(57)【要約】    【課題】情報の内容や周囲の状況等に照らして、ユーザーに対し、効果的に情報を通知する自走式電子機器を実現できる。    【解決手段】自走可能な筐体と、音および／または表示により周囲の者に情報を提供する情報提供部と、提供すべき情報の内容と提供の契機を格納する記憶部と、前記情報の提供前および／または提供中に周囲の者の注意を引く注目動作を行うべきか否かを判断し、前記注目動作を行うべきと判断したとき、前記情報の提供前および／または提供中に予め定められた注目動作を行わせる制御部とを備えることを特徴とする自走式電子機器。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な筐体と、
音および／または表示により周囲の者に情報を提供する情報提供部と、
提供すべき情報の内容と提供の契機を格納する記憶部と、
前記情報の提供前および／または提供中に周囲の者の注意を引く注目動作を行うべきか否かを判断し、前記注目動作を行うべきと判断したとき、前記情報の提供前および／または提供中に予め定められた注目動作を行わせる制御部とを備えることを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
前記制御部は、前記注目動作として予め定められたパターンで前記筐体を走行させる請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
音を再生する音響出力部および表示を行う表示部をさらに備え、
前記制御部は、前記注目動作としての走行に加えて予め定められた音を前記音響出力部に再生させ、および／または予め定められた表示を前記表示部に表示させる請求項１または２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記制御部は、提供すべき情報の内容がユーザーにより前記記憶部に格納されたものか否かに基づいて注目動作を行うべきか否かを判断する請求項１から３までのいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【請求項５】
前記記憶部は、情報を提供すべき情報の内容に関連付けて提供の場所を格納し、
前記制御部は、情報を提供すべき契機が到来したときその情報に提供の場所が関連付けられている場合、該場所に筐体を移動させて該情報を提供するように制御する請求項１から４までのいずれか１つに記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、周囲の者に情報を提供する機能を有する自走式電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、屋内または屋外を自律的に走行して掃除などの作業を行う自走式電子機器において、その状態を光や音声等によってユーザーに通知する機能を有するものが知られている。
このような自走式電子機器としては、例えば、集塵室のゴミ満載を検知するとともに、検知したゴミ満載情報をユーザーに通知することが可能な自走式掃除機が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。特許文献１には、ゴミ検出手段のゴミ満載検出結果に応じて本体が通常とは異なる動作を行うので、比較的離れた位置にいるユーザーにもゴミが満載状態であることを確実に通知することができると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２１１４９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通常このような通知は、既に実現した状態をユーザーに通知することを目的として行われる。しかしながら、重要なメッセージを通知する場合において、光や音声等によってユーザーに通知したとしても、周囲にユーザーがいないこともあり、そのような状況で自走式電子機器がメッセージを通知したとしても、誰にも気付かれないおそれがある。
【０００５】
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、情報の提供に当たり、例えば情報の内容や周囲の状況に照らして、ユーザーに対し、効果的に情報を通知する自走式電子機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、自走可能な筐体と、音および／または表示により周囲の者に情報を提供する情報提供部と、提供すべき情報の内容と提供の契機を格納する記憶部と、前記情報の提供前および／または提供中に周囲の者の注意を引く注目動作を行うべきか否かを判断し、前記注目動作を行うべきと判断したとき、前記情報の提供前および／または提供中に予め定められた注目動作を行わせる制御部とを備えることを特徴とする自走式電子機器を提供する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明において、自走式電子機器は前記情報の提供前および／または提供中に周囲の者の注意を引く注目動作を行うべきか否かを判断し、前記注目動作を行うべきと判断したとき、前記情報の提供前および／または提供中に予め定められた注目動作を行わせるので、例えば情報の内容や周囲の状況に照らして、ユーザーに対し、効果的に情報を通知する自走式電子機器を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の自走式掃除機の概略構成を示すブロック図である。（実施形態１）
【図２】図１に示す自走式掃除機の外観を概略的に示す斜視図である。
【図３】この発明の自走式掃除機の情報提供処理のフローチャートである。（実施形態１）
【図４】この発明の自走式掃除機の情報取得設定の説明図である。（実施形態１）
【図５】この発明の自走式掃除機の情報取得方法の一例を示す説明図である。（実施形態１）
【図６】この発明の自走式掃除機の注目動作の条件設定の説明図である。（実施形態１）
【図７】この発明の自走式掃除機の注目動作の設定内容を示す説明図である。（実施形態１）
【図８】この発明の自走式掃除機の注目動作の具体例を示す説明図である。（実施形態１）
【図９】この発明の自走式掃除機の注目動作の別の具体例を示す説明図である。（実施形態２）
【図１０】図９に示す自走式掃除機の筐体の平面図を示す説明図である。（実施形態２）
【図１１】この発明の自走式掃除機の注目動作の別の具体例を示す説明図である。（実施形態３）
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
【００１０】
（実施形態１）
＜自走式掃除機の構成＞
この発明において、自走式電子機器として、以下に自走式掃除機１を例に説明する。
以下、図１および図２に基づき、この発明の自走式掃除機１の構成を説明する。
図１は、自走式掃除機１の概略構成を示すブロック図である。
図２は、図１に示す自走式掃除機１の外観を概略的に示す斜視図である。
【００１１】
なお、以下の実施例の記載によって、この発明が限定されるものではない。また、この発明は、一般的な自走式電子機器に適用可能であり、自走式掃除機のみに限定されるものではない。例えば、自走式電子機器は、イオン発生器を備え、室内を自走しながらイオンを放出する自走式イオン発生機や、吸込んだ空気をフィルタによって濾過する自走式空気清浄機等でもよい。
【００１２】
以下の実施形態では、主として、自走式掃除機１の概略構成と動作について説明する。
この自走式掃除機１は、底面に吸気口３５を有すると共に内部に集塵部３１を有する筐体２、筐体２を走行させる一対の駆動輪１３、駆動輪１３の回転、停止および回転方向等を制御する走行制御部１２などを備え、自律的に掃除動作する。後述の図面を用いた実施形態によって、自走式掃除機１の理解を深めるための具体例を説明する。
この発明において、自走式とは、主として、ユーザーの指示入力により、指示された位置や目的とする位置へ、また、自律的に移動することを意味する。
【００１３】
図１に示すように、この発明の自走式掃除機１は、主として、制御部１１、走行制御部１２、駆動輪１３、障害検知部１４、充電池１５、操作入力部１７、音声入力部１８、音声認識部１９、音声出力部２０、画像取得部２２、照明部２３、受信部２４、充電用接続部２５、カウンタ２７、通信部２８、集塵部３１、イオン発生部３２、送風制御部３３、排気口３４、吸気口３５、記憶部５１を備える。
【００１４】
以下、図１に示す各構成要素を説明する。
この発明の自走式掃除機１は、円盤形、円柱形、あるいは直方体形等の立体形状の筐体２を有し、その筐体２の表面や内部に、各種構成要素が配置される。
例えば、上記した駆動輪１３、障害検知部１４、操作入力部１７、音声入力部１８、画像取得部２２、照明部２３、受信部２４および充電用接続部２５は、筐体２の表面の外部から視認できる位置に設けられ、その他の部分は筐体２の内部に設けられる。
【００１５】
また、掃除を行う部屋の所定の位置に充電台１００を設置する。充電台１００の設置場所は、商用電源のコンセント近辺、部屋の壁際、机の脇などで、電源電力の供給を受けられる場所であればよい。図１に示すように、充電台１００は、充電端子部１０１および送信部１０２を備える。充電台１００の充電端子部１０１と自走式掃除機１の充電用接続部２５とを電気的に接触することにより、自走式掃除機１は充電台１００からの電力の供給を受け、自走式掃除機１の充電池１５が充電される。また、自走式掃除機１は、充電台１００から離れ自動走行しながら掃除機能を実行する。
【００１６】
この発明の自走式掃除機１は、設置された場所の床面を自走しながら、床面上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する掃除ロボットである。この発明の自走式掃除機１は、掃除が終了すると、自律的に充電台１００に帰還する機能を有する。
【００１７】
さらに、自走式掃除機１は、無線通信を通じて通信端末３００と通信する。無線通信はアクセスポイントを介してもよいし、アクセスポイントを介さずに直接通信を行うアドホック・モードによるものであってもよい。図１に示すように、通信端末３００は、入力操作部３０１、通信部３０２および表示部３０３を備える。
自走式掃除機１の画像取得部２２が取得した画像は、取得画像データ５６として通信部２８によって通信端末３００に送信され、表示部３０３に表示される。
自走式掃除機１の移動は、通信端末３００の入力操作部３０１によって、無線通信を通じてユーザーが制御してもよいし、また、自走式掃除機１に内蔵された制御プログラムに基づき、制御部１１が制御してもよい。
【００１８】
図２に示すように、この発明の自走式掃除機１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の外部および内部に、天板２ｂ、側板２ｃ、蓋部３、回転ブラシ、サイドブラシ１０、自走のために駆動される複数の駆動輪１３（図２では図示せず）、障害検知部１４、操作入力部１７、音声入力部１８、音声出力部２０、画像取得部２２、照明部２３、従動する車輪であって前輪および後輪からなる車輪、受信部２４、通信部２８、集塵部３１、イオン発生部３２、排気口３４、電動送風機３６、図１に示したその他の構成要素が設けられている。
図２において、障害検知部１４が配置されている部分を筐体２の前方部、蓋部３が配置されている部分を筐体２の中間部、前方部から中間部を挟んで反対側の部分を筐体２の後方部とそれぞれ呼ぶ。ここで、前方とは、図２の矢符で示す自走式掃除機１の進行方向ＭＤであり、自走式掃除機１の進行方向ＭＤと逆向きの方向を後方とする。
【００１９】
筐体２は、裏面側（下面）に設けられ回転ブラシが設けられている吸気口３５（図１参照）を有する平面視円形の底板と、筐体２に収容する集塵部３１を出し入れする際に開閉する蓋部３を中央部分に有している天板２ｂと、底板および天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。また、底板には、前方に前車輪、中間部に一対の駆動輪１３および後方に後車輪の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成され、天板２ｂにおける前方部と中間部との境界付近には排気口３４が形成されている。なお、側板２ｃは、前後に二分割されており、側板２ｃの前部はバンパーとして機能する。
【００２０】
また、自走式掃除機１は、駆動輪１３が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより静止した状態で旋回する。例えば、自走式掃除機１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、一対の駆動輪を互いに逆方向に回転して向きを変えたり、後退した後に回転して向きを変えたりする。これにより、自走式掃除機１は、障害物を回避しつつ、設置場所または所望範囲全体を自走する。
【００２１】
さらに、自走式掃除機１は、充電台１００の送信部１０２から出射された信号を受信部２４で検出して充電台１００のある方向を認識し、例えば、掃除が終了した場合、充電池１５の充電残量が少なくなった場合、あるいは設定された掃除タイマーの設定時間が経過した場合に、充電台１００のある方向のルートを自律的に走行して、充電台１００まで帰還する。ただし、障害物があれば、それを避けながら充電台１００の方向へ移動する。
【００２２】
以下、図１の自走式掃除機１の制御部分について説明する。
図１の制御部１１は、自走式掃除機１の各構成要素の動作を制御する部分であり、主として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
ＣＰＵは、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、後述するようなこの発明の検出機能、算出機能、駆動機能などを実行する。
【００２３】
駆動輪１３は、例えば筐体２の下部に配置され、筐体２を移動させる部分である。
走行制御部１２は、自走式掃除機１の自律走行の制御を行う部分であり、主として駆動輪１３の回転を制御して筐体２を自律的に走行させる部分である。
走行制御部１２は、一対の駆動輪１３を駆動または停止させることにより、自走式掃除機１の前進、後退、回転、静止などの動作を行わせる。
【００２４】
障害検知部１４は、自走式掃除機１が走行中に、室内の机や椅子などの障害物に接触または近づいたことを検知する部分であり、例えば、マイクロスイッチ等からなる接触センサ及び／又は超音波センサ、赤外線測距センサ等からなる障害物センサが用いられ、筐体２本体の進行方向ＭＤの前方部に配置される。また、障害検知部１４を複数個設けてもよい。なお、バンパーとして機能する側板２ｃの前部には、接触センサが配置され、障害物等の接触状態を検知する。
制御部１１にかかるＣＰＵは、障害検知部１４から出力された信号に基づいて、障害物の存在する位置を認識する。認識された障害物の位置情報に基づいて、その障害物を回避して次に走行すべき方向を決定する。
【００２５】
充電池１５は、自走式掃除機１の各機能要素に対して電力を供給する部分であり、主として、撮影機能および走行制御等を行うための電力を供給する部分である。例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池、Ｎｉ−Ｃｄ電池などの充電池が用いられる。
充電池１５の充電は、自走式掃除機１と充電台１００とを接続した状態で行われる。
自走式掃除機１と充電台１００との接続は、接続部である露出した充電用接続部２５と充電端子部１０１とを電気的に接触させることにより行う。
【００２６】
操作入力部１７は、ユーザーが自走式掃除機１の動作を指示入力する部分であり、自走式掃除機１の筐体２の表面、例えば、図２に示すように、筐体２の後方部の上面パネル上に操作パネルまたは操作ボタンとして設けられる。
あるいは、本体とは別にリモコンユニットを設け、リモコンユニットに設けられた操作ボタンを押すことによって赤外線や無線電波信号を送出し、無線通信により動作の指示入力をしてもよい。
操作入力部１７としては、例えば、電源スイッチ、起動スイッチ、充電要求スイッチ、その他のスイッチ（運転モードスイッチ，タイマスイッチ）などが設けられる。
【００２７】
音声入力部１８は、人の声あるいは音（以下、まとめて音声と呼ぶ）などが入力される部分であり、例えばマイクが利用される。
音声入力部１８から入力された音声は、例えば、ＡＤ変換され、所定のデジタル音声フォーマットで、入力音声データ５４として記憶部５１に記憶される。
【００２８】
音声認識部１９は、入力された音声を認識する部分である。すなわち、音声入力部１８から入力された音声（入力音声データ５４）からその音声に含まれる単語あるいは文章を認識する部分である。また、その音声を発した人物を特定する部分として構成されてもよい。音声認識をするために、記憶部５１に、予め音声登録情報５３を記憶しておく。音声登録情報５３は、例えば、音声データのサンプルなどから構成される。
【００２９】
音声出力部２０は、ユーザーからの音声に対して応答するための音声や、その他ユーザーとのコミュニケーションのための音声を出力する部分であり、例えば、スピーカーが利用される。上記のように、音声出力部２０から、予め設定された返答音声などが出力される。音声出力部２０は、自走式掃除機１の筐体２の前面の側方の位置に設けられている。なお、これは単なる一例で、任意の位置に設けることができる。
【００３０】
音声認識部１９は、入力音声データ５４と、音声登録情報５３に記憶された多数の音声データとのパターンマッチングを行う。そして、音声登録情報５３の音声データの中に、所定の判定基準を満たす一致度の高い音声データがあれば、制御部１１は、その音声データに対応づけられた機能を実行するように自走式掃除機１の各構成を制御する。
例えば、音声入力部１８から、「きれいにして」という入力音声データ５４が入力された場合、その入力音声データ５４と音声登録情報５３に予め記憶されている複数の音声データとのパターンマッチングを行い、入力音声データ５４と一致すると判定された音声データに対応づけられた機能（例えば、掃除機能など）を実行する。
【００３１】
画像認識部２１は、取得された画像を認識する部分である。後述する画像取得部２２から取得された画像（取得画像データ５６）からその画像に含まれる指定標識あるいは人物を認識し特定する部分である。
【００３２】
画像取得部２２は、筐体２の外部の画像を取得する部分であり、例えば、カメラが利用される。画像取得部２２は、図２に示すように、例えば、通常走行の前進時に、進行する方向の前方部の筐体２内に１つ配置する。あるいは、対象までの距離を測定するために、筐体２の前方左右に２個設けてもよい。
【００３３】
画像取得部２２から取得された画像は、例えば、ＡＤ変換され、所定のデジタル画像フォーマットで、取得画像データ５６として記憶部５１に記憶される。
取得する画像は、静止画であっても動画であってもよい。取得された静止画は、取得画像データ５６として記憶部５１に記憶される。
【００３４】
照明部２３は、自走式掃除機１の周囲を明るくする部分であり、例えば、ＬＥＤが利用される。照明部２３は、例えば、画像取得部２２であるカメラの起動と連動され、当該カメラによる撮影を行う前に点灯される。
【００３５】
受信部２４は、例えばビーコン等、赤外線を受信するための赤外線センサであり、筐体２の前方部に配置される。受信部２４は、充電台１００に設けられたＬＥＤなどの送信部１０２から出射された位置標識信号（ビーコン）を受信する。
送信部１０２としてＬＥＤを用いる場合、その一部に蓋をすることで、位置標識信号の放射範囲を制御することもできる。例えば、約３０〜４０度の放射角を有するＬＥＤを用いる場合、その片側を覆うことで所望の放射角の位置標識信号の広がりを実現できる。
【００３６】
カウンタ２７は、駆動輪１３を駆動するモータの回転角度に基づくエンコード信号をカウントする部分である。なお、モータの回転角度に基づくエンコーダのほか、駆動輪１３がパルスモータ駆動であれば、そのパルスをカウントしてもよい。駆動輪１３の回転中、その回転角度はカウンタ２７により計測されたカウント数ＣＮに比例し、駆動輪１３と床面との間にすべりの影響が全くない場合、筐体２の走行距離は駆動輪１３自体の回転角度と比例関係にあるので、理論的には、カウント数ＣＮから筐体２の走行距離を見積もることができる。
【００３７】
通信部２８は、ネットワークを介して、外部装置と通信する部分である。すなわち、自走式掃除機１以外の外部装置に対して、種々の情報を送信する部分であり、その外部装置から動作要求等のデータを受信する部分である。
ネットワークとしては、ＬＡＮ、インターネットなどの広域ネットワーク（ＷＡＮ）、専用の通信回線などいずれのネットワークを利用してもよい。
その無線通信規格としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮの標準規格であるＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂ、ＩＥＥＥ８０２．１１ｇ、ＩＥＥＥ８０２．１１ｎ等が挙げられる。
例えば、外部装置から画像撮影要求が受信された場合など、所定の画像送信条件が満たされた場合に、通信部２８が、画像取得部２２によって取得した画像のデータ（取得画像データ５６）を要求してきた外部装置へ送信する。外部装置としては、例えば、図示しないＰＣ、携帯端末、サーバなどがある。
【００３８】
集塵部３１は、室内のゴミやちりを集める掃除機能を実行する部分であり、主として、図示しない集塵容器と、フィルタ部と、集塵容器およびフィルタ部を覆う開閉可能なカバー部とを備える。
また、集塵部３１は、吸気口３５と連通する流入路と、排気口３４と連通する排出路とを有し、吸気口３５から吸い込まれた空気は、流入路を介して集塵容器内に導かれ、フィルタ部及び排出路を介して排気口３４から外部へ放出される。このような流入路、および流出路を介して空気を流通させるために電動送風機３６を駆動する送風制御部３３が設けられている。
なお、集塵部３１は、制御部１１にて制御されるものでなく、集塵部３１が掃除機本体の収容部に収容されたか否かを検知する検知手段（機械式スイッチ、光検知スイッチ等）の検知信号を、制御部１１へ送るものとして図示している。
【００３９】
イオン発生部３２は、筐体２内部に収容され、イオンを発生する部分である。
具体的には、放電により空気中の水分子を電離し、正イオンとしてＨ+(Ｈ2Ｏ)ｍ（ｍは任意の自然数）、負イオンとしてＯ2-(Ｈ2Ｏ)ｎ（ｎは任意の自然数）を生成する。
イオン発生部３２は、排気経路に臨む部分に、正負のイオンを生成する場合、それぞれのイオン放出部を有している。
【００４０】
発生するイオンとしては、特に限定されないが、例えば、空気を浄化することの可能なイオン、美肌効果と肌表面の菌増殖を抑制する効果のあるイオンなどが挙げられ、特に、従来から用いられている、例えば、上述したようなプラズマクラスターイオン（登録商標）を用いることができる。イオン発生部３２は、例えば、小型の直方体形状のイオン発生装置として提供される。
なお、発生するイオンは、負イオンまたは正イオンのどちらかでもよい。また、静電霧化現象を利用して得られる帯電した微粒子水滴を含んでもよい。特に、負イオンを発生する場合には、ユーザーにリラックス効果を与えることができるとされる。
【００４１】
送風制御部３３は、主として、吸気口３５より吸気を行うための送風ファンを駆動制御するものである。
イオン発生部３２で発生したイオンは、集塵部３１のフィルタ部を通過した清浄な空気中に放出され、該空気と共に排気口３４から外部へ吹き出される。
【００４２】
排気口３４は、例えば筐体２の上面の位置に設けられ、イオン発生部３２を駆動することで発生したイオンを含む空気を外部へ放出する開口である。また、イオンを含む空気は、筐体２の上面から、後方であってやや斜め上方に放出されるようにしてもよい。
【００４３】
上述したように自走式掃除機１は、吸気口３５を介して床面の塵埃を外部の空気と共に吸引し、該塵埃を集塵部３１において分離した後、塵埃が取り除かれた空気を排気口３４からイオンと共に排出するので、床面の掃除に加えて、排気によってイオンを部屋に行き渡らせることができ、空気の清浄効果がある。
【００４４】
以上は、自走式掃除機１であり、掃除機能を備えない自走式のイオン発生機については、吸気口３５としては底板でなく天板２ｂ側に設けてもよい。この場合、集塵部３１がなく吸気口３５から排気口３４への経路中に空気中に含まれる塵埃を除去するフィルタ部が設けられる。排気口３４は、図２に示す位置に設けられている場合、吸気口３５は排気口３４とは別の位置に設けられる。
【００４５】
このイオン発生機によれば、イオン発生時以外には、少なくとも排気口３４から異物、ほこり等、塵埃等が内部に入り込むのを避けるために、排気口３４には排気用開閉蓋が設けられている。また必要に応じて吸気口３５にも、吸気口３５を開閉する吸気用開閉蓋が設けられる。
【００４６】
なお、以上のイオン発生機に対し、イオン発生部３２を備えず、吸気口から排気口への経路中に空気中に含まれる塵埃を除去し、浄化するフィルタ部を備え、送風ファンを駆動することで空気を浄化する空気清浄機を構成することもできる。これらは、機能、役割を果たす装置はこの発明に含まれることは言うまでもない。
【００４７】
記憶部５１は、自走式掃除機１の各種機能を実現するために必要な情報や、プログラムを記憶する部分であり、ＲＡＭやＲＯＭ等の半導体素子、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体が用いられる。
記憶部５１には、主として、走行特性情報５２、音声登録情報５３、入力音声データ５４、取得画像データ５６などが記憶される。その他、音声認識、撮影、通信などの機能、その他の機能を実行するときに必要な情報が一時的に記憶される。
【００４８】
走行特性情報５２は、筐体２の走行特性に関するデータであり、例えば、筐体２の位置座標、走行距離、カウント数および方向転換時の回転角度のデータである。
筐体２の走行距離または回転角度は、走行または回転に要したカウント数とともに走行特性情報５２に記憶される。
【００４９】
音声登録情報５３は、音声認識をする場合に、認識すべき単語と、その単語の音声データと、その音声データを発した人物名を特定する情報とを対応づけて予め記憶した情報である。
１つの音声登録情報５３は、登録単語と、音声データと、その音声データを発声した人物名とが予め対応付けられて記憶される。
ただし、人物を特定する場合は、人物名を登録しておく必要があるが、不特定多数の人が発声した単語認識のみを行い、人物の特定をしない場合は、人物名は登録しなくてもよい。
音声データとしては、例えば、音声のアナログ波形そのものや、波形情報、周波数情報、音声ライブラリ、登録単語情報などのデジタル情報が、１つの音声ファイルとして記憶される。
【００５０】
入力音声データ５４は、音声入力部１８から入力された音声あるいは音のデータであり、例えば、デジタル化された音響データである。
取得画像データ５６は、画像取得部２２によって取得された画像である。画像としては、静止画あるいは動画のどちらでもよい。
【００５１】
＜自走式掃除機の情報提供処理＞
次に、図３〜図６に基づき、自走式掃除機１の情報提供処理の流れについて説明する。
図３は、この発明の自走式掃除機１の情報提供処理のフローチャートである。
図４は、この発明の自走式掃除機１の情報取得設定の説明図である。
図５は、この発明の自走式掃除機１の情報取得方法の一例を示す説明図である。
図６は、この発明の自走式掃除機１の注目動作の条件設定の説明図である。
【００５２】
図３のステップＳ１において、制御部１１は、情報を取得する（ステップＳ１）。
ここで、取得する情報の種類としては、図４に示すように、情報の登録元によって、内部情報と外部情報とに大きく分類される。
内部情報としては、例えば、自走式掃除機１のＲＯＭ／ＲＡＭに保存されたプリセット情報などが挙げられる。
一方、外部情報としては、例えば、スマホアプリ（外部情報１）、ウェブサービス（外部情報２）およびＵＳＢ等の外部メディア（外部情報３）などが挙げられる。
【００５３】
図４に示すように、情報ごとに注目動作の有無が設定され、図３のステップＳ１において、制御部１１は、注目動作が「あり」と設定された情報のみを取得する。
このように、情報の種類ごとに注目動作をさせるか否かを設定できるため、ユーザーにとって必要な情報のみを確実に通知することが可能となる。なお、図４の設定は、例えば自走式掃除機１の記憶部５１に予め格納されていてもよく、ユーザーによって設定されてもよい。
【００５４】
情報取得のタイミングとしては、図３に示すタイミングの他、例えば、スマートフォン等の通信端末３００との通信が確立された時点や、ＵＳＢ等の外部メディアが自走式掃除機１に挿入された時点で情報を取得してもよい。
【００５５】
図５に示すように、自走式掃除機１は、アクセスポイント機器ＡＰを経てサーバ４００からインターネットおよび／または公衆無線通信網を介して通信端末３００ａと、あるいはアドホック・モードにより直接、通信端末３００ｂと無線通信して情報を取得する。
【００５６】
次に、ステップＳ２において、制御部１１は、情報の提供時刻になったか否かを情報ごとに判定する（ステップＳ２）。
情報の提供時刻になった場合（ステップＳ２の判定がＹｅｓの場合）、制御部１１は、ステップＳ３へ進む。
一方、提供時刻になっていない場合（ステップＳ２の判定がＮｏの場合）、制御部１１は、ステップＳ１へ戻る。
【００５７】
ここで、図６に示すように、情報の提供時刻、提供条件および提供場所は、情報ごとに事前設定される。事前設定は、例えば、ユーザーが、情報の提供時刻、提供条件および提供場所を、指示入力部１７から入力することによってするものであってもよい。また、事前設定は、外部情報と共に、外部から取得されてもよい。
図６において、「情報の内容」は各情報の内容を表し、「提供時刻」は各情報について情報を提供する時刻を表す。また、「提供条件」は、各情報について情報を提供するための条件を表す。さらに、「提供場所」は、各情報について情報を提供する場所を表す。
【００５８】
図６の情報１の内容は「今日は雨」であり、その提供時刻はＡＭ７：００に設定されている。また、その提供条件は「降水確率３０％以上の天気予報があった」であり、提供場所は「玄関」に設定されている。
この場合、自走式掃除機１は、降水確率が３０％以上の条件が満たされたときに、毎朝ＡＭ７：００に玄関まで自走して、ユーザーに今日の天候についての伝言を知らせる注目動作を行う。降水確率情報等の天気予報情報は、サーバ４００上のＷｅｂアプリケーションによってインターネット上の天気予報サービスから取得され、アクセスポイントＡＰを経由して自走式掃除機１に通知される。
このように、天気情報を取得して降水確率が高いときだけ注目動作を行うため、ユーザーに対し、効果的に情報を通知することが可能となる。
【００５９】
図６の情報２の内容は「外部からの伝言」であり、その提供時刻は「指定時刻」である。また、その提供条件は「夜間の時間帯を除き、通信端末から連絡があった」であり、提供場所は「指定場所」となっている。
この場合、自走式掃除機１は、スマートフォンなどの通信端末３００を通じて、ユーザーへの伝言があったとき、夜間の時間帯を除き、通信端末３００を通じて指定した時刻に、指定した場所まで自走して、ユーザーへの伝言を知らせる注目動作を行う。ユーザーへの伝言は、サーバ４００上のＷｅｂアプリケーションがインターネット経由で通信端末３００からアクセスされることにより音声を録音し、アクセスポイントＡＰを経由して自走式掃除機１に通知される。
このように、通信端末３００からの指定に基づき、適切なタイミングで注目動作を行うため、ユーザーに対し、効果的に情報を通知することが可能となる。また、家族や友人など、事前に登録したＩＤを有する相手からスマートフォンに連絡が来た場合、ＩＤごとに異なる注目動作を実行させることによって、誰からのメッセージが来たのか注目動作から直観的に判断できるようにすることもできる。
【００６０】
図６の情報３の内容は「洗濯物の取り込み」であり、その提供時刻は「ＡＭ９：００からＰＭ４：００まで」に設定されている。また、その提供条件は「降雨情報が入った」であり、提供場所は「１階フロア全体」に設定されている。
この場合、ＡＭ９：００からＰＭ４：００までの時間帯に降雨情報が入ったとき、自走式掃除機１は、１階フロア全体を自走して、洗濯物の取り込みを促す注目動作を行う。
このように、降雨情報を取得して雨が降ったときだけ注目動作を行うため、ユーザーに対し、効果的に情報を通知することが可能となる。
【００６１】
図６の情報４の内容は、「火元の確認」であり、その提供時刻は「ＰＭ１１：３０」に設定されている。また、その提供条件は「近所で火災が発生した旨の情報が入った」であり、提供場所は「寝室」に設定されている。
この場合、近所で火災が発生したとの情報があったとき、ＰＭ１１：３０になると、自走式掃除機１は、寝室まで自走して火元の確認の伝言を知らせる注目動作を行う。火災の発生等の情報は、サーバ４００上のＷｅｂアプリケーションがインターネット上の災害情報サービスから指定地域の火災情報を取得し、アクセスポイントＡＰを経由して自走式掃除機１に通知される。
このように、火災発生の情報を取得して、近所で火災が発生したときだけ注目動作を行うため、ユーザーに対し、効果的に情報を通知することが可能となる。
【００６２】
次に、ステップＳ３において、制御部１１は、対象となった情報が注目動作情報か否かを判定する（ステップＳ３）。
注目動作の有無は、図４に示す条件設定を参照することにより行う。
対象となった情報が注目動作情報であるとき（ステップＳ３の判定がＹｅｓのとき）、制御部１１は、ステップＳ４へ進む。
一方、対象となった情報が注目動作情報でないとき（ステップＳ３の判定がＮｏのとき）、制御部１１は、ステップＳ５へ進む。
【００６３】
ステップＳ４において、制御部１１は、対象となった情報について注目動作を実行する（ステップＳ４）。
注目動作を実行するタイミングとしては、情報を提供する前に限られず、情報の提供中であってもよいし、情報を提供する前後において異なる注目動作を行ってもよい。
注目動作の詳細については、図７〜図１１の説明において後述する。
【００６４】
次に、ステップＳ５において、制御部１１は、対象となった情報の提供を行う（ステップＳ５）。提供すべき情報の形態としては、音声を通じた情報だけでなく、視覚を通じた情報であってもよく、また音声と視覚とを組み合わせた情報であってもよい。
【００６５】
制御部１１は、その後、ステップＳ１に戻り、これまでと同様の手順を繰り返す（ステップＳ１）。
【００６６】
＜注目動作の具体例＞
次に、図７および図８に基づき、自走式掃除機１の注目動作の具体例について説明する。
図７は、この発明の自走式掃除機１の注目動作の設定内容を示す説明図である。
図８は、この発明の自走式掃除機１の注目動作の具体例を示す説明図である。
【００６７】
図７において、「設定内容」は、各注目動作（動作１〜動作４）の具体的な設定内容を表し、「動作例」は、各注目動作について具体的な動作例を示す。
【００６８】
例えば、動作１の内容は「筐体を走行させる」であり、その動作例としては、（１）筐体を左右に２，３回動かす（図８（Ａ）参照）、（２）筐体を所定の提供場所まで移動させる（図８（Ｂ）参照）等が挙げられる。
【００６９】
動作２の内容は「音声を再生させる」であり、その動作例としては、（１）ファンファーレを鳴らす、（２）音声（音楽や効果音等）を再生する（図８（Ｃ）参照）等が挙げられる。
【００７０】
動作３の内容は「ＬＥＤ等を光らせる」であり、その動作例としては、（１）ＬＥＤを高速で点滅させる（図８（Ｄ）参照）、（２）ＬＥＤを連続的に変色させる等が挙げられる。
【００７１】
動作４の内容は、上に挙げた「動作１〜３までの任意の組み合わせ」であり、その動作例としては、（１）筐体を左右に２回動かした後にファンファーレを鳴らしてメッセージを再生する、（２）ＬＥＤを七色に変色させつつ、筐体を所定の位置まで移動させた後、赤色のＬＥＤをゆっくり点滅させる等が挙げられる。
【００７２】
（実施形態２）
次に、図９および図１０に基づき、自走式掃除機１の注目動作の別の具体例について説明する。
図９は、この発明の自走式掃除機１の注目動作の別の具体例を示す説明図である。
図１０は、図９に示す自走式掃除機１の筐体２の平面図を示す説明図である。
【００７３】
図９において、位置Ｐ０に設置された充電台１００の充電端子部１０１に接続された自走式掃除機１が、「午後から降水確率８０％」という天気情報を取得した場合を想定する。この場合において、予め定められた情報の提供時刻になったとき、自走式掃除機１が充電台１００を離れて自走し、経路ＲＴ１を通って提供場所の位置Ｐ１まで走行して、所定の情報（「午後から雨だよ」）を再生する例が示される。
経路ＲＴ１及び提供場所の位置Ｐ１は、予めユーザーがスマートフォン等の通信端末からサーバ４００上の間取りアプリケーションにアクセスすることによって設定され、アクセスポイントＡＰを経由して自走式掃除機１に通知される。例えば、スマートフォンに表示されている間取り画面上で、玄関や寝室といった所定の場所をタッチすることにより指定場所とその場所までのルートを選択することができる。
このように、通常、充電台１００で静止している自走式掃除機１が、その日雨が降りそうな場合に限り、ちょうど出勤時間のタイミングに玄関まで自走してユーザーを出迎えるという注目動作を行うことによって、ユーザーに対し、効果的に情報を通知して出勤時に確実に傘を忘れないようにすることができる。
【００７４】
また、図１０（Ａ）（Ｂ）に示すように、自走式掃除機１は、ＬＥＤの色の違いによって天候や気温などの情報をユーザーに知らせてもよい。例えば、天気が曇りの場合は、グレーなどの暗い色のＬＥＤ（図１０（Ａ）参照）を発光させ、天気が晴れの場合は、オレンジなどの明るい色のＬＥＤ（図１０（Ｂ）参照）を発光させることにより、直観的に通知できる。
【００７５】
（変形例１）
さらに、図１０（Ｃ）に示すように、ＬＥＤの発光色のグラデーションの違いによって、天候の違いを表現してもよい。図１０（Ｃ）において、左側が午前中（ＡＭ）、右側が午後（ＰＭ）であることを表示する。このとき、例えば、左側のＬＥＤを明るい色で発光させて「晴れ」を表し、右側のＬＥＤを暗い色で発光させて「曇り」であることを表すことによって、全体として「晴れのち曇り」であることを表現できるため、ＬＥＤ表示による直観的な判断を実現できる。
【００７６】
また、天候の変化だけでなく、気温の変化や所有株の価格の変動の情報なども、グラデーションを用いて同様に表現することができる。例えば、毎朝ウェブサービスから気温の情報を取得し、その日の最低気温が予め定められた温度以下の場合、玄関まで自走式掃除機１を走行させた後、コートを着ていく旨の情報をユーザーに提供することもできる。
【００７７】
（変形例２）
宅配便のウェブサービスから配達情報をリアルタイムに取得し、荷物の出荷の準備が整った段階、荷物が近くの配達店まで届いた段階、自宅まで配達中の段階でそれぞれＬＥＤの発光色を変化させる注目動作を行った後、もうすぐ荷物が自宅に配達される旨を通知することもできる。
このように、ウェブサービスから情報を取得して、所定のタイミングで自走式掃除機１に注目動作を行わせてからメッセージを通知させることにより、ユーザーに効果的に情報を提供することもできる。
【００７８】
（実施形態３）
次に、図１１に基づき、自走式掃除機１の注目動作の別の具体例について説明する。
図１１は、この発明の自走式掃除機１の注目動作の別の具体例を示す説明図である。
【００７９】
図１１において、所定の位置Ｐ０に設置された充電台１００に接続された自走式掃除機１が、予め定められた情報の提供時刻になると、充電台１００を離れて自走を行い、経路ＲＴ１を通って提供場所の位置Ｐ１まで走行した後、提供場所の位置Ｐ１のユーザーに対し、情報１（「ダイニングルームまで来てね」）を再生する。
その後、自走式掃除機１は、経路ＲＴ２を移動して提供場所の位置Ｐ２で止まり、バースデーソングを再生した後、情報２（「お誕生日おめでとう！」）を再生する。このとき、同時にＬＥＤを七色に光らせる動作を組み合わせたり、あるいは筐体２を左右に動かす動作を組み合わせたりすることによって、ユーザーへのお祝いを表現してもよい。
【００８０】
このようにして、提供すべき情報の内容や周囲の状況に応じて、情報の提供前および／または提供中に予め定められた注目動作を行わせることによって、ユーザーの注目を情報の提供に向けることができ、ユーザーに対し、効果的に情報を提供することが可能となる。
【００８１】
以上に述べたように、
（i）この発明による自走式電子機器は、自走可能な筐体と、音および／または表示により周囲の者に情報を提供する情報提供部と、提供すべき情報の内容と提供の契機を格納する記憶部と、前記情報の提供前および／または提供中に周囲の者の注意を引く注目動作を行うべきか否かを判断し、前記注目動作を行うべきと判断したとき、前記情報の提供前および／または提供中に予め定められた注目動作を行わせる制御部とを備えることを特徴とする自走式電子機器を特徴とする。
【００８２】
この発明において、「自走式電子機器」は、走行しながら掃除や空気清浄やイオン発生などの作業を実行するものである。その具体的な態様の一例としては、例えば、自走式掃除機が挙げられる。前述の実施形態において、自走式電子機器は、自走式掃除機に相当する。
この自走式掃除機とは、底面に吸気口を有すると共に内部に集塵部を有する筐体、筐体を走行させる駆動輪、駆動輪の回転、停止および回転方向等を制御する制御部などを備え、自律的に掃除動作する掃除機を意味し、前述の図面を用いた実施形態によって一例が示される。
また、本発明の自走式電子機器としては、自走式掃除機だけでなく、空気吸引を行い清浄化した空気を排気する空気清浄機が自走するもの、イオン発生を行うイオン発生機が自走するもの、ユーザーに対して必要な情報等を提示するもの、あるいはユーザーが欲する要求を満足できるロボット等が自走するもの等を含む。
【００８３】
「自走式」とは、駆動部を収容する筐体、筐体を走行させる駆動輪、駆動輪の回転、停止および回転方向等を制御する制御部などを備え、制御部が走行、停止および走行の方向を自ら判断して自律的に走行動作する電子機器を意味し、前述の図面を用いた実施形態によって一例が示される。
また、「提供の契機」は、情報提供の条件を定めるものである。その具体的な態様は、例えば、提供の日時や提供場所である。前述の実施形態において、情報提供部は、スピーカーやＬＥＤ、ディスプレイ等に相当する。
【００８４】
さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）前記制御部は、前記注目動作として予め定められたパターンで前記筐体を走行させてもよい。
このようにすれば、前記注目動作として予め定められたパターンで前記筐体を走行させることによって、提供すべき情報にユーザーの注意を効果的に引きつけることが可能な自走式電子機器を実現できる。
注目動作の「パターン」は、例えば、ＬＥＤの発光色の組み合わせ、音楽、効果音およびメッセージ等の組み合わせ、筐体の直線および転回動作の組み合わせから構成される。
【００８５】
（iii）音を再生する音響出力部および表示を行う表示部をさらに備え、前記制御部は、前記注目動作としての走行に加えて予め定められた音を前記音響出力部に再生させ、および／または予め定められた表示を前記表示部に表示させてもよい。
このようにすれば、前記注目動作としての走行に加えて予め定められた音を前記音響出力部に再生させおよび／または予め定められた表示を前記表示部に表示させることによって、ユーザーの聴覚と視覚の両面から効果的に情報を通知する自走式電子機器を実現できる。
【００８６】
（iv）前記制御部は、提供すべき情報の内容がユーザーにより前記記憶部に格納されたものか否かに基づいて注目動作を行うべきか否かを判断するものであってもよい。
このようにすれば、プリセットされた情報と区別して、重要度の高い外部からの情報の提供にのみ注目動作を行わせることにより、ユーザーに確実に情報を通知する自走式電子機器を実現できる。
【００８７】
（v）前記制御部は、情報を提供すべき契機がユーザーにより設定された時刻の到来であるか否かに基づいて注目動作を行うべきか否かを判断するものであってもよい。
このようにすれば、情報の内容に応じた適切なタイミングでユーザーに確実に情報を通知する自走式電子機器を実現できる。
【００８８】
（vi）前記記憶部は、情報を提供すべき情報の内容に関連付けて提供の場所を格納し、
前記制御部は、情報を提供すべき契機が到来したときその情報に提供の場所が関連付けられている場合、該場所に筐体を移動させて該情報を提供するように制御するものであってもよい。
このようにすれば、情報の内容に応じた適切な場所でユーザーに確実に情報を通知する自走式電子機器を実現できる。
【００８９】
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちのいずれかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【００９０】
１：自走式掃除機、    ２：筐体、    ２ｂ：天板、    ２ｃ：側板、    ３：蓋部、    １０：サイドブラシ、    １１：制御部、    １２：走行制御部、    １３：車輪、    １４：障害検知部、    １５：充電池、    １７：操作入力部、    １８：音声入力部、    １９：音声認識部、    ２０：音声出力部、    ２２：画像取得部、    ２３：照明部、    ２４：受信部、    ２５：充電用接続部、    ２７：カウンタ、    ２８：通信部、    ３１：集塵部、    ３２：イオン発生部、    ３３：送風制御部、    ３４：排気口、    ３５：吸気口、    ５１：記憶部、    ５２：走行特性情報、    ５３：音声登録情報、    ５４：入力音声データ、    ５６：取得画像データ、    １００：充電台、    １０１：充電端子部、    １０２：送信部、    ３００：通信端末、    ４００：サーバ、    ＡＧ０：俯角、    ＡＧ１：角度、    ＡＰ：アクセスポイント機器、    ＣＮ：カウント数、    ＣＲ：通信可能領域、    ＭＤ：進行方向、    ＲＴ１〜ＲＴ２：経路、Ｐ０〜Ｐ２：位置、    ＳＷ：側壁
【図１】
2014147569.tif 000003
【図２】
2014147569.tif 000004
【図３】
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【図４】
2014147569.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2014147569.tif 000009
【図８】
2014147569.tif 000010
【図９】
2014147569.tif 000011
【図１０】
2014147569.tif 000012
【図１１】
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