(57)【要約】【課題】撮像範囲が変更された場合に、物体検出不能期間を回避しつつ物体検出を行う。【解決手段】画像処理装置１０６は、基準映像から背景情報を作成する背景情報作成手段と、背景情報と入力映像との差分から該入力映像中の物体情報を検出する物体検出手段とを有する。背景情報作成手段は、撮像範囲が変更された場合に、該変更後に生成された基準映像から新規背景情報を作成し直すとともに、該撮像範囲の変更の前後に生成された基準映像のうち共通領域に対応する暫定背景情報を、撮像範囲の変更前に作成されて記憶手段１１０に保存された変更前背景情報を用いて作成する。物体検出手段は、撮像範囲の変更後に生成された入力映像中の物体情報の検出において、新規背景情報の作成が完了するまでは、上記差分として暫定背景情報と該入力画像との差分を用いる。【選択図】図１
2014143551.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像範囲内の被写界を撮像する撮像装置により生成された映像に対して処理を行う画像処理装置であって、
前記撮像装置により生成された基準映像から背景情報を作成する背景情報作成手段と、
前記背景情報と前記撮像装置により生成された入力映像との差分から該入力映像中の物体情報を検出する物体検出手段と、
前記背景情報を保存する記憶手段とを有し、
前記背景情報作成手段は、前記撮像範囲が変更された場合に、該変更後に生成された前記基準映像から新規背景情報を作成し直すとともに、該撮像範囲の変更の前後に生成された前記基準映像のうち共通領域に対応する暫定背景情報を、前記撮像範囲の変更前に作成されて前記記憶手段に保存された変更前背景情報を用いて作成し、
前記物体検出手段は、前記撮像範囲の変更後に生成された前記入力映像中の前記物体情報の検出において、前記新規背景情報の作成が完了するまでは、前記差分として前記暫定背景情報と該入力画像との差分を用いることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記撮像範囲が前記撮像装置におけるズーミングによって変更された場合において、
前記物体検出手段は、前記暫定背景情報と前記撮像範囲の変更後に生成された前記入力映像との画素数を合わせるためのリサイズ処理を行った後に前記差分を求めることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記ズーミングとしてズームインが行われた場合は、前記物体検出手段は、前記リサイズ処理として、前記撮像範囲の変更後に生成された前記入力映像の画素数を減少させて前記暫定背景情報の画素数に合わせる処理または前記暫定背景情報の画素数を増加させて前記撮像範囲の変更後に生成された前記入力映像の画素数に合わせる処理を行うことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記ズーミングとしてズームアウトが行われた場合は、前記物体検出手段は、前記リサイズ処理として、前記暫定背景情報の画素数を減少させて前記撮像範囲の変更後に生成された前記入力映像の画素数に合わせる処理または前記撮像範囲の変更後に生成された前記入力映像の画素数を増加させて前記暫定背景情報の画素数に合わせる処理を行うことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記撮像範囲が前記撮像装置におけるパンニングまたはチルティングによって変更された場合において、
前記背景情報作成手段は、該変更の前後の前記撮像範囲に共通領域が存在するか否かを判定し、該共通領域が存在する場合に前記暫定背景情報を作成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記撮像範囲が前記撮像装置におけるパンニングまたはチルティングによって変更される場合において、
前記共通領域の大きさが所定の大きさよりも小さくならないように前記撮像範囲の変更を制限することを特徴とする撮像範囲変更制限手段を有することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記物体検出手段は、
前記入力画像中の前記物体としての動体および不動体を検出する動体／不動体検出処理を行い、
前記動体／不動体検出処理が完了する前に前記新規背景情報の作成が完了した場合でも、該動体／不動体検出処理が完了してから該新規背景情報を用いた前記物体情報の検出を開始することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項８】
撮像範囲内の被写界を撮像する撮像手段と、
前記撮像範囲を変更する撮像範囲変更手段と、
請求項１から７のいずれか一項に記載の画像処理装置とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項９】
撮像範囲内の被写界を撮像する撮像装置により生成された映像に対する処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとしての画像処理プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記撮像装置により生成された基準映像から背景情報を作成する背景情報作成処理と、
前記背景情報と前記撮像装置により生成された入力映像との差分から該入力映像中の物体情報を検出する物体検出処理と、
前記背景情報を記憶手段に保存する処理とを行わせ、
前記背景情報作成処理では、前記撮像範囲が変更された場合に、該変更後に生成された前記基準映像から新規背景情報を作成し直させるとともに、該撮像範囲の変更の前後に生成された前記基準映像のうち共通領域に対応する暫定背景情報を、前記撮像範囲の変更前に作成されて前記記憶手段に保存された変更前背景情報を用いて作成させ、
前記撮像範囲の変更後に生成された前記入力映像に対する前記物体検出処理では、前記新規背景情報の作成が完了するまでは、前記差分として前記暫定背景情報と該入力画像との差分を用いて前記物体情報を検出させることを特徴とする画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、いわゆる背景差分法により撮像により生成された映像中の物体情報を検出する画像処理技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
監視カメラ等の撮像装置によって生成された映像中において背景以外の物体が存在する領域の位置や大きさを示す物体情報（以下、単に物体ともいう）をリアルタイムに検出する画像処理技術として、背景差分法が知られている。例えば、特許文献１には、背景差分法を用いて映像から物体を正確に抽出する方法が開示されている。
【０００３】
ただし、背景差分法では、撮像装置によって撮像される被写界の範囲である撮像範囲が一定の状態で生成された背景画像（背景情報）と、背景内に物体が入り込んだ様子の撮像により生成された入力画像との差分から該物体を検出する。このため、物体検出の際の撮像範囲が撮像装置のズーミング、パンニングおよびチルティングによって背景画像を生成したときの撮像範囲に対して大きく変更されると、既に作成された背景画像は無意味となり、背景情報を新規に作り直す必要がある。そして、新規背景情報を作り直すのに必要な期間の間は物体検出（つまりは監視）ができなくなる。
【０００４】
この背景情報の作り直しによる物体検出不能期間の発生を回避するために、特許文献２には、予めズーミング、パンニングおよびチルティングによる撮像範囲の変更先を予め設定し、該変更先の撮像範囲に対応する背景情報をメモリに記憶する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−０２０７２２号公報
【特許文献２】特開２００２−０５１３２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献２にて開示された方法では、予め決められた変更先以外の撮像範囲にズーミング、パンニングおよびチルティングがなされたときに背景情報の作り直しが必要となり、その結果、物体検出不能期間が発生してしまう。
【０００７】
本発明は、撮像範囲が任意に変更された場合でも、物体検出不能期間をほとんど発生させることなく物体検出を行うことができるようにした画像処理装置、撮像装置および画像処理プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面としての画像処理装置は、撮像範囲内の被写界を撮像する撮像装置により生成された映像に対して処理を行う。該画像処理装置は、撮像装置により生成された基準映像から背景情報を作成する背景情報作成手段と、背景情報と撮像装置により生成された入力映像との差分から該入力映像中の物体情報を検出する物体検出手段と、背景情報を保存する記憶手段とを有する。そして、背景情報作成手段は、撮像範囲が変更された場合に、該変更後に生成された基準映像から新規背景情報を作成し直すとともに、該撮像範囲の変更の前後に生成された基準映像のうち共通領域に対応する暫定背景情報を、撮像範囲の変更前に作成されて記憶手段に保存された変更前背景情報を用いて作成する。さらに、物体検出手段は、撮像範囲の変更後に生成された入力映像中の物体情報の検出において、新規背景情報の作成が完了するまでは、上記差分として暫定背景情報と該入力画像との差分を用いることを特徴とする。
【０００９】
なお、撮像範囲内の被写界を撮像する撮像手段と、撮像範囲を変更する撮像範囲変更手段と、上記画像処理装置とを有する撮像装置も、本発明の他の一側面を構成する。
【００１０】
また、本発明の他の一側面としての画像処理プログラムは、撮像範囲内の被写界を撮像する撮像装置により生成された映像に対する処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムである。該画像処理プログラムは、コンピュータに、撮像装置により生成された基準映像から背景情報を作成する背景情報作成処理と、背景情報と撮像装置により生成された入力映像との差分から該入力映像中の物体情報を検出する物体検出処理と、背景情報を記憶手段に保存する処理とを行わせる。そして、該画像処理プログラムは、コンピュータに、背景情報作成処理では、撮像範囲が変更された場合に、該変更後に生成された基準映像から新規背景情報を作成し直させるとともに、該撮像範囲の変更の前後に生成された基準映像のうち共通領域に対応する暫定背景情報を、撮像範囲の変更前に作成されて記憶手段に保存された変更前背景情報を用いて作成させる。さらに、撮像範囲の変更後に生成された入力映像に対する物体検出処理では、新規背景情報の作成が完了するまでは、上記差分として暫定背景情報と該入力画像との差分を用いて物体情報を検出させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、撮像範囲が任意に変更された場合でも、物体情報の検出ができなくなる期間をほとんど発生させることなく物体情報の検出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例１である監視カメラの構成を示すブロック図。
【図２】実施例１の監視カメラにより行われる処理を示すフローチャート。
【図３】本発明の実施例２である監視カメラにより行われる処理を示すフローチャート。
【図４】本発明の実施例３である監視カメラにより行われる処理を示すフローチャート。
【図５】ズームイン、ズームアウトおよびパンニング／チルティングによる撮像範囲（映像）の変化を示す図。
【図６】各実施例の監視カメラにおいて検出される物体情報を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１４】
図１には、本発明の実施例である撮像装置の構成を示している。ここでは、撮像装置として監視カメラ１００について説明する。ただし、監視カメラ以外のビデオカメラや動画撮像機能を有するデジタルスチルカメラ等の各種撮像装置に以下の構成を適用することも可能である。
【００１５】
図１において、１０１はレンズ部である。レンズ部１０１は、変倍レンズやフォーカスレンズといった可動レンズを含む撮像レンズ（撮像光学系）と、該可動レンズを移動させたりレンズ部１０１をパンニング方向やチルティング方向に回動させたりするアクチュエータとを有する。１０２はレンズ制御部であり、ＣＰＵ１０５からの指示に従ってレンズ部１０１の動作を制御する。具体的には、変倍レンズを移動させてズーミングを行ったりレンズ部１０１を回動させてパンニングやチルティングを行ったりすることで、カメラ１００によって撮像される被写界の範囲である撮像範囲を制御する。
【００１６】
１０３は撮像レンズにより形成された被写体像を撮像（光電変換）する撮像手段としての撮像素子であり、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の光電変換素子により構成されている。１０４は撮像制御部であり、撮像素子１０３から出力されたアナログ撮像信号をデジタルデータに変換する。
【００１７】
ＣＰＵ１０５は、メインコントローラとして、カメラ１００内の各部の制御や各部から得られる情報に基づく演算処理を行う。１０６は画像処理装置としての映像処理部であり、後述する背景情報を作成する処理（背景情報作成処理）や物体情報を検出する処理（物体検出処理）を行う。１０７は記録媒体制御部であり、記録媒体としての同期式ダイナミックランダムアクセスメモリ（以下、ＳＤＲＡＭと称する）１０８に対するデータの書き込みおよび読み出しを制御する。１０９はＳＤＲＡＭ制御部であり、ＣＰＵ１０５からの命令に従い、記憶手段としてのＳＤＲＡＭ１１０に対するデータの書き込みや読み出しを制御する。撮像制御部１０４が、撮像信号をデジタルデータに変換する際に、一次記憶部としてＳＤＲＡＭ１１０が使用される。この際、ＳＤＲＡＭ制御部１０９の制御によってＳＤＲＡＭ１１０に対するデータの書き込み読み出しが行われる。変換されたデジタルデータは、記録媒体制御部１０７を介して記録媒体１０８に書き込まれる。また、ＳＤＲＡＭ１１０には、カメラ１００の内部状態、処理待ちの映像データおよび背景画像作成処理や物体検出処理において生成されるデータ等を一時的に保存することも可能である。
【００１８】
図２のフローチャートには、本実施例のカメラ１００において望遠側へのズーミング（ズームイン）に伴ってＣＰＵ１０５および映像処理部１０６により行われる処理を示している。ＣＰＵ１０５および映像処理部１０６は、カメラに搭載されたコンピュータとして、記録媒体１０８に保持されたコンピュータプログラムである制御プログラムに従って以下の処理を実行する。ＣＰＵ１０５はレンズ制御部１０１とともに撮像範囲変更手段として機能し、映像処理部１０６は背景情報作成手段および物体検出手段としてそれぞれ機能する。
【００１９】
ステップＳ２０１において、ＣＰＵ１０５は外部からの望遠側へのズーミングの指示に応じて望遠側へのズーム処理（以下、ズームイン処理という）を開始する。そして、ステップＳ２０２にてズームイン処理が完了すると、ＣＰＵ１０５はステップＳ２０３に移行する。
【００２０】
ステップＳ２０３では、映像処理部１０６は、ズームイン処理によって撮像範囲が変更されたことに応じて、背景情報（新規背景情報）の作成し直し処理を開始する。このとき、映像処理部１０６は、ＳＤＲＡＭ１１０に保存されているズームイン処理前の背景情報（変更前背景情報）を上書きせずに残しておき、ＳＤＲＡＭ１１０上に新規の領域を確保して新しい撮像範囲に対応する新規背景情報の作成を開始する。
【００２１】
ここで、背景情報とは、撮像範囲内の背景中に物体が存在しない状態での撮像により生成された映像（基準映像）のうち背景の輝度や色を示す情報である。本実施例での物体検出処理に採用する背景差分法では、この背景情報と撮像範囲内に物体が存在可能な状態での撮像により生成された映像（入力映像）との差分から、該入力映像中において該物体が存在する領域の位置や大きさを示す物体情報を検出する。
【００２２】
なお、本実施例では、撮像素子１０３から得られる映像データの画素値を画素毎に所定の複数のフレーム分加算して平均したものを背景情報として用いる。一般に撮像により生成された映像から背景情報を作成する場合、安定した背景情報の作成が完了するまでには複数のフレーム分の時間が必要になる。つまり、ステップＳ２０３で背景情報の作成し直し処理が行われている間は、この作成途中の背景情報を用いた背景差分法による物体検出処理を行うことができない。このため、本実施例では、以下に説明する特徴的な処理を行う。
【００２３】
ステップＳ２０４では、映像処理部１０６は、ズームイン処理による撮像範囲の変更前と変更後に生成された映像（基準映像）のうち互いに共通する領域である共通領域を抽出する処理を行う。図５（Ａ）の左側にはズームイン処理前における撮像範囲に対応した映像を示しており、右側にはズームイン処理後における撮像範囲に対応した映像を示している。ズームイン処理後の映像は、ズームイン処理前の映像の一部を拡大したものとなる。このため、ズームイン処理前の映像から、ズームイン処理後の映像との共通領域を抽出することが可能となる。
【００２４】
ここで、ズーム処理による撮像範囲の変更の前後に生成された２つの映像から共通領域を抽出する手法としては、該撮像範囲の変化率を用いて推定する方法がある。例えば、図５（Ａ）の左図において点線で示す領域は、右図に示す映像との共通領域を示している。共通領域は、左図の映像の画素数を１２８０×１０２４画素とし、撮像範囲の変化率を２０％（ただし、水平方向）とすると、
（１２８０×１０２４画素）×（水平１００−２０％）＝１０２４×７６８画素
の領域と推定される。
【００２５】
次に、ステップＳ２０５では、映像処理部１０６は、先のステップＳ２０３においてＳＤＲＡＭ１１０に保存したまま残しておいた変更前背景情報の中から、ステップＳ２０４にて求めた共通領域に対応する部分的な背景情報を暫定背景情報として抽出する。
【００２６】
次に、ステップＳ２０６からは、映像処理部１０６は、ステップＳ２０５で抽出した背景情報を用いて背景差分法による物体検出処理を行う。まずステップＳ２０６では、映像処理部１０６は、ステップＳ２０３で開始したズームイン処理後の撮像範囲に対応した新規背景情報の作成し直し処理が完了したか否かを判定する。該作成し直し処理がまだ完了しておらず継続中であると判定した場合には、ステップＳ２０７に移行する。
【００２７】
ステップＳ２０７では、映像処理部１０６は、物体検出処理の対象となる入力映像（ズームイン処理後の撮像により生成された映像）を取得し、該入力映像のデータをＳＤＲＡＭ１１０上に展開する。
【００２８】
次に、ステップＳ２０８では、映像処理部１０６は、取得した入力映像の画素数をステップＳ２０５で抽出した暫定背景情報の画素数に合わせるリサイズ処理を行う。具体的には、入力映像を、その画素数がステップＳ２０４で算出した共通領域の画素数（暫定背景情報の画素数）に一致するように、平均画素法等の一般的なアルゴリズムにより圧縮する処理を行う。
【００２９】
次に、ステップＳ２０９では、映像処理部１０６は、ステップＳ２０５で抽出した暫定背景情報とステップＳ２０８でリサイズ処理した入力映像との間で物体検出処理としての背景差分処理を実行する。これにより、映像処理部１０６は、暫定背景情報と入力映像との差分を物体情報として検出する。
【００３０】
次に、ステップＳ２１０では、映像処理部１０６は、ステップＳ２０９での背景差分処理により物体情報を取得したか否かを判定する。図６には、物体情報の例として、識別ＩＤ、入力画像中での座標および大きさの情報を含む物体情報（データ構造）を示している。映像処理部１０６は、物体情報を取得した場合はステップＳ２１１に移行し、物体情報を用いた動体／不動体の存在を解析する処理（動体／不動体検出処理）を開始する。物体情報を取得（検出）しなかった場合にはステップＳ２０６に戻る。
【００３１】
ステップＳ２１１での動体／不動体解析処理においては、映像処理部１０６は、動体判定として、物体情報の識別ＩＤと座標の情報を使用して、入力映像の複数フレームにわたって動いている物体が存在するか否かを判定する。また、映像処理部１０６は、不動体判定として、識別ＩＤと座標の情報とタイマ機能を使用して、入力映像の複数フレームにわたって一定の位置に一定時間以上の間停止している物体（不動の物体）が存在するか否かを判定する。
【００３２】
次に、ステップＳ２１２では、映像処理部１０６は、ステップＳ２１１での動体／不動体解析処理が実行中か否かを判定する。実行中である場合は、映像処理部１０６は、ステップＳ２１３に移行して動体／不動体解析処理実行中フラグを設定した後、ステップＳ２０６に戻る。一方、動体／不動体解析処理が実行されていない場合には、映像処理部１０６は、ステップＳ２１４に移行して動体／不動体解析処理実行中フラグを解除した後、ステップＳ２０６に戻る。
【００３３】
このステップＳ２０６からステップＳ２１４までの一連の処理は、ステップＳ２０６での判定処理において新規背景情報の作成し直し処理が完了したと判定されるまで、一定のフレーム分の時間を上限として繰り返される。そして、映像処理部１０６は、ステップＳ２０６にて新規背景情報の作成し直し処理が完了したと判定すると、ステップＳ２１５に移行する。
【００３４】
ステップＳ２１５では、映像処理部１０６は、ステップＳ２１３，Ｓ２１４で設定および解除される動体／不動体解析処理実行中フラグが設定されているか否かを判定する。動体／不動体解析処理実行中フラグが設定されている（動体／不動体解析処理が実行中である）場合には、映像処理部１０６は、動体／不動体解析処理を優先させるためにステップＳ２０７に戻る。
【００３５】
一方、動体／不動体解析処理実行中フラグが解除されている（動体／不動体解析処理が実行中でない）場合は、映像処理部１０６は、ステップＳ２１６に移行する。ステップＳ２１６では、映像処理部１０６は、背景情報として本来必要な十分な情報量を持つ新規背景情報を用いた背景差分処理による物体検出処理を開始する。すなわち、動体／不動体解析処理が実行中である間は、新規背景情報の作成し直し処理が完了しても、直ぐに新規背景情報を用いた物体検出処理に移行せず、動体／不動体解析処理を完了させてから新規背景情報を用いた物体検出処理に移行する。
【００３６】
以上説明したように、本実施例では、ズームイン処理によって必要となる新規背景情報を作成する処理中においても、ズームイン処理前に作成された変更前背景情報を用いて、ズームイン処理後の入力画像に対する物体検出処理を行うことができる。これにより、ズームイン処理によって撮像範囲が任意に変更された場合でも、物体情報の検出ができなくなる期間をほとんど発生させることなく物体情報の検出を行うことができる。
【００３７】
なお、本実施例では、ステップＳ２０５において抽出した暫定背景情報を用いて物体検出処理を行うために、ステップＳ２０８にて入力映像のリサイズ処理を行う場合について説明した。しかし、入力映像のリサイズ処理に代えて、暫定背景情報の画素数を入力映像の画素数に合わせるよう増加させるリサイズ処理を行って暫定背景情報を作成することも可能である。
【実施例２】
【００３８】
次に、本発明の実施例２について説明する。図３のフローチャートには、広角側へのズーミング（ズームアウト）に伴ってＣＰＵ１０５および映像処理部１０６により行われる処理を示している。
【００３９】
ズームイン処理が行われる場合について説明した実施例１では、ズームイン処理後の撮像範囲がズームイン処理前の撮像範囲の一部として包含される。このため、ズームイン処理前の背景情報（変更前背景情報）の中からその一部としての暫定背景情報を抽出し、ズームイン処理後の撮像により生成された入力映像に対してリサイズ処理を行う。
【００４０】
これに対して、ズームアウト処理を行う本実施例では、ズームアウト処理前の撮像範囲がズームアウト処理後の撮像範囲の一部として包含される。このため、ズームアウト処理前の背景情報（変更前背景情報）をリサイズ処理して暫定背景情報を作成する。
【００４１】
ＣＰＵ１０５および映像処理部１０６は、カメラに搭載されたコンピュータとして、記録媒体１０８に保持されたコンピュータプログラムである制御プログラムに従って以下の処理を実行する。
【００４２】
ステップＳ３０１において、ＣＰＵ１０５は外部からの広角側へのズーミングの指示に応じてズームアウト処理を開始する。そして、ステップＳ３０２にてズームアウト処理が完了すると、ＣＰＵ１０５はステップＳ３０３に移行する。
【００４３】
ステップＳ３０３では、映像処理部１０６は、ズームアウト処理によって撮像範囲が変更されたことに応じて、背景情報（新規背景情報）の作成し直し処理を開始する。このとき、映像処理部１０６は、ＳＤＲＡＭ１１０に保存されているズーム処理前の背景情報（変更前背景情報）を上書きせずに残しておき、ＳＤＲＡＭ１１０上に新規の領域を確保して新しい撮像範囲に対応する新規背景情報の作成を開始する。
【００４４】
次に、ステップＳ３０４では、映像処理部１０６は、ズームアウト処理による撮像範囲の変更前と変更後に生成された映像（基準映像）のうち共通領域を抽出する処理を行う。図５（Ｂ）の左側にはズームアウト処理前における撮像範囲に対応した映像を示しており、右側にはズームアウト処理後における撮像範囲に対応した映像を示している。ズームアウト処理後の映像は、ズームアウト処理前の映像の全体を包含した、より広い撮像範囲の映像となる。このため、ズームアウト処理後の映像から、ズームアウト処理前の映像との共通領域を抽出することが可能となる。
【００４５】
図５（Ｂ）の右図において点線で示す領域は、左図に示す映像との共通領域を示している。共通領域は、右図の映像の画素数を１２８０×１０２４画素とし、撮像範囲の変化率を２０％（ただし、水平方向）とすると、
（１２８０×１０２４画素）×（水平１００−２０％）＝１０２４×７６８画素
の領域と推定される。
【００４６】
次に、ステップＳ３０５では、映像処理部１０６は、先のステップＳ３０３においてＳＤＲＡＭ１１０に保存したまま残しておいた変更前背景情報の画素数を、ステップＳ３０４にて求めた共通領域の画素数に合わせるように減少させるリサイズ処理を行う。具体的には、変更前背景情報を、その画素数がステップＳ３０４で算出した共通領域の画素数に一致するように圧縮する処理を行う。
【００４７】
次に、ステップＳ３０６では、映像処理部１０６は、ステップＳ３０３で開始したズームアウト処理後の撮像範囲に対応した新規背景情報の作成し直し処理が完了したか否かを判定する。該作成し直し処理がまだ完了しておらず継続中であると判定した場合には、ステップＳ３０７に移行する。
【００４８】
ステップＳ３０７では、映像処理部１０６は、物体検出処理の対象となる入力映像（ズームアウト処理後の撮像により生成された映像）を取得し、該入力映像のデータをＳＤＲＡＭ１１０上に展開する。
【００４９】
次に、ステップＳ３０８では、映像処理部１０６は、取得した入力映像のうち共通領域に相当する映像部分（以下、入力部分映像という）を抽出する。
【００５０】
そして、ステップＳ３０９では、映像処理部１０６は、ステップＳ３０５でリサイズ処理した暫定背景情報とステップＳ３０８で抽出した入力部分映像との間で物体検出処理としての背景差分処理を実行する。これにより、映像処理部１０６は、暫定背景情報と入力部分映像との差分を物体情報として検出する。
【００５１】
ステップＳ３１０以降の処理は、実施例１におけるステップＳ２１０以降の処理と同様である。
【００５２】
以上説明したように、本実施例でも、ズームアウト処理によって必要となる新規背景情報を作成する処理中においても、ズームアウト処理前に作成された変更前背景情報を用いて、ズームアウト処理後の入力画像に対する物体検出処理を行うことができる。これにより、ズームアウト処理によって撮像範囲が任意に変更された場合でも、物体情報の検出ができなくなる期間をほとんど発生させることなく物体情報の検出を行うことができる。
【００５３】
なお、本実施例では、ステップＳ３０５においてリサイズ処理した暫定背景情報を用いて物体検出処理を行うために、ステップＳ３０８にて入力映像のうち共通領域に相当する部分を抽出する場合について説明した。しかし、暫定背景情報のリサイズ処理に代えて、入力映像の画素数を変更前背景情報（暫定背景情報）の画素数に合わせるよう増加させるリサイズ処理を行うことも可能である。
【実施例３】
【００５４】
次に、本発明の実施例３について説明する。図４のフローチャートには、パンニング（水平方向への撮像範囲の回動）とチルティング（垂直方向への撮像範囲の回動）に伴ってＣＰＵ１０５および映像処理部１０６により行われる処理を示している。
【００５５】
パンニング／チルティング処理を行う本実施例では、ズームイン／ズームアウト処理を行う実施例１，２とは異なり、該処理の前後で一方の撮像範囲の映像が他方の撮像範囲の映像全体を包含しているという関係はない。このため、本実施例では、映像処理部１０６は、パンニング／チルティング処理（以下、パン／チルト処理という）の前後の映像中に共通領域が存在するか否かを判定する処理を行う。図５（Ｃ）には、パン／チルト処理が行われた際の撮像範囲の変化とその変化の前後での撮像範囲における共通領域を示している。このような共通領域がある場合は、パン／チルト処理前に作成されて保持されていた変更前背景情報から抽出する処理が行われる。
【００５６】
ＣＰＵ１０５および映像処理部１０６は、カメラに搭載されたコンピュータとして、記録媒体１０８に保持されたコンピュータプログラムである制御プログラムに従って以下の処理を実行する。
【００５７】
ステップＳ４０１において、ＣＰＵ１０５は外部からのパンニングまたはチルティングの指示に応じてパン／チルト処理を開始する。そして、ステップＳ４０２にてパン／チルト処理が完了すると、ＣＰＵ１０５はステップＳ４０３に移行する。
【００５８】
ステップＳ４０３では、映像処理部１０６は、パン／チルト処理によって撮像範囲が変更されたことに応じて、背景情報（新規背景情報）の作成し直し処理を開始する。このとき、映像処理部１０６は、ＳＤＲＡＭ１１０に保存されているズーム処理前の背景情報（変更前背景情報）を上書きせずに残しておき、ＳＤＲＡＭ１１０上に新規の領域を確保して新しい撮像範囲に対応する新規背景情報の作成を開始する。
【００５９】
次に、ステップＳ４０４では、映像処理部１０６は、パン／チルト処理による撮像範囲の変更前と変更後に生成された映像（基準映像）に共通領域が存在するか否かを判定する。共通領域が存在する場合はステップＳ４０５に移行し、存在しない場合はステップＳ４１５に移行する。
【００６０】
ステップＳ４０５では、映像処理部１０６は、先のステップＳ４０３においてＳＤＲＡＭ１１０に保存したまま残しておいた変更前背景情報から上記共通領域に対応する部分を抽出し、これを暫定背景情報とする。
【００６１】
次に、ステップＳ４０６では、映像処理部１０６は、ステップＳ４０３で開始したパン／チルト処理後の撮像範囲に対応した新規背景情報の作成し直し処理が完了したか否かを判定する。該作成し直し処理がまだ完了しておらず継続中であると判定した場合には、ステップＳ４０７に移行する。
【００６２】
ステップＳ４０７では、映像処理部１０６は、物体検出処理の対象となる入力映像（パン／チルト処理後の撮像により生成された映像）を取得し、該入力映像のデータをＳＤＲＡＭ１１０上に展開する。
【００６３】
次に、ステップＳ４０８では、映像処理部１０６は、取得した入力映像のうち共通領域に相当する映像部分（以下、入力部分映像という）を抽出する。
【００６４】
そして、ステップＳ４０９では、映像処理部１０６は、ステップＳ４０５で抽出した暫定背景情報とステップＳ４０８で抽出した入力部分映像との間で物体検出処理としての背景差分処理を実行する。これにより、映像処理部１０６は、暫定背景情報と入力部分映像との差分を物体情報として検出する。
【００６５】
ステップＳ４１０以降の処理は、実施例１におけるステップＳ４１０以降の処理と同様である。ステップＳ４１５では、映像処理部１０６は、ステップＳ４０６と同じ判定を行い、新規背景情報の作成し直し処理が完了するのを待ってステップＳ４１７（実施例１のステップＳ２１６と同じ）に移行する。
【００６６】
以上説明したように、本実施例でも、パン／チルト処理によって必要となる新規背景情報を作成する処理中においても、パン／チルト処理前に作成された変更前背景情報を用いて、パン／チルト処理後の入力画像に対する物体検出処理を行うことができる。これにより、パン／チルト処理によって撮像範囲が任意に変更された場合でも、物体情報の検出ができなくなる期間をほとんど発生させることなく物体情報の検出を行うことができる。
【００６７】
なお、本実施例では、パン／チルト処理の前後の映像に共通領域が存在しないと判定した場合は新規背景情報の作成し直し処理が完了するまで待機する場合について説明した。しかし、共通領域が必ず存在し、しかも共通領域の大きさが、物体検出処理が可能な所定の大きさよりも小さくならないようにパン／チルト処理による撮像範囲の変更を制限する（つまりは、パンニングやチルティングの動作範囲を制限する）ようにしてもよい。この場合、ＣＰＵ１０５が撮像範囲変更制限手段として機能する。
【００６８】
さらに、そのようなパン／チルト処理の制限の有効／無効を管理する動作モードを用意してもよい。
【００６９】
また、上記各実施例では、画像処理装置としての映像処理部１０６が撮像装置に含まれる場合について説明したが、撮像装置とは別のパーソナルコンピュータによって画像処理装置を構成してもよい。この場合の画像処理装置は、撮像装置から有線もしくは無線通信により又は半導体メモリや光ディスク等の記憶媒体を介して画像（映像信号）を取得する。そして、この場合の画像処理プログラムは、図２〜図４に示したフローチャートのうち、映像処理部１０６が行う処理をパーソナルコンピュータに実行させるものとすればよい。
【００７０】
以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
撮像範囲が変更されても良好な物体検出処理を行うことが可能な撮像装置や画像処理装置を提供できる。
【符号の説明】
【００７２】
１００  監視カメラ
１０５  ＣＰＵ
１０６  映像処理部
１１０  ＳＤＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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