(57)【要約】      （修正有）【課題】赤外線照度量及びカメラ露出時間を用いて車両の様々な照度環境を認識できる車両照度環境認識装置及びその方法を提供する。【解決手段】太陽から放出される赤外線照度量を検出する赤外線照度センサー１２と、車両が走行する道路を撮影するカメラ１１と、前記赤外線照度センサーを用いて前記赤外線照度量を検出し、前記カメラからカメラ露出時間を受信し、前記カメラの露出値を調節することによって互いに異なった露出値を有するように撮影された二重露出画像を受信し、前記検出された赤外線照度量、前記受信したカメラ露出時間、及び前記二重露出画像を画像クラスタリング分析して得た照度値に基づいて総合照度値を算出し、該算出した総合照度値の変化率を算出し、該算出した総合照度値及び前記総合照度値の変化率に基づき、現在の照度環境を時間区間別照度環境と認識する照度環境認識部１３と、を備える車両照度環境認識装置。【選択図】図３
2014158262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
太陽から放出される赤外線照度量を検出する赤外線照度センサーと、
車両が走行する道路を撮影するカメラと、
前記赤外線照度センサーを用いて前記赤外線照度量を検出し、前記カメラからカメラ露出時間を受信し、前記カメラの露出値を調節することによって互いに異なった露出値を有するように撮影された二重露出画像を受信し、前記検出された赤外線照度量、前記受信したカメラ露出時間、及び前記二重露出画像を画像クラスタリング分析して得た照度値に基づいて総合照度値を算出し、前記算出された総合照度値の変化率を算出し、前記算出された総合照度値及び前記総合照度値の変化率に基づき、現在の照度環境を時間区間別照度環境と認識する照度環境認識部と、
を備える、車両照度環境認識装置。
【請求項２】
前記照度環境認識部は、前記赤外線照度量をＡ、前記カメラ露出時間に対応する照度値をＢ、前記二重露出画像をクラスタリング分析した結果値に対応する照度値をＣとするとき、前記総合照度値を下記の式により算出する、請求項１に記載の車両照度環境認識装置。
総合照度値＝Ｗ１＊Ａ＋Ｗ２＊Ｂ＋Ｗ３＊Ｃ
ここで、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３は重み付け値であり、重み付け値Ｗ１乃至Ｗ３はＷ１＞Ｗ２＞Ｗ３の関係を有する。
【請求項３】
前記照度環境認識部は、現在の照度環境を昼間、夜、夕暮れ又は夜明けのいずれか一つと判断する、請求項１又は２に記載の車両照度環境認識装置。
【請求項４】
前記照度環境認識部は、
前記総合照度値があらかじめ設定された照度値以上であり、且つ前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、現在の照度環境を昼間と判断し、
前記総合照度値があらかじめ設定された照度値未満であり、且つ前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、現在の照度環境を夜と判断し、
前記総合照度値が徐々に減少しながら、前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夕暮れと判断し、
前記総合照度値が徐々に増加しながら、前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夜明けと判断する、請求項３に記載の車両照度環境認識装置。
【請求項５】
前記照度環境認識部は、前記総合照度値が短い時間で相対的に急減すると、現在の照度環境をトンネル進入と判断する、請求項１に記載の車両照度環境認識装置。
【請求項６】
太陽から放出される赤外線照度量を検出する赤外線照度センサーと、
車両が走行する道路を撮影するカメラと、
前記赤外線照度センサーを用いて前記赤外線照度量を検出し、前記カメラからカメラ露出時間を受信し、前記検出された赤外線照度量及び前記受信したカメラ露出時間に基づいて総合照度値を算出し、該算出した総合照度値の変化率を算出し、該算出した総合照度値の変化率に基づき、現在の照度環境を昼間、夜、夕暮れ、又は夜明けのうち少なくとも一つと認識する照度環境認識部と、を備え、
前記照度環境認識部は、
前記総合照度値があらかじめ設定された照度値以上であり、且つ前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、現在の照度環境を昼間と判断し、
前記総合照度値があらかじめ設定された照度値未満であり、且つ前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、現在の照度環境を夜と判断し、
前記総合照度値が徐々に減少しながら、前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夕暮れと判断し、
前記総合照度値が徐々に増加しながら、前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夜明けと判断する、車両照度環境認識装置。
【請求項７】
太陽から放出される赤外線照度量を検出する赤外線照度センサーを用いて前記赤外線照度量を検出し、
車両が走行する道路を撮影するカメラからカメラ露出時間を受信し、
前記カメラの露出値を調節することによって互いに異なった露出値を有するように撮影された二重露出画像を受信し、
前記検出された赤外線照度量、前記受信したカメラ露出時間、及び前記二重露出画像を画像クラスタリング分析して得た照度値に基づいて総合照度値を算出し、
前記算出された総合照度値の変化率を算出し、
前記算出された総合照度値及び前記総合照度値の変化率に基づき、現在の照度環境を時間区間別照度環境と認識すること、を含む、車両照度環境認識方法。
【請求項８】
前記総合照度値の算出において、前記赤外線照度量をＡ、前記カメラ露出時間に対応する照度値をＢ、前記二重露出画像をクラスタリング分析した結果値に対応する照度値をＣとするとき、前記総合照度値を下記の式により算出することを含む、請求項７に記載の車両照度環境認識方法。
総合照度値＝Ｗ１＊Ａ＋Ｗ２＊Ｂ＋Ｗ３＊Ｃ
ここで、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３は重み付け値であり、重み付け値Ｗ１乃至Ｗ３はＷ１＞Ｗ２＞Ｗ３の関係を有する。
【請求項９】
前記照度環境の認識は、現在の照度環境を昼間、夜、夕暮れ、又は夜明けのいずれか一つと判断することを含む、請求項７に記載の車両照度環境認識方法。
【請求項１０】
前記総合照度値があらかじめ設定された照度値以上であり、且つ前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、現在の照度環境を昼間と判断し、
前記総合照度値があらかじめ設定された照度値未満であり、且つ前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、現在の照度環境を夜と判断し、
前記総合照度値が徐々に減少しながら、前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夕暮れと判断し、
前記総合照度値が徐々に増加しながら、前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夜明けと判断すること、を含む、請求項９に記載の車両照度環境認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両照度環境認識装置及びその方法に係り、車両の現在照度環境を正確に認識できる車両照度環境認識装置及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、照度センサーを用いて照度環境を認識し、認識された照度環境に基づいて前照灯をオン／オフしたり、前照灯の強度などを調節している。
【０００３】
しかしながら、山陰の地域や曇った日において昼間に照度センサーのみを用いて照度環境を認識すると、昼間を夜と誤認識し、不必要なヘッドライト制御が行われることがある。
【０００４】
また、カメラを用いて前方を撮影した後、撮影された画像を分析して照度環境を認識する方法もあるが、こうする場合、画像分析にのみ依存するから、客体や背景の色に影響を受けることがあり、車両の照度環境を誤認識する恐れがある。
【０００５】
このように、照度センサーやカメラのみを用いて車両の様々な照度環境を正確に把握するには限界があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の実施例は、赤外線照度量及びカメラ露出時間を用いて車両の様々な照度環境を認識できる車両照度環境認識装置及びその方法を提供する。
【０００７】
また、本発明の他の実施例は、赤外線照度量及びカメラ露出時間に加えて、互いに異なった露出値を有する複数の画像を画像クラスタリング分析（Ｉｍａｇｅ  Ｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇ  ａｎａｌｙｓｉｓ）して得た照度値を用いて、車両の様々な照度環境を認識できる車両照度環境認識装置及びその方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面によれば、太陽から放出される赤外線照度量を検出する赤外線照度センサーと、車両が走行する道路を撮影するカメラと、前記赤外線照度センサーを用いて前記赤外線照度量を検出し、前記カメラからカメラ露出時間を受信し、前記カメラの露出値を調節することによって互いに異なった露出値を有するように撮影された二重露出画像を受信し、前記検出された赤外線照度量、前記受信したカメラ露出時間、及び前記二重露出画像を画像クラスタリング分析して得た照度値に基づいて総合照度値を算出し、前記算出された総合照度値の変化率を算出し、前記算出された総合照度値及び前記総合照度値の変化率に基づいて現在の照度環境を時間区間別照度環境と認識する照度環境認識部と、を備える、車両照度環境認識装置が提供される。
【０００９】
また、前記照度環境認識部は、前記赤外線照度量をＡ、前記カメラ露出時間に対応する照度値をＢ、前記二重露出画像をクラスタリング分析した結果値に対応する照度値をＣとするとき、前記総合照度値を下記の式により算出するとよい。
総合照度値＝Ｗ１＊Ａ＋Ｗ２＊Ｂ＋Ｗ３＊Ｃ
ここで、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３は重み付け値であり、重み付け値Ｗ１乃至Ｗ３はＷ１＞Ｗ２＞Ｗ３の関係を有する。
【００１０】
また、前記照度環境認識部は、現在の照度環境を昼間、夜、夕暮れ又は夜明けのいずれか一つと判断するとよい。
【００１１】
また、前記照度環境認識部は、前記総合照度値があらかじめ設定された照度値以上であり、且つ前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、現在の照度環境を昼間と判断し、前記総合照度値があらかじめ設定された照度値未満であり、且つ前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、現在の照度環境を夜と判断し、前記総合照度値が徐々に減少しながら、前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夕暮れと判断し、前記総合照度値が徐々に増加しながら、前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夜明けと判断するとよい。
【００１２】
また、前記照度環境認識部は、前記総合照度値が短い時間で相対的に急減すると、現在の照度環境をトンネル進入と判断してもよい。
【００１３】
本発明の他の側面によれば、太陽から放出される赤外線照度量を検出する赤外線照度センサーと、車両が走行する道路を撮影するカメラと、前記赤外線照度センサーを用いて前記赤外線照度量を検出し、前記カメラからカメラ露出時間を受信し、前記検出された赤外線照度量及び前記受信したカメラ露出時間に基づいて総合照度値を算出し、該算出した総合照度値の変化率を算出し、該算出した総合照度値の変化率に基づき、現在の照度環境を昼間、夜、夕暮れ、又は夜明けのうち少なくとも一つと認識する照度環境認識部と、を備え、前記照度環境認識部は、前記総合照度値があらかじめ設定された照度値以上であり、且つ前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、現在の照度環境を昼間と判断し、前記総合照度値があらかじめ設定された照度値未満であり、且つ前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、現在の照度環境を夜と判断し、前記総合照度値が徐々に減少しながら、前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夕暮れと判断し、前記総合照度値が徐々に増加しながら、前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夜明けと判断する、車両照度環境認識装置が提供される。
【００１４】
本発明のさらに他の側面によれば、太陽から放出される赤外線照度量を検出する赤外線照度センサーを用いて前記赤外線照度量を検出し、車両が走行する道路を撮影するカメラからカメラ露出時間を受信し、前記カメラの露出値を調節することによって互いに異なった露出値を有するように撮影された二重露出画像を受信し、前記検出された赤外線照度量、前記受信したカメラ露出時間、及び前記二重露出画像を画像クラスタリング分析して得た照度値に基づいて総合照度値を算出し、前記算出された総合照度値の変化率を算出し、前記算出された総合照度値及び前記総合照度値の変化率に基づき、現在の照度環境を時間区間別照度環境と認識すること、を含む、車両照度環境認識方法が提供される。
【００１５】
また、前記総合照度値の算出において、前記赤外線照度量をＡ、前記カメラ露出時間に対応する照度値をＢ、前記二重露出画像をクラスタリング分析した結果値に対応する照度値をＣとするとき、前記総合照度値を下記の式により算出することを含むとよい。
総合照度値＝Ｗ１＊Ａ＋Ｗ２＊Ｂ＋Ｗ３＊Ｃ
ここで、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３は重み付け値であり、重み付け値Ｗ１乃至Ｗ３はＷ１＞Ｗ２＞Ｗ３の関係を有する。
【００１６】
また、前記照度環境の認識は、現在の照度環境を昼間、夜、夕暮れ、又は夜明けのいずれか一つと判断することを含むとよい。
【００１７】
また、前記総合照度値があらかじめ設定された照度値以上であり、且つ前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、現在の照度環境を昼間と判断し、前記総合照度値があらかじめ設定された照度値未満であり、且つ前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、現在の照度環境を夜と判断し、前記総合照度値が徐々に減少しながら、前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夕暮れと判断し、前記総合照度値が徐々に増加しながら、前記総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夜明けと判断すること、を含むとよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の実施例によれば、赤外線照度量、カメラ露出時間、及び互いに異なった露出値を有する複数の画像を用いて車両の様々な照度環境を認識することによって、昼間（ｄａｙｌｉｇｈｔ）と夜（ｎｉｇｈｔ）をより正確且つ確実に認識できるだけでなく、夜から夜明けへの照度環境の変化、昼間から夕暮れへの照度環境の変化、トンネル進入などの照度状態の変化までも正確且つ確実に認識することができる。その結果、ヘッドライト制御やカメラ制御などの運転者支援システムをより車両環境状況に応じて効率よく制御することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例に係る車両照度環境認識装置が適用された車両の構成を示す構成図である。
【図２】図１におけるカメラと赤外線照度センサーの構成を示す構成図である。
【図３】本発明の実施例に係る車両照度環境認識装置の制御ブロック図である。
【図４】本発明の実施例に係る車両照度環境認識装置の照度環境認識部がカメラから受信する情報を説明するための図である。
【図５】本発明の実施例に係る車両照度環境認識装置の照度環境認識部が二重露出画像に対して画像クラスタリングモデルを適用して照度値を得ることを説明するための図である。
【図６】本発明の実施例に係る車両照度環境認識方法の制御流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施例を、添付の図面を参照して詳細に説明する。以下に挙げられる実施例は、本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者に本発明の思想を十分に伝達できるように例示されるもので、本発明は、以下に説明される実施例に限定されることなく他の形態に具体化されてもよい。本発明を明確に説明するために、説明と関係ない部分は図面から省略し、図中、構成要素の幅、長さ、厚さなどは便宜上誇張して表現されることもある。明細書全体を通じて同一の参照番号は同一の構成要素を表す。
【００２１】
本明細書において「及び／又は」という表現は、前後に羅列されたた構成要素のうち少なくとも一つを含む意味で使われる。また、「連結される／結合される」という表現は、他の構成要素と直接的に連結される場合も、さらに他の構成要素を介して間接的に連結される場合も含む意味で使われる。本明細書において単数で表現された言葉は、特に言及しない限り、複数型をも含む。また、明細書で使われる「含む」又は「備える」とした構成要素、段階、動作及び素子は、一つ以上の他の構成要素、段階、動作、素子及び装置の存在又は追加も可能であることを意味する。
【００２２】
図１は、本発明の実施例に係る車両照度環境認識装置が適用された車両の構成を示す構成図である。図２は、図１におけるカメラと赤外線照度センサーの構成を示す構成図である。
【００２３】
図１及び図２を参照すると、車両照度環境認識装置１０は、車両１に搭載されている電子制御ユニットにより構成可能である。
【００２４】
車両照度環境認識装置１０は、ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカラーイメージセンサーなどのカメラ１１、及び赤外線照度センサー１２を含む。
【００２５】
カメラ１１は、車両１の進行方向の前方を撮影範囲とし、車両１の前方の道路を含む画像を撮影する。
【００２６】
カメラ１１は、車両１のウィンドシールドＷＳの中心線上に位置するように配置されている。
【００２７】
赤外線照度センサー１２は、車両１のウィンドシールドＷＳに、空を見る上方に向かって配置されている。例えば、赤外線照度センサー１２は、ウィンドシールド上に車両の鉛直方向と平行に配置されている。
【００２８】
赤外線照度センサー１２は、太陽から伝達される赤外線の照度量を検出する。
【００２９】
太陽から放出するエネルギーは、略半分は赤外線であり、残りは主に可視光である。赤外線照度センサー１２は、太陽から放出する赤外線の照度量を検出する。
【００３０】
車両１には、図３に示すように、車速センサー２０、加速度センサー２１、ヨーレートセンサー２２、操向装置２３、制動装置２４、ヘッドライド制御装置２５、カメラ制御装置２６などが設けられている。
【００３１】
車速センサー２０、加速度センサー２１、ヨーレートセンサー２２のそれぞれは、車両１の速度、加速度及びヨーレートに該当する信号を出力する。
【００３２】
操向装置２３は、ハンドルの操作によって駆動される前輪／後輪操舵機構をアクチュエータによって駆動するように構成されている。
【００３３】
制動装置２４は、車両を制動する機能を担う。
【００３４】
ヘッドライト制御装置２５は、ヘッドライトのオン／オフ又は方向／明るさの調節などの機能を果たす。
【００３５】
カメラ制御装置２６は、カメラ１１のレンズＩＳＯ値、絞り値、ホワイトバランス、シャッタースピードなどの設定値を自動調節する機能を果たす。
【００３６】
車両照度環境認識装置１０の照度環境認識部１３は、カメラ１１及び赤外線照度センサー１２から出力された信号に基づいて車両の照度環境を認識し、認識された照度環境に基づいて操向装置２３、制動装置２４、ヘッドライト制御装置２５、カメラ制御装置２６のうち少なくとも一方を制御することにより、照度環境に応じた車両制御を行う。
【００３７】
照度環境認識部１３は、昼間（ｄａｙｌｉｇｈｔ）、夜（ｎｉｇｈｔ）、昼間から夜に移る時間区間（夕暮れ（ｔｗｉｌｉｇｈｔ））、夜から昼間に移る時間区間（夜明け（ｄａｗｎ））などの時間区間による照度環境を区別して認識する。
【００３８】
また、照度環境認識部１３は、地形地物による照度環境を区別して認識する。
【００３９】
以下では、照度環境認識部１３が昼間、夜、夕暮れ、夜明けなどの時間区間による照度環境を区別して認識することについて説明する。
【００４０】
照度環境認識部１３は、赤外線照度センサー１２から感知された赤外線照度量、及びカメラ１１から受信したカメラ露出時間に基づいて総合照度値を算出し、あらかじめ設定された時間において総合照度値の変化率を算出し、算出された総合照度値及びその総合照度値の変化率に基づき、現在の照度環境が昼間、夜、夕暮れ又は夜明けのいずれであるかを判断できる。
【００４１】
また、図４に示すように、照度環境認識部１３は、赤外線照度センサー１２から感知された赤外線照度量、及びカメラ１１から受信したカメラ露出時間に加えて、カメラ１１により互いに異なった露出値を有するように撮影された２つの画像を画像クラスタリング分析（Ｉｍａｇｅ  Ｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇ  ａｎａｌｙｓｉｓ）して得た照度値に基づいて総合照度値を算出し、算出された総合照度値及び該総合照度値の変化率に基づき、現在の照度環境が昼間、夜、夕暮れ又は夜明けのいずれであるかを判断してもよい。
【００４２】
ここで、赤外線照度量をＡ、カメラ露出時間に対応する照度値をＢ、互いに異なった露出値を有するように撮影された２つの画像をクラスタリング分析した結果値に対応する照度値をＣだとすれば、総合照度値は下記の式により算出可能である。
【００４３】
総合照度値＝Ｗ１＊Ａ＋Ｗ２＊Ｂ＋Ｗ３＊Ｃ
【００４４】
ここで、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３は重み付け値である。
【００４５】
重み付け値Ｗ１乃至Ｗ３は、Ｗ１＞Ｗ２＞Ｗ３の関係を有する。このとき、赤外線照度量の重み付け値Ｗ１は、残りの重み付け値Ｗ２とＷ３とを合わせた値よりも大きく設定してもよい。このようにすると、赤外線照度量Ａを照度環境を認識するためのメイン値として使用し、残りの照度値Ｂ、Ｃを補助的に使用可能となる。
【００４６】
カメラの露出値は、カメラ１１の絞り及びシャッターの適切な組合せによりＣＣＤ素子又はＣＭＯＳ素子などが光に露出される時間と光の量を表す。
【００４７】
光に露出される時間はシャッター速度値、光の量は絞り値に対応する。これら２つの値が合算されて露出値が定められる。
【００４８】
人間の視覚は、暗い所から明るい所へ突然に移動する場合や明るい所から暗い所へ突然に移動する場合に、瞬間的に事物を区別できなくなるが、一定時間が経つと事物の区別が可能となる。
【００４９】
この現象は、人間の目における虹彩の動きに起因する。光量が多い場合は、虹彩の動きにより瞳孔が閉じながら光量を減らすことで、眼球内に入射する光の量を減らし、光量が少ない場合は、虹彩の動きにより瞳孔が開きながら、眼球内に入射する光の量を増やす。虹彩は、光の度合を感知し、瞳孔が開く度合を調節することで柔軟に光量を調節することができる。
【００５０】
カメラでは、低い照度では絞りを開放して入射光量を増やし、高い照度になるほど絞りを閉じて入射光量を減らす方式で露出を調節し、絞り値とシャッター速度値によって露出値が定められる。
【００５１】
カメラにおいて適度の露出値は自動で定められ、カメラから提供されるとよい。
【００５２】
この露出値が高いほどより明るい画像が得られ、逆に、露出値が低いほどより暗い画像が得られる。したがって、露出値を変化させることで、明るさがそれぞれ異なる画像を得ることができる。
【００５３】
図５に示すように、照度環境認識部１３は、カメラ１１により互いに異なった露出値を有するように撮影された２つの画像を獲得し、獲得された２つの二重露出画像を画像クラスタリング分析（Ｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇ  ａｎａｌｙｓｉｓ）して照度値を獲得する。
【００５４】
このとき、二重露出画像は、最適道路画像を獲得するための第１露出値、最適道路画像よりも暗い道路画像を獲得するための第２露出値を用いて得た２個の画像である。
【００５５】
そのために、第１露出値と第２露出値をあらかじめ設定してそれぞれ記憶部に記憶しておき、カメラから、カメラ露出値が第１露出値である第１画像、及びカメラ露出値が第２露出値である第２画像を獲得する。
【００５６】
二重露出画像に対する画像クラスタリング分析はまず、２個の画像に対して明るさ値の最大値（ｍａｘ）、最小値（ｍｉｎ）、中間値（ｍｅｄｉａｎ）をそれぞれ求め、求めたそれぞれの値を入力とし、あらかじめ定義された照度空間を持つクラスタリングモデルを用いて照度変化に対応する照度値を得る。
【００５７】
本発明の実施例で利用する画像クラスタリング方法は既に公知の方法であり、該画像クラスタリング方法については、２００７年９月３０日に知能型交通システムに関するＩＥＥＥジャーナル画報に発表された「Ｃｏｎｔｅｘｔ−Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ａｐｐｒｏａｃｈ  ｆｏｒ  Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ｕｎｄｅｒ  Ｖａｒｙｉｎｇ  Ｌｉｇｈｔｉｎｇ  Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ」表題の論文（Ｄａｖｉｄ  Ａｃｕｎｚｏ外４名）を参照すればよい。
【００５８】
照度環境認識部１３は、総合照度値が算出されると、算出された総合照度値の変化率に基づき、現在の照度環境が昼間、夜、夕暮れ又は夜明けのいずれであるかを判断する。
【００５９】
照度環境認識部１３は、総合照度値があらかじめ設定された照度値以上であり、且つ総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、照度環境を昼間と判断する。
【００６０】
また、照度環境認識部１３は、総合照度値があらかじめ設定された照度値未満であり、且つ総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、照度環境を夜と判断する。
【００６１】
また、照度環境認識部１３は、総合照度値が徐々に減少しながら、総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夕暮れと判断する。
【００６２】
また、照度環境認識部１３は、総合照度値が次第に増加しながら、総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夜明けと判断する。
【００６３】
また、総合照度値が短い時間で急減すると、照度環境をトンネル進入と判断する。
【００６４】
図６は、本発明の実施例に係る車両照度環境認識方法を示す制御流れ図である。
【００６５】
図６を参照すると、照度環境認識部１３は、赤外線照度センサー１２を用いて太陽から放出される赤外線照度量を検出し（１００）、カメラ１１からカメラ露出時間を受信する（１１０）。
【００６６】
これに加えて、照度環境認識部１３は、カメラ１１により互いに異なった露出値を有するようにして撮影された２つの画像である二重露出画像を受信する（１２０）。そして、照度環境認識部１３は、照度値を獲得するべく、受信した二重露出画像に対して画像クラスタリング分析を行う（１３０）。二重露出画像の明るさ値のうちｍａｘ、ｍｉｎ、ｍｅｄｉａｎなどの因子を画像クラスタリングモデルにおいてあらかじめ定義された照度空間に散布し、散布された因子が集まっているグループがどの照度グループに属するかによって照度値を決定する。
【００６７】
その後、照度環境認識部１３は、動作モード１００乃至１３０を通じて得た赤外線照度量、カメラ露出時間、及び二重露出画像に対する画像クラスタリング分析から得た照度値に基づいて総合照度値を算出する（１４０）。
【００６８】
総合照度値を算出した後、照度環境認識部１３は、あらかじめ設定された時間における総合照度値の変化率を算出する（１５０）。
【００６９】
そして、総合照度値と総合照度値の変化率に基づき、現在の照度環境が昼間、夜、夕暮れ又は夜明けのいずれであるかを判断する。
【００７０】
照度環境認識部１３は、現在の照度環境が昼間であるか判断する（１６０）。照度環境認識部１３は、総合照度値があらかじめ設定された照度値以上であり、且つ総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であれば、照度環境を昼間と判断する。
【００７１】
仮に、動作モード１６０の判断結果、現在の照度環境が昼間として判断されると、照度環境認識部１３は昼間照度環境に応じた制御を行う。例えば、制動装置、カメラ制御装置などを昼間照度環境に応じて制御する（２００）。
【００７２】
一方、動作モード１６０の判断結果、照度環境が昼間でないと、現在の照度環境が夜であるか判断する（１７０）。照度環境認識部１３は、総合照度値があらかじめ設定された照度値未満であり、且つ総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率未満であると、照度環境を夜と判断する。
【００７３】
仮に、動作モード１７０の判断結果、現在の照度環境が夜として判断されると、照度環境認識部１３は、夜照度環境に応じた制御を行う（２００）。
【００７４】
一方、動作モード１７０の判断結果、照度環境が夜でないと、現在の照度環境が夕暮れであるか判断する（１８０）。照度環境認識部１３は、総合照度値が徐々に減少しながら、総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夕暮れと判断する。
【００７５】
仮に、動作モード１８０の判断結果、現在の照度環境が夕暮れとして判断されると、照度環境認識部１３は、夕暮れ照度環境に応じた制御を行う（２００）。
【００７６】
一方、動作モード１８０の判断結果、照度環境が夕暮れでないと、現在の照度環境が夜明けであるか判断する（１９０）。照度環境認識部１３は、総合照度値が徐々に増加しながら、総合照度値の変化率があらかじめ設定された変化率以上であれば、照度環境を夜明けと判断する。
【００７７】
仮に、動作モード１９０の判断結果、現在の照度環境が夜明けとして判断されると、照度環境認識部１３は、夜明け照度環境に応じた制御を行う（２００）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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