(57)【要約】【課題】  車両に備えられた電動機に電力を供給する電源及び発電機等のユニットの一部が故障したときに、車両の作動の制約を抑制しつつ、電源を保護できる車両の制御装置を提供する。【解決手段】  制御装置１は、電動機２が発電用電動機４からの供給電力により所定出力で作動しているときに、発電機故障検知部１６が発電用電動機４又はその駆動回路１４の故障を検知した場合には、当該故障が確定するまでの間に、発電用電動機駆動回路１４の作動を停止すると共に、電動機要求電力Ｐｍを、電源３から電動機２に供給可能なときには電動機２を所定出力で作動させることを継続し、電源３から電動機２に供給可能でないときには電動機２の作動を停止する作動制御部１１を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源と、ユニットとしての電動機及び発電機とを備える車両の制御装置であって、
前記発電機又は前記電源からの供給電力から、前記電動機の駆動用電力を生成して前記電動機に出力する電動機駆動回路と、
前記発電機の故障を検知するように構成された故障検知部と、
前記故障検知部による故障検知の信頼度が所定値以上であるときに当該故障を確定するように構成されると共に、前記電動機が前記発電機からの供給電力により所定出力で作動しているときに、前記故障検知部が前記発電機の故障を検知したときには、当該故障を確定するまでの間に、前記発電機の作動を停止すると共に、前記電動機を前記所定出力で駆動させるために必要な電力を、前記電源から前記電動機駆動回路に供給可能なときは、前記電源からの供給電力により前記電動機駆動回路による前記所定出力での前記電動機の駆動を継続し、前記電動機を前記所定出力で駆動させるために必要な電力を、前記電源から前記電動機駆動回路に供給可能でないときには、前記電動機駆動回路の作動を停止するように構成された作動制御部とを備えることを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の制御装置において、
前記電源は、前記発電機からの供給電力により充電可能な蓄電池であり、
前記故障検知部は、前記電動機及び前記電動機駆動回路の少なくともいずれかの故障を検知するように構成され、
前記作動制御部は、前記電動機が前記発電機からの供給電力により作動しているときに、前記故障検知部が前記電動機及び前記電動機駆動回路の少なくともいずれかの故障を検知したときには、当該故障を確定するまでの間に、前記電動機駆動回路の作動を停止すると共に、前記電源が前記発電機からの供給電力を当該電源の充電電力として消費可能なときは、前記発電機の作動を継続し、前記電源が前記発電機からの供給電力を当該電源の充電電力として消費可能でないときには、前記発電機の作動を停止することを特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
ユニットとしての電動機及び発電機と、前記発電機からの供給電力を充電可能な蓄電池が用いられた電源とを備える車両の制御装置であって、
前記発電機又は前記電源からの供給電力から、前記電動機の駆動用電力を生成して前記電動機に出力する電動機駆動回路と、
前記電動機及び前記電動機駆動回路の少なくともいずれかの故障を検知するように構成された故障検知部と、
前記故障検知部による故障検知の信頼度が所定値以上であるときに当該故障を確定するように構成されると共に、前記電動機が前記発電機からの供給電力により作動しているときに、前記故障検知部が前記電動機及び前記電動機駆動回路の少なくともいずれかの故障を検知したときには、当該故障を確定するまでの間に、前記電動機駆動回路の作動を停止すると共に、前記電源が前記発電機からの供給電力を当該電源の充電電力として消費可能なときは、前記発電機の作動を継続し、前記電源が前記発電機からの供給電力を当該電源の充電電力として消費可能でないときには、前記発電機の作動を停止するように構成された作動制御部とを備えることを特徴とする車両の制御装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の車両の制御装置において、
前記蓄電池と前記電動機及び前記発電機との間の電圧を制御する蓄電池制御回路を備え、
前記作動制御部は、前記電動機が前記発電機からの供給電力により作動しているときに、前記故障検知部が前記電動機及び前記電動機駆動回路の少なくともいずれかの故障を検知すると共に前記発電機の故障を検知したときには、当該故障を確定するまでの間に、前記車両の走行速度が所定値を超えているときは前記蓄電池制御回路の作動を停止し、前記車両の走行速度が所定値以下のときには前記蓄電池制御回路の作動を継続することを特徴とする車両の制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両の制御装置において、
前記作動制御部は、第１制御部と第２制御部とを備え、
前記第２制御部は、前記故障検知部が前記ユニットの故障を検知したときに備えて、前記故障検知部が前記ユニットの故障を検知したときに使用する、故障が検知されていない前記ユニットの作動を継続するか又は停止するための作動パターンを、予め設定された複数の作動パターンの中から選択して、該選択したパターンを前記第１制御部に通知する処理を、所定の時間間隔で実行し、
前記故障検知部が検知する故障は複数あり、
前記第２制御部は、前記複数の故障のうちの特定の故障からなる第２故障群に含まれる故障を検知したときに、現時点で選択している前記パターンに従って、故障が検知されていないユニットの作動を継続するか又は停止し、
前記第１制御部は、前記複数の故障のうち、前記第２故障群には含まれない故障からなるか、又は前記第２故障群に含まれない故障と前記第２故障群に含まれる故障とからなる第１故障群に含まれる故障を検知したときに、通知された前記パターンに従って故障が検知されていないユニットの作動を継続するか又は停止することを特徴とする車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機を駆動源とする車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駆動源として電動機を備える車両の制御装置が知られている（特許文献１）。この車両の制御装置は、電源の出力電力を昇圧する昇圧回路からの供給電力、及び発電機からの供給電力によって電動機を駆動している。この車両の制御装置では、昇圧回路の故障が確定した後、車両の出力（駆動力）を制限して走行する退避走行（Fale Safe Action）が可能と判断された場合に、退避走行によって車両を走行させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００７／０９１４２８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された車両の制御装置は、故障を確定した後に退避走行を行うことについて考慮しているが、故障を検知してから当該故障を確定するまで（故障判定中）の制御については考慮していない。
【０００５】
故障が確定した後であれば、当該故障に応じて適切な退避走行を行えばよいが、故障判定中はセンサ等の誤検知の可能性も有り、このような場合に、出力制限がかかる退避走行を行うと、車両が正常であるのにも拘らず車両の出力を制限してしまうことになり、不要に車両の作動が制約される。
【０００６】
一方で、故障判定中に、退避走行を行わない場合には、実際に故障が発生していた場合、電源から過電流が出力されたり、又は電源に過電圧が発生し、電源が故障する等の不都合が生じるおそれがある。
【０００７】
本発明は、かかる背景に鑑みてなされたものであり、車両に備えられた電動機、及び該電動機に電力を供給する発電機等のユニットのいずれかが故障したと検知されたときに、車両の作動の制約を抑制しつつ、電源を保護できる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、電源と、ユニットとしての電動機及び発電機とを備える車両の制御装置であって、前記発電機又は前記電源からの供給電力から、前記電動機の駆動用電力を生成して前記電動機に出力する電動機駆動回路と、前記発電機の故障を検知するように構成された故障検知部と、前記故障検知部による故障検知の信頼度が所定値以上であるときに当該故障を確定するように構成されると共に、前記電動機が前記発電機からの供給電力により所定出力で作動しているときに、前記故障検知部が前記発電機の故障を検知したときには、当該故障を確定するまでの間に、前記発電機の作動を停止すると共に、前記電動機を前記所定出力で駆動させるために必要な電力を、前記電源から前記電動機駆動回路に供給可能なときは、前記電源からの供給電力により前記電動機駆動回路による前記所定出力での前記電動機の駆動を継続し、前記電動機を前記所定出力で駆動させるために必要な電力を、前記電源から前記電動機駆動回路に供給可能でないときには、前記電動機駆動回路の作動を停止するように構成された作動制御部とを備えることを特徴とする（第１発明）。
【０００９】
第１発明によれば、電動機が発電機からの供給電力により所定出力で作動しているときに、発電機が故障したと検知されたときには、当該故障を確定するまでの間に、電動機を所定出力で駆動させるために必要な電力を、電源から電動機駆動回路に供給可能なときには、作動制御部により電動機駆動回路による電動機の駆動が継続される。これにより、複数のユニットのいずれか（この場合は発電機）が故障したと検知されたときに、車両の走行を継続させて車両の作動が制約されることを抑制できる。
【００１０】
更に、第１発明によれば、電動機が発電機からの供給電力により所定出力で作動しているときにおいて、発電機が故障したと検知されたときには、当該故障を確定するまでの間に、電動機を所定出力で駆動させるために必要な電力を、電源から電動機駆動回路に供給可能でないとき、すなわち、例えば、前記電源からの電力のみにより前記電動機を前記所定出力で作動させると、前記電源の能力不足により電源から電動機に過電流が流れるときには、電動機駆動回路の作動を停止する。これにより、複数のユニットのいずれか（この場合は発電機）が故障したと検知されたときに、当該故障を確定するまでの間に、当該故障に応じて作動を停止すべきユニット（この場合は電動機駆動回路）の作動を停止して、電源を保護できる。
【００１１】
また、第１発明において、前記電源は、前記発電機からの供給電力により充電可能な蓄電池であり、前記故障検知部は、前記電動機及び前記電動機駆動回路の少なくともいずれかの故障を検知するように構成され、前記作動制御部は、前記電動機が前記発電機からの供給電力により作動しているときに、前記故障検知部が前記電動機及び前記電動機駆動回路の少なくともいずれかの故障を検知したときには、当該故障を確定するまでの間に、前記電動機駆動回路の作動を停止すると共に、前記電源が前記発電機からの供給電力を当該電源の充電電力として消費可能なときは、前記発電機の作動を継続し、前記電源が前記発電機からの供給電力を当該電源の充電電力として消費可能でないときには、前記発電機の作動を停止することが好ましい（第２発明）。
【００１２】
第２発明によれば、電動機が発電機からの供給電力により所定出力で作動しているときにおいて、電動機及び電動機駆動回路の少なくともいずれかが故障していると検知されたときには、当該故障を確定するまでの間に、発電機からの供給電力を電源が充電電力として消費可能なときには、発電機の作動を継続する。ここで、電動機の故障と検知されたときに発電機の作動を停止してしまうと、電源（蓄電池）の充電が不能になって、その後の電源の使用により電源の過放電が生じるおそれがある。そこで、第２発明により、上記の場合において発電機の作動を継続することで、複数のユニットのいずれか（この場合は電動機）が故障したと検知されたときに、電源の過放電が生じることを抑制して、電源を保護できる。
【００１３】
更に、第２発明によれば、電動機が発電機からの供給電力により所定出力で作動しているときにおいて、電動機及び電動機駆動回路の少なくともいずれかが故障していると検知されたときには、当該故障を確定するまでの間に、発電機からの供給電力を電源が充電電力として消費可能でないときには、発電機の作動を停止する。これにより、複数のユニットのいずれか（この場合は電動機）が故障したと検知されたときに、当該故障を確定するまでの間に、当該故障に応じて作動を停止すべきユニット（この場合は発電機）の作動を停止して電源を過充電から保護できる。
【００１４】
また、本発明は、ユニットとしての電動機及び発電機と、前記発電機からの供給電力を充電可能な蓄電池が用いられた電源とを備える車両の制御装置であって、前記発電機又は前記電源からの供給電力から、前記電動機の駆動用電力を生成して前記電動機に出力する電動機駆動回路と、前記電動機及び前記電動機駆動回路の少なくともいずれかの故障を検知するように構成された故障検知部と、前記故障検知部による故障検知の信頼度が所定値以上であるときに当該故障を確定するように構成されると共に、前記電動機が前記発電機からの供給電力により作動しているときに、前記故障検知部が前記電動機及び前記電動機駆動回路の少なくともいずれかの故障を検知したときには、当該故障を確定するまでの間に、前記電動機駆動回路の作動を停止すると共に、前記電源が前記発電機からの供給電力を当該電源の充電電力として消費可能なときは、前記発電機の作動を継続し、前記電源が前記発電機からの供給電力を当該電源の充電電力として消費可能でないときには、前記発電機の作動を停止するように構成された作動制御部とを備えることを特徴とする（第３発明）。
【００１５】
第３発明によれば、電動機が発電機からの供給電力により所定出力で作動しているときにおいて、電動機及び電動機駆動回路の少なくともいずれかが故障していると検知されたときには、当該故障を確定するまでの間に、発電機からの供給電力を電源が充電電力として消費可能なときには、発電機の作動を継続する。ここで、電動機の故障が検知されたときに発電機の作動を停止してしまうと、電源（蓄電池）の充電が不能になって、その後の電源の使用により電源の過放電が生じるおそれがある。そこで、第３発明により、上記の場合において発電機の作動を継続することで、複数のユニットのいずれか（この場合は電動機）が故障したと検知されたときに、電源の過放電が生じることを抑制して、電源を保護できる。
【００１６】
更に、第３発明によれば、電動機が発電機からの供給電力により所定出力で作動しているときにおいて、電動機及び電動機駆動回路の少なくともいずれかが故障していると検知されたときには、当該故障を確定するまでの間に、発電機からの供給電力を電源が充電電力として消費可能でないときには、発電機の作動を停止する。これにより、複数のユニットのいずれか（この場合は電動機）が故障したと検知されたときに、当該故障を確定するまでの間に、当該故障に応じて作動を停止すべきユニット（この場合は発電機）の作動を停止して、電源を過充電から保護できる。
【００１７】
第２発明又は第３発明において、前記蓄電池と前記電動機及び前記発電機との間の電圧を制御する蓄電池制御回路を備え、前記作動制御部は、前記電動機が前記発電機からの供給電力により作動しているときに、前記故障検知部が前記電動機及び前記電動機駆動回路の少なくともいずれかの故障を検知すると共に前記発電機の故障を検知したときには、当該故障を確定するまでの間に、前記車両の走行速度が所定値を超えているときは前記蓄電池制御回路の作動を停止し、前記車両の走行速度が所定値以下のときには前記蓄電池制御回路の作動を継続することが好ましい（第４発明）。
【００１８】
第４発明において、車両の走行速度が所定値以下のときには、電動機の逆起電力が低いと想定される。このため、該逆起電力が蓄電池に供給された場合であっても蓄電池に過電圧が印加される可能性は低い。従って、蓄電池制御回路の作動を停止する必要はなく、蓄電池の充放電の制御が不要に制約されることを抑制できると共に、蓄電池を保護できる。
【００１９】
第１発明〜第４発明のいずれかにおいて、前記作動制御部は、第１制御部と第２制御部とを備え、前記第２制御部は、前記故障検知部が前記ユニットの故障を検知したときに備えて、前記故障検知部が前記ユニットの故障を検知したときに使用する、故障が検知されていない前記ユニットの作動を継続するか又は停止するための作動パターンを、予め設定された複数の作動パターンの中から選択して、該選択したパターンを前記第１制御部に通知する処理を、所定の時間間隔で実行し、前記故障検知部が検知する故障は複数あり、前記第２制御部は、前記複数の故障のうちの特定の故障からなる第２故障群に含まれる故障を検知したときに、現時点で選択している前記パターンに従って、故障が検知されていないユニットの作動を継続するか又は停止し、前記第１制御部は、前記複数の故障のうち、前記第２故障群には含まれない故障からなるか、又は前記第２故障群に含まれない故障と前記第２故障群に含まれる故障とからなる第１故障群に含まれる故障を検知したときに、通知された前記パターンに従って故障が検知されていないユニットの作動を継続するか又は停止することが好ましい（第５発明）。
【００２０】
第５発明によれば、第２制御部から第１制御部に対して、当該第２制御部が現時点で選択しているパターンが所定の時間間隔で通知される。従って、ユニットが故障したと検知されたときに、当該故障が第２故障群に含まれる場合は、第２制御部が、選択しているパターンに従って故障したと検知されていないユニットの作動を継続するか又は停止する。一方、ユニットが故障したと検知されたときに、当該故障が第１故障群に含まれる場合には、第１制御部が、第２制御部から通知されたパターンに従って故障したと検知されていないユニットの作動を継続するか又は停止する。
【００２１】
このように、第５発明によれば、所定の時間間隔で作動パターンの選択と通知とがなされて、第１制御部と第２制御部とが作動パターンを使用可能となるので、検知された故障が、第１故障群及び第２故障群のいずれに含まれている場合であっても、故障したと検知されていないユニットの作動を継続するか又は停止するかを、第１制御部又は第２制御部が速やかに判断できる。
【００２２】
仮に、第２制御部から第１制御部への通知を、所定の時間間隔で行わずに、ユニットが故障したと検知された時点で行う仕様とすると、故障を検知した後に、第２制御部から第１制御部へ通知する処理を行って、故障したと検知されていないユニットの作動を継続するか又は停止するかを判断することになる。このため、電源を保護するための対応が遅くなる。
【００２３】
それに対して、第５発明では、上述したように、故障したと検知されたときに、第１制御部又は第２制御部により、故障したと検知されていないユニットの作動を継続するか又は停止するかを速やかに判断できるので、故障を検知してから当該故障に応じて作動を停止すべきユニットの作動を停止するまでの時間を短くして電源を保護できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施形態の車両の制御装置を含む車両の概念図。
【図２】第１実施形態の各ユニットの故障を確定する処理を示すフローチャート。
【図３】第１実施形態の各ユニットの故障が確定されるときの一例を示すタイミングチャート。
【図４】第１実施形態の車両の制御装置によって実行される、ユニットが故障したと検知されたときの作動パターンを選択する処理を示すフローチャート。
【図５】図４の処理によって選択された各作動パターンを説明する図。
【図６】本発明の第２実施形態の車両の制御装置を含む車両の概念図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
［１．第１実施形態］
（１−１．車両の制御装置の構成）
本発明の第１実施形態の車両の制御装置１について説明する。制御装置１は、電動機２と、蓄電池３と、発電機４と、エンジン５とを備える車両Ｃに搭載されている。車両Ｃは、電動機２が出力する駆動力が駆動輪（図示省略）に伝達されることで走行する。すなわち、車両Ｃは、電動機２を駆動源として構成されている。また、制御装置１は、作動制御部１１と、電動機駆動回路１２と、蓄電池制御回路１３と、発電機駆動回路１４と、電動機故障検知部１５と、発電機故障検知部１６と、蓄電池故障検知部１７とを備える。
【００２６】
（１−１−１．電気的な接続関係）
電動機２、蓄電池３、発電機４、３つの駆動回路１２〜１４、及び３つの故障検知部１５〜１７の電気的な接続関係について説明する。なお、以下では、電動機２、発電機４、電動機駆動回路１２、蓄電池制御回路１３、及び発電機駆動回路１４を、各々、ユニット２、ユニット４、ユニット１２、ユニット１３、及びユニット１４ともいう。
【００２７】
蓄電池３は、蓄電池制御回路１３に接続されている。蓄電池制御回路１３は、電動機駆動回路１２及び発電機駆動回路１４に接続されている。電動機駆動回路１２は、電動機２に接続されている。発電機駆動回路１４は、発電機４に接続されている。
【００２８】
作動制御部１１は、電動機駆動回路１２、蓄電池制御回路１３及び発電機駆動回路１４に接続されており、これらの各ユニット１２〜１４に対して、当該ユニットの作動を制御する制御信号を出力すると共に、当該ユニットの作動を停止する制御信号を出力する。
【００２９】
また、作動制御部１１は、電動機故障検知部１５、発電機故障検知部１６及び蓄電池故障検知部１７に接続されており、該３つの故障検知部１５〜１７から信号が入力される。
【００３０】
（１−１−２．各構成要素）
電動機２は、蓄電池３から出力される電力、又は発電機４が発電する電力が、後述するように制御装置１を介して供給されることにより所定出力で駆動輪を駆動する。なお、本実施形態では、電動機２として、三相交流モータが用いられているが、これに限らず、直流モータが用いられてもよい。
【００３１】
蓄電池３は、電力を出力すると共に、供給される電力により充電可能な蓄電池として構成されている。ここで、蓄電池３が本発明の電源に相当する。
【００３２】
発電機４は、その回転軸（図示省略）が、内燃機関として構成されたエンジン５の回転出力軸に接続されている。このため、エンジン５が駆動力を出力しているときに、当該駆動力がエンジン５の回転出力軸を介して発電機４の回転軸に伝達され、該発電機４の回転軸が回転することにより発電機４が発電する。なお、本実施形態では、発電機４には三相交流モータが用いられているが、これに限らず、エンジン５からの回転出力を電力に変換して出力できる電動機であればよい。例えば、発電機４として直流モータが用いられてもよい。
【００３３】
作動制御部１１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ回路等により構成された電子回路ユニットである。作動制御部１１は、ＲＯＭに保持された車両Ｃの制御用プログラムをＣＰＵで実行することにより、作動制御部１１の機能が実現される。作動制御部１１は、外部から入力される信号に応じて、電動機駆動回路１２、蓄電池制御回路１３、及び発電機駆動回路１４の作動を制御することで、電動機２及び発電機４の作動と、蓄電池３と電動機駆動回路１２及び発電機駆動回路１４との間の電圧変換と、蓄電池３の充電状態（ＳＯＣ:State Of Charge）とを制御する。
【００３４】
蓄電池制御回路１３は、蓄電池３から出力される電力を昇圧して電動機駆動回路１２及び発電機駆動回路１４に出力すると共に、電動機駆動回路１２及び発電機駆動回路１４からの電力を降圧して蓄電池３に出力するＤＣ／ＤＣコンバータとして構成されている。
【００３５】
発電機駆動回路１４は、コンバータとして構成されており、発電機４から出力される発電電力（交流電力）を直流電力に変換して電動機駆動回路１２及び蓄電池制御回路１３に出力する。ここで、発電機４と発電機駆動回路１４とにより、本発明の発電機が構成される。
【００３６】
電動機駆動回路１２は、インバータとして構成されており、蓄電池制御回路１３から出力される電力（直流電力）、又は発電機駆動回路１４から出力される電力（直流電力）を、交流電力（本発明における駆動用電力）に変換して電動機２に出力する。
【００３７】
電動機故障検知部１５は、電動機２及び電動機駆動回路１２の少なくともいずれかが故障しているか否かを検知する。また、発電機故障検知部１６は、発電機４及び発電機駆動回路１４の少なくともいずれかが故障しているか否かを検知する。また、蓄電池故障検知部１７は、蓄電池制御回路１３が故障しているか否かを検知する。
【００３８】
（１−１−３．故障検知）
次に、３つの故障検知部１５〜１７による故障検知の詳細について説明する。
【００３９】
３つの故障検知部１５〜１７は、故障検知の対象であるユニットについて、例えば、各ユニット（電動機駆動回路１２、発電機駆動回路１４又は蓄電池制御回路１３）の回路に設けられた回路素子に印加される電圧の値が規定範囲に収まっていない場合に、故障していると検知する。
【００４０】
なお、３つの故障検知部１５〜１７の各々は、上記の方法による故障検知に限らず、他の方法で故障を検知してもよい。例えば、各回路１２〜１４に設けられたＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ：Insulated Gate Bipolar Transistor）等の回路素子の温度が、所定温度以上になっている場合に故障と検知してもよいし、又は、回路素子を流れる電流の値が過大な場合に、故障と検知してもよい。
【００４１】
また、例えば、電動機故障検知部１５の場合には、回転速度センサ（図示省略）により検知される電動機２の回転速度が、電動機駆動回路１２が電動機２に対して出力している駆動電力の周波数により設定されている電動機２の回転速度に対して、当該設定されている電動機２の回転速度の所定割合以上離れていた場合に、電動機２及び電動機駆動回路１２の少なくともいずれかが故障していると検知してもよい。
【００４２】
また、発電機故障検知部１６の場合には、例えば、発電機４の出力軸の回転速度を当該発電機４に設けられた回転速度センサ（図示省略）等によって検知する。また、発電機故障検知部１６は、発電機駆動回路１４から出力される電力計測器（図示省略）等を用いて計測する。そして、発電機故障検知部１６は、該計測した電力が、回転速度センサによって検知した回転速度により設定されている発電機駆動回路１４からの出力電力に対して、当該設定されている発電機駆動回路１４からの出力電力の所定割合以上離れていた場合に、発電機４及び発電機駆動回路１４の少なくともいずれかが故障していると検知してもよい。
【００４３】
なお、本実施形態では、３つの故障検知部１５〜１７が故障を検知した場合であっても、当該故障検知が誤検知である可能性があるので、後述する作動制御部１１の故障確定処理によって、当該故障検知の信頼度が所定値以上であるときに当該故障が確定される。
【００４４】
（１−２．作動制御部による制御）
次に、作動制御部１１による処理である、蓄電池３のＳＯＣの制御、検知されたユニットの故障を確定する故障確定処理、作動パターンの選択処理、ユニットの故障が検知されていないときの制御、及びユニットの故障が検知されたときの制御について説明する。
【００４５】
（１−２−１．蓄電池のＳＯＣの制御）
作動制御部１１は、蓄電池３のＳＯＣが常に中間域となるように制御している。ここで、中間域とは、例えば、充電されていない状態を0[%]と表し、満充電の状態を100[%]と表したとき、約40[%]〜約60[%]の領域である。蓄電池３のＳＯＣが中間域にあるとき、作動制御部１１は、蓄電池３が過充電及び過放電の状態になる可能性が低いため、蓄電池３から電力を出力する制御と、蓄電池３を充電する制御とを、必要に応じてすぐに実行することができる。
【００４６】
これにより、作動制御部１１は、蓄電池３から電力を出力することによる蓄電池走行制御と、蓄電池３を充電することによる当該蓄電池３による電力消費によって車両Ｃが制動される回生ブレーキの制御とを必要に応じて実行することができる。
【００４７】
このように、作動制御部１１が、蓄電池３のＳＯＣを常に中間域となるように制御することで、過充電及び過放電の状態になることを抑制し、蓄電池３を保護できる。
【００４８】
（１−２−２．故障確定処理）
３つの故障検知部１５〜１７のいずれかがユニットの故障を検知した場合であっても、当該故障検知が誤検知である可能性がある。このため、作動制御部１１は、故障確定処理によって、当該故障検知の信頼度が所定値以上であると判断したときに、当該故障を確定する。作動制御部１１は、故障確定処理を、各故障検知部に対して各々実行する。以下、故障確定処理の詳細について図２及び図３を参照して説明する。
【００４９】
作動制御部１１は、所定時間Δｔ毎に故障の有無を検知し、所定の回数Ｃｅだけ連続して故障有と検知した場合に、当該検知対象のユニットが故障していると確定する。本実施形態では、所定の回数Ｃｅが３に設定され、所定時間Δｔが約140〜150[ms]に設定されている。換言すれば、故障検知部が３回連続で故障であることを検知した場合に、故障検知の信頼度が所定値以上であると判断して故障を確定する。
【００５０】
詳細には、図２のステップＳＴ１の処理において、作動制御部１１は、カウンタＣの値を０に設定する。そして、ステップＳＴ２に進み、故障検知部が故障を検知しているか否かを判定する。作動制御部１１は、ステップＳＴ２で故障検知部が故障を検知していなかった場合には、ステップＳＴ１に戻る。
【００５１】
作動制御部１１は、ステップＳＴ２で故障検知部が故障を検知していた場合には、ステップＳＴ３に進み、カウンタＣの値を１つ増加する。作動制御部１１は、ステップＳＴ３の処理が終了すると、ステップＳＴ４に進み、カウンタＣの値が所定の回数Ｃｅ（本実施形態では、Ｃｅは３に設定されている）未満か否かを判定する。
【００５２】
作動制御部１１は、ステップＳＴ４でカウンタＣの値が所定の回数Ｃｅ未満（Ｃ＜Ｃｅ）であったときには、ステップＳＴ２に戻る。作動制御部１１は、ステップＳＴ４でカウンタＣの値が所定の回数Ｃｅ以上（Ｃ≧Ｃｅ）であったときには、ステップＳＴ５に進み、故障検知部が故障を検知する対象のユニットが故障していると確定する。ステップＳＴ５の処理が終了すると故障確定処理を終了する。
【００５３】
図３は、故障有と検知された後に故障無と検知され、その後、故障が確定される（すなわち、３回連続で故障検知される）ときの「故障検知部の検知結果」と「作動制御部１１によるステップＳＴ２を実行するタイミング（ＳＴ２実行タイミング）」と「カウンタＣ」とを共通の時間軸（ｔ）により表したタイミングチャートを示す。
【００５４】
ここで、図３において、故障検知部の検知結果は、「１」が故障検知部が故障有と検知したことを表し、「０」が故障検知部が故障無と検知したことを表す。また、ＳＴ２実行タイミングは、「１」が作動制御部１１により図２のステップＳＴ２の処理が実行されているときを表し、「０」が該ステップＳＴ２の処理が実行されていないときを表す。
【００５５】
作動制御部１１は、図３の時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４，ｔ５の各々において、故障検知部による故障の有無の検知状況を認識する。時刻ｔ１において、故障検知部が故障有と検知している（ステップＳＴ２の判定結果がＹＥＳになる）ので、カウンタＣの値を１つ増加する（ステップＳＴ３）。この時点では、カウンタＣが１であり、ＣがＣｅ未満のため、作動制御部１１は、所定時間Δｔ経過後に再度故障検知部による故障の有無の検知状況を確認する（ステップＳＴ２に戻る）。
【００５６】
時刻ｔ１から所定時間Δｔ経過後の時刻ｔ２においては、故障検知部が故障無と検知している（ステップＳＴ２の判定結果がＮＯになる）ので、カウンタＣの値を０に設定する（ステップＳＴ１に戻る）。
【００５７】
時刻ｔ２から所定時間Δｔ経過後の時刻ｔ３においては、故障検知部が故障有と検知している（ステップＳＴ２の判定結果がＹＥＳ）ので、カウンタＣの値を１つ増加する（ステップＳＴ３）。この時点では、カウンタＣの値が１であり、ＣがＣｅ未満のため、作動制御部１１は、所定時間Δｔ経過後に再度故障検知部による故障の有無の検知状況を確認する（ステップＳＴ２に戻る）。
【００５８】
時刻ｔ３から所定時間Δｔ経過後の時刻ｔ４においては、故障検知部が故障有と検知している（ステップＳＴ２の判定結果がＹＥＳ）ので、カウンタＣの値を１つ増加する（ステップＳＴ３）。この時点では、カウンタＣの値が２であり、ＣがＣｅ未満のため、作動制御部１１は、所定時間Δｔ経過後に再度故障検知部による故障の有無の検知状況を確認する（ステップＳＴ２に戻る）。
【００５９】
時刻ｔ４から所定時間Δｔ経過後の時刻ｔ５においては、故障検知部が故障有と検知している（ステップＳＴ２の判定結果がＹＥＳ）ので、カウンタＣの値を１つ増加する（ステップＳＴ３）。この時点では、カウンタＣの値が３であり、ＣがＣｅと同じ値になるため（信頼度が所定値以上になるため）、作動制御部１１は、故障を確定する（ステップＳＴ５）。
【００６０】
以上のように、時刻ｔ３から時刻ｔ５までの間が故障を確定するまでの期間（以下、「故障確定期間」という）となる。このように、故障検知部が故障を検知した場合であっても、その信頼度が所定値以上になるまで、すなわち、故障を確定するまでには、所定の時間を要することとなる。
【００６１】
なお、本実施形態では、所定時間Δｔ毎に故障の有無を検知し、所定の回数Ｃｅだけ連続して故障有と検知した場合に、信頼度が所定値以上であると規定されているが（すなわち、故障を確定しているが）、これに限らず、故障検知部が故障有と検知している時間が所定時間以上連続した場合に、信頼度が所定値以上であると規定されていてもよい。
【００６２】
（１−２−３．作動パターンの選択処理）
作動制御部１１は、３つの故障検知部１５〜１７のうちいずれか１つがユニットの故障を検知したときに、当該故障を確定するまでの間（すなわち、故障確定期間中）に、故障が検知されていないユニットの作動を継続するか又は停止するための作動パターンを、予め設定された複数の作動パターンの中から選択する処理を実行する。以下、図４を参照して、この処理について説明する。なお、各パターンに応じて実行される処理の内容については、後述する。
【００６３】
作動制御部１１は、車両の走行速度Ｖｃと、電動機要求電力Ｐｍと、発電電力Ｐｇと、蓄電池出力可能電力Ｐｂｏと、蓄電池充電可能電力Ｐｂｉとに基づいて、作動パターンを選択する。
【００６４】
ここで、車両の走行速度Ｖｃは、例えば、電動機２に設けられた回転速度センサの出力又は駆動輪の回転軸に設けられた回転速度センサの出力等により検出される。
【００６５】
また、電動機要求電力Ｐｍとは、電動機２が所定出力で駆動するために必要な電力であり、電動機駆動回路１２の出力電力を表す。電動機要求電力Ｐｍは、例えば、電動機２から出力すべき所定出力（所定出力は、例えば、アクセルペダル（図示省略）の操作量に応じて決定される）に応じて決定される。
【００６６】
また、発電電力Ｐｇとは、発電機４が発電する電力であり、発電機駆動回路１４の出力電力を表す。発電電力Ｐｇは、例えば、エンジン５のスロットル弁（図示省略）の開度に応じて決定される。
【００６７】
また、蓄電池出力可能電力Ｐｂｏとは、蓄電池３から供給可能な電力であり、蓄電池制御回路１３の出力電力を表す。また、蓄電池充電可能電力Ｐｂｉとは、蓄電池３が、供給される電力を充電電力として消費可能な電力であり、蓄電池制御回路１３の入力電力を表す。蓄電池出力可能電力Ｐｂｏ及び蓄電池充電可能電力Ｐｂｉは、例えば、ＳＯＣに応じて決定される。
【００６８】
（１−２−３−１．「Ｖｃ＞Ｖα」、「Ｐｍ≦Ｐｂｏ」且つ「Ｐｇ≦Ｐｂｉ」のとき）
走行速度Ｖｃが所定値Ｖαを超えているとき（「Ｖｃ＞Ｖα」のとき）、電動機２を所定出力で駆動させるために必要な電力（電動機要求電力Ｐｍ）を蓄電池３から電動機駆動回路１２に供給可能なとき（「Ｐｍ≦Ｐｂｏ」のとき）、且つ発電機４からの供給電力（発電電力Ｐｇ）を蓄電池３が充電電力として消費可能なとき（「Ｐｇ≦Ｐｂｉ」のとき）には、すなわち、図４のステップＳＴ１０１、ＳＴ１０２及びＳＴ１０３の判定結果が共にＹＥＳのときには、作動制御部１１は、作動パターンとして、パターンＡ１を選択する（ステップＳＴ１０４）。
【００６９】
ここで、所定値Ｖαは、走行速度Ｖｃの増加に伴って増加する電動機２の逆起電力が、蓄電池３に供給されたときに過電圧とならない値に設定される。
【００７０】
（１−２−３−２．「Ｖｃ＞Ｖα」、「Ｐｍ≦Ｐｂｏ」且つ「Ｐｇ＞Ｐｂｉ」のとき）
走行速度Ｖｃが所定値Ｖαを超えているとき（「Ｖｃ＞Ｖα」のとき）、電動機２を所定出力で駆動させるために必要な電力（電動機要求電力Ｐｍ）を蓄電池３から電動機駆動回路１２に供給可能なとき（「Ｐｍ≦Ｐｂｏ」のとき）、且つ発電機４からの供給電力（発電電力Ｐｇ）を蓄電池３が充電電力として消費可能でないとき（「Ｐｇ＞Ｐｂｉ」のとき）には、すなわち、ステップＳＴ１０１及びＳＴ１０２の判定結果がＹＥＳで且つステップＳＴ１０３の判定結果がＮＯのときには、作動制御部１１は、作動パターンとして、パターンＡ２を選択する（ステップＳＴ１０５）。
【００７１】
（１−２−３−３．「Ｖｃ＞Ｖα」、「Ｐｍ＞Ｐｂｏ」且つ「Ｐｇ≦Ｐｂｉ」のとき）
走行速度Ｖｃが所定値Ｖαを超えているとき（「Ｖｃ＞Ｖα」のとき）、電動機２を所定出力で駆動させるために必要な電力（電動機要求電力Ｐｍ）を蓄電池３から電動機駆動回路１２に供給可能でないとき（「Ｐｍ＞Ｐｂｏ」のとき）、且つ発電機４からの供給電力（発電電力Ｐｇ）を蓄電池３が充電電力として消費可能なとき（「Ｐｇ≦Ｐｂｉ」のとき）には、すなわち、ステップＳＴ１０１及びＳＴ１０６の判定結果がＹＥＳで且つステップＳＴ１０２の判定結果がＮＯのときには、作動制御部１１は、作動パターンとして、パターンＡ３を選択する（ステップＳＴ１０７）。
【００７２】
（１−２−３−４．「Ｖｃ＞Ｖα」、「Ｐｍ＞Ｐｂｏ」且つ「Ｐｇ＞Ｐｂｉ」のとき）
走行速度Ｖｃが所定値Ｖαを超えているとき（「Ｖｃ＞Ｖα」のとき）、電動機２を所定出力で駆動させるために必要な電力（電動機要求電力Ｐｍ）を蓄電池３から電動機駆動回路１２に供給可能でないとき（「Ｐｍ＞Ｐｂｏ」のとき）、且つ発電機４からの供給電力（発電電力Ｐｇ）を蓄電池３が充電電力として消費可能でないとき（「Ｐｇ＞Ｐｂｉ」のとき）には、すなわち、ステップＳＴ１０１の判定結果がＹＥＳで且つステップＳＴ１０２及びＳＴ１０６の判定結果が共にＮＯのときには、作動制御部１１は、作動パターンとして、パターンＡ４を選択する（ステップＳＴ１０８）。
【００７３】
（１−２−３−５．「Ｖｃ≦Ｖα」、「Ｐｍ≦Ｐｂｏ」且つ「Ｐｇ≦Ｐｂｉ」のとき）
走行速度Ｖｃが所定値Ｖα以下のとき（「Ｖｃ≦Ｖα」のとき）、電動機２を所定出力で駆動させるために必要な電力（電動機要求電力Ｐｍ）を蓄電池３から電動機駆動回路１２に供給可能なとき（「Ｐｍ≦Ｐｂｏ」のとき）、且つ発電機４からの供給電力（発電電力Ｐｇ）を蓄電池３が充電電力として消費可能なとき（「Ｐｇ≦Ｐｂｉ」のとき）には、すなわち、図４のステップＳＴ１０１の判定結果がＮＯで且つステップＳＴ１０９及びＳＴ１１０の判定結果が共にＹＥＳのときには、作動制御部１１は、作動パターンとして、パターンＢ１を選択する（ステップＳＴ１１１）。
【００７４】
（１−２−３−６．「Ｖｃ≦Ｖα」、「Ｐｍ≦Ｐｂｏ」且つ「Ｐｇ＞Ｐｂｉ」のとき）
走行速度Ｖｃが所定値Ｖα以下のとき（「Ｖｃ≦Ｖα」のとき）、電動機２を所定出力で駆動させるために必要な電力（電動機要求電力Ｐｍ）を蓄電池３から電動機駆動回路１２に供給可能なとき（「Ｐｍ≦Ｐｂｏ」のとき）、且つ発電機４からの供給電力（発電電力Ｐｇ）を蓄電池３が充電電力として消費可能でないとき（「Ｐｇ＞Ｐｂｉ」のとき）には、すなわち、ステップＳＴ１０１及びＳＴ１１０の判定結果がＮＯで且つステップＳＴ１０９の判定結果がＹＥＳのときには、作動制御部１１は、作動パターンとして、パターンＢ２を選択する（ステップＳＴ１１２）。
【００７５】
（１−２−３−７．「Ｖｃ≦Ｖα」、「Ｐｍ＞Ｐｂｏ」且つ「Ｐｇ≦Ｐｂｉ」のとき）
走行速度Ｖｃが所定値Ｖα以下のとき（「Ｖｃ≦Ｖα」のとき）、電動機２を所定出力で駆動させるために必要な電力（電動機要求電力Ｐｍ）を蓄電池３から電動機駆動回路１２に供給可能でないとき（「Ｐｍ＞Ｐｂｏ」のとき）、且つ発電機４からの供給電力（発電電力Ｐｇ）を蓄電池３が充電電力として消費可能なとき（「Ｐｇ≦Ｐｂｉ」のとき）には、すなわち、ステップＳＴ１０１及びＳＴ１０９の判定結果がＮＯで且つステップＳＴ１１３の判定結果がＹＥＳのときには、作動制御部１１は、作動パターンとして、パターンＢ３を選択する（ステップＳＴ１１４）。
【００７６】
（１−２−３−８．「Ｖｃ≦Ｖα」、「Ｐｍ＞Ｐｂｏ」且つ「Ｐｇ＞Ｐｂｉ」のとき）
走行速度Ｖｃが所定値Ｖα以下のとき（「Ｖｃ≦Ｖα」のとき）、電動機２を所定出力で駆動させるために必要な電力（電動機要求電力Ｐｍ）を蓄電池３から電動機駆動回路１２に供給可能でないとき（「Ｐｍ＞Ｐｂｏ」のとき）、且つ発電機４からの供給電力（発電電力Ｐｇ）を蓄電池３が充電電力として消費可能でないとき（「Ｐｇ＞Ｐｂｉ」のとき）には、すなわち、ステップＳＴ１０１、ＳＴ１０９及びＳＴ１１３の判定結果が共にＮＯのときには、作動制御部１１は、作動パターンとして、パターンＢ４を選択する（ステップＳＴ１１５）。
【００７７】
（１−２−３−９．パターンを選択するタイミング）
作動制御部１１は、上記の作動パターンの選択処理を、複数のユニットのいずれかの故障が検知されてから実行するのではなく所定の時間間隔で実行する。ここで、「所定の時間間隔」とは、例えば、各ユニット２，４，１２，１３，１４のいずれかが故障したと検知されたときに、蓄電池３を保護できる程度の時間間隔に設定される。本実施形態では、例えば、所定の時間間隔を約10[ms]に設定している。
【００７８】
このように、予めパターンを選択しておくことで、３つの故障検知部１５〜１７のうちいずれかが故障を検知したときに、故障と検知されたユニットに対して、特定のユニットの作動停止が速やかに行われる。このため、複数のユニットのいずれかが故障したと検知されたときに、蓄電池３を保護できる。
【００７９】
なお、作動制御部１１は、作動パターンを選択する処理を、複数のユニットのいずれかの故障が検知されてから実行してもよい。
【００８０】
（１−２−４．ユニットの故障が検知されていないときの作動制御部の制御）
次に、３つの故障検知部１５〜１７が故障を検知していない状態での作動制御部１１による制御について説明する。作動制御部１１は、発電機走行制御、蓄電池走行制御、発電機アシスト走行制御、及び充電制御の４つの制御を、状況に応じて実行する。以下、これらの制御の詳細について説明する。
【００８１】
（１−２−４−１．発電機走行制御）
発電機走行制御とは、作動制御部１１が、発電機４から出力される電力を、「発電機駆動回路１４→電動機駆動回路１２」の経路を介して電動機２に供給することで、電動機２が出力した駆動力によって車両Ｃを走行させる制御である。作動制御部１１は、車両Ｃを走行させる場合に、電動機要求電力Ｐｍを発電電力Ｐｇでまかなうことができる場合には、発電機走行制御を実行する。
【００８２】
（１−２−４−２．蓄電池走行制御）
蓄電池走行制御とは、作動制御部１１が、蓄電池３から出力される電力を、「蓄電池制御回路１３→電動機駆動回路１２」の経路を介して電動機２に供給することで、電動機２が出力した駆動力によって車両Ｃを走行させる制御である。作動制御部１１は、車両Ｃを走行させる場合に、蓄電池３のＳＯＣが中間域よりも高い領域（約60[%]より大きい）にある状況において、蓄電池走行制御を実行する。
【００８３】
（１−２−４−３．発電機アシスト走行制御）
発電機アシスト走行制御とは、作動制御部１１が、発電機４から出力される電力を、「発電機駆動回路１４→電動機駆動回路１２」の経路を介して電動機２に供給すると共に、蓄電池３から出力される電力を、「蓄電池制御回路１３→電動機駆動回路１２」の経路を介して電動機２に供給することで、電動機２が出力した駆動力によって車両Ｃを走行させる制御である。
【００８４】
作動制御部１１は、車両Ｃを走行させる場合に、電動機要求電力Ｐｍを発電電力Ｐｇでまかなうことができない場合には、発電機アシスト走行制御を実行する。また、作動制御部１１は、電動機要求電力Ｐｍを発電電力Ｐｇでまかなうことができる場合であっても、蓄電池３のＳＯＣが中間域よりも高い領域にある場合には、当該蓄電池３のＳＯＣを中間域にするために、発電機アシスト走行制御を実行する。
【００８５】
（１−２−４−４．充電制御）
充電制御とは、作動制御部１１が、発電機４から出力される電力を、「発電機駆動回路１４→蓄電池制御回路１３」の経路を介して蓄電池３に供給することで、発電機４から出力される電力によって蓄電池３を充電する制御である。作動制御部１１は、車両Ｃが蓄電池３のＳＯＣが中間域よりも低い領域（約40[%]未満）にある状況において、当該蓄電池３のＳＯＣを中間域にするための充電制御を実行する。
【００８６】
（１−２−５．ユニットの故障が検知されているときの作動制御部の制御）
次に、各ユニット２，４，１２，１３，１４のうちいずれかの故障が検知されている状態での、作動制御部１１の処理について説明する。作動制御部１１は、各ユニット２，４，１２，１３，１４のうちいずれかの故障が検知された場合、当該故障を確定するまでの間（故障確定期間中）に、当該故障が検知されたユニットの作動を停止すると共に、上述のようにして選択された作動パターンに従って、故障が検知されていないユニットの作動の継続及び停止を行う。
【００８７】
なお、故障が確定された後においては、当該確定された故障に応じて適切な退避走行（ＦＳＡ：Fale Safe Action）が行われる。
【００８８】
（１−２−５−１．各パターンにおける作動停止）
次に、作動制御部１１が、各パターンにおいて実行する作動停止処理について図５を参照して説明する。図５において、「○」は作動を継続することを表し、「×」は作動を停止することを表している。また、電動機駆動回路１２の作動を停止する場合には、該電動機駆動回路１２によって駆動している電動機２も作動が停止される。また、発電機駆動回路１４の作動を停止する場合には、該発電機駆動回路１４によって駆動している発電機４も作動が停止される。
【００８９】
（１−２−５−１−１．パターンＡ１：「Vc>Vα」,「Pm≦Pbo」,「Pg≦Pbi」のとき）
作動制御部１１は、電動機２が発電機４からの供給電力により所定出力で作動しているときに、パターンＡ１が選択されていた場合には、以下のようにして各ユニットの作動を停止する。作動制御部１１は、電動機故障検知部１５が故障を検知した場合には、電動機駆動回路１２及び電動機２の作動を停止する。また、作動制御部１１は、発電機故障検知部１６が故障を検知した場合には、発電機駆動回路１４及び発電機４の作動を停止する。また、作動制御部１１は、蓄電池故障検知部１７が故障を検知した場合には、蓄電池制御回路１３の作動を停止する。
【００９０】
以上のように、作動制御部１１は、電動機２が発電機４からの供給電力により所定出力で作動しているときにおいて、電動機２を駆動させるために必要な電力を、蓄電池３から電動機駆動回路１２に供給可能なとき（「Ｐｍ≦Ｐｂｏ」のとき）には、発電機故障検知部１６が故障を検知した場合であっても、電動機故障検知部１５及び蓄電池故障検知部１７が故障を検知していない状態では、蓄電池制御回路１３、電動機駆動回路１２及び電動機２の作動を継続する。
【００９１】
これにより、発電機故障検知部１６が故障を検知したときに、電動機２が所定出力で駆動しているときの車両Ｃの走行が継続され、車両Ｃの作動が制約されることを抑制できる（効果Ａ）。
【００９２】
また、作動制御部１１は、電動機２が発電機４からの供給電力により所定出力で作動しているときにおいて、発電機４が発電した電力を、蓄電池３が充電電力として消費可能なとき（「Ｐｇ≦Ｐｂｉ」のとき）には、電動機故障検知部１５が故障を検知した場合であっても、発電機故障検知部１６及び蓄電池故障検知部１７が故障を検知していない状態では、蓄電池制御回路１３、発電機駆動回路１４及び発電機４の作動を継続する。
【００９３】
これにより、電動機故障検知部１５が故障を検知しても、蓄電池３のＳＯＣが所定の状態（例えば、40[%]〜60[%]）に維持され、蓄電池３を保護できる。また、特に、蓄電池３のＳＯＣが著しく低い場合においては、当該蓄電池３の過放電が生じることを抑制して、蓄電池３を保護できる（効果Ｂ）。
【００９４】
また、作動制御部１１は、蓄電池故障検知部１７が故障を検知したときに、蓄電池制御回路１３の作動を停止する。これにより、故障している可能性のある蓄電池制御回路１３によって蓄電池３の充放電制御が行われることが防止され、蓄電池３を保護できる（効果Ｃ）。
【００９５】
（１−２−５−１−２．パターンＡ２：「Vc>Vα」,「Pm≦Pbo」,「Pg>Pbi」のとき）
作動制御部１１は、パターンＡ２が選択されていた場合には、パターンＡ１に対して、電動機故障検知部１５が故障を検知した場合の処理が異なる。詳細には、作動制御部１１は、電動機故障検知部１５が故障を検知した場合には、電動機駆動回路１２、電動機２、発電機駆動回路１４、発電機４、及び蓄電池制御回路１３の作動を停止する。
【００９６】
これにより、作動制御部１１が、電動機故障検知部１５が故障を検知しても、蓄電池３が過充電されることを抑制して、蓄電池３を保護できる（効果Ｄ）。
【００９７】
また、発電機故障検知部１６が故障を検知したときには、パターンＡ１と同様に、上記効果Ａを得ることができる。また、蓄電池制御回路１３が故障を検知したときには、パターンＡ１と同様に、上記効果Ｃを得ることができる。
【００９８】
（１−２−５−１−３．パターンＡ３：「Vc>Vα」,「Pm>Pbo」,「Pg≦Pbi」のとき）
作動制御部１１は、パターンＡ３が選択されていた場合には、パターンＡ１に対して、発電機故障検知部１６が故障を検知した場合の処理が異なる。詳細には、作動制御部１１は、発電機故障検知部１６が故障を検知した場合には、発電機駆動回路１４、発電機４、電動機駆動回路１２、電動機２、及び蓄電池制御回路１３の作動を停止する。
【００９９】
これにより、作動制御部１１が、発電機駆動回路１４及び発電機４の作動を停止することで、電動機２を所定出力で駆動させるために必要な電力を、蓄電池３から電動機駆動回路１２に供給可能でないにも拘らず、蓄電池３から供給することで、例えば、過電流等の大きな負荷が蓄電池３にかかることを抑制できる。従って、発電機故障検知部１６が故障を検知したときに、蓄電池３を保護できる（効果Ｅ）。
【０１００】
また、電動機故障検知部１５が故障を検知したときには、パターンＡ１と同様に、上記効果Ｂを得ることができる。また、蓄電池制御回路１３が故障を検知したときには、パターンＡ１と同様に、上記効果Ｃを得ることができる。
【０１０１】
（１−２−５−１−４．パターンＡ４：「Vc>Vα」,「Pm>Pbo」,「Pg>Pbi」のとき）
作動制御部１１は、パターンＡ４が選択されていた場合には、パターンＡ１に対して、電動機故障検知部１５及び発電機故障検知部１６が故障を検知した場合の処理が異なる。
【０１０２】
詳細には、作動制御部１１は、電動機故障検知部１５が故障を検知した場合には、電動機駆動回路１２、電動機２、発電機駆動回路１４、発電機４、及び蓄電池制御回路１３の作動を停止する。これにより、パターンＡ２と同様に、上記効果Ｄが得られる。
【０１０３】
また、作動制御部１１は、発電機故障検知部１６が故障を検知した場合、発電機駆動回路１４、発電機４、電動機駆動回路１２、電動機２、及び蓄電池制御回路１３の作動を停止する。これにより、パターンＡ３と同様に、上記効果Ｅが得られる。
【０１０４】
また、蓄電池制御回路１３が故障を検知したときには、パターンＡ１と同様に、上記効果Ｃを得ることができる。
【０１０５】
（１−２−５−１−５．パターンＢ１：「Vc≦Vα」,「Pm≦Pbo」,「Pg≦Pbi」のとき）
作動制御部１１は、パターンＢ１が選択されていた場合には、パターンＡ１と同様の処理を行う。従って、パターンＡ１と同様に、上記効果Ａ、効果Ｂ及び効果Ｃが得られる。
【０１０６】
（１−２−５−１−６．パターンＢ２：「Vc≦Vα」,「Pm≦Pbo」,「Pg>Pbi」のとき）
作動制御部１１は、パターンＢ２が選択されていた場合には、パターンＡ２に対して、電動機故障検知部１５が故障を検知した場合の処理が異なる。詳細には、作動制御部１１は、電動機故障検知部１５が故障を検知した場合には、電動機駆動回路１２、電動機２、発電機駆動回路１４、及び発電機４の作動を停止すると共に、蓄電池制御回路１３の作動を継続する。
【０１０７】
パターンＢ２が選択されている場合には、車両Ｃの走行速度Ｖｃが所定値Ｖα以下のため、電動機２の逆起電圧が低いことが想定される。このため、電動機２の逆起電圧が蓄電池３に供給された場合であっても、蓄電池３に過電圧が印加される可能性は低い。従って、蓄電池制御回路１３の作動を停止する必要はなく、蓄電池３の充放電の制御が不要に制約されることを抑制できると共に、蓄電池３を保護できる（効果Ｆ）。
【０１０８】
また、発電機故障検知部１６が故障を検知したときには、パターンＡ２と同様に、上記効果Ａを得ることができる。また、蓄電池制御回路１３が故障を検知したときには、パターンＡ２と同様に、上記効果Ｃを得ることができる。
【０１０９】
（１−２−５−１−７．パターンＢ３：「Vc≦Vα」,「Pm>Pbo」,「Pg≦Pbi」のとき）
作動制御部１１は、パターンＢ３が選択されていた場合には、パターンＡ３に対して、発電機故障検知部１６が故障を検知した場合の処理が異なる。詳細には、作動制御部１１は、発電機故障検知部１６が故障を検知した場合には、発電機駆動回路１４、発電機４、電動機駆動回路１２、及び電動機２の作動を停止すると共に、蓄電池制御回路１３の作動を継続する。これにより、パターンＢ２と同様に、上記効果Ｆが得られる。
【０１１０】
また、電動機故障検知部１５が故障を検知したときには、パターンＡ３と同様に、上記効果Ｂを得ることができる。また、蓄電池制御回路１３が故障を検知したときには、パターンＡ３と同様に、上記効果Ｃを得ることができる。
【０１１１】
（１−２−５−１−８．パターンＢ４：「Vc≦Vα」,「Pm>Pbo」,「Pg>Pbi」のとき）
作動制御部１１は、パターンＢ４が選択されていた場合には、パターンＡ４に対して、電動機故障検知部１５及び発電機故障検知部１６が故障を検知した場合の処理が異なる。
【０１１２】
詳細には、作動制御部１１は、電動機故障検知部１５が故障を検知した場合には、電動機駆動回路１２、電動機２、発電機駆動回路１４、及び発電機４の作動を停止すると共に、蓄電池制御回路１３の作動を継続する。これにより、パターンＢ２と同様に、上記効果Ｆが得られる。
【０１１３】
また、作動制御部１１は、発電機故障検知部１６が故障を検知した場合、発電機駆動回路１４、発電機４、電動機駆動回路１２、及び電動機２の作動を停止すると共に、蓄電池制御回路１３の作動を継続する。これにより、パターンＢ３と同様に、上記効果Ｆが得られる。
【０１１４】
また、蓄電池制御回路１３が故障を検知したときには、パターンＡ４と同様に、上記効果Ｃを得ることができる。
【０１１５】
（１−３．本実施形態の効果）
以上のように、本実施形態では、作動制御部１１は、電動機２が発電機４からの供給電力により所定出力で作動しているときに、発電機故障検知部１６が故障を検知した場合には、当該故障を確定するまでの間に、電動機２を所定出力で駆動させるために必要な電力を、蓄電池３から電動機駆動回路１２に供給可能なときには、作動制御部１１により電動機駆動回路１２による電動機２の駆動が継続される。これにより、複数のユニットのいずれか（この場合は発電機駆動回路１４及び発電機４の少なくともいずれか）が故障したと検知されたときに、車両Ｃの走行を継続させて車両Ｃの作動が制約されることを抑制できる。
【０１１６】
更に、作動制御部１１は、電動機２が発電機４からの供給電力により所定出力で作動しているときにおいて、発電機故障検知部１６が故障を検知した場合には、当該故障を確定するまでの間に、電動機２を所定出力で駆動させるために必要な電力を、蓄電池３から電動機駆動回路１２に供給可能でないとき、すなわち、例えば、蓄電池３からの電力のみにより電動機２を所定出力で作動させると、蓄電池３の能力不足により蓄電池３から電動機２に過電流が流れるときには、電動機駆動回路１２の作動を停止する。これにより、複数のユニットのいずれか（この場合は発電機駆動回路１４及び発電機４の少なくともいずれか）が故障したと検知されたときに、当該検知されたユニットが実際に故障しているような場合であっても、故障確定期間中に電動機駆動回路１２の作動が停止されるので、蓄電池３を保護できる。
【０１１７】
更に、作動制御部１１は、電動機２が発電機４からの供給電力により所定出力で作動しているときにおいて、電動機故障検知部１５が故障を検知した場合には、当該故障を確定するまでの間に、発電機４からの供給電力を蓄電池３が充電電力として消費可能なときには、発電機４の作動を継続する。これにより、発電機４の作動を継続することで、複数のユニットのいずれか（この場合は電動機駆動回路１２及び電動機２の少なくともいずれか）が故障したと検知されたときに、蓄電池３の過放電が生じることを抑制して、蓄電池３を保護できる。
【０１１８】
更に、作動制御部１１は、電動機２が発電機４からの供給電力により所定出力で作動しているときにおいて、電動機故障検知部１５が故障を検知した場合には、当該故障を確定するまでの間に、発電機４からの供給電力を蓄電池３が充電電力として消費可能でないときには、発電機駆動回路１４の作動を停止する。これにより、複数のユニットのいずれか（この場合は電動機駆動回路１２及び電動機２の少なくともいずれか）が故障したと検知されたときに、当該検知されたユニットが実際に故障しているような場合であっても、故障確定期間中に発電機駆動回路１４の作動が停止されるので、蓄電池３が過充電されることを抑制して、蓄電池３を保護できる。
【０１１９】
また、作動制御部１１は、電動機２が発電機４からの供給電力により作動しているときに、電動機故障検知部１５が故障を検知すると共に発電機故障検知部１６が故障を検知したときには、当該故障を確定するまでの間に、車両Ｃの走行速度Ｖｃが所定値Ｖαを超えているときは蓄電池制御回路１３の作動を停止し、車両Ｃの走行速度Ｖｃが所定値Ｖα以下のときには蓄電池制御回路１３の作動を継続している。
【０１２０】
電動機２の逆起電力が低いと想定されるとき、すなわち、車両Ｃの走行速度Ｖｃが所定値Ｖα以下のときには、該逆起電力が蓄電池３に供給された場合であっても蓄電池３に過電圧が印加される可能性は低い。従って、蓄電池制御回路１３の作動を停止する必要はなく、蓄電池３の充放電の制御が不要に制約されることを抑制できると共に、蓄電池３を保護できる。
【０１２１】
（１−４．変形例）
なお、本実施形態では、車両の制御装置１が、３つの故障検知部１５〜１７を備えた例を示したが、これに限らず、少なくとも電動機故障検知部１５及び発電機故障検知部１６のいずれかを備えていればよい。この場合であっても車両が備える複数のユニットのいずれかが故障したと検知されたときに、車両の作動の制約を抑制しつつ、電源を保護できるという本発明の効果が得られる。
【０１２２】
［２．第２実施形態］
（２−１．車両の制御装置の構成）
本発明の第２実施形態の車両の制御装置２０について図６を参照して説明する。
【０１２３】
制御装置２０は、電動機２と、蓄電池３と、発電機４と、エンジン５とを備える車両Ｃ２に搭載される。本実施形態の、電動機２と、蓄電池３と、発電機４と、エンジン５とは、第１実施形態のものと同じであるので同一の符号を付与して説明を省略する。
【０１２４】
また、第２実施形態では、制御装置２０は、第１制御装置２１と第２制御装置２２とを備える。
【０１２５】
また、第１制御装置２１は、第１作動制御部２１１と、電動機駆動回路１２と、蓄電池制御回路１３と、発電機駆動回路１４と、第１電動機故障検知部２１５と、第１発電機故障検知部２１６と、第１蓄電池故障検知部２１７とを備える。本実施形態の、電動機駆動回路１２と、蓄電池制御回路１３と、発電機駆動回路１４とは、第１実施形態のものと同じであるので同一の符号を付与して説明を省略する。また、第１蓄電池故障検知部２１７は、第１実施形態の蓄電池故障検知部１７と同じである。
【０１２６】
また、第２制御装置２２は、第２作動制御部２２１と、第２電動機故障検知部２２５と、第２発電機故障検知部２２６とを備える。
【０１２７】
（２−１−１．電気的な接続関係）
電動機２、蓄電池３、発電機４、３つの駆動回路１２〜１４、及び５つの故障検知部２１５〜２１７，２２５，２２６の電気的な接続関係について説明する。以下、電動機２、発電機４、電動機駆動回路１２、蓄電池制御回路１３、及び発電機駆動回路１４の各々を、ユニット２、ユニット４、ユニット１２、ユニット１３、及びユニット１４ともいう。
【０１２８】
電動機２、蓄電池３、発電機４、電動機駆動回路１２、蓄電池制御回路１３、及び発電機駆動回路１４の接続関係は、第１実施形態と同じである。
【０１２９】
第１作動制御部２１１は、蓄電池制御回路１３に接続されており、蓄電池制御回路１３の作動を制御する制御信号を出力する。また、第１作動制御部２１１は、図示しない信号線によって、蓄電池制御回路１３、電動機駆動回路１２、及び発電機駆動回路１４の作動を停止する制御信号を出力する。
【０１３０】
また、第１作動制御部２１１は、第１電動機故障検知部２１５、第１発電機故障検知部２１６及び第１蓄電池故障検知部２１７に接続されており、該３つの故障検知部２１５〜２１７から信号が入力される。
【０１３１】
第２作動制御部２２１は、電動機駆動回路１２及び発電機駆動回路１４に接続されており、これらの各ユニット１２，１４に対して、当該ユニットの作動を制御する制御信号を出力する。また、第２作動制御部２２１は、図示しない信号線によって、蓄電池制御回路１３、電動機駆動回路１２、及び発電機駆動回路１４の作動を停止する制御信号を出力する。
【０１３２】
また、第２作動制御部２２１は、第２電動機故障検知部２２５及び第２発電機故障検知部２２６に接続されており、該２つの故障検知部２２５，２２６から信号が入力される。
【０１３３】
また、第１作動制御部２１１と第２作動制御部２２１との間には、互いにシリアル通信可能な通信線が接続されている。
【０１３４】
（２−１−２．各構成要素）
また、第１作動制御部２１１及び第２作動制御部２２１の各々は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ回路等により構成された電子回路ユニットである。第１作動制御部２１１及び第２作動制御部２２１の各々は、ＲＯＭに保持された車両Ｃ２の制御用プログラムをＣＰＵで実行することにより、当該第１作動制御部２１１及び第２作動制御部２２１の機能が実現される。
【０１３５】
第１作動制御部２１１は、外部から入力される信号に応じて、蓄電池制御回路１３の作動を制御することで、蓄電池３と電動機駆動回路１２及び発電機駆動回路１４との間の電圧変換を行う。これにより、蓄電池３の充電又は放電が行われる。ここで、第１作動制御部２１１が、本発明の第１制御部に相当する。
【０１３６】
第２作動制御部２２１は、車載ネットワーク通信等によって外部から入力される信号に応じて、第１制御装置２１に設けられたインターフェース（図示省略）を介して、電動機駆動回路１２及び発電機駆動回路１４の作動を制御することで、電動機２及び発電機４の作動を制御する。ここで、第２作動制御部２２１が、本発明の第２制御部に相当する。
【０１３７】
第１電動機故障検知部２１５及び第２電動機故障検知部２２５は、電動機２及び電動機駆動回路１２の少なくともいずれかが故障しているか否かを検知する。また、第１発電機故障検知部２１６及び第２発電機故障検知部２２６は、発電機４及び発電機駆動回路１４の少なくともいずれかが故障しているか否かを検知する。また、第１蓄電池故障検知部２１７は、蓄電池制御回路１３が故障しているか否かを検知する。ここで、第１電動機故障検知部２１５と第２電動機故障検知部２２５とが、本発明の電動機故障検知部に相当する。また、第１発電機故障検知部２１６と第２発電機故障検知部２２６とが、本発明の発電機故障検知部に相当する。
【０１３８】
（２−１−３．故障検知）
次に、本実施形態における、各故障検知部２１５〜２１７，２２５，２２６による各ユニット２，４，１２，１３，１４の故障検知の詳細について説明する。なお、第１蓄電池故障検知部２１７については、上述した第１実施形態の蓄電池故障検知部１７と同じである。
【０１３９】
第１電動機故障検知部２１５は、第１実施形態の電動機故障検知部１５と同様に、電動機駆動回路１２に設けられた回路素子に印加される電圧の値が規定範囲に収まっていない場合に、故障していると検知する。第２電動機故障検知部２２５は、車載ネットワーク通信によって得られた情報のうち電動機２に設けられた回転速度センサ又はレゾルバ等の検知結果（電動機２の回転速度）が、現時点で電動機２に要求されている出力に対して設定される回転速度に対して、当該設定される回転速度の所定割合以上の差がある場合に、電動機２及び電動機故障検知部１５の少なくともいずれかが故障していると検知する。このように、第１電動機故障検知部２１５と第２電動機故障検知部２２５とは、検知できる故障が異なっている。
【０１４０】
また、第１発電機故障検知部２１６及び第２発電機故障検知部２２６は、発電機４及び発電機駆動回路１４の少なくともいずれかが故障しているか否かを検知する。第１発電機故障検知部２１６は、第１実施形態の発電機故障検知部１６と同様に、発電機駆動回路１４に設けられた回路素子に印加される電圧の値が規定範囲に収まっていない場合に、故障していると検知する。
【０１４１】
第２発電機故障検知部２２６は、発電機４に設けられた回転速度センサ又はレゾルバ等の検知結果（発電機４の回転速度）が、現時点で発電機４に要求されている発電電力に対して設定される回転速度に対して、当該設定される回転速度の所定割合以上の差がある場合に、発電機４及び発電機駆動回路１４の少なくともいずれかが故障していると検知する。このように、第１発電機故障検知部２１６と第２発電機故障検知部２２６とは、検知できる故障が異なっている。
【０１４２】
ここで、第１発電機故障検知部２１６が検知できる故障及び第１電動機故障検知部２１５が検知できる故障からなる故障群が、本発明における第１故障群に相当し、第２発電機故障検知部２２６が検知できる故障及び第２電動機故障検知部２２５が検知できる故障からなる故障群が、本発明における第２故障群に相当する。
【０１４３】
なお、第１電動機故障検知部２１５、第１発電機故障検知部２１６及び第１蓄電池故障検知部２１７は、上記以外の方法で故障を検知してもよい。例えば、各回路１２〜１４に設けられたＩＧＢＴ（絶縁ゲートバイポーラトランジスタ：Insulated Gate Bipolar Transistor）等の回路素子の温度が、所定温度以上になっている場合に故障と検知してもよいし、又は、回路素子を流れる電流の値が過大な場合に、故障と検知してもよい。
【０１４４】
また、本実施形態では、第１発電機故障検知部２１６が検知できる故障と、第２発電機故障検知部２２６が検知できる故障が異なっているが、これに限らず、第１発電機故障検知部２１６が検知できる故障は、第２発電機故障検知部２２６が検知できない故障と、第２発電機故障検知部２２６が検知できる故障とが含まれていてもよい。また、本実施形態では、第１電動機故障検知部２１５が検知できる故障と、第２電動機故障検知部２２５が検知できる故障が異なっているが、これに限らず、第１電動機故障検知部２１５が検知できる故障は、第２電動機故障検知部２２５が検知できない故障と、第２電動機故障検知部２２５が検知できる故障とが含まれていてもよい。
【０１４５】
すなわち、本実施形態では、第１故障群は、第２故障群に含まれていない故障からなるが、これに限らず、第２故障群に含まれていない故障と第２故障群に含まれる故障とからなっていてもよい。更には、第１故障群と第２故障群は同一であってもよい。
【０１４６】
（２−２．作動制御部による制御）
次に、第１作動制御部２１１及び第２作動制御部２２１による処理について説明する。
【０１４７】
各故障検知部２１５〜２１７，２２５，２２６が故障を検知していない状態では、第１作動制御部２１１及び第２作動制御部２２１の処理は、電動機駆動回路１２及び発電機駆動回路１４の制御を第２作動制御部２２１が行い、蓄電池制御回路１３の制御を第１作動制御部２１１が行うように、２つの作動制御部が各々役割が分割されている点以外については、第１実施形態の作動制御部１１の処理と同様である。
【０１４８】
また、本実施形態では、故障確定処理を、各故障を検知した故障検知部を備える制御装置（２１又は２２）に備えられた作動制御部（２１１又は２２１）が実行する。
【０１４９】
（２−２−１．作動パターンの選択及び通知）
次に、第１作動制御部２１１及び第２作動制御部２２１の各々における、作動パターンの選択について説明する。
【０１５０】
第１作動制御部２１１及び第２作動制御部２２１の作動パターンの選択は、第１実施形態の作動制御部１１と同様に、作動制御部１１は、作動パターンの選択処理を、複数のユニットのいずれかの故障が検知されてから実行するのではなく所定の時間が経過する毎に実行する。ここで、「所定の時間」とは、例えば、各ユニット２，４，１２，１３，１４のいずれかが故障したと検知されたときに、蓄電池３を保護できる程度の時間に設定される。本実施形態では、所定の時間を10[ms]等に設定している。
【０１５１】
これにより、第１制御装置２１及び第２制御装置２２のいずれかの故障検知部（２１５〜２１７又は２２５，２２６）が故障を検知したときに、当該故障検知部を備えている制御装置（２１又は２２）が、すぐに該故障したと検知されたユニットの作動を停止すると共に、現時点での作動パターンに従って故障したと検知されていない特定のユニットの作動を速やかに停止できる。このため、複数のユニットのいずれかが故障したと検知されたときに、蓄電池３を保護できる。
【０１５２】
なお、第１作動制御部２１１及び第２作動制御部２２１は、作動パターンを選択する処理を、複数のユニットのいずれかの故障が検知されてから実行してもよい。
【０１５３】
本実施形態では、図４で示される作動パターンの選択を、第２作動制御部２２１が行う。このとき、第２作動制御部２２１は、車載ネットワーク通信により、得られた電動機要求電力Ｐｍと蓄電池出力可能電力Ｐｂｏと蓄電池充電可能電力Ｐｂｉと発電電力Ｐｇとに基づいて、第１実施形態の作動制御部１１と同様に作動パターンを選択する。
【０１５４】
そして、第２作動制御部２２１は、選択した作動パターンを示す情報（以下、「パターン識別子」という）ＩＤｐを、前述した通信線を介してシリアル通信で第１作動制御部２１１に通知する。このように、第１作動制御部２１１は、シリアル通信によって通知されたパターン識別子ＩＤｐによって、作動パターンを選択する。
【０１５５】
これは、第１作動制御部２１１は、第２作動制御部２２１とは異なり、その構成上、車載ネットワーク通信から情報を取得できないように構成されているため、作動パターンを選択するために必要な、電動機要求電力Ｐｍ、蓄電池出力可能電力Ｐｂｏ、蓄電池充電可能電力Ｐｂｉ、及び発電電力Ｐｇの全てを取得できないためである。
【０１５６】
このとき、第１作動制御部２１１と第２作動制御部２２１との間の、作動パターンの通知をシリアル通信で行っているので、作動パターンの通知を専用の信号線を設ける必要がなく、第１作動制御部２１１ひいては第１制御装置２１のハードウェアレベルでのインターフェースの変更を行う必要がない。
【０１５７】
従って、作動パターンによる作動停止を行っていない従来の制御装置等に、本発明の実施形態の作動パターンによる作動停止を行う機能を追加する場合において、作動パターンの通知を専用の信号線を設けるような構成を実現するものに比べて、簡単に実現することができる。
【０１５８】
（２−２−２．各パターンにおける作動停止）
そして、第１作動制御部２１１及び第２作動制御部２２１は、各ユニット２，４，１２，１３，１４のいずれかが故障したと検知されたとき、当該故障を確定するまでの間に、現時点で選択されている作動パターンに対して、当該故障したと検知されたユニットに応じて定められた故障したと検知されていない特定のユニットの作動を停止する。このとき、各パターン及び故障したと検知されたユニットに対して、作動停止が行われるユニットは、第１実施形態と同じである。
【０１５９】
上述したように、本実施形態では、第１作動制御部２１１及び第２作動制御部２２１の各々は、各ユニット２，４，１２，１３，１４の作動を停止できる。このため、第１制御装置２１の３つの故障検知部２１５〜２１７のいずれかが故障を検知した場合には、第１作動制御部２１１が作動停止を行い、第２制御装置２２の２つの故障検知部２２５，２２６のいずれかが故障を検知した場合には、第２作動制御部２２１が作動停止を行う。
【０１６０】
仮に、第１作動制御部２１１及び第２作動制御部２２１のうちいずれか１つのみが作動停止を行うように構成されている場合、作動停止を行う作動制御部（２１１又は２２１）に対して、作動停止を行わない作動制御部（２２１又は２１１）が故障したと検知されたユニットがどれであるかを車載ネットワーク等を介して通知する必要がある。このような構成では、本実施形態のように故障を検知した作動制御部が作動停止をするように構成しているものに比べて、故障を検知してから作動停止をするまでの時間が長くなってしまう。
【０１６１】
それに対して、本実施形態では、上述したように、故障を検知してから作動停止をするまでの時間を短くすることで、蓄電池３を保護している。
【０１６２】
以上のように、作動制御部を第１制御部と第２制御部で構成する必要がある場合において、第１制御部が作動停止をするときの故障（第１故障群に含まれる故障）と第２制御部が作動停止をするときの故障（第２故障群に含まれる故障）とが異なっている場合であっても、互いの制御部が予め作動パターンを共有していることにより、いずれかの制御部が故障を検知したときに、速やかに作動停止を行うことで電源を保護できる。
【０１６３】
（２−３．本実施形態の効果）
本実施形態では、第１実施形態で得られる効果に加えて、以下の効果が得られる。
【０１６４】
本実施形態では、第２作動制御部２２１から第１作動制御部２１１に対して、当該第２作動制御部２２１が現時点で選択しているパターンが所定の時間間隔で通知される。これにより、所定の時間間隔で作動パターンの選択と通知とがなされて、第１作動制御部２１１と第２作動制御部２２１とが作動パターンを使用可能となる。従って、ユニットの故障が検知されたときに、当該故障が第２故障群に含まれる場合は、第２作動制御部２２１が、現時点で選択しているパターンに従って故障が検知されていないユニットの作動を継続するか又は停止する。一方、ユニットの故障が検知されたときに、当該故障が第１故障群に含まれる場合には、第１作動制御部２１１が、第２作動制御部２２１から通知されたパターンに従って故障が検知されていないユニットの作動を継続するか又は停止する。
【０１６５】
このように、所定の時間間隔で作動パターンの選択と通知とがなされて、第１作動制御部２１１と第２作動制御部２２１とが作動パターンを使用可能となるので、検知された故障が、第１故障群及び第２故障群のいずれに含まれている場合であっても、故障が検知されていないユニットの作動を継続するか又は停止するかを、第１作動制御部２１１又は第２作動制御部２２１が速やかに判断できる。このため、故障を検知してから作動停止をするまでの時間を短くして電源を保護できる。
【０１６６】
（２−４．変形例）
なお、本実施形態では、第１制御装置２１が第１蓄電池故障検知部２１７を備えているが、設けていなくともよい。また、第１制御装置２１が、第１電動機故障検知部２１５及び第１発電機故障検知部２１６を備えているが、いずれか１つの検知部だけ備えていてもよい。また、第２制御装置２２が、第２電動機故障検知部２２５及び第２発電機故障検知部２２６を備えているが、いずれか１つの検知部だけ備えていてもよい。これらの場合であっても車両が備える複数のユニットのいずれかの故障が検知されたときに、車両の作動の制約を抑制しつつ、電源を保護できるという本発明の効果が得られる。
【０１６７】
［３．全実施形態に共通する変形例］
なお、第１実施形態及び第２実施形態では、本発明の電源として、充電可能な蓄電池を用いているがこれに限らない。例えば、充電ができない電源、例えば燃料電池が用いられてもよい。
【０１６８】
また、第１実施形態及び第２実施形態では、電動機２を所定出力で駆動させるために必要な電力を、蓄電池３から電動機駆動回路１２に供給可能か否かを判定するために、蓄電池出力可能電力Ｐｂｏが電動機要求電力Ｐｍ以上か否かで判定しているが、これに限らない。例えば、蓄電池３のＳＯＣが、電動機要求電力Ｐｍに応じて設定される第１所定値以上である場合に供給可能と判定し、電動機要求電力Ｐｍに応じて設定される第２所定値未満である場合に供給可能でないと判定してもよい。このとき、第１所定値及び第２所定値は、蓄電池３が電動機要求電力Ｐｍを供給し続けたときに、当該蓄電池３の過放電が生じることを抑制できる値に設定される。また、第１所定値と第２所定値とは同じ値に設定されていてもよい。
【０１６９】
また、第１実施形態及び第２実施形態では、蓄電池３が、発電機４からの供給電力を当該蓄電池３の充電電力として消費可能か否かを判定するために、蓄電池充電可能電力Ｐｂｉが発電電力Ｐｇ以上か否かで判定しているが、これに限らない。例えば、蓄電池３のＳＯＣが、発電電力Ｐｇに応じて設定される第３所定値未満である場合に供給可能と判定し、発電電力Ｐｇに応じて設定される第４所定値以上である場合に供給可能でないと判定してもよい。このとき、第３所定値及び第４所定値は、蓄電池３が、発電電力Ｐｇが供給され続けたときに過充電されることを抑制できる値に設定される。また、第３所定値と第４所定値とは同じ値に設定されていてもよい。
【符号の説明】
【０１７０】
１…制御装置（第１実施形態の制御装置）、Ｃ…車両（第１実施形態における車両）、２…電動機、３…蓄電池（電源）、４…発電機、１１…作動制御部、１２…電動機駆動回路、１３…蓄電池制御回路、１４…発電機駆動回路（発電機）、１５…電動機故障検知部（故障検知部）、１６…発電機故障検知部（故障検知部）、Ｐｍ…電動機要求電力（電動機が所定出力で駆動するために必要な電力）、Ｐｂｏ…蓄電池出力可能電力（電源から供給可能な電力）、Ｐｂｉ…蓄電池充電可能電力（電源が充電電力として消費可能な電力）、Ｐｇ…発電電力（発電機が発電する電力）、Ｖｃ…車両の走行速度、Ｖα…所定値、Ｃ２…車両（第２実施形態における車両）、２１…第１制御装置（第２実施形態の制御装置）、２２…第２制御装置（第２実施形態の制御装置）、２１１…第１作動制御部（第１制御部）、２２１…第２作動制御部（第２制御部）、２１５…第１電動機故障検知部（第２実施形態の故障検知部）、２１６…第１発電機故障検知部（第２実施形態の故障検知部）、２２５…第２電動機故障検知部（第２実施形態の故障検知部）、２２６…第２発電機故障検知部（第２実施形態の故障検知部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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