(57)【要約】【課題】ねじ部材や内部機構の撓み等による締め付け角度のズレが分離された正確な実締め付け角度を短時間で測定することができるナットランナーを提供する。【解決手段】コントローラにより、回転トルクがスナッグトルクに到達したときの回転角度を基点角度として、回転角度が所定の締め付け完了角度に到達するまで、締め付け方向に回転した後、自由回転可能な状態にし、回転トルクが再度スナッグトルクに到達するまで締め付け方向に回転し、回転トルクが再度スナッグトルクに到達したときの回転角度を実際の締め付け角度として測定する。【選択図】図２
2014117778.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動軸を回転させる回転駆動手段と、
一端が前記駆動軸に接続されるとともにねじ部材に係合可能なソケットが他端に装着された出力軸と、
前記出力軸の回転トルクを検出するトルクセンサと、
前記回転駆動手段の回転角度を検出するエンコーダと、
前記トルクセンサが検出した回転トルクおよび前記エンコーダが検出した回転角度に基づいて、前記回転駆動手段を駆動制御する制御手段と、を備えたナットランナーであって、
前記制御手段は、
前記回転トルクがスナッグトルクに到達したときの前記回転角度を基点角度として、前記回転角度が所定の締め付け完了角度に到達するまで、前記回転駆動手段を締め付け方向に回転した後、該回転駆動手段を自由回転可能な状態にし、
前記回転トルクが再度スナッグトルクに到達するまで前記回転駆動手段を締め付け方向に回転し、前記回転トルクが再度スナッグトルクに到達したときの前記回転角度を、前記ねじ部材の実際の締め付け角度として測定することを特徴とするナットランナー。
【請求項２】
前記回転駆動手段が、
回転軸を有する駆動源としてのモータと、
前記回転軸の一端側に接続されて該回転軸から入力された回転を減速するとともに前記出力軸が接続された減速機とを有し、
前記エンコーダが、前記回転軸の他端側に設けられたことを特徴とする請求項１に記載のナットランナー。
【請求項３】
前記制御手段が、前記回転駆動手段の駆動電圧を０にすることにより前記回転駆動手段を自由回転可能な状態にすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナットランナー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボルト、ナット等のねじ部材を締め付けるナットランナーに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のナットランナーとしては、スナッグトルクから締付完了の所定トルク（Ｍｍａｘ）までねじ部材を正回転して締付を完了した後で、ねじ部材を逆回転してスナッグトルクに再度到達させ、逆回転をしてスナッグトルクに再度到達したときの回転角度Ｗ３から、正回転をしてスナッグトルクに到達したときの回転角度Ｗ１を減算することにより、ナットランナーの出力軸の捩れ角度分の誤差が除去されたねじ部材の実際の締め付け角度を測定するようにした技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０９−０２１７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、スナッグトルクに再度到達したときの回転角度Ｗ３を得る際にねじ部材を逆回転しているので、ねじ部材の頭部とソケットとの隙間（遊び）分の回転角度が上記回転角度Ｗ３に含まれてしまい、ねじ部材の実際の締め付け角度（以下、実締め付け角度という）を精度良く測定することができないという問題があった。
【０００５】
一方、スナッグトルク到達時のねじ部材の頭部の回転位置と、締め付け完了時のねじ部材の頭部の回転位置とを、画像センサを用いて撮影した映像から測定し、測定したこれらの回転位置の差分を算出することにより、ねじ部材の実締め付け角度を求める手法も考えられる。
【０００６】
この場合、画像センサのコストが発生するだけでなく、スナッグトルク到達時の状態で締め付けを中断して撮影をすることになるため、実締め付け角度の測定に時間を要してしまうという問題があった。
【０００７】
本発明は、上述のような従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、ねじ部材や内部機構の撓み等による締め付け角度のズレが分離された正確な実締め付け角度を短時間で測定することができるナットランナーを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るナットランナーは、上記課題の解決のため、（１）駆動軸を回転させる回転駆動手段と、一端が前記駆動軸に接続されるとともにねじ部材に係合可能なソケットが他端に装着された出力軸と、前記出力軸の回転トルクを検出するトルクセンサと、前記回転駆動手段の回転角度を検出するエンコーダと、前記トルクセンサが検出した回転トルクおよび前記エンコーダが検出した回転角度に基づいて、前記回転駆動手段を駆動制御する制御手段と、を備えたナットランナーであって、前記制御手段は、前記回転トルクがスナッグトルクに到達したときの前記回転角度を基点角度として、前記回転角度が所定の締め付け完了角度に到達するまで、前記回転駆動手段を締め付け方向に回転した後、該回転駆動手段を自由回転可能な状態にし、前記回転トルクが再度スナッグトルクに到達するまで前記回転駆動手段を締め付け方向に回転し、前記回転トルクが再度スナッグトルクに到達したときの前記回転角度を、前記ねじ部材の実際の締め付け角度として測定するものから構成されている。
【０００９】
この構成により、制御手段が、締め付け完了角度で角度締めを完了した後、回転駆動手段を自由回転可能な状態にし、再度回転駆動手段を正回転してスナッグトルクに到達したとき回転角度を実締め付け角度として測定するので、この実締め付け角度は、スナッグトルクに再度到達した状態の回転角度であるため、角度締めを完了したときにねじ部材や内部機構に発生していた撓みが分離された角度となる。
【００１０】
また、この実締め付け角度は、ねじ部材の正回転によりスナッグトルクに再度到達し、ソケットとねじ部材との間の隙間が詰められた状態で測定された回転角度であるため、ソケットとねじ部材の間の隙間による誤差が分離された角度となる。
【００１１】
また、実締め付け角度の測定のために、角度締めを完了した後に、回転駆動手段を自由回転可能な状態にしてから、再度回転駆動手段を正回転するだけでよいため、実締め付け角度を短時間で測定することができる。
【００１２】
さらに、構成部材の追加や変更をすることなく実締め付け角度を測定することができるため、コストアップを防止することができる。
【００１３】
したがって、ねじ部材や内部機構の撓み等による締め付け角度のズレが分離された正確な実締め付け角度を短時間で測定することができる。
【００１４】
上記（１）に記載のナットランナーにおいては、（２）前記回転駆動手段が、回転軸を有する駆動源としてのモータと、前記回転軸の一端側に接続されて該回転軸から入力された回転を減速するとともに前記出力軸が接続された減速機とを有し、前記エンコーダが、前記回転軸の他端側に設けられることが好ましい。
【００１５】
この構成により、モータとこの駆動モータの回転軸の一端側から入力された回転を減速する減速機とを備え、エンコーダがモータの回転軸の他端側に設けられた構成のナットランナーにおいて、実締め付け角度を測定することができるため、モータ、減速機、エンコーダの構成変更や配置変更によりナットランナーとしての利便性が低下したりコストアップを招くことなく、実締め付け角度を測定することができる。
【００１６】
上記（１）または（２）に記載のナットランナーにおいては、（３）前記制御手段が、前記回転駆動手段の駆動電圧を０にすることにより前記回転駆動手段を自由回転可能な状態にすることが好ましい。
【００１７】
この構成により、回転駆動手段を自由回転可能な状態にするために、回転駆動手段の駆動電圧を０にするだけでよいので、クラッチ等の動力伝達機構を新たに追加することなく、実締め付け角度を測定することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ねじ部材や内部機構の撓み等による締め付け角度のズレが分離された正確な実締め付け角度を短時間で測定することができるナットランナーを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施の形態に係るナットランナーの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係るナットランナーにおいてボルトの締め付けおよび実締め付け角度の測定をする際の回転トルクと回転角度の関係を示す図である。
【図３】（ａ）、（ｂ）は、本発明の一実施の形態に係るナットランナーのソケットとボルトとの位置関係を示す図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係るナットランナーの動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施の形態に係るナットランナーの測定精度を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係るナットランナーの実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００２１】
図１ないし図５は、本発明に係るナットランナーの一実施の形態を示す図である。図１は、本発明の一実施の形態に係るナットランナーの構成を示すブロック図である。
【００２２】
まず、構成を説明する。
【００２３】
図１において、ナットランナー１０は、ねじ部材としてのボルト２１を回転して非締結物２３に締結するためのものであり、モータ１１、減速機１２、トルクセンサ１３、ソケット１４、出力軸１８、エンコーダ１５およびコントローラ１６を備えている。
【００２４】
このナットランナー１０は、本実施の形態では、産業用ロボットまたはエアシリンダー等の組み付け設備３０に装着されて、自動車の組み付け工程でボルト２１の締め付けを行うようになっている。具体的には、ナットランナー１０は、自動車の高圧燃料ポンプのバルブ締結等のように高い精度が求められる組み付け工程で用いられる。
【００２５】
モータ１１は、ボルト２１を回転するためのトルク発生源であり、位相制御可能なサーボモータ等から構成されている。また、モータ１１は、回転軸１１ａを有しており、この回転軸１１ａを、正転方向（締め付け方向ともいう）、および逆転方向（弛み方向ともいう）に回転可能に構成されている。
【００２６】
減速機１２は、モータ１１の回転軸１１ａの一端側に接続されており、回転軸１１ａから入力された回転を減速して、駆動軸１２ａから出力するようになっている。減速機１２の駆動軸１２ａは、出力軸１８に接続されている。モータ１１と減速機１２は、駆動軸１２ａを駆動させるための回転駆動手段１７を構成している。
【００２７】
出力軸１８には、ボルト２１の頭部２２と係合するソケット１４が着脱可能に固定されている。ソケット１４は、締結対象のボルト２１の頭部２２の二面幅に応じたサイズに変更可能となっている。
【００２８】
出力軸１８とソケット１４の間には、ナットランナー１０を組み付け設備３０に装着するためのブラケット１９が設けられており、このブラケット１９は、ナットランナー１０の図示しない筺体に固定されている。
【００２９】
トルクセンサ１３は、出力軸１８に設けられており、この出力軸１８の回転トルク（締め付けトルク）を検出し、検出した回転トルクの検出信号（以下、単に回転トルクという）をコントローラ１６に送信するようになっている。
【００３０】
エンコーダ１５は、ナットランナー１０の他端部においてモータ１１の端部に装着され、モータ１１の回転軸１１ａの回転角度を検出し、検出した回転角度の検出信号（以下、単に回転角度という）をコントローラ１６に送信するようになっている。このエンコーダ１５は、モータ１１の回転角度に加え、その回転速度も検出するようになっている。
【００３１】
なお、減速機１２を省略したり、減速機１２をモータ１１の内部に一体的に構成したり、または、エンコーダ１５の設置位置を変更することも可能ではあるが、上記のように、ナットランナー１０を、モータ１１とこのモータ１１の回転軸１１ａの一端側から入力された回転を減速する減速機１２とを備え、エンコーダ１５がモータ１１の回転軸１１ａの他端側に設けられた構成とすることにより、組み付け設備３０へのナットランナー１０の装着や、ナットランナー１０によるボルト２１の締め付け作業に不都合を生じることがない。
【００３２】
コントローラ１６は、モータ１１、トルクセンサ１３、エンコーダ１５に電気的に接続されており、トルクセンサ１３が検出したトルクおよびエンコーダ１５が検出した回転角度が入力されるとともに、これらトルクおよび回転角度に基づいてモータ１１の駆動を制御するようになっている。
【００３３】
また、なお、コントローラ１６は、図示しないＲＯＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  メモリー）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）とを含んで構成されており、ＣＰＵがＲＯＭに書き込まれた制御プログラムに従ってＲＡＭを作業領域として利用して演算を行うようになっている。
【００３４】
また、本実施の形態では、コントローラ１６がナットランナー１０を構成する構成要素として説明しているが、コントローラ１６が組み付け設備３０側に設けられるように構成してもよい。
【００３５】
ここで、一般的に、ボルト２１等のねじ部材の締め付け管理方法としては、トルク締め（トルク法ともいう）の他に、角度締め（回転角法）という手法がある。
【００３６】
角度締めは、軸力の代用としてねじ部材の回転角度を管理する方法であり、軸力の代用としてねじ部材の締め付けトルクを管理するトルク締めと比較して、高い軸力を正確に得ることができる締め付け管理方法である。
【００３７】
具体的には、角度締めを用いてねじ部材を締め付けるときには、ねじ部材を回転させてスナッグトルクに到達したときの角度を基点として、この基点から予め定められた所定の締め角度までねじ部材を回転することで締結が完了するようになっている。
【００３８】
ここで、スナッグトルクとは、ねじ部材が着座して締結が開始されるときの基点（角度０）となるトルクである。
【００３９】
この角度締めは、例えば、自動車の高圧燃料ポンプのバルブ締結等に用いられる。高圧燃料ポンプのバルブ締結においては、必要とされるシール面圧の確保とシリンダ歪の低減を両立させることが求められる。
【００４０】
そのため、バルブ締結用のねじ部材の締結においては、規定の締め角度に対する角度誤差が±１度以内に収まるような高精度の角度締めを行うことが必要となり、そのためには、ねじ部材の実際の締め付け角度（以下、実締め付け角度という）を正確に測定することが精度保証の上で必要となる。
【００４１】
そこで、本実施の形態では、その概要としては、図２に示すように、Ｃ点で角度締めを完了した後、ナットランナー１０（具体的には、モータ１１）をフリー（自由回転可能な状態）にして、ボルト２１およびナットランナー１０の内部機構に発生していた撓み等の分だけ自由回転により逆回転させ（Ｄ点）、再びナットランナー１０を正回転することでスナッグトルクに再度到達したとき（Ｆ点）の回転角度を実締め付け角度として測定するようになっている。
【００４２】
具体的には、図２において、Ａ点でボルト２１の正回転を開始し、Ｂ点でスナッグトルクに到達し、Ｃ点で角度締めを完了した後、ナットランナー１０（具体的には、モータ１１）をフリー（自由回転可能な状態）にする。
【００４３】
そして、ナットランナー１０をフリーにすると、モータ１１の発生する締め付け力によって、ボルト２１、およびナットランナー１０の内部機構であるソケット１４、出力軸１８、減速機１２、モータ１１等に発生していた撓み等の分だけ、ナットランナー１０（具体的には、ソケット１４等の各回転部分）が自由回転により逆回転してＤ点に至る。
【００４４】
そして、再びナットランナー１０を正回転することで、Ｅ点を経由してＦ点でスナッグトルクに再度到達するため、このＦ点におけるナットランナー１０（具体的には、モータ１１）の回転角度を実締め付け角度として測定するようになっている。
【００４５】
ここで、Ｃ点においては、角度締めを完了してボルト２１に正回転のトルクがかかっている状態のため、ソケット１４とボルト２１（具体的には頭部２２）との間の隙間（遊び）が、図３（ａ）に示すように、ソケット１４の正回転方向に詰められた状態となる。
【００４６】
なお、図３（ａ）、図３（ｂ）において、時計回り方向が正転方向であり、反時計回り方向が逆転方向である。
【００４７】
また、Ｄ点においては、ナットランナー１０をフリーにして各部の撓み等が解消される際の締め付け反力により、ソケット１４とボルト２１（具体的には頭部２２）との間の隙間が、図３（ｂ）に示すように、ソケット１４の逆回転方向に詰められた状態となる。
【００４８】
また、Ｅ点においては、再びナットランナー１０を正回転することで、ソケット１４とボルト２１（具体的には頭部２２）との間の隙間が、図３（ａ）に示すように、ソケット１４の正回転方向に詰められた状態となる。
【００４９】
なお、ナットランナー１０の内部機構の撓み等とは、モータ１１の回転軸１１ａの捩れ、減速機１２のバックラッシおよび駆動軸１２ａの捩れ、出力軸の捩れ、ソケット１４の捩れ等のことである。
【００５０】
本実施の形態では、コントローラ１６は、トルクセンサ１３が検出した回転トルクがスナッグトルクに到達したときのエンコーダ１５が検出した回転角度を基点角度として、エンコーダ１５が検出した回転角度が所定の締め付け完了角度に到達するまで、モータ１１を正回転した後、モータ１１を自由回転可能な状態にするようになっている。
【００５１】
そして、コントローラ１６は、トルクセンサ１３が検出した回転トルクが再度スナッグトルクに到達するまでモータ１１を正回転し、トルクセンサ１３が検出した回転トルクが再度スナッグトルクに到達したときのエンコーダ１５が検出した回転角度を、ボルト２１の実際の締め付け角度として測定するようになっている。
【００５２】
また、コントローラ１６は、モータ１１の駆動電圧を０にすることによりモータ１１をフリーにするようになっている。
【００５３】
次に、上記のように構成されたナットランナー１０の動作を説明する。
【００５４】
図４に示すように、ボルト２１の締め付け時には、ソケット１４にボルト２１を係合した状態で、コントローラ１６は、モータ１１を正回転させる。これにより、図２のＡ点から回転トルクおよび回転角度が増加する（ステップＳ１１）。
【００５５】
ついで、コントローラ１６は、モータ１１の正回転を継続しながら、トルクセンサ１３が検出した回転トルクがスナッグトルク（図２のＢ点）に到達したか否かを判別し（ステップＳ１２）、この判別が"ＮＯ"（スナッグトルク未到達）のときは、モータ１１の正回転を継続する。
【００５６】
ついで、コントローラ１６は、ステップＳ１２の判別が"ＹＥＳ"（スナッグトルク到達）のときは、基点設定、すなわち、スナッグトルクに到達したときのエンコーダ１５が検出した回転角度を０度に設定する（ステップＳ１３）。
【００５７】
ついで、コントローラ１６は、角度締め完了、すなわち、エンコーダ１５が検出した回転角度が、スナッグトルク到達（Ｂ点）を基点とした所定の角度（図２のＣ点）となったか否かを判別し（ステップＳ１４）、この判別が"ＮＯ"（角度締め未完了）のときは、モータ１１の正回転を継続する。
【００５８】
ついで、コントローラ１６は、ステップＳ１４の判別が"ＹＥＳ"（角度締め完了）のときは、モータ１１をフリーにする（ステップＳ１５）。これにより、モータ１１の発生する締め付け力によって、ソケット１４、出力軸１８、減速機１２、モータ１１等の内部機構やボルト２１に発生していた撓み等が解放され、この反力（締め付け反力）により、図２のＣ点からＤ点に到達する。
【００５９】
ついで、コントローラ１６は、モータ１１を正回転し（ステップＳ１６）、スナッグトルクに到達したか否かを判別し（ステップＳ１７）、このステップＳ１７の判別が"ＮＯ（スナッグトルク未到達）"のときは、モータ１１の正回転を継続する。
【００６０】
正回転の継続により、ソケット１４とボルト２１の頭部２２との間の隙間が、図３（ｂ）に示すように、ソケット１４の逆回転方向に詰められた状態から、図３（ａ）に示すように、ソケット１４の正回転方向に詰められた状態に変化し、図２のＤ点からＥ点に到達する。
【００６１】
また、正回転の更なる継続により、回転トルクがスナッグトルクに向けて上昇し、図２のＥ点からＦ点に到達する。
【００６２】
ついで、コントローラ１６は、ステップＳ１７の判別が"ＹＥＳ"（スナッグトルク到達）のときは、ステップＳ１３で設定した基点を０度としたときのエンコーダ１５が検出した回転角度を検出し、この回転角度を実締め付け角度として測定する（ステップＳ１８）。
【００６３】
このように、コントローラ１６は、モータ１１の正回転によりステップＳ１４で角度締めを完了した後、ステップＳ１５でモータ１１を一旦フリーにし、再度モータ１１を正回転してスナッグトルクに到達したときのエンコーダ１５が検出した回転角度をステップＳ１８で実締め付け角度として測定する。
【００６４】
このため、ステップＳ１８で測定された実締め付け角度は、スナッグトルクに再度到達した状態で検出された出力軸１８の回転角度であるため、ステップＳ１４で角度締めを完了したときにソケット１４、出力軸１８、減速機１２、モータ１１等の内部機構やボルト２１に発生していた捩れが分離された角度となる。
【００６５】
また、ステップＳ１８で測定された実締め付け角度は、ボルト２１の正回転によりスナッグトルクに再度到達し、ソケット１４とボルト２１との間の隙間がソケット１４の正回転方向に詰められた状態で検出された出力軸１８の回転角度であるため、ソケット１４とボルト２１との間の隙間による誤差が分離された角度となる。
【００６６】
したがって、ステップＳ１８の実締め付け角度は、図５に示すように、ボルト２１の頭部２２を画像センサで撮影して実締め付け角度を測定する手法を用いた場合と同様の高い精度で測定される。
【００６７】
具体的には、図５において、本実施の形態のナットランナー１０で測定された実締め付け角度（図５では本発明と記載）と、画像センサで撮影して測定された実締め付け角度（図５では画像センサと記載）との間で、全ての締め付け条件（図５ではトルク）において、角度の差が０．１度以下となった。
【００６８】
なお、画像センサを用いて測定した実締め付け角度は、従来のナットランナーでボルトを締結する際に、スナッグトルク到達時および締め付け完了時にボルトの頭部の角度をそれぞれ画像から測定してこれらの差分を算出することにより得られたものである。
【００６９】
このように、本実施の形態では、コントローラ１６が、回転トルクがスナッグトルクに到達したときの回転角度を基点角度として、回転角度が所定の締め付け完了角度に到達するまで、回転駆動手段１７を締め付け方向に回転した後、回転駆動手段１７を自由回転可能な状態にし、回転トルクが再度スナッグトルクに到達するまで回転駆動手段１７を締め付け方向に回転し、回転トルクが再度スナッグトルクに到達したときの回転角度を、ボルト２１の実際の締め付け角度として測定するように構成されている。
【００７０】
この構成により、コントローラ１６が、締め付け完了角度で角度締めを完了した後、回転駆動手段１７を自由回転可能な状態にし、再度回転駆動手段１７を正回転してスナッグトルクに到達したときの回転角度を実締め付け角度として測定するので、この実締め付け角度は、スナッグトルクに再度到達した状態の回転角度であるため、角度締めを完了したときにボルト２１やナットランナー１０の内部機構に発生していた撓み等が分離された角度となる。
【００７１】
また、この実締め付け角度は、ボルト２１の正回転によりスナッグトルクに再度到達し、ソケット１４とボルト２１との間の隙間が詰められた状態で測定された回転角度であるため、ソケット１４とボルト２１の間の隙間による誤差が分離された角度となる。
【００７２】
また、実締め付け角度の測定のために、角度締めを完了した後に、回転駆動手段１７を自由回転可能な状態にしてから、再度回転駆動手段１７を正回転するだけでよいため、実締め付け角度を短時間で測定することができる。
【００７３】
さらに、構成部材の追加をすることなく実締め付け角度を測定することができるため、コストアップを防止することができる。
【００７４】
したがって、ボルト２１やナットランナー１０の内部機構の撓み等による締め付け角度のズレが分離された正確な実締め付け角度を短時間で測定することができる。
【００７５】
また、本実施の形態では、回転駆動手段１７が、回転軸１１ａを有する駆動源としてのモータ１１と、回転軸１１ａの一端側に接続されてこの回転軸１１ａから入力された回転を減速するとともに出力軸１８が接続された減速機１２とを有し、エンコーダ１５が、回転軸１１ａの他端側に設けられたものから構成されている。
【００７６】
この構成により、モータ１１とこのモータ１１の回転軸１１ａの一端側から入力された回転を減速する減速機１２とを備え、エンコーダ１５がモータ１１の回転軸１１ａの他端側に設けられた構成のナットランナー１０において、実締め付け角度を測定することができるため、モータ１１、減速機１２、エンコーダ１５の構成変更や配置変更によりナットランナーとしての利便性が低下したりコストアップを招くことなく、実締め付け角度を測定することができる。
【００７７】
また、本実施の形態では、コントローラ１６が、回転駆動手段１７の駆動電圧を０にすることにより回転駆動手段１７を自由回転可能な状態にするものから構成されている。
【００７８】
この構成により、回転駆動手段１７を自由回転可能な状態にするために、回転駆動手段１７の駆動電圧を０にするだけでよいので、クラッチ等の動力伝達機構を新たに追加することなく、実締め付け角度を測定することができる。
【００７９】
以上のように、本発明に係るナットランナーは、ねじ部材や内部機構の撓み等による締め付け角度のズレが分離された正確な実締め付け角度を短時間で測定することができるという効果を有し、ボルト、ナット等のねじ部材を締め付けるナットランナー等として有用である。
【符号の説明】
【００８０】
１０…ナットランナー、１１…モータ、１１ａ…回転軸、１２…減速機、１２ａ…駆動軸、１３…トルクセンサ、１４…ソケット、１５…エンコーダ、１６…コントローラ（制御手段）、１７…回転駆動手段、１８…出力軸、１９…ブラケット、２１…ボルト（ねじ部材）、２２…頭部、２３…非締結物
【図１】
2014117778.tif 000003
【図２】
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【図３】
2014117778.tif 000005
【図４】
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【図５】
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