(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の荷の出庫要求に対して、出庫する荷の選択および出庫順序を計算して、すべての荷の出庫に必要なトレー列の回走距離を短くした自動倉庫における出庫方法。【解決手段】荷Ｗを収容する多数のトレー４ａが配置され、それぞれ正逆選択的に回走可能なトレー列を有してなるロータリーラックを備える自動倉庫であって、受付手段により出庫すべき２個以上の指定個数の荷を受け付け、こうして指定された荷Ｗに関して対象となる荷Ｗを選定し、それら対象荷Ｗの現状位置を抽出手段にて抽出し、対象荷の各現状位置と取出口Ｔ位置までの距離に基づき可能な限りの数の前記対象荷Ｗを対象に、トレー列の回走方向パターンと荷選定パターンによるトレー列回送距離を算出手段により算出し、こうして算出された各トレー列回送距離を、選択手段でそれぞれ比較し最短のトレー列回送距離を達成するトレー列の回走方向パターンと荷選定パターンを選択する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を収容する多数のトレーが配置され、それぞれ正逆選択的に回走可能なトレー列を有してなるロータリーラックを備える自動倉庫であって、
出庫すべき２個以上の指定個数の荷を受け付ける受付手段と、前記受付手段で指定された荷に関して対象となる荷を選定し、それら対象荷の現状位置を抽出する抽出手段と、前記対象荷の各現状位置と取出口位置までの距離に基づき、可能な限りの数の前記対象荷を対象に、トレー列の回走方向パターンと荷選定パターンによるトレー列回送距離を算出する算出手段と、算出された前記各トレー列回送距離をそれぞれ比較し、最短のトレー列回送距離を達成するトレー列の回走方向パターンと荷選定パターンを選択する選択手段と、を有することを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記受付手段で指定された荷に関して対象となる荷を複数段のトレー列内より選定し、それら対象荷の現状位置を抽出する抽出手段を有することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記トレー列が停止状態になる度に、前記トレーの位置情報が記録部にそれぞれ更新されて記録されるようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
荷を収容する多数のトレーが配置され、それぞれ正逆選択的に回走可能なトレー列を有してなるロータリーラックを備える自動倉庫における出庫方法であって、
出庫すべき２個以上の指定個数の荷を受け付ける段階と、該受け付け段階で指定された荷に関して対象となる荷を選定し、それら対象荷の現状位置を抽出する段階と、前記対象荷の各現状位置と取出口位置までの距離に基づき、可能な限りの数の前記対象荷を対象に、トレー列の回走方向パターンと荷選定パターンによるトレー列回送距離を算出する段階と、算出された前記各トレー列回送距離をそれぞれ比較し、最短のトレー列回送距離を達成するトレー列の回走方向パターンと荷選定パターンを選択する段階と、を有することを特徴とする自動倉庫における出庫方法。
【請求項５】
前記受付手段で指定された荷に関して対象となる荷を複数段のトレー列内より選定し、それら対象荷の現状位置を抽出する段階を有することを特徴とする請求項４に記載の自動倉庫における出庫方法。
【請求項６】
前記トレー列におけるトレーの位置を、前記トレー列の停止状態で記録部にそれぞれ更新して記録する段階を備えていることを特徴とする請求項４または５に記載の自動倉庫における出庫方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷を収容する多数のトレーを有しそれぞれのトレーが一体になって回走可能なトレー列を有してなる自動倉庫および自動倉庫における出庫方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の荷を収容し、それぞれ回走可能なラック（トレー列）を複数段に渡り積層してなる回転ラック（ロータリーラック）と、この回転ラックの側方に配置される昇降式トレーコンベヤ（オートリトリーバー）とにより主に構成されており、昇降式トレーコンベヤの昇降移動により荷を各段に移動させて入庫作業および出庫作業を行えるようにした自動倉庫がある。（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６０−１６７８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１にあるような従来の自動倉庫にあっては、１つの入出庫要求に対して、その都度、その時点で一番近い荷を選択して出庫を行うのが一般的であるため、その直後に続く入出庫要求が考慮されていない。たとえば複数の荷の出庫が要求された際に、１つ目の要求への対応でトレー列を回走させたことにより、２つ目以降の荷の位置が変わってしまい、１つ目の荷がその時点で最短であっても２つ目以降の荷をかえって遠ざけてしまう場合があり、一連の入出庫要求におけるトレー列の総回走距離が長くなることで、入出庫作業時間が長くなり、消費するエネルギーも多くなってしまい出庫作業効率が極めて低いものであった。
【０００５】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、複数の荷の出庫要求に対して、後に続く出庫する荷の位置を考慮することで、各出庫要求に対するトレー列の回走距離を短縮させ、出庫効率の高い自動倉庫および自動倉庫における出庫方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本発明の自動倉庫は、
荷を収容する多数のトレーが配置され、それぞれ正逆選択的に回走可能なトレー列を有してなるロータリーラックを備える自動倉庫であって、
出庫すべき２個以上の指定個数の荷を受け付ける受付手段と、前記受付手段で指定された荷に関して対象となる荷を選定し、それら対象荷の現状位置を抽出する抽出手段と、前記対象荷の各現状位置と取出口位置までの距離に基づき、可能な限りの数の前記対象荷を対象に、トレー列の回走方向パターンと荷選定パターンによるトレー列回送距離を算出する算出手段と、算出された前記各トレー列回送距離をそれぞれ比較し、最短のトレー列回送距離を達成するトレー列の回走方向パターンと荷選定パターンを選択する選択手段と、を有することを特徴としている。
この特徴によれば、受付手段により出庫すべき２個以上の指定個数の荷を受け付け、こうして指定された荷に関して対象となる荷を選定し、それら対象荷の現状位置を抽出手段にて抽出し、対象荷の各現状位置と取出口位置までの距離に基づき可能な限りの数の前記対象荷を対象に、トレー列の回走方向パターンと荷選定パターンによるトレー列回送距離を算出手段により算出し、こうして算出された各トレー列回送距離を、選択手段でそれぞれ比較し最短のトレー列回送距離を達成するトレー列の回走方向パターンと荷選定パターンを選択する。そのため、複数の荷の出庫要求に対して、後に続く出庫する荷の位置を考慮することで、各出庫要求に対するトレー列の回走距離を短縮させ、出庫効率を高くすることができる。また、そのためトレー列を回走するエネルギーを最小限に抑えることができる。
【０００７】
本発明の自動倉庫は、
前記受付手段で指定された荷に関して対象となる荷を複数段のトレー列内より選定し、それら対象荷の現状位置を抽出する抽出手段を有することを特徴としている。
この特徴によれば、より多くの荷を対象とすることができるため、より多くのトレー列の回走方向パターンと荷選定パターンの選択肢の中から最も出庫効率の高いパターンを選出することができる。
【０００８】
本発明の自動倉庫は、
前記トレー列が停止状態になる度に、前記トレーの位置情報が記録部にそれぞれ更新されて記録されるようになっていることを特徴としている。
この特徴によれば、トレー列の停止状態になる度に、トレーの位置情報が記録部にそれぞれ更新されて記録されるため、最新のトレーの位置情報を常時把握しながら出庫動作を行うことができる。
【０００９】
前記課題を解決するために、本発明の自動倉庫における出庫方法は、
荷を収容する多数のトレーが配置され、それぞれ正逆選択的に回走可能なトレー列を有してなるロータリーラックを備える自動倉庫における出庫方法であって、
出庫すべき２個以上の指定個数の荷を受け付ける段階と、該受け付け段階で指定された荷に関して対象となる荷を選定し、それら対象荷の現状位置を抽出する段階と、前記対象荷の各現状位置と取出口位置までの距離に基づき、可能な限りの数の前記対象荷を対象に、トレー列の回走方向パターンと荷選定パターンによるトレー列回送距離を算出する段階と、算出された前記各トレー列回送距離をそれぞれ比較し、最短のトレー列回送距離を達成するトレー列の回走方向パターンと荷選定パターンを選択する段階と、を有することを特徴としている。
この特徴によれば、出庫すべき２個以上の指定個数の荷を受け付けた後、こうして指定された荷に関して対象となる荷を選定し、さらにそれら対象荷の現状位置を抽出し、対象荷の各現状位置と取出口位置までの距離に基づき可能な限りの数の前記対象荷を対象に、トレー列の回走方向パターンと荷選定パターンによるトレー列回送距離を算出し、こうして算出された各トレー列回送距離を、それぞれ比較して最短のトレー列回送距離を達成するトレー列の回走方向パターンと荷選定パターンを選択することができる。そのため、複数の荷の出庫要求に対して、後に続く出庫する荷の位置を考慮することで、各出庫要求に対するトレー列の回走距離を短縮させ、出庫効率を高くすることができる。また、そのためトレー列を回走するエネルギーを最小限に抑えることができる。
【００１０】
本発明の自動倉庫における出庫方法は、
前記受付手段で指定された荷に関して対象となる荷を複数段のトレー列内より選定し、それら対象荷の現状位置を抽出する段階を有することを特徴としている。
この特徴によれば、より多くの荷を対象とすることができるため、より多くのトレー列の回走方向パターンと荷選定パターンの選択肢の中から最も出庫効率の高いパターンを選出することができる。
【００１１】
本発明の自動倉庫における出庫方法は、
前記トレー列におけるトレーの位置を、前記トレー列の停止状態で記録部にそれぞれ更新して記録する段階を備えていることを特徴としている。
この特徴によれば、トレー列の停止状態になる度に、トレーの位置情報が記録部にそれぞれ更新されて記録されるため、最新のトレーの位置情報を把握しながら出庫動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例における自動倉庫を示す正面図である。
【図２】同じく自動倉庫を示す上面図である。
【図３】制御部が各トレーの情報を記録管理する様子を示す表である。
【図４】制御部による自動倉庫の動作順序選出を示すブロック図である。
【図５】制御部による自動倉庫の動作順序選出を示すフローチャートである。
【図６】同じく第２出庫トレー決定処理を示すフローチャートである。
【図７】同じく回走パターン決定処理を示すフローチャートである。
【図８】４つの荷を出庫する場合の動作順序の選出手順を示す概略図である。
【図９】複数のトレー列から荷を出庫する場合の動作順序の選出手順を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明に係る自動倉庫および自動倉庫における出庫方法を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００１４】
図１および図２に示されるように、自動倉庫１は、ロータリーラック２とロータリーラック２を取り囲むように設けられるストックライン５（搬送路）と、ロータリーラック２から荷の入出庫を行う昇降移載装置であるオートリトリーバー（自動昇降入出庫装置）３，３０とから主に構成されている。なお、ストックライン５は周知のように図示しないモータにより回転駆動される駆動軸にそれぞれ張設されたベルトを介して複数のローラ（図示せず）が回転駆動するようになっており、ロータリーラック２の２段目とほぼ同じ高さになるように設計されている。
【００１５】
図２に示されるように、ロータリーラック２は、多数のトレー４ａを、図示しない無端チェーンで環状に連結するとともに、駆動スプロケット（図示せず）によって回転させることにより、トレー列４，４…を平面視長円形状に回走させるようになっている。また、トレー列４，４…は上下方向に複数段に構築されており、２段目のトレー列４Ｂを除く各段のトレー列４の所定位置にそれぞれ備えられた出庫位置４３，４３…および４４，４４…には、後述する出庫の際にオートリトリーバー３，３０との間で荷を移載する出庫プッシャー２０，２０’…が設けられており、これらのプッシャーにより後述する出庫バッファおよび入庫バッファに荷を移載するようになっている。
【００１６】
オートリトリーバー３，３０は、荷を載置する載置台３ａ，３０ａを備え、これら載置台３ａ，３０ａは図示しない昇降手段により上下に移動可能になっている。またオートリトリーバー３，３０は、２段目のトレー列４Ｂを除く各トレー列４，４…に対応する高さに、入庫バッファ３α，３α…および３０α，３０α…と、出庫バッファ３β，３β…および３０β，３０β…とを備えた取出口Ｔ，Ｔ…を有しており、これら入庫バッファ３α，３α…および３０α，３０α…と出庫バッファ３β，３β…および３０β，３０β…との間を挿通する態様で載置台３ａ，３０ａが上下に移動するようになっている。
【００１７】
そして、自動倉庫１は図示しない制御部を有しており、この制御部は図３に示されるように、各トレー４ａ毎に付帯したＩＤによって、各トレー４ａ，４ａ…に収容されている荷の有無および、収容されている荷の種類を記録部Ｍ内に記録更新するようになっている。そして、出庫要求に対しては、この記録部Ｍに記録したデータ内から出庫要求のあった種類の荷を収容するトレーを検索（検索手段）し、出庫させるようになっている。さらに、制御部は各トレー４ａ，４ａ…と取出口Ｔとの距離を記録するようになっており、トレー列の回転が停止するタイミングで各トレー４ａ，４ａ…の位置情報が更新されるようになっている。なお、各トレー４ａ，４ａ…と取出口Ｔとの距離は、トレー列の回走方向における正方向と逆方向とのどちらも記録するようになっている。さらになお、トレーの位置情報の更新は、ロータリーラックに設けたＩＤリーダーによって、各トレー列４，４…のうち少なくとも１つのトレーの位置を特定できればよく、このトレーを基準に当該トレー列内の全トレー４ａ，４ａ…の位置情報を把握し、更新記録することが可能である。
【００１８】
また、制御部は出庫要求や入庫要求を受信し、所定時間内に複数の出庫要求を受けた際に、トレーの位置情報を基に、その時点で最も移動効率の良い出庫の動作を行う順序を選出し、実際に自動倉庫１の出庫動作を行う駆動制御部Ｋに前記動作順序を送る機能を有している。
【００１９】
続いて上述した動作順序の選出手順を図４を用いて説明する。なお、ここでは同じ種類の荷Ｗａを３つ出庫する指示を受けた場合を例にとり説明する。
【００２０】
まず、動作順序の選出する選出機能部ＳＫ内の受付手段ＡＳによって出庫すべき２個以上の指定個数の荷を受け付ける。続いて指定された荷Ｗａ，Ｗａ，Ｗａに関して対象となる荷Ｗａを記録部Ｍ内で検索し、指定された荷と同じ種類の荷Ｗａ，Ｗａ…を選定する。
【００２１】
次に、抽出手段ＥＳを用いて、これら対象荷Ｗａ，Ｗａ…の各現状位置を記録部Ｍ内から検索して抽出する。そして、対象荷Ｗａ，Ｗａ…の各現状位置と取出口Ｔ位置までの距離に基づき可能な限りの数の前記対象荷Ｗａ，Ｗａ…を対象に、トレー列４の回走方向パターンと荷選定パターンによるトレー列回送距離を算出手段ＣＳによりそれぞれ算出する。
【００２２】
最後に続く選択手段ＳＳにより、算出された各トレー列回送距離をそれぞれ比較して最短のトレー列回送距離を達成するトレー列の回走方向パターンと荷選定パターンを選択する。
【００２３】
また、選択手段ＳＳにより選択されたトレー列の回走方向パターンと荷選定パターンは、選出機能部ＳＫから自動倉庫１を実際に動作させる駆動部ＫＤ内の駆動制御部Ｋに送られる。自動倉庫１は駆動制御部Ｋの動作指示により動作するとともに、動作完了の都度、駆動制御部Ｋに対し完了通知を行うようになっており、駆動制御部Ｋはこの完了通知を受け取る度に記録部Ｍに記録された各トレー４ａ，４ａ…の位置の更新データを送信する。
【００２４】
以下に動作順序の選出手順を図５から図７のフローチャートを用いて更に詳しく説明する。なお、ここでは出庫要求のあった全ての荷を同一のトレー列から出庫させる場合を例に取り説明する。制御部による自動倉庫１の動作順序選出処理は、まず図５に示すように、出庫要求のあった荷の種類を記録部内で検索（ステップ１）し、該当する荷を収容するトレーＩＤを抽出して出庫可能リストに加える（ステップ２）。
【００２５】
次に出庫可能リストに加えたトレーＩＤを記録部で照会し、その時点でのトレー４ａ，４ａ…の位置情報および取出口Ｔとの距離を抽出して出庫可能リストのトレーＩＤに関連付ける（ステップ３）。
【００２６】
次に出庫可能リスト内のトレーＩＤの内から出庫指示のあった数量分のトレー４ａ，４ａ…を選択（ステップ４）し、出庫可能リスト内で可能な全ての組合せパターンを組合せパターンリストに加える（ステップ５）。
【００２７】
次にそれぞれ各組合せパターン内のトレーから取出口Ｔまでのトレー列４の回走距離を比較（ステップ６）し、トレー列の正回転方向と逆回転方向とにおける、それぞれ最も取出口に近いトレーを第１出庫トレー４Ａ，４Ａ’にそれぞれ選出する（ステップ７）とともに、出庫指示のあった荷の数量に応じてトレー列の回走方向を選択するパターンの総数を算出（ステップ８）し、これらすべての回走方向パターンを、前記第１出庫トレー４Ａと４Ａ’を起点とする回走方向パターンとして、それぞれ均等に配分して回走方向パターンリストに記録する（ステップ９）。さらにこれと同時に、第１出庫トレー４Ａ，４Ａ’から取出口Ｔまでのトレー列の回走距離をそれぞれの回走方向パターンに関連付けて記録する。
【００２８】
次に、出庫指示のあった荷の数量が３つ以上であるか否かを判定（ステップ１０）し、その数量が３つに満たない場合、図６に示す第２出庫トレー決定処理へ移る（ステップ１２）。第２出庫トレー決定処理は、第１出庫トレー４Ａ若しくは４Ａ’をそれぞれ取出口Ｔに移動させた時点において、残るトレーから取出口Ｔへの距離をトレー列の正回転方向と逆回転方向とでそれぞれ比較して、トレー列の回走距離の短い方の回転方向側のトレーを選択する（ステップ２０１）。そして、第１出庫トレー４Ａ，４Ａ’のそれぞれでステップ１２を行い、これらの選出された各トレーを第２出庫トレー４Ｂ，４Ｂ’として、各回走方向パターンにそれぞれ記録し、各組合せパターンにおける回走方向パターンをそれぞれ完成させる（ステップ２０２）。またこれと同時に、第２出庫トレー４Ｂ，４Ｂ’から取出口までのトレー列の回走距離を、当該回走方向パターンにおけるその時点での各総回走距離にそれぞれ加算する。
【００２９】
また、出庫指示のあった荷の数量が３つ以上である場合、図７に示す回走パターン決定処理に移る（ステップ１１）。回走パターン決定処理は、第１出庫トレー４Ａ，４Ａ’をそれぞれ取出口Ｔに移動させた時点で、各組合せパターンのうちトレー列の正回転方向と逆回転方向において、最も取出口Ｔに近いトレーをそれぞれ第２出庫トレー４Ｂ，４Ｂ’とし、各回走方向パターンにそれぞれ記録する（ステップ１０１）。またこれと同時に、第２出庫トレー４Ｂ，４Ｂ’から取出口Ｔまでのトレー列の回走距離を、当該回走方向パターンにおけるその時点での各総回走距離にそれぞれ加算する。
【００３０】
さらに、１つ前のステップ完了後、出庫指示のあった荷の残数が２つ以上であるか否かを判定（ステップ１０２）し、その数値が２に満たない場合、１つ前のステップで出庫するトレーが取出口Ｔに移動した時点において、１つ前のステップの完了後に残るトレーから取出口Ｔへの距離をトレー列の正回転方向と逆回転方向とでそれぞれ比較して、トレー列の回走距離の短い方の回転方向側のトレーを選択する（ステップ１０４）。そして、ステップ１５で選出された各トレーを最後の出庫トレー４Ｚ，４Ｚ’として、各回走方向パターンにそれぞれ記録し、各組合せパターンにおける回走方向パターンをそれぞれ完成させる（ステップ１０５）。
【００３１】
また、１つ前のステップ完了後、出庫指示のあった荷の残数が２つ以上である場合は、１つ前のステップで出庫するトレーが取出口Ｔに移動した時点で、各組合せパターンのうちトレー列の正回転方向と逆回転方向において、最も取出口Ｔに近いトレーをそれぞれ次の出庫トレー４ｘ，４ｘ’として、各回走方向パターンにそれぞれ記録する（ステップ１０３）。またこれと同時に、当該出庫トレー４ｘ，４ｘ’から取出口Ｔまでのトレー列の回走距離を、当該回走方向パターンにおけるその時点での各総回走距離にそれぞれ加算する。
【００３２】
なお、ステップ１０３の完了後は、ステップ１０２にループして出庫指示のあった荷の残数が２つ以上であるか否かを判定し、出庫指示のあった荷の残数が２つ以上である場合は、出庫指示のあった荷の残数が２つ未満になるまでステップ１０３にループするようになっており、出庫指示のあった荷の残数が２つ未満になった段階でステップ１０４に進んで各組合せパターンにおける回走方向パターンをそれぞれ完成させる。
【００３３】
次に、図５に示すように、全ての組合せパターンの回走方向パターンにおけるトレー列の総回走距離をそれぞれ比較して最も総回走距離の短い組合せパターンにおよび回走方向パターンを選出する（ステップ１３）。そして制御部は、こうして選出された組合せパターンおよび回走方向パターンを駆動制御部Ｋに送り、その通り出庫動作を行わせるようになっている。
【００３４】
上述した制御部を用いて４つの荷を出庫する場合の動作順序の選出手順を図８を用いて説明する。なおここでは、特に予め選択された組合せパターン（ここでは荷Ａ，荷Ｂ，荷Ｃ，荷Ｄ）における回走方向パターンが作成される様子を示している。なお、図８は概略図であり、荷Ａ，荷Ｂ，荷Ｃ，荷Ｄ以外の荷は都合上図示していない。
【００３５】
図８に示されるように、第１出庫トレーの選択は荷Ａを有するトレーと荷Ｂを有するトレーとで分けられる。続く第２出庫トレーは、第１出庫トレーに荷Ａを選択した場合には、荷Ａを取出口Ｔに移動した状態からトレー列を再度正方向に回走させて荷Ｃを選択するパターンと、逆方向に回走させて荷Ｂを選択するパターンとに分けられる。そして、第３出庫トレーは、第１出庫トレーに荷Ａを選択し、続く第２出庫トレーに荷Ｃを選択した場合には、荷Ｃを取出口Ｔに移動した状態からトレー列を再度正方向に回走させて荷Ｄを選択するパターンと、逆方向に回走させて荷Ｂを選択するパターンとに分けられる。なお、ここには図示しないが、第３出庫トレーの後、最後に残った荷（ここでは荷Ｂ若しくは荷Ｄ）を、正方向と逆方向との内、トレー列の回走距離が短い回走方向で移動させることを選択して４つの荷（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）の回走方向パターンを完成させる。
【００３６】
以上説明したように、本発明の自動倉庫１および自動倉庫１における出庫方法は、受付手段ＡＳにより出庫すべき２個以上の指定個数の荷を受け付け、こうして指定された荷Ｗに関して対象となる荷Ｗを選定し、それら対象荷Ｗの現状位置を抽出手段ＥＳにて抽出し、対象荷の各現状位置と取出口Ｔ位置までの距離に基づき可能な限りの数の前記対象荷Ｗを対象に、トレー列４の回走方向パターンと荷選定パターンによるトレー列４回送距離を算出手段ＣＳにより算出し、こうして算出された各トレー列回送距離を、選択手段ＳＳでそれぞれ比較し最短のトレー列回送距離を達成するトレー列４の回走方向パターンと荷選定パターンを選択する。そのため、複数の荷Ｗの出庫要求に対して、後に続く出庫する荷Ｗの位置を考慮することで、各出庫要求に対するトレー列４の回走距離を短縮させ、出庫効率を高くすることができる。また、そのためトレー列４を回走するエネルギーを最小限に抑えることができる。
【００３７】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００３８】
例えば、荷Ｗの出庫における動作順序の選出を同一のトレー列内で行った場合を例に取り説明してきたが、動作順序の選出はロータリーラックを構成する全てのトレー列内の荷Ｗ，Ｗ…を対称に行うことが可能であり、図９に示されるように、各トレー列のその時点での配列状況によっては、複数段のトレー列４１，４２…から適宜荷を出庫するのが最もトレー列の回走距離の短い動作順序となる場合もある。
【００３９】
また、トレー列４，４…はそれぞれ独立してトレーを回走可能であるため、たとえば一段のトレー列でトレーを取出口Ｔまで移動させている間に、別のトレー列でも同時にトレーを取出口Ｔまで移動させることができ、回走距離だけでなく、すべての荷Ｗの出庫を完了するまでの自動倉庫の稼働時間を短縮することが可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１                自動倉庫
２                ロータリーラック
３，３０          オートリトリーバー
３ａ，３０ａ      載置台
４                トレー列
４ａ              トレー
５                ストックライン
１５              ローラ
２０，２０’      出庫プッシャー
Ｔ                取出口
Ｗ                荷
【図１】
2014051391.tif 000003
【図２】
2014051391.tif 000004
【図３】
2014051391.tif 000005
【図４】
2014051391.tif 000006
【図５】
2014051391.tif 000007
【図６】
2014051391.tif 000008
【図７】
2014051391.tif 000009
【図８】
2014051391.tif 000010
【図９】
2014051391.tif 000011