(57)【要約】      （修正有）【課題】小型軽量化を図ることができ、定格の大きなモータを使用することなく同一定格のモータを使用することのできる吊荷監視カメラ装置を提供する。【解決手段】クレーンの伸縮ブームの先端近傍に取り付ける吊荷監視カメラ装置１００であって、伸縮ブームの先端近傍に取り付けられる筐体と、この筐体内に配置されるとともに上下方向に延びたロッド１１１と、このロッド１１１の下部に設けられたＴＶカメラ１１０と、ロッド１１１の中間部に設けた球体１１２と、この球体１１２を回動可能に保持するとともに筐体に固定された球面軸受１１３と、球体１１２を中心にしてロッド１１１を任意の方向へ傾動させる傾動機構２００とを備えた。【選択図】図３
2014051346.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンのブームの先端近傍に取り付ける吊荷監視カメラ装置であって、
前記ブームの先端近傍に取り付けられる筐体と、
この筐体内に配置されるとともに上下方向に延びたロッドと、
このロッドの下部に設けられたカメラと、
前記ロッドの中間部に設けた球体と、
この球体を回動可能に保持するとともに前記筐体に固定された球面保持部材と、
前記球体を中心にして前記ロッドを任意の方向へ傾動させる傾動機構とを備えたことを特徴とする吊荷監視カメラ装置。
【請求項２】
前記傾動機構は、前記球体の中心を支点にしてロッドを垂直線と直交するＸ方向へ傾動させる第１傾動手段と、前記球体の中心を支点にして前記ロッドをＸ方向と直交するＹ方向へ傾動させる第２傾動手段とを有し、
第１傾動手段は、Ｘ方向へ移動して前記ロッドをＸ方向へ傾動させる第１移動部材と、この第１移動部材をＸ方向へ移動させる第１駆動機構とを有し、
第２傾動手段は、Ｙ方向へ移動して前記ロッドをＹ方向へ傾動させる第２移動部材と、この第２移動部材をＹ方向へ移動させる第２駆動機構とを有することを特徴とする請求項１に記載の吊荷監視カメラ装置。
【請求項３】
第１移動部材は、前記ロッドの上部に球関節継手を介して一端が接続されたＸアームを有し、
前記第１駆動機構は、前記Ｘアームの他端が球関節継手を介して接続された第１円板と、この第１円板を回転させて前記ＸアームをＸ方向へ移動させるＸモータとを有し、
第２移動部材は、前記ロッドの上部に球関節継手を介して一端が接続されたＹアームを有し、
第２駆動機構は、前記Ｙアームの他端が球関節継手を介して接続された第２円板と、この第２円板を回転させて前記ＹアームをＹ方向へ移動させるＹモータとを有することを特徴とする請求項２に記載の吊荷監視カメラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クレーンのブームの先端近傍に取り付ける吊荷監視カメラ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、クレーン機械装置の周辺を撮影するカメラを備えた吊荷監視カメラ装置が知られている（特許文献１,２参照）。
【０００３】
特許文献１の吊荷監視カメラ装置は、カメラハウジングの底板の上方に配置された枢軸に揺動自在に支持された揺動台と、この揺動台に配設された支軸に揺動自在に支持されたカメラ台と、揺動台に設けられるとともにこの揺動台を枢軸回りに揺動させるモータと、カメラ台に設けられるとともにカメラ台を支軸回りに揺動させるモータとを設け、枢軸と支軸とを直交に配置し、２つのモータによって揺動台とカメラ台とを揺動させることにより、カメラ台に設けたカメラをパンとチルト方向に回動させるものである。
【０００４】
また、特許文献２の吊荷監視カメラ装置は、支持フレームに設けた外枠内に第１枢軸回りに傾動可能に設けた中間枠と、この中間枠内に第１枢軸と直交する第２枢軸回りに傾動可能に設けた内枠と、この内枠に固定したテレビカメラと、中間枠のブラケットに設けた２つのモータとを備え、一方のモータの駆動によって中間枠を外枠に対して第１枢軸回りに傾動させ、他方のモータの駆動によって内枠及びテレビカメラを中間枠に対して第２枢軸回りに傾動させることにより、内枠とともにテレビカメラをパンとチルト方向に回動させるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公平８−１５９９５号公報
【特許文献２】実公平７−３１６４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、いずれの吊荷監視カメラ装置にあっては、内ジンバル部材と外ジンバル部材とを有しており、広い揺動角を得るには、内ジンバル部材と外ジンバル部材が互いに干渉しないようにクリアランスを十分に取る必要があり、このため、装置が大型化してしまうという問題がある。また、内ジンバル部材と外ジンバル部材の重量が異なるため、内ジンバル部材を揺動させるモータの負荷と、外ジンバル部材を揺動させるモータの負荷が異なり、定格の異なるモータが必要となる。あるいは、小さい負荷にも定格の大きなモータを使用することになり、無駄が大きいという問題がある。
【０００７】
この発明の目的は、小型軽量化を図ることができ、しかも定格の大きなモータを使用することなく同一定格のモータを使用することのできる吊荷監視カメラ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明は、クレーンのブームの先端近傍に取り付ける吊荷監視カメラ装置であって、
前記ブームの先端近傍に取り付けられる筐体と、
この筐体内に配置されるとともに上下方向に延びたロッドと、
このロッドの下部に設けられたカメラと、
前記ロッドの中間部に設けた球体と、
この球体を回動可能に保持するとともに前記筐体に固定された球面保持部材と、
前記球体を中心にして前記ロッドを任意の方向へ傾動させる傾動機構とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、外ジンバル機構の中に内ジンバル機構を設ける構造となっていないことにより、装置の小型化を図ることができる。しかも、球体の中心を支点にしてロッドを傾動させるものであるから、Ｘ,Ｙモータの負荷を同一にすることができ、定格の大きなモータを使用することなく同じ定格のＸ,Ｙモータを使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明に係る吊荷監視カメラ装置を搭載した移動式クレーンを示した側面図である。
【図２】図１に示す吊荷監視カメラ装置の先端ブームの取付状態を示す説明図である。
【図３】図１に示す吊荷監視カメラ装置の構成を示した斜視図である。
【図３Ａ】ロッドの穴に割りピンを挿入してスプリングの一端部を固定するための説明図である。
【図３Ｂ】ロッドの上部に取り付けられたブラケット板の断面図である。
【図３Ｃ】断面方向が異なるロッドの上部に取り付けられたブラケット板の断面図である。
【図４】図１に示す吊荷監視カメラ装置の構成を示した側面図である。
【図５】ラフテレーンクレーンと吊荷監視カメラ装置の制御系の構成を示したブロック図である。
【図６】ロッドのＸ方向の揺動移動を示す説明図である。
【図７】ロッドが垂直状態にあるときのＸ,Ｙアームの位置関係を示した説明図である。
【図８】Ｘ,Ｙアームが実線位置から鎖線位置へ移動する説明図である。
【図９】ロッドのＹ方向に対する傾動移動を示す説明図である。
【図１０】Ｘ,Ｙアームが鎖線位置から実線位置へ移動する説明図である。
【図１１】図１０のＸ,Ｙアームが鎖線位置から実線位置へ移動した際、Ｘ方向に対してのロッドが鎖線位置から実線位置へ傾動移動する説明図である。
【図１２】図１１に示すロッドが鎖線位置から実線位置へ傾動移動した場合のＹ方向に対するロッドの傾動移動を示す説明図である。
【図１３】第２実施例の制御系の構成を示したブロック図である。
【図１４】第３実施例の制御系の構成を示したブロック図である。
【図１５】第４実施例の制御系の構成を示したブロック図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明に係る吊荷監視カメラ装置の実施の形態である実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例】
【００１２】
［第１実施例］
図１に示すラフテレーンクレーン１０は、走行機能を有する車両の本体部分となるキャリア１１と、このキャリア１１の前側に設けられた左右一対の前側アウトリガ１２と、キャリア１１の後側に設けられた左右一対の後側アウトリガ１３と、キャリア１１の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１４と、旋回台１４に設けたキャビン２０と、旋回台１４に固定されたブラケット１５に取り付けられた伸縮ブーム１６等とを備えている。
【００１３】
伸縮ブーム１６は、その基端部が支持軸１７を介して取り付けられており、支持軸１７を中心に起伏可能となっている。ブラケット１５と伸縮ブーム１６との間には起伏用シリンダ１８が介装され、この起伏用シリンダ１８の伸縮により伸縮ブーム１６が起伏される。
【００１４】
伸縮ブーム１６は、ベースブーム１６Ａと中間ブーム１６Ｂと先端ブーム１６Ｃとを有し、この順序でベースブーム１６Ａ内に外側から内側に入れ子式に組み合わされて構成されている。また、伸縮ブーム１６は伸縮シリンダ(図示せず)によって伸縮するようになっている。
【００１５】
先端ブーム１６Ｃの先端部１６Ｃａにはシーブ(図示せず)が設けられており、このシーブにワイヤＷが掛けられ、このワイヤＷによってフックブロック１９が吊されている。フックブロック１９にはフック２１が取り付けられている。
【００１６】
ワイヤＷは、図示しないウインチによって巻き取られたり、送り出されたりする。
【００１７】
先端ブーム１６Ｃの先端部１６Ｃａには、吊荷監視カメラ装置１００が下方に向けて取り付けられている。
【００１８】
吊荷監視カメラ装置１００は、図２に示すように、円筒状の密閉された筐体１０１を備えており、この筐体１０１の外周面の上部に軸１０２がブラケット１０３によって固定され、この軸１０２が図示しないダンパを介してサポート部材１０４に回転可能に保持されている。サポート部材１０４は先端ブーム１６Ｃの先端部１６Ｃａに固定されている。
【００１９】
吊荷監視カメラ装置１００は、筐体１０１が軸１０２とともに軸１０２回りに回動することにより、自重によって常に下方（筐体１０１の底部が下方）に向くようになっており、またダンパによって風などにより向きが変わらないようになっている。
【００２０】
吊荷監視カメラ装置１００は、図３及び図４に示すように、テレビカメラ（カメラ）１１０と、このテレビカメラ１１０を下部に取り付けるとともに上方に延びたロッド１１１と、このロッド１１１の中間位置に設けた球体１１２と、この球体１１２を回動可能に保持する球面軸受（球面保持部材）１１３と、球体１１２の中心を支点にしてロッド１１１を任意の方向へ傾動させるリンク機構（傾動機構）２００と、ロッド１１１をＸ,Ｙ方向に付勢するスプリング１１５,１１６等とを備えている。
【００２１】
スプリング１１５,１１６は、後述する減速器のギアによるバックラッシュを防止するためのものである。
【００２２】
Ｘ,Ｙ方向は垂直に延びたロッド１１１に対して直交しており、Ｘ方向はＹ方向に直交し、Ｘ方向は例えばキャビン２０の前方方向である。Ｙ方向はキャビン２０の左側方向である。
【００２３】
テレビカメラ１１０とロッド１１１と球体１１２と球面軸受１１３とリンク機構２００とスプリング１１５,１１６等とは筐体１０１内に配置されている。
【００２４】
ロッド１１１の球体１１２とテレビカメラ１１０との間にはプレート１２０が固定され、このプレート１２０の上面には、Ｘ方向（上下方向）に対する傾斜角度を検出する傾斜計１２１と、Ｙ方向に対する傾斜角度を検出する傾斜計１２２と、ロッド１１１の旋回角度を検出する旋回角度計１２３(図５参照)とが設けられている。
【００２５】
筐体１０１の底板１０１Ａには、円形の開口１０５が形成され、この開口１０５には透明ガラス１０６が嵌め込まれている。また、底板１０１Ａには、４本の支柱１０７ａ〜１０７ｄが立設され、支柱１０７ａ〜１０７ｄの中間部には円弧状に形成された平板状のブラケット１３０が取り付けられ、支柱１０７ａ〜１０７ｄの上部には円弧状に形成された平板状のブラケット１３１が取り付けられている。
【００２６】
ブラケット１３０の中間部の下面には、支持板１３２が取り付けられている。この支持板１３２は、ブラケット１３０の下面に固定された接合片１３２Ａと、この接合片１３２Ａの一端から下方に折り曲げられた支持片１３２Ｂとを有している。
【００２７】
支持片１３２Ｂには、ロッド１１１に向かって延びた保持部材１３５が設けられており、この保持部材１３５の先端部には球面軸受１１３が固定されている。すなわち、球面軸受１１３は、保持部材１３５,支持板１３２,ブラケット１３０及び支柱１０７ａ〜１０７ｄを介して筐体１０１の底板１０１Ａに固定されている。これにより、ロッド１１１は、球体１１２を中心にして筐体１０１に対して傾動することになる。すなわち、Ｘ−Ｙ平面に対して３６０度の任意の方向に傾動することができる。
【００２８】
また、ブラケット１３０には、スプリング１１５,１１６の一端が取り付けられ、スプリング１１５,１１６の他端には割りピン１４２,１４３が取り付けられている。
【００２９】
割りピン１４２,１４３は、図３Ａに示すように、ロッド１１１の穴１１１ａ,１１１ｂに通されて取り付けられている。
【００３０】
リンク機構２００は、ブラケット１３１の上面に設けられており、Ｘリンク装置（第１傾動手段）２１０と、Ｙリンク装置（第２傾動手段）２３０とを有している。
【００３１】
Ｘリンク装置２１０は、モータ（Ｘモータ）Ｍ１及び減速器(図示せず)を内蔵したモータユニット２１１と、このモータユニット２１１の出力軸２１１Ａに装着された円板（第１円板）２１２と、両端に球関節継手２１４,２１５を設けたＸアーム（第１移動部材）２１６等とを有している。モータユニット２１１はブラケット１３１の上面に取り付けられている。
【００３２】
そして、モータＭ１と円板２１２とでＸアーム２１６をＸ方向へ移動させる第１駆動機構が構成される。
【００３３】
円板２１２の側面２１２Ａの周縁部側にボス２１２Ｂが形成され、このボス２１２Ｂに図示しない球体が設けられており、この球体を相対回転自在に保持する球面保持部２１４ＡがＸアーム２１６の一端に設けられている。そして、その球体と球面保持部２１４Ａとで球関節継手２１４が構成されている。
【００３４】
一方、ロッド１１１の上端部には、図３Ｂに示すように断面がＬ字形のブラケット板２１７,２３７が取り付けられている。
【００３５】
ブラケット板２１７の板部２１７Ａは、−Ｙ方向に向いており、この板部２１７Ａにはボス２１７Ｂが設けられている。このボス２１７Ｂに図示しない球体が設けられている。この球体を相対回転自在に保持する球面保持部２１５ＡがＸアーム２１６の他端に設けられている。そして、その球体と球面保持部２１５Ａとで球関節継手２１５が構成されている。
【００３６】
Ｙリンク装置２３０は、モータ（Ｙモータ）Ｍ２と減速器(図示せず)を内蔵したモータユニット２３１と、このモータユニット２３１の出力軸２３１Ａに装着された円板（第２円板）２３２と、両端に球関節継手２３４,２３５を設けたＹアーム（第２移動部材）２３６等とを有している。モータユニット２３１はブラケット１３１の上面に取り付けられている。
【００３７】
そして、モータＭ２と円板２３２とでＹアーム２３６をＹ方向へ移動させる第２駆動機構が構成される。
【００３８】
円板２３２の側面２３２Ａの周縁部側にボス２３２Ｂが形成され、このボス２３２Ｂに図示しない球体が設けられており、この球体を相対回転自在に保持する球面保持部２３４ＡがＹアーム２３６の一端に設けられている。そして、その球体と球面保持部２３４Ａとで球関節継手２３４が構成されている。
【００３９】
ブラケット板２３７の板部２３７Ａは、−Ｘ方向に向いており、この板部２３７Ａにはボス２３７Ｂが設けられている。このボス２３７Ｂに図示しない球体が設けられている。この球体を相対回転自在に保持する球面保持部２３５ＡがＹアーム２３６の他端に設けられている。そして、その球体と球面保持部２３５Ａとで球関節継手２３５が構成されている。
【００４０】
図５はラフテレーンクレーン１０と吊荷監視カメラ装置１００の制御系の構成を示したブロック図である。
【００４１】
図５において、３３１はクレーンコントローラであり、このクレーンコントローラ３３１は、図１に示すキャビン２０内に設けた図示しない操作部の操作に基づいて各アウトリガ１２,１３の張出や旋回台１４の旋回や伸縮ブーム１６の伸縮や伸縮ブーム１６の起伏などの各種の制御を行う。３３２は画像処理コントローラであり、画像処理コントローラ３３２は性能線を求めたり、テレビカメラ１１０で撮像された画像にその性能線を合成してモニタ３３３に表示させたりする。
【００４２】
また、画像処理コントローラ３３２は、スイッチボックス３３４の図示しないスイッチ操作に応じて、テレビカメラ１１０を上下（チルト）,左右（パン）に振らす指令信号を出力する。
【００４３】
３４０はテレビカメラ１１０で撮像した映像信号をデジタル信号に変換して画像処理コントローラ３３２へ送信したり、画像処理コントローラ３３２から出力された指令信号を受信して信号伝送手段３４１へ出力する送受信部である。
【００４４】
信号伝送手段３４１は、画像処理コントローラ３３２から送受信部３４０を介して送信されてきたズーム指令信号を受信すると、テレビカメラ１１０へ出力して、テレビカメラ１１０のズームを行わせ、チルト指令信号やパン指令信号を受信するとドライバＤ１,Ｄ２を動作させてモータＭ１,Ｍ２を駆動させる。
【００４５】
送受信部３４０と信号伝送手段３４１とドライバＤ１,Ｄ２などとは吊荷監視カメラ装置１００側に設けられており、送受信部３４０と画像処理コントローラ３３２との間の信号の送受信はコードリール３５０を介して行われる。コードリール３５０はベースブーム１６Ａに設けられる。
［動  作］
次に、上記のように構成される吊荷監視カメラ装置の動作について説明する。
【００４６】
キャビン２０内に設けた操作部のスイッチボックス３３４のスイッチを操作して、テレビカメラ１１０を上下、左右に振らす指令信号を画像処理コントローラ３３２から出力すると、コードリール３５０及び送受信部３４０を介して信号伝送手段３４１に入力する。信号伝送手段３４１は、入力した指令信号に基づいてドライバＤ１,Ｄ２を動作させてモータＭ１,Ｍ２を駆動させる。
【００４７】
いま、例えば、ロッド１１１が図６の実線に示すように垂直状態にあり、Ｘアーム２１６とＹアーム２３６が図７に示す位置にあるとき、この状態からモータＭ１のみが駆動した場合、円板２１２が回転して図８に示す鎖線位置へＸアーム２１６が移動すると、Ｙアーム２３６は、球関節継手２３４を支点にして鎖線で示す位置へ回動移動する。
【００４８】
このＸアーム２１６及びＹアーム２３６の鎖線位置への移動により、ロッド１１１は、図６に示すように、球体１１２を中心にして鎖線位置へ回動移動する。すなわち、ロッド１１１はＸ方向に対して角度αだけ傾斜し、テレビカメラ１１０は球体１１２を中心にしてＸ方向に角度αだけ揺動（チルト）される。
【００４９】
また、この場合のロッド１１１は、図９に示すように、Ｙ方向に対して実線位置から鎖線位置へ角度βだけ傾き、テレビカメラ１１０は実線位置から−Ｙ方向へ角度βだけ揺動（パン）されることになる。
【００５０】
すなわち、テレビカメラ１１０は、モータＭ１の駆動によってチルトやパンが行われることになる。
【００５１】
この状態から、モータＭ２を駆動させて、例えばＹアーム２３６を図８に示す鎖線位置から、すなわち図１０に示す鎖線位置から図１０の実線位置へ移動させると、Ｘアーム２１６が球関節継手２１４を支点にして鎖線位置から実線位置へ回動移動する。Ｘアーム２１６の回動移動により、ロッド１１は、Ｘ方向に対して図６の鎖線位置すなわち図１１に示す鎖線位置から実線位置へ傾き、テレビカメラ１１０は鎖線位置から実線位置へ、すなわちＸ方向へさらに揺動（チルト）されることになる。
【００５２】
また、ロッド１１１は、Ｙアーム２３６の図１０に示す実線位置への移動により、図９に示す鎖線位置すなわち図１２に示す鎖線位置から球体１１２を中心にして、Ｙ方向に対して鎖線位置から実線位置へ揺動する。この揺動により、テレビカメラ１１０はＹ方向へ揺動（パン）されることになる。
【００５３】
このように、テレビカメラ１１０は、モータＭ１,Ｍ２の駆動によって円板２１２,２３２を回転させることにより、チルトやパンさせることができるので、モータＭ１,Ｍ２を駆動制御することにより、円板２１２,２３２の回転量を調整することによって、任意の位置へチルトやパンさせることができる。
【００５４】
ところで、モータＭ１,Ｍ２は、筐体１０１側のブラケット１３１に設けられており、テレビカメラ１１０から離れた位置あることにより、モータＭ１,Ｍ２のノイズがテレビカメラ１１０の画像信号に乗ってしまうことが防止される。
【００５５】
また、２つのモータＭ１,Ｍ２を１つのブラケット１３１上に設けているので、モータＭ１,Ｍ２に掛かる負荷は、ほぼテレビカメラ１１０の重量だけとなり、しかも、ロッド１１１は球体１１２を支点にして回動させるものであるから、テコの原理により、モータＭ１,Ｍ２の負荷を小さくすることができる。このため、モータＭ１,Ｍ２は、定格の小さなものでロッド１１１を傾動させることができ、同一定格のものを使用することができる。
【００５６】
また、外ジンバル部材の中に内ジンバル部材を設けていないことにより、筐体１０１を小さくすることができる。
【００５７】
このように、モータＭ１,Ｍ２の定格を小さくすることができるとともに、筐体１０１を小さくすることができるので、吊荷監視カメラ装置１００の小型軽量化を図ることができ、さらに外ジンバル部材の中に内ジンバル部材を設けていないことにより、テレビカメラ１１０の揺動角を大きくとることができる。
【００５８】
Ｘ,Ｙアーム２１６,２３６を円板２１２,２３２を回転させることによりＸ,Ｙ方向へ移動させているので機械的なエンドがなく、このため機械的なエンドによるモータＭ１,Ｍ２の損傷を防止することができる。
【００５９】
また、スイッチボックス３３４に、Ｘ方向のチルト上げやチルト下げの切換スイッチと、Ｙ方向のパン右やパン左の切換スイッチを装備している場合、それぞれの切換スイッチの片方を押し続けたとき、機械エンドがないことにより、リンク死点を越えた場合に切換スイッチの極性が反転することになる。この場合、切換スイッチの表示方向とテレビカメラ１１０の傾動方向とが一致しなくなるのを防止するため、傾斜計１２１,１２２の検出信号に基づいて、円板２１２,２３２の回転動作範囲を制限するようにモータＭ１,Ｍ２の駆動を制御すればよい。
【００６０】
吊荷監視カメラ装置１００は、図２に示すように、先端ブーム１６Ｃに取り付けたまま走行する場合がある。スプリング１１５,１１６は減速器のギアによるバックラッシュを防止するために適切なバネ力を与えているが、この走行時のテレビカメラ１１０の破損を防止するため、走行時はスプリング１１５,１１６が全伸び状態となるように、モータＭ１,Ｍ２を制御してテレビカメラ１１０を拘束に近い状態にするとよい。
【００６１】
この第１実施例では、Ｘ方向の傾斜角度を検出する傾斜計１２１と、Ｙ方向の傾斜角度を検出する傾斜計１２２と、ロッド１１１の旋回角度を検出する旋回角度計(図示せず)とを設けているので、傾斜計１２１,１２２及び旋回角度計が検出する検出信号に基づいて、モータＭ１,Ｍ２の駆動を制御することにより、テレビカメラ１１０を精度よく所望の位置へチルトやパンさせることができる。
【００６２】
スイッチボックス３３４のＸ方向の切換スイッチまたはＹ方向の切換スイッチを操作した場合、Ｘ方向またはＹ方向の直線方向へテレビカメラ１１０を動かすためには、傾斜計１２１,１２２の検出角度と円板２１２,２３２の回転角との関係を示す傾斜角対応表に基づいてモータＭ１,Ｍ２を制御するとよい。
【００６３】
また、吊荷監視カメラ装置１００がダンパにより自重によって真下を向かない場合であっても、傾斜計１２１,１２２がこれを検出するので、傾斜計１２１,１２２の検出信号に基づいて、テレビカメラ１１０を真下に向けることができる。
【００６４】
この実施例では、ロッド１１１をリンク機構２００によって傾動させているが、他の機構によって傾動させるようにしてもよい。例えば、Ｙ方向に長い長孔を有するＸ板をＸ方向に移動可能に設け、Ｘ方向に長い長孔を有するＹ板をＹ方向に移動可能に設け、このＸ板とＹ板とを重ねて配置し、これらＸ,Ｙ板の長孔にロッド１１１の上部を挿入させ、Ｘ,Ｙ板をモータＭ１,Ｍ２の正転・逆転でＸ,Ｙ方向へ移動させることによってロッド１１１を傾動させるようにしてもよい。
【００６５】
第１実施例では、テレビカメラ１１０の映像信号をデジタル信号に変換した例を示すが、コードリール３５０のケーブルを映像信号（同軸線）と指令信号（電線）を同時に伝送できる複合ケーブルにして実施してもよい。
［第２実施例］
図１３は、第２実施例のラフテレーンクレーン１０と吊荷監視カメラ装置１００の制御系の構成を示したブロック図である。この第２実施例では、第１実施例の傾斜計１２１,１２２と旋回角度計とを省略したものであり、他は第１実施例と同様なのでその説明は省略する。
［第３実施例］
図１４は、第３実施例の制御系の構成を示すブロック図である。この第３実施例は、コードリールを使用せずに、中継器４００を介してキャビン２０側と吊荷監視カメラ装置１００側とを無線で信号の送受信を行うようにしたものである。中継器４００は、図示しないジブのチルト時に通信不能とならないように、例えば先端ブーム１６Ｃの先頭に設ける。４０１は吊荷監視カメラ装置１００の無線用の送受信部である。
［第４実施例］
図１５は、第４実施例の制御系の構成を示すブロック図である。この第４実施例では、キャン通信を利用して画像処理コントローラ３３２の制御信号をキャン通信インターフェイス４５０によって送受信部３４０へ送信するようにしたものである。
【００６６】
この発明は、上記実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【符号の説明】
【００６７】
１０１        筐体
１１０        ＴＶカメラ（カメラ）
１１１        ロッド
１１２        球体
１１３        球面軸受（球面保持部材）
２００        リンク機構（傾動機構）
２１０        Ｘリンク装置（第１傾動手段）
２１２        円板（第１円板）
２１４        球関節継手
２１５        球関節継手
２１６        Ｘアーム（第１移動部材）
２３０        Ｙリンク装置（第２傾動手段）
２３２        円板（第２円板）
２３４        球関節継手
２３５        球関節継手
２３６        Ｙアーム（第２移動部材）
Ｍ１        モータ（Ｘモータ）
Ｍ２        モータ（Ｙモータ）
【図１】
2014051346.tif 000003
【図２】
2014051346.tif 000004
【図３】
2014051346.tif 000005
【図３Ａ】
2014051346.tif 000006
【図３Ｂ】
2014051346.tif 000007
【図３Ｃ】
2014051346.tif 000008
【図４】
2014051346.tif 000009
【図５】
2014051346.tif 000010
【図６】
2014051346.tif 000011
【図７】
2014051346.tif 000012
【図８】
2014051346.tif 000013
【図９】
2014051346.tif 000014
【図１０】
2014051346.tif 000015
【図１１】
2014051346.tif 000016
【図１２】
2014051346.tif 000017
【図１３】
2014051346.tif 000018
【図１４】
2014051346.tif 000019
【図１５】
2014051346.tif 000020