(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な構成で直管状から所望の屈曲角度に屈曲する屈曲状態に変更が可能な極細型の内視鏡装置及び内視鏡システムを提供する。【解決手段】内視鏡の挿入部７は、先端硬性部１９、可撓チューブ２０を有する。先端硬性部１９内には、観察光学系２２、イメージガイド２４が収納される。可撓チューブ２０は、一対の摺動突起部３６ａ，３６ｂが設けられ、摺動突起部３６ａの基端側に押圧突起部４０が配される。挿入部７が収納されるガイドシース４は、内周面にカム溝、ガイド溝が形成される。摺動突起部とカム溝との摺動により挿入部７を軸回りに回転させるとともに、挿入部７が屈曲する方向を変化させることができる。ガイド溝のテーパー面を押圧突起部４０が押圧してガイドシース４とともに挿入部７を屈曲させる。【選択図】図５
2014014558.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に配される先端硬性部、前記先端硬性部に取り付けられる観察ユニット、前記先端硬性部の基端側に連結された可撓チューブを有する挿入部、前記挿入部と一体に設けられ、外周面から突出する摺動突起部、前記挿入部と一体に設けられ、外周面から突出する押圧突起部、及び前記挿入部の基端に取り付けられる操作部とを設けた内視鏡と、
前記挿入部が収納されるガイドシースであり、内周面に形成され、前記押圧突起部からの押圧を受ける被押圧部、前記被押圧部が前記挿入部から押圧を受けたとき、挿入部とともに屈曲する屈曲部を有するガイドシースとを備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記ガイドシースは、筒芯に対し斜めに形成され、前記摺動突起部が摺動するカム溝をさらに有することを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記押圧突起部は、前記摺動突起部の基端側に配されることを特徴とする.請求項２記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記ガイドシースは、筒芯と平行に配され、前記カム溝の先端部と連続して配され、基端側から前記摺動突起部が進入したとき、前記カム溝へ前記摺動突起部をガイドするガイド溝を有することを特徴とする請求項２または３記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記ガイド溝は、前記カム溝の先端よりも基端側に配され、基端側から先端側に向かって突出量が増加する段差部を備えており、
前記段差部は、前記摺動突起部が前記ガイド溝の基端側から進入したとき、前記摺動突起部が先端側へ移動することを許容するとともに、前記摺動突起部が前記ガイド溝の先端側から基端側へ戻ることを規制することを特徴とする請求項４記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記ガイドシースは、周方向において所定の間隔を置いて前記ガイド溝と前記傾斜溝とが交互に形成されており、前記傾斜溝の基端部と前記ガイド溝とが連続して配されることを特徴とする請求項４または５記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記被押圧部は、前記ガイド溝の基端部に配され、且つ前記押圧突起部の幅に合わせて配されたテーパー面であることを特徴とする請求項４ないし６のいずれか１項に記載の内視鏡装置。
【請求項８】
前記押圧突起部は、前記摺動突起部と同一であって、前記ガイドシースは、前記カム溝の一部に、前記押圧突起部によって押圧される複数の被押圧部を有することを特徴とする請求項２記載の内視鏡装置。
【請求項９】
前記被押圧部は、前記カム溝の他の箇所より前記ガイドシースの筒芯に対する傾斜が急に形成された急傾斜面であることを特徴とする請求項８記載の内視鏡装置。
【請求項１０】
前記被押圧部は、前記摺動突起部に係合するクリック溝であることを特徴とする請求項８記載の内視鏡装置。
【請求項１１】
前記摺動突起部は、前記挿入部に対して所定量移動自在に設けられており、
前記挿入部は、前記摺動突起部が前記クリック溝と当接して移動したとき、前記カム溝と当接する当接部を有することを特徴とする請求項１０記載の内視鏡装置。
【請求項１２】
前記ガイドシースは、前記ガイド溝の先端側に前記摺動突起部を係止する抜け止め部が形成され、前記挿入部が前記ガイドシースの先端側に離脱することを規制することを特徴とする請求項1ないし１１のいずれか１項に記載の内視鏡装置。
【請求項１３】
前記屈曲部は、前記被押圧部の基端側に配され、前記被押圧部が押圧を受けたとき、屈曲及び伸張することを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１項に記載の内視鏡装置。
【請求項１４】
前記ガイドシースは、直管状の外管と、前記外管の内周面先端側に配され、前記カム溝が形成された内管とを備え、
前記内管は、Ｘ線不透過の金属から形成された金属マーカであることを特徴とする請求項1ないし１３のいずれか１項に記載の内視鏡装置。
【請求項１５】
前記ガイドシースに挿通され、前記ガイドシースの先端から出没自在にされる処置具を備えることを特徴とする請求項１ないし１４のいずれか１項に記載の内視鏡装置。
【請求項１６】
請求項１ないし１５のいずれか１項に記載の内視鏡装置と、
観察対象の３次元の画像データに基づき前記観察対象の管腔の仮想内視鏡画像を生成する仮想画像生成手段と、前記観察対象の管腔が分岐する分岐部における複数の仮想内視鏡画像を表示させる画像表示手段とを有する挿入支援装置とを備えることを特徴とする内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外径に制限のある極細型の内視鏡装置及び内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、３次元画像を用いた診断が広く行われるようになっている。例えば、Ｘ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置等により患者の断層像を撮像し、体内の３次元画像データを得て、この３次元画像データを用いて目標部位の診断等が行われる。
【０００３】
ＣＴ装置では、患者を体軸方向に連続送りしながら、Ｘ線照射と、この照射されたＸ線が体内を通過し、一部が体内で吸収されて減衰したＸ線の検出とを行い、体内の３次元領域について螺旋状に連続スキャン（ヘリカルスキャン：ｈｅｌｉｃａｌ ｓｃａｎ）する。そして、連続した多数の断層２次元画像から、３次元画像を作成している。
【０００４】
診断に用いられる３次元画像の１つに、肺の気管支の３次元画像がある。気管支の３次元画像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を３次元的に把握するのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、例えば、カテーテルを挿入して組織のサンプルを採取している。この場合には、Ｘ線透視下で、先端にＸ線不透過の金属マーカを有するカテーテルを挿入し、半ば手探り状態で患部に到達する。しかし、透視の白黒二次元画像で正しい場所に到達させることは困難であり、場合によっては、異なった場所の組織を採取してしまい、再度カテーテルを挿入しなければならないなど、被検者にも術者にも負担が大きいものとなっている。
【０００５】
また、気管支のような多段階の分岐を有する体内の管路では、異常部の所在が気管支の末端に近いとき、内視鏡の先端を短時間で正しく目的部位に到達させることが難しい。このために、例えば特許文献１に開示されているように、体内の３次元領域の画像データに基づいて管路の３次元画像を作成し、３次元画像上で管路に沿って目的点までの経路を求め、経路に沿った管路の仮想内視鏡画像を画像データに基づいて作成し、仮想内視鏡画像を表示することで、気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする挿入支援装置が提案されている。
【０００６】
特許文献２には、光ファイバとこれを被覆する屈曲可撓性に富む被覆とからなる光ファイバセンサの先端部を予め所望の曲げ半径で屈曲させて曲がり癖を付与しておき、この屈曲型光ファイバセンサを直状管内に挿入して、光ファイバセンサを直状管内で進退させることにより、直状管から出た光ファイバセンサの屈曲角度を任意に設定可能にする構成が提案されている。このような構成により、複数の関節環をピン結合により揺動自在に連結し、ワイヤ操作により先端部を湾曲させる先端部構造にした内視鏡に比べて、関節環の連結構造が不要になり、細径化を図ることが可能である。このため、特許文献２記載のような極細内視鏡を気管支内視鏡として使用し、特許文献１に開示されている挿入支援装置とともに挿入のナビゲーションを行うことが検討されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−２７９２５１号公報
【特許文献２】特開昭６１−２７３５１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献２に開示されているような挿入部の直径に制限のある極細内視鏡では、挿入部を構成する光ファイバセンサや被覆を所望の屈曲角度に形成することが、部品の成形方法や、成形精度の点から難しい。また、光ファイバセンサや被覆の他に予め曲がり癖が付与された部品を設けると部品点数及びコストが増加するという問題がある。
【０００９】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、簡単な構成で直管状から所望の屈曲角度に屈曲する屈曲状態に変更が可能な極細型の内視鏡装置及び内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために本発明では、先端に配される先端硬性部、先端硬性部に取り付けられる観察ユニット、先端硬性部の基端側に連結された可撓チューブを有する挿入部、挿入部と一体に設けられ、外周面から突出する摺動突起部、挿入部と一体に設けられ、外周面から突出する押圧突起部、及び挿入部の基端に取り付けられる操作部とを設けた内視鏡と、挿入部が収納されるガイドシースであり、内周面に形成され、押圧突起部からの押圧を受ける被押圧部、被押圧部が挿入部から押圧を受けたとき、挿入部とともに屈曲する屈曲部を有するガイドシースとを備えたことを特徴とする。極細内視鏡の構成を簡単にし、なお且つ直管状から所望の屈曲角度に屈曲する屈曲状態に確実に変化させることができる。
【００１１】
ガイドシースは、筒芯に対し斜めに形成され、摺動突起部が摺動するカム溝をさらに有することが好ましい。押圧突起部は、摺動突起部の基端側に配されることが好ましい。
【００１２】
また、ガイドシースは、筒芯と平行に配され、カム溝の先端部と連続して配され、基端側から摺動突起部が進入したとき、カム溝へ摺動突起部をガイドするガイド溝を有することが好ましい。また、ガイド溝は、カム溝の先端よりも基端側に配され、基端側から先端側に向かって突出量が増加する段差部を備えており、段差部は、摺動突起部がガイド溝の基端側から進入したとき、摺動突起部が先端側へ移動することを許容するとともに、摺動突起部がガイド溝の先端側から基端側へ戻ることを規制することが好ましい。ガイドシースは、周方向において所定の間隔を置いてガイド溝と傾斜溝とが交互に形成されており、傾斜溝の基端部とガイド溝とが連続して配されることが好ましい。これにより、所定のピッチで挿入部を回転させ、屈曲状態とすることができる。また、被押圧部は、ガイド溝の基端部に配され、且つ押圧突起部の幅に合わせて配されたテーパー面であることが好ましい。
【００１３】
押圧突起部は、摺動突起部と同一であって、ガイドシースは、カム溝の一部に、押圧突起部によって押圧される複数の被押圧部を有することが好ましい。被押圧部は、カム溝の他の箇所よりガイドシースの筒芯に対する傾斜が急に形成された急傾斜面であることが好ましい。あるいは、被押圧部は、摺動突起部に係合するクリック溝であることが好ましい。これにより、各急斜面又は各クリック溝でガイドシースを押圧して挿入部を屈曲状態にすることができる。
【００１４】
摺動突起部は、挿入部に対して所定量移動自在に設けられており、挿入部は、摺動突起部がクリック溝と当接して移動したとき、カム溝と当接する当接部を有することが好ましい。
【００１５】
ガイドシースは、ガイド溝の先端側に摺動突起部を係止する抜け止め部が形成され、挿入部がガイドシースの先端側に離脱することを規制することが好ましい。また、屈曲部は、被押圧部の基端側に配され、被押圧部が押圧を受けたとき、屈曲及び伸張することが好ましい。
【００１６】
ガイドシースは、直管状の外管と、外管の内周面先端側に配され、カム溝が形成された内管とを備え、内管は、Ｘ線不透過の金属から形成された金属マーカであることが好ましい。ガイドシースに挿通され、ガイドシースの先端から出没自在にされる処置具を備えることが好ましい。
【００１７】
本発明の内視鏡システムは、内視鏡装置と、観察対象の３次元の画像データに基づき前記観察対象の管腔の仮想内視鏡画像を生成する仮想画像生成手段と、前記観察対象の管腔が分岐する分岐部における複数の仮想内視鏡画像を表示させる画像表示手段とを有する挿入支援装置とを備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、挿入部の外周面から突出する押圧突起部からガイドシースに形成された被押圧部が押圧を受けるるため、簡単な構成で、挿入部とともにガイドシースを直管状から屈曲状態とすることができる。しかも、複数の関節環を連結させる構成が不要になり、挿入部の外径を小さくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】内視鏡システムを示す概略図である。
【図２】内視鏡システムの使用形態を示す説明図である。
【図３】内視鏡システムの別の使用形態を示す説明図である。
【図４】挿入部の構成を示す分解斜視図である。
【図５】挿入部及びガイドシースの要部断面図である。
【図６】先端硬性部を基端側から視た斜視図である。
【図７】可撓チューブの構成を示す斜視図である。
【図８】ガイドシースの挿通管の構成を示す斜視図である。
【図９】カム溝が形成されたカム筒の斜視図である。
【図１０】カム溝が形成されたカム筒の展開図である。
【図１１】屈曲状態となった挿入部の要部断面図である。
【図１２】挿入支援装置の挿入経路設定画面を示す説明図である。
【図１３】挿入支援装置の挿入支援画面を示す説明図である。
【図１４】内視鏡の観察像の変化の一例を示す説明図であり、挿入部を屈曲させる前の状態（Ａ）と、挿入部を屈曲及び回転させて観察像の位置を合わせた状態（Ｂ）とを示す説明である。
【図１５】ガイドシースに収納された挿入部を管路に挿入した一例を示す断面図である。
【図１６】第２実施形態の挿入部の構成を示す分解斜視図である。
【図１７】第２実施形態のガイドシースの挿通管を示す斜視図である。
【図１８】第２実施形態の挿入部及びガイドシースの要部断面図である。
【図１９】第２実施形態のカム溝が形成された内管の展開図である。
【図２０】第２実施形態の屈曲状態となった挿入部の要部断面図である。
【図２１】第３実施形態の挿入部の構成を示す分解斜視図である。
【図２２】第３実施形態の摺動突起部周辺構成を示す斜視図である。
【図２３】第３実施形態のガイドシースの挿通管を示す斜視図である。
【図２４】第３実施形態の挿入部及びガイドシースの要部断面図である。
【図２５】第３実施形態のカム溝が形成された内管の展開図である。
【図２６】第３実施形態の屈曲状態となった挿入部の要部断面図である。
【００２０】
[第１実施形態]
図１に示すように、本発明の内視鏡システム２は、内視鏡本体３、ガイドシース４を有する内視鏡装置５と、挿入支援装置６とを備える。内視鏡本体３は、挿入部７及び手元操作部８を有する。図２に示すように、内視鏡本体３は、例えば患者９の体内の管腔である気管支１０に挿入され、気管支１０内が観察可能になっている。また、内視鏡装置５は、処置具１１を備えており、気管支１０内の目的部位１０Ａ近傍まで挿入部７及びガイドシース４を挿入した後は、ガイドシース４から挿入部７を引き抜いて、処置具１１をガイドシース４の内部に挿入させる。処置具１１は、例えば先端部に生体組織を採取可能なカップ１１Ａを有する生検鉗子であり、ガイドシース４に挿通され、ガイドシース４の先端から出没自在にされる。
【００２１】
図３に示すように、内視鏡システム２は、内視鏡装置５とは別の内視鏡装置１２と組み合わせて使用することもある。内視鏡装置１２は、ＣＣＤなどの撮像手段を内蔵する先端部１３Ａ、及び関節環を連結させた構造の湾曲部１３Ｂを設けた挿入部１３と、挿入部１３の基端に連設された手元操作部１４と、挿入部１３及び手元操作部１４の内部に設けられた処置具挿通チャンネル（図示せず）とを備える従来の内視鏡であり、手元操作部１４には、処置具入口１４Ａを有し、先端部１３Ａには、処置具導出口１３Ｃを有している。内視鏡装置１２の挿入部１３は、気管支１０の細い管路に挿入できず、気管支１０の末端に近い目的部位１０Ａに到達できないことがある。この場合、処置具入口１４Ａから本発明の内視鏡装置５を内視鏡装置１２の処置具挿通チャンネルへ挿通させ、処置具導出口１３Ｃからガイドシース４及び挿入部７を突出させる。ガイドシース４及び挿入部７は、内視鏡装置１２の挿入部１３よりも外径が細く、挿入部１３よりも細い管路まで挿入させることができる。
【００２２】
図４及び図５に示すように、挿入部７は、先端硬性部１９、可撓チューブ２０に区分けされている。挿入部７の先端に位置する先端硬性部１９は硬性の合成樹脂製または金属製の円筒体から形成されており、先端外周面が先細りのテーパになっている。先端硬性部１９内には、観察光学系２２、ライトガイド２３、イメージガイド２４が収納される。このため、先端硬性部１９の内周面は、先端から順に内径が異なる第１内周面１９ａ、第２内周面１９ｂ、第３内周面１９ｃが形成されている。
【００２３】
観察光学系２２は、先端から順に第１レンズ２５、絞り２６、第２レンズ２７、第３レンズ２８が配されて構成されている。このうち、絞り２６、第２レンズ２７、第３レンズ２８がレンズ鏡筒２９に収納される。
【００２４】
先端硬性部１９の第１内周面１９ａは、第１レンズ保持部として機能し、外周面近くまで形成されている。この第１内周面１９ａには観察光学系２２の第１レンズ２５が固着される。第２内周面１９ｂは、第１内周面１９ａの内径よりも小さい内径を有し、レンズ鏡筒２９の脱落防止用の係止段部として機能する。第３内周面１９ｃは、第１内周面１９ａの内径よりも小さく、且つ第２内周面１９ｂの内径よりも大きい内径を有する。
【００２５】
図４及び図６に示すように、第２内周面１９ｂ及び第３内周面１９ｃは、一部分が切り欠かれ、その切り欠き部分がライトガイド導入溝３０として機能する。ライトガイド導入溝３０は、円周方向に９０°ピッチで４個形成されている。このライトガイド導入溝３０には、ライトガイド２３が挿入される。ライトガイド２３は、光ファイバを束ねた光ファイババンドルから構成されており、先端部２３ａが４分割されて各ライトガイド導入溝３０内に挿入される。ライトガイド２３の基端には、光源３１（図１参照）が設けられている。光源３１からの照明光は、ライトガイド２３の先端から射出され、患者の体内を照明する。なお、光源３１としては、例えば、コネクタを介して内視鏡本体３と接続される外部の光源装置に設けられた光源が好ましく、あるいは内視鏡本体３に内蔵された光源でもよい。
【００２６】
先端硬性部１９の第３内周面１９ｃで、各ライトガイド導入溝３０の間には、レンズ鏡筒保持部３２が内側に突出して形成されている。このレンズ鏡筒保持部３２によって、観察光学系２２のレンズ鏡筒２９が保持される。なお、符号３３はイメージガイド２４の先端部カバー、符号３４はイメージガイド２４の保護チューブ、符号３５はライトガイド２３の保護チューブである。なお、図３においては、図面の煩雑化を防ぐため、保護チューブ３４及び保護チューブ３５の図示を省略している。
【００２７】
先端部カバー３３は、例えば硬性の合成樹脂製または金属製の円筒体から形成され、イメージガイド２４の先端部に固着され、レンズ鏡筒２９の内部に挿入されている。先端部カバー３３とともにレンズ鏡筒２９の内部に挿入されたイメージガイド２４は、中心軸が観察光学系２２の光軸と同一軸上、且つ先端面が第３レンズ２８に近接する位置に固定されている。これにより、先端硬性部１９、観察光学系２２及びイメージガイド２４が観察ユニットとして一体化される。保護チューブ３４は、イメージガイド２４を被覆した先端部がレンズ鏡筒保持部３２の内部に位置するレンズ鏡筒２９に基端部に近接する位置まで挿入されている。また、レンズ鏡筒２９の基端部は、例えば接着剤などにより先端部カバー３３の外周面に接着されている。これにより、観察光学系２２とイメージガイド２４との間が気密を保った状態で封止される。
【００２８】
先端硬性部１９の外周面は、先端からテーパ面１９ｄ、外周面１９ｅ、可撓チューブ取付段部１９ｆに区分けされている。また、先端硬性部１９の後端からは、レンズ鏡筒保持部３２が筒芯方向に突出している。この後端から延びているレンズ鏡筒保持部３２にはライトガイド２３の保護チューブ３５が固着される。さらに、保護チューブ３５の上から、可撓チューブ２０の先端側チューブ３７が被覆される。可撓チューブ取付段部１９ｆの外周面は、レンズ鏡筒保持部３２に保護チューブ３５を被覆した外径と同一とされている。
【００２９】
先端硬性部１９には、外周面１９ｅから突出し、先端硬性部１９の筒芯方向において同一の位置に配される一対の摺動突起部３６ａ，３６ｂが一体に設けられている。摺動突起部３６ａ，３６ｂは、１８０°ピッチで回転対称となる位置に形成されており、後述するガイドシース４のカム溝５３ａ〜５３ｄ及びガイド溝５４ａ〜５４ｄと摺動する。
【００３０】
図７に示すように、可撓チューブ２０は、先端から順に、先端側チューブ３７、連結スリーブ３８、基端側チューブ３９を連結して形成されている。先端側チューブ３７及び基端側チューブ３９は、例えばエラストマ製でゴム状弾性力を有する。
【００３１】
連結スリーブ３８は、先端側チューブ３７、基端側チューブ３９より剛性が高い材料、例えばＡＢＳ樹脂などから筒状に形成される。連結スリーブ３８は、先端側から順に先端側接続部３８ａ、中間部３８ｂ、基端側接続部３８ｃとを有する。この連結スリーブ３８は、先端側接続部３８ａに先端側チューブ３７の基端部が被覆され、基端側接続部３８ｃに基端側チューブ３９の先端部が被覆される。これにより連結スリーブ３８を介して先端側チューブ３７及び基端側チューブ３９が連結される。先端硬性部１９の可撓チューブ取付段部１９ｆに先端側チューブ３７の先端側が被覆されて、先端硬性部１９の基端側に可撓チューブ２０が固定される。
【００３２】
連結スリーブ３８には、１つの押圧突起部４０を有する。押圧突起部４０は、中間部３８ｂの外周面から突出して一体に形成されている。連結スリーブ３８の中間部３８ｂは、先端側接続部３８ａ及び基端側接続部３８ｃよりも外径が大きく、先端側接続部３８ａ及び基端側接続部３８ｃに先端側チューブ３７、基端側チューブ３９を被覆したときの外径と同一にされている。
【００３３】
押圧突起部４０は、中間部３８ｂの外周面に沿って配され、中心角が９０°の円弧状に形成されている。この押圧突起部４０は、摺動突起部３６ａの基端側に配され、後述するガイドシース４のテーパー面５５ａ、５５ｂを押圧する。
【００３４】
ガイドシース４は、先端に配される先端筒部４８と、カム筒４９と、直管状に形成され、内視鏡本体３の挿入部７が挿通される挿通管５０と、挿通管５０の基端部分に直列に接続された把持部５１（図１参照）とを備える。挿通管５０は、例えばポリウレタン樹脂等の可撓性を有し、且つ挿入部７よりも高い剛性を有する材料から形成されている。先端筒部４８は、挿通管５０と同様の樹脂等から形成される。
【００３５】
図８及び図９に示すように、カム筒４９は、周方向において２分割された２つの半円筒状のカム部材４９ａ，４９ｂから構成される。カム部材４９ａ，４９ｂは、剛性を有するＸ線不透視の金属板から形成され、Ｘ線透視下で金属マーカとして用いることができる。
【００３６】
カム部材４９ａ，４９ｂは、外周面に周囲よりも一段凸となる凸部５２ａ，５２ｂが形成されている。凸部５２ａ，５２ｂは、円弧状に形成され、筒芯方向において同じ位置に配されており、カム部材４９ａ，４９ｂを接合させたとき、先端筒部４８及び挿通管５０と外径が同じ１つの円環状になる。カム部材４９ａ，４９ｂは、凸部５２ａ，５２ｂよりも先端側の外周面５２ｃ，５２ｄが先端筒部４８の内周面に嵌合し、先端が先端筒部４８の先端と同じ位置に配される。さらに、カム部材４９ａ，４９ｂは、凸部５２ａ，５２ｂよりも基端側の外周面５２ｅ，５２ｆが、挿通管５０の内周面先端側に嵌合される。
【００３７】
カム部材４９ａ，４９ｂの内周面は、挿入部７の摺動突起部３６ａ，３６ｂを除く外周面より若干大きい内径に形成され、４つのカム溝５３ａ〜５３ｄ及び４つのガイド溝５４ａ〜５４ｄが形成されている。
【００３８】
図１０は、カム筒４９を展開した展開図であり、カム溝５３ａ〜５３ｄ及びガイド溝５４ａ〜５４ｄをカム筒４９の内側から視ている。なお、図１０においては、カム部材４９ａの一方の接合面Ａ１と、カム部材４９ｂの一方の接合面Ａ２とを離して展開した状態を図示しており、カム部材４９ａ，４９ｂを接合したときは、接合面Ａ１，Ａ２が連続する。
【００３９】
カム溝５３ａ〜５３ｄ及びガイド溝５４ａ〜５４ｄは、カム筒４９の周方向において、交互に配される。カム溝５３ａ〜５３ｄは、カム筒４９の筒芯に対し斜めに形成され、摺動突起部３６ａ，３６ｂが摺動する傾斜溝であり、カム筒４９を先端側から視て時計回りに、且つカム筒４９の先端側から基端側に向かって延びる方向に形成されている。カム溝５３ａ〜５３ｄは、カム筒４９の周方向において９０°ピッチで配されている。
【００４０】
ガイド溝５４ａ〜５４ｄは、カム筒４９の筒芯と平行に配され、且つカム筒４９の周方向において９０°ピッチで配されている。ガイド溝５４ａ〜５４ｄは、隣接するカム溝５３ａ〜５３ｄの先端部及び基端部と連続して配される。なお、カム溝５３ａ〜５３ｄの先端及び基端は、ガイド溝５４ａ〜５４ｄの先端及び基端から所定間隔を置いて配されている。また、ガイド溝５４ａ〜５４ｄのうち、ガイド溝５４ａ，５４ｃは、カム部材４９ａ，４９ｂの接合面をまたいで形成され、ガイド溝５４ｂ，５４ｄはカム部材４９ａ，４９ｂの周方向中央に位置している。
【００４１】
上述したように、一対の摺動突起部３６ａ，３６ｂは１８０°ピッチで互いに回転対称となる位置に形成されているため、カム溝５３ａ〜５３ｄ及びガイド溝５４ａ〜５４ｄに対しては、１８０°ピッチで互いに回転対称となる組み合わせ、すなわち、カム溝５３ａ，５３ｃ、カム溝５３ｂ，５３ｄ、ガイド溝５４ａ，５４ｃ、又はガイド溝５４ｂ，５４ｄのいずれかの組み合わせに摺動突起部３６ａ，３６ｂが進入する。
【００４２】
挿入部７は、摺動突起部３６ａ，３６ｂがカム溝５３ａ，５３ｃ又はカム溝５３ｂ，５３ｄに沿って摺動するとき、摺動突起部３６ａ，３６ｂと一体になった先端硬性部１９が筒芯を中心に回転する。
【００４３】
ガイド溝５４ａ〜５４ｄの基端には、カム筒４９の基端部からガイド溝５４ａ〜５４ｄに向かって徐々に幅が狭くなるテーパー面５５ａ，５５ｂが形成されている。テーパー面５５ａ，５５ｂは、押圧突起部４０の幅に合わせた間隔で配されており、最小間隔が押圧突起部４０の幅よりも小さく、且つ最大間隔が押圧突起部４０の幅より大きい。このテーパー面５５ａ，５５ｂは、ガイド溝５４ａ〜５４ｄに摺動突起部３６ａ，３６ｂが進入したとき、押圧突起部４０と当接して押圧突起部４０から押圧を受ける被押圧部として機能する（図９参照）。また、テーパー面５５ａ，５５ｂは、挿通管５０の内周面を通過してきた摺動突起部３６ａ，３６ｂをガイド溝５４ａ〜５４ｄの先端側へ誘い込む誘い込み面としても機能する。
【００４４】
また、ガイド溝５４ａ〜５４ｄの先端には、摺動突起部３６ａ，３６ｂを係止する抜け止め部５６を有する。この抜け止め部５６により摺動突起部４０ａ，４０ｂがカム筒４９の先端側に移動することを規制するため、挿入部７がガイドシース４の先端側に離脱することを規制するができる。
【００４５】
ガイド溝５４ａ〜５４ｄには、カム溝５３ａ〜５３ｄの先端よりも基端側、且つカム溝５３ａ〜５３ｄの基端より先端側に配され、基端側から先端側に向かって突出量が増加する段差部５７を備えている。段差部５７は、摺動突起部３６ａ，３６ｂがガイド溝５４ａ〜５４ｄの基端側から進入したとき、摺動突起部３６ａ，３６ｂが先端側へ移動することを許容するとともに、摺動突起部３６ａ，３６ｂがガイド溝５４ａ〜５４ｄの先端側から基端側へ移動することを規制する。これにより、摺動突起部３６ａ，３６ｂがガイド溝５４ａ〜５４ｄの先端側に進入する位置から挿入部７を引き戻して摺動突起部３６ａ，３６ｂを基端側へ移動させたとき、段差部５７の規制によりガイド溝５４ａ〜５４ｄの基端側へ戻ることができないため、摺動突起部３６ａ，３６ｂは、カム溝５３ａ〜５３ｄへ進入し、さらにカム溝５３ａ〜５３ｄを通過して隣接するガイド溝５４ａ〜５４ｄに進入する。
【００４６】
挿通管５０は、カム筒４９よりも基端側の位置に、屈曲部５８が形成されている。屈曲部５８は、挿通管５０の他の部分よりも肉厚が薄く、蛇腹状に形成されており、外力を受けたとき屈曲し、また、筒芯方向に引っ張られたとき伸張する。屈曲部５８は、テーパー面５５ａ，５５ｂが押圧を受けたとき、屈曲するとともに伸張する。
【００４７】
ガイドシース４の全長は、挿入部７の全長よりも長く設けられている。これにより挿入部７をガイドシース４に押し込む操作をしたとき、先端筒部４８の先端から、挿入部７の先端が突出しない。
【００４８】
図４に示すように、ガイドシース４内に挿入部７が挿入された状態で、摺動突起部３６ａ，３６ｂがガイド溝５４ａ，５４ｃ（又はガイド溝５４ｂ，５４ｄ）内にあり、押圧突起部４０が、テーパー面５５ａ，５５ｂの基端側に位置しているときは、ガイドシース４は挿入部７から押圧を受けていないため、挿入部７とともに直管状になっている。図４に示す状態から手元操作部８を押圧して挿入部７をガイドシース４の先端側へ押し込んでいくと、摺動突起部３６ａ，３６ｂが段差部５７を乗り越えてガイド溝５４ａ〜５４ｄの先端部に進入するとともに、押圧突起部４０がテーパー面５５ａ，５５ｂに当接してテーパー面５５ａ，５５ｂを押圧する。
【００４９】
図１１に示すように、押圧突起部４０がテーパー面５５ａ，５５ｂに当接してテーパー面５５ａ，５５ｂを押圧したとき、このテーパー面５５ａ，５５ｂに受けた押圧力が外力として屈曲部５８に伝わって屈曲部５８が屈曲及び伸張し、ガイドシース４の内部に収納されている挿入部７も屈曲する。このようにして、ガイドシース４の筒芯に対して先端硬性部１９の筒芯が傾斜した屈曲状態が得られる。この屈曲状態のとき、ガイドシース４の筒芯に対する先端硬性部１９の筒芯の傾斜角度としては、５°〜３０°とすることが好ましい。
【００５０】
図１１に示す状態から手元操作部８を引っ張って挿入部７をガイドシース４の基端側へ引き戻していくと、摺動突起部３６ａ，３６ｂが段差部５７に規制され、カム溝５３ａ，５３ｃ（又はカム溝５３ｂ，５３ｄ）に進入する。摺動突起部３６ａ，３６ｂがカム溝５３ａ〜５３ｄに進入すると、上述したように、摺動突起部３６ａ，３６ｂがカム溝５３ａ〜５３ｄに沿って摺動し、挿入部７が筒芯を中心に回転する。そして、カム溝５３ａ〜５３ｄの基端側まで移動すると、隣接するガイド溝５４ａ〜５４ｄの基端部に移動する。このとき、押圧突起部４０はテーパー面５５ａ，５５ｂの基端側へ移動するため、テーパー面５５ａ，５５ｂは押圧から開放され、ガイドシース４は挿入部７とともに直管状に戻る。
【００５１】
以上のように、挿入部７をガイドシース４の先端側へ押し込むことで押圧突起部４０がテーパー面テーパー面５５ａ，５５ｂを押圧してガイドシース４とともに挿入部７を屈曲状態とし、挿入部７をガイドシース４の基端側へ引き戻して摺動突起部３６ａ，３６ｂをカム溝５３ａ〜５３ｄに沿って摺動させると挿入部７を９０°ピッチで回転させることができるので、挿入部７が屈曲する方向が変化する。また、挿入部７をガイドシース４の先端側へ押し込み、及び基端側へ引き戻しを４回繰り返して９０°ピッチずつ計３６０°分回転させることができる。よって、挿入部７は、筒芯に対して１回転以上回転させることができる。
【００５２】
本実施形態の挿入部７の外径、すなわち、先端硬性部１９と、可撓チューブ２０の摺動突起部３６ａ，３６ｂ及び押圧突起部４０を除く外径は、２．０ｍｍ以下であることが好ましい。ガイドシース４は、内径が挿入部７の外径と同一または若干の隙間を持ち、外径が２．４ｍｍ以下とすることが好ましい。
【００５３】
手元操作部８は、接眼部４６を有する。接眼部４６には、イメージガイド２４の基端部が固定されているとともに、接眼光学系（図示せず）が収納されている。接眼光学系は、光軸がイメージガイド２４の中心軸と同一軸上に配設されている。観察光学系２２によって取り込まれた被検体の像がイメージガイド２４の基端から出射され、その像は接眼光学系を通して拡大される。また、挿入部７には、手元操作部８側の端部にゴム部材などの軟性部材から形成される折れ止め部材４７が外嵌されている。
【００５４】
挿入支援装置６は、ＣＴ画像データ格納部６１と、仮想内視鏡画像（ Ｖｉｒｔｕａｌ Ｂｒｏｎｃｈｕｓ Ｓｃｏｐｅ 画像：以下、「ＶＢＳ画像」ともいう。）を生成するＶＢＳ画像生成部６２と、ＶＢＳ画像格納部６３と、挿入経路設定部６４と、画像処理部６５と、画像表示部６６とを備える。ＣＴ画像データ格納部６１は、患者９のＸ線断層像を撮像する図示しない公知のＣＴ装置で生成された、例えば、ＤＩＣＯＭ（Digital Imaging and Communication in Medicine）形式の３次元のＣＴ画像データを格納する。ＶＢＳ画像生成部６２は、３次元のＣＴ画像データから、後述する視線パラメータに基づきＶＢＳ画像を生成する。挿入挿入経路設定部６４は、３次元のＣＴ画像データから挿入部７を気管支１０の目標部位へ挿入するための挿入経路を設定する。画像処理部６５は、挿入経路を設定するための挿入経路設定画面と、ＶＢＳ画像、及び複数のサムネイルＶＢＳ画像などを含む後述する挿入支援画面とを生成する。画像表示部６６は、画像処理部６５で生成された画面をモニタ６７に表示させる。
【００５５】
図１２〜図１４を用いて、挿入ナビゲーション機能を有する内視鏡システム２について簡単に説明する。図１２は挿入経路設定画面の一例を示す図であり、図１３は挿入支援画面の一例を示す図である。なお、本発明の内視鏡システムは、必ずしも挿入ナビゲーション機能を有している必要はない。また、挿入経路設定画面を表示させて挿入経路の設定を行ったり、画面または画像を切り換えたりする場合は、例えば図示しない入力装置の入力操作によって行われる。
【００５６】
図１２に示すように、挿入ナビゲーションを行うときには、まず、モニタ６７には、例えば、患者９に関する情報６８Ａと、内視鏡装置５の挿入経路Ｒを表示する画像６８Ｂと、および詳細は図示しないＶＢＳ画像６８Ｃ等とを含む挿入経路設定画面６８が表示される。画像６８Ｂには、３次元のＣＴ画像データから生成された患者９の気管支画像７０に重畳して、挿入経路設定部６４が設定した、目的部位７０Ａまでの内視鏡装置５の挿入経路Ｒが表示されている。
【００５７】
そして、内視鏡の挿入操作が開始されるときは、入力装置により挿入支援画面６９に切り換えられる。図１３に示すように、挿入支援画面６９は、ＶＢＳ画像を表示するＶＢＳ画像表示エリア６９Ａと、目標部位までの挿入経路の全ての分岐部におけるＶＢＳ画像を縮小して分岐サムネイルＶＢＳ画像として表示する分岐サムネイルＶＢＳ画像エリア６９Ｂ等とを含む。
【００５８】
図１２では、４箇所の分岐部を経て目標部位に到達する場合の挿入支援画面６９を示している。すなわち、ＶＢＳ画像表示エリア６９Ａには挿入経路の最初の分岐部のＶＢＳ画像７１が表示され、分岐サムネイルＶＢＳ画像としては、挿入経路上の４箇所の分岐部におけるそれぞれの分岐サムネイルＶＢＳ画像７２Ａ〜７２Ｄが表示される。そして、ＶＢＳ画像７１には挿入経路１に沿って進むための経路穴に目印７３が重畳して表示されている。
【００５９】
術者は、内視鏡装置５の接眼部４６を覗いて実際の分岐部の観察像を確認する。図１４は、内視鏡装置５による観察像の一例を示す。なお、図１４では、実線の円で囲まれた範囲が観察像７４を示し、点線部分は観察像７４の周辺部分を示している。図１４（Ａ）は、挿入部７を患者９の気管支１０に挿入し、最初の分岐部に到達したときの観察像７４を示す。そして、ＶＢＳ画像７１と実際の観察像７４とを比較した後、ＶＢＳ画像７１内の目印７３が指示する経路穴に対応する実際の経路穴７５に観察像を合わせるように挿入部７の先端硬性部１９の向きを変更する。上述したように、ガイドシース４に対して挿入部７を押し込むことによって挿入部７を屈曲させるとともに、挿入部７をガイドシース４に引き戻すことによって挿入部７を回転させることができるので、先端硬性部１９を所望の向きに簡単に変更することができる。図１４（Ｂ）に示すように、目印７３が指示する経路穴に対応する経路穴７５に観察像７４を合わせた状態でガイドシース４と一緒に挿入部７を挿入することで、挿入経路に沿った経路穴７５に挿入部７及びガイドシース４の先端部を送り込むことができる。
【００６０】
術者が、最初の分岐部において目印７３が指示する挿入経路に沿った経路穴７５に挿入部７及びガイドシース４を挿入した後、挿入支援画面６９のＶＢＳ画像７１は、２番目の分岐部のＶＢＳ画像に切り換えられる。そして最初の分岐部のときと同様に目印７３が指示する経路穴に対応する実際の経路穴に観察像を合わせるように内視鏡装置５を操作する。このようにして、術者は、それぞれの分岐部において挿入部７及びガイドシース４を挿入すべき経路穴を誤ることなく、目的部位７０Ａの近傍の分岐部まで挿入部７及びガイドシース４を挿入することができる。
【００６１】
上述したように、押圧突起部４０がテーパー面５５ａ，５５ｂを押圧してガイドシース４とともに挿入部７を屈曲させるため、簡単な構成で挿入部７を直管状から屈曲状態にすることができる。また、挿入部７及びガイドシース４の外径が小さい極細の内視鏡装置５を用いているため、従来よりも気管支１０の内径の小さい分岐部、すなわち気管支１０の抹消に近い部分まで挿入部７及びガイドシース４を挿入可能であり、目的部位７０Ａのさらに近傍まで挿入部７及びガイドシース４を到達させることができる。そして、目的部位７０Ａの近傍まで挿入部７及びガイドシース４を挿入した後は、ガイドシース４から挿入部７を引き抜いて、代わりに生検鉗子などの処置具をガイドシース４の内部に挿入させる。これにより、目的部位７０Ａの近傍まで処置具を到達させ、組織のサンプルを採取するなどの処置を行うことができる。
【００６２】
また、ガイドシース４には、Ｘ線不透過のカム部材４９ａ，４９ｂが先端部に配されているため、挿入ナビゲーション機能を用いて気管支１０の目的部位７０Ａの近傍までガイドシース４を挿入させているとき、Ｘ線透視下でカム部材４９ａ，４９ｂの位置を確認することにより、ガイドシース４及び挿入部７先端を目標部位に到達させることもできる。挿入ナビゲーション機能を用いて気管支１０の目的部位７０Ａの近傍までガイドシース４を挿入させた後、Ｘ線透視下で処置を行うことで、カム部材４９ａ，４９ｂと金属製の処置具の位置を確認しながら処置具を挿入させることができるため、さらに確実に処置を行うこともできる。
【００６３】
さらにまた、上述したように摺動突起部３６ａ，３６ａは、カム筒４９の周方向において１回転以上回転させることができるため、先端硬性部１９を所望の向きに簡単に変更することができる。これにより、挿入部７の屈曲する向きを変化させて経路穴７５に観察像の位置を合わせるとき、ガイドシース４に対する挿入部７の押し込み及び引き戻しを繰り返すだけで観察像の位置を合わせることができるので、先端硬性部１９の向きの変更をさらに簡単にすることができる。
【００６４】
また、可撓チューブ２０に一対の摺動突起部３６ａ，３６ａを備え、ガイドシース４に摺動突起部３６ａ，３６ａに対応するカム溝５３ａ〜５３ｄを備えているため、ガイドシース４に対して挿入部７を安定して回転させることができる。あるいは、図１５に示すように、ガイドシース４内に挿入部７が挿入された状態で気管支１０の抹消に近い管路７６まで挿入されたとき、ガイドシース４の外周面に管路７６が密着する状態となるが、先端筒部４８の先端から、挿入部７の先端が突出しない長さにされているため、挿入部７の先端、すなわち第１レンズ２５が体内の組織で汚染されることを防止できる。また、ガイドシース４の内周面には、ガイド溝５４ａ〜５４ｄが形成され、ガイド溝５４ａ〜５４ｄの先端には、抜け止め部５６を有するため、ガイドシース４の基端側から水などの洗浄液を流し込んだとき、ガイド溝５４ａ〜５４ｄを通過した洗浄液が抜け止め部５６で方向を変えて挿入部７の先端を洗浄することもできる。
【００６５】
[第２実施形態]
上記第１実施形態においては、摺動突起部３６ａ，３６ｂとは別に押圧突起部４０を設け、押圧突起部４０がガイドシース４を押圧してガイドシース４とともに挿入部７を屈曲させているが本発明はこれに限らず、以下で説明する第２実施形態では、カム溝の一部に被押圧部を設け、摺動突起部から被押圧部が押圧を受けたとき、ガイドシースとともに挿入部を屈曲させる構成としている。
【００６６】
図１６に示すように、第２実施形態の挿入部８０は、先端硬性部８１、可撓チューブ８２を備える。なお、上記第１実施形態と同じ部品を用いる場合は、同じ符号を付して説明を省略する。また、挿入部８０の基端には、上記第１実施形態の挿入部７と同様に手元操作部８が連設されている。先端硬性部８１は、摺動突起部３６ａ，３６ｂが無く、可撓チューブ８２取り付け用の嵌合突起部８３ａ，８３ｂを有する以外は、上記第１実施形態の先端硬性部１９と同様の形状である。なお、図１６においては、図面の煩雑化を防ぐため、保護チューブ３４及び保護チューブ３５の図示を省略している。
【００６７】
可撓チューブ８２は、先端から順に、先端側チューブ８４、連結スリーブ８５、基端側チューブ３９を連結して形成されている。先端側チューブ８４は、基端側チューブ３９と同様に、例えばエラストマ製でゴム状弾性力を有する。先端側チューブ８４の先端部には、先端から所定間隔置いた位置に固定用の取り付け孔８４ａ，８４ｂが形成されている。
【００６８】
連結スリーブ８５は、押圧突起部４０が無く、摺動突起部８６を有する以外は、上記第１実施形態の連結スリーブ３８と同様の形状であり、先端側チューブ８４、基端側チューブ３９より剛性が高い材料、例えばＡＢＳ樹脂などから形成される。連結スリーブ８５を介して先端側チューブ８４及び基端側チューブ３９が連結される。先端硬性部８１の可撓チューブ取付段部１９ｆに先端側チューブ８４が被覆されたとき、先端側チューブ８４の取り付け孔８４ａ，８４ｂに、先端硬性部８１の嵌合突起部８３ａ，８３ｂが嵌合して、先端硬性部８１の基端側に可撓チューブ８２が固定される。
【００６９】
連結スリーブ８５には、摺動突起部８６を有する。摺動突起部８６は、中間部３８ｂの外周面から突出して一体に形成されている。摺動突起部８６は、後述するガイドシース８７のカム溝９１と摺動するとともに、押圧突起部としても用いられる。
【００７０】
図１７及び図１８に示すように、挿入部８０に組み合わされるガイドシース８７は、直管状に形成された外管８８、及び外管８８の内周面先端側に配される内管８９を有する挿通管８９を備える。なお、挿通管８９の基端部分には、上記第１実施形態の挿通管５０と同様に把持部５１が接続される。外管８８は、例えばポリウレタン樹脂等の可撓性を有し、且つ挿入部８０よりも高い剛性を有する材料から形成されている。
【００７１】
内管８９は、剛性を有するＸ線不透視の金属板から形成され、外管８８の内周面と同一外径、且つ挿入部８０の摺動突起部８６を除く外周面より若干大きい内径に形成されている。この内管８９は、一対のカム溝９１と、カム溝９１の先端側に位置する抜け止め部９２が形成されており、先端面が外管８８の先端面と同じ位置に配されて嵌合されている。この内管８９は、Ｘ線透視下で金属マーカとして用いることができる。
【００７２】
図１９は、内管８９を展開した展開図であり、カム溝９１を内管８９の外側から視ている。カム溝９１は、内管８９の筒芯に対し斜めに形成される傾斜溝であり、内管８９を先端側から視て反時計回りに、且つ内管８９の基端側から先端側に向かって延びる方向に形成されている。なお、図１９は、２点鎖線Ａ１で示す位置及び２点鎖線Ａ２で示す位置で内管８９を切断して展開した状態を図示している。よって、カム溝９１は２点鎖線Ａ１、Ａ２で示す位置で連続しており、内管８９の周方向において内管８９の１周分に亘って形成されている。
【００７３】
内管８９は、カム溝９１の一部に、カム溝９１の他の箇所より内管８９の筒芯に対する傾斜が急に形成された複数の急傾斜面９３が形成されている。急傾斜面９３は、カム溝９１の所定間隔ごと、本実施形態では、内管８９の周方向において９０°ピッチで形成されている。カム溝９１は、急傾斜面９３の先端及び基端で折れ曲がったＺ字状にされている。急傾斜面９３は、摺動突起部８６との間に発生する摩擦力で筒芯方向に押圧される被押圧部として用いられる。なお、急傾斜面９３は、内管８９の筒芯に対する傾斜角が５°〜３０°にすることが好ましい。
【００７４】
また、カム溝９１の基端は、内管８９の基端部から先端側に向かって徐々に幅が狭くなるテーパー面９４（被押圧部）が形成されている。テーパー面９４は、外管８８の内周面を通過してきた摺動突起部８６をカム溝９１の先端側へ誘い込む誘い込み面として機能する。
【００７５】
外管８８は、内管８９よりも基端側の位置に、屈曲部９５が形成されている。屈曲部９５は、第１実施形態の屈曲部５８と同様に、外管８８の他の部分よりも肉厚が薄く、蛇腹状に形成されており、外力を受けたとき屈曲し、また、筒芯方向に引っ張られたとき伸張する。屈曲部９５は、急傾斜面９３が押圧を受けたとき、屈曲するとともに伸張する。
【００７６】
図１８に示すように、ガイドシース８７内に挿入部８０が挿入された状態で摺動突起部８６がテーパー面９４よりも基端側に位置しているときは、ガイドシース８７は挿入部８０から押圧を受けていないため、挿入部８０とともに直管状になっている。図１８に示す状態から手元操作部８を押圧して挿入部８０をガイドシース８７の先端側へ押し込んでいくと、摺動突起部８６がテーパー面９４の誘い込みによりカム溝９１のいずれか一方に進入し、摺動突起部８６が急傾斜面９３に当接して急傾斜面９３を押圧する。
【００７７】
図２０に示すように、摺動突起部８６が急傾斜面９３に当接して急傾斜面９３を押圧したとき、この急傾斜面９３に受けた押圧力が外力として屈曲部９５に伝わって屈曲部９５が屈曲及び伸張し、ガイドシース８７の内部に収納されている挿入部８０も屈曲する。このようにして、簡単な構成でガイドシース８７の筒芯に対して先端硬性部１９の筒芯が傾斜した屈曲状態が得られる。この屈曲状態のとき、ガイドシース８７の筒芯に対する先端硬性部１９の筒芯の傾斜角度としては、５°〜３０°としすることが好ましい。
【００７８】
図２０に示す状態から手元操作部８をさらに押圧して挿入部８０をガイドシース８７の先端側へ押し込んでいくと、摺動突起部８６が急傾斜面９３を通過してカム溝９１と摺動し、挿入部８０が筒芯を中心に回転する。このとき、急傾斜面９３は押圧から開放され、ガイドシース８７は挿入部８０とともに直管状に戻る。そして、摺動突起部８６がカム溝９１の先端側へ移動すると、次の急傾斜面９３に移動する。
【００７９】
以上のように、挿入部８０をガイドシース８７の先端側へ押し込むことで摺動突起部８６が急傾斜面９３を押圧してガイドシース８７とともに挿入部８０を屈曲状態とし、挿入部８０をガイドシース８７の先端側へさらに押し込んで摺動突起部８６をカム溝９１に沿って摺動させると挿入部８０を９０°ピッチで回転させることができるので、挿入部８０が屈曲する方向が変化する。また、挿入部８０をガイドシース８７の先端側へ押し込みを４回繰り返して９０°ピッチずつ計３６０°分回転させることができる。挿入部８０は、筒芯に対して１回転以上回転させることができるため、上記第１実施形態と同様に、先端硬性部１９を所望の向きに簡単に変更することができる。
【００８０】
[第３実施形態]
上記第２実施形態においては、カム溝９１の一部に被押圧部として用いる急傾斜面９３を形成し、摺動突起部８６から急傾斜面９３が押圧を受けたとき、ガイドシース８７とともに挿入部８０を屈曲させる構成としているが本発明はこれに限らず、以下で説明する第３実施形態では、カム溝の一部に設ける被押圧部として摺動突起部に係合するクリック溝を設け、摺動突起部からクリック溝が押圧を受けたとき、ガイドシースとともに挿入部を屈曲させる構成とする。
【００８１】
図２１に示すように、第３実施形態の挿入部１００は、先端硬性部８１、可撓チューブ１０１を備える。なお、上記第１及び第２実施形態と同じ部品を用いる場合は、同じ符号を付して説明を省略する。また、挿入部１００の基端には、上記第１及び第２実施形態の挿入部７，８０と同様に手元操作部８が連設されている。なお、図２１においては、図面の煩雑化を防ぐため、保護チューブ３４及び保護チューブ３５の図示を省略している。
【００８２】
可撓チューブ１０１は、先端から順に、先端側チューブ８４、連結スリーブ１０２、基端側チューブ３９を連結して形成されている。連結スリーブ１０２は、摺動突起部８６が無く、摺動突起部１０３を有する以外は、上記第２実施形態の連結スリーブ８５と同様の形状であり、先端側チューブ８４、基端側チューブ３９より剛性が高い材料、例えばＡＢＳ樹脂などから形成される。連結スリーブ１０２を介して先端側チューブ８４及び基端側チューブ３９が連結される。可撓チューブ１０１は、上記第２実施形態の可撓チューブ８２と同様に、先端硬性部８１の基端側に固定される。
【００８３】
連結スリーブ１０２には、摺動突起部１０３を有する。摺動突起部１０３は、中間部３８ｂの外周面から突出して一体に形成されている。摺動突起部１０３は、後述するガイドシース１０７のカム溝１１０と摺動するとともに、押圧突起部としても用いられる。
【００８４】
図２２に示すように、連結スリーブ１０２は、摺動突起部１０３の両側に当接部１０４ａ，１０４ｂを有する。摺動突起部１０３は、先端側が半円状に形成されており、中間部３８ｂを筒芯方向に沿って切り欠いた切り欠き部１０５の内部に位置し、先端側に配された連結片１０６を介して連結スリーブ１０２と連結されている。これにより、摺動突起部１０３は、連結スリーブ１０２の筒芯方向に対して所定量移動自在に設けられている。
【００８５】
当接部１０４ａ，１０４ｂは、切り欠き部１０５に沿って中間部３８ｂの外周面から突出して配され、先端側がガイドシース１０７のカム溝１１０に合わせた傾斜面にされている。当接部１０４ａ，１０４ａは、摺動突起部１０３よりも基端側で、摺動突起部１０３が基端側に移動したときは、先端面の延長上に摺動突起部１０３の先端が位置するように配されている。
【００８６】
図２３及び図２４に示すように、挿入部１００に組み合わされるガイドシース１０７は、外管８８、及び外管８８の内周面先端側に配される内管１０８を有する挿通管１０９を備える。なお、挿通管１０９の基端部分には、上記第１及び第２実施形態の挿通管５０，８９と同様に把持部５１が接続される。
【００８７】
内管１０８は、剛性を有するＸ線不透視の金属板から形成され、外管８８の内周面と同一外径、且つ挿入部１００の摺動突起部１０３及び当接部１０４ａ，１０４ｂを除く外周面より若干大きい内径に形成されている。この内管１０８は、一対のカム溝１１０と、カム溝１１０の先端側に位置する抜け止め部１１１が形成されており、先端面が外管８８の先端面と同じ位置に配されて嵌合されている。この内管１０８は、Ｘ線透視下で金属マーカとして用いることができる。
【００８８】
図２５は、内管１０８を展開した展開図であり、カム溝１１０を内管１０８の外側から視ている。カム溝１１０は、内管１０８の筒芯に対し斜めに形成される傾斜溝であり、内管１０８を先端側から視て反時計回りに、且つ内管１０８の基端側から先端側に向かって延びる方向に形成されている。なお、図２５は、２点鎖線Ａ１で示す位置及び２点鎖線Ａ２で示す位置で内管１０８を切断して展開した状態を図示している。よって、カム溝１１０は２点鎖線Ａ１、Ａ２で示す位置で連続しており、内管１０８の周方向において内管１０８の１周分に亘って形成されている。
【００８９】
内管１０８は、カム溝１１０の一部に、摺動突起部１０３に係合する複数のクリック溝１１２が形成されている。クリック溝１１２は、カム溝１１０の所定間隔ごと、本実施形態では、内管１０８の周方向において９０°ピッチで形成されている。クリック溝１１２は、摺動突起部１０３との間に発生する摩擦力で筒芯方向に押圧される被押圧部として用いられる。
【００９０】
また、カム溝１１０の基端は、内管１０８の基端部から先端側に向かって徐々に幅が狭くなるテーパー面１１３（被押圧部）が形成されている。テーパー面１１３は、外管８８の内周面を通過してきた摺動突起部１０３をカム溝１１０の先端側へ誘い込む誘い込み面として機能する。また、外管８８の屈曲部９５は、第２実施形態と同様に内管１０８の基端側に配され、クリック溝１１２が押圧を受けたとき、屈曲するとともに伸張する。
【００９１】
図２４に示すように、ガイドシース１０７内に挿入部１００が挿入された状態で摺動突起部１０３がテーパー面１１３よりも基端側に位置しているときは、ガイドシース１０７は挿入部１００から押圧を受けていないため、挿入部１００とともに直管状になっている。図２４に示す状態から手元操作部８を押圧して挿入部１００をガイドシース１０７の先端側へ押し込んでいくと、摺動突起部１０３がテーパー面１１３の誘い込みによりカム溝１１０の一方に進入し、摺動突起部１０３がクリック溝１１２に係合してクリック溝１１２を押圧する。
【００９２】
図２６に示すように、摺動突起部１０３がクリック溝１１２に係合してクリック溝１１２を押圧したとき、このクリック溝１１２に受けた押圧力が外力として屈曲部９５に伝わって屈曲部９５が屈曲及び伸張し、ガイドシース１０７の内部に収納されている挿入部１００も屈曲する。このようにして、ガイドシース１０７の筒芯に対して先端硬性部１９の筒芯が傾斜した屈曲状態が得られる。この屈曲状態のとき、ガイドシース１０７の筒芯に対する先端硬性部１９の筒芯の傾斜角度としては、５°〜３０°とすることが好ましい。
【００９３】
図２６に示す状態から手元操作部８をさらに押圧して挿入部１００をガイドシース１０７の先端側へ押し込んでいくと、挿入部１００に対して摺動突起部１０３が筒芯方向の基端側に移動し、当接部１０３ａ，１０３ｂがカム溝１１０と当接する。これにより、クリック溝１１２と摺動突起部１０３との係合が解除されて摺動突起部１０３から押圧力がクリック溝１１１に伝わらなくなる。クリック溝１１２との係合が解除された摺動突起部１０３がクリック溝１１２を通過して当接部１０３ａ，１０３ｂとともにカム溝１１０と摺動する。そして、摺動突起部１０３が当接部１０３ａ，１０３ｂとともにカム溝１１０と摺動すると、挿入部１００が筒芯を中心に回転する。このとき、クリック溝１１２は押圧から開放され、ガイドシース１０７は挿入部１００とともに直管状に戻る。そして、摺動突起部１０３がカム溝１１０の先端側へ移動すると、次のクリック溝１１２に移動する。
【００９４】
以上のように、挿入部１００をガイドシース１０７の先端側へ押し込むことで摺動突起部１０３がクリック溝１１２を押圧してガイドシース１０７とともに挿入部１００を屈曲させるため、簡単な構成で屈曲状態を得ることができる。さらに、挿入部１００をガイドシース１０７の先端側へ押し込んで摺動突起部１０３をカム溝１１０に沿って摺動させると挿入部１００を９０°ピッチで回転させることができるので、挿入部１００が屈曲する方向が変化する。また、挿入部１００をガイドシース１０７の先端側へ押し込みを４回繰り返して９０°ピッチずつ計３６０°分回転させることができる。挿入部１００は、筒芯に対して１回転以上回転させることができるため、上記第１及び第２実施形態と同様に、先端硬性部１９を所望の向きに簡単に変更することができる。
【００９５】
なお、上記第３実施形態では、摺動突起部１０３の先端側に配された連結片１０６を介して摺動突起部１０３と連結スリーブ１０２とが連結されているが、これに限らず、摺動突起部１０３と連結スリーブ１０２との間にコイルバネなどの付勢部材を配し、摺動突起部１０３を連結スリーブ１０２の筒芯方向に対して所定量移動自在する構成にしてもよい。
【００９６】
また、上記各実施形態では、ガイドシースの周方向において９０°ピッチで被押圧部を配し、挿入部を９０°ピッチずつ回転させ、各被押圧部の位置で屈曲させる構成としているが、本発明はこれに限らず、９０°以外の所定の回転角度ごとに被押圧部を配し、この回転角度ごとに回転させ、各被押圧部の位置で屈曲させる構成でもよい。
【００９７】
上記実施形態では、気管に挿入する内視鏡を例に挙げて説明を行ったが、例えば大腸に挿入される大腸内視鏡等の各種医療用内視鏡や、工業用途などの他の用途に使用される内視鏡などにも本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００９８】
１０  内視鏡システム
１１  内視鏡本体
１２  ガイドシース
１３  内視鏡装置
１５  挿入部
１９，８１  先端硬性部
２０，８２，１０１  可撓チューブ
２２  観察光学系
２４  イメージガイド
３６ａ，３６ｂ，８６，１０３  摺動突起部
４０  押圧突起部
５３ａ〜５３ｄ，９１，１１０  カム溝
５５ａ，５５ｂ  テーパー面
８４ａ，８４ｂ  取り付け孔
９３  急傾斜面
１１２  クリック溝
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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