(57)【要約】【課題】簡単な操作により施療動作を操作することができる施療装置用操作器を提供する。【解決手段】施療装置１は、使用者を施療する施療部１０、施療部１０の施療動作を制御する制御部２０、および施療部１０の施療動作に関する信号を出力する操作器３０を有する。操作器３０は、操作器３０に対する指示操作により変化する操作器の動作状態を表す動作パラメータを検知する検知部、および検知部の検知結果から施療動作を判定する判定部を有する。制御部２０は、判定部の判定結果に応じて施療部１０における施療動作を制御する。【選択図】図１
2014014436.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
施療動作を行う施療部、および前記施療部を制御する制御部を有する施療装置に用いられ、前記施療部の施療動作に関する信号を出力する施療装置用操作器であって、
前記施療装置用操作器は、前記操作器に対する指示操作により変化する操作器の動作状態を表す動作パラメータを検知する検知部を有し、前記検知部の検知結果を示す信号、および前記検知結果に基づいて生成した信号の少なくとも一方を前記制御部に出力する
施療装置用操作器。
【請求項２】
前記動作パラメータは、前記操作器の屈曲可能部における屈曲、前記操作器の回転可能部における回転、前記操作器の伸張可能部における伸張、および前記操作器の揺動の少なくとも１つを含み、
前記検知部は、前記動作パラメータの少なくとも１つを検知する
請求項１に記載の施療装置用操作器。
【請求項３】
前記施療装置用操作器は、前記施療動作に関する要求を示す指示操作と、姿勢変更に関する要求を示す指示操作とを選択する動作選択部を有する
請求項１または２に記載の施療装置用操作器。
【請求項４】
前記動作パラメータは、前記施療装置用操作器の屈曲可能部における屈曲位置、前記施療装置用操作器の回転可能部における回転位置、前記施療装置用操作器の伸張可能部における伸張位置、および前記施療装置用操作器の揺動量の少なくとも１つを含み、
前記制御部は、前記屈曲位置、前記回転位置、前記伸張位置、および前記揺動量の少なくとも１つに応じて、前記施療部の動作量に関する信号を出力する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の施療装置用操作器。
【請求項５】
前記動作パラメータは、前記施療装置用操作器の屈曲可能部における屈曲荷重、前記施療装置用操作器の回転可能部における回転荷重、前記施療装置用操作器の伸張可能部における伸張荷重、および前記施療装置用操作器の揺動荷重の少なくとも１つを含み、
前記制御部は、前記屈曲荷重、前記回転荷重、前記伸張荷重、および前記揺動荷重の少なくとも１つに応じて、前記施療部の動作量に関する信号を出力する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の施療装置用操作器。
【請求項６】
前記動作パラメータは、前記操作器の屈曲可能部における屈曲速度、前記操作器の回転可能部における回転速度、前記操作器の伸張可能部における伸張速度、および前記操作器の揺動速度の少なくとも１つを含み、
前記制御部は、前記屈曲速度、前記回転速度、前記伸張速度、および前記揺動速度の少なくとも１つに応じて、前記施療部の動作速度に関する信号を出力する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の施療装置用操作器。
【請求項７】
前記操作器は、前記検知部により検出される前記動作パラメータが所定範囲内の大きさを示す状態が所定期間以上にわたり継続されるとき、前記施療部の動作状態を保持するための信号を出力する
請求項１〜６のいずれか一項に記載の施療装置用操作器。
【請求項８】
前記操作器は、前記操作器の屈曲可能部を視覚的に特徴付ける屈曲可能部表示部、前記操作器の回転可能部を視覚的に特徴付ける回転可能部表示部、および前記操作器の伸張可能部を視覚的に特徴付ける伸張可能部表示部の少なくとも１つを有する
請求項１〜７のいずれか一項に記載の施療装置用操作器。
【請求項９】
前記操作器は、前記指示操作により変化可能な動作状態の範囲が、前記施療部の動作可能範囲に対応する範囲内に制限される構成を有する
請求項１〜８のいずれか一項に記載の施療装置用操作器。
【請求項１０】
前記操作器は、前記動作パラメータの検知結果を視覚的方法および聴覚的方法の少なくとも一方の方法を用いて報知する報知部を有する
請求項１〜９のいずれか一項に記載の施療装置用操作器。
【請求項１１】
前記報知部は、前記検知部により検知された前記動作パラメータが前記施療部の動作可能範囲外の範囲に含まれるとき、前記視覚的方法および前記聴覚的方法の少なくとも一方の方法を用いて、前記動作パラメータが前記施療部の動作可能範囲外の範囲に含まれることを報知する
請求項１０に記載の施療装置用操作器。
【請求項１２】
前記操作器は、前記施療部の動作可能範囲に対応する範囲内において前記施療部の施療動作に関する信号を出力する
請求項１〜１１のいずれか一項に記載の施療装置用操作器。
【請求項１３】
前記操作器は、前記操作器の屈曲可能部における屈曲量の増加に応じて前記屈曲可能部の変形抵抗が増加する構成、前記操作器の回転可能部における回転量の増加に応じて前記回転可能部の変形抵抗が増加する構成、および前記操作器の伸張可能部における伸張量の増加に応じて前記伸張可能部の変形抵抗が増加する構成の少なくとも１つを有する
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の施療装置用操作器。
【請求項１４】
前記操作器は、人体の形状を模した形状、または前記施療装置の人体支持部を模した形状を有する
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の施療装置用操作器。
【請求項１５】
前記施療装置は、姿勢変更機構を有し、
前記操作器は、前記人体を模した形状を有し、操作指示のための負荷が入力されていないときに基本形状を保持する構成を有し、
前記基本形状は、初期状態の前記姿勢変更機構により支持される人体の形状に相似する
請求項１４に記載の施療装置用操作器。
【請求項１６】
施療部および制御部を有する施療装置であって、
前記施療装置は、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の施療装置用操作器を有し、
前記制御部は、前記施療装置用操作器から出力される信号に応じて前記施療部の施療動作を制御し、
前記施療部は、揉み玉、エアバッグ、および姿勢変更機構のうち少なくとも１個の装置を有し、前記少なくとも１個の装置により前記施療動作を行う
施療装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人体を施療する施療部を有する施療装置に用いられる施療装置用操作器、およびこの操作器を有する施療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の施療装置用操作器は、多数のスイッチが形成されている。なお、特許文献１は、従来の施療装置用操作器の一例を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２５０８３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の施療装置用操作器には多数のスイッチが存在する。このため、使用者は、希望する施療動作を選択するとき、該当するスイッチを多数のスイッチの中から選択する必要がある。このため、使用者が施療動作の選択作業を煩わしく感じるおそれがある。
【０００５】
本発明は、以上の背景をもとに創作されたものであり、簡単な操作により動作を選択することができる施療装置用操作器、およびこの操作器を有する施療装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）第１の手段は、「施療動作を行う施療部、および前記施療部を制御する制御部を有する施療装置に用いられ、前記施療部の施療動作に関する信号を出力する施療装置用操作器であって、前記施療装置用操作器は、前記操作器に対する指示操作により変化する操作器の動作状態を表す動作パラメータを検知する検知部を有し、前記検知部の検知結果を示す信号、および前記検知結果に基づいて生成した信号の少なくとも一方を前記制御部に出力する施療装置用操作器」を含む。
【０００７】
（２）第２の手段は、「前記動作パラメータは、前記操作器の屈曲可能部における屈曲、前記操作器の回転可能部における回転、前記操作器の伸張可能部における伸張、および前記操作器の揺動の少なくとも１つを含み、前記検知部は、前記動作パラメータの少なくとも１つを検知する施療装置用操作器」を含む。
【０００８】
（３）第３の手段は、「前記施療用操作器は、前記施療動作に関する要求を示す指示操作と、姿勢変更に関する要求を示す指示操作とを選択する動作選択部を有する施療装置用操作器」を含む。
【０００９】
（４）第４の手段は、「前記動作パラメータは、前記施療装置用操作器の屈曲可能部における屈曲位置、前記施療装置用操作器の回転可能部における回転位置、前記施療装置用操作器の伸張可能部における伸張位置、および前記施療装置用操作器の揺動量の少なくとも１つを含み、前記制御部は、前記屈曲位置、前記回転位置、前記伸張位置、および前記揺動量の少なくとも１つに応じて、前記施療部の動作量に関する信号を出力する施療装置用操作器」を含む。
【００１０】
（５）第５の手段は、「前記動作パラメータは、前記施療装置用操作器の屈曲可能部における屈曲荷重、前記施療装置用操作器の回転可能部における回転荷重、前記施療装置用操作器の伸張可能部における伸張荷重、および前記施療装置用操作器の揺動荷重の少なくとも１つを含み、前記制御部は、前記屈曲荷重、前記回転荷重、前記伸張荷重、および前記揺動荷重の少なくとも１つに応じて、前記施療部の動作量に関する信号を出力する施療装置用操作器」を含む。
【００１１】
（６）第６の手段は、「前記動作パラメータは、前記操作器の屈曲可能部における屈曲速度、前記操作器の回転可能部における回転速度、前記操作器の伸張可能部における伸張速度、および前記操作器の揺動速度の少なくとも１つを含み、前記制御部は、前記屈曲速度、前記回転速度、前記伸張速度、および前記揺動速度の少なくとも１つに応じて、前記施療部の動作速度に関する信号を出力する施療装置用操作器」を含む。
【００１２】
（７）第７の手段は、「前記操作器は、前記検知部により検出される前記動作パラメータが所定範囲内の大きさを示す状態が所定期間以上にわたり継続されるとき、前記施療部の動作状態を保持するための信号を出力する施療装置用操作器」を含む。
【００１３】
（８）第８の手段は、「前記操作器は、前記操作器の屈曲可能部を視覚的に特徴付ける屈曲可能部表示部、前記操作器の回転可能部を視覚的に特徴付ける回転可能部表示部、および前記操作器の伸張可能部を視覚的に特徴付ける伸張可能部表示部の少なくとも１つを有する施療装置用操作器」を含む。
【００１４】
（９）第９の手段は、「前記操作器は、前記指示操作により変化可能な動作状態の範囲が、前記施療部の動作可能範囲に対応する範囲内に制限される構成を有する施療装置用操作器」を含む。
【００１５】
（１０）第１０の手段は、「前記操作器は、前記動作パラメータの検知結果を視覚的方法および聴覚的方法の少なくとも一方の方法を用いて報知する報知部を有する施療装置用操作器」を含む。
【００１６】
（１１）第１１の手段は、「前記報知部は、前記検知部により検知された前記動作パラメータが前記施療部の動作可能範囲外の範囲に含まれるとき、前記視覚的方法および前記聴覚的方法の少なくとも一方の方法を用いて、前記動作パラメータが前記施療部の動作可能範囲外の範囲に含まれることを報知する施療装置用操作器」を含む。
【００１７】
（１２）第１２の手段は、「前記操作器は、前記施療部の動作可能範囲に対応する範囲内において前記施療部の施療動作に関する信号を出力する施療装置用操作器」を含む。
（１３）第１３の手段は、「前記操作器は、前記操作器の屈曲可能部における屈曲量の増加に応じて前記屈曲可能部の変形抵抗が増加する構成、前記操作器の回転可能部における回転量の増加に応じて前記回転可能部の変形抵抗が増加する構成、および前記操作器の伸張可能部における伸張量の増加に応じて前記伸張可能部の変形抵抗が増加する構成の少なくとも１つを有する施療装置用操作器」を含む。
【００１８】
（１４）第１４の手段は、「前記操作器は、人体の形状を模した形状、または前記施療装置の人体支持部を模した形状を有する施療装置用操作器」を含む。
（１５）第１５の手段は、「前記施療装置は、姿勢変更機構を有し、前記操作器は、前記人体を模した形状を有し、操作指示のための負荷が入力されていないときに基本形状を保持する構成を有し、前記基本形状は、初期状態の前記姿勢変更機構により支持される人体の形状に相似する施療装置用操作器」を含む。
【００１９】
（１６）第１６の手段は、「施療部および制御部を有する施療装置であって、前記施療装置は、施療装置用操作器を有し、前記制御部は、前記施療装置用操作器から出力される信号に応じて前記施療部の施療動作を制御し、前記施療部は、揉み玉、エアバッグ、および姿勢変更機構のうち少なくとも１個の装置を有し、前記少なくとも１個の装置により前記施療動作を行う施療装置」を含む。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は、簡単な操作により動作を選択することができる施療装置用操作器、およびこの操作器を有する施療装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置の概略構成を示す斜視図。
【図２】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置の構成を示すブロック図。
【図３】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は同装置の右側面図、（ｂ）は右側面図における可動部の右側面図。
【図４】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置における座部の人体支持機構を説明するための部分断面構造を示す部分断面構造図。
【図５】実施形態の施療装置用操作器の構造を示す図であり、（ａ）は同器の構成を説明する正面図、（ｂ）は同器の屈曲可能部、回転可能部、および伸張可能部を説明する正面図。
【図６】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置における施療動作、操作器に対する操作、動作状態、動作パラメータ、およびセンサー種類の対応図。
【図７】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は第１の屈曲伸張ストレッチ動作の指示操作を行うときの操作器の右側面図、（ｂ）および（ｃ）は同動作を説明するための施療装置および使用者の右側面図。
【図８】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は第２の屈曲伸張ストレッチ動作の指示操作を行うときの操作器の右側面図、（ｂ）は同動作を説明するための施療装置および使用者の右側面図。
【図９】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は第３の屈曲伸張ストレッチ動作の指示操作を行うときの操作器の右側面図、（ｂ）は同動作を説明するための施療装置および使用者の右側面図。
【図１０】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は第４の屈曲伸張ストレッチ動作の指示操作を行うときの操作器の右側面図、（ｂ）は同動作を説明するための施療装置および使用者の右側面図。
【図１１】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は第５の屈曲伸張ストレッチ動作の指示操作を行うときの操作器の右側面図、（ｂ）および（ｃ）は同動作を説明するための施療装置および使用者の右側面図。
【図１２】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は第１のひねりストレッチ動作の指示操作を行うときの操作器の正面図、（ｂ）は同動作を説明するための施療装置および使用者の右側面図、（ｃ）は（ｂ）の施療装置および使用者の右側面図におけるＺ１２−Ｚ１２線における部分断面構造を示す部分断面図。
【図１３】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）はエアバッグを用いた第１のひねりストレッチ動作の指示操作動作を行うときの操作器の正面図、（ｂ）は同動作を説明するための施療装置および使用者の右側面図、（ｃ）は（ｂ）の施療装置および使用者の右側面図におけるＺ１３−Ｚ１３線における部分断面構造を示す部分断面図。
【図１４】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は第２のひねりストレッチ動作の指示操作を行うときの操作器の正面図、（ｂ）は（ａ）における下面図、（ｃ）は同動作を説明するための施療装置および使用者の断面構造図。
【図１５】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は同装置の右側面図、（ｂ）は（ａ）と異なる形状における右側面図、（ｃ）は（ｂ）の上面図。
【図１６】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は第１の牽引動作の操作指作を行うときの操作器の正面図、（ｂ）は同動作を説明するための施療装置および使用者の上面図。
【図１７】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は第２の牽引動作の指示操作動作を行うときの操作器の正面図、（ｂ）は同動作を説明するための施療装置および使用者の上面図。
【図１８】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は第３の牽引動作の指示操作を説明するための操作器の正面図、（ｂ）は同動作を説明するための施療装置および使用者の右側面図。
【図１９】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は第１の部分揺らし動作の指示操作を行うときの操作器の正面図、（ｂ）は（ａ）における下面図、（ｃ）および（ｄ）は同動作を説明するための施療装置および使用者の断面構造図。
【図２０】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は第２の部分揺らし動作の指示操作を行うときの操作器の正面図、（ｂ）は同動作を説明するための施療装置および使用者の上面図。
【図２１】実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は組み合わせ動作の指示操作を行うときの操作器の正面図、（ｂ）は組み合わせ動作を説明するための施療装置および使用者の上面図。
【図２２】その他の実施形態の施療装置用操作器を用いた施療装置に関する概略図であり、（ａ）は基本形状を説明するための操作器の右側面図、（ｂ）は施療装置および使用者の基本形状を説明するための右側面図。
【図２３】同実施形態の施療装置用操作器に関する図であり、（ａ）は操作器における屈曲可能部表示部、回転可能部表示部、および伸張可能部表示部を説明する図、（ｂ）および（ｃ）は、報知部における表示形態例を説明する図。
【図２４】同実施形態の施療装置用操作器に関する概略図であり、（ａ）は操作器の操作指示可能範囲を説明する右側面図、（ｂ）は操作器における屈曲位置を説明する右側面図、（ｃ）は操作器における屈曲位置に対する操作難易度の関係図。
【図２５】同実施形態の施療装置用操作器に関する概略図であり、（ａ）は椅子型操作器の斜視図、（ｂ）は同器の右側面図。
【図２６】同実施形態の施療装置用操作器における椅子型操作器の概略図であり、（ａ）は操作器の基本形状の右側面図、（ｂ）は操作器の折れ曲がり形状を示す右側面図、（ｃ）は操作器のひねり形状を示す右側面図、（ｄ）は操作器のひっぱり形状を示す右側面図、（ｅ）は操作器の揺らし形状を示す右側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（実施形態）
図１を参照して、施療装置１の構成について説明する。
施療装置１は、施療部１０、制御部２０、操作器３０、およびコード９３を有する。
【００２３】
コード９３は、操作器３０と制御部２０とを互いに接続する。
施療部１０は、椅子型機構４０を有する。
椅子型機構４０は、座部４１、背もたれ部４２、肘置き部４３、および脚載台４４を有する。椅子型機構４０は、施療を受けようとする使用者１００（図７参照）を支える人体支持部を構成している。
【００２４】
背もたれ部４２は、背部４５および枕部４６を有する。脚載台４４は、ふくらはぎ台４７および足台４８を有する。
揉み玉５０は、背部４５に取り付けられている。エアバッグ６０は、座部４１、背もたれ部４２、肘置き部４３、および脚載台４４に取り付けられている。
【００２５】
施療部１０は、図２に示されるように、駆動部７１、ポンプ７２、電磁弁７３、および電動伸縮機構７５を有する。
制御部２０は、駆動部７１、ポンプ７２、電磁弁７３、および電動伸縮機構７５の動作を制御する。
【００２６】
駆動部７１は、制御部２０からの制御信号に応じて、揉み玉５０を駆動する。駆動部７１は、背もたれ部４２に対する揉み玉５０の動作量を変更する。駆動部７１は、背もたれ部４２に対する揉み玉５０の高さ方向の位置を変更する。駆動部７１は、背もたれ部４２に対する揉み玉５０の幅方向の位置を変更する。
【００２７】
ポンプ７２および電磁弁７３は、制御部２０からの制御信号に応じて、エアバッグ６０の膨張および収縮を制御する。
電動伸縮機構７５は、モータ７４を有する。電動伸縮機構７５は、図３（ａ）に示されるように、制御部２０からの制御信号に応じて、背もたれ部４２、脚載台４４、および足台４８の角度制御を行う。
【００２８】
図３（ｂ）の実線は、角度制御により位置が変更される前の背もたれ部４２、脚載台４４、および足台４８の状態の一例を示している。図３（ｂ）の二点鎖線は、角度制御により位置が変更された後の背もたれ部４２、脚載台４４、および足台４８の状態の一例を示している。
【００２９】
電動伸縮機構７５は、座部４１、背部４５、枕部４６、ふくらはぎ台４７、および足台４８のそれぞれの相対的な位置を変化させるスライド動作制御を行う。
制御部２０は、背もたれ部４２、脚載台４４、および足台４８の角度制御を行うことにより、椅子型機構４０に着座する使用者１００の姿勢を変更する。背もたれ部４２、脚載台４４、足台４８、および電動伸縮機構７５は姿勢変更機構を構成する。
【００３０】
座部４１は、図４に示されるように、座部支持台２００の回転軸２０２に装着された人体支持板２０１およびエアバッグ６０を有する。
制御部２０は、人体支持板２０１の左右に配置したエアバッグ６０の膨張または収縮を制御し、人体支持板２０１に対して、回転軸２０２を中心にした右回りまたは左回りの回旋動作を与える。
【００３１】
図５を参照して、操作器３０の構成について説明する。
操作器３０は、人体を模した形状を有する。操作器３０は、体幹部３１、頭部３２、骨盤部３３、上腕部３４、前腕部３５、手３６、大腿部３７、下腿部３８、および足３９を有する。操作器３０は、首８１、腰８２、肩８３、肘８４、手首８５、股関節８６、膝８７、および足首８８を有する。
【００３２】
操作器３０は、複数の屈曲可能部、複数の回転可能部、および複数の伸張可能部を有する。屈曲可能部は、人体における屈曲動作を模擬した動作が可能な部分を示す。回転可能部は、人体における回転動作を模擬した動作が可能な部分を示す。伸張可能部は、人体における伸張動作を模擬した動作が可能な部分を示す。
【００３３】
操作器３０は、動作選択部９９を有する。
動作選択部９９は、使用者１００の操作指示のグループを切り替える機能を有する。動作選択部９９は、施療動作指示グループを指定するための施療動作選択スイッチ、および姿勢変更指示グループを選択するための姿勢変更選択スイッチを有する。動作選択部９９は、操作された選択スイッチに応じた信号を制御部２０に出力する。
【００３４】
制御部２０は、動作選択部９９から受信した信号に応じて、操作器３０の動作モードを選択する。制御部２０は、施療動作選択スイッチが操作されたことを示す信号を受信したとき、操作器３０の動作モードを施療動作モードに設定する。制御部２０は、姿勢変更選択スイッチが操作されたことを示す信号を受信したとき、操作器３０の動作モードを姿勢変更モードに設定する。
【００３５】
操作器３０の施療動作モードは、操作器３０に対する指示操作に基づいて、施療動作を変更するための信号を制御部２０に送信する。操作器３０の姿勢変更モードは、操作器３０に対する指示操作に基づいて、姿勢を変更するための信号を制御部２０に送信する。
【００３６】
図２を参照して、操作器３０のブロック構成について説明する。
操作器３０は、検知部９０、判定部９１、報知部９２、および動作選択部９９を有する。検知部９０は、屈曲可能部に対応する曲げセンサー９４、回転可能部に対応する回転角センサー９５、および回転可能部に対応するねじれセンサー９６を有する。検知部９０は、伸張可能部に対応するひずみセンサー９７、および操作器３０の繰り返し移動を検出する加速度センサー９８を有する。
【００３７】
体幹部３１、頭部３２、骨盤部３３、手３６、大腿部３７、下腿部３８、足３９、首８１、腰８２、肩８３、肘８４、手首８５、股関節８６、膝８７、および足首８８は、それぞれ屈曲可能部に該当する。
【００３８】
体幹部３１、頭部３２、骨盤部３３、上腕部３４、前腕部３５、手３６、大腿部３７、下腿部３８、足３９、首８１、腰８２、肩８３、肘８４、手首８５、股関節８６、膝８７、および足首８８は、それぞれ回転可能部に該当する。
【００３９】
体幹部３１、頭部３２、骨盤部３３、上腕部３４、前腕部３５、手３６、大腿部３７、下腿部３８、足３９、首８１、腰８２、肩８３、肘８４、手首８５、股関節８６、膝８７、および足首８８は、それぞれ伸張可能部に該当する。
【００４０】
操作器３０は、使用者１００の指示操作により動作状態が変化する。操作器３０の動作は、屈曲可能部において折り曲げられる動作、回転可能部においてひねられる動作、伸張可能部において引き伸ばされる動作、これらの繰り返し動作、および操作器３０が揺らされる動作を含む。操作器３０の動作状態は、屈曲可能部における屈曲状態、回転可能部における回転状態、伸張可能部における伸張状態、これらの繰り返し、および操作器３０における揺動状態の少なくとも１つを含む。操作器３０の動作状態の変化は、屈曲可能部における屈曲状態の変化、回転可能部における回転状態の変化、伸張可能部における伸張状態の変化、および操作器３０における揺動状態の変化の少なくとも１つの変化が生じることを示す。
【００４１】
使用者１００は、操作器３０の指示操作を行うことにより施療部１０の施療動作を選択する。使用者１００の指示操作は、折り曲げ操作、ひねり操作、引っ張り操作、部分揺らし操作、および全体揺らし操作の５種類の少なくとも１つを含む。
【００４２】
折り曲げ操作は、操作器３０の屈曲可能部を屈曲させる操作を示す。ひねり操作は操作器３０の回転可能部を回転させる操作を示す。引っ張り操作は、操作器３０の伸張可能部を伸張させる操作を示す。部分揺らし操作は、折り曲げ操作、ひねり操作、および引っ張り操作の少なくとも１つを繰り返す操作を示す。全体揺らし操作は、操作器３０全体を揺らす操作を示す。
【００４３】
検知部９０の曲げセンサー９４、回転角センサー９５、ねじれセンサー９６、ひずみセンサー９７、および加速度センサー９８は、操作器３０の動作状態を示す動作パラメータを検知する。動作パラメータは、屈曲位置、屈曲荷重、屈曲速度、回転位置、回転荷重、回転速度、伸張位置、伸張荷重、伸張速度、部分揺動量、部分揺動荷重、部分揺動速度、全体揺動量、全体揺動荷重、および全体揺動速度を含む。
【００４４】
操作器３０の基本形状は、椅子型機構４０上において仰臥位の姿勢を形成した使用者１００の姿勢と相似した形状とされる。
操作器３０の形状は、指示操作が行われることにより、基本形状から荷重が作用する方向へ変化する。屈曲可能部における屈曲位置、回転可能部における回転位置、伸張可能部における伸張位置は、指示操作が行われていないとき、および指示操作が行われた後には、ばねの力により操作器３０の基本形状に対応する位置に復帰する。
【００４５】
操作器３０の基準位置は、基本形状における位置を示す。
屈曲位置は、屈曲可能部における基準位置を基準とした屈曲角度を示す。屈曲荷重は、屈曲可能部に入力された荷重の大きさを示す。屈曲速度は、屈曲可能部における屈曲位置の変化速度を示す。
【００４６】
回転位置は、回転可能部における基準位置を基準としたねじれ量を示す。回転荷重は、回転可能部に入力された回転方向の荷重の大きさを示す。回転速度は、回転可能部における回転位置の変化速度を示す。
【００４７】
伸張位置は、伸張可能部における基準位置を基準とした伸張量を示す。伸張荷重は、伸張可能部に入力された伸張方向の荷重の大きさを示す。伸張速度は、伸張可能部における伸張位置の変化速度を示す。
【００４８】
部分揺動量は、操作器３０における、部分繰り返し移動の移動量を示す。部分揺動荷重は、操作器３０に入力された部分揺らし操作における荷重の大きさを示す。部分揺動速度は、部分揺らし操作における揺らし速度を示す。
【００４９】
全体揺動量は、操作器３０における、全体繰り返し移動の移動量を示す。全体揺動荷重は、操作器３０に入力された全体揺らし操作における荷重の大きさを示す。全体揺動速度は、全体揺らし操作における揺らし速度を示す。
【００５０】
施療部１０および操作器３０の動作について説明する。
制御部２０は、操作器３０の指示操作に応じて施療部１０の施療動作を制御する。判定部９１は、検知部９０の検知結果に応じて、操作器３０の指示操作が５種類のいずれの施療動作に該当するか判定する。５種類の施療動作は、屈曲伸展ストレッチ、ひねりストレッチ、牽引、部分揺らし、および全体揺らしを含む。
【００５１】
屈曲伸展ストレッチは、人体における屈曲可能部を屈曲または伸展させる施療動作を示す。屈曲伸展ストレッチ指示は、操作器３０の折り曲げ操作により判定される。ひねりストレッチは、人体における回転可能部をひねる施療動作である。ひねりストレッチ指示は、操作器３０のひねり操作より判定される。牽引は、人体における伸張可能部を引っ張る施療動作である。牽引指示は、操作器３０の引っ張り操作より判定される。部分揺らしは、人体の部分を揺らす施療動作である。部分揺らし指示は、操作器３０の部分揺らし操作より判定される。全体揺らしは、人体の全体を揺らす施療動作である。全体揺らし指示は、操作器３０の全体揺らし操作により判定される。
【００５２】
制御部２０は、判定部９１が判定した施療動作指示に対応する施療動作を施療部１０に実行させる。
報知部９２は、実行中の施療動作を使用者１００に知らせる。
【００５３】
指示操作の内容と操作器３０および制御部２０との関係について説明する。
図６は、施療装置１における施療動作、操作器３０に対する指示操作、操作器３０の動作状態、検知部９０が検知する動作パラメータ、および動作パラメータを検知するためのセンサー種類の対応を示す。
【００５４】
使用者１００は、屈曲伸展ストレッチを受けたいとき、操作器３０の折り曲げ操作を行う。検知部９０は、屈曲可能部の屈曲状態の変化を曲げセンサー９４により検知する。曲げセンサー９４は、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度を検知する。判定部９１は、検知部９０の検知結果に基づいて、屈曲伸展ストレッチ指示操作が行われたことを判定する。制御部２０は、判定部９１の判定結果に基づいて、施療部１０に屈曲伸展ストレッチを実行させる。制御部２０は、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度のそれぞれの大きさに応じて屈曲伸展ストレッチの実行形態を変化させる。
【００５５】
使用者１００は、ひねりストレッチを受けたいとき、操作器３０のひねり操作を行う。検知部９０は、回転可能部のひねり状態の変化を回転角センサー９５およびねじれセンサー９６により検知する。回転角センサー９５およびねじれセンサー９６は、回転位置、回転荷重、および回転速度を検知する。判定部９１は、検知部９０の検知結果に基づいて、ひねりストレッチ指示操作が行われたことを判定する。制御部２０は、判定部９１の判定結果に基づいて、施療部１０にひねりストレッチを実行させる。制御部２０は、回転位置、回転荷重、および回転速度のそれぞれの大きさに応じてひねりストレッチの実行形態を変化させる。
【００５６】
使用者１００は、牽引を受けたいとき、操作器３０の引っ張り操作を行う。検知部９０は、伸張可能部の引っ張り状態の変化をひずみセンサー９７により検知する。ひずみセンサー９７は、伸張位置、伸張荷重、および伸張速度を検知する。判定部９１は、検知部９０の検知結果に基づいて、牽引指示操作が行われたことを判定する。制御部２０は、判定部９１の判定結果に基づいて、施療部１０に牽引を実行させる。制御部２０は、伸張位置、伸張荷重、および伸張速度のそれぞれの大きさに応じて牽引の実行形態を変化させる。
【００５７】
使用者１００は、部分揺らしを受けたいとき、操作器３０の部分揺らし操作を行う。検知部９０は、屈曲可能部における屈曲状態の繰り返し変化、回転可能部におけるひねり状態の繰り返し変化、および伸張可能部における伸張状態の繰り返し変化を曲げセンサー９４、回転角センサー９５、ねじれセンサー９６、およびひずみセンサー９７により検知する。曲げセンサー９４、回転角センサー９５、ねじれセンサー９６、およびひずみセンサー９７は、部分揺動量、部分揺動荷重、および部分揺動速度を検知する。判定部９１は、検知部９０の検知結果に基づいて、部分揺らし指示操作が行われたことを判定する。制御部２０は、判定部９１の判定結果に基づいて、施療部１０に部分揺らしを実行させる。制御部２０は、部分揺動量、部分揺動荷重、および部分揺動速度のそれぞれの大きさに応じて部分揺らしの実行形態を変化させる。
【００５８】
使用者１００は、全体揺らしを受けたいとき、操作器３０の全体揺らし操作を行う。検知部９０は、操作器３０の繰り返し状態の変化を加速度センサー９８により検知する。加速度センサー９８は、全体揺動量、全体揺動荷重、および全体揺動速度を検知する。判定部９１は、検知部９０の検知結果に基づいて、全体ゆらし操作が行われたことを判定する。制御部２０は、判定部９１の判定結果に基づいて、施療部１０に全体揺らしを実行させる。制御部２０は、全体揺動量、全体揺動荷重、および全体揺動速度のそれぞれの大きさに応じて全体揺らしの実行形態を変化させる。
【００５９】
屈曲伸展ストレッチの具体動作について説明する。屈曲伸展ストレッチは、第１の屈曲伸展ストレッチ〜第５の屈曲伸展ストレッチを含む。
使用者１００は、腰部の伸展ストレッチを受けたいとき、図７（ａ）に示されるように、操作器３０の腰８２に対する折り曲げ操作を行う。検知部９０は、屈曲可能部における屈曲状態の変化から、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度を動作パラメータとして検知し、判定部９１に出力する。
【００６０】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータ検知結果から、使用者１００が指示する施療動作が腰部の伸展ストレッチであることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、第１の屈曲伸展ストレッチ動作として、施療部１０を制御する。制御部２０は、背もたれ部４２に配置された揉み玉５０を、使用者１００の腰部近傍まで移動し、図７（ｂ）に示されるように、使用者１００に向けて揉み玉５０を動作させる制御を行う。この制御により、施療装置１は、使用者１００に対して腰部を押して反らせる屈曲伸展ストレッチ動作を実行させる。
【００６１】
制御部２０は、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度に応じて、揉み玉５０の動作量および揉み玉５０の動作速度の制御を行う。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた施療装置１による施療動作を得ることができる。
【００６２】
使用者１００は、腰が反らされた状態を維持したいとき、操作器３０を折り曲げた状態を保持する指示操作を行う。制御部２０は、揉み玉５０の動作状態を維持する制御を行う。使用者１００は、腰が反らされた後に、腰が反らされた状態が維持されることにより、腰を十分に伸ばすストレッチ動作を得ることができる。
【００６３】
図７（ｃ）は、制御部２０が、エアバッグ６０を用いて使用者１００に対する腰部の屈曲伸展ストレッチ動作を行う制御を示している。
制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、使用者１００の腰部に配置されたエアバッグ６０を膨張させる制御を行う。この制御により、施療装置１は、使用者１００に対してエアバッグ６０により腰部を押して反らせる屈曲伸展ストレッチ動作を実行させる。
【００６４】
制御部２０は、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度に応じて、エアバッグ６０の膨張量および膨張速度の制御を行う。
使用者１００は、股関節部の折り曲げストレッチを受けたいとき、図８（ａ）に示されるように、操作器３０の股関節８６に対する折り曲げ操作を行う。検知部９０は、屈曲状態の変化から、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度を動作パラメータとして検知し、判定部９１に出力する。
【００６５】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータ検知結果から、使用者１００が指示する施療動作が股関節部の折り曲げストレッチであることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、第２の屈曲伸展ストレッチ動作として、施療部１０を制御する。図８（ｂ）の二点鎖線は、折り曲げストレッチ動作前の使用者１００および椅子型機構４０の位置を示している。実線は、同部の折り曲げストレッチ動作後の位置を示している。制御部２０は、図８（ｂ）に示されるように、背もたれ部４２を起立させ、座部４１の前方に配置されたエアバッグ６０を膨張させる制御を行う。この制御により、施療装置１は、使用者１００に対して、股関節部を屈曲させる屈曲伸展ストレッチ動作を実行させる。
【００６６】
制御部２０は、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度に応じて、背もたれ部４２の動作量、エアバッグ６０の膨張量、背もたれ部４２の動作速度、およびエアバッグ６０の膨張速度の制御を行う。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた施療装置１による施療動作を得ることができる。
【００６７】
使用者１００は、揉み玉５０およびエアバッグ６０の動作を停止させた状態で背もたれ部４２の起立を行いたいとき、動作選択部９９による姿勢変更モードの選択を行った後に、図８（ａ）に示される指示操作を行う。制御部２０は、椅子型機構４０の背もたれ部４２の起立を実行させる。このとき、揉み玉５０およびエアバッグ６０の動作は停止している。
【００６８】
使用者１００は、股関節の伸展ストレッチを受けたいとき、図９（ａ）に示されるように、操作器３０の股関節８６に対する伸展方向の折り曲げ操作を行う。検知部９０は、屈曲可能部における屈曲状態の変化から、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度を動作パラメータとして検知し、判定部９１に出力する。
【００６９】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータから、使用者１００が指示する施療動作が股関節の伸展ストレッチであることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、第３の屈曲伸展ストレッチ動作として、施療部１０を制御する。図９（ｂ）の二点鎖線は、伸展ストレッチ動作前の使用者１００および椅子型機構４０の位置を示している。実線は、同部の伸展ストレッチ動作後の位置を示している。制御部２０は、図９（ｂ）に示されるように、背もたれ部４２をリクライニングさせ、座部４１の前方を降下させる制御を行う。この制御により、施療装置１は、使用者１００の股関節部を伸展させる屈曲伸展ストレッチ動作を実行させる。
【００７０】
制御部２０は、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度に応じて、背もたれ部４２のリクライニング量およびリクライニング速度の制御を行う。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた施療装置１による施療動作を得ることができる。
【００７１】
使用者１００は、膝関節の折り曲げストレッチを受けたいとき、図１０（ａ）に示されるように、操作器３０の膝８７に対する屈曲方向の折り曲げ操作を行う。検知部９０は、屈曲可能部における屈曲状態の変化から、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度を動作パラメータとして検知し、判定部９１に出力する。
【００７２】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータから、使用者１００が指示する施療動作が膝関節の折り曲げストレッチ動作であることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、第４の屈曲伸展ストレッチ動作として、施療部１０を制御する。図１０（ｂ）の二点鎖線は、折り曲げストレッチ動作前の使用者１００および椅子型機構４０の位置を示している。１０（ｂ）の実線は、使用者１００および椅子型機構４０の伸展ストレッチ動作後の位置を示している。制御部２０は、図１０（ｂ）に示されるように、脚載台４４の側壁に配置されたエアバッグ６０を膨張させ、両脚を左右からエアバッグ６０で押圧把持した状態で、脚載台４４を下方に回動する制御を行う。この制御により、施療装置１は、使用者１００の膝関節を折り曲げる、屈曲伸展ストレッチ動作を実行させる。
【００７３】
制御部２０は、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度に応じて、脚載台４４の回動量および回動速度の制御を行う。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた施療装置１による施療動作を得ることができる。
【００７４】
使用者１００は、エアバッグ６０の動作を停止させた状態で脚載台４４の下方の回動を行いたいとき、動作選択部９９による姿勢変更モードの選択を行った後に、図１０（ａ）に示す指示操作を行う。制御部２０は、脚載台４４の降下を実行させる。このとき、エアバッグ６０の動作は停止している。
【００７５】
使用者１００は、足関節の背屈ストレッチを受けたいとき、図１１（ａ）に示されるように、操作器３０の足首８８に対して背屈方向の折り曲げ操作を行う。検知部９０は、屈曲可能部における屈曲状態の変化から、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度を動作パラメータとして検知し、判定部９１に出力する。
【００７６】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータから、使用者１００が指示する施療動作が足関節の背屈ストレッチ動作であることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、第５の屈曲伸展ストレッチ動作として、施療部１０を制御する。図１１（ｂ）および図１１（ｃ）の二点鎖線は、背屈ストレッチ動作前の使用者１００および椅子型機構４０の位置を示している。実線は、同部の背屈ストレッチ動作後の位置を示している。制御部２０は、図１１（ｂ）に示されるように、足台４８を動作させ、使用者１００の足先が手前に来るように回動する制御を行う。この制御により、施療装置１は、使用者１００の足関節を背屈させる屈曲伸展ストレッチ動作を実行させる。
【００７７】
制御部２０は、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度に応じて、足台４８の回動量および回動速度の制御を行う。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた施療装置１による施療動作を得ることができる。
【００７８】
図１１（ｃ）は、制御部２０が、エアバッグ６０を用いて使用者１００の足関節に対する背屈ストレッチ動作を行う制御を示している。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、足台４８の先端に配置されたエアバッグ６０を膨張させる制御を行う。この制御により、施療装置１は、エアバッグ６０を用いた使用者１００の足関節に対する屈曲伸展ストレッチ動作を実行させる。
【００７９】
制御部２０は、屈曲位置、屈曲荷重、および屈曲速度に応じて、エアバッグ６０の膨張量および膨張速度の制御を行う。
ひねりストレッチの具体動作について説明する。ひねりストレッチは、第１のひねりストレッチおよび第２のひねりストレッチを含む。
【００８０】
使用者１００は、腰部のひねりストレッチを受けたいとき、図１２（ａ）に示されるように、操作器３０の体幹部３１に対するひねる操作を行う。検知部９０は、回転可能部におけるひねり状態の変化から、回転位置、回転荷重、および回転速度を動作パラメータとして検出し、判定部９１に出力する。
【００８１】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータから、使用者１００が指示する施療動作が腰部のひねりストレッチであることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、第１のひねりストレッチ動作として施療部１０を制御する。制御部２０は、背もたれ部４２に配置された揉み玉５０を、図１２（ｂ）に示されるように、使用者１００の腰部近傍まで移動し、図１２（ｃ）に示されるように、使用者１００に向けて揉み玉５０を動作させる制御を行う。
【００８２】
制御部２０は、図１２（ｃ）に示されるように、背もたれ部４２の左右に配置された揉み玉５０の一方のみを、使用者１００に向けて動作させる制御を行う。この制御により、施療装置１は、使用者１００を腰部の片側を押し、使用者１００に対する腰部のひねりストレッチ動作を実行する。
【００８３】
制御部２０は、回転位置、回転荷重、および回転速度に応じて、揉み玉５０の動作量および揉み玉５０の動作速度の制御を行う。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた施療装置１による施療動作を得ることができる。
【００８４】
使用者１００は、腰がひねられた状態を維持したいとき、操作器３０をひねった状態を保持する指示操作を行う。制御部２０は、揉み玉５０の動作状態を維持する制御を行う。使用者１００は、腰がひねられた後に、腰がひねられた状態が維持されることにより、腰を十分にひねる動作を得ることができる。
【００８５】
図１３は、使用者１００に対する腰部のひねりストレッチ動作を、エアバッグ６０を用いて行う制御部２０の制御の一例を示している。
制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、図１３（ｂ）に示されるように、使用者１００の腰部に配置されたエアバッグ６０を膨張させる制御を行う。
【００８６】
制御部２０は、左右に配置されたエアバッグ６０を、図１３（ｃ）示されるように、一方のみを膨張させ、他方を収縮するよう制御する。この制御により、施療装置１は、使用者１００の腰部をひねる動作を実行する。
【００８７】
制御部２０は、回転位置、回転荷重、および回転速度に応じて、エアバッグ６０の膨張量および膨張速度の制御を行う。
使用者１００は、骨盤部に位置する骨盤を右方向にひねるストレッチを受けたいとき、図１４（ａ）および図１４（ｂ）に示されるように、操作器３０の骨盤部３３に対する右方向へのひねり操作を行う。検知部９０は、回転可能部におけるひねり状態の変化から、回転位置、回転荷重、および回転速度を動作パラメータとして検出し、判定部９１に出力する。
【００８８】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータから、使用者１００が指示する施療動作が、骨盤部の右方向へのひねりストレッチであることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、第２のひねりストレッチ動作として施療部１０を制御する。制御部２０は、図１４（ｃ）に示されるように、人体支持板２０１の左右下部に配置されたエアバッグ６０のうち、左側のエアバッグ６０を膨張させ、右側のエアバッグ６０を収縮させる。この制御により、施療装置１は、回転軸２０２を中心とした、人体支持板２０１の右回転の回旋動作を行い、使用者１００の骨盤部を右方向にひねるひねりストレッチ動作を実行する。
【００８９】
制御部２０は、回転位置、回転荷重、および回転速度に応じて、エアバッグ６０の膨張量および膨張速度の制御を行う。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた施療装置１による施療動作を得ることができる。
【００９０】
使用者１００は、骨盤を左方向にひねるストレッチを受けたいとき、操作器３０の骨盤部３３を左方向にひねる操作を行う。制御部２０は、検知部９０および判定部９１における同様の検知および判定の実行により、人体支持板２０１の左右下部に配置されたエアバッグ６０のうち、右側のエアバッグ６０を膨張させ、左側のエアバッグ６０を収縮させる制御を行う。この制御により、施療装置１は、回転軸２０２を中心とした、人体支持板２０１の左回転の回旋動作を行い、使用者１００の骨盤部を左方向にひねる、ひねりストレッチ動作を実行する。
【００９１】
制御部２０は、回転位置、回転荷重、および回転速度に応じて、エアバッグ６０の膨張量および膨張速度の制御を行う。
牽引の具体動作について説明する。牽引は、第１の牽引〜第３の牽引を含む。
【００９２】
使用者１００は、首の牽引動作を受けたいとき、図１６（ａ）に示されるように、操作器３０の頭部３２と体幹部３１を持って、首８１に対する引っ張り操作を行う。検知部９０は、伸張可能部における伸張状態の変化から、伸張位置、伸張荷重、および伸張速度を動作パラメータとして検出し、判定部９１に出力する。
【００９３】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータから、使用者１００が指示する施療動作が首の牽引動作であることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、第１の牽引動作として施療部１０を制御する。制御部２０は、図１５（ｂ）に示されるように、背もたれ部４２、脚載台４４、および足台４８の角度を調整し、それぞれを水平に設定する。その後、図１６（ｂ）に示されるように、椅子型機構４０の枕部４６に配置された左右のエアバッグ６０を膨張させ、使用者１００の首上部を左右から押圧把持した後に、枕部４６を太線矢印で示す上方にスライドさせる制御を行う。この制御により、施療装置１は、使用者１００の首を引っ張る牽引動作を実行する。
【００９４】
制御部２０は、伸張位置、伸張荷重、および伸張速度に応じて枕部４６のスライド量およびスライド速度を制御する。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた、施療装置１による施療動作を得ることができる。
【００９５】
使用者１００は、首を牽引した状態を維持したいとき。操作器３０を引っ張った状態を保持する指示操作を行う。制御部２０は、枕部４６のスライド量を維持する制御を行う。使用者１００は、首を牽引した状態を維持し、首を十分伸ばす動作を得ることができる。
【００９６】
使用者１００は、腰の牽引動作を受けたいとき、図１７（ａ）に示されるように、操作器３０の体幹部３１と骨盤部３３を持って、腰８２に対する引っ張り操作を行う。検知部９０は、伸張可能部における伸張状態の変化から、伸張位置、伸張荷重、および伸張速度を動作パラメータとして検出し、判定部９１に出力する。
【００９７】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータから、使用者１００が指示する施療動作が腰の牽引動作であることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、第２の牽引動作として施療部１０を制御する。制御部２０は、図１７（ｂ）に示されるように、背部４５の左右に配置されたエアバッグ６０および座部４１の左右に配置されたエアバッグ６０を膨張させ、使用者１００の体幹部と骨盤部を左右から押圧把持した後に、背もたれ部４２を太線矢印で示す上方にスライドさせる。この制御により、施療装置１は、使用者１００の腰部を引っ張る牽引動作を実行する。
【００９８】
制御部２０は、伸張位置、伸張荷重、および伸張速度に応じて背もたれ部４２のスライド量およびスライド速度を制御する。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた、施療装置１による施療動作を得ることができる。
【００９９】
使用者１００は、肘の牽引動作を受けたいとき、図１８（ａ）に示されるように、操作器３０の上腕部３４と前腕部３５を持って、肘８４に対する引っ張り操作を行う。検知部９０は、伸張可能部における伸張状態の変化から、伸張位置、伸張荷重、および伸張速度を動作パラメータとして検出し、判定部９１に出力する。
【０１００】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータから、使用者１００が指示する施療動作が肘の牽引動作であることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、第３の牽引動作として施療部１０を制御する。図１８（ｂ）の二点鎖線は、牽引動作前の使用者１００および椅子型機構４０の位置を示している。図１８（ｂ）の実線は、同部の牽引動作後の位置を示している。制御部２０は、図１８（ｂ）に示されるように、肘置き部４３に配置されたエアバッグ６０を膨張させ、使用者１００の前腕部を押圧把持した状態で、背もたれ部４２をリクライニングする制御を行う。この制御により、施療装置１は、使用者１００の肘を引っ張る牽引動作を実行する。
【０１０１】
制御部２０は、伸張位置、伸張荷重、および伸張速度に応じて背もたれ部４２のリクライニング量およびリクライニング速度を制御する。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた、施療装置１による施療動作を得ることができる。
【０１０２】
部分揺らしの具体動作について説明する。部分揺らしは、第１の部分揺らしおよび第２の部分揺らしを含む。
使用者１００は、骨盤部に位置する骨盤の揺らしを受けたいとき、図１９（ａ）および図１９（ｂ）に示されるように、操作器３０の骨盤部３３に対する左右方向に繰り返し回転する部分揺らし操作を行う。検知部９０は、所定時間内での回転位置、回転荷重、および回転速度の繰り返しの変化から、部分揺動量、部分揺動荷重、および部分揺動速度を動作パラメータとして検出し、判定部９１に出力する。
【０１０３】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータから、使用者１００が指示する施療動作が、骨盤部の部分揺らしであることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、第１の部分揺らしとして施療部１０を制御する。制御部２０は、図１９（ｃ）および図１９（ｄ）に示されるように、椅子型機構４０の座部４１に配置された使用者１００の骨盤部を支持する人体支持板２０１の下部に配置されたエアバッグ６０を左右交互に膨張収縮させる制御を行う。この制御により、施療装置１は、回転軸２０２を中心として、人体支持板２０１を左右に回旋させる動作を繰り返し、使用者１００の骨盤部に対して、連続的に左右にひねって揺動させる部分揺らし動作を実行する。
【０１０４】
制御部２０は、部分揺動量、部分揺動荷重、および部分揺動速度に応じて、人体支持板２０１の回転角度および回転速度の制御を行う。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた、施療装置１による施療動作を得ることができる。
【０１０５】
使用者１００は、脚部の揺らしを受けたいとき、図２０（ａ）に示されるように、操作器３０の大腿部３７、下腿部３８、および足３９を含む脚部全体に対する部分揺らし操作を行う。検知部９０は、所定時間内での屈曲可能部における繰り返しの変化、回転可能部における繰り返しの変化、および伸張可能部における繰り返しの変化から、部分揺動量、部分揺動荷重、および部分揺動速度を動作パラメータとして検出し、判定部９１に出力する。
【０１０６】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータから、使用者１００が指示する施療動作が、脚部の揺らしであることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、第２の部分揺らし動作として施療部１０を制御する。制御部２０は、図２０（ｂ）に示されるように、使用者１００の脚部が乗せられた脚載台４４を左右方向に揺動する制御を行う。この制御により、施療装置１は、使用者１００の両脚を左右に揺らしてほぐす部分揺らし動作を実行する。
【０１０７】
制御部２０は、部分揺動量、部分揺動荷重、および部分揺動速度に応じて、脚載台４４の左右への移動量および左右への移動速度の制御を行う。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた、施療装置１による施療動作を得ることができる。
【０１０８】
全体揺らしの具体動作について説明する。
使用者１００は、体全体の揺らし動作を受けたいとき、操作器３０に対する全体揺らし操作を行う。検知部９０は、全体揺動量、全体揺動荷重、および全体揺動速度を動作パラメータとして検出し、判定部９１に出力する。
【０１０９】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータから、使用者１００が指示する施療動作が体全体の揺らしであることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、全体揺らし動作として施療部１０を制御する。制御部２０は、使用者１００を支持している座部４１、背もたれ部４２、および脚載台４４を左右方向に揺動する制御を行う。この制御により、施療装置１は、使用者１００の全身を揺らし、全身をほぐす全体揺らし動作を実行する。
【０１１０】
制御部２０は、全体揺動量、全体揺動荷重、および全体揺動速度に応じて、座部４１、背もたれ部４２、および脚載台４４の幅方向の移動量および幅方向の移動速度の制御を行う。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた、施療装置１による施療動作を得ることができる。
【０１１１】
施療装置１は、屈伸伸展ストレッチ動作、ひねりストレッチ動作、牽引動作、または揺らし動作を組み合わせることにより、多様な施療動作を実現することができる。
組み合わせの具体動作例について説明する。
【０１１２】
使用者１００は、腕を回旋しながら引っ張る動作を受けたいとき、図２１（ａ）に示されるように、操作器３０の上腕部３４および前腕部３５を持って、肘８４に対する引っ張り操作と、ひねり操作を同時に行う。検知部９０は、回転可能部、および伸張可能部における状態の変化から、回転位置、回転荷重、回転速度、伸張位置、伸張荷重、および伸張速度を動作パラメータとして検出し、判定部９１に出力する。
【０１１３】
判定部９１は、検知部９０の動作パラメータから、使用者１００が指示する施療動作が上腕部および前腕部に対する、牽引とひねりストレッチの組み合わせであることを判定する。制御部２０は、判定部９１からの判定結果を受けて、牽引とひねりストレッチの組み合わせ動作として施療部１０を制御する。制御部２０は、図２１（ｂ）に示されるように、施療部１０の肘置き部４３に配置された、腕の左右を把持するためのエアバッグ６０を膨張させ、腕を左右から押圧把持する制御を行った後に、前後に分割された肘置き部４３のうち、肘置き部前部４３Ａを、太線矢印で示す前方にスライドさせ、肘置き部後部４３Ｂを、既知のモータとリンク機構により、軸周りを回転させる制御を行う。この制御により、施療装置１は、使用者１００の腕を回旋しながら牽引する動作を実行する。
【０１１４】
制御部２０は、伸張位置、伸張荷重、伸張速度、回転位量、回転荷重、および回転速度に応じて、肘置き部前部４３Ａのスライド量、スライド速度、肘置き部後部４３Ｂの回転量、および回転速度の制御を行う。使用者１００は、操作器３０に対して行う指示操作に応じた、施療装置１による施療動作を得ることができる。
【０１１５】
本実施形態の施療装置１は、以下の効果を奏する。
（１）操作器３０は、操作器３０の指示操作を検知する検知部９０、検知部９０の検知結果に基づいて施療動作を判定する判定部９１を有する。施療装置１は、制御部２０により、判定部９１の判定結果に基づいて施療部１０を制御する。この構成によれば、使用者１００は、複雑なボタン操作を必要としない簡単な操作により施療動作の指示を行うことができる。このため、使用者１００の利便性が向上する。
【０１１６】
（２）操作器３０は、人体を模した形状を有し、人体における屈曲動作を模擬した動作が可能な屈曲可能部、人体におけるひねり動作を模擬した動作が可能な回転可能部、および人体における伸張動作を模擬した動作が可能な伸張可能部を有する。操作器３０は、使用者１００の操作器３０に対する指示操作を検知し、施療動作を判定する。施療装置１は、判定結果に基づいて施療部１０の施療動作を制御する。この構成によれば、使用者１００が望む施療動作を、操作器３０に対する施療動作に対応した直感的な操作で指示することができる。このため、施療装置１での施療動作を使用者１００が望む動作に近づけることができ、使用者１００に対して心地よい施療効果を与えることができる。
【０１１７】
（３）操作器３０は、施療動作に関す指示操作と、姿勢変更に関する指示操作を選択する動作選択部９９を有する。施療装置１は、動作選択部９９の選択指示に基づいて施療部１０の施療動作または姿勢変更動作を制御する。この構成によれば、施療動作に関する要求の指示操作と、姿勢変更に関する要求指示とを簡単な操作により選択することができる。このため、簡単な操作により的確に施療動作を指示することができる。
【０１１８】
（４）操作器３０は、人体を模した形状を有し、操作器３０の動作状態を示す動作パラメータを検知する。動作パラメータは、操作器３０の屈曲可能部における屈曲位置、操作器３０の回転可能部における回転位置、操作器３０の伸張可能部における伸張位置、および操作器３０の揺動量の少なくとも１つを含む。制御部２０は、動作パラメータに応じて、施療動作を制御する。この構成によれば、施療装置１の施療動作を、使用者１００が望む強さに近づけることができ、使用者１００に対して心地よい施療効果を与えることができる。
【０１１９】
（５）操作器３０は、人体を模した形状を有し、操作器３０の動作状態を示す動作パラメータを検知する。動作パラメータは、操作器３０の屈曲可能部における屈曲荷重、操作器３０の回転可能部における回転荷重、操作器３０の伸張可能部における伸張荷重、および操作器３０の揺動荷重の少なくとも１つを含む。制御部２０は、動作パラメータに応じて、施療動作を制御する。この構成によれば、施療装置１の施療動作を、使用者１００が望む強さに近づけることができ、使用者１００に対して心地よい施療効果を与えることができる。
【０１２０】
（６）操作器３０は、人体を模した形状を有し、操作器３０の動作状態を示す動作パラメータを検知する。動作パラメータは、操作器３０の屈曲可能部における屈曲速度、操作器３０の回転可能部における回転速度、操作器３０の伸張可能部における伸張速度、および操作器３０の揺動速度の少なくとも１つを含む。制御部２０は、動作パラメータに応じて、施療動作を制御する。この構成によれば、施療装置１の施療動作を、使用者１００が望む速さに近づけることができ、使用者１００に対して心地よい施療効果を与えることができる。
【０１２１】
（７）操作器３０は、検知した指示操作が所定期間以上保持されたことを検知部９０により検知する。制御部２０は、検知部９０の検知結果に応じて施療部１０の動作状態を保持させる制御を行う。この構成により、効果的な施療動作を簡単な操作で指示することができる。
【０１２２】
（８）操作器３０は、操作器３０の指示操作を検知する検知部９０、検知部９０の検知結果に基づいて施療動作を判定する判定部９１を備える。施療装置１は、制御部２０により、判定部９１の判定結果に基づいて椅子型機構４０の姿勢変更機構と、人体をマッサージするための揉み玉５０、および膨張して人体を押圧刺激するためのエアバッグ６０を動作させて使用者１００を施療する。この構成により、従来のマッサージ機に搭載されている機構をベースにした簡便な機構で、多様な施療を直感的に操作することができる。
【０１２３】
（その他の実施形態）
本発明は、その他の実施形態を含む。以下、本発明のその他の実施形態としての実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【０１２４】
・実施形態の操作器３０の基本状態は、椅子型機構４０上において仰臥位の姿勢を形成する使用者１００の姿勢と相似した形状とされる。一方、変形例の操作器３０の基本状態は、初期状態の姿勢変更機構により支持される人体の姿勢に相似する。
【０１２５】
図２２（ａ）は、この変形例の操作器３０の基本状態を示す。図２２（ｂ）は、施療前の椅子型機構４０の初期状態に着座した使用者１００の姿勢を示す。図２２（ａ）における操作器３０の基本状態は、図２２（ｂ）における使用者１００の姿勢と相似する姿勢に設定される。この変形例の構成によれば、施療装置１での操作量と、使用者１００が受ける施療感覚とがより近くなり、より直感的な操作で施療動作を実現することができる。
【０１２６】
・実施形態の操作器３０は、人体の動作を模擬した屈曲可能部、回転可能部、および伸張可能部を有する。一方、変形例の操作器３０は、屈曲可能部を視覚的に特徴付ける屈曲可能部表示部、回転可能部を視覚的に特徴付ける回転可能部表示部、および複数の伸張可能部を視覚的に特徴付ける伸張可能部表示部を有する。図２３（ａ）に示す表示部８９は屈曲可能部表示部に該当する。表示部８９は回転可能部表示部に該当する。表示部８９は伸張可能部表示部に該当する。この変形例の構成によれば、使用者１００は、操作部位を容易に認識できる。
【０１２７】
・実施形態の操作器３０は、人体の動作を模擬した複数の屈曲可能部、複数の回転可能部、および複数の伸張可能部を有する。一方、変形例の操作器３０は、操作可能箇所が限定された屈曲可能部、回転可能部、および伸張可能部を有する。操作部位が容易に把握でき、操作器３０の使い勝手が高められる。
【０１２８】
・実施形態の報知部９２は、実行中の施療動作を使用者１００に知らせる。一方、変形例の報知部９２は、検知部９０での動作パラメータの検知結果を視覚的方法および聴覚的方法の少なくとも一方の方法を用いて報知する報知部を有する。
【０１２９】
この変形例の報知部９２は、図２３（ｂ）に示されるように、屈曲可能部の折り曲げ操作においては、検知部９０で検知した折り曲げ操作指示における屈曲位置を、バーグラフ２１０によりストレッチ量として表示する。変形例の報知部９２は、検知部９０の検知結果である動作パラメータを数値で表示する。変形例の報知部９２は、ストレッチ量を音声案内により報知する。この変形例の構成によれば、動作可能範囲内における現在の操作量の目安付け、および具体的数値の把握により、使用者１００自身が操作量を把握しながら操作することが可能になる。
【０１３０】
・実施形態の報知部９２は、実行中の施療動作を使用者１００に知らせる。一方、変形例の報知部９２は、検知部により検知された動作パラメータが施療部の動作可能範囲外の範囲に含まれるとき、視覚的方法および聴覚的方法の少なくとも一方の方法を用いて、動作パラメータが施療部の動作可能範囲外の範囲に含まれることを報知する。
【０１３１】
この変形例の報知部９２は、図２３（ｃ）に示されるように、検知した動作パラメータが、施療部の動作可能範囲外の範囲に含まれるとき、発光素子としてのＬＥＤ２１１を点灯させる。この変形例の報知部９２は、検知した動作パラメータが、施療部の動作可能範囲外の範囲に含まれるとき、音声による報知を行う。この変形例の構成によれば、使用者１００は、指示操作の限界量を把握することが可能になる。このため、無駄な操作を行う可能性が低減され、使用性が向上する。なお、発光素子としては、ＬＥＤ２１１以外の素子を用いることもできる。
【０１３２】
・実施形態の操作器３０は、人体の動作を模擬した複数の屈曲可能部、複数の回転可能部、および複数の伸張可能部を有する。一方、変形例の操作器３０は、指示操作により変化可能な動作状態の範囲が、施療部の動作可能範囲に対応する範囲内に制限される構成を有する。
【０１３３】
この変形例の操作器３０は、図２４（ａ）に示されるように、変形例の操作器３０の操作可能範囲を設定する。操作器３０の操作可能範囲を施療動作の可能動作範囲に対応した範囲設定することにより、力覚的な操作性が向上し、使用性を向上することができる。
【０１３４】
・実施形態の施療装置１は、操作器３０が、施療部１０の動作可能範囲に対応する範囲内において施療部１０の施療動作に関する信号を出力する。一方、変形例の施療装置１は、制御部２０が操作器３０から受け取り信号に応じて、施療部１０の動作可能範囲に対応する範囲内において施療部１０の施療動作を制御する。
【０１３５】
・実施形態の操作器３０は、人体の動作を模擬した複数の屈曲可能部、複数の回転可能部、および複数の伸張可能部を有する。一方、変形例の操作器３０は、屈曲可能部における屈曲量の増加に応じて屈曲可能部の変形抵抗が増加する構成、回転可能部における回転量の増加に応じて回転可能部の変形抵抗が増加する構成、および伸張可能部における伸張量の増加に応じて伸張可能部の変形抵抗が増加する構成を有する。
【０１３６】
屈曲可能部の変形抵抗は、屈曲可能部における屈曲量を変化させる操作の荷重に対抗する力を示す。回転可能部の変形抵抗は、回転可能部における回転量を変化させる操作の荷重に対抗する力を示す。伸張可能部の変形抵抗は、伸張可能部における伸張量を変化させる操作の荷重に対抗する力を示す。
【０１３７】
この変形例の操作器３０は、図２４（ｂ）および図２４（ｃ）に示されるように、屈曲可能部の折り曲げ操作においては、屈曲位置の増加に応じて屈曲可能部の変形抵抗が増加する。各変形抵抗は、施療装置１における施療動作の動作限界点付近において最も大きくなる。この構成によれば、使用者１００に対して、より直感的な操作感を付与することができる。また、漸次的に変形抵抗が大きくなるような構成の場合、限界量をより早く報知することが可能になる。
【０１３８】
・実施形態の操作器３０は、人体の形状を模した形状を有する。一方、変形例の操作器３０は、施療装置の人体支持部を模した形状を有する。
図２５（ａ）および図２５（ｂ）に椅子型操作器３００の斜視図および側面図を示している。椅子型操作器３００は、人体支持部である椅子型機構４０を模した形状を有する。椅子型操作器３００は、操作器座部３０１、操作器背もたれ部３０２、および操作器脚載台３０３を模した部位を有する。
【０１３９】
椅子型操作器３００は、複数の屈曲可能部、複数の回転可能部、および複数の伸張可能部を有する。屈曲可能部は、椅子型機構４０における折り曲げ動作を模擬した動作が可能な部分を示す。回転可能部は、椅子型機構４０におけるひねり動作を模擬した動作が可能な部分を示す。伸張可能部は、椅子型機構４０における引っ張り動作を模擬した動作が可能な部分を示す。使用者１００は、施療動作を受けたいとき、椅子型操作器３００に対して指示操作を行う。
【０１４０】
図２６は、椅子型操作器３００に対する動作指示形態を示している。使用者１００は、腰の折り曲げストレッチを受けたいとき、図２６（ｂ）で示されるように、操作器背もたれ部３０２を折り曲げる操作を行う。検知部９０は、屈曲可能部における屈曲状態の変化から、伸張位置、伸張荷重、および伸張速度を動作パラメータとして検出し、判定部９１に出力する。
【０１４１】
使用者１００は、腰のひねりストレッチを受けたいとき、図２６（ｃ）で示されるように、操作器座部３０１をひねる操作を行う。検知部９０は、回転可能部における回転状態の変化から、回転位置、回転荷重、および回転速度を動作パラメータとして検出し、判定部９１に出力する。
【０１４２】
使用者１００は、腰の牽引を受けたいとき、図２６（ｄ）で示されるように、操作器座部３０１および操作器背もたれ部３０２を持って、引っ張る操作を行う。検知部９０は、伸張可能部における伸張状態の変化から、伸張位置、伸張荷重、および伸張速度を動作パラメータとして検出し、判定部９１に出力する。
【０１４３】
使用者１００は、足の揺らしを受けたいとき、図２６（ｅ）で示されるように、操作器脚載台３０３を揺らす操作を行う。検知部９０は、屈曲可動部、回転可能部、および伸張可能部の状態の繰り返し変化から、部分揺動量、部分揺動荷重、および部分揺動速度を動作パラメータとして検出し、判定部９１に出力する。
【０１４４】
判定部９１は、検知部９０からの動作パラメータを受け、使用者が指示する施療動作を判定する。制御部２０は、判定部９１の判定結果に応じて施療部１０を制御し、施療装置１での施療動作を実現する。使用者１００は、椅子型操作器３００を用いることにより、施療装置１の動きを想定しながら、より直感的な操作を行うことができる。
【０１４５】
・実施形態の施療装置１は、操作器３０に動作選択部９９を有する。一方、変形例の施療装置１は、椅子型機構４０の肘置き部４３に動作選択部９９を有する。使用者１００は、椅子型機構４０に着座して、肘置き部４３に腕を置いた状態で動作選択部９９を操作する。
【０１４６】
・実施形態の施療装置１は、操作器３０が判定部９１を有する。一方、変形例の施療装置１は、操作器３０の判定部９１に代えて、制御部２０に判定部９１を有する。操作器３０は、検知部９０で検知した動作パラメータを制御部２０に出力し、制御部２０の判定部９１が、使用者１００の指示する施療動作を判定する。
【０１４７】
・実施形態の施療装置１は、操作器３０が判定部９１を有する。一方、変形例の施療装置１は、操作器３０の判定部９１に加えて、制御部２０に判定部９１を有する。操作器３０は、検知部９０で検知した動作パラメータ、および判定部９１で判定した使用者１００の指示する施療動作を表す信号の少なくとも一方を制御部２０に出力する。
【０１４８】
・実施形態の操作器３０は、人体における屈曲可動部、回転可能部、および伸張可能部を模擬した動作が可能な部位を有する。一方、変形例の操作器３０は、施療装置１の機構に合わせた、屈曲可動部、回転可能部、および伸張可能部を有する。
【０１４９】
・実施形態の施療部１０は、人体支持板２０１を回旋させて腰部のひねりストレッチ動作を行う。一方、変形例の施療装置１は、人体支持板２０１を回旋させて使用者１００の腕部や脚部など四肢をひねる動作を行う。制御部２０は、操作器３０において片腕または片脚に対してひねり操作が行われたとき、両腕または両脚をひねる動作を施療部１０に実行させる。制御部２０は、操作器３０において片腕または片脚に対してひねり操作が行われたとき、左右の片側のひねり動作に引き続いて他方の側をひねる動作を施療部１０に実行させる。
【０１５０】
・実施形態の操作器３０は、人体におけるひねり動作を模擬した動作が可能な回転可能部を有する。一方、変形例の操作器３０は、ひねり操作を行う部位および操作を行う部位の末梢側部位が連動する構成を有する。操作器３０は、頭部３２のひねり操作を選択する選択部を備える。
【０１５１】
・実施形態の施療部１０は、使用者１００の体幹部と骨盤部を左右からエアバッグ６０で押圧把持した後に、背もたれ部４２をスライドする腰への牽引動作を行う。一方、変形例の施療装置１は、座部４１および脚載台４４を前方にスライドする腰への牽引動作を行う。
【０１５２】
・実施形態の施療部１０は、人体支持板２０１を左右に回旋させて骨盤部の揺らし動作を行う。一方、変形例の施療部１０は、エアバッグ６０を交互に膨張収縮させ、直接骨盤部を揺動する動作を行う。
【０１５３】
・実施形態の施療装置１は、操作器３０で両脚を同時に揺らす指示操作を行い、脚部の揺らしを検知し、施療装置１において両脚を同時に揺らす施療動作を行う。一方、変形例の施療装置１は、操作器３０で片脚を揺らす指示操作を行い、脚部の揺らしを検知し、施療装置１において両脚を同時に揺らす施療動作を行う。
【０１５４】
・実施形態の施療装置１は、操作器３０で両脚を同時に揺らす指示操作を行い、脚部の揺らしを検知し、施療装置１において両脚を同時に揺らす施療動作を行う。一方、変形例の施療装置１は、脚を揺らす指示操作と、施療装置１での脚を揺らす施療動作を、左右の脚部に対して独立に行う。
【符号の説明】
【０１５５】
１…施療装置、１０…施療部、２０…制御部、３０…操作器、５０…揉み玉、６０…エアバッグ、９０…検知部、９２…報知部、９９…動作選択部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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