(57)【要約】【課題】開閉体を閉動作させる場合に、挟み込みの検出精度を向上させるとともに、外乱による挟み込みの誤検出を防止する。【解決手段】パワーウインドウ制御装置１は、窓ガラス６を開閉させるモータ３を制御する制御部１１、モータ３の負荷を検出する負荷検出部１１ａ、窓ガラス６の閉動作時に、モータ３の負荷の変化量と閾値とを比較して窓５への異物の挟み込みの有無を判定する挟み込み判定部１１ｂ、エンジンの停止状態を検出するエンジン状態検出部１８、車両の振動を検出する振動検出部１１ｄ、および閾値を設定する閾値設定部１１ｃを備える。閾値設定部１１ｃは、エンジン状態検出部１８がエンジンの停止状態を検出している場合において、制御部１１がモータ３を制御して、窓ガラス６を閉動作させるときに、振動検出部１１ｄにより車両の振動が検出されると、閾値を通常値に設定し、車両の振動が検出されなければ、閾値を敏感値に設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の開閉体を開閉動作させるモータの駆動を制御する制御手段と、
前記モータの負荷を検出する負荷検出手段と、
前記開閉体の閉動作時に、前記負荷検出手段が検出した負荷の変化量と所定の閾値とを比較して、前記開閉体への異物の挟み込みの有無を判定する判定手段と、
車両のエンジンの停止状態を検出するエンジン状態検出手段と、を備えた開閉体制御装置において、
車両の振動を検出する振動検出手段と、
前記閾値を通常値または該通常値より敏感に前記挟み込みを検出する敏感値に設定する設定手段と、をさらに備え、
前記設定手段は、前記エンジン状態検出手段により前記エンジンの停止状態を検出している場合において、前記制御手段により前記モータが制御されて、前記開閉体が閉動作するときに、前記振動検出手段により車両の振動が検出されると、前記閾値を前記通常値に設定し、前記振動検出手段により車両の振動が検出されなければ、前記閾値を前記敏感値に設定する、ことを特徴とする開閉体制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の開閉体制御装置において、
遠隔操作機から送信された前記開閉体の閉指令を受信する受信手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記受信手段により前記開閉体の閉指令を受信した場合に、前記モータを制御して、前記開閉体を閉動作させるとともに、前記判定手段により前記挟み込みが有ると判定された場合に、前記モータを制御して、前記開閉体を停止または停止後に開動作させ、
前記設定手段は、前記エンジン状態検出手段により前記エンジンの停止状態を検出し、かつ前記受信手段により前記開閉体の閉指令を受信した場合に、前記振動検出手段の検出結果に基づいて、前記閾値を前記通常値または前記敏感値に設定する、ことを特徴とする開閉体制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の開閉体制御装置において、
前記振動検出手段は、車両の各窓の振動を検出し、
前記設定手段は、前記エンジン状態検出手段により前記エンジンの停止状態を検出し、かつ前記受信手段により前記開閉体の閉指令を受信した場合において、前記振動検出手段により全ての窓の振動が検出されると、前記閾値を前記通常値に設定し、前記振動検出手段により少なくとも１つの窓の振動が検出されなければ、前記閾値を前記敏感値に設定する、ことを特徴とする開閉体制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の開閉体制御装置において、
車両のドアの開閉状態を検出するドア状態検出手段をさらに備え、
前記設定手段は、前記エンジン状態検出手段により前記エンジンの停止状態を検出し、かつ前記受信手段により前記開閉体の閉指令を受信し、かつ前記ドア状態検出手段により全てのドアの閉状態を検出した場合に、前記振動検出手段の検出結果に基づいて、前記閾値を前記通常値または前記敏感値に設定する、ことを特徴とする開閉体制御装置。
【請求項５】
請求項２ないし請求項４のいずれかに記載の開閉体制御装置において、
前記制御手段が、前記開閉体の閉動作を停止した後、
前記設定手段が、前記閾値として前記通常値を設定する、ことを特徴とする開閉体制御装置。
【請求項６】
請求項２ないし請求項５のいずれかに記載の開閉体制御装置において、
前記開閉体が、前記ドアに設けられたパワーウインドウの窓および窓ガラスから成り、
車内に設けられた操作手段をさらに備え、
前記制御手段が、前記遠隔操作機からの指令または前記操作手段の操作状態に応じて、前記モータを駆動して、前記窓ガラスを開閉動作させる、ことを特徴とする開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の開閉体を開閉させ、開閉体の閉動作時に異物の挟み込みを検出する開閉体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される開閉体制御装置として、たとえばパワーウインドウ装置がある。パワーウインドウ装置は、モータを正転または逆転して、開閉体である窓の窓ガラスを開閉動作させる。
【０００３】
また、パワーウインドウ装置では、窓ガラスの閉動作時に、窓への異物の挟み込みがあると、これが検出される。具体的には、モータの回転速度やモータに流れる電流に基づいて、モータの負荷を検出し、該負荷の変化量と所定の閾値とを比較した結果に基づいて、挟み込みの有無を判定する。
【０００４】
また、たとえば特許文献１〜４には、車両のドアが閉じた時の衝撃や、車両が悪路を走行した時の振動といった、外乱による挟み込みの誤検出を防止する技術が開示されている。
【０００５】
特許文献１では、イグニッションスイッチがオフ状態で、かつドアが開状態の場合に、乗員の降車可能性が高いと判断して、挟み込みの閾値を上げた値に変更する。
【０００６】
また、特許文献２では、外乱振動数成分の振動強度を検出し、該強度が誤検出判定閾値より高い場合に、挟み込みの閾値を異なる値に変更する。
【０００７】
また、特許文献３では、走行中にモータにより窓ガラスを閉動作させる場合に、モータの駆動速度を通常より低い速度に変更する。また、窓ガラスの移動量に対するモータの周期の変化量に応じて、挟み込みの閾値を変化させる。
【０００８】
さらに、特許文献４では、モータの回転周期の変化率が外乱負荷を表す所定値より大きい場合に、挟み込みの閾値を、挟み込み検知感度が鈍くなるように補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００７−１００４８３号公報
【特許文献２】特許第４１０５６２０号公報
【特許文献３】特開２０１０−２２９６２０号公報
【特許文献４】特開平１０−１６９３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
エンジンの停止中は、車両が駐車状態にあるため、走行やエンジンの駆動による振動が無く、該振動により挟み込みを誤検出することは無い。この場合、車両走行時のように挟み込みの閾値を緩い値に設定していると、挟み込みの検出精度が低くなり、挟み込みを素早く検出できなくなる。
【００１１】
また逆に、エンジンの停止中に、挟み込みの閾値を敏感な値に設定していると、車両に何らかの振動や衝撃などの外乱が加わった場合には、挟み込みを誤検出する可能性が高くなる。なお、エンジンの停止中に車両に加わる外乱には、たとえば周囲の工事や強風などによる振動や衝撃のほか、フェリーへの積載時や立体駐車場への駐車時などに発生する振動や衝撃といった、様々な外部要因によるものがある。
【００１２】
本発明の課題は、開閉体を閉動作させる場合に、開閉体への異物の挟み込みの検出精度を向上させるとともに、外乱による挟み込みの誤検出を防止することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明による開閉体制御装置は、車両の開閉体を開閉動作させるモータの駆動を制御する制御手段と、モータの負荷を検出する負荷検出手段と、開閉体の閉動作時に、負荷検出手段が検出した負荷の変化量と所定の閾値とを比較して、開閉体への異物の挟み込みの有無を判定する判定手段と、車両のエンジンの停止状態を検出するエンジン状態検出手段とを備えた開閉体制御装置であって、さらに、車両の振動を検出する振動検出手段と、閾値を通常値または該通常値より敏感に挟み込みを検出する敏感値に設定する設定手段とを備える。設定手段は、エンジン状態検出手段によりエンジンの停止状態を検出している場合において、制御手段によりモータが制御されて、開閉体が閉動作するときに、振動検出手段により車両の振動が検出されると、閾値を通常値に設定し、振動検出手段により車両の振動が検出されなければ、閾値を敏感値に設定する。
【００１４】
上記によると、車両のエンジンが停止した状態で、車両の振動が検出されなければ、閾値が敏感値に設定される。このため、開閉体に異物が挟み込まれても、モータの負荷の変化量と敏感値との比較により、該挟み込みを素早く検出することができる。言い換えると、開閉体への異物の挟み込みにより、通常よりも軽い力がモータに加わることで、該挟み込みを検出することができる。よって、開閉体への異物の挟み込みの検出精度を向上させることが可能となる。また、車両のエンジンが停止した状態で、車両の振動が検出されると、閾値が通常値に設定される。このため、エンジンの停止中に車両に外乱が加わっても、モータの負荷の変化量と通常値との比較により、該外乱による挟み込みの誤検出を防止することが可能となる。
【００１５】
また、本発明では、上記開閉体制御装置において、遠隔操作機から送信された開閉体の閉指令を受信する受信手段をさらに備え、制御手段は、受信手段により開閉体の閉指令を受信した場合に、モータを制御して、開閉体を閉動作させるとともに、判定手段により挟み込みが有ると判定された場合に、モータを制御して、開閉体を停止または停止後に開動作させる。この場合、設定手段は、エンジン状態検出手段によりエンジンの停止状態を検出し、かつ受信手段により開閉体の閉指令を受信した場合に、振動検出手段の検出結果に基づいて、閾値を通常値または敏感値に設定してもよい。
【００１６】
また、本発明では、上記開閉体制御装置において、振動検出手段は、車両の各窓の振動を検出し、設定手段は、エンジン状態検出手段によりエンジンの停止状態を検出し、かつ受信手段により開閉体の閉指令を受信した場合において、振動検出手段により全ての窓の振動が検出されると、閾値を通常値に設定し、振動検出手段により少なくとも１つの窓の振動が検出されなければ、閾値を敏感値に設定してもよい。
【００１７】
また、本発明では、上記開閉体制御装置において、車両のドアの開閉状態を検出するドア状態検出手段をさらに備え、設定手段は、エンジン状態検出手段によりエンジンの停止状態を検出し、かつ受信手段により開閉体の閉指令を受信し、かつドア状態検出手段により全てのドアの閉状態を検出した場合に、振動検出手段の検出結果に基づいて、閾値を通常値または敏感値に設定してもよい。
【００１８】
また、本発明では、上記開閉体制御装置において、制御手段が、開閉体の閉動作を停止した後、設定手段が、閾値として通常値を設定してもよい。
【００１９】
さらに、本発明では、上記開閉体制御装置において、開閉体が、ドアに設けられたパワーウインドウの窓および窓ガラスから成り、車内に設けられた操作手段をさらに備え、制御手段が、遠隔操作機からの指令または操作手段の操作状態に応じて、モータを駆動して、窓ガラスを開閉動作させるように構成してもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、開閉体を閉動作させる場合に、開閉体への異物の挟み込みの検出精度を向上させるとともに、外乱による挟み込みの誤検出を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態によるパワーウインドウ制御装置の構成を示した図である。
【図２】図１のパワーウインドウ制御装置の動作を示したフローチャートである。
【図３】本発明の第２実施形態によるパワーウインドウ制御装置の構成を示した図である。
【図４】図３のパワーウインドウ制御装置の接続状態を示した図である。
【図５】図３のパワーウインドウ制御装置の動作を示したフローチャートである。
【図６】本発明の第３実施形態によるパワーウインドウ制御装置の構成を示した図である。
【図７】図６のパワーウインドウ制御装置の動作を示したフローチャートである。
【図８】本発明の第４実施形態によるパワーウインドウ制御装置の動作を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。
【００２３】
まず、第１実施形態の構成を、図１を参照しながら説明する。以下では、「パワーウインドウ」を「ＰＷ」と表記する。
【００２４】
第１実施形態のＰＷ制御システム１０１は、自動車に搭載され、ＰＷ制御装置１、遠隔操作機２、およびその他の構成要素３〜９を含んでいる。
【００２５】
ＰＷ制御装置１は、モータ３を駆動して、ＰＷ開閉機構４を作動させ、車両のドアに設けられた窓５の窓ガラス６を開閉動作させる。ＰＷ制御装置１は、本発明の「開閉体制御装置」の一例である。窓５および窓ガラス６は、本発明の「開閉体」の一例である。
【００２６】
ＰＷ制御装置１には、制御部１１、記憶部１２、駆動部１４、パルス検出部１５、ＰＷ操作部１６、受信部１７、およびエンジン状態検出部１８が備わっている。
【００２７】
制御部１１は、マイクロコンピュータから成り、窓５の開閉を制御する。制御部１１には、負荷検出部１１ａ、挟み込み判定部１１ｂ、閾値設定部１１ｃ、および振動検出部１１ｄが設けられている。記憶部１２は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリから成る。
【００２８】
駆動部１４は、モータ３を正転または逆転で駆動させる回路から成る。ロータリエンコーダ７は、モータ３の回転に同期したパルスを出力する。パルス検出部１５は、ロータリエンコーダ７から出力されたパルスを検出する回路から成る。
【００２９】
ＰＷ操作部１６は、窓５の開閉を操作するためのスイッチから成り、車内に設けられている。ＰＷ操作部１６は、利用者により操作されて、その操作に応じた信号を出力する。制御部１１は、ＰＷ操作部１６から出力される信号に基づいて、ＰＷ操作部１６の操作状態を検出する。ＰＷ操作部１６は、本発明の「操作手段」の一例である。
【００３０】
受信部１７は、遠隔操作機２から送信された信号を受信する回路から成る。受信部１７は、本発明の「受信手段」の一例である。
【００３１】
ＩＧ−ＳＷ（イグニッションスイッチ）８は、運転者により操作されて、オンまたはオフの信号を出力する。エンジン状態検出部１８は、ＩＧ−ＳＷ８が出力するオン・オフ信号に基づいて、エンジンが駆動または停止の状態にあることを検出する。エンジン状態検出部１８は、本発明の「エンジン状態検出手段」の一例である。
【００３２】
振動センサ９は、自動車に設けられていて、自動車の車体に生じる振動に応じた信号を出力する。制御部１１の振動検出部１１ｄは、振動センサ９の出力信号に基づいて、自動車の振動を検出する。振動検出部１１ｄは、本発明の「振動検出手段」の一例である。
【００３３】
遠隔操作機２は、たとえばパッシブエントリーシステムのＦＯＢキーまたは高機能携帯電話機（たとえばスマートフォン）から成り、利用者により携帯される。遠隔操作機２には、制御部２１、ＰＷ操作部２２、および送信部２３が備わっている。
【００３４】
制御部２１は、マイクロコンピュータから成る。ＰＷ操作部２２は、窓５の開閉を操作するためのスイッチまたはキーから成る。送信部２３は、ＰＷ制御装置１に信号を送信する回路から成る。
【００３５】
利用者がＰＷ操作部２２を開閉操作すると、その操作状態に応じた開閉指令を制御部２１が生成する。そして、その開閉指令は、送信部２３により送信され、ＰＷ制御装置１の受信部１７により受信される。
【００３６】
ＰＷ制御装置１の制御部１１は、受信部１７により受信した遠隔操作機２からの開閉指令、またはＰＷ操作部１６の開閉操作状態に応じて、駆動部１４を制御して、モータ３を正転または逆転させる。これにより、ＰＷ開閉機構４が作動して、窓ガラス６が下降または上昇し、窓５が開閉される。
【００３７】
そのとき、制御部１１は、パルス検出部１５により検出されたパルスに基づいて、窓ガラス６の開閉移動量やモータ３の回転速度を算出する。そして、制御部１１は、その算出結果に基づいて、駆動部１４によりモータ３の回転を制御する。負荷検出部１１ａは、モータ３の回転速度に基づいて、モータ３の負荷を検出する。制御部１１は、本発明の「制御手段」の一例である。負荷検出部１１ａは、本発明の「負荷検出手段」の一例である。
【００３８】
遠隔操作機２からの閉指令またはＰＷ操作部１６の閉操作に応じて、窓ガラス６を閉動作（上昇）させる際に、挟み込み判定部１１ｂは、負荷検出部１１ａが検出したモータ３の負荷の変化量を算出する。そして、挟み込み判定部１１ｂは、モータ３の負荷の変化量と所定の閾値とを比較するなどして、窓５への異物の挟み込みの有無を判定する。挟み込み判定部１１ｂは、本発明の「判定手段」の一例である。
【００３９】
上記の挟み込み判定用の閾値として、通常値と敏感値が設けられていて、これらは記憶部１２に記憶されている。通常値は、自動車の設備や周囲の外部要因による振動や衝撃により、モータ３の負荷が影響を受けても、挟み込み判定部１１ｂで挟み込みを誤検出しないような値に設定されている。自動車の設備による振動や衝撃とは、たとえば、自動車の走行やエンジンの駆動による振動、およびドアが閉じた時の衝撃などである。また、自動車の周囲の外部要因による振動や衝撃とは、たとえば、工事や強風による振動や衝撃、フェリーや立体駐車場に駐車しているときの振動や衝撃などである。
【００４０】
敏感値は、通常値より敏感に窓５への異物の挟み込みを検出する値に設定されている。つまり、通常値より敏感値の方が、挟み込みを検出する感度が高くて、小さなモータ３の負荷で挟み込みを検出する。逆に言えば、敏感値より通常値の方が、挟み込みを検出する感度が低くて、大きなモータ３の負荷で挟み込みを検出する。
【００４１】
閾値設定部１１ｃは、記憶部１２から通常値または敏感値を読み出して、挟み込み判定部１１ｂに設定することで、挟み込み判定用の閾値を変更する。閾値設定部１１ｃは、本発明の「設定手段」の一例である。
【００４２】
次に、第１実施形態のＰＷ制御装置１の動作を、図２を参照しながら説明する。本動作は、窓５を閉じる場合の動作である。
【００４３】
まず、閾値設定部１１ｃが、挟み込み判定用の閾値として通常値を記憶部１２から読み出して、挟み込み判定部１１ｂに設定する（ステップＳ１）。次に、エンジンが停止状態か否かを検出する（ステップＳ２）。ＩＧ−ＳＷ８がオン状態にあれば、エンジンが停止状態にない（駆動状態である）ことをエンジン状態検出部１８により検出する（ステップＳ２：ＮＯ）。そして、制御部１１は、車内のＰＷ操作部１６で窓５の閉操作が有ったか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００４４】
一方、ＩＧ−ＳＷ８がオフ状態にあれば、エンジンが停止状態にあることをエンジン状態検出部１８により検出する（ステップＳ２：ＹＥＳ）。そして、制御部１１は、遠隔操作機２から窓５の閉指令を受信したか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、所定時間内に遠隔操作機２から窓５の閉指令を受信部１７により受信しなければ（ステップＳ３：ＮＯ）、制御部１１は、車内のＰＷ操作部１６で窓５の閉操作が有ったか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００４５】
利用者が車内のＰＷ操作部１６を閉操作すると、制御部１１は、ＰＷ操作部１６で窓５の閉操作が有ったと判定し（ステップＳ４：ＹＥＳ）、駆動部１４によりモータ３を駆動して、窓ガラス６の閉動作を実行する（ステップＳ５）。
【００４６】
そして、挟み込み判定部１１ｂが、負荷検出部１１ａにより検出されたモータ３の負荷の変化量と、閾値（この場合「通常値」）とを比較して、窓５への異物の挟み込みの有無を判定する（ステップＳ６）。
【００４７】
モータ３の負荷の変化量が閾値より小さければ、挟み込み判定部１１ｂは挟み込みが無いと判定する（ステップＳ６：ＮＯ）。この場合、制御部１１は、内部操作（ＰＷ操作部１６）の閉動作条件から外れたか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００４８】
たとえば、ステップＳ４で行われたＰＷ操作部１６のマニュアル閉操作が、ステップＳ７まで継続されている場合や、ＰＷ操作部１６が、ステップＳ４でオート閉操作されてから、ステップＳ７まで操作されていない場合は、ステップＳ７でＰＷ操作部１６による閉操作が有効になっている。このことに加えて、窓ガラス６の移動量から、窓ガラス６が全閉位置に到達していないことを検出すると、制御部１１は、内部操作の閉動作条件から外れていないと判定する（ステップＳ７：ＮＯ）。
【００４９】
このように、内部操作の閉動作条件から外れていなければ、制御部１１により窓ガラス６の閉動作が継続され、挟み込み判定部１１ｂにより再び挟み込みの判定が行われる（ステップＳ６）。
【００５０】
一方、たとえば、ステップＳ４で行われたＰＷ操作部１６のマニュアル閉操作が、ステップＳ７で解除されている場合や、ＰＷ操作部１６が、ステップＳ４でオート閉操作されてから、ステップＳ７までに他の開閉操作状態に操作された場合は、ステップＳ７でＰＷ操作部１６による閉操作が無効になっている。このため、制御部１１は、内部操作の閉動作条件から外れたと判定する（ステップＳ７：ＹＥＳ）。また、たとえば、窓ガラス６が全閉位置に到達した場合も、制御部１１は、内部操作の閉動作条件から外れたと判定する（ステップＳ７：ＹＥＳ）。
【００５１】
このように、内部操作の閉動作条件から外れると、制御部１１は、モータ３の駆動を停止して、窓ガラス６の閉動作を停止する（ステップＳ８）。この後、ステップＳ１から再び各処理が実行される。
【００５２】
また、窓ガラス６の閉動作中に、モータ３の負荷の変化量が閾値以上になれば、挟み込み判定部１１ｂは、挟み込みが有ると判定する（ステップＳ６：ＹＥＳ）。この場合、制御部１１は、モータ３の駆動を停止して、窓ガラス６の閉動作を停止した後、モータ３を反転させて、窓ガラス６の開動作を所定量実行する（ステップＳ９）。他の例として、窓ガラス６の閉動作を停止させるだけでもよく、窓ガラス６を全開位置まで開動作させてもよい。ステップＳ９の後、ステップＳ１から再び各処理が実行される。
【００５３】
一方、エンジンの停止状態で（ステップＳ２：ＹＥＳ）、利用者が遠隔操作機２のＰＷ操作部２２を閉操作すると、遠隔操作機２から窓５の閉指令が送信される。この窓５の閉指令を受信部１７により受信すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、閾値設定部１１ｃが、挟み込み判定用の閾値として敏感値を記憶部１２から読み出して、挟み込み判定部１１ｂに設定する（ステップＳ１０）。そして、制御部１１が、駆動部１４によりモータ３を駆動して、窓ガラス６の閉動作を実行する（ステップＳ１１）。
【００５４】
この窓ガラス６の閉動作中に、振動センサ９と振動検出部１１ｄにより所定の大きさの振動を検出すると、制御部１１は、自動車で振動が有ったと判断する（ステップＳ１２：ＹＥＳ）。この場合、閾値設定部１１ｃが、挟み込み判定用の閾値として通常値を記憶部１２から読み出して、挟み込み判定部１１ｂに設定する（ステップＳ１３）。
【００５５】
対して、振動センサ９と振動検出部１１ｄにより所定の大きさの振動を検出しなければ、制御部１１は、自動車で振動が無いと判断し（ステップＳ１２：ＮＯ）、挟み込み判定用の閾値として、ステップＳ１０で設定された敏感値が維持される。
【００５６】
そして、挟み込み判定部１１ｂが、負荷検出部１１ａにより検出されたモータ３の負荷の変化量と閾値とを比較して、窓５への異物の挟み込みの有無を判定する（ステップＳ１４）。
【００５７】
モータ３の負荷の変化量が閾値以上になると、挟み込み判定部１１ｂは、挟み込みが有ると判定する（ステップＳ１４：ＹＥＳ）。この場合、制御部１１は、モータ３の駆動を停止して、窓ガラス６の閉動作を停止した後、モータ３を反転させて、窓ガラス６の開動作を所定量実行する（ステップＳ１５）。他の例として、窓ガラス６の閉動作を停止させるだけでもよく、窓ガラス６を全開位置まで開動作させてもよい。ステップＳ１５の後、ステップＳ１に戻って、閾値設定部１１ｃにより挟み込み判定用の閾値として通常値が設定され、以降の各処理が再び実行される。
【００５８】
対して、モータ３の負荷の変化量が閾値より小さければ、挟み込み判定部１１ｂは挟み込みが無いと判定する（ステップＳ１４：ＮＯ）。この場合、制御部１１は、遠隔操作（遠隔操作機２）の閉動作条件から外れたか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００５９】
たとえば、遠隔操作機２のＰＷ操作部２２がマニュアル閉操作されて、ステップＳ３からステップＳ１６までの間に、遠隔操作機２から窓５の閉指令を連続または断続で受信部１７により受信している場合は、ステップＳ１６で遠隔操作機２の閉指令が有効になっている。また、たとえば、ＰＷ操作部２２がオート閉操作されて、ステップＳ３で遠隔操作機２から窓５の閉指令を受信部１７により受信してから、ステップＳ１６まで遠隔操作機２より他の開閉指令を受信していない場合も、ステップＳ１６で遠隔操作機２の閉指令が有効になっている。
【００６０】
このように、遠隔操作機２の閉指令が有効であることに加えて、エンジンが停止状態にあることをエンジン状態検出部１８により検出し、かつ窓ガラス６が全閉位置に到達していないことを検出すると、制御部１１は、遠隔操作の閉動作条件から外れていないと判定する（ステップＳ１６：ＮＯ）。そして、制御部１１により窓ガラス６の閉動作が継続され、ステップＳ１０に戻って、閾値設定部１１ｃにより挟み込み判定用の閾値として敏感値が設定され、以降の各処理が再び実行される。
【００６１】
一方、たとえば、遠隔操作機２のＰＷ操作部２２がマニュアル閉操作されて、ステップＳ３で遠隔操作機２から窓５の閉指令を受信した後、ステップＳ１６までに該閉指令を連続または断続で受信部１７により受信しなくなった場合は、ステップＳ１６で遠隔操作機２の閉指令が無効になっている。また、たとえば、ＰＷ操作部２２がオート閉操作されて、ステップＳ３で遠隔操作機２から窓５の閉指令を受信部１７により受信した後、ステップＳ１６までに遠隔操作機２から他の開閉指令を受信した場合も、ステップＳ１６で遠隔操作機２の閉指令が無効になっている。このように、遠隔操作機２の閉指令が無効であると、制御部１１は、遠隔操作の閉動作条件から外れたと判定する（ステップＳ１６：ＹＥＳ）。
【００６２】
また、たとえば、エンジンが駆動状態にあることをエンジン状態検出部１８により検出した場合や、窓ガラス６が全閉位置に到達したことを検出した場合も、制御部１１は、遠隔操作の閉動作条件から外れたと判定する（ステップＳ１６：ＹＥＳ）。
【００６３】
このように、遠隔操作の閉動作条件から外れると、制御部１１は、モータ３の駆動を停止して、窓ガラス６の閉動作を停止する（ステップＳ１７）。この後、ステップＳ１に戻って、閾値設定部１１ｃにより挟み込み判定用の閾値として通常値が設定され、以降の各処理が再び実行される。
【００６４】
上記第１実施形態によると、自動車のエンジンが停止した状態で、遠隔操作機２からの閉指令により、窓５の窓ガラス６を閉動作させる場合において、自動車の振動が検出されなければ、挟み込みの判定用の閾値が敏感値に設定される。このため、窓５に異物が挟み込まれても、モータ３の負荷の変化量と敏感値との比較により、該挟み込みを素早く検出することができる。言い換えると、窓５への異物の挟み込みにより、通常よりも軽い力がモータ３に加わることで、該挟み込みを検出することができる。よって、遠隔操作によりパワーウインドウの窓ガラス６を閉動作させる場合に、窓５への異物の挟み込みの検出精度を向上させることが可能となる。
【００６５】
特に、遠隔操作により窓ガラス６を閉動作させる場合、操作者が窓５を見ているとは限らず、窓５の隙間に異物が入り込んでいるのに気付かずに、操作を継続してしまうおそれがある。然るに、上記第１実施形態では、挟み込み用の閾値を敏感値に設定して、挟み込みを素早く検出できるので、利用者にとって有用である。
【００６６】
また、エンジンの停止中は、自動車が駐車状態にあるため、走行やエンジンの駆動による振動などの外乱が作用することは無い。よって、エンジンが停止状態で、挟み込みの判定用の閾値を敏感値に変更しても、走行やエンジンの駆動による振動などの外乱により、挟み込みを誤検出するのを防止することが可能となる。
【００６７】
また、エンジンの停止状態で、遠隔操作により窓ガラス６を閉動作させる場合において、自動車の振動が検出されると、挟み込みの判定用の閾値が通常値に設定される。このため、たとえば周囲の工事や強風による振動や衝撃、フェリー上や立体駐車場への駐車時などに発生する振動など、様々な外部要因による振動や衝撃の外乱が自動車に加わっても、モータ３の負荷の変化量と通常値との比較により、該外乱による挟み込みの誤検出を防止することが可能となる。
【００６８】
また、エンジンの停止状態で、遠隔操作により窓ガラス６を閉動作させる間、自動車の振動の有無に応じて、挟み込み判定用の閾値を通常値または敏感値に切り替える処理と、該閾値に基づいて挟み込みの有無を判定する処理が繰り返し実行される。このため、挟み込みの検出精度を一層向上させることが可能となる。
【００６９】
さらに、窓ガラス６の閉動作を停止した後、挟み込み判定用の閾値として通常値が設定される。このため、次に、エンジンの駆動状態で、遠隔操作により窓ガラス６を閉動作させる場合や、内部操作により窓ガラス６を閉動作させる場合に、モータ３の負荷の変化量と通常値との比較により、挟み込みの有無を判定することができる。そして、自動車の走行やエンジンの駆動などの振動による、挟み込みの誤検出を防止することが可能となる。
【００７０】
次に、第２実施形態の構成を、図３および図４を参照しながら説明する。
【００７１】
第２実施形態のＰＷ制御システム１０２は、自動車に搭載され、図３に示すように、ＰＷ制御装置１’、遠隔操作機２、およびその他の構成要素３〜６、８を含んでいる。
【００７２】
ＰＷ制御装置１’、モータ３、およびＰＷ開閉機構４は、図４に示すように、自動車に設けられた複数の窓５および窓ガラス６に１対１で対応するように、それぞれ複数設けられている。各ＰＷ制御装置１’は、各モータ３を駆動して、各ＰＷ開閉機構４を作動させ、各窓５の窓ガラス６を開閉動作させる。各ＰＷ制御装置１’は、ＣＡＮ（Controller Area Network）バス２０に接続されている。ＰＷ制御装置１’は、本発明の「開閉体制御装置」の一例である。
【００７３】
なお、図４では、各窓５にＰＷ制御装置１’を設けているが、それに限るものではない。他の例として、たとえば、１つのＰＷ制御装置に、各窓用の各モータを正転または逆転で駆動させる駆動部を複数設けるとともに、これらの駆動部を制御する単一の制御部を設けてもよい。
【００７４】
図３に示すように、ＰＷ制御装置１’には、制御部１１’、記憶部１２、ＣＡＮ通信部１３、駆動部１４’、ＰＷ操作部１６、受信部１７、およびエンジン状態検出部１８が備わっている。
【００７５】
制御部１１’は、マイクロコンピュータから成り、窓５の開閉を制御する。制御部１１’には、負荷検出部１１ａ’、挟み込み判定部１１ｂ、閾値設定部１１ｃ、および窓振動検出部１１ｅが設けられている。
【００７６】
ＣＡＮ通信部１３は、ＣＡＮバス２０を介して通信を行うための回路から成る。  駆動部１４’は、モータ３に電流を流して、モータ３を正転または逆転で駆動させる回路から成る。駆動部１４’には、モータ３に流れる電流を検出する電流検出部１４ａが設けられている。
【００７７】
制御部１１’は、電流検出部１４ａにより検出されたモータ電流に基づいて、モータ３の回転速度を算出し、該算出結果に基づいて、駆動部１４’によりモータ３の回転を制御する。負荷検出部１１ａ’は、モータ３の回転速度に基づいて、モータ３の負荷を検出する。制御部１１’は、本発明の「制御手段」の一例である。負荷検出部１１ａ’は、本発明の「負荷検出手段」の一例である。
【００７８】
窓振動検出部１１ｅは、電流検出部１４ａにより検出されたモータ電流、または制御部１１’
により算出されたモータ３の回転速度の変化量などに基づいて、制御対象である窓５の振動の有無を検出する。窓振動検出部１１ｅの検出結果は、ＣＡＮ通信部１３とＣＡＮバス２０を介して、他のＰＷ制御装置１’に送信される。このため、窓振動検出部１１ｅは、ＣＡＮ通信部１３とＣＡＮバス２０を介して、他のＰＷ制御装置１’の窓振動検出部１１ｅの検出結果を受信し、制御対象でない窓５の振動の有無も検出する。窓振動検出部１１ｅは、本発明の「振動検出手段」の一例である。
【００７９】
次に、第２実施形態のＰＷ制御装置１’の動作を、図５を参照しながら説明する。本動作も、窓５を閉じる場合の動作である。
【００８０】
閾値設定部１１ｃが、挟み込み判定用の閾値として通常値を挟み込み判定部１１ｂに設定した（ステップＳ１）後、エンジンが停止した状態で（ステップＳ２：ＹＥＳ）、遠隔操作機２から窓５の閉指令を受信部１７により受信する（ステップＳ３：ＹＥＳ）。すると、閾値設定部１１ｃが、挟み込み判定用の閾値として敏感値を挟み込み判定部１１ｂに設定し（ステップＳ１０）、制御部１１が、モータ３を駆動して、窓ガラス６の閉動作を実行する（ステップＳ１１）。
【００８１】
そして、窓振動検出部１１ｅにより、自動車の全ての窓５で所定以上の大きさの振動を検出すると、制御部１１’は、全ての窓５で振動が有ったと判断する（ステップＳ１２ａ：ＹＥＳ）。この場合、自動車全体で外乱による振動が発生していて、敏感値を用いると挟み込みを誤検出する可能性が高いので、閾値設定部１１ｃが、挟み込み判定用の閾値として通常値を挟み込み判定部１１ｂに設定する（ステップＳ１３）。
【００８２】
対して、窓振動検出部１１ｅにより、少なくとも１つの窓５で所定以上の大きさの振動を検出しなければ、制御部１１’は、全窓５の振動は無いと判断する（ステップＳ１２ａ：ＮＯ）。この場合、自動車全体で外乱による振動が発生しておらず、敏感値を用いても挟み込みを誤検出する可能性が低いので、挟み込み判定用の閾値として、ステップＳ１０で設定された敏感値が維持される。
【００８３】
そして、挟み込み判定部１１ｂが、負荷検出部１１ａ’により検出されたモータ３の負荷の変化量と閾値とを比較して、窓５への異物の挟み込みの有無を判定する（ステップＳ１４）。また、この挟み込み判定部１１ｂの判定結果に応じて、ステップＳ１５またはＳ１６の処理が実行される。
【００８４】
上記第２実施形態によると、エンジンの停止状態で、遠隔操作により窓ガラス６を閉動作させる場合において、少なくとも１つの窓５で振動が検出されなければ、挟み込みの判定用の閾値が敏感値に設定され、全ての窓５で振動が検出されれば、挟み込みの判定用の閾値が通常値に設定される。このため、自動車に外乱が加わっていない場合は、窓５に異物が挟み込まれても、モータ３の負荷の変化量と敏感値との比較により、該挟み込みを素早く検出することができる。そして、いずれかの窓５で誤って振動が検出されても、その振動を無視し、敏感値を用いて挟み込みを検出することができる。また、自動車に外乱が加わった場合は、モータ３の負荷の変化量と通常値との比較により、挟み込みの誤検出を防止することができる。
【００８５】
よって、遠隔操作によりパワーウインドウの窓ガラス６を閉動作させる場合に、窓５への異物の挟み込みの検出精度を向上させるとともに、外乱による挟み込みの誤検出を防止することが可能となる。
【００８６】
次に、第３実施形態の構成を、図６を参照しながら説明する。
【００８７】
第３実施形態のＰＷ制御システム１０３は、自動車に搭載され、ＰＷ制御装置１”、遠隔操作機２、およびその他の構成要素３〜６、８、１０を含んでいる。
【００８８】
ＰＷ制御装置１”も、第２実施形態のＰＷ制御装置１’（図４）のように、自動車に設けられた複数の窓５および窓ガラス６に１対１で対応するように、それぞれ複数設けられている。各ＰＷ制御装置１”は、各モータ３を駆動して、各ＰＷ開閉機構４を作動させ、各窓５の窓ガラス６を開閉動作させる。また、各ＰＷ制御装置１”は、ＣＡＮバス２０に接続されている。ＰＷ制御装置１”は、本発明の「開閉体制御装置」の一例である。
【００８９】
ＰＷ制御装置１”には、制御部１１’、記憶部１２、ＣＡＮ通信部１３、駆動部１４’、ＰＷ操作部１６、受信部１７、エンジン状態検出部１８、およびドア状態検出部１９が備わっている。
【００９０】
ドア開閉センサ１０は、自動車の各ドアに設けられていて、ドアの開閉状態に応じてオンまたはオフの信号を出力する。ドア状態検出部１９は、ドア開閉センサ１０が出力するオン・オフ信号に基づいて、各ドアの開閉状態を検出する。ドア状態検出部１９は、本発明の「ドア状態検出手段」の一例である。
【００９１】
次に、第３実施形態のＰＷ制御装置１”の動作を、図７を参照しながら説明する。本動作も、窓５を閉じる場合の動作である。
【００９２】
閾値設定部１１ｃが、挟み込み判定用の閾値として通常値を挟み込み判定部１１ｂに設定した（ステップＳ１）後、制御部１１’は、エンジンの状態と各ドアの状態を確認する（ステップＳ２ａ）。ここで、ＩＧ−ＳＷ８とエンジン状態検出部１８によりエンジンが停止状態にないことを検出した場合、またはドア開閉センサ１０とドア状態検出部１９により少なくとも１つのドアが閉状態にないことを検出した場合（ステップＳ２ａ：ＮＯ）、制御部１１’は、車内のＰＷ操作部１６で窓５の閉操作が有ったか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００９３】
一方、エンジンが停止状態にあることを検出し、かつ全ドアが閉状態にあることを検出した場合（ステップＳ２ａ：ＹＥＳ）、制御部１１’は、遠隔操作機２から窓５の閉指令を受信したか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、遠隔操作機２からの窓５の閉指令を受信部１７により受信していると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、閾値設定部１１ｃが、挟み込み判定用の閾値として敏感値を挟み込み判定部１１ｂに設定する（ステップＳ１０）。そして、制御部１１’が、モータ３を駆動して、窓ガラス６の閉動作を実行する（ステップＳ１１）。
【００９４】
この窓ガラス６の閉動作中、全窓５で振動が有ったか否かの判定結果（ステップＳ１２ａ）に応じて、挟み込み判定用の閾値を通常値に設定し（ステップＳ１３）、またはステップＳ１０で設定された敏感値に維持する。また、モータ３の負荷の変化量と閾値とを比較して、窓５への異物の挟み込みの有無を判定する（ステップＳ１４）。
【００９５】
そして、挟み込みが無いと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、制御部１１’は、遠隔操作の閉動作条件から外れたか否かを判定する（ステップＳ１６ａ）。この場合の遠隔操作の閉動作条件には、遠隔操作機２の閉指令が有効であること、エンジンが停止状態にあること、および窓ガラス６が全閉位置に到達していないことに加えて、全ドアが閉状態にあることが含まれる。
【００９６】
そのため、遠隔操作機２の閉指令が有効であり、かつエンジンが停止状態にあり、かつ窓ガラス６が全閉位置に到達しておらず、かつ全ドアが閉状態にある場合は、制御部１１’が、遠隔操作の閉動作条件から外れていないと判定する（ステップＳ１６ａ：ＮＯ）。
【００９７】
一方、遠隔操作機２の閉指令が無効である場合、エンジンが駆動状態にある場合、窓ガラス６が全閉位置に到達している場合、または少なくとも１つのドアが閉状態にある場合は、制御部１１’が、遠隔操作の閉動作条件から外れたと判定する（ステップＳ１６ａ：ＹＥＳ）。
【００９８】
上記第３実施形態によると、エンジンの停止状態でかつ全ドアの閉状態で、遠隔操作により窓ガラス６を閉動作させる場合において、少なくとも１つの窓５で振動が検出されなければ、挟み込みの判定用の閾値が敏感値に設定される。また、全ての窓５で振動が検出されれば、挟み込みの判定用の閾値が通常値に設定される。このため、自動車に外乱が加わっていない場合は、窓５に異物が挟み込まれても、モータ３の負荷の変化量と敏感値との比較により、該挟み込みを素早く検出することができる。また、自動車に外乱が加わった場合は、モータ３の負荷の変化量と通常値との比較により、挟み込みの誤検出を防止することができる。
【００９９】
よって、遠隔操作によりパワーウインドウの窓ガラス６を閉動作させる場合に、窓５への異物の挟み込みの検出精度を向上させるとともに、外乱による挟み込みの誤検出を防止することが可能となる。
【０１００】
また、全ドアが閉状態にあると、ドアが閉じた時の衝撃から成る外乱が作用することが無いので、挟み込みの判定用の閾値を敏感値に設定しても、該外乱により挟み込みを誤検出することなく、窓５への異物の挟み込みを素早く検出することができる。
【０１０１】
また、窓ガラス６の閉動作を停止した後、挟み込み判定用の閾値として通常値が設定される。このため、次に、エンジンの駆動状態やドアの開状態で窓ガラス６を閉動作させる場合、または内部操作により窓ガラス６を閉動作させる場合に、モータ３の負荷の変化量と通常値との比較により、挟み込みの有無を判定することができる。そして、自動車の走行やエンジンの駆動などの振動、またはドアが閉じた時の衝撃などの、外乱による挟み込みの誤検出を防止することが可能となる。
【０１０２】
本発明は、上述した以外にも種々の実施形態を採用することができる。たとえば、以上の実施形態では、遠隔操作による窓ガラス６の閉動作中に、振動の有無に応じて挟み込み用の閾値を通常値または敏感値に設定した例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、図８に示すように、内部操作（ＰＷ操作部１６の操作）による窓ガラス６の閉動作中にも、振動の有無に応じて挟み込み用の閾値を通常値または敏感値に設定してもよい。
【０１０３】
図８は、第４実施形態によるＰＷ制御装置の動作を示すフローチャートである。まず、挟み込み判定用の閾値として通常値を設定した（ステップＳ１）後、エンジンの停止状態で（ステップＳ２：ＹＥＳ）、窓５の閉指示を待つ。ここで、遠隔操作機２から窓５の閉指令を受信するか、または車内のＰＷ操作部１６で窓５の閉操作が有ると（ステップＳ３ａ：ＹＥＳ）、挟み込み判定用の閾値として敏感値を設定する（ステップＳ１０）。そして、モータ３を駆動して、窓ガラス６の閉動作を実行する（ステップＳ１１）。
【０１０４】
遠隔操作または内部操作による窓ガラス６の閉動作中に、自動車の振動が有れば（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、挟み込み判定用の閾値として通常値を設定する（ステップＳ１３）。対して、自動車の振動が無ければ（ステップＳ１２：ＮＯ）、挟み込み判定用の閾値として、ステップＳ１０で設定された敏感値を維持する。また、モータ３の負荷の変化量と閾値とを比較して、窓５への異物の挟み込みの有無を判定する（ステップＳ１４）。
【０１０５】
そして、挟み込みが無ければ（ステップＳ１４：ＮＯ）、閉動作条件から外れたか否かを判定する（ステップＳ１６ｂ）。この場合の閉動作条件には、遠隔操作機２の閉指令またはＰＷ操作部１６の閉操作が有効であること、エンジンが停止状態にあること、および窓ガラス６が全閉位置に到達していないことが含まれる。
【０１０６】
そのため、遠隔操作機２の閉指令もしくはＰＷ操作部１６の閉操作が有効であり、かつエンジンが停止状態にあり、かつ窓ガラス６が全閉位置に到達していない場合は、閉動作条件から外れていないと判定する（ステップＳ１６ｂ：ＮＯ）。
【０１０７】
一方、遠隔操作機２の閉指令もしくはＰＷ操作部１６の閉操作が無効である場合、エンジンが駆動状態にある場合、または窓ガラス６が全閉位置に到達している場合は、閉動作条件から外れたと判定する（ステップＳ１６ｂ：ＹＥＳ）。
【０１０８】
また、他の例として、図８でステップＳ３ａへ移行するために、エンジンが停止状態にあること（ステップＳ２）に加えて、全ドアが閉状態にあることを条件としてもよい（図７のステップＳ２ａ参照）。また、図８でステップＳ１２に代えて、全窓５で振動が有ったか否かを判定し、該判定結果に応じて挟み込み用の閾値を通常値または敏感値に設定してもよい（図７のステップＳ１２ａ参照）。さらに、複数の窓５で振動が有ったか否かを判定し、該判定結果に応じて挟み込み用の閾値を通常値または敏感値に設定してもよい。
【０１０９】
また、以上の実施形態では、ＩＧ−ＳＷ８のオン・オフ状態に基づいて、エンジンの駆動・停止状態を検出した例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、エンジンの駆動による振動を検出するセンサからの出力信号や、エンジンの駆動・停止を制御するＥＣＵ（電子制御装置）からの出力信号などに基づいて、エンジンの駆動・停止状態を検出してもよい。
【０１１０】
また、以上の実施形態では、ドア開閉センサ１０からの出力信号に基づいて、ドアの閉状態を検出した例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、ドアの施錠検出用のセンサやスイッチ、またはＥＣＵなどからの出力信号に基づいて、ドアが施錠状態にあることを検出した場合に、ドアが閉状態にあると判断してもよい。
【０１１１】
さらに、以上の実施形態では、自動車のＰＷ（パワーウインドウ）制御装置１、１’、１”に本発明を適用した例を挙げたが、これに限るものではない。これ以外の、たとえば電動式開閉ルーフなどのような、車両の開閉体の開閉動作を制御する開閉体制御装置に対しても、本発明を適用することは可能である。
【符号の説明】
【０１１２】
１、１’、１”  ＰＷ（パワーウインドウ）制御装置
２  遠隔操作機
３  モータ
５  窓
６  窓ガラス
１１、１１’  制御部
１１ａ、１１ａ’  負荷検出部
１１ｂ  挟み込み判定部
１１ｃ  閾値設定部
１１ｄ  振動検出部
１１ｅ  窓振動検出部
１６  ＰＷ操作部
１７  受信部
１８  エンジン状態検出部
１９  ドア状態検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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