(57)【要約】【課題】１つの検知手段で工具の有無だけではなく、工具カートリッジに関わる複数のパラメータを好適に検知する仕組みを提供する。【解決手段】本発明の工具格納装置は、複数の工具を収納する工具カートリッジを設置する工具格納部と、工具格納部に設置される工具カートリッジに光を照射して、工具カートリッジを通過した光を受光する透過型光センサと、を備え、透過型光センサの近傍を通過するように工具格納部を駆動し、工具格納部の位置を検知し、検知した工具格納部の位置と、透過型光センサの出力とに従って、工具カートリッジに関わる複数のパラメータを決定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の工具を収納する工具カートリッジを設置する工具格納部と、
前記工具格納部に設置される工具カートリッジに光を照射して、該工具カートリッジを通過した光を受光する透過型光センサと、
前記透過型光センサの近傍を通過するように前記工具格納部を駆動する駆動手段と、
前記工具格納部の位置を検知する位置検知手段と、
前記位置検知手段によって検知された前記工具格納部の位置と、前記透過型光センサの出力とに従って、前記工具カートリッジに関わる複数のパラメータを決定する決定手段と
を備えることを特徴とする工具格納装置。
【請求項２】
前記工具カートリッジには、前記透過型光センサが照射した光を通過させる切り欠きや穴が形成され、
前記決定手段は、前記工具格納部の位置と、前記切り欠き又は前記穴を通過した光を受光したか否かを示すセンサ出力とに基づいて、前記工具カートリッジに関わる複数のパラメータを決定することを特徴とする請求項１に記載の工具格納装置。
【請求項３】
前記決定手段は、前記透過型光センサが必ず受光する位置、又は、受光しない位置に前記工具格納部が駆動されたときの前記センサ出力に従って該透過型光センサの故障を判断することを特徴とする請求項２に記載の工具格納装置。
【請求項４】
複数の工具を収納する工具カートリッジを設置する工具格納部と、
前記工具格納部に設けられたカラーボードと、
前記工具格納部に設置される前記工具カートリッジを基準に前記カラーボードと対向する位置に設けられ、該工具格納部に設置される工具カートリッジを撮像する撮像素子と、
前記撮像素子の近傍を通過するように前記工具格納部を駆動する駆動手段と、
前記工具格納部の位置を検知する位置検知手段と、
前記位置検知手段によって検知された前記工具格納部の位置と、前記撮像素子の撮像結果とに従って、前記工具カートリッジに関わる複数のパラメータを決定する決定手段と
を備えることを特徴とする工具格納装置。
【請求項５】
前記工具カートリッジには、切り欠きや穴が形成され、
前記カラーボードには、複数の異なる色や形の模様が形成され、
前記決定手段は、前記工具格納部の位置と、前記撮像素子によって撮像された撮像結果の色及び形とにお基づいて、前記工具カートリッジに関わる複数のパラメータを決定することを特徴とする請求項４に記載の工具格納装置。
【請求項６】
前記決定手段は、前記工具格納部が特定の位置に駆動されたときの前記撮像結果に従って該撮像素子の故障を判断することを特徴とする請求項５に記載の工具格納装置。
【請求項７】
前記複数のパラメータは、少なくとも前記工具格納部における前記工具カートリッジの有無、前記工具カートリッジに格納される工具の種類、及び、前記工具カートリッジに設けられた工具を設置する複数の設置部における工具の有無を示すパラメータを含むことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の工具格納装置。
【請求項８】
前記工具格納部は、ワークを乗せる作業台と一体化して形成され、
前記駆動手段は、前記ワークを駆動することにより、前記工具格納部を駆動し、
前記位置検知手段は、前記ワークの位置を検知することにより、前記工具格納部の位置を検知することを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の工具格納装置。
【請求項９】
前記駆動手段は、予め記憶された、前記工具格納部を所定の位置へ駆動させるための情報に基づいて、該工具格納部を駆動させ、
前記位置検知手段は、前記駆動手段が用いた前記情報から前記工具格納部の位置を検知することを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の工具格納装置。
【請求項１０】
請求項１乃至９の何れか１項に記載の工具格納装置を備えたことを特徴とする工作機。
【請求項１１】
複数の工具を収納する工具カートリッジを設置する工具格納部と、前記工具格納部に設置される工具カートリッジに光を照射して、該工具カートリッジを通過した光を受光する透過型光センサと、を備える工具格納装置における制御方法であって、
前記透過型光センサの近傍を通過するように前記工具格納部を駆動する駆動ステップと、
前記工具格納部の位置を検知する位置検知ステップと、
前記位置検知ステップにおいて検知された前記工具格納部の位置と、前記透過型光センサの出力とに従って、前記工具カートリッジに関わる複数のパラメータを決定する決定ステップと
を実行することを特徴とする工具格納装置における制御方法。
【請求項１２】
複数の工具を収納する工具カートリッジを設置する工具格納部と、前記工具格納部に設けられたカラーボードと、前記工具格納部に設置される前記工具カートリッジを基準に前記カラーボードと対向する位置に設けられ、該工具格納部に設置される工具カートリッジを撮像する撮像素子と、を備える工具格納装置における制御方法であって、
前記撮像素子の近傍を通過するように前記工具格納部を駆動する駆動ステップと、
前記工具格納部の位置を検知する位置検知ステップと、
前記位置検知ステップにおいて検知された前記工具格納部の位置と、前記撮像素子の撮像結果とに従って、前記工具カートリッジに関わる複数のパラメータを決定する決定ステップと
を実行することを特徴とする工具格納装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工具を交換して加工できる工具交換機能を持つ工作機械に関し、特に工作機械の工具格納装置、及び工作機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、工具ポットを平面状に等間隔で並べたエッグポット式の工具マガジンが提案されている。当該工具マガジンにおいては、装置を壊してしまうことを防止するため、工具交換時に返却すべき位置に工具が入っていないことを確認する必要がある。そのため、工具有無センサがそれぞれの工具ポットに設けられている。また、特許文献２には、使用する工具ポットを固定し、作業者が目視で確認しながら工具ポットに工具を設置する工具格納装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３３４７６３号公報
【特許文献２】特開平０８−１１８１８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術には以下に記載する問題がある。上記従来技術では工具交換を行う場合、工具を戻す位置に工具が入っていると工具を衝突させて工具を壊してしまうことがある。また、工具カートリッジを用いた場合、カートリッジが無いと落として工具を破損させることがある。そのような問題を発生させないために、工具の有無や、工具カートリッジの有無を検知する必要があるが、工具カートリッジの数、又は、セットできる工具の数だけ複数のセンサが必要になりコストの増大に繋がってしまう。さらに、工具は、切削する材料に最適な工具を選択しないと、工具寿命が短くなったり、巻き付き、食いつきが発生しやすくなったりしてしまう。
【０００５】
本発明は、上述の問題に鑑みて成されたものであり、１つの検知手段で工具の有無だけではなく、工具カートリッジに関わる複数のパラメータを好適に検知する仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために本発明に係る工作機械の工具格納装置は、複数の工具を収納する工具カートリッジを設置する工具格納部と、前記工具格納部に設置される工具カートリッジに光を照射して、該工具カートリッジを通過した光を受光する透過型光センサと、前記透過型光センサの近傍を通過するように前記工具格納部を駆動する駆動手段と、前記工具格納部の位置を検知する位置検知手段と、前記位置検知手段によって検知された前記工具格納部の位置と、前記透過型光センサの出力とに従って、前記工具カートリッジに関わる複数のパラメータを決定する決定手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る工作機械の工具格納装置は、複数の工具を収納する工具カートリッジを設置する工具格納部と、前記工具格納部に設けられたカラーボードと、前記工具格納部に設置される前記工具カートリッジを基準に前記カラーボードと対向する位置に設けられ、該工具格納部に設置される工具カートリッジを撮像する撮像素子と、前記撮像素子の近傍を通過するように前記工具格納部を駆動する駆動手段と、前記工具格納部の位置を検知する位置検知手段と、前記位置検知手段によって検知された前記工具格納部の位置と、前記撮像素子の撮像結果とに従って、前記工具カートリッジに関わる複数のパラメータを決定する決定手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、１つの検知手段で工具の有無だけではなく、工具カートリッジに関わる複数のパラメータを好適に検知する仕組みを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る工具格納装置を有する工作機械の一部を示す平面図である。
【図２】第１の実施形態に係る工具格納装置を有する工作機械の一部を示す斜視図である。
【図３】第１の実施形態に係る工具カートリッジを示す断面図である。
【図４】第１の実施形態に係る工具カートリッジを検知する際の動作を説明するための図である。
【図５】第１の実施形態に係る工具格納装置の制御構成例を示す図である。
【図６】第１の実施形態に係る工具格納装置における処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態に係る工具格納装置を有する工作機械の一部を示す平面図である。
【図８】第３の実施形態に係る工具格納装置の制御構成例を示す図である。
【図９】第４の実施形態に係る工具カートリッジを検知する際の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に本発明の一実施形態を示す。以下で説明される個別の実施形態は、本発明の上位概念、中位概念及び下位概念など種々の概念を理解するために役立つであろう。また、本発明の技術的範囲は、特許請求の範囲によって確定されるのであって、以下の個別の実施形態によって限定されるわけではない。
【００１１】
＜第１の実施形態＞
＜工具格納装置の構成＞
以下では、図１乃至図５を参照して、本発明の第１の実施形態について説明する。まず、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る工具格納装置を有する工作機械の一部について説明する。
【００１２】
図１に示す工具格納装置は、工作機械の一部であり、工具を交換して工作機械で加工させるものである。工具格納装置は、ワークを乗せるステージ（作業台）１、ステージを前後させるモータ２、工具格納部３、透過型光センサ４、ステージの位置を検知するエンコーダ５、及び、工具カートリッジ６を備える。
【００１３】
ステージ１と工具格納部３は連結（一体化）されており、図２に示すようにステージ１を手前（図中の矢印方向）に移動させると透過型光センサ４の間（近傍）を工具格納部３にセットされた工具カートリッジ６が通過する。そのときのステージ１に取り付けられたエンコーダ５で検知するステージの位置と、透過型光センサ４の状態を監視して、特定の位置におけるセンサの状態を検知する。
【００１４】
透過型光センサ４は、発光素子４ａと、受光素子４ｂとを備える。受光素子４ｂは、発光素子４ａが照射した光を受光し、信号を出力する。したがって、工具カートリッジ６が発光素子４ａと、受光素子４ｂの間を通過する際に、透過型光センサ４は、受光素子４ｂにおいて光を受光したか否かを判定することにより、工具の有無を検知することができる。
【００１５】
＜工具カートリッジ＞
次に、図３を参照して、工具格納部３に設置され、工具を収納する工具カートリッジ６について説明する。工具カートリッジ６は、工具７、スペーサ８、工具検知穴９、及びカートリッジ識別用切り欠き（切り欠き無１０、切り欠き有１１）を含んで構成される。工具検知穴９の位置で中に入っている工具を検知することで工具の有無を検知し、カートリッジによって必ず遮光される位置でカートリッジの有無を検知する。具体的には、上述したように、工具カートリッジ６内に工具が有れば発光素子４ａが照射した光を遮断し、受光素子４ｂが受光することができないため、透過型光センサ４は、工具有りと判定する。一方、透過型光センサ４は、受光素子４ｂが工具検知穴９を通過した光を受光した場合には、工具無しと判定する。
【００１６】
また、１つの工具カートリッジ６には、図３に示すように、例えば、３つの工具７を設置する設置部が設けられている。それぞれの工具７を設置する箇所に対して工具検知穴９が１つずつ形成され、工具７がセットされているか否かを判断することができる。
【００１７】
また、アルミ用や鉄用といった用途の異なる工具が正しくセットされているか判断するため、カートリッジに識別用の切り欠きが形成されている。そのカートリッジの切り欠きの有無から中にセットされている工具種類を判断する。例えば切り欠き無カートリッジに鉄用の工具をセットし、切り欠き有カートリッジにアルミ用の工具をセットすると、カートリッジの切り欠きから切り欠き無カートリッジの工具は鉄用、切り欠き有カートリッジの工具はアルミ用と判断することができる。つまり、本実施形態によれば、工具カートリッジ６の一部に切り欠きを設けることによって、工具カートリッジ６の内部にセットされている工具の種類を判別する。
【００１８】
＜検知動作＞
次に、図４を参照して、用途別の２つの工具カートリッジ６における透過型光センサ４の検知動作について説明する。以下では、手前に配置された、切り欠き有りの工具カートリッジを鉄用工具カートリッジ１２と称し、奥側に配置された切り欠き無しの工具カートリッジをアルミ用工具カートリッジ１３と称する。図４に示す例では、工具カートリッジ６では、駆動方向に対して手前に鉄用工具カートリッジ１２があり、３つの設置個所のうち、真ん中に工具７が入っていてる。また、奥にアルミ用工具カートリッジ１３があり、３つの設置個所のうち、真ん中に工具が入っている状態になっている。以下では、当該工具カートリッジ６を搭載した工具格納部３が透過型光センサ４を通過した際のセンサの状態（出力）について説明する。
【００１９】
透過型光センサ４は、透過時にノーマル、遮光時にアクティブに変化するものを使用し、ステージ１を手前に移動させたときの各位置における光センサの状態を確認する。これにより、透過型光センサ４は、センサの異常、工具カートリッジ種類の識別、工具の有無、工具カートリッジの有無を検知することができる。
【００２０】
ステージ１を駆動することにより、図４に示す工具格納部３の４０１〜４１０における範囲が透過型光センサ４を通過する。このときの各範囲４０１〜４１０における透過型光センサ４の状態を以下に示す。
【００２１】
範囲４０１は、センサの状態（故障）を確認する領域である。この領域では、発光素子４ａが照射した光を遮蔽するものがないため、正常であればセンサ出力はノーマルとなる。ここで、アクティブとなれば透過型光センサ４に異常があると認識する。
【００２２】
範囲４０２、４０７は、工具カートリッジ６に設置される工具７の種別を判別する領域である。範囲４０２では、切り欠きが有るためセンサ出力はノーマルとなり、当該工具カートリッジ６が鉄用工具カートリッジ１２であると認識できる。一方、範囲４０７では、切り欠きが無いため、センサ出力はアクティブとなり、当該工具カートリッジ６がアルミ用工具カートリッジ１３であると認識できる。
【００２３】
範囲４０３、４０５、４０６、４０８、４１０、及び４１１は、各位置での工具の有無を確認する領域である。範囲４０３、４０６、４０８、及び４１１では、工具が設置されていないため、発光素子４ａが照射する光を遮蔽するものが無く、センサ出力はノーマルとなる。一方、範囲４０５、４１０では、工具が設置されているため、発光素子４ａが照射する光を設定されている工具が遮蔽し、センサ出力はアクティブとなる。つまり、範囲４０５の位置に鉄用工具が設置され、範囲４１０の位置にアルミ用工具が設置される。
【００２４】
範囲４０４、４０９は、工具カートリッジの有無を確認するための領域である。工具カートリッジが有れば、発光素子４ａから照射された光を遮るため、センサ出力はアクティブとなる。一方、工具カートリッジが無ければ、センサ出力はノーマルとなる。
【００２５】
＜制御構成＞
次に、図５を参照して、本発明の一実施形態に係わる工具格納装置の制御構成例について説明する。工具格納装置は、制御構成として、制御部５０１を備える。制御部５０１は、ＣＰＵ１４、入出力ポート（Ｉ／Ｏ）１５、モータドライバ１６、及びデータ記憶部１７を備える。
【００２６】
ＣＰＵ１４は、データ記憶部１７に格納されている制御プログラム等を読み出して実行することにより工具格納装置を統括的に制御する。また、ＣＰＵ１４は、入力された位置データやセンサ信号に基づいて各種の演算を行う。Ｉ／Ｏ１５は、透過型光センサ４に接続され、透過型光センサ４からの出力を受信したり、ＣＰＵ１４の指示を透過型光センサ４へ伝達する。
【００２７】
モータドライバ１６は、ＣＰＵ１４からの指示に基づいて駆動手段として機能するモータ２を駆動する。このモータ２の駆動により、ステージ１が駆動され、さらに、ステージ１に連結された工具格納部３が駆動される。工具格納部３は、透過型光センサ４の近傍を通過するように駆動される。モータ２には、位置検知手段として機能するエンコーダ５が設けられている。エンコーダ５は、モータ２の回転軸の回転回数や回転角度、回転方向を検知する。そして、モータ２の駆動によってステージ１が実際に移動した量（実際の位置）を検知することにより、工具格納部３の位置を検知する。これにより、ＣＰＵ１４は、Ｉ／Ｏ１５を介してセンサ出力を受けた場合に、上述した各範囲４０１〜４１１のうち、どの範囲における透過型光センサ４の出力であるかを把握することができる。
【００２８】
データ記憶部１７は、制御プログラムの他に、入力されたセンサ異常検知範囲や工具検知範囲等を記憶する。ＣＰＵ１４は、データ記憶部１７に記憶されたデータに基づいて各種の演算を行い、エンコーダ５で読み込んだ位置とＩ／Ｏ１５に接続された透過型光センサ４の出力から工具の有無等を検知する。
【００２９】
＜処理手順＞
次に、図６を参照して、本実施形態における工具格納装置の工具カートリッジ６に関する各パラメータを判断する際の処理手順について説明する。以下で説明する処理は、ＣＰＵ１４が、データ記憶部１７に記憶されている制御プログラムを読み出して実行することによって実現される。
【００３０】
Ｓ６０１において、ＣＰＵ１４は、モータドライバ１６を介してモータ２を駆動することによりステージ１の駆動を開始する。続いて、Ｓ６０２において、ＣＰＵ１４は、エンコーダ５の出力を取得し、ステージ１に連結された工具格納部３に装着されている工具カートリッジ６の位置を特定する。
【００３１】
次に、Ｓ６０３において、ＣＰＵ１４は、Ｓ６０２で特定した工具カートリッジ６の位置が、データ記憶部１７に予め記憶されている検知範囲であるか否かを判定する。所定の検知範囲でなければＳ６０２に処理を戻す。一方、所定の検知範囲であればＳ６０４に進み、ＣＰＵ１４は、透過型光センサ４の出力を取得する。
【００３２】
続いて、Ｓ６０５において、ＣＰＵ１４は、図４を用いて説明したように、当該範囲における透過型光センサ４の出力に応じて、工具カートリッジ６の各パラメータ、例えば、工具カートリッジに設置されている工具の種類や、設置の有無等を決定する。その後、Ｓ６０６に進み、ＣＰＵ１４は、まだ決定するべき検知範囲が残っているか否かを判定する。残っていればＳ６０２に戻り、残っていなければ処理を終了する。
【００３３】
以上説明したように、本実施形態に係る工具格納装置は、駆動される工具カートリッジ６に光を照射し、透過された光を受光する透過型光センサ４を備える。さらに、工具格納装置は、当該透過型光センサ４の出力と、工具カートリッジ６の位置（本実施形態では、ステージ１の位置）とから、工具カートリッジに関わる各パラメータを決定することができる。したがって、各パラメータを決定するために、パラメータごとに、センサを設ける必要が無く、コストやサイズの増大を抑制することができる。
【００３４】
＜第２の実施形態＞
次に、図７を参照して、第２の実施形態に係る工具格納装置を有する工作機械の一部について説明する。工具格納装置は、ワークを乗せるステージ１、ステージを前後させるモータ２、工具格納部３、透過型光センサ４、ステージの位置を検知するエンコーダ５、工具カートリッジ６、工具格納部３を前後させるモータ１８、及び工具格納部３の位置を検知するエンコーダ１９を備える。
【００３５】
図７に示すように、上記第１の実施形態とは異なり、本実施形態に係る工具格納部３は、ステージ１と連結されていない。そのため、工具格納部３を駆動するためのモータ１８と、工具格納部３の位置を検知するエンコーダ１９とを備える。したがって、本実施形態では、工具格納部３に取り付けられたエンコーダ１９によって検知する工具格納部３の位置と透過型光センサ４の状態を監視して、工具の有無、工具カートリッジの有無や、工具カートリッジの種類を検知する。これにより、上記第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００３６】
＜第３の実施形態＞
次に、図８を参照して、第３の実施形態に係る工具格納装置の制御構成例について説明する。本実施形態に係る工具格納装置は、制御構成として、制御部８０１を備える。制御部８０１は、ＣＰＵ１４、入出力ポート（Ｉ／Ｏ）１５、モータドライバ１６、及びデータ記憶部１７を備える。なお、ここでは、図５を用いて説明した第１の実施形態に係る制御構成と異なる部分についてのみ説明する。
【００３７】
データ記憶部１７は、制御プログラムの他に、入力されたセンサ異常検知範囲や工具検知範囲等を記憶する。さらに、本実施形態に係るデータ記憶部１７には、ＣＰＵ１４からモータドライバ１６に指示した位置情報を記憶する指示位置記憶部２０が設けられる。ＣＰＵ１４は、データ記憶部１７に記憶されたセンサ異常検知範囲や工具検知範囲等のデータに基づいて各種の演算を行い、指示位置記憶部２０に記録された指示位置とＩ／Ｏ１５に接続された透過型光センサ４の状態から工具の有無等を検知する。
【００３８】
即ち、本実施形態では、エンコーダ５やエンコーダ１９からの位置情報を必要とすることなく、指示位置記憶部２０に記憶された指示位置からステージ１の位置、さらには、工具格納部３の位置を把握することができる。これにより、エンコーダを設ける必要が無く、上記実施形態と比較して、コストの低減を実現することができる。
【００３９】
＜第４の実施形態＞
次に、図９を参照して、第４の実施形態に係る工具カートリッジを検知する際の動作について説明する。なお、以下では、図４を参照して説明した検知動作と異なる部分についてのみ説明を記載する。図９は、用途別の２つの工具カートリッジ６、即ち、手前の工具カートリッジである鉄用工具カートリッジ１２と、奥の工具カートリッジであるアルミ用工具カートリッジ１３とその中の工具７を検知するための模式図を示している。
【００４０】
本実施形態は、透過型光センサ４の代わりに撮像素子２１を用いて、各位置における色や形状の違いを検知し、所定の位置に決まった形状が描かれた工具カートリッジと異なる白色のカラーボード２２を撮像素子の撮影方向に設置する。つまり、撮像素子２１は、工具カートリッジ６を基準にカラーボード２２と対向する位置に設けられる。カラーボード２２には、複数の異なる色や形の模様が形成されている。そしてステージ１を手前に移動させたときの各位置における色や形状を確認することで撮像素子２１の異常、工具カートリッジ種類の識別、工具の有無、工具カートリッジの有無を検知する。以下では、当該工具カートリッジ６を搭載した工具格納部３が撮像素子２１を通過した際の撮像結果について説明する。
【００４１】
ステージ１を駆動することにより、図９に示す工具格納部３の９０１〜９０９における範囲が撮像素子２１を通過する。このときの各範囲９０１〜９０９における撮像素子２１の撮像結果を以下に示す。
【００４２】
範囲９０１は、撮像素子２１の状態（故障）を確認する領域（特定の位置）である。この領域では、撮像素子２１が撮像した画像が、例えば、図９に示すカラーボード２２に示す青色の星形状であれば、撮像素子２１が正常であると判断する。一方、それ以外の撮像結果であれば、撮像素子２１の異常と判断する。
【００４３】
範囲９０２、９０６は、工具カートリッジ６に設置される工具７の種別を判別する領域である。範囲９０２では、赤色の矩形が撮像され、当該工具カートリッジ６が鉄用工具カートリッジ１２であると認識できる。一方、範囲９０６では、緑色の矩形が撮像され、当該工具カートリッジ６がアルミ用工具カートリッジ１３であると認識できる。それ以外は、カートリッジ無しと判断する。
【００４４】
範囲９０３〜９０５、９０７〜９０９は、各位置での工具の有無を確認する領域である。ここでは、白色の丸形状であれば工具無しと判断し、それ以外であれば工具有りと判断する。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態による工具格納装置は、上記第１の実施形態における透過型光センサ４の代わりに、撮像素子２１を設け、工具格納部３において撮像素子２１から見て工具カートリッジ６の後ろ側にカラーボード２２を配置する。これにより、工具カートリッジの各パラメータを撮像素子２１の撮像結果における色や形に基づいて判断することができる。したがって、上記第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００４６】
＜その他の実施形態＞
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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