(57)【要約】【課題】均一な超音波断層像を取得して、被検体の検査対象領域を高精度な３Ｄ画像にて表示させることができる超音波診断装置およびその収集状態表示方法を提供する。【解決手段】超音波診断装置１１は、被検体の表面に当接し、移動しながら超音波を送受波する超音波プローブ１２と、超音波プローブ１２の位置と姿勢に関する情報を取得する磁気センサ２３と、超音波プローブ１２の受信信号から生成される超音波断層像に磁気センサ２３で取得した位置と姿勢に関する情報を関連づけて、三次元画像データを再構成する再構成部１３２と、磁気センサ２３で取得した情報に基づいて、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱したか否かを判定する経路判定部１３５と、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定されたときは、その経路を逸脱した旨を報知する報知部１３６と、再構成された三次元画像データを表示する表示部１４と、を備える。【選択図】  図１
2014121434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の表面に当接し、移動しながら超音波を送受波する超音波プローブと、
前記超音波プローブの位置と姿勢に関する情報を取得する位置センサと、
前記超音波プローブによって受波した超音波の受信信号から生成される超音波断層像に前記位置センサで取得した位置と姿勢に関する情報を関連づけるとともに、当該生成された超音波断層像に基づいて、三次元画像データを再構成する画像再構成手段と、
前記位置センサで取得した位置または姿勢に関する情報に基づいて、前記超音波プローブが前記被検体の表面の移動すべき経路を逸脱したか否かを判定する経路判定手段と、
前記超音波プローブが前記経路を逸脱したと判定されたときは、当該経路を逸脱した旨を報知する報知手段と、
前記再構成された三次元画像データを表示する表示手段と、
を備える超音波診断装置。
【請求項２】
前記経路判定手段は、
前記位置センサで取得した位置に関する情報に基づいて、前記生成された超音波断層画像間における中心位置の連続性により前記超音波プローブが前記経路を逸脱したか否かを判定する
請求項１に記載の超音波診断装置。
【請求項３】
前記経路判定手段は、
前記位置センサで取得した姿勢に関する情報に基づいて、前記生成された超音波断層画像間の前後の間隔により前記超音波プローブが前記経路を逸脱したか否かを判定する
請求項１または２に記載の超音波診断装置。
【請求項４】
前記再構成された三次元画像データにおいて、前記移動する経路を逸脱したと判定された位置または姿勢に関する情報に基づいて、逸脱した超音波断層像を特定する画像データ特定手段をさらに備え、
前記表示手段は、
前記再構成された三次元画像データにおいて前記特定された超音波断層像を表示する
請求項１から３のいずれか１項に記載の超音波診断装置。
【請求項５】
前記報知手段は、
前記超音波プローブが前記経路を逸脱したと判定されたときに、当該経路の逸脱の仕方によって報知形態を変更して、当該経路を逸脱した旨を報知する
請求項１から４のいずれか１項に記載の超音波診断装置。
【請求項６】
前記報知手段は、
前記経路を逸脱したと判定された位置または姿勢に該当する超音波断層像を表示する
請求項１から５のいずれか１項に記載の超音波診断装置。
【請求項７】
前記報知手段は、
前記経路を逸脱したと判定された旨を、音声により報知する
請求項１から５のいずれか１項に記載の超音波診断装置。
【請求項８】
被検体の表面に当接し、移動しながら超音波を送受波する超音波プローブと、前記超音波プローブの位置と姿勢に関する情報を取得する位置センサと、表示手段とを備える超音波診断装置の収集状態表示方法であって、
前記超音波プローブによって受波した超音波の受信信号から生成される超音波断層像に前記位置センサで取得した位置と姿勢に関する情報を関連づけるとともに、当該生成された超音波断層像に基づいて、三次元画像データを再構成する画像再構成ステップと、
前記位置センサで取得した位置または姿勢に関する情報に基づいて、前記超音波プローブが前記被検体の表面の移動すべき経路を逸脱したか否かを判定する経路判定ステップと、
前記超音波プローブが前記経路を逸脱したと判定されたときは、当該経路を逸脱した旨を報知する報知ステップと、
前記再構成された三次元画像データを前記表示手段に表示させる表示ステップと、
を含む収集状態表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、超音波診断装置およびその収集状態表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、被検体の腎臓や肝臓、または乳房の診断を支援する技術として、超音波を用いた断層像撮影技術が知られている。このような断層像撮影技術は、被検体に超音波プローブを体表から当てて、例えば、肝臓の動きや腎臓の動き、または乳房の断層画像を取得するようになっている。
【０００３】
具体的には、超音波診断として、操作者（術者）が超音波プローブを保持し、被験者の体表面に当接させた状態で超音波を送受信することによりその被検体の断層像を取得して、操作者（術者）が画像診断を行うようになっている。
【０００４】
ところで、超音波診断装置で表示される超音波診断画像は、主として撮影対象の２Ｄ（dimension）の断層像であるが、２Ｄの断層像から３Ｄ画像を疑似的に表示させる３Ｄ表示技術も、種々、検討されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２４７７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した断層像撮影技術における超音波診断では、被検体の体表上から超音波プローブを当てて検査対象領域を撮像するので、操作者（術者）の超音波プローブを操作する動作が一定（安定）していない場合には、均一な診断画像をえることができなかった。
【０００７】
例えば、操作者が超音波プローブを操作するプローブ操作において、超音波プローブの動作にバラツキが生じた場合には、撮影された断層像が斜めに傾いたり、または断層像が上下左右にずれてしまい、断層像を均一に収集することができない。
【０００８】
この場合、均一でない断層像に基づいて被検体の検査対象領域を３Ｄ画像により疑似的に表示させると、断層像の欠損部分のデータが補間されてしまうので、的確な３Ｄ表示を行うことができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本実施形態に係る超音波診断装置は、被検体の表面に当接し、移動しながら超音波を送受波する超音波プローブと、超音波プローブの位置と姿勢に関する情報を取得する位置センサと、超音波プローブによって受波した超音波の受信信号から生成される超音波断層像に位置センサで取得した位置と姿勢に関する情報を関連づけるとともに、その生成された超音波断層像に基づいて、三次元画像データを再構成する画像再構成手段と、位置センサで取得した位置または姿勢に関する情報に基づいて、超音波プローブが被検体の表面の移動すべき経路を逸脱したか否かを判定する経路判定手段と、超音波プローブが経路を逸脱したと判定されたときは、その経路を逸脱した旨を報知する報知手段と、再構成された三次元画像データを表示する表示手段と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態に係る超音波診断装置の概略の構成の一例を示した概略構成図。
【図２】本実施形態に係る超音波診断装置の超音波プローブが被検体の体表上を当接して三次元画像データを生成する生成中に、超音波プローブが経路を逸脱した場合に報知処理を行う経路逸脱報知処理を示したフローチャート。
【図３】本実施形態に係る超音波診断装置が被検体をスキャンした際に生成された三次元画像データを表示部に表示した場合の説明図。
【図４】本実施形態に係る超音波診断装置が被検体をスキャンした際に、移動すべき経路を逸脱したと判定された超音波断層像を、再構成された三次元画像データに表示した説明図。
【図５】本実施形態において生成された超音波断層像が被検体の体軸方向の中心位置からどの程度ずれているかを示した説明図。
【図６】本実施形態において、操作者の操作による超音波プローブの位置が、上下方向または左右方向にずれた場合の超音波断層像を示した説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本実施の形態に係る超音波診断装置１１について、添付図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本実施の形態に係る超音波診断装置１１の概略の構成の一例を示した概略構成図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る超音波診断装置１１は、超音波診断装置本体１０、超音波プローブ１２、磁気センサ制御装置２１、磁気発生機２２、磁気センサ２３、通信ケーブル２４等を備えて構成されている。また、超音波診断装置本体１０は、ＣＰＵ１３、報知部１３６、表示部１４を備えて構成されるとともに、入力部１１１、記憶部１１２、送受信部１１３等を備えて構成されている。
【００１４】
超音波プローブ１２は、被検体の表面に当接し、移動しながら超音波を送受波するようになっている。具体的には、複数個の超音波振動子を超音波プローブ１２の先端部分に配置して、被検体の撮影対象に対してその先端部分を接触させ、超音波の送受信を行うようになっている。また、超音波振動子は、電気音響変換超音波振動子であり、超音波送信時には電気パルスを超音波パルスに変換し、または超音波受信時には超音波信号を電気信号に変換する機能を有している。なお、超音波プローブ１２には、磁気センサ２３が設けられている。
【００１５】
ここで、超音波プローブ１２に超音波振動子が２Ｄ（dimension）配列されて、走査が電子的に行われるようになっている。例えば、Ｆｕｓｉｏｎ３Ｄと呼ばれるアプリケーションによる表示方法では、二次元画像（ボリュームデータ）が得られるプローブを用いてスキャンする方法であり、スキャンによって得られた二次元画像の臓器に基づく三次元画像と血流の三次元画像を重ねて表示し、縦・横・斜め等所定の断面表示（断層像の表示）が可能となっている。
【００１６】
なお、本実施形態では、Ｆｕｓｉｏｎ３Ｄとは、２Ｄや３Ｄレンダリングなどの画像処理において主に使用される複数のアプリケーションを一揃い（suite）として提供されるアプリケーションスイートのことをいう。
【００１７】
送受信部１１３は、送信部と受信部から構成されており、プローブケーブルを介して、超音波プローブ１２に電気信号を供給して超音波を発生させるとともに、超音波プローブ１２で受波した超音波の受信信号（エコー信号）を、プローブケーブルを介して受信する機能を有している。
【００１８】
ＣＰＵ１３は、記憶部１１２に格納されているプログラムを実行することにより、一例として、アプリケーションであるＦｕｓｉｏｎ３Ｄを実行することができるようになっており、画像処理部１３１、位置測定部１３４、経路判定部１３５等の機能を実現するようになっている。
【００１９】
位置測定部１３４は、後述する通信ケーブル２４を介して、超音波プローブ１２に設けられた磁気センサ２３により、超音波プローブ１２の位置と姿勢に関する情報（位置データ）を取得するようになっている。
【００２０】
画像処理部１３１は、超音波プローブ１２によって受波した超音波の受信信号から所定の画像処理を行って、超音波断層像（ボリュームデータ）を生成する機能を有している。また、画像処理部１３１は、再構成部１３２と画像データ特定部１３３を備えて構成されている。
【００２１】
再構成部１３２は、生成された超音波断層像に磁気センサ（位置センサ）２３で取得した位置と姿勢に関する情報（位置データ）を関連づけるとともに、その生成される超音波断層像に基づいて、三次元画像データ（ボクセルデータ）を再構成するようになっている。
【００２２】
経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した位置または姿勢に関する情報（位置データ）に基づいて、超音波プローブ１２が被検体の表面の移動すべき経路を逸脱したか否かを判定するようになっている。
【００２３】
具体的には、経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した位置に関する情報に基づいて、生成された超音波断層画像間における中心位置の連続性により超音波プローブ１２が経路を逸脱したか否かを判定する。また、経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した姿勢に関する情報に基づいて、生成された超音波断層画像間の前後の間隔により超音波プローブ１２が経路を逸脱したか否かを判定することもできる。
【００２４】
画像データ特定部１３３は、適宜、必要に応じて設けることのできる構成要素であり、再構成された三次元画像データ（ボクセルデータ）において、超音波プローブ１２が移動する経路を逸脱したと判定された位置または姿勢に関する情報に基づいて、その逸脱した超音波断層像（ボリュームデータ）を特定する機能を有している。
【００２５】
報知部１３６は、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定されたときは、その経路を逸脱した旨を報知する機能を有している。
【００２６】
表示部１４は、画像処理部１３１の再構成部１３２で再構成された三次元画像データを表示する機能を有している。この表示部１４は、液晶ディスプレイやモニタなどにより構成されている。
【００２７】
入力部１１１は、キーボード、マウス、トラックボール又はＴＣＳ（Touch Command Screen）等から構成され、例えば、操作者（術者）の操作によって、被検体の三次元画像データ（ボクセルデータ）に対して投影光線の投影方向（視線方向）や関心領域の設定等を行ったり、操作者の各種操作の指示を入力する機能を有している。
【００２８】
記憶部１１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されている。ＲＯＭにはＦｕｓｉｏｎ３ＤのアプリケーションプログラムやＣＰＵ１３が実行する各種プログラムが、格納されている。また、ＲＡＭは、ワークエリア（作業用メモリ）として利用されるようになっている。また、記憶部１１２は、被検体を超音波プローブ１２でスキャンすることにより生成された三次元画像データを、格納することもできるようになっている。
【００２９】
磁気センサ制御装置２１は、磁気発生機２２に磁界を発生させ、その発生させた磁力を磁気センサ２３に計測させる各種制御を行うようになっている。
【００３０】
磁気発生機２２は、被検体の近くに配置され、磁気センサ２３に計測させるための磁力を発生させるようになっている。
【００３１】
磁気センサ２３は、超音波プローブ１２に設けられており、磁気発生機２２が発生する磁気を利用して、超音波プローブ１２が被検体の体表上を当接した位置と姿勢に関する情報（位置データ）を計測するようになっている。例えば、三次元の位置の座標（ｘ、ｙ、ｚ）と、姿勢（Ｐｉｔｃｈ、Ｙａｗ、Ｒｏｌｌ）のデータとでなる６自由度の位置データを取得して、超音波プローブ１２の位置を計測する。
【００３２】
通信ケーブル２４は、磁気センサ２３において取得した座標と姿勢に関する情報（即ち位置データ）を、磁気センサ制御装置２１を介して受信して、超音波診断装置１１の位置測定部１３４にその受信した位置データを送信するようになっている。
【００３３】
（経路逸脱報知処理）
次に、本実施の形態に係る超音波診断装置１１の経路逸脱報知処理の動作について説明する。
【００３４】
図２は、本実施形態に係る超音波診断装置１１の超音波プローブ１２が被検体の体表上を当接して三次元画像データを生成する生成中に、超音波プローブ１２が経路を逸脱した場合に報知処理を行う経路逸脱報知処理を示したフローチャートである。図２において、Ｓに数字を付した符号は、フローチャートの各ステップを示している。
【００３５】
まず、操作者（術者）は、超音波診断装置１１に電源を投入して、被検体の所定の検査対象をスキャンできる状態にする。そして、操作者は、入力部１１１を操作することにより、例えば、Ｆｕｓｉｏｎ３Ｄを起動する（ステップＳ００１）。
【００３６】
次に、被検体の検査対象の体表上の表面に超音波プローブ１２を当接した際に、超音波診断装置本体１０は、通信ケーブル２４を介して、その超音波プローブ１２の位置と姿勢に関する情報（位置データ）を、超音波プローブ１２の位置情報として磁気センサ２３から取得する（ステップＳ００３）。
【００３７】
次に、超音波診断装置本体１０のＣＰＵ１３は、操作者が超音波プローブ１２を移動しながら操作することにより、超音波プローブ１２によって受波した超音波の受信信号を送受信部１１３から受信して、超音波断層像（ボリュームデータ）を生成する（ステップＳ００５）。この場合、画像処理部１３１は、超音波断層像を生成するとともに、磁気センサ２３で取得した超音波プローブ１２の位置と姿勢に関する情報（即ち位置データ）を、超音波断層像ごとに関連づける。
【００３８】
操作者が被検体の体表上において超音波プローブ１２を移動させることにより、画像処理部１３１は、超音波断層像（ボリュームデータ）をリアルタイムに生成するとともに、再構成部１３２は、生成された超音波断層像に基づいて、Ｆｕｓｉｏｎ３Ｄの機能により三次元画像データ（ボクセルデータ）を再構成し、再構成された三次元画像データを表示部１４に表示させる（ステップＳ００７）。
【００３９】
図３は、本実施形態に係る超音波診断装置１１が被検体Ｐをスキャンした際に生成された三次元画像データを表示部１４に表示した場合の説明図である。
【００４０】
図１で示した画像処理部１３１は、送受信部１１３から受信した受信信号に基づいて、ステップＳ００５で超音波断層像を連続的に生成するとともに、ステップＳ００７では再構成部１３２において超音波プローブ１２の位置と姿勢に関する情報を関連付けて三次元画像データを生成する。
【００４１】
図３では、表示部１４が、画像処理部１３１の再構成部１３２において再構成された三次元画像データを表示している。なお、図３における矢印Ｓは、Ｓ方向に被検体Ｐの体表上でスキャンを行ったことを示している。
【００４２】
また、図３では、便宜的に、超音波断層像を連続的に表示することにより、三次元画像データのように表示しているが、本実施形態における表示形態は、これに限定されるものではなく、Ｆｕｓｉｏｎ３Ｄで生成される三次元画像データを、そのまま表示する形態であってもよい。
【００４３】
そして、経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した位置または姿勢に関する情報に基づいて、超音波プローブ１２が被検体Ｐの体表上の移動すべき経路を逸脱したか否かの判定を、リアルタイムに行っている（ステップＳ００９）。
【００４４】
ここで、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱したと、経路判定部１３５が判定した場合には（ステップＳ００９のＹｅｓ）、画像処理部１３１は、その逸脱したと判定された位置または姿勢に該当する超音波断層像を表示部１４に表示するとともに（ステップＳ０１１）、例えば、経路を逸脱した旨を音声により報知する（ステップＳ０１３）。
【００４５】
この場合、経路判定部１３５は、例えば、磁気センサ２３で取得した位置に関する情報に基づき、生成された超音波断層画像間における中心位置の連続性により超音波プローブ１２が経路を逸脱したか否かを判定することができる。
【００４６】
具体的には、経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した位置に関する情報に基づいて、生成された超音波断層画像の中心位置が１ｃｍ以上左右または上下にずれた場合、超音波断層画像間の連続性が欠如したことにより、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定することができる。
【００４７】
また、経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した姿勢に関する情報に基づいて、生成された超音波断層画像間の前後の間隔により超音波プローブ１２が経路を逸脱したか否かを判定することもできる。
【００４８】
具体的には、経路判定部１３５は、磁気センサ２３で取得した姿勢に関する情報に基づいて、生成された超音波断層画像がいずれかの方向に傾いてしまい、例えば、経路の進行方向（例えば、図３の矢印Ｓ方向）に対して１０度以上傾いた場合、超音波断層画像間の前後の間隔がずれたことにより、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定することができる。
【００４９】
図４は、本実施形態に係る超音波診断装置１１が被検体Ｐをスキャンした際に、移動すべき経路を逸脱したと判定された超音波断層像を、再構成された三次元画像データに表示した場合の説明図である。
【００５０】
図４に示すように、紙面に対して左側から右方向（ｔの方向）に向かって、スキャンの時間の経過とともに超音波断層像が生成されており、超音波断層像ＧＺ１、ＧＺ２、ＧＺ３の３つの超音波断層像が、三次元画像データにおいて経路を逸脱していることを示している。
【００５１】
また、本実施形態では、画像データ特定部１３３を備えることにより、再構成された三次元画像データにおいて、移動すべき経路を逸脱したと判定された位置または姿勢に関する情報に基づいて逸脱した超音波断層像を特定することができるので、どの超音波断層像が経路を逸脱したかを容易に認識することができる。
【００５２】
図４では、超音波断層像ＧＺ１とＧＺ２は、磁気センサ２３が示す姿勢に関する情報に基づいて、超音波断層像が斜めにスキャンされたことを示しており、一方、超音波断層像ＧＺ３は、磁気センサ２３が示す位置に関する情報に基づいて、紙面に対して手前方向にずれていることを示している。また、図４では、経路を３回逸脱した旨を示している。
【００５３】
また、本実施形態では、報知部１３６は、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定される度に、音声により逸脱した旨を通知してもよく、また、表示部１４に逸脱した旨を表示するようにしてもよい。また、報知部１３６は、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱したと判定されたとき、その経路の逸脱の仕方によって報知する報知形態を変更するようにしてもよい。
【００５４】
具体的には、磁気センサ２３の姿勢に関する情報が所定の角度（例えば１０度）以上の傾きを生じた場合には、音声により逸脱した旨を報知し、一方、磁気センサ２３の位置に関する情報が所定の範囲（例えば１ｃｍ）を超えてずれてしまった場合、音声のみならず、逸脱した超音波断層像を強調表示して、表示部１４上で確認させるようにしてもよい。
【００５５】
また、報知部１３６は、超音波プローブ１２が経路を逸脱した程度に応じて、報知形態を変更するようにしてもよい。具体的には、超音波プローブ１２の姿勢や位置に関する情報がその逸脱した程度に応じて、最初は、「超音波プローブ１２が少しずれました。」と音声で報知し、さらにずれた場合には、「超音波プローブ１２がさらにずれました。」と音声で報知することができる。
【００５６】
また、報知部１３６は、超音波プローブ１２が経路を逸脱した程度に応じて、最初は、「三次元画像データと超音波断面像を確認してください。」と表示部１４に表示させ、さらにずれた場合には、「検査をやり直してください。」と表示させるようにしてもよい。
【００５７】
図５は、本実施形態において生成された超音波断層像が被検体Ｐの体軸方向の中心位置からどの程度ずれているかを示した説明図である。
【００５８】
図５では、磁気センサ２３が取得した超音波プローブ１２の位置に関する情報により、超音波断層像ＤＺ１、ＤＺ２及びＤＺ３の重なり具合を表示している。本実施形態では、この重なり具合について色分け表示することにより、超音波断層像の連続性をより容易に視認することができる。すなわち、図５で示した超音波断層像ＤＺ１、ＤＺ２及びＤＺ３の重なり具合を判定の基準とし、例えば、超音波断層像の連続性により中心位置からどの程度ずれているかによって経路を逸脱したと判定することができ、その経路を逸脱した旨を操作者に報知することができる。
【００５９】
図６は、本実施形態において、操作者の操作による超音波プローブ１２の位置が、上下方向または左右方向にずれた場合の超音波断層像ＤＺ１、ＤＺ２及びＤＺ３を示した説明図である。
【００６０】
図６に示すように、本実施形態では、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱した場合に、その逸脱した超音波断層像を表示部１４に表示させることができるので、操作者は、経路を逸脱したことを容易かつ具体的に認識することができる。図６では、例えば、超音波断層像ＤＺ２を経路の中心位置とした場合、超音波断層像ＤＺ１やＤＺ３は、被検体Ｐの体表から背面方向（紙面に対して上下方向）に超音波プローブ１２がずれたことにより、移動すべき経路を逸脱したことを示している。
【００６１】
このように、超音波診断装置１１は、報知部１３６において経路を逸脱した旨を音声により報知したり、表示部１４において経路を逸脱した旨を表示により報知して（ステップＳ０１３）、操作者に対して再検査する旨の確認を行う（ステップＳ０１５）。
【００６２】
操作者（術者）は、経路を逸脱したことにより再検査を行う場合には（ステップＳ０１５のＹｅｓ）、超音波診断装置本体１０の入力部１１１から再検査を行う旨の指示を入力することにより、ステップＳ００３に移行し、再度、検査を実行する。
【００６３】
一方、再検査を行わない場合には（ステップＳ０１５のＮｏ）、超音波診断装置本体１０の入力部１１１から再検査を行わない旨の指示を入力することにより、検査を終了する。
【００６４】
これに対し、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱せず検査を実行している場合には（ステップＳ００９のＮｏ）、超音波診断装置１１は、適宜、検査を終了したか否かの判定を受け付けるようになっており（ステップＳ０１７）、検査を終了する場合には（ステップＳ０１７のＹｅｓ）、入力部１１１により検査を終了する旨の指示を入力して、その検査を終了する。
【００６５】
一方、検査を継続する場合は（ステップＳ０１７のＮｏ）、ステップＳ００５に移行して、操作者が超音波プローブ１２を操作することにより、引き続き、画像処理部１３１が超音波断層像を生成し、以降の処理を繰り返す。
【００６６】
以上説明したように、本実施形態に係る超音波診断装置１１は、経路判定部１３５において、磁気センサ２３で取得した位置または姿勢に関する情報に基づいて超音波プローブ１２が被検体Ｐの表面の移動すべき経路を逸脱したか否かを判定する。そして、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定されたときは、報知部１３６が、その経路を逸脱した旨を報知する。
【００６７】
これにより、本実施形態に係る超音波診断装置１１では、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定されたときは、報知部１３６により経路を逸脱した旨を報知するとともに、再構成された三次元画像データを表示することができるので、操作者は、移動すべき経路を逸脱した旨を知るともに、具体的に再構成された三次元画像データを見ることができる。
【００６８】
ここで、超音波プローブ１２が経路を逸脱したと判定されたときは、逸脱した超音波断層像に基づく三次元画像データは、補完データによって三次元画像データが補完されるので、生成される三次元画像データの画質は、劣化してしまう。従来では、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱しても、操作者は、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱したことに気付く要素がなかったため、精度の高い三次元画像データを得ることができなかった。
【００６９】
本実施形態に係る超音波診断装置１１は、超音波プローブ１２が移動すべき経路を逸脱した旨を報知し、逸脱した超音波断層像に基づく三次元画像データを操作者に確認させることにより、高精度な三次元画像データを生成するように再検査を促すことができる。
【００７０】
なお、本実施形態では、図５と６で示した超音波断層像の説明図は、ステップＳ０１１における磁気センサ２３の位置に関する情報に基づいて、超音波プローブ１２が経路から逸脱したときに、その逸脱した超音波断層像を表示するようになっていたが、本実施形態はこれに限定されるものではない。
【００７１】
具体的には、超音波診断装置１１は、ステップＳ００７において三次元画像データを再構成し、その三次元画像データを表示部１４に表示させるとともに、同時に図５で示した超音波断面像を、リアルタイムに表示部１４に表示させるようにしてもよい。
【００７２】
この結果、超音波診断装置１１は、ステップＳ００７において三次元画像データを表示するだけでなく、図５で示した超音波断層像を、ステップＳ００７において同時に表示部１４に表示することにより、ステップＳ００９で超音波プローブ１２が経路から逸脱したと判定された際、経路から逸脱した超音波断層像の時系列を確認することもできる。
【００７３】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【００７４】
また、本発明の実施形態では、フローチャートの各ステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理の例を示したが、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別実行される処理をも含むものである。
【符号の説明】
【００７５】
１０  超音波診断装置本体
１１  超音波診断装置
１２  超音波プローブ
１３  ＣＰＵ
１４  表示部
２１  磁気センサ制御装置
２２  磁気発生機
２３  磁気センサ
２４  通信ケーブル
１１１  入力部
１１２  記憶部
１１３  送受信部
１３１  画像処理部
１３２  再構成部（画像再構成手段）
１３３  画像データ特定部
１３４  位置測定部
１３５  経路判定部
１３６  報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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