(57)【要約】【課題】スライドヘッドの移動経路中にカーブ部分が介挿されている場合にあっても、スライドヘッドの高い位置精度を得られる駆動装置を提供する。【解決手段】駆動装置では、回転レール４１に、Ｙ軸方向に延伸の固定レールからスライドヘッドが移載されてきた際に、当該回転レール４１上でスライドヘッドを掛止するストッパ４１３が設けられている。ストッパ４１３は、回転レール４１が９０°回転し、Ｘ軸方向に延伸の固定レールに連結した場合に掛止を解除するものである。そして、回転レール４１の回転駆動は、ワイヤー６１を介して駆動ユニットからスライドヘッドに伝達された駆動力が、ストッパ４１３を介して伝達されることによりなされる。【選択図】図７
2014001051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向に延設された第１レールと、
前記第１方向に対して交差する第２方向に延設され、一端が前記第１レールの一端に対して間隔をあけて配設された第２レールと、
前記第１方向に延伸して一端が前記第１レールの前記一端に連結する第１箇所と、前記第２方向に延伸して他端が前記第２レールの前記一端に連結する第２箇所との間を回転自在に設けられた回転レールと、
前記回転レールを通り、前記第１レールの他端から前記第２レールの他端までの間を、当該第１レールおよび第２レールに沿って移動自在に設けられたスライドヘッドと、
前記スライドヘッドの前記移動のための駆動力を発生する駆動源と、
前記第１レールおよび前記第２レールに沿って張設され、前記駆動源で発生した駆動力を、前記スライドヘッドに伝達する線状体と、
を備え、
前記回転レールには、前記第１レールおよび前記第２レールの一方のレールから前記スライドヘッドが移載されてきた際に、当該回転レール上で前記スライドヘッドを掛止するストッパが設けられており、
前記ストッパは、前記回転レールが、前記第１レールおよび前記第２レールの他方のレールに対して連結した場合に掛止を解除するものであり、
前記回転レールの回転駆動は、前記線状体を介して前記駆動源から前記スライドヘッドに伝達された駆動力が、前記ストッパを介して伝達されることによりなされる
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前記回転レールにおける前記ストッパは、
前記第１レールから前記スライドヘッドが移載されてきた際に、当該移載の前方で前記回転レールの摺動面から突出して前記スライドヘッドを掛止する第１ストッパ部材と、
前記第１ストッパ部材の前記突出した状態を、前記回転レールが前記第２箇所に到達するまで保持し、前記第２箇所に到達した時に前記第１ストッパ部材の前記突出状態を解除する第１ロック部材と、
前記第２レールから前記スライドヘッドが移載されてきた際に、当該移載の前方で前記回転レールの摺動面から突出して前記スライドヘッドを掛止する第２ストッパ部材と、
前記第２ストッパ部材の前記突出した状態を、前記回転レールが前記第１箇所に到達するまで保持し、前記第１箇所に到達した時に前記第１ストッパ部材の前記突出状態を解除する第２ロック部材と、
を有してなる
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記回転レールは、当該回転レールに対して相対的に静止状態にあるベースプレート上に設けられており、
前記第１ストッパ部材および前記第２ストッパ部材の前記突出は、前記ベースプレートとの間で構成されたカム機構によりなされる
ことを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記線状体は、両端が前記スライドヘッドで固定された状態でループ状をなしており、
前記スライドヘッドへの前記線状体の両端の引き込みは、前記スライドヘッドの移動方向に対して交差する方向の一方側からなされ、
前記回転レールの回転中心は、当該回転レールの延伸軸を挟んで前記線状体の両端の引き込み箇所とは反対側にあり、
前記回転レールが配された領域では、前記引き込み箇所の前後における前記線状体が、前記回転レールの回転径方向において外接する状態で、複数のプーリーが配されている
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の駆動装置。
【請求項５】
前記線状体は、両端が前記スライドヘッドで固定された状態でループ状をなしており、
前記スライドヘッドへの前記線状体の両端の引き込みは、前記スライドヘッドの移動方向に対して交差する方向の一方側からなされ、
前記回転レールの回転中心は、当該回転レールの延伸軸を挟んで前記線状体の両端の引き込み箇所と同じ側にあり、
前記回転レールが配された領域では、前記引き込み箇所の前後における前記線状体が、前記回転レールの回転径方向において内接する状態で、複数のプーリーが配されており、
前記複数のプーリーは、互いに間隔をあけて配されているとともに、前記回転レールと同一の中心軸周りに回転自在のプレート上に軸支されており、
前記プレートは、前記スライドヘッドへの前記線状体の引き込み箇所を、隣り合うプーリー間に保持した状態で、前記スライドヘッドの前記移動に連動して回転する
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の駆動装置。
【請求項６】
前記スライドヘッドは、突設されたピン状体を有し、
前記プレートには、前記ピン状体の進入を許す溝部が刻設されており、
前記回転レールは、前記プレートと同一の中心軸周りに回転自在である第２プレートに固定されており、
前記スライドヘッドは、
前記ピン状体が前記プレートの前記溝部に進入して当該溝部を囲む側壁に当接する第１段階と、
前記第１段階の状態から、前記プレートが前記スライドヘッドの移動に伴って回転して、前記スライドヘッドが前記回転レールの前記ストッパに掛止される第２段階と、
前記回転レールおよび前記第２プレートと前記プレートとが、前記中心軸周りに回転する第３段階と、
前記回転レールおよび前記第２プレートが回転を停止して、前記ストッパによる掛止が解除され、その後に前記プレートが更に回転して、前記ピン状体が前記溝部から離脱する第４段階と、
を経て、前記第１レールから前記第２レールへ、あるいは、前記第２レールから前記第１レールへと移載される
ことを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記第２方向に対して交差する第３方向に延設され、一端が前記第２レールの他端に対して間隔をあけて配設された第３レールと、
前記第２方向に延伸して一端が前記第２レールの前記他端に連結する第３箇所と、前記第３方向に延伸して他端が前記第３レールの前記一端に連結する第４箇所との間を回転自在に設けられた第２回転レールと、
をさらに備え、
前記スライドヘッドは、前記第２回転レールを通り、前記第３レールの他端にまで移動自在であり、
前記線状体は、両端が前記スライドヘッドで固定された状態でループ状をなしているとともに、前記第３レールに沿っても連続して張設されており、
前記スライドヘッドへの前記線状体の両端の引き込みは、前記スライドヘッドの移動方向に対して交差する方向の一方側からなされ、
前記回転レールの回転中心は、当該回転レールの延伸軸を挟んで前記線状体の両端の引き込み箇所とは反対側にあり、
前記回転レールが配された領域では、前記引き込み箇所の前後における前記線状体が、前記回転レールの回転径方向において外接する状態で、複数の第１プーリーが配されており、
前記第２回転レールの回転中心は、当該第２回転レールの延伸軸を挟んで前記線状体の両端の引き込み箇所と同じ側にあり、
前記第２回転レールが配された領域では、前記引き込み箇所の前後における前記線状体が、前記第２回転レールの回転径方向において内接する状態で、複数の第２プーリーが配されており、
前記複数の第２プーリーは、互いに間隔をあけて配されているとともに、前記第２回転レールと同一の中心軸周りに回転自在の第２プレート上に軸支されており、
前記第２プレートは、前記スライドヘッドへの前記線状体の引き込み箇所を、隣り合う第２プーリー間に保持した状態で、前記スライドヘッドの前記移動に連動して回転する
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置に関し、特に、経路中にカーブ状部分を含む駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
生産ラインなどでは、ワイヤーなどの線状体を動力伝達部材とした駆動装置が用いられている。例えば、ワイヤーを動力伝達部材として用いる場合には、ワイヤーの一部をドラムに巻回し、当該ドラムが正転あるいは逆転することで、ドラムに対してワイヤーが巻取りあるいは繰り出される。そして、ワイヤーが巻取りあるいは繰り出されると、それに伴いワイヤーに取り付けられたヘッドがワイヤーに沿って移動する。
【０００３】
ここで、上記のような駆動装置は、生産ラインのレイアウトによってはヘッドの移動経路が直線状に延伸形成されるだけでなく、一部で弧を描いて曲げられることもある（特許文献１，２）。従来技術に係る駆動装置について、図１４を用い説明する。
図１４（ａ）に示すように、駆動装置においては、カーブ部分９０１ｃ，９０１ｄの２箇所で曲折されたレール９１１が設けられ、レール９１１に沿ってスライドヘッド９３１が矢印Ｇの方向に移動する。そして、スライドヘッド９３１は、ステーション９０１ａとステーション９０１ｂとの間を往復できる。
【０００４】
図１４（ｂ）に示すように、従来技術に係る駆動装置では、スライドヘッド９３１のヘッド本体９３１１が略コの字状の断面形状をしており、レール９１１の三方を取り囲むようになっている。そして、ヘッド本体９３１１には、Ｚ軸方向にレール９１１を挟み込むようにガイドローラ９３１２〜９３１５が設けられ、また、Ｘ軸方向に挟み込むようにガイドローラ９３１６，９３１７が設けられている。
【０００５】
従来技術に係る駆動装置では、図示しないワイヤーにより、スライドヘッド９３１が、クランク状に曲折されたレール９１１に沿って移動する（矢印Ｇ）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２０５９８３号公報
【特許文献２】特開２００８−１８３９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来技術に係る駆動装置では、スライドヘッド９３１において、レール９１１の延伸方向に対して直交する方向での位置精度が低いという問題がある。即ち、従来技術に係る駆動装置では、図１４（ａ）のカーブ部分９０１ｃ，９０１ｄの通過のために、図１４（ｂ）に示すように、ガイドローラ９３１６，９３１７とレール９１１との間に隙間を設けておく必要がある（矢印Ｈ1，Ｈ2）。これは、カーブ部分でのレール幅は直線部分でのレール幅よりも広くなるため、その差異を考慮するためである。そして、このようなレール９１１とガイドローラ９３１６，９３１７との設定により、直線部分からカーブ部分への乗り移りの際にガタつきが生じることになる。
【０００８】
なお、ガイドローラ９３１６，９３１７をレール９１１の両端面に密着させるために、ガイドローラ９３１６，９３１７をＸ軸方向内側に向けて弾性付勢する、という方法を採用することもできるが、この場合にも弾性力の調整などによりスライドヘッド９３１の位置精度が低くなるという問題が生じることに変わりはない。
本発明は、上記のような問題を解決しようとなされたものであって、スライドヘッドの移動経路中にカーブ部分が介挿されている場合にあっても、スライドヘッドの高い位置精度を得られる駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
そこで、本発明に係る駆動装置では、次の構成を採用することとした。
本発明に係る駆動装置は、（ａ）第１レール、（ｂ）第２レール、（ｃ）回転レール、（ｄ）スライドヘッド、（ｅ）駆動源、（ｆ）線状体を備える。
（ａ）第１レール；第１方向に延設されている。
（ｂ）第２レール；第１方向に対して交差する第２方向に延設され、一端が第１レールの一端に対して間隔をあけて配設されている。
【００１０】
（ｃ）回転レール；第１方向に延伸して一端が第１レールの上記一端に連結する第１箇所と、第２方向に延伸して他端が第２レールの上記一端に連結する第２箇所との間を回転自在に設けられている。
（ｄ）スライドヘッド；回転レールを通り、少なくとも第１レールの他端から第２レールの他端までの間を、当該第１レールおよび第２レールに沿って移動自在に設けられている。
【００１１】
（ｅ）駆動源；スライドヘッドの上記移動のための駆動力を発生する。
（ｆ）線状体；少なくとも第１レールおよび第２レールに沿って張設され、駆動源で発生した駆動力を、スライドヘッドに伝達する。
本発明に係る駆動装置では、回転レールに、第１レールおよび第２レールの一方のレールからスライドヘッドが移載されてきた際に、当該回転レール上でスライドヘッドを掛止するストッパが設けられており、ストッパが、回転レールが第１レールおよび第２レールのうちの他方のレールに対して連結した場合に掛止を解除するものである。そして、回転レールの回転駆動は、線状体を介して駆動源からスライドヘッドに伝達された駆動力が、ストッパを介して伝達されることによりなされることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る駆動装置では、図１４（ａ）に示す従来技術とは異なり、第１レールと第２レールとの間に、回転レールを備えており、第１レールおよび第２レール、さらには回転レールに対するスライドヘッドの位置精度を高くすることができる。即ち、上述のように、従来技術では、レールに曲率を持たせてカーブ部分を構成しているために、図１４（ｂ）に示すように、スライドヘッドの位置精度を高くすることに限界があった。
【００１３】
これに対して、本発明に係る駆動装置では、回転レールが第１箇所と第２箇所との間で回転自在に設けられているので、スライドヘッドが回転レールに対して相対的に停止した状態での回転が可能であり、第１レールおよび第２レールおよび回転レールに対するスライドヘッドの取り付けにおいて、無用な空隙を設ける必要がない。よって、本発明では、スライドヘッドの位置精度を高くすることができる。
【００１４】
また、本発明に係る駆動装置では、スライドヘッドを移動させるための駆動源を用い、回転レールの回転も行っているので、回転レールの回転のために別途の駆動源を設ける場合に比べて、装置構成を簡略なものとすることができる。よって、消費エネルギの低減を図ることができるとともに、設備コストの低減を図ることもできる。
従って、本発明に係る駆動装置では、スライドヘッドの移動経路中にカーブ部分が介挿されている場合にあっても、スライドヘッドの高い位置精度を得られる。
【００１５】
本発明に係る駆動装置では、例えば、次のようなバリエーション構成を採用することもできる。
本発明に係る駆動装置では、上記構成において、回転レールにおけるストッパが、（ｇ１）第１ストッパ部材、（ｇ２）第１ロック部材、（ｇ３）第２ストッパ部材、（ｇ４）第２ロック部材とを有してなる構成とすることができる。
【００１６】
（ｇ１）第１ストッパ部材；第１レールからスライドヘッドが移載されてきた際に、当該移載の前方で回転レールの摺動面から突出してスライドヘッドを掛止する。
（ｇ２）第１ロック部材；第１ストッパ部材の突出した状態を、回転レールが第２箇所に到達するまで保持し、第２箇所に到達した時に第１ストッパ部材の突出状態を解除する
（ｇ３）第２ストッパ部材；第２レールからスライドヘッドが移載されてきた際に、当該移載の前方で回転レールの摺動面から突出してスライドヘッドを掛止する
（ｇ４）第２ロック部材；第２ストッパ部材の突出した状態を、回転レールが第１箇所に到達するまで保持し、第１箇所に到達した時に第１ストッパ部材の突出状態を解除する。
【００１７】
このような構成を採用すれば、スライドヘッドが第１レールから回転レールに移載された場合にも、逆に、スライドヘッドが第２レールから回転レールに移載された場合にも、回転レールが上記回転駆動を実行することができる。
本発明に係る駆動装置では、上記構成において、回転レールが、当該回転レールに対して相対的に静止状態にあるベースプレート上に設けられており、第１ストッパ部材および第２ストッパ部材の上記突出が、ベースプレートとの間で構成されたカム機構によりなされるという構成を採用することができる。これにより、第１ストッパ部材および第２ストッパ部材の出没に係る駆動についても、スライドヘッドを駆動するための駆動力を用い実行することができ、別途の駆動源を設ける場合に比べて、消費エネルギの低減および設備コストの低減という両観点から優れている。
【００１８】
本発明に係る駆動装置では、上記構成において、線状体が、その両端がスライドヘッドで固定された状態でループ状をなしており、スライドヘッドへの線状体の両端の引き込みが、スライドヘッドの移動方向に対して交差する方向の一方側からなされ、回転レールの回転中心が、当該回転レールの延伸軸を挟んで線状体の両端の引き込み箇所とは反対側にあり、回転レールが配された領域において、上記線状体の引き込み箇所の前後における線状体が、回転レールの回転径方向において外接する状態で、複数のプーリーが配されているという構成を採用することができる。
【００１９】
また、本発明に係る駆動装置では、上記構成において、線状体が、その両端がスライドヘッドで固定された状態でループ状をなしており、スライドヘッドへの線状体の両端の引き込みが、スライドヘッドの移動方向に対して交差する方向の一方側からなされ、回転レールの回転中心が、当該回転レールの延伸軸を挟んで線状体の両端の引き込み箇所と同じ側にあり、回転レールが配された領域において、引き込み箇所の前後における線状体が、回転レールの回転径方向において内接する状態で、複数のプーリーが配されており、複数のプーリーが、互いに間隔をあけて配されているとともに、回転レールと同一の中心軸周りに回転自在のプレート上に軸支されており、プレートが、スライドヘッドへの線状体の引き込み箇所を、隣り合うプーリー間に保持した状態で、スライドヘッドの移動に連動して回転するという構成を採用することができる。このような構成とすることで、線状体が回転レールの回転径方向で内接するように複数のプーリーが設けられている場合にあっても、スライドヘッドにおける線状体の両端の引き込み箇所が複数のプーリーに対して干渉するのを防止することができ、円滑な駆動が可能となる。
【００２０】
本発明に係る駆動装置では、上記構成において、スライドヘッドが突設されたピン状体を有し、プレートに、ピン状体の進入を許す溝部が刻設されており、回転レールが、プレートと同一の中心軸周りに回転自在である第２プレートに固定されており、スライドヘッドが、ピン状体がプレートの溝部に進入して当該溝部を囲む側壁に当接する第１段階と、第１段階の状態から、プレートがスライドヘッドの移動に伴って回転して、スライドヘッドが回転レールのストッパに掛止される第２段階と、回転レールおよび第２プレートとプレートとが、中心軸周りに回転する第３段階と、回転レールおよび第２プレートが回転を停止して、ストッパによる掛止が解除され、その後にプレートが更に回転して、ピン状体が溝部から離脱する第４段階と、を経て第１レールから第２レールへ、あるいは、第２レールから第１レールへと移載されるという構成を採用することができる。このような具体的な構成を採用することで、上記のように円滑な駆動が可能となる。
【００２１】
本発明に係る駆動装置では、上記構成において、さらに、（ｈ）第３レール、および（ｉ）第２回転レールを有する構成を採用することもできる。
（ｈ）第３レール；第２方向に対して交差する第３方向に延設され、一端が前記第２レールの他端に対して間隔をあけて配設されている。
（ｉ）第２回転レール；第２方向に延伸して一端が第２レールの上記他端に連結する第３箇所と、第３方向に延伸して他端が第３レールの上記一端に連結する第４箇所との間を回転自在に設けられている。
【００２２】
そして、本発明に係る駆動装置では、スライドヘッドが、第２回転レールを通り、第３レールの他端にまで移動自在であり、線状体が、その両端がスライドヘッドで固定された状態でループ状をなしているとともに、第３レールに沿っても連続して張設されており、スライドヘッドへの線状体の両端の引き込みが、スライドヘッドの移動方向に対して交差する方向の一方側からなされ、回転レールの回転中心が、当該回転レールの延伸軸を挟んで線状体の両端の引き込み箇所とは反対側にある。
【００２３】
さらに、回転レールが配された領域において、スライドヘッドにおける引き込み箇所の前後における線状体が、回転レールの回転径方向において外接する状態で、複数の第１プーリーが配されており、第２回転レールの回転中心が、当該第２回転レールの延伸軸を挟んで線状体の両端の引き込み箇所と同じ側にあり、第２回転レールが配された領域において、スライドヘッドにおける引き込み箇所の前後における線状体が、第２回転レールの回転径方向において内接する状態で、複数の第２プーリーが配されており、複数の第２プーリーが、互いに間隔をあけて配されているとともに、第２回転レールと同一の中心軸周りに回転自在の第２プレート上に軸支されており、第２プレートが、スライドヘッドへの線状体の引き込み箇所を、隣り合うプーリー間に保持した状態で、スライドヘッドの移動に連動して回転するという構成を採用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施の形態１に係る駆動装置１の概略構成を示す模式斜視図である。
【図２】駆動装置１における駆動に係る要部構成を抜き出して示す模式構成図である。
【図３】駆動装置１におけるスライドヘッド３１と固定レール１１との関係を示す模式断面図である。
【図４】（ａ）は、スライドヘッド３１へのワイヤー６１の引き込みに係る構成を示す模式構成図であり、（ｂ）は、その模式側面図である。
【図５】（ａ）は、駆動装置１に設けられているワイヤーテンショナーの構成を示す模式斜視図であり、（ｂ）は、ワイヤーテンショナーにおける可動ユニット３１９の構成を示す模式断面図である。
【図６】（ａ）は、カムフォロア３１９６が巻取りカム３２１１のカム面３２１１ａに当接した状態での可動ユニット３１９と固定ユニット３２１とを示す模式斜視図であり、（ｂ）は、再び離間した状態での可動ユニット３１９と固定ユニット３２１とを示す模式斜視図である。
【図７】駆動装置１における回転ステーション１ｃの構成を示す模式平面図である。
【図８】回転ステーション１ｃにおけるロック機構を示す模式断面図である。
【図９】駆動装置１における回転ステーション１ｄの構成を示す模式平面図である。
【図１０】（ａ）は、回転ステーション１ｄにスライドヘッド３１が進入してきた直後の状態を示す模式平面図であり、（ｂ）は、（ａ）の状態から回転プレート４５が４５°回転した状態を示す模式平面図である。
【図１１】（ａ）は、図１０（ｂ）の状態から回転プレート４５および下部回転プレート４８が９０°回転した状態を示す模式平面図であり、（ｂ）は、（ａ）の状態から回転プレート４５が４５°回転した状態を示す模式平面図である。
【図１２】変形例に係る駆動装置におけるスライドヘッド３１へのワイヤー６１の引き込みに係る構成を示す模式斜視図である。
【図１３】本発明の実施の形態２に係る駆動装置２の駆動に係る要部構成を抜き出して示す模式構成図である。
【図１４】（ａ）は、従来技術に係る駆動装置の構成を示す模式構成図であり、（ｂ）は、従来技術における駆動装置でのスライドヘッド９３１とレール９１１との関係を示す模式断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下では、本発明を実施するために形態について、図面を参酌しながら説明する。
なお、以下の説明に係る実施の形態は、本発明の構成上の特徴および当該特徴的構成から得られる作用効果を分かりやすく説明するための例として用いるものである。よって、本発明は、その本質的な特徴部分を除き、以下の形態に何ら限定を受けるものではない。
［実施の形態１］
１．駆動装置１の概略構成
本発明の実施の形態１に係る駆動装置１の概略構成について、図１を用い説明する。
【００２６】
図１に示すように、駆動装置１では、３本の固定レール１１〜１３が、互いの端部同士が離間した状態で配設されている。このうち固定レール１１，１３は、Ｙ軸方向に延伸し、固定レール１２は、Ｘ軸方向に延伸している。これら固定レール１１〜１３は、フレーム（図１では、図示を省略）を介して、脚フレーム２１〜２９の上に固定されている。
固定レール１１と固定レール１２とは、端部同士が互いに離間した状態で配されており、その間を繋ぐために回転レール４１が設けられている。同様に、固定レール１２と固定レール１３とも、端部同士が互いに離間した状態で配されており、その間を繋ぐために回転レール４３が設けられている。
【００２７】
回転レール４１は、ベースプレート４２の上に設けられており、Ｚ軸に平行な軸Ａｘ1を中心に矢印Ｂのように回転可能である。回転レール４１は、一方の回転端において一端が固定レール１１に連結し（図１の状態）、他方の回転端において他端が固定レール１２に連結するようになっている。
回転レール４３も、ベースプレート４４の上に設けられており、Ｚ軸に平行な軸Ａｘ2を中心に矢印Ｃのように回転可能である。回転レール４３は、一方の回転端において一端が固定レール１２に連結し（図１の状態）、他方の回転端において他端が固定レール１３に連結するようになっている。
【００２８】
駆動装置１におけるスライドヘッド３１は、駆動ユニット５１からの駆動力をワイヤー（図１では、図示を省略）を介して受け、当該駆動力により、固定レール１１〜１３および回転レール４１，４２に沿って摺動して、ステーション１ａとステーション１ｂとの間を往復駆動する。そして、回転レール４１および回転レール４３が設けられた回転ステーション１ｃ，１ｄでは、スライドヘッド３１が各回転レール４１，４３に移載されたときに回転動作を実行し、回転により連結した固定レール１１〜１３に乗り移る。
【００２９】
なお、本実施の形態に係る駆動装置１では、駆動ユニット５１が発生する駆動力は、スライドヘッド３１の摺動のためだけでなく、回転レール４１，４３の回転のためにも用いられる。これについての構成は、後述する。
２．駆動装置１における駆動に係る要部構成
駆動装置１における駆動に係る要部構成について、図２を用い説明する。
【００３０】
図２に示すように、駆動装置１では、一本のワイヤー６１が、その両端をスライドヘッド３１で固定された状態でループ状を形成している。ワイヤー６１は、ステーション１ａ，１ｂのそれぞれにおいて、プーリー６２，６３により１８０°ターンされている。
ワイヤー６１に駆動力を伝える駆動ユニット５１は、図２の二点鎖線で囲む部分に示すように、ステッピングモータ５１３に対し、減速ギア５１２を介して接続されたドラム５１１に、ワイヤー６１の一部が巻回されており、ステッピングモータ５１３の駆動によるドラム５１１の回転に伴い、ワイヤー６１は矢印Ｆ1，Ｆ2のように移動する。なお、本実施の形態に係る駆動装置１においては、ドラム５１１はワイヤー６１の入出に伴い矢印Ｅのように揺動する。これは、ワイヤー６１がドラム５１１の表面で径方向に重なり合わないようにして、ワイヤー６１へのダメージの軽減と、ワイヤー６１の駆動精度を高めるためである。
【００３１】
スライドヘッド３１は、上記のようなワイヤー６１の動きにより、矢印Ｄ1，Ｄ2のようにスライド駆動することになる。
次に、回転ステーション１ｃにおいては、回転レール４１（図１を参照）の回転径方向外側にプーリー６４ａ〜６４ｅが弧を描くように配されており、ワイヤー６１がこれらプーリー６４ａ〜６４ｅに対してループの外側で接触することになる（外接する）。なお、スライドヘッド３１の固定部に対してワイヤー６１が引き込まれている箇所は、プーリー６４ａ〜６４ｅに対して外接することになる。
【００３２】
また、回転ステーション１ｃにおいては、ワイヤー６１が構成するループの反対側に対してプーリー６８ａ，６８ｂが設けられている。
次に、回転ステーション１ｄにおいては、回転レール４３（図１を参照）の回転方向との関係で、スライドヘッド３１へのワイヤー６１の引き込み箇所が、回転径方向内側を通過することになる。このため、回転ステーション１ｄでは、ベースプレート４４に対して回転プレート４５および下部回転プレート４８が、それぞれ回転自在に設けられ、回転プレート４５の上にプーリー６５ａ〜６５ｄが設けられている。回転ステーション１ｄにおけるスライドヘッド３１の通過形態については、後述する。
【００３３】
また、回転ステーション１ｄにおいては、ワイヤー６１が構成するループの反対側に対してプーリー６６ａ〜６６ｃが設けられている。
さらに、駆動装置１においては、駆動ユニット５１へのワイヤー６１の引き込み箇所にプーリー６７ａ，６７ｂが設けられている。
３．スライドヘッド３１と固定レール１１〜１３および回転レール４１，４３との関係
スライドヘッド３１と固定レール１１〜１３および回転レール４１，４３との関係について、図３を用い説明する。なお、図３では、固定レール１１上にスライドヘッド３１がある場合を示しているが、他のレール１２，１３，４１，４３に対しても基本的な構成は同様である。
【００３４】
図３に示すように、固定レール１１は、脚フレーム２１〜２３（図３では、脚フレーム２２だけを図示）に対し、フレーム１４を介して固定されている。固定レール１１は、Ｚ軸方向高さよりもＸ軸方向幅が広い長方形状の断面形状を有し、スライドヘッド３１におけるヘッド本体３１１は、その内面が固定レール１１の外表面に対して間隔を開けるように載置されている。
【００３５】
スライドヘッド３１のヘッド本体３１１には、固定レール１１をＺ軸方向に挟み込むガイドローラ３１２〜３１５と、Ｘ軸方向に挟み込むガイドローラ３１６，３１７が軸支されている。ガイドローラ３１２〜３１７は、固定レール１１の外表面に対して殆ど隙間なく密に当接している。
スライドヘッド３１のヘッド本体３１１には、ワイヤー６１（図２を参照）を引き込むためのプーリー３１８ａ，・・が軸支されており、一方のワイヤー端はヘッド本体３１１に取り付けられた可動ユニット３１９に引き込まれている。なお、可動ユニット３１９は、ワイヤーテンショナーの構成の一部をなすものである。
【００３６】
４．スライドヘッド３１へのワイヤー６１の引き込み箇所の構成
スライドヘッド３１へのワイヤー６１の引き込み箇所の構成について、図４を用い説明する。
図４（ａ）に示すように、プーリー６２，６３間でループ状をなすワイヤー６１は、スライドヘッド３１に設けられたプーリー３１８ａ，３１８ｂに掛けられ、スライドヘッド３１へと引き込まれている。そして、一方のワイヤー端はスライドヘッド３１に固定され、他方はワイヤーテンショナーの可動ユニット３１９（図３を参照）に引き込まれている。
【００３７】
図４（ａ）および図４（ｂ）に示すように、プーリー３１８ａ，３１８ｂの間には、Ｚ軸方向下向きに突出するピン３２０が設けられている。ピン３２０の下端は、プーリー３１８ａ，３１８ｂよりもＺ軸方向の下側にある。
５．駆動装置１におけるワイヤーテンショナーの構成
駆動装置１におけるワイヤーテンショナーの構成および動作について、図５および図６を用い説明する。
【００３８】
（１）ワイヤーテンショナーの構成
図５（ａ）に示すように、ワイヤーテンショナーは、可動ユニット３１９と固定ユニット３２１との組み合わせを以って構成されている。可動ユニット３１９は、上述のように、スライドヘッド３１のヘッド本体３１１に取り付けられており、スライドヘッド３１とともに移動する。
【００３９】
一方、本実施の形態において、固定ユニット３２１は、ステーション１ｂに設けられており、スライドヘッド３１がステーション１ｂに到達した際に、可動ユニット３１９と固定ユニット３２１とが衝合する。
図５（ａ）に示すように、可動ユニット３１９は、一枚の金属板をコの字状に曲折加工された可動フレーム３１９０を有する。可動フレーム３１９０には、その両腕部分を挿通してシャフト３１９１が取り付けられている。なお、シャフト３１９１は、可動フレーム３１９０に対してベアリングを介して取り付けられているが、図５（ａ）などでは図示を省略している。
【００４０】
シャフト３１９１は、可動フレーム３１９０に対して回転自在に支持されており、その両端部分にそれぞれワンウェイクラッチ３１９２，３１９５が取り付けられている。シャフト３１９１に対するワンウェイクラッチ３１９２，３１９５の各回転制限方向については、後述する。
シャフト３１９１には、可動フレーム３１９０の両腕間の部分に巻取ドラム３１９３が取り付けられている。巻取ドラム３１９３は、その外周面３１９３ａがワイヤー６１の巻取り面であり、キー３１９４によりシャフト３１９１とともに回転するとともに、シャフト３１９１に対してＹ軸方向に摺動自在となっている。なお、引き込まれてきたワイヤー６１の一端は、巻取ドラム３１９３の外周面３１９３ａに固定されている（固定箇所ｐｏｓ．２）。
【００４１】
可動フレーム３１９０におけるＹ軸方向左側の腕部には、巻取ドラム３１９３に向けて延びる雄ねじ３１９８が取り付けられている。図５（ｂ）の模式断面図に示すように、雄ねじ３１９８は、巻取ドラム３１９３におけるＹ軸方向左側の内周面に刻設された雌ねじ３１９３ｂと螺合するようになっている。そして、図５（ｂ）に示すように、雄ねじ３１９８は中空の筒状体であって、その中をシャフト３１９１が挿通している。シャフト３１９１が回転した際にも、雄ねじ３１９８には干渉しない。
【００４２】
図５（ａ）に戻って、可動フレーム３１９０の胴部の一部は、Ｘ軸方向奥側に向けて切り起こされており、当該切り起こされた部分にプーリー３１９９が軸支されている。ワイヤー６１は、プーリー３１９９を介して巻取ドラム３１９３に導かれている。
ワンウェイクラッチ３１９５は、可動フレーム３１９０との間でねじりばね３１９７により弾性付勢されている。ねじりばね３１９７は、Ｙ軸方向左側から見たときに、ワンウェイクラッチ３１９５を、可動フレーム３１９０に対して左向きに回転するよう付勢している。これにより、ワンウェイクラッチ３１９５の周面からＹ軸方向に対して直交する向きに延出された軸先のカムフォロア３１９６も、同じ方向に向けて付勢されることになる。図５（ｂ）に示すように、ねじりばね３１９７は、一端が可動フレーム３１９０の突起３１９０ａに掛止され、他端がワンウェイクラッチ３１９５の突起３１９５ａに掛止されている。
【００４３】
なお、ワンウェイクラッチ３１９５は、可動フレーム３１９０に設けられたストッパ部材（図示を省略）により、図５（ａ）に示す位置よりもカムフォロア３１９６がＺ軸方向下向きに回転しないように制限されている。
次に、固定ユニット３２１は、固定ベース３２１０を有する。固定ベース３２１０は、ステーション１ｂにおいてベースとなるフレームに固定されている。固定ベース３２１０のＺ軸方向上側の主面からは、互いに間隔をあけた状態で、２本の支持アーム３２１２が立設されている。
【００４４】
２本の支持アーム３２１２間には、楔状の巻取カム３２１１が軸支されており、巻取カム３２１１のＹ軸方向右側部分には、そのＺ軸方向上側にカム面３２１１ａが構成されている。巻取カム３２１１のカム面３２１１ａに対しては、可動ユニット３１９が、固定ユニット３２１に対して衝合する際に、カムフォロア３１９６の周面が当接するようになっている。
【００４５】
巻取カム３２１１と固定ベース３２１０との間には、カム調節ばね３２１６が介挿されており、Ｚ軸方向上向きに弾性付勢されている。カム調節ばね３２１６と固定ベース３２１０との間には、ばね調節ボルト３２１４とばね調節ナット３２１５とが介挿されており、このばね調節ボルト３２１４のＺ軸方向位置の調節により、カム調節ばね３２１６の弾性力が調節できるようになっている。なお、固定ベース３２１０からは、ストッパ３２１３も立設されており、その先端部分からＸ軸方向に延出されたストッパ部３２１３ａに巻取カム３２１１の上面が当接するようになっている。
【００４６】
可動ユニット３１９と固定ユニット３２１とが離間している状態では、巻取カム３２１１は、カム調節ばね３２１６の弾性力により、ストッパ３２１３のストッパ部３２１３ａに当接した状態となっており、他方、可動ユニット３１９におけるカムフォロア３１９６は、ねじりばね３１９７の弾性力により図５（ａ）に示す状態になっている。
（２）ワイヤーテンショナーの可動形態
先ず、図５（ａ）に示すように、可動ユニット３１９と固定ユニット３２１とが互いに離間した状態にある場合には、カムフォロア３１９６はねじりばね３１９７の弾性付勢により、図に示すように略水平の原点位置にある。一方、巻取カム３２１１についても、カム調節ばね３２１６の弾性付勢によりＺ軸方向上向きに押し上げられ、その上面がストッパ３２１３のストッパ部３２１３ａに当接した原点位置にある。
【００４７】
次に、スライドヘッド３１のスライド駆動に伴って、可動ユニット３１９が移動し、スライドヘッド３１がステーション１ｂまで移動したとき、図６（ｂ）に示すように、可動ユニット３１９と固定ユニット３２１とが衝合する。このとき、カムフォロア３１９６は、巻取カム３２１１のカム面３２１１ａに乗り上げて当接する。二点鎖線で囲んだ部分に示すように、巻取カム３２１１には、カムフォロア３１９６からの力がカム面３２１１ａを介して加わり、先端がＺ軸方向下向きに傾く。
【００４８】
対して、カムフォロア３１９６も巻取カム３２１１からの力を受けてＺ軸方向上向きに押し上げられる。これにより、ワンウェイクラッチ３１９５は、矢印の向きに回転し、これに伴ってシャフト３１９１も矢印の向きに回転する。回転角は、同じである。そして、ワイヤー６１を巻回する巻取ドラム３１９３も矢印の向きに回転して、ワイヤー６１を巻上げる。
【００４９】
なお、巻取ドラム３１９３については、雄ねじ３１９８との関係で回転に伴って矢印の方向に移動する。移動量は、回転量に比例するものであって、雄ねじ３１９８のねじピッチをワイヤー６１の断面径以上（直径以上）としている場合には、巻取ドラム３１９３の外周面３１９３ａに巻き取られるワイヤー６１が重ならないようになる。
次に、図６（ｂ）に示すように、図６（ａ）の状態からスライドヘッド３１が移動し、これに伴って可動ユニット３１９が固定ユニット３２１から離間すると、カムフォロア３１９６は、巻取カム３１９１からの抗力を受けなくなり、ワンウェイクラッチ３１９５は矢印の向きに回転する。なお、ワンウェイクラッチ３１９５の当該回転は、ねじりばね３１９７の弾性力によるものである。
【００５０】
一方、図６（ｂ）に示すように、固定ユニット３２１の巻取カム３２１１は、カムフォロア３１９６からの抗力を受けなくなるため、ストッパ３２１３のストッパ部３２１３ａに上面３２１１ｂが当接した状態に戻る。
ここで、ワンウェイクラッチ３１９５が矢印の向きに回転した場合にあっても、もう一方のワンウェイクラッチ３１９２がシャフト３１９１の逆転を制限する。このため、ワイヤー６１を巻き取っている巻取ドラム３１９３も、ワイヤー６１が緩む方向に逆転することは抑制される。
【００５１】
以上のようにして、ワイヤー６１の張力が適正範囲に維持される。本実施の形態に係る駆動装置１では、スライドヘッド３１がステーション１ｂに到達する毎に上記のような機構を以ってワイヤー６１の張力が調整されることになる。
６．回転ステーション１ｃの構成
駆動装置１における回転ステーション１ｃの構成について、図７を用い説明する。
【００５２】
図７に示すように、回転ステーション１ｃにおいて、回転レール４１は、回転ブロック４６に接合されており、軸Ａｘ1周りに回転自在となっている。回転レール４１のレール本体４１１には、２つの孔が開けられており、各々からストッパブロック４１２，４１３が出没するようになっている。
図７に示すように、回転レール４１が固定レール１１（図１を参照）に対して連結されている状態では、Ｙ軸方向右側にあるストッパブロック４１３の先端部分が、レール本体４１１の上面よりも飛び出した状態となっている。対して、Ｙ軸方向左側にあるストッパブロック４１２の先端部分は、レール本体４１１の上面と面一、あるいは、それよりも埋没した状態となっている。
【００５３】
ここで、回転レール４１の回転径方向の内側には、ベースプレート４２に位置固定され、カム面４７ａ，４７ｂを有するカム４７が設けられており、回転レール４１には、これに対応してカムフォロア４１４，４１５が取り付けられている。
ストッパブロック４１２，４１３の出没に係る構成について、図８を用い説明する。
図８に示すように、ストッパブロック４１２，４１３は、それぞれ回転ブロック４６に軸支されている。また、回転ブロック４６には、ストッパブロック４１２，４１３の各々に対応してロックブロック４１６，４１７も軸支されている。
【００５４】
ストッパブロック４１２，４１３のそれぞれには、ばね（渦巻きバネ）４１８ｂ，４１９ｂが取り付けられており、各ばね４１８ｂ，４１９ｂの他端は、回転ブロック４６に取り付けられている。これにより、ストッパブロック４１２は、左回り（反時計回り）の向きに弾性付勢され、ストッパブロック４１３は、右回り（時計回り）の向きに弾性付勢されている。ストッパブロック４１２，４１３は、カムフォロア４１４，４１５がカム４７のカム面４７ａ，４７ｂに乗り上げた場合に、各先端部分がヘッド本体４１１の上面から突出する。
【００５５】
ロックブロック４１６，４１７にも、ばね４１８ａ，４１９ａが取り付けられており、ばね４１８ａ，４１９ａの他端は、回転ブロック４６に取り付けられている。これにより、ロックブロック４１６は、右回り（時計回り）の向きに弾性付勢され、ロックブロック４１７は、左回り（反時計回り）の向きに弾性付勢されている。そして、ロックブロック４１６，４１７は、ストッパブロック４１２，４１３の先端部分がヘッド本体４１１の上面から突出している場合に、鍵状の部分がストッパブロック４１２，４１３に噛合する。
【００５６】
なお、図８では、ストッパブロック４１３とロックブロック４１７とが噛合し、ストッパブロック４１２とロックブロック４１６とが噛合していない状態を示している。
ストッパブロック４１２とロックブロック４１６との噛合、ストッパブロック４１３とロックブロック４１７との噛合は、カム４７のカム面４７ａ，４７ｂへの乗り上げによりカムフォロア４１４，４１５がＺ軸方向上向きに上昇した時に、択一的に生じ、ロックブロック４１６，４１７にプッシュロッド１４ａが当接し、ロックブロック４１６，４１７が回転することで解除される。なお、プッシュロッド１４ａは、フレーム１４またはベースプレート４２に固定されており、図８では、ロックブロック４１６に対応するプッシュロッド１４ａだけを図示しているが、ロックブロック４１７に対応するプッシュロッドも設けられている（図示を省略）。
【００５７】
７．回転レール４１の回転動作
図８に示す状態の回転レール４１に対して、スライドヘッド３１が進入してきた場合には、ストッパブロック４１３にスライドヘッド３１の一部が当接することで、回転レール４１上でスライドヘッド３１が相対的に停止状態となる。そして、ワイヤー６１からの駆動力は、スライドヘッド３１およびストッパブロック４１３を介して回転レール４１に伝達され、ワイヤー６１の動きに連動して回転レール４１が回転する。
【００５８】
回転レール４１が固定レール１２に連結した時、ロックブロック４１７による噛合が解除され、ストッパブロック４１３の先端部分がヘッド本体４１１の上面よりも下に下降する。これにより、スライドヘッド３１が回転レール４１から固定レール１２に乗り移る。そして、当該状態では、ストッパブロック４１２の先端部分がヘッド本体４１１の上面よりも突出した状態となり、ステーション１ｂを折り返して戻ってくるスライドヘッド３１を待ち待機することになる。
【００５９】
８．回転ステーション１ｄの構成
駆動装置１における回転ステーション１ｄの構成について、図９を用い説明する。
図９に示すように、回転ステーション１ｄにおける回転レール４３にも、択一的に出没するストッパブロック４３２，４３３が設けられている。このストッパブロック４３２，４３３は、ロックブロック（図示を省略）との噛合、およびカムフォロア４３４，４３５とカム４４１，４４２の各カム面４４１ａ，４４２ａおよびプッシュロッド（図８のプッシュロッド１４ａと同一構成）との関係により、一方が回転レール４３のレール本体４３１から突出し、他方が埋没した状態となる。
【００６０】
なお、ストッパブロック４３２，４３３およびその周辺の構成、および動作については、上記同様である。
次に、回転ステーション１ｄにおいては、ベースプレート４４に対して、回転プレート４５および下部回転プレート４８もそれぞれ軸Ａｘ2周りに回転するようになっている。回転レール４３は、下部回転プレート４８に固定されており、一体に回転するようになっている。下部回転プレート４８には、軸Ａｘ2から少し外側の部分に、スプリングロッド４８１の一端が軸支されている。スプリングロッド４８１は、内部にコイルばねが収納されており、下部回転プレート４８の軸支部分に対して引張力をかけるように弾性付勢されている。なお、スプリングロッド４８１は、ベースプレート４４の下面側に配されている。
【００６１】
一方、回転プレート４５も軸Ａｘ2周りに、下部回転プレート４８とは別に回転自在となっており、スプリングロッド４５１の一端が軸支されている。そして、回転プレート４５にも、軸Ａｘ2から少し外側の部分に、スプリングロッド４５１の一端が軸支されている。スプリングロッド４５１の他端は、スプリングロッド４８１の他端と同軸で軸支されている。スプリングロッド４５１は、内部にコイルばねが収納されており、回転プレート４５の軸支部分に対して、押力をかけるように弾性付勢されている。
【００６２】
また、回転プレート４５には、軸Ａｘ2に対して同心となる位置に、４つのプーリー６５ａ〜６５ｄが等角の関係を以って設けられている。図９に示すように、スライドヘッド３１が回転ステーション１ｄに進入してきていない状態では、４つのプーリー６５ａ〜６５ｄの内の２つのプーリー（図９の状態では、プーリー６５ａ，６５ｂ）にワイヤー６１が掛けられた状態となっている。
【００６３】
回転プレート４５には、外周から軸Ａｘ2に向けて（径方向に向けて）溝部４５ａが刻設されている。溝部４５ａは、スライドヘッド３１におけるピン３２０の進入を許すものである。
なお、図９に示すように、ベースプレート４４には、下部回転プレート４８の回転ストッパとしてのピン４９が立設されている。
【００６４】
９．回転プレート４５の回転動作
回転プレート４５の回転動作について、図１０および図１１を用い説明する。
図１０（ａ）に示すように、スライドヘッド３１が回転ステーション１ｄに進入してきたとき、スライドヘッド３１のピン３２０が、回転プレート４５に刻設された溝部４５ａの側辺の一部に当接する。このとき、ピン３２０の進行方向前後に配されたプーリー３１８ａ，３１８ｂは、回転プレート４５に設けられたプーリー６５ａ，６５ｄなどには接触しないようになっている。ここで、図１０（ａ）の状態では、スライドヘッド３１は、回転レール４３の前方のストッパブロック４３３（図９を参照）には当接していない状態である。
【００６５】
次に、図１０（ａ）の状態から、スライドヘッド３１が進み、回転プレート４５が４５°回転すると、図１０（ｂ）に示す状態となる。図１０（ｂ）の状態では、スライドヘッド３１が回転レール４５の上で、ストッパブロック４３３（図９を参照）に当接する。なお、図１０（ａ）から図１０（ｂ）に至るまでの間は、下部回転プレート４８および回転レール４３（図９を参照）は、回転しない。よって、下部回転プレート４８におけるスプリングロッド４８１の軸支点４８１ａの位置は変化しない。
【００６６】
このとき、スライドヘッド３１のプーリー３１８ａ，３１８ｂは、回転プレート４５に設けられたプーリー６５ａ，６５ｂの間に位置し、干渉しない状態となっている。
次に、図１１（ａ）に示すように、回転プレート４５と下部回転プレート４８および回転レール４３（図９を参照）とが、一体に９０°回転する。この時の回転力は、スライドヘッド３１へのワイヤー６１からの駆動力である。図１１（ａ）に示すように、スプリングロッド４８１の軸支点４８１ａは、Ｘ軸方向の下方の位置となっている。また、図示を省略しているが、図１１（ａ）の状態で、回転レール４３の他端が、固定レール１３の一端に当接した状態（連結した状態）となる。よって、図１１（ａ）に示す状態から後は、下部回転プレート４８および回転レール４３は回転しない。また、図１１（ａ）の状態で、回転レール４３におけるストッパブロック４３３の先端部分が下方に下降して、回転レール４３上でのスライドヘッド３１の停止状態が解除される。
【００６７】
次に、図１１（ａ）の状態から、スライドヘッド３１の動きに合わせて、回転プレート４５がさらに４５°回転して、図１１（ｂ）に示すように、回転プレート４５の溝部４５ａから離脱する。また、図１１（ａ）の状態から図１１（ｂ）の状態に移行した直後に、スライドヘッド３１が固定レール１３上に乗り移る。
そして、回転レール４３および下部回転プレート４８と回転プレート４５とは、スライドヘッド３１がステーション１ｂで折り返して戻ってくるまで図１１の状態を維持して待機する。
【００６８】
以上のように、回転ステーション１ｄでは、スライドヘッド３１におけるワイヤー６１の引き込み側が回転レール４３の回転径方向内側となる場合にあっても、内接するプーリー６５ａ〜６５ｄに対して、スライドヘッド３１における引き込み箇所のプーリー３１８ａ，３１８ｂが干渉することが防止される。
［変形例］
変形例に係る駆動装置の構成について、図１２を用い説明する。図１２では、本変形例に係る駆動装置の構成中、スライドヘッドに設けられているワイヤー６１の引き込み箇所の構成だけを抜き出して示している。他の構成については、上記実施の形態１と同様である。
【００６９】
本変形例では、スライドヘッドにおけるワイヤー６１の引き込み箇所について、２つのプーリー部７１８ａ，７１８ｂがＺ軸方向に積層された状態のプーリー７１８が採用されている。そして、回転ステーション１ｄにおける回転プレート４５の溝部４５ａに対応するピン７２０が、プーリー７１８と同軸で設けられている。
プーリー７１８により引き込まれたワイヤー６１は、プーリー７１９ａ，７１９ｂにより延伸方向がＺ軸方向上向きとされる。
【００７０】
以上のような構成を採用する本変形例では、回転ステーション１ｃ，１ｄなどにおいて、ワイヤー６１の径方向への動きを抑えることができ、より高精度な駆動が可能である。
［実施の形態２］
実施の形態２に係る駆動装置２の構成について、図１３を用い説明する。図１３は、上記実施の形態１についての図２に相当する図である。
【００７１】
図１３に示すように、本実施の形態に係る駆動装置２では、ワイヤー８１が、プーリー８２，８３，８４ａ〜８４ｃ，８７ａ，８７ｂ，８８ａ，８８ｂに掛けられてループ状に構成されている。ワイヤー８１の両端については、上記実施の形態１と同様に、スライドヘッド１３１に固定され、一方にワイヤーテンショナーの可動ユニットが設けられている。
【００７２】
ワイヤー８１には、駆動ユニット１５１から駆動力が伝達されるようになっている。この駆動力により、スライドヘッド１３１は、回転ステーション２ｃを介して、ステーション２ａとステーション２ｂとの間を往復移動できるようになっている。
本実施の形態では、回転ステーション２ｃが一箇所だけ設けられており、角度θだけ進行方向が変更されるようになっている。ここで、角度θについては、次式［数１］または［数２］の範囲とすることができる。
［数１］０°＜θ≦１８０
［数２］０°＞θ≧−１８０°
なお、角度θの範囲について、“＋”は、ステーション２ａと回転ステーション２ｃとの間のレールの中心軸に対して、回転ステーション２ｃとステーション２ｂとの間のレールの中心軸が右方向に傾いていることを指し、“−”は、左方向に傾いていることを指す。
【００７３】
以上のように、本実施の形態に係る駆動装置２では、スライドヘッド１３１の駆動経路中に一箇所の回転ステーション２ｃを設けた。このような構成によっても、上記同様の効果を得ることができる。
なお、上記［数１］の関係をとるときには、回転ステーション２ｃの構成について、上記実施の形態１における回転ステーション１ｃの構成を採用する。逆に、上記［数２］の関係をとるときには、回転ステーション２ｃの構成について、上記実施の形態１における回転ステーション１ｄの構成を採用する。
【００７４】
［その他の事項］
上記実施の形態１では、スライドヘッド３１の駆動経路中に二箇所の回転ステーション１ｃ，１ｄを設け、上記実施の形態２では、スライドヘッド１３１の駆動経路中に一箇所の回転ステーション２ｃを設けることとしたが、本発明は、スライドヘッドの駆動経路中に三箇所以上の回転ステーションを設けることとしてもよい。この場合には、スライドヘッドへのワイヤーの引き込み箇所の方向と、回転方向との関係から、上記実施の形態１の回転ステーション１ｃの構成を採用するか、回転ステーション１ｄの構成を採用するかを決めることができる。
【００７５】
また、上記実施の形態１，２では、線状体の一例としてワイヤー６１，８１を採用することとしたが、本発明は、これに限らず、例えば、ロープ（紐）を用いることもできる。
また、上記実施の形態１では、スライドヘッド３１へのワイヤー６１の引き込み箇所について、図４などに示す構成を採用するため、回転ステーション１ｄにおいて、ステーション１ｃと異なる構成を採用することとしたが、ワイヤーの引き込み箇所の構成によっては、回転ステーションの構成を上記回転ステーション１ｃの構成で統一することも可能である。例えば、スライドヘッドへのワイヤーの引き込みに関し、プーリーなどを使わない場合などには、回転ステーションにおけるプーリーとの干渉を考える必要が少ないため、上記回転ステーション１ｃと同様の構成とすることが可能である。これより、より簡易な構成とすることができ、設備コストの低減を図ることが可能となる。
【００７６】
なお、本発明の構成では、上記のように角度θを１８０°あるいは−１８０°とすることもできるが、この場合には、固定レール同士の間隔を従来技術に比べて狭くすることが可能となる。これは、本発明の構成では、回転ステーションにおける回転半径を大きくしなくても高精度にスライドヘッドの回転を実行させることができるためである。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本発明は、生産ラインなどにおいて、移動経路中にカーブ部分を有する場合にあっても、レールに対するスライドヘッドの高い位置精度を得ることができる駆動装置を実現するのに有用である。
【符号の説明】
【００７８】
１，２．駆動装置
１ａ，１ｂ，２ａ，２ｂ．ステーション
１ｃ，１ｄ，２ｃ．回転ステーション
１１〜１３．固定レール
１４．フレーム
２１〜２９．脚フレーム
３１，１３１．スライドヘッド
４１，４３．回転レール
４２，４４．ベースプレート
４５．回転プレート
４６．回転ブロック
４７，４４１，４４２．カム
４８．下部回転プレート
５１，１５１．駆動ユニット
６１，８１．ワイヤー
６２，６３，６４ａ〜６４ｅ，６５ａ〜６５ｄ，６６ａ〜６６ｃ，６７ａ，６７ｂ，６８ａ，６８ｂ，８２，８３，８４ａ〜８４ｃ，８７ａ，８７ｂ，８８ａ，８８ｂ，３１８ａ，３１８ｂ，７１８，７１９ａ，７１９ｂ．プーリー
３１１．ヘッド本体
３１２〜３１７．ガイドローラ
３１９．可動ユニット
３２０，７２０．ピン
３２１．固定ユニット
４１１，４３１．レール本体
４１２，４１３，４３２，４３３．ストッパブロック
４１４，４１５，４３４，４３５．カムフォロア
４１６，４１７．ロックブロック
４１８ａ，４１８，４１９ａ，４１９ｂ．ばね
４５１，４８１．スプリングロッド
５１１．ドラム
５１２．減速ギア
５１３．ステッピングモータ
３１９０．可動フレーム
３１９１．シャフト
３１９２，３１９５．ワンウェイクラッチ
３１９３．巻取りドラム
３１９４．キー
３１９６．カムフォロア
３１９７．ねじりばね
３１９８．雄ねじ
３２１０．固定ベース
３２１１．巻取りカム
３２１２．支持アーム
３２１３．ストッパ
３２１４．ばね調節ボルト
３２１５．ばね調節ナット
３２１６．カム調節ばね
【図１】
2014001051.tif 000003
【図２】
2014001051.tif 000004
【図３】
2014001051.tif 000005
【図４】
2014001051.tif 000006
【図５】
2014001051.tif 000007
【図６】
2014001051.tif 000008
【図７】
2014001051.tif 000009
【図８】
2014001051.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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