(57)【要約】【課題】線状体が巻かれるドラムを安全かつ容易にドラム支持装置のローラ上に支持させることを可能にすること。【解決手段】ドラム支持装置１において、一対の第一ローラ２０は、水平な第一方向において間隔を空けて対向して配置され、回転可能に軸支されている。第二ローラ３０は、第一方向に直交し水平な第二方向において一対の第一ローラ２０に対し間隔を空けた位置において第一方向に沿って配置され、回転可能に軸支されている。第一駆動機構５０は、一対の第一ローラ２０各々を第一方向において往復変位させる。第二駆動機構６０は、第二ローラ３０を、少なくとも上下方向もしくは第二方向の成分を含む第三方向において往復変位させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
線状体が巻かれるドラムを下方からローラによって回転可能に支持するドラム支持装置であって、
水平な第一方向において間隔を空けて対向して配置され、回転可能に軸支された一対の第一ローラと、
上記第一方向に直交し水平な第二方向において一対の上記第一ローラに対し間隔を空けた位置において上記第一方向に沿って配置され、回転可能に軸支された第二ローラと、
一対の上記第一ローラ各々を上記第一方向において往復変位させる第一駆動機構と、
上記第二ローラを、上下方向もしくは上記第二方向のうちの少なくとも一方の成分を含む第三方向において往復変位させる第二駆動機構と、を備えるドラム支持装置。
【請求項２】
請求項１に記載のドラム支持装置であって、
上記第一駆動機構及び上記第二駆動機構は、それら両方の駆動源を兼ね上記第一駆動機構及び上記第二駆動機構各々を駆動する２つの作用部を有する共用アクチュエータを含む、ドラム支持装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のドラム支持装置であって、
一方の上記第一ローラが予め定められた第一起点位置よりも他方の上記第一ローラ寄りの予め定められた第一検出位置に到達しているか否かを検出する第一変位検出センサと、
上記第一駆動機構が一対の上記第一ローラ各々を上記第一起点位置から相互に近づける動作を開始してから予め定められた期間内に、上記第一ローラの上記第一検出位置への到達が上記第一変位検出センサによって検出されない場合に、上記第一駆動機構を制御して一対の上記第一ローラを上記第一起点位置側へ戻す第一異常制御部と、をさらに備えるドラム支持装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載のドラム支持装置であって、
上記共用アクチュエータは上記第二方向において伸縮動作し、
上記第一駆動機構は、上記共用のアクチュエータの上記第一作用部の上記第二方向における往復変位を上記第一方向の往復変位へ変換する機構を有し、
上記第二駆動機構は、上記共用のアクチュエータの上記第二作用部の上記第二方向における往復変位を上記第三方向の往復変位へ変換する機構を有する、ドラム支持装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載のドラム支持装置であって、
上記ドラムが一対の上記第一ローラと上記第二ローラとの間における上記第二方向の予め定められた搬入完了位置に存在するか否かを検出するドラム検出センサと、
上記ドラムが上記搬入完了位置に存在することが上記ドラム検出センサによって検出されたときに、上記第一駆動機構を制御して一対の上記第一ローラ各々を予め定められた第一起点位置から相互に近づける動作を開始させる往路制御部と、をさらに備えるドラム支持装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれかに記載のドラム支持装置であって、
上記第二ローラが予め定められた第二起点位置よりも上方もしくは上記第一ローラ寄りの予め定められた第二検出位置に到達しているか否かを検出する第二変位検出センサと、
上記第二駆動機構が上記第二ローラを上記第二起点位置から変位させる動作を開始してから予め定められた期間内に、上記第二ローラの上記第二検出位置への到達が上記第二変位検出センサによって検出されない場合に、上記第二駆動機構を制御して上記第二ローラを上記第二起点位置側へ戻す第二異常制御部と、をさらに備えるドラム支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、線状体が巻かれるドラムを下方からローラによって回転可能に支持するドラム支持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電線又は光ファイバケーブルなどの線状体が巻かれるドラムは、ドラム支持装置によって回転可能に支持される。特許文献１，２に示されるように、従来のドラム支持装置は、それぞれ平行な２本の回転軸により軸支された複数のローラを備え、これら複数のローラが、ドラムを下方から回転可能に支持する。
【０００３】
ドラム支持装置は、予め線状体が巻かれたドラムを支持し、ドラムから線状体を繰り出す線状体の繰り出し装置として、或いは、線状体をドラムに巻き取る線状体の巻き取り装置として用いられる。
【０００４】
なお、特許文献２に示されるドラム駆動装置は、ドラム支持装置の一例である。また、線状体が巻かれるドラムは、ボビン、リール又はスプールなどと称される場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭５８−１６２４６６号公報
【特許文献２】特開平９−２５０６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、従来のドラム支持装置においては、ドラムがドラム支持装置のローラの上方に持ち上げられた後に、ローラ上に載置されることが必要である。そのため、例えば数十ｋｇにもなる重いドラムを回転可能に支持することが必要である場合には、重いドラムを持ち上げてローラ上の正確な位置へ移動させるために、ハンドリフトなどの重量物運搬器具を用いた危険かつ熟練を要する運搬作業が必用となる。
【０００７】
しかしながら、昨今、ドラム支持装置が設置された現場においては、安全かつ容易にドラムをローラ上に支持させることが可能なことが要求されている。
【０００８】
本発明は、線状体が巻かれるドラムを安全かつ容易にドラム支持装置のローラ上に支持させることを可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１態様に係るドラム支持装置は線状体が巻かれるドラムを下方からローラによって回転可能に支持する装置であり、以下に示す各構成要素を備える。
（１）第１の構成要素は、水平な第一方向において間隔を空けて対向して配置され、回転可能に軸支された一対の第一ローラである。
（２）第２の構成要素は、上記第一方向に直交し水平な第二方向において一対の上記第一ローラに対し間隔を空けた位置において上記第一方向に沿って配置され、回転可能に軸支された第二ローラである。
（３）第３の構成要素は、一対の上記第一ローラ各々を上記第一方向において往復変位させる第一駆動機構である。
（４）第４の構成要素は、上記第二ローラを、上下方向もしくは上記第二方向のうちの少なくとも一方の成分を含む第三方向において往復変位させる第二駆動機構である。
【００１０】
本発明の第２態様に係るドラム支持装置は、第１態様に係るドラム支持装置の一態様である。第２態様に係るドラム支持装置において、上記第一駆動機構及び上記第二駆動機構は、それら両方の駆動源を兼ね上記第一駆動機構及び上記第二駆動機構各々を駆動する２つの作用部を有する共用アクチュエータを含む。
【００１１】
本発明の第３態様に係るドラム支持装置は、第１態様又は第２態様に係るドラム支持装置の一態様である。第３態様に係るドラム支持装置は、さらに以下に示される各構成要素を備えている。
（５）第５の構成要素は、一方の上記第一ローラが予め定められた第一起点位置よりも他方の上記第一ローラ寄りの予め定められた第一検出位置に到達しているか否かを検出する第一変位検出センサである。
（６）第６の構成要素は、上記第一駆動機構が一対の上記第一ローラを上記第一起点位置から相互に近づける動作を開始してから予め定められた期間内に、上記第一ローラの上記第一検出位置への到達が上記第一変位検出センサによって検出されない場合に、上記第一駆動機構を制御して一対の上記第一ローラを上記第一起点位置側へ戻す第一異常制御部である。
【００１２】
本発明の第４態様に係るドラム支持装置は、第２態様又は第３態様に係るドラム支持装置の一態様である。第４態様に係るドラム支持装置において、上記共用アクチュエータは上記第二方向において伸縮動作する。そして、上記第一駆動機構は、上記共用のアクチュエータの上記第一作用部の上記第二方向における往復変位を上記第一方向の往復変位へ変換する機構を有する。さらに、上記第二駆動機構は、上記共用のアクチュエータの上記第二作用部の上記第二方向における往復変位を上記第三方向の往復変位へ変換する機構を有する。
【００１３】
本発明の第５態様に係るドラム支持装置は、第１態様から第４態様のいずれかに係るドラム支持装置の一態様である。第５態様に係るドラム支持装置は、さらに以下に示される各構成要素を備えている。
（７）第７の構成要素は、上記ドラムが一対の上記第一ローラと上記第二ローラとの間における上記第二方向の予め定められた搬入完了位置に存在するか否かを検出するドラム検出センサである。
（８）第８の構成要素は、上記ドラムが上記搬入完了位置に存在することが上記ドラム検出センサによって検出されたときに、上記第一駆動機構を制御して一対の上記第一ローラ各々を予め定められた第一起点位置から相互に近づける動作を開始させる往路制御部である。
【００１４】
本発明の第６態様に係るドラム支持装置は、第１態様から第５態様のいずれかに係るドラム支持装置の一態様である。第６態様に係るドラム支持装置は、さらに以下に示される各構成要素を備えている。
（９）上記第二ローラが予め定められた第二起点位置よりも上方もしくは上記第一ローラ寄りの予め定められた第二検出位置に到達しているか否かを検出する第二変位検出センサである。
（１０）上記第二駆動機構が上記第二ローラを上記第二起点位置から変位させる動作を開始してから予め定められた期間内に、上記第二ローラの上記第二検出位置への到達が上記第二変位検出センサによって検出されない場合に、上記第二駆動機構を制御して上記第二ローラを上記第二起点位置側へ戻す第二異常制御部である。
【発明の効果】
【００１５】
以下の説明において、線状体が巻かれるドラムにおけるドラム支持装置のローラによって支持される部分のことを被支持部と称する。上記各態様に係るドラム支持装置に支持されるドラムにおける被支持部の直径は、一対の第一ローラ及び第二ローラの間隔よりも大きい。
【００１６】
そして、ドラムは、一対の第一ローラの間からそれら第一ローラと第二ローラとの間の空間へ転がされて配置される。その状態において、ドラムの被支持部は床面に接しており、一対の第一ローラ及び第二ローラは、ドラムの中心よりも下方、かつ、ドラムの被支持部の前後の位置に存在する。
【００１７】
そして、一対の第一ローラは、第一駆動機構によって往復変位することにより、ドラムの配置空間の出入口の幅を広げたり狭めたりする開閉ゲートとして機能する。さらに、第二ローラが第二駆動機構によって上方もしくは第二ローラ側から第一ローラ側へ向かう方向へ変位することにより、一対の第一ローラと第二ローラとがドラムの被支持部を下方から持ち上げる。これにより、ドラムが、一対の第一ローラ及び第二ローラによって回転可能に支持された状態になる。
【００１８】
従って、上記各態様に係るドラム支持装置が採用されれば、ドラムを持ち上げる作業を要することなく、ドラムが一対の第一ローラと第二ローラとの間の空間へ転がされて配置された後に、第一駆動機構及び第二駆動機構が作動されるだけで、ドラムがローラによって回転可能に支持される。そのため、ドラムを安全かつ容易にローラ上に支持させることが可能になる。
【００１９】
また、第２態様に係るドラム支持装置が採用されれば、共用アクチュエータが、第一駆動機構及び第二駆動機構の両方の駆動源を兼ねるため、ドラム支持装置の簡素化、小型化及び低コスト化が可能になる。ドラム支持装置は、極力簡素で小型かつ低コストの装置であることが望ましい。
【００２０】
ところで、上記各態様に係るドラム支持装置においては、まず、第一ローラがドラムの後方の位置まで変位した後に、第二ローラの変位が開始されることが必要である。なぜなら、そうでなければ、第二駆動機構の作動が開始されたときに、ドラムが第二ローラによって本来の配置空間から外へ押し出されてしまうからである。
【００２１】
第２態様に係るドラム支持装置においては、共用アクチュエータが作動すると、一対の第一ローラを水平方向に変位させるだけの第一駆動機構の方が、第二ローラを介してドラムを持ち上げる動作をする第二駆動機構よりも負荷が軽い。そのため、特別な制御機構が設けられなくても、第一駆動機構による第一ローラの変位が完了した後に、第二駆動機構によるドラムの持ち上げ動作が行われる。
【００２２】
また、万一、ドラムが一対の第一ローラと第二ローラとの間の空間に十分に収まっていない状態で、第一駆動機構の作動が開始されてしまった場合、一対の第一ローラは、ドラムの後方の位置まで変位する前にドラムの側面に当たり、途中で止まってしまう。そのような異常状態で、第二駆動機構の作動が開始されてしまうと、ドラムが第二ローラによって本来の配置空間から外へ押し出されてしまう。重いドラムが本来の配置空間から押し出されると非常に危険である。
【００２３】
第一駆動機構及び第二駆動機構が個別のアクチュエータ（駆動源）を備えている場合、アクチュエータの制御部は、第一駆動機構のアクチュエータの動作が途中で止まったことをもって、上記異常状態の発生を検知できる。そして、上記異常状態が検知された場合に、第二駆動機構の作動を制限する制御を行うことができる。
【００２４】
しかしながら、共用アクチュエータの２つの作用部が、第一駆動機構及び第二駆動機構の各々を駆動する場合、第一駆動機構側の作用部が、上記異常状態の発生によって途中で停止しても、第二駆動機構側の作用部の変位が継続する。そのため、共用アクチュエータの動作が途中で止まったことをもって、上記異常状態の発生を検知することができない。
【００２５】
一方、第３態様に係るドラム支持装置が採用されれば、一対の第一ローラを所定第一起点位置から相互に近づける動作が開始してから予め定められた期間内に、第一ローラが所定の位置まで到達しなければ、第一異常制御部が、一対の第一ローラを起点位置側へ戻す制御を実行する。これにより、上記異常状態が発生した場合に、第二駆動機構の作動が制限され、第二ローラによるドラムの押し出しが防止される。なお、第一駆動機構及び第二駆動機構が個別のアクチュエータを備えている場合であっても、第一異常制御部による制御は効果的である。
【００２６】
また、第４態様に係るドラム支持装置が採用されれば、一の方向において伸縮動作する簡易なアクチュエータであるシリンダ式アクチュエータを共用アクチュエータとして採用することが可能となる。これにより、駆動機構が簡素化される。
【００２７】
また、第５態様に係るドラム支持装置が採用されれば、ドラムが所定位置まで転がされて配置されるだけで、一対の第一ローラ各々を起点位置から相互に近づける第一駆動機構の動作が自動的に開始される。また、共用アクチュエータが採用されていれば、第二ローラを介してドラムを持ち上げる第二駆動機構の動作も自動的に開始される。これにより、作業効率が向上する。
【００２８】
また、第６態様に係るドラム支持装置が採用されれば、第二ローラを起点位置から変位させる動作が開始してから予め定められた期間内に、第二ローラが所定の位置まで到達しなければ、第二異常制御部が、第二ローラを起点位置側へ戻す制御を実行する。これにより、何らかの原因により第二ローラの変位の異常が発生した場合に、第二駆動機構の作動が制限され、装置の破損などの不測の異常事態の発生が防止される。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係るドラム支持装置１の平面図である。
【図２】ドラム支持装置１の側面図である。
【図３】ドラム支持装置１が備える制御装置１０の概略ブロック図である。
【図４】ドラム支持装置１において第一ローラが起点位置に存在するときの第一駆動機構の平面図である。
【図５】ドラム支持装置１において第一ローラが終点位置に存在するときの第一駆動機構の平面図である。
【図６】ドラム支持装置１において一対の第一ローラが起点位置に存在するときの第一駆動機構の側面図である。
【図７】ドラム支持装置１において一対の第一ローラが終点位置に存在するときの第一駆動機構の側面図である。
【図８】ドラム支持装置１において第二ローラが起点位置に存在するときの第二駆動機構及び第二ローラ回転機構の側面図である。
【図９】ドラム支持装置１において第二ローラが終点位置に存在するときの第二駆動機構及び第二ローラ回転機構の側面図である。
【図１０】ドラム支持装置１において第二ローラが起点位置及び終点位置各々に存在するときの第二駆動機構の側面図である。
【図１１】ドラム支持装置１において第二ローラが起点位置及び終点位置各々に存在するときの第二方向可動支持部の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定する事例ではない。
【００３１】
＜ドラム支持装置の概略構成＞
まず、図１〜３を参照しつつ、本発明の実施形態に係るドラム支持装置１の概略構成について説明する。ドラム支持装置１は、電線又は光ファイバケーブルなどの線状体が巻かれるドラム９を下方から複数のローラによって回転可能に支持する装置である。さらに、本実施形態におけるドラム支持装置１は、ドラムを支持するローラを回転駆動することによってドラムを回転駆動する機能も有している。即ち、ドラム支持装置１は、ドラム駆動装置でもある。なお、図１，２，４，５，８，９において、ドラム９は仮想線（二点鎖線）で描かれている。
【００３２】
図１，２に示されるように、ドラム支持装置１は、一対の第一ローラユニット２、１つの第二ローラユニット３、２つのアクチュエータ４、２つの第一ローラ可動支持機構５、一対の第二ローラ可動支持機構６、ローラ回転駆動機構７、ドラム検出センサ８１、第一変位検出センサ８２及び変位検出センサ３２を備えている。さらに、図３に示されるように、ドラム支持装置１は、制御装置１０も備えている。
【００３３】
以下の説明において、ドラム支持装置１によって支持されたドラム９の回転中心線に平行かつ水平な方向を第一方向と称する。また、その第一方向に直交し、かつ、水平な方向を第二方向と称する。さらに、第一方向における一方の側をＲ側と称し、他方の側をＬ側と称する。各図に示される座標軸において、Ｘ軸方向が第一方向であり、Ｙ軸方向が第二方向である。また、各図に示される座標軸において、Ｘ軸の正方向の側がＬ側であり、Ｘ軸の負方向の側がＲ側である。図１において、＜Ｌ＞及び＜Ｒ＞は、それぞれＬ側及びＲ側を表している。また、各図に示される座標軸において、Ｚ軸方向は鉛直方向である。
【００３４】
＜第一ローラユニット＞
一対の第一ローラユニット２は、第一方向（Ｘ軸方向）において間隔を空けて対向して配置された一対の第一ローラ２０を含む。第一ローラユニット２各々は、第一ローラ２０と、第一ローラ２０の回転軸２１を回転自在に支持する軸受け部２２とを有している。一対の第一ローラユニット２において、一対の第一ローラ２０各々は、それらの回転軸２１が第一方向（Ｘ軸方向）に平行な一の直線に沿う状態で回転可能に軸支されている。
【００３５】
＜第二ローラユニット＞
また、第二ローラユニット３は、第二方向（Ｙ軸方向）において一対の上記第一ローラに対し間隔を空けた位置に配置された第二ローラ３０を含む。第二ローラユニット３は、１つの第二ローラ３０と、第二ローラ３０の回転軸３１を回転自在に支持する一対の軸受け部３２とを有している。第二ローラ３０は、その回転軸３１が第一方向（Ｘ軸方向）に沿う状態で回転可能に軸支されている。
【００３６】
＜アクチュエータ＞
２つのアクチュエータ４の一方は、２つの第一ローラ可動支持機構５の一方と一対の第二ローラ可動支持機構６の一方とに対して共用される駆動源である。同様に、２つのアクチュエータ４の他方は、２つの第一ローラ可動支持機構５の他方と一対の第二ローラ可動支持機構６の他方とに対して共用される駆動源である。
【００３７】
従って、アクチュエータ４は、第一ローラ可動支持機構５を駆動する第一作用部４１１と、第二ローラ可動支持機構６を駆動する第二作用部４２１とを有する。なお、アクチュエータ４は、共用アクチュエータの一例である。
【００３８】
＜第一ローラ可動支持機構＞
２つの第一ローラ可動支持機構５各々は、一対の第一ローラユニット２各々を第一方向（Ｘ軸方向）において往復変位可能に支持する機構である。これにより、一対の第一ローラ２０各々は、第一方向（Ｘ軸方向）において往復変位可能に支持されている。
【００３９】
＜第二ローラ可動支持機構＞
一対の第二ローラ可動支持機構６は、第二ローラユニット３を上下方向（Ｚ軸方向）もしくは第二方向（Ｙ軸方向）のうちの少なくとも一方の成分を含む第三方向において往復変位可能に支持する機構である。これにより、第二ローラ３０は、第三方向において往復変位可能に支持されている。本実施形態においては、第三方向は上下方向（Ｚ軸方向）である。
【００４０】
２つのアクチュエータ４及び２つの第一ローラ可動支持機構５は、一対の第一ローラ２０各々を第一方向（Ｘ軸方向）において往復変位させる第一駆動機構５０の一部を構成している。また、２つのアクチュエータ４及び一対の第二ローラ可動支持機構６は、少なくとも上下方向（Ｚ軸方向）もしくは第二方向（Ｙ軸方向）の成分を含む第三方向において往復変位させる第二駆動機構６０の一部を構成している。
【００４１】
ドラム支持装置１において、一対の第一ローラ２０と第二ローラ３０との間には、ドラム９が配置される空間が形成されている。以下の説明において、その空間のことをドラム配置スペース１００と称する。また、ドラム支持装置１において、ドラム配置スペース１００における第一ローラ２０側の端は、ドラム９の出入口１０１である。ドラム９は、転がされながら出入口１０１を通じてドラム配置スペース１００内へ搬入され、また、転がされながら出入口１０１を通じてドラム配置スペース１００外へ搬出される。
【００４２】
＜ローラ回転駆動機構＞
ローラ回転駆動機構７は、一対の第一ローラ２０及び第二ローラ３０の少なくとも一方を回転駆動する機構である。本実施形態においては、ローラ回転駆動機構７は第二ローラ３０を回転駆動する。より具体的には、ローラ回転駆動機構７は、モータ７１と、モータ７１の回転力を第二ローラ３０の回転軸３１に伝達するギア機構７２とを有している。この場合、ローラ回転駆動機構７は、第二ローラユニット３とともに第二ローラ可動支持機構６に支持される。
【００４３】
一方、ローラ回転駆動機構７が第一ローラ２０を回転駆動する場合、ローラ回転駆動機構７は、床に固定されるか、或いは第一ローラユニット２とともに第一ローラ可動支持機構５に支持される。但し、ローラ回転駆動機構７が床に固定される場合、ローラ回転駆動機構７のギア機構７２は、第一ローラユニット２が第一方向において変位しても第一ローラ２０の回転軸２１との連動が解除されない構造を有する必要がある。
【００４４】
＜センサ＞
ドラム検出センサ８１は、ドラム９がドラム配置スペース１００における第二方向（Ｙ軸方向）の予め定められた位置である搬入完了位置に存在するか否かを検出するセンサである。
【００４５】
ドラム検出センサ８１は、移動及び回転するドラム９を直接検出するセンサである。そのため、ドラム検出センサ８１は、非接触式の位置検出センサであることが望ましい。例えば、フォトセンサ又は超音波センサなどが、ドラム検出センサ８１として採用されることが考えられる。
【００４６】
また、第一変位検出センサ８２は、一方の第一ローラ２０が予め定められた第一起点位置よりも他方の第一ローラ２０寄りの予め定められた第一検出位置に到達しているか否かを検出するセンサである。
【００４７】
第一変位検出センサ８２は、第一ローラ２０を直接検出してもよいし、第一ローラ２０を軸支する軸受け部２２など、第一ローラ２０と一体となって第一方向において変位する部分を検出することにより、間接的に第一ローラ２０の第一方向における位置を検出してもよい。
【００４８】
第一変位検出センサ８２が、回転する第一ローラ２０を直接検出するセンサである場合、フォトセンサ又は超音波センサなどの非接触式の位置検出センサが、第一変位検出センサ８２として採用されることが望ましい。一方、第一変位検出センサ８２が、軸受け部２２などの回転しない部分を検出するセンサである場合、非接触式の位置検出センサの他、リミットスイッチなどの接触式の位置検出センサが、第一変位検出センサ８２として採用されてもよい。
【００４９】
また、第二変位検出センサ８３は、第二ローラ３０が予め定められた第二起点位置よりも上方の予め定められた第二検出位置に到達しているか否かを検出するセンサである。
【００５０】
第二変位検出センサ８３は、第二ローラ３０を直接検出してもよいし、第二ローラ３０と一体となって第三方向において変位する部分を検出することにより、間接的に第二ローラ３０の第三方向における位置を検出してもよい。
【００５１】
図２，６，７に示される例では、第二変位検出センサ８３は、第二ローラ３０一体となって第三方向において変位するリンク連動部６３が予め定められた位置に到達しているか否かを検出する。
【００５２】
第二変位検出センサ８３が、回転する第二ローラ３０を直接検出するセンサである場合、フォトセンサ又は超音波センサなどの非接触式の位置検出センサが、第二変位検出センサ８３として採用されることが望ましい。一方、第二変位検出センサ８３が、回転しない部分を検出するセンサである場合、非接触式の位置検出センサの他、リミットスイッチなどの接触式の位置検出センサが、第二変位検出センサ８３として採用されてもよい。
【００５３】
＜制御装置＞
また、制御装置１０は、ドラム検出センサ８１、第一変位検出センサ８２及び第二変位検出センサ８３の検出結果を入力し、その検出結果に基づいて２つのアクチュエータ４を制御する装置である。さらに、制御装置１０は、ローラ回転駆動機構７におけるモータ７１の制御も行う。
【００５４】
図３に示されるように、制御装置１０は、マイクロコンピュータ１１、不揮発メモリ１２、第一駆動回路１３及び第二駆動回路１４を備えている。マイクロコンピュータ１１は、不揮発メモリ１２に記録された制御プログラムを実行することにより、アクチュエータ４及びモータ７１を制御する。
【００５５】
第一駆動回路１３は、マイクロコンピュータ１１からの制御指令に従ってアクチュエータ４に対して駆動信号及び停止信号を出力する回路である。また、第二駆動回路１４は、マイクロコンピュータ１１からの制御指令に従ってモータ７１に対して駆動信号及び停止信号を出力する回路である。
【００５６】
続いて、ドラム支持装置１が備える各構成要素の詳細な具体例について説明する。
【００５７】
＜第一駆動機構＞
２つの第一駆動機構５０各々は、一対の第一ローラユニット２各々を第一方向（Ｘ軸方向）において往復変位させる。即ち、２つの第一駆動機構５０各々は、一対の第一ローラ２０各々を第一方向における予め定められた第一起点位置から予め定められた第一終点位置までの間で往復変位させる。
【００５８】
一対の第一ローラ２０各々が第一起点位置にあるとき、一対の第一ローラ２０の間には、ドラム９が通過可能な幅の出入口１０１が形成される。一方、一対の第一ローラ２０各々が第一終点位置にあるとき、一対の第一ローラ２０の間隔は、ドラム９の幅よりも狭くなる。
【００５９】
図４，６は、一対の第一ローラ２０各々が第一起点位置に存在するときの第一駆動機構５０の平面図（図４）及び側面図（図６）である。一方、図５，７は、一対の第一ローラ２０各々が第一終点位置に存在するときの第一駆動機構５０の平面図及び側面図である。
【００６０】
図１，２，４〜７に示される例では、アクチュエータ４は、第二方向（Ｙ軸方向）において伸縮動作するシリンダ式アクチュエータである。このようなアクチュエータ４は、シリンダ部４１とロッド部４２とを有する。図１，２，４〜７に示される例では、第一ローラ可動支持機構５を駆動する第一作用部４１１は、アクチュエータ４におけるシリンダ部４１の一部である。
【００６１】
また、例えば電動シリンダ式アクチュエータなどが、アクチュエータ４として採用される。なお、油圧シリンダ式アクチュエータ又はエアシリンダ式アクチュエータなどが、アクチュエータ４として採用されることも考えられる。
【００６２】
第一ローラ可動支持機構５は、第二方向可動支持部５１、カム部５２、カム連動部５３及び第一方向可動支持部５４を含む。第二方向可動支持部５１は、アクチュエータ４における第一作用部４１１側の部分を第二方向において往復変位可能な状態で支持する部分である。
【００６３】
また、カム部５２は、アクチュエータ４の第一作用部４１１と連結されており、第一作用部４１１から受ける第二方向の力を第一方向の力へ変換してカム連動部５３に伝達する。図４，５に示されるように、カム部５２には、第二方向に対して斜めに交差する方向に沿うガイド孔５２１が形成されており、カム連動部５３に形成されたピン５３１が、カム部５２のガイド孔５２１に嵌め入れられている。
【００６４】
また、第一方向可動支持部５４は、カム連動部５３及びカム連動部５３と連結された第一ローラユニット２を、第一方向において往復変位可能な状態で支持する部分である。
【００６５】
アクチュエータ４が収縮した状態から伸張した状態へ変化すると、第一駆動機構５０は図４，６に示される状態から図５，７に示される状態へ変化する。
【００６６】
具体的には、アクチュエータ４が伸張し、第一作用部４１１が第一ローラユニット２側へ変位すると、第一作用部４１１と連結されたカム部５２が第一ローラユニット２側へ変位する。このとき、カム部５２のガイド孔５２１に嵌め入れられたピン５３１が、ガイド孔５２１に沿って第一方向（Ｘ軸方向）のドラム配置スペース１００側へ変位する。そのため、ピン５３１と一体に構成されたカム連動部５３及びカム連動部５３と連結された第一ローラユニット２が第一方向のドラム配置スペース１００側へ変位する。
【００６７】
第一ローラユニット２が第一方向のドラム配置スペース１００側へ変位すると、第一ローラユニット２の一部である第一ローラ２０が、第一起点位置からそれよりもドラム配置スペース１００側（内側）の第一終点位置まで変位する。
【００６８】
また、第一ローラ２０が、第一起点位置よりも第一終点位置寄りの予め定められた第一検出位置に到達すると、第一変位検出センサ８２は、第一ローラ２０が第一検出位置に到達したことを検出する。第一検出位置は、第一終点位置又は第一終点位置に近い位置である。
【００６９】
一方、アクチュエータ４が伸張した状態から収縮した状態へ変化すると、第一駆動機構５０は、以上に示された動作と逆の動作で、図５，７に示される状態から図４，６に示される状態へ変化する。その際、第一ローラ２０は、ドラム配置スペース１００の出入口１０１の一部を遮断する第一終点位置から出入口１０１をより広く開放する第一起点位置まで変位する。
【００７０】
以上に示されるように、第一ローラ可動支持機構５は、アクチュエータ４の第一作用部４１１の第二方向における往復変位を第一方向の往復変位へ変換する機構の一例である。
【００７１】
＜第二駆動機構＞
一対の第二駆動機構６０は、第二ローラユニット３の両端部を第三方向において往復変位させる。即ち、一対の第二駆動機構６０は、第二ローラ３０を第三方向における予め定められた起点位置から予め定められた第二終点位置までの間で往復変位させる。
【００７２】
第二ローラ３０が第二起点位置にあるとき、一対の第一ローラ２０と第二ローラ３０との間には、ドラム９を床１０２に接した状態で配置可能なスペースが形成される。一方、第二ローラ３０各々が第二終点位置にあるとき、一対の第一ローラ２０と第二ローラ３０との間には、ドラム９を一対の第一ローラ２０及び第二ローラ３０の上に載置された状態、即ち、床１０２よりも高く持ち上げられた状態でのみ配置可能なスペースしか形成されない。
【００７３】
図８及び図１０（ａ）は、第二ローラ３０が第二起点位置に存在するときの第二駆動機構６０の側面図（図８）及び第二ローラ可動支持機構６の側面図（図１０（ａ））である。一方、図９及び図１０（ｂ）は、第二ローラ３０が第二終点位置に存在するときの第二駆動機構６０の側面図（図９）及び第二ローラ可動支持機構６の側面図（図１０（ｂ））である。
【００７４】
図１，２，８〜１０に示される例では、第二ローラ可動支持機構６を駆動する第二作用部４２１は、アクチュエータ４におけるロッド部４２の一部である。なお、第一作用部４１１がロッド部４２の一部であり、かつ、第二作用部４２１がシリンダ部４１の一部であることも考えられる。
【００７５】
第二ローラ可動支持機構６は、第二方向可動支持部６１、リンク部６２、リンク連動部６３及び第三方向可動支持部６４を含む。第二方向可動支持部６１は、アクチュエータ４における第二作用部４２１側の部分を第二方向において往復変位可能な状態で支持する部分である。
【００７６】
また、リンク部６２は、ピンジョイントである第一ジョイント部６２１と、第二方向に沿って変位可能なスライダージョイントである第二ジョイント部６２２とを有している。第二ジョイント部６２２は、アクチュエータ４の第二作用部４２１と連結されており、第二作用部４２１から受ける第二方向の力を第三方向の力へ変換してリンク連動部６３に伝達する。なお、図８〜１０に示されるリンク部６２は、いわゆるマジックハンドと同様のリンク機構である。
【００７７】
図１１（ａ）は、第二ローラ３０が第二起点位置に存在するときの第二方向可動支持部６１の平面図であり、図１１（ｂ）は、第二ローラ３０が第二終点位置に存在するときの第二方向可動支持部６１の平面図である。なお、図１１（ａ）は、図１０（ａ）におけるＩＩ−ＩＩ平面の位置から見た図であり、図１１（ｂ）は、図１０（ｂ）におけるＩＩＩ−ＩＩＩ平面の位置から見た図である。
【００７８】
図１１に示される例では、第二方向可動支持部６１は、アクチュエータ４の第二作用部４２１を支持するリンク部６２の第二ジョイント部６２２を第二方向に沿って転動可能に支持している。
【００７９】
また、第三方向可動支持部６４は、リンク連動部６３及びリンク連動部６３と連結された第二ローラユニット３を、第三方向において往復変位可能な状態で支持する部分である。なお、本実施形態においては、第三方向は上下方向である。
【００８０】
アクチュエータ４が収縮した状態から伸張した状態へ変化すると、第二駆動機構６０は図８、図１０（ａ）及び図１１（ａ）に示される状態から図９、図１０（ｂ）及び図１１（ｂ）に示される状態へ変化する。
【００８１】
具体的には、アクチュエータ４が伸張し、第二作用部４２１が第一ローラユニット２側に対し反対側へ変位すると、第二作用部４２１と連結されたリンク部６２の作用部６２３が上方へ変位する。このとき、リンク部６２の作用部６２３と連結されたリンク連動部６３及びリンク連動部６３と連結された第二ローラユニット３が上方へ変位する。本実施形態においては、作用部６２３、リンク連動部６３及び第二ローラユニット３が上方へ変位する。
【００８２】
第二ローラユニット３が上方へ変位すると、第二ローラユニット３の一部である第二ローラ３０が、起点位置からそれよりも上方の第二終点位置まで変位する。本実施形態においては第二ローラ３０が上方へ変位する。
【００８３】
また、一対の第一ローラ２０が第一終点位置に存在する状態で、第二ローラ３０が第二起点位置から第二終点位置まで変位すると、その変位の途中において、一対の第一ローラ２０と第二ローラ３０との間隔が、ドラム９における一対の第一ローラ２０と第二ローラ３０との間に位置する部分の長さよりも狭い状態となる。そのため、ドラム９の状態が、床１０２に接した状態（図８、図１０（ａ））から、一対の第一ローラ２０及び第二ローラ３０の上に載置された状態、即ち、床１０２よりも高く持ち上げられた状態（図９，図１０（ｂ））へ変化する。
【００８４】
ドラム９が一対の第一ローラ２０及び第二ローラ３０の上に載置された状態において、第一ローラ２０及び第二ローラ３０の少なくとも一方が回転すると、ドラム９が回転するローラから受けるトルクによって従動回転する。
【００８５】
一方、アクチュエータ４が伸張した状態から収縮した状態へ変化すると、第二駆動機構６０は、以上に示された動作と逆の動作で、図９及び図１０（ｂ）に示される状態から図８及び図１０（ａ）に示される状態へ変化する。その際、ドラム９は、一対の第一ローラ２０及び第二ローラ３０の上に載置された状態から床１０２上に載置された状態まで降下する。
【００８６】
以上に示されるように、第二ローラ可動支持機構６は、アクチュエータ４の第二作用部４２１の第二方向における往復変位を第三方向の往復変位へ変換する機構の一例である。
【００８７】
＜制御装置によるアクチュエータの制御＞
次に、制御装置１０によるアクチュエータ４の制御の一例について説明する。制御装置１０のマイクロコンピュータ１１は、不揮発メモリ１２に予め記録された制御プログラムを実行することにより、２つのアクチュエータ４を制御する。
【００８８】
例えば、不揮発メモリ１２には、アクチュエータ往路制御プログラム１２１、アクチュエータ復路制御プログラム１２２及びアクチュエータ往路異常制御プログラム１２３などのプログラムモジュールが記録されている。
【００８９】
＜アクチュエータ往路制御＞
マイクロコンピュータ１１は、アクチュエータ往路制御プログラム１２１を実行することによって以下に示されるアクチュエータ往路制御を行う。
【００９０】
まず、マイクロコンピュータ１１は、アクチュエータ４が収縮した起点状態、即ち、第一ローラ２０及び第二ローラ３０がそれぞれの起点位置（第一起点位置及び第二起点位置）に存在する状態において、ドラム検出センサ８１の検出状態を監視する。
【００９１】
そして、マイクロコンピュータ１１は、ドラム９が搬入完了位置に存在することがドラム検出センサ８１によって検出されたときに、第一駆動回路１３を通じてアクチュエータ４を伸張させる制御を行うことにより、一対の第一ローラ２０を第一起点位置から第一終点位置まで相互に近づける動作を開始させる。
【００９２】
さらに、マイクロコンピュータ１１は、アクチュエータ４を予め定められた長さまで伸張した終点状態まで伸張させたときに、第一駆動回路１３を通じてアクチュエータ４を停止させる。なお、アクチュエータ４が終点状態にあるとき、第一ローラ２０及び第二ローラ３０の両方がそれぞれの終点位置（第一終点位置及び第二終点位置）に達している。
【００９３】
なお、アクチュエータ往路制御プログラム１２１を実行するマイクロコンピュータ１１及び第一駆動回路１３が、往路制御部の一例である。
【００９４】
＜アクチュエータ往路異常制御＞
また、マイクロコンピュータ１１は、アクチュエータ往路制御を実行中に、アクチュエータ往路異常制御プログラム１２３を実行することによって以下に示されるアクチュエータ往路異常制御を並行して行う。
【００９５】
マイクロコンピュータ１１は、アクチュエータ往路制御を開始してから、即ち、第一駆動機構５０が一対の第一ローラ２０各々を第一起点位置から相互に近づける動作を開始した時点から、第一変位検出センサ８２の検出状態を監視する。
【００９６】
そして、マイクロコンピュータ１１は、アクチュエータ往路制御を開始してから予め定められた期間内に、第一ローラ２０の第一検出位置への到達が第一変位検出センサ８２によって検出されない場合、第一駆動回路１３を通じてアクチュエータ４を起点の状態まで収縮させることにより、一対の第一ローラ２０を第一起点位置側へ戻す御部を実行する。
【００９７】
なお、アクチュエータ往路異常制御プログラム１２３を実行するマイクロコンピュータ１１及び第一駆動回路１３が、第一異常制御部の一例である。
【００９８】
また、マイクロコンピュータ１１は、アクチュエータ往路制御を開始してから、即ち、第二駆動機構６０が第二ローラ３０を第二起点位置から第二終点位置の方向へ変位させる動作を開始した時点から、第二変位検出センサ８３の検出状態を監視する。本実施形態においては、アクチュエータ４が第一駆動機構５０及び第二駆動機構６０で共用されているため、第二駆動機構６０が第二ローラ３０を第二起点位置から第二終点位置の方向へ変位させる動作を開始した時点は、第一駆動機構５０が一対の第一ローラ２０を相互に近づける動作を開始した時点と同じである。
【００９９】
そして、マイクロコンピュータ１１は、アクチュエータ往路制御を開始してから予め定められた期間内に、第二ローラ３０の第二検出位置への到達が第二変位検出センサ８３によって検出されない場合、第一駆動回路１３を通じてアクチュエータ４を起点の状態まで収縮させることにより、第二ローラ３０を第二起点位置側へ戻す御部を実行する。
【０１００】
アクチュエータ４が第一駆動機構５０及び第二駆動機構６０で共用される場合、第二変位検出センサ８３の状態監視のための期間は、第一変位検出センサ８２の状態監視のための期間よりも長い期間に設定される。
【０１０１】
なお、アクチュエータ往路異常制御プログラム１２３を実行するマイクロコンピュータ１１及び第一駆動回路１３が、第二異常制御部の一例である。
【０１０２】
＜アクチュエータ復路制御＞
さらに、マイクロコンピュータ１１は、アクチュエータ復路制御プログラム１２２を実行することによって以下に示されるアクチュエータ復路制御を行う。
【０１０３】
即ち、マイクロコンピュータ１１は、アクチュエータ４が終点状態まで伸張している場合に、不図示の動作解除スイッチが操作されたか否かを監視する。
【０１０４】
そして、マイクロコンピュータ１１は、動作解除スイッチが操作されたことを検知すると、第一駆動回路１３を通じてアクチュエータ４を起点の状態まで収縮させることにより、一対の第一ローラ２０を第一起点位置側へ戻す御部を実行する。
【０１０５】
＜効果＞
以下の説明において、線状体が巻かれるドラム９におけるドラム支持装置１の第一ローラ２０及び第二ローラ３０によって支持される部分のことを被支持部９１と称する。ドラム支持装置１に支持されるドラム９における被支持部９１の直径は、一対の第一ローラ２０及び第二ローラ３０の間隔よりも大きい。
【０１０６】
前述したように、ドラム９は、一対の第一ローラ２０の間の出入口１０１からそれら第一ローラ２０と第二ローラ３０との間のドラム配置スペース１００へ転がされて配置される。その状態において、ドラム９の被支持部９１は床１０２に接しており、一対の第一ローラ２０及び第二ローラ３０は、ドラム９の中心よりも下方、かつ、ドラム９の被支持部９１の前後の位置に存在する。
【０１０７】
そして、一対の第一ローラ２０は、第一駆動機構５０によって往復変位することにより、ドラム配置スペース１００の出入口１０１の幅を広げたり狭めたりする開閉ゲートとして機能する。さらに、第二ローラ３０が第二駆動機構６０によって上方もしくは第二ローラ３０側から第一ローラ２０側へ向かう第三方向へ変位することにより、一対の第一ローラ２０と第二ローラ３０とがドラム９の被支持部９１を下方から持ち上げる。これにより、ドラム９が、一対の第一ローラ２０及び第二ローラ３０によって回転可能に支持された状態になる。
【０１０８】
従って、ドラム支持装置１が採用されれば、ドラム９を持ち上げる作業を要することなく、ドラム９が一対のドラム配置スペース１００へ転がされて配置された後に、第一駆動機構５０及び第二駆動機構６０が作動されるだけで、ドラム９がローラ２０，３０によって回転可能に支持される。そのため、ドラム９を安全かつ容易にローラ２０，３０上に支持させることが可能になる。
【０１０９】
また、ドラム支持装置１が採用されれば、アクチュエータ４（共用アクチュエータ）が、第一駆動機構５０及び第二駆動機構６０の両方の駆動源を兼ねるため、ドラム支持装置１の簡素化及び小型化が可能になる。ドラム支持装置１は、極力簡素で小型の装置であることが望ましい。
【０１１０】
ところで、ドラム支持装置１においては、まず、第一ローラ２０がドラム９の後方の位置まで変位した後に、第二ローラ３０の変位が開始されることが必要である。なぜなら、そうでなければ、第二駆動機構６０の作動が開始されたときに、ドラム９が第二ローラ３０によってドラム配置スペース１００から外へ押し出されてしまうからである。
【０１１１】
ドラム支持装置１においては、アクチュエータ４が作動すると、一対の第一ローラ２０を水平方向に変位させるだけの第一駆動機構５０の方が、第二ローラ３０を介してドラム９を持ち上げる動作をする第二駆動機構６０よりも負荷が軽い。そのため、特別な制御機構が設けられなくても、第一駆動機構５０による第一ローラ２０の変位が完了した後に、第二駆動機構６０によるドラム９の持ち上げ動作が行われる。
【０１１２】
また、万一、ドラム９がドラム配置スペース１００に十分に収まっていない状態で、第一駆動機構５０の作動が開始されてしまった場合、一対の第一ローラ２０は、ドラム９の後方の位置まで変位する前にドラム９の側面に当たり、途中で止まってしまう。そのような異常状態で、第二駆動機構６０の作動が開始されてしまうと、ドラム９が第二ローラ３０によってドラム配置スペース１００から外へ押し出されてしまう。重いドラム９がドラム配置スペース１００から押し出されると非常に危険である。
【０１１３】
仮に、第一駆動機構及び第二駆動機構が個別のアクチュエータ（駆動源）を備えている場合、アクチュエータの制御部は、第一駆動機構のアクチュエータの動作が途中で止まったことをもって、異常状態の発生を検知できる。そして、異常状態が検知された場合に、第二駆動機構の作動を制限する制御を行うことができる。
【０１１４】
しかしながら、アクチュエータ４の２つの作用部４１１，４２１が、第一駆動機構５０及び第二駆動機構６０の各々を駆動する場合、第一作用部４１１が、上記異常状態の発生によって途中で停止しても、第二作用部４２１の変位が継続する。そのため、アクチュエータ４の動作が途中で止まったことをもって、上記異常状態の発生を検知することができない。
【０１１５】
一方、ドラム支持装置１が採用されれば、一対の第一ローラ２０を第一起点位置から相互に近づける動作が開始してから予め定められた期間内に、第一ローラ２０が所定の第一検出位置まで到達しなければ、制御装置１０が、一対の第一ローラ２０を第一起点位置側へ戻す制御を実行する。これにより、上記異常状態が発生した場合に、第二駆動機構６０の作動が制限され、第二ローラ３０によるドラム９の押し出しが防止される。
【０１１６】
また、ドラム支持装置１においては、一の方向において伸縮動作する簡易なシリンダ式アクチュエータをアクチュエータ４として採用することが可能となる。これにより、駆動機構が簡素化される。
【０１１７】
また、ドラム支持装置１においては、ドラム９が所定の搬入完了位置まで転がされて配置されるだけで、一対の第一ローラ２０各々を第一起点位置から相互に近づける第一駆動機構５０の動作が自動的に開始され、それに引き続き、第二ローラ３０を介してドラム９を持ち上げる第二駆動機構６０の動作も自動的に開始される。これにより、作業効率が向上する。
【０１１８】
また、ドラム支持装置１が採用されれば、第二ローラ３０を第二起点位置から変位させる動作が開始してから予め定められた期間内に、第二ローラ３０が所定の位置まで到達しなければ、制御装置１０が、第二ローラ３０を第二起点位置側へ戻す制御を実行する。これにより、何らかの原因により第二ローラ３０の変位の異常が発生した場合に、第二駆動機構６０の作動が制限され、装置の破損などの不測の異常事態の発生が防止される。
【０１１９】
＜その他＞
以上に示された実施形態においては、第二駆動機構６０は、第二ローラ３０を上下方向において往復変位させる。しかしながら、第二駆動機構６０は、少なくとも上下方向もしくは第二方向（Ｙ軸方向）の成分を含む第三方向において往復変位させる機構であればよい。
【０１２０】
例えば、第二駆動機構６０が第二ローラ３０を第二方向において往復変位させる機構、即ち、第一ローラユニット２へ向かう方向及びその反対方向に往復変位させる機構であることが考えられる。この場合、往復動作するアクチュエータ４の第二作用部４２１の往復変位を逆方向の往復変位へ変換する周知のリンク機構が、第二ローラ可動支持機構６として採用されることが考えられる。
【０１２１】
第二ローラ可動支持機構６が、第二作用部４２１の往復変位を逆方向の往復変位へ変換する場合、第二駆動機構６０は以下のように動作する。アクチュエータ４が伸張し、第二作用部４２１が第一ローラユニット２側に対し反対側へ変位すると、第二ローラユニット３が第一ローラユニット２側へ変位する。第二ローラユニット３が第一ローラユニット２側へ変位すると、第二ローラユニット３の一部である第二ローラ３０が第一ローラユニット２側へ変位する。
【０１２２】
第二ローラ３０が第一ローラユニット２側へ変位する途中において、一対の第一ローラ２０と第二ローラ３０との間隔が、ドラム９における一対の第一ローラ２０と第二ローラ３０との間に位置する部分の長さよりも狭い状態となる。そのため、ドラム９の状態が、床１０２に接した状態（図８、図１０（ａ））から、一対の第一ローラ２０及び第二ローラ３０の上に載置された状態、即ち、床１０２よりも高く持ち上げられた状態（図９，図１０（ｂ））へ変化する。
【０１２３】
また、第二駆動機構６０が第二ローラ３０を上下方向と第二方向との両方の成分を含む斜め上下方向において往復変位させる機構であることも考えられる。その場合においても、第二ローラ３０を昇降させることが可能である。
【０１２４】
また、第一ローラ可動支持機構５及び第二ローラ可動支持機構６は、実施形態に示された機構の他、周知の他の機構によって実現されてもよい。
【０１２５】
なお、本発明に係るドラム支持装置は、各請求項に記載された発明の範囲において、以上に示された実施形態を適宜、変形又は一部省略することによって構成されることも可能である。
【符号の説明】
【０１２６】
１  ドラム支持装置
２  第一ローラユニット
３  第二ローラユニット
４  アクチュエータ（共用アクチュエータ）
５  第一ローラ可動支持機構
６  第二ローラ可動支持機構
７  ローラ回転駆動機構
９  ドラム
１０  制御装置
１１  マイクロコンピュータ
１２  不揮発メモリ
１３  第一駆動回路
１４  第二駆動回路
２０  第一ローラ
２１  第一ローラの回転軸
２２  第一ローラの軸受け部
３０  第二ローラ
３１  第二ローラの回転軸
３２  第二ローラの軸受け部
４１  シリンダ部
４２  ロッド部
５０  第一駆動機構
５１  第二方向可動支持部
５２  カム部
５３  カム連動部
５４  第一方向可動支持部
６０  第二駆動機構
６１  第二方向可動支持部
６２  リンク部
６３  リンク連動部
６４  第三方向可動支持部
７１  モータ
７２  ギア機構
８１  ドラム検出センサ
８２  第一変位検出センサ
８３  第二変位検出センサ
９１  ドラムの被支持部
１００  ドラム配置スペース
１０１  出入口
１０２  床
１２１  アクチュエータ往路制御プログラム
１２２  アクチュエータ復路制御プログラム
１２３  アクチュエータ往路異常制御プログラム
４１１  第一作用部
４２１  第二作用部
５２１  ガイド孔
５３１  ピン
６２１  第一ジョイント部
６２２  第二ジョイント部
６２３  リンク部の作用部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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