(57)【要約】【課題】測距センサやカメラを用いて駐車空間周囲の検知対象を検知する駐車支援装置において、検知対象の検知不能や誤検知の発生を防止する。【解決手段】駐車支援装置１は、車両の側方の物体までの距離を検知する測距センサ２と、車両の側方を少なくとも含む範囲を撮像するカメラ３とを備える。測距センサ２は単一の反射波のみ有効とする仕様となっている。駐車支援装置１のＥＣＵ１０は、検知対象としての駐車車両の側方通過時に測距センサ２で逐次距離検知を行いメモリ１１に蓄積する。検知距離の蓄積が所定回数を超え、かつ各検知距離の値が同等である場合には、カメラ３が撮像した画像から直線状のエッジを抽出する。検知距離近傍に直線状のエッジがある場合には、手前に段差があるとして、測距センサ２の検知範囲を検知距離より遠方に変更する。これにより、段差の奥に存在する駐車車両の距離検知が可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（５）周辺に探査波を逐次送信し、その探査波が物体に当たって反射した反射波を受信してその反射波に基づいて物体までの距離を逐次検知する距離検知手段（２）と、
前記車両周辺を撮像する撮像手段（３）と、
前記撮像手段が撮像した画像内の特徴点を抽出する抽出手段（Ｓ１６、Ｓ３２、Ｓ４３）と、
前記距離検知手段による距離検知結果と前記特徴点の抽出結果の両者を用いて駐車空間周囲又は駐車空間内の検知対象（６、６１、６２、２０５、２０２）を検知する対象検知手段（１０）と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置（１）。
【請求項２】
前記距離検知手段は、駐車空間の側方通過時に前記車両の側方に前記探査波を送信し、
前記撮像手段は、駐車空間の側方通過時に前記車両の側方を少なくとも含む範囲を撮像し、
前記抽出手段は、前記特徴点として前記画像内のエッジを抽出し、
前記対象検知手段は、
前記距離検知手段が検知した検知距離の点列（７）が直線状であり、かつ、その直線状の点列近傍に直線状の前記エッジが抽出された場合に、前記距離検知手段の検知範囲を、直線状の点列となる前記検知距離である直線状検知距離より遠方に変更する検知範囲変更手段（Ｓ１５〜Ｓ１７、Ｓ１９）と、
前記検知範囲変更手段による前記検知範囲の変更後に検知された前記検知距離に基づいて駐車空間（１００）に隣接する立体物（６、６１、６２）を前記検知対象として検知する立体物検知手段（１０）とを備えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記距離検知手段は、１回の前記探査波の送信で受信する前記反射波のうち、所定の閾値を超えた振幅を有した１番目に受信する前記反射波のみ有効としてその反射波に基づいて物体までの距離を検知することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記検知範囲変更手段（Ｓ１９）は、前記直線状検知距離の検知元となる前記反射波の受信期間における前記閾値を、前記反射波の振幅が前記閾値を超えないように大きくすることを特徴とする請求項２又は３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記検知範囲変更手段（Ｓ１９）は、前記車両から前記直線状検知距離までの範囲からの前記反射波の受信を受け付けないようにすることを特徴とする請求項２又は３に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記検知範囲変更手段（Ｓ１５）は、前記検知距離の点列に曲線状の部分が含まれている場合には、前記検知距離の点列に直線状の部分が含まれていたとしても、前記検知範囲の変更を行わないことを特徴とする請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記検知距離の点列が駐車空間の奥に検知された点列（７５）であることを判断する奥点列判断手段（Ｓ１８）を備え、
前記検知範囲変更手段（Ｓ１９）は、前記検知距離の点列が直線状であり、かつ、その直線状の点列近傍に直線状の前記エッジが抽出された場合であっても、前記検知距離の点列が駐車空間の奥に検知された点列であると前記奥点列判断手段が判断したときには、前記検知範囲の変更を中止することを特徴とする請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記抽出手段は、前記特徴点として前記画像内のエッジを抽出し、
前記対象検知手段は、直線状の前記エッジが抽出され、かつ、その直線状のエッジ近傍に前記距離検知手段が検知した検知距離の点が得られない場合に、前記検知対象としての低い段差又は路面に記された線があると判別する低段差判別手段（Ｓ３４、Ｓ３５、Ｓ３７）を備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記抽出手段は、前記特徴点として前記画像内のエッジを抽出し、
前記対象検知手段は、直線状の前記エッジが抽出され、かつ、その直線状のエッジ近傍に前記距離検知手段が検知した検知距離の点が得られた場合に、前記検知対象としての高い段差があると判別する高段差判別手段（Ｓ３４、Ｓ３５、Ｓ３６）を備えることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記対象検知手段は、
前記距離検知手段が検知した検知距離と前記特徴点の片方を用いて前記検知対象を検知する片方検知手段（１０）と、
前記検知距離と前記特徴点のうち、前記片方検知手段による前記検知対象の検知に用いる方を第１情報、その検知に用いない方を第２情報として、前記第２情報に基づいて前記検知対象と無関係の前記第１情報を無効とする無効手段（Ｓ４５、Ｓ４６、Ｓ５１、Ｓ５２）とを備えることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記片方検知手段は、前記特徴点に基づいて駐車枠線を前記検知対象として検知し、
前記無効手段（Ｓ４６、Ｓ４５）は、前記検知距離の点列に基づいて前記画像内における立体物の範囲（６００）を設定する立体物範囲設定手段を備え、前記立体物の範囲に属する前記特徴点（８２）を無効とすることを特徴とする請求項１０に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記片方検知手段は、前記検知距離に基づいて駐車空間に隣接する立体物を前記検知対象として検知し、
前記無効手段（Ｓ５１、Ｓ５２）は、前記特徴点に基づいて路面の範囲（９）を設定する路面範囲設定手段を備え、前記路面の範囲に属する前記検知距離の点（７４）を無効とすることを特徴とする請求項１０に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関し、特に駐車車両、駐車枠線等の検知対象を検知する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、測距センサやカメラを用いて駐車車両や駐車枠線を検知し、その検知結果に基づいて駐車空間や目標駐車位置を設定する駐車支援装置が知られている（例えば特許文献１、２参照）。特許文献１の発明では、駐車空間（駐車車両）の側方通過時に超音波センサ等の測距センサで駐車車両までの距離を逐次検知し、その距離検知結果に基づいて駐車車両（検知対象）の輪郭点を検知している。また、特許文献２の発明では、車両後方を撮像するカメラを車両に搭載し、そのカメラが撮像した画像からエッジを抽出して、抽出したエッジに基づいて駐車枠線（検知対象）を検知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２１０３９号公報
【特許文献２】特開２０１２−８０４９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、図１５に示すように、欧州などでは縦列駐車した駐車車両６の手前に段差２００がある場面があり、この場面では、車両５に搭載された測距センサ２で距離検知を行うと段差２００を検知してしまうことがある。なお、図１５には、段差２００の検知距離の点７３を黒丸で図示している。特に、測距センサ２の仕様が、超音波等の探査波の送信後、１番目に受信する反射波のみ有効とする仕様である場合には、段差２００の奥にある駐車車両６の検知ができなくなってしまい、ひいては駐車車両６に隣接する駐車空間１００の検知ができなくなってしまう。
【０００５】
また、測距センサを用いて駐車車両等の立体物を検知する駐車支援装置にあっては、探査波の送信範囲が路面にまで及ぶことにより誤って路面を距離検知してしまうことがある。また、カメラを用いて駐車枠線を検知する駐車支援装置にあっては、画像から抽出されたエッジが路面上のエッジであるか、立体物のエッジであるかの判断が困難であるために、立体物の範囲に駐車枠線を誤検知してしまうことがある。
【０００６】
このように、従来の駐車支援装置では、検知対象の検知不能や誤検知が発生する場合があるという問題点がある。
【０００７】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、検知対象の検知不能や誤検知の発生を防止できる駐車支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の駐車支援装置は、車両周辺に探査波を逐次送信し、その探査波が物体に当たって反射した反射波を受信してその反射波に基づいて物体までの距離を逐次検知する距離検知手段と、
前記車両周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した画像内の特徴点を抽出する抽出手段と、
前記距離検知手段による距離検知結果と前記特徴点の抽出結果の両者を用いて駐車空間周囲又は駐車空間内の検知対象を検知する対象検知手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、物体までの距離を検知する距離検知手段（測距センサ）と、車両周辺を撮像する撮像手段（カメラ）の両方を車両に搭載する。距離検知手段を用いると、一定以上の高さを有する立体物の検知が容易である一方で、検知した立体物がどんな物か（段差か駐車車両）かの判断は困難である。他方、撮像手段を用いると、画像に写った物の形状や路面範囲の判断は容易である一方で、画像から抽出した特徴点を有した物が路面上の物（駐車枠線）なのか立体物（駐車車両など）なのかの判断は困難である。本発明では、距離検知手段による距離検知結果と、特徴点の抽出結果の両者を用いて検知対象を検知するので、距離検知手段を用いた検知の短所を撮像手段の長所で補い、又は撮像手段を用いた検知の短所を距離検知手段の長所で補うことができる。よって、検知対象の検知不能や誤検知の発生を防止できる。
【００１０】
本発明の第１の具体的態様として、前記距離検知手段は、駐車空間の側方通過時に前記車両の側方に前記探査波を送信し、
前記撮像手段は、駐車空間の側方通過時に前記車両の側方を少なくとも含む範囲を撮像し、
前記抽出手段は、前記特徴点として前記画像内のエッジを抽出し、
前記対象検知手段は、
前記距離検知手段が検知した検知距離の点列が直線状であり、かつ、その直線状の点列近傍に直線状の前記エッジが抽出された場合に、前記距離検知手段の検知範囲を、直線状の点列となる前記検知距離である直線状検知距離より遠方に変更する検知範囲変更手段と、
前記検知範囲変更手段による前記検知範囲の変更後に検知された前記検知距離に基づいて駐車空間に隣接する立体物を前記検知対象として検知する立体物検知手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
駐車空間の側方通過時の場面において、車両と駐車空間に隣接する立体物の間に段差がある場合には、距離検知手段が検知した検知距離の点列は直線状となる。またこの場合には、撮像手段が撮像した画像内にて、直線状の検知距離の点列近傍に直線状のエッジが含まれる。本発明によれば、直線状の検知距離の点列が検知され、かつ、その点列近傍に直線状のエッジが抽出された場合には、車両と立体物の間に段差が存在するとして、距離検知手段の検知範囲を段差の検知距離（直線状検知距離）より遠方に変更する。そのため、検知範囲の変更後では、車両から直線状検知距離までの範囲にある物体（段差）が検知されてしまうのを防止でき、直線状検知距離より遠方にある検知対象、すなわち駐車空間に隣接する駐車車両等の立体物を検知しやすくできる。特に、距離検知手段が１回の探査波の送信で受信する反射波のうち、所定の閾値を超えた振幅を有した１番目に受信する反射波のみ有効としてその反射波に基づいて物体までの距離を検知する仕様であっても、段差の奥にある立体物の検知が可能となる。
【００１２】
本発明の第２の具体的態様として、本発明における前記抽出手段は、前記特徴点として前記画像内のエッジを抽出し、
前記対象検知手段は、直線状の前記エッジが抽出され、かつ、その直線状のエッジ近傍に前記距離検知手段が検知した検知距離の点が得られない場合に、前記検知対象としての低い段差又は路面に記された線があると判別する低段差判別手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
路面上に低い段差又は線がある場合、画像内にはその低い段差又は線のエッジ（直線状のエッジ）が含まれる。一方で、距離検知手段による検知では、一定以上の高さに達しない物体、すなわち低い段差又は線からの反射波の受信は困難なので、直線状のエッジ近傍に検知距離の点が得られない。本発明によれば、直線状のエッジが抽出され、そのエッジ近傍に検知距離の点が得られない場合には低い段差又は線があると判別する。つまり、距離検知手段だけでは検知困難な、また撮像手段だけでは立体物のエッジと誤検知するおそれのある低い段差又は線を、精度良く検知できる。
【００１４】
本発明の第３の具体的態様として、本発明における前記抽出手段は、前記特徴点として前記画像内のエッジを抽出し、
前記対象検知手段は、直線状の前記エッジが抽出され、かつ、その直線状のエッジ近傍に前記距離検知手段が検知した検知距離の点が得られた場合に、前記検知対象としての高い段差があると判別する高段差判別手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
路面上に高い段差がある場合には、その高い段差のエッジ（直線状のエッジ）が画像から抽出される。また、高い段差の場合には、距離検知手段でも検知される可能性が高い。そこで本発明では、直線状のエッジが抽出され、かつそのエッジ近傍に検知距離の点が得られた場合に高い段差があると判別している。これにより、距離検知手段、撮像手段をそれぞれ単独で用いた場合には低い段差、高い段差、線、駐車車両のどれかの判別が困難な高い段差が、判別可能になる。
【００１６】
本発明の第４の具体的態様として、本発明における前記対象検知手段は、
前記距離検知手段が検知した検知距離と前記特徴点の片方を用いて前記検知対象を検知する片方検知手段と、
前記検知距離と前記特徴点のうち、前記片方検知手段による前記検知対象の検知に用いる方を第１情報、その検知に用いない方を第２情報として、前記第２情報に基づいて前記検知対象と無関係の前記第１情報を無効とする無効手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明によれば、距離検知手段の検知距離と画像から得られる特徴点の片方（第１情報）を用いて検知対象を検知し、その検知の際にもう片方（第２情報）を補助的に用いている。すなわち、第２情報は、第１情報の長所、短所とは異なる長所、短所を有しているので、その第２情報を用いることで検知対象と無関係な第１情報（誤検知情報）を判断できる。本発明では、その誤検知情報を無効とするので、検知対象の誤検知を防止できる。
【００１８】
第４の具体的態様のさらに具体的態様として、本発明における前記片方検知手段は、前記特徴点に基づいて駐車枠線を前記検知対象として検知し、
前記無効手段は、前記検知距離の点列に基づいて前記画像内における立体物の範囲を設定する立体物範囲設定手段を備え、前記立体物の範囲に属する前記特徴点を無効とすることを特徴とする。
【００１９】
距離検知手段の検知は立体物の検知に適しており、距離検知手段が検知した検知距離の点列は立体物の位置を反映していると考えられるので、本発明では、その点列に基づいて画像内における立体物の範囲を設定する。そして、その立体物の範囲に属する特徴点は駐車枠線に無関係なので、その特徴点を無効とする。よって、駐車枠線に無関係な特徴点が除去されるので、駐車枠線の検知精度を向上できる。
【００２０】
第４の具体的態様のさらに別の具体的態様として、本発明における前記片方検知手段は、前記検知距離に基づいて駐車空間に隣接する立体物を前記検知対象として検知し、
前記無効手段は、前記特徴点に基づいて路面の範囲を設定する路面範囲設定手段を備え、前記路面の範囲に属する前記検知距離の点を無効とすることを特徴とする。
【００２１】
撮像手段の画像（特徴点）を用いると路面の範囲の判断は容易であるので、本発明では、特徴点に基づいて路面の範囲を設定する。路面の範囲に属する検知距離の点は、立体物に無関係なので、その検知距離の点を無効とする。よって、立体物に無関係な検知距離の点が除去されるので、立体物の検知精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】駐車支援装置１の構成を示したブロック図である。
【図２】測距センサ２の検知範囲２７やカメラ３の撮像範囲３１を示した図である。
【図３】探査波及び反射波を時間軸上に示した図である。
【図４】駐車車両６の側方通過時に駐車車両６に隣接した駐車空間１００を検知する場面を示した図である。
【図５】駐車車両６と車両５の間に段差２００が存在する場面を示した図である。
【図６】第１実施形態の駐車支援処理のフローチャートである。
【図７】探査波及び反射波を時間軸上に示した図であり、検知範囲を１番目の反射波２６１より遠方に変更した状態を示している。
【図８】車両５の側方に段差２０５が存在する場面を示した図である。
【図９】第２〜第４実施形態の駐車支援処理のうち、測距センサに関連する処理のフローチャートである。
【図１０】第２実施形態の駐車支援処理のうち、カメラに関連する処理のフローチャートである。
【図１１】第３実施形態の場面を例示した図である。
【図１２】第３実施形態の駐車支援処理のうち、カメラに関連する処理のフローチャートである。
【図１３】第４実施形態の場面を例示した図である。
【図１４】第４実施形態の駐車支援処理のうち、カメラに関連する処理のフローチャートである。
【図１５】駐車車両６と車両５の間に段差２００が存在するために駐車車両６や駐車空間１００の検知ができない場面を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１実施形態）
以下、本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の駐車支援装置１の構成を示したブロック図である。その駐車支援装置１は車両５（図２参照）に搭載されている。図１に示すように、駐車支援装置１は、測距センサ２とカメラ３と車速センサ４１と操舵角センサ４２とそれらと接続したＥＣＵ１０とを備えている。
【００２４】
測距センサ２は、その周囲に存在する駐車車両等の物体までの距離を検知するセンサである。詳細には、測距センサ２は、制御部２１と送受信部２２と閾値設定部２３と比較部２４とを備えている。制御部２１は、ＥＣＵ１０からの指示に基づき、超音波等の探査波を送信する圧電素子等から構成された送受信部２２に探査波を送信させる。このとき、送受信部２２は、測距センサ２（送受信部２２）の正面方向に所定間隔おき（例えば１００ミリ秒おきに）探査波を送信する。送受信部２２は、送信した探査波が物体に当たって反射した反射波を受信する。また、閾値設定部２３は、反射波の振幅の閾値を設定する。
【００２５】
送受信部２２で受信された反射波及び閾値設定部２３で設定された閾値は比較部２４に入力される。比較部２４は、入力された反射波の振幅と閾値とを比較し、反射波の振幅が閾値を超えている場合に、振幅が閾値を超えていることを示す信号を出力する。比較部２４から出力された信号は制御部２１に入力され、制御部２１は、その信号が入力されたことに基づいて、反射波を受信したタイミング（例えば反射波の振幅が閾値を超えたタイミング）（以下、受信時間という）をＥＣＵ１０に通知する。なお、制御部２１は、閾値設定部２３で設定する閾値を変更することができる。
【００２６】
測距センサ２は、探査波を送信しその探査波の反射波を受信するセンサであれば良く、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであっても良い。測距センサ２としては、例えば超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。
【００２７】
図２は、車両５における測距センサ２、カメラ３の搭載位置等を説明する図であり、車両５を上から見た図を示している。図２に示すように、測距センサ２は、車両５の左右側面５１（図２では、左右側面５１の前部）にて、車両５の側方に向けて搭載されている。つまり、左側面５１に搭載された測距センサ２は、車両５の左側方に向けて探査波を送信し、右側面５１に搭載された測距センサ２は車両５の右側方に向けて探査波を送信する。図２には、測距センサ２の物体の検知範囲２７（探査波の送信範囲）を図示している。検知範囲２７の指向性θ（探査波の指向性）は例えば７０°〜１２０°程度となっている。また、測距センサ２が検知可能な最大検知距離ＭａｘＬは例えば２．５ｍ〜６ｍ程度となっている。
【００２８】
さらに、測距センサ２は、１回の探査波の送信で複数の反射波を受信する場合（複数の物体からの反射波がある場合）には、最初に受信する閾値を超えた反射波のみ有効とし、他の反射波は無効とする仕様のセンサである。図３は、探査波及び反射波を時間軸上に図示しており、詳細には、探査波２５及び２つの反射波２６１、２６２を図示している。なお、図３には、閾値設定部２３で設定された閾値のライン２３１も図示している。図３に示すように、１回の探査波２５の送信で、２つの反射波２６１、２６２が発生した場合には、最初の反射波２６１のみ有効とする（受信する）。次の反射波２６２は無効とする（受信しない）。図３の場合、測距センサ２は、最初の反射波２６１の受信時間ｔ０（探査波２５を送信してから反射波２６１を受信するまでの時間）をＥＣＵ１０に通知する。
【００２９】
カメラ３は、例えば車両５の後部に搭載され、ＥＣＵ１０からの指示に基づいて所定間隔おきに車両５の後方を撮像する。そのカメラ３として、例えばバック駐車時に車両５の後方画像を車室内の画面（図示外）に表示したり、後方画像に基づいて駐車枠線を検知したりするために用いられるリヤカメラを採用することができる。図２に示すように、カメラ３の撮像範囲３１は、車両５の後方範囲に加えて、車両５の側方範囲の少なくとも一部３１１を含むように設定されている。そのため、カメラ３の水平画角φは広角（例えば１５０°〜１８０°程度）に設定されている。カメラ３で撮像された画像はＥＣＵ１０に入力される。
【００３０】
車速センサ４１は車両５の車速を検知するセンサであり、例えば車輪の回転数を検知するロータリーエンコーダである。操舵角センサ４２は、車両５のステアリングの角度（操舵角）を検知するセンサである。車速センサ４１、操舵角センサ４２で検知された検知情報（車速、操舵角）はＥＣＵ１０に入力される。
【００３１】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されたマイコン（マイクロコンピュータ）を主体として構成され、測距センサ２、カメラ３、車速センサ４１、操舵角センサ４２から入力された各検知情報に基づき車両５の駐車を支援する各種処理を実行する。また、ＥＣＵ１０は、自身が実行する処理に必要な各種情報を記憶するＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ１１を備えている。ＥＣＵ１０が実行する処理の具体例を説明すると、ＥＣＵ１０は、測距センサ２に探査波を送信するように指示するとともに、測距センサ２から反射波の受信時間ｔ０（図３参照）の通知があった場合には、その受信時間ｔ０及び探査波の速度（探査波として超音波を用いている場合には音速）に基づいて物体までの距離を算出する。なお、測距センサ２が物体までの距離を算出しても良い。この場合には、測距センサ２は、算出した物体までの距離をＥＣＵ１０に通知する。
【００３２】
図４は、ＥＣＵ１０による駐車支援処理が行われる場面を例示した図であり、詳細には、駐車車両６の側方通路１０１の通過時に駐車車両６に隣接した駐車空間１００を検知する基本場面を示している。なお、図４では、駐車車両６として縦列駐車した２台の駐車車両６１、６２を図示している。ＥＣＵ１０は、側方通路１０１の通過時には、測距センサ２に駐車車両６までの距離を逐次検知させる。そして、ＥＣＵ１０は、測距センサ２が検知した検知距離に基づいて駐車車両６の輪郭点を算出する。具体的には、ＥＣＵ１０は、例えば、車速センサ４１が検知した車速や操舵角センサ４２が検知した操舵角に基づいて、距離検知を行う時の測距センサ２の位置（以下、センサ位置という）を算出し、そのセンサ位置から測距センサ２の正面方向に検知距離だけ離れた点７（以下、距離検知点という）を駐車車両６の輪郭点として算出する。
【００３３】
図４には、車両５が通過する１台目の駐車車両６１に対する距離検知点を符号「７１」で、２台目の駐車車両６２に対する距離検知点を符号「７２」で図示している。なお、測距センサ２の検知範囲２７は水平方向にある程度の広がりを持っているので、車両５が駐車車両６の正面に位置する前から測距センサ２による距離検知が開始され、車両５が駐車車両６を通過した後もしばらくの間は距離検知が続く。その結果、図４に示すように距離検知点７の点列には、駐車車両６の面上に検知される部分７ａの他に、駐車車両６からはみ出した部分７ｂが含まれる。はみ出した部分７ｂは、駐車車両６の通過前、通過後に検知されることから、部分７ａよりも奥行き方向（車両５の進行方向に対して垂直な方向）に検知される。そのため、それら部分７ａ、７ｂを合わせた形状は曲線状となる。
【００３４】
ＥＣＵ１０は、１台目の駐車車両６１に対する距離検知点７１と２台目の駐車車両６２に対する距離検知点７２の間の空間を駐車空間１００として設定する。具体的には、ＥＣＵ１０は、距離検知点７１の点列に基づいて１台目の駐車車両６１のコーナー６１１の位置を求める。例えば、ＥＣＵ１０は、距離検知点７１の点列の端点７１１から車両５の進行方向と逆方向に所定距離だけオフセットした点をコーナー６１１の位置として求める。または、隣り合う２つのセンサ位置間では探査波は同一の点で反射するとの仮定のもと、隣り合う２つのセンサ位置とそれらセンサ位置における２つの検知距離とに基づいて、三角測量の原理により点（以下、三角測量点という）を求める。隣り合う２つのセンサ位置を第１センサ位置、第２センサ位置とし、第１センサ位置での検知距離を第１検知距離、第２センサ位置での検知距離を第２検知距離としたとき、三角測量点は、第１センサ位置を中心とし半径が第１検知距離の第１円弧と、第２センサ位置を中心とし半径が第２検知距離の第２円弧との交点である。三角測量点は駐車車両６の車体面と略一致した位置で検知される（駐車車両６からはみ出ない）。そして、例えば１台目の駐車車両６１に対する三角測量点の点列の端点を駐車車両６１のコーナー６１１の位置として求める。同様にして、ＥＣＵ１０は、２台目の駐車車両６２に対する距離検知点７２の点列又は三角測量点の点列に基づいて２台目の駐車車両６２のコーナー６２１の位置を求める。そして、ＥＣＵ１０は、求めたコーナー６１１、６２１間の空間１００を駐車空間として設定する。
【００３５】
ところが、上記「発明が解決しようとする課題」で説明したように、駐車車両と車両の間に段差が存在する例外場面では、駐車車両をうまく検知できない可能性がある。図５はその例外場面を示しており、駐車車両６と車両５の間に段差２００が存在する場面を示している。段差２００は、駐車車両６及び駐車空間１００の手前（車両５から見て手前）にて、側方通路１０１に沿って直線状に延びている。段差２００の高さは例えば数ｃｍ程度である。図５の場面では、測距センサ２は段差２００を距離検知してしまう場合がある。図３で説明したように測距センサ２は最初の反射波しか受信できない（有効としない）ので、段差２００を距離検知してしまうと、段差２００の奥に存在する駐車車両６の距離検知ができなくなってしまい、ひいては駐車空間１００の検知ができなくなってしまう。なお、図５には、段差２００に対する距離検知点７３を図示している。
【００３６】
ＥＣＵ１０は、図５の場面においても駐車車両６（駐車空間１００）の検知を可能とする駐車支援処理を実行する。以下、その駐車支援処理の詳細を説明する。図６はＥＣＵ１０が実行する駐車支援処理のフローチャートを示している。図６の処理は例えばドライバーによって支援開始スイッチ（図示外）が操作された時に開始する。
【００３７】
図６の処理が開始すると、先ず、測距センサ２に対して探査波の送信及び反射波の受信を指示する（Ｓ１１）。また、カメラ３に撮像を指示して、カメラ３が撮像した画像（カメラ画像）を取得する（Ｓ１１）。次に、測距センサ２で受信された反射波の振幅が、閾値設定部２３（図１参照）で設定された閾値を超えたか否かを判断する（Ｓ１２）。具体的には、上述したように、測距センサ２の制御部２１は、反射波の振幅が閾値を超えた場合には反射波の受信時間をＥＣＵ１０に通知するので、ＥＣＵ１０は測距センサ２からその受信時間が通知されたか否かに基づいて、反射波の振幅が閾値を超えたか否かを判断する。
【００３８】
反射波の振幅が閾値を超えた場合、つまり測距センサ２から受信時間の通知があった場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、通知された受信時間及び探査波の速度に基づいて物体までの距離（検知距離）を算出する（Ｓ１３）。次に、算出した検知距離をメモリ１１（図１参照）に蓄積する（Ｓ１４）。Ｓ１４の後、Ｓ１５に進む。なお、ＥＣＵ１０は、測距センサ２が距離検知を行う時には車速及び操舵角に基づいてセンサ位置を算出し、算出したセンサ位置も検知距離に関連付けてメモリ１１に蓄積している。図５の場面では、車両５が移動するにしたがって距離検知点７３（検知距離及びセンサ位置）の点列がメモリ１１に蓄積されていくことになる。Ｓ１２において、反射波の振幅が閾値を超えなかった場合、又は反射波をそもそも受信しなかった場合、つまり測距センサ２から受信時間の通知が無い場合には（Ｓ１２：Ｎｏ）、Ｓ１５に進む。
【００３９】
Ｓ１５では、メモリ１１内の検知距離の蓄積回数が所定の複数回数を超え、かつ、各検知距離の値が同等であるか否かを判断する。このＳ１５は、段差２００に対する距離検知点７３（図５参照）の点列（直線状の距離検知点の点列）の検知の有無を判断している。各検知距離の値が同等であるか否かは、例えば各検知距離が所定範囲内に収まっているか否かを判断すれば良い。より具体的には、例えば蓄積された検知距離がＬ１、Ｌ２、Ｌ３の場合には、各検知距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の差分（Ｌ１−Ｌ２、Ｌ１−Ｌ３、Ｌ２−Ｌ３）が所定範囲内に収まっているか否かを判断する。
【００４０】
検知距離の蓄積回数が所定回数未満の場合には（Ｓ１５：Ｎｏ）、車両５の周辺に段差２００、駐車車両６等の物体が存在しないか、存在したとしても距離検知の開始直後のために各種判断できるだけの検知距離のデータ数がそろっていないとして、Ｓ１１に戻って測距センサ２による距離検知及びカメラ３による撮像を継続する。
【００４１】
また、検知距離の蓄積回数が所定回数を超えた場合でも、各検知距離の値が同等でない場合には（Ｓ１５：Ｎｏ）、車両５の周辺に物体が存在しているものの、その物体は段差等の直線状の物体ではないとして、Ｓ１６以降の処理を行わないでＳ１１に戻る。この場合には、図４の基本場面であるとして、後述する測距センサ２の検知範囲の変更は行わずに、図４で説明したように各駐車車両６１、６２の距離検知点７１、７２に基づいて駐車空間１００の検知が行われる。なお、Ｓ１５の判断は、距離検知点の点列が直線状か否かを判断することと同義である。そして、図４の距離検知点７１、７２のように、距離検知点の点列の一部が直線状であっても、曲線状の部分（部分７ｂ又は、部分７ａと部分７ｂを合わせた部分）が含まれる場合には、距離検知点の点列が直線状ではないと判断する（Ｓ１５：Ｎｏ）。
【００４２】
一方、メモリ１１内の検知距離の蓄積回数が所定の複数回数を超え、かつ、各検知距離の値が同等である場合には（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、図５の場面（段差２００が存在する場面）であるとして、Ｓ１６以降の処理を実行する。すなわち、Ｓ１１で取得したカメラ画像から直線状のエッジ（直線）を抽出する（Ｓ１６）。カメラ画像から直線状のエッジを抽出する手法は公知の各種手法を採用することができるが、ここでは例えば、先ず、カメラ画像からエッジ点（輝度変化点）を抽出する。次に、抽出したエッジ点を鳥瞰変換する。最後に、鳥瞰変換後のエッジ点に対してハフ投票等の公知の直線当てはめを行うことで、直線状のエッジを検出する。
【００４３】
なお、Ｓ１６では、メモリ１１に蓄積された距離検知点をカメラ画像に重畳して、重畳した距離検知点付近の領域に限定して、直線状のエッジを抽出するようにしても良い。これによって、計算負荷を減らすことができる。図５をカメラ画像と考えて、図５には、段差２００のエッジとしてＳ１６で抽出された直線状のエッジ２０１を図示している。そのエッジ２０１は距離検知点７３の点列の近傍に抽出される。
【００４４】
次に、メモリ１１内に蓄積された検知距離（距離検知点）近傍にＳ１６で抽出した直線状のエッジが存在するか否かを判断する（Ｓ１７）。具体的には、Ｓ１６で抽出された直線状のエッジが含まれた画像に、メモリ１１内に蓄積された距離検知点の点列を重畳する。そして、重畳した距離検知点の点列近傍の所定範囲内に直線状のエッジが存在するか否かを判断する。直線状のエッジが存在しない場合には（Ｓ１７：Ｎｏ）、メモリ１１内に蓄積された検知距離（距離検知点）は、直線状の立体物（壁など）の距離検知結果などであり、段差の距離検知結果ではないとして、Ｓ１１に戻る。
【００４５】
距離検知点近傍に直線状のエッジが存在する場合には（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、車両５の側方に段差が存在するとして、Ｓ１８に進み、その段差としての直線状の距離検知点の点列が、駐車空間１００の奥に検知された点列か否かを判断する。図４に示すように、駐車空間１００の奥に縁石等の段差２０３が存在する場合には、その段差２０３を距離検知してしまうことがある。段差２０３の距離検知点７５の点列も直線状であり、かつ、その距離検知点７５の近傍に直線状のエッジが存在することになる。Ｓ１８は、検知された距離検知点の点列が、図４の距離検知点７５の点列（駐車空間１００の奥の点列）か、図５の距離検知点７３の点列（駐車空間１００の手前の点列）かを判別する処理である。図４の場面では、最初に１台目の駐車車両６１の距離検知点７１が検知され、次に、その距離検知点７１から奥行き方向に離れた位置に段差２０３の距離検知点７５が検知される。そこで、Ｓ１８では、例えば、現在検知している距離検知点の点列と直前に検知していた距離検知点の点列の位置関係に基づいて、現在検知している距離検知点の点列が駐車空間１００の奥に検知された点列か否かを判断する。より具体的には、Ｓ１８では、現在検知している距離検知点の点列が、直前に検知していた距離検知点の点列から奥行き方向に所定距離（例えば車幅程度（２ｍ程度））以上離れた位置に検知されているか否かを判断することで、その点列が駐車空間１００の奥に検知された点列か否かを判断する。直線状の距離検知点の点列が駐車空間１００の奥に検知された点列である場合には（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、図４の場面であるとして、測距センサ２の検知範囲の変更を行わないで、Ｓ１１に戻る。これにより、測距センサ２の検知範囲が遠方に変更されることで２台目の駐車車両６２の距離検知点７２（図４参照）が検知されなくなってしまうのを防止できる。
【００４６】
直線状の距離検知点の点列が駐車空間１００の奥に検知された点列ではない場合、つまり、駐車空間１００の手前に検知された点列である場合には（Ｓ１８：Ｎｏ）、手前に段差２００が存在する図５の場面であるとして、測距センサ２の検知範囲を、メモリ１１内に蓄積された段差の検知距離（直線状検知距離）より遠方に変更する（Ｓ１９）。具体的には、メモリ１１内に蓄積された検知距離を代表する代表値（例えば最大の検知距離）をＬｄとしたとき、図２に示すように、測距センサ２から代表値Ｌｄまでの範囲２７１を、物体を検知しない非検知範囲に変更する。その結果、測距センサ２の検知範囲は、非検知範囲２７１より遠方範囲２７２となる。
【００４７】
遠方範囲２７２に変更する具体的な方法を図７を参照して説明する。図７は、探査波２５及びその探査波２５が物体に当たって反射した２つの反射波２６１、２６２を時間軸上に図示している。この図７は、図５の場面に対応しており、１番目の反射波２６１は段差２００からの反射波であり、２番目の反射波２６２は駐車車両６からの反射波である。上述したように、測距センサ２の検知範囲の変更前では、１番目の反射波２６１しか受信できない。
【００４８】
Ｓ１９では、遠方範囲２７２に変更する第１方法として、図７（Ａ）に示すように、探査波２５を送信してから１番目の反射波２６１の受信が完了するまでの期間Ｔ１の閾値を、その期間Ｔ１の反射波の振幅が閾値を超えないように大きくする。図７（Ａ）では、変更後の閾値２３２を図示している。期間Ｔ１以降の閾値２３１は変更しない。ＥＣＵ１０は、測距センサ２の制御部２１（図１参照）に閾値を変更するように指示し、制御部２１は、その指示に基づいて閾値設定部２３で設定する閾値を期間Ｔ１では閾値２３２に変更する。これによって、期間Ｔ１で受信される段差２００からの反射波２６１は閾値２３２未満で無効となるので、駐車車両６からの反射波２６２を有効な反射波として受信することができる。期間Ｔ１が図２の非検知範囲２７１に相当し、期間Ｔ１以降が遠方範囲２７２に相当する。なお、検知範囲を変更する前までは１番目の反射波２６１を受信していたので、検知範囲を変更する際にはそれまでに受信していた反射波２６１の受信時間に基づいて期間Ｔ１を設定することができる。
【００４９】
また、図７（Ｂ）に示すように、１番目の反射波２６１付近の期間Ｔ２（反射波２６１の受信期間）のみ大きな閾値２３２に変更しても良い。期間Ｔ２以前では閾値２３１を超える反射波は無いので、期間Ｔ２以降の反射波２６２を有効な反射波として受信することができる。
【００５０】
遠方範囲２７２に変更する第２方法として、図７（Ａ）の期間Ｔ１は測距センサ２を不作動にする等により、期間Ｔ１の反射波を受け付けないようにしても良い。期間Ｔ１経過後から反射波の受信の受け付けを開始することで、駐車車両６からの反射波２６２を有効な反射波として受信することができる。
【００５１】
Ｓ１９で検知範囲を遠方範囲２７２（図２参照）に変更した後、Ｓ１１に戻って、変更後の検知範囲で探査波の送信及び反射波の受信を行う。このとき、駐車車両６からの反射波２６２の受信時間が測距センサ２からＥＣＵ１０に通知され（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０はその受信時間に基づいて駐車車両６までの距離を算出する（Ｓ１３）。ＥＣＵ１０は、算出した距離及びセンサ位置をメモリ１１に蓄積する（Ｓ１４）。
【００５２】
遠方範囲２７２に変更後のメモリ１１には駐車車両６の検知距離が蓄積され、駐車車両６の距離検知点の点列は曲線状の部分を含み各検知距離の値は同等にならないので（Ｓ１５：Ｎｏ）、遠方範囲２７２に変更後はＳ１６〜Ｓ１９の処理は行われない。この場合、図４の基本場面で説明したように、駐車車両６１、６２の距離検知点７１、７２に基づいて駐車空間１００の検知が行われる。駐車空間１００を検知できた場合には、ＥＣＵ１０は、例えば、検知した駐車空間１００に基づいて目標駐車位置を設定し、その目標駐車位置までの経路を算出する。その後、車両５のステアリングモータ等を制御して、算出した経路にしたがって車両５を目標駐車位置まで誘導する。
【００５３】
以上説明したように、本実施形態では、単一の反射波しか受信できない測距センサを用いた場合であっても、手前に段差が存在する場面で段差の奥に存在する駐車車両等の立体物の距離検知が可能となり、ひいてはその立体物に隣接する駐車空間の検知が可能となる。
【００５４】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態は、図８に示すように、車両５の側方の駐車空間周囲又は駐車空間内に段差２０５が存在する場合にその段差２０５が高い段差か低い段差（又は線）かを判別可能とした実施形態である。なお、段差の高低を判別することは駐車支援に有用であり、具体的には例えば段差の高低の違いで車両がその段差を乗り越えられるか否かを判断することができる。例えば、縁石や駐車空間内の輪留めなど高い段差（例えば１０ｃｍ以上の段差）の存在を判別できれば、車両はその段差を乗り越えられないとして警告を行ったり、段差に寄った位置に駐車するように支援したりできる。他方、低い段差（例えば３ｃｍ程度）又は線の存在を判別できれば、車両はその段差又は線を乗り越えられるとして、不要な警告を行わないようにできる。
【００５５】
本実施形態の駐車支援装置の構成は、第１実施形態の構成（図１）と同じである。ＥＣＵ１０が実行する駐車支援処理が第１実施形態の処理と異なっている。以下、本実施形態の駐車支援処理の詳細を説明する。なお、本実施形態も第１実施形態と同様に駐車空間の側方通過時にその駐車空間を検知する場面（図４、図５の場面）を想定している。
【００５６】
ＥＣＵ１０は、駐車支援処理として、図９のフローチャートの処理と、図１０のフローチャートの処理とを並列に実行している。図９の処理は、測距センサ２に関連した処理であり、図６のＳ１１〜Ｓ１４に相当する処理である。図１０の処理は、カメラ３に関連した処理（段差の高低の判定も含む）である。なお、図９、図１０の処理は、例えばドライバーによって支援開始スイッチ（図示外）が操作された時に開始する。先ず、図９の処理から説明する。図９の処理が開始すると、先ず、測距センサ２に対して探査波の送信及び反射波の受信を指示する（Ｓ２１）。次に、図６のＳ１２と同様にして、測距センサ２で受信された反射波の振幅が閾値を超えたか否かを判断する（Ｓ２２）。反射波の振幅が閾値未満の場合には（Ｓ２２：Ｎｏ）、Ｓ２１に戻って、探査波、反射波の送受を行う。
【００５７】
反射波の振幅が閾値を超えた場合には（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、図６のＳ１３と同様にして検知距離及びセンサ位置を算出し（Ｓ２３）、算出した検知距離及びセンサ位置をメモリ１１に蓄積する（Ｓ２４）。その後、Ｓ２１に戻って、上述のＳ２１〜Ｓ２４を繰り返し実行する。これにより、車両５の移動にともなってメモリ１１には距離検知点（検知距離）が蓄積されていく。
【００５８】
次に、図１０の処理を説明する。図１０の処理が開始すると、先ず、カメラ３に撮像を指示して、カメラ３が撮像した画像（カメラ画像）を取得する（Ｓ３１）。次に、カメラ画像からエッジ点（輝度変化点）を抽出する（Ｓ３２）。次に、図６のＳ１６と同様にして、抽出したエッジ点に基づいて直線状のエッジ（直線）を検出する（Ｓ３３）。次に、直線状のエッジを検出できたか否かを判断する（Ｓ３４）。なお、Ｓ３４では、駐車空間１００の奥に存在する縁石２０３（図４参照）や駐車空間１００の手前に存在する段差２００（図５参照）の検知を想定する場合には、車両５の側方所定距離以内で、車両５に略平行（車両５の向きとのなす角度が所定角度（例えば１０°）以内）の、直線状のエッジを検出できたか否かを判断しても良い。これにより、車両５の側方以外の範囲に存在する物体（例えば、車両５の後方の他車両）を誤って段差と判定してしまうのを防止できる。
【００５９】
直線状のエッジを検出できなかった場合には（Ｓ３４：Ｎｏ）、車両５の周囲に段差が存在しないとして、Ｓ３１に戻る。これに対し、直線状のエッジを検出できた場合には（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、車両５の周囲に段差が存在するとして、Ｓ３５以降の処理を実行する。Ｓ３５では、直線状のエッジ近傍の所定範囲内に、図９のＳ２４でメモリ１１に蓄積された距離検知点（検知距離）が存在するか否かを判断する。具体的には、直線状のエッジが含まれた画像に、メモリ１１に蓄積された各距離検知点を重畳し、重畳した各距離検知点と画像内の直線状のエッジとの距離が所定範囲内か否かを判断する。
【００６０】
Ｓ３５の処理を行う理由を図８を参照して説明すると、図８に示すように、測距センサ２の検知範囲２７に段差２０５が存在する場合、その段差２０５の高低によっては段差２０５から反射波が返ってきたり返ってこなかったりする。具体的には、段差２０５が高い場合には、段差２０５の反射面２０５ａの面積が大きいので、測距センサ２は閾値を超える反射波を受信でき、段差２０５の距離検知ができる。つまり、段差２０５近傍に距離検知点が存在する。これに対し、段差２０５が低い場合には、探査波は段差２０５に当たらないか、当たったとしても反射面２０５ａの面積が小さいので、測距センサ２は閾値未満の反射波しか受信できず、段差２０５の距離検知ができない。つまり、段差２０５近傍には距離検知点が存在しない。よって、直線状のエッジが検出され、かつ、その直線状のエッジ近傍に距離検知点が存在するか否かを判断することで、段差の高低を判別することができる。なお、段差の存在を精度良く判定するために、Ｓ３５では、距離検知点の点列が直線状であるという条件を付加してもよい。すなわち、Ｓ３５では、距離検知点の点列が直線状であり、かつ、直線状のエッジ近傍にその直線状の点列が存在するか否かを判断しても良い。なお、距離検知点の点列が直線状か否かは図６のＳ１５と同様にして判断すれば良い。
【００６１】
Ｓ３５において、直線状のエッジ近傍に距離検知点が存在する場合には（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、Ｓ３６に進み、車両５の周囲に高い段差が存在すると判別する。具体的には、検出された直線状のエッジ、距離検知点の位置に、高い段差（例えば車両５が乗り越え不能な１０ｃｍ以上の段差。例えば縁石、輪留め）が存在すると判別する（Ｓ３６）。その後、Ｓ３１に戻り、上述の処理を繰り返す。
【００６２】
Ｓ３５において、直線状のエッジ近傍に距離検知点が存在しない場合には（Ｓ３５：Ｎｏ）、Ｓ３７に進み、検出された直線状のエッジの位置に低い段差（例えば、車両５が容易に乗り越え可能な３ｃｍ未満の段差）又は路面に記された線（駐車枠線など）が存在すると判別する。その後、Ｓ３１に戻り、上述の処理を繰り返す。
【００６３】
以上説明したように、本実施形態では、車両の周囲に段差が存在する場合にその段差の高低を高精度に判別することができる。なお、本実施形態の発明は、駐車空間の側方通過時だけでなく、バック駐車時などの駐車動作時にも適用することができる。バック駐車時に本発明を適用する場合には、測距センサを車両の後方に向けて搭載するのが好適である。これにより、バック駐車時に車両の後方に存在する輪留め、駐車枠線等の種別（段差の高低）を判別できるので、バック駐車を適切に支援することができる。
【００６４】
（第３実施形態）
次に、本発明に係る駐車支援装置の第３実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態は、駐車枠線２０２（図１１参照）を検知する実施形態である。本実施形態の駐車支援装置は第１、第２実施形態と同じ構成（図１）である。ただし、測距センサ２は複数の反射波を受信できる仕様であっても良い。ＥＣＵ１０が実行する駐車支援処理が上記実施形態と異なっている。以下、本実施形態の駐車支援処理の詳細を説明する。なお、図１１は、本実施形態が想定する場面を示している。図１１は、２台の駐車車両６に挟まれた駐車空間１００の側方を通過後、駐車枠線２０２が記された駐車空間１００に、車両５がバック駐車している場面を示している。なお、図１１では、並列駐車の場面（駐車車両６が並列駐車している場面）であるが、縦列駐車の場面であっても良い。
【００６５】
ＥＣＵ１０は、駐車支援処理として、図９のフローチャートの処理と、図１２のフローチャートの処理とを並列に実行している。図９の処理は、第２実施形態で説明したように測距センサ２に関連した処理である。図１２の処理はカメラ３に関連した処理である。なお、図９、図１２の処理は、例えばドライバーによって支援開始スイッチ（図示外）が操作された時に開始する。
【００６６】
図１１の場面で駐車支援処理が実行されたとすると、側方通路１０１の通過時に、図９の処理により、駐車車両６までの距離が逐次検知されて、その検知距離がメモリ１１に蓄積されていく（Ｓ２１〜Ｓ２４）。図１１には、距離検知点７（測距センサ２から測距センサ２の正面方向に検知距離だけ離れた点）を図示しており、メモリ１１にはその距離検知点７が蓄積されることになる。なお、図１１では、駐車車両６のフロント面６３に距離検知点７が検知されている。
【００６７】
一方、図１２の処理が開始すると、先ず、カメラ３に撮像を指示して、カメラ３が撮像した画像（カメラ画像）を取得する（Ｓ４１）。次に、取得したカメラ画像に対し歪み補正やグレースケール変換等の画像前処理を施す（Ｓ４２）。次に、画像前処理が施されたカメラ画像からエッジ点（輝度変換点）を抽出する（Ｓ４３）。次に、抽出したエッジ点を鳥瞰変換する（Ｓ４４）。図１１をＳ４４の鳥瞰変換後のエッジ点画像と考えて、図１１にはＳ４３で抽出しＳ４４で鳥瞰変換したエッジ点８（×の点）を例示している。エッジ点８には、駐車枠線２０２のエッジ点８１の他に、立体物（図１１では駐車車両６）のエッジ点８２が含まれる。
【００６８】
次に、鳥瞰変換後のエッジ点画像における立体物が存在する範囲（以下、立体物範囲という）を設定する（Ｓ４５）。測距センサ２による物体検知は、一定以上の高さを有する物体（立体物）の検知に適しており、測距センサ２の距離検知結果である距離検知点は立体物上の点であると推測できる。そこで、Ｓ４５では、図９のＳ２４でメモリ１１に蓄積された距離検知点に基づいて立体物範囲を設定する。具体的には、エッジ点画像に、メモリ１１内の距離検知点を重畳する。図１１を距離検知点７が重畳されたエッジ点画像と考えて、例えば第１実施形態の図４で説明したように、距離検知点７の点列に基づいて駐車車両６のコーナー位置６５を設定する。設定したコーナー位置６５から奥行き方向Ｐ２（側方通路１０１移動時の車両５の進行方向１に対して垂直な方向）に所定量（一般的な車長）の範囲６００を立体物範囲として設定する。
【００６９】
次に、立体物範囲に属するエッジ点を除去する（Ｓ４６）。図１１の例では、立体物範囲６００に属するエッジ点８２を除去する。次に、除去されなかったエッジ点（図１１の例ではエッジ点８１）に対してハフ投票等の公知の直線当てはめを行うことで、エッジ点画像から直線（直線状のエッジ）を検出する（Ｓ４７）。図１１の例では、一方の駐車枠線２０２ａのエッジに相当する直線３０１ａ、３０１ｂと、他方の駐車枠線２０２ｂのエッジに相当する直線３０２ａ、３０２ｂが検出される。
【００７０】
次に、検出した直線に基づいて駐車枠（駐車空間）を確定する（Ｓ４８）。駐車枠の確定方法は公知の各種方法（例えば特開２０１２−８０４９７号公報に記載の方法）を採用することができる。基本的な考え方としては、所定距離内で平行な２本（ペア）の直線を見つけ、そのペアの直線を、駐車枠を構成する１本の駐車枠線とする。そして、所定の関係を有する複数の駐車枠線の組を駐車枠として確定する。図１１の例では、直線３０１ａ、３０１ｂにより駐車枠線２０２ａが検知され、直線３０２ａ、３０２ｂにより駐車枠線２０２ｂが検知される。
【００７１】
次に、確定した駐車枠に基づき目標駐車位置を計算する（Ｓ４９）。その後、ステアリングモータ等を制御して、目標駐車位置まで車両５を誘導する（Ｓ４９）。目標駐車位置への誘導が完了したら、図１２のフローチャートの処理を終了する。
【００７２】
以上説明したように、本実施形態では、測距センサの距離検知結果から設定された立体物範囲に属する特徴点（エッジ点）を除去しているので、立体物のエッジを誤って駐車枠線と検知してしまうのを防止できる。つまり、駐車枠線の検知精度を向上できる。また、駐車枠線に無関係なエッジ点を除去しているので、全てのエッジ点を計算して駐車枠線を検知する場合に比べて計算負荷を減らすことができる。
【００７３】
（第４実施形態）
次に、本発明に係る駐車支援装置の第４実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心にして説明する。本実施形態の駐車支援装置は上記実施形態と同じ構成（図１）である。ＥＣＵ１０が実行する駐車支援処理が上記実施形態と異なっている。以下、本実施形態の駐車支援処理の詳細を説明する。なお、図１３は、本実施形態が想定する場面を示している。図１３の場面は、第１実施形態の図４の場面と同様であり、駐車車両６の側方通路１０１の通過時に測距センサ２で駐車車両６の距離検知を行い、その距離検知結果に基づいて駐車車両６に隣接する駐車空間１００を検知する場面である。
【００７４】
ＥＣＵ１０は、駐車支援処理として、図９のフローチャートの処理と、図１４のフローチャートの処理とを並列に実行している。図９の処理は、第２実施形態で説明したように測距センサ２に関連した処理である。図１４の処理はカメラ３に関連した処理である。なお、図１４において、図１２と同じ処理には同一符号を付している。図９、図１４の処理は、例えばドライバーによって支援開始スイッチ（図示外）が操作された時に開始する。
【００７５】
図１３の場面で駐車支援処理が実行されたとすると、車両５が側方通路１０１を移動するにしたがって、図９の処理により、駐車車両６までの距離が逐次検知されて、その検知距離（距離検知点）がメモリ１１に蓄積されていく（Ｓ２１〜Ｓ２４）。図１３には、メモリ１１に蓄積される距離検知点７の点列を図示している。測距センサ２では駐車車両６等の立体物の距離検知を想定しているが、探査波の送信範囲２７（図１３参照）が路面にまで及ぶことにより路面を誤検知してしまうことがある。図１３には路面上に検知された距離検知点７４を図示している。
【００７６】
一方、図１４の処理が開始すると、カメラ３からカメラ画像を取得して（Ｓ４１）、取得したカメラ画像に対して画像前処理を施し（Ｓ４２）、エッジ点を抽出し（Ｓ４３）、抽出したエッジ点を鳥瞰変換する（Ｓ４４）。次に、鳥瞰変換後のエッジ点画像における路面範囲を設定する（Ｓ５１）。図１３をエッジ点画像と考えて、その図１３を参照してＳ５１の処理を説明すると、エッジ点画像内で、車両５が直前に通過してきた部分９１と、その部分９１と同等の輝度で繋がった部分９２（エッジが無い部分）とを路面範囲９として設定する。なお、画像から路面範囲を抽出する方法は公知であるので（例えば特開２００７−３１０８０５号公報参照）、Ｓ５１では、公知の路面範囲抽出方法を採用して路面範囲を設定すれば良い。
【００７７】
次に、メモリ１１に蓄積された距離検知点をエッジ点画像に重畳し、重畳した距離検知点のうち、路面範囲に属する距離検知点（検知距離）を除去する（Ｓ５２）。図１３の例では、路面範囲９に属する距離検知点７４が除去される。
【００７８】
次に、第１実施形態の図４の場面で説明したように、検知距離（距離検知点又は三角測量点）に基づいて駐車車両の位置を判定する。すなわち、駐車車両６の位置として駐車車両６のコーナー６ａを求める。次に、求めたコーナー６ａの位置に基づいて駐車空間１００を設定する（Ｓ５４）。その後、図１４のフローチャートの処理を終了する。その後、設定した駐車空間への自動駐車を行う。
【００７９】
以上説明したように、本実施形態では、駐車車両等の立体物と無関係の路面範囲内の検知距離が除去されるので、測距センサによる駐車車両等の立体物の検知精度を向上できる（誤検知を低減できる）。
【００８０】
なお、本発明に係る駐車支援装置は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度で種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態では、リヤカメラを採用した例を説明したが、車両の側方を撮像するサイドカメラを採用しても良い。また、本発明は、並列駐車と縦列駐車のどちらの場面でも適用できる。
【符号の説明】
【００８１】
１  駐車支援装置
２  測距センサ
３  カメラ
５  車両
６、６１、６２  駐車車両
７、７１、７２、７３、７４、７５  距離検知点
８、８１、８２  エッジ点
２００、２０５  段差
２０２  駐車枠線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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