(57)【要約】【課題】指ユニット及び指先部が回動することにより発生する指先部における把持対象物に対する把持力が小さくなってしまうことを抑制しつつ、指機構の動きの自由度を向上させることができるロボットハンドを提供すること。【解決手段】第１指中間部４１を、その長手方向Ｌ１が指機構１１の延びる方向に対して直交する方向に延びるように配置した。これによれば、第１指中間部４１が、その長手方向Ｌ１が指機構１１の延びる方向と同じ方向に延びるように配置されている場合に比べると、指機構１１の長さが短くなる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持対象物を把持する指機構を備えるロボットハンドであって、
前記指機構は、複数の指ユニット及び指先部を有し、
前記複数の指ユニットは、それぞれ細長形状に形成されるとともに、隣り合う前記指ユニット又は前記指先部を連結する関節部及び該関節部を駆動する関節駆動用アクチュエータを有し、
前記関節部に連結される前記指ユニット又は前記指先部は、前記関節駆動用アクチュエータの駆動により前記関節部の関節軸線周りを回動可能であり、
前記複数の指ユニットの少なくとも一つは、その長手方向が前記指機構の延びる方向に対して交差する方向に延びる横配置指ユニットであることを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
前記横配置指ユニットにおける前記関節部の関節軸線が、その他の指ユニットにおける関節部の関節軸線が延びる方向と異なる方向に延びており、
前記横配置指ユニットの関節駆動用アクチュエータが駆動することで、前記指機構が、前記把持対象物に対して接離する方向に対して交差する方向に揺動することを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記指機構の前記複数の指ユニットは、前記横配置指ユニットよりも基端側に配置される少なくとも一つの根元側指ユニットと、前記横配置指ユニットと前記指先部との間に配置される少なくとも一つの指先側指ユニットとを有し、
前記横配置指ユニットの関節駆動用アクチュエータを駆動させて、前記指先側指ユニット及び前記指先部の長手方向を、該横配置指ユニットの長手方向と同じ向きとすることで、前記根元側指ユニットの長手方向に対して交差する方向に延びる横長把持面を形成することを特徴とする請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記横長把持面には、凹部が一箇所以上形成されていることを特徴とする請求項３に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記関節駆動用アクチュエータは、超音波モータであることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持対象物を把持する指機構を備えたロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のものとして、例えば特許文献１のものがある。特許文献１のロボットハンドは、図５に示すように、指ユニットとしての指根元部１０１及び複数の指中間部１０２と、指先部１０３とが順に連結されることで構成される多関節ユニット１００（指機構）を備えている。指根元部１０１は、指根元部１０１と、複数の指中間部１０２のうちの最も指根元部１０１側に位置する指中間部１０２とを連結する指根元側関節部１０１ａが設けられた指根元側関節駆動用アクチュエータ１０１ｂを有している。また、各指中間部１０２は、指中間部１０２同士、又は複数の指中間部１０２のうちの最も指先部１０３側に位置する指中間部１０２と、指先部１０３とを連結する指先側関節部１０２ａが設けられた指先側関節駆動用アクチュエータ１０２ｂを有している。指根元部１０１、複数の指中間部１０２、及び指先部１０３は細長形状である。
【０００３】
指根元側関節部１０１ａは、複数の指中間部１０２のうちの最も指根元部１０１側に位置する指中間部１０２を、その中心軸線Ｌ１００（指中間部１０２の長手方向に沿った軸線）に直交する関節軸線Ｍ１００を中心として矢印Ｒ１００の方向に回動可能に支持している。また、各指先側関節部１０２ａは、複数の指中間部１０２のうちの最も指根元部１０１側に位置する指中間部１０２以外の指中間部１０２、及び指先部１０３を、それら中心軸線Ｌ２００（指中間部１０２及び指先部１０３の長手方向に沿った軸線）に直交する関節軸線Ｍ２００を中心として矢印Ｒ２００の方向に回動可能に支持している。
【０００４】
そして、指根元側関節駆動用アクチュエータ１０１ｂ及び指先側関節駆動用アクチュエータ１０２ｂがそれぞれ駆動することによって、指根元側関節部１０１ａ及び各指先側関節部１０２ａを介して各指中間部１０２及び指先部１０３が回動する。これにより、多関節ユニット１００の動きの自由度が向上し、把持対象物を効率良く把持することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】再公表特許ＷＯ２００５／１０２６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、例えば、多関節ユニット１００に横方向の動きを可能にして、多関節ユニット１００の動きの自由度をさらに向上させるには、複数の指中間部１０２のうちの一つの指先側関節部１０２ａの中心軸線Ｌ２００を、９０度回転させた指中間部１０２に置き換えるか、指先側関節部１０２ａの中心軸線Ｌ２００を９０度回転させた指中間部１０２を追加する必要がある。しかしながら、特許文献１の多関節ユニット１００は、指根元部１０１と指先部１０３との間に複数の指中間部１０２が、それらの長手方向に沿って延びるように配置されているため、多関節ユニット１００における指根元部１０１から指先部１０３までの長さが長くなっている。その結果、複数の指中間部１０２及び指先部１０３が指根元側関節部１０１ａの関節軸線Ｍ１００周りを回動することにより発生する指先部１０３における把持対象物に対する把持力が小さくなってしまうという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、指ユニット及び指先部が回動することにより発生する指先部における把持対象物に対する把持力が小さくなってしまうことを抑制しつつ、指機構の動きの自由度を向上させることができるロボットハンドを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、把持対象物を把持する指機構を備えるロボットハンドであって、前記指機構は、複数の指ユニット及び指先部を有し、前記複数の指ユニットは、それぞれ細長形状に形成されるとともに、隣り合う前記指ユニット又は前記指先部を連結する関節部及び該関節部を駆動する関節駆動用アクチュエータを有し、前記関節部に連結される前記指ユニット又は前記指先部は、前記関節駆動用アクチュエータの駆動により前記関節部の関節軸線周りを回動可能であり、前記複数の指ユニットの少なくとも一つは、その長手方向が前記指機構の延びる方向に対して交差する方向に延びる横配置指ユニットであることを要旨とする。
【０００９】
この発明によれば、指機構を構成する指ユニットの全てがそれらの長手方向に沿って延びるように配置されている場合に比べると、指機構の長さを短くすることができる。よって、指ユニット及び指先部が回動することにより発生する指先部における把持対象物に対する把持力が小さくなってしまうことを抑制しつつ、指機構の動きの自由度を向上させることができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記横配置指ユニットにおける前記関節部の関節軸線が、その他の指ユニットにおける関節部の関節軸線が延びる方向と異なる方向に延びており、前記横配置指ユニットの関節駆動用アクチュエータが駆動することで、前記指機構が、前記把持対象物に対して接離する方向に対して交差する方向に揺動することを要旨とする。
【００１１】
この発明によれば、横配置指ユニットにおける関節部の関節軸線が、その他の指ユニットにおける関節部の関節軸線が延びる方向と同じ方向に延びている場合に比べると、指機構の動きの自由度をさらに向上させることができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記指機構の前記複数の指ユニットは、前記横配置指ユニットよりも基端側に配置される少なくとも一つの根元側指ユニットと、前記横配置指ユニットと前記指先部との間に配置される少なくとも一つの指先側指ユニットとを有し、前記横配置指ユニットの関節駆動用アクチュエータを駆動させて、前記指先側指ユニット及び前記指先部の長手方向を、該横配置指ユニットの長手方向と同じ向きとすることで、前記根元側指ユニットの長手方向に対して交差する方向に延びる横長把持面を形成することを要旨とする。
【００１３】
この発明によれば、例えば、箱の壁を横長把持面により容易に挟み込むことができ、箱を持ち上げる把持動作を行い易くすることができる。この場合、箱は把持対象物に相当する。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記横長把持面には、凹部が一箇所以上形成されていることを要旨とする。
この発明によれば、把持対象物を凹部に嵌め込むことで、横長把持面により把持対象物をさらに安定して把持することができる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の発明において、前記関節駆動用アクチュエータは、超音波モータであることを要旨とする。
このような構成のロボットハンドは、本発明の適用対象として特に好適である。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、指ユニット及び指先部が回動することにより発生する指先部における把持対象物に対する把持力が小さくなってしまうことを抑制しつつ、指機構の動きの自由度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】（ａ）は実施形態におけるロボットハンドの模式図、（ｂ）は指機構を示す斜視図。
【図２】別の実施形態における指機構を示す斜視図。
【図３】指機構によって箱の壁を挟み込んでいる状態を示す平面図。
【図４】別の実施形態における指機構を示す斜視図。
【図５】従来例における多関節ユニットを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１にしたがって説明する。
図１（ａ）に示すように、ロボットハンド１０は、把持対象物Ｈを把持する複数の指機構１１を有している。
【００１９】
図１（ｂ）に示すように、指機構１１は、指ユニットとしての指根元部２１、指先部３１、及び指根元部２１と指先部３１との間に連結される指ユニットとしての第１指中間部４１及び第２指中間部５１からなる多関節構造となっている。
【００２０】
指根元部２１は細長形状であるとともに関節駆動用アクチュエータとしての指根元側関節駆動用アクチュエータ２２を有している。指根元側関節駆動用アクチュエータ２２には、指根元側回転軸２３が設けられるとともに、指根元側回転軸２３には、第１ブラケットＢ１を介して指根元部２１と隣り合う第１指中間部４１が連結されている。指根元側回転軸２３は、指根元側関節駆動用アクチュエータ２２の駆動により回転可能になっている。第１ブラケットＢ１は指根元側回転軸２３と一体回転可能になっている。本実施形態では、指根元側関節駆動用アクチュエータ２２は超音波モータである。
【００２１】
第１指中間部４１は細長形状であるとともに関節駆動用アクチュエータとしての第１指先側関節駆動用アクチュエータ４２を有している。第１指先側関節駆動用アクチュエータ４２には、第１指先側回転軸４３が設けられるとともに、第１指先側回転軸４３には、第２ブラケットＢ２を介して第２指中間部５１が連結されている。第１指先側回転軸４３は、第１指先側関節駆動用アクチュエータ４２の駆動により回転可能になっている。第２ブラケットＢ２は第１指先側回転軸４３と一体回転可能になっている。本実施形態では、第１指先側関節駆動用アクチュエータ４２は超音波モータである。
【００２２】
第１指中間部４１は、その長手方向Ｌ１が指根元部２１の長手方向Ｌ２に対して直交する方向に延びるように配置されている。また、第１指先側回転軸４３の軸線Ｍ１は、指根元側回転軸２３の軸線Ｍ２が延びる方向と直交する方向に延びている。すなわち、第１指先側回転軸４３の軸線Ｍ１は、指根元側回転軸２３の軸線Ｍ２が延びる方向と異なる方向に延びている。
【００２３】
第２指中間部５１は細長形状であるとともに関節駆動用アクチュエータとしての第２指先側関節駆動用アクチュエータ５２を有している。第２指先側関節駆動用アクチュエータ５２には、第２指先側回転軸５３が設けられるとともに、第２指先側回転軸５３には、第３ブラケットＢ３を介して指先部３１が連結されている。第２指先側回転軸５３は、第２指先側関節駆動用アクチュエータ５２の駆動により回転可能になっている。第３ブラケットＢ３は第２指先側回転軸５３と一体回転可能になっている。第２指中間部５１は、第２指先側回転軸５３が、第２指中間部５１の先端に位置するように構成されている。本実施形態では、第２指先側関節駆動用アクチュエータ５２は超音波モータである。
【００２４】
第２指中間部５１は、その長手方向Ｌ３が指根元部２１の長手方向Ｌ２と同じ方向に延びるように配置されている。また、第２指先側回転軸５３の軸線Ｍ３は、指根元側回転軸２３の軸線Ｍ２が延びる方向と同じ方向に延びている。よって、本実施形態では、第１指中間部４１は、その長手方向Ｌ１が指機構１１の延びる方向に対して直交する方向に延びる横配置ユニットに相当する。さらに、指根元部２１は、第１指中間部４１よりも基端側に配置される根元側指ユニットに相当するとともに、第２指中間部５１は、第１指中間部４１と指先部３１との間に配置される指先側指ユニットに相当する。
【００２５】
次に、本実施形態の作用について説明する。
指根元側関節駆動用アクチュエータ２２が駆動することにより指根元側回転軸２３が回転して、第１指中間部４１、第２指中間部５１及び指先部３１が第１ブラケットＢ１を介して指根元側回転軸２３の軸線Ｍ２周りを回動する。これにより、指機構１１（第１指中間部４１、第２指中間部５１及び指先部３１）が前後方向（把持対象物Ｈに対して接離する方向）に揺動する。すなわち、指根元側回転軸２３は関節部として機能するとともに、指根元側回転軸２３の軸線Ｍ２は、関節部の関節軸線に相当する。
【００２６】
また、第１指先側関節駆動用アクチュエータ４２が駆動することにより第１指先側回転軸４３が回転して、第２指中間部５１及び指先部３１が第２ブラケットＢ２を介して第１指先側回転軸４３の軸線Ｍ１周りを回動する。これにより、第２指中間部５１及び指先部３１が横方向（把持対象物Ｈに対して接離する方向に対して交差する方向）に揺動する。すなわち、第１指先側回転軸４３は関節部として機能するとともに、第１指先側回転軸４３の軸線Ｍ１は、関節部の関節軸線に相当する。
【００２７】
さらに、第２指先側関節駆動用アクチュエータ５２が駆動することにより第２指先側回転軸５３が回転して、指先部３１が第３ブラケットＢ３を介して第２指先側回転軸５３の軸線Ｍ３周りを回動する。これにより、指先部３１が前後方向に揺動する。すなわち、第２指先側回転軸５３は関節部として機能するとともに、第２指先側回転軸５３の軸線Ｍ３は、関節部の関節軸線に相当する。
【００２８】
このように、第１指中間部４１、第２指中間部５１及び指先部３１を様々な方向へ回動させることで、指機構１１の動きの自由度が向上し、指先部３１により把持対象物Ｈを効率良く把持することが可能となっている。本実施形態では、第２指中間部５１は、指先部３１と共に指機構１１における把持対象物Ｈに接触する把持面を構成しており、第２指中間部５１及び指先部３１を用いて把持対象物Ｈを握り込む把持動作を行うことが可能となっている。
【００２９】
第１指中間部４１は、その長手方向Ｌ１が指機構１１の延びる方向（指根元部２１の長手方向Ｌ２及び第２指中間部５１の長手方向Ｌ３）に対して直交する方向に延びるように配置されている。よって、第１指中間部４１が、その長手方向Ｌ１が指機構１１の延びる方向と同じ方向に延びるように配置されている場合に比べると、指機構１１の長さが短くなっている。その結果として、第１指中間部４１、第２指中間部５１及び指先部３１が、指根元側回転軸２３の軸線Ｍ２周りを回動することにより発生する指先部３１における把持対象物Ｈに対する把持力が小さくなってしまうことが抑制されている。
【００３０】
上記実施形態では以下の効果を得ることができる。
（１）第１指中間部４１を、その長手方向Ｌ１が指機構１１の延びる方向に対して直交する方向に延びるように配置した。よって、第１指中間部４１が、その長手方向Ｌ１が指機構１１の延びる方向と同じ方向に延びるように配置されている場合に比べると、指機構１１の長さを短くすることができる。その結果として、第１指中間部４１、第２指中間部５１及び指先部３１が、指根元側回転軸２３の軸線Ｍ２周りを回動することにより発生する指先部３１における把持対象物Ｈに対する把持力が小さくなってしまうことを抑制しつつ、指機構１１の動きの自由度を向上させることができる。
【００３１】
（２）第１指先側回転軸４３の軸線Ｍ１が、指根元側回転軸２３の軸線Ｍ２が延びる方向と直交する方向に延びるように第１指中間部４１を配置した。よって、第１指先側回転軸４３の軸線Ｍ１が、指根元側回転軸２３の軸線Ｍ２が延びる方向と同じ方向に延びている場合に比べると、指機構１１の動きの自由度をさらに向上させることができる。
【００３２】
（３）指根元側関節駆動用アクチュエータ２２、第１指先側関節駆動用アクチュエータ４２、及び第２指先側関節駆動用アクチュエータ５２が超音波モータである構成は、ロボットハンド１０として特に好適である。
【００３３】
（４）第１指先側関節駆動用アクチュエータ４２が駆動することにより第１指先側回転軸４３が回転して、第２指中間部５１及び指先部３１が第２ブラケットＢ２を介して第１指先側回転軸４３の軸線Ｍ１周りを回動する。よって、第２指中間部５１及び指先部３１を、第１指先側回転軸４３の軸線Ｍ１周りに回動させる際に、第１指中間部４１自体が回動することが無い。その結果、第２指中間部５１及び指先部３１を、第１指先側回転軸４３の軸線Ｍ１周りに回動させる際に、第１指中間部４１が、第２指中間部５１及び指先部３１と共に第１指先側回転軸４３の軸線Ｍ１周りに回動する場合に比べると、第１指先側関節駆動用アクチュエータ４２から出力されるトルクを有効的に利用することができる。
【００３４】
（５）第２指中間部５１は、第２指先側回転軸５３が、第２指中間部５１の先端に位置するように構成されている。第２指先側関節駆動用アクチュエータ５２を駆動させるために、第２指先側関節駆動用アクチュエータ５２に電気を供給するための配線が、指機構１１に沿って延びるように配策されている。そして、この配線が、第２指中間部５１における第２指先側回転軸５３よりも基端側に接続されている場合、指先部３１が第２指先側回転軸５３の軸線Ｍ３周りを回動しても、指先部３１の回動に伴って配線が屈曲してしまうことがなく、配線の耐久性を向上させることができ、その結果として、ロボットハンド１０の長寿命化に寄与することができる。
【００３５】
（６）第１指中間部４１を、その長手方向Ｌ１が指根元部２１の長手方向Ｌ２に対して直交する方向に延びるように配置したため、指機構１１において、第１指中間部４１における指根元部２１の長手方向Ｌ２に対して直交する方向に延びる部位によって、指根元部２１の長手方向Ｌ２に対して直交する方向に延びる横長把持面を形成することができる。この指根元部２１の長手方向Ｌ２に対して直交する方向に延びる横長把持面は、指根元部２１からの距離が比較的短いため、指根元側回転軸２３の軸線Ｍ２周りを回転することにより発生する当該横長把持面における把持対象物Ｈに対する把持力が比較的大きい。よって、指根元部２１の長手方向Ｌ２に対して直交する方向に延びる横長把持面で把持対象物Ｈを把持することで、安定した把持を行うことができる。
【００３６】
（７）第２指中間部５１は、第２指先側回転軸５３が、第２指中間部５１の先端に位置するように構成されている。これによれば、指先部３１に関節駆動用アクチュエータの制約が無くなり、指先部３１の形状（長さ、太さ、材質）等を自由に変更することが可能となる。その結果として、把持対象物Ｈの把持に最適な指先部３１を設計することが可能となる。
【００３７】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  図２に示すように、第１指先側関節駆動用アクチュエータ４２を駆動させて第１指先側回転軸４３を回転させ、第２指中間部５１及び指先部３１の延設方向（長手方向）が、第１指中間部４１の長手方向Ｌ１と同じ向きになるように、第２指中間部５１及び指先部３１を、第２ブラケットＢ２を介して第１指先側回転軸４３の軸線Ｍ１周りに回動させる。このようにして、第１指中間部４１、第２指中間部５１及び指先部３１における指根元部２１の長手方向Ｌ２に対して直交する方向に延びる部位によって、指根元部２１の長手方向Ｌ２に対して直交する方向に延びる横長把持面６０を形成してもよい。
【００３８】
そして、指根元側関節駆動用アクチュエータ２２を駆動させて指根元側回転軸２３を回転させ、第１指中間部４１、第２指中間部５１及び指先部３１を第１ブラケットＢ１を介して指根元側回転軸２３の軸線Ｍ２周りに回動させる。これによれば、例えば、図３に示すように、箱６１の壁６１ａを横長把持面６０により容易に挟み込むことができ、箱６１を持ち上げる把持動作を行い易くすることができる。この場合、箱６１は把持対象物に相当する。
【００３９】
また、第１指中間部４１における指根元部２１の長手方向Ｌ２に対して直交する方向に延びる部位によって、指根元部２１の長手方向Ｌ２に対して直交する方向に延びる横長把持面を形成する場合に比べると、把持対象物Ｈに対する接触面積を増やすことができる。その結果、把持対象物Ｈを安定して把持することができる。
【００４０】
○  図２に示す実施形態において、図４に示すように、横長把持面６０に、指根元部２１の長手方向Ｌ２に対して直交する方向に延びる凹部６０ａを形成してもよい。これによれば、把持対象物Ｈを凹部６０ａに嵌め込むことで、横長把持面６０により把持対象物Ｈをさらに安定して把持することができる。なお、凹部６０ａは、横長把持面６０における指根元部２１の長手方向Ｌ２に対して直交する方向全体に延びるように形成されていてもよいし、横長把持面６０の一部のみに形成されていてもよい。
【００４１】
○  図４に示す実施形態において、凹部６０ａは、横長把持面６０に複数形成されていてもよい。要は、横長把持面６０に凹部６０ａが一箇所以上形成されていればよい。そして、横長把持面６０に凹部６０ａが複数形成されている場合、その各凹部６０ａの形状や向きがそれぞれ異なっていてもよい。これによれば、各凹部６０ａに把持対象物Ｈを任意に嵌めこんで、把持対象物Ｈを安定して把持することができる。
【００４２】
○  図２に示す実施形態において、横長把持面６０を柔軟な材料により形成してもよい。これによれば、例えば、横長把持面６０によって箱６１の壁６１ａを挟み込んだときに、第１指中間部４１、第２指中間部５１及び指先部３１における指根元部２１の長手方向Ｌ２に対して直交する方向に延びる部位が同一平面上に位置し易くなり、横長把持面６０により箱６１をさらに安定して把持することができる。
【００４３】
○  実施形態では、第１指中間部４１が、その長手方向Ｌ１が指機構１１の延びる方向に対して交差する方向に延びるように配置されていればよく、第１指中間部４１が、その長手方向Ｌ１が指機構１１の延びる方向に対して直交する方向に延びるように配置されていなくてもよい。これによれば、第１指中間部４１が、その長手方向Ｌ１が指機構１１の延びる方向に対して直交する方向に延びるように配置されている場合に比べると、第１指中間部４１における指機構１１の延びる方向に対して直交する方向への突出長さを短くすることができ、指機構１１を極力細くすることができる。
【００４４】
○  実施形態において、指中間部をさらに増やしてもよい。この場合、指中間部の少なくとも一つが、その長手方向が指機構１１の延びる方向に対して交差する方向に延びるように配置されていればよい。
【００４５】
○  実施形態において、指根元部をさらに増やしてもよい。
○  実施形態において、指根元部２１が、その長手方向Ｌ２が指機構１１の延びる方向に対して交差する方向に延びるように配置されていてもよい。
【００４６】
○  実施形態において、第１指先側回転軸４３の軸線Ｍ１が、指根元側回転軸２３の軸線Ｍ２が延びる方向と交差する方向に延びるように第１指中間部４１を配置してもよい。
○  実施形態において、第１指先側回転軸４３の軸線Ｍ１が、指根元側回転軸２３の軸線Ｍ２が延びる方向と同じ方向に延びるように第１指中間部４１を配置してもよい。
【００４７】
○  実施形態において、指根元側関節駆動用アクチュエータ２２、第１指先側関節駆動用アクチュエータ４２、及び第２指先側関節駆動用アクチュエータ５２が、例えばサーボモータであってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１０…ロボットハンド、１１…指機構、２１…指ユニットとしての根元側指ユニットに相当する指根元部、２２…関節駆動用アクチュエータとしての指根元側関節駆動用アクチュエータ、２３…関節部として機能する指根元側回転軸、３１…指先部、４１…指ユニットとしての横配置指ユニットに相当する第１指中間部、４２…関節駆動用アクチュエータとしての第１指先側関節駆動用アクチュエータ、４３…関節部として機能する第１指先側回転軸、５１…指ユニットとしての指先側指ユニットに相当する第２指中間部、５２…関節駆動用アクチュエータとしての第２指先側関節駆動用アクチュエータ、５３…関節部として機能する第２指先側回転軸、６０…横長把持面、６０ａ…凹部、６１…把持対象物に相当する箱、Ｈ…把持対象物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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