(57)【要約】【課題】各ドアを所望の角度で開放することができる適切な位置に車両を誘導する駐車支援装置を提供することを目的とする。【解決手段】ドライバからの要求に応じて各ドアの最大開放角度を含むドア開閉条件を設定し、このドア開閉条件に基づいて所定の駐車スペース内に目標駐車位置を設定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、を備え、前記表示手段に表示された画像を通じてドライバに対して駐車支援を行う駐車支援装置であって、
前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて駐車スペースを特定する駐車スペース特定手段と、
ドライバからの要求に応じて各ドアの最大開放角度を含むドア開閉条件を設定する条件設定手段と、
前記ドア開閉条件に基づいて前記駐車スペース内に目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記ドア開閉条件には、駐車後に開閉するドアの位置が含まれることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駐車支援装置において、
前記目標駐車位置設定手段は、前記ドア開閉条件に基づいて開閉されるドアが前記駐車スペース内の障害物と干渉しないように前記目標駐車位置を設定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援装置において、
前記撮像手段によって撮像された画像を鳥瞰画像に変換して前記表示手段に表示させると共に、前記ドア開閉条件に応じてドアが開放された車両画像を前記鳥瞰画像に重畳表示させる画像処理手段を、
さらに備えることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲を撮像した画像を介してドライバに対する駐車支援を行う駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を後退させながら駐車する際、所望の位置に車両を駐車できるように、ドライバに対する駐車支援を行う駐車支援装置が知られている。駐車支援装置としては、例えば、画像上で駐車場の所望位置に目標駐車位置を設定し、この目標駐車位置への誘導案内を行うようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記駐車支援装置は、降車時等にドアを開放するスペースを考慮していないため、駐車場内に車両を駐車することができても、ドアを所望の角度で開放できない虞がある。
【０００４】
このような問題に対し、例えば、乗員が運転席側のみに搭乗している場合には、運転席側の降車スペースが広くなるような駐車位置に車両を誘導するようにした駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３８０９４３１号公報
【特許文献２】特開２００４−１４２６５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２に記載の駐車支援装置では、乗員が運転席側のみに搭乗している場合には、ドアを比較的広く開放して乗降を楽に行うことはできる。しかしながら、それ以外の場合には、ドアを所望の角度で開放することができない虞がある。
【０００７】
また、駐車スペースの一部に柱等の障害物が張り出している場合等には、運転席側の降車スペースを助手席側に比べて広くしても、ドアが障害物に干渉してドアを十分に開放できない虞もある。例えば、前席のドアは所望の角度で開放できても、後席のドアは、障害物と干渉して所望の角度で開放できないといった問題が生じる虞がある。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、各ドアを所望の角度で開放することができる適切な位置に車両を誘導する駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する本発明の第１の態様は、車両の周囲を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、を備え、前記表示手段に表示された画像を通じてドライバに対して駐車支援を行う駐車支援装置であって、前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて駐車スペースを特定する駐車スペース特定手段と、ドライバからの要求に応じて各ドアの最大開放角度を含むドア開閉条件を設定する条件設定手段と、前記ドア開閉条件に基づいて前記駐車スペース内に目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、を備えることを特徴とする駐車支援装置にある。
【００１０】
本発明の第２の態様は、第１の態様の駐車支援装置において、前記ドア開閉条件には、駐車後に開閉するドアの位置が含まれることを特徴とする駐車支援装置にある。
【００１１】
本発明の第３の態様は、第１又は２の態様の駐車支援装置において、前記目標駐車位置設定手段は、前記ドア開閉条件に基づいて開閉されるドアが障害物と干渉しないように前記目標駐車位置を設定することを特徴とする駐車支援装置にある。
【００１２】
本発明の第４の態様は、第１〜３の何れか一つの態様の駐車支援装置において、前記撮像手段によって撮像された画像を鳥瞰画像に変換して前記表示手段に表示させると共に、前記ドア開閉条件に応じてドアが開放された車両画像を前記鳥瞰画像に重畳表示させる画像処理手段を、さらに備えることを特徴とする駐車支援装置にある。
【発明の効果】
【００１３】
かかる本発明の駐車支援装置では、ドアの最大開放角度を含むドア開閉条件に基づいて目標駐車位置を決定しているため、この目標駐車位置に車両を駐車させることで、各ドアを所望の開放角度まで開くことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援装置のディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。
【図３】駐車支援装置のディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。
【図４】駐車支援装置のディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。
【図５】駐車支援装置のディスプレイに表示される画像の一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る駐車支援制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００１６】
本実施形態に係る駐車支援装置１０は、ディスプレイに表示させた画像を通じてドライバに対する駐車操作の支援（駐車支援）を行う装置であり、図１に示すように、駐車支援処理を制御するＥＣＵ（電子制御ユニット）２０と、車両に搭載された撮像手段である車載カメラ３０と、車載カメラ３０で撮像した画像を表示する表示手段としてのディスプレイ４０とを備えている。
【００１７】
車載カメラ３０は、車両の後方に向けて設置されたリヤビューカメラであり、車両をバックさせる際に、車両後方の情景を撮像する。なお車載カメラ３０の構成は特に限定されないが、例えば、ＣＣＤカメラ等の小型カメラが好適に用いられる。また車載カメラ３０は、本実施形態では車両後方の情景を撮像するリヤビューカメラであるが、リヤビューカメラと共に、車両側方や前方の情景を撮像する複数のカメラで構成されていてもよい。
【００１８】
ディスプレイ４０は、車載カメラ３０で撮像された画像（映像）を表示させると共に、駐車操作の支援（駐車支援）の案内や報知内容を表示する。なおディスプレイ４０は、ドライバが視認できるように、車両の前方側、例えば、インストルメントパネルに設けられる。このディスプレイ４０は、本実施形態では、ドライバ等の乗員が画面に触れることで所定の操作が可能なタッチパネルで構成されている。
【００１９】
また駐車支援装置１０は、駐車支援の開始又は終了を指示する駐車ガイドスイッチ５０、ハンドルの操舵角を検出するハンドル角センサ６０、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ７０、駐車支援に関する音声メッセージを発するスピーカ８０を備えている。
【００２０】
ＥＣＵ２０は、駐車スペース特定手段２１と、画像処理手段２２と、条件設定手段２３と、目標駐車位置設定手段２４と、駐車ガイド指示手段２５と、を備える。
【００２１】
駐車スペース特定手段２１は、車載カメラ（リヤビューカメラ）３０によって撮像された画像から、車両を駐車可能な駐車スペースを特定する。本実施形態では、画像処理手段によって変換された鳥瞰画像に基づいて駐車スペースを特定する。駐車スペースとは、例えば、駐車場内に区画線で区画された各スペースのことである。つまり駐車スペース特定手段２１は、周囲に駐車されている他車両や障害物等と共に、駐車場を区画する区画線を認識し、その情報に基づいて駐車スペースを特定する。
【００２２】
ここで、画像処理手段２２は、上述のように車載カメラ３０によって撮像された画像を鳥瞰画像に変換してディスプレイ４０に表示させると共に、例えば、抽象的な図形である車両シンボル等の車両画像９０を鳥瞰画像上に重畳表示させる。また駐車スペース特定手段２１によって駐車スペースが認識されると、認識された駐車スペースを鳥瞰画像上に重畳表示させる。なお車両画像（車両シンボル）９０は、図示しない記憶部に記憶されている車両諸元情報、例えば、車両の高さ、幅、長さ等に基づいて作成される。
【００２３】
図２は、ディスプレイ４０に表示される画像の一例を示す図である。車載カメラ３０によって撮像が開始されると、その撮像エリアの鳥瞰画像がディスプレイ４０に表示されると共に、自車両の現在位置に車両画像９０が表示される。駐車スペース特定手段２１は、この画像に基づいて区画線１００で区画されたスペースＳ１を特定する。さらに、この例のように、区画線１００で区画されたスペースＳ１内に柱等の障害物１１０が張り出している場合、駐車スペース特定手段２１は、図２（ｂ）に示すように、この障害物１１０を除くスペースを駐車スペースＳ２として認識する。
【００２４】
なお本実施形態では、区画されたスペースが画像内に一つだけ存在しているため、画像に基づいて駐車スペースが自動的に特定されているが、例えば、区画されたスペースが画像内に複数存在する場合には、何れのスペースを選択するかはドライバが選択するようにしてもよい。
【００２５】
条件設定手段２３は、例えば、ドライバからの要求（入力）に応じて、ドア開閉条件を設定する。すなわち、ドライバが各種ボタン操作やディスプレイ４０のタッチ操作等を行い、ドア開閉条件を入力することで、条件設定手段２３は、その入力内容に従ってドア開閉条件を設定する。ドア開閉条件として、例えば、ドアの最大開放角度や、車両を駐車後に開放するドアの位置等の条件が含まれている。なお車両がリヤゲートを備える場合、リヤゲートもここでいうドアに含まれるものとする。
【００２６】
ちなみに、ディスプレイ４０はタッチパネル式であり画面上で各種の操作を行うことができるようになっており、ドア開閉条件もディスプレイ４０の画面で入力できるようになっている。本実施形態では、車両を駐車した後に開放するドアの角度（最大開放角度）を入力すると共に、開放するドアの指定を行っている。
【００２７】
例えば、ディスプレイ４０の画面でドア開閉条件の開始を指示すると、図３に示すように、駐車スペースＳ２内の略中央部に設定用の車両画像９１が表示される。ドライバは、この車両画像９１のドア９２を画面上で操作することで、ドア開閉条件を入力する。すなわち指やタッチペン等で所定のドア９２に触れた状態で指やタッチペンをスライドさせることで、ドア９２を所定の開放開度まで開放させる。これにより、開放するドアの指定及び各ドアの最大開放角度が設定される。
【００２８】
図３に示す例では、運転席（右前席）のドア９２Ａと、右後席のドア９２Ｂとが、開放するドアに指定され、運転席のドア９２Ａは開放角度θ１、後席のドアは開放角度θ２に設定される。この状態では、ドア９２Ａが区画線１００の外側に達しており、またドア９２Ｂが障害物１１０である柱と干渉している。つまり、この位置に車両を誘導した場合、駐車スペースＳ２内に車両を駐車させることはできるものの、ドアを所望の角度で開放することができないことになる。
【００２９】
しかしながら、本発明では、下記のようにドア開閉条件に基づいて目標駐車位置が設定されるため、この目標駐車位置に車両を駐車することで、各ドアを所望の角度で開放することができる。
【００３０】
なおドア開閉条件の入力（設定）方法は、特に限定されず、例えば、ドアの最大開放角度はボタン操作等により数値を入力するようにしてもよい。また車両の各ドアに、例えば、油圧式等の開放規制装置を設けておき、設定した最大開放角度に応じて開放規制装置を適宜作動させるようにしてもよい。
【００３１】
目標駐車位置設定手段２４は、条件設定手段２３によってドア開閉条件が設定されると、設定されたドア開閉条件に基づいて、周囲の障害物から所定距離だけ離れた位置に、車両が駐車すべき目標駐車位置を設定する。例えば、図４に示すように、目標駐車位置設定手段２４は、ドア開閉条件に基づいて開放された車両画像９１のドア９２が柱等の障害物１１０と干渉しないように、駐車スペースＳ２内に目標駐車位置を設定する。すなわち、目標駐車位置設定手段２４は、開放したドア９２が区画線１００や障害物１１０と干渉しない位置まで車両画像９１を移動させる。結果として、図４の例では、車両画像９１が表示されている位置が目標駐車位置となる。
【００３２】
駐車ガイド指示手段２５は、目標駐車位置設定手段２４によって設定された目標駐車位置に車両を誘導すべく、駐車支援を実行する。すなわち図５に示すように、現在位置に表示されている車両画像９０が目標駐車位置の車両画像９３と一致するように、駐車支援を実行する。なお駐車ガイド指示手段２５による駐車支援は、公知の技術であるため、ここでは簡単に説明する。
【００３３】
駐車ガイド指示手段２５は、ハンドル角センサ６０及び車輪速センサ７０の出力に基づいて駐車支援開始後の車両の挙動を演算（積算）し、現在位置から目標駐車位置までの適切な走行ルートを求める。そして、この走行ルートを車両が走行するように、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供する。具体的には、ドライバに対して車両の前進，後進，停止，さらにはハンドルを切る方向をディスプレイ４０に表示すると共に、スピーカ８０からの音声等によって案内、教示する。
【００３４】
このように本実施形態に係る駐車支援装置１０では、ドア開閉条件を適宜設定し、そのドア開閉条件に基づいて目標駐車位置を設定するようにした。これにより、目標駐車位置に駐車された車両は、所定のドアを所望の角度で開放することができるようになる。つまり比較的狭い駐車場であっても、各ドアを所望の角度で開放することができるように、適切な目標駐車位置に車両を誘導することができる。
【００３５】
次に、図６に示すフローチャートを参照して本実施形態に係る駐車支援制御について説明する。
【００３６】
まず、ステップＳ１でドライバ等の乗員によって駐車ガイドスイッチ５０がＯＮ操作されると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、自車両の周辺状況の監視が開始される（ステップＳ２）。すなわち、車載カメラ３０による自車両後方の情景の撮像が開始される。次いで、画像処理手段２２が車載カメラによって撮像された画像を鳥瞰画像に変換すると共に、駐車スペース特定手段２１が、この画像に基づいて駐車スペースの特定を開始する（ステップＳ３）。この駐車スペースの特定が停車状態で完了した場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、ドライバの入力に従って条件設定手段２３がドア開閉条件の設定を開始する（ステップＳ５）。この条件設定が停車状態で完了した場合には（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、ドア開閉条件に基づいて目標駐車位置設定手段２４が目標駐車位置を設定する。その後、駐車ガイド指示手段２５が、この目標駐車位置に基づいて駐車支援を開始し（ステップＳ８）、ドライバによる駐車が完了すると（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。
【００３７】
なおステップＳ４で駐車スペースの特定が完了しなかった場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、或いはステップＳ６でドア開閉条件の設定が完了しなかった場合には（ステップＳ６：Ｎｏ）、ステップＳ１０に進み、駐車スペースの特定又はドア開閉条件の設定の開始から、所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間が経過していない場合には（ステップＳ１０：Ｎｏ）、ステップＳ３に戻り、所定時間を経過している場合には（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。
【００３８】
以上説明したように、本実施形態では、ドア開閉条件として、各ドアの最大開放角度と、駐車後に開放するドアの位置と、を設定し、このドア開閉条件に基づいて目標駐車位置を設定するようにした。これにより、例えば、柱等の障害物が張り出した駐車スペースＳ２に車両を駐車する場合でも、駐車後に、車両のドアを柱等の障害物にドアを接触させることなく、所望の角度で開放することができる。すなわち、比較的狭い駐車スペースであっても、乗降スペースを確保しつつ車両を駐車スペース内に適切に駐車させることができる。
【００３９】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。
【００４０】
例えば、上述の実施形態では、目標駐車位置設定手段が、ドア開閉条件に基づいて目標駐車位置を自動的に設定するようにしたが、目標駐車位置は、ドライバが駐車スペース内である程度任意に設定できるようにし、ドライバによる設定に不備がある場合にのみ、目標駐車位置設定手段がドライバによる設定を修正するようにしてもよい。
【００４１】
また本実施形態では、車載カメラによって車両の周囲を監視し、車載カメラによって撮像された画像に基づいて障害物等の位置を特定するようにしたが、例えば、超音波センサ等からなる監視手段をさらに設け、この監視手段の監視結果に基づいて障害物等の位置を特定するようにしてもよい。
【００４２】
また上述の実施形態では、ドア開閉条件として、ドアの最大開放角度、開放するドアの位置を設定するようにしたが、ドア開閉条件としては、少なくともドアの最大開放角度が設定されていればよい。勿論、ドア開閉条件として、ドアの最大開放角度、開放するドアの位置以外の条件をさらに設定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１０  駐車支援装置
２０  ＥＣＵ
２１  駐車スペース特定手段
２２  画像処理手段
２３  条件設定手段
２４  目標駐車位置設定手段
２５  駐車ガイド指示手段
３０  車載カメラ
４０  ディスプレイ
５０  駐車ガイドスイッチ
６０  ハンドル角センサ
７０  車輪速センサ
８０  スピーカ
９０，９３  車両画像
９１  車両画像（設定用）
９２  ドア
１００  区画線
１１０  障害物
Ｓ２  駐車スペース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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