(57)【要約】      （修正有）【課題】一側面は、静電容量方式で掃除ツールの水分の量を検出する掃除ロボット及びその制御方法を提供する。他の側面は、掃除ツールに適切な量の水を自動で供給する掃除ロボット及びその制御方法を提供する。【解決手段】本体１１０と、本体を移動させる移動アセンブリ１５０と、本体の底面に装着され、床面と接触して掃除する掃除ツールアセンブリ１６０と、掃除ツールアセンブリに水を供給する給水部１７０と、掃除ツールアセンブリに接触するように設置され、掃除ツールアセンブリの水分量を検出するために掃除ツールアセンブリの静電容量を検出する静電容量検出部１８０とを含む。【選択図】図４
2014147693.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
前記本体を移動させる移動アセンブリと、
前記本体の底面に装着され、床面と接触して掃除する掃除ツールアセンブリと、
前記掃除ツールアセンブリに水を供給する給水部と、
前記掃除ツールアセンブリに接触するように設置され、前記掃除ツールアセンブリの水分量を検出するために前記掃除ツールアセンブリの静電容量を検出する静電容量検出部とを含む、掃除ロボット。
【請求項２】
前記静電容量検出部は、
前記掃除ツールアセンブリに外面が接触される第１面と、前記第１面の縁に形成された第２面と、前記第１面及び第２面によって形成された収容部とを有するハウジングと、
前記ハウジングをカバーリングするカバーと、
前記ハウジングの収容部に配置され、前記第１面の内面に隣接するように配置された印刷回路基板と、
前記印刷回路基板に装着され、前記ハウジングの第１面の内面に隣接するように装着されて、前記掃除ツールアセンブリの静電容量を検出する第１センサとを含む、請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項３】
前記静電容量検出部は、
前記印刷回路基板に装着され、前記第１センサと異なる面に装着されて、前記ハウジングの収容部内での静電容量を検出する第２センサをさらに含む、請求項２に記載の掃除ロボット。
【請求項４】
前記静電容量検出部は、
前記ハウジングの第１面と前記印刷回路基板との間に配置され、前記ハウジングの第１面と前記印刷回路基板との間に空気層の形成を防止して、前記第１センサに空気の接触を防止する防止部材をさらに含む、請求項２に記載の掃除ロボット。
【請求項５】
前記静電容量検出部のハウジングの第１面は、
約０．５ｍｍ〜１．５ｍｍの厚さを有する、請求項２に記載の掃除ロボット。
【請求項６】
前記静電容量検出部のハウジングは、
前記本体から前記掃除ツールアセンブリに向かって突出して形成された、請求項２に記載の掃除ロボット。
【請求項７】
前記静電容量検出部は、
前記カバーと前記印刷回路基板との間に配置され、前記印刷回路基板に力を印加して前記印刷回路基板が前記ハウジングの第１面に密着するようにする密着部材をさらに含む、請求項２に記載の掃除ロボット。
【請求項８】
前記掃除ツールアセンブリは、
前記本体に回転可能に装着されたドラムと、
前記ドラムの外周面に装着され、床面に接触されるパッドと、
前記ドラムの端部に連結されて、前記ドラムを回転させるギア部材とを含み、
前記掃除ツールアセンブリのパッドと前記静電容量検出部とが、予め設定されたオーバーラップ長さでオーバーラップする、請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項９】
前記ドラムの外周面に装着されたパッドは、一定曲率を有し、
前記静電容量検出部のハウジングの第１面は、前記パッドの一定曲率に対応する曲率を有する、請求項８に記載の掃除ロボット。
【請求項１０】
前記給水部は、
前記本体に分離可能に装着され、水を貯留する水タンクと、
前記水タンクに連結されて、前記水タンクの水をポンピングするポンプと、
前記ポンプに連結され、前記ポンピングされた水を前記掃除ツールアセンブリに案内する流路部材とを含む、請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項１１】
前記流路部材は、前記ポンプでポンピングされた水を分岐して前記掃除ツールアセンブリに案内する第１流路及び第２流路を含み、
前記本体は、前記静電容量検出部が挿入されて装着される挿入孔と、前記挿入孔から一定距離離隔して形成され、第１流路及び第２流路が挿入される複数の給水孔とを含む、請求項１０に記載の掃除ロボット。
【請求項１２】
前記静電容量検出部は、
前記本体から分離可能である、請求項１１に記載の掃除ロボット。
【請求項１３】
前記流路部材が挿入連結される給水孔と、
前記給水孔に連結され、前記給水孔から供給された水を前記掃除ツールアセンブリに噴射する噴射部材とをさらに含む、請求項１０に記載の掃除ロボット。
【請求項１４】
前記静電容量検出部が、前記噴射部材よりも床面側にさらに突出形成された、請求項１３に記載の掃除ロボット。
【請求項１５】
本体と、本体を移動させながら床面を走行する移動アセンブリと、本体に回転可能に装着され、床面を湿式で掃除する掃除ツールアセンブリとを含む掃除ロボットの制御方法において、
掃除命令が入力されると、静電容量検出部を用いて前記掃除ツールアセンブリの静電容量を検出し、
前記検出された静電容量に基づいて前記掃除ツールアセンブリの水分量を判断し、
前記判断された水分量に基づいて前記移動アセンブリの走行及び掃除ツールアセンブリの掃除動作を制御する、掃除ロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、湿式掃除の効率を向上させるための掃除ロボット及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
掃除ロボットは、使用者の操作なしに、掃除しようとする領域を自律走行しながら床面から埃などの異物を吸い込むことによって、掃除領域を自動で掃除する装置である。
【０００３】
掃除ロボットは、掃除領域を走行しながら、掃除ツールを用いて掃除作業を繰り返して行う。このとき、各種センサなどを通じて掃除領域内に位置する障害物または壁を感知し、感知結果に基づいて、経路移動及び掃除動作を制御しながら掃除を行う。
【０００４】
一般的な掃除ロボットは、床面の埃を吸い込む乾式方式で床面の掃除を行う。
【０００５】
このような乾式方式で掃除を行う場合、床面に固着された異物や一定の大きさ以上の異物を吸い込むことができないため、掃除作業を終了した後にも床面に異物が残存するという問題があった。
【０００６】
これによって、最近は、埃を吸い込む乾式掃除が可能な掃除ロボットだけでなく、本体の底面にパッドが装着されて、床面を水で拭き取る湿式掃除が可能な掃除ロボットが開発されている。
【０００７】
しかし、湿式方式の掃除ロボットを用いて掃除を行う場合、掃除作業前及び掃除作業中にパッドの水分量を直接確認しながら、パッドに水を手動で供給しなければならない。そのため、掃除作業が非常に面倒であるという問題がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
一側面は、静電容量方式で掃除ツールの水分の量を検出する掃除ロボット及びその制御方法を提供する。
【０００９】
他の側面は、掃除ツールに適切な量の水を自動で供給する掃除ロボット及びその制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
一側面に係る掃除ロボットは、本体と；本体を移動させる移動アセンブリと；本体の底面に装着され、床面と接触して掃除する掃除ツールアセンブリと；掃除ツールアセンブリに水を供給する給水部と；掃除ツールアセンブリに接触するように設置され、掃除ツールアセンブリの水分量を検出するために掃除ツールアセンブリの静電容量を検出する静電容量検出部と；を含む。
【００１１】
他の側面に係る掃除ロボットは、床面を湿式で掃除する掃除ツールアセンブリと；掃除ツールアセンブリの静電容量を検出する静電容量検出部と；検出された静電容量に基づいて掃除ツールアセンブリの水分量を判断し、判断された水分量に基づいて掃除ツールアセンブリの掃除動作を制御する制御部と；を含む。
【００１２】
更に他の側面に係る掃除ロボットの制御方法は、本体と、本体を移動させながら床面を走行する移動アセンブリと、本体に回転可能に装着され、床面を湿式で掃除する掃除ツールアセンブリとを含む掃除ロボットの制御方法において、掃除命令が入力されると、静電容量検出部を用いて掃除ツールアセンブリの静電容量を検出し、検出された静電容量に基づいて掃除ツールアセンブリの水分量を判断し、判断された水分量に基づいて移動アセンブリの走行及び掃除ツールアセンブリの掃除動作を制御する。
【発明の効果】
【００１３】
一側面によれば、掃除ロボットに装着された掃除ツールの水分の量を静電容量方式で検出することによって、掃除ツールに吸収されている水分量の検出の正確度を高めることができる。
【００１４】
静電容量検出部のハウジングと静電容量センサとの間にエアギャップが形成されないように設計し、静電容量検出部が掃除ツールアセンブリのパッドとオーバーラップするように設計して、静電容量検出部のセンサが外部空気の温度及び湿度に影響を受けないようにすることによって、掃除ツールアセンブリのパッドに対する水分量を正確に測定することができる。
【００１５】
また、水分の量を検出するための検出部を静電容量方式のセンサを用いて製造するので、その製造単価を低減することができる。
【００１６】
また、検出された水分の量に基づいて、掃除ツールに適切な量の水を自動で供給することによって、掃除の能率を一定に維持させて、最終的に掃除性能を向上させることができ、これによって、使用者の満足度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施例に係る掃除ロボットの平面斜視図である。
【図２】実施例に係る掃除ロボットの底面斜視図である。
【図３Ａ】実施例に係る掃除ロボットの本体から掃除ツールアセンブリが分離された状態での本体の底面図である。
【図３Ｂ】図３Ａに示した掃除ロボットの本体のｘ−ｘ'線断面図である。
【図４】実施例に係る掃除ロボットの掃除ツールアセンブリの分解斜視図である。
【図５Ａ】実施例に係る掃除ロボットの本体と静電容量検出部との分解斜視図である。
【図５Ｂ】実施例に係る掃除ロボットの本体と静電容量検出部との結合斜視図である。
【図６】実施例に係る掃除ロボットの給水部の詳細例示図である。
【図７Ａ】実施例に係る掃除ロボットに設けられた静電容量検出部の例示図である。
【図７Ｂ】（ａ）及び（ｂ）は、実施例に係る掃除ロボットに設けられた静電容量検出部の印刷回路基板の例示図である。
【図８】（ａ）及び（ｂ）は、実施例に係る掃除ロボットに設けられた静電容量検出部のハウジングとカバーとの分解斜視図及び結合断面図である。
【図９】実施例に係る掃除ロボットに設けられた静電容量検出部の他の例示図である。
【図１０Ａ】実施例に係る掃除ロボットに設けられた静電容量検出部の設置例示図である。
【図１０Ｂ】実施例に係る掃除ロボットに設けられた静電容量検出部の設置例示図である。
【図１１】実施例に係る掃除ロボットの制御構成図である。
【図１２】（ａ）及び（ｂ）は、実施例に係る掃除ロボットに設けられた静電容量検出部の静電容量検出の例示図である。
【図１３】実施例に係る掃除ロボットの制御フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下では、添付の図面を参照して、本発明について詳細に説明する。
【００１９】
図１乃至図４は、実施例に係る掃除ロボットの例示図である。
【００２０】
図１は、掃除ロボットの平面斜視図で、図２は、掃除ロボットの底面斜視図で、図３Ａは、実施例に係る掃除ロボットの本体から掃除ツールアセンブリが分離された状態での本体の底面図で、図３Ｂは、図３Ａに示した掃除ロボットの本体のｘ−ｘ'線断面図で、図４は、実施例に係る掃除ロボットの掃除ツールアセンブリの分解斜視図で、図５Ａは、実施例に係る掃除ロボットの本体と静電容量検出部との分解斜視図で、図５Ｂは、実施例に係る掃除ロボットの本体と静電容量検出部との結合斜視図で、図６は、掃除ロボットの給水部の詳細例示図である。
【００２１】
図１に示すように、掃除ロボット１００は、外観を形成する本体１１０と、本体１１０の上部に装着されて、運転情報及び予約情報などの入力を受け、動作情報を表示するユーザインターフェース１２０と、掃除領域内の障害物情報を検出する障害物検出部１３０とを含む。
【００２２】
より具体的に、ユーザインターフェース１２０は、掃除予約情報及び運転情報などの入力を受ける入力部１２１と、掃除予約情報、充電状態、水タンクの水位情報、運転モードなどを表示する表示部１２２とを含む。ここで、運転モードは、掃除モード、待機モード、ドッキングモードなどを含む。
【００２３】
障害物検出部１３０は、障害物の有無だけでなく、掃除ロボットと障害物との距離を測定する距離センサであってもよい。このような障害物検出部１３０は、本体１１０の前面及び左右側面に装着されて、掃除ロボットの前方及び左右側方に位置した障害物を検出し、障害物検出信号を出力する。
【００２４】
図２に示すように、掃除ロボット１００の本体１１０は、前面に装着されて、障害物との衝突時に衝撃を緩和させるバンパー１１１と、電源部、移動アセンブリ、掃除ツールアセンブリ及び駆動モジュールなどが装着されるフレーム１１２とを含む。ここで、バンパー１１１は、本体１１０の後面にさらに装着されてもよい。
【００２５】
また、掃除ロボットの本体１１０は、フレーム１１２に形成され、掃除ツールアセンブリ１６０と対応する位置に形成された挿入孔１１３と、挿入孔１１３の周辺に形成され、掃除ツールアセンブリに水を供給するための少なくとも一つ以上の給水孔１１４と、フレーム１１２に装着され、複数の給水孔１１４にそれぞれ連結されて、第１流路１７４ａ及び第２流路１７４ｂを介して供給された水を外部にそれぞれ噴射する第１噴射部材１１５及び第２噴射部材１１６とをさらに含む。
【００２６】
ここで、挿入孔１１３は、静電容量検出部１８０が挿入されて装着される孔である。また、静電容量検出部１８０は、フレームの挿入孔１１３以外にも、ジグ部材など、第１ドラム型パッド部材１６３−１との接触が可能な位置であれば、どこでも設置可能である。
【００２７】
少なくとも一つ以上の給水孔１１４は、給水部の第１、２流路１７４ａ，１７４ｂが挿入されて連結される孔である。
【００２８】
第１噴射部材１１５及び第２噴射部材１１６は、第１ドラム型パッド部材に水を供給するための部材である。これについて、図３Ａ及び図３Ｂを参照してより具体的に説明する。
【００２９】
図３Ａは、掃除ロボットの本体から掃除ツールアセンブリが分離された状態での本体の底面図であり、図３Ｂは、図３Ａに示した掃除ロボットの本体のｘ−ｘ'線断面図である。
【００３０】
図３Ａに示すように、第１及び第２噴射部材１１５，１１６は、フレームの下部に配置され、給水孔１１４の位置と対応する位置に配置され、静電容量検出部１８０は、フレーム１１２の下部に配置され、挿入孔１１３（図５Ａ参照）の位置と対応する位置に配置される。
【００３１】
第１及び第２噴射部材１１５，１１６及び静電容量検出部１８０は、湿式で掃除を行うパッド部材の位置に対応する部分にのみ形成可能である。すなわち、第１及び第２噴射部材１１５，１１６及び静電容量検出部１８０は、第１ドラム型パッド部材１６３−１の上側にのみ形成可能である。
【００３２】
図３Ｂに示すように、第１噴射部材１１５は、フレーム１１２に結合されるボディー１１５ａと、ボディー１１５ａに形成され、給水孔１１４を介して第１流路１７４ａから水が供給されるメイン流路１１５ｂと、ボディー１１５ａに形成され、メイン流路１１５ｂと連結されて、メイン流路１１５ｂの水を外部に排出させる複数の噴射孔１１５ｃとを含む。複数の噴射孔１１５ｃは、互いに同一の間隔ａ１で形成されている。
【００３３】
第２噴射部材１１６は、フレーム１１２に結合されるボディー１１６ａと、ボディー１１６ａに形成され、給水孔１１４を介して第２流路１７４ｂから水が供給されるメイン流路１１６ｂと、ボディー１１６ａに形成され、メイン流路１１６ｂと連結されて、メイン流路１１６ｂの水を外部に排出させる複数の噴射孔１１６ｃとを含む。ここで、複数の噴射孔１１６ｃは、互いに同一の間隔ａ１を有する。
【００３４】
また、第１噴射部材１１５及び第２噴射部材１１６は、フレーム１１２から床面に向かって突出形成され、このとき、第１及び第２噴射部材の突出長さｂ１は、静電容量検出部１８０がフレームから床面に向かって突出した突出長さｂ１よりも短い。
【００３５】
すなわち、挿入孔１１３に挿入された静電容量検出部１８０が、第１噴射部材及び第２噴射部材よりもフレームから床面に向かってさらに突出形成される。
【００３６】
さらに、給水孔は、フレームの一側にのみ形成することも可能である。この給水孔に給水部１７０の流路が挿入されて連結され、この流路を介して水の供給を受けた後、複数の噴射孔を介して外部に噴射することも可能である。
【００３７】
図２に示すように、掃除ロボット１００は、各構成部に駆動のための電力を供給する電源部１４０と、本体１１０の後方底面に設置されて、本体１１０を移動させる移動アセンブリ１５０と、本体１１０の前方底面に設けられ、床面の埃などの異物を湿式で掃除する掃除ツールアセンブリ１６０と、掃除ツールアセンブリ１６０に水を供給する給水部１７０と、掃除ツールアセンブリ１６０の静電容量を検出する静電容量検出部１８０とを含む。ここで、本体の前方及び後方は、掃除時に本体の走行方向を基準にして定められたものである。
【００３８】
掃除ロボット１００は、電源部１４０から供給された電力を用いて、移動アセンブリ１５０、掃除ツールアセンブリ１６０、給水部１７０及び静電容量検出部１８０を駆動させる駆動モジュール１９０をさらに含む。ここで、駆動モジュール１９０については、以降に詳細に説明する。
【００３９】
より具体的に、電源部１４０は、本体１１０に装着された各種構成部１２０，１３０，１４０，１５０，１６０，１７０と電気的に接続されて、各種構成部に駆動のための電力を供給するバッテリーを含む。
【００４０】
ここで、バッテリーは、再充電が可能な２次バッテリーであり、二つの充電端子（図示せず）を介して充電台（図示せず）と電気的に接続されて、充電台から電力を受けて充電を行う。
【００４１】
移動アセンブリ１５０は、本体１１０の後方領域の左右縁部に回転可能に設置されて、本体１１０を前進、後進及び回転させる一対のホイール１５１，１５２と、各ホイール１５１，１５２に駆動力を印加するホイールモータ１５３，１５４とを含む。ここで、一対のホイール１５１，１５２は互いに対称的に配置される。
【００４２】
掃除ツールアセンブリ１６０は、本体１１０の前方底面に設けられ、本体１１０の下部の床面の埃を湿式で掃除する。これについて、図４を参照して説明する。
【００４３】
図４に示すように、掃除ツールアセンブリ１６０は、本体１１０のフレーム１１２の前方左右側面に装着された第１ジグ部材１６１及び第２ジグ部材１６２と、第１ジグ部材１６１と第２ジグ部材１６２との間に分離可能に結合された少なくとも一つ以上のパッド部材１６３とを含む。ここで、パッド部材１６３は、回転可能なドラム型パッド部材からなる。
【００４４】
さらに、パッド部材１６３は、回転不可能な少なくとも一つの固定型パッド部材として具現することも可能であり、また、パッド部材が複数個である場合、掃除ロボットの走行方向の最前方に位置したパッド部材はドラム型パッド部材として具現し、残りのパッド部材は固定型パッド部材として具現することも可能である。
【００４５】
ここで、ドラム型パッド部材１６３は、一つまたは複数個で具現可能であり、本実施例は、３個のドラム型パッド部材を有する掃除ロボットを例に挙げて説明する。
【００４６】
第１ジグ部材１６１は、フレーム１１２の第１側面に固定された固定部材１６１ａと、固定部材１６１ａに分離可能に結合された分離部材１６１ｂとを含む。
【００４７】
固定部材１６１ａ及び分離部材１６１ｂは複数の溝をそれぞれ含み、固定部材１６１ａと分離部材１６１ｂとが結合されると、固定部材１６１ａ及び分離部材１６１ｂの溝は複数の第１係止孔ａ１，ａ２，ａ３を形成する。
【００４８】
すなわち、第１ジグ部材１６１は複数の第１係止孔ａ１，ａ２，ａ３を含み、該複数の第１係止孔ａ１，ａ２，ａ３にはドラム型パッド部材１６３の第１端部が結合される。
【００４９】
ここで、分離部材１６１ｂは、第１ジグ部材１６１と第２ジグ部材１６２との間に結合されたドラム型パッド部材１６３を本体１１０から分離させるときに用いられるもので、分離部材１６１ｂが固定部材１６１ａから分離されることによって、本体１１０から第１ドラム型パッド部材１６３−１、第２ドラム型パッド部材１６３−２及び第３ドラム型パッド部材１６３−３を分離させることができる。
【００５０】
第２ジグ部材１６２は、フレーム１１２の第２側面に固定装着され、第１ジグ部材１６１が装着された第１側面と対向する側面に固定装着される。
【００５１】
このような第２ジグ部材１６２は複数の第２係止孔ｂ１，ｂ２，ｂ３を含み、複数の第２係止孔ｂ１，ｂ２，ｂ３にはギア部材１６４（図５Ａ参照）が設置される。
【００５２】
複数の第２係止孔ｂ１，ｂ２，ｂ３には、複数のドラム型パッド部材１６３−１，１６３−２，１６３−３の第２端部がそれぞれ結合され、ギア部材１６４の駆動力によって、複数の第２係止孔ｂ１，ｂ２，ｂ３に結合された複数のドラム型パッド部材１６３−１，１６３−２，１６３−３が回転するようになる。
【００５３】
複数のドラム型パッド部材１６３−１，１６３−２，１６３−３は、第１ジグ部材１６１と第２ジグ部材１６２との間にそれぞれ結合されており、両端部の突出部１６３ｃが第１係止孔ａ１，ａ２，ａ３及び第２係止孔ｂ１，ｂ２，ｂ３にそれぞれ挿入されて結合される。
【００５４】
すなわち、第１係止孔ａ１と第２係止孔ｂ１との間には第１ドラム型パッド部材１６３−１が回転可能に結合され、第１係止孔ａ２と第２係止孔ｂ２との間には第２ドラム型パッド部材１６３−２が回転可能に結合され、第１係止孔ａ３と第２係止孔ｂ３との間には第３ドラム型パッド部材１６３−３が回転可能に結合される。
【００５５】
複数のドラム型パッド部材１６３−１，１６３−２，１６３−３は、ドラム１６３ａと、ドラム１６３ａの外部表面に着脱可能に装着され、床面に接触されて床面を拭くパッド１６３ｂと、ドラム１６３ａの両端部に形成され、両端部から外部に突出形成されて、第１ジグ部材１６１の第１係止孔及び第２ジグ部材１６２の第２係止孔に挿入結合される突出部１６３ｃとをそれぞれ含む。
【００５６】
複数のドラム型パッド部材１６３−１，１６３−２，１６３−３は、本体の走行方向に対して一列に連続して配置されており、これによって、第１ドラム型パッド部材１６３−１が移動した位置を、第２ドラム型パッド部材１６３−２及び第３ドラム型パッド部材１６３−３が順次移動する。
【００５７】
すなわち、掃除ロボット１００は、複数のドラム型パッド部材１６３−１，１６３−２，１６３−３を用いて、一箇所を重複して掃除することが可能である。
【００５８】
ここで、パッド１６３ｂは、ドラム１６３ａから分離可能であり、これによって、交換可能である。パッド１６３ｂは、床面との十分な摩擦力を確保するために、本体１１０から外部に突出形成され、このとき、二つのホイール１５１，１５２よりも床面側に、すなわち、下部に向かってさらに突出形成される。
【００５９】
さらに、複数のドラム型パッド部材１６３−１，１６３−２，１６３−３は、時計回り方向または反時計回り方向に回転可能である。
【００６０】
また、複数のドラム型パッド部材１６３−１，１６３−２，１６３−３は、互いに異なるギア部材にそれぞれ連結されており、これを通じて、互いに異なる回転方向及び回転速度で回転可能である。
【００６１】
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、掃除アセンブリ１６０はフレーム１１２の下部に配置された反面、給水部１７０はフレーム１１２の上部に配置されている。このとき、給水部１７０は、フレーム１１２の下部に配置された第１ドラム型パッド部材１６３−１、第２ドラム型パッド部材１６３−２、第３ドラム型パッド部材１６３−３のうち少なくとも一つのドラム型パッド部材に水を供給する。
【００６２】
例えば、第１ドラム型パッド部材１６３−１にのみ水を供給する場合、掃除ロボットの進行方向を基準に最前方の第１ドラム型パッド部材は、供給された水が吸収されたパッドを有し、後方の第２ドラム型パッド部材及び第３ドラム型パッド部材は、乾燥されたパッドを有する。このとき、第２ドラム型パッド部材及び第３ドラム型パッド部材は、第１ドラム型パッド部材によって水で掃除された領域の湿気を除去する。
【００６３】
本実施例は、第１ドラム型パッド部材１６３−１にのみ水を供給する給水部を例に挙げて説明する。
【００６４】
図６に示すように、給水部１７０は、第１ドラム型パッド部材１６３−１に水を供給する。給水部１７０は、水タンク１７１、ポンプ１７２及び流路部材１７３，１７４を含む。
【００６５】
水タンク１７１は、フレーム１１２に配置され、使用者によって供給された水を貯留し、掃除時に水を外部に排出する。このような水タンク１７１は、水の供給を受けるための供給口（図示せず）と、掃除時に外部に水を排出するための排出口（図示せず）とを含む。
【００６６】
ポンプ１７２は、フレーム１１２に配置され、水タンク１７１の一側に配置されて、水タンク１７１に貯留された水をポンピングして第１ドラム型パッド部材１６３−１に供給されるようにする。
【００６７】
このようなポンプ１７２は、水タンク１７１から水の供給を受けるための流入口と、第１ドラム型パッド部材に水を供給するための流出口とを含む。
【００６８】
水タンク１７１の排出口とポンプ１７２の流入口との間には第１流路部材１７３が設置されており、ポンプ１７２の流出口には第２流路部材１７４が設置されている。
【００６９】
すなわち、ポンプ１７２は、第１流路部材１７３を介して水タンクの水が供給され、第２流路部材１７４を介してポンピングされた水を第１ドラム型パッド部材１６３−１に供給する。
【００７０】
ここで、第２流路部材１７４は、二つに分岐した第１流路１７４ａ及び第２流路１７４ｂを含み、各流路１７４ａ，１７４ｂは複数の給水孔１１４にそれぞれ挿入される。
【００７１】
さらに、第１噴射部材及び第２噴射部材なしに、第１流路１７４ａ及び第２流路１７４ｂを複数の給水孔１１４から掃除ツールアセンブリのパッドまで延長することも可能である。
【００７２】
給水部１７０は、水タンク１７１の内部の水の量を検出する水位検出部１７５（図１１参照）をさらに含むことができる。
【００７３】
静電容量検出部１８０は、掃除ツールアセンブリ１６０の第１ドラム型パッド部材１６３−１に残っている水分の量を検出するために、第１ドラム型パッド部材１６３−１の静電容量を検出するもので、図７Ａ及び図７Ｂを参照して具体的に説明する。
【００７４】
図７Ａは、実施例に係る掃除ロボット１００に設けられた静電容量検出部１８０の例示図であり、図７Ｂは、実施例に係る掃除ロボット１００に設けられた静電容量検出部１８０の印刷回路基板１８３の例示図である。
【００７５】
図７Ａに示すように、静電容量検出部１８０は、開口が形成され、収容空間である収容部１８１ａが形成されたハウジング１８１と、ハウジング１８１の開口をカバーリングするカバー１８２と、ハウジング１８１の収容部１８１ａに配置される印刷回路基板１８３と、印刷回路基板１８３に配置されて、掃除ツールアセンブリ１６０の水分量を検出するための静電容量を検出する第１センサ１８４とを含む。
【００７６】
ハウジング１８１は、内部では印刷回路基板１８３が接触され、外部では掃除ツールアセンブリ１６０が接触される第１面１８１ｂと、第１面１８１ｂの周縁を囲む第２面１８１ｃとを含む。
【００７７】
カバー１８２は、第１面１８１ｂと対向して設置され、第２面１８１ｃの縁に設置されて、第１面１８１ｂ及び第２面１８１ｃによって形成された収容部１８１ａをカバーリングする。カバー１８２は、外周面から外部に延びてフレーム１１２に保持され、固定孔を有する少なくとも一つの保持部１８２ａと、ワイヤ孔１８２ｂとをさらに含む。
【００７８】
前記ワイヤ孔１８２ｂは、印刷回路基板１８３に連結された電線（ｗ）がハウジング１８１の内部から外部に引き出されるようにする通路の役割を果たす。この電線（ｗ）は駆動モジュール１９０に連結される。
【００７９】
また、カバー１８２のワイヤ孔１８２ｂには密閉部材１８２ｃが形成される。
【００８０】
ここで、密閉部材１８２ｃは、シリコンのような物質であって、ワイヤ孔１８２ｂを介して電線（ｗ）が引き出された状態で、外部の空気及び水分がハウジング１８１の内部に入ることを防止する。
【００８１】
すなわち、カバー１８２及び密閉部材１８２ｃを用いてハウジング１８１の収容部１８１ａを外部と密閉させることによって、掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂに吸収された水分が、第１センサ１８４、第２センサ１８５及び設置された印刷回路基板１８３に触れないようにし、また、第２センサ１８５には収容部内の空気以外の媒質が接触しないようにする。
【００８２】
これを通じて、第１センサ及び第２センサで検出される静電容量値が外部空気の温度や湿度によって変わることを防止する。
【００８３】
ここで、ハウジング１８１の第２面１８１ｃの周りの長さは、挿入孔１１３の大きさと対応する。このとき、カバー１８２の面積は、挿入孔１１３の大きさよりも大きい。
【００８４】
これによって、静電容量検出部１８０の第１面１８１ｂ及び第２面１８１ｃはフレーム１１２の挿入孔１１３に貫通され、カバー１８２の外周面はフレーム１１２に当接して、フレーム１１２に保持される。
【００８５】
静電容量検出部１８０は、外部の温度及び湿度のような環境条件によって第１センサ１８４で検出された静電容量が変化することを判断するために、外部の環境条件に影響を受けた収容部１８１ａ内の空気に対する静電容量を検出する第２センサ１８５をさらに含むことも可能である。
【００８６】
図７Ｂに示すように、第１センサ１８４及び第２センサ１８５は印刷回路基板１８３に設置され、印刷回路基板１８３の上下面のうち、ハウジング１８１の第１面１８１ｂに向かう下面１８３ａには第１センサ１８４が設置され、ハウジング１８１のカバー１８２に向かう上面１８３ｂには第２センサ１８５が設置される。
【００８７】
このとき、第１センサ１８４及び第２センサ１８５は、印刷回路基板の互いに異なる方向の面に設置されて、互いに異なる対象によって発生する静電容量を検出する。
【００８８】
すなわち、第１センサ１８４は、ハウジング１８１の第１面１８１ｂに向かって設置され、第１面１８１ｂに当接するように設置されて、掃除ツールアセンブリのパッドに吸収された水分量に対応する静電容量を検出し、第２センサ１８５は、ハウジング１８１のカバー１８２側に向かって設置されて、ハウジング１８１内の収容部１８１ａ内の温度及び湿度などの環境変化に対応する収容部１８１ａ内の空気に対する静電容量を検出する。
【００８９】
ここで、静電容量検出部のハウジング内の収容部１８１ａの温度及び湿度などの環境変化は、外部の温度及び湿度などの環境によって変化する。
【００９０】
第１センサの面積は、第２センサの面積よりも大きい。これを通じて、掃除ツールアセンブリのパッドに吸収された水分に対する第１センサの静電容量の検出の反応度を向上させることができる。
【００９１】
掃除ロボットは、外部環境によって、第２センサ１８５及び第１センサ１８４で検出された静電容量の値が同一に変化する特徴を用いて、外部の温度及び湿度の変化によって変化した第２センサ１８５の静電容量値によって、第１センサ１８４の静電容量値を補償することによって、掃除ツールアセンブリのパッドに吸収された水分量を確認することが可能である。
【００９２】
静電容量検出部１８０は、ハウジング１８１の第１面１８１ｂと印刷回路基板１８３との間に空気層が形成されることを防止するために、ハウジング１８１の第１面１８１ｂと印刷回路基板１８３との間に配置されて、空気層が形成されることを防止する防止部材１８６をさらに含むことも可能である。
【００９３】
防止部材１８６は、ハウジング１８１の第１面１８１ｂと印刷回路基板１８３との間に形成された微細なエアギャップを埋めることによって、第１センサ１８４に空気が接触することを防止する。
【００９４】
このような防止部材１８６は、両面テープのような接着剤などを含むことができる。
【００９５】
他の例に係る静電容量検出部１８０は、ハウジング１８１の第１面１８１ｂと印刷回路基板１８３との間に空気層が形成されることを防止するための密着部材１８７をさらに含むことも可能である。これについて、図８を参照して説明する。
【００９６】
図８の（ａ）及び（ｂ）は、実施例に係る掃除ロボット１００に設けられた静電容量検出部１８０のハウジング１８１とカバー１８２との分解斜視図及び結合断面図である。
【００９７】
図８に示すように、静電容量検出部１８０は、開口が形成され、収容空間である収容部１８１ａが形成されたハウジング１８１と、ハウジング１８１の開口をカバーリングするカバー１８２と、ハウジング１８１の収容部１８１ａに配置される印刷回路基板１８３と、印刷回路基板１８３に配置されて、掃除ツールアセンブリ１６０の水分量を検出するための静電容量を検出する第１センサ１８４と、外部の温度及び湿度のような環境条件によって第１センサ１８４で検出された静電容量が変化することを判断するために、外部の環境条件に影響を受けた収容部１８１ａ内の空気に対する静電容量を検出する第２センサ１８５とを含むことも可能である。
【００９８】
ハウジング１８１は、内部では印刷回路基板１８３が接触され、外部では掃除ツールアセンブリ１６０が接触される第１面１８１ｂと、第１面１８１ｂの周縁を囲む第２面１８１ｃとを含む。
【００９９】
カバー１８２は、第１面１８１ｂと対向して設置され、第２面１８１ｃの縁に設置されて、第１面１８１ｂ及び第２面１８１ｃによって形成された収容部１８１ａをカバーリングする。
【０１００】
カバー１８２は、外周面から外部に延びてフレーム１１２に保持され、固定孔を有する少なくとも一つの保持部１８２ａと、ワイヤ孔１８２ｂとをさらに含む。
【０１０１】
静電容量検出部１８０は、カバー１８２の下面から外部に突出して形成され、ハウジング１８１との結合時にハウジング１８１の内部の収容部１８１ａに挿入され、印刷回路基板１８３の上面に当接して印刷回路基板１８３の上面に力を印加することによって、印刷回路基板１８３の下面がハウジングの第１面１８１ｂに密着するようにする密着部材１８７をさらに含む。
【０１０２】
密着部材１８７は、ハウジングの第２面１８１ｃの全ての内面に接触するように、カバー１８２に第２面１８１ｃの形状に対応する形状に形成されて、印刷回路基板１８３の縁部を全て加圧することも可能であり、カバー１８２から棒形状に突出形成されて、印刷回路基板１８３の一部分のみを加圧することも可能である。
【０１０３】
このような密着部材１８７は、弾性部材からなることも可能である。このような密着部材１８７を用いてハウジング１８１の第１面１８１ｂと印刷回路基板１８３とを密着させることによって、第１センサに外部空気が接触することを防止する。
【０１０４】
また、ハウジング１８１の第１面１８１ｂと印刷回路基板１８３との間にエアギャップが形成されることを防止することによって、第１センサを用いて掃除ツールアセンブリの静電容量を検出する時に、検出の正確度を高めることができる。
【０１０５】
更に他の例の静電容量検出部１８０は、ハウジングの第１面１８１ｂがドラム型パッド部材のパッド１６３ｂの形状に対応する形状に形成されるように第１面を形成することも可能である。これについて、図９を参照して説明する。
【０１０６】
図９は、実施例に係る掃除ロボット１００に設けられた静電容量検出部１８０の他の例示図である。図９に示すように、静電容量検出部１８０は、開口が形成され、収容空間である収容部１８１ａが形成されたハウジング１８１と、ハウジング１８１の開口をカバーリングするカバー１８２と、ハウジング１８１の収容部１８１ａに配置される印刷回路基板１８３と、印刷回路基板１８３の上下面に配置された第１センサ１８４及び第２センサ１８５とを含む。
【０１０７】
ハウジング１８１は、内部では印刷回路基板１８３が接触され、外部では掃除ツールアセンブリ１６０が接触される第１面１８１ｂと、第１面１８１ｂの周縁を囲む第２面１８１ｃとを含む。
【０１０８】
ここで、第１面１８１ｂの内部面は、フラット形状の印刷回路基板の形状と対応するフラット形状を有し、外部面は、掃除ツールアセンブリ１６０のドラム型パッド部材１６３−１の形状に対応する曲面形状を有する。
【０１０９】
すなわち、ハウジング１８１の第１面１８１ｂの外部面である曲面の一定曲率は、ドラム型パッド部材１６３−１の曲率と対応する。
【０１１０】
これによって、一定曲率の曲面である第１面１８１ｂがドラム型パッド部材のパッド１６３ｂにオーバーラップした状態でドラム型パッド部材が回転するときに、ドラム型パッド部材の回転に悪影響を及ぼす大きな負荷がかからない。
【０１１１】
このような静電容量検出部１８０について、図１０Ａ及び図１０Ｂを参照してより具体的に説明する。
【０１１２】
図１０Ａ及び図１０Ｂは、実施例に係る掃除ロボット１００に設けられた静電容量検出部１８０の設置例示図である。
【０１１３】
図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、静電容量検出部１８０のハウジング１８１がフレーム１１２の挿入孔１１３に挿入され、上側から下側方向に挿入される。これによって、静電容量検出部のハウジング１８１がフレーム１１２から掃除ツールアセンブリ１６０に向かって突出する。
【０１１４】
このとき、静電容量検出部１８０のカバー１８２の外周面がフレーム１１２に保持され、ハウジングの第１面１８１ｂが掃除ツールアセンブリのドラム型パッド部材１６３−１に接触する。
【０１１５】
さらに、静電容量検出部１８０は、保持部１８２ａの固定孔とのねじ結合を通じてフレーム１１２に装着されてもよく、接着剤を通じてフレーム１１２に装着されてもよい。このようにフレーム１１２に装着された静電容量検出部１８０について、図１０Ｂを参照してより具体的に説明する。静電容量検出部１８０のハウジング１８１の厚さｄ１は、掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂの表面に吸収されている水分の増加量による静電容量値の変化率に基づいて定められた厚さである。
【０１１６】
より具体的に、掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂの水分増加量が同一であるとき、第１面の厚さが２ｍｍである静電容量検出部で検出された静電容量の値の変化率よりも、第１面の厚さが１ｍｍである静電容量検出部で検出された静電容量の値の変化率がさらに大きい。
【０１１７】
すなわち、掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂの表面に吸収されている水分量が一定量だけ増加したとき、ハウジングの第１面の厚さｄ１が薄いほど、第１センサ１８４で検出された静電容量の値の変化率が大きくなる。
【０１１８】
したがって、静電容量検出部のハウジングの第１面の厚さが薄いほど、パッドの少ない水分量変化にも静電容量の値の変化が大きいので、その値の変化が明確に区分されて、精密な水分量の検出が可能である。
【０１１９】
このように、静電容量検出部１８０のハウジング１８１の厚さｄ１を、一定の水分量増加による静電容量の変化率に基づいて設定することによって、掃除ツールアセンブリの水分量を検出する際に、水分量の検出正確度を向上させることができる。
【０１２０】
但し、第１面の厚さｄ１が薄すぎる場合、製造に困難があるため、製造の容易性を考慮して約０．５ｍｍ〜１．５ｍｍの間で設定することが安定的である。
【０１２１】
静電容量検出部１８０のハウジング１８１の第１面１８１ｂは印刷回路基板１８３と接触する。
【０１２２】
本体のフレーム１１２から下部に突出した静電容量検出部１８０のハウジング１８１は、水分量の検出正確度を向上させるために、掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂと一定の長さｄ２だけオーバーラップする。
【０１２３】
すなわち、静電容量検出部１８０のハウジング１８１と掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂとは互いにオーバーラップするオーバーラップ長さｄ２を有する。
【０１２４】
より具体的に、掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂの水分増加量が同一であるとき、ハウジング１８１と掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂとのオーバーラップ長さｄ２が長くなるほど、第１センサ１８４で検出された静電容量の値の変化率が大きくなる。
【０１２５】
すなわち、掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂの同一の水分量変化によって第１センサ１８４で検出された静電容量の値の変化率が大きくなるので、パッド１６３ｂに吸収された水分量の少ない変化にも精密な水分量検出が可能である。
【０１２６】
オーバーラップ長さｄ２は、ドラム型パッド部材１６３の回転能力の低下を防止するようにする長さで、最小のオーバーラップ長さは、パッドと第１面の外面との間に空気層が形成されないように密着する長さであり、最大のオーバーラップ長さは、パッドの厚さに該当する長さである。
【０１２７】
すなわち、静電容量検出部１８０のハウジング１８１と掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂとのオーバーラップ長さが長くなるほど、静電容量検出部１８０のハウジング１８１と掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂとの間の摩擦負荷が大きくなり、これによってドラム型パッド部材の回転能力が低下することを考慮する。
【０１２８】
このように、静電容量検出部１８０のハウジング１８１と掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂとのオーバーラップ長さｄ２を、静電容量の変化率及びドラム型パッド部材の回転速度に基づいて設定することによって、掃除ツールアセンブリの水分量を検出する際に、水分量の検出正確度を向上させることができ、掃除能力が低下することを防止することができる。
【０１２９】
静電容量検出部１８０は、掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂに水を供給するための第１流路１７４ａ及び第２流路１７４ｂとそれぞれ一定の距離ｄ３を有する。
【０１３０】
静電容量検出部１８０と流路部材１７４の第１、２流路１７４ａ，１７４ｂとの間の距離ｄ３は、パッドが装着されたか否かを判断可能なようにする距離であり、約２０ｍｍである。
【０１３１】
すなわち、ドラム１６３ａにパッド１６３ｂが装着されなかった場合と、ドラム１６３ａに装着されたパッド１６３ｂが乾いた状態の場合は、第１センサで検出された静電容量の値が互いにほぼ同一である。
【０１３２】
したがって、ドラム１６３ａにパッド１６３ｂが装着されなかった場合と、ドラム１６３ａに装着されたパッド１６３ｂが乾いた状態である場合とを区分するために、パッド１６３ｂに少量の水を供給したときに第１センサ１８４で検出される静電容量の値が差が発生するように、水がよく広がる距離を設定する。
【０１３３】
また、静電容量検出部１８０を基準に第１流路と第２流路との位置が対称となるようにすることによって、掃除ツールアセンブリのパッドの全表面に均一な量の水が供給されるようにする。
【０１３４】
このように、ハウジングの第１面の厚さｄ１、ハウジング１８１と掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂとのオーバーラップ長さｄ２、及びハウジング１８１と各流路との間の一定距離ｄ３は、静電容量による水分量の検出正確度を高めることができる最適な値に設定することができ、実験によって獲得することができる。
【０１３５】
掃除ロボット１００は、掃除ツールアセンブリのパッドが装着されたか否かを検出するためのパッド検出部（図示せず）をさらに含むことも可能である。このとき、パッド検出部は、掃除ツールアセンブリと隣接して設置された光センサまたはマイクロスイッチを用いて具現可能である。
【０１３６】
図１１は、実施例に係る掃除ロボットの制御構成図であり、ユーザインターフェース１２０、障害物検出部１３０、水位検出部１７５、静電容量検出部１８０及び駆動モジュール１９０を含む。
【０１３７】
ユーザインターフェース１２０は、掃除予約情報、掃除開始／終了の命令及び運転モードなどの入力を受ける入力部１２１と、掃除予約情報、充電状態情報、運転モード、水タンクの水位情報及びパッドの水分量情報などを表示する表示部１２２とを含む。
【０１３８】
ここで、運転モードは、掃除モード、待機モード、ドッキングモードなどを含む。
【０１３９】
障害物検出部１３０は、掃除領域内の障害物を検出し、検出された障害物検出信号を制御部１９１に伝送する。
【０１４０】
ここで、障害物検出部１３０から出力される障害物検出信号は、障害物との距離を示す距離検出信号を含むことも可能である。
【０１４１】
水位検出部１７５は、水タンク１７１に貯留された水の水位を検出し、検出された水の水位を制御部１９１に伝送する。なお、水位検出部１７５は、水タンク１７１に貯留された水の量を検出することも可能である。
【０１４２】
静電容量検出部１８０は、掃除ツールアセンブリ１６０のパッド１６３ｂに吸収された水分の量を検出するために、掃除ツールアセンブリ１６０のパッド１６３ｂに対する静電容量を検出し、検出された静電容量を制御部１９１に伝送する。
【０１４３】
静電容量検出部１８０は、ハウジング１８１の内部の空気に対する静電容量を検出することも可能である。
【０１４４】
このような静電容量検出部１８０は、掃除ツールアセンブリ１６０のパッド１６３ｂに対する静電容量を検出する第１センサ１８４と、ハウジング１８１の内部の空気に対する静電容量を検出する第２センサ１８５とを含む。
【０１４５】
第１センサ１８４は、交流信号の発生時に、パッドの状態及び水分量によって変化する交流信号の電圧または周波数などの変化に基づいて静電容量を検出する。
【０１４６】
第２センサ１８５は、温度及び湿度のような環境変化によって変化する交流信号の電圧または周波数などの変化に基づいて静電容量を検出する。
【０１４７】
静電容量方式によりパッドに吸収された水分量を検出する原理について、図１２を参照して説明する。図１２は、実施例に係る掃除ロボット１００に設けられた静電容量検出部１８０の静電容量検出の例示図である。
【０１４８】
第１センサ１８４は、電荷が形成されるフィルムと、フィルムの下面に位置し、交流電源が印加される第１電極１８４ａと、フィルムの下面に位置し、フィルムの上面に形成される電界の変化による電荷の変化を検出する第２電極１８４ｂとを含む。
【０１４９】
ここで、第１センサのフィルムでの電荷の変化は、電圧または周波数を変化させる。これについて、例を挙げて説明する。
【０１５０】
人の手がセンサのフィルムに接近すると、フィルムに形成された電荷が人の手を通じて移動し、フィルムに形成された交流周波数は、人の手が触れる前よりも小さくなる。このとき、人の手がコンデンサの役割を果たすものである。
【０１５１】
このように、第１センサのフィルムはコンデンサの役割を果たし、このとき、微細な電荷がパッドの表面に移動する。
【０１５２】
しかし、第１センサのフィルムにパッドが接触すると、パッド側に電荷が移動し、これによって交流信号の周波数が小さくなるので、静電容量の値に変化が発生する。
【０１５３】
このとき、パッドに吸収された水分の量が多ければ多いほど、フィルムに形成された電荷がパッドの表面に多く移動して、フィルムの表面で検出される交流信号の周波数が小さくなるので、静電容量値の変化が大きくなる。
【０１５４】
第２センサ１８５は、電荷が形成されるフィルムと、フィルムの上面に位置し、交流電源が印加される第１電極１８５ａと、フィルムの上面に位置し、フィルムの下面に形成される電界の変化による電荷を検出する第２電極１８５ｂとを含む。ここで、第２センサ１８５のフィルムでの電荷の変化は、電圧または周波数を変化させる。
【０１５５】
また、第２センサの表面に形成される電荷は、ハウジングの内部の収容部に存在する空気の温度及び湿度によって変化する。
【０１５６】
駆動モジュール１９０は、ユーザインターフェース１２０、障害物検出部１３０、水位検出部１７５、及び静電容量検出部１８０から伝送された信号に基づいて、ポンプ１７２、ホイールモータ１５３，１５４及びギア部材１６４などの負荷を駆動させる。
【０１５７】
このような駆動モジュール１９０は、制御部１９１、格納部１９２及び複数の駆動部１９３，１９４，１９５を含む。
【０１５８】
制御部１９１は、障害物検出部１３０で検出された障害物検出信号に基づいて、回避走行を制御する。制御部１９１は、水位検出部１７５で検出された水タンク１７１の水位と基準水位とを比較し、検出された水位が基準水位より低いと、表示部１２２の駆動を制御して、水タンク１７１の水不足情報が表示されるようにする。
【０１５９】
制御部１９１は、掃除命令が入力されると、掃除ツールアセンブリのパッドが装着されたか否かを判断し、ドラムにパッドが装着されなかったと判断されると、表示部１２２の駆動を制御して、パッドの非装着情報が表示されるようにし、ドラムにパッドが装着されたと判断されると、ホイールモータ及びギア部材の駆動を制御して、掃除及び走行が行われるようにする。
【０１６０】
制御部１９１は、掃除及び走行中に静電容量検出部で検出された静電容量に基づいて、掃除ツールアセンブリのパッドに残っている水分量を確認し、確認された水分量と第１基準水分量とを比較し、確認された水分量が第１基準水分量未満であれば、ポンプ１７２を制御して、水が追加的に供給されるようにし、確認された水分量が第１基準水分量以上であれば、掃除を維持させる。
【０１６１】
ここで、第１基準水分量は、ユーザインターフェースの入力部に入力された運転モードに対応する水分量であって、入力された運転モードを最適に行うための水分量である。
【０１６２】
制御部１９１は、掃除及び走行中に、水タンクの水位が基準水位未満である状態で、掃除ツールアセンブリのパッドの水分量が第２基準水分量未満であれば、ホイールモータ及びギア部材の駆動を停止制御して、掃除及び走行が停止されるようにし、確認された水分量が第２基準水分量以上であれば、掃除を維持させる。
【０１６３】
さらに、制御部１９１は、水分量の判断時に、第２センサで検出された静電容量に基づいて第１センサの静電容量を補償し、補償された静電容量に基づいて掃除ツールアセンブリのパッドの水分量を判断する。
【０１６４】
制御部１９１は、掃除及び走行中に、パッドの水分量が運転モードに対応する第１基準水分量に維持されるように予め設定された一定の時間間隔で給水を制御し、予め設定された回転速度でドラム型パッド部材が回転するようにギア部材の駆動を制御する。制御部１９１は、掃除が完了したと判断されると、掃除ツールアセンブリの乾燥制御及び充電台とのドッキングを制御する。
【０１６５】
ここで、乾燥制御は、ギア部材の駆動を制御して、ドラムが予め定められた時間の間、回転されるようにすることによって、床面とパッドとの摩擦を通じてパッドを乾燥させることを含む。
【０１６６】
また、乾燥制御は、ホイールモータ１５３，１５４の回転を制御して、本体１１０が予め定められた時間の間、前進及び後進するようにすることによって、往復走行を通じてパッドを乾燥させることを含む。また、乾燥制御は、充電台（図示せず）などに設けられた受け台（図示せず）に移動されるようにホイールモータの駆動を制御し、受け台に本体のフレームなどが乗せられるように制御することによって、自然風でパッドを乾燥させることを含む。
【０１６７】
格納部１９２は、第１センサで検出された静電容量に対応するパッドの水分量を格納し、第２センサの静電容量に対応する第１センサの静電容量の補正値を格納する。格納部１９２は、最適な掃除のための水分量である第１基準水分量、及びパッドの水分不足を判断するための第２基準水分量を格納し、また、水タンクの水不足を判断するための基準水位を格納する。ここで、第１基準水分量は、ユーザが選択した運転モードによって異なるように設定することができる。格納部１９２は、運転モード別最適な水分量と、パッドの水分量別ドラムの回転速度及び給水周期を格納する。
【０１６８】
第１駆動部１９３は、制御部１９１の命令に基づいてポンプ１７２を駆動させることによって、給水部の水タンク１７１内の水が掃除ツールアセンブリのパッド１６３ｂに供給されるようにする。
【０１６９】
第２駆動部１９４は、制御部１９１の命令に基づいて一対のホイールモータ１５３，１５４を駆動させることによって、本体１１０が直進、後進及び回転するようにする。
【０１７０】
第３駆動部１９５は、制御部１９１の命令に基づいてギア部材１６４を駆動させることによって、ドラム型パッド部材１６３−１，１６３−２，１６３−３が回転するようにする。
【０１７１】
図１３は、実施例に係る掃除ロボットの制御フローチャートである。
【０１７２】
掃除ロボットは、入力部１２１に掃除命令が入力（２０１）されるか、または掃除予約時間になると、掃除ツールアセンブリのパッドが装着されたか否かを確認（２０２）する。
【０１７３】
このとき、掃除ロボットは、掃除開始前に静電容量検出部１８０の第１センサ１８４を用いて静電容量を一次的に検出し、ポンプ１７２を駆動させて、第１流路１７４ａ及び第２流路１７４ｂを介して掃除ツールアセンブリ１６０に一定量の水を供給し、給水が完了すると、静電容量検出部１８０の第１センサ１８４を用いて静電容量を二次的に検出し、一次的に検出された静電容量と二次的に検出された静電容量とを比較して、静電容量が変化したか否かを判断して、パッドが装着されたか否かを確認する。
【０１７４】
すなわち、掃除ツールアセンブリのパッドに吸収された水分の量が増加することで、掃除ツールアセンブリの静電容量値が上昇したかを判断することによって、パッドが装着されたか否かを判断するものである。
【０１７５】
反面、掃除ロボットは、静電容量値が変化しないと、給水部から供給された水がパッドに供給されずに、外部に排出されたものと見なし、パッドが装着されなかったと判断した後、パッドの非装着情報を表示部１２２を通じて出力することによって、使用者に知らせる。さらに、サウンドを用いてパッドの非装着情報をユーザに知らせることも可能である。
【０１７６】
掃除ロボットは、パッドが装着されたと判断されると、２次的に検出された静電容量値に基づいて、パッドに吸収された水分量を判断する。
【０１７７】
掃除ロボットは、静電容量を検出する際に、ドラム型パッド部材を回転させながら、パッドに対する静電容量を検出することも可能である。例えば、ドラムを３ｒｐｍで回転させながら、第１センサを用いてドラムの外周面に装着されたパッドの少なくとも一部分の静電容量を検出することによって、パッドの水分量を判断できるようにする。
【０１７８】
このとき、掃除ロボットは、静電容量検出部１８０で検出された静電容量に基づいてパッド１６３ｂの水分量を確認（２０３）し、確認された水分量と第１基準水分量とを比較（２０４）する。
【０１７９】
掃除ロボットは、確認された水分量が第１基準水分量以下であれば、ポンプ１７２を制御してパッド１６３ｂに追加的に水が供給（２０５）されるようにし、確認された水分量が第１基準水分量を超えると、走行及び掃除を行う（２０６）。
【０１８０】
ここで、パッド１６３ｂに追加的に水を供給することは、予め設定された第１給水周期で予め設定された一定時間の間、水を供給する。このとき、掃除ロボットは、ドラム型パッド部材１６３を第１回転速度で回転させる。
【０１８１】
掃除ロボットは、パッドに水を第１給水周期で供給するごとに、給水完了時点になると、パッドの静電容量を検出し、検出された静電容量に対応する水分量を確認し、確認された水分量と第１基準水分量とを比較して、パッド１６３ｂに第１基準水分量の水分が吸収されているか否かを判断することによって、追加給水の完了を判断する。
【０１８２】
次に、掃除ロボットは、パッドに追加給水が完了したと判断されると、すなわち、パッドに第１基準水分量の水分が供給されたと判断されると、走行及び掃除を行う（２０６）。
【０１８３】
ここで、第１基準水分量は、ユーザインターフェースの入力部１２１に入力された運転モードに対応する水分量であって、入力された運転モードを最適に行うための水分量である。
【０１８４】
次に、掃除ロボットは、掃除及び走行の際に、ホイールモータ及びギア部材の駆動を制御して走行及び掃除を行い、障害物検出部１３０で検出された障害物検出信号に基づいて、掃除領域内に設置された家具や事務用品、壁などの障害物及びその障害物までの距離を確認し、その結果によってホイールを駆動させて、自ら方向を転換しながら、掃除領域を湿式で掃除する。
【０１８５】
次に、掃除ロボットは、掃除及び走行を行いながら、掃除が完了したか否かを判断（２０７）し、掃除が完了していない状態であると判断されると、走行維持及び周期的に水を供給して掃除を維持させる（２０８）。
【０１８６】
掃除ロボットは、掃除及び走行を行いながら、第２給水周期でパッドに水を供給することによって、パッドの水分量が第１基準水分量に維持されるようにし、第２回転速度でドラム型パッド部材１６３を回転させながら、床面との摩擦を通じて床面を拭く。
【０１８７】
ここで、第２給水周期は第１給水周期よりも長く、第２回転速度は第１回転速度よりも低い。
【０１８８】
このとき、第１給水周期を掃除時の第２給水周期よりも短くし、第１回転速度を掃除時の第２回転速度よりも高く制御することは、掃除ツールアセンブリのパッドに水分が短時間内に吸収されるようにするためである。
【０１８９】
さらに、第２給水周期及び第２回転速度は、第１基準水分量によって異なる。すなわち、第１基準水分量が増加するほど、第２給水周期は長くなり、第２回転速度は高くなる。
【０１９０】
このとき、第１ドラム型パッド部材１６３−１は、水分が吸収された状態で床面を拭き、第２ドラム型パッド部材１６３−２及び第３ドラム型パッド部材１６３−３は、乾燥した状態で床面を拭くもので、第２ドラム型パッド部材１６３−２及び第３ドラム型パッド部材１６３−３は、第１ドラム型パッド部材１６３−１によって床面に付いた水を共に拭く。
【０１９１】
すなわち、掃除ロボットは、掃除領域を自ら走行しながら、床面の埃のような異物を拭きながら湿式で掃除を行う。
【０１９２】
さらに、パッドの水分量によって、ドラムの回転速度及びパッドへの給水周期を異なるようにすることも可能である。例えば、パッドの水分量が基準水分量未満、すなわち、水分量が足りない状態であると判断されるときは、ドラムの速度を３ｒｐｍで回転させながら、約１５秒の周期で、約１０分間水を供給することによって、短時間内にパッドに水分を均一に供給することができる。
【０１９３】
その後、掃除ロボットは、パッドの水分量が掃除に必要な基準水分量以上になると、ドラムの回転速度を低くし、給水周期を長くすることも可能である。例えば、ドラムを、最初の回転の後に約１０分が経過すると、ドラムの速度を０．０１ｒｐｍに調整して、ドラムをゆっくりと回転させながら、約６０秒に一回ずつ水を供給する。
【０１９４】
また、パッドの水分量を検出した後、掃除のための基準水分量（約３０ｇ）であると判断されるときは、ドラムの回転速度を０．０１ｒｐｍに調整して、約６０秒に一回ずつ給水して、掃除の途中にパッドが乾かない程度にゆっくりと水を供給することも可能である。
【０１９５】
また、最初にパッドの水分量を一回だけ検出した後、設定されたドラムの回転速度及び給水周期で制御して掃除を進行することもでき、走行中に周期的に又はリアルタイムでパッドの水分量を検出して、パッドの水分量が基準水分量未満になると、自動で給水周期及びドラムの回転速度を変更することも可能である。
【０１９６】
また、掃除ロボットは、走行及び掃除を行いながら、水位検出部１７５を用いて水タンク１７１の水位を検出（２０９）し、水位検出部１７５で検出された水タンク１７１の水位と基準水位とを比較（２１０）し、検出された水位が基準水位未満であれば、表示部１２２を通じて水タンク１７１の水不足情報を表示することによって、ユーザに水タンクの水不足情報を知らせる（２１１）。
【０１９７】
掃除ロボットは、水位検出部を通じて検出された水位が基準水位以上であれば、走行及び掃除を維持させる。
【０１９８】
また、掃除ロボットは、水タンク１７１の水位が基準水位未満である状態であれば、静電容量検出部で検出された静電容量に対応する水分量を確認し、確認されたパッドの水分量と第２基準水分量とを比較（２１２）し、パッドの水分量が第２基準水分量を超えると、走行及び掃除動作を維持させ、反面、パッドの水分量が第２基準水分量以下であれば、表示部を通じてパッドの水分不足情報を表示することによって、ユーザにパッドの水分量不足情報を知らせ（２１３）、ホイールモータ及びギア部材の駆動を停止制御して、掃除及び走行を停止させる（２１４）。
【０１９９】
さらに、掃除ロボットは、水分量を判断する際に、第２センサで検出された静電容量に基づいて第１センサの静電容量を補償し、補償された静電容量に基づいて掃除ツールアセンブリのパッドの水分量を判断する。
【０２００】
掃除ロボットは、掃除完了を判断する過程で、掃除が完了したと判断されると、掃除ツールアセンブリの乾燥（２１５）を制御し、充電台とのドッキングを制御する。
【０２０１】
ここで、乾燥制御は、ギア部材の駆動を制御して、ドラムが予め定められた時間の間回転されるようにすることによって、床面とパッドとの摩擦を通じてパッドを乾燥させることを含む。また、乾燥制御は、ホイールモータ１５３，１５４の回転を制御して、本体１１０が予め定められた時間の間前進及び後進するようにすることによって、往復走行を通じてパッドを乾燥させることを含む。
【０２０２】
また、乾燥制御は、充電台（図示せず）などに設けられた受け台（図示せず）に移動されるようにホイールモータの駆動を制御し、受け台に本体のフレームなどが乗せられるように制御することによって、自然風でパッドを乾燥させることを含む。
【０２０３】
このように、パッドの水分が一定量以下となるまで乾燥させることによって、パッドでの悪臭の発生を防止することができる。
【０２０４】
また、掃除ロボット１００は、掃除が完了したり、またはバッテリーの量が基準量より低くなると、充電台（図示せず）とドッキングを行い、ドッキングが完了すると、充電台から電力を受けて充電を行う。
【０２０５】
また、掃除中にパッドに水を供給できる水タンクが備えられて、パッドに持続的に水を供給するので、湿式掃除の効果をより向上させることができる。
【符号の説明】
【０２０６】
１００    掃除ロボット
１１０    本体
１２０    ユーザインターフェース
１３０    障害物検出部
１４０    電源部
１５０    移動アセンブリ
１６０    掃除ツールアセンブリ
１７０    給水部
１８０    静電容量検出部
１９０    駆動モジュール
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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