(57)【要約】【課題】特別な機器制御装置を不要にして、家具類の上に堆積した塵埃を掃除することができる空気調和機の室内機を得る。【解決手段】空気調和機の室内機１００の制御装置６０は、自動掃除モードにおいて（Ｓ１）、撮像装置５０が撮像した映像に基づいて室内９０に人が居ないと判断したとき（Ｓ２）、撮像装置５０が撮像した映像に基づいて判断した静止立体物８０に向けて所定の時間だけ送風させ（Ｓ４）、該送風が停止した後（Ｓ５）、自動走行掃除機７０に掃除および移動をさせる動作指令を発する（Ｓ６）。【選択図】図５
2014035178.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸込口および吹出口がそれぞれ形成され、室内の壁面に設置される本体と、
前記吸込口から室内空気を吸い込んで、前記吹出口に至る風路を形成する送風機と、
前記風路に設置され、冷凍サイクルの一部を実行する熱交換器と、
前記吹出口に設置され、前記熱交換器において調和空気の吹き出し方向を調整する風向調整装置と、
前記室内を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した映像に基づいて、前記送風機、前記冷凍サイクル及び前記風向調整装置を制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、自動走行掃除機を制御する自動掃除モードを有し、該自動掃除モードにおいて、前記撮像装置が撮像した映像に基づいて自動走行掃除機を制御することを特徴とする空気調和機の室内機。
【請求項２】
前記制御装置は、前記自動掃除モードにおいて前記自動走行掃除機を制御する際、前記送風機、前記冷凍サイクル及び前記風向調整装置の何れかを制御すると共に、前記自動走行掃除機に掃除および移動をさせる動作指令を発することを特徴とする請求項１記載の空気調和機の室内機。
【請求項３】
前記制御装置は、前記撮像装置が撮像した映像に基づいて室内に人が居ないと判断したとき、前記送風機を運転すると共に、前記風向調整装置を制御して、前記撮像装置が撮像した映像に基づいて判断した静止立体物に向けて所定の時間だけ室内空気を送風させ、該送風が停止した後、前記自動走行掃除機に掃除および移動をさせる動作指令を発することを特徴とする請求項２記載の空気調和機の室内機。
【請求項４】
前記制御装置は、前記静止立体物に向けて室内空気を送風させる際、前記冷凍サイクルを停止することを特徴とする請求項３記載の空気調和機の室内機。
【請求項５】
前記制御装置は、前記静止立体物に向けて室内空気を送風させる際、室内空気を間欠的に複数回繰り返し送風させることを特徴とする請求項３または４記載の空気調和機の室内機。
【請求項６】
前記制御装置は、前記静止立体物に近い範囲の掃除を、該近い範囲を除く範囲の掃除に比べて強力にさせる動作指令を発することを特徴とする請求項３乃至５の何れか一項に記載の空気調和機の室内機。
【請求項７】
前記送風機は、前記吸込口から前記吹出口に至る風路を形成すると共に、前記吹出口から前記吸込口に至る反対風路を形成することができ、
前記制御装置は、前記静止立体物に向けて室内空気を送風させる際、前記静止立体物に向けての送風の前、間または後に、前記反対風路を経由した室内空気を前記室内に面した天井に向けて送風させることを特徴とする請求項３乃至６の何れか一項に記載の空気調和機の室内機。
【請求項８】
前記制御装置は、自動掃除モードにおいて、前記撮像装置が撮像した映像に基づいて室内に人が居ないと判断して、前記静止立体物に向けて送風させている際、室内に人が入ってきたと判断した場合、前記静止立体物に向けての送風を中止し、再度、室内に人が居ないと判断した後、前記静止立体物に向けての送風を続行し、
該送風が停止した後、室内に人が居ないと判断して、前記自動走行掃除機に掃除および移動をさせる動作指令を発した際、室内に人が入ってきたと判断した場合、前記自動走行掃除機に掃除および移動を中止させる中止指令を発し、再度、室内に人が居ないと判断した後、前記自動走行掃除機に掃除および移動をさせる動作指令を発することを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の空気調和機の室内機。
【請求項９】
前記制御装置は、前記撮像装置が撮像した複数の映像を解析して、人が居る頻度の高い範囲を特定し、
前記人が居る頻度の高い範囲の掃除を、該人が居る頻度の高い範囲を除く範囲の掃除に比べて強力にさせる動作指令を発することを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の空気調和機の室内機。
【請求項１０】
吸込口および吹出口がそれぞれ形成され、室内の壁面に設置される本体と、
前記吸込口から室内空気を吸い込んで、前記吹出口に至る風路を形成する送風機と、
前記風路に設置され、冷凍サイクルの一部を実行する熱交換器と、
前記室内を撮像する撮像装置と、
前記室内からの赤外線を検知する赤外線センサーと、
前記撮像装置が撮像した映像および前記赤外線センサーが検知した温度情報の一方または両方に基づいて、前記送風機および前記冷凍サイクルと自動走行掃除機とを制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、自動掃除モードにおいて、前記赤外線センサーが検知した温度情報に基づいて、前記室内に居る人の活性量を算定し、該算定して活性量が所定の基準活性量以下の場合、前記自動走行掃除機に停止指令を発し、前記算定して活性量が所定の基準活性量超えの場合、前記自動走行掃除機に動作指令を発することを特徴とする空気調和機の室内機。
【請求項１１】
前記自動掃除モードは、前記冷凍サイクルの運転時間を積算した積算運転時間が、所定の基準積算運転時間に達する度に設定されることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項に記載の空気調和機の室内機。
【請求項１２】
前記自動掃除モードは、ユーザーによって設定されることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項に記載の空気調和機の室内機。
【請求項１３】
前記自動走行掃除機は、前記制御装置からの動作指令に基づいて、塵埃を補足するための塵埃補足手段および自動走行するための走行手段と、を具備することを特徴とする請求項１乃至１２の何れか一項に記載の空気調和機の室内機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は空気調和機の室内機、特に、室内を撮像することができる撮像手段を有する空気調和機の室内機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動走行掃除機の構造の簡素化等を促進するため、自動走行掃除機を制御する室内機器の制御システムが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２７１４２６号公報（第６−７頁、図１５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された室内機器の制御システムは、当該制御システムが機器制御装置と自動走行掃除機や空気調和機等とから構成され、機器制御装置に付属されたカメラ部が室内を撮像し、該撮像画像から静止物体と動物体とを識別する能力を有している。
したがって、静止物体の検知機能によって室内の障害物を認識し、動物体の検知機能によって自動走行掃除機の動きを検知することができるから、障害物の回避、既走行部の重複走行の原則的回避、過去の最適走行方法の基本的遵守といった掃除機用の走行アルゴリズムに従って、制御指令が決定され、走行停止、回転、速度の各指令が信号化され、自動走行掃除機に向けて信号が送信される。そして、この信号を受けた自動走行掃除機は、指令内容に基づき人体や障害物を避けながら効率よく室内の掃除を行うため、自動走行掃除機は作動、停止する機能のみを有しておればよく、カメラやセンサーが不要になり、構成が非常に簡素になっていた。
また、同様にして室内に居るユーザー（人）の位置を特定することができるから、空気調和機に対して、当該ユーザーに向けて（あるいは当該ユーザーを避けて）調和空気を吹き出すことが可能になっていた。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された室内機器の制御システムは、自動走行掃除機の構造の簡素化等を促進することができるものの、カメラ部を具備する機器制御装置を必要とするため、制御システムが高価になるという問題があった。
また、機器制御装置を天井に設置する必要があるため、設置工事が面倒であるだけでなく、天井から余計な物が突出することによって室内の美観が損なわれるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記のような問題を解消すると共に、上記のような要請に応えるものであって、特別な機器制御装置を設置することなく、自動走行掃除機を制御することにあり、特に、空気調和機の室内機を有効活用することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る空気調和機の室内機は、吸込口および吹出口がそれぞれ形成され、室内の壁面に設置される本体と、前記吸込口から室内空気を吸い込んで、前記吹出口に至る風路を形成する送風機と、前記風路に設置され、冷凍サイクルの一部を実行する熱交換器と、前記吹出口に設置され、前記熱交換器において調和空気の吹き出し方向を調整する風向調整装置と、前記室内を撮像する撮像装置と、前記撮像装置が撮像した映像に基づいて、前記送風機、前記冷凍サイクル及び前記風向調整装置を制御する制御装置と、を有し、前記制御装置は、自動走行掃除機を制御する自動掃除モードを有し、該自動掃除モードにおいて、前記撮像装置が撮像した映像に基づいて自動走行掃除機を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る空気調和機の室内機は、撮像装置を有し、送風機、冷凍サイクル及び風向調整装置を制御する制御装置が、撮像装置が撮像した映像に基づいて自動走行掃除機を制御する機能を有することから、自動走行掃除機を制御するための専用の機器制御装置を別途設置する必要がなくなるため、その設置のための工事も不要になり、安価に自動走行掃除機を制御することが可能になる。また、天井から余計な物が突出しないため、室内の美観を保つことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１に係る空気調和機の室内機を示す正面図。
【図２】図１に示す室内機を示す側面視の断面図。
【図３】図１に示す室内機の一部（吹出口の周辺）を抜き出して示す斜視図。
【図４】図１に示す室内機から動作信号を受信する自動走行掃除機を示す斜視図。
【図５】図１に示す室内機の自動掃除における各工程を説明するフローチャート。
【図６】図１に示す室内機の自動掃除における集中吹き出しの実施例を説明する平面図、および自動掃除における掃除範囲の実施例を説明する平面図。
【図７】本発明の実施の形態２に係る空気調和機の室内機を説明するものであって、集中吹き出しを示す側面図。
【図８】本発明の実施の形態３に係る空気調和機の室内機の自動掃除における各工程を説明するフローチャート。
【図９】本発明の実施の形態４に係る空気調和機の室内機を説明する正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［実施の形態１］
図１〜図６は、本発明の実施の形態１に係る空気調和機の室内機を説明するものであって、図１は室内機を示す正面図、図２は室内機を示す側面視の断面図、図３は室内機の一部（吹出口の周辺）を抜き出して示す斜視図、図４は室内機から動作信号を受信する自動走行掃除機を示す斜視図、図５は自動掃除における各工程を説明するフローチャート、図６の（ａ）は自動掃除における集中吹き出しの実施例を説明する平面図、図６の（ｂ）は自動掃除における掃除範囲の実施例を説明する平面図である。なお、各図は模式的に描いたものであって、本発明は図示された形態に限定するものではない。
【００１１】
（室内機）
図１〜図３において、空気調和機の室内機（以下、「室内機」と称す）１００は、上部に吸込口３および下部に吹出口７が形成された本体１と、本体１の前面を開閉自在に覆う前面パネル２と、吸込口３から室内空気を吸い込んで、吹出口７に至る風路６を形成する送風機５と、送風機５の上流側（吸込口３寄り）に設置された熱交換器４とを有している。
そして、本体１の前面で吹出口７の脇に、自動走行掃除機７０（図４参照）に動作信号を送信する送信装置４０と、室内の様子を撮像する撮像装置５０とが設置されている。
なお、本発明は、送信装置４０や撮像装置５０の型式や設置位置を限定するものではなく、例えば、前面パネル２の中央部等に設置してもよい。さらに、室内機の運転状況を報知するための音声または映像による報知装置（図示しない）が設けられている。
【００１２】
（熱交換器）
熱交換器４は、冷凍サイクルを実行する構成部材の一部であって、前面パネル２に略平行な部分である熱交換前部分４ａと、送風機５の前面寄り斜め上方の部分である熱交換上前部分４ｂと、送風機５の後面寄り斜め上方の部分である熱交換上後部分４ｃと、を具備している。そして、熱交換前部分４ａの下方にはドレンパン８が配置され、ドレンパン８の上面８ａが実際にドレンを受けるドレンパン面を形成し、ドレンパン８の下面８ｂが風路６の前面側を形成している。
【００１３】
（風向調整装置：上下風向板）
風路の吹出口７に近い位置には、風向調整装置である、熱交換器４において調和された室内空気（以下、「調和空気」と称す）の水平方向（左右方向）の吹き出し方向を調整する左側左右風向板群１０Ｌと右側左右風向板群１０Ｒ（これらをまとめて又はそれぞれを「左右風向板１０」と称している）と、風路６の末端である吹出口７には、調和空気の鉛直方向（上下方向）の吹き出し方向を調整する上下風向板９（前上下風向板９ａおよび後上下風向板９ｂをまとめて「上下風向板９」と称している）とが設けられている。
なお、前記「左側」および「右側」とは、室内機１００から室内を見たとき、すなわち、本体１の背面側から前面パネル２の方向を見たときに、左手に見えるものを「左側」、右手に見えるものを「右側」と、それぞれ称している。
【００１４】
（風向調整装置：左右風向板）
右側左右風向板群１０Ｒは、左右風向板１０ａ、１０ｂ・・・１０ｇによって構成され、ドレンパン８の下面８ｂに回動自在に設置され、それぞれに右側連結棒２０Ｒが連結されている。また、左側左右風向板群１０Ｌは、左右風向板１０ｈ、１０ｉ・・・１０ｎによって構成され、それぞれに左側連結棒２０Ｌが連結されている。
そして、右側左右風向板群１０Ｒと右側連結棒２０Ｒとはリンク機構を形成し、また、左側左右風向板群１０Ｌと左側連結棒２０Ｌとはリンク機構を形成し、右側連結棒２０Ｒには右側駆動手段（図示しない）が、左側連結棒２０Ｌには左側駆動手段３０Ｌが、それぞれ連結されている。
したがって、右側連結棒２０Ｒが右側駆動手段によって平行移動された際、左右風向板１０ａ、１０ｂ・・・１０ｇは互いに平行を維持しながら回動し、左側連結棒２０Ｌが左側駆動手段３０Ｌによって平行移動された際、左右風向板１０ｈ、１０ｉ・・・１０ｎは互いに平行を維持しながら回動する。このため、調和空気を吹出口７の全幅に渡って同じ方向に吹き出したり、吹出口７の半幅毎で互いに離れる方向に吹き出したり、吹出口７の半幅毎で互いに衝突する方向に吹き出したりすることが可能になっている。
なお、本発明は、左右風向板１０の形態を図示するものに限定するものではなく、左右風向板１０の枚数は何れでもよく、また、左右風向板１０を３以上の群に分け、それぞれの群を連結棒に回動自在に接合し、それぞれの連結棒を独立に平行移動させるようにしてもよい。
【００１５】
（上下風向板）
上下風向板９は水平方向（Ｙ方向）に平行な回動中心を有し、本体１に回動自在に設置されている。前上下風向板９ａの回動軸および後上下風向板９ｂの回動軸はそれぞれリンク機構または歯車機構によって連結され、共通の駆動モーターによって回動される。
なお、本発明は、上下風向板９の形態を図示するものに限定するものではなく、前上下風向板９ａおよび後上下風向板９ｂをそれぞれ別個の駆動モーターによって回動してもよい。また、それぞれを左右方向の中央で分割して合計４枚にし、それぞれが別個に独立して回動するようにしてもよい。
【００１６】
（自動走行掃除機）
図４において、自動走行掃除機７０は、扁平な函状の本体７１と、室内機１００から動作信号を受信する受信部７２と、本体７１の内部に収納された集塵部（図示しない）と、本体７１の内部に収納された走行駆動部（図示しない）と、本体７１の下面から突出した走行車輪７３とを有している。
すなわち、室内機１００から送信された動作信号を受信し、これに基づいて、集塵部の吸引力が制御（図示しない吸引用ファンの回転数が増減）され、走行方向および走行速度が変更（または維持）される。なお、本発明は、自動走行掃除機７０の形式を図示する形態に限定するものではなく、本体７１が扁平でなくてもよい。
【００１７】
（制御装置）
室内機１００には制御装置６０が設置されている。制御装置６０は、快適な空調環境を提供するために、冷凍サイクル、送風機５、左右風向板１０および上下風向板９を制御する機能（以下「空調制御」と称す）に追加して、自動走行掃除機７０を制御する機能（以下「掃除機制御」と称す）を有している。
制御装置６０は、撮像装置５０が撮影した映像に基づいて、室内に静止している静止体と室内を移動している移動体とを判別し、静止体については、その位置と大きさを判定する。
そして、制御装置６０は、何れも静止体である室内の形状（壁の位置）と家具類（机、ソファー、本棚および箪笥等）の位置および大きさを記憶している。なお、以下の説明の便宜上、前記家具類を「静止立体物８０」と称す。また、室内の所定位置に居続ける人（ユーザー）間は静止体であるものの、人の外形は僅かに変化したり、体型が平面や滑らかな曲面ではなかったりすることから、静止立体物であると誤認されることはない。
【００１８】
（掃除機制御）
図５に示すフローチャートに基づいて、制御装置６０の掃除機制御を説明する。
制御装置６０は、「自動掃除モード」が設定されているか否かを判断する（Ｓ１）。
すなわち、ユーザーは、例えば、外出する際、リモコン（図示しない）操作によって自動掃除モードに設定することができる。あるいは、前回、自動掃除を実施してから所定の期間（例えば、２４時間）が経過した時点で、自動掃除モードが自動的に設定される。
そして、自動掃除モードが設定されているとき、制御装置６０は、撮像装置５０が撮影した映像に基づいて、室内９０に人（ユーザー）が居るのか居ないのかを判断する（Ｓ２）。
室内９０に人が居るとき、自動走行掃除機７０を運転しないから、自動走行掃除機７０に向けて動作信号を送ることはない（Ｓ１１）。そして、空調運転を実行中は、それを継続し、空調運転を停止しているときは、停止を継続する（Ｓ１２）。
一方、室内９０に人が居ないときは（例えば、外出した後）、自動走行掃除機７０を制御して室内を清掃する。このとき、空調運転を実行中であるとき（Ｓ３）は、空調運転（冷凍サイクル）を停止する（Ｓ１３）。
【００１９】
そこで、静止立体物８０の上に堆積した塵埃を吹き落とすため、送風機５を回転し、左右風向板１０および上下風向板９の姿勢を制御して、静止立体物８０に向けて室内空気を集中的に吹き出す（Ｓ４）。このとき、静止立体物８０の天面に室内空気が直接衝突するようにすることが好ましい。また、室内空気を所定の時間（例えば、１分間）吹き出した後、吹き飛ばされた塵埃が落下する間（例えば、１分間）、吹き出しを中止するような間欠的な吹き出しを複数回繰り返してもよい。
また、静止立体物８０が複数ある場合は、１つづつ順番に前記吹き出し（間欠的な吹き出し）を実施する。
【００２０】
そして、静止立体物８０への集中吹き出しを完了して送風機５が停止した後、吹き飛ばされた塵埃が落下し、室内の空気流れが落ち着いたところで（例えば、集中吹き出しを中止してから２分が経過した後、Ｓ５）、自動走行掃除機７０に動作信号を送り、自動掃除を開始する（Ｓ６）。
自動掃除中、自動走行掃除機７０は移動しながら、床面の掃除をするものであるが、自動走行掃除機７０は撮像装置５０の視界から消えた場合でも、制御装置６０によって実質的に追跡されている。
すなわち、制御装置６０は室内の壁面の位置や静止立体物８０の位置および大きさを記憶しているから、例えば、自動走行掃除機７０が静止立体物８０の下方や撮像装置５０の死角に侵入して、撮像装置５０の視界から消えた場合であっても、自動走行掃除機７０の移動方向と移動速度から、自動走行掃除機７０の位置を演算によって推定している。よって、撮像装置５０の視界から消えた場合でも、自動走行掃除機７０を壁面に衝突しないように停止して逆走させたり、壁面に沿って走行させたりすることができる。そして、再び、撮像装置５０の視界に表れたところで、実際の映像から判断した位置を、正しい位置として、その後の制御に用いる。
【００２１】
なお、自動走行掃除機７０の移動経路（移動要領）は限定するものではなく、静止立体物を避けながら、あるいは、静止立体物の下方に侵入しながら、原則、一方の壁面と平行な多数の平行線状、あるいは室内の中央を中心にして多重の円状に移動したりしてもよい。
そして、塵埃の多い範囲（例えば、静止立体物に近い範囲や、人が居る頻度の高い範囲（生活ゾーンに相当する））については、自動走行掃除機７０の移動速度を遅くしたり、清掃範囲の重なり量（往路における清掃範囲と復路における清掃範囲との重なり幅）を広くしたり、塵埃の吸引速度を高めたり、することが好ましい（これらをまとめて「掃除を強力にする（させる）」と称する）。
さらに、室内の移動が終了したところで、自動走行掃除機７０は、当該掃除動作の終了位置において、または所定の待機位置に移動して、一連の自動掃除が完了したところで（Ｓ７）、制御は終了する。
【００２２】
（効果）
室内機１００は、制御装置６０が空調制御と共に掃除機制御をするから、掃除機制御のための機器制御装置（カメラや送信手段等を具備する）を、別途設置する必要がないため、自動走行掃除機７０を安価に制御することができる。また、余計な物（掃除機制御のための専用の機器制御装置）を天井に設置する必要がないから、室内の美観を保つことができる。
また、室内９０に人が居ないと判断したときに、自動走行掃除機７０を移動させるから、人との干渉がなく、移動のためのアルゴリズムが簡素になる。
また、清掃を開示する前に、静止立体物に向けて室内空気を集中的に吹き付けるから、静止立体物の上に堆積した塵埃を床面に落とすことができる。すなわち、床面以外の位置に堆積した塵埃を除去することが可能になるから、室内の掃除が徹底されることになる。
【００２３】
そして、送風機５が停止した後、室内の空気流れが落ち着いたところで、自動走行掃除機７０は清掃を開始するから、静止立体物から落下した塵埃の舞い上がりが防止される。
さらに、静止立体物８０の上に堆積した塵埃が落下すると思われる地点（例えば、静止立体物８０に近い範囲、静止立体物８０の風下になる範囲）、あるいは、人の居る頻度が高い範囲（所謂「生活ゾーン」に相当する範囲）については、これを除く範囲に比べ、掃除を強力にするから、塵埃の除去が促進され、室内の掃除がさらに徹底される。
なお、以上は、静止立体物８０に向けて室内空気を集中的に吹き付けた後、自動掃除を実行しているが、静止立体物８０に向けての室内空気の集中的な吹き付けを中止して、自動掃除のみを実行するようにしてもよい。
また、以上は、室内に人が居ない場合に、自動掃除を実行しているが、室内に人が居る場合に、自動掃除を実行してもよい。このとき、当該人と干渉（接触）しない範囲に限って移動したり、当該人に近い範囲においてあるいは室内の全域において静音運転（室内空気の吸引速度を低くする）をしたりするようにしてもよい。
【００２４】
（実施例）
図６の（ａ）において、室内９０に面した一方の壁面（背面）９１に室内機１００が設置されている。そして、左側の壁面９２に沿ってサイドボード８１およびテレビ台８３（テレビ８２が載置されている）が設置され、室内９０の略中央にテーブル８４と、ソファー８５が配置されている。説明を簡素にするため、壁面９１に対向する壁面（正面）９３に近い範囲には、静止立体物を配置していない。
室内機１００からは、まず、室内機１００に最も近いサイドボード８１の上面に向けて室内空気（調和されていない）Ｗ８１が集中的に吹き出される。このとき、室内空気Ｗ８１は、所定の時間（例えば、１分間）の吹き出し停止を挟んで、所定時間（例えば、１分間）の吹き出しを複数回（例えば、３回）行うものである。
そして、同様に順次、テレビ台８３、テーブル８４およびソファー８５に向けて、室内空気Ｗ８３、Ｗ８４、Ｗ８５が集中的に吹き出される。
なお、吹き出された室内空気は所定の束になって、周囲と混ざり合いながら流れるため、それなりの広がりを有するから、厳密には、例えば、サイドボード８１等の上面に集中して衝突するものではない。
【００２５】
図６の（ｂ）において、制御装置６０は、室内空気Ｗ８５の吹き出しが終了した後、所定の時間（例えば、３分間）が経過して、室内９０の空気流れが落ち着いたところで、自動走行掃除機７０が自動掃除を開始する。
すなわち、自動走行掃除機７０は、床面９５にある塵埃を吸引しながら、定位置（待機位置または収納位置に相当する）から壁面９２と平行に室内機１００に向かって移動（以下「前進」と称す）を開始し、所定の距離を移動したところで、壁面９１に平行に移動（以下「横行」と称す）し、さらに壁面９２と平行に室内機１００に向かって（前進）または室内機１００から離れる方向に向かって移動する（以下「後退」と称す）。
【００２６】
このとき、室内空気Ｗ８１等の集中的に吹き出しによって、サイドボード８１等に近い範囲およびサイドボード８１等の近くで室内空気Ｗ８１等の風下の範囲には、サイドボード８１等の上面に堆積していた塵埃が落下していると考えられる。
すなわち、サイドボード８１およびテレビ台８３に近い塵埃落下範囲９６と、テーブル８４およびソファー８５に近い塵埃落下範囲９７とにおいて、自動走行掃除機７０は吸引を強力にしたり、横行の際の距離を狭くして、前進の際の掃除範囲と後退の際の清掃範囲との重なり量を大きくしたり、前進および後退の際の移動速度を低くしたりしている。
さらに、壁面９１と壁面９４との隅部に近い範囲（以下「非生活ゾーン」と称す）９８は、人が立ち入る頻度が低い（所謂「生活ゾーン」でない）ため、自動走行掃除機７０は非生活ゾーン９８の自動掃除を実施していない。
なお、以上は床面９５の範囲に応じて、自動掃除の要領を変更しているが、本発明はこれに限定するものではなく、室内９０の床面９５の全域（但し、自動走行掃除機７０が侵入不能なサイドボード８１等の範囲を除く）を同じ自動掃除要領で掃除するようにしてもよい。
【００２７】
［実施の形態２］
図７は、本発明の実施の形態２に係る空気調和機の室内機を説明するものであって、集中吹き出しを示す側面図である。なお、実施の形態１と同じ部分にはこれと同じ符号を付し、一部の説明を省略する。
【００２８】
図７において、空気調和機の室内機（以下「室内機」と称す）２００は、室内機１００における送風機５が送風方向を逆転させることが可能になっている。すなわち、送風機５は、所定の方向に回転（正転）して、室内空気を吸込口３から吸い込んで、吹出口７から吹き出すと共に、前記所定の方向とは反対の方向に回転（逆転）して、室内空気を吹出口７から吸い込んで、吸込口３から吹き出すことが可能になっている。
【００２９】
そのため、室内機２００は、自動掃除に先行して、送風機５の吸込口３から天井９９に向かって室内空気Ｗ９９を吹き出す。そうすると、室内空気Ｗ９９は天井９９によって反射され、室内機２００の上面に堆積した塵埃を吹き飛ばすから、室内機２００の上面を掃除することが可能になる。なお、かかる吹き出し要領は、室内機１００に準じて、間欠的な複数回の吹き出しであることが望ましい。
なお、室内機２００の上面に堆積した塵埃を吹き飛ばした後の、自動掃除の要領は、実施の形態１に示す室内機１００に同じである。
また、静止立体物８０への集中吹き出しと天井９９への集中吹き出しの順番（先後）は限定するものではなく、静止立体物８０が複数の場合、天井９９への集中吹き出しを実行した後、静止立体物８０への集中吹き出しを開始してもよいし、全ての静止立体物８０への集中吹き出しが完了した後、天井９９への集中吹き出しを実行してもよいし、一部の静止立体物８０への集中吹き出しを実行してから、天井９９への集中吹き出しを実行し、その後、残りの静止立体物８０への集中吹き出しを実行してもよい。
【００３０】
［実施の形態３］
図８は、本発明の実施の形態３に係る空気調和機の室内機を説明するものであって、自動掃除における各工程を説明するフローチャートである。なお、実施の形態１と同じ工程については同じ符号を付し、一部の説明を省略する。
図８に示す制御を実行する空気調和機の室内機（図示しない）は、実施の形態１に示す室内機１００と同様の機器を有し、自動掃除を実行する要領が相違している。すなわち、実施の形態１では、主に、ユーザーの外出時を念頭にして、静止立体物８０に向けての一連の集中吹き出しや、自動走行掃除機の移動を、連続して実行している。これに対し、実施の形態３の室内機では、一方の静止立体物８０（例えば、サイドボード８１（図６の（ａ）参照））に向けての集中吹き出しを実施し（Ｓ４）、他方の静止立体物８０（例えば、テレビ台８３（図６の（ａ）参照））に向けての集中吹き出しに移行する際、全ての静止立体物８０に向けての室内空気の集中吹き出しが完了しているか（Ｓ１６）、および室内９０に人が居るか否かを確認する（Ｓ１４）。
【００３１】
そして、人が居る場合には、他方の静止立体物８０に向けての集中吹き出しに代えて、空調運転を開始する（Ｓ１５）。一方、人が居ない場合には、引き続き、他方の静止立体物８０に向けての集中吹き出しを実行する（Ｓ４）。
このように、実施の形態３の室内機では、静止立体物８０に向けての集中吹き出しの途中で、室内にユーザー（人）が戻って来た場合に、静止立体物８０に向けての集中吹き出しが中断するから、ユーザーが望まない空調環境や、静止立体物８０から落下する塵埃に晒されることがない。
【００３２】
さらに、全ての静止立体物８０に向けた室内空気の集中吹き出しが完了すると（Ｓ１６）、室内９０の空気流れが落ち着いたところで（Ｓ５）、室内９０に人が居ない限り（Ｓ１７）、自動走行掃除機７０に動作信号を送り、自動掃除を継続する（Ｓ６）。一方、室内にユーザー（人）が戻って来た場合には（Ｓ１７）、自動走行掃除機７０に停止信号を送り、自動掃除を中断する（Ｓ１８）。そして、一連の自動掃除が完了したところで（Ｓ７）、制御は終了する。
なお、自動掃除を中断したとき、自動走行掃除機７０は自動掃除を中断した際の位置に、そのまま停止したまま（待機したまま）であってもよいし、所定の定位置（待機位置または収納位置に相当する）にまで戻ってもよい。そして、かかる定位置に戻る場合には、制御装置６０は、室内におけるユーザー（人）の位置を判断しているから、当該ユーザーと干渉しない径路を選定して、自動走行掃除機７０を移動させるようにする。
【００３３】
［実施の形態４］
図９は、本発明の実施の形態４に係る空気調和機の室内機を説明する正面図である。なお、実施の形態１と同じ部分については同じ符号を付し、一部の説明を省略する。
図９において、空気調和機の室内機（以下「室内機」と称す）４００は、実施の形態１に示す室内機１００に、赤外線センサー５１を追加して設け、制御装置６０が、撮像装置５０が撮像した映像と共に、赤外線センサー５１が検知した温度情報に基づいて自動走行掃除機７０に向けて動作信号を送信するものである。
【００３４】
すなわち、室内にユーザー（人）が居るとき、室内機４００は、赤外線センサー５１が検知したユーザーの温度情報から、当該ユーザーの活性量を算定することができる。したがって、算定した活性量が所定の値よりも少ない場合、当該ユーザーは「居眠りをしている」や「音楽に陶酔している」等の「リラックス状態」にあると判断して、自動走行掃除機７０に向けて動作信号を送信しない。
したがって、室内機４００は、実施の形態１に示す室内機１００において、静止立体物８０に向けての集中吹き出しを実行しないで、自動走行掃除機７０に自動掃除を実行させる際の判断に、ユーザーの状態（リラックス状態）を勘案するものに相当している。
また、室内機４００は、実施の形態３に示す室内機において、自動走行掃除機７０に自動掃除を実行させる際の直前の「室内９０に人が居るか否か（Ｓ１７、図８参照）」の判断に代えて、「算定した活性量が所定の値よりも少ないか否か」を採用したものに相当している。
【符号の説明】
【００３５】
１  本体、２  前面パネル、３  吸込口、４  熱交換器、４ａ  熱交換前部分、４ｂ  熱交換上前部分、４ｃ  熱交換上後部分、５  送風機、６  風路、７  吹出口、８  ドレンパン、８ａ  上面、８ｂ  下面、９  上下風向板、９ａ  前上下風向板、９ｂ  後上下風向板、１０  左右風向板、１０Ｌ  左側左右風向板群、１０Ｒ  右側左右風向板群、１０ａ  左右風向板、１０ｈ  左右風向板、２０Ｌ  左側連結棒、２０Ｒ  右側連結棒、３０Ｌ  左側駆動手段、４０  送信装置、５０  撮像装置、５１  赤外線センサー、６０  制御装置、７０  自動走行掃除機、７１  本体、７２  受信部、７３  走行車輪、８０  静止立体物、８１  サイドボード、８２  テレビ、８３  テレビ台、８４  テーブル、８５  ソファー、９０  室内、９１  壁面（背面）、９２  壁面（左側）、９３  壁面（正面）、９４  壁面（右側）、９５  床面、９６  塵埃落下範囲、９７  塵埃落下範囲、９８  非生活ゾーン、９９  天井、１００  室内機（実施の形態１）、２００  室内機（実施の形態２）、４００  室内機（実施の形態４）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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