(57)【要約】【課題】他車両の状況に応じて、他車両に応じた制御領域の画像の透過度を制御する。【解決手段】自車両の周囲の撮像画像を取得する画像取得機能と、自車両の走行に影響を与える他車両を検出する他車両検出機能と、検出された他車両に対する自車両のドライバの注意度が高く変化する注意状況であるか否かを判断する状況判断機能と、注意状況であると判断された場合には他車両の画像の一部又は全部に対応する制御領域の透過度を相対的に低く変更した表示画像をディスプレイに表示させ、注意状況ではないと判断された場合には制御領域の透過度を相対的に高く変更した表示画像をディスプレイに表示させる表示制御機能と、を実行する制御装置１０を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設けられたカメラにより撮像された、前記自車両の周囲の撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記撮像画像に基づいて、自車両の走行に影響を与える他車両を検出する他車両検出手段と、
前記検出された他車両に対する前記自車両のドライバの注意度が高く変化する注意状況であるか否かを判断する状況判断手段と、
前記注意状況であると判断された場合には前記他車両の画像の一部又は全部に対応する領域として前記撮像画像内に設定された制御領域の透過度を相対的に低く変更した表示画像をディスプレイに重畳して表示させ、前記注意状況ではないと判断された場合には前記制御領域の透過度を相対的に高く変更した表示画像をディスプレイに重畳して表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記状況判断手段により前記他車両が前記自車両に所定距離未満に接近する状況が判断された場合には、前記制御領域の透過度を低く変更することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記状況判断手段により前記自車両に対する前記他車両の相対速度が所定速度以上である状況が判断された場合には、前記制御領域の透過度を低く変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記状況判断手段により前記自車両に対する前記他車両の加速度が所定加速度以上である状況が判断された場合には、前記制御領域の透過度を低く変更することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記状況判断手段により前記他車両のブレーキランプが点灯している状況が判断された場合には、前記制御領域の透過度を低く変更することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、前記状況判断手段により前記他車両のウィンカーが点灯している状況が判断された場合には、前記制御領域の透過度を低く変更することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記表示制御手段は、前記状況判断手段により前記他車両の後退灯が点灯している状況が判断された場合には、前記制御領域の透過度を低く変更することを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の車両用表示装置。
【請求項８】
前記表示制御手段は、前記状況判断手段により前記他車両が所定の緊急車両である状況が判断された場合には、前記制御領域の透過度を低く変更することを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の車両用表示装置。
【請求項９】
前記表示制御手段は、前記状況判断手段により前記他車両のドアが開閉された状況が判断された場合には、前記制御領域の透過度を低く変更することを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の車両用表示装置。
【請求項１０】
前記表示制御手段は、前記状況判断手段により前記他車両に搭載された荷物が当該他車両からはみ出している状況が判断された場合には、前記制御領域の透過度を低く変更することを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載の車両用表示装置。
【請求項１１】
前記表示制御手段は、前記撮像画像に基づいて前記他車両のタイヤに対応する領域を制御領域として設定し、当該制御領域の透過度を低く変更することを特徴とする請求項１〜１０の何れか一項に記載の車両用表示装置。
【請求項１２】
前記表示制御手段は、対向走行する前記他車両のフロントガラス領域に対応する領域を制御領域として設定し、当該制御領域の透過度を維持又は高く変更することを特徴とする請求項１〜１１の何れか一項に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられたカメラの撮像画像に基づいて、車両前方の状況を乗員に提示する車両用の表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、自車両前方に設定した仮想先行車両の画像を、実際に撮像された自車両の前方の風景に重ねて表示する経路案内システムに関し、実在する先行車両と仮想先行車両とが重なる部分を算出してその重なる部分の仮想先行車両の光透過度を高くする技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２８４１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、透過度を高くした状態が維持されるので、他車両と接近する注意状況となった場合には、自車両と他車両との距離を把握するのが難しく、ドライバが違和感を覚えるという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、他車両の状況に注意を払う場面においては、自車両と他車両との距離を把握しやすい画像をドライバに表示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の周囲の撮像画像に基づいて他車両を検出し、検出された他車両の状況が、他車両に対する自車両のドライバの注意度が高く変化する注意状況である場合には制御領域の透過度を相対的に低く変更した表示画像をディスプレイに表示させ、注意状況ではないと判断された場合には制御領域の透過度を相対的に高く変更した表示画像をディスプレイに表示させることにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、他車両に対する自車両のドライバの注意度が高く変化する注意状況であるか否かの判断に応じて、他車両の画像の透過度を変化させるので、他車両の状況に注意を払う場面においては、自車両と他車両との距離を把握しやすい画像をドライバに表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る情報提供システムのブロック構成図である。
【図２Ａ】本実施形態の表示画像であって、制御領域の透過度を相対的に高くした場合の表示画像の一例を示す図である。
【図２Ｂ】本実施形態の表示画像であって、制御領域の透過度を相対的に低くした場合の表示画像の一例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る車両用表示装置の制御手順を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両用表示装置を、情報提供システム１に適用した場合を例にして説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車両用表示装置１００を備える情報提供システム１のブロック構成を示す図である。車両用表示装置１００及びこれを含む情報提供システム１は、車両に搭載されている。情報提供システム１は、ドライバに自車両の周囲の様子を示す画像情報を提供する。車両用表示装置１００は、自車両の周囲の映像であって、他車両の画像を含む表示画像を生成して提示する。
【００１１】
図１に示すように、情報提供システム１は、車両用表示装置１００と、車載装置２００とを有する。車載装置２００は、車両コントローラ５０と、ナビゲーション装置６０とを備える。車両用表示装置１００と各車載装置２００とは、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１２】
本実施形態の車両コントローラ５０は、車両情報５１を記憶する。車両情報５１は、車両に対する運転席の位置、ドライバごとの運転席の位置、運転席に着座するドライバの視点の位置、ドライバの視点から視認可能な領域を示す視野情報を含む。車両の運転席の位置は車種ごとに定義され、ドライバごとの運転席の位置は、識別された各ドライバの座席位置の調整量を考慮して各車両の運転席の位置に基づいて定義される。各ドライバの識別は、各ドライバが使用する鍵情報に基づいて行うことができる。ドライバの視点や視野領域は、基本情報としてドライバが入力したドライバの身長などの身体情報に基づいて算出し、記憶してもよい。また、ドライバの視点や視野領域は、座席位置の調整量に基づいて算出したドライバの身長などに基づいて算出して、記憶してもよい。後述する表示制御機能は、この車両情報５１を参照して表示画像を生成する。
【００１３】
本実施形態のナビゲーション装置６０は、位置検出装置６１と、地図情報６２とを備え、自車両の現在位置から目的地までの経路を示してドライバを誘導する。また、ナビゲーション装置６０は、外部との通信が可能であり、通信回線を介して各地点の信号情報、標識設置情報などの情報を取得することもできる。ナビゲーション装置６０は、取得した情報、演算した情報を、車両用表示装置１００、ディスプレイ３０に出力する。
【００１４】
また、同図に示すように、本実施形態の車両用表示装置１００は、制御装置１０と、カメラ２０と、ディスプレイ３０とを備える。
【００１５】
本実施形態のカメラ２０は、ＣＣＤ等の撮像素子を用いたカメラであり、車両の周囲を撮像する。特に限定されないが、本実施形態のカメラ２０は、車両の天井又はバックミラー近傍に設けられ車両の進行方向前方を撮像する。カメラ２０の設置位置は、これに限定されず、サイドミラー近傍に設けてもよい。また、カメラ２０は単数でも複数でもよい。本実施形態では、広角のカメラ２０を一つ設けている。複数のカメラ２０を用いる場合には、各カメラ２０の設置位置に応じて共通の座標に変換し、一の視点から見た撮像画像を取得すればよい。
【００１６】
本実施形態のディスプレイ３０は、車両のドライバが視認可能なダッシュボード周囲に設置され、本実施形態の表示画像や、車両の前方の撮像画像、ナビゲーション装置６０の案内情報などを提示する。
【００１７】
続いて、本実施形態の制御装置１０について説明する。本実施形態の車両用表示装置１００の制御装置１０は、カメラ２０の撮像画像に基づいて生成された表示画像をディスプレイ３０に表示するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、車両用表示装置１００と情報提供システム１として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。
【００１８】
本実施形態に係る車両用表示装置１００の制御装置１０は、画像取得機能と、状況判断機能と、表示制御機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００１９】
以下、本実施形態に係る車両用表示装置１００の各機能について説明する。
【００２０】
本実施形態の制御装置１０の画像取得機能について説明する。制御装置１０は、カメラ２０が撮像した自車両周囲の撮像画像を取得する。取得した撮像画像は、他車両の抽出処理に利用されるとともに、表示画像としてディスプレイ３０に提示される画像として利用される。
【００２１】
本実施形態の制御装置１０の他車両検出機能について説明する。制御装置１０は、撮像画像に基づいて、自車両の走行に影響を与える他車両を検出する。自車両の走行に影響を与える他車両とは、自車両の前後に位置して自車両と同じ走行路を走行する他車両、自車両の走行路に隣接する隣接走行路を走行する他車両、自車両の走行路に交差する走行路を走行する他車両、自車両の走行路の対向走行路を走行する他車両などである。他車両は、四輪車のみならず、二輪車や大型のトレーラなども含む。撮像画像から他車両を検出する手法は特に限定されず、出願時に知られた画像情報から物体のエッジを抽出・分析する物体検出手法を適宜に利用することができる。本実施形態では、カメラ２０によって撮像される他車両（二輪車、トレーラ―などを含む）の特徴点を予め定義しておき、撮像画像から抽出されたパターンと特徴点とをマッチングして他車両を検出する。
【００２２】
本実施形態の制御装置１０の状況判断機能について説明する。制御装置１０は、検出された他車両の状況を判断する。本実施形態の制御装置１０は、撮像画像に基づいて、他車両の状況が、自車両のドライバにとって他車両に対する注意度が高く変化する注意状況であるか否かを判断する。具体的に、本実施形態では、以下の注意状況について判断を行うことができる。
【００２３】
本実施形態の制御装置１０は、他車両が自車両に所定距離未満に接近する注意状況であるか否かを判断する。制御装置１０は、撮像画像から検出された他車両の画像の大きさに基づいて自車両との距離を算出する。別に備えるレーダー測距装置を用いてもよい。
【００２４】
本実施形態の制御装置１０は、自車両に対する他車両の相対速度が所定速度以上である注意状況であるか否かを判断する。制御装置１０は、撮像画像から検出された他車両の画像の大きさの経時的な変化に基づいて自車両との相対速度を算出する。別に備えるレーダー測距装置により検出された距離の変化に基づいて相対速度を算出してもよい。
【００２５】
本実施形態の制御装置１０は、自車両に対する他車両の相対加速度が所定加速度以上である注意状況であるか否かを判断する。制御装置１０は、撮像画像から検出された他車両の画像の大きさの経時的な変化速度に基づいて自車両との相対加速度を算出する。別に備えるレーダー測距装置により検出された距離の経時的変化に基づいて相対速度を算出してもよい。
【００２６】
本実施形態の制御装置１０は、他車両のブレーキランプが点灯している注意状況であるか否かを判断する。制御装置１０は、パターンマッチングにより、撮像画像から他車両のブレーキランプ領域を抽出し、そのブレーキランプ領域の明度の値に基づいて、ブレーキランプの点灯／非点灯を判断する。
【００２７】
本実施形態の制御装置１０は、他車両のウィンカーランプが点灯している注意状況であるか否かを判断する。制御装置１０は、パターンマッチングにより、撮像画像から他車両のウィンカーランプ領域を抽出し、そのウィンカーランプ領域の明度の値に基づいて、ウィンカーランプの点灯／非点灯を判断する。
【００２８】
本実施形態の制御装置１０は、他車両の後退灯が点灯している注意状況であるか否かを判断する。制御装置１０は、パターンマッチングにより、撮像画像から他車両の後退灯を抽出し、その後退灯領域の明度の値に基づいて、後退灯の点灯／非点灯を判断する。
【００２９】
本実施形態の制御装置１０は、他車両が警察車両、救急車両、ガス会社などの緊急車両その他の所定の緊急車両であるという注意状況であるか否かを判断する。制御装置１０は、予め定義した緊急車両の特徴を参照し、その特徴に基づくパターンマッチングにより、撮像画像から検出された他車両が緊急車両であるか否かを判断する。
【００３０】
本実施形態の制御装置１０は、他車両のドアが開閉された注意状況であるか否かを判断する。制御装置１０は、ドアが開扉された状態の画像上の特徴と、ドアが閉扉された状態の画像上の特徴とを予め抽出して定義しておき、その開扉特徴と閉扉特徴とを参照し、その特徴に基づくパターンマッチングにより、撮像画像から検出された他車両の開扉／閉扉を判断する。
【００３１】
本実施形態の制御装置１０は、他車両に搭載された荷物がその他車両からはみ出している注意状況であるか否かを判断する。制御装置１０は、車両から荷物がはみ出していない状態の画像上の特徴と、車両から荷物がはみ出している状態の画像上の特徴とを予め抽出して定義しておき、そのはみ出し特徴と非はみ見出し特徴とを参照し、その特徴に基づくパターンマッチングにより、撮像画像から検出された他車両のは見出し／非はみ出しを判断する。
【００３２】
状況判断機能の判断項目は、上記に限定されず、ドライバの他車両に対する注意度が高く変化する注意状況に応じて設定することができる。
【００３３】
次に、表示制御機能を説明する。本実施形態の制御装置１０は、判断された他車両の注意状況に応じて他車両の画像の一部又は全部に対応する制御領域の透過度を変更した表示画像をディスプレイ３０に重畳して表示させる。特に限定されないが、表示画像は、ディスプレイ３０に表示されている他の画像、例えば、同一カメラにより異なるタイミングで撮像された画像、他のカメラにより撮像された画像、他のカメラにより撮像された画像から抽出された立体物の画像、予め地点情報と対応づけられた車両前方の画像、予め地点情報と対応づけられた自車両の走行道路の路面標識の画像などに重畳して表示される。表示画像は、車両情報５１に基づいて、各ドライバの視点の位置に基づいた視点から見た画像であることが好ましい。
【００３４】
図２Ａは、制御領域の透過度を高くした場合の表示画像の一例を示す図である。図２Ａの例は、カメラ２０とは別のカメラで撮像した歩行者の映像、路側の標識の映像を、撮像画像に重畳させた例を示す。図２Ａの例に示す例では、他車両ＶＸの画像の透過度が高いので、実際には他車両ＶＸに隠蔽されているにもかかわらず、別のカメラで撮像した歩行者等の画像の一部が視認できる。ドライバは、重畳画像を見ることにより歩行者等の隠れた障害物を視認することができる。
【００３５】
本実施形態の制御装置１０は、状況判断機能によりドライバの他車両に対する注意度が高く変化する注意状況であることが判断された場合には、他車両の画像の一部又は全部に対応する制御領域が抽出された場合には、制御領域の透過度を低く変更する。他方、本処理においてドライバの他車両に対する注意度が高く変化する注意状況であると判断されない場合には制御領域の透過度の変更を行わない。
【００３６】
図２Ｂに制御領域の透過度を低く変更した例を示す。図２Ｂに示すように、他車両ＶＸの透過度が低く変更されているので、別のカメラで撮像した歩行者等は視認できなくなっている。このように、ドライバが他車両ＶＸに注意を集中すべき注意状況においては、多くの情報をドライバに提示することなく、注意を集中すべき他車両ＶＸの画像を現実の状況に忠実に提示する。これにより、他車両に対して注意を集中する必要性が低い状況においては、他車両の画像の透過度を高くして他車両が隠蔽する歩行者、別の車両、信号機などの多くの情報を提供できるようにする一方で、車両に対して注意を集中する必要性が高い注意状況においては、集中すべき他車両ＶＸの画像の透過度を低くして、集中すべき他車両ＶＸ以外の情報はなるだけ表示しないようにすることができる。
【００３７】
本実施形態における「制御領域」は、検出された他車両の画像の一部又は全部に基づいて設定される。つまり、検出された他車両のボディ外縁により区切られた内延領域を制御領域として設定してもよいし、検出された他車両の一部領域を抽出し、その領域を制御領域として設定してもよい。
【００３８】
本実施形態では、撮像画像に基づいて他車両のタイヤに対応する領域、つまりタイヤ周囲の領域を制御領域として設定してもよい。タイヤの検出は、以下のように行う。まず、他車両のタイヤを検出する。タイヤはホイールとタイヤとの境界などのタイヤ特有の画像上の特徴に基づいて、撮像画像から抽出されたパターンとマッチングすることにより検出することができる。この処理によって、他車両に装備された複数のタイヤを検出することができる。他車両のタイヤの動きによって、他車両の車線変更、転舵を察知することができるため、本実施形態では、他車両に注目する注意状況においては、タイヤ周囲の画像の透過度を低く変更する。
【００３９】
また、本実施形態では、撮像画像に基づいて他車両の操舵タイヤに対応する領域、つまり操舵タイヤ周囲の領域を制御領域として設定してもよい。操舵タイヤの検出は以下のように行う。タイヤが検出された後に、各タイヤの画像の経時的な変化を観察する。同一車両に取り付けられたタイヤは、車両の移動に伴って、一連の動きをする。操舵タイヤは、この一連の動きを最も先に行うタイヤである。本実施形態では、検出された複数のタイヤの中で一連の動きを最も早く開始したタイヤが操舵タイヤであると推測する。このように、操舵タイヤに注目するのは、他車両の動きをいち早く察知するためである。操舵タイヤの動きによって、他車両の車線変更、転舵を察知することができる。後述するが、本実施形態では、他車両に注目する注意状況においては、操舵タイヤ周囲の画像の透過度を低く変更する。
【００４０】
本実施形態では、対向走行する他車両のフロントガラス領域に対応する領域を制御領域として設定してもよい。フロントガラスの検出は、車両ボディの外形とフロントガラスとの位置関係、及びフロントガラスの形状などの特徴に基づいて、撮像画像から抽出されたパターンとマッチングすることにより検出することができる。フロントガラスの画像情報は他車両の動きに連動するものではないので、後述するように、本実施形態では、他車両に注目する必要のある注意状況において、フロントガラス周囲の画像の透過度を維持又は高く変更する。
【００４１】
本実施形態において、制御領域の画像の透過度を変更する手法は特に限定されず、出願時に知られた手法を適宜に用いることができる。例えば、制御領域の画素密度を低く又は高くしてもよい。
【００４２】
本実施形態の制御装置１０は、他車両の実際の状況が、上述した「他車両の注意状況」に該当すると判断された場合には、制御領域の透過度を変化させる。具体的に、検出された他車両に対する自車両のドライバの注意度が高く変化する注意状況であると判断された場合には制御領域の透過度を相対的に低く変更した表示画像をディスプレイ３０に表示させ、上述した注意状況ではないと判断された場合には制御領域の透過度を相対的に高く変更した表示画像をディスプレイに表示させる。ちなみに、本実施形態の透過度の制御機能が実行されない場合、つまり通常時における表示画像の透過度がデフォルトの透過度として設定されている。他車両の状況が注意状況である場合に設定される制御領域の透過度は、デフォルトの透過度よりも低い。他方、他車両の状況が非注意状況である場合に設定される制御領域の透過度は、デフォルトの透過度と同じ又は高い。デフォルトの透過度は、撮像画像をそのまま表示する場合の透過度と、障害物や路面標識などの重畳画像を視認しやすくするために高くした透過度との両方を含む。つまり、重畳画像を視認しやすくするために通常時よりも高い透過度が設定されているときに、他車両が注意状況であると検出された場合には、制御領域の透過度を、その高い透過度よりも低くする。ドライバが視認している映像（撮像画像）をそのままディスプレイ３０に表示するための透過度が設定されているときに、他車両が注意状況であると検出された場合には、制御領域の透過度を、その通常時の透過度よりも低くする。制御装置１０は、制御領域の透過度を、注意状況であると判断される前（時間的に）の透過度よりも相対的に高い透過度としてもよいし、制御領域以外の領域の透過度よりも相対的に高い透過度としてもよいし、撮像画像をディスプレイ３０に表示するときの透過度よりも相対的に高い透過度としてもよい。
【００４３】
以下に、具体的な処理内容を述べる。
制御装置１０は、他車両が自車両に所定距離未満に接近する注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更する。つまり、他車両が接近している注意状況であると判断された場合には、非注意状況において実行されていた画像の透過処理（透過度を高くする処理）を中止して、他車両の画像に基づく制御領域の透過度を低下させる。
これにより、ドライバの注意を集中させたい他車両の画像を明確に表示することができる。加えて、他車両の画像に対応する制御領域の透過度を低下させることにより、透過度の低下制御前に重畳表示させていた他の障害物などの画像情報が他車両の画像により隠蔽されるので、これらを表示画像から除外することができる。その結果、ドライバの注意を他車両へ集中させることができる。
【００４４】
制御装置１０は、自車両に対する他車両の相対速度が所定速度以上である注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更する。つまり、他車両の相対速度が高く、自車両への接近が予測される注意状況であると判断された場合には、非注意状況において実行されていた画像の透過処理（透過度を高くする処理）を中止して、他車両の画像に基づく制御領域の透過度を低下させる。これにより、上記作用及び効果を奏し、その結果、ドライバの注意を他車両へ集中させることができる。
【００４５】
制御装置１０は、自車両に対する他車両の加速度が所定加速度以上である注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更する。つまり、他車両の加速度が高く、自車両への接近が予測される注意状況であると判断された場合には、非注意状況において実行されていた画像の透過処理（透過度を高くする処理）を中止して、他車両の画像に基づく制御領域の透過度を低下させる。これにより、上記作用及び効果を奏し、その結果、ドライバの注意を他車両へ集中させることができる。
【００４６】
制御装置１０は、他車両のブレーキランプが点灯している注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更する。つまり、他車両のブレーキランプが点灯しており、自車両への接近が予測される注意状況であると判断された場合には、非注意状況において実行されていた画像の透過処理（透過度を高くする処理）を中止して、他車両の画像に基づく制御領域の透過度を低下させる。これにより、上記作用及び効果を奏し、その結果、ドライバの注意を他車両へ集中させることができる。
【００４７】
制御装置１０は、他車両のウィンカーが点灯している注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更する。つまり、他車両のウィンカーランプが点灯しており、他車両の進路変更が予測される注意状況であると判断された場合には、非注意状況において実行されていた画像の透過処理（透過度を高くする処理）を中止して、他車両の画像に基づく制御領域の透過度を低下させる。これにより、上記作用及び効果を奏し、その結果、ドライバの注意を他車両へ集中させることができる。
【００４８】
制御装置１０は、他車両の後退灯が点灯している注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更する。つまり、他車両の後退灯が点灯しており、他車両の後退が予測される注意状況であると判断された場合には、非注意状況において実行されていた画像の透過処理（透過度を高くする処理）を中止して、他車両の画像に基づく制御領域の透過度を低下させる。これにより、上記作用及び効果を奏し、その結果、ドライバの注意を他車両へ集中させることができる。
【００４９】
制御装置１０は、他車両が所定の緊急車両である注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更する。つまり、他車両が緊急車両であり、他車両に進路を譲るなどの対応をするために、他車両の挙動を観察するべき注意状況であると判断された場合には、非注意状況において実行されていた画像の透過処理（透過度を高くする処理）を中止して、他車両の画像に基づく制御領域の透過度を低下させる。これにより、上記作用及び効果を奏し、その結果、ドライバの注意を他車両へ集中させることができる。
【００５０】
制御装置１０は、他車両のドアが開閉された注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更する。つまり、他車両のドアが開閉され、他車両から乗員が降車する注意状況であると判断された場合には、非注意状況において実行されていた画像の透過処理（透過度を高くする処理）を中止して、他車両の画像に基づく制御領域の透過度を低下させる。これにより、上記作用及び効果を奏し、その結果、ドライバの注意を他車両へ集中させることができる。
【００５１】
制御装置１０は、他車両に搭載された荷物がその他車両からはみ出している注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更する。つまり、他車両の積載物がトランクルームからはみ出している、他車両の荷台からカバーやロープが垂れ下がっているため、他車両に搭載された荷物の状態を観察するべき注意状況であると判断された場合には、非注意状況において実行されていた画像の透過処理（透過度を高くする処理）を中止して、他車両の画像に基づく制御領域の透過度を低下させる。これにより、上記作用及び効果を奏し、その結果、ドライバの注意を他車両へ集中させることができる。
【００５２】
上述した非注意状況において実行される処理は、画像の透過処理（透過度を高くする処理）に限定されず、デフォルトの透過度で表示画像を提示する処理であってもよい。この場合においても、注意状況であることが判断された場合には、そのデフォルトの透過度よりも低い透過度が設定される。
【００５３】
制御装置１０は、他車両のタイヤに対応する領域を制御領域として設定し、その制御領域の透過度を低く変更する。車両が移動する際にタイヤは最初に移動するので、タイヤの動きを観察することにより、他車両の動きを早いタイミングで検出することができる。
【００５４】
また、制御装置１０は、対向走行する他車両のフロントガラス領域に対応する領域を制御領域として設定し、その制御領域の透過度を高く変更する。実際のフロントガラスは透過度が高い。他の部分と同様に透過度を高くすると、実際の車両の外観から乖離してしまうため、本実施形態では上記注意状況である場合であっても、フロントガラスの透過度を高くする。これにより、ドライバに違和感を与えることなく、他車両の存在を自車両のドライバに明確に示すことができる。また、直近の他車両のフロントガラス領域の透過度を高くすることにより、そのフロントガラスを介して、自車両のドライバは他車両に隠れた別の他車両の存在を視認することができる。
【００５５】
続いて、本実施形態の情報提供システム１の表示画像の表示手順を、図３フローチャートに基づいて説明する。なお、図３に示す処理内容は、所定周期で連続的に行われる。
【００５６】
図３に示すように、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、カメラ２０が撮像した撮像画像を取得する。そして、ステップＳ１２０において、制御装置１０は、取得した撮像画像から他車両の画像を抽出する。
【００５７】
次にステップＳ１３０において、制御装置１０は他車両の状況を判断する。続くステップＳ１４０において、制御装置１０は他車両の状況が所定の注意状況であるか否かを判断する。他車両の状況が所定の注意状況である場合には、ステップＳ１５０へ進み、そうでない場合にはステップＳ１８０へ進んで、撮像画像を表示画像としてディスプレイ３０に提示する。
【００５８】
ステップＳ１５０において、対向車両のフロントガラス領域及び／又はタイヤ領域が検出された場合にはステップＳ１６０へ進み、層でない場合にはステップＳ１７０へ進む。ステップＳ１７０では、対向車両のフロントガラス領域の透過度を高く設定し、タイヤ領域の透過度を低く設定する。
【００５９】
このステップＳ１５０及びステップＳ１６０の処理は、設定する制御領域の変更及び透過度の変更を手当をするための処理である。通常の制御においては制御領域は他車両の画像の一部又は全部に基づいて設定されるが、他車両のタイヤ周辺の領域についてはタイヤに対応する領域が検出された場合には、そのタイヤ周囲の領域についても制限領域として設定する。この処理により、タイヤ周りの透過度を下げて、タイヤの動きを明確に示すことにより、他車両の動きを正確に提示することができる。
【００６０】
また、通常の制御においては制御領域の透過度は低下させるが、対向車両のフロントガラス領域については透過度を高く変更させる。この処理により、実際の他車両の外観のイメージを保ちつつ、フロントガラス部分だけでも透過させて他車両の影に存在する別の他車両の画像を表示することができる。なお、ステップＳ１４０の処理の後、他車両の状況が注意状況であれば、ステップＳ１７０へ進んでもよい。
【００６１】
ステップＳ１７０では、制御領域の透過度を低く設定する。
【００６２】
最後に、ステップＳ１８０において、制御装置１０は、ステップＳステップＳ１６０、Ｓ１７０で設定された透過度で、同ステップで設定された制御領域の透過度を変更する。つまり、注意状況であると判断された場合には、他車両の一部又は全部に応じた設定された領域及び検出されたタイヤ領域を制御領域とし、その透過度を通常時（デフォルト）の透過度よりも低く変更する。ただし、対向車のフロントガラス部分に設定された制御領域についてはその透過度を通常時（デフォルト）の透過度又はそれよりも高く変更する。
【００６３】
本実施形態の車両用表示装置１００によれば、以下の効果を奏する。
【００６４】
[１]本実施形態の車両用表示装置１００によれば、他車両の状況に注意を払う場面においては、自車両と他車両との距離を把握しやすい画像をドライバに表示することができる。つまり、他車両に対して注意を集中する必要性が低い状況においては、他車両の画像の透過度を高くして他車両が隠蔽する歩行者、別の車両、信号機などの多くの情報を提供できるようにする一方で、車両に対して注意を集中する必要性が高い注意状況においては、集中すべき他車両ＶＸの画像の透過度を低くして、集中すべき他車両ＶＸ以外の情報はなるだけ表示しないようにすることができる。
【００６５】
[２]本実施形態の車両用表示装置１００によれば、他車両が自車両に所定距離未満に接近する注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更するので、他車両が接近する注意状況下において、他車両の画像を明確に表示することができる。
【００６６】
[３]本実施形態の車両用表示装置１００によれば、自車両に対する他車両の相対速度が所定速度以上である注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更するので、他車両の相対速度が高く、自車両への接近が予測される注意状況下において、他車両の画像を明確に表示することができる。
【００６７】
[４]本実施形態の車両用表示装置１００によれば、自車両に対する他車両の加速度が所定加速度以上である注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更するので、他車両の加速度が高く、自車両への接近が予測される注意状況下において、他車両の画像を明確に表示することができる。
【００６８】
[５]本実施形態の車両用表示装置１００によれば、他車両のブレーキランプが点灯している注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更するので、他車両のブレーキランプが点灯し、自車両への接近が予測される注意状況下において、他車両の画像を明確に表示することができる。
【００６９】
[６] 本実施形態の車両用表示装置１００によれば、他車両のウィンカーが点灯している注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更するので、他車両のウィンカーランプが点灯し、他車両の進路変更が予測される注意状況下において、他車両の画像を明確に表示することができる。
【００７０】
[７] 本実施形態の車両用表示装置１００によれば、他車両の後退灯が点灯している注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更するので、他車両の後退灯が点灯し、他車両の後退が予測される注意状況下において、他車両の画像を明確に表示することができる。
【００７１】
[８]本実施形態の車両用表示装置１００によれば、他車両が所定の緊急車両である注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更するので、ドライバが他車両に進路を譲るなどの対応が要求される注意状況下において、他車両の画像を明確に表示することができる。
【００７２】
[９]本実施形態の車両用表示装置１００によれば、他車両のドアが開閉された注意状況であると判断された場合に、制御領域の透過度を低く変更するので、他車両のドアが開閉され、他車両から乗員が降車する可能性がある注意状況下において、他車両の画像を明確に表示することができる。
【００７３】
[１０] 本実施形態の車両用表示装置１００によれば、他車両に搭載された荷物がその他車両からはみ出している注意状況であると判断された場合には、制御領域の透過度を低く変更するので、他車両に搭載された荷物の状態を観察するべき注意状況下において、他車両を明確に表示することができる。
【００７４】
[１１] 本実施形態の車両用表示装置１００によれば、他車両のタイヤに対応する領域を制御領域として設定し、その制御領域の透過度を低く変更するので、タイヤ周りの透過度を下げて、タイヤの動きを明確に示すことにより、他車両の動きを正確に提示することができる。
【００７５】
[１２] 本実施形態の車両用表示装置１００によれば、対向走行する他車両のフロントガラス領域に対応する領域を制御領域として設定し、その制御領域の透過度を高く変更するので、実際の他車両の外観のイメージを保ちつつ、フロントガラス部分だけでも透過させて他車両の影に存在する別の他車両の画像を表示することができる。
【００７６】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００７７】
すなわち、本明細書では、本発明に係る車両用表示装置１００と車載装置２００とを備える情報提供システム１を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７８】
本明細書では、本発明に係る車両用表示装置の一態様として、制御装置１０と、カメラ２０と、ディスプレイ３０とを備える車両用表示装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
【００７９】
本明細書では、画像取得手段と、他車両検出手段と、状況判断手段と、表示制御手段と、を備える本発明に係る車両用表示装置の一例として、画像取得機能と、他車両検出機能と、状況判断機能と、表示制御機能とを実行する制御装置１０を備える車両用表示装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００８０】
１…情報提供システム
１００…車両用表示装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…カメラ
３０…ディスプレイ
２００…車載装置
５０…車両コントローラ
６０…ナビゲーション装置
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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