(57)【要約】      （修正有）【課題】連続して入庫作業および出庫作業を行う際に、１つ目の入出庫作業の完了を待たずに続く入出庫作業を開始可能とすることで入出庫の作業効率を高めた自動倉庫を提供する。【解決手段】荷Ｗを収容する多数のトレー４ａ，４ａ…を有する、それぞれ回走可能なトレー列４，４…を複数段に渡り積層してなるロータリーラック２を備える自動倉庫１であって、ロータリーラック２が、トレー４ａ，４ａ…から出庫された荷Ｗを一時的に保持する出庫バッファ３β，３β…および３０β，３０β…と、トレー４ａ，４ａ…に入庫する荷Ｗを一時的に保持する入庫バッファ３α，３α…および３０α，３０α…とを段ごとに備え、かつ任意の出庫バッファ３β，３β…および３０β，３０β…および入庫バッファ３α，３α…および３０α，３０α…との間で荷Ｗの受け渡しをする昇降移載装置３を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を収容する多数のトレーを有する、それぞれ回走可能なトレー列を複数段に渡り積層してなるロータリーラックを備える自動倉庫であって、
前記ロータリーラックが、前記トレーから出庫された荷を一時的に保持する出庫バッファと、前記トレーに入庫する荷を一時的に保持する入庫バッファとを段ごとに備え、かつ前記任意の出庫バッファおよび入庫バッファとの間で荷の受け渡しをする昇降移載装置を備えることを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記昇降移載装置における荷を載置する載置台が、前記各出庫バッファと入庫バッファとの間で昇降されることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
出庫される荷および入庫される荷をそれぞれ適宜指定先に搬送する分断された搬送路を備えており、該搬送路が前記トレー列の内の少なくとも１段と同じ高さに設計されるとともに、前記載置台が一時的に前記搬送路を繋ぐように配置可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記トレー列の同一段において、出庫バッファに保持されている荷を昇降移載装置に移載する動作と、かつ該昇降移載装置に保持されている荷を入庫バッファに移載する動作とを同期させて行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷を収容する多数のトレーを有する、それぞれ回走可能なトレー列を複数段に渡り積層してなる自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、複数の荷を収容し、それぞれ回走可能なラック（トレー列）を複数段に渡り積層してなる回転ラック（ロータリーラック）と、この回転ラックの側方に配置される昇降式トレーコンベヤ（オートリトリーバー）とにより主に構成されており、昇降式トレーコンベヤの昇降移動により荷を各段に移動させ、入庫作業および出庫作業を行うものがある。（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６０−１６７８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１にあっては、入庫作業時には単独の昇降式トレーコンベヤから直接回転ラック上に荷を移載させ、また同様に出庫作業時には回転ラック上より荷を前記昇降式トレーコンベヤ上に直接移載させる態様であるため、たとえば同じ段の回転ラックにおいて入庫作業と出庫作業とが連続して行われる場合、回転ラックの空きスペース部分で回転ラックを止めて昇降式トレーコンベヤから回転ラックへ前記入庫作業を行う１つ目の荷を移載した後に、再度回転ラックを回走させて２つ目の荷を回転ラックから昇降式トレーコンベヤへ出庫する必要がある。これによれば、前記入庫作業を行う１つ目の荷が、昇降式トレーコンベヤから回転ラックへ移載完了されるまでの間、前記回転ラックは続く出庫作業に向けた回走を行うことができず、入出庫の作業効率が極めて低いという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、連続して入庫作業および出庫作業を行う際に、１つ目の入出庫作業の完了を待たずに続く入出庫作業を開始可能とすることで入出庫の作業効率を高めた自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明の自動倉庫は、
荷を収容する多数のトレーを有する、それぞれ回走可能なトレー列を複数段に渡り積層してなるロータリーラックを備える自動倉庫であって、
前記ロータリーラックが、前記トレーから出庫された荷を一時的に保持する出庫バッファと、前記トレーに入庫する荷を一時的に保持する入庫バッファとを段ごとに備え、かつ前記任意の出庫バッファおよび入庫バッファとの間で荷の受け渡しをする昇降移載装置を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、トレーから出庫された荷を一時的に保持する出庫バッファと、前記トレーに入庫する荷を一時的に保持する入庫バッファとを段ごとに備え、かつ前記任意の出庫バッファおよび入庫バッファとの間で荷の受け渡しをする昇降移載装置を備えていることから、入庫作業を行う際、荷を昇降移載装置からトレーに移載する前に、入庫バッファへ一時的に移載しておくことができるため、荷のトレーへの移載完了を待たずして昇降移載装置を稼働させることができる。また同様に、出庫作業を行う際、荷をトレーから昇降移載装置に移載する前に、出庫バッファへ一時的に移載しておくことができるため、荷の昇降移載装置への移載完了を待たずしてトレー列の回走を開始できる。これによれば、例えば連続して入庫作業および出庫作業を行う際に、１つ目の入出庫作業の完了を待たずに続く入出庫作業を開始可能であり、作業効率の高い自動倉庫を提供することができる。
【０００７】
本発明の自動倉庫は、
前記昇降移載装置における荷を載置する載置台が、前記各出庫バッファと入庫バッファとの間で昇降されることを特徴としている。
この特徴によれば、出庫バッファおよび入庫バッファと載置台とが一列に並ぶようになり、双方間での荷の受け渡しを容易とすることができる。
【０００８】
本発明の自動倉庫は、
出庫される荷および入庫される荷をそれぞれ適宜指定先に搬送する分断された搬送路を備えており、該搬送路が前記トレー列の内の少なくとも１段と同じ高さに設計されるとともに、前記載置台が一時的に前記搬送路を繋ぐように配置可能であることを特徴としている。
この特徴によれば、載置台と搬送路との間で、直接入出庫する荷の受け渡しを行うことができるため、効率良く荷の搬送を行うことができる。
【０００９】
本発明の自動倉庫は、
前記トレー列の同一段において、出庫バッファに保持されている荷を昇降移載装置に移載する動作と、かつ該昇降移載装置に保持されている荷を入庫バッファに移載する動作とを同期させて行うことを特徴としている。
この特徴によれば、同一段において、出庫バッファに保持されている荷を昇降移載装置に、かつ該昇降移載装置に保持されている荷を入庫バッファに、同期させて移載させることができるため、入出庫処理時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例における自動倉庫を示す正面図である。
【図２】同じく自動倉庫を示す上面図である。
【図３】同じく自動倉庫を示す一部拡大上面図である。
【図４】出庫および入庫の動作を行う順序を計算する制御部の仕組みを示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は、一つ目の昇降移載装置の動作のうち、搬送路から載置台に入庫する荷を移載する前の状態を示す概略図であり、（ｂ）は、出庫する荷を出庫バッファに移載する様子を示す概略図である。
【図６】（ａ）は、入庫する荷を載置した載置台を上昇させる様子を示す概略図であり、（ｂ）は、出庫する荷を出庫バッファより載置台に移載するとともに、入庫する荷を載置台より入庫バッファに移載する様子を示す概略図である。
【図７】（ａ）は、入庫バッファよりトレーに荷を移載するとともに、出庫する荷を載置した載置台を降下させる様子を示す概略図であり、（ｂ）は、出庫する荷を載置台より搬送路に移載する様子と、次の出庫する荷を載置台に移載する様子を示す出庫する概略図である。
【図８】（ａ）は、２つ目の昇降移載装置の動作のうち、搬送路から載置台に入庫する荷を移載する様子を示す概略図であり、（ｂ）は、出庫する１つ目の荷を出庫バッファに移載するとともに、入庫する荷を載置した載置台を上昇させる様子を示す概略図である。
【図９】（ａ）は、出庫する１つ目の荷を出庫バッファより載置台に移載するとともに、入庫する荷を載置台より入庫バッファに移載する様子を示す概略図であり、（ｂ）は、入庫バッファよりトレーに荷を移載するとともに、出庫する１つ目の荷を載置した載置台を上昇させる様子を示す概略図である。
【図１０】（ａ）は、出庫する２つ目の荷を出庫バッファに移載する様子を示す概略図であり、（ｂ）は、出庫する１つ目の荷を載置台でズラすとともに、出庫する２つ目の荷を出庫バッファより載置台に移載する様子を示す出庫する概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係る自動倉庫を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００１２】
図１および図２に示されるように、自動倉庫１は、ロータリーラック２とロータリーラック２を取り囲むように設けられるストックライン５（搬送路）と、ロータリーラック２から荷の入出庫を行う昇降移載装置であるオートリトリーバー（自動昇降入出庫装置）３，３０とから主に構成されている。なお、ストックライン５は周知のように図示しないモータにより回転駆動される駆動軸にそれぞれ張設されたベルトを介して複数のローラ１５，１５…（図３参照）が回転駆動するようになっており、ロータリーラック２の２段目とほぼ同じ高さになるように設計されている。
【００１３】
図１ないし図３に示されるように、ロータリーラック２は、多数のトレー４ａを、図示しない無端チェーンで環状に連結するとともに、駆動スプロケット（図示せず）によって回転させることにより、トレー列４，４…を平面視長円形状に回走させるようになっている。また、トレー列４，４…は上下方向に複数段に構築されており、２段目のトレー列４Ｂを除く各段のトレー列４の所定位置にそれぞれ備えられた出庫位置４３，４３…および４４，４４…には、後述する出庫の際にオートリトリーバー３，３０との間で荷を移載する出庫プッシャー２０，２０’…が設けられている。
【００１４】
オートリトリーバー３，３０は、荷を載置する載置台３ａ，３０ａを備え、これら載置台３ａ，３０ａは図示しない昇降手段により上下に移動可能になっている。またオートリトリーバー３，３０は、２段目のトレー列４Ｂを除く各トレー列４，４…に対応する高さに、入庫バッファ３α，３α…および３０α，３０α…と、出庫バッファ３β，３β…および３０β，３０β…とを備えており、これら入庫バッファ３α，３α…および３０α，３０α…と出庫バッファ３β，３β…および３０β，３０β…との間を挿通する態様で載置台３ａ，３０ａが上下に移動するようになっている。
【００１５】
そして、入庫バッファ３α，３α…および３０α，３０α…と出庫バッファ３β，３β…および３０β，３０β…の正面には、ロータリーラック２の入庫位置４１，４１…および４２，４２…が配置されるようになっており、さらにオートリトリーバー３，３０は、入庫バッファ３α，３α…および３０α，３０α…と出庫バッファ３β，３β…および３０β，３０β…の後方に荷をロータリーラック２へ入庫する際に用いる入庫プッシャー２１，２１’…をそれぞれ備えている。
【００１６】
図３に示されるように、オートリトリーバー３，３０に設けられる入庫バッファ３α，３α…および３０α，３０α…と、出庫バッファ３β，３β…および３０β，３０β…は、一時的に荷を載置可能なスペースを有しており、例えば出庫バッファ３β，３β…および３０β，３０β…は、荷Ｗの出庫の際に、適宜トレー列４を回走させて荷を出庫位置４３，４３…および４４，４４…に移動後、前記出庫プッシャー２０，２０’…により出庫バッファ３β，３β…および３０β，３０β…に荷を一時的に移載することができるため、載置台３ａ，３０ａの到着を待たずに出庫作業を進行可能であり、作業時間の短縮を可能である。同様に入庫バッファ３α，３α…および３０α，３０α…は、荷の入庫の際に、入庫バッファに一時的に荷を載置しておくことが可能であるため、トレー列４における荷を収納するべき所定のトレー４ａが、入庫位置４１，４１…および４２，４２…の正面まで回走されてくるのを待たずに載置台３ａ，３０ａを上下移動させることが可能であり、続く作業を開始するまでの時間を短縮でき、作業時間の無駄を減らすことができるようになっている。
【００１７】
また、入庫バッファ３α，３α…および３０α，３０α…と出庫バッファ３β，３β……および３０β，３０β…および載置台３ａ，３０ａにおける荷の載置部分は、それぞれ複数のローラ１５，１５…で構成されているとともに、ここでは図示しないモータにより回転駆動される駆動軸にそれぞれ張設されたベルトを介して複数のローラ１５，１５……が、それぞれ回転駆動するようになっており、それぞれの上に載置された荷を左右に移動可能である。
【００１８】
自動倉庫１は、ここでは図示しない制御部を有しており、制御部は各トレー４ａ毎に付帯したＩＤによって、各荷が収容されているトレーや、その時点で荷が収容されていないトレーの位置管理を行っている。詳しくは、制御部は入庫要求のあった荷を入庫する際に、その荷を収容するトレーのＩＤと荷の種類とを関連付けて記録する記録部を有しており、出庫要求に対しては、前記記録したデータ内から出庫要求のあった種類の荷を収容するトレーを検索（検索手段）し、出庫させるようになっている。
【００１９】
また、制御部は出庫要求や入庫要求の受信および出庫入庫の操作を管理しており、所定時間内に複数の出庫要求や入庫要求を受けた際に、前記トレー４ａの位置情報を基に、その時点で最も移動効率のいい出庫および入庫の動作を行う順序を計算する機能を有している。
【００２０】
続いて上述した動作順序の計算を、所定時間内に出庫要求と入庫要求とが１つづつ要求された場合を例に取り、図４を用いて詳しく説明する。なお、ここではオートリトリーバー３を例に取り説明するものとする。
【００２１】
制御部は、オートリトリーバー３における載置台３ａを出庫要求および入庫要求を受けた時点での位置から、出庫要求のある種類の荷Ｗ１が収容されたトレー４ａを有するトレー列４，４…の段数へそれぞれ移動させる昇降移動距離と、荷Ｗ１を前記出庫位置４３，４３…へ移動するためのトレー列４，４…の回走距離とを基に出庫動作に伴う自動倉庫１の移動時間を算出する。
【００２２】
詳しくは、まず制御部は前述した検索手段により、記録データ内で出庫要求のあった種類の荷Ｗ１を収容しているトレー４ａ，４ａ…を検索し（ステップＳ１）、出庫要求のあった種類の荷Ｗ１を有するトレー列４，４…において、その時点での各荷Ｗ１を出庫位置４３，４３…まで移動させるのに必要なトレー列４，４…の回走距離をそれぞれ算出する（ステップＳ２）。続いて、その時点で載置台３ａが位置する高さから各トレー列４，４…への昇降移動距離をそれぞれ算出し（ステップＳ３）、ステップＳ２で算出した各トレー列４，４…の回走距離に、ステップＳ３で算出した昇降移動距離を組み合わせ、出庫動作時間を算出する（ステップＳ４）。なお出庫要求のあった種類の荷Ｗ１を収容している各トレー４ａはそれぞれ荷Ｗ１を入庫バッファ３α，３α…へ移載することになるため、後述する入庫要求のあった荷Ｗ２を収容可能なトレー４ａとしてデータベースに仮記録する（ステップＳ５）。なお、前記ステップＳ１の検索において、前記出庫要求のあった種類の荷Ｗ１が存在しない場合は、エラー通知を行い（ステップ１０）、制御を終了する。
【００２３】
次に制御部は、各トレー列毎に、前記出庫要求のあった荷Ｗ１を収容する各トレー４ａ，４ａ…が出庫位置４３，４３…にある状態において、入庫要求のあった荷Ｗ２を収容可能な各トレー４ａ，４ａ…の入庫位置４１，４１…までの回走距離をそれぞれ算出し（ステップ６）、入庫位置４１，４１…までのトレー列４の回走距離が最も短いトレー４ａ，４ａ…を選定する（ステップ７）。そして、この最も短い回走距離を前記ステップＳ４で算出した出庫動作時間に組み合わせ、出庫入庫総移動時間をそれぞれ算出する（ステップＳ８）。そして、各出庫入庫総移動時間を比較して、その値が1番小さいトレー４ａからの荷Ｗ１の出庫および、これから荷Ｗ２を入庫するトレー４ａを決定する（ステップＳ９）。
【００２４】
続いて、所定時間内に出庫要求と入庫要求を１つづつ受けた際の自動倉庫１の動作を説明する。なお、ここでは出庫要求のあった荷Ｗ１をその時点で収容するトレー列と、入庫要求のあった荷Ｗ２をこれから収容するトレー列とが同じ段（ここでは下から３段目のトレー列４Ｃ）である場合の自動倉庫１の動作を図５から図７を用いて説明する。さらになお、ここでは特にオートリトリーバー３の動作を説明する。
【００２５】
図５（ａ）および（ｂ）に示されるように、まず、オートリトリーバー３の載置台３ａを２段目のトレー列４Ｂの高さに配置し、ストックライン５および載置台３ａの複数のローラ１５，１５…（図３参照）の回転駆動により、ストックライン５における入庫ライン５ａから入庫要求のあった荷Ｗ２を載置台３ａ上に移載させる。同時に、出庫要求のあった荷Ｗ１（図示せず）を収容するトレー列４Ｃを回走させ始め、後述する荷Ｗ１の出庫バッファ３βＣへの移載が始まる前にトレー４ａ’を出庫位置４３Ｃに移動させる。
【００２６】
続いて、図６（ａ）に示されるように、出庫プッシャー２０（図３参照）を用いて荷Ｗ１をトレー４ａ’から出庫バッファ３βＣに移載させる。また上述した入庫ライン５ａから載置台３ａ上への荷Ｗ２の移載の完了した後、出庫要求のあった荷Ｗ１を収容するとともにこれから荷Ｗ２を入庫するトレー列４Ｃの高さまで載置台３ａを上昇させる。
【００２７】
次に図６（ｂ）に示されるように、出庫バッファ３βＣ、載置台３ａおよび入庫バッファ３αＣに設けられた複数のローラ１５，１５…（図３参照）とを、それぞれ同期回転させて、出庫バッファ３βＣから載置台３ａへの荷Ｗ１の移載とともに、載置台３ａから入庫バッファ３αＣへの荷Ｗ２の移載を同時に完了するようになっている。
【００２８】
そして図７（ａ）に示されるように、ロータリーラック２のトレー列４Ｃにおける荷Ｗ２を収容可能なトレー４ａ’に対し、入庫プッシャー２１を用いて荷Ｗ２を入庫バッファ３αＣから移載させて前記入庫要求を完了する。なお、トレー列４Ｃにおける荷Ｗ２を収容するトレー４ａ’は、少なくとも上述の入庫バッファ３αＣからトレー列４Ｃへの荷Ｗ２の移載の開始より先に、入庫位置４１Ｃへ移動を完了していることが望ましく（図６（ｂ）参照）、特に、前記荷Ｗ１を出庫バッファ３βＣに移載させた後、ただちにトレー列４Ｃの回走を開始するのが望ましい。さらになお、ここでは荷Ｗ２を収容するトレーはトレー４ａ’が選択されているが、この選択は前述した制御部の動作順序の選択によるため、トレー４ａ’よりも入庫位置４１Ｃへの回走距離が短いトレー４ａが存在する場合は、当該トレー４ａが優先されることになる。
【００２９】
また、図７（ｂ）に示されるように、上述した図６（ｂ）の出庫バッファ３βＣから載置台３ａへの荷Ｗ１の移載および載置台３ａから入庫バッファ３αＣへの荷Ｗ２の移載の完了後、すなわち前述の入庫作業の開始と同時に、載置台３ａを２段目のトレー列４Ｂの高さに降下させ、載置台３ａおよびストックライン５における出庫ライン５ｂのローラ１５，１５…の回転駆動により、出庫要求のあった荷Ｗ１を出庫ライン５ｂ上に移載させる。出庫ライン５ｂに移載された荷Ｗ１は、ストックライン５上を回走して適宜搬送され、出庫要求への対応が完了する。なお、図７（ａ）および（ｂ）に示されるように、次に出庫する荷Ｗが、この出庫要求への対応を完了するまでに到着していれば、荷Ｗを入庫ライン５ａから載置台３ａへ移載させることが可能である。
【００３０】
一方、オートリトリーバー３Ｂの載置台３０ａは２つの荷を載置可能な大きさとなっている。以下、所定期間内に出庫要求と入庫要求とを受け、前記出庫要求に対し同じ段数のトレー列４Ｃと４Ｄから１つづつ荷Ｗ３，Ｗ４を出庫させるとともに、トレー列４Ｃに１つの荷Ｗ５を入庫させる場合の実際の動作を図８から図１０を用いて詳述する。
【００３１】
まず、図８（ａ）に示されるように、オートリトリーバー３Ｂの載置台３０ａを２段目のトレー列４Ｂの高さに配置し、ストックライン５および載置台３０ａの複数のローラ１５，１５…（図３参照）の回転駆動により、ストックライン５における入庫ライン５ａから入庫要求のあった荷Ｗ５を載置台３０ａ上に移載させる。これと同時に載置台３０ａを出庫要求のあった一つ目の荷Ｗ３を収容するトレー列４（ここではトレー列４Ｃ）を回走させ始め、後述する荷Ｗ３の出庫バッファ３０βＣへの移載が始まる前にトレー４ａ’を出庫位置４４Ｃに移動させる。
【００３２】
続いて、図８（ｂ）に示されるように、出庫プッシャー２０’（図３参照）を用いて荷Ｗ３をトレー４ａ’から出庫バッファ３０βＣに移載させる。また上述した入庫ライン５ａから載置台３０ａ上への荷Ｗ５の移載の完了した後、出庫要求のあった荷Ｗ３を収容するとともにこれから荷Ｗ５を入庫するトレー列４Ｃの高さまで載置台３０ａを上昇させる。
【００３３】
次に図９（ａ）に示されるように、出庫バッファ３０βＣ、載置台３０ａおよび入庫バッファ３０αＣのローラ１５，１５…（図３参照）の回転駆動により、入庫要求のあった荷Ｗ５を入庫バッファ３０αＣに移載すると同時に、出庫要求のあった１つ目の荷Ｗ３を出庫バッファ３０βＣから載置台３０ａへ移載する。
【００３４】
そして図９（ｂ）に示されるように、上述した図９（ａ）の出庫バッファ３０βＣから載置台３０ａへの１つ目の荷Ｗ３の移載および載置台３０ａから入庫バッファ３０αＣへの荷Ｗ５の移載の完了後、載置台３０ａを２つ目の荷Ｗ４を収容する４段目のトレー列４Ｄに上昇させる。さらに同時に、ロータリーラック２のトレー列４Ｃにおける荷Ｗ２を収容可能なトレー４ａ’に対し、入庫プッシャー２１’を用いて荷Ｗ５を入庫バッファ３０αＣから移載させて前記入庫要求を完了する。
【００３５】
また、続く載置台３０ａへの２つ目の荷Ｗ４の移載動作の前に、図１０（ａ）に示されるように、トレー列４Ｄを回走させて荷Ｗ４を出庫位置４４Ｄへ移動し、トレー列４Ｄに設けられた出庫プッシャー２０’（図３参照）を用いて荷Ｗ４をトレー４ａ’’から出庫バッファ３０βＤに移載させる。
【００３６】
続いて、図１０（ｂ）に示されるように、載置台３０ａおよび出庫バッファ３０βＤに設けられた複数のローラ１５，１５…をそれぞれ同期回転させて、１つ目の荷Ｗ３を載置台３０ａ上で空きスペースにずらすとともに、２つ目の荷Ｗ４を載置台３０ａに移載させる。
【００３７】
最後に載置台３０ａを２段目のトレー列４Ｂの高さに降下させ、載置台３０ａおよびストックライン５のローラ１５，１５…の回転駆動により、出庫要求のあった荷Ｗ３，Ｗ４を出庫ライン５ｂ上にそれぞれ移載させる。出庫ライン５ｂに移載された荷Ｗ３，Ｗ４は、ストックライン５上を回走して適宜搬送され、出庫要求が完了する。
【００３８】
以上、所定期間内に出庫要求と入庫要求とを受け、かつ出庫および入庫させる荷がトレー列４Ｃおよび４Ｄの複数の段に渡り収容されている場合のオートリトリーバー３Ｂの動作を説明したが、前記制御部の動作順序の選択によっては、同じ段数のトレー列から２つの荷を出庫させるとともに、別段のトレー列に１つの荷を入庫させる場合が起こり得る他、同じ段数のトレー列４Ｃから２つの荷Ｗを出庫させるとともに、当該トレー列４Ｃに荷を入庫させる場合なども起こり得ることは言うまでもない。なお、オートリトリーバー３Ｂは、所定時間内にそれぞれ２つまでの入庫させる荷と出庫させる荷に対応可能である。
【００３９】
なお、２段目のトレー列４Ｂとストックライン５は同じ高さかつ、所定の距離に渡り並走するように設計されているため、トレー列４Ｂとストックライン５との荷Ｗの受け渡しにおいて、出庫時はトレー列４Ｂ側に設けられた出庫プッシャー２０，２０’を用いて出庫ラインに荷Ｗを直接移載するようになっており、入庫時は、ストックライン５に設けられた入庫プッシャー２５，２５’により直接トレー列４Ｂに入庫するようになっている。そのため、トレー列４Ｂへの入出庫は、上述してきたオートリトリーバー３，３０および入庫バッファ，出庫バッファを用いた入出庫動作と別動作で行うことができ、作業効率が高い。
【００４０】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００４１】
例えば、前記実施例では、主にロータリーラック２の下から３段目および４段目のトレー列４Ｃ，４Ｄを例にとり荷の出庫動作および入庫動作を説明してきたが、前述した制御部の動作順序によって適宜トレー列が選択されるため、入出庫動作に利用されるトレー列４，４…や、載置台３，３０の昇降順序などの組み合わせは多岐にわたることは言うまでもない。
【００４２】
また、オートリトリーバー３Ｂの載置台３０ａは２つの荷Ｗを移載可能な寸法で設計されているが、荷Ｗを１つ載置可能な載置台を２つ並列して設けるようにしてもよく、当該載置台にそれぞれに独立して回転駆動するローラ１５，１５…を備えた構造としてもよい。
【００４３】
また、本実施例においては、ロータリーラック２の２段目のトレー列４Ｂの高さにストックライン５を配置して、２段目のトレー列４Ｂへの入庫作業時は、ストックライン５に設けられた入庫プッシャー２５，２５’により直接トレー列４Ｂに荷Ｗを入庫する構成となっているが、この構成に限らず、例えばメンテナンス等を行い易くするために、ストックライン５と同じ高さにあるトレー列４にはトレー４ａを回走させないようにした構成や、ストックライン５をロータリーラック２より上方に配置する構成となっていてもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１                自動倉庫
２                ロータリーラック
３，３０          オートリトリーバー
３ａ，３０ａ      載置台
３α，３０α      入庫バッファ
３β，３０β      出庫バッファ
４                トレー列
４ａ              トレー
５                ストックライン
５ａ              入庫ライン
５ｂ              出庫ライン
１５              ローラ
２０，２０’      出庫プッシャー
２１，２１’      入庫プッシャー
４１，４２        入庫位置
４３，４４        出庫位置
Ｗ                荷
【図１】
2014051390.tif 000003
【図２】
2014051390.tif 000004
【図３】
2014051390.tif 000005
【図４】
2014051390.tif 000006
【図５】
2014051390.tif 000007
【図６】
2014051390.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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