(57)【要約】【課題】移動速度が変更された場合に不要な警報の発生を防止することができる制御装置、工作機械及び制御方法を提供する。【解決手段】制御装置は、移動指令を出力し、物体の目標位置までの移動を制御する制御部８１と、該制御部８１から出力された移動指令に基づいて、物体に動力を供給するＡ軸モータ３６、Ｃ軸モータ６０の駆動をオープンループ制御するＡ軸駆動制御部８６、Ｃ軸駆動制御部８７とを備える。Ａ軸モータ３６、Ｃ軸モータ６０の駆動が完了した場合、Ａ軸駆動制御部８６、Ｃ軸駆動制御部８７は制御部８１に完了応答を出力する。制御部８１は、物体の所在位置を演算し、演算した所在位置が目標位置であるか否かを判定する。所在位置が目標位置であると判定され且つ完了応答が入力されなかった場合、タイマ８１ｆは計時を開始する。制御部８１は完了応答が未入力であり且つタイマ８１ｆにて予め定めた時間が経過した場合に信号を出力する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動指令を出力し、物体の目標位置までの移動を制御する制御部と、該制御部から出力された移動指令に基づいて、物体に動力を供給する動力供給源の駆動をオープンループ制御する駆動制御部とを備え、前記動力供給源の駆動が完了した場合に、前記駆動制御部から前記制御部に完了応答を出力し、前記制御部は該完了応答が未入力の場合、所定時間経過後に信号を出力するようにしてある制御装置において、
前記制御部は、
物体の所在位置を演算する演算部と、
該演算部にて演算した所在位置が目標位置であるか否かを判定する判定部と、
該判定部にて前記所在位置が目標位置であると判定され且つ前記完了応答が入力されなかった場合に、計時を開始するタイマとを備え、
前記完了応答が未入力であり且つ前記タイマにて予め定めた時間が経過した場合に前記信号を出力するようにしてあること
を特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記制御部は前記駆動制御装置に物体の移動速度を出力するようにしてあり、
前記演算部は、前記移動速度及び該移動速度の出力時からの経過時間を乗算するようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記駆動源に物体の位置を検出する検出器を設けてあり、
前記制御部は、
物体を停止させるための停止信号が入力されるようにしてあり、
前記停止信号が入力された場合、前記検出器にて検出された検出位置を取込み、前記演算部にて演算した所在位置を前記検出位置に基づいて変更するようにしてあること
を特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一つに記載の制御装置と、工具を装着してワークを加工する主軸ヘッドと、ワークを支持する支持部とを備え、
前記制御装置は前記主軸ヘッド又は支持部の移動を制御するようにしてあること
を特徴とする工作機械。
【請求項５】
物体を目標位置に移動させるべく制御部から出力された移動指令に基づいて、物体に動力を供給する動力供給源の駆動を駆動制御部がオープンループ制御し、前記動力供給源の駆動が完了した場合に、前記駆動制御部から前記制御部に完了応答が入力され、前記制御部は前記完了応答が未入力の場合、所定時間経過後に信号を出力する制御方法において、
前記制御部は、
物体の所在位置を演算するステップと、
該ステップにて演算した所在位置が目標位置であるか否かを判定するステップと、
該ステップにて前記所在位置が目標位置であると判定され且つ前記完了応答が入力されなかった場合に、計時を開始するステップと、
計時開始後、前記完了応答が未入力であり且つ予め定めた時間が経過した場合に前記信号を出力するステップと
を備えることを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物体の移動を制御する制御装置、該制御装置を備える工作機械及び物体の移動を制御する制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械は工具を取り付ける主軸及びワークを支持する支持部を備えており、主軸及び支持部にはモータが取り付けてある。工作機械はモータの駆動を制御する制御装置を備え、該制御装置によって主軸及び支持部の移動を制御する（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の工作機械は、制御装置が動作指令を出力した後、主軸又は支持部の動作が完了したこと示す動作完了信号を受信したことを示す受信確認信号を制御装置に返送する。動作指令の出力後、制御装置はタイマにて計時を開始し、動作完了信号が制御装置に返送された場合、タイマをクリアする。動作指令の出力後、動作完了信号が制御装置に返送されず、予め定めた一定時間が経過すると、制御装置は警報信号を発する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭５５−４４６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に工作機械は工具又はワークの位置を確認するために、主軸又は支持部の動作を一時停止させるスイッチを備えており、該スイッチがオンになった場合、主軸又は支持部の動作が停止する。主軸又は支持部の動作が停止している間、動作完了信号は制御装置に返送されないが、タイマは計時を継続しており、一時停止している間に一定時間が経過すると異常が報知される。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、移動速度が変更された場合に、不要な警報の発生を防止することができる制御装置、工作機械及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る制御装置は、移動指令を出力し、物体の目標位置までの移動を制御する制御部と、該制御部から出力された移動指令に基づいて、物体に動力を供給する動力供給源の駆動をオープンループ制御する駆動制御部とを備え、前記動力供給源の駆動が完了した場合に、前記駆動制御部から前記制御部に完了応答を出力し、前記制御部は該完了応答が未入力の場合、所定時間経過後に信号を出力するようにしてある制御装置において、前記制御部は、物体の所在位置を演算する演算部と、該演算部にて演算した所在位置が目標位置であるか否かを判定する判定部と、該判定部にて前記所在位置が目標位置であると判定され且つ前記完了応答が入力されなかった場合に、計時を開始するタイマとを備え、前記完了応答が未入力であり且つ前記タイマにて予め定めた時間が経過した場合に前記信号を出力するようにしてあることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る制御装置は、前記制御部は前記駆動制御装置に物体の移動速度を出力するようにしてあり、前記演算部は、前記移動速度及び該移動速度の出力時からの経過時間を乗算するようにしてあることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る制御装置は、前記駆動源に物体の位置を検出する検出器を設けてあり、前記制御部は、物体を停止させるための停止信号が入力されるようにしてあり、前記停止信号が入力された場合、前記検出器にて検出された検出位置を取込み、前記演算部にて演算した所在位置を前記検出位置に基づいて変更するようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る工作機械は、前述した制御装置と、工具を装着してワークを加工する主軸ヘッドと、ワークを支持する支持部とを備え、前記制御装置は前記主軸ヘッド又は支持部の移動を制御するようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る制御方法は、物体を目標位置に移動させるべく制御部から出力された移動指令に基づいて、物体に動力を供給する動力供給源の駆動を駆動制御部がオープンループ制御し、前記動力供給源の駆動が完了した場合に、前記駆動制御部から前記制御部に完了応答が入力され、前記制御部は前記完了応答が未入力の場合、所定時間経過後に信号を出力する制御方法において、前記制御部は、物体の所在位置を演算するステップと、該ステップにて演算した所在位置が目標位置であるか否かを判定するステップと、該ステップにて前記所在位置が目標位置であると判定され且つ前記完了応答が入力されなかった場合に、計時を開始するステップと、計時開始後、前記完了応答が未入力であり且つ予め定めた時間が経過した場合に前記信号を出力するステップとを備えることを特徴とする。
【００１２】
本発明においては、物体（例えば工作機械の主軸又はワークを支持する支持部）の動力供給源の駆動が完了した場合に、動力供給源の駆動を制御する駆動制御部は制御部に完了応答を出力する。制御部は物体の所在位置を演算し、所在位置が目標位置（物体が位置すべき終点）にあるか否かを判定する。物体が目標位置にあると判定されたにも拘わらず、完了応答が制御部に入力されない場合、何らかの異常が発生している可能性がある。制御部は、上記条件が満たされた場合、計時を開始し、予め定めた時間が経過した場合に報知信号を出力する。
【００１３】
本発明においては、制御部は駆動制御装置に出力した物体の移動速度及び該移動速度の出力時からの経過時間を乗算して、所在位置を求める。
【００１４】
本発明においては、停止信号が制御部に入力された場合、制御部は検出器から物体の位置を示す情報を取り込み、演算にて求めた所在位置を前記情報に基づいて変更する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る制御装置、工作機械及び制御方法にあっては、物体の動力供給源の駆動が完了した場合に、動力供給源の駆動を制御する駆動制御部は制御部に完了応答を出力する。制御部は物体の所在位置を演算し、所在位置が目標位置にあるか否かを判定する。物体が目標位置にあると判定されたにも拘わらず、完了応答が制御部に入力されない場合、何らかの異常が発生している可能性がある。制御部は、上記条件が満たされた場合、計時を開始し、予め定めた時間が経過した場合に報知信号を出力する。そのため通常の動作において、物体の移動速度が変更され、物体が目標位置に至っていない場合（例えば一時停止している場合）、制御部は報知信号を出力せず、不要な警報の発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】工作機械の略示斜視図である。
【図２】工作機械の略示正面図である。
【図３】工作機械の略示右側面図である。
【図４】工具交換装置及びガイドレールを覆うカバー等を省略した工作機械の略示斜視図である。
【図５】ワーク支持装置の正面側斜視図である。
【図６】ワーク支持装置の背面側斜視図である。
【図７】揺動体の正面側斜視図である。
【図８】工作機械用カバーに囲繞された工作機械を略示する斜視図である。
【図９】制御装置の構成を略示するブロック図である。
【図１０】制御部によるワーク支持装置に対する異常処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下本発明を実施の形態に係る工作機械を示す図面に基づいて詳述する。以下の説明では図において矢印で示す上下、左右及び前後を使用する。尚正面及び背面は前面及び後面に夫々対応する。作業者は前方で工作機械を操作し、ワークの着脱を行う。図１は工作機械の略示斜視図、図２は工作機械の略示正面図、図３は工作機械の略示右側面図、図４は工具交換装置及びガイドレールを覆うカバー等を省略した工作機械の略示斜視図である。
【００１８】
工作機械１００は、ベース１０、Ｙ方向移動装置２０、Ｘ方向移動装置２１、コラム２２、Ｚ方向移動装置２３、主軸ヘッド２５、ワーク支持装置３０等を備える。工作機械１００は、ワーク支持装置３０によりワークを支持し、主軸ヘッド２５に装着された工具２６によりワークを加工する。工具２６は、主軸ヘッド２５の下端部に着脱可能に装着されており、工具交換装置（図示略）により交換可能としてある。
【００１９】
ベース１０は、架台１１、主軸基台１３、ワーク基台１４等を備える。架台１１は前後方向に長い略直方体状の構造体である。架台１１の下部の四隅には高さ調整が可能な４本の脚部１２が設けてある。脚部１２は床面上に配置する。架台１１は、底板１１ａ、側板１１ｂ、上板１１ｃ、内部に支持板１１ｄ等を備える。底板１１ａは平面視矩形をなす。側板１１ｂは底板１１ａの４辺に連なり、前後左右を囲む。上板１１ｃは平面視矩形の深皿状をなし、４辺が側板１１ｂの上端部分の内周面に固着している。上板１１ｃはワーク支持装置３０の下方の位置に貫通孔１１ｅを有する。加工により生じた切削屑、クーラント等は、貫通孔１１ｅを通して下方へ落下し、図示しない回収装置により回収される。支持板１１ｄは夫々底板１１ａから上方へ立設してあり、板面が左右の側板１１ｂの板面と平行に互いに離隔して配してある。支持板１１ｄ、１１ｄは上端が上板１１ｃの底面に当接し、上板１１ｃを支持する。
【００２０】
主軸基台１３は前後方向に長い略直方体状をなし、上板１１ｃ上の後方部に配してある。主軸基台１３は前後方向に長い互いに平行な２条の支持台１３ａを上部に有し、後述するガイドレール２０ａを支持する。ワーク基台１４は、上板１１ｃ上の前方部の左右に配してある。ワーク基台１４は夫々前方側の支持台１４ａ及び後方側の支持台１４ｂを備える。各支持台１４ａは柱状をなし、上面にワーク支持装置３０を着座させて固定する。
【００２１】
Ｙ方向移動装置２０は互いに平行な１対のガイドレール２０ａ、複数のブロック２０ｂ、Ｙ方向移動台２０ｃ、及びＹ軸モータ２０ｄ（後述する図９参照）を備える。ガイドレール２０ａは主軸基台１３の支持台１３ａの上面に前後方向に延設してある。ブロック２０ｂはガイドレール２０ａの夫々に前後方向に移動可能に嵌合している。Ｙ方向移動台２０ｃはブロック２０ｂ上に固定してある。Ｙ軸モータ２０ｄの駆動によって、Ｙ方向移動台２０ｃは前後方向に移動する。
【００２２】
Ｘ方向移動装置２１は互いに平行な１対のガイドレール２１ａ、複数のブロック２１ｂ、コラム台２１ｃ、及びＸ軸モータ２１ｄ（後述する図９参照）を備える。ガイドレール２１ａは前後方向に適当な間隔を空けてＹ方向移動台２０ｃの上面に左右方向に延設してある。ブロック２１ｂはガイドレール２１ａの夫々に左右方向に移動可能に嵌合している。コラム台２１ｃはブロック２１ｂ上に固定してある。Ｘ軸モータ２１ｄの駆動によって、コラム台２１ｃを左右方向に移動する。
【００２３】
コラム２２は柱状をなし、コラム台２１ｃ上に固定してある。尚、コラム２２とコラム台２１ｃは一体に形成している。コラム２２はＹ方向移動装置２０及びＸ方向移動装置２１によって前後方向及び左右方向に移動する。
【００２４】
Ｚ方向移動装置２３は互いに平行な１対のガイドレール２３ａ、複数のブロック２３ｂ、主軸ヘッド台２３ｃ及びＺ軸モータ２３ｄ（後述する図９参照）を備える。ガイドレール２３ａは左右方向に適当な間隔を空けてコラム２２の前面に上下方向に延設してある。ブロック２３ｂはガイドレール２３ａの夫々に上下方向に移動可能に嵌合している。主軸ヘッド台２３ｃはブロック２３ｂの前面側に固定してある。Ｚ軸モータ２３ｄの駆動によって、主軸ヘッド台２３ｃを上下方向に移動する。
【００２５】
主軸ヘッド２５は主軸ヘッド台２３ｃに固定してある。Ｘ軸モータ２１ｄ、Ｙ軸モータ２０ｄ、及びＺ軸モータ２３ｄを駆動制御することで、主軸ヘッド２５は前後、左右及び上下に移動する。
【００２６】
主軸ヘッド２５は前方側の内部に上下方向に延びる主軸（図示略）を回転可能に保持している。主軸は下端部に工具２６を脱着可能に保持する。主軸は主軸ヘッド２５の上端に設けられた主軸モータ２５ｂに接続されている。主軸モータ２５ｂは主軸を軸心回りに回転させ、主軸の下端に装着した工具２６を回転し、ワーク支持装置３０に固定されたワークに対して切削加工を行うことができる。
【００２７】
図５はワーク支持装置３０の正面側斜視図、図６はワーク支持装置３０の背面側斜視図、図７は揺動体４０の正面側斜視図である。図７においては、軸部４１は省略してある。ワーク支持装置３０は、ギヤ箱３１、軸受箱３４、Ａ軸モータ３６（動力供給源）、揺動体４０、回転台５０、Ｃ軸モータ６０等を備える。
【００２８】
ギヤ箱３１はギヤ及び軸受等を収容しており、ギヤ及び軸受等を介して軸部４１をＸ軸回りに回転可能に支持する。以下の説明では軸部４１の中心軸をＡ軸と表記する。尚、Ａ軸はＸ軸に平行な軸であり、ワーク支持装置３０における揺動軸を意味する。ギヤ箱３１にはＡ軸モータ３６が設けてあり、Ａ軸モータ３６の回転がギヤ箱３１内のギヤに伝達し、軸部４１がＡ軸回りに回転する。ギヤ箱３１は下部四隅に取付座３１ａを有し、螺子等により右側のワーク基台１４に固定される。
【００２９】
軸受箱３４は軸受等を収容しており、軸受等を介して軸部４１をＡ軸回りに回転可能に支持する。軸受箱３４は下部の前後に取付座３４ａを有し、ねじ等により左側のワーク基台１４に固定される。
【００３０】
揺動体４０は、左右の軸部４１、基板４２、連結部４３、４３を備える。左右の軸部４１夫々は円筒状をなし、右側の軸部４１がギヤ箱３１にＡ軸回りに回転可能に支持され、左側の軸部４１が軸受箱３４にＡ軸回りに回転可能に支持されている。軸部４１は互いに同軸となるように配してある。基板４２は平面視略矩形をなし、軸部４１の端部から軸線方向に離隔して配してある。連結部４３は、左右の軸部４１と基板４２とを連結する。基板４２は上方に回転台５０、下方にＣ軸モータ６０（動力供給源）が配してある。
【００３１】
基板４２は平面視略矩形をなし、外形の辺の寸法よりやや小さい径の孔４２ａが中央に形成してある。基板４２は前側及び後側の縁部４２ｂにおける上下方向の高さが中央から左右外側へ向かうに従って上方へ高くなるように形成してある。
回転台５０を回転軸に取り付けたＣ軸モータ６０が、回転台５０を上側にして基板４２の中央の孔４２ａに下方から挿入してある。
【００３２】
Ｃ軸は回転軸の軸線方向を意味する。尚、一般にＣ軸はＺ軸に平行な軸を意味するが、本発明においては揺動体４０が揺動するため、Ｃ軸方向は揺動により変化するものとして扱っている。回転台５０は回転軸の上端面に固定されており、回転軸とともにＣ軸回りに回転する。
【００３３】
連結部４３は夫々フランジ４３ａ、梁４３ｂ等を備える。左右の連結部４３、４３はほぼ同等の構成であるので、以下の説明では簡潔のため、一方の連結部４３について説明する。フランジ４３ａは円環状をなし、中央にＸ軸方向に貫通する孔が形成してある。該孔の周面は軸部４１の内周面と面一とし、該孔の縁部に等分配置した通し穴を備える。軸部４１は該通し穴に螺子を挿通し、軸部４１の端面に設けてある螺子穴に螺合させてフランジ４３ａに固定する。
【００３４】
梁４３ｂ夫々はフランジ４３ａの周縁部の前側及び後側に一端が固着してあり、他端が基板４２の前側及び後側の縁部４２ｂに連結している。梁４３ｂは上方の縁から内側に折れ曲がり互いに向かい合う板状の鍔部４３ｃを有する。鍔部４３ｃの向かい合う縁部は基板４２側からフランジ４３ａ側に向けて上方へ傾斜する。尚、基板４２及び連結部４３、４３は鋳造により一体成形することができる。ワーク支持装置３０は揺動体４０の上側に連結部カバー５１、５２、中央カバー５３、下側に配線カバー５４等を備える。
【００３５】
ワーク支持装置３０は、後述する制御装置からＡ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０へ与える制御信号により、揺動体４０が揺動し、回転台５０が回転する。Ａ軸モータ３６への制御信号によりＡ軸モータ３６のロータが回転し、ギヤ箱３１内の軸部４１がＡ軸回りに回転する。軸部４１の回転により、揺動体４０及び回転台５０に支持されているワークが揺動する。回転台５０のワーク載置面の法線方向が上方を向いている状態（例えば図５に示す状態）を０度とすると、軸部４１をＡ軸回りに＋９０度から−９０度までの範囲で任意の角度まで回転させて停止し、工具２６に正対するワーク面への切削加工等を行うことができる。
【００３６】
Ｃ軸モータ６０への制御信号によりＣ軸モータ６０の回転軸が回転し、回転軸に連結している回転台５０及び回転台５０に支持されているワークがＣ軸回りに回転する。機械的な干渉が無ければ、Ｃ軸回りの任意の角度にワークを設定することができる。Ｃ軸回りの回転と揺動体４０による揺動とを組み合わせて、回転台５０の載置面の法線方向を天頂方向とする半球上の任意方向を法線方向とするワーク面への切削加工が可能となる。さらに、Ｃ軸モータ６０によりワークを高速で回転させておき、工具２６をワークに押し当てて送ることによって旋削加工を行うことができる。
【００３７】
図８は工作機械用カバーに囲繞された工作機械１００を略示する斜視図である。図８に示すように、工作機械１００は工作機械用カバーに囲繞されている。工作機械用カバーは架台１１の上側に設けてある。工作機械用カバーは、上下方向に延設してあり、工作機械１００の機械本体の前後左右を夫々覆う矩形の前壁７１、左壁７２、右壁７３及び後壁７４を備える。また工作機械１００の上側を覆っており、左右方向及び前後方向に平行な矩形の天井７５を備える。
【００３８】
前壁７１の中央部には縦長矩形の開口７１ａが設けてあり、該開口７１ａの右隣には、情報を表示する表示部を有し、作業者が指令を入力するための操作盤７１ｂが設けてある。開口７１ａには、縦長矩形の右扉７１ｃ及び左扉７１ｄが左右方向に移動可能に並設してある。右扉７１ｃは左扉７１ｄよりも後方に配置してある。右扉７１ｃの前面には取手７１ｅが設けてある。作業者が取手７１ｅを把持し、左側へ引っ張った場合、右扉７１ｃ及び左扉７１ｄは順に左側に移動して開く。また後壁７４には、工作機械１００の動作を制御する制御装置８０が設けてある。
【００３９】
図９は制御装置８０の構成を略示するブロック図である。制御装置８０は、制御部８１、Ｘ軸駆動制御部８２、Ｙ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４、主軸駆動制御部８５、Ａ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７を備える。制御部８１はバスを介して相互に接続されたＣＰＵ８１ａ、情報を一時的に記憶するＲＡＭ８１ｂ、制御プログラムを格納している書換可能な記憶部８１ｃ、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）８１ｄ、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）８１ｅ及びタイマ８１ｆを備える。なおタイマ８１ｆは複数の時間を計ることができるように構成してある。
【００４０】
ＣＰＵ８１ａは記憶部８１ｃから制御プログラムをＲＡＭ８１ｂに読出し、工作機械の制御を行う。制御部８１はＸ軸駆動制御部８２、Ｙ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４、主軸駆動制御部８５に種々の指令、例えばモータを駆動させる駆動指令、モータの駆動を一時停止する指令を出力する。Ｘ軸駆動制御部８２、Ｙ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４、主軸駆動制御部８５は種々の通知、例えばモータの駆動が終了したこと、モータの一時停止が完了したことを示す通知を制御部８１に出力する。
【００４１】
制御部８１は入出力Ｉ／Ｆ８１ｄを介して操作盤７１ｂ、Ｘ軸駆動制御部８２、Ｙ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４及び主軸駆動制御部８５との間で信号の入出力を行う。操作盤７１ｂは、スタートスイッチ、一時停止スイッチ等を有し、スイッチのオン／オフが制御部８１に入力される。操作盤７１ｂの表示部には制御部８１からの表示信号に基づいて映像が表示される。
【００４２】
工作機械１００はアラーム９０を備えており、制御部８１は入出力Ｉ／Ｆ８１ｄを介してアラーム９０に異常を報知する報知信号を出力する。報知信号の入力によってアラーム９０は警報を発する。警報は音又は光によって実行される。
【００４３】
Ｘ軸駆動制御部８２は、バスを介して相互に接続されたＣＰＵ８２ａ、ＲＡＭ８２ｂ、記憶部８２ｃ及びインタフェース（図示略）を有する。記憶部８２ｃには制御プログラムが格納してあり、ＣＰＵ８２ａは該制御プログラムをＲＡＭ８２ｂに読み込んでＸ軸モータ２１ｄに回転指令を出力し、Ｘ軸モータ２１ｄの駆動を制御する。Ｘ軸モータ２１ｄは回転指令に基づいて回転する。Ｘ軸モータ２１ｄにはエンコーダ２１ｅが接続してあり、Ｘ軸モータ２１ｄの回転位置がエンコーダ２１ｅにて検出され、検出された位置はＸ軸駆動制御部８２に入力される。Ｘ軸駆動制御部８２は、入力された位置を参照し、回転位置が目標位置に至るまでＸ軸モータ２１ｄをフィードバック制御する。
【００４４】
Ｙ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４及び主軸駆動制御部８５夫々はＸ軸駆動制御部８２と同様にＣＰＵ、ＲＡＭ、記憶部及びインタフェース等を有し、Ｙ軸モータ２０ｄ、Ｚ軸モータ２３ｄ、主軸モータ２５ｂに回転指令を出力し、各モータの駆動を制御する。各モータは回転指令に基づいて回転する。各モータにはエンコーダ２０ｅ、２３ｅ、２５ｅが接続してあり、各モータの回転位置がエンコーダ２０ｅ、２３ｅ、２５ｅにて検出され、検出された位置はＹ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４及び主軸駆動制御部８５に入力される。Ｙ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４及び主軸駆動制御部８５は、入力された位置を参照し、回転位置が目標位置に至るまで各モータをフィードバック制御する。
【００４５】
また制御部８１は通信Ｉ／Ｆ８１ｅを介してＡ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７との間で通信を行う。Ａ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７夫々はＸ軸駆動制御部８２と同様にＣＰＵ、ＲＡＭ、記憶部及びインタフェース等を有し、Ａ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０に回転指令、一時停止指令等を出力し、各モータの駆動を制御する。各モータは回転指令に基づいて回転し、一時停止指令に基づいて一時停止する。Ａ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７は種々の通知、例えばモータの駆動が終了したこと、モータの一時停止が完了したことを示す通知を制御部８１に送信する。
【００４６】
各モータにはエンコーダ（検出器）３６ｅ、６０ｅが接続してある。各モータの回転位置がエンコーダ３６ｅ、６０ｅにて検出及び保持されるが、Ａ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７にフィードバックされず、Ａ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７はＡ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０をオープンループ制御する。各モータは移動を完了した場合、移動が完了したことを示す信号をＡ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７に出力する。Ａ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７は、移動が完了したことを示す信号が入力された場合、Ａ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０の移動が完了したことを示す完了応答を制御部８１に送信する。
【００４７】
なおＡ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７はエンコーダ３６ｅ、６０ｅにアクセス可能に構成してあり、Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７はＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０の回転位置を参照する指令を制御部８１から受信した場合、Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７はエンコーダ３６ｅ、６０ｅに保持されたＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０の回転位置を制御部８１に送信する。
【００４８】
図１０は制御部８１によるワーク支持装置３０に対する異常処理を説明するフローチャートである。制御部８１のＣＰＵ８１ａは制御プログラムの指令を読み込み、読み込んだ指令がワーク支持装置３０の移動を示す移動指令であるか否かを判定する（ステップＳ１）。移動指令でない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａは処理を終了する。移動指令である場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａはＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７に目標位置と移動速度とを送信する（ステップＳ２）。Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７は目標位置と移動速度とを受信し、受信した移動速度で目標位置までＡ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０を回転させる。なおＣＰＵ８１ａはタイマ８１ｆにて目標位置と移動速度とを送信してからの経過時間を計る。
【００４９】
ＣＰＵ８１ａはＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７から完了応答を受信したか否かを判定する（ステップＳ３）。完了応答を受信している場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａはステップＳ１に処理を戻す。完了応答を受信していない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａは一時停止信号が操作盤７１ｂから入力されているか否かを判定する（ステップＳ４）。操作盤７１ｂの一時停止スイッチがオンになっている場合、制御部８１に一時停止信号が入力される。
【００５０】
一時停止信号が入力されていない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａはタイマ８１ｆを参照し、Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７に送信した移動速度及び移動速度を送信してからの経過時間を乗算し、Ａ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０の所在位置（回転位置）を演算する（ステップＳ５）。ＣＰＵ８１ａは演算した所在位置が目標位置であるか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００５１】
所在位置が目標位置でない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａは処理をステップＳ３に戻す。所在位置が目標位置である場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａはタイマ８１ｆにて計時を開始する（ステップＳ７）。次にＣＰＵ８１ａはステップＳ７にて計時を開始してから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ８）。なお所定時間は予め制御部８１のＲＯＭに設定してあるとする。
【００５２】
所定時間が経過していない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａは処理をステップＳ３に戻す。所定時間が経過した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａは異常を報知する報知信号をアラーム９０に出力する（ステップＳ９）。
【００５３】
上述したステップＳ４において、一時停止信号が入力されている場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａは一時停止信号をＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７に送信する（ステップＳ１０）。Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７は、一時停止信号を受信した場合、Ａ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０の駆動を停止させる。そしてＣＰＵ８１ａはＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７から一時停止が完了したことを示す通知を受信するまで待機する（ステップＳ１１：ＮＯ）。
【００５４】
一時停止が完了したことを示す通知を受信した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａはＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７から一時停止したＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０の位置情報を取得する（ステップＳ１２）。具体的にはＣＰＵ８１ａがＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７にＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０の位置情報を要求し、該要求を受信したＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７はエンコーダ３６ｅ、６０ｅに保持されたＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０の回転位置を制御部８１に送信する。
【００５５】
ＣＰＵ８１ａは取得した位置情報に基づいて所在位置を更新し（ステップＳ１３）、一時停止を解除する信号が入力されるまで待機する（ステップＳ１４：ＮＯ）。一時停止信号を解除する信号が入力された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａはＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７に、ステップＳ２で送信した移動速度及び目標位置を再送信し（ステップＳ１５）、処理をステップＳ３に戻す。Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７は目標位置と移動速度とを再受信し、受信した移動速度で目標位置までＡ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０を回転させる。
【００５６】
実施の形態に係る工作機械にあっては、Ａ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０の駆動が完了した場合に、Ａ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０の駆動を制御するＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７は制御部８１に完了応答を送信する。制御部８１はＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０の所在位置（ワークの所在位置）を演算し、所在位置が目標位置にあるか否かを判定する。ワークが目標位置にあると判定されたにも拘わらず、完了応答が制御部８１に入力されない場合、何らかの異常が発生している可能性がある。制御部８１は、上記条件が満たされた場合、計時を開始し、予め定めた時間が経過した場合に報知信号を出力する。そのため通常の動作においてワークの移動速度が変更され、ワークが目標位置に至っていない場合（例えば一時停止している場合）、制御部８１は報知信号を出力しないので、不要な警報の発生を防止することができる。
【００５７】
また制御部８１はＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７に出力したワークの移動速度及び該移動速度の出力時からの経過時間を乗算して、所在位置を求める。そのため通信によってエンコーダ３６ｅ、６０ｅから位置情報を取得する場合に比べて、迅速にワークの所在位置を把握することができる。
【００５８】
また一時停止信号が制御部８１に入力された場合、制御部８１はエンコーダ３６ｅ、６０ｅからワークの位置を示す情報を取り込み、演算にて求めた所在位置を取り込んだ前記情報に基づいて変更する。そのため一時停止している間にエンコーダ３６ｅ、６０ｅから位置情報を取得して所在位置を更新し、所在位置の精度を高め、一時停止している時間を有効に利用することができる。
【００５９】
なおＸ軸モータ２１ｄ、Ｙ軸モータ２０ｄ、Ｚ軸モータ２３ｄ、主軸モータ２５ｂをオープンループ制御し、これらのモータに上述した異常処理を適用してもよい。
【００６０】
今回開示した実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。各実施例にて記載されている技術的特徴は互いに組み合わせることができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲内での全ての変更及び特許請求の範囲と均等の範囲が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６１】
２０ｅ、２１ｅ、２３ｅ、２５ｅ、３６ｅ、６０ｅ  エンコーダ（検出器）
２５  主軸ヘッド
３０  ワーク支持装置（支持部）
３６  Ａ軸モータ（動力供給源）
６０  Ｃ軸モータ（動力供給源）
８０  制御装置
８１  制御部
８１ａ  ＣＰＵ
８１ｂ  ＲＡＭ
８１ｃ  記憶部
８１ｄ  入出力Ｉ／Ｆ
８１ｅ  通信Ｉ／Ｆ
８１ｆ  タイマ
８６  Ａ軸駆動制御部（駆動制御部）
８７  Ｃ軸駆動制御部（駆動制御部）
１００  工作機械
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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