(57)【要約】【課題】袋状容器２の上部２ｂの一方の角部に設けられている、注出口２ｄを形成するための切り込み２ｃが、重ね合わせた他の袋状容器２に引っ掛かって破れることを防止する。【解決手段】複数の袋状容器２をホルダ５８内に移載し、さらにその上に複数の袋状容器２を移載して、複数段の袋状容器列からなる容器群を形成する。袋状容器２には上部の一方の角部に注出口２ｃが設けられ、この注出口２ｃの近くに切り込み２ｄが形成されている。一段目の袋状容器列の、切り込み２ｄを有する側部を上に向けてホルダ５８内に収容するときには、２段目の袋状容器列は、底部２ａが一段目の袋状容器列の底部２ａよりも袋状容器２の上部２ｂ側にずらして載置する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移載手段によって複数の袋状容器を複数回移載して、ホルダ内に複数の袋状容器からなる袋状容器列を複数段積み重ねた容器群を形成し、ケース嵌合手段によって、袋状容器を収容した前記ホルダに対しケースを相対的に移動させてホルダの外側に嵌合させ、袋状容器を収容したホルダがケース内に嵌合された状態で、起立手段によってケースの開口部を上方に向けて起立させた後、前記ホルダをケースから抜き取ることにより、前記複数の袋状容器からなる容器群をホルダ内からケース内に移動させて収容する箱詰め方法において、
前記袋状容器は、その上部の一方の角部に注出口を有するとともに、この注出口近傍の外縁に開封用の切り込みが設けられており、
前記移載手段は、前記ホルダ内に、袋状容器の底部をケースの開口部に向けて、横向きで両側部を上下にした姿勢で載置するとともに、前記容器群における上段側の袋状容器列の袋状容器と下段側の袋状容器列の袋状容器とを、これら袋状容器の上下方向に沿って上方側または下方側へずらした状態で載置することを特徴とする箱詰め方法。
【請求項２】
前記移載手段は、前記注出口を上方に向けて袋状容器をホルダ上に載置させる場合には、前記容器群における下段側の袋状容器の底部が、上段側の袋状容器の底部よりも、袋状容器の上下方向の下方側に突出するように載置することを特徴とする請求項１に記載の箱詰め方法。
【請求項３】
前記移載手段は、前記注出口を下方に向けて袋状容器をホルダ上に載置させる場合には、前記容器群における上段側の袋状容器の底部が、下段側の袋状容器の底部よりも、袋状容器の上下方向の下方側に突出するように載置することを特徴とする請求項１に記載の箱詰め方法。
【請求項４】
複数の袋状容器を収容するホルダと、複数の袋状容器を複数回移載して、前記ホルダ内に複数の袋状容器からなる袋状容器列を複数段積み重ねた容器群を形成する移載手段と、袋状容器を収容したホルダに対しケースを相対的に移動させてケースをホルダの外側に嵌合させるケース嵌合手段と、袋状容器を収容したホルダがケース内に挿入された状態でケースの開口部を上方へ向けて起立させる起立手段と、前記移載手段、ケース嵌合手段および起立手段を制御する制御手段とを備えた箱詰め装置において、
前記袋状容器は容器上部の一方の角部に注出口を有するとともに、この注出口近傍の外縁に開封用の切り込みが設けられ、前記制御手段は、前記ホルダ内において底部をケースの開口部に対向するように横向きで両側部を上下にした姿勢で前記袋状容器を載置するとともに、前記容器群における上段側袋状容器列の袋状容器と下段側袋状容器列の袋状容器とを、袋状容器の上下方向に沿って上方側または下方側にずらして状態で載置するように、前記移載手段を動作させることを特徴とする箱詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は袋状容器をホルダ内に一旦集積して箱詰めする箱詰め装置に係り、特に、注出口の近くに開封用の切り込みが形成されている袋状容器の箱詰めに適した箱詰め方法および箱詰め装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
バケットコンベヤによって搬送されてきた、流動物が充填され密封されたパウチ等の袋状容器を取り出してホルダ内に収容し、このホルダの外側から横向きのケースを嵌合させた後、ホルダとケースとを一体的に起立させてホルダ内の袋状容器をケース内に収容するようにしたケーサはすでに知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載された「袋物の集積・収納方法及びその装置」は、袋物（本発明の袋状容器に相当する）を収納するための容器（本発明のケースに相当）よりもやや小さいバケット（本発明のホルダに相当）内に所定数の袋物を収納した後、横向きにした容器をバケットに被せ、これら容器とバケットを容器の開放側が上に来るように回動させて、横向きから縦向きに姿勢を変え、バケットを抜き取って袋物を容器内に位置させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３４７４６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記従来の装置は、複数の袋状容器２をホルダ内に収容し、さらに、この複数の袋状容器２からなる袋状容器列の上に、次の袋状容器列を積み重ねて容器群を形成している。このような装置で箱詰めされる袋状容器２が、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、その上部２ｂ側の一方の角部に注出口２ｃを有し、この注出口２ｃの近くに開封用の切り込み２ｄが形成されている場合には、ホルダ内に単純に上下の位置を合わせて収容し、その後、ケースとともに９０度回転させて起立した状態にすると、開封用の切り込み２ｄが別の袋状容器（同図に破線で示す袋状容器２参照）に引っ掛かって破れてしまう場合がある。また、図８（ｃ）、（ｄ）に示す袋状容器２０２のように、上段の袋状容器２０２（図中に破線で示す）と下段の袋状容器２０２（図中に実線で示す）の位置を合わせて重ねた場合には切り込み２０２ｄが破れる問題が発生しないような形状の場合でも、下段側の袋状容器２０２の上方に、位置合わせをして上段側の袋状容器２０２を載置した後、微妙に移動（図８（ｃ）、（ｄ）の矢印参照）することにより、前記図８（ｃ）、（ｄ）のようなずれを生じると、切り込み２０２ｄの部分が破れてしまう場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、移載手段によって複数の袋状容器を複数回移載して、ホルダ内に複数の袋状容器からなる袋状容器列を複数段積み重ねた容器群を形成し、ケース嵌合手段によって、袋状容器を収容した前記ホルダに対しケースを相対的に移動させてホルダの外側に嵌合させ、袋状容器を収容したホルダがケース内に嵌合された状態で、起立手段によってケースの開口部を上方に向けて起立させた後、前記ホルダをケースから抜き取ることにより、前記複数の袋状容器からなる容器群をホルダ内からケース内に移動させて収容する箱詰め方法において、前記袋状容器は、その上部の一方の角部に注出口を有するとともに、この注出口近傍の外縁に開封用の切り込みが設けられており、前記移載手段は、前記ホルダ内に、袋状容器の底部をケースの開口部に向けて、横向きで両側部を上下にした姿勢で載置するとともに、前記容器群における上段側の袋状容器列の袋状容器と下段側の袋状容器列の袋状容器とを、これら袋状容器の上下方向に沿って上方側または下方側へずらした状態で載置することを特徴とするものである。
【０００７】
また、第２の発明は、前記第１の発明において、前記移載手段は、前記注出口を上方に向けて袋状容器をホルダ上に載置させる場合には、前記容器群における下段側の袋状容器の底部が、上段側の袋状容器の底部よりも、袋状容器の上下方向の下方側に突出するように載置することを特徴とするものである。
【０００８】
さらに、第３の発明は、前記第１の発明において、前記移載手段は、前記注出口を下方に向けて袋状容器をホルダ上に載置させる場合には、前記容器群における上段側の袋状容器の底部が、下段側の袋状容器の底部よりも、袋状容器の上下方向の下方側に突出するように載置することを特徴とするものである。
【０００９】
また、第４の発明は、複数の袋状容器を収容するホルダと、複数の袋状容器を複数回移載して、前記ホルダ内に複数の袋状容器からなる袋状容器列を複数段積み重ねた容器群を形成する移載手段と、袋状容器を収容したホルダに対しケースを相対的に移動させてケースをホルダの外側に嵌合させるケース嵌合手段と、袋状容器を収容したホルダがケース内に挿入された状態でケースの開口部を上方へ向けて起立させる起立手段と、前記移載手段、ケース嵌合手段および起立手段を制御する制御手段とを備えた箱詰め装置において、前記袋状容器は容器上部の一方の角部に注出口を有するとともに、この注出口近傍の外縁に開封用の切り込みが設けられ、前記制御手段は、前記ホルダ内において底部をケースの開口部に対向するように横向きで両側部を上下にした姿勢で前記袋状容器を載置するとともに、前記容器群における上段側袋状容器列の袋状容器と下段側袋状容器列の袋状容器とを、袋状容器の上下方向に沿って上方側または下方側にずらして状態で載置するように、前記移載手段を動作させることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載した発明に係る箱詰め方法は、ホルダ内に収容された容器群の上段側袋状容器列と下段側袋状容器列とを、袋状容器の上下方向に沿って上方側または下方側へずらして載置したので、切り込みが他の袋状容器に引っかかって破れてしまうことを防止できる。特に、請求項２および請求項３に記載した発明に係る箱詰め方法は、袋状容器の注出口の位置に応じて切り込みをずらすようにしたので、切り込みの破れをより確実に防止することができる。さらに、請求項４に記載した発明に係る箱詰め装置でも、切り込みが破れることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は袋状容器の移載装置の全体の構成を示す平面図である。（実施例１）
【図２】図２は図１のII方向矢視図である。
【図３】図３は図１のIII〜III線に沿う断面図である。
【図４】図４は図１のIV方向矢視図である。
【図５】図５は図１のV方向矢視図である。
【図６】図６（ａ）〜（ｄ）はこの実施例に係る袋状容器の移載装置の作動を順次説明する図である。
【図７】図７（ａ）はホルダの斜視図、図（ｂ）はホルダ内に注出口を上にした袋状容器を収容した状態を示す側面図、図（ｃ）はホルダ内に注出口を下にした袋状容器を収容した状態を示す側面図である。
【図８】図８（ａ）〜（ｄ）は袋状容器の注出口の近くに設けられている切り込みが破れる状態を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
複数の袋状容器をホルダ内に載置して袋状容器列を形成し、この袋状容器列の上方に再度袋状容器列を載置して複数段の袋状容器列を有する容器群を形成する移載手段と、複数段の袋状容器列からなる容器群が収容されたホルダに対し、ケース嵌合手段によってケースを相対的に移動させてホルダの外側に嵌合させ、ホルダがケース内に挿入された状態で、ケースの開口部が上方を向くようにケースとホルダを起立手段によって起立させて、ホルダ内の物品をケース内に移動させて収容する。袋状容器は、扁平な形状をするとともに自立可能な底部を有しており、内部に流動物を充填することにより底部が膨らみ上部が薄い状態になる。上部の一方の角部に注出口が設けられ、その近傍にこの注出口を開封するための切り込みが形成されている。前記移載手段は、袋状容器を横向きで一方の側部を上方に向け、他方の側部を下方に向けた状態にして、袋状容器の上方に位置している側部を把持してホルダ内に載置するようになっており、袋状容器の上方に位置している側部と下方に位置している側部のいずれか一方に形成されている切り込みを、積み重ねる他の段の袋状容器列によって覆うように、袋状容器の上下方向にずらして載置する。
【実施例１】
【００１３】
以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。この実施例に係る袋状容器の移載装置によって移載される物品２（この実施例ではパウチ等の袋状の柔軟な容器であり、以下、袋状容器と呼ぶ）は、図示しないパウチ充填包装機の出口側に接続された排出コンベヤによって送られて、パウチ供給コンベヤ４に受け渡される。このパウチ供給コンベヤ４は、無端状搬送体４ａに等間隔で複数の係合部材４ｂ（桟）が設けられており、排出コンベヤから桟４ｂの間に投入された袋状容器２は、各桟４ｂに係合し後方側を押されて搬送される。このパウチ供給コンベヤ４は連続運転されており、前記排出コンベヤが適宜のタイミングで袋状容器２を各桟４ｂの間に投入する。
【００１４】
パウチ供給コンベヤ４の下流側に同一の方向を向けてパウチ集合コンベヤ６が配置されている。このパウチ集合コンベヤ６は、いわゆるダブルサーボ式コンベヤであり、２列の平行したコンベヤ６Ａ、６Ｂを有している（図３参照）。各コンベヤ６Ａ、６Ｂは、上流側と下流側のスプロケット６ａ、６ｂ（図３は下流側のスプロケットを示す）に掛け回された２本の平行な無端状搬送体（チェーン）７ａ、７ｂを２組有している。これら各組のチェーン７ａ、７ｂに、それぞれ袋状容器２を保持して搬送する複数（この実施例では６個）のバケット８が取り付けられている。なお、２列のコンベヤ６Ａ、６Ｂは同一の構成なので、同一の部分には同一の符号を付して説明する。
【００１５】
このパウチ集合コンベヤ（以下、バケットコンベヤ６と呼ぶ）は、図３に示すように、両側フレーム９ａ、９ｂの間に、中間に配置された継手１０を介して、同軸でそれぞれ独立して回転可能に支持された２本のシャフト１２、１２を有しており、これら各シャフト１２、１２にそれぞれ前記２枚のスプロケット６ａ、６ｂが連結されている。これら各２枚のスプロケット６ａ、６ｂにそれぞれチェーン７ａ、７ｂが掛け回されており、各組の２本のチェーン７ａ、７ｂにそれぞれ前記バケット８が取り付けられている。
【００１６】
前記各バケット８は、互いに向かい合う一対の保持面（固定プレート１６と揺動プレート１８）を有しており、６個のバケット８が連続して配置されて一つのバケットグループ８Ａ、８Ｂを構成している。この実施例のバケットコンベヤ６は、２枚のスプロケット６ａ、６ｂと、これらスプロケット６ａ、６ｂにそれぞれ掛け回された２本のエンドレスチェーン７ａ、７ｂと、これら２本のチェーン７ａ、７ｂ間に取り付けられている一組のバケットグループ８Ａ、８Ｂを有するコンベヤ６Ａ、６Ｂを２列平行に配置した構成を有している。これら各コンベヤ６Ａ、６Ｂは、ベース２０上に設置された２台のサーボモータ２２Ａ、２２Ｂから、プーリ２４ａ、２４ｂおよびタイミングベルト２６を介して駆動を伝達されて独立して作動できるようになっている。従って、このバケットコンベヤ６は、袋状容器２の受け渡し位置Ｃ、Ｄ（図１および図２参照）に一方のバケットグループ８Ａまたは８Ｂが停止している間も、他方のバケットグループ８Ｂまたは８Ａは、袋状容器２の受け取り位置Ａで前進しながらパウチ供給コンベヤ４から各バケット８に袋状容器２を受け入れることができる。
【００１７】
前記バケット８の取付構造について、図３により説明する。第１コンベヤ６Ａのバケット８と第２コンベヤ６Ｂのバケット８は同一の構成なので、一方（図３の右側に示す第１コンベヤ６Ａのバケット）の構成について説明する。第１チェーン７ａおよび第２チェーン７ｂのピンにブラケット２６ａ、２６ｂが接続され、これらブラケット２６ａ、２６ｂにそれぞれスタッド２８ａ、２８ｂが直立して設けられている。バケット８の一方の保持面である固定プレート１６は、これら２本のスタッド２８ａ、２８ｂによって各チェーン７ａ、７ｂに接続されている。このバケットコンベヤ６の両側に位置するフレーム９ａ、９ｂの上端に、それぞれ固定プレート１６の下面側を支持するガイド３０ａ、３０ｂが設けられており、このガイド３０ａ、３０ｂによって、固定プレート１６の幅方向（図３の左右方向）の両端部が支持される。
【００１８】
バケット８の他方の保持面である揺動プレート１８は、下端に２箇所のヒンジ部１８ａ、１８ｂが設けられており、図３の右側に示すヒンジ部１８ａが、第１チェーン７ａに取り付けられたスタッド２８ａから伸びるＬ字ステー３２ａと、第２チェーン７ｂに取り付けられたスタッド２８ｂから伸びるＬ字ステー３２ｂとに亘って取り付けられた揺動軸３４ａに揺動自在に連結されている。また、図３の左側に示すヒンジ部１８ｂが、第２チェーン７ｂに取り付けたブラケット２６ｂから伸びる揺動軸３４ｂに、片持ち状態で揺動自在に取り付けられており、揺動プレート１８はこれら両ヒンジ部１８ａ、１８ｂによって各チェーン７ａ、７ｂに接続されている。
【００１９】
図３の右側のヒンジ部１８ａの下方に、先端にカムフォロア３６が取り付けられたアーム３８が固定されており、このカムフォロア３６を溝カム（図２に全体として符号４０で示す）に沿って移動させることにより揺動プレート１８を揺動させる。前記一対のスプロケット６ａ、６ｂが取り付けられたシャフト１２の、両スプロケット６ａ、６ｂ間に、前記溝カム４０の一部を構成する溝カム４２ａを有するカムディスク４２が取り付けられている。また、コンベヤ６Ａ、６Ｂの上流側と下流側の両カムディスク４２の溝カム４２ａを接続するカムレール４４が設けられている。このカムレール４４の間の溝カム４４ａと、前記カムディスク４２の溝カム４２ａが連続して、バケット８を開閉させる溝カム４０が構成されている。
【００２０】
この実施例では、バケット８がバケットコンベヤ６の下面側を走行している間の区間Ｘ−Ｙ（図２参照）付近で、各バケット８の揺動プレート１８が対向する固定プレート１６から離れる方向に揺動して、各バケット８が開放する。その後、各バケット８が移動して上流側スプロケット４２の周囲を回って斜め上方を向く位置（図１および図２に符号Ａで示す袋状容器受け取り位置）まで移動したときは、開放状態のままで、前記パウチ供給コンベヤ４から袋状容器２が投入される。その後、袋状容器受け取り位置Ａから上方へ回転してバケットがほぼ直立した位置（図２中に符号Ｂで示す位置）で、揺動プレート１８が固定プレート１６側へ揺動して、バケット８が閉鎖状態となり、両プレート１６、１８間に袋状容器２を保持する。
【００２１】
このバケットコンベヤ６は間欠的に走行するようになっており、２列のコンベヤ６Ａ、６Ｂのバケットグループ８Ａ、８Ｂを異なる位置（図１および図２中に符号Ｃで示す位置と符号Ｄで示す袋状容器受け渡し位置）で停止させる。例えば、第１コンベヤ６Ａのバケットグループ８Ａは、同図の受け渡し位置Ｃで停止し、第２コンベヤ６Ｂのバケットグループ８Ｂは、同図の受け渡し位置Ｄで停止するようになっている。この各受け渡し位置Ｃ、Ｄにそれぞれ、昇降カム駆動手段４６ａ、４６ｂによって昇降する昇降カム４８ａ、４８ｂが配置されており、昇降カム４８ａ、４８ｂを上昇させてバケット８のカムフォロア３６を押し上げることにより、各バケット８の揺動プレート１８を揺動させてバケット８を開放する（図２の左側のバケットグループ８Ａ参照）。また、この昇降カム４８ａ、４８ｂを下降させると、揺動プレート１８が逆方向に揺動してバケット８が閉じるようになっている（図２の右側のバケットグループ８Ｂ参照）。
【００２２】
前記パウチ供給コンベヤ４およびバケットコンベヤ６と平行して、空ケース５０を供給する空ケース供給コンベヤ５２と、内部にパウチ２が収容された実ケース５４を排出する実ケース排出コンベヤ５６が配置されている（図１参照）。空ケース５０は、図示しない空ケース供給装置によって、図１の左方から空ケース供給コンベヤ５２上に供給され、後に説明するホルダ５８を介してパウチ２が収容された後、このホルダ５８の下方に配置されている実ケース排出コンベヤ５６によって排出される。実ケース排出コンベヤ５６によって搬送された実ケース５４は、図示しない封緘機で封緘される。
【００２３】
前記パウチ集合コンベヤ（バケットコンベヤ６）と前記ホルダ５８の上方に、移載手段（パウチ移載ヘッド）６０が配置されている。この実施例に係る袋状容器の移載装置が設置されている機枠９の天面９ｃに、バケットコンベヤ６および実ケース排出コンベヤ５６の搬送方向と平行してＸ方向のレール６２が取り付けられている。このＸ方向のレール６２にＸ方向スライダ６４が係合してＸ方向（各コンベヤ４、６、５２、５６の搬送方向）に進退動する。このＸ方向スライダ６４にＹ方向（前記各コンベヤの搬送方向と直交する方向）のレール６６が固定されている。このＹ方向レール６６にＹ方向スライダ６８が係合して進退動する。
【００２４】
前記Ｙ方向スライダ６８に、Ｚ方向（鉛直方向）のレール７０が固定され、このＺ方向レール７０にＺ方向スライダ（図示せず）を介してロッド７２が昇降できるようになっており、この昇降ロッド７２の下端にチャックベース７４が固定されている。このチャックベース７４に袋状容器２を掴む６個のチャック７６が取り付けられている。この実施例では、各チャック７６はそれぞれ２個の把持部７６ａ、７６ｂを有しており（図３参照）、袋状容器２の側部２箇所を把持するようになっている。各チャック７６は、チャックベース７４に対してＸ方向に移動できるようになっており、バケット８から袋状容器２を把持して取り出す際、あるいは袋状容器２をホルダ５８に載置する等の動作の状況に応じてチャック７６のピッチを変更することができる。なお、前記バケット８の固定プレート１６および揺動プレート１８には、前記チャック７６により袋状容器２を把持する際に干渉しないように２箇所の切り欠き１８ｃ、１８ｄ（固定プレート１６の切り欠きは図示せず）が設けられている。
【００２５】
前記空ケース供給コンベヤ５２と実ケース排出コンベヤ５６の上方には、空ケース供給コンベヤ５２によって供給されてきた空のケース５０を、実ケース排出コンベヤ５６の上方に配置されたホルダ５８に嵌合させるためのケース嵌合手段（ケースチャック７８）が配置されている（図４参照）。このケースチャック７８は、機枠９の天面９ｃに固定されたＹ方向レール８０に係合してＹ方向に進退動するＹ方向スライダ８２に取り付けられている。また、Ｙ方向スライダ８２とケースチャック７８との間には、Ｚ方向レール８４とこのＺ方向レール８４に沿って昇降するＺスライダ８６が介装されている。従って、ケースチャック７８は、Ｙ方向レール８０に沿って空ケース供給コンベヤ５２と実ケース排出コンベヤ５６との間を往復動するとともに、空ケース５０を保持する高さと、ケース５０に干渉しない上方位置との間で昇降できるようになっている。
【００２６】
このケースチャック７８は、上面吸着ヘッド７８ａの下面と両側面吸着ヘッド７８ｂの内面に吸盤（上面吸盤７８ｃと側面吸盤７８ｄ）が取り付けられ、ケース５０の上面と側面を吸着する。側面吸盤７８ｄが取り付けられた両側面吸着ヘッド７８ｂは、ケース５０を保持する際にケース５０に干渉しないように左右に移動できるようになっている。なお、この実施例では、空ケース供給コンベヤ５２には、ケース５０の上方側の開口部５０ａをホルダ５８の方向を向けて横倒しの状態で供給されるので、上面吸盤７８ｃは空ケース供給コンベヤ５２上で上方に位置しているケース５０の側壁５０ｂを吸着する。
【００２７】
次に、袋状容器２を空ケース５０内に収容する前に、集積するホルダ５８の構成について、図５および図６により説明する。なお、この図５のホルダ５８の下方に実ケース排出コンベヤ５６が配置され、図５の右側には空ケース供給コンベヤ５２が、そして、左側にはバケットコンベヤ６がそれぞれ配置されている。基台８８上に直立して設置された支柱（スタンド９０）上に、前記各コンベヤ５２、５６と直交する方向（Ｙ方向）を向けて水平なベース９２が固定されている。この水平ベース９２の一端（空ケース供給コンベヤ５２側の端部）に直立したブラケット９４を介してホルダベース９６が回転可能に支持されている。このホルダベース９６に、直交する方向の取り付けプレート９８を介してホルダ５８が取り付けられている。このホルダ５８は、全体としてほぼ直方体形状であり、両側壁５８ａ、５８ｂと底面５８ｃを有しており、水平にした状態（図５に示す状態）での上面５８ｄと先端面（空ケース供給コンベヤ５４側の端面５８ｅ）が開放している。
【００２８】
この実施例で取り扱われる物品は、パウチ等の袋状の柔軟な容器２であり、自立するための底部２ａを有しており、内部に液体等を充填した状態では、底部２ａが大きく膨らみ上部２ｂは薄い状態になっている。この袋状容器２の上部２ｂの一方の角部に、注出口２ｃが設けられており（図８参照）、この注出口２ｃを開口するために、注出口２ｃの近傍に開封用の切り込み２ｄが設けられている。このように自立する底部２ａを有する袋状容器２をホルダ５８内に寝かした状態で収容すると、袋状容器２の底部２ａが高く上部２ｂは低い状態になるので、ホルダ５８の底面５８ｃに、袋状容器２の上部２ｂ側を支持してかさ上げするための凸部１４０を設けている。
【００２９】
ホルダベース９６はホルダベースシャフト１００に支持されており、前記スタンド９０の上端に取り付けられているホルダ回動用サーボモータ１０２の駆動をリンク１０４、１０６、１０８を介して伝達されて回転する。この実施例では、ホルダ５８が、図５に実線で示す水平位置と、破線で示すように先端側の開口５８ｅを下方に向けた起立位置とに往復回動する。前記ホルダベースシャフト１００、リンク１０４、１０６、１０８およびホルダ回動用サーボモータ１０２等がホルダ５８およびケース５０を起立させる起立手段を構成している。
【００３０】
また、同じホルダベースシャフト１００には、ケースロックアーム１１０が取り付けられている。このケースロックアーム１１０は、前記ホルダベース９６に取り付けられているケースロックアーム揺動用モータ１１２の駆動をベルト１１４を介して伝達されて回動し、ホルダ５８に接近する位置（図５に実線で示す位置）と離隔する位置（図５に破線で示す位置）との間で往復揺動する。このケースロックアーム１１０は、ホルダ５８の先端部よりもやや前方側にＬ字状に折り曲げたケース支持部１１０ａが形成されており、このケースロックアーム１１０をホルダ５８に接近させたときには、ホルダ５８に嵌合されたケース５０の底面５０ｃを押さえ、ホルダ５８から離隔したときにはこのケース５０の落下を許容するようになっている。
【００３１】
前記支柱９０上の水平なベース９２の他端側（図５の左側）に、前記ホルダ５８の開閉蓋１１６が設けられている。この開閉蓋１１６は、リニアスライダ１１８によってホルダ５８に接近する方向（図５の右方向）と離隔する方向（同図の左方向）に進退動するようになっている。リニアスライダ１１８によってＹ方向に進退動するスライダ１２０に水平プレート１２２が固定されている。この水平プレート１２２の一端部上に直立した取付部材１２４が設置され、この取付部材１２４の上端に支点軸１２６を介して開閉蓋１１６が上下に揺動可能に支持されている。リニアスライダ１１８によって開閉蓋１１６を図５の右方に移動させると、この開閉蓋１１６がホルダ５８の上面５８ｄの開口部上に移動する。また、同図の左方へ移動させると、開放蓋１１６がホルダ５８上から退避してホルダ５８の上面５８ｄが開放する。
【００３２】
同じ水平プレート１２２の他端にブラケット１２８を介してシリンダ１３０が取り付けられている。このシリンダ１３０のピストンロッド１３０ａに、上端が前記支点軸１２６に連結されたレバー１３２の下端が連結されており、シリンダ１３０の駆動によってピストンロッド１３０ａを伸縮させ、レバー１３２を回動させることによって開閉蓋１１６を上下に揺動させることができる。この実施例では、シリンダ１３０によってピストンロッド１３０ａを伸張させると、開閉蓋１１６がほぼ水平な状態になり（図５に実線で示す開閉蓋参照）、ピストンロッド１３０ａを収縮させると、開閉蓋１１６が開いた状態になる（図５に破線で示す開閉蓋参照）。開閉蓋１１６がホルダ５８上に移動して水平な状態になったときが閉鎖位置であり、上方へ揺動した状態が閉鎖準備位置である。また、開閉蓋が図５に示すように、ホルダ５８上から退避してホルダ５８の上部５８ｄを開放した状態が開放位置である。
【００３３】
実ケース排出コンベヤ５６の上方に配置されているホルダ５８に空のケース５０を被せて、ケース５０を起立した状態にした後、このケース（実入りとなったケース５４）を実ケース排出コンベヤ５６上に降ろすためのフォークリフト１３４が設けられている。このフォークリフト１３４は、前記ホルダ５８を支持する直立したスタンド９０に沿って設けられたフォークリフト昇降装置１３８によって昇降される。なお、前記移載手段、ケース嵌合手段および起立手段等は、図示しない制御手段によって制御される。
【００３４】
以下、前記構成に係る袋状容器の移載装置の作動について説明する。この袋状容器の移載装置で取り扱われる袋状容器２は、図示しないパウチ充填包装機において内容物が充填され密封された後、このパウチ充填包装機の排出コンベヤによって搬送され、パウチ供給コンベヤ４に受け渡される。パウチ供給コンベヤ４は連続運転されており、前記排出コンベヤは適宜のタイミングでパウチ供給コンベヤ４の各桟４ｂの間に袋状容器２を投入する。袋状容器２は、排出コンベヤによって寝かせた状態で搬送されており、パウチ供給コンベヤ４にもこの姿勢のまま投入される。
【００３５】
パウチ供給コンベヤ４の下流側にはパウチ集合コンベヤ（バケットコンベヤ６）が直列に配置されており、パウチ供給コンベヤ４によって搬送されてきた袋状容器２は、バケットコンベヤ６の上流端に配置されたスプロケット（図示せず）の周囲を回転するバケット８が斜め上方を向いた状態になったとき（図２に示すＡの位置）に投入される。バケット８は、袋状容器２が投入される位置（受け取り位置Ａ）では、カムディスク４２の溝カム４２ａの形状によって、揺動プレート１８が固定プレート１６から離れる方向に揺動して開放された状態になっている。また、バケット８は袋状容器２を受け取った後さらに回転してほぼ直立した状態になったときには（図２のＢの位置）、同じ溝カム４２ａの形状によって揺動プレート１８が固定プレート１６側に接近する方向に揺動されてバケット８が閉鎖状態になり、袋状容器２を横向きに立てた姿勢（両側部を上下に位置させた姿勢）で両側から挟んでしっかりと保持する。
【００３６】
このバケットコンベヤ６はダブルサーボ式コンベヤであり、２列のコンベヤ６Ａ、６Ｂがそれぞれ６個一組のバケットグループ８Ａ、８Ｂを有している。２列のコンベヤ６Ａ、６Ｂは、別々のサーボモータ２２Ａ、２２Ｂによって独立して駆動されるようになっており、一方のバケットグループ８Ａまたは８Ｂに６個の袋状容器２が供給されて、このバケットグループ８Ａまたは８Ｂがパウチ受け渡し位置ＣまたはＤに停止して袋状容器２の取り出しを行っている間に、他方のバケットグループ８Ｂまたは８Ａに袋状容器２の供給が行われる。前記のように開放状態の各バケット８に袋状容器２が供給されると、そのバケット８が閉じて袋状容器２を保持した状態でパウチ受け渡し位置ＣまたはＤに到達する。このようにバケット８が閉鎖した状態で袋状容器２を搬送するので、搬送中の袋状容器２の位置ずれを防止することができる。
【００３７】
袋状容器２を集積して搬送するバケットコンベヤ６と前記ホルダ５８の上方に袋状容器の移載手段（パウチ移載ヘッド）６０（図２および図３参照）が配置されている。バケットグループ８Ａ、８Ｂがバケットコンベヤ６Ａ、６Ｂ上の袋状容器受け渡し位置ＣまたはＤに停止すると、移載手段６０がこの袋状容器受け渡し位置Ｃ、Ｄに移動する。移載手段６０は、Ｘ方向およびＹ方向に移動できるようになっており、袋状容器受け渡し位置Ｃ、Ｄに停止しているバケットグループ８Ａ、８Ｂの上方に移動する。移載手段６０のチャック７６は、チャックベース７４に対して移動（Ｘ方向に移動）できるようになっており、バケットグループ８Ａ、８Ｂに保持された袋状容器２の間隔に合わせてチャック７６の間隔が調整されている。この位置で、Ｚ方向レール７０に対してロッド７２を下降させ各チャック７６に袋状容器２を把持させる。なお、６個のチャック７６は、図３に示すように、それぞれ２つの把持部７６ａ、７６ｂを有しており、各チャック７６が２つの把持部７６ａ、７６ｂによって１つの袋状容器２を把持する。チャック７６が袋状容器２を把持する時点では、バケット８が閉じた状態になっており、固定プレート１６と揺動プレート１８に挟まれている袋状容器２は、上方に位置している側部が曲がることなく直線状に保持されているので、下降してくるチャック７６と干渉することなく確実に把持することができる。
【００３８】
各チャック７６が袋状容器２を把持すると、昇降カム駆動手段４６ａ、４６ｂによって昇降カム４８ａ、４８ｂが上昇され、カムフォロア３６を押し上げて揺動プレート１８を固定プレート１６から離れる方向に揺動させて、バケット８を開放する。このようにバケット８を開放することにより、チャック７６に把持されている袋状容器２をバケット８からスムーズに取り出すことができる。一方のバケットグループ８Ａ、８Ｂの保持している袋状容器２が取り出されると、袋状容器受け取り位置Ａで袋状容器２を供給された他方のバケットグループ８Ｂまたは８Ａが、他方の袋状容器受け渡し位置ＤまたはＣに停止し、他方の物品載置手段６０によって、前記と同様の動作で袋状容器２が取り出される。
【００３９】
一方、空ケース供給コンベヤ５２では、図示しないケース供給装置から供給された空ケース５０がその開口部５０ａを実ケース排出コンベヤ５６側に向けて横倒しの状態で搬送され、前記ホルダ５８が配置された位置に停止する。
【００４０】
６個の袋状容器２を掴んだ移載手段６０は上昇し、前記ホルダ５８の上方へ移動する。チャック７６に保持されている６個の袋状容器２は、前記バケット５８に保持されていた間隔からホルダ５８の両側壁５８ａ、５８ｂ間に挿入される間隔にするために、チャック７６の間隔を調整する。
【００４１】
移載手段６０を前記状態にして下降させる。移載手段６０を下降させる時点では、ホルダ５８およびその開閉蓋１１６は図５に示す状態になっている。すなわち、ホルダ５８はホルダ回動用サーボモータ１０２の駆動によりリンク１０４を時計回り方向に回転させて水平な状態になっており、また、開閉蓋１１６は、リニアスライダ１１８によってスライダ１２０を図の左方向へ移動させて、ホルダ５８の上面５８ｄから外れた位置に退避している。この状態で移載手段６０を下降させて６個のチャック７６が保持している袋状容器２をホルダ５８内に収容する。ホルダ５８に収容される袋状容器２は、底部２ａをホルダ５８の先端側開口部５８ｅに向けて、つまり、空ケース５０の開口部５０ａに向けて挿入される。この実施例では、ホルダ５８内に６個の袋状容器２を２段に積み重ねて収容するようになっており、移載手段６０による１回目の移載動作によって１段目の袋状容器列を載置し、次に、前記１回目の動作と同様にして２回目の移載動作を行い、２段目の袋状容器列を載置して、袋状容器２を２段に集積した容器群を形成する。
【００４２】
この実施例では、ホルダ５８の底面５８ｃに両側壁５８ａ、５８ｂ間を横断する凸部１４０を、載置される袋状容器２の上部２ｂ側を支える位置に取り付けている。移載手段６０によって把持される袋状容器２は、バケット８内に一方の側部を上方に向け、他方の側部を下方に向けて保持されており、移載手段６０の各チャック７６が袋状容器２の上方に位置している側部を把持する。第１段目の袋状容器２は、ホルダ５８内に載置されて、膨れた形状の底部２ａ側に比べて薄い上部２ｂ側を前記凸部１４０に支えられる。袋状容器２の、チャック７６によって把持された側部２ｅ（バケット８内で上方に位置していた側部）に、前記注出口２ｃの近くに形成されている切り込み２ｄ（図７では図示を省略しているので、図８（ａ）参照）が形成されている場合には、第１段目の袋状容器２が図７（ｂ）に実線で示す状態で載置される。
【００４３】
第１段目の袋状容器２をホルダ５８の底面５８ｃ上に載置した後、２段目の袋状容器２を１段目の袋状容器２の上方に重ねて載置する。このときに１段目の袋状容器２の切り込み２ｄの上方を２段目の袋状容器２によって覆うように、２段目の袋状容器２を、袋状容器２の上下方向の上方側に必要な長さＸだけずらして載置する。
【００４４】
また、チャック７６によって上方側２ｇを把持された袋状容器２の下方側の側部２ｈに、前記切り込み（図８（ｂ）参照）が形成されている場合には、第１段目の袋状容器２がホルダ５８の底面５８ｃ上に、図７（ｃ）の状態で載置される。第１段目の袋状容器２をホルダ５８の底面５８ｃ上に載置した後、２段目の袋状容器２を１段目の袋状容器２の上方に重ねて載置する。このときに２段目の袋状容器２の切り込み２ｄが下方の１段目の袋状容器２によって覆われるようにして、２段目の袋状容器２を、袋状容器２の上下方向の下方側に必要な長さＸだけずらして載置する。
【００４５】
ホルダ５８内に袋状容器２を収容した後、開閉蓋１１６をホルダ５８上に移動してホルダ５８の開放していた上面５８ｄを覆う。このときには、開閉蓋揺動用シリンダ１３０の作動により、開閉蓋１１６を上方へ揺動させた状態（図５に破線で示す状態）にした後、リニアスライダ１１８によって開閉蓋１１６をホルダ５８の上方へ移動させる（図６（ｂ）に破線で示す閉鎖準備位置）。開閉蓋１１６をホルダ５８上に移動させた後、開閉蓋揺動用シリンダ１３０のピストンロッド１３０ａを伸張させて開閉蓋１１６を下降させ、水平な状態（閉鎖位置）にしてホルダ５８の上面５８ｄを覆う（図６（ｂ）に実線で示す閉鎖位置）。
【００４６】
次に、空ケース供給コンベヤ５２上に移動しているケースチャック７８を下降させる。このときには、両側の側面吸盤７８ｄが取り付けられている両側面吸着ヘッド７８ｂを離隔させた状態で下降させ、吸着位置に到達した後、上面吸盤７８ｃによって空ケース５０の上面５０ｂを吸着するとともに、両側面吸着ヘッド７８ｂを接近させて側面吸盤７８ｄによりケース５０の両側面を吸着する（図４の左側のケースチャック参照）。ケースチャック７８によって空ケース５０を吸着した後、ケースチャック７８をＹ方向レール８０に沿ってホルダ５８の方向へ水平移動させる。ケース５０の開口部５０ａ側がホルダ５８および開閉蓋１１６の先端部側から嵌合していく。ホルダ５８および開閉蓋１１６の先端にケース５０の開口部５０ａ側が嵌合した後、開閉蓋１１６をケース５０の前進速度に同調させて後退（図５の左方への移動）させていき（図６（ｃ）参照）、ケース５０をホルダ５８に完全に嵌合させるとともに、開閉蓋１１６をケース５０内から完全に抜き取る。このようにケース５０を嵌合させつつ開閉蓋１１６を抜き取っていくので、嵌合後に抜き取るよりも時間を短縮することができ、処理能力を向上させることができる。なお、この空ケース５０をホルダ５８に被せる時点では、ケースロックアーム１１０は、ケースロックアーム揺動用モータ１１２によって下方へ揺動させた状態になっている。
【００４７】
空ケース５０をホルダ５８の外側から嵌合させた後、ケースロックアーム揺動用モータ１１２の作動によりケースロックアーム１１０を上方に回動させ（図５に実線で示す位置に移動させる）、ケース５０の底面５０ｃ側を押さえる。その後、ケースチャック７８は、各吸盤７８ｃ、７８ｄがケース５０を離し、初期位置（空ケース供給コンベヤ５２の上方位置）に復帰する。
【００４８】
ケース５０をホルダ５８の先端５８ｅ側から完全に嵌合させ、ケースロックアーム１１０を上方へ回動させてケース５０の底面５０ｃ側を支持させた後、ホルダ回動用サーボモータ１０２を作動させてホルダ５８およびケース５０を一体的に回動させる（ホルダベースシャフト１００を中心に図５の時計回り方向に９０度回転させる）。このとき、フォークリフト１３４は上昇した位置にあり、このフォークリフト１３４上にケース５０が降ろされる。フォークリフト１３４には、ケースロックアーム１１０と干渉しないための切り欠きが設けられている。この位置でケースロックアーム１１０を回動させてケース５０の底面５０ｃから外す。その後、フォークリフト昇降装置１３８によってフォークリフト１３４を下降させる。ホルダ５８は下向きの状態で上方に停止しており、ケース５０の下降に伴って、ホルダ５８内に収容されていた袋状容器２が、ホルダ５８先端の開口５８ｅからケース５０内に落下する（図６（ｄ）参照）。図６（ｄ）では袋状容器２の図示を省略しているが、この時点で空ケース５０が実ケース５４になる。この実施例では、開閉蓋１１６およびその駆動機構（リニアスライダ１１８およびシリンダ１３０等）を、ホルダ５８およびケース起立手段と切り離しているので、ケース起立手段の駆動力が小さくてよく、また、起立速度を向上させることができる。しかも、回転半径を小さくすることができる。
【００４９】
フォークリフト１３４を最も下降させた位置で、ケース５４は実ケース排出コンベヤ５６上に載置される。実ケース排出コンベヤ５６はローラコンベヤであり、フォークリフト１３４のフォークは各ローラの間に入るようになっており、実ケース排出コンベヤ５６とフォークリフト１３４は干渉しない。図６（ｄ）に示すように、袋状容器２が収容され、開口部（この時点では５４ａ）が上向きになったケース５４が載置された後、実ケース排出コンベヤ５６のローラを回転させて実ケース５４を排出し、図示しない封緘機に送る。
【符号の説明】
【００５０】
２    袋状容器
２ａ  底部
２ｃ  注出口
２ｄ  切り込み
５０    ケース（空ケース）
５０ａ  ケースの開口部
５８    ホルダ
６０    移載手段
７８    ケース嵌合手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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