(57)【要約】【課題】逆走を警告する運転支援を実行可能なシーンが少なかった。【解決手段】道路の段差を示す段差情報が記録された記録媒体から車両が走行した走行道路の前記段差情報を取得し、前記走行道路を走行した前記車両によって検出された段差を示す段差検出情報を取得し、前記段差情報と前記段差検出情報とに基づいて、前記車両の進行方向が前記走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを判定し、前記車両の進行方向が前記走行道路での規定の進行方向と異なる場合に警告を出力する。【選択図】図３
2014106846.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の段差を示す段差情報が記録された記録媒体から車両が走行した走行道路の前記段差情報を取得する段差情報取得手段と、
前記走行道路を走行した前記車両によって検出された段差を示す段差検出情報を取得する段差検出情報取得手段と、
前記段差情報と前記段差検出情報とに基づいて、前記車両の進行方向が前記走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを判定する進行方向判定手段と、
前記車両の進行方向が前記走行道路での規定の進行方向と異なる場合に警告を出力する警告出力手段と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
前記段差情報取得手段は、前記走行道路上での段差の位置を示す情報を前記段差情報として取得し、
前記段差検出情報取得手段は、前記車両によって検出された段差の位置を示す情報を前記段差検出情報として取得し、
前記進行方向判定手段は、前記段差情報が示す前記走行道路上での段差の位置と前記段差検出情報が示す前記車両によって検出された段差の位置とが異なる場合に、前記車両の進行方向が前記走行道路での規定の進行方向と異なると判定する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記段差情報取得手段は、前記走行道路上での段差の間隔を示す情報を前記段差情報として取得し、
前記段差検出情報取得手段は、前記車両によって検出された段差の間隔を示す情報を前記段差検出情報として取得し、
前記進行方向判定手段は、
前記段差情報が示す前記段差の間隔と
前記段差検出情報が示す前記検出された段差の間隔と
が異なる場合に、前記車両の進行方向が前記走行道路での規定の進行方向と異なると判定する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記段差情報取得手段は、カーブ区間であるとともに両側通行可能な前記走行道路のジョイントによる段差を示す情報を前記段差情報として取得し、
前記段差検出情報取得手段は、カーブ区間であるとともに両側通行可能な前記走行道路を走行した前記車両によって検出されたジョイントによる段差を示す情報を前記段差検出情報として取得する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記段差情報取得手段は、両側通行可能な前記走行道路に形成された注意喚起のための地物による段差を示す情報を前記段差情報として取得し、
前記段差検出情報取得手段は、両側通行可能な前記走行道路を走行した前記車両によって検出された注意喚起のための前記地物による段差を示す情報を前記段差検出情報として取得する、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項６】
道路の段差を示す段差情報が記録された記録媒体から車両が走行した走行道路の前記段差情報を取得する段差情報取得工程と、
前記走行道路を走行した前記車両によって検出された段差を示す段差検出情報を取得する段差検出情報取得工程と、
前記段差情報と前記段差検出情報とに基づいて、前記車両の進行方向が前記走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを判定する進行方向判定工程と、
前記車両の進行方向が前記走行道路での規定の進行方向と異なる場合に警告を出力する警告出力工程と、
を含む運転支援方法。
【請求項７】
道路の段差を示す段差情報が記録された記録媒体から車両が走行した走行道路の前記段差情報を取得する段差情報取得機能と、
前記走行道路を走行した前記車両によって検出された段差を示す段差検出情報を取得する段差検出情報取得機能と、
前記段差情報と前記段差検出情報とに基づいて、前記車両の進行方向が前記走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを判定する進行方向判定機能と、
前記車両の進行方向が前記走行道路での規定の進行方向と異なる場合に警告を出力する警告出力機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両による道路の逆走を防止するための支援を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が道路を逆走する可能性がある場合に運転者に対して警告を行う各種の技術が開発されている。例えば、特許文献１においては、車両の車長方向の車線区分線に対する角度が略９０°になった場合に警告する逆走警告装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２５０９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、逆走警告装置による誤警告が発生し得るシーンにおいては逆走警告装置を停止させており、誤警告が発生し得るシーンにおいて逆走を防止するための支援を行うことができなかった。上述の従来技術においては、車両の車長方向の車線区分線に対する角度が略９０°になった場合に警告するために、車速が車速判定閾値より小さく、かつ、旋回角が反転判定閾値を超えた場合に逆走を警告する。従って、比較的速度が小さく、かつ、旋回角が比較的大きい状態が多発するシーン、例えば、高速道路の進入、退出路等においては誤警告が発生し得る。このため、従来技術は比較的速度が小さく、かつ、旋回角が比較的大きい状態が多発するシーンで使用することができなかった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、逆走を警告する運転支援を実行可能なシーンを増加させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、道路の段差を示す段差情報が記録された記録媒体から車両が走行した走行道路の段差情報を取得し、走行道路を走行した車両によって検出された段差を示す段差検出情報を取得する。そして、段差情報と段差検出情報とに基づいて、車両の進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを判定し、
異なる場合に警告を出力する。
【０００６】
すなわち、走行道路に存在する段差を段差情報によって特定し、走行道路を実際に走行した車両が検出した段差を段差検出情報によって特定し、両者に矛盾があれば車両の進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なると見なして警告を出力する。この構成によれば、進行方向によって段差が異なるようなシーンにおいて逆走を警告する運転支援を行うことができる。従って、進行方向によって段差が異なるようなシーンを、誤警告が発生し得るシーンとして警告対象から除外する必要がなくなり、逆走を警告する運転支援を実行可能なシーンを増加させることができる。
【０００７】
ここで、段差情報取得手段は、道路の段差を示す段差情報が記録された記録媒体から車両が走行した走行道路の段差情報を取得することができればよい。すなわち、道路に存在する段差を示す情報が予め定義され、記録媒体に記録された状態において、車両が逆走警告の対象となる走行道路を走行した場合に、当該走行道路を規定の進行方向に走行した場合の段差情報を取得することができればよい。段差情報は、車両が走行道路を走行する前に予め定義されていればよく、道路の段差の検出結果を統計解析して得られる情報であってもよいし、車両に搭載されたセンサを利用しない計測法によって道路の段差を実測して得られる情報であっても良い。
【０００８】
また、段差情報は、道路に存在することが予め特定された段差と走行過程において検出された段差とを対比できるように定義されていればよく、段差の有無を示す情報であっても良いし、段差の位置を示す情報であっても良いし、段差の大きさを示す情報であっても良い。
【０００９】
段差検出情報取得手段は、走行道路を走行した車両によって検出された段差を示す段差検出情報を取得することができればよい。すなわち、車両の進行方向にかかわらず、実際に走行道路を走行した際に道路の段差を検出する処理を行い、その検出結果を段差検出情報として取得することができればよい。段差の検出は、種々の技術によって実施可能であり、段差に起因した車両の振動をサスペンションの挙動を検出するセンサや加速度センサ等によって検出する構成や、カメラ等によって撮影された路面の像から凹凸を示す像や凹凸による光の反射を検出する構成等を採用可能である。段差検出情報は、道路に存在することが予め特定された段差と走行過程において検出された段差とを対比できるように定義されていればよく、段差の有無を示す情報であっても良いし、段差の位置を示す情報であっても良いし、段差の大きさを示す情報であっても良い。
【００１０】
進行方向判定手段は、段差情報と段差検出情報とに基づいて、車両の進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを判定することができればよい。すなわち、走行道路において車両が走行すべき進行方向に走行した場合の段差が段差情報に基づいて特定されるため、当該段差情報が示す段差が段差検出情報として検出されていなかった場合、車両の進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なると見なすことができる。ここで、走行道路は規定の進行方向が定義される道路であるため、一方通行の道路または複数の車線からなる両側通行可能な道路である。
【００１１】
警告出力手段は、車両の進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なる場合に警告を出力することができればよく、画像や音声による警告を出力することができればよい。
【００１２】
さらに、予め特定された段差と検出された段差とを対比するための構成として、段差の位置を対比する構成を採用してもよい。例えば、段差情報取得手段が、走行道路上での段差の位置を示す情報を段差情報として取得し、段差検出情報取得手段が、車両によって検出された段差の位置を示す情報を段差検出情報として取得するように構成する。そして、進行方向判定手段が、段差情報が示す走行道路上での段差の位置と段差検出情報が示す車両によって検出された段差の位置とが異なる場合に、車両の進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なると判定する構成とする。以上の構成によれば、段差の位置が走行道路における進行方向に依存するシーンにおいて、誤検出を誘発することなく逆走警告を行うことが可能である。
【００１３】
なお、段差情報が示す走行道路上での段差の位置と段差検出情報が示す車両によって検出された段差の位置とを比較するためには、位置同士を直接的に比較する構成であっても良いし、位置を間接的に比較する構成であっても良い。後者としては、段差の位置から特定される段差の間隔を比較する構成であっても良い。例えば、段差情報取得手段が、走行道路上での段差の間隔を示す情報を段差情報として取得し、段差検出情報取得手段が、車両によって検出された段差の間隔を示す情報を段差検出情報として取得するように構成する。そして、進行方向判定手段が、段差情報が示す段差の間隔と段差検出情報が示す検出された段差の間隔とが異なる場合に、車両の進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なると判定する構成とする。以上の構成によれば、段差の位置を比較する構成と比較してより多くの情報に基づいて車両の進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを判定するため、より正確に判定を行うことが可能である。
【００１４】
さらに、段差の位置が走行道路における進行方向に依存するシーンとして、カーブ区間を想定してもよい。例えば、段差情報取得手段が、カーブ区間であるとともに両側通行可能な走行道路のジョイントによる段差を示す情報を段差情報として取得する構成とし、段差検出情報取得手段が、カーブ区間であるとともに両側通行可能な走行道路を走行した車両によって検出されたジョイントによる段差を示す情報を段差検出情報として取得する構成としてもよい。
【００１５】
すなわち、高速道路等においてはジョイントによって道路区間が連結されることによって道路が構成される。当該ジョイントは、一般的には所定距離毎に設けられ、両側通行可能な道路において同一位置のジョイントによって道路区間が連結され得る。しかし、両側通行可能な道路のカーブ区間においては、走行道路上の進行方向によって曲率半径が異なるため、ジョイントの位置、特にジョイントの間隔は走行道路上の進行方向によって異なる。そこで、カーブ区間におけるジョイントによる段差を段差情報として取得し、車両によってカーブ区間におけるジョイントによる段差を検出して段差検出情報を取得すれば、両者を比較することにより車両の進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを正確に判定することが可能である。
【００１６】
さらに、段差の原因となる地物はジョイントに限定されず、他の地物であっても良い。例えば、段差情報取得手段が、両側通行可能な走行道路に形成された注意喚起のための地物による段差を示す情報を段差情報として取得し、段差検出情報取得手段が、両側通行可能な走行道路を走行した車両によって検出された注意喚起のための地物による段差を示す情報を段差検出情報として取得する構成としてもよい。すなわち、両側通行可能な走行道路において注意喚起される対象は、通常、走行道路上の進行方向によって異なる。
【００１７】
例えば、注意喚起のための地物として減速帯を想定し、勾配路に減速帯が形成される例を想定した場合、下り勾配の進入路には減速帯が形成されるが上り勾配には減速帯が形成されない状況等が発生し得る。また、注意喚起のための地物として居眠り防止のための舗装を想定し、カーブ区間を想定した場合、カーブ進入前の区間に居眠り防止のための舗装がなされる状況が発生し、この場合、走行道路の進入方向によって舗装の位置が異なる。いずれにしても、このような状況において注意喚起のための地物による段差を比較する構成とすれば、車両の進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを判定することが可能である。
【００１８】
さらに、本発明のように、道路の段差に基づいて車両の進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを判定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション装置、プローブ情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】運転支援システムのブロック図である。
【図２】（２Ａ）は段差検出処理を示すフローチャートであり、（２Ｂ）はプローブ情報取得処理を示すフローチャートである。
【図３】（３Ａ）は両側通行可能な道路Ｒの例を示す図であり、（３Ｂ）は度数分布の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援システムの構成：
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
（１−２）プローブ情報管理装置の構成：
（２）段差検出処理：
（３）プローブ情報取得処理：
（４）他の実施形態：
【００２１】
（１）運転支援システムの構成：
図１は、本実施形態にかかる運転支援システムの構成を示すブロック図であり、本実施形態における運転支援システムは車両Ｃに備えられたナビゲーション端末１００と協働するプローブ情報管理装置１０によって構成される。
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両Ｃに搭載されており、当該ナビゲーション端末１００はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備え、当該記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行可能である。
【００２２】
さらに、車両Ｃは、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０と段差検出部４４０とユーザＩ／Ｆ部４５０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２００は通信部２２０を制御してプローブ情報管理装置１０と通信を行うことができる。
【００２３】
ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両Ｃの現在位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｃの現在位置を取得する。車速センサ４２０は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両Ｃの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。車速センサ４２０およびジャイロセンサ４３０等は、車両Ｃの走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両Ｃの出発位置と走行軌跡とに基づいて現在位置が特定され、当該出発位置と走行軌跡とに基づいて特定された車両Ｃの現在位置がＧＰＳ受信部４１０の出力信号に基づいて補正される。
【００２４】
記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。当該地図情報３００ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、走行予定経路の目的地となり得る施設を示す施設データ等が含まれている。制御部２００は、地図情報３００ａが示すノードデータやリンクデータに基づいてリンクに相当する道路区間を特定し、各道路区間上での車両Ｃの位置を特定することができる。
【００２５】
段差検出部４４０は、サスペンションの挙動を検出するセンサを含み、当該サスペンションの挙動を示す信号を制御部２００に対して出力する。本実施形態では、カーブ区間においてジョイントによって形成される段差の位置が走行道路における進行方向に依存することを利用して車両Ｃが逆走しているか否かの判定を行う構成を採用している。このため、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０に含まれる段差検出情報取得部２１０ａの処理により、車両Ｃがカーブ区間を走行している場合のサスペンションの挙動を示す信号を取得し、サスペンションの挙動がカーブ区間を構成する道路のジョイントを通過することによる挙動である場合に段差の存在を検出する。また、この場合に制御部２００は、車両Ｃの現在位置を取得して段差の位置を取得する。さらに、制御部２００は、段差の検出後、次の段差を検出するまでの間の車両Ｃの走行距離に基づいて、段差の間隔を特定する。そして、制御部２００は、段差の位置（例えば、先に検出された段差の位置）と段差の間隔とを対応づけ、段差検出情報３００ｂとして記録媒体３００に記録する。
【００２６】
すなわち、高速道路等においてはジョイントによって道路区間が連結されることによって道路が構成される。当該ジョイントは、一般的には所定距離毎に設けられ、両側通行可能な道路において進行方向に沿った同一位置のジョイントによって道路区間が連結され得る。しかし、両側通行可能な道路のカーブ区間においては、走行道路上の進行方向によって曲率半径が異なるため、ジョイントの位置、特にジョイントの間隔は走行道路上の進行方向によって異なる。図３Ａは、左側通行を採用した地域における両側通行可能な道路Ｒの例を示している。図３Ａに示す車両Ｃ0，Ｃ1は走行道路における規定の進行方向に向けて走行している車両である。同図３Ａにおいて、ジョイントＪ1〜Ｊ3の区間における道路Ｒの曲率は一定であり、ジョイントＪ1、Ｊ2の間隔およびジョイントＪ2、Ｊ3の間隔は曲率中心Ｏに近い車線においてＬ1、曲率中心Ｏから遠い車線においてＬ2であり、Ｌ1＜Ｌ2である。このように、カーブ区間におけるジョイントに起因する段差の間隔は車両Ｃの進行方向によって異なる値となる。従って、車両Ｃが規定の進行方向に走行する場合のジョイントＪ1、Ｊ2の間隔（またはジョイントＪ2、Ｊ3の間隔）と、車両Ｃが走行中に検出したジョイントＪ1、Ｊ2の間隔（またはジョイントＪ2、Ｊ3の間隔）とを比較すれば、車両Ｃの進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを正確に判定することが可能である。そこで、本実施形態において制御部２００は、車両Ｃによってカーブ区間におけるジョイントによる段差を検出して段差検出情報３００ｂを取得する。
【００２７】
さらに、制御部２００は、段差検出情報取得部２１０ａの処理により、段差検出情報３００ｂを含むプローブ情報を生成し、通信部２２０を介してプローブ情報管理装置１０に対して送信する。プローブ情報がプローブ情報管理装置１０に対して送信されると、プローブ情報管理装置１０においては、段差検出情報３００ｂが示す段差の間隔に基づいて車両Ｃの進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なるか否か（すなわち逆走であるか否か）を判定する。車両Ｃが逆走していると判定された場合、プローブ情報管理装置１０から警告の出力指示が送信される。
【００２８】
プローブ情報管理装置１０から警告の出力指示が送信された場合、当該出力指示は、制御部２００がナビゲーションプログラム２１０に含まれる警告出力部２１０ｂの処理によって通信部２２０を制御することによって車両Ｃに受信される。さらに、この場合、制御部２００は、警告出力部２１０ｂの処理により、ユーザＩ／Ｆ部４５０に対して警告を出力するための制御信号を出力する。
【００２９】
ユーザＩ／Ｆ部４５０は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２００が、警告を出力するための制御信号を出力すると、ユーザＩ／Ｆ部４５０は、表示部に警告を示す画像を出力し、出力音の出力部から警告を示す音声を出力する。この結果、車両Ｃの運転者は、車両Ｃが実際に走行道路を逆走しているか否かを判断し、必要に応じて進行方向を修正することが可能である。
【００３０】
（１−２）プローブ情報管理装置の構成：
プローブ情報管理装置１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、制御部２０は当該記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行することができる。さらに、プローブ情報管理装置１０は通信部２２を備えている。通信部２２は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両Ｃと通信を行うことができる。
【００３１】
本実施形態において制御部２０は、記録媒体３０に記録された運転支援プログラム２１を実行可能であり、制御部２０は、当該運転支援プログラム２１の処理により、車両Ｃが逆走しているか否かを判定し、逆走していると判定される場合に逆走の警告の出力指示を送信する。また、記録媒体３０には、運転支援プログラム２１の運用過程において段差検出情報３０ｂと段差情報３０ａとが記録され、制御部２０は、運転支援プログラム２１の処理により、段差検出情報３０ｂと段差情報３０ａとを利用して車両Ｃが逆走しているか否かを判定する。
【００３２】
ここで、段差情報３０ａは、道路の段差の間隔を示す情報であり、複数の車両（図１に示す車両Ｃを含み得る）が送信したプローブ情報から道路の段差の間隔および段差の位置を示す情報を抽出して生成した情報である。具体的には、段差情報３０ａは、段差の間隔の度数分布が段差の位置（例えば、進行方向の後方側に存在する段差）に対応づけられた情報である。すなわち、本実施形態における段差情報３０ａは、道路の段差の検出結果を統計解析して得られた情報である。
【００３３】
なお、図１に示す車両Ｃからプローブ情報がプローブ情報管理装置１０に送信されると、当該プローブ情報が示す段差の間隔が段差情報３０ａに追加されるが、車両Ｃが逆走しているか否かを判定する対象となる走行道路における段差情報３０ａの度数分布の母数が基準値より少ない場合には、車両Ｃが逆走しているか否かの判定は行われない。すなわち、車両Ｃが逆走しているか否かを判定する対象となる走行道路を走行する前に、充分な母数の段差情報３０ａが予め定義されている場合に車両Ｃが逆走しているか否かの判定が行われることになる。このため、判定に利用される段差情報３０ａは、車両が走行道路を規定の進行方向に走行した場合における段差（段差の間隔）を示す情報であると見なすことができる。
【００３４】
段差検出情報３０ｂは、車両Ｃから送信されたプローブ情報から道路の段差の間隔および段差の位置を示す情報を抽出して生成した情報である。従って、段差検出情報３０ｂは、逆走しているか否かの判定が行われる車両Ｃが走行道路を走行した際に検出された段差の間隔を示す情報であり、車両Ｃが実際に逆走しているか否かにかかわらず検出された段差の間隔を示す情報として定義される。
【００３５】
運転支援プログラム２１は、段差情報取得部２１ａと段差検出情報取得部２１ｂと進行方向判定部２１ｃと警告出力部２１ｄとを備えている。段差情報取得部２１ａは、道路の段差を示す段差情報３０ａが記録された記録媒体３０から車両Ｃが走行した走行道路の段差情報３０ａを取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、車両Ｃが走行した走行道路に存在する段差を示す段差情報３０ａが予め定義され、記録媒体３０に記録された状態において、当該段差情報３０ａを取得する。
【００３６】
具体的には、制御部２０は、車両Ｃが走行した走行道路に存在する段差を示す段差情報３０ａを、車両Ｃが検出した段差の位置に基づいて特定する。すなわち、段差情報３０ａは段差の位置と段差の間隔とが対応づけられて定義されているため、車両Ｃから送信されたプローブ情報に含まれる段差検出情報３００ｂが示す段差は、車両Ｃが走行した走行道路に存在する。そこで、制御部２０は、車両Ｃから送信されたプローブ情報に含まれる段差検出情報３００ｂが示す段差の位置をキーにして記録媒体３０を参照し、当該段差の位置が対応づけられた段差情報３０ａを取得することで、車両Ｃが走行した走行道路に存在する段差を示す段差情報３０ａを取得する。なお、このとき制御部２０は、段差情報３０ａの度数分布の母数が基準値以上である場合に当該段差情報３０ａを取得する。
【００３７】
段差検出情報取得部２１ｂは、走行道路を走行した車両Ｃによって検出された段差を示す段差検出情報を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、本実施形態においては、車両Ｃの進行方向にかかわらず、車両Ｃが逆走しているか否かを判定する対象となる走行道路を実際に走行した際に制御部２００が道路の段差の間隔および段差の位置を検出する処理を行っており、制御部２０は、この検出結果が含まれるプローブ情報を取得し、段差検出情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。なお、制御部２０は、段差検出情報取得部２１ｂの処理により、車両Ｃが送信したプローブ情報から抽出した段差の間隔および段差の位置を示す情報を段差情報３０ａに追加する処理も行う。
【００３８】
以上のように、本実施形態における段差情報３０ａおよび段差検出情報３０ｂは、車両Ｃから送信されたプローブ情報に基づいて生成され、当該プローブ情報は上述の車両Ｃにおける段差検出情報３００ｂの取得処理で説明したように、車両Ｃがカーブ区間を走行している場合に取得される。従って、段差情報３０ａおよび段差検出情報３０ｂは、カーブ区間におけるジョイントに起因する段差の間隔に関する情報である。
【００３９】
進行方向判定部２１ｃは、段差情報３０ａと段差検出情報３０ｂとに基づいて、車両Ｃの進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０が段差情報取得部２１ａの処理によって取得する段差情報３０ａは、車両Ｃの走行道路における段差情報３０ａであるとともに、度数分布の母数が基準値以上である段差情報３０ａである。そして、逆走が発生することがまれであることため、このような段差情報３０ａは、走行道路において車両Ｃが走行すべき進行方向に走行した場合の段差を示しているといえる。
【００４０】
従って、このような段差情報３０ａに基づいて段差を特定すれば、当該段差が車両Ｃが検出した段差を示す段差検出情報３０ｂとして検出されていなかった場合、車両Ｃの進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なると見なすことができる。そこで、制御部２０は、段差検出情報３０ｂが示す段差の間隔と、段差情報３０ａが示す段差の間隔の統計値(例えば平均値）との差分の大きさが所定値より大きければ、車両Ｃの進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なると判定する。
【００４１】
警告出力部２１ｄは、車両Ｃの進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なる場合に警告を出力する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。本実施形態において警告を出力する装置は、車両Ｃに搭載されたユーザＩ／Ｆ部４５０である。そこで、車両Ｃの進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なる場合、制御部２０は、車両Ｃに搭載されたユーザＩ／Ｆ部４５０に警告を出力させるため、通信部２２を介して警告の出力指示を車両Ｃに対して送信する。
【００４２】
この結果、車両Ｃにおいては、上述のように制御部２００が警告出力部２１０ｂの処理によって、ユーザＩ／Ｆ部４５０に対して警告を出力するための制御信号を出力し、ユーザＩ／Ｆ部４５０は、当該制御信号に応じて表示部に警告を示す画像を出力し、出力音の出力部から警告を示す音声を出力する。
【００４３】
以上のように、本実施形態によれば、制御部２０が、車両Ｃが逆走しているか否かを判定する対象となる走行道路に存在する段差を段差情報３０ａによって特定し、走行道路を実際に走行した車両Ｃが検出した段差を段差検出情報３０ｂによって特定し、両者に矛盾があれば車両Ｃの進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なると見なして警告の出力指示を送信する。この結果、車両Ｃが逆走を行っている場合に運転者に警告がなされ、進行方向によって段差が異なるようなカーブ区間において逆走を警告する運転支援を行うことができる。従って、進行方向によって段差が異なるカーブ区間を、誤警告が発生し得るシーンとして警告対象から除外する必要がなくなり、逆走を警告する運転支援を実行可能なシーンを増加させることができる。
【００４４】
（２）段差検出処理：
図２Ａは、段差検出処理を示すフローチャートである。ここでは、図３Ａの例を参照しながら車両Ｃにおいて実行される段差検出処理を詳細に説明する。段差検出処理は、車両Ｃの制御部２００によるナビゲーションプログラム２１０の実行過程において実行される。段差検出処理において、制御部２００は、車両Ｃの現在位置を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２００は、ＧＰＳ受信部４１０、車速センサ４２０、ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在位置を取得する。
【００４５】
次に、制御部２００は、段差検出情報取得部２１０ａの処理により、車両Ｃの現在位置がカーブ区間であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２００は、地図情報３００ａを参照し、ステップＳ１００で取得された車両Ｃの現在位置がカーブ区間の開始地点から終了地点までの区間に含まれるか否かを判定する。なお、カーブ区間の開始地点および終了地点は、道路の曲率が０以外の値になる地点でもよいし、道路の曲率が０以外の値になる地点から所定距離だけ進行方向後方および進行方向前方の地点であっても良い。例えば、図３Ａに示す車両Ｃ0の進行方向において位置Ｐ1をカーブ区間の開始地点、位置Ｐ2をカーブ区間の終了地点とした場合、図３Ａにおいて道路Ｒの左側の車線を走行している車両Ｃ0の現在位置が位置Ｐ1よりも前方となった場合にステップＳ１０５において車両Ｃの現在位置がカーブ区間であると判定される。
【００４６】
ステップＳ１０５において、車両Ｃの現在位置がカーブ区間であると判定されない場合、制御部２００は、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。すなわち、車両Ｃの現在位置がカーブ区間に存在しない場合、段差の検出は行わない。一方、ステップＳ１０５において、車両Ｃの現在位置がカーブ区間であると判定された場合、制御部２００は、段差検出情報取得部２１０ａの処理により、段差を検出したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２００は、段差検出部４４０が出力するサスペンションの挙動を示す信号に基づいて、車両Ｃがジョイントによる段差を通過したことによるサスペンションの振動を検出したか否かを判定する。例えば、図３Ａに示す例において、現在位置が位置Ｐ1よりも前方となったことによってステップＳ１０５で現在位置がカーブ区間であると判定された車両Ｃ0にジョイントＪ1を通過することによる振動が作用すると、ステップＳ１１０においてジョイントＪ1による段差を検出したと判定される。
【００４７】
ステップＳ１１０において、段差を検出したと判定されない場合、制御部２００は、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。すなわち、段差を検出したと判定されない場合、プローブ情報の送信は行わない。一方、ステップＳ１１０において、段差を検出したと判定された場合、制御部２００は、段差の検出後の走行距離を計測する処理を行う（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２００は、車速センサ４２０の出力信号に基づいて段差の検出後における車両Ｃの走行距離を計測する。
【００４８】
次に、制御部２０は、段差検出情報取得部２１０ａの処理により、段差の検出後の走行距離が閾値以下であるか否かを判定し（ステップＳ１２０）、段差の検出後の走行距離が閾値以下であると判定されない場合（すなわち、走行距離が閾値よりも大きい場合）、段差の誤検出や検出漏れがあったと推定し、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。すなわち、本実施形態においては、段差の間隔として不適切なほどの大きさの距離が予め閾値として規定されており、段差の検出後の走行距離が閾値よりも大きい場合には段差の誤検出や検出漏れが生じたと推定し、プローブ情報を送信することなく再度ステップＳ１００以降の処理を実行する。
【００４９】
一方、ステップＳ１２０において、段差の検出後の走行距離が閾値以下であると判定された場合、さらに制御部２０は、段差検出情報取得部２１０ａの処理により、段差を検出したか否かを判定する（ステップＳ１２５）。ステップＳ１２５において、段差を検出したと判定されない場合、ステップＳ１１５以降の処理が繰り返される。一方、ステップＳ１２５において、段差を検出したと判定された場合、制御部２０は、段差検出情報取得部２１０ａの処理により、段差の間隔を特定する（ステップＳ１３０）。ここで、制御部２０は、ステップＳ１１５にて計測された走行距離を段差の間隔として特定する。
【００５０】
すなわち、本実施形態において誤検出や検出漏れが発生しなければ、ステップＳ１１５〜Ｓ１２５の処理が繰り返されることより、ある段差が検出された後、次の段差が検出されるまで段差の検出後の走行距離の計測が行われる。例えば、図３Ａに示す例において、車両Ｃ0においてジョイントＪ1による段差が検出された後の走行距離が計測されている場合、ジョイントＪ2による段差が検出されるまで走行距離の計測が行われる。そして、その走行距離Ｌ1がジョイントＪ1、Ｊ2による段差の間隔として特定される。
【００５１】
次に、制御部２００は、段差検出情報３００ｂの処理により、段差の位置を特定する（ステップＳ１３５）。すなわち、段差検出情報３００ｂは、段差の間隔に対して段差の位置を対応づけることによって定義されるため、段差検出情報３００ｂに対応づけるべき段差の位置を特定する。ここで、段差の位置は、段差の間隔に対して一対一に対応づけられればよく、先に検出された段差の位置あるいは後に検出された段差の位置であってもよいし、両段差の中央位置等であっても良い。例えば、先に検出された段差の位置を段差検出情報３００ｂに対応づける構成であれば、制御部２００がステップＳ１１０、Ｓ１２５において段差が検出された場合における車両Ｃの現在位置をＲＡＭ等に保持しておくように構成する。そして、図３Ａに示す例において、制御部２００が、ＲＡＭを参照して先に検出された段差の位置であるジョイントＪ1の位置を、ジョイントＪ1、Ｊ2による段差の間隔Ｌ1に対して対応づけるべき段差の位置として特定する。
【００５２】
次に、制御部２００は、段差検出情報取得部２１０ａの処理により、プローブ情報を送信する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２００は、ステップＳ１３０にて特定された段差の間隔に、ステップＳ１３５にて特定された段差の位置を対応づけて段差検出情報３００ｂを生成し、記録媒体３００に記録する。さらに、制御部２００は、通信部２２０を介して段差検出情報３００ｂを含むプローブ情報をプローブ情報管理装置１０に対して送信する。
【００５３】
次に、制御部２００は、再度、車両Ｃの現在位置がカーブ区間であるか否かを判定し（ステップＳ１５５）、ステップＳ１５５において車両Ｃの現在位置がカーブ区間であると判定されない場合には、ステップＳ１００以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１５５において車両Ｃの現在位置がカーブ区間であると判定された場合には、ステップＳ１１５以降の処理を繰り返す。すなわち、道路Ｒにおいては、ジョイントが連続的に存在するため、ある段差のその次の段差によって第１の段差の間隔が定義された場合、当該次の段差のさらに次の段差によって第２の段差の間隔が定義できるように構成している。例えば、図３Ａに示す例においては、カーブ区間内にジョイントＪ1〜Ｊ3が連続的に存在するため、ジョイントＪ1，Ｊ2による段差の間隔が定義された後、さらにジョイントＪ2による段差の検出後の走行距離によってジョイントＪ2，Ｊ3による段差の間隔を定義できるように、ステップＳ１１５以降の処理を繰り返す。
【００５４】
（３）プローブ情報取得処理：
図２Ｂは、プローブ情報取得処理を示すフローチャートである。本実施形態においては、プローブ情報管理装置１０の制御部２０が運転支援プログラム２１を実行することによってプローブ情報取得処理が実行される。プローブ情報取得処理において、制御部２０は、段差検出情報取得部２１ｂの処理により、プローブ情報を取得する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１４０にて車両Ｃから送信されたプローブ情報を取得する。
【００５５】
次に、制御部２０は、段差検出情報取得部２１ｂの処理により、段差の位置毎の段差の間隔を段差情報３０ａに追加する（ステップＳ２０５）。すなわち、本実施形態においては、段差の間隔の度数分布が段差の位置に対応づけられて段差情報３０ａが定義されて記録媒体３０に記録されるように構成されている。そこで、制御部２０は、ステップＳ２００にて取得されたプローブ情報に含まれる段差検出情報３００ｂから段差の位置および段差の間隔を特定し、当該段差の位置が対応づけられた段差情報３０ａが記録媒体３０に記録済である場合、当該段差情報３０ａを構成する度数分布において段差検出情報３００ｂが示す段差の間隔の度数を１増加させることによって、段差の間隔を段差情報３０ａに追加する処理を行う。段差検出情報３００ｂが示す段差の位置が対応づけられた段差情報３０ａが記録媒体３０に記録されていない場合、段差検出情報３００ｂが示す段差の間隔の度数を１とした度数分布を生成し、段差検出情報３００ｂが示す段差の位置が対応づけられた段差情報３０ａを新たに定義して記録媒体３０に記録する。
【００５６】
次に、制御部２０は、段差検出情報取得部２１ｂの処理により、段差の位置毎の段差の間隔を段差検出情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する（ステップＳ２１０）。すなわち、プローブ情報に含まれる段差検出情報３００ｂを段差検出情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。
【００５７】
次に、制御部２０は、段差情報取得部２１ａの処理により、車両Ｃが逆走しているか否かを判定する対象となる走行道路における段差情報３０ａの度数分布の母数が基準値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２０は、記録媒体３０を参照して段差検出情報３０ｂが示す段差の位置を特定し、当該段差の位置が対応づけられた段差情報３０ａを車両Ｃが逆走しているか否かを判定する対象となる走行道路における段差情報３０ａと見なす。そして、制御部２０は、当該段差情報３０ａが示す度数分布の母数（度数の総和）を取得し、予め決められた基準値以上であるか否かを判定する。なお、基準値は、段差情報３０ａが道路上の段差の間隔を正確に示していると見なすことができるような母数として予め定義された値である。
【００５８】
ステップＳ２１５において、車両Ｃが逆走しているか否かを判定する対象となる走行道路における段差情報３０ａの度数分布の母数が基準値以上であるであると判定されない場合、制御部２０は逆走の警告を判定することができないと見なし処理を終了する。一方、ステップＳ２１５において、車両Ｃが逆走しているか否かを判定する対象となる走行道路における段差情報３０ａの度数分布の母数が基準値以上であるであると判定された場合、制御部２０は、進行方向判定部２１ｃの処理により、段差検出情報３０ｂが示す段差の間隔と、段差情報３０ａが示す段差の間隔の平均値との差分の大きさが所定値以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、段差情報３０ａが示す段差の間隔の度数分布に基づいて段差の間隔の平均値を特定し、当該平均値と段差検出情報３０ｂが示す段差の間隔との差分の大きさが所定値以下であるか否かを判定する。
【００５９】
そして、ステップＳ２２０において、段差検出情報３０ｂが示す段差の間隔と、段差情報３０ａが示す段差の間隔の平均値との差分の大きさが所定値以下であると判定された場合、制御部２０は、車両Ｃが逆走していないと見なして処理を終了する。一方、ステップＳ２２０において、段差検出情報３０ｂが示す段差の間隔と、段差情報３０ａが示す段差の間隔の平均値との差分の大きさが所定値以下であると判定されない場合、制御部２０は、進行方向判定部２１ｃの処理により、車両Ｃが逆走していると判定する（ステップＳ２２５）。
【００６０】
図３Ｂは、段差情報３０ａが示す段差の間隔の度数分布の例を示す図である。同図３Ｂにおいては、横軸に段差の間隔、縦軸に度数を示しており、この例においては平均値の度数が最多度数になっている。さらに、実走行において逆走が発生することはまれであるため、段差情報３０ａが示す段差の間隔の度数分布における分布のばらつきはほぼ測定誤差によるばらつきと見なすことができる。従って、度数分布を構成する大半のデータは、車両Ｃが逆走しているか否かを判定する対象となる走行道路を規定の進行方向に走行した場合における段差の間隔を示しており、当該度数分布の平均値と段差検出情報３０ｂが示す段差の間隔との乖離が過度に大きい場合、段差検出情報３０ｂが示す段差は段差情報３０ａが示す段差と異なる段差であると結論づけることができる。
【００６１】
そこで、本実施形態においては、段差検出情報３０ｂが示す段差と段差情報３０ａが示す段差とが一致しないと見なすことができる乖離の大きさを所定値として定義しており、例えば、図３Ｂに示す度数分布における３シグマを当該所定値とすることができる。すなわち、図３Ａに示す例において、左側走行をしている車両Ｃ0によって検出された段差の間隔Ｌ1に基づいて度数分布を生成した場合、当該度数分布の平均値と逆走をしている車両Ｃ2によって検出される段差の間隔Ｌ2との乖離は統計的にとても大きく、３シグマを越える大きさとなった。そこで、３シグマを所定値とし、段差検出情報３０ｂが示す段差と段差情報３０ａが示す段差との乖離が所定値よりも大きい場合に車両Ｃが逆走していると判定することが可能になる。
【００６２】
このような原理に基づいて、ステップＳ２２５において車両Ｃが逆走していると判定されると、制御部２０は、警告出力部２１ｄの処理により、通信部２２を介して警告出力指示を送信する（ステップＳ２３０）。この結果、車両Ｃにおいては、制御部２００が警告出力部２１０ｂの処理によって通信部２２０を介して当該警告出力指示を受信し、ユーザＩ／Ｆ部４５０の表示部に警告を示す画像を出力させ、出力音の出力部から警告を示す音声を出力させる。
【００６３】
（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、道路の段差に基づいて車両の進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを判定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、本発明にかかる運転支援システムをプローブ情報管理装置１０ではなく、ナビゲーション端末１００によって構成しても良い。この場合、段差情報３０ａは、車両Ｃにおいて検出した段差に基づいて作成されてもよいし、車両Ｃ以外の車両において検出した段差の情報から生成した段差情報３０ａを通信によって取得してもよい。
【００６４】
むろん、運転支援システムの一部がプローブ情報管理装置１０に備えられ、他の一部がナビゲーション端末１００に備えられていてもよい。さらに、ナビゲーション端末１００は、車両Ｃに固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーション端末１００が車両Ｃ内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。
【００６５】
さらに、段差の検出は、種々の技術によって実施可能であり、段差に起因した車両Ｃの振動を加速度センサ等によって検出する構成や、カメラ等によって撮影された路面の像から凹凸を示す像や凹凸による光の反射を検出する構成等を採用可能である。
【００６６】
さらに、車両Ｃが逆走しているか否かを判定する対象となる走行道路は規定の進行方向が定義される道路であるため、複数の車線からなる両側通行可能な道路に限定されず、一方通行の道路であってもよい。
【００６７】
さらに、段差情報３０ａは、車両Ｃに搭載されたセンサによって検出した段差検出情報を統計することによって生成される構成に限定されず、例えば、車両Ｃに搭載されたセンサを利用しない計測法によって道路の段差を実測して生成してもよい。
【００６８】
さらに、段差情報および段差検出情報は、道路に存在することが予め特定された段差と走行過程において検出された段差とを対比できるように定義されていればよく、段差の有無を示す情報であっても良いし、段差の位置を示す情報であっても良いし、段差の大きさを示す情報であっても良い。
【００６９】
段差の位置を示す情報を利用する構成としては、例えば、車両Ｃにおいて走行道路の段差の位置を示す段差検出情報３００ｂを生成し、プローブ情報に含めて送信するように構成する。そして、制御部２０において、当該プローブ情報に含まれた段差の位置を示す情報を統計して段差情報３０ａを生成するように構成する。また、制御部２０において、車両Ｃによって検出された段差の位置を示す情報を段差検出情報３０ｂとして取得するように構成する。そして、制御部２０が、段差情報３０ａが示す走行道路上での段差の位置と段差検出情報３０ｂが示す車両Ｃによって検出された段差の位置とが異なる場合に、車両Ｃの進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なると判定する構成とする。以上の構成によれば、段差の位置が走行道路における進行方向に依存するシーンにおいて、誤検出を誘発することなく逆走警告を行うことが可能である。
【００７０】
さらに、段差の原因となる地物はジョイントに限定されず、他の地物であっても良い。すなわち、両側通行可能な走行道路において注意喚起される対象は、通常、走行道路上の進行方向によって異なる。例えば、注意喚起のための地物として減速帯を想定し、勾配路に減速帯が形成される例を想定した場合、下り勾配の進入路には減速帯が形成されるが上り勾配には減速帯が形成されない状況等が発生し得る。そこで、注意喚起のための地物として減速帯を想定する場合、車両Ｃにおいて、勾配路の周辺における減速帯による段差を検出した場合に段差の位置を示す段差検出情報３００ｂを生成し、プローブ情報に含めて送信するように構成する。
【００７１】
また、注意喚起のための地物として居眠り防止のための舗装を想定し、カーブ区間を想定した場合、カーブ進入前の区間に居眠り防止のための舗装がなされる状況が発生し、この場合、走行道路の進入方向によって舗装の位置が異なる。そこで、注意喚起のための地物として居眠り防止のための舗装を想定する場合、車両Ｃにおいて、カーブ区間の周辺における居眠り防止のための舗装による段差を検出した場合に、段差の位置を示す段差検出情報３００ｂを生成し、プローブ情報に含めて送信するように構成する。
【００７２】
このように、注意喚起のための地物として、減速帯や居眠り防止のための舗装を想定した場合、プローブ情報管理装置１０においては、制御部２０が、当該プローブ情報に含まれた段差検出情報３００ｂの度数分布を生成することにより、両側通行可能な走行道路に形成された注意喚起のための地物による段差を示す段差情報３０ａを生成するように構成する。また、制御部２０が、プローブ情報に含まれた段差検出情報３００ｂを、両側通行可能な走行道路を走行した車両Ｃによって検出された注意喚起のための地物による段差を示す段差検出情報３０ｂとして取得する構成とする。そして、制御部２０が、段差情報３０ａが示す段差の位置と段差検出情報３０ｂが示す段差の位置とを比較することにより、段差検出情報３０ｂが示す段差の位置が車両Ｃの走行道路での規定の進行方向における段差の位置と矛盾する場合に車両Ｃが逆走しているとして警告を行う構成とする。この構成によれば、減速帯や居眠り防止のための舗装に基づいて車両Ｃの進行方向が走行道路での規定の進行方向と異なるか否かを判定することが可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１０…プローブ情報管理装置、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…段差情報取得部、２１ｂ…段差検出情報取得部、２１ｃ…進行方向判定部、２１ｄ…警告出力部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…段差情報、３０ｂ…段差検出情報、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…段差検出情報取得部、２１０ｂ…警告出力部、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、３００ｂ…段差検出情報、４１０…受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４４０…段差検出部、４５０…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
2014106846.tif 000003
【図２】
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【図３】
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