(57)【要約】【課題】  路車間通信端末から送信されたＴＤＭＡパケットの制御情報を検出することなく、ＴＤＭＡパケットのタイミングを把握し、当該車々間通信端末からのＣＳＭＡパケットとの無線電波の干渉を回避させる。【解決手段】  ＴＤＭＡパケットかＣＳＭＡパケットの電波は分からなくても、受信電界強度のレベルを分類し、分類したレベルの中に周期的に現れるレベルがあれば、その受信レベルはＴＤＭＡパケットの受信によるレベルと判定する。そして、ＴＤＭＡパケットとＣＳＭＡパケットとのタイミングが重ならないように、通信制御を行う。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信相手との間を相対的に移動する無線通信端末において、
当該無線通信端末の通信相手となり得る他の同種無線通信端末、若しくは、通信相手とはなり得ない異種無線通信端末から送信された電波の受信電力情報を得る受信電力検出手段と、
上記受信電力検出手段が取得した所定期間の受信電力情報を管理し、管理している上記受信電力情報における段階状変化に基づき、上記異種無線通信端末から送信される無線電波の有無を判定する異種端末パケット判定手段と、
上記異種端末パケット判定手段の判定結果に基づき、当該無線通信端末の通信制御を行う通信制御手段と
を有することを特徴とする無線通信端末。
【請求項２】
上記異種端末パケット判定手段は、所定期間の上記受信電力情報を、受信信号強度に基づいて１又は複数の受信レベルに分類し、受信レベルが変化する毎に、受信レベルとその開始時刻及び終了時刻とを整理し、整理した情報における周期性を有する受信レベルの有無により、上記異種無線通信端末から送信される無線電波の有無を判定することを特徴とする請求項１に記載の無線通信端末。
【請求項３】
当該無線通信端末と上記他の同種無線通信端末とを含む第１の無線通信システムはＣＳＭＡ方式を適用し、上記異種無線通信端末を含む第２の無線通信システムはＴＤＭＡ方式を適用しており、
上記異種端末パケット判定手段は、
分類されたいずれかの上記受信レベルの各期間が同様な期間を有して周期的に現れている場合に、その受信レベルはＴＤＭＡパケットの送信時の電波によるものと識別するＴＤＭＡパケット識別部と、
分類されたいずれかの上記受信レベルの各期間が揃っていない場合に、各期間を揃うように修正し、上記ＴＤＭＡパケット識別部による再識別に供する受信レベル期間修正部とを有する
ことを特徴とする請求項２に記載の無線通信端末。
【請求項４】
上記受信レベル期間修正部は、
各期間が揃っていない受信レベルの各期間の中から、パルス状の上部になっている期間を見付けて理想期間を定め、開始時刻若しくは終了時刻の一方が周期的に怪しい期間を理想期間に基づいて修正する第１の修正部と、
上記第１の修正部による修正ができない期間に対しては、周期的に正しい開始時刻若しくは終了時刻を有する他の期間からの周期性に基づいて、開始時刻及び終了時刻を修正する第２の修正部と
を有することを特徴とする請求項３に記載の無線通信端末。
【請求項５】
相対的に移動する複数の無線通信端末を有する無線通信システムにおいて、
上記無線通信端末として、請求項１〜請求項４のいずれかに記載の無線通信端末を適用したことを特徴とする無線通信システム。
【請求項６】
通信相手との間を相対的に移動する無線通信端末に搭載されるコンピュータを、
当該無線通信端末の通信相手となり得る他の同種無線通信端末、若しくは、通信相手とはなり得ない異種無線通信端末から送信された電波の受信電力情報を得る受信電力検出手段と、
上記受信電力検出手段が取得した所定期間の受信電力情報を管理し、管理している上記受信電力情報における段階状変化に基づき、上記異種無線通信端末から送信される無線電波の有無を判定する異種端末パケット判定手段と、
上記異種端末パケット判定手段の判定結果に基づき、当該無線通信端末の通信制御を行う通信制御手段と
して機能させることを特徴とする無線通信プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信端末、無線通信システム及び無線通信制御プログラムに関し、例えば、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）サービスを提供する複数種類の無線通信システム間での干渉回避に適用し得るものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両や歩行者等の安全性向上や情報提供をするため、車々間通信、歩車間通信、路車間通信を利用したＩＴＳサービスが普及し始めている。例えば、路車間通信としては、既に普及しているＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）等の通信インフラ基地局を利用したシステム（以下、このようなシステムをこの明細書では路車間通信システムと呼ぶ）が既に提案されており、車々間通信としては、車載通信端末間で位置情報などを交換することで、車両の接触又は衝突が発生する前に、車両の接触又は衝突の危険を運転手へ報知するシステム（以下、このようなシステムをこの明細書では車々間通信システムと呼ぶ）が既に提案されている。なお、この明細書においては、路車間通信システム用の車載通信端末を路車間通信端末と呼び、車々間通信システム用の車載通信端末を車々間通信端末と呼ぶこととする。
【０００３】
しかし、上述のようなＩＴＳサービスを提供する２種類の無線通信システムが存在する状況においては、既存のＥＴＣ等の通信インフラ基地局のサービスエリアに、車々間通信端末が位置するような場合、電波の干渉によって、既存のＥＴＣ等の無線通信システムの正常な動作が影響を受けるため、既存のＥＴＣ等の無線通信システムへ干渉を及ばさないように車々間通信システムを構築する必要がある。
【０００４】
そのため、車々間通信システム用の車々間通信端末が、通信インフラ基地局の時分割多元接続（ＴＤＭＡ；Ｔｉｍｅ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）制御される通信タイミングを、通信インフラ基地局から送信されたパケットの制御情報を検出することで把握し、電波干渉を及ぼさない空き時間に通信する通信制御方法が提案されている（特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−０８７２７７号公報
【特許文献２】特開２０１１−１３５５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来の通信制御方法において、通信インフラ基地局のＴＤＭＡ制御される通信タイミングは、通信インフラ基地局から送信されたパケットの制御情報を検出することで把握しているため、図１３を参照して説明するように、以下に示すような課題がある。
【０００７】
今、図１３に示すように、車両Ａは、基地局Ｄの路車間通信エリア内に位置していると共に、車両Ｂとの車々間通信エリア及び車両Ｃとの車々間通信エリア内に位置している。一方、車両Ｂ及び車両Ｃはそれぞれ、基地局Ｄの路車間通信エリア外に位置しており、車両Ｂ及び車両Ｃはそれぞれ、車両Ａが通信する基地局Ｄの存在を把握できない（いわゆる隠れ端末問題が生じている）。このような環境では、車両Ｂ及び車両Ｃは、基地局Ｄが送信したパケットの制御情報を取得することができないため、搬送波感知多重アクセス（ＣＳＭＡ；Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）制御によって把握した送信空き時間にそれぞれ電波を発信する。車両Ｂ若しくは車両Ｃの発信タイミングが、基地局Ｄからのパケットの送信タイミングに重なると、車両Ａが受信するべき基地局Ｄから送信されたパケットの制御情報やその他の情報が電波干渉によって受信できないことも生じ、このときには、基地局Ｄによるサービスを受けることが不可能となる。特に、渋滞等により周辺の車両が増えたときには、隠れ端末問題が多発し、電波干渉は増加する。また、車両Ａの車々間通信端末は、基地局Ｄの路車間通信エリアへ位置していることが分からないため、例えば、路車間通信エリア内では車々間通信を停止させるといった環境に応じた通信制御を行うことができない。
【０００８】
そのため、他の無線通信システムの無線通信装置から送信された無線信号の制御情報を検出することなく、その無線信号の送信タイミングを把握し、当該無線通信システムにおける無線通信との干渉を回避できる無線通信端末、無線通信システム及び無線通信制御プログラムが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の本発明は、通信相手との間を相対的に移動する無線通信端末において、（１）当該無線通信端末の通信相手となり得る他の同種無線通信端末、若しくは、通信相手とはなり得ない異種無線通信端末から送信された電波の受信電力情報を得る受信電力検出手段と、（２）上記受信電力検出手段が取得した所定期間の受信電力情報を管理し、管理している上記受信電力情報における段階状変化に基づき、上記異種無線通信端末から送信される無線電波の有無を判定する異種端末パケット判定手段と、（３）上記異種端末パケット判定手段の判定結果に基づき、当該無線通信端末の通信制御を行う通信制御手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
第２の本発明は、相対的に移動する複数の無線通信端末を有する無線通信システムにおいて、上記無線通信端末として、第１の本発明の無線通信端末を適用したことを特徴とする。
【００１１】
第３の本発明の無線通信プログラムは、通信相手との間を相対的に移動する無線通信端末に搭載されるコンピュータを、（１）当該無線通信端末の通信相手となり得る他の同種無線通信端末、若しくは、通信相手とはなり得ない異種無線通信端末から送信された電波の受信電力情報を得る受信電力検出手段と、（２）上記受信電力検出手段が取得した所定期間の受信電力情報を管理し、管理している上記受信電力情報における段階状変化に基づき、上記異種無線通信端末から送信される無線電波の有無を判定する異種端末パケット判定手段と、（３）上記異種端末パケット判定手段の判定結果に基づき、当該無線通信端末の通信制御を行う通信制御手段として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、他の無線通信システムの無線通信装置から送信された無線信号の制御情報を検出することなく、その無線信号の送信タイミングを把握し、当該無線通信システムにおける無線通信との干渉を回避できる無線通信端末、無線通信システム及び無線通信制御プログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施形態に係る車々間通信端末の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係る車々間通信システムと、他の無線通信システムである路車間通信システムとの地理的な関係などを示す説明図である。
【図３】第１の実施形態に係る車々間通信端末の機能的な特徴構成を示すブロック図である。
【図４】第１の実施形態に係る車々間通信端末へ到来した各種パケットと、車々間通信端末の受信電力検出部が検出したパケットの受信レベルの時間変化例を示す説明図である。
【図５】第１の実施形態に係る車々間通信端末の受信電力検出部が検出した受信レベル情報の管理形式例を示す説明図である。
【図６】第１の実施形態に係る車々間通信端末のＣＰＵがフレーム推定処理の実行中に作成されるフレームの開始時刻及び終了時刻のデータを示す説明図である。
【図７】第１の実施形態に係る車々間通信端末のＣＰＵが実行する、受信レベルの情報にＴＤＭＡパケットの情報が含まれているか否かを判定するＴＤＭＡパケット含有判定処理を示すフローチャートである。
【図８】図７におけるフレーム補完処理（Ｓ１０４）の詳細を示すフローチャートである。
【図９】図７におけるフレーム推定処理（Ｓ１０６）の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態に係る車々間通信端末のＣＰＵが実行する、受信レベルの情報にＴＤＭＡパケットの情報が含まれているか否かを判定するＴＤＭＡパケット含有判定処理を示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施形態で導入されたパケット長候補の記憶形式の説明図である。
【図１２】図１０におけるフレーム補完処理（Ｓ１０４）の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】従来の車々間通信システムの課題の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（Ａ）第１の実施形態
本発明による無線通信端末、無線通信システム及び無線通信制御プログラムの第１の実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１５】
ここで、第１の実施形態の無線通信システムは車々間通信システムであり、第１の実施形態の無線通信端末は車々間通信端末である。また、第１の実施形態の無線通信端末、無線通信システム及び無線通信制御プログラムは、他の無線通信システムとして、路車間無線通信システムが存在することを前提として構成されたものである。
【００１６】
（Ａ−１）第１の実施形態の構成
図２は、第１の実施形態に係る車々間通信システムと、他の無線通信システムである路車間通信システムとの地理的な関係などを示す説明図であり、上述した図１３と同様な図面である。
【００１７】
図２において、複数の車両Ａ、Ｂ、Ｃにはそれぞれ、第１の実施形態の車々間通信システムの構成要素である車々間通信端末１−Ａ、１−Ｂ、１−Ｃが搭載されていると共に、第１の実施形態の車々間通信システムに影響を与える可能性がある路車間通信システムの構成要素である路車間通信端末２−Ａ、２−Ｂ、２−Ｃが搭載されている。路車間通信システムの通信インフラ基地局Ｄには、路車間通信端末２−Ｄが設けられている。
【００１８】
ここで、車両に搭載（車載）されているとは、車両に固定的に設けられている場合だけでなく、車両に着脱自在などの半固定的に設けられている場合や、乗車している運転手や同乗者などが所有していたり座席に載置されていたりする場合などを含み、車両と共に、移動する状態にあることをいう。また、第１の実施形態の場合、車両Ａ、Ｂ、Ｃが車々間通信端末１−Ａ、１−Ｂ、１−Ｃが搭載していることが要件であり、路車間通信端末２−Ａ、２−Ｂ、２−Ｃを必ずしも搭載している必要はない。
【００１９】
複数の車々間通信端末１−Ａ、１−Ｂ、１−Ｃ間の無線による車々間通信による情報授受により、車両の安全を支援しようとしている。
【００２０】
車々間通信における通信方式の詳細は限定されるものではないが、第１の実施形態の場合、少なくともＣＳＭＡ通信制御を採用していることを要する。車々間通信における通信方式として、例えば、ＣＳＭＡ通信制御によるブロードキャスト方式を適用でき、その通信範囲としては、前後左右に２００ｍ程度の範囲を挙げることができる。通信対象数として、１００台程度の車々間通信端末１を挙げることができる。
【００２１】
基地局Ｄの路車間通信端末２−Ｄと、車両Ａ、Ｂ又はＣの路車間通信端末２−Ａ、２−Ｂ又は２−Ｃとの間で、無線による路車間通信で情報授受を行うことにより、例えば、ＥＴＣ等のサービスを提供する。
【００２２】
路車間通信における通信方式の詳細は限定されるものではないが、第１の実施形態の場合、少なくともＴＤＭＡ通信制御を採用していることを要する。路車間通信における通信方式として、例えば、ＴＤＭＡ通信制御によるブロードキャスト及びユニキャスト方式を適用し、その通信範囲としては、前方に数ｍ〜数百ｍ程度の範囲を挙げることができる。
【００２３】
図１は、第１の実施形態に係る車々間通信端末１（１−Ａ〜１−Ｃ）のハードウェア的構成を示すブロック図である。
【００２４】
図２において、車々間通信端末１は、ＣＰＵ１０、受信電力検出部１１、無線通信部１２、記憶装置１３、ＲＯＭ１４、ＲＡＭ１５及びＧＰＳセンサ１６を有する。
【００２５】
ＣＰＵ１０は、車々間通信端末１全体の制御を司るプロセッサであり、特に、後述する処理を実行するものである。ＲＯＭ１４は、後述する各処理のプログラム（図７〜図９など）に加え、固定的なデータ（プログラムの一部を構成している）を記憶するメモリである。ＲＡＭ１５は、ＣＰＵ１０によって処理されるプログラムのワークエリア機能を担い、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ１４及びＲＡＭ１５に代えて、他の記憶手段を適用しても良いことは勿論である。
【００２６】
記憶装置１３は、例えば、ハードディスクやＣＤ−ＲＯＭ等の記憶手段により構成され、道路情報等を含むデータベースを格納するものである。記憶装置１３としては、カーナビゲーションシステムに用いられるものと同程度のものを適用できる。なお、記憶装置１３として、カーナビゲーションシステムに設けられているものを流用しても良い。
【００２７】
ＧＰＳセンサ１６は、ＧＰＳ人工衛星から発信される電波を受信して当該車々間通信端末１の現在位置を検出するものであり、ＣＰＵ１０に現在位置を提供する。なお、ＧＰＳセンサ１６として、カーナビゲーションシステムに設けられているものを流用しても良い。
【００２８】
この他の車両情報（例えば、速度情報や加速度情報など）や操作情報を取得するための各種センサ類を備えることができることは勿論である。
【００２９】
無線通信部１２は、デジタル変復調部、フィルタ部、電力増幅部、アンテナなどを含み、他の車々間通信端末（１）と無線の双方向通信を行うものである。無線通信部１２は、路車間通信を行う路車間通信端末２の無線通信方式と互換性があれば、車々間通信端末１と路車間通信端末２の無線通信部を共用しても良いことは勿論である。
【００３０】
受信電力検出部１１は、他の車々間通信端末（１）や、路車間通信端末２が送信した電波の受信信号強度（ＲＳＳＩ；Ｒｅｃｅｉｖｅｄ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｓｔｒｅｎｇｔｈ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）を受信レベルとして検出する回路である。なお、受信レベルとして、ＲＳＳＩ値以外の指標を検出するものであっても良い。
【００３１】
第１の実施形態の場合、受信電力検出部１１、無線通信部１２及びＧＰＳセンサ１６などは、従来の車々間通信端末のものと同様であり、ＣＰＵ１０が、ＲＡＭ１５をワークエリアとして利用しながら、ＲＯＭ１４に格納されているプログラムを実行することにより行われる処理が、従来の車々間通信端末から異なっている。
【００３２】
図３は、第１の実施形態の特徴処理を実行する機能面から、車々間通信端末１の構成を整理して示した機能ブロック図である。第１の実施形態の場合、上述したように、図３に示す各機能部は、ソフトウェア的に構成されているものであるが、専用ＩＣチップなど、ハードウェアとして構成されていても良いことは勿論である。
【００３３】
第１の実施形態の車々間通信端末１は、機能的には、基地局から送信される電波のＲＳＳＩ値を取得して管理する受信電力情報取得管理部２０と、取得した直後のＲＳＳＩ値や、過去に取得して管理しているＲＳＳＩ値などに基づいて、基地局Ｄの路車間通信端末２から送信されたＴＤＭＡパケットの期間や周期性などのタイミング情報を得る他端末送信パケット判定部２１と、得られたＴＤＭＡパケットに係るタイミング情報に基づき、当該車々間通信端末１（や周囲の車々間通信端末）の通信制御を行う通信制御部２２とを有する。
【００３４】
（Ａ−２）第１の実施形態の動作
次に、第１の実施形態の車々間通信端末１の動作、特に、ＣＰＵ１０が実行する特徴処理について説明する。
【００３５】
図４（Ｂ）は、図２における車両Ａの車々間通信端末１−Ａの受信電力検出部１１（１１−Ａ）で検出したパケット（ＴＤＭＡパケットやＣＳＭＡパケット）の受信レベルの時間変化例を示している。
【００３６】
図４（Ａ）は、基地局Ｄの路車間通信端末２−Ｄが送信したＴＤＭＡパケットＴ−１〜Ｔ−７の受信タイミングと、車両Ｂの車々間通信端末１−Ｂが送信したＣＳＭＡパケットＣ−Ｂ−１〜Ｃ−Ｂ−４の受信タイミングと、車両Ｃの車々間通信端末１−Ｃが送信したＣＳＭＡパケットＣ−Ｃ−１〜Ｃ−Ｃ−４の受信タイミングとを示している。
【００３７】
ＴＤＭＡパケットＴ−１〜Ｔ−７は周期的に送信されるものであるが、一方、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｂ−１〜Ｃ−Ｂ−４、Ｃ−Ｃ−１〜Ｃ−Ｃ−４は乱数を利用して定めたタイミングで送信されるものであって到来周期は一定ではない。そのため、ＴＤＭＡパケットＴ−１〜Ｔ−７と、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｂ−１〜Ｃ−Ｂ−４と、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｃ−１〜Ｃ−Ｃ−４との到来タイミングの関係は複雑であり、ＴＤＭＡパケットＴとＣＳＭＡパケットＣ−Ｂとの受信タイミングが重なることもあれば、ＴＤＭＡパケットＴとＣＳＭＡパケットＣ−Ｃとの受信タイミングが重なることもある。なお、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｂ−１〜Ｃ−Ｂ−４と、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｃ−１〜Ｃ−Ｃ−４とは、タイミングが重なっていることがあっても、ＣＳＭＡ通信制御により、その後は、タイミングが重ならないようになっている。
【００３８】
また、路車間通信端末２−ＤのＴＤＭＡパケット（Ｔ−１〜Ｔ−７）の送信パワーと、車々間通信端末１−Ｂ及び１−ＣのＣＳＭＡパケット（Ｃ−Ｂ−１〜Ｃ−Ｂ−４、Ｃ−Ｃ−１〜Ｃ−Ｃ−４）の送信パワーとは異なっている（なお、同じであっても良い）。また、当該車々間通信端末１−Ａからの距離は、路車間通信端末２−Ｄ、車々間通信端末１−Ｂ、車々間通信端末１−Ｃで区々である。そのため、ＴＤＭＡパケットＴ−１〜Ｔ−７の受信時のＲＳＳＩ値と、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｂ−１〜Ｃ−Ｂ−４の受信時のＲＳＳＩ値と、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｃ−１〜Ｃ−Ｃ−４の受信時のＲＳＳＩ値とが異なっていることが大半である。なお、異なるパケットの到来期間が重なっていても、パケットの電波間の相関性が低いため、重なっている期間のＲＳＳＩ値は、パワーが大きい方のパケットのＲＳＳＩ値にほぼ等しい。
【００３９】
そのため、図４（Ａ）に示すようなタイミングでパケット（ＴＤＭＡパケットやＣＳＭＡパケット）が到来したときには、車々間通信端末１−Ａの受信電力検出部１１が検出した受信レベルの時間変化は、図４（Ｂ）に示すようになる。ＴＤＭＡパケットの周期を取得する処理を実行する期間程度の時間では、ＴＤＭＡパケットＴ−１〜Ｔ−７の受信時のＲＳＳＩ値も、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｂ−１〜Ｃ−Ｂ−４の受信時のＲＳＳＩ値も、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｃ−１〜Ｃ−Ｃ−４の受信時のＲＳＳＩ値もそれぞれ、変化は小さく、ほぼ同様な値を同じ受信レベルに分類するようにすれば良い。受信レベルの分類には、例えば、以下のような速度に対する補償処理を適用すれば良い。受信レベルの分類は、検出時間と、車両の車速パルス情報などから得られた速度とから、車両の移動距離を算出し、電波の自由空間伝搬損特性から受信レベルごとに移動距離に応じた受信レベルの変動量を、受信レベルの分解能として受信レベルを分類する。車両Ａだけでなく、車両Ｂ、Ｃも移動しており、基地局Ｄは固定であるため、移動距離に応じた受信レベルの変動量は、当該車両の移動距離に１対１に対応させたものを適用するのに代え、当該車両の移動距離のα倍（１＜α＜２）に対応させたものを適用するようにしても良い。移動距離と分解能との関係を、例えば、変換テーブルとして記述しておき利用するようにすれば良い。
【００４０】
受信電力検出部１１が検出した受信レベルの情報を、ＣＰＵ１０（受信電力情報取得管理部２０）は、図５に示すような形式で管理する。図５におけるフレームＮｏ．（以下、この明細書ではフレーム番号と呼ぶ）は、受信レベル（ＲＳＳＩ値）がいずれかのパケットを受信しているときにとる有効なレベルをとる一連の期間（以下、フレームと呼ぶ）毎に付与した番号である。フレーム番号毎に、そのフレームでとる有効な各受信レベルの開始時刻（図５では「ＳＴＡＲＴ」と表記している）と終了時刻（図５では「ＥＮＤ」と表記している）が記述される。例えば、図４（Ａ）のＴＤＭＡパケットＴ−１、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｂ−１及びＣＳＭＡパケットＣ−Ｃ−１の到来期間が重なり合った期間には、フレーム番号「１」が付与され、図４（Ｂ）及び図５に示すように、ＴＤＭＡパケットＴ−１の到来による受信レベルＰ３に関しては、開始時刻Ｓ１３及び終了時刻Ｅ１３が記述され、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｂ−１の到来による受信レベルＰ１に関しては、開始時刻Ｓ１１及び終了時刻Ｅ１１が記述され、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｃ−１の到来による受信レベルＰ２に関しては、開始時刻Ｓ１２及び終了時刻Ｅ１２が記述される。ＣＰＵ１０（受信電力情報取得管理部２０）は、例えば、図５に示すように、受信レベルＰ１〜Ｐ３の大きい方から、開始時刻Ｓ１１〜Ｓ１３及び終了時刻Ｅ１１〜Ｅ１３を管理する。
【００４１】
なお、図５における受信レベル「Ｐｍ」（ｍは１〜Ｍ）は、受信レベルの汎用的な表記であり、大きい方から数えてｍ番目の受信レベルを表している。図５及び後述する図６におけるフレーム番号「ｎ」（ｎは１〜Ｎの範囲内の値）は、フレーム番号の汎用的な表記であり、古い方から数えてｎ番目のフレームを規定している。
【００４２】
図５に示す管理情報から、ＣＰＵ１０（他端末送信パケット判定部２１）は、どの受信レベルがＴＤＭＡパケットに係る受信レベルかを直ちに判別することができず、後述するような処理を実行することにより、ＴＤＭＡパケットに係る周期的に表れる受信レベルを判別する。図６は、ＣＰＵ１０が実行する後述するフレーム推定処理（後述する図９参照）により作成される、ＴＤＭＡパケットに係る周期的に表れる受信レベルをとっていると推定される各フレームにおける開始時刻と終了時刻との候補のデータである。
【００４３】
図７は、受信レベルの情報にＴＤＭＡパケットが含まれているか否かを判定する、ＣＰＵ１０が実行する第１の実施形態のＴＤＭＡパケット含有判定処理（ＴＤＭＡパケット含有判定プログラム）を示すフローチャートである。
【００４４】
ＣＰＵ１０は、まず始めに、所定の検出時間における受信レベル情報を取得し（Ｓ１０１）、その後、未処理の受信レベルの中の最も大きい受信レベルＰｍを処理対象に設定する（Ｓ１０２）。すなわち、複数の受信レベルを、受信レベルの大きい順に、後述するステップＳ１０３〜Ｓ１１１の範囲の処理を繰り返し実行するように制御する。その後、未処理の受信レベルの中の最も大きい受信レベルの大きい順に、後述するステップＳ１０３〜Ｓ１１１の範囲の処理を繰り返し実行する。図４（Ｂ）及び図５に示す受信レベル情報の例であれば、まず、受信レベルＰ１について、ステップＳ１０３〜Ｓ１１１の処理が実行され、次に、受信レベルＰ２について、ステップＳ１０３〜Ｓ１１１の範囲の処理が実行され、最後に、受信レベルＰ３について、ステップＳ１０３〜Ｓ１１１の範囲の処理が実行される。
【００４５】
ある未処理の受信レベルＰｍが処理対象になると、ＣＰＵ１０は、その受信レベルＰｍの各フレーム開始時刻Ｓｎｍ（ｎは受信レベルＰｍをとる複数のフレームのフレーム番号）が一定周期毎に現れているか否かを判定する（Ｓ１０３）。ここで、受信レベルＰｍをとるフレーム数が所定数（例えば３）以下の場合には、一定周期でないと判定するようにしても良い。また、完全に一定周期で現れる場合だけでなく、相前後するフレーム開始時刻が一定周期の整数倍になっている間隔を含む場合にも、一定周期を満たすと捉えるようにしても良い。ここでの判定は、予め定まっている一定周期になっているか否かの判定ではなく、周期自体を発見し、発見した一定周期になっているか否かの判定である。
【００４６】
上述した受信レベル情報を得る所定の検出時間は、フレーム開始時刻Ｓｎｍの周期性を正しく確定できるフレーム数を確保できるように選定することを要する。受信レベルが大きい場合の方が、ＴＤＭＡパケットの立ち上がりが他のパケットのパルス幅に埋もれている可能性が低いので、上述のように、受信レベルの大きい順にステップＳ１０３〜Ｓ１１１の処理を実行することとしている。
【００４７】
ここで、例えば、周期性を確認する複数の間隔のそれぞれが、その平均値からのずれが所定パーセント（例えば、２％）以内ならば、周期性を有すると判定する。
【００４８】
処理対象の受信レベルＰｍの各フレーム開始時刻Ｓｎｍが一定周期で現れている場合には、ＣＰＵ１０は、処理対象の受信レベルＰｍがＴＤＭＡパケットの受信時の受信レベルであると判定する（Ｓ１０８）。
【００４９】
一方、処理対象の受信レベルＰｍの各フレーム開始時刻Ｓｎｍが一定周期で現れていない場合には、ＣＰＵ１０は、図８に詳細を示すフレーム補完処理を実行した後（Ｓ１０４）、フレーム補完処理において処理されていないフレームがあるか否かを判定する（Ｓ１０５）。フレーム補完処理において処理されていないフレームがあると判定された場合には、ＣＰＵ１０は、図９に詳細を示すフレーム推定処理を実行した後（Ｓ１０６）、フレーム補完処理において処理されていないフレームがないと判定された場合には、ＣＰＵ１０は直ちに、フレーム補完処理やフレーム推定処理などが実行された後の受信レベルＰｍの各フレーム開始時刻Ｓｎｍが一定周期毎に現れているか否かを判定する（Ｓ１０７）。
【００５０】
この判定において、処理対象の受信レベルＰｍの各フレーム開始時刻Ｓｎｍが一定周期で現れているという結果を得ると、ＣＰＵ１０は、処理対象の受信レベルＰｍがＴＤＭＡパケットの受信時の受信レベルであると判定し（Ｓ１０８）、一方、処理対象の受信レベルＰｍの各フレーム開始時刻Ｓｎｍが一定周期で現れていないという結果を得ると、ＣＰＵ１０は、処理対象の受信レベルＰｍがＣＳＭＡパケットの受信時の受信レベルであると判定する（Ｓ１０９）。
【００５１】
現在の処理対象の受信レベルＰｍがＴＤＭＡパケットの受信時の受信レベル若しくはＣＳＭＡパケットの受信時の受信レベルと判定すると、ＣＰＵ１０は、パケット長Ｕを、次の受信レベルの処理のために初期値（デフォルト値；ここでは０とする）に戻す（Ｓ１１０）。その後、ＣＰＵ１０は、ＴＤＭＡパケットの受信レベルかＣＳＭＡパケットの受信レベルかの判定が実行されていない未処理の受信レベルが残っているか否かを判別し（Ｓ１１１）、未処理の受信レベルが残っていれば上述したステップＳ１０２に戻り、未処理の受信レベルがなくなれば、図７に示す一連の処理を終了する。
【００５２】
上述した図７に示す処理は、ＴＤＭＡパケットの受信時の受信レベルを特定した後も、未処理の受信レベルが残っていると、ＴＤＭＡパケットの受信レベルかＣＳＭＡパケットの受信レベルかの判定を継続するものであったが、例えば、以下のように変更するようにしても良い。第１に、ＴＤＭＡパケットの受信時の受信レベルを特定した後は、未処理の受信レベルが残っていても、一連の処理を終了するようにしても良い。第２に、ＴＤＭＡパケットの受信時の受信レベルを最初に特定した後も、未処理の受信レベルが残っていると、ＴＤＭＡパケットの受信レベルかＣＳＭＡパケットの受信レベルかの判定を継続し、全ての受信レベルの処理後に、複数の受信レベルがＴＤＭＡパケットの受信時の受信レベルであると判定された場合には、一連の処理を終了するのではなく、以下のような追加的な処理を行う。例えば、ＴＤＭＡパケットの受信時の受信レベルであると判定された複数の受信レベルに係る周期のうち、予め定められている理想的な周期に最も近い受信レベルだけに、ＴＤＭＡパケットの受信時の受信レベルを絞り込む。
【００５３】
図８は、上述したステップＳ１０４のフレーム補完処理の詳細を示すフローチャートである。
【００５４】
フレーム補完処理は、大きくは、現在の処理対象の受信レベルＰｍに係るパケット長Ｕを取得する第１段階の処理と、取得したパケット長Ｕを適用して、各フレームにおいて現在の処理対象の受信レベルＰｍをとる開始時刻若しくは終了時刻を修正する第２段階の処理とに分かれている。
【００５５】
ＣＰＵ１０は、図８に示すフレーム補完処理（のサブルーチン）を開始すると、現在の処理対象の受信レベルＰｍに係る第１段階の未処理のフレームの中のフレーム番号が最も小さいフレーム（そのフレーム番号がｎとする）を処理対象に設定し、処理対象のフレームの受信レベルＰｍは、開始時刻Ｓｎｍに立ち上がってその受信レベルＰｍに変化したものか否か（Ｓ２０１）、処理対象のフレームの受信レベルＰｍは、終了時刻Ｅｎｍに立ち下がってその受信レベルＰｍから他のレベルに変化したものか否か（Ｓ２０２）を判定する。言い換えると、現在の処理対象の受信レベルＰｍは、開始時刻Ｓｎｍに立ち上がり、終了時刻Ｅｎｍに立ち下がったパルス形状の上部レベルになっているか否かを判定する。
【００５６】
例えば、図４（Ｂ）における開始時刻Ｓ１３及び終了時刻Ｅ１３の受信レベルＰ３の期間は、終了時刻Ｅ１３直後のレベルが立ち上がっているので、パルス形状ではなく、図４（Ｂ）における開始時刻Ｓ１１及び終了時刻Ｅ１１の受信レベルＰ１の期間は、開始時刻Ｓ１１直前のレベルから立ち上がって開始し、終了時刻Ｅ１３直後のレベルが立ち下がっているので、パルス形状である。
【００５７】
現在の処理対象の受信レベルＰｍがパルス形状の上部レベルになっていると（ステップＳ２０１及びＳ２０２共に「ＹＥＳ」）、ＣＰＵ１０は、パケット長Ｕを、処理対象のフレームの終了時刻Ｅｎｍから開始時刻Ｓｎｍを減算した値に更新する（Ｓ２０３）。フレーム長Ｕの初期値（デフォルト値）は、予め想定されるＴＤＭＡパケット長を設定しても良く、０のような固定値を設定しても良い。
【００５８】
ＣＰＵ１０は、現在の処理対象の受信レベルＰｍが現在の処理対象のフレームではパルス形状の上部レベルになっていない場合には、現在の処理対象の受信レベルＰｍがパルス形状の上部レベルになっているかの判定が実行されていない未処理のフレームが残っているか否かを判別し（Ｓ２０４）、未処理のフレームが残っていれば上述したステップＳ２０１に戻り、未処理のフレームがなければ、図８に示す一連の処理を終了し、図７のステップＳ１０５の処理に進む。
【００５９】
ＣＰＵ１０は、現在の処理対象の受信レベルＰｍが現在の処理対象のフレームに関しては、パルス形状の上部レベルになっていてパケット長Ｕを更新した場合には、第２段階の処理（ステップＳ２０５）に直ちに進む。
【００６０】
以上では、受信レベルＰｍについての有効なパケット長Ｕが得られたときには、直ちに第２段階の処理に進む場合を示したが、全てのフレームにおける受信レベルＰｍの形状を確認し、有効なパケット長Ｕを１以上得るようにしても良い。有効なパケット長が複数得られる場合には、複数のフレームのそれぞれの終了時刻から開始時刻を減算した値の平均値や中央値をパルス長Ｕに設定して第２段階の処理に移行するようにしても良い。
【００６１】
なお、図８では、受信レベルＰｍがパルス形状の上部レベルになっているフレームが１個もない場合には、第２段階の処理に進むことなく、図８に示す一連の処理を終了する場合を示したが、例えば、パルス長Ｕとして予めシステムが定めている値を設定して第２段階の処理に移行するようにしても良く、また例えば、受信レベルＰｍに係るフレームの中で終了時刻から開始時刻を減算した値が最も大きい値をパルス長Ｕとして設定して第２段階の処理に移行するようにしても良い。
【００６２】
ＣＰＵ１０は、第２段階の処理を開始すると、現在の処理対象の受信レベルＰｍに係る第２段階の未処理のフレームの中のフレーム番号が最も小さいフレーム（そのフレーム番号がｎとする）を処理対象に設定し、処理対象のフレームの受信レベルＰｍは、開始時刻Ｓｎｍに立ち上がってその受信レベルＰｍに変化したものか否かを判定する（Ｓ２０５）。開始時刻Ｓｎｍに立ち上がってその受信レベルＰｍに変化していると、ＣＰＵ１０は、その開始時刻Ｓｎｍに対応する終了時刻Ｅｎｍを、開始時刻Ｓｎｍからパルス長Ｕの期間を経過した時刻Ｓｎｍ＋Ｕに更新する（Ｓ２０７）。
【００６３】
一方、開始時刻Ｓｎｍに立ち上がってその受信レベルＰｍに変化していないと、ＣＰＵ１０は、終了時刻Ｅｎｍに立ち下がってその受信レベルＰｍから他の受信レベルに変化したか否かを判定する（Ｓ２０６）。終了時刻Ｅｎｍに立ち下がってその受信レベルＰｍから他の受信レベルに変化していると、ＣＰＵ１０は、その終了時刻Ｅｎｍに対応する開始時刻Ｓｎｍを、終了時刻Ｅｎｍからパルス長Ｕの期間だけ前の時刻Ｅｎｍ−Ｕに更新する（Ｓ２０８）。
【００６４】
これに対して、終了時刻Ｅｎｍに立ち下がってその受信レベルＰｍから他の受信レベルに変化していないと、ＣＰＵ１０は、現在処理対象のフレームに関して補完処理が未処理である旨の履歴を保存する（Ｓ２０９）。この履歴が保存された、受信レベルＰｍに係るフレームは、上述したステップＳ１０５のフレーム推定処理が実行されることになる。
【００６５】
上述したステップＳ２０７及びＳ２０８の処理により、受信レベルＰｍをとる期間がパルス長Ｕより短い、受信レベルＰｍの期間の形状が凹部形状でないフレームについて、その受信レベルＰｍをとる期間が、開始時刻Ｓｎｍ又は終了時刻Ｅｎｍを起点としてパルス長Ｕに修正される。上述したステップＳ２０９の処理により、受信レベルＰｍの期間の形状が凹部形状であるフレームについては、フレーム推定処理の対象となる。
【００６６】
ＣＰＵ１０は、ステップＳ２０７、Ｓ２０８又はＳ２０９の処理を実行した場合には、第２段階の処理が実行されていない未処理のフレームが残っているか否かを判別し（Ｓ２１０）、未処理のフレームが残っていれば上述したステップＳ２０５に戻り、未処理のフレームがなければ、図８に示す一連の処理を終了し、図７のステップＳ１０５の処理に進む。
【００６７】
図８では、受信レベルＰｍをとる期間がある全てのフレームについて第２段階の処理を行うものを示したが、例えば、パケット長Ｕを設定したフレーム以外のフレームに対してだけ第２段階の処理を実行するようにしても良く、また例えば、第１段階のステップＳ２０１及びＳ２０２の判定で「ＮＯ」と判定されたフレームをマークしておき、マークしたフレームに対してだけ、第２段階の処理を実行するようにしても良い。
【００６８】
図９は、上述したステップＳ１０６のフレーム推定処理の詳細を示すフローチャートである。上述したように、補完処理が実行されていないフレームがある場合にだけ、フレーム推定処理が実行される。
【００６９】
ＣＰＵ１０は、図９に示すフレーム推定処理を開始すると、まず、現在対象となっている受信レベルＰｍをとる、フレーム番号が１だけ異なる相前後するフレームでの受信レベルＰｍの開始時刻Ｓｎｍ及びＳ（ｎ−１）ｍの差分時間Ｒｎを、全ての相前後するフレームの対について算出する（Ｓ３０１）。ここで、開始時刻Ｓｎｍはフレーム番号「ｎ」のフレームの受信レベルＰｍの開始時刻であり、開始時刻Ｓ（ｎ−１）ｍはフレーム番号「ｎ−１」のフレームの受信レベルＰｍの開始時刻である。フレーム番号「ｎ」のフレームが受信レベルＰｍをとり、フレーム番号「ｎ−１」のフレームが受信レベルＰｍをとっておらず、フレーム番号「ｎ−２」のフレームが受信レベルＰｍをとっている場合には、差分時間Ｒｎは算出されない。
【００７０】
次に、ＣＰＵ１０は、全ての差分時間の中の最小時間ｍｉｎＲｎを求め、この最小時間ｍｉｎＲｎをとっている差分時間がＮ（Ｎは２以上の整数）個以上あるか否かを判定する（Ｓ３０２）。ＴＤＭＡパケットとＣＳＭＡパケットの重なり方によっては、相前後するＴＤＭＡパケット共に開始時刻が影響を受けていないこともあり、この場合には、開始時刻間の差分時間は最小時間ｍｉｎＲｎとして現れる。そこで、ＣＰＵ１０は、この最小時間ｍｉｎＲｎがＮ個以上現れた場合には、一定周期（ＴＤＭＡパケットの周期；ＣＳＭＡパケットは乱数を利用しているので周期性はない）とみなし、各フレームの受信レベルＰｍの開始時刻及び終了時刻の推定情報を作成する（Ｓ３０３）。ここで、Ｎ個は少なくとも２個以上であり、検出時間、受信レベル数及び判定精度の兼ね合いで設定されれば良い。なお、例えば、受信レベル数をパラメータとして、ＣＰＵ１０が自動的に定めるようにしても良い。
【００７１】
上述したステップＳ３０１では、フレーム番号が１だけ異なる相前後するフレームでの受信レベルＰｍの開始時刻Ｓｎｍ及びＳ（ｎ−１）ｍの差分時間Ｒｎ（ＲＳｎ）を求める場合を示したが、これに加え、フレーム番号が１だけ異なる相前後するフレームでの受信レベルＰｍの終了時刻Ｅｎｍ及びＥ（ｎ−１）ｍの差分時間ＲＥｎを求め、２種類の差分時間ＲＳｎ及びＲＥｎの中から、最小時間の探索や、最小時間をとる差分時間の個数を求めるようにしても良い。
【００７２】
ステップＳ３０３では、例えば、以下のような処理を行う。差分時間Ｒｎの最小時間ｍｉｎＲｎを算出した開始時刻Ｓｎｍ又はＳ（ｎ−１）ｍを基準として、一定周期の開始時刻Ｓｎｍ’を作成する。また、終了時刻Ｅｎｍ’は、Ｅｎｍ’＝Ｓｎｍ’＋Ｕとして作成する。上述した図６は、このように作成された各フレームにおける受信レベルＰｍの期間の推定された開始時刻Ｓｎｍ’及び終了時刻Ｅｎｍ’を示している。
【００７３】
その後、ＣＰＵ１０は、上述したステップＳ２０９でフレーム補完処理の未処理履歴が保存されたフレームの開始時刻Ｓｎｍ及び終了時刻Ｅｎｍが、推定された開始時刻Ｓｎｍ’から終了時刻Ｅｎｍ’までの時間内に収まるか否かを判定する（Ｓ３０４）。フレーム補完処理の未処理履歴が保存されたフレームの開始時刻Ｓｎｍ及び終了時刻Ｅｎｍが、推定された開始時刻Ｓｎｍ’から終了時刻Ｅｎｍ’までの時間内に収まる場合には、ＣＰＵ１０は、そのフレームの開始時刻Ｓｎｍ及び終了時刻Ｅｎｍを、推定された開始時刻Ｓｎｍ’及び終了時刻Ｅｎｍ’に更新する（Ｓ３０５）。一方、フレーム補完処理の未処理履歴が保存されたフレームの開始時刻Ｓｎｍ及び終了時刻Ｅｎｍが、推定された開始時刻Ｓｎｍ’から終了時刻Ｅｎｍ’までの時間内に収まらない場合には、ＣＰＵ１０は、そのフレームの開始時刻Ｓｎｍ及び終了時刻Ｅｎｍをそのまま維持する。
【００７４】
ステップＳ３０４の判定やそれに伴うステップＳ３０５の処理は、上述したステップＳ２０９でフレーム補完処理の未処理履歴が保存されたフレームが複数ある場合には、図９では明確ではないが、未処理履歴が保存されたフレームのそれぞれについて実行される。
【００７５】
差分時間Ｒｎの最小値ｍｉｎＲｎの数がＮ個未満であった場合、ステップＳ２０９でフレーム補完処理の未処理履歴が保存された全てのフレームに対し、推定された情報への置き換えが必要か否かの判定、必要なフレームに対する推定された情報への置き換えが終了した場合には、図９に示す一連の処理を終了し、上述したステップＳ１０７へ移行する。
【００７６】
例えば、図４（Ａ）に示すように、ある車々間通信端末１−Ａに、路車間通信端末２−Ｄが送信したＴＤＭＡパケットＴ−１〜Ｔ−７と、他の２つの車々間通信端末１−Ｂ、１−Ｃが送信したＣＳＭＡパケットＣ−Ｂ−１〜Ｃ−Ｂ−４、Ｃ−Ｃ−１〜Ｃ−Ｃ−４が到来したとする。
【００７７】
受信レベルＰ１は、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｂ−１〜Ｃ−Ｂ−４に係る受信レベルであり、パケットの受信間隔に周期性がないので、ＣＰＵ１０が第１の実施形態のＴＤＭＡパケット含有判定処理を実行したとき、「ＣＳＭＡパケットに係る受信レベル」と判定される。
【００７８】
同様に、受信レベルＰ２は、ＣＳＭＡパケットＣ−Ｃ−１〜Ｃ−Ｃ−４に係る受信レベルであり、パケットの受信間隔に周期性がないので、ＣＰＵ１０が第１の実施形態のＴＤＭＡパケット含有判定処理を実行したとき、「ＣＳＭＡパケットに係る受信レベル」と判定される。
【００７９】
一方、受信レベルＰ３は、ＣＳＭＡパケットＴＤＭＡパケットＴ−１〜Ｔ−７に係る受信レベルであって、パケットの受信間隔に周期性があるが、他のＣＳＭＡパケットの受信期間と重ねっている期間が多く、ＣＰＵ１０が第１の実施形態のＴＤＭＡパケット含有判定処理を実行したとき、以下のような流れで「ＴＤＭＡパケットに係る受信レベル」と判定される。
【００８０】
図７のステップＳ１０７の処理時には、各フレームの受信レベルＰ３の開始時刻が一定周期とは判定されない。立ち上がって受信レベルＰ３になったフレームの開始時刻は、フレーム番号「１」、「５」、「７」の開始時刻の３つである。そのため、開始時刻間の間隔の情報としては２つしかなく、周期性を判断するには情報が少なく、周期性が否定される。仮に、２つの開始時刻間の間隔で周期性を捉えても良くなっているとする。この場合、前者の間隔は後者の間隔の２倍となっており、一見、周期性を満たすように見える。ドップラー効果などでＴＤＭＡパケットの受信周期が一定ではないとしても、ＴＤＭＡパケットの受信周期が取り得る範囲は、一定の送信周期から、車両の最高走行速度のドップラー効果が反映された上限周期まであり、送信周期の２倍を周期となることはない。すなわち、ステップＳ１０７の処理で周期と捉えられる範囲を定めているため、周期性が否定される。その結果、図８に詳細を示すフレーム補完処理に移行する。
【００８１】
フレーム補完処理の第１段階において、フレーム番号「７」のフレームの受信レベルＰ３が、立ち上がって受信レベルＰ３になると共に、受信レベルＰ３から立ち下がって他のレベルに移っているので、フレーム番号「７」のフレームの受信レベルＰ３の期間がパケット長Ｕとして設定される。この設定により、立ち上がって受信レベルＰ３になっていないフレーム番号「３」、「４」、「６」の開始時刻が正しい開始時刻に修正される。その結果、当初より正しい開始時刻が検出されているフレーム番号「１」、「５」、「７」の開始時刻を含め、７フレーム中６フレームの開始時刻が正しいものとなる。
【００８２】
そのため、フレーム補完処理（ステップＳ１０４）の終了後に実行される、ステップＳ１０７の周期性判定で「一定周期」であると判定され、受信レベルＰ３は、「ＴＤＭＡパケットに係る受信レベル」と判定される。
【００８３】
以上のようにして、受信した電波から作成した受信電力情報から、ＴＤＭＡパケットの有無を判定することで、基地局Ｄの路車間通信端末２−Ｄから送信されたパケット制御情報を検出することなく、当該車々間通信端末１（図２の１−Ａ）が基地局Ｄの路車間通信エリア内に在圏することを認識し、当該車々間通信端末１を適切に通信制御することができる。この場合、車々間通信端末１の無線通信部１２を用いて周辺の車両（車々間通信端末）に基地局Ｄの存在を報知し、周辺の各車両に対して適切な通信制御を促すことで電波干渉を軽減させることも可能である。
【００８４】
（Ａ−３）第１の実施形態の効果
第１の実施形態によれば、隠れ端末問題が発生する環境において、基地局が送信するパケット制御情報を検出することなく、受信電力検出部が得た受信電力情報から、基地局が送信したパケット（ＴＤＭＡ送信制御されたパケット）の有無を判定し、基地局の路車間通信エリア内の在圏を認識し、当該車々間通信端末を適切に通信制御することができる。
【００８５】
その結果、当該車々間通信端末と他の車々間通信端末との通信と、当該車々間通信端末を搭載した車両に搭載されている路車間通信端末と基地局の路車間通信端末との通信との干渉を回避することも可能となる。
【００８６】
（Ｂ）第２の実施形態
次に、本発明による無線通信端末、無線通信システム及び無線通信制御プログラムの第２の実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、第１の実施形態における構成要素と同一、対応する第２の実施形態の構成要素に対しては、同様な符号を用いて説明する（図１、図３参照）。
【００８７】
第２の実施形態は、受信レベルの情報にＴＤＭＡパケットが含まれているか否かを判定する、ＣＰＵ１０が実行するＴＤＭＡパケット含有判定処理（ＴＤＭＡパケット含有判定プログラム）の詳細が、第１の実施形態とは異なっている。以下では、ＣＰＵ１０が実行する第２の実施形態におけるＴＤＭＡパケット含有判定処理と、その一部となっているフレーム補完処理とを説明する。なお、その他の構成や処理は、第１の実施形態と同様である。
【００８８】
図１０は、受信レベルの情報にＴＤＭＡパケットが含まれているか否かを判定する、ＣＰＵ１０が実行する第２の実施形態のＴＤＭＡパケット含有判定処理（ＴＤＭＡパケット含有判定プログラム）を示すフローチャートであり、第１の実施形態に係る図７との同一、対応ステップには同一符号を付して示している。
【００８９】
上述した第１の実施形態は、フレーム補完処理において、第１段階の処理でパケット長Ｕを検出し得ない場合には、第２段階の処理を実行することなく、フレーム補完処理を終了するものであった。この第２の実施形態は、第１段階の処理でパケット長Ｕを検出し得ない場合には、予めシステムが用意しているパケット長の候補を適用して第２段階の処理を実行させようとしたものである。
【００９０】
図１１は、パケット長候補の記憶形式を示す説明図である。パケット長候補は、候補を規定する変数Ａｉと、その変数Ａｉに対応付けられたパケット長の具体的な値とでなる。プログラムの中で、変数で表現されている部分に、具体的な値が代入されて処理される。ここで、パケット長候補は、実際のシステムで実際に生じるパケット長として想定される値（想定パケット長）の１又は複数が候補となっている。図１０に「想定パケット長」と記載されている場合が、実際のパケット長に代わって適用されるパケット長候補となっている。
【００９１】
また、第２の実施形態の場合、検出されたパケット長で第２段階の処理を実行するか、パケット長候補を適用して第２段階の処理を実行するかを区別できるようにしたフラグＦが適用される。フラグＦの「１」は前者を表し、フラグＦの「０」は後者を表している。フラグＦの初期値は「０」である。
【００９２】
第２の実施形態の場合、ＣＰＵ１０は、現在の処理対象の受信レベルＰｍについて周期性が認められない場合には（ステップＳ１０３で「ＮＯ」）、未処理の想定パケット長Ａｉを設定してから（Ｓ４０１）、フレーム補完処理に移行する。
【００９３】
また、第２の実施形態では、ＣＰＵ１０が、フレーム補完処理やフレーム推定処理などが実行された後の受信レベルＰｍの各フレーム開始時刻Ｓｎｍが一定周期毎に現れているか否かを判定した際に、周期性が認められない場合には（ステップＳ１０７で「ＮＯ」）、フラグＦの値を判別する（Ｓ４０２）。フラグＦが「０」であれば、未処理の想定パケット長Ａｉが残っているかを判別し（Ｓ４０３）、残っていれば、未処理の想定パケット長Ａｉを設定するステップＳ４０１に戻る。一方、フラグＦが「１」である場合や、全ての想定パケット長Ａｉに対する処理が終了しているときには、ＣＰＵ１０は、処理対象の受信レベルＰｍがＣＳＭＡパケットの受信時の受信レベルであると判定する（Ｓ１０９）。
【００９４】
さらに、第２の実施形態では、現在の処理対象の受信レベルＰｍがＴＤＭＡパケットの受信時の受信レベル若しくはＣＳＭＡパケットの受信時の受信レベルと判定すると、ＣＰＵ１０は、フラグＦを、次の受信レベルの処理のために「０」に戻し（Ｓ４０４）、その後、ＣＰＵ１０は、ＴＤＭＡパケットの受信レベルかＣＳＭＡパケットの受信レベルかの判定が実行されていない未処理の受信レベルが残っているか否かを判別する（Ｓ１１１）。
【００９５】
以上のような処理により、第２の実施形態のフレーム補完処理において、各想定パケット長Ａｉを適用可能となる。
【００９６】
図１２は、第２の実施形態のフレーム補完処理の詳細を示すフローチャートであり、第１の実施形態に係る図８との同一、対応ステップには、同一符号を付して示している。
【００９７】
第２の実施形態のフレーム補完処理は、以下のような点が、第１の実施形態のフレーム補完処理と異なっている。
【００９８】
ＣＰＵ１０は、現在の処理対象の受信レベルＰｍがパルス形状の上部レベルになっていて、パケット長Ｕを、処理対象のフレームの終了時刻Ｅｎｍから開始時刻Ｓｎｍを減算した値に更新したときには（Ｓ２０３）、直ちに、第２段階の処理に移行するのではなく、フラグＦに、検出できた値をパケット長Ｕに設定したことを表す「１」を設定してから（Ｓ５０１）、第２段階の処理に移行する。
【００９９】
また、ＣＰＵ１０は、全てのフレーム共に、現在の処理対象の受信レベルＰｍがパルス形状の上部レベルになっていない場合には（ステップＳ２０４で「ＮＯ」）、パケット長Ｕとして、その時点で設定されている想定パケット長Ａｉを設定してから（Ｓ５０２）、第２段階の処理に移行する。
【０１００】
上述した変更により、第２の実施形態では、現在の処理対象の受信レベルＰｍがパルス形状の上部レベルになっていないため有効なパケット長Ｕが得られなくても、想定されているパケット長Ａｉを適用してフレーム補完処理が実行され、その分、処理対象の受信レベルＰｍが周期性を有する受信レベルであると判定される可能性を高めることができる。
【０１０１】
例えば、上述した図４（Ａ）に関し、仮に、そのフレーム番号「７」のフレームが存在しなかったとする。この場合、フレーム番号「１」〜「６」のフレームからパケット長Ｕを得ようとするが、受信レベルＰ３に関して、ＴＤＭＡパケットのパケット形状（上部レベル）がそのまま表れたフレームが存在しないため、有効なパケット長Ｕが得られない。第１の実施形態の場合であれば、そのため、フレーム補完処理の第２段階が実行されず、受信レベルＰ３がＴＤＭＡパケットの受信レベルと判定されることはあり得ない。この第２の実施形態の場合、有効なパケット長が得られなくても、想定されるパケット長を適用してフレーム補完処理の第２段階の処理を実行しているため、受信レベルＰ３がＴＤＭＡパケットの受信レベルと判定される可能性が残っている。
【０１０２】
第２の実施形態によっても、第１の実施形態と同様に、隠れ端末問題が発生する環境において、基地局が送信するパケット制御情報を検出することなく、受信電力検出部が得た受信電力情報から、基地局が送信したパケット（ＴＤＭＡ送信制御されたパケット）の有無を判定し、基地局の路車間通信エリア内の在圏を認識し、当該車々間通信端末を適切に通信制御することができ、その結果、当該車々間通信端末と他の車々間通信端末との通信と、当該車々間通信端末を搭載した車両に搭載されている路車間通信端末と基地局の路車間通信端末との通信との干渉を回避することも可能となる。
【０１０３】
（Ｃ）他の実施形態
上記各実施形態の説明においても、種々変形実施形態に言及したが、さらに、以下に例示するような変形実施形態を挙げることができる。
【０１０４】
上記各実施形態においては、受信レベルの開始時刻に基づいて、周期性を判定するものを示したが、終了時刻に基づいて周期性を判定しても良く、開始時刻及び終了時刻の双方に基づいて周期性を判定するようにしても良い。
【０１０５】
上記各実施形態は、ＣＳＭＡパケットもＴＤＭＡパケットも送信元を解析しないで処理する場合を示したが、送信元が解析できたＣＳＭＡパケットがあり、その受信レベルを取得できた場合には、管理する受信電力情報からその受信レベルの情報を除去するなどし、その受信レベルを周期性判断の対象から除外するようにしても良い。
【０１０６】
上記各実施形態では、同一車両に、ＣＳＭＡ方式を採用している車々間通信システムの車々間通信端末と、ＴＤＭＡ方式を採用している路車間無線通信システムの路車間通信端末とが搭載されている場合を説明したが、２種類の搭載通信端末はこれに限定されるものではない。例えば、車々間通信端末に代え、ＣＳＭＡ方式を採用している歩車間通信システムの歩車間通信端末が搭載されている場合にも、本発明を適用することができる。
【０１０７】
上記各実施形態では、同一車両に、ＣＳＭＡ方式を採用している車々間通信システムの車々間通信端末と、ＴＤＭＡ方式を採用している路車間無線通信システムの路車間通信端末とが搭載されている場合を説明したが、搭載通信端末の種類数は２種類に限定されるものではない。例えば、車両に、ＣＳＭＡ方式を採用している車々間通信システムの車々間通信端末だけが搭載されていても良く、この場合であっても、ＴＤＭＡパケットのタイミングを避けて、車々間通信を実行することができる。また例えば、同一車両に、ＣＳＭＡ方式を採用している車々間通信システムの車々間通信端末と、ＣＳＭＡ方式を採用している歩車間通信システムの歩車間通信端末と、ＴＤＭＡ方式を採用している路車間無線通信システムの路車間通信端末とが搭載されている場合にも、本発明を適用することができる。
【０１０８】
上記各実施形態では、本発明の無線通信端末が車々間通信端末である場合を示したが、本発明は、これに限定されるものではない。例えば、本発明の無線通信端末が歩行者が所持する歩車間通信端末であっても良い。さらに、車両に関係する無線端末に限定されるものではない。要は、通信タイミングがＣＳＭＡ方式のように非周期的に制御される無線端末であって、通信タイミングがＴＤＭＡ方式のような周期的に制御されるエリアに在圏することがあり得る無線端末に広く本発明の技術思想を適用することができる。
【符号の説明】
【０１０９】
１、１−Ａ、１−Ｂ、１−Ｃ…車々間通信端末、２−Ａ、２−Ｂ、２−Ｃ、２−Ｄ…路車間通信端末、１０…ＣＰＵ、１１…受信電力検出部、１２…無線通信部、１３…記憶装置、１４…ＲＯＭ、１５…ＲＡＭ、１６…ＧＰＳセンサ、２０…受信電力情報取得管理部、２１…他端末送信パケット判定部、２２…通信制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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