(57)【要約】【課題】管理装置が移載装置の位置を管理する場合において、手動モードにおける移載装置の定位置制御を簡素な構成で実現することが可能な物品搬送設備を提供する。【解決手段】管理装置３０は、移載装置をいずれかの収納部に対応する移載用位置へ移動させる制御を行うための制御指令を移動装置１０へ出力する。移動装置１０は、移載装置の移動を制御する移動制御装置５０と、基準方向に沿って離散的に配置される検出対象部材の存在を検出する存在検出装置６０とを備える。移載装置を移動させる移動指令を移動制御装置５０に対して出力する手動操作式の手動指令装置４０が設けられている。移動制御装置５０は、管理装置３０からの制御指令に基づき移載装置の移動を制御する第一移動制御モードと、手動指令装置４０からの移動指令及び存在検出装置６０の検出情報に基づき移載装置の移動を制御する第二移動制御モードと、に切り替え可能に構成されている。【選択図】図５
2014001044.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する収納部が基準方向に沿って複数配列された物品収納棚と、前記収納部との間で物品を移載する移載装置を前記基準方向に沿って移動させる移動装置と、前記移載装置の前記基準方向に沿った位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置の検出情報に基づき前記移載装置の位置を管理する管理装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記管理装置は、前記移動装置と通信可能に設けられると共に、前記移載装置をいずれかの前記収納部に対応する移載用位置へ移動させる制御を行うための制御指令を前記移動装置へ出力するように構成され、
前記移動装置は、前記移載装置の移動を制御する移動制御装置と、前記基準方向に沿って離散的に配置される検出対象部材の存在を検出する存在検出装置とを備え、
前記移載装置を移動させる移動指令を前記移動制御装置に対して出力する手動操作式の手動指令装置が設けられ、
前記移動制御装置は、前記管理装置からの前記制御指令に基づき前記移載装置の移動を制御する第一移動制御モードと、前記手動指令装置からの前記移動指令及び前記存在検出装置の検出情報に基づき前記移載装置の移動を制御する第二移動制御モードと、に切り替え可能に構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記移動制御装置は、前記第二移動制御モードにおいて、前記手動指令装置から前記移動指令が出力された場合には、前記検出対象部材が前記存在検出装置により検出されるまで前記移載装置を前記基準方向における一方側に向けて移動させると共に、検出された前記検出対象部材に対応する前記移載用位置に前記移載装置を停止させる請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記存在検出装置は、前記基準方向に沿って複数設けられ、
前記移動制御装置は、少なくとも２つの前記存在検出装置の検出状態に基づいて、前記移載装置が前記移載用位置にあるか否かを判定する請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記検出対象部材が、前記収納部を区画する区画部材である請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記移動制御装置に対して切り替え指令を出力するモード切替制御装置を備え、
前記移動制御装置は、前記モード切替制御装置が出力する前記切り替え指令に基づいて、前記第一移動制御モードと前記第二移動制御モードとの切り替えを行う請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記移動装置は、前記基準方向に沿って走行する走行体と、前記走行体に固定されると共に前記移載装置を前記基準方向に対して交差する方向に移動可能に案内支持する昇降マストとを備えたスタッカークレーンであり、
前記移動制御装置は、前記第一移動制御モード及び前記第二移動制御モードの双方において、前記走行体に備えられた走行駆動装置を制御することにより前記移載装置の前記基準方向に沿った移動を制御する請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する収納部が基準方向に沿って複数配列された物品収納棚と、収納部との間で物品を移載する移載装置を基準方向に沿って移動させる移動装置と、移載装置の基準方向に沿った位置を検出する位置検出装置と、管理装置と、を備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備の従来技術として、例えば特開２０１０−２２８８５７号公報（特許文献１）に記載された技術がある。以下、この背景技術の欄の説明では、〔〕内に特許文献１における部材名や符号を引用して説明する。特許文献１には、移載装置〔物品移載装置１４〕の移動を制御する移動制御装置〔制御手段ｈ〕が、管理装置〔管理手段Ｈ〕からの指令に基づいて移載装置を移動させる自動モードと、手動指令装置〔手動操作装置３１〕からの指令に基づき移載装置を移動させる手動モードとに切り替え可能な構成が記載されている。特許文献１の構成では、当該文献の段落００３７や図５に記載されているように、移動装置〔スタッカークレーン２〕に備えられた移動制御装置に対して、位置検出装置〔走行用レーザ測距計２１〕の検出情報が入力され、当該検出情報に基づき、移動制御装置が移載装置の基準方向における位置を判別する。これにより、メンテナンス作業等のために手動モードに切り替えられている状態において、管理装置と移動制御装置との間の通信を行わなくとも、手動指令装置からの指令に基づいて、移動制御装置が、収納部に対応する基準方向での移載用位置まで移載装置を移動させる定位置制御を行うことが可能となっている。
【０００３】
手動モードとして、定位置制御の他に、移動指令が指令されている間、継続して移載装置を移動させる、いわゆるインチング制御を行う構成もある。このインチング制御では、収納部に対応する移載用位置に移載装置が位置しているか否かを、作業者が目視により判断するため、移載装置を移載用位置に適正に位置させることが困難である。これに対し、定位置制御では、位置検出装置の検出情報に基づいて移載装置を移載用位置まで移動させるので、移載装置を移載用位置に適正に位置させることが容易である。
【０００４】
ところで、移動装置とは別に管理装置が設けられる場合には、移載装置の位置を判別する機能を移動制御装置に備えさせず、管理装置において移載装置の位置を管理する構成とする方が、移動装置の軽量化や構成の簡素化の観点から望ましい場合がある。しかしながら、このような構成とすると、移動制御装置が移載装置の位置の情報を有さないため、手動モードにおいてインチング制御による移載装置の移動制御を行うことはできても、定位置制御を行う場合には、管理装置と移動制御装置との間の通信が必要になり、手動モードにおいて、収納部に対応する基準方向での移載用位置まで移載装置を移動させる定位置制御を実行するための構成が複雑化するおそれがある。特許文献１には、この点について特段の認識がなされていなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２２８８５７号公報（段落００３７、図５等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、管理装置が移載装置の位置を管理する場合において、手動モードにおける移載装置の定位置制御を簡素な構成で実現することが可能な物品搬送設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る、物品を収納する収納部が基準方向に沿って複数配列された物品収納棚と、前記収納部との間で物品を移載する移載装置を前記基準方向に沿って移動させる移動装置と、前記移載装置の前記基準方向に沿った位置を検出する位置検出装置と、前記位置検出装置の検出情報に基づき前記移載装置の位置を管理する管理装置と、を備えた物品搬送設備の特徴構成は、前記管理装置は、前記移動装置と通信可能に設けられると共に、前記移載装置をいずれかの前記収納部に対応する移載用位置へ移動させる制御を行うための制御指令を前記移動装置へ出力するように構成され、前記移動装置は、前記移載装置の移動を制御する移動制御装置と、前記基準方向に沿って離散的に配置される検出対象部材の存在を検出する存在検出装置とを備え、前記移載装置を移動させる移動指令を前記移動制御装置に対して出力する手動操作式の手動指令装置が設けられ、前記移動制御装置は、前記管理装置からの前記制御指令に基づき前記移載装置の移動を制御する第一移動制御モードと、前記手動指令装置からの前記移動指令及び前記存在検出装置の検出情報に基づき前記移載装置の移動を制御する第二移動制御モードと、に切り替え可能に構成されている点にある。
【０００８】
上記の特徴構成によれば、第一移動制御モードにおいて、移動制御装置は、管理装置からの制御指令に基づき移載装置の移動を制御する。ここで、管理装置からの制御指令は、移載装置をいずれかの収納部に対応する移載用位置へ移動させる制御を行うための制御指令であるため、移動制御装置は、当該制御指令に基づき、移載装置を移載用位置へ適切に移動させることができる。
また、手動モードとしての第二移動制御モードにおいて、移動制御装置は、手動指令装置からの移動指令及び存在検出装置の検出情報に基づき移載装置の移動を制御する。よって、第二移動制御モードにおいては、存在検出装置の検出情報に基づくことで、存在検出装置の検出対象の部材である検出対象部材を基準として相対的に定まる基準方向の位置へ、移載装置を移動させることができる。この際、位置検出装置の検出情報や管理装置からの制御指令は不要であるため、これらの検出情報や制御指令が必要な場合に比べて、簡素な構成で移載装置の移動を制御することができる。また、基準方向に沿って離散的に配置される部材が検出対象部材とされるため、第二移動制御モードにおいて移載装置を移動させることが可能な位置を、比較的容易に基準方向での移載用位置に設定することができる。従って、上記の特徴構成によれば、管理装置が移載装置の位置を管理する場合において、手動モードとしての第二移動制御モードにおける移載装置の定位置制御を、簡素な構成で実現することができる。
【０００９】
ここで、前記移動制御装置は、前記第二移動制御モードにおいて、前記手動指令装置から前記移動指令が出力された場合には、前記検出対象部材が前記存在検出装置により検出されるまで前記移載装置を前記基準方向における一方側に向けて移動させると共に、検出された前記検出対象部材に対応する前記移載用位置に前記移載装置を停止させる構成とすると好適である。
【００１０】
この構成によれば、第二移動制御モードにおける移載装置の移動制御により、移載装置を移載用位置に停止させることができるため、移動制御装置が第二移動制御モードに切り替えられている状態において、移載装置と収納部との間で物品を適正に移載することができるか否かの確認等のメンテナンス作業を、行いやすくなる。
【００１１】
上記のように、検出された前記検出対象部材に対応する前記移載用位置に前記移載装置を停止させる構成において、前記存在検出装置は、前記基準方向に沿って複数設けられ、前記移動制御装置は、少なくとも２つの前記存在検出装置の検出状態に基づいて、前記移載装置が前記移載用位置にあるか否かを判定する構成とすると好適である。
【００１２】
この構成によれば、単一の存在検出装置のみが設けられる場合に比べて、移載装置が移載用位置にあるか否かの判定精度を高めることが容易となる。
【００１３】
上記の各構成の物品搬送設備において、前記検出対象部材が、前記収納部を区画する区画部材である構成とすると好適である。
【００１４】
この構成によれば、物品収納棚に既存の構成を有効に利用することができ、検出対象部材を別に設ける場合に比べて、物品搬送設備の設置作業の簡素化を図ることができる。また、収納部を区画する区画部材は、一般的に、存在検出装置により存在を検出することが容易な形状を有するため、存在検出装置に要求される性能を低く抑えてコストの低減を図ることもできる。
【００１５】
また、前記移動制御装置に対して切り替え指令を出力するモード切替制御装置を備え、
前記移動制御装置は、前記モード切替制御装置が出力する前記切り替え指令に基づいて、前記第一移動制御モードと前記第二移動制御モードとの切り替えを行う構成とすると好適である。
【００１６】
この構成によれば、モード切替制御装置が出力する切り替え指令に基づいて、第一移動制御モードと第二移動制御モードとの切り替えが行われるため、第一移動制御モードと第二移動制御モードとの切り替えの自動化を図ることができる。
【００１７】
また、前記移動装置は、前記基準方向に沿って走行する走行体と、前記走行体に固定されると共に前記移載装置を前記基準方向に対して交差する方向に移動可能に案内支持する昇降マストとを備えたスタッカークレーンであり、前記移動制御装置は、前記第一移動制御モード及び前記第二移動制御モードの双方において、前記走行体に備えられた走行駆動装置を制御することにより前記移載装置の前記基準方向に沿った移動を制御する構成とすると好適である。
【００１８】
この構成によれば、第二移動制御モードに切り替えられた状態では、手動指令装置からの移動指令によって、スタッカークレーンを、移載用位置に対応した走行方向の位置に適正に停止させることができるため、スタッカークレーンのメンテナンス作業の作業性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る物品搬送設備の平面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るスタッカークレーンの側面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る手動指令装置の平面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る走行速度パターンの一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る制御ブロック図である。
【図６】本発明の実施形態に係る第二移動制御の開始時における移載装置の位置の一例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係る第二移動制御の実行中における移載装置の位置の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る第二移動制御の実行中における移載装置の位置の別の一例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る第二移動制御の終了時における移載装置の位置の一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る第二移動制御の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明のその他の実施形態に係る存在検出装置の配置構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明に係る物品搬送設備の実施形態について、図面を参照して説明する。ここでは、図１及び図２に示すように、本発明に係る物品搬送設備を、スタッカークレーン１０により物品２を搬送する物品搬送設備１に適用した場合を例として説明する。本実施形態では、スタッカークレーン１０が本発明における「移動装置」に相当する。
【００２１】
１．物品搬送設備の全体構成
物品搬送設備１は、図１に示すように、物品収納棚２０と、スタッカークレーン１０と、第一位置検出装置８１と、管理装置３０と、を備えている。物品搬送設備１は、更に、図３に示すように、手動操作式の手動指令装置４０を備えている。本実施形態では、物品２は、パレット２ａの上部に載置された状態でスタッカークレーン１０により搬送され、パレット２ａの上部に載置された状態で物品収納棚２０に収納される。
【００２２】
物品収納棚２０は、図１及び図２に示すように、物品２を収納する収納部２１が複数配列されて構成されている。複数の収納部２１は、少なくとも一方向（第一方向Ｄ１）に沿って配列される。本実施形態では、第一方向Ｄ１に加えて当該第一方向Ｄ１に対して交差する第二方向Ｄ２にも沿って、複数の収納部２１が配列されている。すなわち、本実施形態では、互いに交差する二方向（第一方向Ｄ１及び第二方向Ｄ２）に沿って複数の収納部２１が配列されている。本実施形態では、図２に示すように、第一方向Ｄ１と第二方向Ｄ２とは互いに直交する方向に設定されており、具体的には、第一方向Ｄ１が水平方向に設定され、第二方向Ｄ２が鉛直方向に設定されている。本実施形態では、第一方向Ｄ１が本発明における「基準方向」に相当する。
【００２３】
収納部２１は、区画部材２２により、第一方向Ｄ１及び第二方向Ｄ２のそれぞれの方向に区画されている。本実施形態では、物品収納棚２０は、収納部２１を第一方向Ｄ１に区画する区画部材２２としての支柱２３を、複数備えていると共に、収納部２１を第二方向Ｄ２に区画する区画部材２２としての腕木２４を、複数備えている。図２に示すように、支柱２３は、第二方向Ｄ２に延びる直線状に形成されている。そして、図１に示すように、同じ物品収納棚２０を構成する複数の支柱２３は、第三方向Ｄ３における互いに異なる２つの位置のそれぞれにおいて、第一方向Ｄ１に沿って間隔を空けて並ぶように配置されている。本実施形態では、複数の支柱２３は、第三方向Ｄ３に沿って等間隔で並ぶように配置されている。ここで、第三方向Ｄ３は、第一方向Ｄ１及び第二方向Ｄ２の双方に対して直交する方向であり、図１に示すように、本実施形態では、第三方向Ｄ３は、第一方向Ｄ１と同様に、水平方向に設定されている。言い換えれば、第一方向Ｄ１は棚横幅方向と一致し、第三方向Ｄ３は棚前後方向と一致する。
【００２４】
図２に示すように、複数の支柱２３のそれぞれに、複数の腕木２４が、第二方向Ｄ２に沿って間隔を空けて並ぶように固定されている。本実施形態では、複数の腕木２４は、第二方向Ｄ２に沿って等間隔で並ぶように配置されている。物品２は、図２に示すように、第一方向Ｄ１に隣接する一対の腕木２４により第一方向Ｄ１の両端部を下側から支持される状態で、収納部２１に収納される。
【００２５】
物品収納棚２０は、第三方向Ｄ３の一方側である物品２を出し入れする側（前面側）が、スタッカークレーン１０の走行経路側と一致するように、物品搬送設備１の床面に固定されている。本実施形態では、図１に示すように、物品搬送設備１は、複数の物品収納棚２０を備えている。具体的には、第一物品収納棚２０ａと第二物品収納棚２０ｂとの２つの物品収納棚２０が設けられ、第一物品収納棚２０ａと第二物品収納棚２０ｂとは、スタッカークレーン１０の走行経路を挟んだ第三方向Ｄ３の両側に分かれて配置されている。
【００２６】
物品搬送設備１は、図１に示すように、載置台５を備える。本実施形態では、載置台５は、物品収納棚２０に対して第一方向Ｄ１に隣接する位置に設けられ、物品収納棚２０に入庫する物品２を載置支持すると共に、物品収納棚２０から出庫する物品２を載置支持する。本実施形態では、載置台５は複数設けられており、具体的には、第一物品収納棚２０ａの側脇に設けられる載置台５と、第二物品収納棚２０ｂの側脇に設けられる載置台５との２つの載置台５が設けられている。このように複数の載置台５が設けられる場合には、一部の載置台５を物品収納棚２０に入庫する物品２を載置支持する入庫用の載置台とし、一部の載置台５を物品収納棚２０から出庫する物品２を載置支持する出庫用の載置台としても良い。
【００２７】
スタッカークレーン１０は、図２に示すように、第一方向Ｄ１に沿って走行する走行体１１と、走行体１１に固定されると共に移載装置１３を第二方向Ｄ２に移動可能に案内支持する昇降マスト１２とを備えている。移載装置１３は、収納部２１との間で物品２を移載する装置である。本実施形態では、移載装置１３は、第一物品収納棚２０ａの収納部２１及び第二物品収納棚２０ｂの収納部２１のそれぞれとの間で物品２を移載することが可能に構成されていると共に、載置台５との間でも物品２を移載することが可能に構成されている。本実施形態では、移載装置１３は、スライドフォーク式の移載装置であり、物品２を載置支持するフォーク部と、当該フォーク部を第三方向Ｄ３に移動させるスライド機構とを備えている。スタッカークレーン１０は、フォーク部を移載対象の収納部２１側に突出させた状態で移載装置１３を第二方向Ｄ２に沿って移動（すなわち、昇降移動）させることにより、収納部２１から移載装置１３への物品２の移載処理（掬い処理）や、移載装置１３から収納部２１への物品２の移載処理（降ろし処理）を行う。
【００２８】
スタッカークレーン１０は、移載装置１３を第一方向Ｄ１に沿って移動させることが可能に構成されている。具体的には、スタッカークレーン１０は、走行体１１を第一方向Ｄ１に沿って移動させることにより、当該走行体１１に固定された昇降マスト１２と、当該昇降マスト１２に支持された移載装置１３とを、走行体１１と共に第一方向Ｄ１に沿って移動させる。本実施形態では、スタッカークレーン１０の走行経路を形成する走行レール３が、物品搬送設備１の床面に敷設されており、走行体１１は、当該走行レール３上を走行する走行台車として構成されている。具体的には、走行体１１の第一方向Ｄ１における両端部のそれぞれに、走行レール３上を回転する走行車輪１１ａが設けられている。第一方向Ｄ１における一方側（図２における右側）の端部に設けられた走行車輪１１ａは、走行体１１に備えられた走行モータ１８により回転駆動される駆動車輪であり、第一方向Ｄ１における他方側（図２における左側）の端部に設けられた走行車輪１１ａは、遊転自在な従動車輪である。本実施形態では、走行体１１は、走行レール３上を往復移動するように構成されている。また、本実施形態では、走行レール３は、第一方向Ｄ１に沿って延びる直線状に形成されており、第一方向Ｄ１の両側に端部を有する。本実施形態では、走行モータ１８が本発明における「走行駆動装置」に相当する。
【００２９】
スタッカークレーン１０は、第一方向Ｄ１に加えて第二方向Ｄ２にも沿って移載装置１３を移動させることが可能に構成されている。本実施形態では、図２に示すように、移載装置１３は、昇降台１５の、第二方向Ｄ２における走行体１１とは反対側の面（上面）に固定されている。昇降マスト１２は、第二方向Ｄ２に延びる柱状に形成されており、昇降台１５を第二方向Ｄ２に移動可能に案内支持する。すなわち、本実施形態では、昇降マスト１２は、昇降台１５を介して、移載装置１３を第二方向Ｄ２に移動可能に案内支持する。スタッカークレーン１０は、昇降台１５を昇降マスト１２に沿って昇降移動させることにより、移載装置１３を昇降台１５と共に第二方向Ｄ２に沿って移動させる。本実施形態では、昇降台１５は、ワイヤ１６により吊り下げ支持された状態で昇降マスト１２に沿って昇降する。具体的には、ワイヤ１６は、滑車に巻回案内される状態で、昇降モータ１７により回転駆動される巻取りドラムに連結されている。スタッカークレーン１０は、ワイヤ１６を巻き取る方向に昇降モータ１７を回転駆動することにより、昇降台１５を上昇移動させ、ワイヤ１６を繰り出す方向に昇降モータ１７を回転駆動することにより、昇降台１５を下降移動させる。
【００３０】
本実施形態では、昇降マスト１２は、走行体１１の第一方向Ｄ１における両端部のそれぞれに１つずつ設けられ、昇降台１５は、第一方向Ｄ１の両端部を昇降マスト１２により案内支持される。すなわち、本実施形態では、走行体１１には一対の昇降マスト１２が固定されている。一対の昇降マスト１２のそれぞれは、上部フレーム１４により連結されており、上部フレーム１４は、走行レール３の上方に設けられたガイドレール４により案内される。すなわち、スタッカークレーン１０は、上部をガイドレール４により案内されながら、走行レール３上を走行する。
【００３１】
スタッカークレーン１０は、第一方向Ｄ１に沿って離散的に配置される検出対象部材の存在を検出する存在検出装置６０を備えている。存在検出装置６０の検出情報は、後述する移動制御装置５０に入力される。本実施形態では、この検出対象部材は、物品収納棚２０の収納部２１を区画する区画部材２２であり、具体的には、収納部２１を第一方向Ｄ１に区画する支柱２３である。本実施形態では、存在検出装置６０は、検知領域内に支柱２３が存在することを検出する。存在検出装置６０として、例えば、検知領域に向けて測定用光を投光する投光部と、測定用光の反射光を受光する受光部とを備えた反射型の光電センサを用いることができる。この場合、存在検出装置６０は、反射光を受光した場合には、支柱２３が存在するとの情報を出力し、反射光を受光しない場合には、支柱２３が存在しないとの情報を出力する。
【００３２】
本実施形態では、存在検出装置６０は、図２及び図６に示すように、昇降台１５の第三方向Ｄ３の外側の端面に設けられている。なお、図６では、煩雑さを避けるため、スタッカークレーン１０の図示を図１、図２に比べて簡略化している。図６に示すように、存在検出装置６０は、指向方向が第三方向Ｄ３に平行となる向きで、配置されている。よって、存在検出装置６０は、第三方向Ｄ３に沿って並ぶ一対の支柱２３のうちのスタッカークレーン１０に近い側（すなわち、棚前面側）の支柱２３の存在を検出する。存在検出装置６０の検知領域は、指向方向に対して直交する方向である第一方向Ｄ１に所定の広がりを有する領域となるが、図６等においては、各存在検出装置６０の検知領域を、破線により簡略化して示している。本実施形態では、第一物品収納棚２０ａと第二物品収納棚２０ｂとが走行レール３を挟んだ第三方向Ｄ３の両側に分かれて配置されている。そのため、検出対象部材としての支柱２３は、スタッカークレーン１０に対して第三方向Ｄ３の両側に配置されており、本実施形態では、図６に示すように、存在検出装置６０は、昇降台１５の第三方向Ｄ３の両側の端面のそれぞれに設けられている。
【００３３】
本実施形態では、図２に示すように、存在検出装置６０は、第一方向Ｄ１に沿って複数設けられている。具体的には、図６に示すように、昇降台１５の第三方向Ｄ３の両側の端面のそれぞれに、第一存在検出装置６１と第二存在検出装置６２とが第一方向Ｄ１に沿って間隔を空けて並ぶように設けられている。本実施形態では、図２に示すように、第一存在検出装置６１と第二存在検出装置６２とは、昇降台１５における第二方向Ｄ２の同じ位置に設けられている。また、本実施形態では、後述する図１１の構成とは異なり、第一存在検出装置６１及び第二存在検出装置６２の双方が、昇降台１５における第一方向Ｄ１の中心位置に対して第一方向Ｄ１の同じ側（図２、図６における右側）に設けられている。
【００３４】
第一存在検出装置６１と第二存在検出装置６２とは、図６に示すように、それぞれの検知領域の第一方向Ｄ１に沿った離間距離が、支柱２３の第一方向Ｄ１の幅よりも大きくなるように配置されている。これにより、移載装置１３の第一方向Ｄ１の移動範囲には、第一存在検出装置６１の検知領域と第二存在検出装置６２の検知領域との第一方向Ｄ１における間に支柱２３が配置される位置（図６、図９参照）が含まれ、この位置が、移載装置１３が収納部２１との間で物品２の移載を適正に行うための移載用位置Ｐに一致するように、第一存在検出装置６１及び第二存在検出装置６２の第一方向Ｄ１の位置が設定されている。なお、移載用位置Ｐは、複数の収納部２１のそれぞれに対応して設定され、第一方向Ｄ１の位置と第二方向Ｄ２の位置とにより規定される。本実施形態では、掬い処理を行う際の移載装置１３の第二方向Ｄ２の適正位置（掬い位置）は、降ろし処理を行う際の移載装置１３の第二方向Ｄ２の適正位置（降ろし位置）よりも低い位置に設定される。そのため、本実施形態では、移載用位置Ｐとして規定される第二方向Ｄ２の位置には、掬い位置と、当該掬い位置よりも高い降ろし位置とが含まれる。移載用位置Ｐとして規定される第二方向Ｄ２の位置（本例では、掬い位置及び降ろし位置）は、設計上、第一方向Ｄ１に並ぶ複数の収納部２１のそれぞれについて互いに同一となり、移載用位置Ｐとして規定される第一方向Ｄ１の位置は、設計上、第二方向Ｄ２に並ぶ複数の収納部２１のそれぞれについて互いに同一となる。詳細は省略するが、載置台５についても同様に移載用位置Ｐが設定される。
【００３５】
本実施形態では、更に、第一存在検出装置６１と第二存在検出装置６２との間に第三存在検出装置６３が設けられている。すなわち、本実施形態では、存在検出装置６０は、第一方向Ｄ１に沿って３つ設けられている。第三存在検出装置６３は、図６に示すように、当該第三存在検出装置６３の検知領域と第一存在検出装置６１の検知領域との間の第一方向Ｄ１に沿った離間距離が、支柱２３の第一方向Ｄ１の幅よりも小さく、且つ、当該第三存在検出装置６３の検知領域と第二存在検出装置６２の検知領域との間の第一方向Ｄ１に沿った離間距離が、支柱２３の第一方向Ｄ１の幅よりも小さくなるように配置されている。本実施形態では、第三存在検出装置６３は、第一存在検出装置６１及び第二存在検出装置６２のそれぞれから、第一方向Ｄ１に互いに等しい距離だけ離れた位置に設けられている。そして、図６及び図９に示すように、移載装置１３が移載用位置Ｐに位置する状態では、第一存在検出装置６１の検知領域と第二存在検出装置６２の検知領域との第一方向Ｄ１における間に配置された支柱２３が、第三存在検出装置６３の検知領域に配置される状態となる。図２に示すように、本実施形態では、第三存在検出装置６３は、昇降台１５における第一存在検出装置６１及び第二存在検出装置６２と同じ第二方向Ｄ２の位置に設けられている。
【００３６】
本実施形態では、設計位置からの誤差を含み得る各収納部２１の実際の位置を学習するための存在検出装置を、第三存在検出装置６３として用いている。この学習処理についての詳細は省略するが、例えば、スタッカークレーン１０を第一方向Ｄ１に沿って走行させた際に第三存在検出装置６３により順次検出される支柱２３の第一方向Ｄ１の位置に基づき、移載用位置Ｐとして規定される第一方向Ｄ１の位置を、各収納部２１について学習する処理とすることができる。なお、支柱２３の第一方向Ｄ１の位置は、例えば、第三存在検出装置６３が支柱２３を検出しない非検出状態から支柱２３を検出する検出状態に切り替わった時点の走行体１１の走行位置と、第三存在検出装置６３が当該支柱２３を検出する検出状態から当該支柱２３を検出しない非検出状態に切り替わった時点の走行体１１の走行位置との間の中心位置として求めることができる。本実施形態では、このような学習処理に基づき設定された移載用位置Ｐが、管理装置３０がスタッカークレーン１０の作動を制御する際に用いられる。
【００３７】
スタッカークレーン１０は、図２に示すように、走行体１１の第一方向Ｄ１における一端部に制御ボックス１９を備えている。制御ボックス１９の内部には、移載装置１３の移動を制御する移動制御装置５０（図５参照）が設けられている。本実施形態では、移動制御装置５０は、走行体１１の走行作動を制御することにより、移載装置１３の第一方向Ｄ１に沿った移動を制御すると共に、昇降台１５の昇降作動を制御することにより、移載装置１３の第二方向Ｄ２に沿った移動を制御する。スタッカークレーン１０は、基本的に、管理装置３０からの制御指令に基づき、収納部２１と載置台５との間で物品２を搬送する。この際、スタッカークレーン１０に備えられた移動制御装置５０が、管理装置３０からの制御指令に基づき、走行体１１の走行作動及び昇降台１５の昇降作動を制御すると共に、移載装置１３の移載作動を制御する。管理装置３０の詳細な構成については、後の「２．管理装置の構成」の項で説明し、移動制御装置５０の詳細な構成については、後の「３．移動制御装置の構成」の項で説明する。
【００３８】
物品搬送設備１には、移載装置１３の第一方向Ｄ１に沿った位置を検出する第一位置検出装置８１が設けられている。本実施形態では、第一位置検出装置８１は、移載装置１３と共に第一方向Ｄ１に沿って移動する走行体１１の、第一方向Ｄ１に沿った位置を検出する。具体的には、図２に示すように、第一位置検出装置８１は、第一距離計８１ａと第一反射体８１ｂとを備えた光学式の距離検出装置である。第一距離計８１ａは、第一反射体８１ｂに向けて測定用光を投光すると共に当該測定用光の第一反射体８１ｂからの反射光を受光し、当該反射光の情報に基づき第一距離計８１ａと第一反射体８１ｂとの間の距離を検出する。具体的には、第一距離計８１ａは、第一反射体８１ｂに向けて投光した測定用光（例えばレーザ光）が第一反射体８１ｂにより反射されて戻ってくるまでの時間に基づき、第一距離計８１ａと第一反射体８１ｂとの間の距離を検出する。第一距離計８１ａ及び第一反射体８１ｂの一方は床面に固定され、他方は走行体１１に固定される。なお、「固定」には、直接的に固定される場合と、他の部材を介して間接的に固定される場合との双方が含まれる。本実施形態では、図２に示すように、第一距離計８１ａが床面に固定され、第一反射体８１ｂが走行体１１に固定されている。本実施形態では、第一位置検出装置８１が本発明における「位置検出装置」に相当する。
【００３９】
本実施形態では、物品搬送設備１には、第一位置検出装置８１に加えて、移載装置１３の第二方向Ｄ２に沿った位置を検出する第二位置検出装置８２が設けられている。本実施形態では、第二位置検出装置８２は、移載装置１３と共に第二方向Ｄ２に沿って移動する昇降台１５の、第二方向Ｄ２に沿った位置を検出する。具体的には、第二位置検出装置８２は、第一位置検出装置８１と同様に、光学式の距離検出装置である。すなわち、図２に示すように、第二位置検出装置８２は、第一距離計８１ａに対応する第二距離計８２ａと、第一反射体８１ｂに対応する第二反射体８２ｂとを備えている。第二距離計８２ａ及び第二反射体８２ｂの一方は床面或いは走行体１１に固定され、他方は昇降台１５に固定される。本実施形態では、図２に示すように、第二距離計８２ａが走行体１１に固定され、第二反射体８２ｂが昇降台１５に固定されている。なお、第二距離計８２ａ及び第二反射体８２ｂの一方が床面に固定される場合には、第一位置検出装置８１の検出情報と第二位置検出装置８２の検出情報との双方に基づき、昇降台１５の第二方向Ｄ２に沿った位置が導出される構成とすることができる。第二位置検出装置８２を、ロータリーエンコーダにより昇降台１５の第二方向Ｄ２に沿った位置を検出する装置とすることも可能である。
【００４０】
２．管理装置の構成
管理装置３０は、スタッカークレーン１０と通信可能に設けられ、スタッカークレーン１０の作動を管理する装置である。図１に示すように、本実施形態では、管理装置３０は、物品収納棚２０に対して第一方向Ｄ１の一方側（図１における右側）の床面に固定されている。管理装置３０は、図５に示すように、スタッカークレーン１０が備える移動制御装置５０と通信可能である。本実施形態では、管理装置３０と移動制御装置５０とのそれぞれに無線通信装置（図示せず）が備えられ、管理装置３０と移動制御装置５０との間のデータの送受信は、無線通信（例えば、光伝送、フィーダ線を用いた無線通信等）により行われる。
【００４１】
管理装置３０は、制御指令部３１とモード切替制御部３２とを備えている。本実施形態では、制御指令部３１及びモード切替制御部３２はソフトウェア（プログラム）により構成されており、管理装置３０は、当該ソフトウェアを記憶する記憶装置と、当該記憶装置を参照可能な演算処理装置（例えばＣＰＵ等）とを備えている。
【００４２】
管理装置３０には、第一位置検出装置８１の検出情報が入力される。本実施形態では、図５に示すように、第一位置検出装置８１が備える第一距離計８１ａから管理装置３０に対して、直接、第一位置検出装置８１の検出情報が入力される。すなわち、移動制御装置５０に対しては第一位置検出装置８１の検出情報は入力されない。管理装置３０は、第一位置検出装置８１の検出情報に基づき、移載装置１３の第一方向Ｄ１の位置（言い換えれば、走行体１１の走行位置）を管理する。第一距離計８１ａから管理装置３０へのデータの送信は、無線通信（例えば、赤外線通信等）により行われる構成とすることができる。本実施形態では、管理装置３０には、第二位置検出装置８２の検出情報も入力される。本実施形態では、図５に示すように、第二位置検出装置８２が備える第二距離計８２ａから管理装置３０に対して、移動制御装置５０を介して、第二位置検出装置８２の検出情報が入力される。管理装置３０は、第二位置検出装置８２の検出情報に基づき、移載装置１３の第二方向Ｄ２の位置（言い換えれば、昇降台１５の昇降位置）を管理する。
【００４３】
管理装置３０に対して入庫作業又は出庫作業を指令する運転指令が入力されると、制御指令部３１は、当該運転指令にて指定される搬送元及び搬送先に移載装置１３を移動させるための制御指令を、スタッカークレーン１０（具体的には、移動制御装置５０）へ出力する。管理装置３０に対する運転指令は、例えば、管理装置３０よりも上位の管理装置から入力され、或いは、管理装置３０或いは管理装置３０に接続された入力装置を介して作業者により入力される。運転指令により指定される搬送元や搬送先は、収納部２１又は載置台５に対応する移載用位置Ｐである。スタッカークレーン１０は、制御指令部３１からの制御指令に基づき、搬送元の移載用位置Ｐを目標位置として現在位置から当該目標位置まで移載装置１３を移動させた後、搬送先の移載用位置Ｐを新たな目標位置として現在位置（搬送元の移載用位置Ｐ）から当該目標位置まで移載装置１３を移動させる。この際、スタッカークレーン１０は、搬送元の移載用位置Ｐにおいて移載装置１３の移載作動を制御して、収納部２１又は載置台５から移載装置１３に物品２を移載すると共に、搬送先の移載用位置Ｐにおいて移載装置１３の移載作動を制御して、移載装置１３から収納部２１又は載置台５に物品２を移載する。このように、制御指令部３１は、移載装置１３をいずれかの収納部２１に対応する移載用位置Ｐへ移動させる制御を行うための制御指令をスタッカークレーン１０へ出力する機能部であり、本実施形態では、制御指令部３１が出力する制御指令には、移載装置１３をいずれかの載置台５に対応する移載用位置Ｐへ移動させる制御を行うための制御指令も含まれる。
【００４４】
制御指令部３１は、移動制御装置５０を介して走行モータ１８の作動を制御することで、移載装置１３の第一方向Ｄ１における移動を制御し、移動制御装置５０を介して昇降モータ１７の作動を制御することで、移載装置１３の第二方向Ｄ２における移動を制御する。この際、制御指令部３１は、第一位置検出装置８１の検出情報に基づき取得される移載装置１３の第一方向Ｄ１の位置と、第二位置検出装置８２の検出情報に基づき取得される移載装置１３の第二方向Ｄ２の位置とに基づき、移載装置１３が目標の移載用位置Ｐまで移動するように走行モータ１８の作動及び昇降モータ１７の作動を制御する。
【００４５】
具体的には、制御指令部３１は、目標位置に移載装置１３を移動させるための、走行体１１の走行速度パターン（図４参照）を生成する。ここで、走行速度パターンは、各時点での走行速度の目標値を規定し、目標位置に移載装置１３を移動させるために必要な走行体１１の走行距離、加減速度、上限速度等に基づき生成される。図４の破線は、制御指令部３１により生成される走行速度パターンの一例を示しており、走行速度の時間積分値が走行体１１の走行距離と一致する。図４に破線で示す走行速度パターンは、一定の加速度で加速走行する加速期間、上限速度である第一設定速度Ｖ１で定速走行する定速期間、一定の減速度で減速走行する減速期間、及び、微速度で定速走行する微速期間を、順に規定している。第一設定速度Ｖ１は、例えば、走行体１１の定格走行速度とすることができる。
【００４６】
制御指令部３１は、生成した走行速度パターンに従って、移動制御装置５０に対して走行モータ１８の回転速度指令を出力する。この際、制御指令部３１は、走行体１１の現在の走行速度が走行速度パターンに従って変化するように、走行体１１の走行速度をフィードバック制御し、走行モータ１８の回転速度指令を制御周期毎に更新生成して移動制御装置５０に対して出力する。なお、走行体１１の現在の走行速度は、第一位置検出装置８１の検出情報に基づく走行体１１の走行位置の時間変化率から求まる。
【００４７】
詳細は省略するが、制御指令部３１は、昇降モータ１７についても走行モータ１８と同様に制御する。すなわち、制御指令部３１は、目標位置に移載装置１３を移動させるための、昇降台１５の昇降速度パターンを生成し、生成した昇降速度パターンに従って、移動制御装置５０に対して昇降モータ１７の回転速度指令を出力する。この際、制御指令部３１は、昇降台１５の現在の昇降速度が昇降速度パターンに従って変化するように、昇降台１５の昇降速度をフィードバック制御し、昇降モータ１７の回転速度指令を制御周期毎に更新生成して移動制御装置５０に対して出力する。なお、昇降台１５の現在の昇降速度は、第二位置検出装置８２の検出情報に基づく昇降台１５の昇降位置の時間変化率から求まる。
【００４８】
モード切替制御部３２は、スタッカークレーン１０の移動制御装置５０に対して切り替え指令を出力する機能部である。後述するように、移動制御装置５０は、第一制御モードと第二制御モードとに切り替え可能に構成されており、移動制御装置５０は、モード切替制御部３２が出力する切り替え指令に基づいて、第一移動制御モードと第二移動制御モードとの切り替えを行う。本実施形態では、移動制御装置５０は、基本的に、第一制御モードで動作する。本実施形態では、モード切替制御部３２を備える管理装置３０が、本発明における「モード切替制御装置」として機能する。
【００４９】
モード切替制御部３２は、第一モード切替条件が成立した場合に、移動制御装置５０に対して第一制御モードから第二制御モードへの切り替え指令を出力する。本実施形態では、第一モード切替条件は、管理装置３０或いは管理装置３０に接続された入力装置に対して、第一制御モードから第二制御モードへ切り替えるための第一切替操作が作業者により行われた場合に成立する。また、本実施形態では、管理装置３０と第一位置検出装置８１との間の通信の障害が検出された場合、及び、各装置に故障や異常（例えば、第一位置検出装置８１が移載装置１３の位置を検出できない状態等）が検出された場合に、第一モード切替条件が成立する。スタッカークレーン１０の走行経路、物品収納棚２０、及び載置台５を囲むように安全柵を設け、当該安全柵に設けられた安全扉の開操作が検出された場合に、第一モード切替条件が成立する構成とすることもできる。
【００５０】
モード切替制御部３２は、第二モード切替条件が成立した場合に、移動制御装置５０に対して第二制御モードから第一制御モードへの切り替え指令を出力する。本実施形態では、第二モード切替条件は、管理装置３０或いは管理装置３０に接続された入力装置に対して、第二制御モードから第一制御モードへ切り替えるための第二切替操作が作業者により行われた場合に成立する。本実施形態では、第二モード切替条件は、基本的に、第二切替操作が作業者により行われた場合にのみ成立する。
【００５１】
３．移動制御装置の構成
移動制御装置５０は、移載装置１３の移動を制御する装置であり、図５に示すように、スタッカークレーン１０に備えられている。移動制御装置５０は、走行制御部５１と、昇降制御部５２と、第二移動制御実行部５３とを備えている。本実施形態では、第二移動制御実行部５３はソフトウェア（プログラム）により構成されており、移動制御装置５０は、当該ソフトウェアを記憶する記憶装置と、当該記憶装置を参照可能な演算処理装置（例えばＣＰＵ等）とを備えている。
【００５２】
走行制御部５１は、走行体１１の走行作動（言い換えれば、移載装置１３の第一方向Ｄ１に沿った移動）を制御する機能部である。本実施形態では、走行制御部５１はインバータ装置として構成され、走行モータ１８を速度制御モードにより制御することで、走行体１１の走行作動を制御する。具体的には、走行制御部５１は、走行モータ１８に備えられたロータリエンコーダ（図示せず）が検出する回転量情報をフィードバック情報として出力電圧や出力周波数を制御することで、走行モータ１８の回転速度をサーボ制御する。この際、管理装置３０の制御指令部３１から制御周期毎に入力される走行モータ１８についての回転速度指令が、目標回転速度として用いられる。昇降制御部５２は、昇降台１５の昇降作動（言い換えれば、移載装置１３の第二方向Ｄ２に沿った移動）を制御する機能部である。本実施形態では、昇降制御部５２はインバータ装置として構成され、昇降モータ１７を速度制御モードにより制御することで、昇降台１５の昇降作動を制御する。昇降制御部５２についての具体的構成は、走行モータ１８が昇降モータ１７に置き換わる点を除いて走行制御部５１と同様であるため、説明は省略する。
【００５３】
移動制御装置５０は、第一移動制御モードと第二移動制御モードとに切り替え可能に構成されている。上述したように、移動制御装置５０は、管理装置３０のモード切替制御部３２が出力する切り替え指令に基づいて、第一移動制御モードと第二移動制御モードとの切り替えを行う。ここで、第一移動制御モードは、管理装置３０からの制御指令に基づき移載装置１３の移動を制御する制御モードである。すなわち、第一移動制御モードでは、収納部２１と載置台５との間で物品２を搬送すべく、管理装置３０からの制御指令に基づき、走行制御部５１が走行体１１の走行作動を制御すると共に、昇降制御部５２が昇降台１５の昇降作動を制御する。
【００５４】
第二移動制御モードは、手動指令装置４０からの移動指令及び存在検出装置６０の検出情報に基づき移載装置１３の移動を制御する制御モードである。この第二移動制御モードでも、走行制御部５１が走行体１１の走行作動を制御するが、第一移動制御モードとは異なり、管理装置３０からの制御指令に基づかずに、言い換えれば、第一位置検出装置８１の検出情報に基づかずに、移載装置１３の移動が制御される。以下では、第二移動制御モードで実行される移動制御を「第二移動制御」という。この第二移動制御は、第二移動制御実行部５３により実行される。
【００５５】
図３に示すように、物品搬送設備１には、移載装置１３を移動させる移動指令を移動制御装置５０に対して出力する手動操作式の手動指令装置４０が設けられている。本実施形態では、図２に示すように、移動制御装置５０を収容する制御ボックス１９に接続部１９ａが設けられており、手動指令装置４０の接続端子４１を当該接続部１９ａに接続することで、移動制御装置５０と手動指令装置４０とが通信可能に接続される。なお、移動制御装置５０と手動指令装置４０との間のデータの送受信が、無線通信（例えば、赤外線通信等）により行われる構成とすることも可能である。
【００５６】
移動制御装置５０が第二移動制御モードに切り替えられている状態において、手動指令装置４０から移動指令が出力されると、第二移動制御実行部５３が第二移動制御を実行する。本実施形態では、図３に示すように、手動指令装置４０には、移載装置１３を第一方向Ｄ１の一方側に移動させる第一移動指令スイッチ４２と、移載装置１３を第一方向Ｄ１の他方側に移動させる第二移動指令スイッチ４３とが設けられている。図３に示す例では、手動指令装置４０には、更に、移載装置１３を強制的に停止させる停止指令スイッチ４４と、各種情報（例えば、移動指令スイッチ４２，４３により指定された移動方向の情報）を表示する表示画面４５とが設けられている。手動指令装置４０が移動制御装置５０に接続された状態で、第一移動指令スイッチ４２又は第二移動指令スイッチ４３を作業者が操作することで、第二移動制御実行部５３による第二移動制御の実行が開始される。以下、第二移動制御実行部５３による第二移動制御の処理手順について、図１０を参照して説明する。
【００５７】
ここでは、図１０に示す手順を順に実行することで、移載装置１３が図６に示す位置から図９に示す位置まで移動する場合を例として説明する。すなわち、ここで説明する例では、第二移動制御の実行前の状態（図６）において、移載装置１３は収納部２１に対応する移載用位置Ｐに停止しており、第二移動制御の実行により、移載装置１３が、当該収納部２１に対して第一方向Ｄ１における一方側（図６における右側）に隣り合う別の収納部２１に対応する移載用位置Ｐまで移動する。
【００５８】
手動指令装置４０から移動指令が出力されると（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、走行制御部５１が走行体１１を、図７に示すように、移動指令スイッチ４２，４３により指定された移動方向（以下、「指定移動方向」という。）に向けて、第二設定速度Ｖ２で移動させる（ステップ＃０２）。図４に示すように、本実施形態では、第二設定速度Ｖ２は、上述した第一設定速度Ｖ１よりも低い速度に設定される。すなわち、本実施形態では、第二移動制御モードの実行時における走行体１１の最高速度は、第一移動制御モードの実行時における走行体１１の最高速度よりも低い速度に設定される。例えば、第二設定速度Ｖ２を、第一設定速度Ｖ１の５０％の速度や２５％の速度に設定することができる。また、図４に示すように、本実施形態では、走行体１１を第二設定速度Ｖ２で定速走行させるまでの間に、走行体１１を一定の加速度で加速走行させる加速期間を設けている。この加速期間を設けない構成とすることも可能である。
【００５９】
本実施形態では、第一方向Ｄ１に沿って複数の存在検出装置６０が設けられており、最も指定移動方向側に配置されている存在検出装置６０（本例では第一存在検出装置６１）により支柱２３が検出されるまでの間、すなわち、第一存在検出装置６１が非検出状態から検出状態に切り替わるまでの間は（ステップ＃０３：Ｎｏ）、走行体１１の第二設定速度Ｖ２での指定移動方向側への移動を継続する。そして、図８に示すように、第一存在検出装置６１により支柱２３が検出されると（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、走行制御部５１は、走行体１１の減速を開始する（ステップ＃０４）。図４における時刻ｔ１が、第一存在検出装置６１により支柱２３が検出された時点を表している。
【００６０】
第一存在検出装置６１の検出状態が解除されるまでの間、すなわち、第一存在検出装置６１が検出状態から非検出状態に切り替わるまでの間は（ステップ＃０５：Ｎｏ）、走行体１１の減速走行を継続する。そして、第一存在検出装置６１の検出状態が解除されると（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、走行制御部５１は走行体１１を停止させる（ステップ＃０６）。図４における時刻ｔ２が、第一存在検出装置６１の検出状態が解除された時点を表している。なお、本実施形態では、図４に示すように、走行体１１が微速度で定速走行する微速期間を経て、走行体１１を停止させる。この微速期間を設けない構成とすることも可能である。
【００６１】
走行体１１を停止させた後、第二移動制御実行部５３は、第一存在検出装置６１、第二存在検出装置６２、及び第三存在検出装置６３のうちの第三存在検出装置６３のみが支柱２３を検出しているか否かを判定する（ステップ＃０７）。第二移動制御実行部５３は、第三存在検出装置６３のみが支柱２３を検出している場合、すなわち、第三存在検出装置６３が検出状態であると共に、第一存在検出装置６１及び第二存在検出装置６２の双方が非検出状態である場合には（ステップ＃０７：Ｙｅｓ）、図９に示すように移載装置１３が収納部２１に対応する移載用位置Ｐに停止していると判定し、第二移動制御の処理を終了する。一方、ステップ＃０７において「Ｎｏ」と判定される場合、すなわち、第三存在検出装置６３が支柱２３を検出していない場合、或いは、最も指定移動方向とは反対側に配置されている存在検出装置６０（本例では第二存在検出装置６２）が支柱２３を検出している場合には、第二移動制御実行部５３は、移載装置１３が収納部２１に対応する移載用位置Ｐに停止していないと判定し、エラー通知を行った後（ステップ＃０８）、第二移動制御の処理を終了する。このエラー通知は、例えば、手動指令装置４０の表示画面４５にエラーが発生したことを表示させることにより行われる。この第二移動制御を繰り返し実行することで、移載装置１３を、収納部２１の第一方向Ｄ１の配置間隔単位で、繰り返し第一方向Ｄ１に沿って移動させることができる。
【００６２】
以上のように、第二移動制御では、支柱２３が存在検出装置６０（本例では第一存在検出装置６１）により検出されるまで移載装置１３を第一方向Ｄ１における一方側に向けて移動させると共に、検出された支柱２３に対応する移載用位置Ｐに移載装置１３を停止させる。この際、少なくとも２つ（本例では３つ）の存在検出装置６０の検出状態に基づいて、移載装置１３が移載用位置Ｐにあるか否かが判定される。本実施形態では、存在検出装置６０は、昇降台１５の第三方向Ｄ３の両側の端面のそれぞれに設けられているが、第三方向Ｄ３の両側の存在検出装置６０のうちの、移動目標とする移載用位置Ｐが位置する側の存在検出装置６０を用いて、第二移動制御を実行する。
【００６３】
ここでは、第二移動制御の実行前の状態において、移載装置１３が収納部２１に対応する移載用位置Ｐに停止している場合を例として説明したが、第二移動制御の実行前の状態において、移載装置１３が収納部２１に対応する移載用位置Ｐとは異なる第一方向Ｄ１の位置（例えば、図７に示す位置）に位置している場合でも、同様に、第二移動制御を実行することができる。また、ここでは、移動指令スイッチ４２，４３により指定された移動方向が図６における右側である場合を例として説明したが、移動指令スイッチ４２，４３により指定された移動方向が図６における左側である場合でも、第一存在検出装置６１と第二存在検出装置６２とが置き換わる点を除いて、上記と同様に、第二移動制御を実行することができる。更に、ここでは、第一存在検出装置６１が支柱２３を検出すると（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、走行体１１を減速走行させる（ステップ＃０４）場合を例として説明したが、ステップ＃０４の減速走行を行わない構成とすることも可能である。
【００６４】
本実施形態では、移動制御装置５０が第二移動制御モードに切り替えられている状態において、管理装置３０からの制御指令に基づかずに、昇降制御部５２が昇降台１５の昇降作動（すなわち、移載装置１３の第二方向Ｄ２に沿った移動）を制御可能に構成されている。本実施形態では、図５に示すように、昇降制御部５２が第二位置検出装置８２の検出情報を取得可能に構成されており、昇降制御部５２は、第二移動制御モードにおいて、第二位置検出装置８２の検出情報に基づき昇降台１５の昇降作動を制御する。図示は省略するが、手動指令装置４０は、移載装置１３の第二方向Ｄ２への移動指令を入力可能に構成されている。また、詳細は省略するが、手動指令装置４０は、移載装置１３のフォーク部を出退させる出退動作指令も入力可能に構成されている。よって、第二移動制御モードにおいても、手動指令により、走行体１１の走行作動、昇降台１５の昇降作動、及び移載装置１３の移載作動を制御して、移載装置１３と収納部２１との間で物品２を移載することができる。
【００６５】
このように、本実施形態では、管理装置３０からの制御指令に基づかずに、昇降制御部５２が昇降台１５の昇降作動を制御可能であるため、第二移動制御を実行する際に、昇降台１５を特定の位置まで昇降移動させた後に、走行体１１の移動を開始する構成とすることも可能である。この特定の位置は、例えば、昇降台１５の昇降移動範囲における最も下方側の位置、いずれかの収納部２１の移載用位置Ｐとして規定される第二方向Ｄ２の位置、或いは、収納部２１に収納された物品２を存在検出装置６０が支柱２３と誤って検出しない位置等とすることができる。
【００６６】
４．その他の実施形態
最後に、本発明に係る物品搬送設備の、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。
【００６７】
（１）上記の実施形態では、第一存在検出装置６１及び第二存在検出装置６２の双方が、昇降台１５における第一方向Ｄ１の中心位置に対して第一方向Ｄ１の同じ側に設けられている構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、図１１に示すように、第一存在検出装置６１と第二存在検出装置６２とが、昇降台１５における第一方向Ｄ１の中心位置に対して第一方向Ｄ１の両側に分かれて設けられた構成とすることも可能である。この構成では、上記の実施形態とは異なり、第一存在検出装置６１と第二存在検出装置６２とは、それぞれの検知領域の第一方向Ｄ１に沿った離間距離が、支柱２３の第一方向Ｄ１の配設ピッチよりも大きくなるように配置される。また、この構成では、上記の実施形態とは異なり、第三存在検出装置６３は、当該第三存在検出装置６３の検知領域と、第一存在検出装置６１及び第二存在検出装置６２の一方（図１１に示す例では、第二存在検出装置６２）の検知領域との間の第一方向Ｄ１に沿った離間距離が、支柱２３の第一方向Ｄ１の幅よりも大きくなるように配置される。このような構成においても、上記の実施形態と同様に、第二移動制御を実行することができる。
【００６８】
（２）上記の実施形態では、第一存在検出装置６１と第二存在検出装置６２との間に第三存在検出装置６３が設けられている構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、存在検出装置６０として第一存在検出装置６１及び第二存在検出装置６２のみが設けられた構成とすることも可能である。この場合、図１０のステップ＃０７の工程を、第一存在検出装置６１及び第二存在検出装置６２の双方が支柱２３を検出しないことを判定する工程とすることで、上記の実施形態と同様に、第二移動制御を実行することができる。すなわち、ステップ＃０６の実行後に、第一存在検出装置６１及び第二存在検出装置６２の双方が支柱２３を検出していなければ、第二移動制御の処理は終了し、第一存在検出装置６１及び第二存在検出装置６２のうちの少なくともいずれかが支柱２３を検出していれば、エラー通知（ステップ＃０８）が実行された後に、第二移動制御の処理が終了する。
【００６９】
（３）上記の実施形態では、第一存在検出装置６１と第二存在検出装置６２との双方が設けられた構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、第一存在検出装置６１と第二存在検出装置６２とのうちの何れか一方のみが設けられた構成とすることもできる。例えば、移動指令スイッチ４２，４３により指定される指定移動方向が第一方向Ｄ１における一方側に限定される場合に、このような構成とすることができる。具体的には、指定移動方向が図６における右側に限定される場合に、第二存在検出装置６２が備えられず、第一存在検出装置６１及び第三存在検出装置６３のみが設けられた構成とすることができる。この場合においても、図１０と同様に第二移動制御を実行することができる。また、この場合に、第三存在検出装置６３も備えられず、第一存在検出装置６１のみが設けられた構成、すなわち、複数ではなく単一の存在検出装置６０が設けられた構成とすることも可能である。この場合、図１０のステップ＃０７の工程を実行せず、ステップ＃０６の実行と共に第二移動制御の処理が終了する構成とすることができる。
【００７０】
（４）上記の実施形態では、第一方向Ｄ１が本発明における「基準方向」に相当する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、第二方向Ｄ２のみが本発明における「基準方向」に相当する構成や、第一方向Ｄ１及び第二方向Ｄ２の双方が本発明における「基準方向」に相当する構成とすることができる。この場合、第二位置検出装置８２のみ、或いは、第一位置検出装置８１及び第二位置検出装置８２の双方が、本発明における「位置検出装置」に相当する。例えば、存在検出装置６０が、検知領域内に腕木２４が存在することを検出する構成とし、第二移動制御モードにおいて、昇降制御部５２が、腕木２４が存在検出装置６０により検出されるまで移載装置１３を第二方向Ｄ２における一方側に向けて移動させると共に、検出された腕木２４に対応する移載用位置Ｐに移載装置１３を停止させる構成とすることができる。この際の昇降制御部５２による第二移動制御の具体的内容については、走行体１１が昇降台１５に置き換わる点を除いて、上記実施形態に係る走行制御部５１が実行する第二移動制御と同様であるため、説明は省略する。このような構成では、上記の実施形態とは異なり、第二位置検出装置８２の検出情報が、移動制御装置５０に対して入力されずに、管理装置３０に対して直接入力される構成とすることもできる。
【００７１】
（５）上記の実施形態では、存在検出装置６０が、昇降台１５の第三方向Ｄ３の両側の端面のそれぞれに設けられている構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、第二移動制御において移動目標とする移載用位置Ｐが、第一物品収納棚２０ａと第二物品収納棚２０ｂのうちの何れか一方の収納部２１に対応する移載用位置Ｐに限定される場合、或いは、物品収納棚２０がスタッカークレーン１０の走行経路に対して第三方向Ｄ３の一方側のみに設けられる場合等において、存在検出装置６０が、昇降台１５の第三方向Ｄ３の一方側の端面のみに設けられる構成とすることも可能である。また、上記の実施形態では、存在検出装置６０が昇降台１５に設けられた構成を例として説明したが、存在検出装置６０が、昇降台１５以外の部位（例えば、昇降マスト１２や走行体１１等）に設けられる構成とすることも可能である。
【００７２】
（６）上記の実施形態では、本発明における「検出対象部材」が収納部２１を区画する区画部材２２（具体的には支柱２３）である構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、区画部材２２とは別の部材を検出対象部材とすることも可能である。例えば、区画部材２２に検出対象部材としての磁気マークを取りつけ、存在検出装置６０が当該磁気マークの存在を検出する磁気センサである構成とすることも可能である。
【００７３】
（７）上記の実施形態では、モード切替制御部３２を備える管理装置３０が、本発明における「モード切替制御装置」として機能する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、管理装置３０とは別の装置を、モード切替制御装置とすることも可能である。例えば、移動制御装置５０と管理装置３０との間の通信の障害、或いは、各装置の故障や異常（例えば、移載装置１３における荷崩れ等）を検出する検出装置を、モード切替制御装置として、スタッカークレーン１０に設け、当該検出装置が上記の障害、故障、或いは異常を検出した場合に、移動制御装置５０に対して第一制御モードから第二制御モードへの切り替え指令を出力する構成とすることができる。また、移動制御装置５０と手動指令装置４０との間のデータの送受信が無線通信により行われる構成では、手動指令装置４０がモード切替制御装置としても機能する構成、すなわち、手動指令装置４０に、移動制御装置５０に対して切り替え指令を出力するための操作部を設ける構成とすることも可能である。
【００７４】
（８）上記の実施形態では、移動制御装置５０が、第一移動制御モードと第二移動制御モードとに切り替え可能な構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、移動制御装置５０が、第一移動制御モードと第二移動制御モードとに加えて、更に、単一又は複数の別の移動制御モードに切り替え可能に構成されていても良い。別の移動制御モードは、例えば、手動指令装置４０からの移動指令に基づき移載装置１３の移動を制御する移動制御モード、具体的には、手動指令装置４０から移動指令が出力されている間、移載装置１３を基準方向における一方側に向けて継続して移動させる移動制御モードとすることができる。
【００７５】
（９）上記の実施形態では、走行体１１に一対の昇降マスト１２が固定されている構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、走行体１１に１つの昇降マスト１２のみが固定され、昇降台１５が、第一方向Ｄ１の一端部のみを昇降マスト１２により案内支持される構成とすることもできる。
【００７６】
（１０）上記の実施形態では、物品搬送設備１に一台のスタッカークレーン１０が設けられた構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、物品搬送設備１に複数台（例えば、二台）のスタッカークレーン１０が設けられる構成とすることも可能である。
【００７７】
（１１）上記の実施形態では、スタッカークレーン１０が本発明における「移動装置」に相当する構成を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。例えば、収納部２１が第一方向Ｄ１に沿ってのみ配列されている場合には、本発明における「移動装置」として、昇降台１５を備えない自動搬送台車を用いることも可能である。
【００７８】
（１２）その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、本願の特許請求の範囲に記載されていない構成に関して、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【符号の説明】
【００７９】
１：物品搬送設備
２：物品
１０：移動装置
１１：走行体
１２：昇降マスト
１３：移載装置
１８：走行駆動装置
２０：物品収納棚
２１：収納部
２２：区画部材
２３：検出対象部材
３０：管理装置（モード切替制御装置）
４０：手動指令装置
５０：移動制御装置
６０：存在検出装置
８１：位置検出装置
Ｄ１：基準方向
Ｐ：移載用位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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