(57)【要約】【課題】ロール体の角度の違いによる負荷変動の影響を低減させつつ、負荷に関する測定時におけるロール体周りの媒体の垂れ下がりを抑制すること。【解決手段】媒体に記録を行う記録部と、媒体が巻かれたロール体を回転させる第１駆動部と、媒体の搬送方向においてロール体よりも下流側に位置し、媒体を搬送する搬送部と、搬送部を駆動させる第２駆動部と、第２駆動部を停止させた状態で第１駆動部を駆動させることにより媒体を下流側へ搬送する際の回転方向にロール体を１／Ｎ回転させつつ、媒体を搬送する際の負荷に関する測定を実施する第１処理と、第１処理後に第２駆動部を停止させた状態で第１駆動部を駆動させることによりロール体を回転方向の反対方向に１／Ｎ回転させてから、第１駆動部と第２駆動部とを駆動させることにより媒体を前記下流側へ搬送させつつロール体を回転方向に１／Ｎ回転させる第２処理とを、少なくともＮ／２回実施する制御部とを備える記録装置。【選択図】図４
2014005108.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体に記録を行う記録部と、
前記媒体が巻かれたロール体を回転させる第１駆動部と、
前記媒体の搬送方向において前記ロール体よりも下流側に位置し、前記媒体を搬送する搬送部と、
前記搬送部を駆動させる第２駆動部と、
前記第２駆動部を停止させた状態で前記第１駆動部を駆動させることにより前記媒体を前記下流側へ搬送する際の回転方向に前記ロール体を１／Ｎ回転させつつ、前記媒体を搬送する際の負荷に関する測定を実施する第１処理と、当該第１処理後に、前記第２駆動部を停止させた状態で前記第１駆動部を駆動させることにより前記ロール体を前記回転方向の反対方向に１／Ｎ回転させてから、前記第１駆動部と前記第２駆動部とを駆動させることにより前記媒体を前記下流側へ搬送させつつ前記ロール体を前記回転方向に１／Ｎ回転させる第２処理とを、少なくともＮ／２回実施する制御部と、
を備える記録装置。
【請求項２】
請求項１に記載の記録装置であって、
前記制御部は、前記第１駆動部を停止させた状態で前記第２駆動部を駆動させることにより、前記ロール体が前記反対方向に１／Ｎ回転する際に巻き取られる前記媒体の量を前記搬送方向の上流側へ前記搬送部に搬送させる第３処理と、当該第３処理後に、前記第２駆動部を停止させた状態で前記第１駆動部を駆動させることにより前記ロール体を前記反対方向に１／Ｎ回転させつつ、前記負荷に関する測定を実施する第４処理と、を実施する、
記録装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の記録装置であって、
前記ロール体が１／Ｎ回転する期間は、前記第１駆動部の速度を一定速度まで加速する加速期間と、前記第１駆動部を前記一定速度で駆動させる定速期間と、前記第１駆動部を停止させるまでの減速期間と、を有し、
前記制御部は、前記定速期間に前記負荷に関する測定を実施する、
記録装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の記録装置であって、
前記制御部は、前記負荷に関する測定を実施する際に前記ロール体を１／Ｎ回転させる前記第１駆動部の速度を、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに交互に設定する、
記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
記録装置の中には、帯状の媒体が巻かれたロール体（例えば「ロール紙」）に対して画像を記録するものがある。大型の記録装置で使用されるロール体の重量は重く、用紙を引き出して搬送する際の負荷が大きくなる。そのため、搬送部（例えば「搬送ローラー」）の駆動力だけで用紙を引き出して搬送しようとすると、用紙が破断する虞がある。そこで、ロール体を回転駆動させるためのロールモーターを設け、搬送ローラーによる駆動と共にロールモーターも駆動させて、用紙を搬送する装置が提案されている。
【０００３】
また、ロール体の使用が進むにつれて、用紙を引き出して搬送する際の負荷も減少する。そのため、常に一定の駆動力で用紙を搬送してしまうと、搬送ローラーとロール体との間で用紙が弛んでしまう虞がある。そこで、用紙に対して常に所定のテンションが付与されるように、搬送ローラーの駆動を停止した状態でロール体を供給する際の負荷（ロールモーターに作用する負荷）を測定し、その測定結果に基づいてロールモーターの駆動を制御する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２４２０４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、大型の記録装置で使用されるロール体の重量は重いため、例えば、ロール体が装置にセットされた状態で長時間放置されると、ロール体の軸方向における中央部が自重により撓んでしまう虞がある。そうすると、ロール体の重心が回転中心からずれ、ロール体が一回転する間に負荷が大きく変動してしまう。即ち、ロール体の角度に応じて負荷が変動してしまう。それにも拘らず、負荷を測定する際にロール体を少ししか回転させないと（例えば１／４回転だけだと）、偏った値の負荷が測定される虞がある。一方、負荷を測定する際にロール体を一気に大きく回転させてしまうと（例えば１回転させると）、ロール体周りに用紙が大きく垂れ下がってしまう。そうすると、垂れ下がった用紙部分が周囲の部材に接触し、用紙に疵が付いてしまう虞がある。
【０００６】
そこで、本発明では、ロール体の角度の違いによる負荷変動の影響を低減させつつ、負荷に関する測定時におけるロール体周りの媒体の垂れ下がりを抑制する記録装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決する為の主たる発明は、媒体に記録を行う記録部と、前記媒体が巻かれたロール体を回転させる第１駆動部と、前記媒体の搬送方向において前記ロール体よりも下流側に位置し、前記媒体を搬送する搬送部と、前記搬送部を駆動させる第２駆動部と、前記第２駆動部を停止させた状態で前記第１駆動部を駆動させることにより前記媒体を前記下流側へ搬送する際の回転方向に前記ロール体を１／Ｎ回転させつつ、前記媒体を搬送する際の負荷に関する測定を実施する第１処理と、当該第１処理後に、前記第２駆動部を停止させた状態で前記第１駆動部を駆動させることにより前記ロール体を前記回転方向の反対方向に１／Ｎ回転させてから、前記第１駆動部と前記第２駆動部とを駆動させることにより前記媒体を前記下流側へ搬送させつつ前記ロール体を前記回転方向に１／Ｎ回転させる第２処理とを、少なくともＮ／２回実施する制御部と、を備える記録装置ある。  
本発明の他の特徴は、本明細書、及び添付図面の記載により、明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】印刷システムの概略構成例を示す図である。
【図２】ＰＩＤ演算部の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図３Ａは回転速度と負荷の関係を説明する図であり、図３Ｂはロール体を１回転させる間に生じる負荷変動を説明する図である。
【図４】実施例１のメジャーメント処理を示すフローである。
【図５】図５Ａは速度テーブルを説明する図であり、図５Ｂはプリンターの概略断面図であり、図５Ｃは負荷の測定回数とロール体の回転量とロールモーターの回転速度の関係を説明する図である。
【図６】図６Ａから図６Ｃは近似直線を算出する処理を説明する図である。
【図７】図７Ａは負荷の測定回数とロール体の回転量とロールモーターの回転速度の関係を説明する図であり、図７Ｂ及び図７Ｃは近似直線を算出する処理を説明する図である。
【図８】実施例３のメジャーメント処理を示すフローである。
【図９】図９Ａは負荷の測定回数とロール体の回転量とロールモーターの回転速度の関係を説明する図であり、図９Ｂ及び図９Ｃは近似直線を算出する処理を説明する図である。
【図１０】図１０Ａ及び図１０Ｃは近似直線の別の算出処理を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＝＝＝開示の概要＝＝＝
本明細書の記載、及び添付図面の記載により、少なくとも次のことが明らかとなる。
【００１０】
即ち、媒体に記録を行う記録部と、前記媒体が巻かれたロール体を回転させる第１駆動部と、前記媒体の搬送方向において前記ロール体よりも下流側に位置し、前記媒体を搬送する搬送部と、前記搬送部を駆動させる第２駆動部と、前記第２駆動部を停止させた状態で前記第１駆動部を駆動させることにより前記媒体を前記下流側へ搬送する際の回転方向に前記ロール体を１／Ｎ回転させつつ、前記媒体を搬送する際の負荷に関する測定を実施する第１処理と、当該第１処理後に、前記第２駆動部を停止させた状態で前記第１駆動部を駆動させることにより前記ロール体を前記回転方向の反対方向に１／Ｎ回転させてから、前記第１駆動部と前記第２駆動部とを駆動させることにより前記媒体を前記下流側へ搬送させつつ前記ロール体を前記回転方向に１／Ｎ回転させる第２処理とを、少なくともＮ／２回実施する制御部と、を備える記録装置である。  
このような記録装置によれば、ロール体の角度の違いによる負荷変動の影響を低減する第１駆動部の制御値（例：モーター実出力値）を取得することができ、また、負荷に関する測定時におけるロール体周りの媒体の垂れ下がりを抑制することができる。
【００１１】
かかる記録装置であって、前記制御部は、前記第１駆動部を停止させた状態で前記第２駆動部を駆動させることにより、前記ロール体が前記反対方向に１／Ｎ回転する際に巻き取られる前記媒体の量を前記搬送方向の上流側へ前記搬送部に搬送させる第３処理と、当該第３処理後に、前記第２駆動部を停止させた状態で前記第１駆動部を駆動させることにより前記ロール体を前記反対方向に１／Ｎ回転させつつ、前記負荷に関する測定を実施する第４処理と、を実施すること。  
このような記録装置によれば、ロール体の角度の違いによる負荷変動の影響を低減する第１駆動部の制御値（例：モーター実出力値）を取得することができ、また、負荷に関する測定時におけるロール体周りの媒体の垂れ下がりを抑制することができる。また、搬送部が下流側に搬送する媒体量及びロール体による媒体の巻取り量を減らすことができ、媒体の傾斜（スキュー）や弛みを低減させることができる。
【００１２】
かかる記録装置であって、前記ロール体が１／Ｎ回転する期間は、前記第１駆動部の速度を一定速度まで加速する加速期間と、前記第１駆動部を前記一定速度で駆動させる定速期間と、前記第１駆動部を停止させるまでの減速期間と、を有し、前記制御部は、前記定速期間に前記負荷に関する測定を実施すること。  
このような記録装置によれば、規定の速度に応じた負荷を取得することができる。
【００１３】
かかる記録装置であって、前記制御部は、前記負荷に関する測定を実施する際に前記ロール体を１／Ｎ回転させる前記第１駆動部の速度を、第１速度と前記第１速度よりも速い第２速度とに交互に設定すること。  
このような記録装置によれば、ロール体の角度の違いによる負荷変動の影響が低減された負荷と速度の関係を取得することができる。
【００１４】
＝＝＝印刷システムについて＝＝＝
以下、「記録装置」をインクジェット式プリンター（以下「プリンター」）とし、プリンターとコンピューターが接続された印刷システムを例に挙げて、実施形態を説明する。
【００１５】
図１は、印刷システムの概略構成例を示す図である。本実施形態のプリンター１は、帯状の連続する用紙Ｐ（媒体に相当）が巻かれたロール体ＲＰを用いて、比較的に大きなサイズの用紙Ｐ（例えば、ＪＩＳ規格のＡ２以上のサイズ）に画像を印刷（記録）する。なお、媒体は、用紙Ｐに限らず、例えば、布やプラスチックフィルム等でもよい。プリンター１は、コントローラー１０と、ロール駆動機構２０と、キャリッジ駆動機構３０と、用紙搬送機構４０と、を有する。また、プリンター１はコンピューター５０と通信可能に接続されており、画像を印刷するための印刷データがコンピューター５０からプリンター１（コントローラー１０）に送信される。なお、プリンター１とコンピューター５０を接続する形態に限らず、例えば、プリンター１自身が印刷データを作成するようにしてもよい。
【００１６】
ロール駆動機構２０は、ロール体ＲＰを回転させるためのものであり、回転ホルダー２１と、ギヤ輪列２２と、ロールモーター２３（例：ＤＣモーター）と、回転検出部２４と、を有する。回転ホルダー２１は、ロール体ＲＰの中空孔の両端から挿入されるものであり、ロール体ＲＰを両端から支持すべく一対設けられている。ロールモーター２３は、一端側（移動方向の右側）に位置する回転ホルダー２１に対して、ギヤ輪列２２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。即ち、ロールモーター２３（第１駆動部に相当）の駆動によりロール体ＲＰが回転する。回転検出部２４は、ロールモーター２３の回転量、即ち、ロール体ＲＰの回転量を検出するためのものである。本実施形態では回転検出部２４をロータリーエンコーダーとする。回転検出部２４は円盤状スケール２４ｂとセンサー２４ａとを有する。円盤状スケール２４ｂは、その周方向に沿って一定の間隔毎に多数のスリットが設けられ、ロールモーター２３（ロール体ＲＰ）と共に回転する。センサー２４ａは発光素子と受光素子とを有する。受光素子は回転する円盤状スケール２４ｂのスリットを通して発光素子からの光を順次検出し、回転検出部２４はその検出結果に基づくパルス信号をコントローラー１０に出力する。コントローラー１０は、回転検出部２４からのパルス信号に基づいて、ロール体ＲＰ（ロールモーター２３）の回転量を取得する。
【００１７】
キャリッジ駆動機構３０は、ロール体ＲＰから引き出された用紙Ｐに対して画像を印刷するためのものであり、キャリッジ３１と、キャリッジ軸３２と、印刷ヘッド３３（媒体に記録を行う記録部に相当）と、キャリッジモーター（不図示）等を有する。キャリッジ３１は、キャリッジモーターの駆動によりキャリッジ軸３２に沿って移動方向に移動可能である。キャリッジ３１の下面（用紙Ｐとの対向面）には、ノズルからインク滴を吐出可能な印刷ヘッド３３が設けられている。なお、ノズルからのインク吐出方式は、例えば、駆動素子（ピエゾ素子）に電圧をかけてインク室を膨張・収縮させることによりインクを吐出させるピエゾ方式でもよいし、発熱素子を用いてノズル内に気泡を発生させ、その気泡によりインクを吐出させるサーマル方式でもよいし、磁歪素子を用いる磁歪方式でもよいし、ミストを電界で制御するミスト方式でもよい。また、インクカートリッジから印刷ヘッド３３に充填されるインクは、染料系インクや顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載してもよい。
【００１８】
用紙搬送機構４０は、ロール体ＲＰから引き出された用紙Ｐを搬送方向の上流側（供給側）から下流側（排紙側）へ搬送するためのものであり、搬送ローラー対４１と、ギヤ輪列４２と、ＰＦモーター４３（例：ＤＣモーター）と、回転検出部４４と、プラテン４５とを有する。搬送ローラー対４１（搬送部に相当）は、ロール体ＲＰよりも搬送方向の下流側に位置し、用紙Ｐを搬送する。また、後述の図５Ｂに示すように、搬送ローラー対４１は、搬送駆動ローラー４１ａと搬送従動ローラー４１ｂとを有し、これらの間で用紙Ｐが挟持されつつ搬送方向の下流側へ搬送される。ＰＦモーター４３は、搬送駆動ローラー４１ａに対してギヤ輪列４２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。即ち、ＰＦモーター４３（第２駆動部に相当）の駆動により搬送ローラー対４１が回転する。回転検出部４４は、ＰＦモーター４３の回転量、即ち、搬送駆動ローラー４１ａの回転量を検出するためのものであり、本実施形態ではロール駆動機構２０の回転検出部２４と同様にロータリーエンコーダーとする。コントローラー１０は、回転検出部４４からのパルス信号に基づいて、ＰＦモーター４３（搬送駆動ローラー４１ａ）の回転量を取得する。
【００１９】
また、搬送ローラー対４１よりも下流側には、印刷ヘッド３３のノズル開口面と対向する位置にプラテン４５が設けられており、用紙Ｓはプラテン４５により裏面から支持される。また、後述の図５Ｂに示すように、プラテン４５には吸引孔４５ａが設けられ、プラテン４５の下方には吸引ファン４５ｂが設けられている。よって、吸引ファン４５ｂの作動により印刷ヘッド３３側から吸引孔４５ａを介して空気が吸引され、プラテン４５上の用紙Ｐを吸引保持することができる。
【００２０】
コントローラー１０は、プリンター１における全体的な制御を行うためのものであり、ＣＰＵ１１と、メモリー１２と、ロールモーター制御部１３０と、ＰＦモーター制御部１４０と、を有する。ロールモーター制御部１３０は、ロールモーター２３の駆動を制御するためのものであり、ＰＩＤ演算部１３０ａと出力演算部１３０ｂとを有し、回転検出部２４からのパルス信号を取得する。ＰＦモーター制御部１４０は、ＰＦモーター４３の駆動を制御するためのものであり、ＰＩＤ演算部１４０ａを有し、回転検出部４４からのパルス信号を取得する。なお、プリンター１は、その他、用紙Ｐの幅を検出する紙幅検出センサー等、各種センサーを備えており、コントローラー１０は各種センサーからの検出結果に基づいて制御を行う。
【００２１】
このような構成のプリンター１において、コントローラー１０は、キャリッジ３１により印刷ヘッド３３を移動方向に移動させつつノズルからインク滴を吐出させる吐出動作と、ロール体ＲＰから用紙Ｐを引き出して搬送方向の下流側へ搬送する搬送動作と、を交互に繰り返す。その結果、先の吐出動作で形成されたドットの位置とは異なる位置に、後の吐出動作でドットが形成されるため、用紙Ｐに２次元の画像が印刷される。
【００２２】
＝＝＝ＰＦモーター４３の駆動制御＝＝＝
図２は、ＰＦモーター制御部１４０内のＰＩＤ演算部１４０ａの概略構成を示すブロック図である。ＰＩＤ演算部１４０ａは、ＰＦモーター４３の回転速度に対してＰＩＤ制御を行うためのものであり、その結果、用紙Ｐの搬送速度や搬送量を制御する。ＰＩＤ演算部１４０ａは、位置演算部１４１と、速度演算部１４２と、第１減算部１４３と、目標速度発生部１４４と、第２減算部１４５と、比例要素１４６と、積分要素１４７と、微分要素１４８と、加算部１４９と、ＰＷＭ出力部１５０と、タイマー１５１と、を有する。
【００２３】
位置演算部１４１は、回転検出部４４（ロータリーエンコーダー）から入力されるパルス信号のエッジをカウントすることにより、ＰＦモーター４３の回転量を算出する。また、速度演算部１４２は、回転検出部４４から入力されるパルス信号のエッジをカウントすると共に、タイマー１５１で計測される時間に関する信号に基づいて、ＰＦモーター４３の回転速度を算出する。
【００２４】
第１減算部１４３は、位置演算部１４１から出力される現在位置（ＰＦモーター４４の回転量）に関する情報から、コントローラー１０からの目標位置（目標停止位置）に関する情報を減算し、位置偏差を出力する。目標速度発生部１４４は、第１減算部１４３から入力される位置偏差に応じた目標速度に関する情報を第２減算部１４５に出力する。なお、位置偏差に応じた目標速度に関する情報とは、例えば、後述の図５Ａに示すような速度テーブルに関するものである。
【００２５】
第２減算部１４５は、ＰＦモーター４３の目標速度から現在の速度を減算して、速度偏差ΔＶを算出し、比例要素１４６、積分要素１４７、微分要素１４８にそれぞれ出力する。比例要素１４６、積分要素１４７、微分要素１４８は、入力される速度偏差ΔＶに基づいて、時刻ｊにおける以下の比例制御値ＱＰ（ｊ）、積分制御値ＱＩ（ｊ）、微分制御値ＱＤ（ｊ）を算出する。  
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ                    …（式１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ    …（式２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ  …（式３）
ここで、ｊは時間であり、Ｋｐは比例ゲインであり、Ｋｉは積分ゲインであり、Ｋｄは微分ゲインである。
【００２６】
加算部１４９は、比例要素１４６、積分要素１４７、微分要素１４８から出力される各制御値を加算し、その加算値Ｑｐｉｄ（＝ＱＰ＋ＱＩ＋ＱＤ）をＰＷＭ出力部１５０に出力する。ＰＷＭ出力部１５０は、加算部１４９から出力された制御値Ｑｐｉｄに応じたＤｕｔｙ値をモータードライバー４６に出力する。モータードライバー４６は、入力されたＤｕｔｙ値に基づいてＰＷＭ制御（Pulse Width Modulation制御）によりＰＦモーター４３の駆動を制御する。その結果、ＰＦモーター４３の回転速度が目標の速度となるように制御され、用紙Ｐは目標量を搬送される。
【００２７】
＝＝＝ロールモーター２３の駆動制御：比較例＝＝＝
図３Ａは、ロールモーター２３の回転速度と負荷の関係を説明する図である。なお、図３Ａの横軸はロールモーター２３の回転速度を示し、縦軸はＰＦモーター４３を駆動させずにロールモーター２３のみを駆動させる際にそのロールモーターに作用する負荷を示す。本実施形態のプリンター１のように比較的に大きなサイズの用紙Ｐ（ロール体ＲＰ）に画像を印刷する場合、ロール体ＲＰの重量が重く、ロール体ＲＰから用紙Ｐを引き出して搬送する際の負荷が大きい。そのため、搬送ローラー対４１の搬送力、即ち、ＰＦモーター４３の駆動力だけで、ロール体ＲＰから用紙Ｐを引き出して搬送しようとすると、用紙Ｐが破断してしまう虞がある。そこで、本実施形態のプリンター１では、ロール体ＲＰを回転駆動させるためのロールモーター２３を設け、ＰＦモーター４３と共にロールモーター２３も駆動させて、ロール体ＲＰから用紙Ｐを引き出して搬送する。
【００２８】
ただし、ロール体ＲＰの使用が進むにつれて、ロール体ＲＰの直径が小さくなり重量も軽くなる為、用紙Ｐを引き出して搬送する際の負荷も小さくなる。よって、ロールモーター２３の駆動力を一定にしてしまうと、ロール体ＲＰの重量変化に伴って、搬送ローラー対４１とロール体ＲＰとの間で用紙Ｐが弛んだり、搬送誤差が生じたりして、印刷画像の画質が劣化してしまう。
【００２９】
そこで、比較例では、例えば印刷ジョブの開始前に、ＰＦモーター４３を駆動させずロールモーター２３のみを駆動させた際にロールモーター２３に作用する負荷と、ロールモーター２３の回転速度との関係（図３Ａ）を測定する。そして、その測定結果に基づいてロールモーター２３の駆動を制御し、用紙Ｐを搬送する。そうすることで、ロール体ＲＰの重量変化による負荷変動の影響を低減させることができる。
【００３０】
具体的には、ＣＰＵ１１が、ＰＦモーター４３を停止させた状態でロールモーター２３を低速ＶＬで駆動させることによりロール体ＲＰを正転方向に１／４回転させている期間に、負荷ＴｉＬを測定し、また、ＰＦモーター４３を停止させた状態でロールモーター２３を高速ＶＨで駆動させることによりロール体ＲＰを正転方向に１／４回転させている期間に、負荷ＴｉＨを測定する。なお、以下の説明では、ロール体ＲＰ（及びＰＦモーター４３，ロールモーター２３）の回転方向のうち、用紙Ｐが下流側へ搬送される方向を「正転方向」と呼び、用紙Ｐがロール体ＲＰに巻き取られる方向を「逆転方向」と呼ぶ。
【００３１】
また、負荷測定時のロールモーター２３の駆動制御は、ロールモーター制御部１３０内のＰＩＤ演算部１３０ａによりＰＩＤ制御で行われる。なお、ＰＩＤ演算部１３０ａの構成はＰＦモーター制御部１４０内のＰＩＤ演算部１４０ａの構成と同様であるため、説明を省略する。ここでは、ロールモーター２３が各速度ＶＬ，ＶＨで駆動している期間に積分要素（参考：図２の１４７）から出力される制御値ＱＩを負荷とする。そして、ＣＰＵ１１は、ロールモーター２３の駆動速度（ＶＬ，ＶＨ）ごとに、取得した複数の制御値ＱＩの平均値ａｖｅＴｉＬ，ａｖｅＴｉＨを算出する。その結果、図３Ａに示すように、負荷と回転速度の関係が得られる。
【００３２】
そして、用紙Ｐの搬送時には、出力演算部１３０ａが、負荷と回転速度の関係（図３Ａ）に基づいて、下記の式４により「モーター実出力値Ｄｘ’（ＰＷＭ制御におけるＤｕｔｙ値）」を算出する。式４の「Ｄｕｔｙ（ｒ０）」は或る速度Ｖｎでロールモーター２３を駆動させるのに必要なＤｕｔｙ値であり、「Ｄｕｔｙ（ｆ）」は用紙Ｐが弛まないように規定のテンション「Ｆ」を用紙Ｐに作用させるために必要なＤｕｔｙ値であり、「ａ，ｂ」は負荷と回転速度の関係から求められる係数であり、「ｒ」はロール体ＲＰの半径であり、「Ｍ」はギヤ輪列２２の減速比であり、「Ｄｕｔｙ（ｍａｘ）」はＤｕｔｙ値の最大値であり、「Ｔｓ」はロールモーター２３の起動トルクである。  
Ｄｘ’＝Ｄｕｔｙ（ｒ０）−Ｄｕｔｙ（ｆ）
＝ａＶｎ＋ｂ−（Ｆ×ｒ／Ｍ）×Ｄｕｔｙ（ｍａｘ）／Ｔｓ  …（式４）
【００３３】
Ｄｕｔｙ（ｒ０）における係数ａ，ｂは、負荷と回転速度の関係（図３Ａ）から下記の式５，式６により求められる。  
ａ＝（ａｖｅＴｉＨ−ａｖｅＴｉＬ）／（ＶＨ−ＶＬ）  …（式５）
ｂ＝ａｖｅＴｉＬ−（ａｖｅＴｉＨ−ａｖｅＴｉＬ）×ＶＬ／（ＶＨ−ＶＬ）
…（式６）
【００３４】
なお、ロールモーター２３は、ＰＦモーター４３の駆動により用紙Ｐを介して引っ張られる。そのため、ロールモーター２３とＰＦモーター４３は同じ速度Ｖｎで駆動させられる。また、回転検出部２４からのパルス信号に基づいてロールモーター２３の現在の回転速度Ｖｎが求められる。また、ロール体ＲＰの半径ｒは、例えば、ロール体ＲＰの重量等に応じて推測するようにしてもよいし、センサーにより取得するようにしてもよいし、用紙Ｐの使用量（残量）に基づいて推測するようにしてもよく、また、これらの方法に限られない。
【００３５】
こうして出力演算部１３０ａにより算出されたモーター実出力値Ｄｘ’は、ロールモーター２３のモータードライバー（不図示）に入力される。モータードライバーは、入力されたモーター実出力値Ｄｘ’（Ｄｕｔｙ値）に基づいてＰＷＭ制御によりロールモーター２３の駆動を制御する。そうすることで、用紙Ｐの搬送時に、ロール体ＲＰの重量変化による負荷変動の影響を低減させることができる。
【００３６】
＜＜比較例の課題＞＞
図３Ｂは、ある速度Ｖｎでロールモーター２３を駆動させてロール体ＲＰを１回転させる間に生じる負荷変動を説明する図である。図３Ｂの横軸はロール体ＲＰの回転角度を示し、縦軸はロールモーター２３に作用する負荷を示す。本実施形態のプリンター１のように、使用するロール体ＲＰの重量が重いと、ロール体ＲＰから用紙Ｐを引き出して搬送する際の負荷が大きいという問題だけでなく、例えば、回転ホルダー２１により両端が支持された状態でロール体ＲＰが長時間放置された場合に、ロール体ＲＰの軸方向における中央部がロール体ＲＰの自重により撓んでしまうという問題が生じる。そうすると、ロール体ＲＰの重心が回転中心からずれるため、ロール体ＲＰが１回転する間にロールモーター２３に作用する負荷が変動する。図３Ｂでは、ロール体ＲＰの角度に応じて負荷がサイン曲線状に変動している。
【００３７】
そのため、比較例のように負荷測定時にロール体ＲＰを１／４回転させるだけでは、ロール体ＲＰの角度によっては偏った値の負荷しか測定されず、平均値ａｖｅＴｉＨ，ａｖｅＴｉＬも偏った値となってしまう。即ち、ロール体ＲＰを１回転させて得られる負荷の平均値（図３ＢのａｖｅＴｉｎ）からずれた値が平均値として算出されてしまう。その偏った値の平均値でロールモーター２３の駆動を制御しても、用紙Ｐに常に規定のテンションＦを作用させることができない。その結果、用紙Ｐが弛んだり、搬送誤差が生じたりして、印刷画像の画質が劣化してしまう。
【００３８】
一方、ロール体ＲＰを１回転させて得られる負荷の平均値（図３ＢのａｖｅＴｉｎ）を算出するために、負荷測定時にロール体ＲＰを一気に１回転させたとする。そうすると、負荷測定時はＰＦモーター４３を停止させているため用紙Ｐは搬送ローラー対４１により下流側に搬送されず、ロール体ＲＰ周りに１回転分の用紙Ｐが大きく垂れ下がってしまう。そうすると、垂れ下がった用紙部分が周囲の部材に接触し、用紙Ｐに疵が付いてしまう虞がある。また、ロール体ＲＰ周りに用紙Ｐが大きく垂れ下がった状態を目にしたユーザーが、プリンター１にトラブルが発生したと誤解する虞がある。
【００３９】
そこで、本実施例では、ロール体ＲＰの角度の違いによる負荷変動の影響を低減させつつ、負荷測定時におけるロール体ＲＰ周りの用紙Ｐの垂れ下がりを抑制することを目的とする。
【００４０】
＝＝＝ロールモーター２３の駆動制御：本実施例＝＝＝
本実施例では、用紙Ｐの搬送時に、ロール体ＲＰの角度の違いによる負荷変動（図３Ｂ）を加味したモーター実出力値Ｄｘによりロールモーター２３の駆動を制御する。そのために、本実施例では、ＣＰＵ１１が、メモリー１２内に記憶されたプログラムに従って、負荷と回転速度の関係（図３Ａ）と、ロール体１回転分の負荷変動（図３Ｂ）に対する補正量とを取得する「メジャーメント処理」を実施する。
【００４１】
＜＜メジャーメント処理：実施例１＞＞
図４は、実施例１のメジャーメント処理を示すフローである。図５Ａは、ロールモーター２３の速度テーブルを説明する図であり、図５Ｂは、印刷ヘッド３３の移動方向から見たプリンター１の概略断面図であり、図５Ｃは、負荷の測定回数とロール体ＲＰの回転量とロールモーター２３の回転速度の関係を説明する図である。なお、図５Ａの横軸は時間を示し、縦軸はロールモーター２３の回転速度を示す。図６Ａから図６Ｃは、負荷変動の近似直線Ｌ１〜Ｌ８を算出する処理を説明する図である。なお、図６Ａから図６Ｃの横軸は、ロール体ＲＰの基準点ｓ（図５Ｃ参照）が地点Ａ（０度）から正転方向に回転した角度を示す。また、０度から３６０度を８区間に分割し、４５度ずつ、小さい角度から順に１区間、２区間、…８区間と呼ぶ。図６Ａの縦軸は負荷の測定値Ｔｉを示し、図６Ｂ及び図６Ｃの縦軸は負荷に対する補正量Ｔｉｒを示す。
【００４２】
メジャーメント処理として、ＣＰＵ１１は、まず、ロールモーター２３の回転速度を低速ＶＬに設定する（Ｓ００１）。なお、この低速ＶＬは、実際の印刷処理で用紙Ｐを搬送する際のロールモーター２３の回転速度とする。そして、ＣＰＵ１１は、ＰＦモーター４３を停止させた状態で、ロールモーター制御部１３０内のＰＩＤ演算部１３０ａを用いてロールモーター２３を設定速度で駆動させることにより、ロール体ＲＰを正転方向に１／８回転させ（４５度回転させ）、この期間にロールモーター２３に作用する負荷の測定（負荷に関する測定）を行う（Ｓ００２）。この処理で、ロール体ＲＰの基準点ｓが地点Ａに位置する状態から地点Ｂに位置する状態に移行する。
【００４３】
ロール体ＲＰが正転方向に１／８回転した結果、図５Ｂに示すようにロール体ＲＰ周りに用紙Ｐの垂れ下がりが発生する。ただし、本実施例では、ロール体ＲＰが１回に１／８回転しかしないので、比較例のようにロール体ＲＰが一気に１回転する場合に比べて、用紙Ｐの垂れ下がり量を減らすことができる（１／８にできる）。従って、ロール体ＲＰ周りに垂れ下がった用紙Ｐは目立ち難く、トラブルが発生したとユーザーに誤解させてしまうことを防止できる。また、垂れ下がった用紙部分が周囲の部材に接触し、用紙Ｐに疵が付いてしまうことを防止できる。
【００４４】
なお、実施例１では、Ｎ回目（例：１回目）の負荷の測定で得られた測定値Ｔｉを、図６ＡのグラフにおけるＮ区間（例：１区間）の測定値Ｔｉとする。また、ロールモーター２３が駆動している期間にＰＩＤ演算部１３０ａ内の積分要素から出力される制御値ＱＩを、「ＰＦモーター４３を停止させた状態でロールモーター２３を駆動させることによりロール体ＲＰを１／Ｎ回転させつつ測定する負荷（用紙Ｐを搬送する際にロールモーター２３に作用する負荷）」とする。ただし、これに限らず、例えば、ＰＷＭ制御されたロールモーター２３のＤｕｔｙ値やロールモーター２３の電流値、電圧値を、用紙Ｐを搬送する際の負荷としてもよい。また、ロールモーター２３に負荷測定装置を取り付けて、直接的にロールモーター２３の負荷を測定してもよい。これらを測定することが負荷に関する測定となる。
【００４５】
また、負荷測定の為にロール体ＲＰが１／８回転する期間は、図５Ａに示すように、ロールモーター２３の停止状態からロールモーター２３が一定速度（ＶＬ又はＶＨ）まで加速する加速期間と、ロールモーター２３が一定速度で駆動する定速期間と、ロールモーター２３が一定速度で駆動している状態から停止するまでの減速期間と、を有する。そのため、ＣＰＵ１１は、定速期間にＰＩＤ演算部１３０ａ内の積分要素から出力される制御値ＱＩを負荷として取得する。
【００４６】
次に、ＣＰＵ１１は、ＰＦモーター４３を停止させた状態でロールモーター２３を駆動させることにより、ロール体ＲＰを逆転方向に１／８回転させる（Ｓ００３）。即ち、ロール体ＲＰの基準点ｓが地点Ｂに位置する状態を地点Ａに位置する状態に戻す。その結果、負荷測定時（Ｓ００２）に発生したロール体ＲＰ周りの用紙Ｐの垂れ下がりが解消される。
【００４７】
次に、ＣＰＵ１１は、ＰＦモーター４３とロールモーター２３を駆動させることにより、搬送ローラー対４１で用紙Ｐを搬送方向の下流側へ搬送させつつ、ロール体ＲＰを正転方向に１／８回転させる（Ｓ００４）。この処理で、ロール体ＲＰの基準点ｓが地点Ａに位置する状態が地点Ｂに位置する状態に移行する。以上の処理により、ロール体ＲＰ周りに用紙Ｐの垂れ下がりを発生させずに、ロール体ＲＰの位相をずらすことができる。よって、ロール体１／８回転分の用紙量が最大の垂れ下がり量となる。
【００４８】
ＣＰＵ１１は、上記の処理（Ｓ００２〜Ｓ００４）を８回繰り返す（Ｓ００５）。その結果、ロール体ＲＰは８回に分けて正転方向に１回転し、図６Ａに示すように、低速ＶＬ駆動によるロール体１回転分の負荷変動（測定値Ｔｉ）が得られる。
【００４９】
その後、ＣＰＵ１１は、ロールモーター２３の回転速度を高速ＶＨに設定し（Ｓ００７）、再び上記の処理（Ｓ００２〜Ｓ００４）を８回繰り返す。即ち、負荷の測定が合計１６回行われる（Ｓ００６）。その結果、図６Ａと同様に、高速ＶＨ駆動によるロール体１回転分の負荷変動（測定値Ｔｉ）も得られる。なお、１６回の処理Ｓ００４により、ロール体２回転分の用紙Ｐが搬送ローラー対４１により下流側に搬送されている。
【００５０】
次に、ＣＰＵ１１は、ロールモーター２３の駆動速度（ＶＬ，ＶＨ）ごとに、負荷（測定値Ｔｉ）の平均値を算出する（Ｓ００８）。即ち、ＣＰＵ１１は、低速ＶＬ駆動によりロール体ＲＰが１／８回転する間に測定された８回分の負荷（図６Ａ）の平均値を「低速負荷平均値ａｖｅＴｉＬ」として算出し、高速ＶＨ駆動によりロール体ＲＰが１／８回転する間に測定された８回分の負荷の平均値を「高速負荷平均値ａｖｅＴｉＨ」として算出する。その結果、比較例と同様に、負荷と回転速度の関係（図３Ａ）が得られる。このように、実施例１では、ロール体ＲＰを１回転させて得られた負荷の平均値ａｖｅＴｉＬ，ａｖｅＴｉＨが算出される。そのため、偏った値の負荷、即ち、ロール体ＲＰの一部の角度にのみ応じた負荷に基づいて平均値が算出されてしまうことを防止でき、精度の良い平均値及び負荷と回転速度の関係を算出することができる。
【００５１】
次に、ＣＰＵ１１は、低速ＶＬ（実際の印刷処理での速度）でロールモーター２３を駆動させた時の負荷に対する補正量Ｔｉｒをロール体ＲＰの角度ごとに算出する（Ｓ００９）。そのために、ＣＰＵ１１は、低速ＶＬ駆動で得られた負荷の測定値Ｔｉ（図６Ａ）から低速負荷平均値ａｖｅＴｉＬを減算する（Ｔｉｒ（θ）＝Ｔｉ（θ）−ａｖｅＴｉＬ）。その結果、図６Ｂに示すように、低速ＶＬ駆動におけるロール体ＲＰの各角度θに応じた負荷の補正量Ｔｉｒ（θ）が算出される。なお、角度θは、ロール体ＲＰの基準点ｓが地点Ａから正転方向に回転した角度である。また、高速ＶＨ駆動におけるロール体ＲＰの角度θに応じた負荷の補正量は算出しない。
【００５２】
ところで、積分要素から得られる負荷（測定値Ｔｉ）は離散的であり、また、ロールモーター２３の加速・減速期間（図５Ａ）には負荷が得られない。そこで、ＣＰＵ１１は、区間ごとに、算出された補正量Ｔｉｒに基づき最小二乗法により近似直線Ｌ１〜Ｌ８（近似式）を算出する（Ｓ０１０）。その結果、図６Ｃに示すように、４５度ごとに、８個の近似直線Ｌ１〜Ｌ８が算出される。よって、負荷（測定値Ｔｉ）が測定されなかった角度θに対する補正量Ｔｉｒ（θ）も近似直線Ｌ１〜Ｌ８から算出することができる。なお、１区間ごとに最小二乗法により近似直線を算出するに限らず、例えば、２区間ごとに近似式を算出してもよいし、８区間に対して１つの近似式を算出してもよいし、２次の近似曲線などの多項式近似式を算出してもよいし、サイン関数に近似してもよい。
【００５３】
最後に、ＣＰＵ１１は、算出した８個の近似直線Ｌ１〜Ｌ８をメモリー１２に記憶させる。また、ＣＰＵ１１は、ＰＦモーター４３とロールモーター２３を逆転方向に駆動させて、ロール体２回転分の用紙Ｐをロール体ＲＰに巻き取らせる（Ｓ０１１）。こうして、実施例１のメジャーメント処理が終了し、プリンター１は印刷可能状態となる。
【００５４】
以上のように、実施例１のメジャーメント処理では、ＣＰＵ１１（制御部）が、ＰＦモーター４３（第２駆動部）を停止させた状態でロールモーター２３（第１駆動部）を低速ＶＬで駆動させることにより正転方向に（媒体を下流側へ搬送する際の回転方向に）ロール体ＲＰを１／８回転（１／Ｎ回転）させつつ、用紙Ｐを搬送する際の負荷に関する測定を実施する処理（Ｓ００２、第１処理）と、その処理後に、ＰＦモーター４３を停止させた状態でロールモーター２３を駆動させることによりロール体ＲＰを逆転方向（回転方向の反対方向）に１／８回転させてから、ＰＦモーター４３とロールモーター２３とを駆動させることにより用紙Ｐを下流側へ搬送させつつロール体ＲＰを正転方向に１／８回転させる処理（Ｓ００３・Ｓ００４、第２処理）とを、８回実施する（Ｎ／２回＝４回以上実施する）。
【００５５】
そうすることで、ＰＦモーター４３は駆動させずに低速ＶＬ（実際の印刷処理での速度）でロールモーター２３を駆動させてロール体ＲＰを１回転させたときの負荷変動（図６Ａ）を取得しつつ、ロール体ＲＰ周りに発生する用紙Ｐの垂れ下がりを抑制することができる。そのため、用紙Ｐと周囲の部材との接触を防止し、また、トラブルが発生したとユーザーに誤解させてしまうことを防止できる。
【００５６】
また、実施例１では、ロールモーター２３の速度を高速ＶＨに変更し、同様の処理（第１処理と第２処理）を８回実施する。そのため、ＰＦモーター４３は駆動させずに、高速ＶＨでロールモーター２３を駆動させてロール体ＲＰを１回転させたときの負荷変動も得られる。
【００５７】
従って、ロール体ＲＰの一部の角度にのみ応じた偏った負荷ではなく、ロール体１回転分の負荷に基づいて、精度の良い平均値ａｖｅＴｉＬ，ａｖｅＴｉＨ、及び、負荷と回転速度の関係（図３Ａ）を取得することができる。よって、ロールモーター２３の駆動制御時に、精度の良い負荷と回転速度の関係によりモーター実出力値Ｄｘを算出することができ、ロール体ＲＰの角度の違いによる負荷変動の影響を低減させることができる。
【００５８】
また、低速ＶＬ駆動によるロール体１回転分の負荷に基づいて、低速ＶＬ駆動におけるロール体ＲＰの各角度θの負荷に対する補正量Ｔｉｒ（近似直線Ｌ１〜Ｌ８）を取得することができる。この補正量Ｔｉｒを加味したモーター実出力値Ｄｘでロールモーター２３を駆動することで、ロール体ＲＰの角度の違いによる負荷変動の影響を更に低減させることができる。その結果、ロール体ＲＰの角度に関係なく、常に規定のテンションＦを用紙Ｐに作用させることができるため、用紙Ｐの弛みや搬送誤差を防止し、印刷画像の画質劣化を抑制することができる。
【００５９】
また、実施例１は、ロール体ＲＰを実際に１回転させて負荷を測定するため、後述の実施例に比べて、より多くの負荷（測定値Ｔｉ）に基づき、より精度の良い平均値ａｖｅＴｉＬ，ａｖｅＴｉＨや補正量Ｔｉｒを算出することができる。
【００６０】
また、ＣＰＵ１１は、定速期間にＰＩＤ演算部１３０ａ内の積分要素から出力される制御値ＱＩを負荷として取得する（即ち、定速期間に負荷に関する測定を実施する）。そのため、規定の速度（ＶＬやＶＨ）でロールモーター２３を駆動させたときの負荷を取得することができる。よって、各速度に応じた精度の良い平均値ａｖｅＴｉＬ，ａｖｅＴｉＨや補正量Ｔｉｒを取得することができる。そのため、ロール体ＲＰを１／Ｎ回転する期間に定速期間が発生するように、ロール体ＲＰの１回転をＮ回（ここでは８回）に分割するとよい。
【００６１】
＜＜メジャーメント処理：実施例２＞＞
図７Ａは、実施例２における負荷の測定回数とロール体ＲＰの回転量とロールモーター２３の回転速度の関係を説明する図であり、図７Ｂ及び図７Ｃは、負荷変動の近似直線Ｌ１〜Ｌ８を算出する処理を説明する図である。図７Ｂ及び図７Ｃの横軸はロール体ＲＰの角度を示し、縦軸は補正量を示す。実施例２では、低速ＶＬ駆動によりロール体ＲＰを正転方向に１／８回転させつつ負荷を測定する処理と、高速ＶＨ駆動によりロール体ＲＰを正転方向に１／８回転させつつ負荷を測定する処理とを、交互に繰り返し、ロール体ＲＰを１回転させる。
【００６２】
具体的に説明すると、ＣＰＵ１１は、ＰＦモーター４３を停止させた状態で、ＰＩＤ演算部１３０ａを用いてロールモーター２３を設定速度で駆動させることによりロール体ＲＰを正転方向に１／８回転させ、この期間に負荷の測定を行う。図７Ａに示すように、ＣＰＵ１１は、奇数回目（１，３，５，７回目）の負荷測定時の設定速度を低速ＶＬにし、偶数回目（２，４，６，８回目）の負荷測定時の設定速度を高速ＶＨにする。なお、実施例２でも、定速期間（図５Ａ）に積分要素から出力される制御値ＱＩを負荷とし、Ｎ回目の負荷測定で得られた測定値ＴｉをＮ区間の測定値Ｔｉとする。
【００６３】
次に、ＣＰＵ１１は、ＰＦモーター４３を停止させた状態でロールモーター２３を駆動させることにより、ロール体ＲＰを逆転方向に１／８回転させた後、ＰＦモーター４３とロールモーター２３を駆動させることにより、搬送ローラー対４１で用紙Ｐを搬送方向の下流側へ搬送させつつ、ロール体ＲＰを正転方向に１／８回転させる。そうすることで、ロール体ＲＰ周りに用紙Ｐの垂れ下がりを発生させずに、ロール体ＲＰの位相をずらすことができる。ＣＰＵ１１は、上記の処理を８回繰り返す。処理が８回繰り返されることで、ロール体１回転分の用紙Ｐが搬送ローラー対４１により下流側に搬送されている。
【００６４】
その結果、奇数区間（１，３，５，７区間）に対して低速ＶＬ駆動による負荷の測定結果（奇数回目の測定結果）が得られ、偶数区間（２，４，６，８区間）に対して高速ＶＨ駆動による負荷の測定結果（偶数回目の測定結果）が得られる。そこで、ＣＰＵ１１は、奇数区間の負荷の測定値Ｔｉの平均値を「低速負荷平均値ａｖｅＴｉＬ」として算出し、偶数区間の負荷の測定値Ｔｉの平均値を「高速負荷平均値ａｖｅＴｉＨ」として算出し、負荷と回転速度の関係（図３Ａ）を取得する。
【００６５】
次に、ＣＰＵ１１は、低速ＶＬ駆動におけるロール体ＲＰの各角度θに応じた負荷に対する補正量Ｔｉｒ（θ）を算出する。そのために、ＣＰＵ１１は、低速ＶＬ駆動で得られた負荷の測定値Ｔｉから低速負荷平均値ａｖｅＴｉＬを減算する（Ｔｉｒ（θ）＝Ｔｉ（θ）−ａｖｅＴｉＬ）。ただし、実施例２では、奇数回目の負荷測定時にしか低速ＶＬ駆動を実施していないため、図７Ｂに示すように、奇数区間の補正量Ｔｉｒのみが算出される。そこで、ＣＰＵ１１は、まず、奇数区間の補正量Ｔｉｒに基づいて、最小二乗法により区間ごとの近似直線を４個算出する（Ｌ１，Ｌ３，Ｌ５，Ｌ７）。
【００６６】
その後、ＣＰＵ１１は、図７Ｃに示すように、ある偶数区間（例：２区間）の前の区間の近似直線（例：Ｌ１）の終端（例：Ｔｉｒ（４５））と後の区間の近似直線（例：Ｌ３）の始端（例：Ｔｉｒ（９０））とを繋いだ直線を、その偶数区間の近似直線（例：Ｌ２）として算出する。なお、８区間の近似直線Ｌ８は７区間の近似直線Ｌ７と１区間の近似直線Ｌ１により算出する。つまり、低速ＶＬ駆動で負荷を測定しなかった角度（区間）の補正量Ｔｉｒを補間する。その結果、全区間に対する８個の近似直線Ｌ１〜Ｌ８が算出される。なお、本実施例では、奇数区間の近似直線に基づき偶数区間の近似直線を補間しているが、これに限らない。例えば、奇数区間のデータ（測定値Ｔｉや補正量Ｔｉｒ）に基づき偶数区間のデータを補間し、その補間したデータに基づいて近似直線を算出してもよい。
【００６７】
最後に、ＣＰＵ１１は、算出した８個の近似直線Ｌ１〜Ｌ８をメモリー１２に記憶させ、また、ロール体１回転分の用紙Ｐをロール体ＲＰに巻き取らせる。こうして、実施例２のメジャーメント処理が終了し、プリンター１は印刷可能状態となる。
【００６８】
以上のように、実施例２では、ＣＰＵ１１が、ＰＦモーター４３を停止させた状態でロールモーター２３を駆動させることにより正転方向にロール体ＲＰを１／８回転（１／Ｎ回転）させつつ、用紙Ｐを搬送する際の負荷に関する測定を実施する処理と、その処理後に、ＰＦモーター４３を停止させた状態でロールモーター２３を駆動させることによりロール体ＲＰを逆転方向に１／８回転させてから、ＰＦモーター４３とロールモーター２３とを駆動させることにより用紙Ｐを下流側へ搬送させつつロール体ＲＰを正転方向に１／８回転させる処理とを、８回実施する（Ｎ／２回＝４回以上実施する）。また、ＣＰＵ１１は、負荷に関する測定を実施する際にロール体ＲＰを１／８回転させるロールモーター２３の速度を、低速ＶＬ（第１速度）と低速ＶＬよりも速い高速（第２速度）とに交互に設定する。
【００６９】
そのため、ロール体ＲＰ周りに発生する用紙Ｐの垂れ下がりを抑制することができる。また、ＰＦモーター４３は駆動させずに、低速ＶＬ（実際の印刷処理での速度）でロールモーター２３を駆動させてロール体ＲＰを１回転させたときの負荷変動（図６Ａ）を、１／８回転ごとに（４５度ごとに）取得することができる。従って、測定されなかった負荷に対する補正量Ｔｉｒ（近似直線）を補間することで、図７Ｃに示すように、低速ＶＬ駆動におけるロール体ＲＰの各角度θに応じた負荷に対する補正量Ｔｉｒを取得することができる。この補正量Ｔｉｒを加味したモーター実出力値Ｄｘでロールモーター２３の駆動を制御することで、ロール体ＲＰの角度の違いによる負荷変動の影響を更に低減させることができる。
【００７０】
ところで、前述の図６Ａに示す例では、ロール体ＲＰの角度が０〜１８０度の期間は比較的に大きい負荷が測定され、１８０〜３６０度の期間は比較的に小さい負荷が測定されている。この場合、仮に、１〜４回目の負荷測定時にロール体ＲＰを低速ＶＬで駆動させ、５〜８回目の負荷測定時にロール体ＲＰを高速ＶＨで駆動させてしまうと、低速ＶＬ駆動で測定された負荷が大きい値に偏り、高速ＶＨ駆動で測定された負荷が小さい値に偏ってしまう。そこで、実施例２のように、負荷測定時のロールモーター２３の速度を低速ＶＬと高速ＶＨの交互に設定するとよい。
【００７１】
そうすることで、ロール体ＲＰの一部の角度にのみ応じた偏った負荷の平均値（ａｖｅＴｉＬ，ａｖｅＴｉＨ）が算出されてしまうことを防止できる。よって、ロールモーター２３の駆動制御時に、精度の良い負荷と回転速度の関係によりモーター実出力値Ｄｘを算出することができ、ロール体ＲＰの角度の違いによる負荷変動の影響を低減させることができる。また、測定されなかった負荷に対する補正量Ｔｉｒ（近似直線）を補間する区間を短くすることができるため、精度の良い補正量Ｔｉｒを算出することができる。
【００７２】
また、実施例２（図７Ａ）では実施例１（図５Ｃ）に比べて、負荷測定の回数が少ないため、メジャーメント処理の時間を短縮することができる。また、実施例１では搬送ローラー対４１によりロール体２回転分の用紙Ｐが下流側に搬送されてしまうのに対して、実施例２では、ロール体１回転分の用紙Ｐしか下流側に搬送されない。そのため、用紙Ｐの搬送量やロール体ＲＰによる巻取り量を減らすことができる（半分となる）。従って、実施例２では、用紙Ｐの搬送時や巻き取り時に発生する虞のある用紙Ｐの傾斜（スキュー）や弛みを低減させることができる。
【００７３】
＜＜メジャーメント処理：実施例３＞＞
図８は、実施例３のメジャーメント処理を示すフローである。図９Ａは、負荷の測定回数とロール体ＲＰの回転量とロールモーター２３の回転速度の関係を説明する図であり、図９Ｂ及び図９Ｃは、負荷変動に対する近似直線Ｌ１〜Ｌ８を算出する処理を説明する図である。図９Ｂの横軸は角度を示し縦軸は測定値を示し、図９Ｃの横軸は角度を示し縦軸は補正量を示す。実施例３では、ロール体ＲＰを正転方向に１／２回転させた後に、ロール体ＲＰを逆転方向に１／２回転させて負荷を測定する。
【００７４】
具体的に説明すると、ＣＰＵ１１は、ＰＦモーター４３を停止させた状態で、ＰＩＤ演算部１３０ａを用いてロールモーター２３を設定速度で駆動させることによりロール体ＲＰを正転方向に１／８回転させ、この期間に負荷の測定を行う（Ｓ１０１）。図９Ａに示すように、奇数回目（１，３回目）の負荷測定時は設定速度を低速ＶＬにし、偶数回目（２，４回目）の負荷測定時は設定速度を高速ＶＨにする。なお、実施例３でも、定速期間（図５Ａ）に積分要素から出力される制御値ＱＩを負荷とする。
【００７５】
次に、ＣＰＵ１１は、ＰＦモーター４３を停止させた状態でロールモーター２３を駆動させることにより、ロール体ＲＰを逆転方向に１／８回転させた後（Ｓ１０２）、ＰＦモーター４３とロールモーター２３を駆動させることにより、搬送ローラー対４１で用紙Ｐを搬送方向の下流側へ搬送させつつ、ロール体ＲＰを正転方向に１／８回転させる（Ｓ１０３）。そうすることで、ロール体ＲＰ周りに用紙Ｐの垂れ下がりを発生させずに、ロール体ＲＰの位相をずらすことができる。ＣＰＵ１１は、上記の処理（図８のＳ１０１〜Ｓ１０３）を４回繰り返す（Ｓ１０４）。この時、ロール体１／２回転分だけ用紙Ｐが搬送ローラー対４１により下流側に搬送されている。
【００７６】
その後、ＣＰＵ１１は、ロール体ＲＰが逆転方向に１／８回転する際に巻き取られる用紙Ｐの量を、ロールモーター２３を停止させた状態でＰＦモーター４３を駆動させることにより、搬送ローラー対４１で上流側へ逆搬送させる（Ｓ１０５）。そうすると、ロール体１／８回転分の用紙Ｐがロール体ＲＰ周りに垂れ下がる。
【００７７】
ＣＰＵ１１は、用紙Ｐが弛んでいる状態で、ＰＦモーター４３は駆動させずに、ＰＩＤ演算部１３０ａを用いてロールモーター２３を設定速度で駆動させることによりロール体ＲＰを逆転方向に１／８回転させつつ、負荷の測定を行う（Ｓ１０６）。そうすると、用紙Ｐの垂れ下がりが解消され、また、ロール体ＲＰの位相がずれる。ＣＰＵ１１は、上記の処理（図８のＳ１０５〜Ｓ１０６）を４回繰り返す（Ｓ１０７）。なお、図９Ａに示すように、奇数回目（５，７回目）の負荷測定時を低速ＶＬにし、偶数回目（６，８回目）の負荷測定時を高速ＶＨにする。
【００７８】
その結果、ロール体ＲＰは逆転方向に１／２回転し、ロール体ＲＰはメジャーメント処理開始前の状態（ロール体ＲＰの基準点ｓが地点Ａに位置する状態）に戻る。また、前半の処理（Ｓ１０１〜Ｓ１０３）で下流側に搬送されたロール体１／２回転分の用紙Ｐが、ロール体ＲＰに巻き取られる。そのため、実施例３では、最後に、ロール体ＲＰに用紙Ｐを巻き取らせる処理を実施する必要がない。そして、ＣＰＵ１１は、奇数区間の負荷の測定値Ｔｉの平均値を「低速負荷平均値ａｖｅＴｉＬ」として算出し、偶数区間の負荷の測定値Ｔｉの平均値を「高速負荷平均値ａｖｅＴｉＨ」として算出し、負荷と回転速度の関係（図３Ａ）を取得する（Ｓ１０８）。
【００７９】
次に、ＣＰＵ１１は、低速ＶＬ駆動におけるロール体ＲＰの各角度θに応じた負荷に対する補正量Ｔｉｒ（θ）を算出する。ただし、実施例３では、ロール体ＲＰを途中で逆回転させている。そのため、図９Ｂに示すように、ロール体ＲＰの基準点ｓが地点Ａから正転方向に角度θ回転したときの測定値Ｔｉを「角度θの測定値」とし、ロール体ＲＰの基準点ｓが地点Ｃから逆転方向に角度θ回転したときの測定値Ｔｉを「角度３６０−θの測定値」とする。即ち、１回目，３回目の測定で得られた負荷をそれぞれ１区間，３区間の測定値とし、５回目の測定で得られた負荷を８区間の測定値とし、７回目の測定で得られた負荷を６区間の測定値とする。
【００８０】
そして、ＣＰＵ１１は、１，３，６，８区間の測定値Ｔｉから低速負荷平均値ａｖｅＴｉＬを減算して補正量Ｔｉｒを算出し、その補正量Ｔｉｒに基づいて、最小二乗法により区間ごとの近似直線を４個算出する（Ｌ１，Ｌ３，Ｌ６，Ｌ８）。その後、ＣＰＵ１１は、低速ＶＬ駆動の測定値Ｔｉが無い区間（２，４，５，７区間）に関して、その区間（例：４区間，５区間）の前の区間の近似直線（例：Ｌ３）の終端と、後の区間の近似直線（例：Ｌ６）の始端とを繋いだ直線を近似直線（例：Ｌ４，Ｌ５）として算出する。その結果、全区間に対する８個の近似直線Ｌ１〜Ｌ８が算出される（Ｓ１０９）。最後に、ＣＰＵ１１は、算出した８個の近似直線Ｌ１〜Ｌ８をメモリー１２に記憶させる。こうして、実施例３のメジャーメント処理が終了し、プリンター１は印刷可能状態となる。
【００８１】
図１０Ａ及び図１０Ｂは、近似直線Ｌ１〜Ｌ８の別の算出処理を説明する図である。なお、図１０Ａ及び図１０Ｂの横軸はロール体ＲＰの角度を示し、図１０Ａの縦軸は負荷の測定値Ｔｉを示し、図１０Ｂの縦軸は補正量Ｔｉｒを示す。上記の実施例では、５回目の測定で得られた負荷を８区間の測定値とし、７回目の測定で得られた負荷を６区間の測定値としているが、これに限らない。例えば、図１０Ａに示すように、１区間（１回目）の測定値Ｔｉを１区間から１８０度（１／２回転）進んだ区間である５区間の測定値Ｔｉとし、３区間（３回目）の測定値Ｔｉを３区間から１８０度進んだ区間である７区間の測定値Ｔｉとしてもよい。ただし、１区間，３区間の測定値Ｔｉを低速負荷平均値ａｖｅＴｉＬで反転させたデータを、５区間，７区間の測定値Ｔｉとする。具体的には、平均値ａｖｅＴｉＬから１区間，３区間の測定値Ｔｉを減算した値に、平均値ａｖｅＴｉＬを加算した値を、５区間，７区間の測定値Ｔｉとする。その後は同様に、図１０Ｂに示すように、奇数区間に関しては、測定値Ｔｉから補正量Ｔｉｒを算出し、その補正量Ｔｉに基づいて近似直線を算出し、奇数区間の近似直線に基づいて偶数区間の近似直線を補間するとよい。
【００８２】
以上のように、実施例３では、ＣＰＵ１１が、ＰＦモーター４３を停止させた状態でロールモーター２３を駆動させることにより正転方向にロール体ＲＰを１／８回転（１／Ｎ回転）させつつ、用紙Ｐを搬送する際の負荷に関する測定を実施する処理と、その処理後に、ＰＦモーター４３を停止させた状態でロールモーター２３を駆動させることによりロール体ＲＰを逆転方向に１／８回転させてから、ＰＦモーター４３とロールモーター２３とを駆動させることにより用紙Ｐを下流側へ搬送させつつロール体ＲＰを正転方向に１／８回転させる処理とを、４回実施する（Ｎ／２回実施する）。
【００８３】
その後、実施例３では、ＣＰＵ１１は、ロールモーター２３（第１駆動部）を停止させた状態でＰＦモーター４３（第２駆動部）を駆動させることにより、ロール体ＲＰが逆転方向に１／８回転（１／Ｎ回転）する際に巻き取られる用紙Ｐの量を、搬送方向の上流側へ搬送ローラー対４１（搬送部）に搬送させる処理（Ｓ１０５、第３処理）と、その処理後に、ＰＦモーター４３を停止させた状態でロールモーター２３を駆動させることによりロール体ＲＰを逆転方向に１／８回転させつつ、負荷に関する測定を実施する処理（Ｓ１０６、第４処理）とを、４回実施する。
【００８４】
そのため、ロール体ＲＰ周りに発生する用紙Ｐの垂れ下がりを抑制することができる。また、ＰＦモーター４３は駆動させずに、低速ＶＬ（実際の印刷処理での速度）でロールモーター２３を駆動させてロール体ＲＰを１回転させたときの負荷変動（図６Ａ）を、１区間又は２区間ごとに取得することができる。従って、測定されなかった負荷に対する補正量Ｔｉｒ（近似直線）を補間することで、図９Ｃや図１０Ｂに示すように、低速ＶＬ駆動におけるロール体ＲＰの各角度θに応じた負荷に対する補正量Ｔｉｒを取得することができる。この補正量Ｔｉｒを加味したモーター実出力値Ｄｘでロールモーター２３の駆動を制御することで、ロール体ＲＰの角度の違いによる負荷変動の影響を更に低減させることができる。
【００８５】
また、実施例２と同様に、実施例３でも、負荷測定時のロールモーター２３の速度を低速ＶＬと高速ＶＨの交互に設定する。そのため、偏った負荷の平均値ではなく、精度の良い平均値（負荷と回転速度の関係）によりモーター実出力値Ｄｘを算出することができ、ロール体ＲＰの角度の違いによる負荷変動の影響を低減させることができる。また、測定されなかった負荷に対する補正量Ｔｉｒを補間する区間も短くすることができ、精度の良い補正量Ｔｉｒを算出することができる。
【００８６】
また、実施例３（図９Ａ）では実施例１（図５Ｃ）に比べて、負荷測定の回数が少ないため、メジャーメント処理の時間を短縮することができる。また、実施例３では搬送ローラー対４１によりロール体１／２回転分の用紙Ｐしか下流側に搬送されない。そのため、実施例３では、実施例１や実施例２に比べて、用紙Ｐの搬送量やロール体ＲＰによる巻取り量を減らすことができ、用紙Ｐの傾斜（スキュー）や弛みを低減させることができる。また、実施例３では後半の処理（Ｓ１０５，Ｓ１０６）で用紙Ｐがロール体ＲＰに巻取られるため、負荷測定とは別に巻取り処理を実施する必要がなく、メジャーメント処理の時間をより短縮することができる。
【００８７】
＜＜メジャーメント処理：変形例＞＞
前述の実施例では、負荷測定時にロール体ＲＰを１／８回転させているが、これに限らず、例えば、ロール体ＲＰを１／４回転させてもよいし、１／１２回転させてもよい。ただし、ロール体ＲＰが１／Ｎ回転する間に定速期間が存在するように回転量を決定するとよい。また、ロール体ＲＰ周りに垂れ下がった用紙Ｐが周囲の部材と接触しないような回転量に決定してもよいし、ロール体ＲＰ周りに垂れ下がった用紙Ｐでユーザーに誤解を生じさせないような回転量に決定してもよい。
【００８８】
また、前述の実施例では、実際の印刷処理での速度（ＶＬ）とそれよりも速い速度（ＶＨ）でロールモーター２３を駆動させているが、これに限らず、例えば、実際の印刷処理での速度（ＶＨ）とそれよりも低い速度（ＶＬ）でロールモーター２３を駆動させてもよい。また、前述の実施例２及び実施例３では、奇数回目の測定時を低速ＶＬとし偶数回目の測定時を高速ＶＨとしているが、これに限らず、奇数回目の測定時を高速ＶＨとし、偶数回目の測定時を低速ＶＬとしてもよい。また、ロールモーター２３の速度（ＶＬ，ＶＨ）を交互に変更するに限らず、例えば、２回連続して同じ速度でロールモーター２３を駆動させてもよいし、半周連続して同じ速度でロールモーター２３を駆動させてもよい。
【００８９】
また、実施例１では、低速ＶＬ駆動で正転方向にロール体ＲＰを８回に分けて１回転させた後に、高速ＶＨ駆動で正転方向にロール体ＲＰを８回に分けて１回転させているが、これに限らない。例えば、先に高速ＶＨ駆動でロール体ＲＰを1回転させてもよい。また、例えば、低速ＶＬ駆動でロール体ＲＰを１回転させた後に、実施例３のように（図８のＳ１０５〜Ｓ１０６）、高速ＶＨ駆動で逆転方向にロール体ＲＰを回転させつつ負荷を測定するようにしてもよい。
【００９０】
また、実施例１では、ロール体ＲＰを１／８回転させつつ負荷を測定する処理を８回実施し、ロール体ＲＰを１回転させているが、これに限らない。例えば、ロール体ＲＰを１／Ｎ回転させつつ負荷を測定する処理をＮ／２回実施し、ロール体ＲＰを１／２回転させるだけでもよい。少なくともロール体ＲＰが１／２回転すれば、負荷変動の頂点（最大値又は最小値）を取得することができる。例えば、ロール体ＲＰが１／２回転したことにより得られたデータ（負荷の測定値Ｔｉ）の頂点よりも前のデータを反転し、その反転したデータを得られたデータの終端に繋げることで、負荷変動の最大値から最小値までのデータを取得することができる。従って、偏った負荷の値で平均値が算出されてしまうことを防止でき、また、ロール体ＲＰを１回転させたときの負荷変動に対する補正量Ｔｉｒを取得することができる。
【００９１】
また、実施例３では、正転方向にロール体ＲＰを１／８回転させる回数（４回）と、逆転方向にロール体ＲＰを回転させる回数（４回）とを同じにしているが、これに限らない。例えば、正転方向にロール体ＲＰを１／８回転させる回数を５回にし、逆転方向にロール体ＲＰを回転させる回数を３回にしてもよい。
【００９２】
＜＜プリンター１での動作＞＞
プリンター１では、コンピューター５０から印刷ジョブを受信すると、ＣＰＵ１１により上記のメジャーメント処理が実施され、負荷と回転速度の関係（図３Ａ）と、ロール体1回転分の負荷変動に対する補正量Ｔｉｒ（近似直線Ｌ１〜Ｌ８）とが求められる。その後、コントローラー１０は、ＰＦモーター４３とロールモーター２３を駆動させて用紙Ｐを下流側に搬送させる搬送動作と、印刷ヘッド３３を移動方向に移動させながら用紙Ｐに向けてインクを吐出させる吐出動作と、を交互に繰り返し、用紙Ｐに画像を印刷する。なお、印刷ジョブの開始前にメジャーメント処理を実施するとしているが、これに限らず、例えば、プリンター１の電源をオンした際にメジャーメント処理を実施してもよいし、複数の印刷ジョブごとや所定の時間おきにメジャーメント処理を実施してもよい。
【００９３】
搬送動作では、ＰＦモーター制御部１４０内のＰＩＤ演算部１４０ａ（図２）が、図５Ａに示すような速度テーブルに従って、ＰＦモーター４３の速度をＰＩＤ制御で制御する。また、ロールモーター制御部１３０内の出力演算部１３０ｂが、回転検出部２４からのパルス信号により検出されるロールモーター２３の回転速度Ｖｎ（定速期間は低速ＶＬ）及びロール体ＲＰの角度θと、負荷と回転速度の関係（図３Ａ）と、ロール体ＲＰの角度θに応じた補正量Ｔｉｒ（近似直線Ｌ１〜Ｌ８）と、に基づいて、下記の式７により「モーター実出力値Ｄｘ（ＰＷＭ制御におけるＤｕｔｙ値）」を算出する。そして、出力演算部１３０ａにより算出されたモーター実出力値Ｄｘによりロールモーター２３の駆動が制御される。なお、式７のＤｕｔｙ（ｒ０）とＤｕｔｙ（ｆ）は比較例と同じである。  
Ｄｘ＝Ｄｕｔｙ（ｒ０）−Ｄｕｔｙ（ｆ）＋Ｔｉｒ（θ）  …（式７）
【００９４】
本実施例では、前述のメジャーメント処理により、ロール体ＲＰの一部の角度にのみ応じた偏った負荷ではなく、ロール体ＲＰの角度θの影響を低減した精度の良い「負荷と回転速度の関係（図３Ａ）」が得られる。よって、ロール体ＲＰの角度θの違いによる負荷変動の影響を低減したモーター実出力値Ｄｘを算出することができる。
【００９５】
更に、本実施例では、比較例のモーター実出力値Ｄｘ’（式４）を、ロール体ＲＰの角度θの負荷に対する補正量Ｔｉｒ（θ）で補正する。そのために、コントローラー１０は、メジャーメント処理開始時のロール体ＲＰの角度（ここではロール体ＲＰの基準点ｓが地点Ａに位置する角度）と、ロール体ＲＰの現在の角度θ（ロール体ＲＰの基準点ｓが地点Ａから正転方向に回転した角度）と、を管理する。そして、出力演算部１３０ｂは、搬送動作時に、ロール体ＲＰの現在の角度θとメモリー１２に記憶されている近似直線Ｌ１〜Ｌ８とに基づいて、補正量Ｔｉｒ（θ）を算出する。例えば、ロール体ＲＰの現在の角度θが１２０度である場合、図６Ｃに示すように、出力演算部１３０ｂは３区間の近似直線Ｌ３から補正量Ｔｉｒ（１２０）を算出する。なお、本実施例では、加速期間と減速期間も、低速ＶＬ駆動に応じた近似直線Ｌ１〜Ｌ８に基づき補正量Ｔｉｒ（θ）を算出する。
【００９６】
例えば、図６Ａでは、ロール体ＲＰの角度が０〜１８０度である期間は低速負荷平均値ａｖｅＴｉＬよりも大きい負荷の測定値Ｔｉが得られ、ロール体ＲＰの角度が１８０〜３６０度である期間は低速負荷平均値ａｖｅＴｉＬよりも小さい負荷の測定値Ｔｉが得られている。この場合、図６Ｃに示すように、ロール体ＲＰの角度が０〜１８０度である期間は、正の値の補正量Ｔｉｒ（θ）でモーター実出力値Ｄｘが大きい値に補正され、ロールモーター２３（ロール体ＲＰ）の駆動力が強くなる。逆に、ロール体ＲＰの角度が１８０〜３６０度である期間は、負の値の補正量Ｔｉｒ（θ）でモーター実出力値Ｄｘが小さい値に補正され、ロールモーター２３の駆動力が小さくなる。
【００９７】
このように、ロールモーター２３を或る速度Ｖｎで駆動させるのに必要なＤｕｔｙ（ｒ０）から、用紙Ｐに規定のテンションＦを作用させるのに必要なＤｕｔｙ（Ｆ）を減じた値（Ｄｘ’）に、ロール体ＲＰの角度θに応じた負荷に対する補正量Ｔｉｒ（θ）を加算する。そのため、ロール体ＲＰの角度θの違いによる負荷変動の影響を低減したモーター実出力値Ｄｘによりロールモーター２３の駆動を制御することができる。その結果、用紙Ｐに規定のテンションＦを作用させて用紙Ｐを搬送することができる。つまり、ロール体ＲＰが自重により撓んでいたとしても、用紙Ｐの弛みや搬送誤差を抑え、印刷画像の画質劣化を防止することができる。
【００９８】
＝＝＝変形例：ロールモーター２３の駆動制御＝＝＝
上記の実施例（式７）では、比較例のモーター実出力値Ｄｘ’（式４）にロール体ＲＰの角度θに応じた負荷に対する補正量Ｔｉｒ（θ）を加算しているが、これに限らない。比較例と同じ式４によりモーター実出力値Ｄｘ’を算出してもよい。即ち、ロール体ＲＰの角度θに応じた負荷に対する補正量Ｔｉｒ（θ）を加算しなくてもよい。この場合であっても、本実施例のメジャーメント処理を実施することで、ロール体ＲＰの一部の角度にのみ応じた偏った負荷ではなく、ロール体ＲＰの角度θの影響を低減した精度の良い「負荷と回転速度の関係（図３Ａ）」に基づいて、モーター実出力値Ｄｘ’が算出される。そのため、負荷測定時のロール体ＲＰの回転量が１／４回転である比較例に比べて、用紙Ｐの搬送時に、ロール体ＲＰの角度の違いによる負荷変動の影響を低減させることができる。
【００９９】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはいうまでもない。
【０１００】
上記の実施形態では、印刷ヘッドが移動方向に移動しながらインクを吐出する吐出動作と用紙の搬送動作とが交互に繰り返されるプリンターを例に挙げているが、これに限らない。例えば、用紙の幅方向にノズルが並んだ固定された印刷ヘッドの下を、幅方向と交差する方向に用紙が通過する際に、印刷ヘッドが用紙に向けてインクを吐出するプリンターでもよい。また、例えば、印刷領域に搬送された用紙に対して、印刷ヘッドがＸ方向に移動しながら画像を印刷する動作と、印刷ヘッドがＹ方向に移動する動作と、を繰り返して画像を印刷し、その後、未だ画像が印刷されていない用紙の部位を印刷領域に搬送するプリンターでもよい。
【０１０１】
上記の実施形態では、記録装置としてインクジェット式プリンターを例に挙げているが、これに限らない。ロール体に画像や文字、パターンなどを形成できればよい。例えば、ジェルジェット方式のプリンター、トナー方式のプリンター、ドットインパクト方式のプリンター等、種々のプリンターでもよい。また、上記の実施形態におけるプリンター１は、ファックスやスキャナー装置、コピー装置のような複合的な機器の一部であってもよい。
【０１０２】
上記の実施形態では、ＰＩＤ演算部が速度に対してＰＩＤ制御を行っているが、これに限らず、例えば位置に対してＰＩＤ制御を行うようにしてもよい。また、例えば、ＰＦモーター４３に対する制御をＰＩ制御にしてもよい。
【符号の説明】
【０１０３】
１  プリンター、１０  コントローラー、１１  ＣＰＵ、１２  メモリー、
１３０  ロールモーター制御部、１３０ａ  ＰＩＤ演算部、１３０ｂ  出力演算部、
１４０  ＰＦモーター制御部、１４０ａ  ＰＩＤ演算部、１４１  位置演算部、
１４２  速度演算部、１４３  第１減算部、１４４  目標速度発生部、
１４５  第２減算部、１４６  比例要素、１４７  積分要素、１４８  微分要素、
１４９  加算部、１５０  ＰＷＭ出力部、１５１  タイマー、２０  ロール駆動機構、２１  回転ホルダー、２２  ギヤ輪列、２３  ロールモーター、２４  回転検出部、
３０  キャリッジ駆動機構、３１  キャリッジ、３２  キャリッジ軸、
３３  印刷ヘッド、４０  用紙搬送機構、４１  搬送ローラー対、
４２  ギヤ輪列、４３  ＰＦモーター、４４  回転検出部、４５  プラテン、
４５ａ  吸引孔、４５ｂ  吸引ファン、４６  モータードライバー、
５０  コンピューター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2014005108.tif 000008
【図７】
2014005108.tif 000009
【図８】
2014005108.tif 000010
【図９】
2014005108.tif 000011
【図１０】
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