(57)【要約】【課題】  両アーム駆動期間を短くすることが可能な電力変換装置の提供。【解決手段】電力変換装置は、上下アームを構成する対のスイッチング素子と、前記対のスイッチング素子の間に一端が接続されるコイルと、キャリア周波数の半周期毎の第１タイミングと、キャリア周波数の１周期毎の前記コイルを流れる電流が極大値となる第２タイミングと、キャリア周波数の１周期毎の前記コイルを流れる電流が極小値となる第３タイミングのうちの、少なくとも２つのタイミングで前記コイルを流れる電流値をサンプリングし、前記サンプリングした電流値に基づいて、前記コイルを流れる電流のリプル幅に関連するリプル幅関連値を算出し、前記算出したリプル幅関連値に基づいて、前記対のスイッチング素子のうちの一方のみをオン／オフ駆動する片アーム駆動と、前記対のスイッチング素子の双方を逆相でオン／オフ駆動する両アーム駆動との間を切り換える制御装置とを備える。【選択図】図１０
2014143875.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下アームを構成する対のスイッチング素子と、
前記対のスイッチング素子の間に一端が接続されるコイルと、
キャリア周波数の半周期毎の第１タイミングと、キャリア周波数の１周期毎の前記コイルを流れる電流が極大値となる第２タイミングと、キャリア周波数の１周期毎の前記コイルを流れる電流が極小値となる第３タイミングのうちの、少なくとも２つのタイミングで前記コイルを流れる電流値をサンプリングし、前記サンプリングした電流値に基づいて、前記コイルを流れる電流のリプル幅に関連するリプル幅関連値を算出し、前記算出したリプル幅関連値に基づいて、前記対のスイッチング素子のうちの一方のみをオン／オフ駆動する片アーム駆動と、前記対のスイッチング素子の双方を逆相でオン／オフ駆動する両アーム駆動との間を切り換える制御装置とを備える、電力変換装置。
【請求項２】
前記制御装置は、所定期間において、前記少なくとも２つのタイミングで前記コイルを流れる電流値をサンプリングし、前記所定期間以外においては、前記第１タイミングのみで前記コイルを流れる電流値をサンプリングする、請求項１に記載の電力変換装置。
【請求項３】
前記所定期間は、前記所定期間以外において、前記第１タイミングでサンプリングした電流値の絶対値が所定第１閾値以下となった場合に開始される、請求項２に記載の電力変換装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記所定期間において、前記片アーム駆動中は、前記第１タイミングと、前記第２タイミング及び前記第３タイミングのうちの一方との２つのタイミングで前記コイルを流れる電流値をサンプリングし、前記両アーム駆動中は、前記第１タイミングと、前記第２タイミング及び前記第３タイミングのうちの他方との２つのタイミングで前記コイルを流れる電流値をサンプリングする、請求項２に記載の電力変換装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記スイッチング素子の１回のオン期間又はオフ期間における前記コイルを流れる電流の平均値がサンプルされるように前記第１タイミングを決定する、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の電力変換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電力変換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ＤＣ／ＤＣコンバータが昇圧中の状態、ＤＣ／ＤＣコンバータが昇圧及び降圧のいずれも実質的に行っていないゼロアンペア跨ぎ状態、及び、ＤＣ／ＤＣコンバータが降圧中の状態においては、両側スイッチング制御（両アーム駆動）を用い、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０は昇圧中であるが１次電流がゼロアンペアに近い状態、及び、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０は降圧中であるが１次電流がゼロアンペアに近い状態においては、片側スイッチング制御を行うＤＣ／ＤＣコンバータ装置が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2011-120329号公報
【特許文献２】特開2006-74932号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１に記載の構成のように、リアクトル電流がゼロを跨ぐゼロクロス時（ゼロアンペア跨ぎ状態）においては、上下アームのスイッチング素子を逆相でオン／オフ駆動する両アーム駆動が実行される。かかる構成においては、両アーム駆動時のゲート干渉（ダイオード導通時にスイッチング素子のゲートがオンすることによる損失悪化）を低減するために、可能な限り両アーム駆動期間を短くするのが理想的である。尚、リアクトル電流はリプル成分を有しているため、ゼロクロスタイミングをピンポイントで精度良く予測することは、一般的に困難である。
【０００５】
そこで、本開示は、両アーム駆動期間を短くすることが可能な電力変換装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一局面によれば、上下アームを構成する対のスイッチング素子と、
前記対のスイッチング素子の間に一端が接続されるコイルと、
キャリア周波数の半周期毎の第１タイミングと、キャリア周波数の１周期毎の前記コイルを流れる電流が極大値となる第２タイミングと、キャリア周波数の１周期毎の前記コイルを流れる電流が極小値となる第３タイミングのうちの、少なくとも２つのタイミングで前記コイルを流れる電流値をサンプリングし、前記サンプリングした電流値に基づいて、前記コイルを流れる電流のリプル幅に関連するリプル幅関連値を算出し、前記算出したリプル幅関連値に基づいて、前記対のスイッチング素子のうちの一方のみをオン／オフ駆動する片アーム駆動と、前記対のスイッチング素子の双方を逆相でオン／オフ駆動する両アーム駆動との間を切り換える制御装置とを備える、電力変換装置が提供される。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、両アーム駆動期間を短くすることが可能な電力変換装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】電動自動車用モータ駆動システム１の全体構成の一例を示す図である。
【図２】半導体駆動装置５０におけるＤＣ／ＤＣコンバータ２０の制御ブロック５００の一例を示す図である。
【図３】キャリア信号とデューティとの関係で切り替わるスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のオン／オフ状態の時系列の一例を示す図である。
【図４】両アーム駆動時におけるスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のオン／オフ状態の時系列の一例を示す図である。
【図５】インバータ３０のＵ相のコイルを流れる電流（Ｕ相電流）の波形の一例を示す図である。
【図６】インバータ３０のＵ相電流の向きの説明図である。
【図７】図５のＡ部及びＢ部におけるキャリア信号とデューティとの関係で切り替わるスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のオン／オフ状態の時系列の一例を示す図である。
【図８】サンプリングタイミングの決定方法の一例を示す図である。
【図９】Ｕ相電流が正から負に向かって減少する場合に半導体駆動装置５０により実行されるインバータ３０の制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】Ｕ相電流が正から負に向かって減少する場合における本実施例による片アーム駆動と両アーム駆動間の切換方法を示す図である。
【図１１】Ｕ相電流が負から正に向かって増加する場合に半導体駆動装置５０により実行されるインバータ３０の制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】Ｕ相電流が負から正に向かって増加する場合における本実施例による片アーム駆動と両アーム駆動間の切換方法を示す図である。
【図１３】比較例による片アーム駆動と両アーム駆動間の切換方法を示す図である。
【図１４】図１３との対比で本実施例による片アーム駆動と両アーム駆動間の切換方法を示す図である。
【図１５】Ｕ相電流が負から正に向かって増加する場合における本実施例２による片アーム駆動と両アーム駆動間の切換方法を示す図である。
【図１６】Ｕ相電流が正から負に向かって減少する場合における本実施例２による片アーム駆動と両アーム駆動間の切換方法を示す図である。
【図１７】実施例２における半導体駆動装置５０（モータ制御部５４０）により実行されるインバータ３０の制御処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。
【００１０】
図１は、電動自動車用モータ駆動システム１の全体構成の一例を示す図である。モータ駆動システム１は、バッテリ１０の電力を用いて走行用モータ４０を駆動することにより車両を駆動させるシステムである。尚、電動自動車は、電力を用いて走行用モータ４０を駆動して走行するものであれば、その方式や構成の詳細は任意である。電動自動車は、典型的には、動力源がエンジンと走行用モータ４０であるハイブリッド自動車（ＨＶ）や、動力源が走行用モータ４０のみである電気自動車を含む。
【００１１】
モータ駆動システム１は、図１に示すように、バッテリ１０、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０、インバータ３０、走行用モータ４０、及び、半導体駆動装置５０を備える。
【００１２】
バッテリ１０は、電力を蓄積して直流電圧を出力する任意の蓄電装置であり、ニッケル水素バッテリ、リチウムイオンバッテリや電気２重層キャパシタ等の容量性素子から構成されてもよい。
【００１３】
ＤＣ／ＤＣコンバータ２０は、双方向のＤＣ／ＤＣコンバータ（可逆チョッパ方式の昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータ）であってよい。ＤＣ／ＤＣコンバータ２０は、例えば２００Ｖから６５０Ｖへの昇圧変換、及び、６５０Ｖから２００Ｖへの降圧変換が可能であってよい。ＤＣ／ＤＣコンバータ２０のリアクトル（コイル）Ｌ１の入力側と負極ラインとの間には平滑用コンデンサＣ１が接続されてよい。
【００１４】
図示の例では、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０は、２つのスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４と、リアクトルＬ１とを有する。２つのスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４は、インバータ３０の正極ラインと負極ラインとの間に互いに直列に接続される。リアクトルＬ１は、バッテリ１０の正極側に直列に接続される。リアクトルＬ１は、出力側が２つのスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４の接続部に接続される。
【００１５】
図示の例では、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０の２つのスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４は、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）である。尚、スイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４は、ダイオード（例えばフリーホイールダイオード）Ｄ２２，２４を外付け素子と用いる通常のＩＧＢＴであってもよいし、ダイオードＤ２２，２４を内蔵した逆導通ＩＧＢＴ（ＲＣ（Reverse Conducting）−ＩＧＢＴ）であってもよい。いずれの場合も、上アームのスイッチング素子Ｑ２２のコレクタはインバータ３０の正極ラインに接続されており、上アームのスイッチング素子Ｑ２２のエミッタは下アームのスイッチング素子Ｑ２４のコレクタに接続されている。また、下アームのスイッチング素子Ｑ２４のエミッタは、インバータ３０の負極ライン及びバッテリ１０の負極に接続されている。尚、スイッチング素子Ｑ２２、Ｑ２４は、ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor)のような、ＩＧＢＴ以外の他のスイッチング素子であってもよい。
【００１６】
インバータ３０は、正極ラインと負極ラインとの間に互いに並列に配置されるＵ相、Ｖ相、Ｗ相の各アームから構成される。Ｕ相アームはスイッチング素子（本例ではＩＧＢＴ）Ｑ１，Ｑ２の直列接続からなり、Ｖ相アームはスイッチング素子（本例ではＩＧＢＴ）Ｑ３，Ｑ４の直列接続からなり、Ｗ相アームはスイッチング素子（本例ではＩＧＢＴ）Ｑ５，Ｑ６の直列接続からなる。また、各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のコレクタ−エミッタ間には、それぞれ、エミッタ側からコレクタ側に電流を流すようにダイオードＤ１〜Ｄ６が配置される。尚、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、ＭＯＳＦＥＴのような、ＩＧＢＴ以外の他のスイッチング素子であってもよい。
【００１７】
走行用モータ４０は、３相の永久磁石モータであり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中点で共通接続されている。Ｕ相コイルの他端は、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の中点Ｍ１に接続され、Ｖ相コイルの他端は、スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４の中点Ｍ２に接続され、Ｗ相コイルの他端は、スイッチング素子Ｑ５，Ｑ６の中点Ｍ３に接続される。スイッチング素子Ｑ１のコレクタと負極ラインとの間には、平滑用コンデンサＣ２が接続される。尚、走行用モータ４０は、電磁石と永久磁石とを組み合わせたハイブリッド型の３相モータであってもよい。
【００１８】
尚、走行用モータ４０に加えて、第２の走行用モータ又は発電機が並列で追加されてもよい。この場合、対応するインバータも並列に追加されればよい。
【００１９】
半導体駆動装置５０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０及びインバータ３０を制御する。半導体駆動装置５０は、マイクロコンピューターを含むＥＣＵ（電子制御ユニット）として具現化されてもよい。尚、半導体駆動装置５０の各種機能（以下で説明する機能を含む）は、任意のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせにより実現されてもよい。例えば、半導体駆動装置５０の各種機能は、特定用途向けＡＳＩＣ（application-specific integrated circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）により実現されてもよい。また、半導体駆動装置５０の各種機能は、複数のＥＣＵにより協動して実現されてもよい。
【００２０】
ＤＣ／ＤＣコンバータ２０の制御方法の概要は任意であってよい。典型的には、半導体駆動装置５０は、インバータ３０の動作（力行又は回生）に応じて、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０を制御する。例えば、半導体駆動装置５０は、力行時は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０の下アームのスイッチング素子Ｑ２４のみをオン／オフ切換し（下アームによる片アーム駆動）、バッテリ１０の電圧を昇圧してインバータ３０側に出力する。この際、下アームのスイッチング素子Ｑ２４は、ＰＷＭ（Ｐulse Ｗidth Ｍodulation）制御されてもよい。また、回生時は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０の上アームのスイッチング素子Ｑ２２のみをオン／オフ切換し（上アームによる片アーム駆動）、インバータ３０側の電圧を降圧してバッテリ１０側に出力する。この際、上アームのスイッチング素子Ｑ２２は、ＰＷＭ制御されてよい。また、リアクトルＬ１を流れる電流が０を跨ぐ際（ゼロクロス時）、半導体駆動装置５０は、２つのスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４を逆相でオン／オフ駆動してもよい（両アーム駆動）。
【００２１】
インバータ３０の制御方法の概要は任意であってよい。典型的には、半導体駆動装置５０は、各相のコイルを流れる各相電流が例えば１２０度ずつ位相がずれた関係の正弦波波形となるように、Ｕ相に係る２つのスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２をオン／オフ駆動し、Ｖ相に係る２つのスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４をオン／オフ駆動し、Ｗ相に係る２つのスイッチング素子Ｑ５，Ｑ６をオン／オフ駆動する。この際、各相において、相電流が正の領域であるときは上アームのスイッチング素子Ｑ１、Ｑ３，Ｑ５のみをオン／オフ切換（上アームによる片アーム駆動）し、相電流が負の領域であるときは下アームのスイッチング素子Ｑ２、Ｑ４，Ｑ６のみをオン／オフ切換（下アームによる片アーム駆動）することとしてよい。この際、各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６は、ＰＷＭ制御されてよい。また、各相において、相電流が０を跨ぐ際（ゼロクロス時）、半導体駆動装置５０は、上下アームのスイッチング素子（Ｑ１、Ｑ２；Ｑ３，Ｑ４；Ｑ５，Ｑ６）を逆相でオン／オフ駆動してよい（両アーム駆動）。
【００２２】
図２は、半導体駆動装置５０におけるＤＣ／ＤＣコンバータ２０の制御ブロック５００の一例を示す図である。制御ブロック５００は、例えばマイコンで構成されてよい。尚、図２には、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０の制御ブロック５００に関連した部（モータ制御部５４０や走行制御部５６０）も示されている。尚、モータ制御部５４０及び走行制御部５６０は、制御ブロック５００を実現するＥＣＵにより実現されてもよいし、制御ブロック５００を実現するＥＣＵとは異なるＥＣＵにより実現されてもよい。
【００２３】
尚、ここでは、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０の制御ブロック５００について主に説明するが、インバータ３０の制御ブロック（モータ制御部５４０の各機能部）は、以下で説明するＤＣ／ＤＣコンバータ２０の制御ブロック５００と同様の構成（特に、電流制御部５０６、電圧制御部５０８、サンプリングモード設定部５１２、キャリア生成部５１３、ゲート信号生成部５１４、サンプリングタイミング算出部５１６、及び、駆動モード決定部５１８等に対応する機能部）を有してよい。但し、モータ制御部５４０は、モータトルク指令等に基づいてＩｄ指令及びＩｑ指令を生成するトルク制御部や、３相と２相間の変換を行う変換部等のような、他の機能部を含んでよい。尚、モータ制御部の基本構成（サンプリングモード設定部５１２、サンプリングタイミング算出部５１６、及び、駆動モード決定部５１８に対応する機能部を除く構成）は、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０の制御ブロック５００と同様、任意であってよい。尚、モータ制御部５４０におけるＡＤＣは各相のコイルを流れる各相電流を検出する各電流センサ（図示せず）から検出信号のサンプリングを行う。
【００２４】
走行制御部５６０は、例えばアクセル開度と車速とに基づいて、モータトルク指令値（目標駆動トルク）を決定し、モータ制御部５４０に供給してよい。モータ制御部５４０は、モータトルク指令値や各種センサ値等（例えば、電流センサによる各相電流の検出値やレゾルバによるモータ回転数の検出値）に基づいて、インバータ３０のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のオン／オフ切換のためのゲート信号（モータゲート信号）を生成してよい。モータゲート信号は、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のゲートに印加されてよい。
【００２５】
ＤＣ／ＤＣコンバータ２０の制御ブロック５００は、図２に示すように、フィルタ５０２、ＡＤＣ（Analog to Digital Converter）５０４、電流制御部５０６、電圧制御部５０８、モータ目標電圧算出部５１０、サンプリングモード設定部５１２、キャリア生成部５１３、ゲート信号生成部５１４、サンプリングタイミング算出部５１６、及び、駆動モード決定部５１８を含んでよい。
【００２６】
フィルタ５０２には、リアクトルＬ１を流れる電流（以下、リアクトル電流ＩＬともいう）を検出する電流センサ（図示せず）から検出信号（アナログ信号）が入力される。フィルタ５０２は、検出信号をフィルタリングし、ＡＤＣ５０４に出力する。
【００２７】
ＡＤＣ５０４は、サンプリングタイミング算出部５１６が生成したサンプリングタイミングに応じて起動してフィルタ５０２からの検出信号のサンプリングを行い、リアクトル電流ＩＬのサンプリング値（デジタル値）を得る。リアクトル電流ＩＬのサンプリング値は、電流制御部５０６、サンプリングモード設定部５１２及び駆動モード決定部５１８に供給される。
【００２８】
電流制御部５０６は、ＡＤＣ５０４からのリアクトル電流ＩＬのサンプリング値と、電圧制御部５０８からのリアクトル電流ＩＬの目標値ＩＬ＊とに基づいて、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４を駆動（オン／オフ切換）するためのデューティを算出する。この際、ＰＩ（Proportional Integral)制御やＰＩＤ（Proportional Integral Derivative)制御が利用されてもよい。算出したデューティ(duty)は、ゲート信号生成部５１４及びサンプリングタイミング算出部５１６に供給される。尚、リアクトル電流ＩＬの目標値ＩＬ＊は、電圧制御部５０８において、モータ目標電圧ＶＨ＊と、平滑用コンデンサＣ２の両端の電圧ＶＨの検出値（ＶＨセンサ値）と基づいて算出されてよい。モータ目標電圧ＶＨ＊は、平滑用コンデンサＣ２の両端電圧ＶＨ（図１参照）の目標値である。モータ目標電圧ＶＨ＊は、モータ制御部５４０からのモータ回転数及びモータトルク指令値に基づいて算出されてよい。
【００２９】
サンプリングモード設定部５１２は、ＡＤＣ５０４からのリアクトル電流ＩＬのサンプリング値に基づいて、通常サンプリングモードと、ゼロクロス検知用サンプリングモードとを切り換える。サンプリングモード設定部５１２は、常態（ゼロクロス付近以外）では通常サンプリングモードを設定し、リアクトル電流ＩＬのサンプリング値の絶対値が所定第１閾値Ｔｈ１以下となった場合に、ゼロクロス検知用サンプリングモードを設定してもよい。サンプリングモード設定部５１２は、ゼロクロス検知用サンプリングモードを設定した後は、後述の如く両アーム駆動から片アーム駆動に切り換えられた際に通常サンプリングモードに復帰させてよい。所定第１閾値Ｔｈ１は、通常サンプリングモード中のリアクトル電流ＩＬのリプル成分の取りうる幅（リプル幅）の最大値（又はそれに余裕分を付加した値）の半分に対応してもよい。
【００３０】
キャリア生成部５１３は、所定の周波数の基準信号をキャリア信号として生成する。キャリア信号は、三角波や矩形波の波形を有してよい。以下では、キャリア信号は、三角波の波形を有するものとして説明を続ける。キャリア生成部５１３は、通常サンプリングモード時と、ゼロクロス検知用サンプリングモード時とで、キャリア周波数を可変させてもよい。例えば、ゼロクロス検知用サンプリングモード時に生成されるキャリア信号のキャリア周波数は、通常サンプリングモード時に生成されるキャリア信号のキャリア周波数よりも大きくてもよい。但し、以下では、キャリア生成部５１３は、通常サンプリングモード時と、ゼロクロス検知用サンプリングモード時とで、キャリア周波数を可変せず、一定のキャリア周波数のキャリア信号を生成するものとする。キャリア信号は、ゲート信号生成部５１４及びサンプリングタイミング算出部５１６に供給される。
【００３１】
ゲート信号生成部５１４は、キャリア生成部５１３からのキャリア信号と、電流制御部５０６からのデューティとに基づいて、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のオン／オフ切換のためのゲート信号を生成する。ゲート信号は、スイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のそれぞれのゲートに印加される。
【００３２】
サンプリングタイミング算出部５１６は、キャリア生成部５１３からのキャリア信号と、電流制御部５０６からのデューティとに基づいて、リアクトル電流ＩＬのサンプリング（検出）を行うためのサンプリングタイミングを決定し、決定したサンプリングタイミングを示す信号をＡＤＣ５０４に送信する。サンプリングタイミング算出部５１６は、通常サンプリングモード時と、ゼロクロス検知用サンプリングモード時とで、サンプリングタイミングの決定方法を可変する。基本的には、サンプリングタイミング算出部５１６は、ゼロクロス検知用サンプリングモード時の方が、通常サンプリングモード時よりも、キャリア周波数の１周期当たりのサンプリング回数が増加するような態様で、サンプリングタイミングを決定する。
【００３３】
例えば、通常サンプリングモード時のサンプリングタイミングは、スイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のオン／オフ切換周期毎に１回サンプリングが行われるように決定される。この際、サンプリングタイミングは、そのオン／オフ期間におけるリアクトル電流ＩＬの電流値の平均値がサンプリングされるように決定される。また、ゼロクロス検知用サンプリングモード時のサンプリングタイミングは、通常サンプリングモード時のサンプリングタイミングに加えて、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のオン／オフ切換タイミングに同期したサンプリングタイミングを含んでよい。サンプリングタイミングの決定方法の一例は図５を参照して後述する。
【００３４】
駆動モード決定部５１８は、ＡＤＣ５０４からのリアクトル電流ＩＬのサンプリング値に基づいて、駆動モードを片アーム駆動と両アーム駆動の間で切り換える。この切換方法の詳細については後述する（但し、インバータ３０に関する切換方法について後述するが、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０についても同様である）。
【００３５】
図３は、キャリア信号とデューティとの関係で切り替わるスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のオン／オフ状態の時系列の一例を示す図であり、図３（Ａ）は、上段から、キャリア信号とデューティの関係、力行時におけるスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のオン／オフ状態、及び、リアクトル電流ＩＬの波形の一例を概略的に示す図であり、図３（Ｂ）は、上段から、キャリア信号とデューティの関係、回生時におけるスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のオン／オフ状態、及び、リアクトル電流ＩＬの波形の一例を概略的に示す図である。
【００３６】
力行時（ゼロクロス時を除く）においては、図３（Ａ）に示すように、下アームのスイッチング素子Ｑ２４のみがオン／オフ切換され、上アームのスイッチング素子Ｑ２２はオフ状態に維持されてよい（下アームによる片アーム駆動）。図３（Ａ）に示す例では、下アームのスイッチング素子Ｑ２４は、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを超えると、オンからオフに切り換えられ、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを下回ると、オフからオンに切り換えられる。
【００３７】
下アームのスイッチング素子Ｑ２４がオンすると、バッテリ１０の正極側からリアクトルＬ１及びスイッチング素子Ｑ２４を通ってバッテリ１０の負極側へと戻る電流ループが形成され、リアクトル電流ＩＬが上昇する。この際、リアクトル電流ＩＬは、図３（Ａ）に示すように、一定の傾きで上昇する。次に下アームのスイッチング素子Ｑ２４がオフすると、リアクトルＬ１を流れ続けようとする電流は、上アームのダイオードＤ２２を通ってインバータ３０側に流れる。この際、リアクトル電流ＩＬは、図３（Ａ）に示すように、一定の傾きで減少する。このようにして、力行時は、リアクトル電流ＩＬは、下アームのスイッチング素子Ｑ２４のオン／オフ切換毎に、正の領域で傾きを変化させつつ増減する。尚、リアクトル電流ＩＬの増減は、デューティに依存し、デューティが大きいほど下アームのスイッチング素子Ｑ２４のオン期間が長くなりリアクトル電流ＩＬが増加する。
【００３８】
回生時（ゼロクロス時を除く）においては、図３（Ｂ）に示すように、上アームのスイッチング素子Ｑ２２のみがオン／オフ切換され、下アームのスイッチング素子Ｑ２４はオフ状態に維持されてよい（上アームによる片アーム駆動）。同様に、図３（Ｂ）に示す例では、上アームのスイッチング素子Ｑ２２は、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを超えると、オンからオフに切り換えられ、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを下回ると、オフからオンに切り換えられる。
【００３９】
上アームのスイッチング素子Ｑ２２がオンすると、インバータ３０の正極側から上アームのスイッチング素子Ｑ２２及びリアクトルＬ１を通ってバッテリ１０の正極へと電流が流れる。この際、リアクトル電流ＩＬは、図３（Ｂ）に示すように、一定の傾きで減少する（負方向では増加する）。次に上アームのスイッチング素子Ｑ２２がオフすると、リアクトルＬ１を流れ続けようとする電流は、下アームのダイオードＤ２４を通ってバッテリ１０の正極へと流れる。この際、リアクトル電流ＩＬは、図３（Ｂ）に示すように、一定の傾きで上昇する。このようにして、回生時は、リアクトル電流ＩＬは、上アームのスイッチング素子Ｑ２２のオン／オフ切換毎に、負の領域で傾きを変化させつつ増減する。尚、リアクトル電流ＩＬの増減は、デューティに依存し、デューティが大きいほど上アームのスイッチング素子Ｑ２２のオン期間が長くなりリアクトル電流ＩＬが減少（負方向に増加）する。
【００４０】
尚、図３に示す例では、デューティは一定であるが、デューティは、キャリア信号の半周期に対応した所定のデューティ設定周期毎に変更（設定）される。この際、デューティは、キャリア信号の山（上側の頂点）と谷（下側の頂点）で変更されてよい。
【００４１】
図４は、両アーム駆動時におけるスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のオン／オフ状態の時系列の一例を示す図である。図４には、上段から、リアクトルＬ１を流れる電流が０を跨ぐ際（ゼロクロス時）のリアクトル電流ＩＬの波形、及び、スイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のオン／オフ状態の一例を概略的に示されている。
【００４２】
両アーム駆動時には、２つのスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４は、適切なデットタイム（図示せず）を持ちつつ、図４に示すように、逆相でオン／オフ駆動される。両アーム駆動は、例えばリアクトル電流ＩＬがゼロを跨ぐゼロクロス時に実行される。尚、図４に示す例は、リアクトルＬ１が正から負へと移行するとき（即ち力行から回生への移行時）におけるゼロクロス時に関するものであるが、リアクトルＬ１が負から正へと移行するとき（即ち回生から力行への移行時）におけるゼロクロス時の場合も同様である。
【００４３】
尚、この両アーム駆動時には、スイッチング素子Ｑ２２側では、スイッチング素子Ｑ２２がオンする際、スイッチング素子Ｑ２４がオンからオフしていることによって電流が上アームのダイオードＤ２２を通って流れていることに起因して、ゲート干渉が生じる。また、スイッチング素子Ｑ２４側では、スイッチング素子Ｑ２４がオンする際、スイッチング素子Ｑ２３がオンからオフしていることによって電流が下アームのダイオードＤ２４を通って流れていることに起因して、ゲート干渉が生じる。かかるゲート干渉による損失は、スイッチング素子Ｑ２２及びダイオードＤ２２と、スイッチング素子Ｑ２３及びダイオードＤ２３とが、それぞれ、ＲＣ−ＩＧＢＴで構成される場合に特に顕著となる。
【００４４】
図５は、インバータ３０のＵ相のコイルを流れる電流（Ｕ相電流）の波形の一例を概略的に示す図である。尚、以下では、代表として、インバータ３０のＵ相のコイルを流れる電流（Ｕ相電流）に関して説明するが、Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【００４５】
図５には、比較的に誇張してリプル成分が図示されているが、Ｕ相電流には、上述したリアクトル電流ＩＬと同様、ＰＷＭ制御によりリプル成分が乗る。
【００４６】
図６は、インバータ３０のＵ相電流の向きの説明図である。図７（Ａ）は、図５のＡ部におけるキャリア信号とデューティとの関係で切り替わるスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のオン／オフ状態の時系列の一例を示す図であり、図７（Ｂ）は、図５のＢ部におけるキャリア信号とデューティとの関係で切り替わるスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のオン／オフ状態の時系列の一例を示す図である。
【００４７】
Ｕ相電流が正の領域である場合（ゼロクロス時を除く）は、図７（Ａ）に示すように、上アームのスイッチング素子Ｑ１のみがオン／オフ切換され、下アームのスイッチング素子Ｑ２はオフ状態に維持されてよい（上アームによる片アーム駆動）。図７（Ａ）に示す例では、上アームのスイッチング素子Ｑ１は、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを超えると、オンからオフに切り換えられ、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを下回ると、オフからオンに切り換えられる。
【００４８】
上アームのスイッチング素子Ｑ１がオンすると、バッテリ１０の正極側からリアクトルＬ１、スイッチング素子Ｑ２２及び上アームのスイッチング素子Ｑ１を通ってＵ相のコイルへと電流が流れ、図７（Ａ）に示すように、正方向のＵ相電流Ｉｕ１が上昇する。次に上アームのスイッチング素子Ｑ１がオフすると、Ｕ相のコイルを流れ続けようとする電流は、下アームのダイオードＤ４を通ってＵ相のコイルへ流れる。この際、正方向のＵ相電流Ｉｕ１は、図７（Ａ）に示すように、一定の傾きで減少する。このようにして、正方向のＵ相電流Ｉｕ１は、上アームのスイッチング素子Ｑ１のオン／オフ切換毎に、正の領域で傾きを変化させつつ増減する。尚、正方向のＵ相電流Ｉｕ１の増減は、デューティに依存し、デューティが大きいほど上アームのスイッチング素子Ｑ１のオン期間が長くなり正方向のＵ相電流Ｉｕ１（振幅）が増加する。
【００４９】
Ｕ相電流が負の領域である場合（ゼロクロス時を除く）は、図７（Ｂ）に示すように、下アームのスイッチング素子Ｑ２のみがオン／オフ切換され、上アームのスイッチング素子Ｑ１はオフ状態に維持されてよい（下アームによる片アーム駆動）。図７（Ｂ）に示す例では、下アームのスイッチング素子Ｑ２は、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを超えると、オンからオフに切り換えられ、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを下回ると、オフからオンに切り換えられる。
【００５０】
下アームのスイッチング素子Ｑ２がオンすると、Ｕ相のコイルから下アームのスイッチング素子Ｑ２を通ってグランド側に電流が流れ、図７（Ｂ）に示すように、負方向のＵ相電流Ｉｕ２が上昇する(ゼロから遠ざかる)。次に下アームのスイッチング素子Ｑ２がオフすると、Ｕ相のコイルを流れ続けようとする電流は、上アームのダイオードＤ３を通って正極側へ流れる。この際、負方向のＵ相電流Ｉｕ２は、図７（Ｂ）に示すように、一定の傾きで減少する(ゼロに近づく)。このようにして、負方向のＵ相電流Ｉｕ２は、下アームのスイッチング素子Ｑ２のオン／オフ切換毎に、負の領域で傾きを変化させつつ増減する。尚、負方向のＵ相電流Ｉｕ２の増減は、デューティに依存し、デューティが大きいほど下アームのスイッチング素子Ｑ２のオン期間が長くなり負方向のＵ相電流Ｉｕ２（振幅）が増加する。
【００５１】
スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２は、Ｕ相電流が負の領域から正の領域に移行するゼロクロス時（図５のＹ２参照）、及び、Ｕ相電流が正の領域から負の領域に移行するゼロクロス時（図５のＹ１参照）に、Ｕ相電流の歪の発生を防止するために、両アーム駆動される。この際、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２は、適切なデットタイムを持ちつつ、逆相でオン／オフ駆動される。
【００５２】
尚、この両アーム駆動時には、スイッチング素子Ｑ１側では、スイッチング素子Ｑ１がオンする際、スイッチング素子Ｑ２がオンからオフしていることによって電流が上アームのダイオードＤ３を通って流れていることに起因して、ゲート干渉が生じる。また、スイッチング素子Ｑ２側では、スイッチング素子Ｑ２がオンする際、スイッチング素子Ｑ１がオンからオフしていることによって電流が下アームのダイオードＤ４を通って流れていることに起因して、ゲート干渉が生じる。かかるゲート干渉による損失は、スイッチング素子Ｑ１及びダイオードＤ３と、スイッチング素子Ｑ２及びダイオードＤ４とが、それぞれ、ＲＣ−ＩＧＢＴで構成される場合に特に顕著となる。
【００５３】
尚、図６及び図７は、インバータ３０の力行時の状態を示しているが、インバータ３０の回生時も実質的に同様である。以下では、説明の複雑化を防止するため、インバータ３０の力行を前提とするが、インバータ３０の回生時に対しても同様に適用可能である。
【００５４】
図８は、サンプリングタイミングの決定方法の一例を示す図である。図８には、キャリア信号と、電流制御部５０６により算出されるデューティ(duty０、duty１、duty２、duty３)に応じたレベルが示されている。ここでは、一例として、スイッチング素子Ｑ２２について説明するが（図３（Ｂ）の回生時について説明するが）、スイッチング素子Ｑ２４について（図３（Ａ）の力行時について）も同様であってよい。尚、両アーム駆動時には、いずれか一方のスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４について同様であってよい。
【００５５】
図８に示す例では、時点ｔ０にて、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを超えて、スイッチング素子Ｑ２２がオフし、オフ期間が開始する。時点ｔ１には、キャリア信号の山が発生することに応じて、デューティがduty１からduty２に変更（設定）される。時刻ｔ３では、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを下回り、スイッチング素子Ｑ２２がオンし、時点ｔ１からのオフ期間が終了する（オン期間が開始する）。時刻ｔ４では、キャリア信号の谷が発生することに応じて、デューティがduty２からduty３に変更（設定）される。
【００５６】
第１サンプリングタイミングは、上述の如く、オン／オフ期間におけるリアクトル電流ＩＬの電流値の平均値がサンプリングされるように決定される。具体的には、第１サンプリングタイミングは、オン／オフ期間における中間時点に設定される。図８に示す例では、今回のオフ期間（時点ｔ０から時点ｔ３までの期間）におけるオフ期間の中間時点は、時刻ｔ２である。図８には、キャリア信号上における通常サンプリングモード時のサンプリングタイミングに対応した位置が白丸で示されている。オフ期間の開始時（時点ｔ０）からキャリア信号の山までの時間を"ａ"とし、キャリア信号の山からオフ期間の終了時（時点ｔ３）までの時間を"ｂ"とすると、通常サンプリングモード時のサンプリングタイミングは、オフ期間の開始時（時点ｔ０）から時間"（ａ＋ｂ）／２"が経過した時点に設定される。以下、通常サンプリングモード時のサンプリングタイミングは、「第１サンプリングタイミング」とも称する。
【００５７】
尚、オン／オフ期間における中間時点は、スイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のゲート信号の反転タイミングに基づく中間時点であってもよいし、スイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４の導通状態に基づく厳密な中間時点であってもよい。また、第１サンプリングタイミングは、オン／オフ期間における中間時点に対して前後にオフセットされてもよい。
【００５８】
他方、ゼロクロス検知用サンプリングモード時のサンプリングタイミングは、上述の如く、第１サンプリングタイミングに加えて、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のオン／オフ切換タイミングに同期したサンプリングタイミングを含む。ＤＣ／ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のオン／オフ切換タイミングに同期したサンプリングタイミングとは、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを上回るタイミング、及び、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを下回るタイミングである。図８に示す例では、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを上回るタイミング、及び、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを下回るタイミングは、それぞれ、時点ｔ０と時点ｔ３である。従って、ゼロクロス検知用サンプリングモード時のサンプリングタイミングは、時点ｔ０と時点ｔ２と時点ｔ３となる。
【００５９】
以下、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０のスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４のオン／オフ切換タイミングに同期したサンプリングタイミングのうち、リアクトル電流ＩＬが極大値となるサンプリングタイミングを、「第２サンプリングタイミング」とも称し、リアクトル電流ＩＬが極小値となるサンプリングタイミングを、「第３サンプリングタイミング」とも称する。例えば、図３（Ａ）に示す例では、スイッチング素子Ｑ２４がオフするタイミングが第２サンプリングタイミングに対応し、スイッチング素子Ｑ２４がオンするタイミングが第３サンプリングタイミングに対応する。尚、ここでいう「極大値」及び「極小値」は、リプル成分による「極大値」及び「極小値」（即ち、１キャリア周期毎の「極大値」及び「極小値」）を意味し、波形全体として「最大値」及び「最小値」を意味しない。
【００６０】
尚、図８では、リアクトル電流ＩＬのサンプリングタイミングの決定方法について説明したが、インバータ３０の各相のコイルを流れる電流のサンプリングタイミングの決定方法について同様であってよい。
【００６１】
以下では、一例として、主にインバータ３０について、通常サンプリングモード及びゼロクロス検知用サンプリングモード間の切換、及び、片アーム駆動及び両アーム駆動の切換等について説明する。しかしながら、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０について（スイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４について）も同様であってよい。また、一例として、主にインバータ３０のＵ相を代表して説明するが、Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【００６２】
図９は、Ｕ相電流が正から負に向かって減少する場合に半導体駆動装置５０（モータ制御部５４０）により実行されるインバータ３０の制御処理の一例を示すフローチャートである。図９に示す処理ルーチンは、Ｕ相電流が正領域にあり且つ片アーム駆動中に所定周期毎に繰り返し実行されてよい。
【００６３】
ステップ９００では、通常サンプリングモード中のＵ相電流Ｉｕのサンプリング値が所定第１閾値Ｔｈ１以下となったか否かを判定する。尚、所定第１閾値Ｔｈ１については、通常サンプリングモード中のＵ相電流のリプル成分の取りうる幅（リプル幅）の最大値（又はそれに余裕分を付加した値）の半分に対応してもよい。Ｕ相電流Ｉｕのサンプリング値が所定第１閾値Ｔｈ１以下となった場合は、ステップ９０２に進み、それ以外の場合は、Ｕ相電流Ｉｕのサンプリング値が所定第１閾値Ｔｈ１以下となるのを待機する状態となる。
【００６４】
ステップ９０２では、通常サンプリングモードからゼロクロス検知用サンプリングモードにモードを移行する。
【００６５】
ステップ９０４では、Ｕ相電流Ｉｕの極小値が得られる次の第３サンプリングタイミングにおいて、ゼロを下回るＵ相電流Ｉｕの極小値が得られるか否かを予測的に判定する。予測方法は、任意であるが、例えばゼロクロス検知用サンプリングモード中に検出されるＵ相電流Ｉｕの複数のサンプリング値からリプル幅を算出し、当該算出したリプル幅に基づいて、Ｕ相電流Ｉｕの次の極小値を予測し、当該予測した極小値がゼロを下回るか否か判定してもよい。リプル幅は、連続する第２サンプリングタイミング及び第３サンプリングタイミングで得られる２つのサンプリング値の差により算出されてもよいし、連続する第１サンプリングタイミングと第２サンプリングタイミング又は第３サンプリングタイミングとで得られる２つのサンプリング値の差の２倍により算出されてもよい。ゼロを下回るＵ相電流Ｉｕの極小値が得られると予測される場合は、ステップ９０６に進み、それ以外は待機状態となる。
【００６６】
尚、ステップ９０４では、次の３サンプリングタイミングにおいてゼロを下回るＵ相電流Ｉｕの極小値が得られるか否かを予測的に判定しているが、次の第３サンプリングタイミングにおいてゼロよりも大きい所定第２閾値Ｔｈ２（＜所定第１閾値Ｔｈ１）を下回るＵ相電流Ｉｕの極小値が得られるか否かを予測的に判定してもよい。所定第２閾値Ｔｈ２は、ゼロよりも僅かに大きい値であってよい（図１０参照）。
【００６７】
ステップ９０６では、片アーム駆動から両アーム駆動に切り換える。片アーム駆動から両アーム駆動への切換は、上記ステップ９０４の判定と同時に実現されてもよいし、判定後の最も早い切換可能なタイミングで実現されてもよい。
【００６８】
ステップ９０８では、ゼロクロス検知用サンプリングモード中のＵ相電流Ｉｕの極大値のサンプリング値がゼロを下回ったか否かを判定する。Ｕ相電流Ｉｕの極大値がゼロを下回った場合は、ステップ９１０に進み、それ以外は待機状態となる。
【００６９】
ステップ９１０では、両アーム駆動から片アーム駆動に切り換える。これに伴い、ゼロクロス検知用サンプリングモードから通常サンプリングモードに復帰する。
【００７０】
尚、図９に示す処理において、ステップ９０８では、次の第２サンプリングタイミングにおいてゼロを下回るＵ相電流Ｉｕの極大値が得られるか否かを予測的に判定してもよい。予測方法は、任意であるが、例えばゼロクロス検知用サンプリングモード中に検出されるＵ相電流Ｉｕの複数のサンプリング値からリプル幅を算出し、当該算出したリプル幅に基づいて、Ｕ相電流Ｉｕの次の極大値を予測し、当該予測した極大値がゼロを下回るか否か判定してもよい。リプル幅は、連続する第２サンプリングタイミング及び第３サンプリングタイミングで得られる２つのサンプリング値の差により算出されてもよいし、連続する第１サンプリングタイミングと第２サンプリングタイミング又は第３サンプリングタイミングとで得られる２つのサンプリング値の差の２倍により算出されてもよい。この場合、ゼロを下回るＵ相電流Ｉｕの極大値が得られると予測される場合は、ステップ９１０に進み、それ以外は待機状態となる。この場合、ステップ９１０では、サンプリングモードから通常サンプリングモードへの復帰は直ぐに実現される一方、両アーム駆動から片アーム駆動への切換は、それ以降のサンプリングタイミングで得られたサンプリング値がゼロを下回った時点以降に実現されてもよい。
【００７１】
図１０は、Ｕ相電流が正から負に向かって減少する場合における本実施例による片アーム駆動と両アーム駆動間の切換方法を示す図であり、（Ａ）は、Ｕ相電流Ｉｕの波形の一例を示し、（Ｂ）は、サンプリングモードの変化を示し、（Ｃ）は、片アーム駆動と両アーム駆動との間の切換態様の一例を示す。
【００７２】
図１０においては、リプル成分を含むＵ相電流が、正から負に向かって減少する方向でゼロクロスする場合（図５のＹ１参照）が示されている。尚、リプル成分は、上述の如くスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のオン／オフ切換により発生する（図７参照）。Ｕ相電流の波形上には、白丸にて、第１サンプリングタイミングが示され、白□及び黒■にて、第３及び第２サンプリングタイミングがそれぞれ示されている。即ち、白□は、Ｕ相電流の極小値が表れる第３サンプリングタイミングに対応し、黒■は、Ｕ相電流の極大値が表れる第２サンプリングタイミングに対応する。
【００７３】
図１０に示す例では、片アーム駆動状態であり、且つ、通常サンプリングモード中の状態において、第１サンプリングタイミングＴ１にて、Ｕ相電流のサンプリング値の絶対値が所定第１閾値Ｔｈ１以内（Ｕ相電流のサンプリング値がＴｈ１以下）となる。従って、この第１サンプリングタイミングＴ１で、通常サンプリングモードからゼロクロス検知用サンプリングモードに切り替わる。ゼロクロス検知用サンプリングモードでは、上述の如く、通常サンプリングモード時に比べて１キャリア周期当たりのサンプリングタイミングが増加される（第１サンプリングタイミングに第２及び第３サンプリングタイミングが追加される）。
【００７４】
ゼロクロス検知用サンプリングモードが開始されると、Ｕ相電流の極小値（白□）がゼロを下回るタイミング（ゼロクロス開始タイミング）Ｔ２が予測される。予測方法は任意であるが、例えばゼロクロス検知用サンプリングモード中に検出されるＵ相電流の複数のサンプリング値からリプル幅を算出し、当該算出したリプル幅に基づいて、Ｕ相電流の次の極小値を予測し、当該予測した極小値がゼロを下回るか否か判定してもよい。具体的には、例えば第２サンプリングタイミングＴ４及び第３サンプリングタイミングＴ５にてそれぞれ得られたＵ相電流のサンプリング値の差をリプル幅として算出し、次の第２サンプリングタイミングＴ６で得られるＵ相電流のサンプリング値から、当該算出したリプル幅を引いた予測値（第３サンプリングタイミングＴ２で得られるサンプリング値に対する予測値）が、ゼロを下回るか否か判定してもよい。或いは、第３サンプリングタイミングＴ５及び第２サンプリングタイミングＴ６にてそれぞれ得られたＵ相電流のサンプリング値の差をリプル幅として算出し、第２サンプリングタイミングＴ６で得られるＵ相電流のサンプリング値から、当該算出したリプル幅を引いた予測値（第３サンプリングタイミングＴ２で得られるサンプリング値に対する予測値）が、ゼロを下回るか否か判定してもよい。尚、リプル幅は、第１サンプリングタイミング（白丸参照）でのサンプリング値と、その前後の第３又は第２サンプリングタイミングでのサンプリング値との差を２倍することで予測されてもよい。
【００７５】
Ｕ相電流の次の極小値の予測値がゼロを下回ると判定した場合は、その時点で、片アーム駆動から両アーム駆動に切り換えられてよい。或いは、例えば、第２サンプリングタイミングＴ６でＵ相電流の次の極小値の予測値がゼロを下回ると判定した場合は、図１０に示すように、次のサンプリングタイミングＴ８で、片アーム駆動から両アーム駆動に切り換えられてよい。これにより、Ｕ相電流がゼロを跨ぐ前に、片アーム駆動から両アーム駆動に切り換えることができる。
【００７６】
両アーム駆動に切り換えられると、Ｕ相電流の極大値がゼロを下回るタイミング（ゼロクロス終了タイミング）Ｔ３が予測される。予測方法は、上述のゼロクロス開始タイミングの予測方法と同様であってよい。Ｕ相電流の極大値がゼロを下回るタイミング（ゼロクロス終了タイミング）Ｔ３が予測されると、両アーム駆動から片アーム駆動に切り換えられる。これと同時に、ゼロクロス検知用サンプリングモードは、通常サンプリングモードに戻される。尚、ゼロクロス終了タイミングＴ３が予測された時点でＵ相電流がゼロより大きい場合は、その時点以後であって、Ｕ相電流がゼロより小さくなった時点（例えば次の第１サンプリングタイミング）で両アーム駆動から片アーム駆動に切り換えられてもよい。図１０に示す例では、第３サンプリングタイミングＴ９でＵ相電流の次の極大値の予測値がゼロを下回ると判定され、その時点で、ゼロクロス検知用サンプリングモードから通常サンプリングモードへの切換が実現される一方、両アーム駆動から片アーム駆動への切換は、第３サンプリングタイミングＴ９の次の第１サンプリングタイミングＴ１０にて実現されている。但し、図１０に示す例では、第３サンプリングタイミングＴ９でＵ相電流がゼロより小さいので、両アーム駆動から片アーム駆動への切換は、ゼロクロス検知用サンプリングモードから通常サンプリングモードへの切換と同時に実現されてもよい。
【００７７】
図１１は、Ｕ相電流が負から正に向かって増加する場合に半導体駆動装置５０（モータ制御部５４０）により実行されるインバータ３０の制御処理の一例を示すフローチャートである。図１１に示す処理ルーチンは、Ｕ相電流が負領域にあり且つ片アーム駆動中に所定周期毎に繰り返し実行されてよい。
【００７８】
ステップ１１００では、通常サンプリングモード中のＵ相電流Ｉｕのサンプリング値が所定第１閾値Ｔｈ１の負の値（−Ｔｈ１）以上となったか否かを判定する。Ｕ相電流Ｉｕのサンプリング値が−Ｔｈ１以上となった場合は、ステップ１１０２に進み、それ以外の場合は、Ｕ相電流Ｉｕのサンプリング値が−Ｔｈ１以上となるのを待機する状態となる。
【００７９】
ステップ１１０２では、通常サンプリングモードからゼロクロス検知用サンプリングモードにモードを移行する。
【００８０】
ステップ１１０４では、Ｕ相電流Ｉｕの極大値が得られる次の第２サンプリングタイミングにおいて、ゼロを上回るＵ相電流Ｉｕの極大値が得られるか否かを予測的に判定する。予測方法は、上述の通りであってよい。ゼロを上回るＵ相電流Ｉｕの極大値が得られると予測される場合は、ステップ１１０６に進み、それ以外は待機状態となる。
【００８１】
尚、ステップ１１０４では、次の３サンプリングタイミングにおいてゼロを上回るＵ相電流Ｉｕの極大値が得られるか否かを予測的に判定しているが、次の第２サンプリングタイミングにおいて所定第２閾値（−Ｔｈ２）を上回るＵ相電流Ｉｕの極大値が得られるか否かを予測的に判定してもよい。−Ｔｈ２は、ゼロよりも僅かに小さい値であって、−Ｔｈ１よりも大きい値であってよい（図１２参照）。
【００８２】
ステップ１１０６では、片アーム駆動から両アーム駆動に切り換える。片アーム駆動から両アーム駆動への切換は、上記ステップ１１０４の判定と同時に実現されてもよいし、判定後の最も早い切換可能なタイミングで実現されてもよい。
【００８３】
ステップ１１０８では、ゼロクロス検知用サンプリングモード中のＵ相電流Ｉｕの極小値のサンプリング値がゼロを上回ったか否かを判定する。Ｕ相電流Ｉｕの極小値がゼロを上回った場合は、ステップ１１１０に進み、それ以外は待機状態となる。
【００８４】
ステップ１１１０では、両アーム駆動から片アーム駆動に切り換える。これに伴い、ゼロクロス検知用サンプリングモードから通常サンプリングモードに復帰する。
【００８５】
尚、図１１に示す処理において、ステップ１１０８では、次の第３サンプリングタイミングにおいてゼロを上回るＵ相電流Ｉｕの極小値が得られるか否かを予測的に判定してもよい。予測方法は、上述の通りであってよい。この場合、ゼロを上回るＵ相電流Ｉｕの極小値が得られると予測される場合は、ステップ１１１０に進み、それ以外は待機状態となる。この場合、ステップ１１１０では、サンプリングモードから通常サンプリングモードへの復帰は直ぐに実現される一方、両アーム駆動から片アーム駆動への切換は、それ以降のサンプリングタイミングで得られたサンプリング値がゼロを上回った時点で実現されてもよい。
【００８６】
図１２は、Ｕ相電流が負から正に向かって増加する場合における本実施例による片アーム駆動と両アーム駆動間の切換方法を示す図であり、（Ａ）は、Ｕ相電流Ｉｕの波形の一例を示し、（Ｂ）は、サンプリングモードの変化を示し、（Ｃ）は、片アーム駆動と両アーム駆動との間の切換態様の一例を示す。
【００８７】
図１２においては、リプル成分を含むＵ相電流が、負から正に向かって増加する方向でゼロクロスする場合（図５のＹ２参照）が示されている。同様に、Ｕ相電流の波形上には、白丸にて、第１サンプリングタイミングが示され、白□及び黒■にて、第３及び第２サンプリングタイミングがそれぞれ示されている。
【００８８】
図１２に示す例では、片アーム駆動状態であり、且つ、通常サンプリングモード中の状態において、第１サンプリングタイミングＴ１にて、Ｕ相電流のサンプリング値の絶対値が所定第１閾値Ｔｈ１以内（Ｕ相電流のサンプリング値が−Ｔｈ１以上）となる。従って、この第１サンプリングタイミングＴ１で、通常サンプリングモードからゼロクロス検知用サンプリングモードに切り替わる。ゼロクロス検知用サンプリングモードでは、上述の如く、通常サンプリングモード時に比べて１キャリア周期当たりのサンプリングタイミングが増加される（第１サンプリングタイミングに第２及び第３サンプリングタイミングが追加される）。
【００８９】
ゼロクロス検知用サンプリングモードが開始されると、Ｕ相電流の極大値（黒■）がゼロを上回るタイミング（ゼロクロス開始タイミング）Ｔ２が予測される。予測方法は任意であるが、例えばゼロクロス検知用サンプリングモード中に検出されるＵ相電流の複数のサンプリング値からリプル幅を算出し、当該算出したリプル幅に基づいて、Ｕ相電流の次の極大値を予測し、当該予測した極大値がゼロを上回るか否か判定してもよい。具体的には、例えば第３サンプリングタイミングＴ４及び第２サンプリングタイミングＴ５にてそれぞれ得られたＵ相電流のサンプリング値の差をリプル幅として算出し、次の第３サンプリングタイミングＴ６で得られるＵ相電流のサンプリング値に、当該算出したリプル幅を加えた予測値（第２サンプリングタイミングＴ２で得られるサンプリング値に対する予測値）が、ゼロを上回るか否か判定してもよい。或いは、第２サンプリングタイミングＴ５及び第３サンプリングタイミングＴ６にてそれぞれ得られたＵ相電流のサンプリング値の差をリプル幅として算出し、第３サンプリングタイミングＴ６で得られるＵ相電流のサンプリング値に、当該算出したリプル幅を加えた予測値（第２サンプリングタイミングＴ２で得られるサンプリング値に対する予測値）が、ゼロを上回るか否か判定してもよい。尚、リプル幅は、第１サンプリングタイミング（白丸参照）でのサンプリング値と、その前後の第２又は第３サンプリングタイミングでのサンプリング値との差を２倍することで予測されてもよい。
【００９０】
Ｕ相電流の次の極大値の予測値がゼロを上回ると判定した場合は、その時点で、片アーム駆動から両アーム駆動に切り換えられてよい。或いは、例えば、第３サンプリングタイミングＴ６でＵ相電流の次の極大値の予測値がゼロを上回ると判定した場合は、図１２に示すように、次のサンプリングタイミングＴ８で、片アーム駆動から両アーム駆動に切り換えられてよい。これにより、Ｕ相電流がゼロを跨ぐ前に、片アーム駆動から両アーム駆動に切り換えることができる。
【００９１】
両アーム駆動に切り換えられると、Ｕ相電流の極小値がゼロを上回るタイミング（ゼロクロス終了タイミング）Ｔ３が予測される。予測方法は、上述のゼロクロス開始タイミングの予測方法と同様であってよい。Ｕ相電流の極小値がゼロを上回るタイミング（ゼロクロス終了タイミング）Ｔ３が予測されると、両アーム駆動から片アーム駆動に切り換えられる。これと同時に、ゼロクロス検知用サンプリングモードは、通常サンプリングモードに戻される。尚、ゼロクロス終了タイミングＴ３が予測された時点でＵ相電流がゼロより小さい場合は、その時点以後であって、Ｕ相電流がゼロより大きくなった時点（例えば次の第１サンプリングタイミング）で両アーム駆動から片アーム駆動に切り換えられてもよい。図１２に示す例では、第２サンプリングタイミングＴ９でＵ相電流の次の極小値の予測値がゼロを上回ると判定され、その時点で、ゼロクロス検知用サンプリングモードから通常サンプリングモードへの切換が実現される一方、両アーム駆動から片アーム駆動への切換は、第２サンプリングタイミングＴ９の次の第１サンプリングタイミングＴ１０にて実現されている。但し、図１２に示す例では、第２サンプリングタイミングＴ９でＵ相電流がゼロよりも大きいので、両アーム駆動から片アーム駆動への切換は、ゼロクロス検知用サンプリングモードから通常サンプリングモードへの切換と同時に実現されてもよい。
【００９２】
図１３は、比較例による片アーム駆動と両アーム駆動間の切換方法を示す図であり、（Ａ）はリプル幅が大きい場合を示し、（Ｂ）はリプル幅が小さい場合を示す。比較例では、通常サンプリングモードが常に維持される。また、比較例では、第１サンプリングタイミング（白丸）で得られたＵ相電流のサンプリング値の絶対値が所定第１閾値Ｔｈ１以内（Ｕ相電流のサンプリング値が−Ｔｈ１以上）となった場合に、図１３に示すように、片アーム駆動から両アーム駆動に切り換えられる。両アーム駆動に切り換えられると、図１３に示すように、第１サンプリングタイミング（白丸）で得られたＵ相電流のサンプリング値の絶対値が所定第１閾値Ｔｈ１より大きく（Ｕ相電流のサンプリング値が所定第１閾値Ｔｈ１より大きく）なった場合に、両アーム駆動から片アーム駆動に戻される。このように図１３に示す比較例では、両アーム駆動期間が比較的に長くなる。これは、図１３（Ａ）及び図１３（Ｂ）に示すように、リプル幅の大きさによらず、ゲート干渉による損失が常に一定割合で発生することを意味する。
【００９３】
図１４は、図１３との対比で本実施例による片アーム駆動と両アーム駆動間の切換方法を示す図であり、（Ａ）はリプル幅が大きい場合を示し、（Ｂ）はリプル幅が小さい場合を示す。図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）において、−Ｔｈ３及びＴｈ３は、両アーム駆動期間を定める第１サンプリングタイミングのサンプリング値に対する実質的な閾値を表す。
【００９４】
図１３及び図１４を対比すると明らかなように、本実施例によれば、ゼロクロス検知用サンプリングモードを設定して、通常サンプリングモード時に比べて、１キャリア周期当たりのサンプリングタイミングの数を増加させることで、リプル幅を算出することが可能となる。従って、算出したリプル幅に基づいて、Ｕ相電流の極大値又は極小値を予測して片アーム駆動から両アーム駆動への切換を行うことが可能となるので、片アーム駆動から両アーム駆動への切換に対する実質的な判定閾値Ｔｈ３を、第１閾値Ｔｈ１に比べて低減することができる。これにより、両アーム駆動期間を短くして、ゲート干渉による損失を低減することができる。他方、ゼロクロス検知用サンプリングモードは、比較的限定した期間のみで実現されるので、１キャリア周期当たりのサンプリングタイミングが増加することによる処理負荷の増加を抑制することができる。
【００９５】
また、図１３（Ａ）及び図１３（Ｂ）に示すように、リプル幅が大きい場合とリプル幅が小さい場合とでは、片アーム駆動から両アーム駆動への切換に関する理想切換タイミングは異なる。この点、本実施例によれば、上述の如く片アーム駆動から両アーム駆動への切換に対する実質的な判定閾値の大きさＴｈ３を、第１閾値Ｔｈ１に比べて低減することができるので、図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）に示すように、理想切換タイミングに近いタイミングで、片アーム駆動から両アーム駆動への切換を実現することが可能となる。
【００９６】
尚、上述した実施例では、ゼロクロス検知用サンプリングモードでは、第１サンプリングタイミングに加えて、第２サンプリングタイミング及び第３サンプリングタイミングの双方でサンプリングを行っているが、ゼロクロス検知用サンプリングモードにおいて、第１サンプリングタイミングに加えて、第２サンプリングタイミング及び第３サンプリングタイミングのいずれか一方のみでサンプリングを行うこととしてもよい。この場合も、連続する第１サンプリングタイミングと第２サンプリングタイミング又は第３サンプリングタイミングとで得られる各サンプリング値の差を算出することでリプル幅を予測することができるためである。
【００９７】
次に、ゼロクロス検知用サンプリングモードにおいて、第１サンプリングタイミングに加えて、第２サンプリングタイミング及び第３サンプリングタイミングのいずれか一方のみでサンプリングを行う構成を実施例２として説明する。尚、以下では、上述した実施例については、"実施例１"とも称する。
【００９８】
図１５は、Ｕ相電流が負から正に向かって増加する場合における本実施例２による片アーム駆動と両アーム駆動間の切換方法を示す図であり、（Ａ）は、Ｕ相電流Ｉｕの波形の一例を示し、（Ｂ）は、サンプリングモードの変化を示し、（Ｃ）は、片アーム駆動と両アーム駆動との間の切換態様の一例を示す。
【００９９】
図１５においては、リプル成分を含むＵ相電流が、負から正に向かって増加する方向でゼロクロスする場合（図５のＹ２参照）が示されている。同様に、Ｕ相電流の波形上には、白丸にて、第１サンプリングタイミングが示され、白□及び黒■にて、第３及び第２サンプリングタイミングがそれぞれ示されている。
【０１００】
図１５に示す例では、片アーム駆動状態であり、且つ、通常サンプリングモード中の状態において、第１サンプリングタイミングＴ１にて、Ｕ相電流のサンプリング値の絶対値が所定第１閾値Ｔｈ１以内（Ｕ相電流のサンプリング値が−Ｔｈ１以上）となる。従って、この第１サンプリングタイミングＴ１で、通常サンプリングモードからゼロクロス検知用サンプリングモードに切り替わる。ゼロクロス検知用サンプリングモードでは、通常サンプリングモード時に比べて１キャリア周期当たりのサンプリングタイミングが増加される。ここでは、第１サンプリングタイミングに加えて、第２サンプリングタイミングが追加される（第３サンプリングタイミングでのサンプリングは行われない）。
【０１０１】
ゼロクロス検知用サンプリングモードが開始されると、Ｕ相電流の極大値がゼロを上回るタイミング（ゼロクロス開始タイミング）Ｔ２が予測される。予測方法は任意であるが、例えばゼロクロス検知用サンプリングモード中に検出されるＵ相電流の複数のサンプリング値からリプル幅を算出し、当該算出したリプル幅に基づいて、Ｕ相電流の次の極大値を予測し、当該予測した極大値がゼロを上回るか否か判定してもよい。具体的には、例えば第２サンプリングタイミングＴ５と、それに隣接する第１サンプリングタイミングＴ４又はＴ６とでそれぞれ得られたＵ相電流のサンプリング値の差をリプル幅の半分として算出し、第１サンプリングタイミングＴ０で得られるＵ相電流のサンプリング値に、当該算出したリプル幅の半分を加えた予測値（第２サンプリングタイミングＴ２で得られるサンプリング値に対する予測値）が、ゼロを上回るか否か判定してもよい。
【０１０２】
Ｕ相電流の次の極大値の予測値がゼロを上回ると判定した場合は、その時点で、片アーム駆動から両アーム駆動に切り換えられてよい。これにより、Ｕ相電流がゼロを跨ぐ前に、片アーム駆動から両アーム駆動に切り換えることができる。
【０１０３】
また、Ｕ相電流の次の極大値の予測値がゼロを上回ると判定した場合は、その時点で、ゼロクロス検知用サンプリングモードでのサンプリング方法を変化させてもよい。図１５に示す例では、第１サンプリングタイミング及び第２サンプリングタイミングでのサンプリング方法に代えて、第１サンプリングタイミング及び第３サンプリングタイミングでのサンプリング方法へと変化される（第２サンプリングタイミングでのサンプリングは行われない）。尚、このゼロクロス検知用サンプリングモードでのサンプリング方法の変化は、Ｕ相電流の次の極大値の予測値がゼロを上回ると判定した時点以後に実行されてもよい。
【０１０４】
尚、Ｕ相電流の次の極大値の予測値がゼロを上回るか否かの判定に代えて、Ｕ相電流の次の極大値の予測値が、ゼロよりも小さい所定第２閾値（−Ｔｈ２）を上回るか否かの判定を行ってもよい。−Ｔｈ２は、上述の如く、ゼロよりも僅かに小さい値であって、−Ｔｈ１よりも大きい値であってよい（図１５参照）。
【０１０５】
両アーム駆動に切り換えられると、Ｕ相電流の極小値がゼロを上回るタイミング（ゼロクロス終了タイミング）Ｔ３が予測又は検出される。予測方法は、上述のゼロクロス開始タイミングの予測方法と同様であってよい。例えば、第３サンプリングタイミングＴ８と、それに隣接する第１サンプリングタイミングＴ７又はＴ９とでそれぞれ得られたＵ相電流のサンプリング値の差をリプル幅の半分として算出し、第１サンプリングタイミングＴ１０で得られるＵ相電流のサンプリング値から、当該算出したリプル幅の半分を引いた予測値（第３サンプリングタイミングＴ３で得られるサンプリング値に対する予測値）が、ゼロを上回るか否か判定してもよい。Ｕ相電流の極小値がゼロを上回るタイミング（ゼロクロス終了タイミング）Ｔ３が予測されると、両アーム駆動から片アーム駆動に切り換えられる。これと同時に、ゼロクロス検知用サンプリングモードは、通常サンプリングモードに戻されてよい。
【０１０６】
図１６は、Ｕ相電流が正から負に向かって減少する場合における本実施例２による片アーム駆動と両アーム駆動間の切換方法を示す図であり、（Ａ）は、Ｕ相電流Ｉｕの波形の一例を示し、（Ｂ）は、サンプリングモードの変化を示し、（Ｃ）は、片アーム駆動と両アーム駆動との間の切換態様の一例を示す。
【０１０７】
図１６においては、リプル成分を含むＵ相電流が、正から負に向かって減少する方向でゼロクロスする場合（図５のＹ１参照）が示されている。同様に、Ｕ相電流の波形上には、白丸にて、第１サンプリングタイミングが示され、白□及び黒■にて、第３及び第２サンプリングタイミングがそれぞれ示されている。
【０１０８】
図１６に示す例では、片アーム駆動状態であり、且つ、通常サンプリングモード中の状態において、第１サンプリングタイミングＴ１にて、Ｕ相電流のサンプリング値の絶対値が所定第１閾値Ｔｈ１以内（Ｕ相電流のサンプリング値がＴｈ１以下）となる。従って、この第１サンプリングタイミングＴ１で、通常サンプリングモードからゼロクロス検知用サンプリングモードに切り替わる。ゼロクロス検知用サンプリングモードでは、通常サンプリングモード時に比べて１キャリア周期当たりのサンプリングタイミングが増加される。ここでは、第１サンプリングタイミングに加えて、第３サンプリングタイミングが追加される（第２サンプリングタイミングでのサンプリングは行われない）。
【０１０９】
ゼロクロス検知用サンプリングモードが開始されると、Ｕ相電流の極小値がゼロを下回るタイミング（ゼロクロス開始タイミング）Ｔ２が予測される。予測方法は任意であるが、例えばゼロクロス検知用サンプリングモード中に検出されるＵ相電流の複数のサンプリング値からリプル幅を算出し、当該算出したリプル幅に基づいて、Ｕ相電流の次の極小値を予測し、当該予測した極小値がゼロを下回るか否か判定してもよい。具体的には、例えば第３サンプリングタイミングＴ５と、それに隣接する第１サンプリングタイミングＴ４又はＴ６とでそれぞれ得られたＵ相電流のサンプリング値の差をリプル幅の半分として算出し、第１サンプリングタイミングＴ０で得られるＵ相電流のサンプリング値から、当該算出したリプル幅の半分を引いた予測値（第３サンプリングタイミングＴ２で得られるサンプリング値に対する予測値）が、ゼロを下回るか否か判定してもよい。
【０１１０】
Ｕ相電流の次の極小値の予測値がゼロを下回ると判定した場合は、その時点で、片アーム駆動から両アーム駆動に切り換えられてよい。これにより、Ｕ相電流がゼロを跨ぐ前に、片アーム駆動から両アーム駆動に切り換えることができる。
【０１１１】
また、Ｕ相電流の次の極小値の予測値がゼロを下回ると判定した場合は、その時点で、ゼロクロス検知用サンプリングモードでのサンプリング方法を変化させてもよい。図１６に示す例では、第１サンプリングタイミング及び第３サンプリングタイミングでのサンプリング方法に代えて、第１サンプリングタイミング及び第２サンプリングタイミングでのサンプリング方法へと変化される（第３サンプリングタイミングでのサンプリングは行われない）。尚、このゼロクロス検知用サンプリングモードでのサンプリング方法の変化は、Ｕ相電流の次の極小値の予測値がゼロを下回ると判定した時点以後に実行されてもよい。
【０１１２】
尚、Ｕ相電流の次の極小値の予測値がゼロを下回るか否かの判定に代えて、Ｕ相電流の次の極小値の予測値が、ゼロよりも大きい所定第２閾値（Ｔｈ２）を下回るか否かの判定を行ってもよい。Ｔｈ２は、上述の如く、ゼロよりも僅かに大きい値であって、Ｔｈ１よりも小さい値であってよい（図１６参照）。
【０１１３】
両アーム駆動に切り換えられると、Ｕ相電流の極大値がゼロを下回るタイミング（ゼロクロス終了タイミング）Ｔ３が予測又は検出される。予測方法は、上述のゼロクロス開始タイミングの予測方法と同様であってよい。例えば、第２サンプリングタイミングＴ８と、それに隣接する第１サンプリングタイミングＴ７又はＴ９とでそれぞれ得られたＵ相電流のサンプリング値の差をリプル幅の半分として算出し、第１サンプリングタイミングＴ１０で得られるＵ相電流のサンプリング値に、当該算出したリプル幅の半分を加えた予測値（第３サンプリングタイミングＴ３で得られるサンプリング値に対する予測値）が、ゼロを下回るか否か判定してもよい。Ｕ相電流の極大値がゼロを下回るタイミング（ゼロクロス終了タイミング）Ｔ３が予測されると、両アーム駆動から片アーム駆動に切り換えられる。これと同時に、ゼロクロス検知用サンプリングモードは、通常サンプリングモードに戻されてよい。
【０１１４】
図１７は、本実施例２における半導体駆動装置５０（モータ制御部５４０）により実行されるインバータ３０の制御処理の一例を示すフローチャートである。尚、ここでは、一例として、インバータ３０のＵ相について説明するが、Ｖ相及びＷ相についても同様である。
【０１１５】
ステップ１７００では、Ｕ相電流の増減状態を判定する。Ｕ相電流が０に向かって増加している場合、ステップ１７０２に進み、Ｕ相電流が０に向かって減少している場合、ステップ１７２２に進む。尚、他の場合（例えばＵ相電流が０を過ぎて増加している場合や、Ｕ相電流が０を過ぎて減少している場合）には、Ｕ相電流が０に向かって増加するか、Ｕ相電流が０に向かって減少するのを待機する待機状態となってよい。
【０１１６】
ステップ１７０２では、サンプリングタイミングの初期値を"第２サンプリングタイミング（極大値が現れるサンプリングタイミング）"に設定する。
【０１１７】
ステップ１７０４では、Ｕ相電流Ｉｕのサンプリング値が−Ｔｈ１以上となったか否かを判定し、肯定判定の場合はステップ１７０６に進む。他方、否定判定の場合は、ステップ１７０５に進んで、ステップ１７０４に戻る。
【０１１８】
ステップ１７０５では、通常サンプリングモードを維持し、第１サンプリングタイミングにてＵ相電流Ｉｕのサンプリングを実行する。
【０１１９】
ステップ１７０６では、通常サンプリングモードからゼロクロス検知用サンプリングモードにモードを移行し、初期値である第２サンプリングタイミングにてＵ相電流Ｉｕのサンプリングを実行する。
【０１２０】
ステップ１７０８では、次回のＵ相電流Ｉｕの極大値を予測し、予測したＵ相電流Ｉｕの極大値が０より大きくなるか否かを判定する。予測方法は上述の通りであってよい。予測したＵ相電流Ｉｕの極大値が０より大きくなる場合は、ステップ１７１２に進む。他方、それ以外の場合は、ステップ１７１０に進んで、ステップ１７０８に戻る。
【０１２１】
ステップ１７１０では、片アーム駆動状態を維持する。また、サンプリングタイミングについても、前回のサンプリングタイミングを維持する。但し、ゼロクロス検知用サンプリングモードにモードでは、上述の如く、第１サンプリングタイミングでのサンプリングは依然として継続される。
【０１２２】
ステップ１７１２では、片アーム駆動から両アーム駆動に変更する。
【０１２３】
ステップ１７１４では、サンプリングタイミングについて第３サンプリングタイミングに変更する。但し、ゼロクロス検知用サンプリングモードにモードでは、上述の如く、第１サンプリングタイミングでのサンプリングは依然として継続される。
【０１２４】
ステップ１７１６では、次回のＵ相電流Ｉｕの極小値を予測し、予測したＵ相電流Ｉｕの極小値が０より大きくなるか否かを判定する。予測方法は上述の通りであってよい。予測したＵ相電流Ｉｕの極小値が０より大きくなる場合は、ステップ１７２０に進む。他方、それ以外の場合は、ステップ１７１８に進んで、ステップ１７１６に戻る。
【０１２５】
ステップ１７１８では、両アーム駆動状態を維持する。また、サンプリングタイミングについても、前回のサンプリングタイミングを維持する。但し、同様に、第１サンプリングタイミングでのサンプリングは依然として継続される。
【０１２６】
ステップ１７２０では、ゼロクロス検知用サンプリングモードを終了して、通常サンプリングモードに復帰する。
【０１２７】
ステップ１７２２では、両アーム駆動から片アーム駆動に変更する。
【０１２８】
このようにして、Ｕ相電流が０に向かって増加している場合の処理が実行される。Ｕ相電流が０に向かって減少している場合は、ステップ１７２３以降の処理となる。
【０１２９】
ステップ１７２３では、サンプリングタイミングの初期値を"第３サンプリングタイミング（極小値が現れるサンプリングタイミング）"に設定する。
【０１３０】
ステップ１７２４では、Ｕ相電流Ｉｕのサンプリング値がＴｈ１以下となったか否かを判定し、肯定判定の場合はステップ１７２６に進む。他方、否定判定の場合は、ステップ１７０５に進んで、ステップ１７２４に戻る。
【０１３１】
ステップ１７２６では、通常サンプリングモードからゼロクロス検知用サンプリングモードにモードを移行し、初期値である第３サンプリングタイミングにてＵ相電流Ｉｕのサンプリングを実行する。
【０１３２】
ステップ１７２８では、次回のＵ相電流Ｉｕの極小値を予測し、予測したＵ相電流Ｉｕの極小値が０より小さくなるか否かを判定する。予測方法は上述の通りであってよい。予測したＵ相電流Ｉｕの極小値が０より小さくなる場合は、ステップ１７３０に進む。他方、それ以外の場合は、ステップ１７１０に進んで、ステップ１７２８に戻る。
【０１３３】
ステップ１７３０では、片アーム駆動から両アーム駆動に変更する。
【０１３４】
ステップ１７３２では、サンプリングタイミングについて第２サンプリングタイミングに変更する。但し、ゼロクロス検知用サンプリングモードにモードでは、上述の如く、第１サンプリングタイミングでのサンプリングは依然として継続される。
【０１３５】
ステップ１７３４では、次回のＵ相電流Ｉｕの極大値を予測し、予測したＵ相電流Ｉｕの極大値が０より小さくなるか否かを判定する。予測方法は上述の通りであってよい。予測したＵ相電流Ｉｕの極大値が０より小さくなる場合は、ステップ１７２０に進む。他方、それ以外の場合は、ステップ１７１８に進んで、ステップ１７３４に戻る。
【０１３６】
図１５乃至図１７を参照して説明した実施例２によっても、上述した実施例１と同様の効果を得ることができる。特に、本実施例２では、ゼロクロス検知用サンプリングモードにおける１キャリア周期当たりのサンプリング回数を、上述した実施例１における１キャリア周期当たりのサンプリング回数よりも低減することができる。即ち、第２サンプリングタイミング及び第３サンプリングタイミングのうちの一方のみが使用されるので、上述した実施例１における１キャリア周期当たりのサンプリング回数よりも低減することができる。これにより、処理負荷を低減しつつ、ゲート干渉による損失を低減することができる。
【０１３７】
尚、本実施例２における予測方法（リプル幅の半分を算出して、次回のＵ相電流Ｉｕの極大値や次回のＵ相電流Ｉｕの極小値を予測する方法）は、上述した実施例１においても使用されてもよい。
【０１３８】
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。
【０１３９】
例えば、上述した実施例において、両アーム駆動中においては、上下アームのスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の逆相のオン／オフタイミングは、デットタイムに起因して厳密に同一タイミングでないが、両アーム駆動中における第２サンプリングタイミング（第３サンプリングタイミングについても同様）は、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２のいずれか任意のスイッチングのオン／オフタイミングに同期してもよい。
【０１４０】
また、上述した実施例１では、ゼロクロス検知用サンプリングモードでは、第１サンプリングタイミングでのサンプリングが維持されているが、第１サンプリングタイミングでのサンプリングは省略されてもよい。
【０１４１】
また、上述した実施例２では、好ましい実施例として、両アーム駆動から片アーム駆動への切換（復帰）のためにも、リプル幅（及びリプル幅の半分）を算出して予測を行っているが、両アーム駆動から片アーム駆動への切換は、単に検出に基づいて実現されてもよい（上述した実施例１では、かかる検出による切換が開示されている）。具体的には、Ｕ相電流が正から負に向かってゼロクロスする場合については、０より小さいＵ相電流の極大値が検出されたときに、両アーム駆動から片アーム駆動への切換を実現することとしてよい。また、Ｕ相電流が負から正に向かってゼロクロスする場合については、０より大きいＵ相電流の極小値が検出されたときに、両アーム駆動から片アーム駆動への切換を実現することとしてよい。但し、この場合、予測の場合よりも両アーム駆動期間が長くなる点で不利となる。
【０１４２】
また、上述した実施例では、第１サンプリングタイミングは、そのオン／オフ期間におけるリアクトル電流ＩＬの電流値の平均値がサンプリングされるように決定されているが、第１サンプリングタイミングは、キャリア信号の山（上側の頂点）と谷（下側の頂点）のタイミングであってもよい。
【０１４３】
また、上述した実施例では、片アーム駆動から両アーム駆動への切換、及び、両アーム駆動から片アーム駆動への切換は、サンプリングタイミングに同期して行われているが、他の態様であってもよい。例えば、片アーム駆動から両アーム駆動への切換、及び、両アーム駆動から片アーム駆動への切換は、次のスイッチング素子Ｑ２２，Ｑ２４(スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２等についても同様)のオン／オフ切換タイミング（キャリア信号のレベルがデューティのレベルを上回るタイミング、及び、キャリア信号のレベルがデューティのレベルを下回るタイミング）のみで実行されてもよい。この場合、片アーム駆動から両アーム駆動への切換がゼロクロス前に確実に実現されるように、所定第２閾値Ｔｈ２(−Ｔｈ２)を使用することとしてもよい。例えば、図１２に示す例において、第３サンプリングタイミングＴ６にて片アーム駆動から両アーム駆動への切換を行うのが理想である場合において、第３サンプリングタイミングＴ６までに、当該切換を行うことを事前に決定しておく必要がある場合には、第３サンプリングタイミングＴ４において、第２サンプリングタイミングＴ５での極大値が所定第２閾値−Ｔｈ２を越えると予測した場合に、それ以降の切換可能なタイミングＴ５又はＴ６で片アーム駆動から両アーム駆動への切換を行うこととしてもよい。或いは、上述の如く第３サンプリングタイミングＴ６で、次の極大値がゼロを越えると予測した場合に、その時点で切換を行えないことから、次の切換可能なタイミング(サンプリングタイミングＴ２)で片アーム駆動から両アーム駆動への切換を行うこととしてもよい。この場合、ゼロクロス後に切換が実現されてしまうものの、ゼロクロス後の片アーム駆動状態を最小限に抑えることができる。
【０１４４】
また、上述した実施例では、電力変換装置の一例であるＤＣ／ＤＣコンバータ２０及びインバータ３０は、車両用に使用されているが、他の用途（例えば、他の電動装置の電源装置等）に使用されてもよい。また、ＤＣ／ＤＣコンバータ２０及びインバータ３０は、車両用としても他の用途（例えば、電動ステアリング装置用）に使用されてもよい。
【符号の説明】
【０１４５】
１    モータ駆動システム
１０    バッテリ
２０    ＤＣ／ＤＣコンバータ
３０    インバータ
４０    走行用モータ
５０    半導体駆動装置
Ｑ１，Ｑ２    Ｕ相に係るスイッチング素子
Ｑ３，Ｑ４    Ｖ相に係るスイッチング素子
Ｑ５，Ｑ６    Ｗ相に係るスイッチング素子
Ｑ２２    上アームのスイッチング素子
Ｑ２４    下アームのスイッチング素子
５００    制御ブロック
５０２    フィルタ
５０４    ＡＤＣ
５０６    電流制御部
５０８    電圧制御部
５１０    モータ目標電圧算出部
５１２    サンプリングモード設定部
５１３    キャリア生成部
５１４    ゲート信号生成部
５１６    サンプリングタイミング算出部
５１８    駆動モード決定部
【図１】
2014143875.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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