(57)【要約】【課題】慣性特性の推定精度の低下を抑制することのできる慣性特性推定方法を提供すること。【解決手段】慣性特性を推定する測定物である自動車２０を自動車２０のｘ軸回り、ｙ軸回り、ｚ軸回りにそれぞれ回転させた状態で測定した３種類の慣性モーメントに基づいて最小二乗法を用いて自動車２０の慣性特性を推定する。これにより、慣性モーメントの測定時における計測誤差を極力排除して、慣性特性を推定することができるため、自動車２０の設置角度に誤差が生じた場合でも、慣性特性の推定精度の低下を抑制することができる。【選択図】図６
2014052188.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
慣性特性を推定する測定物を前記測定物のｘ軸回り、ｙ軸回り、ｚ軸回りにそれぞれ回転させた状態で測定した３種類の慣性モーメントに基づいて最小二乗法を用いて前記測定物の慣性特性を推定することを特徴とする慣性特性推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、慣性特性推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車やエンジンなどの運動特性解析やその制御には、自動車など対象物の質量特性（質量、重心位置）や慣性特性（慣性モーメント、慣性乗積）が、重要なパラメータである。そこで、対象物の慣性モーメント及び慣性乗積の測定方法が必要とされており、現在までに、各種の慣性モーメント及び慣性乗積の測定装置が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載された主軸方向慣性モーメント測定方法及びその装置では、２点吊り法をベースに測定対象物（エンジン）を測定の角度（４５度毎など）に回転設置した状態で、慣性モーメントを推定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−３３２５２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、慣性モーメントを測定する際における測定の対象物の設置には、現実には必ず誤差が存在するため、特許文献１のように、２点吊り法をベースとした測定方法でも、厳密に特定の角度に設置することは、大変困難なものとなっている。一方、従来の慣性特性の測定方法は、計測が理想的に行われることを前提にしており、設置角度の誤差を考慮していないため、設置角度の誤差が生じた場合、推定精度が低下する。このように、現実的には計測誤差が発生する測定状態での測定値を用いて、推定精度が低下することなく慣性特性を推定するのは、大変困難なものとなっていた。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、慣性特性の推定精度の低下を抑制することのできる慣性特性推定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る慣性特性推定方法は、慣性特性を推定する測定物を前記測定物のｘ軸回り、ｙ軸回り、ｚ軸回りにそれぞれ回転させた状態で測定した３種類の慣性モーメントに基づいて最小二乗法を用いて前記測定物の慣性特性を推定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る慣性特性推定方法は、慣性特性の推定精度の低下を抑制することができる、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、実施形態に係る慣性特性推定方法を用いて慣性モーメントを推定する慣性モーメント測定装置の概略図である。
【図２】図２は、図１のＡ−Ａ矢視図である。
【図３】図３は、図１のＢ−Ｂ矢視図である。
【図４】図４は、回転姿勢角度設定治具の説明図である。
【図５】図５は、図１に示す慣性モーメント測定装置の要部のブロック図である。
【図６】図６は、実施形態に係る慣性特性推定方法によって慣性特性を推定する際におけるフロー図である。
【図７】図７は、Ｚ軸回りに回転させた場合の慣性モーメントの測定時の説明図である。
【図８】図８は、Ｙ軸回りに回転させた場合の慣性モーメントの測定時の説明図である。
【図９】図９は、Ｘ軸回りに回転させた場合の慣性モーメントの測定時の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る慣性特性推定方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。
【００１１】
〔実施形態〕
以下の説明では、慣性モーメントは、互いに直交する３軸回りについて推定するものとして説明する。また、測定の対象物の一例として自動車を使用し、自動車の前後方向をｘ軸、自動車の幅方向をｙ軸、自動車の鉛直方向をｚ軸として、互いに直交するこのｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の３軸回りの慣性モーメントについて推定するものとして説明する。
【００１２】
図１は、実施形態に係る慣性特性推定方法を用いて慣性モーメントを推定する慣性モーメント測定装置の概略図である。図２は、図１のＡ−Ａ矢視図である。図３は、図１のＢ−Ｂ矢視図である。同図に示す慣性モーメント測定装置１としては、例えば、株式会社鷺宮製作所製：ＢＴＨ７２０  車両慣性モーメント測定装置等の既存の慣性モーメント測定装置１が用いられる。この慣性モーメント測定装置１について説明すると、慣性モーメント測定装置１は、慣性モーメントの測定物である自動車２０を載置するプラットフォーム２を有しており、プラットフォーム２は、アーム５を介して支持部材７に支持されている。
【００１３】
詳しくは、プラットフォーム２は、一方向の両端部のそれぞれに複数のアーム５が連結されており、各アーム５は、プラットフォーム２から上方に延在し、上端側が、支持部材７に接続されている。この支持部材７は、慣性モーメント測定装置１のベース部１０に複数が設けられると共に、ベース部１０から上方に向かって延在しており、アーム５は、支持部材７の上端付近に、回動可能に接続されている。即ち、支持部材７は、アーム５と同様に、プラットフォーム２の一方向の両端部側に配設されており、アーム５は、アーム５と支持部材７との間に介在する軸部８を中心として回動可能に、支持部材７に接続さている。
【００１４】
プラットフォーム２の一方向の両端部側に位置する軸部８は、軸心が同一線上になる位置と向きになっており、これにより、プラットフォーム２は、軸部８を中心としてアーム５と一体で回動可能に支持部材７に接続さている。
【００１５】
このように配設されるプラットフォーム２の上面には、自動車２０をプラットフォーム２に固定する固定部材３が設けられている。また、ベース部１０におけるプラットフォーム２の下方側には、軸部８を中心としてプラットフォーム２を回動させることにより、プラットフォーム２上の自動車２０の姿勢を変更させる姿勢変更機構１２が配設されている。
【００１６】
なお、この説明では、自動車２０は、ｘ軸方向が軸部８の軸心に平行になる向きで、且つ、ｚ軸方向が鉛直方向になる向きでプラットフォーム２上に配置する状態を基準の状態として説明する。また、自動車２０をこのように配置した状態における自動車２０のｘ軸を、慣性モーメント測定装置１のＸ軸、ｙ軸を慣性モーメント測定装置１のＹ軸、ｚ軸を慣性モーメント測定装置１のＺ軸として説明する。
【００１７】
慣性モーメント測定装置１には、これらのように、プラットフォーム２に設置された自動車２０の姿勢を変化させるアクチュエータ（図示省略）が複数備えられている。さらに、慣性モーメント測定装置１には、プラットフォーム２に自動車２０を設置した状態でプラットフォーム２を作動させた際に発生する慣性モーメントを検出する軸力センサ（図示省略）が備えられている。
【００１８】
図４は、回転姿勢角度設定治具の説明図である。慣性モーメント測定装置１を用いて慣性モーメントを測定する際には、自動車２０の姿勢を変化させる回転姿勢角度設定治具１５が用いられる。慣性モーメント測定装置１での慣性モーメントの測定時には、測定物である自動車２０を、プラットフォーム２やベース部１０に対してそれぞれ異なる複数の姿勢で変化させながら測定するが、自動車２０を所定の姿勢にする際には、回転姿勢角度設定治具１５が用いられる。
【００１９】
この回転姿勢角度設定治具１５は、任意姿勢角で測定対象をプラットフォーム２に固定できる治具になっている。詳しくは、回転姿勢角度設定治具１５は、プラットフォーム２と自動車２０との間に配設することにより、プラットフォーム２に対する自動車２０の姿勢を、予め設定された姿勢にすることができるように形成されている。
【００２０】
慣性モーメントの測定時に、予め設定された傾斜角度でプラットフォーム２に対して自動車２０を傾斜させる際には、自動車２０とプラットフォーム２との間の所定の位置に回転姿勢角度設定治具１５を介在させて自動車２０を配置することにより、自動車２０を傾斜させる。このように形成される回転姿勢角度設定治具１５は、プラットフォーム２に対して変化させる自動車２０の姿勢に応じて、複数が用意されている。
【００２１】
なお、回転姿勢角度設定治具１５は、自動車２０やプラットフォーム２に対する向きを変えることにより、プラットフォーム２に対する自動車２０の姿勢を変えることができるように形成されていてもよい。
【００２２】
図５は、図１に示す慣性モーメント測定装置の要部のブロック図である。慣性モーメント測定装置１は、演算処理を行うＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）からなる制御装置３０を有している。慣性モーメント測定装置１は、この制御装置３０によって、アクチュエータを制御し、軸力センサでの慣性モーメントの検出結果を取得することにより、自動車２０の慣性特性を推定することが可能になっている。制御装置３０のハード構成は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等を有する処理部や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶部等を備えた公知の構成であるため、説明は省略する。
【００２３】
制御装置３０は、慣性モーメントを計測する計測部３１と、計測部３１での計測結果に基づいて、慣性特性を演算する演算部３６と、を有している。このうち、計測部３１は、慣性モーメント測定装置１のアクチュエータを制御する動作制御部３２と、軸力センサでの検出結果を取得する検出部３３と、を有している。これらの、計測部３１と演算部３６とは、互いに情報や信号のやり取りが可能になっている。制御装置３０は、演算部３６で演算した結果を出力することにより、自動車２０の慣性特性を出力することが可能になっている。
【００２４】
なお、計測部３１と演算部３６とは、１つの装置として構成されていなくてもよく、それぞれ別々の装置として構成されていてもよい。この場合でも、双方が電気的に接続され、計測部３１と演算部３６との間で情報や信号をやり取りすることにより、全体で制御装置３０として構成される。
【００２５】
本実施形態に係る慣性特性推定方法によって慣性特性を推定する慣性モーメント測定装置１は、以上のごとき構成からなり、以下、その作用について説明する。図６は、実施形態に係る慣性特性推定方法によって慣性特性を推定する際におけるフロー図である。本実施形態に係る慣性特性推定方法では、互いに直交する３軸回りの自動車２０の慣性モーメントを慣性モーメント測定装置１で測定し、慣性モーメントと慣性乗積を算出することにより、自動車２０の慣性特性を推定する。つまり、制御装置３０が有する計測部３１の動作制御部３２で、慣性モーメント測定装置１のアクチュエータを制御することにより、自動車２０の姿勢を、予め設定した状態にし、その状態の自動車２０の慣性モーメントを、軸力センサでの検出結果より、計測部３１の検出部３３で取得する。
【００２６】
演算部３６は、この慣性モーメントの測定値を、所定の手順で演算することにより、自動車２０の慣性乗積を算出し、演算結果である慣性乗積や慣性モーメントを出力することにより、これらを自動車２０の慣性特性として出力する。この場合における出力は、ディスプレイ装置に表示させてもよく、紙等の印刷媒体に印刷することにより出力してもよい。または、慣性特性を、他の装置に対して電気信号によって伝達することにより、電気的に送信される情報として出力してもよい。
【００２７】
＜手順１＞
自動車２０の慣性特性を推定する際には、まず、測定装置座標系（ＸＹＺ座標系）での慣性モーメントを計測する（ステップＳＴ１０１）。即ち、自動車２０等の測定の対象物を回転させた状態（複数水準）で設置し、慣性モーメント測定装置１で慣性モーメントを計測する。
【００２８】
図７は、Ｚ軸回りに回転させた場合の慣性モーメントの測定時の説明図である。まず、自動車２０を慣性モーメント測定装置１のＺ軸回りに回転させて設置し、その際における慣性モーメントを計測する。つまり、自動車２０を、Ｚ軸回りに所定の回転角で複数回回転させ、回転角ごとに、各軸回りの慣性モーメントを計測する。詳しくは、計測水準数をＮαとし、Ｚ軸回りの回転角をαｉ（ｉ＝１・・・Ｎα）とした場合におけるＸ軸回りの慣性モーメントをＪＸＸ（αｉ）、Ｙ軸回りの慣性モーメントをＪＹＹ（αｉ）、Ｚ軸回りの慣性モーメントをＪＺＺ（αｉ）として、回転角ごとに、３軸の慣性モーメントをそれぞれ計測する。
【００２９】
図８は、Ｙ軸回りに回転させた場合の慣性モーメントの測定時の説明図である。同様に、自動車２０を慣性モーメント測定装置１のＹ軸回りに回転させて設置し、その際における慣性モーメントを計測する。つまり、自動車２０を、Ｙ軸回りに所定の回転角で複数回回転させ、回転角ごとに、各軸回りの慣性モーメントを計測する。詳しくは、計測水準数をＮβとし、Ｚ軸回りの回転角をβｊ（ｊ＝１・・・Ｎβ）とした場合におけるＸ軸回りの慣性モーメントをＪＸＸ（βｊ）、Ｙ軸回りの慣性モーメントをＪＹＹ（βｊ）、Ｚ軸回りの慣性モーメントをＪＺＺ（βｊ）として、回転角ごとに、３軸の慣性モーメントをそれぞれ計測する。
【００３０】
図９は、Ｘ軸回りに回転させた場合の慣性モーメントの測定時の説明図である。また同様に、自動車２０を慣性モーメント測定装置１のＸ軸回りに回転させて設置し、その際における慣性モーメントを計測する。つまり、自動車２０を、Ｘ軸回りに所定の回転角で複数回回転させ、回転角ごとに、各軸回りの慣性モーメントを計測する。詳しくは、計測水準数をＮγとし、Ｚ軸回りの回転角をγｋ（ｋ＝１・・・Ｎγ）とした場合におけるＸ軸回りの慣性モーメントをＪＸＸ（γｋ）、Ｙ軸回りの慣性モーメントをＪＹＹ（γｋ）、Ｚ軸回りの慣性モーメントをＪＺＺ（γｋ）として、回転角ごとに、３軸の慣性モーメントをそれぞれ計測する。
【００３１】
＜手順２＞
次に、対象物座標系（ｘｙｚ座標系）での慣性モーメントＩｘｘ、Ｉｙｙ、Ｉｚｚを算出して同定する（ステップＳＴ１０２）。即ち、手順１で計測し、取得した情報から、自動車２０等の測定の対象物の座標系での慣性モーメントを算出する。まず、この算出時の式について説明すると、Ｚ軸回りに回転させる測定形態（図７参照）で測定した場合の慣性モーメントについての関係式は、下記の式（１）〜（３）のように示すことができる。
【００３２】
【数１】
2014052188.tif 000003
【００３３】
【数２】
2014052188.tif 000004
【００３４】
【数３】
2014052188.tif 000005
【００３５】
同様に、Ｙ軸回りに回転させる測定形態（図８参照）で測定した場合の慣性モーメントについての関係式は、下記の式（４）〜（６）のように示すことができる。
【００３６】
【数４】
2014052188.tif 000006
【００３７】
【数５】
2014052188.tif 000007
【００３８】
【数６】
2014052188.tif 000008
【００３９】
同様に、Ｘ軸回りに回転させる測定形態（図９参照）で測定した場合の慣性モーメントについての関係式は、下記の式（７）〜（９）のように示すことができる。
【００４０】
【数７】
2014052188.tif 000009
【００４１】
【数８】
2014052188.tif 000010
【００４２】
【数９】
2014052188.tif 000011
【００４３】
上記の式（３）、（５）、（７）からは、各測定形態ごとに姿勢回転角に依存しない慣性モーメントが得られるが、実際には、測定には必ず計測誤差が含まれるので、誤差を考慮した関係式で表現すべきである。式（７）を、誤差を含めた表現にすると、下記の式（１０）のように示すことができる。
【００４４】
【数１０】
2014052188.tif 000012
【００４５】
同様に、式（５）を、誤差を含めた表現にすると、下記の式（１１）のように示すことができ、式（３）を、誤差を含めた表現にすると、下記の式（１２）のように示すことができる。
【００４６】
【数１１】
2014052188.tif 000013
【００４７】
【数１２】
2014052188.tif 000014
【００４８】
上記の式（１０）、（１１）、（１２）から、対象物座標系での慣性モーメントの最小二乗同定値は、下記の式（１３）〜（１５）のように示すことができる。即ち、自動車２０をｘ軸回り、ｙ軸回り、ｚ軸回りにそれぞれ回転させた状態で測定した３種類の慣性モーメントに基づき、最小二乗法を用いて、対象物座標系での自動車２０の慣性モーメントの同定値である、慣性モーメントの最小二乗同定値を算出する。
【００４９】
【数１３】
2014052188.tif 000015
【００５０】
【数１４】
2014052188.tif 000016
【００５１】
【数１５】
2014052188.tif 000017
【００５２】
＜手順３＞
次に、対象物座標系（ｘｙｚ座標系）での慣性乗積Ｉｘｙ、Ｉｚｘ、Ｉｙｚを算出して同定する（ステップＳＴ１０３）。即ち、手順１で計測し、取得した情報から、自動車２０等の測定の対象物の座標系での慣性乗積を算出する。次に、慣性乗積の同定精度指標ＣＤ値を算出する（ステップＳＴ１０４）。即ち、慣性乗積の同定値に対して決定係数（ＣＤ：Ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ  ｏｆ  Ｄｅｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎ）を用いることにより、同定精度指標ＣＤ値を算出する。
【００５３】
これらの慣性乗積や同定精度指標の算出のうち、まず、慣性乗積Ｉｘｙの算出について説明すると、上記の式（１）、（２）から、両辺をそれぞれ引くと、下記の式（１６）になる。
【００５４】
【数１６】
2014052188.tif 000018
【００５５】
この式（１６）を整理すると、慣性乗積Ｉｘｙに関する式として、次の式（１７）を得ることができる。
【００５６】
【数１７】
2014052188.tif 000019
【００５７】
実際には、測定には必ず計測誤差が含まれるので、式（１７）に誤差を考慮し、さらに、手順２で算出した慣性モーメントの式（１３）、（１４）を用い、関係式として下記の（１８）、（１９）で表現する。
【００５８】
【数１８】
2014052188.tif 000020
【００５９】
【数１９】
2014052188.tif 000021
【００６０】
慣性乗積の場合も慣性モーメントと同様に、自動車２０をｘ軸回り、ｙ軸回り、ｚ軸回りにそれぞれ回転させた状態で測定した３種類の慣性モーメントに基づき、最小二乗法を用いて、対象物座標系での自動車２０の慣性乗積の同定値である、慣性乗積の最小二乗同定値を算出する。具体的には、式（１８）に最小二乗法を適用すると、慣性乗積Ｉｘｙの最小二乗同定値は、下記の式（２０）のように算出できる。
【００６１】
【数２０】
2014052188.tif 000022
【００６２】
さらに、式（２０）の同定精度を表す指標として、決定係数を用いると、慣性乗積Ｉｘｙの同定精度指標は、下記の式（２１）のように算出できる。
【００６３】
【数２１】
2014052188.tif 000023
【００６４】
ＣＤは０〜１の値を取り、１に近いほど精度が良好であることを示す指標であることから、この指標を用いて、得られた慣性乗積Ｉｘｙの精度良否判断が可能になる。
【００６５】
次に、慣性乗積Ｉｚｘの算出について説明すると、上記の式（４）、（６）から、両辺をそれぞれ引くと、下記の式（２２）になる。
【００６６】
【数２２】
2014052188.tif 000024
【００６７】
この式（２２）を整理すると、慣性乗積Ｉｚｘに関する式として、次の式（２３）を得ることができる。
【００６８】
【数２３】
2014052188.tif 000025
【００６９】
実際には、測定には必ず計測誤差が含まれるので、式（２３）に誤差を考慮し、さらに、手順２で算出した慣性モーメントの式（１３）、（１５）を用い、関係式として下記の（２４）、（２５）で表現する。
【００７０】
【数２４】
2014052188.tif 000026
【００７１】
【数２５】
2014052188.tif 000027
【００７２】
式（２４）に最小二乗法を適用すると、慣性乗積Ｉｚｘの最小二乗同定値は、下記の式（２６）のように算出できる。
【００７３】
【数２６】
2014052188.tif 000028
【００７４】
さらに、式（２６）の同定精度を表す指標として、決定係数を用いると、慣性乗積Ｉｚｘの同定精度指標は、下記の式（２７）のように算出できる。
【００７５】
【数２７】
2014052188.tif 000029
【００７６】
ＣＤは０〜１の値を取り、１に近いほど精度が良好であることを示す指標であることから、この指標を用いて、得られた慣性乗積Ｉｚｘの精度良否判断が可能になる。
【００７７】
次に、慣性乗積Ｉｙｚの算出について説明すると、上記の式（８）、（９）から、両辺をそれぞれ引くと、下記の式（２８）になる。
【００７８】
【数２８】
2014052188.tif 000030
【００７９】
この式（２８）を整理すると、慣性乗積Ｉｙｚに関する式として、次の式（２９）を得ることができる。
【００８０】
【数２９】
2014052188.tif 000031
【００８１】
実際には、測定には必ず計測誤差が含まれるので、式（２９）に誤差を考慮し、さらに、手順２で算出した慣性モーメントの式（１４）、（１５）を用い、関係式として下記の（３０）、（３１）で表現する。
【００８２】
【数３０】
2014052188.tif 000032
【００８３】
【数３１】
2014052188.tif 000033
【００８４】
式（３０）に最小二乗法を適用すると、慣性乗積Ｉｙｚの最小二乗同定値は、下記の式（３２）のように算出できる。
【００８５】
【数３２】
2014052188.tif 000034
【００８６】
さらに、式（３２）の同定精度を表す指標として、決定係数を用いると、慣性乗積Ｉｙｚの同定精度指標は、下記の式（３３）のように算出できる。
【００８７】
【数３３】
2014052188.tif 000035
【００８８】
ＣＤは０〜１の値を取り、１に近いほど精度が良好であることを示す指標であることから、この指標を用いて、得られた慣性乗積Ｉｙｚの精度良否判断が可能になる。
【００８９】
慣性モーメント測定装置１は、これらのように自動車２０の慣性モーメントを測定し、この測定した慣性モーメントに基づいて上述した演算を行うことにより、自動車２０の座標系での慣性モーメント、慣性乗積及び同定精度を出力する。
【００９０】
以上の実施形態に係る慣性特性推定方法は、自動車２０をｘ軸回り、ｙ軸回り、ｚ軸回りにそれぞれ回転させた状態で測定した３種類の慣性モーメントに基づき、最小二乗法を用いて、自動車２０の慣性特性を推定するため、慣性モーメントの測定時における計測誤差を極力排除して、慣性特性を推定することができる。この結果、自動車２０の設置角度に誤差が生じた場合でも、慣性特性の推定精度の低下を抑制することができる。
【００９１】
また、慣性モーメントを測定する際に、特定の姿勢角ではなく、任意の回転姿勢角で測定してよく、その姿勢角の設定誤差や慣性モーメントの計測時の計測誤差に対して、ロバストな慣性モーメント及び慣性乗積が取得可能となる。この結果、慣性特性の推定精度の低下を、より確実に抑制することができる。
【００９２】
また、市販の慣性モーメント測定装置１など既存の装置を用いて、自動車２０の慣性モーメント、慣性乗積、及び慣性乗積の同定精度指標値が取得可能になる。このため、新規に専用の計測装置の開発及び導入に関わる投資が不要になる。この結果、自動車２０の設計開発に関わるコストを抑えることができる。
【００９３】
また、これらのように精度の良い慣性特性情報（慣性モーメント及び慣性乗積）を用いて、自動車２０等の運動特性解析や制御装置内の運動制御アルゴリズムに反映させることが可能になり、自動車２０の運動性能や制御性能の向上が可能となる。この結果、自動車２０の性能の向上に貢献することができる。
【００９４】
〔変形例〕
なお、上述した慣性特性推定方法では、慣性モーメント測定装置１として、株式会社鷺宮製作所製：ＢＴＨ７２０  車両慣性モーメント測定装置を用いて説明したが、慣性モーメント測定装置１としては、他の装置を用いてもよい。慣性モーメント測定装置１は、慣性特性を推定する対象となる測定物の姿勢を変化させることができ、それぞれの姿勢で慣性モーメントを測定することができるものであれば、上述したもの、或いは形態以外でも構わない。
【００９５】
また、上述した慣性特性推定方法では、慣性特性を推定する測定物として自動車２０を用いて説明しているが、測定物は自動車２０以外のものでもよい。測定物は、例えば自動車２０に搭載されるエンジン等でもよく、慣性モーメント測定装置１で慣性モーメントを測定することができるものであれば、測定の対象となるものにはとらわれない。
【００９６】
また、慣性特性推定方法は、上述した実施形態、及び変形例で用いられている構成や手順等を適宜組み合わせてもよく、または、上述した構成や手順以外を用いてもよい。慣性特性推定方法の構成や手順に関わらず、測定物の姿勢を変えて測定した３種類の慣性モーメントに基づいて最小二乗法を用いて測定物の慣性特性を推定することにより、慣性特性の推定精度の低下を抑制することができる。
【符号の説明】
【００９７】
１  慣性モーメント測定装置
２  プラットフォーム
３  固定部材
５  アーム
７  支持部材
８  軸部
１０  ベース部
１２  姿勢変更機構
１５  回転姿勢角度設定治具
２０  自動車
３０  制御装置
３１  計測部
３２  動作制御部
３３  検出部
３６  演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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