(57)【要約】【課題】  本発明の課題は、リアミラー等の装備品が車体の左右いずれかに取り付けられているかを判別することができる車形検出装置及びこの装置を備えることで安全で洗い残しの少ない洗車を実現する洗車機を提供するものである。【解決手段】  発光素子Ｌａと水平に対向する受光素子Ｒａとの間に形成される水平光軸Ｂ１と、発光素子Ｌａと水平に対向する受光素子Ｒａから上下いずれかに２つ以上離れた受光素子Ｌａ-x（Ｌａ+x）との間に形成される傾斜光軸Ｂ４（Ｂ５）とを形成し、発光素子を発光させて対応する受光素子で受光する単位検出動作を、各光軸と各発光素子分繰り返して車体を検出する車形制御部１０を備え、この車形制御部１０は、車体を検出した水平光軸Ｂ１に対して、この水平光軸Ｂ１と交差する傾斜光軸Ｂ４（Ｂ５）の車体検出結果に基づいて水平光軸Ｂ１で検出された車体の左右位置を判定する機能を備えた。【選択図】図３
2014058282.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に複数の発光素子を配置した発光部と、該発光部の発光素子と対向する複数の受光素子を上下に配置した受光部とを自動車の幅方向に挟んで対向させた車体検出装置と、該車体検出装置の発光部と受光部の各素子間に形成される光軸の透光／遮光により車体の有無を検出する車形制御部とを備えた車形検出装置において、
前記発光部における１つの発光素子と水平に対向する受光素子との間に形成される水平光軸と、発光部における１つの発光素子と水平に対向する受光素子から上下いずれかに２つ以上離れた受光素子との間に形成される傾斜光軸とを形成し、１つの発光素子を発光させて対応する１つの受光素子で受光する単位検出動作を、各光軸と各発光素子分繰り返して車体を検出する車形制御部を備え、
該車形制御部は、車体を検出した水平光軸に対して、この水平光軸と交差する傾斜光軸の車体検出結果に基づいて水平光軸において検出された車体の左右位置を判定する機能を備えたことを特徴とする車形検出装置。
【請求項２】
前記傾斜光軸は、発光部における１つの発光素子と水平に対向する受光素子から上に２つ以上離れた受光素子との間に形成される上傾斜光軸と、下に同数離れた受光素子との間に形成される下傾斜光軸とを形成したことを特徴とする上記請求項１記載の車形検出装置。
【請求項３】
門型状に形成した洗車機本体内に、洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置を備え、洗車機本体と洗浄する自動車とを相対移動させて自動車の洗浄を行う洗車機において、
上記請求項１又は２記載の車形検出装置と、該車形検出装置で検出した車体に対して前記洗車処理装置を制御する洗車制御部とを備えたことを特徴する洗車機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の形状を検出する車形検出装置、及び同装置を備え、洗浄する自動車車体の形状に応じて、洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置を作用させて自動車車体の洗浄，乾燥等の処理を施す洗車機に関する。
【背景技術】
【０００２】
本出願人は、特許文献１に記載された車形検出装置を提案している。この装置は、自動車を幅方向に挟んで発光部と受光部を配置した車体検出器と、この車体検出器を自動車の長さ方向に移動させる走行手段と、走行手段による移動距離を検出する移動距離検出手段とを備え、車体検出器が単位距離走行する毎に車体を検出し、車形データを作成するものである。
【０００３】
この車体検出器は、上下に複数の発光素子を配列した発光部と、発光素子と対をなす受光素子を配列した受光部とからなり、各発光素子と受光素子との間に形成される光軸の透光／遮光によって車体の有無を検出する。光軸の透光／遮光は、受光素子での受光レベルが所定のしきい値に達するか否かで判定され、透光した光軸を「０」、遮光した光軸を「１」として２値画像データが作成される。
【０００４】
特許文献１において、形成される光軸は、１つの発光素子に対して、水平に対向する受光素子との水平光軸と、この受光素子の上に隣接する受光素子との上傾斜光軸と、下に隣接する受光素子との下傾斜光軸とを形成している。すなわち、発光素子Ｌと受光素子Ｒを３２対備えた場合、発光素子Ｌ１・Ｌ３２を除く発光素子Ｌ２〜Ｌ３１に対して、それぞれ光軸Ｌn−Ｒn、光軸Ｌn−Ｒn-1、光軸Ｌn−Ｒn+1を形成している。これにより、例えば光軸Ｌ１−Ｒ１と光軸Ｌ２−Ｒ２の中間高さの２値画像データを光軸Ｌ１−Ｒ２及び光軸Ｌ２−Ｒ１の検出結果に基づいて作成し、発光素子−受光素子の組数よりも高い分解能で車体検出を行うことができる。
【０００５】
ところで、特許文献１の車形検出装置では、例えばリアミラーを装備した自動車の形状を検出する場合、リアミラーの高さ位置を精度良く検出することは可能となるが、リアミラーが車体の左右どちらに取り付けられているかを認識することはできなかった。そのため、この車形検出装置で検出した車形データに沿って洗車を行うと、リアミラーが取り付けてない側の車体も洗浄することができず、大きな洗い残しが発生するという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４０４７６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の課題は、リアミラー等の装備品が車体の左右いずれかに取り付けられているかを判別することができる車形検出装置及びこの装置を備えることで安全で洗い残しの少ない洗車を実現する洗車機を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような課題を解決するために本発明は、上下に複数の発光素子を配置した発光部と、該発光部の発光素子と対向する複数の受光素子を上下に配置した受光部とを自動車の幅方向に挟んで対向させた車体検出装置と、該車体検出装置の発光部と受光部の各素子間に形成される光軸の透光／遮光により車体の有無を検出する車形制御部とを備えた車形検出装置において、発光部における１つの発光素子と水平に対向する受光素子との間に形成される水平光軸と、発光部における１つの発光素子と水平に対向する受光素子から上下いずれかに２つ以上離れた受光素子との間に形成される傾斜光軸とを形成し、１つの発光素子を発光させて対応する１つの受光素子で受光する単位検出動作を、各光軸と各発光素子分繰り返して車体を検出する車形制御部を備え、この車形制御部は、車体を検出した水平光軸に対して、この水平光軸と交差する傾斜光軸の車体検出結果に基づいて水平光軸で検出された車体の左右位置を判定する機能を備えたことを特徴とする。
【０００９】
傾斜光軸は、発光部における１つの発光素子と水平に対向する受光素子から上に２つ以上離れた受光素子との間に形成される上傾斜光軸と、下に同数離れた受光素子との間に形成される下傾斜光軸とを形成した。
【００１０】
また、門型状に形成した洗車機本体内に、洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置と、車形検出装置とを備え、車形検出装置で検出した車体に対して洗車処理装置を制御するようにした。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、リアミラー等の装備品が車体の左右どちら側に取り付けられているかを判定することができる。そして、判定結果に基づいて洗浄ブラシ等の洗車処理装置を作用させることで安全で洗い残しの少ない洗車動作が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明を門型洗車機に使用した例を示す説明図である。
【図２】車体検出装置５の構成及び制御系を示すブロック図である。
【図３】車体検出する光軸を示す説明図である。
【図４】しきい値設定処理を示すフローチャートである。
【図５】光軸別のしきい値設定処理によるしきい値データである。
【図６】光軸別のしきい値設定処理によるしきい値データである。
【図７】車形検出処理を示すフローチャートである。
【図８】第１検出によるリアミラー検出状態を示す説明図である。
【図９】第１検出による検出結果及び２値データを示す説明図である。
【図１０】第２検出によるリアミラー検出状態を示す説明図である。
【図１１】第２検出による検出結果及び２値データを示す説明図である。
【図１２】第１検出による２値画像データを示す説明図である。
【図１３】第２検出による２値画像データを示す説明図である。
【図１４】洗車ブラシ３，４による洗車動作を示す説明図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を基に本発明の実施態様について説明する。図１は本発明を門型洗車機に使用した例を示す説明図である。
１は洗車機本体で、レール２，２間に停車させた自動車Ａを跨いで往復走行する。洗車機１には、主に自動車の上面を処理する上面ブラシ・上面乾燥ノズル・上面ジェットノズル等の上面処理装置３と、主に自動車の側面を処理する側面処理装置４を備え、これらの処理装置を自動車の形状に沿って作用させて車体を自動洗浄する。５は車体検出装置で、洗車機１の前方に備えられ自動車を幅方向に挟んでそれぞれ上下に複数の発光素子と受光素子とを対向させてなり、発光・受光素子間で授受される光信号が自動車の車体によって遮られるか否かにより車体を検出する。６は走行エンコーダで、洗車機１の走行モータ７の回転を検出し、洗車機１が単位距離走行するごとにパルス信号を出力する。
【００１４】
図２は車体検出装置５の構成及び制御系を示すブロック図である。
車体検出装置５は、発光素子Ｌ１〜Ｌｎを上下に複数配列させた発光部５ａと、発光素子Ｌ１〜Ｌｎと対をなす受光素子Ｒ１〜Ｒｎを複数配列させた受光部５ｂとで構成され、発光部５ａと受光部５ｂとの間で光信号（赤外線）を授受している。この車体検出装置５は、発光部５ａの発光素子と受光部５ｂの受光素子とが１対１で対応するよう配列させてあり、水平に対向する素子同士で光軸を構成するのが基本であるが、１つの発光素子からの光信号はある程度の角度で拡散されるため、対応する受光素子から上下に所定数離れた別の受光素子でも光軸を構成することが可能になる。８は発光走査駆動部で、車体検出時に発光素子を上から下（もしくは下から上）に順次点灯する。９は受光走査駆動部で、発光素子の走査に対応する受光素子を順次受光状態とする。
【００１５】
１０は車形制御部で、走行位置検出部１１・受光検出部１２・しきい値設定部１３・車体検出部１４・車形データ検出部１５・画像処理部１６・データ記憶部１７を備え、各走査駆動部８・９を周期的に動作させて自動車の上面形状を検出するものである。
走行位置検出部１１は、走行エンコーダ６からのパルス信号をカウントして洗車機１の走行位置を検出する。受光検出部１２は、各受光素子での受光レベルを検出する。しきい値設定部１３は、発光部５ａと受光部５ｂとの間に自動車が存在しない状態で各受光素子が受信する受光レベルに基づいて光軸の透光／遮光を判断する判別しきい値を設定する。車体検出部１４は、所定周期毎に走査駆動部８，９を動作させ、受光検出部１２で検出される各受光素子の受光レベルをしきい値設定部１３で設定した判別しきい値と比較して各光軸の透光／遮光を判定する。車形データ検出部１５は、走行位置検出部１１から与えられる洗車機１の走行位置と車体検出部１４から与えられる各光軸の透光／遮光判定から２値画像データを作成する。画像処理部１６は、車形データ検出部１５で作成した車形データを解析処理し、洗車用データを作成する。データ記憶部１７は、走行位置検出部１１で検出される洗車機の走行位置データ・しきい値設定部１３で設定されるしきい値・車形データ検出部１５で作成される２値画像データ・画像処理部１６で抽出される洗車用車形データが記憶される。
【００１６】
１８は洗車制御部で、洗車プログラムに従って、車形制御部１０を駆動して洗車用車形データを作成し、その作成した洗車用車形データに基づいて洗車駆動部１９を介して上面洗浄装置３・側面洗浄装置４・洗車機１の走行モータ７等を駆動し、洗車機１を走行させながら車体の洗浄・乾燥といった洗車処理をさせるものである。２０は操作パネルで、洗車機１の前面に設けられ洗車内容の選択入力や洗車開始入力を行うものである。
【００１７】
車形制御部１０では、１つの発光素子に対して５つの光軸Ｂ１〜Ｂ５を形成し、発光素子からの光を対応する受光素子で受ける単位動作を各素子毎に素子数に応じた回数行い、各光軸Ｂ１〜Ｂ５の透光／遮光を判定して車形データを作成する。
光軸は、図３に示すように、発光素子Ｌａと水平に対向する受光素子Ｒａとの間に形成される光軸Ｂ１と、発光素子Ｌａと水平に対向する受光素子Ｒａの上に隣接する受光素子Ｒａ-1との間に形成される光軸Ｂ２と、発光素子Ｌａと水平に対向する受光素子Ｒａの下に隣接する受光素子Ｒａ+1との間に形成される光軸Ｂ３と、発光素子Ｌａと水平に対向する受光素子Ｒａから上に所定数ｘずらした受光素子Ｒａ-xとの間に形成される光軸Ｂ４と、発光素子Ｌａと水平に対向する受光素子Ｒａから下に所定数ｘずらした受光素子Ｒａ+xとの間に形成される光軸Ｂ５とからなる。尚、光軸Ｂ１・Ｂ２・Ｂ３での車体検出を第１車体検出、光軸Ｂ１・Ｂ４・Ｂ５での車体検出を第２車体検出として以下に説明していく。
【００１８】
第１車体検出は、発光素子Ｌａの高さ位置Ｈａにおける車体有無と、発光素子Ｌａと隣接する発光素子Ｌａ-1との中間高さ位置Ｈｂ及び発光素子Ｌａ+1との中間高さ位置Ｈｃにおける車体の有無判定に用いられ、素子間ピッチｐの約２倍の分解能で車体高さ位置を検出するものである。例えば、発光素子Ｌ１０の光を１個上の受光素子Ｒ９で受ける光軸Ｂ２と、発光素子Ｌ９の光を１個下の受光素子Ｒ１０で受ける光軸Ｂ３との検出結果により、発光素子Ｌ９と発光素子Ｌ１０との中間高さ位置Ｈｂにおける車体検出が可能になり、発光素子Ｌ１０の光を１個下の受光素子Ｒ１１で受ける光軸Ｂ３と、発光素子Ｌ１１の光を１個上の受光素子Ｒ１０で受ける光軸Ｂ２との検出結果により、発光素子Ｌ１０と発光素子Ｌ１１との中間高さ位置Ｈｃにおける車体検出が可能になる。
【００１９】
第２車体検出は、発光素子Ｌａと受光素子Ｒａの素子間距離Ｓを光軸Ｂ１に対する光軸Ｂ４及び光軸Ｂ５による交点で分割し、分割された幅範囲における車体の有無判定に用いられ、発光部５ａと受光部５ｂとの距離Ｓを分割数ｘで分割したピッチｄ（＝ｘ／Ｓ）の幅単位で左右位置を検出するものである。ここで、分割数ｘは、光軸Ｂ１と光軸Ｂ４との交点数（もしくは光軸Ｂ１と光軸Ｂ５との交点数）により決定されるもので、光軸Ｂ４及び光軸Ｂ５を形成するずらし数ｘと等しくなる。例えば、ずらし数ｘを『８』とした場合、発光素子Ｌ１０の光軸Ｂ1-10は、光軸Ｂ4-10〜Ｂ4-18及び光軸Ｂ5-10〜Ｂ5-2が交差して８分割され、この分割される幅単位で車体検出が可能になる。
【００２０】
これにより、本実施態様では、車体高さ位置に関して、発光素子Ｌの配列ピッチｐの約２倍（３２対であれば３２×２−２＝６２）の分解能で車形検出することができ、車体左右位置に関して素子間距離Ｓの分割数ｘ（ここでは８）で分割したピッチｄの分解能で車体検出することができる。
【００２１】
続いて、このように構成される洗車機の動作について説明する。
洗車機１は、操作パネル２０で洗車開始入力があると、しきい値の設定を行った後、走行を開始して車形検出と洗車処理を実行する。以下、しきい値設定処理・車形検出処理・洗車処理について説明する。
【００２２】
＜しきい値設定処理＞
図４はしきい値設定処理を示すフローチャート図である。尚、ここでは発光素子と受光素子の組数を３２対とした場合を例に説明するが、その組数は特に限定されるものではない。
しきい値設定処理は、車体検出装置５の発光部５ａと受光部５ｂの間に自動車が入り込んでない状態で、受光部５ｂの走査駆動部９を駆動し、発光素子Ｌ１を発光させる前の受光素子Ｒ１の受光レベルＬvaを取り込む（１）。次に、発光部５ａの走査駆動部８と受光装置５ｂの走査駆動部９を駆動し、発光素子Ｌ１を発光させた時の受光素子Ｒ１の受光レベルＬvbを取り込む（２）。その後、処理（１）で取り込んだ受光レベルＬvaと処理（２）で取り込んだ受光レベルＬvbとの差分受光レベルＬvcを算出し（３）、この差分受光レベルＬvcに対して所定割合（例えば３０％）をしきい値に設定し（４）、判別しきい値Ｓとしてデータ記憶部１７に記憶する（５）。こうした処理（１）〜（５）までの基本動作を素子数分繰り返し、各発光素子Ｌ１〜Ｌ３２の各光軸Ｂ１〜Ｂ５の判別しきい値を設定する（６）。
【００２３】
このような処理（１）〜（５）までの基本動作を繰り返し、各発光素子Ｌ１〜Ｌ３２に対して光軸Ｂ１の判別しきい値Ｓ1-1〜Ｓ1-32、光軸Ｂ２の判別しきい値Ｓ2-2〜Ｓ2-32、光軸Ｂ３の判別しきい値Ｓ3-1〜Ｓ3-31、光軸Ｂ４の判別しきい値Ｓ4-9〜Ｓ4-32、光軸Ｂ５の判別しきい値Ｓ5-1〜Ｓ5-24を設定していく。このとき、光軸Ｂ２については、受光部５ｂの走査タイミングを発光部５ａの走査タイミングと１素子分遅らせているため、発光素子Ｌ１には形成されない。光軸Ｂ３については、受光部５ｂの走査タイミングを発光部５ａの走査タイミングと１素子分早めているため、発光素子Ｌ３２には形成されない。光軸Ｂ４については、受光部５ｂの走査タイミングを発光部５ａの走査タイミングと８素子分遅らせているため、発光素子Ｌ１〜Ｌ８には形成されない。光軸Ｂ５については、受光部５ｂの走査タイミングを発光部５ａの走査タイミングと８素子分早めているため、発光素子Ｌ２５〜Ｌ３２には形成されない。
【００２４】
こうして各光軸の判別しきい値が設定され、データ記憶部１７には、図５・６に示すしきい値データが作成されることになる。このように、検出を行う各素子間のしきい値を設定するのは、各素子の器差を許容することに加え、各素子やカバー等の汚れや故障による通光の状態を事前に認識しておくことも兼ねており、正確な車体検出のために必要となる。
【００２５】
＜車体検出処理＞
図７は車形検出処理を示すフローチャート図である。しきい値の設定が完了すると、洗車機１の往行に伴い、走行エンコーダ６から所定数のパルス信号が入力される毎に車体検出処理が実行される。  
車形検出処理は、しきい値設定処理の処理（１）〜（３）と同様に、発光素子Ｌ１を発光させる前の受光素子Ｒ１の受光レベルＬvaと、発光素子Ｌ１を発光させた時の受光素子Ｒ１の受光レベルＬvbとの差分受光レベルＬvcを算出し（７）、データ記憶部１７に記憶された判別しきい値Ｓと比較する（８）。ここで、差分受光レベルＬvcが記憶された判別しきい値Ｓよりも高ければ「○透光」と判断してその光軸Ｂに「０」の２値データを与え（９）、判別しきい値Ｓよりも低ければ「×遮光」と判断して光軸Ｂに「１」の２値データを与えて（１０）、データ記憶部１７に記憶する（１１）。この処理（７）〜（１１）を光軸Ｂ１・Ｂ２・Ｂ３について実行すると第１車体検出完了となり（１２）、第１車体検出の２値画像データを作成する（１３）。次に、処理（７）〜（１１）を光軸Ｂ１・Ｂ４・Ｂ５について実行すると第２車体検出完了となり（１４）、第２車体検出の２値画像データを作成する（１５）。
【００２６】
ここで、自動車のリアミラーを検出する場合を例に、車体検出処理について詳細に説明する。
図８は第１車体検出によるリアミラーの検出を示している。
図８において、車体検出装置５は、発光素子Ｌ１〜Ｌ３２と受光素子Ｒ１〜Ｒ３２がそれぞれ対向して配列される発光部５ａと受光部５ｂとで構成されている。この車体検出装置５により、図７のフローチャートに沿って光軸Ｂ１（Ｂ1-1〜Ｂ1-32）・光軸Ｂ２（Ｂ2-2〜Ｂ2-32）・光軸Ｂ３（Ｂ3-1〜Ｂ3-31）の２値データを検出し、第１車体検出の２値画像データを作成する。ここでは、リアミラーＲＭにより光軸Ｂ1-11〜光軸Ｂ1-13、光軸Ｂ2-11〜光軸Ｂ2-13、光軸Ｂ3-11〜光軸Ｂ3-13が遮光され、それ以外の光軸は全て透光されている。
【００２７】
図９はこの第１車体検出で得られたリアミラーの２値データ及びこの２値データに基づく２値画像データを示している。
図９に示すように、光軸Ｂ１の検出結果が「×遮光」となった光軸Ｂ1-11〜光軸Ｂ1-13に「１」の２値データを与える。次に、光軸Ｂ２の検出結果が「×遮光」となった光軸Ｂ2-11・光軸Ｂ2-12・光軸Ｂ2-13について、それぞれ光軸Ｂ1-10と光軸Ｂ1-11の中間高さ・光軸Ｂ1-11と光軸Ｂ1-12の中間高さ・光軸Ｂ1-12と光軸Ｂ1-13の中間高さを「×遮光」とし、光軸Ｂ３の検出結果が「×遮光」となった光軸Ｂ3-11・光軸Ｂ3-12・光軸Ｂ3-13について、それぞれ光軸Ｂ1-11と光軸Ｂ1-12の中間高さ・光軸Ｂ1-12と光軸Ｂ1-13の中間高さ・光軸Ｂ1-13と光軸Ｂ1-14の中間高さを「×遮光」とする。最後に、中間高さの検出結果をＯＲ処理して２値データを与え、結果的に光軸Ｂ1-10と光軸Ｂ1-11の中間高さから光軸Ｂ1-13と光軸Ｂ1-14の中間高さまで車体が存在する２値画像データが得られることになる。これにより、実際に設けられた発・受光素子の中間高さでのリアミラー有無を判定するので、素子の高さ位置とその中間位置とで素子数の約２倍の分解能で車体検出できる。
【００２８】
図１０は第２車体検出によるリアミラーの検出を示している。
図１０において、上記同様に、図７のフローチャートに沿って光軸Ｂ１（Ｂ1-1〜Ｂ1-32）・光軸Ｂ４（Ｂ4-9〜Ｂ4-32）・光軸Ｂ５（Ｂ5-1〜Ｂ5-24）の２値データを作成し、第２車体検出の２値画像データを作成する。ここでは、リアミラーＲＭにより光軸Ｂ1-11〜光軸Ｂ1-13、光軸Ｂ4-13〜光軸Ｂ4-16、光軸Ｂ5-9〜光軸Ｂ5-12が遮光され、それ以外の光軸は全て透光されている。
【００２９】
図１１はこの第２車体検出で得られたリアミラーの２値データ及びこの２値データに基づく２値画像データを示している。
図１１に示すように、光軸Ｂ１の検出結果が「×遮光」となった光軸Ｂ1-11について、この光軸Ｂ1-11と交差する光軸Ｂ４（Ｂ4-11〜Ｂ4-19）の検出結果を光軸Ｂ1-11上の交点０〜９に与える。次に、この光軸Ｂ1-11と交差する光軸Ｂ５（Ｂ5-11〜Ｂ5-3）の検出結果を光軸Ｂ1-11上の交点０〜９に与える。最後に、各交点０〜９に与えられる検出結果をＡＮＤ処理して２値データを与え、光軸Ｂ１-11におけるリアミラー位置を検出する。ここでは、光軸Ｂ１-11の交点２と交点３の間に物体が存在することが検出される。
【００３０】
同様に、光軸Ｂ１の検出結果が「×遮光」となった光軸Ｂ1-12及び光軸Ｂ1-13についても、上記手順で交点０〜９での２値データを与え、リアミラー位置を検出する。ここでは、光軸Ｂ1-12の交点１から交点４の間に物体が存在することが検出され、光軸Ｂ1-13の交点２から交点３の間に物体が存在することが検出される。これにより、幅方向でのリアミラー位置を検出され、リアミラーが車体の左右どちら側に取り付けられているかを判定することができる。なお、各交点０〜９に与えられる検出結果をＯＲ処理して得られる２値データは図１１の斜線部となり、ＡＮＤ処理して得られる２値データよりも大きな範囲で検出されることになるが、どちらを選択しても問題ない。
【００３１】
こうした車形検出処理は、洗車機１が往行を終了するまで連続的に実行され、走行エンコーダ６から所定数ｄのパルス信号が入力される毎に、透光「０」・遮光「１」とする２値データを取り込んで行くことで、走行ピッチｄ×検出ピッチ２ｐのマトリックス上に展開した２値画像データが作成される。また、同時に、走行ピッチｄ毎に分割ピッチｘ×配列ピッチｐのマトリックス上に展開した２値画像データが作成される。つまり、第１車体検出と第２車体検出を実行することにより、車体を長さ方向に展開した画像と幅方向に展開した画像とを取り込むことができ、３次元的な車体形状が得られることになる。
【００３２】
図１２は第１車体検出で作成される２値画像データを示しており、図１３は図１２における各ポイントＡ〜Ｅにおける第２車体検出で作成される２値画像データを示している。
こうして作成された２値画像データは、画像処理部１６において、論理フィルターをかけられて輪郭線が抽出される。洗車機１の走行とともに自動車の車体画像データが順次送られてきて展開されつつ輪郭線を追跡するので、自動車全体の２値画像データが取込み完了した時点で全体の輪郭線が抽出される。こうして得られた自動車の輪郭から、洗車機の走行方向に対する自動車高さ方向のデータを決定した洗車用データが作成される。
【００３３】
＜洗車処理＞
以上のように構成する車形検出装置を採用した洗車機１の動作について説明する。
自動車Ａを車体検出装置５で検出されない所定の停車位置に停止させ、操作パネル２０で洗車コースを選択し、洗車スタートを入力すると洗車動作が開始する。洗車がスタートすると、しきい値設定部１３でしきい値設定処理を行う。このとき、高圧ジェット等により飛沫した洗浄水が車体検出に影響を及ぼす可能性があるため、洗車コースによってしきい値基準を変えるのが望ましい。このしきい値設定動作が終了すると、洗車機本体１を走行させ、走行エンコーダ６がパルス信号を発信する毎に、走行位置検出部１１で洗車機１の走行距離を検知し、車体検出部１４で車体の有無を検知し、車形データ検出部１５で車形検出処理を行い１走査分の２値画像データを作成する。尚、車形検出処理を実行するタイミングは、走行エンコーダのパルス信号をトリガにするだけでなく、一定周期で実行するようにしても良い。
【００３４】
洗車機１の走行に伴い、ある程度（ここでは５走査分）の２値画像データがたまったら、画像処理部１６で車形データを画像処理して洗車用データを作成する。この洗車用データの作成は、洗車機１が往路を走行する間継続して実行され、連続した自動車の上面輪郭が得られる。自動車の形状が検出されると、検出された自動車の輪郭に基づいて洗車動作が行われる。洗車動作は、洗車機１の走行に伴い、シャンプー噴射を伴う車体のブラッシングと、ワックス噴射に伴うコーティングと、高速風の噴射によるブロー等が実行される。このうち、上面ブラシ及び上面ノズルは、図１４（ａ）に示すように、検出された自動車の上面輪郭に沿って上下制御され、リアミラー等の装備品に対しては、回避動作を与えて安全に洗車される。また、側面ブラシ及び側面ノズルは、図１４（ｂ）に示すように、自動車の側面位置に応じて開閉制御され、リアミラー等の装備品に対しては、車体の左右どちらに取り付けられているかが認識できるので、装備品がない側の車体（リアミラーであれば装備されていない側の後面）を側面ブラシで洗浄することができる。こうして、洗車動作が終了すると、自動車の退出を促して洗車を終了する。
【００３５】
本発明はこのように構成され、車体を検出した水平光軸に対して、この水平光軸と交差する傾斜光軸の車体検出結果に基づいて水平光軸で検出された車体の左右位置を判定する機能を備えたことを特徴としている。検出される装備品は、リアミラーを例に説明したが、カスタムミラーやスモールフェンダー等でもよいことは言うまでもない。また、傾斜光軸のずらし量を可変にし、車体側面位置を検出するこもできる。
【符号の説明】
【００３６】
１  洗車機本体
５  車体検出装置
５ａ  発光装置
５ｂ  受光装置
８，９  走査駆動部  
１０  車形制御部
１１  走行位置検出部
１２  受光検出部
１３  しきい値設定部
１４  車体検出部
１５  車形データ検出部
１６  画像処理部
１７  データ記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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