(57)【要約】【課題】ベッセルが架線や支柱などと接触するのを確実に防止できる新規なトロリー式ダンプトラックの提供。【解決手段】走行モーター１８で自走可能な車体１０に、昇降動可能なベッセル２０と、架線Ｗと接触して走行モーター１８に給電するパンタグラフ１５と、走行モーター１８の駆動を制御する走行制御部５３と、トロリーエリアＡを検出するトロリーエリア検出部５２と、トロリーエリアＡ内またはその近傍に車体１０が到達したときに、ベッセル２０を昇降動するホイストシリンダ３０を制御するベッセル制御部５４とを備える。これによって、トロリーエリアＡ内に車体１０が到達したときにベッセル２０を強制的に下げるように制御できるため、ベッセル２０がトロリーエリアＡ内の架線Ｗや支柱Ｈなどと接触するのを確実に防止できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行モーターで自走可能な車体に、昇降動可能なベッセルと、走行路に沿って架設された架線と接触して前記走行モーターに給電するパンタグラフと、前記走行モーターの駆動を制御する走行制御部とを備えたトロリー式ダンプトラックであって、
前記架線が架設されたトロリーエリアを検出するトロリーエリア検出部と、
当該トロリーエリア検出部で検出したトロリーエリア内またはその近傍に前記車体が到達したときに、前記ベッセルを昇降動するホイストシリンダを制御するベッセル制御部とを備えたことを特徴とするトロリー式ダンプトラック。
【請求項２】
請求項１に記載のトロリー式ダンプトラックにおいて、
前記ベッセル制御部は、
前記トロリーエリア検出部で検出したトロリーエリア内またはその近傍に前記車体が到達したときに前記ベッセルが上がっているときは、前記ホイストシリンダを制御して前記ベッセルを下げるように制御することを特徴とするトロリー式ダンプトラック。
【請求項３】
請求項１に記載のトロリー式ダンプトラックにおいて、
前記走行制御部は、
前記トロリーエリア検出部で検出したトロリーエリア内またはその近傍に前記車体が到達したときに前記ベッセルが上がっているときは、前記走行モーターを停止することを特徴とするトロリー式ダンプトラック。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載のトロリー式ダンプトラックにおいて、
前記ベッセル制御部は、
前記トロリーエリア検出部で検出したトロリーエリア内またはその近傍に前記車体があるときに前記ベッセルを上げる操作が行われたときは、その操作を無効化することを特徴とするトロリー式ダンプトラック。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載のトロリー式ダンプトラックにおいて、
前記トロリーエリア検出部は、
全地球測位システム（ＧＰＳ）または画像処理システム、レーザー位置検出システム、赤外線検出システム、電波検出システム、走行路検出システムのいずれか１つを用いて、または２つ以上を複合して用いて前記架線の位置を検出することを特徴とするトロリー式ダンプトラック。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉱山（マイニング）向け建設機械の１つであるダンプトラックに係り、特に走行路上に架設された架線からの給電によって走行可能なトロリー式ダンプトラックに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に露天掘りによる大規模鉱山（マイニング）では、掘削場で掘削された土砂や鉱石などをこの掘削場から離れた位置にある放土場や精錬所まで運搬するためのダンプトラックが欠かせない。このダンプトラックは、通常大型のディーゼルエンジンを搭載し、そのエンジンで発電した電力によって走行モーターを駆動することで掘削場と放土場間を繰り返し往復走行するようになっている。しかし、エンジンによって発電する方式では有害な排気ガスが発生して作業環境を悪化させてしまう上に、大電力を発生させるためのエンジンや発電機も大型化してしまい、ダンプトラックの製造コストが高くなってしまう。
【０００３】
これに対し、トロリー（アシスト）式ダンプトラックでは、外部（架線）から電力を得て走行モーターを駆動するため、常時エンジンを駆動する必要がない上に、大きな電力（例えば２０００〜３０００Ｖ）が簡単に得られるため、エンジンや発電機を小型化することが可能となり、経済的である。
【０００４】
すなわち、このトロリー式ダンプトラックは、従来のダンプトラックの車体に昇降自在なパンタグラフと給電設備を付設したものである。そして、架線が架設されている走行路に来るとエンジンを停止すると共に、このパンタグラフを上昇させて架線に接触させ、その架線から供給された大電力によって走行モーターを駆動することでその架線（走行路）に沿って走行するものである。なお、この架線は往復走行路のうち特に大きな車輪駆動力が要求される往路や登坂路にのみ架設されることが多い。
【０００５】
ところで、このようなトロリーアシスト式ダンプトラックでは、パンタグラフを上昇させて架線から電力を受けながら走行している状態（以下、これを「トロリー走行モード」という）のときに、オペレータが誤って、鉱石などを搭載する荷台であるベッセルを上げてしまった場合、そのベッセルが架線や支柱と接触して架線を切断したり、支柱を破損してしまうといった不都合が予想される。
【０００６】
そのため、例えば以下の特許文献１などでは、オペレータがスイッチを操作してトロリー走行モードになったときは、ホイストを制御するレバーの操作を無効化する装置を組み込むことでこのような不都合を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特公平５−６９７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、前記特許文献１に開示されているような方法では、トロリー走行モードになった後にオペレータが誤ってベッセルを上げてしまうのは防止できるが、トロリー走行モードに入る前に、ベッセルを上げた状態で誤って架線下に入ってしまうなどといった事態には対処できない。
【０００９】
つまり、トロリー走行モードに入る際は、常にベッセルを下げた状態にする必要があるが、操作ミスや操作が不慣れなオペレータの場合、ベッセルを上げた状態のままで誤って架線下に入ってしまい、そのベッセルが架線や支柱と接触して架線を切断したり、支柱を破損してしまうといったことも考えられる。
【００１０】
そこで、本発明はこれらの課題を解決するために案出されたものであり、その目的は、ベッセルが架線や支柱などと接触するのを確実に防止できる新規なトロリー式ダンプトラックを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決するために第１の発明は、走行モーターで自走可能な車体に、昇降動可能なベッセルと、走行路に沿って架設された架線と接触して前記走行モーターに給電するパンタグラフと、前記走行モーターの駆動を制御する走行制御部とを備えたトロリー式ダンプトラックであって、前記架線が架設されたトロリーエリアを検出するトロリーエリア検出部と、当該トロリーエリア検出部で検出したトロリーエリア内またはその近傍に前記車体が到達したときに、前記ベッセルを昇降動するホイストシリンダを制御するベッセル制御部とを備えたことを特徴とするトロリー式ダンプトラックである。
【００１２】
このような構成によれば、トロリーエリア検出部によって架線が架設されたトロリーエリアを検出し、このトロリーエリア内またはその近傍に車体が到達したときにベッセル制御部がホイストシリンダを制御する。これによって、例えばベッセルが上がっているときは、そのホイストシリンダを制御してベッセルを強制的に下げるように制御すれば、ベッセルがトロリーエリア内の架線や支柱などと接触するのを確実に防止できる。
【００１３】
第２の発明は、第１の発明において、前記ベッセル制御部は、前記トロリーエリア検出部で検出したトロリーエリア内またはその近傍に前記車体が到達したときに前記ベッセルが上がっているときは、前記ホイストシリンダを制御して前記ベッセルを下げるように制御することを特徴とするトロリー式ダンプトラックである。
【００１４】
このように構成すれば、オペレータが気づかないままベッセルが上がった状態で車体が架線に近づいたときには、ベッセル制御部がホイストシリンダを制御してベッセルを強制的に下げるように制御するため、ベッセルが上がった状態でトロリーエリア内に入って架線や支柱などと接触するのを確実に防止できる。
【００１５】
第３の発明は、第１の発明において、前記走行制御部は、前記トロリーエリア検出部で検出したトロリーエリア内またはその近傍に前記車体が到達したときに前記ベッセルが上がっているときは、前記走行モーターを停止することを特徴とするトロリー式ダンプトラックである。このように構成すれば、オペレータがベッセルが上がった状態に気づかないまま車体がトロリーエリアに近づくと走行制御部が走行モーターを強制的に停止してそれ以上接近するのを防止できる。これによってベッセルがトロリーエリア内の架線や支柱などと接触するのを確実に防止できる。
【００１６】
第４の発明は、第１乃至第３のいずれかの発明において、前記ベッセル制御部は、前記トロリーエリア検出部で検出したトロリーエリア内またはその近傍に前記車体があるときに前記ベッセルを上げる操作が行われたときは、その操作を無効化することを特徴とするトロリー式ダンプトラックである。
【００１７】
このような構成によれば、オペレータがベッセル操作手段を誤って操作してベッセルを上げる状況になったときは、ベッセル制御部がそれを無効化するため、トロリーエリア内またはその近傍でいきなりベッセルが上がって架線や支柱などと接触するのを確実に防止できる。
【００１８】
第１乃至第４のいずれかの発明において、前記トロリーエリア検出部は、全地球測位システム（ＧＰＳ）または画像処理システム、レーザー位置検出システム、赤外線発生位置検出システム、電波発信位置検出システム、走行路検出システムのいずれか１つを用いて、または２つ以上を複合して用いて前記架線の位置を検出することを特徴とするトロリー式ダンプトラックである。
【００１９】
トロリーエリア検出部としてこのような公知の実績ある位置検出システムを用いれば車体がトロリーエリア内またはその近傍に到達していることを確実に検出できる。また、これら公知の位置検出システムは状況に応じていずれか最適なものを単独で用いても良いが、これらの位置検出システムを２つ以上複合して用いればより確実に架線の位置を検出できる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、トロリーエリア検出部によって架線が架設されたトロリーエリアを検出し、このトロリーエリア内またはその近傍に車体が到達したときにベッセル制御部がホイストシリンダを制御するため、ベッセルが上がっているときは、そのホイストシリンダを制御してベッセルを強制的に下げるように制御すれば、ベッセルがトロリーエリア内の架線や支柱などと接触するのを確実に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係るトロリー式ダンプトラック１００の実施の一形態を示す全体側面図である。
【図２】ベッセル２０を上げた状態のときの架線Ｗとトロリー式ダンプトラック１００との位置関係を示す概念図である。
【図３】本発明に係るトロリー式ダンプトラック１００に具備されたトロリーシステムの構成を示したものである。
【図４】本発明に係るトロリー式ダンプトラック１００の制御系の機能を示したブロック図である。
【図５】本発明に係るトロリー式ダンプトラック１００が往復移動する掘削場と放土場との位置関係およびこれらを接続する走行路（往復路）を示したものである。
【図６】本発明に係るトロリー式ダンプトラック１００に関する一連の運行処理の流れの第１の実施形態を示したものである。
【図７】本発明に係るトロリー式ダンプトラック１００に関する一連の運行処理の流れの第２の実施形態を示したものである。
【図８】位置検出システムとしてレーザー位置検出システムを採用した例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の一形態を添付図面を参照しながら説明する。図１は、本発明に係るトロリー式ダンプトラック１００の実施の一形態を示した全体図である。図示するようにこのトロリー式ダンプトラック１００は、例えば鉱山の露天掘り作業において土砂や鉱石などの積載物（バラ物）Ｓを載置して運搬するものであり、その車重は例えば数十トンから１００トンを越え、高さは例えば数ｍから１０ｍを越える大型の運搬作業機械である。そして、このトロリー式ダンプトラック１００は、左右一対の前輪１１ａと後輪１１ｂとを備えた車体１０の前方に、エンジン室１２と運転室１３とを備えると共に、その車体１０の後方に、ベッセル２０を備えた構造となっている。
【００２３】
また、この運転室１３の前方にはパンタグラフサポート１４が設置されていると共に、このパンタグラフサポート１４上にはパンタグラフ１５が設けられている。このパンタグラフ１５は、主に集電部１５ａ、構造部１５ｂ、スプリング１５ｃ、ダンパ１５ｄ、メインシリンダ１５ｅ、パンタグラフロック部１５ｆ、バルブアッセンブリ１５ｇなどから構成されている。そして、この集電部１５ａを車体１０上の高圧電線からなる架線Ｗに接触させ、その架線Ｗから電力を集電してトロリーボックス１６に電力を流し、車体１０の直流電源（高圧）としてインバータに供給するようになっている。なお、この架線Ｗは、Ｐ（＋）とＮ（−）との一対の高圧電線からなり、梁を有する複数の支柱Ｈによって、例えば地面から約９ｍの高さに約４ｍの間隔で架設され、近隣の発電所または変電所から約２６００Ｖの直流電圧が印加されるようになっている。
【００２４】
エンジン室１２には、図３に示すようにディーゼルエンジン４０や発電機４１、４２などが備わっており、エンジン４０で発電機４１、４２を駆動し、その直流電気をインバータ１８ａ、１８ｂで制御した後、交流の走行モーター１９ａ、１９ｂで前輪１１ａと後輪１１ｂを駆動して走行するようになっている。また、車体１０内には、油圧ポンプＰが備えられており、ベッセル２０を昇降するためのホイストシリンダ３０に圧油を送ってこれを伸縮動するようになっている。
【００２５】
このベッセル２０は、掘削された土砂や鉱石などを載置すべく上方が開口した箱体であり、その下面後端側が車体１０の後端上部に設けられた軸支部２１に回動自在に軸支されていると共に、その下面前端側が車体１０上に支持部材２２を介して支持されている。
【００２６】
ホイストシリンダ３０は、図２に示すようにシリンダ本体３１とシリンダロッド３２とからなる耐荷重が数十トン以上の大型の油圧シリンダから構成されており、そのシリンダロッド３２の上端側がベッセル２０の下面に軸支されていると共に、シリンダ本体３１の先端（図では下端）側がその下部の車体１０の側面に軸支されている。そして、このホイストシリンダ３０を油圧ポンプＰからの圧油によって伸縮させることで、ベッセル２０を図１に示すように下げた（倒伏）状態から図２に示すように上げた（起立）状態に亘って上下揺動可能となっている。
【００２７】
なお、図では車体１０の手前側（進行方向左側）のみのホイストシリンダ３０を示しているが、このホイストシリンダ３０は、車体１０の奥側（進行方向右側）にも同様に設けられており、これら一対のホイストシリンダ３０，３０は、互いに同期して伸縮動するようになっている。
【００２８】
図３は、このトロリー式ダンプトラック１００に備えられたトロリーシステムの構成を示したものである。このトロリーシステムは、主に前述したパンタグラフ１５と、トロリーボックス１６と、トロリー専用のドライブシステムコントローラ（ＤＳＣ）１７とから構成されている。そして、架線Ｗ１，Ｗ２からパンタグラフ１５、トロリーボックス１６を経由した直流電圧が一対のインバータユニット（Ｒ）１８ａ、インバータユニット（Ｌ）１８ｂに入力され、これらのインバータ１８ａ、１８ｂから交流電圧が出力されて走行モーター（Ｒ）１９ａ，走行モーター（Ｌ）１９ｂに印加することで車輪１１ａ、１１ａ（または車輪１１ｂ、１１ｂ）がそれぞれ独立して回転して走行するようになっている。
【００２９】
このトロリーボックス１６は、サーキットブレーカー１６ａ、コンタクタ１６ｂ、１６ｃ、リアクトル１６ｄを含んでおり、後述するようにトロリー走行モードが選択されるとドライブシステムコントローラ１７がこれらを制御してインバータ１８ａ、１８ｂに直流電圧を入力するようになっている。一方、架線Ｗ１，Ｗ２から給電を受けないで自力で走行するモード（ディーゼル走行モード）のときは、エンジン４０によって駆動する主発電機４１、補助発電機４２によって発電された直流電圧を整流器ユニット４３を介してインバータ１８ａ、１８ｂに入力するようになっている。
【００３０】
図４は、このトロリー式ダンプトラック１００の制御系の機能を示したブロック図である。このトロリー式ダンプトラック１００の制御は、運転室１３に設置された中央制御部５０によって行われ、この中央制御部５０がパンタグラフ制御部５１、トロリーエリア検出部５２、走行制御部５３、ベッセル制御部５４を制御するようになっている。パンタグラフ制御部５１は、前述したようにパンタグラフ１５の動作を制御するものであり、運転室１３のコントロールパネルに設置されたトロリースイッチ（図示せず）をオペレータが操作することでパンタグラフ１５を昇降動させてパンタグラフ１５からの給電を制御するようになっている。
【００３１】
トロリーエリア検出部５２は、架線Ｗが架設された所定の領域であるトロリーエリアを検出するものであり、例えば全地球測位システム（ＧＰＳ）などの公知の位置検出システムによって構成されている。図５は、このトロリー式ダンプトラック１００が往復移動する掘削場と放土場との位置関係およびこれらを接続する走行路（往復路）を示したものである。一般に、掘削場は大型の油圧ショベルなどによって地面を順次掘削していることから低地に位置し、放土場はこれよりも高地に位置している場合が多く、これらを接続する走行路は傾斜路（坂道）になっていることが多い。
【００３２】
通常、前記架線Ｗおよび支柱Ｈはこの走行路のうち往路（登坂路）に設置されており、本実施の形態ではこの往路（登坂路）を含む所定の領域（図の斜線領域）をトロリーエリアＡと称する。そして、このトロリーエリア検出部５２は、その位置検出機能によって常時車両１００の位置を計測し、その位置とトロリーエリアＡとの位置関係を把握できるようになっている。なお、図５は、各トロリー式ダンプトラック１００とトロリーエリアＡとの位置関係の一例を模式的に示したものであるが、これをそのまま運転席１３のモニターなどに表示し、オペレータが自車両１００の位置を目視にて簡単に把握できるようにしても良い。
【００３３】
走行制御部５３は、前述したように運転席１３からの操作信号に応じてトロリー走行モードとディーゼル走行モードとを適宜切り換えながら走行モーター１９ａ，１９ｂなどを制御する他、後述するように車両１００の状況に応じて走行モーター１９ａ，１９ｂの駆動を制御するようになっている。
【００３４】
ベッセル制御部５４は、運転席１３からの操作信号に応じて油圧ポンプＰからホイストシリンダ３０、３０に供給される圧油の流れを制御してホイストシリンダ３０、３０を伸縮させてベッセル２０を上下揺動制御する他、後述するように車両１００の状況に応じてそのホイストシリンダ３０、３０の伸縮動を制御するようになっている。
【００３５】
次に、このような構成をした本発明のトロリー式ダンプトラック１００の作用を説明する。先ず、図５に示すようにこのトロリー式ダンプトラック１００は、掘削場にてベッセル２０に土砂や鉱石などの積載物Ｓを積載した後、オペレータの運転操作によってディーゼル走行モードでトロリーエリアＡの端部まで自走してその架線Ｗ下で停止する。次に、このトロリー式ダンプトラック１００は、オペレータのトロリースイッチ操作（上昇信号）に応じて図２に示すようにパンタグラフ１５を上昇させてその集電部１５ａを架線Ｗに接触させて架線Ｗを流れる高圧の直流電圧を取り込み可能となった状態でトロリー走行モードに切り換える。
【００３６】
トロリー走行モードでは架線Ｗから常時高圧の直流電圧を取り込みながらその電力によって走行モーター１９ａ，１９ｂを駆動させて往路（登坂路）を走行する。そして、このトロリー走行モードでトロリーエリアＡの終端まで移動したならば、オペレータの操作に応じてパンタグラフ１５を下げた後、ディーゼル走行モードに切り換えて放土場まで移動する。このようにして放土場に到達したならば、オペレータの操作に応じて図２に示すようにベッセル２０を上げて積載物Ｓを降ろし、ベッセル２０内が空になったならばベッセル２０を下げてから復路に沿って掘削場に戻ってから次の積載物Ｓを積載して同様な運搬動作を繰り返す。
【００３７】
図６は、このようなトロリー式ダンプトラック１００による一連の運行処理の流れに関する第１の実施形態を示したものである。先ず、このトロリー式ダンプトラック１００の中央制御部５０は、エンジン４０を起動して運行を開始したならば、最初のステップＳ１００に移行してトロリーエリア検出部５２から出力されるＧＰＳ信号などの位置検出信号に基づいて自車両１００の位置を計測してステップＳ１０２に移行する。
【００３８】
ステップＳ１０２では、自車両１００の位置がトロリーエリアＡ内あるいはその近傍に到達したか否かを判断し、到達していないとき（ＮＯ）は最初のステップＳ１００に戻るが、到達したとき（ＹＥＳ）は次のステップＳ１０４に移行する。ステップＳ１０４では、ベッセル制御部５４からの信号等に基づいてそのときにベッセル２０が上昇している状態であるか否かを判断し、上がっていないとき（ＮＯ）はステップＳ１０８までジャンプするが、上がっているとき（ＹＥＳ）は次のステップＳ１０６に移行してベッセル制御部５４を制御してベッセル２０を強制的に下げるように制御してから次のステップＳ１０８に移行する。これによって、ベッセル２０が上げった状態のままでトロリーエリアＡ内を走行することを回避できるため、ベッセル２０がトロリーエリアＡ内の架線Ｗや支柱Ｈと接触してこれを切断したり破損してしまうのを未然に防止できる。
【００３９】
次に、ステップＳ１０８では、トロリーエリアＡ内でベッセル２０を上げる操作を無効化して次のステップＳ１１０に移行する。これによって、トロリーエリアＡ内を走行中にオペレータが誤ってベッセル２０を上げるレバーやボタンの操作を行ったとしてもベッセル２０が動作することはなくなるため、ベッセル２０がトロリーエリアＡ内を走行中に架線Ｗや支柱Ｈと接触してこれを切断したり破損してしまうのを未然に防止できる。
【００４０】
ステップＳ１１０では、トロリーエリアＡ内を走行していた車両がトロリーエリアＡの外に出たか否かを判断し、外に出ていないとき（ＮＯ）はステップＳ１０８に戻り、外に出ていないとき（ＮＯ）は最後のステップＳ１１２に移行する。そして、このステップＳ１１２ではステップＳ１０８で無効化されたベッセル２０の操作を有効化して最初のステップＳ１００に戻る。このステップＳ１０８におけるベッセル２０の操作有効化処理によってベッセル２０に積載した積載物Ｓを放土場に放土することが可能となる。
【００４１】
このように本発明のトロリー式ダンプトラック１００は、架線Ｗが架設されたトロリーエリアＡを検出し、このトロリーエリアＡ内またはその近傍に車体１０が到達したときにベッセル２０が上がっていればこれを強制的に下げるように制御するため、ベッセル２０がトロリーエリアＡ内の架線Ｗや支柱Ｈなどと接触してこれらを切断したり破損してしまうのを確実に防止できる。
【００４２】
次に、図７はこの運行制御処理の流れの第２の実施形態を示したものである。先ず、前記と同様にこのトロリー式ダンプトラック１００の中央制御部５０は、エンジン４０を起動して運行を開始したならば、最初のステップＳ１００に移行してトロリーエリア検出部５２から出力されるＧＰＳ信号などの位置検出信号に基づいて自車両位置を計測してステップＳ１０２に移行する。
【００４３】
ステップＳ１０２では、同様に自車両１００の位置がトロリーエリアＡ内あるいはその近傍に到達したか否かを判断して次のステップＳ１０４に移行し、ステップＳ１０４では、ベッセル２０が上昇している状態であるか否かを判断し、上がっていないとき（ＮＯ）はステップＳ１０８までジャンプするが、上がっているとき（ＹＥＳ）は次のステップＳ１０５に移行する。
【００４４】
ステップＳ１０５では、走行制御部５３を制御して給電を停止するなどして走行モーター１９ａ、１９ｂを強制的に停止してステップＳ１０７に移行する。この処理によって自車両１００が直ちに停止してそれ以上トロリーエリアＡ内を走行できなくなるため、ベッセル２０がトロリーエリアＡ内の架線Ｗや支柱Ｈと接触してこれを切断したり破損してしまうのを確実に防止できる。また、これと同時にオペレータはベッセル２０が上がった状態であることを認識することができ、直ちにベッセル２０を下げるような適切な操作をとることができる。
【００４５】
次のステップＳ１０７では、オペレータによってベッセル２０を下げる（降下）操作が行われたか否か判断し、ベッセル２０が下がっていないとき（ＮＯ）は、ステップＳ１０５に戻って走行モーター１９ａ、１９ｂが停止した状態が継続されるが、ベッセル２０が上がっているとき（ＹＥＳ）は次のステップＳ１０８に移行する。そして、ステップＳ１０８ではトロリーエリアＡ内でのベッセル２０を上げる操作を無効化して次のステップＳ１０９に移行する。これによって、前例と同様にトロリーエリアＡ内を走行中にオペレータが誤ってベッセル２０を上げるレバーやボタンの操作を行ってもベッセル２０が動作しなくなるため、ベッセル２０がトロリーエリアＡ内を走行中に架線Ｗや支柱Ｈと接触してこれを切断したり破損してしまうのを未然に防止できる。
【００４６】
ステップＳ１０９では、再び走行制御部５３を制御して給電を再開するなどして走行モーター１９ａ、１９ｂを駆動可能な状態にして次のステップＳ１１０に移行する。ステップＳ１１０では、前例と同様にトロリーエリアＡ内を走行していた自車両１００がトロリーエリアＡの外に出たか否かを判断し、外に出ていないとき（ＮＯ）はステップＳ１０８に戻り、外に出ていないとき（ＮＯ）は最後のステップＳ１１２に移行する。そして、このステップＳ１１２では、ステップＳ１０８で無効化されたベッセル２０の操作を有効化して最初のステップＳ１００に戻ることになる。
【００４７】
このように本実施の形態ではベッセル２０が上がっている状態でトロリーエリアＡ内に侵入しようとしているときは、走行モーター１９ａ，１９ｂを強制的に停止してそれ以上自車両１００が走行できないようにしたものである。これによって、ベッセル２０が上がった状態の自車両１００がトロリーエリアＡ内に侵入して架線Ｗや支柱Ｈなどと接触してこれらを切断したり破損してしまうのをより確実に防止することができる。
【００４８】
なお、本実施の形態では、トロリーエリア検出部５２の具体例として全地球測位システム（ＧＰＳ）を用いる例で説明したが、この全地球測位システムの他に、画像処理システムやレーザー位置検出システム、赤外線発生位置検出システム、電波発信位置検出システム、走行路検出システムなどの公知の実績ある位置検出システムも用いることができる。
【００４９】
例えば、画像処理システムの場合は、自車両１００の前方にカメラを搭載して自車両１００の進行方向を常時撮影し、その撮影画像中にトロリーエリアＡを示す特徴的なマークや文字、記号などを画像処理によって検知すればトロリーエリアＡを容易に検出することが可能である。また、レーザー位置検出システムの場合は、例えば図８に示すようにパンタグラフサポート１４の前部にレーザー発生・検出器５５を設置すると共に、各支柱Ｈにこのレーザー光を反射する反射板５６を設置し、このレーザー発生・検出器５５による反射レーザー光の検出の有無によってトロリーエリアＡや架線Ｗ、支柱Ｈの位置を検出することも可能である。
【００５０】
また、電波発信位置検出システムの場合は、所定の周波数の電波を発信する発信器を支柱Ｈに設置し、自車両１００に設けた電波検出器によってその電波を受信することでトロリーエリアＡや架線Ｗ、支柱Ｈの位置を検出することが可能である。また、赤外線発生位置検出システムの場合は、架線Ｗから発生する熱（赤外線）を自車両１００に設けた赤外線検出器によって検出することでトロリーエリアＡや架線Ｗの位置を検出することが可能である。さらに、走行路検出システムの場合は、予めトロリーエリアＡの地中に埋設された誘導ケーブルを自車両１００に設けた検出器によって検出することでトロリーエリアＡや架線Ｗの位置を検出することが可能である。
【００５１】
そして、これらの公知の位置検出システムは状況に応じていずれか最適なものを単独で用いても良いが、これらの位置検出システムを２つ以上を複合または適宜切り換えて用いればより確実にトロリーエリアＡの位置を検出できる。
【符号の説明】
【００５２】
１００…トロリー式ダンプトラック
１０…車体
１４…パンタグラフサポート
１５…パンタグラフ
１９ａ、１９ｂ…走行モーター
２０…ベッセル
３０…ホイストシリンダ
５０…中央制御部
５１…パンタグラフ制御部
５２…トロリーエリア検出部
５３…走行制御部
５４…ベッセル制御部
Ａ…トロリーエリア
Ｈ…支柱
Ｗ…架線
【図１】
2014143838.tif 000003
【図２】
2014143838.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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