(57)【要約】【課題】監視対象を見失った時の認識率を向上できるようにする。【解決手段】監視対象の撮像を行う撮像手段と、前記撮像手段を空間的に移動させる移動装置と、前記移動装置の移動制御を行う位置制御手段と、前記監視対象を特定する認識手段と、ネットワークを介して通信を行う通信手段と、前記監視対象の追尾を行う追尾手段とを有する追尾装置であって、前記位置制御手段は、前記認識手段が前記監視対象を見失った場合に、前記監視対象が認識しやすい位置へ前記撮像手段を移動させるように、前記移動装置を制御する。【選択図】図２
2014230153.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象の撮像を行う撮像手段と、前記撮像手段を空間的に移動させる移動装置と、前記移動装置の移動制御を行う位置制御手段と、前記監視対象を特定する認識手段と、ネットワークを介して通信を行う通信手段と、前記監視対象の追尾を行う追尾手段とを有する追尾装置であって、
前記位置制御手段は、前記認識手段が前記監視対象を見失った場合に、前記監視対象が認識しやすい位置へ前記撮像手段を移動させるように、前記移動装置を制御することを特徴とする追尾装置。
【請求項２】
前記認識手段は、顔認識、色認識のいずれかを利用して前記監視対象を特定することを特徴とする請求項１に記載の追尾装置。
【請求項３】
前記認識手段が監視対象を見失う場合とは、前記撮像手段によって撮像された監視対象の初期登録画像と、前記撮像手段が監視中に取得した撮像画像から求めた類似度がある割合以上でない場合であることを特徴とする請求項１に記載の追尾装置。
【請求項４】
前記位置制御手段は、前記監視対象が認識しやすい位置として、人の平均身長の高さ、人の最大身長の高さ、初期登録時の高さ、ユーザに入力された指定位置の何れかとすることを特徴とする請求項１に記載の追尾装置。
【請求項５】
前記撮像手段の現在の位置情報を取得する取得手段を有し、
前記取得手段により取得した現在位置がプライベート領域である場合に、
前記位置制御手段は、前記監視対象が認識しやすい位置として、プライベート領域の出入口付近へ前記撮像手段を移動することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の追尾装置。
【請求項６】
前記取得手段により取得した現在位置が屋外である場合に、
前記位置制御手段は、前記監視対象が認識しやすい位置として、顔認識が可能な最大距離とし、現在位置が屋外でない場合は、前記監視対象が認識しやすい位置として、人の平均身長とすることを特徴とする請求項５に記載の追尾装置。
【請求項７】
前記移動装置はプロペラを有し、
前記位置制御手段が前記プロペラを制御することにより、前記撮像手段を前後、左右、上下の空間的な移動を実現することを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の追尾装置。
【請求項８】
前記移動装置は、伸縮する支軸およびレール可動部を有し、
前記位置制御手段が前記レール可動部を制御することにより、前記撮像手段を前記レールの前後方向へ移動させ、前記支軸を伸縮させることにより前記撮像手段を上下方向へ移動させることを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の追尾装置。
【請求項９】
前記認識手段は、前記追尾手段が前記監視対象の追尾を行っている時は処理負荷の軽い認識処理を行い、見失った際には処理負荷の重い認識処理を行うことを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の追尾装置。
【請求項１０】
前記処理負荷の軽い認識処理は、後頭部の画像を利用した認識処理であり、前記処理負荷の重い認識処理は顔の認識処理であることを特徴とする請求項９に記載の追尾装置。
【請求項１１】
監視対象を撮像する撮像手段を移動させる移動装置の移動制御を行う位置制御工程と、前記監視対象を特定する認識工程と、ネットワークを介して通信を行う通信工程と、前記監視対象の追尾を行う追尾工程とを有する追尾装置の制御方法であって、
前記位置制御工程は、前記認識工程において前記監視対象を見失った場合に、前記監視対象が認識しやすい位置へ前記撮像手段を移動させるように、前記移動装置を制御することを特徴とする追尾装置の制御方法。
【請求項１２】
監視対象を撮像する撮像手段を移動させる移動装置の移動制御を行う位置制御工程と、前記監視対象を特定する認識工程と、ネットワークを介して通信を行う通信工程と、前記監視対象の追尾を行う追尾工程とを有する追尾装置の制御をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記位置制御工程は、前記認識工程において前記監視対象を見失った場合に、前記監視対象が認識しやすい位置へ前記撮像手段を移動させるように、前記移動装置を制御することをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のプログラムを記憶したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は追尾装置及び追尾装置の制御方法に関し、特に、監視対象の認識・追尾を行うために用いて好適な技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像範囲外へ移動する監視対象の追尾には、パン・チルトを制御しながら監視対象を認識する必要があった。例えば、特許文献１では移動物体が画面外方向へ移動している時に、パン・チルト制御を行うことで監視対象の追尾を行う方法が開示されている。しかし、カメラの駆動範囲は有限であり、パン・チルトの範囲外やズームの範囲外へ監視対象が移動した場合は、追尾を持続させることは困難であった。これに対して、特許文献２ではパン・チルトに加え、カメラ本体の前後・左右・回転移動を行いながら追尾する方法が開示されている。
【０００３】
追尾に顔認識を使う方法も多いが、移動しながら顔認識と追尾を行おうとすると、監視対象の進行方向に先回りする必要があるため、移動量が大きくなるとともに、電力の消費も多くなる。また、先回りをするため、障害物に衝突する可能性も上がる。さらには監視対象とは異なる人物によって監視が妨げられる問題も有する。さらにトイレや更衣室といったプライベート領域に監視対象が入った場合は、撮像してはいけないため追尾を行うことができない。
【０００４】
しかし、プライベート領域の出入口が１か所であれば、プライベート領域の中に監視対象が入った場合でも、出入口を監視し、出てきたところで再度、顔認識を行うことで追尾を再開することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１７１４３９号公報
【特許文献２】特開平８−２２８３０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前述の開示された従来技術では、人が俯きながら出てきた場合や人が急激に移動した場合などにおいては顔認識を行っても認識できない場合があり、認識率が低いといった問題がある。
本発明は前述の問題点に鑑み、監視対象を見失った時の認識率を向上できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の追尾装置は、監視対象の撮像を行う撮像手段と、前記撮像手段を空間的に移動させる移動装置と、前記移動装置の移動制御を行う位置制御手段と、前記監視対象を特定する認識手段と、ネットワークを介して通信を行う通信手段と、前記監視対象の追尾を行う追尾手段とを有する追尾装置であって、前記位置制御手段は、前記認識手段が前記監視対象を見失った場合に、前記監視対象が認識しやすい位置へ前記撮像手段を移動させるように、前記移動装置を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、監視対象を見失った時の認識率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】カメラサーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図２】カメラサーバのソフトウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】プロペラを有する追尾装置の外観を説明する図である。
【図４】追尾方法の具体例について説明するフローチャートである。
【図５】認識方法の具体例について説明するフローチャートである。
【図６】追尾装置をプライベート領域の出入口付近へ移動する処理手順を説明するフローチャートである。
【図７】追尾装置の現在位置が屋外と屋内とで移動方法を切り替える処理手順を説明するフローチャートである。
【図８】レール上を移動する追尾装置の外観を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
〔第１の実施形態〕
以下、図１〜５を参照して、本発明の第１の実施形態による、撮像対象を追尾する追尾装置の具体例について説明する。
図１はカメラサーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
カメラサーバはＣＰＵ１００、１次記憶装置１４０、２次記憶装置１５０、画像キャプチャI/F１２０、カメラ制御I/F１６０、画像認識I/F１７０、位置制御I/F１８０、ネットワークI/F１９０が内部バス１１０を介して相互に接続されている。
【００１１】
ここで１次記憶装置１４０はRAMに代表される書き込み可能な高速の記憶装置で、ＯＳや各種プログラム及び各種データがロードされ、またＯＳや各種プログラムの作業領域としても使用される。
２次記憶装置１５０はＦＤＤやＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ等に代表される不揮発性を持った記憶装置で、ＯＳや各種プログラム及び各種データの永続的な記憶領域として使用される。この他に、短期的な各種データの記憶領域としても使用される。
カメラサーバの１次記憶装置１４０及び２次記憶装置１５０に置かれる各種プログラム等の詳細については後述する。
【００１２】
画像キャプチャI/F１２０にはカメラ１３０が接続され、カメラ１３０が撮影した画像データを所定のフォーマットに変換・圧縮して１次記憶装置１４０に転送する。
カメラ制御I/F１６０にはカメラ１３０が接続され、ＣＰＵ１００が必要に応じてカメラ１３０の画角、露出、シャッタースピード、フォーカス、ホワイトバランスなどのカメラ設定を制御する。
【００１３】
画像認識I/F１７０は１次記憶装置１４０に保存されている画像を読み出し、画像の中から特定の人や物などを検出する画像検出を行う。また、１次記憶装置１４０から保存されていた人物を特定する情報を読み出し、検出した結果と一致するか否かの判断を行う画像認識も合わせて行う。
【００１４】
画像の検出および認識には、パターンマッチングを使ってもよい。また人物を特定する情報として人の顔を使ってもよいし、肌の色や服の色といった色認識を使ってもよい。
位置制御I/F１８０は、カメラサーバ本体を前後、左右、上下方向に移動制御を行うために用いられるインタフェースである。また、カメラ１３０のパン、チルト制御を行うためにも用いられる。
【００１５】
ネットワークI/F１９０は、カメラサーバへ画像の要求をするクライアント等の外部機器を接続するI/Fであり、無線LAN、Ethernet（登録商標）等の通信媒体を接続する。
本実施形態においては、各サーバ・クライアント間の通信が支障なく行えるものであればその通信規格、規模、構成を問わない。故に、インターネットからLAN (Local Area Network)にまで適用可能である。
【００１６】
また、ネットワークI/F１９０はGPS（Global Position System）衛星と接続するI/Fも兼ねてもよく、GPSからカメラサーバの現在位置を取得してもよい。本発明は現在位置をGPSから取得するが、現在位置を取得できるものであればGPSを利用しなくても構わない。
【００１７】
図２は、カメラサーバのソフトウェア構成を説明したブロック図である。
一時記憶部２６０には撮像処理プログラム２１０、認識処理プログラム２２０、位置制御プログラム２３０、追尾処理プログラム２５０、通信処理プログラム２４０がロードされる。
【００１８】
ＯＳ２００は、カメラサーバ全体を制御する基本プログラムである。撮像処理プログラム２１０はカメラで生成された画像フレームや撮像条件を、画像キャプチャI/F１２０を介し、符号化を行い一時記憶部２６０へ保存する。認識処理プログラム２２０は一時記憶部２６０に保存されている画像を読み出し、画像から人物の検出を行う。
【００１９】
そして、検出した人物が別の画像の検出結果と一致するか否かの判断を行い、結果を一時記憶部２６０へ保存する。位置制御プログラム２３０は、位置制御I/F１８０を介してカメラサーバ本体の移動制御を行うものであり、カメラサーバの進行方向や移動量を決定し、制御命令を発生させる。また、カメラのパン・チルト制御も位置制御プログラム２３０が行う。
【００２０】
通信処理プログラム２４０は、現在位置をGPSから取得し、一時記憶部２６０に保存するとともに、一時記憶部２６０に保存されている画像や認識結果、現在位置をクライアントへ送信する。追尾処理プログラム２５０は、認識処理プログラム２２０の認識結果と取得した現在位置に基づき位置制御プログラム２３０へ制御命令を送信する。各プログラム同士の連携は、必要に応じてＯＳ２００が提供する機能を用いることとする。
【００２１】
図３は、本発明の第１の実施形態であるカメラサーバの外観を説明する図である。
カメラサーバは雲台３１０、鏡筒３２０がカメラボディ３３０を介して連結されており、位置制御プログラム２３０によりパン・チルト制御が可能である。また、カメラサーバはプロペラ３４０が代表として記載されている移動装置を有しており、位置制御プログラム２３０がプロペラ３４０の動作を制御することにより、前後、左右、上下の空間的な移動を実現している。
【００２２】
まず、人の平均身長へ移動する方法の具体例について説明する。
一例として、会社に訪問者（以下、監視対象とする）が訪れた場合を考える。
カメラサーバはまず、撮像処理プログラム２１０が監視対象の顔画像、監視対象者の後頭部の画像を撮像し、それぞれ顔情報、物体情報として２次記憶装置１５０に初期登録画像として登録する。
【００２３】
次に、カメラサーバは追尾を行うが、以下の変数を設定する。検出方法として顔検出、登録情報として初期登録時の顔画像、指定位置として人の平均身長の高さである。人の平均身長の高さは統計情報などから求め、２次記憶装置１５０に保存し、読み出して使用する。
【００２４】
以下、図４のフローチャートを参照しながら、検出方法、登録情報、指定位置の３つを変数にして追尾を行う例を説明する。
Ｓ４００で処理が開始されると、追尾処理プログラム２５０は、まず認識処理プログラム２２０へ物体認識を行うように制御する（Ｓ４０１）。
認識処理プログラム２２０は、物体認識に初期登録時の物体情報（本実施形態では監視対象者の後頭部の画像）を利用する。
【００２５】
初めに、顔認識でなく物体認識を使うのは様々なメリットがある。物体認識は、顔認識に比べてＣＰＵ１００の処理負荷が少ないため、バッテリーを積んで動作する電源が有限なカメラサーバの場合、起動時間が長くなるメリットがある。
【００２６】
また、顔認識の場合、監視対象の正面から監視する必要があるが、常に監視中に監視対象の正面から撮像しようとすると、監視対象の移動方向に先回りする必要がある。このため、カメラサーバの移動量が非常に大きくなるので、処理負荷が重くなり、バッテリーの消費も大きくなる。それに対して、後頭部を利用した物体認識であると、監視対象の後方から後を追う方式で追尾を行うことが可能であるため、移動量を低減して処理負荷を軽くすることが可能である。
【００２７】
Ｓ４０２において、物体認識が成功したか否かを判断する。この判断の結果、物体認識に成功した場合、Ｓ４０３に進み、追尾処理プログラム２５０は監視対象と一定の距離を保ちかつ一定の俯角を保つ位置を求め、移動量を算出する。
【００２８】
次に、位置制御プログラム２３０が算出移動量をカメラサーバに送信して、監視対象と一定の俯角を保つ移動制御を行う（Ｓ４１０）。監視対象と一定の俯角を保つメリットは、混雑時や障害物などがあっても、俯角を保ち情報から監視対象を撮像することで監視対象を見失いにくいことや、人との衝突も回避できるといった点である。
【００２９】
Ｓ４０２の判断の結果、物体認識が失敗した場合はＳ４０４に進み、追尾処理プログラム２５０は渡された変数の指定位置への移動量を算出し、位置制御プログラム２３０がカメラサーバの移動制御を行う（Ｓ４０５）。本実施形態の場合は、指定位置は人の平均身長の高さである。これは、物体認識に失敗した時に俯角を保った位置でなく、人の平均身長の高さへ移動することで後述の検出の成功率が大きく向上するからである。
【００３０】
カメラサーバの移動制御後は、追尾処理プログラム２５０が受け取った検出方法の変数を用いて、認識処理プログラム２２０が認識処理を行う（Ｓ４０６）。この場合の認識は、顔認識である。
次に、認識が成功したか否かを判断する（Ｓ４０７）。認識処理に失敗した場合はＳ４０９に進み、同じ変数で再度認識処理を行う。
【００３１】
一方、Ｓ４０７の認識判断の結果、顔認識に成功した場合は、監視対象から一定の俯角になるように移動量を算出する（Ｓ４０８）。移動量を算出した後、追尾処理プログラム２５０は位置制御プログラム２３０へ移動量を送信する。位置制御プログラム２３０は、受け取った移動量に応じた移動制御を実行する（Ｓ４１０）。移動量送信後、追尾処理プログラムは、物体認識を再度行い、Ｓ４０２に戻って前述の処理を繰り返す（Ｓ４１１）。
【００３２】
次に、図５のフローチャートを参照しながら認識方法の具体例について説明する。
Ｓ５００で、認識処理プログラム２２０は、検出方法と登録情報を変数として認識処理を開始する。本実施形態の物体認識では検出方法として物体検出、登録情報として初期登録時の後頭部の画像である。また、本実施形態の顔認識（前述のＳ４０６及びＳ４０９）では、検出方法として顔検出、登録情報として初期登録時の顔画像を用いている。
【００３３】
まず、顔認識について説明を行う。認識処理プログラム２２０は変数の検出方法（顔検出）をＸに代入する（Ｓ５０１）。
次に、撮像処理プログラム２１０が一時記憶部２６０に保存した撮像画像をロードし（Ｓ５０２）、撮像画像からＸ検出（顔検出）を行う（Ｓ５０３）。
【００３４】
次に、顔検出に成功したか否かを判断する（Ｓ５０４）。
顔検出に成功した場合、顔検出の結果と変数で渡された登録情報の初期登録時の顔画像の類似度を求め、求めた類似度がある割合以上か否かを判断する（Ｓ５０５）。
Ｓ５０５の判断の結果、類似度がある割合以上であるならば撮像された監視対象の認識成功とする処理（Ｓ５０６）を行い、顔認識処理を終了する。
【００３５】
Ｓ５０４の顔検出には成功したが、Ｓ５０５の類似度がある割合以上でない場合はＳ５０７に進み、残りの検出結果の有無を調べる。そして、まだ検出した顔があるならば、再度、登録情報との比較を行、類似度がある割合以上か否かを判断する（Ｓ５０５）。顔検出の結果が無くなったのであれば、認識失敗とする処理（Ｓ５０８）を行い、顔認識処理を終了する。
一方、Ｓ５０４の顔検出に失敗した場合は、認識失敗とする処理（Ｓ５０９）を行い、顔認識処理を終了する。
【００３６】
前述した処理において、物体認識であると、Ｓ５０３の処理が物体検出、Ｓ５０５の処理が後頭部の画像検出結果と初期登録時の後頭部の画像の類似度がある割合以上であるかが違うのみで他の処理は基本的に同じであると考えてよい。もちろん、検出方法に応じ認識方法を変更してもよい。
【００３７】
（第２の実施形態）
以下、図２を参照して、本発明の第２の実施形態として、人の最大身長の高さへ移動する方法の具体例について説明する。
第１の実施形態と同様、撮像処理プログラム２１０が監視対象の顔画像、監視対象者の後頭部の画像を撮像し、それぞれ顔情報、物体情報として２次記憶装置１５０に登録する。
【００３８】
次に、追尾処理プログラム２５０は検出方法として顔検出、登録情報として初期登録時の顔画像、指定位置として人の最大身長の高さを設定する。本実施形態においては、人の最大身長は統計情報などから求めて２次記憶装置１５０に保存し、読み出して使用しているが、他の方法を用いてもよい。
【００３９】
（第３の実施形態）
以下、図２を参照して、本発明の第３の実施形態として、登録時の高さへ移動する方法の具体例について説明する。
第１の実施形態と同様、撮像処理プログラム２１０が監視対象の顔画像、監視対象者の後頭部の画像を撮像し、それぞれ顔情報、物体情報として２次記憶装置１５０に登録する。
【００４０】
この初期登録時に合わせて顔画像を撮像した高さを初期登録時の高さとして２次記憶装置１５０へ登録する。
次に、追尾処理プログラム２５０は検出方法として顔検出、登録情報として初期登録時の顔画像、指定位置として撮像した高さを初期登録時の高さを設定する。
【００４１】
（第４の実施形態）
以下、図２を参照して、本発明の第４の実施形態として、服の色を利用した追尾について説明する。
まず、撮像処理プログラム２１０が監視対象の服の色、監視対象者の後頭部の画像を撮像し、それぞれ服の色情報、物体情報として２次記憶装置１５０に登録する。
【００４２】
次に、追尾処理プログラム２５０は検出方法として服の色検出、登録情報として初期登録時の服の色、指定位置として人の平均身長の高さを設定する。
本実施形態では、服の色を利用した追尾について説明を行ったが、服だけでなく、肌の色、髪の毛の色、目の色など、人物を特定できるものであれば、いかなるものでも構わない。
【００４３】
（第５の実施形態）
以下、図２を参照して、本発明の第５の実施形態として、入力された指定位置へ移動する方法の具体例について説明する。
第１の実施形態と同様、撮像処理プログラム２１０が監視対象の顔画像、監視対象者の後頭部の画像を撮像し、それぞれ顔情報、物体情報として２次記憶装置１５０に登録する。
【００４４】
次に、通信処理プログラム２４０は、カメラサーバの画像を受信するクライアントから、監視対象を見失った時に移動する位置（入力された指定位置）を取得し、２次記憶装置１５０へ登録する。
【００４５】
クライアントはユーザが使うことが可能であり、任意の位置へ移動するように設定可能である。さらに、カメラサーバは検出方法として顔検出、登録情報として初期登録時の顔画像、指定位置としてユーザに入力された指定位置を設定する。
【００４６】
（第６の実施形態）
以下、図２、図６を参照して、本発明の第６の実施形態として、プライベート領域の出入口へ移動する方法の具体例について説明する。
第１の実施形態と同様、撮像処理プログラム２１０が監視対象の顔画像、監視対象者の後頭部の画像を撮像し、それぞれ顔情報、物体情報として２次記憶装置１５０に登録する（Ｓ６０１）。
【００４７】
Ｓ６００において処理が開始されると、次に、通信処理プログラム２４０はGPSより現在位置を取得し、一時記憶部２６０へ保存する（Ｓ６０２）。
次に、追尾処理プログラム２５０は、２次記憶装置１５０に保存されている地図情報を参照する（Ｓ６０３）。
【００４８】
本実施形態では、地図情報は２次記憶装置１５０に保存されているが、予めカメラの出荷時に固定の地図情報を保存してもよいし、通信処理プログラム２４０が地図情報を有するサーバから取得し、２次記憶装置１５０に保存しても構わない。
【００４９】
次に、追尾処理プログラム２５０は、保存された現在位置と地図情報からカメラサーバが地図上のどの地点にいるのかを検出し、検出した現在位置がプライベート領域か否かを判断する（Ｓ６０４）。
Ｓ６０４の判断の結果、現在位置がトイレや更衣室といったプライベート領域であった場合はＳ６０５に進む。Ｓ６０５においては、追尾処理プログラム２５０は追尾処理の変数として、検出方法を顔検出、登録情報を初期登録時の顔画像、指定位置としてプライベート領域の出入口付近の所定の場所を設定する。
【００５０】
指定位置としてプライベート領域の出入口付近の所定の場所としたのは、プライベート領域であると、監視を行うことができないためである。そこで、プライベート領域の出入口を監視しながら待機を行い、この位置で顔検出を行い、監視対象がプライベート領域から出てきたときに速やかに追尾を継続するためである。
【００５１】
なお、所定の場所は、待機地点として２次記憶装置１５０に予め保存しておき、Ｓ６０４におけるプライベート領域か否かの判断時にロードし、現在位置と比較してもよい。また、地図情報のメタ情報として地図情報の中に含まれてもよい。
【００５２】
現在位置がプライベート領域でない場合は、検出方法を顔検出、登録情報を初期登録時の顔画像、指定位置を人の平均身長の高さとする（Ｓ６０６）。
追尾後は、再び現在位置の取得を行い（Ｓ６０７）、地図情報の参照を行う（Ｓ６０８）。その後、Ｓ６０４に戻って現在位置の判断、追尾処理を繰り返す。
【００５３】
（第７の実施形態）
以下、図２、図７を参照して、本発明の第７の実施形態として、現在位置が屋外と屋内で移動方法を切り替える追尾の具体例について説明する。
Ｓ７００において処理が開始されると、第６の実施形態と同様、撮像処理プログラム２１０が監視対象の顔画像、監視対象者の後頭部の画像を撮像し、それぞれ顔情報、物体情報として２次記憶装置１５０に登録する（Ｓ７０１）。
【００５４】
次に、通信処理プログラム２４０は、GPSより現在位置を取得し、一時記憶部２６０へ保存する（Ｓ７０２）。さらに、追尾処理プログラム２５０は２次記憶装置１５０に保存されている地図情報を参照する（Ｓ７０３）。
【００５５】
次に、追尾処理プログラム２５０は、保存された現在位置と地図情報からカメラサーバが地図上のどの地点にいるのかを算出し、現在位置が屋外であるか否かを判断する（Ｓ７０４）。
現在位置が広範囲な屋外であった場合、追尾処理プログラム２５０は追尾処理の変数として、検出方法を顔検出、登録情報を初期登録時の顔画像、指定位置として顔認識が可能な最大距離を設定する（Ｓ７０５）。
【００５６】
指定位置として顔認識が可能な最大距離としたのは、屋外などの広い場所であると、監視対象が悪意を持って、監視を振り切ろうと機敏に動いた場合、検出範囲を広範囲に設定しなければ監視対象を見失う恐れがあるからである。したがって、顔認識が可能である距離の最大長を指定位置とすることで検出範囲を広げている。
【００５７】
Ｓ７０４の判断で、現在位置が屋外でない場合は、検出方法を顔検出、登録情報を初期登録時の顔画像、指定位置を人の平均身長とする（Ｓ７０６）。追尾後は、再び現在位置を取得する位置情報取得処理を行う（Ｓ７０７）。
その後、地図情報の参照（Ｓ７０８）を行い、Ｓ６０４に戻って現在位置の判断、追尾処理を繰り返す。
【００５８】
（第８の実施形態）
以下、図２、図８を参照して、本発明の第８の実施形態として、レール上を前後方向に移動するカメラサーバについて説明する。
図８は、本発明の第８の実施形態であるカメラサーバの外観を説明する図である。
カメラサーバは雲台８１０、鏡筒８２０がカメラボディ８３０を介して連結されており、位置制御プログラム２３０によりパン・チルト制御が可能である。
【００５９】
また、カメラサーバは、支軸８４０およびレール可動部８５０が代表として記載されている移動装置を介し、レール８６０に接続されている。位置制御プログラム２３０が制御することにより、レール８６０上の前後移動が可能であり、支軸８４０は伸縮することができるため、上下方向の移動も可能である。
さらに、監視を行いたい建物の天井にレール８６０を這わせることにより、監視対象の移動に合わせた追尾が可能になる。
【００６０】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００６１】
（その他の実施形態）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（コンピュータプログラム）を、ネットワーク又は各種のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給する。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【００６２】
２００  ＯＳ
２１０  撮像処理プログラム
２２０  認識処理プログラム
２３０  位置制御プログラム
２４０  通信処理プログラム
２５０  追尾処理プログラム
２６０  一時記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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