(57)【要約】【課題】  電動機が備える永久磁石の不可逆減磁発生を回避するために、磁石温度が所定の閾値を超えたときに電動機の出力を制限することは過剰な保護であり、電動機の不必要な出力低下を招く。そのため、不可逆減磁発生の可能性有無を判定する際には磁石温度のみならず反磁界強度も考慮する必要がある。【解決手段】  本発明の実施形態に係る車両１０は、蓄電池２０、第１電動機８１、第２電動機８２、内燃機関８３及び制御装置１００を含む車両である。制御装置１００は、回転速度、トルク及び永久磁石温度の組合せから不可逆減磁発生の可能性の有無を判定する。不可逆減磁発生の可能性がある場合、制御装置１００はトルク制限制御を行う。【選択図】図１
2014117013.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
永久磁石を備える電動機の制御装置であって、
前記電動機が発生すべきトルクの目標値である目標トルクを設定する目標設定部と、
前記電動機が前記目標トルクを発生した場合に前記永久磁石の不可逆減磁が発生するか否かを、同永久磁石の温度に相関を有する値と、同永久磁石の発生する磁界と反対方向の磁界であって同電動機が同目標トルクを発生したときに同永久磁石に外部から加えられる磁界である反磁界の強度に相関を有する値と、に基づいて判定する判定部と、
前記不可逆減磁が発生すると判定されたとき前記電動機が前記目標トルクよりも低いトルクを発生するように同電動機を制御するトルク制御部と、
を備える電動機の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動機の制御装置において、
前記トルク制御部は、前記不可逆減磁が発生しないと判定されたとき前記電動機が前記目標トルクと実質的に等しいトルクを発生するように同電動機を制御するように構成された電動機の制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の電動機の制御装置において、
前記判定部は、前記反磁界の強度に相関を有する値を、前記電動機の回転速度及び前記目標トルクに基づいて取得するように構成された電動機の制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の電動機の制御装置において、
前記トルク制御部は、前記不可逆減磁が発生すると判定されたとき同不可逆減磁が発生しない範囲内の最も大きいトルクを前記電動機が発生するように同電動機を制御するように構成された電動機の制御装置。
【請求項５】
永久磁石を備える電動機を駆動源として搭載した車両であって、
前記電動機が発生すべきトルクの目標値である目標トルクを前記車両の運転状態に応じて設定する目標設定部と、
前記電動機が前記目標トルクを発生した場合に前記永久磁石の不可逆減磁が発生するか否かを、同永久磁石の温度に相関を有する値と、同永久磁石の発生する磁界と反対方向の磁界であって同電動機が同目標トルクを発生したときに同永久磁石に外部から加えられる磁界である反磁界の強度に相関を有する値と、に基づいて判定する判定部と、
前記不可逆減磁が発生すると判定されたとき前記電動機が前記目標トルクよりも低いトルクを発生するように同電動機を制御するトルク制御部と、
を備える車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、永久磁石を備える電動機の制御装置及び電動機を駆動源として搭載した車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、環境意識の高まりを背景に、車両駆動用の電動機を搭載したハイブリッド車両及び電気自動車が普及している。このような車両の多くは、効率が良く小型化が可能で且つ保守が容易であることを理由に、回転子に永久磁石を埋め込んだ永久磁石同期電動機を採用している。
【０００３】
しかしながら、永久磁石は、永久磁石の温度（以下、単に「永久磁石温度」とも称呼する。）の上昇に伴い磁束が減少する「高温減磁」と呼ばれる性質を有する。更に、永久磁石温度が所定の閾値を超えた場合、その後に永久磁石温度が室温に戻されても永久磁石から発生される磁束が完全に回復しない「不可逆減磁」と呼ばれる現象が発生し得る。不可逆減磁が発生すれば、電動機が発生し得る最大トルクが低下し、或いは、電動機の効率が低下する。その結果、電動機を搭載した車両の走行性能（動力性能及び電費等）が低下する。
【０００４】
係る不可逆減磁の発生を回避するため、従来の電動機の制御装置の一つは、永久磁石温度が上昇したときに電動機のトルクを制限していた（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２３５２８６号公報
【発明の概要】
【０００６】
ところで、前述した不可逆減磁が発生するか否かは、永久磁石温度のみならず反磁界の強度（大きさ）にも依存する。ここで、反磁界とは、電動機の永久磁石が発生する磁界と反対方向の磁界であって、その永久磁石に外部から加わる磁界のことを言う。より具体的には、不可逆減磁が発生する永久磁石温度は、反磁界の強度が大きくなるほど低下する。永久磁石の不可逆減磁が発生する領域であって永久磁石温度及び反磁界強度により決まる領域は、永久磁石の「不可逆減磁発生領域」とも称呼される。
【０００７】
従って、上記従来の装置のように、反磁界強度に関らず、電動機の永久磁石温度が高くなったときに不可逆減磁が発生する虞があると判定し、永久磁石温度を低下させるように電動機の発生するトルクを一時的に低下させる制御（トルク制限制御）を行うと、不可逆減磁が発生しない状況であるにも拘わらずトルク制限制御が行われる場合がある。このようなトルク制限制御は電動機にとって過剰な保護であるばかりでなく、電動機が発揮しうる能力を不必要に低下させてしまうことになる。
【０００８】
そこで、本発明の目的の一つは、永久磁石の不可逆減磁を回避し且つ不必要なトルク制限制御を行わない電動機の制御装置及び車両を提供することである。
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の電動機の制御装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、永久磁石を備える電動機に適用される。
本発明装置は、前記電動機が発生すべきトルクの目標値である目標トルクを設定する
目標設定部と、判定部と、トルク制御部と、を備える。
【００１０】
前記判定部は、
前記電動機が前記目標トルクを発生した場合に前記永久磁石の不可逆減磁が発生するか否かを、同永久磁石の温度に相関を有する値と、同永久磁石に外部から加えられる反磁界の強度（反磁界の大きさ）に相関を有する値と、に基づいて判定する。反磁界は、前述したように、前記永久磁石の発生する磁界と反対方向の磁界であって、その電動機が前記目標トルクを発生したときに前記永久磁石に外部から加えられる磁界である。
【００１１】
前記トルク制御部は、
前記不可逆減磁が発生すると判定されたとき前記電動機が前記目標トルクよりも低いトルクを発生するように同電動機を制御する（即ち、トルク制限制御を実行する）ように構成される。
【００１２】
本発明装置によれば、不可逆減磁を回避するためのトルク制限制御を行うか否かの判定が、永久磁石温度のみならず反磁界強度にも基づいて行われる。従って、電動機の状態が不可逆減磁発生領域内の状態であることがより確実である場合に電動機のトルク制限制御が実行される。その結果、電動機の過剰な保護がなされることがないため、前記電動機の制御装置は、不可逆減磁を回避しながらも電動機の能力を十分に発揮させることができる。
【００１３】
更に、前記トルク制御部は、
前記不可逆減磁が発生しないと判定されたとき前記電動機が前記目標トルクと実質的に等しいトルクを発生するように同電動機を制御するように構成され得る。
【００１４】
本発明装置によれば、不可逆減磁が発生していない場合、トルク制限制御は実行されず、電動機は目標トルクを発生させる。その結果、電動機の不要な保護がなされることがないため、前記電動機の制御装置は、不可逆減磁を回避しながらも確実に電動機の能力を十分に発揮させることができる。
【００１５】
ところで、電動機の永久磁石の反磁界は、事実上、その電動機のコイルが発生する磁界である。そして、そのコイルが発生する磁界の強度は電動機に印加される電圧に相関を有する。電動機に印加される電圧は、電動機の回転速度及び電動機の目標トルクに基づいて決定される場合が多い。特に、電動機が車両の駆動源として搭載されている場合、電動機に印加される電圧は、車両の走行速度に相関を有する電動機の回転速度、及び、車両の駆動に必要なトルクに相関を有する電動機の目標トルク、に基づいて決定される。
【００１６】
そのため、前記電動機の制御装置は、前記判定部が、前記反磁界の強度に相関を有する値を、前記電動機の回転速度及び前記目標トルクに基づいて取得するように構成されることが好適である。これによれば、簡単な構成により反磁界の強度に相関を有する値を比較的精度良く取得することができる。
【００１７】
永久磁石の不可逆減磁を回避するための上記トルク制限制御の一態様として、前記トルク制御部は電動機の発生するトルクを一時的に「０」に設定してもよい。しかし、トルク制限制御を行うべき場合であっても、電動機は不可逆減磁が発生しない範囲において要求されるトルクに出来るだけ近いトルクを電動機に発生させることが望ましい。特に、電動機が車両の駆動源として採用されている場合、トルク制限制御が行われる状況であっても、その電動機に「車両の駆動等のために要求されるトルク」に近いトルクを発生させることが望ましい。
【００１８】
そのため、前記トルク制御部は、前記不可逆減磁が発生すると判定されたとき同不可逆減磁が発生しない範囲内の最も大きいトルクを前記電動機が発生するように同電動機を制御するように構成されることが好適である。
【００１９】
なお、本発明は、上記電動機の制御装置のみならず、上記電動機の制御装置と同様の作動を行う「電動機を駆動源として搭載した車両」にも及び、更に、上記電動機の制限制御によって使用される電動機の制御方法にも及ぶ。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る電動機の制御装置が適用される車両の概略構成図である。
【図２】正弦波ＰＷＭ制御、過変調ＰＷＭ制御及び矩形波制御のそれぞれのパルス波形を示す図である。
【図３】図１に示した第１電動機の回転速度及び発生トルクから第１電動機の制御モードを決定するためのマッピング情報である。
【図４】図１に示した第２電動機の回転速度及び発生トルクから第２電動機の制御モードを決定するためのマッピング情報である。
【図５】図１に示した制御装置がＰＷＭ制御を用いて第１電動機を駆動する場合に実行する各機能を示したブロック図である。
【図６】図１に示した第１電動機が備える永久磁石の温度毎の不可逆減磁発生領域を表したマップを示す図である。
【図７】図１に示した車両の制御装置が第１電動機のトルク制限制御を行うための処理を記したフローチャートである。
【図８】図１に示した車両の制御装置が電動機の永久磁石の不可逆減磁を避けるために行うトルク制限制御の様子を示した図である。
【図９】図１に示した第１電動機の減磁量と永久磁石温度の相関を表したグラフである。
【図１０】図１に示した制御装置が矩形波制御を用いて第１電動機を駆動する場合に実行する各機能を示したブロック図である。
【図１１】図１に示した第２電動機が備える永久磁石の温度毎の不可逆減磁発生領域を表したマップを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照しながら「本発明の実施形態に係る電動機の制御装置」ついて説明する。
（構成）
この制御装置は、図１に概略構成を示した車両１０に適用される。車両１０は、蓄電池２０、昇圧コンバータ３０、第１インバータ４０、第２インバータ６０、第１電動機８１、第２電動機８２、内燃機関８３、動力分割機構９０及び制御装置１００を含む、ハイブリッド車両である。
【００２２】
蓄電池２０は、充放電が可能な二次電池であり、本実施形態においてはリチウムイオン電池である。蓄電池２０は、直流電力を一対の蓄電池端子部（Ｐ１、Ｎ１）に出力する。蓄電池２０は、外部から一対の蓄電池端子部（Ｐ１、Ｎ１）に印加された電圧によって充電される。
【００２３】
昇圧コンバータ３０は昇圧チョッパ回路を備える。昇圧コンバータ３０は、昇圧チョッパ回路を利用して、一対の蓄電池端子部（Ｐ１、Ｎ１）間の電圧（即ち、蓄電池電圧）と実質的に等しい低圧側電圧ＶＬを高圧側電圧ＶＨへと、及び、その逆へと変換することができる。昇圧コンバータ３０は、一対の低圧側端子部（Ｐ２、Ｎ２）及び一対の高圧側端子部（Ｐ３、Ｎ３）を備える。昇圧コンバータ３０は、コンデンサ３１、リアクトル３２、第１ＩＧＢＴ３３、ダイオード３４、第２ＩＧＢＴ３５、ダイオード３６及びコンデンサ３７を含む。
【００２４】
コンデンサ３１は、一対の低圧側端子部（Ｐ２、Ｎ２）と接続された一対の電力線の間に挿入されている。コンデンサ３１は、低圧側電圧ＶＬを平滑化する。リアクトル３２は、コンデンサ３１よりも高圧端子部（Ｐ３、Ｎ３）側に直列に挿入されている。
【００２５】
第１ＩＧＢＴ３３にはダイオード３４が逆並列接続され、第２ＩＧＢＴ３５にはダイオード３６が逆並列接続されている。第１ＩＧＢＴ３３及び第２ＩＧＢＴ３５は、ダイオード３４のアノードとダイオード３６のカソードとが中間接続点Ｑにおいて接続されるように互いに直列に接続され、一対の高圧側端子部（Ｐ３，Ｎ３）間に挿入されている。この中間接続点Ｑには、リアクトル３２が接続されている。コンデンサ３７は、一対の高圧側端子部（Ｐ３，Ｎ３）間に挿入されている。コンデンサ３７は、高圧側電圧ＶＨを平滑化する。
【００２６】
各スイッチング素子（第１ＩＧＢＴ３３及び第２ＩＧＢＴ３５）が、制御装置１００からのＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号に基づいてスイッチングされることにより、昇圧コンバータ３０は、前述した電圧変換（即ち、低圧側電圧ＶＬを高圧側電圧ＶＨに変換する昇圧動作、及び、高圧側電圧ＶＨを低圧側電圧ＶＬに変換する降圧動作）を実行する。
【００２７】
第１インバータ４０は、昇圧コンバータ３０が出力する直流電力を、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の３相交流電力に変換して第１電動機８１に出力する。第２インバータ６０は、昇圧コンバータ３０が出力する直流電力を、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の３相交流電力に変換して第２電動機８２に出力する。
【００２８】
第１インバータ４０は、第１電動機８１が発電機として動作するとき、第１電動機８１が出力した交流電力を直流電力に変換して昇圧コンバータ３０に出力する。同様に、第２インバータ６０は、第２電動機８２が発電機として動作するとき、第２電動機８２が出力した交流電力を直流電力に変換して昇圧コンバータ３０に出力する。昇圧コンバータ３０は、その変換された直流電力を電圧変換（降圧）して蓄電池端子部（Ｐ１、Ｎ１）間（即ち、蓄電池２０）に出力する。この結果、蓄電池２０が充電される。
【００２９】
第１インバータ４０は、一対の入力端子部（Ｐ４、Ｎ４）を備える。一対の入力端子部（Ｐ４、Ｎ４）は、昇圧コンバータ３０の一対の高圧側端子部（Ｐ３，Ｎ３）にそれぞれ接続されている。第１インバータ４０は、Ｕ相アーム、Ｖ相アーム及びＷ相アームを含む。これらのアームは、それぞれが一対の入力端子部（Ｐ４、Ｎ４）間に挿入され、互いに並列に接続されている。
【００３０】
第１インバータ４０のＵ相アームは、ＩＧＢＴ４１及びＩＧＢＴ４２を備える。ＩＧＢＴ４１及びＩＧＢＴ４２には、ダイオード５１及びダイオード５２がそれぞれ逆並列接続されている。ＩＧＢＴ４１とＩＧＢＴ４２とは、ダイオード５１のアノードとダイオード５２のカソードとが接続されるように、互いに直列に接続されている。ＩＧＢＴ４１とＩＧＢＴ４２との接続点は、第１電動機８１の図示しないＵ相コイルに接続されている。
【００３１】
第１インバータ４０のＶ相アームは、ＩＧＢＴ４３及びＩＧＢＴ４４を備える。ＩＧＢＴ４３及びＩＧＢＴ４４には、ダイオード５３及びダイオード５４がそれぞれ逆並列接続されている。ＩＧＢＴ４３とＩＧＢＴ４４とは、ダイオード５３のアノードとダイオード５４のカソードとが接続されるように、互いに直列に接続されている。ＩＧＢＴ４３とＩＧＢＴ４４との接続点は、第１電動機８１の図示しないＶ相コイルに接続されている。
【００３２】
第１インバータ４０のＷ相アームは、ＩＧＢＴ４５及びＩＧＢＴ４６を備える。ＩＧＢＴ４５及びＩＧＢＴ４６には、ダイオード５５及びダイオード５６がそれぞれ逆並列接続されている。ＩＧＢＴ４５とＩＧＢＴ４６とは、ダイオード５５のアノードとダイオード５６のカソードとが接続されるように、互いに直列に接続されている。ＩＧＢＴ４５とＩＧＢＴ４６との接続点は、第１電動機８１の図示しないＷ相コイルに接続されている。
【００３３】
第２インバータ６０は、一対の入力端子部（Ｐ５、Ｎ５）を備える。一対の入力端子部（Ｐ５、Ｎ５）は、昇圧コンバータ３０の一対の高圧側端子部（Ｐ３，Ｎ３）にそれぞれ接続されている。第２インバータ６０は、Ｕ相アーム、Ｖ相アーム及びＷ相アームを含む。これらのアームは、それぞれが一対の入力端子部（Ｐ５、Ｎ５）間に挿入され、互いに並列に接続されている。
【００３４】
第２インバータ６０のＵ相アームは、ＩＧＢＴ６１及びＩＧＢＴ６２を備える。ＩＧＢＴ６１及びＩＧＢＴ６２には、ダイオード７１及びダイオード７２がそれぞれ逆並列接続されている。ＩＧＢＴ６１とＩＧＢＴ６２とは、ダイオード７１のアノードとダイオード７２のカソードとが接続されるように、互いに直列に接続されている。ＩＧＢＴ６１とＩＧＢＴ６２との接続点は、第２電動機８２の図示しないＵ相コイルに接続されている。
【００３５】
第２インバータ６０のＶ相アームは、ＩＧＢＴ６３及びＩＧＢＴ６４を備える。ＩＧＢＴ６３及びＩＧＢＴ６４には、ダイオード７３及びダイオード７４がそれぞれ逆並列接続されている。ＩＧＢＴ６３とＩＧＢＴ６４とは、ダイオード７３のアノードとダイオード７４のカソードとが接続されるように、互いに直列に接続されている。ＩＧＢＴ６３とＩＧＢＴ６４との接続点は、第２電動機８２の図示しないＶ相コイルに接続されている。
【００３６】
第２インバータ６０のＷ相アームは、ＩＧＢＴ６５及びＩＧＢＴ６６を備える。ＩＧＢＴ６５及びＩＧＢＴ６６には、ダイオード７５及びダイオード７６がそれぞれ逆並列接続されている。ＩＧＢＴ６５とＩＧＢＴ６６とは、ダイオード７５のアノードとダイオード７６のカソードとが接続されるように、互いに直列に接続されている。ＩＧＢＴ６５とＩＧＢＴ６６との接続点は、第２電動機８２の図示しないＷ相コイルに接続されている。
【００３７】
第１インバータ４０及び第２インバータ６０は、それらの各スイッチング素子（ＩＧＢＴ）が制御装置１００からの信号に基づいてスイッチングされることにより制御される。具体的には、第１インバータ４０は、ＩＧＢＴ４１−４６が制御装置１００からの信号に基づいてスイッチングされることにより、入力端子部（Ｐ４、Ｎ４）間の直流電力を３相交流電力へと変換して、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の各アームにおける二つのＩＧＢＴの接続点から第１電動機８１へ出力する。
【００３８】
同様に、第２インバータ６０は、ＩＧＢＴ６１−６６が制御装置１００からの信号に基づいてスイッチングされることにより、入力端子部（Ｐ５、Ｎ５）間の直流電力を３相交流電力へと変換して、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の各アームにおける二つのＩＧＢＴの接続点から第２電動機８２へ出力する。
【００３９】
第１電動機８１及び第２電動機８２のそれぞれは、回転磁界を発生させる３相巻線（コイル）を備えるステータ、及び、その回転磁界と吸引又は反発する磁気力によってトルクを発生させる永久磁石を備えるロータ、を含む。第１電動機８１及び第２電動機８２のそれぞれは、電動機として動作するとともに発電機として動作することも可能である。第１電動機８１は、主に発電機として用いられ、更に、内燃機関８３の始動時には内燃機関８３のクランキングを行うことができる。第２電動機８２は、主に電動機として用いられ、車両１０の駆動力（車両を走行させるためのトルク）を発生することができる。
【００４０】
内燃機関８３は、ガソリン燃料機関であり、車両１０の駆動力を発生することができる。内燃機関８３の吸入空気量及び燃料噴射量等は制御装置１００からの信号に基づいて制御される。
【００４１】
動力分割機構９０は遊星歯車機構である。動力分割機構９０は、図示しないサンギア、このサンギアと同心円状に配置された図示しないリングギア、サンギアに噛合するとともにリングギアにも噛合する図示しない複数のピニオンギア、及び、複数のピニオンギアを自転可能且つサンギアの回りに公転可能な状態で保持する図示しないピニオンキャリア、を備える。
【００４２】
サンギアには第１電動機８１の出力軸がトルク伝達可能に連結されている。ピニオンキャリアには内燃機関８３のクランクシャフトがトルク伝達可能に連結されている。リングギアには減速機構９１を介して第２電動機８２の出力軸がトルク伝達可能に連結されている。更に、第２電動機８２の出力軸は、減速機構９１を介して車軸９２とトルク伝達可能に連結されている。車軸９２は、ディファレンシャルギア９３を介して駆動輪９４とトルク伝達可能に連結されている。
【００４３】
制御装置１００は、車両１０を制御するための複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）を含む。即ち、制御装置１００は、車両の駆動力及びバッテリ充電等の統括制御を行うパワーマネジメントＥＣＵ、第１電動機８１及び第２電動機８２を制御するＭＧ−ＥＣＵ、内燃機関８３を制御するエンジン−ＥＣＵ及び蓄電池２０の監視等を行うバッテリ−ＥＣＵ等を含む。個々の電子制御ユニットは、ＣＰＵ及びメモリ等を含み、各々のプログラムを実行するマイクロコンピュータである。各電子制御ユニットは通信線を通じて互いに情報を交換するようになっている。
【００４４】
更に、車両１０は、電圧計２１、電圧計２２、電流計２３、電流計２４及び回転角センサ２５を含む。電圧計２１は、低圧側電圧ＶＬを計測して制御装置１００に送出する。電圧計２２は、高圧側電圧ＶＨを計測して制御装置１００に送出する。電流計２３は、第１電動機８１のＵ相に流れる電流Ｉｕを計測して制御装置１００に送出する。電流計２４は、第１電動機８１のＶ相に流れる電流Ｉｖを計測して制御装置１００に送出する。なお、Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の一端が中性点Ｃに接続されているため、第１電動機８１のＷ相に流れる電流Ｉｗは、Ｉｕ及びＩｖに基づいてＩｗ＝−（Ｉｕ＋Ｉｖ）として算出され得る。そのため、本実施例では電流Ｉｗを計測する電流計は設けられていない。回転角センサ２５は、第１電動機８１の回転角θ１を計測し、その情報を制御装置１００に送る。本実施形態において回転角センサ２５は、レゾルバによって実現される。
【００４５】
車両１０は、電流計２６、電流計２７及び回転角センサ２８を含む。電流計２６は、第２電動機８２のＵ相に流れる電流Ｉｕ２を計測して制御装置１００に送出する。電流計２７は、第２電動機８２のＶ相に流れる電流Ｉｖ２を計測して制御装置１００に送出する。第２電動機８２のＷ相に流れる電流Ｉｗ２は、Ｉｕ２及びＩｖ２に基づいてＩｗ２＝−（Ｉｕ２＋Ｉｖ２）として算出され得る。そのため、本実施例では電流Ｉｗ２を計測する電流計は設けられていない。回転角センサ２８は、第２電動機８２の回転角θ２を計測し、その情報を制御装置１００に送る。本実施形態において回転角センサ２８は、レゾルバによって実現される。
【００４６】
（作動）
次に、上記のように構成された制御装置１００（従って、車両１０）の作動について説明する。
＜車両の駆動制御＞
制御装置１００は、所定のタイミングにて、車両１０のアクセルペダルの踏み込み量及び車両１０の走行速度等に基づいて、駆動輪９４に要求されるユーザ要求トルクＴｒ及びユーザ要求出力Ｐｒを決定する。なお、アクセルペダルの踏み込み量及び走行速度は、何れも図示しないアクセルペダルの踏み込み量センサ及び車速センサからの信号に基づいてそれぞれ検出される。更に、制御装置１００は、別途推定されている蓄電池２０の残容量（ＳＯＣ：Ｓｔａｔｅ  Ｏｆ  Ｃｈａｒｇｅ）に基づいて充電要求出力Ｐｂを決定する。
【００４７】
次いで、制御装置１００は、「ユーザ要求出力Ｐｒ、充電要求出力Ｐｂ及び想定されるエネルギー損失の合計値」である機関要求出力Ｐｅが、所定の出力閾値ＰＥｔｈ以上であるか否かを判定する。機関要求出力Ｐｅが出力閾値ＰＥｔｈ以上であれば、制御装置１００は、内燃機関８３を作動させる。更に、制御装置１００は、内燃機関８３が機関要求出力Ｐｅと等しい出力を発生しながら最も効率よく運転される状態となるように、内燃機関指令トルクＴｅ及び内燃機関回転速度Ｎｅを決定する。また、制御装置１００は、発電機として作動する第１電動機８１の指令トルクＴ１、及び、電動機として作動する第２電動機８２の指令トルクＴ２を決定する。指令トルクＴ２は、内燃機関指令トルクＴｅに基づいて内燃機関８３からリングギアに作用するトルクの、ユーザ要求トルクＴｒに対する不足分と等しい。
【００４８】
一方、機関要求出力Ｐｅが出力閾値ＰＥｔｈより小さければ、制御装置１００は、内燃機関８３を停止させる。この場合、制御装置１００は、第１電動機８１を発電機として作動させないため、第１電動機８１の指令トルクＴ１を「０」に設定し、更に、第２電動機８２の指令トルクＴ２をユーザ要求トルクＴｒに等しい値に設定する。これらの指令トルクは目標トルクとも称呼される。なお、後述するように、指令トルクＴ１は第１電動機８１の不可逆減磁が発生する虞が高い場合に減少されることがあり、同様に、指令トルクＴ２は第２電動機８２の不可逆減磁が発生する虞が高い場合に減少されることがある。減少された指令トルクは「補正後指令トルク」とも称呼され、減少される前の指令トルクは「補正前指令トルク」とも称呼される。
【００４９】
制御装置１００は、第１電動機８１がその指令トルクＴ１に等しいトルクを発生するように、「第１インバータ４０から第１電動機８１へ出力される交流電力」を制御する。制御装置１００は、第２電動機８２がその指令トルクＴ２に等しいトルクを発生するように、「第２インバータ６０から第２電動機８２へ出力される交流電力」を制御する。更に、内燃機関８３が運転される場合、制御装置１００は、内燃機関８３がその指令トルクＴｅに等しいトルクを発生し且つ内燃機関回転速度Ｎｅに等しい回転速度で運転されるように、内燃機関８３の吸入空気量及び燃料噴射量等を制御する。
【００５０】
このような、第１電動機８１、第２電動機８２及び内燃機関８３の駆動制御は、例えば、特開２００９−１２６４５０号公報（米国公開特許番号  ＵＳ２０１０／０２４１２９７）、及び、特開平９−３０８０１２号公報（米国出願日１９９７年３月１０日の米国特許第６，１３１，６８０号）等に詳細に記載されている。これらは、参照することにより本願明細書に組み込まれる。
【００５１】
＜トルク制限制御の概要＞
次に、制御装置１００が実行するトルク制限制御の概要について説明する。トルク制限制御は、電動機（第１電動機８１及び第２電動機８２）の永久磁石の不可逆減磁を回避するための制御である。トルク制限制御は、第１電動機８１及び第２電動機８２のそれぞれに対して同様に実行される。以下において、「電動機」は第１電動機８１及び第２電動機８２の何れか一方を指す。更に、電動機の「回転速度及びトルク」により定められる点を電動機の動作点とも称呼する。
【００５２】
電動機は、図２に示した「正弦波ＰＷＭ制御、過変調ＰＷＭ制御及び矩形波制御」の何れかの制御モードにより制御される。これらの制御モードは後に詳述される。例えば、第１電動機８１は、第１電動機８１の動作点が図３に示したマップの領域Ａ１１にあるとき正弦波ＰＷＭ制御により駆動され、第１電動機８１の動作点が領域Ａ１２にあるとき過変調ＰＷＭ制御により駆動され、第１電動機８１の動作点が領域Ａ１３にあるとき矩形波制御により駆動される。同様に、第２電動機８２は、第２電動機８２の動作点が図４に示したマップの領域Ａ２１にあるとき正弦波ＰＷＭ制御により駆動され、第２電動機８２の動作点が領域Ａ２２にあるとき過変調ＰＷＭ制御により駆動され、第２電動機８２の動作点が領域Ａ２３にあるとき矩形波制御により駆動される。
【００５３】
ところで、電動機の永久磁石の温度上昇の主たる原因の一つは渦電流損である。つまり、永久磁石を貫く磁界（磁束線）が時間の経過とともに変動するとき、永久磁石の表面付近に渦電流が発生する。その結果、その渦電流によるジュール熱が発生し、永久磁石の温度が上昇する。この渦電流損は、磁界変化の周波数の２乗に比例する。
【００５４】
電動機に用いられる永久磁石においては、例えば、電動機の回転速度が低いときよりも高いときの方が磁界変化の周波数が相対的に高くなる。更に、過変調ＰＷＭ信号及び矩形波信号よりも正弦波ＰＷＭ信号の方が相対的に多くの高調波成分を含む。このため、電動機が特定の回転速度にて回転している場合、正弦波ＰＷＭ制御により制御されるときに磁界変化の周波数が相対的に高くなる。
【００５５】
発明者は、係る観点に基づいて、第１電動機８１及び第２電動機８２について渦電流損が大きくなる動作点（即ち、永久磁石温度が最も上昇し易い動作点）を検討した。その結果、第１電動機８１に関しては、図３の領域Ｓ１により示すように、正弦波ＰＷＭ制御により制御される領域Ａ１１内において出力が最大となる領域が、永久磁石の温度が最も上昇し易い領域であるとの結論を得た。第２電動機８２に関しては、図４の領域Ｓ２により示すように、最も回転速度の高い領域が、永久磁石の温度が最も上昇し易い領域であるとの結論を得た。
【００５６】
一方、不可逆減磁が発生する永久磁石温度は、反磁界の強度が大きくなるほど低下する。換言すると、反磁界の強度が特定の場合であっても、永久磁石温度によって不可逆減磁が発生する場合と発生しない場合とが生じる。
【００５７】
一般に、電動機の永久磁石に加わる反磁界の強度は、回転速度が高いほど且つ電動機のトルクが大きいほど大きくなる。従って、第１電動機８１に関しては、図３の領域Ｆ１に示したように、最も出力が大きい領域が不可逆減磁発生領域となる。更に、第１電動機８１の永久磁石温度Ｔｈ１が高くなるほど不可逆減磁が発生する運転領域が広がる。同様に、第２電動機８２に関しては、領域Ｆ２に示したように、最も出力が大きく且つトルクが大きい領域が不可逆減磁発生領域となる。更に、第２電動機８２の永久磁石温度Ｔｈ２が高くなるほど不可逆減磁が発生する運転領域が広がる。
【００５８】
これらから、第１電動機８１が図３の領域Ｓ１内にて運転された後に領域Ｆ１内にて運転される状態になると、不可逆減磁が発生する可能性が非常に高まることが理解される。同様に、第２電動機８２が領域Ｓ２内にて運転された後に領域Ｆ２内にて運転される状態になると、不可逆減磁が発生する可能性が非常に高まることが理解される。
【００５９】
そこで、制御装置１００は、電動機の永久磁石温度を後述する方法により推定（又は検出）し、その永久磁石温度の下で電動機の動作点（現在の電動機回転速度及び新たに求められた指令トルクにより決まる指令動作点）が不可逆減磁が発生する運転領域内にあるか否かを判定する。そして、電動機の指令動作点が不可逆減磁が発生する運転領域内にある場合、制御装置１００は指令トルクを減少補正し、それにより指令動作点を不可逆減磁領域外へと移行させる。この場合、減少補正された指令トルクは減少補正前の指令トルクに最も近く且つ不可逆減磁領域外のトルクである。この結果、制御装置１００は、不可逆減磁が発生することを回避しながら、電動機に補正前のトルクに出来るだけ近いトルクを発生させることができる。以上が、トルク制限制御の概要である。
【００６０】
＜＜電動機制御の詳細＞＞
次に、制御装置１００による、第１電動機８１及び第２電動機８２の制御の詳細について説明する。制御装置１００は、第１電動機８１に指令トルクＴ１に等しいトルクを発生させるために、昇圧コンバータ３０及び第１インバータ４０の各スイッチング素子のオンとオフのタイミングを変更することによって第１インバータ４０の出力を制御する。具体的には、制御装置１００は、正弦波ＰＷＭ制御、過変調ＰＷＭ制御及び矩形波制御を選択的に実行することにより第１インバータ４０の出力を制御する。同様に、制御装置１００は、第２電動機８２に指令トルクＴ２に等しいトルクを発生させるために、昇圧コンバータ３０及び第２インバータ６０の各スイッチング素子のオンとオフのタイミングを変更することによって第２インバータ６０の出力を制御する。具体的には、制御装置１００は、正弦波ＰＷＭ制御、過変調ＰＷＭ制御又は矩形波制御を選択的に実行することにより第２インバータ６０の出力を制御する。
【００６１】
＜＜＜ＰＷＭ制御及び矩形波制御＞＞＞
ＰＷＭ制御（正弦波ＰＷＭ制御及び過変調ＰＷＭ制御）は、パルス幅変調によってインバータの各スイッチング素子のオンとオフとのタイミングを調整することにより実現される。より具体的に述べると、正弦波ＰＷＭ制御においては、図２の（Ａ）に示したように、変調波信号としての正弦波と、キャリア信号としての三角波と、が用いられ、それらの比較結果に基づいてインバータの各スイッチング素子のオン・オフ状態（スイッチング信号）が決定される。正弦波ＰＷＭ制御において、正弦波の振幅は三角波の振幅以下である。即ち、正弦波ＰＷＭ制御においては、変調波信号（正弦波）がキャリア信号（三角波）よりも大きい期間においてインバータの各スイッチング素子がオン状態に維持され、変調波信号（正弦波）がキャリア信号（三角波）よりも小さい期間においてインバータの各スイッチング素子がオフ状態に維持される。なお、図２の（Ａ）に示した波形は、例えば、電動機のＵ相に対する波形であり、Ｖ相に対する波形は図２の（Ａ）に示した正弦波の位相を１２０度遅らすことにより生成され、Ｗ相に対する波形は図２の（Ａ）に示した正弦波の位相を２４０度遅らすことにより生成される。
【００６２】
過変調ＰＷＭ制御においても、図２の（Ｂ）に示したように、変調波信号としての正弦波と、キャリア信号としての三角波と、が用いられ、それらの比較結果に基づいてインバータの各スイッチング素子のオン・オフ状態（スイッチング信号）が決定される。即ち、過変調ＰＷＭ制御においても、変調波信号（正弦波）がキャリア信号（三角波）よりも大きい期間においてインバータの各スイッチング素子がオン状態に維持され、変調波信号（正弦波）がキャリア信号（三角波）よりも小さい期間においてインバータの各スイッチング素子がオフ状態に維持される。但し、過変調ＰＷＭ制御において、正弦波の振幅は三角波の振幅より大きい。その結果、過変調ＰＷＭ制御中におけるインバータの各スイッチング素子のオン時間は、正弦波ＰＷＭ制御中におけるインバータの各スイッチング素子のオン時間よりも長くなるので、電動機の出力が増加する。なお、図２の（Ｂ）に示した波形は、例えば、電動機のＵ相に対する波形であり、Ｖ相に対する波形は図２の（Ｂ）に示した正弦波の位相を１２０度遅らすことにより生成され、Ｗ相に対する波形は図２の（Ｂ）に示した正弦波の位相を２４０度遅らせることにより生成される。
【００６３】
矩形波制御においても、図２の（Ｃ）に示したように、変調波信号としての正弦波と、キャリア信号としての三角波と、が用いられ、それらの比較結果に基づいてインバータの各スイッチング素子のオン・オフ状態（スイッチング信号）が決定される。即ち、矩形波制御においても、変調波信号（正弦波）がキャリア信号（三角波）よりも大きい期間においてインバータの各スイッチング素子がオン状態に維持され、変調波信号（正弦波）がキャリア信号（三角波）よりも小さい期間においてインバータの各スイッチング素子がオフ状態に維持される。但し、矩形波制御においては、変調波信号（正弦波）の振幅が無限大に設定される。従って、実質的には、変調波信号が正のときインバータの各スイッチング素子がオン状態に維持され、変調波信号が負のときインバータの各スイッチング素子がオフ状態に維持される。この結果、矩形波制御におけるインバータの出力は、ＰＷＭ波形ではなく、矩形となる。矩形波制御におけるスイッチング素子のオン時間は、過変調ＰＷＭ制御におけるスイッチング素子のオン時間よりも長くなるため、電動機の出力が更に増加する。その反面、矩形波制御においては、電動機に付与されるパルスの数が減少するため、パルス幅の調整によって電動機のコイルに流れる電流を精密に調整することが困難となる。
【００６４】
なお、基本的には、上記各制御においては、昇圧コンバータ３０の出力電圧（即ち、第１インバータ４０及び第２インバータ６０の入力電圧）ＶＨが変更されることにより、電動機（即ち、第１電動機８１及び第２電動機８２）の出力トルクが変更される。
【００６５】
＜＜＜制御モードの選択＞＞＞
制御装置１００は、「正弦波ＰＷＭ制御、過変調ＰＷＭ制御及び矩形波制御」のうちの何れの制御により第１電動機８１を制御するかを、第１電動機８１の回転速度ω１及び指令トルクＴ１（実際には、後述する補正後指令トルクＴ１ａ）に基づいて決定する（即ち、制御モードを選択する。）。制御装置１００は、第１電動機８１の出力（＝回転速度×トルク）が低いとき正弦波ＰＷＭ制御を選択し、第１電動機８１の出力が上昇して正弦波ＰＷＭ制御によって制御可能な範囲を超えたとき過変調ＰＷＭ制御を選択し、第１電動機８１の出力が更に上昇して過変調ＰＷＭ制御によって制御可能な範囲を超えたときは矩形波制御を選択する。
【００６６】
より具体的に述べると、制御装置１００は、回転速度ω１及び補正後指令トルクＴ１ａの組合せにより定まる第１電動機８１の動作点が図３に示したマップの領域Ａ１１〜Ａ１３のうちの何れの領域にあるかに基づいて制御モードを決定する。第１電動機８１の動作点が、図３の領域Ａ１１にあるとき制御装置１００は、第１電動機８１の制御モードとして正弦波ＰＷＭ制御を選択する。更に、制御装置１００は、第１電動機８１の動作点が領域Ａ１２にあるとき過変調ＰＷＭ制御を選択し、第１電動機８１の動作点が領域Ａ１３にあるとき矩形波制御を選択する。
【００６７】
制御装置１００は、第２電動機８２の制御モードを、第２電動機８２の回転速度ω２及び補正後指令トルクＴ２ａに基づいて決定する（即ち、選択する）。より具体的に述べると、制御装置１００は、回転速度ω２及び補正後指令トルクＴ２ａの組合せにより定まる第２電動機８２の動作点が、図４に示したマップの領域Ａ２１〜Ａ２３のうちの何れの領域にあるかに基づいて制御モードを決定する。第２電動機８２の動作点が図４の領域Ａ２１にあるとき、制御装置１００は第２電動機８２の制御モードとして正弦波ＰＷＭ制御を選択する。更に、制御装置１００は、第２電動機の動作点が領域Ａ２２にあるとき過変調ＰＷＭ制御を選択し、第２電動機８２の動作点が領域Ａ２３にあるとき矩形波制御を選択する。
【００６８】
なお、図４では、第２電動機８２が矩形波制御により制御される高回転領域においてトルクと回転速度が反比例の関係にある定出力領域（即ち、電動機の出力が最大となっている領域）が存在するが、図３では、同領域は存在しない。これは、車両１０の駆動力源として用いられる第２電動機８２と異なり、主に発電機として用いられる第１電動機８１が、第２電動機８２及び内燃機関８３にとって過大な負荷とならないようにするため、高トルクを発生しないように定められているからである。
【００６９】
＜＜＜昇圧コンバータ及び第１インバータに対する制御＞＞＞
次に、第１電動機８１にその指令トルクＴ１（実際には、補正後指令トルクＴ１ａ）に等しいトルクを発生させるために、制御装置１００が実行する「昇圧コンバータ３０及び第１インバータ４０に対する制御」について説明する。なお、第２電動機８２にその指令トルクＴ２（実際には、補正後指令トルクＴ２ａ）に等しいトルクを発生させるために、制御装置１００が実行する「昇圧コンバータ３０及び第２インバータ６０に対する制御」は、第１電動機８１に係る制御と同様である。
【００７０】
Ａ．正弦波ＰＷＭ制御及び過変調ＰＷＭ制御
まず、正弦波ＰＷＭ制御及び過変調ＰＷＭ制御について説明する。図５は、制御装置１００が、第１電動機８１をＰＷＭ制御（正弦波ＰＷＭ制御及び過変調ＰＷＭ制御）によって制御するときに実行する制御ブロック（機能ブロック）を表す。それぞれの制御ブロックは、制御装置１００によって実行される所定のプログラムに従った制御演算処理によって実現される。
【００７１】
トルク設定部１１０は、上述した通り機関要求出力Ｐｅ等に基づいて指令トルクＴ１（補正前指令トルクＴ１ｂ）を設定する。トルク設定部１１０は、補正前指令トルクＴ１ｂを運転調整部１１１へ出力する。
【００７２】
運転調整部１１１は、第１電動機８１の制御モードの選択及び第１電動機８１の永久磁石の不可逆減磁を回避するための指令トルクの調整（補正）を行う。運転調整部１１１は、トルク設定部１１０から第１電動機８１の補正前指令トルクＴ１ｂを受ける。運転調整部１１１は、更に、第１電動機８１の回転速度ω１、第１電動機８１の永久磁石温度Ｔｈ１を受ける。なお、回転速度ω１及び永久磁石温度Ｔｈ１の算出処理については後述する。
【００７３】
運転調整部１１１は、図６に示したマップをＲＯＭ内に保持している。図６に示したマップは、第１電動機８１の永久磁石温度毎に、第１電動機８１の不可逆減磁発生領域を第１電動機８１の「回転速度及びトルクの組合せ（即ち、第１電動機８１の動作点）」を用いて表す。このマップを構成するデータは実験等により予め取得される。
【００７４】
更に、運転調整部１１１は、図７に示したフローチャートにより示した処理を行う。即ち、制御装置１００のＣＰＵ（以下、ＣＰＵと称呼する。）は、運転調整部１１１の機能を実現するために所定のタイミングにてステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、「第１電動機８１の現時点の動作点（現時点の指令トルクＴ１（補正前指令トルクＴ１ｂ）及び回転速度ω１により決まる動作点）」が「現時点の永久磁石温度Ｔｈ１により定まる不可逆減磁発生領域」に含まれるか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、永久磁石温度Ｔｈ１と、「回転速度ω１及び補正前指令トルクＴ１ｂ（動作点）」と、を用いて上述のマップを参照し、動作点が不可逆減磁発生領域に含まれていた場合、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０へ進む。
【００７５】
ステップ７１０にてＣＰＵは、図８に示したように第１電動機８１の動作点Ｐ１が不可逆減磁発生領域の外に出るように、不可逆減磁発生領域の境界を越えるまで（つまり、第１電動機８１の動作点がＰ２となるように）補正前指令トルクＴ１ｂを減じ、その減じた値を補正後指令トルクＴ１ａとして設定する。その後ＣＰＵは、ステップ７２０に進む。
【００７６】
一方、動作点が不可逆減磁発生領域に含まれていなかった場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７１５に進む。この場合、補正前指令トルクＴ１ｂを補正する必要は無いため、ＣＰＵはそのステップ７１５にて、補正後指令トルクＴ１ａに補正前指令トルクＴ１ｂと等しい値を設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７２０に進む。
【００７７】
ステップ７２０にてＣＰＵは、上述の図３に示したマップを参照して第１電動機８１の制御モードを決定する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００７８】
運転調整部１１１は、補正後指令トルクＴ１ａを直流制御部１１２へ出力する。ステップ７２０にて決定された第１電動機８１の制御モードがＰＷＭ制御（正弦波ＰＷＭ制御又は過変調ＰＷＭ制御）である場合、運転調整部１１１は更に、その制御モード（正弦波ＰＷＭ制御又は過変調ＰＷＭ制御の何れであるか）ｍｏｄをＰＷＭ１発生部１２５へ出力し、補正後指令トルクＴ１ａを電流指令生成部１２０へ出力する。
【００７９】
直流制御部１１２は、第１電動機８１の補正後指令トルクＴ１ａ及び第１電動機の回転速度ω１を受け、それらの値に基づいて第１電動機８１の出力Ｐｍ１（＝Ｔ１ａ×ω１）を算出する。直流制御部１１２は、更に、第２電動機８２の補正後指令トルクＴ２ａ及び第２電動機８２の回転速度ω２を受け、第２電動機８２の出力Ｐｍ２（＝Ｔ２ａ×ω２）を算出する。なお、図５では、直流制御部１１２への第２電動機８２の補正後指令トルクＴ２ａ及び第２電動機の回転速度ω２の入力を省略している。
【００８０】
直流制御部１１２は、第１電動機８１及び第２電動機８２のそれぞれが出力Ｐｍ１及び出力Ｐｍ２を出力するために必要となる高圧側指令電圧ＶＨ＊を算出する。直流制御部１１２は、その高圧側指令電圧ＶＨ＊をＰＷＭｃ発生部１１３へ出力する。
【００８１】
ＰＷＭｃ発生部１１３は、高圧側指令電圧ＶＨ＊及び低圧側電圧ＶＬを受ける。昇圧コンバータ３０が高圧側指令電圧ＶＨ＊に等しい電圧を出力するように、ＰＷＭｃ発生部１１３は、昇圧コンバータ３０の各スイッチング素子を制御するＰＷＭ信号ＰＷＭｃを生成して昇圧コンバータ３０へ出力する。昇圧コンバータ３０は、そのＰＷＭ信号ＰＷＭｃに従いスイッチング（即ち、電圧変換）を行い、高圧側指令電圧ＶＨ＊に等しい電圧を第１インバータ４０及び第２インバータ６０に出力する。
【００８２】
３相／２相電流変換部１１４は、電流計２３及び電流計２４からＵ相電流Ｉｕ及びＶ相電流Ｉｖを受ける。３相／２相電流変換部１１４は、上述の通り、Ｗ相電流ＩｗをＩｗ＝−（Ｉｕ＋Ｉｖ）の関係に基づいて算出する。３相／２相電流変換部１１４は、回転角センサ２５から第１電動機８１の回転角θ１を受ける。３相／２相電流変換部１１４は、回転角θ１を用いた３相から２相への座標変換によって、第１電動機８１のＵ相電流Ｉｕ、Ｖ相電流Ｉｖ及びＷ相電流Ｉｗに基づいてｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑを算出する。３相／２相電流変換部１１４は、ｄ軸電流Ｉｄを減算器１２１へ出力し、ｑ軸電流Ｉｑを減算器１２２へ出力する。
【００８３】
回転速度検出部１１５は、回転角センサ２５から第１電動機８１の回転角θ１を受け、回転角θ１から第１電動機８１の回転速度ω１を算出する。回転速度検出部１１５は、その回転速度ω１を運転調整部１１１、直流制御部１１２、電流指令生成部１２０、ＰＷＭ基準値生成部１３０及び減磁量演算部１３１へ出力する。
【００８４】
電流指令生成部１２０は、運転調整部１１１から補正後指令トルクＴ１ａを受け、回転速度検出部１１５から第１電動機の回転速度ω１を受け、電圧計２２から高圧側電圧ＶＨを受ける。電流指令生成部１２０は、第１電動機８１に補正後指令トルクＴ１ａを発生させるために必要なｄ軸指令電流Ｉｄ＊及びｑ軸指令電流Ｉｑ＊を生成する。電流指令生成部１２０は、ｄ軸指令電流Ｉｄ＊を減算器１２１及びＰＷＭ基準値生成部１３０へ出力し、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊を減算器１２２及びＰＷＭ基準値生成部１３０へ出力する。
【００８５】
減算器１２１は、電流指令生成部１２０からｄ軸指令電流Ｉｄ＊を受け、３相／２相電流変換部１１４からｄ軸電流Ｉｄを受ける。減算器１２１は、ｄ軸指令電流Ｉｄ＊とｄ軸電流Ｉｄとの偏差であるｄ軸電流偏差ΔＩｄ（＝Ｉｄ＊−Ｉｄ）を算出し、そのｄ軸電流偏差ΔＩｄをＰＩ制御部１２３へ出力する。
【００８６】
減算器１２２は、電流指令生成部１２０からｑ軸指令電流Ｉｑ＊を受け、３相／２相電流変換部１１４からｑ軸電流Ｉｑを受ける。減算器１２２は、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊とｑ軸電流Ｉｑとの偏差であるｑ軸電流偏差ΔＩｑ（＝Ｉｑ＊−Ｉｑ）を算出し、そのｑ軸電流偏差ΔＩｑをＰＩ制御部１２３へ出力する。
【００８７】
ＰＩ制御部１２３は、減算器１２１からｄ軸電流偏差ΔＩｄを受け、減算器１２２からｑ軸電流偏差ΔＩｑを受ける。ＰＩ制御部１２３は、ｄ軸電流偏差ΔＩｄ及びｑ軸電流偏差ΔＩｑのそれぞれについて、所定のＰＩゲインによるＰＩ演算（比例積分演算）を行い、ｄ軸指令電圧Ｖｄ＊及びｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を算出する。ＰＩ制御部１２３は、そのｄ軸指令電圧Ｖｄ＊及びｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を２相／３相電圧変換部１２４へ出力する。ＰＩ制御部１２３は、ｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を減磁量演算部１３１へも出力する。
【００８８】
２相／３相電圧変換部１２４は、回転角センサ２５から第１電動機８１の回転角θ１を受け、ＰＩ制御部１２３からｄ軸指令電圧Ｖｄ＊及びｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を受ける。２相／３相電圧変換部１２４は、回転角θ１を用いた２相から３相への座標変換によって、ｄ軸指令電圧Ｖｄ＊及びｑ軸指令電圧Ｖｑ＊に基づいてＵ相指令電圧Ｖｕ＊、Ｖ相指令電圧Ｖｖ＊及びＷ相指令電圧Ｖｗ＊を算出する。２相／３相電圧変換部１２４は、そのＵ相指令電圧Ｖｕ＊、Ｖ相指令電圧Ｖｖ＊及びＷ相指令電圧Ｖｗ＊をＰＷＭ１発生部１２５へ出力する。
【００８９】
ＰＷＭ１発生部１２５は、運転調整部１１１から第１電動機８１の制御モードｍｏｄを受ける。ＰＷＭ１発生部１２５は更に、Ｕ相指令電圧Ｖｕ＊、Ｖ相指令電圧Ｖｖ＊及びＷ相指令電圧Ｖｗ＊並びに高圧側電圧ＶＨを受ける。ＰＷＭ１発生部１２５は、受け取った信号に基づいてインバータ４０の各スイッチング素子を制御するＰＷＭ信号ＰＷＭ１を生成する。ＰＷＭ１発生部１２５は、そのＰＷＭ信号ＰＷＭ１を第１インバータ４０へ出力する。第１インバータ４０は、そのＰＷＭ信号ＰＷＭ１に従いスイッチング（即ち、直流電力から交流電力への変換）を行うことにより、第１電動機８１を正弦波ＰＷＭ制御又は過変調ＰＷＭ制御によって制御して補正後指令トルクＴ１ａに等しいトルクを発生させる。
【００９０】
Ｂ．正弦波ＰＷＭ制御及び過変調ＰＷＭ制御における永久磁石温度の推定
次に、第１電動機８１の永久磁石の減磁量の算出方法及び永久磁石温度の推定方法について説明する。
【００９１】
Ｂ−１．永久磁石の減磁量の算出方法
Ｕ相、Ｖ相及びＷ相の３相交流からｄ−ｑ軸への座標変換（３相から２相への座標変換）を用いて電動機を制御するときのｑ軸の電圧方程式は、次式になる。
Ｖｑ＝ωφ＋ωＬｄＩｄ＋ＲＩｑ  ・・・  （１）
ここで、Ｖｑ：ｑ軸電圧、ω：回転速度、φ：永久磁石の磁束、Ｌｄ：リアクトル、Ｉｄ：ｄ軸電流、Ｒ：電機子抵抗、及び、Ｉｑ：ｑ軸電流、であり、ωφの項は、コイルに発生する逆起電力を表す。但し、ＲＩｑの項は値が極小であって省略し得るため、実質的にはｑ軸の電圧方程式は次式になる。
Ｖｑ＝ωφ＋ωＬｄＩｄ  ・・・  （２）
【００９２】
更に、永久磁石の減磁（これは不可逆減磁ではなく、可逆的な高温減磁である。）が発生したときのｑ軸の電圧方程式は次式となる。
Ｖｑ’＝ωφ’＋ωＬｄＩｄ  ・・・  （３）
ここで、Ｖｑ’：減磁発生時のｑ軸電圧、及び、φ’：減磁発生時の永久磁石の磁束である。
【００９３】
数式の減算（３）−（２）により次式が得られる。
φ−φ’＝（Ｖｑ−Ｖｑ’）／ω  ・・・  （４）
減磁が発生しているとき、数式（４）の左辺は減磁量を表し、減磁の発生時はφ−φ’＞０である。この場合、右辺のＶｑ−Ｖｑ’は電動機のコイルに発生する逆起電力の減少量を表している。
【００９４】
制御装置１００は、第１電動機８１がＰＷＭ制御により制御され、且つ、第１電動機８１の永久磁石の減磁が発生していないとき（即ち、永久磁石温度が低いとき）のｑ軸電圧Ｖｑを、第１電動機８１のｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑ及び回転速度ω１に相関を有する値として、マップの形態でＲＯＭ内に保持している。このマップを構成するデータは実験等により予め取得される。そして、制御装置１００は、第１電動機８１の運転中に、第１電動機８１のｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑそれぞれの目標値であるｄ軸指令電流Ｉｄ＊及びｑ軸指令電流Ｉｑ＊、並びに、回転速度ω１を取得し、それらの値に基づいてマップを参照することにより、（その時点で減磁が発生していないと仮定した場合の）ｑ軸電圧Ｖｑを取得する。
【００９５】
制御装置１００は、更に、現時点の（つまり、減磁が発生している可能性がある状況における）ｑ軸電圧Ｖｑ’としてＰＩ制御部１２３が算出したｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を取得する。制御装置１００は、これらの値（即ち、Ｖｑ、Ｖｑ’及びω１）を数式（４）に代入することにより、第１電動機８１の永久磁石の減磁量（φ−φ’）を算出する。
【００９６】
Ｂ−２．永久磁石温度の推定方法
永久磁石温度の上昇に伴って永久磁石の減磁が発生する場合、図９に示すように減磁量及び永久磁石温度は比例関係にある。そのため、制御装置１００は、予め実験等により得られた減磁量と磁石温度との関連をマップの形態でＲＯＭ内に保持している。そして、上述の数式（４）によって得られた減磁量（φ−φ’）に基づいてマップを参照することで永久磁石温度を推定する。
【００９７】
Ｂ−３．永久磁石温度の具体的推定ロジック
次に、永久磁石温度の推定に関する制御ブロックについて説明する。ＰＷＭ基準値生成部１３０は、電流指令生成部１２０からｄ軸指令電流Ｉｄ＊及びｑ軸指令電流Ｉｑ＊を受け、回転速度検出部１１５から回転速度ω１を受ける。ＰＷＭ基準値生成部１３０は、これらの値を用いて上述したｑ軸電圧Ｖｑを求めるマップを参照し、減磁が発生していない場合のｑ軸電圧であるｑ軸基準値電圧Ｖｑｂを算出する。ＰＷＭ基準値生成部１３０は、そのｑ軸基準値電圧Ｖｑｂを減磁量演算部１３１に出力する。
【００９８】
減磁量演算部１３１は、ＰＷＭ基準値生成部１３０からｑ軸基準値電圧Ｖｑｂを受け、ＰＩ制御部１２３からｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を受け、回転速度検出部１１５から回転速度ω１を受ける。減磁量演算部１３１は、ｑ軸指令電圧Ｖｑ＊及びｑ軸基準値電圧Ｖｑｂの偏差（Ｖｑ＊−Ｖｑｂ）及び回転速度ω１に基づいて第１電動機８１の永久磁石の減磁量Δφ（即ち、式（４）のφ−φ’に相当する値）を算出する。減磁量演算部１３１は、その減磁量Δφを温度推定部１３２へ出力する。
【００９９】
温度推定部１３２は、減磁量演算部１３１から減磁量Δφを受ける。温度推定部１３２は、図９に示したような、第１電動機８１の永久磁石の減磁量Δφと永久磁石温度Ｔｈ１との相関をマップとして保持している。減磁量演算部１３１は、このマップを参照し、永久磁石の減磁量Δφから永久磁石温度Ｔｈ１を推定する。温度推定部１３２は、その永久磁石温度Ｔｈ１を運転調整部１１１へ出力する。
【０１００】
以上説明した処理により、制御装置１００は、第１電動機８１の永久磁石の不可逆減磁が発生する虞があるとき、補正前指令トルクＴ１ｂよりも小さい値を補正後指令トルクＴ１ａとして設定する。更に制御装置１００は、正弦波ＰＷＭ制御又は過変調ＰＷＭ制御によって第１電動機８１の発生トルクが補正後指令トルクＴ１ａと一致するように、昇圧コンバータ３０及び第１インバータ４０を制御する。
【０１０１】
Ｃ．矩形波制御
次に、矩形波制御について説明する。図１０は、制御装置１００が、第１電動機８１を矩形波制御によって制御するときに実行する制御ブロック（機能ブロック）を表す。それぞれの制御ブロックは、制御装置１００によって実行される所定のプログラムに従った制御演算処理によって実現される。但し、トルク設定部１１０、運転調整部１１１、直流制御部１１２、ＰＷＭｃ発生部１１３及び回転速度検出部１１５の作動は、前述したＰＷＭ制御の場合と同様であるため、その説明を省略する。
【０１０２】
電力演算部１４０は、電流計２３及び電流計２４からＵ相電流Ｉｕ及びＶ相電流Ｉｖを受ける。電力演算部１４０は、上述の通り、Ｗ相電流Ｉｗを、Ｉｗ＝−（Ｉｕ＋Ｉｖ）の関係に基づいて算出する。電力演算部１４０は、矩形波発生部１４４からＵ相指令電圧Ｖｕ＊、Ｖ相指令電圧Ｖｖ＊及びＷ相指令電圧Ｖｗ＊を受ける。電力演算部１４０は、次式から第１インバータ４０が第１電動機８１へ供給している供給電力Ｐｏ１を算出する。
Ｐｏ１＝Ｉｕ・Ｖｕ＊＋Ｉｖ・Ｖｖ＊＋Ｉｗ・Ｖｗ＊  ・・・  （５）
電力演算部１４０は、その供給電力Ｐｏ１をトルク演算部１４１へ出力する。
【０１０３】
トルク演算部１４１は、電力演算部１４０から供給電力Ｐｏ１を受け、回転速度検出部１１５から回転速度ω１を受ける。トルク演算部１４１は、第１電動機８１の発生トルクＴｏ１（＝Ｐｏ１／ω１）を算出する。トルク演算部１４１は、その発生トルクＴｏ１を減算器１４２及び矩形波基準値生成部１４６へ出力する。
【０１０４】
減算器１４２は、運転調整部１１１から補正後指令トルクＴ１ａを受け、トルク演算部１４１から発生トルクＴｏ１を受ける。減算器１４２は、補正後指令トルクＴ１ａと発生トルクＴｏ１との偏差であるトルク偏差ΔＴｒ（＝Ｔ１ａ−Ｔｏ１）を算出し、そのトルク偏差ΔＴｒをＰＩ制御部１４３へ出力する。
【０１０５】
ＰＩ制御部１４３は、減算器１４２からトルク偏差ΔＴｒを受ける。ＰＩ制御部１４３は、トルク偏差ΔＴｒについて所定のＰＩゲインによるＰＩ演算（比例積分演算）を行い、第１インバータ４０が出力する矩形波電圧の位相Φｖを算出する。具体的には、トルク偏差ΔＴｒが正の場合、つまりトルク不足であるとき、ＰＩ制御部１４３は位相Φｖを進める。一方、トルク偏差ΔＴｒが負の場合、つまりトルク過剰であるとき、ＰＩ制御部１４３は位相Φｖを遅らせる。ＰＩ制御部１４３は、その位相Φｖを矩形波発生部１４４へ出力する。
【０１０６】
矩形波発生部１４４は、ＰＩ制御部１４３から位相Φｖを受け、回転角センサ２５から第１電動機８１の回転角θ１を受ける。矩形波発生部１４４は、回転角θ１に従ってＵ相指令電圧Ｖｕ＊、Ｖ相指令電圧Ｖｖ＊及びＷ相指令電圧Ｖｗ＊を算出する。矩形波発生部１４４は、その各相指令電圧を電力演算部１４０、信号発生部１４５及び３相／２相電圧変換部１４７へ出力する。
【０１０７】
信号発生部１４５は、矩形波発生部１４４からＵ相指令電圧Ｖｕ＊、Ｖ相指令電圧Ｖｖ＊及びＷ相指令電圧Ｖｗ＊を受け、電圧計２２から高圧側電圧ＶＨを受ける。信号発生部１４５は、第１インバータ４０の各スイッチング素子を制御する信号を生成する。信号発生部１４５は、その制御信号を第１インバータ４０へ出力する。
【０１０８】
Ｄ．矩形波制御における永久磁石温度の推定
次に、第１電動機８１が矩形波制御によって制御される場合に、制御装置１００が、第１電動機８１の永久磁石温度を推定する処理について説明する。
【０１０９】
Ｄ−１．永久磁石の減磁量の算出方法
制御装置１００は、ＰＷＭ制御の場合と同様に、数式（４）を用いて減磁量（φ−φ’）を算出し、その減磁量を用いて減磁量と永久磁石温度とのマップを参照して永久磁石温度を推定する。但し、ＰＷＭ制御の場合と比較して、第１電動機８１の永久磁石の減磁が発生していないとき（即ち、永久磁石温度が低いとき）のｑ軸電圧Ｖｑの算出方法が異なる。
【０１１０】
具体的には、制御装置１００は、第１電動機８１が矩形波制御により制御され、且つ、第１電動機８１の永久磁石の減磁が発生していないとき（即ち、永久磁石温度が低いとき）のｑ軸電圧Ｖｑを、高圧側電圧ＶＨ、回転速度ω１及び発生トルクＴｏ１に相関を有する値として、マップの形態でＲＯＭ内に保持している。このマップを構成するデータは実験等により予め取得される。そして、制御装置１００は、第１電動機８１の運転中に、第１電動機８１の高圧側電圧ＶＨ、回転速度ω１及び発生トルクＴｏ１を取得してこのマップを参照することにより、（その時点で減磁が発生していないと仮定した場合の）ｑ軸電圧Ｖｑを取得する。
【０１１１】
制御装置１００は、更に、現時点の（つまり、減磁が発生している可能性がある状況における）ｑ軸電圧Ｖｑ’として後述する３相／２相電圧変換部１４７が算出するｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を取得する。制御装置１００は、これらの値（即ち、Ｖｑ、Ｖｑ’及びω１）を数式（４）に代入することにより、第１電動機８１の永久磁石の減磁量（φ−φ’）を算出する。
【０１１２】
上述の処理を実現するため、矩形波基準値生成部１４６は、高圧側電圧ＶＨ、回転速度ω１及び発生トルクＴｏ１を受ける。矩形波基準値生成部１４６は、これらの値を用いてｑ軸電圧Ｖｑに関する上記マップを参照し、減磁が発生していない状態のｑ軸電圧であるｑ軸基準値電圧Ｖｑｂを算出する。矩形波基準値生成部１４６は、そのｑ軸基準値電圧Ｖｑｂを減磁量演算部１３１に出力する。
【０１１３】
３相／２相電圧変換部１４７は、第１電動機８１のＵ相指令電圧Ｖｕ＊、Ｖ相指令電圧Ｖｖ＊及びＷ相指令電圧Ｖｗ＊並びに第１電動機８１の回転角θ１を受ける。３相／２相電圧変換部１４７は、回転角θ１を用いた３相から２相への座標変換によってＵ相指令電圧Ｖｕ＊、Ｖ相指令電圧Ｖｖ＊及びＷ相指令電圧Ｖｗ＊に基づいてｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を算出する。３相／２相電圧変換部１４７は、そのｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を減磁量演算部１３１へ出力する。
【０１１４】
減磁量演算部１３１は、矩形波基準値生成部１４６からｑ軸基準値電圧Ｖｑｂを受け、３相／２相電圧変換部１４７からｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を受け、回転速度検出部１１５から回転速度ω１を受ける。減磁量演算部１３１は、ＰＷＭ制御の場合と同様に、ｑ軸指令電圧Ｖｑ＊及びｑ軸基準値電圧Ｖｑｂの偏差（Ｖｑ＊−Ｖｑｂ）及び回転速度ω１に基づいて第１電動機８１の永久磁石の減磁量Δφ（即ち、式（４）のφ−φ’に相当する値）を算出する。減磁量演算部１３１は、その減磁量Δφを温度推定部１３２へ出力する。
【０１１５】
Ｄ−２.永久磁石温度の推定方法
温度推定部１３２は、ＰＷＭ制御の場合と同様に、減磁量演算部１３１から減磁量Δφを受け、第１電動機８１の永久磁石温度Ｔｈ１を算出する。温度推定部１３２は、その永久磁石温度Ｔｈ１を運転調整部１１１へ出力する。
【０１１６】
以上説明した処理により、制御装置１００は、第１電動機８１の永久磁石の不可逆減磁が発生する虞があるとき、補正前指令トルクＴ１ｂよりも小さい値を補正後指令トルクＴ１ａとして設定する。更に制御装置１００は、矩形波制御によって第１電動機８１の発生トルクが補正後指令トルクＴ１ａと一致するように、昇圧コンバータ３０及び第１インバータ４０を制御する。
【０１１７】
＜＜＜昇圧コンバータ及び第２インバータに対する制御＞＞＞
制御装置１００は、第１電動機８１と同様に、第２電動機８２についても、永久磁石の不可逆減磁が発生する虞があるとき、補正前指令トルクＴ２ｂよりも小さい値を補正後指令トルクＴ２ａとして設定する。更に制御装置１００は、正弦波ＰＷＭ制御、過変調ＰＷＭ制御及び矩形波制御を選択的に実行することにより、第２電動機８２の発生トルクが補正後指令トルクＴ２ａと一致するように、第２インバータ６０を制御する。制御装置１００は、図１１に示したマップをＲＯＭ内に保持している。図１１に示したマップは、第２電動機８２の永久磁石温度毎に、第２電動機８２の不可逆減磁発生領域を第２電動機８２の「回転速度及びトルクの組合せ（即ち、第２電動機８２の動作点）」を用いて表す。このマップを構成するデータは実験等により予め取得される。制御装置１００が行うその他の処理については、第１電動機８１に係る処理と同様であるため説明を省略する。
【０１１８】
図３及び図４から理解されるように、永久磁石の温度が最も上昇し易い領域と不可逆減磁発生領域とは異なっている。換言すれば、電動機の動作点が永久磁石の温度が最も上昇し易い領域に含まれるように電動機を運転し（その結果、磁石温度が上昇し）、その後、電動機の動作点が不可逆減磁発生領域に含まれるように電動機を運転することが、最も永久磁石の不可逆減磁が発生し易い運転パターン（順序）の一つである。本実施形態に係る車両１０は、電動機がこのような順序で運転された場合であっても、トルク制限制御によって電動機の永久磁石の不可逆減磁を回避し得る。
【０１１９】
以上説明したように、本実施形態に係る電動機の制御装置は、
前記電動機（第１電動機８１）が発生すべきトルクの目標値である目標トルク（指令トルクＴ１）を設定する目標設定部（トルク設定部１１０）と、
前記電動機が前記目標トルクを発生した場合に前記永久磁石の不可逆減磁が発生するか否かを、同永久磁石の温度に相関を有する値（永久磁石温度Ｔｈ１）と、同永久磁石の発生する磁界と反対方向の磁界であって同電動機が同目標トルクを発生したときに同永久磁石に外部から加えられる磁界である反磁界の強度に相関を有する値（第１電動機の回転速度ω１及び補正前指令トルクＴ１ｂ）と、に基づいて判定する判定部（運転調整部１１１等）と、
前記不可逆減磁が発生すると判定されたとき前記電動機が前記目標トルクよりも低いトルクを発生するように同電動機を制御する（図７のステップ７１０）トルク制御部（運転調整部１１１等）と、
を備える。
【０１２０】
更に、前記トルク制御部は、前記不可逆減磁が発生しないと判定されたとき前記電動機が前記目標トルクと実質的に等しいトルクを発生するように同電動機を制御する（図７のステップ７１５）ように構成されている。
【０１２１】
更に、前記判定部は、前記反磁界の強度に相関を有する値を、前記電動機の回転速度（第１電動機８１の回転速度ω１）及び前記目標トルク（第１電動機８１の補正前指令トルクＴ１ｂ）に基づいて取得するように構成されている。
【０１２２】
更に、前記トルク制御部（運転調整部１１１等）は、前記不可逆減磁が発生すると判定されたとき同不可逆減磁が発生しない範囲内の最も大きいトルクを前記電動機が発生するように同電動機を制御する（図７のステップ７１０及び図８等）ように構成されている。
【０１２３】
従って、この車両１０は、電動機の永久磁石温度と反磁界強度とを考慮して電動機の永久磁石の不可逆減磁発生を避けるためのトルク制限制御を行うか否かの判定を行っている。これにより、車両１０の電動機が、不必要なトルク制限制御によって出力が低下する事態を回避し得る。
【０１２４】
以上、本発明に係る電動機の制御装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本発明は駆動用に内燃機関と電動機との両方を備えるハイブリッド車両はもとより、電動機のみを備える電気自動車に搭載される電動機の制御装置にも及ぶ。
【０１２５】
なお、本実施形態では、スイッチング素子としてＩＧＢＴを用いている。しかし、ＩＧＢＴの替わりにＭＯＦＦＥＴ及びバイポーラトランジスタ等を用いてもよい。
【０１２６】
また、本実施形態では、制御装置は、永久磁石の減磁率から永久磁石温度を変換するマップを参照することで、永久磁石温度を推定（取得）していた。しかし、減磁率、電動機の制御モード及び電動機の回転速度の組合せから永久磁石温度を変換するマップを用意し、制御装置は、そのマップを参照することで磁石温度を推定してもよい。更に、電動機の永久磁石温度を直接計測できるセンサを備える場合には、そのセンサからの信号に基いて永久磁石温度を取得してもよい。
【０１２７】
また、本実施形態では、それぞれの制御ブロックは、制御装置１００によって実行される所定のプログラムに従った制御演算処理によって実現されていた。しかし、その一部又は全部の制御演算処理は、電子回路等のハードウェア要素による論理演算処理によって実現されてもよい。
【０１２８】
また、本実施形態では、正弦波ＰＷＭ制御、過変調ＰＷＭ制御及び矩形波制御の何れの制御モードの場合でも、温度推定部１３２が参照する減磁量Δφから永久磁石温度Ｔｈ１を求めるマップは同一であった。しかし、温度推定部１３２は、このマップは制御モード毎に保持してもよい。更に、温度推定部１３２は、実験等により求められた、減磁量Δφ及び回転速度ω１から永久磁石温度Ｔｈ１を求めるマップを保持してもよい。加えて、電動機は、正弦波ＰＷＭ制御、過変調ＰＷＭ制御及び矩形波制御のうちの何れか一つ以上の制御モードにより駆動されてもよい。
【符号の説明】
【０１２９】
１０…車両、２０…蓄電池、２１…電圧計、２２…電圧計、２３…電流計、２４…電流計、２５…回転角センサ、３０…昇圧コンバータ、４０…インバータ、６０…インバータ、８１…電動機、８２…電動機、８３…内燃機関、９０…動力分割機構、９１…減速機構、９２…車軸、９３…ディファレンシャルギア、９４…駆動輪、１００…制御装置。
【図１】
2014117013.tif 000003
【図２】
2014117013.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2014117013.tif 000009
【図８】
2014117013.tif 000010
【図９】
2014117013.tif 000011
【図１０】
2014117013.tif 000012
【図１１】
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