(57)【要約】【課題】耕耘作業及び路上走行に必要な機能設定の簡単化を図る。【解決手段】  路上で走行を想定した「走行」位置、標準作業の「耕うん」位置、およびオペレータの熟練度や圃場環境等にて任意に変更設定状態を記憶させた「こだわり」位置に切換える切換スイッチを設け、前記切換スイッチを「走行」位置に操作すると機体旋回制御系の各モードをオフとし走行モードを後輪２輪駆動（２ＷＤ）を主とする路上走行モードに切換え、前記切換スイッチを「耕うん」位置に操作すると機体旋回制御系の各モードをオンとし前輪増速制御をオンとする標準耕うん記憶状態に切換え、前記切換スイッチを「こだわり」位置に操作すると個別操作スイッチの操作に基づき標準耕耘制御状態の所定モードを所望にオンからオフに変更設定するこだわり耕うん記億状態に切換える構成として、操作を容易化する。【選択図】  図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
農用トラクタを路上で走行する場合を想定した「走行」位置、農用トラクタの標準的な作業である「耕うん」位置、およびオペレータの熟練度や圃場環境等に照らして任意に変更設定状態を記憶させる「こだわり」位置の３位置に切換えできる切換スイッチを設け、作業機の位置制御系、旋回制御系などの非作業制御系、及び路上走行又は作業走行に適した走行モード切換等の設定操作を個別に行なう個別設定スイッチを備え、
前記切換スイッチを「走行」位置に操作すると機体旋回制御系の各モードをオフとし走行モードを後輪２輪駆動（２ＷＤ）の路上走行モードに切換え、前記切換スイッチを「耕うん」位置に操作すると機体旋回制御系の各モードをオンとし前輪増速制御をオンとする標準耕うん記憶状態に切換え、前記切換スイッチを「こだわり」位置に操作すると個別操作スイッチの操作に基づき標準耕耘制御状態の所定モードを所望にオンからオフに変更設定するこだわり耕うん記億状態に切換える構成とした農用トラクタ。
【請求項２】
キースイッチがオンの状態であって、切換スイッチを「耕うん」位置における標準耕うん記憶状態から個別操作スイッチによって任意に所定モードを変更し任意耕うん記憶状態に移行可能に設け、キースイッチをオフすると標準耕うん記憶状態に復帰する構成とした請求項１に記載の農用トラクタ。
【請求項３】
キースイッチがオンを継続することを条件に、前記任意耕うん記憶状態は前記「走行」位置又は「こだわり」位置を経由して再度「耕うん」位置に復帰したときに上記任意耕うん記憶状態を再現し実行できる構成とした請求項２に記載の農用トラクタ。
【請求項４】
前記切換スイッチは、ダイヤル式に構成され、往復回転させて３位置を指定できる構成であり、「こだわり」位置を挟んで左右一方に「走行」位置、他方に「耕うん」位置を配した請求項１〜３のいずれか一に記載の農用トラクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、耕耘作業機を装着した農用トラクタに関する。
【背景技術】
【０００２】
農用トラクタに装着した耕耘装置の作業位置姿勢に関する制御機能と、走行系に関する制御機能を一括操作でオン、オフに切換えるスイッチを構成し、該スイッチを一括オン状態に置くとき、個別の制御要素を任意に選択変更すると、一括オン状態が解除されるとともに、エンジン停止の後もこの任意の選択変更状態を維持する構成がある(特許文献１)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０３１７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の構成では、エンジン停止の後も上記任意の選択変更状態を維持するが、一端一括スイッチをオフとすると、記憶内容がリセットされ、好みの選択設定状態が失われる。このためいわゆる長押しで上記変更内容を記憶させる構成もあるが、操作がわずらわしい。
【０００５】
この発明は、このような欠点を解消し、複数ある制御機能を簡単容易に設定しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
請求項１に記載の発明は、農用トラクタを路上で走行する場合を想定した「走行」位置、農用トラクタの標準的な作業である「耕うん」位置、およびオペレータの熟練度や圃場環境等に照らして任意に変更設定状態を記憶させる「こだわり」位置の３位置に切換えできる切換スイッチを設け、作業機の位置制御系、旋回制御系などの非作業制御系、及び路上走行又は作業走行に適した走行モード切換等の設定操作を個別に行なう個別設定スイッチを備え、前記切換スイッチを「走行」位置に操作すると機体旋回制御系の各モードをオフとし走行モードを後輪２輪駆動（２ＷＤ）の路上走行モードに切換え、前記切換スイッチを「耕うん」位置に操作すると機体旋回制御系の各モードをオンとし前輪増速制御をオンとする標準耕うん記憶状態に切換え、前記切換スイッチを「こだわり」位置に操作すると個別操作スイッチの操作に基づき標準耕耘制御状態の所定モードを所望にオンからオフに変更設定するこだわり耕うん記億状態に切換える構成とした農用トラクタとする。
【０００７】
このように構成すると、オペレータは機体の発進前に切換スイッチを「走行」位置、「耕うん」位置又は「こだわり」位置を選択することにより所望の走行状態、および耕耘作業における作業位置制御や非作業位置制御状態を得る。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、キースイッチがオンの状態であって、切換スイッチを「耕うん」位置における標準耕うん記憶状態から個別操作スイッチによって任意に所定モードを変更し任意耕うん記憶状態に移行可能に設け、キースイッチをオフすると標準耕うん記憶状態に復帰する構成とした請求項１に記載の農用トラクタとする。
【０００９】
このように構成すると、切換スイッチが「耕うん」位置においても所望の設定モードへの切換に変更でき、オペレータの熟練度や圃場条件に即座に対応できる。
請求項３に記載の発明は、キースイッチがオンを継続することを条件に、前記任意耕うん記憶状態は前記「走行」位置又は「こだわり」位置を経由して再度「耕うん」位置に復帰したときに上記任意耕うん記憶状態を再現し実行できる構成とした請求項２に記載の農用トラクタの構成とする。
【００１０】
このように構成すると、「耕うん」位置において任意耕うん記憶状態で耕うん作業を進め、当該圃場Ａが作業終了し、引き続き別の圃場Ｂまで切換スイッチで「走行」を選択して移動した後、再度「耕うん」位置に復帰させると先の任意耕うん記憶状態が再現でき、先の圃場Ａと同様の耕うん作業を行うことができる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、前記切換スイッチは、ダイヤル式に構成され、往復回転させて３位置を指定できる構成であり、「こだわり」位置を挟んで左に「走行」位置、右に「耕うん」位置を配した請求項１〜３のいずれか一に記載の農用トラクタとする。
【００１２】
このように構成すると、右に一杯回すことで「耕うん」位置が確定され、左に一杯回すと「走行」位置となって、頻繁に使う両側位置が容易に指定できる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によると、オペレータは機体の発進前に切換スイッチを「走行」位置、「耕うん」位置又は「こだわり」位置を選択することにより所望の走行状態、および耕耘作業における作業位置制御や非作業位置制御状態を得るもので、切換スイッチによる簡単な操作で適切な耕うん作業を実行できる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によると、請求項１に記載の効果に加え、切換スイッチが「耕うん」位置においても所望の設定モードへの切換に変更でき、オペレータの熟練度や圃場条件に即座に対応できる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によると、請求項２に記載の効果に加え、「耕うん」位置において任意耕うん記憶状態で耕うん作業を進め、当該圃場Ａが作業終了し、引き続き別の圃場Ｂまで切換スイッチで「走行」を選択して移動した後、再度「耕うん」位置に復帰させると先の任意耕うん記憶状態が再現でき、先の圃場Ａと同様の耕うん作業を行うことができ、キースイッチをオフにしなければ、任意耕うん記憶状態を維持でき、作業効率も向上する。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３に記載の効果に加え、頻度の高い操作位置に素早く操作でき目視に頼らずともよく操作を容易化する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】全体側面図
【図２】切換スイッチ状態と各制御機能の関連図
【図３】切換スイッチ一例の正面図（Ａ）、スイッチパネル一例の正面図（Ｂ）
【図４】メータパネル正面図
【図５】油圧回路図
【図６】伝動機構概要図
【図７】コントローラ配置図
【図８】制御ブロック図
【図９】制御ブロック図
【図１０】制御ブロック図
【図１１】フローチャート図
【図１２】フローチャート図
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
農用トラクタ機体１は、ボンネット２内部にディーゼルエンジンＥを備え、このエンジンＥの回転動力をミッションケース３内の各種変速装置で適宜減速した後、走行装置としての左右後輪４，４、または左右前輪５，５及び後輪４，４へ伝達して機体１を走行させる構成としている。
【００１９】
また、上記トラクタの操縦席６の前方には、前記前輪５，５を操舵するステアリングハンドル７を設け、この下方に作業機（図例では耕耘作業機Ｒ）を上下ワンタッチ操作で昇降する昇降レバー９、車両の前後進を切り替える前後進切替レバー（図示省略）、及びエンジンＥの回転数を調節するアクセルレバー１０を設けている。
【００２０】
そして前記前後進切替レバーの回動基部には、オペレータの前後進操作及びニュートラル位置操作を検出する前進スイッチ１１と後進スイッチ１２を設け、前記アクセルレバー１０の回動基部をワイヤー等を介して前記エンジンＥ側部のガバナ機構Ｇに接続する構成となっている。また、前記ステアリングハンドル７の連動部位、詳しくは前輪５のピットマンアームには、車両の旋回操作を検出する手段として前輪切角センサ１３を設けている。
【００２１】
また更に、前記ステアリングハンドル７の前方には、図３に示すように、裏面側にメータパネル用コントローラＣ４を内装し、正面に各種パイロットランプやエンジン回転計１５や液晶表示器１６等を備えるメータパネル１７を設ける構成となっている。また、メータパネル１７の下方には、制御モード設定具となる切換スイッチ１８や、耕耘作業機Ｒの位置制御系、機体旋回制御系、耕耘作業機Ｒの非作業位置制御系、及び路上走行又は作業走行に適した走行モード切換等の設定操作を行なうスイッチパネル１９を設けている。
【００２２】
次に、前記切換スイッチ１８及びスイッチパネル１９について詳細に説明する。
切換スイッチ１８は、農用トラクタを路上で走行する場合を想定した「走行」位置Ｓ、農用トラクタの標準的な作業である「耕うん」位置Ｋ、およびオペレータの熟練度や圃場環境等に照らして任意に変更設定状態を記憶させる「こだわり」位置Ｔの３位置に切換えできる構成としている。
【００２３】
また、前記切換スイッチ１８は、ダイヤル式に構成され、往復回転させて３位置を指定できる構成であり、「こだわり」位置Ｔを挟んで左に「走行」位置Ｓ、右に「耕うん」位置Ｋを配している。また、「走行」位置Ｓと「耕うん」位置Ｋにはストッパが設けられて「走行」位置Ｓから左に、「耕うん」位置Ｋから右にそれぞれ回転できないように構成されている。このように構成すると、右に一杯回すことで「耕うん」位置Ｋが確定され、左に一杯回すと「走行」位置Ｓとなって、頻繁に使う両側位置が容易に指定できる。
【００２４】
図４（Ｂ）に示すスイッチパネル１９一例には、個別設定スイッチの一例である「走行切換」スイッチ２０を備え、押圧すると順に、「走行」モード，前後輪全部を駆動する「４ＷＤ」モード，常時後輪のみ駆動の「２ＷＤ」モード，「前輪増速」モード，「２ＷＤターン」モードに切り換わる。このうち、「走行」モードは、通常は後輪２輪駆動とし制動力を付与したとき等前・後輪回転数差が所定以上になると４輪駆動に切り替わる構成としたもの、「前輪増速」モードは機体旋回を検出すると４輪駆動のうちの前輪を後輪に対して所定に増速して旋回半径を小さくする構成としたもの、「２ＷＤターン」モードは直進中は４輪駆動し旋回において後２輪駆動に切り替える構成としたものである。
【００２５】
また、機体旋回制御系の入り切りを個別設定スイッチによって行う構成である。例えば、機体旋回を検出すると耕耘作業機を対地作業姿勢から非作業姿勢に上昇させる「オートリフト」モード、同じく機体旋回を検出するとエンジンの回転を一定量だけ下げる「アクセル制御」モード、機体旋回時内側後輪に制動を付与して旋回半径を小とする「オートブレーキ」モードがあり、それぞれ個別設定スイッチとしての、オートリフト入り切りスイッチ２１、アクセル制御入り切りスイッチ２２、オートブレーキ入り切りスイッチ２３等個別設定スイッチ操作によってこれらの機能を入り又は切りに切換えることができる。
【００２６】
その他機体の後退操作を検出して耕耘作業機Ｒを非作業姿勢に上昇させる「バックアップ」モード、非作業姿勢の耕耘作業機Ｒを作業姿勢に下降させるとき降下速度を圃場面所定高さから緩速として落下衝撃を緩和する「デセラ」モードがあり、同様に個別設定スイッチとしてのバックアップ入り切りスイッチ２４やデセラ入り切りスイッチ２５操作によってこれらの機能を入り又は切りに切換えることができる。
【００２７】
ここで、「バックアップ」モード及び「デセラ」モードの各機能を非作業中位置制御系として区分できる。これらにも前記同様に、前記のようにそれぞれ個別設定スイッチを備え、これにより選択設定できるものである。
【００２８】
上記非作業位置制御系に対して、作業中における作業位置制御系として、耕耘作業機Ｒのデプスセンサによる耕耘深さを所定深さに制御する「耕深」制御や耕耘作業機に代替してプラウ作業を行う場合のけん引負荷に基づく「ドラフト」制御に切換える「オート切換」スイッチ２６があり、また、次の機能を備えた「水平切換」スイッチ２７による水平制御モードも作業位置制御系として設けられている。
【００２９】
すなわち、耕耘作業機Ｒの４つの水平制御モードである「自動水平」モード，「傾斜」モード，「平行」モード及び「手動」モードを備え、前記「水平切換」スイッチ２７の押し下げで順次切り換える構成となっている。このうち、「自動水平」モードは、主に水田等の平坦な圃場で作動させるモードで、車体に備えた傾斜センサ２８により検出された水平基準に対し、水平制御用油圧シリンダ２９を駆動し耕耘作業機Ｒを水平状態に保持するモードである。また、前記水平基準に対する耕耘作業機Ｒの左右ローリング姿勢を別途備えた傾き調整ダイヤル３０で任意に設定することができる。さらに、「傾斜」モードは、主に傾斜した圃場を等高線に沿って作業する場合に使うモードで、前記傾斜センサ２８の検出値を移動平均することにより地表の起伏変化を検出し、この起伏変化に対して、前記水平制御用油圧シリンダ２９を駆動し耕耘作業機Ｒの傾きを一定に保持するモードである。また、この耕耘作業機Ｒの傾きも、前記傾き調整ダイヤル３０で任意に設定することができる。また「平行」モードは、例えばトラクタの片輪を畝溝に落として傾斜させながら作溝作業等を行うとときに使用するモードで、前記水平制御用油圧シリンダ２９の長さを一定長さに設定し、作業機Ｒをトラクタ機体と平行の状態に保持するモードである。尚、前記一定長さは水平手動スイッチ３１を押圧操作することで、作業機Ｒの傾きを任意に操作することができる。
【００３０】
さらに「水平手動」モードは、例えばトラクタに耕耘作業機Ｒを連結する場合、三点リンク機構３４の各フックの高さを合わせるときに作動させるモードで、水平手動スイッチ３１を押圧操作することで、前記水平制御用油圧シリンダ２９を駆動し作業機Ｒをトラクタ１０に対し任意の傾きに操作するモードである。
【００３１】
前記作業機位置制御系の「オート切換」スイッチ２６及び「水平切換」スイッチ２７も個別設定スイッチの一例である。
なお、スイッチパネル１９には感度スイッチ３２，３３を設け、「オート切換」の耕深制御や「水平切換」の左右水平制御の感度を標準・低の２段階切換できる構成としている。
【００３２】
ダイヤル形態の調整ダイヤルは前記傾き調整ダイヤル３０のほか、「オートリフト」・「バックアップ」などの作業機上昇位置、具体的には３点リンク機構を連携する油圧リフトアームの上昇角度を設定する上げ高さダイヤル３６、「オートブレーキ」の制動力調整ダイヤル３７を備えている。また、スイッチパネル１９の近傍に耕深設定ダイヤル３８を設けている。
【００３３】
なお、スイッチパネル１９は操縦席６右側の操作パネル部に配置され、前記切換スイッチ１８は、キースイッチ３９の近傍に配置される。
また、前記図１に示すように、ステアリングハンドル７下方には、クラッチペダルや左右ブレーキペダル、そしてアクセルペダル４１を設け、該アクセルペダル４１の回動基部には、エンジン回転数を減速側へ戻す付勢機構を設けると共に、この踏込操作または前記アクセルレバー１０の前後回動操作によりエンジンＥの回転数を調整し、該回転数をエンジン出力軸に備えたエンジン回転センサ４２により検出する構成となっている（図６）。
【００３４】
また、操縦席６側方には、樹脂製の操作パネルを設け、該パネル上のレバーガイドから変速レバー４３を突設し、該変速レバー４３の回動操作により副変速装置４４を３段階（Ｈ速，Ｌ速，Ｍ速）に切り替える構成となっている。そしてこのレバー把持部には、１速から８速の主変速装置４５を切り替える上下一対の変速スイッチ（変速アップスイッチ４５ｕ、変速ダウンスイッチ４５ｄ）を設け、オペレータの手動操作によりコントローラＣ２の通電指令を介し主変速装置４５の変速位置を１速ずつ切り替える構成となっている。
【００３５】
また、同じく前記操縦席６側方には、車体後部の作業機Ｒの高さを変更するポジションレバー４６を設け、このポジションレバー４６の基部に操作位置を検出するポテンショメータを設け、このレバー操作角に対しリフトアーム４７の作動角を一致させて作業機Ｒを上下操作する構成となっている。
【００３６】
また、前記ミッションケース３の上部には、作業機昇降装置となる作業機昇降用油圧シリンダ４８を内装するシリンダーケース４９を設け、前記シリンダ４８のピストンの伸縮によりリフトアーム４７を上下回動し、トップリンクと左右ロアリンクからなる３点リンク機構３４を介して耕耘作業機Ｒを昇降する構成となっている。また、前記リフトアーム４７基部には、作業機Ｒの上昇位置を検出するリフトアーム角センサを設けている。また、前記左右一側のロアリンクは、前記水平制御用油圧シリンダ２９で構成され、該シリンダ２９のピストンを伸縮操作することで、耕耘作業機Ｒの左右ローリング姿勢を制御すると共に、この作業機Ｒの傾きを該シリンダ２９に併設したストロークセンサ５０で検出する構成となっている。
【００３７】
また、前記作業機昇降用油圧シリンダ４８と水平制御用油圧シリンダ２９は、図５に示すように、エンジンＥで駆動される油圧ポンプＰから送り出される圧油を、分流弁５１により分流して一方を作業機昇降用油圧シリンダ４８へ接続し、他方を水平制御用油圧シリンダ２９へ接続する構成となっている。
【００３８】
次に、図６に基づき動力伝達経路について説明する。尚、図中に示す主副変速部の矢印は、常時噛み合い式のギヤによる動力の伝達方向を示す。
前記エンジンＥの回転動力は、主クラッチ５２にて断続操作され、同クラッチ５２で伝達された回転動力はミッションケース３内に設けた前後進切替装置４１、主変速装置４５、副変速装置４４に順次伝達され、後輪デフ機構５４を介して後輪４へ伝達すると共に、前輪増速切替装置５５、前輪デフ機構５６を介して前輪５へ伝達する構成となっている。
【００３９】
尚、このトラクタでは、前記変速レバー４３が「路上用Ｈ」の位置に設定されている場合は、アクセルペダル４１の踏込操作で、エンジン回転数の変化に応じて変速位置を１速ずつ増速、或いは減速する構成となっている。
【００４０】
また、出力軸５７に伝達された回転動力は、後輪デフ機構５４を介して左右後輪４へ伝達すると共に、前輪動力分岐ギヤ５８、前輪増速切替装置５５を介して左右前輪５へ伝達する構成となっている。
【００４１】
また、前記前輪増速切替装置５５は、二連のクラッチ（前後輪等速クラッチＣｗ１，前輪増速クラッチＣｗ２）を有する油圧クラッチ式変速装置であり、両クラッチＣｗ１，Ｃｗ２を共に切りとして車両を「二駆（２ＷＤ）」状態に操作可能に構成し、また、クラッチ内部のピストンによりどちらか一方のクラッチ板を圧着することで、即ち前後輪等速クラッチＣｗ１を圧着しているときには、前輪５の周速を後輪４の周速と略同速で駆動し車両を「四駆（４ＷＤ）」とし、また、前輪増速クラッチＣｗ２を圧着しているときには、前輪５の周速を後輪４の周速と比して略二倍で駆動し、「前輪増速四駆」状態とする構成となっている。
【００４２】
また、前記前輪増速クラッチＣｗ２は、所謂前輪増速制御時に作動するクラッチで、前記前輪切角センサ６により旋回操作と想定される一定角以上の操舵角が検出されると、走行系コントローラＣ２は通電指令を出力して制御弁を切り替え、前輪２Ｆを高速駆動させるものである。
【００４３】
また、更に前記出力軸５７から動力を伝達された前輪駆動軸には、後輪回転センサ５９Ｒを設け、前記前輪増速切替装置５５の動力下手側の駆動軸には前輪回転センサ５９Ｆを設け、前記コントローラＣ２では、前記両クラッチＣｗ１，Ｃｗ２を所定時間毎に中立として、両センサ５９Ｒ，５９Ｆの検出回転数を比較し、この差が大きい時、即ち車両のスリップが大きい時には「四駆」とし、差が小さい時、即ちスリップが小さい時には「二駆」とする（自動２−４ＷＤ切替制御）を行う構成となっている。「走行切換」スイッチによる走行モードの前記「走行」モード選択時にこのような自動２−４ＷＤ切替制御が行なわれる構成としている。
【００４４】
また、前記後輪デフ機構５４から出力される左右駆動軸６０，６０には、夫れ夫れディスク式ブレーキ装置６１を設け、前記前輪切角センサ１３により車両の旋回操作が検出されたときには、前記コントローラＣ２の通電出力によりミッションケース３側方に備えたブレーキ用油圧シリンダ６１ａ，６１ａを駆動させて、旋回内側のブレーキディスクを圧着して、旋回内側の後輪４を制動する構成（オートブレーキ）としている。
【００４５】
前記制御手段Ｃは、ホストコントローラとなる主に作業機Ｒの昇降や水平姿勢を制御する作業機系コントローラＣ１と、主に車両の前後輪駆動形態や後輪ブレーキ等の走行系に関する制御を行う走行系コントローラＣ２と、主に前記操縦席６側方の操作パネル上の各種スイッチ設定器類の信号を処理する操作パネル用コントローラＣ３と、前記メータパネル１７上のパイロットランプや液晶モニタＭなどの表示を制御するメータパネル用コントローラＣ４とから構成され、各コントローラＣ１乃至Ｃ４には、各種信号を処理するＣＰＵと、各種制御プログラムやセンサ信号を記憶する記憶手段（ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ）を設けると共に、前記作業機系コントローラＣ１と走行系コントローラＣ２とをＣＡＮ方式で通信接続し、前記作業機系コントローラＣ１と操作パネル用コントローラＣ３とメータパネル用コントローラＣ４とを所定時間毎に信号を送り合う同期通信で接続する構成となっている。
【００４６】
また、各コントローラＣ１，Ｃ２に接続する各種センサやアクチュエータを駆動する制御弁は以下の通りである。前記作業機系コントローラＣ１は、この入力部に、切換スイッチ１８、ポジションレバー４６基部のポテンショメータ、昇降レバー９、前輪切角センサ１３、リフトアーム角センサ、車体の左右傾斜角を検出する傾斜センサ２８、前記３点リンク機構に備えられ作業機Ｒの左右傾きを検出するストロークセンサ５０、そしてロータリ作業機Ｒを取り付け耕深制御を行う場合に接続するデプスセンサ６２、ドラフト作業機を取り付けた際の牽引力を検出するドラフトセンサ６３を接続する構成となっている。
【００４７】
また、この作業機系コントローラＣ１の出力部には、リフトアーム４７を上下回動、即ち作業機昇降用油圧シリンダ４８を伸縮操作する比例流量制御弁のソレノイド、作業機Ｒの左右ローリング姿勢を調整する水平制御用油圧シリンダ２９を伸縮操作する切替制御弁のソレノイドを接続して設けている。
【００４８】
また、前記走行系コントローラＣ２は、この入力部に、変速アップ／ダウンスイッチ４５ｕ，４５ｄ、変速レバー位置センサ５Ｌ，５Ｍ，５Ｈ，５ＨＨ、前後進切替レバー（図示省略）基部の前進スイッチ１１、後進スイッチ１２、前・後輪回転センサ等を接続して設け、出力部に主変速装置４４を切り替える切替制御弁のソレノイド、前後進を切り替える切替制御弁のソレノイド、そして前後輪等速クラッチＣｗ１を圧着させる切替制御弁のソレノイド、前輪増速クラッチＣｗ２を圧着させる切替制御弁のソレノイドを接続して設けている。
【００４９】
また、図１０に示すように、操作パネル用コントローラＣ３は、この入力部にバックアップ制御を入切するバックアップ制御入切スイッチ２４、作業機指定スイッチ６４、水平切換スイッチ２７、アクセル制御を入切するアクセル制御入切スイッチ２２、傾き調整ダイヤル３０、水平手動スイッチ３１、そして、上げ位置調整ダイヤル３６、耕深設定ダイヤル３８等を接続して設けている。      以上のように構成した本実施例の切換スイッチ１８の機能と各個別選択スイッチの機能について図１１のフローチャートに基づき説明する。
【００５０】
図１１において、まず機体のキースイッチ３９をＯＮしてエンジンＥを起動する。次いで切換スイッチ１８を「走行」位置Ｓにダイヤル操作し、引き続いて「走行切換」スイッチ２０を操作し、所望の走行モードを選択し、機体を発進させる（ステップ１０１〜１０４）。切換スイッチ１８を「走行」位置に操作すると、機体旋回制御系の各モード、即ち、「オートブレーキ」モード及び「アクセル制御」モード、並びに非作業姿勢制御系の「オートリフト」モード及び機体後退時の「バックアップ」モードが夫々ＯＦＦの状態に設定している。「オートブレーキ」モードをＯＦＦするため、路上での高速走行においても、特に、旋回時の片側ブレーキ制動による急激な旋回を避けて安全を確保する。
【００５１】
所定の路上走行によって目的地圃場に到達すると機体を止め（ステップ１０６）、エンジン起動の状態のままで、ステップ１０２に戻り、切換スイッチ１８を「耕うん」位置Ｋ又は「こだわり」位置Ｔに切り換える。
（１）「耕うん」位置Ｋへ切り換えの場合
この「耕うん」位置Ｋでは、耕耘作業の標準状態となるよう各機能モードがメモリに記憶されている（標準耕うん記憶状態Ｍｒ）。即ち、作業位置制御系の「オート切換」スイッチはオートロータリモードとされると共に、「水平切換」スイッチは水平制御モードとされる。さらに「走行切換」スイッチによる走行モードが「前輪増速」モードに、機体旋回制御系の「オートブレーキ」モード及び「アクセル制御」モードがＯＮに、非作業位置制御系の「オートリフト」モード、「バックアップ」モード及び「デセラ」モードがいずれもＯＮに設定されている。加えて、各感度設定は標準に設定される。
【００５２】
上記の設定は予めコントローラに組み込まれたＥＥＰＲＯＭに記憶されていて、オペレータの上記「耕うん」位置Ｋの選択設定に基づき、呼び出される（ステップ１０７）。この条件で耕耘作業を開始するとオペレータが耕深設定ダイヤルにて設定した耕深となるよう耕耘作業が行われる（ステップ１０８）。この耕耘作業の途中で、個別設定スイッチを操作すると、その変更設定はコントローラに組み込まれたＲＡＭに書込み記憶され（ステップ１０９，１１０、任意耕うん記憶状態Ｍｃ）、変更内容に基づいて機体を前進しながら耕耘作業が行われる。耕耘作業を終え（ステップ１１２）、キースイッチをＯＦＦとすると、上記のＲＡＭに記憶した内容が消去リセットされる（ステップ１１３，１１４）。
（２）「こだわり」位置Ｔへ切り換えの場合
この「こだわり」位置Ｔでは、オペレータの熟練度や圃場状況等に鑑みて、予め設定した機能をＥＥＰＲＯＭに記憶しておき、都度この記憶内容を再現しながら耕耘作業を行うものである。具体的には、エンジン起動の状態のままで、切換スイッチ１８を「こだわり」位置に切り換えると、例えば、図２に示す例では、作業機ローリング制御系である「水平切換」モードを「手動」モードに、機体旋回制御系の「オートブレーキ」モード及び「アクセル制御」モードをＯＦＦに、非作業姿勢制御系の「オートリフト」モード,「バックアップ」及び「デセラ」モードをＯＦＦに設定して記憶されている（ステップ１１５，１１６、こだわり記憶状態Ｍｔ）。耕耘作業中これらの機能はＯＦＦとなってオペレータの手動操作等に委ねて作業を行うこととなる。上記のように、オペレータの熟練度や圃場状況等に鑑みて予め設定した機能を再現できるので、煩わしい設定作業を容易化できる。
【００５３】
従来技術のように、一括スイッチをＯＮして各種制御モードを変更設定した状態でエンジンを切り再度エンジンを起動すると前回の内容を記憶して再現できるが、一旦一括スイッチをＯＦＦすると二度とその再現は不可能となるから、昼食のために作業中断するような場合は有効でも、途中で路上走行が必要な場所移動の場合や、シーズンが変わるなどのように長期的なスパンでの使用形態の場合には不向きである。ところが、上記のように、「こだわり」位置Ｔを選択設定できる構成として再現を図る場合は、何時でも再現させることができ便利である。
【００５４】
なお、こだわり記憶状態Ｍｔの内容を変更して再設定する場合は、「こだわり」位置Ｔにて各機能モードを変更設定すると、ＥＥＰＲＯＭが書換られて新たなこだわり記憶状態Ｍｔ´として記憶される（ステップ１１７〜１２２）。
【００５５】
さらに、切換スイッチ１８の３位置間を相互に切り換える場合について説明する。
（３）「耕うん」位置Ｋ（標準から変更選択機能あり）→「走行」位置Ｓ→「耕うん」位置Ｋ
切換スイッチ１８を「耕うん」位置とし、圃場Ａで標準の耕耘を実行中、任意の機能モードを好みにあわせて変更設定し耕耘作業を継続する（任意耕うん記憶状態Ｍｃ）。この任意耕うん記憶状態Ｍｃに基づく作業によって圃場Ａを終え、エンジンを切らずに「走行切換」スイッチを「前輪増速」モードから「走行」モードに切り換え、圃場Ｂに移動する。圃場Ｂに到着後機体を停止して（エンジンは切らない）、再び「耕うん」位置Ｋに切り換えると、圃場Ａで変更選択した任意耕うん記憶状態Ｍｃを再現する。したがって、圃場Ａと近隣の圃場Ｂは同じ耕うん条件のもとで作業を行なわせることができる。なお、圃場Ｂで機体を停止し、一旦キースイッチをＯＦＦにしてエンジンを切ると、「耕うん」位置Ｋでは初期の状態、即ち、標準耕うん記憶状態Ｍｒに復帰するものである（図１２）。
（４）「こだわり」位置Ｔ→「走行」位置Ｓ
こだわり記憶状態Ｍｔにおける「走行切換」スイッチによる走行モードは、「走行」モード、「２ＷＤ」モード、「４ＷＤ」モードのうちから選択設定が可能に構成される。こだわり記憶状態Ｍｔの下で耕うん作業を行いながら、「２ＷＤターン」モードと「前輪増速」モード、即ちいずれも旋回時前輪増速を行う、を選択できるようになっている。
【００５６】
さて、こだわり記憶状態Ｍｔの「こだわり」位置Ｔから「走行」位置Ｓに移動する場合、路上走行に危険性を伴う「２ＷＤターン」モードと「前輪増速」モードを設定している場合は、「走行切換」を「走行」モードに切り換える。さらに、「オートブレーキ」、「オートリフト」、「アクセル制御」及び「バックアップ」の各モードは切りに設定される。その他の項目については、こだわり記憶状態Ｍｔを継続する。なお、これらを任意に変更設定することも可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１８  切換スイッチ
１９  スイッチパネル
２０  「走行切換」スイッチ（個別設定スイッチ）
２１  「オートリフト」入り切りスイッチ（個別設定スイッチ）
２２  「アクセル制御」入り切りスイッチ（個別設定スイッチ）
２３  「オートブレーキ」入り切りスイッチ（個別設定スイッチ）
２４  「バックアップ」入り切りスイッチ（個別設定スイッチ）
２５  「デセラ」入り切りスイッチ（個別設定スイッチ）
２６  「オート切換」スイッチ（個別設定スイッチ）
２７  「水平切換」スイッチ（個別設定スイッチ）
Ｓ  「走行」位置
Ｔ  「こだわり」位置
Ｋ  「耕うん」位置
Ｍｒ  標準耕うん記憶状態
Ｍｃ  任意耕うん記憶状態
Ｍｔ  こだわり記憶状態
Ｒ  （耕耘）作業機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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