(57)【要約】【課題】正確な荷重の計測を行うこと。【解決手段】低揚高、かつ乗車していない時の圧力センサの電圧［Ｖm1］と、低揚高、かつ乗車した時の圧力センサの電圧［Ｖm2］と、高揚高、かつ乗車した時の圧力センサの電圧［Ｖm3］と、を取得する（ステップＳ１０〜Ｓ１２）。そして、これらの電圧［Ｖm1］〜［Ｖm3］をもとに、高揚高における圧力センサの０点電圧を算出する。【選択図】図４
2014051385.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マストに沿って運転台を昇降させるリフトシリンダが複数段で構成されているマスト装置を備えた多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置において、
前記リフトシリンダを作動させる作動油の圧力を検出し、その検出結果を電圧で出力する圧力センサと、
低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時の前記圧力センサの電圧、及び低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧、並びに高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧を取得する電圧取得部と、
低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時の電圧をもとに低揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する低揚高０点電圧算出部と、
低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時、及び低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時、並びに高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の各電圧をもとに高揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する高揚高０点電圧算出部と、
荷重の算出に必要な前記０点電圧を含むパラメータ情報を記憶する記憶部と、
前記圧力センサの電圧と前記パラメータ情報をもとに荷重を算出する荷重算出部と、を備えたことを特徴とする多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置。
【請求項２】
マストに沿って運転台を昇降させるリフトシリンダが複数段で構成されているマスト装置を備えた多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置において、
前記リフトシリンダを作動させる作動油の圧力を検出し、その検出結果を電圧で出力する圧力センサと、
低揚高のときに前記運転台に搭載した重量物の重量を入力する入力部と、
低揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧、及び高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧を取得する電圧取得部と、
前記入力部で入力する重量物の重量と低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時の電圧をもとに低揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する低揚高０点電圧算出部と、
前記入力部で入力する重量物の重量と高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の電圧をもとに高揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する高揚高０点電圧算出部と、
荷重の算出に必要な前記０点電圧を含むパラメータ情報を記憶する記憶部と、
前記圧力センサの電圧と前記パラメータ情報をもとに荷重を算出する荷重算出部と、を備えたことを特徴とする多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置。
【請求項３】
前記電圧取得部は、前記荷重算出部が算出する荷重が所定量以上、減少した場合に前記運転台に搭載物が非搭載であることを検出する請求項１又は請求項２に記載の多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
昇降可能な運転台を備えるフォークリフトとしてピッキングリフトが知られている。ピッキングリフトは、荷役具としてのフォークとともに運転台が昇降動作するピッキング作業用のフォークリフトである。そして、ピッキングリフトを始めとするフォークリフトでは、当該リフトが運ぶ荷物の荷重を計測したいという要望がある。このため、フォークリフトにおける荷重の計測装置が、例えば、特許文献１，２で提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−６６０４号公報
【特許文献２】特開２０１０−１８９０７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、リフトシリンダが複数段で構成される多段マスト式フォークリフトにおいて荷重の計測を正確に行うためには、下段のリフトシリンダに荷重が作用していない時の圧力センサの０点電圧と上段のリフトシリンダに荷重が作用していない時の圧力センサの０点電圧を正確に算出しておく必要がある。しかしながら、ピッキングリフトの場合は、０点電圧を算出するために運転台に作業者が搭乗すると、その作業者の体重が圧力センサの検出結果に含まれてしまうことから、特に高揚高における０点電圧が正確に算出できない。
【０００５】
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、正確な荷重の計測を行い得る多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、マストに沿って運転台を昇降させるリフトシリンダが複数段で構成されているマスト装置を備えた多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置において、前記リフトシリンダを作動させる作動油の圧力を検出し、その検出結果を電圧で出力する圧力センサと、低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時の前記圧力センサの電圧、及び低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧、並びに高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧を取得する電圧取得部と、低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時の電圧をもとに低揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する低揚高０点電圧算出部と、低揚高かつ前記運転台に搭載物を非搭載とした時、及び低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時、並びに高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の各電圧をもとに高揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する高揚高０点電圧算出部と、荷重の算出に必要な前記０点電圧を含むパラメータ情報を記憶する記憶部と、前記圧力センサの電圧と前記パラメータ情報をもとに荷重を算出する荷重算出部と、を備えたことを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、マストに沿って運転台を昇降させるリフトシリンダが複数段で構成されているマスト装置を備えた多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置において、前記リフトシリンダを作動させる作動油の圧力を検出し、その検出結果を電圧で出力する圧力センサと、低揚高のときに前記運転台に搭載した重量物の重量を入力する入力部と、低揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧、及び高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の前記圧力センサの電圧を取得する電圧取得部と、前記入力部で入力する重量物の重量と低揚高かつ重量物を前記運転台に搭載した時の電圧をもとに低揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する低揚高０点電圧算出部と、前記入力部で入力する重量物の重量と高揚高かつ前記重量物を前記運転台に搭載した時の電圧をもとに高揚高における前記圧力センサの０点電圧を算出する高揚高０点電圧算出部と、荷重の算出に必要な前記０点電圧を含むパラメータ情報を記憶する記憶部と、前記圧力センサの電圧と前記パラメータ情報をもとに荷重を算出する荷重算出部と、を備えたことを要旨とする。
【０００８】
なお、請求項１及び請求項２の「低揚高」及び「高揚高」は、リフトシリンダが複数段で構成されているマストにおいて、１段目のリフトシリンダが作動している時を「低揚高」とし、２段目からのリフトシリンダも作動している時を「高揚高」とする。
【０００９】
そして、請求項１及び請求項２に記載の発明によれば、高揚高において荷重が作用していない時の０点電圧を、他の条件で取得した圧力センサの電圧をもとに算出する。このため、マストに沿って運転台を昇降させるフォークリフトにおいても、高揚高時において作業者の体重が圧力センサの検出結果に含まれることなく、高揚高における圧力センサの０点電圧を正確に算出することができる。したがって、正確な荷重の計測を行うことができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置において、前記電圧取得部は、前記荷重算出部が算出する荷重が所定量以上、減少した場合に前記運転台に搭載物が非搭載であることを検出することを要旨とする。これによれば、運転台に重量物が搭載されているか否かを重量の変化によって検出させることができる。したがって、運転台に重量物が搭載されていないことを作業者が指示する必要がなく、操作性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、正確な荷重の計測を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】マスト装置を模式的に示す側面図。
【図２】マスト装置を模式的に示す側面図。
【図３】電気的構成を示すブロック図。
【図４】第１の実施形態における０点電圧の計測手順を示すフローチャート。
【図５】第２の実施形態における０点電圧の計測手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図４にしたがって説明する。
図１及び図２に示すように、多段マスト式フォークリフトとしてのピッキングリフトは、機台にマスト装置１０を装備している。そして、ピッキングリフトのマスト装置１０には、乗員が車両の運転操作を行う運転台１１がマスト１２に沿って昇降可能に配備されているとともに、運転台１１の下部には、荷役具としての一対のフォーク１３が取り付けられている。また、運転台１１には、乗員がマスト装置１０の昇降動作などの各種操作を行う操作盤１４が配備されている。
【００１４】
マスト１２は、左右一対のアウタマスト１５と、これらのアウタマスト１５に上下動可能に案内される左右一対のインナマスト１６とからなる。インナマスト１６には、リフトブラケット１７が上下動可能に案内されており、そのリフトブラケット１７は運転台１１に連結されている。
【００１５】
各アウタマスト１５の下端には、左右一対の第１リフトシリンダ１８が配設されている。第１リフトシリンダ１８は、ロアタイビーム１９を介してアウタマスト１５に固定された第１シリンダ本体２０と、第１シリンダ本体２０から伸長し、アッパータイビーム２１を介してインナマスト１６に上端が固定された第１ピストンロッド２２とを有する。
【００１６】
各インナマスト１６の下端には、第２リフトシリンダ２３が配設されている。第２リフトシリンダ２３は、ミドルタイビーム２４を介してインナマスト１６に固定された第２シリンダ本体２５と、第２シリンダ本体２５から伸長する第２ピストンロッド２６とを有する。第２ピストンロッド２６の上端には、チェーンホイール２７が設けられている。チェーンホイール２７には、第２シリンダ本体２５に一端が固定されるとともに、リフトブラケット１７に他端が固定されたチェーン２８が巻き掛けられている。
【００１７】
第１リフトシリンダ１８と第２リフトシリンダ２３は、何れも油圧シリンダとされている。第１シリンダ本体２０と第２シリンダ本体２５には、それぞれに油室が設けられており、その油室に対する作動油の給排によって第１ピストンロッド２２及び第２ピストンロッド２６は伸縮動作を行う。なお、ピッキングリフトの車体には、第１リフトシリンダ１８と第２リフトシリンダ２３の各油室に対する作動油の給排を行う油圧回路Ｙが搭載されている。油圧回路Ｙは、作動油の貯留タンク、貯留タンクから作動油を汲み上げる油圧ポンプ、当該油圧ポンプを駆動するモータ、及び作動油を流通させる配管などによって構成される。
【００１８】
第１リフトシリンダ１８のシリンダ径は［φｈ］である一方で、第２リフトシリンダ２３のシリンダ径は［φ］であり、それぞれのリフトシリンダにかかる積載負荷の荷重とインナマストやリフトブラケットなどの自重に対し、先に第２リフトシリンダ２３が動作するようにシリンダ径が設定されている。このため、マスト装置１０は、油圧回路Ｙから作動油が供給されると、最下流段である第２リフトシリンダ２３が最優先で第２ピストンロッド２６を伸長するように構成されている。
【００１９】
マスト装置１０が低揚高にあるとき、リフトブラケット１７、すなわち運転台１１及びフォーク１３は、第２リフトシリンダ２３の第２ピストンロッド２６の伸長によって上昇動作する。つまり、第２リフトシリンダ２３は、「低揚高」の時に作動する１段目のリフトシリンダである。そして、運転台１１及びフォーク１３は、第２ピストンロッド２６の伸長量が最大伸長量に達すると、第１リフトシリンダ１８の第１ピストンロッド２２が伸長し、インナマスト１６がアウタマスト１５で案内されることによってさらに上昇動作する。つまり、このときのマスト装置１０は、図２に二点鎖線で示すように第１ピストンロッド２２の伸長によってインナマスト１６も上昇動作し、高揚高となる。つまり、第１リフトシリンダ１８は、「高揚高」の時に作動する２段目のリフトシリンダである。
【００２０】
そして、アウタマスト１５とインナマスト１６の間には、マスト装置１０の揚高を検知する揚高スイッチ３１が設けられている。揚高スイッチ３１は、運転台１１及びフォーク１３が第２リフトシリンダ２３の伸縮によって昇降している間、ＯＦＦの状態となっており、マスト装置１０が低揚高にあることを検知する。一方、揚高スイッチ３１は、運転台１１及びフォーク１３が第１リフトシリンダ１８の伸縮によって昇降している間、ＯＮの状態となっており、マスト装置１０が高揚高にあることを検知する。揚高スイッチ３１は、低揚高と高揚高の２位置を検知する。
【００２１】
図３に示すように、ピッキングリフトの車体には、各種の処理を行うコントローラ３０が搭載されている。コントローラ３０には、揚高スイッチ３１、圧力センサ３２、ディスプレイ３３が電気的に接続されている。圧力センサ３２は、リフトシリンダの下部付近の油圧回路Ｙ内に配設されている。そして、圧力センサ３２は、リフトブラケット１７の負荷荷重に応じたシリンダ内の作動油の圧力を検出し、その検出結果を電圧［Ｖｐ］で出力する。ディスプレイ３３は、操作盤１４に設けられており、積載している荷重値などの情報が表示される。また、ディスプレイ３３は、演算部３４と記憶部３５を有するとともに、操作盤１４に設けられた操作スイッチ３６が電気的に接続されている。操作スイッチ３６の操作信号は、ディスプレイ３３の演算部３４に入力される。また、演算部３４には、揚高スイッチ３１や圧力センサ３２の検出信号がコントローラ３０を介して入力される。
【００２２】
ところで、荷重値は、圧力センサ３２の電圧［Ｖｐ］と以下の式（１），（２）をもとに算出することができる。
Ｗcyl ＝Ｓ×π（φ／２）２×（Ｖｐ−Ｖ０）×Ｎcyl ÷Ｎp   …（１）
Ｗcylh＝Ｓ×π（φｈ／２）２×（Ｖｐ−Ｖ０ｈ）×Ｎcylh÷Ｎph  …（２）
なお、式（１）は低揚高時の荷重値［Ｗcyl （ｋｇ）］を算出する式であり、式（２）は高揚高時の荷重値［Ｗcylh（ｋｇ）］を算出する式である。この式（１），（２）において、［Ｓ］は、圧力センサ３２の感度（ｋｇ／ｃｍ２／Ｖ）を示し、圧力センサ３２の固有値である。また、［φ］は第２リフトシリンダ２３のシリンダ径であり、［φｈ］は第１リフトシリンダ１８のシリンダ径である。また、［Ｖｐ］は、圧力センサ３２の電圧である。また、［Ｖ０］は低揚高時の圧力センサ３２の０点電圧であり、［Ｖ０ｈ］は高揚高時の圧力センサ３２の０点電圧である。０点電圧は、リフトシリンダに荷重が作用していない時の圧力センサ３２の電圧である。また、［Ｎcyl ］は低揚高時の受圧面積倍率であり、［Ｎcylh］は高揚高時の受圧面積倍率である。また、［Ｎp ］は低揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値であり、［Ｎph］は高揚高時において実負荷の何倍の荷重を受けるかの補正値である。
【００２３】
シリンダ径［φ］，［φｈ］は、マスト装置１０を構成するリフトシリンダの固有値である。受圧面積倍率［Ｎcyl ］，［Ｎcylh］は、荷重を支えるリフトシリンダの本数によって定まり、マスト装置１０の種類に応じた固有値である。例えば、１本のリフトシリンダで荷重を支える場合の受圧面積倍率は「１」となり、２本のリフトシリンダで荷重を支える場合の受圧面積倍率は「２」となる。また、補正値［Ｎp ］，［Ｎph］は、マスト装置１０の種類に応じた固有値である。マスト装置１０には、ＦＶマスト装置、ＦＷマスト装置、ＦＳＶマスト装置、ＦＳＷマスト装置、Ｖマスト装置などの種類がある。例えば、ＦＶマスト装置は、第１リフトシリンダ１８が２本で、第２リフトシリンダ２３が１本のマスト装置である。そして、前述した受圧面積倍率［Ｎcyl ］，［Ｎcylh］や補正値［Ｎp ］，［Ｎph］は、このようなマスト装置の種類に応じた固有値である。
【００２４】
したがって、低揚高時の荷重値Ｗcyl や高揚高時の荷重値Ｗcylhは、前述した各固有値を予め記憶しておけば、圧力センサ３２の電圧［Ｖｐ］から算出することができる。しかしながら、式（１），（２）のパラメータである圧力センサ３２の０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］の値が正確に算出されていない場合には、式（１），（２）に基づく演算で算出された荷重値は正確に算出されているとは言えない。このため、正確な荷重値を算出するためには、圧力センサ３２の０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］を正確に算出する必要がある。なお、マスト装置１０が多段式の場合、高揚高時にはインナマスト１６の上昇に伴う荷重分が圧力センサ３２の検出結果に加味されるので、低揚高の状態として圧力センサ３２の電圧［Ｖｐ］から荷重を算出すると、その算出結果は高揚高時の荷重値として正確な値を示さない。このため、前述したように、各パラメータは、低揚高時と高揚高時のそれぞれで設定されている。
【００２５】
以下、図４にしたがって、ピッキングリフトにおいて０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］を算出する方法を説明する。本実施形態では、以下の処理を行う演算部３４が、電圧取得部、低揚高０点電圧算出部、及び高揚高０点電圧算出部として機能する。
【００２６】
ステップＳ１０において、作業者は、マスト装置１０を低揚高の状態とし、操作盤１４のディスプレイ３３を操作して０点電圧を算出するためのモードに切り替える。そして、演算部３４は、モードの切り替え後、作業者が降車したことを検出すると、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm1］を低揚高における圧力センサ３２の０点電圧［Ｖ０］として記憶部３５に記憶させる。なお、ステップＳ１０における低揚高の状態は、フォーク１３が走行路からの荷重を受けない程度で上昇しており、かつインナマスト１６が上昇していない状態、すなわち揚高スイッチ３１がＯＦＦの状態である。また、作業者は、操作盤１４に配設されている操作スイッチ３６を操作することでモードの切り替えを行う。また、演算部３４は、モードの切り替え後、圧力センサ３２の電圧［Ｖｐ］に基づく荷重が所定量（例えば、−２０ｋｇ）以上、減少した場合、作業者が降車したとみなし、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm1］を取得する。ステップＳ１０で取得される電圧［Ｖm1］が、低揚高、かつ運転台１１に搭載物が非搭載の時の電圧となる。
【００２７】
次に、ステップＳ１１において、作業者は、マスト装置１０の揚高をステップＳ１０と同一の高さ位置とした状態で、運転台１１に乗車する。そして、演算部３４は、作業者が乗車したことを検出すると、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm2］を取得し、記憶部３５に一時的に記憶する。なお、演算部３４は、圧力センサ３２の電圧［Ｖｐ］に基づく荷重が所定量（例えば、＋２０ｋｇ）以上、増加した場合、作業者が乗車したとみなして、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm2］を取得する。このときに取得される電圧［Ｖm2］は、乗車した作業者の重量（体重＋装備品の重さ）が反映された値となる。ステップＳ１１で取得される電圧［Ｖm2］が、低揚高、かつ搭載の時の電圧となる。また、本実施形態では、作業者が運転台１１に搭載される搭載物であり、重量物となる。
【００２８】
次に、ステップＳ１２において、作業者は、運転台１１に乗車した状態でマスト装置１０を高揚高位置まで操作する。そして、作業者は、高揚高位置に達した状態で、操作スイッチ３６を操作し、その時の状態の記憶を指示する。演算部３４は、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm3］を取得し、記憶部３５に一時的に記憶する。なお、演算部３４は、揚高スイッチ３１がＯＮの状態になっていれば高揚高であると判定し、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm3］を取得する。このときに取得される電圧［Ｖm3］は、乗車した作業者の重量やインナマスト１６の重量などが反映された値となる。ステップＳ１２で取得される電圧［Ｖm3］が、高揚高、かつ搭載の時の電圧となる。
【００２９】
次に、ステップＳ１３において、演算部３４は、記憶部３５に予め記憶されているパラメータ情報と、ステップＳ１０〜Ｓ１２で取得した電圧［Ｖm1］，［Ｖm2］，［Ｖm3］をもとに、高揚高における圧力センサ３２の０点電圧［Ｖ０ｈ］を算出する。記憶部３５には、荷重値［Ｗcyl ］，［Ｗcylh］を算出するために必要なパラメータ情報として、感度［Ｓ］、シリンダ径［φ］，［φｈ］、０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０Ｈ］、受圧面積倍率［Ｎcyl ］，［Ｎcylh］、補正値［Ｎp ］，［Ｎph］が記憶されている。
【００３０】
そして、演算部３４は、以下の式（３）をもとに高揚高における０点電圧［Ｖ０ｈ］を算出する。
Ｖ０ｈ＝Ｖm3−（φ２−φｈ２）×（Ｖm2−Ｖm1）×（Ｎcyl ／Ｎp ）／（Ｎclyh／Ｎph）  …（３）
なお、式（３）において、［Ｖm1］、［Ｖm2］、［Ｖm3］は、ステップＳ１０〜Ｓ１２で取得した値が使用される。そして、演算部３４は、式（３）をもとに０点電圧［Ｖ０ｈ］を算出すると、その値を記憶部３５に記憶させる。
【００３１】
次に、本実施形態の作用を説明する。
演算部３４は、圧力センサ３２の検出信号（電圧［Ｖｐ］）と式（１），（２）をもとに、荷重値を算出する。このとき、演算部３４は、揚高スイッチ３１がＯＦＦの状態であれば式（１）をもとに低揚高時の荷重値［Ｗcyl （ｋｇ）］を算出する。一方、演算部３４は、揚高スイッチ３１がＯＮの状態であれば式（２）をもとに高揚高時の荷重値［Ｗcylh（ｋｇ）］を算出する。そして、演算部３４は、算出した荷重値をディスプレイ３３に表示させる。本実施形態では、演算部３４が、荷重算出部として機能する。
【００３２】
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）高揚高において荷重が作用していない時の０点電圧を、他の条件下で取得した圧力センサ３２の電圧［Ｖm1］〜［Ｖm3］をもとに算出できる。このため、ピッキングリフトにおいても、高揚高時において作業者の体重が圧力センサ３２の検出結果に含まれることなく、高揚高における圧力センサ３２の０点電圧を正確に算出することができる。したがって、正確な荷重の計測を行うことができる。
【００３３】
（２）また、高揚高かつ作業者が乗車（搭乗）した時の圧力センサ３２の電圧を検出するために、特別な手段を用いることなく、既存のピッキングリフトの構成で高揚高における圧力センサ３２の０点電圧を算出することができる。なお、特別な手段とは、例えば、高揚高とした運転台１１から作業者が降車するための梯子や脚立などの手段、作業者が運転台１１に乗車していなくても運転台１１の昇降を操作できる手段、通信機能によって昇降を指示する手段、自動で昇降させる手段などである。
【００３４】
（３）また、０点電圧を算出するモードを備えることで、マスト装置１０の構成変更などを行っても、簡単に０点電圧を算出することができる。
（４）演算部３４は、荷重が所定量（例えば、−２０ｋｇ）以上、減少した場合、作業者が降車したとみなす。そして、演算部３４は、作業者の降車を検出した場合には、その時の圧力センサ３２の電圧を取得する。したがって、降車したか否かを作業者自身が指示する必要がなく、０点電圧を算出するための操作性を向上させることができる。
【００３５】
（第２の実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図５にしたがって説明する。
なお、以下に説明する実施形態では、既に説明した実施形態と同一構成について同一符号を付すなどして、その重複する説明を省略又は簡略する。
【００３６】
本実施形態では、ピッキングリフトにおいて０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］を算出する方法の一部が第１の実施形態とは相違する。
図５に示すように、ステップＳ２０において、作業者は、ディスプレイ３３を操作して０点電圧を算出するためのモードに切り替える。そして、作業者は、入力部としての操作スイッチ３６を操作して、自身の重量［Ｗcylm］を入力する。このときに入力する重量［Ｗcylm］は、体重と装備品の重さを加味した値である。演算部３４は、入力された重量［Ｗcylm］を記憶部３５に一時的に記憶させる。なお、本実施形態でも、作業者が重量物となる。
【００３７】
次に、ステップＳ２１において、作業者は、運転台１１に乗車した状態でマスト装置１０を低揚高の状態とする。そして、作業者は、操作スイッチ３６を操作し、その時の状態の記憶を指示する。演算部３４は、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm2］を取得し、記憶部３５に一時的に記憶する。このときに取得される電圧［Ｖm2］は、乗車した作業者の重量（体重＋装備品の重さ）が反映された値となる。ステップＳ２１で取得される電圧［Ｖm2］が、低揚高、かつ搭載の時の電圧となる。
【００３８】
次に、ステップＳ２２において、作業者は、運転台１１に乗車した状態でマスト装置１０を高揚高位置まで操作する。そして、作業者は、高揚高位置に達した状態で、操作スイッチ３６を操作し、その時の状態の記憶を指示する。演算部３４は、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm3］を取得し、記憶部３５に一時的に記憶する。なお、演算部３４は、揚高スイッチ３１がＯＮの状態になっていれば高揚高であると判定し、その時の圧力センサ３２の電圧［Ｖm3］を取得する。このときに取得される電圧［Ｖm3］は、乗車した作業者の重量やインナマスト１６の重量などが反映された値となる。ステップＳ２２で取得される電圧［Ｖm3］が、高揚高、かつ搭載の時の電圧となる。
【００３９】
次に、ステップＳ２３において、演算部３４は、記憶部３５に予め記憶されているパラメータ情報と、ステップＳ２０で入力した重量［Ｗcylm］、及びステップＳ２１，Ｓ２２で取得した電圧［Ｖm2］，［Ｖm3］をもとに、低揚高と高揚高のそれぞれの圧力センサ３２の０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］を算出する。
【００４０】
演算部３４は、以下の式（４）をもとに低揚高における０点電圧［Ｖ０］を算出する。
Ｖ０＝Ｖm2−Ｗcylm×Ｎp ÷（Ｓ×π（φ／２）２×Ｎcyl ）  …（４）
また、演算部３４は、以下の式（５）をもとに高揚高における０点電圧［Ｖ０ｈ］を算出する。
【００４１】
Ｖ０ｈ＝Ｖm3−Ｗcylm×Ｎph÷（Ｓ×π（φｈ／２）２×Ｎcylh）…（５）
そして、演算部３４は、式（４），（５）をもとに０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］を算出すると、その値を記憶部３５に記憶させる。演算部３４は、このように０点電圧［Ｖ０］，［Ｖ０ｈ］を算出して記憶させると、第１の実施形態の作用で説明したように圧力センサ３２の検出信号（電圧［Ｖｐ］）と式（１），（２）をもとに、荷重値を算出する。本実施形態では、演算部３４が、電圧取得部、低揚高０点電圧算出部、高揚高０点電圧算出部、及び荷重算出部として機能する。
【００４２】
したがって、本実施形態によれば、第１の実施形態の効果（２）及び（３）に加えて、以下に示す効果を得ることができる。
（５）高揚高において荷重が作用していない時の０点電圧を、他の条件下で取得した圧力センサ３２の電圧［Ｖm3］と重量［Ｗcylm］をもとに算出できる。このため、ピッキングリフトにおいても、高揚高時において作業者の体重が圧力センサ３２の検出結果に含まれることなく、高揚高における圧力センサ３２の０点電圧を正確に算出することができる。したがって、正確な荷重の計測を行うことができる。
【００４３】
（６）また、重量［Ｗcylm］を入力することで、他の条件下で取得した圧力センサ３２の電圧［Ｖm2］と重量［Ｗcylm］をもとに、低揚高において荷重が作用していない時の０点電圧を算出することもできる。
【００４４】
なお、各実施形態は以下のように変更してもよい。
○  ０点電圧や荷重値の算出（演算）を、コントローラ３０が行っても良い。そして、コントローラ３０の記憶部にパラメータ情報などを記憶しておいても良い。
【００４５】
○  ０点電圧や荷重値の算出（演算）はコントローラ３０が行うが、パラメータ情報などはディスプレイ３３の記憶部３５に記憶しておいても良い。
○  揚高スイッチ３１や圧力センサ３２の検出結果を直接、ディスプレイ３３に入力させるようにしても良い。そして、ディスプレイ３３の演算部３４が、０点電圧や荷重値を算出しても良い。
【００４６】
○  ディスプレイ３３には荷重値を常時表示させるようにしても良いし、操作スイッチ３６の操作によって表示の指示が行われた場合に表示させるようにしても良い。また、荷重値は、マスト装置１０の上昇動作時に表示させるようにし、下降動作時や走行時などは表示させないようにしても良い。
【００４７】
○  マスト装置１０の構成を変更しても良い。
○  第１の実施形態において、０点電圧を算出する手順を変更しても良い。つまり、ステップＳ１３の処理で必要な情報である電圧［Ｖm1］、［Ｖm2］、［Ｖm3］の取得順を変更しても良い。例えば、ステップＳ１２→ステップＳ１１→ステップＳ１０の順序でも良い。
【００４８】
○  第１の実施形態において、ステップＳ１１の処理は、作業者が操作スイッチ３６を操作して記憶の指示を行うことで、電圧［Ｖm2］を記憶させるようにしても良い。
○  第２の実施形態において、０点電圧を算出する手順を変更しても良い。つまり、ステップＳ２３の処理で必要な情報である重量［Ｗcylm］、電圧［Ｖm2］、［Ｖm3］の取得順を変更しても良い。例えば、ステップＳ２２→ステップＳ２１→ステップＳ２０の順序でも良い。
【００４９】
○  第１，第２の実施形態において、電圧［Ｖm1］、［Ｖm2］、［Ｖm3］の記憶指示を行うことができるのであれば、運転台１１に作業者が乗車せずに、重量物として荷物などを搭載して０点電圧を算出させるようにしても良い。
【００５０】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想を以下に追記する。
（イ）前記重量物は、前記運転台に搭乗した作業者である請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置。
【００５１】
（ロ）０点電圧を算出するモードを有する請求項１〜請求項３、及び前記技術的思想（イ）のうち何れか一項に記載の多段マスト式フォークリフトの荷重計測装置。
【符号の説明】
【００５２】
１０…マスト装置、１２…マスト、１１…運転台、１３…フォーク、１７…リフトブラケット、１８…第１リフトシリンダ、２３…第２リフトシリンダ、３２…圧力センサ、３４…演算部、３５…記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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