(57)【要約】【課題】所定の上昇条件が成立したとき、機体を上昇させるものでありながら、機体の上昇が必要ない状況で機体が無用に上昇するという問題を解消する。【解決手段】機体２と、機体２の前部に昇降自在に設けられる前処理部３と、前処理部３を昇降操作するマルチレバー２５と、機体２の下部に設けられる走行部８と、走行部８の接地面に対して機体を昇降させる機体昇降機構１７と、機体昇降機構１７を制御する制御部３２と、を備えるコンバイン１であって、制御部３２は、所定の上昇条件が成立したとき、機体２を上昇させる機体上昇制御手段と、機体上昇制御手段による機体上昇後、所定の上昇条件が成立しなくなったとき、機体２を上昇前の高さに復帰させる機体高さ復帰制御手段とを備え、所定の上昇条件には、少なくともマルチレバー２５に設けられるトリガースイッチ２９がＯＮ操作状態であるという条件が含まれる。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
機体の前部に昇降自在に設けられる前処理部と、
前処理部を昇降操作する前処理昇降レバーと、
機体の下部に設けられる走行部と、
走行部の接地面に対して機体を昇降させる機体昇降機構と、
機体昇降機構を制御する制御部と、を備えるコンバインであって、
前記制御部は、
所定の上昇条件が成立したとき、機体を上昇させる機体上昇制御手段と、
機体上昇制御手段による機体上昇後、所定の上昇条件が成立しなくなったとき、機体を上昇前の高さに復帰させる機体高さ復帰制御手段とを備え、
前記所定の上昇条件には、少なくとも前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作状態であるという条件が含まれることを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記所定の上昇条件には、
前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作状態であるという条件の他に、１又は複数の条件が含まれ、
前記機体上昇制御手段は、上記の条件がすべて成立したとき、機体を上昇させるものであり、
前記１又は複数の条件には、機体を前後進操作する主変速レバーが後進操作状態であるという条件が含まれることを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記所定の上昇条件には、
前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作状態であるという条件の他に、１又は複数の条件が含まれ、
前記機体上昇制御手段は、上記の条件がすべて成立したとき、機体を上昇させるものであり、
前記１又は複数の条件には、前処理部への伝動を入り／切りする刈取クラッチが入り操作状態、及び／又は、脱穀部への伝動を入り／切りする脱穀クラッチが入り操作状態であるという条件が含まれることを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記所定の上昇条件には、
前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作状態であるという条件の他に、１又は複数の条件が含まれ、
前記機体上昇制御手段は、上記の条件がすべて成立したとき、機体を上昇させるものであり、
前記１又は複数の条件には、前処理昇降レバーが上昇操作状態、及び／又は、前処理部の昇降高さが所定高さ以上であるという条件が含まれることを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記所定の上昇条件には、
前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作状態であるという条件と、
機体を前後進操作する主変速レバーが後進操作状態であるという条件と、
前処理部への伝動を入り／切りする刈取クラッチが入り操作状態、及び／又は、脱穀部への伝動を入り／切りする脱穀クラッチが入り操作状態であるという条件と、
前処理昇降レバーが前処理上昇操作状態、及び／又は、前処理の昇降高さが所定高さ以上であるという条件と、が含まれ、
前記機体上昇制御手段は、上記の条件がすべて成立したとき、機体を上昇させることを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項６】
前記機体高さ復帰制御手段は、機体上昇制御手段による機体上昇後、上昇条件に含まれる複数の条件うち、特定の条件のみが成立しなくなったときは、機体を上昇前の高さに復帰させることなく、現在の機体高さを維持させることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項７】
機体と、
機体の前部に昇降自在に設けられる前処理部と、
前処理部を昇降操作する前処理昇降レバーと、
機体の下部に設けられる走行部と、
走行部の接地面に対して機体を昇降させる機体昇降機構と、
機体昇降機構を制御する制御部と、を備えるコンバインであって、
前記制御部は、
前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作されたとき、機体を上昇させる機体上昇制御手段と、
機体上昇制御手段による機体上昇後、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＦＦ操作されたとき、機体を上昇前の高さに復帰させる機体高さ復帰制御手段とを備えることを特徴とするコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行部の接地面に対して機体を昇降させる機体昇降機構を備えたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインは、湿田で後進すると、機体バランスの関係からヘッドダウン姿勢（前低後高の傾斜姿勢）になり、前処理部や走行トランスミッションが圃場に接触することがある。このような状況で機体の後進を続けると、圃場に接触した前処理部や走行トランスミッションが泥を抱え込むので、走行が困難になったり、圃場を荒らすという問題が発生していた。
【０００３】
走行部の接地面に対して機体を昇降させる機体昇降機構を備えたコンバインでは、湿田での後進に際して機体を上昇操作することにより、上記のような問題を回避可能であるが、機体の上昇操作は、通常、専用の操作具（操作部のサイドパネルに配置される水平手動レバーなど）で行なう必要があるので、一方の手で前処理昇降レバー（マルチレバー）を握り、他方の手で主変速レバーを握っている作業走行時においては、操作がしにくいという問題があった。
【０００４】
そこで、上記のような状況となったとき、機体を自動的に上昇させるコンバインが提案されている。例えば、特許文献１には、機体を前後進操作する主変速レバーが後進操作状態であるという条件と、前処理部が最上昇状態であるという条件と、前処理昇降レバーが上昇操作状態であるという条件がすべて成立したとき、機体を自動的に上昇させる一方、機体上昇後、主変速レバーの前進操作が行なわれたら、機体を上昇前の高さに復帰させることが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１８３２１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１は、上記の３つの条件が成立すると、機体を自動的に上昇させるものであるから、機体の上昇が必要ない状況でも無用に機体が上昇する可能性がある。例えば、機体格納時や路上走行時における機体の後進に際して無用に機体が上昇する可能性がある。
【０００７】
また、特許文献１は、機体上昇後、主変速レバーが前進操作されてから、機体の復帰下降動作を開始させるものであるから、機体が上昇前の高さに復帰するのに時間がかかり、作業を素早く再開できないという問題もあった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、機体と、機体の前部に昇降自在に設けられる前処理部と、前処理部を昇降操作する前処理昇降レバーと、機体の下部に設けられる走行部と、走行部の接地面に対して機体を昇降させる機体昇降機構と、機体昇降機構を制御する制御部と、を備えるコンバインであって、前記制御部は、所定の上昇条件が成立したとき、機体を上昇させる機体上昇制御手段と、機体上昇制御手段による機体上昇後、所定の上昇条件が成立しなくなったとき、機体を上昇前の高さに復帰させる機体高さ復帰制御手段とを備え、前記所定の上昇条件には、少なくとも前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作状態であるという条件が含まれることを特徴とする。
また、前記所定の上昇条件には、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作状態であるという条件の他に、１又は複数の条件が含まれ、前記機体上昇制御手段は、上記の条件がすべて成立したとき、機体を上昇させるものであり、前記１又は複数の条件には、機体を前後進操作する主変速レバーが後進操作状態であるという条件が含まれることを特徴とする。
また、前記所定の上昇条件には、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作状態であるという条件の他に、１又は複数の条件が含まれ、前記機体上昇制御手段は、上記の条件がすべて成立したとき、機体を上昇させるものであり、前記１又は複数の条件には、前処理部への伝動を入り／切りする刈取クラッチが入り操作状態、及び／又は、脱穀部への伝動を入り／切りする脱穀クラッチが入り操作状態であるという条件が含まれることを特徴とする。
また、前記所定の上昇条件には、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作状態であるという条件の他に、１又は複数の条件が含まれ、前記機体上昇制御手段は、上記の条件がすべて成立したとき、機体を上昇させるものであり、前記１又は複数の条件には、前処理昇降レバーが上昇操作状態、及び／又は、前処理部の昇降高さが所定高さ以上であるという条件が含まれることを特徴とする。
また、前記所定の上昇条件には、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作状態であるという条件と、機体を前後進操作する主変速レバーが後進操作状態であるという条件と、前処理部への伝動を入り／切りする刈取クラッチが入り操作状態、及び／又は、脱穀部への伝動を入り／切りする脱穀クラッチが入り操作状態であるという条件と、前処理昇降レバーが前処理上昇操作状態、及び／又は、前処理の昇降高さが所定高さ以上であるという条件と、が含まれ、前記機体上昇制御手段は、上記の条件がすべて成立したとき、機体を上昇させることを特徴とする。
また、前記機体高さ復帰制御手段は、機体上昇制御手段による機体上昇後、上昇条件に含まれる複数の条件うち、特定の条件のみが成立しなくなったときは、機体を上昇前の高さに復帰させることなく、現在の機体高さを維持させることを特徴とする。
また、機体と、機体の前部に昇降自在に設けられる前処理部と、前処理部を昇降操作する前処理昇降レバーと、機体の下部に設けられる走行部と、走行部の接地面に対して機体を昇降させる機体昇降機構と、機体昇降機構を制御する制御部と、を備えるコンバインであって、前記制御部は、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作されたとき、機体を上昇させる機体上昇制御手段と、機体上昇制御手段による機体上昇後、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＦＦ操作されたとき、機体を上昇前の高さに復帰させる機体高さ復帰制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明によれば、所定の上昇条件が成立したとき、機体を上昇させるものでありながら、所定の上昇条件には、少なくとも前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作状態であるという条件が含まれているので、必要なときだけオペレータの意思で機体を上昇させることができ、その結果、機体の上昇が必要ない状況で機体が無用に上昇するという問題を解消できる。また、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチのＯＮ操作をやめれば、所定の上昇条件が成立しなくなり、機体が上昇前の高さに復帰するので、機体の前進を開始する以前に機体を上昇前の高さに復帰させて作業を素早く再開することができる。
また、請求項２の発明によれば、所定の上昇条件に、機体を前後進操作する主変速レバーが後進操作状態であるという条件も含まれるので、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチが、機体後進時以外（例えば、機体前進時や機体停止時）に誤って操作されても、機体が上昇することはない。
また、請求項３の発明によれば、所定の上昇条件に、前処理部への伝動を入り／切りする刈取クラッチが入り操作状態、及び／又は、脱穀部への伝動を入り／切りする脱穀クラッチが入り操作状態であるという条件も含まれるので、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチが、圃場走行時以外（例えば、機体格納時や路上走行時）に誤って操作されても、機体が上昇することはない。
また、請求項４の発明によれば、所定の上昇条件に、前処理部への伝動を入り／切りする刈取クラッチが入り状態であるという条件前処理昇降レバーが上昇操作状態、及び／又は、前処理部の昇降高さが所定高さ以上であるという条件も含まれるので、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチが、前処理上昇時以外（例えば、刈取作業中）に誤って操作されても、機体が上昇することはない。
また、請求項５の発明によれば、所定の上昇条件に、機体を前後進操作する主変速レバーが後進操作状態であるという条件と、前処理部への伝動を入り／切りする刈取クラッチが入り操作状態、及び／又は、脱穀部への伝動を入り／切りする脱穀クラッチが入り操作状態であるという条件と、前処理昇降レバーが上昇操作状態、及び／又は、前処理部の昇降高さが所定高さ以上であるという条件が含まれるので、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチが、機体後進時以外、圃場走行時以外、前処理上昇時以外に誤って操作されても、機体が上昇することはない。
また、請求項６の発明によれば、機体上昇制御手段による機体上昇後、上昇条件に含まれる複数の条件うち、特定の条件のみが成立しなくなったときは、機体を上昇前の高さに復帰させることなく、現在の機体高さを維持させるので、必要に応じて現在の機体高さを維持させることができる。
また、請求項７の発明によれば、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＮ操作されたとき、機体を上昇させる一方、機体上昇後、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチがＯＦＦ操作されたとき、機体を上昇前の高さに復帰させるので、必要なときだけオペレータの意思で機体を上昇させることができ、その結果、機体の上昇が必要ない状況で機体が無用に上昇するという問題を解消できる。また、前処理昇降レバーに設けられる所定のスイッチをＯＦＦ操作すれば、機体が上昇前の高さに復帰するので、機体の前進を開始する以前に機体を上昇前の高さに復帰させて作業を素早く再開することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】コンバインの左側面図である。
【図２】コンバインの走行部及び機体昇降機構を示す側面図であり、（Ａ）は機体下降状態を示す側面図、（Ｂ）は機体上昇状態を示す側面図である。
【図３】コンバインの操作部を示す平面図である。
【図４】マルチレバー及び主変速レバーを機体前方から見た斜視図である。
【図５】前処理高さ設定部を示す平面図である。
【図６】前処理部の昇降範囲を示す説明図である。
【図７】制御部の入出力構成を示すブロック図である。
【図８】第１実施形態に係る半自動後進上昇メインのフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係る半自動後進上昇メインの始まり部分を示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態に係る半自動後進上昇メインの残り部分を示すフローチャートである。
【図１１】第３実施形態に係る半自動後進上昇メインの始まり部分を示すフローチャートである。
【図１２】第３実施形態に係る半自動後進上昇メインの残り部分を示すフローチャートである。
【図１３】第４実施形態に係る半自動後進上昇メインの始まり部分を示すフローチャートである。
【図１４】第４実施形態に係る半自動後進上昇メインの残り部分を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１はコンバインであって、該コンバイン１は、機体２と、該機体２の前部に昇降自在に設けられる前処理部３と、該前処理部３で刈り取られた茎稈から穀粒を脱穀する脱穀部４と、該脱穀部４で選別された穀粒を貯溜する穀粒タンク５と、脱穀済みの排稈を後処理する後処理部６と、オペレータが乗車する操作部７と、機体２の下部に設けられる走行部８とを備えて構成されている。
【００１２】
図１及び図２に示すように、本実施形態の走行部８は、左右一対のクローラ走行装置９を備えて構成されている。クローラ走行装置９は、駆動スプロケット１０、アイドラ１１、上部転輪１２、複数の下部転輪１３などの輪体と、これらの輪体に懸回されるクローラ１４とを備えて構成されており、駆動スプロケット１０の駆動回転に応じて機体２を走行させるとともに、アイドラ１１によってクローラ１４の張り調整が行われるようになっている。ここで、駆動スプロケット１０及び上部転輪１２は、機体フレーム１５側に支持され、アイドラ１１及び下部転輪１３は、トラックフレーム１６側に支持されている。
【００１３】
機体フレーム１５とトラックフレーム１６との間には、走行部８の接地面に対して機体２を昇降させる機体昇降機構１７が設けられている。本実施形態の機体昇降機構１７は、トラックフレーム１６を機体フレーム１５に対して昇降自在に連結する前後一対の連結リンク１８、１９と、昇降シリンダ２０の油圧伸縮作動に応じて前後方向に揺動する作動アーム２１と、作動アーム２１を前側連結リンク１８に連結させる前側連結ロッド２２と、作動アーム２１を後側連結リンク１９に連結させる後側連結ロッド２３とを備えており、昇降シリンダ２０を油圧伸縮作動させると、作動アーム２１に連動して前後一対の連結リンク１８、１９が前後方向に揺動し、機体２を走行部８の接地面に対して昇降させる構成となっている。
【００１４】
なお、本実施形態では、左右一対の機体昇降機構１７を備え、各機体昇降機構１７が備える左右の昇降シリンダ２０を同方向に伸縮させることにより、機体２を接地面に対して平行に昇降させる機能と、いずれか一方の昇降シリンダ２０を伸縮させたり、左右の昇降シリンダ２０を背反方向に伸縮させることにより、機体２を左右傾斜させる機能を実現するが、本発明では、機体２を左右傾斜させる機能の有無は任意である。
【００１５】
図３〜図５に示すように、操作部７には、オペレータが座る運転席２４、運転席２４の前方に配置されるマルチレバー２５（前処理昇降レバー）、運転席２４の左側方に配置される主変速レバー２６、パワークラッチ操作部２７、前処理高さ設定部２８などが設けられている。
【００１６】
マルチレバー２５は、前処理部３を昇降操作する前処理昇降操作具と、機体２を左右に旋回操作する旋回操作具とに兼用されるジョイスティック式の操作レバーであり、マルチレバー２５を前方に倒し操作すると前処理部３が下降し、マルチレバー２５を後方に倒し操作すると前処理部３が上昇し、マルチレバー２５を左側方に倒し操作すると機体２が左旋回し、マルチレバー２５を右側方に倒し操作すると機体２が右旋回するようになっている。
【００１７】
マルチレバー２５の握り部２５ａには、トリガースイッチ２９（所定のスイッチ）が設けられている。トリガースイッチ２９は、押し操作中のみＯＮ状態となる押しボタン式のスイッチからなり、マルチレバー２５の操作中であっても、押し操作可能な位置に配置される。例えば、本実施形態のトリガースイッチ２９は、マルチレバー２５の握り部２５ａを握った状態で、人差し指で選択的に引き操作できるように、握り部２５ａの背面上部に配置されている。
【００１８】
主変速レバー２６は、前進走行操作、後進走行操作及び走行停止操作が可能であり、前進走行操作領域及び後進走行操作領域では、無段階状の走行変速が可能となっている。通常、作業走行時には、右手でマルチレバー２５を握り、左手で主変速レバー２６を握った状態となる。
【００１９】
パワークラッチ操作部２７には、前処理部３への伝動を入り／切りする電動式の刈取クラッチ（図示せず）と、脱穀部４への伝動を入り／切りする電動式の脱穀クラッチ（図示せず）を入り／切り操作するパワークラッチボタン３０が設けられている。両クラッチが切りの状態でパワークラッチボタン３０を押し操作すると、脱穀クラッチのみが入り操作状態となり、この状態でパワークラッチボタン３０を再度押し操作すると、脱穀クラッチ及び刈取クラッチが入り操作状態となる。
【００２０】
前処理高さ設定部２８には、刈高さ位置制御やリフトシャット制御の高さ設定を行なう高さ設定ボリューム３１が設けられている。刈高さ位置制御は、刈取走行時に、設定高さを維持するように前処理部３を自動的に昇降させる制御であり、その設定高さは、図６に示す刈高さ位置制御設定可能範囲内で設定される。また、リフトシャット制御は、前処理部３が設定高さまで上昇したとき、刈取クラッチを一時的に切り状態（入り操作状態は維持）にする制御である。
【００２１】
図７に示すように、コンバイン１には、機体２の昇降制御（水平制御や傾斜制御を含む）を司る制御部３２が設けられている。制御部３２は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを含む）を用いて構成されており、その入力側には、前述したトリガースイッチ２９やパワークラッチボタン３０の他に、主変速レバー２６の操作位置を検出する主変速レバー検出手段３３、マルチレバー２５の操作位置を検出するマルチレバー検出手段３４、前処理部３の高さ位置を検出する刈高さ検出手段３５（リフトポテンショメータ）、刈取クラッチの入り／切りを検出する刈取クラッチ検出手段３６、脱穀クラッチの入り／切りを検出する脱穀クラッチ検出手段３７、左昇降シリンダ２０の伸縮位置を検出する左シリンダポテンショメータ３８、右昇降シリンダ２０の伸縮位置を検出する右シリンダポテンショメータ３９などが接続される一方、制御部３２の出力側には、左昇降シリンダ２０を機体上昇側に作動させる左上げバルブ４０、左昇降シリンダ２０を機体下降側に作動させる左下げバルブ４１、右昇降シリンダ２０を機体上昇側に作動させる右上げバルブ４２、右昇降シリンダ２０を機体下降側に作動させる右下げバルブ４３などが接続されている。
【００２２】
なお、刈取クラッチ検出手段３６（脱穀クラッチ検出手段３７）は、後述する実施形態２〜４において、圃場走行状態であるか否かを判断するためのものであり、刈取クラッチ（脱穀クラッチ）の入り／切りを検出するものでも、刈取クラッチ操作具（脱穀クラッチ操作具）の入り／切り操作状態を検出するものでもよい。ただし、本実施形態のように、リフトシャット機能を備えるコンバイン１では、刈取クラッチ入り操作状態であっても刈取クラッチが切れる場合があるので、刈取クラッチ操作具の入り／切り操作状態にもとづいて圃場走行状態であるか否かを判断することが好ましい。
【００２３】
制御部３２は、機能的な構成として機体上昇制御手段と機体高さ復帰制御手段を備える。つまり、制御部３２には、半自動後進上昇メインというプログラムが予め記憶されており、ソフトウェアである半自動後進上昇メインと、ハードウェアである制御部３２との協働により、機体上昇制御手段や機体高さ復帰制御手段が実現される。
【００２４】
機体上昇制御手段は、所定の上昇条件が成立したとき、機体２を上昇させる制御手段であり、機体高さ復帰制御手段は、機体上昇制御手段による機体上昇後、所定の上昇条件が成立しなくなったとき、機体２を上昇前の高さに復帰させる制御手段である。そして、所定の上昇条件には、少なくともマルチレバー２５に設けられるトリガースイッチ２９がＯＮ操作状態であるという条件が含まれる。
【００２５】
つまり、所定の上昇条件が成立したとき、機体２を上昇させるものでありながら、所定の上昇条件には、少なくともマルチレバー２５に設けられるトリガースイッチ２９がＯＮ操作状態であるという条件が含まれているので、必要なときだけオペレータの意思で機体２を上昇させることができ、その結果、機体２の上昇が必要ない状況で機体２が無用に上昇するという問題を解消できる。また、マルチレバー２５に設けられるトリガースイッチ２９のＯＮ操作をやめれば、所定の上昇条件が成立しなくなり、機体２が上昇前の高さに復帰するので、機体２の前進を開始する以前に機体２を上昇前の高さに復帰させて作業を素早く再開することができる。以下、半自動後進上昇メインの具体的な処理手順について、図８を参照しつつ説明する。
【００２６】
図８に示すように、半自動後進上昇メインでは、まず、トリガースイッチ２９のＯＮ／ＯＦＦ判断（Ｓ１０１）と、後進上昇モードのＯＮ／ＯＦＦ判断（Ｓ１０２、Ｓ１０３）を行なう。ここで、いずれもＯＦＦという判断結果の場合は、水平制御などのその他の制御を実行する（Ｓ１０４）。
【００２７】
トリガースイッチ２９がＯＮで、かつ後進上昇モードがＯＦＦであると判断した場合は、トリガースイッチ２９のＯＮ操作直後であると判断し、後進上昇モードをＯＮにするとともに（Ｓ１０５）、シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置を記憶する（Ｓ１０６、Ｓ１０７）。また、トリガースイッチ２９がＯＮのときは、後進上昇モードのＯＮ／ＯＦＦに拘わらず、シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置を判断し（Ｓ１０８、Ｓ１１１）、その判断結果が上限未満である場合は、上げバルブ４０、４２をＯＮにする一方（Ｓ１０９、Ｓ１１２）、上限以上である場合は、上げバルブ４０、４２をＯＦＦにする（Ｓ１１０、Ｓ１１３）。これにより、トリガースイッチ２９のＯＮ操作に応じて、機体２を上限位置まで上昇させることができる。
【００２８】
一方、トリガースイッチ２９がＯＦＦで、かつ後進上昇モードがＯＮであると判断した場合は、シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置を判断し（Ｓ１１４、Ｓ１１８）、その判断結果が記憶高さよりも高い場合は、下げバルブ４１、４３をＯＮにする一方（Ｓ１１５、Ｓ１１９）、記憶高さ以下である場合は、下げバルブ４１、４３をＯＦＦにする（Ｓ１１６、Ｓ１２０）。これにより、トリガースイッチ２９のＯＦＦ操作に応じて、機体２を上昇前の高さに復帰させることができる。
【００２９】
また、各シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置が記憶高さに復帰したら、対応する動作完了フラグにＯＮをセットするとともに（Ｓ１１７、Ｓ１２１）、両動作完了フラグがＯＮとなったタイミングを判断し（Ｓ１２２）、該判断結果にもとづいて、後進上昇モードのＯＦＦ処理（Ｓ１２３）や動作完了フラグのリセット処理（Ｓ１２４、Ｓ１２５）を行なう。
【００３０】
なお、第１実施形態における機体上昇制御手段は、ステップＳ１０１〜Ｓ１１３により実現され、機体高さ復帰制御手段は、ステップＳ１１４〜Ｓ１２５により実現される。
【００３１】
つぎに、第２実施形態に係る半自動後進上昇メインについて、図９及び図１０を参照しつつ説明する。
【００３２】
第２実施形態に係る半自動後進上昇メインは、機体上昇制御手段の所定の上昇条件として、トリガースイッチ２９がＯＮ操作状態であるという条件の他に、主変速レバー２６が後進操作状態であるという条件と、刈取クラッチが入り操作状態であるという条件と、前処理部２の昇降高さが所定高さ以上（例えば、リフトシャット制御の設定高さ）であるという条件を含み、これらの条件がすべて成立したとき、機体２を上昇させる点が前記実施形態と相違している。
【００３３】
このような第２実施形態の半自動後進上昇メインによれば、トリガースイッチ２９が、機体後進時以外、圃場走行時以外、前処理上昇時以外に誤って操作されても、機体２の上昇を制限し、無用な機体２の上昇を防止することができる。
【００３４】
具体的に説明すると、第２実施形態の半自動後進上昇メインは、図９及び図１０に示すように、まず、主変速レバー２６の操作位置の判断（Ｓ２０１）、刈取クラッチの入り／切り操作状態の判断（Ｓ２０２）、前処理部３の昇降高さの判断（Ｓ２０３）、トリガースイッチ２９のＯＮ／ＯＦＦ操作状態の判断（Ｓ２０４）を行なう。そして、主変速レバー２６が後進位置で、刈取クラッチが入り操作状態で、前処理高さがリフトシャット設定高さ以上で、トリガースイッチ２９がＯＮ操作状態であると判断した場合は、上昇条件が成立したと判断して図１０の接続子Ａに進み、それ以外の場合は、図１０の接続子Ｂに進む。
【００３５】
図１０の接続子Ａに進むと、後進上昇モードのＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ２０５）、この判断結果がＯＦＦの場合は、上昇条件成立直後であると判断し、後進上昇モードをＯＮにするとともに（Ｓ２０６）、シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置を記憶する（Ｓ２０７、Ｓ２０８）。また、上昇条件成立後は、後進上昇モードのＯＮ／ＯＦＦに拘わらず、シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置を判断し（Ｓ２０９、Ｓ２１２）、その判断結果が上限未満である場合は、上げバルブ４０、４２をＯＮにする一方（Ｓ２１０、Ｓ２１３）、上限以上である場合は、上げバルブ４０、４２をＯＦＦにする（Ｓ２１１、Ｓ２１４）。これにより、上昇条件の成立に応じて、機体２を上限位置まで上昇させることができる。
【００３６】
一方、図１０の接続子Ｂに進んだ場合は、後進上昇モードのＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ２１５）、この判断結果がＯＦＦの場合は、水平制御などのその他の制御を実行する（Ｓ２１６）。後進上昇モードがＯＮであると判断した場合は、シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置を判断し（Ｓ２１７、Ｓ２２１）、その判断結果が記憶高さよりも高い場合は、下げバルブ４１、４３をＯＮにする一方（Ｓ２１８、Ｓ２２２）、記憶高さ以下である場合は、下げバルブ４１、４３をＯＦＦにする（Ｓ２１９、Ｓ２２３）。これにより、上昇条件の不成立に応じて、機体２を上昇前の高さに復帰させることができる。
【００３７】
また、各シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置が記憶高さに復帰したら、対応する動作完了フラグにＯＮをセットするとともに（Ｓ２２０、Ｓ２２４）、両動作完了フラグがＯＮとなったタイミングを判断し（Ｓ２２５）、該判断結果にもとづいて、後進上昇モードのＯＦＦ処理（Ｓ２２６）や動作完了フラグのリセット処理（Ｓ２２７、Ｓ２２８）を行なう。
【００３８】
なお、第２実施形態における機体上昇制御手段は、ステップＳ２０１〜Ｓ２１４により実現され、機体高さ復帰制御手段は、ステップＳ２１５〜Ｓ２２８により実現される。
【００３９】
つぎに、第３実施形態に係る半自動後進上昇メインについて、図１１及び図１２を参照しつつ説明する。
【００４０】
第３実施形態に係る半自動後進上昇メインは、機体上昇制御手段の所定の上昇条件として、トリガースイッチ２９がＯＮ操作状態であるという条件の他に、主変速レバー２６が後進操作状態であるという条件と、刈取クラッチが入り操作状態であるという条件と、前処理部２の昇降高さが所定高さ以上（例えば、最上げ位置）であるという条件と、マルチレバー２５が前処理上げ操作状態であるという条件を含み、これらの条件がすべて成立したとき、機体２を上昇させる点が前記実施形態と相違している。
【００４１】
このような第３実施形態の半自動後進上昇メインによれば、トリガースイッチ２９が、機体後進時以外、圃場走行時以外、前処理上昇時以外に誤って操作されても、機体２の上昇を制限し、無用な機体２の上昇を防止することができる。しかも、本実施形態では、機体上昇制御手段の所定の上昇条件として、前処理部２の昇降高さが所定高さ以上（例えば、最上げ位置）であるという条件に加え、マルチレバー２５が前処理上げ操作状態であるという条件を含むので、オペレータの意識的な操作を要求し、無用な機体２の上昇をより確実に回避することができる。
【００４２】
具体的に説明すると、第３実施形態の半自動後進上昇メインは、図１１及び図１２に示すように、まず、主変速レバー２６の操作位置の判断（Ｓ３０１）、刈取クラッチの入り／切り操作状態の判断（Ｓ３０２）、前処理部３の昇降高さの判断（Ｓ３０３）、マルチレバー２５の前処理上昇操作状態の判断（Ｓ３０４）、トリガースイッチ２９のＯＮ／ＯＦＦ操作状態の判断（Ｓ３０５）を行なう。そして、主変速レバー２６が後進位置で、刈取クラッチが入り操作状態で、前処理高さが最上げ位置で、マルチレバー２５が前処理上昇操作状態で、トリガースイッチ２９がＯＮ操作状態であると判断した場合は、上昇条件が成立したと判断して図１２の接続子Ａに進み、それ以外の場合は、図１２の接続子Ｂに進む。
【００４３】
図１２の接続子Ａに進むと、後進上昇モードのＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ３０６）、この判断結果がＯＦＦの場合は、上昇条件成立直後であると判断し、後進上昇モードをＯＮにするとともに（Ｓ３０７）、シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置を記憶する（Ｓ３０８、Ｓ３０９）。また、上昇条件成立後は、後進上昇モードのＯＮ／ＯＦＦに拘わらず、シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置を判断し（Ｓ３１０、Ｓ３１３）、その判断結果が上限未満である場合は、上げバルブ４０、４２をＯＮにする一方（Ｓ３１１、Ｓ３１４）、上限以上である場合は、上げバルブ４０、４２をＯＦＦにする（Ｓ３１２、Ｓ３１５）。これにより、上昇条件の成立に応じて、機体２を上限位置まで上昇させることができる。
【００４４】
一方、図１２の接続子Ｂに進んだ場合は、後進上昇モードのＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ３１６）、この判断結果がＯＦＦの場合は、水平制御などのその他の制御を実行する（Ｓ３１７）。後進上昇モードがＯＮであると判断した場合は、シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置を判断し（Ｓ３１８、Ｓ３２２）、その判断結果が記憶高さよりも高い場合は、下げバルブ４１、４３をＯＮにする一方（Ｓ３１９、Ｓ３２３）、記憶高さ以下である場合は、下げバルブ４１、４３をＯＦＦにする（Ｓ３２０、Ｓ３２４）。これにより、上昇条件の不成立に応じて、機体２を上昇前の高さに復帰させることができる。
【００４５】
また、各シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置が記憶高さに復帰したら、対応する動作完了フラグにＯＮをセットするとともに（Ｓ３２１、Ｓ３２５）、両動作完了フラグがＯＮとなったタイミングを判断し（Ｓ３２６）、該判断結果にもとづいて、後進上昇モードのＯＦＦ処理（Ｓ３２７）や動作完了フラグのリセット処理（Ｓ３２８、Ｓ３２９）を行なう。
【００４６】
なお、第３実施形態における機体上昇制御手段は、ステップＳ３０１〜Ｓ３１５により実現され、機体高さ復帰制御手段は、ステップＳ３１６〜Ｓ３２９により実現される。
【００４７】
つぎに、第４実施形態に係る半自動後進上昇メインについて、図１３及び図１４を参照しつつ説明する。
【００４８】
第４実施形態に係る半自動後進上昇メインは、機体上昇制御手段による機体上昇後、上昇条件に含まれる複数の条件うち、特定の条件のみが成立しなくなったときは、機体２を上昇前の高さに復帰させることなく、現在の機体高さを維持させる点が前記実施形態と相違している。このようにすると、オペレータの意識的な操作にもとづき、必要に応じて現在の機体高さを維持させることができる。
【００４９】
具体的に説明すると、第４実施形態の半自動後進上昇メインは、図１３及び図１４に示すように、まず、主変速レバー２６の操作位置の判断（Ｓ４０１）、刈取クラッチの入り／切り操作状態の判断（Ｓ４０２）、前処理部３の昇降高さの判断（Ｓ４０３）、トリガースイッチ２９のＯＮ／ＯＦＦ操作状態の判断（Ｓ４０４）を行なう。そして、主変速レバー２６が後進位置で、刈取クラッチが入り操作状態で、前処理高さが最上げ位置で、トリガースイッチ２９がＯＮ操作状態であると判断した場合は、続いてマルチレバー２５の前処理上昇操作状態の判断（Ｓ４０５）を行なうが、それ以外の場合は、図１４の接続子Ｂに進む。また、ステップＳ４０５の判断結果が前処理上げ操作状態である場合は、図１４の接続子Ａに進む一方、それ以外の場合は、後進上昇モードのＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ４０６）、この判断結果がＯＮの場合は、そのままの状態（現在の機体高さ）を維持して（Ｓ４０７）、図１４の接続子Ｃ（そのままリターン）に進み、判断結果がＯＦＦの場合は、水平制御などのその他の制御を実行する（Ｓ４０８）。
【００５０】
図１４の接続子Ａに進むと、後進上昇モードのＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ４０９）、この判断結果がＯＦＦの場合は、上昇条件成立直後であると判断し、後進上昇モードをＯＮにするとともに（Ｓ４１０）、シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置を記憶する（Ｓ４１１、Ｓ４１２）。また、上昇条件成立後は、後進上昇モードのＯＮ／ＯＦＦに拘わらず、シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置を判断し（Ｓ４１３、Ｓ４１６）、その判断結果が上限未満である場合は、上げバルブ４０、４２をＯＮにする一方（Ｓ４１４、Ｓ４１７）、上限以上である場合は、上げバルブ４０、４２をＯＦＦにする（Ｓ４１５、Ｓ４１８）。これにより、上昇条件の成立に応じて、機体２を上限位置まで上昇させることができる。
【００５１】
一方、図１４の接続子Ｂに進んだ場合は、後進上昇モードのＯＮ／ＯＦＦを判断し（Ｓ４１９）、この判断結果がＯＦＦの場合は、水平制御などのその他の制御を実行する（Ｓ４２０）。後進上昇モードがＯＮであると判断した場合は、シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置を判断し（Ｓ４２１、Ｓ４２５）、その判断結果が記憶高さよりも高い場合は、下げバルブ４１、４３をＯＮにする一方（Ｓ４２２、Ｓ４２６）、記憶高さ以下である場合は、下げバルブ４１、４３をＯＦＦにする（Ｓ４２３、Ｓ４２７）。これにより、上昇条件の不成立に応じて、機体２を上昇前の高さに復帰させることができる。
【００５２】
また、各シリンダポテンショメータ３８、３９の検出位置が記憶高さに復帰したら、対応する動作完了フラグにＯＮをセットするとともに（Ｓ４２４、Ｓ４２８）、両動作完了フラグがＯＮとなったタイミングを判断し（Ｓ４２９）、該判断結果にもとづいて、後進上昇モードのＯＦＦ処理（Ｓ４３０）や動作完了フラグのリセット処理（Ｓ４３１、Ｓ４３２）を行なう。
【００５３】
なお、第４実施形態における機体上昇制御手段は、ステップＳ４０１〜Ｓ４１８により実現され、機体高さ復帰制御手段は、ステップＳ４１９〜Ｓ４３２により実現される。
【００５４】
以上、本発明に係る４つの実施形態について説明したが、本発明がこれらの実施形態に限定されないことは勿論であり、特許請求の範囲内で適宜変形が可能であることは言うまでもない。例えば、前記実施形態２〜４では、刈取クラッチの入り判定にもとづいて圃場走行状態であるか否かを判断しているが、圃場走行状態であるか否かの判断は、刈取クラッチの入り判定に代えて、脱穀クラッチの入り判定、又は刈取クラッチ及び脱穀クラッチの入り判定としてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１    コンバイン
２    機体
３    前処理部
４    脱穀部
７    操作部
８    走行部
１７  機体昇降機構
２５  マルチレバー
２６  主変速レバー
２９  トリガースイッチ
３２  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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