(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の誤報知を抑制する車両用報知装置を提供する。【解決手段】車両用報知装置１は、車両と前方物体との衝突危険度が高い場合に運転者に前方衝突警報を行い、前方衝突報知に対して運転者が衝突回避操作を行わない場合には、衝突を回避すべき物体がもともと存在しなかったとされ、運転者への前方衝突報知が誤報知であったと判定し、誤報知した走行位置が記憶される。そして、次回から前方衝突報知前に、記憶されている誤報知区間内に現在の走行位置が該当するか判定し該当した場合には前方衝突報知を行わないとしている。これによると、運転者の衝突回避操作に基づいて簡易的に誤報知の判定を行うことができる。また、過去に誤報知した区間での前方衝突報知を行わないとしているため、誤報知の発生回数を低減することができる。【選択図】図１
2014229197.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、
前記周辺情報取得手段による周辺情報に基づいて前記車両の運転者に対して報知を行う報知手段と、
前記報知手段による報知が誤報知であるか否かを判定する誤報知判定手段と、
前記誤報知判定手段において前記報知が誤報知であると判定された場合に該誤報知が行われた位置を記憶する誤報知区間記憶手段と、
を備え、
前記報知手段は、前記車両位置検出手段による検出位置が前記誤報知の行われた位置に該当する場合に前記報知を抑制する車両用報知装置において、
前記誤報知判定手段は、前記報知に対して前記運転者による所定の運転操作が行われない場合に前記報知が誤報知であると判定することを特徴とする車両用報知装置。
【請求項２】
前記周辺情報取得手段が前記車両の前方に存在する物体を検出し、
前記検出物体と前記車両との衝突危険度が所定衝突危険度よりも高い場合に、前記報知手段が該車両の運転者に対して前方衝突を報知する車両用報知装置において、
前記誤報知判定手段は、前記運転者による衝突回避操作がない場合に前記報知が誤報知であると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用報知装置。
【請求項３】
前記誤報知判定手段は、ブレーキの操作量が所定値未満、且つステアリングの操作量が所定値未満の場合に前記衝突回避操作がないと判定することを特徴とする請求項２に記載の車両用報知装置。
【請求項４】
前記ブレーキの操作量は、ブレーキペダルの踏込量であることを特徴とする請求項３に記載の車両用報知装置。
【請求項５】
前記ステアリングの操作量は、ステアリングの舵角であることを特徴とする請求項３に記載の車両用報知装置。
【請求項６】
前記周辺情報取得手段が前記車両の前方を撮像することにより前記物体を検出する車両用報知装置において、
前記誤報知判定手段は、前記検出物体が前記物体検出手段による撮像画像範囲内から撮像画像範囲外へ移動することなくロストした場合に前記報知が誤報知であると判定することを特徴とする請求項２乃至５のいずれか一項に記載の車両用報知装置。
【請求項７】
前記周辺情報取得手段が前記車両の前方に道路標識を検出し、
前記周辺情報取得手段が前記道路標識は速度制限標識であると認識した場合に、前記報知手段が該車両の運転者に対して制限速度を報知する車両用報知装置において、
前記誤報知判定手段は、前記車両の走行速度が前記制限速度以下にならない場合に前記報知が誤報知であると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用報知装置。
【請求項８】
前記誤報知判定手段は、前記報知発生後の所定時間内に前記所定の運転操作がない場合に、前記報知が誤報知であると判定することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の車両用報知装置。
【請求項９】
前記所定時間は、衝突報知時の所定時間よりも制限速度報知時の所定時間の方が長く設定されることを特徴とする請求項８に記載の車両用報知装置。
【請求項１０】
前記誤報知区間記憶手段は、前記誤報知が行われた位置と該位置の所定の周辺領域を含めて所定の誤報知区間として記憶することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の車両用報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺情報を検出し、検出した周辺情報に基づいて車両の運転者に対して報知を行う車両用報知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転者に対する報知として、例えば車両周辺に存在する物体を検知し、車両と物体との衝突危険性が大きい場合に、運転者に対して車両に衝突の危険が迫っていることを示す衝突警報を行う技術が知られている。
【０００３】
しかし、車両の運転状況や物体検知性能によっては、本来警報すべきでない物体や状況を検知してしまい誤警報が行われることもあるため、認識結果が本当に警報対象であるか否かを判定し、誤警報を防止する必要がある。
【０００４】
例えば、特許文献１には、道路情報と車両挙動に基づいて所定の条件を満たす場合に運転者に対して警報を発する、衝突警報に適用可能なレーン逸脱警報装置が開示されている。通常、車両の車線逸脱により警報が発生した場合には、運転者は車線を逸脱しないよう慎重な運転を行うと考えられる。しかし、警報が発生したにも関わらず運転者が車線を逸脱したままの運転を行う状態が頻繁に発生する場合には、その警報は誤警報である可能性が高いとされる。そのため、このレーン逸脱警報装置は警報発生頻度が所定の閾値以上の場合には誤警報であると判定し、誤警報が発生した道路区間では警報を発生し難くしている。
【特許文献１】特開２００２−９２７９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術においては、警報発生頻度に基づいて誤警報を判定しているため、警報が誤警報であると判定されるまで、即ち警報発生頻度が所定の閾値未満の間においては、同じ道路区間を走行するたびに誤警報が発生してしまうという問題点がある。
【０００６】
そこで本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、車両の誤報知を抑制する車両用報知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、車両の周辺情報を取得する周辺情報取得手段と、周辺情報取得手段による周辺情報に基づいて車両の運転者に対して報知を行う報知手段と、報知手段による報知が誤報知であるか否かを判定する誤報知判定手段と、誤報知判定手段において報知が誤報知であると判定された場合に誤報知が行われた位置を記憶する誤報知区間記憶手段と、を備え、報知手段は、車両位置検出手段による検出位置が誤報知の行われた位置に該当する場合に報知を抑制する車両用報知装置において、誤報知判定手段は、報知に対して運転者による所定の運転操作が行われない場合に、報知が誤報知であると判定することを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、報知に対して運転者による所定の運転操作がない、即ち運転者に報知された周辺情報取得手段による検出情報は誤検出であったとされ、運転者への報知が誤報知であったと判定することができる。このように運転者の所定の運転操作に基づいて簡易的に誤報知の判定を行うことができる。また、過去に誤報知した区間での報知を抑制するため、誤報知の発生回数を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の車両用報知装置を具体化した実施例について図面を参照しつつ説明する。
【００１０】
（実施例１）
まず、図１を参照して実施例１における車両用報知装置１の構成について説明する。本実施例における車両用報知装置１は、車両の運転者に対して前方物体との衝突を報知するものであり、図１は車両用報知装置１のブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、車両用報知装置１は、カメラ１０（周辺情報取得手段）と、カメラＥＣＵ１１と、ナビゲーションＥＣＵ１２（車両位置検出手段）と、車両情報取得センサ１３と、報知制御ＥＣＵ１４と、報知出力装置１５（報知手段）と、記憶装置１６（誤報知区間記憶手段）とから構成されている。
【００１２】
カメラ１０は、車両前部に設置され、一定時間毎（例えば、１００ｍｓ周期）に車両周囲の道路状況を撮影し車両前方を撮像する。カメラ１０は、カメラＥＣＵ１１に接続されており、カメラ１０における撮像画像データをカメラＥＣＵ１１に出力する。カメラ１０としては、単眼またはステレオのカメラが使用され、そのセンサ方式は例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等がある。本実施例においては単眼のＣＣＤカメラを用いて車両の前方の撮像を行う。
【００１３】
カメラＥＣＵ１１は、カメラ１０から出力される撮像画像データが入力され、カメラ１０における撮像画像データに基づいて、エッジ検出やパターンマッチング等の所定の画像認識処理を施し前方物体の検出を行う。カメラＥＣＵ１１は、報知制御ＥＣＵ１４に接続されており、カメラＥＣＵ１１における検出結果を報知制御ＥＣＵ１４に出力する。
【００１４】
ナビゲーションＥＣＵ１２（以下、ナビＥＣＵ１２）は、車両が走行している位置情報を取得する電子制御装置である。ナビＥＣＵ１２は、報知制御ＥＣＵ１４に接続されており、ナビＥＣＵ１２における車両位置情報を報知制御ＥＣＵ１４に出力する。
【００１５】
車両情報取得センサ１３は、車両の操作に関する情報を取得する。車両情報取得センサ１３は、報知制御ＥＣＵ１４に接続されており、車両情報取得センサ１３における車両操作情報を報知制御ＥＣＵ１４に出力する。車両情報取得センサ１３としては、例えば車両のステアリングの舵角を検出するステアリング舵角センサ、運転者によって踏み込み操作されるブレーキペダルの踏込量をペダルストロークとして検出するストロークセンサなどが該当し、これらを併用してもよい。
【００１６】
報知制御ＥＣＵ１４は、前方物体と車両との衝突の危険が迫っていることを示す前方衝突報知を、車両の運転者に行うために後述する報知出力装置１５を制御する電子制御装置である。報知制御ＥＣＵ１４は、機能的にはソフトウェア及びマイクロプロセッサ（図示省略）によって構成されるデータ演算部１４０と、衝突危険度判定部１４１と、走行位置判定部１４２と、誤報知判定部１４３（誤報知判定手段）とから構成されている。
【００１７】
データ演算部１４０には、カメラＥＣＵ１１から出力される検出結果が入力され、カメラＥＣＵ１１における検出結果に基づいて、前方物体に関する情報を算出する。ここにおける、前方物体に関する情報とは、車両と前方物体との相対速度、車間距離、衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）などを指す。本実施例においては、車間距離を相対速度で除算することで求められる衝突余裕時間ＴＴＣを算出する。データ演算部１４０は、衝突危険度判定部１４１に接続されており、データ演算部１４０による演算結果を衝突危険度判定部１４１に出力する。
【００１８】
衝突危険度判定部１４１には、データ演算部１４０から出力される演算結果が入力され、データ演算部１４０における演算結果に基づいて、前方物体に対する車両の衝突危険度を判定する。衝突危険度判定部１４１は、走行位置判定部１４２に接続されており、衝突危険度判定部１４１による衝突危険度判定結果を走行位置判定部１４２に出力する。
【００１９】
走行位置判定部１４２には、ナビＥＣＵ１２から出力される車両位置情報、衝突危険度判定部１４１から出力される衝突危険度判定結果が入力される。走行位置判定部１４２は、衝突危険度判定部１４１における衝突危険度判定結果を受けて、ナビＥＣＵ１２における車両位置情報と後述する記憶装置１６の誤報知区間情報とに基づいて、現在車両が走行している位置が所定区間内に該当するか否かを判定する。走行位置判定部１４２は、誤報知判定部１４３と報知出力装置１５とに接続されており、走行位置判定部１４２による位置判定結果を誤報知判定部１４３と報知出力装置１５とに出力する。
【００２０】
誤報知判定部１４３には、車両情報取得センサ１３から出力される車両操作情報、走行位置判定部１４２から出力される位置判定結果が入力される。誤報知判定部１４３は、報知出力装置１５が前方衝突報知を出力したことを受けて、所定時間の経過までタイマカウントを行う。タイマカウント中は、カメラＥＣＵ１１における前方物体の検出状態、又は車両情報取得センサ１３における車両操作情報に基づいて、後述する報知出力装置１５による前方衝突報知が誤報知か否かを判定する。誤報知判定部１４３は、記憶装置１６に接続されており、誤報知判定結果を受けてナビＥＣＵ１２による車両位置情報を記憶装置１６に出力する。
【００２１】
報知出力装置１５は、走行位置判定部１４２から出力される位置判定結果が入力され、走行位置判定部１４２における位置判定結果を受けて、車両の運転者に対し前方衝突報知を行う装置である。報知出力装置１５は、図示しない音声出力装置、又は表示装置のうち少なくとも一つである。音声出力装置は、聴覚的な報知を行うスピーカシステム等の音声装置やブザー、また表示装置は、視覚的な報知を行う液晶モニタなどの画像表示装置、多数配列されたＬＥＤ等の発光素子の点灯、点滅により文字情報等を表示させる発光表示装置、ウォーニングランプ、又は音声出力と表示の２つの機能を兼ねたカーナビゲーションのモニタやスピーカを利用したナビゲーション装置などのうち少なくとも一つである。
【００２２】
記憶装置１６は、誤報知判定部１４３から出力されるナビＥＣＵ１２の車両位置情報が入力され、ナビＥＣＵ１２が取得した車両の位置情報を、報知出力装置１５が誤報知した誤報知区間情報として記憶する。また、記憶装置１６は、走行位置判定部１４２に接続されており、走行位置判定部１４２が記憶装置１６の記憶した誤報知区間情報を参照する。
【００２３】
このような構成の車両用報知装置１における、本実施例について図２を用いて説明する。ここで、図２は車両用報知装置１による前方衝突報知処理の概要を示すフローチャートである。この前方衝突報知処理は、車両のイグニッションキーがオンにされてからオフにされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００２４】
図２に基づいて前方衝突報知処理について説明する。
【００２５】
まずＳ１０１において、カメラＥＣＵ１１が、カメラ１０から入力される撮像画像データに基づいて、車両の前方に物体を検出したか否かを判定する。具体的には、カメラＥＣＵ１１が、カメラ１０の撮影した車両前方の撮影画像データにエッジ検出やパターンマッチング等の所定の画像認識処理を施し、車両前方に存在する物体の検出を行う。
【００２６】
Ｓ１０１において、前方物体が存在しないと判定された場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、Ｓ１０１の処理へ戻る。
【００２７】
一方、Ｓ１０１において、前方物体を検出したと判定された場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、報知制御ＥＣＵ１４のデータ演算部１４０が、カメラＥＣＵ１１から入力される前方物体の検出結果に基づいて、前方物体に関する情報を算出する（Ｓ１０２）。具体的には、データ演算部１４０が、カメラＥＣＵ１１の検出結果から車両と前方物体との相対速度および車間距離を求め、車間距離を相対速度で除算することで衝突余裕時間ＴＴＣを算出する。
【００２８】
次にＳ１０３では、衝突危険度判定部１４１が、データ演算部１４０から入力される演算結果に基づいて、前方物体に対する車両の衝突危険度が所定衝突危険度よりも高いか否かを判定する。具体的には、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣｔｈ未満であるか否かを判定する。ここにおける所定時間ＴＴＣｔｈには、運転者が前方物体に気付いた際に急ブレーキや急操舵を行わなくても通常制動にて十分に衝突回避可能な時間相当（例えば３秒）が予め設定され、走行環境により適宜設定される。
【００２９】
ここで、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣｔｈ以上であるということは、前方物体に対する車両の衝突危険度が低く前方衝突報知を行う必要がないことを示す。また、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣｔｈ未満であるということは、前方物体に対する車両の衝突危険度が高く前方衝突報知を行う必要があることを示す。
【００３０】
Ｓ１０３において、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣｔｈ以上であると判定された場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、そのまま前方衝突報知処理を終了し、最初のＳ１０１の処理へ戻る。
【００３１】
一方、Ｓ１０３において、算出衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間ＴＴＣｔｈ未満であると判定された場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、走行位置判定部１４２が衝突危険度判定部１４１から入力される衝突危険度判定結果を受けて、現在車両が走行している位置が所定区間内に該当するか否かを判定する（Ｓ１０４）。ここにおける所定区間とは、過去に誤報知した誤報知区間を指し、具体的には記憶装置１６に記憶されている誤報知区間情報を参照し、ナビＥＣＵ１２から入力される車両位置情報による車両が現在走行している位置が過去に誤報知した区間内に該当するか否かの判定を行う。
【００３２】
Ｓ１０４において、車両走行位置が誤報知区間内に該当すると判定された場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、そのまま前方衝突報知処理を終了し、最初のＳ１０１の処理へ戻る。
【００３３】
一方、Ｓ１０４において、車両走行位置が所定区間内に該当しないと判定された場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、報知出力装置１５が走行位置判定部１４２から入力される位置判定結果を受けて、車両の運転者に前方衝突報知を行い（Ｓ１０５）、誤報知判定部１４３がタイマカウントを開始する。
【００３４】
次にＳ１０６では、誤報知判定部１４３が、Ｓ１０５における報知出力装置１５の前方衝突報知が誤報知であるか否かを、車両の操作情報に基づいて判定する。具体的には、報知出力装置１５が出力する前方衝突報知に対して運転者が衝突回避操作を行ったか否かを判定する。
【００３５】
運転者の衝突回避操作実施の有無は、車両情報取得センサ１３であるステアリング舵角センサから入力されるステアリング舵角θが所定角度θｔｈ未満であるか否か、及びストロークセンサから入力されるペダルストロークＳが所定ペダルストロークＳｔｈ未満であるか否かによって判定される。ここにおける所定角度θｔｈには、運転者が前方物体に気付いた際に操舵を行うことで衝突回避可能なステアリング舵角相当が予め設定され、所定ペダルストロークには、運転者が前方物体に気付いた際にブレーキ操作を行うことで衝突回避可能なブレーキの踏込量相当が予め設定されている。
【００３６】
ここで、ステアリング舵角θが所定角度θｔｈ未満、且つペダルストロークＳが所定ペダルストロークＳｔｈ未満であるということは、運転者が前方物体に対する衝突回避操作を行わなかった、つまり衝突を回避すべき物体が存在していなかったと判断されるため、報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知であった可能性が高いといえる。また、ステアリング舵角θが所定角度θｔｈ以上、又はペダルストロークＳが所定ペダルストロークＳｔｈ以上であるということは、運転者が前方物体に対する衝突回避操作を行った、つまり衝突を回避すべき物体が実際に存在したと判断されるため、報知出力装置１５における前方衝突報知は正報知であったといえる。
【００３７】
Ｓ１０６において、ステアリング舵角θが所定角度θｔｈ以上、又はペダルストロークＳが所定ペダルストロークＳｔｈ以上である、即ち報知出力装置１５における前方衝突報知は正報知であると判定された場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、次のＳ１１０の処理へ進む。
【００３８】
一方、Ｓ１０６において、ステアリング舵角θが所定角度θｔｈ未満、且つペダルストロークＳが所定ペダルストロークＳｔｈ未満である、即ち報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知である可能性が高いと判定された場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、誤報知判定部１４３が、Ｓ１０５における報知出力装置１５の前方衝突報知が誤報知であるか否かを、前方物体の検出状態に基づいて判定する。具体的には、誤報知判定部１４３が、カメラＥＣＵ１１から入力される前方物体の検出結果に基づいて、Ｓ１０１にて検出した前方物体が撮像画像範囲内から撮像画像範囲外へ移動することなくロストしたか否かを判定する（Ｓ１０７）。
【００３９】
通常、一度検出した前方物体の検出が終了する事象として、車両の操舵により前方物体が撮像画像範囲から徐々に外れていくことや、車両が前方物体に接近することで前方物体の左右上下の端が撮像画像範囲からはみ出てしまうことなどが考えられる。これに対し、ここにおける前方物体が撮像画像範囲内でロストするというのは、前方物体が撮像画像範囲から外れることなく、前方物体が突然検出できなくなり前方物体の検出が終了することを指す。
【００４０】
よって、ここで前方物体が撮像画像範囲内から撮像画像範囲外へ移動することなくロストしたということは、カメラＥＣＵ１１において検出していた前方物体が突然検出できなくなった、つまり検出していた前方物体はもともと存在していなかったと判断されるため、報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知であった可能性が高いといえる。
【００４１】
Ｓ１０７において、前方物体が撮像画像範囲内から撮像画像範囲外へ移動することなくロストした、即ち報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知である可能性が高いと判定された場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、次のＳ１０９へ進む。
【００４２】
一方、Ｓ１０７において、前方物体が通常のロストをしたと判定された場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、報知出力装置１５による前方衝突報知後から所定時間が経過したか否かを判定する。具体的には、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ１ｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ１０８）。ここにおける所定カウント値Ｔ１ｔｈには、例えば３秒が予め設定され、走行環境により適宜設定される。
【００４３】
ここで、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ１ｔｈ以上であるということは、前方衝突報知してから所定時間経過しているにも関わらず、運転者が前方衝突報知の対象である前方物体に対して衝突回避操作を一度も行わなかった、つまり衝突を回避すべき物体が存在していなかったと判断されるため、報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知であった可能性が高いといえる。
【００４４】
Ｓ１０８において、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ１ｔｈ未満であると判定された場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、Ｓ１０６の処理へ戻る。このようなＳ１０６〜Ｓ１０８の処理を繰り返し行うことで、誤報知判定部１４３が、前方衝突を報知してから所定時間経過するまでのタイマカウント中に前方衝突報知が誤報知か否かの判定を行うこととなる。
【００４５】
一方、Ｓ１０８において、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ１ｔｈ以上であると判定された場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、又はＳ１０７において、前方物体が撮像画像範囲内でロストした場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、即ち報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知である可能性が高いと判定された場合には、記憶装置１６に誤報知判定部１４３から誤報知判定結果を出力し、ナビＥＣＵ１２の車両位置情報による車両が現在走行している位置を誤報知した位置として記憶させる（Ｓ１０９）。記憶装置１６は、誤報知した位置を記憶する際に、誤報知位置とその位置の所定の周辺領域、例えば、誤報知位置の前後１０ｍを含めて誤報知した所定の誤報知区間として記憶する。
【００４６】
そして、Ｓ１１０で、報知出力装置１５における前方衝突報知の出力を停止し、最初のＳ１０１の処理へ戻る。
【００４７】
最後に、効果について説明する。本実施例に係る車両用報知装置１によれば、車両と前方物体との衝突危険度が高い場合に、車両の運転者に前方衝突報知を行い、前方衝突報知に対して運転者が所定時間内に衝突回避操作を行わない場合に、その前方衝突報知が誤報知であると判定し、誤報知した車両の走行位置が記憶される。そして、次回から前方衝突報知を行う前に、記憶されている誤報知区間内に車両の現在の走行位置が該当するか否か判定し、該当した場合には前方衝突報知を行わないとしている。
【００４８】
これによると、報知出力装置１５により前方衝突報知が行われたにも関わらず、前方衝突報知後の所定時間中に運転者が衝突回避操作を行わないということは、衝突を回避すべき物体が実際には存在しなかったとされ、報知出力装置１５の前方衝突報知が誤報知であったと判定することができる。このように、本発明は衝突回避操作の有無に基づいて簡易的に誤報知の判定を行うことが可能となる。
【００４９】
また、衝突を回避すべき物体が実際には存在しないこととして、カメラ１０の撮像画像データに基づく物体検出において、車両や歩行者の特徴に良く似た特徴を持った背景などが、衝突回避すべき前方物体として誤検出してしまうことなどが原因として考えられる。そのため、誤報知した同じ区間を走行するたびに、再度同じ背景が物体として誤検出され誤報知する虞がある。
【００５０】
しかし、過去に誤報知した区間において、再度同じ背景が物体として誤検出され前方衝突報知を行う判定がなされたとしても、本発明は誤報知した位置を記憶し、車両の現在の走行位置が記憶した過去の誤報知区間内に該当する場合には前方衝突報知を行わないため、報知出力装置１５の誤報知を低減することが可能となる。
【００５１】
尚、本発明は上述した各実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で変更を施すことが可能である。
【００５２】
（実施例２）
次に、図３を参照して実施例２における車両用報知装置２の構成について説明する。本実施例における車両用報知装置２は、車両の運転者に対して制限速度を報知するものである。図３は車両用報知装置２のブロック図である。
【００５３】
図３に示すように、車両用報知装置２は、報知制御ＥＣＵ１４にはデータ演算部１４０と、衝突危険度判定部１４１とを装備しなくてよい。また、本実施例におけるカメラＥＣＵ１１は、カメラ１０の撮像画像データに基づいて道路標識の検出及び道路標識内容の認識を行い、車両情報取得センサ１３は、例えば車両の車輪の回転数を検知する車輪速センサを用いて車両の走行速度を取得する。なお、車両用報知装置２の他の構成は、実施例１の車両用報知装置１の構成と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００５４】
このような構成の車両用報知装置２における、本実施例について図４を用いて説明する。ここで、図４は車両用報知装置２による制限速度報知処理の概要を示すフローチャートである。この制限速度報知処理は、車両のイグニッションキーがオンにされてからオフにされるまでの間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００５５】
図４に基づいて制限速度報知処理について説明する。
【００５６】
まずＳ２０１において、カメラＥＣＵ１１が、カメラ１０から入力される撮像画像データに基づいて、車両の前方に道路標識を検出したか否かを判定する。具体的には、パターンマッチングなどの周知の認識手法を用いて、予め記憶された道路標識の形状の基準データと類似性の高い形状を検出する。ここで、カメラＥＣＵ１１が基準データと類似性の高い形状を検出した場合には、道路標識を検出したと判定される。
【００５７】
Ｓ２０１において、道路標識を検出していないと判定された場合（Ｓ２０１：Ｎｏ）、Ｓ２０１の処理へ戻る。
【００５８】
一方、Ｓ２０１において、道路標識を検出したと判定された場合（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、カメラＥＣＵ１１が、検出した道路標識が速度制限標識であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。具体的には、パターンマッチングなどの周知の認識手法を用いて、予め記憶された道路標識の形状や配色などの基準データと検出した道路標識の検出データとを比較し、道路標識の内容を認識する。ここで、カメラＥＣＵ１１が、道路標識の基準データのうち制限速度標識の基準データと、検出した道路標識の検出データとが類似性が高いと認識した場合には、検出した道路標識が速度制限標識であると判定される。
【００５９】
Ｓ２０２において、検出した道路標識が速度制限標識でないと判定された場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、そのまま制限速度報知処理を終了し、最初のＳ２０１の処理へ戻る。
【００６０】
一方、Ｓ２０２において、検出した道路標識が速度制限標識であると判定された場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、走行位置判定部１４２がカメラＥＣＵ１１から入力される認識結果を受けて、現在車両が走行している位置が所定区間内に該当するか否かを判定する（Ｓ２０３）。
【００６１】
Ｓ２０３において、車両走行位置が誤報知区間内に該当すると判定された場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）、そのまま制限速度報知処理を終了し、最初のＳ２０１の処理へ戻る。
【００６２】
一方、Ｓ２０３において、車両走行位置が所定区間内に該当しないと判定された場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、報知出力装置１５が走行位置判定部１４２から入力される位置判定結果を受けて、車両の運転者に制限速度報知を行い（Ｓ２０４）、誤報知判定部１４３がタイマカウントを開始する。
【００６３】
次にＳ２０５では、誤報知判定部１４３が、Ｓ２０４における報知出力装置１５の制限速度報知が誤報知であるか否かを、車両の状態情報に基づいて判定する。具体的には、報知出力装置１５が出力する制限速度報知に対して、車両情報取得センサ１３である車輪速センサから入力される車両の走行速度Ｖが制限速度以下であるか否かを判定する。
【００６４】
ここで、走行速度Ｖが制限速度より大きいということは、制限速度報知の効果がないと判断されるため、報知出力装置１５における制限速度報知が誤報知であった可能性が高いといえる。また、走行速度Ｖが制限速度以下であるということは、制限速度報知により走行速度Ｖが制限速度以下になったと判断されるため、報知出力装置１５における制限速度報知は正報知であったといえる。
【００６５】
Ｓ２０５において、走行速度Ｖが制限速度以下である、即ち報知出力装置１５における制限速度報知が正報知である可能性が高いと判定された場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）、次のＳ２０８へ進む。
【００６６】
一方、Ｓ２０５において、走行速度Ｖが制限速度より大きい、即ち報知出力装置１５における制限速度報知は誤報知であると判定された場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、報知出力装置１５による制限速度報知後から所定時間が経過したか否かを判定する。具体的には、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ２ｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。ここにおける所定カウント値Ｔ２ｔｈには、例えば６秒が予め設定され、走行環境により適宜設定される。
【００６７】
尚、制限速度報知時の所定カウント値Ｔ２ｔｈは、実施例１の前方衝突報知時の所定カウント値Ｔ１ｔｈよりも長く設定される。制限速度報知は、前方衝突報知よりも早めに行われるものであり、制限速度報知後に運転者がアクセルを緩めるなどの所定の運転操作を行うための許容時間が長く設けられる為である。
【００６８】
Ｓ２０６において、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ２ｔｈ未満であると判定された場合（Ｓ２０６：Ｎｏ）、Ｓ２０５の処理へ戻る。このようなＳ２０５、Ｓ２０６の処理を繰り返し行うことで、誤報知判定部１４３が、制限速度を報知してから所定時間経過するまでのタイマカウント中に制限速度報知が誤報知か否かの判定を行うこととなる。
【００６９】
一方、Ｓ２０６において、タイマカウント値Ｔが所定カウント値Ｔ２ｔｈ以上であると判定された場合（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、即ち報知出力装置１５における制限速度報知が誤報知である可能性が高いと判定された場合には、記憶装置１６に誤報知判定部１４３から誤報知判定結果を出力し、ナビＥＣＵ１２の車両位置情報による車両が現在走行している位置を誤報知した位置として記憶させる（Ｓ２０７）。記憶装置１６は、誤報知した位置を記憶する際に、誤報知位置とその位置の所定の周辺領域、例えば、誤報知位置の前後１０ｍを含めて誤報知した所定の誤報知区間として記憶する。
【００７０】
そして、Ｓ２０８で、報知出力装置１５における制限速度報知を停止し、最初のＳ２０１の処理へ戻る。
【００７１】
最後に、効果について説明する。本実施例に係る車両用報知装置２によれば、速度制限標識を検出した場合に、車両の運転者に制限速度報知を行い、車両の走行速度が制限速度以下にならない場合に、その制限速度報知が誤報知であると判定し、誤報知した車両の走行位置が記憶される。そして、次回から制限速度報知を行う前に、記憶されている誤報知区間内に車両の現在の走行位置が該当するか否か判定し、該当した場合には制限速度報知を行わないとしている。
【００７２】
これによると、報知出力装置１５により制限速度報知が行われたにも関わらず、制限速度報知後の所定時間中に車両の走行速度が制限速度以下にならないということは、カメラＥＣＵ１１による道路標識の検出が誤検出、又は速度制限標識の認識が誤認識であったとされ、報知出力装置１５の制限速度報知が誤報知であったと判定することが出来る。このように、本発明は車両の走行速度に基づいて簡易的に誤報知の判定を行うことが可能となる。
【００７３】
また、道路標識の検出が誤検出、又は速度制限標識の認識が誤認識であったとすると、誤報知した同じ区間を走行するたびに、再度道路標識が誤検出、又は速度制限標識が誤認識され誤報知する虞がある。しかし、過去に誤報知した区間において、速度制限標識が誤検出され制限速度報知を行う判定がなされたとしても、本発明は誤報知した位置を記憶し、車両の現在の走行位置が記憶した過去の誤報知区間内に該当する場合には制限速度報知を行わないため、報知出力装置１５の誤報知を低減することが可能となる。
【００７４】
尚、本発明は上述した各実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で変更を施すことが可能である。
【００７５】
（変形例１）
例えば、実施例１では、カメラ１０により車両の周辺情報を取得する例を示したが、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波などのセンサを用いて周辺情報を取得する構成としてもよい。具体的には、一定時間毎（例えば、１００ｍｓ周期）に車両の前方にレーダ波を送信し、反射して返ってくる反射波に基づいて前方物体の検出を行う。センサのみを用いて前方物体を検出する場合には、運転者が所定時間内に衝突回避操作を行わない条件が成立すれば、報知出力装置１５における前方衝突報知が誤報知であると判定される。
【００７６】
また、上記センサを併用、又はカメラと上記センサをフュージョンして使用することで、さらに高精度な前方物体の検出を行うことが出来る。
【００７７】
（変形例２）
また、実施例１では、報知出力装置１５の前方衝突報知が誤報知であるか否かを判定するための運転者の衝突回避操作実施の有無判定を、車両情報取得センサ１３であるステアリング舵角センサが検出するステアリング舵角θ、且つストロークセンサが検出するペダルストロークＳに基づいて判定する例を示したが、これに限られるものではない。
【００７８】
例えば、ステアリングトルクセンサが検出するステアリングトルク、ヨーレートセンサが検出する車両の旋回方向への回転角の加速度（ヨーレート）、踏力センサが検出するブレーキペダルに対する踏力等の衝突回避操作量に基づいて衝突回避操作実施の有無を判定する構成としてもよい。このとき、いずれの衝突回避操作量においても各衝突回避操作量が各所定値未満の場合に、運転者が前方物体に対する衝突回避操作を行わなかったと判定され、各衝突回避操作量が各所定値以上の場合に、運転者が前方物体に対する衝突回避操作を行ったと判定される。
【００７９】
（実施例３）
また、実施例２では、車両情報取得センサ１３に車輪速センサを用いて車両の車速Ｖを検出する例を示したが、アウトプットシャフトの回転速度を検出する車速センサを用いて車両の車速Ｖを検出する構成としてもよい。
【００８０】
尚、以上の何れの変形例においても、本実施例と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】実施例１における車両用報知装置１のブロック図である。
【図２】実施例１における車両用報知装置１による前方衝突報知処理の概要を示すフローチャートである。
【図３】実施例２における車両用報知装置２のブロック図である。
【図４】実施例２における車両用報知装置２による制限速度報知処理の概要を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８２】
１、２：車両用報知装置
１０  ：カメラ
１１  ：カメラＥＣＵ
１２  ：ナビゲーションＥＣＵ
１３  ：車間情報取得センサ
１４  ：報知制御ＥＣＵ
１４０：データ演算部
１４１：衝突危険度判定部
１４２：走行位置判定部
１４３：誤報知判定部
１５  ：報知出力装置
１６  ：記憶装置
【図１】
2014229197.tif 000003
【図２】
2014229197.tif 000004
【図３】
2014229197.tif 000005
【図４】
2014229197.tif 000006