(57)【要約】【課題】メンテナンス時に作業者が組立機に接近し得るものでありながら、部品の供給時には部品の位置計測を不要としつつ高精度に組立機に部品を供給することが可能な自動組立装置を提供する。【解決手段】自動組立装置１は、組立機１０と、部品供給位置とメンテナンス位置とに移動可能な供給機４０と、を備える。供給機４０は、パレット６０を移動し得る移動機構５０を有すると共に、組立機は、作業台１１から部品供給位置に向けて突出するように固定されたパレット保持部材３０を有する。パレット保持部材３０は、供給機４０がメンテナンス位置にある際に、作業者の組立機１０への接近を可能し、メンテナンスを容易にする。また、パレット保持部材３０は、部品供給位置にある供給機４０の移動機構５０によりパレット６０が供給された際に、パレット６０を案内して位置決め保持し、パレット６０を組立機１０に対して高精度に位置決めする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレットに載置された部品を取り出して作業台で組立作業する組立機と、
前記組立機に近接し、パレットに載置された部品を前記組立機に対して供給し得る部品供給位置と、前記組立機から離れ、作業者による前記組立機のメンテナンスを可能にするメンテナンス位置と、に移動可能な供給機と、を備え、
前記供給機は、パレットを所定方向に移動し得る移動機構を有し、
前記組立機は、前記作業台から前記部品供給位置に向けて突出するように固定されたパレット保持部材を有し、
前記パレット保持部材は、前記供給機が前記メンテナンス位置にある際に、作業者の前記組立機への接近を可能にする形状からなり、かつ前記部品供給位置にある前記供給機の前記移動機構によりパレットが前記所定方向から供給された際に、案内機構により案内してパレットを位置決め保持する、
ことを特徴とする自動組立装置。
【請求項２】
前記組立機に対して前記供給機を開閉自在にする開閉機構を備え、
前記供給機は、前記開閉機構により前記組立機に対して閉じられた際に前記部品供給位置となり、前記開閉機構により前記組立機に対して開かれた際に前記メンテナンス位置となる、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動組立装置。
【請求項３】
前記案内機構は、パレットのそれぞれに下方から上方に向けて穿設された嵌合穴と、前記パレット保持部材に位置決め固定されて上方に延びるように配置され、前記嵌合穴に嵌合し得る嵌合部材と、からなり、
前記移動機構は、パレットを前記パレット保持部材に対して上下方向に移動する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動組立装置。
【請求項４】
前記供給機は、前記部品供給位置にある際の前記組立機とは反対側の側面、及びその側面と直交する方向の側面を覆う保安カバーを有し、
前記保安カバーは、前記供給機の移動機構に対してパレットを出し入れ可能な開閉扉を備えた、
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の自動組立装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレットに載置された部品を取り出して組立作業する自動組立装置に係り、特に組立機に近接した位置にある供給機から組立機に対してパレットを供給し、メンテナンス時には組立機から供給機を離した位置に移動可能な自動組立装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、部品を組立てて製品を製造する製造方式において、人手による組立作業からロボットによる自動化を可能するため、自動組立装置の開発が進められている。また、ロボットによる自動組立においては、少品種大量生産のライン生産方式の装置のみならず、多品種少量生産が可能なセル生産方式による自動組立装置（いわゆるセルロボット）の必要性が高まっている。
【０００３】
自動組立装置には、コストの削減やタクトタイムの短縮のみならず、汎用性、スペースの縮小、メンテナンス（段取換えも含む）の容易さが求められている。中でも、自動組立装置のメンテナンスの容易さは、部品を組立てる組立機（ロボットアームなど）に、それら部品を供給する供給機の配置に関する要因が大きい。供給機が組立機の周囲を囲んでしまうと、作業者がメンテナンスのために組立機に近づき難いからである。そこで、部品が載置されたパレットを供給機に対して供給する供給機を、組立機から着脱自在にするものが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３３３６０６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１のものは、組立機から供給機が着脱できるので、メンテナンス時に供給機を組立機から離して作業者が組立機に接近することができる。しかしながら、供給機を組立機の側方に戻して取付ける度、その取付け精度に起因して、組立機に対する供給機の位置の再現性が乏しく、部品供給の位置精度として所望の精度を満たすことが困難である。そこで、特許文献１のものは、ロボットで精度良く部品をパレットから取り出すために、部品をカメラで撮像し、画像処理して部品の位置を計測してロボットの位置補正に用いることで、ロボットによる高精度な部品の取り出し作業を可能にしている。
【０００６】
しかしながら、カメラにより撮像した画像を処理して位置計測すると、その演算処理等に時間が必要となり、タクトタイムの短縮化の妨げとなって、生産効率が低下するという問題がある。また、カメラの位置精度や振動対策（つまり手振れ対策）なども考慮すると、装置全体としてコストが増大する虞もある。
【０００７】
そこで本発明は、メンテナンス時に作業者が組立機に接近し得るものでありながら、部品の供給時には部品の位置計測を不要としつつ高精度に組立機に部品を供給することが可能な自動組立装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る自動組立装置は、パレットに載置された部品を取り出して作業台で組立作業する組立機と、前記組立機に近接し、パレットに載置された部品を前記組立機に対して供給し得る部品供給位置と、前記組立機から離れ、作業者による前記組立機のメンテナンスを可能にするメンテナンス位置と、に移動可能な供給機と、を備え、前記供給機は、パレットを所定方向に移動し得る移動機構を有し、前記組立機は、前記作業台から前記部品供給位置に向けて突出するように固定されたパレット保持部材を有し、前記パレット保持部材は、前記供給機が前記メンテナンス位置にある際に、作業者の前記組立機への接近を可能にする形状からなり、かつ前記部品供給位置にある前記供給機の前記移動機構によりパレットが前記所定方向から供給された際に、案内機構により案内してパレットを位置決め保持することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、パレット保持部材は、供給機が組立機から離れたメンテナンス位置にある際に、作業者の組立機への接近を可能にする形状からなるので、供給機を組立機から離すことで自動組立装置のメンテナンスを容易に行うことができる。また、パレット保持部材は、部品供給位置にある供給機の移動機構によりパレットが所定方向から供給された際に、案内機構により案内してそのパレットを位置決め保持するので、パレットに載置された部品を組立機に対して高精度に位置決めできる。これにより、部品の位置計測を不要とすることができるので、タクトタイムの短縮化による生産効率の向上や、装置全体としてのコスト増大の防止を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１の実施の形態に係る自動組立装置を示す分解斜視図。
【図２】第１の実施の形態に係る組立機を示す斜視図。
【図３】第１の実施の形態に係る供給機を示す斜視図。
【図４】パレット及びそれに載置された部品を示す斜視図。
【図５】供給機が部品供給位置にある自動組立装置を示す斜視図。
【図６】供給機の移動機構とパレット保持部材との関係を示す図で、（ａ）はパレットを保持した状態を示す図、（ｂ）はパレットの供給時を示す図。
【図７】供給機がメンテナンス位置にある自動組立装置を示す斜視図。
【図８】第２の実施の形態に係る組立機を示す斜視図。
【図９】第２の実施の形態に係る供給機を示す斜視図。
【図１０】供給機の動作を示す図で、（ａ）はパレットをパレット保持部材に保持させる状態を示す図、（ｂ）は作業者がパレットを供給機に供給する際の状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜第１の実施の形態＞
以下、本発明に係る第１の実施の形態を図１乃至図７に沿って説明する。図１に示すように、自動組立装置１は、いわゆるロボットステーションであり、大まかに、組立機１０と、パレット６０の上に載置された部品６や部品７を組立機１０に供給するための供給機４０と、を備えて構成されている。
【００１２】
ロボットステーションである自動組立装置１は、供給機４０が無い側方（横方向や供給機４０とは反対側）が隣接されて組み合わされ、複数の自動組立装置１で、１つのセル工程を実行するロボットセルを構成する。従って、全体視の図示を省略したロボットセルにあっては、複数の自動組立装置１の供給機４０が外周側に並んで配置されて、内側にそれぞれ組立機１０が配置されることになる。そのため、作業者は、供給機４０を組立機１０から離した（開いた）状態で、各組立機１０のメンテナンス（段取り替え等も含む）を行うことになる。
【００１３】
ついで、本自動組立装置１について詳細に説明する。組立機１０は、図１及び図２に示すように、床面から所定の高さにある作業台１１を有しており、作業台１１の端部には、ロボット装置２０が設置されている。組立機１０は、後述するパレット６０に載置された部品６や部品７を取り出して作業台１１でロボット装置２０により組立作業を行う。また、組立機１０には、パレット保持部材３０が、作業台１１から突出するように組立機１０に固定されている。
【００１４】
パレット保持部材３０は、図２に示すように、作業台１１の側面に取付けられた取付板３１と、その取付板３１に固定された第１Ｌアングル３２Ａ及び第２Ｌアングル３２Ｂとを有して構成されている。それら２本の第１及び第２Ｌアングル３２Ａ，３２Ｂの上面には、詳しくは後述するパレット６０を支持する支柱３３Ａａ，３３Ａｂ，３３Ｂａ，３３Ｂｂがそれぞれ２本ずつ設置されている。このうち、支柱３３Ａａ，３３Ｂａの先端には、先細形状となる円錐台形の案内用突起（嵌合部材）３４Ａ，３４Ｂ（図６参照）がそれぞれ設けられている。案内用突起３４Ａ，３４Ｂは、詳しくは後述するパレット６０のガイド穴（嵌合穴）６２ａ，６２ｂを位置合せしつつ案内して嵌合するように構成されている。
【００１５】
なお、案内用突起３４Ａ，３４Ｂは、支柱３３Ａａ，３３Ｂａの先端に限らず、支柱３３Ａｂ，３３Ｂｂの先端でもよく、４本の支柱３３Ａａ，３３Ａｂ，３３Ｂａ，３３Ｂｂのいずれか２本以上（全部でも良い）に設けられていれば、案内する機能として足りる。この場合は、パレット６０のガイド穴の配置や数を案内用突起の配置や数に合わせておく必要がある。また、案内用突起３４Ａ，３４Ｂの形状は、円錐台形だけに限らず、例えば半球状であってもよく、先端が根本より細い先細形状であり、かつ根元部分がガイド穴６２ａ，６２ｂに嵌合する形状であればよい。
【００１６】
上記２本の第１及び第２Ｌアングル３２Ａ，３２Ｂは、作業者が侵入可能となる間隔を有して配置されているが、好ましくは、これら第１及び第２Ｌアングル３２Ａ，３２Ｂの間に作業者が入っても十分に余裕を持って作業し得る間隔に配置されると良い。また、２本の第１及び第２Ｌアングル３２Ａ，３２Ｂは、詳しくは後述する供給機４０が作業台１１に近接し、パレット６０に載置された部品６をパレット保持部材３０に対して供給し得る部品供給位置に配置されても、その供給機４０に干渉しない配置となっている。即ち、第１及び第２Ｌアングル３２Ａ，３２Ｂの間隔は、後述する供給機４０のパレット載置部５４よりも広い間隔に配置されている。
【００１７】
供給機４０は、図３に示すように、メインフレーム４１と、そのメインフレーム４１に対してパレット載置部５４を移動駆動することで、パレット載置部５４に載置されたパレットを移動駆動する移動機構５０と、を有して構成されている。メインフレーム４１には、その側方にヒンジ機構４６が取り付けられており、ヒンジ機構４６は床面に設置されている。また、メインフレーム４１におけるヒンジ機構４６とは反対側の下方には、床面上を転動するキャスタ４９が取り付けられている。更に、ヒンジ機構４６に対向する位置には、固定フレーム４８が床面に設置されており、メインフレーム４１には、そのメインフレーム４１を固定フレーム４８にロック・解除自在なロック機構４７が設けられている。
【００１８】
これにより、メインフレーム４１は、ヒンジ機構４６を回転中心としてキャスタ４９により転動され、ロック機構４７で固定フレーム４８に固定されると、図５に示すように、供給機４０が部品供給位置に固定される。また、ロック機構４７を解除し、メインフレーム４１を、ヒンジ機構４６を回転中心としてキャスタ４９により転動して組立機１０から開いて離すと、図７に示すように、供給機４０はメンテナンス位置となる。つまり、供給機４０は、部品供給位置とメンテナンス位置とに移動可能に構成されている。
【００１９】
一方、図３に示すように、メインフレーム４１の上方には、上板４５が固定されており、上板４５の下方には、移動機構５０のリフタ５１が固着されている。リフタ５１は、上板４５を貫通したシャフト５２を伸縮自在となるように構成されており、シャフト５２の上方には、スライド基板５６が固着されている。なお、スライド基板５６の下方には、シャフト５２と平行に２本のシャフト５３，５３が固着されており、これらシャフト５３，５３が上板４５に対してスライド自在に構成されることで、安定的にスライド基板５６を上下動させる。
【００２０】
スライド基板５６の側面には、一対のスライダ５５がスライド基板５６に対してスライド自在に配置されている。そして、一対のスライダ５５の上方側には、パレット載置部５４を構成する一対の板状部材が架け渡されて固定されている。従って、パレット載置部５４は、移動機構５０によってメインフレーム４１に対して上下方向（所定方向）に移動駆動可能に配置されていると共に、一対のスライダ５５により水平方向にもスライド自在に構成されている。
【００２１】
続いて、パレット６０及びそれに載置される部品６及び部品７について図４に沿って説明する。図４に示すように、パレット６０は、プレート６１を有しており、プレート６１には、上記案内用突起３４Ａ，３４Ｂにそれぞれ嵌合するガイド穴６２ａ，６２ｂが形成されている。また、プレート６１は、部品６と部品７とを載置する部位が区画されており、プレート６１の部品６を載置する部位には、部品６を位置決めする位置決めピン６３が形成されている。さらに、プレート６１の部品７を載置する部位には、部品７を位置決めする位置決め板６４が立設されている。これにより、部品６や部品７は、パレット６０に対して位置決めされている。従って、パレット６０の作業台１１（ロボット装置２０）に対する位置が精度良く位置決めされれば、計測することなく、ロボット装置２０で部品６や部品７をパレット６０から精度良く取り出せることになる。
【００２２】
ついで、自動組立装置１のメンテナンス時と稼働時とにおける供給機４０の移動動作と、稼働時における供給機４０の部品供給動作について図５乃至図７に沿って説明する。まず、自動組立装置１のメンテナンス時にあっては、図７に示すように、ロック機構４７を操作してメインフレーム４１を固定フレーム４８から解除し、ヒンジ機構４６によりメインフレーム４１を回転して、供給機４０を組立機１０の作業台１１から開いて離す。この組立機１０に対して開かれた際の供給機４０の位置をメンテナンス位置という。
【００２３】
この状態では、供給機４０が作業台１１（組立機１０）から離れており、かつ第１Ｌアングル３２Ａ及び第２Ｌアングル３２Ｂが、作業者が入り込める間隔で設置されている。つまり、パレット保持部材が、作業者の組立機１０への接近を可能にする形状からなるので、作業者は容易に組立機１０近づくことができる。これにより、作業台１１の清掃やロボット装置２０の調整など、組立機１０のメンテナンスを容易に行うことができる。
【００２４】
次に、自動組立装置１の稼働時にあっては、図５に示すように、ヒンジ機構４６によりメインフレーム４１を回転して、供給機４０を組立機１０の作業台１１に対して閉じて近接させ、ロック機構４７を操作してメインフレーム４１を固定フレーム４８にロックする。この組立機１０に対して閉じられた際の供給機４０の位置を、部品６や部品７が供給可能となるので、部品供給位置という。
【００２５】
続いて、作業者によるパレット６０の供給動作及びパレット６０の位置決め動作について図６に沿って説明する。図６（ｂ）に示すように、供給機４０が部品供給位置にあって、移動機構５０のリフタ５１によりスライド基板５６が上方に上昇され、スライダ５５によりパレット載置部５４が組立機１０とは反対側にスライド移動されている。この状態で、作業者は、部品６や部品７が載置されたパレット６０をパレット載置部５４に位置合せしつつ載置する。なお、パレット載置部５４が上方に位置しており、かつ作業者にとって手前側に位置しているので、例えば作業者は屈んだりすることなく、容易にパレット６０をパレット載置部５４に位置合せして載置することができる。
【００２６】
パレット６０をパレット載置部５４に載置すると、作業者がパレット載置部５４と共にパレット６０をスライダ５５により組立機１０側にスライド移動する。そして、不図示の操作ボタンなどを操作して、リフタ５１を駆動し、パレット載置部５４及びスライド基板５６と共にパレット６０を下方（所定方向）に移動させていく。すると、パレット６０は、ガイド穴６２ａ，６２ｂに先端先細形状の案内用突起３４Ａ，３４Ｂが入り込みつつ嵌合されていく。これにより、パレット６０は、パレット保持部材３０に対して精度良く位置決めされると共に、支柱３３Ａａ，３３Ａｂ，３３Ｂａ，３３Ｂｂにより保持される。
【００２７】
即ち、供給機４０は、組立機１０に対してヒンジ機構４６により開閉自在に構成されているため、メンテナンス位置から部品供給位置に移動された際、その位置の再現性が乏しく、位置決め精度も良好ではない。しかし、このようにパレット６０は組立機１０に対して高精度に位置決め支持されるので、ロボット装置２０との相対位置関係が高精度に位置決めされる。これにより、部品６や部品７を、例えば画像計測することなく、ロボット装置２０によって高精度にパレット６０から取り出すことが可能となる。
【００２８】
なお、パレット６０に載置されている部品６や部品７が無くなると、作業者は、再度リフタ５１を駆動してパレット載置部５４及びスライド基板５６を上昇し、パレット載置部５４を手前側にスライドさせる。そして、部品６や部品７が無くなったパレット６０を、部品６や部品７が載置された新たなパレット６０と交換することになる。
【００２９】
以上説明したように、本自動組立装置１によると、パレット保持部材３０は、供給機４０が組立機１０から離れたメンテナンス位置にある際に、作業者の組立機１０への接近を可能にする形状からなる。従って、供給機４０を組立機１０から離すことで自動組立装置１のメンテナンスを容易に行うことができる。
【００３０】
また、パレット保持部材３０は、部品供給位置にある供給機４０の移動機構５０によりパレット６０が上方から下方に供給された際に、案内機構となるガイド穴６２ａ，６２ｂと案内用突起３４Ａ，３４Ｂとにより案内してそのパレット６０を位置決め保持する。これにより、パレット６０に載置された部品６や部品７を組立機１０に対して高精度に位置決めできる。また、部品６や部品７の画像計測処理などの位置計測を不要とすることができるので、タクトタイムの短縮化による生産効率の向上や、装置全体としてのコスト増大の防止を図ることができる。
【００３１】
また、供給機４０は、ヒンジ機構（開閉機構）４６により組立機１０に対して閉じられた際に部品供給位置となり、ヒンジ機構４６により組立機１０に対して開かれた際にメンテナンス位置となる。これにより、例えば供給機４０を組立機１０が着脱して移動する構造に比して、供給機４０の部品供給位置とメンテナンス位置との移動が容易にすることができる。
【００３２】
また、パレット６０の案内機構として、パレット６０のそれぞれに下方から上方に向けて穿設されたガイド穴（嵌合穴）６２ａ，６２ｂが形成されている。さらに、パレット６０の案内機構として、パレット保持部材３０に位置決め固定されて上方に延びるように配置され、ガイド穴６２ａ，６２ｂに嵌合し得る案内用突起（嵌合部材）３４Ａ，３４Ｂが形成されている。これにより、移動機構５０は、パレット６０をパレット保持部材３０に対して上下方向に移動するだけの簡易な動作で、パレット６０の位置決め支持と位置決め解除とを行うことができる。
【００３３】
＜第２の実施の形態＞
ついで、上記第１の実施の形態を一部変更した第２の実施の形態について図８乃至図１０に沿って説明する。なお、本第２の実施の形態の説明においては、第１の実施の形態と同様な部分に同符号を付し、その説明を省略する。
【００３４】
本第２の実施の形態における自動組立装置１は、図８に示すように、第１の実施の形態と同様な自動組立装置１を保安カバーで覆ったものである。なお、本第２の実施の形態における供給機４０は、メインフレーム４１の下部４箇所にキャスタ４９を取付け、組立機１０に対して自由に分離移動自在に構成したものである。
【００３５】
詳細には、図８に示すように、組立機１０は、供給機４０が近接する部分を除いた略々立方体の格子状のフレーム７０で囲まれており、そのフレーム７０において、上部の天井となる部分は、保安カバー７１で覆われている。また、供給機４０と作業台１１を介して反対側の側面が保安カバー７２で覆われている。さらに、保安カバー７２の側面と直交する両側面は、保安カバー７３，７４で覆われており、保安カバー７２と対向する側面において、供給機４０が隣接する部分以外の部分は、保安カバー７５，７６により覆われている。なお、保安カバー７２，７３，７４，７５，７６は、床面まで延びて、下端部がその床面に固定されている。
【００３６】
また、供給機４０は、略々立方体の格子状のフレーム８０で囲まれており、そのフレーム８０において、上部の天井となる部分は、保安カバー８１で覆われている。また、組立機１０と反対側の側面が保安カバー８２で覆われている。さらに、保安カバー８２の側面と直交する両側面は、保安カバー８３，８４で覆われており、保安カバー８２と対向する側面だけが、保安カバーが無くて開放されている。なお、保安カバー８２，８３，８４は、その下端部がメインフレーム４１まで延びて、そのメインフレーム４１に固定されている。
【００３７】
また、図９に示すように、フレーム８０の保安カバー８２で覆われている側面には、２つのヒンジ８５，８５により開閉自在に配置された開閉扉８６が設けられている。開閉扉８６に対応する部分の保安カバー８２は切り欠かれているが、開閉扉８６には保安カバー８７が貼られている。そのため、組立機１０とは反対側の側面は、開閉扉８６が閉じられた状態では、保安カバー８２及び保安カバー８７により覆われている。つまり、保安カバー８２に、保安カバー８７を有する開閉扉が備えられているといえる。
【００３８】
以上のように構成された自動組立装置１は、供給機４０と共にフレーム８０が移動して組立機１０から離される（メンテナンス位置になる）と、保安カバー７５，７６の間が開放されるため、作業者が組立機１０に近づいて容易にメンテナンスが可能となる。また、供給機４０と共にフレーム８０が移動して組立機に隣接される（部品供給位置になる）と、全ての保安カバー７１〜７６，８１〜８４，８７によって自動組立装置１全体が覆われる。これにより、自動組立装置１の稼働時にあって、作業者の侵入を防止して保安を図ると共に、例えば切屑の飛散や溶接による火花の飛散などの防止も図られ、周囲の保安状態が確保される。
【００３９】
次に、供給機４０が部品供給位置にある際のパレット６０及び部品６，７の供給について説明する。作業者が供給機４０にパレット６０及びそれに載置された部品６，７を供給する際は、図１０（ｂ）に示すように、開閉扉８６を開く。そして、パレット載置部５４をスライド基板５６からスライダ５５によりスライドし、保安カバー８２から突出した位置で、パレット載置部５４にパレット６０及び部品６，７を載置する。つまり、開閉扉８６は、開くことによって、供給機４０の移動機構５０に対してパレット６０を出し入れ可能にする。
【００４０】
ついで、作業者は、スライダ５５によりパレット６０が載置されたパレット載置部５４をスライド基板５６の上方までスライドさせ、開閉扉８６を閉じる。これにより、自動組立装置１は、再び全ての保安カバー７１〜７６，８１〜８４，８７によって覆われることになる。
【００４１】
その後、不図示の操作ボタンを操作して移動機構５０の移動駆動を開始すると、図１０（ａ）に示すように、リフタ５１によりスライド基板５６、パレット載置部５４、パレット６０が上方から下方（所定方向）に移動する。これにより、第１の実施の形態と同様に、パレット６０のガイド穴６２ａ，６２ｂにパレット保持部材３０の案内用突起３４Ａ，３４Ｂが嵌合しつつ位置決めされて、支柱３３Ａａ，３３Ａｂ，３３Ｂａ，３３Ｂｂにより保持される。従って、パレット６０は、組立機１０に対して相対位置が位置決めされ、部品６や部品７を、例えば画像計測することなく、ロボット装置２０によって高精度にパレット６０から取り出すことが可能となる。
【００４２】
以上のように第２の実施の形態における自動組立装置１によれば、稼働時に保安カバー７１〜７６，８１〜８４，８７によって覆われ、保安状態を確保できるものでありながら、開閉扉８６が開閉自在なので、パレット６０及び部品６，７の供給を可能にできる。
【００４３】
また、メンテナンス時には、供給機４０と共にフレーム８０を移動することで、保安カバー７５，７６の間を開放することができ、メンテナンスが容易に可能となる。特にメンテナンス時に作業者が保安カバー内に入れるようにフレーム７０に作業者の侵入用の扉を設けてフレーム７０を大きくする場合に比して、自動組立装置１全体の専有面積として省スペース化が可能となる。
【００４４】
なお、これ以外の第２の実施の形態における構成、作用、効果は、第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
【００４５】
なお、以上説明した第１及び第２の実施の形態においては、パレット保持部材３０を第１及び第２Ｌアングル３２Ａ，３２Ｂを所定間隔に配置して作業者が入り込める構造を説明した。しかしながら、これに限らず、特にパレット６０の平面上の２点を組立機１０に対して相対的に位置決めして、かつ作業者が組立機１０に近づける形状であれば、どのような形状でも構わない。
【００４６】
また、以上説明した第１及び第２の実施の形態において、パレット保持部材３０が、パレット６０が上方から下方に移動（供給）された際に、ガイド穴６２ａ，６２ｂ及び案内用突起３４Ａ，３４Ｂによる嵌合で案内して位置決め保持するものを説明した。しかしながら、これに限らず、例えばパレット６０が下方から上方へ供給すると案内されて位置決めされる案内機構であったり、パレット６０が水平方向へ供給されると案内されて位置決めされる案内機構であったりしてもよい。つまり、パレットが所定方向から供給された際に、案内機構により案内してパレットを位置決め保持する構造であれば、どのような構造でもよい。
【００４７】
また、案内機構としては、パレット６０のガイド穴６２ａ，６２ｂと、パレット保持部材３０の案内用突起３４Ａ，３４Ｂとで構成したものを説明した。しかしながら、これに限らず、例えばパレットに突起部材を設け、パレット保持部材に嵌合穴を設けるなど、互いに案内しつつ嵌合して位置決めすることのできる案内機構であれば、どのような構造でもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１…自動組立装置：６，７…部品：１０…組立機：１１…作業台：３０…パレット保持部材：３４Ａ…案内機構、嵌合部材（案内用突起）：３４Ｂ…案内機構、嵌合部材（案内用突起）：４０…供給機：４６…開閉機構（ヒンジ機構）：５０…移動機構：６０…パレット：６２ａ…案内機構、嵌合穴（ガイド穴）：６２ｂ…案内機構、嵌合穴（ガイド穴）：８１〜８４，８７…保安カバー：８６…開閉扉
【図１】
2014058028.tif 000003
【図２】
2014058028.tif 000004
【図３】
2014058028.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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