(57)【要約】【課題】作業映像が通信により遠隔地間で共有される際に、作業映像に映る特定の部位が、作業映像において指示者が意図した位置に変位した際に、その瞬間の作業映像に対する静止画を自動的に正確に生成することができる静止画自動生成システムを提供する。【解決手段】指示者用情報処理端末３は、画像領域を指示する指示情報を生成して静止画生成判定サーバ２に送信し、静止画生成判定サーバ２は、指示情報に係る画像領域が、作業映像に係る動画フレームの中の所定範囲に存在するか否かを判定し、該判定の結果、画像領域が所定範囲に存在する場合、静止画生成命令を作業者用情報処理端末１に送信し、作業者用情報処理端末１は、静止画生成命令を受信した場合、対象静止画を生成することを特徴とする。【選択図】図１
2014014011.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者用情報処理端末と、静止画生成判定サーバと、指示者用情報処理端末とを備える静止画自動生成システムであって、
前記作業者用情報処理端末は、作業映像を撮像して前記静止画生成判定サーバに送信し、
前記静止画生成判定サーバは、受信した前記作業映像を前記指示者用情報処理端末に配信し、
前記指示者用情報処理端末は、画像領域を指示する指示情報を生成して前記静止画生成判定サーバに送信し、
前記静止画生成判定サーバは、前記指示情報に係る前記画像領域が、前記作業映像に係る動画フレームの中の所定範囲に存在するか否かを判定し、該判定の結果、前記画像領域が前記所定範囲に存在する場合、静止画生成命令を前記作業者用情報処理端末に送信し、
前記作業者用情報処理端末は、前記静止画生成命令を受信した場合、対象静止画を生成することを特徴とする静止画自動生成システム。
【請求項２】
前記作業者用情報処理端末はさらに、前記作業映像の各動画フレームに対応する静止画を生成して蓄積し、
前記静止画生成命令は、前記画像領域が前記所定範囲に存在する動画フレームを含み、
前記作業者用情報処理端末は、前記静止画生成命令に含まれる前記動画フレームに対応する前記静止画を抽出することにより対象静止画を生成することを特徴とする、請求項１に記載の静止画自動生成システム。
【請求項３】
作業者用情報処理端末と、指示者用情報処理端末とを備える静止画自動生成システムであって、
前記作業者用情報処理端末は、作業映像を撮像して前記指示者用情報処理端末に配信し、
前記指示者用情報処理端末は、画像領域を指示する指示情報を生成して前記作業者用情報処理端末に送信し、
前記作業者用情報処理端末は、前記指示情報に係る前記画像領域が、前記所定範囲に存在するか否かを判定し、該判定の結果、前記画像領域が前記作業映像に係る動画フレームの中の所定範囲に存在する場合、対象静止画を生成することを特徴とする静止画自動生成システム。
【請求項４】
前記作業者用情報処理端末はさらに、前記作業映像の各動画フレームに対応する静止画を生成して蓄積し、
前記静止画生成命令は、前記画像領域が前記所定範囲に存在する動画フレームを含み、
前記作業者用情報処理端末は、前記静止画生成命令に含まれる前記動画フレームに対応する前記静止画を抽出することにより対象静止画を生成することを特徴とする、請求項３に記載の静止画自動生成システム。
【請求項５】
作業者用情報処理端末と、指示者用情報処理端末とを備える静止画自動生成システムであって、
前記作業者用情報処理端末は、作業映像を撮像して前記指示者用情報処理端末に配信し、
前記指示者用情報処理端末は、画像領域を指示する指示情報を生成し、該指示情報に係る前記画像領域が、前記作業映像に係る動画フレームの中の所定範囲に存在するか否かを判定し、該判定の結果、前記画像領域が前記所定範囲に存在する場合、静止画生成命令を前記作業者用情報処理端末に送信し、
前記作業者用情報処理端末は、前記静止画生成命令を受信した場合、対象静止画を生成することを特徴とする静止画自動生成システム。
【請求項６】
前記作業者用情報処理端末はさらに、前記作業映像の各動画フレームに対応する静止画を生成して蓄積し、
前記静止画生成命令は、前記画像領域が前記所定範囲に存在する動画フレームを含み、
前記作業者用情報処理端末は、前記静止画生成命令に含まれる前記動画フレームに対応する前記静止画を抽出することにより対象静止画を生成することを特徴とする、請求項５に記載の静止画自動生成システム。
【請求項７】
作業者用情報処理端末と、指示者用情報処理端末とを備える静止画自動生成システムにおける作業者用情報処理端末であって、
作業映像を生成する作業映像生成部と、
前記作業映像生成部が生成した前記作業映像を、前記指示者用情報処理端末に配信する作業映像配信部と、
前記作業映像に係る動画フレームと、前記指示者用情報処理端末から受信した画像領域を指示する指示情報とに基づき、前記作業映像に係る動画フレームの中の前記画像領域の位置を示すパラメータを生成するトラッキング部と、
前記パラメータに基づき、前記画像領域の前記位置が所定範囲内であるか否かを判定する静止画生成判定部と、
前記静止画生成判定部が、前記画像領域の前記位置が前記所定範囲内であると判定した場合に対象静止画を生成する静止画生成部と、
を有することを特徴とする作業者用情報処理端末。
【請求項８】
前記作業者用情報処理端末はさらに、
前記作業映像の各動画フレームに対応する静止画を生成して蓄積する静止画蓄積部を有し、
前記静止画生成部は、前記判定の結果、前記画像領域の前記位置が前記所定範囲内であると判定した場合、前記動画フレームに対応する前記静止画を前記静止画蓄積部から抽出することにより前記対象静止画を生成することを特徴とする、請求項７に記載の作業者用情報処理端末。
【請求項９】
作業者用情報処理端末と、指示者用情報処理端末とを備える静止画自動生成システムにおける指示者用情報処理端末であって、
前記作業者用情報処理端末から作業映像を受信する作業映像受信部と、
前記作業映像を表示する作業映像表示部と、
画像領域を指示する指示情報を指示者の操作を検知して生成する指示情報生成部と、
前記作業映像に係る動画フレームと、前記指示情報とに基づき、前記作業映像に係る動画フレームの中の前記画像領域の位置を示すパラメータを生成するトラッキング部と、
前記パラメータに基づき、前記画像領域の前記位置が所定範囲内であるか否かを判定し、前記画像領域の前記位置が前記所定範囲内である場合、静止画生成命令を生成する静止画生成判定部と、
静止画生成命令を前記作業者用情報処理端末に送信する静止画生成命令送信部と、
を有することを特徴とする作業者用情報処理端末。
【請求項１０】
作業映像と、画像領域を指示する指示情報とから対象静止画を自動生成するシステムにおける判定装置であって、
前記作業映像に係る動画フレームと、前記指示情報とに基づき、前記作業映像に係る動画フレームの中の前記画像領域の位置を示すパラメータを生成するトラッキング部と、
前記パラメータに基づき、前記画像領域の前記位置が所定範囲内であるか否かを判定し、前記画像領域の前記位置が前記所定範囲内である場合に静止画生成命令を生成する静止画生成判定部と、
を有する判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ある地点の作業者の周囲の空間のうち、離れた別地点にいる指示者が意図した特定の箇所の静止画を生成する静止画自動生成システム、静止画自動生成システムにおける作業者用情報処理端末及び指示者用情報処理端末、及び判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、音声通信などの手段を利用し、ある地点に対して、遠隔地にいる指示者から指示を伝え、作業者が周囲の空間の特定の箇所の画像を生成する技術があった（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１９１２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、作業者が、作業者用の情報処理端末のカメラ機能を用いて作業対象物の特定箇所の細部の様子を撮影した静止画を、通信を用いて遠隔地の指示者と共有し、指示者が、共有している静止画に基づき作業者に作業内容の指示を行う、という状況を考える。従来技術では、指示者が、対象物のなかのどの箇所の静止画を撮影すればよいかを、音声通信手段により作業者に伝え、作業者は指示に基づき静止画を撮影し、撮影通信手段により撮影した静止画を共有することになるが、指示者は作業者がどの箇所を撮影しているのかを視覚的に確認できないため、作業者が指示者の意図とは異なる箇所を撮影してしまう可能性がある。
【０００５】
また他の手法として、まず作業者が作業者用の情報処理端末のカメラ機能を用いて、作業対象物の動画を撮影して、映像通信手段により指示者と共有し、指示者は、作業者が撮影しようとしている箇所を確認する。次に共有している動画に映る特定の部位が動画において指示者が意図した位置に変位した際に、指示者は、作業者に対し、音声通信またはその他の通信手段により、静止画を撮影することを指示する。そして作業者が、静止画の撮影機能を起動し、手動で静止画を撮影する、という手法が考えられる。または指示者がリモートで作業者の情報処理端末を操作し静止画撮影機能を起動し静止画を撮影する、という手法が考えられる。しかし、これらの手法では、作業対象物の特定箇所が動画において指示者の意図する位置に変位してから静止画が手動で撮影されるまでの間に、作業者がカメラをずらしてしまうことで、作業者の意図した箇所が撮影できない可能性がある。
【０００６】
また、作業者が静止画を作業対象物の静止画を撮影するかわりに動画を撮影して指示者に送り、指示者側で動画から適切な静止画を生成する、という手法も考えられる。しかし動画を映像通信によりリアルタイムに共有する場合、通信リソースの制約により、動画フレームの解像度は静止画に比べ低解像度（数十万ピクセル以下）になるため、指示者が対象の細部を認識するのが困難になってしまう。
【０００７】
従って、上記のような問題点に鑑みてなされた本発明の目的は、ある地点での作業映像が、通信により遠隔地間で共有される際に、作業映像に映る特定の部位が、作業映像において指示者が意図した位置に変位した際に、その瞬間の作業映像に対する静止画を自動的に正確に生成することができる静止画自動生成システム、静止画自動生成システムにおける作業者用情報処理端末及び指示者用情報処理端末、及び判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明に係る静止画自動生成システムは、
作業者用情報処理端末と、静止画生成判定サーバと、指示者用情報処理端末とを備える静止画自動生成システムであって、
前記作業者用情報処理端末は、作業映像を撮像して前記静止画生成判定サーバに送信し、
前記静止画生成判定サーバは、受信した前記作業映像を前記指示者用情報処理端末に配信し、
前記指示者用情報処理端末は、画像領域を指示する指示情報を生成して前記静止画生成判定サーバに送信し、
前記静止画生成判定サーバは、前記指示情報に係る前記画像領域が、前記作業映像に係る動画フレームの中の所定範囲に存在するか否かを判定し、該判定の結果、前記画像領域が前記所定範囲に存在する場合、静止画生成命令を前記作業者用情報処理端末に送信し、
前記作業者用情報処理端末は、前記静止画生成命令を受信した場合、対象静止画を生成することを特徴とする。
【０００９】
また本発明に係る静止画自動生成システムは、
作業者用情報処理端末と、指示者用情報処理端末とを備える静止画自動生成システムであって、
前記作業者用情報処理端末は、作業映像を撮像して前記指示者用情報処理端末に配信し、
前記指示者用情報処理端末は、画像領域を指示する指示情報を生成して前記作業者用情報処理端末に送信し、
前記作業者用情報処理端末は、前記指示情報に係る前記画像領域が、前記作業映像に係る動画フレームの中の所定範囲に存在するか否かを判定し、該判定の結果、前記画像領域が前記所定範囲に存在する場合、対象静止画を生成することを特徴とする。
【００１０】
また本発明に係る静止画自動生成システムは、
作業者用情報処理端末と、指示者用情報処理端末とを備える静止画自動生成システムであって、
前記作業者用情報処理端末は、作業映像を撮像して前記指示者用情報処理端末に配信し、
前記指示者用情報処理端末は、画像領域を指示する指示情報を生成し、該指示情報に係る前記画像領域が、前記作業映像に係る動画フレームの中の所定範囲に存在するか否かを判定し、該判定の結果、前記画像領域が前記所定範囲に存在する場合、静止画生成命令を前記作業者用情報処理端末に送信し、
前記作業者用情報処理端末は、前記静止画生成命令を受信した場合、対象静止画を生成することを特徴とする。
【００１１】
また本発明に係る作業者用情報処理端末は、
作業者用情報処理端末と、指示者用情報処理端末とを備える静止画自動生成システムにおける作業者用情報処理端末であって、
作業映像を生成する作業映像生成部と、
前記作業映像生成部が生成した前記作業映像を、前記指示者用情報処理端末に配信する作業映像配信部と、
前記作業映像に係る動画フレームと、前記指示者用情報処理端末から受信した画像領域を指示する指示情報とに基づき、前記作業映像に係る動画フレームの中の前記画像領域の位置を示すパラメータを生成するトラッキング部と、
前記パラメータに基づき、前記画像領域の前記位置が所定範囲内であるか否かを判定する静止画生成判定部と、
前記静止画生成判定部が、前記画像領域の前記位置が前記所定範囲内であると判定した場合に対象静止画を生成する静止画生成部と、
を有することを特徴とする。
【００１２】
また本発明に係る指示者用情報処理端末は、
作業者用情報処理端末と、指示者用情報処理端末とを備える静止画自動生成システムにおける指示者用情報処理端末であって、
前記作業者用情報処理端末から作業映像を受信する作業映像受信部と、
前記作業映像を表示する作業映像表示部と、
画像領域を指示する指示情報を指示者の操作を検知して生成する指示情報生成部と、
前記作業映像に係る動画フレームと、前記指示情報とに基づき、前記作業映像に係る動画フレームの中の前記画像領域の位置を示すパラメータを生成するトラッキング部と、
前記パラメータに基づき、前記画像領域の前記位置が所定範囲内であるか否かを判定し、前記画像領域の前記位置が前記所定範囲内である場合、静止画生成命令を生成する静止画生成判定部と、
静止画生成命令を前記作業者用情報処理端末に送信する静止画生成命令送信部と、
を有することを特徴とする。
【００１３】
また本発明に係る判定装置は、
作業映像と、画像領域を指示する指示情報とから対象静止画を自動生成するシステムにおける判定装置であって、
前記作業映像に係る動画フレームと、前記指示情報とに基づき、前記作業映像に係る動画フレームの中の前記画像領域の位置を示すパラメータを生成するトラッキング部と、
前記パラメータに基づき、前記画像領域の前記位置が所定範囲内であるか否かを判定し、前記画像領域の前記位置が前記所定範囲内である場合に静止画生成命令を生成する静止画生成判定部と、
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明における静止画自動生成システム、静止画自動生成システムにおける作業者用情報処理端末及び指示者用情報処理端末、及び判定装置によれば、ある地点での作業映像が、通信により遠隔地間で共有される際に、作業映像に映る特定の部位が、作業映像において指示者が意図した位置に変位した際に、その瞬間の作業映像に対する静止画を自動的に正確に生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施の形態１の静止画自動生成システムのブロック図である。
【図２】実施の形態１の指示情報生成ＧＵＩの例である。
【図３】実施の形態１の静止画自動生成システムの動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１のトラッキングの処理を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態２の静止画自動生成システムのブロック図である。
【図６】実施の形態２の静止画自動生成システムの動作を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態３の静止画自動生成システムのブロック図である。
【図８】実施の形態３の静止画自動生成システムの動作を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態４の静止画自動生成システムのブロック図である。
【図１０】実施の形態４の静止画自動生成システムの動作を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態５の静止画自動生成システムのブロック図である。
【図１２】実施の形態５の静止画自動生成システムの動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態６の静止画自動生成システムのブロック図である。
【図１４】実施の形態６の静止画自動生成システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００１７】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１の静止画自動生成システムのブロック図である。本発明の実施の形態１の静止画自動生成システムは、作業者用情報処理端末１と、静止画生成判定サーバ２と、指示者用情報処理端末３とを備える。
【００１８】
作業者用情報処理端末１は、作業映像生成部１１と、作業映像送信部１２と、静止画生成命令受信部１３と、静止画生成部１４とを備える。
【００１９】
作業映像生成部１１は、作業映像を生成する。作業映像とは映像データであり、映像データは複数の動画フレームまたは動画フレームを圧縮、再符号化したものから構成されるデータである。例えば映像データは、ＭＰＥＧ、Ｍｏｔｉｏｎ ＪＰＥＧ、ＷＭ１等のデータ形式からなる。なお動画フレームとは、１枚の画像を表現するビット列のデータであり、例えばＪＰＥＧ、ＰＮＧ、ＷＭＦ等の画像データである。具体的には、作業映像生成部１１は、作業者用情報処理端末１の外部の光景をカメラにより撮影することにより動画フレームを生成し、動画フレームを映像データに変換することにより映像データを生成する。
【００２０】
作業映像送信部１２は、作業映像生成部１１より作業映像を受信し、静止画生成判定サーバ２の作業映像受信部２１に作業映像を送信する。
【００２１】
静止画生成命令受信部１３は、静止画生成判定サーバ２から静止画生成命令を受信し、静止画生成命令を静止画生成部１４に渡す。
【００２２】
静止画生成部１４は、静止画を生成する。この静止画とは、作業者用端末の外部の光景をカメラにより撮影することにより生成されるＪＰＥＧ、ＰＮＧ、ＷＭＦ等の画像データを生成する。この画像データは、後述の動画フレームの解像度より高解像度のものとする。
【００２３】
静止画生成判定サーバ２は、作業映像受信部２１と、トラッキング部２２と、指示情報受信部２３と、作業映像配信部２４と、静止画生成判定部２５と、静止画生成命令送信部２６とを備える。
【００２４】
作業映像受信部２１は、作業者用情報処理端末１から受信した作業映像から、作業映像を構成する動画フレームを復号し、トラッキング部２２に順次渡す。また作業映像受信部２１は、作業映像配信部２４に、作業者用情報処理端末１から受信した作業映像を渡す。
【００２５】
トラッキング部２２は、作業映像受信部２１から渡された動画フレームを一定量蓄積し、新しい動画フレームを受け取るたびに、一番古いものを新しいもので置き換えてゆく。
【００２６】
またトラッキング部２２は、蓄積している各動画フレームの中から、指示情報受信部２３が受信した、画像領域を指示する指示情報に含まれる動画フレームの構成画素値との差分が最小に成る動画フレームを選び出し、この動画フレームから、指示者がマウスポインタのクリック操作を行った指示情報生成ＧＵＩ上の平面座標（Ｘｃ，Ｙｃ)を中心とし、矩形領域Ｄ（Ｘｃ−ａ≦ｘ≦Ｘｃ＋ａ，Ｙｃ−ｂ≦ｙ≦Ｙｃ＋ｂ）に存在する領域（画像領域）を切り出す。ここでａ及びｂは、任意の定数である。
【００２７】
トラッキング部２２は、画像領域より、３つ以上の特徴点（以下、ターゲット領域特徴点という。）の位置座標を含むターゲット領域特徴点情報を生成する。続いてトラッキング部２２は、作業映像受信部２１から取得した動画フレームのうち、指示情報を受信した時点で最新の動画フレームを対象に、トラッキングを行い、作業映像に係る動画フレームの中の、画像領域の位置を示すパラメータを生成する。
【００２８】
トラッキングとは以下のプロセスを指す。すなわち、まずトラッキング部２２は、最新の動画フレームの特徴点情報を全て抽出して動画フレームの特徴点マップを生成する。続いてトラッキング部２２は、特徴点マップとターゲット領域特徴点情報とを比較することにより、特徴点マップにおいて、ターゲット領域特徴点が存在する領域を検出する。さらにトラッキング部２２は、ターゲット領域特徴点情報により第一平面を定義し、また、動画フレームの特徴点マップにおいてターゲット特徴点が存在する領域により第二平面を定義する。そしてトラッキング部２２は、第一平面を第二平面に一致させるために、第一平面に作用させる拡大縮小変換・回転変換・平行移動変換の３つの変換処理に対応する４次元変換行列を生成する。４次元変換配列には、ターゲット領域特徴点を動画フレームの特徴点マップにおけるターゲット特徴点へ平行移動するための成分、すなわち、作業映像に係る動画フレームの中の、画像領域の位置を示すパラメータが含まれる。
【００２９】
指示情報受信部２３は、トラッキング部２２に、指示者用情報処理端末３から受信する指示情報を渡す。
【００３０】
作業映像配信部２４は、作業映像受信部２１から受け取った作業映像を指示者用情報処理端末３へ配信する。
【００３１】
静止画生成判定部２５は、トラッキング部２２のトラッキングにより生成された、作業映像に係る動画フレームの中の、画像領域の位置を示すパラメータに基づき、画像領域が動画フレームの中の所定範囲に存在するか否かを判定する。具体的には静止画生成判定部２５は、トラッキングにより生成された４次元変換行列の、１行４列目、２行４列目、３行４列目の成分から３次元ベクトル（Ｔｘ，Ｔｙ，Ｔｚ)を生成し、この３次元ベクトルに対して写像ｆ（ｘ，ｙ，ｚ）（＝（−ｅｘ／ｚ，−ｅｙ／ｚ））を作用させることにより、２次元ベクトル（Ｐｘ，Ｐｙ)を得る。２次元ベクトル（Ｐｘ，Ｐｙ）は、第一平面を、第二平面に一致するように、拡大縮小変換・回転変換・平行移動変換、の３つの変換を作用させた場合の、画像領域の中心点の位置情報を示す。そして静止画生成判定部２５は、２次元ベクトル（Ｐｘ，Ｐｙ)が、所定の２次元領域（Ｘｓ−ａ≦ｘ≦Ｘｓ＋ａ，Ｙｓ−ｂ≦ｙ≦Ｙｓ＋ｂ）に存在するかどうかを判定する。ここでａ及びｂは、任意の定数である。トラッキング部２２及び静止画生成判定部２５は、トラッキング部２２が動画フレームを取得するたびに上記動作を繰り返し行う。
【００３２】
そして静止画生成判定部２５は、画像領域が動画フレームの中の所定範囲に存在すると判定した場合、静止画生成命令を発行し、該静止画生成命令を静止画生成命令送信部２６に渡す。具体的には静止画生成判定部２５は、２次元ベクトル（Ｐｘ，Ｐｙ)が、予め指定した２次元領域（Ｘｓ−ａ≦ｘ≦Ｘｓ＋ａ，Ｙｓ−ｂ≦ｙ≦Ｙｓ＋ｂ）に存在すると判定した場合、静止画生成命令を発行して、静止画生成命令送信部２６に渡す。
【００３３】
静止画生成命令送信部２６は、静止画生成命令を、作業者用情報処理端末１の静止画生成命令受信部１３に送信する。
【００３４】
指示者用情報処理端末３は、作業映像受信部３１と、作業映像表示部３２と、指示情報生成部３３と、指示情報送信部３４とを備える。
【００３５】
作業映像受信部３１は、静止画生成判定サーバ２から受信した作業映像から、作業映像を構成する複数の動画フレームを復号し、作業映像表示部３２に渡す。
【００３６】
作業映像表示部３２は、作業映像受信部３１より渡された動画フレームを、順番にディスプレイ等により表示出力する。
【００３７】
指示情報生成部３３は、作業映像表示部３２にオーバレイする形で指示情報生成部３３が提供する指示情報生成ＧＵＩ（図２参照）において、指示者がマウスポインタのクリック操作をすると、指示者がクリックした操作を検知して、作業映像表示部３２に表示されていた動画フレームを作業映像表示部３２から取得する。また指示情報生成部３３は、指示者がマウスポインタのクリック操作を検知し、指示情報生成ＧＵＩ上の平面座標（Ｘｃ，Ｙｃ)を取得する。そして指示情報生成部３３は、作業映像表示機能から取得した動画フレーム及び座標（Ｘｃ，Ｙｃ)の２つを含む指示情報を生成する。そして指示情報生成部３３は、指示情報を指示情報送信部３４へ渡す。
【００３８】
図２は、指示情報生成ＧＵＩの例を示す。図２に示すように、作業映像表示部３２には、作業映像が表示され、指示情報を生成するためのマウスポインタ３２１が表示される。
【００３９】
指示情報送信部３４は、指示情報を、静止画生成判定サーバ２の指示情報受信部２３へ送信する。
【００４０】
次に、本発明の実施の形態１に係る静止画自動生成システムについて、図３に示すフローチャートによりその動作を説明する。
【００４１】
はじめに、作業者用情報処理端末１の作業映像生成部１１は、作業映像を生成する（ステップＳ１）。
【００４２】
次に、作業映像送信部１２は、作業映像生成部１１より作業映像を受信し、静止画生成判定サーバ２の作業映像受信部２１に作業映像を送信する（ステップＳ２）。
【００４３】
続いて、静止画生成判定サーバ２の作業映像受信部２１は、作業者用情報処理端末１から作業映像を受信し（ステップＳ３）、当該作業映像から、作業映像を構成する動画フレームを復号し、トラッキング部２２に順次渡す。また作業映像受信部２１は、作業映像配信部２４に、作業者用情報処理端末１から受信した作業映像を渡す。作業映像配信部２４は、作業映像受信部２１から受け取った作業映像を指示者用情報処理端末３へ配信する（ステップＳ４）。
【００４４】
続いて、指示者用情報処理端末３の作業映像受信部３１は、静止画生成判定サーバ２から作業映像を受信し（ステップＳ５）、当該作業映像から、作業映像を構成する複数の動画フレームを復号し、作業映像表示部３２に渡す。
【００４５】
続いて、作業映像表示部３２は、作業映像受信部３１より渡された動画フレームを、順番にディスプレイ等により表示出力する（ステップＳ６）。
【００４６】
続いて、指示情報生成部３３は、作業映像表示部３２にオーバレイする形で指示情報生成部３３が提供する指示情報生成ＧＵＩ（図２参照）において、指示者がマウスポインタのクリック操作をすると、指示者がクリックした操作を検知して、作業映像表示部３２に表示されていた動画フレームを作業映像表示部３２から取得する。また指示情報生成部３３は、指示者がマウスポインタのクリック操作を検知し、指示情報生成ＧＵＩ上の平面座標（Ｘｃ，Ｙｃ)を取得する。そして指示情報生成部３３は、作業映像表示機能から取得した動画フレーム及び座標（Ｘｃ，Ｙｃ)の２つを含む指示情報を生成する（ステップＳ７）。そして指示情報生成部３３は、生成した指示情報を指示情報送信部３４へ渡す。
【００４７】
続いて、指示情報送信部３４は、指示情報を、静止画生成判定サーバ２の指示情報受信機能へ送信する（ステップＳ８）。
【００４８】
続いて、静止画生成判定サーバ２の指示情報受信部２３は、指示者用情報処理端末３から指示情報を受信すると（ステップＳ９）、トラッキング部２２に、当該指示情報を渡す。
【００４９】
続いて、トラッキング部２２は、蓄積している各動画フレームの中から、指示情報受信部２３が受信した、画像領域を指示する指示情報に含まれる動画フレームの構成画素値との差分が最小に成る動画フレームを選び出し、この動画フレームから、指示者がマウスポインタのクリック操作を行った指示情報生成ＧＵＩ上の平面座標（Ｘｃ，Ｙｃ)を中心とし、矩形領域Ｄ（Ｘｃ−ａ≦ｘ≦Ｘｃ＋ａ，Ｙｃ−ｂ≦ｙ≦Ｙｃ＋ｂ）、すなわち画像領域を切り出す（ステップＳ１０）。
【００５０】
続いて、トラッキング部２２は、画像領域より、３つ以上の特徴点の位置座標を含むターゲット領域特徴点情報を生成する。続いてトラッキング部２２は、作業映像受信部２１から取得した動画フレームのうち、指示情報を受信した時点で最新の動画フレームを対象に、トラッキング処理を行うことにより作業映像に係る動画フレームの中の、画像領域の位置を示すパラメータを生成し、該パラメータを静止画生成判定部２５に渡す（ステップＳ１１）。
【００５１】
当該トラッキングの処理について、図４により詳細に説明する。トラッキング処理において、まずトラッキング部２２は、最新の動画フレームの特徴点情報を全て抽出して動画フレームの特徴点マップを生成する（ステップＳ１１１）。
【００５２】
続いてトラッキング部２２は、特徴点マップとターゲット領域特徴点情報とを比較することにより、特徴点マップにおいて、ターゲット領域特徴点が存在する領域を検出する（ステップＳ１１２）。
【００５３】
さらにトラッキング部２２は、ターゲット領域特徴点により第一平面を定義し、また、動画フレームの特徴点マップにおいてターゲット特徴点が存在する領域により第二平面を定義する（ステップＳ１１３）。
【００５４】
そしてトラッキング部２２は、第一平面を第二平面に一致させるために、第一平面に作用させる拡大縮小変換・回転変換・平行移動変換の３つの変換処理に対応する４次元変換行列を生成する（ステップＳ１１４）。４次元変換配列には、ターゲット領域特徴点を動画フレームの特徴点マップにおけるターゲット特徴点へ平行移動するための成分、すなわち、作業映像に係る動画フレームの中の、画像領域の位置を示すパラメータが含まれる。
【００５５】
そしてトラッキング部２２は、生成した４次元変換配列を、静止画生成判定部２５に渡す（ステップＳ１１５）。そしてトラッキング処理を終了する。
【００５６】
続いて、静止画生成判定部２５は、トラッキング部２２のトラッキング処理により生成された、作業映像に係る動画フレームの中の、画像領域の位置を示すパラメータに基づき、画像領域が動画フレームの中の所定範囲に存在するか否かを判定する（ステップＳ１２）。具体的には静止画生成判定部２５は、トラッキングにより生成された４次元変換行列の、１行４列目、２行４列目、３行４列目の成分から３次元ベクトル（Ｔｘ，Ｔｙ，Ｔｚ)を生成し、この３次元ベクトルに対して写像ｆ（ｘ，ｙ，ｚ）（＝（−ｅｘ／ｚ，−ｅｙ／ｚ））を作用させることにより、２次元ベクトル（Ｐｘ，Ｐｙ)を得る。そして静止画生成判定部２５は、２次元ベクトル（Ｐｘ，Ｐｙ)が、所定の２次元領域（Ｘｓ−ａ≦ｘ≦Ｘｓ＋ａ，Ｙｓ−ｂ≦ｙ≦Ｙｓ＋ｂ）に存在するかどうかを判定する。画像領域が動画フレームの中の所定範囲に存在すると判定した場合、ステップＳ１３に進む。一方画像領域が動画フレームの中の所定範囲に存在しないと判定した場合、ステップＳ１１に戻り、最新の動画フレームにて再度トラッキングを行う。
【００５７】
画像領域が動画フレームの中の所定範囲に存在すると判定した場合、静止画生成判定部２５は、静止画生成命令を発行し（ステップＳ１３）、該静止画生成命令を静止画生成命令送信部２６に渡す。静止画生成命令送信部２６は、静止画生成命令を、作業者用情報処理端末１の静止画生成命令受信部１３に送信する（ステップＳ１４）。
【００５８】
続いて、作業者用情報処理端末１の静止画生成命令受信部１３は、静止画生成判定サーバ２から静止画生成命令を受信し（ステップＳ１５）、静止画生成命令を静止画生成部１４に渡す。そして静止画生成部１４は、対象となる静止画（対象静止画）を生成し（ステップＳ１６）、処理が終了する。
【００５９】
このように実施の形態１にかかる静止画自動生成システムによれば、静止画生成判定サーバ２が、指示者用情報処理端末３からの指示情報に基づき、指示情報に係る画像領域が、作業映像に係る動画フレームの中の所定範囲に存在するか否かを判定して静止画生成命令を作業者用情報処理端末１に送信するため、ある地点での作業映像が、通信により遠隔地間で共有される際に、作業映像に映る特定の部位が、作業映像において指示者が意図した位置に変位した際に、その瞬間の作業映像に対する静止画を自動的に正確に生成することができる。
【００６０】
なお、実施の形態１においては、作業映像受信部２１が作業映像配信部２４に作業映像を渡し、作業映像配信部２４が指示者用情報処理端末３に作業映像を配信する例を示したがこれに限られない。例えば作業映像受信部２１は、トラッキング部２２に動画フレームを渡し、トラッキング部２２が当該動画フレームを作業映像配信部２４に渡し、作業映像配信部２４が当該動画フレームを作業映像にして指示者用情報処理端末３に作業映像を配信してもよい。
【００６１】
（実施の形態２）
以下に、本発明の実施の形態２について説明をする。図５は本発明の実施の形態２の静止画自動生成システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１と同一の構成については同一の符号を付し、説明は省略する。実施の形態２に係る静止画自動生成システムは、実施の形態１にかかる構成と比較して、作業者用情報処理端末２０１が、静止画蓄積部１５と、静止画同期部１６とを有する点、及び、作業者用情報処理端末２０１の静止画生成命令受信部１３及び静止画生成部１４、並びに静止画生成判定サーバ２０２のトラッキング部２２、静止画生成判定部２５、及び静止画生成命令送信部２６の動作が相違する。
【００６２】
作業者用情報処理端末２０１の静止画生成命令受信部１３は、静止画生成命令を、静止画同期部１６に渡す。
【００６３】
静止画生成部１４は、静止画を生成し、該静止画を、静止画蓄積部１５へ渡す。
【００６４】
静止画蓄積部１５は、静止画を受取ると一定量蓄積し、新しい静止画を受け取るたびに、一番古いものを新しいもので置き換えてゆく。また静止画蓄積部１５は、静止画同期部１６から静止画取得要求を渡されると、蓄積している複数の静止画を、静止画同期部１６へ渡す。
【００６５】
静止画同期部１６は、静止画生成命令を受取ると、静止画取得要求を静止画蓄積部１５に渡す。そして静止画同期部１６から蓄積している複数の静止画を受取ると、蓄積した静止画の解像度を静止画生成命令受信部１３から受取った動画フレームと同一の解像度に変更して該動画フレームと比較し、構成画素値との差分が最小になるような静止画を抽出する。そして静止画同期部１６は当該静止画を対象静止画とする。
【００６６】
静止画生成判定サーバ２０２のトラッキング部２２は、４次元変換行列、すなわち作業映像に係る動画フレームの中の、画像領域の位置を示すパラメータに加えて、当該動画フレームを静止画生成判定部２５に渡す。
【００６７】
静止画生成判定部２５は、画像領域が動画フレームの中の所定範囲に存在するか否かを判定する。そして画像領域が動画フレームの中の所定範囲に存在すると判定した場合、静止画生成判定部２５は、トラッキング部２２から受取った動画フレームを含む静止画生成命令を発行する。
【００６８】
静止画生成命令送信部２６は、当該動画フレームを含む静止画生成命令を、作業者用情報処理端末２０１に送信する。
【００６９】
次に、本発明の実施の形態２に係る静止画自動生成システムについて、図６に示すフローチャートによりその動作を説明する。実施の形態１と同一の動作については同一の符号を付し、説明は省略する。なお、実施の形態２に係る作業者用情報処理端末１は、静止画生成部１４が常時静止画を生成し、該静止画を、静止画蓄積部１５に蓄積している。
【００７０】
そして実施の形態２にかかる静止画自動生成システムは、静止画生成判定サーバ２０２のトラッキング部２２が、作業映像に係る動画フレームの中の、画像領域の位置を示すパラメータを生成して該パラメータを静止画生成判定部２５に渡すことに加えて、当該動画フレームを静止画生成判定部２５に渡す（ステップＳ１１ｂ）。続くステップＳ１２の動作は、実施の形態１と同一である。
【００７１】
続いて静止画生成判定部２５が、画像領域が動画フレームの中の所定範囲に存在すると判定した場合、静止画生成判定部２５は、トラッキング部２２から受取った動画フレームを含む静止画生成命令を発行し（ステップＳ１３ｂ）、該静止画生成命令を静止画生成命令送信部２６に渡す。静止画生成命令送信部２６は、静止画生成命令を、作業者用情報処理端末２０１の静止画生成命令受信部１３に送信する（ステップＳ１４ｂ）。
【００７２】
続いて作業者用情報処理端末２０１の静止画生成命令受信部１３は、静止画生成判定サーバ２０２から静止画生成命令を受信し、静止画生成命令を、静止画同期部１６に渡す（ステップＳ１５ｂ）。
【００７３】
静止画同期部１６は、静止画生成命令を受取ると、静止画取得要求を静止画蓄積部１５に渡す。そして静止画同期部１６から蓄積している複数の静止画を受取ると、蓄積した静止画の解像度を静止画生成命令受信部１３から受取った動画フレームと同一の解像度に変更して該動画フレームと比較し、構成画素値との差分が最小になるような静止画を抽出する。そして静止画同期部１６は当該静止画を対象静止画とする（ステップＳ１６ｂ）。
【００７４】
このように実施の形態２にかかる静止画自動生成システムによれば、静止画生成判定サーバ２０２が動画フレームを含む静止画生成命令を作業者用情報処理端末２０１に送信し、作業者用情報処理端末２０１は、当該動画フレームに基づき過去に撮像した静止画から対象静止画を抽出するため、ある地点での作業映像が、通信により遠隔地間で共有される際に、作業映像に映る特定の部位が、作業映像において指示者が意図した位置に変位した際に、その瞬間の作業映像に対する静止画を自動的に正確に生成でき、かつ、システム内での通信及び判定制御に基づく処理遅延があっても、予め蓄積している静止画から静止画を抽出するため、所望の静止画を自動的に生成することができる。
【００７５】
（実施の形態３）
以下に、本発明の実施の形態３について説明をする。図７は本発明の実施の形態３の静止画自動生成システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１と同一の構成については同一の符号を付し、説明は省略する。実施の形態３に係る静止画自動生成システムは、実施の形態１にかかる構成と比較して、静止画生成判定サーバ２を備えない点が相違する。
【００７６】
作業者用情報処理端末３０１は、作業映像生成部１１と、静止画生成部１４と、作業映像受信部２１と、トラッキング部２２と、指示情報受信部２３と、作業映像配信部２４と、静止画生成判定部２５とを備える。すなわち実施の形態３に係る静止画自動生成システムは、静止画生成判定サーバ２の各構成を作業者用情報処理端末３０１に集約している点が、実施の形態１に係る構成と相違する。
【００７７】
次に、本発明の実施の形態３に係る静止画自動生成システムについて、図８に示すフローチャートによりその動作を説明する。実施の形態１と同一の動作については同一の符号を付し、説明は省略する。
【００７８】
実施の形態３に係る静止画自動生成システムは、ステップＳ４ｃにおいて、作業者用情報処理端末３０１の作業映像配信部２４が、作業映像受信部２１から受け取った作業映像を指示者用情報処理端末３へ配信する。
【００７９】
続いて指示者用情報処理端末３の作業映像受信部３１は、作業者用情報処理端末３０１から作業映像を受信する（ステップＳ５ｃ）。続くステップＳ６及びステップＳ７は実施の形態１のものと同一である。
【００８０】
続いて、指示情報送信部３４は、指示情報を、作業者用情報処理端末３０１の指示情報受信機能へ送信する（ステップＳ８ｃ）。
【００８１】
続いて、作業者用情報処理端末３０１の指示情報受信部２３は、指示者用情報処理端末３から指示情報を受信すると（ステップＳ９ｃ）、トラッキング部２２に、当該指示情報を渡す。続くステップＳ１０〜Ｓ１２は、処理が静止画生成判定サーバ２ではなく作業者用情報処理端末３０１で行われる点を除き実施の形態１と同一の動作である。
【００８２】
ステップＳ１２において画像領域が動画フレームの中の所定範囲に存在すると判定した場合、静止画生成判定部２５は、静止画生成命令を発行し（ステップＳ１３ｃ）、該静止画生成命令を静止画生成部１４に渡す。そして静止画生成部１４は、静止画生成命令を受取ると、対象静止画を生成し（ステップＳ１６）、処理が終了する。
【００８３】
このように実施の形態３にかかる静止画自動生成システムによれば、作業者用情報処理端末３０１が、指示者用情報処理端末３からの指示情報に基づき、指示情報に係る画像領域が、作業映像に係る動画フレームの中の所定範囲に存在するか否かを判定して静止画生成命令を発行するため、ある地点での作業映像が、通信により遠隔地間で共有される際に、作業映像に映る特定の部位が、作業映像において指示者が意図した位置に変位した際に、その瞬間の作業映像に対する静止画を自動的に正確に生成することができる。
【００８４】
（実施の形態４）
以下に、本発明の実施の形態４について説明をする。図９は本発明の実施の形態４の静止画自動生成システムの構成を示すブロック図である。実施の形態３と同一の構成については同一の符号を付し、説明は省略する。実施の形態４に係る静止画自動生成システムは、実施の形態３にかかる構成と比較して、作業者用情報処理端末４０１が、静止画蓄積部１５と、静止画同期部１６とを有する点、及び、作業者用情報処理端末４０１の静止画生成命令受信部１３及び静止画生成部１４、トラッキング部２２、静止画生成判定部２５、及び静止画生成命令送信部２６の動作が相違する。
【００８５】
作業者用情報処理端末４０１の静止画蓄積部１５と、静止画同期部１６は、実施の形態２における各構成と同一の構成である。また作業者用情報処理端末４０１の静止画生成命令受信部１３及び静止画生成部１４、トラッキング部２２、静止画生成判定部２５、及び静止画生成命令送信部２６の動作は、処理が静止画生成判定サーバ２ではなく作業者用情報処理端末４０１で行われる点を除き実施の形態２と同一の動作である。
【００８６】
次に、本発明の実施の形態４に係る静止画自動生成システムについて、図１０に示すフローチャートによりその動作を説明する。実施の形態３と同一の動作については同一の符号を付し、説明は省略する。なお、実施の形態４に係る作業者用情報処理端末１は、静止画生成部１４が常時静止画を生成し、該静止画を、静止画蓄積部１５に蓄積している。
【００８７】
実施の形態４にかかる静止画自動生成システムは、作業者用情報処理端末４０１のトラッキング部２２が、作業映像に係る動画フレームの中の、画像領域の位置を示すパラメータを生成して該パラメータを静止画生成判定部２５に渡すことに加えて、当該動画フレームを静止画生成判定部２５に渡す（ステップＳ１１ｄ）。
【００８８】
続いてステップＳ１２において画像領域が動画フレームの中の所定範囲に存在すると判定した場合、静止画生成判定部２５は、動画フレームを含む静止画生成命令を発行し（ステップＳ１３ｄ）、該静止画生成命令を静止画同期部１６に渡す。
【００８９】
静止画同期部１６は、静止画生成命令を受取ると、静止画取得要求を静止画蓄積部１５に渡す。そして静止画同期部１６から蓄積している複数の静止画を受取ると、蓄積した静止画の解像度を静止画生成命令受信部１３から受取った動画フレームと同一の解像度に変更して該動画フレームと比較し、構成画素値との差分が最小になるような静止画を抽出する。そして静止画同期部１６は当該静止画を対象静止画とする（ステップＳ１６ｄ）。
【００９０】
このように実施の形態４にかかる静止画自動生成システムによれば、作業者用情報処理端末４０１は、当該動画フレームに基づき過去に撮像した静止画から対象静止画を抽出するため、ある地点での作業映像が、通信により遠隔地間で共有される際に、作業映像に映る特定の部位が、作業映像において指示者が意図した位置に変位した際に、その瞬間の作業映像に対する静止画を自動的に正確に生成でき、かつ、システム内での通信及び判定制御に基づく処理遅延があっても、予め蓄積している静止画から静止画を抽出するため、所望の静止画を自動的に生成することができる。
【００９１】
（実施の形態５）
以下に、本発明の実施の形態５について説明をする。図１１は本発明の実施の形態５の静止画自動生成システムの構成を示すブロック図である。実施の形態１と同一の構成については同一の符号を付し、説明は省略する。実施の形態５に係る静止画自動生成システムは、実施の形態１にかかる構成と比較して、静止画生成判定サーバ２を備えない点が相違する。
【００９２】
本発明の実施の形態５に係る指示者用情報処理端末５０３は、作業映像表示部３２と、指示情報生成部３３と、指示情報送信部３４と、作業映像受信部２１と、トラッキング部２２と、静止画生成判定部２５と、静止画生成命令送信部２６とを備える。すなわち実施の形態５に係る静止画自動生成システムは、静止画生成判定サーバ２の各構成を指示者用情報処理端末５０３に集約している点が、実施の形態１に係る構成と相違する。
【００９３】
次に、本発明の実施の形態５に係る静止画自動生成システムについて、図１２に示すフローチャートによりその動作を説明する。実施の形態１と同一の動作については同一の符号を付し、説明は省略する。
【００９４】
実施の形態５に係る静止画自動生成システムは、ステップＳ２ｅにおいて、作業者用情報処理端末１の作業映像送信部１２が、作業映像生成部１１より作業映像を受信し、指示者用情報処理端末５０３の作業映像受信部２１に作業映像を送信する。
【００９５】
続いて、指示者用情報処理端末５０３の作業映像受信部３１は、作業者用情報処理端末１から作業映像を受信し（ステップＳ５ｅ）、当該作業映像から、作業映像を構成する複数の動画フレームを復号し、作業映像表示部３２に渡す。続くステップＳ６及びステップＳ７は実施の形態１と同一の動作である。また、続くステップＳ１０〜ステップＳ１４は、処理が静止画生成判定サーバ２ではなく指示者用情報処理端末５０３で行われる点を除き実施の形態１と同一の動作である。
【００９６】
続いて、作業者用情報処理端末１の静止画生成命令受信部１３は、指示者用情報処理端末５０３から静止画生成命令を受信し（ステップＳ１５ｅ）、静止画生成命令を静止画生成部１４に渡す。そして静止画生成部１４は、対象静止画を生成し（ステップＳ１６）、処理が終了する。
【００９７】
このように実施の形態５にかかる静止画自動生成システムによれば、指示者用情報処理端末５０３が、指示情報に基づき、指示情報に係る画像領域が作業映像に係る動画フレームの中の所定範囲に存在するか否かを判定して静止画生成命令を発行するため、ある地点での作業映像が、通信により遠隔地間で共有される際に、作業映像に映る特定の部位が、作業映像において指示者が意図した位置に変位した際に、その瞬間の作業映像に対する静止画を自動的に正確に生成することができる。
【００９８】
（実施の形態６）
以下に、本発明の実施の形態６について説明をする。図１３は本発明の実施の形態６の静止画自動生成システムの構成を示すブロック図である。実施の形態５と同一の構成については同一の符号を付し、説明は省略する。実施の形態６に係る静止画自動生成システムは、実施の形態５にかかる構成と比較して、作業者用情報処理端末６０１が、静止画蓄積部１５と、静止画同期部１６とを有する点、及び、作業者用情報処理端末６０１の静止画生成命令受信部１３及び静止画生成部１４、及び指示者用情報処理端末６０３のトラッキング部２２、静止画生成判定部２５、及び静止画生成命令送信部２６の動作が相違する。
【００９９】
作業者用情報処理端末６０１の静止画生成命令受信部１３、静止画生成部１４、静止画蓄積部１５及び静止画同期部１６は、実施の形態２における各構成と同一の構成である。また指示者用情報処理端末６０３のトラッキング部２２、静止画生成判定部２５、及び静止画生成命令送信部２６の動作は、処理が静止画生成判定サーバ２ではなく指示者用情報処理端末６０３で行われる点を除き実施の形態２と同一の動作である。
【０１００】
次に、本発明の実施の形態６に係る静止画自動生成システムについて、図１４に示すフローチャートによりその動作を説明する。実施の形態５と同一の動作については同一の符号を付し、説明は省略する。なお、実施の形態６に係る作業者用情報処理端末１は、静止画生成部１４が常時静止画を生成し、該静止画を、静止画蓄積部１５に蓄積している。
【０１０１】
実施の形態６にかかる静止画自動生成システムは、指示者用情報処理端末６０３のトラッキング部２２が、作業映像に係る動画フレームの中の、画像領域の位置を示すパラメータを生成して該パラメータを静止画生成判定部２５に渡すことに加えて、当該動画フレームを静止画生成判定部２５に渡す（ステップＳ１１ｆ）。続くステップＳ１２は実施の形態５と同一の動作である。
【０１０２】
続いて画像領域が動画フレームの中の所定範囲に存在すると判定した場合、静止画生成判定部２５は、該動画フレームを含む静止画生成命令を発行し（ステップＳ１３ｆ）、該静止画生成命令を静止画生成命令送信部２６に渡す。静止画生成命令送信部２６は、静止画生成命令を、作業者用情報処理端末６０１の静止画生成命令受信部１３に送信する（ステップＳ１４ｆ）。
【０１０３】
続いて作業者用情報処理端末６０１の静止画生成命令受信部１３は、静止画生成判定サーバ２から静止画生成命令を受信し、静止画生成命令を、静止画同期部１６に渡す（ステップＳ１５ｆ）。
【０１０４】
静止画同期部１６は、静止画生成命令を受取ると、静止画取得要求を静止画蓄積部１５に渡す。そして静止画同期部１６から蓄積している複数の静止画を受取ると、蓄積した静止画の解像度を静止画生成命令受信部１３から受取った動画フレームと同一の解像度に変更して該動画フレームと比較し、構成画素値との差分が最小になるような静止画を抽出する。そして静止画同期部１６は当該静止画を対象静止画とする（ステップＳ１６ｆ）。
【０１０５】
このように実施の形態６にかかる静止画自動生成システムによれば、指示者用情報処理端末６０３が動画フレームを含む静止画生成命令を作業者用情報処理端末６０１に送信し、作業者用情報処理端末６０１は、当該動画フレームに基づき過去に撮像した静止画から対象静止画を抽出するため、ある地点での作業映像が、通信により遠隔地間で共有される際に、作業映像に映る特定の部位が、作業映像において指示者が意図した位置に変位した際に、その瞬間の作業映像に対する静止画を自動的に正確に生成でき、かつ、システム内での通信及び判定制御に基づく処理遅延があっても、予め蓄積している静止画から静止画を抽出するため、所望の静止画を自動的に生成することができる。
【０１０６】
本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段、各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段やステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【符号の説明】
【０１０７】
１、２０１、３０１、４０１、６０１  作業者用情報処理端末
２、２０２  静止画生成判定サーバ
３、５０３、６０３  指示者用情報処理端末
１１  作業映像生成部
１２  作業映像送信部
１３  静止画生成命令受信部
１４  静止画生成部
１５  静止画蓄積部
１６  静止画同期部
２１  作業映像受信部
２２  トラッキング部
２３  指示情報受信部
２４  作業映像配信部
２５  静止画生成判定部
２６  静止画生成命令送信部
３１  作業映像受信部
３２  作業映像表示部
３３  指示情報生成部
３４  指示情報送信部
３２１  マウスポインタ
【図１】
2014014011.tif 000003
【図３】
2014014011.tif 000004
【図４】
2014014011.tif 000005
【図５】
2014014011.tif 000006
【図６】
2014014011.tif 000007
【図７】
2014014011.tif 000008
【図８】
2014014011.tif 000009
【図９】
2014014011.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
2014014011.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2014014011.tif 000015
【図２】
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