(57)【要約】【課題】吊荷の移動作業の作業効率を上げることができる作業計画確認装置を提供する。【解決手段】作業計画確認装置は、モニタ３０に表示されている撮像画像Ａ上でオペレータが吊荷の移動位置を指示したか否かを判断し、移動位置を指示したと判断した場合は、その移動位置Ｂにマークを表示する。続いて、ブームに吊荷が吊り下げられているか否かを判断し、吊荷が吊り下げられていると判断した場合は、移動位置Ｂへ吊荷を移動できるか否かをオペレータに判断させる移動判断情報である負荷率Ｃ１を算出して撮像画像Ａ上に表示する。【選択図】図４
2014051332.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンの車体に水平旋回自在且つ起伏自在に設けられて伸縮可能に形成されたブームの先端からロープを介して吊り下げられる吊荷を移動する際に用いられる作業計画確認装置であって、
前記ブームの先端から下方を視たときの画像を作成する画像作成手段と、
前記画像を表示するモニタと、
前記モニタに表示されている前記画像上でオペレータが前記吊荷の移動位置を指示する移動位置入力手段と、
前記移動位置へ前記吊荷を移動できるか否かを前記オペレータに判断させる移動判断情報を算出して前記画像上に表示する移動判断情報算出手段と
を備えることを特徴とする作業計画確認装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業計画確認装置において、
前記移動位置の指示時に前記ブームに前記吊荷が吊り下げられているか否かを判断する吊り下げ判断手段をさらに備え、
前記移動判断情報算出手段は、前記吊り下げ判断手段から前記ブームに前記吊荷が吊り下げられていないと判断した場合は、前記移動位置へ移動可能な吊荷の定格総荷重を前記判断情報として前記画像上に表示することを特徴とする作業計画確認装置。
【請求項３】
請求項１に記載の作業計画確認装置において、
前記吊荷の仮想荷重を前記オペレータが入力する仮想荷重入力手段と、
前記移動位置の指示時に前記ブームに前記吊荷が吊り下げられているか否かを判断する吊り下げ判断手段とをさらに備え、
前記移動判断情報算出手段は、前記吊り下げ判断手段から前記ブームに前記吊荷が吊り下げられていないと判断した場合は、前記吊荷の仮想荷重と前記移動位置へ移動可能な吊荷の定格総荷重とから前記吊荷の前記移動位置への移動にかかる負荷率を算出して当該負荷率を前記移動判断情報として前記画像上に表示することを特徴とする作業計画確認装置。
【請求項４】
請求項１に記載の作業計画確認装置において、
前記移動位置の指示時に前記ブームに前記吊荷が吊り下げられているか否かを判断する吊り下げ判断手段をさらに備え、
前記移動判断情報算出手段は、前記吊り下げ判断手段から前記ブームに前記吊荷が吊り下げられていないと判断した場合は、前記ブームに前記吊荷を吊り下げたときに当該吊荷の実荷重と前記移動位置へ移動可能な吊荷の定格総荷重とに基づいて前記移動判断情報を算出して前記画像上に表示することを特徴とする作業計画確認装置。
【請求項５】
請求項１に記載の作業計画確認装置において、
前記移動位置の指示時に前記ブームに前記吊荷が吊り下げられているか否かを判断する吊り下げ判断手段をさらに備え、
前記移動判断情報算出手段は、前記吊り下げ判断手段から前記ブームに前記吊荷が吊り下げられていると判断した場合は、前記吊荷の実荷重と前記移動位置へ移動可能な吊荷の定格総荷重とから前記吊荷の前記移動位置への移動にかかる負荷率を算出して当該負荷率を前記移動判断情報として前記画像上に表示することを特徴とする作業計画確認装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の作業計画確認装置において、
前記移動位置の指示時に、前記移動判断情報算出手段は、前記画像上に前記移動位置の高さまたは前記ブームの旋回中心を中心とした前記移動位置までの作業半径の少なくとも一方を表示することを特徴とする作業計画確認装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の作業計画確認装置において、
前記移動位置の指示時に、前記移動判断情報算出手段は、前記画像上に前記クレーンの前記吊荷の最大吊下荷重性能に関わる性能線を前記移動位置を通るように表示することを特徴とする作業計画確認装置。
【請求項８】
請求項１に記載の作業計画確認装置において、
前記画像作成手段は、前記モニタに表示する前記画像として、前記移動判断情報が表示される画像と、この画像よりも以前に前記オペレータが前記移動位置を指示するための画像とを作成することを特徴とする作業計画確認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブームを備えたクレーンに使用される作業計画確認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、クレーンには吊荷を移動するためにブームが設けられている。このブームは伸縮可能に形成されており、車体に水平旋回自在且つ起伏自在に設けられている。
【０００３】
ブームの先端にはワイヤを介してフックブロックが取り付けられ、このフックブロックの下側にはフックが取り付けられている。吊荷はこのフックに掛けられて吊り下げられる。
【０００４】
また、クレーンにおいては、吊荷の立体的な位置を表示する方法が開示されている（特許文献１参照）。また、タッチパネルを用いた指示でクレーンの操作を行う方法が開示されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−２８６６９２号公報
【特許文献２】特開２０１０−１１０３５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の２つの方法では、オペレータは吊荷を移動したい位置に移動できるか否かを確認することができないので、吊荷の移動作業の作業効率が悪い。そこで、吊荷の移動作業の作業効率を上げることができる作業計画確認装置が要求されている。
【０００７】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、吊荷の移動作業の作業効率を上げることができる作業計画確認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者等は、鋭意研究の結果、前記課題を解決するために以下のような作業計画確認装置を採用した。
【０００９】
本発明の作業計画確認装置は、クレーンの車体に水平旋回自在且つ起伏自在に設けられて伸縮可能に形成されたブームの先端からロープを介して吊り下げられる吊荷を移動する際に用いられる作業計画確認装置であって、
前記ブームの先端から下方を視たときの画像を作成する画像作成手段と、
前記画像を表示するモニタと、
前記モニタに表示されている前記画像上でオペレータが前記吊荷の移動位置を指示する移動位置入力手段と、
前記移動位置へ前記吊荷を移動できるか否かを前記オペレータに判断させる移動判断情報を算出して前記画像上に表示する移動判断情報算出手段と
を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の作業計画確認装置では、前記移動位置の指示時に前記ブームに前記吊荷が吊り下げられているか否かを判断する吊り下げ判断手段をさらに備え、
前記移動判断情報算出手段は、前記吊り下げ判断手段から前記ブームに前記吊荷が吊り下げられていないと判断した場合は、前記移動位置へ移動可能な吊荷の定格総荷重を前記判断情報として前記画像上に表示しても良い。
【００１１】
また、本発明の作業計画確認装置では、
前記吊荷の仮想荷重を前記オペレータが入力する仮想荷重入力手段と、
前記移動位置の指示時に前記ブームに前記吊荷が吊り下げられているか否かを判断する吊り下げ判断手段とをさらに備え、
前記移動判断情報算出手段は、前記吊り下げ判断手段から前記ブームに前記吊荷が吊り下げられていないと判断した場合は、前記吊荷の仮想荷重と前記移動位置へ移動可能な吊荷の定格総荷重とから前記吊荷の前記移動位置への移動にかかる負荷率を算出して当該負荷率を前記移動判断情報として前記画像上に表示しても良い。
【００１２】
また、本発明の作業計画確認装置では、前記移動位置の指示時に前記ブームに前記吊荷が吊り下げられているか否かを判断する吊り下げ判断手段をさらに備え、
前記移動判断情報算出手段は、前記吊り下げ判断手段から前記ブームに前記吊荷が吊り下げられていないと判断した場合は、前記ブームに前記吊荷を吊り下げたときに当該吊荷の実荷重と前記移動位置へ移動可能な吊荷の定格総荷重とに基づいて前記移動判断情報を算出して前記画像上に表示しても良い。
【００１３】
また、本発明の作業計画確認装置では、前記移動位置の指示時に前記ブームに前記吊荷が吊り下げられているか否かを判断する吊り下げ判断手段をさらに備え、
前記移動判断情報算出手段は、前記吊り下げ判断手段から前記ブームに前記吊荷が吊り下げられていると判断した場合は、前記吊荷の実荷重と前記移動位置へ移動可能な吊荷の定格総荷重とから前記吊荷の前記移動位置への移動にかかる負荷率を算出して当該負荷率を前記移動判断情報として前記画像上に表示しても良い。
【００１４】
また、本発明の作業計画確認装置では、前記移動位置の指示時に、前記移動判断情報算出手段は、前記画像上に前記移動位置の高さまたは前記ブームの旋回中心を中心とした前記移動位置までの作業半径の少なくとも一方を表示しても良い。
【００１５】
また、本発明の作業計画確認装置では、前記移動位置の指示時に、前記移動判断情報算出手段は、前記画像上に前記クレーンの前記吊荷の最大吊下荷重性能に関わる性能線を前記移動位置を通るように表示しても良い。
【００１６】
また、本発明の作業計画確認装置では、前記画像作成手段は、前記モニタに表示する前記画像として、前記移動判断情報が表示される画像と、この画像よりも以前に前記オペレータが前記移動位置を指示するための画像とを作成しても良い。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の作業計画確認装置では、モニタに表示されている画像上でオペレータが吊荷の移動位置を指示したときに、その移動位置へ吊荷を移動できるか否かの移動判断情報を画像上に表示するようにした。これにより、オペレータは、吊荷を移動したい位置に移動できるか否かを移動前に予め確認することが可能になる。よって、本発明の作業計画確認装置は、吊荷の移動作業の作業効率を上げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１の実施の形態のクレーンの側面図である。
【図２】同実施の形態のクレーンに用いられている作業計画確認装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２の作業計画確認装置による吊荷の移動判断にかかる制御処理を示すフローチャートである。
【図４】同実施の形態において吊荷がブームに吊り下げられている場合のモニタの表示内容を示す図である。
【図５】同実施の形態において吊荷がブームに吊り下げられていない場合で仮想荷重が入力された場合のモニタの表示内容を示す図である。
【図６】同実施の形態において吊荷がブームに吊り下げられていない場合で仮想荷重が入力されていない場合のモニタの表示内容を示す図である。
【図７】吊荷の移動位置が建物の屋上の場合のモニタの表示内容を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００２０】
（第１の実施の形態）
図１は本発明の第１の実施の形態のクレーン１の側面図である。最初にクレーン１の全体的な構成を簡単に説明する。このクレーン１は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）となるキャリア２と、キャリア２の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台３と、旋回台３に設けられたキャビン４とを備えている。
【００２１】
キャリア２の前側と後側には、それぞれ左右一対のアウトリガ５，５（一方のみ図示）が設けられている。旋回台３の上側にはブラケット６が固定されている。このブラケット６にはブーム７が取り付けられている。
【００２２】
ブーム７は、その基端部が支持軸８を介してブラケット６に取り付けられ、この支持軸８を中心にして起伏可能となっている。ブラケット６とブーム７との間には起伏用シリンダ９が介装されている。ブーム７は、この起伏用シリンダ９が伸縮することにより起伏する。
【００２３】
ブーム７は基端ブーム７ａと中間ブーム７ｂと先端ブーム７ｃとを有し、この順序で基端ブーム７ａ内に外側から内側へ入れ子式に組み合わされている。各ブーム７ａ〜７ｃは内部で伸縮シリンダ（図示せず）により連結され、各伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。
【００２４】
先端ブーム７ｃの先端部７ｄにはシーブ（図示せず）が設けられている。このシーブにはブラケット６に設けられたウインチ（図示せず）から延びたワイヤＷが掛けられている。このワイヤＷにはフックブロック１０が吊り下げられており、フックブロック１０の下側にはフック１１が取り付けられている。このフック１１にはワイヤロープＷＲ（ロープ：図４参照）により吊荷（図示せず）が掛けられる。
【００２５】
キャビン４内には操作盤（図示せず）が設けられている。この操作盤は、操作レバー（図示せず）を備えている。この操作レバーは、オペレータがブーム７の旋回・起伏・伸縮、各アウトリガ５の張出・格納、エンジン始動・停止等の操作を行うものである。
【００２６】
図２は、このクレーン１に用いられている本発明の作業計画確認装置２１の構成を示すブロック図である。この作業計画確認装置２１は、クレーン１により吊荷を移動したい位置（移動位置）に移動するときに、その移動位置に吊荷を移動できるか否かをオペレータに確認させるものである。
【００２７】
この作業計画確認装置２１は、各種の演算処理を行う演算手段２２を中心に構成されている。この演算手段２２は、例えばキャビン４（図１参照）内に設けられている。
【００２８】
演算手段２２の入力側には、吊荷監視カメラ２３、チルトセンサ２４、パンセンサ２５、シリンダ圧力センサ２６、ブーム長さセンサ２７、起伏角度センサ２８，アウトリガ張出センサ２９が接続されている。演算手段２２の入出力側には、タッチパネル機能付きモニタ３０が接続されている。
【００２９】
この作業計画確認装置２１において本発明の画像作成手段は吊荷監視カメラ２３から構成される。本発明のモニタ、移動位置入力手段、仮想荷重入力手段はタッチパネル機能付きモニタ３０から構成される。
【００３０】
本発明の吊り下げ判断手段は、シリンダ圧力センサ２６、起伏角度センサ２８、ブーム長さセンサ２７および演算手段２２から構成される。
【００３１】
本発明の移動判断情報算出手段は、吊荷監視カメラ２３、チルトセンサ２４、パンセンサ２５、シリンダ圧力センサ２６、ブーム長さセンサ２７、起伏角度センサ２８，アウトリガ張出センサ２９および演算手段２２から構成される。
【００３２】
吊荷監視カメラ２３は、図１に示すように先端ブーム７ｃの先端部７ｄにレンズを真下に向けて取り付けられている。この吊荷監視カメラ２３は、ブーム７の先端から下方を視たときの風景（吊荷や吊荷周辺）を撮像して、その撮像画像を作成するものである。
【００３３】
また、吊荷監視カメラ２３は、チルト方向（垂直方向）とパン方向（水平方向）へ垂直軸線に対して任意の角度に傾斜可能に構成されている。吊荷監視カメラ２３の傾斜（傾き）の操作は、キャビン４内の操作盤（図示せず）で行われる。以下の説明では、吊荷監視カメラ２３を単にカメラ２３と称する。
【００３４】
チルトセンサ２４とパンセンサ２５は、図１に示すように吊荷監視カメラ２３の上面に取り付けられている。このチルトセンサ２４とパンセンサ２５は、吊荷監視カメラ２３の傾斜角度を検出するものである。
【００３５】
シリンダ圧力センサ２６は、ブーム７の起伏用シリンダ９に取り付けられ、起伏用シリンダ９の圧力を検出するものである。ブーム長さセンサ２７は、ブーム７に取り付けられ、ブーム７の長さと伸長量を検出するものである。起伏角度センサ２８は、ブーム７に取り付けられ、ブーム７の起伏角度を検出するものである。
【００３６】
アウトリガ張出センサ２９は、各アウトリガ５にそれぞれ取り付けられ、アウトリガ５の張出量を検出するものである。
【００３７】
タッチパネル機能付きモニタ３０はキャビン４（図１参照）内に設けられている。このタッチパネル機能付きモニタ３０は、カメラ２３によって作成された撮像画像や、演算手段２２で作成された処理画像をオペレータに表示するものである。
【００３８】
さらに、このタッチパネル機能付きモニタ３０は、オペレータが各種の入力を行う機能（タッチ入力機能）を備えている。この機能の具体的な内容としては、撮像画像上で吊荷の移動位置を入力する機能や吊荷の仮想荷重等を入力する機能等である。
【００３９】
なお、吊荷の仮想荷重とは、吊荷の荷重を実際に算出せずに吊り下げ前に知られている荷重である。また、吊荷の荷重を実際に算出した荷重は実荷重である。
【００４０】
また、タッチパネル機能付きモニタ３０は、吊荷の移動位置や仮想荷重等の入力が行われたときには、その入力内容を演算手段２２に出力するように構成されている。以下の説明では、タッチパネル機能付きモニタ３０を単にモニタ３０と称する。
【００４１】
次に、図３のフローチャートを用いて、作業計画確認装置２１による吊荷の移動判断にかかる制御処理を説明する。
【００４２】
（ステップＳ１）
最初に、カメラ２３が、ブーム７の先端から下方を視たときの風景を撮像し、その撮像画像を作成する。この撮像画像は、演算手段２２へ出力される。
【００４３】
（ステップＳ２）
演算手段２２は、撮像画像をモニタ３０に表示する。また、演算手段２２は、カメラ２３のズーム倍率、チルトセンサ２４やパンセンサ２５から得られるカメラ２３の傾斜角度、およびカメラ２３の高さ位置に基づいて、ブーム７の旋回中心を原点にした撮像画像の座標位置を算出する。
【００４４】
なお、カメラ２３の高さ位置は、ブーム長さセンサ２７から得られるブーム７の長さと、起伏角度センサ２８から得られるブーム７の起伏角度とに基づいて算出される。
【００４５】
また、このときにオペレータは、モニタ３０に表示される撮像画像を見て、撮像画像内に移動位置が入るようにブーム７やカメラ２３を操作する。撮像画像内に移動位置が入った状態では、演算手段２２により移動位置を含む撮像画像の座標位置が算出されることになる。
【００４６】
（ステップＳ３）
次に、演算手段２２は、モニタ３０から吊荷の移動位置が指示されたか否かを判断する。つまり、演算手段２２は、モニタ３０に表示されている撮像画像上でオペレータが吊荷の移動位置を指示（タッチ入力）したか否かを判断する。
【００４７】
（ステップＳ４）
演算手段２２は、撮像画像上で移動位置が指示されたと判断した場合は（ステップＳ３の判断結果がＹＥＳ）、撮像画像Ａ上の移動位置Ｂに例えば十字のマークを表示する（図４〜図７参照）。
【００４８】
（ステップＳ５）
また、演算手段２２は、ブーム７の旋回中心を中心とした移動位置Ｂまでの作業半径と移動位置Ｂの高さを算出する。移動位置Ｂの高さとは、地面Ｓ（図１参照：クレーン１の設置面）からの高さである。この移動位置Ｂの高さと半径は、あらかじめ立体的に対応づけられた撮像画像Ａ上の移動位置Ｂの座標位置に基づいて算出される。撮像画像Ａの場合は、移動位置Ｂが地面Ｓ上にあるので高さは０となる。
【００４９】
（ステップＳ６）
続いて演算手段２２は、ブーム７に吊荷が吊り下げられているか否かを判断する。この判断は、シリンダ圧力センサ２６から得られる起伏用シリンダ９の圧力の変化量や、起伏角度センサ２８から得られるブーム７の起伏角度の変化量、ウインチの巻上量などに基づいて行う。以下に、ブーム７に吊荷が吊り下げられている場合と、ブーム７に吊荷が吊り下げられていない場合とに分けて説明する。
【００５０】
＜吊荷がブーム７に吊り下げられている場合＞
（ステップＳ７）
演算手段２２は、ブーム７に吊荷が吊り下げられていると判断した場合は（ステップＳ６の判断結果がＹＥＳ）、吊荷の移動位置Ｂへの移動にかかる負荷率を算出する。この負荷率とは、移動位置Ｂへ移動可能な吊荷の定格総荷重に対する吊荷の実荷重の割合（実荷重／定格総荷重）である。また、この負荷率は、吊荷を吊り下げた状態で移動位置Ｂへ移動できるか否かをオペレータに判断させる移動判断情報である。
【００５１】
吊荷の実荷重は、シリンダ圧力センサ２６から得られるブーム７の起伏用シリンダ９の圧力、ブーム長さセンサ２７から得られるブーム７の長さ、起伏角度センサ２８から得られるブーム７の起伏角度に基づいて算出される。
【００５２】
吊荷の定格総荷重は、ブーム７の長さ、各アウトリガ張出センサ２９から得られる各アウトリガ５の張出量、ブーム７の旋回中心を中心とした移動位置Ｂまでの作業半径とに基づいて算出される。なお、作業半径は、ステップＳ５で説明したようにモニタ３０で指示した移動位置Ｂに基づいて算出される。
【００５３】
（ステップＳ８）
さらに、演算手段２２は、クレーン１の吊荷の最大吊下荷重性能に関わる性能線を算出する。この性能線は、上記で説明した移動位置Ｂにおける負荷率と同一の負荷率で形成される線を示すものである。
【００５４】
（ステップＳ９）
次に、演算手段２２は、図４に示すようにステップＳ５〜ステップＳ８で算出した吊荷の移動位置Ｂへの移動にかかる負荷率Ｃ１、移動位置Ｂまでの作業半径Ｄ、移動位置Ｂの高さＥ、性能線Ｆを撮像画像Ａ上に表示する。なお、性能線Ｆは移動位置Ｂの負荷率と同一の負荷率で形成される線であるので、移動位置Ｂを通るように表示される。
【００５５】
オペレータは、撮像画像Ａ上に表示された負荷率Ｃ１から吊荷を移動位置Ｂに移動できるか否かを判断する。負荷率Ｃ１が１００％以下の場合には、吊荷の実荷重が定格総荷重以下になるので吊荷を移動位置Ｂに移動できると判断する。負荷率Ｃ１が１００％を超えている場合には、吊荷の実荷重が定格総荷重を超えているので吊荷を移動位置Ｂに移動できないと判断する。また、負荷率Ｃ１が１００％を超えている場合には、文字の書体（色、太さなど）を変えて強調させる。さらに「ＮＧ」等を表示させても良い。さらに、１００％の性能線を追記しても良い。
【００５６】
オペレータは、吊荷を移動位置Ｂに移動できないと判断した場合は、例えば吊荷の重さを軽くしたり、各アウトリガ５の張出量やクレーン１の位置を変更して負荷率Ｃ１が１００％以下になるように調整した後、吊荷を移動位置Ｂへ移動する。
【００５７】
＜吊荷がブーム７に吊り下げられていない場合で仮想荷重入力有りの場合＞
（ステップＳ１０）
演算手段２２は、ブーム７に吊荷が吊り下げられていないと判断した場合は（ステップＳ６の判断結果がＮＯ）、モニタ３０から吊荷の仮想荷重の入力が行われたか否かを判断する。つまり、演算手段２２は、オペレータが吊荷の仮想荷重を入力したか否かを判断する。
【００５８】
（ステップＳ１１）
演算手段２２は、吊荷の仮想荷重の入力が行われたと判断した場合は（ステップＳ１０の判断結果がＹＥＳ）、吊荷の移動位置Ｂへの移動にかかる負荷率を算出する。この負荷率は、移動位置Ｂへ移動可能な吊荷の定格総荷重に対する吊荷の仮想荷重の割合（仮想荷重／定格総荷重）である。また、この負荷率は、吊荷を吊り下げていない状態で移動位置Ｂへ移動できるか否かをオペレータに判断させる移動判断情報である。定格総荷重の算出方法はステップＳ７で説明した通りである。
【００５９】
（ステップＳ８）
また演算手段２２は、負荷率に加えて、クレーン１の吊荷の最大吊下荷重性能に関わる性能線を算出する。この性能線の算出方法は、吊荷が吊り下げられている場合のステップＳ８で説明した通りである。
【００６０】
（ステップＳ９）
次に、演算手段２２は、図５に示すように、ステップＳ５、ステップＳ１１、ステップＳ８で算出した吊荷の移動位置Ｂへの移動にかかる負荷率Ｃ２、移動位置Ｂまでの作業半径Ｄ、移動位置Ｂの高さＥ、性能線Ｆ、仮想荷重Ｇ１を撮像画像Ａ上に表示する。なお、性能線Ｆは移動位置Ｂを通るように表示される。
【００６１】
オペレータは、撮像画像Ａ上に表示された負荷率Ｃ２から吊荷を移動位置Ｂに移動できるか否かを判断する。負荷率Ｃ２が１００％以下の場合には、仮想荷重Ｇ１が定格総荷重以下になるので吊荷を移動位置Ｂに移動できると判断する。負荷率Ｃ２が１００％を超えている場合は、仮想荷重Ｇ１が定格総荷重を超えることになるので吊荷を移動位置Ｂに移動できないと判断する。また、負荷率Ｃ２が１００％を超えている場合には、文字の書体（色、太さなど）を変えて強調させる。さらに「ＮＧ」等を表示させても良い。さらに、１００％の性能線を追記しても良い。
【００６２】
オペレータは、吊荷を移動位置Ｂに移動できないと判断した場合は、例えば吊荷の重さを軽くしたり、各アウトリガ５の張出量やクレーン１の位置を変更して負荷率Ｃ２が１００％以下になるように調整した後、吊荷を移動位置Ｂへ移動する。
【００６３】
＜吊荷がブーム７に吊り下げられていない場合で仮想荷重入力なしの場合＞
（ステップＳ１２）
演算手段２２は、吊荷の仮想荷重の入力が行われていないと判断した場合は（ステップＳ１０の判断結果がＮＯ）、移動位置Ｂへ移動可能な吊荷の定格総荷重を算出する。定格総荷重の算出方法はステップＳ７で説明した通りである。また、この定格総荷重は、吊荷を吊り下げていない状態で移動位置Ｂへ移動できるか否かをオペレータに判断させる移動判断情報である。
【００６４】
（ステップＳ８）
また、演算手段２２は、定格総荷重に加えて、クレーン１の吊荷の最大吊下荷重性能に関わる性能線を算出する。この性能線の算出方法は、吊荷が吊り下げられている場合のステップＳ８で説明した通りである。
【００６５】
（ステップＳ９）
次に、演算手段２２は、図６に示すように、ステップＳ５、ステップＳ１２、ステップＳ８で算出した移動位置Ｂまでの作業半径Ｄ、移動位置Ｂの高さＥ、性能線Ｆ、定格総荷重Ｇ２を撮像画像Ａ上に表示する。なお、性能線Ｆは移動位置Ｂを通るように表示される。
【００６６】
オペレータは、予め知っている吊荷の荷重と撮像画像Ａ上に表示された定格総荷重Ｇ２とから吊荷を移動位置Ｂに移動できるか否かを判断する。荷重が定格総荷重Ｇ２以下の場合は吊荷を移動位置Ｂに移動できると判断する。荷重が定格総荷重Ｇ２を超えている場合は吊荷を移動位置Ｂに移動できないと判断する。
【００６７】
オペレータは、吊荷を移動位置Ｂに移動できないと判断した場合は、例えば吊荷の重さを軽くしたり、各アウトリガ５の張出量やクレーン１の位置を変更して荷重が定格総荷重Ｇ２以下になるように調整した後、吊荷を移動位置Ｂへ移動する。
【００６８】
以上説明したように本実施の形態の作業計画確認装置２１では、モニタ３０に表示されている撮像画像Ａ上でオペレータが吊荷の移動位置Ｂを指示したときに、移動位置Ｂへ吊荷を移動できるか否かの移動判断情報を撮像画像Ａ上に表示するようにした。これによりオペレータは、吊荷を移動位置Ｂに移動できるか否かを移動前に予め確認することが可能になる。よって、本実施の形態の作業計画確認装置２１は、吊荷の移動作業の作業効率を上げることができる。また、この結果、オペレータは、事前に作成された作業計画通りに吊荷の移動作業を行うことが可能であるかを現場で検証することができる。
【００６９】
また、本実施の形態の作業計画確認装置２１では、移動位置Ｂの指示時にブーム７に吊荷が吊り下げられておらず、且つ、吊荷の仮想荷重の入力がない場合は、移動判断情報として吊荷の定格総荷重Ｇ２を用いた。これにより、オペレータは、吊荷の荷重が予め分かっている場合、あるいは吊荷を吊り下げて荷重を測定した場合、吊荷を吊る前に吊荷を移動位置Ｂに移動できるか否かを確認することが可能になるので、吊荷の移動作業の作業効率を上げることができる。
【００７０】
また、本実施の形態の作業計画確認装置２１では、移動位置Ｂの指示時にブーム７に吊荷が吊り下げられておらず、吊荷の仮想荷重の入力がある場合は、移動判断情報として負荷率Ｃ２（吊荷の仮想荷重／吊荷の定格総荷重）を用いた。これによりオペレータは、吊荷を吊る前に仮想荷重を入力した吊荷を移動位置Ｂに移動できるか否かを確認することが可能になるので、吊荷の移動作業の作業効率を上げることができる。
【００７１】
また、本実施の形態の作業計画確認装置２１では、移動位置Ｂの指示時にブーム７に吊荷が吊り下げられている場合は、移動判断情報として負荷率Ｃ１（吊荷の実荷重／吊荷の定格総荷重）を用いた。これによりオペレータは、吊荷を吊り下げた状態で吊荷を移動したい位置に移動できるか否かを確認することが可能になるので、吊荷の移動作業の作業効率を上げることができる。
【００７２】
さらに、本実施の形態の作業計画確認装置２１では、撮像画像Ａ上に作業半径Ｄと移動位置の高さＥを表示するようにした。これによりオペレータは、吊荷の移動位置Ｂの高さ情報と吊荷の移動可能な範囲を容易に把握することが可能になるので、吊荷の移動作業の作業効率をさらに上げることができる。
【００７３】
さらに、本実施の形態の作業計画確認装置２１では、撮像画像Ａ上に性能線Ｆを表示するようにした。これによりオペレータは、移動位置Ｂを通るクレーンの吊荷の最大吊下荷重性能の範囲を容易に把握することが可能になるので、吊荷の移動作業の作業効率をさらに上げることができる。
【００７４】
以上、本発明に係る実施の形態を例示したが、この実施の形態は本発明の内容を限定するものではない。また、本発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【００７５】
例えば、本実施の形態の作業計画確認装置２１では、撮像画像Ａ上に作業半径Ｄと移動位置の高さＥの両方を表示したが、少なくとも一方を表示しても良い。
【００７６】
また、本実施の形態の作業計画確認装置２１では、移動位置Ｂが地面Ｓ上にある場合に適用した例を説明したが、例えば図７に示すように移動位置Ｂが建物Ｋの屋上にある場合でも適用できる。この場合には、移動位置Ｂの高さＥは地面Ｓからの高さが表示される。また、性能線Ｆは建物Ｋの屋上を通るように表示される。なお、移動位置Ｂの高さＥは、カメラ２３から移動位置Ｂまでの高さでも良い。
【００７７】
また、作業計画確認装置２１は、移動位置Ｂの指示時にブーム７に吊荷が吊り下げられていない場合において、吊荷を吊り下げたときに実荷重と定格総荷重とに基づいて移動判断情報を算出して撮像画像Ａ上に表示しても良い。この場合にオペレータは、吊荷を吊り下げたときに吊荷を移動したい位置に移動できるか否かを確認することが可能になるので、吊荷の移動作業の作業効率を上げることができる。
【００７８】
また、カメラ２３は、現在モニタ３０に表示されている撮像画像Ａよりも以前にオペレータが移動位置Ｂを指示するための画像を作成しても良い。言い換えるとカメラ２３は、モニタ３０に表示する撮像画像として、移動判断情報が表示される撮像画像と、この撮像画像よりも以前にオペレータが移動位置を指示するための撮像画像とを作成する。
【００７９】
これによりオペレータは、現在表示されていない以前に表示された作業領域での移動位置Ｂの指示が可能になるので、吊荷の移動作業の作業効率をさらに上げることができる。
【００８０】
また、オペレータが移動位置Ｂを指示する画像としてはズームアップする以前の広範囲を撮像した画像を使用しても良い。この場合に、吊荷を吊り上げた時点の撮像画像がズームアップされて移動位置Ｂが表示範囲外になっても移動判断情報を撮像画像上に表示することができる。
【００８１】
また、その他には、グラフィック等で作成した俯瞰画像を使用しても良い。この場合は、カメラ２３をパンチルトズームさせて広範囲を撮影する必要がないので、移動位置Ｂの指示にかかる時間をより短縮でき、吊荷の移動作業の作業効率をさらに上げることができる。
【００８２】
また、本実施の形態の作業計画確認装置２１では、本発明の移動位置入力手段としてタッチパネル機能付きモニタ３０を使用したが、その他にマウスやキーボード等の他のデバイスを使用しても良い。キーボードを使用する場合は、例えば作業半径や旋回角度等のクレーン１の姿勢に関わる数値を入力して移動位置Ｂを指示しても良い。また、移動位置Ｂの他に複数の位置を指示して移動経路を作成し、この移動経路から吊荷が移動できるか否かを判断しても良い。
【００８３】
また、本実施の形態の作業計画確認装置２１では、ブーム７に吊荷が吊り下げられていない場合で仮想荷重の入力がある場合には、図５に示したように負荷率Ｃ２と仮想荷重Ｇ１を表示したが、負荷率Ｃ２が１００％を超えた場合には仮想荷重Ｇ１の代わりに定格総荷重Ｇ２を表示しても良い。この場合には、オペレータが吊荷の重さをどの程度まで軽くすれば良いのかを容易に判断することが可能になるので、吊荷の移動作業の作業効率をさらに上げることができる。
【００８４】
また、本実施の形態の作業計画確認装置２１では、負荷率を荷重の割合としたが、モーメントによる割合としても良い。すなわち、モーメント負荷率＝（仮想荷重、ブーム自重等を考慮したブーム回転支点回りのモーメント）／（定格総荷重、ブーム自重等を考慮したブーム回転支点回りのモーメント）となる。実荷重の場合も同様である。
【符号の説明】
【００８５】
１    クレーン
２    キャリア
７    ブーム
２１    作業計画確認装置
２２    演算手段
２３    吊荷監視カメラ
２４    チルトセンサ
２５    パンセンサ
２６    シリンダ圧力センサ
２７    ブーム長さセンサ
２８    起伏角度センサ
２９    アウトリガ張出センサ
３０    タッチパネル機能付きモニタ
Ａ    撮像画像
Ｂ    吊荷の移動位置
Ｃ１    負荷率
Ｃ２    負荷率
Ｄ    作業半径
Ｅ    移動位置の高さ
Ｆ    性能線
Ｇ１    吊荷の仮想荷重
Ｇ２    吊荷の定格総荷重
ＷＲ    ワイヤロープ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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