(57)【要約】【課題】  自動車等の車両又はその他の移動体の車体又は胴体周り流れに於いて、非定常的な或いは過渡的な流れ現象が生ずる状況に於いても、車体又は胴体周り流れの剥離域を適切に制御できるよう構成された空力制御装置を提供すること。【解決手段】  本発明の車両又はその他の移動体の空力制御装置は、車体又は胴体の前側表面の近傍に在って、車体又は胴体の前方から来る空気流を車体又は胴体の右側面及び左側面の少なくとも一方へ空気流の状態を調節しつつ誘導する空気流誘導部材を有する。空気流誘導部材は、車両又は胴体のフロントスクリーンの上方にて該フロントスクリーンの面に沿って延在するアーム状部材であってよく、空気流誘導部材の角度方向を調節する角度調節部が設けられていてよい。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の空力制御装置であって、前記車両の車体の前側表面の近傍に在って、前記車体の前方から来る空気流を前記車体の右側面、左側面及びルーフ上面の少なくとも一方へ前記空気流の状態を調節しつつ誘導する空気流誘導部材を有する装置。
【請求項２】
請求項１の装置であって、前記空気流誘導部材が、前記車両のフロントスクリーンの上方にて該フロントスクリーンの面に沿って延在するアーム状部材であり、前記空気流誘導部材の角度方向を調節する角度調節部が設けられている装置。
【請求項３】
請求項２の装置であって、前記角度調節部が前記空気流誘導部材を前記車両のフロントスクリーンの上方にて該フロントスクリーンの面に沿って回動可能であり、前記空気流誘導部材の回動範囲、回動速度及び／又は回動周期が変更可能である装置。
【請求項４】
請求項２又は３の装置であって、前記空気流誘導部材が二つ設けられ、互いに独立して角度方向が調節可能である装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかの装置であって、前記空気流誘導部材の延在範囲が前記車両のフロントスクリーン上のワイパーの可動範囲とは異なっている装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかの空力制御装置を備えた車両。
【請求項７】
移動体の空力制御装置であって、前記移動体の胴体の前側表面の近傍に在って、前記胴体の前方から来る空気流を前記胴体の右側面、左側面及びルーフ上面の少なくとも一方へ前記空気流の状態を調節しつつ誘導する空気流誘導部材を有する装置。
【請求項８】
請求項７の空力制御装置を備えた移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両又は航空機、ホバークラフト、リニアモータカー、船舶などのその他の移動体の空力制御装置に係り、より詳細には、車両又はその他の移動体の走行中に車両又はその他の移動体が受ける空気力を変更するための装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両又はその他の移動体の走行中、その車体又は胴体の周囲を流れる空気の流れから受ける力（空気力又は空力）によって車両又はその他の移動体の走行安定性、燃費等が大きく影響を受ける。そこで、従前より、走行中の車両又はその他の移動体の車体又は胴体周りの流れを制御するために、車体又は胴体側面に整流部材（エアスポイラ）を配置するなどして、車体又は胴体の挙動の安定化が図られている（非特許文献１）。例えば、特許文献１に於いては、車体表面に取り付けた翼の舵角を固定し或いは任意に変えて車体に働く力をコントロールする構成や翼の他にボディ溝を形成して車体の姿勢を制御する構成が開示されている。また、特許文献２には、車両のフロントバンパに縦スリットを設けて裏側に空気の流れるダクト（エアロスリット）を形成し、車両が横風を受けたときには、ダクト出入り口間の圧力差によりスリットから流れを吹き出させてフロント風の下側の流れを積極的に剥離させ、空気流によるヨーイングモーメントを小さくする構成（横風のないときには、ダクト出入り口間の圧力差が生じないので、スリットから流れの吹き出しがなく、空気流の剥離は生じない）を提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１７６４１３号公報
【特許文献２】特開２００５−３０６２３７
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】「自動車と流体力学：車体周り流れと空力特性」  炭谷圭二他２名、ながれ２３（２００４）４４５−４５４頁
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、一般に、車両又はその他の移動体の車体又は胴体周り流れの制御又は空力特性制御は、車体又は胴体周りの流れの剥離域又は付着域が適切に得られるよう構成される。そこで、車体又は胴体に装着される空力デバイスは、車体又は胴体上にて予測される流れに対応して剥離域又は付着域が適切となるよう設計される。しかしながら、走行中の車両又はその他の移動体が受ける空気流は、しばしば、非定常的な或いは過渡的な流れとなる場合があり、そのような非定常空気流が生じた場合には、車体又は胴体表面に生ずる剥離、再付着、渦などの過渡流れ現象が生ずるところ、従前の空力デバイスは、その制御幅が比較的狭く、非定常的な或いは過渡的な流れには適切に対応し切れない場合がある。また、従前提案されている車体又は胴体周りの流れの制御は、例えば、定常ＣＹ（ヨーモーメント係数）の適合等による定常的な空力特性を考慮して構成された制御であり、過渡流れ現象に対しては、あまり有効ではない場合がある。
【０００６】
かくして、本発明の一つの目的は、自動車等の車両又はその他の移動体の車体又は胴体周り流れを制御する装置であって、非定常的な或いは過渡的な流れ現象が生ずる状況に於いても、車両又はその他の移動体の車体又は胴体周り流れの剥離域を適切に制御できるよう構成された装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、上記の課題は、車両の空力制御装置であって、車両の車体の前側表面の近傍に在って、車体の前方から来る空気流を車体の右側面、左側面及びルーフ上面の少なくとも一方へ空気流の状態を調節しつつ誘導する空気流誘導部材を有する装置によって達成される。かかる構成に於いて、「空気流の状態」とは、具体的には、空気流の流量、剥離域の大きさ及び／又は範囲である。上記の構成によれば、空気流誘導部材が車両の車体の前側表面、典型的には、車両のフロントスクリーン（フロントウィンドウ又はフロントガラス）の表面の近傍に在り、空気流誘導部材は、走行中の車両に於いて、車体前方から空気流誘導部材を通過して車体の右側面、左側面及びルーフ上面へと通り抜ける空気流の状態を適宜変化させながら誘導することとなる。そして、かかる空気流誘導部材の存在により、右側面、左側面又はルーフ上面上を流れる空気流の空気流の流量、剥離域の大きさ及び／又は範囲が調節され、これにより、車両挙動の安定性の制御が図られる。
【０００８】
上記の構成に於いて、空気流誘導部材とは、より具体的には、棒状又はアーム状部材であってよく、車両のフロントスクリーンの上方にて該フロントスクリーンの面に沿って延在するよう配置されてよい。空気流誘導部材の長さは、フロントスクリーンの縦方向の幅を同程度であってよい。また、かかるアーム状の空気流誘導部材のフロントスクリーンの面内に於ける（車体の中心軸線に対して為す）角度方向によって、その風下の空気流の状態が任意に調節可能となるので、車両の走行状況に応じて適切に空気流の状態が制御されるように、空気流誘導部材の角度方向を調節する角度調節部が設けられていてよい。
【０００９】
角度調節部が設けられる構成に於いて、空気流誘導部材の角度方向の調節は、種々の態様にて実行されてよい。後述の実施形態の欄に於いて、より詳細に説明される如く、例えば、空気流誘導部材の角度方向を車体の中心軸線に対して沿った方向に設定したとき、風下の車体の側方へ流れ込む空気流の剥離域が最も大きくなり、空気流によるヨーモーメントの作用が最も小さくなり、空気流誘導部材の角度方向を車体の中心軸線に対して垂直方向に設定したとき、空気流によるヨーモーメントの作用が最も大きくなるので、所望の状態に適合すべく、空気流誘導部材の角度方向が設定されてよい。また、空気流誘導部材は、フロントスクリーンの上方にて該フロントスクリーンの面に沿って回動可能であってもよく、かかる回動範囲、速度又は周期によって、その風下の車体の右側面、左側面又はルーフ上面上に於ける空気流の剥離域が変化するので、所望の状態に適合すべく、空気流誘導部材の回動範囲、回動速度及び／又は回動周期が変更可能であってよい。更に、空気流誘導部材は、二つ以上、設けられていてもよく、それぞれの角度方向又は回動範囲、回動速度及び／又は回動周期によって、それらの風下の空気流の剥離域に種々の変化が得られるので、二つ以上の空気流誘導部材の角度方向は、互いに独立して適宜調節可能であってよい。
【００１０】
なお、空気流誘導部材は、車両の車体の前側表面、典型的には、車両のフロントスクリーンの表面の近傍に配設されるところ、通常の車両に於いて、車両のフロントスクリーンの表面上に於いては、ワイパーが存在し、空気流誘導部材は、かかるワイパーの動作の妨げになるべきではない。従って、好適には、空気流誘導部材の延在範囲が車両のフロントスクリーン上のワイパーの可動範囲とは異なるよう空気流誘導部材が配置されてよい。
【００１１】
かくして、本発明によれば、上記のいずれかの態様にて構成された空力制御装置を備えた車両が提供されることとなる。
【００１２】
また、上記の空力制御装置の構成は、航空機、ホバークラフト、リニアモータカー、船舶などのその他の移動体にも適用可能である。従って、本発明のもう一つの態様によれば、移動体の空力制御装置であって、移動体の胴体の前側表面の近傍に在って、胴体の前方から来る空気流を胴体の右側面、左側面及びルーフ上面の少なくとも一方へ空気流の状態を調節しつつ誘導する空気流誘導部材を有する装置及びかかる空力制御装置を備えた移動体が提供される。
【発明の効果】
【００１３】
総じて、上記の本発明によれば、車体又は胴体前方表面に適宜配設された空気流誘導部材による車体又は胴体表面の空気流の制御によって、走行中の車体又は胴体の空力特性の改善が図られる。特に、本発明に於いて、空気流誘導部材の配設される角度方向を適宜調節することにより、その風下の空気流の状態が調節されることとなり、より適切な車両又は移動体挙動の安定性の調節を図ることが可能となる。従って、単に予め想定される定常的な空気流に対応すべく固定的に配置される従前の整流部材や整流構造とは異なり、本発明によれば、非定常的な或いは過渡的な流れ現象が生ずる状況に於いても、生じた現象に応じた空気流の制御を選択的に実行可能である。
【００１４】
本発明のその他の目的及び利点は、以下の本発明の好ましい実施形態の説明により明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１（Ａ）、（Ｂ）は、それぞれ、本発明の空力制御装置の実施形態の模式的な上面図と側面図である。図１（Ｃ）は、図１（Ｂ）のＣ−Ｃ’から見たアーム状部材の断面のいくつかの例の模式図である。図１（Ｄ）は、車両のフロントスクリーンに装着された本発明の空力制御装置の模式的な側面図である。図１（Ｅ）は、本発明の空力制御装置を駆動するための制御部のブロック構成図である。
【図２】図２（Ａ）は、本発明の空力制御装置の非作動時の車両前方の斜視図（左）と上面図（右）であり、図２（Ｂ）は、本発明の空力制御装置の作動時の車両前方の斜視図（左）と上面図（右）である。図２（Ｃ）は、空力制御装置のアーム状部材を種々の角度（アーム角度）に設定した場合の車両が前方から受ける空気流の角度（偏揺角）に対するヨーモーメント係数ＣＹの値を示している。図２（Ｄ）は、偏揺角が３０°及び−３０°の場合のアーム角度に対するヨーモーメント係数の値を示している。図２（Ｅ）は、空気流の偏揺角とアーム角度とを説明する車両の模式的な上面図である。
【図３】図３（Ａ）、（Ｂ）は、車両上面に通過する空気流の状態によって車両に作用する揚力の違いを説明する車両の側面図（上）と上面図（下）である。（Ａ）は、本発明の空力制御装置の非作動時の状態を示し、（Ｂ）は、本発明の空力制御装置に於いてアーム状部材をフロントスクリーンの中央軸線近傍にて回動運動させている状態を示している。図３（Ｃ）は、本発明の空力制御装置に於いてアーム状部材をフロントスクリーンの中央軸線よりも右側にて回動運動させている状態の車両の上面に作用する揚力の状態を説明する車両の正面図（左上）、側面図（右上）、上面図（下）である。
【図４】図４は、本発明の空力制御装置に於いてアーム状部材をフロントスクリーンの側縁近傍にて種々の態様にて回動運動させている状態に於ける空気流の状態を説明する車両の模式的な側面図である。（Ａ）、（Ｂ）は、車両の右又は左側のみでアーム状部材を回動運動させた場合に作用する横力の違いを説明する図であり、（Ｃ）、（Ｄ）は、車両の左右両側にてアーム状部材を回動運動させた場合に生ずる剥離域の大きさの違いを説明する図である。
【符号の説明】
【００１６】
１…基台
２…回転モータ
３…モータ軸
４…回転ギヤ
５…アーム状部材（空気流誘導部材）
６…フロントガラス
７ａ…車体（ルーフ前端）
７ｂ…車体（フロントボディ上後端）
８…ワイパー
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を幾つかの好ましい実施形態について詳細に説明する。図中、同一の符号は、同一の部位を示す。
【００１８】
装置の構成
図１及び図２を参照して、本発明の車両の空力制御装置の実施形態に於いては、概して述べれば、空気流誘導部材であるアーム状部材５が、自動車等の車両のフロントスクリーン又はフロントガラスの前方にて、該フロントスクリーンの面に概ね沿って、車両の中心軸線に対して任意の角度にて配置される。より詳細には、空力制御装置は、図１（Ａ）、（Ｂ）にて示されている如く、基台１上に回転モータ２と、モータ２の軸３に係合して軸３の回転に応じて回転する回転ギヤ４と、回転ギヤ４の中央部分の架台４ａにて一端が固定されたアーム状部材５とから構成される。そして、図１（Ｄ）にて示されている如く、基台１は、車体のフロントスクリーンの略中央の下部に装着され、アーム状部材５は、回転ギヤ４の回転角に応じて、フロントスクリーンの上方にて、フロントスクリーンの略中央の下部の基台１からフロントスクリーンの面に概ね平行な面内にて任意の角度方向に延在するよう設定され、或いは、基台１をピボット軸として任意の角度範囲にて回動される。即ち、モータ２と回転ギヤ４とから角度調節部が構成される。なお、フロントスクリーン上には、通常、図示の如くワイパー８が設けられているので、アーム状部材の延在し得る範囲は、かかるワイパー８の動作と緩衝しないように、且つ、アーム状部材５がフロントスクリーンに近過ぎても後に説明される空気流の調節の作用効果が十分に得られないので、ワイパーの可動範囲とは異なるように設定される。また、図１（Ａ）、（Ｂ）の空力制御装置は、フロントスクリーンの下部に二つ装備され、それぞれのアーム状部材５を独立に回動できるようになっていてよい。
【００１９】
上記のアーム状部材５の断面形状としては、種々の形状が選択されてよい。図１（Ｃ）に例示されている如く、（ｉ）矩形、（ii）長円形等から任意に選択されてよい。なお、後に説明される如く、アーム状部材は、そこを通過する空気流に於いて渦流を発生させて種々の空力的効果を得るので、空気流の通過に対して或る程度の抵抗が与えられるべく、（iii）突起又は膜体が付加された形状であってもよく、また、（iv）の如く、アーム状部材の非作動時（この場合、フロントスクリーンの下端縁に沿って延在させられる。）には、アーム状部材へ収納され、アーム状部材の使用時に、アーム状部材から（その軸線から放射方向に）突出する折りたたみ式の「背びれ」構造が設けられていてもよい。
【００２０】
アーム状部材５の延在する角度方向の制御は、既に触れた如く、モータ２と回転ギヤ４との作動により実行される。モータ２の制御は、具体的には、まず、図１（Ｅ）に例示されている如く、アーム状部材の設定角度位置又はアーム状部材の回動を指示する制御指令がモータコントローラへ与えられる。モータコントローラは、アーム状部材を設定角度位置に固定する場合には、アーム状部材の位置を検出する任意のセンサ等の値を参照しながら、モータドライバにモータの作動指示を与え、モータが作動される。また、アーム状部材の回動（往復動）を実行する場合には、制御指令に於いて指示された回動範囲、回動速度にて、アーム状部材を回動すべく、モータドライバにモータの作動指示を与え、モータが作動される。アーム状部材を設定角度位置に固定するか、アーム状部材の回動を実行するかは、運転者により又は車両の走行状況に応じて、所望の空力特性を得るべく、適宜決定されてよく、かかる決定により、制御指令が生成されてよい。
【００２１】
装置の作動
上記の本発明の空力制御装置の使用時に於いては、モータ２を駆動して、アーム状部材５が車両のフロントスクリーンの上方にて該フロントスクリーンに概ね沿って制御指令に従った角度位置まで回動して配置されるか、アーム状部材５がフロントスクリーンの上にて角度方向に於いて往復するよう回動運動をさせられる。以下、図２〜４を参照して、アーム状部材５の角度方向の位置の状態に対応した車体周りの空気流の状況を説明する。
【００２２】
（１）アーム状部材を静的に配置する場合
図２（Ａ）を参照して、車両の走行中、横風が吹いている場合、かかる横風と走行風との合成風の空気流が車両の斜め前方から反対側の後方側部へ流れ込むこととなる。その場合、通常、空気流は、車体に付着した状態で車体に沿って流れる（図２（Ａ）右図）。しかしながら、図２（Ｂ）の如く、アーム状部材５をフロントスクリーンの上方に配置すると、アーム状部材５を通過した後の風下の空気流に於いて渦流が発生し、空気流は、車体から剥離した状態で車体に沿って流れることとなり（図２（Ａ）左図）、これにより、空気流による車体に対するヨーモーメントが低減されることとなる。（即ち、アーム状部材５の下流が流れ制御域となる。）
【００２３】
図２（Ｃ）、（Ｄ）は、空気流の向きとフロントスクリーンの上方に於けるアーム状部材の向きとを変化させた場合の空気流によるヨーモーメント係数（ＣＹ）の変化を示している。これらの図に於いて、空気流の向きは、偏揺角、即ち、車体正面前方を０度として、車体のヨー方向に図った風の角度により表されており、アーム状部材の向きは、アーム角度として、車体の中心軸線上を０度として、車体の右方向を＋として図った角度にて表されている（図２（Ｅ）参照）。また、ヨーモーメント係数は、ＣＹ＝Ｍ／（１／２ρＶ２・Ａ・ＷＢ）により与えられ、風による発生するヨーモーメントの大きさを無次元化した量である。ここで、Ｍは、ヨーモーメント、ρは、空気密度、Ｖは、相対風速、Ａは、前面投影面積、ＷＢは、ホイールベース長である。かくして、図２（Ｃ）、（Ｄ）を参照して理解される如く、偏揺角の大きさが低減されると、ヨーモーメント係数ＣＹが低減されるところ、アーム状部材をフロントスクリーンの下端に沿って延在させている状態（動作なし−９０°）から車体の中心軸線上へ変化させることによっても、ヨーモーメント係数が低減されることとなる。ヨーモーメント係数ＣＹが低下するほど、風によるヨー挙動の影響が低減するので、同図は、アーム状部材の向きを、風向きや車両のヨー挙動に応じて適宜調節することにより、横方向安定性を調節することが可能となることを示している。即ち、本発明の車両の空力制御装置によれば、アーム状部材の向きを制御することにより、車体周りの空気力の制御及び横方向安定性の調節が可能となる。
【００２４】
（２）アーム状部材を往復回動させる場合
本発明の空力制御装置のアーム状部材５をフロントスクリーンの上にて角度方向に往復するよう回動運動させると、その回動範囲、回動速度（又は周期）に応じて種々の空力的作用効果が得られる。まず、図３（Ａ）、（Ｂ）を参照して、アーム状部材５を回動運動させていない場合には、図３（Ａ）の如く、車両正面からの空気流は、車体のルーフ上面を付着した状態にて流れ、これにより、ルーフ上面に負圧領域が形成され揚力が発生する。かかる状況に於いて、アーム状部材５を図３（Ｂ）の如く回動運動させると、ルーフ上面を流れる空気流に渦流が発生し、これにより、空気流の剥離域が形成され、負圧領域の低減及び揚力の低減の効果が得られることとなる。なお、アーム状部材の回動速度を早くするか、或いは、アーム状部材の数を２本として同時に回動運動させるなどすることにより、ルーフ上面に均一な剥離域が形成されることとなる。一方、アーム状部材の回動速度を低くすると、一定周期の剥離域の形成と定常流れとが形成される。また、図３（Ｃ）の如く、アーム状部材の回動を車両の中心軸線から左右のいずれか一方の側の範囲に限定すると、アーム状部材の回動が実行された側のルーフ上面にのみ剥離域が形成され、他方の側は、定常流れが形成されることとなるので、車体の左右に於いて揚力差が発生し、これにより、ロールモーメントが発生することとなる。
【００２５】
更に、図４（Ａ）、（Ｂ）の如く、アーム状部材の回動をフロントスクリーンの下端近傍の範囲に限定すると、アーム状部材の回動が実行された領域の後方の車体側部に於いて、剥離域が形成され、これにより、空気流による車体に対する横力が低減されることとなる。即ち、図４（Ａ）の如くアーム状部材の回動範囲を右側にすれば、車体の右側への横力が低減され、図４（Ｂ）の如くアーム状部材の回動範囲を左側にすれば、車体の左側への横力が低減される。従って、アーム状部材の回動を行うフロントスクリーンの下端近傍の範囲を適宜制御することにより、車体の横力左右差が生成され、車両の回頭モーメント又はヨーモーメントの生成及び調節が可能となる。なお、概して述べれば、回動範囲を大きくするほど、又は、回動速度を高くするほど、剥離域の範囲が大きくなり、車体表面の横力が低減される。
【００２６】
また更に、アーム状部材の回動によりその後方に剥離域が形成される場合、車体に於ける空気抵抗が増大されることとなる。そこで、図４（Ｃ）、（Ｄ）の如く、アーム状部材５を２本装備し（図１の空力制御装置が二組装備される。）、車体の左右に於いて、それぞれ、アーム状部材の回動を、その回動範囲及び回動速度を調節しながら、実行することにより、剥離域の範囲の大きさを調節すると、車体全体の受ける空気抵抗の大きさの増減が可能となる。この場合も、概して述べれば、回動範囲を大きくするほど、又は、回動速度を高くするほど、剥離域の範囲が大きくなり、空気抵抗が増大される。（図４（Ｃ）の回動範囲は、図４（Ｄ）の回動範囲よりも大きいので、空気抵抗が大きくなる。）
【００２７】
かくして、図３、４に例示されている如く、アーム状部材の回動運動を実行する際に、その回動範囲及び回動速度を調節し、アーム状部材よりも風下の剥離域の大きさを調節することによって、車体表面に作用する力（横力、揚力）或いは空気抵抗を変化することが可能となる。従って、アーム状部材の回動運動の調節により、車体に於ける横力、抗力、揚力、ヨーモーメント、ロールモーメント、ピッチングモーメントの調節が空力によって可能となり、車両の挙動・運動性能の調節に利用できることとなる。例えば、或る車体振動が発生する場合に、その振動と逆相に力又はモーメントの変動を空力的に発生させることによって、車体振動の抑制が図られることとなる。また、車両の旋回時に旋回内方に空力的にロールモーメントを発生させ（図３（Ｃ）参照）、これにより、車体のロール挙動を安定化することも可能である。車両の挙動又は走行状態に応じて、空力的に車体の適切な面に適切な力の変動を発生させ又は力を低減させるためのアーム状部材の回動範囲及び回動速度は、実験的に又は理論的に、決定されてよい。重要なことは、アーム状部材の回動運動によって、その風下に剥離域が形成されて車体に作用する表面力が低減するので、車両の挙動・走行状態と空気流の状態及びその変化に応じて、適宜、車体表面に作用する力の増減調節が可能であるということである。
【００２８】
以上の説明は、本発明の実施の形態に関連してなされているが、当業者にとつて多くの修正及び変更が容易に可能であり、本発明は、上記に例示された実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の概念から逸脱することなく種々の装置に適用されることは明らかであろう。
【００２９】
上記に説明された一連の空力制御装置の構成は、航空機、ホバークラフト、リニアモータカー、船舶などのその他の移動体の胴体に適用され、胴体周囲の空力の制御に用いられてもよく、そのような場合も本発明の範囲に属すると理解されるべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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