(57)【要約】      （修正有）【課題】単純な構成で、設置スペースを小さくでき、かつ、スライド量を大きくする際のスペース拡大を抑制し、設計変更時の時間とコストを低減可能なアーム往復動機構を提供すること。【解決手段】ベース部に対して直線的に移動可能な移動アーム部と、駆動手段とを有するアーム往復動機構であって、ベース部および移動アーム部には、ベースチェーン１１２およびアームチェーン１３２が互いに間隔をおいて対向するように固定され、駆動手段が、双方に噛み合い、かつ、回転可能なスプロケット１５２を駆動するように構成されていること。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部と、該ベース部に対して直線的に移動可能な移動アーム部と、前記ベース部に設けられる駆動手段とを有するアーム往復動機構であって、
前記ベース部および移動アーム部には、移動アーム部の移動方向に平行に延びるようにベースチェーンおよびアームチェーンが、互いに間隔をおいて対向するように固定され、
前記ベースチェーンおよびアームチェーンの間には、双方に噛み合い、かつ、回転可能にスプロケットが設けられ、
前記駆動手段が、前記スプロケットを駆動するように構成されていることを特徴とするアーム往復動機構。
【請求項２】
前記駆動手段が、前記スプロケットを回転可能に保持するスライド部材と、該スライド部材を往復駆動するアクチュエータとを有することを特徴とする請求項１に記載のアーム往復動機構。
【請求項３】
前記駆動手段が、前記スプロケットを回転可能に保持するスライド部材と、前記スプロケットを回転駆動するモータとを有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のアーム往復動機構。
【請求項４】
前記スライド部材が、前記ベース部に設けられた副リニアガイド手段により往復動可能に支持され、
前記ベース部が、前記移動アーム部の移動方向に延び、水平に間隔をおいて平行に設けられた２本のベース桁部材を有し、
前記副リニアガイド手段が、前記２本のベース桁部材の間に設けられていることを特徴とする請求項２または請求項３に記載のアーム往復動機構。
【請求項５】
前記移動アーム部が、前記２本のベース桁部材の上部に設けられた主リニアガイド手段により往復動可能に支持されていることを特徴とする請求項４に記載のアーム往復動機構。
【請求項６】
前記ベースチェーンが、前記副リニアガイド手段の上方に設けられ、
前記アクチュエータが、前記副リニアガイド手段の下方に設けられていることを特徴とする請求項４または請求項５に記載のアーム往復動機構。
【請求項７】
ベース部と、該ベース部に対して水平方向に移動可能な移動アーム部と、前記ベース部に設けられる駆動手段とを有し、前記ベース部が昇降移動可能に設けられたアーム式リフターであって、
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のアーム往復動機構を備えたことを特徴とするアーム式リフター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベース部と、該ベース部に対して直線的に移動可能な移動アーム部と、前記ベース部に設けられる駆動手段とを有するアーム往復動機構および該アーム往復動機構を有するアーム式リフターに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、自動車等の製造ラインにおいては、自動車ボディ等の被搬送物を搬送して組立、塗装等の諸工程が行われ、この搬送設備として、被搬送物を上方から吊り下げて搬送するハンガータイプの搬送設備と、被搬送物を直接載置して、あるいは、パレット等に載置して搬送する載置タイプの搬送設備が知られており、各工程の特徴に応じて適宜の構成の搬送設備が混在して配置されている。
【０００３】
このような、ハンガータイプの搬送設備と載置タイプの搬送設備との間で自動車ボディ等の被搬送物を受け渡すような配置になっている場合、ハンガータイプの搬送設備と載置タイプの搬送設備とがオーバーラップする領域の側方に配置されるアーム式リフターを用いて、自動車ボディ等の被搬送物の下方に移動アームを挿入し、該移動アームを昇降させることで被搬送物を昇降させて受け渡すものが公知である。（特許文献１等参照。）。
【０００４】
特許文献１で公知のアーム式リフター（リフター１６２、１６４）の移動アーム部（ボディ受けアーム１８７）は、側方から水平に旋回するように構成されているため、搬送方向に移動アーム部が旋回して待機するスペースが必要となり、また、載置タイプの搬送設備に載置されている被搬送物の載置面に対しては、移動アーム部が旋回して挿入されるスペースを必要とし、搬送設備に対する制約が大きいという問題があった。
そこで、移動アーム部を直線的に往復動させて自動車ボディ等の被搬送物の下方に挿入するアーム往復動機構を採用することで、搬送方向の専有スペースを小さくし、かつ、被搬送物の載置面の自由度を高くすることが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２０８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
移動アーム部を直線的に往復動させるアーム往復動機構は、ベース部と、該ベース部に対して直線的に移動可能な移動アーム部と、前記ベース部に設けられる駆動手段とを有し、スライド量を大きくしようとした場合、ベース部と移動アーム部は移動方向の長さのみを考慮すれば足りる。
しかしながら、駆動手段は、スライド量を大きくしようとした場合、スライド量以上に移動方向のスペース拡大を必要としたり、移動方向以外の大きなスペースを必要としたり、複雑な機構とする必要があるという問題があった。
【０００７】
例えば、自動車等の製造ラインにおいて搬送する自動車ボディが変更されると、移動アーム部が下方から支える位置が変化し、側方からより奥まで移動アーム部を挿入できるようにアーム式リフターの設計変更が必要となる場合がある。
その際、駆動手段として公知のエアシリンダが用いられている場合、エアシリンダ自体のストロークを大きなものに変更する必要があり、スライド量の拡大分以上に移動方向にスペースを必要とし、また、移動方向以外のサイズも大きくなるため、アーム式リフターの全ての設計を根本的に変更する必要があったり、場合によっては工場内の配置上変更が困難となるという問題があった。
また、駆動手段として、機械式のリニアアクチュエータ等が用いられている場合、これらは複雑で組立精度を要求されるものであるため、アーム式リフターの設計変更は複雑で手間のかかるものとなり、時間とコストを要するという問題があった。
【０００８】
本発明は、これらの課題を解決するものであり、単純な構成で、設置スペースを小さくでき、かつ、スライド量を大きくする際のスペース拡大を抑制し、設計変更時の時間とコストを低減可能なアーム往復動機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本請求項１に係る発明は、ベース部と、該ベース部に対して直線的に移動可能な移動アーム部と、前記ベース部に設けられる駆動手段とを有するアーム往復動機構であって、前記ベース部および移動アーム部には、移動アーム部の移動方向に平行に延びるようにベースチェーンおよびアームチェーンが、互いに間隔をおいて対向するように固定され、前記ベースチェーンおよびアームチェーンの間には、双方に噛み合い、かつ、回転可能にスプロケットが設けられ、前記駆動手段が、前記スプロケットを駆動するように構成されていることにより、前記課題を解決するものである。
【００１０】
本請求項２に係る発明は、請求項１に記載のアーム往復動機構の構成に加え、前記駆動手段が、前記スプロケットを回転可能に保持するスライド部材と、該スライド部材を往復駆動するアクチュエータとを有することにより、前記課題を解決するものである。
本請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載のアーム往復動機構の構成に加え、前記駆動手段が、前記スプロケットを回転可能に保持するスライド部材と、前記スプロケットを回転駆動するモータとを有することより、前記課題を解決するものである。
【００１１】
本請求項４に係る発明は、請求項２または請求項３に記載のアーム往復動機構の構成に加え、前記スライド部材が、前記ベース部に設けられた副リニアガイド手段により往復動可能に支持され、前記ベース部が、前記移動アーム部の移動方向に延び、水平に間隔をおいて平行に設けられた２本のベース桁部材を有し、前記副リニアガイド手段が、前記２本のベース桁部材の間に設けられていることにより、前記課題を解決するものである。
本請求項５に係る発明は、請求項４に記載のアーム往復動機構の構成に加え、前記移動アーム部が、前記２本のベース桁部材の上部に設けられた主リニアガイド手段により往復動可能に支持されていることにより、前記課題を解決するものである。
本請求項６に係る発明は、請求項４または請求項５に記載のアーム往復動機構の構成に加え、前記ベースチェーンが、前記副リニアガイド手段の上方に設けられ、前記アクチュエータが、前記副リニアガイド手段の下方に設けられていることにより、前記課題を解決するものである。
【００１２】
本請求項７に係る発明は、ベース部と、該ベース部に対して水平方向に移動可能な移動アーム部と、前記ベース部に設けられる駆動手段とを有し、前記ベース部が昇降移動可能に設けられたアーム式リフターであって、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のアーム往復動機構を備えたことにより、前記課題をさらに解決するものである。
【発明の効果】
【００１３】
本請求項１に係るアーム往復動機構によれば、ベースチェーンおよびアームチェーンの間には、双方に噛み合い、かつ、回転可能にスプロケットが設けられ、駆動手段がスプロケットを駆動するように構成されていることにより、移動アーム部のスライド量が、スプロケットの往復ストロークの倍の距離となるため、駆動手段のストロークを小さくし駆動手段自体の設置スペースを小さくでき、かつ、スライド量を大きくする際のスペース拡大を抑制することができる。
また、ベースチェーンおよびアームチェーンは安価なチェーン部材を採用することが可能であり、チェーンとスプロケットの相対位置も高度な精密調整が不要であるため、単純な構成で組立が容易であり、設計変更時でも時間とコストを低減することができる
【００１４】
本請求項２に記載の構成によれば、スプロケットを回転可能に保持するスライド部材をアクチュエータで往復駆動することにより、アクチュエータの配置の自由度が増し、さらに駆動手段自体の設置スペースを小さくでき、かつ、スライド量を大きくする際のスペース拡大を抑制することができる。
また、アクチュエータとしてエアシリンダを採用すれば、一般的に入手が容易で汎用の部品を使用することが可能となり、さらにコストを低減することができる。
【００１５】
本請求項３に記載の構成によれば、スプロケットを回転可能に保持するスライド部材と、スプロケットを回転駆動するモータとを有することより、スライド部材を往復動させるための移動方向に延びるアクチュエータを省略する、あるいは、より小型のものとすることができるため、さらに駆動手段自体の設置スペースを小さくでき、かつ、スライド量を大きくする際のスペース拡大を抑制することができる。
本請求項４に記載の構成によれば、スライド部材がベース部に設けられた副リニアガイド手段により往復動可能に支持されていることにより、スプロケットの往復動の軌道が正確に規定され移動アーム部を安定して往復動させることができるとともに、スプロケットの荷重を駆動手段の一部が受けることなくベース部で支持することができるため、駆動手段自体をより小型のものとすることが可能となる。
また、水平に間隔をおいて平行に設けられた２本のベース桁部材の間に副リニアガイド手段が設けられていることにより、アーム往復動機構の全体の形状を小型化できる。
【００１６】
本請求項５に記載の構成によれば、移動アーム部が２本のベース桁部材の上部に設けられた主リニアガイド手段により往復動可能に支持されていることにより、移動アーム部に掛かる荷重が大きい場合でも、円滑に往復動することができる。
本請求項６に記載の構成によれば、ベースチェーンが副リニアガイド手段の上方に設けられ、アクチュエータが副リニアガイド手段の下方に設けられていることにより、駆動手段の各構成が上下方向にまとめて配置され、さらにアーム往復動機構の全体の形状を小型化できる。
【００１７】
本請求項７に係るアーム式リフターによれば、スライド量を大きくする際のスペース拡大を抑制し、設計変更時の時間とコストを低減可能なアーム往復動機構を採用することにより、配置の自由度が向上し、自動車等の製造ラインにおいて自動車ボディが変更され設計変更が必要となった場合であっても、全ての設計を根本的に変更することなく、かつ、設計変更も簡単で時間とコストの削減が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態であるアーム往復動機構を採用したアーム式リフターが配置された自動車製造ラインの正面図。
【図２】本発明の一実施形態であるアーム往復動機構を採用したアーム式リフターが配置された自動車製造ラインの側面図。
【図３】本発明の一実施形態であるアーム往復動機構の説明平面図。
【図４】本発明の一実施形態であるアーム往復動機構の駆動機構説明正面図。
【図５】本発明の一実施形態であるアーム往復動機構の説明側面図。
【図６】本発明の一実施形態であるアーム往復動機構の移動アーム部収納時の説明正面図。
【図７】本発明の一実施形態であるアーム往復動機構の移動アーム部スライド時の説明正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明のアーム往復動機構は、ベース部と、該ベース部に対して直線的に移動可能な移動アーム部と、ベース部に設けられる駆動手段とを有するアーム往復動機構であって、ベース部および移動アーム部には、移動アーム部の移動方向に平行に延びるようにベースチェーンおよびアームチェーンが、互いに間隔をおいて対向するように固定され、ベースチェーンおよびアームチェーンの間には、双方に噛み合い、かつ、回転可能にスプロケットが設けられ、駆動手段が、スプロケットを駆動するように構成され、単純な構成で、設置スペースを小さくでき、かつ、スライド量を大きくする際のスペース拡大を抑制し、設計変更時の時間とコストを低減可能なものであれば、その具体的な実施態様はいかなるものであってもよい。
また、本発明のアーム式リフターは、ベース部と、該ベース部に対して水平方向に移動可能な移動アーム部と、ベース部に設けられる駆動手段とを有し、ベース部が昇降移動可能に設けられたアーム式リフターであって、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のアーム往復動機構を備えたものであれば、その具体的な実施態様はいかなるものであってもよい。
【００２０】
例えば、本発明のアーム往復動機構およびアーム式リフターにおいて、ベース部や移動アーム部の材質は、その使用用途により、要求される強度、耐久性、製造コスト等に応じて、いかなるものであってもよい。
また、後述するアーム往復動機構の実施形態は、移動アーム部を水平方向に往復動させるものであるが、直線状に往復動するものであれば、垂直方向やそれ以外の傾斜方向のいかなる方向であってもよい。
【実施例】
【００２１】
以下に、本発明の一実施形態であるアーム往復動機構および該アーム往復動機構を有するアーム式リフターについて、図面に基づいて説明する。
本発明の一実施形態であるアーム往復動機構を有するアーム式リフター１００は、図１、図２に示すように、被搬送物である自動車ボディＢを載置台２１に載置して搬送する載置コンベア２０と、自動車ボディＢをハンガーアーム１１により吊り下げて搬送するハンガーコンベア１０との間で、自動車ボディＢを昇降させて受け渡すように配置されている。
【００２２】
アーム式リフター１００は、載置コンベア２０とハンガーコンベア１０とが上下に平行に重なる位置の側方に設けられた主柱１０１と、該主柱１０１に沿って昇降するベース部１１０と、主柱１０１の上端部に設けられた昇降駆動部１０２とを有し、載置コンベア２０とハンガーコンベア１０の両側方に一対で配置されている。
ベース部１１０の上方には後述する移動アーム部１３０が自動車ボディＢの下方に進出可能に設けられており、ベース部１１０は、２条の昇降チェーン１０３を昇降駆動部１０２によって巻き上げ・巻き出しすることにより主柱１０１に沿って昇降するように構成されている。
昇降チェーン１０３の他端には、主柱１０１内で昇降するカウンターウエイト（図示せず）が設けられている。
【００２３】
なお、図１、２では、ベース部１１０が異なる高さ位置に複数図示されているが、各主柱１０１に対して１つのみであり、両側方の一対のベース部１１０は、同期して同じ高さ位置で昇降駆動される。
また、図１、図２には、自動車ボディＢを載置コンベア２０からアーム式リフター１００に受け渡すために、載置コンベア２０に追従して自動車ボディＢを受け取り、受け渡し位置で停止するサブリフターを備えたものを示しているが、本発明のアーム往復動機構および該アーム往復動機構を有するアーム式リフターは、載置コンベア２０およびハンガーコンベア１０との受け渡しのための具体的な構造を問わず適用可能であるため、一部簡略化して図示しており、また、これらの詳細な構造、動作についての説明も省略する。
【００２４】
次に、本発明の一実施形態である前述したアーム式リフター１００に採用されたアーム往復動機構について、図３乃至図７に基づいて説明する。
往復駆動される移動アーム部１３０は、移動方向に延び水平に間隔をおいて平行に設けられた２本のアーム桁部材１３１を有し、該２本のアーム桁部材１３１の先端部には自動車ボディＢを下方から持ち上げるための受け部材１３３が設けられている。
なお、受け部材１３３は、本実施形態では、アーム桁部材１３１の先端部の直上に設けられているが、２本のアーム桁部材１３１の先端を結ぶ補助桁等を用い、自動車ボディＢの形状に応じて間隔方向（図４の上下方向、図５の左右方向）の他の任意の位置に設けてもよい。
【００２５】
ベース部１１０には、移動アーム部１３０の移動方向に延び、前記２本のアーム桁部材１３１と同じ間隔をおいて平行に設けられた２本のベース桁部材１１１を有しており、２本のアーム桁部材１３１は、それぞれ２本のベース桁部材１１１の上面側に設けられた主リニアガイド手段１１３によって往復移動自在に配置されている。
主リニアガイド手段１１３は、主ガイド軸１１４と主スライダー１１５を有し、ベース桁部材１１１に主ガイド軸１１４の両端部が固定され、アーム桁部材１３１に２つの主スライダー１１５が固定されて、主スライダー１１５が主ガイド軸１１４に嵌合してアーム桁部材１３１がベース桁部材１１１に対して往復動可能となるように構成されている。
【００２６】
アーム桁部材１３１を往復駆動するために、ベース部１１０および移動アーム部１３０には、移動アーム部１３０の移動方向に平行に延びるようにベースチェーン１１２およびアームチェーン１３２が、互いに間隔をおいて対向するように固定され、ベースチェーン１１２およびアームチェーン１３２の間には、双方に噛み合い、かつ、回転可能にスプロケット１５２が設けられている。
そして、スプロケット１５２を回転可能に保持するスライド部材１５３をエアシリンダ１５１により往復駆動することで駆動手段が構成されている。
【００２７】
スライド部材１５３は、２本のベース桁部材１１１の間に設けられた副リニアガイド手段１５４によって往復移動自在に配置されている。
副リニアガイド手段１５４は、２本の平行な副ガイド軸１５５と副スライダー１５６を有し、ベース桁部材１１１に２本の副ガイド軸１５５の両端部が固定され、スライド部材１５３に副スライダー１５６が固定されて、副スライダー１５６が副ガイド軸１５５に嵌合してスライド部材１５３がベース桁部材１１１に対して往復動可能となるように構成されている。
【００２８】
ベースチェーン１１２は、副リニアガイド手段１５４の直上の位置で２本のベース桁部材１１１に固定されているとともに、アームチェーン１３２は、その直上に間隔をおいて対向するように２本のアーム桁部材１３１に固定されている。
また、エアシリンダ１５１は、副リニアガイド手段１５４の直下の位置で２本のベース桁部材１１１に固定され、該エアシリンダ１５１のピストンの先端がスライド部材１５３に固定されている。
【００２９】
以上のように構成されたアーム往復動機構を有するアーム式リフター１００により、載置コンベア２０の載置台２１に載置された自動車ボディＢをハンガーアーム１１により吊り下げて搬送するハンガーコンベア１０に受け渡す際の動作について説明する。
まず、アーム式リフター１００の移動アーム部１３０は、図６に示すように、エアシリンダ１５１のピストンが突出して最も主柱１０１側に接近した状態で待機し、ベース部１１０は、左右ともに載置コンベア２０の載置台２１の側方の高さ位置（図２の右に図示されるベース部１１０の高さ位置）に待機している。
【００３０】
載置コンベア２０の載置台２１に載置された自動車ボディＢが受け渡し位置に到達すると、載置コンベア２０が停止され、図７に示すように、エアシリンダ１５１を作動させてピストンをエアシリンダ１５１内に収容することで、スライド部材１５３を主柱１０１から離れる方向に駆動し、移動アーム部１３０を自動車ボディＢの下方に向けてスライドさせる。
【００３１】
この時、スライド部材１５３に回転可能に保持されたスプロケット１５２は、ベースチェーン１１２およびアームチェーン１３２の双方に噛みあっているため、移動アーム部１３０の移動距離は、スライド部材１５３の移動距離の２倍となる。
したがって、エアシリンダ１５１は、必要とする移動アーム部１３０の移動距離の半分のストロークを持つものでよい。
なお、移動アーム部１３０の往復動方向での停止位置の制御は、物理的なストッパ等の制限部材を設けたり、移動アーム部１３０あるいはベース部１１０に設けられた検出手段（光学スイッチ、リミットスイッチ等、図示せず）の検知信号によってエアシリンダ１５１の作動を制御する等、任意の機構を採用することができる。
【００３２】
そして、ベース部１１０を主柱１０１に沿って上昇させることで、２本のアーム桁部材１３１の先端部に設けられた受け部材１３３が自動車ボディＢを下方から持ち上げ、ハンガーコンベア１０のハンガーアーム１１との受け渡し位置（図２の左に図示されるベース部１１０の高さ位置）まで上昇させ、ハンガーコンベア１０のハンガーアーム１１に受け渡される。
なお、アーム式リフター１００とハンガーコンベア１０のハンガーアーム１１との間での自動車ボディＢの受け渡しは、ハンガーアーム１１の構造に応じて、適宜公知の機構や動作を適用すればよい。
【００３３】
そして、自動車ボディＢのハンガーコンベア１０のハンガーアーム１１への受け渡しが完了すると、再び、エアシリンダ１５１を作動させてピストンを突出させ、スライド部材１５３を主柱１０１方向に駆動し、移動アーム部１３０を最も主柱１０１側に接近した状態までスライドさせるとともに、ベース部１１０も主柱１０１に沿って下降させて、最初の待機位置に戻され、次の自動車ボディＢの受け渡しに備える。
また、ハンガーコンベア１０のハンガーアーム１１により吊り下げられた自動車ボディＢを、載置コンベア２０の載置台２１に受け渡す際には、上述と逆の動作となる。
【００３４】
以上述べたように、本発明のアーム往復動機構によれば、単純な構成で、設置スペースを小さくでき、かつ、スライド量を大きくする際のスペース拡大を抑制し、設計変更時の時間とコストを低減可能となり、該アーム往復動機構を有するアーム式リフターによれば、配置の自由度が向上し、自動車等の製造ラインにおいて自動車ボディが変更され設計変更が必要となった場合であっても、全ての設計を根本的に変更することなく、かつ、設計変更も簡単で時間とコストの削減が可能となる。
【００３５】
なお、本実施形態では、主リニアガイド手段１１３、副リニアガイド手段１５４ともに、円筒状の主ガイド軸１１４、副ガイド軸１５５を２本設けるものを図示したが、ガイド軸との断面形状や、本数はこれに限定されず、公知のいかなるものでもよく、また、ガイド軸とスライダーによらない他の公知の機構によるリニアガイドを採用してもよい。
また、スプロケット１５２を回転駆動するモータ等を適宜配置して、エアシリンダ１５１の負荷を軽減させて小型化したり、エアシリンダ１５１そのものを省略する構成としてもよい。
その他の各部の構成、形状、配置等も使用する環境や、要求される諸元に応じて、上記実施形態に限定されず、様々に変形可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１０  ・・・ハンガーコンベア
１１  ・・・ハンガーアーム
２０  ・・・載置コンベア
２１  ・・・載置台
１００  ・・・アーム式リフター
１０１  ・・・主柱
１０２  ・・・昇降駆動部
１０３  ・・・昇降チェーン
１１０  ・・・ベース部
１１１  ・・・ベース桁部材
１１２  ・・・ベースチェーン
１１３  ・・・主リニアガイド手段
１１４  ・・・主ガイド軸
１１５  ・・・主スライダー
１３０  ・・・移動アーム部
１３１  ・・・アーム桁部材
１３２  ・・・アームチェーン
１３３  ・・・受け部材
１５１  ・・・エアシリンダ（アクチュエータ）
１５２  ・・・スプロケット
１５３  ・・・スライド部材
１５４  ・・・副リニアガイド手段
１５５  ・・・副ガイド軸
１５５  ・・・副スライダー
Ｂ    ・・・自動車ボディ
【図１】
2014162240.tif 000003
【図２】
2014162240.tif 000004
【図３】
2014162240.tif 000005
【図４】
2014162240.tif 000006
【図５】
2014162240.tif 000007
【図６】
2014162240.tif 000008
【図７】
2014162240.tif 000009