(57)【要約】【課題】従来の挟み込み防止機能が作動しない場合であっても、低コストに電圧降下により停止されたモータの作動再開時に挟み込みが継続することを防止することができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】本発明の一実施形態に係るモータ制御装置１０は、モータ３の駆動を制御するモータ駆動制御部１５と、バッテリ２の電圧を測定する電圧測定部１６と、減電圧になった回数をカウントする減電圧判定部１７を有する。減電圧カウントが所定の基準値に達した場合に、モータ駆動制御部１５はモータ３の制御を終了する。これにより、減電圧状態にあるモータ３の駆動を再開する際に、モータ３の駆動再開直後に電圧降下が発生してモータ３の駆動がまた停止され、再開と停止が際限なく繰り返されることを防ぐことができる。さらに、モータ３により駆動される設備における人体の挟み込みが継続することを防ぐこともできる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源から電力供給を受けて駆動するモータを制御するモータ制御装置であって、
前記電源の電圧を測定する電圧測定部と、
前記電圧が所定の停止電圧以下になった回数をカウントする減電圧判定部と、
前記モータの駆動を制御するモータ駆動制御部と、
を備え、
前記モータ駆動制御部は、前記モータの駆動中に、前記電圧が所定の停止電圧以下である場合に、前記モータの駆動を停止し、
前記モータ駆動制御部は、前記モータの停止中に、前記減電圧判定部によりカウントされた前記回数が所定の回数より小さく、かつ前記電圧が所定の復帰電圧より大きい場合に、前記モータの駆動を再開する
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記モータの駆動により発生する挟み込みを検知し、前記モータの駆動を停止または反転する挟み込み防止部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記モータが停止されている時間を測定する停止時間測定部をさらに備え、
前記モータ駆動制御部は、前記モータの停止中に、前記減電圧判定部によりカウントされた前記回数が所定の回数より小さく、前記電圧が所定の復帰電圧より大きく、かつ前記停止時間測定部により測定された前記時間が所定の時間を経過していない場合に、前記モータの駆動を再開することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記モータは、シート、ウインドウ、サンルーフ、スライドドア、バックドアおよびトランクリッドからなる群から選ばれる１または２以上の自動車用設備を駆動するモータであることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記所定の復帰電圧は前記所定の停止電圧より大きいことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記所定の回数は２以上であることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
電源から電力供給を受けて駆動するモータを制御するモータ制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記電源の電圧を測定するステップと、
前記電圧が所定の停止電圧以下になった回数をカウントするステップと、
前記モータの駆動中に、前記電圧が所定の停止電圧以下である場合に、前記モータの駆動を停止するステップと、
前記モータの停止中に、前記カウントされた回数が所定の回数より小さく、かつ前記電圧が所定の復帰電圧より大きい場合に、前記モータの駆動を再開するステップと、
を実行させるためのモータ制御プログラム。
【請求項８】
前記コンピュータに、前記モータの駆動により発生する挟み込みを検知し、前記モータの駆動を停止または反転するステップをさらに実行させることを特徴とする請求項７に記載のモータ制御プログラム。
【請求項９】
前記コンピュータに、前記モータが停止されている時間を測定するステップをさらに実行させ、
前記モータの駆動を再開するステップでは、前記モータの停止中に、前記カウントされた回数が所定の回数より小さく、前記電圧が所定の復帰電圧より大きく、かつ前記測定された時間が所定の時間を経過していない場合に、前記モータの駆動を再開することを特徴とする請求項７に記載のモータ制御プログラム。
【請求項１０】
前記モータは、シート、ウインドウ、サンルーフ、スライドドア、バックドアおよびトランクリッドからなる群から選ばれる１または２以上の自動車用設備を駆動するモータであることを特徴とする請求項７に記載のモータ制御プログラム。
【請求項１１】
前記所定の復帰電圧は前記所定の停止電圧より大きいことを特徴とする請求項７に記載のモータ制御プログラム。
【請求項１２】
前記所定の回数は２以上であることを特徴とする請求項７に記載のモータ制御プログラム。
【請求項１３】
請求項７に記載のモータ制御プログラムを記憶したコンピュータ読取可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、特に自動車が有する設備に用いられるモータを制御するためのモータ制御装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車においては、リクライニングシート、スライドドア、ウインドウ等の設備には、コンピュータ制御のモータが用いられる。例えば、リクライニングシートには座面や背もたれの位置および角度を調整するための複数のモータが設けられている。ユーザが所定のボタンを押下すると、コンピュータが各モータを制御し、座面や背もたれを予め記憶された位置および角度に調整させる。このような場合には、モータの回転数等をカウントし、そのデータをコンピュータが有するメモリに格納することによって、正確な調整を実現している。
【０００３】
自動車においては、１つのバッテリから共通の電気回路を介して制御用のコンピュータ、設備駆動用のモータ、セルモータ等に電力を供給していることが多い。そのような場合には、バッテリの劣化やモータの駆動等の様々な要因により、コンピュータへの電圧降下が発生する。大きな電圧降下が発生すると、電気回路およびコンピュータが有するＣＰＵやメモリの正常動作が保証可能な電圧（保証電圧という）を下回ることがある。そうすると、制御に用いるデータに異常が発生し、誤作動につながる可能性がある。特許文献１に記載の技術では、電圧降下を検知した場合に、データを不揮発性記憶手段に格納して保護することによって、誤作動を防止している。
【０００４】
ところで、エンジン始動時のクランキングやバッテリ端子のチャタリング等により発生する電圧降下は一時的なものであるため、電圧降下を検知した時にモータの作動を一時的に停止し、電圧が復帰した後にはモータの作動を自動的に再開することが望ましい。例えば、ユーザのボタン押下により開始されたリクライニングシートの調整中に、電圧降下が検知されてモータの作動が停止された場合に、再度のユーザによるボタン押下がなくとも電圧復帰後にリクライニングシートの調整を自動的に再開すると便利である。
【０００５】
一方、リクライニングシートやスライドドアなどの人体を挟み込みうる設備には、安全性を高めるために、挟み込み発生時のモータの減速を検知して、モータの駆動を停止または反転させる挟み込み防止機能が設けられる。しかしながら、挟み込み発生時にはモータに負荷が掛かるため電圧降下が発生し、モータの減速の検知よりも前に電圧降下が検知されて、モータの作動が停止されてしまう場合がある。そのため、電圧復帰時に自動的にモータ作動を再開すると、挟み込み防止機能が作動しないまま、モータ作動の停止と再開を繰り返して人体を挟み込み続けてしまう可能性がある。
【０００６】
挟み込みが継続することを防止するために、特許文献２に記載の技術では、モータの作動時には電圧降下検知の基準電圧を低下させる。これによって、挟み込みが発生した時に、モータの減速が検知されるより前に電圧降下が検知されることが防ぐことができる。そのため、電圧降下が発生しても挟み込み防止機能を正常に作動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平８−６３４０５号公報
【特許文献２】特許第３８８９３２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献２に記載の技術では、基準電圧の下げ幅を確保するためにはコンピュータおよび電気回路の保証電圧を低くする必要があるため、高コストになる。また、複数のモータを同時に作動させる場合には、基準電圧の下げ幅をその分大きくする必要があるため、誤作動防止に十分な下げ幅を確保するのが困難となる場合がある。
【０００９】
また、コンピュータとモータとを別々のバッテリに接続する、または独立した電気回路を介して１つのバッテリに接続するようにすれば、モータ負荷印加時にコンピュータ側に電圧降下が起こらないため、挟み込み検知前に電圧降下を検知する問題は発生しないが、高コストになってしまう。
【００１０】
本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであって、従来の挟み込み防止機能が作動しない場合であっても、電圧降下により停止されたモータの作動再開時に挟み込みが継続することを低コストで防止することができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１の態様は、電源から電力供給を受けて駆動するモータを制御するモータ制御装置であって、前記電源の電圧を測定する電圧測定部と、前記電圧が所定の停止電圧以下になった回数をカウントする減電圧判定部と、前記モータの駆動を制御するモータ駆動制御部と、を備え、前記モータ駆動制御部は、前記モータの駆動中に、前記電圧が所定の停止電圧以下である場合に、前記モータの駆動を停止し、前記モータ駆動制御部は、前記モータの停止中に、前記減電圧判定部によりカウントされた前記回数が所定の回数より小さく、かつ前記電圧が所定の復帰電圧より大きい場合に、前記モータの駆動を再開することを特徴とする。
【００１２】
本発明の第２の態様は、電源から電力供給を受けて駆動するモータを制御するモータ制御プログラムであって、コンピュータに前記電源の電圧を測定するステップと、前記電圧が所定の停止電圧以下になった回数をカウントするステップと、前記モータの駆動中に、前記電圧が所定の停止電圧以下である場合に、前記モータの駆動を停止するステップと、前記モータの停止中に、前記カウントされた回数が所定の回数より小さく、かつ前記電圧が所定の復帰電圧より大きい場合に、前記モータの駆動を再開するステップと、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係るモータ制御装置は、低コストで、電圧降下により停止されたモータの作動再開時に人体を挟み続けることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るモータ制御システムの概略構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るモータ制御装置の概略構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るモータ制御装置の機能ブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るモータ制御プログラムのフローチャートを表す図である。
【図５】電圧変化のグラフを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明するが、本発明は本実施形態に限定されるものではない。なお、以下で説明する図面で、同機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略することもある。
【００１６】
（実施形態）
図１は、本実施形態に係るモータ制御システム１の概略構成図である。モータ制御システム１は自動車の内部に設けられるシステムであって、各設備の電源としてのバッテリ２と、バッテリ２から電力を受けて駆動するモータ３と、モータ３の駆動により位置等が調整されるシート４と、バッテリ２から電力を受けてエンジンの始動を行うセルモータ５と、バッテリ２から電力を受けてモータ３の制御を行うモータ制御装置１０と、を備える。
【００１７】
バッテリ２は、自動車の設備のそれぞれに電力を供給する。バッテリ２としては、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池等の任意の二次電池を用いてよい。また、バッテリ２として、燃料電池を用いてもよい。バッテリ２は、モータ３、セルモータ５およびモータ制御装置１０に接続され、それらに電力を供給する。バッテリ２は、図１に示す設備以外にも、エンジンやスライドドア等、電力を必要とする所望の自動車の設備に接続される。
【００１８】
モータ３は、バッテリ２から電力の供給を受けることによって駆動し、シート４の背もたれの傾きや座面の位置を変更する。モータ３としては、電力を用いて駆動して自動車の設備を操作するものであれば、任意のモータやアクチュエータを用いてよい。
モータ３の駆動により操作する対象は、シートに限られない。モータ３は、例えば、ウインドウ、サンルーフ、スライドドア、バックドア、トランクリッド等、任意の自動車の設備の操作を行うことができる。
【００１９】
本実施形態では１つのシート４に１つのモータ３が接続されているが、１つのシート４に複数のモータ３が接続されてもよい。例えば、シート４の背もたれの傾きを変更するための第１のモータ３と、シート４の座面の位置を変更するための第２のモータ３とが設けられてもよい。その場合には、第１のモータ３および第２のモータ３は、それぞれバッテリ２およびモータ制御装置１０に接続され、独立に制御される。
【００２０】
セルモータ５は、バッテリ２から電力の供給を受けることによって駆動し、エンジン（不図示）を始動させる。セルモータ５としては、周知の構成が用いられる。
【００２１】
モータ制御装置１０は、バッテリ２から電力の供給を受け、モータ３の駆動の制御を行う制御装置である。モータ制御装置１０としては、マイクロコンピュータや組み込みシステム等の任意のコンピュータを用いてよい。
【００２２】
モータ制御システム１では、１つのバッテリ２から各設備に電力を供給しているため、エンジンを始動させるためにセルモータ５を駆動させる（クランキングという）と、バッテリ２からモータ制御装置１０への電力供給において電圧降下が発生する。モータ３の駆動中に電圧降下が発生すると、（特に複数のモータ３が同時駆動していたり、バッテリ２が劣化していたりする場合等に）モータ制御装置１０の電圧が、モータ制御装置１０の保証電圧を下回ってしまい、モータ３が誤作動する可能性がある。そのため、モータ制御装置１０は、電圧降下が発生した場合にモータ３の駆動を停止することによって、モータ制御装置１０の電圧が保証電圧を下回ることを防止する。
また、モータ３の駆動によりシート４において人体等の挟み込みが発生する可能性がある。そのため、モータ制御装置１０は、万が一挟み込みが発生した場合であっても、それを検知してモータ３を停止または反転することによって挟み込みの継続を防止する。
【００２３】
図２は、モータ制御装置１０の概略構成図である。モータ制御装置１０は、インターフェース１１と、ＣＰＵ１２と、揮発性記憶装置１３と、不揮発性記憶装置１４を備える。
【００２４】
インターフェース１１は、バッテリ２およびモータ３に配線で接続されており、電力の供給を受け、また信号の授受を行う。
【００２５】
揮発性記憶装置１３は、モータ３の制御データ等を一時的に記憶する。揮発性記憶装置１３は、動作が高速である代わりに記憶されるデータの維持に電力を必要とするものであって、例えばＤＲＡＭである。不揮発性記憶装置１４は、プログラム等を記憶する。不揮発性記憶装置１４は、記憶されるデータの維持に電力を必要としないものであって、例えばハードディスクドライブである。また、不揮発性記憶装置１４は、ＣＤ−ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の可搬記憶媒体を含んでもよい。
【００２６】
ＣＰＵ１２は、インターフェース１１から受け取った信号を揮発性記憶装置１３に一時的なデータとして記憶し、不揮発性記憶装置１４に記憶されたプログラム（例えば、後述する図４に示す制御プログラム）を読み出し、該プログラムに従って該一時的なデータに対して種々の演算、制御、判別などの処理動作を実行する。
【００２７】
図３は、モータ制御装置１０が有する機能を示す機能ブロック図である。モータ制御装置１０は、モータ３の駆動を制御するモータ駆動制御部１５と、バッテリ２の電圧を測定する電圧測定部１６と、モータ３の回転数を測定し、該回転数に基づいて挟み込みを防止する挟み込み防止部１９を有する。さらに、電圧測定部１６は、減電圧になった回数をカウントする減電圧判定部１７と、モータ３が一時停止されてからの時間を測定する停止時間測定部１８とに接続されている。
【００２８】
モータ駆動制御部１５は、所定の開始条件が満たされた場合に、モータ３の駆動開始を行う。開始条件としては、例えば、ユーザによるボタンの押下や、自動車のキーの挿入等が用いられる。また、モータ駆動制御部１５は、所定の終了条件が満たされた場合に、モータ３の駆動終了を行う。終了条件とは、モータ３の駆動により設備が目標の状態になることをいい、例えば、シート４の背もたれの角度および座面の位置が所望の状態に到達することを指す。所望の状態に到達したことは、例えばモータ３の累積回転数を取得し、該所望の状態に達するのに必要な累積回転数を満たしているか否かにより判定することができる。所望の状態は、不揮発性記憶装置１４に予め記憶されており、必要な時点またはそれ以前にモータ駆動制御部１５により読み出される。
すなわち、モータ３を駆動開始させるための開始信号が入力されると、モータ駆動制御部１５は、モータ３を駆動させるための制御信号をモータ３に出力し、モータ３の駆動を開始させる。本実施形態では、モータ３により駆動が制御される設備はシート４である。例えば、ボタン押下によりシート４を記憶された所望の位置に移動させる形態においては、ユーザが該ボタンを押下すると、該ボタンに連動して開始信号を出力する回路（不図示）は、開始信号をモータ駆動制御部１５に出力する。該回路から開始信号を受けたモータ駆動制御部１５は、モータ３に制御信号を送って駆動を開始させる。
【００２９】
モータ駆動制御部１５は、開始条件および終了条件の種類に応じて、該開始条件および終了条件を検知するのに必要な任意の監視機能（不図示）を有する。監視機能としては、例えば、ボタン押下検知機能や、モータ回転数測定機能がある。
【００３０】
電圧測定部１６は、バッテリ２の電圧の測定を行う。電圧測定部１６は、測定した電圧を揮発性記憶装置１３または不揮発性記憶装置１４に記憶する。モータ駆動制御部１５は該記憶された電圧を読み出し、該電圧の判定を行う。すなわち、モータ駆動制御部１５は、電圧測定部１６により測定された電圧が所定の停止電圧を下回った場合（減電圧状態という）に、モータ３の駆動を一時停止する。これにより、バッテリ２の電圧が電圧降下によりＣＰＵやメモリの保証電圧を下回ってしまい、制御データに異常が生じるおそれを低減することができる。停止電圧とは、保証電圧より大きい任意の電圧である。停止電圧は、電圧降下によりバッテリ電圧が保証電圧を下回る前に確実にモータ３を停止できるように、保証電圧から離間して設定されることが望ましい。停止電圧は、不揮発性記憶装置１４に予め記憶されており、必要な時点またはそれ以前にモータ駆動制御部１５により読み出される。
【００３１】
さらに、モータ駆動制御部１５は、モータ３の駆動の一時停止後に電圧測定部１６により測定された電圧が所定の復帰電圧を上回った場合に、モータ３の駆動を再開する。復帰電圧とは、停止電圧より大きい任意の電圧である。復帰電圧は、バッテリ電圧の細かい変動により停止と復帰を繰り返さないように、停止電圧から離間して設定されることが望ましい。復帰電圧は、不揮発性記憶装置１４に予め記憶されており、必要な時点またはそれ以前にモータ駆動制御部１５により読み出される。
【００３２】
バッテリ２の電圧が所定の停止電圧を下回ってモータ３の駆動を一時停止する際には、揮発性記憶装置１３上に一時データとして記憶されているモータ３の制御データ（例えば、回転数）を、不揮発性記憶装置１４上に記憶するのが望ましい。それによって、万が一電圧降下によりバッテリ電圧が保証電圧を下回った場合にも、制御データに異常が発生することを防ぐことができる。その後、バッテリ２の電圧が所定の復帰電圧を上回ってモータ３の駆動を再開する際には、不揮発性記憶装置１４上に記憶されている制御データを、再度、揮発性記憶装置１３上に読み出すことによって、モータ３の駆動を途中から継続することができる。
【００３３】
減電圧判定部１７は、１つの連続した作動の中でバッテリ２が減電圧状態に陥った回数（減電圧カウントという）を数える。１つの連続した作動とは、モータ駆動制御部１５が、１つの開始条件（例えば、ボタン押下）を検知してモータ３の制御を開始してから、モータ３の制御を終了するまでの間のモータ３の駆動である。なお、減電圧状態の検知によりモータ３の駆動を一時停止し、その後再開した場合にも、１つの連続した作動は継続しているものとする。
【００３４】
減電圧判定部１７は、減電圧カウントを揮発性記憶装置１３または不揮発性記憶装置１４に記憶する。モータ駆動制御部１５は該記憶された減電圧カウントを読み出し、該減電圧カウントの判定を行う。すなわち、モータ駆動制御部１５は、減電圧カウントが所定の基準値に達した場合に、モータ３の制御を終了する。これにより、減電圧状態にあるモータ３の駆動を再開する際に、モータ３の駆動再開直後に電圧降下が発生してモータ３の駆動がまた停止され、再開と停止が際限なく繰り返されることを防ぐことができる。さらに、モータ３により駆動される設備における人体の挟み込みが継続することを防ぐこともできる。
モータ３の制御を終了する減電圧カウントの基準値は、少なくとも２回以上であれば任意の数に設定することができる。例えば、減電圧状態が、クランキングにより１回、一時的な挟み込みにより１回発生することを許容する場合には、減電圧カウントの基準値を３回にすればよい。減電圧カウントの基準値は、不揮発性記憶装置１４に予め記憶されており、必要な時点またはそれ以前にモータ駆動制御部１５により読み出される。
【００３５】
停止時間測定部１８は、バッテリ２が減電圧状態に陥ったことによってモータ３の駆動が一時停止されている時間を測定する。停止時間測定部１８は、一時停止されている時間を揮発性記憶装置１３または不揮発性記憶装置１４に記憶する。モータ駆動制御部１５は該記憶された時間を読み出し、該時間の判定を行う。すなわち、モータ駆動制御部１５は、一時停止されている時間が所定の値以上になった場合に、モータ３の制御を終了する。これにより、バッテリ２の電圧が復帰電圧まで回復せず、モータ３が長時間一時停止のままになることを防ぐことができる。一時停止されている時間の基準値は、不揮発性記憶装置１４に予め記憶されており、必要な時点またはそれ以前にモータ駆動制御部１５により読み出される。
【００３６】
挟み込み防止部１９は、モータ３の単位時間あたりの回転数（単に回転数ともいう）の取得を行う。モータ３の単位時間あたりの回転数は、モータ３の速度を表す。モータ３の駆動中に、モータ３の回転数が急激に低下した場合には、モータ３により駆動された設備において挟み込みが発生したものとみなすことができる。挟み込み防止部１９は、取得した回転数を揮発性記憶装置１３または不揮発性記憶装置１４に記憶する。モータ駆動制御部１５は該記憶された回転数を読み出し、該回転数の判定を行う。すなわち、モータ駆動制御部１５は、モータ３の回転数が所定の値以下になった場合に、挟み込みが発生したものとしてモータ３の駆動を停止する。
停止の基準とする回転数は、実験やシミュレーション等により決定することができる。回転数の基準値は、不揮発性記憶装置１４に予め記憶されており、必要な時点またはそれ以前にモータ駆動制御部１５により読み出される。
本実施形態においては、回転数が所定の値以下となった場合に、モータ３の駆動を停止しているが、モータ３の駆動を反転（すなわち、逆回転）させてもよい。これにより、モータ３により駆動された設備において人体の挟み込みが発生した場合に、より人体を解放しやすくなる。
本実施形態においては、回転数が所定の値以下となった場合に、挟み込みが発生したものとみなしているが、接触センサ等、挟み込みの発生を検知または推定できる任意の手段を用いてよい。
【００３７】
本実施形態では、モータ駆動制御部１５、電圧測定部１６、減電圧判定部１７、停止時間測定部１８および挟み込み防止部１９は、それぞれプログラムとして不揮発性記憶装置１４に記憶されている。これらの機能の一部または全てを、プログラムではなく電気回路として実装してもよい。
【００３８】
図４は、モータ制御装置１０を用いてモータの駆動制御を行うプログラムのフローチャートを示す図である。ユーザによるボタン押下等により生成された開始信号がモータ制御装置１０に入力されると、モータ制御装置１０は、不揮発性記憶装置１４から図４に示すプログラムを読み出して、本実施形態に係るモータの駆動制御を開始する。まず、モータ駆動制御部１５は、モータ３の駆動を開始し、モータ３の制御を開始する（ステップＳ１１）。同時に、停止時間測定部１８は、モータ３が一時停止されている時間を測定している場合には、測定を停止し、該時間をリセットする。
【００３９】
図４のフローチャートには表れないが、挟み込み防止部１９は、モータ３の駆動中にモータ３の回転数を監視する。モータ駆動制御部１５は、挟み込み防止部１９により測定されるモータ３の回転数が所定の値以下になったことを判定すると、図４に示す処理とは独立してモータ３の駆動を停止させる。
【００４０】
モータ３の駆動開始後、モータ駆動制御部１５は、所定の終了条件に到達したか否かを判定する（ステップＳ１２）。モータ駆動制御部１５は、所定の終了条件に到達したことを判定すると、モータ３の駆動を停止し、モータ３の制御を終了する（ステップＳ１３）。
【００４１】
モータ駆動制御部１５が終了条件に到達していないことを判定した場合は、モータ駆動制御部１５は、電圧測定部１６により測定されたバッテリ２の電圧が停止電圧以下であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。モータ駆動制御部１５はバッテリ２の電圧が停止電圧以下である（減電圧状態になった）ことを判定すると、モータ３の駆動を一時停止する（ステップＳ１５）。モータ３の駆動の一時停止と同時に、停止時間測定部１９は、モータ３の駆動が一時停止されている時間の測定を開始する。
【００４２】
終了条件に到達していない場合であって、かつバッテリ２の電圧が停止電圧より大きい場合には、モータ３の駆動、終了条件の監視（判定）およびバッテリ２の電圧の監視（判定）が継続される。
【００４３】
ステップＳ１５においてモータ３の駆動が一時停止されると、減電圧判定部１７は、減電圧カウントに１を加算する（ステップＳ１６）。ここで、減電圧カウントはバッテリ３が減電圧状態に陥った回数を示し、初期状態では減電圧カウントは０である。モータ駆動制御部１５は、減電圧カウントが所定の値に達したか否かを判定する（ステップＳ１７）。モータ駆動制御部１５は、減電圧カウントが所定の値に達したことを判定すると、一時停止されているモータ３を完全に停止させ、モータ３の制御を終了する（ステップＳ１３）。
【００４４】
モータ駆動制御部１５は、減電圧カウントが所定の値より小さいと判定すると、バッテリ２の電圧が復帰電圧以下か否かを判定する（ステップＳ１８）。モータ駆動制御部１５は、バッテリ２の電圧が復帰電圧より大きいと判定すると、モータ３の駆動を再開する（ステップＳ１１）。その後は、モータ３の駆動、終了条件の監視（判定）およびバッテリ２の電圧の監視（判定）が継続される。
【００４５】
モータ駆動制御部１５は、バッテリ２の電圧が復帰電圧以下であると判定すると、モータ３の駆動の一時停止から所定の時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１９）。モータ駆動制御部１５は、ステップＳ１５におけるモータ３の駆動の一時停止から所定の時間が経過したと判定すると、一時停止されているモータ３を完全に停止させ、モータ３の制御を終了する（ステップＳ１３）。
【００４６】
バッテリ２の電圧が復帰電圧以下の場合であって、ステップＳ１５におけるモータ３の駆動の一時停止から所定の時間が経過していない場合には、モータ３の駆動の一時停止およびバッテリ２の電圧の監視（判定）が継続される。
【００４７】
図４に記載したモータの駆動制御プログラムによれば、１つの連続した作動の中で、電圧降下が一時的なものであればモータ３の駆動を再開するが、バッテリ２が減電圧状態に陥った回数が所定の回数に達した場合にモータ３の駆動の再開を行わない。そのため、モータ３の駆動を自動的に再開することによりユーザの利便性を向上しつつも、連続的な電圧降下が発生している場合にモータ３の駆動の再開と停止を延々と繰り返さないようになり、モータ３を確実に停止することができる。連続的な電圧降下の原因が挟み込みである場合には、挟み込みが長い間継続することを防止することができる。また、一時停止から所定の時間が経過した場合にモータ３の駆動の再開を行わないため、モータ３の駆動の再開と停止を繰り返すことや、挟み込みが長い間継続することをより確実に防止することができる。さらに、電圧を判定に用いているため、追加のセンサ等を設ける必要がなく、低コストに実装することができる。
【００４８】
図５は、モータ制御装置１０を用いてモータの駆動制御を行う場合の例示的な電圧変化のグラフを示す図である。図５の横軸は経過時間を示し、縦軸は電圧測定部１６により取得されるバッテリ２の電圧を示す。また、Ｖ１は停止電圧を示し、Ｖ２は復帰電圧を示す。
【００４９】
まず、図５のＡにおいて、モータ駆動制御部１５がモータ３の駆動を開始する（ステップＳ１１）。その後、図５のＢにおいて例えば挟み込みが発生して大きな電圧降下が発生する。その結果、挟み込み防止機能が作動する前に電圧が停止電圧Ｖ１以下となる。
【００５０】
図５のＣにおいて、モータ駆動制御部１５は、電圧が停止電圧Ｖ１以下となったことを判定する（ステップＳ１４）。その後、図５のＤにおいて、モータ駆動制御部１５はモータ３の駆動を一時停止し（ステップＳ１５）、減電圧判定部１７は減電圧カウントを加算する（ステップＳ１６）。
【００５１】
モータ３の駆動が一時停止されると、低下していた電圧が上昇する。図５のＥにおいて、モータ駆動制御部１５は、バッテリ２の電圧が復帰電圧Ｖ２より大きくなったことを判定する（ステップＳ１８）。その後、図５のＦにおいて、モータ駆動制御部１５はモータ３の駆動を再開する（ステップＳ１１）。
【００５２】
モータ３の駆動の再開後に挟み込みが継続していると、図５のＧにおいて見られるように、また電圧降下が発生する。図５のＨにおいて、モータ駆動制御部１５は、電圧降下によって電圧が再度停止電圧Ｖ１以下となったことを判定する（ステップＳ１４）その後、図５のＩにおいて、モータ駆動制御部１５はモータ３の駆動を一時停止し（ステップＳ１５）、減電圧判定部１７は減電圧カウントを加算する（ステップＳ１６）。この時点で、減電圧カウントが２となる。ここでは、減電圧カウントの基準回数を２回に設定しているため、モータ駆動部１５は減電圧カウントが基準回数に達したことを判定し（ステップＳ１７）、モータ３の制御を終了する（ステップＳ１３）。
【００５３】
なお、電圧が停止電圧Ｖ１以下となる前に挟み込み防止機能が作動すれば、電圧降下が解消するため挟み込みが継続する問題は発生しない。ここでは、（バッテリの劣化等の原因により）挟み込み防止機能が作動する前に電圧が停止電圧Ｖ１以下となっているため、従来の方法では際限なくモータ駆動の停止と再開を繰り返してしまうことになる。それに対して、本発明に係るモータ制御装置を用いれば、挟み込み防止機能が作動する前に電圧が停止電圧Ｖ１以下となった場合であっても、所定の回数でモータ駆動の再開を停止するため、挟み込みが継続することを防止することができるのである。
【００５４】
本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【００５５】
（その他の実施形態）
前述した実施形態の機能を実現するように前述した実施形態の構成を動作させるプログラム（例えば、図４に示す処理を行うプログラム）を記憶媒体に記憶させ、該記憶媒体に記憶されたプログラムをコードとして読み出し、コンピュータにおいて実行する処理方法も上述の実施形態の範疇に含まれる。即ちコンピュータ読み取り可能な記憶媒体も実施例の範囲に含まれる。また、前述のコンピュータプログラムが記憶された記憶媒体はもちろんそのコンピュータプログラム自体も上述の実施形態に含まれる。
かかる記憶媒体としてはたとえばフロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ―ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性メモリカード、ＲＯＭを用いることができる。
また前述の記憶媒体に記憶されたプログラム単体で処理を実行しているものに限らず、他のソフトウエア、拡張ボードの機能と共同して、ＯＳ上で動作し前述の実施形態の動作を実行するものも前述した実施形態の範疇に含まれる。
【符号の説明】
【００５６】
１  モータ制御システム
２  バッテリ
３  モータ
４  シート
５  セルモータ
１０  モータ制御装置
１１  インターフェース
１２  ＣＰＵ
１３  揮発性記憶装置
１４  不揮発性記憶装置
１５  モータ駆動制御部
１６  電圧測定部
１７  減電圧判定部
１８  停止時間測定部
１９  挟み込み防止部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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