歩行者Ｐを検出することになる。この様な状況において、従来の駐車支援装置では、歩行者Ｐの検出距離が閾値未満であると判定された場合には、車両Ｃ０が切返し地点に位置していると誤って判定され、車両Ｃ０の誘導制御が中断されてしまう。一方、本発明の実施形態に係る駐車支援装置では、歩行者Ｐを検出している物体センサ２２の検出継続時間が短いので、歩行者Ｐが移動物体であると判定され、車両Ｃ０が切返し地点に位置していると誤って判定されず、車両Ｃ０の誘導制御が中断されずにすむ。
【００３８】
以上説明したように、本発明の実施形態に係る駐車支援装置によれば、物体センサにより検出された物体が移動物体であるか否かが判定され、物体が移動物体であると判定された場合には、駐車支援中に車両が折返し地点に位置していないと判定される。これにより、本来であれば接触の可能性がない移動物体を接触の可能性がある物体として判定して車両の切返し地点を誤って判定することが抑制される。
【００３９】
なお、前述した実施形態は、本発明に係る駐車支援装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る駐車支援装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る駐車支援装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。
【００４０】
例えば、上記実施形態では、駐車支援において駐車経路に基づいて自動操舵を行う場合について説明したが、駐車支援において駐車経路に基づいて手動操舵を行う場合についても同様に説明される。この場合、運転者は、例えば、ディスプレイに表示された車両の現在位置及び駐車経路、又はスピーカからの操作誘導情報に基づいて、駐車経路に従って車両が走行するように手動操舵を行ってもよい。
【００４１】
また、上記実施形態では、後退による縦列駐車中に切返し地点を適切に判定する場合について説明したが、例えば、前進による縦列駐車中、又は後退若しくは前進による車庫入れ駐車中に切り返し地点を適切に判定する場合についても同様に説明される。
【符号の説明】
【００４２】
１０…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１１…駐車空間検出部、１２…駐車経路算出部、１３…車両誘導制御部、２１…車両センサ、２２…物体センサ、２３…駐車支援実行部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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