(57)【要約】【課題】培地部材又は植物等を傷つけずに挟持することができる挟持装置を提供する。【解決手段】接離駆動部２は、対向配置された１組の可撓片１１，１１を接離させる。可撓片１１，１１の対向部には、各１組の挟持部１２，１２及び挟持部１３，１３が設けられている。可撓片１１，１１の接離に伴って、挟持部１２，１２及び挟持部１３，１３夫々も接離する。矩形ブロック状の培地部材Ｍは、可撓片１１，１１が接近した場合に、平板状の挟持部１２，１２の間にて挟持される。このとき、培地部材Ｍからの反力によって、可撓片１１，１１は背離方向に撓む。故に、培地部材Ｍに対して過剰に大きい外力が加わることが抑制される。刈り入れるべき植物の茎は、凹状の挟持部１３，１３の間にて挟持され、切断部で切断される。【選択図】図５
2014014296.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
植物栽培用の挟持装置において、
対向配置された１組の可撓片と、
前記可撓片を接離させる接離駆動部と
を備え、
互いに形状、寸法、及び／又は素材が異なり、その間にて対象物を挟持すべき複数組の挟持部が、前記可撓片の対向部に設けられており、
前記可撓片が接近した場合に、前記挟持部の間にて前記対象物を挟持するようにしてあることを特徴とする挟持装置。
【請求項２】
少なくとも何れか１組の前記挟持部は凸状になしてあることを特徴とする請求項１に記載の挟持装置。
【請求項３】
少なくとも何れか１組の前記挟持部は平坦であることを特徴とする請求項１又は２に記載の挟持装置。
【請求項４】
少なくとも何れか１組の前記挟持部は凹状になしてあることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の挟持装置。
【請求項５】
前記挟持部の間にて挟持されている対象物を切断する切断部を更に有することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の挟持装置。
【請求項６】
前記可撓片は平板状部材を用いてなり、
前記接離駆動部は、
往復移動可能な移動部と、
該移動部を往復移動させるアクチュエータと、
前記移動部の往復移動が夫々の一側に伝達され、夫々の他側に前記可撓片が互いに対面して取り付けられており、夫々枢軸部を有し、該枢軸部を中心に夫々が枢動可能な１組の枢動部と
を有し、
該１組の枢動部の枢動によって、各枢動部の前記他側が接離可能にしてあることを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の挟持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植物栽培用の挟持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、植物の工場栽培が普及している。植物工場における植物の栽培は、播種、育苗、定植、及び収穫の各段階を経る。
播種段階では、植物の種が培地部材に播かれる。培地部材としては、取り扱いが容易で安価なスポンジが用いられるが、発泡プラスチック又はロックウール等が用いられることもある。
育苗段階では、播種された培地部材が育苗箱に複数個、狭い間隔で並置される。植物は、発芽し、苗となるまで育苗箱で育成される。
【０００３】
定植段階では、育成された苗が、培地部材ごと定植位置に移植される。このとき、複数個の培地部材が、その後の植物の生育に必要な広い間隔で並置される。
定植後、植物は開花又は結実等するまで更に育成される。
収穫段階では、植物の花葉又は果実等が培地部材から切り離して収集される。
以上のような植物栽培作業の省力化を図るために、播種、育苗、定植、及び収穫の各段階における培地部材又は植物のハンドリングの自動化が求められている。
【０００４】
従来、植物の苗が植設されている矩形ブロック状の培地部材を定植位置へ移動させる定植装置が提案されている（特許文献１参照）。
特許文献１に記載の定植装置は、まず、ロボットアームに設けられている一対の培地把持爪を、側方から培地部材に突き刺す。次いで、定植装置は、培地把持爪に突き刺されたままの培地部材を、ロボットアームで定植位置まで持ち運ぶ。最後に、定植装置は、定植位置に培地部材を載置する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１０６７１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の定植装置を用いた場合、培地把持爪を培地部材に突き刺すときに、植物を傷める（例えば根切れが生じる）虞がある。また、特許文献１に記載の定植装置は、植物を直接的に把持することを想定した構成ではない。
【０００７】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、互いに異なる複数組の挟持部がその対向部に設けられている１組の可撓片を接近させ、少なくとも１組の挟持部の間にて対象物を挟持する構成とすることにより、培地部材又は植物等を傷つけずに挟持することができる挟持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１発明に係る挟持装置は、植物栽培用の挟持装置において、対向配置された１組の可撓片と、前記可撓片を接離させる接離駆動部とを備え、互いに形状、寸法、及び／又は素材が異なり、その間にて対象物を挟持すべき複数組の挟持部が、前記可撓片の対向部に設けられており、前記可撓片が接近した場合に、前記挟持部の間にて前記対象物を挟持するようにしてあることを特徴とする。
【０００９】
第２発明に係る挟持装置は、少なくとも何れか１組の前記挟持部は凸状になしてあることを特徴とする。
【００１０】
第３発明に係る挟持装置は、少なくとも何れか１組の前記挟持部は平坦であることを特徴とする。
【００１１】
第４発明に係る挟持装置は、少なくとも何れか１組の前記挟持部は凹状になしてあることを特徴とする。
【００１２】
第５発明に係る挟持装置は、前記挟持部の間にて挟持されている対象物を切断する切断部を更に有することを特徴とする。
【００１３】
第６発明に係る挟持装置は、前記可撓片は平板状部材を用いてなり、前記接離駆動部は、往復移動可能な移動部と、該移動部を往復移動させるアクチュエータと、前記移動部の往復移動が夫々の一側に伝達され、夫々の他側に前記可撓片が互いに対面して取り付けられており、夫々枢軸部を有し、該枢軸部を中心に夫々が枢動可能な１組の枢動部とを有し、該１組の枢動部の枢動によって、各枢動部の前記他側が接離可能にしてあることを特徴とする。
【００１４】
第１発明にあっては、挟持装置は、可撓片、挟持部、及び接離駆動部を備える。
接離駆動部は、対向配置された１組の可撓片を接離させる。各可撓片は、板状又は棒状等をなしている。１組の可撓片の対向部には、複数組の挟持部が設けられている。１組の可撓片が接離すると、各組の挟持部も接離する。対象物は、可撓片が接近した場合に、少なくとも１組の挟持部の間にて挟持される。
【００１５】
挟持部の間にて対象物が挟持されている場合、１組の可撓片、延いては１組又は複数組の挟持部が対象物に対して外力を加えると、対象物からの反力によって、１組の可撓片は背離方向に撓む。このため、可撓片が撓まない場合に比べて、可撓片、更には挟持部から対象物に加えられる外力が適宜に和らぐ。故に、対象物に対して過剰に大きい外力が加わることが抑制される。
【００１６】
ところで、例えば培地部材を挟持する場合と植物を挟持する場合とでは、培地部材又は植物に対して加えるべき外力の大きさは異なる。
そこで、複数組の挟持部は、互いに形状、寸法、及び／又は素材が異なるようにしてある。このため、異なる対象物を異なる１組の挟持部で挟持すれば、異なる対象物を同一の１組の挟持部で挟持する場合に比べて、異なる対象物を異なる力加減で挟持することが可能である。また、同一の対象物を異なる１組の挟持部で挟持すれば、同一の１組の挟持部で挟持する場合に比べて、同一の対象物を異なる力加減で挟持することが可能である。
【００１７】
第２発明にあっては、１組の挟持部は、凸状になしてある。
１組の凸状の挟持部の間にて挟持されている対象物に対して加えられる外力は、１組の平坦な挟持部又は凹状の挟持部の間にて挟持されている対象物に対して加えられる外力よりも大きい。従って、１組の凸状の挟持部は、例えば、十分に大きな外力で植物若しくは培地部材を確実に挟持したい場合、又は、培地部材を十分に変形させながら挟持したい場合等に好適である。
【００１８】
第３発明にあっては、１組の挟持部は、平坦である。
１組の平坦な挟持部の間にて挟持されている対象物に対して加えられる外力は、１組の凸状の挟持部の間にて挟持されている対象物に対して加えられる外力よりも小さく、１組の凹状の挟持部の間にて挟持されている対象物に対して加えられる外力よりも大きい。従って、１組の平坦な挟持部は、例えば、適宜の外力で植物若しくは培地部材を挟持したい場合、又は、培地部材に植えられている植物を、培地部材の変形を最小限に抑えながら培地部材ごと挟持したい場合等に好適である。
【００１９】
第４発明にあっては、１組の挟持部は、凹状になしてある。
１組の凹状の挟持部の間にて挟持されている対象物に対して加えられる外力は、１組の平坦な挟持部又は凸状の挟持部の間にて挟持されている対象物に対して加えられる外力よりも小さい。しかしながら、挟持部の凹状の部分が対象物を囲繞したり、挟持部の凹状の部分に対象物が嵌り込んだりするため、１組の平坦な挟持部又は凸状の挟持部の間にて対象物が挟持されている場合に比べて、１組の凹状の挟持部の間から対象物が無用に脱落することが抑制される。
【００２０】
第５発明にあっては、挟持装置は、切断部を更に備える。切断部は、１組又は複数組の挟持部の間にて挟持された対象物を切断する。つまり、対象物を挟持する挟持装置に、対象物を切断する機能を追加して多機能化させることができる。
【００２１】
第６発明にあっては、接離駆動部は、移動部、アクチュエータ、及び１組の枢動部を有する。
各枢動部は枢軸部を有する。
アクチュエータの動作によって、移動部は往復移動する。移動部の往復移動は、各枢動部の一側に伝達される。すると、枢動部の枢軸部を中心に、枢動部が枢動する。１組の枢動部が枢動すると、１組の枢動部の他側同士が接離する。
【００２２】
可撓片は、弾性を有する平板状部材を用いてなり、一方の枢動部の他側に一方の可撓片が取り付けられており、他方の枢動部の他側に他方の可撓片が取り付けられている。１組の枢軸部に取り付けられている１組の可撓片は、対面している。
以上の結果、接離駆動部は１組の可撓片を接離させる。この結果、可撓片の対向部に設けられている各組の挟持部が接離する。
このような挟持装置は、単純な構成であるため、製造及び保守点検等が簡易である。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の挟持装置による場合、培地部材又は植物等を、傷つけずに適切に挟持することができる。
何故ならば、本発明の挟持装置を用いれば、可撓片又は挟持部を、対象物に突き刺す必要がないからである。また、挟持している対象物に対して過剰な外力を加えてしまうことが抑制されているからである。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】挟持装置の外観構成を示す側面図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る挟持装置の可撓片近傍の外観構成を示す平面図である。
【図３】挟持装置の接離駆動部の外観構成を示す平面図である。
【図４】挟持装置の動作（離隔）を説明するための模式的な平面図である。
【図５】挟持装置の動作（接近）を説明するための模式的な平面図である。
【図６】本発明の実施の形態２に係る挟持装置の可撓片近傍の外観構成を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明を、その実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
【００２６】
実施の形態  １．
図１は、挟持装置１の外観構成を示す側面図である。
図２及び図３は、本発明の実施の形態１に係る挟持装置１の外観構成を示す平面図である。図２には、後述する可撓片１１，１１近傍の外観構成が示してあり、図３には、後述する接離駆動部２の外観構成が示してある。
以下の説明では、図中矢符で示す上下、左右、及び前後を使用する。
【００２７】
挟持装置１は、例えば植物を自動的に栽培する図示しない植物栽培装置において使用される。挟持装置１は、対象物として、矩形ブロック状の培地部材Ｍ（図４及び図５参照）、又は培地部材Ｍに植設されている図示しない植物等を挟持する。このために、挟持装置１は、前側に左右１組の可撓片１１，１１を備え、後側に接離駆動部２を備える。
まず、接離駆動部２について説明する。
接離駆動部２は、基台２０、移動部２１、左右１組の枢動部２２，２２、２個の連結部材２３，２３、及び電動シリンダ（アクチュエータ）２４を備える。
【００２８】
基台２０は矩形板状をなしている。基台２０は、例えば図示しない移送装置によって、前後、上下、又は左右方向に移送可能にしてある。各後述する移動部２１の移動及び枢動部２２，２２夫々の枢動等は、基台２０を基準とする相対的な動きである。
基台２０の上面には、前側から後側へ、枢動部２２，２２，連結部材２３，２３、移動部２１、及び電動シリンダ２４が、この順に配してある。
電動シリンダ２４は、基台２０の上面の前後方向中央部から後部に亘って載置してある。
【００２９】
電動シリンダ２４は、給電線２４０を介して給電される電動モータ２４１を後部に備える。また、電動シリンダ２４は、電動モータ２４１が発生させる回転運動を前後方向の直線運動に変換する運動変換機構２４２を前後方向中央部に備える。運動変換機構２４２の前部からは、運動変換機構２４２が出力した直線運動によって前後移動するロッド２４３が突出している。
移動部２１は、平面視矩形状の金属部材を用いてなる。移動部２１は、電動シリンダ２４の前方且つ基台２０の上方に配されている。移動部２１の後部は、ロッド２４３の先端部に連結されている。
【００３０】
枢動部２２，２２夫々は、平面視Ｌ字状の金属部材を用いてなる。枢動部２２，２２は、移動部２１の前方且つ基台２０の上方に、左右対称に配されている。このとき、各枢動部２２は、枢動部２２，２２夫々のＬ字の一側が左右方向に背離し、Ｌ字の屈曲部分とＬ字の他側とが左右方向に対向する姿勢で配されている。枢動部２２のＬ字の一側、Ｌ字の他側、及びＬ字の屈曲部分を、以下では単に枢動部２２の一側、他側、及び屈曲部分という。
【００３１】
枢動部２２の屈曲部分には枢軸部２２０が設けてある。枢軸部２２０は、枢動部２２の屈曲部分を上下方向に貫通するピンを用いてなる。このピンの下端部は、基台２０に固定されている。枢動部２２は、枢軸部２２０を中心に枢動可能である。枢動部２２が枢軸部２２０を中心に一方向又は他方向に枢動すると、枢動部２２の他側が左右方向に接離する。
【００３２】
連結部材２３，２３は、夫々平面視矩形状の金属部材を用いてなる。左側の枢動部２２の一側の先端部（左端部）は、連結部材２３を介して、移動部２１の左端部に連結されている。右側の枢動部２２の一側の先端部（右端部）は、連結部材２３を介して、移動部２１の右端部に連結されている。
移動部２１と連結部材２３との連結部分には、枢軸部２３１が設けてある。枢軸部２３１は、移動部２１と連結部材２３とを上下方向に貫通するピンを用いてなる。このピンの下端部は、基台２０に固定されていない。このため、移動部２１と連結部材２３とは枢軸部２３１を中心に相対枢動可能であり、枢軸部２３１は、前後左右方向に遊動可能である。
【００３３】
枢動部２２と連結部材２３との連結部分には、枢軸部２３２が設けてある。枢軸部２３２は、枢動部２２と連結部材２３とを上下方向に貫通するピンを用いてなる。このピンの下端部は、基台２０に固定されていない。このため、枢動部２２と連結部材２３とは枢軸部２３２を中心に相対枢動可能であり、枢軸部２３２は、前後左右方向に遊動可能である。
枢動部２２，２２夫々の他側の対向部には、可撓片１１，１１の何れかが取り付けられている。
【００３４】
次に、可撓片１１，１１について説明する。
各可撓片１１は、短冊形の薄肉の平板状部材を用いてなる。可撓片１１は、特に長手方向に容易に撓む。
可撓片１１，１１は、長手方向を前後方向に、短手方向を上下方向に、厚み方向を左右方向に沿わせて、左右方向に対向配置してある。
各可撓片１１の前端部は自由端である。各可撓片１１の後端部は、枢動部２２の他側に取り付けられている固定端である。
可撓片１１，１１の対向面（対向部）には、２組の挟持部１２，１２及び挟持部１３，１３が設けられている。
【００３５】
後述するように、対象物は挟持部１２，１２の間又は挟持部１３，１３の間にて挟持される。挟持部１２，１２と挟持部１３，１３とは、互いに形状、寸法、及び素材の内、少なくとも１つが異なる。何故ならば、挟持部１２，１２の間にて挟持すべき対象物と挟持部１３，１３の間にて挟持すべき対象物とが異なるからである。挟持部１２，１２と挟持部１３，１３とは、夫々が挟持すべき対象物の形状、及び、挟持の際に対象物に加えられる外力の大きさの許容範囲等に応じて、形状、寸法、及び素材が設計される。以下では、形状が異なる場合を例示する。
【００３６】
各挟持部１２は、矩形平板状をなしている。挟持部１２，１２夫々の一方の平坦面は、可撓片１１，１１の前端部対向面に接着してある。このとき、挟持部１２，１２夫々の他方の平坦面は、対面配置される。
各挟持部１３は、矩形平凹板状をなしている。挟持部１３の一面は平坦であり、他面は凹状になしてある。挟持部１３の長手方向の各部の厚みは、両端部ほど厚く、中央部ほど薄い。一方、挟持部１３の短手方向の各部の厚みは一定である。挟持部１３，１３夫々の平坦面は、長手方向が前後方向に沿うようにして、可撓片１１，１１の前後方向中央部対向面に接着してある。このとき、挟持部１３，１３夫々の凹面は、対面配置される。
【００３７】
次に、切断部１５，１５について説明する。
切断部１５，１５は、枢動部２２，２２夫々の他側の前端部から前方へ突設されている。左側（及び右側）の切断部１５は、左側（及び右側）の可撓片１１の左下方（及び右下方）に配されている。各切断部１５の先端部は、挟持部１３，１３の前方の近傍に位置している。切断部１５，１５夫々の刃は、対向配置されている。切断部１５，１５が接近すると、切断部１５，１５の間にて対象物が切断される。
【００３８】
図４及び図５は、挟持装置１の動作を説明するための模式的な平面図である。図４及び図５には、切断部１５，１５及び接離駆動部２等は図示していない。図４には、可撓片１１，１１が離隔した状態が示してあり、図５には、可撓片１１，１１が接近した状態が示してある。
電動シリンダ２４の電動モータ２４１が正逆に回転すると、ロッド２４３と共に移動部２１が前後に移動する。つまり、移動部２１は往復移動する。
移動部２１の前後方向の移動は、連結部材２３，２３を介して、枢動部２２，２２夫々の一側に伝達される。
【００３９】
図４に示すように、移動部２１が後方へ移動すると、連結部材２３，２３を介して枢動部２２，２２夫々の一側が後方へ引っ張られる。このとき、左側の枢動部２２は時計回りに枢動し、右側の枢動部２２は反時計回りに枢動する。この結果、枢動部２２，２２夫々の他側が離隔する。
枢動部２２，２２夫々の他側が離隔すると、可撓片１１，１１同士及び切断部１５，１５同士が離隔する。可撓片１１，１１の離隔に伴い、挟持部１２，１２同士及び挟持部１３，１３同士が離隔する。
【００４０】
前述の移送装置が基台２０を移送すれば、挟持装置１は所要の位置へ移送される。更に詳細には、挟持装置１は、離隔した挟持部１２，１２又は挟持部１３，１３の間に対象物が配されるような位置へ移送される。図４には、離隔した挟持部１２，１２の間に、培地部材Ｍが配された状態が示されている。この培地部材Ｍは、植物が植設されているものであっても培地部材Ｍ単体であっても特段の問題はない。
【００４１】
図５に示すように、移動部２１が前方へ移動すると、連結部材２３，２３を介して枢動部２２，２２夫々の一側が前方へ押し出される。このとき、左側の枢動部２２は反時計回りに枢動し、右側の枢動部２２は時計回りに枢動する。この結果、枢動部２２，２２夫々の他側が接近する。
枢動部２２，２２夫々の他側が接近すると、可撓片１１，１１同士及び切断部１５，１５同士が接近する。可撓片１１，１１の接近に伴い、挟持部１２，１２同士及び挟持部１３，１３同士が接近する。
図５には、接近した挟持部１２，１２の間にて培地部材Ｍが挟持された状態が示されている。
【００４２】
培地部材Ｍは、可撓片１１，１１、延いては挟持部１２，１２から外力を加えられる。一方、挟持部１２，１２、延いては可撓片１１，１１は、培地部材Ｍから反力を受けて、互いに背離方向へ撓む。培地部材Ｍに加えられる外力が大きいほど、可撓片１１，１１は大きな反力を受けて、大きく撓む。このため、可撓片１１，１１、更には挟持部１２，１２から培地部材Ｍに加えられる外力が適宜に緩和される。従って、培地部材Ｍに過剰な外力が加わることはない。しかも、培地部材Ｍを挟持する際に培地部材Ｍを突き刺す必要はない。更には、撓んだ可撓片１１，１１の弾性復元力によって培地部材Ｍが確実に挟持される。このため、挟持部１２，１２の離隔距離を厳密に調整せずとも、例えば培地部材Ｍの移送中に培地部材Ｍが無用に脱落することが抑制される。
【００４３】
以上の結果、培地部材Ｍを損傷させることなく適切且つ容易に挟持することができる。また、培地部材Ｍに植物が植設されている場合であっても、植物を損傷させることなく培地部材Ｍごと適切且つ容易に挟持することができる。
仮に、可撓片１１，１１が可撓性を有していない場合、挟持部１２，１２の離隔距離が短すぎると、挟持部１２，１２の間にて挟持されている培地部材Ｍが、挟持部１２，１２から加えられる過剰な外力によって損傷する虞がある。逆に、挟持部１２，１２の離隔距離が長すぎると、培地部材Ｍを挟持することができないか、挟持した培地部材Ｍが軽微な振動又は衝撃等によって容易に脱落する虞がある。
【００４４】
挟持部１２，１２の間にて培地部材Ｍが挟持された後で、前述の移送装置が基台２０を移送すれば、挟持装置１、延いては挟持部１２，１２の間にて挟持されている培地部材Ｍが、所要の位置へ移送される。
所要の位置への移送後は、移動部２１の後方への移動によって、可撓片１１，１１が離隔し、挟持部１２，１２同士及び挟持部１３，１３同士が離隔する。この結果、培地部材Ｍの挟持が解除される。
【００４５】
挟持部１２，１２の間又は挟持部１３，１３の間の接離距離の長短は、可撓片１１，１１の接離距離の長短、延いては枢動部２２，２２夫々の枢動距離の長短、更には移動部２１の前後移動距離の長短に応じる。そして、移動部２１の前後移動距離は、ロッド２４３の前後移動量、延いては電動モータ２４１の回転量を制御することによって、容易に調整することができる。
【００４６】
ところで、挟持部１２，１２は対向面が平坦である。故に、挟持部１２，１２は、植物を直接的に挟持するよりは、培地部材Ｍ単体、又は培地部材Ｍごと植物を間接的に挟持する場合に好適である。しかも、挟持部１２，１２は、挟持すべき培地部材Ｍの形状及びサイズが限定されないという利点を有する。
なお、挟持部１２，１２に替えて、所定の形状及びサイズを有する培地部材Ｍが嵌合するような凹状の挟持部が備えてあってもよい。このような挟持部は、所定の形状及びサイズを有する培地部材Ｍが、挟持部の間から無用に脱落することが抑制される。
【００４７】
一方、挟持部１３，１３の間にて対象物を挟持する場合、対象物を損傷させることなく適切且つ容易に挟持することができる点は、挟持部１２，１２の場合と同様である。しかしながら、挟持部１３，１３は対向面が凹状であり、挟持部１３，１３が接触しても、挟持部１３，１３の間に上下方向に貫通する空隙が生じる。このため、挟持部１３，１３は、植物、特に植物の茎を直接的に挟持する場合に好適である。
【００４８】
何故ならば、挟持部１３，１３夫々の凹面は、平坦面に比べて、挟持部１３，１３の間にて挟持される植物の茎に密着し易い（即ち接触面積が広い）ため、挟持部１３，１３の間から植物が無用に脱落することが抑制されるからである。また、凹面を有する挟持部１３，１３から植物に加わる外力（圧力）は、平坦面を有する挟持部１２，１２から植物に加わる外力（圧力）よりも小さいからである。
【００４９】
一般に、植物は培地部材Ｍよりも損傷し易い。その上、培地部材Ｍは多少損傷したところで大きな問題にならない場合もあるが、植物の損傷は植物の育成に悪影響を及ぼしたり、植物の商品性を損なったりする。故に、植物を挟持する場合には、挟持部１２，１２よりも植物を損傷させる可能性が更に低い挟持部１３，１３を用いることが望ましい。
【００５０】
しかも、本実施の形態では挟持部１３，１３の下方近傍に切断部１５，１５の刃が存在する。可撓片１１，１１の接近によって、挟持部１３，１３の間にて挟持された植物の茎は、挟持されている部分の下側が切断部１５，１５によって切断される。従って、挟持部１３，１３及び切断部１５，１５は、例えば培地部材Ｍに植設されている植物の収穫の際に使用することが適している。この場合、植物の収穫作業の作業性を向上させることができる。
【００５１】
以上のような挟持装置１は、培地部材Ｍであっても、培地部材Ｍに植設されている植物であっても、傷つけることなく適切な力加減で挟持することができる。
また、挟持装置１は、単純な構成であるため、製造及び保守点検等が簡易である。更に、接離駆動部２は１個の電動シリンダ２４を用いてなるため、小型化することができる。また、１個の電動シリンダ２４が有する電動モータ２４１の回転方向及び回転量を制御すれば、挟持部１２，１２及び挟持部１３，１３夫々を適切に接離させることができるため、取り扱いが簡易である。
【００５２】
なお、接離駆動部２は電動シリンダ２４を用いてなる構成に限定されるものではない。例えば、接離駆動部２は、電動シリンダ２４に替えて、空圧シリンダ、又はソレノイドシリンダで移動部２１を前後移動させる構成でもよい。
また、挟持装置１は、切断部１５を備えていなくてもよい。
【００５３】
実施の形態  ２．
図６は、本発明の実施の形態２に係る挟持装置１の可撓片１１，１１近傍の外観構成を示す平面図である。以下の説明では、図６において矢符で示す前後左右を使用する。
本実施の形態の挟持装置１は、実施の形態１の挟持装置１と略同様の構成である。以下では、実施の形態１との差異について説明し、その他、実施の形態１に対応する部分には同一符号を付してそれらの説明を省略する。
【００５４】
可撓片１１，１１の対向面には、実施の形態１のそれらと同様の挟持部１２，１２及び挟持部１３，１３、並びに挟持部１４，１４が設けられている。挟持部１４、挟持部１２、及び挟持部１３は、可撓片１１の先端部から基端部に向けて、この順に並設されている。
【００５５】
各挟持部１４は、矩形平凸板状をなしている。挟持部１４の一面は平坦であり、他面は凸状になしてある。挟持部１４の長手方向の各部の厚みは、両端部ほど薄く、中央部ほど厚い。一方、挟持部１４の短手方向の各部の厚みは一定である。挟持部１４，１４夫々の平坦面は、長手方向が前後方向に沿うようにして、可撓片１１，１１の前端部対向面に接着してある。このとき、挟持部１４，１４夫々の凸面は、対面配置される。
【００５６】
可撓片１１，１１の接離に伴い、挟持部１２，１２同士、挟持部１３，１３同士、及び挟持部１４，１４同士が接離する。対象物は、挟持部１２，１２の間、挟持部１３，１３の間、又は挟持部１４，１４の間にて挟持される。
【００５７】
挟持部１４，１４の間にて対象物を挟持する場合、対象物を損傷させることなく適切且つ容易に挟持することができる点は、挟持部１２，１２又は挟持部１３，１３の場合と同様である。しかしながら、挟持部１４，１４は対向面が凸状であり、挟持部１４，１４夫々の前後方向中央部が接触しても、挟持部１４，１４の前後方向両端部は離隔している。つまり、挟持部１４，１４と対象物との接触面積は、挟持部１２，１２と対象物との接触面積よりも小さい。故に、凸面を有する挟持部１４，１４から植物に加わる外力（圧力）は、平坦面を有する挟持部１２，１２から植物に加わる外力（圧力）よりも大きい。
【００５８】
以上の結果、挟持部１２，１２は、培地部材Ｍを、ほとんど変形させずに挟持する場合（例えば、植物が植設されている培地部材Ｍを、植物に無用な外力が加わらないように挟持する場合）に好適である。一方、挟持部１４，１４は、培地部材Ｍを、大きく変形させつつ挟持する場合に好適である。
培地部材Ｍが大きく変形すると、培地部材Ｍの弾性復元力により、培地部材Ｍは挟持部１４，１４の間にて確実に挟持される。つまり、挟持部１４，１４の間から培地部材Ｍが無用に脱落することが抑制される。
【００５９】
また、培地部材Ｍにスリットが形成されている場合、スリットを大きく広げるためには、スリットの長手方向に培地部材Ｍを圧縮して大きく変形させればよい。従って、挟持部１４，１４は、例えば培地部材Ｍに形成されているスリットに対して播種する際に使用することが適している。
なお、挟持装置１は、挟持部１２，１２、又は、挟持部１３，１３と切断部１５とを備えていなくてもよい。
【００６０】
今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述した意味ではなく、特許請求の範囲と均等の意味及び特許請求の範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
また、本発明の効果がある限りにおいて、挟持装置１に、実施の形態１，２に開示されていない構成要素が含まれていてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１    挟持装置
１１  可撓片（平板状部材）
１２，１３，１４  挟持部
１５  切断部
２    接離駆動部
２１  移動部
２２  枢動部
２３２  枢軸部
２４  電動シリンダ（アクチュエータ）
Ｍ    培地部材（対象物）
【図１】
2014014296.tif 000003
【図２】
2014014296.tif 000004
【図３】
2014014296.tif 000005
【図４】
2014014296.tif 000006
【図５】
2014014296.tif 000007
【図６】
2014014296.tif 000008