(57)【要約】【課題】作業機の土壌への追従性を高めた作業機連結装置を提供する。【解決手段】土壌に作業をする作業機を車体に連結する作業機連結装置において、リンク機構３４は、車体と作業機を連結し、車体と作業機の間で伸縮可能である。伸縮機構は、リンク機構３４を伸縮させるためのものである。リンク機構３４は、伸縮機構の伸縮によって、作業機を土壌へ押しつけ、または作業機を持ち上げる。伸縮機構のバネ部材４２は、車体および作業機からリンク機構３４に伝達される荷重を吸収して伸縮動作に変換する。【選択図】図３
2014198005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
土壌に作業をする作業機を車体に連結する作業機連結装置であって、
前記車体と前記作業機を連結し、前記車体と前記作業機の間で伸縮可能なリンク機構と、
前記リンク機構を伸縮させるための伸縮機構と、を備え、
前記リンク機構は、前記伸縮機構の伸縮によって、前記作業機を土壌へ押しつけ、または前記作業機を持ち上げ、
前記伸縮機構は、前記車体および前記作業機から前記リンク機構に伝達される荷重を吸収して、該伸縮機構の伸縮動作に変換する荷重吸収部を有することを特徴とする作業機連結装置。
【請求項２】
前記伸縮機構の伸縮を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、
土壌の硬軟度を取得する硬軟度取得部と、
前記硬軟度に応じて前記作業機に付与する目標荷重を導出する目標荷重導出部と、
前記目標荷重に応じて前記伸縮機構を伸縮させる伸縮制御部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の作業機連結装置。
【請求項３】
前記目標荷重導出部は、前記硬軟度が相対的に高い場合、前記作業機が土壌に付与する荷重を、前記硬軟度が相対的に低い場合より大きくなるように前記目標荷重を導出することを特徴とする請求項２に記載の作業機連結装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記伸縮機構による前記作業機の持ち上げ荷重を取得する荷重取得部と、
前記リンク機構の車体に対する傾斜角を取得する傾斜角取得部と、
前記傾斜角および前記持ち上げ荷重にもとづいて前記作業機の重量を推定する重量推定部と、を有し、
前記目標荷重導出部は、推定された前記作業機の重量にもとづいて前記目標荷重を導出することを特徴とする請求項２または３に記載の作業機連結装置。
【請求項５】
前記伸縮機構は、伸縮可能な液圧シリンダを有し、
前記荷重吸収部は、前記液圧シリンダを前記リンク機構に間接的に接続するバネ部材であることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の作業機連結装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と作業機を連結する作業機連結装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
水田などの水を湛えた湛水土壌は、表面側の柔らかい泥状層と、泥状層の下側の堅い耕盤層とを有する。この湛水土壌に対して、播種作業を行う作業機が知られている（例えば、特許文献１から３を参照）。播種用の作業機は、車両に牽引されながら、土壌に溝を作り、その溝に播種し、溝を覆土する。
【０００３】
例えば、特許文献１および２に記載の直播機は、溝を覆土するための覆土板と、車両１０に土壌の硬軟を検出するセンサと、土壌の硬軟度に応じて覆土板の土壌に対する傾斜角を調整する制御部と、を備える。
【０００４】
また、特許文献１に記載の直播機は、制御部の制御に応じて伸縮可能な油圧シリンダと、油圧シリンダの伸縮を作業機の昇降動作に変換する昇降リンク装置とをさらに備える。この直播機は、土壌の硬軟度に応じて油圧シリンダを伸縮制御して作業機を昇降させ、作溝の深さを調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−５１２１１号公報
【特許文献２】特開２００４−２０１５７９号公報
【特許文献３】特開平８−３７８０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
近年の作業車両および作業機の高速化により、作業機は土壌の凹凸の影響を受けやすくなり、作業機の土壌表面への追従性を高めることが望まれている。特許文献１に記載の直播機では、作業機が傾斜した場合に作業機を昇降させて土壌表面に追従させることができるが、作業機が傾斜した時点で、作溝や覆土が不完全となる可能性がある。つまり、油圧シリンダの伸縮を行う間に作溝や覆土が不完全になり得る。
【０００７】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業機の土壌への追従性を高めた作業機連結装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の作業機連結装置は、土壌に作業をする作業機を車体に連結する作業機連結装置であって、車体と作業機を連結し、車体と作業機の間で伸縮可能なリンク機構と、リンク機構を伸縮させるための伸縮機構と、を備える。リンク機構は、伸縮機構の伸縮によって、作業機を土壌へ押しつけ、または作業機を持ち上げ、伸縮機構は、車体および作業機からリンク機構に伝達される荷重を吸収して該伸縮機構の伸縮動作に変換する荷重吸収部を有する。
【０００９】
この態様によると、荷重吸収部によって、車体または作業機からの外力が吸収されて伸縮動作に変換され、リンク機構の伸縮となる。これにより、車体の揺れを作業機に伝達することを抑えることができる。また、作業機の揺れも荷重吸収部およびリンク機構の伸縮により吸収することができる。これにより、作業機の土壌への追従性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、作業機を車両に連結する作業機連結装置において、作業機の土壌への追従性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】作業機および作業機連結装置が取り付けられた車両を説明するための図である。
【図２】フロートについて説明するための図である。
【図３】伸縮機構について説明するための模式的な図である。
【図４】制御部の機能を示す図である。
【図５】比較技術の作業機連結装置を説明するための図である。
【図６】リンク機構の作用を説明するための図である。
【図７】作業機の荷重制御処理を示すフローチャートである。
【図８】変形例の作業機連結装置を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
水田などの湛水土壌は、表面側の柔らかい泥状層と、泥状層の下側の堅い耕盤層との２層を有する。作業車両は、例えば直播機を後部に取り付けて、直播機を引きながら湛水土壌の耕盤層を移動する。直播機は、フロートにより支持されて、泥状層に浮いた状態にあり、泥状層に一定の深さで種子を播くことが望まれる。作業車両が移動する耕盤層には高低差があり、その高低差によって直播機が上下すると、種子の位置も上下することになる。そのため、フロートが泥状層の表面に対して追従させるように制御する制御装置が設けられる。近年、作業車両での作業速度が高速化しているため、より高い追従性能が望まれている。
【００１３】
図１は、作業機１２および作業機連結装置１８が取り付けられた車両１０を説明するための図である。車両１０は例えば農用トラクタや土木用作業車両である。車両１０の後部側に土壌に作業をする作業機１２が取り付けられる。車両１０の進行によって、作業機１２が土壌に引きずられる。作業機連結装置１８は、作業機１２を車体１０ａに連結する。車体１０ａは車輪に支持される。
【００１４】
作業機１２は、フロート１４および直播機１６を有し、例えば、種子も含めて約２００キログラムの総重量を有する。フロート１４は、直播機１６が無ければ泥状層に浮く浮き舟である。直播機１６は、種子を保持し、車両１０の車速に応じて種子を播く。直播機１６が保持する種子は、最大で約６０キログラムで、種まきにより重量が減少する。
【００１５】
なお、作業機１２は、直播機１６に限定されず、他の装置を有してよい。例えば、稲の苗を水田に植える田植機、水田に溝を作る溝切り機、水田の雑草を除く水田除草機などであってよい。いずれにしても、作業機１２は、土壌の表面に追従するように作業機連結装置１８に制御される。
【００１６】
フロート１４は、上面に位置する軸支部３２により伸縮調整機構２８に連結される。フロート１４の下面には、作溝部２０および覆土部２２が設けられる。作溝部２０は、泥状層に溝を作り、覆土部２２は、作溝部２０が作った溝を土で覆う。作溝部２０と覆土部２２の間にて、直播機１６が種子を播く。
【００１７】
作業機連結装置１８は、作業機１２の荷重を制御し、作業機１２が泥状層の追従するようにする。作業機連結装置１８は、硬軟度検出センサ２４、制御部２６、伸縮調整機構２８、傾斜角センサ３０およびバネ長センサ（不図示）を有する。
【００１８】
制御部２６は、硬軟度検出センサ２４、傾斜角センサ３０および伸縮調整機構２８に有線または無線で接続する。制御部２６は、各センサの検出結果を処理し、伸縮調整機構２８を制御する。制御部２６は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、エンジン停止時にも記憶内容を保持できるバックアップＲＡＭ等の不揮発性メモリ、入出力インターフェース、各種センサ等から入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して取り込むためのＡ／Ｄコンバータ、計時用のタイマ等を備えるものである。
【００１９】
硬軟度検出センサ２４は、土壌への先端の侵入深さによって土壌の泥状層の硬軟度を検出し、検出結果を制御部２６に送信する。硬軟度が高ければ、土壌は硬く、硬軟度が低ければ、土壌は柔らかいことを示す。硬軟度検出センサ２４は、フロート１４の前方側に取り付けられ、フロート１４の前方で車体１０ａの後方の位置の土壌の硬軟度を検出する。傾斜角センサ３０は、伸縮調整機構２８のリンク機構の傾斜角を検出し、検出結果を制御部２６に送信する。伸縮調整機構２８は、制御部２６から制御信号を受け取り、制御信号に応じて伸縮して、作業機１２を持ち上げるための荷重を調整する。制御部２６は、運転者が制御開始スイッチ（不図示）をオンすると制御を開始し、オフすると制御を停止する。
【００２０】
図２は、フロート１４について説明するための図である。図２（ａ）は、フロート１４の上面図であり、図２（ｂ）は、フロート１４の側面図である。図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。
【００２１】
作溝部２０より進行方向後方に覆土部２２が設けられる。覆土部２２は、進行方向に傾斜するように設けられた板材であり、進行方向において作溝部２０に重なる位置に設けられる。作溝部２０と覆土部２２の間には、切欠部２１が設けられる。切欠部２１が形成する空間に、直播機１６が種子を播き、覆土部２２が覆土する。フロート１４が大きく傾くと、覆土部２２の覆土が不完全になる。また、泥状層が硬ければ、フロート１４が浮き上がり、覆土が不完全になる。
【００２２】
フロート１４は、軸支部３２により伸縮調整機構２８に回転可能に連結される。軸支部３２は、フロート１４の中央または重心より、進行方向の後方に設けられる。すなわち、軸支部３２は、偏心した位置に設けられる。これにより、軸支部３２に付与する荷重を変えることで、フロート１４の傾きを小さな力で修正することができる。
【００２３】
図３は、伸縮調整機構２８について説明するための模式的な図である。図３（ａ）は、伸縮調整機構２８の側面図であり、図３（ｂ）は、伸縮調整機構２８の一部の上面図である。図３（ａ）のバネ連結部４０は簡略化しており、図３（ｂ）は、バネ連結部４０を詳細に示し、液圧シリンダ３６とリンク機構３４の連結を説明するための図である。伸縮調整機構２８は、リンク機構３４、液圧シリンダ３６、バネ連結部４０およびバネ部材４２を備える。液圧シリンダ３６、バネ連結部４０およびバネ部材４２は、リンク機構３４を伸縮する伸縮機構として機能する。
【００２４】
リンク機構３４は、車体１０ａと作業機１２を連結し、作業機１２と車体１０ａの間で伸縮可能である。リンク機構３４の車両側リンク３４ａは、車体１０ａに連結され、作業機側リンク３４ｂは、フロート１４の軸支部３２に連結される。車両側リンク３４ａは、車体１０ａの一部であってよい。リンク機構３４の第１連結リンク３４ｃおよび第２連結リンクは、車両側リンク３４ａと作業機側リンク３４ｂを連結する。リンク機構３４は、各リンクが第１軸部４４、第２軸部４６、第３軸部４８および第４軸部５０（これらを区別しない場合、「軸部」という）により回転可能に連結される。傾斜角センサ３０は、リンク機構３４の車体に対する傾斜角を検出する。
【００２５】
液圧シリンダ３６は、一端が車体１０ａに連結され、他端がバネ部材４２を介してリンク機構３４の第１軸部４４に連結される。液圧シリンダ３６は、制御部２６の制御に応じてロッド３８をシリンダから出入りさせ、全長を伸縮する。リンク機構３４が伸縮するとは、第１軸部４４から第４軸部５０の間隔が変化することである。
【００２６】
図３（ｂ）に示すように、バネ部材４２の一端は、ロッド３８の端部に連結され、他端は、バネ連結部４０を介してリンク機構３４の第１軸部４４に連結される。バネ部材４２は、コイルバネであって、ロッド３８とリンク機構３４を間接的に接続する。バネ連結部４０は、「コ」字形状に形成され、第１軸部４４に回転可能に連結される。バネ連結部４０は、バネ部材４２から受ける付勢力を第１軸部４４に伝達する。
【００２７】
バネ長センサ５２は、バネ部材４２の長さを検出し、検出結果を制御部２６に送信する。バネ部材４２の長さにより、液圧シリンダ３６がリンク機構３４を介して作業機１２に付与する荷重が求められる。
【００２８】
リンク機構３４は、液圧シリンダ３６の伸縮によって、作業機を土壌へ押しつける動作、および作業機を持ち上げる動作をする。すなわち、リンク機構３４および液圧シリンダ３６は、地上のある車体１０ａから土壌に向かって伸縮するため、フロート１４に対して上下方向に持ち上げ、押しつけることができる。リンク機構３４および液圧シリンダ３６が伸びると、フロート１４を下方に押しつけ、縮むとフロート１４を上方に持ち上げるように作用する。
【００２９】
図４は、制御部２６の機能を示す図である。制御部２６は、硬軟度取得部６０、傾斜角取得部６２、荷重取得部６４、目標荷重導出部６６、重量推定部６７および伸縮制御部６８を有する。硬軟度取得部６０は、硬軟度検出センサ２４の検出結果を受け取り、土壌の硬軟度を取得する。
【００３０】
傾斜角取得部６２は、傾斜角センサ３０の検出結果を受け取り、リンク機構３４の車体１０ａに対する傾斜角を取得する。平らな土壌であれば、車両側リンク３４ａは略鉛直向きにあるため、傾斜角は鉛直方向に対する傾斜角となる。
【００３１】
荷重取得部６４は、バネ長センサ５２の検出結果を受け取り、バネ部材４２のバネ長を取得する。バネ部材４２のバネ長は、液圧シリンダ３６による作業機１２の持ち上げ荷重に比例するため、荷重取得部６４は、バネ長から持ち上げ荷重を取得する。
【００３２】
目標荷重導出部６６は、土壌の硬軟度に応じた作業機１２に付与する目標荷重を導出する。具体的には、硬軟度取得部６０から土壌の硬軟度を受け取り、その土壌へ作業機１２が与えるべき第１の目標荷重を導出し、作業機１２を鉛直上向きに持ち上げる第２の目標荷重を導出する。
【００３３】
目標荷重導出部６６は、土壌が相対的に硬ければ作業機１２を持ち上げる荷重を小さくし、土壌が相対的に柔らかければ作業機１２を持ち上げる荷重を大きくなるように第２の目標荷重を導出する。すなわち、目標荷重導出部６６は、土壌が硬くなるにつれて、土壌に対する作業機１２の荷重を大きくするように第１の目標荷重を導出する。これにより、硬い土壌には、作業機１２を土壌に押しつけて十分に作溝および覆土させることができ、硬い土壌からの反力によりフロート１４が浮き上がることも抑えることができる。また、柔らかい土壌に対して、作業機１２を押しつけ過ぎて、過剰な作溝を抑えることができる。
【００３４】
目標荷重導出部６６は、作業機１２を鉛直に持ち上げる第２の目標荷重を導出するにおいて、作業機の重量から作業機１２が土壌へ与えるべき第１の目標荷重を減算する。作業機１２の重量は、種子の増減に応じて６０キログラムほど増減する。重量推定部６７は、作業機１２を土壌から持ち上げた際に、リンク機構３４の傾斜角およびバネ部材４２のバネ長にもとづいて作業機１２の重量を推定する。バネ部材４２のバネ長は、液圧シリンダ３６によって作業機１２を持ち上げる荷重に相当する。作業機１２を土壌から持ち上げた際とは、水田で１行程して車両１０が次の行程へ旋回するときに、作業機１２が土壌から持ち上げられるときである。重量推定部６７により、播種による作業機１２の重量の増減に応じて目標荷重を導出できる。
【００３５】
目標荷重導出部６６は、傾斜角取得部６２からリンク機構３４の傾斜角を受け取り、リンク機構３４の傾斜角に応じて第２の目標荷重を補正し、液圧シリンダ３６に生じさせる第３の目標荷重を導出する。目標荷重導出部６６は、第３の目標荷重を伸縮制御部６８に送出する。目標荷重導出部６６は、所定の計算式、または各センサの検出結果と目標荷重との関係を示す２次元マップを用いて各目標荷重を導出する。
【００３６】
伸縮制御部６８は、バネ部材４２の付勢力が第３の目標荷重となる目標バネ長さを導出する。伸縮制御部６８は、バネ部材４２が目標バネ長さとなるように液圧シリンダ３６の全長を制御する。つまり、伸縮制御部６８は、目標荷重に応じて液圧シリンダ３６の全長を伸縮させる。液圧シリンダ３６は、伸縮制御部６８の指示信号に応じて伸縮するだけで、荷重を調整する機能は有していない安価なものである。バネ部材４２を用いることで液圧シリンダ３６が発揮する荷重を安価に調整することができる。
【００３７】
図５は、比較技術の作業機連結装置７０を説明するための図である。車両１０には、リンクである作業機連結装置７０により作業機１２が連結される。比較技術において、作業機連結装置１８のような作業機１２の荷重を制御する手段は設けられていない。
【００３８】
湛水土壌は、硬い耕盤層７２と柔らかい泥状層７４から構成される。車両１０は耕盤層７２を移動し、フロート１４は泥状層７４に浮かんだ状態で移動する。耕盤層７２は平らでない部分もあり、窪み７２ａに車両１０の前輪が入り込むと、相対的に後輪側が上昇する揺れが生じる。この揺れに連動して作業機１２が上昇し、フロート１４が土壌から離れる恐れがある。
【００３９】
図６は、リンク機構３４の作用を説明するための図である。本図の下側には、作業機連結装置１８を拡大した模式図を示す。図６（ａ）に示すように、土壌が平らであれば、フロート１４が土壌から浮き上がることもない。
【００４０】
図６（ｂ）に示すように、窪みに前輪が落ち込むと、後輪が相対的に上がり、車両側リンク３４ａも上がる。このとき、車両側リンク３４ａに液圧シリンダ３６も引っ張り上げられる。液圧シリンダ３６の全長に変化は無いが、液圧シリンダ３６から引かれたバネ部材４２が縮み、リンク機構３４が伸びる。つまり、バネ部材４２が縮んだ長さだけ、液圧シリンダ３６がバネ連結部４０から張り出して、液圧シリンダ３６とバネ連結部４０との全長が長くなる。これにより、リンク機構３４が伸び、作業機側リンク３４ｂの土壌からの高さが変わらない。車両側リンク３４ａの上下運動が、バネ部材４２に吸収されて、リンク機構３４の伸縮動作に変換され、作業機１２へ伝達されづらくなる。
【００４１】
また、泥状層７４の深さが変化すると、作業機１２からリンク機構３４に外力が入力される。例えば、泥状層７４の深さが急に浅くなった場合、リンク機構３４が作業機１２に引っ張られる。このときバネ部材４２が縮んで、リンク機構３４が伸びるため、作業機１２の車体１０ａに対する昇降動作が吸収される。
【００４２】
バネ部材４２は、車両側リンク３４ａまたは作業機側リンク３４ｂからリンク機構３４に伝達された荷重を吸収して、伸縮動作に変換する荷重吸収部として機能する。バネ部材４２の伸縮動作によりリンク機構３４も伸縮する。バネ部材４２は、液圧シリンダ３６をリンク機構３４に間接的に接続し、リンク機構３４および液圧シリンダ３６の伸縮に介在する。バネ部材４２により、車両１０の揺れを吸収し、フロート１４が上下することを抑えることができる。
【００４３】
硬軟度検出センサ２４は、フロート１４の前方、すなわち、作溝部２０および覆土部２２の前方に取り付けられる。制御部２６は硬軟度検出センサ２４の検出結果をもとに制御するため、作溝部２０および覆土部２２が動作する前の土壌の状態を検出することで、制御遅れを抑えることができる。
【００４４】
図７は、作業機１２の荷重制御処理を示すフローチャートである。運転者は、スタート位置で作業機１２を土壌に下ろし、制御部２６での制御を開始させ、車両１０を進行させる。目標荷重導出部６６は、硬軟度取得部６０から土壌の硬軟度を取得する（Ｓ１０）。
【００４５】
目標荷重導出部６６は、硬軟度に応じた作業機１２が土壌へ与えるべき第１の目標荷重を算出する（Ｓ１２）。目標荷重導出部６６は、作業機１２の推定重量から第１の目標荷重を減算して、作業機１２を鉛直上向きに持ち上げる第２の目標荷重を算出する（Ｓ１４）。
【００４６】
目標荷重導出部６６は、傾斜角取得部６２からリンク機構３４の傾斜角を取得する（Ｓ１６）。目標荷重導出部６６は、傾斜角に応じて第２の目標荷重を補正し、第３の目標荷重を算出する（Ｓ１８）。第２の目標荷重は鉛直上向きに作用する荷重であるのに対し、リンク機構３４および液圧シリンダ３６は、車体１０ａから土壌に向かって傾斜しているため、リンク機構３４の傾斜角で第２の目標荷重を変換する。
【００４７】
目標荷重導出部６６は、第３の目標荷重に応じてバネ部材４２のバネ長を制御する（Ｓ２０）。目標荷重導出部６６は、バネ部材４２に付与する荷重が第３の目標荷重となるように液圧シリンダ３６の伸縮を制御して、作業機１２を第２の目標荷重で持ち上げさせ、作業機１２が第１の目標荷重を土壌に付与するようにさせる。このように、土壌に対する作業機１２の荷重を制御する。
【００４８】
図８は、変形例の作業機連結装置１１８を説明するための図である。図８では、リンク機構３４の構成は省略して示すが、作業機連結装置１１８は作業機連結装置１８と同じリンク機構３４を有する。図３に示す作業機連結装置１８では荷重の制御をバネ部材４２を用いて行うのに対し、変形例の作業機連結装置１１８では、荷重の制御を液圧シリンダ１３６の液圧を制御することで行う。
【００４９】
作業機連結装置１１８は、リンク機構３４と、圧力計１０２、アキュムレータ１０４、バルブ１１０、ポンプ１１２、液圧シリンダ１３６、ロッド１３８および連結部１４０を有する。
【００５０】
連結部１４０は、一端がリンク機構３４の第１軸部４４に回転可能に連結され、他端は液圧シリンダ１３６のロッド１３８に直接連結される。液圧シリンダ１３６は、一端が車体１０ａの車両側リンク３４ａに連結され、他端が連結部１４０を介して第１軸部４４に連結される。液圧シリンダ１３６の伸縮に応じてリンク機構３４も伸縮する点は、実施例の作業機連結装置１８と同様である。液圧シリンダ１３６および連結部１４０は、リンク機構３４を伸縮させる伸縮機構を構成する。液圧シリンダ１３６の内部は、ロッド１３８の一端により、第１室１３６ａと第２室１３６ｂに分けられる。
【００５１】
液圧シリンダ１３６の第２室１３６ｂとポンプ１１２とは、液圧配管により連結され、その液圧配管の中途に、ポンプ１１２側からバルブ１１０、圧力計１０２、アキュムレータ１０４の順に設けられる。ポンプ１１２は、第２室１３６ｂに圧力を付与するための駆動源である。ポンプ１１２は、所定の圧力に保持される。
【００５２】
バルブ１１０は、その開閉に応じて液圧配管の連通または遮断を行い、制御部２６により開閉を制御される。バルブ１１０を開いた場合、液圧配管を連通し、ポンプ１１２の液圧を第２室１３６ｂに付与する。バルブ１１０を閉じた場合、液圧配管を遮断し、ポンプ１１２の液圧を閉じ込める。つまり、液圧シリンダ１３６の第２室１３６ｂ内の液圧は、バルブ１１０の開閉によって制御される。圧力計１０２は、液圧シリンダ１３６の圧力値を検出し、検出結果を制御部２６に送信する。
【００５３】
圧力計１０２が検出する液圧シリンダ１３６の圧力値は、リンク機構３４が作業機１２を持ち上げる荷重を示す。つまり、液圧シリンダ１３６の圧力値の調整によって、作業機１２を持ち上げる荷重を調整できる。液圧シリンダ１３６に発生させる荷重が、作業機１２の持ち上げ荷重より大きい場合は液圧シリンダ１３６が縮み、小さい場合は液圧シリンダ１３６が伸びる。したがって、バルブ１１０の開閉を制御して、液圧シリンダ１３６を伸縮することができる。
【００５４】
伸縮制御部６８は、圧力計１０２が検出する圧力値を、目標荷重導出部６６が算出した第３の目標荷重になるように制御することで、土壌への作業機１２の荷重を制御する。
【００５５】
ところで、車両１０の揺れにより車両側リンク３４ａが上下に動くと、リンク機構３４から液圧シリンダ１３６に外力が伝達される。このとき、アキュムレータ１０４が、その荷重を吸収し、荷重が液圧シリンダ１３６の伸縮動作に変換される。つまり、アキュムレータ１０４は、液圧シリンダ１３６に介在し、車体１０ａおよび作業機１２からリンク機構３４に伝達される荷重を吸収して伸縮動作に変換する荷重吸収部として機能する。つまり、アキュムレータ１０４は、実施例の作業機連結装置１８のバネ部材４２と同様の働きをする。
【００５６】
以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素の組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５７】
実施例では、硬軟度検出センサ２４により、土壌の硬軟度を検出する態様を示したが、この態様に限られない。例えば、運転者が、土壌の硬軟度を判断して、土壌の硬軟度を制御部２６に入力してもよい。水田へ水を流入されてからの経過時間や天気によって、運転者は、土壌の硬軟度を判断する。
【００５８】
実施例では、液圧シリンダ３６の一端を車体１０ａに固定する態様を示したが、例えば液圧シリンダ３６の一端を第４軸部５０に固定してもよい。これにより、液圧シリンダ３６の伸縮をリンク機構３４にそのまま作用させることができる。
【符号の説明】
【００５９】
１０  車両、  １０ａ  車体、  １２  作業機、  １４  フロート、  １６  直播機、  １８  作業機連結装置、  ２０  作溝部、  ２１  切欠部、  ２２  覆土部、  ２４  硬軟度検出センサ、  ２６  制御部、  ２８  伸縮調整機構、  ３０  傾斜角センサ、  ３２  軸支部、  ３４  リンク機構、  ３４ｂ  作業機側リンク、  ３４ａ  車両側リンク、  ３４ｃ  第１連結リンク、  ３４ｄ  第２連結リンク、  ３６  液圧シリンダ、  ３８  ロッド、  ４０  バネ連結部、  ４２  バネ部材、  ４４  第１軸部、  ４６  第２軸部、  ４８  第３軸部、  ５０  第４軸部、  ５２  バネ長センサ、  ６０  硬軟度取得部、  ６２  傾斜角取得部、  ６４  荷重取得部、  ６６  目標荷重導出部、  ６７  重量推定部、  ６８  伸縮制御部、  ７０  作業機連結装置、  ７２  耕盤層、  ７４  泥状層、  １０２  圧力計、  １０４  アキュムレータ。
【図１】
2014198005.tif 000003
【図２】
2014198005.tif 000004
【図３】
2014198005.tif 000005
【図４】
2014198005.tif 000006
【図５】
2014198005.tif 000007
【図６】
2014198005.tif 000008
【図７】
2014198005.tif 000009
【図８】
2014198005.tif 000010