(57)【要約】      （修正有）【課題】異常停止した自動搬送車の異常状態を作業者に速やかに伝え、表示装置の消費電力を抑えた自動搬送車および自動搬送車の表示制御方法を提供する。【解決手段】搬送車１を移動させる移動機構と、搬送車の周囲の環境を検知する距離センサと、搬送車の運転状態を表示する表示装置４を備え、距離センサが検知した距離データに基いて目的地に移動する自動搬送車において、各部の動作を制御する制御装置であって、距離センサの距離データと搬送車内部の状態を示すデータの少なくとも一方に異常が含まれるとき異常信号を発信する制御装置２と、異常信号に基いて移動機構を停止させるモータドライバと、異常信号に基いて表示装置の点灯を制御する表示制御部１０を備え、異常信号による搬送車の停止状態において、距離センサが搬送車に接近するものを検知したとき、制御装置は表示制御部に点灯信号を出力し、表示装置を消灯状態から点灯状態に制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車を移動させる移動機構と、搬送車の周囲の環境を検知する距離センサと、搬送車の運転状態を表示する表示装置と、前記各部へ電源を供給するバッテリーを備え、前記距離センサが検知した距離データに基いて目的地に移動する自動搬送車において、
前記各部の動作を制御する制御装置であって、前記距離センサの距離データと搬送車内部の状態を示すデータの少なくとも一方に異常が含まれるとき異常信号を発信する制御装置と、
前記異常信号に基いて前記移動機構を停止させるモータドライバと、
前記異常信号に基いて前記表示装置の点灯を制御する表示制御部を備え、
異常信号による搬送車の停止状態において、前記距離センサが搬送車に接近するものを検知したとき、前記制御装置は前記表示制御部に点灯信号を出力し、前記表示装置を消灯状態から点灯状態に制御することを特徴とする自動搬送車。
【請求項２】
請求項１に記載の自動搬送車において、
前記制御装置は、搬送車の停止時の前記距離センサの検知範囲を、搬送車の移動時の検知範囲より広げて搬送車に接近するものを検知することを特徴とする自動搬送車。
【請求項３】
請求項２に記載の自動搬送車において、
前記制御装置は、搬送車の停止時に前記距離センサが搬送車の側面に接近する作業者を検知するように、搬送車の側面の検知範囲を広げることを特徴とする自動搬送車。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の自動搬送車において、
前記制御装置は、前記データに含まれる異常の種類に応じて周期の異なる点滅信号を出力し、前記表示装置を消灯状態から点滅状態に点灯制御することを特徴とする自動搬送車。
【請求項５】
請求項４に記載の自動搬送車において、
前記制御装置は、重大な異常時の点滅周期を軽微な異常時より短く設定した点滅信号を出力することを特徴とする自動搬送車。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の自動搬送車において、
前記制御装置は、前記距離データと状態データに含まれる異常の種類を示す点灯信号を出力し、前記表示装置を消灯状態から異常の種類を表示するように点灯制御することを特徴とする自動搬送車。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の自動搬送車において、
前記表示装置はバックライトを備え、前記制御装置は点灯信号を出力して、前記表示装置のバックライトを消灯状態から点灯状態に制御することを特徴とする自動搬送車。
【請求項８】
搬送車を移動させる移動機構と、搬送車の周囲の環境を検知する距離センサと、搬送車の運転状態を表示する表示装置と、前記各部を制御する制御装置を備え、前記制御装置により前記距離センサの距離データと搬送車内部の状態を示すデータの少なくとも一方に異常が含まれるとき異常信号を出力して前記表示装置を制御する自動搬送車の表示制御方法において、
前記制御装置の異常信号に基いて前記移動機構を停止させ、
搬送車の停止状態において前記距離センサが搬送車に接近するものを検知したとき、前記制御装置により前記表示装置を消灯状態から点灯状態に制御することを特徴とする自動搬送車の表示制御方法。
【請求項９】
請求項８に記載の自動搬送車の表示制御方法において、
前記制御装置により、前記データに含まれる異常の種類に応じて周期の異なる点滅信号を出力して、前記表示装置を消灯状態から点滅状態に点灯制御することを特徴とする自動搬送車の表示制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の自動搬送車の表示制御方法において、
前記制御装置により、重大な異常時の点滅周期を軽微な異常時より短く設定した点滅信号を出力して、前記表示装置を消灯状態から点滅状態に点灯制御することを特徴とする自動搬送車の表示制御方法。
【請求項１１】
請求項８〜１０のいずれかに記載の自動搬送車の表示制御方法において、
前記制御装置は、前記データに含まれる異常の種類を示す点灯信号を出力し、前記表示装置を消灯状態から異常種類を表示するように点灯制御することを特徴とする自動搬送車の表示制御方法。
【請求項１２】
請求項８〜１１のいずれかに記載の自動搬送車の表示制御方法において、
前記表示装置はバックライトを備え、前記制御装置により点灯信号を出力して、前記表示装置のバックライトを消灯状態から点灯状態に制御することを特徴とする自動搬送車の表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲の環境を計測することで自身の位置を認識しながら移動する自動搬送車および自動搬送車の表示制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動搬送車は、バッテリーを駆動源として工場、倉庫等の決められた通路を通って、荷物等を載せたカートを牽引しながら目的地まで移動するように制御される。上記通路は作業員も通る兼用の通路であり、自動搬送車の脇（側面）をすり抜けるように歩行する。一方、自動搬送車は周囲の環境を検知する距離センサを備えて、正常時には距離センサで検知した距離データと予め保持する地図データに基いて目的地に向かって移動する。
【０００３】
自動搬送車は、目的地までの経路である前方に移動の障害になる障害物を検知したとき、異常と判断して移動を停止する。その後自動搬送車は、作業者により障害物を排除されるまで停止を続ける。自動搬送車は、障害物の検知以外に搬送車内部での異常時でも、移動を停止し、作業者が障害を取り除くまで停止を続ける。通常、上記のような異常発生時には、自動搬送車が備える表示装置によってその異常内容の表示がなされる。
【０００４】
この種、異常表示装置として、従来、特許文献１（特開平１０−１２４１４５号公報）を挙げることができる。特許文献１では、無人搬送車において、自己診断エラーが発生した場合に、異常状況と異常環境からの復旧方法を文字にて直接に表示するようにして、迅速かつ的確に復旧作業を行え、また、復旧作業を行っても異常の内容・発生時間を含む履歴データが残っており、後日にそれら異常履歴を表示し得るようにして、保守点検や技術改良を短時間で行うことを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１２４１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１では、種々の画面を用意して正常時には正常を示す画面、異常判断時には異常を示す画面、モニタ・メニュー画面、異常履歴画面が表示され、常時、表示装置で何らかの画面が表示されている。
【０００７】
一般に、自動搬送車は、正常動作中にも停止し、例えば、昼休み、他の自動搬送車の通過待ち、エレベータ待ち、荷物待ちなどで停止する。特許文献１に示されるように、表示装置に画面が常時表示されていると、停止中の自動搬送車は表示内容を良く見ないと、異常停止か、正常停止かの判断ができず、異常停止していても、忙しく歩いている作業者が見過ごす恐れがある。また、自動搬送車は無人運転中に表示装置が表示されることは、誰も見てないので無駄であり、省電力にも反する。
【０００８】
本発明は上記従来の問題点に鑑み、異常停止した自動搬送車の異常状態を作業者に速やかに伝え、表示装置の消費電力を抑えた自動搬送車および自動搬送車の表示制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明は、搬送車を移動させる移動機構と、搬送車の周囲の環境を検知する距離センサと、搬送車の運転状態を表示する表示装置と、前記各部へ電源を供給するバッテリーを備え、前記距離センサが検知した距離データに基いて目的地に移動する自動搬送車において、
前記各部の動作を制御する制御装置であって、前記距離センサの距離データと搬送車内部の状態を示すデータの少なくとも一方に異常が含まれるとき異常信号を発信する制御装置と、
前記異常信号を受けて前記移動機構を停止させるモータドライバと、
前記異常信号を受けて前記表示装置の点灯を制御する表示制御部を備え、
異常信号による搬送車の停止状態において、前記距離センサが搬送車に接近するものを検知したとき、前記制御装置は前記表示制御部に点灯信号を出力し、前記表示装置を消灯状態から点灯状態に制御することを特徴とする。
【００１０】
また、上記に記載の自動搬送車において、前記制御装置は、搬送車の停止時の前記距離センサの検知範囲を、搬送車の移動時の検知範囲より広げて搬送車に接近するものを検知することを特徴とする。
【００１１】
また、上記に記載の自動搬送車において、前記制御装置は、搬送車の停止時に前記距離センサが搬送車の側面に接近する作業者を検知するように、搬送車の側面の検知範囲を広げることを特徴とする。
【００１２】
また、上記に記載の自動搬送車において、前記制御装置は、前記データに含まれる異常の種類に応じて周期の異なる点滅信号を出力し、前記表示装置を消灯状態から点滅状態に点灯制御することを特徴とする。
【００１３】
また、上記に記載の自動搬送車において、前記制御装置は、重大な異常時の点滅周期を軽微な異常時より短く設定した点滅信号を出力することを特徴とする。
【００１４】
また、上記に記載の自動搬送車において、前記制御装置は、前記距離データと状態データに含まれる異常の種類を示す点灯信号を出力し、前記表示装置を消灯状態から異常種類を表示するように点灯制御することを特徴とする。
【００１５】
また、上記に記載の自動搬送車において、前記表示装置はバックライトを備え、前記制御装置は点灯信号を出力して、前記表示装置のバックライトを消灯状態から点灯状態に制御することを特徴とする。
【００１６】
上記課題を解決するため、本発明は、搬送車を移動させる移動機構と、搬送車の周囲の環境を検知する距離センサと、搬送車の運転状態を表示する表示装置と、前記各部を制御する制御装置を備え、前記制御装置により前記距離センサの距離データと搬送車内部の状態を示すデータの少なくとも一方に異常が含まれるとき異常信号を出力して前記表示装置を制御する自動搬送車の表示制御方法において、
前記制御装置の異常信号に基いて前記移動機構を停止させ、
搬送車の停止状態において前記距離センサが搬送車に接近するものを検知したとき、前記制御装置により前記表示装置を消灯状態から点灯状態に制御することを特徴とする。
【００１７】
また、上記に記載の自動搬送車の表示制御方法において、前記制御装置により、前記データに含まれる異常の種類に応じて周期の異なる点滅信号を出力して、前記表示装置を消灯状態から点滅状態に点灯制御することを特徴とする。
【００１８】
また、上記に記載の自動搬送車の表示制御方法において、前記制御装置により、重大な異常時の点滅周期を軽微な異常時より短く設定した点滅信号を出力して、前記表示装置を消灯状態から点滅状態に点灯制御することを特徴とする。
【００１９】
また、上記に記載の自動搬送車の表示制御方法において、前記制御装置は、前記データに含まれる異常の種類を示す点灯信号を出力し、前記表示装置を消灯状態から異常の種類を表示するように点灯制御することを特徴とする。
【００２０】
また、上記に記載の自動搬送車の表示制御方法において、前記表示装置はバックライトを備え、前記制御装置により点灯信号を出力して、前記表示装置のバックライトを消灯状態から点灯状態に制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、停止した自動搬送車の異常状態を作業者に速やかに伝えることで、敏速に異常対策がなされる。また、表示装置の消費電力を抑えることができるので、自動搬送車を長時間稼働させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明実施例の自動搬送車の構成図である。
【図２】本発明実施例の自動搬送車の制御系の構成図である。
【図３】本発明実施例の表示装置の動作フローである。
【図４】本発明実施例の正常時の距離センサの検知範囲の説明図である。
【図５】本発明実施例の異常停止時の距離センサの検知範囲の説明図である。
【図６】本発明実施例の表示装置の表示画面の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を、図を参照して詳細に説明する。図１は、本発明実施例の自動搬送車の構成図である。１は自動搬送車の本体、２は後述の各部の動作を制御する制御装置、３は距離センサのレーザ距離センサ（Ｌセンサ）で、搬送車進行方向の前に設置した距離センサ３ａと後側に設置した距離センサ３ｂからなる。距離センサ３ａ、３ｂは、レーザを物体に照射してから、照射したレーザが物体によって反射してセンサに返ってくるまでの時間を計測することで、センサから環境中の物体までの距離の計測を行うレーザ照射部（図示せず）を備えている。このレーザ照射部を一定の回転角毎に回転させながら計測することで、搬送車の周囲の環境を距離データとして検知する。
【００２４】
４は搬送車の運転状態を表示する表示装置で、バックライトを有する液晶デスプレイで構成される。５は非常時に作業者によって操作されることにより搬送車を緊急に停止させる非常停止スイッチ、６は移動機構の車輪９ａ、９ｂを回転駆動または停止させるモータドライバ、７は搬送車の各部に電力を供給するバッテリー、８ａ、８ｂは搬送車の前後に設置され、物に当ったことを検知するバンパーセンサーである。
【００２５】
図２は、本発明実施例の自動搬送車の制御系の構成図である。図１と同一部分は同一符号で示す。１０は制御装置２の指令で表示装置４の点灯を制御する表示制御部で、制御装置２から、画像信号とバックライトの点灯信号を指令として受ける。１１は地図データを保持する記憶部、１２は搬送車内部に設置されたハード、デバイスである。
【００２６】
制御装置２は、距離センサ３ａ、３ｂで検知された搬送車の前後左右の距離データと、搬送車内部の状態を示すデータを受けて、モータドライバ６と表示制御部に制御信号を出力する。搬送車内部の状態を示すデータは、バッテリー７、ハード、デバイス１２から出力される、正常状態と異常状態を含むデータを用いる。バッテリー７の異常状態とは例えば、電圧が規定値以下に低下したときであり、ハード、デバイス１２の異常とはハード系、デバイス系で異常な信号を検知したときである。
【００２７】
制御装置２は、各部のデータが正常なとき、距離センサ３ａ、３ｂで検知した距離データと、予め記憶部１１に保持された地図データとを比較することにより、搬送車の前記地図データ上での位置と姿勢を推定し、その推定結果に基づいて目的地に移動するようにモータドライバ６を制御する。
【００２８】
次に、図３により表示装置４の表示制御を説明する。制御装置２は、搬送車は走行中は常時、距離センサ３ａ、３ｂの距離データと、搬送車内部の状態を示すデータとして、バッテリー７、ハード、デバイス１２から出力されるデータを取込んでおり、ステップ１００で、これらのデータが正常か否かを判定する。全てのデータが正常（異常が含まれてない）であれば、ステップ１０１で表示装置４を消灯（バックライトを消灯）する。このとき表示装置４が消灯していれば消灯状態を維持する。なお、フローでは図示されてないが、搬送車１は走行を続ける。
【００２９】
ステップ１００でデータに異常が含まれていると判定されたとき、ステップ１００Ａで移動機構である車輪９が停止され、搬送車１が停止する。具体的には制御装置２から出力された異常信号によりモータドライブ６が車輪９の駆動を停止する。
【００３０】
同時に、ステップ１０２で障害物を検知したか否かが判定される。障害物の検知は、搬送車１が前進しているので、距離センサ３ａの距離データに異常が含まれているか否かで判定される。移動経路に障害物が存在すると、検知された距離データに、地図データに予定されてない近距離の距離データが含まれるので、この近距離データで障害物ありと判定する。
【００３１】
ステップ１０２で障害物が検知されたとき、ステップ１０３で表示装置４のバックライトを連続点灯（極端に周期が長い点灯）する連続点灯モード（Ａ）が制御装置２内部に設定される。このとき画像信号も同時に制御装置２内に設定され、例えば「障害物あり」、「障害物を取り除いてください」等の異常の種類と、異常対策を案内する画像信号となる。ステップ１０３での表示装置４の表示モード設定後は、ステップ１０７に移る。
【００３２】
ステップ１０２で障害物が検知されないとき、ステップ１０４でバッテリー電圧が規定値以下に低下したか否かが判定される。バッテリー電圧が規定値以下と判定されたとき、ステップ１０５で表示装置４のバックライトを長い周期で点滅させる点滅モード（Ｂ）が制御装置２内部に設定される。このとき画像信号も同時に制御装置２内に設定され、例えば「バッテリー電圧低下」、「バッテリーを充電してください」等の異常の種類と、異常対策を案内する画像信号となる。ステップ１０５の表示装置４の表示モードの設定後は、ステップ１０７に移る。
【００３３】
ステップ１０４でバッテリー電圧が規定値以下と判定されないとき、異常の種類が障害物やバッテリー以外の重大な異常と判定し、ステップ１０６で表示装置４のバックライトを短い周期で点滅させる点滅モード（Ｃ）が制御装置２内部に設定される。このとき画像信号も同時に制御装置２内に設定され、例えば「ハード・デバイス異常」、「ハード・デバイスを点検してください」等の異常の種類と、異常対策を案内する画像信号となる。ステップ１０６の表示装置４の表示モードの設定後は、ステップ１０７に移る。
【００３４】
本実施例では、異常の種類として、障害物（軽微な異常）、バッテリー電圧低下（中程度の異常）、ハード・デバイス異常（重大な異常）としており、重大な異常時の点滅周期を軽微な異常時より短く設定している。点滅周期の短い表示は人間に緊急性の印象を与えるので、作業員の目に留まり易い。異常の種類は上記以外に設定しても良い。
【００３５】
上記各ステップ１０３、１０５、１０６では、点滅のモードを設定する処理を行うものであり、表示装置４のバックライトが消灯状態に維持される。従って、前記設定された点滅などのモードでの表示の制御は、これらのステップの後であるステップ１０７以降で行われる。
【００３６】
ステップ１０７では、障害物の検知範囲を広げる。すなわち、距離センサ３ａ、３ｂの検知範囲を拡大して搬送車１の周囲の作業員を検知し易くする。作業員は搬送車１の脇の側面を歩行するので、搬送車１の側面の検知範囲を拡大する。距離センサ３ａは、搬送車の前方と側方を検知（計測）、距離センサ３ｂは、搬送車の後方と側方を検知（計測）する。
【００３７】
次いで、ステップ１０８で、拡大された検知範囲で搬送車に接近する作業員を検知したか否かを判定する。作業員の接近は、距離データが時間と共に変化することで検知され、特にこの検知では搬送車１が停止しているので、精度良く検知される。なお、距離センサ３ａ、３ｂは、作業員と、もの（物）を区別しないで検知するので、ステップ１０８では、人（物）を検知したかを判定する。
【００３８】
ステップ１０８で作業員が接近したと判定されると、ステップ１０９で、前記設定された複数の点灯モード（連続点灯モードＡ、点滅モードＢ、点滅モードＣ）の一つのモードの点灯信号が制御装置から発生し、表示装置４のバックライトを点灯する。同時に画像信号も送られ、表示装置４に異常の種類と、異常対策を案内するメッセージが、上記点灯モードの一つで表示される。
【００３９】
ステップ１０９での表示装置の点灯は、それまで消灯している状態から点灯され、しかも、搬送車に作業員が近づいた瞬間に点灯するので、作業員の目に留まり易く、見逃されることが少なくなる。また、異常の種類に応じて点滅周期を変えているので、作業員に表示内容と緊急度を強くアピールし、さらに、搬送車が停止状態で、距離センサの検知範囲を広げているので、作業員の接近を正確に敏速に検知することができ、作業員に対してタイムリーに異常状態を明示することで、異常に対する速やかな対策を促すことができる。
【００４０】
また、作業員が搬送車に接近して、その後、離れた場合は、表示装置のバックライトが再度消灯する。
【００４１】
表示器４は、正常動作中は、常時、バックライトが消灯しており、異常により停止しても、作業員を検知するまではバックライトが消灯し続け、異常により停止し、かつ、作業員を検知した時はじめて点灯し、作業員が離れたら再度消灯するので、点灯時間が極めて少なくて済み、大幅な節電が実現できる。
【００４２】
次に、通路と搬送車と作業員の関係について説明する。図４は、搬送車が正常に移動または停止している時の、距離センサの検知範囲の説明図である。幅Ｗの通路の中央を搬送車１が移動し、通路の端付近を作業員Ｍが歩行する。破線１３は、距離センサ３ａ、３ｂによって、搬送車１の周囲に形成される検知範囲である。この検知範囲１３は、搬送車１の前方に長さｌ１、後方に長さｌ２、側方に長さｌ３、ｌ４の範囲で形成され、側面で歩行する作業員Ｍを検知しないような範囲に形成される。
【００４３】
図５は、搬送車が異常で停止しているときの、距離センサの検知範囲の説明図である。図４と同一部分は同一符号で示す。図３のステップ１０７の障害物の検知範囲を広げるステップでは、搬送車１の両側方の検知範囲を、ｌ３からＬ３、ｌ４からＬ４にそれぞれ広げて、検知範囲１４が形成される。これらの広げた長さＬ４、Ｌ４は、搬送車１の側面を歩行する作業員Ｍを検知する幅に設定される。従って、異常で停止している搬送車の横を作業員が通過すると、直ちに作業員が検知され、図３のステップ１０９で表示装置４が消灯状態から点灯する。表示装置４が消灯状態から点灯するので、別の用件で歩行している作業員にも気が付き易く、対策が速やかに行われ易い。
【００４４】
異常対策が終了して搬送車１が正常に戻ったとき、図５の検知範囲１４は、図４の検知範囲１３に戻される。検知範囲の拡大、縮小は、距離センサ３ａ、３ｂの感度調整か、または、距離センサ３ａ、３ｂで検知されたデータから、制御装置２が取込むデータの範囲を拡大、縮小調整することで行われる。
【００４５】
次に、表示装置４の表示画面について説明する。図６は、実施例の表示装置４の表示画面の説明図である。表示画面はタッチパネル式の液晶画面であり、背面にバックライト（図示せず）が配置されている。２０はサーボの動作中（搬送車が動作している）を示す表示器、２１はサーボの停止（搬送車が停止している）を示す表示器、２２はブレーキの解除を示す表示器、２４はブレーキのロックを表す表示器、２５は起動中を示す表示器、２６は停止を示す表示器、２７はバッテリーの残量を示す表示器、２８は障害の種類とその対策を案内するメッセージを表す表示器である。
【００４６】
搬送車の正常動作では、起動、ブレーキ解除、サーボＯＮの表示器が表示する。搬送車が異常により停止すると、上記表示器の表示に代わって、停止、ブレーキロック、サーボＯＦＦの表示器が表示する。さらに、表示器２８で異常の種類と、その対策を案内するメッセージが表示される。図６では、各異常の種類の中の、ハードデスク、デバイス異常が示されている。
【００４７】
異常により搬送車が停止し、かつ、作業員を検知したときは、表示装置４のバックライトが所定の周期で点灯開始するので、図６の表示内容が全て、消灯状態から所定の周期で点灯表示される。
【符号の説明】
【００４８】
１…自動搬送車、２…制御装置、３、３ａ、３ｂ…距離センサ、４…表示装置、６…モータドライバ、７…バッテリー、９、９ａ、９ｂ…移動機構、車輪、１０…表示制御部、１１…記憶部、１２…ハード・デバイス、１３…搬送車の正常移動時の距離センサの検知範囲、１４…搬送車の異常停止時の距離センサの検知長さ、ｌ３、ｌ４、Ｌ３、Ｌ４…搬送車の側面の検知範囲の長さ、Ｍ…作業者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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