(57)【要約】【課題】車両の周辺の人及び車両の乗員にとって車両から発生する接近通報音の受容性を向上させることができるようにした、車両接近通報装置を提供する。【解決手段】走行用の電気モータを搭載した車両１において、車両１の車速を検出する車速センサ２０と、車速センサ２０により検出された検出車速Ｖに基づいて再生速度を設定し、再生速度により音源信号αの周波数を変更して発音信号を生成する処理を所定の周期で実施する周波数変更手段１０と、周波数変更手段１０により生成された発音信号に応じて音を発生する発音器３０と、を備え、周波数変更手段１０は、比較判定部１３により再生速度変化度合が変化度合限界値Ｌよりも大きいと判定された場合には、車速対応再生速度を用いずに再生速度変化度合を変化度合限界値Ｌで制限して設定した制限再生速度を再生速度に設定する制限再生速度設定部１４を備える。【選択図】図１
2014121209.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用の電気モータを搭載した車両の接近を通報する車両接近通報装置であって、
前記車両の車速を検出する車速センサと、
前記車速センサにより検出された前記車両の検出車速に基づいて再生速度を設定し、前記再生速度により音源信号の周波数を変更して発音信号を生成する処理を所定の周期で実施する周波数変更手段と、
前記周波数変更手段により生成された前記発音信号に応じて接近通報音を発生する発音器と、を備え、
前記周波数変更手段は、
車速が高くなるに従って車速対応再生速度が高くなるように予め設定された車速と車速対応再生速度との対応関係が記憶された記憶部と、
前記対応関係を用いて前記検出車速に対応する車速対応再生速度を設定する車速対応再生速度設定部と、
前回の処理周期で設定された前記再生速度と今回の処理周期で設定された前記車速対応再生速度との差である再生速度変化度合を予め設定された変化度合限界値と比較し判定する比較判定部と、
前記比較判定部により前記再生速度変化度合が前記変化度合限界値よりも大きいと判定された場合には、前記車速対応再生速度を用いずに前記再生速度変化度合を前記変化度合限界値で制限して設定した制限再生速度を前記再生速度に設定する制限再生速度設定部と、を備えている
ことを特徴とする、車両接近通報装置。
【請求項２】
前記周波数変更手段は、
前記検出車速が停止を示す所定車速に到達した際には前記発音信号の音圧信号レベルを漸減させて前記発音信号の生成を中断する
ことを特徴とする、請求項１に記載の車両接近通報装置。
【請求項３】
前記比較判定部は、今回の処理周期の前記検出車速が前回の処理周期の前記検出車速よりも小さい車速低下時にのみ前記判定を実施する
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両接近通報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気モータで走行する車両において接近を通報する音を発生させる装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エンジンにより駆動する車両（以下、「エンジン車両」という）は、走行状態に応じたエンジン音が発生する。このため、歩行者などのエンジン車両の周辺の人は、エンジン音を認知することによりエンジン車両の接近に注意を払うことができる。
一方、電気モータで駆動する車両（以下、「モータ車両」という）は、上記のエンジン音よりも非常に小さい音量のモータ音が発生するため、走行時であっても静音性に優れている。しかしながら、モータ車両の周辺の人にしてみれば、このモータ音の音量が小さいため、モータ車両が接近してもその発生音から接近を認知することができず、モータ車両の接近に気が付かないおそれがあった。また、モータ車両の乗員がモータ音を認知することができず、モータ車両の走行状態を把握し難いおそれがあった。
【０００３】
そこで、モータ車両においてその走行状態に応じ、車両の接近をその周辺の人に通報する音（以下、「接近通報音」という）を発生させる技術が開発されている。このような技術が例えば特許文献１に示されている。特許文献１には、車速に応じて周波数を変更した接近通報音を発生させることが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平７−３６５０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術のように車速に応じて接近通報音の周波数を変更する場合、車速が急激に低下又は上昇したときに、接近通報音の周波数も急激に変動する。接近通報音の周波数をその再生速度（周波数全体のピッチ）で変化させる場合には、例えば車速が急激に低下したときには接近通報音の再生速度も急激に低下する。この周波数が急激に変動する接近通報音は、これを聞くモータ車両の周辺の人及びモータ車両の乗員に違和感や不快感を与えてしまうおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記のような課題に鑑み創案されたものであり、車両の周辺の人及び車両の乗員にとって車両から発生する接近通報音の受容性を向上させることができるようにした、車両接近通報装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記の目的を達成するために、本発明の車両接近通報装置は、走行用の電気モータを搭載した車両の接近を通報する車両接近通報装置であって、前記車両の車速を検出する車速センサと、前記車速センサにより検出された前記車両の検出車速に基づいて再生速度（Ｐｓ）を設定し、前記再生速度（Ｐｓ）により音源信号の周波数を変更して発音信号を生成する処理を所定の周期で実施する周波数変更手段と、前記周波数変更手段により生成された前記発音信号に応じて接近通報音を発生する発音器と、を備え、前記周波数変更手段は、車速が高くなるに従って車速対応再生速度（Ｐａ）が高くなるように予め設定された車速と車速対応再生速度（Ｐａ）との対応関係が記憶された記憶部と、前記対応関係を用いて前記検出車速に対応する車速対応再生速度（Ｐａ）を設定する車速対応再生速度設定部と、前回の処理周期で設定された前記再生速度（Ｐｓ）と今回の処理周期で設定された前記車速対応再生速度（Ｐａ）との差である再生速度変化度合を予め設定された変化度合限界値と比較し判定する比較判定部と、前記比較判定部により前記再生速度変化度合が前記変化度合限界値よりも大きいと判定された場合には、前記車速対応再生速度（Ｐａ）を用いずに前記再生速度変化度合を前記変化度合限界値で制限して設定した制限再生速度を前記再生速度に設定する制限再生速度設定部と、を備えていることを特徴としている。
【０００８】
すなわち、前記比較判定部により前記再生速度変化度合が前記変化度合限界値よりも大きいと判定された場合には、前記制限再生速度設定部が、前回の処理周期における前記再生速度（Ｐｓ）を前記変化度合限界値分だけ変化（上昇又は低下）させた制限再生速度を今回の処理周期の前記再生速度（Ｐｓ）に設定する。一方、前記比較判定部により前記再生速度変化度合が前記変化度合限界値よりも大きいと判定されない場合には、今回の処理周期の前記車速対応再生速度（Ｐａ）を、今回の処理周期の前記再生速度（Ｐｓ）に設定する。
【０００９】
なお、「再生速度」が高くなると、いわゆる「早送り」の状態となるため、前記音源信号の周波数が高く（音程が高く）なる。また、ここでいう「再生速度」は、その増減に応じて前記音源信号の周波数を増減させるので、基準の再生速度に対してゲイン（係数）を乗算処理することで設定することもできる。「再生速度」を高くすることはゲインを増大することと同義であり、また、「再生速度」を低くすることはゲインを減少することと同義である。
【００１０】
ここでは、理解補助のために、（ｉ）前記再生速度変化度合と前記変化度合限界値とが比較される前に、前記車速対応再生速度設定部により設定され、前記対応関係を用いて前記検出車速に対応して設定される車速対応再生速度には（Ｐａ）を付し、（ｉｉ）前記再生速度変化度合と前記変化度合限界値とが比較された後に、前記制限再生速度設定部により設定され、前記音源信号に適用される再生速度には（Ｐｓ）を付している。
また、ここでいう前記変化度合限界値とは、前記音源信号の周波数変動により前記車両の乗員又は前記車両の周辺の人に違和感又は不快感を与えない上限に対応する値として予め実験的又は経験的に設定されたものである。
【００１１】
（２）前記周波数変更手段は、前記検出車速が停止を示す所定車速に到達した際には前記発音信号の音圧信号レベルを漸減させて前記発音信号の生成を中断することが好ましい。
（３）前記比較判定部は、今回の処理周期の前記検出車速が前回の処理周期の前記検出車速よりも小さい車速低下時にのみ前記判定を実施することが好ましい。したがって、前記制限再生速度設定部は、前記車両に減速度が発生している際には、前記再生速度変化度合が前記変化度合限界値よりも大きくならないように前記音源信号の周波数の変更度合を制限する。一方、前記車両に加速度が発生している際には、前記音源信号の周波数の変更度合は制限されなくてもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の車両接近通報装置によれば、周波数変更手段の制限再生速度設定部が、前回の処理周期で設定された再生速度（Ｐｓ）と今回の処理周期で設定された車速対応再生速度（Ｐａ）との差である再生速度変化度合が変化度合限界値よりも大きいと判定された場合には、今回の処理周期で設定された車速対応再生速度（Ｐａ）を用いず再生速度変化度合を変化度合限界値で制限して設定した制限再生速度を再生速度（Ｐｓ）に設定するため、発音器が発生する接近通報音は、その周波数の変更度合が変化度合限界値で制限される。つまり、接近通報音の周波数変更度合は、変化度合限界値に対応する変更度合よりも大きくならないように制限される。したがって、車両の乗員及び車両の周辺の人に対して、周波数が変更された接近通報音により車両の走行状態を認知させることができるとともに、接近通報音の急激な周波数変動が回避されることにより違和感あるいは不快感を与えることがない。特に、減速時（減速度が発生している際）、即ち、接近通報音の周波数が低下する場合には、周波数の低下度合が大きいと違和感を与えやすくなるが、この違和感を解消又は抑制することができる。言い換えれば、車両の乗員及び車両の周辺の人にとっての安全を確保しつつ接近通報音の受容性を向上させることができる。
さらに、車両の乗員に対する接近通報音の受容性が向上することで、車両における音環境を向上させることができる。延いては、ドライバビリティを向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両接近通報装置の全体構成を示す模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両接近通報装置における音源信号の周波数の変更を説明するグラフであり、縦軸に車速対応再生速度設定部により設定される再生速度Ｐａを規定し、横軸に車速Ｖを規定している。
【図３】本発明の一実施形態に係る車両接近通報装置における周波数変動制限制御及び通常周波数変更制御を説明するグラフであり、縦軸に制限再生速度設定部により設定される再生速度Ｐｓを規定し、横軸に時間ｔを規定している。
【図４】本発明の一実施形態に係る車両接近通報装置で実施される周波数変動制限制御及び通常周波数変更制御を説明する図であり、（ａ）は図２に時点別の車速Ｖ及び再生速度Ｐａを例示したものであり、（ｂ）は図３に時点別の再生速度Ｐを例示したものである。
【図５】本発明の一実施形態に係る車両接近通報装置で実施される制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の車両接近通報装置に係る実施の形態について説明する。本発明の車両接近通報装置は、走行用の電気モータを搭載した車両において、エンジン音の特性を考慮し走行状態を反映した接近通報音を発生し、車両の接近を通報するために適用される。この車両には、エンジンも搭載したハイブリッド電気自動車、走行駆動源として電気モータのみを搭載した電動の乗用自動車に加えて電動バスや電動トラックといった電気自動車や電動スクータなどが含まれる。なお、下記の一実施形態では、車両として電気自動車を例に挙げて説明する。
【００１５】
〔一実施形態〕
図１を参照して、一実施形態に係る車両接近通報装置の構成を説明する。
車両接近通報装置に係る車両１は、走行用の電気モータ（図示略）を搭載した電気自動車である。この電気モータは、制動時などにはジェネレータ（発電機）として機能し、二次電池（図示略）に接続されている。この二次電池からの給電で電気モータは作動し、制動エネルギーを用いた電気モータの発電で二次電池が回生充電される。
【００１６】
この車両接近通報装置は、ＥＣＵ（周波数変更手段）１０とこれに接続される各種デバイスとを有して構成されている。このＥＣＵ１０は、マイクロプロセッサやＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory）等を集積したＬＳＩ（Large Scale Integration）デバイスや組み込み電子デバイスとして構成される電子制御装置である。
【００１７】
まず、ＥＣＵ１０に接続される各種デバイスの構成を説明する。
ＥＣＵ１０には、その入力側には車速センサ２０が接続され、その出力側にはスピーカ（発音器）３０が接続されている。
車速センサ２０は、車両１の速度（検出車速）Ｖを検出するものである。この車速センサ２０としては、電気モータの出力軸の回転速度を検出するものや車輪速センサなどを用いることができる。この車速センサ２０により検出された車速Ｖの信号は、ＥＣＵ１０に入力される。
【００１８】
スピーカ３０は、ＥＣＵ１０から入力された発音信号を音波に変換するものである。すなわち、車両１に搭載される車両接近通報装置の接近通報音は、スピーカ３０から出力される。スピーカ３０としては、コーンスピーカや圧電スピーカなどの公知のスピーカを適用することができる。
【００１９】
次に、ＥＣＵ１０の構成を説明する。
ＥＣＵ１０は、車両１にかかる広汎な制御を実施するが、ここでは、接近通報音の周波数変更にかかる制御に着目して説明する。このＥＣＵ１０は、車速センサ２０により検出された車両１の検出車速Ｖに基づいて再生速度を設定し、検出車速Ｖの変化に応じて変化する再生速度により音源信号αの周波数を変更して発音信号を生成する処理を所定の周期で実施するものである。また、ＥＣＵ１０は、各機能要素として、記憶部１１と第一再生速度設定部（車速対応再生速度設定部）１２と比較判定部１３と第二再生速度設定部（制限再生速度設定部）１４とを備えて構成されている。なお、ＥＣＵ１０は、例えばスタータスイッチ（図示略）がＯＮ状態である車両１の運転中に、各機能要素１１〜１４での演算や制御などを実施する。以下、各機能要素１１〜１４について説明する。
【００２０】
記憶部１１は、ＥＣＵ１０における演算や制御に用いるデータを記憶するものである。このデータには、音源信号αと対応関係Ｔと変化度合限界値Ｌとが含まれる。
音源信号αは、例えば周期的な音圧変動を有する波形が記録されたものである。音源信号αは、その再生速度を高く（上昇）すればいわゆる「早送り」の状態となって周波数が高く（音程が高く）なり、接近通報音が高音側にシフトされる。逆に、その再生速度を低く（低下）すれば周波数が低く（音程が低く）なり、接近通報音が低音側にシフトされる。
【００２１】
対応関係Ｔは、図２に示すように、検出車速Ｖが高くなるに従って車速対応再生速度Ｐａ（以下、単に「再生速度Ｐａ」という）が高くなるように設定された、検出車速Ｖと再生速度Ｐａとの対応関係である。逆に言えば、対応関係Ｔは、検出車速Ｖが低くなるに従って再生速度Ｐａが低くなるように設定されている。例えば、再生速度Ｐａは、停車（検出車速Ｖが例えば0km/h）を一倍速（×１．０）とした基準の再生速度Ｐａに数十パーセントの範囲で変化するように設定される。このとき、再生速度Ｐａは、ある特定の値の車速を目標に数十パーセントで変化する範囲で設定することができる。
【００２２】
ここでは、対応関係Ｔが、線形に単調増加するもの（実線で示す）を用いる。なお、対応関係Ｔは、線形のものに限らず、図２に二点鎖線で示すように、検出車速Ｖが高くなるに従って、再生速度Ｐａの上昇度合が大きくなるもの（図２中では下側の二点鎖線で示す）や再生速度Ｐａの上昇度合が小さくなるもの（図２中では上側の二点鎖線で示す）を用いてもよい。
【００２３】
変化度合限界値Ｌは、音源信号αの周波数変動により車両１の乗員又は車両の周辺の人に違和感又は不快感を与えない上限に対応する値として予め実験的又は経験的に設定されたものである。例えば、変化度合限界値Ｌは、車両１に０．３Ｇや０．４Ｇといった加減速度で車速Ｖが変化する場合に、対応関係Ｔを用いて再生速度Ｐａを設定したとすれば、前回の処理周期で設定された再生速度Ｐａと今回の処理周期で設定された再生速度Ｐａとの差に相当する値が設定されている。
【００２４】
第一再生速度設定部１２は、対応関係Ｔを用いて検出車速Ｖに対応する再生速度Ｐａを設定ものである。なお、同処理周期においては、第一再生速度設定部１２により設定される再生速度Ｐａがはじめ（一次的）に設定され、下記の第二再生速度設定部１４により設定された再生速度Ｐｓが最終的（二次的）に設定される。この再生速度Ｐｓが音源信号αに適用される。
【００２５】
比較判定部１３は、前回の処理周期で設定された音源信号αの再生速度Ｐｓと、今回の処理周期で第一再生速度設定部１２により設定された再生速度Ｐａとの差である再生速度変化度合Ｇと変化度合限界値Ｌとを比較し、再生速度変化度合Ｇが変化度合限界値Ｌよりも大きいか否かを判定するものである。具体的には、再生速度変化度合Ｇの絶対値と変化度合限界値Ｌとが比較される。なお、本実施形態では、比較判定部１３は、今回の処理周期の検出車速Ｖが、前回の処理周期の検出車速Ｖよりも小さい車速低下時であっても、前回の処理周期の検出車速Ｖよりも大きい車速増加時であっても、前回の処理周期の検出車速Ｖと等しい定速であっても、再生速度変化度合Ｇと変化度合限界値Ｌとの大小関係を比較する判定を実施する。
【００２６】
第二再生速度設定部１４は、比較判定部１３による判定に応じて、音源信号αに適用する再生速度Ｐｓを設定するものである。この第二再生速度設定部１４は、（Ｉ）比較判定部１３により再生速度変化度合Ｇが変化度合限界値Ｌよりも大きいと判定された場合と、（ＩＩ）比較判定部１３により再生速度変化度合Ｇが変化度合限界値Ｌよりも大きいと判定されない場合とで、音源信号αに適用する再生速度Ｐｓの設定が異なる。
【００２７】
具体的には、上記の（Ｉ）の場合、第二再生速度設定部１４は、第一再生速度設定部１２により設定された再生速度Ｐａを用いずに再生速度変化度合Ｇを変化度合限界値Ｌで制限して設定した制限再生速度を再生速度Ｐｓに設定する。すなわち、再生速度変化度合Ｇが変化度合限界値Ｌよりも大きければ、今回の処理周期の再生速度Ｐｓに、前回の処理周期における再生速度Ｐｓを変化度合限界値Ｌ分だけ変化（上昇又は低下）させた制限再生速度を設定する。一方、上記の（ＩＩ）の場合、第二再生速度設定部１４は、第一再生速度設定部１２により設定された再生速度Ｐａを、再生速度Ｐｓに設定する。
【００２８】
したがって、前回の処理周期及び今回の処理周期の何れも又は何れかが上記の（Ｉ）の場合には、再生速度変化度合Ｇは、車両１の加減速度に相当するものよりも小さくなる。一方、前回の処理周期及び今回の処理周期の何れもが上記の（ＩＩ）の場合には、再生速度変化度合Ｇは、前回の処理周期における検出車速Ｖに対応した再生速度Ｐａと今回の処理周期における検出車速Ｖに対応した再生速度Ｐａとの差であるため、車両１の加減速度に相当するものである。以下、ＥＣＵ１０が、上記の（Ｉ）の場合に実施する制御を「周波数変動制限制御」と呼び、上記の（ＩＩ）の場合に実施する制御を「通常周波数変更制御」と呼ぶ。
【００２９】
このように第二再生速度設定部１４により設定された再生速度Ｐｓで音源信号αを再生することで、周波数が変更された音源信号α、即ち、発音信号が生成される。
上記の再生速度Ｐｓは、その増減に応じて音源信号αの周波数を増減させるので、基準の再生速度（×１．０）に対してゲイン（係数）を乗算することで設定することもできる。再生速度Ｐｓを高くすることはゲインを増大することと同義であり、また、再生速度Ｐｓを低くすることはゲインを減少することと同義である。
【００３０】
以下、音源信号αに適用する再生速度Ｐｓの経時変化を示す図３を参照して、周波数変動制限制御と通常周波数変更制御とを説明する。ここでは、図３に車両１がある再生速度から一定減速度で減速した場合を例示している。
周波数変動制限制御は、上述したように再生速度変化度合Ｇが変化度合限界値Ｌよりも大きい場合に実施されるものであり、今回の処理周期の再生速度Ｐｓに、前回の処理周期で第二再生速度設定部１４により設定された再生速度Ｐｓを変化度合限界値Ｌだけ低下させた制限再生速度を設定するものである。換言すれば、周波数変動制限制御では、図３中に一点鎖線で示す傾きになるように、再生速度Ｐｓの変化度合が制限される。この一点鎖線で示す傾きは、変化度合限界値Ｌに対応する。このため、車両１が一定の減速度で減速するときには、図３で斜線を付した領域に入らないように、再生速度の変動が制限される。
【００３１】
一方、通常周波数変動制御は、上述したように再生速度変化度合Ｇが変化度合限界値Ｌよりも大きいと判定されない場合に実施されるものであり、今回の処理周期で第一再生速度設定部１２により設定された再生速度Ｐａを今回の処理周期の再生速度Ｐｓに設定する。換言すれば、通常周波数変動制御では、図３中に一点鎖線で示す傾きよりも緩やかな傾き（図３では破線で例示される）で再生速度Ｐｓの変化度合が設定される。
【００３２】
次に、図４を参照して、周波数変動制限制御と通常周波数変更制御とをさらに説明する。なお、図４では、時点ｔ1，時点ｔ2，時点ｔ3が時系列順に連続した処理周期の各時点を示す。具体的には、図４（ａ）は、上述の図２に各時点別の車速Ｖ及び再生速度Ｐａを例示したものである。また、図４（ｂ）は、破線で第一再生速度設定部１２により設定される再生速度Ｐａを例示し、実線で第二再生速度設定部１４により設定される再生速度Ｐｓを例示し、一点鎖線は上述の図３の一点鎖線に対応している。
【００３３】
以下、図４（ａ）に示すように、時点ｔ1の車速Ｖ1が急激に減速して時点ｔ2で車速Ｖ2となり、その後に緩やかに減速して時点ｔ3で車速Ｖ3となった場合を例に説明する。なお、時点ｔ1までは車速Ｖ1で定速走行しているものとする。この図４（ａ）に示すように、第一再生速度設定部１２により設定された再生速度Ｐａは、時点ｔ1では再生速度Ｐ1であり、時点ｔ2では再生速度Ｐ2であり、時点ｔ3では再生速度Ｐ3である。
図４（ｂ）に示すように、時点ｔ1までは定速走行しているため時点ｔ1においては、第一再生速度設定部１２により設定された再生速度Ｐａ（＝再生速度Ｐ1）が、第二再生速度設定部１４により設定される再生速度Ｐｓに設定される。
【００３４】
時点ｔ2では、前回の処理周期の再生速度Ｐｓ（＝再生速度Ｐ1）と今回の処理周期の再生速度Ｐａ（＝再生速度Ｐ2）との差（｜Ｐ1−Ｐ2｜，再生速度変化度合）Ｇ1が、変化度合限界値Ｌよりも大きい。したがって、第二再生速度設定部１４は、再生速度Ｐ1を変化度合限界値Ｌだけ低下させた再生速度Ｐ2rを今回の処理周期の再生速度Ｐｓに設定する。
【００３５】
時点ｔ3では、前回の処理周期の再生速度Ｐｓ（＝再生速度Ｐ2r）と今回の処理周期の再生速度Ｐａ（＝再生速度Ｐ3）との差（｜Ｐ2r−Ｐ3｜，再生速度変化度合）Ｇ2が、変化度合限界値Ｌよりも小さい。したがって、第二再生速度設定部１４は、今回の処理周期で第一再生速度設定部１２により設定された再生速度Ｐａ（＝再生速度Ｐ3）を、再生速度Ｐｓに設定する。
したがって、ＥＣＵ１０は、時点ｔ1から時点ｔ2では周波数変動制限制御を実施し、時点ｔ2から時点ｔ3では通常周波数変更制御を実施する。
【００３６】
このように周波数変動制限制御又は通常周波数変動制御が実施されるため、ＥＣＵ１０は、音源信号αに適用する再生速度Ｐｓが変化度合限界値Ｌに対応する変化度合よりも大きな度合で変化しないように制限するものといえる。
なお、図３及び図４には、車両１が減速するものを例示したが、周波数変動制限制御及び通常周波数変更制御は、もちろん車両１が加速する場合にも実施される。
【００３７】
ＥＣＵ１０は、周波数変動制限制御又は通常周波数変動制御を実施して設定された再生速度Ｐｓが適用された音源信号αである発音信号をスピーカ３０に出力する。このスピーカ３０は、発音信号に応じた接近通報音を発生する。
さらに、ＥＣＵ１０は、車速センサ２０により検出された検出車速Ｖが停車を示す所定車速（例えば0km/h）に到達した際には、発音信号を漸減させ、この発音信号の生成、即ち、通常周波数変動制御及び周波数変動制限制御の何れもを中断する。これにより、車両１が停止した後には、スピーカ３０からの接近通報音がフェードアウトし、ＥＣＵ１０による発音信号の生成にかかる演算や制御が一時的に終了する。
【００３８】
次に、図５のフローチャートを用いて、ＥＣＵ１０で実施される制御手順を説明する。このフローチャートは所定の制御処理周期で繰り返し実施され、例えば図示しないスタータスイッチがＯＮ状態になって車両１が始動されるとスタートする。また、フローチャート中の各ステップは、ＥＣＵ１０のハードウェアに割り当てられた各機能がソフトウェア（コンピュータプログラム）によって動作することで実施される。
【００３９】
まず、ステップＳ１０では、再生速度変化度合Ｇの絶対値が所定の変化度合限界値Ｌよりも大きいと判定されているか否かを判定する。再生速度変化度合Ｇの絶対値が、変化度合限界値Ｌよりも大きければステップＳ２０へ移行し、変化度合限界値Ｌよりも大きいと判定されていなければステップＳ３０へ移行する。
ステップＳ２０では、周波数変動制限制御を実施する。すなわち、前回の周期で設定された再生速度Ｐｓを変化度合限界値Ｌだけ変化させた制限再生速度を今回の周期の再生速度Ｐｓに設定する。そして、ステップＳ４０へ移行する。
【００４０】
一方、ステップＳ３０では、通常周波数変更制御を実施する。すなわち、今回の周期で第一再生速度設定部１２により設定された再生速度Ｐａを今回の周期の再生速度Ｐｓに設定する。そして、ステップＳ４０へ移行する。
ステップＳ４０では、検出車速Ｖが例えば0km/h、即ち、停車を示す所定車速に到達したかを判定する。検出車速Ｖが、停車を示していればステップＳ５０へ移行し、停車を示していなければ本制御処理周期を終了（リターン）する。
【００４１】
ステップＳ５０では、発音信号の音圧信号レベルを漸減する。そして、ステップＳ６０へ移行する。
ステップＳ６０では、発音信号の生成を中断する。そして、本制御処理周期を終了（リターン）する。
【００４２】
〔作用及び効果〕
本発明の一実施形態に係る車両接近通報装置は、上述のように構成されるため、以下のような作用及び効果を得ることができる。
ＥＣＵ１０は、比較判定部１３により再生速度変化度合Ｇが変化度合限界値Ｌよりも大きいと判定されていない場合には、第一再生速度設定部１２により設定された再生速度Ｐａを今回の処理周期の再生速度Ｐｓに設定するため、音源信号αの周波数を変更して生成された発音信号に応じてスピーカ３０から発生される接近通報音は、車速Ｖに応じて周波数が変動するものになる。したがって、歩行者などの車両１の周辺の人（以下、「周辺者」という）及び車両１の乗員に対して、周波数が変更された接近通報音により車速Ｖを認知させることができる。これにより、車両１の乗員と周辺者との安全を互いに確保することができる。
【００４３】
また、ＥＣＵ１０は、比較判定部１３により再生速度変化度合Ｇが変化度合限界値Ｌよりも大きいと判定された場合には、前回の処理周期で第二再生速度設定部１４により設定された再生速度Ｐｓを変化度合限界値Ｌだけ変化（上昇又は低下）させて設定した制限再生速度を今回の処理周期の再生速度Ｐｓに設定するため、音源信号αの周波数を変更して生成された発音信号に応じてスピーカ３０から発生される接近通報音は、変化度合限界値Ｌに対応した周波数変動となり、急激な周波数変動が回避されたものになる。したがって、周波数が変更された接近通報音により車速Ｖを認知させることができるとともに、周辺者及び車両１の乗員に対して違和感あるいは不快感を与えることがない。
これらより、車両１の乗員及び周辺者にとっての安全を確保しつつ発生音の受容性を向上させることができる。
さらに、車両の乗員に対する接近通報音の受容性が向上することで、車両における音環境を向上させることができる。延いては、ドライバビリティを向上させることができる。
【００４４】
ＥＣＵ１０は、車速センサ２０により検出された検出車速Ｖが停車を示す所定車速に到達した際には発音信号を漸減させその生成を中断するため、周辺者及び車両１の乗員の安全が確保された状況で、発音信号の生成にかかるＥＣＵ１０の演算や制御負荷を軽減又は無くすことができる。
【００４５】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
上述の一実施形態では、比較判定部１３は、今回の処理周期の検出車速Ｖと前回の処理周期の検出車速Ｖとの大小関係にかかわらず、再生速度変化度合Ｇと変化度合限界値Ｌとの大小関係を比較する判定を実施するものを示したが、比較判定部１３が、今回の処理周期の検出車速Ｖが前回の処理周期の検出車速Ｖよりも小さい車速低下時にのみ、再生速度変化度合Ｇと変化度合限界値Ｌとの大小関係を比較する判定を実施してもよい。この場合、車速低下時にだけ比較判定部１３により再生速度変化度合Ｇが変化度合限界値Ｌよりも大きいと判定されうるため、周波数変動制限制御は、車速減速時にのみ実施されることになる。これによれば、特に、減速時（減速度が発生している際）、即ち、接近通報音の周波数が低下する場合には、周波数による違和感を与えやすくなるが、この違和感を解消又は抑制することができる。
【００４６】
また、周波数変更部１２による周波数変動制限制御及び通常周波数変更制御に用いる車両１の走行状態に対応するパラメータとして車速Ｖを用いるものを示したが、車両１の走行状態に対応するパラメータは、車速Ｖに限らず、例えば、加減速度Ｇやブレーキ踏込量，二次電池の回生量やフェードアウト開始速度などでもよい。言い換えれば、車両１の車速を検出する車速センサ２０に替えて、加減速度Ｇを検出する加減速度センサなどの加減速度検出手段，ブレーキ踏込量を検出するブレーキ踏込量検出手段，二次電池の回生量を検出する回生量検出手段やフェードアウト開始速度を検出するフェードアウト開始速度検出手段であってもよい。
【００４７】
また、第二再生速度設定部１４は、比較判定部１３により再生速度変化度合Ｇが変化度合限界値Ｌよりも大きいと判定された場合に制限再生速度を再生速度Ｐｓに設定するが、再生速度変化度合Ｇを用いることに限定せずに、車速センサ等で得られた車速に基づいて得られた減速度や加速度に変化度合限界値を設けて、これらの減速度や加速度が変化度合限界値を超えたときに設定された制限再生速度を再生速度Ｐｓに設定してもよい。
【００４８】
また、停止を示す所定車速を例えば0km/hと説明しているが、この所定車速は、停止直前の範囲を含む0km/h〜10km/h等としてもよい。
なお、比較判定部１３が再生速度変化度合Ｇと変化度合限界値Ｌとの大小を判定するのは、どのような車速域でも実施されてもよいし、低速域などの特定の車速域でのみ実施されてもよい。
【００４９】
また、処理周期の間隔が長いなどの理由により前回の処理周期で設定される再生速度Ｐｓと今回の処理周期で設定される再生速度Ｐｓとの差が大きくなるなどで、突然値の異なる制限再生速度を再生速度Ｐｓに変更すると接近通報音が違和感を与える可能性も考えられるため、再生速度Ｐｓを設定する際は値を徐々に変化させることを考慮してもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１    車両
１０    ＥＣＵ（周波数変更手段）
１１    記憶部
１２    第一再生速度設定部（車速対応再生速度設定部）
１３    比較判定部
１４    第二再生速度設定部（制限再生速度設定部）
２０    車速センサ
３０    スピーカ（発音器）
α    音源信号
Ｔ    対応関係
Ｌ    変化度合限界値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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