(57)【要約】【課題】処理能力の高い物品積み替え装置を提供する。【解決手段】物品積み替え装置は、第１コンベア１０と、第２コンベア２０と、ロボット３０とを備えている。第１コンベア１０は、１列の包装物Ｂを搬送する。第２コンベア２０は、２列の物品を搬送する。ロボット３０は、第１コンベア１０により搬送されてきた包装物Ｂを、第２コンベア２０に積み替える。そして、第２コンベア２０は、第１コンベア１０の搬送方向Ａの下流側に、第１コンベア１０と一直線上に並ぶように配置される。【選択図】図１
2014058334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｎ（Ｎは１以上の整数）列の物品を搬送する第１コンベアと、
Ｍ（ＭはＮ以上の整数）列の物品を搬送する第２コンベアと、
第１コンベアにより搬送されてきた物品を、第２コンベアに積み替えるロボットと、
を備え、
前記第２コンベアは、前記第１コンベアの搬送方向の下流側に、前記第１コンベアと一直線上に並ぶように配置される、
物品積み替え装置。
【請求項２】
前記ロボットは、前記第１コンベアの前記Ｎ列の物品が、前記第２コンベアにおいて前記Ｍ列になり、且つ、前記第２コンベアにおいて２以上の前記物品が上下に積み重なるように、前記第１コンベアから前記第２コンベアへの前記物品の積み替えを行う、
請求項１に記載の物品積み替え装置。
【請求項３】
前記第２コンベアの物品載置面が、前記第１コンベアの物品載置面よりも低くなるように、前記第１コンベアおよび前記第２コンベアが配置される、
請求項２に記載の物品積み替え装置。
【請求項４】
前記物品は、軟包装材の袋の中に流動物が入っている物品である、
請求項１から３のいずれか１項に記載の物品積み替え装置。
【請求項５】
前記ロボットは、前記物品を把持する把持部を有し、
前記ロボットの把持部は、前記第１コンベアによって搬送され移動している前記物品を持ち上げ、前記第２コンベアの上方に移動して、前記第２コンベアの上に前記物品を載置する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の物品積み替え装置。
【請求項６】
前記ロボットは、前記第１コンベアから前記第２コンベアへの前記物品の積み替え時に、前記物品を、前記第１コンベアの搬送方向の移動距離のほうが前記第１コンベアの搬送方向に直交するコンベア幅方向の移動距離よりも長くなるように、移動させる、
請求項１から５のいずれか１項に記載の物品積み替え装置。
【請求項７】
前記第２コンベアは、それぞれ独立して搬送を行う複数の搬送部を有している、
請求項１から６のいずれか１項に記載の物品積み替え装置。
【請求項８】
前記第２コンベアが搬送する物品の列数であるＭは、前記第１コンベアが搬送する列数であるＮよりも大きな整数である、
請求項１から７のいずれか１項に記載の物品積み替え装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品積み替え装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、物品をコンベアによって搬送し、ロボットを使って途中で物品を別のコンベアに積み替える装置が存在している。例えば、特許文献１（特開２０１１−２１３４１２号公報）の容器搬送装置では、整列ロボットが、吸着ヘッドで容器を吸着保持し、リンクアームを回転させて、入り側のコンベアから隣接する中間コンベアへと容器を積み替える。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のように、ロボットを使ってコンベア上の物品を隣接する別のコンベアに積み替える装置は公知であるが、ロボットの動作スピードに限界があるため、全体の処理能力がロボットの能力によって制限されてしまうことがある。この問題を解消するため、例えば、入り側のコンベアに置かれた容器の姿勢を中間コンベアに載置する姿勢にするために１８０度近い回転をさせる必要がある特許文献１（特開２０１１−２１３４１２号公報）の容器搬送装置では、１台ではなく２台のロボットを採用している。これによって、生産ラインの上流側に配備されている製袋機の能力を上回る処理能力を確保している。
【０００４】
しかし、コンベア上を１列で流れてくる物品を、別のコンベアの上に２列以上に物品が並ぶように積み替えを行う必要がある場合には、ロボットの処理能力が足りなくなることが想定される。この処理能力不足を避けるため、複数台のロボットを使ったり処理能力の高い高速のロボットを使ったりすることが考えられるが、装置自体のコストやランニングコストが高くなってしまうという別の問題が生じることになる。
【０００５】
また、コンベア上を１列で流れてくる物品を、別のコンベアの上に物品が１列に並ぶように積み替えを行う場合にも、物品積み替え装置の処理能力アップが望まれている。
【０００６】
本発明の課題は、コンベアから別のコンベアにロボットを使って物品を積み替える装置であって、処理能力の高い物品積み替え装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る物品積み替え装置は、第１コンベアと、第２コンベアと、ロボットとを備えている。第１コンベアは、Ｎ（Ｎは１以上の整数）列の物品を搬送する。第２コンベアは、Ｍ（ＭはＮ以上の整数）列の物品を搬送する。ロボットは、第１コンベアにより搬送されてきた物品を、第２コンベアに積み替える。そして、第２コンベアは、第１コンベアの搬送方向の下流側に、第１コンベアと一直線上に並ぶように配置される。
【０００８】
この物品積み替え装置では、例えば第１コンベアを１列で搬送されてきた物品を、ロボットが第２コンベアに物品が１列以上に並ぶように積み替える。ここでは、第２コンベアが第１コンベアと一直線上に並んでいるため、ロボットは、第１コンベアで搬送されてきた包装物を搬送方向に沿った経路で第２コンベアに積み替えることができる。これにより、従来のように第２コンベアが第１コンベアの側方に隣接して設けられている場合と比較して、第１コンベアにおける搬送状態からロボットによる積み替え動作に移行する際の物品の慣性力の変化を自然に小さくすることができ、その分だけ積み替え速度を上げることができる。
【０００９】
このように、本発明に係る物品積み替え装置では、ロボットによる物品の積み替えスピードが上がり、従来よりも処理能力が向上する。
【００１０】
また、物品積み替え装置のロボットは、第１コンベアのＮ列の物品が、第２コンベアにおいてＭ列になり、且つ、第２コンベアにおいて２以上の物品が上下に積み重なるように、第１コンベアから第２コンベアへの物品の積み替えを行うものであってもよい。このような物品の積み重ねを行うロボットである場合にも、第１コンベアと第２コンベアとを一直線上に並べる本発明の特徴的構成は有効であり、処理能力が向上する。なお、物品の積み重ねを行う物品積み替え装置においては、第２コンベアの物品載置面が第１コンベアの物品載置面よりも低くなるように第１コンベアおよび第２コンベアを配置することが好ましい。このようにすれば、第１コンベアの物品載置面と、それより低い位置にある第２コンベアの物品載置面の上の物品の上面との高さ方向の距離が小さくなり、第２コンベアの物品の上に更に物品を積み重ねるロボットの動作による移載経路が短くなって、処理能力が更に向上することになる。  また、本発明に係る物品積み替え装置は、軟包装材の袋の中に流動物が入っている物品に対して、特に有効に作用する。液体状の商品やスナック菓子などの流動物が袋の中に入った包装物を第１コンベアから第２コンベアに積み替える場合、ロボットによる包装物の移載時に包装物の移動方向が大きく変化しないことが望ましい。なぜなら、第１コンベアで搬送されてきた袋の中の流動物の慣性力にロボットが抗する必要が出てくると、ロボットによる包装物の把持を強めなければならず、消費電力のアップや移載スピードのダウンにつながるからである。しかし、本発明に係る物品積み替え装置では、第２コンベアが第１コンベアと一直線上に並んでおり、ロボットは、第１コンベアで搬送されてきた包装物を搬送方向に沿った経路で第２コンベアに積み替えることができる。このため、流動物が袋の中に入った包装物であっても、第１コンベアのＮ列の包装物Ｂを効率よく第２コンベアにＭ列で積み替えることができる。
【００１１】
また、本発明に係る物品積み替え装置のロボットは、物品を把持する把持部を有していることが好ましい。この把持部は、第１コンベアによって搬送され移動している物品を持ち上げ、第２コンベアの上方に移動して、第２コンベアの上に物品を載置する。このように、ロボットの把持部が、第１コンベアによる搬送中（移動中）の物品を持ち上げて第２コンベアへと移載する場合には、持ち上げるときに物品には慣性力が作用していることになるが、本発明ではロボットによって第１コンベアで搬送されてきた物品を搬送方向に沿った経路で第２コンベアに積み替えることができるため、慣性を持った物品の第１コンベアの搬送方向に沿った動きを急激に止めるようなロボットの動作を行う必要がなくなる。これにより、物品への悪影響を抑制することができ、またロボットの余分な把持力の確保をする必要がなくなってロボットの物品把持力の適正化も図ることができる。
【００１２】
また、本発明に係る物品積み替え装置では、第１コンベアから第２コンベアへの物品の積み替え時に、第１コンベアの搬送方向の物品の移動距離のほうが第１コンベアの搬送方向に直交するコンベア幅方向の物品の移動距離よりも長くなるように、ロボットが物品を移動させることが好ましい。
【００１３】
また、コストは高くなるが、第２コンベアを、それぞれ独立して搬送を行う複数の搬送部から成るものとしてもよい。例えば、第２コンベアが左右２つの搬送部を有している場合、第１コンベアから左の搬送部に物品を積み替えている間に、既に積み替えられた物品が載っている右の搬送部に搬送動作を行わせて、次にロボットが第１コンベアから積み替えるスペースを右の搬送部において確保することができる。これにより、物品積み替え装置の全体としての処理能力がさらに向上する。
【００１４】
また、本発明は、第２コンベアが搬送する物品の列数であるＭが、第１コンベアが搬送する列数であるＮよりも大きな整数であるときに、より大きな効果を奏する。例えば、ここでは、第１コンベアを１列で搬送されてきた物品を、ロボットが第２コンベアに物品が２列に並ぶように積み替える。仮に従来のように第２コンベアが第１コンベアの側方に隣接して設けられているとすれば、ロボットは第２コンベアに１列目の物品を載置するとともに２列目の物品を１列目の物品の上を通り越す経路で第２コンベアに置く動きをしなければならないが、本発明に係る物品積み替え装置の場合には、ロボットは、第２コンベアに並べる１列目の物品も２列目の物品も短い経路で移載することが可能である。すなわち、第２コンベアが第１コンベアと一直線上に並んでいるため、ロボットは、第１コンベアで搬送されてきた物品を搬送方向に沿った経路で第２コンベアに積み替えることができ、第２コンベアの別の列の物品を通り越すような長い経路で第１コンベアの物品を第２コンベアへと積み替える必要がなくなる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る物品積み替え装置によれば、ロボットは、第１コンベアで搬送されてきた物品を搬送方向に沿った経路で第２コンベアに積み替えることができる。これにより、ロボットによる物品の積み替えスピードが上がり、物品積み替え装置の処理能力が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る物品積み替え装置の平面概略図である。
【図２】物品積み替え装置の側面概略図である。
【図３Ａ】パラレルリンクロボットによる物品の積み替え動作の一状態図である。
【図３Ｂ】パラレルリンクロボットによる物品の積み替え動作の一状態図である。
【図３Ｃ】パラレルリンクロボットによる物品の積み替え動作の一状態図である。
【図４Ａ】第１変形例に係る物品積み替え装置のパラレルリンクロボットによる物品の積み替え動作の一状態図である。
【図４Ｂ】第１変形例に係る物品積み替え装置のパラレルリンクロボットによる物品の積み替え動作の一状態図である。
【図４Ｃ】第１変形例に係る物品積み替え装置のパラレルリンクロボットによる物品の積み替え動作の一状態図である。
【図５】第５変形例に係る物品積み替え装置の平面概略図である。
【図６】第６変形例に係る物品積み替え装置の平面概略図である。
【図７】従来のコンベア配置を採っている物品積み替え装置の平面概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（１）物品積み替え装置の全体構成および前後構成
本発明の一実施形態に係る物品積み替え装置を図１および図２に示す。この物品積み替え装置は、例えばポテトチップスを袋の中に充填した包装物Ｂを生産して箱詰めする食品工場のラインに設置される装置であって、第１コンベア１０、第２コンベア２０およびロボット３０から構成される。
【００１８】
この食品工場のラインでは、物品積み替え装置の上流側に配備された製袋包装機（図示せず）において包装物Ｂが生成され、重量検査や異物混入検査を経て、物品積み替え装置の第１コンベア１０に載せられる。物品積み替え装置では、ロボット３０によって第１コンベア１０から第２コンベア２０へと包装物Ｂが積み替えられ、第２コンベア２０が包装物Ｂを下流側に搬送していく。物品積み替え装置の下流側には箱詰め装置（図示せず）が配備されており、ダンボール箱の中に包装物Ｂが詰められていく。
【００１９】
（２）物品積み替え装置の詳細構成
（２−１）第１コンベア
第１コンベア１０は、物品積み替え装置の上流側からロボット３０のピッキング範囲まで包装物Ｂを搬送するための搬送機器である。ここでは、第１コンベア１０として、駆動ローラおよび従動ローラに無端ベルトを掛け渡したベルトコンベアを採用しているが、ベルトを用いずに多数のローラが並ぶローラコンベアを採用してもよい。
【００２０】
図１〜図３Ｃに示すように、第１コンベア１０の上には、包装物Ｂが搬送方向Ａ（図１参照）に沿って一列に並び、その状態で包装物Ｂが搬送方向に送られる。ここでは、第１コンベア１０が、連続的に包装物Ｂを送っている。
【００２１】
（２−２）第２コンベア
第２コンベア２０は、その上流端（前端）が第１コンベア１０の下流端（後端）に隣接するように配置される搬送機器であり、ロボット３０が載置した包装物Ｂを下流側へと搬送する役割を果たす。ここでは、第１コンベア１０と同様に、第２コンベア２０としてベルトコンベアを採用しているが、ローラコンベアを採用することも可能である。
【００２２】
図１に示すように、第２コンベア２０の上には、包装物Ｂが搬送方向に沿って２列に並ぶ。第２コンベア２０の搬送方向は、第１コンベア１０の搬送方向Ａと同じである。より詳細に説明すると、第２コンベア２０の搬送方向に沿った中心線２１は、第１コンベア１０の搬送方向Ａに沿った中心線１１と一致しており、第２コンベア２０は、第１コンベア１０の搬送方向Ａの下流側に、第１コンベア１０と一直線上に並ぶように配置されている。
【００２３】
また、第２コンベア２０の上で２列に並ぶ包装物Ｂは、図１および図２に示すように、上下に重なるように載置される。２列ともに上下に包装物Ｂが重なるように載置されると、第２コンベア２０は所定の送り量だけ包装物Ｂを下流側に送る。すなわち、第２コンベア２０は、間欠的に包装物Ｂを搬送する。
【００２４】
（２−３）ロボット
ロボット３０は、図２に示すように、３組のリンクを持つパラレルリンクロボットである。ロボット３０は、ベース３２と、ベース３２の下方に均等間隔で取り付けられた３個のサーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃと、これらのサーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃによりそれぞれ駆動されるパラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃとを備えている。ベース３２は、図１に示すように、平面的に第１コンベア１０の下流端と第２コンベア２０の上流端と重なるように配備される。パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの各上端は、サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの各出力軸に連結されており、各下端は、吸着把持部３８に連結されている。各パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、それぞれ、サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの各出力軸から吸着把持部３８へと延びている。ロボット３０の動作時には、各サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの各出力軸の回転量および回転の向きが適宜制御され、各パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの下端が水平方向および鉛直方向に移動して、吸着把持部３８が一定の三次元空間内の任意の位置に移動するようになっている。
【００２５】
ロボット３０の吸着把持部３８は、その下部に複数の吸着パッド（図示せず）を有している。各吸着パッドは、真空ポンプや真空ブロア（図示せず）から延びている吸引チューブ３６に接続されており、包装物Ｂの吸着把持状態および吸着解除状態が切り替わる。吸着パッドによる包装物Ｂの吸着および吸着の解除によって、吸着把持部３８は包装物Ｂを掴んだり離したりすることになる。具体的には、第１コンベア１０の上の包装物Ｂを吸着把持部３８が掴み、パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃが包装物Ｂを掴んだ吸着把持部３８を持ち上げて平面移動させ、第２コンベア２０の上で吸着把持部３８による包装物Ｂを解除する。これにより、包装物Ｂが吸着把持部３８から離れ、第２コンベア２０の上に載置される（図３Ａ〜図３Ｃ参照）。
【００２６】
なお、図１において、第１コンベア１０の下流端の近くにある包装物Ｂも、第２コンベア２０の上流端の近くにある両列の包装物Ｂも、ロボット３０の平面動作範囲（ピッキング範囲）に入っている。
【００２７】
（３）物品積み替え装置の動作
ここでは、上述のように第１コンベア１０によって１列で搬送されてきた包装物Ｂが、ロボット３０によって第２コンベア２０の上に２列に積み替えられる動作について説明する。
【００２８】
第１コンベア１０のベルトの物品載置面１３の上に載って搬送されてきた包装物Ｂは、第１コンベア１０の下流端の近傍および第２コンベア２０の上流端の近傍の上方に位置するロボット３０によって把持され（図３Ａの包装物Ｂ６を参照）、持ち上げられる。包装物Ｂ６を吸着把持したロボット３０の吸着把持部３８は、包装物Ｂ６を第１コンベア１０から持ち上げた状態で水平方向に移動し（図３Ｂ参照）、第２コンベア２０の上方に向かう。包装物Ｂ６よりも先に積み替えられた包装物Ｂ５が既に第２コンベア２０の上に載置されているが、図３Ｃに示すように、ロボット３０は包装物Ｂ６を包装物Ｂ５の斜め上方の位置まで移動させる。この図３Ｃに示す状態からロボット３０は吸着把持部３８による包装物Ｂ６の吸着把持の解除を行い、包装物Ｂ５および第２コンベア２０の上に包装物Ｂ６が載置される。
【００２９】
なお、図３Ａに示す上下に重なって第２コンベア２０の物品載置面２３の上に載っている包装物Ｂ１，Ｂ２は、包装物Ｂ５よりも前に積み替えされた包装物Ｂであり、積み替え後に一度、間欠搬送されたものである。また、図３Ａ〜図３Ｃに示すように、第１コンベア１０はロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作中も連続的に動いており、積み替え中の包装物Ｂ６に続く包装物Ｂ７は、その位置が段々と下流側に移動する。
【００３０】
また、第１コンベア１０から第２コンベア２０へのロボット３０による包装物Ｂの積み替え時（移載時）の移動距離については、図１の包装物Ｂの移動方向および移動軌跡を示す矢印Ａ３１，Ａ３２から明らかなように、第１コンベア１０の搬送方向Ａの包装物Ｂの移動距離のほうが、第１コンベア１０の搬送方向Ａに直交するコンベア幅方向Ｗの包装物Ｂの移動距離よりも長くなっている。
【００３１】
（４）物品積み替え装置の特徴
（４−１）
本実施形態に係る物品積み替え装置は、包装物Ｂを１列で搬送する第１コンベア１０と、包装物Ｂを２列で搬送する第２コンベア２０と、第１コンベア１０により搬送されてきた包装物Ｂを第２コンベア２０に積み替えるロボット３０とを備えている。そして、第２コンベア２０が、第１コンベア１０の搬送方向の下流側に配置されるとともに、第１コンベア１０と一直線上に並ぶように配置される。すなわち、この物品積み替え装置では、第１コンベア１０を１列で搬送されてきた包装物Ｂを、ロボット３０が第２コンベア２０に包装物Ｂが２列に並ぶように積み替える。
【００３２】
仮に、図７に示す従来の物品積み替え装置のように、第２コンベア５２０が第１コンベア５１０の側方に隣接して設けられているとすれば、積み替え動作を行うロボット５３０は、第２コンベア５２０の各列のうち第１コンベア５１０から遠いほうの列である２列目に第１コンベア５１０から包装物Ｂ５１を移載するときに、次に移載する包装物Ｂ５２を置く１列目の場所を通り越す経路で積み替えを行わなければならなくなる（図７の矢印Ａ５３１を参照）。
【００３３】
これに対し、本実施形態に係る物品積み替え装置では、ロボット３０は、第２コンベア２０に並べる１列目の包装物Ｂも２列目の包装物Ｂも、ともに短い経路で移載することができている。すなわち、第２コンベア２０が第１コンベア１０と一直線上に並んでいる（図１の各中心線１１，２１を参照）ため、ロボット３０は、第１コンベア１０で搬送されてきた包装物Ｂを搬送方向Ａに沿った経路で第２コンベア２０に積み替えることができ、第２コンベア２０の他列の包装物Ｂを通り越すような長い経路で第１コンベア１０の物品を第２コンベア２０へと積み替える必要がなくなっている。
【００３４】
このように、この物品積み替え装置では、ロボット３０による包装物Ｂの積み替えスピードが上がり、従来よりも処理能力が向上している。また、ロボット３０による包装物Ｂの移載経路が短くなるため、小型のパラレルリンクロボットを採用することが可能になっている。
【００３５】
（４−２）
本実施形態に係る物品積み替え装置では、第１コンベア１０の１列の包装物Ｂが第２コンベア２０において２列になるだけではなく、第２コンベア２０において２つの包装物Ｂが上下に積み重なるように、ロボット３０が第１コンベア１０から第２コンベア２０への包装物Ｂの積み替えを行う。したがって、ロボット３０には高速性が要求されることになるが、上述のようにロボット３０による包装物Ｂの移載経路が短くなっているため、物品積み替え装置の処理能力は十分に確保されている。
【００３６】
（４−３）
本実施形態では、ポテトチップスを袋の中に充填した商品である包装物Ｂを搬送および積み替え対象としているが、このように軟包装材の袋の中に流動物が入っている物品を対象物とする場合、第１コンベア１０と第２コンベア２０とを一直線上に並べた物品積み替え装置は特に有効に機能する。
【００３７】
仮に、図７に示す従来の物品積み替え装置のように、第２コンベア５２０が第１コンベア５１０の側方に隣接して設けられているとすれば、第１コンベア５１０で搬送方向Ａに沿って搬送されている包装物Ｂは、ロボット５３０によって急激に移動方向が約９０度変えられることになる。すると、包装物Ｂがポテトチップスを袋に充填した商品であってもカレーなどの粘液状のものをレトルト袋に充填した商品であっても、袋の中でポテトチップスやカレーが流動し、包装物Ｂの重心が変化する。これにより、包装物Ｂの積み重ねの姿勢が崩れる恐れがある。また、ロボット５３０で包装袋の表面を吸着把持して第１コンベア５１０から側方の第２コンベア５２０へと移動を始めた包装物Ｂの中では、ポテトチップスやカレーといった流動物の搬送方向Ａに沿った慣性力が急激に止められることになるが、その慣性力が吸着把持している部分に作用し、ロボット５３０による包装物Ｂの吸着把持状態が解ける恐れもある。これを回避するためには、コストを掛けて、ロボット５３０の吸着把持力を高める必要が出てきてしまう。
【００３８】
これに対し、本実施形態に係る物品積み替え装置では、図１や図３Ａ〜図３Ｃに示すように、ロボット３０による包装物Ｂの移載時における包装物Ｂの移動方向（図１の矢印Ａ３１，Ａ３２を参照）が、第１コンベア１０の包装物Ｂの搬送方向Ａに沿った方向になっており、包装物Ｂの移動方向が急激に変わることがなくなっている。すなわち、ポテトチップスやカレーといった流動物の搬送方向Ａに沿った慣性力は、ロボット３０が第１コンベア１０の上から包装物Ｂを掴み上げて第２コンベア２０の上に包装物Ｂを載置するまでの間に段々と処理すればよく、吸着把持部３８に掛かる負担は少ない。また、包装物Ｂの急激な移動方向の変化がないため、包装物Ｂの中における内容物の偏りが抑えられ、第２コンベア２０上の包装物Ｂの積み重ねの姿勢も適正に保つことができている。
【００３９】
（５）変形例
（５−１）第１変形例
上記の実施形態では、図２〜図３Ｃに示すように、第１コンベア１０の物品載置面１３と第２コンベア２０の物品載置面２３との高さ位置が同じになるように、両コンベア１０，２０の設置を行っている。第２コンベア２０に包装物Ｂを重ねずに置く使い方もする場合には、このような配置が好適であると言える。
【００４０】
しかし、第２コンベア２０の上に複数の包装物Ｂを上下に重ねて積む使い方をすることが多いのならば、図４Ａ〜図４Ｃに示すように両コンベアの物品載置面の高さ位置を変えることも有効である。
【００４１】
図４Ａ〜図４Ｃに示す物品積み替え装置では、上記実施形態の物品載置面２３の高さ位置が高い第２コンベア２０に代えて、物品載置面１２３の高さ位置が第１コンベア１０の物品載置面１３よりも低い第２コンベア１２０を採用している。すなわち、第１コンベア１０の物品載置面１３と第２コンベア１２０の物品載置面１２３との間に段差を設けている。この段差の高さは、概ね包装物Ｂの１つ分の高さと同じである。このように両コンベア１０，１２０を配置しているため、第１コンベア１０の物品載置面１３と、それより低い位置にある第２コンベア１２０の物品載置面１２３の上の包装物Ｂ８の上面との高さ方向の距離が小さくなり、第２コンベア１２０の包装物Ｂ８の上に更に包装物Ｂ９を積み重ねるロボット３０の動作（図４Ａ〜図４Ｃ参照）による移載経路が短くなって、積み替えに要する時間が短くなっている。具体的には、上記の実施形態のように包装物Ｂ６を高く持ち上げる（図３Ｂ，図３Ｃ参照）必要がなくなり、図４Ｂ，図４Ｃに示すように少しだけ包装物Ｂ９を持ち上げて第２コンベア１２０の上に水平移動させれば、包装物Ｂ９が第２コンベア１２０に載っている包装物Ｂ８の上方に位置するようになり、包装物Ｂ９を移載するロボット３０の動作の移載経路が両コンベア１０，１２０の段差の分だけ短くなって、積み替えに要する時間が短くなる。
【００４２】
（５−２）第２変形例
上記の実施形態では、ロボット３０による包装物Ｂの移載時における包装物Ｂの平面的な姿勢の変化について言及していないが、第１コンベア１０から第２コンベア２０に包装物Ｂの平面的な姿勢を変えずに積み替えを行わせてもよいし、ロボット３０に包装物Ｂを平面的に回転させて積み替えさせてもよい。包装物Ｂを積み替え動作中に回転させる場合であっても、包装物Ｂの積み替え時の移動方向が第１コンベア１０の搬送方向Ａに沿っていることは、処理スピードやロボット３０による包装物Ｂのハンドリングの面で有効である。
【００４３】
（５−３）第３変形例
上記の実施形態では、第１コンベア１０を常時動かして、１列の包装物Ｂを連続搬送させながらロボット３０による積み替え動作を行わせているが、その第１コンベア１０の搬送速度やロボット３０の動作状況によっては包装物Ｂが第１コンベア１０の下流端から落下してしまうことも想定される。
【００４４】
そのような可能性がある場合には、第１コンベア１０の下流端の近傍に、第１コンベア１０の側方からジェット気流を吹き出して包装物Ｂを振り分けるエアジェット装置を配備することが好ましい。これにより、ロボット３０で処理できなかった包装物Ｂをラインの外に振り分け、再びラインの上流側に戻すことも可能になる。
【００４５】
（５−４）第４変形例
上記の実施形態では、第１コンベア１０が連続的に包装物Ｂを送り、第２コンベア２０が間欠的に包装物Ｂを搬送しているが、本発明は、両コンベア１０，２０が間欠的に物品を搬送する物品積み替え装置にも、両コンベア１０，２０が連続的に物品を搬送する物品積み替え装置にも適用することができる。
【００４６】
（５−５）第５変形例
上記の実施形態では、包装物Ｂを１列で搬送する第１コンベア１０から、包装物Ｂを２列で搬送する第２コンベア２０への包装物Ｂの積み替えをロボット３０によって行っているが、本発明は、第１コンベアをＮ（Ｎは１以上の整数）列で搬送されてきた物品を、ロボットが第２コンベアに物品がＭ（ＭはＮ以上の整数）列に並ぶように積み替える物品積み替え装置であれば、適用によって上述の処理能力向上の効果を奏することになる。
【００４７】
例えば、図５に示すような、製品Ｐを２列で搬送する第１コンベア２１０から、製品Ｐを３列で搬送する第２コンベア２２０への製品Ｐの積み替えをロボット３０によって行う物品積み替え装置においても、両コンベア２１０，２２０を一直線上に並ぶように配置することによって、ロボット３０による製品Ｐの移載経路が短くなり、物品積み替え装置の処理スピードが向上する。図５に示す物品積み替え装置では、両コンベア２１０，２２０それぞれの搬送方向に沿った中心線２１１，２２１を一致させている。
【００４８】
（５−６）第６変形例
上記の実施形態や第５変形例では、第２コンベアとして１つのコンベア（コンベア２０あるいはコンベア２２０）を採用しているが、図６に示すように、左右２つの第２コンベア３２０，４２０を配備する構成を採ってもよい。
【００４９】
ここでは、包装物Ｂを２列で搬送する１つの第１コンベア２１０から、左（図６の奥）の第２コンベア３２０および右（図６の手前）の第２コンベア４２０に製品Ｐを順番に積み替える。左の第２コンベア３２０および右の第２コンベア４２０は、それぞれ製品Ｐを１列で搬送する。左の第２コンベア３２０の中心線３２１も、右の第２コンベア４２０の中心線４２１も、第１コンベア２１０を仮想的に下流側に延長した平面位置にある。すなわち、左の第２コンベア３２０も、右の第２コンベア４２０も、第１コンベア２１０の搬送方向の下流側にあり、第１コンベア２１０と一直線上に並んでいる。
【００５０】
この図６に示すようなコンベア配置を採った場合にも、ロボット３０による製品Ｐの移載経路が短くなり、物品積み替え装置の処理スピードが向上する。
【００５１】
なお、図６に示すコンベア構成を採る場合には、第１コンベア２１０から左の第２コンベア３２０に製品Ｐを積み替えている間に、既に積み替えられ上下に重ねられた製品Ｐが載っている右の第２コンベア４２０に搬送動作を行わせて、次にロボット３０が第１コンベア２１０から積み替えるスペースを右の第２コンベア４２０において確保することができる。
【００５２】
また、第１コンベア２１０から右の第２コンベア４２０に製品Ｐを積み替えた後、第１コンベア２１０から左の第２コンベア３２０への製品Ｐの積み替えを行う間に右の第２コンベア４２０に少しだけ搬送動作をさせることで、製品Ｐの上下の積み重ねを容易に迅速に行うことができるようになる。この場合には、ロボット３０による積み替え動作の移動距離が短くなり、さらに物品積み替え装置の処理能力が向上する。
【００５３】
このように、第６変形例の物品積み替え装置では、第２コンベアとして左右２つの第２コンベア３２０，４２０を採用しているため、ロボット３０による積み替え動作と第２コンベア３２０，４２０の搬送動作とを部分的に同時に行うことができるようになる。これにより、ロボット３０の動作速度に較べて第２コンベア３２０，４２０の搬送速度が遅い場合にも、物品積み替え装置の全体としての処理スピードを上げることができる。
【００５４】
（５−７）第７変形例
上記の実施形態では、図１に示すように、包装物Ｂを１列で搬送する第１コンベア１０から、包装物Ｂを２列で搬送する第２コンベア２０への包装物Ｂの積み替えをロボット３０によって行っているが、本発明は、第１コンベアをＮ列で搬送されてきた物品を、ロボットが第２コンベアに物品がＮ列に並ぶように積み替える物品積み替え装置にも適用することができる。例えば、包装物を１列で搬送する第１コンベアから、包装物を１列で搬送する第２コンベアへと、ロボットによって積み替える装置、に本発明を適用したときにも、ロボットによる積み替えスピードが上がり、装置の処理能力が向上する。
【符号の説明】
【００５５】
１０    第１コンベア
１３    物品載置面
２０    第２コンベア
３０    ロボット
３８    吸着把持部（把持部）
１２０    第２コンベア
１２３    物品載置面
Ｂ    包装袋（物品）
Ｐ    製品（物品）
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５６】
【特許文献１】特開２０１１−２１３４１２号公報
【図１】
2014058334.tif 000003
【図２】
2014058334.tif 000004
【図３Ａ】
2014058334.tif 000005
【図３Ｂ】
2014058334.tif 000006
【図３Ｃ】
2014058334.tif 000007
【図４Ａ】
2014058334.tif 000008
【図４Ｂ】
2014058334.tif 000009
【図４Ｃ】
2014058334.tif 000010
【図５】
2014058334.tif 000011
【図６】
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【図７】
2014058334.tif 000013