(57)【要約】【課題】畦塗り機の自動動作に合わせた走行機体の操作を、作業者などが適切に実施できるようにする。【解決手段】走行機体１００に装着可能で、自動動作する作業機本体２を有する、作業機１は、作業機本体２の自動動作中に、走行機体１００の操作案内を出力するホルダスピーカ７５と、作業機本体２に対する操作が入力される遠隔入力部８１と、ホルダ制御部７６と、を有する。ホルダ制御部７６は、遠隔入力部８１の操作に基づいて、自動動作中での走行機体１００の操作案内を、ホルダスピーカ７５から出力させる。【選択図】図３
2014121298.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に装着可能で、自動動作する作業機本体を有する、作業機であって、
前記作業機本体の自動動作中に、前記走行機体の操作案内を出力する出力部と、
前記作業機本体に対する操作が入力される入力部と、
前記出力部および前記入力部に接続される制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記入力部の操作に基づいて、自動動作中での前記走行機体の操作案内を、前記出力部から出力させる、
作業機。
【請求項２】
前記作業機本体は、前記自動動作中に複数の工程を実行し、
前記出力部は、
前記作業機本体の自動動作中に、前記工程の進捗に応じた内容の前記走行機体の操作案内を、前記工程の進捗に応じて逐次出力し、
前記入力部の操作に基づいて、前記自動動作中での前記走行機体の一連の操作案内を出力する、
請求項１記載の作業機。
【請求項３】
前記作業機本体と通信し、前記作業機本体の自動動作中に、前記作業機本体から、工程の進捗に応じて逐次送信された、前記工程の進捗に応じた内容の前記走行機体の操作案内のガイドデータを逐次受信する通信部と、
前記自動動作中での前記走行機体の一連の操作内容のガイドデータを記憶する記憶部と、
を有し、
前記出力部は、
前記作業機本体の自動動作中に、前記通信部が逐次受信するガイドデータに基づいて、前記作業機本体での工程の進捗に応じた内容の前記走行機体の操作案内を逐次出力し、
前記入力部の操作に基づいて、前記記憶部に記憶されたガイドデータに基づいて、自動動作中での前記走行機体の一連の操作手順を出力する、
請求項２記載の作業機。
【請求項４】
前記入力部は、前記作業機本体を起動する電源ボタンを含む複数のボタンを有し、
前記制御部は、
前記入力部に対して前記電源ボタンとともに他のボタンが操作された場合、ガイドモードで起動し、
前記ガイドモードで起動した場合、または前記ガイドモードでの起動中に前記入力部のボタンが操作された場合、前記記憶部に記憶された前記ガイドデータに基づいて、自動動作中での前記走行機体の一連の操作内容を前記出力部から出力させる、
請求項３記載の作業機。
【請求項５】
コントローラと、
前記コントローラを保持し、前記走行機体の乗車部に取り付け可能なホルダと、
を有し、
前記出力部、前記入力部および前記制御部は、
前記コントローラおよび前記ホルダの少なくとも一方に設けられ、または前記コントローラおよび前記ホルダに分けて設けられ、
前記入力部の操作に基づいて出力される、自動動作中での前記走行機体の操作案内は、
前記コントローラおよび前記ホルダの少なくとも一方が動作することにより出力される、
請求項１から４のいずれか一項記載の作業機。
【請求項６】
走行機体に装着可能で、自動動作する作業機本体を有する、作業機のコントローラのホルダであって、
作業機本体に対する操作を入力するための入力部を有するコントローラを保持し、前記走行機体に取り付け可能なホルダ本体と、
前記作業機本体の自動動作中に、前記走行機体の操作案内を出力する出力部と、
前記入力部の操作に基づいて、自動動作中での前記走行機体の操作案内を、前記出力部から出力させる制御部と、
を有する、
作業機のコントローラのホルダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体に装着可能な作業機本体を有する作業機、および作業機のコントローラのホルダに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体に装着可能な作業機には、たとえば畦塗り機、溝形成機、草刈り機がある。
たとえば、畦塗り機は、装着部をトラクタの後部に装着し、使用する。
走行機体は、作業者の操作により走行するものであり、たとえばトラクタである。
走行機体は、農場、土木現場、工事現場で使用できる。
【０００３】
たとえば、畦塗り機は、作業機本体として、装着部の他に、畦塗り作業を行う作業部と、装着部から伸びて、作業部を保持する連結部と、を有する。
作業部は、たとえば、既に圃場に形成されている旧畦の一部を切り崩して土盛りを行う前処理部と、前処理により切り崩された土を畦上に塗り付ける整畦部と、を有する。
作業者は、畦塗り機を走行機体に装着し、連結部により走行機体の走行方向に対して側方へオフセットした位置に作業部をセットし、走行機体を走行させる。
これにより、畦塗り機は、成形された新たな畦を成形できる。たとえば矩形形状の旧畦の一辺に沿って走行機体を直進させると、直線状の畦に対して畦塗り作業を実施できる。
畦塗り機は、多大な時間と労力を要する畦塗り作業を機械化できる画期的な機械である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４８６６４７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、このような畦塗り機は、走行機体の進行に沿ってオフセット位置での直進作業を行うものであるが、圃場に形成された例えば矩形の畦の辺に沿った直進作業を行う場合に、走行機体の先端部分が矩形の畦の端に到達した時点でその後の直進作業を行うことができなくなるという問題がある。
この問題を解決するために、走行機体が矩形の畦の端に到達すると、走行機体を旋回させながら畦塗り機の作業部が自動的に未作業部分に沿って移動するように構成された畦塗り機が開発されている（特許文献１参照）。
【０００６】
特許文献１の畦塗り機では、走行機体が矩形の畦の角に到達すると、作業者は、畦塗り機へ操作を入力する。畦塗り機は、この操作入力に基づいて自動動作する。
自動動作において、畦塗り機の作業部は、畦の角へ向かって直線状に移動する。
これにより、矩形の畦の角まで畦塗り作業を実施できる。
矩形の畦の各辺を、各辺に沿った一回の走行により成形できる。
【０００７】
しかしながら、このように作業機が自動的に動作するとしても、好適な作業結果を得るためには、作業者は作業機の自動動作に合わせて走行機体を操作する必要がある。
たとえば畦塗り機が自動動作する場合、作業者は、畦塗り機の自動動作の進捗に合わせて走行機体を旋回させる必要がある。作業部が自動動作により畦に沿って矩形の角へ向かって移動する際中に、その自動運転に合わせて走行機体を旋回させる必要がある。
作業者は、単に畦に沿って走行機体を走らせる場合とは異なる特殊な操作を、走行機体に対してする必要がある。
【０００８】
畦塗り機の自動角塗り作業に合わせて走行機体を操作することには、作業者に慣れが必要である。不慣れな作業者、作業手順を理解し切れていない作業者は、作業現場においてあわててしまう。
しかも、畦塗り作業は、通常は年に数回しか実施しない。畦塗り機は、頻繁に使用しない。作業者は、畦塗り機の自動角塗りに合わせた走行機体の操作に、慣れ難い。
【０００９】
また、畦塗り作業などのように作業をしない期間が比較的長くなる場合、作業者は、一度理解した操作手順や操作内容を、忘れてしまう可能性がある。
【００１０】
また、畦塗り機を販売する場合、販売者は、畦塗り機の自動角塗りに合わせた走行機体の一連の操作内容を、購入予定者へ詳しく説明する必要がある。
場合によっては、販売者は、毎年説明する必要が生じる。
【００１１】
このように走行機体に装着して使用する畦塗り機では、畦塗り機の自動動作に合わせた走行機体の操作を、作業者などが適切に実施できるようにすることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る作業機は、走行機体に装着可能で、自動動作する作業機本体を有する、作業機であって、作業機本体の自動動作中に、走行機体の操作案内を出力する出力部と、作業機本体に対する操作が入力される入力部と、出力部および入力部に接続される制御部と、を有し、制御部は、入力部の操作に基づいて、自動動作中での走行機体の操作案内を、出力部から出力させる。
【００１３】
好適には、作業機本体は、自動動作中に複数の工程を実行し、出力部は、作業機本体の自動動作中に、工程の進捗に応じた内容の走行機体の操作案内を、工程の進捗に応じて逐次出力し、入力部の操作に基づいて、自動動作中での走行機体の一連の操作案内を出力する、とよい。
【００１４】
好適には、作業機本体と通信し、作業機本体の自動動作中に、作業機本体から、工程の進捗に応じて逐次送信された、工程の進捗に応じた内容の走行機体の操作案内のガイドデータを逐次受信する通信部と、自動動作中での走行機体の一連の操作内容のガイドデータを記憶する記憶部と、を有し、出力部は、作業機本体の自動動作中に、通信部が逐次受信するガイドデータに基づいて、作業機本体での工程の進捗に応じた内容の走行機体の操作案内を逐次出力し、入力部の操作に基づいて、記憶部に記憶されたガイドデータに基づいて、自動動作中での走行機体の一連の操作手順を出力する、とよい。
【００１５】
好適には、入力部は、作業機本体を起動する電源ボタンを含む複数のボタンを有し、制御部は、入力部に対して電源ボタンとともに他のボタンが操作された場合、ガイドモードで起動し、ガイドモードで起動した場合、またはガイドモードでの起動中に入力部のボタンが操作された場合、記憶部に記憶されたガイドデータに基づいて、自動動作中での走行機体の一連の操作内容を出力部から出力させる、とよい。
【００１６】
好適には、コントローラと、コントローラを保持し、走行機体の乗車部に取り付け可能なホルダと、を有し、出力部、入力部および制御部は、コントローラおよびホルダの少なくとも一方に設けられ、またはコントローラおよびホルダに分けて設けられ、入力部の操作に基づいて出力される、自動動作中での走行機体の操作案内は、コントローラおよびホルダの少なくとも一方が動作することにより出力される、とよい。
【００１７】
本発明に係る作業機のコントローラのホルダは、走行機体に装着可能で、自動動作する作業機本体を有する、作業機のコントローラのホルダであって、作業機本体に対する操作を入力するための入力部を有するコントローラを保持し、走行機体に取り付け可能なホルダ本体と、作業機本体の自動動作中に、走行機体の操作案内を出力する出力部と、入力部の操作に基づいて、自動動作中での走行機体の操作案内を、出力部から出力させる制御部と、を有する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の作業機では、出力部が、作業機本体の自動動作中に、走行機体の操作案内を出力する。また、出力部は、入力部への操作の入力に基づいて、自動動作中での走行機体の操作案内を出力する。
たとえば作業者は、作業機本体の自動動作中に出力される操作案内に基づいて、自動動作中の作業機の動作に合わせて、走行機体を適切に操作できる。
また、作業者は、入力部を操作して、自動動作中での走行機体の操作案内を、出力部から出力させることができる。作業者は、作業開始前に、自動動作中での走行機体の操作案内を出力させて、忘れていた作業手順を思い出し、実作業中に迷うことなく適切に操作できる。
作業者などは、畦塗り機の自動動作に合わせた走行機体の操作を適切に実施できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る畦塗り機の説明図である。
【図２】図２は、旧畦に対する整畦部の位置決め状態の説明図である。
【図３】図３は、作業機本体側の制御系、コントローラの制御系、およびホルダの制御系を示す説明図である。
【図４】図４は、コントローラおよびホルダの正面図である。
【図５】図５は、ホルダの断面図である。
【図６】図６は、畦塗り機の作業機本体が、自動角塗り作業のために、通常動作モードにおいて実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、自動角塗り作業の各工程での、作業機本体の状態と走行機体の走行状態との説明図である（前半）。
【図８】図８は、自動角塗り作業の各工程での、作業機本体の状態と走行機体の走行状態との説明図である（後半）。
【図９】図９は、畦塗り機の作業機本体が、自動角塗りモードで実行する処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、姿勢判断部による、自動角塗り作業中の制御の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、コントローラおよびホルダによる、ガイドモードでの処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００２１】
図１は、本発明の実施形態に係る畦塗り機１の説明図である。図１は、畦塗り機１を上方から見た図である。
畦塗り機１は、トラクタなどの走行機体１００に装着して使用される。畦塗り機１を装着した走行機体１００が、たとえば圃場の外周に沿って形成されている旧畦に沿って移動することにより、畦塗り機１は、旧畦に対して畦塗り作業を実施し、成形された新たな畦を形成する。畦塗り機１は、農作業機の一例である。
【００２２】
図１の畦塗り機１は、走行機体１００の後部に装着可能な作業機本体２と、作業機本体２に動作指示を出力するコントローラ３と、走行機体１００の乗車部に取り付けられてコントローラ３を保持するホルダ４と、を有する。
また、作業機本体２は、装着部１０、連結部２０、作業部３０、動力伝達機構４０、位置決め機構５０、本体制御部６０を有する。
作業者は、走行機体１００に乗車し、コントローラ３を操作する。コントローラ３は、操作に応じた指示信号を本体制御部６０へ出力する。本体制御部６０は、指示信号に基づいて、作業機本体２を動作させる。
【００２３】
作業部３０は、旧畦に対して位置決めされ、旧畦に対して作業を実行する。
作業部３０は、たとえば、旧畦の一部を切り崩して土盛り作業を行う前処理部３１と、盛られた土を畦上に塗り付ける整畦部３２と、を有する。
前処理部３１は、たとえばロータリ爪を駆動軸に装着したロータリ耕耘型の前処理部３１である。前処理部３１は、畦の天場（上面）を削り取る天場処理機構を具えてよい。
整畦部３２は、たとえば、作業フレーム３３と、作業フレーム３３に対して回動・固定可能に連結されて畦の側面を成形する円錐傘状ドラム３４と、円錐傘状ドラム３４の中心から突出して設けられて畦の上面を成形する円筒ドラム３５と、を有する。
作業部３０は、前処理部３１および整畦部３２が、断面略台形の旧畦の外面と接触する状態で、位置決めされる。この状態で前処理部３１および整畦部３２が動作することにより、作業部３０は旧畦に対する畦塗り作業を実施する。新たな畦が形成される。
【００２４】
図２は、旧畦に対する整畦部３２の位置決め状態の説明図である。
整畦部３２の円筒ドラム３５は、断面略台形の旧畦Ｓｎの上面と接する状態で位置決めされる。円錐傘状ドラム３４は、断面略台形の旧畦Ｓｎの側面に接する状態で位置決めされる。
この位置決め状態で、円筒ドラム３５および円錐傘状ドラム３４が回転する。旧畦Ｓｎの側面および上面には、前処理部３１により削り取られた土が塗りつけられる。
走行機体１００が畦に沿って移動することにより、畦Ｓｎの上面および側面が成型される。
【００２５】
装着部１０は、走行機体１００の後部に作業機本体２を装着する。
装着部１０は、たとえば、装着フレーム１１と、走行機体１００の後部の３点リンク機構に対して装着フレーム１１を着脱可能に装着する下連結部１２および上連結部１３と、を有する。
装着フレーム１１は、上下の連結部で走行機体１００の後部に連結される。装着フレーム１１は、作業中に脱落しないように強固に固定される。
【００２６】
連結部２０は、作業部３０が装着部１０を中心として水平面内（図１の紙面内）で回転可能となるように、作業部３０と装着部１０とを連結する。
連結部２０は、たとえばリンク部材２１と、オフセットフレーム２２と、を有する。
リンク部材２１の一端およびオフセットフレーム２２の一端は、装着フレーム１１に対して水平方向で並べて回動自在に取り付けられる。リンク部材２１の他端およびオフセットフレーム２２の他端は、作業フレーム３３に対して水平方向に並べて、回動自在に取り付けられる。リンク部材２１およびオフセットフレーム２２は、水平面内で回動する平行リンクを構成する。
作業部３０の作業フレーム３３は、装着部１０の装着フレーム１１を中心として、水平面内で回動（平行移動）できる。作業部３０は、走行機体１００の進行方向を基準として、走行機体１００の左右の側方（図１の紙面での上下方向、Ｘ−Ｘ方向）へオフセットされた位置に、位置決めできる。
また、平行リンクを構成するため、オフセット位置において、作業フレーム３３は、装着フレーム１１（走行機体１００）に対して一定の姿勢を維持する。装着部１０の装着フレーム１１を中心として回転しても、作業フレーム３３に連結された円筒ドラム３５の回転軸の方向および円錐傘状ドラム３４の回転軸の方向は、変化しない。円筒ドラム３５の回転軸および円錐傘状ドラム３４の回転軸の方向は、走行機体１００の左右方向に維持される。
【００２７】
動力伝達機構４０は、走行機体１００で発生させた駆動力を作業部３０へ伝達する。
動力伝達機構４０は、たとえば、走行機体１００のＰＴＯ軸とユニバーサルジョイント等の伝動継手部材を介して接続される図示省略の入力軸と、この入力軸に伝達された動力を連結部２０に伝達する中継軸４１と、伝達された動力を整畦部３２および前処理部３１に伝達する出力軸４２と、中継軸４１と出力軸４２とに架け渡されるチェーンを有する。
また、出力軸４２の回転に従って回転する従動軸または従動チェーンにより、整畦部３２および前処理部３１に動力が伝達される。
これにより、作業部３０の前処理部３１のロータリ爪と、整畦部３２の円錐傘状ドラム３４および円筒ドラム３５とは、走行機体１００で発生した駆動力により、回転駆動される。
なお、中継軸４１は、鉛直方向（図１の紙面に垂直な方向）で、装着フレーム１１に回転可能に軸支される。出力軸４２は、鉛直方向で、作業フレーム３３に回転可能に軸支される。チェーンは、オフセットフレーム２２と重なる位置で、中継軸４１と出力軸４２とに架け渡される。このような動力伝達機構４０の構造とすることにより、作業部３０が装着部１０の周囲で如何なるオフセット位置へ回動しても、作業部３０へ動力を伝達できる。
【００２８】
位置決め機構５０は、作業部３０のオフセット位置と作業方向を調整する。
位置決め機構５０は、たとえば、オフセットシリンダ５１と、方向シリンダ５２と、を有する。オフセットシリンダ５１および方向シリンダ５２は、たとえば油圧シリンダでよい。
オフセットシリンダ５１は、一端が装着フレーム１１に取り付けられ、他端がオフセットフレーム２２に取り付けられる。オフセットシリンダ５１の長さを調整することにより、走行機体１００の前後方向の中心に対する整畦部３２のオフセット位置を調整できる。
方向シリンダ５２は、一端が作業フレーム３３に取り付けられ、他端が作業部３０の一部である前処理部３１に取り付けられる。方向シリンダ５２の長さを調整することにより、作業フレーム３３に対する作業部３０の方向を調整できる。また、方向シリンダ５２が所定の伸縮量に設定されると、作業フレーム３３と作業部３０とが一体化され、作業部３０の作業方向が保持される。
【００２９】
本体制御部６０は、たとえば装着フレーム１１に設ければよい。
本体制御部６０は、コントローラ３から入力される起動指示に基づいて、作業機本体２を動作可能な状態へ起動する。また、コントローラ３から入力される動作指示に基づいて、畦塗り機１の作業機本体２の動作を制御する。
たとえば、本体制御部６０は、コントローラ３からの起動指示に基づいて起動する。また、本体制御部６０は、コントローラ３からの調整指示に基づいて、オフセットシリンダ５１および方向シリンダ５２を制御する。オフセットシリンダ５１および方向シリンダ５２が動作し、作業部３０のオフセット量が調整される。本体制御部６０は、コントローラ３からの作業開始指示に基づいて、作業部３０を動作させる。前処理部３１および整畦部３２が回転動作し、畦塗り作業を実行する。
【００３０】
ところで、畦塗り機１は、旧畦の延在方向に対する作業部３０の移動方向を微調整するために、後述する図３に示すように、角度センサ６８Ａ、位置センサ６８Ｂを具えてよい。
角度センサ６８Ａは、たとえばジャイロセンサでよい。ジャイロセンサは、作業部３０の作業方向の変化を検出する。角度センサ６８Ａは、オフセットフレーム２２の出力軸４２の周囲に配備してよい。なお、角度センサ６８Ａは、連結部２０に対する作業部３０の相対的な角度（方向）の変化を検出してもよい。
位置センサ６８Ｂは、作業対象である畦に対する作業部３０の位置の変化を検出する。位置センサ６８Ｂは、たとえば、図示しない作業部３０の支持フレームから突出させたアーム３６の先端に設ける。位置センサ６８Ｂは、走行機体１００の進行方向において、円錐傘状ドラム３４の後方に配置される。位置センサ６８Ｂは、たとえば、センサロッド６８１と、ポテンショメータ６８２と、を有する。センサロッド６８１は、図２に示すようにポテンショメータ６８２から斜め下方へ延びる。センサロッド６８１の先端は、形成した後の畦の側面と接触する。ポテンショメータ６８２は、センサロッド６８１の変動を検出する。
角度センサ６８Ａおよび位置センサ６８Ｂは、本体制御部６０に接続され、検出信号を出力する。
本体制御部６０は、センサの検出信号に基づいて、作業部３０の位置および方向を微調整するためのフィードバック制御を実行する。オフセットシリンダ５１および方向シリンダ５２を動作させる。
本体制御部６０は、畦の延在方向に沿って作業部３０が移動するように、畦に対する作業部３０の位置を微調整する。
また、本体制御部６０は、たとえば円錐傘状ドラム３４の軸の方向が、畦の延在方向に対して一定の角度（たとえば９０度）に維持されるように、畦に対する作業部３０の方向を微調整する。
畦の表面の凹凸や、畦の延在方向に対する走行機体１００の走行方向のずれにかかわらず、畝に対する作業部３０の位置および姿勢を一定に維持できる。
【００３１】
畦塗り作業を実施する場合、作業者は、畦塗り機１を走行機体１００に装着する。
作業者は、走行機体１００を運転し、旧畦の横に走行機体１００を停車させる。
作業者は、コントローラ３を操作し、連結部２０をスイングさせて作業部３０をオフセット方向へ移動させ、作業部３０を図２に示す状態で位置決めする。
作業者は走行機体１００を操作し、走行機体１００の動力を畦塗り機１へ伝達させ、前処理部３１および整畦部３２を回転動作させる。
作業者は、走行機体１００を運転し、旧畦に沿って走行機体１００を走らせる。
これにより、畦塗り機１は、成形された畦を形成できる。たとえば矩形の畦において畦の辺に沿って走行機体１００を直進させると、直線状に延びるように成形された畦を形成できる。
【００３２】
ところで、たとえば矩形の畦の辺に沿って走行機体１００を直進させると、走行機体１００は、矩形の角に到達する。
矩形の角において、作業者は、走行機体１００の進行方向を変える必要がある。
しかしながら、走行機体１００の進行方向を変えると、作業部３０は畦から外れ、矩形の畦の角まで、該畦の一辺に沿った一度の走行で畦塗り作業を完了できない。
【００３３】
このため、畦塗り機１は、一度の連続的な走行により矩形の畦の角まで作業を実施するための、自動角塗りモード（自動動作モード）を有する。
自動角塗りモードにおいて、畦塗り機１の作業部３０は、走行機体１００の旋回中に、矩形の畦の角へ向かって移動する。これにより、畦の角まで成形できる。矩形の畦の各辺の全体を、一回の走行により成形できる。
【００３４】
しかしながら、このように畦塗り機１が自動的に動作するとしても、好適な作業結果を得るためには、作業者は畦塗り機１の自動角塗り作業に合わせて走行機体１００を適切に旋回させる必要がある。自動動作により畦塗り機１の作業部３０が畦に沿って畦の角へ移動する際中に、それに合わせて走行機体１００を旋回させる必要がある。
作業者は、畦に沿って走行機体１００を走らせる場合とは異なる特殊な操作を、走行機体１００に対して実施する必要がある。
【００３５】
また、畦塗り機１の自動角塗り作業に合わせて走行機体１００を操作することには、作業者に慣れが必要である。不慣れな作業者、作業手順を理解し切れていない作業者は、作業現場においてあわててしまう。
しかも、畦塗り作業は、通常は年に数回しか実施しない。畦塗り機１は、頻繁に使用しない。作業者は、畦塗り機１の自動角塗りに合わせた走行機体１００の操作に、慣れ難い。
【００３６】
また、畦塗り作業などのように作業をしない期間が比較的長くなる場合、作業者は、一度理解した操作手順や操作内容を、忘れてしまう可能性がある。
【００３７】
また、畦塗り機１を販売する場合、販売者は、畦塗り機１の自動角塗りに合わせた走行機体１００の一連の操作内容を、購入予定者へ詳しく説明する必要がある。
場合によっては、販売者は、購入者に対して毎年説明する必要が生じる。
【００３８】
このように走行機体１００に装着して使用する畦塗り機１では、畦塗り機１の自動動作に合わせた走行機体１００の操作を、作業者などが適切に実施できるようにすることが望まれる。
このために、本実施形態の畦塗り機１は、自動動作中の走行機体１００の操作についての案内を、自動動作中および必要なタイミングで、音声により出力する。
【００３９】
図３は、作業機本体２の制御系、コントローラ３の制御系、およびホルダ４の制御系を示す説明図である。
図３において、作業機本体２の制御系は、姿勢センサ６８、本体通信部６６、本体スピーカ６７、オフセットシリンダ５１、方向シリンダ５２、およびこれらが接続される本体制御部６０を有する。
【００４０】
姿勢センサ６８は、作業機本体２の姿勢、特に作業部３０の姿勢を検出する。
姿勢センサ６８には、たとえば、上述した位置センサ６８Ｂ、角度センサ６８Ａの他に、揺動角センサ６８Ｃ、回転角センサ６８Ｄがある。
揺動角センサ６８Ｃは、たとえばポテンショメータであり、装着部１０（走行機体１００）に対するオフセットフレーム２２の角度（図１において直線ＸとＹとのなすオフセット角度α）を検出する。
回転角センサ６８Ｄは、たとえばポテンショメータであり、オフセットフレーム２２に対する作業部３０の角度（図１において直線ＹとＺｓのなす角度β）を検出する。
本体制御部６０は、これらセンサの検出信号に基づいて、オフセットシリンダ５１および方向シリンダ５２を制御する。通常の畦塗り作業中および自動角塗り作業中に、オフセットシリンダ５１および方向シリンダ５２を制御する。
【００４１】
本体制御部６０は、たとえば集積回路である。
集積回路のＣＰＵ（Central Processing Unit）は、内蔵メモリに記憶されたプログラムを実行する。
これにより、本体制御部６０には、姿勢判断部６１、個別ガイドデータ６２を記憶する本体記憶部６３、本体選択部６４、本体デコーダ６５が実現される。
【００４２】
姿勢判断部６１には、姿勢センサ６８の検出信号が入力される。
姿勢判断部６１は、走行機体１００（装着部１０）に対する作業部３０の相対位置および姿勢を判断する。
具体的には、姿勢判断部６１は、自動角塗り作業中での姿勢センサ６８の複数の検出値を、基準値として予め有する。たとえば後述する図７（ａ）工程での姿勢センサ６８の検出値Ｄ１、図８（ａ）工程での姿勢センサ６８の検出値Ｄ２、図８（ｂ）工程での姿勢センサ６８の検出値Ｄ３、図８（ｃ）工程での姿勢センサ６８の検出値Ｄ４、図８（ｄ）工程での姿勢センサ６８の検出値Ｄ５を、基準値として予め有する。
姿勢判断部６１は、自動角塗り動作中の検出値を、これら記憶した基準値と比較し、自動角塗り動作中の複数の工程の進捗程度を判断する。作業部３０の位置および姿勢が、自動角塗り動作中のどの工程の状態に至ったかを判断する。
検出値が基準値に合致する場合、姿勢判断部６１は、自動角塗り作業の複数の工程についての区切信号を出力する。
【００４３】
本体記憶部６３は、個別ガイドデータ６２を記憶する。
個別ガイドデータ６２は、自動角塗り作業での工程の進捗に応じて個別に報知する複数の逐次音声データである。本体記憶部６３は、個別ガイドデータ６２として、複数の逐次音声データを記憶する。
逐次音声データは、自動角塗り動作中の各工程の区切りにおいて出力される。各逐次音声データは、各々の出力タイミングでの走行機体１００の操作内容を説明する音声データである。
【００４４】
本体選択部６４は、姿勢判断部６１において工程の区切りが判断されて区切信号が入力されると、個別ガイドデータ６２から、該区切りに対応する逐次音声データを選択する。
本体選択部６４は、選択した逐次音声データを、本体通信部６６および本体デコーダ６５へ出力する。
【００４５】
本体通信部６６は、コントローラ３の遠隔通信部８２と、ホルダ４のホルダ通信部７２と、無線通信によりデータを送受する。
本体通信部６６は、本体選択部６４から入力された逐次音声データを、ホルダ４のホルダ通信部７２へ無線送信する。
【００４６】
本体デコーダ６５は、本体選択部６４から入力される逐次音声データをデコードする。
本体デコーダ６５は、デコードにより得た音声信号を本体スピーカ６７へ出力する。
これにより、本体スピーカ６７から、自動角塗りの進捗に合わせて、走行機体１００の操作についての音声案内が出力される。
なお、本体通信部６６が送信する音声データと、本体デコーダ６５がデコードする音声データとは、異なっていてもよい。本体デコーダ６５は、ブザー音の音声信号を生成してもよい。
【００４７】
図３において、ホルダ４の制御系は、ホルダ入力部７１、ホルダ通信部７２、一連ガイドデータ７３を記憶するホルダ記憶部７４、ホルダスピーカ７５、およびこれらが接続されるホルダ制御部７６を有する。
コントローラ３の制御系は、遠隔入力部８１、遠隔通信部８２、遠隔スピーカ８５、およびこれらが接続される遠隔制御部８６を有する。
【００４８】
ホルダ入力部７１は、音量調整ボリューム７１ａを有する。
遠隔入力部８１は、電源ボタン８１ａ、自動角塗りボタン８１ｂ、その他の複数のボタンを有する。
また、コントローラ３がホルダ４に保持されることにより、ホルダ４の充電端子がコントローラ３に接続される。コントローラ３は、走行機体１００の電力により充電できる。
なお、コントローラ３は、作業機本体２およびホルダ４へ、指示信号を送信する。
【００４９】
図４は、コントローラ３およびホルダ４の正面図である。
図５は、ホルダ４の断面図である。
図４および図５に示すように、ホルダ４は、ホルダ本体９０と、凹部９１と、を有する。
コントローラ３は、凹部９１に収容してホルダ４に保持される。
ホルダ本体９０内には、ホルダ記憶部７４およびホルダ制御部７６用のホルダ主基板９２、ホルダ通信部７２用の通信基板９３、ホルダスピーカ７５が配置される。
ホルダ本体９０の正面には、凹部９１の下側に、音量調整ボリューム７１ａが設けられる。
コントローラ３は、図４に示すように、略矩形板形状のコントローラ本体９６と、コントローラ本体９６の正面に配置された複数のボタンを有する。
コントローラ本体９６に設けられるボタンには、たとえば電源ボタン８１ａ、自動角塗りボタン８１ｂ、作業部３０の位置および姿勢を調整するための方向ボタンなどがある。
コントローラ３の遠隔通信部８２、遠隔スピーカ８５、および遠隔制御部８６は、コントローラ本体９６内に配置される。
【００５０】
ホルダ記憶部７４は、一連ガイドデータ７３を記憶する。
一連ガイドデータ７３は、自動動角塗り作業での工程の進捗に応じて実施する走行機体１００の一連の操作を説明する音声データである。
【００５１】
ホルダ通信部７２は、本体通信部６６および遠隔通信部８２と無線通信によりデータを送受する。
ホルダ通信部７２は、たとえば本体選択部６４から逐次音声データを受信する。
ホルダ通信部７２は、たとえば遠隔通信部８２から一連案内音声の出力指示を受信する。
【００５２】
遠隔制御部８６は、たとえば集積回路である。
ホルダ制御部７６は、たとえば集積回路である。
たとえば遠隔制御部８６は、遠隔入力部８１の操作に基づいて、操作されたボタンに応じた指示信号を遠隔通信部８２へ出力する。指示信号は、遠隔通信部８２から本体通信部６６へ送信され、本体制御部６０による作業機本体２の制御に利用される。また、指示信号は、遠隔通信部８２からホルダ通信部７２へ送信され、ホルダ制御部７６によるホルダ４の制御に利用される。
また、ホルダ通信部７２は、本体通信部６６から逐次音声データを受信する。ホルダ制御部７６は、受信された逐次音声データをデコードし、デコードにより得た音声信号をホルダスピーカ７５へ出力する。これにより、ホルダスピーカ７５から、自動角塗り作業での工程の進捗に合わせて、走行機体１００の操作についての音声案内が逐次出力される。
また、遠隔制御部８６は、遠隔入力部８１の特定の第１操作に基づいて、ガイドモードで起動する。ガイドモードで起動する場合、遠隔制御部８６は、コントローラ３およびホルダ４を起動するものの、作業機本体２へ起動信号を送信しない。ガイドモードで起動している状態で、遠隔入力部８１に対して特定の第２操作がなされると、遠隔制御部８６は、ガイド音声出力の指示信号を、遠隔通信部８２からホルダ通信部７２へ送信させる。ホルダ制御部７６は、ホルダ記憶部７４から一連ガイドデータ７３を読み込み、デコードする。ホルダ制御部７６は、デコードにより得た音声信号をホルダスピーカ７５へ出力する。これにより、ホルダスピーカ７５から、一連ガイドデータ７３に基づく音声案内が出力される。自動角塗り作業の工程の進捗に合わせて実施すべき走行機体１００の一連の操作についての音声案内が出力される。
【００５３】
次に、以上の構成を有する畦塗り機１による自動角塗り作業のための動作を、詳しく説明する。
【００５４】
図６は、畦塗り機１の作業機本体２が、自動角塗り作業のために、通常動作モードにおいて実行する処理の流れを示すフローチャートである。
図６に示すように、コントローラ３の電源ボタン８１ａのみが操作された場合（ステップＳＴ１）、コントローラ３の制御系は、起動信号を作業機本体２およびホルダ４へ送信する。作業機本体２およびホルダ４は、起動する（ステップＳＴ２）。
作業者は、コントローラ３を操作し、畦と接触するように作業部３０をオフセット位置に位置決めする（ステップＳＴ３）。
その後、通常動作モードでは、走行機体１００は、畦に沿って直進する。これにより、たとえば直線状の旧畦に対して、畦塗り作業を実施できる（ステップＳＴ４）。
通常動作モードにおいて、位置センサ６８Ｂ、角度センサ６８Ａなどの姿勢センサ６８は、走行機体１００の走行および畦の状態に応じて変化する検出信号を出力する（ステップＳＴ５）。姿勢センサ６８の検出信号は、本体制御部６０に入力される。
本体制御部６０は、新たな検出値により、自動角塗り作業での基準値を更新する（ステップＳＴ６）。なお、基準値は、たとえば作業開始時点での検出値でも、直線移動中の所定期間の平均値でもよい。
通常動作モードの作業中、本体制御部６０は、ステップＳＴ５からＳＴ８の処理を繰り返す。
そして、走行機体１００がたとえば矩形の畦の一辺に沿って直線状に移動し、矩形の畦の角部に到達すると、コントローラ３の自動角塗りボタン８１ｂが操作される（ステップＳＴ８）。コントローラ３側から作業機本体２へ、自動角塗り作業の開始の指示信号が送信される。本体制御部６０は、図６の通常作業中の処理を終了し、図９の自動角塗りモードの処理を開始する（ステップＳＴ９）。
なお、通常動作モードで作業中にたとえばコントローラ３の電源ボタン８１ａが操作された場合（ステップＳＴ７）、コントローラ３は、指示信号を送信する。本体制御部６０は、この指示信号を受信し、作業機本体２の制御を停止し、畦塗り作業を終了する（ステップＳＴ１０）。
【００５５】
図７および図８は、自動角塗り作業の各工程での、作業機本体２の状態と走行機体１００の走行状態との説明図である。
図７（ａ）は、直進畦塗り作業により走行機体１００の先端が圃場の角部に到達した状態である。自動角塗り作業の開始時の状態である。
図８（ｃ）は、自動角塗り作業のための走行機体１００の旋回を停止した状態である。図８（ｄ）は、自動角塗り作業の終了時の状態である。
図７（ｂ）、（ｃ）、図８（ａ）、（ｂ）は、図７（ａ）から図８（ｃ）に至る旋回状態を順番に示す図である。
【００５６】
図７および図８に一連の流れを示すように、作業者は、自動角塗り作業中に、走行機体１００を旋回させる。
本体制御部６０は、旋回する走行機体１００に対して、作業部３０が直線状の畦の延在方向に沿って直線的に移動するように、オフセットシリンダ５１および方向シリンダ５２を制御する。本体制御部６０は、旋回する走行機体１００に対して、作業部３０を直線的に移動させるように、たとえば作業部３０のオフセット量を左右方向で切り替える複数の工程を実行する。
具体的には、図７（ａ）から（ｂ）にかけては、図７（ａ）の直進状態での右側へのオフセット量から、作業部３０の右側へのオフセット量が減少する。図７（ｂ）からは、作業部３０は、右側へのオフセットから、左側へオフセットへ切り替わる。図８（ａ）において、作業部３０の左側のオフセット量は、最大になる。図８（ｂ）から（ｄ）にかけて、作業部３０の左側でのオフセット量が減少する。
【００５７】
図９は、畦塗り機１の作業機本体２が、自動角塗りモードで実行する処理の流れを示すフローチャートである。
図９に示すように、通常動作モード動作中に自動角塗りボタン８１ｂがＯＮになると（ステップＳＴ１１）、起動指示が遠隔制御部８６から本体制御部６０へ送信される。本体制御部６０は、その時点での基準値を、今回の自動角塗り制御に用いる基準値に設定する（ステップＳＴ１２）。この基準値は、直線状の畦についての未処理部分を推定するために用いられる。本体制御部６０は、基準値から、直線状の畦の未処理部分に対応する仮想的な畦の延在方向（位置）を得る。
自動角塗り作業のために、作業者は、走行機体１００を旋回させる（ステップＳＴ１３）。
自動角塗り作業では、走行機体１００の旋回操作が開始されると、走行機体１００に対する作業部３０の位置と移動方向とを変化させる必要が生じる。本体制御部６０は、走行機体１００の旋回中に、作業部３０が仮想的な畦の延長方向に沿って直線的に移動するように、作業部３０の位置および方向を制御する。
具体的には、本体制御部６０は、姿勢センサ６８の検出値を得て（ステップＳＴ１４）、作業部３０の移動方向の制御偏差｜Ａｔ−Ａｏ｜および作業部３０の位置の制御偏差｜Ｘｔ−Ｘｏ｜を演算する（ステップＳＴ１５）。ここで、ＡｔおよびＸｔは、センサの検出値に基づく作業部３０の移動方向および位置の実測値である。ＡｏおよびＸｏは、制御目標値である。制御目標値は、仮想的な畦の延在方向に沿って作業部３０を直線的に移動させるための目標値であり、走行機体１００の旋回量に応じて刻々と変化する。
制御偏差（残差）を演算した後、本体制御部６０は、オフセットシリンダ５１および方向シリンダ５２を制御する。制御偏差（残差）が無くなるように、作業部３０の方向および位置を制御する（ステップＳＴ１６）。これにより、走行機体１００の旋回中に、作業部３０は、仮想的な畦の延在方向に沿って直線的に移動できる。
走行機体１００を操作する作業者は、作業部３０が畦の角に到達したと判断すると、自動角塗りボタン８１ｂを操作する（ステップＳＴ１７）。停止指示が遠隔制御部８６から本体制御部６０へ送信される。本体制御部６０は、自動角塗りを終了する。本体制御部６０は、自動角塗り作業を終了し、たとえば図６の通常動作モードに復帰する（ステップＳＴ１８）。
【００５８】
次に、自動角塗り動作中の音声案内出力について説明する。
図７および図８に一連の工程を示す自動角塗り作業中では、姿勢判断部６１は、自動角塗り作業中に、姿勢センサ６８の検出値に基づいて作業部３０の実際の姿勢を判断する。
【００５９】
図１０は、姿勢判断部６１による、自動角塗り作業中の制御の流れを示すフローチャートである。
通常動作モード動作中に自動角塗りボタン８１ｂがＯＮになると、姿勢判断部６１は、図１０の処理を開始する（ステップＳＴ２１）。
姿勢判断部６１は、まず、姿勢センサ６８の検出値が、第１の基準値Ｄ１であるか否かを判断する（ステップＳＴ２２）。第１の基準値Ｄ１は、たとえば図７（ａ）工程での姿勢センサ６８の検出値である。
検出値が第１の基準値Ｄ１と合致する場合、姿勢判断部６１は、第１の逐次音声データを本体記憶部６３から読み込み、本体通信部６６から送信する。ホルダ４のホルダ通信部７２は、送信された第１の逐次音声データを受信する。ホルダ制御部７６は、受信された第１の逐次音声データの音声を、ホルダスピーカ７５から出力させる（ステップＳＴ２３）。
これにより、本体スピーカ６７およびホルダスピーカ７５からは、たとえば「自動角塗りモードに入りました。素早くハンドルを左いっぱいに切ったままにします。オートブレーキが無い場合、片ブレーキを軽く踏みます。」という音声案内（１）が流れる。なお、本体スピーカ６７からは、「ピーピー・・・」という第１ブザー音を出力してもよい。
【００６０】
次に、姿勢判断部６１は、姿勢センサ６８の検出値が、第２の基準値Ｄ２であるか否かを判断する（ステップＳＴ２４）。第２の基準値Ｄ２は、たとえば図８（ａ）工程の姿勢での姿勢センサ６８の検出値Ｄ２である。
検出値が第２の基準値Ｄ２と合致する場合、姿勢判断部６１は、第２の逐次音声データを本体記憶部６３から読み込み、本体通信部６６から送信する。ホルダ４のホルダ通信部７２は、送信された第２の逐次音声データを受信する。ホルダ制御部７６は、受信された第２の逐次音声データの音声を、ホルダスピーカ７５から出力させる（ステップＳＴ２５）。
これにより、本体スピーカ６７およびホルダスピーカ７５からは、たとえば「クラッチを踏む準備をして、走行機体を止めます。」という音声案内（２）が流れる。なお、本体スピーカ６７からは、「ピーピー・・・」という第１ブザー音を出力してもよい。
なお、ホルダ制御部７６は、第１の逐次音声データの音声を出力中に第２の逐次音声データを受信した場合、第１の逐次音声データの音声出力を中断し、第２の逐次音声データの出力を開始する。
【００６１】
次に、姿勢判断部６１は、姿勢センサ６８の検出値が、第３の基準値Ｄ３であるか否かを判断する（ステップＳＴ２６）。第３の基準値Ｄ３は、たとえば図８（ｂ）工程の姿勢センサ６８の検出値Ｄ３である。
検出値が第３の基準値Ｄ３と合致する場合、姿勢判断部６１は、第３の逐次音声データを本体記憶部６３から読み込み、本体通信部６６から送信する。ホルダ４のホルダ通信部７２は、送信された第３の逐次音声データを受信する。ホルダ制御部７６は、受信された第３の逐次音声データの音声を、ホルダスピーカ７５から出力させる（ステップＳＴ３７）。
これにより、本体スピーカ６７およびホルダスピーカ７５からは、たとえば「３、２、１」という停止までのカウントダウンの音声案内（３）が流れる。なお、本体スピーカ６７からは、「ピーピー・・・」という第１ブザー音を出力してもよい。
なお、ホルダ制御部７６は、第２の逐次音声データの音声を出力中に第３の逐次音声データを受信した場合、第２の逐次音声データの音声出力を中断し、第３の逐次音声データの出力を開始する。
【００６２】
次に、姿勢判断部６１は、姿勢センサ６８の検出値が、第４の基準値Ｄ４であるか否かを判断する（ステップＳＴ２８）。第４の基準値Ｄ４は、たとえば図８（ｃ）の姿勢センサ６８の検出値Ｄ４である。
検出値が第４の基準値Ｄ４と合致する場合、姿勢判断部６１は、第４の逐次音声データを本体記憶部６３から読み込み、本体通信部６６から送信する。ホルダ４のホルダ通信部７２は、送信された第４の逐次音声データを受信する。ホルダ制御部７６は、受信された第４の逐次音声データの音声を、ホルダスピーカ７５から出力させる（ステップＳＴ２９）。
これにより、本体スピーカ６７およびホルダスピーカ７５からは、たとえば「ストップです。ハンドル、走行レバーを中立にして、クラッチを離します。」という音声案内（４）が流れる。なお、本体スピーカ６７からは、「ピピピ・・・」という第２ブザー音を出力してもよい。
なお、ホルダ制御部７６は、第３の逐次音声データの音声を出力中に第４の逐次音声データを受信した場合、第３の逐次音声データの音声出力を中断し、第４の逐次音声データの出力を開始する。
【００６３】
次に、姿勢判断部６１は、姿勢センサ６８の検出値が、第５の基準値Ｄ５であるか否かを判断する（ステップＳＴ３０）。第５の基準値Ｄ５は、たとえば図８（ｄ）の姿勢センサ６８の検出値Ｄ５である。
検出値が第５の基準値Ｄ５と合致する場合、姿勢判断部６１は、第５の逐次音声データを本体記憶部６３から読み込み、本体通信部６６から送信する。ホルダ４のホルダ通信部７２は、送信された第５の逐次音声データを受信する。ホルダ制御部７６は、受信された第５の逐次音声データの音声を、ホルダスピーカ７５から出力させる（ステップＳＴ３１）。
これにより、本体スピーカ６７およびホルダスピーカ７５からは、たとえば「角まで塗れたらクラッチを踏んで、自動角塗りボタンを押してください。」という音声案内（５）が流れる。なお、本体スピーカ６７からは、「ピピピピ・・・」という第２ブザー音を出力してもよい。
なお、ホルダ制御部７６は、第４の逐次音声データの音声を出力中に第５の逐次音声データを受信した場合、第４の逐次音声データの音声出力を中断し、第５の逐次音声データの出力を開始する。
【００６４】
次に、自動角塗りモード動作中に自動角塗りボタン８１ｂがＯＮになると（ステップＳＴ３２）、姿勢判断部６１は、第６の逐次音声データを本体記憶部６３から読み込み、本体通信部６６から送信する。ホルダ４のホルダ通信部７２は、送信された第６の逐次音声データを受信する。ホルダ制御部７６は、受信された第６の逐次音声データの音声を、ホルダスピーカ７５から出力させる（ステップＳＴ３３）。
これにより、本体スピーカ６７およびホルダスピーカ７５からは、たとえば「自動角塗り終了です。お疲れさまでした。」という音声案内（６）が流れる。
その後、姿勢判断部６１は、図１０の処理を終了する。
【００６５】
次に、自動角塗り動作中の走行機体１００の一連の操作を説明する、一連ガイドデータ７３の音声出力について説明する。
図１１は、コントローラ３およびホルダ４による、ガイドモードでの処理の流れを示すフローチャートである。
図１１に示すように、畦塗り機１をガイドモードで起動する場合、作業者は、たとえばコントローラ３の遠隔入力部８１の電源ボタン８１ａとともに自動角塗りボタン８１ｂを同時に操作する（ステップＳＴ４１）。
これにより、遠隔制御部８６は、作業機本体２を起動する通常作動モードではなく、コントローラ３およびホルダ４のみを起動させるガイドモードで起動する（ステップＳＴ４２）。ホルダ４は、コントローラ３からの起動信号により、起動する。
ガイドモードで起動した遠隔制御部８６は、遠隔入力部８１のたとえば自動角塗りボタン８１ｂが操作されると（ステップＳＴ４３）、一連案内音声出力の指示信号を遠隔通信部８２に送信させる。ホルダ制御部７６は、ホルダ通信部７２が該指示信号を受信すると、ホルダ記憶部７４から一連ガイドデータ７３を読み込む。ホルダ制御部７６は、読み込んだ一連ガイドデータ７３をデコードし、音声信号を生成する。ホルダ制御部７６は、生成した音声信号をホルダスピーカ７５へ出力する（ステップＳＴ４４）。これにより、一連ガイドデータ７３に基づく音声が出力される。ホルダスピーカ７５からは、自動角塗り作業の進捗に合わせて実施すべき走行機体１００の一連の操作を説明する音声案内が出力される。
これにより、ホルダスピーカ７５からは、たとえば「自動角塗りボタンを押し、自動角塗りモードに入ります。自動角塗り作業中では、ハンドルを素早くいっぱいに操作し、その状態を維持したまま走行機体を旋回させます。また、オートブレーキが無い場合には、片ブレーキを軽く踏みます。走行機体を旋回させて畦の角まで塗れたら、クラッチを踏んで走行機体を止めます。停車後は、走行機体のハンドルおよび走行レバーを中立に操作し、クラッチを離します。自動角塗りボタンをもう一度押して、自動角塗りモードから通常モードへ戻ります。」という一連の音声案内が流れる。
また、ガイドモードで起動した遠隔制御部８６は、電源ボタン８１ａが操作されると（ステップＳＴ４５）、コントローラ３を停止させる。また、遠隔制御部８６は、コントローラ３からホルダ４へ停止信号を出力する。ホルダ４は停止する。ガイドモードが終了する（ステップＳＴ４６）。
【００６６】
以上のように、本実施形態の畦塗り機１は、自動角塗り作業中に工程の進捗に合わせて、走行機体１００の操作案内を、畦塗り機１のホルダ４のホルダスピーカ７５から、逐次出力する。
作業者は、この逐次出力される操作案内に基づいて、自動動作中の畦塗り機１の動作に合わせて、走行機体１００を適切に操作できる。作業者は、作業中に、各工程に応じた作業内容を詳しく思い出すことができない状況であっても、自動動作の工程の進捗に応じて逐次出力される作業内容に基づいて、作業機本体２の自動動作に合わせて走行機体１００を適切に操作できる。
また、コントローラ３およびホルダ４は、コントローラ３の自動角塗りボタン８１ｂの操作に基づいて、自動角塗り作業の進捗に合わせて実施すべき走行機体１００の一連の操作を説明する音声案内を、ホルダスピーカ７５から出力する。
作業者は、作業開始前に、自動動作中での走行機体１００の操作案内を出力させて、忘れていた作業手順を思い出し、実作業中に迷うことなく適切に操作できる。
また、展示会場などにおいては、作業機本体２を動作させることなく、購入予定者に、自動角塗り作業中の走行機体１００の操作について説明し、理解させることができる。
【００６７】
また、本実施形態では、一連ガイドデータ７３をホルダ４に記憶させ、コントローラ３およびホルダ４の制御により、一連ガイドデータ７３を出力させる。
作業機本体２を動作させていない状況下でも、畦塗り機１の自動動作中における走行機体１００の一連の操作内容を出力できる。
また、一連の操作手内容を説明する一連ガイドデータ７３は、作業機の自動運転中に逐次送信する個別ガイドデータ６２とは、異なるデータである。
各々のデータの内容を、各々の出力場面に応じた適切な内容にできる。
【００６８】
また、本実施形態の畦塗り機１は、コントローラ３の電源ボタン８１ａおよび自動角塗りボタン８１ｂの同時操作により、コントローラ３およびホルダ４のみがガイドモードで起動する。
そして、このガイドモードで起動中に自動角塗りボタン８１ｂが操作されることにより、畦塗り機１の自動動作中における走行機体１００の一連の操作内容の説明が出力される。
通常動作モードで使用するボタンを、ガイドモードで利用できる。
ガイドモード専用のボタンが不要になる。
ボタンの増加を抑制できる。
また、実作業中に、畦塗り機１がガイドモードで起動されないようにできる。
【００６９】
また、本実施形態の畦塗り機１は、コントローラ３を有する。
作業者は、走行機体１００の後部に取り付けられた作業機本体２のところへ行くことなく、コントローラ３を用いて、作業機本体２を操作できる。
作業者は、走行機体１００の乗車部に乗車したまま、コントローラ３をホルダ４に取り付けてまたは手元に置いて、走行機体１００を操作できる。
畦塗り作業を容易にできる。
【００７０】
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【００７１】
たとえば上記実施形態では、自動動作中に出力する音声のデータと、自動動作中の一連の操作の流れを説明する音声のデータとは、異なる。
この他にもたとえば、同じ音声のデータを、これらのタイミングで出力してもよい。
また、音声ではなく、映像などにより、作業機の自動動作中の走行機体の操作を案内してもよい。
【００７２】
上記実施形態では、自動動作中の一連の操作の流れを説明する音声は、ガイドモードで起動し、自動角塗りボタン８１ｂが操作された場合に、出力される。
この他にもたとえば、自動動作中の一連の操作の流れを説明する音声は、ガイドモードで起動した場合に、出力してもよい。
また、遠隔入力部８１のボタンではなく、ホルダ入力部７１のボタンの操作により、自動動作中の一連の操作の流れを説明する音声を出力してもよい。
【００７３】
上記実施形態では、コントローラ３とホルダ４とは、各々が別々に入力部、通信部、制御部、およびスピーカを有する。
この他にもたとえば、コントローラ３がホルダ４に保持されることにより、コントローラ３の制御系とホルダ４の制御系とがコネクタなどにより接続され、これにより、一連ガイドデータを記憶する記憶部、入力部、通信部、制御部、およびスピーカを有する１つの制御系が、コントローラ３およびホルダ４に実現されてもよい。
たとえば、ホルダ４は、ホルダスピーカ７５、ホルダ制御部７６とともに作業機本体２と無線通信するホルダ通信部７２を有し、コントローラ３は、遠隔入力部８１を有し、コントローラ３がホルダ４に保持されることにより、遠隔入力部８１がホルダ制御部７６と接続されればよい。
これにより、作業者が作業開始前に作業内容を確認することを利用して、コントローラ３をホルダ４に保持させることができる。作業者が、コントローラ３を置き忘れたまま圃場へ行き、畦塗り作業を開始してしまうことを、防止できる。
なお、コネクタに接続する場合、コントローラ３とホルダ４との間で信号を授受するための通信部は不要である。通信部は、作業機本体２との通信のみに用いればよい。
また、入力部、記憶部、制御部、およびスピーカは、コントローラ３およびホルダ４の一方にまとめて設けられてもよい。
【００７４】
たとえば上記実施形態は、本発明を畦塗り機１に適用した例である。
この他にもたとえば、本発明は、溝形成機、草刈り機などのその他の農業機器、または土木現場や工事現場で使用する機器に適用できる。
また、本発明は、オフセット作業機以外の作業機にも適用できる。
【符号の説明】
【００７５】
１  畦塗り機（作業機）
２  作業機本体
３  コントローラ
４  ホルダ
６２  個別ガイドデータ（工程の進捗に応じた内容のガイドデータ）
７１  ホルダ入力部（入力部）
７２  ホルダ通信部（通信部、無線通信部）
７４  ホルダ記憶部（記憶部）
７５  ホルダスピーカ（出力部）
７６  ホルダ制御部（制御部）
８１  遠隔入力部（入力部）
８１ａ  電源ボタン
８１ｂ  自動角塗りボタン（他のボタン）
８３  一連ガイドデータ（自動動作中での一連の操作を案内するガイドデータ）
９０  ホルダ本体
１００  走行機体
Ｓｎ  畦
【図１】
2014121298.tif 000003
【図２】
2014121298.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2014121298.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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