(57)【要約】【課題】搬送波追跡ループの固定誤りを検出するための方法および衛星受信機を提供すること。【解決手段】搬送波追跡ループの固定誤りを検出するための方法が記述される。この方法は、搬送波追跡ループが第1のモードで動作している場合、所定の時間期間における1つまたは複数のループ弁別器の各々の平均出力を取得するステップと、1つまたは複数のループ弁別器のうちの任意のループ弁別器の平均出力の絶対値が、対応するループ弁別器に関連する個々の閾値より大きい場合、搬送波追跡ループが誤って固定されているかどうかを決定するステップとを含む。搬送波追跡ループは、第1のモードでは周波数固定ループおよび位相固定ループを含んでいる。1つまたは複数の弁別器ループは、周波数固定弁別器ループ、位相固定弁別器ループまたはそれらの組合せを含むことができる。【選択図】図1a
2014230275.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送波追跡ループが第1のモードで動作している場合、所定の時間期間における1つまたは複数のループ弁別器の各々の平均出力を取得するステップと、
前記1つまたは複数のループ弁別器のうちの任意のループ弁別器の前記平均出力の絶対値が、対応するループ弁別器に関連する個々の閾値より大きい場合、前記搬送波追跡ループが誤って固定されているかどうかを決定するステップと
を含む方法。
【請求項２】
前記搬送波追跡ループが、前記第1のモードでは周波数固定ループおよび位相固定ループのうちの1つまたは複数を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記搬送波追跡ループの固定誤りが検出されると、前記搬送波追跡ループを第2のモードに切り換えるステップであって、前記第2のモードでは前記搬送波追跡ループが位相固定ループを含むステップ
をさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記1つまたは複数のループ弁別器が、周波数固定ループ弁別器、位相固定ループ弁別器またはそれらの組合せを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記周波数固定ループ弁別器の前記閾値が8ヘルツ未満である、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記位相固定ループ弁別器の前記閾値が0.5ラジアン未満である、請求項４に記載の方法。
【請求項７】
前記所定の時間が1秒以上である、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
搬送波追跡ループに結合され、前記搬送波追跡ループが第1のモードで動作している場合、所定の時間期間における1つまたは複数のループ弁別器の各々の平均出力を取得するように構成された取得ユニットと、
前記取得ユニットに結合され、前記1つまたは複数のループ弁別器のうちの任意のループ弁別器の前記平均出力の絶対値が、対応するループ弁別器に関連する個々の閾値より大きいかどうかを決定するように構成された決定ユニットと
を備える衛星受信機。
【請求項９】
前記搬送波追跡ループが、前記第1のモードでは周波数固定ループおよび位相固定ループを含む、請求項８に記載の衛星受信機。
【請求項１０】
前記1つまたは複数のループ弁別器が、周波数固定ループ弁別器、位相固定ループ弁別器またはそれらの組合せを備える、請求項９に記載の衛星受信機。
【請求項１１】
前記決定ユニットが、前記周波数固定ループ弁別器の前記平均出力の前記絶対値が第1の閾値より大きい場合、および/または前記位相固定ループ弁別器の前記平均出力の前記絶対値が第2の閾値より大きい場合、前記搬送波追跡ループの固定誤りを決定するようにさらに構成される、請求項１０に記載の衛星受信機。
【請求項１２】
前記第1の閾値が8ヘルツ未満である、請求項１１に記載の衛星受信機。
【請求項１３】
前記第2の閾値が0.5ラジアン未満である、請求項１１に記載の衛星受信機。
【請求項１４】
前記所定の時間が1秒以上である、請求項８に記載の衛星受信機。
【請求項１５】
前記決定ユニットに結合され、搬送波追跡ループの固定誤りが検出されると、安定した追跡のための前記第1のモードから初期追跡のための第2のモードに前記搬送波追跡ループを切り換えるように構成された切換えユニットであって、前記第2のモードは位相固定ループを含む切換えユニット
をさらに備える、請求項８に記載の衛星受信機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送波追跡ループの固定誤りを検出するための受信機および方法に関する。
[関連出願の相互参照]
本出願は、参照により本明細書に組み込まれている、2013年5月24日に中国国家知識産権局(SIPO)に出願した特許出願第201310198814.6号の優先権を主張するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、世界には、それぞれ中国、米国、ロシア連邦および欧州で開発された北斗(Compass)衛星航法システム、GPS(Global Positioning System)、GLONASS(Global Navigation Satellite System)衛星航法システムおよびガリレオ衛星航法システムの4つのセットの衛星航法システムが存在している。これらの航法システムでは、衛星受信機は、衛星信号を捕獲し、次に追跡ループに入る。追跡ループは、搬送波追跡ループおよびコード追跡ループを含む。
【０００３】
搬送波追跡ループでは、衛星信号の同相分Iおよび直角分Qが同じデータビット時間期間内にサンプリングされる場合、すなわち成分Iと成分Qの間にデータビットの飛びがない場合、受信機の周波数固定ループ弁別器内の追跡搬送波周波数はファジーではない。しかしながら動的環境が高い、または初期周波数オフセット条件が大きい場合、周波数固定ループが誤った周波数で固定されることがあり、そのために搬送波追跡ループが誤って固定され、したがって衛星位置決めの精度が悪くなることがある。一方、位相固定ループ(PLL)は信号変調に対して敏感ではなく、したがって位相固定ループ弁別器によって追跡される位相は、場合によってはファジーであり、そのために搬送波追跡ループが誤って固定され、衛星位置決めの精度が悪くなることがある。
【０００４】
従来、搬送波追跡ループの固定誤りを低減するために以下の技術が採用されている。追跡開始時に、より短い予備検出積分時間(すなわちより広い牽引範囲)が使用され、また、搬送波周波数を追跡し、かつ、搬送波周波数の動的変化を除去するために、強力な動的能力を備えた周波数固定ループが搬送波追跡ループとして採用される。追跡が安定すると、位相固定ループが安定して追跡することができ、したがって搬送波位相および位置決めを正確に追跡することができるレベルまで搬送波周波数誤差をさらに小さくするために、より長い予備検出積分時間が使用され、かつ、熱雑音誤差が小さい位相固定ループ、および周波数固定ループが搬送波追跡ループとして採用される。
【０００５】
この方法によれば固定誤りが生じる確率が低減される。しかしながら、この方法では固定誤りを実時間で検出することはできない。
【０００６】
さらに、たとえ搬送波追跡ループが誤って固定されても、例えば周波数固定ループが誤った周波数で固定される、または位相固定ループが誤った位相で固定されても、搬送波追跡ループは追跡を継続することができ、また、搬送波追跡ループの品質を決定するための制御パラメータ(すなわち搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0)は、依然として正常である。したがって制御パラメータ(すなわちCN0)に基づいて固定誤りを検出することはできない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、搬送波追跡ループの固定誤りを検出するための方法が記述される。この方法は、搬送波追跡ループが第1のモードで動作している場合、所定の時間期間における1つまたは複数のループ弁別器の各々の平均出力を取得するステップと、1つまたは複数のループ弁別器のうちの任意のループ弁別器の平均出力の絶対値が、対応するループ弁別器に関連する個々の閾値より大きい場合、搬送波追跡ループが誤って固定されているかどうかを決定するステップとを含む。搬送波追跡ループは、第1のモードでは周波数固定ループおよび位相固定ループを含んでいる。1つまたは複数の弁別器ループは、周波数固定弁別器ループ、位相固定弁別器ループまたはそれらの組合せを含むことができる。
【０００８】
さらに他の実施形態では、本開示によれば衛星受信機が記述される。衛星受信機は、取得ユニットと、決定ユニットとを含む。取得ユニットは搬送波追跡ループに結合され、搬送波追跡ループが第1のモードで動作している場合、所定の時間期間における1つまたは複数のループ弁別器の各々の平均出力を取得するように構成される。搬送波追跡ループは、第1のモードでは周波数固定ループおよび位相固定ループを含むことができる。1つまたは複数のループ弁別器は、周波数固定ループ弁別器、位相固定ループ弁別器またはそれらの組合せを含むことができる。決定ユニットは取得ユニットに結合され、1つまたは複数のループ弁別器のうちの任意のループ弁別器の平均出力の絶対値が、対応するループ弁別器に関連する個々の閾値より大きいかどうかを決定するように構成される。決定ユニットは、さらに、周波数固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第1の閾値より大きい場合、および/または位相固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第2の閾値より大きい場合、搬送波追跡ループの固定誤りを決定するように構成することができる。
【０００９】
本開示は、同様の参照数表示は同様の要素を表す添付の図に照らして行う以下の説明に鑑みて容易に理解されよう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１ａ】本教示の一実施形態による、搬送波追跡ループの固定誤りを検出するための方法を示す図である。
【図１ｂ】本教示の一実施形態による、搬送波追跡ループが誤って固定されていない場合の所定の時間期間における周波数固定ループ弁別器の平均出力を示すグラフである。
【図１ｃ】本教示の一実施形態による、搬送波追跡ループが誤って固定されていない場合の所定の時間期間における位相固定ループ弁別器の平均出力を示すグラフである。
【図１ｄ】本教示の一実施形態による、搬送波追跡ループが誤って固定されている場合の所定の時間期間における周波数固定ループ弁別器の平均出力を示すグラフである。
【図１ｅ】本教示の一実施形態による、搬送波追跡ループが誤って固定されている場合の所定の時間期間における位相固定ループ弁別器の平均出力を示すグラフである。
【図２】本教示の他の実施形態による、搬送波追跡ループの固定誤りを検出するための方法を示す図である。
【図３】本教示の一実施形態による衛星受信機の略図である。
【図４】本教示の他の実施形態による衛星受信機の略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本教示の実施形態について詳細に参照するが、本教示の実施形態の例が添付の図面に示されている。本教示について、これらの実施形態に関連して説明するが、それらの実施形態には、本教示をこれらの実施形態に限定することは意図されていないことは理解されよう。それとは逆に、本教示には、特許請求の範囲によって定義されている本教示の精神および範囲の範疇に含むことができる代替、修正および等価物を包含することが意図されている。
【００１２】
さらに、本教示の実施形態についての以下の詳細な説明には、本教示の完全な理解を提供するために多くの特定の詳細が示されている。しかしながら、本教示は、これらの特定の詳細がなくても実践することができることは当業者には認識されよう。他の例では、本教示の実施形態の態様を不必要に曖昧にしないために、よく知られている方法、手順、構成要素および回路については詳細に説明されていない。
【００１３】
図1aは、本教示の一実施形態による、搬送波追跡ループ（carrier tracking loop）の固定誤り（false lock）を検出するための方法を示したものである。
【００１４】
ステップS120で、搬送波追跡ループが第1のモードで動作して搬送波を追跡している場合(ステップS1で示されているように)、所定の時間期間における周波数固定ループ弁別器および/または位相固定ループ弁別器の平均出力が取得される。一実施形態では、搬送波追跡ループは、第1のモードでは周波数固定ループおよび位相固定ループを含むことができる。
【００１５】
ステップS140で、周波数固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第1の閾値より大きい場合、および/または位相固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第2の閾値より大きい場合、搬送波追跡ループが誤って固定されていることが決定される。
【００１６】
図1bは、本教示の一実施形態による、搬送波追跡ループが誤って固定されていない場合の所定の時間期間における周波数固定ループ弁別器の平均出力を示す実験線図である。図1bに示されている実施形態の場合、所定の時間期間(例えば1秒)における搬送波追跡ループの周波数固定ループ弁別器の平均出力の絶対値は約0ヘルツである。例えば平均出力の絶対値は、0ヘルツに近い小さい値(すなわち0.01ヘルツ)である。上記検出方法と組み合わせると、所定の時間期間(例えば1秒)における搬送波追跡ループの周波数固定ループ弁別器の平均出力の絶対値は約0ヘルツであり、これは第1の閾値より低い。したがって搬送波追跡ループは、誤って固定されていないことが決定され、搬送波追跡ループは正常状態で動作している。
【００１７】
さらに、所定の時間期間(すなわち1秒)における搬送波追跡ループの周波数固定ループ弁別器の平均出力の絶対値のディザー範囲は、搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0が大きくなるにつれて狭くなり、また、絶対値は、最終的に0ヘルツに収束する。搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0を使用して搬送波追跡ループの品質を決定することができる。例えば搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0が26デシベル(dB)より大きく、かつ、周波数固定ループ弁別器の平均出力の絶対値の最大ディザー範囲が2ヘルツ以内である場合、搬送波追跡ループは、安定に向かっていることが決定される。
【００１８】
図1cは、本教示の一実施形態による、搬送波追跡ループが誤って固定されていない場合の所定の時間期間における位相固定ループ弁別器の平均出力を示す実験線図である。図1cに示されている実施形態の場合、所定の時間期間(すなわち1秒)における搬送波追跡ループの位相固定ループ弁別器の平均出力の絶対値は約0ラジアンである。例えば平均出力の絶対値は、0ラジアンに近い小さい値(例えば0.01ラジアン)である。上記検出方法と組み合わせると、所定の時間期間(例えば1秒)における搬送波追跡ループの位相固定ループ弁別器の平均出力の絶対値は約0ラジアンであり、これは第2の閾値より小さい。したがって搬送波追跡ループは、誤って固定されていないことが決定され、搬送波追跡ループは正常状態で動作している。
【００１９】
さらに、所定の時間期間(すなわち1秒)における搬送波追跡ループの位相固定ループ弁別器の平均出力の絶対値のディザー範囲は、搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0が大きくなるにつれて狭くなり、また、この絶対値は、最終的に0ラジアンに収束する。搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0を使用して搬送波追跡ループの品質を決定することができる。例えば搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0が26デシベル(dB)より大きく、かつ、位相固定ループ弁別器の平均出力の絶対値の最大ディザー範囲が0.1ラジアン以内である場合、搬送波追跡ループは、安定に向かっていることが決定される。
【００２０】
図1dは、本教示の一実施形態による、搬送波追跡ループが誤って固定されている場合の所定の時間期間における周波数固定ループ弁別器の平均出力を示す実験線図である。図1dに示されている実施形態の場合、所定の時間期間(すなわち1秒)における搬送波追跡ループの周波数固定ループ弁別器の平均出力の絶対値は約25ヘルツである。例えば平均出力の絶対値は、25ヘルツに近い小さい値(例えば25.01ヘルツ)である。上記検出方法と組み合わせると、所定の時間期間(例えば1秒)における搬送波追跡ループの周波数固定ループ弁別器の平均出力の絶対値は約25ヘルツであり、これは第1の閾値より高い。したがって搬送波追跡ループは、誤って固定されていることが決定される。
【００２１】
さらに、図1dに示されているように、搬送波追跡ループの実際の信号は45dBであり、追跡された搬送波信号の周波数は25ヘルツだけずれており、また、検出された搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0は28dBである。従来技術の場合、搬送波追跡ループは、搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0が28dBである状況に基づいて、正常状態で動作しているものとして検出される。しかしながら、この検出結果は、追跡された搬送波信号の周波数が25ヘルツだけずれているという事実と一致していない。したがって搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0にのみ基づく搬送波追跡ループの品質の決定は、搬送波が適切に固定されている、という誤った決定をもたらすことになる。言い換えると、搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0に基づく搬送波追跡ループの品質の決定を信頼することができるのは、搬送波追跡ループが誤って固定されていない場合のみである。
【００２２】
図1eは、本教示の一実施形態による、搬送波追跡ループが誤って固定されている場合の所定の時間期間における位相固定ループ弁別器の平均出力を示す実験線図である。図1eに示されている実施形態の場合、所定の時間期間(すなわち1秒)における搬送波追跡ループの位相固定ループ弁別器の平均出力の絶対値は約0.55ラジアンである。例えば平均出力の絶対値は、0.55ラジアンに近い小さい値(例えば0.56ラジアン)である。上記検出方法と組み合わせると、所定の時間期間(すなわち1秒)における搬送波追跡ループの位相固定ループ弁別器の平均出力の絶対値は約0.55ラジアンであり、これは第2の閾値より大きい。したがって搬送波追跡ループは、誤って固定されていることが決定される。
【００２３】
さらに、図1eに示されているように、搬送波追跡ループの実際の信号は45dBであり、追跡された搬送波信号の周波数は25ヘルツだけずれており、また、検出された搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0は28dBである。従来技術の場合、搬送波追跡ループは、搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0が28dBである状況に基づいて、正常状態で動作しているものとして検出される。しかしながら、この検出結果は、追跡された搬送波信号の周波数が25ヘルツだけずれているという事実と一致していない。したがって搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0にのみ基づく搬送波追跡ループの品質の決定は、搬送波が適切に固定されている、という誤った決定をもたらすことになる。言い換えると、搬送波対雑音振動数スペクトル比CN0に基づく搬送波追跡ループの品質の決定を信頼することができるのは、搬送波追跡ループが誤って固定されていない場合のみである。
【００２４】
図1a〜図1eは、所定の時間期間における周波数固定ループ弁別器および/または位相固定ループ弁別器の平均出力を示したものであり、搬送波追跡ループが誤って固定されているかどうかを決定するための単なる例として使用されているにすぎないことに留意されたい。しかしながら、本開示はそれには何ら限定されず、実際、使用者は、条件1、所定の時間期間における周波数固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第1の閾値より大きい、および条件2、所定の時間期間における位相固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第2の閾値より大きい、のうちの少なくとも一方を全く自由に使用して、搬送波追跡ループが誤って固定されているかどうかを決定することができることは当業者には理解されよう。
【００２５】
一実施形態では、第1の閾値は8ヘルツより低くすることができる。例えば第1の閾値は、2ヘルツまたは1ヘルツにすることができる。
【００２６】
一実施形態では、第2の閾値は0.5ラジアンより小さくすることができる。例えば第2の閾値は、0.4ラジアンまたは0.1ラジアンにすることができる。
【００２７】
一実施形態では、所定の時間期間は、1秒以上、例えば2秒にすることができる。
【００２８】
本開示では、所定の時間期間における周波数固定ループ弁別器および/または位相固定ループ弁別器の平均出力を実時間で取得することにより、周波数固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第1の閾値より大きい場合、および/または位相固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第2の閾値より大きい場合、搬送波追跡ループの固定誤りを正確に決定することができる。したがって搬送波追跡ループの固定誤りを適宜、かつ正確に検出することができ、また、固定誤りが検出されると、結局は固定誤りを除去することができ、延いては搬送波追跡時に生じる固定誤りの悪影響を効果的に回避することができる。
【００２９】
図2は、本教示の一実施形態による、搬送波追跡ループの固定誤りを検出するための方法を示す流れ図である。図1aと同じラベルが振られている要素は同様の機能を有しており、ここでは詳細な説明は省略する。
【００３０】
図1aと比較すると、図2は、以下のように説明されるステップS220を有している。
【００３１】
ステップ220で搬送波追跡ループは、搬送波追跡ループの固定誤りが検出されると、位相固定ループのみを含む第2のモードに切り換えられる。
【００３２】
例えば図1dおよび図1eに示されている実施形態では、搬送波追跡ループは誤って固定されている。このような実施形態の場合、搬送波追跡ループは、周波数固定ループおよび位相固定ループを含む第1のモードから、位相固定ループを含む第2のモードに切り換えられ、搬送波の追跡を継続する。
【００３３】
図1aに示されている固定誤りを検出するための方法と比較すると、図2に示されている固定誤りを検出するための方法は、搬送波追跡ループの固定誤りが検出されると、搬送波追跡ループを安定した追跡のための第1のモードから初期追跡のための第2のモードに切り換える。図2に示されているこの方法は、さらに、搬送波追跡の精度を改善することができ、それにより衛星位置決めの精度を効果的に改善することができる。
【００３４】
図3は、本教示の一実施形態による衛星受信機のブロック図である。図3に示されているように、衛星受信機は、取得ユニット320および決定ユニット340を含む。取得ユニット320は、搬送波追跡ループの周波数固定ループおよび/または位相固定ループに結合されており、また、搬送波追跡ループが第1のモードで動作している場合、所定の時間期間における周波数固定ループ弁別器および/または位相固定ループ弁別器の平均出力を取得するように構成されている。一実施形態では、搬送波追跡ループは、第1のモードでは周波数固定ループおよび位相固定ループを含む。
【００３５】
決定ユニット340は取得ユニット320に結合されており、周波数固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第1の閾値より大きいかどうかを決定するように、および/または位相固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第2の閾値より大きいかどうかを決定するように構成されている。決定ユニット340は、さらに、周波数固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第1の閾値より大きい場合、および/または位相固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第2の閾値より大きい場合、搬送波追跡ループは誤って固定されていることを決定するように構成されている。
【００３６】
上記衛星受信機の場合、第1の閾値は、一実施形態では、8ヘルツ未満、例えば2ヘルツまたは1ヘルツにすることができる。
【００３７】
上記衛星受信機の場合、第2の閾値は、一実施形態では、0.5ラジアン未満、例えば0.4ラジアンまたは0.1ラジアンにすることができる。
【００３８】
上記衛星受信機の場合、所定の時間期間は、一実施形態では、1秒以上、例えば2秒にすることができる。
【００３９】
取得ユニット320は、所定の時間期間における周波数固定ループ弁別器および/または位相固定ループ弁別器の平均出力を実時間で取得し、また、決定ユニット340は、周波数固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第1の閾値より大きい場合、および/または位相固定ループ弁別器の平均出力の絶対値が第2の閾値より大きい場合、搬送波追跡ループの固定誤りを正確に決定する。したがって固定誤りが検出されると、結局は固定誤りを除去することができ、延いては搬送波追跡時の固定誤りの悪影響を効果的に回避することができる。
【００４０】
図4は、本教示の他の実施形態による衛星受信機のブロック図である。図3と同じラベルが振られている要素は同様の機能を有しており、ここでは詳細な説明は省略する。
【００４１】
図4に示されているように、図4の衛星受信機は、切換えユニット420をさらに含む。切換えユニット420は決定ユニット340に結合されており、また、搬送波を追跡するために搬送波追跡ループを第1のモードから第2のモードに切り換えるように構成されている。一実施形態では、搬送波追跡ループは、第2のモードでは位相固定ループを含む。より詳細には、切換えユニット420は、搬送波追跡ループの固定誤りが検出されると、安定した追跡のための第1のモードから初期追跡のための第2のモードに切り換える。したがって搬送波追跡の精度が改善され、それにより衛星位置決めの精度が効果的に改善される。
【００４２】
本開示の実施形態は、二重モード受信機に適しているばかりではなく、単一モード受信機にも適している。本開示の実施形態は、GPS受信機およびBD受信機に適用することができるだけではなく、GLONASS(グロナス)受信機、Galileo(ガリレオ)受信機、または現在利用可能な、または将来的に利用可能な任意の他の受信機にも適用することができる。
【００４３】
以上の説明および図面は、本開示の実施形態を示したものであるが、添付の特許請求の範囲で定義されている本発明の原理の精神および範囲を逸脱することなく、様々な追加、修正および置換をそれらに加えることができることは理解されよう。本開示は、本開示の実践に使用される、本開示の原理を逸脱することなく特定の環境および動作要求事項にとりわけ適合される、形態、構造、配置、比率、材料、要素および構成要素、等々の多くの修正と共に使用することができることは当業者には理解されよう。したがってここで開示されている実施形態は、あらゆる点で、本発明を制限するものではなく、実例による説明を目的としたものと見なすべきであり、本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲およびそれらの合法的等価物によって示されており、以上の説明に限定されない。
【符号の説明】
【００４４】
320  取得ユニット
340  決定ユニット
420  切換えユニット
【図１ａ】
2014230275.tif 000003
【図２】
2014230275.tif 000004
【図３】
2014230275.tif 000005
【図４】
2014230275.tif 000006
【図１ｂ】
2014230275.tif 000007
【図１ｃ】
2014230275.tif 000008
【図１ｄ】
2014230275.tif 000009
【図１ｅ】
2014230275.tif 000010