(57)【要約】【課題】ブレーキ制御時に自車両と後続車両との接触を回避することが可能なブレーキ制御装置を提供する。【解決手段】前面衝突検知センサ１、或いは側面衝突検知センサ２で衝突が検知された際に、エアバッグコントローラ３の制御により、エアバッグ２２を作動させて乗員を保護する。また、ブレーキを制動させることにより、乗員に加えられる衝撃を緩和する。更に、後続車両が存在し、自車両のブレーキ制動により該後続車両との間の車間距離が短くなる場合には、自車両をブレーキ制動する際の減速度を抑制することにより、後続車両が自車両と接触することや異常接近することを防止する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
衝突認識手段にて自車両と障害物との衝突が検知または予知された際に、衝突による衝撃を低減する乗員保護装置を作動させる保護装置制御手段と、
前記保護装置制御手段により、前記乗員保護装置を作動させる際に、自車両のブレーキを作動させるブレーキ制御手段と、
自車両と後続車両との相対速度を測定する相対速度測定手段と、
自車両と前記後続車両との間の車間距離を測定する車間距離測定手段と、
を備え、
前記ブレーキ制御手段は、前記相対速度測定手段にて測定される後続車両の相対速度、及び前記車間距離測定手段にて測定される車間距離に基づいて、後続車両が所定の閾値速度を超える相対速度で自車両に接近しないように、前記ブレーキの制動力を制御することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記乗員保護装置は、エアバッグ、プリテンショナーシートベルトの少なくとも一つであることを特徴とする請求項１に記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記車間距離測定手段は、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波センサ、ステレオカメラのうちの少なくとも一つであることを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が障害物と衝突する可能性が高まった際に、ブレーキを制御して緊急停止時の衝撃を緩和するブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両が走行中に、障害物との衝突が検知或いは予知された際に、エアバッグ等の乗員保護装置を作動させると共に、ブレーキを制動させることにより、衝突による衝撃を緩和する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２８６５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自車両と障害物との衝突が検知、或いは予知され、自車両に加わる衝撃を緩和させるためにブレーキを制動させると、自車両が高速で走行している場合には、自車両の後方を走行する後続車両との間の車間距離が急激に減少し、後続車両が自車両に異常接近する虞がある。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、ブレーキ制御時に自車両と後続車両との接触を回避することが可能なブレーキ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本願発明は、保護装置制御手段により、乗員保護装置を作動させる際に、自車両のブレーキを作動させるブレーキ制御手段と、自車両と後続車両との相対速度を測定する相対速度測定手段と、自車両と後続車両との間の車間距離を測定する車間距離測定手段とを備える。そして、ブレーキ制御手段は、相対速度測定手段にて測定される後続車両の相対速度、及び車間距離測定手段にて測定される車間距離に基づいて、後続車両が所定の閾値速度を超える相対速度で自車両に接近しないように、ブレーキの制動力を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るブレーキ制御装置では、自車両と障害物との衝突が検知、或いは予知されてブレーキ制動を行う際に、自車両に対して後続車両が接近している場合には、後続車両が自車両に接触しない程度の減速度でブレーキ制動を行うので、ブレーキ制動時に後続車両が自車両に接触することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置の、車両内配置図である。
【図２】本発明の実施形態に係るブレーキ制御装置の構成を示すシステムブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るブレーキ制御装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２実施形態に係るブレーキ制御装置の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
［第１実施形態の説明］
図１は、本発明の第１実施形態に係るブレーキ制御装置の車両内配置図、図２はシステムブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態に係るブレーキ制御装置が適用される車両内には、車両前方に設けられ前面衝突検知センサ１と、Ｂピラーのフロア側に設けられる側面衝突検知センサ２と、乗員保護用に設けられるエアバッグ（乗員保護装置）の作動を制御するエアバッグコントローラ（保護装置制御手段）３と、車両後方に設けられ自車両と後続車両との間の車間距離を測定する後続車検知装置４と、自車両の車輪に設けられ自車両の車速を検出する車速センサ５と、自車両の挙動全体を制御する車両制御器（ブレーキ制御手段）６と、を備えている。
【００１２】
前面衝突検知センサ（衝突認識手段）１、及び側面衝突センサ（衝突認識手段）２は、自車両の前面、及び側面が障害物と接触した際にこれを検知する。なお、本実施形態では、衝突認識手段の一例として衝突検知センサを用いる例について説明するが、例えば、加速度センサ等の、衝突の発生を事前に予知するセンサを用いることも可能である。
【００１３】
また、本実施形態では乗員保護装置としてエアバッグを例に挙げて説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、プリテンショナーシートベルトや、衝突発生後に緊急信号を発信する発信装置を用いることも可能である。
【００１４】
また、図２に示すように、本実施形態に係るブレーキ制御装置１００は、図１に示したエアバッグコントローラ３と、車両制御器６、及び後続車検知装置４を備え、更に、測定器２１を備えている。測定器２１は、後続車検知装置４で測定される検知信号に基づいて該後続車両との間の車間距離を求める車間距離測定部（車間距離測定手段）８と、車速センサ５より取得される自車両速度に基づいて、後続車両との間の相対速度を求める相対速度測定部（相対速度測定手段）９を備えている。
【００１５】
後続車検知装置４は、具体例として、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波センサ、ステレオカメラを用いることができる。
【００１６】
エアバッグコントローラ３は、前面衝突検知センサ１、或いは側面衝突検知センサ２で衝突が検知、或いは予知された際に、エアバッグ２２（前面または側面のエアバッグ）を作動させる制御を行う。
【００１７】
車両制御器６は、エアバッグコントローラ３より出力されるエアバッグ作動信号と、車間距離測定部８により測定される車間距離、及び相対速度測定部９により測定される相対速度に基づいて、自車両のブレーキを制御する。具体的には、エアバッグコントローラ３によりエアバッグの展開制御が行われる場合に、自車両のブレーキを制動することにより、障害物への異常接近を防止し、更に、自車両に接近しつつある後続車両が存在する場合に、この後続車両が自車両に接触、或いは異常接近しないように、ブレーキの制動を制御する。
【００１８】
なお、車両制御器６は、例えば、中央演算ユニット（ＣＰＵ）や、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。
【００１９】
次に、上述のように構成された本実施形態に係るブレーキ制御装置１００の作用を、図３に示すフローチャートを参照して説明する。
【００２０】
初めに、ステップＳ１０において、前面衝突検知センサ１、或いは側面衝突検知センサ２により、自車両と障害物との衝突が検知或いは予知されると、ステップＳ１１において、車間距離測定部８は、後続車両が存在するか否かを確認し、後続車両が存在する場合には該後続車両との間の車間距離Ｄを検知する。更に、相対速度測定部９は、自車両と後続車両との相対速度ＶABを求め、更に、自車両の車速、及び加速度を求める。
【００２１】
ステップＳ１２において、エアバッグコントローラ３は、各衝突検知センサ１，２で検出される加速度の大きさに基づいて、エアバッグ２２を作動させるか否かを判断する。エアバッグ２２を展開させると判断した場合には（ステップＳ１２でＹＥＳ）ステップＳ１３に処理を進め、エアバッグを展開させないと判断した場合には（ステップＳ１２でＮＯ）、本処理を終了する。
【００２２】
ステップＳ１３において、車両制御器６は、車間距離測定部８で求められる車間距離Ｄ、及び、相対速度測定部９で求められる相対速度に基づき、車間距離ＤがＤ＝０となる時刻における相対速度ＶABを予測する。
【００２３】
ステップＳ１４において、車両制御器６は、車間距離ＤがＤ＝０となる時刻での相対速度ＶABが予め設定した閾値速度Ｖsよりも大きいか否かを判断する。即ち、ＶAB＞Ｖsであるか否かを判断する。
【００２４】
そして、ＶAB＞Ｖsでないと判断された場合には（ステップＳ１４でＮＯ）、車両制御器６は、ステップＳ１７において、車両の挙動が異常とならない範囲で最大の減速度Ａmaxとなるようにブレーキを作動させる。その結果、自車両が障害物と衝突する可能性が発生した際に、ブレーキを最大限に作動させて運転者に加えられる衝撃を緩和させる。この際、後続車両は、該後続車両のブレーキ操作により自車両との間の車間距離を保持できるので、後続車両が自車両と接触することや異常接近することを防止できる。
【００２５】
一方、ＶAB＞であると判断された場合には（ステップＳ１４でＹＥＳ）、車両制御器６は、ステップＳ１５において、車間距離ＤがＤ＝０となる時刻において、相対速度ＶABが閾値速度Ｖsよりも小さくなる減速度Ａsを演算する。
【００２６】
ステップＳ１６において、車両制御器６は、ステップＳ１５の処理で求めた減速度Ａsとなるように、ブレーキの作動を制御する。即ち、自車両が上述した最大の減速度Ａmaxで減速すると（即ち、急ブレーキをかけると）、後続車両が自車両に接触、或いは異常接近する可能性があるので、減速度を制限する。その結果、自車両が障害物との衝突の虞が生じた場合にブレーキ制動を行う際に、後続車両が自車両に接触することや異常接近するという問題を回避することができる。
【００２７】
このようにして、第１実施形態に係るブレーキ制御装置では、自車両の後方を走行する後続車両との間の車間距離、及び後続車両との間の相対速度を求め、これらの情報に基づいて、自車両のブレーキを制御する際の減速度を決定している。従って、エアバッグ２２の作動に伴ってブレーキ制動を行う際に、自車両が急激に減速することにより、後続車両が自車両に接触、或いは異常接近するという問題を回避することができる。
【００２８】
また、乗員保護手段として、エアバッグ、プリテンショナーシートベルト、或いは衝突発生後に緊急信号を発する発信装置を用いるので、乗員保護装置の作動とブレーキの制御を調和させることができる。
【００２９】
更に、後続車検知装置４として、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波センサ、ステレオカメラを用いるので、後続車両を高精度に検出することができ、後続車両までの距離、自車両との間の相対速度の検出精度を向上させ、ひいては、ブレーキ制御の精度を向上させることが可能となる。
【００３０】
［第２実施形態の説明］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。車両内の配置構成、及び装置構成は、前述した図１，図２と同様であり、作用のみが相違する。以下、図４に示すフローチャートを参照して、第２実施形態に係るブレーキ制御装置の作用について説明する。
【００３１】
初めに、ステップＳ３０において、前面衝突検知センサ１、或いは側面衝突検知センサ２により、自車両と障害物との衝突が検知或いは予知されると、ステップＳ３１において、車間距離測定部８は、後続車両との間の車間距離Ｄを検知し、更に、相対速度測定部９は、自車両と後続車両との相対速度ＶABを求める。更に、自車両の車速、及び加速度を求める。
【００３２】
ステップＳ３２において、エアバッグコントローラ３は、各衝突検知センサ１，２で検出される加速度の大きさに基づいて、エアバッグ２２を作動させるか否かを判断する。エアバッグ２２を展開させると判断した場合には（ステップＳ３２でＹＥＳ）ステップＳ３３に処理を進め、エアバッグを展開させないと判断した場合には（ステップＳ３２でＮＯ）、本処理を終了する。
【００３３】
ステップＳ３３において、車両制御器６は、車間距離測定部８で求められる車間距離Ｄ、及び、相対速度測定部９で求められる相対速度に基づき、車間距離ＤがＤ＝０となる時刻における相対速度ＶABを予測する。
【００３４】
ステップＳ３４において、車両制御器６は、車間距離ＤがＤ＝０となる時刻での相対速度ＶABが予め設定した閾値速度Ｖsよりも大きいか否かを判断する。即ち、ＶAB＞Ｖsであるか否かを判断する。
【００３５】
そして、ＶAB＞Ｖsでないと判断された場合には（ステップＳ３４でＮＯ）、車両制御器６は、ステップＳ３７において、車両の挙動が異常とならない範囲で最大の減速度Ａmaxとなるようにブレーキを作動させる。その結果、自車両が障害物と衝突する可能性が発生した際に、ブレーキを最大限に作動させて運転者に加えられる衝撃を緩和させる。その後、ステップＳ３８に処理を進める。
【００３６】
一方、ＶAB＞であると判断された場合には（ステップＳ３４でＹＥＳ）、車両制御器６は、ステップＳ３５において、車間距離ＤがＤ＝０となる時刻において、相対速度ＶABが閾値速度Ｖsよりも小さくなる減速度Ａsを演算する。
【００３７】
ステップＳ３６において、車両制御器６は、ステップＳ３５の処理で求めた減速度Ａsとなるように、ブレーキの作動を制御する。従って、自車両が障害物との衝突の虞が生じた場合にブレーキ制動を行う際に、自車両の減速度を制限することができる。
【００３８】
ステップＳ３８において、車両制御器６は、自車両の車速ＶがＶ＝０となったか否か（自車両が停止したか否か）を判断する。そして、Ｖ＝０でない場合には（ステップＳ３８でＮＯ）、ステップＳ３３に処理を戻し、Ｖ＝０である場合には（ステップＳ３８でＹＥＳ）、本処理を終了する。
【００３９】
このようにして、第２実施形態に係るブレーキ制御装置では、自車両の後方を走行する後続車両との間の車間距離、及び後続車両との間の相対速度を求め、これらの情報に基づいて、自車両のブレーキを制御する際の減速度を決定している。従って、エアバッグ２２の作動に伴ってブレーキ制動を行う際に、自車両が急激に減速することにより、後続車両が自車両に接触、或いは異常接近するという問題を回避することができる。
【００４０】
また、自車両が停止するまで（Ｖ＝０となるまで）ブレーキ制動の制御を行うので、自車両の車速と、後続車両との間の車間距離の接近状況（具合的には、後続車両のブレーキ操作の状況）に応じたより適切なブレーキ制御が可能となる。
【００４１】
以上、本発明のブレーキ制御装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、エアバッグを作動させる際のブレーキ制御を適切に実行することに利用することができる。
【符号の説明】
【００４３】
１  前面衝突検知センサ
２  側面衝突検知センサ
３  エアバッグコントローラ
４  後続車検知装置
５  車速センサ
６  車両制御器
８  車間距離測定部
９  相対速度測定部
２１  測定器
２２  エアバッグ
１００  ブレーキ制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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