(57)【要約】【課題】個体情報が記憶されているユーザに対してドアの開閉制御を行うことができ、更にはドアの開閉方法の選択によってユーザの利便性を向上することができるドア開閉装置を提供する。【解決手段】ドア開閉装置１００は、マイク２１等によりユーザが発声した音声等を検出し、検出結果に基づいてドア開閉制御部１０によりドア２を開閉する制御を行う。ドア開閉装置１００は、一又は複数のユーザの識別用個体情報として、例えば識別用声紋情報１５ａを記憶部１５に予め記憶している。ユーザ照合部１３は、ユーザが発声する音声から声紋情報を取得し、取得した声紋情報が、記憶部１５に記憶している識別用声紋情報１５ａのいずれかに一致するかを照合する。ユーザ照合部１３による照合結果が一致の場合に、ドア開閉制御部１０によるドアの開閉制御を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体の特定動作又は該特定動作に係る物理情報を検出する検出手段と、該検出手段による検出結果に基づいてドアを開閉する制御を行う制御手段とを備えるドア開閉装置において、
人体に係る一又は複数の識別用個体情報を予め記憶している記憶手段と、
人体に係る個体情報を取得する個体情報取得手段と、
該個体情報取得手段により取得した個体情報が前記識別用個体情報のいずれかに一致するかを照合する照合手段と
を備え、
前記照合手段による照合結果が一致の場合に、前記制御手段による制御を行うようにしてあることを特徴とするドア開閉装置。
【請求項２】
前記検出手段は音声を検出する音声検出器であり、
前記記憶手段は、予め取得された音声に係る識別用声紋情報を記憶しており、
前記個体情報取得手段は、前記検出手段により検出した音声に係る声紋情報を取得するようにしてあることを特徴とする請求項１に記載のドア開閉装置。
【請求項３】
前記特定動作と異なる他の特定動作又は該他の特定動作に係る物理情報を検出する第２検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記検出手段又は第２検出手段のいずれかの検出結果に基づいて前記ドアを開閉する制御を行うようにしてあることを特徴とする請求項１に記載のドア開閉装置。
【請求項４】
前記検出手段は音声を検出する音声検出器であり、
前記記憶手段は、予め取得された音声に係る識別用声紋情報を記憶しており、
前記個体情報取得手段は、前記検出手段により検出した音声に係る声紋情報を取得するようにしてあることを特徴とする請求項３に記載のドア開閉装置。
【請求項５】
前記第２検出手段は人体の接触を検出する接触検出器であることを特徴とする請求項４に記載のドア開閉装置。
【請求項６】
前記ドアが閉まっている状態か開いている状態かを検出するドア開閉状態検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記第２検出手段が接触を検知したときに、前記ドア開閉状態検出手段により閉まっている状態が検出されている場合には前記ドアを開く制御を、前記ドア開閉状態検出手段により開いている状態が検出されている場合には前記ドアを閉める制御を行うようにしてあることを特徴とする請求項５に記載のドア開閉装置。
【請求項７】
前記第２検出手段は人体との距離を計測する距離計測器であることを特徴とする請求項４に記載のドア開閉装置。
【請求項８】
前記第２検出手段により計測した距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記距離判定手段が所定距離以下であると判定した場合に前記ドアを開く制御を行い、否であると判定した場合に前記ドアを閉める制御を行うようにしてあることを特徴とする請求項７に記載のドア開閉装置。
【請求項９】
前記ドアが開いて形成される乗降口に存在する人体を検出する検出手段と、
該検出手段が人体を検出している場合に、前記ドアを閉める制御を停止する停止手段と
を更に備えることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１つに記載のドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車輌に設けられたドアを開閉するドア開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車輌に搭乗するユーザの利便性を向上するべく、キーレスエントリシステムが実用化されている。キーレスエントリシステムでは、携帯キーを鞄やポケットに入れたままの状態で無線通信により車輌と携帯キーとの間で認証処理が行われ、ドアに設けられたシリンダにキーを差し込むことなく、ドアロックの解錠・施錠が実現される。さらに、車輌へ搭乗する際のユーザの利便性を向上するため、ドアの開閉を自動化する技術の検討がなされている。
【０００３】
特許文献１には、車輌のドアに触れることなく自動でドアを開けることができるドア開閉装置が開示されている。このドア開閉装置は、モーションセンサを用いることによりユーザの動作を認識し、予め記憶したパターンデータと照合して一致する場合にドアを開閉する。モーションセンサは、例えばＣＣＤカメラ等であり、ユーザを撮影し、撮影した映像から手の動きや眼の動きを検出する。また、ドア開閉装置は、マイクでユーザの音声を取得して認識すること、赤外線センサでユーザの接近を検出すること等によりドアを開閉することもできるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１７２３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のドア開閉装置では、モーションセンサ、マイク又は赤外線センサ等からの信号に基づいてドアを開閉する方法を提供するものの、車輌に乗車または降車する際の状況に応じて、ドアの開閉方法を選択することができるものではない。例えば、通常はドアノブに手を掛けて手動でドアを開閉するようにしておき、荷物で両手が塞がっている場合にはマイクによる音声認識でドアを開閉するというような選択をすることができず、利便性が良くないという問題点があった。
【０００６】
また、車輌へのユーザの接近を赤外線センサ等で検知してドアを開閉する方法では、車輌付近の通行人に反応してドアが開いてしまう蓋然性があり、利便性が低下してしまうという問題点もある。また、ユーザの音声をマイクで取得して認識することでドアを開閉する方法では、該方法に不慣れなユーザの友人や知人が乗車する場合に、不用意にドア開閉に係る音声を発して、意図せずにドアを開けたり、閉めたりしてしまうことも考えられる。
【０００７】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、個体情報が記憶されているユーザに対してドアの開閉制御を行うことができ、更にはドアの開閉方法の選択によってユーザの利便性を向上することができるドア開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るドア開閉装置は、人体の特定動作又は該特定動作に係る物理情報を検出する検出手段と、該検出手段による検出結果に基づいてドアを開閉する制御を行う制御手段とを備えるドア開閉装置において、人体に係る一又は複数の識別用個体情報を予め記憶している記憶手段と、人体に係る個体情報を取得する個体情報取得手段と、該個体情報取得手段により取得した個体情報が前記識別用個体情報のいずれかに一致するかを照合する照合手段とを備え、前記照合手段による照合結果が一致の場合に、前記制御手段による制御を行うようにしてあることを特徴とする。
【０００９】
本発明にあっては、ドア開閉装置は、検出手段により人体の特定動作又は該特定動作に係る物理情報を検出し、検出結果に基づいて制御手段によりドアを開閉する制御を行う。ドア開閉装置は、人体に係る一又は複数の識別用個体情報を記憶手段に予め記憶しており、個体情報取得手段により人体に係る個体情報を取得し、取得した個体情報が、記憶手段に記憶している識別用個体情報のいずれかに一致するかを照合手段により照合する。照合手段による照合結果が一致の場合に、制御手段による制御を行うようにしてあるので、個体情報が記憶されているユーザに対してドアの開閉制御を行うことができる。
【００１０】
本発明に係るドア開閉装置は、前記検出手段は音声を検出する音声検出器であり、前記記憶手段は、予め取得された音声に係る識別用声紋情報を記憶しており、前記個体情報取得手段は、前記検出手段により検出した音声に係る声紋情報を取得するようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
本発明にあっては、検出手段は音声を検出する音声検出器であり、記憶手段には、予め取得された音声に係る識別用声紋情報を記憶している。個体情報取得手段は、検出手段により検出した音声に係る声紋情報を取得する。これにより、ユーザが発声した音声を検出することで、声紋を取得して識別用声紋情報に照合するとともに、ドアの開閉制御を行うことができる。
【００１２】
本発明に係るドア開閉装置は、前記特定動作と異なる他の特定動作又は該他の特定動作に係る物理情報を検出する第２検出手段を更に備え、前記制御手段は、前記検出手段又は第２検出手段のいずれかの検出結果に基づいて前記ドアを開閉する制御を行うようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
本発明にあっては、第２検出手段により前記特定動作と異なる他の特定動作又は該他の特定動作に係る物理情報を検出し、制御手段は、検出手段又は第２検出手段のいずれかの検出結果に基づいてドアを開閉する制御を行う。これにより、ドアの開閉方法を選択することができ、ユーザの利便性が向上する。
【００１４】
本発明に係るドア開閉装置は、前記検出手段は音声を検出する音声検出器であり、前記記憶手段は、予め取得された音声に係る識別用声紋情報を記憶しており、前記個体情報取得手段は、前記検出手段により検出した音声に係る声紋情報を取得するようにしてあることを特徴とする。
【００１５】
本発明にあっては、検出手段は音声を検出する音声検出器であり、記憶手段には、予め取得された音声に係る識別用声紋情報を記憶している。個体情報取得手段は、検出手段により検出した音声に係る声紋情報を取得する。これにより、ユーザが発声した音声を検出することで、声紋を取得して識別用声紋情報に照合するとともに、音声検出器又は第２検出手段のいずれかの検出結果に基づいてドアの開閉制御を行うことができる。
【００１６】
本発明に係るドア開閉装置は、前記第２検出手段は人体の接触を検出する接触検出器であることを特徴とする。
【００１７】
本発明にあっては、第２検出手段は人体の接触を検出する接触検出器であり、指等で接触検知器に接触することで、ドアの開閉を行うことができる。
【００１８】
本発明に係るドア開閉装置は、前記ドアが閉まっている状態か開いている状態かを検出するドア開閉状態検出手段を更に備え、前記制御手段は、前記第２検出手段が接触を検知したときに、前記ドア開閉状態検出手段により閉まっている状態が検出されている場合には前記ドアを開く制御を、前記ドア開閉状態検出手段により開いている状態が検出されている場合には前記ドアを閉める制御を行うようにしてあることを特徴とする。
【００１９】
本発明にあっては、制御手段は、第２検出手段が接触を検知したときに、ドアが閉まっている場合にはドアを開く制御を、ドアが開いている場合にはドアを閉める制御を行うので、ユーザの利便性が向上する。
【００２０】
本発明に係るドア開閉装置は、前記第２検出手段は人体との距離を計測する距離計測器であることを特徴とする。
【００２１】
本発明にあっては、第２検出手段は人体との距離を計測する距離計測器であり、車輌に接近又は離反することで、ドアの開閉を行うことができる。
【００２２】
本発明に係るドア開閉装置は、前記第２検出手段により計測した距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段を更に備え、前記制御手段は、前記距離判定手段が所定距離以下であると判定した場合に前記ドアを開く制御を行い、否であると判定した場合に前記ドアを閉める制御を行うようにしてあることを特徴とする。
【００２３】
本発明にあっては、制御手段は、第２検出手段により計測した距離が所定距離以下である場合にはドアを開く制御を、所定距離以上である場合にはドアを閉める制御を行うので、音声や接触によるドア開閉を行うことが困難なユーザにとって利便性が向上する。
【００２４】
本発明に係るドア開閉装置は、前記ドアが開いて形成される乗降口に存在する人体を検出する検出手段と、該検出手段が人体を検出している場合に、前記ドアを閉める制御を停止する停止手段とを更に備えることを特徴とする。
【００２５】
本発明にあっては、乗降口に存在する人体を検出している場合にドアを閉める制御を停止する。これにより、ユーザが乗降口を通過しているときにドアが閉まることが防止される。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、ドア開閉装置は、検出手段により人体の特定動作又は該特定動作に係る物理情報を検出し、検出結果に基づいて制御手段によりドアを開閉する制御を行う。ドア開閉装置は、人体に係る一又は複数の識別用個体情報を記憶手段に予め記憶しており、個体情報取得手段により人体に係る個体情報を取得し、取得した個体情報が、記憶手段に記憶している識別用個体情報のいずれかに一致するかを照合手段により照合する。照合手段による照合結果が一致の場合に、制御手段による制御を行うようにしてあるので、個体情報が記憶されているユーザに対してドアの開閉制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施の形態１に係る運転席用のドア開閉装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る運転席以外の座席用のドア開閉装置の構成を示すブロック図である。
【図３】ドア開閉制御選択テーブルの内容例を示す説明図である。
【図４】ユーザ照合部によるユーザの照合処理を示すフローチャートである。
【図５】ドア開閉制御部によるドアロック解錠及びドア開閉制御の選択に関する処理を示すフローチャートである。
【図６】音声によるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。
【図７】タッチセンサによるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。
【図８】赤外線センサによるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。
【図９】ドアノブによるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。
【図１０】ドアを自動的に閉扉する制御処理を示すフローチャートである。
【図１１】ドア開閉制御選択テーブルの他の内容例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（実施の形態）
以下、本発明を車輌に備え付けられたドアを開閉するためのドア開閉装置を例として、その実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明するが、本発明は、車輌のドアに限らず、住居、ビルディング等の建造物に備え付けられた各種のドアを開閉するためのドア開閉装置についても適用することができるものである。図１は本発明の実施の形態１に係る運転席用のドア開閉装置１００の構成を示すブロック図、図２は本発明の実施の形態１に係る運転席以外の座席用のドア開閉装置１０１の構成を示すブロック図である。運転席用のドア開閉装置１００は、運転席への乗降用のドアを開閉する装置である。また、運転席以外の座席用のドア開閉装置１０１は、運転席以外の助手席、後部座席への乗降用のドア、及びハッチバック部のドア等を開閉する装置である。
【００２９】
運転席用のドア開閉装置１００は、ドア開閉制御を行うＥＣＵ（Electronic Control Unit）１、運転席への乗降用のドア２（周辺部を含む）に配置された各種センサ及びドア開閉モータ２７、ドアロックアクチュエータ２８、スマートキー３を備える。ドア２には、マイク２１、タッチセンサ２２、接近検出用赤外線センサ２３、ドア位置センサ２４、トルクセンサ２５が配置されている。マイク２１はユーザにより発せられた音声を集音する。マイク２１は本発明における人体の特定動作に係る物理情報を検出する検出手段及び音声検出器として機能し、人体の特定動作たる「発声」に係る物理情報としての「音声」を検出する。タッチセンサ２２は、ドア部分の外表面に配置されており、例えば手指が接触したことを静電容量の変化により検知するセンサである。タッチセンサ２２は本発明における人体の特定動作を検出する第２検出手段及び接触検出器として機能し、人体の特定動作たる「接触」を検出する。接近検出用赤外線センサ２３は、赤外線を出射し、被検出物に当たって反射する反射波を受信することにより被検出体との距離を計測するセンサである。接近検出用赤外線センサ２３は本発明における人体の特定動作を検出する第２検出手段及び距離計測器として機能し、人体の特定動作たる「接近」を検出する。
【００３０】
ドア位置センサ２４は、ドア２が全閉又は全開位置にあることを検出するセンサである。ドア位置センサ２４は、例えばドア２付近の車体側に設けられる２つの機械式スイッチにより構成する。より具体的には、ドア位置センサ２４は、ドア２が全閉位置にあるときにドア２によって押下される全閉側センサと、ドア２が全開位置にあるときにドア２によって押下される全開側センサとで構成する。ドア位置センサ２４は、機械式スイッチの他、非接触の近接センサなどを用いることができる。また、スイング式のドアに対してはドアの回転を検出するポテンショメータ等によりドア位置センサ２４を構成するなど、種々の位置検出のための測定器を用いることができる。ドア位置センサ２４は、本発明のドア開閉状態検出手段として機能する。
【００３１】
トルクセンサ２５は、ドア２のドアノブに加えられた力の方向を検出するセンサである。トルクセンサ２５は、ドアノブの基端部分に加えられた荷重の向きを検出できればよく、例えばロードセルなどあってもよい。トルクセンサ２５が出力するドアノブへのユーザの荷重方向により、ユーザがドアを開けようとしているのか、閉めようとしているのかを検知することができる。
【００３２】
ドア開閉モータ２７は、電動モータ及び該電動モータが発生する力をドア２へ作用させる伝達機構等を含んで構成されている。ドア開閉モータ２７には後述するドア開閉駆動部１１が接続されており、ドア開閉駆動部１１によってドア開閉モータ２７が駆動される。ドアロックアクチュエータ２８は、電動モータ及び該電動モータが発生した力によってドアを解錠／施錠するロック機構（図示略）等を含んで構成されている。ドアロックアクチュエータ２８には後述するドアロック駆動部１２が接続されており、ドアロック駆動部１２によってドアロックアクチュエータ２８が駆動される。
【００３３】
運転席以外の座席用のドア開閉装置１０１は、ドア開閉制御を行うＥＣＵ４、運転席以外の座席へ乗降するためのドア５（周辺部を含む）に配置された各種センサ及びドア開閉モータ５７、ドアロックアクチュエータ５８を備える。ドア５には、マイク５１、タッチセンサ５２、接近検出用赤外線センサ５３、ドア位置センサ５４、トルクセンサ５５、通過検出用赤外線センサ５６が配置されている。マイク５１はユーザにより発せられた音声を集音する。マイク５１は本発明における人体の特定動作に係る物理情報を検出する検出手段及び音声検出器として機能し、人体の特定動作たる「発声」に係る物理情報としての「音声」を検出する。タッチセンサ５２は、ドア部分の車外及び車内側の外表面に夫々１つずつ配置されており、例えば手指が接触したことを静電容量の変化により検知するセンサである。車内側又は車外側のタッチゼンサ５２にユーザが接触したときに共通的に１つの検知信号を出力する。タッチセンサ５２は本発明における人体の特定動作を検出する第２検出手段及び接触検出器として機能し、人体の特定動作たる「接触」を検出する。接近検出用赤外線センサ５３は、赤外線を出射し、被検出物に当たって反射する反射波を受信することにより被検出体との距離を計測するセンサである。接近検出用赤外線センサ５３は本発明における人体の特定動作を検出する第２検出手段及び距離計測器として機能し、人体の特定動作たる「接近」を検出する。
【００３４】
ドア位置センサ５４は、ドア５が全閉又は全開位置にあることを検出するセンサである。ドア位置センサ５４は、例えばドア５付近の車体側に設けられる２つの機械式スイッチにより構成する。より具体的には、ドア位置センサ５４は、ドア５が全閉位置にあるときにドア５によって押下される全閉側センサと、ドア５が全開位置にあるときにドア５によって押下される全開側センサとで構成する。ドア位置センサ５４は、機械式スイッチの他、非接触の近接センサなどを用いることができる。また、スイング式のドアに対してはドアの回転を検出するポテンショメータ等によりドア位置センサ５４を構成するなど、種々の位置検出のための測定器を用いることができる。ドア位置センサ５４は、本発明のドア開閉状態検出手段として機能する。
【００３５】
トルクセンサ５５は、ドア５のドアノブに加えられた力の方向を検出するセンサである。トルクセンサ５５は、ドアノブの基端部分に加えられた荷重の向きを検出できればよく、例えばロードセルなどあってもよい。トルクセンサ５５が出力するドアノブへのユーザの荷重方向により、ユーザがドアを開けようとしているのか、閉めようとしているのかを検知することができる。通過検出用赤外線センサ５６は、赤外線を出射し、被検出物に当たって反射する反射波を受信することにより、ドア５が開いて形成される乗降口に存在する被検出体を検出する。通過検出用赤外線センサ５６は、本発明の乗降口に存在する人体を検出する検出手段として機能する。
【００３６】
ドア開閉モータ５７は、電動モータ及び該電動モータが発生する力をドア５へ作用させる伝達機構等を含んで構成されている。ドア開閉モータ５７には後述するドア開閉駆動部４１が接続されており、ドア開閉駆動部４１によってドア開閉モータ５７が駆動される。ドアロックアクチュエータ５８は、電動モータ及び該電動モータが発生した力によってドアを解錠／施錠するロック機構（図示略）等を含んで構成されている。ドアロックアクチュエータ５８には後述するドアロック駆動部４２が接続されており、ドアロック駆動部４２によってドアロックアクチュエータ５８が駆動される。
【００３７】
ＥＣＵ１は、ドア開閉制御部１０、ドア開閉駆動部１１、ユーザ照合部１３、記憶部１５を備える（図１参照）。記憶部１５は、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性メモリを利用したＲＯＭと、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等のメモリを利用したＲＡＭとを備える。記憶部１５のＲＯＭ上には、識別用声紋情報１５ａ、ドア開閉制御選択テーブル１５ｂ、ドア開閉用音声データ１５ｃ、キーＩＤ１５ｄ、制御プログラム（図示略）を記憶している。ドア開閉制御部１０及びユーザ照合部１３は、記憶部１５に記憶した制御プログラムに基づき制御を行っており、制御の過程で生じた一時的なデータをＲＡＭ上に一時的に記憶させる。尚、ドア開閉制御部１０は本発明の制御手段として機能し、記憶部１５は本発明の記憶手段として機能する。
【００３８】
識別用声紋情報１５ａは、予めユーザの音声をマイク２１等により検出し、検出した音声に基づいて声紋を生成し、識別用の声紋として記憶部１５に保存したものである。声紋は、ユーザの声の物理的性質／特徴、例えば周波数、強度等を抽出したものである。識別用声紋情報１５ａとして、車輌の運転者など車輌を利用する複数のユーザの声紋情報を記憶部１５に記憶させておき、音声によるドア開閉制御の際に声紋を照合する。声紋が記憶部１５に記憶されているユーザは、ドアを自動的に又は半自動的（補助動力付き）に開閉することができる。
【００３９】
図３はドア開閉制御選択テーブル１５ｂの内容例を示す説明図である。ドア開閉制御として、音声によるドア開閉制御、タッチセンサによるドア開閉制御、赤外線センサによるドア開閉制御、ドアノブによるドア開閉制御の４種類の制御を用いる。音声によるドア開閉制御では、ユーザがドア２及びドア５の前で所定のキーワードを発声することによりドアを開閉する。音声によるドア開閉制御は、両手が荷物で塞がっていてドアノブを手で掴めないときに効果的であり、更に、身長が低いためにドアノブを掴むことができない子供にとっても有効である。音声によるドア開閉制御を選択するためのキーワードとしては、例えば「にもつ（荷物）」や「こども（子供）」等を用い、コードを「０１」とする。尚、キーワードはユーザが定めるものでもよいし、予め定められているものであってもよい。
【００４０】
タッチセンサによるドア開閉制御では、ドア２に設けたタッチセンサ２２、及びドア５に設けたタッチセンサ５２にユーザが手で接触することによりドアを開閉する。タッチセンサによるドア開閉制御は、大きな声を出せない高齢者が車輌に乗車するときに効果的である。タッチセンサによるドア開閉制御を選択するためのキーワードとしては、例えば「おばあちゃん」や「おじいちゃん」等を用い、コードを「１０」とする。尚、キーワードはユーザが定めるものでもよいし、予め定められているものであってもよい。
【００４１】
赤外線センサによるドア開閉制御では、ユーザがドア２及びドア５に接近することでドアが開き、ユーザが車輌内に乗車、又は車輌から遠ざかることでドアが閉まる。赤外線センサによるドア開閉制御は、患者や障害者等の自らの動作によってドアを開閉することができない者が車輌に乗車するときに効果的である。赤外線センサによるドア開閉制御を選択するためのキーワードとしては、例えば「かんじゃ（患者）」や「しょうがいしゃ（障害者）」等を用い、コードを「１１」とする。尚、キーワードはユーザが定めるものでもよいし、予め定められているものであってもよい。
【００４２】
上記以外のドア開閉制御として、ドアノブによるドア開閉制御が選択される。ドアノブによるドア開閉制御では、ユーザがドア２及びドア５を操作することによりドアが開閉する。ドア開閉制御は、ドアノブに設けたトルクセンサ５５によって検出するドアの操作方向にドアの開閉を補助する駆動力を与える。上述の各キーワードが検知されないときにドアノブによるドア開閉制御が選択される。
【００４３】
ドア開閉用音声データ１５ｃは、予めユーザの音声を取得し、音声波形データを保存したものである。具体的には、ドア開閉用音声データ１５ｃは、例えば「開く」、「閉める」等の言葉の音声波形データである。車輌を利用するユーザ毎に音声波形データを取得して記憶部１５に記憶させておく。また、キーＩＤ１５ｄは車輌毎に固有の識別情報であり、スマートキー３と照合するために用いられる。
【００４４】
ドア開閉制御部１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成されており、記憶部１５に記憶した制御プログラム（図示略）を読み出して処理を実行することによって、ドア２を開閉する制御を行う。ドア開閉制御部１０には、ドア２に配置されたマイク２１、タッチセンサ２２、接近検出用赤外線センサ２３、ドア位置センサ２４、トルクセンサ２５が接続されており、接続されたセンサから信号が入力される。ドア開閉制御部１０は、マイク２１から取得した音声に対する音声認識を行って文字列に変換する処理機能を有し、認識された文字列がドア開閉制御選択テーブル１５ｂに含まれるキーワードのいずれかに一致するかを照合する処理機能を有する。
【００４５】
ドア開閉制御部１０は、ドア開閉制御の選択に係る音声に続けて発声される音声をマイク２１から取得し、取得した音声の波形データが、ドア開閉用音声データ１５ｃ（波形データ）と一致するか否かを判定する機能を有する。キーワードにより選択したドア開閉制御が音声によるドア開閉制御である場合、キーワードに続けてマイク２１から取得される音声がドア２を開く又は閉めることを指示する音声であるとしている。また、ドア開閉制御部１０は、接近検出用赤外線センサ５３により計測した距離が所定距離以下であるか否かを判定する機能を有する。これにより、ドア開閉制御部１０は本発明の距離判定手段として機能する。
【００４６】
ドア開閉制御部１０は、ドア開閉駆動部１１に接続されており、ドア開閉駆動部１１に対して駆動指令を出力する。また、ドア開閉制御部１０は、ユーザ照合部１３及びドアロック駆動部１２に接続されており、ユーザ照合部１３から照合結果が入力され、ドアロック駆動部１２へ駆動指令を出力する。
【００４７】
ユーザ照合部１３は、例えばＣＰＵにより構成されており、記憶部１５に記憶した制御プログラム（図示略）を読み出して処理を実行する。ユーザ照合部１３及びドア開閉制御部１０は、別体のＣＰＵにより構成されていてもよいし、同一のＣＰＵにより構成されていてもよい。ユーザ照合部１３は、送受信部１４を通して車輌外へ無線による問合せ信号を送信し、問合せ信号を受信したスマートキー３が送信する識別情報（ＩＤ）を送受信部１４を介して受信する。ユーザ照合部１３は、受信したＩＤを記憶部１５に記憶しているキーＩＤ１５ｄと一致するか否かを判定する。また、ユーザ照合部１３にはマイク２１が接続されている。ユーザ照合部１３は、マイク２１により取得した音声から声紋情報を生成して取得し、記憶部１５に記憶している識別用声紋情報１５ａと一致するか否かを判定する。これにより、ユーザ照合部１３は、本発明の個体情報取得手段及び照合手段として機能する。ユーザ照合部１３は、キーＩＤ及び声紋情報について判定することにより、ユーザが正規のユーザであるかを照合しており、判定した結果をドア開閉制御部１０へ出力する。
【００４８】
ユーザ照合部１３は、声紋に基づく照合の他、顔や瞳の画像に基づく照合、指紋や指の毛細血管パターンに基づく照合等の各種の照合方法を用いることができる。これらの照合方法はユーザの人体にかかる個体情報を識別のために用いるものである。具体的には、予めユーザの人体に係る識別用個体情報を取得して記憶部１５に記憶しておき、ユーザが車輌に近づいたときにドア２又はその付近の車体にカメラ（声紋の場合はマイク）等の個体情報検出部を設け、固体情報検出部にて検出した情報に基づいてユーザ照合部１３にて個体情報を生成し取得する。例えば、顔や瞳の画像に基づく照合を行う場合、ユーザ照合部１３は、カメラにより検出された画像の明るさ等を調整し、顔や瞳の部分を画像から切り出すことにより、個体情報を取得する。また、指紋や指の毛細血管パターンに基づく照合を行う場合、ユーザ照合部１３は、ドア２又はその付近の車体に設けた赤外線スキャナ等の検出器で検出した指紋や指の毛細血管の情報からパターンデータを生成して個体情報を取得する。ユーザ照合部１３は、取得した個体情報が記憶部１５に記憶している識別用個体情報と一致するか否かを判定する判定手段として機能する。本実施の形態では、主として声紋情報によりユーザ照合を行う場合について説明するが、上述のような種々の個体情報を用いてユーザ照合する構成としてもよい。
【００４９】
ドア開閉駆動部１１は、車載のバッテリ（図示略）から電力の供給を受け、ドア開閉制御部１０からの駆動指令に基づいて、ドア開閉モータ２７へ通電する電気回路である。ドア開閉制御部１０からの駆動指令は、ドアを開く方向への駆動、又はドアを閉める方向への駆動を指令するものである。ドア開閉駆動部１１は、駆動指令に応じてドア開閉モータ２７による駆動方向を変更するために、例えば通電極性を切り替えるスイッチ回路等を含む。
【００５０】
ドアロック駆動部１２は、車載のバッテリ（図示略）から電力の供給を受け、ドア開閉制御部１０からの駆動指令に基づいて、ドアロックアクチュエータ２８へ通電する電気回路である。ドア開閉制御部１０からの駆動指令は、ドアロックを施錠する駆動、又はドアロックを解錠する駆動を指令するものである。ドアロック駆動部１２は、駆動指令に応じてドアロックアクチュエータ２８による駆動方向を変更するために、例えば通電極性を切り替えるスイッチ回路等を含む。
【００５１】
次に、図２により運転席以外の座席用のＥＣＵ４におけるドア開閉制御部４０、ドア開閉駆動部４１、ドアロック駆動部４２について説明する。ドア開閉制御部４０は、例えばＣＰＵにより構成されており、ＥＣＵ４内の記憶部（図示略）に記憶した制御プログラム（図示略）を読み出して処理を実行することによって、ドア５を開閉する制御を行う。ドア開閉制御部４０には、ドア５に配置されたマイク５１、タッチセンサ５２、接近検出用赤外線センサ５３、ドア位置センサ５４、トルクセンサ５５、通過検出用赤外線センサ５６が接続されており、接続されたセンサから信号が入力される。ドア開閉制御部４０は、マイク５１から取得した音声に対する音声認識を行って文字列に変換する処理機能を有し、認識された文字列が、記憶部１５に記憶されたドア開閉制御選択テーブル１５ｂに含まれるキーワードのいずれかに一致するかを照合する処理機能を有する。尚、ドア開閉制御部４０は本発明の制御手段として機能する。
【００５２】
ドア開閉制御部４０は、ドア開閉制御の選択に係る音声に続けて発声される音声をマイク５１から取得し、取得した音声の波形データが、記憶部１５に記憶されたドア開閉用音声データ１５ｃ（波形データ）と一致するか否かを判定する機能を有する。また、ドア開閉制御部４０は、接近検出用赤外線センサ５３により計測した距離が所定距離以下であるか否かを判定する機能を有する。これにより、ドア開閉制御部４０は本発明の距離判定手段として機能する。
【００５３】
ドア開閉制御部４０は、ドア開閉駆動部４１に接続されており、ドア開閉駆動部４１に対して駆動指令を出力する。また、ドア開閉制御部４０は、ＥＣＵ１のユーザ照合部１３及びドアロック駆動部４２に接続されており、ユーザ照合部１３から照合結果が入力され、ドアロック駆動部４２へ駆動指令を出力する。
【００５４】
ドア開閉駆動部４１は、車載のバッテリ（図示略）から電力の供給を受け、ドア開閉制御部４０からの駆動指令に基づいて、ドア開閉モータ５７へ通電する電気回路である。ドア開閉制御部４０からの駆動指令は、ドアを開く方向への駆動、又はドアを閉める方向への駆動を指令するものである。ドア開閉駆動部４１は、駆動指令に応じてドア開閉モータ５７による駆動方向を変更するために、例えば通電極性を切り替えるスイッチ回路等を含む。
【００５５】
ドアロック駆動部４２は、車載のバッテリ（図示略）から電力の供給を受け、ドア開閉制御部４０からの駆動指令に基づいて、ドアロックアクチュエータ５８へ通電する電気回路である。ドア開閉制御部４０からの駆動指令は、ドアロックを施錠する駆動、又はドアロックを解錠する駆動を指令するものである。ドアロック駆動部４２は、駆動指令に応じてドアロックアクチュエータ５８による駆動方向を変更するために、例えば通電極性を切り替えるスイッチ回路等を含む。
【００５６】
（ユーザ照合処理）
次にユーザ照合部１３によるユーザの照合処理について説明する。図４はＥＣＵ１のユーザ照合部１３によるユーザの照合処理を示すフローチャートである。ユーザ照合部１３は、送受信部１４から間欠的に車輌外へ無線による問合せ信号を送信している。この問合せ信号の到達距離は車輌から数ｍ程度である。スマートキー３は、問合せ信号の到達距離内に入ることで問合せ信号を受信し、識別情報ＩＤを含む応答信号を送信する。スマートキー３が送信したＩＤは送受信部１４によって受信され、ユーザ照合部１３はスマートキー３のＩＤを送受信部１４から取得する（Ｓ１）。また、ユーザ照合部１３は、マイク２１によって集音されたユーザの音声を取得する（Ｓ２）。
【００５７】
次にユーザ照合部１３は、ステップＳ１により取得したスマートキー３のＩＤが記憶部１５に記憶しているキーＩＤ１５ｄと一致するか否かを判定する（Ｓ３）。ユーザ照合部１３は、ステップＳ３による判定結果が一致することを示す場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、ステップＳ２により取得した音声から声紋情報を生成して取得する（Ｓ４）。ユーザ照合部１３は、取得した声紋情報を記憶部１５に記憶している識別用声紋情報１５ａに一致するか否かを判定する（Ｓ５）。ユーザ照合部１３は、ステップＳ５による判定の結果、声紋が一致する場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、照合結果を「ユーザが登録された正規のユーザに一致する」とし（Ｓ６）、照合結果をドア開閉制御部１０及びドア開閉制御部４０へ出力し（Ｓ８）、処理を終了する。
【００５８】
一方、スマートキー３のＩＤの判定結果が否である場合（Ｓ３：ＮＯ）、及び声紋の判定結果が一致しない場合（Ｓ５：ＮＯ）、ユーザ照合部１３は、照合結果を「ユーザが登録された正規のユーザに一致しない」とし（Ｓ７）、照合結果をドア開閉制御部１０及びドア開閉制御部４０へ出力し（Ｓ８）、処理を終了する。図４に示す処理フローチャートでは、スマートキー３のＩＤによるユーザ照合に加えて、ユーザの個体情報である声紋によるユーザ照合も行っており、例えばユーザ（識別用声紋情報の登録者）以外の他人がスマートキー３を使用しても、車輌のドア２及びドア５が解錠されず、車輌の盗難が防止される。
【００５９】
（ドアロック解錠及びドア開閉制御の選択処理）
次にドア開閉制御部１０及びドア開閉制御部４０によるドアロック解錠、ドア開閉制御部１０によるドア２の開閉制御の選択、及びドア開閉制御部４０によるドア５の開閉制御の選択に関する処理について説明する。図５はドア開閉制御部１０及び４０によるドアロック解錠及びドア開閉制御の選択に関する処理を示すフローチャートである。まず、ドア開閉制御部１０によるドアロック解錠及びドア開閉制御の選択に係る処理について説明する。ドア開閉制御部１０はステップＳ１１によりユーザ照合部１３からユーザの照合結果を取得する。ドア開閉制御部１０は、取得した照合結果が、登録した正規のユーザに一致していることを示しているか否かを判定する（Ｓ１２）。ドア開閉制御部１０は取得した照合結果が一致することを示している場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ドアロック駆動部１２にドアロックを解錠する駆動指令を出力する（Ｓ１３）。ドアロック駆動部１２は、ドアロックを解錠する駆動指令を受けてドアロックを解錠する。次にドア開閉制御部１０は、マイク２１から取得した音声に対する音声認識を行う（Ｓ１４）。ドア開閉制御部１０は、音声認識による変換で得た文字列がドア開閉制御選択テーブル１５ｂに含まれるキーワードのいずれかに一致するかを照合する（Ｓ１５）。
【００６０】
ドア開閉制御部１０は、音声認識による変換で得た文字列がドア開閉制御選択テーブル１５ｂに含まれるキーワードのいずれかに一致する場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、一致するキーワードに対応するドア開閉制御を選択する（Ｓ１６）。一方、ドア開閉制御部１０は、音声認識による変換で得た文字列がドア開閉制御選択テーブル１５ｂに含まれるキーワードのいずれかに一致しない場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ドア２に通常設けられているノブの操作によるドア開閉制御を選択する（Ｓ１７）。ドア開閉制御部１０は、ステップＳ１６及びステップＳ１７によってドア２の開閉制御を選択し、記憶部１５のＲＡＭ上に選択した制御に対応するコードを記憶した後、処理を終了する。またドア開閉制御部１０は、取得した照合結果が、登録した正規のユーザに一致していることを示していない場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ドア２の開閉制御を選択することなく終了する。ドア開閉制御部１０は、記憶部１５のＲＡＭ上に記憶したコードに基づいて、以降のドア開閉制御処理を実行する。
【００６１】
次にドア開閉制御部４０によるドアロック解錠及びドア開閉制御の選択に関する処理について説明する。ドア開閉制御部４０はステップＳ１１によりユーザ照合部１３からユーザの照合結果を取得する。ドア開閉制御部４０は、取得した照合結果が、登録した正規のユーザに一致していることを示しているか否かを判定する（Ｓ１２）。ドア開閉制御部４０は取得した照合結果が一致することを示している場合には（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ドアロック駆動部４２にドアロックを解錠する駆動指令を出力する（Ｓ１３）。ドアロック駆動部４２は、ドアロックを解錠する駆動指令を受けてドアロックを解錠する。次にドア開閉制御部４０は、ドア５に設けられたマイク５１から取得した音声に対する音声認識を行う（Ｓ１４）。ドア開閉制御部４０は、音声認識による変換で得た文字列がドア開閉制御選択テーブル１５ｂに含まれるキーワードのいずれかに一致するかを照合する（Ｓ１５）。
【００６２】
ドア開閉制御部４０は、音声認識による変換で得た文字列がドア開閉制御選択テーブル１５ｂに含まれるキーワードのいずれかに一致する場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、一致するキーワードに対応するドア開閉制御を選択する（Ｓ１６）。一方、ドア開閉制御部４０は、音声認識による変換で得た文字列がドア開閉制御選択テーブル１５ｂに含まれるキーワードのいずれかに一致しない場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ドア５に通常設けられているノブの操作によるドア開閉制御を選択する（Ｓ１７）。ドア開閉制御部４０は、ステップＳ１６及びステップＳ１７によってドア５の開閉制御の選択し、記憶部１５のＲＡＭ上に選択した制御に対応するコードを記憶した後、処理を終了する。またドア開閉制御部４０は、取得した照合結果が、登録した正規のユーザに一致していることを示していない場合には（Ｓ１２：ＮＯ）、ドア５の開閉制御を選択することなく終了する。ドア開閉制御部４０は、記憶部１５のＲＡＭ上に記憶したコードに基づいて、以降のドア開閉制御処理を実行する。
【００６３】
ドア開閉制御部１０及びドア開閉制御部４０は、図５に示すフローチャートによってドア開閉制御を、音声によるドア開閉制御、タッチセンサによるドア開閉制御、赤外線センサによるドア開閉制御、及びドアノブによるドア開閉制御のいずれかに設定する。次に各制御について説明する。
【００６４】
（音声によるドア開閉制御）
図６は音声によるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。ドア開閉制御部１０及びドア開閉制御部４０は図６に示す処理を実行することにより、本発明の第１制御手段として機能する。まず、ドア開閉制御部１０によるドア２の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部１０はステップＳ２１によりマイク２１からユーザの音声を取得したか否かを判定する。このステップＳ２１では、ユーザがドア開閉制御を選択するためのキーワードに続けて発する音声を取得したか否かを判定している。ドア開閉制御部１０は音声を取得していない場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、ステップＳ２１による判定を繰り返して音声を取得するまで待つ。ここでは、ドア開閉用音声データ１５ｃが「開く」、「閉める」の音声波形データであるとして以下の説明を行うが、ドア開閉用音声データ１５ｃがこれら以外の音声波形データであってもよいことは上述のとおりである。音声を取得した場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部１０は、取得した音声が記憶部１５に記憶したドア開閉用音声データ１５ｃのうちの「開く」に一致するか否かを、音声波形同士の相関値が所定値以上であるか否かにより判定する（Ｓ２２）。ドア開閉制御部１０は、取得した音声が「開く」に一致しない場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、ステップＳ２６により取得した音声が記憶部１５に記憶したドア開閉用音声データ１５ｃのうちの「閉める」に一致するか否かを判定する。
【００６５】
ドア開閉制御部１０は、取得した音声が「開く」に一致する場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２３によりドア開閉駆動部１１へドア２を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ２４により、ドア位置センサ２４をモニタしてドア２が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ２４：ＮＯ）、ステップＳ２４による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部１１がドア２を開く方向へ駆動することによってドア２が全開位置になると（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部１０は、ステップＳ２５によりドア開閉駆動部１１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
【００６６】
ドア開閉制御部１０は、取得した音声が「閉める」に一致する場合には（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ステップＳ２７によりドア開閉駆動部１１へドア２を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ２８により、ドア位置センサ２４をモニタしてドア２が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ２８：ＮＯ）、ステップＳ２８による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部１１がドア２を閉める方向へ駆動することによってドア２が全閉位置になると（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部１０は、ステップＳ２５によりドア開閉駆動部１１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。また、ドア開閉制御部１０は、取得した音声が「開く」及び「閉める」のいずれにも一致しない場合には（Ｓ２６：ＮＯ）、処理を終了するが、例えば再度ユーザに音声を発するように促す案内メッセージを流してから処理を終了してもよい。尚、処理を終了した後は、再びステップＳ２１に戻る。
【００６７】
次にドア開閉制御部４０によるドア５の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部４０はステップＳ２１によりマイク５１からユーザの音声を取得したか否かを判定する。このステップＳ２１では、ユーザがドア開閉制御を選択するためのキーワードに続けて発する音声を取得したか否かを判定している。ドア開閉制御部４０は音声を取得していない場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、ステップＳ２１による判定を繰り返して音声を取得するまで待つ。音声を取得した場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部４０は、取得した音声が記憶部１５に記憶したドア開閉用音声データ１５ｃのうちの「開く」に一致するか否かを、音声波形同士の相関値が所定値以上であるか否かにより判定する（Ｓ２２）。ドア開閉制御部４０は、取得した音声が「開く」に一致しない場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、ステップＳ２６により取得した音声が記憶部１５に記憶したドア開閉用音声データ１５ｃのうちの「閉める」に一致するか否かを判定する。
【００６８】
ドア開閉制御部４０は、取得した音声が「開く」に一致する場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２３によりドア開閉駆動部４１へドア５を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ２４により、ドア位置センサ５４をモニタしてドア５が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ２４：ＮＯ）、ステップＳ２４による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部４１がドア５を開く方向へ駆動することによってドア５が全開位置になると（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部４０は、ステップＳ２５によりドア開閉駆動部４１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
【００６９】
ドア開閉制御部４０は、取得した音声が「閉める」に一致する場合には（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ステップＳ２７によりドア開閉駆動部４１へドア５を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ２８により、ドア位置センサ５４をモニタしてドア５が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ２８：ＮＯ）、ステップＳ２８による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部４１がドア５を閉める方向へ駆動することによってドア５が全閉位置になると（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部４０は、ステップＳ２５によりドア開閉駆動部４１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。また、ドア開閉制御部４０は、取得した音声が「開く」及び「閉める」のいずれにも一致しない場合には（Ｓ２６：ＮＯ）、処理を終了するが、例えば再度ユーザに音声を発するように促す案内メッセージを流してから処理を終了してもよい。尚、処理を終了した後は、再びステップＳ２１に戻る。
【００７０】
（タッチセンサによるドア開閉制御）
図７はタッチセンサによるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。まず、ドア開閉制御部１０によるドア２の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部１０はステップＳ３１によりタッチセンサ２２にユーザが触れたことで生成される操作信号を取得したか否かを判定する。ドア開閉制御部１０は操作信号を取得していない場合には（Ｓ３１：ＮＯ）、ステップＳ３１による判定を繰り返して操作信号を取得するまで待つ。操作信号を取得した場合には（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部１０は、ドア位置センサ２４からドア２の位置を表す信号を取得する（Ｓ３２）。次にドア開閉制御部１０は、ドア２の位置が全閉位置にあるか否かを判定する（Ｓ３３）。ドア開閉制御部１０は、ドア２の位置が全閉位置ではない場合には（Ｓ３３：ＮＯ）、ステップＳ３７によりドア２の位置が全開位置にあるか否かを判定する。
【００７１】
ドア開閉制御部１０は、ドア２の位置が全閉位置にある場合には（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ステップＳ３４によりドア開閉駆動部１１へドア２を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ３５により、ドア位置センサ２４をモニタしてドア２が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ３５：ＮＯ）、ステップＳ３５による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部１１がドア２を開く方向へ駆動することによってドア２が全開位置になると（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部１０は、ステップＳ３６によりドア開閉駆動部１１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
【００７２】
ドア開閉制御部１０は、ドア２の位置が全開位置にある場合には（Ｓ３７：ＹＥＳ）、ステップＳ３８によりドア開閉駆動部１１へドア２を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ３９により、ドア位置センサ２４をモニタしてドア２が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ３９：ＮＯ）、ステップＳ３９による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部１１がドア２を閉める方向へ駆動することによってドア２が全閉位置になると（Ｓ３９：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部１０は、ステップＳ３６によりドア開閉駆動部１１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。また、ドア開閉制御部１０は、ドア２の位置が全開位置及び全閉位置のいずれにも一致しない場合には（Ｓ３７：ＮＯ）、処理を終了するが、例えばドア２を一旦手動で操作するように促す案内メッセージを流してから処理を終了してもよい。
【００７３】
次にドア開閉制御部４０によるドア５の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部４０はステップＳ３１によりタッチセンサ５２にユーザが触れたことで生成される操作信号を取得したか否かを判定する。ドア開閉制御部４０は操作信号を取得していない場合には（Ｓ３１：ＮＯ）、ステップＳ３１による判定を繰り返して操作信号を取得するまで待つ。操作信号を取得した場合には（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部４０は、ドア位置センサ５４からドア５の位置を表す信号を取得する（Ｓ３２）。次にドア開閉制御部４０は、ドア５の位置が全閉位置にあるか否かを判定する（Ｓ３３）。ドア開閉制御部４０は、ドア５の位置が全閉位置ではない場合には（Ｓ３３：ＮＯ）、ステップＳ３７によりドア５の位置が全開位置にあるか否かを判定する。
【００７４】
ドア開閉制御部４０は、ドア５の位置が全閉位置にある場合には（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ステップＳ３４によりドア開閉駆動部４１へドア５を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ３５により、ドア位置センサ５４をモニタしてドア５が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ３５：ＮＯ）、ステップＳ３５による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部４１がドア５を開く方向へ駆動することによってドア５が全開位置になると（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部４０は、ステップＳ３６によりドア開閉駆動部４１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
【００７５】
ドア開閉制御部４０は、ドア５の位置が全開位置にある場合には（Ｓ３７：ＹＥＳ）、ステップＳ３８によりドア開閉駆動部４１へドア５を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ３９により、ドア位置センサ５４をモニタしてドア５が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ３９：ＮＯ）、ステップＳ３９による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部４１がドア５を閉める方向へ駆動することによってドア５が全閉位置になると（Ｓ３９：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部４０は、ステップＳ３６によりドア開閉駆動部４１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。また、ドア開閉制御部４０は、ドア５の位置が全開位置及び全閉位置のいずれにも一致しない場合には（Ｓ３７：ＮＯ）、処理を終了するが、例えばドア２を一旦手動で操作するように促す案内メッセージを流してから処理を終了してもよい。
【００７６】
（赤外線センサによるドア開閉制御）
図８は赤外線センサによるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。まず、ドア開閉制御部１０によるドア２の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部１０はステップＳ４１により接近検出用赤外線センサ２３からユーザとの距離計測値を取得する。ドア開閉制御部１０は、接近検出用赤外線センサ２３から取得した距離計測値が所定値（例えば１ｍ）以下であるか否かを判定する（Ｓ４２）。
【００７７】
ドア開閉制御部１０は、距離計測値が所定値以下である場合には（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ステップＳ４３によりドア開閉駆動部１１へドア２を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ４４により、ドア位置センサ２４をモニタしてドア２が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ４４：ＮＯ）、ステップＳ４４による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部１１がドア２を開く方向へ駆動することによってドア２が全開位置になると（Ｓ４４：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部１０は、ステップＳ４５によりドア開閉駆動部１１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
【００７８】
ドア開閉制御部１０は、距離計測値が所定値以下でない場合には（Ｓ４２：ＮＯ）、ステップＳ４６によりドア開閉駆動部１１へドア２を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ４７により、ドア位置センサ２４をモニタしてドア２が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ４７：ＮＯ）、ステップＳ４７による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部１１がドア２を閉める方向へ駆動することによってドア２が全閉位置になると（Ｓ４７：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部１０は、ステップＳ４５によりドア開閉駆動部１１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
【００７９】
次にドア開閉制御部４０によるドア５の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部４０はステップＳ４１により接近検出用赤外線センサ５３からユーザとの距離計測値を取得する。ドア開閉制御部４０は、接近検出用赤外線センサ５３から取得した距離計測値が所定値（例えば１ｍ）以下であるか否かを判定する（Ｓ４２）。
【００８０】
ドア開閉制御部４０は、距離計測値が所定値以下である場合には（Ｓ４２：ＹＥＳ）、ステップＳ４３によりドア開閉駆動部４１へドア５を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ４４により、ドア位置センサ５４をモニタしてドア５が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ４４：ＮＯ）、ステップＳ４４による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部４１がドア５を開く方向へ駆動することによってドア５が全開位置になると（Ｓ４４：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部４０は、ステップＳ４５によりドア開閉駆動部４１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
【００８１】
ドア開閉制御部４０は、距離計測値が所定値以下でない場合には（Ｓ４２：ＮＯ）、ステップＳ４６によりドア開閉駆動部４１へドア５を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ４７により、ドア位置センサ５４をモニタしてドア５が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ４７：ＮＯ）、ステップＳ４７による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部４１がドア５を閉める方向へ駆動することによってドア５が全閉位置になると（Ｓ４７：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部４０は、ステップＳ４５によりドア開閉駆動部４１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
【００８２】
（ドアノブによるドア開閉制御）
図９はドアノブによるドア開閉制御の処理を示すフローチャートである。まず、ドア開閉制御部１０によるドア２の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部１０はステップＳ５１によりトルクセンサ２５からドアノブに力が加えられた方向（以下、「操作方向」という。）を取得したか否かを判定する。ドア開閉制御部１０は操作信号を取得していない場合には（Ｓ５１：ＮＯ）、ステップＳ５１による判定を繰り返して操作信号を取得するまで待つ。操作信号を取得した場合には（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部１０は、トルクセンサ２５から取得した操作方向がドア２を開く方向であるか否かを判定する（Ｓ５２）。
【００８３】
ドア開閉制御部１０は、操作方向がドア２を開く方向である場合には（Ｓ５２：ＹＥＳ）、ステップＳ５３によりドア開閉駆動部１１へドア２を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ５４により、ドア位置センサ２４をモニタしてドア２が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ５４：ＮＯ）、ステップＳ５４による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部１１によるドア２の駆動は、ドアノブを操作するユーザの力を補助するものであり、ドア開閉モータ２７により発生させるドア駆動力は、例えば音声によるドア開閉制御の場合に比べて小さいものとする。ドア開閉駆動部１１がドア２を開く方向へ駆動し、ユーザの操作によってドア２が全開位置になると（Ｓ５４：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部１０は、ステップＳ５５によりドア開閉駆動部１１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
【００８４】
ドア開閉制御部１０は、操作方向がドア２を閉める方向であり、開く方向ではない場合には（Ｓ５２：ＮＯ）、ステップＳ５６によりドア開閉駆動部１１へドア２を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ５７により、ドア位置センサ２４をモニタしてドア２が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ５７：ＮＯ）、ステップＳ５７による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部１１がドア２を閉める方向へ駆動し、ユーザの操作によってドア２が全閉位置になると（Ｓ５７：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部１０は、ステップＳ５５によりドア開閉駆動部１１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
【００８５】
次にドア開閉制御部４０によるドア５の開閉制御の処理について説明する。ドア開閉制御部４０はステップＳ５１によりトルクセンサ５５からドアノブに力が加えられた方向（以下、「操作方向」という。）を取得したか否かを判定する。ドア開閉制御部４０は操作信号を取得していない場合には（Ｓ５１：ＮＯ）、ステップＳ５１による判定を繰り返して操作信号を取得するまで待つ。操作信号を取得した場合には（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部４０は、トルクセンサ５５から取得した操作方向がドア５を開く方向であるか否かを判定する（Ｓ５２）。
【００８６】
ドア開閉制御部４０は、操作方向がドア５を開く方向である場合には（Ｓ５２：ＹＥＳ）、ステップＳ５３によりドア開閉駆動部４１へドア５を開く方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ５４により、ドア位置センサ５４をモニタしてドア５が全開位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ５４：ＮＯ）、ステップＳ５４による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部４１によるドア５の駆動は、ドアノブを操作するユーザの力を補助するものであり、ドア開閉モータ５７により発生させるドア駆動力は、例えば音声によるドア開閉制御の場合に比べて小さいものとする。ドア開閉駆動部４１がドア５を開く方向へ駆動し、ユーザの操作によってドア５が全開位置になると（Ｓ５４：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部４０は、ステップＳ５５によりドア開閉駆動部４１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
【００８７】
ドア開閉制御部４０は、操作方向がドア５を閉める方向であり、開く方向ではない場合には（Ｓ５２：ＮＯ）、ステップＳ５６によりドア開閉駆動部４１へドア５を閉める方向への駆動を指令し、更に、ステップＳ５７により、ドア位置センサ５４をモニタしてドア５が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ５７：ＮＯ）、ステップＳ５７による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部４１がドア５を閉める方向へ駆動し、ユーザの操作によってドア５が全閉位置になると（Ｓ５７：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部４０は、ステップＳ５５によりドア開閉駆動部４１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
【００８８】
（ドアの自動閉扉制御）
図１０はドアを自動的に閉扉する制御処理を示すフローチャートである。ドアの自動閉扉制御は、運転席以外の座席用のドア５において実行されるが、以下に説明する処理と同様に運転席用のドア２において実行することも可能である。ドア開閉制御部４０（ドア開閉制御部１０も同様）はドア５（ドア２）が開いて形成される乗降口にユーザが存在している場合にドアを閉める制御を停止する停止手段として機能する。ドア開閉制御部４０はステップＳ６１により閉扉判定タイマのカウントを開始する。閉扉判定タイマのカウントは、例えば、ドア５が全開状態になったときから開始する。ドア開閉制御部４０は通過検出用赤外線センサ５６によりユーザの通過を検出しているか否かを判定する（Ｓ６２）。
【００８９】
通過検出用赤外線センサ５６は、ドア５が開いて形成される乗降口に赤外線を出射し、反射波を測定することによってユーザの存在を検出しており、乗降口を通過するユーザは通過検出用赤外線センサ５６によって検出される。ドア開閉制御部４０は、通過検出用赤外線センサ５６によりユーザの通過が検出されている場合には（Ｓ６２：ＹＥＳ）、ステップＳ６８により閉扉判定タイマをリセットして、ステップＳ６１へ戻る。ドア開閉制御部４０は、通過検出用赤外線センサ５６によりユーザの通過が検出していない場合には（Ｓ６２：ＮＯ）、接近検出用赤外線センサ５３がユーザの接近を検出しているか否かを判定する（Ｓ６３）。ドア開閉制御部４０は、接近検出用赤外線センサ５３がユーザの接近を検出している場合には（Ｓ６３：ＹＥＳ）、ステップＳ６８により閉扉判定タイマをリセットして、ステップＳ６１へ戻る。
【００９０】
ドア開閉制御部４０は、接近検出用赤外線センサ５３がユーザの接近を検出していない場合には（Ｓ６３：ＮＯ）、ステップＳ６４により閉扉判定タイマが所定時間以上となったか否かを判定する。ドア開閉制御部４０は、閉扉判定タイマが所定時間以上になっていない場合には（Ｓ６４：ＮＯ）、ステップＳ６２に処理を戻す。ドア開閉制御部４０は、閉扉判定タイマが所定時間以上になっている場合には（Ｓ６４：ＹＥＳ）、ステップＳ６５により、ドア開閉駆動部４１へドアを閉める方向への駆動を指令し、更にステップＳ６６によりドア位置センサ５４をモニタしてドア５が全閉位置にあるか否かを判定し、判定結果が否である場合には（Ｓ６６：ＮＯ）、ステップＳ６６による判定を繰り返す。ドア開閉駆動部４１によるドア５の駆動によってドア５が全閉位置になると（Ｓ６６：ＹＥＳ）、ドア開閉制御部４０は、ステップＳ６７によりドア開閉駆動部４１へモータ駆動の停止を指令し、処理を終了する。
【００９１】
以上のとおり、本実施形態によれば、ドア開閉装置１００及び１０１は、マイク２１及びマイク５１等によりユーザが発声した音声等を検出し、検出結果に基づいてドア開閉制御部１０及び４０によりドア２及び５を開閉する制御を行う。ドア開閉装置１００及び１０１は、一又は複数のユーザの識別用個体情報として、例えば識別用声紋情報１５ａを記憶部１５に予め記憶している。ユーザ照合部１３は、ユーザが発声する音声から声紋情報を取得し、取得した声紋情報が、記憶部１５に記憶している識別用声紋情報１５ａのいずれかに一致するかを照合する。ユーザ照合部１３による照合結果が一致の場合に、ドア開閉制御部１０及び４０によるドアの開閉制御を行うようにしてある。これにより、識別用声紋情報が記憶されているユーザに対してドアの開閉制御を行うことができる。尚、人体に係る個体情報に基づく照合としては、声紋による照合以外にも、例えば顔や瞳の画像、指紋や指の毛細血管パターンによる照合などを用いることができる。
【００９２】
また本実施形態によれば、ユーザが発声した音声をマイク２１及びマイク５１で検出することで、検出した音声に基づいて声紋を取得して識別用声紋情報に照合するとともに、ドアの開閉制御を行うことができる。
【００９３】
また本実施形態によれば、タッチセンサ２２及び５２、接近検出用赤外線センサ２３及び５３等の検出器を用いることにより、マイク２１及び５１と異なる他の特定動作又は該他の特定動作に係る物理情報を検出する。これらの検出結果のいずれかに基づいて、ドア開閉制御部１０はドア２を開閉する制御を行い、ドア開閉制御部４０はドア５を開閉する制御を行う。これにより、ドアの開閉方法を選択することができ、ユーザの利便性が向上する。
【００９４】
また本実施形態によれば、タッチセンサ２２及び５２により、ユーザの手指による接触を検出し、ドアの開閉を行うことができる。また、ドア位置センサ２４によってドア２の開閉状態を検出し、ドア位置センサ５４によってドア５の開閉状態を検出する。タッチセンサ２２が接触を検知したときに、ドア２が閉まっている場合にはドア２を開く制御を、ドア２が開いている場合にはドア２を閉める制御を行う。また、タッチセンサ５２が接触を検知したときに、ドア５が閉まっている場合にはドア５を開く制御を、ドア５が開いている場合にはドア５を閉める制御を行う。これにより、ユーザの利便性が向上する。
【００９５】
また本実施形態によれば、接近検出用赤外線センサ２３及び５３によってユーザの人体との距離を計測し、ドアの開閉を行うことができる。また、接近検出用赤外線センサ２３及び５３により計測された距離が所定距離以下であるか否かをドア開閉制御部１０及び４０により判定する。ドア開閉制御部１０は、所定距離以下であると判定した場合にドア２を開く制御を行い、否であると判定した場合にドア２を閉める制御を行う。また、ドア開閉制御部４０は、所定距離以下であると判定した場合にドア５を開く制御を行い、否であると判定した場合にドア５を閉める制御を行う。これにより、音声や接触によるドア開閉を行うことが困難な者にとっても利便性が向上する。
【００９６】
また本実施形態によれば、ドア５が開いて形成される乗降口に存在するユーザを通過検出用赤外線センサ５６により検出すると、ドア開閉制御部４０は、ドア５を閉める制御を停止する。同様にドア２においても通過検出用赤外線センサを配置し、ドア開閉制御部１０によりドア２を閉める制御を停止するようにすることができる。これにより、ユーザが乗降口を通過しているときにドアが閉まることが防止される。
【００９７】
（変形例）
上述の実施形態においては、スマートキー３からの応答信号から取得したＩＤが記憶部１５に記憶しているキーＩＤ１５ｄと一致し、かつ声紋による照合が一致を示す場合に、ドア２及び５のドアロックを解錠する処理（図５に示すステップＳ１３）を行うようにしているが、スマートキー３からの応答信号から取得したＩＤが記憶部１５に記憶しているキーＩＤ１５ｄと一致する場合には、声紋による照合結果に拠らずに、ドアロックを解錠する処理を行うようにしてもよい。この場合、ドアロック解錠後、声紋による照合結果が一致する場合に、図５に示すステップＳ１４に移行して音声認識等の処理を行い、以降のステップＳ１５〜Ｓ１７を行い、声紋による照合結果が一致しない場合には、図５に示す処理を終了するようにすればよい。
【００９８】
また、上述の実施形態においては、音声によってドア開閉制御を選択する例を図３に基づいて説明したが、音声以外にもユーザが身体を動かすことによってドア開閉制御を選択できるようにしてもよい。図１１は、ドア開閉制御選択テーブル１５ｂの他の内容例を示す説明図である。撮影装置により撮影した映像から動く物体を識別するモーションセンサをドア２及び５や車輌本体に配設し、該モーションセンサによってユーザの身体の動きを検出する。例えば、手を左右に１０ｃｍ以上動かした場合には音声によるドア開閉制御が、上下に１０ｃｍ以上動かした場合にはタッチセンサによるドア開閉制御が、前後に１０ｃｍ以上動かした場合には赤外線センサによるドア開閉制御が選択されるようにすればよい。これ以外にも、種々の手の動かし方、身体の他の部位の動きによってドア開閉制御を選択するようにしてもよい。
【００９９】
またドア開閉装置は、モーションセンサを備えることによってユーザの手や目の動きを検出し、検出されたユーザの動作によってドアを開閉する「モーションセンサによるドア開閉制御」を付加してもよい。ドア開閉制御選択テーブル１５ｂは「モーションセンサによるドア開閉制御」に対応するキーワードを含ませておき、該キーワードによって「モーションセンサによるドア開閉制御」を選択できるようにすればよい。
【０１００】
また上述の実施形態においては、車輌外部からドアの開閉を行う場合を考慮しているが、車輌内部からドアの開閉を行う場合でも同様に、スマートキー３を持つユーザが発したキーワードでドアの開閉制御を指示できるようにしてもよい。
【０１０１】
また、ドアが開閉する途中の位置でドアを停止させることを指令する制御をドア開閉制御部１０及び４０に付加してもよい。これにより、例えば雨天時に雨が車輌内部に入り込むのを防ぐことができる。ドアを開閉の途中で停止させる制御は、例えば、次のように構成することができる。即ち、音声によるドア開閉制御では、ユーザが発する「止まれ」との音声に基づいてドアが停止させる。また、タッチセンサによるドア開閉制御では、ドアにタッチする度に、ドアの動作が「開く方向に動く」、「止まる」、「閉まる方向に動く」、「止まる」、「開く方向に動く」、・・・と変化するようにすればよい。また、赤外線センサによるドア開閉制御では、赤外線センサによる検出情報を基づいて、ユーザがドアを通過するのに必要最低限の距離だけ開けてから止まるようにする。また、ドアノブによるドア開閉制御では、例えば、ドアが動作中にドアノブを軽く一回引っ張ると、その場でドアが停止するようにすればよい。
【０１０２】
また、ドアの開閉速度の変更を指令する制御を追加するようにしてもよい。これにより、例えば緊急時に急いでドアを閉めることができるようになる。ドアの開閉速度を変更する制御は、例えば、次のように構成することができる。即ち、音声によるドア開閉制御では、ユーザが発する「速く」との音声に基づいてドアの開閉速度を速くする。また、タッチセンサによるドア開閉制御では、例えば、ドアにタッチする時に短く二度タッチした場合にドアの開閉速度を速くする。また、赤外線センサによるドア開閉制御では、赤外線センサを利用し、一定時間内のドアとユーザの距離の変化量を取得することで、ユーザがドアに接近する速度を計測し、計測した接近速度が速くなった場合、ドアの開閉速度を速くするようにする。また、ドアノブによるドア開閉制御では、ドアノブを一定量以上の力で引っ張った場合にドアの開閉速度を速くするようにする。
【０１０３】
また、上述の実施形態ではドアにマイクを設置しているが、それ以外の位置であっても、ドアの開閉時にユーザの音声を取得できる位置であれば車輌本体側にマイクを設置するようにしてもよい。
【０１０４】
またユーザ照合に関して、以下の（１）及び（２）の夫々の場合において、スマートキー３を持たないユーザを認証することで、特定のユーザしかドアが開けられないようにしても構わない。
（１）声を出す場合：声紋で認証する。
（２）ドアの表面を触る場合：指紋で認証する。
【０１０５】
スマートキー３を持つユーザが発するキーワードの中に、特定のドア開閉制御だけを指示するものがあっても構わない。このようなキーワードおよび開閉方法の例として、次のものが挙げられる。即ち、キーワードとして「左の後部座席に患者」などを設定しておき、左の後部座席のみ、ユーザが近づくと自動的にドアが開くようにする。それ以外のドアは、ドアノブに力を加えて開けるようにする。
【０１０６】
また、スマートキー３を持つユーザが発するキーワードの中に、運転席用のドア２の開閉のみを行うキーワードを追加してもいい。例えば、「閉めて」と言った場合、他のドアの開閉方法にかかわらず、運転席のドアのみが閉まる方向に駆動されるようにする。
【０１０７】
なお、上記は乗車時のみ掲載しているが、降車時も同様の装置および手順で実現する。乗車時と降車時で操作内容を区別する必要がある場合は、例えば、スマートキー３が車内と車外のどちらにあるかを送受信部１４で検出し、その情報に応じて操作内容を区別できる。
【０１０８】
また、特定の条件が成立した時に、ユーザ照合部１３の判定結果にかかわらず、ドア２に通常設けられているノブの操作によるドア開閉制御を選択する機能を追加しても良い。この制御を行う条件として、例えば、エンジンの起動または停止が挙げられる。
【０１０９】
なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１０】
１００、１０１  ドア開閉装置
１０、４０  ドア開閉制御部
１３  ユーザ照合部
１５  記憶部
２、５  ドア
２１、５１  マイク
２２、５２  タッチセンサ
２３、５３  接近検出用赤外線センサ
２４、５４  ドア位置センサ
５６  通過検出用赤外線センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2014136879.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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