(57)【要約】      （修正有）【課題】効率よく掃除を行う掃除システムを提供する。【解決手段】掃除システム１は、掃除手段１１０、記憶部１２０、特定部１３０、入出力部１４０、撮像部１５０、識別情報検出部１７０、掃除制御部１８０を有する掃除装置１００を備え、掃除対象を掃除するものであり、特定部１３０が、掃除対象の寸法情報に基づいて、掃除対象において掃除する範囲を特定するので、効率よく掃除を行うことができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除対象を掃除する掃除システムであって、
掃除対象の寸法情報に基づいて、前記掃除対象において掃除する範囲を特定する特定部
を備えることを特徴とする掃除システム。
【請求項２】
掃除対象の寸法情報と、該掃除対象の種類を識別する識別情報とを関連付けて記憶する第１記憶部
を備え、
前記特定部は、
前記第１記憶部に記憶されている前記掃除対象の寸法情報に基づいて、前記掃除対象において掃除する範囲を特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の掃除システム。
【請求項３】
前記第１記憶部は、
前記掃除対象の寸法情報を含む前記掃除対象の規格情報と、前記掃除対象の種類を識別する識別情報とを関連付けて記憶しており、
前記特定部は、
前記第１記憶部に記憶されている前記規格情報に基づいて、前記掃除対象において掃除する範囲を特定する
ことを特徴とする請求項２に記載の掃除システム。
【請求項４】
前記規格情報には前記掃除対象の位置を示す情報が含まれており、
前記特定部は、
前記規格情報に応じて前記掃除する範囲の位置を特定する
ことを特徴とする請求項３に記載の掃除システム。
【請求項５】
前記規格情報には前記掃除する範囲に含まれる面の情報が含まれる
ことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の掃除システム。
【請求項６】
前記掃除対象が部屋である場合、前記面の情報には、前記部屋の壁面、床面、天井面のうち少なくとも何れかの面の情報が含まれる
ことを特徴とする請求項５に記載の掃除システム。
【請求項７】
前記面の情報には前記面の位置を特定する情報が含まれており、
前記特定部は、
前記面の情報に応じて前記掃除する範囲に含まれる面の位置を特定する
ことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の掃除システム。
【請求項８】
前記面の情報には前記面の材質、形状データの何れかを特定する情報が含まれており、
前記特定部は、
前記面の情報に応じて前記面を掃除する掃除方法を特定する
ことを特徴とする請求項５から請求項７の何れか１項に記載の掃除システム。
【請求項９】
前記規格情報に応じて特定された前記掃除する範囲を掃除するように制御する掃除制御部
を備え、
前記掃除制御部は、
前記特定された掃除方法により前記掃除対象を掃除するように制御する
ことを特徴とする請求項８に記載の掃除システム。
【請求項１０】
前記掃除対象を掃除する掃除手段
を備え、
前記掃除手段は、
前記面の情報に基づいて前記掃除対象を掃除する
ことを特徴とする請求項９に記載の掃除システム。
【請求項１１】
前記掃除手段が掃除する位置を移動させる位置移動手段
を備え、
前記位置移動手段は、
前記規格情報に基づいて特定された前記掃除する範囲内を移動させる
ことを特徴とする請求項１０に記載の掃除システム。
【請求項１２】
前記掃除手段が掃除する位置を検出する位置検出部
を備え、
前記掃除対象内の位置の基準となる基準位置が定められており、
前記位置移動手段は、
真の基準位置を示す情報に対する、前記位置検出部が検出した前記基準位置を示す情報に含まれる誤差情報に応じて、前記位置検出部によって検出された前記位置の情報を補正した補正位置情報に基づいて、前記掃除手段が掃除する位置を移動させる
ことを特徴とする請求項１１に記載の掃除システム。
【請求項１３】
前記掃除対象を撮像する第１撮像部
を備え、
前記掃除手段は、
前記第１撮像部によって撮像された画像に基づいて掃除状況を検出する
ことを特徴とする請求項１２に記載の掃除システム。
【請求項１４】
前記識別情報を検出する識別情報検出部
を備え、
前記特定部は、
前記識別情報検出部によって検出された識別情報に応じて前記掃除する範囲を特定する
ことを特徴とする請求項９から請求項１３の何れか１項に記載の掃除システム。
【請求項１５】
前記識別情報検出部は、
ユーザーの操作入力に基づいて前記識別情報を検出する
ことを特徴とする請求項１４に記載の掃除システム。
【請求項１６】
前記識別情報を示す画像を撮像する第２撮像部
を備え、
前記識別情報検出部は、
前記第２撮像部によって撮像された画像に基づいて前記識別情報を検出する
ことを特徴とする請求項１４又は請求項１５に記載の掃除システム。
【請求項１７】
前記掃除制御部は、
掃除する範囲を示す画像情報に基づいて前記規格情報を判定することにより、前記規格情報の妥当性を判定する
ことを特徴とする請求項９から請求項１６の何れか１項に記載の掃除システム。
【請求項１８】
前記掃除制御部は、
掃除する範囲を示す画像情報に基づいて前記規格情報から特定される範囲を補正する
ことを特徴とする請求項９から請求項１７の何れか１項に記載の掃除システム。
【請求項１９】
掃除対象を掃除する掃除装置であって、
掃除対象の寸法情報に基づいて、前記掃除対象において掃除する範囲を特定する特定部と、
前記掃除対象を掃除する掃除手段と
を備えることを特徴とする掃除装置。
【請求項２０】
請求項１９に記載の掃除装置
を備えることを特徴とする浴室。
【請求項２１】
掃除対象を掃除する掃除システムの制御方法であって、
掃除対象の寸法情報に基づいて、前記掃除対象において掃除する範囲を特定する過程
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項２２】
掃除対象を掃除する掃除システムが備えるコンピュータに、
掃除対象の寸法情報に基づいて、前記掃除対象において掃除する範囲を特定するステップ
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除システム、掃除装置、浴室、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動で移動しながら床を掃除する自走式掃除ロボット（掃除装置）が知られている（例えば、非特許文献１参照）。
また、浴室などのように、部屋の構造がメーカーの仕様に応じて製作されている場所がある。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】”ルンバについて”、［online］、アイロボット社、［平成２４年３月１５日検索］、インターネット<URL:http://www.irobot-jp.com/roomba/index.html>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自走式掃除ロボット（掃除装置）の掃除動作には無駄がある。
例えば、自走式掃除ロボット（掃除装置）の中には、掃除をする領域の状況を、掃除をする前に学習するものがある。掃除をする前に学習する自走式掃除ロボットは、領域の状況を学習している間には、掃除をしないで、単に巡回動作だけを行っている。自走式掃除ロボットは、この巡回動作を行うことにより、掃除をする領域の形と位置を示す地図情報や、巡回した位置の汚れ状況の情報を得て、得られた情報を基にして自走しながら掃除をする。また、上記の自走式掃除ロボットは、同じ領域を含む場所を掃除する場合であっても掃除を行うごとにまた同じ巡回動作を行う場合がある。その結果、掃除をしないで領域内を移動する巡回動作があることにより、上記の自走式掃除ロボットは、指令に応じて巡回動作を始めてから掃除を終了までの時間が長くなり、無駄な時間を要するという問題がある。また掃除をする領域を巡回動作により決定するため、巡回動作によって検出できなかった領域を掃除対象の領域として認識することができず、検出できなかった領域が生じた場合には部屋全体を網羅して掃除できないことが生じうる。
一方、自走式掃除ロボットの中には、掃除をする領域の状況を、掃除をする前に学習しないものがある。掃除をする前に学習しない自走式掃除ロボットは、領域の状況を学習するための巡回動作を行わずに、指令に応じてすぐに掃除動作に入る。このような学習するための巡回動作を行わない自走式掃除ロボットは、ある規則に基づいて自走するが、部屋全体を網羅して掃除できない場合がある。また自走ルートを部屋全体の情報に基づいて決定していないため、上記の自走式掃除ロボットは、同じルートを繰り返すことが多かったり、同じ場所だけ何度も掃除したりするなど無駄な掃除動作を行っている。
要するに、自走式掃除ロボットは、効率よく掃除を行うことができないという問題がある。
本発明は、上記課題に鑑みて、効率よく掃除を行う掃除システム、掃除装置、浴室、制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様の掃除システムは、掃除対象を掃除する掃除システムであって、掃除対象の寸法情報に基づいて、前記掃除対象において掃除する範囲を特定する特定部を備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明の第２の態様の掃除装置は、掃除対象を掃除する掃除装置であって、掃除対象の寸法情報に基づいて、前記掃除対象において掃除する範囲を特定する特定部と、前記掃除対象を掃除する掃除手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明の第３の態様の浴室は、上記発明の第２の態様の掃除装置を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明の第４の態様の制御方法は、掃除対象を掃除する掃除システムの制御方法であって、掃除対象の寸法情報に基づいて、前記掃除対象において掃除する範囲を特定する過程を含むことを特徴とする。
【０００９】
本発明の第５の態様のプログラムは、掃除対象を掃除する掃除システムが備えるコンピュータに、掃除対象の寸法情報に基づいて、前記掃除対象において掃除する範囲を特定するステップを実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、効率よく掃除を行う掃除システム、掃除装置、浴室、制御方法、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態の掃除システムの一実施態様を示す図である。
【図２】本実施形態の掃除システムにおける掃除装置を示す図である。
【図３】本実施形態の掃除システムを示す構成図である。
【図４】本実施形態の浴室の規格情報の一例を示す図である。
【図５】本実施形態の浴室の所定の面の掃除方法を定めた一例を示す図である。
【図６】本実施形態の浴室を掃除する処理を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態の掃除システムにおける掃除装置を示す図である。
【図８】第３実施形態の掃除システムの一実施態様を示す構成図である。
【図９】第４実施形態の掃除システムの一実施態様を示す構成図である。
【図１０】本実施形態に係る浴室の構成を示す図である。
【図１１】本実施形態の変形例に係る浴室の構成を示す図である。
【図１２】本実施形態の変形例に係る浴室の構成を示す図である。
【図１３】本実施形態の変形例に係る浴室の構成を示す図である。
【図１４】本実施形態の変形例に係る浴室の構成を示す図である。
【図１５】本実施形態の変形例に係る浴室の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図を参照し本実施形態について説明する。以下の説明において、同様の構成要素については、同じ符号を付してその説明を簡略化あるいは省略することがある。
【００１３】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の掃除システムの一実施態様を示す図である。
この図１に示される掃除システム１は、自走して掃除を行う掃除装置１００（自走式掃除ロボット）を駆動させて浴室２の掃除を行うシステムである。
掃除システム１を適用して掃除する対象（掃除対象）として、浴室２を例示して説明する。例えば、浴室２は、メーカーの規格品として製造されている。浴室２を掃除する対象とする場合、掃除システム１は、浴室２（掃除対象）の寸法情報に基づいて、浴室２において掃除する範囲を特定する。また、掃除装置１００は、浴室２において特定された範囲を掃除する。
【００１４】
浴室２は、略長方形の床面２１、床面２１を囲うように設けられている４つの壁面２２（壁面２２Ａ，２２Ｂ，２２Ｃ，２２Ｄ）、及び、天井面２３を備える。
床面２１には、浴槽２４が配置されており、浴槽２４が配置されている場所と異なる床面２１の一部に排水口２５が設けられている。
４つの壁面２２のうちの１つの壁面２２（例えば、壁面２２Ｂ）に、ドア２６が設けられており、他の１つの壁面２２（例えば、壁面２２Ｃ）には窓２７が設けられている。本実施形態においては、１つの壁面２２（例えば、壁面２２Ｂ）に、浴室２にお湯を供給する給湯設備（不図示）の給湯状態を制御する操作部３０が設けられている。さらに、１つの壁面２２（例えば、壁面２２Ｄ）に、蛇口３１、３６、シャワーヘッド３２（基台、ホースを含む）、鏡３３、照明器具３４、及び、手すり３５が設けられている。
天井面２３には、換気口３７、及び、点検口３８が設けられている。
このように、浴室の床面２１、４つの壁面２２、天井面２３の各面には、製造時の標準構成であっても様々なものが配置されている。
【００１５】
この浴室２は、浴室２の種類を示す識別情報（製品番号など）に関連付けられた所定の規格情報に基づいて製造されている。その規格情報により、浴室２の大きさ、床面２１、壁面２２、天井面２３の材質などの情報が管理されている。要するに、浴室２の大きさや、床面２１、壁面２２、天井面２３の材質などの情報は、製造時の規格情報から得ることができる。浴室２において、浴室２の種類を示す識別情報（製品番号など）によって、浴室２の規格情報を特定することができる。
また、浴室２の床面２１、壁面２２、天井面２３にそれぞれ設けられている用品についても規格化されて製造されているものであり、それぞれの用品の種類を示す規格情報によって、各用品の規格を特定することができる。これにより、各用品の規格情報により各用品の大きさなどを特定することができる。
なお、浴室２において床面２１と壁面２２Ａ，２２Ｂの３面に含まれる座標を原点Ｏとして定め、床面２１と壁面２２Ａの２面に含まれる辺をＸ軸、床面２１と壁面２２Ｂの２面に含まれる辺をＹ軸、壁面２２Ａと壁面２２Ｂに含まれる辺をＺ軸とする。また、本図中に記載の、Ｘ０、Ｘ１１からＸ２６がＸ軸上の位置を示し、Ｙ０、Ｙ１１からＹ３６がＹ軸上の位置を示し、Ｚ０、Ｚ１１からＺ２６がＺ軸上の位置を示す。原点Ｏの位置は、（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）によって示される。
【００１６】
さらに、浴室２と、浴室２における各用品との組み合わせを示す情報により、浴室２の各面に設けられている各用品の種類を特定する。上記組み合わせ情報に各用品の配置情報と関連付けることにより、浴室２内の配置を管理することができる。
【００１７】
図２を参照して、本実施形態の掃除システムにおける掃除装置について説明する。
図２は、本実施形態の掃除システムにおける掃除装置を示す図である。この図２に示される掃除装置１００は、浴室２内を移動する台車としての本体１０を備え、浴室２内を自走して掃除する。
本実施形態における掃除装置１００は、本体１０内に各機能部を搭載する。例えば、掃除装置１００には、掃除手段１１０の駆動部１１４により駆動される車輪１０Ｗが、本体１０に転動自在に支持され、本体１０に対して掃除対象の面に面する側に設けられている。掃除装置１００は、現在の位置及び方向を検出し、規格情報に基づいて指示される所定の位置まで駆動部１１４が車輪１０Ｗを駆動することにより移動する。
【００１８】
また、本実施形態における駆動部１１４は、掃除対象の面から本体１０までの距離を保持する姿勢保持手段が設けられており、掃除対象の面に対する本体１０の姿勢と位置を保持する。例えば、姿勢保持手段は、掃除対象の面に吸着する吸着部を備えており、掃除対象の面に吸着するようにしてもよい。これにより、駆動部１１４は、掃除対象の面が鉛直な壁面２２、或は、天井面２３であっても本体１０の姿勢と位置を保持することができる。
なお、本実施形態における駆動部１１４は、姿勢保持手段を複数備えるものとしてもよく、複数の姿勢保持手段を連係して駆動して本体１０を移動させることができる。例えば、複数の姿勢保持手段がそれぞれ面を保持する時間をずらし、一部の姿勢保持手段が面を保持している間に、他の姿勢保持手段の位置を移動させる。さらに、保持する姿勢保持手段と、位置を移動させる姿勢保持手段とを交互に入れ替えることにより、本体１０を移動させることができる。例えば、複数の姿勢保持手段は、２足又は４脚で歩くような移動形態を取ってもよい。
【００１９】
掃除装置１００は、掃除対象の面に応じた掃除方法を適用できる掃除手段１１０を備えており、掃除対象の面に適した掃除方法に従って掃除対象の面を掃除する。例えば、掃除手段１１０がブラシとスポンジを備えている場合には、指定される掃除方法に応じてブラシとスポンジの何れかを切り替えてもよい。掃除手段１１０は、必要に応じた数を設けてもよく、機能、用途に応じて分割してもよく、本体１０において分散して配置してもよい。
上記のように、本実施形態における掃除手段１１０は、掃除部１１２と駆動部１１４とが、一体となった本体１０に設けられている。掃除手段１１０は、本体１０を浴室２の各面に沿わせて移動させて掃除部１１２の位置を移動させることができる。また、掃除装置１００は、現在の位置及び方向を検出し、規格情報に基づいて指示される所定の位置に本体１０を駆動して、その位置を掃除手段１１０によって掃除する。
【００２０】
本実施形態における掃除装置１００は、掃除手段１１０などを機能させて自走可能とする電源部を備えている。
また、掃除装置１００は、掃除手段１１０によって掃除させる掃除制御などを行う。掃除装置１００は、掃除手段１１０の駆動を、掃除する領域の規格品の規格情報（規格データ）を用いて行い、動作やセンサーの簡略化を可能にする。
また、掃除装置１００は、掃除結果を自動的に認識し、推奨する掃除メニューを最適なものにするよう学習する機能を有する。
上記のように、駆動部１１４は、掃除手段１１０が掃除する位置を床面２１、壁面２２、天井面２３に自在に移動するようにしてもよい。さらに浴槽２４内において、駆動部１１４は、掃除手段１１０が掃除する位置を移動させてもよい。
【００２１】
図３を参照して、本実施形態の掃除システムについて説明する。
図３は、本実施形態の掃除システムを示す構成図である。この図３に示される掃除システム１は、掃除装置１００を備える。
【００２２】
まず、掃除装置１００について説明する。掃除装置１００は、掃除手段１１０、記憶部１２０、特定部１３０、入出力部１４０、撮像部１５０、撮像部１６０、識別情報検出部１７０、及び、掃除制御部１８０を備える。
掃除手段１１０は、浴室２の床面２１、壁面２２、天井面２３の少なくとも何れかを含む面の情報に基づいた指令に従って、浴室２を掃除する。また、掃除手段１１０は、撮像部１５０（第１撮像部）によって撮像された画像に基づいて掃除状況を検出してもよい。
【００２３】
このような掃除手段１１０は、例えば、掃除部１１２、駆動部１１４、検出部１１６を備える。
掃除部１１２は、ブラシ、スポンジなどを備えており、浴室２内の面をこすって洗浄する。掃除部１１２は、ブラシ、スポンジなどを浴室２の各面にあてた場合の応力を検出する圧力センサーを備えており、面に対して押し付ける圧力を制御する。
また、本実施形態における掃除部１１２は、洗剤、水などを保持するタンクと、タンク内に保持している液体を加圧して吐出させる液体吐出部とを備えていてもよい。上記タンクは、保持する液体ごとに分離して設けておき、掃除の用途・方法に応じて吐出する液体を切り替えてもよい。例えば、保持する液体としては、水の他に、洗剤、カビ取り剤、研磨剤などが挙げられる。液体吐出部は、液体を吐出する方向と、吐出時の圧力を調整することにより、目的の対象物に液体を吹きかけることができる。
【００２４】
駆動部１１４（位置移動手段）は、掃除手段１１０が掃除する位置を移動させる。駆動部１１４（位置移動手段）は、掃除手段１１０が掃除する位置について、規格情報に基づいて特定された範囲内を移動させる。このように、掃除させる範囲が規格情報に基づいて特定されており、駆動部１１４（位置移動手段）は、特定された範囲内を掃除手段１１０が掃除するように位置を調整する。
【００２５】
また、駆動部１１４（位置移動手段）は、予め定められた基準位置に基づいて、掃除手段１１０の位置を調整する。例えば、駆動部１１４（位置移動手段）は、基準位置に基づいて定められる掃除手段１１０の位置がずれることを防止するために、検出部１１６（位置検出部）が検出した基準位置と、真の基準位置との誤差に基づいて、掃除手段１１０が掃除する位置を補正して、補正した位置に移動させる。上記をより具体的に示すと、駆動部１１４（位置移動手段）は、真の基準位置を示す情報に対する、検出部１１６（位置検出部）が検出した基準位置を示す情報に含まれる誤差情報に応じて、検出部１１６（位置検出部）によって検出された位置の情報を補正する。駆動部１１４（位置移動手段）は、補正した補正位置情報に基づいて、掃除手段１１０が掃除する位置を移動させている。本実施形態においては、掃除手段１１０における掃除部１１２と駆動部１１４は、同一の筐体に設けられており、駆動部１１４が自走して移動することにより、掃除手段１１０が掃除する位置を移動させる。
さらに、本実施形態の駆動部１１４（位置移動手段）は、掃除部１１２を、床面２１上を移動させるだけに限らず、壁面２２、天井面２３まで移動させるようにしてもよい。駆動部１１４（位置移動手段）は、前述のとおり、掃除対象とする面に本体１０を保持することにより、任意の高さにある掃除対象を掃除できるようになる。
【００２６】
検出部１１６（位置検出部）は、掃除手段１１０が掃除する位置を検出する。例えば、前述の図１に示したように、浴室２において、浴室２内の位置の基準となる座標系が定められており、その座標系に従って基準位置が定められている。検出部１１６（位置検出部）は、上記の基準位置に基づいて掃除手段１１０が掃除する位置を検出する。例えば、本実施形態においては、浴室２内の空間を定義する座標系によって定められる原点、或は、その原点を基準に定められる所定の位置を基準位置とする。このように定められた基準位置を検出部１１６（位置検出部）が検出することにより、基準位置との誤差を検出することができる。例えば、検出部１１６（位置検出部）は、浴室２に設けられた基準位置を検出する機械的な接触センサー、浴室２の壁面２２内に埋め込まれた磁石を検出する磁気センサー、浴室２の床面２１、壁面２２内に埋め込まれた無線タグを検出する受信装置など各種センサーのうちいづれかのセンサーを備える。
【００２７】
本実施形態における記憶部１２０（第１記憶部）は、掃除対象である浴室２の寸法情報を含む規格情報（規格品のデータ）と、掃除対象である浴室２の種類を識別する識別情報（規格Ｎｏ）とを関連付けて記憶する。上記の規格情報には浴室２の位置を示す情報、掃除する範囲に含まれる面の情報などが含まれている。例えば、浴室２のように掃除対象が部屋である場合、面の情報には、部屋の壁面、床面、天井面のうち少なくとも何れかの面の情報が含まれている。面の情報には、面の位置を特定する情報が含まれており、さらに、面の材質、形状データの何れかを特定する情報が含まれていてもよい。
【００２８】
特定部１３０は、掃除対象である浴室２の種類を識別する識別情報に関連付けて記憶部１２０（第１記憶部）に記憶されている規格情報に基づいて、掃除対象である浴室２において掃除する範囲を特定する。例えば、規格情報に掃除対象である浴室２に配置されているものの位置を示す情報が含まれている場合、特定部１３０は、規格情報に応じて掃除する範囲の位置を特定することができる（後述の図４参照）。
また、規格情報には掃除する範囲に含まれる面の情報が含まれていてもよい。例えば、浴室２のように掃除対象が部屋としての構造を備える場合、面の情報には、部屋の壁面、床面、天井面のうち少なくとも何れかの面であって、掃除対象とする面を含むようにする。また、面の情報に面の位置を特定する情報が含まれている場合、特定部１３０は、面の情報に応じて掃除する範囲に含まれる面の位置を特定することができる。また、面の情報に面の材質、形状データの何れかを特定する情報が含まれている場合、特定部１３０は、面の情報に応じて面を掃除する掃除方法を特定することができる。特定部１３０は、識別情報検出部１７０によって検出された識別情報に応じて掃除する範囲を特定する。例えば、浴室２には、コーティングされている鋼鈑（塗装鋼鈑）、塗装された樹脂材（ＦＲＰなど），タイル、鏡（ガラス）など異なる材質の面が混在する。特定部１３０は、これらの面の材質とその範囲を、上記規格情報に基づいて特定することができる。
【００２９】
入出力部１４０は、ユーザーの操作を検出する入力部と、情報を表示する表示部を備える。入出力部１４０は、入力部によって検出された操作に基づいた情報を記憶部１２０（第１記憶部）に書き込んで記憶させる。また、入出力部１４０は、識別情報検出部１７０によって検出された識別情報を表示部に表示する。入力部と表示部は、重ねて構成してもよく、例えば、表示部を液晶表示部として、入力部を表示部上に設けたタッチパネルとしてもよい。或は、表示部をＬＥＤによる表示にして、入力部を「１０キー」型の操作釦を備えるスイッチ部として構成してもよい。
【００３０】
撮像部１５０（第１撮像部）は、浴室２を撮像し、撮像して得られた画像情報を記憶部１２０に記憶させる。撮像部１５０（第１撮像部）は、画像情報を記憶部１２０に記憶する際に、掃除装置１００の位置情報と撮像範囲を示す情報と関連付けて記憶させる。
例えば、撮像部１５０（第１撮像部）は、浴室２を撮像した画像を、掃除対象の状況を検出する情報として、又は、掃除後の状況を検出する情報として出力する。
【００３１】
撮像部１６０（第２撮像部）は、識別情報を示す画像を撮像する。識別情報を示す画像とは、例えば、浴室２のメーカーの型式を示す文字列、バーコードなどの符号化された情報などを含む。識別情報を示す画像は、例えば、浴室２に設けられた操作部３０の本体の表面や、浴室２の天井面２３など、検出しやすい場所に設けておくとよい。
例えば、浴室２の天井面２３の３つの隅を予め定め、その３つの隅にそれぞれ所定のマークを設けておくことにより、撮像部１６０が天井にある各マークを検出することにより浴室２内の方向を検出することができる。上記の３つのマークを基準とする所定の位置に、識別情報を示す情報を天井面２３に印刷しておくことにより、撮像部１６０（第２撮像部）が印刷された情報を画像情報として検出することができる。
【００３２】
識別情報検出部１７０は、識別情報を検出する。例えば、識別情報検出部１７０は、入力部によって検出された操作に基づいた情報として、記憶部１２０に記憶されている情報から識別情報を検出してもよい。掃除対象である浴室２の種類を識別する識別情報（規格Ｎｏ）を検出し、検出した識別情報を記憶部１２０（第１記憶部）に書き込んで記憶させる。或は、識別情報検出部１７０は、撮像部１６０（第２撮像部）によって撮像された画像に基づいて識別情報を検出してもよい。
【００３３】
掃除制御部１８０は、規格情報に応じて特定された掃除する範囲を掃除するように制御する。また、掃除制御部１８０は、規格情報に応じて特定された掃除方法により浴室２を掃除するように制御する。このように、掃除制御部１８０は、規格情報に応じて特定された掃除する範囲、及び、掃除方法の少なくとも何れかにより浴室２を掃除するように制御する。
さらに、掃除制御部１８０は、掃除する範囲を示す画像情報に基づいて規格情報を判定することにより、規格情報の妥当性を判定してもよい。
例えば、所定の距離を隔てて異なる位置に設けられた複数の撮像部により被写体を撮像することにより、異なる位置からそれぞれ撮像した画像を得る。得られる画像を１対の組みにしたステレオ画像には、位置の違いに応じた視差歪が含まれる。このステレオ画像の視差歪に基づいて、被写体の形状を再構築することにより、被写体周辺の空間情報を得ることができる。要するに、被写体の形状と配置の情報を、ステレオ画像を基にした画像処理によって得ることができる。被写体の形状と配置の情報に基づいて、浴室２の面との位置関係を、ステレオ画像に基づいた画像処理により検出することができる。このようにして検出した位置関係の情報から、実際の掃除対象領域に異物があるか否かを判定することができる。
また、掃除制御部１８０は、掃除する範囲を示す画像情報に基づいて規格情報から特定される範囲を補正してもよい。
例えば、掃除制御部１８０が掃除する範囲を示す画像情報に基づいて、規格情報から特定される範囲を補正する場合としては、浴室２を設置した後にユーザーが設置したものが掃除を行う際の障害となる場合がある。当初の規格情報に基づいて掃除対象範囲と設定されていたとしても、実際には掃除ができない状態になっていることがある。このような場合、実際に検出された画像情報に基づいて規格情報から特定される範囲を補正するとよい。例えば、所定の面にユーザーが設けたものの位置を掃除対象範囲から削除したり、指定の掃除方法を変更したりすることにより、規格情報から特定される範囲を補正する。
【００３４】
このように、掃除装置１００は、浴室２の規格情報を得ることにより、得られた規格情報によって示される各面の情報に応じて、各面の条件に適した浴室２の掃除方法（掃除モード）を選択することができる。掃除装置１００は、選択された浴室２の掃除方法（掃除モード）に従って、掃除を行う。
【００３５】
図４と図５を参照し、規格情報に基づいた掃除範囲と掃除方法の特定について説明する。
図４は、本実施形態の浴室の規格情報の一例を示す図である。図５は、本実施形態の浴室の所定の面の掃除方法を定めた一例を示す図である。
掃除装置１００は、浴室２の規格情報に基づいて特定される掃除範囲を、所定の掃除方法に従って掃除する。
この図４に示される表は、浴室の種類に対応する識別情報に対応付けられる規格情報の一例を示すものである。前述の図１と、図５に対比して、浴室２の規格情報について説明する。
所定の識別情報に対応付けられる「浴室２」に関する情報が示されている。識別情報は、例えば、メーカーの型式を示す種類番号により定義されており、識別番号に対応する「浴室２」に関する情報が示されている。
この表は、浴室２の各面の大きさと、各面に設けられている用品の配置を示す。この表には、「場所」、「項目」、「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」、「材質」、「掃除方法」の各項目がある。
【００３６】
「場所」は、「項目」として後述するものが配置されている場所を示す。「項目」は、上記の「場所」に配置されている用品（物）を示す。「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」は、上記「項目」として示したものの位置を、基準とするＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に対応させて示す。
「場所」として示される「浴室２」には、「場所」に対応する「項目」として「床面２１」、４つの壁面２２（「壁面２２Ａ」，「２２Ｂ」，「２２Ｃ」，「２２Ｄ」）、及び、「天井面２３」がある。上記「項目」として示される各面に対応する「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」、「材質」、「掃除方法」の各項目がある。「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」の項目には、対となる定数が定められている。
例えば、「壁面２２Ｄ」における「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」のそれぞれの項目には、「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」の順に（Ｘ２０、Ｘ２０）、（Ｙ０、Ｙ２０）、（Ｚ０、Ｚ２０）がそれぞれ定められている。ここで、「Ｘ０」、「Ｙ０」、「Ｚ０」を３次元座標系の原点とすれば、それぞれ「０」を示す定数になる。また、「Ｘ２０」、「Ｙ２０」、「Ｚ２０」は、基準とするＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の上限値を示す。要するに、（Ｙ０、Ｙ２０）は、Ｙ軸における「Ｙ０」から「Ｙ２０」までの範囲に、「壁面２２Ｄ」が存在することを示し、（Ｚ０、Ｚ２０）は、Ｚ軸における「Ｚ０」から「Ｚ２０」までの範囲に、「壁面２２Ｄ」が存在することを示す。なお、（Ｘ２０、Ｘ２０）は、Ｘ軸に対して「Ｘ２０」において「壁面２２Ｄ」が直交することを示す。
【００３７】
また、「材質」と「掃除方法」の項目には、「項目」として示される各面を構成する材質と、その材質に適する掃除方法が定められている。
例えば、「壁面２２Ｄ」における「材質」と「掃除方法」のそれぞれの項目には、「塗装鋼鈑」、パターン「Ｂ」（図５：ＰＴＢ）の掃除方法がそれぞれ定められている。ここで、パターン「Ｂ」の掃除方法として、研磨剤を含まない液だれの少ない洗剤を用いて、垂直な面に対するこすり掃除を指定する。
他の面についても、上記「壁面２２Ｄ」と同様に、浴室２の面の位置と大きさ、材質と掃除方法を定める。
例えば、パターン「Ａ」の掃除方法としては、研磨剤を含まない洗剤を用いて、床面に対するこすり掃除を指定する。パターン「Ｃ」の掃除方法としては、研磨剤を含まずに液だれが少ない洗剤を用いて、天井面に対するこすり掃除を指定する。
【００３８】
このように、面の位置、大きさ、材質、及び掃除方法を定めることにより、掃除対象の面の正確な位置と掃除範囲を設定し、その範囲に適した掃除方法を選択することができる。
【００３９】
また、例えば、「場所」として示される「壁面２２Ｄ」には、「場所」に対応する「項目」として「蛇口３１」、「蛇口３６」、「シャワーヘッド３２」、「鏡３３」、「照明器具３４」、「手すり３５」がある。
上記「項目」として示される用品に対応する「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」、「材質」、「掃除方法」の各項目がある。「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」の項目には、対となる定数が定められている。
例えば、「項目」として示される「鏡３３」における「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」の項目には、「Ｘ」、「Ｙ」、「Ｚ」の順に（Ｘ１９、Ｘ２０）、（Ｙ１１、Ｙ１４）、（Ｚ１３、Ｚ１６）が示されている。要するに、（Ｘ１９、Ｘ２０）は、Ｘ軸における「Ｘ１９」から「Ｘ２０」までの範囲に、「鏡３３」が存在することを示し、（Ｙ１１、Ｙ１４）は、Ｙ軸における「Ｙ１１」から「Ｙ１４」までの範囲に、「鏡３３」が存在することを示し、（Ｚ１３、Ｚ１６）は、Ｚ軸における「Ｚ１３」から「Ｚ１６」までの範囲に、「鏡３３」が存在することを示す。要するに、Ｘ軸にＸ２０において直交する「壁面２２Ｄ」において，（Ｙ１１、Ｚ１３）、（Ｙ１１、Ｚ１６）、（Ｙ１４、Ｚ１６）、（Ｙ１４、Ｚ１３）、の４点に囲まれている範囲に「鏡３３」が設けられていることがわかる。
【００４０】
また、「材質」と「掃除方法」の項目には、「項目」と示される用品を構成する材質と、その材質に適する掃除方法が定められている。
例えば、「壁面２２」における「材質」と「掃除方法」のそれぞれの項目には、「ガラス」、パターン「Ｂ」（図５：ＰＴＢ）の掃除方法がそれぞれ定められている。ここで、パターン「Ｂ」の掃除方法として、研磨剤を含まない洗剤によるこすり掃除を指定する。
他の用品についても、上記「鏡３３」と同様に、浴室２内に配置されている各用品の位置と大きさ、材質と掃除方法を定める。
例えば、パターン「Ｄ」（図５：ＰＴＤ）の掃除方法としては、研磨剤を含まない洗剤を用いて、ナイロンスポンジを用いたこすり掃除を指定する。パターン「Ｇ」（図５：ＰＴＧ）の掃除方法としては、研磨剤を含み液だれが少ない洗剤を用いて、ガラス面に対するこすり掃除を指定する。パターン「Ｚ」の掃除方法としては、自動で行う掃除範囲から除外することを指定する。
【００４１】
このように、各用品の位置と大きさを定めることにより、掃除対象の面の正確な位置と掃除範囲を設定し、その範囲に適した掃除方法を選択することができる。
また、同じ面に配置されている全ての用品について、配置されている範囲を抽出し、位置と材質に応じた掃除方法を定義することにより、用品が設けられている面と異なる掃除方法を、それぞれの用品に対して定めることができる。
【００４２】
以上に示したように、識別情報をキーにして参照される「浴室２」に関する情報があり、識別番号に対応する「浴室２」に関する情報に基づいて、「浴室２」内の各所に対する掃除範囲と掃除方法を、上記の識別情報から得ることができる。
【００４３】
なお、本実施形態における各浴室の規格情報は、浴室の種類に対応する識別情報に関連付けて、掃除装置１００における記憶部１２０に記憶されている。また、識別情報により参照された浴室の規格情報に基づいて、掃除対象である浴室２において掃除する範囲を特定し、掃除する領域と掃除しない領域とを識別する情報を生成し、掃除範囲を示す地図情報として、掃除方法に関連付けて記憶部１２０に記憶させる。掃除装置１００は、この地図情報を参照し、位置に応じた所定の掃除方法に従って対象範囲の掃除を行う。
【００４４】
また、上記の地図情報を生成するにあたり、対象範囲を所定の間隔の格子に基づいて離散化してもよい。掃除装置１００は、格子に基づいて離散化された位置によって示される地図情報を参照し、離散化された位置に応じた所定の掃除方法に従って対象範囲の掃除を行ってもよい。
また、上記の地図情報を生成するにあたり、掃除手段１１０の大きさに応じて、掃除可能な範囲と、不可能な範囲とを判定し、掃除可能な範囲を対象範囲に含めるようにしてもよい。
また、異なる条件が定められている範囲が隣接する境界部分については、境界を挟む双方の範囲の条件を比較して、境界を挟む何れの範囲おいても影響を受けない掃除方法を、上記双方の条件として定められている方法から選択してもよい。
【００４５】
本実施形態における掃除装置１００には、掃除装置１００が掃除（自走）する掃除空間の情報を、掃除（自走）する前に予め掃除装置１００に入力できる入出力部１４０が設けられている。その入力された情報に基づいて掃除装置１００は自走して掃除をする。
なお、掃除装置１００において、識別情報検出部１７０は、浴室２における掃除対象の空間的配置、材質、形状データなどの入力を入出力部１４０によって受け付けて、記憶部１２０に記憶させることもできる。ただし、浴室２における掃除対象の空間的配置、材質、形状データなどの情報を含む規格情報（規格データ、製品記号など）を入出力部１４０から登録することにより、情報の入力処理を簡略化できる。そこで、本実施形態における識別情報検出部１７０は、例えば、ユーザーの操作入力に基づいて入出力部１４０によって検出された情報から、浴室２の識別情報を検出し、浴室2の規格情報を参照する情報とする。
【００４６】
また、掃除装置１００は、掃除対象の空間的配置、材質、形状データを利用して、浴室２を掃除する掃除メニューを設定し、入出力部１４０に表示して、ユーザーに確認させることができる。
また、掃除装置１００は、候補とする掃除メニューを入出力部１４０に複数表示して、ユーザーに選択させてもよい。入出力部１４０は、ユーザーが選択した掃除メニューを検出し、記憶部１２０に記憶させる。
また、ユーザーが汚れ具合を気にしている場所の掃除をユーザーの要求に応じてより的確に掃除させるために、掃除装置１００は、掃除装置１００に対する掃除方法の指示を受け付けるようにしても良い。
【００４７】
このように掃除装置１００は、掃除をする前に掃除場所の情報を得ているので、掃除をしない巡回動作を実施せずに、当該箇所の掃除を行うことができる。また、掃除装置１００は、自走するためのセンサーや材質認識のためのセンサーを搭載することを不要として、適切な掃除方法による掃除を行うことが可能になる。
さらに、撮像部１６０により、掃除結果を保有するセンサーで自動認識し、掃除メニューを自動的に修正もしくは変更し次回の掃除の仕方に反映させる学習機能を設ける。掃除を行った時間的間隔データも反映させても良い。
【００４８】
（掃除メニューについて）
掃除装置１００は、掃除する場所の情報（望ましくは規格情報に対応付けられている識別情報）が入力されると、下記のような掃除メニューを自動的に生成し、選択された掃除メニューに応じて掃除を行う。以下、掃除装置１００が生成する掃除メニューについて説明する。
掃除装置１００が生成する掃除メニューには、「推奨掃除メニュー」と「簡易掃除メニュー」がある。
【００４９】
＜推奨掃除メニュー（掃除装置１００による推奨モード）＞
推奨掃除メニューは、入力された識別情報に基づいた規格情報から自動的に選択及び設定される推奨モードによる動作モードを選択させる掃除メニューである。推奨掃除メニューは、掃除装置１００が生成した「お勧め掃除メニュー」である。この推奨掃除メニューは、製品の規格情報から取得した空間的配置や材質や表面状態のデータから導かれる。推奨掃除メニューに従った掃除方法は、掃除対象製品の材質に合わせた洗剤や薬液の選択、機械的なこすり部材の選択、こすり条件（圧力、摺動速さなど）等も自動的に選択するので、掃除対象製品の表面を清浄化するのみならず、腐食やキズ等の発生を防ぐことまでを総合的に勘案して定められている。
【００５０】
＜簡易掃除メニュー（時間短縮モード）＞
簡易掃除メニューは、推奨掃除メニューよりも処理を簡略化して掃除時間を短縮可能な動作モードを選択させる掃除メニューである。
【００５１】
上記の２つの掃除メニューをユーザーが選択するようにしてもよい。例えば、時間がない場合や、主だった場所だけを掃除したい場合などに「簡易掃除メニュー」を選択する。
【００５２】
また、上記の掃除メニューの中で設定される個々の掃除方法の具体例を下記に示す。
【００５３】
（１）掃除範囲や空間的配置を認識し、最適な走査距離や自走コースを決定する。
掃除場所には、掃除装置１００のホーム位置があり、掃除装置１００が掃除前に掃除空間における自身の位置を把握する。
【００５４】
（２）予め材質を汚れやすさの順にレベル分けしておき、掃除の所望する簡略化具合によって、掃除箇所の優先度をレベル順に決める（もしくは、掃除モードにより選択閾値を決定する）。それによって、掃除を簡略化させる。また、自分で汚れ防止コーティングをした場所を入力して、その場所の掃除を簡略化させても良い。
【００５５】
（３）カビが発生しやすいゴムのパッキンの場所（例えば、ドア、窓など）を認識し、カビ取り剤を撒いて、暫く放置してから擦って水洗い、などのカビ掃除に対応させる（例えば、掃除方法Ｆ（図４）参照）。
【００５６】
（４）材質の表面形状の荒さ及び材質に応じて、掃除用具の選択を変える。具体的には、浴室の床のような表面形状が荒く材質が丈夫な面に対しては、でこぼこに対応できるような腰の強いブラシを使用し（例えば、掃除方法Ａ参照）、面形状が細かく材質が弱い面にはウェスのようなやわらかく、きめ細かい材質を用いる。これによって、溝に付着した汚れを擦り落とす（例えば、掃除方法Ｂ、Ｄ（図４、図５（ＰＴＤ））参照）。
【００５７】
（５）排水口２５の位置からの距離で汚れの飛沫が付着しやすい箇所を特定し、その部分の掃除の重要度を上げる（例えば、掃除方法Ｅ参照）。汚れが付着しやすい場所により洗剤放置時間や掃除方法を選択することにより乾燥により汚れが取れにくい問題に対応する。
【００５８】
（６）掃除を回避すべき場所を認識し、水や洗剤をかけないようにする。
例えば、掃除を回避すべき対象物としては、天井面２３の換気口３７（換気扇）や、給湯設備の湯温調節の操作部３０（操作入力パネル、指示パネル）などがある。このような対象物がある場所を認識して、掃除の対象範囲から除く（例えば、掃除方法Ｚ（図４、図５（ＰＴＺ））参照）。
【００５９】
（７）水垢が目立ち易い場所を認識し、掃除の方法を切り替えて掃除を行う。
例えば、水垢が目立ち易い場所としては、鏡３３や蛇口３１、３６などがある。上記の場所においては、研磨剤で磨いて光沢を出すなどの掃除方法を選択する（例えば、掃除方法Ｇ（図４、図５（ＰＴＧ））参照）。
【００６０】
また、上記以外に、ユーザーが特に重点的に掃除をしたいと欲する場所や、逆に掃除を回避したい場所を指示することもできる。例えば、「浴室２の四隅や浴槽２４を重点的に掃除してほしい」、「窓２７にあるブラインドには水をかけないでほしい」、などのユーザーの要求に応じて、掃除を行う時間を調整したり、掃除方法を調整したりするための変数を推奨値から変更する。上記の調整は、入出力部１４０を介して登録される情報に基づいて、掃除制御部１８０によって処理される。
なお、これらの掃除メニューの表示や指示を入出力部１４０がＧＵＩ（Graphical User Interface）にて表示することにより、ユーザーによる操作や認識がしやすくなる。
【００６１】
なお、掃除対象場所の規格情報を用いる掃除方法は、掃除装置１００（自走式掃除ロボット）に限定されず、後述の自走しない掃除装置にも活用できる。例えば、浴室全体を掃除する装置において、浴室内の空間的配置や材質の情報を、規格情報を用いて入力することができるので掃除が効率的に行える。
【００６２】
（掃除結果に基づいた掃除方法の学習処理について）
掃除装置１００は、掃除を行った結果データを基にして、掃除方法の推奨値を調整する学習処理を行う。
掃除を行った結果データを基にして、その掃除を行った以降に同じ場所を掃除する場合や、また、前回の掃除の結果データを基に、今回の掃除の仕方を割り出した掃除メニュー（標準メニューの掃除で汚れが落としきれなかったところに時間をかけて掃除する）を掃除装置１００が自動的に作成し、ユーザーが選択できるようにすることが望ましい。
【００６３】
掃除装置１００における掃除方法の学習処理を行うために、掃除装置１００が掃除後に掃除の結果データから認識するデータには、例えば下記が挙げられる。
・自走する範囲の障害物の有無
掃除をしたときにぶつかったもの（障害物）があったかを検出して、空間的位置の補正情報とする。
・掃除結果の判定値
例えば、今回の掃除において、汚れが落ちなかったと判定された部分があったか、新たなキズが生じたかなどを判定した結果に基づいて、次回の掃除を行う回数、強度、方法などの調整に反映させる。
・掃除をした日の履歴情報
前回から今回までの掃除間隔が長いと汚れが蓄積されていると判断し、次回の掃除を行う際に念入りに行うように調整する。
掃除装置１００（掃除制御部１８０）は、上記以外の結果データに基づいて掃除方法の学習処理を行ってもよい。
【００６４】
次に、図６を参照し、掃除システムにおける掃除の処理について説明する。
図６は、本実施形態の浴室を掃除する処理を示すフローチャートである。この図６に示す処理において、まず、掃除装置１００は、以下に示すように、掃除制御の処理に必要とされる情報を生成する。
【００６５】
入出力部１４０は、ユーザーの操作によって入力された情報を記憶部１２０に記憶させる。識別情報検出部１７０は、記憶部１２０に記憶されている情報から、掃除対象である浴室２の種類を識別する識別情報（規格Ｎｏ）を検出し、検出した識別情報を対象領域の識別情報として設定する。識別情報検出部１７０は、設定された識別情報を記憶部１２０（第１記憶部）に書き込んで記憶させる（ステップＳａ５）。特定部１３０は、設定された識別情報に関連付けて記憶部１２０（第１記憶部）に記憶されている規格情報に基づいて、掃除対象である浴室２において掃除する範囲を特定し、掃除する領域と掃除しない領域とを識別する情報を生成し、地図情報として記憶部１２０に記憶させる（ステップＳａ１０）。
【００６６】
次に、掃除装置１００は、以下に示すように、処理を選択する条件を設定する。掃除制御部１８０は、規格情報に応じて特定された掃除を行う領域における基準位置と基準方向の設定する（ステップＳａ１５）。撮像部１５０（第１撮像部）は、浴室２を撮像し、現在の位置と方向を検出する（ステップＳａ２０）。掃除制御部１８０は、識別情報にから特定された規格情報に基づいて、掃除領域に適する掃除モードを抽出し、（ステップＳａ２５）抽出した掃除モードに設定する（ステップＳａ３０）。
【００６７】
次に、掃除装置１００は、以下に示すように、掃除手段１１０を制御して掃除を行わせる。駆動部１１４は、掃除手段１１０の位置を基準位置に移動させる（ステップＳａ３５）。掃除制御部１８０は、設定された掃除モードに従って掃除を開始する（ステップＳａ４０）。掃除制御部１８０は、対象領域中における掃除手段１１０の現在の位置と、予定の移動方向を検出する（ステップＳａ５０）。
【００６８】
次に、掃除制御部１８０は、同じ掃除モードによる掃除を継続するか否かを判定する（ステップＳａ６０）。ステップＳａ６０における判定により、同じ掃除モードによる掃除を継続すると判定した場合（ステップＳａ６０：Ｙｅｓ）、ステップＳａ７０の処理に進む。
【００６９】
一方、ステップＳａ６０における判定により、同じ掃除モードによる掃除を継続しないと判定した場合（ステップＳａ６０：Ｎｏ）、掃除制御部１８０は、次の移動先の面の情報に応じて掃除モードを変更する（ステップＳａ６５）。
【００７０】
次に、掃除制御部１８０は、駆動部１１４を制御して、掃除手段１１０の位置を予定の移動方向に移動させる（ステップＳａ７０）。掃除制御部１８０は、掃除手段１１０を制御して、掃除モードに応じた掃除方法により掃除を行わせる（ステップＳａ７５）。掃除制御部１８０は、掃除する領域が残っているか否かを判定する（ステップＳａ８０）。ステップＳａ８０における判定により、掃除する領域が残っていると判定した場合（ステップＳａ８０：Ｙｅｓ）、ステップＳａ５０の処理に進み、掃除制御部１８０は、残りの領域を掃除させる。
【００７１】
一方、ステップＳａ８０における判定により、掃除する領域が残っていないと判定した場合（ステップＳａ８０：Ｎｏ）、掃除制御部１８０は、所定の領域の掃除が完了したと判定し、掃除結果を検出するために、撮像部１５０が領域内の状況を検出する（ステップＳａ９０）。掃除制御部１８０は、撮像部１５０によって検出された状況を今回の掃除の結果として記憶部１２０に記憶させて、履歴情報とする（ステップＳａ９５）。
【００７２】
以上に示す処理により、掃除システム１は、浴室２の掃除を行うことができる。また、上記の処理において記録した情報は、次回掃除を行う際の推奨方法を定めるための履歴情報とすることができる。
【００７３】
（第２実施形態）
図７を参照して、本実施形態の掃除システムにおける掃除装置について説明する。
図７は、本実施形態の掃除システムにおける掃除装置を示す図である。この図７に示される掃除装置１００Ａは、浴室２内を移動する台車としての本体１０を備え、浴室２内を自走して掃除する。
本実施形態における掃除装置１００Ａは、本体１０Ａの上面に、ブラケット１２Ｂに支持されるアーム部１２が設けられている。ブラケット１２Ｂは、本体１０Ａの上面に対して、水平方向に回転自在に支持されており、また、アーム部１２を前後方向に転動自在に支持している。また、図２に示すように、掃除装置１００Ａが、連続して接続される複数のアーム部１２を備え、アーム部１２において本体１０と反対側の先端には、掃除手段１１０Ａ（掃除部１１２Ａ、検出部１１６Ａ）が設けられている。
【００７４】
掃除装置１００Ａは、アーム部１２、掃除手段１１０、１１０Ａなどを機能させ、自走可能とする電源部を備えている。
また、掃除装置１００Ａは、現在の位置及び方向を検出し、所定の位置に本体１０を駆動し、アーム部１２を駆動して所定の位置を掃除手段１１０Ａによって掃除させる掃除制御などを行う。掃除装置１００Ａは、掃除手段１１０Ａの駆動を、掃除する領域の規格品の規格情報（規格データ）を用いて行い、動作やセンサーの簡略化を可能にする。
掃除装置１００Ａは、掃除結果を自動的に認識し、掃除メニューを最適化するよう自ら学習する機能を有する。
【００７５】
上記のように、例えば、掃除手段１１０Ａにおける掃除部１１２Ａは、本体１０（掃除手段１１０）を移動させるための駆動部１１４と、掃除部１１２Ａを移動させる駆動部１１４Ａとが設けられている本体１０と別の筐体１１に設けられており、掃除部１１２Ａと本体１０の間がアーム部１２で連結されている。このような掃除手段１１０Ａ（掃除部１１２Ａ）に対して、駆動部１１４Ａは、アーム部１２を駆動して、掃除手段１１０Ａ（掃除部１１２Ａ）が掃除する位置を移動させてもよい。このように、掃除部１１２Ａを、本体１０と異なる筐体に設けたことにより、駆動部１１４Ａを設けた本体１０を床面２１に配置したままで、壁面２２、天井面２３における掃除部１１２Ａの位置を移動させることができる。さらに浴槽２４内を掃除する場合においても、駆動部１１４Ａは、掃除部１１２Ａの位置を移動させることができる。
【００７６】
掃除装置１００Ａは、現在の位置及び方向を検出し、所定の位置に本体１０を駆動して所定の位置を掃除手段１１０によって掃除させる掃除制御などを行う。
上記のように、例えば、掃除手段１１０における掃除部１１２と駆動部１１４とが、一体となった本体１０に設けられている場合には、本体１０を浴室２の各面に沿わせて移動させて掃除部１１２の位置を移動させることができる。
【００７７】
（第３実施形態）
次に、図８を参照して、本実施形態の掃除システムについて説明する。
図８は、本実施形態の掃除システムの一実施態様を示す構成図である。この図に示される掃除システム１は、掃除装置１００Ｂ、情報管理装置２００を備える。
第１実施形態において説明した掃除装置１００は、備える記憶部１２０に掃除対象の候補とする各浴室の規格情報を、識別情報に関連付けて記憶しているので、記憶部１２０に記憶する情報に基づいて、掃除する面の情報を自ら生成する。一方、本実施形態においては、掃除する面の情報を、情報管理装置２００が生成する。以下、情報管理装置２００の説明を中心に本実施形態を説明する。
【００７８】
情報管理装置２００は、記憶部２２０、特定部２３０、通信処理部２９０を備える。
本実施形態における記憶部２２０（第１記憶部）は、掃除対象である浴室２の寸法情報を含む規格情報（規格品のデータ）と、掃除対象である浴室２の種類を識別する識別情報（規格Ｎｏ）とを関連付けて記憶する。上記の規格情報には浴室２の位置を示す情報、掃除する範囲に含まれる面の情報などが含まれている。例えば、浴室２のように掃除対象が部屋である場合、記憶部２２０が記憶する面の情報には、部屋の壁面、床面、天井面のうち少なくとも何れかの面の情報が含まれている。また、上記の面の情報には面の位置を特定する情報が含まれており、さらに、面の材質、形状データの何れかを特定する情報が含まれていてもよい。
【００７９】
特定部２３０は、掃除対象である浴室２の種類を識別する識別情報に関連付けて記憶部２２０（第１記憶部）に記憶されている規格情報に基づいて、掃除対象である浴室２において掃除する範囲を特定する。例えば、規格情報に掃除対象である浴室２に配置されているものの位置を示す情報が含まれている場合、特定部２３０は、規格情報に応じて掃除する範囲の位置を特定することができる。
また、規格情報には掃除する範囲に含まれる面の情報が含まれていてもよい。例えば、浴室２のように掃除対象が部屋としての構造を備える場合、面の情報には、部屋の壁面、床面、天井面のうち少なくとも何れかの面であって、掃除対象とする面を含むようにする。また、面の情報には、面の位置を特定する情報が含まれている場合、特定部２３０は、面の情報に応じて掃除する範囲に含まれる面の位置を特定することができる。
また、面の情報には、面の材質、形状データの何れかを特定する情報が含まれている場合、特定部２３０は、面の情報に応じて面を掃除する掃除方法を特定することができる。特定部２３０は、掃除装置１００Ｂにおける識別情報検出部１７０によって検出された識別情報に応じて掃除する範囲を特定する。例えば、浴室２には、塗装膜でコーティングされている鋼鈑（塗装鋼鈑）、塗装された樹脂材（ＦＲＰ（Fiber Reinforced Plastics）など），タイル、鏡（ガラス）など異なる材質の面が混在する。特定部２３０は、これらの面の材質とその範囲を、上記規格情報に基づいて特定することができる。
【００８０】
通信処理部２９０は、掃除装置１００Ｂから浴室２の識別情報を受信して、受信した識別情報を特定部２３０に出力する。
また、通信処理部２９０は、特定部２３０によって特定された浴室２の面の情報を掃除装置１００Ｂに送る。浴室２の面の情報には、浴室２である部屋の壁面、床面、天井面のうち少なくとも何れかの面であって、掃除対象とする面を含むようにする。
また、通信処理部２９０は、特定部２３０によって特定された面の情報として、面を掃除する掃除方法、掃除する範囲を特定する情報を掃除装置１００Ｂに送る。
【００８１】
次に、掃除装置１００Ｂについて説明する。掃除装置１００Ｂは、掃除手段１１０、記憶部１２０Ｂ、入出力部１４０、撮像部１５０、撮像部１６０、識別情報検出部１７０、掃除制御部１８０、及び、通信処理部１９０を備える。
本実施形態における記憶部１２０Ｂ（第２記憶部）は、掃除対象である浴室２の種類を識別する識別情報（規格Ｎｏ）を記憶する。また、記憶部１２０Ｂ（第２記憶部）は、上記識別情報に応じて、情報管理装置２００（特定部２３０）によって特定された浴室２の面の情報を記憶する。記憶する面の情報には面の位置を特定する情報が含まれており、さらに、面の材質、形状データの何れかを特定する情報が含まれていてもよい。
【００８２】
通信処理部１９０は、情報管理装置２００と通信可能な状態に接続されており、掃除装置１００からの要求に応じて情報管理装置２００と通信する。例えば、通信処理部１９０は、掃除装置１００が検出した浴室２の識別情報を情報管理装置２００に送る。情報管理装置２００は、掃除装置１００からの要求に応じて、浴室２の識別情報に応じた寸法情報を含む規格情報（規格品のデータ）を得る。得られた規格情報には、前述のように浴室２における位置を示す情報や、掃除する範囲に含まれる面の情報が含まれている。
通信処理部１９０は、情報管理装置２００から得た浴室２の規格情報と、掃除対象である浴室２の種類を識別する識別情報（規格Ｎｏ）とを関連付けて、記憶部１２０に書き込んで記憶させる。仮に、記憶部１２０に浴室２の規格情報が記憶されていない場合であっても、上記のようにして通信処理部１９０を介して、必要とされる規格情報を情報管理装置２００から得ることができる。要するに、通信処理部１９０は、記憶部１２０Ｂに記憶されている浴室２の識別情報を情報管理装置２００に対して送信する。通信処理部１９０は、情報管理装置２００から送信された、情報管理装置２００において特定された浴室２の面の情報を受信して、記憶部１２０Ｂに記憶させる。
【００８３】
掃除装置１００Ｂは、掃除装置１００と異なり、情報管理装置２００において特定された浴室２の面の情報に基づいて、浴室２を掃除する。要するに、掃除装置１００における特定部１３０が行う処理を、情報管理装置２００における特定部２３０が行うことにより、第１実施形態の説明を読み替える。
【００８４】
このように、浴室２を掃除する掃除システム１の情報管理装置２００において、記憶部２２０（第１記憶部）は、掃除対象である浴室２の寸法情報を含む規格情報（規格品のデータ）と、浴室２の種類を識別する識別情報（規格Ｎｏ）とを関連付けて記憶する。特定部２３０は、浴室２の種類を識別する識別情報に関連付けて記憶部２２０（第１記憶部）に記憶されている浴室２の寸法情報を含む規格情報に基づいて、浴室２において掃除する範囲を特定する。
【００８５】
なお、掃除システム１の情報管理装置２００は、掃除装置１００Ｂと通信可能な状態に設けられている間に、上記の通信処理を行うこととする。要するに、掃除装置１００Ｂは、浴室２を掃除する間は、情報管理装置２００と通信できない状態におかれていてもよい。
【００８６】
また、情報管理装置２００の形態並びに構成に制限はなく、例えば、情報管理装置２００は携帯型無線端末として構成されていてもよい。
【００８７】
或は、情報管理装置２００と掃除装置１００Ｂとがネットワークを介して通信可能な状態に設けられている場合に、情報管理装置２００は、ネットワークに接続されているサーバであってもよい。情報管理装置２００と掃除装置１００Ｂとの通信は、1対１で通信する場合に限られず、情報管理装置２００と掃除装置１００Ｂとの通信を中継する中継装置を介して通信する形態であってもよい。
【００８８】
或は、情報管理装置２００は、浴室２が備えていてもよい。さらに、情報管理装置２００は、浴室２に付帯する給湯設備が備えていてもよい。例えば、給湯設備の操作部３０に内蔵されていてもよく、操作部３０と一体化されていて、操作部３０の一部の機能であってよい。
【００８９】
（第４実施形態）
次に、図９を参照し、本実施形態の掃除システムについて説明する。
図９は、本実施形態の掃除システムの一実施態様を示す構成図である。この図９に示される掃除システム１Ａは、浴室２Ｃを備える。
図９に示すように、浴室２Ｃは、床面２１、壁面２２及び天井面２３によって囲まれている。浴室２Ｃには、水や湯などの液体を収容可能な浴槽２４、液体を外部に排出する排水口２５、水や湯などの液体を吐出する蛇口３１及び蛇口３６などが設けられている。
【００９０】
排水口２５は、不図示の配管などを介して外部に接続されている。浴槽２４の底部２４ａには、浴槽排水口２４ｂが設けられている。浴槽排水口２４ｂは、上記の不図示の配管に接続されている。
【００９１】
また、浴室２Ｃは、浴室２Ｃの各面に所定の液体を噴射して、それぞれの面を掃除する掃除装置１００Ｃを備える。
掃除装置１００Ｃは、掃除対象である浴室２Ｃ内の各面を掃除する。例えば、掃除装置１００Ｃは、液体を噴射する位置を調整することができる。
掃除装置１００Ｃは、記憶部１２０Ｃ（第１記憶部），特定部１３０Ｃ、及び、掃除手段３２０を少なくとも備えている。
記憶部１２０Ｃ（第１記憶部）は、掃除対象である浴室２Ｃの寸法情報を含む規格情報（規格品のデータ）と、浴室２Ｃの種類を識別する識別情報（規格Ｎｏ）とを関連付けて記憶する。
特定部１３０Ｃは、浴室２Ｃの種類を識別する識別情報に関連付けて記憶部１２０Ｃ（第１記憶部）に記憶されている規格情報に基づいて、掃除対象において掃除する範囲を特定する。
また、浴室２Ｃには、床面２１及び壁面２２に対して洗浄液を供給し当該床面２１及び壁面２２を洗浄する掃除手段３２０が設けられている。掃除手段３２０は、上記の特定された範囲に基づいて浴室２Ｃを掃除する。この図９に示される掃除手段３２０は、基部３２１と、当該基部３２１に設けられた洗浄液ノズル３２２とを有する。
基部３２１は、例えば天井面２３の一方向に長手に形成されている。基部３２１は、例えば不図示の移動機構によって短手方向に移動可能に設けられている。洗浄液ノズル３２２は、基部３２１の長手方向に複数並んで設けられている。複数の洗浄液ノズル３２２は、例えば等ピッチで配置されている。
【００９２】
洗浄液ノズル３２２は、例えば床面２１や壁面２２などへ向けて洗浄液を吐出する。当該洗浄液としては、例えば水、湯、洗剤などを用いることができる。また、例えばカビ殺菌機能をもつ液体を用いても良い。洗浄液ノズル３２２は、基部３２１を介して洗浄液の供給源（不図示）に接続されている。
【００９３】
洗浄液ノズル３２２は、洗浄液の吐出方向を個別に変更可能に設けられている。例えば、洗浄液ノズル３２２は、不図示の回転機構により、基部３２１による支持位置を中心として回転可能に設けられている。洗浄液ノズル３２２が回転することにより、洗浄液の吐出方向が変化するようになっている。勿論、他の形態によって洗浄液の吐出方向を変更する構成としても良い。これらの洗浄液ノズル３２２からの洗浄液の吐出動作、洗浄液ノズル３２２の回転動作などは、不図示のスイッチやリモコンなどを用いて適宜行わせることができるようになっている。
本実施形態における掃除手段３２０は、掃除装置１００Ｃによって制御され、記憶部１２０Ｃ（第１記憶部）に記憶されている規格情報に基づいて特定された範囲に対して、洗浄液ノズル３２２からの洗浄液の吐出動作、洗浄液ノズル３２２の回転動作などを行い、液体を噴射する位置を調整することができる。
【００９４】
次に、図１０を参照して上記のように構成された掃除手段３２０の動作を説明する。図１０は、掃除手段３２０の動作を説明する図である。
まず、不図示のスイッチやリモコンなどを操作し、洗浄液ノズル３２２を床面２１へ向けた状態で、当該洗浄液ノズル３２２から洗浄液を吐出させる。この動作により、洗浄液ノズル３２２から床面２１へ向けて重力方向に沿って洗浄液Ｑが吐出される。吐出された洗浄液Ｑは、床面２１に到達した後、床面２１に付着した異物などを洗い流す。洗浄液ノズル３２２から吐出される洗浄液の流速又は流量については、床面２１の異物を除去することができる程度の値に設定される。
【００９５】
また、例えば不図示のスイッチやリモコンなどを操作し、洗浄液ノズル３２２による洗浄液の吐出方向を変更したり、洗浄液ノズル３２２を短手方向に移動したりすることにより、床面２１のみならず、壁面２２や浴槽２４へ向けて洗浄液を吐出することができる。壁面２２又は浴槽２４に到達した洗浄液は、当該壁面２２又は浴槽２４に付着した異物を洗い流す。
【００９６】
床面２１、壁面２２又は浴槽２４に供給され、異物を洗い流した後の洗浄液Ｑは、床面２１に設けられた排水口２５や浴槽２４の底部２４ａに設けられた浴槽排水口２４ｂを介して外部に排出される。このように、排水口２５は、蛇口３１や蛇口３６から吐出された水や湯を排出すると共に、洗浄液Ｑを排出する洗浄液排出部を兼ねることになる。
なお、本実施形態における掃除手段３２０は、掃除装置１００Ｃによって制御され、上記のスイッチやリモコンなどの操作に代わり、規格情報に基づいて特定された範囲に対して、洗浄液ノズル３２２からの洗浄液の吐出動作、洗浄液ノズル３２２の回転動作などを行い、液体を噴射する位置を調整することができる。
【００９７】
以上のように、本実施形態によれば、床面２１、壁面２２及び天井面２３によって囲まれた浴室２Ｃと、当該浴室２Ｃの室内に設けられ、床面２１及び壁面２２の一部の領域に対して洗浄液Ｑを供給して当該領域を洗浄する掃除手段３２０と、当該領域を洗浄した廃液を浴室２Ｃの室外へ排出する排水口２５及び浴槽排水口２４ｂとを備えるので、浴室２Ｃの室内を効率的に洗浄することができる。
【００９８】
本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。  
上記実施形態では、洗浄液ノズル３２２から吐出される洗浄液が不図示の洗浄液供給源に接続された構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。
【００９９】
例えば、図１１に示すように、浴槽２４に収容された残り湯を洗浄液として用いる構成としても良い。この場合、浴室２Ｃには、図１１に示すように、浴槽２４から基部３２１を介して洗浄液ノズル３２２に残り湯を供給するための配管３１５及びポンプ３１６が設けられている。この構成により、残り湯を効率的に再利用することができるため、低コストでの洗浄が実現される。
【０１００】
また、例えば蛇口３１及び蛇口３６から吐出される水や湯を洗浄液ノズル３２２に引き回す構成としても良い。具体的には、図１２に示すように、配管３３１を介して基部３２１に接続されたコネクタ３３０が壁面２２に設けられた構成とすることができる。この構成では、不図示の配管などを用いて蛇口３１及び蛇口３６とコネクタ３３０とを接続することにより、蛇口３１及び蛇口３６から吐出される水や湯がコネクタ３３０及び配管３３１を経由して基部３２１に送られる。なお、蛇口３１及び蛇口３６がコネクタ３３０に直接接続される構成であっても良い。また、蛇口３６に接続されたシャワーヘッド３２がコネクタ３３０に接続可能な構成であっても良い。
【０１０１】
また、上記実施形態では、掃除手段３２０が洗浄液ノズル３２２から洗浄液を吐出する構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば図１３に示すように、洗浄液Ｑが壁面２２に伝ってカーテン状に下方に流れるように、壁面２２に当該洗浄液Ｑを供給する洗浄液供給部３２３が設けられた構成であっても良い。洗浄液供給部３２３は、例えば１つの壁面２２の全面に亘って洗浄液Ｑが流れるように当該洗浄液Ｑを壁面２２に供給する。
【０１０２】
図１３に示す構成においては、洗浄液供給部３２３が２箇所に設けられ、４つの壁面２２のうち対向する２つの壁面２２に洗浄液Ｑを供給する構成を例に挙げて示しているが、これに限られることは無い。例えば、１つの壁面２２、３つの壁面２２及び全ての壁面２２に洗浄液Ｑが供給されるように、それぞれ洗浄液供給部３２３を配置する構成としても良い。
【０１０３】
また、上記実施形態では、洗浄液ノズル３２２から液体としての洗浄液Ｑが吐出される構成を例に挙げて説明したが、これに限られることは無い。例えば、図１４に示すように、例えばスチームなどのミスト状の洗浄液Ｍを洗浄液ノズル３２２から吐出可能な構成としても良い。この場合、基部３２１にはミスト供給源３４０が接続されており、当該ミスト供給源３４０で生成されたミスト状の洗浄液Ｍが基部３２１を介して洗浄液ノズル３２２から吐出される構成となっている。この構成により、例えばスチームを浴室２Ｃの室内に供給することにより、カビなどの汚れが除去されやすくなる。
【０１０４】
また、上記実施形態の構成に加えて、例えば図１５に示すように、天井面２３などに浴室乾燥機５００が設けられた構成としても良い。これにより、洗浄液Ｑや洗浄液Ｍなどを用いて浴室２Ｃを洗浄した後、浴室乾燥機５００を用いて浴室２Ｃを乾燥させることができる。
【０１０５】
なお、本実施形態において、第１実施形態における記憶部１２０，特定部１３０を、本実施形態における記憶部１２０Ｃ（第１記憶部），特定部１３０Ｃと読み替え、第１実施形態における掃除手段１１０に代えて掃除手段３２０とする。
【０１０６】
なお、洗浄液ノズル３２２は、上記のように洗浄用に用いる他、水や湯を吐出してマッサージ用に用いても構わない。また、浴室２Ｃに洗濯物を吊るした状態で洗浄液ノズル３２２から洗浄液Ｑとして洗剤を吐出させたり、洗浄液Ｍとしてスチームなどを吐出させたりすることで、洗濯を行わせるようにしても良い。
【０１０７】
また、上記実施形態の構成に加えて、洗浄前及び洗浄後の浴室２Ｃの画像を取得し、洗浄効果を判断する制御装置が設けられた構成であっても良い。この場合、制御装置は、洗浄効果に応じて掃除手段３２０を作動させるようにする。
【０１０８】
浴室２Ｃの画像を取得する具体的な構成としては、例えば、全周囲カメラにより、浴室全体（床面２１、壁面２２、天井面２３、浴槽２４）の画像を取得する構成としても良い。
【０１０９】
制御装置は、取得した画像に対して所定の処理を行うことにより、汚れの分布、度合い、汚れの質（カビ、油膜、など）を認識判断することができる。この場合、全周囲カメラの撮像範囲を移動させる移動機構が設けられた構成としても良い。これにより、必要な部位の詳細画像を取得することができる。また、制御装置は、画像処理によってそれぞれの汚れ部位の位置を求めると共に、求めた位置を原点として各汚れ部位の空間的位置情報を算出する機能を有していても良い。
【０１１０】
また、上記実施形態では、機能室として浴室２Ｃを例に挙げて説明したが、これに限られることは無く、上記の掃除手段３２０は、プールなどの更衣室やキッチンルームなどにおいても適用可能である。
【０１１１】
以上に示した実施形態の掃除システム１Ａによれば、掃除装置１００Ｃは、掃除対象である浴室２Ｃにおいて掃除する範囲を特定することが容易にできることから、効率よく掃除を行うことができる。
【０１１２】
以上の実施形態に示されている掃除システム１において、特定部１３０は、掃除対象の寸法情報に基づいて、掃除対象において掃除する範囲を特定する。
例えば、記憶部１２０（第１記憶部）は、掃除対象である浴室２の寸法情報と、掃除対象である浴室２の種類を識別する識別情報（規格Ｎｏ）とを関連付けて記憶することにより、記憶部１２０に記憶されている掃除対象である浴室２の寸法情報に基づいて、特定部１３０が、掃除対象である浴室２において掃除する範囲を特定できるようになる。
また例えば、記憶部１２０（第１記憶部）は、掃除対象である浴室２の寸法情報を含む規格情報（規格品のデータ）と、掃除対象である浴室２の種類を識別する識別情報（規格Ｎｏ）とを関連付けて記憶してもよい。特定部１３０は、掃除対象である浴室２の種類を識別する識別情報に関連付けて記憶部１２０（第１記憶部）に記憶されている規格情報に基づいて、掃除対象である浴室２において掃除する範囲を特定できるようになる。
これにより、掃除装置１００は、掃除対象である浴室２において掃除する範囲を特定することが容易にできることから、効率よく掃除を行うことができる。
【０１１３】
また、正確な情報を掃除装置１００に設定することができるようになることから、掃除装置１００の誤作動を低減することができる。
【０１１４】
また、正確な情報を掃除装置１００に設定することにより、掃除装置１００が掃除する範囲を管理できるようになり、掃除装置がランダムに走行する掃除方法と異なり、無駄な走行を低減するとともに、効率よく所定の範囲の掃除を行うことから、掃除を行わなかった領域を低減することができる。
【０１１５】
また、正確な情報を掃除装置１００に設定することができるようになり、掃除装置１００が掃除する範囲を管理できるようになり、掃除装置がランダムに走行する掃除方法と異なり、掃除を行わなかった領域を低減することができる。
【０１１６】
また、掃除装置１００に搭載するセンサーの数や種類を減らすことができ、掃除装置１００の小型軽量化とコストダウンに貢献することが可能となる。又は、搭載が不要となったセンサーの場所を、別の種類のセンサーを搭載する場所として利用できるようになるので、従来の掃除装置１００の大きさを維持したならば、新たに搭載したセンサーによって高性能化することができる。
【０１１７】
また、掃除装置１００を適用することが可能な掃除対象製品であるか否かの判定が容易に行えることから、掃除装置１００を適用することが可能な掃除対象製品の幅を広げることが容易になる。
【０１１８】
また、掃除装置１００を適用して掃除を行うことにより、掃除対象製品にキズが付かないようにすることができ、掃除の仕上がり状態が向上する。
【０１１９】
また、未知の領域を自走させたり、掃除させたり、また掃除をする場所の材質を検知したりするためには、多くのセンサーが必要とされていた。多くのセンサーを搭載すると掃除装置が巨大化し、コスト高に繋がることから、従来までの掃除装置においては、センサーの種類や数を制限していたことにより、検出精度を高めることが困難であった。このような場合に、本実施形態における掃除システムを提供することにより、上記の問題を解決し、小型化を容易にしつつ、正確な面の情報を得ることが容易となることから、掃除装置が効率よく掃除を行うことができるようになる。
【０１２０】
以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。
なお、上記の実施形態において示した掃除対象として浴室を例示したが、浴室以外にも、メーカー規格品で構成される空間が多い場所（部屋）を掃除対象とすることができる。例えば、メーカー規格品で構成される空間が多い場所として、トイレ、台所などが上げられる。本実施形態における掃除システム１によれば、このような空間を含む場所の規格情報によって、最適な掃除条件を掃除装置１００に自動的に設定できるようになる。
また、規格データは設計データでもあるため、掃除対象が汎用品でなくても掃除システムを適用できる。例えば、汎用品でない掃除対象として、設備の配置が設計データから変更されることが少ない公共施設、工場やオフィス内部、車両などにも適用可能である。
【０１２１】
なお、上記の実施形態における掃除システム１、掃除装置１００（１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ）、及び、情報管理装置２００が備える各部は、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、メモリ及びマイクロプロセッサにより実現させるものであってもよい。
【０１２２】
なお、この掃除システム１、掃除装置１００（１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ）、及び、情報管理装置２００が備える各部は、メモリ及びＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、掃除システム１、掃除装置１００（１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ）、及び、情報管理装置２００が備える各部の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
【０１２３】
また、掃除システム１、掃除装置１００（１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ）、及び、情報管理装置２００が備える各部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み取らせて、実行することにより各部による処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【０１２４】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【符号の説明】
【０１２５】
１、１Ａ  掃除システム、
２、２Ｃ  浴室、
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ  掃除装置、                
１１０、１１０Ａ、１１０Ｂ、１１０Ｃ、３２０  掃除手段、
１２０、１２０Ａ、１２０Ｂ、１２０Ｃ  記憶部、
１３０、１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ  特定部、
２００  情報管理装置、
２２０Ｂ  記憶部、
２３０Ｂ  特定部
【図１】
2014014456.tif 000003
【図２】
2014014456.tif 000004
【図３】
2014014456.tif 000005
【図４】
2014014456.tif 000006
【図５】
2014014456.tif 000007
【図６】
2014014456.tif 000008
【図７】
2014014456.tif 000009
【図８】
2014014456.tif 000010
【図９】
2014014456.tif 000011
【図１０】
2014014456.tif 000012
【図１１】
2014014456.tif 000013
【図１２】
2014014456.tif 000014
【図１３】
2014014456.tif 000015
【図１４】
2014014456.tif 000016
【図１５】
2014014456.tif 000017