(57)【要約】【課題】制御対象機器を制御するための赤外光を出射する赤外光ＬＥＤの個数を減らして、消費電力を低減させることを課題とする。【解決手段】筐体と、前記筐体を移動させる移動駆動部と、画像を撮影する撮像部と、通信端末装置から制御対象機器の動作を制御するための指示情報を受信し、前記撮像部によって撮影された画像を前記通信端末装置へ送信する通信部と、前記受信した指示情報に対応する前記制御対象機器の制御信号を送信する制御信号送信部とを備え、前記撮像部によって撮影される空間領域と前記制御信号送信部によって送信される制御信号の出射領域とが重複するように、前記撮像部と前記制御信号送信部とを、前記筐体の外表面近傍に配置することを特徴とする自走式電子機器。【選択図】図２
2014233531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、
前記筐体を移動させる移動駆動部と、
画像を撮影する撮像部と、
通信端末装置から制御対象機器の動作を制御するための指示情報を受信し、前記撮像部によって撮影された画像を前記通信端末装置へ送信する通信部と、
前記受信した指示情報に対応する前記制御対象機器の制御信号を送信する制御信号送信部とを備え、
前記撮像部によって撮影される空間領域と前記制御信号送信部によって送信される制御信号の出射領域とが重複するように、前記撮像部と前記制御信号送信部とを、前記筐体に配置することを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
前記制御信号送信部は、赤外光を送信する赤外線送信部であり、
前記赤外線送信部は、互いに異なる方向へ赤外光を出射する複数個の赤外光ＬＥＤからなることを特徴とする請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記各赤外光ＬＥＤから出射される赤外光の出射領域が、
前記筐体から所定の距離だけ離れた空間で、隣接する赤外光ＬＥＤから出射された赤外光の出射領域の一部分と互いに重なり合うことを特徴とする請求項２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記筐体から所定の距離だけ離れた空間において、前記複数の赤外光ＬＥＤから出射される赤外光の出射領域の全体空間が、前記撮像部によって撮影される空間領域と一致するか、あるいは、前記空間領域を含むように、前記赤外光ＬＥＤと前記撮像部とが配置されていることを特徴とする請求項３に記載の自走式電子機器。
【請求項５】
ゴミを蓄積する集塵容器と、
外部の空気を筐体内部へ導入する吸入口と、
前記導入した空気を外部へ放出する排気口と、
前記吸入口から導入された空気とともに吸い込まれたゴミを前記集塵容器に収集する集塵部と、
少なくとも前記移動駆動部、前記撮像部、前記集塵部および前記制御信号送信部に電力を供給する充電池とをさらに備え、
所定の空間を自走しながらゴミを収集する掃除機能を有することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載した自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自走式電子機器に関し、特に、家電機器等の遠隔制御機能を有する自走式電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、住宅内又は住宅外部にいるユーザが所有する携帯電話等の通信端末を利用して、住宅内の家電機器を遠隔操作し、家電機器を遠隔操作した結果を確認することのできるリモートコントロールシステムが利用されている。
【０００３】
たとえば、複数の家電製品に対し遠隔操作用コマンドを送信するリモコンステーションを部屋の中央に配置しておき、携帯電話機又はパソコンによって操作対象となる家電製品のメーカーのリモコンコードを取得した後、携帯電話機等から所望の家電製品の操作用コマンドをリモコンステーションに送信することによって複数の家電製品を一つのリモコンで遠隔操作するリモートコントロールシステムが提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
また、被リモートコントロール機器の動作を制御する赤外光のリモコン制御信号を送信する赤外光ＬＥＤ５と、被リモートコントロール機器の動作状態を検出する動作検出装置に備えられ動作状態を点消灯によって示す赤外光ＬＥＤ１３を撮影するカメラ６とを備え、外部ネットワークを通して外出先の使用者の携帯電話からの家電機器の制御コマンドを受信した場合に、制御コマンドに対応した赤外光リモコン制御信号を赤外光ＬＥＤ５からその家電機器に送信し、その送信後にカメラで撮影した動作検出装置の赤外光ＬＥＤ１３の状態に基づいて、家電機器の動作状態を携帯電話に送信するリモートコントロール装置を有し、リモートコントロール装置が、被リモートコントロール機器および動作検出装置を見渡せる場所に設置されるリモートコントロールシステムが提案されている（特許文献２参照）。
【０００５】
また、ネットワークを介して接続された電力需要管理装置から送信された電力抑制指示を受信することができ、かつ家屋内を自在に移動するロボットが、受信した電力制御指示に対応して、その家屋内に設置された電力抑制の対象機器の近傍に移動した後、その対象機器と赤外線通信をするか、あるいはスイッチを介して直接その対象機器を操作することによって、家屋内の複数の対象機器の電力抑制を、所定のスケジュールに基づいて実行させる電力需要管理システムが提案されている（特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−１１６４８４号公報
【特許文献２】特開２００８−１８２４００号公報
【特許文献３】特開２０１１−２５４５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１や２に示されているような従来のリモートコントロールシステムでは、外出先から、住宅内の照明機器等の家電機器の電源のＯＮやＯＦＦをすることができるものの、リモートコントロール装置等から送信される赤外線信号が、制御する対象機器の赤外線受光部に受光されるようにし、かつ対象機器の動作状態のＬＥＤ表示がカメラで常に撮影できるように、リモートコントロール装置と、制御する対象機器との配置を予め固定的に設定しておく必要があった。
【０００８】
したがって、固定配置された１台のリモートコントロール装置で、種々の位置に設置されている複数の対象機器の動作制御を行うためには、送信される赤外線信号が広範囲の領域に対して送信されるように、種々の方向に向いた多数の赤外光ＬＥＤを設ける必要があった。
【０００９】
また、特許文献３のように室内を移動することのできるロボットによって、電力抑制を実行する対象機器の動作を赤外線信号を用いて制御する場合も、各対象機器は種々の位置に設置されているので、対象機器の赤外線受光部に確実に赤外線信号を受光させるためには、多数の赤外光ＬＥＤを、ロボット本体の外表面に放射状に配置するか、あるいは、ロボット本体の上面に半球状に配置する必要があった。
【００１０】
ロボットは、電池によって動作する自走式の電子機器であるので、できるだけ長時間動作させるために低消費電力化が要求されるが、種々の位置に設置される複数の対象機器の動作を確実に制御するためには、多数の赤外光ＬＥＤを設ける必要があり、消費電力を抑えることが難しく、コストアップの要因となる。
そこで、低消費電力化とコストダウンの要求に対応するためには、対象機器の動作を遠隔制御する赤外光ＬＥＤの配置を工夫し、ロボットに設ける赤外光ＬＥＤの使用数を少なくすることが望まれる。
【００１１】
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであり、遠隔制御の対象機器の動作を制御するための信号送信素子等の配置を工夫することにより、低消費電力化が可能な自走式電子機器を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この発明は、筐体と、前記筐体を移動させる移動駆動部と、画像を撮影する撮像部と、通信端末装置から制御対象機器の動作を制御するための指示情報を受信し、前記撮像部によって撮影された画像を前記通信端末装置へ送信する通信部と、前記受信した指示情報に対応する前記制御対象機器の制御信号を送信する制御信号送信部とを備え、前記撮像部によって撮影される空間領域と前記制御信号送信部によって送信される制御信号の出射領域とが重複するように、前記撮像部と前記制御信号送信部とを、前記筐体に配置することを特徴とする自走式電子機器を提供するものである。
【００１３】
これによれば、制御対象機器の制御信号の出射領域を、撮影空間領域と重複するようにしているので、制御信号の出射領域が制御対象機器を適切に制御することが可能な範囲に限定され、消費電力を抑制させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、撮像部によって撮影される空間領域と、制御信号送信部によって送信される制御信号の出射領域とが重複するように、撮像部と制御信号送信部とを、筐体の外表面近傍に配置しているので、制御信号送信部によって送信される制御信号の出射領域が、制御対象機器を制御する適切な範囲に限定され、消費電力を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の自走式電子機器の制御システムの一実施例の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した自走式電子機器の一実施例の斜視図である。
【図３】図１に示した自走式電子機器の一実施例の３方向から見た平面図および側面図である。
【図４】図１に示した自走式電子機器の一実施例の断面図である。
【図５】図１に示した自走式電子機器の底面の平面図である。
【図６】この発明の赤外線送信部の一実施例の斜視図である。
【図７】この発明の赤外線送信部の一実施例の斜視図である。
【図８】この発明の撮影部の撮影空間領域の一実施例の説明図である。
【図９（ａ）】この発明の赤外光の出射領域の一実施例の説明図である。
【図９（ｂ）】この発明の赤外光の出射領域の一実施例の説明図である。
【図９（ｃ）】この発明の赤外光の出射領域の一実施例の説明図である。
【図１０】この発明の通信端末装置の概略フローチャートである。
【図１１】この発明の自走式電子機器の概略フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図に示す実施例に基づいて、この発明を説明する。
なお、これによって、この発明が限定されるものではない。
【００１７】
〔実施形態１〕
＜自走式電子機器の制御システム１００の全体構成＞
図１は、この発明の自走式電子機器の制御システム１００の一実施例の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、制御システム１００は、通信端末装置１０と自走式電子機器（図では電子機器と略記）２０とを備えており、これらの各装置が通信ネットワーク９０を介して通信可能に接続されている。
【００１８】
また、通信端末装置１０と自走式電子機器２０とは、通信ネットワーク９０を介さずにこれら両装置間で直接通信を行う機能を備えもよい。
なお、制御システム１００に備えられる自走式電子機器２０の台数は１台に限るものではなく、複数台の自走式電子機器２０が備えられていてもよい。
同様に、通信端末装置１０の台数についても１台に限るものではなく、複数台の通信端末装置１０が備えられていてもよい。
【００１９】
また、通信端末装置１０と自走式電子機器２０とが、それぞれ、通信ネットワーク９０を介して、図示しないサーバ装置と通信を行い、サーバ装置を介して、通信端末装置１０から、自走式電子機器２０の動作を制御するようにしてもよい。
【００２０】
＜通信端末装置１０の構成＞
通信端末装置１０は、図１に示したように、制御部１１、通信部１２、表示部１３、操作部１４、および記憶部１５を備えている。
通信端末装置１０の構成は、上記各部の機能を有する通信端末装置であれば特に限定されるものではなく、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）、パソコン、携帯型ゲーム機などを用いることができる。
また、通信端末装置１０として、上記各部の機能を有するように構成された、自走式電子機器２０を制御するためのリモコン装置を用いることができる。
【００２１】
制御部１１は、通信端末装置１０の各部の動作を制御する通信端末装置１０の制御手段である。制御部１１は、例えば、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部、および、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶部（いずれも図示せず）などにより構成されるコンピュータ装置からなり 、上記記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することで通信端末装置１０の各部の動作を制御する。
【００２２】
通信部１２は、通信ネットワーク９０を介して遠隔地に存在する他の装置との通信を行う機能（遠距離通信機能）と、通信可能範囲内（例えば同一施設内）に存在する他の装置と装置間通信を行う機能（近距離通信機能）とを備えた通信手段である。
ユーザが操作部１４によって、遠隔操作のための指示入力をした場合には、この通信部１２から、自走式電子機器の通信部２２に対して、制御対象機器の動作を制御するための指示情報を送信する。
【００２３】
上記の遠距離通信機能で用いられる通信ネットワーク９０としては、例えば、インターネット、電話回線網、移動体通信網、ＣＡＴＶ通信網、衛星通信網などが挙げられる。
【００２４】
また、上記の近距離通信機能としては、例えば、無線ＬＡＮ規格の１つであるＩＥＥＥ８０２．１１（ＩＥＥＥ８０２．１１ａあるいはＩＥＥＥ８０２．１１ｂ）を利用して無線機器間の相互接続を行うＷｉＦｉ（登録商標）機器の通信機能、ＩＥＥＥ８０２．１１以外の無線ＬＡＮ規格に基づく通信機能、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格を用いた通信機能、赤外線通信機能などを用いることができる。
なお、本願の通信ネットワーク９０には、上記遠距離通信機能、および上記近距離通信機能の両方が含まれるものとする。
【００２５】
表示部１３は、制御部１１の指示に応じてユーザに提示するための各種情報を表示する。
表示部１３の構成は特に限定されるものではなく、例えば、液晶表示パネル、有機ＥＬパネル、プラズマディスプレイパネルなどを用いることができる。
【００２６】
操作部１４は、ユーザからの操作入力を受け付けて制御部１１に伝達する。
操作部１４の構成は特に限定されるものではなく、キーボード、マウス、ペン、タッチパネル、その他のポインティングデバイスなど、従来から公知の種々の操作入力手段を用いることができる。
【００２７】
記憶部１５は、通信端末装置１０で用いられる各種情報を記憶する記憶手段である。
記憶部１５の構成は特に限定されるものはなく、従来から公知の記憶手段を用いることができる。
【００２８】
＜自走式電子機器２０の構成＞
自走式電子機器２０は、自装置に備えられる操作部２３に対するユーザからの指示に応じた動作、および通信端末装置１０から送られてくる制御命令（指示情報）に応じた動作を行う機能を有する機器である。
なお、以下の実施形態では、主として、自走式電子機器２０が自走式掃除機である場合について説明する。
ただし、自走式電子機器２０の構成はこれに限るものではなく、通信端末装置１０からの制御命令に応じた動作を行う機能を有する、自走式の電子機器、すなわち移動機能を有する電子機器に相当するものであればよい。
この発明の自走式電子機器２０としては、たとえば、空気清浄機器、撮影機器、ＡＶ機器、各種ロボット機器（例えば、家事支援ロボット、動物型ロボット等）なども含まれる。
【００２９】
自走式電子機器２０は、図１に示したように、制御部２１、通信部２２、操作部２３、記憶部２４、および装置機能部２５を備えている。
【００３０】
制御部２１は、自走式電子機器２０の各部の動作を制御する自走式電子機器２０の制御手段である。
制御部２１は、例えば、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部、および、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどの記憶部（いずれも図示せず）などにより構成されるコンピュータ装置からなり、上記記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することで自走式電子機器２０の各部の動作を制御する。
【００３１】
通信部２２は、通信ネットワーク９０を介して遠隔地に存在する他の装置との通信を行う機能（遠距離通信機能）と、通信可能範囲内（例えば同一施設内）に存在する他の装置と装置間通信を行う機能（近距離通信機能）とを備えた通信手段である。
通信部２２としては、例えば、通信端末装置１０に備えられる通信部１２と同様のものを用いることができる。
この発明において、通信部２２は、主として、通信端末装置１０から制御対象機器の動作を制御するための指示情報を受信し、撮像部４０によって撮影された画像を通信端末装置１０へ送信する。
【００３２】
操作部２３は、ユーザからの指示入力を受け付けて制御部２１に伝達する部分である。
操作部２３の構成は特に限定されるものではなく、例えば、キー操作ボタンによって構成されていてもよく、タッチパネルであってもよく、これらの組み合わせであってもよい。
【００３３】
記憶部２４は、自走式電子機器２０で用いられる各種情報を記憶する記憶手段である。
記憶部２４の構成は特に限定されるものはなく、例えば、各種のＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等を用いることができる。
【００３４】
装置機能部２５は、制御部２１の指示に応じて当該自走式電子機器２０の装置機能を実行する部分である。
例えば、自走式電子機器２０が自走式掃除機である場合には、装置機能部２５は、走行機能（移動機能）、掃除機能（集塵機能）、撮像機能などを実行する。
また、自走式電子機器２０が空気清浄機器、撮影機器、ＡＶ機器、各種ロボット等である場合には、装置機能部２５は、それら各機器に備えられる装置機能（例えば走行機能、空気清浄機能、撮影機能、移動機能など）を実行する。
【００３５】
図１には、自走式電子機器２０である自走式掃除機の一実施例の構成ブロックを示しており、装置機能部２５は、主として、移動駆動部６１、ブラシ駆動部６２、ファン駆動部６３、撮像部４０、駆動輪３２、回転ブラシ４４、サイドブラシ４５、吸入ファン５８、超音波センサ４１、赤外線送信部３６、電圧検出部６４、バッテリ３１、充電端子４９、通電検知部６５を備えている。
【００３６】
図２は、この発明の自走式電子機器２０である自走式掃除機の一実施例の斜視図であり、図３は、自走式掃除機の平面図および側面図であり、図４は、自走式掃除機の断面図であり、図５は、自走式掃除機の底面（床側面）の平面図である。
【００３７】
図示するように、自走式電子機器２０である自走式掃除機は、略円盤形状の筐体３０で形成された自走式電子機器本体と、バッテリ（充電池）３１を電力供給源として駆動される駆動輪３２とを有しており、自走しながら集塵（掃除）する機能を有している。
移動駆動部６１は、筐体３０を移動させる部分であり、駆動輪３２を駆動させることにより、走行制御を行う。
【００３８】
筐体３０の上面には、蓋部３４、操作部２３、および赤外線送信部３６が設けられている。
図２では筐体３０は、その上面および底面が円形を成す形状を有しているが、筐体３０の形状は特に限定されるものではない。
【００３９】
蓋部３４は筐体３０に対して開閉可能になっており、蓋部３４を開くことにより、筐体３０内の集塵部３７に収容されかつゴミを蓄積する集塵容器３８を着脱して、集塵容器３８内の塵芥を廃棄できるようになっている。
【００４０】
操作部２３には、ユーザからの各種指示、文字、数字などのデータの入力を受け付ける操作スイッチを設け、さらにユーザに提示する各種情報を表示するディスプレイ（表示部）を設けてもよい。
また、操作部２３としては、表示部と一体形成されたタッチパネルを設けてもよい。
【００４１】
赤外線送信部３６は、自走式電子機器２０から、制御対象の家電機器に赤外線信号（赤外光）を送信する部分である。赤外線送信部３６は、上記した制御対象機器の制御信号を送信する制御信号送信部に相当する。
赤外線送信部３６は、互いに異なる方向へ赤外光が出射されるように、出射光の主軸方向が互いに異なるように配置された複数の赤外線光源（赤外光ＬＥＤとも呼ぶ）を備える。
自走式電子機器２０の筐体の水平方向および上下方向について比較的広い角度範囲に、赤外光ＬＥＤから赤外線信号を出力できるようになっている。赤外線信号は、通信端末装置１０から送信されてきた指示情報に対応する信号であり、制御対象機器を制御する信号である。
なお、赤外線送信部３６の構成は特に限定されるものではなく、赤外線光源の設置個数や赤外線信号の出射角度範囲は適宜設定すればよい。赤外線送信部３６の具体的な構成例については、後述する。
【００４２】
筐体３０の側面には、筐体３０が壁等に衝突したときの筐体３０への衝撃を緩和させるためのバンパー３９が設けられている。
また、バンパー３９の一部に設けられた穴部、例えば、通常の進行方向の前面に設けられた穴部には撮像部４０が設けられており、バンパー３９の一部に設けられた他の穴部には超音波センサ４１が設けられている。
【００４３】
撮像部４０は、画像を撮影するカメラであり、主として、自走式電子機器２０の周囲の画像を撮像して撮像データを生成する。撮像される画像は、動画像または静止画像どちらでもよいが、遠隔地にいるユーザが、自己の携帯端末等で、室内の現在の状態を詳細に確認するためには、静止画像に加えて、動画像を撮像できる方が好ましい。
撮像部４０の構成は特に限定されるものではなく、従来から公知の撮像手段を用いることができる。例えば、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）等を備えた撮像手段を用いてもよい。
なお 、撮像部４０に加えて、自走式電子機器２０の周囲の音声を取得する音声取得部（図示せず）を設けてもよい。
【００４４】
超音波センサ４１は、自走式電子機器２０の周囲に向けて超音波を出力するとともに、障害物で反射された超音波を受信することにより、自走式電子機器２０の周囲に存在する障害物の位置を検出する。
超音波センサ４１は、１つではなく、筐体の外表面に、適切な距離を置いて、複数個設けることが好ましい。
【００４５】
筐体３０の底面には、図５に示したように、駆動輪３２、後輪４８、回転ブラシ４４、サイドブラシ４５、および吸入口４６が設けられている。
【００４６】
駆動輪３２は、筐体３０の底面における当該底面がなす円の中心線３２ａの両端側にそれぞれ設けられている。
これら各駆動輪３２は、当該各駆動輪３２の一部が筐体３０の底面から突出する状態で中心線３２ａに平行な回転軸（図示せず）に取り付けられている。
それら各回転軸は、バッテリ３１から供給される電力を用いて移動駆動部６１（図１参照）であるモーターやギア等（図示せず）を駆動することにより回転駆動される。
これにより、各駆動輪３２が回転し、自走式電子機器２０が床面上を自走する。
【００４７】
各駆動輪３２は個別に回転駆動されるようになっており、これら各駆動輪３２が同方向に回転駆動された場合には自走式電子機器２０は各駆動輪３２の回転方向に応じて前進または後進する。
また、これら各駆動輪３２が互いに逆方向に回転駆動された場合には、自走式電子機器２０は各駆動輪３２の回転方向に応じてその場で底面に平行な方向に回転（旋回）する。
これにより、自走式電子機器２０の進行方向を転換させることができる。
なお、自走式電子機器２０にバンパー３９が壁等に衝突した場合にそれを検知するセンサ（図示せず）を設け、自走式電子機器２０が移動中に壁等に衝突したときに進行方向を変更して移動を継続するようにしてもよい。
また、超音波センサ４１の検知結果や撮像部４０の撮像結果などに応じて壁や家具等の障害物を検知し、自走式電子機器２０が障害物を自動的に避けて移動するようにしてもよい。
【００４８】
また、筐体３０の底面には筐体３０の内側に窪んだ凹部からなる矩形状の吸入口４６が設けられており、吸入口４６から外部の空気を筐体内部へ導入する。吸入口４６の凹部内には筐体３０の底面に平行な回転軸に沿って回転する回転ブラシ４４が設けられている。
また、吸入口４６に対して当該吸入口４６の長手方向の両端側に近接する位置には筐体３０の底面に垂直な回転軸に沿って回転するサイドブラシ４５がそれぞれ設けられている。
回転ブラシ４４およびサイドブラシ４５は、ブラシ駆動部６２（図１参照）が制御部２１からの指示に応じてバッテリ３１から供給される電力により回転ブラシ４４およびサイドブラシ４５の回転軸を回転駆動することにより回転する。
【００４９】
また、筐体３０の底面の後方端部（後端）付近には、自在車輪から成る後輪４８が設けられている。
自走式電子機器２０は、平坦な床面上に配置された場合に、回転ブラシ４４、駆動輪３２、および後輪４８が床面Ｆに接地する。
【００５０】
筐体３０の周面（側面）の後端には、バッテリ３１の充電を行う際に用いられる充電端子４９が筐体３０から外側に露出するように設けられている。
なお、本実施形態では、筐体３０の周面の後端に、床面に対して略水平な方向に延伸する２つの充電端子４９を鉛直方向に所定の間隔を隔てて配置しているが、充電端子４９の設置位置および個数はこれに限るものではない。
【００５１】
バッテリ３１の充電を行う場合には、図４に示したように、自走式電子機器２０を充電台（ホームポジション）７０に帰還させ、充電台７０に設けられた給電端子７１に充電端子４９を当接させることによりバッテリ３１を充電する。
充電台７０は、通常、背面側（給電端子７１が設けられている側と反対側）が室内の側壁Ｓと対向するように設置され、商用電源から供給される電力を、給電端子７１を介して自走式電子機器２０に供給する。
また、充電台７０は、床面上の所定の位置に配置されて移動しないようになっている。
【００５２】
バッテリ（充電池）３１は、自走式電子機器２０全体の電力供給源であり、上記した移動駆動部６１，撮像部４０，集塵部３７，赤外線送信部３６などに電力を供給する。
バッテリ３１の構成は特に限定されるものではないが、例えば、鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池、あるいはキャパシタ等を用いることができる。なお、バッテリ３１は、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池であることが好ましい。
【００５３】
電圧検出部６４は、バッテリ３１の電圧を検出するものであり、検出した電圧からバッテリ３１の充電量を算出する。
【００５４】
通電検知部６５は、給電端子７１から充電端子４９への通電量（給電端子７１から充電端子４９を介してバッテリ３１に供給される電流の電流値、および／または、給電端子７１によって充電端子４９に印加される電圧値）を検知する。
【００５５】
また、図４に示すように、筐体３０内には塵埃を集塵する集塵部３７が配されている。
集塵部３７は、筐体３０の内部に設けられた集塵室５０内に収納されており、吸入口４６から導入された空気と共に吸い込まれたゴミを、集塵容器３８に収集する。
集塵室５０は四方の周面および底面が覆われた隔離室から成り、筐体３０内を仕切るように回転ブラシ４４の軸方向に延伸して形成されている。
集塵室５０の各壁面は回転ブラシ４４の軸方向に延びた前壁を除いてそれぞれ閉塞されている。
集塵室５０の前壁には吸入口４６に連通する第１吸気路５１が設けられている。
吸入口４６から導入された空気は、内部経路を通って、排気口５９から外部へ放出される。
【００５６】
集塵部３７は、筐体３０の蓋部３４を開くことで、筐体３０の外部に開放される。
集塵部３７は、有底の集塵容器３８の上部にフィルタ５２を有する上部カバー５３が取り付けられて形成されている。
上部カバー５３は可動の係止部（図示せず）により集塵容器３８に係止され、係止部の操作によって集塵容器３８の上面を開閉する。
これにより、集塵容器３８に堆積した塵埃を廃棄することができる。
【００５７】
集塵容器３８の周面に第１吸気路５１に連通する流入路５４が設けられている。
また、集塵容器３８内には流入路５４に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部５４ｂが設けられている。
上部カバー５３の周面には集塵容器３８の内部と第２吸気路５６とを連通する流出路５５が設けられている。
第２吸気路５６は、モータユニット５７と流出路５５とを連通させるように配置されている。
【００５８】
流入路５４および流出路５５における開口部の周囲には集塵室５０の前壁に密接するガスケット（図示せず）が設けられている。
これにより、集塵部３７を収納した集塵室５０内が密閉される。
【００５９】
筐体３０内の集塵室５０の後方上部には制御基板４２が配されている。
制御基板４２には、自走式電子機器２０の各部を制御する制御部２１や各種データを記憶する記憶部２４が設けられている。
集塵室５０の後方下部にはバッテリ３１が配されている。
バッテリ３１は充電台７０から充電端子４９を介して供給される電力により充電され、上記した構成部分の他、集塵部３７を構成する部分である制御基板４２、駆動輪３２、回転ブラシ４４、サイドブラシ４５、吸入ファン５８等にも電力を供給する。
【００６０】
自走式電子機器２０において、掃除運転が指示されると、バッテリ３１から供給される電力により、吸入ファン５８、駆動輪３２、回転ブラシ４４、およびサイドブラシ４５が駆動される。
なお、吸入ファン５８は、ファン駆動部６３（図１参照）がモータユニット５７を駆動させることにより駆動される。
これにより、自走式電子機器２０は、回転ブラシ４４、駆動輪３２、および後輪４８が床面Ｆに接地して所定の掃除領域を自走し、吸入口４６から床面Ｆの塵埃を含む気流が吸い込まれる。
この時、回転ブラシ４４の回転によって床面Ｆ上の塵埃が掻き上げられて吸入口４６内に導かれる。また、サイドブラシ４５の回転によって吸入口４６の側方の塵埃が吸入口４６に導かれる。
【００６１】
吸入口４６から吸い込まれた気流は、図４の矢印Ａ１に示すように第１吸気路５１を介して集塵部３７に流入する。
集塵部３７に流入した気流は、フィルタ５２により塵埃を捕集され、流出路５５を介して集塵部３７から流出する。
これにより、集塵容器３８内に塵埃が集塵して堆積する。
集塵部３７から流出した気流は、矢印Ａ２に示すように第２吸気路５６を介してモータユニット５７の吸入ファン５８に流入する。
【００６２】
吸入ファン５８を通過した気流は、筐体３０の上面に設けた排気口５９から矢印Ａ３に示すように自走式電子機器２０の上方後方に排気される。
【００６３】
＜赤外線送信部の構成＞
図６および図７に、この発明の赤外線送信部の一実施例の斜視図を示す。
図６は、図２に示した自走式電子機器２０の赤外線送信部３６を含む筐体３０の一部分を示したものである。
図６に示す赤外線送信部３６は、ふたを取り付けた状態を示しており、このふたの内部に、赤外光を送信する複数個の赤外光ＬＥＤが備えられている。
赤外光ＬＥＤから送信された赤外光は、このふたを透過して筐体外部へ出射される。
赤外線送信部３６の近傍には、撮像部４０が設けられ、どちらも筐体３０の外表面近傍に配置される。
【００６４】
図７は、上記ふたを取り外した状態の赤外線送信部３６を示している。
図７に示す実施例では、赤外線送信部３６は、６個の赤外光ＬＥＤ（３６（ａ）〜（ｆ））からなる。
【００６５】
６個の赤外光ＬＥＤは、それぞれ赤外光の出射方向が異なるように配置されている。
図７では、外側の２つの赤外光ＬＥＤ（３６（ａ），３６（ｆ））は、赤外光の出射方向の中心軸が水平面よりも上方向となるように固定設置されている。
たとえば、出射される赤外光の中心軸が、水平面よりも上方向に、７５度程度傾いた方向となるように取り付けられる。
また、赤外光ＬＥＤ３６（ａ）は、赤外光の出射方向の中心軸が、それぞれ本体前後方向の鉛直面から右に１５度、赤外光ＬＥＤ３６（ｆ）は、左に１５度程度傾いた方向になるように取り付けられている。
【００６６】
また、２つの赤外光ＬＥＤ（３６（ｂ），３６（ｅ））は、赤外光の出射方向が水平面よりも上方向であるが、上記２つの赤外光ＬＥＤ（３６（ａ），３６（ｆ））よりも低い角度（たとえば、出射赤外光の中心軸が水平面より上方向に４５度）で出射されるように固定設置される。赤外光ＬＥＤ３６（ｂ）、３６（e）は、赤外光ＬＥＤ３６（ａ）（ｆ）と同様に出射方向の中心軸が、それぞれ本体前後方向の鉛直面から右に１５度、左に１５度程度傾いた方向になるように取り付けられている。
【００６７】
最も内側の２つの赤外光ＬＥＤ（３６（ｃ），３６（ｄ））は、赤外光の出射方向が水平面よりも上方向であり、上記２つの赤外光ＬＥＤと（３６（ｂ），３６（ｅ））よりも低い角度（たとえば、出射赤外光の中心軸が水平面より上方向に１５度）で出射されるように固定設置される。
赤外光ＬＥＤ３６（ｃ）、３６（ｄ）は、赤外光ＬＥＤ３６（ａ）（ｆ）と同様に出射方向の中心軸が、それぞれ本体前後方向の鉛直面から右に１５度、左に１５度程度傾いた方向になるように取り付けられている。
ただし、赤外光ＬＥＤの個数は、６個に限るものではなく、２〜５個のいずれであってもよい。低消費電力化のためには、個数は少ない方が好ましい。
１つの赤外光ＬＥＤから出射される赤外光は円錐状に広がって空間を進行する。赤外光は、たとえば、進行方向の中心軸から±１５度程度の広がりを持って進行する。
【００６８】
図２，図７などに示すように、赤外線送信部３６は、撮影部４０の近傍で数ｃｍ程度上方に配置する。これは、撮影部４０によって撮影される空間領域と、複数個の赤外線ＬＥＤから送信される赤外光の出射方向の空間領域（出射領域とも呼ぶ）とをほぼ重複させるためである。
【００６９】
また、筐体３０から所定の距離だけ離れた空間において、複数個の赤外光ＬＥＤから出射される赤外光が届く空間領域（出射領域）の全体空間は、撮像部４０によって撮影される空間領域と一致するか、あるいは、その空間領域よりもやや広いことが好ましい。
すなわち、赤外光の出射領域の全体空間が、撮像部４０によって撮影される空間領域を含むように、赤外光ＬＥＤと撮像部４０とを配置する。
これにより、撮影空間内にある制御対象機器に確実に、制御信号である赤外光を出射することができる。
【００７０】
この発明では、赤外光によって動作を制御する機器（制御対象機器）を、撮影部４０によって撮影させ、ユーザが所有する携帯端末などの通信端末装置１０の表示部１３で、撮影された制御機器の現在の動作状態を確認し、必要に応じて、操作部１４を用いて、所望の動作を実行させる入力操作をする。
【００７１】
ここで、ユーザは、制御対象の機器が表示部１３に表示された状態で入力操作をするものとする。
ユーザが通信端末装置１０において、何らかの入力操作をすると、その入力操作に対応した動作指示信号が通信部１２から、自走式電子機器２０の通信部２２へ送信され、受信した動作指示信号に対応した赤外線信号（赤外光）が、赤外線送信部３６から出射される。
【００７２】
ユーザが、通信端末装置での入力操作を通常のリモコン操作と同様に行うためには、この赤外線信号は、現在撮影されている制御機器の空間領域の方向へ出射されることが好ましい。
したがって、進行する赤外光の空間領域と、撮影される空間領域とが重複するように、撮影部４０と赤外線送信部３６とを配置し、複数の赤外光ＬＥＤの向きを設定する。
【００７３】
図１０と図１１は、それぞれ、通信端末装置１０と、通信端末装置１０からの指示に基づく自走式電子機器２０の制御例のフローチャートを示している。
自走式電子機器２０は、ステップＳ１の通信端末装置１０からの指示に基づき、「かんさつ」、「りもこん」、「いどう」の各動作が実行できるようになっている（ステップＳ２〜Ｓ４，Ｓ２１〜Ｓ２４）。
ステップＳ３において、通信端末装置１０が「かんさつ」を指示した場合、通信ネットワークを介して自走式電子機器２０に「かんさつ」機能を実行させるための制御命令が送信される（ステップＳ１０）。これにより、自走式電子機器２０の制御部２１は、装置機能部２５の各部（撮像部３４等）の動作を制御して自走式電子機器２０の周囲を撮像させ（ステップＳ２８，Ｓ２９）、撮像データを通信端末装置１０に送信する（ステップＳ３０）。これにより、通信端末装置１０のユーザが遠隔地から自走式電子機器２０の周囲の撮像画像を確認することができる（ステップＳ１１，Ｓ１２）。
【００７４】
ステップＳ４において、通信端末装置１０が「りもこん」を指示した場合、通信ネットワークを介して自走式電子機器２０に「りもこん」機能を実行させるための制御命令が自走式電子機器２０に送信される（ステップＳ１３）。自走式電子機器２０の制御部２１は、電子機器制御アプリケーションからの制御命令に応じた赤外線信号（出力する赤外線信号の周波数および波形）を生成して赤外線送信部３６から出力させる（ステップＳ３１）。これにより、通信端末装置１０の指示に応じた赤外線信号が自走式電子機器２０から出力され、その赤外線信号を受信した制御対象の家電機器に通信端末装置１０の指示に応じた動作を実行させることができるようになっている。
【００７５】
ステップＳ２において、通信端末装置１０が「いどう」を指示した場合、通信ネットワークを介して自走式電子機器２０に「いどう」機能を実行させるための制御命令が自走式電子機器２０に送信される（ステップＳ５〜Ｓ９）。自走式電子機器２０の制御部２１は、電子機器制御アプリケーションからの制御命令に応じて装置機能部２５の各部の動作を制御し、自走式電子機器２０を移動させる（ステップＳ２２，Ｓ２５）。これにより、通信端末装置１０のユーザが遠隔地から自走式電子機器２０を所望する位置に移動させることができる（ステップＳ２６，Ｓ２７）。
したがって、ユーザは、「いどう」操作を行って自走式電子機器２０を所望する位置に移動させてから「かんさつ」操作を行うことにより制御対象の機器が確実に撮影されているのを確認した後、赤外光信号を出射することができる。
【００７６】
図８に、撮影部４０の撮影空間領域の一実施例の説明図を示す。
図８（ａ）は、自走式電子機器の斜視図であり、図８（ｂ）は、上から見た平面図であり、図８（ｃ）は、側面図である。
【００７７】
各図における円錐形の空間領域Ａ（撮影空間Ａとも呼ぶ）は、撮影部４０によって撮影可能な空間を示している。
取り付けられたカメラの性能にもよるが、たとえば、円錐形の撮影空間Ａは、５０度程度の幅を持って広がる。
【００７８】
自走式電子機器としての自走式掃除機の場合は、通常、室内の床面を走行する。
走行する場所が室内である場合は、制御対象の電子機器は、床面よりもかなり高い位置にある場合が多いと考えられるので、制御機器を撮影するためには、撮影空間Ａは、自走式掃除機よりも高い上方空間とすることが好ましい。
【００７９】
したがって、図８（ｃ）に示すように、できるだけ上方空間が撮影できるように、カメラの取付位置（向き）を調整しておくことが好ましい。
【００８０】
図９に、各赤外光ＬＥＤから出射される赤外光の出射領域の一実施例の説明図を示す。
ここでは、図７に示した６つの赤外光ＬＥＤのそれぞれから出射される赤外光の出射領域（Ｂ１〜Ｂ６）を示している。
図９（ａ）が、自走式電子機器の斜視図であり、図９（ｂ）が、上方向から見た平面図であり、図９（ｃ）が、側面図である。
【００８１】
たとえば、図７の赤外光ＬＥＤ３６（ａ）から出射される赤外光の出射領域は、図９の符号Ｂ１で示す円錐形の空間である。
他の赤外光ＬＥＤ３６（ｂ）〜（ｆ）の出射領域は、それぞれ、符号Ｂ２〜Ｂ６で示す円錐形の空間である。
【００８２】
図９では、説明のために各出射領域は交差しない範囲の空間だけを示しているが、電子機器から離れるに従って各出射領域は広がるため、隣接する赤外光ＬＥＤからの赤外光の出射領域は重なり合うことになる。
たとえば、赤外線送信部３６から１０ｍ程度離れた位置では、隣接する出射領域が重なり合って、各出射領域の間に赤外光が到達できない領域（未送信領域）をなくすことができる。
このように、各赤外光ＬＥＤから出射される赤外光の出射領域が、筐体から所定の距離だけ離れた空間で、隣接する赤外光ＬＥＤから出射された赤外光の出射領域の一部分と互いに重なり合うようにする。
【００８３】
撮影部４０によって撮影され通信端末装置１０の表示部１３に表示される撮影画像の空間が長方形領域であったとすると、たとえば、両端の２つの赤外光ＬＥＤ（３６（ａ），３６（ｆ））を除く他の４つの赤外光ＬＥＤ（３６（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ））による出射領域によって形成される全体空間が撮影空間Ａを覆うようにする。
【００８４】
たとえば、撮像部４０によって撮影空間Ａの中に、制御したい所望の制御対象機器が撮影されている場合に、通信部２２が、通信端末装置１０から、その制御対象機器の動作を制御するための指示情報を受信したとすると、赤外線送信部３６を形成する４つの赤外光ＬＥＤから、受信した指示情報に対応する制御信号（赤外光）が、送信される。
この赤外光の出射領域の全体空間が、上記のように、制御対象機器が撮影された撮影空間Ａを覆うものである場合、赤外光は制御対象機器のある方向に向かって放射される。
【００８５】
すなわち、制御対象の電子機器の全体像が撮影および表示されている状態、あるいはその電子機器の赤外線受光部が撮影および表示されている撮影画像の中に含まれている状態で、ユーザが、その電子機器の動作を制御させる入力操作をした場合、その入力操作に対応した赤外光が、撮影空間Ａに対して出射されるので、ユーザは確実に、その電子機器の動作を制御できる。
【００８６】
上記のように、撮像部４０により撮影し表示させる空間領域と、制御対象の電子機器に向かって出射する赤外光の出射領域とをほぼ一致させるようにすることにより、電子機器の遠隔操作をしようとするユーザは、表示部１３に制御対象機器が表示されている状態で、所定の入力操作をすればよく、容易かつ確実に、その電子機器の動作を制御することができる。
また、制御対象の電子機器を制御する赤外光の出射領域の全体空間が、撮影空間と一致するか、あるいは撮影空間のみを覆うようにすればよいので、放射状にあらゆる空間に赤外光を出射する場合に比べて、赤外光を出射する赤外光ＬＥＤの個数を減らすことができる。
したがって、従来システムよりも赤外光ＬＥＤの個数を減らすことができるので、自走式電子機器の消費電力を低減させることができる。
【００８７】
また、ユーザが制御対象機器の動作を制御する入力操作をした後、表示部１３に現在表示されている制御対象機器の表示画面をしばらく観察することにより、その制御対象機器がユーザの入力した指示どおりに動作したかどうかを容易に確認することができる。
たとえば、制御対象機器がエアコンである場合は、入力操作後に、風を吹き出す吹出口が開閉することや動作状態を示すＬＥＤの点消灯を画像で確認することにより、ユーザは、容易かつ迅速に、動作確認をすることができる。
あるいは、制御対象機器がテレビの場合は、入力操作時に撮影されていたテレビの画面が入力操作後表示あるいは消去されることを、表示部１３に表示される画像で確認すればよい。
あるいは、制御対象機器がシーリングライトの場合は、自走式機器１とシーリングライトとの位置関係によっては、撮像部４０によってシーリングライトが直接に撮像されないことが考えられる。この場合、入力操作後に、照明のＯＮ／ＯＦＦ又は調光によって部屋の明るさが変化することを、表示部１３に表示される画像で確認すればよい。
すなわち、ユーザは、入力操作をした後、特別な操作をすることなく、表示部１３の表示画面を見ている状態のままで、制御対象の電子機器が指示どおりの動作をしたか否かを、容易かつ迅速に確認できる。
【００８８】
〔実施形態２〕
実施形態１で説明した構成要素については、実施形態１と同じ機能を有するものとし、特に記載する場合を除いて説明を省略する。
上述の実施形態においては、撮像部４０によって撮影される空間領域が制御対象の電子機器に向かって出射する赤外光の出射領域に含まれる場合について説明したが、上記空間領域が俯角方向の領域を含む場合には、当該俯角方向の領域の少なくとも一部は、上記出射領域に含まれなくてもよい。
すなわち、撮像部４０によって撮影される空間領域として俯角方向の領域を含む場合、床面の障害物等を撮像することができるので、通信端末装置１０によって自走式電子機器２０を走行させることが容易になるという利点があるが、通常、俯角方向の領域には、制御対象機器が存在しないことが考えられるので、上記出射領域には含まれないようにすることができる。
【００８９】
〔実施形態３〕
図９では、説明のために、６つの赤外光ＬＥＤから出射される赤外光の出射領域（Ｂ１〜Ｂ６）をすべて図示しているが、撮影される空間領域Ａが図８に示すように画角がほぼ５０度の場合は、４つの出射領域（Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５）の部分のみ赤外光が出射されるようにすればよい。
【００９０】
すなわち、この場合、４つの赤外光ＬＥＤ（３６（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ））から赤外光を出射し、他の２つの赤外光ＬＥＤ（３６（ａ），３６（ｆ））からは赤外光を出射しないようにする。また、４つの赤外光ＬＥＤ（３６（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ））の出射領域（Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｂ５）の赤外光強度の弱い領域を補うような向き（たとえば、真上や、４つの中心軸の中央）に設置してもよい。
あるいは、撮影空間の領域が図８のように予め固定されている場合は、２つの赤外光ＬＥＤ（３６（ａ），３６（ｆ））を設けなくてもよい（実施形態４）。
【００９１】
この発明は、以下に示すような構成、機能を有する自走式電子機器である。
（付記１）
この発明は、筐体と、前記筐体を移動させる移動駆動部と、画像を撮影する撮像部と、通信端末装置から制御対象機器の動作を制御するための指示情報を受信し、前記撮像部によって撮影された画像を前記通信端末装置へ送信する通信部と、前記受信した指示情報に対応する前記制御対象機器の制御信号を送信する制御信号送信部とを備え、前記撮像部によって撮影される空間領域と前記制御信号送信部によって送信される制御信号の出射領域とが重複するように、前記撮像部と前記制御信号送信部とを、前記筐体に配置することを特徴とする自走式電子機器を提供するものである。
【００９２】
これによれば、制御対象機器の制御信号の出射領域を、撮影空間領域と重複するようにしているので、制御信号の出射領域が制御対象機器を適切に制御することが可能な範囲に限定され、消費電力を抑制させることができる。
【００９３】
（付記２）
また、前記制御信号送信部は、赤外光を送信する赤外線送信部であり、前記赤外線送信部は、互いに異なる方向へ赤外光を出射する複数個の赤外光ＬＥＤからなることを特徴とする付記１に記載の自走式電子機器である。
これによれば、制御対象機器の動作を制御する信号として赤外光を用い、赤外光の出射領域を、撮影空間領域と重複するようにすることで、赤外光ＬＥＤの個数を限定することができ、消費電力の低減と、コストダウンとを図ることができる。
【００９４】
（付記３）
また、前記各赤外光ＬＥＤから出射される赤外光の出射領域が、前記筐体から所定の距離だけ離れた空間で、隣接する赤外光ＬＥＤから出射された赤外光の出射領域の一部分と互いに重なり合うことを特徴とする付記２に記載の自走式電子機器である。
これによれば、赤外光の出射領域を、隣接する赤外光ＬＥＤから出射された赤外光の出射領域の一部分と互いに重なり合うようにすることにより、所定の距離だけ離れた空間において、赤外光全体の出射領域を、撮影空間領域と重複するようにすることができる。
【００９５】
（付記４）
また、前記筐体から所定の距離だけ離れた空間において、前記複数の赤外光ＬＥＤから出射される赤外光の出射領域の全体空間が、前記撮像部によって撮影される空間領域と一致するか、あるいは、前記空間領域を含むように、前記赤外光ＬＥＤと前記撮像部とが配置されていることを特徴とする付記３に記載の自走式電子機器である。
これによれば、赤外光の出射領域の全体空間が、撮影空間領域と一致するか、あるいは撮影空間領域を含むので、撮影空間領域に制御対象機器が撮影されている状態で、その制御対象機器を制御する赤外光を出射すれば、その制御対象機器の動作を確実に制御することができる。
【００９６】
（付記５）
また、前記撮像部によって所望の制御対象機器が撮影されている場合に、前記通信部が、前記通信端末装置から前記制御対象機器の動作を制御するための指示情報を受信したとき、前記制御信号送信部が、前記受信した指示情報に対応する制御信号を送信することを特徴とする付記１から４のいずれかにに記載した自走式電子機器である。
【００９７】
（付記６）
また、ゴミを蓄積する集塵容器と、外部の空気を筐体内部へ導入する吸入口と、前記導入した空気を外部へ放出する排気口と、前記吸入口から導入された空気とともに吸い込まれたゴミを前記集塵容器に収集する集塵部と、少なくとも前記移動駆動部、前記撮像部、前記集塵部および前記制御信号送信部に電力を供給する充電池とをさらに備え、定の空間を自走しながらゴミを収集する掃除機能を有することを特徴とする付記１から５いずれかにに記載した自走式電子機器である。
これによれば、掃除機能を有する自走式電子機器において、撮影された制御対象機器を制御するために、その撮影空間領域に相当する空間に制御信号を出射することのできる程度の制御信号送信部を設ければよいので、制御対象機器を制御する機能に必要な消費電力を低減させることができる。
【符号の説明】
【００９８】
１０  通信端末装置、１１  制御部、１２  通信部、１３  表示部、１４  操作部、１５  記憶部、２０  自走式電子機器、２１  制御部、２２  通信部、２３  操作部、２４  記憶部、２５  装置機能部、３０  筐体、３１  バッテリ、３２  駆動輪、３６  赤外線送信部、４０  撮像部、４１  超音波センサ、４４  回転ブラシ、４５  サイドブラシ、４９  充電端子、５８  吸入ファン、６１  移動駆動部、６２  ブラシ駆動部、６３  ファン駆動部、６４  電圧検出部、６５  通電検出部、７０  充電台、７１  給電端子、９０  通信ネットワーク 、１００  制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９（ａ）】
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【図９（ｂ）】
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【図９（ｃ）】
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【図１０】
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【図１１】
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