(57)【要約】【課題】物体の誤検出を防ぐこと。【解決手段】物体検出装置１００は、車両Ｖに配設されたレーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４のうち、隣接するレーザレーダ装置間において重複領域を走査するタイミングが一致するように、各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４にレーザ光をパルス出射させる。例えば、レーザレーダ装置Ｍ４は、重複領域Ａを走査するタイミングが、レーザレーダ装置Ｍ１が重複領域Ａを走査するタイミングと一致するように、レーザレーダ装置Ｍ１の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査する。そして、制御装置１０１は、隣接する各レーザレーダ装置によって測定された測定結果に基づいて、隣接するレーザレーダ装置間の重複領域に存在する物体を検出する。例えば、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍ１によって測定された測定結果とレーザレーダ装置Ｍ４によって測定された測定結果とに基づいて、重複領域Ａに存在する物体を検出する。【選択図】図１
2014052274.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光を間欠的に出射しながら走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第１測定装置と、
レーザ光の照射領域が前記第１測定装置と重複する重複領域を走査するタイミングが、前記第１測定装置が前記重複領域を走査するタイミングと一致するように、レーザ光を間欠的に出射しながら前記第１測定装置の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第２測定装置と、
前記第１測定装置によって測定された測定結果と前記第２測定装置によって測定された測定結果とに基づいて、前記重複領域に存在する物体を検出する検出部と、
を有することを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
前記第１測定装置によって測定された前記重複領域の測定結果から得られる物体の座標位置と、前記第２測定装置によって測定された前記重複領域の測定結果から得られる物体の座標位置とが一致するか否かを判定する判定部を有し、
前記検出部は、
前記判定部によって前記物体の座標位置が一致すると判定された場合、前記重複領域に存在する物体を検出することを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記検出部は、
前記第１測定装置によって測定された前記重複領域とは異なる他領域の測定結果または前記第２測定装置によって測定された前記他領域の測定結果に基づいて、前記他領域に存在する物体を検出することを特徴とする請求項１または２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記検出部によって検出された前記重複領域に存在する物体の座標位置、または、前記検出部によって検出された前記他領域に存在する物体の座標位置を出力する出力部を有することを特徴とする請求項３に記載の物体検出装置。
【請求項５】
コンピュータに、
レーザ光を間欠的に出射しながら走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第１測定装置によって測定された測定結果を取得し、
レーザ光の照射領域が前記第１測定装置と重複する重複領域を走査するタイミングが、前記第１測定装置が前記重複領域を走査するタイミングと一致するように、レーザ光を間欠的に出射しながら前記第１測定装置の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第２測定装置によって測定された測定結果を取得し、
前記第１測定装置によって測定された測定結果と前記第２測定装置によって測定された測定結果とに基づいて、前記重複領域に存在する物体を検出する、
処理を実行させることを特徴とする物体検出プログラム。
【請求項６】
レーザ光を間欠的に出射しながら走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第１測定装置と、
レーザ光の照射領域が前記第１測定装置と重複する重複領域を走査するタイミングが、前記第１測定装置が前記重複領域を走査するタイミングと一致するように、レーザ光を間欠的に出射しながら前記第１測定装置の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第２測定装置と、
前記第１測定装置によって測定された測定結果と前記第２測定装置によって測定された測定結果とに基づいて、前記重複領域に存在する物体を検出する検出部と、
を有する物体検出装置を搭載したことを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置、物体検出プログラムおよび車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、レーザレーダ装置は、車両や建物などの周辺監視を目的に利用されるようになってきており、２次元スキャナを使用した広角に走査可能なものが普及しつつある。また、車両の走行支援や駐車支援を目的として、車両に複数のレーザレーダ装置を配設して、車両の全周囲を監視するシステムが提案されている。
【０００３】
関連する先行技術としては、例えば、発光源の投光タイミングを制御して対象空間に光を投光する投光期間と光を投光しない休止期間とを設ける制御部が、各検出装置の発光源の投光期間に重複する期間が生じないように投光タイミングを制御するものがある。また、車両の前（または、後ろ）の各部にそれぞれ配設され、略車両直進方向に設けられた一対のレーザ光投光手段および一対の超音波送信手段の４個の手段のうちの２以上の手段によって障害物が検出されたときのみ障害物ありと判断する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３００６１６号公報
【特許文献２】特開平０３−１６４３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、複数のレーザレーダ装置を用いて、車両や建物の周辺監視を行う場合に、あるレーザレーダ装置が他のレーザレーダ装置から出射されたレーザ光の反射光を受光することにより、物体を誤検出してしまう場合がある。例えば、車両の左方に設置されたレーザレーダ装置が、車両の前方に設置されたレーザレーダ装置から出射されたレーザ光の反射光を受光することにより、実際には存在しない物体を誤検出してしまう場合がある。
【０００６】
１つの側面では、本発明は、物体の誤検出を防ぐことができる物体検出装置、物体検出プログラムおよび車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面によれば、レーザ光を間欠的に出射しながら走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第１測定装置によって測定された測定結果を取得し、レーザ光の照射領域が前記第１測定装置と重複する重複領域を走査するタイミングが、前記第１測定装置が前記重複領域を走査するタイミングと一致するように、レーザ光を間欠的に出射しながら前記第１測定装置の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第２測定装置によって測定された測定結果を取得し、前記第１測定装置によって測定された測定結果と前記第２測定装置によって測定された測定結果とに基づいて、前記重複領域に存在する物体を検出する物体検出装置および物体検出プログラムが提案される。
【０００８】
また、本発明の一側面によれば、レーザ光を間欠的に出射しながら走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第１測定装置と、レーザ光の照射領域が前記第１測定装置と重複する重複領域を走査するタイミングが、前記第１測定装置が前記重複領域を走査するタイミングと一致するように、レーザ光を間欠的に出射しながら前記第１測定装置の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第２測定装置と、前記第１測定装置によって測定された測定結果と前記第２測定装置によって測定された測定結果とに基づいて、前記重複領域に存在する物体を検出する検出部と、を有する物体検出装置を搭載した車両が提案される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様によれば、物体の誤検出を防ぐことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態にかかる物体検出装置の一実施例を示す説明図である。
【図２】図２は、車両Ｖ周辺の物体の検出例を示す説明図である。
【図３】図３は、物体検出装置１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図４】図４は、レーザレーダ装置Ｍｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図５】図５は、レーザレーダ装置Ｍｉの動作例を示す説明図である。
【図６】図６は、レーザレーダ装置Ｍｉの走査順序例を示す説明図である。
【図７】図７は、レーザレーダ装置Ｍｉの測定結果の具体例を示す説明図である。
【図８】図８は、装置情報テーブル８００の具体例を示す説明図である。
【図９】図９は、重複領域テーブル９００の具体例を示す説明図である。
【図１０】図１０は、制御装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、フレーム単位の測定結果の判定例を示す説明図である。
【図１２】図１２は、車両Ｖの周辺に存在する物体の一例を示す説明図である。
【図１３】図１３は、制御装置１０１の検出処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、検出物判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる物体検出装置、物体検出プログラムおよび車両の実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（物体検出装置の一実施例）
図１は、実施の形態にかかる物体検出装置の一実施例を示す説明図である。図１において、物体検出装置１００は、車両や建物などの周辺に存在する物体を検出するコンピュータシステムである。車両とは、例えば、自動車、電車、汽車、自動二輪車などの乗り物である。また、建物とは、ビルディング、家屋、倉庫などの建築物である。
【００１３】
図１の例では、物体検出装置１００が車両Ｖの周辺に存在する物体を検出する場合を例に挙げて説明する。物体検出装置１００は、制御装置１０１とレーザレーダ装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４とを含む。物体検出装置１００において、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４と有線または無線のネットワークにより接続されている。
【００１４】
制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４によって測定された測定結果に基づいて、物体を検出するコンピュータである。レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４は、レーザ光を間欠的に出射（いわゆる、パルス出射）しながら走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する測定装置である。
【００１５】
具体的には、例えば、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４は、等時間間隔Δｔまたは等角度間隔Δθにレーザ光をパルス出射しながら走査範囲を走査する。時間間隔Δｔは、レーザ光を出射してから、つぎにレーザ光を出射するまでの時間間隔である。角度間隔Δθは、レーザ光を出射してから、つぎにレーザ光を出射するまでに変化する出射方向の角度（例えば、水平方向の角度）である。
【００１６】
レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４は、レーザ光を出射してから反射光を受光するまでの時間差と、出射したレーザ光の出射方向とに基づいて、物体までの距離や方向を測定することができる。レーザ光とは、誘導放出によって増幅された光であり、指向性や収束性に優れた光である。
【００１７】
レーザ光は、例えば、光（電磁波）を増幅してコヒーレントな光を発生させるレーザ発振器を用いて作られる。走査範囲とは、レーザ光を走査する範囲である。走査とは、走査範囲内でレーザ光の出射方向を変化させることである。なお、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４の具体的な動作例については、図５を用いて後述する。
【００１８】
図１の例では、車両Ｖの前方にレーザレーダ装置Ｍ１が設置され、車両Ｖの右方にレーザレーダ装置Ｍ２が設置され、車両Ｖの後方にレーザレーダ装置Ｍ３が設置され、車両Ｖの左方にレーザレーダ装置Ｍ４が設置されている。なお、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４は、レーザレーダ装置間の相対位置が変わらないように車両Ｖに設置されている。
【００１９】
また、各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４の走査範囲は、任意に設定可能である。具体的には、例えば、各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４には、車両Ｖの全周囲に存在する物体を検出することができるように、水平方向と垂直方向の走査範囲が設定される。各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４の走査範囲は予め設定されていてもよく、また、作業者が、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４を車両Ｖに設置した後に、各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４の走査範囲を設定することにしてもよい。
【００２０】
図１の例では、レーザレーダ装置Ｍ１には、例えば、水平方向の走査範囲として、「−８０［ｄｅｇ（度）］〜＋８０［ｄｅｇ］」の走査範囲が設定されている。ただし、車両Ｖの直進方向を０［ｄｅｇ］とし、レーザレーダ装置Ｍ１の光源（例えば、後述する図４に示す投光部４２０）を中心として左回転する方向をマイナスとし、右回転する方向をプラスとする。
【００２１】
また、レーザレーダ装置Ｍ２には、例えば、水平方向の走査範囲として、「−８０［ｄｅｇ（度）］〜＋８０［ｄｅｇ］」の走査範囲が設定されている。ただし、車両Ｖの直進方向に直交する右向きの方向を０［ｄｅｇ］とし、レーザレーダ装置Ｍ２の光源を中心として左回転する方向をマイナスとし、右回転する方向をプラスとする。
【００２２】
また、レーザレーダ装置Ｍ３には、例えば、水平方向の走査範囲として、「−８０［ｄｅｇ（度）］〜＋８０［ｄｅｇ］」の走査範囲が設定されている。ただし、車両Ｖの直進方向の逆方向を０［ｄｅｇ］とし、レーザレーダ装置Ｍ３の光源を中心として左回転する方向をマイナスとし、右回転する方向をプラスとする。
【００２３】
また、レーザレーダ装置Ｍ４には、例えば、水平方向の走査範囲として、「−８０［ｄｅｇ（度）］〜＋８０［ｄｅｇ］」の走査範囲が設定されている。ただし、車両Ｖの直進方向に直交する左向きの方向を０［ｄｅｇ］とし、レーザレーダ装置Ｍ４の光源を中心として左回転する方向をマイナスとし、右回転する方向をプラスとする。
【００２４】
このように、各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４が水平方向に広角にレーザ光を走査することにより、物体検出装置１００が物体を検出することができない車両Ｖ周辺の死角領域を減らすことができる。なお、垂直方向についても、水平方向と同様に、各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４が垂直方向に広角にレーザ光を走査することにより、物体検出装置１００が物体を検出することができない車両Ｖ周辺の死角領域を減らすことができる。
【００２５】
ここで、各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４は、それぞれの走査範囲内のすべての反射光を受光する。このため、車両Ｖ周辺の死角領域を減らすために各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４が広角にレーザ光を走査する場合、レーザレーダ装置間において、レーザ光の照射範囲、すなわち、物体の位置情報を測定する測定範囲が重なってしまう場合がある。
【００２６】
図１の例では、レーザレーダ装置Ｍ１のレーザ光の照射範囲１１１とレーザレーダ装置Ｍ４のレーザ光の照射範囲１１４とが重なって重複領域Ａができている。また、レーザレーダ装置Ｍ１のレーザ光の照射範囲１１１とレーザレーダ装置Ｍ２のレーザ光の照射範囲１１２とが重なって重複領域Ｂができている。
【００２７】
また、レーザレーダ装置Ｍ２のレーザ光の照射範囲１１２とレーザレーダ装置Ｍ３のレーザ光の照射範囲１１３とが重なって重複領域Ｃができている。また、レーザレーダ装置Ｍ３のレーザ光の照射範囲１１３とレーザレーダ装置Ｍ４のレーザ光の照射範囲１１４とが重なって重複領域Ｄができている。
【００２８】
このため、例えば、重複領域Ａに物体が存在する場合、レーザレーダ装置Ｍ１によって重複領域Ａの物体に照射されたレーザ光の反射光は、レーザレーダ装置Ｍ１だけでなく、レーザレーダ装置Ｍ４にも受光される場合がある。この際、レーザレーダ装置Ｍ４の出射方向が重複領域Ａの方向とは異なる方向（例えば、重複領域Ｄの方向）に向いていた場合、重複領域Ａとは異なる領域（例えば、重複領域Ｄ）に物体が存在していると誤検出される場合がある。
【００２９】
なお、重複領域Ａのような領域における物体の誤検出を防ぐために、車両Ｖ周辺の物体を検知するための異種のセンサを複数搭載することも考えられる。しかし、異種のセンサを使用する場合、同一種のセンサを使用する場合に比べて、コストアップやセンサの占有面積の増大化を招いてしまう。また、出射方向と受光方向とを一致させるために、センサの投光部と受光部とを一体型にし、各センサが出射方向からの反射光のみを受光するような構成とすることも考えられるが、投光部と受光部とを駆動する駆動部の占有面積の増大化を招いてしまう。
【００３０】
そこで、本実施の形態では、物体検出装置１００は、車両Ｖに配設されたレーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４のうち、隣接するレーザレーダ装置間において重複領域を走査するタイミング（時間帯）が一致するように、各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４にレーザ光をパルス出射させる。そして、物体検出装置１００は、隣接する各レーザレーダ装置によって測定された測定結果に基づいて、隣接するレーザレーダ装置間の重複領域に存在する物体を検出する。
【００３１】
具体的には、例えば、レーザレーダ装置Ｍ４は、重複領域Ａを走査するタイミングが、レーザレーダ装置Ｍ１が重複領域Ａを走査するタイミングと一致するように、レーザレーダ装置Ｍ１の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査する。この場合、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍ１によって測定された測定結果とレーザレーダ装置Ｍ４によって測定された測定結果とに基づいて、重複領域Ａに存在する物体を検出する。
【００３２】
より詳細に説明すると、例えば、作業者が、レーザレーダ装置Ｍ４の走査方向を、レーザレーダ装置Ｍ１の走査方向の逆方向に設定する。また、作業者が、レーザレーダ装置Ｍ４が重複領域Ａを走査するタイミングが、レーザレーダ装置Ｍ１が重複領域Ａを走査するタイミングと一致するように、レーザレーダ装置Ｍ４のレーザ光の出射間隔（例えば、時間間隔Δｔ、角度間隔Δθ）を設定する。
【００３３】
また、作業者が、レーザレーダ装置Ｍ１の走査方向、出射間隔等の設定情報を制御装置１０１に入力することにしてもよい。この場合、制御装置１０１が、入力された設定情報にしたがって、レーザレーダ装置Ｍ１の走査方向、出射間隔等を設定することにしてもよい。
【００３４】
また、レーザレーダ装置Ｍ２は、例えば、重複領域Ｂを走査するタイミングが、レーザレーダ装置Ｍ１が重複領域Ｂを走査するタイミングと一致するように、レーザレーダ装置Ｍ１の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査する。この場合、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍ１によって測定された測定結果とレーザレーダ装置Ｍ２によって測定された測定結果とに基づいて、重複領域Ｂに存在する物体を検出する。
【００３５】
また、レーザレーダ装置Ｍ３は、例えば、重複領域Ｃをタイミングする時間帯が、レーザレーダ装置Ｍ２が重複領域Ｃを走査するタイミングと一致するように、レーザレーダ装置Ｍ２の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査する。この場合、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍ２によって測定された測定結果とレーザレーダ装置Ｍ３によって測定された測定結果とに基づいて、重複領域Ｃに存在する物体を検出する。
【００３６】
さらに、レーザレーダ装置Ｍ３は、例えば、重複領域Ｄを走査するタイミングが、レーザレーダ装置Ｍ４が重複領域Ｄを走査するタイミングと一致するように、レーザレーダ装置Ｍ４の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査する。この場合、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍ３によって測定された測定結果とレーザレーダ装置Ｍ４によって測定された測定結果とに基づいて、重複領域Ｄに存在する物体を検出する。
【００３７】
ここで、車両Ｖ周辺の物体の検出例について説明する。
【００３８】
図２は、車両Ｖ周辺の物体の検出例を示す説明図である。ここでは、車両Ｖに配設されたレーザレーダ装置Ｍ１，Ｍ４を例に挙げて、重複領域Ａに存在する物体の検出例について説明する。
【００３９】
（１）制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍ１によって測定された測定結果２１０を取得する。図２の例では、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍ１によって測定された測定結果２１０から、重複領域Ａに物体２０１と物体２０２が検出されたと判断する。
【００４０】
（２）制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍ４によって測定された測定結果２２０を取得する。図２の例では、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍ４によって測定された測定結果２２０から、重複領域Ａに物体２０３と物体２０４が検出されたと判断する。なお、測定結果２１０と測定結果２２０は、各レーザレーダ装置Ｍ１，Ｍ４によって同一のタイミングで測定されたものである。
【００４１】
（３）制御装置１０１は、測定結果２１０から特定される物体（物体２０１，２０２）の絶対座標と、測定結果２２０から特定される物体（物体２０３，２０４）の絶対座標とが一致するか否かを判定する。そして、制御装置１０１は、物体の絶対座標が一致する場合に、重複領域Ａに存在する物体を検出する。なお、絶対座標は、例えば、車両Ｖの中心位置からの距離によって表される座標位置である。
【００４２】
図２の例では、物体２０１の絶対座標と物体２０３の絶対座標とが一致する。このため、制御装置１０１は、重複領域Ａに存在する物体として、物体２０１（物体２０３）を検出する。物体２０２は、レーザレーダ装置Ｍ４から出射されたレーザ光が物体２０１（物体２０３）に当たって反射した反射光をレーザレーダ装置Ｍ１が受光することにより検出された誤検出物である。物体２０４は、レーザレーダ装置Ｍ１から出射されたレーザ光が物体２０１（物体２０３）に当たって反射した反射光をレーザレーダ装置Ｍ４が受光することにより検出された誤検出物である。
【００４３】
このように、物体検出装置１００によれば、車両Ｖに配設されたレーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４のうちの隣接するレーザレーダ装置間の重複領域に存在する物体の誤検出を防ぐことができる。具体的には、例えば、レーザレーダ装置Ｍ４が重複領域Ａを走査するタイミングが、レーザレーダ装置Ｍ１が重複領域Ａを走査するタイミングと一致するように、各レーザレーダ装置Ｍ１，Ｍ４の走査範囲を逆方向に走査させることができる。
【００４４】
これにより、各レーザレーダ装置Ｍ１，Ｍ４において、隣接するレーザレーダ装置から出射されたレーザ光の反射光を受光して検出される物体を重複領域Ａに誤検出させることができる。この結果、隣接するレーザレーダ装置間で重複領域の測定結果を比較することにより、隣接するレーザレーダ装置の両方で検出されたものを検出物とし、それ以外を誤検出物と判断することができる。
【００４５】
また、隣接するレーザレーダ装置間の重複領域における物体の誤検出を防ぐことにより、各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４が、より広角にレーザ光を走査することが可能となり、車両Ｖ周辺の死角を減らして、より安全性の高い監視システムを提供することができる。
【００４６】
なお、上述した説明では、物体検出装置１００を適用する乗り物（移動体）として車両を例に挙げて説明したが、これに限らない。例えば、飛行機、ヘリコプター、船舶などの運転者から見て死角が存在するような移動体に物体検出装置１００を適用することにしてもよい。また、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４の代わりに、超音波を発射し、超音波の反射波を受信して、対象物までの距離や方向を測定する測定装置を用いることにしてもよい。
【００４７】
（物体検出装置１００のハードウェア構成例）
図３は、物体検出装置１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３において、物体検出装置１００は、制御装置１０１と、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍｎと、を含む（ｎは２以上の自然数、図１の例ではｎ＝４）。なお、以下の説明では、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍｎのうちの任意のレーザレーダ装置を「レーザレーダ装置Ｍｉ」と表記する場合がある（ｉ＝１，２，…，ｎ）。
【００４８】
制御装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０３と、ＧＤＣ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｄｉｓｐｌａｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）３０４と、を有している。また、各構成部はバス３１０によってそれぞれ接続されている。
【００４９】
ここで、ＣＰＵ３０１は、制御装置１０１の全体の制御を司る。メモリ３０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有している。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭがＯＳやファームウェアなどのプログラムを記憶し、ＲＯＭがアプリケーションプログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。メモリ３０２に記憶されているプログラムは、ＣＰＵ３０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ３０１に実行させることになる。
【００５０】
Ｉ／Ｆ３０３は、外部装置（例えば、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍｎ）からのデータの入出力を制御する。具体的には、例えば、Ｉ／Ｆ３０３は、有線または無線のネットワークに接続され、このネットワークを介して外部装置に接続される。そして、Ｉ／Ｆ３０３は、ネットワークと内部のインターフェースを司り、外部装置からのデータの入出力を制御する。
【００５１】
ＧＤＣ３０４は、ディスプレイ３２０に対する描画処理を行うコントローラである。ＧＤＣ３０４によれば、描画処理にかかるＣＰＵ３０１の処理負荷を軽減することができる。なお、ディスプレイ３２０は、例えば、物体検出装置１００が有することにしてもよく、また、ナビゲーション装置等の車載器に設けられていてもよい。
【００５２】
物体検出装置１００は、上述した構成部のほかに、例えば、文字、数字、各種指示などのデータの入力を行う入力装置を有することにしてもよい。また、物体検出装置１００は、上述した構成部のうちのＧＤＣ３０４を有さないことにしてもよい。つぎに、レーザレーダ装置Ｍｉの具体的なハードウェア構成例について説明する。
【００５３】
図４は、レーザレーダ装置Ｍｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図４において、レーザレーダ装置Ｍｉは、制御部４１０と、投光部４２０と、受光部４３０と、を含む。制御部４１０は、レーザレーダ装置Ｍｉの全体の制御を司る。投光部４２０は、レーザ光を出射する。受光部４３０は、レーザ光の反射光を受光する。
【００５４】
具体的には、制御部４１０は、ＣＰＵ４１１と、制御回路４１２と、レーザ発信回路４１３と、ビーム偏向素子駆動回路４１４と、受光回路４１５と、時間計測回路４１６と、を有する。また、投光部４２０は、ミラー４２１と、レーザ４２２とを有する。また、受光部４３０は、ＡＰＤ（Ａｖａｌａｎｃｈｅ  Ｐｈｏｔｏｄｉｏｄｅ）４３１を有する。
【００５５】
ＣＰＵ４１１は、制御部４１０の全体の制御を司る。制御回路４１２は、ＣＰＵ４１１の制御にしたがって、レーザ発信回路４１３へレーザパルスのタイミング信号を送るとともに、同時に、時間計測回路４１６にスタート信号を送る。また、制御回路４１２は、レーザパルスのタイミングと同期させ走査順の信号をビーム偏向素子駆動回路４１４へ送り、投光部４２０のミラー４２１を駆動させる。
【００５６】
レーザ４２２は、レーザ光を出射する。投光部４２０から出射されたレーザ光が物体に当たり反射した光（反射光）は、受光部４３０のＡＰＤ４３１を経て受光回路４１５で受信される。受光回路４１５は、反射光を受光すると同時にストップ信号を時間計測回路４１６へ送る。ＣＰＵ４１１は、時間計測回路４１６によって受信されたレーザパルスのスタート信号とストップ信号の時間差ΔＴから距離を算出する。
【００５７】
具体的には、例えば、ＣＰＵ４１１は、下記式（１）を用いて、対象物（物体）までの距離Ｚを算出することができる。ただし、ｃは光速である（例えば、ｃ≒３０万［ｋｍ／ｓ］）。
【００５８】
Ｚ＝（ｃ×ΔＴ）／２      ・・・（１）
【００５９】
（レーザレーダ装置Ｍｉの動作例）
つぎに、レーザレーダ装置Ｍｉの具体的な動作例について説明する。図５は、レーザレーダ装置Ｍｉの動作例を示す説明図である。図５において、レーザレーダ装置Ｍｉの投光部４２０および受光部４３０が示されている。図５の例では、レーザ４２２として、近赤外線レーザが用いられ、ミラー４２１として、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ）ミラーとガルバノミラーとを組み合わせたものが用いられている。
【００６０】
レーザレーダ装置Ｍｉは、例えば、レーザ光の出射方向を、ＭＥＭＳミラーにより水平方向に変化させ、ガルバノミラーにより垂直方向に変化させることで、２次元の走査範囲を実現することができる。なお、レーザレーダ装置Ｍｉは、２個のＭＥＭＳミラーを組み合わせる、または、１個の２次元走査可能なＭＥＭＳミラーを用いることにより、２次元の走査範囲を実現することにしてもよい。
【００６１】
レーザ４２２から出射されたレーザ光は、コリメーターレンズ５０１を介してミラー４２１に入射される。ミラー４２１で反射したレーザ光は、走査角度拡大レンズ５０２を介して投光部４２０から出射される。また、投光部４２０から出射されたレーザ光が対象物５０３に当たると、対象物５０３で反射したレーザ光の反射光は、受光部４３０の受光レンズ５０４を介してＡＰＤ４３１に受光される。
【００６２】
（レーザレーダ装置Ｍｉの走査順序例）
ここで、レーザレーダ装置Ｍｉの走査順序例について説明する。図６は、レーザレーダ装置Ｍｉの走査順序例を示す説明図である。図６において、レーザレーダ装置Ｍｉが走査範囲を走査する走査順序例が示されている。図６中、○印は、レーザレーダ装置Ｍｉの１回のレーザ光の出射を表現している。
【００６３】
具体的には、レーザレーダ装置Ｍｉは、走査開始して水平方向に１列目の走査が終了すると、右側に戻りながら垂直方向に１段上に上がって、水平方向に２列目の走査を行う。そして、レーザレーダ装置Ｍｉは、水平方向にｋ列目の走査が終了すると走査終了する。
【００６４】
なお、以下の説明では、レーザレーダ装置Ｍｉの走査範囲内をすべて走査して得られる測定結果の集合を「フレーム単位の測定結果」と表記する場合がある。
【００６５】
（レーザレーダ装置Ｍｉの測定結果の具体例）
つぎに、レーザレーダ装置Ｍｉの測定結果について説明する。図７は、レーザレーダ装置Ｍｉの測定結果の具体例を示す説明図である。図７において、測定結果７００は、装置ＩＤと、出射角度（Ｘ，Ｙ）と、距離Ｚと、を示す情報である。
【００６６】
ここで、装置ＩＤは、レーザレーダ装置Ｍｉの識別情報である。出射角度は、レーザ光の出射方向を表しており、レーザレーダ装置Ｍｉを基準として、対象物が存在する方向を表している。なお、Ｘは、レーザ光の水平方向の出射角度［ｄｅｇ］を表し、Ｙは、レーザ光の垂直方向の出射角度［ｄｅｇ］を表している。距離Ｚは、レーザレーダ装置Ｍｉから対象物までの距離である。距離Ｚは、例えば、上記式（１）を用いて算出された値である。
【００６７】
測定結果７００によれば、レーザレーダ装置Ｍ１から出射角度（−５０［ｄｅｇ］，−１５［ｄｅｇ］）の方向に３［ｍ］離れた場所に対象物が存在することを特定することができる。
【００６８】
なお、測定結果７００には、測定結果７００の測定時刻を特定するための時刻情報が含まれていてもよい。時刻情報は、例えば、時間計測回路４１６（図４参照）によって受信されたスタート信号の受信時刻やストップ信号の受信時刻である。また、測定結果７００には、距離Ｚの代わりに、時間計測回路４１６によって受信されたスタート信号の受信時刻とストップ信号の受信時刻、または、時間差ΔＴが含まれていてもよい。
【００６９】
（装置情報テーブル８００の具体例）
つぎに、制御装置１０１が用いる装置情報テーブル８００について説明する。装置情報テーブル８００は、例えば、図３に示した制御装置１０１のメモリ３０２に記憶されている。
【００７０】
図８は、装置情報テーブル８００の具体例を示す説明図である。図８において、装置情報テーブル８００は、装置ＩＤ、設置位置、隣接装置ＩＤおよび重複領域Ａ〜Ｄのフィールドを有する。各フィールドに情報を設定することにより、各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４の装置情報８００−１〜８００−４がレコードとして記憶されている。
【００７１】
ここで、装置ＩＤは、レーザレーダ装置Ｍｉの識別情報である。設置位置は、車両Ｖの中心を原点として、車両Ｖに配設されているレーザレーダ装置Ｍｉの座標位置を表す絶対座標である。隣接装置ＩＤは、レーザレーダ装置Ｍｉに隣接するレーザレーダ装置、すなわち、レーザレーダ装置Ｍｉと照射領域の一部が重複するレーザレーダ装置の識別情報である。重複領域Ａ〜Ｄは、レーザレーダ装置Ｍｉと隣接するレーザレーダ装置との重複領域を特定する情報である。
【００７２】
例えば、装置情報８００−１によれば、レーザレーダ装置Ｍ１の設置位置（ｓｘ１，ｓｙ１，ｓｚ１）、およびレーザレーダ装置Ｍ１に隣接するレーザレーダ装置Ｍ２，Ｍ４の隣接装置ＩＤ「Ｍ２，Ｍ４」を特定することができる。また、重複領域Ａにおいて、レーザレーダ装置Ｍ１の照射領域とレーザレーダ装置Ｍ４の照射領域とが重複していることを特定することができる。また、重複領域Ｂにおいて、レーザレーダ装置Ｍ１の照射領域とレーザレーダ装置Ｍ２の照射領域とが重複していることを特定することができる。
【００７３】
（重複領域テーブル９００）
つぎに、制御装置１０１が用いる重複領域テーブル９００について説明する。重複領域テーブル９００は、例えば、制御装置１０１のメモリ３０２に記憶されている。
【００７４】
図９は、重複領域テーブル９００の具体例を示す説明図である。図９において、重複領域テーブル９００は、領域ＩＤ、装置ＩＤ、水平角度範囲および垂直角度範囲のフィールドを有する。各フィールドに情報を設定することにより、重複領域Ａ〜Ｄの重複領域情報９００−１〜９００−４がレコードとして記憶されている。
【００７５】
ここで、領域ＩＤは、重複領域の識別情報である。装置ＩＤは、重複領域を共有するレーザレーダ装置の識別情報である。水平角度範囲は、各レーザレーダ装置Ｍｉから見て、重複領域が存在する水平方向の角度範囲を表している。垂直角度範囲は、各レーザレーダ装置Ｍｉから見て、重複領域が存在する垂直方向の角度範囲を表している。
【００７６】
例えば、重複領域情報９００−１によれば、重複領域Ａを共有するレーザレーダ装置の装置ＩＤ「Ｍ１，Ｍ４」を特定することができる。また、レーザレーダ装置Ｍ１から見て、重複領域Ａが存在する水平方向の角度範囲「θ１≦θ≦θ２」および垂直方向の角度範囲「φ１≦φ≦φ２」を特定することができる。レーザレーダ装置Ｍ４から見て、重複領域Ａが存在する水平方向の角度範囲「θ３≦θ≦θ４」および垂直方向の角度範囲「φ３≦φ≦φ４」を特定することができる。
【００７７】
なお、各重複領域情報９００−１〜９００−４は、作業者の操作入力により制御装置１０１に直接入力されることにしてもよく、また、制御装置１０１が各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍ４の走査範囲に基づいて作成することにしてもよい。
【００７８】
（制御装置１０１の機能的構成例）
つぎに、物体検出装置１００の制御装置１０１の機能的構成例について説明する。図１０は、制御装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図１０において、制御装置１０１は、取得部１００１と、算出部１００２と、判定部１００３と、検出部１００４と、出力部１００５と、を含む構成である。取得部１００１〜出力部１００５は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。また、各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。
【００７９】
以下の説明では、レーザレーダ装置Ｍｉに隣接するレーザレーダ装置を「レーザレーダ装置Ｍｊ」と表記する場合がある（ｉ≠ｊ、ｊ＝１，２，…，ｎ）。また、レーザレーダ装置Ｍｉの照射領域とレーザレーダ装置Ｍｊの照射領域とが重複する重複領域を重複領域Ｒij」と表記する場合がある。
【００８０】
取得部１００１は、レーザレーダ装置Ｍｉによって測定された測定結果Ｆｉをレーザレーダ装置Ｍｉから取得する機能を有する。測定結果Ｆｉは、レーザレーダ装置Ｍｉによって測定された物体の位置情報を含む。物体の位置情報は、例えば、レーザレーダ装置Ｍｉからの物体の方向（水平角度Ｘ，垂直角度Ｙ）や距離Ｚを表す情報である。測定結果Ｆｉは、例えば、図７に示した測定結果７００である。
【００８１】
具体的には、例えば、取得部１００１は、各レーザレーダ装置Ｍｉによって測定結果Ｆｉが測定される度に各レーザレーダ装置Ｍｉから送られてくる測定結果Ｆｉを取得する。なお、レーザレーダ装置Ｍｉによって物体の位置情報が測定されなかった場合、測定結果Ｆｉは、例えば、物体が検出されなかったことを示す情報となる。
【００８２】
算出部１００２は、取得されたレーザレーダ装置Ｍｉの測定結果Ｆｉに基づいて、物体の座標位置Ｌｉを算出する機能を有する。ここで、物体の座標位置Ｌｉとは、例えば、ｄＸ軸（水平角度）とｄＹ軸（垂直角度）とｄＺ軸（距離）とからなる空間座標系（３次元直交座標系）において、原点から物体までの距離を表す絶対座標である。
【００８３】
例えば、前方のレーザレーダ装置Ｍ１を例に挙げると、空間座標系の原点（０，０，０）は、車両Ｖの中心位置となる。また、空間座標系のｄＸ軸は、例えば、原点を通り、車両Ｖの直進方向と直交する右向きの軸となる。また、空間座標系のｄＹ軸は、例えば、原点を通る垂直方向の軸となる。また、空間座標系のｄＺ軸は、例えば、原点を通る直進方向の軸となる。なお、ｄＸ軸、ｄＹ軸は、例えば、各レーザレーダ装置Ｍｉの方向（前方、後方、右方、左方）により変わる。
【００８４】
具体的には、例えば、まず、算出部１００２は、下記式（２）、（３）および（４）を用いて、レーザレーダ装置Ｍｉの設置位置から原点（車両Ｖの中心）への測定結果Ｆｉの座標補正を行う。ただし、（Ｘ［ｄｅｇ］，Ｙ［ｄｅｇ］，Ｚ［ｍ］）は、レーザレーダ装置Ｍｉの測定結果Ｆｉから特定される物体の方向（水平角度Ｘ，垂直角度Ｙ）と距離Ｚである。また、（ｓｘ［ｍ］，ｓｙ［ｍ］，ｓｚ［ｍ］）は、レーザレーダ装置Ｍｉの設置位置である。また、（ｘ’［ｍ］，ｙ’［ｍ］，ｚ’［ｍ］）は、補正後の座標である。
【００８５】
ｘ’＝Ｚ・ｃｏｓＹ・ｓｉｎＸ＋ｓｘ                    ・・・（２）
ｙ’＝Ｚ・ｃｏｓＸ・ｓｉｎＹ＋ｓｙ                    ・・・（３）
ｚ’＝Ｚ・ｃｏｓＹ・ｃｏｓＸ＋ｓｚ                    ・・・（４）
【００８６】
つぎに、算出部１００２は、下記式（５）、（６）および（７）を用いて、物体の絶対座標を算出する。ただし、（ｄＸ［ｄｅｇ］，ｄＹ［ｄｅｇ］，ｄＺ［ｍ］）は、車両Ｖの中心を原点とする物体の絶対座標である。
【００８７】
ｄＸ＝ａｒｃｔａｎ（ｘ’／ｚ’）                      ・・・（５）
ｄＹ＝ａｒｃｔａｎ（ｙ’／ｚ’）                      ・・・（６）
ｄＺ＝ｚ’／｛ｃｏｓ（ｄＸ）・ｃｏｓ（ｄＹ）｝        ・・・（７）
【００８８】
ここで、レーザレーダ装置Ｍ１の設置位置（ｓｘ１，ｓｙ１，ｓｚ１）を（０，０，２）とし、図７に示した測定結果７００を例に挙げて、物体の絶対座標を求める計算例について説明する。
【００８９】
まず、算出部１００２は、上記式（２）〜（４）に、測定結果７００が表す「（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（−５０，−１５，３）」を代入することにより、補正後の座標（ｘ’，ｙ’，ｚ’）を算出する。計算結果は、以下の通りである。
【００９０】
ｘ’＝３・ｃｏｓ（−１５）・ｓｉｎ（−５０）＋０＝−２．２２［ｍ］
ｙ’＝３・ｃｏｓ（−５０）・ｓｉｎ（−１５）＋０＝−０．５０［ｍ］
ｚ’＝３・ｃｏｓ（−１５）・ｃｏｓ（−５０）＋２＝３．８６［ｍ］
【００９１】
そして、算出部１００２は、上記式（５）〜（７）に、補正後の座標「（ｘ’，ｙ’，ｚ’）＝（−２．２２，−０．５０，３．８６）」を代入することにより、物体の絶対座標（ｄＸ，ｄＹ，ｄＺ）を算出する。計算結果は、以下の通りである。
【００９２】
ｄＸ＝ａｒｃｔａｎ（−２．２２／３．８６）＝−２９．９０［ｄｅｇ］
ｄＹ＝ａｒｃｔａｎ（−０．５０／３．８６）＝−７．３８［ｄｅｇ］
ｄＺ＝３．８６／｛ｃｏｓ（−２９．９０）・ｃｏｓ（−７．３８）｝
＝４．４９［ｍ］
【００９３】
なお、車両Ｖを中心に前方を０［ｄｅｇ］とし、右回りに１周３６０［ｄｅｇ］で表示するには、例えば、ｄＸ＝３６０−２９．９０＝３３０．１［ｄｅｇ］となる(車両Ｖを中心とした絶対座標は、Ｘ＝３３０．１［ｄｅｇ］、Ｙ＝−７．３８［ｄｅｇ］、Ｚ＝４．４９［ｍ］)。
【００９４】
また、レーザレーダ装置Ｍ４の設置位置（ｓｘ４，ｓｙ４，ｓｚ４）を（１，０．５，１）とし、レーザレーダ装置Ｍ４によって測定された測定結果Ｆ４を「（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（２０，−５，５）」として、物体の絶対座標を求める計算例について説明する。
【００９５】
まず、算出部１００２は、上記式（２）〜（４）に、上記測定結果Ｆ４が表す「（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（２０，−５，５）」を代入することにより、補正後の座標（ｘ’，ｙ’，ｚ’）を算出する。計算結果は、以下の通りである。
【００９６】
ｘ’＝５・ｃｏｓ（−５）・ｓｉｎ（２０）＋１＝２．７０［ｍ］
ｙ’＝５・ｃｏｓ（２０）・ｓｉｎ（−５）＋０．５＝０．０９［ｍ］
ｚ’＝５・ｃｏｓ（−５）・ｃｏｓ（２０）＋１＝５．６８［ｍ］
【００９７】
そして、算出部１００２は、上記式（５）〜（７）に、補正後の座標「（ｘ’，ｙ’，ｚ’）＝（２．７０，０．０９，５．６８）」を代入することにより、物体の絶対座標（ｄＸ，ｄＹ，ｄＺ）を算出する。計算結果は、以下の通りである。
【００９８】
ｄＸ＝ａｒｃｔａｎ（２．７０／５．６８）＝２５．４２［ｄｅｇ］
ｄＹ＝ａｒｃｔａｎ（０．０９／５．６８）＝０．９１［ｄｅｇ］
ｄＺ＝５．６８／｛ｃｏｓ（２５．４２）・ｃｏｓ（０．９１）｝
＝６．２９［ｍ］
【００９９】
なお、車両Ｖを中心に前方を０［ｄｅｇ］とし、右回りに１周３６０［ｄｅｇ］で表示するには、例えば、ｄＸ＝２７０＋２５．４２＝２９５．４２［ｄｅｇ］となる(車両Ｖを中心とした絶対座標は、Ｘ＝２９５．４２［ｄｅｇ］、Ｙ＝０．９１［ｄｅｇ］、Ｚ＝６．２９［ｍ］)。
【０１００】
また、測定結果Ｆｉには、距離Ｚの代わりに、時間計測回路４１６によって受信されたスタート信号の受信時刻とストップ信号の受信時刻、または、時間差ΔＴが含まれている場合がある。この場合、算出部１００２は、例えば、上記式（１）を用いて、物体までの距離Ｚを算出することができる。算出された物体の座標位置Ｌｉは、例えば、測定結果Ｆｉと関連付けてメモリ３０２に記憶される。
【０１０１】
判定部１００３は、レーザレーダ装置Ｍｉによって測定された重複領域Ｒijの測定結果Ｆｉから得られる物体の座標位置Ｌｉと、レーザレーダ装置Ｍｊによって測定された重複領域Ｒijの測定結果Ｆｊから特定される物体の座標位置Ｌｊとが一致するか否かを判定する機能を有する。
【０１０２】
具体的には、例えば、判定部１００３は、レーザレーダ装置Ｍｉおよびレーザレーダ装置Ｍｊによって同一の測定時刻に測定された測定結果Ｆｉ，Ｆｊから得られる物体の座標位置Ｌｉ，Ｌｊを比較する。各測定結果Ｆｉの測定時刻は、例えば、各測定結果Ｆｉに含まれている時刻情報から特定することができる。
【０１０３】
また、レーザレーダ装置Ｍｉとレーザレーダ装置Ｍｊとが、同一走査範囲（水平方向、垂直方向の角度範囲が同じ）を、同一出射間隔で走査する場合は、判定部１００３は、各レーザレーダ装置Ｍｉ，Ｍｊから順次送られてくる測定結果Ｆｉ，Ｆｊ同士を比較することにしてもよい。
【０１０４】
この際、判定部１００３は、物体の座標位置Ｌｉと物体の座標位置Ｌｊとが完全に一致の場合に、物体の座標位置Ｌｉ，Ｌｊが一致すると判定してもよい。また、判定部１００３は、物体の座標位置Ｌｉ，Ｌｊ間の誤差が予め設定された範囲内の場合に、物体の座標位置Ｌｉ，Ｌｊが一致すると判定することにしてもよい。
【０１０５】
ここで、一例として、レーザレーダ装置Ｍｉの「ｉ」を「ｉ＝１」とする。この場合、判定部１００３は、例えば、装置情報テーブル８００（図８参照）を参照して、レーザレーダ装置Ｍ１に隣接するレーザレーダ装置Ｍ４を特定する（ｊ＝４）。また、判定部１００３は、装置情報テーブル８００を参照して、レーザレーダ装置Ｍ１とレーザレーダ装置Ｍ４との重複領域Ａを特定する（Ｒij＝Ａ）。
【０１０６】
つぎに、判定部１００３は、重複領域テーブル９００の重複領域情報９００−１を参照して、レーザレーダ装置Ｍ１によって測定された重複領域Ａの測定結果Ｆ１を特定する。また、判定部１００３は、重複領域テーブル９００の重複領域情報９００−１を参照して、レーザレーダ装置Ｍ４によって測定された重複領域Ａの測定結果Ｆ４を特定する。
【０１０７】
そして、判定部１００３は、特定した重複領域Ａの測定結果Ｆ１から得られる物体の座標位置Ｌ１と、重複領域Ａの測定結果Ｆ４から特定される物体の座標位置Ｌ４とが一致するか否かを判定する。物体の座標位置Ｌｉは、例えば、算出部１００２によって算出された物体の絶対座標である。
【０１０８】
検出部１００４は、判定部１００３によって判定された判定結果に基づいて、重複領域Ｒijに存在する物体を検出する機能を有する。具体的には、例えば、検出部１００４は、判定部１００３によって物体の座標位置Ｌｉ、Ｌｊが一致すると判定された場合、重複領域Ｒijに存在する物体を検出する。一方、検出部１００４は、物体の座標位置Ｌｉ，Ｌｊが一致しないと判定された場合、測定結果Ｆｉおよび測定結果Ｆｊから特定される物体は誤検出物であると判断する。
【０１０９】
また、検出部１００４は、レーザレーダ装置Ｍｉによって測定された重複領域Ｒijとは異なる他領域ＡＲの測定結果Ｆｉに基づいて、他領域ＡＲに存在する物体を検出することにしてもよい。具体的には、例えば、検出部１００４は、他領域ＡＲの測定結果Ｆｉから特定される物体を検出する。
【０１１０】
出力部１００５は、検出部１００４によって検出された検出結果を出力する機能を有する。具体的には、例えば、出力部１００５は、重複領域Ｒij（例えば、車両Ｖの左前方）に物体が存在することを示す情報を出力することにしてもよい。また、出力部１００５は、重複領域Ｒijとは異なる領域ＡＲ（例えば、車両Ｖの左方）に物体が存在することを示す情報を出力することにしてもよい。
【０１１１】
また、出力部１００５は、重複領域Ｒijに存在する物体の座標位置Ｌｉ（絶対座標）を出力することにしてもよい。また、出力部１００５は、重複領域Ｒijとは異なる領域ＡＲに存在する物体の座標位置Ｌｉ（絶対座標）を出力することにしてもよい。また、出力部１００５は、検出された検出結果に基づいて、車両Ｖ周辺の３次元画像を作成して、ディスプレイ３２０に出力することにしてもよい。
【０１１２】
なお、制御装置１０１は、例えば、不図示の入力装置を用いたユーザの走査入力により、各レーザレーダ装置Ｍｉの設定情報を受け付けることにしてもよい。ここで、設定情報には、隣接するレーザレーダ装置同士で走査範囲が逆方向（逆位相）となり、かつ、隣接するレーザレーダ装置が重複領域を走査するタイミングが一致するように走査範囲を走査するための情報が含まれている。具体的には、例えば、設定情報は、各レーザレーダ装置Ｍｉの走査範囲、走査方向、走査速度、出射間隔等を示す情報である。
【０１１３】
また、制御装置１０１は、各レーザレーダ装置Ｍｉと通信することにより、受け付けた各レーザレーダ装置Ｍｉの設定情報に基づいて、各レーザレーダ装置Ｍｉの走査範囲、走査方向、出射間隔、出射タイミング等を設定することにしてもよい。
【０１１４】
具体的には、例えば、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍｎには、同一の走査範囲（水平方向、垂直方向の角度範囲が同じ）が設定され、同一の出射間隔が設定される。また、各レーザレーダ装置Ｍｉには、隣接するレーザレーダ装置Ｍｉの走査方向とは逆方向の走査方向が設定される。なお、出射間隔は、例えば、時間間隔Δｔまたは角度間隔Δθによって指定される。
【０１１５】
すなわち、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍｎが同一周期で走査範囲を走査するように、各レーザレーダ装置Ｍｉに各種走査情報を設定する。各レーザレーダ装置Ｍｉでは、設定された各種走査情報にしたがって、制御部４１０が投光部４２０を制御してレーザ光を走査する。
【０１１６】
これにより、制御装置１０１は、同一タイミングでレーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍｎにレーザ光の走査開始を指示することで、各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍｎから同一時刻の測定結果を得ることができる。
【０１１７】
なお、隣接するレーザレーダ装置間で、走査範囲の水平方向の角度範囲が異なる場合は、水平方向に１ライン走査するのにかかる時間が異なり、重複領域を走査するタイミングがずれることになる。この場合、制御装置１０１は、例えば、１ライン走査するのにかかる時間が遅いレーザレーダ装置Ｍｉに合わせて、レーザレーダ装置Ｍｊの出射間隔を調整することにしてもよい。
【０１１８】
一例として、レーザレーダ装置Ｍ１の水平方向の角度範囲を「−８０［ｄｅｇ（度）］〜＋８０［ｄｅｇ］」とし、レーザレーダ装置Ｍ４の水平方向の角度範囲を「−６０［ｄｅｇ（度）］〜＋６０［ｄｅｇ］」とする。また、各レーザレーダ装置Ｍ１，Ｍ４は、１秒ごとに水平方向に１度移動してレーザ光を出射するものとする。
【０１１９】
すなわち、レーザレーダ装置Ｍ１は１ライン走査するのに１６０［秒］かかり、レーザレーダ装置Ｍ４は１ライン走査するのに１２０［秒］かかる。この場合、制御装置１０１は、例えば、レーザレーダ装置Ｍ４が４／３［秒］ごとに水平方向に１度移動してレーザ光を出射するように出射間隔を調整することにより、レーザレーダ装置Ｍ１，Ｍ４で１ライン当たりの周期を合わせることができる。
【０１２０】
（フレーム単位の測定結果の判定例）
つぎに、各レーザレーダ装置Ｍｉのフレーム単位の測定結果を用いて、物体の座標位置Ｌｉと物体の座標位置Ｌｊとが一致するか否かを判定する判定例について説明する。
【０１２１】
図１１は、フレーム単位の測定結果の判定例を示す説明図である。図１１において、測定結果１１１０は、レーザレーダ装置Ｍ１（車両前方）によって測定されたフレーム単位の測定結果を表している。測定結果１１２０は、レーザレーダ装置Ｍ４（車両左方）によって測定されたフレーム単位の測定結果を表している。
【０１２２】
図１１中、●は、物体の位置情報が測定された測定結果を表している。また、図１１中、○は、物体の位置情報が測定されなかった測定結果を表している。測定結果１１１０と測定結果１１２０は、レーザレーダ装置Ｍ１，Ｍ４によって同一時間帯に測定されたものである。また、点線枠１１３０に含まれる測定結果は、測定結果１１１０のうちの重複領域Ａの測定結果を表している。点線枠１１４０に含まれる測定結果は、測定結果１１２０のうちの重複領域Ａの測定結果を表している。
【０１２３】
この場合、判定部１００３は、例えば、点線枠１１３０内の各測定結果ｐ１〜ｐ８から得られる物体の座標位置と、点線枠１１４０内の各測定結果ｑ１〜ｑ８から特定される物体の座標位置とが一致するか否かをそれぞれ判定する。
【０１２４】
ここで、測定結果ｐ１から得られる物体の座標位置と、測定結果ｑ１から特定される物体の座標位置とが一致したとする。この場合、検出部１００４は、測定結果ｐ１（測定結果ｑ１）から得られる座標位置に物体が存在していると判断する。また、測定結果ｐ２から得られる物体の座標位置と、測定結果ｑ２から特定される物体の座標位置とが一致したとする。この場合、検出部１００４は、測定結果ｐ２（測定結果ｑ２）から得られる座標位置に物体が存在していると判断する。
【０１２５】
また、測定結果ｐ３から得られる物体の座標位置と、測定結果ｑ３から特定される物体の座標位置とが一致したとする。この場合、検出部１００４は、測定結果ｐ３（測定結果ｑ３）から得られる座標位置に物体が存在していると判断する。また、測定結果ｐ４から得られる物体の座標位置と、測定結果ｑ４から特定される物体の座標位置とが一致したとする。この場合、検出部１００４は、測定結果ｐ４（測定結果ｑ４）から得られる座標位置に物体が存在していると判断する。
【０１２６】
なお、物体は、実際には点ではなく体積を持っており、例えば、隣接する測定結果間の角度および距離に応じた形状の物体として認識される。このため、図１１の例では、測定結果１１１０上で物体ＯＢ１，ＯＢ２が認識され、測定結果１１２０上で物体ＯＢ３，ＯＢ４が認識される。また、上記検出結果から物体ＯＢ１〜ＯＢ４のうち、物体ＯＢ１，ＯＢ３（実際は、１つの物体）が真の検出物であり、物体ＯＢ２，ＯＢ４が誤検出物であると判断される。
【０１２７】
（３次元空間の物体の一例）
図１２は、車両Ｖの周辺に存在する物体の一例を示す説明図である。図１２において、空間座標系１２００は、車両Ｖの周辺に存在する物体ＯＢ１〜ＯＢ４が表現されている。上述したように、物体ＯＢ１〜ＯＢ４のうち、物体ＯＢ１（物体ＯＢ３）は真の検出物であり、物体ＯＢ２，ＯＢ４は誤検出物である。
【０１２８】
（制御装置１０１の検出処理手順）
つぎに、実施の形態にかかる制御装置１０１の検出処理手順について説明する。ここでは、各レーザレーダ装置Ｍｉのフレーム単位の測定結果に基づいて、車両Ｖの周辺に存在する物体を検出する制御装置１０１の検出処理手順について説明する。
【０１２９】
以下の説明では、レーザレーダ装置Ｍｉのフレーム単位の測定結果を「測定結果Ｆｉ」と表記する場合がある。また、測定結果Ｆｉに含まれる複数の測定結果を「測定結果Ｆｉ−１〜Ｆｉ−Ｋ」と表記し、測定結果Ｆｉ−１〜Ｆｉ−Ｋのうちの任意の測定結果を「Ｆｉ−ｋ」と表記する場合がある（ｋ＝１，２，…，Ｋ）。
【０１３０】
図１３は、制御装置１０１の検出処理手順の一例を示すフローチャートである。図１３のフローチャートにおいて、まず、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍｎからフレーム単位の測定結果Ｆ１〜Ｆｎを取得する（ステップＳ１３０１）。ただし、測定結果Ｆ１〜Ｆｎは、各レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍｎによって同一時間帯に測定された測定結果である。
【０１３１】
つぎに、制御装置１０１は、取得した各測定結果Ｆｉに含まれる各測定結果Ｆｉ−ｋと各レーザレーダ装置Ｍｉの設置位置とに基づいて、物体の座標位置Ｌｉ−ｋを算出する（ステップＳ１３０２）。ただし、物体が検出されなかったことを示す測定結果Ｆｉ−ｋについては、物体の座標位置の算出対象から除外する。
【０１３２】
つぎに、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍｉの「ｉ」を「ｉ＝１」として（ステップＳ１３０３）、レーザレーダ装置Ｍ１〜Ｍｎの中からレーザレーダ装置Ｍｉの測定結果Ｆｉを選択する（ステップＳ１３０４）。
【０１３３】
そして、制御装置１０１は、装置情報テーブル８００を参照して、レーザレーダ装置Ｍｉに隣接するレーザレーダ装置Ｍｊを特定する（ステップＳ１３０５）。つぎに、制御装置１０１は、装置情報テーブル８００を参照して、レーザレーダ装置Ｍｉとレーザレーダ装置Ｍｊとの重複領域Ｒijを特定する（ステップＳ１３０６）。
【０１３４】
そして、制御装置１０１は、検出物判断処理を実行する（ステップＳ１３０７）。なお、検出物判断処理の具体的な処理手順については、図１４を用いて後述する。つぎに、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍｉの「ｉ」をインクリメントして（ステップＳ１３０８）、「ｉ」が「ｎ」より大きくなったか否かを判断する（ステップＳ１３０９）。
【０１３５】
ここで、「ｉ」が「ｎ」以下の場合（ステップＳ１３０９：Ｎｏ）、制御装置１０１は、ステップＳ１３０４に戻る。一方、「ｉ」が「ｎ」より大きくなった場合（ステップＳ１３０９：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、検出物の座標位置を示す検出結果を出力して（ステップＳ１３１０）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【０１３６】
図１４は、検出物判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図１４のフローチャートにおいて、まず、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍｉの測定結果Ｆｉに基づいて、重複領域Ｒijに物体が存在するか否かを判断する（ステップＳ１４０１）。
【０１３７】
ここで、重複領域Ｒijに物体が存在しない場合（ステップＳ１４０１：Ｎｏ）、制御装置１０１は、ステップＳ１４０７に移行する。一方、重複領域Ｒijに物体が存在する場合（ステップＳ１４０１：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍｉの測定結果Ｆｉのうちの重複領域Ｒijの測定結果の中から、物体の位置情報を示す未選択の測定結果Ｆｉ−ｋを選択する（ステップＳ１４０２）。
【０１３８】
つぎに、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍｊの測定結果Ｆｊに基づいて、選択した測定結果Ｆｉ−ｋから得られる物体の座標位置Ｌｉ−ｋに、レーザレーダ装置Ｍｊによって検出された物体があるか否かを判断する（ステップＳ１４０３）。なお、物体の座標位置Ｌｉ−ｋは、図１３に示したステップＳ１３０２において算出された物体の座標位置である。
【０１３９】
ここで、レーザレーダ装置Ｍｊによって検出された物体がある場合（ステップＳ１４０３：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、座標位置Ｌｉ−ｋの物体を検出物と判断して（ステップＳ１４０４）、ステップＳ１４０６に移行する。一方、レーザレーダ装置Ｍｊによって検出された物体がない場合（ステップＳ１４０３：Ｎｏ）、制御装置１０１は、座標位置Ｌｉ−ｋの物体を誤検出物と判断する（ステップＳ１４０５）。
【０１４０】
つぎに、レーザレーダ装置Ｍｉの測定結果Ｆｉのうちの重複領域Ｒijの測定結果の中から選択されていない物体の位置情報を示す未選択の測定結果があるか否かを判断する（ステップＳ１４０６）。ここで、未選択の測定結果がある場合（ステップＳ１４０６：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、ステップＳ１４０２に戻る。
【０１４１】
一方、未選択の測定結果がない場合（ステップＳ１４０６：Ｎｏ）、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍｉの測定結果Ｆｉに基づいて、重複領域Ｒijとは異なる他領域に物体があるか否かを判断する（ステップＳ１４０７）。
【０１４２】
ここで、他領域に物体がある場合（ステップＳ１４０７：Ｙｅｓ）、制御装置１０１は、他領域の物体を検出物と判断して（ステップＳ１４０８）、検出物判断処理を呼び出したステップへ戻る。一方、他領域に物体がない場合（ステップＳ１４０７：Ｎｏ）、制御装置１０１は、検出物判断処理を呼び出したステップへ戻る。
【０１４３】
これにより、隣接するレーザレーダ装置Ｍｉ，Ｍｊ間の重複領域Ｒijにおける物体の誤検出を防ぎつつ、車両Ｖの周辺に存在する物体を検出することができる。
【０１４４】
なお、ステップＳ１３０５において、レーザレーダ装置Ｍｉに隣接するレーザレーダ装置Ｍｊが複数特定された場合は、例えば、制御装置１０１は、レーザレーダ装置Ｍｊごとに、ステップＳ１３０６およびステップＳ１３０７の処理を実行する。また、制御装置１０１は、ある重複領域Ｒijについて検出物判断処理を実行済みの場合は、その重複領域Ｒijについての検出物判断処理を省略することにしてもよい。
【０１４５】
以上説明したように、実施の形態にかかる物体検出装置１００によれば、レーザレーダ装置Ｍｉ，Ｍｊが重複領域Ｒijを走査するタイミングが一致するように、各レーザレーダ装置Ｍｉ，Ｍｊの走査範囲を逆方向に走査させることができる。これにより、各レーザレーダ装置Ｍｉ，Ｍｊにおいて、隣接するレーザレーダ装置から出射されたレーザ光の反射光を受光して検出される物体を重複領域Ｒijに誤検出させることができる。
【０１４６】
また、物体検出装置１００によれば、レーザレーダ装置Ｍｉの重複領域Ｒijの測定結果Ｆｉから得られる物体の座標位置Ｆｉと、レーザレーダ装置Ｍｊの重複領域Ｒijの測定結果Ｆｊから得られる物体の座標位置Ｆｊとが一致するか否かを判定できる。そして、物体検出装置１００によれば、物体の座標位置Ｆｉ，Ｆｊが一致すると判定された場合、重複領域Ｒijに存在する物体を検出することができる。これにより、レーザレーダ装置Ｍｉ，Ｍｊによって検出された重複領域Ｒijの物体のうち、レーザレーダ装置Ｍｉ，Ｍｊの両方で検出されたものを検出物とし、それ以外を誤検出物と判断することができる。
【０１４７】
また、物体検出装置１００によれば、レーザレーダ装置Ｍｉによって測定された重複領域Ｒijとは異なる他領域の測定結果に基づいて、重複領域Ｒijとは異なる他領域の物体を検出することができる。また、物体検出装置１００によれば、レーザレーダ装置Ｍｊによって測定された重複領域Ｒijとは異なる他領域の測定結果に基づいて、重複領域Ｒijとは異なる他領域の物体を検出することができる。
【０１４８】
また、物体検出装置１００によれば、検出された重複領域Ｒijに存在する物体の座標位置、または、重複領域Ｒijとは異なる他領域に存在する物体の座標位置を出力することができる。これにより、例えば、車両Ｖの周辺に存在する物体をディスプレイ３２０等に３次元表示させることができ、車両Ｖの走行支援や駐車支援を行うことができる。
【０１４９】
これらのことから、物体検出装置１００によれば、レーザレーダ装置Ｍｉ，Ｍｊが互いのレーザ光の反射光を受光することで発生する重複領域Ｒijにおける物体の誤検出を防いで、車両Ｖや建物等の周辺に存在する物体の検出精度を向上させることができる。
【０１５０】
なお、本実施の形態で説明した物体検出方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本物体検出プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本物体検出プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。
【０１５１】
また、本実施の形態で説明した物体検出装置１００は、スタンダードセルやストラクチャードＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの特定用途向けＩＣ（以下、単に「ＡＳＩＣ」と称す。）やＦＰＧＡなどのＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）によっても実現することができる。
【０１５２】
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１５３】
（付記１）レーザ光を間欠的に出射しながら走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第１測定装置と、
レーザ光の照射領域が前記第１測定装置と重複する重複領域を走査するタイミングが、前記第１測定装置が前記重複領域を走査するタイミングと一致するように、レーザ光を間欠的に出射しながら前記第１測定装置の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第２測定装置と、
前記第１測定装置によって測定された測定結果と前記第２測定装置によって測定された測定結果とに基づいて、前記重複領域に存在する物体を検出する検出部と、
を有することを特徴とする物体検出装置。
【０１５４】
（付記２）前記第１測定装置によって測定された前記重複領域の測定結果から得られる物体の座標位置と、前記第２測定装置によって測定された前記重複領域の測定結果から得られる物体の座標位置とが一致するか否かを判定する判定部を有し、
前記検出部は、
前記判定部によって前記物体の座標位置が一致すると判定された場合、前記重複領域に存在する物体を検出することを特徴とする付記１に記載の物体検出装置。
【０１５５】
（付記３）前記検出部は、
前記第１測定装置によって測定された前記重複領域とは異なる他領域の測定結果または前記第２測定装置によって測定された前記他領域の測定結果に基づいて、前記他領域に存在する物体を検出することを特徴とする付記１または２に記載の物体検出装置。
【０１５６】
（付記４）前記検出部によって検出された前記重複領域に存在する物体の座標位置、または、前記検出部によって検出された前記他領域に存在する物体の座標位置を出力する出力部を有することを特徴とする付記３に記載の物体検出装置。
【０１５７】
（付記５）前記第１測定装置の設置位置と、前記第１測定装置によって測定された前記重複領域の測定結果とに基づいて、当該測定結果から得られる物体の座標位置を算出するとともに、前記第２測定装置の設置位置と、前記第２測定装置によって測定された前記重複領域の測定結果とに基づいて、当該測定結果から得られる物体の座標位置を算出する算出部を有し、
前記判定部は、
前記算出部によって算出された前記第１測定装置によって測定された前記重複領域の測定結果から得られる物体の座標位置と、前記第２測定装置によって測定された前記重複領域の測定結果から得られる物体の座標位置とが一致するか否かを判定することを特徴とする付記２に記載の物体検出装置。
【０１５８】
（付記６）コンピュータに、
レーザ光を間欠的に出射しながら走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第１測定装置によって測定された測定結果を取得し、
レーザ光の照射領域が前記第１測定装置と重複する重複領域を走査するタイミングが、前記第１測定装置が前記重複領域を走査するタイミングと一致するように、レーザ光を間欠的に出射しながら前記第１測定装置の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第２測定装置によって測定された測定結果を取得し、
前記第１測定装置によって測定された測定結果と前記第２測定装置によって測定された測定結果とに基づいて、前記重複領域に存在する物体を検出する、
処理を実行させることを特徴とする物体検出プログラム。
【０１５９】
（付記７）レーザ光を間欠的に出射しながら走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第１測定装置と、
レーザ光の照射領域が前記第１測定装置と重複する重複領域を走査するタイミングが、前記第１測定装置が前記重複領域を走査するタイミングと一致するように、レーザ光を間欠的に出射しながら前記第１測定装置の走査方向とは逆方向に走査範囲を走査するとともに、レーザ光の反射光を受光して物体の位置情報を測定する第２測定装置と、
前記第１測定装置によって測定された測定結果と前記第２測定装置によって測定された測定結果とに基づいて、前記重複領域に存在する物体を検出する検出部と、
を有する物体検出装置を搭載したことを特徴とする車両。
【符号の説明】
【０１６０】
１００  物体検出装置
１０１  制御装置
１００１  取得部
１００２  算出部
１００３  判定部
１００４  検出部
１００５  出力部
Ｍ１〜Ｍｎ，Ｍｉ，Ｍｊ  レーザレーダ装置
【図１】
2014052274.tif 000003
【図２】
2014052274.tif 000004
【図３】
2014052274.tif 000005
【図４】
2014052274.tif 000006
【図５】
2014052274.tif 000007
【図６】
2014052274.tif 000008
【図７】
2014052274.tif 000009
【図８】
2014052274.tif 000010
【図９】
2014052274.tif 000011
【図１０】
2014052274.tif 000012
【図１１】
2014052274.tif 000013
【図１２】
2014052274.tif 000014
【図１３】
2014052274.tif 000015
【図１４】
2014052274.tif 000016