(57)【要約】【課題】電気的ネガコン制御の安定性を高めることができる建設機械用油圧システムを提供すること。【解決手段】ネガコン絞り２０Ｌで発生するネガコン圧に応じて油圧ポンプ１０Ｌの吐出量を制御する建設機械用油圧システム１００は、ネガコン圧を検出してネガコン圧信号を出力するネガコン圧センサＳ１と、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量を制御するポンプレギュレータ４０Ｌと、ネガコン圧信号を受けてポンプレギュレータ４０Ｌに対する指令を生成するコントローラ５４と、コントローラ５４が生成する指令に対して位相進み補償を行う位相補償部５４０と、を備える。位相補償部５４０は、ショベル１を操作するレバーのレバー操作量に応じて位相進み補償で補償すべき周波数ωｎを変化させる。【選択図】図２
2014005866.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネガコン絞りで発生するネガコン圧に応じて油圧ポンプの吐出量を制御する建設機械用油圧システムであって、
ネガコン圧を検出してネガコン圧信号を出力するネガコン圧センサと、
前記油圧ポンプの吐出量を制御するポンプレギュレータと、
前記ネガコン圧信号を受けて前記ポンプレギュレータに対する指令を生成するコントローラと、
前記コントローラが生成する指令に対して位相進み補償を行う位相補償部と、を備え、
前記位相補償部は、建設機械を操作する操作装置の操作量に応じて位相進み補償で補償すべき周波数を変化させる、
建設機械用油圧システム。
【請求項２】
前記位相補償部は、前記操作量が小さいほど、前記補償すべき周波数を大きくする、
請求項１に記載の建設機械用油圧システム。
【請求項３】
前記位相補償部は、前記操作量に応じて、前記補償すべき周波数を段階的に変化させる、
請求項１又は２に記載の建設機械用油圧システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械に搭載されるネガティブコントロール（以下、「ネガコン」とする。）方式の油圧システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ネガコン圧センサが検出したネガコン圧に応じて電磁比例減圧弁及びポンプレギュレータを駆動して油圧ポンプの吐出量を制御するコントローラが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３１１２０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されるような、ネガコン圧センサを用いて検出した電気的なネガコン圧信号に応じた油圧ポンプの吐出量制御（以下、「電気的ネガコン制御」とする。）は、ハンチングを発生させるおそれがある。ネガコン圧を圧力のまま利用することによる油圧ポンプの吐出量制御（以下、「油圧的ネガコン制御」とする。）と異なり、コントローラ、電磁比例減圧弁等が制御に介入するので、油圧的ネガコン制御の場合に比べ応答性が低下するためである。
【０００５】
上述の点に鑑み、本発明は、電気的ネガコン制御の安定性を高めることができる建設機械用油圧システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る建設機械用油圧システムは、ネガコン絞りで発生するネガコン圧に応じて油圧ポンプの吐出量を制御する建設機械用油圧システムであって、ネガコン圧を検出してネガコン圧信号を出力するネガコン圧センサと、前記油圧ポンプの吐出量を制御するポンプレギュレータと、前記ネガコン圧信号を受けて前記ポンプレギュレータに対する指令を生成するコントローラと、前記コントローラが生成する指令に対して位相進み補償を行う位相補償部と、を備え、前記位相補償部は、建設機械を操作する操作装置の操作量に応じて位相進み補償で補償すべき周波数を変化させる。
【発明の効果】
【０００７】
上述の手段により、本発明は、電気的ネガコン制御の安定性を高めることができる建設機械用油圧システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例に係る建設機械用油圧システムを搭載するショベルの構成例を示す図である。
【図２】本発明の実施例に係る建設機械用油圧システムの回路図である。
【図３】油圧アクチュエータ速度制御の流れを示すブロック線図である。
【図４】ブリードラインと油圧アクチュエータラインの違いを示す図である。
【図５】ネガコン制御の流れを示すブロック線図である。
【図６】図５のネガコン制御における伝達関数の周波数特性を示すボード線図である。
【図７】電気的ネガコン制御を構成する各要素の入力と出力の関係を示す図である。
【図８】位相進み補償のボード線図である。
【図９】位相補償部による制御の流れを示すブロック線図である。
【図１０】位相補償部による位相進み補償の伝達関数の周波数特性を示すボード線図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施例について説明する。
【実施例】
【００１０】
図１は、本発明の実施例に係る建設機械用油圧システムが搭載されるショベルの構成例を示す図である。図１において、建設機械としてのショベル１は、クローラ式の下部走行体２の上に、旋回機構を介して、上部旋回体３をＸ軸周りに旋回自在に搭載している。
【００１１】
また、上部旋回体３は、前方中央部に掘削アタッチメントを備える。掘削アタッチメントは、ブーム４、アーム５及びバケット６、並びに、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８及びバケットシリンダ９を含む。
【００１２】
図２は、本発明の実施例に係る建設機械用油圧システムの回路図である。建設機械用油圧システム１００は、エンジン、電動モータ等の駆動源によって駆動される油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒを有する。油圧ポンプ１０Ｌは、一回転当たりの吐出量（ｃｃ／ｒｅｖ）を可変とする可変容量型ポンプである。また、油圧ポンプ１０Ｌは、流量制御弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ及び１５Ｌを連通するセンターバイパス管路３０Ｌを経て作動油タンク２２まで作動油を循環させる。同様に、油圧ポンプ１０Ｒは、流量制御弁１１Ｒ、１２Ｒ、１３Ｒ、１４Ｒ、及び１５Ｒを連通するセンターバイパス管路３０Ｒを経て作動油タンク２２まで作動油を循環させる。
【００１３】
流量制御弁１１Ｌは、油圧ポンプ１０Ｌが吐出する作動油を走行用油圧モータ４２Ｌに供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【００１４】
流量制御弁１１Ｒは、走行直進弁としてのスプール弁であり、下部走行体２の直進性を高めるべく油圧ポンプ１０Ｌから左右の走行用油圧モータ４２Ｌ、４２Ｒに作動油が供給されるように作動油の流れを切り換える。具体的には、走行用油圧モータ４２Ｌ、４２Ｒと他の何れかの油圧アクチュエータとが同時に操作された場合に、油圧ポンプ１０Ｌは、走行用油圧モータ４２Ｌ、４２Ｒの双方に作動油を供給する。なお、通常は、油圧ポンプ１０Ｌが走行用油圧モータ４２Ｌに作動油を供給し、油圧ポンプ１０Ｒが走行用油圧モータ４２Ｒに作動油を供給する。
【００１５】
流量制御弁１２Ｌは、油圧ポンプ１０Ｌが吐出する作動油を旋回用油圧モータ４４に供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。流量制御弁１２Ｒは、油圧ポンプ１０Ｒが吐出する作動油を走行用油圧モータ４２Ｒに供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。
【００１６】
流量制御弁１３Ｌ、１３Ｒはそれぞれ、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、また、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンク２２へ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。流量制御弁１３Ｒは、操作装置としてのブーム操作レバーが操作された場合に、油圧ポンプ１０Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７に供給するスプール弁である。また、流量制御弁１３Ｌは、ブーム操作レバーが所定操作量以上で操作された場合に、油圧ポンプ１０Ｌが吐出する作動油を追加的にブームシリンダ７に供給するスプール弁である。
【００１７】
流量制御弁１４は、油圧ポンプ１０Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、また、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンク２２へ排出するためのスプール弁である。
【００１８】
また、流量制御弁１５Ｌ、１５Ｒはそれぞれ、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、また、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンク２２へ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。流量制御弁１５Ｌは、操作装置としてのアーム操作レバーが操作された場合に、油圧ポンプ１０Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８に供給するスプール弁である。また、流量制御弁１５Ｒは、アーム操作レバーが所定操作量以上で操作された場合に、油圧ポンプ１０Ｒが吐出する作動油を追加的にアームシリンダ８に供給するスプール弁である。
【００１９】
センターバイパス管路３０Ｌ、３０Ｒは、それぞれ、最も下流にある流量制御弁１５Ｌ、１５Ｒと作動油タンク２２との間にネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒを備える。ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒは、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する作動油の流れを制限することにより、ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流でネガコン圧を発生させる。
【００２０】
圧力センサＳ１、Ｓ２は、ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流で発生したネガコン圧を検出し、検出した値を電気的なネガコン圧信号としてコントローラ５４に対して出力する。圧力センサＳ３、Ｓ４は、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出圧を検出し、検出した値を電気的な吐出圧信号としてコントローラ５４に対して出力する。
【００２１】
コントローラ５４は、油圧システム１００を制御する機能要素であり、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＡＭ(Random  Access  Memory)、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）等を備えたコンピュータである。
【００２２】
本実施例では、コントローラ５４は、アーム操作レバー、ブーム操作レバー等の各種操作装置を操作した場合に発生するパイロット圧を測定する操作量検出部としてのパイロット圧センサの出力に基づいて各種操作装置の操作量を電気的に検出する。但し、操作量検出部は、各種操作レバーの傾きを検出する傾きセンサ等、パイロット圧センサ以外のセンサを用いて構成されてもよい。
【００２３】
また、コントローラ５４は、後述の位相補償部５４０等の各種機能要素に対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、各種機能要素に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００２４】
電磁弁５５Ｌ、５５Ｒは、コントローラ５４が出力する指令に応じて動作する弁である。本実施例では、電磁弁５５Ｌ、５５Ｒは、コントローラ５４が出力する電流指令に応じてコントロールポンプ５２からネガコン制御部６１Ｌ、６１Ｒの受圧室６１２Ｌ、６１２Ｒに導入される制御圧を調整する電磁減圧弁である。
【００２５】
ポンプレギュレータ４０Ｌは、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量を制御する駆動機構であり、主に、傾転アクチュエータ４１Ｌ、スプール弁機構６０Ｌ、ネガコン制御部６１Ｌ、及び、フィードバックレバー６２Ｌを含む。
【００２６】
傾転アクチュエータ４１Ｌは、油圧ポンプ１０Ｌのポンプ容量を変化させるための斜板（ヨーク）を傾転駆動する機能要素である。具体的には、傾転アクチュエータ４１Ｌは、一端に大径受圧部ＰＲ１を有すると共に他端に小径受圧部ＰＲ２を有する作動ピストン４１０Ｌと、大径受圧部ＰＲ１に対応する受圧室４１１Ｌと、小径受圧部ＰＲ２に対応する受圧室４１２Ｌとを含む。受圧室４１１Ｌにはスプール弁６００Ｌを介して油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧が導入され、或いは、受圧室４１１Ｌからスプール弁６００Ｌを介して作動油が排出される。また、受圧室４１２Ｌには油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧が導入される。作動ピストン４１０Ｌは、受圧室４１１Ｌに作動油が導入されて受圧室４１２Ｌ側に変位すると油圧ポンプ１０Ｌの斜板（ヨーク）を小流量側に傾転駆動する。また、作動ピストン４１０Ｌは、受圧室４１１Ｌから作動油が排出されて受圧室４１１Ｌ側に変位すると油圧ポンプ１０Ｌの斜板（ヨーク）を大流量側に傾転駆動する。
【００２７】
スプール弁機構６０Ｌは、傾転アクチュエータ４１Ｌに作動油の給排を行うための機能要素であり、スプール弁６００Ｌ及びばね６０１Ｌを含む。スプール弁６００Ｌは、油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧が導入される第一ポート、作動油タンク２２に連通する第二ポート、及び受圧室４１１Ｌに連通する出力ポートを有する。また、スプール弁６００Ｌは、第一ポートと出力ポートとを連通する第一位置、第二ポートと出力ポートとを連通する第二位置、又は第一ポート及び第二ポートの何れをも出力ポートに連通しない中立位置に選択的に切り換えられる。ばね６０１Ｌは、スプール弁６００Ｌを第二位置に変位させる方向に作用する力を付与する。
【００２８】
ネガコン制御部６１Ｌは、ネガコン制御時にスプール弁６００Ｌを変位させるための機能要素である。具体的には、ネガコン制御部６１Ｌは、サーボピストン６１０Ｌ、ばね６１１Ｌ、及び受圧室６１２Ｌを含む。サーボピストン６１０Ｌは、電磁弁５５Ｌが生成する制御圧に応じて、スプール弁６００Ｌを第一位置に変位させる方向に移動する。ばね６１１Ｌは、電磁弁５５Ｌが生成する制御圧に抗して、サーボピストン６１０Ｌを復帰させる方向に作用する力を付与する。受圧室６１２Ｌは、サーボピストン６１０Ｌに設けられた受圧部ＰＲ３に対応し、コントロールポンプ５２から電磁弁５５Ｌを通じて作動油が導入される。
【００２９】
フィードバックレバー６２Ｌは、傾転アクチュエータ４１Ｌの変位をスプール弁６００Ｌにフィードバックするためのリンク機構である。具体的には、フィードバックレバー６２Ｌは、作動ピストン４１０Ｌが移動したときにその移動量を物理的にスプール弁６００Ｌにフィードバックしてスプール弁６００Ｌを中立位置に復帰させるようにする。
【００３０】
なお、上述の説明は、ポンプレギュレータ４０Ｌに関するものであるが、ポンプレギュレータ４０Ｒに対しても同様に適用される。
【００３１】
以上の構成により、ポンプレギュレータ４０Ｌ、４０Ｒは、ネガコン制御部６１Ｌ、６１Ｒに導入される制御圧が大きいほど油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出量を減少させる。また、ポンプレギュレータ４０Ｌ、４０Ｒは、ネガコン制御部６１Ｌ、６１Ｒに導入される制御圧が小さいほど油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出量を増大させる。
【００３２】
なお、図２は、ショベル１における油圧アクチュエータが何れも利用されていない状態を示す。以下、この状態を「待機モード」とする。待機モードでは、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する作動油は、センターバイパス管路３０Ｌ、３０Ｒを通ってネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒに至り、ネガコン絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。
【００３３】
その結果、ポンプレギュレータ４０Ｌ、４０Ｒは、ネガコン圧信号に基づいてコントローラ５４が生成する指令に応じて、スプール弁６００Ｌ、６００Ｒを第一位置に変位させる。スプール弁６００Ｌ、６００Ｒは、傾転アクチュエータ４１Ｌ、４１Ｒを駆動して、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出量を減少させる。その結果、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する作動油がセンターバイパス管路３０Ｌ、３０Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）が抑制される。
【００３４】
一方、ショベル１における何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒが吐出する作動油は、その油圧アクチュエータに対応する流量制御弁を介してその油圧アクチュエータに流れ込む。そのため、ネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒに至る量は減少或いは消滅し、ネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流で発生するネガコン圧は低下する。
【００３５】
その結果、ポンプレギュレータ４０Ｌ、４０Ｒは、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出量を増大させ、各油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、各アクチュエータの駆動を確かなものとする。
【００３６】
上述のような構成により、油圧システム１００は、待機モードにおいては、無駄なエネルギー消費を抑制できる。油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出する作動油がセンターバイパス管路３０Ｌ、３０Ｒで発生させるポンピングロスを抑制できるためである。また、油圧システム１００は、各種油圧アクチュエータを作動させる場合には、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒから必要十分な作動油を各種油圧アクチュエータに供給できる。
【００３７】
なお、図２は、図の明瞭化のため、油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吸収馬力が駆動源の出力馬力を超えることがないよう油圧ポンプ１０Ｌ、１０Ｒの吐出量を吐出圧に応じて制御する全馬力制御に関する構成を省略している。
【００３８】
次に、図３を参照しながら、ネガコン圧（Ｐｎ）に応じて油圧アクチュエータの動作速度（ｖ）が決まるまでの制御（以下、「油圧アクチュエータ速度制御」とする。）の流れについて説明する。なお、図３は、油圧アクチュエータ速度制御の流れを示すブロック線図であり、図中の破線で囲まれた部分がネガコン制御に関する部分を表す。また、図３の油圧アクチュエータ速度制御は、センターバイパス管路３０Ｌ上のネガコン絞り２０Ｌで発生するネガコン圧に関するものであるが、センターバイパス管路３０Ｒ上のネガコン絞り２０Ｒで発生するネガコン圧についても同様に適用される。
【００３９】
最初に、ネガコン圧センサＳ１で検出されたネガコン圧（Ｐｎ）を表す電気信号としてのネガコン圧信号は、コントローラ５４に入力される。コントローラ５４は、電磁弁５５Ｌに対する電流指令（Ｉｓ）をネガコン圧（Ｐｎ）に基づいて決定する。電磁弁５５Ｌは、電流指令（Ｉｓ）に応じた制御圧（Ｐｓ）をネガコン制御部６１Ｌの受圧室６１２Ｌで発生させる。なお、図３では、電流指令（Ｉｓ）の決定に関するブロックが省略されている。
【００４０】
その後、ネガコン制御部６１Ｌは、スプール弁機構６０Ｌ及び傾転アクチュエータ４１Ｌを介して油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）を制御圧（Ｐｓ）に応じた量に調整する。図３は、制御圧（Ｐｓ）が１次遅れを表す演算要素Ｅ１を介して油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）に変換される様子を表す。
【００４１】
その後、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）の変化は、センターバイパス管路３０Ｌ内の作動油の体積変化に起因する圧力を生じさせる。図３は、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）が圧縮ボリュームを表す演算要素Ｅ２を介して吐出圧（Ｐｄ）に変換される様子を表す。なお、演算要素Ｅ２において、Ｋ、Ｖ、ｓはそれぞれ、体積弾性率、体積、ラプラス演算子を表す。
【００４２】
その後、ポンプ１０Ｌが吐出する吐出圧（Ｐｄ）を有する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する流量制御弁のＰ−Ｔ絞りを通る。図３は、油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧（Ｐｄ）からネガコン圧（Ｐｎ'）を差し引いた圧力が流量制御弁のＰ−Ｔ絞りを表す演算要素Ｅ３を介してブリード流量（Ｑｂ）に変換される様子を表す。なお、演算要素Ｅ３において、ｃ、Ａ、ρ、Δｐはそれぞれ、流量係数、開口面積、密度、圧力変化を表す。この場合、油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧（Ｐｄ）はＰ−Ｔ絞りの上流側の圧力を表し、ネガコン圧（Ｐｎ'）はＰ−Ｔ絞りの下流側の圧力を表す。また、ブリード流量（Ｑｂ）は、流量制御弁のＰ−Ｔ絞りを通過する作動油の流量を表す。
【００４３】
また、流量制御弁の下流側にあるネガコン圧（Ｐｎ'）を有する作動油は、ネガコン絞り２０Ｌを通って作動油タンク２２に排出される。図３は、ネガコン圧（Ｐｎ'）がネガコン絞り２０Ｌを表す演算要素Ｅ４を介して排出流量（Ｑｅ）に変換される様子を表す。この場合、排出流量（Ｑｅ）は、ネガコン絞り２０Ｌを通過する作動油の流量を表す。
【００４４】
なお、ネガコン絞り２０Ｌにおける流量（Ｑｂ−Ｑｅ）の変化は、作動油の体積変化に起因する圧力を生じさせる。図３は、流量（Ｑｂ−Ｑｅ）が圧縮ボリュームを表す演算要素Ｅ５を介してネガコン圧（Ｐｎ'）に変換される様子を表す。なお、ここで得られたネガコン圧（Ｐｎ'）は、コントローラ５４にフィードバックされる。ネガコン圧センサＳ１で検出されたネガコン圧（Ｐｎ）と、コントローラ５４が電磁弁５５Ｌに対して出力する電流指令（Ｉｓ）に応じて演算されるネガコン圧（Ｐｎ'）が等しくなるようにして制御を安定化させるためである。
【００４５】
その後、センターバイパス管路３０Ｌを流れる作動油の流量は、一部が油圧アクチュエータに流れることによって変化する。そのため、センターバイパス管路３０Ｌを流れる作動油の流量（Ｑｄ−Ｑｂ）の変化は、作動油の体積変化に起因する圧力を生じさせる。図３は、流量（Ｑｄ−Ｑｂ）が圧縮ボリュームを表す演算要素Ｅ２を介して吐出圧（Ｐｄ）に変換される様子を表す。
【００４６】
また、ポンプ１０Ｌが吐出する吐出圧（Ｐｄ）を有する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する流量制御弁のＰ−Ｃ絞りを通る。図３は、油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧（Ｐｄ）から油圧アクチュエータ圧（Ｐａｃｔ）を差し引いた圧力が流量制御弁のＰ−Ｃ絞りを表す演算要素Ｅ６を介して油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）に変換される様子を表す。この場合、油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧（Ｐｄ）はＰ−Ｃ絞りの上流側の圧力を表し、油圧アクチュエータ圧（Ｐａｃｔ）はＰ−Ｃ絞りの下流側の圧力を表す。また、油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）は、流量制御弁のＰ−Ｃ絞りを通過する作動油の流量を表す。なお、油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）は、演算要素Ｅ２にフィードバックされる。油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧（Ｐｄ）は、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）からブリード流量（Ｑｂ）と油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）とを差し引いた流量の作動油の圧縮によって生成されるためである。
【００４７】
その後、油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）の変化は、油圧アクチュエータ内の作動油の体積変化に起因する圧力を生じさせ、さらに、油圧アクチュエータを動かす力を発生させる。図３は、油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）が圧縮ボリュームを表す演算要素Ｅ７を介して油圧アクチュエータ圧（Ｐａｃｔ）に変換され、さらに、油圧アクチュエータの受圧面積を表す演算要素Ｅ８を介して力に変換される様子を表す。
【００４８】
その後、油圧アクチュエータで発生させた力と外力（Ｆｅ）との合力に応じて油圧アクチュエータの動きが決定される。図３は、その合力が演算要素Ｅ９を介して油圧アクチュエータの動作速度（ｖ）に変換される様子を表す。なお、演算要素Ｅ９において、Ｍ、ｓはそれぞれ、質量、ラプラス演算子を表す。
【００４９】
また、演算要素Ｅ７が出力する油圧アクチュエータ圧（Ｐａｃｔ）は、演算要素Ｅ６にフィードバックされる。油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）は、油圧ポンプ１０Ｌの吐出圧（Ｐｄ）と油圧アクチュエータ圧（Ｐａｃｔ）との間の差圧によって生成されるためである。
【００５０】
同様に、演算要素Ｅ９が出力する油圧アクチュエータ動作速度（ｖ）は、油圧アクチュエータの受圧面積を表す演算要素Ｅ１０を介して油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ'）に変換された上で、演算要素Ｅ７にフィードバックされる。演算要素Ｅ６が出力する油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）と、外力（Ｆｅ）を考慮して演算される油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ'）が等しくなるようにして制御を安定化させるためである。
【００５１】
以上、油圧アクチュエータ速度制御の流れを説明したが、ここで再び、ブリード流量（Ｑｂ）及び油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）の詳細について説明する。
【００５２】
図４は、図２と同じ回路図であり、図中の太丸ＲＡは、油圧ポンプ１０Ｌに関するブリードラインと油圧アクチュエータラインとの分流ポイントを表す。また、図中の太い実線は、油圧ポンプ１０Ｌに関するブリードラインを表し、図中の太い点線は、油圧ポンプ１０Ｌに関する油圧アクチュエータラインを表す。
【００５３】
上述の通り、ブリード流量（Ｑｂ）は、流量制御弁のＰ−Ｔ絞りを通過する作動油の流量を表し、本実施例では、ブリードラインを流れる作動油の流量を表す。
【００５４】
また、油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）は、流量制御弁のＰ−Ｃ絞りを通過する作動油の流量を表し、本実施例では、油圧アクチュエータラインを流れる作動油の流量を表す。
【００５５】
この場合、図３の演算要素Ｅ３における開口面積Ａは、直列に接続された流量制御弁１１Ｌ、１２Ｌ、１３Ｌ、１５ＬのそれぞれにおけるＰ−Ｔ絞りの等価開口面積Ａｅに相当する。等価開口面積Ａｅは、以下の式（１）で表される。なお、Ａｉは、各流量制御弁のＰ−Ｔ絞りの開口面積を表し、ｎは、流量制御弁の数（本実施例では４つ）を表す。
【００５６】
【数１】
2014005866.tif 000003
流量係数を考慮した場合、図３の演算要素Ｅ３におけるｃＡは、ｃＡｅに相当し、以下の式（２）で表される。なお、Ｃｉは、各流量制御弁の流量係数を表す。
【００５７】
【数２】
2014005866.tif 000004
なお、式（１）及び式（２）で表す関係は、図３の演算要素Ｅ３、すなわち、ブリードラインを構成する各流量制御弁のＰ−Ｔ絞りに関するものである。しかしながら、式（１）及び式（２）で表す関係は、図３の演算要素Ｅ６、すなわち、油圧アクチュエータラインを構成する各流量制御弁のＰ−Ｃ絞りに関しても同様に適用される。
【００５８】
次に、図５及び図６を参照しながら、電気的ネガコン制御と油圧的ネガコン制御との違いについて説明する。なお、図５は、ネガコン制御の流れを示すブロック線図であり、図６は、図５のネガコン制御における伝達関数の周波数特性を示すボード線図である。
【００５９】
図５（Ａ）は、図３の破線で囲まれたネガコン制御に関する部分に対応するブロック線図であり、電気的ネガコン制御の流れを示す。また、図５（Ｂ）は、比較対象として、油圧的ネガコン制御の流れを示す。なお、図５では、説明の明瞭化のため、ネガコン圧の動特性を無視し、演算要素Ｅ４を省略している。
【００６０】
電気的ネガコン制御では、図５（Ａ）に示すように、ネガコン圧センサＳ１で検出されたネガコン圧（Ｐｎ）がコントローラ５４に入力されると、コントローラ５４は、電磁弁５５Ｌに対する電流指令（Ｉｓ）を生成する。電流指令（Ｉｓ）は、電流アンプ５３により増幅されて電磁弁５５Ｌに入力される。電磁弁５５Ｌは、電流指令（Ｉｓ）に応じた制御圧（Ｐｓ）を用いてポンプレギュレータ４０Ｌを制御し、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）を制御する。
【００６１】
また、吐出量（Ｑｄ）は、油圧アクチュエータ流量（Ｑａｃｔ）が差し引かれた後、演算要素Ｅ２を介して吐出圧（Ｐｄ）に変換される。そして、吐出圧（Ｐｄ）は、演算要素Ｅ３を介してブリード流量（Ｑｂ）に変換され、さらに、演算要素Ｅ５を介してネガコン圧（Ｐｎ'）に変換された後、コントローラ５４にフィードバックされる。
【００６２】
一方、油圧的ネガコン制御では、図５（Ｂ）に示すように、ネガコン圧（Ｐｎ）が圧力のまま制御圧としてポンプレギュレータ４０Ｌに供給される。すなわち、ポンプレギュレータ４０Ｌは、ネガコン圧に応じて油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）を受動的に制御する。そのため、油圧的ネガコン制御では、電気的ネガコン制御におけるコントローラ５４、電流アンプ５３、及び電磁弁５５Ｌが省略されている。
【００６３】
ここで、図６のボード線図を参照する。図６（Ａ）及び図６（Ｂ）のボード線図は何れも、上段にゲイン線図を配し、下段に位相線図を配する。
【００６４】
図６（Ａ）は、電気的ネガコン制御における周波数に対するゲイン（入出力比）及び位相の推移を実線Ｃ１で表し、油圧的ネガコン制御における周波数に対するゲイン（入出力比）及び位相の推移を破線Ｃ２で表す。
【００６５】
また、図６（Ｂ）は、実線Ｃ１の推移に加え、電気的ネガコン制御における周波数に対するゲイン（入出力比）を２倍にしたときの推移を一点鎖線Ｃ３で表し、５倍にしたときの推移を二点鎖線Ｃ４で表す。なお、本実施例では、ゲインの増加は、コントローラ５４が電磁弁５５Ｌに対して出力する電流指令（Ｉｓ）の値を増大させることによって実現される。
【００６６】
図６（Ａ）に示すように、電気的ネガコン制御におけるゲイン余裕は、油圧的ネガコン制御におけるゲイン余裕よりも小さく、制御安定性が低下していることがわかる。すなわち、油圧的ネガコン制御に比べ、電気的ネガコン制御ではハンチングが発生し易いことがわかる。これは、電気的ネガコン制御におけるコントローラ、電磁弁等の存在による応答性の低下に起因する。
【００６７】
また、図６（Ｂ）に示すように、電気的ネガコン制御におけるゲイン余裕は、ゲインを増加させるにつれて低下していくことがわかる。すなわち、ゲインを増加させるにつれてハンチングが発生し易くなることがわかる。
【００６８】
次に、図７を参照しながら、電気的ネガコン制御を構成する各要素のゲイン（入出力比）について説明する。なお、図７は、電気的ネガコン制御を構成する各要素の入力と出力の関係を示す図である。
【００６９】
具体的には、図７（Ａ）は、ネガコン絞り２０Ｌにおける、入力としての排出流量（Ｑｅ）と、出力としてのネガコン圧（Ｐｎ）との関係を示す。ネガコン絞り２０Ｌを通過する作動油の流量である排出流量（Ｑｅ）とネガコン圧（Ｐｎ）との関係は、以下の式（３）又は式（４）で表される。なお、ｃは、流量係数を表し、Ａは、ネガコン絞り２０Ｌの開口面積を表し、ρは、作動油の密度を表す。
【００７０】
【数３】
2014005866.tif 000005
【００７１】
【数４】
2014005866.tif 000006
このように、ネガコン絞り２０Ｌのゲイン（入出力比）は、２次曲線（非線形）となる。その結果、図７（Ａ）に示すように、ネガコン圧（Ｐｎ）が高い程、ゲイン（入出力比）も高くなる。
【００７２】
また、図７（Ｂ）は、コントローラ５４における、入力としてのネガコン圧（Ｐｎ）と、出力としての電流指令（Ｉｓ）との関係を示す。なお、コントローラ５４の入力としてのネガコン圧（Ｐｎ）は、ネガコン圧センサＳ１が出力する電気信号であり、コントローラ５４の出力としての電流指令（Ｉｓ）は、電磁弁５５Ｌに対して出力される電気信号である。
【００７３】
また、図７（Ｃ）は、電磁弁５５Ｌにおける、入力としての電流指令（Ｉｓ）と、出力としての制御圧（Ｐｓ）との関係を示す。なお、電磁弁５５Ｌの入力としての電流指令（Ｉｓ）は、コントローラ５４が出力する電気信号であり、電磁弁５５Ｌの出力としての制御圧（Ｐｓ）は、ネガコン制御部６１Ｌの受圧室６１２Ｌで発生する圧力である。
【００７４】
また、図７（Ｄ）は、ポンプレギュレータ４０Ｌを含む油圧ポンプ１０Ｌにおける、入力としての制御圧（Ｐｓ）と、出力としての吐出量（Ｑｄ）との関係を示す。なお、油圧ポンプ１０Ｌの入力としての制御圧（Ｐｓ）は、コントロールポンプ５２が吐出する作動油を利用して電磁弁５５Ｌが発生させる圧力である。
【００７５】
また、コントローラ５４、電磁弁５５Ｌ、及び油圧ポンプ１０Ｌにおけるゲイン（入出力比）は、図７（Ａ）に示すネガコン絞り２０Ｌのゲイン（入出力比）と異なり、図７（Ｂ）〜図７（Ｄ）に示すように一定である。
【００７６】
したがって、ネガコン制御全体としてのゲイン（入出力比）は、ネガコン絞り２０Ｌのゲイン（入出力比）を反映して非線形となり、ネガコン圧（Ｐｎ）が高い程、ゲイン（入出力比）も高くなる。なお、ネガコン制御全体としての入力は、ネガコン絞り２０Ｌを通過する作動油の流量である排出流量（Ｑｅ）であり、ネガコン制御全体としての出力は、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）である。
【００７７】
ネガコン制御は、ネガコン圧（Ｐｎ）が低ければ油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）を増大させ、ネガコン圧（Ｐｎ）が高ければ油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）を減少させる。また、ハンチングが生じやすいのは、油圧アクチュエータを低速で微操作する場合、すなわち、ネガコン圧（Ｐｎ）が高い場合であり、ネガコン制御全体としてのゲイン（入出力比）が高い状態のときである。
【００７８】
以上の関係から、ネガコン圧（Ｐｎ）が高く、油圧ポンプ１０Ｌの吐出量（Ｑｄ）が少ない場合に、ネガコン制御全体としてのゲイン（入出力比）を低くすることで、制御安定性の向上が可能であることが分かる。すなわち、操作装置の操作量が小さい場合に、ネガコン制御全体としてのゲイン（入出力比）を低くすることで、制御安定性の向上が可能であることが分かる。一方、操作量が大きい場合に、ネガコン制御全体としてのゲイン（入出力比）を低くすると、ステップ応答が遅くなる。
【００７９】
そこで、コントローラ５４の位相補償部５４０は、位相進み補償により、操作量の変化率に応じてコントローラ５４におけるゲイン（入出力比）を調整することによって、電気的ネガコン制御の安定性を向上させる。電気的ネガコン制御における他の構成要素と異なり、コントローラ５４におけるゲイン（入出力比）は、自由な設定が可能なためである。
【００８０】
ここで、図８を参照しながら、位相進み補償について説明する。なお、図８は、位相進み補償のボード線図であり、位相進み補償で補償される周波数ωｎと位相量φｎとの関係を示す。
【００８１】
また、位相進み補償の伝達関数Ｇ（ｓ）、位相進み補償で補償される周波数ωｎ、及び、位相進み補償で補償される位相量φｎはそれぞれ、以下の式（５）、式（６）、及び式（７）で表される。なお、Ｔ、ｓ、αはそれぞれ、時定数、ラプラス演算子、係数（１より大きい値）である。
【００８２】
【数５】
2014005866.tif 000007
【００８３】
【数６】
2014005866.tif 000008
【００８４】
【数７】
2014005866.tif 000009
位相進み補償では、例えば、油圧ポンプ１０Ｌの応答が１０Ｈｚ程度でハンチング周波数が７〜９Ｈｚ程度の場合、周波数ωｎは、ハンチング周波数と同じ７〜９Ｈｚ程度（例えば８Ｈｚ）に設定される。ハンチング周波数周辺のゲインを低くし、ハンチングの発生を抑制或いは防止するためである。なお、図８に示すように、周波数が１／Ｔを超える周波数領域では、周波数ωｎの周辺の周波数領域に比べゲインが高くなる。そのため、周波数ωｎをより低い値（例えば１Ｈｚ）に設定すると、ハンチング周波数周辺のゲインが増大し、制御系の即応性が増してステップ応答が速くなる。しかしながらその反面、制御安定性が低下してしまう。そのため、ハンチングの抑制を優先する場合には、そのような低い値が周波数ωｎとして選ばれることはない。なお、位相量φｎは、所望の位相量（例えば１０度）に設定される。
【００８５】
周波数ωｎ及び位相量φｎが設定されると、式（６）及び式（７）を用いてＴ、αの値が決定され、伝達関数Ｇ（ｓ）が決定される。
【００８６】
このように、位相進み補償では、周波数ωｎが１つの値に固定的に設定される場合、ハンチングの抑制とステップ応答速度の改善を両立させることができない。
【００８７】
そこで、位相補償部５４０は、操作装置の操作量（レバー操作量）の変化率に応じて周波数ωｎを動的に変化させ、ハンチングの抑制とステップ応答速度の改善の両立を図る。ハンチングは、レバー操作量が小さい微操作時に発生し、ステップ応答速度の改善は、レバー操作量が大きい場合に有利となるためである。
【００８８】
ここで、図９を参照しながら、位相補償部５４０によるポンプ流量指令の補償の流れについて説明する。なお、図９は、位相補償部５４０による制御の流れを示すブロック線図である。また、図９の補償後ポンプ流量指令（Ｑｐｐ）は、コントローラ５４がポンプレギュレータ４０Ｌに対して出力する指令であり、本実施例では、コントローラ５４が電磁弁５５Ｌに対して出力する電流指令である。また、図９のポンプ流量指令（Ｑｐ）は、各種情報に基づいてコントローラ５４が生成する、位相補償部５４０による補償の対象となる指令であり、本実施例では、ネガコン圧（Ｐｎ）に基づいて生成される。
【００８９】
最初に、パイロット圧センサで検出されたパイロット圧（Ｐｉ）を表す電気信号としてのパイロット圧信号が演算要素Ｅ１１に入力される。演算要素Ｅ１１は、パイロット圧（Ｐｉ）を時間微分して、レバー操作量の変化率としてのパイロット圧変化率（ΔＰｉ）を出力する。なお、パイロット圧（Ｐｉ）は、何れの油圧アクチュエータに関するものであってもよい。
【００９０】
その後、パイロット圧変化率（ΔＰｉ）は、演算要素Ｅ１２及び演算要素Ｅ１３に入力される。演算要素Ｅ１２は、ＲＯＭ等に記憶された変換テーブルを参照して、パイロット圧変化率（ΔＰｉ）に対応する周波数ωｎを導き出す。同様に、演算要素Ｅ１３は、ＲＯＭ等に記憶された変換テーブルを参照して、パイロット圧変化率（ΔＰｉ）に対応する位相量φｎを導き出す。なお、変換テーブルは、所定のゲインであってもよく、パイロット圧変化率（ΔＰｉ）の関数であってもよい。また、位相量φｎは、パイロット圧変化率（ΔＰｉ）から独立した、制御系の設計により決定される固定値であってもよく、パイロット圧変化率（ΔＰｉ）以外の関数であってもよい。
【００９１】
その後、周波数ωｎ及び位相量φｎは、演算要素Ｅ１４に入力される。演算要素Ｅ１４は、周波数ωｎ及び位相量φｎのそれぞれの値と、式（６）及び式（７）とに基づいて、時定数Ｔ及び係数αを導き出す。
【００９２】
その後、時定数Ｔ及び係数αは、演算要素Ｅ１５に入力される。演算要素Ｅ１５は、時定数Ｔ及び係数αのそれぞれの値と式（５）で表される伝達関数とに基づいて、位相進み補償のゲインを導き出す。
【００９３】
位相補償部５４０による位相進み補償は、入力としてのポンプ流量指令（Ｑｐ）を受け、導き出されたゲインによる補償を行い、補償後ポンプ流量指令（Ｑｐｐ）を出力する。
【００９４】
次に、図１０を参照しながら、位相補償部５４０による位相進み補償の伝達関数の周波数特性について説明する。なお、図１０は、位相補償部５４０による位相進み補償の伝達関数の周波数特性を示すボード線図であり、図８に対応する。
【００９５】
図１０に示すように、位相補償部５４０は、パイロット圧変化率（ΔＰｉ）すなわちレバー操作量の大きさに応じて、補償すべき周波数ωｎを３段階ωｎ１、ωｎ２、ωｎ３（ωｎ１＜ωｎ２＜ωｎ３）で変化させる。具体的には、位相補償部５４０は、レバー操作量が小さいほど、補償すべき周波数ωｎが大きくなるように上述の参照テーブル等を用いて周波数ωｎを決定する。
【００９６】
なお、図１０は、レバー操作量が大きいときのゲイン（入出力比）及び位相の推移を実線で表し、レバー操作量が小さいときの推移を点線で表し、レバー操作量が中程度のときの推移を破線で表す。
【００９７】
図１０（Ａ）に示すように、位相補償部５４０は、パイロット圧変化率（ΔＰｉ）が大きいときに比べパイロット圧変化率（ΔＰｉ）が小さいときのゲイン（入出力比）を低くする。すなわち、レバー操作量が大きいときに比べレバー操作量が小さいときのゲイン（入出力比）を小さくする。その結果、位相補償部５４０は、レバー操作量が小さいときの電気的ネガコン制御におけるゲイン余裕を大きくし、電気的ネガコン制御の安定性を向上させることができる。また、位相補償部５４０は、レバー操作量が小さいときのハンチングの発生を抑制或いは防止できる。
【００９８】
また、位相補償部５４０は、レバー操作量が小さいときに比べレバー操作量が大きいときのゲイン（入出力比）を大きくする。その結果、位相補償部５４０は、レバー操作量が大きいときの電気的ネガコン制御のステップ応答速度を改善できる。
【００９９】
このように、位相補償部５４０は、レバー操作量が小さいときのハンチングの抑制と、レバー操作量が大きいときのステップ応答速度の改善とを両立させることができる。また、位相補償部５４０は、吐出量を直接的に検出する傾転角センサ等の出力を用いたフィードバック制御を実行することなく、吐出量をオープン制御する場合であっても、電気的ネガコン制御の応答性を高めることができる。
【０１００】
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。
【０１０１】
例えば、上述の実施例では、位相補償部５４０は、補償すべき周波数ωｎを３段階で変化させる。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。位相補償部５４０は、レバー操作量の大きさに応じて、補償すべき周波数ωｎを２段階で変化させてもよく、４段階以上で変化させてもよく、或いは、無段階で変化させてもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
１・・・ショベル  ２・・・下部走行体  ３・・・上部旋回体  ４・・・ブーム  ５・・・アーム  ６・・・バケット  ７・・・ブームシリンダ  ８・・・アームシリンダ  ９・・・バケットシリンダ  １０Ｌ、１０Ｒ・・・油圧ポンプ  １１Ｌ、１１Ｒ、１２Ｌ、１２Ｒ、１３Ｌ、１３Ｒ、１４、１５Ｌ、１５Ｒ・・・流量制御弁  ２０Ｌ、２０Ｒ・・・ネガコン絞り  ２２・・・作動油タンク  ３０Ｌ、３０Ｒ・・・センターバイパス管路  ４０Ｌ、４０Ｒ・・・ポンプレギュレータ  ４１Ｌ、４１Ｒ・・・傾転アクチュエータ  ４２Ｌ、４２Ｒ・・・走行用油圧モータ  ４４・・・旋回用油圧モータ  ５２・・・コントロールポンプ  ５４・・・コントローラ  ５５Ｌ、５５Ｒ・・・電磁弁  ６０Ｌ、６０Ｒ・・・スプール機構  ６１Ｌ、６１Ｒ・・・ネガコン制御部  １００・・・油圧システム  ５４０・・・位相補償部  Ｓ１〜Ｓ４・・・圧力センサ
【図１】
2014005866.tif 000010
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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