(57)【要約】【課題】使用者に対して多様な負荷を付与する把持型身体鍛錬機器を提供する。【解決手段】把持型身体鍛錬機器１は、第１作用部１０、第２作用部２０、制御部１５、検知部２５、およびブレーキ部３０を有する。第１作用部１０は、第１回転部１１および第１連結部１３により第１回転部１１と連結された第１把持部１２を有する。第２作用部２０は、第２回転部２１、第２回転部２１に結合された検知部２５、および第２連結部２３により検知部２５と連結された第２把持部２２を有する。検知部２５は、把持型身体鍛錬機器１の動作時間および第１作用部１０に対する第２作用部２０の動きに応じて変化する信号を出力する。制御部１５は、検知部２５が出力する信号に基づいてブレーキ部３０のブレーキトルクを制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持型身体鍛錬機器であって、
前記把持型身体鍛錬機器は、第１作用部、第２作用部、ブレーキ部、検知部、および制御部を有し、
前記第１作用部は、第１把持部を有し、
前記第２作用部は、第２把持部を有し、
前記第１作用部および前記第２作用部は、前記ブレーキ部に結合され、
前記検知部は、前記把持型身体鍛錬機器の動作時間および前記第１作用部に対する前記第２作用部の動きに応じて変化する信号を出力し、
前記制御部は、前記検知部が出力する信号に基づいて前記ブレーキ部が付与する負荷の種類および大きさの少なくとも一方を変更する
把持型身体鍛錬機器。
【請求項２】
前記ブレーキ部が付与する負荷の種類および大きさの少なくとも一方は、前記把持型身体鍛錬機器の使用時間に応じて変化する
請求項１に記載の把持型身体鍛錬機器。
【請求項３】
前記ブレーキ部が付与する負荷の種類および大きさの少なくとも一方は、前記第１作用部に対する前記第２作用部の変位に応じて変化する
請求項１または２に記載の把持型身体鍛錬機器。
【請求項４】
前記ブレーキ部が付与する負荷の種類および大きさの少なくとも一方は、前記第１作用部に対する前記第２作用部の速度に応じて変化する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の把持型身体鍛錬機器。
【請求項５】
前記ブレーキ部が付与する負荷の種類および大きさの少なくとも一方は、前記第１作用部に対する前記第２作用部の加速度に応じて変化する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の把持型身体鍛錬機器。
【請求項６】
前記ブレーキ部が付与する負荷の種類および大きさの少なくとも一方は、前記第１作用部に対する前記第２作用部の角度の変更回数に応じて変化する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の把持型身体鍛錬機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者に対して多様な負荷を与える把持型身体鍛錬機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
身体鍛錬機器は、使用者の身体の一部または複数の筋肉の鍛錬に使用される。身体鍛錬装置は、例えば、電磁ブレーキを抵抗負荷として用いた体幹部の筋肉のトレーニング装置とされる。
【０００３】
特許文献１は、身体鍛錬機器としての電磁ブレーキを用いた体幹部筋力トレーニングマシンの一例を開示している。身体鍛錬装置としての体幹部筋力トレーニングマシンは、負荷調整部およびアタッチメント部を有する。負荷調整部は、アタッチメント取り付け部、回転車軸、歯車、歯つきベルト、ボール減速機、電磁ブレーキ、負荷調整機、および支持台を有する。使用者は、各種のスポーツ動作型の複数のアタッチメントから１つを選択してアタッチメント取り付け部に取り付ける。使用者は、取り付けたアタッチメントに対して各種のスポーツ型の操作を行なう。体幹部筋力トレーニングマシンは、アタッチメント部に対して電磁ブレーキを用いた抵抗負荷を与える。体幹部筋力トレーニングマシンの負荷調整部は、抵抗負荷の値を調整する。使用者は、抵抗負荷を変更したいとき、負荷調整部の設定を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３５０３１１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のブレーキを用いて負荷の値を変更することが可能な身体鍛錬機器は、使用者が設定を変更することで負荷の大きさが変更される。使用者は、身体の鍛錬をおこなうとき、負荷の大きさを設定して鍛錬を開始する。このため、使用者は、設定した負荷の大きさで鍛錬を行なう。このため、使用者が行なう鍛錬は、一定の負荷が付与される単純な動作の繰り返しとなる。
【０００６】
本発明は、以上の背景をもとに創作されたものであり、使用者に対して多様な負荷を付与する把持型身体鍛錬機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）第１の手段は、「把持型身体鍛錬機器であって、前記把持型身体鍛錬機器は、第１作用部、第２作用部、ブレーキ部、検知部、および制御部を有し、前記第１作用部は、第１把持部を有し、前記第２作用部は、第２把持部を有し、前記第１作用部および前記第２作用部は、前記ブレーキ部に結合され、前記検知部は、前記把持型身体鍛錬機器の動作時間および前記第１作用部に対する前記第２作用部の動きに応じて変化する信号を出力し、前記制御部は、前記検知部が出力する信号に基づいて前記ブレーキ部が付与する負荷の種類および大きさの少なくとも一方を変更する把持型身体鍛錬機器」を含む。
【０００８】
本把持型身体鍛錬装置は、第１把持部および第２把持部を有する。本把持型身体鍛錬機器は、動作時間および第１把持部に対する第２把持部の動きに応じてブレーキトルクを変更する。このため、本把持型身体鍛錬機器は、動作時間および第１把持部に対する第２把持部の動きに応じて使用者に付与する負荷を変更することができる。このため、本把持型身体鍛錬機器は、使用者に対して多様な負荷を付与する。
【０００９】
（２）第２の手段は、「前記ブレーキ部が付与する負荷の種類および大きさの少なくとも一方は、前記把持型身体鍛錬機器の使用時間に応じて変化する把持型身体鍛錬機器」を含む。
【００１０】
（３）第３の手段は、「前記ブレーキ部が付与する負荷の種類および大きさの少なくとも一方は、前記第１作用部に対する前記第２作用部の変位に応じて変化する把持型身体鍛錬機器」を含む。
【００１１】
（４）第４の手段は、「前記ブレーキ部が付与する負荷の種類および大きさの少なくとも一方は、前記第１作用部に対する前記第２作用部の速度に応じて変化する把持型身体鍛錬機器」を含む。
【００１２】
（５）第５の手段は、「前記ブレーキ部が付与する負荷の種類および大きさの少なくとも一方は、前記第１作用部に対する前記第２作用部の加速度に応じて変化する把持型身体鍛錬機器」を含む。
【００１３】
（６）第６の手段は、「前記ブレーキ部が付与する負荷の種類および大きさの少なくとも一方は、前記第１作用部に対する前記第２作用部の角度の変更回数に応じて変化する把持型身体鍛錬機器」を含む。
【発明の効果】
【００１４】
本把持型身体鍛錬機器は、使用者に対して多様な負荷を付与することに貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態の把持型身体鍛錬機器の斜視図。
【図２】図１の１Ｘ−１Ｘ平面における断面図。
【図３】第１実施形態の把持型身体鍛錬機器の動作状態に関する図であり、（ａ）は第１把持部に対する第２把持部の角度が広い状態の概略構成図、（ｂ）は第１把持部に対する第２把持部の角度が狭い状態の概略構成図。
【図４】第１実施形態の把持型身体鍛錬機器における回転方向が使用者の矢状面方向と平行となる状態の概略構成図。
【図５】第１実施形態の把持型身体鍛錬機器における負荷制御経路の概略構成図。
【図６】第１実施形態の把持型身体鍛錬機器の使用時間とブレーキトルクとの関係を示すグラフであり、（ａ）は使用時間に応じてブレーキトルクが増加するグラフ、（ｂ）は使用時間に応じてブレーキトルクが減少するグラフ、（ｃ）は使用時間に応じてブレーキトルクが階段状に増加するグラフ、（ｄ）は使用時間に応じてブレーキトルクが階段状に減少するグラフ。
【図７】第１実施形態の把持型身体鍛錬機器における第１作用部に対する第２作用部の変位とブレーキトルクとの関係を示すグラフであり、（ａ）は変位に応じてブレーキトルクが増加するグラフ、（ｂ）は変位に応じてブレーキトルクが減少するグラフ、（ｃ）は変位の増加に応じてブレーキトルクがパルス状に増減を繰り返すグラフ、（ｄ）は変位の増加に応じてブレーキトルクがのこぎり波状に増減を繰り返すグラフ。
【図８】第１実施形態の把持型身体鍛錬機器における第１作用部に対する第２作用部の速度とブレーキトルクとの関係を示すグラフであり、（ａ）は速度に応じてブレーキトルクが増加するグラフ、（ｂ）は速度に応じてブレーキトルクが減少するグラフ、（ｃ）は速度が判定しきい値を超えたときにブレーキトルクが増大するグラフ、（ｄ）は速度に応じてブレーキトルクが増加し、速度が判定しきい値を超えたときにブレーキトルクが一定となるグラフ。
【図９】第１実施形態の把持型身体鍛錬機器における第１作用部に対する第２作用部の加速度とブレーキトルクとの関係を示すグラフであり、（ａ）は加速度が判定しきい値を超えたときにブレーキトルクが増大するグラフ、（ｂ）は加速度が判定しきい値を超えたときにブレーキトルクが減少するグラフ。
【図１０】第１実施形態の把持型身体鍛錬機器の動作状態に関する図であり、（ａ）は第１把持部に対する第２把持部の角度が広い状態の概略構成図、（ｂ）は第１把持部に対する第２把持部の把持角度が第３把持角度θ３以下となる状態の概略構成図。
【図１１】第１実施形態の把持型身体鍛錬機器の動作状態に関する図であり、（ａ）は第１把持部に対する第２把持部の把持角度が第４把持角度θ４以上となる状態の概略構成図、（ｂ）は第１把持部に対する第２把持部の把持角度が第５把持角度θ５以下となる状態の概略構成図。
【図１２】第１実施形態の把持型身体鍛錬機器における第１作用部に対する第２作用部の把持部角度の変化回数とブレーキトルクとの関係を示すグラフ。
【図１３】第１実施形態の把持型身体鍛錬機器における使用時間および第１作用部に対する第２作用部の変位とブレーキトルクとの関係を示すグラフであり、（ａ）は変位の増加に応じてブレーキトルクがパルス状に増減を繰り返し、使用時間に応じてブレーキトルクが変化するグラフ、（ｂ）は変位の増加に応じてブレーキトルクがパルス状に増減を繰り返し、使用時間が所定の値を超えた時にブレーキトルクが増大するグラフ。
【図１４】第２実施形態の把持型身体鍛錬機器の斜視図。
【図１５】図１４の１４Ｘ−１４Ｘ平面における断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
図１を参照して、把持型身体鍛錬機器１の構成について説明する。
把持型身体鍛錬機器１は、第１作用部１０、第２作用部２０、およびブレーキ部３０を有する。
【００１７】
第１作用部１０は、第１回転部１１、第１把持部１２、および第１連結部１３を有する。第１連結部１３は、第１回転部１１および第１把持部１２を互いに連結する。第１作用部１０は、内部にブレーキ部３０、制御部１５、および電源部１６を備えている。
【００１８】
第２作用部２０は、第２回転部２１、検知部２５、第２把持部２２、および第２連結部２３を有する。検知部２５は、第２回転部２１に結合されている。第２連結部２３は、検知部２５および第２把持部２２を互いに連結する。第２連結部２３は、第２接合部材２４により検知部２５に接合されている。
【００１９】
第１回転部１１および第２回転部２１は、同一の回転中心４０を有する。
図２に示されるように、第１作用部１０の第１連結部１３は、第１接合部材１４により第１回転部１１と接合されている。
【００２０】
ブレーキ部３０は、第１電極３２および第２電極３３を有する。ブレーキ部３０は、第１電極３２と第２電極３３の間に電気粘性ゲル３１を有する。ブレーキ部３０は、電気粘性ゲル３１として、例えば、シリコンオイルに絶縁体の微粒子を加えた電気粘性流体をゲル構造化したものを用いる。第１電極３２は第１回転部１１に固定されている。第２電極３３は、第２回転部２１に固定されている。
【００２１】
把持型身体鍛錬機器１の動作について説明する。
使用者は、把持型身体鍛錬機器１を用いて筋肉の鍛錬を行なうとき、例えば、左手で第１把持部を、右手で第２把持部を把持する。使用者は、回転中心４０を中心とした回転方向において、第１把持部１２と第２把持部２２との間隔を広めるまたは狭める動作を行なう。
【００２２】
第１回転部１１は、第１把持部と連動する。第２回転部２１は、第２把持部２２と連動する。使用者が第１把持部１２と第２把持部２２との間隔を変化させるとき、第１回転部１１および第２回転部２１は、回転中心４０を中心として互いに反対方向へ回す回転力が付与される。
【００２３】
電源部１６は、第１電極３２と第２電極３３との間に電位差を有する電圧を与える。制御部１５は、電源部１６が与える第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を変更する制御を行なう。電気粘性ゲル３１は、第１電極３２と第２電極３３との間に与えられる電圧の電位差に応じて粘着性が変化する。
【００２４】
電気粘性ゲル３１の粘着性は、第１回転部１１に対する第２回転部２１の回転に摩擦力を付与する。電気粘性ゲル３１の粘着性が変化するとき、電気粘性ゲル３１は、摩擦力が変化する。電気粘性ゲル３１が摩擦力を付与するとき、ブレーキ部３０は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の回転に制動力を付与する。
【００２５】
ブレーキ部３０が発生する制動力は、電気粘性ゲル３１が発生する摩擦力に比例している。ブレーキ部３０が発生する制動力は、ブレーキ部３０のブレーキトルクを規定している。
【００２６】
把持型身体鍛錬機器１は、ブレーキ部３０が第１作用部１０に対する第２作用部２０の回転に制動力を付与することで、使用者が第１把持部１２および第２把持部２２に与える力に対する抵抗力となる負荷を付与する。把持型身体鍛錬機器１は、制御部１５が第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を変更する制御を行なうことで、使用者が第１把持部１２および第２把持部２２に与える力に対する負荷を変更することができる。
【００２７】
図３を参照して、把持型身体鍛錬機器１の使用例について説明する。
使用者は、把持型身体鍛錬機器１の第１回転部１１および第２回転部２１の回転方向が使用者の冠状面と平行となる方向で第１把持部１２および第２把持部２２を把持する。使用者は、把持型身体鍛錬機器１を図３（ａ）に示される第１状態と図３（ｂ）に示される第２状態を交互に繰り返すよう動かす。
【００２８】
図３（ａ）に示される第１状態は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の角度が第１把持角度θ１である。図３（ｂ）に示される第２状態は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の角度が第１把持角度θ１よりも小さい第２把持角度θ２である。
【００２９】
使用者は、把持型身体鍛錬機器１を図３（ａ）に示される第１状態から図３（ｂ）に示される第２状態に変化させるとき、第１把持部１２および第２把持部２２を第１回転方向４１の方向に動かす。使用者は、把持型身体鍛錬機器１を図３（ｂ）に示される第２状態から図３（ａ）に示される第１状態に変化させるとき、第１把持部１２および第２把持部２２を第２回転方向４２の方向に動かす。
【００３０】
把持型身体鍛錬機器１が第１状態と第２状態とを交互に繰り返されるとき、第１回転部１１および第２回転部２１は、互いに逆方向に回転する。把持型身体鍛錬機器１のブレーキ部３０は、第１把持部１２および第２把持部２２を動かす使用者に対して負荷を付与する。
【００３１】
図４を参照して、把持型身体鍛錬機器１の異なる使用例について説明する。
使用者は、把持型身体鍛錬機器１の第１回転部１１および第２回転部２１の回転方向が使用者の矢状面と平行となる方向で第１把持部１２および第２把持部２２を把持する。使用者は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の角度が異なる２つの状態を交互に繰り返すように、第１把持部１２および第２把持部２２を第３回転方向４３の方向に動かす。
【００３２】
第１作用部１０に対する第２作用部２０の角度が異なる２つの状態を交互に繰り返すとき、第１回転部１１および第２回転部２１は、互いに逆方向に回転する。把持型身体鍛錬機器１のブレーキ部３０は、第１把持部１２および第２把持部２２を動かす使用者に対して負荷を付与する。
【００３３】
把持型身体鍛錬機器１は、使用者が把持型身体鍛錬機器１を用いた鍛錬を行なうとき、把持型身体鍛錬機器１の動作時間および第１作用部１０に対する第２作用部２０の動きに応じて負荷を変更する。
【００３４】
図５を参照して、負荷変更動作の概要について説明する。
把持型身体鍛錬機器１は、検知部２５が把持型身体鍛錬機器１の動作時間および第１作用部１０に対する第２作用部２０の動きを検知して検知信号を制御部１５に出力する。
【００３５】
検知部２５は、例えば、ロータリーエンコーダを有する。ロータリーエンコーダは、第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位を検知する。検知部２５は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位に応じて変化する信号を検知信号として出力する。検知部２５は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位に応じて変化する信号として、例えば、把持型身体鍛錬機器１の動作時間および動きに関する情報を出力する。
【００３６】
制御部１５は、検知部２５の検知信号に基づいてブレーキ部３０が発生する制動力を変更する。制御部１５は、例えば、マイクロコントローラを有する。制御部１５は、負荷変更プログラムをマイクロコントローラで実行することでブレーキ部３０の制動力を変更する。制御部１５は、複数種類の負荷変更プログラムを有する。
【００３７】
使用者は、複数種類の負荷変更プログラムの中から実行する負荷変更プログラムを選択することで制御部１５が行なうブレーキ部３０のブレーキトルク制御内容を変更する。
検知部２５は、使用者が第１把持部１２および第２把持部２２を把持して動かすとき、ロータリーエンコーダが第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位を検知する。検知部２５は、変位の検知結果に基づいて把持型身体鍛錬機器１の動作開始を判定することができる。検知部２５は、把持型身体鍛錬機器１の動作時間として、動作開始からの経過時間を把持型身体鍛錬機器１の使用時間と規定して出力する。
【００３８】
制御部１５は、検知部２５が出力する使用時間に基づいて図２に示されるブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電位差を変更する制御を行なってブレーキトルクを変更する。ブレーキ部３０のブレーキトルクが変更されるとき、把持型身体鍛錬機器１は、使用者が第１把持部１２および第２把持部２２を動かす力に対して付与する負荷を変更する。
【００３９】
図６を参照して、制御部１５が行なう使用時間に応じたブレーキ部３０のブレーキトルク制御動作の例について説明する。
図６（ａ）は、制御部１５が行なう、把持型身体鍛錬機器１の動作開始からの使用時間に応じてブレーキトルクを徐々に大きくする制御動作の例が示されている。制御部１５は、検知部２５が出力する動作開始からの使用時間に基づいて、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を徐々に大きくする制御を行なう。
【００４０】
図６（ｂ）は、制御部１５が行なう、把持型身体鍛錬機器１の動作開始初期において発生するブレーキトルクを使用時間に応じて徐々に小さくする制御動作の例が示されている。制御部１５は、検知部２５が出力する動作開始からの使用時間に基づいて、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を徐々に小さくする制御を行なう。
【００４１】
図６（ｃ）および図６（ｄ）は、使用時間に対するブレーキトルクの変化を図６（ａ）および図６（ｂ）とは異なる種類とする制御動作の例が示されている。図６（ｃ）に示される制御動作は、図６（ａ）に示されるブレーキトルクの変化を階段状としたものである。図６（ｄ）に示される制御動作は、図６（ｂ）に示されるブレーキトルクの変化を階段状としたものである。制御部１５は、検知部２５が出力する動作開始からの使用時間に基づいて、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧をステップ電圧として変化させる制御を行なう。
【００４２】
第１作用部１０に対する第２作用部２０の動きに応じてブレーキ部３０のブレーキトルクを変更する制御動作の例について説明する。
検知部２５のロータリーエンコーダは、第１作用部１０に対する第２作用部２０の動きとして、第１回転部１１に対する第２回転部２１の変位を検知する。検知部２５のロータリーエンコーダは、第１回転部１１に対する第２回転部２１の変位に基づいた運動情報を出力する。
【００４３】
把持型身体鍛錬機器１は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の運動情報として、検知部２５のロータリーエンコーダが検知する第１回転部１１に対する第２回転部２１の変位を用いる。
【００４４】
制御部１５は、検知部２５が出力する第１回転部１１に対する第２回転部２１の変位情報に基づいてブレーキ部３０のブレーキトルクを変更する制御を行なう。
図７は、検知部２５のロータリーエンコーダが検知する第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位に基づいたブレーキトルクの制御動作の例が示されている。
【００４５】
図７（ａ）は、制御部１５が行なう、第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位に応じてブレーキトルクを徐々に大きくする制御動作の例が示されている。制御部１５は、検知部２５が出力する変位情報に基づいて、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を徐々に大きくする制御を行なう。
【００４６】
図７（ｂ）は、制御部１５が行なう、第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位に応じてブレーキトルクを徐々に小さくする制御動作の例が示されている。制御部１５は、検知部２５が出力する変位情報に基づいて、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を徐々に小さくする制御を行なう。
【００４７】
図７（ｃ）および図７（ｄ）は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位に対するブレーキトルクの変化を図７（ａ）および図７（ｂ）とは異なる種類とする制御動作の例が示されている。図７（ｃ）は、制御部１５が行なう、第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位に応じブレーキトルクをパルス状に増減させる制御動作の例が示されている。制御部１５は、検知部２５の出力である変位が大きくなるにつれて、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を、異なる２つの値が交互に繰り返されるパルス電圧として与える制御を行なう。
【００４８】
図７（ｄ）は、制御部１５が行なう、第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位に応じてのこぎり波状に増減するブレーキトルクを発生させる制御動作の例が示されている。制御部１５は、検知部２５の出力である変位が大きくなるにつれて、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を、のこぎり波が繰り返される電圧波形として与える制御を行なう。
【００４９】
把持型身体鍛錬機器１は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の運動情報として、動きの速度を用いて使用者に対する負荷の種類および大きさを変更することができる。
検知部２５は、ロータリーエンコーダが検知する第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位情報を微分することで速度情報を得ることができる。検知部２５は、使用者が第１把持部１２および第２把持部２２を把持して動かすとき、第１作用部１０に対する第２作用部２０の速度情報を出力する。制御部１５は、検知部２５が出力する速度情報に基づいてブレーキ部３０のブレーキトルクを変更する制御を行なう。
【００５０】
図８は、検知部２５が出力する速度情報に基づいたブレーキトルクの制御動作例が示されている。
図８（ａ）は、制御部１５が行なう、第１作用部１０に対する第２作用部２０の速度に応じてブレーキトルクを徐々に大きくする制御動作の例が示されている。制御部１５は、検知部２５が出力する速度情報に基づいて、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を徐々に大きくする制御を行なう。
【００５１】
図８（ｂ）は、制御部１５が行なう、第１作用部１０に対する第２作用部２０の速度に応じてブレーキトルクを徐々に小さくする制御動作の例が示されている。制御部１５は、検知部２５が出力する速度情報に基づいて、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を徐々に小さくする制御を行なう。
【００５２】
図８（ｃ）および図８（ｄ）は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の速度に対するブレーキトルクの変化を図８（ａ）および図８（ｂ）とは異なる種類とする制御動作が示されている。図８（ｃ）は、制御部１５が行なう、第１作用部１０に対する第２作用部２０の速度が設定値を超えたときブレーキトルクを増大させる制御動作の例が示されている。制御部１５は、速度の速度判定しきい値ｖ１を有し、検知部２５が出力する速度情報が速度判定しきい値ｖ１を超えるとき、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を増加させる制御を行なう。
【００５３】
図８（ｄ）は、制御部１５が行なう、第１作用部１０に対する第２作用部２０の速度に応じてブレーキトルクを徐々に大きくし、速度が設定値を超えたときブレーキトルクを一定にする制御動作の例が示されている。制御部１５は、検知部２５が出力する速度情報に基づいて、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を徐々に大きくする制御を行なう。制御部１５は、検知部２５が出力する速度情報が速度判定しきい値ｖ１を超えるとき、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を一定とする制御を行なう。
【００５４】
把持型身体鍛錬機器１は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の運動情報として、動きの加速度を用いて使用者に対する負荷の種類および大きさを変更することができる。
検知部２５は、ロータリーエンコーダが検知する第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位情報を２階微分することで加速度情報を得ることができる。検知部２５は、使用者が第１把持部１２および第２把持部２２を把持して動かすとき、第１作用部１０に対する第２作用部２０の加速度情報を出力する。制御部１５は、検知部２５が出力する加速度情報に基づいてブレーキ部３０のブレーキトルクを変更する。
【００５５】
図９は、検知部２５が出力する加速度情報に基づいたブレーキトルクの制御動作の例が示されている。
図９（ａ）は、制御部１５が行なう、第１作用部１０に対する第２作用部２０の加速度が設定値を超えたときブレーキトルクを増大させる制御動作の例が示されている。制御部１５は、加速度の加速度判定しきい値ａ１を有し、検知部２５が出力する加速度情報が加速度判定しきい値ａ１を超えるとき、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を増加させる制御を行なう。
【００５６】
図９（ｂ）は、制御部１５が行なう、第１作用部１０に対する第２作用部２０の加速度が設定値を超えたときブレーキトルクを減少させる制御動作の例が示されている。制御部１５は、検知部２５が出力する加速度情報が加速度判定しきい値ａ１を超えるとき、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧を減少させる制御を行なう。
【００５７】
把持型身体鍛錬機器１は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の運動情報として、第１作用部１０に対する第２作用部２０の角度の変化回数を用いて使用者に対する負荷の種類および大きさを変更する。
【００５８】
把持型身体鍛錬機器１は、使用者が第１把持部１２および第２把持部２２を把持して動かすとき、第１作用部１０に対する第２作用部２０の角度が変化する。把持型身体鍛錬機器１は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の運動情報として、第１作用部１０に対する第２作用部２０の角度の変化回数を用いて使用者に対する負荷の種類および大きさを変更することができる。
【００５９】
検知部２５は、ロータリーエンコーダが検知する第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位情報に基づいて第１作用部１０に対する第２作用部２０の角度の変化回数の情報を出力する。制御部１５は、検知部２５が出力する角度の変化回数の情報に基づいてブレーキ部３０のブレーキトルクを変更する。
【００６０】
図１０を参照して、第１作用部１０に対する第２作用部２０の角度の変化回数を検知する動作例について説明する。
使用者は、把持型身体鍛錬機器１を用いて身体の鍛錬を行なうとき、第１把持部１２および第２把持部２２を把持する。使用者は、把持型身体鍛錬機器１を図１０（ａ）に示される第３状態と図１０（ｂ）に示される第４状態を交互に繰り返すよう動かす。
【００６１】
検知部２５は、図１０（ｂ）に示される第４状態における第１作用部１０に対する第２作用部２０の第３把持角度θ３が設定値以下となるときに変化回数の計数値を増加させる。検知部２５は、例えば、第３把持角度θ３が１５度以下となるときに変化回数の計数値を増加させる。
【００６２】
図１１を参照して、第１作用部１０に対する第２作用部２０の角度の変化回数を検知する異なる動作例について説明する。
使用者は、把持型身体鍛錬機器１を用いて身体の鍛錬を行なうとき、第１把持部１２および第２把持部２２を把持する。使用者は、把持型身体鍛錬機器１を図１１（ａ）に示される第５状態と図１１（ｂ）に示される第６状態を交互に繰り返すよう動かす。
【００６３】
検知部２５は、図１１（ａ）に示される第５状態における第４把持部角度θ４が設定値以上となった後に、図１１（ｂ）に示される第６状態における第５把持部角度θ５が設定値以下となるときに変化回数の計数値を増加させる。検知部２５は、例えば、第４把持部角度θ４が１８０度以上となった後に第５把持部角度θ５が１５度以下となるときに変化回数の計数値を増加させる。
【００６４】
図１２は、検知部２５が出力する把持部の角度変化回数に基づいたブレーキトルクの制御動作例の例が示されている。図１２は、制御部１５が行なう、第１作用部１０に対する第２作用部２０の角度の変化回数に応じてブレーキトルクを階段状に増加させた後に減少させる制御動作の例が示されている。
【００６５】
制御部１５は、検知部２５が出力する把持角度の変化回数情報に基づいて、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間の電圧をステップ電圧として与える制御を行なう。制御部１５は、第１電極３２と第２電極３３との間のステップ電圧の電圧値を把持角度の変化回数情報に基づいて増減させる制御を行なう。
【００６６】
把持型身体鍛錬機器１は、検知部２５が検知する複数の情報を組み合わせて使用者に対する負荷の種類および大きさを変更することができる。
図１３は、検知部２５が出力する把持型身体鍛錬機器１の動作開始からの使用時間および第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位に基づいたブレーキトルクの制御動の作例が示されている。
【００６７】
図１３（ａ）は、制御部１５が行なう、第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位に応じてブレーキトルクをパルス状に増減させるとともに、把持型身体鍛錬機器１の使用時間に応じてブレーキトルクの大きさを変化させる制御動作の例が示されている。図１３（ａ）のＸ軸は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位および使用時間が示されている。
【００６８】
制御部１５は、検知部２５が出力する変位情報に基づいて、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間にパルス電圧を与えるとともに、使用時間情報に応じてパルス電圧の値を変化させる制御を行なう。
【００６９】
図１３（ｂ）は、制御部１５が行なう、第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位に応じてブレーキトルクをパルス状に増減させるとともに、使用時間が所定の時間を超えたときにブレーキトルクの大きさを増大させる制御動作の例が示されている。図１３（ｂ）のＸ軸は、第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位および使用時間が示されている。
【００７０】
制御部１５は、検知部２５が出力する変位情報に基づいて、ブレーキ部３０の第１電極３２と第２電極３３との間にパルス電圧を与える制御を行なう。制御部１５は、使用時間の時間判定しきい値ｔ１を有し、検知部２５が出力する使用時間情報が時間判定しきい値ｔ１を超えるとき、パルス電圧を増加させる制御を行なう。
【００７１】
本実施形態の把持型身体鍛錬機器１は、以下の効果を奏する。
（１）把持型身体鍛錬機器１は、第１作用部１０、第２作用部２０、制御部１５、検知部２５、およびブレーキ部３０を有する。第１作用部１０は、第１回転部１１および第１連結部１３により第１回転部１１と連結された第１把持部１２を有する。第２作用部２０は、第２回転部２１、第２回転部２１に結合された検知部２５、および第２連結部２３により検知部２５と連結された第２把持部２２を有する。検知部２５は、把持型身体鍛錬機器１の使用時間および第１作用部１０に対する第２作用部２０の動きに応じて変化する信号を出力する。制御部１５は、検知部２５が出力する信号に基づいてブレーキ部３０のブレーキトルクを制御する。この構成によれば、把持型身体鍛錬機器１は、把持型身体鍛錬機器１の使用時間および第１把持部１２に対する第２把持部２２の動きに応じてブレーキトルクを変更することができる。このため、把持型身体鍛錬機器１は、把持型身体鍛錬機器１の使用時間および第１把持部１２に対する第２把持部２２の動きに応じて使用者に付与する負荷を変更することができる。このため、把持型身体鍛錬機器１は、使用者に対して多様な負荷を付与する。このため、使用者は、動作中に変化する多様な負荷を受けながら鍛錬を行なうことができる。
【００７２】
（２）把持型身体鍛錬機器１は、第１作用部１０、第２作用部２０、制御部１５、検知部２５、およびブレーキ部３０を有する。第１作用部１０は、第１把持部１２を有する。第２作用部２０は、第２把持部２２を有する。ブレーキ部３０は、検知部２５の出力信号に応じて、第１作用部１０に対する第２作用部２０の動きに制動力を付与する。この構成によれば、把持型身体鍛錬機器１は、第１把持部１２および第２把持部２２を把持して動かす使用者に対して負荷を付与する。このため、把持型身体鍛錬機器１が使用者の意図しない動きとなるときであっても、使用者は、筋肉にダメージを受けることがない。このため、使用者は、安心して把持型身体鍛錬機器１を用いた鍛錬を行なうことができる。
【００７３】
（３）把持型身体鍛錬機器１は、第１作用部１０、第２作用部２０、制御部１５、検知部２５、およびブレーキ部３０を有する。第１作用部１０は、第１回転部１１および第１連結部１３により第１回転部１１と連結された第１把持部１２を有する。第２作用部２０は、第２回転部２１、第２回転部２１に結合された検知部２５、および第２連結部２３により検知部２５と連結された第２把持部２２を有する。制御部１５は、検知部２５が出力する把持型身体鍛錬機器１の使用時間および第１作用部１０に対する第２作用部２０の動きに応じてブレーキ部３０のブレーキトルクが徐々に変化する制御を行なう。このため、使用者は、第１把持部１２および第２把持部２２を動かして筋肉の鍛錬を行なうとき、大きさが徐々に変化する負荷を受けることができる。このため、使用者は、筋肉に対するダメージの少ない鍛錬を行なうことができる。
【００７４】
（４）把持型身体鍛錬機器１は、第１作用部１０、第２作用部２０、制御部１５、検知部２５、およびブレーキ部３０を有する。第１作用部１０は、第１回転部１１および第１連結部１３により第１回転部１１と連結された第１把持部１２を有する。第２作用部２０は、第２回転部２１、第２回転部２１に結合された検知部２５、および第２連結部２３により検知部２５と連結された第２把持部２２を有する。制御部１５は、検知部２５が出力する第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位、速度、および加速度に応じてブレーキ部３０のブレーキトルクを変化させる制御を行なう。このため、使用者は、鍛錬する筋肉に適した負荷の変化を受けることができる。このため、使用者は、効果的な筋肉の鍛錬を行なうことができる。
【００７５】
（５）把持型身体鍛錬機器１は、第１作用部１０、第２作用部２０、制御部１５、検知部２５、およびブレーキ部３０を有する。第１作用部１０は、第１回転部１１および第１連結部１３により第１回転部１１と連結された第１把持部１２を有する。第２作用部２０は、第２回転部２１、第２回転部２１に結合された検知部２５、および第２連結部２３により検知部２５と連結された第２把持部２２を有する。制御部１５は、検知部２５が出力する第１作用部１０に対する第２作用部２０の角度の変化回数に応じてブレーキ部３０のブレーキトルクを変化させる制御を行なう。このため、使用者は、鍛錬を継続する中で多様な負荷を受けることができる。このため、使用者は、集中力を持続した状態で筋肉の鍛錬を行なうことがきる。
【００７６】
（６）把持型身体鍛錬機器１は、第１作用部１０、第２作用部２０、制御部１５、検知部２５、およびブレーキ部３０を有する。第１作用部１０は、第１回転部１１および第１連結部１３により第１回転部１１と連結された第１把持部１２を有する。第２作用部２０は、第２回転部２１、第２回転部２１に結合された検知部２５、および第２連結部２３により検知部２５と連結された第２把持部２２を有する。制御部１５は、検知部２５が出力する把持型身体鍛錬機器１の使用時間、第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位、速度、および加速度の情報を組み合わせてブレーキ部３０のブレーキトルを変化させる制御を行なう。このため、把持型身体鍛錬機器１は、複雑に変化する負荷を使用者に付与することができる。
【００７７】
（第２実施形態）
第２実施形態の把持型身体鍛錬機器５０は、第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
【００７８】
第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１は、ブレーキ部３０が第１回転部１１に固定された第１電極３２と第２回転部２１に固定された第２電極３３との間に電気粘性ゲル３１を有する。一方、第２実施形態の把持型身体鍛錬機器５０は、ブレーキ部８０が第１回転部６１に配置された電磁石８２および第２回転部７１に結合された金属板８１を有する。
【００７９】
図１４を参照して、把持型身体鍛錬機器５０の構成について説明する。
把持型身体鍛錬機器５０は、第１作用部６０および第２作用部７０を有する。
第１作用部６０は、第１回転部６１、第１把持部１２、および第１連結部１３を有する。第１連結部１３は、第１回転部６１および第１把持部１２を互いに連結する。第１作用部６０は、内部に制御部１５および電源部１６を備えている。
【００８０】
第２作用部７０は、第２回転部７１、検知部２５、第２把持部２２、および第２連結部２３を有する。検知部２５は、第２回転部７１に結合されている。第２連結部２３は、検知部２５および第２把持部２２を互いに連結する。
【００８１】
第１回転部６１および第２回転部７１は、同一の回転中心４０を有する。
図１５に示されるように、把持型身体鍛錬機器５０は、ブレーキ部８０を有する。ブレーキ部８０は、金属板８１および電磁石８２を有する。
【００８２】
ブレーキ部８０の金属板８１は、第２回転部７１の第１回転部６１側面に結合されている。ブレーキ部８０の電磁石８２は、第１回転部６１の第２回転部７１側面に配置されている。
【００８３】
把持型身体鍛錬機器５０の動作について説明する。
使用者は、回転中心４０を中心とした回転方向において、把持した第１把持部１２と第２把持部２２との間隔を広めるまたは狭める動作を行なう。使用者が第１把持部１２と第２把持部２２との間隔を変化させるとき、第１回転部６１および第２回転部７１は、回転中心４０を中心として互いに反対方向へ回す回転力が付与される。
【００８４】
電源部１６は、電磁石８２に電流を与えて磁界を発生させる。制御部１５は、電源部１６が電磁石８２に与える電流を変更する制御を行なう。電磁石８２は、磁界を発生することで金属板８１に対する吸引力を発生する。
【００８５】
第１回転部６１に配置された電磁石８２が第２回転部７１に結合された金属板８１を吸引するとき、第１作用部６０は、第２作用部７０に対する制動力を付与する。電磁石８２に与える電流が変化するとき、電磁石８２は、金属板８１に対する吸引力が変化する。電磁石８２が金属板８１に吸引力を付与するとき、ブレーキ部８０は、第１作用部６０に対する第２作用部７０の回転に制動力を付与する。
【００８６】
ブレーキ部８０が発生する制動力は、電磁石８２が発生する吸引力に比例している。電磁石８２が発生する吸引力は、ブレーキ部８０のブレーキトルクを規定している。
把持型身体鍛錬機器５０は、ブレーキ部８０が第１作用部６０に対する第２作用部７０の回転に制動力を付与することで、使用者が第１把持部１２および第２把持部２２に与える力に対する抵抗力となる負荷を付与する。把持型身体鍛錬機器５０は、制御部１５によって電源部１６が電磁石８２に与える電流を変更することで、使用者が第１把持部１２および第２把持部２２に与える力に対する負荷を変更することができる。
【００８７】
本実施形態の把持型身体鍛錬機器５０は、第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１が奏する（１）〜（６）と同様の効果を奏する。すなわち、把持型身体鍛錬機器１が使用者に対して多様な負荷を付与することができる旨の効果、使用者が把持型身体鍛錬機器１の意図しない動作時に筋肉にダメージを受けることがない旨の効果、およびその他種々の効果を奏する。また、把持型身体鍛錬機器５０は、以下の効果を奏する。
【００８８】
（７）把持型身体鍛錬機器５０は、第１作用部６０、第２作用部７０、制御部１５、検知部２５、およびブレーキ部８０を有する。第１作用部６０は第１回転部６１を有する。第２作用部７０は、第２回転部７１を有する。ブレーキ部８０は、第２回転部７１に結合された金属板８１および第１回転部６１内に電磁石８２を有する。ブレーキ部８０は、電磁石８２が磁界を発生して金属板８１を吸引することで金属板８１に対して制動力を付与する。制御部１５は、検知部２５が出力する信号に基づいてブレーキ部８０のブレーキトルクを制御する。この構成によれば、把持型身体鍛錬機器１は、把持型身体鍛錬機器１の使用時間および第１把持部１２に対する第２把持部２２の動きに応じてブレーキトルクを変更することができる。このため、把持型身体鍛錬機器１は、簡単な構成で多様な負荷を発生して使用者に付与することができる。
【００８９】
（その他の実施形態）
本発明は、第１および第２実施形態以外の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての第１および第２実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、技術的に矛盾しない範囲において互いに組み合わせることもできる。
【００９０】
・第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１は、ブレーキ部３０が第１回転部１１に固定された第１電極３２と第２回転部２１に固定された第２電極３３との間に電気粘性ゲル３１を有する。電気粘性ゲル３１は、第１電極３２と第２電極３３との間に与えられる電圧の電位差に応じて粘着性が変化する。ただし、把持型身体鍛錬機器の構成は第１実施形態に例示される構成に限られない。例えば、変形例の把持型身体鍛錬機器は、ブレーキ部が第１回転部に固定された電極と、第２回転部との間に電気粘性ゲルを有する。電気粘性ゲルは、電極と第２回転部との間に与えられる電圧の電位差に応じて粘性が変化する。
【００９１】
・第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１は、ブレーキ部３０が第１回転部１１に固定された第１電極３２と第２回転部２１に固定された第２電極３３との間に電気粘性ゲル３１を有する。電気粘性ゲル３１は、第１電極３２と第２電極３３との間に与えられる電圧の電位差に応じて粘着性が変化する。ただし、把持型身体鍛錬機器の構成は第１実施形態に例示される構成に限られない。例えば、変形例の把持型身体鍛錬機器は、ブレーキ部が第１回転部と、第２回転部に固定された電極との間に電気粘性ゲルを有する。電気粘性ゲルは、第１回転部と電極との間に与えられる電圧の電位差に応じて粘性が変化する。
【００９２】
・第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１は、ブレーキ部３０が第１回転部１１に固定された第１電極３２と第２回転部２１に固定された第２電極３３との間に電気粘性ゲル３１を有する。電気粘性ゲル３１は、第１電極３２と第２電極３３との間に与えられる電圧の電位差に応じて粘着性が変化する。ただし、把持型身体鍛錬機器の構成は第１実施形態に例示される構成に限られない。例えば、変形例の把持型身体鍛錬機器は、ブレーキ部が第１電極と第２電極との間に電気粘性流体を有し、第２回転部が電気粘性流体に挿入される制動軸を有する。ブレーキ部は、電気粘性流体が制動軸に対する制動力を付与する。電気粘性流体は、第１電極と第２電極との間に与えられる電圧の電位差に応じて粘性が変化して、制動軸に対する制動力が変化する。
【００９３】
・第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１は、ブレーキ部３０が第１回転部１１に固定された第１電極３２と第２回転部２１に固定された第２電極３３との間に電気粘性ゲル３１を有する。電気粘性ゲル３１は、第１電極３２と第２電極３３との間に与えられる電圧の電位差に応じて粘着性が変化する。ただし、把持型身体鍛錬機器の構成は第１実施形態に例示される構成に限られない。例えば、変形例の把持型身体鍛錬機器は、ブレーキ部が磁性流体および磁界発生部を有し、第２回転部が磁性流体に挿入される制動軸を有する。ブレーキ部は、磁性流体が制動軸に対する制動力を付与する。磁性流体は、磁界発生部が発生する磁界の大きさに応じて粘性が変化して、制動軸に対する制動力が変化する。
【００９４】
・第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１は、ブレーキ部３０が第１回転部１１に固定された第１電極３２と第２回転部２１に固定された第２電極３３との間に電気粘性ゲル３１を有する。電気粘性ゲル３１は、第１電極３２と第２電極３３との間に与えられる電圧の電位差に応じて粘着性が変化する。ただし、把持型身体鍛錬機器の構成は第１実施形態に例示される構成に限られない。例えば、変形例の把持型身体鍛錬機器は、ブレーキ部が第１回転部に固定されたアクチュエータを有し、アクチュエータが第２回転部を押圧して制動力を付与する。アクチュエータは、与えられる電圧の大きさに応じて押圧力が変化して、第２回転部に付与する制動力が変化する。
【００９５】
・第２実施形態の把持型身体鍛錬機器５０は、ブレーキ部８０が電磁石８２および第２回転部７１に結合された金属板８１を有し、電磁石８２が磁界を発生して金属板８１を吸引する。ただし、把持型身体鍛錬機器の構成は第２実施形態に例示される構成に限られない。例えば、変形例の把持型身体鍛錬機器は、ブレーキ部が、発生する磁束の方向が変更可能な電磁石および金属板を有する。電磁石は、磁束を鎖交させることで金属板に渦電流を発生させ、回転方向と反対の力を発生させることで制動力を付与する。電磁石は、与えられる電流に応じて発生する磁束が変化して、金属板に対する制動力が変化する。
【００９６】
・第２実施形態の把持型身体鍛錬機器５０は、ブレーキ部８０が電磁石８２および第２回転部７１に結合された金属板８１を有し、電磁石８２が磁界を発生して金属板８１を吸引する。ただし、把持型身体鍛錬機器の構成は第２実施形態に例示される構成に限られない。例えば、変形例の把持型身体鍛錬機器は、ブレーキ部が第２回転部に結合された金属板を両側から挟持するブレーキパッドを有し、ブレーキパッドが金属板を両側から押圧することで制動力を付与する。ブレーキパッドは、荷重の大きさに応じて押圧力が変化して、金属板に付与する制動力が変化する。
【００９７】
・第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１は、制御部１５が把持型身体鍛錬機器１の使用時間または第１作用部に対する第２作用部の変位に応じてブレーキ部３０のブレーキトルクを増加または減少させる制御を行なう。ただし、制御部によるブレーキトルクの制御は、第１実施形態に例示される内容に限られない。例えば、変形例の把持型身体鍛錬機器は、制御部が把持型身体鍛錬機器の使用時間または第１作用部に対する第２作用部の変位に応じてブレーキ部のブレーキトルクを増加させた後に減少または減少させた後に増加させる制御を行なう。
【００９８】
・第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１は、制御部１５が第１作用部に対する第２作用部の変位に応じブレーキトルクをパルス状またはのこぎり波状に増減させる制御を行なう。ただし、制御部によるブレーキトルクの制御は、第１実施形態に例示される内容に限られない。例えば、変形例の把持型身体鍛錬機器は、制御部が第１作用部に対する第２作用部の変位に応じブレーキトルクの大きさを変化させながらパルス状またはのこぎり波状に増減させる制御を行なう。
【００９９】
・第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１は、制御部１５が第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位に応じてブレーキトルクをパルス状に増減させるとともに、把持型身体鍛錬機器１の使用時間に応じてブレーキトルクの大きさを変化させる制御を行なう。ただし、制御部によるブレーキトルクの制御は、第１実施形態に例示される内容に限られない。例えば、変形例の把持型身体鍛錬機器は、制御部が第１作用部に対する第２作用部の変位、速度、または加速度と把持型身体鍛錬機器１の使用時間とを組み合わせてブレーキトルクを変化させる制御を行なう。
【０１００】
・第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１は、制御部１５が第１作用部１０に対する第２作用部２０の変位に応じてブレーキトルクをパルス状に増減させるとともに、把持型身体鍛錬機器１の使用時間に応じてブレーキトルクの大きさを変化させる制御を行なう。ただし、制御部によるブレーキトルクの制御は、第１実施形態に例示される内容に限られない。例えば、変形例の把持型身体鍛錬機器は、制御部が第１作用部に対する第２作用部の変位、速度、または把持型身体鍛錬機器１の使用時間と第１作用部に対する第２作用部の加速度とを組み合わせてブレーキトルクを変化させる制御を行なう。制御部は、第１作用部に対する第２作用部の加速度が所定の値を超えたとき、ブレーキトルクを増大させる制御を行なう。
【０１０１】
・第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１は、把持型身体鍛錬機器１の動作時間として、第１作用部に対する第２作用部の変位の検知結果から動作開始を判定して、動作開始からの経過時間を把持型身体鍛錬機器１の使用時間と規定する。ただし、動作時間の規定は、第１実施形態に例示される内容に限られない。例えば、変形例の把持型身体鍛錬機器は、第１作用部に対する第２作用部の変位の検知結果から把持型身体鍛錬機器の動作状態を判定して、把持型身体鍛錬機器が動作する累積時間を使用時間と規定する。
【０１０２】
・第１実施形態の把持型身体鍛錬機器１は、把持型身体鍛錬機器１の動作時間として、第１作用部に対する第２作用部の変位の検知結果から動作開始を判定して、動作開始からの経過時間を把持型身体鍛錬機器１の使用時間と規定する。ただし、動作時間の規定は、第１実施形態に例示される内容に限られない。例えば、変形例の把持型身体鍛錬機器は、把持型身体鍛錬機器に対する通電状態を判定して、把持型身体鍛錬機器が通電されてからの経過時間を使用時間と規定する。
【符号の説明】
【０１０３】
１…把持型身体鍛錬機器、１０…第１作用部、１２…第１把持部、１５…制御部、２０…第２作用部、２２…第２把持部、２５…検知部、３０…ブレーキ部、５０…把持型身体鍛錬機器、６０…第１作用部、７０…第２作用部、８０…ブレーキ部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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