(57)【要約】      （修正有）【課題】運転者の意図に従ってスムーズなアシストを可能にする。【解決手段】本電動アシスト車は、（Ａ）運転者からの発進指示に応じて発進信号を出力する発進センサ１０６と、（Ｂ）発進センサからの発進信号を検出した場合には、トルク入力１０２７又はペダル回転入力１０２２に応じて、モータの駆動を開始させる制御部１０２１ｂとを有する。このように発進センサを設けることによって運転者の発進意図が指示されたことを正確に検出できるので、当該指示に応じて速やかにアシストを実施できるようになる。【選択図】図６
2014051137.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者からの発進指示に応じて発進信号を出力する発進センサと、
前記発進センサからの前記発進信号を検出した場合には、トルク入力又はペダル回転入力に応じて、モータの駆動を開始させる制御部と、
を有するモータ駆動制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記発進センサからの前記発進信号を検出しない場合には、前記トルク入力又は前記ペダル回転入力が誤入力ではないことを確認の後又は前記トルク入力及び前記ペダル回転入力が検出されたことに応じて、前記モータの駆動を開始させる
請求項１記載のモータ駆動制御装置。
【請求項３】
前記トルク入力がトルクセンサからの入力又はペダル回転センサから出力されるペダル回転入力からの演算結果である
請求項１又は２記載のモータ駆動制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項記載のモータ駆動制御装置を有する電動アシスト車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを有する自転車など、いわゆる電動アシスト車又は当該電動アシスト車のモータ駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点等において一時停車しているときに電動アシスト車の電動モータの誤作動により急激に発進することを防止することを課題とする従来技術が存在している。この従来技術によれば、ペダル踏力が所定値以上であり、車速が０であり、ペダル回転数が０の状態が一定時間以内である場合には、ペダルを誤って踏み込んだものとして、電動モータを駆動することなく、急激な発進を防止している。
【０００３】
一方、電動モータ付き自転車を手で押して歩く場合に、特に急坂を押して登る場合などに電動モータの駆動力を利用して軽く押して歩けるようにすることを課題とする従来技術も存在している。この従来技術では、人力の駆動トルクが０であり、車速が前進方向に一定速度以上であり、且つ特別に設けたスイッチがオンとなっている場合に、押し歩き状態であると判断して、電動モータを駆動させる。しかしながら、特別のスイッチについて押し歩き状態以外の使用方法については開示されていない。また、人力の駆動トルクが０なのに電動モータを駆動させるというのは法令上問題となる場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１４３６０３号公報
【特許文献２】特開平４−３５８９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
電動アシスト車の急激な発進の防止については、上記方法の他にも幾つか対処手法が存在しているが、どの手法を用いても、急坂の登坂時などアシストが求められる場面においてレスポンスが悪くなるという問題がある。
【０００６】
従って、本発明の目的は、一側面によれば、運転者の意図に従ってスムーズなアシストを可能にするための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るモータ駆動制御装置は、（Ａ）運転者からの発進指示に応じて発進信号を出力する発進センサと、（Ｂ）発進センサからの発進信号を検出した場合には、トルク入力又はペダル回転入力に応じて、モータの駆動を開始させる制御部とを有する。
【０００８】
このように発進センサを設けることによって運転者の発進意図が指示されたことを正確に検出できるので、当該指示に応じて速やかにアシストを実施できるようになる。
【０００９】
また、上で述べた制御部は、発進センサからの発進信号を検出しない場合には、トルク入力又はペダル回転入力が誤入力ではないことを確認の後又はトルク入力及びペダル回転入力が検出されたことに応じて、モータの駆動を開始させるようにしても良い。このようにすれば、誤検出による急発進を効果的に防止できるようになる。
【００１０】
さらに、トルク入力がトルクセンサからの入力又はペダル回転センサから出力されるペダル回転入力からの演算結果である場合もある。
【００１１】
なお、上で述べたような処理をマイクロプロセッサに実施させるためのプログラムを作成することができ、当該プログラムは、例えばフレキシブル・ディスク、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ（例えばＲＯＭ）、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体又は記憶装置に格納される。なお、処理途中のデータについては、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置に一時保管される。
【発明の効果】
【００１２】
一側面によれば、運転者の意図に従ってスムーズなアシストが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、第１の実施の形態に係るモータ付き自転車の外観を示す図である。
【図２】図２は、第１の実施の形態に係るモータ駆動制御器の機能ブロック図である。
【図３】図３（ａ）乃至（ｌ）は、モータ駆動の基本動作を説明するための波形図である。
【図４】図４は、第１の実施の形態に係る演算部の機能ブロック図である。
【図５】図５は、第２の実施の形態に係るモータ付き自転車の外観を示す図である。
【図６】図６は、第２の実施の形態に係るモータ駆動制御器の機能ブロック図である。
【図７】図７は、第２の実施の形態に係る演算部の機能ブロック図である。
【図８】図８は、第３の実施の形態に係るモータ付き自転車の外観を示す図である。
【図９】図９は、第３の実施の形態に係るモータ駆動制御器の機能ブロック図である。
【図１０】図１０は、第３の実施の形態に係る演算部の機能ブロック図である。
【図１１】図１１は、マイクロプロセッサで実施する場合の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［実施の形態１］
本実施の形態では、運転者による発進指示を入力するための発進センサを新たに設け、ペダルの回転センサを用いずにペダルに対するトルクセンサを用いる実施の形態を説明する。
【００１５】
図１は、本実施の形態における電動アシスト車であるモータ付き自転車の一例を示す外観図である。このモータ付き自転車１は、例えばクランク軸と後輪がチェーンを介して連結されている一般的な後輪駆動型のものである。
【００１６】
そして、モータ付き自転車１は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、二次電池１０１と、モータ駆動制御器１０２と、トルクセンサ１０３と、ブレーキセンサ１０４と、モータ１０５と、運転者による発進指示を検出する発進センサ１０６とを有する。
【００１７】
二次電池１０１は、例えば供給最大電圧（満充電時の電圧）が２４Ｖのリチウムイオン二次電池であるが、他種の電池、例えばリチウムイオンポリマー二次電池、ニッケル水素蓄電池などであっても良い。
【００１８】
トルクセンサ１０３は、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、搭乗者によるペダルの踏力を検出し、この検出結果をモータ駆動制御器１０２に出力する。
【００１９】
ブレーキセンサ１０４は、磁石と周知のリードスイッチとから構成されている。磁石は、ブレーキレバーを固定するとともにブレーキワイヤーが送通される筐体内において、ブレーキレバーに連結されたブレーキワイヤーに固定されている。ブレーキレバーは手で握られたときにリードスイッチをオン状態にするようになっている。また、リードスイッチは筐体内に固定されている。このリードスイッチの導通信号はモータ駆動制御器１０２に送られる。
【００２０】
モータ１０５は、例えば周知の三相直流ブラシレスモータであり、例えばモータ付き自転車１の前輪に装着されている。モータ１０５は、前輪を回転させるとともに、前輪の回転に応じてローターが回転するように、ローターが前輪に連結されている。さらに、モータ１０５はホール素子等の回転センサを備えてローターの回転情報（すなわちホール信号）をモータ駆動制御器１０２に出力する。
【００２１】
発進センサ１０６は、登坂時など運転者が特に意図してモータ１０５のアシストを求める場合にオンにセットされて、発進信号をモータ駆動制御器１０２に出力する。
【００２２】
なお、モータ付き自転車１は、この他、操作パネルを有する場合もある。この操作パネルは、例えばアシストの有無に関する指示入力をユーザから受け付けて、当該指示入力をモータ駆動制御器１０２に出力する。さらに、操作パネルは、アシスト比の設定入力をユーザから受け付けて、当該設定入力をモータ駆動制御器１０２に出力する場合もある。また変速機などから、変速比を表す信号がモータ駆動制御器１０２に出力される場合もある。
【００２３】
このようなモータ付き自転車１のモータ駆動制御器１０２に関連する構成を図２に示す。モータ駆動制御器１０２は、制御器１０２０と、ＦＥＴ（Field Effect Transistor）ブリッジ１０３０とを有する。ＦＥＴブリッジ１０３０には、モータ１０５のＵ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓuh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓul）と、モータ１０５のＶ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓvh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓvl）と、モータ１０５のＷ相についてのスイッチングを行うハイサイドＦＥＴ（Ｓwh）及びローサイドＦＥＴ（Ｓwl）とを含む。このＦＥＴブリッジ１０３０は、コンプリメンタリ型スイッチングアンプの一部を構成している。
【００２４】
また、制御器１０２０は、演算部１０２１と、発進入力部１０２３と、モータ速度入力部１０２４と、可変遅延回路１０２５と、モータ駆動タイミング生成部１０２６と、トルク入力部１０２７と、ブレーキ入力部１０２８と、ＡＤ入力部１０２９とを有する。
【００２５】
演算部１０２１は、発進センサ１０６に接続されている発進入力部１０２３からの発進入力、モータ速度入力部１０２４からの入力、トルク入力部１０２７からの入力、ブレーキ入力部１０２８からの入力、ＡＤ入力部１０２９からの入力などを用いて演算を行って、モータ駆動タイミング生成部１０２６及び可変遅延回路１０２５に対して出力を行う。なお、演算部１０２１は、メモリ１０２１１を有しており、メモリ１０２１１は、演算に用いる各種データ及び処理途中のデータ等を格納する。さらに、演算部１０２１は、プログラムをプロセッサが実行することによって実現される場合もあり、この場合には当該プログラムがメモリ１０２１１に記録されている場合もある。
【００２６】
モータ速度入力部１０２４は、モータ１０５が出力するホール信号からモータ速度等を算出して、演算部１０２１に出力する。トルク入力部１０２７は、トルクセンサ１０３からの踏力に相当する信号をディジタル化してペダルトルクとして演算部１０２１に出力する。ブレーキ入力部１０２８は、ブレーキセンサ１０４からのブレーキ力に相当する信号をディジタル化して演算部１０２１に出力する。ＡＤ（Analog-Digital）入力部１０２９は、二次電池１０１からの出力電圧をディジタル化して演算部１０２１に出力する。発進入力部１０２３は、発進センサ１０６からの信号に応じて、オン又はオフである発進入力を、演算部１０２１に出力する。なお、メモリ１０２１１は、演算部１０２１とは別に設けられる場合もある。
【００２７】
演算部１０２１は、演算結果として進角値を可変遅延回路１０２５に出力する。可変遅延回路１０２５は、演算部１０２１から受け取った進角値に基づきホール信号の位相を調整してモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。演算部１０２１は、演算結果として例えばＰＷＭのデューティー比に相当するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）コードをモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力する。モータ駆動タイミング生成部１０２６は、可変遅延回路１０２５からの調整後のホール信号と演算部１０２１からのＰＷＭコードとに基づいて、ＦＥＴブリッジ１０３０に含まれる各ＦＥＴに対するスイッチング信号を生成して出力する。
【００２８】
図３（ａ）乃至（ｌ）を用いて図２に示した構成によるモータ駆動の基本動作を説明する。図３（ａ）はモータ１０５が出力したＵ相のホール信号ＨＵを表し、図３（ｂ）はモータ１０５が出力したＶ相のホール信号ＨＶを表し、図３（ｃ）はモータ１０５が出力したＷ相のホール信号ＨＷを表す。このように、ホール信号はモータの回転位相を表している。なお、ここでは回転位相を連続値として得られるわけではないが、他のセンサ等により得られるようにしてもよい。以下でも述べるように、本実施の形態では、モータ１０５のホール素子を、ホール信号が図３で示すように若干進んだ位相で出力されるよう設置して、可変遅延回路１０２５で調整可能なようにしている。従って、図３（ｄ）に示すようなＵ相の調整後ホール信号ＨＵ＿Ｉｎが可変遅延回路１０２５からモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力され、図３（ｅ）に示すようなＶ相の調整後ホール信号ＨＶ＿Ｉｎが可変遅延回路１０２５からモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力され、図３（ｆ）に示すようなＷ相の調整後ホール信号ＨＷ＿Ｉｎが可変遅延回路１０２５からモータ駆動タイミング生成部１０２６に出力される。
【００２９】
なお、ホール信号１周期を電気角３６０度として、６つのフェーズに分けられる。
【００３０】
また、図３（ｇ）乃至（ｉ）に示すように、Ｕ相の端子にMotor_U逆起電力、Ｖ相の端子にMotor_V逆起電力、Ｗ相の端子にMotor_W逆起電力という逆起電力電圧が発生する。このようなモータ逆起電力電圧に位相を合わせて駆動電圧を与えモータ１０５を駆動するためには、図３（ｊ）乃至（ｌ）に示すようなスイッチング信号をＦＥＴブリッジ１０３０の各ＦＥＴのゲートに出力する。図３（ｊ）のＵ＿ＨＳはＵ相のハイサイドＦＥＴ（Ｓuh）のゲート信号を表しており、Ｕ＿ＬＳはＵ相のローサイドＦＥＴ（Ｓul）のゲート信号を表している。ＰＷＭ及び「／ＰＷＭ」は、演算部１０２１の演算結果であるＰＷＭコードに応じたデューティー比でオン／オフする期間を表しており、コンプリメンタリ型であるからＰＷＭがオンであれば／ＰＷＭはオフとなり、ＰＷＭがオフであれば／ＰＷＭはオンとなる。ローサイドＦＥＴ（Ｓul）の「Ｏｎ」の区間は、常にオンとなる。図３（ｋ）のＶ＿ＨＳはＶ相のハイサイドＦＥＴ（Ｓvh）のゲート信号を表しており、Ｖ＿ＬＳはＶ相のローサイドＦＥＴ（Ｓvl）のゲート信号を表している。記号の意味は図３（ｊ）と同じである。さらに、図３（ｌ）のＷ＿ＨＳはＷ相のハイサイドＦＥＴ（Ｓwh）のゲート信号を表しており、Ｗ＿ＬＳはＷ相のローサイドＦＥＴ（Ｓwl）のゲート信号を表している。記号の意味は図３（ｊ）と同じである。
【００３１】
このようにＵ相のＦＥＴ（Ｓuh及びＳul）は、フェーズ１及び２でＰＷＭのスイッチングを行い、Ｕ相のローサイドＦＥＴ（Ｓul）は、フェーズ４及び５でオンになる。また、Ｖ相のＦＥＴ（Ｓvh及びＳvl）は、フェーズ３及び４でＰＷＭのスイッチングを行い、Ｖ相のローサイドＦＥＴ（Ｓvl）は、フェーズ６及び１でオンになる。さらに、Ｗ相のＦＥＴ（Ｓwh及びＳwl）は、フェーズ５及び６でＰＷＭのスイッチングを行い、Ｗ相のローサイドＦＥＴ（Ｓwl）は、フェーズ２及び３でオンになる。
【００３２】
このような信号を出力してデューティー比を適切に制御すれば、モータ１０５を所望のトルクで駆動できるようになる。
【００３３】
次に、演算部１０２１の機能ブロック図を、図４に示す。演算部１０２１は、誤入力判定部１２０１と、セレクタ１２０２と、アシストトルク演算部１２０３と、ＰＷＭコード生成部１２０４とを有する。
【００３４】
誤入力判定部１２０１は、トルクセンサ１０３で検出された踏力に相当するペダルトルクの値が、例えば所定値以上であって且つ所定時間以上継続する場合には、当該ペダルトルクをセレクタ１２０２に出力する。この条件を満たさない場合には、ペダルトルクはセレクタ１２０２に出力されない。また、セレクタ１２０２には、誤入力判定部１２０１を介さずに、トルク入力部１０２７からのペダルトルクがそのまま入力されている。
【００３５】
セレクタ１２０２には、運転者から発進指示が入力される発進センサ１０６からの信号に応じて出力される発進入力（ＯＮ又はＯＦＦ）がセレクト入力として入力され、当該セレクタ１２０２は、発進入力がＯＮであればペダルトルクそのものを出力し、発進入力がＯＦＦであれば誤入力判定部１２０１の出力を出力する。
【００３６】
すなわち、運転者から発進指示が入力されれば、誤入力はないものとしてペダルトルクそのものをアシストトルク演算部１２０３に出力する。すなわち、運転者の発進意図に応じて即座にアシストを行うことができるようになる。
【００３７】
一方、運転者から発進指示が入力されなければ、誤入力かもしれないので、誤入力判定部１２０１でペダルトルクが誤入力か否かを判定して、誤入力でなければ誤入力判定部１２０１からペダルトルクを、アシストトルク演算部１２０３に出力する。これによって、停止時に、単にペダルに足をかけただけというような状況において、モータ１０５によるアシストを行うことを防止し、急発進といった危険を排除できるようになる。
【００３８】
なお、アシストトルク演算部１２０３は、セレクタ１２０２からのペダルトルク及びモータ速度などに基づき所定の演算を行って、ＰＷＭのデューティー比に関係するデューティーコードを、ＰＷＭコード生成部１２０４に出力する。このアシストトルク演算部１２０３の演算については、例えば国際特許公報ＷＯ２０１２／０８６４５８号公報等に詳細に述べられているような演算である。簡単に述べれば、ペダルトルクを所定のルールに従ってデューティー比に相当する第１のデューティーコードに変換し、モータ速度を所定のルールに従ってデューティー比に相当する第２のデューティーコードに変換し、第１及び第２のデューティーコードを加算することで、ＰＷＭコード生成部１２０４に出力すべきデューティーコードを算出する。
【００３９】
ＰＷＭコード生成部１２０４は、デューティーコードに対して、ＡＤ入力部１０２９からのバッテリ電圧／基準電圧（例えば２４Ｖ）を乗じてＰＷＭコードを生成する。ＰＷＭコードは、モータ駆動タイミング生成部１０２６に出力される。そして、上で述べたようなモータの駆動が行われる。
【００４０】
以上のような演算を行うことで、意図しないアシストを行うことなく、運転者の意図に従って速やかなアシストを行うことができるようになる。
【００４１】
［実施の形態２］
本実施の形態は、発進センサを導入する点においては第１の実施の形態と同様であるが、ペダル回転センサ及びトルクセンサを有するモータ付き自転車についての実施の形態である。
【００４２】
図５に示すように、本実施の形態に係るモータ付き自転車１ｂにおけるモータ駆動装置は、二次電池１０１と、モータ駆動制御器１０２ｂと、トルクセンサ１０３と、ブレーキセンサ１０４と、モータ１０５と、運転者による発進指示を検出する発進センサ１０６と、ペダル回転センサ１０８とを有する。ペダル回転センサ１０８及びモータ駆動制御器１０２ｂ以外は、第１の実施の形態と同様である。ペダル回転センサ１０８は、トルクセンサ１０３と同様に、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、回転に応じた信号をモータ駆動制御器１０２ｂに出力する。なお、ペダル回転センサ１０８は、回転数に加えて、ペダルの正転又は逆転といった回転方向についても検出可能であるものとする。
【００４３】
また、モータ駆動制御器１０２ｂの機能ブロック図を図６に示す。図６に示したモータ駆動制御器１０２ｂの制御器１０２０ｂには、ペダル回転入力部１０２２が追加されており、このペダル回転入力部１０２２は、ペダル回転センサ１０８からの入力をディジタル化して演算部１０２１ｂに出力する。また、制御器１０２０ｂに含まれる演算部１０２１ｂも、ペダル回転入力部１０２２及び発進入力部１０２３からの入力を用いた演算を実行する。
【００４４】
次に、演算部１０２１ｂの機能ブロック図を図７に示す。演算部１０２１ｂは、アシスト判定部１３０１と、セレクタ１３０２と、アシストトルク演算部１２０３と、ＰＷＭコード生成部１２０４とを有する。第１の実施の形態と同様の機能を有するものについては同じ参照符号を付している。
【００４５】
アシスト判定部１３０１には、ペダルトルク及びペダル回転データ（例えば回転方向（正転又は逆転）と回転数）とが入力され、アシスト判定部１３０１は、ペダルトルクが所定値以上であり且つペダル回転が正転で所定回転数以上であるかを判定する。アシスト判定部１３０１は、このような条件を満たす場合に、ペダルトルクをセレクタ１３０２に出力する。このような条件を満たさない場合には、ペダルトルクはセレクタ１３０２に出力されない。また、セレクタ１３０２には、アシスト判定部１３０１を介さずに、ペダルトルクがそのまま入力されている。
【００４６】
セレクタ１３０２には、運転者から発進指示が入力される発進センサ１０６からの信号に応じて出力される発進入力（ＯＮ又はＯＦＦ）がセレクト入力として入力され、当該セレクタ１３０２は、発進入力がＯＮであればペダルトルクそのものを出力し、発進入力がＯＦＦであればアシスト判定部１３０１の出力を出力する。
【００４７】
すなわち、運転者から発進指示が入力されれば、誤入力はないものとしてペダルトルクそのものをアシストトルク演算部１２０３に出力する。すなわち、運転者の発進意図に応じて即座にアシストを行うことができるようになる。
【００４８】
一方、運転者から発進指示が入力されなければ、誤入力かもしれないので、アシスト判定部１３０１で、ペダルが正転方向に回っており且つペダルトルクも印加されているかを判定して、この判定が真であれば誤入力ではないので、アシスト判定部１３０１からペダルトルクを、アシストトルク演算部１２０３に出力する。これによって、停止時に、単にペダルに足をかけただけというような状況において、モータ１０５によるアシストを行うことを防止し、急発進といった危険を排除できるようになる。
【００４９】
アシストトルク演算部１２０３とＰＷＭコード生成部１２０４との演算については第１の実施の形態と同様であるから、説明は省略する。
【００５０】
このようにすれば、意図しないアシストを行うことなく、運転者の意図に従って速やかなアシストを行うことができるようになる。
【００５１】
［実施の形態３］
本実施の形態は、発進センサを導入する点においては第１の実施の形態と同様であるが、トルクセンサを用いずにペダル回転センサを用いてベダルトルクを算出するモータ付き自転車についての実施の形態である。
【００５２】
図８に示すように、本実施の形態に係るモータ付き自転車１ｃにおけるモータ駆動装置は、二次電池１０１と、モータ駆動制御器１０２ｃと、ブレーキセンサ１０４と、モータ１０５と、運転者による発進指示を検出する発進センサ１０６と、ペダル回転センサ１０８とを有する。トルクセンサ１０３が設けられておらず、ペダル回転センサ１０８が追加されている点、並びにモータ駆動制御器１０２ｃに変更されている点以外は、第１の実施の形態と同様である。ペダル回転センサ１０８は、クランク軸に取付けられたホイールに設けられており、回転に応じた信号をモータ駆動制御器１０２ｃに出力する。なお、ペダル回転センサ１０８は、回転数に加えて、ペダルの正転又は逆転といった回転方向についても検出可能であるものとする。
【００５３】
また、モータ駆動制御器１０２ｃの機能ブロック図を図９に示す。図９に示したモータ駆動制御器１０２ｃの制御器１０２０ｃでは、トルク入力部１０２７が除去されており、ペダル回転入力部１０２２が追加されている。そして、ペダル回転入力部１０２２は、ペダル回転センサ１０８からの入力をディジタル化して演算部１０２１ｃに出力する。また、制御器１０２０ｃに含まれる演算部１０２１ｃも、ペダル回転入力部１０２２及び発進入力部１０２３からの入力を用いた演算を実行する。
【００５４】
次に、演算部１０２１ｃの機能ブロック図を図１０に示す。演算部１０２１ｃは、誤入力判定部１４０１と、第１トルク算出部１４０３と、第２トルク算出部１４０２と、セレクタ１４０４と、アシストトルク演算部１２０３と、ＰＷＭコード生成部１２０４とを有する。第１の実施の形態と同様の機能を有するものについては同じ参照符号を付している。
【００５５】
誤入力判定部１４０１は、入力されたペダル回転データ（回転方向及び回転数のデータ）から、例えば回転数が所定回転数以上であって且つ所定時間以上継続するか判断し、この条件を満たす場合には、ペダル回転データを第２トルク算出部１４０２に出力する。一方、この条件を満たさない場合にはペダル回転データは、第２トルク算出部１４０２に出力されないので、ペダルトルクもセレクタ１４０４に出力されない。第２トルク算出部１４０２は、正転であればペダル回転データからペダルトルクを算出して、セレクタ１４０４に出力する。この演算については、例えば特開２０１０−２６４７７２号公報に開示されている技術を用いる。簡単に述べれば、ペダル回転データ（例えば矩形波パルス信号）の位相差を所定のルールに従ってペダルトルクに変換することにより実行できる。なお、ペダルの回転方向については正転であれば問題がないが、急坂の登坂時などにはごく短時間ペダルが逆回転してしまう場合もあるので、ごく短時間を表す所定時間以内の逆回転であれば許容される。
【００５６】
一方、第１トルク算出部１４０３は、誤入力判定部１４０１からではなくペダル回転入力部１０２２からのペダル回転データそのものから、ペダルトルクを算出して、セレクタ１４０４に出力する。演算内容については、第２トルク算出部１４０２と同様である。
【００５７】
セレクタ１４０４には、運転者から発進指示が入力される発進センサ１０６からの信号に応じて出力される発進入力（ＯＮ又はＯＦＦ）がセレクト入力として入力され、当該セレクタ１４０４は、発進入力がＯＮであれば第１トルク算出部１４０３の出力であるペダルトルクを出力し、発進入力がＯＦＦであれば第２トルク算出部１４０２の出力であるペダルトルクを出力する。
【００５８】
すなわち、運転者から発進指示が入力されれば、誤入力はないものとしてペダル回転データから算出されるペダルトルクをアシストトルク演算部１２０３に出力する。すなわち、運転者の発進意図に応じて即座にアシストを行うことができるようになる。
【００５９】
一方、運転者から発進指示が入力されなければ、誤入力かもしれないので、誤入力判定部１４０１でペダル回転データに基づき誤入力か否かを判定して、誤入力でなければ第２トルク算出部１４０２により算出されたペダルトルクを、アシストトルク演算部１２０３に出力する。これによって、停止時に、単にペダルに足をかけただけというような状況において、モータ１０５によるアシストを行うことを防止し、急発進といった危険を排除できるようになる。
【００６０】
アシストトルク演算部１２０３とＰＷＭコード生成部１２０４との演算については第１の実施の形態と同様であるから、説明は省略する。
【００６１】
このようにすれば、意図しないアシストを行うことなく、運転者の意図に従って速やかなアシストを行うことができるようになる。
【００６２】
以上本発明の実施の形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、上で述べた機能ブロック図は説明の都合上機能ブロック分けを行っており、実際の回路構成は異なる場合もあるし、プログラムで実現する場合にも、プログラムモジュール構成とは一致しない場合もある。さらに、上で述べた機能を実現する具体的な演算手法は複数存在しており、いずれを採用しても良い。
【００６３】
また、モータ駆動制御器の一部又は全部については専用の回路で実現される場合もあれば、マイクロプロセッサがプログラムを実行することで上記のような機能が実現される場合もある。
【００６４】
この場合、モータ駆動制御器１０２、１０２ｂ及び１０２ｃは、図１１に示すように、ＲＡＭ（Random Access Memory）４５０１とプロセッサ４５０３とＲＯＭ（Read Only Memory）４５０７とセンサ群４５１５とがバス４５１９で接続されている。本実施の形態における処理を実施するためのプログラム及び存在している場合にはオペレーティング・システム（ＯＳ：Operating System））は、ＲＯＭ４５０７に格納されており、プロセッサ４５０３により実行される際にはＲＯＭ４５０７からＲＡＭ４５０１に読み出される。なお、ＲＯＭ４５０７は、閾値その他のパラメータをも記録しており、このようなパラメータも読み出される。プロセッサ４５０３は、上で述べたセンサ群４５１５を制御して、測定値を取得する。また、処理途中のデータについては、ＲＡＭ４５０１に格納される。なお、プロセッサ４５０３は、ＲＯＭ４５０７を含む場合もあり、さらに、ＲＡＭ４５０１を含む場合もある。本技術の実施の形態では、上で述べた処理を実施するための制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能なリムーバブル・ディスクに格納されて頒布され、ＲＯＭライタによってＲＯＭ４５０７に書き込まれる場合もある。このようなコンピュータ装置は、上で述べたプロセッサ４５０３、ＲＡＭ４５０１、ＲＯＭ４５０７などのハードウエアとプログラム（場合によってはＯＳも）とが有機的に協働することにより、上で述べたような各種機能を実現する。
【符号の説明】
【００６５】
１２０１  誤入力判定部
１２０２  セレクタ
１２０３  アシストトルク演算部
１２０４  ＰＷＭコード生成部
１３０１  アシスト判定部
１３０２  セレクタ
１４０１  誤入力判定部
１４０２  第２トルク算出部
１４０３  第１トルク算出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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