(57)【要約】【課題】スタッカクレーンや無人搬送システムのステーションなどに用いられる移載装置において、荷物の形状に関わらず正常な移載を可能とする。【解決手段】移載装置１００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０をそれぞれ独立してスライド移動させる第１アーム駆動部１１８及び第２アーム駆動部１２８と、フック１１４，１１５，１２４、１２５が当接可能な荷物２００の端部位置を把握する端部位置把握部４０５と、端部位置把握部４０５により把握された荷物２００の端部位置に基づいて各スライドアームの移動量を決定するストローク決定部４０６と、ストローク決定部４０６により決定された移動量に基づいて、第１アーム駆動部１１８及び第２アーム駆動部１２８による第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の駆動を制御する制御部４００とを備える。【選択図】図４
2014051345.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を載置可能な載置部を備える棚に沿って走行可能な移載装置であって、
前記荷物の端面に当接するフックを有する左右一対のスライドアームと、
前記一対のスライドアームをそれぞれ独立して水平方向にスライド移動させるアーム駆動部と、
前記各フックが当接可能な前記荷物の端部位置を把握する端部位置把握部と、
前記端部位置把握部により把握された前記荷物の端部位置に基づいて前記各スライドアームの移動量を決定するストローク決定部と、
前記ストローク決定部により決定された移動量に基づいて、前記アーム駆動部による前記スライドアームの駆動を制御する制御部と、
を備える移載装置。
【請求項２】
前記スライドアームの各フック近傍に取り付けられ、前記荷物の側面を検出する拡散反射型の光電センサで構成される端部検出センサをさらに備え、
前記端部位置把握部は、前記端部検出センサの検出信号に基づいて、前記荷物の端部位置を把握する、請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記載置部は前記移載装置を挟んで両側に配置され、前記スライドアームは、前記移載装置の両側に配置された載置部に対して進退可能であり、
前記載置部における前記荷物の載置状態に関するデータを把握する収納状態把握部をさらに備え、
前記制御部は、前記載置部との間で前記荷物の移載を行う際に、前記移載装置を挟んで反対側の載置部の収納状態を前記収納状態把握部により把握して、前記スライドアームが前記反対側の載置部に収納された荷物に干渉する場合には、前記ストローク決定部による各スライドアームのスライド移動量を変更させる、請求項１又は２に記載の移載装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記載置部に前記荷物を移載する際、前記アーム駆動部により前記スライドアームを移動させて前記端部位置把握部により前記荷物の端部位置を検出すると、該当するスライドアームの移動を停止して前記フックを前記荷物の端部に当接させ、前記一対のスライドアームのフックがともに前記荷物の端部に当接した状態で、前記スライドアームを前記載置部側に伸長して移載を実行する、請求項１又は２に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンや無人搬送システムのステーションなどにおいて、荷物を移載するための移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
スタッカクレーンは、自動倉庫内に設置される棚に対して荷物を出し入れするために、移載装置を備えている。また、無人搬送システムのステーションでは、搬送車との間で荷物を移載するための移載装置が設けられている。
移載装置の方式としては、フォークで荷物をすくい上げて移載するスライドフォーク方式、吸引によって荷物を吸着保持して移載する吸引方式、ピックアップベルトにより荷物を摺動して移載するピックアップベルト方式、荷物の両側を挟んで保持して移載するクランプ方式、スライドアームの先端に設けたフックにより荷物の端部を引っかけてスライドアームの進退により荷物を押し出し、あるいは引っ張ることにより荷物を移載するフック方式などがある。
【０００３】
フック方式を採用した移載装置として、例えば、特許文献１に記載されたものがある。この移載装置では、スライドアームに設けた端部検出センサにより、荷物の端部位置を検出し、端部位置に応じてフックが荷物の端部に係合する際の速度を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１１／１５８４２２号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述したような移載装置では、一対のスライドアームに設けられたフックを荷物の端部に係合させ、スライドアームをスライド移動させることによって、スタッカクレーンの昇降台と棚の載置部との間、もしくはスタッカクレーンとステーションとの間で荷物の移載を行う。
一対のスライドアームは、モータなどで構成される１つの駆動部により、同期してスライド移動する。したがって、荷物の端部位置に係合するフックは、スライドアームの移動方向に対して左右同一の位置にある。
【０００６】
このような移載装置において、左右の長さが異なる荷物を移載する際には、スライドアームの移動方向に対して荷物が傾いた状態で搬送されることとなる。この場合、荷物を載置する棚が狭い場合、又は棚と移載装置との間の空間が狭い場合には、荷物の移載を正常に行うことができないおそれがある。
【０００７】
本発明の課題は、スタッカクレーンや無人搬送システムのステーションなどに用いられる移載装置において、荷物の形状に関わらず正常な移載を可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る移載装置は、左右一対のスライドアームと、アーム駆動部と、端部位置把握部と、ストローク決定部と、制御部とを備える。左右一対のスライドアームは、荷物の端面に当接するフックを有する。アーム駆動部は、一対のスライドアームをそれぞれ独立して水平方向にスライド移動させる。端部位置把握部は、各フックが当接可能な荷物の端部位置を把握する。ストローク決定部は、端部位置把握部により把握された荷物の端部位置に基づいて各スライドアームの移動量を決定する。制御部は、ストローク決定部により決定された移動量に基づいて、アーム駆動部によるスライドアームの駆動を制御する。
この移載装置では、一対のスライドアームを独立して異なる移動量で駆動できることから、荷物の端部位置が左右で異なる場合であっても、荷物が傾いた状態で搬送されることを防止でき、移載処理を円滑に行える。
【０００９】
ここで、スライドアームの各フック近傍に取り付けられ、荷物の側面を検出する拡散反射型の光電センサで構成される端部検出センサをさらに備え、端部位置把握部は、端部検出センサの検出信号に基づいて、荷物の端部位置を把握することができる。
この装置では、スライドアームの移動中に、端部検出センサの検出信号により、荷物の端部位置を把握することが可能となり、スライドアームの移動量を迅速に決定し、移載処理を迅速に完了できる。
【００１０】
また、載置部は移載装置を挟んで両側に配置され、スライドアームは、移載装置の両側に配置された載置部に対して進退可能とすることができる。この場合、載置部における荷物の載置状態に関するデータを把握する収納状態把握部をさらに備え、制御部は、載置部との間で荷物の移載を行う際に、移載装置を挟んで反対側の載置部の収納状態を収納状態把握部により把握して、スライドアームが反対側の載置部に収納された荷物に干渉する場合には、ストローク決定部による各スライドアームのスライド移動量を変更させることができる。
この装置では、棚における収納状態を把握することによって、棚に収納された荷物と、スライドアームとの干渉を防止して、移載処理を円滑に行うことが可能となる。
【００１１】
制御部は、載置部に荷物を移載する際、アーム駆動部によりスライドアームを移動させて端部位置把握部により荷物の端部位置を検出すると、該当するスライドアームの移動を停止してフックを荷物の端部に当接させ、一対のスライドアームのフックがともに荷物の端部に当接した状態で、スライドアームを載置部側に伸長して移載を実行することができる。
この装置では、スライドアームの移動中に荷物の端部位置をリアルタイムで検出し、フックを荷物の端部位置に当接させることができ、移載処理を迅速に行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では、スタッカクレーンや無人搬送システムのステーションなどに用いられる移載装置において、荷物の形状に関わらず正常な移載が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】移載装置を有するスタッカクレーンが設けられた自動倉庫の一部を示す斜視図。
【図２】自動倉庫を模式的に示す側面図。
【図３】第１実施形態による移載装置１００の斜視図。
【図４】第１実施形態の制御ブロック図。
【図５】棚３０２に載置された荷物２００を昇降台３１６に移載する際の制御フローチャート。
【図６】移載動作の説明図。
【図７】動作姿勢である第１フック１１４，１２４が荷物の端部位置に当接した状態を示す説明図。
【図８】荷物２００の移載完了時における説明図。
【図９】昇降台３１６から棚３０２に荷物２００を移載する際の動作の一例を示す制御フローチャート。
【図１０】昇降台３１６に載置された荷物２００を棚３０２に移載する処理を説明する説明図。
【図１１】昇降台３１６に載置された荷物２００を棚３０２に移載する処理を説明する説明図。
【図１２】昇降台３１６に載置された荷物２００を棚３０２に移載する処理を説明する説明図。
【図１３】昇降台３１６に載置された荷物２００を棚３０２に移載する処理を説明する説明図。
【図１４】第２実施形態に係る移載装置１００の説明図。
【図１５】第２実施形態の制御ブロック図。
【図１６】第２実施形態における荷物２００Ｂの移載を行う際の制御フローチャート。
【図１７】動作姿勢である第１フック１１４，１２４が荷物２００Ｂの端部位置に当接した状態を示す説明図。
【図１８】荷物２００Ｂの移載時における説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（１）自動倉庫の構成
本発明の移載装置の実施形態について、スタッカクレーンに設けた場合を例示して説明する。
図１は、移載装置を有するスタッカクレーンが設けられた自動倉庫の一部を示す斜視図である。
図１に示すように、自動倉庫３００は、荷物２００を搬送するために走行可能なスタッカクレーン３０１と、スタッカクレーン３０１の走行方向両側に配置された棚３０２を備えている。
【００１５】
自動倉庫３００は、荷物２００を入出庫するためのステーション３０３を備えている。スタッカクレーン３０１には、移載装置１００が設けられている。スタッカクレーン３０１は、ステーション３０３に搬入された荷物２００を移載装置１００によりスタッカクレーン３０１に移載する。また、スタッカクレーン３０１は、荷物２００を棚３０２の収納位置に搬送し、移載装置１００を用いて該当する棚３０２に移載する。
同様に、スタッカクレーン３０１は、棚３０２に収納されている荷物２００を移載装置１００によりスタッカクレーン３０１に移載し、ステーション３０３に搬送する。
【００１６】
図２は、自動倉庫を模式的に示す側面図である。
スタッカクレーン３０１は、下部台車３１１と上部台車３１２とがマスト３１３で連結されており、マスト３１３に沿って昇降台３１６が上下する構成となっている。
昇降台３１６には、移載装置１００が設けられている。
【００１７】
（２）第１実施形態
（２−１）構成
図３は、第１実施形態による移載装置１００の斜視図である。
移載装置１００は、昇降台３１６と棚３０２との間で荷物２００を移載するための装置であって、左右に一対となる第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を備えている。なお、各図において、スライドアームの伸縮方向を第１水平方向とし、第１水平方向に直交する方向である左右方向を第２水平方向とする。
第１スライドアーム１１０と第２スライドアーム１２０は、第２水平方向に間隔を空けて配置されている。第１スライドアーム１１０は、ベースアーム１１１と、ミドルアーム１１２、トップアーム１１３を備えている。ベースアーム１１１は、昇降台３１６に固定されている。ミドルアーム１１２は、ベースアーム１１１によって第１水平方向にスライド可能に支持されており、トップアーム１１３を第１水平方向にスライド可能に支持している。
【００１８】
第１スライドアーム１１０は、トップアーム１１３の第１水平方向両端に、第１フック１１４及び第２フック１１５が設けられている。
第１フック１１４及び第２フック１１５は、回転駆動されることによって、荷物の端面に当接する動作姿勢と、荷物の端面に当接しない退避位置との間で移動可能となっている。
第１フック１１４及び第２フック１１５は、同時に駆動されて動作位置と退避位置の間を移動するように構成することもでき、個別に駆動されるように構成することもできる。
【００１９】
トップアーム１１３には、第１フック１１４の近傍に位置して、荷物２００の側面を検出するための第１端部検出センサ１１６が取り付けられている。
第１端部検出センサ１１６は、投光部と受光部を一体に備える拡散反射型の光学センサで構成される。第１端部検出センサ１１６は、投光部からの光を荷物２００が載置される載置部側に投射し、荷物２００の側面で反射した反射光を受光部で受光することにより、荷物２００の側面を検出するように構成される。
【００２０】
また、トップアーム１１３には、第２フック１１５の近傍に位置して、荷物２００の側面を検出するための第２端部検出センサ１１７が取り付けられている。
第２端部検出センサ１１７は、第１端部検出センサ１１６と同様の構成であり、投光部と受光部を一体に備える拡散反射型の光学センサで構成される。第２端部検出センサ１１７は、投光部からの光を荷物２００が載置される載置部側に投射し、荷物２００の側面で反射した反射光を受光部で受光することにより、荷物２００の側面を検出するように構成される。
【００２１】
第１スライドアーム１１０は、昇降台３１６に取り付けられたモータ及び駆動力伝達手段で構成される第１アーム駆動部１１８によって第１水平方向にスライド移動可能となっている。ミドルアーム１１２及びトップアーム１１３が、ベースアーム１１１に対してスライド移動することが可能であり、トップアーム１１３の先端が、昇降台３１６内の載置部と、棚３０２内の載置部との間で移動される。
図２に示されるように、スタッカクレーン３０１の走行方向両側に棚３０２が配置されている場合には、両側の棚３０２の載置部にトップアーム１１３の先端が到達するように第１スライドアーム１１０が駆動される。
【００２２】
第２スライドアーム１２０は、第１スライドアーム１１０と同様の構成であり、ベースアーム１２１と、ミドルアーム１２２、トップアーム１２３を備えている。ベースアーム１２１は、昇降台３１６に固定されている。ミドルアーム１２２は、ベースアーム１２１にスライド可能に支持されており、トップアーム１２３をスライド可能に支持している。  第２スライドアーム１２０は、トップアーム１２３の両端に、第１フック１２４及び第２フック１２５が設けられている。
第１フック１２４及び第２フック１２５は、回転駆動されることによって、荷物の端面に当接する動作姿勢と、荷物の端面に当接しない退避位置との間で移動可能となっている。
第１フック１２４及び第２フック１２５は、同時に駆動されて動作位置と退避位置の間を移動するように構成することもでき、個別に駆動されるように構成することもできる。
【００２３】
トップアーム１２３には、第１フック１２４の近傍に位置して、荷物２００の側面を検出するための第１端部検出センサ１２６が取り付けられている。
第１端部検出センサ１２６は、投光部と受光部を一体に備える拡散反射型の光学センサで構成される。第１端部検出センサ１２６は、投光部からの光を荷物２００が載置される載置部側に投射し、荷物２００の側面で反射した反射光を受光部で受光することにより、荷物２００の側面を検出するように構成される。
【００２４】
また、トップアーム１２３には、第２フック１２５の近傍に位置して、荷物２００の側面を検出するための第２端部検出センサ１２７が取り付けられている。
第２端部検出センサ１２７は、第１端部検出センサ１２６と同様の構成であり、投光部と受光部を一体に備える拡散反射型の光学センサで構成される。第２端部検出センサ１２７は、投光部からの光を荷物２００が載置される載置部側に投射し、荷物２００の側面で反射した反射光を受光部で受光することにより、荷物２００の側面を検出するように構成される。
【００２５】
第２スライドアーム１２０は、昇降台３１６に取り付けられたモータ及び駆動力伝達手段で構成される第２アーム駆動部１２８によって水平方向にスライド移動可能となっている。ミドルアーム１２２及びトップアーム１２３が、ベースアーム１２１に対してスライド移動することが可能であり、トップアーム１１３の先端が、昇降台３１６内の載置部と、棚３０２内の載置部との間で移動される。
図２に示されるように、スタッカクレーン３０１の走行方向両側に棚３０２が配置されている場合には、両側の棚３０２の載置部にトップアーム１２３の先端が到達するように第２スライドアーム１２０が駆動される。
【００２６】
（２−２）制御ブロック
図４は、第１実施形態の制御ブロック図である。
移載装置１００は、各部を制御するための制御部４００を備えている。制御部４００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えるマイクロプロセッサで構成することができる。
制御部４００は、第１スライドアーム１１０を棚３０２に対してスライド移動するための第１アーム駆動部１１８に接続されている。
また、制御部４００は、第２スライドアーム１２０を棚３０２に対してスライド移動するための第２アーム駆動部１２８に接続されている。
制御部４００は、第１スライドアーム１１０に取り付けられた第１フック１１４、第２フック１１５及び第２スライドアーム１２０に取り付けられた第１フック１２４、第２フック１２５を、動作姿勢と退避姿勢の間で移動させるフック駆動部４０４に接続されている。
【００２７】
制御部４００には、第１スライドアーム１１０に取り付けられている第１端部検出センサ１１６及び第２端部検出センサ１１７からの検出信号が入力されている。
また、制御部４００には、第２スライドアーム１２０に取り付けられている第１端部検出センサ１２６及び第２端部検出センサ１２７からの検出信号が入力されている。
【００２８】
制御部４００は、第１スライドアーム１１０の第１端部検出センサ１１６及び第２端部検出センサ１１７、第２スライドアーム１２０の第１端部検出センサ１２６及び第２端部検出センサ１２７からの検出信号に基づいて、荷物２００の端部位置を検出する端部位置把握部４０５が接続されている。
端部位置把握部４０５は、第１スライドアーム１１０をスライド移動させる間に、第１スライドアーム１１０の第１端部検出センサ１１６及び第２端部検出センサ１１７から送信される検出信号に基づいて、荷物２００の第１スライドアーム１１０側の端部位置を検出する。
同時に、端部位置把握部４０５は、第２スライドアーム１２０の第１端部検出センサ１２６及び第２端部検出センサ１２７から送信される検出信号に基づいて、荷物２００の第２スライドアーム１２０側の端部位置を検出する。
【００２９】
制御部４００には、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量を決定するためのストローク決定部４０６が接続されている。
ストローク決定部４０６は、端部位置把握部４０５により検出された荷物２００の第１スライドアーム１１０側の端部位置及び第２スライドアーム１２０側の端部位置に基づいて、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量を決定する。
移載装置１００が、スタッカクレーン３０１の一部として構成されている場合には、制御部４００は、スタッカクレーン３０１の各部についても制御を行うものである。この場合、例えば、下部台車３１１と上部台車３１２とがマスト３１３で連結された本体部を走行レールに沿って走行させ、多段に形成された棚３０２の移載対象となる位置に昇降台３１６を昇降させる走行及び昇降駆動部４０１が、制御部４００に接続される。
【００３０】
（２−３）制御動作１
棚３０２に載置された荷物２００を昇降台３１６に移載する際の制御動作を以下に説明する。
図５は、棚３０２に載置された荷物２００を昇降台３１６に移載する際の制御フローチャートである。
ステップＳ５０１において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のスライド移動を開始する。この時、第１フック１１４，１２４は荷物に当接しない退避姿勢としている。
【００３１】
図６は、移載動作の説明図である。
図６に示すように、棚３０２に荷物２００が載置されており、これを昇降台３１６に移載する場合について説明する。ここでは、棚３０２の奥（図の下方）に位置する端部位置が左右で異なる荷物２００を移載する場合について説明する。
制御部４００は、載置される荷物２００の想定される最大サイズに応じて、第１フック１１４、１２４が荷物２００の後端面よりも奥である第１位置Ｌ１、Ｒ１に位置するまで、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を移動させる。
【００３２】
ステップＳ５０２において、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、１２６の検出信号に基づいて、荷物２００の端部位置を検出したか否かを判別する。
第１スライドアーム１１０、第２スライドアーム１２０をスライド移動させている間、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、１２６の検出信号を受信しており、第１端部検出センサ１１６が受光状態から非受光状態に遷移する点において第１スライドアーム１１０側の荷物２００の端部位置である第２位置Ｌ２を検出し、第１端部検出センサ１２６が受光状態から非受光状態に遷移する点において第２スライドアーム１２０側の荷物２００の端部位置である第２位置Ｒ２を検出する。
【００３３】
制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、１２６のいずれか一方が受光状態から非受光状態に遷移するまで、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のスライド移動を維持する。また、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、１２６のいずれか一方が受光状態から非受光状態に遷移すると、荷物２００の一方の端部位置が検出されたと判断して、ステップＳ５０３に移行する。
【００３４】
ステップＳ５０３において、制御部４００は、検出された荷物２００の端部位置を記憶し、第１スライドアーム１１０と第２スライドアーム１２０のうちの該当するスライドアームの移載時の移動量を算出する。
ステップＳ５０４において、制御部４００は、荷物２００の両側方の端部位置が検出されたか否かを判別する。制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、１２６のうち一方の検出信号が受光状態から非受光状態に遷移した後、他方の検出信号が受光状態から非受光状態に遷移するまで、ステップＳ５０２に移行して、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動状態を維持させる。制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、１２６の両方の検出信号が受光状態から非受光状態に遷移した場合に、荷物２００の両側方の端部を検出したと判断して、ステップＳ５０４に移行する。
【００３５】
ステップＳ５０５において、制御部４００は、第１フック１１４，１２４が荷物２００の端部位置に到達したか否かを判断する。例えば、第１フック１１４、１２４の近傍に設けられている第１端部検出センサ１１６、１２６が、非受光状態から受光状態に遷移した場合に、第１フック１１４、１２４がそれぞれ荷物２００の端部位置に到達したと判断することができる。また、第１アーム駆動部１１８及び第２アーム駆動部１２８がサーボ機構を有するステッピングモータで構成される場合には、制御部４００は、駆動パルス数に基づいて、第１フック１１４，１２４がそれぞれ第１位置Ｌ１、Ｒ１に到達したと判断することができる。
【００３６】
図７は、動作姿勢である第１フック１１４，１２４が荷物の端部位置に当接した状態を示す説明図である。
制御部４００は、第１フック１１４，１２４がそれぞれ第１位置Ｌ１，Ｒ１に到達したと判断されるまで、第１アーム駆動部１１８、第２アーム駆動部１２８によるスライドアームの移動状態を維持し、図７に示すように、第１フック１１４，１２４がそれぞれ第１位置Ｌ１，Ｒ１に到達した状態になったと判断すると、ステップＳ５０６に移行する。
【００３７】
ステップＳ５０６において、制御部４００は、第１アーム駆動部１１８、第２アーム駆動部１２８に制御信号を送信して、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を停止させる。
【００３８】
ステップＳ５０７において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のそれぞれのストロークに応じた移動を開始させる。制御部４００は、ステップＳ５０３において算出した第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のそれぞれの移動量に応じて、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を昇降台３１６側に引き寄せるスライド移動を開始させる。
このとき、第１アーム駆動部１１８は、第１フック１１４が第１位置Ｌ１から第２位置Ｌ２に移動するように、第１スライドアーム１１０を駆動する。同様に、第２アーム駆動部１２８は、第１フック１２４が第１位置Ｒ１から第２位置Ｒ２に移動するように、第２スライドアーム１２０を駆動する。
【００３９】
ここで、第１フック１１４、１２４が荷物２００の端部位置に当接する際に、荷物２００が損傷することがないように、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を低速で移動することが好ましい。
また、第１スライドアーム１１０の第１フック１１４が第１位置Ｌ１から第２位置Ｌ２に到達する時間と、第２スライドアーム１２０の第１フック１２４が第１位置Ｒ１から第２位置Ｒ２に到達する時間が同一になるように、第１スライドアーム１１０の移動速度と、第２スライドアーム１２０の移動速度を制御することが可能である。
【００４０】
ステップＳ５０８において、制御部４００は、第１フック１１４，１２４が荷物２００の端部位置に到達したか否かを判断する。制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量が、それぞれ予め算出された移動量に到達するまで、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動状態を維持する。
制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の一方の移動量が、予め算出された移動量に到達したと判断した場合には、該当するスライドアームの移動を停止させ、他方のスライドアームの移動状態を維持する。
制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の両方の移動量が予め算出された移動量に到達し、第１フック１１４，１２４が荷物２００の端部位置に到達したと判断した場合には、ステップＳ５０９に移行する。
【００４１】
ステップＳ５０９において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動速度を変更する。制御部４００は、第１フック１１４，１２４が荷物２００の端部位置に当接した状態で、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動速度を上昇させる。
【００４２】
ステップＳ５１０において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０による荷物２００の移載が完了したか否かを判断する。第１アーム駆動部１１８及び第２アーム駆動部１２８がサーボ機構を備えるステッピングモータで構成される場合には、制御部４００は、駆動パルス数に基づいて荷物２００の昇降台３１６への移載が完了したと判断することができる。また、第１スライドアーム１１０の先端位置を検出するセンサを設けておき、制御部４００が、このセンサから検出信号に基づいて、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０が昇降台３１６の所定位置に達したか否かを判断するように構成できる。
制御部４００が、荷物２００の移載が完了したと判断するまで、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動状態を維持し、荷物２００の移載が完了したと判断した場合には、ステップＳ５１１に移行する。
【００４３】
図８は、荷物２００の移載完了時における説明図である。
図８に示すように、第１実施形態に係る移載装置１００は、第１フック１１４、１２４が端部位置に当接した状態で第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を昇降台３１６側にスライド移動させ、荷物２００を昇降台３１６の所定位置まで搬送する。
ステップＳ５１１において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を停止させる。制御部４００は、第１アーム駆動部１１８及び第２アーム駆動部１２８に制御信号を送信して、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のスライド移動を終了する。同時に、制御部４００は、第１フック１１４、１２４を退避姿勢に移動させる。
【００４４】
図示したように、棚３０２の奥側に位置する端部位置が左右で異なる場合であっても、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量を調整することによって、荷物２００の端部位置に第１フック１１４，１２４が当接するタイミングを同期させることができる。したがって、荷物２００を移載方向に対して真っ直ぐに搬送することが可能となる。
荷物２００の形状が通常の矩形状である場合であっても、この第１実施形態に係る移載装置を用いて移載することが可能である。
【００４５】
（２−４）制御動作２
昇降台３１６に載置された荷物２００を棚３０２に移載する際の動作について説明する。
昇降台３１６に載置された荷物２００を棚３０２に移載する場合、棚３０２と反対側に位置する第２フック１１５、１２５を荷物２００の端部位置に当接してから、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の棚３０２側への移動を行う。
【００４６】
図９は、昇降台３１６から棚３０２に荷物２００を移載する際の動作の一例を示す制御フローチャートである。
【００４７】
ステップＳ９０１において、制御部４００は、棚３０２に荷物２００が収納されているか否かを判断する。制御部４００は、昇降台３１６に設置されたセンサの検出信号に基づいて、棚３０２に荷物２００が収納されているか否かを確認することができる。また、制御部４００は、棚３０２に荷物２００を収納した際のデータを所定の記憶領域から読み出して、棚３０２に荷物２００が収納されているか否かを判断することも可能である。
【００４８】
制御部４００は、棚３０２に荷物２００が収納されていないと判断した場合には、ステップＳ９０２に移行し、棚３０２に荷物２００が収納されていると判断した場合には、この処理を終了する。
【００４９】
ステップＳ９０２において、制御部４００は、昇降台３１６上に載置された荷物２００の載置状態を把握する。
制御部４００は、昇降台３１６上に設置されたセンサの検出信号を受信して、昇降台３１６上の荷物２００のサイズおよび載置位置に関するデータを把握する。
また、制御部４００は、ステーション３００または他の棚３０２から昇降台３１６に移載した際の第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量に基づいて、昇降台３１６上の荷物２００の載置状態に関するデータを所定の記憶領域に格納しておき、これを用いて現在の荷物２００の載置状態を把握することも可能である。
【００５０】
ステップＳ９０３において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のスライド移動を開始する。制御部４００は、フック駆動部４０４に制御信号を送信して、第１フック１１４，１２４をそれぞれ荷物２００に当接しない退避姿勢とし、第２フック１１５、１２５を荷物２００に当接する動作姿勢としておく。
このとき、第２フック１１５，１２５が荷物２００に当接する際に、荷物２００が損傷することを防止するために、第１アーム駆動部１１８、第２アーム駆動部１２８は第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０が低速で移動させる。
【００５１】
図１０は、昇降台３１６に載置された荷物２００を棚３０２に移載する処理を説明する説明図である。
荷物２００は、移載対象となっている棚３０２から遠い側の端部位置が左右で異なる形状であり、図１０に示すように、図左側における端部位置が第３位置Ｌ３であり、図右側における端部位置が第３位置Ｒ３になっている。
【００５２】
ステップＳ９０４において、制御部４００は、第１フック１１４、１２４のいずれかが荷物２００の端部位置に到達したか否かを判断する。
制御部４００は、第２端部検出センサ１１７及び第２端部検出センサ１２７のうちの一方が非受光状態から受光状態に遷移した際に、第１フック１１４、１２４のうちの一方が荷物２００の端部位置に到達したと判断できる。
【００５３】
図１１は、昇降台３１６に載置された荷物２００を棚３０２に移載する処理を説明する説明図である。
図１１に示すように、第１スライドアーム１１０の第２フック１１５が第３位置Ｌ３に到達すると、第２端部検出センサ１１７が荷物２００の端部位置を検出して非受光状態から受光状態に遷移する。このことから、制御部４００は、第２端部検出センサ１１７の検出信号が遷移した場合に、第１スライドアーム１１０の第２フック１１５が荷物２００の端部位置に到達したと判断することができる。
【００５４】
制御部４００は、ステップＳ９０４において、第２フック１１５，１２５のうちの一方が荷物２００の端部位置に到達したと判断した場合には、ステップＳ９０５に移行する。
ステップＳ９０５において、制御部４００は、第１アーム駆動部１１８及び第２アーム駆動部１２８に制御信号を送信して、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のうちの該当するものを停止させる。ここで、第１スライドアーム１１０の第２フック１１５が荷物２００の端部位置に到達したと判断されるため、制御部４００は、第１アーム駆動部１１８により第１スライドアーム１１０を停止させる。
【００５５】
ステップＳ９０６において、制御部４００は、荷物２００を棚３０２に移載させるために必要なスライドアームの移動量を算出する。
制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のうち停止したスライドアームについて、停止位置から荷物２００を棚３０２に移載完了するまでに必要な移動量を算出する。
【００５６】
ステップＳ９０７において、制御部４００は、第２フック１１５，１２５の両方が荷物２００の端部位置に到達したか否かを判断する。
制御部４００は、第１スライドアーム１１０を停止させた後、第２スライドアーム１２０の第２端部検出センサ１２７が非受光状態から受光状態に遷移すると、第２アーム駆動部１２８による第２スライドアーム１２０のスライド移動を停止させ（ステップＳ９０５）、停止位置から移載完了までの第２スライドアーム１２０の移動量を算出する（ステップＳ９０６）。
制御部４００は、第２端部検出センサ１１７、１２７の検出信号に基づいて、第１スライドアーム１１０の第２フック１１５及び第２スライドアーム１２０の第２フック１２５が荷物２００の端部位置に到達した判断すると、ステップＳ９０８に移行する。
【００５７】
図１２は、昇降台３１６に載置された荷物２００を棚３０２に移載する処理を説明する説明図である。
図１２に示すように、第１スライドアーム１１０の第２フック１１５及び第２スライドアーム１２０の第２フック１２５は、それぞれ第３位置Ｌ３，Ｒ３に位置した状態で、荷物２００の端部位置に到達する。
【００５８】
ステップＳ９０８において、制御部４００は、第１アーム駆動部１１８、第２アーム駆動部１２８に制御信号を送信して、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動を開始させる。第１アーム駆動部１１８及び第２アーム駆動部１２８は、ステップＳ９０６において算出した第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のそれぞれの移動量に応じて、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を棚３０２側に伸長させる。
このとき、第１アーム駆動部１１８、第２アーム駆動部１２８は、荷物２００の移載処理を高速に行うために、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動を高速で行う。
【００５９】
ステップＳ９０９において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０による荷物２００の移載が完了したか否か（所定の位置に到達したか否か）を判断する。
制御部４００は、第１アーム駆動部１１８及び第２アーム駆動部１２８による第１スライドアーム１１０、第２スライドアーム１２０の移動量が、ステップＳ９０６において算出された第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量に到達した場合に、荷物２００の移載が完了したと判断することができる。
【００６０】
制御部４００が、荷物２００の移載が完了したと判断するまで、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動状態を維持し、荷物２００の移載が完了したと判断した場合には、ステップＳ９１０に移行する。
【００６１】
ステップＳ９１０において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を停止させる。制御部４００は、第１アーム駆動部１１８及び第２アーム駆動部１２８に制御信号を送信して、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のスライド移動を終了する。
【００６２】
図１３は、昇降台３１６に載置された荷物２００を棚３０２に移載する処理を説明する説明図である。
図１３に示すように、第２フック１１５、１２５によって棚３０２側に押し出された荷物２００は、棚３０２の所定の載置部に収納される。図示したように、荷物２００の端部位置が左右で異なる場合であっても、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量を変更することにより、搬送される荷物２００が第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動方向に対して傾くことを防止できる。
【００６３】
ステップＳ９１１において、制御部４００は、第２フック１１５、１２５を退避姿勢に移動させ、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を初期位置に復帰する。
【００６４】
このような構成とすることにより、昇降台３１６から棚３０２側に荷物２００を移載する際に、荷物２００の形状に関わらず、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動方向に対して荷物２００が傾くことなく、円滑に移載処理を行うことができる。
【００６５】
（２−５）他の実施形態
ステーション３００または他の棚３０２から昇降台３１６に移載した際の第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量に基づいて、昇降台３１６上の荷物２００の載置状態に関するデータを算出して、所定の記憶領域に格納することができる。
この場合には、ステップＳ９０３において、制御部４００は、昇降台３１６上の荷物２００の載置状態に関するデータに基づいて、第２フック１１５、１２５が荷物２００の端部位置に当接するために必要な第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量を算出する。
この場合、ステップＳ９０３〜Ｓ９０６を省略することができ、制御部４００は、算出された第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量になるように、第１アーム駆動部１１８、第２アーム駆動部１２８により第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０をスライド移動させる。
この場合、ステップＳ９０７において、制御部４００は、第１アーム駆動部１１８、第２アーム駆動部１２８による第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量が、予め算出された移動量に到達した場合に、第２フック１１５、１２５の両方が荷物２００の端部位置に到達したと判断できる。
【００６６】
（３）第２実施形態
（３−１）概要構成
図１４は、第２実施形態に係る移載装置１００の説明図である。
スタッカクレーン３０１の走行方向両側に沿って、棚３０２Ａ、３０２Ｂが設けられている。
スタッカクレーン３０１に設けられる移載装置１００は、棚３０２Ａ側及び棚３０２Ｂ側の双方にスライド移動可能となっている。このことにより、移載装置１００は、昇降台３１６と棚３０２Ａとの間で荷物２００Ａの移載を行うことが可能であり、かつ、昇降台３１６と棚３０２Ｂとの間でも荷物２００Ｂの移載を行うことが可能となっている。
【００６７】
図６〜図８に示すように、端部位置が左右で異なる荷物２００を移載する場合、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の一部が反対側に突出してしまうおそれがある。
例えば、図８に示す例では、棚３０２から昇降台３１６に荷物２００を移載した後、第２スライドアーム１２０の一部が棚３０２と反対側に飛び出している。
【００６８】
図１４に示すように、スタッカクレーン３０１の両側に棚３０２Ａ、３０２Ｂを備える場合には、棚３０２Ｂに載置された荷物２００Ｂを昇降台３１６に載置させる際に、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の一方が棚３０２Ａ側に突出する可能性がある。
棚３０２Ａに収納されている荷物２００Ａの幅方向のサイズ及び収納位置によっては、突出したスライドアームと干渉するおそれがある。特に、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０が、スライド移動方向に直交する水平方向（左右方向）に移動可能であり、移載する荷物２００Ｂの幅方向のサイズに応じて第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の幅方向の間隔が可変である場合、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の一方または両方が棚３０２Ａ側に突出すると、荷物２００Ａと干渉するおそれがある。
【００６９】
このため、第２実施形態に係る移載装置１００では、移載対象である荷物２００Ｂが収納されている棚３０２Ｂと反対側の棚３０２Ａの荷物２００Ａの収納状態を予め把握しておき、荷物２００Ａと干渉しないように、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の制御を行う。
【００７０】
（３−２）制御ブロック
図１５は、第２実施形態の制御ブロック図である。
第１実施形態と同一の構成については、同一符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７１】
制御部４００は、収納状態把握部４０７に接続されている。
収納状態把握部４０７は、移載対象である棚３０２Ｂと反対側の棚３０２Ａに収納されている荷物２００Ａの有無、及びその荷物２００Ａの幅方向のサイズ及び収納位置などを予め把握する。
昇降台３１６には、荷物２００Ａの収納状態を検出するための複数のセンサ（図示せず）を備えている。制御部４００は、昇降台３１６に設けられた複数のセンサからの検出信号に基づいて、棚３０２Ａ内に収納された荷物２００Ａの幅方向のサイズ及び収納位置を特定し、所定の記憶領域に格納しておくことができる。
【００７２】
たとえば、昇降台３１６には、荷物２００Ａの側面を検出するための透過型または拡散反射型の光学センサを複数設ける。制御部４００は、複数の光学センサの検出信号に基づいて、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のスライド移動方向に沿った荷物２００Ａの側面が、どの領域に存在するかを検出する。制御部４００は、棚３０２Ａに荷物２００Ａが収納されているか否か、荷物２００Ａの昇降台３１６側の端部位置がどのセンサの設置位置の間に存在するかを特定し、所定の記憶領域に格納する。
【００７３】
また、昇降台３１６には、荷物２００Ａの上面及び底面を検出するための透過型または拡散反射型の光学センサを複数設けることで、荷物２００Ａの幅方向の端部がどの領域に存在するかを検出できる。
【００７４】
さらに、移載装置１００が過去に棚３０２Ａに荷物２００Ａを移載した際に、第１スライドアーム１１０，第２スライドアーム１２０のスライド移動量に基づいて、制御部４００が棚３０２Ａの収納状態に関するデータを算出して所定の記憶領域に記憶させておくことも可能である。
【００７５】
荷物２００Ａの幅方向のサイズ及び収納位置を含む収納状態に関するデータは、昇降台３１６のセンサの設置間隔に応じて、荷物２００Ａの端部位置が存在する領域として特定することができる。制御部４００は、この荷物２００Ａの端部位置が存在する領域を、収納状態に関するデータに含めて記憶領域に記憶させる。
収納状態把握部４０７は、棚３０２Ｂの収納された荷物２００Ｂを昇降台３１６に移載する際に、記憶領域に格納された棚３０２Ａにおける荷物２００Ａの収納状態に関するデータを取得する。
制御部４００は、棚３０２Ｂに収納された荷物２００Ｂを移載する際に、第１スライドアーム１１０または第２スライドアーム１２０が反対側の棚３０２Ａに収納された荷物２００Ａの端部位置が存在する領域に到達しないように、第１アーム駆動部１１８、第２アーム駆動部１２８に制御信号を送信する。
【００７６】
（３−３）制御動作
図１６は、第２実施形態における荷物２００Ｂの移載を行う際の制御フローチャートである。ここでは、移載装置１００は、棚３０２Ｂ（図下側）に収納された荷物２００Ｂを昇降台３１６に移載する場合について説明する。
【００７７】
ステップＳ１６０１において、制御部４００は、移載対象である棚３０２Ｂと反対側の棚３０２Ａの荷物２００Ａの収納状態を把握する。
前述したように、棚３０２Ａの荷物２００Ａの収納状態については、昇降台３１６に設けられた複数のセンサの検出信号に基づいて、荷物２００Ａが収納されているか否か、収納されている荷物２００Ａの幅方向の端部位置が存在する領域に関するデータが、所定の記憶領域に格納されている。制御部４００は、収納状態把握部４０７に、所定の記憶領域から棚３０２Ａの荷物２００Ａの収納状態に関するデータを読み出させる。
【００７８】
ステップＳ１６０２において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のスライド移動を開始する。この時、第１フック１１４，１２４は荷物２００Ｂに当接しない退避姿勢としている。
【００７９】
図１４に示すように、棚３０２Ｂに荷物２００Ｂが載置されており、これを昇降台３１６に移載する場合、制御部４００は、載置される荷物２００Ｂの想定される最大サイズに応じて、第１フック１１４、１２４が荷物２００Ｂの後端面よりも奥である第１位置Ｌ１、Ｒ１に位置するまで、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を移動させる。
【００８０】
ステップＳ１６０３において、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、１２６の検出信号に基づいて、荷物２００Ｂの端部位置を検出したか否かを判別する。
制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、１２６から送信される検出信号に基づいて、第１スライドアーム１１０側の荷物２００Ｂの端部位置である第２位置Ｌ２及び第２スライドアーム１２０側の荷物２００Ｂの端部位置である第２位置Ｒ２を検出する。
【００８１】
制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、１２６のいずれか一方が受光状態から非受光状態に遷移するまで、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のスライド移動を維持する。また、制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、１２６のいずれか一方が受光状態から非受光状態に遷移すると、荷物２００Ｂの一方の端部位置が検出されたと判断して、ステップＳ１６０４に移行する。
【００８２】
ステップＳ１６０４において、制御部４００は、検出された荷物２００の端部位置を記憶し、ストローク決定部４０６に、第１スライドアーム１１０と第２スライドアーム１２０のうちの該当するスライドアームの移載時の移動量を算出させる。
このとき、ストローク決定部４０６は、ステップＳ１６０１において読み出された棚３０２Ａの荷物２００Ａの収納状態に関するデータに基づいて、荷物２００Ｂを引き込んだ際に、第１スライドアーム１１０と第２スライドアーム１２０のうちの該当するスライドアームが棚３０２Ａに突出して荷物２００Ａに干渉するか否かを判別する。ストローク決定部４０６は、第１スライドアーム１１０と第２スライドアーム１２０のうちの該当するスライドアームが荷物２００Ａに干渉する可能性がある領域に到達しないように、移動量を算出する。
【００８３】
ステップＳ１６０５において、制御部４００は、荷物２００の両側方の端部位置が検出されたか否かを判別する。制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、１２６のうち一方の検出信号が受光状態から非受光状態に遷移した後、他方の検出信号が受光状態から非受光状態に遷移するまで、ステップＳ１６０３に移行して、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動状態を維持させる。制御部４００は、第１端部検出センサ１１６、１２６の両方の検出信号が受光状態から非受光状態に遷移した場合に、荷物２００Ｂの両側方の端部を検出したと判断して、ステップＳ１６０６に移行する。
【００８４】
ステップＳ１６０６において、制御部４００は、第１フック１１４，１２４が荷物２００の端部位置に到達したか否かを判断する。
図１７は、動作姿勢である第１フック１１４，１２４が荷物２００Ｂの端部位置に当接した状態を示す説明図である。
制御部４００は、第１フック１１４，１２４がそれぞれ第１位置Ｌ１，Ｒ１に到達したと判断されるまで、第１アーム駆動部１１８による第１スライドアーム１１０の移動及び第２アーム駆動部１２８による第２スライドアーム１２０の移動を維持し、図１７に示すように、第１フック１１４，１２４がそれぞれ第１位置Ｌ１，Ｒ１に到達した状態になったと判断すると、ステップＳ１６０７に移行する。
【００８５】
ステップＳ１６０７において、制御部４００は、第１アーム駆動部１１８、第２アーム駆動部１２８に制御信号を送信して、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を停止させる。
【００８６】
ステップＳ１６０８において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のそれぞれのストロークに応じた移動を開始させる。制御部４００は、ステップＳ１６０４において算出した第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０のそれぞれの移動量に応じて、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を昇降台３１６側に引き寄せるスライド移動を開始させる。
このとき、第１アーム駆動部１１８は、第１フック１１４が第１位置Ｌ１から第２位置Ｌ２に移動するように、第１スライドアーム１１０を駆動する。同様に、第２アーム駆動部１２８は、第１フック１２４が第１位置Ｒ１から第２位置Ｒ２に移動するように、第２スライドアーム１２０を駆動する。
【００８７】
ここで、第１フック１１４、１２４が荷物２００Ｂの端部位置に当接する際に、荷物２００Ｂが損傷することがないように、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を低速で移動することが好ましい。
また、第１スライドアーム１１０の第１フック１１４が第１位置Ｌ１から第２位置Ｌ２に到達する時間と、第２スライドアーム１２０の第１フック１２４が第１位置Ｒ１から第２位置Ｒ２に到達する時間が同一になるように、第１スライドアーム１１０の移動速度と、第２スライドアーム１２０の移動速度を制御することが可能である。
【００８８】
ステップＳ１６０９において、制御部４００は、第１フック１１４，１２４が荷物２００Ｂの端部位置に到達したか否かを判断する。たとえば、制御部４００は、第１スライドアーム１１０の第１端部検出センサ１１６及び第２スライドアーム１２０の第１端部検出センサ１２６が非受光状態から受光状態に遷移するまで、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動状態を維持する。また、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量が計測可能である場合には、それぞれ予め算出された移動量に到達するまで、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動状態を維持する。
【００８９】
制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の一方が、荷物２００Ｂの端部位置に到達したと判断した場合には、該当するスライドアームの移動を停止させ、他方のスライドアームの移動状態を維持する。
制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の両方が荷物２００Ｂの端部位置に到達し、第１フック１１４，１２４が荷物２００Ｂの端部位置に当接したと判断した場合には、ステップＳ１６１０に移行する。
【００９０】
ステップＳ１６１０において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動速度を変更する。制御部４００は、第１フック１１４，１２４が荷物２００の端部位置に当接した状態で、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動速度を上昇させる。
【００９１】
ステップＳ１６１１において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の少なくとも一方が、荷物２００Ａと干渉する領域の近傍に到達したか否かを判断する。
制御部４００は、ストローク決定部４０６により決定した第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量に応じて、少なくとも一方のスライドアームが棚３０２Ａ側に突出して荷物２００Ａに干渉する領域近傍に到達したか否を判断する。
【００９２】
制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の少なくとも一方が、荷物２００Ａに干渉する領域近傍に到達したと判断した場合には、ステップＳ１６１２に移行し、そうでない場合にはステップＳ１６１３に移行する。
ステップＳ１６１２において、制御部４００は、第１アーム駆動部１１８及び第２アーム駆動部１２８に制御信号を送信して、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の該当するものを停止させる。
【００９３】
図１８は、荷物２００Ｂの移載時における説明図である。
図１８に示すように、棚３０２Ａに収納されている荷物２００Ａの幅方向のサイズが大きく、第２スライドアーム１２０が昇降台３１６側の端部位置を超えて突出することが想定される場合、制御部４００は第２アーム駆動部１２８に制御信号を送信して、第２スライドアーム１２０が荷物２００Ａに干渉しない位置で停止させる。
また、第１スライドアーム１１０及び／又は第２スライドアーム１２０が反対側の棚３０２Ａに収納されている荷物２００Ａと干渉することが想定される場合には、移載処理を実行しないように構成することもできる。この場合には、制御部４００は、ステップＳ１６０１において棚３０２Ａの収納状態を把握した段階、またはステップＳ１６０４においてスライドアーム１１０、１２０の移動量を算出する段階において、棚３０２Ａ内の荷物２００Ａと干渉すると判断される場合に、棚３０２Ｂの荷物２００Ｂの移載処理を終了することができる。
【００９４】
ステップＳ１６１３において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０による荷物２００Ｂの移載が完了したか否かを判断する。
第１アーム駆動部１１８及び第２アーム駆動部１２８がサーボ機構を備えるステッピングモータで構成される場合には、制御部４００は、駆動パルス数に基づいて荷物２００Ｂの昇降台３１６への移載が完了したと判断することができる。また、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の先端位置を検出するセンサを設けておき、制御部４００が、このセンサから検出信号に基づいて、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０が昇降台３１６の所定位置に達したか否かを判断するように構成できる。
【００９５】
制御部４００は、ステップＳ１６１２において、荷物２００Ａに干渉すると判断した第２スライドアーム１２０を停止させていることから、第１スライドアーム１１０の移動量が所定量となった場合に、荷物２００Ｂの移載が完了したと判断することができる。
制御部４００は、荷物２００Ｂの移載が完了したと判断するまで、第１スライドアーム１１０の移動状態を維持し、荷物２００Ｂの移載が完了したと判断した場合には、ステップＳ１６１４に移行する。
【００９６】
ステップＳ１６１４において、制御部４００は、第１スライドアーム１１０を停止させる。制御部４００は、第１アーム駆動部１１８に制御信号を送信して、第１スライドアーム１１０のスライド移動を終了する。同時に、制御部４００は、第１フック１１４、１２４を退避姿勢に移動させる。
【００９７】
このように、第２実施形態による移載装置１００では、荷物２００Ｂの端部位置が左右で異なる場合であっても、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動量を調整することによって、荷物２００Ｂの端部位置に第１フック１１４，１２４が当接するタイミングを同期させることができる。したがって、荷物２００を移載方向に対して真っ直ぐに搬送することが可能となる。
また、移載対象となる荷物２００Ｂが収納されている棚３０２Ｂの反対側に位置する棚３０２Ａの収納状態を、収納状態把握部４０７によって把握することで、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０が棚３０２Ａ側に突出して荷物２００Ａに干渉することを防止できる。
【００９８】
（４）実施形態の共通の構成及び作用効果
上記の第１実施形態〜第２実施形態では、移載装置（例えば、移載装置１００）は、左右一対のスライドアーム（例えば、第１スライドアーム１１０、第２スライドアーム１２０）と、アーム駆動部（例えば、第１アーム駆動部１１８、第２アーム駆動部１２８）と、端部位置把握部（例えば、端部位置把握部４０５）と、ストローク決定部（例えば、ストローク決定部４０６）と、制御部（例えば、制御部４００）とを備える。左右一対のスライドアームは、荷物（例えば、荷物２００）の端面に当接するフック（例えば、第１フック１１４，１２４、第２フック１１５，１２５を有する。アーム駆動部は、左右一対のスライドアームをそれぞれ独立してスライド移動させる。端部位置把握部は、フックが当接可能な荷物の端部位置を把握する。ストローク決定部は、端部位置把握部により把握された荷物の端部位置に基づいて左右一対のスライドアームの移動量を決定する。制御部は、ストローク決定部により決定された移動量に基づいて、アーム駆動部による左右一対のスライドアームの駆動を制御する。
【００９９】
移載装置は、端部位置把握部によって把握された（例えば、ステップＳ５０２、ステップＳ１６０３でＹｅｓ）荷物の端部位置に応じて、ストローク決定部によって左右一対のスライドアームの移動量を決定する（例えば、ステップＳ５０３、ステップＳ１６０４）。このことにより、荷物の端部形状に関わらず、荷物を傾くことなく円滑な移載処理を行うことができる。
【０１００】
移載装置は、左右一対のスライドアームのフック（例えば、第１フック１１４，１２４、第２フック１１５，１２５）近傍に取り付けられ、荷物の側面を検出する端部検出センサ（例えば、拡散反射型の光電センサで構成される第１端部検出センサ１１６，１２６、第２端部検出センサ１１７，１２７）をさらに備え、端部位置把握部は、端部検出センサの検出信号に基づいて、荷物の端部位置を把握するように構成できる。
端部検出センサは、投光部から対象物に光を投射しその反射光を受光部で受光することで、対象部の有無を検出する拡散反射型光学センサで構成される。したがって、左右一対のスライドアームを移動させながら、端部検出センサの検出信号を取得することによって、端部位置把握部は荷物の端部位置を検出する（例えば、ステップＳ５０２、ステップＳ１６０３でＹｅｓ）ことが可能である。
【０１０１】
（５）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【０１０２】
（５−１）コンベアを搭載する昇降台
荷物２００を搬送可能なベルトコンベアなどのコンベアを昇降台３１６に搭載することが可能である。
この場合には、例えば、図７に示すように、第１フック１１４、１２４が荷物２００の端部位置に当接した状態で、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動を開始し、昇降台３１６側への荷物２００の移載を始める。
制御部４００は、荷物２００の昇降台３１６側の端部がコンベア上に到達した段階で、コンベアによる搬送を開始させる。
この場合、荷物２００が最終的な載置部に到達する前に、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０を停止しても、コンベアによって荷物２００の移載処理を完了させることができる。
したがって、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の一部が反対側の棚３０２に突出することがなくなり、棚３０２の収納状態が予め把握されていない場合であっても、支障なく移載を完了させることができる。
【０１０３】
（５−２）棚の収納部
棚３０２は、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０の移動方向に対して直列に複数の荷物２００を載置可能な構成とすることができる。
この場合には、第１スライドアーム１１０及び第２スライドアーム１２０に、第３フックをさらに設け、２つの荷物２００を同時に移載可能とすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
自動倉庫などにおけるスタッカクレーンや無人搬送システムのステーションなどにおいて、荷物を移載するための移載装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０１０５】
１００      移載装置
１１０      第１スライドアーム
１１１      ベースアーム
１１２      ミドルアーム
１１３      トップアーム
１１４      第１フック
１１５      第２フック
１１６      第１端部検出センサ
１１７      第２端部検出センサ
１１８      第１アーム駆動部
１２０      第２スライドアーム
１２１      ベースアーム
１２２      ミドルアーム
１２３      トップアーム
１２４      第１フック
１２５      第２フック
１２６      第１端部検出センサ
１２７      第２端部検出センサ
１２８      第２アーム駆動部
２００      荷物
３００      自動倉庫
３０１      スタッカクレーン
３０２      棚
３０２Ａ    棚
３０２Ｂ    棚
３０３      ステーション
３１１      下部台車
３１２      上部台車
３１６      昇降台
４００      制御部
４０１      走行及び昇降駆動部
４０４      フック駆動部
４０５      端部位置把握部
４０６      ストローク決定部
４０７      収納状態把握部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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