(57)【要約】【課題】複数のきのこの子実体株を同時に培地から分離して収穫するきのこの収穫装置を提供することにある。【解決手段】きのこ栽培用の被搬送容器２を、間欠的に搬送する搬送装置部１０と、被搬送容器２が移動しないように保持する一対の保持片装置部１５、１５と、きのこの子実体株１の株元へ挿入されてきのこの子実体株１を把持するように一対をなす把持爪２１を複数備える把持爪列部２２が配された把持装置部２０と、把持装置部２０を昇降移動させる昇降動機構３０及び水平移動させる水平動機構４０を備え、複数のきのこの子実体株１を、把持装置部２０で同時に掴んで昇降動機構３０によって上昇することで抜き取り、水平動機構４０によって水平方向に移動させ、把持装置部の移動駆動装置部とを具備する。【選択図】図１
2014014340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
きのこ栽培用の培地が実質的に収容される容器状部を備え、該容器状部の上面に縦横に整列して配された複数の生長口部から上方へ伸びて生長した複数のきのこの子実体株を伴って搬送されるきのこ栽培用の被搬送容器を、間欠的に搬送する搬送装置部と、
該搬送装置部の被搬送容器用搬送ライン上の所定の位置において、前記被搬送容器が移動しないように該被搬送容器用搬送ラインの両サイドから保持する一対の保持片装置部と、
該一対の保持片装置部によって保持された被搬送容器から複数の前記きのこの子実体株を同時に収穫するために、各きのこの子実体株の株元へ水平に挿入されて該きのこの子実体株を把持するように一対をなす把持爪を複数備える把持爪列が、前記被搬送容器用搬送ラインの短手方向へ配された把持装置部と、
該把持装置部を昇降移動させる昇降動機構及び水平移動させる水平動機構を備え、複数の前記きのこの子実体株を、前記把持装置部で同時に掴んで前記昇降動機構によって上昇することで抜き取り、抜き取られた該きのこの子実体株を搬送するきのこの子実体株用搬送ライン上へ前記水平動機構によって水平方向に移動させ、該きのこの子実体株を把持装置部による把持を解除させることで落下させた後、再び前記一対の保持片装置部によって保持される前記被搬送容器の位置に戻り、前記きのこの子実体株を収穫する動作を繰り返すように構成された把持装置部の移動駆動装置部とを具備するきのこの収穫装置。
【請求項２】
前記きのこの子実体株を前記被搬送容器から抜き取る際に、抜き取りを容易にするため把持した該きのこの子実体株の株元を該被搬送容器の搬送方向と該搬送方向の逆方向とに往復して傾斜させる把持装置部の傾動機構を備えることを特徴とする請求項１記載のきのこの収穫装置。
【請求項３】
前記被搬送容器用搬送ライン上において、二か所で前記きのこの子実体株を収穫できるように、前記一対の保持片装置部と、前記把持装置部及び移動駆動装置部とを二か所に備えることを特徴とする請求項１又は２記載のきのこの収穫装置。
【請求項４】
前記一対の保持片装置部が、前記把持爪の挿入方向に対して前記被搬送容器の側面を斜に受けて保持するように、斜め方向に設置されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のきのこの収穫装置。
【請求項５】
前記把持装置部の傾動機構が、前記きのこの子実体株を前記把持装置部による把持を解除させて前記きのこの子実体株用搬送ライン上へ落下させる際に、抜き取った該きのこの子実体株を横方向へ寝かせて落下させるように前記把持装置部を実質的に９０度搬送方向へ傾動させるように設けられていることを特徴とする請求項２乃至４のいずれかに記載のきのこの収穫装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、人工栽培された複数のきのこの子実体株を同時に収穫するきのこの収穫装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
きのこの人工栽培では、従来、きのこの子実体株をきのこ栽培用の容器である栽培瓶から一つずつ保持して収穫しており、作業効率が悪かった。
これに対しては、例えば、複数のきのこを切断して収穫し、作業効率を高める発明が提案されている。
【０００３】
この発明によれば、培養瓶の瓶口より伸び出ているきのこを切断部所に保持するために、各培養瓶をコンテナ台に載置するとともに、コンテナ台を瓶押え機構側へ移動してコンテナ内の各培養瓶を瓶押え機構の瓶押えバーにより固定すること、および、コンテナ内にある各培養瓶のきのこを下方のものから上方のものに向けて順次切断かつ回収するために、瓶押え機構の下位で待機しているカッターとカッター下部の回収用シュートとを左右に往復移動させつつ上昇させて、各培養瓶のきのこをその瓶口近くからカッターで切断し、かつ、切断されたきのこを、回収用シュートを介して品受用コンテナ内に落下させることを特徴としている（特許文献１参照）。
【０００４】
この発明によれば、複数のきのこを同時に収穫できるが、切断によりきのこの子実体株が株元より分かれてバラバラになってしまい、後の袋詰めの作業等に支障を来すおそれがあった。
【０００５】
ところで、本願発明者によれば、従来のきのこ栽培瓶をコンテナに収穫した形態とは全く異なるきのこ栽培用の容器が提案されている。これによれば、きのこの菌床栽培に用いられる培地が収容されるきのこ栽培用容器であって、上下に分割可能に上部容器と下部容器とによって構成され、きのこの子実体が複数個所から生長できるように、上部容器の上面部に子実体生長用口が複数設けられている（特許文献２、及び図４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特公平５−４２８８９号公報（第１項）
【特許文献２】特開２０１０−３５５４９号公報（第１項）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
きのこの収穫装置に関して解決しようとする問題点は、複数のきのこの子実体株を同時にバラけないように株の状態で培地より分離して収穫するきのこの収穫装置が提案されていないことである。
そこで本発明の目的は、複数のきのこの子実体株を同時にバラけないように株の状態で培地より分離して収穫するきのこの収穫装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るきのこの収穫装置の一形態によれば、きのこ栽培用の培地が実質的に収容される容器状部を備え、該容器状部の上面に縦横に整列して配された複数の生長口部から上方へ伸びて生長した複数のきのこの子実体株を伴って搬送されるきのこ栽培用の被搬送容器を、間欠的に搬送する搬送装置部と、該搬送装置部の被搬送容器用搬送ライン上の所定の位置において、前記被搬送容器が移動しないように該被搬送容器用搬送ラインの両サイドから保持する一対の保持片装置部と、該一対の保持片装置部によって保持された被搬送容器から複数の前記きのこの子実体株を同時に収穫するために、各きのこの子実体株の株元へ水平に挿入されて該きのこの子実体株を把持するように一対をなす把持爪を複数備える把持爪列部が、前記被搬送容器用搬送ラインの短手方向へ配された把持装置部と、該把持装置部を昇降移動させる昇降動機構及び水平移動させる水平動機構を備え、複数の前記きのこの子実体株を、複数の前記把持装置部で同時に掴んで前記昇降動機構によって上昇することで抜き取り、抜き取られた該きのこの子実体株を搬送するきのこの子実体株用搬送ライン上へ前記水平動機構によって水平方向に移動させ、該きのこの子実体株を把持装置部による把持を解除させることで落下させた後、再び前記一対の保持片装置部によって保持される前記被搬送容器の位置に戻り、前記きのこの子実体株を収穫する動作を繰り返すように構成された把持装置部の移動駆動装置部とを具備する。
【０００９】
また、本発明に係るきのこの収穫装置の一形態によれば、前記きのこの子実体株を前記被搬送容器から抜き取る際に、抜き取りを容易にするため把持した該きのこの子実体株の株元を該被搬送容器の搬送方向と該搬送方向の逆方向とに往復して傾斜させる把持装置部の傾動機構を備えることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係るきのこの収穫装置の一形態によれば、前記被搬送容器用搬送ライン上において、二か所で前記きのこの子実体株を収穫できるように、前記一対の保持片装置部と、前記把持装置部及び移動駆動装置部とを二か所に備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係るきのこの収穫装置の一形態によれば、前記一対の保持片装置部が、前記把持爪の挿入方向に対して前記被搬送容器の側面を斜に受けて保持するように、斜め方向に設置されていることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係るきのこの収穫装置の一形態によれば、前記把持装置部の傾動機構が、前記きのこの子実体株を前記把持装置部による把持を解除させて前記きのこの子実体株用搬送ライン上へ落下させる際に、抜き取った該きのこの子実体株を横方向へ寝かせて落下させるように前記把持装置部を実質的に９０度搬送方向へ傾動させるように設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係るきのこの収穫装置によれば、複数のきのこの子実体株をバラけさせずに株の状態で同時に収穫するきのこの収穫装置を提供することができるという特別有利な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るきのこの収穫装置の一例を示す正面図である。
【図２】図１のきのこの収穫装置の平面図である。
【図３】図１のきのこの収穫装置の右側面図である。
【図４】きのこの子実体株の被搬送容器の形態例を示す正面図である。
【図５】把持爪がきのこの子実体株の株元へ挿入された状態を示す拡大正面図である。
【図６】把持装置部の平面図である。
【図７】把持装置部がきのこの子実体株を抜き取る状態を示す正面図である。
【図８】本発明に係るきのこの収穫装置を二か所に備えた例を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係るきのこの収穫装置の形態例を添付図面（図１〜８）に基づいて説明する。
【００１６】
図１において、１はきのこの子実体株であり、２は複数のきのこの子実体株を伴って搬送されるきのこ栽培用の被搬送容器である。３はきのこ栽培用の培地が実質的に収容される容器状部である。４はその容器状部１の上面に縦横に整列して配された複数の生長口部である。きのこの子実体株１は、生長口部４からそれぞれ上方へ伸びて生長している。本形態例の被搬送容器２としては、図４に示す上下に分割可能に上部容器３ａと下部容器３ｂとによって構成される容器が用いられている。なお、従来から用いられているエノキ茸等のきのこ栽培瓶を複数収納した籠状のコンテナをきのこ栽培用の被搬送容器として用いることもできる。
【００１７】
また、図１において、１０は被搬送容器１を間欠的に搬送する搬送装置部である。１５はその搬送装置部１０の被搬送容器用搬送ライン１１上の所定の位置において、その被搬送容器５が移動しないようにその被搬送容器用搬送ライン１１の両サイドから保持する一対の保持片装置部である。
【００１８】
搬送装置部１０は、ローラコンベアやベルトコンベアを用いることができる。本形態例ではローラコンベアを用いている。また、この搬送装置には、被搬送容器２を所定の位置で停止させるため、被搬送容器２に物理的に当接するストッパ機構（図示せず）が設けられている。さらに、ローラコンベアは、一対の保持片装置部１５の位置で被搬送容器２が停止する際にセンサー等の感知手段（図示せず）によって停止するように制御される。
【００１９】
一対の保持片装置部１５は、被搬送容器用搬送ライン１１上にある被搬送容器２を保持するために被搬送容器用搬送ライン１１の両サイドに設置される。一対の保持片装置部１５は、それぞれの保持片１５の本体内部から同時に伸縮アーム１６、１６を被搬送容器１に向かって水平に押し出し、被搬送容器１の容器状部３の側面に当接して両サイドから押圧して被搬送容器２を保持する。この伸縮アーム１６、１６の押し出し機構は、エアシリンダ、油圧シリンダ、電動シリンダなどのアクチュエータを採用することができる。
【００２０】
この一対の保持片装置部１５で被搬送容器１を保持する場合、後述するように把持装置部２０が被搬送容器１に対し把持爪２１の挿入方向（図１において右方向）より挿入されるため、搬送方向と逆の方向に力がかかる。このため、この力によって被搬送容器２が動かないように把持爪２１の挿入方向に対して被搬送容器２の側面を斜に受けて保持するように、斜め方向に設置され、その斜め方向へ伸縮アーム１６を伸ばすようにすることができる。本形態例では、図２に示すように、約４５度の角度で伸縮アーム１６を押し出すように設置されている。
【００２１】
また、図１に示すように、２０は一対の保持片装置部１５によって保持された被搬送容器２から複数のきのこの子実体株１を同時に収穫するために、各きのこの子実体株１の株元へ水平に挿入させてきのこの子実体株２を把持するように、一対をなす把持爪２１を複数備える把持爪列２２が、被搬送容器用搬送ライン１１の短手方向へ配置された把持装置部である。把持装置部２０は、後述する昇降動機構３０によって短手方向の両端部で軸支されている。
【００２２】
把持爪２１は水平方向へ延長された爪板状であって、きのこの子実体株２を掴む側が凹湾曲面に形成されている。これにより、きのこの子実体株１の株元を掴み易くしている。把持爪２１は、図５に示すように、被搬送容器用搬送ライン１１の短手方向に一列に並んだ複数のきのこの子実体株１の株元へ水平に挿入される。把持爪２１は、きのこの子実体株１の生長口部４の縁より上でかつ出来るだけ株元に近い低い位置に挿入される。
【００２３】
この把持爪２１は、図６に示すように、凹湾曲面が一方を向いた一方の把持爪２１と、他方を向いた他方の把持爪２１が交互に配された状態となっており、本形態例では、複数の一方の把持爪２１は、それらの根元側で一方の連結体２３に固定され、複数の他方の把持爪２１は、それらの根元側で他方の連結体２４に固定されている。そして、両方向へ伸縮するロッドを備えるシリンダ装置２５の一方の伸縮ロッドに一方の連結体２３が固定され、そのシリンダ装置２５の他方の伸縮ロッドに他方の連結体２４が固定されている。図６の状態からシリンダ装置２５を作動させ伸縮ロッドを収縮させることで、複数の一対をなす把持爪２１によって、複数のきのこの子実体株を同時に把持することができる。これによれば、一対をなす把持爪２１ごとに掴み動作を行うように駆動装置を設ける場合に比べて構成を簡素化でき、製造コストを低減できる。なお、把持爪２１の掴み動作にかかる駆動機構としては、これに限らず、他の既知の駆動装置などを適宣に採用してもよい。
【００２４】
把持装置部２０によって把持されたきのこの子実体株１は、図１に示すように、把持装置部２０を昇降移動させる昇降動機構３０と、その昇降動機構３０を水平移動させる水平動機構４０とを備えた把持装置部の移動駆動装置部５０によって搬送される。
【００２５】
昇降動機構３０は、把持装置部２０で同時に掴んだ複数のきのこの子実体株１を上昇することで抜き取るものである。この昇降動機構３０は、昇降動直線ガイド３１上を把持装置部２０と一体になっている昇降移動体３２が移動できるように設けられている。昇降移動体３２を駆動させる装置としては、ボールネジ、タイミングベルトやチェーン、ラックとピニオン、サーボモータなどを備える既知の駆動装置を適宣選択的に採用すればよい。昇降動直線ガイド３１の上方での停止位置は、把持装置部２０によって把持されたきのこの子実体株２が後述するきのこの子実体株用搬送ライン６０上に載る高さである。より具体的には、把持装置部２０がきのこの子実体株用搬送ライン６０上に移動し、把持を解除してきのこの子実体株１を横方向へ寝かせて落下させるのに適する高さ位置である。
【００２６】
昇降動機構３０が、きのこの子実体株１を被搬送容器２から抜き取る際に、把持したきのこの子実体株１の株元を被搬送容器２の搬送方向とその搬送方向の逆方向とに往復して傾斜させる把持装置部２０の傾動機構２６を備えている。これによりきのこの子実体株２が培地と分離し、抜き取りが容易になる。傾動機構２６は、図３に示すように、把持装置部２０の短手方向の両側に固定されて傾動角度を割り出す傾動アクチュエータ２８を備えている。本形態例では、図７に示すように、例えば、ほぼ５度の傾斜角度で把持装置部２０を異なる方向へ傾斜させる。具体的には、傾動機構２６は、まず、図７ａに示すようにきのこの子実体株１の株元へ挿入されてその株元を把持した把持装置部２０を図７ｂに示すように被搬送容器１の搬送方向へ傾斜させ、次に図７ｃに示すようにその搬送方向の逆方向に傾斜させる。これらの動作により、きのこの子実体株１の株元が培地より分離してバラバラにならずに抜き取ることができる。なお、傾動方向は逆順の往復動でもよく、複数回の往復動をさせてもよい。その後、図７ｄに示すように昇降動機構３０がきのこの子実体株１を把持して上昇する。かかる抜き取り作業はこれまで人手で行っていたものであり、これらの動作を本形態例によれば自動化して行うことができるため抜き取り作業の効率化が図られる。
【００２７】
水平動機構４０は、抜き取られたきのこの子実体株１を搬送するきのこの子実体株用搬送ライン６０上へ水平方向に移動させる。この水平動機構４０は、図１〜図３に示すように水平方向へ延びた水平動直線ガイド４１とこの水平動直線ガイド４１を水平走行する水平移動体４２を備えている。水平移動体４２は、把持装置部２０の昇降位置ときのこの子実体株用搬送ライン６０との間を往復する。この水平移動体を駆動させる装置としては、ボールネジ、タイミングベルトやチェーン、ラックとピニオン、サーボモータなどを備える既知の駆動装置を適宣選択的に採用すればよい。
【００２８】
把持装置部の移動駆動装置部５０は、図１に示すように、抜き取られたきのこの子実体株３を搬送するきのこの子実体株用搬送ライン６０上へ水平動機構４０によって水平方向に移動させ、きのこの子実体株１を把持装置部２０による把持を解除させることで落下させた後、再び前記一対の保持片装置部１５、１５によって保持される被搬送容器２の位置に戻り、きのこの子実体株１を収穫する動作を繰り返す。一列のきのこの子実体株１が抜き取られるごとに把持装置部２０は搬送方向と逆の方向へ一列ごとに奥に移動して挿入される。これらの動作はあらかじめ制御装置（図示せず）によるプログラムによって実行される。
【００２９】
きのこの子実体株用搬送ライン６０は、被搬送容器２の搬送方向と直交する方向にきのこの子実体株１が移送されるように設置される。本形態例では、きのこの子実体株用搬送ライン６０は、ベルトコンベアで構成される。
【００３０】
また、図８に示すように、被搬送容器用搬送ライン１１上において、二か所できのこの子実体株２を収穫できるように、一対の保持片装置部１５、把持装置部２０及びその移動駆動装置部５０を二か所に備えることも可能である。これにより、一つの被搬送容器１の複数の生長口部から上方へ伸びて生長した複数のきのこの子実体株１を二か所で分担して収穫することができるため、収穫の効率を高めることができる。
【００３１】
さらに、図１及び図８などに示すように、本形態例の前記把持装置部２０の傾動機構２６は、きのこの子実体株１を把持装置部２０による把持を解除させてきのこの子実体株用搬送ライン６０上へ落下させる際に、抜き取った該きのこの子実体株２を横方向へ寝かせて落下させるように把持装置部２０を実質的に９０度搬送方向へ傾動させるように設られている。本形態例では、前述した傾動アクチュエータ２８によって回動駆動される。これにより、きのこの子実体株１を傷めずに搬送することができる。
【００３２】
以下、上記構成のきのこの収穫装置の動作の概略について説明する。
まず、生長した複数のきのこの子実体株１を伴って搬送されるきのこ栽培用の搬送容器２が、搬送装置部１０によって間欠的に搬送される（図１）。被搬送容器１は昇降動機構３０の昇降位置の手前で停止され、一対の保持片装置部１５によって保持される（図１、図２）。このとき、昇降動機構３０によれば、把持爪２１が生長口部４の上縁部よりわずかに高い位置にあるきのこの子実体株１の株元が掴める位置まで降下している（図１、図３、図７）。
【００３３】
そして、水平動機構４０によって、きのこの子実体株２の株元へ、把持爪２１が水平に挿入される（図５）。そして、把持装置部２０（図６）が動作して一対をなす把持爪２１の間隔を狭めてきのこの子実体株１の株元を把持する。次に、傾動機構２６がきのこの子実体株２の株元を被搬送容器１の搬送方向とその搬送方向の逆方向に往復して傾斜させる（図７）。この傾動動作によって培地から分離されたきのこの子実体株２は昇降動機構３０によって上昇した後、上昇を停止する。
【００３４】
その後、水平動機構４０は、きのこの子実体株用搬送ライン６０上にきのこの子実体株１を移動し（図１、８）、把持装置部２０を９０度搬送方向へ傾動させ、その後把持を解除させて、きのこの子実体株２を横方向へ寝かせてきのこの子実体株用搬送ライン６０上へ落下させる（図１、８）。
【００３５】
きのこの子実体株１は、同時に複数のきのこの子実体株用搬送ライン６０上へ落下し、被搬送容器用搬送ライン１１の短手方向へ移送され、その後、一つずつ被搬送容器用搬送ライン１１に沿って設けられているきのこの子実体株用搬送ラインを移送されていく（図８）。そして、搬送方向の末端部できのこの子実体株１の袋詰め、箱詰め等の作業が行われる。なお、きのこの子実体株１が全て抜き取られた被搬送容器２は、被搬送容器用搬送ライン１１の末端部で集められるか、搬送開始部へ移動させることができる（図８）。
【００３６】
ところで、複数のきのこ栽培瓶が収納されたコンテナを被搬送容器２として搬送しつつきのこ子実体株１を収穫する場合は、把持爪２１の動作によってきのこ栽培瓶が転倒したりぐらつかないように、そのきのこ栽培瓶を保持する機構を追加するとよい。例えば、熊手状や格子状に設けられ、きのこ栽培瓶の肩の部分に上方から当接して押えこむ保持機構を採用することができる。
【００３７】
以上、本発明につき好適な形態例を挙げて種々説明してきたが、本発明はこの形態例に限定されるものではなく、発明の精神を逸脱しない範囲内で多くの改変を施し得るのは勿論のことである。
【符号の説明】
【００３８】
１  きのこの子実体株
２  被搬送容器
３  容器状部
４  生長口部
１０  搬送装置
１１  被搬送容器用搬送ライン
１５  一対の保持片装置部
１６  伸縮アーム
２０  把持装置部
２１  把持爪
２２  把持爪列
２３  一方の連結体
２４  他方の連結体
２５  シリンダ装置
２６  傾動機構
２８  傾動アクチュエータ
３０  昇降動機構
３１  昇降動直線ガイド
３２  昇降移動体
４０  水平動機構
４１  水平動直線ガイド
４２  水平移動体
５０  把持装置部の移動駆動装置部
６０  きのこの子実体株用搬送ライン
【図１】
2014014340.tif 000003
【図２】
2014014340.tif 000004
【図３】
2014014340.tif 000005
【図４】
2014014340.tif 000006
【図５】
2014014340.tif 000007
【図６】
2014014340.tif 000008
【図７】
2014014340.tif 000009
【図８】
2014014340.tif 000010