(57)【要約】      （修正有）【課題】坂道で停止した車両が発進する際の車両のずり下がり量の増大を抑止することができる簡単な構成を提供する。【解決手段】ずり下がり時にアクセル操作が行われた場合には、ずり下がりによる車速ｓに対応するモータトルクをもとに、アクセル操作状態へ切り替わった時のアクセル開度に対応するモータトルクを補正する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用モータと、
前記走行用モータの回転数をもとに車速を算出する車速算出部と、
アクセル開度を算出するアクセル開度算出部と、
ずり下がり時の車速に対応するモータトルクを算出する第１の情報、及びアクセル開度に対応するモータトルクを算出する第２の情報と、を記憶する記憶部と、
前記走行用モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、ずり下がり時にアクセル操作が行われた場合には前記第１の情報から算出される前記車速に対応するモータトルクをもとに、アクセル操作状態へ切り替わった時の前記アクセル開度に対応するモータトルクを補正することを特徴とする車両。
【請求項２】
前記制御部は、前記アクセル開度に対応するモータトルクを、前記第１の情報から算出されるモータトルク以上に補正する請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記制御部は、前記アクセル開度に対応するモータトルクを指令するトルク指令を出力し、最大トルク指令に対応するモータトルクを上限として補正する請求項１又は請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記制御部は、前記アクセル開度に対応するモータトルクに所定量のモータトルクを加算することによって補正する請求項１又は請求項２に記載の車両。
【請求項５】
前記制御部は、ずり下がりが生じている間、補正を繰り返す請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の車両。
【請求項６】
前記制御部は、ずり下がりの解消によって補正を終了し、以降は前記第２の情報を用いて前記アクセル開度をもとに前記モータトルクを算出する請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行用モータを備えた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
坂道で停止した車両が発進する際のずり下がりを抑止する技術が、例えば、特許文献１で開示されている。特許文献１の駆動制御装置では、アクセル開度に基づくアクセルトルクと車両のずり下がりを抑止するための抑止トルクをそれぞれ算出し、両トルクのうち大きい方を駆動トルク指令として選択する制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２６１０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、アクセルトルクと抑止トルクの両トルクを算出し、さらに両トルクの比較結果から駆動トルク指令を選択するので、制御が複雑である。
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、簡単な構成で、ずり下がり量の増大を抑止する車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する車両は、走行用モータと、前記走行用モータの回転数をもとに車速を算出する車速算出部と、アクセル開度を算出するアクセル開度算出部と、ずり下がり時の車速に対応するモータトルクを算出する第１の情報、及びアクセル開度に対応するモータトルクを算出する第２の情報と、を記憶する記憶部と、前記走行用モータを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、ずり下がり時にアクセル操作が行われた場合には前記第１の情報から算出される前記車速に対応するモータトルクをもとに、アクセル操作状態へ切り替わった時の前記アクセル開度に対応するモータトルクを補正する。この構成によれば、ずり下がり時にアクセル操作が行われた場合にはその車速に対応するモータトルクをもとに、アクセル開度に対応するモータトルクを補正する。これによれば、簡単な構成で、ずり下がり量の増大を抑止することができる。
【０００６】
上記車両において、前記制御部は、前記アクセル開度に対応するモータトルクを、前記第１の情報から算出されるモータトルク以上に補正することが好ましい。この構成によれば、ずり下がり時の車速に対応するモータトルク以上のモータトルクに補正することで、ずり下がり量の増大を効果的に抑止することができる。
【０００７】
上記車両において、前記制御部は、前記アクセル開度に対応するモータトルクを指令するトルク指令を出力し、最大トルク指令に対応するモータトルクを上限として補正することが好ましい。この構成によれば、アクセル開度に対応するモータトルクを最大トルク指令に対応するモータトルクを上限に補正するので、第２の情報に基づくモータトルクに対して補正後のモータトルクが極端に大きくなることを抑制することができる。
【０００８】
上記車両において、前記制御部は、前記アクセル開度に対応するモータトルクに所定量のモータトルクを加算することによって補正しても良い。この構成によれば、制御構成をより簡素化することができる。
【０００９】
上記車両において、前記制御部は、ずり下がりが生じている間、補正を繰り返すことが好ましい。この構成によれば、ずり下がりの抑止を効果的に行うことができる。
上記車両において、前記制御部は、ずり下がりの解消によって補正を終了し、以降は前記第２の情報を用いて前記アクセル開度をもとに前記モータトルクを算出することが好ましい。この構成によれば、ずり下がりが解消した後は、通常通りに第２の情報をもとにアクセル開度に対応するモータトルクによって走行用モータを制御することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、簡単な構成で、ずり下がり量の増大を抑止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両の電気的構成を示すブロック図。
【図２】（ａ）はアクセル非操作状態における車速とモータトルクの関係を示したマップ情報、（ｂ）はアクセル操作状態におけるアクセル開度とモータトルクの関係を示したマップ情報。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、車両を具体化した一実施形態を図１及び図２にしたがって説明する。
図１に示すように、車両１０は走行用モータ１１を備え、走行用モータ１１によって左右の駆動輪１２に走行力を付与する電気自動車である。走行用モータ１１には、駆動制御装置１３の制御により、インバータ１４を介してバッテリ１５の電力が供給される。
【００１３】
駆動制御装置１３には、走行用モータ１１の回転数を検出する回転数センサ１６と、車両の走行方向を指示するシフトレバー１７の操作位置を検出するポジションセンサ１８と、車両の加速を指示するアクセル操作部材１９の操作に基づくアクセル開度を検出するアクセル開度センサ２０と、が接続されている。また、駆動制御装置１３は、各種の制御を行う制御部２１と、各種の情報を記憶する記憶部２２と、を有する。
【００１４】
制御部２１は、回転数センサ１６により検出された走行用モータ１１の回転数をもとに車速を算出する車速算出部として機能する。また、制御部２１は、アクセル開度センサ２０の検出結果をもとにアクセル開度を算出するアクセル開度算出部として機能する。また、制御部２１は、アクセル開度をもとにモータトルクを算出し、その算出したモータトルクに基づくトルク指令をインバータ１４に出力することで走行用モータ１１の駆動を制御する。
【００１５】
記憶部２２には、アクセル操作部材１９が操作されていないアクセル非操作状態の車速に対応するモータトルクを算出する第１の情報と、アクセル操作部材１９が操作されているアクセル操作状態のアクセル開度に対応するモータトルクを算出する第２の情報と、が記憶されている。アクセル非操作状態の車速は、ブレーキが解除された車両１０が坂道で外力（重力）を受けてずり下がっている時の車速である。なお、ずり下がりには、登坂路での車両１０の後退、及び降坂路の前進がある。
【００１６】
図２（ａ）に示すように、第１の情報は、坂道において車両１０が走行方向とは逆方向にずり下がっている場合の車速と、その車速に対応するモータトルクとを関係付けて構築されている。ずり下がり時の車速は、走行方向の車速をプラス速度とすると、走行方向とは反対方向に車速が生じるのでマイナス速度となる。そして、第１の情報は、ずり下がり時の車速の増加に伴ってモータトルクも増加するように構築されている。一方、アクセル非操作状態における走行方向の車速は、図２（ａ）に示すように零であり、モータトルクも零である。この実施形態における第１の情報は、図２（ａ）に示すようにマップ化されて記憶されている。
【００１７】
図２（ｂ）に示すように、第２の情報は、アクセル操作状態におけるアクセル開度と、そのアクセル開度に対応するモータトルクとを関係付けて構築されている。第２の情報は、図２（ｂ）に実線で示すように、アクセル開度の増加に伴ってモータトルクも増加するように構築されている。この実施形態における第２の情報は、図２（ｂ）に示すようにマップ化されて記憶されている。
【００１８】
以下、第１の情報と第２の情報を用いて制御部２１が行う制御内容を、その作用とともに説明する。
制御部２１は、回転数センサ１６の検出結果から算出した車速がプラス速度である場合、車両１０がずり下がっていないと判定し、図２（ｂ）の実線で示す第２の情報をもとにアクセル開度に対応するモータトルクを算出するとともにトルク指令をインバータ１４に出力する。これにより、車両１０は、運転者のアクセル操作に基づくアクセル開度に応じた車速で、シフトレバー１７の操作位置に基づく走行方向に走行する。
【００１９】
一方、制御部２１は、回転数センサ１６の検出結果から算出した車速がマイナス速度である場合、車両１０がずり下がっていると判定する。そして、制御部２１は、車両１０がマイナス速度の時にアクセル操作を検出した場合、アクセル開度に応じたモータトルクを補正した補正モータトルクＴｈを算出する。
【００２０】
補正モータトルクＴｈは、以下の（１）式にしたがって算出される。
Ｔｈ＝Ｔｘ＋（Ｔｙ×（Ｔｍａｘ−Ｔｘ）／Ｔｍａｘ）  …（１）
ここで、Ｔｘは、図２（ｂ）に実線で示した第２の情報に基づくアクセル開度に対応するモータトルクを補正する場合の基準となる基準モータトルクを表す。基準モータトルクは、アクセル非操作状態からアクセル操作状態へ切り替わった時に、その時の車速をもとに第１の情報から算出されるモータトルクである。また、Ｔｙは、アクセル開度をもとに図２（ｂ）に実線で示した第２の情報から算出されるモータトルクを表す。Ｔｍａｘは、制御部２１が出力可能な最大トルク指令に対応するモータトルク（図２（ｂ）に示すＴｃ）を表す。
【００２１】
上記（１）式によれば、補正モータトルクＴｈは、第２の情報から算出されるアクセル開度に対応するモータトルクに対して所定量のモータトルクを上乗せしたトルク値として算出される。
【００２２】
例えば、ずり下がっていない場合のアクセル開度を「ａ」とした場合のモータトルクは、図２（ｂ）に実線で示す第２の情報から「Ｔａ」として算出される。また、ずり下がり時の車速が「ｓ」である場合のモータトルクとして、図２（ａ）に示す第１の情報から「Ｔａ」が算出されたとする。このような条件で補正モータトルクＴｈを（１）式にしたがって算出すると、アクセル開度「ａ」の時の補正モータトルクＴｈは、図２（ｂ）に破線で示すモータトルクとなる。つまり、この時のモータトルクは、Ｔａ＋（Ｔａ×（Ｔｍａｘ−Ｔａ）／Ｔｍａｘとなる。
【００２３】
便宜上、「Ｔａ」を「１」、「Ｔｍａｘ」を「３」と数値に置き換えて見ると、補正モータトルクＴｈは、「１．６」となる。この補正モータトルクＴｈ（＝１．６）は、アクセル開度がａの時に第２の情報から算出されるモータトルクＴａ（＝１）よりも大きい値となる。つまり、ずり下がり時にアクセル操作が行われた場合、ずり下がっている時とずり下がっていない時のアクセル開度が同じであれば、ずり下がり時の方が大きいモータトルクが算出される。これにより、ずり下がり時には、算出されるモータトルクが大きくなるので、車両１０のずり下がりが抑止される。
【００２４】
また、ずり下がり時には、第２の情報におけるアクセル開度に対応するモータトルクが、図２（ｂ）に破線で示すように大きく補正される。つまり、第２の情報におけるアクセル開度がｂの時のモータトルクは、式（１）にしたがって、Ｔａ＋（Ｔｂ×（Ｔｍａｘ−Ｔａ）／Ｔｍａｘとなる。
【００２５】
この実施形態における補正モータトルクＴｈを算出する式（１）は、第２の情報をもとにモータトルクを算出する場合の最大値を越えないように構築されている。このため、第２の情報においてアクセル開度がｃの時に最大のモータトルクＴｃを取り得る場合、（１）式によってアクセル開度がｃの時に算出される補正モータトルクＴｈはモータトルクＴｃとなる。この実施形態において制御部２１は、制御部２１が出力可能な最大トルク指令に対応するモータトルク（Ｔｃ）を上限として補正する。
【００２６】
そして、制御部２１は、所定の制御周期毎に回転数センサ１６の検出結果を参照し、マイナス速度が検出される場合、上記（１）式に基づく補正モータトルクＴｈを繰り返し算出する。また、制御部２１は、ずり下がりが解消されてマイナス速度が検出されなくなると、以降はアクセル開度をもとに第２の情報からモータトルクを算出する。なお、マイナス速度が検出されていない場合に式（１）で算出されるモータトルクは、アクセル開度をもとに第２の情報から算出されるモータトルクと一致する。
【００２７】
したがって、上記実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）ずり下がり時にアクセル操作が行われた場合にはその車速に対応するモータトルクをもとに、アクセル開度に対応するモータトルクを補正するので、車両のずり下がり量の増大を抑止することができる。そして、実施形態においては、ずり下がり時の車速に対応するモータトルクをもとにアクセル開度に対応するモータトルクを補正するので、制御構成を簡素化することができる。
【００２８】
（２）また、補正モータトルクＴｈを（１）式によって算出するので、補正モータトルクＴｈをマップ化する場合に比して構成を簡素化することができる。
（３）また、補正モータトルクＴｈを算出するに際して特別なセンサなどを新たに増設する必要がないので、構成を簡素化することができる。
【００２９】
（４）アクセル非操作状態からアクセル操作状態へ切り替わった時に算出する補正モータトルクＴｈを、第１の情報から算出されるモータトルク以上の値とするので、車両のずり下がり量の増大を効果的に抑止することができる。
【００３０】
（５）最大トルク指令に対応するモータトルクを上限として補正することで、第２の情報に基づくモータトルクに対して補正後のモータトルクが極端に大きくなることを抑制することができる。つまり、運転者の操作感に大きな変化を与えないように補正することができる。
【００３１】
（６）ずり下がりが生じている間、補正を繰り返すことで、ずり下がりの抑止を効果的に行うことができる。
（７）ずり下がりが解消した後は、第２の情報を用いてモータトルクを算出するので、通常通りに第２の情報に基づくモータトルクによって走行用モータ１１を制御することができる。
【００３２】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  第１の情報は、マップ化された情報に代えて、車速からモータトルクを演算する演算式によって構築されていても良い。また、第２の情報は、マップ化された情報に代えて、アクセル開度からモータトルクを演算する演算式によって構築されていても良い。第１の情報と第２の情報の何れか一方を演算式とし、他方をマップ化しても良い。また、第１の情報と第２の情報の両方を演算式としても良い。
【００３３】
○  ずり下がり時に（１）式をもとに補正モータトルクＴｈを算出する場合、Ｔｘに代入するモータトルクの値を変更しても良い。例えば、第１の情報をもとに車速から算出されるモータトルクよりも大きい値、又は小さい値の何れでも良い。大きい値の場合はずり下がりをより効果的に抑止できる。一方、小さい値の場合でも、第２の情報からアクセル開度をもとに算出されるモータトルクの値よりも大きな値が補正モータトルクＴｈとして算出されることで、ずり下がりを抑止することができる。
【００３４】
○  ずり下がり時の補正モータトルクＴｈを、第２の情報をもとにアクセル開度から算出されるモータトルクに対して所定量のモータトルクを加算して算出しても良い。この場合は、制御構成がさらに簡素化される。
【００３５】
○  車両１０は自動車に限らず、走行用モータによって走行する産業用車両に実施形態で説明した制御部２１の制御を適用しても良い。
【符号の説明】
【００３６】
１０…車両、１１…走行用モータ、１３…駆動制御装置、２１…制御部、２２…記憶部。
【図１】
2014143798.tif 000003
【図２】
2014143798.tif 000004