(57)【要約】      （修正有）【課題】関節運動する外科手術器具を提供する。【解決手段】関節運動する外科手術器具１０００は、エンドエフェクター４００と、エンドエフェクター４００と動作可能に連結されている駆動アセンブリ１００とを含み、駆動アセンブリ１００は、第１の軸Ａ−Ａを規定する第１の駆動シャフトと、第２の軸２−２を規定する第２の駆動シャフトとを含む。第２の駆動シャフトは、第１の駆動シャフトと動作可能に係合し、第１の駆動シャフトから離れるほうに延び、第２の駆動シャフトは、エンドエフェクター４００と動作可能に連結される。第１の駆動シャフトと第２の駆動シャフトとは、旋回可能に配置され、第１の駆動シャフトおよび第２の駆動シャフトは、第１の実質的にまっすぐな配置と、第２の実質的に直角の配置との間で推移するように構成されている。【選択図】図１
2014121603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
関節運動する外科手術器具であって、該関節運動する外科手術器具は、
エンドエフェクターと、
該エンドエフェクターと動作可能に連結されている駆動アセンブリと
を含み、該エンドエフェクターは、
第１の軸を規定する第１の駆動シャフトと、
第２の駆動シャフトとを含み、該第２の駆動シャフトは、該第１の駆動シャフトと動作可能に係合し、該第１の駆動シャフトから離れるほうに延び、該第２の駆動シャフトは、該エンドエフェクターと動作可能に連結され、該第２の駆動シャフトは、第２の軸を規定し、該第２の軸は該第１の軸と異なり、
該第１の駆動シャフトと該第２の駆動シャフトとは、旋回可能に配置され、該第１の駆動シャフトおよび該第２の駆動シャフトは、第１の実質的にまっすぐな配置と、第２の実質的に直角の配置との間で推移するように構成されている、関節運動する外科手術器具。
【請求項２】
前記第２の駆動シャフトは、前記第１の駆動シャフトから側方にずれている、請求項１に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項３】
前記第１および第２の駆動シャフトの各々は、かさ歯車を組み込んでいる、請求項１に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項４】
前記第１の駆動シャフトのかさ歯車と前記第２の駆動シャフトのかさ歯車とは、相互係合するように構成されている、請求項３に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項５】
前記駆動アセンブリは、前記第２の駆動シャフトを周囲に係合するように構成されている摩擦歯車を組み込んでいる、請求項１に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項６】
前記第１の駆動ハウジングと前記第２の駆動ハウジングとは、ピンおよびスロット構成で旋回可能に配置されている、請求項１に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項７】
前記第１の駆動シャフトと前記第２の駆動シャフトとは、近位から遠位へ、１対の相互係合するかさ歯車、駆動ピン、および摩擦歯車アセンブリによって相互接続されている、請求項１に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項８】
前記摩擦歯車アセンブリは、摩擦歯車と摩擦ピニオンとを含む、請求項７に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項９】
前記駆動アセンブリは、前記第１の駆動シャフトにおける回転運動を、前記第２の駆動シャフトにおける回転運動に伝えるように構成されている、請求項１に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項１０】
前記第１の駆動シャフトは、第１の長手方向の長さを規定し、前記第２の駆動シャフトは、第２の異なる長手方向の長さを規定する、請求項１に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項１１】
前記第２の駆動シャフトは、前記第１の駆動シャフトよりも長い、請求項１０に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項１２】
前記エンドエフェクターは、前記第１の軸に対する選択的な半径方向の配向のために構成されている、請求項１に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項１３】
関節運動する外科手術器具であって、該関節運動する外科手術器具は、
エンドエフェクターと、
該エンドエフェクターと動作可能に連結されている駆動アセンブリと
を含み、該駆動アセンブリは、
第１の駆動シャフトと、
該第１の駆動シャフトと旋回可能および動作可能に連結されている第２の駆動シャフトと
を含み、該第２の駆動シャフトは、該第１の駆動シャフトと平行な関係で、該第１の駆動シャフトから側方にずれて延び、
該第２の駆動シャフトは、該第２の駆動シャフトが該第１の駆動シャフトに対して１８０度以外の角度で配置されるように、旋回させられるように構成されている、関節運動する外科手術器具。
【請求項１４】
前記駆動アセンブリは、前記第１および第２の駆動シャフトの各々において、かさ歯車を含む、請求項１３に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項１５】
前記駆動アセンブリは、前記第２の駆動シャフトを周囲に係合している摩擦歯車を含む、請求項１３に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項１６】
前記エンドエフェクターは、前記第２の駆動シャフトが、前記第１の駆動シャフトに対して１８０度以外の角度で配置されているままで作動させられるように構成されている、請求項１３に記載の関節運動する外科手術器具。
【請求項１７】
前記エンドエフェクターは、選択された半径方向の配向で配置されている、請求項１３に記載の関節運動する外科手術器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
背景
１．技術分野
本開示は、内視鏡外科手術手順を実施するための外科手術装置、デバイス、および／またはシステム、ならびにその使用方法に関する。より詳しくは、本開示は、外科手術器具とともに使用するための駆動アセンブリに関し、このアセンブリは、様々なタイプの外科手術手順中に使用を容易にするために、異なる配置間で推移するように構成されている。
【背景技術】
【０００２】
２．関連分野の背景
組織を外科手術により接合するために使用される種々のタイプの外科手術器具は、当該分野において公知であり、例えば、処置（ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎ）、切除、吻合において組織または器官を閉じるために、胸および腹部の手順において器官を閉塞するために、ならびに組織を電気外科的に融合または密封するために一般的に使用される。
【０００３】
１つのそのような外科手術器具は、外科手術ステープル留め器具であり、それは、アンビルアセンブリと外科手術ステープルの並びを支持するためのカートリッジアセンブリとを含むツールアセンブリと、カートリッジおよびアンビルアセンブリを接近させるための接近メカニズムと、カートリッジアセンブリから外科手術ステープルを射出するための発射メカニズムとを含み得る。
【０００４】
最小限に侵襲性の外科手術手順（例えば、腹腔鏡手順および／または内視鏡手順）において、手順は、小切開を通して、または患者における小さい入り口の創傷もしくは天然に存在するオリフィスを通して挿入された細いカニューレを通して実施される。患者の外傷の低減、患者の回復期間の短縮、および全体の費用の実質的な低減に起因して、最小限に侵襲性の手順は、慣例の開腹手順よりも好ましい。いくつかの最小限に侵襲性の外科手術手順において、切開もしくは天然に存在するオリフィスの箇所から離して間隔が空けられた場所にアクセスすることが望ましい。従って、ツールアセンブリを駆動アセンブリに対して、ずれた位置に維持するために、関節運動メカニズムを提供することが望ましい。従って、外科医が多様な構成にあるツール部材を操作することを可能にする改善された関節運動および／または旋回するメカニズムの必要性が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
概要
本発明の例示的実施形態のさらなる詳細および局面は、添付の図面を参照して、より詳細に下に記載される。
【０００６】
関節運動する外科手術器具が開示され、関節運動する外科手術器具は、エンドエフェクターと、エンドエフェクターと動作可能に連結されている駆動アセンブリとを含む。エンドエフェクターは、第１の軸を規定する第１の駆動シャフトと、第２の駆動シャフトとを含み、第２の駆動シャフトは、第１の駆動シャフトと動作可能に係合し、第１の駆動シャフトから離れるほうに延びている。第２の駆動シャフトは、エンドエフェクターと動作可能に連結され、第２の軸を規定し、第２の軸は第１の軸と異なる。第１の駆動シャフトと第２の駆動シャフトとは、旋回可能に配置され、第１の駆動シャフトおよび第２の駆動シャフトは、第１の実質的にまっすぐな配置と、第２の実質的に直角の配置との間で推移するように構成されている。１つの実施形態に従って、第２の駆動シャフトは、第１の駆動シャフトから側方にずれている。別の実施形態に従って、第１および第２の駆動シャフトの各々は、かさ歯車を組み込んでいる。第１の駆動シャフトのかさ歯車と第２の駆動シャフトのかさ歯車とは、相互係合するように構成されている。
【０００７】
本開示の別の局面に従って、駆動アセンブリは、第２の駆動シャフトを周囲に係合するように構成されている摩擦歯車を組み込む。本開示のさらなる局面に従って、第１および第２の駆動ハウジングは、旋回可能に配置されている。
【０００８】
本開示のさらなる局面に従って、第１の駆動シャフトと第２の駆動シャフトとは、近位から遠位へ、１対の相互係合するかさ歯車、駆動ピン、および摩擦歯車アセンブリによって相互接続されている。摩擦歯車アセンブリは、摩擦歯車と摩擦ピニオンとを含み得る。本開示の別の局面に従って、駆動アセンブリは、第１の駆動シャフトにおける回転運動を、第２の駆動シャフトにおける回転運動に伝えるように構成されている。本開示のさらに別の局面において、第１の駆動シャフトは、第１の長手方向の長さを規定し、第２の駆動シャフトは、第２の異なる長手方向の長さを規定する。第２の駆動シャフトは、第１の駆動シャフトよりも長いものであり得る。本開示の別の局面において、エンドエフェクターは、第１の軸に対する選択的な半径方向の配向のために構成されている。
【０００９】
関節運動する外科手術器具を使用する方法も開示され、この方法は、エンドエフェクターを提供することと、エンドエフェクターと動作可能に連結されている駆動アセンブリを提供することとを含む。駆動アセンブリは、第１の駆動シャフトと、第１の駆動シャフトと旋回可能および動作可能に連結されている第２の駆動シャフトとを含む。第２の駆動シャフトは、第１の駆動シャフトと平行な関係で、第１の駆動シャフトから側方にずれて延びている。上記方法は、第２の駆動シャフトが第１の駆動シャフトに対して１８０度以外の角度で配置されるように第２の駆動シャフトを旋回させることをさらに含む。本開示の別の局面において、上記方法は、駆動アセンブリを提供することが第１および第２の駆動シャフトの各々において、かさ歯車を提供することを含むことを含む。本開示のさらに別の局面において、上記方法は、駆動アセンブリを提供することが第２の駆動シャフトを周囲に係合している摩擦歯車を提供することを含むことを含む。本開示の別の局面において、上記方法は、第２の駆動シャフトが、第１の駆動シャフトに対して１８０度以外の角度で配置されているままでエンドエフェクターを作動させることを含む。本開示のさらに別の局面において、上記方法は、エンドエフェクターを、選択された半径方向の配向に配置することを含む。
【００１０】
本発明は、例えば以下の項目を提供する。
（項目１）
関節運動する外科手術器具であって、該関節運動する外科手術器具は、
エンドエフェクターと、
該エンドエフェクターと動作可能に連結されている駆動アセンブリと
を含み、該エンドエフェクターは、
第１の軸を規定する第１の駆動シャフトと、
第２の駆動シャフトとを含み、該第２の駆動シャフトは、該第１の駆動シャフトと動作可能に係合し、該第１の駆動シャフトから離れるほうに延び、該第２の駆動シャフトは、該エンドエフェクターと動作可能に連結され、該第２の駆動シャフトは、第２の軸を規定し、該第２の軸は該第１の軸と異なり、
該第１の駆動シャフトと該第２の駆動シャフトとは、旋回可能に配置され、該第１の駆動シャフトおよび該第２の駆動シャフトは、第１の実質的にまっすぐな配置と、第２の実質的に直角の配置との間で推移するように構成されている、関節運動する外科手術器具。
（項目２）
上記第２の駆動シャフトは、上記第１の駆動シャフトから側方にずれている、上記項目に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目３）
上記第１および第２の駆動シャフトの各々は、かさ歯車を組み込んでいる、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目４）
上記第１の駆動シャフトのかさ歯車と上記第２の駆動シャフトのかさ歯車とは、相互係合するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目５）
上記駆動アセンブリは、上記第２の駆動シャフトを周囲に係合するように構成されている摩擦歯車を組み込んでいる、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目６）
上記第１の駆動ハウジングと上記第２の駆動ハウジングとは、ピンおよびスロット構成で旋回可能に配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目７）
上記第１の駆動シャフトと上記第２の駆動シャフトとは、近位から遠位へ、１対の相互係合するかさ歯車、駆動ピン、および摩擦歯車アセンブリによって相互接続されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目８）
上記摩擦歯車アセンブリは、摩擦歯車と摩擦ピニオンとを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目９）
上記駆動アセンブリは、上記第１の駆動シャフトにおける回転運動を、上記第２の駆動シャフトにおける回転運動に伝えるように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目１０）
上記第１の駆動シャフトは、第１の長手方向の長さを規定し、上記第２の駆動シャフトは、第２の異なる長手方向の長さを規定する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目１１）
上記第２の駆動シャフトは、上記第１の駆動シャフトよりも長い、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目１２）
上記エンドエフェクターは、上記第１の軸に対する選択的な半径方向の配向のために構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目１３）
関節運動する外科手術器具であって、該関節運動する外科手術器具は、
エンドエフェクターと、
該エンドエフェクターと動作可能に連結されている駆動アセンブリと
を含み、該駆動アセンブリは、
第１の駆動シャフトと、
該第１の駆動シャフトと旋回可能および動作可能に連結されている第２の駆動シャフトと
を含み、該第２の駆動シャフトは、該第１の駆動シャフトと平行な関係で、該第１の駆動シャフトから側方にずれて延び、
該第２の駆動シャフトは、該第２の駆動シャフトが該第１の駆動シャフトに対して１８０度以外の角度で配置されるように、旋回させられるように構成されている、関節運動する外科手術器具。
（項目１４）
上記駆動アセンブリは、上記第１および第２の駆動シャフトの各々において、かさ歯車を含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目１５）
上記駆動アセンブリは、上記第２の駆動シャフトを周囲に係合している摩擦歯車を含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目１６）
上記エンドエフェクターは、上記第２の駆動シャフトが、上記第１の駆動シャフトに対して１８０度以外の角度で配置されているままで作動させられるように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目１７）
上記エンドエフェクターは、選択された半径方向の配向で配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目１Ａ）
関節運動する外科手術器具であって、該関節運動する外科手術器具は、
エンドエフェクターと、
該エンドエフェクターと動作可能に連結されている駆動アセンブリと
を含み、該エンドエフェクターは、
第１の軸を規定する第１の駆動シャフトと、
第２の駆動シャフトとを含み、該第２の駆動シャフトは、該第１の駆動シャフトと動作可能に係合し、該第１の駆動シャフトから離れるほうに延び、該第２の駆動シャフトは、該エンドエフェクターと動作可能に連結され、該第２の駆動シャフトは、第２の軸を規定し、該第２の軸は該第１の軸と異なり、
該第１の駆動シャフトと該第２の駆動シャフトとは、旋回可能に配置され、該第１の駆動シャフトおよび該第２の駆動シャフトは、第１の実質的にまっすぐな配置と、第２の実質的に直角の配置との間で推移するように構成されている、関節運動する外科手術器具。
（項目２Ａ）
上記第２の駆動シャフトは、上記第１の駆動シャフトから側方にずれている、上記項目に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目３Ａ）
上記第１および第２の駆動シャフトの各々は、かさ歯車を組み込んでいる、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目４Ａ）
上記第１の駆動シャフトのかさ歯車と上記第２の駆動シャフトのかさ歯車とは、相互係合するように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目５Ａ）
上記駆動アセンブリは、上記第２の駆動シャフトを周囲に係合するように構成されている摩擦歯車を組み込んでいる、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目６Ａ）
上記第１の駆動ハウジングと上記第２の駆動ハウジングとは、ピンおよびスロット構成で旋回可能に配置されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目７Ａ）
上記第１の駆動シャフトと上記第２の駆動シャフトとは、近位から遠位へ、１対の相互係合するかさ歯車、駆動ピン、および摩擦歯車アセンブリによって相互接続されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目８Ａ）
上記摩擦歯車アセンブリは、摩擦歯車と摩擦ピニオンとを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目９Ａ）
上記駆動アセンブリは、上記第１の駆動シャフトにおける回転運動を、上記第２の駆動シャフトにおける回転運動に伝えるように構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目１０Ａ）
上記第１の駆動シャフトは、第１の長手方向の長さを規定し、上記第２の駆動シャフトは、第２の異なる長手方向の長さを規定する、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目１１Ａ）
上記第２の駆動シャフトは、上記第１の駆動シャフトよりも長い、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目１２Ａ）
上記エンドエフェクターは、上記第１の軸に対する選択的な半径方向の配向のために構成されている、上記項目のうちのいずれか一項に記載の関節運動する外科手術器具。
（項目１３Ａ）
関節運動する外科手術器具を使用する方法であって、該方法は、
エンドエフェクターを提供することと、
該エンドエフェクターと動作可能に連結されている駆動アセンブリを提供することであって、該駆動アセンブリは、
第１の駆動シャフトと、
該第１の駆動シャフトと旋回可能および動作可能に連結されている第２の駆動シャフトと
を含み、該第２の駆動シャフトは、該第１の駆動シャフトと平行な関係で、該第１の駆動シャフトから側方にずれて延びている、駆動アセンブリを提供することと、
該第２の駆動シャフトが該第１の駆動シャフトに対して１８０度以外の角度で配置されるように該第２の駆動シャフトを旋回させることと
を含む、方法。
（項目１４Ａ）
駆動アセンブリを提供することは、上記第１および第２の駆動シャフトの各々において、かさ歯車を提供することを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目１５Ａ）
駆動アセンブリを提供することは、上記第２の駆動シャフトを周囲に係合している摩擦歯車を提供することを含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目１６Ａ）
上記第２の駆動シャフトが、上記第１の駆動シャフトに対して１８０度以外の角度で配置されているままで上記エンドエフェクターを作動させることをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
（項目１７Ａ）
上記エンドエフェクターを、選択された半径方向の配向に配置することをさらに含む、上記項目のうちのいずれか一項に記載の方法。
【００１１】
（摘要）
関節運動する外科手術器具が開示され、関節運動する外科手術器具は、エンドエフェクターと、エンドエフェクターと動作可能に連結されている駆動アセンブリとを含む。エンドエフェクターは、第１の軸を規定する第１の駆動シャフトと第２の駆動シャフトとを含み、第２の駆動シャフトは、第１の駆動シャフトと動作可能に係合し、第１の駆動シャフトから離れるほうに延びている。第２の駆動シャフトは、エンドエフェクターと動作可能に連結され、第２の軸を規定し、第２の軸は第１の軸と異なる。第１の駆動シャフトと第２の駆動シャフトとは、旋回可能に配置され、第１の駆動シャフトおよび第２の駆動シャフトは、第１の実質的にまっすぐな配置と、第２の実質的に直角の配置との間で推移するように構成されている。
【００１２】
本開示の実施形態は、添付の図面を参照して本明細書中に記載される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、駆動アセンブリとエンドエフェクターとを含む外科手術関節運動装置の斜視図である。
【図２】図２は、図１のセクション線２−２に沿って得られた、駆動アセンブリの側面断面図である。
【図３】図３は、エンドエフェクターなしの駆動アセンブリの斜視図である。
【図４】図４は、組み立てられた駆動アセンブリの内部構成要素の斜視図である。
【図５】図５は、駆動アセンブリの後方斜視図である。
【図６】図６は、駆動アセンブリの内部構成要素を例示している後方斜視図である。
【図７】図７は、組み立てられた駆動アセンブリの部分の動作中の斜視図である。
【図８】図８は、組み立てられた駆動アセンブリの部分の動作中の側面図である。
【図９】図９は、駆動アセンブリの、部品が分離された図である。
【図１０】図１０は、エンドエフェクターおよび駆動アセンブリの部分の、部品が分離された図である。
【図１１】図１１は、組み立てられた駆動アセンブリの部分の動作中の斜視図である。
【図１２】図１２は、エンドエフェクターが回転させられている外科手術関節運動装置の斜視図である。
【図１３】図１３は、代替の構成における駆動アセンブリの斜視図である。
【図１４】図１４は、代替の構成における駆動アセンブリの部分の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
実施形態の詳細な説明
本開示の外科手術関節運動装置の実施形態は、図面を参照して詳細に記載され、図面において、類似の参照番号は、数枚の図の各々において、同一の要素または対応する要素を表す。本明細書中で用いられる場合、用語「遠位」は、使用者からより遠い、外科手術関節運動装置の部分またはその構成要素を指し、用語「近位」は、使用者により近い、外科手術関節運動装置の部分またはその構成要素を指す。
【００１５】
最初に図１を参照すると、外科手術関節運動装置１０００は、エンドエフェクター４００に動作的に接続されている駆動アセンブリ１００を含む。エンドエフェクター４００および駆動アセンブリ１００は、手動または電力式の外科手術器具による作動および操作のために構成されている。１つのそのような適切な外科手術器具は、ＷＯ  ２００９／０３９５０６として公開された、国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９号、および米国特許出願公開第２０１１／０１２１０４９号として公開された、米国特許出願第１２／６２２，８２７号に対して開示され、それらの各々の開示全体は、本明細書中で参考として援用される。実施形態において、駆動アセンブリ１００およびエンドエフェクター４００は、互いから分離可能であり、その結果、駆動アセンブリ１００は、複数の異なるエンドエフェクターのうちの任意の１つとの選択的接続のために構成される。例えば、低位前方切除術（「ＬＡＲ」）または他の結腸直腸手術中、特定のタイプの外科手術手順を実施することを容易にするために、エンドエフェクターが湾曲した顎部材を含み得ることが想定される。
【００１６】
エンドエフェクター４００は、１対の顎部材を含み、１対の顎部材は、カートリッジアセンブリ４３２とアンビル４３４とを含む。カートリッジアセンブリ４３２は、その中に配置されている１つ以上の締め具４３３（図１０）を収容し、外科手術関節運動装置１０００の発射の際に、締め具４３３を配備するように構成されている。アンビル４３４は、エンドエフェクター４００に移動可能に（例えば、旋回可能に）取り付けられ、組織を締付けるために、カートリッジアセンブリ４３２から離して間隔が空けられた開口位置と、アンビル４３４がカートリッジアセンブリ４３２と近接して協働して整列している閉鎖した位置との間を移動可能である。エンドエフェクター４００は、下にさらに記載されるように、駆動アセンブリ１００を通した機械的な力の伝達を介して動作させられる。
【００１７】
駆動アセンブリ１００は、示されるように、長手方向軸「Ａ」を規定する近位部分２００と、遠位部分３００とを含む。駆動アセンブリ１００の近位部分２００と遠位部分３００とは、下にさらに記載されるように、旋回可能に取り付けられる。
【００１８】
一時的に図９に目を向けると、駆動アセンブリ１００の構成要素が、部品が分離された図で示されている。駆動アセンブリ１００の近位部分２００は、上に記載されるように、ハウジング２１０を含む。ハウジング２１０は、実質的に円筒形のピースであり、それを通る通路２１２を規定する。通路２１２は、示されるように、組み立てのために、駆動アセンブリ１００の近位部分２００の他の構成要素を挿入することを容易にするために、不規則な構成（例えば、θ形）を有し得る。１対の長手方向に延びているスロット２１４は、下にさらに記載されるように、ハウジング２１０の正反対に対向する外側表面に沿って規定され、駆動アセンブリ１００の遠位部分３００の旋回を容易にするように構成されている。ハウジング２１０の遠位部分は、凹部２１６を規定し、凹部２１６は、下にさらに記載されるように、駆動アセンブリ１００の種々の構成要素を収容するような寸法、ならびに駆動アセンブリ１００の近位部分２００および遠位部分３００の相対的な旋回を容易にするような寸法にされている。
【００１９】
駆動アセンブリ１００の近位部分２００は、駆動シャフト２２０と、カラー２３０と、取り付けブレース２４０と、キャップ部材２５０と、かさ歯車２６０と、駆動アダプター２７０とをさらに含む。上に開示される駆動アセンブリ１００の近位部分２００の特定の部分は、駆動アセンブリの遠位部分３００内に物理的に位置していると記載されるが、これらの部分は、下にさらに記載されるように、駆動アセンブリ１００の近位部分２００と機能的に関連付けられていることが理解される。
【００２０】
駆動シャフト２２０は、示されるように、実質的にまっすぐな細長い部材であり、長手方向軸Ａ（図１）と同軸に配置されている。駆動シャフト２２０は、複数の交差する平面側面（例えば、六角形構成）によって規定される構成を有する遠位部分２２２を含む。駆動シャフト２２０の遠位部分２２２は、下にさらに記載されるように、駆動アセンブリ１００の他の部分を相互係合するように構成されている。従って、駆動シャフト２２０は、実質的に剛体部材であり、それに沿って回転力を伝達するように構成されている。実施形態において、駆動シャフト２２０は、例えば、金属材料または複合材料から形成され得る。
【００２１】
カラー２３０は、下にさらに記載されるように、実質的にまっすぐな管状部材であり、駆動シャフト２２０の一部分を受け取るための、それを通る通路２３２を規定し、取り付けブレース２４０の一部分と整列および隣接するような寸法にされている。カラー２３０は、下にさらに記載されるように、実質的に平滑な構成を有し、その動作中に、ハウジング２１０の通路２１２の内壁から駆動シャフト２２０を分離するような構成にされている。
【００２２】
取り付けブレース２４０は、ブリッジ部分２４２を含み、ブリッジ部分２４２は、駆動シャフト２２０の一部分を受け取るための、それを通るアパーチャ２４３を規定する。ブリッジ部分２４２は、長手方向軸Ａ（図１）に対して垂直に配向されるように構成されている。１対の平行アーム２４４は、ブリッジ部材２４０の両側から遠位方向に延び、平行アーム２４４の各々は、下にさらに記載されるように、１対のペグ２４６のうちの１つを受け取るためにアパーチャを規定する。
【００２３】
キャップ部材２５０は、示されるように、駆動シャフト２２０の一部分を受け取るための中央アパーチャ２５２と、１対の側方アパーチャ２５４とを規定する実質的に平らな部材である。キャップ部材２５０は、下にさらに記載されるように、駆動アセンブリ１００の近位部分２００と遠位部分３００とを連結するように構成されている。
【００２４】
かさ歯車２６０は、実質的に円形の部材であり、それを通るアパーチャ２６２を規定する。アパーチャ２６２は、下にさらに記載されるように、駆動アダプター２７０の一部分を係合するように構成されている平面２６３を含む。複数の歯２６４は、かさ歯車２６０の遠位部分の周囲に配置され、アパーチャ２６２に対して傾斜した関係で配置されている。
【００２５】
駆動アダプター２７０は、かさ歯車２６０の遠位方向に配置され、連結部分２７２と、フランジ２７５によって分離されているシャフト部分２７８とを含む。連結部分２７２は、実質的に円形の構成を有し、その外側表面上に形成される平面２７３を含む。連結部分２７２は、下にさらに記載されるように、連結部分２７２の平面２７３がかさ歯車２６０のアパーチャ２６２内の平面２６３を係合するように、かさ歯車２６０のアパーチャ２６２内に嵌め入るように構成されている。連結部分２７２はまた、下にさらに記載されるように、それを通るアパーチャ２７４を規定し、アパーチャ２７４は、駆動シャフト２２０の遠位部分２２２を係合するために実質的に六角形の構成を有する。駆動アダプター２７０のシャフト部分２７８の遠位部分はまた、下にさらに記載されるように、駆動アセンブリ１００の遠位部分３００の一部分を係合するように構成されている平面２７９を規定する。
【００２６】
次に駆動アセンブリ１００の遠位部分３００に焦点を当てると、遠位部分３００は、かさ歯車３２０と、駆動ピン３３０と、配向メカニズム３４０と、ネック３５０と、ブレース３６０と、摩擦歯車アセンブリ３７０と、駆動シャフト３８０と、駆動ハウジング３９０とを含む。
【００２７】
かさ歯車３２０は、上に記載される駆動アセンブリ１００の近位部分２００のかさ歯車２６０と実質的に同様の構成を有する。従って、かさ歯車３２０は、実質的に円形の部材であり、それを通るアパーチャ３２２を規定する。アパーチャ３２２は、下にさらに記載されるように、駆動ピン３３０を係合するように構成されている平面３２３を含む。複数の歯３２４は、かさ歯車３２０の近位部分の周囲に配置され、かさ歯車３２０のアパーチャ３２２に対して傾斜した関係で配置されている。駆動アセンブリ１００の１つの配向において、アパーチャ３２２は、下にさらに記載されるように、駆動アセンブリ１００の近位部分２００の駆動アダプター２７０の一部分を受け取るように構成されている。
【００２８】
駆動ピン３３０は、示されるように、近位部分３３２と遠位部分３３６とを有する実質的に円形の細長い部材であり、近位部分３３２および遠位部分３３６は、円形のフランジ３３５によって分離されている。近位部分３３２は、かさ歯車３２０において規定されるアパーチャ３２２を通って嵌まるような寸法にされ、アパーチャ３２２の平面３２３を係合するように構成されている平面３３３を含む。駆動ピン３３０の遠位部分３３６はまた、下にさらに記載されるように、摩擦歯車アセンブリ３７０を係合するための平面３３７を含む。
【００２９】
配向メカニズム３４０は、１対のラチェットプレート３４２を含み、各々は、駆動ピン３３０の一部分の通行のための、それを通るアパーチャ３４４を規定し、各々は、その上に形成される溝のある表面３４６を有する。ラチェットプレート３４２は、例えば、正面歯車として構成され得る。従って、ラチェットプレート３４２の各々の溝のある表面３４６は、アパーチャ３４４から外方方向に延びている一連の放射状に延びている隆起部として構成され得る。ラチェットプレート３４２は、下にさらに記載されるように、各それぞれのラチェットプレート３４２の溝のある表面３４６が対向し、相互係合するように構成されているように配置されている。配向メカニズム３４０はまた、ばね３４８を含み、ばね３４８は、駆動ピン３３０の一部分を収容するために、それを通るアパーチャ３４９を有する。ばね３４８は、遠位ラチェットプレート３４２に隣接するように構成されている。
【００３０】
ネック３５０は、示されるように、実質的に円筒形の部材であり、駆動ピン３３０の一部分を受け取るために、それを通るチャネル３５２を規定する。ネック３５０はまた、下にさらに記載されるように、外科手術関節運動装置１０００の１つの配置において、駆動アダプター２７０の挿入を収容するために、その後方表面上のアパーチャ３５４（図５）を規定する。１対の正反対に対向するスロット３５６は、上に記載される取り付けブレース２４０と関連付けられるペグ２４６を受け取るために、ネック３５０の外側表面上に形成されている。ネック３５０はまた、キャップ部材２５０を受け取るために、その外側表面上に凹部３５８を規定する。ネック３５０のチャネル３５２は、下にさらに記載されるように、駆動アセンブリ１００の遠位部分３００の種々の構成要素を収容するように構成されている。
【００３１】
ブレース３６０は、実質的に円筒形の部材であり、駆動ピン３３０の一部分を受け取るために、それを通るチャネル３６２を規定する。ブレース３６０は、ネック３５０のチャネル３５２内に嵌め入るように構成されている近位カラー３６４と、中央部分３６４と、中央部分３６４から延びている１対のアーム３６６とを含む。アーム３６６は、下にさらに記載されるように、中央部分３６４の正反対に対向する部分から延び、各々は、外側スロット３６７を規定し、外側スロット３６７は、駆動ハウジング３９０の一部分を係合するように構成され、各アーム３６６は、エンドエフェクター４００（図１）の一部分を収容するために、半径方向に内方の座部３６８を規定する。
【００３２】
摩擦歯車アセンブリ３７０は、示されるように、摩擦歯車３７２と摩擦ピニオン３７４とを含む。摩擦歯車３７２は、下にさらに記載されるように、駆動ピン３３０の平面３３３を係合するための平面３７２ｂを有するアパーチャ３７２ａを含む。摩擦歯車３７２はまた、摩擦ピニオン３７４の一部分を摩擦により係合するように構成されている外側摩擦表面３７２ｃを含む。従って、摩擦歯車３７２の摩擦表面３７２ｃは、摩擦が強化された材料、例えば、ポリマー材料から形成され得る。
【００３３】
摩擦ピニオン３７４は、駆動シャフト３８０の一部分を受け取るために、それを通るアパーチャ３７４ａを規定し、摩擦ピニオン３７４は、摩擦歯車３７２の外側摩擦表面３７２ｃを摩擦により係合するように構成されている外側摩擦表面３７４ｂを有する。従って、摩擦ピニオン３７４の摩擦表面３７４ｂはまた、摩擦が強化された材料、例えば、ポリマー材料から形成され得る。
【００３４】
駆動シャフト３８０は、長手方向軸Ａ（図１）に対する垂直軸「Ｂ」を規定し、近位連結部分３８２と中央のねじ切りされた部分３８４と遠位連結部分３８６とを有する細長い部材として構成されている。近位連結部分３８２は、摩擦ピニオン３７４のアパーチャ３７４ａの中に固定して配置される（例えば、プレスばめ、または締りばめ）ように構成されている。駆動シャフト３８０は、駆動シャフト２２０に比べて、同様の構成だが異なる長さを有し得、例えば、駆動シャフト３８０は、駆動シャフト２２０よりも長いものであり得る。駆動シャフト３８０は、下にさらに記載されるように、それに沿って回転力を伝達するように構成されている。実施形態において、駆動シャフト２２０は、例えば、金属材料または複合材料から形成され得る。
【００３５】
駆動ハウジング３９０は、その中にチャネル３９２を規定する細長い部材である。チャネル３９２は、下にさらに記載されるように、スロット３９４を含み、スロット３９４は、駆動シャフト３８０、ならびにエンドエフェクター４００の一部分を支持するように構成されている。駆動ハウジング３９０はまた、ブレース３６０の外側スロット３６８を係合するように構成されている１対のタブ３９４を含む。
【００３６】
図２〜図６に目を向けると、組み立てられた、断面図および斜視図での駆動アセンブリ１００が示されている。駆動アセンブリ１００の近位部分２００を最初に参照すると、カラー２３０および取り付けブレース２４０は、ハウジング２１０の通路２１２内に配置されている。駆動シャフト２２０の近位部分２２２は、カラー２３０の通路２３２、および取り付けブレース２４０のアパーチャ２４３を通って挿入されている。ペグ２４６は、取り付けブレース２３０を適所に固定するために、平行アーム２４４中のアパーチャを通ってネック３５０（図５に最も良好に示される）のスロット３５６の中へ挿入される。カラー２３０は、取り付けブレース２４０のブリッジ部分２４２上に近位に置かれるので、カラー２３０は、ハウジング２１０の通路２１２内に維持される。キャップ部材２５０は、ネック３５０の凹部３５８内に設置され、凹部３５８の中にプレスばめされ得るか、またはネック３５０の側方アパーチャ３５４を通って締め具（図９）で固定され得る。駆動シャフト２２０の遠位部分２２４は、示されるように、駆動アダプター２７０の連結部分２７２の内部表面を係合するために、キャップ部材２５０の中央アパーチャ２５２を通って挿入されている。駆動シャフト２２０の遠位部分２２４は、この態様において、駆動アダプター２７０と固定して連結され得る（例えば、プレスばめ、ろう付け、および溶接、など）。駆動アダプター２７０は、ネック３５０のチャネル３５２内に垂直な配向で置かれるので、駆動アダプターは、カラー２３０と、取り付けブレース２４０と、ハウジング２１０のチャネル２１２内の駆動シャフト２２０とを支持する。
【００３７】
駆動アセンブリ１００の遠位部分３００を参照すると、ネック３５０のチャネル３５２内に取り付けられている駆動ピン３３０が示されている。ネック３５０のチャネル３５２は、駆動ピン３３０がチャネル３５２内で、実質的に静止した位置に維持されるような寸法であり得る。駆動ピン３３０の近位部分３３２は、かさ歯車３２０のアパーチャ３２２を通って挿入され、従って、それは、ネック３５０のチャネル３５２内に支持される。かさ歯車３２０は、かさ歯車３２０の歯３２４が、かさ歯車２６０の歯２６４（図２）と係合して保持されるように、駆動ピン３３０上に配置されている。
【００３８】
示されるように、ブレース３６０の近位カラー３６４は、ブレース３６０がネック３５０によって支持されるように、ネック３５０のチャネル３５２内に嵌め入れられている。ブレース３６０のアーム３６６は、中央部分３６４から延び、各アーム３６６上に形成されているスロット３６７を介して、駆動ハウジング３９０と係合している。
【００３９】
配向メカニズム３４０は、示されるように、ネック３５０とブレース３６０の中央部分３６４との間に規定される内部チャンバー内に配置され、駆動ピン３３０の一部分は、ブレース３６０の近位カラー３６４を通って延びている。配向メカニズム３４０は、囲まれた空間内に配置されているので、ばね３４８は、各ラチェットプレートの溝のある表面３４６（図９）が予め規定された圧縮力「Ｆ」で相互係合するように、ラチェットプレート３４２を摩擦係合状態へ付勢する。
【００４０】
摩擦歯車アセンブリ３７０はまた、示されるように、ブレース３６０の内部部分内に支持されている。摩擦歯車３７２は、駆動ピン３３０の遠位部分３３６上の平面３３７を受け取る（図９）。摩擦ピニオン３７４は、摩擦歯車３７２の遠位に下方で隣接する関係で配置され、アパーチャ３７４ａを通して、駆動シャフト３８０の近位連結部分３８２を受け取る（図２）。この態様において、摩擦歯車３７２は、駆動シャフト３８０を周囲に係合する。駆動シャフト３８０は、駆動シャフト３８０がブレース３６０および駆動ハウジング３９０によって支持されているように駆動ハウジング３９０のチャネル３９２（図２）を通って延びている。この態様において、駆動シャフト３８０は、駆動アセンブリ１００の近位部分２００の駆動シャフト２２０と動作可能に係合させられ、駆動アセンブリ１００の近位部分２００の駆動シャフト２２０から離れるほうへ延びている。さらに、駆動アセンブリ１００の遠位部分３００の駆動シャフト３８０は、駆動アセンブリ１００の近位部分２００の駆動シャフト２２０に対して側方にずれている。
【００４１】
次に、駆動アセンブリ１００の動作が記載される。図７および図８に目を向けると、動作中の駆動アセンブリ１００の内部構成要素が示される。示されるように、駆動シャフト２２０が回転させられる場合、駆動アダプター２７０の連結部分２７２（図９）と係合されている駆動シャフト２２０の遠位部分２２２は、その周りに配置されているかさ歯車２６０を回転させる。駆動アセンブリ１００の遠位部分３００のかさ歯車３２０は、駆動アセンブリの近位部分１００のかさ歯車２６０と動作的に係合して保持される（すなわち、それぞれのかさ歯車２６０、３２０の歯２６４、３２４は、相互係合している）ので、かさ歯車２６０の回転は、かさ歯車３２０の回転をもたらす。かさ歯車３２０の回転は、駆動ピン３３０の平面３３３と、かさ歯車３２０のアパーチャ３２２における平面３２３との係合に起因して、駆動ピン３３０を回転させる（図９）。この態様において、駆動ピン３３０の平面３３３と、かさ歯車３２０のアパーチャ３２２の平面３２３との相互係合は、駆動ピン３３０に対するかさ歯車３２０の回転を妨げ、駆動ピン３３０およびかさ歯車３２０が一致して回転することを確実にする。駆動ピン３３０の回転は、次に摩擦歯車３７２の回転をもたらす。摩擦歯車３７２は、摩擦ピニオン３７４（図２）との摩擦の隣接した関係で保持されるので、摩擦歯車３７２の回転は、摩擦ピニオン３７４の回転をもたらす。駆動シャフト３８０は、摩擦ピニオン３７４のアパーチャ３７４ａを通って固定して挿入されているので、駆動シャフト３８０も、摩擦ピニオン３７４の回転とともに回転する。この態様において、駆動アセンブリ１００の近位部分２００の駆動シャフト２２０の回転運動が、駆動アセンブリ１００の遠位部分３００の駆動シャフト３８０における回転運動に伝えられるように、駆動シャフト２２０の回転は、駆動アセンブリ１００内の垂直な経路に沿って力を伝達する。従って、エンドエフェクター４００（図１）は、駆動シャフト３８０が、駆動シャフト２２０との垂直な関係で配置されたままで作動させられ得る。
【００４２】
図１０〜図１２に目を向けると、駆動ハウジング３９０のチャネル３９２は、複数の外科手術締め具４３３および複数の対応するエゼクターまたはプッシャー４３７を含むカートリッジアセンブリ４３２を支持する。エンドエフェクター４００は、より詳細に下に記載されるように、直立したカムウェッジ４４４を有する作動そり４４０を含み、このカムウェッジ４４４は、締め具駆動力をプッシャー４３７に働かせるように構成され、プッシャー４３７は、締め具４３３をカートリッジアセンブリ４３２から駆動する。これらの構造は、駆動ハウジング３９０のチャネル３９２内でのカートリッジアセンブリ４３２の側方移動、長手方向移動、および上方移動を制限するために役に立つ。
【００４３】
間隔が空けられた複数の長手方向スロット（示されない）が、カートリッジアセンブリ４３２を通して延びており、作動そり４４０の直立したカムウェッジ４４４を収容する。スロットは、複数のポケットと通じており、これらのポケット内で複数の締め具４３３およびプッシャー４３７がそれぞれ支持される。プッシャー４３７は、カートリッジアセンブリ４３２の下に配置さるプッシャー保持装置（示されない）によって固定され、このプッシャー保持装置は、作動そり４４０によるプッシャー４３７の係合の前に、プッシャー４３７を支持し、整列させる。動作中、作動そり４４０がカートリッジアセンブリ４３２を通って並進する場合、カムウェッジ４４４の角度を付けたリーディングエッジは、続いてプッシャー４３７と接触し、スロット４４６内でプッシャーを垂直に並進させ、そこから締め具４３４を押し出す。カートリッジアセンブリ４３２はまた、長手方向スロット４８５を含み、それを通ってナイフ刃４７４を移動させる。
【００４４】
引き続き図１０〜図１２を参照すると、エンドエフェクター４００は、アンビル４３４を覆って配置されるアンビルカバー４３５を含む。アンビルカバー４３５は、アンビル４３４の外部に沿って移動する部品から組織を保護する。アンビルカバー４３５は、アンビル４３４を係合するような寸法および構成にされている対向する取り付けウイング４５０および４５２を含む。取り付けウイング４５０および４５２は、閉じる間、アンビル４３４をカートリッジアセンブリ４３２と整列させるように機能する。
【００４５】
図１０〜図１２を確認参照すると、エンドエフェクター４００は、駆動ハウジング３９０内に配置される駆動梁４６２をさらに含む。駆動梁４６２は、垂直支持支柱４７２と、作動そり４４０の中央支持ウェッジ４４５を係合する隣接表面４７６とを含む。駆動梁４６２はまた、垂直支持支柱４７２の頂部上に配置されているカム部材４８０を含む。カム部材４８０は、発射中に身体組織に対してアンビル４３４を次第に締付けるために、アンビル４３４の外部カム作用表面４８２に対して係合および並進するような寸法および構成にされている。
【００４６】
長手方向スロット４８４が、垂直な支柱４７２の並進を収容するために、アンビル４３４を通って延びている。これは、カム部材４８０が、発射中にカバー４３５とアンビル４３４との間を移動することを可能にする。実施形態において、アンビルカバー４３５も、その下側に形成される対応する長手方向スロット（示されない）を含み得、アンビルカバー４３５は、アンビル４３４の上部表面に固定されて、その間にチャネルを形成する。
【００４７】
駆動梁４６２は、遠位保持足４８８ａと近位保持足４８８ｂとを含み、各々は、それらを通って規定されるボア４８９ａおよび４８９ｂを有する。ボア４８９ａおよび４８９ｂは、それらを通過する駆動ねじ４６０に沿って移動することを提供するために、ねじ切りされ得るか、または平滑であり得る。移動ナット４９０を通るねじ切りされたボア４９０ａを有する移動ナット４９０は、遠位保持足４８８ａと近位保持足４８８ｂとの間に配置される。駆動シャフト３８０が回転させられる場合、移動ナット４９０が、駆動シャフト３８０によって規定される長手方向軸に沿って長手方向に移動するように、駆動アセンブリ１００の遠位部分３００の駆動シャフト３８０（図９）は、ボア４９０ａを通って移動ナット４９０に螺合可能に連結され、また、足４８８ａおよび４８８ｂを係合する（示されない）。
【００４８】
使用において、駆動ねじ４６０が時計回りの方向に回転させられる場合、移動ナット４９０および駆動梁４６２は、遠位方向に移動し、カム部材４８０がそのカム作用表面４８２を押し下げるにつれて、アンビル４３４を閉じる。駆動梁４６２はまた、そり４４０を遠位方向に押し、そり４４０は次に締め具４３３を射出するために、カムウェッジ４４４を介してプッシャー４３７を係合する。駆動梁４６２は、任意の適切な第１の材料から作製され得、それには、プラスチック、金属、およびそれらの組み合わせが挙げられるが、これらに限定されない。移動ナット４９０は、任意の適切な第２の材料から作製され得、それにはまた、プラスチック、金属、およびそれらの組み合わせが挙げられるが、これらに限定されない。第１および第２の材料は、同じであるか、異なるかのいずれかであり得る。実施形態において、駆動梁４６２は、単一の保持足を含み得、この保持足は、それを通って規定されるねじ切りされたボアを有し、駆動シャフト３８０に螺合可能に連結される。
【００４９】
図１１および図１２に目を向け、そして図９をさらに参照すると、配向メカニズム３４０の動作が記載される。上に記載されるように、ラチェットプレート３４２は、それぞれの溝のある表面３４６が互いに向かい合い、ばね３４８によって一緒に圧縮されるように配置されている。ばね３４８は、溝のある表面３４６の相互係合が実質的に一定の半径方向の配向で維持されるように、遠位ラチェットプレート３４２に所定の力を及ぼす。しかし、ばね３４８によって維持される摩擦力を上回る、ラチェットプレート３４２に及ぼされる回転力は、遠位ラチェットプレート３４２を、近位ラチェットプレート３４２に対して回転させる。この態様において、遠位ラチェットプレート３４２の溝のある表面３４６は、近位ラチェットプレート３４２の溝のある表面３４６にわたってカム作用するか、または「ラチェットで動く（ｒａｔｃｈｅｔ）」。配向メカニズム３４０が、ネック３５０とブレース３６０（図２に最も良好に示される）との間に規定されるチャンバー中に配置されているので、ブレース３６０は、ネック３５０に対して回転させられ得る。特に、ブレース３６０の近位カラー３６４は、ネック３５０のチャネル３５２内で回転する。エンドエフェクター４００がブレース３６０によって支持されているので、この態様におけるブレース３６０の回転は、横軸Ｂに対してエンドエフェクター４００の選択的な半径方向の配向を可能にする。
【００５０】
駆動アセンブリ１００およびエンドエフェクター４００は、駆動アセンブリ１００の近位部分２００が、駆動アセンブリ１００の遠位部分３００およびそこに取り付けられているエンドエフェクター４００に対して垂直に配置されている垂直（すなわち９０度）の配置で本明細書中で議論されてきた。図１２および図１３に目を向けると、駆動アセンブリ１００の、９０度の配置（本明細書中で「第２の配置」）から第１の実質的に線形（すなわち１８０度）の配置への推移が記載される。
【００５１】
上に記載されるように、駆動アセンブリ１００の近位部分２００の駆動シャフト２２０は、ハウジング２１０内で、カラー２３０および取り付けブレース２４０に対してスライド可能に配置されるように構成されている。駆動シャフト２２０は、例えば、関連付けられた外科手術器具のハンドル部分を駆動アセンブリ１００から近位方向に離して引き込めることによって、ハウジング２１０の通路２１２を通って近位方向に引き込まれ得る。従って、駆動シャフトの遠位２２２は、かさ歯車２６０およびキャップ部材２５０から係合解除され、そこから間隔を空けて離される。駆動アセンブリ１００の遠位部分３００は、次に駆動アセンブリ１００の近位部分２００から離れるように回転させられ得る。特に、取り付けブレース２４０のアーム２４４中のアパーチャを通って、ネック３５０のスロット３５６の中に延びているペグ２４６は、旋回点を提供し、その周りを、駆動アセンブリ１００の遠位部分３００が回転する。
【００５２】
駆動アセンブリ１００の近位部分２００および遠位部分３００は、そのとき、第１の配置、例えば、１８０度の配置で配置されており、駆動シャフト２２０および駆動アダプター２７０は、かさ歯車３２０を直接係合するために、ハウジング２１０の通路２１２を遠位方向に通って挿入され得、すなわち、駆動アダプター２７０のシャフト部分２７８の遠位部分上の平面２７９は、駆動シャフト２２０の回転が、上に記載される態様でかさ歯車３２０の回転およびその後の駆動シャフト３８０の回転をもたらすように、かさ歯車３２０のアパーチャ３２２（図２）の中に挿入される。第１の配置と第２の配置との間の駆動アセンブリ１００の推移は、実質的に逆の順番で起こり、すなわち、駆動シャフト２２０および駆動アダプター２７０は、かさ歯車３２０から係合解除され、近位方向に引っ込められ、駆動アセンブリ１００の遠位部分３００は、駆動アセンブリ１００の第１の部分２００に対して９０度の配置へ旋回させられ、駆動シャフト２２０および駆動アダプター２７０は次に、かさ歯車２６０がかさ歯車３２０（図４を参照のこと）を係合するように、キャップ部材２５０中の中央アパーチャ２５２を通って挿入される。
【００５３】
本明細書中に開示される実施形態に対して、種々の改変がなされ得ることが理解される。従って、上の記載は、限定するものと解釈されるべきではなく、単に、好ましい実施形態の例示と解釈されるべきである。当業者は、添付の特許請求の範囲の趣旨および範囲内で他の改変を想定する。
【符号の説明】
【００５４】
４００  エンドエフェクター
１００  駆動アセンブリ
２２０、３８０  駆動シャフト
【図１】
2014121603.tif 000003
【図２】
2014121603.tif 000004
【図３】
2014121603.tif 000005
【図４】
2014121603.tif 000006
【図５】
2014121603.tif 000007
【図６】
2014121603.tif 000008
【図７】
2014121603.tif 000009
【図８】
2014121603.tif 000010
【図９】
2014121603.tif 000011
【図１０】
2014121603.tif 000012
【図１１】
2014121603.tif 000013
【図１２】
2014121603.tif 000014
【図１３】
2014121603.tif 000015
【図１４】
2014121603.tif 000016