(57)【要約】【課題】電流フィルタの異常を検出することが可能な装置を提供する。【解決手段】蓄電装置Ｂは、モータを駆動する駆動システムに搭載される。ＥＣＵ５０は、２つの電流フィルタ（フィルタ４５Ａ，４５Ｂ）の出力値の差分を生成して、差分が閾値を上回る場合に、当該２つの電流フィルタのいずれかに異常があることを検出する。さらにＥＣＵ５０は、モータの動作点に応じて閾値を設定する。【選択図】図３
2014147249.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ駆動システムに搭載された電流センサから出力された信号を通過させるための複数の電流フィルタの異常を検出する、電流フィルタの異常検出装置であって、前記複数の電流フィルタは、互いに異なるカットオフ周波数を有し、
前記異常検出装置は、
前記複数の電流フィルタのうちの２つのフィルタの出力値の差分を生成して、前記差分が閾値を上回る場合に、前記２つの電流フィルタのいずれかに異常があることを検出する異常検出部と、
前記モータ駆動システムにより駆動されるモータの動作点に応じて前記閾値を設定する閾値設定部とを備える、電流フィルタの異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電流フィルタの異常検出装置に関し、特に、モータ駆動システムに設けられた電流フィルタの異常を検出するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば特開２０００−１３５９８３号公報（特許文献１）は、電動パワーステアリング用電動モータの制御装置を開示する。この制御装置は、ＬＰＦ（ローパスフィルタ）を電流フィルタとして備える。実モータ電流を検出するモータ電流センサから出力された信号は、このＬＰＦに通されて、Ａ／Ｄ変換器によってデジタルデータに変換される。ＣＰＵは、このデジタルデータが示す実モータ電流値と目標電流値とに基づいてモータ駆動回路に対する指令値を演算する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１３５９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら特開２０００−１３５９８３号公報は、電流フィルタに生じた異常を検出するための手段及び方法を開示していない。本発明の目的は、電流フィルタの異常を検出することが可能な装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のある局面に係る電流フィルタの異常検出装置は、モータ駆動システムに搭載された電流センサから出力された信号を通過させるための複数の電流フィルタの異常を検出する、電流フィルタの異常検出装置である。複数の電流フィルタは、互いに異なるカットオフ周波数を有する。異常検出装置は、複数の電流フィルタのうちの２つのフィルタの出力値の差分を生成して、差分が閾値を上回る場合に、当該２つの電流フィルタのいずれかに異常があることを検出する異常検出部と、モータ駆動システムにより駆動されるモータの動作点に応じて閾値を設定する閾値設定部とを備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、電流フィルタの異常を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】モータ駆動システムが適用された電動車両の一例であるハイブリッド車両を示す全体ブロック図である。
【図２】図１に示した蓄電装置の電流に含まれるリプル成分を模式的に説明するための図である。
【図３】図１に示した蓄電装置の監視のための構成をより詳細に説明したブロック図である。
【図４】電流フィルタの異常検出に係るＥＣＵの構成を説明したブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態に係る電流フィルタの異常検出方法を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【０００９】
図１は、モータ駆動システムが適用された電動車両の一例であるハイブリッド車両を示す全体ブロック図である。図１を参照して、電動車両の一例としてハイブリッド車両１００が示される。ハイブリッド車両１００は、蓄電装置Ｂと、昇圧コンバータ１０と、インバータ２２，２４と、正極線ＰＬ１と、負極線ＮＬと、平滑コンデンサＣ１，Ｃ２とを備える。また、ハイブリッド車両１００は、モータジェネレータ３０，３２と、エンジン３４と、動力分割装置３６と、駆動輪３８と、電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）」と称する。）５０とをさらに備える。
【００１０】
ハイブリッド車両１００は、モータジェネレータ３２およびエンジン３４を駆動源として搭載する。モータジェネレータ３２（ＭＧ２）は、駆動輪３８を駆動するモータとしてハイブリッド車両１００に組込まれ、駆動輪３８の駆動軸に連結される。
【００１１】
動力分割装置３６には、エンジン３４、モータジェネレータ３０、および駆動輪３８の駆動軸が連結される。エンジン３４が発生する動力は、動力分割装置３６によって２つの経路に分割される。一方は駆動輪３８の駆動軸へ伝達される経路であり、他方はモータジェネレータ３０へ伝達される経路である。モータジェネレータ３０（ＭＧ１）は、エンジン３４により駆動される発電機として主に動作し、かつ、エンジン３４の始動用モータとして動作するものとしてハイブリッド車両１００に組込まれる。
【００１２】
動力分割装置３６は、サンギヤと、ピニオンギヤと、キャリアと、リングギヤとを含む遊星歯車によって構成される。ピニオンギヤは、サンギヤおよびリングギヤと係合する。キャリアは、ピニオンギヤを自転可能に支持するとともに、エンジン３４のクランクシャフトに連結される。サンギヤは、モータジェネレータ３０の回転軸に連結される。リングギヤは、駆動輪３８の駆動軸（モータジェネレータ３２の回転軸）に連結される。
【００１３】
蓄電装置Ｂは、再充電可能な直流電源であり、たとえば、ニッケル水素やリチウムイオン等の二次電池や、電気二重層キャパシタ等によって構成される。蓄電装置Ｂは、走行用のモータジェネレータ３２へ供給される電力を蓄える。また、蓄電装置Ｂは、昇圧コンバータ１０から正極線ＰＬ１へ出力される直流電力を受けて充電される。
【００１４】
昇圧コンバータ１０は、蓄電装置Ｂとインバータ２２，２４との間に設けられる。昇圧コンバータ１０は、リアクトルＬと、電力用半導体スイッチング素子（以下、単に「スイッチング素子」とも称する。）Ｑ１，Ｑ２と、ダイオードＤ１，Ｄ２とを含む。スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２は、正極線ＰＬ２と負極線ＮＬとの間に直列に接続される。ダイオードＤ１，Ｄ２は、それぞれスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２に逆並列に接続される。リアクトルＬの一端は、正極線ＰＬ１に接続され、他端は、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の接続ノードに接続される。
【００１５】
昇圧コンバータ１０は、電流可逆型の昇圧チョッパ回路である。昇圧コンバータ１０は、ＥＣＵ５０からの信号ＰＷＣに応答してスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２をオン／オフさせることによって、正極線ＰＬ２の電圧を蓄電装置Ｂの出力電圧以上に昇圧する。ＥＣＵ５０は、ＰＷＭ（パルス幅変調）制御方式に従って、昇圧コンバータ１０を制御するための信号ＰＷＣを生成する。信号ＰＷＣの周波数は、ＰＷＭ制御に用いられる搬送波（図示せず）の周波数（キャリア周波数）に一致する。昇圧コンバータ１０は、この搬送波の１周期に相当するスイッチング周期の各々において、スイッチング素子Ｑ１およびＱ２が相補的かつ交互にオンオフするように制御される。
【００１６】
インバータ２２，２４は、それぞれモータジェネレータ３０，３２に対応して設けられる。インバータ２２，２４は、正極線ＰＬ２および負極線ＮＬに電気的に接続される。インバータ２２は、ＥＣＵ５０からの信号ＰＷＩ１に基づいて、エンジン３４の出力を用いてモータジェネレータ３０が発電した交流電力を直流電力に変換し、その変換した直流電力を正極線ＰＬ２へ出力する。インバータ２４は、ＥＣＵ５０からの信号ＰＷＩ２に基づいて、正極線ＰＬ２から受ける直流電力を交流電力に変換し、その変換した交流電力をモータジェネレータ３２へ出力する。
【００１７】
平滑コンデンサＣ１は、正極線ＰＬ１と負極線ＮＬとの間の電圧変動の交流成分を平滑化する。平滑コンデンサＣ２は、正極線ＰＬ２と負極線ＮＬとの間の電圧変動の交流成分を平滑化する。
【００１８】
モータジェネレータ３０，３２の各々は、交流電動機であり、たとえば、ロータに永久磁石が埋設された永久磁石型交流同期モータによって構成される。モータジェネレータ３０（ＭＧ１）は、動力分割装置３６を介して受けるエンジン３４の動力を用いて交流電力を発生し、その発生した交流電力をインバータ２２へ出力する。モータジェネレータ３２（ＭＧ２）は、インバータ２４から受ける交流電力によって、駆動輪３８を駆動するためのトルクを発生する。
【００１９】
ＥＣＵ５０は、予め記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central  Processing  Unit）で実行するソフトウェア処理および／または電子回路によるハードウェア処理により、昇圧コンバータ１０、インバータ２２，２４およびエンジン３４を制御する。
【００２０】
具体的には、ＥＣＵ５０は、正極線ＰＬ１と負極線ＮＬとの間の電圧ＶＬ、および正極線ＰＬ２と負極線ＮＬとの間の電圧ＶＨ等に基づいて、昇圧コンバータ１０を駆動するための信号ＰＷＣを生成し、その生成した信号ＰＷＣを昇圧コンバータ１０へ出力する。なお、電圧ＶＬ，ＶＨは、図示されない電圧センサによって検出される。
【００２１】
また、ＥＣＵ５０は、モータジェネレータ３０（ＭＧ１）のトルク指令値、電流Ｉ１およびロータ回転角θ１、ならびに電圧ＶＨ等に基づいて、モータジェネレータ３０を駆動するための信号ＰＷＩ１を生成し、その生成した信号ＰＷＩ１をインバータ２２へ出力する。さらに、ＥＣＵ５０は、モータジェネレータ３２（ＭＧ２）のトルク指令値、電流Ｉ２およびロータ回転角θ２、ならびに電圧ＶＨ等に基づいて、モータジェネレータ３２を駆動するための信号ＰＷＩ２を生成し、その生成した信号ＰＷＩ２をインバータ２４へ出力する。
【００２２】
なお、モータジェネレータ３０，３２のトルク指令値は、アクセルペダルの操作量を示すアクセル開度ＡＣＣや車両速度ＳＶ等に基づいて算出される。また、電流Ｉ１，Ｉ２は、図示されない電流センサによって検出され、ロータ回転角θ１，θ２は、図示されない回転角センサによって検出される。
【００２３】
さらに、ハイブリッド車両１００は、蓄電装置Ｂの電圧Ｖｂを検出するための電圧センサ４１および、蓄電装置Ｂの電流Ｉｂを検出するための電流センサ４２を備える。ＥＣＵ５０は、電圧センサ４１からの出力信号および電流センサ４２からの出力信号を受けて、蓄電装置Ｂが正常であるかどうかを監視する。
【００２４】
電圧Ｖｂおよび電流Ｉｂは基本的には直流であるので一定である。しかしながら、モータジェネレータ３０（ＭＧ１），モータジェネレータ３２（ＭＧ２）の各々のトルクおよび／または回転数の変化により、電圧Ｖｂおよび電流Ｉｂにリプル成分が重畳する。あるいは、昇圧コンバータ１０のキャリア周波数が高くなることで電圧Ｖｂおよび電流Ｉｂにはリプル成分が重畳する。なお、リプル成分は、モータジェネレータ３０（ＭＧ１），モータジェネレータ３２（ＭＧ２）の各々の力行および回生のいずれであっても、電圧Ｖｂおよび電流Ｉｂに重畳しうる。
【００２５】
図２は、図１に示した蓄電装置Ｂの電流Ｉｂに含まれるリプル成分を模式的に説明するための図である。図１および図２を参照して、昇圧コンバータ１０のリアクトルＬに流れる電流ＩＬは、スイッチング素子Ｑ２のオン期間に上昇する一方で、スイッチング素子Ｑ１のオン期間には低下する挙動を一定周期で繰返すので、周期Ｔｏ（キャリア周波数の逆数）を有するリプル電流（成分）が発生する。このようにリアクトル電流ＩＬは、直流電流成分にリプル電流が重畳された態様となる。この直流電流成分と電圧Ｖｂとの積が、蓄電装置Ｂから入出力される直流電力に相当する。
【００２６】
図１に戻り、平滑コンデンサＣ１および／またはＣ２の容量を大きくすることによって、リプル成分を低減することができる。しかし、平滑コンデンサによってリプル成分を完全に吸収することは難しい。また、平滑コンデンサの容量が大きいほど、そのサイズも大きくなりやすい。このため実装あるいはコストの観点から大容量の平滑コンデンサをモータ駆動システムに採用するのが容易ではない場合も起こり得る。したがって、この実施の形態では、電圧センサ４１および電流センサ４２から出力される信号はそれぞれフィルタに通される。これにより、リプル成分に対応する周波数成分がセンサの出力信号から除去（あるいは減衰）される。
【００２７】
図３は、図１に示した蓄電装置の監視のための構成をより詳細に説明したブロック図である。図３を参照して、電圧センサ４１は蓄電装置Ｂの電圧Ｖｂを検出して、その電圧Ｖｂを示すアナログ信号を出力する。電圧センサ４１から出力されるアナログ信号は、フィルタ４４に通されて、ＥＣＵ５０に入力される。
【００２８】
電流センサ４２は蓄電装置Ｂに入力または出力される電流Ｉｂを検出して、その電流Ｉｂを示すアナログ信号を出力する。電流センサ４２から出力されるアナログ信号は、２つに分割され、２つのアナログ信号はフィルタ４５Ａ，４５Ｂにそれぞれ通される。これらフィルタ４５Ａ，４５Ｂを本明細書では「電流フィルタ」とも呼ぶ。
【００２９】
ＥＣＵ５０は、フィルタ４５Ａを通過したアナログ信号およびフィルタ４５Ｂを通過したアナログ信号を受ける。図３において、ＩｂＡはフィルタ４５Ａからのアナログ信号が示す電流値を示し、ＩｂＢはフィルタ４５Ｂからのアナログ信号が示す電流値を示す。
【００３０】
なお、フィルタ４４，４５Ａ，４５Ｂは、ハードウェアにより構成されたフィルタである。ただし、フィルタ４４，４５Ａ，４５Ｂの構成については、種々の公知の構成を採用することができるので、以後の詳細な説明は繰り返さない。
【００３１】
フィルタ４５Ａは、フィルタ４４とともにＥＣＵ５０による蓄電装置Ｂの保護制御のために用いられる。蓄電装置Ｂの保護の同期を取るために、フィルタ４４，４５Ａのカットオフ周波数は実質的に同じとされる。仮にフィルタ４４，４５Ａの間でカットオフ周波数が異なっていた場合には、それらのフィルタの時定数が異なる。したがって、一方のフィルタの出力（たとえば電圧Ｖｂの値）よりも他方のフィルタの出力（たとえば電流ＩｂＡの値）が遅れる可能性が有る。言い換えると、異なるタイミングで検出された電圧Ｖｂと電流Ｉｂとの値が、ＥＣＵ５０に同時に入力される。
【００３２】
ＥＣＵ５０は、たとえば取得した電圧Ｖｂの値と電流Ｉｂの値とから抵抗値を算出して、その算出された抵抗値に基づいて蓄電装置Ｂを監視するとともに保護する。ＥＣＵ５０における蓄電装置Ｂの監視の精度を高めるためには、同じタイミングで検出された電圧Ｖｂと電流ＩｂとがＥＣＵ５０に入力される必要がある。このため、フィルタ４４のカットオフ周波数と、フィルタ４５Ａのカットオフ周波数とは同じとされる。
【００３３】
一方、フィルタ４５Ｂは、主として、電流Ｉｂを示すアナログ信号から、電流Ｉｂに含まれるリプル成分に対応した周波数成分を除去するために用いられる。この実施の形態では、フィルタ４５Ｂのカットオフ周波数はフィルタ４５Ａのカットオフ周波数よりも低い。
【００３４】
ＥＣＵ５０は、所定の周期（たとえば数秒単位）で電流Ｖｂ，電流Ｉｂの値をサンプリングする。電流Ｉｂにリプル成分が含まれている場合、ＥＣＵ５０による電流Ｉｂの値のサンプリングのタイミングによっては、リプル成分のピーク値が電流Ｉｂの値として取得されることがある。ＥＣＵ５０がこの値に基づいて、昇圧コンバータ１０、モータジェネレータ３０，３２およびエンジン３４を制御した場合、ドライバビリティあるいは燃費の低下につながる可能性がある。したがって、電流Ｉｂを示すアナログ信号から、より周波数の低いリプル成分に対応する周波数成分を取り除くためにフィルタ４５Ｂが設けられる。
【００３５】
上記のように、ＥＣＵ５０は、電圧Ｖｂおよび電流ＩｂＡの値に基づいて、蓄電装置Ｂの異常の有無を検出する。さらに、ＥＣＵ５０は、電圧Ｖｂおよび電流ＩｂＡ，ＩｂＢの値に基づいて、フィルタ４４，４５Ａ，４５Ｂのいずれかに異常があることを検出する。なお、この実施の形態において「フィルタの異常」とは、カットオフ周波数以下の周波数成分を信号から適切に除去（または減衰）させることができなくなった状態を意味し、フィルタの故障を含む。
【００３６】
フィルタ４５Ｂに異常が生じた場合、たとえば電流Ｉｂを示すアナログ信号から、リプル成分に対応する周波数成分を十分に除去できない。このため、上述したような、ハイブリッド車両１００のドライバビリティおよび燃費の低下が生じることが懸念される。このような問題を防ぐためにＥＣＵ５０は、フィルタ４４，４５Ａ，４５Ｂの異常を検出する。
【００３７】
図４は、電流フィルタの異常検出に係るＥＣＵの構成を説明したブロック図である。図４を参照して、ＥＣＵ５０の構成のうち、特に、図３に示したフィルタ４４，４５Ａ，４５Ｂの異常を検出するための構成が示されている。具体的には、ＥＣＵ５０は、Ａ／Ｄ変換部６１，６２Ａ，６２Ｂと、フィルタ部６３，６４Ａ，６４Ｂと、閾値設定部６５と、異常検出部６６とを備える。
【００３８】
Ａ／Ｄ変換部６１は、フィルタ４４から出力された、電圧Ｖｂを示すアナログ信号をデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換部６２Ａは、フィルタ４５Ａから出力された、電流ＩｂＡを示すアナログ信号をデジタル信号に変換する。Ａ／Ｄ変換部６２Ｂは、フィルタ４５Ｂから出力された、電流ＩｂＢを示すアナログ信号をデジタル信号に変換する。図４によれば、電圧Ｖｂおよび電流ＩｂＡ，ＩｂＢのそれぞれに対応してＡ／Ｄ変換部６１，６２Ａ，６２ＢがＥＣＵ５０の内部に構成されている。しかしながら、Ａ／Ｄ変換部６１，６２Ａ，６２Ｂに代えて１つのＡ／Ｄ変換部が用いられてもよい。
【００３９】
フィルタ部６３は、Ａ／Ｄ変換部６１からデジタルデータの形式で出力される電圧Ｖｂの値に対してフィルタリングを行なう。フィルタ部６４Ａは、Ａ／Ｄ変換部６２Ａからデジタルデータの形式で出力される電流ＩｂＡの値に対してフィルタリングを行なう。フィルタ部６４Ｂは、Ａ／Ｄ変換部６２Ｂからデジタルデータの形式で出力される電流ＩｂＢの値に対してフィルタリングを行なう。
【００４０】
フィルタ部６３，６４Ａ，６４Ｂは、ソフトウェアでの処理によって実現される。フィルタ部６３，６４Ａ，６４Ｂの出力の間で時間遅れが生じるのを防ぐために、フィルタ部６３，６４Ａ，６４Ｂのカットオフ周波数は互いに等しく設定されている。
【００４１】
閾値設定部６５は、異常検出部６６において、フィルタ４４，４５Ａ，４５Ｂのいずれかの異常を検出するために用いられる閾値を設定し、その閾値を異常検出部６６に出力する。後で詳細に説明するが、閾値設定部６５はモータの動作点に応じた閾値を設定する。すなわち閾値はモータの動作点に応じて変化する。この実施の形態において「モータの動作点」とは所定のパラメータによって決定されるモータの動作状態を意味する。
【００４２】
モータの動作点が変化することによって、電圧Ｖｂおよび電流Ｉｂに含まれ得るリプル成分の大きさが変化する。フィルタ４４，４５Ａ，４５Ｂが、電圧センサ４１または電流センサ４２から出力される信号から、リプル成分に対応する周波数成分を適切に除去（あるいは減衰）できているかどうかを判定するために、閾値もモータの動作点に応じて変化させる。これにより、フィルタの異常を正しく検出することができる。
【００４３】
モータの動作点を決定する所定のパラメータは、特に限定されるものではない。このようなパラメータとして、代表的にはモータジェネレータ３０，３２の各々のトルク及び回転数、あるいは昇圧コンバータ１０のキャリア周波数が挙げられる。
【００４４】
異常検出部６６は、フィルタ部６３，６４Ａ，６４Ｂからそれぞれ出力された電圧Ｖｂおよび電流ＩｂＡ，ＩｂＢの値を受ける。さらに異常検出部６６は、閾値設定部６５から閾値を受ける。異常検出部６６は、電流ＩｂＡ，ＩｂＢの差分を生成して、その差分を閾値と比較する。その差分が閾値を超えた場合に、異常検出部６６は、図３に示されたフィルタ４５Ａ，４５Ｂの一方に異常が発生したと判定する。
【００４５】
図５は、この発明の実施の形態に係る電流フィルタの異常検出方法を説明するためのフローチャートである。このフローチャートに示される処理は、たとえば所定の条件の成立時あるいは一定の周期ごとにメインルーチンより呼び出されて実行される。
【００４６】
図４および図５を参照して、ステップＳ１において、異常検出部６６は、電圧Ｖｂの値および電流ＩｂＡ，ＩｂＢの値を取得する。さらにステップＳ１において、異常検出部６６は、電圧Ｖｂと電流ＩｂＡとで振幅が同期しているかどうかを判定する。すなわち異常検出部６６は、電圧Ｖｂと電流ＩｂＡとが同じタイミングで電圧センサ４１および電流センサ４２とからそれぞれ取得された値かどうかを判定する。
【００４７】
電圧Ｖｂと電流ＩｂＡとで振幅が同期している場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、処理はステップＳ２に進む。電圧Ｖｂと電流ＩｂＡとで振幅が同期していない場合（ステップＳ１においてＮＯ）、処理は後述するステップＳ１１へと進む。
【００４８】
ステップＳ２において、閾値設定部６５は、以下の（１）〜（３）に示す動作領域に応じてフィルタ４５Ａ，４５Ｂ（図３を参照）の異常を検出するための閾値を切り分ける。なお、下記の「ＭＧ１」、「ＭＧ２」はそれぞれモータジェネレータ３０およびモータジェネレータ３２を表す。
【００４９】
（１）ＭＧ１，ＭＧ２の回転数
（２）ＭＧ１，ＭＧ２のトルク
（３）昇圧コンバータ１０のキャリア周波数
ＭＧ１，ＭＧ２の回転数は、たとえば単位時間当たりのロータ回転角θ１，θ２の変化量から求めることができる。また、ＭＧ１，ＭＧ２のトルクとしてトルク指令値を採用することができる。
【００５０】
たとえばＭＧ１を例に説明すると、閾値設定部６５は、ＭＧ１の回転数を取得し、その回転数が予め定められた高回転領域および低回転領域のうちのいずれに属するかを判定する。これによってまず閾値の切り分けが行なわれる。次に閾値設定部６５は、そのＭＧ１のトルク指令値の大きさに応じて、閾値の切り分けを行なう。さらに、閾値設定部６５は、昇圧コンバータ１０のキャリア周波数に応じて閾値の切り分けを行なう。なお、上記（１）〜（３）に示されたパラメータに基づく切り分けはすべて行われる必要はなく、（１）〜（３）のうちの任意の組み合わせを選択してもよい。
【００５１】
次にステップＳ３において、閾値設定部６５は、ステップＳ２における切り分けに応じた閾値を設定する。たとえば、閾値設定部６５は、閾値を決定するためのマップを記憶しておいてもよい。このマップは、上記（１）〜（３）の領域に応じたパラメータが決定される。マップは、たとえばＭＧ１，ＭＧの回転数および／またはトルクを変化させたり、昇圧コンバータ１０のキャリア周波数を変化させるといった実験を行なうことによって得られたデータに基づいて決定される。
【００５２】
このように、ステップＳ２，Ｓ３において、閾値設定部６５は、モータジェネレータ３０（ＭＧ１），３２（ＭＧ２）の動作点（動作領域）に応じて、閾値を変化させる。
【００５３】
ステップＳ４において、異常検出部６６は、フィルタ４５Ａを通した後の電流値（ＩｂＡ）とフィルタ４５Ｂを通した後の電流値（電流ＩｂＢ）との差分を算出する。なお、実際には、電流値は、Ａ／Ｄ変換部によってデジタル形式に変換された後、ＥＣＵ５０の内部のフィルタ部（６４Ａまたは６４Ｂ）に通される。しかしながら説明の理解を容易にするために、以下では、ＥＣＵ５０の内部のフィルタ部（６４Ａまたは６４Ｂ）によるフィルタリング処理の説明を省略する。異常検出部６６は、ステップＳ４において、得られた差分を、ステップＳ３において設定された閾値と比較する。
【００５４】
ステップＳ５において、異常検出部６６は、ステップＳ４において算出された電流ＩｂＡの値と電流ＩｂＢの値との差分が閾値以上であるかどうかを判定する。その差分が閾値以上である場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、処理はステップＳ６に進む。一方、上記の差分が閾値未満である場合（ステップＳ５においてＮＯ）、処理はメインルーチンに戻される。
【００５５】
ステップＳ６において、異常検出部６６は、差分が閾値以上であるという状態が所定時間継続しているかどうかを判定する。差分が閾値以上であるという状態が所定時間継続している場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、処理はステップＳ７に進む。一方、差分が閾値以上であるという状態が所定時間継続しなかった場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、処理はメインルーチンに戻される。
【００５６】
ステップＳ７において、異常検出部６６は、フィルタ４５Ａ，４５Ｂのいずれかが異常であると確定する。ステップＳ７の処理が終了すると全体の処理が終了する。
【００５７】
また、電圧Ｖｂと電流ＩｂＡとで振幅が同期していない場合（ステップＳ１においてＮＯ）、ステップＳ１１において、異常検出部６６は、電圧Ｖｂと電流ＩｂＡとで振幅が同期していない状態が所定時間継続しているかどうかを判定する。この状態が所定時間継続している場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、処理はステップＳ１２に進む。ステップＳ１２において、異常検出部６６は、フィルタ４４またはフィルタ４５Ａが故障であると確定する。一方、電圧Ｖｂと電流ＩｂＡとで振幅が同期していない状態が所定時間継続していない場合（ステップＳ１１においてＮＯ）、処理はメインルーチンに戻される。
【００５８】
フィルタ４５Ｂのカットオフ周波数はフィルタ４５Ａのカットオフ周波数よりも低い。２つの電流フィルタ（フィルタ４５Ａ，４５Ｂ）が正常であれば、フィルタ４５Ａを通過できるリプル成分と、フィルタ４５Ｂを通過できるリプル成分との差は、フィルタ４５Ｂのカットオフ周波数とフィルタ４５Ａのカットオフ周波数との間にある周波数を有するリプル成分に相当する。閾値は、この残ったリプル成分よりも大きくなるように定められる。したがってフィルタ４５Ａ，４５Ｂが正常であれば、フィルタを通過した後の電流値の差分は閾値よりも小さくなる（ステップＳ５においてＮＯ）。
【００５９】
一方、２つの電流フィルタ（フィルタ４５Ａ，４５Ｂ）のうちの一方が異常である場合、たとえば電流Ｉｂを示す信号から、リプル成分に対応する周波数成分を除去できない。このため、フィルタを通過した後の電流値の差分は閾値よりも小さくなる（ステップＳ５においてＹＥＳ）。なおかつ、その状態が継続される（ステップＳ６においてＹＥＳ）。したがって、異常検出部６６は、２つの電流フィルタ（フィルタ４５Ａ，４５Ｂ）のうちの一方が異常であると確定することができる。
【００６０】
上記の実施の形態によれば、閾値設定部６５は、モータジェネレータ３０（ＭＧ１），３２（ＭＧ２）の動作点（動作領域）に応じて、電流フィルタの異常を検出するための閾値を変化させる。モータの動作点が変化するとリプルの大きさが変化する。このため、閾値を固定すると、電流値ＩｂＡ，ＩｂＢの差分が閾値を上回る可能性がある。したがって電流フィルタ（４５Ａ，４５Ｂ）の一方に異常が生じたと誤検出される可能性がある。この実施の形態によれば、モータの動作点が変化しても電流フィルタの異常を正しく検出することができる。
【００６１】
なお、上記の実施の形態では、電動車両の一例としてハイブリッド車両を示した。しかしながら、蓄電装置およびその蓄電装置に蓄えられた電力により駆動されるモータを搭載した車両であれば、電動車両の種類は特に限定されるものではない。一例として、電気自動車にも、この発明の実施の形態に係る電流フィルタの異常検出装置を適用することができる。
【００６２】
また、異なるカットオフ周波数を有する電流フィルタであれば、その個数は２に限定されない。たとえば電流フィルタの個数は３以上であってもよい。２つの電流フィルタの出力の差分値を閾値と比較することによりそれら２つの電流フィルタのいずれかに異常が有ることを検出できる。この場合にも閾値は、モータの動作点に応じて設定される。
【００６３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６４】
１０  昇圧コンバータ、２２，２４  インバータ、３０，３２  モータジェネレータ、３４  エンジン、３６  動力分割装置、３８  駆動輪、４１  電圧センサ、４２  電流センサ、４４，４５Ａ，４５Ｂ  フィルタ、５０  ＥＣＵ、６１，６２Ａ，６２Ｂ  Ａ／Ｄ変換部、６３，６４Ａ，６４Ｂ  フィルタ部、６４，６６  異常検出部、６５  閾値設定部、１００  ハイブリッド車両、Ｂ  蓄電装置、Ｃ１，Ｃ２  平滑コンデンサ、Ｄ１，Ｄ２  ダイオード、Ｌ  リアクトル、ＮＬ  負極線、ＰＬ１，ＰＬ２  正極線、Ｑ１，Ｑ２  スイッチング素子。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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