(57)【要約】【課題】本発明は、モータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法及びそれを用いたモータに関する。【解決手段】本発明の一実施形態によるモータ駆動制御装置は、駆動信号生成部と、速度検出部と、周波数決定部と、を含む。上記駆動信号生成部は、モータ装置の駆動を制御するための駆動制御信号を生成する。上記速度検出部は、上記モータ装置の回転速度を検出する。上記周波数決定部は、上記回転速度に応じて上記駆動制御信号の周波数を可変するように上記駆動信号生成部を制御する。【選択図】図１
2014117133.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ装置の駆動を制御するための駆動制御信号を生成する駆動信号生成部と、
前記モータ装置の回転速度を検出する速度検出部と、
前記回転速度に応じて前記駆動制御信号の周波数を変更するように前記駆動信号生成部を制御する周波数決定部と、を含む、モータ駆動制御装置。
【請求項２】
前記周波数決定部は、
前記速度検出部により検出された回転速度と既に設定された基準速度とを比較する比較器と、
前記回転速度が前記基準速度より大きいと、可聴周波数帯域を用いて前記駆動制御信号を生成するように前記駆動信号生成部を制御する周波数決定器と、を含む、請求項１に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項３】
前記駆動信号生成部は、
所定の周波数を有する三角波を生成する三角波生成器と、
入力信号と前記三角波とを合成して駆動制御信号を生成する比較器と、を含む、請求項１または２に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項４】
前記三角波生成器は、前記周波数決定部の制御に応じて前記三角波の周波数を可変的に変更する、請求項３に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項５】
前記三角波生成器は、前記周波数決定部から周波数設定信号を受信すると、可聴周波数以下の周波数を用いて三角波を生成する、請求項３または４に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項６】
前記駆動信号生成部は、
既に設定された周波数で三角波を生成する三角波生成器と、
入力信号と前記三角波とを合成して合成信号を生成する比較器と、
前記合成信号の周波数を変調して前記駆動制御信号を生成する周波数変調器と、を含む、請求項１から５の何れか１項に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項７】
前記速度検出部は、前記モータ装置から発生する逆起電力を検出して前記回転速度を検出する、請求項１から６の何れか１項に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項８】
前記モータ駆動制御装置は、前記逆起電力を用いて前記モータ装置の相転換時点を確認し、確認された相転換時点を用いて前記モータ装置を駆動するように前記駆動信号生成部を制御する制御部をさらに含む、請求項７に記載のモータ駆動制御装置。
【請求項９】
駆動制御信号に応じて回転動作を行うモータ装置と、
前記モータ装置に駆動制御信号を提供して前記モータ装置の駆動を制御し、前記モータ装置の回転速度に応じて前記駆動制御信号の周波数を変更する請求項１から８の何れか１項に記載のモータ駆動制御装置と、を含む、モータ。
【請求項１０】
モータ装置の駆動を制御するモータ駆動制御装置により行われるモータ駆動制御方法であって、
前記モータ装置に駆動制御信号を印加して前記モータ装置を駆動させる段階と、
前記モータ装置の回転速度を検出して基準速度と比較する段階と、
前記回転速度が前記基準速度より大きいと、前記駆動制御信号の周波数を変調する段階と、を含む、モータ駆動制御方法。
【請求項１１】
前記駆動制御信号の周波数を変調する段階は、
前記回転速度が前記基準速度より大きいと、可聴周波数以下の周波数を用いて前記駆動制御信号を生成する段階を含む、請求項１０に記載のモータ駆動制御方法。
【請求項１２】
前記駆動制御信号の周波数を変調する段階は、
前記可聴周波数以下の周波数を用いて三角波を生成する段階と、
前記三角波と入力信号とを合成して前記駆動制御信号を生成する段階と、を含む請求項１１に記載のモータ駆動制御方法。
【請求項１３】
前記駆動制御信号の周波数を変調する段階は、
既に設定された周波数を有する三角波を生成する段階と、
前記三角波と入力信号とを合成して合成信号を生成する段階と、
前記合成信号を前記可聴周波数以下の周波数に変調して前記駆動制御信号を生成する段階と、を含む、請求項１１または１２に記載のモータ駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法及びそれを用いたモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ技術の発展に伴い、幅広い技術分野において多様な大きさを有するモータが用いられている。
【０００３】
一般に、モータは、永久磁石と印加電流に応じて極性を変えるコイルとを用いて回転子（Ｒｏｔｏｒ）を回転させて駆動する。最初のモータ形態は、回転子にコイルが備えられたブラシタイプのモータであったが、モータの駆動によってブラシが磨耗したり、スパークが発生するなどの問題点があった。
【０００４】
これにより、最近は、多様な形態のブラシレスモータが広く用いられている。ブラシレスモータは、ブラシや整流子などの機械的な接触部を除去し、その代わりに電子的な整流器具を用いて駆動する直流モータであり、永久磁石からなる固定子（ｓｔａｔｏｒ）と、複数の相に対応するコイルを備え、各コイルの相電圧により発生する磁気力によって回転する回転子と、を含むことができる。
【０００５】
このようなブラシレスモータが効率的に駆動するためには、固定子の各コイルの転流（ｃｏｍｍｕｔａｔｉｏｎ）が適切な時点で行われなければならず、このような転流は、各コイルに対するスイッチングを行うことによりなされることができる。
【０００６】
また、モータ装置の駆動制御は、駆動制御信号（例えば、ＰＷＭ信号）を用いてなされており、このような駆動制御信号は一定の周波数を有している。しかし、このような駆動制御信号の周波数が大きい場合、モータ駆動素子（例えば、パワーＦＥＴ）にストレスが加えられてモータ装置の耐久性を低下させるという問題点を有する。
【０００７】
従って、駆動制御信号の周波数を低める技術が開示されているが、このような低い周波数は周辺環境にノイズを誘発するという問題点を有する。
【０００８】
下記先行技術文献は上記のようなモータに関するものであるが、上述の問題点を解決できないという限界を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】日本公開特許公報  第２０１０ー１０４１７０号
【特許文献２】韓国公開特許公報  第２００１ー００７３６３８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、上記の従来技術の問題点を解決するためのものであって、モータ装置の回転速度に応じて駆動制御信号の周波数を可変的に用いることにより、モータ装置のストレスを減少させながらもノイズを最小限にすることができるモータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法及びそれを用いたモータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１技術的な側面によると、モータ駆動制御装置が提案される。上記モータ駆動制御装置は、駆動信号生成部と、速度検出部と、周波数決定部と、を含む。上記駆動信号生成部は、モータ装置の駆動を制御するための駆動制御信号を生成する。上記速度検出部は、上記モータ装置の回転速度を検出する。上記周波数決定部は、上記回転速度に応じて上記駆動制御信号の周波数を可変するように上記駆動信号生成部を制御する。
【００１２】
一実施形態において、上記周波数決定部は、比較器と、周波数決定器と、を含むことができる。上記比較器は、上記速度検出部により検出された回転速度と既に設定された基準速度とを比較することができる。上記周波数決定器は、上記回転速度が上記基準速度より大きいと、可聴周波数帯域を用いて上記駆動制御信号を生成するように上記駆動信号生成部を制御することができる。
【００１３】
一実施形態において、上記駆動信号生成部は、三角波生成器と、比較器と、を含むことができる。上記三角波生成器は、所定の周波数を有する三角波を生成することができる。上記比較器は、入力信号と上記三角波とを合成して駆動制御信号を生成することができる。
【００１４】
一実施形態において、上記三角波生成器は、上記周波数決定部の制御に応じて上記三角波の周波数を可変的に変更することができる。
【００１５】
一実施形態において、上記三角波生成器は、上記周波数決定部から周波数設定信号を受信すると、可聴周波数以下の周波数を用いて三角波を生成することができる。
【００１６】
一実施形態において、上記駆動信号生成部は、三角波生成器と、比較器と、周波数変調器と、を含むことができる。上記三角波生成器は、既に設定された周波数で三角波を生成することができる。上記比較器は、入力信号と上記三角波とを合成して合成信号を生成することができる。上記周波数変調器は、上記合成信号の周波数を変調して上記駆動制御信号を生成することができる。
【００１７】
一実施形態において、上記速度検出部は、上記モータ装置から発生する逆起電力を検出して上記回転速度を検出することができる。
【００１８】
一実施形態において、上記モータ駆動制御装置は、制御部をさらに含むことができる。上記制御部は、上記逆起電力を用いて上記モータ装置の相転換時点を確認し、確認された相転換時点を用いて上記モータ装置を駆動するように上記駆動信号生成部を制御することができる。
【００１９】
本発明の第２技術的な側面によると、モータが提案される。上記モータは、モータ装置と、モータ駆動制御装置と、を含む。上記モータ装置は、駆動制御信号に応じて回転動作を行う。上記モータ駆動制御装置は、上記モータ装置に駆動制御信号を提供して上記モータ装置の駆動を制御し、上記モータ装置の回転速度に応じて上記駆動制御信号の周波数を可変する。
【００２０】
一実施形態において、上記モータ駆動制御装置は、駆動信号生成部と、速度検出部と、周波数決定部と、を含むことができる。上記駆動信号生成部は、モータ装置の駆動を制御するための駆動制御信号を生成することができる。上記速度検出部は、上記モータ装置の回転速度を検出することができる。上記周波数決定部は、上記回転速度に応じて上記駆動制御信号の周波数を可変するように上記駆動信号生成部を制御することができる。
【００２１】
一実施形態において、上記周波数決定部は、比較器と、周波数決定器と、を含むことができる。上記比較器は、上記速度検出部により検出された回転速度と既に設定された基準速度とを比較することができる。上記周波数決定器は、上記回転速度が上記基準速度より大きいと、可聴周波数以下の周波数を用いて上記駆動制御信号を生成するように上記駆動信号生成部を制御することができる。
【００２２】
一実施形態において、上記駆動信号生成部は、三角波生成器と、比較器と、を含むことができる。上記三角波生成器は、所定の周波数を有する三角波を生成することができる。上記比較器は、入力信号と上記三角波とを合成して駆動制御信号を生成することができる。
【００２３】
一実施形態において、上記三角波生成器は、上記周波数決定器から周波数設定信号を受信すると、可聴周波数以下の周波数を用いて三角波を生成することができる。
【００２４】
一実施形態において、上記駆動信号生成部は、三角波生成器と、比較器と、周波数変調器と、を含むことができる。上記三角波生成器は、既に設定された周波数で三角波を生成することができる。上記比較器は、入力信号と上記三角波とを合成して合成信号を生成することができる。上記周波数変調器は、上記合成信号の周波数を変調して上記駆動制御信号を生成することができる。
【００２５】
本発明の第３技術的な側面によると、モータ駆動制御方法が提案される。上記モータ駆動制御方法は、モータ装置の駆動を制御するモータ駆動制御装置により行われる。上記モータ駆動制御方法は、上記モータ装置に駆動制御信号を印加して上記モータ装置を駆動させる段階と、上記モータ装置の回転速度を検出して基準速度と比較する段階と、上記回転速度が上記基準速度より大きいと、上記駆動制御信号の周波数を変調する段階と、を含む。
【００２６】
一実施形態において、上記駆動制御信号の周波数を変調する段階は、上記回転速度が上記基準速度より大きいと、可聴周波数以下の周波数を用いて上記駆動制御信号を生成する段階を含むことができる。
【００２７】
一実施形態において、上記駆動制御信号の周波数を変調する段階は、上記可聴周波数以下の周波数を用いて三角波を生成する段階と、上記三角波と入力信号とを合成して上記駆動制御信号を生成する段階と、を含むことができる。
【００２８】
一実施形態において、上記駆動制御信号の周波数を変調する段階は、既に設定された周波数を有する三角波を生成する段階と、上記三角波と入力信号とを合成して合成信号を生成する段階と、上記合成信号を上記可聴周波数以下の周波数に変調して上記駆動制御信号を生成する段階と、を含むことができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明の一実施形態によると、モータ装置の回転速度に応じて駆動制御信号の周波数を可変的に用いることにより、モータ装置のストレスを減少させながらも、ノイズを最小限にすることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明によるモータ駆動制御装置の一実施形態を説明するための構成図である。
【図２】図１の周波数決定部の一実施形態を説明するための細部構成図である。
【図３】図１の駆動信号生成部の一実施形態を説明するための細部構成図である。
【図４】図１の駆動信号生成部の他の一実施形態を説明するための細部構成図である。
【図５】本発明によって周波数が変更された駆動制御信号を説明するための参照グラフである。
【図６】本発明によって周波数が変更された駆動制御信号を説明するための参照グラフである。
【図７】本発明によるモータ制御方法の一実施形態を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下では、添付の図面を参照し、本発明の好ましい実施形態について説明する。しかし、本発明の実施形態は様々な他の形態に変形されることができ、本発明の範囲は以下で説明する実施形態に限定されない。また、本発明の実施形態は、当該技術分野で平均的な知識を有する者に本発明をより完全に説明するために提供されるものである。なお、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。
【００３２】
以下では、説明の便宜上、ブラシレスモータを基準として本発明を説明する。しかし、これは説明の便宜のためのものであるため、本発明の権利範囲が必ずしもブラシレスモータに限定されないということは明確である。
【００３３】
また、以下では、モータそのものはモータ装置２００と称し、モータ装置２００を駆動させるためのモータ駆動制御装置１００とモータ装置２００とを含んでモータと称して説明する。
【００３４】
図１は本発明によるモータ駆動制御装置の一実施形態を説明するための構成図である。
【００３５】
モータ装置２００は、駆動制御信号に応じて回転動作を行うことができる。例えば、インバータ部１３０から提供される駆動電流により、モータ装置２００の各コイルで磁場を発生させることができる。このようなコイルで発生する磁場によってモータ装置２００に備えられた回転子が回転することができる。
【００３６】
モータ駆動制御装置１００は、モータ装置２００に駆動制御信号を提供してモータ装置２００の駆動を制御することができる。
【００３７】
モータ駆動制御装置１００は、モータ装置２００の回転速度に応じて駆動制御信号の周波数を可変することができる。一実施形態において、モータ駆動制御装置１００は、モータ装置２００の回転速度が既に設定された速度（以下、基準速度）以上であると、可聴周波数以下の周波数を用いて駆動制御信号を生成することができる。これは、可聴周波数は比較的低い周波数帯域であるため、可聴周波数以下の周波数を用いて駆動制御信号を生成すると、スイッチング動作によるストレスを減少させることができるためである。ここで、基準速度を用いることは、モータ装置２００の回転が一定水準以上になると、回転によるノイズが発生し、この場合には、可聴周波数以下の周波数を用いて駆動制御信号を生成しても駆動制御信号によるノイズが認知されないためである。
【００３８】
図１を参照してより詳細に説明すると、モータ駆動制御装置１００は、電源供給部１１０と、駆動信号生成部１２０と、インバータ部１３０と、速度検出部１４０と、制御部１５０と、周波数決定部１６０と、を含むことができる。
【００３９】
電源供給部１１０は、モータ駆動制御装置１００の各構成要素に電源を供給することができる。例えば、電源供給部１１０は、商用電源の交流電圧を直流電圧に変換して各構成要素に供給することができる。図示された例において、点線で示された部分は、電源供給部１１０から所定の電源が供給されることを意味する。
【００４０】
駆動信号生成部１２０は、インバータ部１３０に駆動制御信号を提供することができる。
【００４１】
駆動信号生成部１２０は、周波数決定部１６０の制御に応じて周波数を可変的に変えることで、駆動制御信号を生成することができる。
【００４２】
一実施形態において、駆動制御信号はパルス幅変調信号（ＰＷＭ、Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）であることができる。この場合、駆動信号生成部１２０は、所定の基準波形（例えば、三角波）に可変的な直流レベルを適用することで、パルス幅変調信号のデューティを調節することができる。
【００４３】
駆動信号生成部１２０については、図３及び図４を参照して以下でより詳細に説明する。
【００４４】
インバータ部１３０は、モータ装置２００が動作するようにすることができる。例えば、インバータ部１３０は、駆動制御信号に応じて直流電圧を複数の相（例えば、３相または４相）電圧に変換してモータ装置２００のコイル（上記複数の相に対応）にそれぞれ印加することにより、モータ装置２００の回転子が動作するようにすることができる。
【００４５】
速度検出部１４０は、モータ装置２００の回転速度を検出することができる。
【００４６】
一実施形態において、速度検出部１４０は、モータ装置２００の逆起電力を検出することができる。より詳細に説明すると、モータ装置２００が回転する場合、回転子に備えられたコイルで逆起電力が発生する。即ち、複数のコイルのうち相電圧が印加されていないコイルで逆起電力が発生し、速度検出部１４０は、このようにモータ装置２００の各コイルで発生する逆起電力を検出することができる。速度検出部１４０は、検出された逆起電力を用いてモータ装置２００の回転速度を算出することができる。または、速度検出部１４０は、検出された逆起電力を制御部１５０に提供することで、モータ装置２００の相転換時点を決定するのに用いられるようにすることができる。
【００４７】
制御部１５０は、モータ装置２００の相転換時点を確認し、確認された相転換時点を用いて駆動制御信号を生成するように駆動信号生成部１２０を制御することができる。
【００４８】
逆起電力を用いる一実施形態において、制御部１５０は、逆起電力のゼロクロス（ＺｅｒｏーＣｒｏｓｓｉｎｇ）時点に相転換が行われるように駆動信号生成部１２０を制御することができる。
【００４９】
周波数決定部１６０は、モータ装置２００の回転速度に応じて駆動制御信号の周波数を可変するように駆動信号生成部１２０を制御することができる。
【００５０】
上記周波数決定部１６０については、図２を参照して以下でより詳細に説明する。
【００５１】
図２は図１の周波数決定部の一実施形態を説明するための細部構成図である。
【００５２】
図２を参照すると、周波数決定部１６０は、比較器１６１と、周波数決定器１６２と、を含むことができる。
【００５３】
比較器１６１は、速度検出部１４０により検出された回転速度と既に設定された基準速度とを比較することができる。例えば、比較器１６１は、回転速度が基準速度より大きいと、「Ｈｉｇｈ」を出力することができる。
【００５４】
周波数決定器１６２は、駆動制御信号の周波数帯域を決定することができる。以下では、周波数決定器１６２から出力されて駆動信号生成部１２０に入力される、駆動制御信号の周波数を制御するための信号を周波数設定信号という。
【００５５】
一実施形態において、周波数決定器１６２は、回転速度が基準速度より大きいと、可聴周波数帯域を用いて駆動制御信号を生成するように駆動信号生成部１２０を制御することができる。
【００５６】
一実施形態において、駆動信号生成部１２０は、二つの周波数帯域（一般周波数帯域、可聴周波数以下の周波数帯域）を用いて駆動制御信号を生成することができ、周波数決定器１６２から周波数設定信号を受信すると、駆動信号生成部１２０は、可聴周波数以下の周波数帯域を用いて駆動制御信号を生成することができる。ここで、一般周波数帯域とは、モータ装置２００で用いられる通常の駆動制御信号の周波数であって、可聴周波数より大きい周波数帯域である。
【００５７】
図３は図１の駆動信号生成部の一実施形態を説明するための細部構成図であり、図５は図３の駆動信号生成部による駆動制御信号の一例を説明するための参照グラフである。
【００５８】
図３に示された一実施形態は、三角波の周波数を可変することにより、駆動制御信号の周波数を可変させる例に関するものである。
【００５９】
図３を参照すると、駆動信号生成部１２０は、三角波生成器１２１と、比較器１２２と、を含むことができる。
【００６０】
三角波生成器１２１は、所定の周波数を有する三角波を生成することができる。ここで、三角波は、のこぎり波、三角波、三角正弦波などを含むことができる。
【００６１】
一実施形態において、三角波生成器１２１は、周波数決定部１６０の制御に応じて三角波の周波数を可変的に変更することができる。
【００６２】
例えば、三角波生成器１２１は、周波数決定器１６２から周波数設定信号を受信すると、可聴周波数以下の周波数を用いて三角波Ｓｔを生成することができる。
【００６３】
比較器１２２は、入力信号Ｓｉと三角波Ｓｔとを合成して駆動制御信号Ｓｐを生成することができる。
【００６４】
図５に示された例を参照して説明すると、上側のグラフには、モータ装置２００の回転速度が基準速度より低いため、通常の帯域の周波数を用いて駆動制御信号（ここでは、ＰＷＭ信号）を生成する例が示されており、下側のグラフには、回転速度が基準速度より高いため、可聴周波数以下の周波数を用いて駆動制御信号を生成する例が示されている。
【００６５】
図面に示されているように、通常の帯域の周波数を用いて三角波Ｓｔ１を生成すると、三角波Ｓｔ１と入力信号Ｓｉが合成された駆動制御信号Ｓｐ１も比較的高い周波数を有することが分かる。
【００６６】
一方、可聴周波数以下の周波数を用いて三角波Ｓｔ２を生成すると、三角波Ｓｔ２と入力信号Ｓｉが合成された駆動制御信号Ｓｐ２も可聴周波数以下の周波数を有することが分かる。従って、この場合、モータ装置２００のスイッチング速度が減少するため、スイッチングによるストレスが減少する効果を有することが分かる。
【００６７】
図４は図１の駆動信号生成部の他の一実施形態を説明するための細部構成図であり、図６は図４の駆動信号生成部による駆動制御信号の一例を説明するための参照グラフである。
【００６８】
図４に示された他の一実施形態は、三角波Ｓｔの周波数を可変せず、生成された駆動制御信号の周波数を可変する例に関するものである。図４に示された他の一実施形態についての説明において、図３を参照して上述した内容と同一であるか、または相応する内容については繰り返し説明しない。
【００６９】
図４を参照すると、駆動信号生成部１２０は、三角波生成器１２１と、比較器１２２と、周波数変調器１２３と、を含むことができる。
【００７０】
三角波生成器１２１は、所定の周波数を有する三角波Ｓｔを生成することができる。ここで、所定の周波数は、既に設定された固定周波数であることができる。
【００７１】
比較器１２２は、入力信号Ｓｉと三角波Ｓｔとを合成して合成信号Ｓｃを生成することができる。
【００７２】
周波数変調器１２３は、合成信号Ｓｃの周波数を変調して駆動制御信号を生成することができる。
【００７３】
一実施形態において、周波数変調器１２３は、周波数決定部１６０の制御に応じて合成信号Ｓｃの周波数を変調して駆動制御信号Ｓｐを生成することができる。
【００７４】
例えば、周波数変調器１２３は、周波数決定器１６２から周波数設定信号を受信すると、合成信号Ｓｃを可聴周波数以下の周波数に変調して駆動制御信号Ｓｐを生成することができる。
【００７５】
図６に示された例を参照して説明すると、三角波生成器１２１により生成された三角波Ｓｔと入力信号Ｓｉとを合成すると、合成信号Ｓｃが生成されることが分かる。
【００７６】
図示された例において、モータ装置２００の回転速度が基準速度より高い場合、合成信号Ｓｃがより低い周波数に変調されて駆動制御信号Ｓｐが生成されることが分かる。図面に示されていないが、モータ装置２００の回転速度が基準速度より低い場合には、合成信号Ｓｃが駆動制御信号として用いられることができる。
【００７７】
図７は本発明によるモータ制御方法の一実施形態を説明するためのフローチャートである。
【００７８】
以下では、図７を参照して本発明によるモータ駆動制御方法の一実施形態を説明する。本発明によるモータ駆動制御方法の一実施形態は、図１から図６を参照して上述したモータ駆動制御装置１００により行われるため、上述の説明と同一であるか、またはそれに相応する内容については繰り返し説明しない。
【００７９】
図７を参照すると、モータ駆動制御装置１００は、モータ装置２００に駆動制御信号を印加してモータ装置２００を駆動させることができる（Ｓ７１０）。このような段階は、モータ装置２００の現在速度を算出するための初期駆動を含むことができる。
【００８０】
モータ駆動制御装置１００は、モータ装置２００の回転速度を検出して基準速度と比較し（Ｓ７２０）、回転速度が上記基準速度より大きいと（Ｓ７３０、はい）、駆動制御信号の周波数を変調することができる（Ｓ７４０）。
【００８１】
Ｓ７４０の一実施形態において、モータ駆動制御装置１００は、回転速度が基準速度より大きいと、可聴周波数以下の周波数を用いて駆動制御信号を生成することができる。
【００８２】
例えば、モータ駆動制御装置１００は、可聴周波数以下の周波数を用いて三角波を生成し、三角波と入力信号とを合成して駆動制御信号を生成することができる。
【００８３】
他の例として、モータ駆動制御装置１００は、既に設定された周波数を有する三角波を生成し、三角波と入力信号とを合成して合成信号を生成することができる。モータ駆動制御装置１００は、合成信号を可聴周波数以下の周波数に変調して駆動制御信号を生成することができる。
【００８４】
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明の権利範囲はこれに限定されず、特許請求の範囲に記載された本発明の技術的思想から外れない範囲内で多様な修正及び変形が可能であるということは、当技術分野の通常の知識を有するものには明らかである。
【符号の説明】
【００８５】
１００  モータ駆動制御装置
１１０  電源供給部
１２０  駆動信号生成部
１２１  三角波生成器
１２２  比較器
１２３  周波数変調器
１３０  インバータ部
１４０  速度検出部
１５０  制御部
１６０  周波数決定部
１６１  比較器
１６２  周波数決定器
２００  モータ装置
【図１】
2014117133.tif 000003
【図２】
2014117133.tif 000004
【図３】
2014117133.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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