(57)【要約】【課題】  電子部品の受け渡しを確実に行うことができる姿勢変換装置を提供すること【解決手段】  ＩＣチップ４の上下を反転するための第一吸着保持部材２２と、その第一吸着保持部材によって収納テープ７から取り出されて反転されたＩＣチップを受け取り、下流側の装置に供給するための第二吸着保持部材２３を備える。第一吸着保持部材の第一吸引ノズル部２２ｂと第二吸着保持部材の第二吸引ノズル部２４は、筒状ガイド４０内で対向し、ＩＣチップの受け渡しを行うように構成した。【選択図】        図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一吸着保持部材で吸着保持している電子部品を、第二吸着保持部材が吸着して前記物品の受け渡しを行い、前記電子部品の姿勢を変える姿勢変換装置であって、
前記第一吸着保持部材の吸着部と、前記第二吸着保持部材の吸着部を互いに両端開口した貫通孔を備えたガイド部材の当該貫通孔内に挿入させた状態で前記受け渡しを行うように構成したことを特徴とする姿勢変換装置。
【請求項２】
前記貫通孔の内形寸法は前記両端が広く、中間地点が狭く形成され、
前記受け渡しは前記中間地点で行うように構成したことを特徴とする請求項１に記載の姿勢変換装置。
【請求項３】
前記電子部品は、収納テープに収納されており、
前記第一吸着保持部材は、前記収納テープ内の前記電子部品を吸着保持し、設定された角度回転するとともに前記ガイド部材に前記電子部品を挿入するように構成したことを特徴とする請求項１または２に記載の姿勢変換装置。
【請求項４】
前記設定された角度は１８０度であることを特徴とする請求項３に記載の姿勢変換装置。
【請求項５】
前記ガイド部材は、固定された筒状ガイドから構成されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の姿勢変換装置。
【請求項６】
前記ガイド部材は、複数の移動ガイド部材と、その移動ガイド部材を接近離反させる駆動機構とを備え、
その複数の移動ガイド部材が接近して前記貫通孔を形成するようにしたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の姿勢変換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、反転装置に関するもので、より具体的には、微小な電子部品を反転し受け渡しを行う装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
医薬品等に用いる錠剤の一種として有核錠剤がある。この有核錠剤は、核錠とその周りの被覆部とから構成される。通常、核錠と被覆部は、それぞれ異種の薬剤または製剤学的組成物が配合され、核錠は錠剤中心に埋め込まれる。核錠が錠剤の中心に位置していなければ、被覆部が欠損したり、亀裂が生じたりすることがあるだけでなく、所期の薬効の発現が妨げられたり、予想外の副作用が生じるおそれがある。このように、核錠のポジショニングは有核錠剤の品質に大きく影響する。この種の有核錠剤を製造する錠剤製造装置としては、例えば特許文献１に開示された回転式有核錠剤製造機がある。
【０００３】
この回転式有核錠剤製造機は、高速で回転する回転盤の外縁部に沿って円周上に所定間隔で配設した複数の臼穴の中に薬剤粉末を充填し、次いで薬剤粉末の上に核錠を供給し、さらに核錠の上から薬剤粉末を充填した後、これらの薬剤粉末と核錠を下杵と上杵とで圧縮成形するのを基本構成としている。
【０００４】
そして、特許文献１に開示された装置では、核錠を錠剤中心に位置させることを目的として核錠を供給する供給装置を工夫したもので有り、転送盤（１４）に複数の板ばね（２３）を放射状又は斜め放射状に取り付け、その自由端部に核錠挿入ピン（２７）を取り付けて転送盤（１４）の核錠保持部（１５）の上方に位置させる。転送盤（１４）の核錠保持部（１５）と回転盤（５）の臼穴（４）が重なったときに、核錠挿入ピン（２７）の頭部（２９）に接触して押し下げる押し下げローラ（３９）を設ける。核錠は所定のタイミングで核錠挿入ピン（２７）に付勢され、落下供給される。このように、核錠挿入ピン（２７）の動作タイミングを核錠保持部（１５）と臼穴（４）が重なったときとしたことで、落下した核錠は、臼穴（４）内にすでに充填されている薬剤粉末の中央に落下するようになる。なお、括弧内の数字は、特許文献の公報に記載された符号である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４５４９５０４号公報
【特許文献２】特開平６−１１５６８７号公報
【特許文献３】特許第４５９１７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、錠剤の中にＩＣチップを埋め込んだＩＣチップ入り錠剤が考えられている。ＩＣチップ入りの錠剤は、当該ＩＣチップの外周囲に薬剤が存在しているため、このＩＣチップを核錠に見立て、上述した従来の装置を用いてＩＣチップを錠剤の中心に位置するように供給することを想定する。すると、実際には以下に示す理由から、適切に充填されている粉末内の中央に精度良く供給することは困難であった。
【０００７】
すなわち、例えば特許文献１の段落［００２３］の最終文に「……核錠Ｃを前記臼穴４内に充填された薬剤粉末第１層Ｐ１の上に落とし込まれる」や、段落［００２４］に「落とし込み機構自体には障害が発生する恐れが少なく、核錠Ｃの落とし込み位置の精度、再現性が高くなる。」等と記載されているように、核錠は落下して薬剤粉末に供給される。よって、核錠をＩＣチップに置き換えると、スムーズに落下せず中心からずれた位置に落下するおそれがある。
【０００８】
また、例えば埋め込むＩＣチップの形態が、矩形状のチップ本体を単体のまま構成するのではなく当該チップ本体を所定形状のフィルムに実装したものとすると、落下時に係るフィルムが受ける抵抗が大きく水平状態を維持しながら落下せずに傾斜した状態で薬剤粉末の表面に設置してしまうおそれもある。また、そのようにフィルムを備えたタイプのＩＣチップの場合、薬剤粉末の表面の中心に正しく落下したとしても、その後の移動中などにおいて薬剤粉末の表面を滑って位置ズレを生じるおそれもある。
【０００９】
そこで、本発明者は、ＩＣチップを下向きにした姿勢で薬剤粉末に供給することを考えた。しかし、この種のＩＣチップは、チップ本体を上側にした上向き姿勢でキャリアテープに設けられた収納部にセットされるとともに、収納部の開放側がトップテープで覆われた収納テープに収納された状態で提供されるため、トップテープを引き剥がして開放した場合、ＩＣチップは上向きの姿勢となる。よって、そのままでは下向きの姿勢で薬剤粉末に供給できないため、途中で上下を反転する必要がある。
【００１０】
電子部品の反転装置としては、例えば特許文献２，３に開示された発明がある。特許文献２に開示された装置は、回動可能な吸着手段を対向配置し、互いの吸着部を対向させた状態で物品の受け渡しを行うものである。しかしなから、この特許文献２に開示された装置は、物品を反転するために移し替え機構が別途必要となり煩雑な構成となる。
【００１１】
特許文献３は、前後スライドする蓋部材を上下に備えたヘッドが回転することにより物品を反転させるものである。しかし、蓋部材の開閉・スライドが必要となり高速処理適さない。さらに、例えば数ｍｍ程度の微小電子部品の場合、吸着手段での保持がしっかりできない。そのため、受け渡しがスムーズに行えずに物品が落下してしまうおそれもある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した課題を解決するために、本発明の姿勢変換装置は、（１）第一吸着保持部材で吸着保持している電子部品を、第二吸着保持部材が吸着して前記物品の受け渡しを行い、前記電子部品の姿勢を変える姿勢変換装置であって、前記第一吸着保持部材の吸着部と、前記第二吸着保持部材の吸着部を互いに両端開口した貫通孔を備えたガイド部材の当該貫通孔内に挿入させた状態で前記受け渡しを行うように構成した。電子部品は、実施形態のＩＣチップに対応する。実施形態では、錠剤に入れるＩＣチップであるが、本発明の対象はこれに限ることはなく各種の電子部品に適用できる。また、本発明の貫通孔は、両端が開口し、その両端の開口からそれぞれ第一吸着保持部材と第二吸着保持部材が貫通孔内に進入していくが、例えばスリットその他の構造により貫通孔の側面の一部が開口していても良い。
【００１３】
本発明によれば、吸着保持部材間での電子部品の受け渡しがガイド部材（貫通孔）内で行われるため、外部・周辺雰囲気の影響を受けず確実に受け渡しを行うことができる。
【００１４】
（２）前記筒状ガイドは、前記貫通孔の内形寸法は前記両端が広く、中間地点が狭く形成され、前記受け渡しは前記中間地点で行うように構成するとよい。このようにすると、両端が広くしているので両吸着保持部材はその先端がスムーズに筒状ガイド内に進入することができ、受け渡しは狭い空間で行うので確実に行えるので好ましい。中間地点の狭い空間は、電子部品の外形寸法形状に対応した内形寸法形状とするとよい。対応した内形寸法形状は、例えば外形寸法形動と同じか一回り大きくすると良い。
【００１５】
（３）前記電子部品は、収納テープに収納されており、前記第一吸着保持部材は、前記収納テープ内の前記電子部品を吸着保持し、設定された角度回転するとともに前記ガイド部材に前記電子部品を挿入するように構成するとよい。（４）前記設定された角度は１８０度とするとよい。このようにすると、電子部品の上下を反転する反転装置が簡単に構成できるので良い。
【００１６】
（５）前記ガイド部材は、固定された筒状ガイドから構成されるようにするとよい。この筒状ガイドは、実施形態で実現される。簡単な構成で実現できるので良い。（６）前記ガイド部材は、複数の移動ガイド部材と、その移動ガイド部材を接近離反させる駆動機構とを備え、その複数の移動ガイド部材が接近して前記貫通孔を形成するようにするとよい。このようにすると、移動ガイド部材が離反することで、貫通孔よりも広い空間が確保され、例えば第一吸着保持部材で電子部品を吸着保持する際に位置ずれをしているような場合でも、第一吸着保持部材を電子部品の第二吸着保持部材への受け渡し位置に位置させた状態で移動ガイド部材を接近移動させると、移動ガイド部材の先端が電子部品の側面に接触して中央に移動させて位置決めすることができるので良い。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、電子部品の受け渡しを確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る錠剤製造装置の好適な一実施形態を示す正面図である。
【図２】その平面図である。
【図３】ロボットの図示を省略した平面図である。
【図４】供給対象のＩＣチップを説明する図である。
【図５】収納テープ開封部１３並びにＩＣチップ取出し装置２０を示す図で、（ａ）はその平面図、（ｂ）はその正面図、（ｃ）はその側面図である。
【図６】収納テープ開封部１３並びにＩＣチップ取出し装置２０を示す拡大正面図である。
【図７】作用を説明する図で、（ａ）は収納テープ７からのＩＣチップ４の取出し、（ｂ）は反転したＩＣチップの受け渡しを説明する図である。
【図８】（ａ）は図７（ａ）の要部拡大図、（ｂ）は図７（ｂ）の要部拡大図である。
【図９】（ａ）は搬送装置２１を側面図、（ｂ）はその正面図である。
【図１０】（ａ）第二吸着保持部材から搬送装置へＩＣチップの受け渡しを説明する図、（ｂ）搬送装置から第三吸引ノズル部へＩＣチップの受け渡しを説明する図である。
【図１１】（ａ）は打錠機を示す平面図、（ｂ）はその正面図である。
【図１２】ＩＣチップ供給装置７４の要部を示す拡大図である。
【図１３】（ａ）は位置決めガイド６１を示す平面図、（ｂ）はその正面図、（ｃ）はその底面図である。
【図１４】ＩＣチップ供給装置７４の動作を説明する図である。
【図１５】（ａ）は図１４（ａ）の要部拡大図、（ｂ）は図１４（ｂ）の要部拡大図、（ｃ）は図１４（ｃ）の要部拡大図、（ｄ）は図１４（ｄ）の要部拡大図である。
【図１６】打錠機本体７６の機能を説明する図である。
【図１７】ガイド部材の変形例を示す図であり、（ａ）は移動ガイド部が離反して開いた状態を示す図、（ｂ）は移動ガイド部が接近して閉じた状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は、本発明に係る錠剤製造装置の好適な一実施形態を示す正面図であり、図２，図３は、その平面図であり、図４は本実施形態が供給対象とするＩＣチップを説明する図であり、図４以降は装置各部の拡大図並びに作用を説明する図である。
【００２０】
図１〜図３に示すように、本実施形態の錠剤製造装置は、打錠機２と、その打錠機２にＩＣチップを搬送供給する供給装置３を備える。本実施形態が搬送供給するＩＣチップ４は、図４に示すように、円形のベースフィルム５の中心位置にチップ本体６が装着された形態としている。ベースフィルム５は、例えば、直径３．５ｍｍの円板状の外径からなり、例えば、チップ本体６を支持する機能や、外部と情報の送受を行うためのアンテナ機能などを備える。チップ本体６は、例えば１ｍｍ角の矩形状の外形をとり、内部に電子回路が組み込まれている。チップ本体６は、例えば、ＩＣチップ４を埋め込む錠剤を特定する情報を記憶する記憶部や、所定のタイミングでその記憶部に記憶された情報を送信する機能等を備える。
【００２１】
上記の構成のＩＣチップ４は、図４（ａ），（ｂ）に示すように、帯状の収納テープ７に所定の間隔をもって一列に収納される。収納テープ７は、一定間隔で収納凹部８ａが形成されたキャリアテープ８と、そのキャリアテープ８の上面を覆うトップテープ９を備える。収納凹部８ａ内にＩＣチップ４が収納される。図４（ｂ）中、右側に示すように、トップテープ９をキャリアテープ８から剥離することで収納凹部８ａの上方が開放し、収納されていたＩＣチップ４を取り出し可能となる。ＩＣチップ４は、収納凹部８ａ内には、チップ本体６が上に位置する上向き姿勢の状態で収納される。さらに、収納テープ７は、一方の側縁に沿って送り孔７ａが等ピッチで形成される。この収納テープ７は、供給リール１０に巻き取られる。
【００２２】
供給装置３は、その前面に上述した収納テープ７をロール状に巻き取って構成される供給リール１０を回転自在に軸受け支持する回転支持軸１１を備え、その回転支持軸１１に供給リール１０をセットする。供給装置３は、その前面に収納テープ７や分離されたキャリアテープ８，トップテープ９の搬送経路を規定する各種のローラ１２と、キャリアテープ８からトップテープ９を剥離して収納テープ７に収納されたＩＣチップ４を取り出し可能とする収納テープ開封部１３と、ＩＣチップ４が取り出された後のキャリアテープ８を回収するキャリアテープ回収部１４と、トップテープ９を回収するトップテープ回収部１５を備える。
【００２３】
収納テープ開封部１３は、上方所定位置に水平方向に配置された搬送路を構成するガイド板１７と、ガイド板１７の収納テープ７の搬送方向の前後に配置された一対のスプロケット１８と、ガイド板１７の上方所定位置に配置された剥離板１９を備える。
【００２４】
ガイド板１７は、図５等に拡大して示すように、上面に軸方向に伸びる凹溝１７ａが形成される。凹溝１７ａの幅は、収納テープ７のテープ幅と等しいか若干広くする。よって収納テープ７は、その凹溝１７ａ内を通ることで横ずれすることなく安定して前進移動する。さらに、図５，図６等に示すように、ガイド板１７の上流側の区間では、凹溝１７ａの底部にスリット１７ｂを設けるとともに、そのスリット１７ｂをガイド板１７の下面に装着した接続管１７ｃに連通する。接続官１７ｃは、図外の吸引ポンプに連携されている。これにより、凹溝１７ａの底面のスリット１７ｂが開口された部位は、負圧が発生し、収納テープ７を吸引し、安定して搬送できるようにしている。
【００２５】
また、スプロケット１８には、その円周面に突起１８ａが所定ピッチで形成される。収納テープ７をスプロケット１８に掛け渡すと、突起１８ａが収納テープ７の送り孔７ａ内を貫通し、テープ７の上方に突出する。これにより、スプロケット１８が回転すると、送り孔７ａ内の突起１８ａが収納テープ７に対して搬送力を与え、それに追従して収納テープ７が所定量だけ前進移動し、スプロケット１８が停止すると収納テープ４の前進移動も停止する。スプロケット１８は、図示省略するサーボモータ等の回転角度の制御可能な駆動モータに連携され、所定のタイミングでの間欠駆動が制御される。
【００２６】
剥離板１９は、図４（ｂ）に模式的に示すように、収納テープ７の搬送面と平行に配置された基準面１９ａと、その基準面１９ａから斜め後上方に向けて傾斜する傾斜面１９ｂとを備える。収納テープ７は、上流側のスプロケット１８を通過後、ガイド板１７と剥離板１９の間を通過し、トップテープ９は剥離板１９の基準面１９ａから傾斜面１９ｂに折り返されてキャリアテープ８から剥離する。これによりキャリアテープ８は、収納凹部８ａの上方が開口する。そして、キャリアテープ８は、ガイド板１７に案内されて水平に移動する。
【００２７】
なお、キャリアテープ８は、収納テープ開封部１３を通過後、所定の経路を通ってキャリアテープ回収部１４に至り、巻き取りリールに巻き取られて回収される。同様に、剥離したトップテープ９も所定の経路を通ってトップテープ回収部１５に至り、巻き取りリールに巻き取られて回収される。
【００２８】
収納テープ開封部１３の上方には、ＩＣチップ取出し装置２０が設けられている。このＩＣチップ取出し装置２０は、開封された収納テープ７内に収納させているＩＣチップ４を取り出し、上下の姿勢を反転し、次段の搬送装置２１に渡す機能を備える。本実施形態では、収納テープ７の収納された前後２つのＩＣチップ４を一括して取り出すようにしている。よって、スプロケット１８等は、収納テープ７をＩＣチップ４の２個分のピッチずつ間欠的に搬送するように動作し、ＩＣチップ取出し装置２０の取出し位置にＩＣチップ４が位置した状態で一時停止するように制御する。
【００２９】
そしてＩＣチップ取出し装置２０は、収納テープ７内に収納されたＩＣチップ４を取り出すとともに、ＩＣチップ４の上下を反転するための第一吸着保持部材２２と、その第一吸着保持部材２２によって取り出されて反転されたＩＣチップ４を受け取り、搬送装置２１に供給するための第二吸着保持部材２３を備える。
【００３０】
第一吸着保持部材２２は、細長帯板状の本体２２ａの先端に２個の第一吸引ノズル部２２ｂを突出形成している。この２個の第一吸引ノズル部２２ｂの配置間隔は、収納テープ７におけるＩＣチップ４の配置ピッチと一致させている。第一吸引ノズル部２２ｂの先端は開口しており、その開口部位は本体２２ａ，第一吸引ノズル部２２ｂ内に形成された吸気通路２２ｃに連通しており、図外の吸引ポンプに接続される。
【００３１】
また、この第一吸着保持部材２２は、昇降移動並びに垂直平面内で回転するように構成する。図５に拡大して示すように、この第一吸着保持部材２２は、昇降移動する移動板２６に対して軸受け部２８を介して軸受け支持され、移動板２６と共に昇降する。移動板２６の背面には、上下に延びる２本のガイドレール２５に対して昇降移動可能に装着されたスライダ２４が取り付けられている。移動板２６は、ガイドレール２５・スライダ２４に案内されて安定して昇降する。この移動板２６を昇降させるための駆動機構は、駆動モータ３３の回転力を受けて回転する回転板３０の偏芯位置に帯板状の連結板３１の一端を連結するとともに、その連結板３１の他端を移動板２６に連結するように構成する。これにより、回転板３０が回転することで、連結板３１ひいては移動板２６が昇降する。そして、移動板２６は、図１，図５に示す上昇位置と、図６に示す下降位置の間を往復する。
【００３２】
また、移動板２６の背面側には、第一吸着保持部材２２を回転させるための駆動源となる駆動モータ３２が取り付けられており、その駆動モータ３２も移動板２６と一体になって昇降する。駆動モータ３２の出力軸に連携される回転軸３４は、移動板２６の前面側に突出するように配置された軸受け部２８に装着され、その回転軸３４の先端に第一吸着保持部材２２が固定される。これにより、駆動モータ３２が回転することで第一吸着保持部材２２も回転する。そして、第一吸着保持部材２２は、図１，図５に示すように先端が上を向いた受け渡し姿勢と、図６に示す先端が下を向いた取り出し姿勢の２つの姿勢でそれぞれ回転を一時停止する。
【００３３】
これにより、駆動モータ３２，３３を適宜制御することで、第一吸着保持部材２２を下向きの取り出し姿勢の状態で下降移動して下降位置に位置させると、第一吸引ノズル部２２ｂの先端が収納テープ７内のＩＣチップ４に接触する（図６，図７（ａ），図８（ａ））。この状態で第一吸引ノズル部２２ｂが図外の吸引ポンプと連通すると、第一吸引ノズル部２２ｂによる吸引が行われ、第一吸引ノズル部２２ｂはＩＣチップ４を吸着保持する。
【００３４】
次いで、第一吸着保持部材２２を下向きの取り出し姿勢の状態のまま移動板２６を上昇させると、第一吸着保持部材２２の第一吸引ノズル部２２ｂはＩＣチップ４を吸着保持した状態で収納テープ７より上方に位置する。これにより、収納テープ７からのＩＣチップ４の取出しが完了する。そして、移動板２６ひいては第一吸着保持部材２２はさらに上昇移動し、上昇位置に至る。この上昇位置に至る前に、駆動モータ３２の駆動を受けて第一吸着保持部材２２は１８０度回転して上向きの受け渡し姿勢に遷移する。これにより、第一吸着保持部材２２の第一吸引ノズル部２２ｂに吸着されたＩＣチップ４の上下が反転し、チップ本体６がベースフィルム５の下側に位置する下向き姿勢となる。
【００３５】
図５，図７（ｂ）等に示すように、第一吸着保持部材２２が上を向いた受け渡し姿勢で上昇位置にあるときの第一吸着保持部材２２の第一吸引ノズル部２２ｂの存在位置には、筒状ガイド４０が配置されている。この筒状ガイド４０は、水平方向に伸びる支持板４１等を介して機枠に連結され、所望の位置に固定配置される。筒状ガイド４０は、上下に延びる２本の貫通孔４１を備えている。２本の貫通孔４１は、その軸心が平行で、軸間のピッチは第一吸引ノズル部２２ｂの配置ピッチと一致させている。また、各貫通孔４１は、下端の入口領域４１ａ、中央領域４１ｂ、上端の出口領域４１ｃを備える。入口領域４１ａと出口領域４１ｃの内径寸法はＩＣチップ４の外形寸法に比べて十分大きい設定とし、中央領域４１ｂの内形寸法はＩＣチップ４の外形寸法とほぼ等しいか一回り大きい設定としている。さらに、中央領域４１ｂの内周面は、上下方向の中央が最も狭くなるようなテーパ面としている。そして、第一吸着保持部材２２が上を向いた受け渡し姿勢の状態のまま上昇移動すると、第一吸引ノズル部２２ｂは、筒状ガイド部４０の下端から入口領域４１ａに進入し、上昇位置に至ると第一吸引ノズル２２ｂの先端は、中央領域４１ｂ内に位置する。より具体的には、中央領域４１ｂ内の最も狭い中央位置付近に位置する。これにより、第一吸引ノズル部２２ｂに吸着保持されたＩＣチップ４の筒状ガイド４０内への進入は、比較的余裕のある入口領域４０ａを経て、徐々に内径が縮小する中央領域４１ｂ内を移動するため、スムーズに上昇位置まで移動することができる。
【００３６】
一方、第二吸着保持部材２３は、水平方向で接近離反する第一本体２３ａと第二本体２３ｂを備える。各本体２３ａ，２３ｂの先端には、それぞれ第二吸引ノズル部２３ｃを備える。第一本体２３ａと第二本体２３ｂが接近した状態における２個の第二吸引ノズル部２３ｃの配置間隔は、第一吸着保持部材２２の第一吸引ノズル部２２ｂの配置間隔と一致するようにしている。さらに第二吸引ノズル部２３ｃの先端は開口しており、その開口部位は両本体２３ａ，２３ｂ，第二吸引ノズル部２３ｃ内に形成された吸気通路２３ｄに連通しており、図外の吸引ポンプに接続される。
【００３７】
また、この第二吸着保持部材２２は、三次元空間内で移動するように構成する。この移動は第一ロボット４５により行う。すなわち、第一ロボット４５は、水平面内で移動するスカラロボットのアーム４４と、アーム４４の先端下面に昇降可能に取り付けた支持ロッド４３と、支持ロッド４３の下端に取り付けたベース４２を備える。このスカラロボットのアーム４４の水平移動と、支持ロッド４３の昇降移動により、ベース４２は三次元空間内の所望の位置に移動可能となる。そして、ベース４２の下面に設けたガイドレール４２ａに、第二吸着保持部材２３を構成する第一本体２３ａと第二本体２３ｂをスライダ２３ｅを介して移動可能に取り付ける。この第一本体２３ａと第二本体２３ｂの移動は、例えばシリンダ駆動により行う。これにより、ベース４２ひいてはその下面に支持された第二吸着保持部材２３は、三次元空間内で移動する。さらに、第一本体２３ａと第二本体２３ｂは、ガイドレール４２ａに沿って互いに接近離反する。
【００３８】
具体的には、第二吸着保持部材２３が、スカラロボットのアーム４４の動作に従い水平面内では筒状ガイド４０と重なる位置に移動し、その状態を維持しながら支持ロッド４３が下降することで第二吸着保持部材２３が下降位置に至る。このとき、第一本体２３ａと第二本体２３ｂは近接した状態にする。この状態では、図５，図７（ｂ），図８（ｂ）に示すように第二吸引ノズル部２３ａは、筒状ガイド４０の上端から出口領域４１ｃに進入する。そして、最下端位置に至ると第二吸引ノズル２３ｃの先端は、中央領域４１ｂ内に位置し、この状態では、上昇位置に位置した第一吸着保持部材２２の第一吸引ノズル部２２ｂの先端と一定のクリアランス（例えば０．５ｍｍ程度）をおいて接近するように制御する。
【００３９】
これにより、第一吸引ノズル部２２ｂで吸引保持されたＩＣチップ４が、筒状ガイド４０の貫通孔４１の中間領域４１ｂで位置した状態で待ち、上方から筒状ガイド４０内に進入してきた第二吸着保持部材２３の第二吸引ノズル部２３ｃの下端が、ＩＣチップ４に接触或いは近接する。そして、適宜のタイミングで第二吸引ノズル部２３ｃでの吸引を開始し、第一吸引ノズル部２２ｂでの吸引を停止することで、ＩＣチップ４の吸着保持は第二吸着保持部材２３側に移行する。
【００４０】
このように、本実施形態ではこの第一吸着保持部材２２から第二吸着保持部材２３へのＩＣチップ４の移し替えを筒状ガイド４０内で行うことを特徴としている。ＩＣチップ４は、例えば直径３．５ｍｍという小さく、ベースフィルム５という薄い形状であるため、吸着保持部材での保持がしっかりできない。そのため、仮に、第一吸着保持部材２２から第二吸着保持部材２３間の受け渡しを、ＩＣチップ４がむき出しの状態で行うと、第一、第二吸引ノズル部２２ｂ、２３ｂの吸引が入れ替わる際にＩＣチップ４がずれて、受け渡しがスムーズに行えずにＩＣチップ４が落下してしまうおそれもあるが、本実施形態では、受け渡し処理が筒状ガイド４０の内部で行われるため、確実に受け渡しを行うことができる。
【００４１】
この後、第一吸着保持部材２２は、受け渡し姿勢のまま下降移動し、第一吸引ノズル部２２ｂが筒状ガイド４０の外に出ると、適宜のタイミングで１８０度回転して取り出し姿勢になるとともに下降位置に戻り、次のＩＣチップの取出しに備える。一方、ＩＣチップ４を受け取った第二吸着保持部材２３は、支持ロッド４３の上昇に伴い上昇移動し、第二吸引ノズル部２４が筒状ガイド４０の上方に位置する。その後、スカラロボットのアーム４４の動作により第二吸着保持部材２３は水平方向に移動し、搬送装置２１の搬入位置に至る。
【００４２】
搬送装置２１は、図９に示すように、第二吸着保持部材２３が吸着保持して搬送してきた２個のＩＣチップ４を受け取る第一受け部４５並びに第二受け部４６と、それら第一受け部４５，第二受け部４６を前後進移動する駆動機構４７を備える。図１０に拡大して示すように、第一受け部４５は、上向きの二股状に分離された２本の柱部４５ａの上面に、ＩＣチップ４を収納する凹部４５ｂを備える。柱部４５ａ（凹部４５ｂ）の間隔は、次段の打錠機に合わせ、収納テープ７におけるＩＣチップ４の配置ピッチ（第一吸引ノズル部２２ｂや第二吸着保持部材２３の配置間隔）に比べて長い設定としている。また、凹部４５ｂの底面には、柱部４５ａ内に形成された吸気通路４５ｃに連通しており、図外の吸引ポンプに接続される。これにより、凹部４５ｂ内にセットされたＩＣチップ４は、凹部４５ｂ内に吸着保持され、第一受け部４５が前進移動しても、ＩＣチップ４は凹部４５ｂ内にセットされたまま第一受け部４５とともに前進移動する。
【００４３】
同様に、第二受け部４６は、上向きの二股状に分離された２本の柱部４６ａの上面に、ＩＣチップ４を収納する凹部４６ｂを備える。柱部４６ａ（凹部４６ｂ）の間隔は、次段の打錠機にあせ、収納テープ７におけるＩＣチップ４の配置ピッチ（第一吸引ノズル部２２ｂや第二吸着保持部材２３の配置間隔）に比べて長い設定としている。また、凹部４６ｂの底面には、柱部４６ａ内に形成された吸気通路４６ｃに連通しており、図外の吸引ポンプに接続される。これにより、凹部４６ｂ内にセットされたＩＣチップ４は、凹部４６ｂ内に吸着保持され、第二受け部４６が前進移動しても、ＩＣチップ４は凹部４６ｂ内にセットされたまま第二受け部４６とともに前進移動する。
【００４４】
第一受け部４５と第二受け部４６の駆動機構４７は、駆動モータ５０と、その駆動モータ５０の出力を受けて往復直線運動に変換するラック５１とピニオン５２を備える。第一受け部４５と第二受け部４６は、それぞれ連結プレート５３，５４を介して対応するラック５１に連携され、逆方向に移動する。すなわち、第一受け部４５が前進移動するときは第二受け部４６は後退移動し、第一受け部４５が前進移動するときは第二受け部４６は後退移動する。つまり、例えば第一受け部４５が搬入位置にあると、第二受け部４６は搬出位置にあり、また例えば第一受け部４５が搬出位置にあると、第二受け部４６は搬入位置にある。また、連結プレート５３の下面並びに連結プレート５４の上面には、スライダ５５が連結される。このスライダ５５はそれぞれ対応するガイドレール５６に装着され、ピニオン５２の回転に伴うラック５１ひいては各受け部４５，４６の前後進移動を案内する。
【００４５】
ＩＣチップ４を受け取った第二吸着保持部材２３は、スカラロボットのアーム４４によって水平面内を移動し、搬入位置に位置している第一受け部４５或いは第二受け部４６の上方に位置する。上述したように、第一受け部４５と第二受け部４６は、互いに逆方向に前後進移動するため、第一ロボット４５は、スカラロボットのアーム４４の動作を制御し、第二吸着保持部材２３を第一受け部４５の搬入位置の上方と、第二受け部４６の搬入位置の上方を交互に位置させる。
【００４６】
上述したように、第一受け部４５の柱部４５ａ（凹部４５ｂ）や第二受け部４６の柱部４６ａ（凹部４６ｂ）の間隔を広くしているため、第一ロボット４５は、スカラロボットのアーム４４による第二吸着保持部材２３の水平移動中、或いは搬入位置の上方に位置した際に第二吸着保持部材２３の第一本体２３ａと第二本体２３ｂが離反し、第二吸引ノズル部２３ｃの間隔を広げるように制御する。この広がった第二吸引ノズル２３ｃの間隔は、凹部４５ｂ，４６ｂの間隔と等しくなるようにしている。
【００４７】
そして、このように第一本体２３ａと第二本体２３ｂが離反した状態で、支持ロッド４３を下降移動すると、例えば図１０（ａ）に示すように、第二吸着保持部材２３の第二吸引ノズル部２３ｃの下端が、第一受け部４５の凹部４５ｂ内に進入し、下向きの姿勢で吸着保持しているＩＣチップ４が凹部４５ｂ内にセットされる。そして、適宜のタイミングで第二吸着保持部材２３側の吸引を解除すると、ＩＣチップ４が第一受け部４５の凹部４５ｂ内に移し替えられる。また、第一受け部４５は、予め或いは適宜のタイミングで吸引を開始し、凹部４５ｂ内にＩＣチップ４を吸着保持する。
【００４８】
このように第一受け部４５へのＩＣチップ４の供給を完了した第二吸着保持部材２３は、第一ロボット４５の動作により筒状ガイド４０内の受け渡し位置に戻り、次に受け渡されたＩＣチップを第二受け部４６の凹部４６ｂに供給する。
【００４９】
一方、ＩＣチップ４の供給を受けた第一受け部４５は、前進移動して搬出位置に位置する。搬出位置に至った第一受け部４５の凹部４５ｂ内のＩＣチップ４は、第二ロボット７０により吸着保持され、打錠機２へ移し替えられる。第二ロボット７０は、水平面内で移動するスカラロボットのアーム７１と、アーム７１の先端下面に昇降可能に取り付けた支持部材７２と、支持部材７２の下端に取り付けた一対の第三吸引ノズル部７３を備える。第三吸引ノズル部７３の先端は開口しており、その開口部位は第三吸引ノズル部７３内に形成された吸気通路７３ａに連通しており、図外の吸引ポンプに接続される。そしてスカラロボットのアーム７１の水平移動と、支持部材７２の昇降移動により、第三吸引ノズル部７３は、三次元空間内の所望の位置に移動可能となる。さらに、一対の第三吸引ノズル部７３の間隔は、第一受け部４５の柱部４５ａ（凹部４５ｂ），第二受け部４６の柱部４６ａ（凹部４６ｂ）の配置間隔に合わせている。
【００５０】
よって、第二ロボット７０の動作により、第三吸引ノズル部７３の下端が、搬出位置にある第一受け部４５或いは第二受け部４６の凹部４５ｂ，４６ｂ内に至った状態で吸引ポンプによる吸引を行い、第一受け部４５或いは第二受け部４６側の真空ポンプによる吸引を解除すると、ＩＣチップ４は、第三吸引ノズル部７３側に吸着保持される（図１０（ｂ）参照）。
【００５１】
次いで第二ロボット７０の動作により、ＩＣチップ４を吸着保持している第三吸引ノズル部７３が、上昇移動→水平移動→下降移動することで、図２，図１１（ｂ）等に示すように、打錠機２の搬入側に配置されたＩＣチップ供給装置７４の回転テーブル７５のＩＣチップ受け部７９内に位置する。この状態で第三吸引ノズル部７３の吸引を解除すると、ＩＣチップ４は、ＩＣチップ受け部７９内に供給される。
【００５２】
打錠機２は、上記のＩＣチップ供給装置７４と、打錠機本体７６を備える。打錠機本体７６は、従来からある既存の打錠機と同様のもので、回転板７７の外縁部に沿って円周上に所定間隔で配設した複数の臼穴７８の中に薬剤粉末を充填し、その充填した薬剤粉末を下杵と上杵とで圧縮成形して錠剤を製造するものである。本実施形態では、ＩＣチップ入りの錠剤を製造するため、まず臼穴７８内に所定量供給した薬剤粉末の上に、ＩＣチップ供給装置７４を用いてＩＣチップ４を供給し、そのＩＣチップ４の上からさらに薬剤粉末を充填した後、これらの薬剤粉末とＩＣチップを上下から圧縮成型する機能を備える。詳細な錠剤の製造工程等は後述する。
【００５３】
本発明の要部となるＩＣチップ供給装置７４は、上述したように回転テーブル７５を備え、回転テーブル７５に供給されたＩＣチップ４を、打錠機本体７６の臼穴７８内に位置合わせをして供給する。回転テーブル７５は、駆動モータ６０の回転力を受けて回転する。本実施形態では、９０度間隔で間欠的に回転するように制御する。また回転テーブル７５は、板状の本体７５ａの外周に９０度間隔で外側に突出する突片７５ｂを備えている。この突片７５ｂにＩＣチップ受け部７９を設ける。供給装置３側からは、ＩＣチップ４が２個単位で供給されてくるため、各突片７５ｂに、ＩＣチップ受け部７９を２個ずつ設ける。本実施形態では、上流側の供給装置３からのＩＣチップ受け取り位置から１８０度回転した位置が、打錠機本体７６へのＩＣチップ４の供給位置となる。そして、ＩＣチップ受け取り位置から９０度回転した位置で一時停止するが、このとき、例えばＩＣチップ受け取り部５９にＩＣチップが正しく供給されているかの検査を行う検査装置を設けると良い。
【００５４】
図１２に拡大して示すように、回転テーブル７５の突片７５ｂの所定位置に上下に貫通する貫通孔７５ｂ′を設け、その貫通孔７５ｂ′に位置決めガイド６１を装着する。この位置決めガイド６１が、ＩＣチップ受け取り部５９を構成する。位置決めガイド６１は、図１３に示すようにも上下に貫通する貫通孔を有するリング状を基本形状としている。
【００５５】
位置決めガイド６１は、円筒状の本体６２の上方円周側面に径方向外周に突出するフランジ部６２を備え、本体６２の上面の中央には、上方に突出する凸部６３を設ける。凸部６３は、その側面に平坦面６３ａを備えている。凸部６３を突片７５ｂの貫通孔７５ｂ′内に挿入するとともに、フランジ部６３を突片７５ｂと本体７５ａで挟み込んで保持する。これにより、位置決めガイド６１の軸方向、すなわち、上下方向の移動が抑止され、位置決めガイド６１の回転テーブル７５からの離脱が抑止される。さらに突片７５ｂの貫通孔７５ｂ′の内周面形状は、位置決めガイド６１の凸部６３の外周面形状に略付合する設定としている。これにより、位置決めガイド６１の軸回りでの回転が抑止される。よって、位置決めガイド６１は、正しい位置・姿勢で回転テーブル７５に保持される。
【００５６】
位置決めガイド６１に設けた貫通孔６６は、上方領域は平断面が円形で上方に行くほど徐々に径が大きくなるテーパ面６６ａとしている。この上方領域は、主に凸部６３を形成した領域である。凸部６３の上端における貫通孔６６の内径は、ＩＣチップ４の外径よりも大きくし、第三吸引ノズル部７３で吸着保持されているＩＣチップ４が第三吸引ノズル部７３の下降に従って位置決めガイド６１の貫通孔６６内に進入するが、係る進入をテーパ面６６ａにより案内しスムーズな下降移動を促している。
【００５７】
また貫通孔６６の本体６２の部分における内周面は、中心に向かって突出する突起６７を複数形成している。本実施形態では、突起６７を５個設けたが、設置数は例えば３個としたり、その他任意の個数を用いることができる。突起６７の先端位置を貫通孔６６と同心の所定の直径からなる仮想の円周上に位置するようにする。この所定の直径は、ＩＣチップ４の直径と等しいか、やや狭くする。これにより、位置決めガイド６１の貫通孔６６内に挿入されたＩＣチップ４の周縁が突起６７により支持され、ＩＣチップ４の中心と位置決めガイド６１（貫通孔６６）の中心が一致した状態で保持される。よって位置決めが精度良くなされる。また、位置決めガイド６１は、例えばゴムなどの弾性体で製造すると、よりしっかりとＩＣチップ４を保持するので好ましい。さらにまた、突起６７は、好ましくは円周方向の等間隔に配置することである。このようにすることで、ＩＣチップ４に対して均等に支持するので好ましい。
【００５８】
さらに本実施形態では、本体６２の下面に、下方に突出する押し込み部６４を設けている。この押し込み部６４の平面形状は、図１３（ｃ）に示すように略楕円形状としている。この例では、楕円形の長径側の両端を平坦に潰した形状としている。この押し込み部６４の平面形状は、製造する錠剤の形状を基本とし、それよりもやや小さめの形状としている。つまり、打錠機本体７６に形成した臼穴７８の平断面形状に対してやや小さめの形状としている。また、押し込み部６４は、その周面が下方に行くほど小さくなるテーパ面６４ａとしている。さらに本実施形態では、貫通孔６６の内周面に形成する突起６７は、この押し込み部６４の下端まで形成している。
【００５９】
次に、ＩＣチップ供給装置７４に対する供給装置３からのＩＣチップ４の供給並びに打錠機２へのＩＣチップ４の供給動作を説明しつつ、ＩＣチップ供給装置７４の構成を説明する。図１４（ａ），図１５（ａ）は、供給装置３の第三吸引ノズル部７３の先端が、ＩＣチップ受け取り部５９を構成する位置決めガイド６１内に挿入した状態を示している。図示するように、第二吸着保持部材２３が下降移動し、ＩＣチップ４を吸着保持した状態の第三吸引ノズル部７３の先端が位置決めガイド６１の貫通孔６６内に進入し、本体６２の適宜位置で停止する。この適宜位置では、ＩＣチップ４が突起６７に支持される状態となる。この停止位置に至るまで第三吸引ノズル部７３による吸着が行われているので、ＩＣチップ４はチップ本体６が下に位置する下向きの姿勢で水平状態を維持しながら下降移動し、第三吸引ノズル部７３の下方停止位置では、ＩＣチップ４は水平な姿勢で複数の突起６７に接触する。
【００６０】
次いで、第三吸引ノズル部７３による吸着を解除し、第三吸引ノズル部７３は上昇して位置決めガイド６１から離反し、次のＩＣチップを取りに行く。一方、位置決めガイド６１内に残った下向きの姿勢のＩＣチップ４は、位置決めガイド６１の突起６７によって水平姿勢を維持した状態で支持される。しかも、上述したようにＩＣチップ４の中心位置出しも精度良く行われる。
【００６１】
図１４（ｂ）以降，図１５（ｂ）以降は、図１４（ａ），図１５（ａ）の状態から回転テーブル７５が１８０度回転した打錠機２への供給位置を示している。この供給位置では、第一シリンダ８０の駆動を受けて昇降移動するＬ字プレート８１の先端下面に、２本のプッシャー８２を垂下形成する。この２本のプッシャー８２は、円周方向で隣接する２つの位置決めガイド６１の配置ピッチに合わせており、回転テーブルが一時停止しているときの各位置決めガイド６１の軸心と、プッシャー８２の軸心が一致するように調整している。
【００６２】
さらに、係る第一シリンダ８０，Ｌ字プレート８１，プッシャー８２並びに回転テーブル７５は、一体となって昇降可能となっている。そして、係る昇降は、第二シリンダ８３の駆動を受けて行う。
【００６３】
よって、第一シリンダ８０と第二シリンダ８３の往動作・複動作を適宜切り換えることで、回転テーブル７５やプッシャー８２の位置を換えることができる。例えば図１４（ｂ），図１５（ｂ）は、第二シリンダ８３により第一シリンダ８０，Ｌ字プレート８１，プッシャー８２並びに回転テーブル７５を上昇位置に位置させ、さらに第一シリンダ８０によりプッシャー８２も上昇位置に位置させた状態を示す。この状態では、回転テーブル７５は、打錠機本体７６の回転板７７の上面から離反し、位置決めガイド６１も回転板７７の上面から離反している。また、プッシャー８２の下面は、位置決めガイド６１の上方に位置し、プッシャー８２と位置決めガイド６１に支持された下向き姿勢のＩＣチップ４は非接触の状態となっている。この状態が、回転テーブル７５が回転し、供給位置に至って一時停止したときの初期状態である。
【００６４】
次いで、第二シリンダ８３のみが動作し、第一シリンダ８０，Ｌ字プレート８１，プッシャー８２並びに回転テーブル７５を下降位置に位置させる。すると、図１４（ｃ），図１５（ｃ）に示すように、回転テーブル７５は、打錠機本体７６の回転板７７の上面に近接し、位置決めガイド６１の本体６２の下面が回転板７７の上面に接触する。さらに押し込み部６４が臼穴７８内に入り込み、臼穴７８に充填されていた薬剤粉末に接触する。また、このとき、第一シリンダ８０は初期状態のままであるため、プッシャー８２と位置決めガイド６１の相対位置関係は変わらず、プッシャー８２の下面は、位置決めガイド６１の上方に位置し、プッシャー８２と位置決めガイド６１に支持された下向き姿勢のＩＣチップ４は非接触の状態となっている。
【００６５】
その後、第二シリンダ８３は上記の状態を維持しながら第一シリンダ８０が動作し、プッシャー８２が下降移動する。すると、図１４（ｄ），図１５（ｄ）に示すように、プッシャー８２の下端は、位置決めガイド６１の下端、すなわち、押し込み部６４の下端に至り、ＩＣチップ４はプッシャー８２によって下方に付勢され、位置決めガイド６１から押し出されて薬剤粉末９０内に押し込まれる。このプッシャー８２によるＩＣチップ４の下方移動時にも、当該ＩＣチップ４は位置決めガイド６１の突起６７によって水平状態並びに中心位置だしを維持しながら移動する。よって、位置決めガイド６１から押し出されて最終的に薬剤粉末９０内に押し込み供給された際に、臼穴７８に充填された薬剤粉末９０の表面の中心に精度良く供給される。しかも、ＩＣチップ４は、プッシャー８２によって打錠機本体によって圧縮される前の薬剤粉末９０内に押し込まれるため、位置ずれすることが抑制される。
【００６６】
さらに、ＩＣチップ４は、チップ本体６が下に位置する下向きの姿勢で薬剤粉末９０内に押し込まれるため、例えば、ベースフィルム５が接触する薬剤粉末９０の面に対し、チップ本体６はさらに薬剤粉末９０内に挿入されることになる。よって、ＩＣチップ４が水平方向に移動しようとしてもチップ本体６がくさびのように機能し、横方向に移動して位置ズレすることが確実に抑制できる。
【００６７】
さらに本実施形態では、上述したように、位置決めガイド６１の突起６７によって水平状態並び中心の位置出しが精度良く行われる。従って、薬剤粉末９０の中心に確実に供給できるため、供給後に正しい位置に供給されているか否かの検査をしなくても、位置出しが保証される。よって、仮に検査装置を設置する場合でも、例えば供給の有無の確認をする程度の簡単なセンサでよく、設置するための空間領域が確保できない装置でも対応できる。
【００６８】
図１６は、打錠機本体５の動作を示している。図１６（ａ）に示すように、臼穴７８の下方は、下杵９２が上下に摺動可能に下方から嵌合され、図１６（ｉ）に示すように臼穴７８の上方には、上杵９３が昇降可能に設けられている。図１６（ａ）に示すように、まず、下杵９２が臼穴７８内で下降位置させた状態で薬剤粉末充填装置９４により薬剤粉末９０を臼穴７８内に充填供給する。次いで、下杵９２が上昇するとともに薬剤粉末充填装置９４による供給がカットされ、下穴９２の上方に形成される臼穴７８の空間にすり切り状態で薬剤粉末９０が定量充填される（図１６（ｂ））。その後、下杵９２は所定量下降することで、薬剤粉末９０の表面が回転板７５の上面から少し低くなった状態となる（図１６（ｃ））。
【００６９】
この状態で、上述したＩＣチップ供給装置５４により、下向き姿勢のＩＣチップ４がセットされた位置決めガイド６１が臼穴７８内に入り込み（図１６（ｄ））プッシャー８２にてＩＣチップ４を押し出し、薬剤粉末９０内に押し込む（図１６（ｅ））。
【００７０】
次いで、回転板７５が回転して供給位置にあった臼穴が次工程に移行し（図１６（ｆ））、下杵９２が臼穴７８内で下降位置させた状態で薬剤粉末充填装置９４により薬剤粉末９０を臼穴７８内に充填供給する（図１６（ｇ））。次いで、下杵９２が上昇するとともに薬剤粉末充填装置９４による供給がカットされ、下穴９２の上方に形成される臼穴７８の空間にすり切り状態で薬剤粉末９０が定量充填される（図１６（ｈ））。
【００７１】
次いで、上杵９３が下降移動し、上杵９３と下杵９２の間で薬剤粉末９０を圧縮する（図１６（ｉ））。これにより、薬剤粉末９０が固形化されてＩＣチップ入りの錠剤９５が製造される（図１６（ｊ））。その後、さらに下杵９２が上昇移動することで、製造した錠剤９５を排出する。
【００７２】
＜変形例＞
押し込み部６４は必ずしも必要ではなく、押し込み部６４を設けず本体６２の下面が回転板７５の上面に接触した状態でＩＣチップ４をプッシャーで押し出すようにしても良い。この場合、臼穴内の薬剤粉末は、臼穴の上端まで充填し、すり切り状態とするとよい。
【００７３】
また、上述した実施形態のように押し込み部６４を設けた場合、押し込み部６４が臼穴７８内に入り込み、臼穴７８に充填されていた薬剤粉末をさらに押し込むようにするとよい。これにより、薬剤粉末の表面には、押し込み部６４の外形状に付合する内形状の凹部が形成される。よって当該凹部内にＩＣチップ４がセットされることから、横方向に移動して位置ズレすることが確実に抑制できる。
【００７４】
突起を設ける場合でも、位置決めガイド６１の下端にまで形成するのではなく、下端には設けないようにしても良い。係る場合、例えば、本体部分のみ突起を形成し、押し込み部に対応する部分の全部または一部には突起を設けないようにしても良い。
【００７５】
なお、上述した実施形態では、内周面に突起６７を備えた位置決めガイド６１を設け、当該位置決めガイド６１内にＩＣチップ４をセットした状態でプッシャーで押し出すようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、例えば、突起を設けない位置決めガイドを用いるようにしてもよい。また、プッシャーに換えて吸着手段を用い、吸着手段で吸着したＩＣチップを臼穴内の薬剤粉末内に押し込むように供給しても良い。
また、上述した実施形態では、ＩＣチップは下向きの姿勢で薬剤粉末内に供給するようにしたが、上向きの姿勢で供給するようにしても良い。
【００７６】
上述した実施形態では、ＩＣチップ４は収納テープ７に収納され、第一吸着保持部材２２は、その収納テープからＩＣチップを取り出すようにしたが、本発明はこれに限ることはなく、例えばパーツフィーダー等により整列されたものでも良い。
【００７７】
＜ガイド部材の変形例＞
上述した実施形態では、ガイド部材を構成するものとして固定系の筒状ガイド４０を用いた例を説明したが、本発明はこれに限ることはなく、例えば複数の移動ガイド部材と、その移動ガイド部材を接近離反させる駆動機構とを備え、その複数の移動ガイド部材が接近して貫通孔を形成するものでもよい。例えば図１７に示すように、ガイド部材９８は、２個の移動ガイド部材９６を、それぞれ駆動源となるシリンダ９７に連携し、互いに接近離反するように構成する。
【００７８】
また、移動ガイド部材９６の先端は、両側の平坦部９６ａと中央寄りの凹部９６ｂが形成される。図１７（ａ）に示すように、シリンダ９７の駆動力を受け、２個の移動ガイド部材９６が離反した状態では、先端間の空間が広がる。第一吸着保持部材２２の第一吸引ノズル部２２ｂが係る空間内に入り込む。次いで、移動ガイド部材９６を互いに接近移動させると、図１７（ｂ）に示すように平坦部９６ａは接触し、凹部９６ｂ間で貫通孔が形成される。第一吸引ノズル部２２ｂは、この貫通孔内に位置するように制御される。また、第二吸引ノズル部も適宜のタイミングでこの貫通孔内に位置し、第一吸引ノズル部２２ｂに吸着保持されているＩＣチップ４を保持する。
【００７９】
そして、仮に第一吸着部材２２が収納テープ７からＩＣチップ４を取り出す際に、第一吸引ノズル部２２ｂの中心からＩＣチップ４の中心が位置ずれしてしまった場合でも、第一吸着保持部材２２（第一吸引ノズル部２２ｂ）をＩＣチップ４の受け渡し位置である移動ガイド部材９６間に位置させた状態で、移動ガイド部材９６を接近移動させると、凹部９６ｂがＩＣチップ４の側面に接触して、水平方向に移動させ第一吸引ノズル部２２ｂの中央に移動させて位置決めすることができる。なお、移動ガイド部材９６が接近して形成される貫通孔の内形寸法は、ＩＣチップ４の外形寸法より大きく、両移動ガイド部材９６が接近しても、凹溝９６ｂ内でＩＣチップ４を挟み込んで把持することはなく、第一吸引ノズル部２２ｂから第二吸引ノズル部２３ｃへのスムーズな移し替えが行われる。
【００８０】
さらに、第一吸引ノズル部２２ｂと第二吸引ノズル部２３ｂとが対向・接近した後、移動ガイド部材９６を接近移動させるようにしても良い。このようにすると、ＩＣチップが第一、及び第二ノズル部、移動ガイド面で囲われた状態で確実に受け渡しを行うことができる。
【符号の説明】
【００８１】
２  打錠機
３  供給装置
４  ＩＣチップ
５  ベースフィルム
６  チップ本体
１３  収納テープ開封部
２０  ＩＣチップ取出し装置
２１  搬送装置
２２  第一吸着保持部材
２３  第二吸着保持部材
４０  筒状ガイド（ガイド部材）
６１  位置決めガイド
９６  移動ガイド部材
９８  ガイド部材
【図１】
2014117587.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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