(57)【要約】【課題】複数の車両における走行の際のエネルギー効率に優れた無人搬送車の運行管理方法および無人搬送車の運行管理装置を提供する。【解決手段】第１の車両３０と第２の車両４０について車両の追い越しをしない場合の各車両の走行パターンおよび車両の追い越しをする場合の各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出して、搬送エネルギー効率が最も良い走行パターンで各車両の走行を行う。【選択図】図２
2014052973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車の走行用に予め定められた走行路において第１の荷物搬送開始位置から荷物を積載した第１の車両が走行を開始するとともに前記第１の荷物搬送開始位置とは異なる第２の荷物搬送開始位置から荷物を積載した第２の車両が走行を開始して前記走行路の少なくとも一部区間において前記第１の車両と第２の車両が同一走行路を走行して前記第１の車両が第１の荷物搬送終了位置まで走行するとともに前記第２の車両が前記第１の荷物搬送終了位置とは異なる第２の荷物搬送終了位置まで走行するための無人搬送車の運行管理方法であって、
前記第１の車両と第２の車両について車両の追い越しをしない場合の各車両の走行パターンおよび前記車両の追い越しをする場合の各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出して、搬送エネルギー効率が最も良い走行パターンで各車両の走行を行うことを特徴とする無人搬送車の運行管理方法。
【請求項２】
前記車両の追い越しをしない場合には、前方車両が目的地に着く時間帯について分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の運行管理方法。
【請求項３】
前記車両の追い越しをする場合には、追い越し位置における時間帯について分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出することを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送車の運行管理方法。
【請求項４】
無人搬送車の走行用に予め定められた走行路において第１の荷物搬送開始位置から荷物を積載した第１の車両が走行を開始するとともに前記第１の荷物搬送開始位置とは異なる第２の荷物搬送開始位置から荷物を積載した第２の車両が走行を開始して前記走行路の少なくとも一部区間において前記第１の車両と第２の車両が同一走行路を走行して前記第１の車両が第１の荷物搬送終了位置まで走行するとともに前記第２の車両が前記第１の荷物搬送終了位置とは異なる第２の荷物搬送終了位置まで走行するための無人搬送車の運行管理装置であって、
前記第１の車両と第２の車両について車両の追い越しをしない場合の各車両の走行パターンおよび前記車両の追い越しをする場合の各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出する搬送エネルギー効率算出手段と、
前記搬送エネルギー効率算出手段において算出した各走行パターンについての搬送エネルギー効率のうち搬送エネルギー効率が最も良い走行パターンで各車両の走行を行わせる運行手段と、
を備えたことを特徴とする無人搬送車の運行管理装置。
【請求項５】
前記搬送エネルギー効率算出手段は、前記車両の追い越しをしない場合には、前方車両が目的地に着く時間帯について分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出することを特徴とする請求項４に記載の無人搬送車の運行管理装置。
【請求項６】
前記搬送エネルギー効率算出手段は、前記車両の追い越しをする場合には、追い越し位置における時間帯について分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出することを特徴とする請求項４または５に記載の無人搬送車の運行管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の運行管理方法および無人搬送車の運行管理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動運転車両においての車両単体のエネルギー最適化として、燃費最適化はこれまでも行われてきた（例えば、特許文献１）。この種の装置は、路線の起伏等を含めた、車両の走行管理をダイヤ作成時に決めておくものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１９０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
無人搬送車（ＡＧＶ）による運搬システムは、電車のように運行計画（ダイヤ）を決めたらそれを守るというものと違い、複数車両がそれぞれ積載した荷物の運搬要求に応じて走行している。また、車両の積載重量によって車両の最高速度・加速度も異なる。例えば、図１１に示すように、複数台の車両１００，１０１が追い越しを含む周回コースで走行している時において１つの車両だけのエネルギーの最適化を行っていても、システム全体の最適化にはならない。
【０００５】
具体的には、図１１では港湾におけるコンテナターミナルにおいて、第１の車両１００は、コンテナ船Ｓ１からガントリークレーン１１０で積み降ろしたコンテナを積んで走行路Ｃ１を搬送して、目的地となる遠方のラバータイヤクレーン１２１まで走行する。第２の車両１０１は、第１の車両１００よりも目的地に近い場所でコンテナ船Ｓ１からガントリークレーン１１１で積み降ろしたコンテナを積んで走行路Ｃ１を搬送してラバータイヤクレーン１２０まで走行する。この場合、複数の車両１００，１０１について他車両を待つことを含めた走行の際のエネルギー効率の最適化を常に行う必要がある。
【０００６】
本発明の目的は、複数の車両における走行の際のエネルギー効率に優れた無人搬送車の運行管理方法および無人搬送車の運行管理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明では、無人搬送車の走行用に予め定められた走行路において第１の荷物搬送開始位置から荷物を積載した第１の車両が走行を開始するとともに前記第１の荷物搬送開始位置とは異なる第２の荷物搬送開始位置から荷物を積載した第２の車両が走行を開始して前記走行路の少なくとも一部区間において前記第１の車両と第２の車両が同一走行路を走行して前記第１の車両が第１の荷物搬送終了位置まで走行するとともに前記第２の車両が前記第１の荷物搬送終了位置とは異なる第２の荷物搬送終了位置まで走行するための無人搬送車の運行管理方法であって、前記第１の車両と第２の車両について車両の追い越しをしない場合の各車両の走行パターンおよび前記車両の追い越しをする場合の各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出して、搬送エネルギー効率が最も良い走行パターンで各車両の走行を行うことを要旨とする。
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、無人搬送車の走行用に予め定められた走行路において第１の荷物搬送開始位置から荷物を積載した第１の車両が走行を開始する。また、第１の荷物搬送開始位置とは異なる第２の荷物搬送開始位置から荷物を積載した第２の車両が走行を開始して走行路の少なくとも一部区間において第１の車両と第２の車両が同一走行路を走行して第１の車両が第１の荷物搬送終了位置まで走行する。第２の車両が第１の荷物搬送終了位置とは異なる第２の荷物搬送終了位置まで走行する。このとき、第１の車両と第２の車両について車両の追い越しをしない場合の各車両の走行パターンおよび車両の追い越しをする場合の各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率が算出されて、搬送エネルギー効率が最も良い走行パターンで各車両の走行が行われる。よって、複数の車両における走行の際のエネルギー効率に優れたものとなる。
【０００９】
請求項２に記載のように、請求項１に記載の無人搬送車の運行管理方法において、前記車両の追い越しをしない場合には、前方車両が目的地に着く時間帯について分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出するとよい。
【００１０】
請求項３に記載のように、請求項１または２に記載の無人搬送車の運行管理方法において、前記車両の追い越しをする場合には、追い越し位置における時間帯について分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出するとよい。
【００１１】
請求項４に記載の発明では、無人搬送車の走行用に予め定められた走行路において第１の荷物搬送開始位置から荷物を積載した第１の車両が走行を開始するとともに前記第１の荷物搬送開始位置とは異なる第２の荷物搬送開始位置から荷物を積載した第２の車両が走行を開始して前記走行路の少なくとも一部区間において前記第１の車両と第２の車両が同一走行路を走行して前記第１の車両が第１の荷物搬送終了位置まで走行するとともに前記第２の車両が前記第１の荷物搬送終了位置とは異なる第２の荷物搬送終了位置まで走行するための無人搬送車の運行管理装置であって、前記第１の車両と第２の車両について車両の追い越しをしない場合の各車両の走行パターンおよび前記車両の追い越しをする場合の各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出する搬送エネルギー効率算出手段と、前記搬送エネルギー効率算出手段において算出した各走行パターンについての搬送エネルギー効率のうち搬送エネルギー効率が最も良い走行パターンで各車両の走行を行わせる運行手段と、を備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項４に記載の発明によれば、無人搬送車の走行用に予め定められた走行路において第１の荷物搬送開始位置から荷物を積載した第１の車両が走行を開始する。また、第１の荷物搬送開始位置とは異なる第２の荷物搬送開始位置から荷物を積載した第２の車両が走行を開始して走行路の少なくとも一部区間において第１の車両と第２の車両が同一走行路を走行して第１の車両が第１の荷物搬送終了位置まで走行する。第２の車両が第１の荷物搬送終了位置とは異なる第２の荷物搬送終了位置まで走行する。
【００１３】
このとき、搬送エネルギー効率算出手段により、第１の車両と第２の車両について車両の追い越しをしない場合の各車両の走行パターンおよび車両の追い越しをする場合の各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率が算出される。運行手段により、搬送エネルギー効率算出手段において算出した各走行パターンについての搬送エネルギー効率のうち搬送エネルギー効率が最も良い走行パターンで各車両の走行が行われる。よって、複数の車両における走行の際のエネルギー効率に優れたものとなる。
【００１４】
請求項５に記載のように、請求項４に記載の無人搬送車の運行管理装置において、前記搬送エネルギー効率算出手段は、前記車両の追い越しをしない場合には、前方車両が目的地に着く時間帯について分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出するとよい。
【００１５】
請求項６に記載のように、請求項４または５に記載の無人搬送車の運行管理装置において、前記搬送エネルギー効率算出手段は、前記車両の追い越しをする場合には、追い越し位置における時間帯について分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出するとよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、複数の車両における走行の際のエネルギー効率に優れたものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態の無人搬送車の運行管理装置が用いられるコンテナターミナルの概略平面図。
【図２】無人搬送車の運行管理装置のシステム構成図。
【図３】無人搬送車の運行管理方法を説明するための運行計画図。
【図４】無人搬送車の運行管理方法を説明するための運行計画図。
【図５】無人搬送車の運行管理方法を説明するための運行計画図。
【図６】無人搬送車の運行管理手順を説明するための運行計画図。
【図７】無人搬送車の運行管理手順を説明するための運行計画図。
【図８】無人搬送車の運行管理手順を説明するための運行計画図。
【図９】無人搬送車の運行管理手順を説明するための運行計画図。
【図１０】無人搬送車の運行管理手順を説明するための運行計画図。
【図１１】コンテナターミナルの概略平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、無人搬送車の運行管理装置は港湾のコンテナターミナルにおける無人搬送車の運行管理を行う場合に適用している。
【００１９】
図１は、港湾におけるコンテナターミナルの概略平面を示しており、コンテナターミナルにおいて、無人搬送車としての車両３０，４０が周回コース（図１中、白抜き矢印で示す反時計回りの周回コース）を走行する。車両３０，４０として、エンジン車、ハイブリッド車、バッテリ車等が用いられ、図示しない駆動源としてのエンジンや電動モータの駆動により走行できる。コンテナ船Ｓ１からコンテナがガントリークレーン６０で積み降ろされる。ガントリークレーン６０で積み降ろされたコンテナが車両３０に搭載される。また、コンテナ船Ｓ１からコンテナがガントリークレーン６１で積み降ろされる。ガントリークレーン６１で積み降ろされたコンテナが車両４０に搭載される。
【００２０】
コンテナターミナルには無人搬送車の走行路８０，８１，８２，８３，８４が設定されている。この走行路を車両３０，４０がコンテナを積んで走行する。このとき、走行路８１は車両３０，４０が共に走行する共通の走行路となっている。また、ガントリークレーン６０により車両３０にコンテナを積む位置は、ガントリークレーン６１により車両４０にコンテナを積む位置よりも目的地に対し後方となっている。
【００２１】
車両３０は目的地となる遠方のラバータイヤクレーン７１まで走行する。詳しくは、車両３０は、走行路８０→走行路８１→走行路８２を通る。車両４０は、車両３０よりも近い場所であるラバータイヤクレーン７０まで走行する。詳しくは、車両４０は、走行路８３→走行路８１→走行路８４を通る。従って、走行用に予め定められた走行路８０〜８４において走行路の少なくとも一部区間において第１の車両３０と第２の車両４０が同一走行路８１を走行する。
【００２２】
図２に示すように、無人搬送車の運行管理装置のシステム構成として、運行管理コンピュータ２０を備えている。運行管理コンピュータ２０は、コンテナターミナルの管理棟に設けられている。運行系総括管理コンピュータ５０は、各ガントリークレーン６０，６１に指令を送り所望の動作（荷役作業）を行わせる。運行系総括管理コンピュータ５０は、各ラバータイヤクレーン７０，７１に指令を送り所望の動作（荷役作業）を行わせる。
【００２３】
運行系総括管理コンピュータ５０は、運行管理コンピュータ２０に対し各ガントリークレーン６０，６１の荷役作業の開始・終了時間を通知するとともに各ラバータイヤクレーン７０，７１の荷役作業の開始・終了時間を通知する。
【００２４】
運行管理コンピュータ２０は、各車両３０，４０に搭載されたコンピュータ３１，４１と通信可能となっている。各車両３０，４０のコンピュータ３１，４１は荷重センサによる荷重を検知し、検知した荷重Ｇ１，Ｇ２を運行管理コンピュータ２０に送るようになっている。この荷重Ｇ１，Ｇ２により各車両３０，４０の最高加速と最高速度が決まる。また、運行管理コンピュータ２０から各車両３０，４０のコンピュータ３１，４１に走行指令が送られる。この走行指令を従って各車両３０，４０のコンピュータ３１，４１は各車両３０，４０を決められたコースで駆動源のエンジンや電動モータ等を駆動して、速度、加速度等を制御しつつ走行を行わせる。このとき、運行管理コンピュータ２０は、各ガントリークレーン６０，６１の荷役作業の開始時間・終了時間、各ラバータイヤクレーン７０，７１の荷役作業の開始時間・終了時間、車両３０，４０の荷重に基づいて車両３０，４０の運行管理を行う。
【００２５】
次に、無人搬送車の運行管理装置１０の作用（運行管理方法）、即ち、運行管理コンピュータ２０が実行する処理について説明する。
複数台の車両３０，４０に対して、コンテナ移送の作業効率を下げることなく、即ち、コンテナ移送の到達目標時間は厳守しつつ、各車両３０，４０の出発時間を含めた走行パターンの可能性を検討してシステム全体でのエネルギー効率の最適化を求める。この際、複数台の運行を行うときに、システム全体のエネルギー効率が最良となるように（燃費等が最小化するように）各車両のとるべき各車両３０，４０の出発時間を含めた走行パターンを決定する（運行を支援する）。
【００２６】
まず、状況について説明する。
図１に示すように、コンテナ船Ｓ１からコンテナ置場に車両３０，４０でコンテナを移送する。
【００２７】
車両３０は、ガントリークレーン６０のコンテナ積み降ろし位置である荷物搬送開始位置Ｐ１ｓから、ラバータイヤクレーン７１の配置位置である荷物搬送終了位置Ｐ１ｅまでコンテナを搬送する。また、車両４０は、ガントリークレーン６１のコンテナ積み降ろし位置である荷物搬送開始位置Ｐ２ｓから、ラバータイヤクレーン７０の配置位置である荷物搬送終了位置Ｐ２ｅまでコンテナを移送する。
【００２８】
よって、第１の荷物搬送開始位置Ｐ１ｓからコンテナ（荷物）を積載した第１の車両３０が走行を開始するとともに第１の荷物搬送開始位置Ｐ１ｓとは異なる第２の荷物搬送開始位置Ｐ２ｓからコンテナ（荷物）を積載した第２の車両４０が走行を開始する。そして、第１の車両３０が第１の荷物搬送終了位置Ｐ１ｅまで走行するとともに第２の車両４０が第１の荷物搬送終了位置Ｐ１ｅとは異なる第２の荷物搬送終了位置Ｐ２ｅまで走行する。
【００２９】
これを図３の運行管理図（ダイヤグラム）で示す。図３において、横軸に時間をとり、縦軸に距離（道程）をとっている。ここで、車両３０の荷物搬送開始位置Ｐ１ｓと車両４０の荷物搬送開始位置Ｐ２ｓとは距離ｄ１だけ離れている。よって、図３の縦軸には、車両３０の荷物搬送開始位置Ｐ１ｓ、車両４０の荷物搬送開始位置Ｐ２ｓ、車両３０の荷物搬送終了位置Ｐ１ｅ、車両４０の荷物搬送終了位置Ｐ２ｅをとることができる。また、図３の横軸については、車両３０，４０はそれぞれ、目的地でラバータイヤクレーン７０，７１が準備できるまでに到着すればよい。具体的に説明すると、目的地の到達時間については、最も早い時刻として最速到達時間が、また、最も遅い時刻として到達目標時間があり、その間において到達すればよい。図３の場合では、車両３０における最速到達時間が９０秒であり、到達目標時間が１２０秒である。また、車両４０における最速到達時間が５５秒であり、到達目標時間が１１０秒である。このように、図３は、各車両３０，４０が走行可能な範囲を示している。
【００３０】
次に、検討準備について説明する。
車両３０，４０の状況を表示した図３を作成するとともに、この図３に基づいて搬送エネルギー効率が最も良い走行パターンを決定する。つまり、車両がエンジン車やハイブリッド車ならば燃料消費量が、また、車両がバッテリ車ならば消費電力が最小となるような各車両の走行パターンを決定する。走行パターンは、車両の出発時間を含み、車両速度や加速等の走行のパターンである。
【００３１】
第１のプラン（運行計画）として、図４は、車両３０と車両４０について車両の追い越しをしない場合の運行管理図（ダイヤグラム）を示す。第２のプラン（運行計画）として、図５は、車両３０と車両４０について車両の追い越しをする場合の運行管理図（ダイヤグラム）を示す。そして、車両の追い越しをしない場合の各車両の走行パターンおよび車両の追い越しをする場合の各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出して、搬送エネルギー効率が最も良い走行パターンで各車両の走行を行う。
【００３２】
図４において、車両３０と車両４０は同時に走行を開始し、車両３０は車両４０を追い越すことなく車両４０は荷物搬送終了位置Ｐ２ｅに、また、車両３０は荷物搬送終了位置Ｐ１ｅに到着する。図４の追い越さないプランでは、車両３０と車両４０とが同時に発車して、前半部をゆったり走り、後半は車両３０だけ急ぐ。ここで、車両４０の到達時間については可変である。
【００３３】
図５の車両の追い越しがあるプランでは、車両３０は車両４０よりも先に走行を開始し、車両３０は車両４０を抜いてから荷物搬送終了位置Ｐ１ｅに向かって走行するとともに、車両４０は車両３０が先に行った後に荷物搬送終了位置Ｐ２ｅに向かって走行して荷物搬送終了位置Ｐ２ｅに到着する。この図５の追い越すプランについては、車両３０は先行して発車して車両４０を追い越し、その後に車両４０が発車するが、追越時間については、その範囲は可変である。
【００３４】
まず、図４における車両の追い越しをしない場合の運行管理の手順について説明する。即ち、前方の車両が目的地に着くタイミングについて詳しく説明する。前方の車両が目的地に着くタイミングに幅、即ち、時間帯ができるのでその幅（時間帯）内で分割する。この分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率をシミュレーションにより算出する。
【００３５】
具体的には、図６に示すように、車両３０の到達目標時間ｔ２が決められる。これを図６においてプロット点Ｐｒ１で示す。また、車両４０の到達目標時間ｔ１が決められる。これを図６においてプロット点Ｐｒ２で示す。さらに、車両３０が最速で走行した場合の走行線Ｌ１が描ける。また、車両３０が最速で走行し、かつ車両３０が到達目標時間ｔ２に荷物搬送終了位置Ｐ１ｅに到達する場合の走行線Ｌ２が描ける。
【００３６】
同様に、車両４０が最速で走行した場合の走行線Ｌ３が描ける。また、車両４０が最速で走行し、かつ車両４０が到達目標時間ｔ１に荷物搬送終了位置Ｐ２ｅに到達する場合の走行線Ｌ４が描ける。
【００３７】
図６での線Ｌ３について図７に示すように車両４０が荷物搬送終了位置Ｐ２ｅに最速で走行したときの横軸を最速で着ける時間ｔｓとする。一方、図７において、縦軸での車両４０の荷物搬送終了位置Ｐ２ｅにおいて図６の線Ｌ２と交わる点Ｐｒ３を求め、この点Ｐｒ３での横軸を時間ｔｅとする。このようにして求められた時間ｔｅと時間ｔｓとの間の時間帯（期間）Ｔ１が選択できる期間となる。例えば、点Ｐｒ３と車両４０の荷物搬送開始位置Ｐ２ｓとを結ぶ線Ｌ５が車両４０についての走行線（パターン）となる。
【００３８】
そして、時間帯（期間）Ｔ１を、図８に示すように、例えば３分割して、例えば（２／３）・Ｔ１における点Ｐｒ４を求め、点Ｐｒ４と車両４０の荷物搬送開始位置Ｐ２ｓとを結ぶ線Ｌ７が車両４０の走行パターンとなる。また、点Ｐｒ４と車両３０の荷物搬送開始位置Ｐ１ｓとを結ぶ線Ｌ６、および、点Ｐｒ４とプロット点Ｐｒ１とを結ぶ線Ｌ８が車両３０の走行パターンとなる。同様にして、時間帯Ｔ１を分割（例えば３分割）した他の点（図８の点Ｘで示す）についても各車両の走行パターンを求める。図８のように３分割した場合には４種類の各車両の走行パターンが得られる。
【００３９】
このように、時間帯（期間）Ｔ１内で分割したときの各車両の走行パターンを求め、各走行パターンについて各車両３０，４０についての車両毎のコース形状や荷の重さ等に基づいて搬送エネルギー効率を算出して記憶する。そして、搬送エネルギー効率が最も良い各車両の走行パターンを選択する。詳しくは、車両３０と車両４０について車両の追い越しをしない場合における前方車両が目的地に着く時間帯Ｔ１について分割したときの各車両についての搬送エネルギー効率を算出して、搬送エネルギー効率が最も良い各車両の走行パターンを選択する。これを、車両の追い越しをしない場合において選択された各車両の走行パターンとする。
【００４０】
次に、図５における車両の追い越しをする場合の運行管理の手順について説明する。即ち、どのタイミングで追い越すかについて詳しく説明する。追い越し位置における時間（タイミング）に幅、即ち、時間帯ができるのでその幅（時間帯）内で分割する。この分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率をシミュレーションにより算出する。
【００４１】
具体的には、図９に示すように、上述した図６での線Ｌ１で車両３０が走行した場合の車両４０の荷物搬送開始位置Ｐ２ｓでの到達時間ｔｓを求める。この時間ｔｓが、後方の車両が前方の車両に最速で追い着く時間となる。一方、図６での線Ｌ２（車両３０が荷物搬送終了位置Ｐ１ｅに最速で走行し、かつ、荷物搬送終了位置Ｐ１ｅに対し到達目標時間ｔ２に到達する場合）で車両３０が走行した場合の車両４０の荷物搬送開始位置Ｐ２ｓでの到達時間ｔｅを求める。このようにして求められた時間ｔｅと時間ｔｓとの間の時間帯（期間）Ｔ２が選択できる期間となる。例えば、点Ｐｒ５と点Ｐｒ２を結ぶ線Ｌ１０が車両４０についての走行パターンとなるとともに、点Ｐｒ５と点Ｐｒ１とを結ぶ線Ｌ１１および線分Ｌ９（点Ｐｒ５と荷物搬送開始位置Ｐ１ｓとを結ぶ線）が車両３０についての走行パターンとなる。
【００４２】
そして、時間帯（期間）Ｔ２を、図１０に示すように例えば３分割して、例えば（２／３）・Ｔ２における点Ｐｒ６を求め、点Ｐｒ６と車両３０の荷物搬送開始位置Ｐ１ｓとを結ぶ線Ｌ１２および点Ｐｒ６と点Ｐｒ１を結ぶ線Ｌ１４が車両３０の走行パターンとなる。また、点Ｐｒ６と車両４０の点Ｐｒ２とを結ぶ線Ｌ１３が車両４０の走行パターンとなる。同様にして、時間帯Ｔ２を分割（例えば３分割）した他の点（図１０の点Ｙで示す）についても各車両の走行パターンを求める。図１０のように３分割した場合には４種類の各車両の走行パターンが得られる。
【００４３】
このように、時間帯（期間）Ｔ２内で分割したときの各車両の走行パターンを求め、各走行パターンについて各車両３０，４０についての車両毎のコース形状や荷の重さ等に基づいて搬送エネルギー効率を算出して記憶する。そして、搬送エネルギー効率が最も良い各車両の走行パターンを選択する。これを、車両の追い越しがある場合において選択された各車両の走行パターンとする。
【００４４】
そして、車両の追い越しをしない場合において選択された各車両の走行パターンと、車両の追い越しがある場合において選択された各車両の走行パターンのうち、よりエネルギー効率がよいものを選択する。つまり、車両３０と車両４０について車両の追い越しがない場合での分割したときの各走行パターンの搬送エネルギー効率（図８のように３分割した場合には４つの搬送エネルギー効率）、および、車両の追い越しがある場合での分割したときの各走行パターンの搬送エネルギー効率（図１０のように３分割した場合には４つの搬送エネルギー効率）について、最も効率が良いものを選択する。そして、搬送エネルギーについて効率を考慮して選択した搬送エネルギー効率が最も良い各車両の走行パターンで各車両の運行を行わせる。
【００４５】
このようにして、図４に示すプラン（第１の計画）と図５に示すプラン（第２の計画）において、可変量（Ｔ１，Ｔ２）を分割して（数ステップとって）走行パターンを作成し、燃費等のエネルギー効率の検討をする。そして、その中から、エネルギー効率が最良のものを選択し運用に用いて車両３０，４０の走行が行われる。
【００４６】
なお、車両が追い越す条件（可変量Ｔ２が発生する条件）は、上述の車両３０，４０について荷物搬送開始の位置関係を変えても生じるものであり、例えば、後方の車両の方が前方の車両よりも速い場合にも生じる。
【００４７】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）無人搬送車の運行管理方法として、第１の車両３０と第２の車両４０について車両の追い越しをしない場合の各車両の走行パターンおよび車両の追い越しをする場合の各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出して、搬送エネルギー効率が最も良い走行パターンで各車両の走行を行う。無人搬送車の運行管理装置として、運行管理コンピュータ２０を備える。そして、搬送エネルギー効率算出手段としての運行管理コンピュータ２０は、第１の車両３０と第２の車両４０について車両の追い越しをしない場合の各車両の走行パターンおよび車両の追い越しをする場合の各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出する。運行手段としての運行管理コンピュータ２０は、算出した各走行パターンについての搬送エネルギー効率のうち搬送エネルギー効率が最も良い走行パターンで各車両の走行を行わせる。これにより、複数の車両における走行の際のエネルギー効率に優れたものとなる。つまり、システム全体の燃費改善・コスト削減・給油頻度削減を図ることができる。また、騒音低下を図ることができる。さらに、車両の寿命延長を図ることができる。
【００４８】
（２）詳しくは、無人搬送車の運行管理方法として、車両の追い越しをしない場合には、前方車両が目的地に着く時間帯Ｔ１について分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出する。また、無人搬送車の運行管理装置として、搬送エネルギー効率算出手段としての運行管理コンピュータ２０は、車両の追い越しをしない場合には、前方車両が目的地に着く時間帯Ｔ１について分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出する。これによって、前方車両が目的地に着く時間帯Ｔ１を分割したときの各走行パターンについて、搬送エネルギー効率が最も良い走行パターンで各車両の走行を行わせることが可能となる。
【００４９】
（３）無人搬送車の運行管理方法として、車両の追い越しをする場合には、追い越し位置における時間帯Ｔ２について分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出する。また、無人搬送車の運行管理装置として、搬送エネルギー効率算出手段としての運行管理コンピュータ２０は、車両の追い越しをする場合には、追い越し位置における時間帯Ｔ２について分割したときの各車両の走行パターンについての搬送エネルギー効率を算出する。これによって、追い越し位置における時間帯Ｔ２を分割したときの各走行パターンについて、搬送エネルギー効率が最も良い走行パターンで各車両の走行を行わせることが可能となる。
【００５０】
（４）第１の車両３０と第２の車両４０は、荷物搬送を開始する位置において後方を走行する車両が前方を走行する車両よりも遠方に走行するので、追い越す状況が生じやすくこの場合に運行管理する上で好ましい。
【００５１】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
・３台以上の場合も基本的に同じプロセスを用いる。
・適宜、走行路上に移載場所以外の退避スペースを設けて走行中での追い越しができるようにしてもよい。
【００５２】
・港湾におけるコンテナターミナルにおける無人搬送車の運行管理を行う場合以外に適用してもよい。
【符号の説明】
【００５３】
２０…運行管理コンピュータ、３０…車両、４０…車両、８０…走行路、８１…走行路、８２…走行路、８３…走行路、８４…走行路、Ｐ１ｓ…荷物搬送開始位置、Ｐ２ｓ…荷物搬送開始位置、Ｐ１ｅ…荷物搬送終了位置、Ｐ２ｅ…荷物搬送終了位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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