(57)【要約】【課題】椅子としての利用時における安全性を高めた歩行補助車を提供する。【解決手段】電動で移動をアシストする歩行補助車１は、座部４０と、把持部２０と、座部４０の下方に配置された移動に用いられる移動部３０と、移動モードと着座モードの切替処理を行う制御部８０と、着座モード時に移動部３０を固定する固定部９０を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
座部と、
把持部と、
前記座部の下方に配置された移動に用いられる移動部と、
移動モードと着座モードの切替処理を行う制御部と、
前記着座モード時には前記移動部を固定する固定部と、
を有することを特徴とする電動で移動をアシストする歩行補助車。
【請求項２】
物体検知センサを有し、前記物体検知センサからの出力に基づいて前記着座モードに自動切替を行うことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助車。
【請求項３】
前記物体検知センサは、進行方向の所定距離以内に物体があることを検知するセンサであることを特徴とする請求項２に記載の歩行補助車。
【請求項４】
前記座部に着座しているか否かを監視する着座センサを有し、前記着座センサからの出力に基づいて前記固定部により前記移動部を固定することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の歩行補助車。
【請求項５】
前記把持部が把持されているか否かを監視する把持センサを有し、前記把持センサからの出力に基づいて前記移動モード時に前記把持部が把持されていないことを検出したとき、前記移動部を固定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の歩行補助車。
【請求項６】
前記座部を上部蓋とする荷物室と、
前記荷物室の側面を開閉するための側面開閉部と、
前記移動モード時には前記側面開閉部を電動でロック状態とし前記着座モード時には前記側面開閉部を電動でロック解除状態とする側面開閉ロック機構部と、
をさらに有することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の歩行補助車。
【請求項７】
使用者の手動操作を受け付ける手動操作部をさらに有し、
前記制御部は、前記使用者の手動操作に応じて前記移動モードと前記着座モードの切替処理を行う、
ことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の歩行補助車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行補助車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、使用者（主に足腰の衰えた高齢者）の歩行を補助すると共に、荷物運搬用のカゴや休憩用の椅子としても利用される歩行補助車（いわゆるシルバーカー）が実用化されている。歩行補助車を椅子として利用する場合には、車体部が不意に動いてしまわないように車輪部（特に、駆動輪）を確実に停止させておくことが望ましい。そのため、従来の歩行補助車の多くには、何らかの手動ロック機構（サイドブレーキ、ハンドルブレーキロック、または、固定スタンドなど）が設けられていた。
【０００３】
なお、本発明に関連する従来技術の一例として、特許文献１には、駆動モータに連動したネガティブブレーキを有し、使用者の体重を検知してクラッチを繋ぐ小型電動車が開示されている。また、特許文献２には、一定速度での走行を安定的に行うために使用者の荷重によって速度を調節するジョイスティック式移動体駆動装置が開示されている。また、特許文献３には、使用者の着座が確認できたときにのみ走行を可能とする低速走行乗用移動車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３３７３６６号公報
【特許文献２】特開２００９−２５４２２０号公報
【特許文献３】特開２０１０−１１５４３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の歩行補助車では、車輪部の手動ロック作業が必ずしも容易ではなく、使用者の多くが高齢者であることを鑑みると、さらなる配慮が求められていた。
【０００６】
なお、特許文献１〜３の従来技術は、いずれも、搭乗型の電動カート（いわゆるシニアカー）を適用対象とするものであり、本発明とはその適用対象が異なっている。また、搭乗型の電動カートでは、基本的に使用者が搭乗（着座）していないときに車輪部をロック状態とする必要があるのに対して、手動推進型（非搭乗型）の歩行補助車では、基本的に使用者が着座しているときに車輪部をロック状態とする必要があるので、互いの制動パターンは真逆となる。
【０００７】
本発明は、本願の発明者により見出された上記の問題点に鑑み、椅子としての利用時における安全性を高めた歩行補助車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明に係る電動で移動をアシストする歩行補助車は、座部と、把持部と、前記座部の下方に配置された移動に用いられる移動部と、移動モード（後述の実施形態では「歩行モード」に相当）と着座モードの切替処理を行う制御部と、前記着座モード時には前記移動部を固定する固定部と、を有する構成（第１の構成）とされている。このような構成とすることにより、歩行補助車を椅子として利用する際、移動部を固定することができるので、使用者に過度な負担を掛けることなく着座時や起立時の意図しない車体動作を抑制して使用者の転倒を防止することが可能となる。
【０００９】
また、上記第１の構成から成る歩行補助車は、物体検知センサを有し、前記物体検知センサからの出力に基づいて前記着座モードに自動切替を行う構成（第２の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、例えば、使用者が着座のために歩行補助車の前方に立つと、移動モードから着座モードへの自動切替が行われるので、使用者が着座する瞬間を安定させることが可能となる。
【００１０】
また、上記第２の構成から成る歩行補助車において、前記物体検知センサは、進行方向の所定距離以内に物体があることを検知するセンサである構成（第３の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、道路を移動中には、他の歩行者や様々な物が歩行補助車の前に来る場合があるが、その場合も所定距離以内に入った場合には、移動部を固定することが可能となる。
【００１１】
また、上記第１〜第３いずれかの構成から成る歩行補助車は、前記座部に着座しているか否かを監視する着座センサを有し、前記着座センサからの出力に基づいて前記固定部により前記移動部を固定する構成（第４の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、使用者の着座状態に応じてモード切替が自動で行われるので、安全性と利便性の双方を両立することが可能となる。
【００１２】
また、上記第１〜第４いずれかの構成から成る歩行補助車は、前記把持部が把持されているか否かを監視する把持センサを有し、前記把持センサからの出力に基づいて前記移動モード時に前記把持部が把持されていないことを検出したとき、前記移動部を固定する構成（第５の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、歩行中に使用者が把持部から手を離してしまった場合には、歩行補助車が自発的に制動を掛けて停まるので、特に下り坂を歩行する際の安全性を高めることが可能となる。
【００１３】
また、上記第１〜第５いずれかの構成から成る歩行補助車は、前記座部を上部蓋とする荷物室と、前記荷物室の側面を開閉するための側面開閉部と、前記移動モード時には前記側面開閉部を電動でロック状態とし前記着座モード時には前記側面開閉部を電動でロック解除状態とする側面開閉ロック機構部と、をさらに有する構成（第６の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、着座中にも荷物室に荷物を出し入れすることが可能となる。また、移動モード時には側面開閉部が自動的にロックされるので、歩行中の安全性を損なうこともない。
【００１４】
また、上記第１〜第６いずれかの構成から成る歩行補助車は、使用者の手動操作を受け付ける手動操作部を有し、前記制御部は、前記使用者の手動操作に応じて前記移動モードと前記着座モードの切替処理を行う構成（第７の構成）にするとよい。このような構成とすることにより、使用者は、自分の意思でモード切替操作を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、椅子としての利用時における安全性を高めた歩行補助車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】歩行補助車の第１実施形態を示す外観図
【図２】歩行補助車の第１実施形態を示す機能ブロック図
【図３】車輪ロック機能の説明図
【図４】歩行補助車の第２実施形態を示す外観図
【図５】歩行補助車の第２実施形態を示す機能ブロック図
【図６】自動ブレーキ機能の説明図
【図７】歩行補助車の第３実施形態を示す外観図
【図８】歩行補助車の第３実施形態を示す機能ブロック図
【図９】電動アシスト機能の説明図
【図１０】歩行補助車の第４実施形態を示す外観図
【図１１】歩行補助車の第４実施形態を示す機能ブロック図
【図１２】自動バック機能の説明図
【図１３】歩行補助車の第５実施形態を示す外観図
【図１４】歩行補助車の第５実施形態を示す機能ブロック図
【図１５】側面開閉機能の説明図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜第１実施形態＞
図１及び図２は、それぞれ、歩行補助車１の第１実施形態を示す外観図及び機能ブロック図である。なお、図１の下段には、紙面の左側から順に、歩行補助車１の前面図（正面図）、左側面図、及び、後面図（背面図）が模式的に描写されており、図１の中段中央部には、歩行補助車１の上面図が模式的に描写されている。また、図１の上段には、ハンドル部分の拡大図が模式的に描写されている。
【００１８】
歩行補助車１は、使用者（主に足腰の衰えた高齢者）の歩行を補助すると共に、荷物運搬用のカゴや休憩用の椅子としても利用される手動推進車両（いわゆるシルバーカー）であり、車体部１０と、把持部２０と、車輪部３０と、着座部４０と、背もたれ部５０と、ユーザインタフェイス部６０と、センサ部７０と、制御部８０と、電動機構部９０と、電源部１００と、を有する。
【００１９】
車体部１０は、歩行補助車１のシャーシ（枠組み）であり、先に挙げた構成要素２０〜１００が取り付けられている。また、車体部１０の内側（着座部４０の下方）には、荷物室１１としての空間が設けられている。なお、車体部１０を形成するフレームの素材としては、ステンレス鋼やアルミニウム合金などを用いることができる。
【００２０】
把持部２０は、使用者が歩行時に把持するための部材であり、支持部２１を介して車体部１０と連結されている。使用者は、把持部２０を両手または片手で握って人力を加えることにより、歩行補助車１を前進、後退、制動、及び、方向転換させることができる。なお、把持部２０には、滑り止めのグリップ２２（左手グリップ２２Ｌ及び右手グリップ２２Ｒ）を設けることが望ましい。また、把持部２０ないし支持部２１には、高さ調節機構を設けてもよい。
【００２１】
車輪部３０は、使用者の歩行に合わせて回転することにより、車体部１０を地面に沿って移動させるための輪状部材である。車輪部３０は、人力（または補助動力）によって車軸中心で回転される駆動輪（対向二輪）と、方向転換用の従動輪（自在輪）と、を含む。  
【００２２】
着座部４０は、使用者が着座時に腰を下ろすための板状部材である。また、着座部４０は、荷物室１１の上部蓋としての機能も兼ね備えており、荷物室１１の上面開口部を開閉可能に取り付けられている。
【００２３】
背もたれ部５０は、使用者が着座時に背を預けるための板状部材である。なお、背もたれ部５０は、支持部２１に取り付けてもよいし、車体部１０と一体的に設けてもよい。
【００２４】
ユーザインタフェイス部６０は、使用者と制御部８０との間で情報のやり取りを行うための手段であり、手動操作部６１と報知部６２を含む。手動操作部６１は、使用者の手動操作を受け付ける手段であり、歩行モード選択ボタン６１ａと着座モード選択ボタン６１ｂを含む。歩行モード選択ボタン６１ａは、歩行補助車１を歩行モードとする際に押下されるボタンである。一方、着座モード選択ボタン６１ｂは、歩行補助車１を着座モードとする際に押下されるボタンである。なお、歩行モードと着座モードについては後述する。報知部６２は、使用者に種々の情報を報知する手段である。報知部６２としては、図示したスピーカのほか、発光ダイオードや液晶表示パネルなどを用いることが可能である。なお、ユーザインタフェイス部６０は、使用者が操作しやすい位置（例えば、使用者の目線の高さに近い把持部２０）に設けることが望ましい。
【００２５】
センサ部７０は、歩行補助車１の周囲状況や使用状況を監視する手段であり、第１実施形態では、前方センサ７１と着座センサ７２を含む。前方センサ７１は、車体部１０の前方下部に設けられており、使用者が車体部１０の前方に存在するか否かを監視する。前方センサ７１としては、近接センサや人感センサなどを好適に用いることができる。着座センサ７２は、着座部４０の表面に設けられており、使用者が着座部４０に着座しているか否かを監視する。着座センサ７２としては、荷重センサや静電容量センサなどを好適に用いることができる。
【００２６】
制御部８０は、ユーザインタフェイス部６０、センサ部７０、及び、電動機構部９０を統括的に制御する論理回路（マイコンなど）である。制御部８０は、例えば、ユーザインタフェイス部６０とセンサ部７０からの入力信号に応じて歩行モードと着座モードの切替処理を行い、電動機構部９０の駆動制御に反映させる機能を備えている。なお、制御部８０の諸機能については、後ほど具体例を挙げながら詳細に説明する。
【００２７】
電動機構部９０は、制御部８０からの指示に応じて歩行補助車１の各部を電動で駆動する手段であり、第１実施形態では、車輪ロック機構部９１を含む。車輪ロック機構部９１は、歩行モード時には車輪部３０を電動でロック解除状態とする一方、着座モード時には車輪部３０を電動でロック状態とする。
【００２８】
電源部１００は、ユーザインタフェイス部６０、センサ部７０、制御部８０、及び、電動機構部９０に電力供給を行う手段である。なお、電源部１００としては、車体部１０に着脱可能な二次電池（リチウムイオン電池やニッケル水素電池など）を用いればよい。
【００２９】
図３は、車輪ロック機構部９１を用いた車輪ロック機能の説明図であり、歩行補助車１の動作モード及び車輪ロック状態と、歩行補助車１の使用形態（歩行時、着座時、及び、荷物出し入れ時）との相関関係が描写されている。
【００３０】
本明細書中において、歩行モードは、主として使用者が歩行補助車１を押しながら歩行するときに選択される動作モードであり、歩行モードが選択されているときには、車輪部３０が電動でロック解除状態とされる。一方、着座モードは、主として使用者が歩行補助車１を椅子として利用するときに選択される動作モードであり、着座モードが選択されているときには、車輪部３０が電動でロック状態とされる。
【００３１】
なお、第１実施形態の歩行補助車１では、手動と自動の２系統で動作モードを切り替えることができる。すなわち、歩行補助車１の動作モードは、基本的に使用者の意思で任意に切り替えられる一方、使用者が切替操作を失念した場合には自動的に切り替えられる。
【００３２】
まず、動作モードの手動切替処理について説明する。制御部８０は、使用者の手動操作に応じた手動操作部６１からの入力信号に応じて、歩行モードと着座モードの切替処理を行う。より具体的に述べると、制御部８０は、歩行モード選択ボタン６１ａが押下されたときに歩行モードへの切替を行い、着座モード選択ボタン６１ｂが押下されたときに着座モードへの切替を行う。
【００３３】
従って、使用者は、ボタン押下という極めて容易な操作により、歩行補助車１の動作モードを切り替えることができ、延いては、過度な負担もなく車輪部３０を電動でロック状態ないしはロック解除状態に切り替えることができる。
【００３４】
次に、動作モードの自動切替処理について説明する。制御部８０は、前方センサ７１からの入力信号に応じて、歩行モード時に使用者が車体部１０の前方に存在することを検出したときに、歩行モードから着座モードへの自動切替を行う。例えば、使用者が着座モード選択ボタン６１ｂを押下することなく、着座のために車体部１０の前方へ回り込んだ場合には、歩行補助車１の動作モードが自動で歩行モードから着座モードに切り替わり、車輪部３０が電動でロック状態となる。このような構成とすることにより。歩行補助車１を椅子として利用する際、使用者が着座モード選択ボタン６１ｂの押下を失念ないし意図的に省略した場合であっても、使用者が着座する瞬間を安定させることができるので、不慮の事故を未然に回避することが可能となる。
【００３５】
また、制御部８０は、着座センサ７２からの入力信号に応じて、歩行モード時に使用者が着座部４０に着座したことを検出したときに、歩行モードから着座モードへの自動切替を行う。例えば、使用者が着座モード選択ボタン６１ｂを押下することなく、車体部１０の横側から着座部４０に腰掛けた場合、前方センサ７１では使用者の存在を検知することができないので、前方センサ７１の検出結果に応じて歩行モードから着座モードへの自動切替を行うことはできない。一方、前方センサ７１だけでなく着座センサ７２を有する構成であれば、使用者の着座を検出した時点で速やかに着座モードへの自動切替を行い、車輪部３０を電動でロック状態とすることができる。従って、使用者がいかなる方向から着座する場合であっても、車体動作を抑制することが可能となる。
【００３６】
なお、着座センサ７２として荷重センサ（圧力センサ）を用いる場合には、予め設定しておいた所定の閾値（例えば１５〜２０ｋｇ）を超える荷重が検出されない限り、歩行モードから着座モードへの自動切替を行わないように設定しておくことが望ましい。このような設定を行うことにより、使用者が着座部４０の上に荷物Ｂを置いて歩行する際、荷物Ｂの荷重が所定の閾値を超えていなければ、自動で着座モードに切り替わることがないので、そのまま歩行を継続することが可能となる。
【００３７】
また、制御部８０は、着座センサ７２からの入力信号に応じて、着座モード時に使用者が所定時間（例えば数秒〜数十秒）に亘って着座部４０に着座していないこと（すなわち着座センサ７２に所定の閾値を超える荷重が加わっていないこと）を検出したときに、着座モードから歩行モードへの自動切替を行う。例えば、休憩を終えた使用者が歩行再開のために着座部４０から起立した場合には、着座センサ７２に加わる荷重が減少するので、歩行補助車１の動作モードが自動で着座モードから歩行モードに切り替わり、車輪部３０が電動でロック解除状態となる。このような構成とすることにより、使用者は何ら手動操作を要することなく歩行を開始することができるので、歩行補助車１の利便性を高めることが可能となる。
【００３８】
なお、使用者が着座していないことを検出する際に用いられる閾値は、使用者が着座したことを検出する際に用いられる閾値と同一の値（例えば１５〜２０ｋｇ）に設定してもよいし、或いは、異なる値（例えば０ｋｇまたはその近傍値）に設定してもよい。
【００３９】
また、使用者が着座していない時間が所定時間に満たない場合には、歩行補助車１の動作モードが着座モードに維持されるので、休憩中の使用者が少し腰を浮かせただけで意図せず歩行モードに切り替わるようなことはない。
【００４０】
また、着座モード時において、使用者が車体部１０の前方に立って荷物Ｂの出し入れを行う場合には、前方センサ７１によって使用者の存在が検知されることになるので、歩行補助車１の動作モードは、着座センサ７２の検出結果に依らず着座モードに維持される。
【００４１】
なお、制御部８０は、歩行補助車１の動作モードを自動で切り替える際、その旨を使用者に報知するように報知部６２を制御する。このような構成とすることにより、使用者１は、自動的に切り替えられた歩行補助車１の動作モード（延いては車輪部３０のロック状態）を認識した上で歩行や着座を行うことが可能となる。
【００４２】
上記したように、第１実施形態の歩行補助車１は、車体部１０と、使用者が歩行時に把持するための把持部２０と、使用者の歩行に合わせて車体部１０を移動させるための車輪部３０と、使用者が着座時に腰を下ろすための着座部４０と、歩行モードと着座モードの切替処理を行う制御部５０と、歩行モード時には車輪部３０を電動でロック解除状態とし着座モード時には車輪部３０を電動でロック状態とする車輪ロック機構部９１と、を有する。このような構成とすることにより、歩行補助車１を椅子として利用する際、車輪部３０を電動でロックすることができるので、使用者に過度な負担を掛けることなく着座時や起立時の意図しない車体動作を抑制して使用者の転倒を防止することが可能となる。
【００４３】
また、第１実施形態の歩行補助車１は、使用者の手動操作を受け付ける手動操作部６１をさらに有し、制御部８０は、使用者の手動操作に応じて歩行モードと着座モードの切替処理を行う。このような構成とすることにより、使用者は、自分の意思でモード切替操作を行うことが可能となる。
【００４４】
また、第１実施形態の歩行補助車１は、使用者が車体部１０の前方に存在するか否かを監視する前方センサ７１をさらに有しており、制御部８０は、前方センサ７１からの入力信号に応じて、歩行モード時に使用者が車体部１０の前方に存在することを検出したときに、歩行モードから着座モードへの自動切替を行う。このような構成とすることにより、使用者が着座のために車体部１０の前方に立つと、歩行モードから着座モードへの自動切替が行われるので、使用者が着座する瞬間を安定させることが可能となる。
【００４５】
また、第１実施形態の歩行補助車１は、使用者が着座部に着座しているか否かを監視する着座センサ７２をさらに有し、制御部８０は、着座センサ７２からの入力信号に応じて歩行モード時に使用者が着座部４０に着座したことを検出したとき、歩行モードから着座モードへの自動切替を行う一方、着座モード時に使用者が所定時間に亘って着座部４０に着座していないことを検出したとき、着座モードから歩行モードへの自動切替を行う。このような構成とすることにより、使用者の着座状態に応じてモード切替が自動で行われるので、安全性と利便性の双方を両立することが可能となる。
【００４６】
＜第２実施形態＞
図４及び図５は、それぞれ、歩行補助車１の第２実施形態を示す外観図及び機能ブロック図である。第２実施形態は、先出の第１実施形態と基本的に同一の構成であり、自動ブレーキ機能を実現するための構成要素として、把持センサ７３と車輪制動機構部９２が追加されている点に特徴を有する。そこで、第１実施形態と同様の構成要素については図１及び図２と同一符号を付すことで重複した説明を割愛し、以下では、第２実施形態の特徴部分について重点的な説明を行う。
【００４７】
把持センサ７３は、使用者が把持部２０を把持しているか否かを監視する手段であり、左手グリップ２２Ｌに設けられた左手把持センサ７３Ｌと、右手グリップ２２Ｒに設けられた右手把持センサ７３Ｒと、を含む。把持センサ７３としては、圧力センサなどを用いることができる。
【００４８】
車輪制動機構部９２は、制御部８０からの指示に応じて車輪部３０に制動（ブレーキ）を掛ける。車輪制動機構部９２は、機械的ブレーキを電動アクチュエータで駆動する構成としてもよいし、或いは、車輪部３０（特に駆動輪）を駆動するモータを用いて制動力を得る構成としてもよい。
【００４９】
制御部８０は、歩行モード時に使用者が把持部２０を把持していないことを検出したとき、車輪部３０に制動を掛けるように車輪制動機構部９２を制御する。
【００５０】
図６は、把持センサ７３と車輪制動機構部９２によって実現される自動ブレーキ機能の説明図であり、自動ブレーキ機能の有無と歩行補助車１の使用形態との相関関係が描写されている。歩行補助車１に自動ブレーキ機能が具備されていない場合には、下り坂の歩行中に使用者が把持部２０から手を離してしまうと、歩行補助車１が下り坂を滑り落ちていくので非常に危険である（図６の下段を参照）。一方、歩行補助車１に自動ブレーキ機能が具備されている場合には、下り坂の歩行中に使用者が把持部２０から手を離してしまったとしても、遅滞なく自動ブレーキ機能が発動して歩行補助車１が減速ないし停止されるので、歩行補助車１が下り坂を滑り落ちていくことはない（図６の上段を参照）。
【００５１】
上記したように、第２実施形態の歩行補助車１は、使用者が把持部２０を把持しているか否かを監視する把持センサ７３と、車輪部３０に制動を掛ける車輪制動機構部９２と、をさらに有し、制御部８０は、把持センサ７３からの入力信号に応じて、歩行モード時に使用者が把持部２０を把持していないことを検出したとき、車輪部３０に制動を掛けるように車輪制動機構部９２を制御する。このような構成とすることにより、歩行中に使用者が把持部２０から手を離してしまった場合には、歩行補助車１が自発的に制動を掛けて停まるので、特に下り坂を歩行する際の安全性を高めることが可能となる。
【００５２】
＜第３実施形態＞
図７及び図８は、それぞれ、歩行補助車１の第３実施形態を示す外観図及び機能ブロック図である。第３実施形態は、先出の第２実施形態と基本的に同一の構成であり、電動アシスト機能を実現するための構成要素として、車輪駆動機構部９３が追加されている点に特徴を有する。そこで、第２実施形態と同様の構成要素については図４及び図５と同一符号を付すことで重複した説明を割愛し、以下では、第３実施形態の特徴部分について重点的な説明を行う。
【００５３】
車輪駆動機構部９３は、制御部８０からの指示に応じて車輪部３０を電動駆動する手段であり、例えば、車輪部３０（例えば後輪）を回転駆動させるモータ、制御部８０からの制御信号に応じてモータの駆動電流を生成するモータドライバ（インバータ回路）、モータに流れる駆動電流を検出する電流センサ、及び、モータの回転角を検出する回転角検出センサなど（いずれも不図示）を含む。なお、図８では、説明の便宜上、車輪制動機構部９２と車輪駆動機構部９３が各々独立したブロック要素として描写されているが、車輪部３０を駆動するモータを用いて制動力を得る場合には、車輪制動機構部９２と車輪駆動機構部９３を共通化することも可能である。
【００５４】
制御部８０は、歩行モード時に使用者の手動推進力を補助するように車輪駆動機構部９３を制御する。なお、制御部８０は、車輪駆動機構部９３で検出されたモータの駆動電流や回転角に応じてモータの駆動パラメータ（目標速度や目標加速度など）を設定し、その設定内容を反映した制御信号を車輪駆動機構部９３に送出する。なお、制御部８０は、歩行モード時に電動アシスト機能をオンする一方、着座モード時に電動アシスト機能をオフするように車輪駆動機構部９３を制御する。
【００５５】
図９は、車輪駆動機構部９３によって実現される電動アシスト機能の説明図であり、電動アシスト機能の有無と歩行補助車１の使用形態との相関関係が描写されている。歩行補助車１に電動アシスト機能が具備されていない場合には、使用者が上り坂を歩行する際に大変な労力を要する（図９の下段を参照）。一方、歩行補助車１に電動アシスト機能が具備されている場合には、使用者に掛かる負荷が軽減されるので、上り坂でも軽快に歩行することができる（図９の上段を参照）。
【００５６】
上記したように、第３実施形態の歩行補助車１は、車輪部３０を電動駆動する車輪駆動機構部９３をさらに有し、制御部８０は、歩行モード時に使用者の手動推進力を補助するように車輪駆動機構部９３を制御する。このような構成とすることにより、使用者に掛かる負荷を減らすことができるので、特に上り坂を歩行する際や重い荷物を載せて歩行する際の軽快性を高めることが可能となる。
【００５７】
＜第４実施形態＞
図１０及び図１１は、それぞれ、歩行補助車１の第４実施形態を示す外観図及び機能ブロック図である。第４実施形態は、先出の第３実施形態と基本的に同一の構成であり、自動バック機能（転倒防止機能）を実現するための構成要素として、転倒防止センサ７４と後方センサ７５が追加されている点に特徴を有する。そこで、第３実施形態と同様の構成要素については図７及び図８と同一符号を付すことで重複した説明を割愛し、以下では、第４実施形態の特徴部分について重点的な説明を行う。
【００５８】
転倒防止センサ７４は、背もたれ部５０に設けられており、背もたれ部５０に所定の閾値を超える過大な荷重または傾きが生じているか否かを監視する。転倒防止センサ７４としては、圧力センサや３軸加速度センサなどを好適に用いることができる。
【００５９】
後方センサ７５は、車体部１０の後面（背面）に設けられており、段差や障害物が車体部１０の後方に存在するか否かを監視する。後方センサ７５としては、測距センサなどを好適に用いることができる。
【００６０】
制御部８０は、着座モード時に背もたれ部５０の過大な荷重または傾きが生じていることを検出したとき、車輪部３０を一時的にロック解除状態として車体部１０を自動で後退させるように、車輪ロック機構部９１と車輪駆動機構部９３を制御する。
【００６１】
また、制御部８０は、後方センサ７５からの入力信号に応じて、車体部１０の自動後退時に後方の段差や障害物を検出したとき、その旨を使用者に報知するように報知部６２を制御する。
【００６２】
図１２は、転倒防止センサ７４によって実現される自動バック機能の説明図であり、自動バック機能の有無と歩行補助車１の使用形態との相関関係が描写されている。歩行補助車１に自動バック機能が具備されていない場合には、使用者が背もたれ部５０に過度な荷重を加えると、前輪が持ち上がって車体部１０ごと後方に転倒してしまうおそれがあるので非常に危険である（図１２の下段を参照）。一方、歩行補助車１に自動バック機能が具備されている場合には、背もたれ部５０に過度な荷重が加えられたとしても、車体部１０の自動バックにより背もたれ部５０に加わる荷重が軽減されるので、後方への転倒を未然に防止することができる（図１２の上段を参照）。
【００６３】
なお、図１２では、自動バック機能が有効に働く使用形態の一例として、着座中の使用者が背もたれ部５０に荷重を掛け過ぎた場合（もたれ過ぎた場合）を例示したが、その他の使用形態として、例えば、使用者が背もたれ部５０に手を掛けながら起立する際にも、車体部１０を少しバックさせることで、後方への転倒を防止することが可能となる。
【００６４】
上記したように、第４実施形態の歩行補助車１は、使用者が着座時に背を預けるための背もたれ部５０と、背もたれ部５０に所定の閾値を超える過大な荷重または傾きが生じているか否かを監視する転倒防止センサ７４と、をさらに有し、制御部８０は、転倒防止センサ７４からの入力信号に応じて、着座モード時に背もたれ部５０の過大な荷重または傾きが生じていることを検出したときに、車輪部３０を一時的にロック解除状態として車体部１０を自動で後退させるように、車輪ロック機構部９１と車輪駆動機構部９３を制御する。このような構成とすることにより、背もたれ部５０に掛かる過度な荷重を逃がすことができるので、後方への転倒を未然に防止することが可能となる。
【００６５】
また、第４実施形態の歩行補助車１は、段差や障害物が車体部１０の後方に存在するか否かを監視する後方センサ７５と、使用者に報知を行う報知部６２と、をさらに有し、制御部８０は、後方センサ７５からの入力信号に応じて、車体部１０の自動後退時に後方の段差や障害物を検出したとき、その旨を使用者に報知するように報知部６２を制御する。このような構成とすることにより、使用者は後方の段差や障害物を認識することができるので、歩行補助車１から起立するなどして危険を回避することが可能となる。
【００６６】
＜第５実施形態＞
図１３及び図１４は、それぞれ、歩行補助車１の第５実施形態を示す外観図及び機能ブロック図である。第５実施形態は、先出の第４実施形態と基本的に同一の構成であり、側面開閉機能を実現するための構成要素として、側面開閉部１２、側面開閉センサ７６、及び、側面開閉ロック機構部９４がさらに追加されている点に特徴を有する。そこで、第４実施形態と同様の構成要素については図１０及び図１１と同一符号を付すことで重複した説明を割愛し、以下では、第５実施形態の特徴部分について重点的な説明を行う。
【００６７】
側面開閉部１２は、荷物室１１の側面を開閉するための扉部材である。なお、図１３では、本体部１０の左側面に側面開閉部１２を設けた構成が描写されているが、側面開閉部１２は、本体部１０の右側面に設けてもよいし、或いは、左右両側面に設けてもよい。
【００６８】
側面開閉センサ７６は、側面開閉部１２の開閉状態を検知する手段であり、メカセンサや磁気センサなどを好適に用いることができる。
【００６９】
側面開閉ロック機構部９４は、歩行モード時において、側面開閉部１２が閉じられている場合にはこれを電動でロック状態（施錠状態）とし、着座モード時には側面開閉部１２を電動でロック解除状態（開錠状態）とする。
【００７０】
制御部８０は、側面開閉センサ７６からの入力信号に応じて、側面開閉部１２の開閉状態を使用者に報知するように報知部６２を制御する。このような構成とすることにより、例えば、歩行開始時に側面開閉部１２が開いていた場合には、これを閉じるよう促すことができるので、先の側面開閉ロック機構部９４を有効に機能させることが可能となる。
【００７１】
図１５は、側面開閉部１２によって実現される側面開閉機能の説明図であり、側面開閉機能の有無と歩行補助車１の使用形態との相関関係が描写されている。歩行補助車１に側面開閉機能が具備されていない場合には、使用者が起立して着座部４０を開かない限り、荷物室１１の荷物Ｂを出し入れすることはできないので、必ずしも使い勝手が良いとは言えない（図１５の下段を参照）。一方、歩行補助車１に側面開閉機能が具備されている場合には、使用者が着座した状態のまま、荷物室１１の荷物Ｂを出し入れすることができるので、非常に使い勝手が良い（図１５の上段を参照）。
【００７２】
上記したように、第５実施形態の歩行補助車１は、着座部４０を上部蓋とする荷物室１１と、荷物室１１の側面を開閉するための側面開閉部１２と、歩行モード時には側面開閉部１２を電動でロック状態とし着座モード時には側面開閉部１２を電動でロック解除状態とする側面開閉ロック機構部９４とをさらに有する。このような構成とすることにより、着座中にも荷物室１１に荷物を出し入れすることが可能となる。また、歩行モード時には側面開閉部１２が自動的にロックされるので、歩行中の安全性を損なうこともない。
【００７３】
＜その他の変形例＞
なお、上記では、説明の便宜上、第１実施形態を基本構成とした上で、種々の追加機能が累積的に付与された第２〜第５実施形態を例に挙げたが、各実施形態毎の諸機能（車輪ロック機能、自動ブレーキ機能、電動アシスト機能、自動バック機能（転倒防止機能）、及び、側面開閉機能）は、必要に応じて任意に組み合わせることが可能である。
【００７４】
また、本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明は、いわゆるシルバーカーの安全性向上や利便性向上のために利用可能である。
【符号の説明】
【００７６】
１    歩行補助車（シルバーカー）
１０    車体部
１１    荷物室
１２    側面開閉部
２０    把持部
２１    支持部
２２（２２Ｌ、２２Ｒ）    グリップ（左右）
３０    車輪部
４０    着座部（兼荷物室上部蓋）
５０    背もたれ部
６０    ユーザインタフェイス部
６１    手動操作部
６１ａ    歩行モード選択ボタン
６１ｂ    着座モード選択ボタン
６２    報知部（スピーカ）
７０    センサ部
７１    前方センサ
７２    着座センサ
７３（７３Ｌ、７３Ｒ）    把持センサ（左右）
７４    転倒防止センサ
７５    後方センサ
７６    側面開閉センサ
８０    制御部
９０    電動機構部
９１    車輪ロック機構部
９２    車輪制動機構部
９３    車輪駆動機構部
９４    側面開閉ロック機構部
１００    電源部
Ｂ    荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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