(57)【要約】【課題】甘曲げ加工が混在する折曲げ加工において、甘曲げ加工を行った甘曲げ位置を、プレスブレーキの折曲げ加工位置へ容易に位置決めすることのできるワークの位置決め方法及びプレスブレーキを提供する。【解決手段】ワークの甘曲げ加工を行ったときにおける甘曲げ加工時の各種データを甘曲げデータメモリに格納し、甘曲げ位置をプレスブレーキの折曲げ加工位置へ再び位置決めするとき、前記甘曲げデータメモリの各種データを参照して、ワークの姿勢が当初の甘曲げ加工時の姿勢に一致するように補正する。【選択図】図２
2014147955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレスブレーキによって所定長さの板状のワークの複数箇所の折曲げ加工を行う際、前記プレスブレーキに対するワークの供給を搬送ロボットによって行い、ワークの適数箇所の折曲げ位置の折曲げ加工を目標角度よりも甘い角度の甘曲げ加工を行い、他の折曲げ位置の折曲げ加工を行った後に前記甘曲げ位置を前記搬送ロボットによって前記プレスブレーキにおける折曲げ加工位置に位置決めするワークの位置決め方法であって、
（ａ）前記搬送ロボットによって前記ワークの前記甘曲げ位置を前記折曲げ加工位置に仮位置決めしたときの甘曲げ側縁の傾斜角を前記プレスブレーキに備えた角度検出手段によって検出し、前記甘曲げ側縁を、当初の甘曲げ加工時の傾斜角度に補正する工程、
（ｂ）前記甘曲げ側縁側における最後側位置に対応する位置へ、前記プレスブレーキに備えたバックゲージを位置決めする工程、
（ｃ）前記甘曲げ側縁の傾斜角度の補正を行った状態にある前記ワークを前後方向へ平行移動して、ワークにおける前記最後側位置を前記バックゲージに当接し位置決めする工程、
（ｄ）前記最後側位置を前記バックゲージに当接し位置決めした位置に保持し、前記ワークを下方向へ平行移動して、ワークの前記甘曲げ位置を、プレスブレーキのダイにおけるＶ溝に係合する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするワークの位置決め方法。
【請求項２】
請求項１に記載のワークの位置決め方法において、前記（ｄ）工程においてワークを下方向へ平行移動する際、前記最後側位置を前記バックゲージに当接し位置決めした位置に保持した状態にあるときの前記甘曲げ側縁の高さ位置を検出し、当初の甘曲げ加工時における前記甘曲げ側縁の高さ位置に補正することを特徴とするワークの位置決め方法。
【請求項３】
所定長さの板状のワークの折曲げ加工を行うためのパンチ、ダイを上下に対向して備えると共にパンチ又はダイの一方を上下動可能に備え、前記パンチ、ダイによる折曲げ加工位置に対してワークの搬送位置決めを行う搬送ロボットを前記折曲げ加工位置の前側に備え、前記ワークの前後方向の位置決めを行うバックゲージを前記折曲げ加工位置の後側に備え、前記ワークの折曲げ加工時における折曲げ側縁の傾斜角を検出する角度検出手段を備え、前記搬送ロボット及び前記バックゲージの動作を制御するための制御装置を備えたプレスブレーキであって、
前記制御装置は、
前記ワークの複数箇所の折曲げ加工を行うために、入力手段から入力された加工プログラムに従って前記搬送ロボット及び前記バックゲージの動作を制御する動作制御手段と、
前記ワークの甘曲げ加工を行ったときの甘曲げ加工位置と当該ワークの各折曲げ側縁との位置的関係のデータ、前記甘曲げ加工を行ったときにおける甘曲げ側縁の傾斜角のデータ及び前記甘曲げ側縁側において最後側となる最後側位置の前後方向及び上下方向の位置データを格納した甘曲げデータメモリと、
前記ワークの前記甘曲げ位置の突き直しを行うべく、前記搬送ロボットによって前記甘曲げ位置を前記プレスブレーキの折曲げ加工位置に仮位置決めを行ったときに、前記角度検出手段によって検出した甘曲げ側縁の傾斜角と、前記甘曲げデータメモリに格納された傾斜角とを比較する比較手段と、
上記比較手段の比較結果に基づいて、前記ワークの前記甘曲げ側縁の傾斜角を前記甘曲げデータメモリに格納された傾斜角に一致するように前記搬送ロボットの補正動作を制御する前記動作制御手段と、
前記甘曲げ側縁の傾斜角の補正を行った後における前記甘曲げ側縁側の最後側位置の位置決めを行うために、前記甘曲げデータメモリに格納された最後側位置へ前記バックゲージを移動位置決めする前記動作制御手段と、
位置決めした前記バックゲージに対して、前記ワークにおける前記甘曲げ側縁側の前記最後側位置を当接し位置決めするために、前記ワークを後方向に平行移動すべく前記搬送ロボットの動作を制御する前記動作制御手段と、
前記バックゲージに当接して前後方向の位置決めを行った前記ワークにおける前記甘曲げ側縁の高さ位置を検出する高さ位置検出手段と、
前記高さ位置検出手段によって検出した高さ位置と前記甘曲げデータメモリに格納された高さ位置とを比較する前記比較手段と、
上記比較手段による比較の結果、前記甘曲げ側縁の高さ位置を補正するために、前記搬送ロボットの上下方向の動作を制御する前記動作制御手段と、
を備えていることを特徴とするプレスブレーキ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの位置決め方法及び同方法に使用するプレスブレーキに係り、さらに詳細には、プレスブレーキの前側に備えた搬送ロボットによってワークの供給を行い、ワークの所定位置を目標角度よりも甘い角度に甘曲げ加工を行った後、突き直しのために前記甘曲げ加工位置を、プレスブレーキにおけるパンチ、ダイによる折曲げ加工位置に再び位置決めする方法及びプレスブレーキに関する。
【背景技術】
【０００２】
プレスブレーキによって板状のワークの折曲げ加工を行うとき、プレスブレーキの前側に備えた産業用ロボット等のごとき適宜の搬送ロボットによってワークの供給が行われている（例えば特許文献１、２参照）。また、ワークの折曲げ加工を行うとき、ワークの１回目の折曲げ加工箇所を、プレスブレーキにおけるパンチ、ダイによる折曲げ加工位置に再び位置決めして再度の折曲げ加工を行うこと、すなわち突き直しを行うことがある（例えば特許文献３、４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１−２８９５２５号公報
【特許文献２】特開平６−３０４６６３号公報
【特許文献３】特開２００１−１９８６２４号公報
【特許文献４】特開２００４−１８８４９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１、２に記載のごとく、プレスブレーキに対して、搬送ロボットによってワークの供給を行い、ワークの複数箇所の折曲げ加工を行うとき、前記搬送ロボットによるワーク保持位置を変更することがある。また、板状のワークの折曲げ加工を行うとき、例えばワークの折曲げ側縁端部と金型との干渉等を回避するために、目標角度よりも折曲げ角度が大きな甘い角度に折曲げ加工（甘曲げ加工）を行った後に、上記ワークの別の箇所の折曲げ加工を行い、次に前記甘曲げ加工位置の突き直しを行って目標角度に折曲げることがある。
【０００５】
前述のように、ワークの所定位置に甘曲げ加工を行い、次にワークの別箇所の折曲げ加工を行った後に、前記甘曲げ加工位置をパンチ、ダイによる折曲げ加工位置へ再び位置決めするとき、搬送ロボットによる位置決めは、搬送ロボットの精度のみに頼った位置決めになる。したがって、前記甘曲げ加工位置をパンチ、ダイによる折曲げ位置に位置決めするとき、当初の甘曲げ加工状態に正確に姿勢を整合して位置決めすることは難しいものがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述のごとき問題に鑑みてなされたもので、プレスブレーキによって所定長さの板状のワークの複数箇所の折曲げ加工を行う際、前記プレスブレーキに対するワークの供給を搬送ロボットによって行い、ワークの適数箇所の折曲げ位置の折曲げ加工を目標角度よりも甘い角度の甘曲げ加工を行い、他の折曲げ位置の折曲げ加工を行った後に前記甘曲げ位置を前記搬送ロボットによって前記プレスブレーキにおける折曲げ加工位置に位置決めするワークの位置決め方法であって、
（ａ）前記搬送ロボットによって前記ワークの前記甘曲げ加工位置を前記折曲げ加工位置に仮位置決めしたときの甘曲げ側縁の傾斜角を前記プレスブレーキに備えた角度検出手段によって検出し、前記甘曲げ側縁を、当初の甘曲げ加工時の傾斜角度に補正する工程、
（ｂ）前記甘曲げ側縁側における最後側位置に対応する位置へ、前記プレスブレーキに備えたバックゲージを位置決めする工程、
（ｃ）前記甘曲げ側縁の傾斜角度の補正を行った状態にある前記ワークを前後方向へ平行移動して、ワークにおける前記最後側位置を前記バックゲージに当接し位置決めする工程、
（ｄ）前記最後側位置を前記バックゲージに当接し位置決めした位置に保持し、前記ワークを下方向へ平行移動して、ワークの前記甘曲げ位置を、プレスブレーキのダイにおけるＶ溝に係合する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするものである。
【０００７】
また、前記ワークの位置決め方法において、前記（ｄ）工程においてワークを下方向へ平行移動する際、前記最後側位置を前記バックゲージに当接し位置決めした位置に保持した状態にあるときの前記甘曲げ側縁の高さ位置を検出し、当初の甘曲げ加工時における前記甘曲げ側縁の高さ位置に補正することを特徴とするものである。
【０００８】
また、所定長さの板状のワークの折曲げ加工を行うためのパンチ、ダイを上下に対向して備えると共にパンチ又はダイの一方を上下動可能に備え、前記パンチ、ダイによる折曲げ加工位置に対してワークの搬送位置決めを行う搬送ロボットを前記折曲げ加工位置の前側に備え、前記ワークの前後方向の位置決めを行うバックゲージを前記折曲げ加工位置の後側に備え、前記ワークの折曲げ加工時における折曲げ側縁の傾斜角を検出する角度検出手段を備え、前記搬送ロボット及び前記バックゲージの動作を制御するための制御装置を備えたプレスブレーキであって、
前記制御装置は、
前記ワークの複数箇所の折曲げ加工を行うために、入力手段から入力された加工プログラムに従って前記搬送ロボット及び前記バックゲージの動作を制御する動作制御手段と、
前記ワークの甘曲げ加工を行ったときの甘曲げ加工位置と当該ワークの各折曲げ側縁との位置的関係のデータ、前記甘曲げ加工を行ったときにおける甘曲げ側縁の傾斜角のデータ及び前記甘曲げ側縁側において最後側となる最後側位置の前後方向及び上下方向の位置データを格納した甘曲げデータメモリと、
前記ワークの前記甘曲げ加工位置の突き直しを行うべく、前記搬送ロボットによって前記甘曲げ加工位置を前記プレスブレーキの折曲げ加工位置に仮位置決めを行ったときに、前記角度検出手段によって検出した甘曲げ側縁の傾斜角と、前記甘曲げデータメモリに格納された傾斜角とを比較する比較手段と、
上記比較手段の比較結果に基づいて、前記ワークの前記甘曲げ側縁の傾斜角を前記甘曲げデータメモリに格納された傾斜角に一致するように前記搬送ロボットの補正動作を制御する前記動作制御手段と、
前記甘曲げ側縁の傾斜角の補正を行った後における前記甘曲げ側縁側の最後側位置の位置決めを行うために、前記甘曲げデータメモリに格納された最後側位置へ前記バックゲージを移動位置決めする前記動作制御手段と、
位置決めした前記バックゲージに対して、前記ワークにおける前記甘曲げ側縁側の前記最後側位置を当接し位置決めするために、前記ワークを後方向に平行移動すべく前記搬送ロボットの動作を制御する前記動作制御手段と、
前記バックゲージに当接して前後方向の位置決めを行った前記ワークにおける前記甘曲げ側縁の高さ位置を検出する高さ位置検出手段と、
前記高さ位置検出手段によって検出した高さ位置と前記甘曲げデータメモリに格納された高さ位置とを比較する前記比較手段と、
上記比較手段による比較の結果、前記甘曲げ側縁の高さ位置を補正するために、前記搬送ロボットの上下方向の動作を制御する前記動作制御手段と、
を備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ワークの所定位置の甘曲げ加工を行ったとき、甘曲げ加工位置の一側である甘曲げ側縁の傾斜角、高さ位置及び甘曲げ側縁側において最も後側になる最後側位置の各データを甘曲げデータメモリに格納し、前記甘曲げ加工位置をパンチ、ダイによる折曲げ加工位置へ再び位置決めするとき、前記甘曲げデータメモリに格納された各データを参照して、搬送ロボットを制御しつつワークの位置決めを行うものであるから、前記折曲げ加工位置に対する甘曲げ加工位置の位置決めを正確に行い得るものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るプレスブレーキの全体的構成を概念的、概略的に示した説明図である。
【図２】制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】ワークの折曲げ加工を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を用いて本発明の実施形態に係るプレスブレーキについて説明するに、プレスブレーキの全体的構成は既によく知られた構成であるから、理解を容易にするために、全体的構成については概念的、概略的に説明する。
【００１２】
本発明の実施形態に係るプレスブレーキ１は、従来の一般的なプレスブレーキと同様に、板状のワークＷの折曲げ加工を行うダイ（下型）３を上部に備えた下部テーブル５を備えている。また、プレスブレーキ１は、前記ダイ３と協働してワークＷの折曲げ加工を行うパンチ（上型）７を備えた上部テーブル９が上下動可能に備えられている。さらに、プレスブレーキ１における前側（図１において右側、Ｙ軸方向の前側）には、前記パンチ７とダイ３との間へワークＷの搬送供給を行う適宜の産業用ロボットなどのごとき搬送ロボット１１が前後方向（Ｙ軸方向）、左右方向（Ｘ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）へ移動自在に備えられている。
【００１３】
そして、上記搬送ロボット１１においてワークＷを保持（把持）するワーク保持部１３は、搬送ロボット１１におけるロボットアーム１５の先端部に備えられている。なお、前記ワーク保持部１３は、一般的な搬送ロボットと同様に、ワークＷを上下方向、左右方向及び前後方向から保持することができるように、上下左右方向及び前後方向に旋回（回転）自在に備えられている。
【００１４】
また、前記プレスブレーキ１の後側には、前記パンチ７、ダイ３によって折曲げ加工されるワークＷの前後方向の位置決めを行うバックゲージ１７が備えられている。このバックゲージ１７は、従来の一般的なバックゲージと同様に、左右方向におけるワークＷの折曲げ加工位置やワークＷの左右方向の幅寸法に対応して左右方向（Ｘ軸方向）へ位置調節自在である。また、前記バックゲージ１７は、前後方向（Ｙ軸方向）へ位置調節自在であると共に、ワークＷの突当て位置の高さ位置（上下位置）に対応するように上下方向（Ｚ軸方向）へ位置調節自在に備えられている。
【００１５】
前記バックゲージ１７のＸ，Ｙ，Ｚ軸方向への位置調節は、サーボ機構におけるサーボモータを適宜に制御することによって行われるものである。なお、バックゲージ１７においては、ワークＷの突当て部がバックゲージ１７に当接したことを検知するセンサ（図示省略）を備えた構成も知られている。また、バックゲージ１７の制御としては、ワークＷの前後方向の位置決めを行った後に、ワークＷの折曲げ加工時にワークＷと干渉することを回避するために、バックゲージ１７を僅かに後側へ移動することも行われている。
【００１６】
さらに、プレスブレーキ１には、ワークＷの折曲げ加工時に、ワークＷの折曲げ角度を検出するための折曲げ角度検出手段（図示省略）が備えられている。折曲げ角度検出手段は、前記パンチ７、ダイ３によってワークＷをＶ字形に折曲げ加工したとき、パンチ７、ダイ３の前側の傾斜角、後側の傾斜角を検出するのが一般的である。しかし、前側の傾斜角のみを検出する場合や、後側の傾斜角のみを検出する場合もある。
【００１７】
本実施形態においては、前記パンチ７、ダイ３による折曲げ加工位置の後側におけるワークＷの傾斜角を検出するための角度検出手段１９が前記下部テーブル５の後側に備えられている。前記角度検出手段１９は、前記パンチ７、ダイ３による折曲げ加工位置に近接した前側の第１距離センサ２１Ａと、当該第１距離センサ２１Ａから所定距離だけ後側へ離反して配置された第２距離センサ２１Ｂを備えている。
【００１８】
上記第１、第２の距離センサ２１Ａ，２１Ｂは、当該距離センサ２１Ａ，２１Ｂの垂直上方位置におけるワークＷまでの距離を検出するもので、例えばレーザ光線を使用したレーザ距離計やポテンショメーターなど、測定対象物までの距離を計測（検出）することができればよいものである。なお、前記第１、第２の距離センサ２１Ａ，２１Ｂは、前記ダイ３の上面よりも下側において同一高さに備えられている。
【００１９】
したがって、ワークＷの折曲げ加工を行うとき、前記第１、第２の距離センサ２１Ａ，２１Ｂによって当該距離センサ２１Ａ，２１Ｂの垂直上方位置におけるワークＷの高さ位置を検出することにより、各距離センサ２１Ａ，２１Ｂの検出値と、各距離センサ２１Ａ，２１Ｂ間の距離寸法を基にして、ワークＷの後側の水平に対する傾斜角を演算により求めることができるものである。なお、ワークＷの前側、後側が共に同一角に傾斜するものとすると、ワークＷの折曲げ角度をも求めることができるものである。
【００２０】
前述のごとき構成により、搬送ロボット１１におけるワーク保持部１３によってワークＷを保持して、前記パンチ７、ダイ３の間へ搬入供給し、ワークＷの突当て部をバックゲージ１７に当接することにより、前記パンチ７、ダイ３による折曲げ加工位置に対してワークＷの前後方向の位置決めを行うことができる。そして、前記ワークＷの折曲げ加工時には、前記角度検出手段１９によってワークＷの後側の傾斜角を検出することができものである。
【００２１】
既に理解されるように、前記角度検出手段１９においては、第１、第２の距離センサ２１Ａ，２１Ｂによって、当該距離センサ２１Ａ，２１Ｂに対応した位置のワーク高さを検出することができるものである。したがって、前記角度検出手段１９は、ワークＷの高さ位置を検出する高さ位置検出手段をも兼ねるものである。
【００２２】
前記プレスブレーキ１における上部テーブル９の動作、搬送ロボット１１の動作及び前記バックゲージ１７の動作を制御するために、前記プレスブレーキ１には、例えばＮＣ装置などのごとき適宜の制御装置２３が備えられている。この制御装置２３は、例えばコンピュータから構成してあって、ＣＰＵ２５、ＲＯＭ２７、ＲＡＭ２９、入力手段３１を備えている。また、前記制御装置２３には、ワークＷの折曲げ加工を行う際に、前記入力手段３１から入力された加工プログラムを格納するプログラムメモリ３３が備えられていると共に、当該プログラムメモリ３３に格納された加工プログラムに従って前記搬送ロボット１１やバックゲージ１７等の動作を制御する動作制御手段３５が備えられている。
【００２３】
さらに、前記制御装置２３には、ワークＷの折曲げ加工を行うとき、目標角度よりも甘い角度（目標角度よりも大きな角度）に折曲げ加工を行ったときの各種の甘曲げデータを格納する甘曲げデータメモリ３７が備えられている。この甘曲げデータメモリ３７には、例えばワークＷの甘曲げ加工位置や甘曲げ加工位置の後側の側縁（甘曲げ側縁）の傾斜角などの各種のデータが格納されている。
【００２４】
また、前記制御装置２３には、各種の演算を行う演算手段３９が備えられている。この演算手段３９は、例えば一例として、前記角度検出手段１９における第１、第２の距離センサ２１Ａ，２１Ｂの検出値を基にして、ワークＷの後側の傾斜角やワークＷの折曲げ角度などの演算を行うものである。
【００２５】
さらに、前記制御装置２３には、スプリングバックデータメモリ４１が備えられている。このスプリングバックデータメモリ４１には、パンチ７、ダイ３に関連付けて、ワークＷの材質、板厚、折曲げ角度に関連したスプリングバック量が予め実験的に求められて格納されている。なお、ワークＷの折曲げ加工を行う毎にワークＷのスプリングバック量を前記演算手段３９によって演算する場合には、前記スプリングバックデータメモリ４１は省略することも可能である。
【００２６】
また、前記制御装置２３には、各種データの比較を行う比較手段４３が備えられている。この比較手段４３は、例えば一例として、角度検出手段（高さ位置検出手段）１９における第１、第２の距離センサ２１Ａ，２１Ｂの検出値等を基にして演算した甘曲げ側縁の傾斜角のデータと、ワークＷの甘曲げ加工を行ったときに前記甘曲げデータメモリ３７に格納された当該ワークＷにおける甘曲げ側縁の傾斜角のデータとの比較を行うものである。
【００２７】
ところで、例えば図３（Ｄ）に示すごときの曲げ加工品４５の折曲げ加工を行う場合、折曲げ加工品４５における各折曲げ側縁４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ及び４５Ｄの長さＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４及び各折曲げ加工位置Ａ，Ｂ，Ｃの折曲げ角度や伸びを考慮して展開長Ｌが演算され、ワークＷは上記展開長Ｌに切断される。そして、ワークＷの折曲げ加工位置Ａの折曲げ加工を行うときには、前記搬送ロボット１１におけるワーク保持部１３によってワークＷの予め指定された位置（加工プログラムによって指定されている）を保持し、ワークＷの一端Ｅ１をバックゲージ１７に当接位置決めを行った後、パンチ７、ダイ３の協働によって折曲げ加工を行うものである。この場合、折曲げ加工位置Ａの折曲げ加工は、スプリングバックをも考慮して、予め設定された目標角度に正確に折曲げ加工されるものである。
【００２８】
次に、折曲げ加工位置Ｂの折曲げ加工を行うときには、ワークＷの前後を反転し、ワークＷの他端Ｅ２をバックゲージ１７に当接して前後方向の位置決めを行った後、前記折曲げ加工位置Ｂの折曲げ加工を行うものである。ところで、前記折曲げ加工位置Ｂの折曲げ加工を行うとき、他端Ｅ２が後工程において、例えばプレスブレーキの一部やパンチ７、ダイ３の一部と干渉する虞があり、折曲げ加工位置Ｂを最初から目標角度に折曲げ加工することができない場合がある。
【００２９】
上述のように、最初から目標角度に折曲げ加工することができない場合には、予め設定されている甘曲げ目標角（最初の目標角度よりも大きな角度）にスプリングバック等を考慮して折曲げ加工（甘曲げ加工）を行うことになる。このように、甘曲げ加工を行った折曲げ加工位置Ｂは、適宜工程、例えば最終工程で目標角度に突き直しを行う必要がある。換言すれば、前記甘曲げ加工を行った状態にある前記折曲げ加工位置Ｂを、パンチ７、ダイ３による折曲げ加工位置へ再度位置決めする必要がある。
【００３０】
そこで、折曲げ加工位置Ｂの甘曲げ加工を行ったときにおけるワークＷの甘曲げ状態の各種データが前記甘曲げデータメモリ３７に格納されるものである。上記各種データには、甘曲げ加工を行った折曲げ加工位置（甘曲げ加工位置）ＢのワークＷ上の位置データ、この甘曲げ加工位置Ｂと各折曲げ側縁４５Ａ〜４５Ｄとの位置的関係のデータ、甘曲げ加工位置Ｂの後側の側縁（甘曲げ側縁）４５Ｄの傾斜角のデータ及び前記高さ位置検出手段（角度検出手段）１９における各距離センサ２１Ａ，２１Ｂに対応した位置（直上の位置）における高さ位置のデータが含まれる。
【００３１】
前記甘曲げ側縁４５Ｄの傾斜角は、前記高さ位置検出手段１９によって検出することができる。しかし、予め設定した甘曲げ目標角に折曲げ加工するものであるから、甘曲げ目標角に折曲げ加工を行った際の甘曲げ側縁４５Ｄの傾斜角のデータを採用することも可能である。また、前記各距離センサ２１Ａ，２１Ｂに対応した甘曲げ側縁４５Ｄの高さ位置は、前記各距離センサ２１Ａ，２１Ｂによって検出することができる。また、前記パンチ７、ダイ３による折曲げ加工位置から各距離センサ２１Ａ，２１ＢまでのＹ軸方向の距離寸法は既知であり、前記甘曲げ側縁４５Ｄの傾斜角は甘曲げ目標角度によって既知であるから、前記各距離センサ２１Ａ，２１Ｂに対応する位置の甘曲げ側縁４５Ｄの高さ位置を、前記演算手段３９によって演算することもできる。
【００３２】
また、前記甘曲げデータメモリ３７に格納される各種データには、甘曲げ加工位置Ｂの甘曲げ加工を行ったときにおける甘曲げ側縁４５Ｄにおいて最後側となる最後側位置（図３（Ｂ）においてはワークＷの他端Ｅ２の位置）の前後方向（Ｙ軸方向）及び上下方向（Ｚ軸方向）の位置データが含まれる。なお、上記最後側位置のＹ，Ｚ軸方向の位置は、甘曲げ目標角度及び甘曲げ側縁４５Ｄの長さ寸法Ｌ４を基にして、演算手段３９によって演算演算されるものである。
【００３３】
ところで、図３（Ｂ）〜図３（Ｄ）に想像線で示すように、前記甘曲げ側縁４５Ｄの折曲げ加工位置Ｄの折曲げ加工を行った場合には、上記折曲げ加工が行われた後における他端Ｅ２のＹ、Ｚ軸方向の、甘曲げ加工時の位置が演算によって予め求められると共に、上記折曲げ加工を行った折曲げ加工位置Ｄの、甘曲げ加工時のＹ、Ｚ軸方向の位置が演算される。そして、前記折曲げ加工が行われた後の他端Ｅ２と前記折曲げ加工位置ＤとのＹ軸方向の位置が前記比較手段４３によって比較され、甘曲げ側縁４５Ｄ側の最後側位置が求められる。この求められた最後側位置のデータが前記甘曲げデータメモリ３７に格納されるものである。
【００３４】
前述のように、甘曲げ加工位置Ｂの甘曲げ加工を行った後、例えば折曲げ加工位置Ｃ，Ｄの折曲げ加工を行い、その後に、前記甘曲げ加工位置Ｂを、パンチ７、ダイ３による折曲げ加工位置へ再度位置決めして目標角度に突き直しするには、次のように行われる。
【００３５】
すなわち、搬送ロボット１１のワーク保持部１３によるワークＷの持ち替えを行って前記各折曲げ加工位置Ｃ，Ｄを目標角度に折曲げ加工した後、前記搬送ロボット１１によるワークＷの持ち替えを行うために、プレスブレーキ１に備えられているワーク保持部（図示省略）にワークＷを一時的に保持する。または、前記パンチ７、ダイ３によってワークＷを適宜に挟み込んだ状態に保持する。そして、前記甘曲げ加工位置Ｂを前記パンチ７、ダイ３の間へ位置決めするために、予め設定されているワークＷの保持位置を、搬送ロボット１１におけるワーク保持部１３によって保持する。その後、前記搬送ロボット１１によって、パンチ７、ダイ３によるワークの折曲げ加工位置、すなわち前記ダイ３の上方位置に前記甘曲げ加工位置Ｂを位置決めする。
【００３６】
この際、前記ワーク保持部１３によるワークＷの保持は、予め設定されている保持位置であるが、前記甘曲げ加工位置Ｂを前記ダイ３のＶ溝に係合するとき、甘曲げ加工位置Ｂの甘曲げを行ったときの状態と同一状態でもって正確に位置決めできるとは限らないものである。
【００３７】
そこで、前述したように、搬送ロボット１１によってワークＷの前記甘曲げ加工位置Ｂを前記ダイ３の上方位置に仮位置決めする。このように、ワークＷの仮位置決めを行ったときにおけるワークＷの甘曲げ側縁４５Ｄの水平に対する傾斜角を角度検出手段（高さ位置検出手段）１９によって検出する。そして、検出した甘曲げ側縁４５Ｄの傾斜角のデータと前記甘曲げデータメモリ３７に格納されている傾斜角のデータとを比較手段４３によって比較し、仮位置決め時における甘曲げ側縁４５Ｄの傾斜角を当初の甘曲げ加工時の傾斜角と一致するように、前記搬送ロボット１１におけるワーク保持部１３の姿勢を補正する。
【００３８】
上述のように、ワークＷの甘曲げ側縁４５Ｄの傾斜角の補正を行った後、バックゲージ１７との干渉を回避すべく、ワークＷを前方向へ僅かに平行移動する。そして、前記甘曲げデータメモリ３７に格納されているワークＷの最後側位置に一致する位置へバックゲージ１７を移動位置決めする。その後、ワークＷを後方向へ平行移動して、ワークＷの最後側位置を位置決めされた状態にあるバックゲージ１７に当接（接触）してワークＷの前後方向の位置決めを行う。
【００３９】
前述のように、ワークＷの甘曲げ側縁４５Ｄを当初の甘曲げ加工時の傾斜角に補正し、かつワークＷの最後側位置が当初の甘曲げ加工時の最後側位置（又は最後側位置に相当する位置）に一致するように、ワークＷの前後方向の位置補正を行った状態において、ワークＷを下方向へ平行移動することにより、ワークＷの甘曲げ加工位置Ｂは、当初の甘曲げ加工時と同一姿勢に補正された状態でもってダイ３のＶ溝に係合することになるものである。
【００４０】
前述のように、ワークＷを下方向へ平行移動するに際しては、前述したように、甘曲げ側縁４５Ｄの傾斜角及び前後方向の位置補正を行った状態にあるときに、前記高さ検出手段１９における各距離センサ２１Ａ，２１Ｂによって、当該各距離センサ２１Ａ，２１Ｂに対応するワークＷの高さ位置を検出する。
【００４１】
そして、当該高さ位置のデータと、前記甘曲げデータメモリ３７に格納されている高さ位置のデータとを比較手段４３によって比較し、前記甘曲げデータメモリ３７に格納されている高さ位置と等しくなるように、ワークＷを下方向へ平行移動（下降）することにより、前記甘曲げ加工位置Ｂをダイ３のＶ溝に正確に係合することができるものである。なお、前述のようにワークＷを下降するとき、前記甘曲げ側縁４５Ｄの傾斜角が変化したようなときには、前記高さ位置検出手段１９によって傾斜角の変化を検出して補正することができるものである。
【００４２】
前述のごとく、ワークＷの甘曲げ加工位置Ｂをダイ３のＶ溝に係合位置決めした後、パンチ７、ダイ３のによってワークＷを目標角度に折曲げ加工することにより、甘曲げ加工位置Ｂを目標角度に正確に折曲げ加工することができるものである。
【００４３】
以上のごとき説明から理解されるように、ワークＷの所定位置の甘曲げ加工を行ったとき、当該甘曲げ加工位置の後側の側縁である甘曲げ側縁４５Ｄの傾斜角、高さ位置、当該甘曲げ側縁側４５Ｄ側における最後側位置などの各種データを甘曲げデータメモリ３７に予め格納する。そして、前記甘曲げ加工位置を、パンチ７、ダイ３による折曲げ加工位置へ再び位置決めするとき、前記甘曲げデータメモリ３７に格納された各種データを参照して、ワークＷの姿勢を、当初の甘曲げ加工時の姿勢に一致するように補正するものである。
【００４４】
したがって、前記パンチ７、ダイ３による折曲げ加工位置へのワークＷの搬入供給及び前記甘曲げ加工位置を前記折曲げ加工位置へ再度位置決めすることを、搬送ロボット１１を使用して容易に行い得るものである。よって、甘曲げ加工が混在するような折曲げ加工であっても、搬送ロボット１１を使用しての自動化を容易に行い得るものである。
【符号の説明】
【００４５】
１    プレスブレーキ
３    ダイ（下型）
７    パンチ（上型）
１１    搬送ロボット
１３    ワーク保持部
１７    バックゲージ
１９    角度検出手段（高さ位置検出手段）
２１Ａ，２１Ｂ    第１、第２の距離センサ
２３    制御装置
３１    入力手段
３３    プログラムメモリ
３５    動作制御手段
３７    甘曲げデータメモリ
３９    演算手段
４３    比較手段
４５    曲げ加工品
４５Ａ〜４５Ｄ    折曲げ側縁
【図１】
2014147955.tif 000003
【図２】
2014147955.tif 000004
【図３】
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