(57)【要約】【課題】障害物により隠蔽された路面標識を分かりやすく表示する。【解決手段】自車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、自車両の周囲の撮像画像を取得する画像取得機能と、予め設定された視点から見た各地点における道路の路面標識の画像と、その地点の位置情報とが対応づけられた路面標識情報を取得する路面標識情報取得機能と、各地点において随時取得される撮像画像と路面標識の画像とを所定の共通視点を基準として重畳した重畳画像をディスプレイ３０に表示させる表示制御機能とを実行する制御装置１０を備え、表示制御機能は、重畳処理をするときに隠蔽領域が抽出された場合には、制御領域の透過度を高く変更し、隠蔽領域が抽出されない場合には制御領域の透過度の変更を行わない。【選択図】  図１
2014229100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記自車両に設けられたカメラにより撮像された、前記自車両の周囲の撮像画像を取得する画像取得手段と、
予め設定された視点から見た各地点における道路の路面標識の画像と、当該路面標識が存在する地点の位置情報とが対応づけられた路面標識情報を取得する路面標識情報取得手段と、
各地点において随時取得される前記撮像画像と、当該撮像画像が取得された地点における路面標識の画像とを所定の共通視点を基準として重畳した重畳画像をディスプレイに表示させる表示制御手段と、
前記表示制御手段は、前記路面標識の画像を隠蔽する障害物の像の一部又は全部に対応する隠蔽領域が抽出された場合には、前記隠蔽領域に基づいて前記撮像画像内に設定された制御領域の透過度を相対的に高く変更し、前記撮像画像と前記路面標識の画像とを重畳することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記隠蔽領域が抽出されたタイミングにおける、前記自車両から前記路面標識までの距離が近いほど前記制御領域の透過度を高く変更することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記隠蔽領域が抽出されたタイミングにおける、前記自車両の車速が速いほど前記制御領域の透過度を高く変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記撮像画像に対する前記隠蔽領域の面積比が所定値以上である場合には、前記障害物の全部に対応する領域を前記制御領域として抽出し、前記撮像画像に対する前記隠蔽領域の面積比が所定値未満である場合には、前記隠蔽領域を前記制御領域として抽出することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記路面標識情報は、路面に表示された案内標識、路面に常時された警戒標識、路面に表示された規制標識、路面に表示された指示標識その他の道路標識の画像であり、
前記表示制御手段は、前記障害物の像に隠蔽される前記路面標識が警戒標識又は規制標識である場合の前記透過度を、前記障害物の像に隠蔽される前記路面標識が案内標識又は指示標識である場合の前記透過度よりも高く設定することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記障害物は、前記自車両の先行他車両、前記自車両の対向他車両、又は前記自車両と交差する交差他車両であることを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられたカメラの撮像画像に基づいて、車両前方の状況を乗員に提示する車両用の表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、自車両前方に設定した仮想先行車両の画像を、実際に撮像された自車両の前方の風景に重ねて表示する経路案内システムに関し、実在する先行車両と仮想先行車両とが重なる部分を算出してその重なる部分の仮想先行車両の光透過度を高くする技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２８４１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、乗員が路面に表示された標識が視認しにくいという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、乗員が路面に表示された路面標識を視認しやすくすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、各地点において随時取得される撮像画像と、その撮像画像が取得された地点における路面標識の画像とを所定の共通視点を基準として重畳してディスプレイに表示させる際に、路面標識の画像を隠蔽する隠蔽領域が抽出された場合には、この隠蔽領域に応じた制御領域の透過度を相対的に高く変更することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、撮像画像に重畳表示させる路面標識が障害物によって隠蔽されてしまう場合であっても、障害物によって生じる撮像画像の隠蔽領域に応じて設定される制御領域の透過度を高くして路面標識を視認しやすくするので、乗員が路面標識を視認しやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る情報提供システムのブロック構成図である。
【図２】路面標識情報を説明するための図である。
【図３Ａ】本実施形態の重畳画像の一例を示す図である。
【図３Ｂ】本実施形態の重畳画像であって、撮像画像の制御領域の透過度を第１透過度にした場合の重畳画像の一例を示す図である。
【図３Ｃ】本実施形態の重畳画像であって、撮像画像の制御領域の透過度を第１透過度よりも低い第２透過度にした場合の重畳画像の一例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る車両用表示装置の制御手順を説明するためのフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る車両用表示装置の第１サブルーチンを説明するためのフローチャートである。
【図６】本実施形態に係る車両用表示装置の第２サブルーチンを説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両用表示装置を、情報提供システム１に適用した場合を例にして説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車両用表示装置１００を備える情報提供システム１のブロック構成を示す図である。車両用表示装置１００及びこれを含む情報提供システム１は、車両に搭載されている。情報提供システム１は、ドライバに自車両の周囲の様子を示す画像情報を提供する。車両用表示装置１００は、自車両の周囲の撮像画像に路面標識の画像を重畳させた画像情報を生成して提示する。
【００１１】
図１に示すように、情報提供システム１は、車両用表示装置１００と、車載装置２００とを有する。車載装置２００は、車両コントローラ５０と、ナビゲーション装置６０とを備える。車両用表示装置１００と各車載装置２００とは、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１２】
本実施形態の車両コントローラ５０は、車両情報５１を記憶する。車両情報５１は、車両に対する運転席の位置、ドライバごとの運転席の位置、運転席に着座するドライバの視点の位置、ドライバの視点から視認可能な領域を示す視野情報を含む。車両の運転席の位置は車種ごとに定義され、ドライバごとの運転席の位置は、識別された各ドライバの座席位置の調整量を考慮して各車両の運転席の位置に基づいて定義される。各ドライバの識別は、各ドライバが使用する鍵情報に基づいて行うことができる。ドライバの視点や視野領域は、基本情報としてドライバが入力したドライバの身長などの身体情報に基づいて算出し、記憶してもよい。また、ドライバの視点や視野領域は、座席位置の調整量に基づいて算出したドライバの身長などに基づいて算出して、記憶してもよい。後述する表示制御機能は、この車両情報５１を参照して重畳画像を生成する。
【００１３】
本実施形態のナビゲーション装置６０は、位置検出装置６１と、地図情報６２とを備え、自車両の現在位置から目的地までの経路を示してドライバを誘導する。また、本実施形態のナビゲーション装置６０は、後述する路面標識情報４１を格納する記憶装置４０を備えてもよい。また、ナビゲーション装置６０は、外部との通信が可能であり、通信回線を介して各地点の路面標識情報４１を取得することもできる。ナビゲーション装置７０は、取得した情報、演算した情報を、車両用表示装置１００、ディスプレイ３０に出力する。ナビゲーション装置６０は、情報の出力手段としてスピーカ４１を備えていてもよい。
【００１４】
また、同図に示すように、本実施形態の車両用表示装置１００は、制御装置１０と、カメラ２０と、ディスプレイ３０とを備える。
【００１５】
本実施形態のカメラ２０は、ＣＣＤ等の撮像素子を用いたカメラであり、車両の周囲を撮像する。特に限定されないが、本実施形態のカメラ２０は、車両の天井又はバックミラー近傍に設けられ車両の進行方向前方を撮像する。カメラ２０の設置位置は、これに限定されず、サイドミラー近傍に設けてもよい。また、カメラ２０は単数でも複数でもよい。本実施形態では、広角のカメラ２０を一つ設けている。複数のカメラ２０を用いる場合には、各カメラ２０の設置位置に応じて共通の座標に変換し、一の視点から見た撮像画像を取得すればよい。
【００１６】
本実施形態のディスプレイ３０は、車両のドライバが視認可能なダッシュボード周囲に設置され、本実施形態の重畳画像、車両前方の撮像画像、ナビゲーション装置６０の案内情報などを提示する。
【００１７】
続いて、本実施形態の制御装置１０について説明する。本実施形態の車両用表示装置１００の制御装置１０は、カメラ２０の撮像画像と路面標識情報とを重畳した重畳画像の透過度を制御してディスプレイ３０に表示するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、車両用表示装置１００と情報提供システム１として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。
【００１８】
本実施形態に係る車両用表示装置１００の制御装置１０は、現在位置取得機能と、画像取得機能と、路面標識情報取得機能と、表示制御機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００１９】
以下、本実施形態に係る車両用表示装置１００の各機能について説明する。
【００２０】
まず、本実施形態の制御装置１０の現在位置取得機能について説明する。制御装置１０は、ナビゲーション装置６０のＧＰＳ（Global Positioning System）を備える位置検出装置６１が検出した位置情報を取得する。現在位置情報の取得手法はこれに限定されず、制御装置１０は、路側装置に搭載された高度道路交通システム：ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）が提供する位置情報を、近距離通信を介して、自車両の現在位置として取得することができる。
【００２１】
本実施形態の制御装置１０の画像取得機能について説明する。制御装置１０は、カメラ２０が撮像した自車両周囲の撮像画像を取得する。取得した撮像画像は、障害物や隠蔽領域の抽出処理に利用されるとともに、車両前方の状況を示す映像としてディスプレイ３０に提示される画像として利用される。
【００２２】
本実施形態の路面標識情報取得機能について説明する。制御装置１０は、予め設定された視点から見た各地点における道路の路面標識の画像と、その路面標識が存在する地点の位置情報とが対応づけられた路面標識情報４１を取得する。路面標識情報４１は、制御装置１０又はナビゲーション装置６０の制御装置４０に格納されており、制御装置１０の読み込みを許可する。
【００２３】
路面標識の画像は、予め各道路を走行した別の車両が撮像して収集したものであってもよいし、自車両が過去に各道路を走行したときに撮像して収集したものであってもよい。もちろん、他車両により撮像された路面標識と自車両により撮像された路面標識との両方を利用することも可能である。例えば、予め他車両により撮像された路面標識の画像を基本情報とし、自車両が走行した経験のある道路の路面標識については自車両の撮像した路面標識の画像を利用し、自車両が走行した経験の無い道路の路面標識については他車両の撮像した路面標識の画像を利用するようにしてもよい。もちろん、コンピュータで合成した路面標識の画像を用いてもよい。
【００２４】
路面標識情報４１の態様は特に限定されないが、その一例を図２に示す。本例における路面標識情報４１は、路面標識の画像を含む。路面標識の画像は、その路面標識が表示される地点を特定する位置情報と対応づけられている。地点を特定する位置情報は、緯度経度情報であってもよいし、その地点が含まれる道路を特定する道路識別情報、道路を特定するノード情報、ノードにより特定される走行リンク情報であってもよい。路面標識情報４１が路面標識の画像と位置情報とを対応づけているため、取得された自車両の現在位置に基づいて、その現在位置を通過するタイミングでドライバが視認する路面標識の画像を特定することができる。なお、自車両は移動しているため、一のタイミングにおいて取得された現在位置と、そのタイミングにおける車速情報とに基づいて、所定時間経過後である将来のタイミングにおける現在位置を予測し、将来のタイミングにおいてドライバが視認する路面標識の画像を特定することができる。各タイミングは車両コントローラ５０の時計５２により計時することができる。
【００２５】
図２に示す路面標識情報の例では、路面標識の画像が、その標識が示す情報の内容に応じて、案内標識の画像、警戒標識の画像、規制標識の画像、及び指示標識の画像に区分されている。特に限定されないが、標識の区分は、その道路を管理する国の法律や地方自治体や管理者の規則に基づいて定義することができる。また、異なる国に対応させる観点から、道路標識及び信号に関する条約（所謂ウィーン条約）に基づいて定義することができる。
【００２６】
案内標識の画像は、ドライバの利用に供される情報、施設、サービスの内容を示す。例えば、案内標識の画像は、方向案内や施設の利用案内などを示す。
【００２７】
警戒標識の画像は、ドライバに警戒を求める危険警告の内容を示す。例えば、警戒標識の画像は、踏切の存在、学校の存在、信号機の存在、合流交通の存在を示す。
規制標識の画像は、ドライバに規制の存在やその内容を示す。例えば、規制標識の画像は、優先されるレーンなどの存在、禁止や制限の存在、運転者の義務の存在、又は特別規制の存在及びその内容を示す。例えば、規制標識は、回転禁止、進路変更禁止、駐停車禁止、最高速度（速度制限）の存在及びその内容を示す。
指示標識の画像は、ドライバに方向、位置、設備の存在やその内容を示す。例えば、指示標識の画像は、横断歩道の存在、停止線の存在、中央線（走行区画）の存在、車線境界線の存在及びその内容を示す。
路面標識情報４１は、路面標識が警戒標識、規制標識、案内標識、指示標識のいずれの区分に属するかを識別する付加情報を路面標識と対応づけて記憶している。この路面標識情報４１の付加情報を参照すれば、路面標識が警戒標識、規制標識、案内標識のいずれであるかの判断をすることができる。
【００２８】
ドライバは、警戒標識や規制標識の存在について特に高い注意を払い、それらの標識の存在を必ず視認することが求められる。もちろん、ドライバは指示標識や案内標識にも注意を払う必要があるが、相対的な注意度としては警戒標識や規制標識に対して求められる注意度は、指示標識や案内標識に対して求められる注意度よりも高い。
【００２９】
次に、表示制御機能を説明する。本実施形態の制御装置１０は、各地点において随時取得される撮像画像とその撮像画像が取得された地点における路面標識の画像とを所定の共通視点を基準として重畳した重畳画像をディスプレイに表示させる。撮像画像及び路面標識の画像はそれぞれ所定の透過度の画像であるので、重畳させると撮像画像の映像と路面標識の画像とが重なり合って見える。特に限定されないが、共通視点としては、各ドライバの視点の位置に基づいて定義することが好ましい。
【００３０】
図３Ａは、撮像画像と路面標識の画像と所定の共通視点を基準として重畳した重畳画像の一例を示す図である。本例では、自車両の前方を走行する先行他車両が存在するため、撮像画像にはその他車両（障害物）の像ＶＸが含まれる。他車両の画像ＶＸは、重畳した路面標識の画像を隠蔽してしまうので、ドライバは重畳画像を見ても路面標識を視認することができない。本実施形態では、所定の共通視点を基準として撮像画像と路面標識の画像とを重畳したときに、障害物の像と路面標識の像とが重なりあう領域（隠蔽領域）が抽出された場合には、障害物が路面標識を隠蔽する可能性があると判断する。
【００３１】
本実施形態における制御装置１０は、撮像画像と路面標識の画像とを、共通視点を基準として重畳したときに、撮像画像のうち、路面標識の画像を隠蔽する障害物の像の一部又は全部に対応する隠蔽領域が抽出された場合には、隠蔽領域に基づいて設定された制御領域の透過度を相対的に高く変更する。特に限定されないが、制御装置１０は、制御領域の透過度を、隠蔽領域が抽出された場合には、隠蔽領域が抽出される前（時間的に）の透過度よりも相対的に高い透過度としてもよいし、制御領域以外の領域の透過度よりも相対的に高い透過度としてもよいし、撮像画像をディスプレイ３０に表示するときの透過度よりも相対的に高い透過度としてもよい。
【００３２】
他方、撮像画像のうち、路面標識の画像を隠蔽する障害物の像の一部又は全部に対応する隠蔽領域が抽出されない場合には、隠蔽領域に基づいて設定された制御領域の透過度を維持する(変更しない)又は相対的に低くする。
【００３３】
これにより、ドライバは、撮像画像に含まれる障害物が路面標識を隠蔽しても、重畳画像において路面標識を視認することができる。
【００３４】
本実施形態における制御領域は、路面標識の画像を隠蔽する障害物の像に対応する領域に基づいて設定される。制御領域は、隠蔽領域を形成する障害物の像の一部であってもよいし全部であってもよい。例えば、他車両の画像の一部が横断歩道の路面標識を隠蔽している場合には、他車両の画像の一部が路面標識を隠す隠蔽領域となる。この場合において、その隠蔽領域と同じ領域を制御領域として設定してもよいし、隠蔽領域を形成する他車両の画像の全体に対応する領域を制御領域として設定してもよい。
【００３５】
図３Ｂは、路面標識の画像を隠蔽し、隠蔽領域を形成する他車両の画像の全部を制御領域として設定し、その透過度を高くした場合の重畳画像の一例を示す図である。制御領域は、路面標識の画像と障害物の画像とが重なる隠蔽領域と同じ領域であってもよいし、路面標識の画像の一部又は全部と重なり部分を有する障害物全部に対応する領域であってもよい。
【００３６】
また、図３Ｃは、図３Ｂにおける制御領域の透過度よりも低い透過度とした重畳画像の一例を示す。図３Ｂでは隠蔽領域を形成する他車両の画像ＶＸを高い透過度で示すので、制御領域を略透明化し、これを透かして路面標識を表示することができる。図３Ｃでは隠蔽領域を形成する他車両の画像ＶＸの全体を制御領域とし、これを相対的に低い透過度で示す。図３Ｃの例では、制御領域を半透明化し、これを透かして路面標識が図３Ｂに比べてぼんやりと示される。このように、路面標識を隠す隠蔽領域に応じた制御領域の透過度を変更できるので、場面に応じて制御標識の透過度を変更し、路面標識の見え方を制御することができる。
【００３７】
つまり、路面標識の画像が他車両などの障害物によって隠蔽されてしまう場合には、路面標識の画像を隠す障害物（本例では他車両ＶＸ）の像の一部又は全部の透過度を高めて、路面標識の画像が見やすいようにする。これにより、ドライバは、自車両の走行に影響を及ぼす可能性のある他車両などの存在にかかわらず、路面標識を視認することができる。
【００３８】
なお、図３Ｂ、図３Ｃに示す例では、路面標識を隠蔽する障害物（他車両）の全体を制御領域とし、この制御領域ＶＸの透過度を変更する制御をした場合の例を示すが、障害物の像のうち、路面標識を隠蔽する隠蔽領域に対応する制御領域ＶＸＰのみの透過度を変更することも可能である。この場合における制御領域は、他車両の画像と路面の横断歩道標識、路側の横断歩道標識、道路の縁石の像とが重なる領域である。
【００３９】
本実施形態において、制御領域の画像の透過度を変更する手法は特に限定されず、出願時に知られた手法を適宜に用いることができる。例えば、制御領域に対応する障害物の像の画素密度を低くする一方で路面標識の画像の画素密度を高くし、表示する重畳画像に対する路面標識画像の画素の混合率（存在率）を高くして、路面標識の画像を優先的にドライバに示してもよい。制御領域やこの制御領域を生じさせる障害物の像を構成する画素の色を、重畳される撮像画像の画素の色に変更することで、撮像画像の情報を優先的にドライバに示してもよい。
【００４０】
ここで、障害物とは、自車両の走行に影響を与える可能性のある物体であって、例えば、自車両の先行他車両、自車両の対向他車両、又は自車両と交差する交差他車両などの他車両である。他車両は、四輪車のみならず、二輪車や大型のトレーラなども含む。
【００４１】
本処理において、制御装置１０は、隠蔽領域が抽出されたタイミングにおける自車両から路面標識までの距離が近いほど制御領域の透過度を高く変更する。これにより、障害物が存在した場合であっても、ドライバが視認すべき走行位置近傍の路面標識を、明確に表示することができる。
【００４２】
本処理において、制御装置１０は、隠蔽領域が抽出されたタイミングにおける自車両の車速が速いほど制御領域の透過度を高く変更する。これにより、障害物が存在した場合であっても、自車両の車速が速く、これに応じてドライバが視認すべき路面標識も速い速度で自車両に接近している場合には、これを明確に表示することができる。
【００４３】
本処理において、制御装置１０は撮像画像に対する隠蔽領域の面積比が所定値以上である場合には、路面標識の一部又は全部を隠蔽する障害物の全部に対応する領域を制御領域として設定する。これにより、隠蔽領域が撮像画像に対して占める面積割合が大きい場合には、隠蔽領域の原因となる障害物の全部を制御領域として広い範囲の透過度を高くすることができるので、障害物の影響を排除して路面標識をドライバに視認しやすくすることができる。他方、制御装置１０は撮像画像に対する隠蔽領域の面積比が所定値未満である場合には、隠蔽領域のみの相対的に狭い範囲を制御領域とし、この制御領域の透過度を高くするので、障害物の影響を最小限で排除し、路面標識をドライバに視認しやすくすることができる。
【００４４】
面積比を評価する閾値は、道路種別、走行地域、道路形状、運転席の高さ（視野の広さ）に応じて適宜に設定することができる。道路種別が車両専用道路である、道路が直進形状である、運転席が高い（視野が広い）場合には、閾値を高く設定する。具体的に、道路種別が見通しのよい車両専用道路である、道路が直進形状である、運転席が高い（視野が広い）場合には、閾値を高く設定して、隠蔽領域が大きい場合に限って第１障害物の全部を制御領域とする。
【００４５】
他方、道路種別が見通しの悪い市街道路である、道路が直進形状ではななく曲がっている、運転席が低い（視野が狭い）場合には、閾値を低く設定して、隠蔽領域が小さくても第１障害物の全部を制御領域とする。これにより、周囲の確認が容易な環境であるときには制御領域を小さくし、周囲の確認が困難な環境であるときには制御領域を大きくすることができる。
【００４６】
先に、図２に基づいて説明したように、路面標識情報４１は、路面に表示された案内標識、路面に常時された警戒標識、路面に表示された規制標識、路面に表示された指示標識その他の道路標識の画像である。先述したように、ドライバは、案内標識及び指示標識に対する注意度よりも高い注意度で、警戒標識及び規制標識の情報を認識することが求められる。
【００４７】
本実施形態の制御装置１０は、障害物の像に隠蔽される路面標識が警戒標識又は規制標識である場合の透過度を、障害物の像に隠蔽される路面標識が案内標識又は指示標識である場合の透過度よりも高く設定する。このように、相対的に高い注意度が要求される警戒標識又は規制標識に区分される路面標識を隠蔽する隠蔽領域に応じた制御領域の透過度を、相対的に低い注意度が要求される案内標識又は指示標識に区分される路面標識を隠蔽する隠蔽領域に応じた生業領域の透過度よりも高くするので、高い注意度が要求される路面標識については障害物の像を透明にし、ドライバがより視認しやすいようにすることができる。
【００４８】
続いて、本実施形態の情報提供システム１の重畳画像の表示手順を、図４のフローチャートに基づいて説明する。なお、図４に示す処理内容は、所定周期で連続的に行われる。
【００４９】
図４に示すように、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両の現在位置をナビゲーション装置６０から取得するとともに、カメラ２０から撮像画像を取得する。
【００５０】
次にステップＳ１２０において、制御装置１０は、記憶装置４０又はナビゲーション装置６０が記憶する路面標識情報４１を参照し、自車両の現在位置においてドライバが視認できる路面標識の画像を取得する。制御装置１０は、自車両の実際の現在位置と読み込んだ路面標識の位置とを一致させる観点から、処理速度及び自車両の速度などを考慮して、撮像画像に重畳させる路面標識を選択する。
【００５１】
ステップＳ１３０において、制御装置１０は重畳処理を実行する。制御装置１０は、カメラ２０による撮像画像と、そのタイミングにおける路面標識の画像とを重畳させて、重畳画像を生成する（図３Ａを参照）。
【００５２】
ステップＳ１４０において、制御装置１０は、撮像画像に路面標識を隠蔽する隠蔽領域が存在するか否かを判断する。具体的に、制御装置１０は、撮像画像と路面標識の画像とを共通視点を基準として重畳したときに、撮像画像のうち、路面標識の画像を隠蔽する障害物の像の一部又は全部に対応する隠蔽領域が抽出可能であるか否かを判断する。つまり、制御装置１０は、重畳画像において、路面標識の画像と重なる像を形成する障害物が存在するか否かを判断する。
【００５３】
ステップＳ１４０において隠蔽領域が存在すると判断された場合には、ステップＳ１５０へ進み、ステップＳ１５０において、障害物が路面標識の画像を隠蔽する隠蔽領域を抽出する。さらに、隠蔽領域に基づいて制御領域を設定する。制御領域は、撮像画像から検出された障害物の画像と路面標識の画像とが重複する領域（隠蔽領域そのもの）であってもよいし、隠蔽領域を形成する障害物の画像の全体であってもよい。
【００５４】
続くステップＳ１６０において、制御装置１０は、設定された制御領域の透過度を高く設定し、路面標識が明確に視認できる重畳画像を生成する。その後、ステップＳ１７０において、制御装置１０は、制御領域の透過度を高く変更した重畳画像をディスプレイ３０に表示する。設定された制御領域の透過度は、制御領域が設定される前の透過度よりも相対的に高い値としてもよいし、制御領域以外の領域よりも相対的に高い値としてもよい。また、制御領域の透過度は、撮像画像をディスプレイ３０に表示する際の透過度よりも相対的に高い値としてもよい。
【００５５】
図５は、隠蔽領域を抽出した後に、透過度を制御する範囲を設定する処理の一例を示すフローチャート図である。
【００５６】
図５に示すように、ステップＳ１５０において隠蔽領域が抽出され、制御領域が設定されたら、ステップＳ２１０において、撮像画像に対する隠蔽領域の面積比が所定値以上であるか否かを判断する。
【００５７】
ステップＳ２１０において、隠蔽領域の面積比が所定値以上である場合には、ステップＳ２２０へ進み、隠蔽領域を含む障害物全体の像に対応する領域を制御領域として設定し、その制御領域の透過度を高く設定する。この場合には、ステップＳ１７０において、図３Ｂ，図３Ｃに示すような重畳画像が提示される。
【００５８】
他方、ステップＳ２１０において、隠蔽領域の面積比が所定値未満である場合には、ステップＳ２３０へ進み、隠蔽領域を含む障害物全体の像ではなく、隠蔽領域に対応する領域（隠蔽領域と同じ領域）を制御領域として設定し、その制御領域の透過度を高く設定する。この場合には、ステップＳ１７０において、図３Ｂ，図３Ｃに示す、他車両に隠蔽された路面に描かれた横断歩道標識や、路側に設置された立体の横断歩道標識や、道路縁石などの隠蔽部分の領域が透けて、路面標識が視認できる重畳画像がドライバに提示される。
【００５９】
図６は、制御領域の透過度を設定する処理の一例を示すフローチャート図である。
図６に示すように、ステップＳ１５０において隠蔽領域が抽出されたら、ステップＳ３１０において、撮像画像の障害物によって隠蔽される路面標識が警戒標識若しくは規制標識であるか、又は案内標識若しくは指示標識であるかを判断する。路面標識が警戒標識、規制標識、案内標識、指示領域のいずれであるかは参照した路面標識情報４１を参照して判断することができる。
【００６０】
ステップＳ３１０において、隠蔽された路面標識が警戒標識又は規制標識である場合には、ステップＳ３２０へ進み、路面標識が案内標識又は指示標識である場合よりも相対的に制御領域の透過度を高く設定する。
【００６１】
他方、ステップＳ３１０において、隠蔽された路面標識が警戒標識又は規制標識ではない場合、つまり、路面標識が案内領域又は指示領域である場合には、ステップＳ３３０へ進み、路面標識が警戒標識又は規制標識である場合よりも相対的に透過度を低く設定する。
【００６２】
ステップＳ３２０又はステップＳ３３０において透過度が設定されたら、ステップＳ１７０へ進み、重畳画像をディスプレイ３０に表示する。
【００６３】
本実施形態の車両用表示装置１００によれば、以下の効果を奏する。
【００６４】
[１]本実施形態の車両用表示装置１００によれば、撮像画像に重畳表示させる路面標識が障害物によって隠蔽されてしまう場合であっても、隠蔽領域に応じた制御領域の透過度を高くして路面標識を視認しやすくするので、乗員が路面標識を視認しやすくすることができる。すなわち、路面標識の画像が他車両などの障害物によって隠蔽されてしまう場合には、路面標識の画像を隠す障害物の像の一部又は全部の透過度を高めて、路面標識の画像が見やすいようにすることにより、他車両などの存在にかかわらず、路面標識をドライバに示すことができる。
【００６５】
[２]本実施形態の車両用表示装置１００によれば、隠蔽領域が抽出されたタイミングにおける、自車両から路面標識までの距離が近いほど制御領域の透過度を高く変更するので、障害物が存在した場合であっても、ドライバが視認すべき走行位置近傍の路面標識を、明確に表示することができる。
【００６６】
[３]本実施形態の車両用表示装置１００によれば、隠蔽領域が抽出されたタイミングにおける、自車両の車速が速いほど制御領域の透過度を高く変更するので、障害物が存在した場合であっても、自車両の車速が速く、これに応じてドライバが視認すべき路面標識も速い速度で自車両に接近している場合には、これを明確に表示することができる。
【００６７】
[４]本実施形態の車両用表示装置１００によれば、撮像画像に対する隠蔽領域の面積比が所定値以上である場合には、障害物の全部に対応する領域を制御領域として設定する。隠蔽領域形成の原因となる障害物の全部に相当する広い範囲を制御領域とし、この制御領域の透過度を高くするので、障害物の影響を排除してドライバが路面標識を視認しやすいようにすることができる。他方、制御装置１０は、撮像画像に対する隠蔽領域の面積比が所定値未満である場合には、障害物の一部に対応する領域だけを制御領域として設定するので、障害物の影響を最小限で排除し、路面標識をドライバに視認しやすくすることができる。
【００６８】
[５]本実施形態の車両用表示装置１００によれば、障害物の像に隠蔽される路面標識が警戒標識又は規制標識である場合には、その透過度を障害物の像に隠蔽される路面標識が案内標識又は指示標識である場合の透過度よりも高く設定する。このように、相対的に高い注意度が要求される警戒標識又は規制標識が障害物により隠蔽される場合には、そのような路面標識を隠蔽する隠蔽領域に応じた制御領域の透過度を、相対的に低い注意度が要求される案内標識又は指示標識などの路面標識を隠蔽する隠蔽領域に応じた制御領域の透過度よりも高く設定するので、高い注意度が要求される路面標識については障害物の像による隠蔽状態を解消し、ドライバがより視認しやすいようにすることができる。
【００６９】
[６]本実施形態において、隠蔽領域を形成する障害物を、自車両の先行他車両、自車両の対向他車両、又は自車両と交差する交差他車両とし、これらの障害物によって生じる隠蔽領域を抽出するので、自車両に接近する他車両が自車走行路の路面標識を隠蔽してもドライバに路面標識を視認させることができる。
【００７０】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００７１】
すなわち、本明細書では、本発明に係る車両用表示装置１００と車載装置２００とを備える情報提供システム１を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００７２】
本明細書では、本発明に係る車両用表示装置の一態様として、制御装置１０と、カメラ２０と、ディスプレイ３０とを備える車両用表示装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
【００７３】
本明細書では、現在位置取得手段と、画像取得手段と、路面標識情報取得手段と、表示制御手段と、を備える本発明に係る車両用表示装置の一例として、現在位置取得機能と、画像取得機能と、路面標識情報取得機能と、表示制御機能とを実行する制御装置１０を備える車両用表示装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００７４】
１…情報提供システム
１００…車両用表示装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…カメラ
３０…ディスプレイ
４０…記憶装置
４１…路面標識情報
２００…車載装置
５０…車両コントローラ
６０…ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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