(57)【要約】【課題】作業者の経験や勘を拠り所とせずに全開式バージの開扉動作を制御することで、人工構造物を造成するための堆積材料の堆積形状を調整し、余分な施工コストの発生を抑える。【解決手段】バージ１０に積載されている堆積材料３０が、底部１０ａから投入されていくと、バージ１０のＺ方向（高さ方向）の位置は、徐々に変位していく。このバージ１０のＺ方向の位置の変位量ΔＺから、単位時間当たりの堆積材料３０の投入量を算出し、算出した単位時間当たりの投入量に基づいて、バージ１０の底部１０ａの開扉動作を制御することで、作業者の経験や勘を拠り所とすることなく、実際の投入量が調整される。このため、水底に投入した堆積材料３０の堆積形状が目標の形状に近づくように、堆積材料３０の投入量を効率よく調整することが可能となり、余分な施工コストの発生を抑えることができる。【選択図】図１
2014136546.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
堆積材料を底部の両開きにより水底に投入して人工構造物を造成する全開式バージの開扉制御方法であって、
堆積材料を投入しているバージの高さ方向の位置の変位量から算出する、堆積材料の単位時間当たりの投入量に基づいて、バージの開扉動作を制御することを特徴とするバージの開扉制御方法。
【請求項２】
バージに設置されるＧＰＳから取得する位置情報に基づいて、前記高さ方向の位置の変位量を算出し、
前記単位時間当たりの投入量と、予め設定した堆積材料の単位時間当たりの目標投入量との比較結果を、バージの開扉動作の制御に反映することを特徴とする請求項１記載のバージの開扉制御方法。
【請求項３】
予め設定したバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係と、前記高さ方向の位置の変位量とから、前記単位時間当たりの投入量を算出し、
該単位時間当たりの投入量が、前記単位時間当たりの目標投入量より小さい間はバージの開扉動作を続行させ、前記単位時間当たりの目標投入量より大きい間はバージの開扉動作を停止させることを特徴とする請求項２記載のバージの開扉制御方法。
【請求項４】
前記ＧＰＳから取得するバージの緯度及び経度方向の位置と、予め設定した堆積材料の目標投入位置との比較結果を、バージの開扉動作の制御に反映することを特徴とする請求項２記載のバージの開扉制御方法。
【請求項５】
予め設定したバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係と、前記高さ方向の位置の変位量とから、前記単位時間当たりの投入量を算出し、
該単位時間当たりの投入量が前記単位時間当たりの目標投入量より小さく、かつ、前記緯度及び経度方向の位置が前記目標投入位置の所定の範囲内である間は、バージの開扉動作を続行させ、前記単位時間当たりの投入量が前記単位時間当たりの目標投入量より大きい、又は、前記緯度及び経度方向の位置が前記目標投入位置の所定の範囲外である間は、バージの開扉動作を停止させることを特徴とする請求項４記載のバージの開扉制御方法。
【請求項６】
堆積材料を底部の両開きにより水底に投入して人工構造物を造成する全開式バージの投入制御システムであって、
堆積材料を投入しているバージの高さ方向の位置の変位量から算出する、堆積材料の単位時間当たりの投入量に基づいて、前記底部の開扉動作を制御する制御信号を出力することを特徴とする投入制御システム。
【請求項７】
バージに設置されるＧＰＳから取得する位置情報に基づいて、前記高さ方向の位置の変位量を算出し、
前記単位時間当たりの投入量と、予め入力された入力情報から算出する堆積材料の単位時間当たりの目標投入量との比較結果を、前記制御信号に反映させることを特徴とする請求項６記載の投入制御システム。
【請求項８】
前記入力情報から算出するバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係と、前記高さ方向の位置の変位量とから、前記単位時間当たりの投入量を算出し、
該単位時間当たりの投入量が、前記単位時間当たりの目標投入量より大きくなった時点で、前記底部の開扉動作を停止させる前記制御信号を出力し、その後、前記単位時間当たりの目標投入量より小さくなった時点で、前記底部の開扉動作を再開させる前記制御信号を出力することを特徴とする請求項７記載の投入制御システム。
【請求項９】
前記ＧＰＳから取得するバージの緯度及び経度方向の位置と、前記入力情報から算出する堆積材料の目標投入位置との比較結果を、前記制御信号に反映させることを特徴とする請求項７記載の投入制御システム。
【請求項１０】
前記入力情報から算出するバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係と、前記高さ方向の位置の変位量とから、前記単位時間当たりの投入量を算出し、
該単位時間当たりの投入量が前記単位時間当たりの目標投入量より大きくなった時点、又は、前記緯度及び経度方向の位置が前記目標投入位置の所定の範囲外となった時点で、前記底部の開扉動作を停止させる前記制御信号を出力し、その後、前記単位時間当たりの投入量が前記単位時間当たりの目標投入量より小さく、かつ、前記緯度及び経度方向の位置が前記目標投入位置の所定の範囲内となった時点で、前記底部の開扉動作を再開させる前記制御信号を出力することを特徴とする請求項９記載の投入制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バージの開扉制御方法と、これを行う投入制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、海底に人工漁礁や港湾建造物の基礎を造成し、又は、海底パイプライン等の埋設物に覆土・盛土を行う等、石材、ブロック、土砂等の堆積材料を大量に水底へと投入することで人工構造物を造成する作業には、バージが広く用いられている。このバージの一種として、船体中央を前後に貫く回転軸を中心に、底部を含む船全体が両開きとなる状態で、堆積材料を水底に投入する全開式バージが挙げられる（例えば、特許文献１参照）。又、上述したような作業では、投入した堆積材料の堆積形状を制御することで、均し労力の削減や、堆積材料の投入量及び投入回数の削減を図ることができる。堆積形状を制御するためには、時間当たりの堆積材料の投入量を調整すればよいが、投入量を直接的に制御することは困難であるため、通常はバージ底部の開扉幅を段階的に広げていくことで、間接的に投入量の制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１５５８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の如く堆積材料の投入量を調整する際に、従来は、バージに積載されている堆積材料の落下状況等の挙動を目視で確認しながら、作業者がボタン操作等でバージの開扉動作の制御を行っていた。このため、バージから水中へと投入した堆積材料を、目標とする形状に堆積させるためには、作業者の経験や勘に大きく頼る必要があり、又、ボタンの誤操作等により、堆積材料が必要以上に大量に投入されてしまうと、堆積形状を修正するための、堆積材料の投入や労力が必要となり、施工上の余分なコストを生じさせる要因となってしまう。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、作業者の経験や勘を拠り所とせずに全開式バージの開扉動作を制御することで、人工構造物を造成するための堆積材料の堆積形状を調整し、余分な施工コストの発生を抑えることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（発明の態様）
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の多様な構成の理解を容易にするために、項別けして説明するものである。各項は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、各項の構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
【０００７】
（１）堆積材料を底部の両開きにより水底に投入して人工構造物を造成する全開式バージの開扉制御方法であって、堆積材料を投入しているバージの高さ方向の位置の変位量から算出する、堆積材料の単位時間当たりの投入量に基づいて、バージの開扉動作を制御するバージの開扉制御方法（請求項１）。
【０００８】
本項に記載のバージの開扉制御方法は、底部を含む船全体が両開きとなる全開式バージに用いる開扉制御方法であり、堆積材料を積載した状態のバージから、堆積材料を水底に投入していくにつれて、バージの高さ方向の位置が変位することを利用するものである。すなわち、堆積材料を積載したバージから堆積材料が投入され、堆積材料の積載量が減少するに従い、水中に沈んでいるバージの船体部分が徐々に水上に浮上するため、堆積材料の投入を行う前の状態の、バージの高さ方向の位置を基準位置とすると、投入作業を行っているバージの高さ方向の位置は、水中から水上へ向かう方向に徐々に変位する。これを利用して、バージの高さ方向の位置の変位量から、堆積材料の投入量を算出し、更に、当該変位量だけバージの高さ方向の位置が変位する際にかかった時間を計算に用いれば、堆積材料の単位時間当たりの投入量が算出されることになる。そして、本項に記載のバージの開扉制御方法は、作業者の経験や勘を拠り所とすることなく、この算出した単位時間当たりの堆積材料の投入量に基づいて、バージの開扉動作を制御することから、水底に投入した堆積材料の堆積形状が目標の形状に近づくように、堆積材料の投入量を効率よく調整するものとなる。
【０００９】
（２）上記（１）項において、バージに設置されるＧＰＳから取得する位置情報に基づいて、前記高さ方向の位置の変位量を算出するバージの開扉制御方法。
本項に記載のバージの開扉制御方法は、バージに設置されているＧＰＳから、必要に応じてバージの高さ方向の位置情報を取得し、この取得した位置情報に基づいて、バージの高さ方向の位置の変位量を算出するものである。これにより、バージの高さ方向の位置の変位量を、高精度で算出するものとなり、更に、バージの高さ方向の位置の変位量から算出する、堆積材料の単位時間当たりの投入量を、高精度で算出するものともなる。
【００１０】
（３）上記（２）項において、前記単位時間当たりの投入量と、予め設定した堆積材料の単位時間当たりの目標投入量との比較結果を、バージの開扉動作の制御に反映するバージの開扉制御方法（請求項２）。
本項に記載のバージの開扉制御方法は、算出した堆積材料の単位時間当たりの投入量と、予め設定した堆積材料の単位時間当たりの目標投入量とを比較し、この比較の結果を反映して、バージの開扉動作を制御するものである。これにより、算出した単位時間当たりの投入量と目標投入量との比較結果が、実際の投入量に反映されるようにバージの開扉動作を制御することになるため、堆積材料の投入量を効率よく調整するものとなる。
【００１１】
（４）上記（３）項において、予め設定したバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係と、前記高さ方向の位置の変位量とから、前記単位時間当たりの投入量を算出し、該単位時間当たりの投入量が、前記単位時間当たりの目標投入量より小さい間はバージの開扉動作を続行させ、前記単位時間当たりの目標投入量より大きい間はバージの開扉動作を停止させるバージの開扉制御方法（請求項３）。
【００１２】
本項に記載のバージの開扉制御方法は、堆積材料の単位時間当たりの投入量を算出する際に、予め設定したバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係と、バージの高さ方向の位置の変位量とを用いるものである。ここで、バージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係とは、バージに積載されている堆積材料の積載量が変化すると、バージの高さ方向の位置が変化するという関係を、例えば、複数の異なる積載量毎にバージの高さ方向の位置を測定した実データ等に基づいて、予め数式等で設定しておくものである。なお、このバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係は、バージの大きさや堆積材料の種類等によって変化するものであるため、実際に投入作業で使用するバージや堆積材料と同種の、或いは、それに近い種類のバージや堆積材料での、バージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係を用いることが望ましい。そして、本制御方法では、上記の如く設定したバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係と、バージの高さ方向の位置の変位量とを用いて、堆積材料の単位時間当たりの投入量を算出するため、予め設定した関係数式等を用いて、迅速かつ正確に、堆積材料の単位時間当たりの投入量を算出するものとなる。
【００１３】
又、本項に記載のバージの開扉制御方法は、上記の如く算出した堆積材料の単位時間当たりの投入量が、堆積材料の単位時間当たりの目標投入量より小さいという比較結果が得られる間は、バージの開扉動作を続行させ、単位時間当たりの投入量が、単位時間当たりの目標投入量より大きいという比較結果が得られる間は、バージの開扉動作を停止させるものである。このようにバージの開扉動作を制御することで、単位時間当たりの投入量が目標投入量より小さい間は、バージの開扉幅を広げることにより、実際の投入量を目標投入量に近づくように増加させ、単位時間当たりの投入量が目標投入量より大きい間は、バージの開扉幅を固定することにより、実際の投入量を目標投入量に近づくように減少させる。これにより、堆積材料の目標投入量に近づくように、常に、実際の投入量を調整することになるため、水底に投入した堆積材料の堆積形状が目標の形状に近づくように、効率よく投入量を調整するものとなる。
【００１４】
（５）上記（３）項において、前記ＧＰＳから取得するバージの緯度及び経度方向の位置と、予め設定した堆積材料の目標投入位置との比較結果を、バージの開扉動作の制御に反映するバージの開扉制御方法（請求項４）。
本項に記載のバージの開扉制御方法は、バージに設置されているＧＰＳから、常にバージの緯度及び経度方向の位置情報を取得し、更に、この位置情報から得られるバージの緯度及び経度方向の位置と、予め設定した堆積材料の目標投入位置とを比較し、この比較の結果を反映して、バージの開扉動作を制御するものである。これにより、堆積材料の目標投入位置に対する、バージの現在の緯度及び経度方向の位置を勘案して、バージの開扉動作を制御することになるため、目標投入位置から大きく外れた位置に、大量の堆積材料を投入すること等を防止するものとなる。
【００１５】
（６）上記（５）項において、予め設定したバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係と、前記高さ方向の位置の変位量とから、前記単位時間当たりの投入量を算出し、該単位時間当たりの投入量が前記単位時間当たりの目標投入量より小さく、かつ、前記緯度及び経度方向の位置が前記目標投入位置の所定の範囲内である間は、バージの開扉動作を続行させ、前記単位時間当たりの投入量が前記単位時間当たりの目標投入量より大きい、又は、前記緯度及び経度方向の位置が前記目標投入位置の所定の範囲外である間は、バージの開扉動作を停止させるバージの開扉制御方法（請求項５）。
本項に記載のバージの開扉制御方法は、堆積材料の単位時間当たりの投入量を算出する際に、予め設定したバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係と、バージの高さ方向の位置の変位量とを用いるものである。この点については、上記（４）項に記載のバージの開扉制御方法と同様であるため、上記（４）項に記載のバージの開扉制御方法と同様の作用を奏するものとなる。
【００１６】
又、本項に記載のバージの開扉制御方法は、上記の如く算出した堆積材料の単位時間当たりの投入量が、堆積材料の単位時間当たりの目標投入量より小さく、かつ、バージの緯度及び経度方向の位置が、堆積材料の目標投入位置の所定の範囲内である、という比較結果が得られる間は、バージの開扉動作を続行させるものである。更に、単位時間当たりの投入量が、単位時間当たりの目標投入量より大きい、又は、バージの緯度及び経度方向の位置が、目標投入位置の所定の範囲外である、という比較結果が得られる間は、バージの開扉動作を停止させるものである。このようにバージの開扉動作を制御することで、単位時間当たりの投入量が目標投入量より小さく、かつ、バージの緯度及び経度方向の位置が目標投入位置の所定の範囲内である間のみ、バージの開扉幅を広げることにより、目標投入位置近傍における実際の投入量を、目標投入量に近づくように増加させる。又、単位時間当たりの投入量が目標投入量より大きい間は、バージの開扉幅を固定することにより、実際の投入量を目標投入量に近づくように減少させる。更に、バージの緯度及び経度方向の位置が目標投入位置の所定の範囲外である間は、目標投入位置から大きく外れた位置に大量の堆積材料を投入しないように、バージの開扉幅を固定する。従って、堆積材料の目標投入量と目標投入位置との双方に基づいて、常に、実際の投入量を調整することになるため、水底に投入した堆積材料の堆積形状が目標の形状に近づくように、更に効率よく堆積材料の投入量を調整するものとなる。
【００１７】
（７）堆積材料を底部の両開きにより水底に投入して人工構造物を造成する全開式バージの投入制御システムであって、堆積材料を投入しているバージの高さ方向の位置の変位量から算出する、堆積材料の単位時間当たりの投入量に基づいて、前記底部の開扉動作を制御する制御信号を出力する投入制御システム（請求項６）。
本項に記載の投入制御システムは、底部を含む船全体が両開きとなる全開式バージに備えられるシステムであり、堆積材料を投入しているバージの高さ方向の位置の変位量から、バージの底部から投入された単位時間当たりの堆積材料の投入量を算出する。これは、バージに積載されている堆積材料の積載量が減少すると、バージ全体としての重量が減少するため、バージの高さ方向の位置が、水中から水上へ向かう方向に変位することを利用して計算されるものである。そして、本投入制御システムは、算出した単位時間当たりの堆積材料の投入量に基づいて、バージの底部の開扉動作を制御するための制御信号を出力する。このため、作業者の経験や勘を拠り所とすることなく、単位時間当たりの堆積材料の投入量に基づいて、実際の投入量が調整されることとなり、投入した堆積材料の堆積形状が目標の形状に近づくように、堆積材料の投入量を効率よく調整するものとなる。
【００１８】
（８）上記（７）項において、バージに設置されるＧＰＳから取得する位置情報に基づいて、前記高さ方向の位置の変位量を算出する投入制御システム。
本項に記載の投入制御システムは、バージに設置されているＧＰＳから、必要に応じてバージの位置情報を取得し、この取得した位置情報から、バージの高さ方向の位置の変位量を、高精度で算出するものである。これにより、バージの高さ方向の位置の変位量から算出する、堆積材料の単位時間当たりの投入量を、高精度で算出するものとなる。
【００１９】
（９）上記（８）項において、前記単位時間当たりの投入量と、予め入力された入力情報から算出する堆積材料の単位時間当たりの目標投入量との比較結果を、前記制御信号に反映させる投入制御システム（請求項７）。
本項に記載の投入制御システムは、予め入力されている入力情報から、堆積材料の単位時間当たりの目標投入量を算出し、この算出した単位時間当たりの目標投入量と、バージの高さ方向の位置の変位量から算出した単位時間当たりの投入量とを比較する。そして、この比較結果を、底部の開扉動作を制御する制御信号に反映することにより、実際の投入量を調整するため、堆積材料の投入量を効率よく調整するものとなる。
【００２０】
（１０）上記（９）項において、前記入力情報から算出するバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係と、前記高さ方向の位置の変位量とから、前記単位時間当たりの投入量を算出し、該単位時間当たりの投入量が、前記単位時間当たりの目標投入量より大きくなった時点で、前記底部の開扉動作を停止させる前記制御信号を出力し、その後、前記単位時間当たりの目標投入量より小さくなった時点で、前記底部の開扉動作を再開させる前記制御信号を出力する投入制御システム（請求項８）。
【００２１】
本項に記載の投入制御システムは、予め入力されている入力情報から、バージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係を、数式等の形式で算出する。この際に、例えば、複数の異なる積載量毎にバージの高さ方向の位置を測定した実データ等に基づいて算出を行う。なお、このバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係は、バージの大きさや堆積材料の種類等によって変化するものであるため、本システムが搭載されているバージや、実際に投入作業で使用する堆積材料と同種の、或いは、それに近い種類のバージや堆積材料での、バージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係を用いることが望ましい。そして、上記の如く算出したバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係を用いると、バージの高さ方向の位置の変位量から、堆積材料の単位時間当たりの投入量が算出される。このように、予め算出されている関係式等を用いて、堆積材料の単位時間当たりの投入量を算出することにより、迅速かつ正確に算出を行うものとなる。
【００２２】
又、本項に記載の投入制御システムは、上記の如く算出した堆積材料の単位時間当たりの投入量が、堆積材料の単位時間当たりの目標投入量より大きくなった時点で、バージ底部の開扉動作を停止させるような制御信号を出力するものである。すなわち、開扉動作を行っているバージ底部から、目標投入量より多くの堆積材料が投入されると、堆積材料の投入量を減少させるように、バージ底部の開扉動作を停止させる。更に、本投入制御システムは、その後、堆積材料の単位時間当たりの投入量が、単位時間当たりの目標投入量より小さくなった時点で、底部の開扉動作を再開させるような制御信号を出力するものである。すなわち、開扉動作停止中のバージ底部から、目標投入量より少ない堆積材料が投入されると、堆積材料の投入量を増加させるように、バージ底部の開扉動作を再開させる。これにより、実際の堆積材料の投入量が、常に、目標投入量に近づくように調整されることになるため、水底に投入した堆積材料の堆積形状が目標の形状に近づくように、効率よく投入量を調整するものとなる。
【００２３】
（１１）上記（９）項において、前記ＧＰＳから取得するバージの緯度及び経度方向の位置と、前記入力情報から算出する堆積材料の目標投入位置との比較結果を、前記制御信号に反映させる投入制御システム（請求項９）。
本項に記載の投入制御システムは、バージに設置されているＧＰＳから、常にバージの緯度及び経度方向の位置情報を取得する。更に、予め入力されている入力情報から、堆積材料の目標投入位置を算出し、この算出した単位時間当たりの目標投入量と、バージの緯度及び経度方向の位置とを比較する。そして、この比較の結果が反映されるように、バージの開扉動作を制御するものである。このように、堆積材料の目標投入位置に対する、バージの現在の緯度及び経度方向の位置を勘案して、バージの開扉動作を制御することにより、目標投入位置から大きく外れた位置に、大量の堆積材料を投入すること等を防止するものとなる。
【００２４】
（１２）上記（１１）項において、前記入力情報から算出するバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係と、前記高さ方向の位置の変位量とから、前記単位時間当たりの投入量を算出し、該単位時間当たりの投入量が前記単位時間当たりの目標投入量より大きくなった時点、又は、前記緯度及び経度方向の位置が前記目標投入位置の所定の範囲外となった時点で、前記底部の開扉動作を停止させる前記制御信号を出力し、その後、前記単位時間当たりの投入量が前記単位時間当たりの目標投入量より小さく、かつ、前記緯度及び経度方向の位置が前記目標投入位置の所定の範囲内となった時点で、前記底部の開扉動作を再開させる前記制御信号を出力する投入制御システム（請求項１０）。
本項に記載の投入制御システムは、堆積材料の単位時間当たりの投入量を算出する際に、予め数式等の形式で算出したバージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係と、バージの高さ方向の位置の変位量とを用いるものである。この点については、上記（１０）項に記載の投入制御システムと同様であるため、上記（１０）項に記載の投入制御システムと同様の作用を奏するものとなる。
【００２５】
又、本項に記載の投入制御システムは、上記の如く算出した堆積材料の単位時間当たりの投入量が、堆積材料の単位時間当たりの目標投入量より大きくなった時点で、或いは、バージの緯度及び経度方向の位置が、堆積材料の目標投入位置の所定の範囲外となった時点で、バージ底部の開扉動作を停止させるような制御信号を出力するものである。すなわち、開扉動作を行っているバージ底部から、目標投入量より多くの堆積材料が投入されると、堆積材料の投入量を減少させるように、バージ底部の開扉動作を停止させる。更に、バージの現在の位置が、目標投入位置の所定の範囲から外れた場合にも、現在の位置に大量の堆積材料を投入しないように、バージ底部の開扉動作を停止させる。又、本項に記載の投入制御システムは、その後、堆積材料の単位時間当たりの投入量が、単位時間当たりの目標投入量より小さくなり、かつ、バージの緯度及び経度方向の位置が、堆積材料の目標投入位置の所定の範囲内となった時点で、バージ底部の開扉動作を再開させるような制御信号を出力するものである。すなわち、目標投入位置の所定の範囲内で、開扉動作停止中のバージ底部から、目標投入量より少ない堆積材料が投入されると、堆積材料の投入量を増加させるように、バージ底部の開扉動作を再開させる。このように、堆積材料の目標投入量と目標投入位置との双方に基づいて、バージ底部の開扉動作を制御することにより、水底に投入した堆積材料の堆積形状が、目標の形状に近づくように、より効率よく投入量を調整するものとなる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明はこのように構成したので、作業者の経験や勘を拠り所とせずに全開式バージの開扉動作を制御することで、人工構造物を造成するための堆積材料の堆積形状を調整し、余分な施工コストの発生を抑えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施の形態に係るバージの開扉制御方法の概要を説明するための図であり、（ａ）は堆積材料投入前後のバージを示した概略図、（ｂ）は堆積材料投入前から投入後におけるバージの高さ方向の位置の変位を示すグラフである。
【図２】（ａ）は本発明の実施の形態に係る投入制御システムを搭載したバージの例を示す概略図、（ｂ）は同システムのシステム概念図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るバージの開扉制御方法を用いて堆積材料の投入作業を行う場合の、時間毎に変化する各要素の例を示すグラフであり、（ａ）はバージの高さ方向の位置の変位、（ｂ）は堆積材料の投入量の変化、（ｃ）はバージ底部の開扉幅の変化を示している。
【図４】本発明の実施の形態に係るバージの開扉制御方法で用いる、バージの高さ方向の位置と堆積材料の積載量との関係の例を説明するためのグラフである。
【図５】本発明の実施の形態に係るバージの開扉制御方法を用いて堆積材料の投入作業を行った場合の、バージの軌跡を示す座標図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
まず、図１を参照して、本発明の実施の形態に係るバージの開扉制御方法の概要を説明する。図１（ａ）は、底部１０ａを両開きに開扉することにより、積載している堆積材料３０の投入作業を行う全開式バージ１０の、堆積材料３０を投入する前（左側）と、投入した後（右側）との様子を、概略的に示したものである。例えば、水面からＺ０だけ図中上方向に離れた位置にある、堆積材料３０を投入する前の状態の、バージ１０の船倉開閉中心位置Ｃを基準位置とすると、図示のように、堆積材料３０を投入した後では、バージ１０の船倉開閉中心位置Ｃが、Ｚ０から更に図中上方向にΔＺだけ離れた位置に変位する。すなわち、図１（ｂ）に示すように、水面の位置を０とすると、堆積材料３０を投入する前はＺ０の位置にある、バージ１０の船倉開閉中心位置Ｃは、バージ１０の底部１０ａから堆積材料３０が投入されて積載量が減少し、バージ１０の重量が軽くなるに従い、その位置が水中から水上の方向へ徐々に上昇し、堆積材料３０が全て投入されると、最終的にＺ０からΔＺだけ変位した位置まで上昇する。本発明の実施の形態に係るバージ１０の開扉制御方法は、このバージ１０の高さ方向の変位量ΔＺを利用して、底部１０ａの開扉動作の制御を行うものである。
【００２９】
次に、図２には、本発明の実施の形態に係るバージの開扉制御方法を実行する、投入制御システムを備えたバージ１０を例示している。本発明の実施の形態に係る投入制御システム１２は、例えば、図２（ａ）に示すように、バージ１０の操舵室２２に設置されているコンピュータに構築されるものである。又、バージ１０には、バージ１０の位置情報を取得するためのＧＰＳ１４及びＧＰＳ１６が、夫々の符号で示す位置近傍に設置されている。なお、図中の５０ａ及び５０ｂで示す船は、バージ１０を誘導して位置や向きの調整を行うためのタグボートである。
【００３０】
そして、本発明の実施の形態に係る投入制御システム１２は、図２（ｂ）に示すように、ＧＰＳ１４及びＧＰＳ１６からバージ１０の位置情報を取得し、更に投入制御システム１２に入力される各入力情報に基づいて、所定の情報処理ロジックに沿った投入量制御を行うべく、開扉動作制御スイッチ１８に、バージ１０の底部１０ａ（図１参照）の開扉動作を制御する制御信号を出力するものである。この際に、投入制御システム１２で行う処理動作手順、すなわち、本発明の実施の形態に係るバージ１０の開扉制御方法の手順について、図２（ｂ）の投入制御システム１２内に示すフローに沿って、図３から図５を参照しながら詳細に説明する。なお、以下の説明では、バージ１０等の位置と方向を示す記載方法として、経度方向及びこの方向の位置をＸ方向及びＸ座標、緯度方向及びこの方向の位置をＹ方向及びＹ座標、高さ方向及びこの方向の位置をＺ方向及びＺ座標と示すこととする。
【００３１】
Ｓ１０：投入制御システム１２には、入力情報として、バージ１０のＺ方向の位置の変位量ΔＺと積載量Ｖとの関係、投入時間及び積載量Ｖ、バージ１０誘導位置のＸ・Ｙ座標、管理目標範囲等の情報が入力される。
バージ１０のＺ方向の位置の変位量ΔＺと積載量Ｖとの関係とは、例えば、図４に示すようなグラフのプロットデータや、これらのデータから導き出される関係式等である。なお、図４のグラフは、バージ１０が複数の異なる積載量Ｖの堆積材料３０を積載し、夫々の場合において、堆積材料３０の投入前から投入終了までの、バージ１０のＺ方向の位置の変位量ΔＺを測定した、実データをプロットしたものである。これらのデータは、バージ１０の大きさや、堆積材料３０の種類によって変化するものであるため、本発明の実施の形態に係る投入制御システム１２において、このようなデータを用いる場合には、実際に投入する堆積材料３０と同種の堆積材料を積載した状態の、実際に開扉制御を行うバージ１０と同種のバージを測定したデータ、或いは、これらに近いデータを用いることが望ましい。
【００３２】
又、投入時間とは、バージ１０から水底へと堆積材料３０を投入する作業にかける時間であり、積載量Ｖとは、バージ１０に積載されている堆積材料３０の投入作業前の積載量である。
更に、バージ１０誘導位置のＸ・Ｙ座標とは、水底に投入する堆積材料３０を、目標とする堆積形状に堆積させるために、バージ１０を誘導する目標位置、すなわち、堆積材料３０の目標投入位置のＸ・Ｙ座標であり、管理目標範囲とは、目標投入位置を中心とする、堆積材料３０を投入する範囲を管理するための目標範囲である。これらには、堆積材料３０の目標とする投入位置や堆積形状等に応じた、任意の座標及び範囲が入力される。
【００３３】
Ｓ２０：投入制御システム１２は、バージ１０の互いに異なる場所に設置されている、ＧＰＳ１４及びＧＰＳ１６の夫々から位置情報を取得する。そして、ＧＰＳ１４及びＧＰＳ１６の、夫々の設置場所での位置情報を、バージ１０の船倉開閉中心位置Ｃでの、Ｘ・Ｙ・Ｚ座標へ変換する。この際に、特にＺ座標については、水面の揺らぎ等の影響を回避するために、ＧＰＳ１４及びＧＰＳ１６から取得した複数回分の位置情報の、夫々の平均値を取った後に船倉開閉中心位置Ｃでの座標に変換する、或いは、船倉開閉中心位置Ｃでの座標に変換した後の、複数回分のＺ座標の平均値を取ることが望ましい。なお、このＳ２０での処理動作は、水流等の影響により移動してしまう虞のあるバージ１０のＸ・Ｙ方向の位置や、堆積材料３０を投入して積載量Ｖが減少することにより変位する、バージ１０のＺ方向の位置を把握するために、常に行われるものである。又、互いに異なる場所に設置されている２つのＧＰＳから、位置情報を取得する理由は、バージ１０の位置と同時に向きも算出し、更に、これらの算出精度を高めるためである。
【００３４】
Ｓ３０：上記Ｓ２０で常に算出している、バージ１０の船倉開閉中心位置ＣでのＺ座標から、所定時間の間に変位した、バージ１０のＺ方向の変位量ΔＺを算出する。
そして、Ｓ３０の処理動作で算出する、バージ１０のＺ方向の変位量ΔＺを、時間ｔの経過と共に加算しながらプロットしていくと、図３（ａ）のグラフで示すような曲線が得られる。図３（ａ）のグラフには、図１（ｂ）のグラフと同様に、水面の位置を０として、堆積材料３０を投入する前はＺ０の位置にある、バージ１０の船倉開閉中心位置ＣのＺ方向の位置が、バージ１０から堆積材料３０が投入されて積載量が減少するに従い、徐々に変位していく様子が、時間ｔの経過と共に示されている。
【００３５】
Ｓ４０：上記Ｓ３０で算出したバージ１０のＺ方向の変位量ΔＺと、上記Ｓ１０で入力された、バージ１０のＺ方向の変位量ΔＺと積載量Ｖとの関係とを利用して、堆積材料３０の単位時間当たり投入量ｖを算出する。具体的に説明すると、例えば、上記Ｓ３０で算出したバージ１０のＺ方向の変位量ΔＺが０．５ｍであり、バージ１０のＺ方向の変位量ΔＺと積載量Ｖとの関係として、図４のグラフ内に直線で示されている関係が上記Ｓ１０で入力されていると仮定する。図４のグラフの直線の関係から、変位量ΔＺが０．５ｍである際の積載量Ｖは、約４００ｍ３であることが読み取れる。すなわち、バージ１０がＺ方向に０．５ｍ変位した所定時間の間に、バージ１０から約４００ｍ３の堆積材料３０が投入されたことになる。この堆積材料３０の投入量約４００ｍ３を、バージ１０がＺ方向に０．５ｍ変位した所定時間で割ることにより、堆積材料３０の単位時間当たりの投入量ｖが算出される。
そして、Ｓ４０の処理動作で算出する、堆積材料３０の単位時間当たりの投入量ｖを、時間ｔの経過と共にプロットしていくと、図３（ｂ）のグラフで示すような曲線が得られる。図３（ｂ）のグラフには、図３（ａ）のグラフで示したように変位していく、バージ１０のＺ方向の変位量ΔＺから算出した、堆積材料３０の単位時間当たりの投入量ｖが、時間ｔの経過と共に変化していく様子が示されている。
【００３６】
Ｓ５０：上記Ｓ１０で入力された投入時間及び積載量Ｖから、堆積材料３０の単位時間当たりの目標投入量ｖａを算出する。図３（ｂ）のグラフには、この単位時間当たりの目標投入量ｖａを鎖線で示している。又、図３（ａ）のグラフには、単位時間当たりの目標投入量ｖａを維持して堆積材料３０の投入作業を行った場合の、バージ１０のＺ方向の目標変位Ｚａを、参考までに鎖線で示している。
【００３７】
Ｓ６０：上記Ｓ４０で算出した堆積材料３０の単位時間当たりの投入量ｖと、上記Ｓ５０で算出した堆積材料３０の単位時間当たりの目標投入量ｖａとの比較を行い、バージ１０の開扉動作の制御に係る判定を行う。図３（ｂ）のグラフを用いて説明すると、曲線で示されている単位時間当たりの投入量ｖと、鎖線で示されている単位時間当たりの目標投入量ｖａとの比較を行い、投入量ｖを示す曲線が目標投入量ｖａを示す鎖線よりも上側にある、すなわち、単位時間当たりの投入量ｖが単位時間当たりの目標投入量ｖａよりも大きいという比較結果が得られた場合には、バージ１０の開扉動作を停止させると判定する。又、投入量ｖを示す曲線が目標投入量ｖａを示す鎖線よりも下側にある、すなわち、単位時間当たりの投入量ｖが単位時間当たりの目標投入量ｖａよりも小さいという比較結果が得られた場合には、バージ１０の開扉動作を行わせる（続行、再開）と判定する。このように、バージ１０のＺ方向の変位量ΔＺから算出した、単位時間あたりの投入量ｖａを用いて、バージ１０の開扉制御を行うことで、Ｚ方向の上昇量によって間接的に、堆積材料３０の投入量の制御を行っている。
【００３８】
Ｓ７０：ここでの処理動作については、図５を参照しながら説明することとする。図５は、堆積材料３０の投入作業を行ったバージ１０の軌跡を示す、堆積材料３０の目標投入位置Ｔを中心とするＸ・Ｙ方向の座標図である。図示によると、バージ１０は、投入開始位置Ｓで堆積材料３０の投入作業を開始した後、水流等の影響を受けて移動しながら、投入終了位置Ｅで投入作業を終了している。なお、図５の例では、堆積材料３０の管理目標範囲Ｄを、目標投入位置Ｔを中心としてＸ・Ｙ方向の夫々に±約２．５ｍの範囲に設定している。
Ｓ７０での処理動作についてより詳しく説明すると、上記Ｓ２０で算出したバージ１０の船倉開閉中心位置ＣでのＸ・Ｙ座標と、上記Ｓ１０で入力されたバージ１０誘導位置のＸ・Ｙ座標、つまりは堆積材料３０の目標投入位置ＴのＸ・Ｙ座標との比較を行う。そして、バージ１０のＸ・Ｙ座標が、目標投入位置ＴのＸ・Ｙ座標を中心として、上記Ｓ１０で入力された管理目標範囲内にある、すなわち、図５におけるバージ１０の位置が、管理目標範囲Ｄの内側である場合には、バージ１０の開扉動作を行わせると判定する。又、バージ１０のＸ・Ｙ座標が、目標投入位置ＴのＸ・Ｙ座標を中心として、上記Ｓ１０で入力された管理目標範囲外にある、すなわち、図５におけるバージ１０の位置が、符号Ａで示すような管理目標範囲Ｄの外側である場合には、バージ１０の開扉動作を停止させると判定する。このように、バージ１０のＸ・Ｙ方向の位置と目標投入位置Ｔとの比較結果を反映して、バージ１０の開扉制御を行うことで、堆積材料３０の投入位置を管理することにより、間接的に堆積材料３０の投入量の制御を行っている。
【００３９】
Ｓ８０：上記Ｓ６０で判定されたバージ１０の開扉制御内容と、上記Ｓ７０で判定されたバージ１０の開扉制御内容とを統合して、開扉動作制御スイッチ１８に対して、バージ１０の底部１０ａの開扉動作を制御する制御信号を出力する。この際に、上記Ｓ６０とＳ７０との双方で、バージ１０の開扉動作を行わせると判定されている場合のみ、バージ１０の開扉動作を行わせる制御信号を出力する。又、上記Ｓ６０とＳ７０との少なくとも片方で、バージ１０の開扉動作を停止させると判定されている場合には、バージ１０の開扉動作を停止させる制御信号を出力する。
【００４０】
Ｓ９０：バージ１０に設置されている開扉幅検知装置２０から、後述するＳ１００での処理動作に必要な、バージ１０の底部１０ａの開扉幅Ｂを取得する。そして、取得した開扉幅Ｂを、時間ｔの経過と共にプロットしていくと、図３（ｃ）のグラフで示すような結果が得られる。なお、図３（ｃ）で確認できるような、開扉幅Ｂが変化せず一定のまま、時間ｔが経過している箇所は、バージ１０の底部１０ａの開扉動作が停止している状態を示している。
Ｓ１００：バージ１０の現在の位置や、堆積材料３０の投入作業の状態を、監督者等に示すために、投入制御システム１２は、バージ１０の船倉開閉中心位置Ｃの位置を示すＸ・Ｙ・Ｚ方向の位置図、底部１０ａの開扉動作状況と開扉幅、実際の堆積材料３０の投入速度、といった各種の情報を表示する。つまりは、図３及び図５で示しているようなグラフ等を表示する。
【００４１】
ここで、図３（ａ）から（ｃ）を確認すると、図３（ａ）から（ｃ）には、図３（ｃ）に示されている開扉幅Ｂの変化から読み取ることができる、バージ１０の底部１０ａの開扉動作状態が、「開扉」或いは「停止」という表示で、時間ｔ方向に矢印で示されている。この開扉動作の状態を念頭に置きながら、改めて図３（ｂ）を時間ｔの経過方向に確認していく。なお、図３（ａ）から（ｃ）に示す例では、上記Ｓ７０で実行される、バージ１０のＸ・Ｙ方向の位置による開扉動作の制御によって、底部１０ａの開扉動作が停止された状態は含まれていない。
まず、バージ１０の底部１０ａが開扉動作を開始し、底部１０ａの開扉幅が増加すると、これに伴い堆積材料３０の単位時間当たりの投入量ｖが増加し、単位時間当たりの目標投入量ｖａよりも多くなる。すると、その直後に、上記Ｓ６０での処理動作により、底部１０ａの開扉動作が停止される。その後、底部１０ａの開扉動作が停止されたことで、単位時間当たりの投入量ｖが徐々に減少し、単位時間当たりの目標投入量ｖａよりも少なくなる。すると、その直後に、上記Ｓ６０での処理動作により、底部１０ａの開扉動作が再開される。以降は、バージ１０に積載されている全ての堆積材料３０が水底へと投入されるまで、このような動作が繰り返されている。
【００４２】
さて、上記構成をなす本発明の実施の形態によれば、次のような作用効果を得ることが可能である。すなわち、本発明の実施の形態に係るバージ１０の開扉制御方法及び投入制御システムは、図１に示すように、底部１０ａを含む船全体が両開きとなる全開式バージ１０に用いるものであり、堆積材料３０を積載した状態のバージ１０から、堆積材料３０を水底に投入していくにつれて、バージ１０のＺ方向の位置が変位することを利用するものである。すなわち、堆積材料３０を積載したバージ１０から堆積材料３０が投入され、堆積材料３０の積載量が減少するに従い、水中に沈んでいるバージ１０の船体部分が徐々に水上に浮上するため、堆積材料３０の投入を行う前の状態の、バージ１０の船倉開閉中心位置Ｃの、Ｚ方向の位置を基準位置Ｚ０とすると、投入作業を行っているバージ１０のＺ方向の位置は、水中から水上へ向かう方向（図１（ａ）での上方向）に徐々に変位する。これを利用して、バージ１０のＺ方向の位置の変位量ΔＺから、堆積材料３０の投入量を算出し、更に、当該変位量ΔＺだけバージ１０のＺ方向の位置が変位する際にかかった時間を計算に用いれば、堆積材料３０の単位時間当たりの投入量ｖ（図３（ｂ）参照）が算出されることになる。そして、この算出した単位時間当たりの堆積材料３０の投入量ｖに基づいて、本発明の実施の形態に係るバージ１０の開扉制御方法は、バージ１０の開扉動作を制御し、又、本発明の実施の形態に係る投入制御システムは、バージ１０の開扉動作を制御するための制御信号を出力する。このため、作業者の経験や勘を拠り所とすることなく、単位時間当たりの堆積材料３０の投入量ｖに基づいて、実際の投入量が調整されることとなり、水底に投入した堆積材料３０の堆積形状が目標の形状に近づくように、堆積材料３０の投入量を効率よく調整することが可能となり、余分な施工コストの発生を抑えることができる。
【００４３】
又、本発明の実施の形態に係るバージ１０の開扉制御方法及び投入制御システム１２は、図２に示すように、バージ１０に設置されているＧＰＳ１４、１６から、必要に応じてバージ１０のＺ方向の位置情報を取得し（図２（ｂ）のＳ２０）、この取得した位置情報に基づいて、バージ１０のＺ方向の位置の変位量ΔＺを算出するものである（図２（ｂ）のＳ３０）。これにより、バージ１０のＺ方向の位置の変位量ΔＺを、高精度で算出することが可能となり、更に、バージ１０のＺ方向の位置の変位量ΔＺから算出する、堆積材料３０の単位時間当たりの投入量ｖを、高精度で算出することが可能ともなる。
【００４４】
更に、本発明の実施の形態に係るバージ１０の開扉制御方法及び投入制御システム１２は、上記の如く算出した堆積材料３０の単位時間当たりの投入量ｖと、予め設定或いは入力された情報から算出する（図２（ｂ）のＳ５０）、堆積材料３０の単位時間当たりの目標投入量ｖａとの比較を行う（図２（ｂ）のＳ６０）。そして、本発明の実施の形態に係るバージ１０の開扉制御方法は、この比較の結果を反映して、バージ１０の開扉動作の制御を行い、又、本発明の実施の形態に係る投入制御システム１２は、底部１０ａの開扉動作を制御する制御信号に、この比較の結果を反映する。これにより、算出した単位時間当たりの投入量ｖと目標投入量ｖａとの比較結果が、実際の投入量に反映されるようにバージ１０の開扉動作を制御することになるため、堆積材料３０の投入量を効率よく調整することができる。
【００４５】
又、本発明の実施の形態に係るバージ１０の開扉制御方法及び投入制御システム１２は、バージ１０に設置されているＧＰＳ１４、１６から、常にバージ１０のＸ・Ｙ方向の位置情報を取得し（図２（ｂ）のＳ２０）、更に、この位置情報から得られるバージ１０のＸ・Ｙ方向の位置と、予め設定或いは入力された堆積材料３０の目標投入位置Ｔ（図５参照）との比較を行う（図２（ｂ）のＳ７０）。そして、本発明の実施の形態に係るバージ１０の開扉制御方法は、この比較の結果を反映して、バージ１０の開扉動作の制御を行い、又、本発明の実施の形態に係る投入制御システム１２は、底部１０ａの開扉動作を制御する制御信号に、この比較の結果を反映する。これにより、堆積材料３０の目標投入位置Ｔに対する、バージ１０の現在のＸ・Ｙ方向の位置を勘案して、バージ１０の開扉動作を制御することになるため、目標投入位置Ｔから大きく外れた位置に、大量の堆積材料３０を投入すること等を防止することが可能となる。
【００４６】
又、本発明の実施の形態に係るバージ１０の開扉制御方法及び投入制御システム１２は、堆積材料３０の単位時間当たりの投入量ｖを算出する際に、予め設定或いは入力されたバージ１０のＺ方向の位置と堆積材料３０の積載量との関係と、バージ１０のＺ方向の位置の変位量ΔＺとを用いるものである（図２（ｂ）のＳ４０）。ここで、バージ１０のＺ方向の位置と堆積材料３０の積載量との関係とは、バージ１０に積載されている堆積材料３０の積載量が変化すると、バージ１０のＺ方向の位置が変化するという関係を、例えば図４に示すような、複数の異なる積載量Ｖ毎にバージ１０のＺ方向の位置を測定した実データ等に基づいて、数式等の形式で予め設定或いは入力されるものである。なお、このバージ１０のＺ方向の位置と堆積材料の積載量Ｖとの関係は、バージ１０の大きさや堆積材料３０の種類等によって変化するものであるため、実際に投入作業で使用するバージ１０や堆積材料３０と同種の、或いは、それに近い種類のバージ１０や堆積材料３０での、バージ１０のＺ方向の位置と堆積材料３０の積載量Ｖとの関係を用いることが望ましい。そして、本発明の実施の形態に係るバージ１０の開扉制御方法及び投入制御システム１２では、上記の如く設定或いは入力されたバージ１０のＺ方向の位置と堆積材料３０の積載量Ｖとの関係と、バージ１０のＺ方向の位置の変位量ΔＺとを用いて、堆積材料３０の単位時間当たりの投入量ｖを算出するため、予め設定或いは入力された関係数式等を用いて、迅速かつ正確に、堆積材料３０の単位時間当たりの投入量ｖを算出することができる。
【００４７】
更に、本発明の実施の形態に係るバージ１０の開扉制御方法及び投入制御システム１２は、上記の如く算出した堆積材料３０の単位時間当たりの投入量ｖが、堆積材料３０の単位時間当たりの目標投入量ｖａより小さく、かつ、バージ１０のＸ・Ｙ方向の位置が、堆積材料３０の目標投入位置Ｔの所定の範囲内である、という比較結果が得られる間は、バージ１０に開扉動作を行わせるものである（図２（ｂ）のＳ８０）。すなわち、図５に示す管理目標範囲Ｄの内部で、バージ１０の底部１０ａから、目標投入量ｖａより少ない堆積材料３０が投入された状態（図３（ｂ）のグラフにおいて、ｖを示す曲線がｖａを示す鎖線よりも下側にある状態）では、堆積材料３０の投入量を増加させるように、バージ１０に底部１０ａの開扉動作を行わせる。
【００４８】
更に、単位時間当たりの投入量ｖが、単位時間当たりの目標投入量ｖａより大きい、又は、バージ１０のＸ・Ｙ方向の位置が、目標投入位置Ｔの所定の範囲外である、という比較結果が得られる間は、バージ１０の開扉動作を停止させるものである（図２（ｂ）のＳ８０）。すなわち、バージ１０の底部１０ａから、目標投入量ｖａより多くの堆積材料３０が投入されされた状態（図３（ｂ）のグラフにおいて、ｖを示す曲線がｖａを示す鎖線よりも上側にある状態）では、堆積材料３０の投入量を減少させるように、バージ１０の底部１０ａの開扉動作を停止させる。更に、バージ１０のＸ・Ｙ方向の位置が、図５に示す管理目標範囲Ｄの外部である場合にも、目標投入位置Ｔから大きく外れた位置に大量の堆積材料３０を投入しないように、バージ１０の底部１０ａの開扉動作を停止させる。
このように、堆積材料３０の目標投入量ｖａと目標投入位置Ｔとの双方に基づいて、常に、バージ１０の底部１０ａの開扉動作を制御することにより、水底に投入した堆積材料３０の堆積形状が目標の形状に近づくように、更に効率よく堆積材料３０の投入量を調整することが可能となり、余分な施工コストの発生を抑えることができる。
【符号の説明】
【００４９】
１０：バージ、１０ａ：底部、１２：投入制御システム、１４、１６：ＧＰＳ、３０：堆積材料、Ｘ：経度方向、Ｙ：緯度方向、Ｚ：高さ方向、ΔＺ：Ｚ方向の位置の変位量、Ｖ：堆積材料３０の積載量、ｖ：堆積材料３０の単位時間当たりの投入量、ｖａ：堆積材料３０の単位時間当たりの目標投入量、Ｔ：目標投入位置
【図１】
2014136546.tif 000003
【図２】
2014136546.tif 000004
【図３】
2014136546.tif 000005
【図４】
2014136546.tif 000006
【図５】
2014136546.tif 000007