(57)【要約】【課題】２つの搬送装置間で端子を受け渡しながら端子を搬送するにあたって、端子の変形および端子の落下の可能性をともに低減できる技術を提供する。【解決手段】端子搬送システム１２０は、連続端子９の連鎖帯９２を、１個の端子９１と対応する長さで切断して、連続端子９から帯片付き端子９０を切り出す切断装置２０と、帯片付き端子９０の帯片９２１の第１部分を掴んで当該帯片付き端子９０を保持して、当該帯片付き端子９０を起点位置Ｐ１から受け渡し位置Ｐ２まで搬送する第１搬送装置２１と、受け渡し位置Ｐ２にて、帯片９２１における第１部分とは異なる第２部分を掴んで当該帯片付き端子９０を第１搬送装置２１から受け取るとともに、当該受け取った帯片付き端子９０を目標位置Ｐ３まで搬送する第２搬送装置２２と、を備える。【選択図】図３
2014143037.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
端子を搬送する端子搬送システムであって、
連鎖帯によって複数の端子が連ねられた連続端子の前記連鎖帯を、１個の端子と対応する長さで切断して、前記連続端子から、前記１個の端子と対応する長さの帯片と、前記帯片と連結されている１個の端子とからなる帯片付き端子を切り出す、切断装置と、
前記帯片付き端子の前記帯片の第１部分を掴んで当該帯片付き端子を保持して、当該帯片付き端子を起点位置から受け渡し位置まで搬送する第１搬送装置と、
前記受け渡し位置にて、前記帯片における前記第１部分とは異なる第２部分を掴んで当該帯片付き端子を前記第１搬送装置から受け取るとともに、当該受け取った帯片付き端子を目標位置まで搬送する第２搬送装置と、
を備える、端子搬送システム。
【請求項２】
請求項１に記載の端子搬送システムであって、
前記第２搬送装置が、
前記受け渡し位置と前記目標位置との間に配置され、上面が水平面内に配置された円板状の回転台と、
前記回転台を、その上面内の中心を通る鉛直な軸のまわりで回転させる回転駆動部と、
前記回転台の上面において、前記回転台の回転軸から離間した位置に配置され、前記帯片付き端子の前記帯片の前記第２部分を掴んで当該帯片付き端子を保持する保持部と、
を備える、端子搬送システム。
【請求項３】
請求項２に記載の端子搬送システムであって、
前記第２搬送装置が、前記保持部を複数備え、
複数の前記保持部が、前記回転台の円周方向に沿って、等間隔で配置されている、
端子搬送システム。
【請求項４】
請求項２または３に記載の端子搬送システムであって、
前記保持部が、
対向配置された一対の挟持片と、
前記一対の挟持片を、各挟持片の中間の部分において連結する連結部と、
前記一対の挟持片の間に挟み込まれ、各挟持片の先端部が互いに近接する向きに前記挟持片を付勢する弾性部材と、
を備え、
前記保持部が、前記一対の挟持片各々の先端部の間に前記帯片の前記第２部分を挟んで、前記帯片付き端子を保持する、端子搬送システム。
【請求項５】
端子を電線の端部に圧着する端子圧着システムであって、
請求項１から４のいずれかに記載の端子搬送システムと、
前記連続端子を、端子ひとつ分ずつ、前記起点位置に向けて送出する端子送り装置と、
前記目標位置に送出された前記帯片付き端子から前記帯片を切り落とすとともに、前記帯片から切り離された端子を電線の端部に圧着する圧着装置と、
を備える、端子圧着システム。
【請求項６】
請求項５に記載の端子圧着システムであって、
前記端子送り装置を複数備える、端子圧着システム。
【請求項７】
端子を搬送する端子搬送方法であって、
ａ）連鎖帯によって複数の端子が連ねられた連続端子の前記連鎖帯を、１個の端子と対応する長さで切断して、前記連続端子から、前記１個の端子と対応する長さの帯片と、前記帯片と連結されている１個の端子とからなる帯片付き端子を切り出す工程と、
ｂ）第１搬送装置が、前記帯片付き端子の前記帯片の第１部分を掴んで当該帯片付き端子を保持して、当該帯片付き端子を起点位置から受け渡し位置まで搬送する工程と、
ｃ）第２搬送装置が、前記受け渡し位置にて、前記帯片における前記第１部分とは異なる第２部分を掴んで当該帯片付き端子を前記第１搬送装置から受け取るとともに、当該受け取った帯片付き端子を目標位置まで搬送する工程と、
を備える、端子搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の搬送装置の間で、端子を受け渡しながら、端子を搬送する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、電線の端部に端子を連続的に圧着する端子圧着装置（端子圧着用アプリケータ）などにおいては、リール状に巻回された長尺の連続端子を繰り出して、これを定められた送出経路に沿って、端子ひとつ分ずつ次々と送出する端子送り装置と、定められた位置に送出された先頭の端子を連続端子から裁断して、当該切り出された端子を金型で加締めて電線に圧着する圧着装置とを含んで構成されており、これら各装置が連動して圧着工程を連続的に行うようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１５３０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の端子圧着装置においては、端子送り装置が端子を送出する位置（送出位置）と、圧着装置が端子を電線の端部に圧着する位置（圧着位置）とが同じ位置となっているが、例えば、送出位置とは別の位置で端子を圧着しようとした場合等においては、送出経路に沿って送出された連続端子の先端から１個の端子を切り出して、これを送出位置から圧着位置まで搬送する機構が必要となってくる。
【０００５】
連続端子から切り出された１個の端子を例えば送出位置から圧着位置まで次々と搬送するにあたって、送出位置と圧着位置との間に搬送装置を複数設けて、これら複数の搬送装置の間で、端子を受け渡しながら、端子を搬送する構成を採用すれば、高い搬送効率を実現しつつ、送出位置と圧着位置とのレイアウトの自由度を高めることができる。
【０００６】
ところで、２つの搬送装置間で端子を受け渡しながら端子を搬送する場合において、例えば、一方の搬送装置が、端子の長尺方向の一方の端部（例えば、電線の端部と圧着されるバレル部）を掴んで端子を保持して、これを搬送してきたとすると、他方の搬送装置は、当該端子の他方の端部（すなわち、相手側の端子と接続される端子接続部）を掴んで当該端子を受け取らざるを得ない。ところが、搬送装置が端子接続部を掴む場合、当該搬送装置の把持力が大きすぎると端子接続部が変形する虞がある一方、その把持力が小さすぎると端子を落下させる虞があり、把持力の調整が非常に難しい。このように、２つの搬送装置間で端子を受け渡しながら端子を搬送するにあたって、端子を、変形も落下もさせずに、安定して搬送することは、容易ではなかった。
【０００７】
この発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、２つの搬送装置間で端子を受け渡しながら端子を搬送するにあたって、端子の変形および端子の落下の可能性をともに低減できる技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の態様は、端子を搬送する端子搬送システムであって、連鎖帯によって複数の端子が連ねられた連続端子の前記連鎖帯を、１個の端子と対応する長さで切断して、前記連続端子から、前記１個の端子と対応する長さの帯片と、前記帯片と連結されている１個の端子とからなる帯片付き端子を切り出す、切断装置と、前記帯片付き端子の前記帯片の第１部分を掴んで当該帯片付き端子を保持して、当該帯片付き端子を起点位置から受け渡し位置まで搬送する第１搬送装置と、前記受け渡し位置にて、前記帯片における前記第１部分とは異なる第２部分を掴んで当該帯片付き端子を前記第１搬送装置から受け取るとともに、当該受け取った帯片付き端子を目標位置まで搬送する第２搬送装置と、を備える。
【０００９】
第２の態様は、第１の態様に係る端子搬送システムであって、前記第２搬送装置が、前記受け渡し位置と前記目標位置との間に配置され、上面が水平面内に配置された円板状の回転台と、前記回転台を、その上面内の中心を通る鉛直な軸のまわりで回転させる回転駆動部と、前記回転台の上面において、前記回転台の回転軸から離間した位置に配置され、前記帯片付き端子の前記帯片の前記第２部分を掴んで当該帯片付き端子を保持する保持部と、を備える。
【００１０】
第３の態様は、第２の態様に係る端子搬送システムであって、前記第２搬送装置が、前記保持部を複数備え、複数の前記保持部が、前記回転台の円周方向に沿って、等間隔で配置されている。
【００１１】
第４の態様は、第２または第３の態様に係る端子搬送システムであって、前記保持部が、対向配置された一対の挟持片と、前記一対の挟持片を、各挟持片の中間の部分において連結する連結部と、前記一対の挟持片の間に挟み込まれ、各挟持片の先端部が互いに近接する向きに前記挟持片を付勢する弾性部材と、を備え、前記保持部が、前記一対の挟持片各々の先端部の間に前記帯片の前記第２部分を挟んで、前記帯片付き端子を保持する。
【００１２】
第５の態様は、端子を電線の端部に圧着する端子圧着システムであって、請求項１から４のいずれかに記載の端子搬送システムと、前記連続端子を、端子ひとつ分ずつ、前記起点位置に向けて送出する端子送り装置と、前記目標位置に送出された前記帯片付き端子から前記帯片を切り落とすとともに、前記帯片から切り離された端子を電線の端部に圧着する圧着装置と、を備える。
【００１３】
第６の態様は、第５の態様に係る端子圧着システムであって、前記端子送り装置を複数備える。
【００１４】
第７の態様は、端子を搬送する端子搬送方法であって、ａ）連鎖帯によって複数の端子が連ねられた連続端子の前記連鎖帯を、１個の端子と対応する長さで切断して、前記連続端子から、前記１個の端子と対応する長さの帯片と、前記帯片と連結されている１個の端子とからなる帯片付き端子を切り出す工程と、ｂ）第１搬送装置が、前記帯片付き端子の前記帯片の第１部分を掴んで当該帯片付き端子を保持して、当該帯片付き端子を起点位置から受け渡し位置まで搬送する工程と、ｃ）第２搬送装置が、前記受け渡し位置にて、前記帯片における前記第１部分とは異なる第２部分を掴んで当該帯片付き端子を前記第１搬送装置から受け取るとともに、当該受け取った帯片付き端子を目標位置まで搬送する工程と、を備える。
【発明の効果】
【００１５】
第１〜第７の態様によると、第１搬送装置、および、第２搬送装置のどちらも、帯片を掴んで帯片付き端子を保持するので、端子が掴まれることがない。この構成によると、端子を変形させる虞がない。また端子を変形させないように搬送装置の把持力を小さく抑えておく必要がないので、両方の搬送装置の把持力を十分強く設定することが可能となり、端子を落下させる可能性が低くなる。つまり、２つの搬送装置間で端子を受け渡しながら端子を搬送するにあたって、端子の変形および端子の落下の可能性をともに低減できる。
【００１６】
特に、第２の態様によると、回転台を回転させることによって、保持部を、受け渡し位置側の位置と、目標位置側の位置との間で移動させることができる。この構成によると、簡易な構成で、保持部を移動させることができる。ひいては、簡易な構成で、帯片付き端子を受け渡し位置から目標位置まで搬送することができる。
【００１７】
特に、第３の態様によると、第２搬送装置が、回転台の円周方向に沿って等間隔で配置された複数の保持部を備える。この構成によると、帯片付き端子の搬送効率を向上させることができる。
【００１８】
特に、第６の態様によると、例えば、複数の端子送り装置の各々に、種類の違う端子を送出させることによって、種類の異なる端子付き電線を連続して製造することが可能となり、少量他品種の要請に応じることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】連続端子、および、ここから切り出された帯片付き端子の平面図である。
【図２】端子圧着システムの構成を模式的に示す図である。
【図３】端子搬送システムの構成を模式的に示す平面図である。
【図４】端子搬送システムの構成を模式的に示す側断面図である。
【図５】第１位置に配置された保持部が、受け渡し位置で帯片付き端子を受け取る動作の流れを示す側断面図である。
【図６】図５の中段の状態を示す平面図である。
【図７】第１搬送装置の動作の流れと、第２搬送装置の動作の流れとを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、添付の図面を参照しながら、実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００２１】
＜１．連続端子９＞
はじめに、連続端子９について、図１を参照しながら説明する。図１は、連続端子９を示す平面図である。
【００２２】
連続端子９は、複数の端子９１が連ねられた帯状の部材であり、具体的には、帯状の連鎖帯９２の片側に複数の端子９１が等間隔で並列状に連鎖されて形成されている。各端子９１の基部（バレル部）９１１は、電線の端部と圧着可能なように、断面略Ｕ字状に開放して形成されている。また、各端子９１は、バレル部９１１の先に連なる端子接続部９１２を備える。端子接続部９１２は、相手側の端子と接続される部分である。連鎖帯９２には、各端子９１に対応して等間隔に送り孔９３が形成されていてもよい。
【００２３】
後に明らかになるように、連鎖帯９２が、１個の端子９１と対応する長さで切断されることによって（具体的には、連続端子９の端部の端子９１とその隣の端子９１とのほぼ中間の位置で、連鎖帯９２が切断されることによって）、連続端子９の端部の１個の端子９１が、１個の端子９１と対応する長さの帯片９２１（切り取られた連鎖帯９２）と接続された状態で、連続端子９から切り離される。この帯片９２１付きの端子９１を、以下「帯片付き端子９０」ともいう。
【００２４】
＜２．端子圧着システム１００＞
＜２−１．構成＞
端子圧着システム１００の構成について、図２を参照しながら説明する。図２は、端子圧着システム１００の構成を模式的に示す図である。
【００２５】
端子圧着システム１００は、複数（図示の例では、３個）の端子送り装置１１０と、端子搬送システム１２０と、圧着装置１３０と、制御部１４０とを備える。
【００２６】
＜端子送り装置１１０＞
端子送り装置１１０は、連続端子９を、端子９１ひとつ分ずつ、起点位置Ｐ１に向けて送出する。端子送り装置１１０は、具体的には、例えば、連続端子９を載置する長尺のステージ１１１と、ステージ１１１上の連続端子９を端子９１ひとつ分ずつ送出する駆動機構（図示省略）とを含んで構成することができる。駆動機構は、具体的には、例えば、ステージ１１１上の連続端子９に接触しながら回転することによって連続端子９を送出するローラと、当該ローラを回転駆動する駆動部とを含んで構成することができる。
【００２７】
＜端子搬送システム１２０＞
端子搬送システム１２０は、複数の端子送り装置１１０各々の起点位置Ｐ１に送出された端子９１を、定められた目標位置Ｐ３まで次々と搬送する。端子搬送システム１２０は、具体的には、各起点位置Ｐ１に設けられた切断装置２０と、起点位置Ｐ１と目標位置Ｐ３との間に設けられた２つの搬送装置（第１搬送装置２１、および、第２搬送装置２２）とを、主として備える。
【００２８】
各切断装置２０は、連続端子９の連鎖帯９２を、１個の端子９１と対応する長さで切断して（より具体的には、起点位置Ｐ１に送出された端子９１とその隣の端子９１との中間の位置で連鎖帯９２を切断して）、連続端子９から１個の帯片付き端子９０を切り出す。切断装置２０は、具体的には、例えば、カッター、カッターを連鎖帯９２に対して近接離間する方向に移動させる駆動機構、等を含んで構成される。
【００２９】
第１搬送装置２１、および、第２搬送装置２２は、各起点位置Ｐ１から目標位置Ｐ３まで、端子９１（具体的には、帯片付き端子９０）を受け渡しながらこれを搬送する。すなわち、起点位置Ｐ１と目標位置Ｐ３との間には、受け渡し位置Ｐ２が設けられており、第１搬送装置２１は、帯片付き端子９０を起点位置Ｐ１から受け渡し位置Ｐ２まで搬送し、第２搬送装置２２は、受け渡し位置Ｐ２にて第１搬送装置２１から帯片付き端子９０を受け取って、当該帯片付き端子９０を目標位置Ｐ３まで搬送する。各搬送装置２１，２２の具体的な構成については、後に説明する。
【００３０】
＜圧着装置１３０＞
圧着装置１３０は、目標位置Ｐ３において、ここに送出された帯片付き端子９０の帯片９２１を端子９１から切り落とすとともに、帯片９２１から切り離された端子９１のバレル部９１１を金型で加締めることによって、当該バレル部９１１を電線の端部に圧着固定する。これによって、電線の端部に端子９１が固定されて、端子付き電線が製造される。圧着装置１３０は、具体的には、例えば、帯片付き端子９０から帯片９２１を裁断するためのカッター、圧着用の上金型、上金型と対向配置された圧着用の下金型、上金型と下金型とを近接離間させる方向に移動させる駆動機構、等を含んで構成される。
【００３１】
＜制御部１４０＞
制御部１４０は、複数の端子送り装置１１０、端子搬送システム１２０、および、圧着装置１３０の各々と電気的に接続され、これら各部１１０，１２０，１３０を制御する。制御部１４０は、具体的には、例えば、各種演算処理を行うＣＰＵ、プログラム等を記憶するＲＯＭ、演算処理の作業領域となるＲＡＭ、プログラムや各種のデータファイルなどを記憶するハードディスク、ＬＡＮ等を介したデータ通信機能を有するデータ通信部等がバスラインなどにより互いに接続された、一般的なコンピュータにより構成される。また、制御部１４０は、各種表示を行うディスプレイ、キーボード及びマウスなどで構成される入力部等と接続されている。
【００３２】
＜２−２．動作＞
端子圧着システム１００の動作の概要について、引き続き図２を参照しながら説明する。ただし、端子圧着システム１００にて実行される一連の動作は、制御部１４０の制御下で行われる。
【００３３】
複数の端子送り装置１１０の各々は、連続端子９を端子９１ひとつ分ずつ起点位置Ｐ１に向けて送出する。ここでは、例えば、複数の端子送り装置１１０のそれぞれが、異なる種類の連続端子９を送出するとする。
【００３４】
一方、端子搬送システム１２０は、複数の起点位置Ｐ１の各々に送出された端子９１を帯片９２１が付いた状態で連続端子９から切り離して帯片付き端子９０とするとともに、当該帯片付き端子９０を、目標位置Ｐ３まで次々と搬送する。具体的には、端子搬送システム１２０は、第１の端子送り装置１１０によって送出されている連続端子９から切り出された帯片付き端子９０（第１の帯片付き端子９０）を、第１の起点位置Ｐ１から目標位置Ｐ３まで搬送し、続いて、第２の端子送り装置１１０によって送出されている連続端子９から切り出された帯片付き端子９０（第２の帯片付き端子９０）を、第２の起点位置Ｐ１から目標位置Ｐ３まで搬送し、続いて、第３の端子送り装置１１０によって送出されている連続端子９から切り出された帯片付き端子９０（第３の帯片付き端子９０）を、第３の起点位置Ｐ１から目標位置Ｐ３まで搬送する、という一連の搬送動作を反復して実行する。これによって、目標位置Ｐ３に、種類の異なる第１から第３の帯片付き端子９０が次々と送出されることになる。
【００３５】
一方、圧着装置１３０は、目標位置Ｐ３に送出された帯片付き端子９０の帯片９２１を端子９１から切り落とすとともに、帯片９２１から切り離された端子９１のバレル部９１１を、電線の端部に圧着固定する。ここでは、例えば、圧着装置１３０は、目標位置Ｐ３に次々と送出される帯片付き端子９０の端子９１に、異なる種類の電線を次々と圧着する動作を反復して実行する。すると、目標位置Ｐ３において、第１の端子９１が第１の電線に圧着されて第１の端子付き電線が製造され、続いて、第２の端子９１が第２の電線に圧着されて第２の端子付き電線が製造され、続いて、第３の端子９１が第３の電線に圧着されて第３の端子付き電線が製造される。つまり、異なる種類の端子付き電線が、連続して次々と製造される。
【００３６】
このように、端子圧着システム１００においては、異なる種類の端子付き電線を連続して製造することが可能であるので、少量多品種の生産要請に応じることができる。もっとも、端子圧着システム１００においては、必ずしも異なる種類の端子付き電線を連続して製造する必要はなく、同じ種類の端子付き電線を連続して製造してもよい。
【００３７】
＜３．第１搬送装置２１・第２搬送装置２２＞
第１搬送装置２１、および、第２搬送装置２２の構成について、図３〜図６を参照しながら説明する。図３は、端子搬送システム１２０の構成を模式的に示す平面図である。図４は、端子搬送システム１２０の構成を模式的に示す側断面図である。図５は、第２搬送装置２２の保持部３（具体的には、後述する第１位置Ｑ１に配置された保持部３）が、受け渡し位置Ｐ２で帯片付き端子９０を受け取る動作の流れを示す側断面図である。図６は、図５の中段の状態を示す平面図である。
【００３８】
＜３−１．第１搬送装置２１＞
第１搬送装置２１は、起点位置Ｐ１にて帯片付き端子９０を受け取るとともに、当該受け取った帯片付き端子９０を、受け渡し位置Ｐ２まで搬送する搬送動作を反復して行う。第１搬送装置２１は、３次元方向に移動可能な多関節アーム２１１と、多関節アーム２１１の先端に配設されたハンド２１２とを備える。
【００３９】
多関節アーム２１１は、具体的には、例えば、パラレルリンクロボット等の多関節ロボットのアームで構成されている。多関節アーム２１１は、例えば、上端側において支持フレーム２１１０に対して固定されて、上方から下方へ向けて設けられており、定められた範囲（ただし、複数の起点位置Ｐ１、および、受け渡し位置Ｐ２を含む範囲）内の任意の位置に、ハンド２１２を移動させることができるようになっている。
【００４０】
ハンド２１２は、対象物（ここでは、帯片付き端子９０）の保持、および、保持の解除を行えるように構成されている。ハンド２１２は、具体的には、例えば、平坦な保持面２１３０（図５参照）を互いに平行にして対向配置させた一対のチャック部２１３，２１３と、一対のチャック部２１３，２１３を近接離間させる方向（すなわち、対向配置された一対の保持面２１３０を近接離間させる方向）に移動させる駆動部２１４とを備える。
【００４１】
ハンド２１２で対象物を保持する場合、多関節アーム２１１が、ハンド２１２（ただし、一対のチャック部２１３，２１３が離間した状態のハンド２１２）を、当該一対のチャック部２１３，２１３の間に対象物の少なくとも一部分が配置されるような位置に移動させる。そして、駆動部２１４が、チャック部２１３，２１３を互いに接近する方向に移動させる。これによって、対象物の少なくとも一部分が一対の保持面２１３０，２１３０の間に挟まれる（つまり、対象物の少なくとも一部分が、ハンド２１２に掴まれる）。これによって、当該対象物がハンド２１２に保持される。また、ハンド２１２が対象物の保持を解除する場合、駆動部２１４がチャック部２１３，２１３を互いに離間する方向に移動させる。これによって、一対の保持面２１３０，２１３０が対象物から離間し、一対のチャック部２１３による対象物の保持が解除される。
【００４２】
ここでは、ハンド２１２が保持の対象とする対象物は、帯片付き端子９０であるところ、ハンド２１２は、図３、図６に示されるように、帯片付き端子９０の帯片９２１を掴んで、当該帯片付き端子９０を保持する。いま、図１に示されるように、帯片付き端子９０の帯片９２１における、端子９１の連結部分に対して一方側の部分（図示の例では、端子９１の連結側から見て、端子９１の連結部分に対して左側の部分）を「第１部分Ｍ１」とよび、他方側の部分を「第２部分Ｍ２」とよぶとすると、ハンド２１２は、より具体的には、第１部分Ｍ１と第２部分Ｍ２とのうちの一方（好ましくは、端子送り装置１１０における連続端子９の送出方向の下流側となる部分であり、図示の例では、第１部分Ｍ１）を掴んで、帯片付き端子９０を保持する。
【００４３】
＜３−２．第２搬送装置２２＞
第２搬送装置２２は、受け渡し位置Ｐ２にて第１搬送装置２１から帯片付き端子９０を受け取るとともに、当該受け取った帯片付き端子９０を、目標位置Ｐ３まで搬送する搬送動作を反復して行う。第２搬送装置２２は、受け渡し位置Ｐ２と目標位置Ｐ３との間に配置された回転台１と、回転台１を回転させる回転駆動部２と、回転台１の上面に配置された偶数個（図示の例では、４個）の保持部３と、回転台１の上方であって受け渡し位置Ｐ２の側に配置された第１切替部４と、受け渡し位置Ｐ２に配置された検知部５と、回転台１の上方であって目標位置Ｐ３の側に配置された進退駆動部６と、進退駆動部６と連結された第２切替部７とを備える。
【００４４】
＜回転台１＞
回転台１は、上面が水平面内に配置された円板状の形状を呈し、上述したとおり、受け渡し位置Ｐ２と目標位置Ｐ３との間に配置される。回転台１は、具体的には、その面内の中心を通る鉛直な軸Ａが、受け渡し位置Ｐ２と目標位置Ｐ３とを結ぶ直線上にくるように配置される。
【００４５】
＜回転駆動部２＞
回転駆動部２は、回転台１を、その上面内の中心を通る鉛直な軸（回転軸）Ａのまわりで回転させる。回転駆動部２は、具体的には、例えば、モータ、モータの回転駆動力を回転台１の回転軸部に伝達する伝達機構、等を含んで構成される。モータとしては、具体的には、例えば、サーボモータ、あるいは、ステッピングモータ等の回転量の制御が可能なモータが用いられることが好ましい。また、伝達機構は、具体的には、例えば、ギヤ、あるいは、プーリおよびベルト（例えば、モータの回転軸に取り付けられたプーリおよび回転台１の回転軸部に取り付けられたプーリとの間に巻掛されたベルト）などを用いて構成することができる。
【００４６】
＜保持部３＞
複数の保持部３の各々は、回転台１の上面において、回転軸Ａから離間した位置に配置される。また、各保持部３は、回転台１の半径方向に沿って進退移動可能に設けられる。具体的には、回転台１の上面にはその半径方向に沿って延在するレール３０が設けられており、保持部３は、このレール３０の長手方向に移動可能に案内されている。また、保持部３は、バネ等の弾性部材（図示省略）によって、レール３０に沿って、回転軸Ａの方に付勢されている。
【００４７】
また、複数の保持部３は、回転台１の円周方向に沿って、等間隔で配置される。つまり、保持部３を４個備える場合、回転台１の回転軸Ａからみて、各保持部３の配置位置は９０度の角度をなす。ここで、回転軸Ａからみて、隣り合う保持部３がなす角度をθとすると、回転駆動部２は、１回にθだけ、回転台１を回転させる（矢印ＡＲ１）。したがって、回転台１が、１回、回転されると、各保持部３は、隣の保持部３（回転方向について下流側の隣の保持部３）が、回転前に配置されていた位置まで移動することになる。
【００４８】
ただし、回転台１上に設けられている複数の保持部３のうちの１つの保持部３は、受け渡し位置Ｐ２側の位置（第１位置）Ｑ１に配置され、当該保持部３と回転軸Ａを挟んで逆の位置に配置されている保持部３が、目標位置Ｐ３側の位置（第３位置）Ｑ３に配置される。回転台１がある回数だけ回転されると、第１位置Ｑ１に配置されていた保持部３は、回転軸Ａを中心に１８０度回転移動して第３位置Ｑ３に移動し、第３位置Ｑ３に配置されていた保持部３は、回転軸Ａを中心に１８０度回転移動して第１位置Ｑ１に移動することになる。
【００４９】
ここで、第１位置Ｑ１は、そこに配置されている保持部３が、受け渡し位置Ｐ２に配置されている帯片付き端子９０を保持できるような位置である。また、第３位置Ｑ３は、そこに配置されている保持部３が、目標位置Ｐ３にアクセスして、目標位置Ｐ３に当該保持部３が保持している帯片付き端子９０を移載できるような位置である。
【００５０】
上述したとおり、この実施の形態では、保持部３は４個設けられており、隣り合う保持部３がなす角度は、θ＝９０度となっている。したがって、回転駆動部２は、１回に、９０度、回転台１を回転させる。いま、回転台１の回転方向ＡＲ１に沿って、第１位置Ｑ１と９０度の角度をなす位置を「第２位置Ｑ２」といい、第１位置Ｑ１と２７０度の角度をなす位置Ｑ４を「第４位置Ｑ４」というとすると、各保持部３は、回転台１が、１回、回転される毎に、第１位置Ｑ１、第２位置Ｑ２、第３位置Ｑ３、および、第４位置Ｑ４を、この順に移動していくことになる。つまり、この構成においては、第１位置Ｑ１に配置されていた保持部３は、回転台１が２回、回転されると、第３位置Ｑ３に移動することになる。
【００５１】
次に、保持部３の構成について具体的に説明する。回転台１上に配置される複数の保持部３の各々は同じ構成を備えており、各保持部３は、帯片付き端子９０を保持可能に構成されている。保持部３は、具体的には、例えば図５に示されるように、対向配置された一対の挟持片３１を備える。各挟持片３１は、長尺の形状を呈し、その長尺方向の中間の部分に配設された連結部３２において互いに連結されている。さらに、各挟持片３１は、連結部３２を中心として回動可能とされている。また、一対の挟持片３１の間には、連結部３２を挟んで先端部３１１と逆側の位置に、バネなどにより構成される弾性部材３３が挟み込まれている。この弾性部材３３は、各挟持片３１の先端部３１１が互いに近接する向きに各挟持片３１を付勢する。
【００５２】
このような構成を備える保持部３においては、外力が付与されない自然状態において、弾性部材３３の付勢力を受けて、各挟持片３１の先端部３１１同士が互いに接近した状態（保持状態）となり、先端部３１１の間に対象物（ここでは、帯片付き端子９０）の少なくとも一部分を挟んで（つまり、対象物の少なくとも一部分を掴んで）、当該対象物を保持することができる（図５の下段参照）。一方、外力を付与して各挟持片３１の後端部３１２を互いに接近させると（具体的には、例えば、上側の挟持片３１の後端部３１２に配設されたレバー３１３を押し下げると）、これに応じて、先端部３１１同士が互いに離間した状態（開放状態）となり、対象物の保持を解除することができる。
【００５３】
ここでは、保持部３が保持の対象とする対象物は、帯片付き端子９０であるところ、保持部３は、図３、図６に示されるように、帯片付き端子９０の帯片９２１を掴んで、当該帯片付き端子９０を保持する。保持部３は、より具体的には、帯片付き端子９０の帯片９２１における第１部分Ｍ１と第２部分Ｍ２のうち、第１搬送装置２１のハンド２１２が掴まない方の部分（図示の例では、第２部分Ｍ２）を掴んで、帯片付き端子９０を保持する。
【００５４】
＜第１切替部４＞
第１切替部４は、第１位置Ｑ１に配置されている保持部３の状態を、保持状態と開放状態との間で切り替える。第１切替部４は、具体的には、例えば、図５に詳細に示されるように、第１位置Ｑ１に配置されている保持部３が備えるレバー３１３の真上にくるように配置された押圧片４１と、押圧片４１を昇降移動させる駆動機構４２とを備える。駆動機構４２は、例えばシリンダー等により構成することができる。
【００５５】
この構成において、駆動機構４２が、押圧片４１を上方位置から下方位置まで下降させると、押圧片４１がレバー３１３に当接してこれを押し下げる。これによって保持部３が、保持状態から開放状態に切り替えられる（図５の上段参照）。一方、駆動機構４２が、押圧片４１を下方位置から上方位置まで上昇させると、押圧片４１がレバー３１３から離間する。これによって保持部３が、開放状態から保持状態に切り替えられる（図５の下段参照）。
【００５６】
＜検知部５＞
検知部５は、受け渡し位置Ｐ２に帯片付き端子９０が配置されたか否かを検知する。検知部５は、具体的には、例えば、受け渡し位置Ｐ２を挟んで上下に対向配置された投光部５１と受光部５２とを含んで構成される（いわゆる、光電センサ）。
【００５７】
この構成において、検知部５は、受光部５２にて投光部５１からの光が検知された場合（つまり、受光部５２からの光が受け渡し位置Ｐ２にて帯片付き端子９０に遮られない場合）、受け渡し位置Ｐ２に帯片付き端子９０が配置されていると判断する。検知部５は、第１切替部４と電気的に接続されており、受け渡し位置Ｐ２に帯片付き端子９０が配置されたか否かの情報を第１切替部４に通知する。
【００５８】
＜進退駆動部６＞
進退駆動部６は、第３位置Ｑ３に配置されている保持部３を、回転台１の半径方向に沿って配設されたレール３０に沿って進退移動させる。進退駆動部６は、具体的には、例えば、第３位置Ｑ３に配置されている保持部３の後方に配置される可動板６１と、可動板６１を回転台１の半径方向に沿って進退移動させる駆動機構６２とを備える。駆動機構６２は、例えばシリンダー等により構成することができる。
【００５９】
この構成において、駆動機構６２が、可動板６１を、回転軸Ａ側の後方位置から、回転台１の端縁側の前方位置まで移動させると、可動板６１が保持部３の後端に当接してこれを押動する。これによって、第３位置Ｑ３に配置されている保持部３は、レール３０に案内されて、回転台１の半径方向に沿って回転軸Ａから離間する方向に移動して、先端部３１１が目標位置Ｐ３に到達するような位置（突出位置）Ｑ３１に配置される（図３の一点鎖線参照）。
【００６０】
＜第２切替部７＞
第２切替部７は、突出位置Ｑ３１に配置されている保持部３の状態を、保持状態と開放状態との間で切り替える。第２切替部７は、具体的には、例えば、可動板６１に対して揺動可能に軸支された揺動片７１と、例えばシリンダー等により構成される駆動機構７２とを備える。
【００６１】
揺動片７１は、上下に延在する縦部分７１１の下端に、これと垂直な方向に延在する横部分７１２が連なり、全体としてＬ字状を呈している。また、揺動片７１は、その縦部分７１１の下端において、支持ピン７１０を介して、可動板６１に対して揺動可能に軸支されている。さらに、揺動片７１は、その縦部分７１１の上端において、連結ピン７２０を介して、駆動機構７２と連結されている。ただし、揺動片７１は、その横部分７１２の下面が、保持部３（すなわち、可動板６１と当接される保持部３）のレバー３１３の上方にくるように配置される。
【００６２】
このような構成を備える第２切替部７においては、駆動機構７２が、揺動片７１の上端を、挟持片３１の先端部３１１に近づける方向に押動すると、これに応じて、揺動片７１が支持ピン７１０の周りで揺動する。その結果、横部分７１２の先端が下方に移動してレバー３１３に当接し、これを押し下げる。これによって保持部３が、保持状態から開放状態に切り替えられる。一方、駆動機構７２が、揺動片７１の上端を、挟持片３１の先端部３１１から遠ざける方向に引っ張ると、これに応じて、揺動片７１が逆向きに揺動する。その結果、横部分７１２の先端が上方に移動してレバー３１３から離間する。これによって保持部３が、開放状態から保持状態に切り替えられる。
【００６３】
上述したとおり、突出位置Ｑ３１は、ここに配置されている保持部３の先端部３１１が、目標位置Ｐ３に到達するような位置である。したがって、帯片付き端子９０を保持している保持部３が突出位置Ｑ３１において開放状態とされると、これに保持されていた帯片付き端子９０が目標位置Ｐ３に移載されることになる。
【００６４】
＜４．端子搬送システム１２０の動作＞
端子搬送システム１２０の動作について、図３〜図６に加え、図７を参照しながら説明する。図７は、各搬送装置２１，２２の動作の流れを示す図である。
【００６５】
＜４−１．第１搬送装置２１の動作＞
各端子送り装置１１０によって起点位置Ｐ１に送出された端子９１は、切断装置２０によって、帯片９２１が付いた状態で連続端子９から切り離されて帯片付き端子９０とされる。一方、第１搬送装置２１は、複数の起点位置Ｐ１のうち、制御部１４０から指定された起点位置Ｐ１までハンド２１２を移動させ（ステップＳ１１）、当該起点位置Ｐ１の帯片付き端子９０をハンド２１２で保持する（ステップＳ１２）。
【００６６】
ここで、第１搬送装置２１のハンド２１２が起点位置Ｐ１の帯片付き端子９０を保持する動作について具体的に説明する。まず、多関節アーム２１１が、ハンド２１２（ただし、一対のチャック部２１３，２１３が離間した状態のハンド２１２）を、当該一対のチャック部２１３，２１３の間に、帯片９２１の第１部分Ｍ１（すなわち、起点位置Ｐ１に配置されている帯片付き端子９０の帯片９２１の第１部分Ｍ１）が配置されるような位置に移動させる。ただし、このとき、各保持面２１３０は、帯片９２１の主面とほぼ平行な姿勢となるように配置される。続いて、駆動部２１４が、チャック部２１３，２１３を互いに接近する方向に移動させる。すると、帯片９２１の第１部分Ｍ１が、一対の保持面２１３０，２１３０の間に挟まれる。これによって、第１部分Ｍ１がハンド２１２に掴まれた状態となり、起点位置Ｐ１の帯片付き端子９０が、ハンド２１２に保持される。
【００６７】
起点位置Ｐ１の帯片付き端子９０をハンド２１２が保持すると、第１搬送装置２１は、続いて、当該ハンド２１２を移動させて、これに保持されている帯片付き端子９０を受け渡し位置Ｐ２まで移送する（ステップＳ１３）。
【００６８】
帯片付き端子９０が受け渡し位置Ｐ２に配置され、さらに、当該帯片付き端子９０の帯片９２１の第２部分Ｍ２が、第２搬送装置２２の保持部３によって掴まれると（ステップＳ１４でＹＥＳ）、ハンド２１２は帯片付き端子９０の保持を解除する（ステップＳ１５）。これによって、受け渡し位置Ｐ２において、第１搬送装置２１から第２搬送装置２２に、帯片付き端子９０が受け渡されることになる。帯片付き端子９０の受け渡しが完了すると、第１搬送装置２１は、再び、ステップＳ１１〜ステップＳ１５の一連の動作を行う。
【００６９】
第１搬送装置２１は、制御部１４０から終了指示を受けるまで、上記のステップＳ１１〜ステップＳ１５の動作を繰り返して行う。つまり、第１搬送装置２１は、帯片付き端子９０を、起点位置Ｐ１から受け渡し位置Ｐ２まで搬送する動作を反復して行う。なお、複数の起点位置Ｐ１に対してどのような順番でハンド２１２をアクセスさせるかは、制御部１４０からの指示に応じて決定されるものとする。
【００７０】
＜４−２．第２搬送装置２２の動作＞
第２搬送装置２２においては、４個の保持部３の各々が、第１位置Ｑ１、第２位置Ｑ２、第３位置Ｑ３、および、第４位置Ｑ４にそれぞれ配置されている状態で、進退駆動部６が、第３位置Ｑ３にある保持部３を、回転台１の半径方向に沿って回転軸Ａから離間する方向に移動させて、当該保持部３を突出位置Ｑ３１に配置する。保持部３が突出位置Ｑ３１に配置されると、続いて、第２切替部７が、当該保持部３を開放状態とする。これによって、第３位置Ｑ３にある保持部３に保持されていた帯片付き端子９０が、目標位置Ｐ３に移載される（ステップＳ２１）。
【００７１】
一方、第１切替部４は、第１搬送装置２１が帯片付き端子９０を受け渡し位置Ｐ２に移送してくるのに先立って、第１位置Ｑ１にある保持部３を開放状態とする（ステップＳ２２）。そして、第１搬送装置２１によって帯片付き端子９０が受け渡し位置Ｐ２に配置されたことを検知部５が検知すると（ステップＳ２３でＹＥＳ）、第１切替部４は、第１位置Ｑ１にある保持部３の状態を、開放状態から保持状態に切り替える（ステップＳ２４）。
【００７２】
ただし、図５、図６に示されるように、第１位置Ｑ１は、ここに配置されている保持部３が、受け渡し位置Ｐ２の帯片付き端子９０を保持可能な位置となっている。より具体的には、第１位置Ｑ１は、ここに開放状態で配置されている保持部３の挟持片３１の間に、帯片９２１の第２部分Ｍ２（すなわち、受け渡し位置Ｐ２に配置された帯片付き端子９０の帯片９２１の第２部分Ｍ２）が、配置されるような位置となっている。したがって、受け渡し位置Ｐ２に帯片付き端子９０が配置されている状態で、第１位置Ｑ１にある保持部３の状態が開放状態から保持状態に切り替えられると、当該帯片付き端子９０の帯片９２１の第２部分Ｍ２が、一対の挟持片３１の間に挟まれる。これによって、第２部分Ｍ２が保持部３に掴まれた状態となり、受け渡し位置Ｐ２の帯片付き端子９０が、保持部３に保持される。
【００７３】
上述したとおり、第１搬送装置２１は、そのハンド２１２に保持されて受け渡し位置Ｐ２に配置されている帯片付き端子９０の帯片９２１の第２部分Ｍ２が、第２搬送装置２２の保持部３によって掴まれると、帯片付き端子９０の保持を解除し（ステップＳ１５）、これによって、第１搬送装置２１から第２搬送装置２２への帯片付き端子９０の受け渡しが完了する。
【００７４】
帯片付き端子９０の受け渡しが完了するとともに、目標位置Ｐ３への帯片付き端子９０の移載が完了すると、第２搬送装置２２は、回転台１を９０度回転させる（ステップＳ２５）。すると、各保持部３は次の位置に移動する。つまり、第１位置Ｑ１にあった保持部３（すなわち、第１位置Ｑ１で帯片付き端子９０を受け取った保持部３）は第２位置Ｑ２に移動し、第２位置Ｑ２にあった保持部３は第３位置Ｑ３に移動し、第３位置Ｑ３にあった保持部３（すなわち、第３位置Ｑ３で帯片付き端子９０を目標位置Ｐ３に移載した保持部３）は第４位置Ｑ４に移動し、第４位置Ｑ４にあった保持部３は第１位置Ｑ１に移動する。その結果、第１位置Ｑ１には帯片付き端子９０を保持していない空の保持部３が、第３位置Ｑ３には帯片付き端子９０を保持している保持部３が、それぞれ配置されることになる。
【００７５】
回転台１が９０度回転されると、第２搬送装置２２は、再び、ステップＳ２１〜ステップＳ２５の一連の動作を行う。つまり、受け渡し位置Ｐ２で保持部３に保持された帯片付き端子９０は、回転台１が２回回転された後に行われるステップＳ２１の動作によって、目標位置Ｐ３に移載されることになる。
【００７６】
第２搬送装置２２は、制御部１４０から終了指示を受けるまで、上記のステップＳ２１〜ステップＳ２５の動作を繰り返して行う。つまり、第２搬送装置２２は、受け渡し位置Ｐ２で帯片付き端子９０を受け取るとともに、目標位置Ｐ３に帯片付き端子９０を載置する動作を反復して行う。
【００７７】
＜５．効果＞
上記の実施の形態に係る端子搬送システム１２０によると、第１搬送装置２１、および、第２搬送装置２２のどちらも、帯片９２１を掴んで帯片付き端子９０を保持するので、端子９１が掴まれることがない。この構成によると、端子９１を変形、破損などさせる虞がない。また、端子９１を変形させないように搬送装置２１，２２の把持力を小さく抑えておく必要がない（帯片９２１は後に破棄される部分であるので、これを強く把持しても支障がない）ので、両方の搬送装置２１，２２の把持力を十分強くすることが可能となり、端子９１を落下させる可能性が低くなる。つまり、２つの搬送装置間２１，２２で端子９１を受け渡しながら端子９１を搬送するにあたって、端子９１の変形および端子９１の落下の可能性をともに低減できる。
【００７８】
また、帯片付き端子９０は、起点位置Ｐ１から目標位置Ｐ３まで搬送される間、常に、第１搬送装置２１、および、第２搬送装置２２の少なくとも一方に保持された状態となっており、フリー状態にされることがない。この構成によると、目標位置Ｐ３に送出される端子９１の位置を高精度に制御することが可能となる。
【００７９】
また、上記の実施の形態によると、回転台１を回転させることによって、保持部３を、受け渡し位置Ｐ２側の位置（具体的には、受け渡し位置Ｐ２にアクセス可能な第１位置Ｑ１）と、目標位置Ｐ３側の位置（具体的には、目標位置Ｐ３にアクセス可能な第３位置Ｑ３）との間で移動させることができる。この構成によると、簡易な構成で、保持部３を移動させることができる。ひいては、簡易な構成で、帯片付き端子９０を受け渡し位置Ｐ２から目標位置Ｐ３まで搬送することができる。
【００８０】
また、上記の実施の形態によると、第２搬送装置２２が、回転台１の円周方向に沿って等間隔で配置された複数の保持部３を備える。この構成によると、帯片付き端子９０の搬送効率を向上させることができる。
【００８１】
また、上記の実施の形態によると、上述したとおり、例えば、複数の端子送り装置１１０の各々に、種類の違う端子９１を送出させることによって、種類の異なる端子付き電線を連続して製造することが可能となり、少量他品種の要請に応じることができる。
【００８２】
＜６．変形例＞
上記の実施の形態に係る端子圧着システム１００においては、端子送り装置１１０を複数個備えるものとしたが、端子送り装置１１０は、１個であってもよい。
【００８３】
また、上記の実施の形態に係る第２搬送装置２２においては、保持部３を偶数個備えるものとしたが、保持部３の個数は、例えば１個であってもよい。保持部３が１個の場合、回転駆動部２は、１回に１８０度だけ、回転台１を回転させるものとし、ステップＳ２１を行った後に、回転台１を１回回転させた上で、ステップＳ２２〜ステップＳ２４の動作を行えばよい。
【００８４】
また、上記の実施の形態に係る端子搬送システム１２０においては、２個の搬送装置２１，２２を備える構成としたが、３個以上の搬送装置を備える構成としてもよい。例えば、第１の搬送装置から第２の搬送装置に、さらに、第２の搬送装置から第３の搬送装置に、端子を順に受け渡しながら、端子を搬送する構成としてもよい。この場合、例えば、第１の搬送装置と第３の搬送装置は、帯片付き端子９０の帯片９２１の第１部分Ｍ１を掴んで帯片付き端子９０を保持するものとし、第２の搬送装置は、帯片付き端子９０の帯片９２１の第２部分Ｍ２を掴んで帯片付き端子９０を保持するものとすればよい。
【００８５】
また、上記の実施の形態においては、第１搬送装置２１が帯片９２１の左半分（端子９１の連結側から見て左半分）を保持し、第２搬送装置２２が右半分を保持する構成が図示されているが、第１搬送装置２１が帯片９２１の右半分を保持し、第２搬送装置２２が左半分を保持する構成としてもよい。また、この場合、回転台１の回転方向は、図示されている回転方向と逆方向としてもよい。
【符号の説明】
【００８６】
１００  端子圧着システム
１１０  端子送り装置
１２０  端子搬送システム
１３０  圧着装置
１４０  制御部
２０  切断装置
２１  第１搬送装置
２１１  多関節アーム
２１２  ハンド
２１３  チャック部
２１４  駆動部
２２  第２搬送装置
１  回転台
２  回転駆動部
３  保持部
３０  レール
３１  挟持片
３１１  先端部
３１２  後端部
３１３  レバー
３２  連結部
３３  弾性部材
４  第１切替部
４１  押圧片
４２  駆動機構
５  検知部
５１  投光部
５２  受光部
６  進退駆動部
７  第２切替部
７１  揺動片
７２  駆動機構
９  連続端子
９０  帯片付き端子
９１  端子
９１１  バレル部
９１２  端子接続部
９２  連鎖帯
９２１  帯片
Ｍ１  第１部分
Ｍ２  第２部分
Ｐ１  起点位置
Ｐ２  受け渡し位置
Ｐ３  目標位置
Ｑ１  第１位置
Ｑ２  第２位置
Ｑ３  第３位置
Ｑ３１  突出位置
Ｑ４  第４位置
Ａ  回転軸
【図１】
2014143037.tif 000003
【図２】
2014143037.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2014143037.tif 000007
【図６】
2014143037.tif 000008
【図７】
2014143037.tif 000009