(57)【要約】【課題】車両のステアリングホイールを操舵する操舵装置において、コストを抑えつつ、ステアリングホイールへの当接および離間する動作を容易にできる技術を提供する。【解決手段】操舵装置１２は、車体側に取り付けられる基部２０と、基部に固定される駆動モータ２４と、駆動モータ２４の回転力をステアリングホイール１８に伝達するための伝達機構と、を備える。伝達機構は、ステアリングホイール１８に当接されて、駆動モータの回転力を伝達する当接手段としてベルト部３６および支持部を有する。当該操舵装置１２は、当接手段を、ステアリングホイール１８に当接する当接位置と、ステアリングホイール１８から離間した退避位置との間で動かす第１リンク部２８ａおよび第２リンク部２８ｂを有する。【選択図】図２
2014198523.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体側に取り付けられる基部と、
前記基部に固定される駆動モータと、
前記駆動モータの回転力をステアリングホイールに伝達するための伝達機構と、を備える操舵装置であって、
前記伝達機構は、
前記駆動モータによって駆動されるベルト部と、
前記ベルト部を内周面側から支持する支持部と、を有し、
前記ベルト部は、外周面側を前記支持部によってステアリングホイールに当接可能に設けられることを特徴とする操舵装置。
【請求項２】
前記ベルト部を、ステアリングホイールに当接する当接位置と、ステアリングホイールから離間した退避位置との間で動かす移動機構をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の操舵装置。
【請求項３】
前記支持部は、第１の支持部および第２の支持部を有し、
前記移動機構は、
前記第１の支持部を移動させる第１の移動手段と、
前記第２の支持部を移動させる第２の移動手段と、を有し、
前記ベルト部は、隣合う前記第１の支持部および前記第２の支持部の間に張った部分をステアリングホイールに当接することを特徴とする請求項２に記載の操舵装置。
【請求項４】
前記基部を覆うカバー部をさらに備え、
前記カバー部は、
前記駆動モータを覆うよう前記基部に固定された第１カバー部と、
前記支持部を覆い、前記支持部とともに移動する第２カバー部と、を有することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の操舵装置。
【請求項５】
車体側に取り付けられる基部と、
駆動モータと、
前記駆動モータの回転力をステアリングホイールに伝達するためのベルト部と、
前記ベルト部を内周面側から支持する支持部と、
前記基部と前記支持部を連結する移動機構と、を備え、
前記移動機構は、前記ベルト部および前記支持部を、ステアリングホイールに当接する当接位置と、ステアリングホイールから離間した退避位置との間で動かすことを特徴とする操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のステアリングホイールを操舵する操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
農用車両による播種、移植、畝立て、畦塗りおよび資材散布などの作業では、その作業の精度や能率向上のためや、それ以降の管理や収穫などの作業のために、各行程を直進かつ平行に行うことが重要である。これらの作業は長時間にわたることが多く、やり直すことができない作業もあるため、作業者への肉体的、精神的な負担が大きく、熟練を必要とする。そのため、農用車両を自動的に直進させる技術の開発が望まれている。
【０００３】
車両の自動走行を制御する技術として、以下に示すような技術がある。特許文献１には、パワーステアリング装置の油圧シリンダを制御する自動操舵システムであって、ステアリングの操舵力に応じて動作するマニュアル操舵機構と、コントローラからの信号に応じて動作する自動操舵機構と、を備え、マニュアル操舵機構および自動操舵機構をコントローラの信号に応じて切り替える自動操舵システムが開示される。
【０００４】
特許文献２には、電磁クラッチを介してステアリングシャフトの中間軸に連結される正逆転モータを作動制御する走行車両自動操舵装置が開示される。
【０００５】
非特許文献１には、ステアリングホイールの径方向外側からステアリングホイールに押圧可能な円柱状の回転体と、回転体に直結されるモータと、モータを囲うハウジングと、ハウジングを車体に取り付ける取付部と、を備える駆動装置が開示される。この駆動装置は、回転体をステアリングホイールに押圧した状態で、モータの駆動を制御することでステアリングホイールを操舵する自動操舵を実行する。取付部をステアリングシャフトに固定することで既存の車両に後から取り付けることができる。回転体はハウジングから突出してモータと一体に設けられる。ハウジングが取付部に対して相対的に移動することで、回転体は、ステアリングホイールに当接する位置と、ステアリングホイールから離れた位置をとる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−２６１０４９号公報
【特許文献２】特開２０１１−２０７４０７号公報
【非特許文献１】株式会社ニコン・トリンブル、”AgGPS EZ-Steer 自動操舵補助システム”、［online］、検索日平成２５年３月１２日、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.nikon-trimble.co.jp/products/machinecontrol/ez-s.html＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１および特許文献２に記載の自動操舵装置を、運転者が所有する既存の車両に搭載するには、ステアリング機構の一部を取り替える必要があり、自動操舵装置の製造コストに加えて、既存の車両への取り付け作業に伴うコストが大きくなる。
【０００８】
非特許文献１に記載の技術では、回転体をステアリングホイールに当接した状態でステアリングホイールを操舵するとモータからの負荷がかかるため、運転者が操舵する場合、運転者は回転体をステアリングホイールから離して操舵する。一方、自動操舵を実行する場合、運転者は回転体をステアリングホイールに当接させる。つまり、運転者は回転体の位置の切替操作を行うため、労力がいる。非特許文献１に記載の回転体の位置の切替操作では、モータを含むハウジングを移動する必要があるため、運転者の負担が大きい。
【０００９】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両のステアリングホイールを操舵する操舵装置において、取り付け作業に伴うコストを抑えつつ、当接手段をステアリングホイールへ当接および離間する動作を容易にできる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明のある態様は、車体側に取り付けられる基部と、基部に固定される駆動モータと、駆動モータの回転力をステアリングホイールに伝達するための伝達機構と、を備える操舵装置である。伝達機構は、駆動モータによって駆動されるベルト部と、ベルト部を内周面側から支持する支持部と、を有する。ベルト部は、外周面側を支持部によってステアリングホイールに当接可能に設けられる。
【００１１】
この態様によると、既存の車両への操舵装置の取り付けが容易となる。また、当接位置および退避位置への切替においては、当接手段が移動機構によって移動され、重量の駆動モータは基部に固定されるため、その切替に必要な力を低減できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両のステアリングホイールを操舵する操舵装置において、取り付け作業に伴うコストを抑えつつ、当接手段をステアリングホイールへ当接および離間する動作を容易にできる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】作業車両１６に設けられた車両自動制御装置１０を説明するための図である。
【図２】実施形態の操舵装置を説明するための図であり、車両に取り付けた状態を示す。
【図３】実施形態の操舵装置の構造を説明するための図である。
【図４】第１変形例の操舵装置を説明するための図である。
【図５】第２変形例の操舵装置を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
作業車両は、通常の一般車両と比べて、牽引力および旋回力に優れる一方、直進性能が低い場合がある。運転者は、作業車両の後部に備えられる作業機の作業状態を確認するため、後方に振り返りつつ、直進運転をすることを強いられる。農場によっては５００ｍ以上の長さがあり、この距離を直進させるのは運転者の負担が大きい。車両の自動運転を実行するための車両自動制御装置を既存の作業車両に後から取り付けることができれば、部品を取り替えることもなく、安価ですむ。そこで、実施形態では、車両自動制御装置の操舵装置を、既存の作業車両のステアリングホイールに当接するように取り付けることで、後付けを可能にする。また、車両自動制御装置を取り外して別の作業車両に取り付けることもできる。
【００１５】
図１は、作業車両１６に設けられた車両自動制御装置１０を説明するための図である。作業車両１６は例えば農用トラクタや土木用作業車両である。ステアリングホイール１８は、車両客室内に設けられ、運転者によって回動操作される。ステアリングホイール１８はステアリング機構（不図示）に接続され、ステアリング機構はステアリングホイール１８の回動を前輪の転舵運動に変換する。
【００１６】
ステアリング機構は、ステアリングホイール１８、ステアリングシャフト１７、およびステアリングシャフト１７の動きを前輪の動きに変換するギヤ装置（不図示）と、を有する。ステアリングシャフト１７は、ステアリングホイール１８とともに回転するように一端がステアリングホイール１８に連結されており、ステアリングホイール１８の回転をギヤ装置に伝達する回転軸として機能する。
【００１７】
車両自動制御装置１０は、操舵装置１２、制御部１３および撮像部１１を備える。図示するように操舵装置１２は、作業車両１６のステアリングホイール１８の径方向外側に位置するよう取付部２２に支持される。取付部２２は、車体側、例えばステアリングシャフト１７を覆うハウジングに固定される。
【００１８】
車両客室の上部に、撮像部１１が配置される。撮像部１１はカメラであって、車両走行の目標となる進行方向の地面および地平線を撮像する。撮像部１１は、撮像した画像を制御部１３に出力する。
【００１９】
制御部１３は、操舵装置１２に有線または無線で接続され、操舵装置１２の駆動を制御する制御信号を送出する。制御部１３は車体に搭載される。
【００２０】
制御部１３は、撮像された撮像画像を処理する画像処理手段として機能し、作業車両１６の走行を制御する走行制御手段として機能する。制御部１３は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、エンジン停止時にも記憶内容を保持できるバックアップＲＡＭ等の不揮発性メモリ、入出力インターフェース、各種センサ等から入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して取り込むためのＡ／Ｄコンバータ、計時用のタイマ等を備えるものである。
【００２１】
制御部１３は、撮像部１１の撮像画像から走行の目標となる目標追従ラインを検出して、目標追従ラインに沿って走行するように制御する。目標追従ラインは、例えば、撮像画像から検出された圃場の畝である。
【００２２】
運転者が作業車両１６のエンジンをかけると、制御部１３は、撮像部１１から出力された撮像画像から目標追従ラインを検出する。制御部１３は、作業車両１６の初期位置から目標追従ラインに沿って作業車両１６が直進するように走行制御する。たとえば操舵装置１２がステアリングホイール１８に当接されてから、制御部１３は目標追従ラインに追従する走行制御を実行する。
【００２３】
図２は、実施形態に係る操舵装置１２を説明するための図である。図２（ａ）は、ステアリングホイール１８に対して当接位置にある操舵装置１２を示し、図２（ｂ）は、ステアリングホイール１８に対して退避位置にある操舵装置１２を示す。なお、図２（ａ）および（ｂ）に示す操舵装置１２は、内部構造が見えるようにカバー部を外した状態を示す。
【００２４】
図３は、操舵装置１２の構造を説明するための模式的な図である。図３（ａ）は、当接位置の操舵装置１２を示し、図３（ｂ）は、退避位置の操舵装置１２を示し、図３（ｃ）は、当接位置の操舵装置１２であって操舵装置１２を側面から見た模式図である。図３（ａ）は、図３（ｃ）に示す操舵装置１２の線分Ａ−Ａの断面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）のリンク部２８を回転させた断面図である。図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
【００２５】
図２（ａ）に示す操舵装置１２は、第１リンク部２８ａおよび第２リンク部２８ｂ（これらを区別しない場合、「リンク部２８」という）の回転により第１支持部２６ａおよび第２支持部２６ｂ（これらを区別しない場合、「支持部２６」という）がステアリングホイール１８に向かって張り出して、ベルト部３６がステアリングホイール１８に当接しており、支持部２６およびベルト部３６が当接位置にある。
【００２６】
図２（ｂ）に示す操舵装置１２では、支持部２６およびベルト部３６が、図２（ａ）に示す当接位置より引っ込んでおり、ステアリングホイール１８から離間させた退避位置にある。
【００２７】
図３（ｃ）に示すように基部２０は、２枚の平板から構成され、その間にリンク部２８等が配置される。基部２０は、取付部２２に支持されて車体側に取り付けられる。基部２０は、取付部２２に動かないように固定される。
【００２８】
図３（ａ）に示すように駆動モータ２４は、基部２０に固定される。駆動モータ２４は制御部１３に有線または無線で接続され、制御部１３の制御信号にもとづいて回転する。駆動モータ２４は車両の電源部に電気的に接続される。
【００２９】
駆動モータ２４の回転力は、駆動モータ２４と同軸の第１歯車４２から、第１歯車４２に噛合する第２歯車４０に伝達される。第３歯車３８は、第２歯車４０と同軸であり、第２歯車４０と一体に回転する。第１歯車４２、第２歯車４０および第３歯車３８は基部２０に回転可能に支持される。このように駆動モータ２４の回転力が第３歯車３８へ伝達される。
【００３０】
第２歯車４０は、第１歯車４２より直径が大きく、第２歯車４０が受ける回転力が増す。第３歯車３８は、第２歯車４０より直径が小さい。このような歯車の直径の構成により、駆動モータ２４の回転力を増幅することができる。
【００３１】
ベルト部３６は無端であり、環状である。ベルト部３６の外周面は平らであるが、内周面には歯が形成される。第３歯車３８および支持部２６の外周面と、ベルト部３６の内周面は噛合する。第３歯車３８から、ベルト部３６へ駆動モータ２４の回転力が伝達される。支持部２６はベルト部３６を、ベルト部３６の内周面から支持する。支持部２６はベルト部３６とともに回転するため、支持部２６が回転しない場合と比べて摩擦が抑えられる。ベルト部３６には、駆動モータ２４の回転力を容易に伝達できる。
【００３２】
操舵装置１２は、駆動モータ２４の回転力をステアリングホイール１８に伝達するための伝達機構として、第２歯車４０、第３歯車３８、ベルト部３６および支持部２６を備える。伝達機構のうちベルト部３６および支持部２６は、ステアリングホイール１８の外環部に当接されて、駆動モータ２４の回転力を伝達する当接手段として機能する。なお、支持部２６のステアリングホイール１８への当接は、ベルト部３６を介して間接的であるが、支持部２６がベルト部３６をステアリングホイール１８へ押しつけているため、支持部２６もステアリングホイール１８への当接手段に含まれる。
【００３３】
また、操舵装置１２は、当該当接手段をステアリングホイール１８に当接する当接位置と、ステアリングホイール１８から離間した退避位置との間で動かす移動機構として、リンク部２８をさらに備える。移動機構に移動されてステアリングホイール１８に当接される当接手段を、支持部２６およびベルト部３６というシンプルな構成で設計できる。
【００３４】
リンク部２８は基部２０と支持部２６を連結する。第１リンク部２８ａの一端部は基部２０に軸支され、他端部は第１支持部２６ａを回動可能に支持する。第２リンク部２８ｂの一端部は基部２０に軸支され、他端部は第２支持部２６ｂを回動可能に支持する。つまり、支持部２６はリンク部２８の回転に応じて移動する。リンク部２８は、支持部２６を介してベルト部３６を当接位置または退避位置に移動させる。
【００３５】
図３（ｃ）に示すように第１リンク部２８ａおよび第２リンク部２８ｂは上下に配置される。図３（ａ）および（ｂ）に示すように第１リンク部２８ａおよび第２リンク部２８ｂは、退避位置でも当接位置でも上面視にて交差するように配設され、当接位置では支持部２６が退避位置より互いに接近する。
【００３６】
第１リンク部２８ａは連結部３２ａを介して操作部３４に連結され、第２リンク部２８ｂは連結部３２ｂを介して操作部３４に連結される。操作部３４は、運転者がリンク部２８を移動させるためのレバーである。
【００３７】
第１引っ張りバネ部３０ａは、当接位置の第１リンク部２８ａを退避位置側に付勢し、第２引っ張りバネ部３０ｂは、当接位置の第２リンク部２８ｂを退避位置側に付勢する。第１引っ張りバネ部３０ａおよび第２引っ張りバネ部３０ｂ（これらを区別しない場合「引っ張りバネ部３０」という）は、一端が基部２０に、他端がリンク部２８の胴部に連結する。引っ張りバネ部３０により、運転者が操作部３４を押せばリンク部２８が退避位置へ容易に移動する。
【００３８】
一対の緩み防止滑車２９は、基部２０に設けられ、退避位置においてベルト部３６が緩まないように、ベルト部３６の外周面に当接する。ベルト部３６の緩みを抑えることでベルト部３６が外れることを抑える。
【００３９】
図２（ａ）に示すように操作部３４を当接位置にて係止する係止機構３５が設けられる。係止機構３５は、当接位置で引っ張りバネ部３０の付勢力に抗して操作部３４を係止する。係止機構３５は、操作部３４の押し引き動作に応じて移動するラックギア３５ａと、ラックギア３５ａに噛合する規制部３５ｂとを有する。
【００４０】
規制部３５ｂは、当接位置にてラックギア３５ａの移動を規制する。運転者が所定値以上の力で操作部３４を押すと規制部３５ｂの規制が解除され、引っ張りバネ部３０により退避位置へ移動させられる。引っ張りバネ部３０によりリンク部２８が回転し、支持部２６が引っ込み、支持部２６およびベルト部３６がステアリングホイール１８から離間し、図２（ｂ）および図３（ｂ）に示す退避位置となる。
【００４１】
一方、退避位置から運転者が操作部３４をステアリングホイール１８側へ引けば連結部３２を介してリンク部２８が回転して張り出し、当接手段であるベルト部３６の外周面がステアリングホイール１８に当接し、当接位置となる。当接位置においてベルト部３６は、駆動モータ２４の回転力をステアリングホイール１８に伝達する。このように、操舵装置１２は、当接手段のみを当接位置および退避位置をとるように動作する。
【００４２】
操舵装置１２は、駆動モータ２４と、当接手段であるベルト部３６および支持部２６が別体となっている。そのため、ステアリングホイール１８へ操舵装置１２を当接させる際に、ベルト部３６および支持部２６を移動させればよい。一方、駆動モータ２４は、ステアリングホイール１８を回転させるための駆動力が必要であるため非常に重いが、移動させる必要はなく基部２０に固定されたまま動かない。つまり、支持部２６は、駆動モータ２４および基部２０と相対的に移動する。これにより、駆動モータ２４や基部２０全体をステアリングホイール１８へ移動させる操作と比べて、操舵装置１２の当接手段を当接位置および退避位置に切り替える際の操作力を低減することができる。
【００４３】
ベルト部３６は、隣合う第１支持部２６ａおよび第２支持部２６ｂの間に張った部分３６ａをステアリングホイール１８に当接する。これにより、ステアリングホイール１８へのベルト部３６の当接面積が増し、十分な当接面積を確保することができ、駆動モータ２４の回転力をステアリングホイール１８に精度良く伝達することができる。とくに、ステアリングホイール１８はステアリングシャフト１７に対して製造時に寸法誤差などが原因で偏心した場合、撓み可能なベルト部３６を一定の長さを持って当接させることで、ステアリングホイール１８の回転位置に関わらず、十分に当接させることができる。
【００４４】
また、十分な当接面積を確保したことで、ステアリングホイール１８への押圧力を低減することができ、当接位置への移動に必要な力を小さくすることができる。つまり、操作部３４により運転者の力で当接位置および退避位置への切替操作を行うだけでなく、その切替を小さな駆動力で容易に自動化できる。例えば、ラックギア３５ａを進退させるモータを取り付けて、そのモータの駆動を制御部１３によって制御することで、当接位置および退避位置への切替を自動化できる。また、ステアリングホイール１８への押圧力を低減することで、駆動モータ２４を小型化および軽量化できる。
【００４５】
規制部３５ｂは、ラックギア３５ａの噛合位置を制御部１３に送信する。これにより、制御部１３は、ベルト部３６が当接位置にあるか退避位置にあるかを検出する。制御部１３は、当接位置にあることを検出すると、駆動モータ２４を駆動して走行制御を実行し、退避位置であることを検出すると駆動モータ２４の駆動を停止し、走行制御を止める。
【００４６】
駆動モータ２４は、ベルト部３６が退避位置に移動すると、制御部１３により回転を停止されるため、運転者が操作部３４を押してリンク部２８を退避位置に移動させれば、自動的に駆動モータ２４の回転が停止するため、駆動モータ２４の電源が節約できる。
【００４７】
操舵装置１２には、歯車に異物が挟まらないようにカバー部（不図示）が設けられる。操舵装置１２は、駆動モータ２４と別に移動する支持部２６およびベルト部３６が設けられるため、それぞれにカバー部が設けられる。第１カバー部は、少なくとも駆動モータ２４および第３歯車３８の上面を覆うよう基部２０に固定される。第１カバー部は、支持部２６およびリンク部２８が出入りする開口部が設けられる。第２カバー部は、少なくとも支持部２６の上面を覆い、第１カバー部に支持される。第２カバー部は、支持部２６とともに移動可能で、第１カバー部にスライド可能に支持される。
【００４８】
図４は、第１変形例の操舵装置１１２を説明するための図である。第１変形例の操舵装置１１２は、図３に示す操舵装置１２に対して、リンク部１２８および支持部１２６の部品点数を減らしている。
【００４９】
操舵装置１１２は、取付部２２により車体側に固定され、ステアリングホイール１８の径方向外側に配設される。操舵装置１１２は、制御部１３に有線または無線で接続され、駆動を制御される。
【００５０】
操舵装置１１２は、基部１２０、駆動モータ１２４、支持部１２６、リンク部１２８、操作部１３４、ベルト部１３６、第１歯車１４２、第２歯車１４０および第３歯車１３８を有する。
【００５１】
基部１２０は、取付部２２を介して車体側に取り付けられる。駆動モータ１２４は、基部１２０に固定され、所定の制御部１３により回転を制御される。駆動モータ１２４の回転力は、第１歯車１４２、第２歯車１４０および第３歯車１３８を介してベルト部１３６に伝達される。支持部１２６、ベルト部１３６、第１歯車１４２、第２歯車１４０および第３歯車１３８は、駆動モータ１２４の回転力をステアリングホイール１８に伝達するための伝達機構として機能する。
【００５２】
環状のベルト部１３６および円柱状の支持部１２６は、ステアリングホイール１８に当接されて、駆動モータ１２４の回転力を伝達する当接手段として機能する。支持部１２６は、リンク部１２８に回転可能に支持される。支持部１２６の外周面はベルト部１３６の内周面と噛合し、ベルト部１３６を内周面側から支持する。
【００５３】
第２歯車１４０は、第１歯車１４２より直径が大きく、第２歯車１４０が受ける回転力が増す。第３歯車１３８は、第２歯車１４０より直径が小さい。このような歯車の直径の構成により、駆動モータ１２４の回転力を増幅してステアリングホイール１８に付与することができる。
【００５４】
支持部１２６の外周側は凹み可能な樹脂部材１２６ａにて形成され、図４に示すようにステアリングホイール１８へ当接した際に凹む。加えて、支持部１２６の外径を大きくすることにより、ステアリングホイール１８とベルト部１３６との当接面積を増すことができる。樹脂部材１２６ａは、例えばスポンジやゴム材である。
【００５５】
リンク部１２８の一端部は基部１２０に軸支され、他端部は支持部１２６を回転可能に支持する。リンク部１２８の回転軸は、第３歯車１３８と同軸である。リンク部１２８は、当接手段を、ステアリングホイール１８に当接する当接位置と、ステアリングホイール１８から離間した退避位置との間で動かす移動機構として機能する。
【００５６】
操作部１３４は、支持部１２６に設けられ、運転者が把持可能なレバーとして機能する。運転者は操作部１３４を把持して、退避位置にある支持部１２６をステアリングホイール１８へ向かって引き、リンク部１２８を回転させる。これによりベルト部１３６および支持部１２６がステアリングホイール１８に当接する当接位置をとり、所定の規制部により当接位置で移動が規制される。
【００５７】
このように、第１変形例の操舵装置１１２は、駆動モータ１２４とは別体である当接手段（支持部１２６およびベルト部１３６）を移動すればよいため、駆動モータ１２４と当接手段を一体に移動させる場合より、当接位置および退避位置の切替に必要な操作力を低減できる。また、操舵装置１１２の部品点数を少なくして製造コストを抑えることができる。
【００５８】
図５は、第２変形例の操舵装置２１２を説明するための図である。図５（ａ）は、ステアリングホイール１８に対して退避位置にある操舵装置２１２を示す、図５（ｂ）は、ステアリングホイール１８に対して当接位置にある操舵装置２１２を示す。
【００５９】
操舵装置２１２は、取付部２２により車体側に固定され、ステアリングホイール１８の径方向外側に配設される。操舵装置２１２は、制御部１３に有線または無線で接続され、駆動を制御される。
【００６０】
操舵装置２１２は、基部２２０、駆動モータ２２４、支持部２２６、リンク部２２８、操作部２３４、ベルト部２３６、第１歯車２４２、第２歯車２４０および第３歯車２３８を備える。
【００６１】
基部２２０は、取付部２２に支持され、車体側に取り付けられる。駆動モータ２２４は、リンク部２２８に固定され、制御部１３により回転を制御される。駆動モータ２２４の回転力は、第１歯車２４２、第２歯車２４０および第３歯車２３８を介してベルト部２３６に伝達される。支持部２２６、ベルト部２３６、第１歯車２４２、第２歯車２４０および第３歯車２３８は、駆動モータ２２４の回転力をステアリングホイール１８に伝達するための伝達機構として機能する。
【００６２】
ベルト部２３６および支持部２２６は、ステアリングホイール１８に当接されて、駆動モータ２２４の回転力を伝達する当接手段として機能する。支持部２２６は、リンク部２２８に回転可能に支持される。支持部２２６の外周面はベルト部２３６の内周面と噛合し、ベルト部２３６を内周面側から支持する。支持部２２６の直径を駆動モータ２２４側の第３歯車２３８より大きくすることで、ステアリングホイール１８への当接面積を確保する。
【００６３】
支持部２２６の外周側は凹み可能な樹脂部材２２６ａにて形成され、図５（ｂ）に示すようにステアリングホイール１８へ当接した際に凹む。支持部２２６はリンク部２２８に連結されて当接位置および退避位置に動かされる。
【００６４】
リンク部２２８は、平板状に形成され、駆動モータ２２４および第３歯車２３８を支持する。つまり、リンク部２２８が、駆動モータ２２４のベース板として機能する。リンク部２２８は、当接手段を、ステアリングホイール１８に当接する当接位置と、ステアリングホイール１８から離間した退避位置との間で動かす移動機構として機能する。リンク部２２８の一端部は基部２２０に軸支され、他端部は支持部２２６を回転可能に支持する。
【００６５】
操作部２３４は、支持部２２６に設けられ、運転者が把持可能なレバーとして機能する。運転者は操作部２３４を把持して、図５（ａ）に示す退避位置にある支持部２２６をステアリングホイール１８へ向かって引く。すると、リンク部２２８が回転軸２２８ａで回転して、ベルト部２３６および支持部２２６がステアリングホイール１８に当接する当接位置をとる。所定の規制部は、当接位置においてリンク部２２８の回転を規制する。リンク部２２８の回転軸２２８ａは、支持部２２６の回転軸と平行である。
【００６６】
第３歯車２３８の軸とリンク部２２８の回転軸２２８ａが異なるため、回転軸２２８ａを単純な構造に設計できる。なお、リンク部２２８を回転させても、支持部２２６と第３歯車２３８の位置が変化しないため、ベルト部２３６が緩まないように構成される。
【００６７】
駆動モータ２２４および第３歯車２３８は、リンク部２２８の回転軸２２８ａの近傍に配置され、リンク部２２８を回転に必要な回転力が大きくならないように構成される。例えば、駆動モータ２２４と回転軸２２８ａとの間隔は、支持部２２６と回転軸２２８ａとの間隔の半分以下に設定される。より好ましくは、駆動モータ２２４と回転軸２２８ａとの間隔は、支持部２２６と回転軸２２８ａとの間隔の３分の１以下に設定される。
【００６８】
第２変形例の操舵装置２１２は、部品点数を抑えてシンプルな構成で製造できるため、製造コストを抑えることができる。またベルト部２３６を用いることで、シンプルな構成で駆動モータ２２４の回転力を増幅でき、駆動モータ２２４を小型化できる。駆動モータ２２４を小型化することで、運転者による当接手段の切替操作の労力を低減できる。
【００６９】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００７０】
実施形態では、支持部２６を退避位置へ付勢する手段として引っ張りバネ部３０を示したが、この態様に限られない。例えば、操作部３４と基部２０を連結する引っ張りバネを設けて、当接位置にある操作部３４を退避位置へ付勢してもよい。また、ラックギア３５ａと基部２０を連結する引っ張りバネを設けて、当接位置にあるラックギア３５ａを退避位置へ付勢してもよい。これにより、当接位置での規制部３５ｂの規制を解除すれば、引っ張りバネの付勢力によって支持部２６を自動的に退避位置まで移動させることができる。
【００７１】
実施形態では、駆動モータ２４を制御する制御部１３が、撮像部１１の撮像画像をもとに走行制御する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、制御部は、作業車両１６に設けられたＧＰＳ（Global Positioning System）受信機に接続され、ＧＰＳ受信機が取得した作業車両１６の位置情報にもとづいて走行制御をしてよい。
【符号の説明】
【００７２】
１０  車両自動制御装置、  １２  操舵装置、  １６  作業車両、  １８  ステアリングホイール、  ２０  基部、  ２２  取付部、  ２４  駆動モータ、  ２６ａ  第１支持部、  ２６ｂ  第２支持部、  ２８ａ  第１リンク部、  ２８ｂ  第２リンク部、  ２９  緩み防止滑車、  ３０ａ  第１引っ張りバネ部、  ３０ｂ  第２引っ張りバネ部、  ３２  連結部、  ３４  操作部、  ３５  係止機構、  ３６  ベルト部、  ３８  第３歯車、  ４０  第２歯車、  ４２  第１歯車。
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図２】
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