(57)【要約】【課題】従来はイネーブルスイッチの２ポジション仕様及び３ポジション仕様、並びに片手操作用及び両手操作用はハードウェアによって実現されており、作業現場で仕様変更をするためにはハードウェア自体の改造が必要である。【解決手段】キーボード１６で一対のイネーブルスイッチ２０，２１の２ポジション仕様または３ポジション仕様として使用する仕様切替パラメータを設定入力し、記憶部１４は仕様切替パラメータを記憶する。サーボ状態処理部２７は設定された仕様切替パラメータの下で一対のイネーブルスイッチ２０，２１の入力状態を２ポジション又は３ポジションでの入力状態で解釈し、動作制御部４６は、サーボ状態処理部２７による解釈結果に基づいて、サーボ制御の停止又は実行を行う。このようにしてソウトウェアで、容易にイネーブルスイッチの仕様変更ができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットをサーボ制御するサーボ制御部を備えたロボット制御装置と、リリース状態、ホールド状態及び握りこみ状態を取り得る３ポジションのイネーブルスイッチが１つ又は２つ設けられたティーチペンダントを備えたロボットシステムにおいて、
前記イネーブルスイッチの１つ又は両方を、リリース状態、ホールド状態の２ポジション仕様又は３ポジション仕様として使用する仕様切替パラメータを設定入力する仕様切替パラメータ入力部と、
設定された前記仕様切替パラメータを記憶する仕様切替パラメータ記憶部と、
設定された前記仕様切替パラメータの下で前記イネーブルスイッチの入力状態を２ポジション又は３ポジションでの入力状態で解釈する解釈部とを備え、
前記サーボ制御部は、前記解釈部の解釈の結果に基づいて、前記サーボ制御の停止又は実行を行うロボット制御システム。
【請求項２】
前記仕様切替パラメータの設定入力を許容する許容コードを入力する許容コード入力部を備え、
前記仕様切替パラメータ記憶部は、前記許容コードの入力があった場合、前記仕様切替パラメータを記憶する請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記仕様切替パラメータ入力部、前記仕様切替パラメータ記憶部、前記許容コード入力部、及び前記解釈部が前記ティーチペンダントに設けられている請求項２に記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記仕様切替パラメータ入力部及び前記許容コード入力部が前記ティーチペンダントに設けられ、
前記仕様切替パラメータ記憶部、及び前記解釈部が、前記ロボット制御装置に設けられている請求項２に記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記仕様切替パラメータは、前記イネーブルスイッチが２つ設けられている場合、いずれか一方のイネーブルスイッチを前記２ポジション仕様又は３ポジジョン仕様として使用する仕様切替パラメータを含む請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載のロボット制御システム。
【請求項６】
前記仕様切替パラメータは、前記イネーブルスイッチが２つ設けられている場合、いずれか一方の信号入力を無視する仕様切替パラメータを含む請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載のロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ロボットのティーチペンダントには、ユーザの安全を守るためイネーブルスイッチを備えている。イネーブルスイッチは、片手で操作されるように、ティーチペンダントの背面の左側部だけ、或いは右側部だけ設けられたものや、又は、両手で操作されるように、ティーチペンダントの背面の左右の両側部に設けられている。このようにイネーブルスイッチをティーチペンダントの背面のどこに設けるかは、ユーザ要求によって異なっている。また、イネーブルスイッチは、リリースとホールドの２ポジション仕様、リリース、ホールド及び握りこみの３ポジション仕様のようにポジション違いの２通りと、イネーブルスイッチの前記ティーチペンダント背面に対する配置の仕方違いの３通り（すなわち、２通りの片手操作の場合と、１通りの両手操作の場合がある）あり、両者を組み合わせると、全部で６通りの仕様が存在する。
【０００３】
従来は、２ポジション仕様及び３ポジション仕様にそれぞれ応じてスイッチ機構をリレー回路によるハードウェアで構成している。例えば、特許文献１〜特許文献３では、前記ハードウェアがリレー回路で構成された３ポジション仕様のイネーブルスイッチがティーチペンダントの背面の左右両側部に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許４２９１５２３号
【特許文献２】特開２００２−８３５２２号公報
【特許文献３】特開２００４−３６２４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように従来はイネーブルスイッチの２ポジション仕様及び３ポジション仕様、並びに片手操作用及び両手操作用はハードウェアによって実現されており、作業現場で仕様変更をするためにはハードウェア自体の改造が必要である。
【０００６】
本発明の目的は、ティーチペンダント自体のハードウェアの改造を要することなく、作業現場でイネーブルスイッチの仕様を容易に変更することができるロボット制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、ロボット制御システムは、ロボットをサーボ制御するサーボ制御部を備えたロボット制御装置と、リリース状態、ホールド状態及び握りこみ状態を取り得る３ポジションのイネーブルスイッチが１つ又は２つ設けられたティーチペンダントを備えたロボットシステムにおいて、前記イネーブルスイッチの１つ又は両方を、リリース状態、ホールド状態の２ポジション仕様又は３ポジション仕様として使用する仕様切替パラメータを設定入力する仕様切替パラメータ入力部と、設定された前記仕様切替パラメータを記憶する仕様切替パラメータ記憶部と、設定された前記仕様切替パラメータの下で前記イネーブルスイッチの入力状態を２ポジション又は３ポジションでの入力状態で解釈する解釈部とを備え、前記サーボ制御部は、前記解釈部の解釈の結果に基づいて、前記サーボ制御の停止又は実行を行うものである。
【０００８】
前記仕様切替パラメータの設定入力を許容する許容コードを入力する許容コード入力部を備え、前記仕様切替パラメータ記憶部は、前記許容コードの入力があった場合、前記仕様切替パラメータを記憶することが好ましい。
【０００９】
前記仕様切替パラメータ入力部、前記仕様切替パラメータ記憶部、前記許容コード入力部、及び前記解釈部が前記ティーチペンダントに設けられていることが好ましい。
前記仕様切替パラメータ入力部及び前記許容コード入力部が前記ティーチペンダントに設けられ、前記仕様切替パラメータ記憶部、及び前記解釈部が、前記ロボット制御装置に設けられていることが好ましい。
【００１０】
前記仕様切替パラメータは、前記イネーブルスイッチが２つ設けられている場合、いずれか一方のイネーブルスイッチを前記２ポジション仕様又は３ポジジョン仕様として使用する仕様切替パラメータを含むことが好ましい。
【００１１】
前記仕様切替パラメータは、前記イネーブルスイッチが２つ設けられている場合、いずれか一方の信号入力を無視する仕様切替パラメータを含むことが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本ロボット制御システムによれば、ティーチペンダント自体のハードウェアの改造を要することなく、作業現場でイネーブルスイッチの仕様を容易に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態のロボット制御システムのブロック図。
【図２】（ａ）はティーチペンダントの概略正面図、（ｂ）は、ティーチペンダントの概略背面図。
【図３】第１実施形態の２ポジション片手イネーブルスイッチ（左）仕様におけるサーボ状態と、一対のイネーブルスイッチの操作状態の関係の説明図。
【図４】第１実施形態のサーボ状態処理部で実行されるサーボ状態処理プログラムのフローチャート。
【図５】３ポジション片手イネーブルスイッチ（左）仕様におけるサーボ状態と、一対のイネーブルスイッチの操作状態の関係の説明図。
【図６】３ポジション片手イネーブルスイッチ（左）仕様におけるステータスＳ状態とサーボ出力との関係の説明図。
【図７】３ポジション片手イネーブルスイッチ（左）仕様におけるイネーブルスイッチの状態遷移図。
【図８】２ポジション両手イネーブルスイッチ仕様におけるサーボ状態と、一対のイネーブルスイッチの操作状態の関係の説明図。
【図９】２ポジション両手イネーブルスイッチ仕様におけるステータスＳ状態とサーボ出力との関係の説明図。
【図１０】２ポジション両手イネーブルスイッチ仕様におけるイネーブルスイッチの状態遷移図。
【図１１】３ポジション両手イネーブルスイッチ仕様におけるサーボ状態と、一対のイネーブルスイッチの操作状態の関係の説明図。
【図１２】３ポジション両手イネーブルスイッチ仕様におけるステータスＳ状態とサーボ出力との関係の説明図。
【図１３】３ポジション両手イネーブルスイッチ仕様におけるイネーブルスイッチの状態遷移図。
【図１４】第２実施形態のロボット制御システムのブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化したロボット制御システム（以下、単にシステムという）の第１実施形態を図１〜１３を参照して説明する。
【００１５】
図１に示すようにシステムは、ティーチペンダント１０と、関節が複数軸のロボットＲを制御するロボット制御装置（以下、コントローラという）４０を備える。ロボットＲは、図示しない先端の手首部に図示しないツールを備えた産業用ロボットである。ツールは、限定されるものではなく、例えば産業用ロボットが溶接ロボットの場合、ツールは溶接トーチであり、産業用ロボットがハンドリングロボットの場合、ツールはハンドである。
【００１６】
（１．  ティーチペンダント１０）
図１に示すようにティーチペンダント１０はＣＰＵ（中央処理装置）１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、記憶部１４、通信Ｉ／Ｆ（通信インターフェイス）１５、キーボード１６、ディスプレイ１７等を備えているとともに各部はバス１９を介して接続されている。記憶部１４は、仕様切替パラメータ記憶部に相当する。
【００１７】
図２（ａ）に示すようにティーチペンダント１０の表面に、前記キーボード１６、及びディスプレイ１７が設けられるとともに、図２（ｂ）に示すようにティーチペンダント１０の背面の左右の両側部に、イネーブルスイッチ２０，２１が設けられている。イネーブルスイッチ２０のノブは、ティーチペンダント１０を通常の状態で保持した場合に、ちょうど左手の指先が触れる位置に配置されている。イネーブルスイッチ２１のノブは、ティーチペンダント１０を右手で保持した場合に、右手の指先が触れる位置に配置されている。
【００１８】
ＲＯＭ１２は、ティーチペンダント１０からのロボットＲの操作、通信を実行するための通信処理プログラム、キーボード１６のキー入力を監視するキー入力監視プログラム、パラメータ書き込みプログラム、サーボ状態処理プログラム等の各種プログラムを記憶する。また、ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１をパソコンとして機能させるための各種プログラムが格納されている。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納されている。記憶部１４は、ＥＥＰＲＯＭ等の半導体メモリ或いはハードディスク等のように各種データの書き込み読み出し可能であって、不揮発性の記憶装置からなる。
【００１９】
ティーチペンダント１０はケーブル２２を介してコントローラ４０に接続されており、通信Ｉ／Ｆ１５は、そのコントローラ４０との接続に使用される通信機である。前記ディスプレイ１７は、例えば液晶表示装置からなる。
【００２０】
ＣＰＵ１１は、前記通信処理プログラムに従ってティーチペンダント１０とコントローラ４０間の通信を行う。
ＣＰＵ１１は、前記キー入力監視プログラムを実行するキー入力監視部２４、パラメータ書き込みプログラムを実行するパラメータ書き込み処理部２５、前記イネーブルスイッチからの入力信号を監視するイネーブルスイッチ入力監視部２６及びサーボ状態処理プログラムを実行するサーボ状態処理部２７を備えている。サーボ状態処理部２７は、解釈部に相当する。
【００２１】
キーボード１６はティーチペンダント１０の操作者（すなわち、作業者）がロボットＲの動作を示す教示データを入力するためのインターフェイスとして使用されるとともに、イネーブルスイッチ仕様切替パラメータ並びに許容コードの入力に使用される。キーボード１６は、仕様切替パラメータ入力部及び許容コード入力部に相当する。
【００２２】
イネーブルスイッチ２０，２１は３ポジションのスイッチ機構を有したモーメンタリスイッチである。前記スイッチ機構は操作力が印加されない時にはリリース状態、操作力が印加された時にはホールド状態、前記ホールド状態からさらに強く操作力が印加されると握りこみ状態をそれぞれ取り得る。イネーブルスイッチ２０，２１は、前記リリース状態、ホールド状態、及び握りこみ状態に応じた信号をＣＰＵ１１に出力する。
【００２３】
（２．コントローラ４０）
コントローラ４０は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ハードディスク４４、通信Ｉ／Ｆ（インターフェイス）４５、及び動作制御部４６等を備えているとともに各部はバス４８を介して接続されている。
【００２４】
前記ＲＯＭ４２には、コントローラ４０とティーチペンダント１０との通信を行うための通信処理プログラム等の各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ４３は、ＣＰＵ４１のワーキングエリアとして用いられ、計算途中のデータが一時的に格納される。
【００２５】
ハードディスク４４には、ロボットＲの作業が教示されたデータ（教示データ）を含む作業プログラム等が格納されている。
通信Ｉ／Ｆ４５は、ティーチペンダント１０との接続に使用される通信機である。
【００２６】
動作制御部４６は、ロボットＲの各関節を駆動する図示しないモータに接続され、該モータをサーボ制御する。動作制御部４６はサーボ制御部に相当する。
ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２に格納された前記通信処理プログラムを実行する通信制御部５０、前記作業プログラムを解釈するインタプリタ５１、及び前記インタプリタ５１が解釈した各種命令に基づいて動作制御部４６に駆動指令を出力するモーション制御部５２を備えている。
【００２７】
（実施形態の作用）
上記のように構成されたシステムの作用を図３〜図１３を参照して説明する。
（１．イネーブルスイッチ仕様切替パラメータの選択入力）
説明の便宜上、キーボード１６が操作されて、ディスプレイ１７に仕様切替パラメータの設定入力モードの画面（図示しない）が表示されているものとする。この画面上では、許容コードの入力欄と、仕様切替パラメータの設定入力欄が表示される。
【００２８】
前記仕様切替パラメータの設定入力欄は、許容コードの入力欄に正しい許容コードの入力がされる以前は設定入力が不能となっている。
特定作業者はティーチペンダント１０のキーボード１６を操作して、許容コードの入力を行う。前記許容コードは、特定作業者が仕様切替パラメータの設定入力ができるように特定作業者のみが知るコードであって、数字、記号等の組み合わせからなり、例えば、パスワードが代表的なコードである。特定作業者は、例えば、ユーザ側の作業者のうち管理者、または、ティーチペンダント１０のメーカ側の作業者等が挙げることができる。キー入力監視部２４は、入力されたコードが予めＲＯＭ１２に格納されている許容コードと一致していると、前記仕様切替パラメータの設定入力欄の設定入力を有効にする。
【００２９】
画面上で、有効とされた設定入力欄には、下記の６種類のイネーブルスイッチ仕様の選択が可能である。
（１）２ポシション右手イネーブルスイッチ仕様
（２）２ポジション左手イネーブルスイッチ仕様
（３）３ポジション右手イネーブルスイッチ仕様
（４）３ポジション左手イネーブルスイッチ仕様
（５）２ポシション両手イネーブルスイッチ仕様
（６）３ポジション両手イネーブルスイッチ仕様
特定作業者が、キーボード１６を操作して、上記（１）〜（６）のいずれかのイネーブルスイッチ仕様を選択入力すると、ＣＰＵ１１のパラメータ書き込み処理部２５は、記憶部１４に選択入力されたイネーブルスイッチ仕様切替パラメータを記憶する。この記憶部１４のイネーブルスイッチ仕様切替パラメータの記憶によりティーチペンダント１０のイネーブルスイッチの仕様が設定されたことになる。
【００３０】
（２．サーボ状態処理プログラムの実行）
次に、上記のようにしてイネーブルスイッチ仕様切替パラメータが設定入力された状態で、サーボ状態処理部２７が実行するサーボ状態処理プログラムを、図４を参照して説明する。
【００３１】
（ステップＳ１０）  このサーボ状態処理プログラムを起動すると、サーボ状態処理部２７はＳ１０では、ステータスであるＳ状態を初期状態にセットする。本実施形態では、初期状態としてＳ３をセットする。なお、初期状態Ｓ３の意味は後述する。なお、本フローチャートは制御周期が短い周期（例えば、数ｍｓｅｃ）で実行されるため、後述するステップで初期状態Ｓ３は書き換えられる。
【００３２】
（ステップＳ２０）  Ｓ２０では、サーボ状態処理部２７はイネーブルスイッチの仕様確認を行う。具体的には、サーボ状態処理部２７は、記憶部１４に格納したイネーブルスイッチ仕様切替パラメータを確認する。
【００３３】
（ステップＳ３０）  Ｓ３０では、サーボ状態処理部２７はＳ２０で確認したイネーブルスイッチ仕様に応じて、左、右、又は左右両方のイネーブルスイッチの状態を、イネーブルスイッチ入力監視部２６を介して取得する。すなわち、イネーブルスイッチ入力監視部２６は、所定の検出周期毎にイネーブルスイッチ２０，２１の状態を示す信号、すなわち、リリース状態、ホールド状態又は握りこみ状態を示す信号の入力の有無を判定している。以下、リリース状態、ホールド状態又は握りこみ状態を示す信号をそれぞれリリース状態信号、ホールド状態信号及び握りこみ状態信号という。
【００３４】
（ステップＳ４０）  Ｓ４０では、サーボ状態処理部２７はイネーブルスイッチの現在（以下では今回ともいう）の状態と前回の状態に応じて「状態条件成立の有無の判定」と、Ｓ３０において取得した現在のイネーブルスイッチの状態に合わせて「ステータスＳ状態の設定処理」を実行する。
【００３５】
Ｓ４０における「状態条件成立の有無の判定」及び前記判定に応じて行われる「ステータスＳ状態の設定処理」は、イネーブルスイッチ仕様毎に異なるため、詳細は後述する。
（ステップＳ５０）  Ｓ５０では、Ｓ４０で実行した「ステータスＳ状態の設定処理」の結果により、ステータスＳ状態がＳ１となっているか否かをサーボ状態処理部２７は判定する。ステータスＳ状態＝Ｓ１となっている場合は、Ｓ６０に移行し、ステータスＳ状態＝Ｓ１となっていない場合は、Ｓ７０に移行する。
【００３６】
（ステップＳ６０）  Ｓ６０では、サーボ状態処理部２７はサーボ出力のオン信号を通信Ｉ／Ｆ１５、ケーブル２２を介してコントローラ４０に出力し、Ｓ２０に戻る。コントローラ４０は、このサーボ出力のオン信号に基づき、動作制御部４６によるサーボ制御を継続させて、ロボットＲを動作させる。
【００３７】
（ステップＳ７０）  Ｓ７０では、サーボ状態処理部２７はサーボ出力のオフ信号を通信Ｉ／Ｆ１５、ケーブル２２を介してコントローラ４０に出力し、Ｓ２０に戻る。コントローラ４０は、このサーボ出力のオフ信号に基づき、動作制御部４６によるサーボ制御を中断させて、ロボットＲを停止させる。
【００３８】
このようにして、Ｓ２０に戻った後は、上記したＳ２０〜Ｓ７０の処理を繰り返す。
次に、Ｓ４０で行われる「状態条件成立の有無の判定」及び前記判定に応じて行われる「ステータスＳ状態の設定処理」を、前記（１）〜（６）のイネーブルスイッチ仕様毎に説明する。下記の説明では、前記（１．イネーブルスイッチ仕様切替パラメータの選択入力）において、それぞれのイネーブルスイッチ仕様が選択入力されているものとする。
【００３９】
（（１）２ポシション右手イネーブルスイッチ仕様及び（２）２ポジション左手イネーブルスイッチ仕様が選択入力されている場合）
２ポシション右手イネーブルスイッチ仕様及び２ポジション左手イネーブルスイッチ仕様は、左右が異なるだけで片方のイネーブルスイッチの状態に応じて、サーボ出力のオン信号又はオフ信号を出力することになるため、以下では、２ポジション左手イネーブルスイッチ仕様を代表として説明する。また、２ポジション右手イネーブルスイッチ仕様の説明は、以下で説明する文章の中で、「左」を「右」に読み替えるとともに、イネーブルスイッチ２０をイネーブルスイッチ２１と読み替えることにより、説明したこととなるため、省略する。
【００４０】
（状態条件成立の有無の判定とステータスＳ状態の設定処理）
上記（１）の場合のＳ４０について説明する。
図３は、イネーブルスイッチ２０を左ＳＷとし、イネーブルスイッチ２１を右ＳＷとして表記している。なお、以下での説明においても、イネーブルスイッチ２０を左ＳＷとしイネーブルスイッチ２１を右ＳＷで説明することがある。
【００４１】
サーボ出力をＯＮにする場合（図３では、サーボＯＮとしている）と、サーボ出力をＯＦＦにする場合（図３では、サーボＯＦＦとしている）の状態条件を示している。ここで、図３において、左ＳＷにおいて、状態番号１はリリース状態、状態番号２はホールド状態を取り得ることを意味している。また、状態番号Ｘは任意の状態（すなわち、リリース、ホールドいずれの状態であってもよい）との意味である。
【００４２】
なお、両イネーブルスイッチを２ポジション仕様にするため、各イネーブルスイッチが握りこみ状態のときに入力した信号については、サーボ状態処理部２７はホールド状態の信号と同じと見做す。従って、図３において、（１，Ｘ）→（２，Ｘ）は、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）のどのような状態の信号の入力があったとしても無視することになり、この場合は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）が前回がリリース状態で、今回がホールド状態になったときに、サーボ出力をＯＮにする状態条件が成立し、後のＳ６０でサーボ出力をオンにする。本例を含めて、以下の例では、「Ｘ」については同様であるため、その説明を省略する。
【００４３】
具体的には、サーボ出力をＯＮにする状態条件は、前回のステータスＳ状態がＳ２（なお、初回の場合のみＳ３（初期状態））の場合であって、今回のＳ３０でのイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号がホールド状態信号の場合である。
【００４４】
そして、この場合、「ステータスＳ状態の設定処理」として現在のステータスＳ状態をＳ１に更新する。
また、図３において、（２，Ｘ）→（１，Ｘ）は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）は前回がホールド状態で、今回がリリース状態になったときであって、この場合は、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。
【００４５】
具体的には、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件は、前回のステータスＳ状態がＳ１（なお、初回の場合のみＳ３（初期状態））の場合であって、今回のＳ３０でのイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号がリリース状態信号の場合である。そして、この場合、「ステータスＳ状態の設定処理」として現在のステータスＳ状態をＳ２に更新する。
【００４６】
（（３）３ポジション右手イネーブルスイッチ仕様及び（４）３ポジション左手イネーブルスイッチ仕様が選択入力されている場合）
次に、図５〜図７を参照して、上記（３）及び（４）の場合を説明する。なお、３ポシション右手イネーブルスイッチ仕様及び３ポジション左手イネーブルスイッチ仕様は、左右が異なるだけで片方のイネーブルスイッチの状態に応じて、サーボ出力のオン信号又はオフ信号を出力することになるため、以下では、３ポジション左手イネーブルスイッチ仕様を代表として説明する。また、３ポジション右手イネーブルスイッチ仕様の説明は、以下で説明する文章の中で、「左」を「右」に読み替えるとともに、イネーブルスイッチ２０をイネーブルスイッチ２１と読み替えることにより、説明したこととなるため、省略する。
【００４７】
（状態条件成立の有無の判定とステータスＳ状態の設定処理）
上記（３）の場合のＳ４０について説明する。
図５は、状態条件が成立する場合を示している。具体的には、サーボ出力をＯＮにする場合（図５では、サーボＯＮとしている）と、サーボ出力をＯＦＦにする場合（図５では、サーボＯＦＦとしている）の状態条件を示している。
【００４８】
ここで、図５に示すように左ＳＷにおいて、状態番号１はリリース状態、状態番号２はホールド状態、状態番号３はホールド状態を取り得ることを意味している。また、Ｘは任意の状態（すなわち、リリース、ホールド、握りこみの中でいずれの状態であってもよい）との意味である。
【００４９】
図５に示すように、（１，Ｘ）→（２，Ｘ）は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）がリリース状態からホールド状態になったときであり、サーボ出力をＯＮにする状態条件が成立し、後のＳ６０においてサーボ出力をオンにする。
【００５０】
また、（２，Ｘ）→（３，Ｘ）は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）がホールド状態から握りこみ状態になったときであり、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。
【００５１】
また、（３，Ｘ）→（２，Ｘ）は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）が握りこみ状態からホールド状態になったときであり、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。
【００５２】
また、（２，Ｘ）→（１，Ｘ）は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）がホールド状態からリリース状態になったときであり、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。
【００５３】
次に、ステータスＳ状態の設定処理について説明する。
（状態Ｓ３の場合）
図６に示すように、ステータスＳ状態がＳ３のときは、初期状態またはイネーブルスイッチ２０（左ＳＷ）が握りこみ状態となっていることを示し、この状態のときは、サーボ出力はＯＦＦである。ステータスＳ状態がＳ３のときにおいて、Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、リリース状態信号でない場合は、条件Ｂ（すなわち、リリース条件）を満足しないので、リリース状態を示す状態Ｓ２へ状態遷移しない。本例では、条件Ｂはイネーブルスイッチ２０（左ＳＷ）がリリース状態となることである。
【００５４】
イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、リリース状態信号の場合は、条件Ｂ（すなわち、リリース条件）を満たすので、ステータスＳ状態をＳ２に書き換えて（設定処理して）図７に示すように状態Ｓ２へ状態遷移する。
【００５５】
なお、Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ｂを満たさない場合は、ステータスＳ状態をＳ３に保持する（設定処理する）。また、図７において、左ホールド状態及び左リリース状態とは、それぞれ左ＳＷがホールド状態及び左ＳＷが左リリース状態の意味である。
【００５６】
（状態Ｓ２の場合）
図６、図７に示すようにステータスＳ状態が状態Ｓ２のときは、イネーブルスイッチ２０（左ＳＷ）のリリース状態と一致し、この状態Ｓ２のときはサーボ出力がＯＦＦである。この状態Ｓ２のときにおいて、Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、ホールド状態信号の場合は、条件Ａ（すなわち、ホールド条件）を満足するため、ステータスＳ状態をＳ１に書き換えて（設定処理して）図７に示すように状態Ｓ１へ状態遷移する。本例では、条件Ａはイネーブルスイッチ２０（左ＳＷ）がホールド状態となることである。
【００５７】
Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ａ及び前記リリース条件（条件Ｂ）をともに満たさない場合、ステータスＳ状態をＳ３に書き換えて（設定処理して）図７に示すように状態Ｓ３へ状態遷移する。
【００５８】
なお、Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ｂを満たす場合は、ステータスＳ状態をＳ２に保持する（設定処理する）。
（状態Ｓ１の場合）
ステータスＳ状態がＳ１のときは、イネーブルスイッチ２０が、ホールド状態と一致し、この状態のときはサーボ出力がＯＮである。
【００５９】
この状態Ｓ１のときにおいて、Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、リリース状態信号の場合は、条件Ｂ（すなわち、リリース条件）を満たすので、ステータスＳ状態をＳ２に書き換えて（設定処理して）図７に示すように状態Ｓ２へ状態遷移する。
【００６０】
Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、前記条件Ａ及び条件Ｂをともに満たさない場合、ステータスＳ状態をＳ３に書き換えて（設定処理して）図７に示すように状態Ｓ３へ状態遷移する。
【００６１】
なお、Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ａを満たす場合は、ステータスＳ状態をＳ１に保持する（設定処理する）。
（（５）２ポジション両手イネーブルスイッチ仕様が選択入力されている場合）
次に、図８〜図１０を参照して、上記（５）の場合を説明する。
【００６２】
（状態条件成立の有無の判定とステータスＳ状態の設定処理）
上記（５）の場合のＳ４０について説明する。
図８は、状態条件が成立する場合を示している。サーボ出力をＯＮにする場合（図８では、サーボＯＮとしている）と、サーボ出力をＯＦＦにする場合（図８では、サーボＯＦＦとしている）の状態条件を示している。ここで、図８において、左ＳＷにおいて、状態番号１はリリース状態、状態番号２はホールド状態、状態番号Ｘは任意の状態の意味である。なお、両イネーブルスイッチを２ポジション仕様にするため、各イネーブルスイッチが握りこみ状態のときの握りこみ状態信号については、サーボ状態処理部２７はホールド状態の信号と同じと見做す。
【００６３】
図８において、（１，１）→（１，２）は、左ＳＷが前回も今回もリリース状態であって、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）は前回がリリース状態で、今回がホールド状態になったときであると、サーボ出力をＯＮにする状態条件が成立し、後のＳ６０においてサーボ出力をオンにする。
【００６４】
また、図８において、（１，１）→（２，１）は、右ＳＷが前回も今回もリリース状態であって、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）は前回がリリース状態で、今回がホールド状態になったときであると、サーボ出力をＯＮにする状態条件が成立し、後のＳ６０においてサーボ出力をオンにする。
【００６５】
このように、左右ＳＷのいずれか一方が、前回と今回はリリース状態であって、他方のＳＷは前回がリリース状態で、今回がホールド状態になった場合のみ、サーボＯＮ状態とする。
【００６６】
また、（２，Ｘ）→（１，Ｘ）は、前回も今回も右ＳＷの状態とは関係なく、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）は前回がホールド状態で、今回がリリース状態になった場合であり、また（Ｘ，２）→（Ｘ，１）は、前回も今回も左ＳＷの状態は関係なく、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）は、前回がホールド状態で、今回がリリース状態になった場合であり、これらの場合は、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。
【００６７】
また、（１，２）→（２，２）は、右ＳＷが前回と今回ともにホールド状態であって、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）がリリース状態からホールド状態になった場合であり、及び（２，１）→（２，２）は、左ＳＷが前回と今回ともにホールド状態であって、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）がリリース状態からホールド状態になった場合であり、これらの場合もサーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。
【００６８】
次に、ステータスＳ状態の設定処理について説明する。
（状態Ｓ３の場合）
図９に示すように、ステータスＳ状態がＳ３のときは、初期状態、または、サーボＯＦＦサーボＯＮ禁止状態である。このサーボＯＦＦサーボＯＮ禁止状態とは、サーボＯＦＦの状態であって、かつ、サーボＯＮの状態にすぐに遷移できない状態を意味している。
【００６９】
このステータスＳ状態がＳ３のときにおいて、Ｓ３０で左右のイネーブルスイッチ２０，２１（左右のＳＷ）の状態取得で得られた信号が、ともにリリース状態信号でない場合は、条件Ｄ（すなわち、サーボＯＮ許可条件）を満足しないので、リリース状態を示す状態Ｓ２へ状態遷移しない。この場合は、ステータスＳ状態をＳ３に保持する（設定処理する）。本例では、条件Ｄはイネーブルスイッチ２０，２１（左ＳＷ及び右ＳＷ）がともにリリース状態となることである。
【００７０】
イネーブルスイッチ２０，２１の状態取得で得られた信号が、ともにリリース状態信号の場合は、条件Ｄ（すなわち、サーボＯＮ許可条件）を満たすので、ステータスＳ状態をＳ２に書き換えて（設定処理して）図１０に示すように状態Ｓ２へ状態遷移する。
【００７１】
なお、図１０、図１３において、左ホールド状態及び左リリース状態とは、それぞれ左ＳＷがホールド状態及び左ＳＷが左リリース状態の意味である。また、右ホールド状態及び右リリース状態とは、右ＳＷがホールド状態及び右ＳＷが左リリース状態の意味である。
【００７２】
（状態Ｓ２の場合）
図９、図１０に示すようにステータスＳ状態が状態Ｓ２のときは、サーボ出力はＯＦＦであって、サーボＯＦＦ・サーボＯＮ許可状態である。このサーボＯＦＦ・サーボＯＮ許可状態とは、サーボＯＦＦの状態であって、かつ、サーボＯＮの状態に遷移可能な状態を意味している。
【００７３】
この状態Ｓ２のときにおいて、Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号のいずれか一方がホールド状態信号で、他方がリリース状態信号の場合は、条件Ｃ（すなわち、サーボＯＮ条件）を満足するため、ステータスＳ状態をＳ１に書き換えて（設定処理して）図１０に示すように状態Ｓ１へ状態遷移する。本例では、条件Ｃは、両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号のいずれか一方がホールド状態信号で、他方がリリース状態信号となることである。
【００７４】
Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ｃ及び前記条件Ｄ（サーボＯＮ許可条件）をともに満たさない場合、ステータスＳ状態をＳ３に書き換えて（設定処理して）図１０に示すように状態Ｓ３へ状態遷移する。
【００７５】
なお、Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ｄを満たす場合は、ステータスＳ状態をＳ２に保持する（設定処理する）。
（状態Ｓ１の場合）
ステータスＳ状態がＳ１のときは、サーボＯＮ状態であり、サーボ出力はＯＮである。この状態Ｓ１のときにおいて、Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、条件Ｃ（サーボＯＮ条件）を満たす場合は、ステータスＳ状態をＳ１に保持（設定処理）し、他の状態に遷移しない。
【００７６】
Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、条件Ｄ（サーボＯＮ許可条件）を満たす場合、ステータスＳ状態をＳ２に書き換えて（設定処理して）図１０に示すように状態Ｓ２へ状態遷移する。
【００７７】
Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、前記条件Ｃ及び条件Ｄをともに満たさない場合、ステータスＳ状態をＳ３に書き換えて（設定処理して）図１０に示すように状態Ｓ３へ状態遷移する。
【００７８】
（（６）３ポジション両手イネーブルスイッチ仕様が選択入力されている場合）
次に、図１１〜図１３を参照して、上記（６）の場合を説明する。
（状態条件成立の有無の判定とステータスＳ状態の設定処理）
上記（６）の場合のＳ４０について説明する。
【００７９】
図１１は、状態条件が成立する場合を示している。サーボ出力をＯＮにする場合（図１１では、サーボＯＮとしている）と、サーボ出力をＯＦＦにする場合（図１１では、サーボＯＦＦとしている）の状態条件を示している。ここで、図１１において、左ＳＷにおいて、状態番号１はリリース状態、状態番号２はホールド状態、状態番号Ｘは任意の状態の意味である。
【００８０】
図１１に示すように、（１，１）→（１，２）は、左ＳＷは前回と今回がともにリリース状態であって、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）がリリース状態からホールド状態になったときであると、サーボ出力をＯＮにする状態条件が成立し、後のＳ６０においてサーボ出力をオンにする。
【００８１】
また、（１，１）→（２，１）は、右ＳＷは前回と今回がともにリリース状態であって、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）がリリース状態からホールド状態になったときであると、サーボ出力をＯＮにする状態条件が成立し、後のＳ６０においてサーボ出力をオンにする。
【００８２】
サーボＯＦＦとなる場合は、上記サーボＯＮの例以外の残りの全部の例の場合である。図１１に示すように、例えば、（１，３）→（１，２）と（２，２）→（１，２）の例を示している。
【００８３】
図１１において、（１，３）→（１，２）は、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）が前回も今回もリリース状態を維持したまま、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）は前回が握りこみ状態で、今回がホールド状態になったことを示している。また、（２，２）→（１，２）は、右ＳＷ（イネーブルスイッチ２１）が前回も今回もホールド状態を維持したまま、左ＳＷ（イネーブルスイッチ２０）は前回がホールド状態で、今回がリリース状態になったことを示している。これらの場合は、サーボ出力をＯＦＦにする状態条件が成立し、後のＳ７０でサーボ出力をオフにする。
【００８４】
次に、ステータスＳ状態の設定処理について説明する。
（状態Ｓ３の場合）
図１２に示すように、ステータスＳ状態がＳ３のときは、初期状態、または、サーボＯＦＦサーボＯＮ禁止状態である。
【００８５】
このステータスＳ状態がＳ３のときにおいて、Ｓ３０で左右のイネーブルスイッチ２０，２１（左右のＳＷ）の状態取得で得られた信号が、ともにリリース状態信号でない場合は、条件Ｆ（すなわち、サーボＯＮ許可条件）を満足しないので、リリース状態を示す状態Ｓ２へ状態遷移しない。この場合は、ステータスＳ状態をＳ３に保持する（設定処理する）。本例では、条件Ｆはイネーブルスイッチ２０，２１（左ＳＷ及び右ＳＷ）がリリース状態となることである。
【００８６】
イネーブルスイッチ２０，２１の状態取得で得られた信号が、ともにリリース状態信号の場合は、条件Ｆ（すなわち、サーボＯＮ許可条件）を満たすので、ステータスＳ状態をＳ２に書き換えて（設定処理して）図１３に示すように状態Ｓ２へ状態遷移する。
【００８７】
（状態Ｓ２の場合）
図１２、図１３に示すようにステータスＳ状態が状態Ｓ２のときはサーボ出力はＯＦＦであって、サーボＯＦＦ・サーボＯＮ許可状態である。
【００８８】
この状態Ｓ２のときにおいて、Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号のいずれか一方がホールド状態信号で、他方がリリース状態信号の場合は、条件Ｅ（すなわち、サーボＯＮ条件）を満足するため、ステータスＳ状態をＳ１に書き換えて（設定処理して）図１３に示すように状態Ｓ１へ状態遷移する。本例では、条件Ｅは、両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号のいずれか一方がホールド状態信号で、かつ他方がリリース状態信号となることである。
【００８９】
Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、前記条件Ｅ（サーボＯＮ条件）及び前記条件Ｆ（サーボＯＮ許可条件）を同時に満たさない場合、ステータスＳ状態をＳ３に書き換えて（設定処理して）図１３に示すように状態Ｓ３へ状態遷移する。
【００９０】
なお、Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、上記条件Ｆを満たす場合は、ステータスＳ状態をＳ２に保持する（設定処理する）。
（状態Ｓ１の場合）
ステータスＳ状態がＳ１のときは、サーボＯＮ状態であり、サーボ出力はＯＮである。この状態Ｓ１のときにおいて、Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、条件Ｅ（サーボＯＮ条件）を満たす場合は、ステータスＳ状態をＳ１に保持（設定処理）し、他の状態に遷移しない。
【００９１】
Ｓ３０でイネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、前記条件Ｅ（サーボＯＮ条件）及び前記条件Ｅ（サーボＯＮ許可条件）を同時に満たさない場合、ステータスＳ状態をＳ３に書き換えて（設定処理して）図１３に示すように状態Ｓ３へ状態遷移する。
【００９２】
Ｓ３０で両イネーブルスイッチの状態取得で得られた信号が、条件Ｆ（サーボＯＮ許可条件）を満たす場合、ステータスＳ状態をＳ２に書き換えて（設定処理して）図１３に示すように状態Ｓ２へ状態遷移する。
【００９３】
本実施形態のロボット制御システムによれば、下記の特徴がある。
（１）  本ロボット制御システムでは、ロボットＲをサーボ制御する動作制御部４６（サーボ制御部）を備えたコントローラ４０（ロボット制御装置）と、リリース状態、ホールド状態及び握りこみ状態を取り得る３ポジションのイネーブルスイッチ２０，２１を一対有するティーチペンダント１０を備える。また、一対のイネーブルスイッチ２０，２１の内少なくとも１つを、リリース状態、ホールド状態の２ポジション仕様または３ポジション仕様として使用する仕様切替パラメータを設定入力するキーボード１６（仕様切替パラメータ入力部）と、前記仕様切替パラメータを記憶する記憶部１４（仕様切替パラメータ記憶部）と、設定された仕様切替パラメータの下で前記一対のイネーブルスイッチ２０，２１の入力状態を２ポジション又は３ポジションでの入力状態で解釈するサーボ状態処理部２７（解釈部）とを備える。そして、動作制御部４６（サーボ制御部）は、サーボ状態処理部２７（解釈部）による解釈結果に基づいて、前記サーボ制御の停止又は実行を行う。
【００９４】
この結果、本ロボット制御システムによれば、ティーチペンダント自体のハードウェアの改造を要することなく、作業現場でイネーブルスイッチの仕様を容易に変更することができる。このようにしてイネーブルスイッチをソウトウェアで、容易に仕様変更ができる。
【００９５】
（２）  本ロボット制御システムでは、仕様切替パラメータの設定入力を許容する（許容コード）を入力するキーボード１６（許容コード入力部）を備え、記憶部１４（仕様切替パラメータ記憶部）は、許容コードの入力があった場合、仕様切替パラメータを記憶する。前記許容コードは、特定作業者が仕様切替パラメータの設定入力ができるように特定作業者のみが知るコードにすることができるため、特定作業者のみが容易に仕様切替パラメータの変更することができる。
【００９６】
特に、特定作業者が特定の資格を有する者である場合、オペレータ資格を有する者のみ、例えば、ユーザ側の作業者のうち管理者、または、ティーチペンダント１０のメーカ側の作業者等のみが容易に仕様切替パラメータの変更を行うことができる。
【００９７】
（３）  本ロボット制御システムでは、キーボード１６（仕様切替パラメータ入力部、許容コード入力部）、記憶部１４（仕様切替パラメータ記憶部）、及びサーボ状態処理部２７（解釈部）がティーチペンダント１０に設けられている。
【００９８】
この結果、ティーチペンダント側だけの構成で、容易に上記（１）の効果を実現することができる。
（４）  本ロボット制御システムでは、仕様切替パラメータは一対のイネーブルスイッチ２０，２１の内、いずれか一方のイネーブルスイッチを２ポジション仕様又は３ポジジョン仕様として使用する仕様切替パラメータを含むようにしている。この結果、一方のイネーブルスイッチを２ポジション仕様又は３ポジジョン仕様として使用することができる。
【００９９】
（５）  本ロボット制御システムでは、仕様切替パラメータは、一対のイネーブルスイッチの内、いずれか一方の信号入力を無視する仕様切替パラメータを含む。この結果、本ロボット制御システムでは、一対のイネーブルスイッチの内、一方のイネーブルスイッチを無効化して、残りの他方のイネーブルスイッチのみを片手で操作可能に有効化して使用することができる。
【０１００】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を、図１４を参照して説明する。なお、第１実施形態と同一構成については、同一符号を付し、異なる構成を中心に説明する。
【０１０１】
図１４に示すように本実施形態では、イネーブルスイッチ２０，２１のハード構成は第１実施形態と同じであり、第１実施形態の構成中、ＣＰＵ１１のキー入力監視部２４、パラメータ書き込み処理部２５、イネーブルスイッチ入力監視部２６、サーボ状態処理部２７が省略されている。その代わりに、コントローラ４０のＣＰＵ４１に、ＲＯＭ４２に記憶されたキー入力監視プログラムを実行するキー入力監視部５４、ＲＯＭ４２に記憶されたパラメータ書き込みプログラムを実行するパラメータ書き込み処理部５５、前記イネーブルスイッチからの入力信号を監視するイネーブルスイッチ入力監視部５６及び前記サーボ状態処理プログラムを実行するサーボ状態処理部５７を備えている。コントローラ４０のハードディスク４４は、仕様切替パラメータ記憶部としている。すなわち、ティーチペンダント１０のキーボード１６で設定入力された仕様切替パラメータをハードディスク４４により記憶するようにしている。
【０１０２】
なお、本実施形態では、イネーブルスイッチ２０，２１のリリース状態信号、ホールド状態信号及び握りこみ状態信号は、ティーチペンダント１０からケーブル２２を介してコントローラ４０に送信され、ＣＰＵ４１のイネーブルスイッチ入力監視部５６は、これらの信号を入力する。
【０１０３】
キー入力監視部５４、パラメータ書き込み処理部５５、イネーブルスイッチ入力監視部５６及びサーボ状態処理部５７の機能は、第１実施形態のキー入力監視部２４、パラメータ書き込み処理部２５、イネーブルスイッチ入力監視部２６、及びサーボ状態処理部２７と同様に作動し、サーボ状態処理部５７は、サーボ出力のオン信号、又はオフ信号を、動作制御部４６に出力する。
【０１０４】
前記サーボ状態処理部５７の処理は、第１実施形態のサーボ状態処理部２７の処理と同様に行われるため、説明を省略する。
第２実施形態のロボット制御システムは、第１実施形態の上記（１）、（２）、（４）、（５）の効果を同様に奏する他、下記の特徴を有する。
【０１０５】
（１）  本実施形態のロボット制御システムでは、キーボード１６を仕様切替パラメータ入力部及び許容コード入力部としている。また、コントローラ４０には、仕様切替パラメータ記憶部としてのハードディスク４４と、解釈部としてのサーボ状態処理部５７を備えるようにして、ティーチペンダント１０のＣＰＵの負荷を軽減することができる。
【０１０６】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、下記のように構成してもよい。
・  前記実施形態では許容コードを入力することにより仕様切替パラメータの設定入力を許容するようにしたが、許容コードの入力を省略して、仕様切替パラメータの設定入力を行うようにしてもよい。この場合は、特定作業者に限定されることなく、作業者が仕様切替パラメータの設定入力を行うことができ、その作業者の希望にあわせた仕様でイネーブルスイッチの操作を行うことができる。
【０１０７】
・  前記実施形態では、許容コード入力部は、キーボード１６により構成したが、キーボードに限定されるものではなく、指紋、虹彩等の生体認証の生体識別入力部としてもよい。生体認証の結果、予め記憶部１４に登録されている作業者である場合に、仕様切替パラメータの設定入力ができる。
【０１０８】
・  前記実施形態では、一対のイネーブルスイッチ２０，２１をティーチペンダントに設けたが、いずれか一方のイネーブルスイッチ２０，２１を省略し、残りの１つのイネーブルスイッチのみをティーチペンダントに設けるようにしてもよいことは勿論のことである。この場合は、ティーチペンダントに設けた３ポジションの１つのイネーブルスイッチを２ポジション仕様又は３ポジション仕様のいずれかで使用できるように仕様切替パラメータを前記実施形態と同様に設定入力するようにすればよい。
【０１０９】
この場合、片手操作のイネーブルスイッチとなるので、２ポジション仕様のときは、例えば、前記実施形態で説明した図３の２ポジション片手イネーブルスイッチ（左）と同様にそのＳＷの状態条件でサーボＯＮ等を決定するとともに、ステータスＳ状態を設定すればよい。すなわち、この場合は、右ＳＷはないので、左ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。２ポジション片手イネーブルスイッチ（右）の場合も同様に右ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。  また、片手操作の３ポジション仕様の場合は、前記実施形態で説明した図５の３ポジジョン片手イネーブルスイッチ（左）と同様にそのＳＷの状態条件でサーボＯＮ等を決定するとともにステータスＳ状態を設定すればよい。すなわち、この場合は、右ＳＷはないので、左ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。３ポジション片手イネーブルスイッチ（右）の場合も同様に右ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。これらの場合も、ティーチペンダント自体のハードウェアの改造を要することなく、作業現場でイネーブルスイッチの仕様を容易に変更することができる。
【符号の説明】
【０１１０】
１０…ティーチペンダント、１１…ＣＰＵ、
１４…仕様切替パラメータ記憶部、
１６…キーボード（仕様切替パラメータ入力部、許容コード入力部）、
２０，２１…イネーブルスイッチ、２４…キー入力監視部、
２５…パラメータ書き込み処理部、
２６…イネーブルスイッチ入力監視部、
２７…サーボ状態処理部（解釈部）、
４０…コントローラ（ロボット制御装置）、
４６…動作制御部（サーボ制御部）。
【図１】
2014117774.tif 000003
【図２】
2014117774.tif 000004
【図３】
2014117774.tif 000005
【図４】
2014117774.tif 000006
【図５】
2014117774.tif 000007
【図６】
2014117774.tif 000008
【図７】
2014117774.tif 000009
【図８】
2014117774.tif 000010
【図９】
2014117774.tif 000011
【図１０】
2014117774.tif 000012
【図１１】
2014117774.tif 000013
【図１２】
2014117774.tif 000014
【図１３】
2014117774.tif 000015
【図１４】
2014117774.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成25年1月25日(2013.1.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項５】
前記仕様切替パラメータは、前記イネーブルスイッチが２つ設けられている場合、いずれか一方のイネーブルスイッチを前記２ポジション仕様又は３ポジション仕様として使用する仕様切替パラメータを含む請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載のロボット制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
前記仕様切替パラメータは、前記イネーブルスイッチが２つ設けられている場合、いずれか一方のイネーブルスイッチを前記２ポジション仕様又は３ポジション仕様として使用する仕様切替パラメータを含むことが好ましい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９８】
この結果、ティーチペンダント側だけの構成で、容易に上記（１）の効果を実現することができる。
（４）  本ロボット制御システムでは、仕様切替パラメータは一対のイネーブルスイッチ２０，２１の内、いずれか一方のイネーブルスイッチを２ポジション仕様又は３ポジション仕様として使用する仕様切替パラメータを含むようにしている。この結果、一方のイネーブルスイッチを２ポジション仕様又は３ポジション仕様として使用することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０９】
この場合、片手操作のイネーブルスイッチとなるので、２ポジション仕様のときは、例えば、前記実施形態で説明した図３の２ポジション片手イネーブルスイッチ（左）と同様にそのＳＷの状態条件でサーボＯＮ等を決定するとともに、ステータスＳ状態を設定すればよい。すなわち、この場合は、右ＳＷはないので、左ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。２ポジション片手イネーブルスイッチ（右）の場合も同様に右ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。
また、片手操作の３ポジション仕様の場合は、前記実施形態で説明した図５の３ポジション片手イネーブルスイッチ（左）と同様にそのＳＷの状態条件でサーボＯＮ等を決定するとともにステータスＳ状態を設定すればよい。すなわち、この場合は、右ＳＷはないので、左ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。３ポジション片手イネーブルスイッチ（右）の場合も同様に右ＳＷの状態のみでサーボＯＮ等の決定、及びステータスＳ状態を設定すればよい。これらの場合も、ティーチペンダント自体のハードウェアの改造を要することなく、作業現場でイネーブルスイッチの仕様を容易に変更することができる。