(57)【要約】【課題】物体の向きによって、物体から受光部への反射レーザ光の強度が弱くなる場合にも、反射レーザ光が弱くなるレーザ射出方向における物体の位置を計測できるようにする。【解決手段】制御部１１がレーザ射出部３を制御することにより、レーザ光を、反射体７を経由させることなく計測領域Ｒに投射させる。投射されたレーザ光の反射レーザ光を受光部５が検出しない場合には、制御部１１は、レーザ射出部３を制御することにより、レーザ光を、反射体７を経由させて計測領域Ｒに投射させる。これにより投射されたレーザ光の反射レーザ光を受光部５で検出する。演算部９は、反射体７に向いたレーザ射出方向、および、このレーザ射出方向へのレーザ光の射出時点と反射レーザ光の検出時点との時間差に基づいて物体１の位置を求める。【選択図】図２
2014052277.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光を計測領域に投射し、その反射レーザ光に基づいて計測領域内の物体の位置を計測する装置であって、
レーザ光を射出して計測領域に投射するレーザ射出部と、
レーザ射出部から射出されたレーザ光の反射レーザ光を検出する受光部と、
レーザ射出部からのレーザ光を、計測領域へ反射させる反射体と、
レーザ射出部のレーザ射出方向、および、該レーザ射出方向へのレーザ光の射出時点と該レーザ光の反射レーザ光の検出時点との時間差に基づいて、物体の位置を求める演算部と、
レーザ射出部を制御する制御部と、を備え、
（Ａ）制御部がレーザ射出部を制御することにより、レーザ光を、反射体を経由させることなく計測領域に投射させ、
（Ｂ）前記（Ａ）で投射されたレーザ光の反射レーザ光を受光部が検出しない場合には、制御部は、レーザ射出部を制御することにより、レーザ光を、反射体を経由させて計測領域に投射させ、
（Ｃ）受光部は、前記（Ｂ）で投射されたレーザ光の反射レーザ光を検出し、
（Ｄ）演算部は、前記（Ｂ）におけるレーザ射出方向、および、当該レーザ射出方向へのレーザ光の射出時点と前記（Ｃ）における反射レーザ光の検出時点との時間差に基づいて、前記（Ａ）でのレーザ射出方向における物体の位置を求める、ことを特徴とする位置計測装置。
【請求項２】
計測領域は、レーザ射出部の設置位置に対して予め設定されており、
前記（Ａ）では、制御部がレーザ射出部を制御することにより、計測領域の全体にわたってレーザ光が投射されるように、複数のレーザ射出方向にレーザ光を射出して計測領域に投射させ、
反射体は、レーザ射出部から計測領域の中心に向かう方向と直交する方向において、計測領域からずれた位置に配置されている、ことを特徴とする請求項１に記載の位置計測装置。
【請求項３】
前記（Ｂ）では、前記（Ａ）で投射されたレーザ光の反射レーザ光を受光部が検出しない場合に、制御部は、レーザ射出部を制御することにより、レーザ射出部から反射体に向けて複数のレーザ射出方向にレーザ光を射出させ、これらのレーザ光を、反射体を経由させて計測領域に投射させ、
前記（Ｃ）では、受光部は、前記（Ｂ）で投射されたレーザ光の反射レーザ光を検出し、
前記（Ｄ）では、演算部は、前記（Ｂ）におけるレーザ射出方向、および、当該レーザ射出方向へのレーザ光の射出時点と前記（Ｃ）における当該レーザ光の反射レーザ光の検出時点との時間差に基づいて、前記（Ａ）でのレーザ射出方向における物体の位置を求める、ことを特徴とする請求項１または２に記載の位置計測装置。
【請求項４】
レーザ光を計測領域に投射し、その反射レーザ光に基づいて計測領域内の物体の位置を計測する方法であって、
（１）レーザ射出部と受光部と反射体を用意し、
（２）レーザ射出部からレーザ光を射出して、レーザ光を、反射体を経由させることなく計測領域に投射させ、
（３）前記（２）で投射されたレーザ光の反射レーザ光を受光部が検出しない場合には、レーザ射出部からレーザ光を射出して、レーザ光を、反射体を経由させて計測領域に投射させ、
（４）前記（３）で投射されたレーザ光の反射レーザ光を受光部により検出し、
（５）前記（３）におけるレーザ射出方向、および、当該レーザ射出方向へのレーザ光の射出時点と前記（４）における反射レーザ光の検出時点との時間差に基づいて、前記（２）でのレーザ射出方向における物体の位置を求める、ことを特徴とする位置計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザ光を計測領域に投射し、その反射レーザ光に基づいて計測領域内の物体の位置を計測する位置計測装置と方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
位置計測装置は、レーザ光により、計測領域内の物体の位置を計測する。位置計測装置は、レーザ射出部と受光部と演算部を有する。レーザ射出部は、レーザ光を計測領域へ射出する。このレーザ光は、計測領域内の物体により反射される。受光部は、反射レーザ光を検出する。演算部は、レーザ光の射出時点と反射レーザ光の検出時点との時間差、および、レーザ光の射出方向と基づいて、物体の位置を求める。
【０００３】
物体の向きによって、物体からの反射レーザ光を受光部で検出できない場合がある。例えば、物体が、レーザ光に対する反射率の低い面を有し、この面が、レーザ射出部および受光部の側を向いている場合がある。このような場合には、物体から受光部への反射レーザ光が弱くなる。その結果、反射レーザ光を受光部で検出できなくなる可能性がある。
【０００４】
レーザ光に対する物体の反射率が低い場合に、物体の存在を検出する方法が特許文献１に開示されている。
【０００５】
特許文献１では、次のように反射率が低い物体の存在を検出している。
まず、検出対象となる物体が計測領域に存在しない状態で、複数の射出方向に、計測領域内にレーザ光を射出する。これにより、射出方向毎に、固定構造物までの距離を予め求めておく。
次に、検出対象となる物体が計測領域に存在する状態で、各射出方向に、計測領域内へレーザ光を射出する。この時、各射出方向へのレーザ光のうち、その反射レーザ光が受光部で検出されないものがある場合には、当該射出方向に、物体が存在すると判断する。当該射出方向に物体が存在しない場合には、当該射出方向へのレーザ光は、固定構造物により反射されて、この反射レーザ光が受光部に検出されるからである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−１２６０２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１の技術は、物体からの反射レーザ光を受光部で検出できない場合に、このような物体までの距離を計測するものではない。
【０００８】
一方、物体からの反射レーザ光を受光部で検出できない場合に、このような物体までの距離を計測できるようにすることが望まれる。すなわち、反射レーザ光が検出されないレーザ射出方向における物体の位置を計測できるようにすることが望まれる。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、物体の向きによって、物体からの反射レーザ光が受光部で検出されない場合にも、反射レーザ光が検出されないレーザ射出方向における物体位置を計測できる可能性を高められる手段を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述の目的を達成するため、本発明によると、レーザ光を計測領域に投射し、その反射レーザ光に基づいて計測領域内の物体の位置を計測する装置であって、
レーザ光を射出して計測領域に投射するレーザ射出部と、
レーザ射出部から射出されたレーザ光の反射レーザ光を検出する受光部と、
レーザ射出部からのレーザ光を、計測領域へ反射させる反射体と、
レーザ射出部のレーザ射出方向、および、該レーザ射出方向へのレーザ光の射出時点と該レーザ光の反射レーザ光の検出時点との時間差に基づいて、物体の位置を求める演算部と、
レーザ射出部を制御する制御部と、を備え、
（Ａ）制御部がレーザ射出部を制御することにより、レーザ光を、反射体を経由させることなく計測領域に投射させ、
（Ｂ）前記（Ａ）で投射されたレーザ光の反射レーザ光を受光部が検出しない場合には、制御部は、レーザ射出部を制御することにより、レーザ光を、反射体を経由させて計測領域に投射させ、
（Ｃ）受光部は、前記（Ｂ）で投射されたレーザ光の反射レーザ光を検出し、
（Ｄ）演算部は、前記（Ｂ）におけるレーザ射出方向、および、当該レーザ射出方向へのレーザ光の射出時点と前記（Ｃ）における反射レーザ光の検出時点との時間差に基づいて、前記（Ａ）でのレーザ射出方向における物体の位置を求める、ことを特徴とする位置計測装置が提供される。
【００１１】
本発明の好ましい実施形態によると、計測領域は、レーザ射出部の設置位置に対して予め設定されており、
前記（Ａ）では、制御部がレーザ射出部を制御することにより、計測領域の全体にわたってレーザ光が投射されるように、複数のレーザ射出方向にレーザ光を射出して計測領域に投射させ、
反射体は、レーザ射出部から計測領域の中心に向かう方向と直交する方向において、計測領域からずれた位置に配置されている。
【００１２】
また、本発明の好ましい実施形態によると、前記（Ａ）では、制御部がレーザ射出部を制御することにより、複数のレーザ射出方向にレーザ光を射出して計測領域に投射させ、
前記（Ｂ）では、制御部は、前記（Ａ）における各レーザ射出方向へのレーザ光の反射レーザ光を受光部が検出したかを判断し、これらのレーザ光のうち、その反射レーザ光が検出されなかったものが設定数以上ある場合には、制御部はレーザ射出部を制御することにより、レーザ光を、反射体を経由させて計測領域に投射させる。
【００１３】
本発明の好ましい実施形態によると、前記（Ｂ）では、前記（Ａ）で投射されたレーザ光の反射レーザ光を受光部が検出しない場合に、制御部は、レーザ射出部を制御することにより、レーザ射出部から反射体に向けて複数のレーザ射出方向にレーザ光を射出させ、これらのレーザ光を、反射体を経由させて計測領域に投射させ、
前記（Ｃ）では、受光部は、前記（Ｂ）で投射されたレーザ光の反射レーザ光を検出し、
前記（Ｄ）では、演算部は、前記（Ｂ）におけるレーザ射出方向、および、当該レーザ射出方向へのレーザ光の射出時点と前記（Ｃ）における当該レーザ光の反射レーザ光の検出時点との時間差に基づいて、前記（Ａ）でのレーザ射出方向における物体の位置を求める。
【００１４】
また、上述の目的を達成するため、本発明によると、レーザ光を計測領域に投射し、その反射レーザ光に基づいて計測領域内の物体の位置を計測する方法であって、
（１）レーザ射出部と受光部と反射体を用意し、
（２）レーザ射出部からレーザ光を射出して、レーザ光を、反射体を経由させることなく計測領域に投射させ、
（３）前記（２）で投射されたレーザ光の反射レーザ光を受光部が検出しない場合には、レーザ射出部からレーザ光を射出して、レーザ光を、反射体を経由させて計測領域に投射させ、
（４）前記（３）で投射されたレーザ光の反射レーザ光を受光部により検出し、
（５）前記（３）におけるレーザ射出方向、および、当該レーザ射出方向へのレーザ光の射出時点と前記（４）における反射レーザ光の検出時点との時間差に基づいて、前記（２）でのレーザ射出方向における物体の位置を求める、ことを特徴とする位置計測方法が提供される。
【発明の効果】
【００１５】
上述した本発明によると、次のように、物体の向きによって、物体からの反射レーザ光が受光部で検出されない場合にも、反射レーザ光が検出されないレーザ射出方向における物体の位置を計測できる可能性が高められる。レーザ光を、反射体を経由させることなく計測領域に投射させ、投射されたレーザ光の反射レーザ光を受光部が検出しない場合には、レーザ光を、反射体を経由させて計測領域に投射させる。このように、反射体から計測領域へレーザ光を投射することにより、レーザ光の物体への投射方向を大きく変えることができる。すなわち、物体の向きによって、物体からの反射レーザ光が検出されない場合でも、物体へのレーザ光の投射方向を変えることにより、物体からの反射レーザ光を検出できる可能性が高まる。その結果、物体の位置を計測できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態による位置計測装置を示す平面図である。
【図２】図１の状態からレーザ射出部の向きを変えた状態を示す。
【図３】本発明の実施形態による位置計測方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態による位置計測装置を適用した衝突防止支援装置の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１８】
図１は、本発明の実施形態による位置計測装置１０を示す。位置計測装置１０は、レーザ光を計測領域Ｒに投射し、その反射レーザ光に基づいて計測領域Ｒ内の物体１の位置を計測する。なお、位置計測装置１０は、時間間隔をおいて、計測領域Ｒ内の物体１の位置を計測することにより、当該物体１の移動速度を算出してもよい。
【００１９】
位置計測装置１０は、レーザ射出部３と、受光部５と、反射体７と、演算部９と、制御部１１とを備える。
【００２０】
レーザ射出部３は、レーザ光を射出して計測領域Ｒに投射する。計測領域Ｒは、レーザ射出部３の設置位置に対して予め設定されている。すなわち、計測領域Ｒとレーザ射出部３との相対位置が予め定められている。この例では、レーザ射出部３は、一定の位置に配置されている。なお、図１は、計測領域Ｒと物体１と位置計測装置１０を真上から見た平面図である。物体１は、自動車、自転車または歩行者であってよい。
【００２１】
計測領域Ｒは、自動車、自転車および歩行者の少なくともいずれかが通過する場所に設定される。例えば、計測領域Ｒは、電車の踏切の内部もしくは近傍に設定されてよく、または、横断歩道のある交差点に設置されてよい。
【００２２】
受光部５は、レーザ射出部３から射出されたレーザ光を検出する。レーザ射出部３からのレーザ光は、図１の例のように計測領域Ｒ近傍の固定構造物６、または、計測領域Ｒ内の物体１により反射（散乱）され、この反射レーザ光が受光部５に検出される。なお、受光部５は、適宜の手段（例えば後述のビームスプリッタ８）により、レーザ射出部３によるレーザ射出方向と反対方向に戻ってきた反射レーザ光のみを検出するようになっていてよい。
【００２３】
反射体７は、レーザ射出部３からのレーザ光を、計測領域Ｒへ反射させる。反射体７は、レーザ射出部３から計測領域Ｒの中心Ｃに向かう方向と直交する方向（図１の例では水平方向）において、計測領域Ｒからずれた位置に配置されている。また、反射体７は、レーザ射出部３および受光部５よりも計測領域Ｒの側に位置する。
【００２４】
本実施形態では、反射体７は、レーザ射出部３からのレーザ光を反射させる反射面７ａを有し、この反射面７ａは、ミラーにより構成されている。この反射面７ａによるレーザ光の反射は、一例では、全反射である。反射面７ａは、図１の例では、平面である。代わりに、この反射面７ａは、凸面であってもよい。すなわち、反射面７ａは、凸面鏡により構成されていてもよい。
【００２５】
演算部９は、レーザ射出部３のレーザ射出方向、および、該レーザ射出方向へのレーザ光の射出時点と該レーザ光の反射レーザ光の検出時点との時間差に基づいて、物体１の位置を求める。
【００２６】
制御部１１は、レーザ射出部３を制御する。制御部１１は、レーザ射出部３がレーザ光を射出する方向（本願では、単にレーザ射出方向ともいう）と、レーザ射出部３がレーザ光を射出するタイミングとを制御する。
【００２７】
なお、図１の例では、位置計測装置１０は、さらにビームスプリッタ８を備える。レーザ射出部３からのレーザ光は、ビームスプリッタ８を通して（ビームスプリッタ８を透過して）計測領域Ｒに投射される。この場合、計測領域Ｒ内の物体１または固定構造物６で反射された当該レーザ光は、ビームスプリッタ８を通して（ビームスプリッタ８で反射されて）受光部５に至る。
【００２８】
また、図１の例では、レーザ射出部３には、反射体７に対して向きが変更可能な設置台１２が固定されている。すなわち、レーザ射出部３は設置台１２を有する。この設置台１２には、受光部５とビームスプリッタ８も固定されている。制御部１１は、図示しない駆動装置を制御することにより、設置台１２の向きを変える。これにより、設置台１２の向きを第１の向きと第２の向きとの間で切り換える。設置台１２の向きが第１の向きである状態では、レーザ射出部３からのレーザ光が反射体７を経由せずに計測領域Ｒに投射される。設置台１２の向きが第２の向きである状態（図２の状態）では、レーザ射出部３からのレーザ光が反射体７で反射され、この反射レーザ光が計測領域Ｒに投射される。
【００２９】
図３は、本発明の実施形態による計測方法を示すフローチャートである。この方法は、上述の位置計測装置１０を用いて行われる。
【００３０】
ステップＳ１において、レーザ射出部３からレーザ光を射出して、レーザ光を、反射体７を経由させることなく計測領域Ｒに投射させる。
【００３１】
このステップＳ１は、制御部１１がレーザ射出部３を制御することにより行われる。図１の例では、ステップＳ１において、設置台１２は、図１に示すように上述の第１の向きを向いている。
【００３２】
好ましくは、ステップＳ１では、計測領域Ｒの全体にわたってレーザ光が投射されるように、複数（例えば多数）のレーザ射出方向に、それぞれ、複数（例えば多数）のレーザ光を射出して計測領域Ｒに投射させる。この場合、ステップＳ１において、制御部１１は、設置台１２の向きを上述の第１の向きに維持したまま、適宜の機構を制御することにより、レーザ射出部３から複数のレーザ射出方向にレーザ光を射出してよい。ここで、例えば、適宜の機構は、レーザ射出部３に組み込まれた揺動ミラーであり、揺動ミラーで反射したレーザ光がレーザ射出部３から射出されてよく、制御部１１は揺動ミラーの向きを微小量だけ変えることにより、レーザ射出部３から複数のレーザ射出方向にレーザ光を射出させてよい。
【００３３】
なお、ステップＳ１において、検出対象となる物体１が計測領域Ｒ内に存在しない場合には、ステップＳ１で射出される各レーザ光は、計測領域Ｒ近傍の固定構造物６で反射され、この反射レーザ光は、受光部５により検出される。
【００３４】
ステップＳ２において、制御部１１は、ステップＳ１で投射されたレーザ光の反射レーザ光を受光部５が検出したかどうかを判断する。ここで、制御部１１が、この反射レーザ光を受光部５で検出しなかったと判断した場合には、ステップＳ３へ進み、そうでない場合には、ステップＳ５へ進む。
【００３５】
ステップＳ１で、複数のレーザ射出方向にレーザ光を射出して計測領域Ｒに投射させた場合、ステップＳ２の判断は、次のようになされてよい。すなわち、ステップＳ２において、制御部１１は、これらのレーザ光のうち、その反射レーザ光が受光部５で検出されなかったものが設定数以上あるかどうかを判断する。ここで、制御部１１が、ステップＳ１で射出された複数の射出レーザ光のうち、その反射レーザ光が受光部５で検出されなかったものが設定数以上あると判断した場合には、ステップＳ３へ進み、そうでない場合には、ステップＳ５へ進む。この設定数は、１であってもよいし、２以上の整数であってもよい。
なお、ステップＳ３へ進む場合において、ステップＳ１で投射させた複数のレーザ光のうち、その反射レーザ光が受光部５で検出されたものがあれば、当該反射レーザ光の検出時点と、当該反射レーザ光に対応するレーザ射出方向とレーザ射出時点とに基づいて、計測領域Ｒ内の物体１の位置を演算部９により求める。
【００３６】
ステップＳ３において、レーザ射出部３からレーザ光を射出して、レーザ光を、反射体７を経由させて計測領域Ｒに投射する。また、ステップＳ３では、受光部５が、投射されたレーザ光の反射レーザ光を検出する。すなわち、計測領域Ｒに投射されたレーザ光が、計測領域Ｒ内の物体１で反射され、この反射レーザ光が、さらに、反射体７で反射されて受光部５に至り、これにより、受光部５が、反射レーザ光を検出する。
【００３７】
ステップＳ３は、制御部１１がレーザ射出部３を制御することにより行われる。図１、２の例では、ステップＳ３において、最初に、制御部１１は、図２に示すように設置台１２の向きを上述の第２の向きに変え、この状態で、レーザ射出部３からレーザ光を射出させる。
【００３８】
好ましくは、ステップＳ３において、レーザ射出部３から反射体７に向けて複数のレーザ射出方向にレーザ光を射出し、これらのレーザ光を、反射体７を経由させて計測領域Ｒに投射させる。この場合、ステップＳ３において、制御部１１は、設置台１２の向きを上述の第２の向きに維持したまま、適宜の機構を制御することにより、レーザ射出部３から複数のレーザ射出方向にレーザ光を射出してよい。ここで、例えば、適宜の機構は、レーザ射出部３に組み込まれた揺動ミラーであり、揺動ミラーで反射したレーザ光がレーザ射出部３から射出されてよく、制御部１１は揺動ミラーの向きを微小量だけ変えることにより、レーザ射出部３から複数のレーザ射出方向にレーザ光を射出させてよい。
【００３９】
ステップＳ３で計測領域Ｒに投射されたレーザ光（各レーザ光）は、計測領域Ｒ内の物体１で反射し、その後、反射体７（反射面７ａ）で反射して受光部５に至る。これにより、受光部５は反射レーザ光（各反射レーザ光）を検出する。
【００４０】
ステップＳ４では、演算部９が、ステップＳ３でレーザ光が射出された方向（レーザ射出方向）、当該レーザ射出方向へのレーザ光の射出時点と当該レーザ光の反射レーザ光の検出時点との時間差、レーザ射出部３と受光部５と反射体７との既知の相対位置、レーザ射出部３と受光部５と反射体７との間における互いに対する既知の相対的な向き、および、反射面７ａの既知の形状に基づいて、ステップＳ１でのレーザ射出方向における物体１の位置を演算して求める。ステップＳ４で求める物体１の位置は、ステップＳ１でのレーザ射出方向における、基準点から物体１までの距離を表わす。この基準点は、レーザ射出部３の位置、または、レーザ射出部３近傍の位置であってよい。
【００４１】
一方、ステップＳ５では、演算部９が、ステップＳ１でレーザ光が射出された方向（レーザ射出方向）、および、当該レーザ射出方向へのレーザ光の射出時点と当該レーザ光の反射レーザ光の検出時点との時間差に基づいて、当該レーザ射出方向における物体１の位置を演算して求める。
【００４２】
上述した本発明の実施形態によると、次のように、物体１の向きによって、物体１からの反射レーザ光が受光部５で検出されない場合にも、反射レーザ光が検出されないレーザ射出方向における物体１の位置を計測できる可能性が高められる。レーザ光を、反射体７を経由させることなく計測領域Ｒに投射させ、投射されたレーザ光の反射レーザ光を受光部５が検出しない場合には、レーザ光を、反射体７を経由させて計測領域Ｒに投射させる。このように、反射体７から計測領域Ｒへレーザ光を投射することにより、レーザ光の物体１への投射方向を大きく変えることができる。すなわち、物体１の向きによって、物体１からの反射レーザ光が検出されない場合でも、物体１へのレーザ光の投射方向を変えることにより、物体１からの反射レーザ光を検出できる可能性が高まる。その結果、物体１の位置を計測できる。
【００４３】
上述のように、向きによって反射レーザ光が受光されない物体１には、例えば、次の二輪車や雨天時の歩行者がある。
二輪車は、その前後方向から見られた場合には、その面積が小さい。したがって、二輪車がレーザ射出部３を向いていると、ステップＳ１で射出したレーザ光が二輪車に当たらない可能性がある。すなわち、隣接する２つのレーザ射出方向のなす角度が大きく、レーザ射出部３から二輪車までの距離が大きいと、上述のステップＳ１において、レーザ射出部３からのいずれのレーザ光も、二輪車に当たらない可能性がある。この場合、上述のステップＳ３により、レーザ光を、二輪車の広い側面に投射できる。これにより反射レーザ光を受光部５で検出できる。
雨天時において、歩行者が、濡れた傘やレインコートをレーザ射出部３に向けていると、ステップＳ１で射出したレーザ光は、傘やレインコートの濡れた部分で散乱しにくくなる。したがって、上述のステップＳ１において、水に濡れた部分から受光部５への反射レーザ光が弱くなる可能性がある。この場合、上述のステップＳ３により、レーザ光を、歩行者において濡れていない部分に投射できる。これにより反射レーザ光を受光部５で検出できる。
【００４４】
また、反射体７は、レーザ射出部３から計測領域Ｒの中心Ｃに向かう方向と直交する方向（図１の例では水平方向）において、計測領域Ｒからずれた位置に配置されている。これにより、レーザ射出部３からのレーザ光を、反射体７を経由させずに計測領域Ｒへ投射する場合と、レーザ射出部３からのレーザ光を、反射体７で反射させて計測領域Ｒへ投射する場合とで、計測領域Ｒへのレーザ光の投射方向を一層大きく変えることができる。その結果、上述のステップＳ３において、反射レーザ光を受光部５で検出できる可能性が高くなる。
【００４５】
ステップＳ３において、レーザ射出部３から反射体７に向けて複数のレーザ射出方向にレーザ光を射出することにより、計測領域Ｒ内の物体１にレーザ光が当たる可能性が高まる。
【００４６】
本発明の位置計測装置１０を、衝突防止支援装置２０に適用した場合について説明する。以下においては、自動車が走行する道路の交差点を含む領域を、計測領域Ｒ（図４において破線で囲んだ領域）とし、上述の物体１は、自動車、歩行者および自転車である。図４は、交差点の上面図でもある。衝突防止支援装置２０は、位置計測装置１０と、動作検出装置１３と、注意喚起装置１５とを備える。なお、図４において、位置計測装置１０を拡大して示している。
【００４７】
位置計測装置１０は、交差点を含む領域を上述の計測領域Ｒとして、この交差点を通過する自動車１、歩行者１および自転車の位置を時々刻々と計測する。位置計測装置１０は、上述した物体１の位置と存在範囲と形状の少なくともいずれかを求めることができ、当該位置と存在範囲と形状の少なくともいずれかに基づいて、計測領域Ｒ内の物体１が、自動車１であるか、歩行者１もしくは自転車であるかを区別することができる。なお、位置計測装置１０は、上述のステップＳ１において、計測領域Ｒの全体にわたってレーザ光が投射されるように、複数（例えば多数）のレーザ射出方向に、それぞれ、複数（例えば多数）のレーザ光を射出して計測領域Ｒに投射させる。
【００４８】
動作検出装置１３は、位置計測装置１０が検出した、自動車１、歩行者１および自転車の各時点の位置（以下、位置データという）に基づいて、自動車１、歩行者１および自転車の動きを検出する。この動きとして、例えば、自動車１が、右折または左折しようとしている動きと、歩行者１または自転車が、横断歩道を渡っている動きがある。動作検出装置１３は、位置データに基づいて、自動車１が右折または左折を開始する既知の領域ＡＴＲ、ＡＴＬにおいて、自動車１が停止しているか、または、徐行しているかを検出することにより、自動車１が、右折または左折しようとしている動きを検出する。図４において、自動車１が右折を開始する領域を、破線で囲んだ部分ＡＴＲで示し、自動車１が左折を開始する領域を、破線で囲んだ部分ＡＴＬで示している。また、動作検出装置１３は、位置データに基づいて、横断歩道の既知の領域に歩行者１または自転車が存在することを検出することにより、歩行者１または自転車が、横断歩道を渡っている動きを検出する。
【００４９】
動作検出装置１３により、自動車１が、右折または左折しようとしている動きを検出し、かつ、当該右折または左折時に、当該自動車１が通過する横断歩道を、歩行者１または自転車が渡っている動きを検出した場合には、注意喚起装置１５は、当該自動車１に対し、歩行者１または自転車が横断歩道を渡っている動きを通知する。この通知は、例えば、当該自動車１に搭載された車積機１９に無線で行う。この車積機１９は、当該通知を受けたら、横断歩道に歩行者１または自転車が存在する旨を、音声で、当該自動車１内の運転者に伝える。例えば、車積機１９は、「横断歩道を人が歩行中です。しばらく待機してください。」という音声を車内に流す。
【００５０】
動作検出装置１３により、自動車１（図４の例では、右側の自動車１）が、右折しようとしている動きを検出し、かつ、当該自動車１の車線と対向する車線において、当該自動車１からしきい値以内の距離範囲において、当該自動車１側に向かってしきい値以上の速度で、他の自動車１またはバイク（図４の例では、左側の自動車１）が走行している動きを検出した場合には、注意喚起装置１５は、右折しようとしている当該自動車１（以下、右折自動車という）に対し、前記他の自動車１またはバイクの前記動きを通知する。この通知は、例えば、右折自動車１に搭載された車積機１９に無線で行う。この車積機１９は、当該通知を受けたら、前記他の自動車１またはバイクの前記動きを、音声で、右折自動車１内の運転者に伝える。例えば、車積機１９は、「対向車線の車両が接近中です。時速５０ｋｍです。」という音声を車内に流す。
【００５１】
図４の例において、上述の固定構造物６は、道路の路面を形成する構造物（例えばアスファルト）である。したがって、レーザ射出部３は、計測領域Ｒに向けて斜め下方に、レーザ光を投射する。
【００５２】
図４の例では、交差点は、Ｔ字型の交差点であるが、十字型の交差点の場合も、上述と同じである。
【００５３】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００５４】
１  物体（自動車、歩行者）、３  レーザ射出部、５  受光部、６  固定構造物、７  反射体、７ａ  反射面、８  ビームスプリッタ、９  演算部、１０  位置計測装置、１１  制御部、１２  設置台、１３  動作検出装置、１５  注意喚起装置、１９  車積機、２０  衝突防止支援装置、Ｒ  計測領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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