(57)【要約】【課題】複数の車両の位置情報に基づいて新規道路を推定する。【解決手段】地図生成サーバは、複数の道路の位置及び形状を示す情報を含む地図データを保持し、複数の車両に搭載された複数の端末装置から取得した、前記各車両の各時刻における座標値を含む車両位置データを保持し、前記車両位置データに含まれる座標値のうち、前記地図データに含まれる道路の範囲外の座標値を特定し、座標空間内の複数の範囲の各々における前記特定された座標値の分布の中心を計算し、複数の前記分布の中心を結ぶ線を新規道路として推定し、一端が前記地図データに含まれる道路に接続され、他端が前記地図データに含まれる道路に接続されない前記複数の分布の中心を結ぶ線を、前記新規道路から除外し、前記新規道路の位置及び形状を示す情報を含む地図更新データを前記複数の端末装置に送信する。【選択図】図１
2014052341.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークに接続されるインターフェースと、前記インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶装置と、を備え、
複数の道路の位置及び形状を示す情報を含む地図データを保持し、
複数の車両に搭載された複数の端末装置から取得した、前記各車両の各時刻における座標値を含む車両位置データを保持し、
前記車両位置データに含まれる座標値のうち、前記地図データに含まれる道路の範囲外の座標値を特定し、
座標空間内の複数の範囲の各々における前記特定された座標値の分布の中心を計算し、
複数の前記分布の中心を結ぶ線を新規道路として推定し、
一端が前記地図データに含まれる道路に接続され、他端が前記地図データに含まれる道路に接続されない前記複数の分布の中心を結ぶ線を、前記新規道路から除外し、
前記新規道路の位置及び形状を示す情報を含む地図更新データを前記複数の端末装置に送信することを特徴とする地図生成サーバ。
【請求項２】
請求項１に記載の地図生成サーバであって、
前記複数の範囲の各々における前記特定された座標値の分布のばらつきを計算し、
前記複数の分布のうち前記計算されたばらつきが所定の値より小さい分布の中心を結ぶ線を前記新規道路として推定することを特徴とする地図生成サーバ。
【請求項３】
請求項１に記載の地図生成サーバであって、
前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端に相当する前記分布の中心と前記地図データに含まれる道路との距離が所定の値より小さい場合、前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端が前記地図データに含まれる道路に接続されると判定することを特徴とする地図生成サーバ。
【請求項４】
請求項１に記載の地図生成サーバであって、
前記車両位置データは、前記各車両の各時刻における走行速度を示す情報をさらに含み、
前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端に相当する前記分布の中心と前記地図データに含まれる道路との距離、及び前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端におけるいずれかの前記車両の走行速度が所定の条件を満たす場合、前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端が前記地図データに含まれる道路に接続されると判定することを特徴とする地図生成サーバ。
【請求項５】
請求項１に記載の地図生成サーバであって、
前記車両位置データは、前記各車両を識別する情報と、前記各車両の各時刻における座標値と、を対応付ける情報をさらに含み、
前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端に相当する前記分布に含まれる第１の車両の第１の時刻における第１の座標値と、前記地図データに含まれる道路の範囲内の前記第１の車両の第２の時刻における第２の座標値と、の関係が所定の条件を満たすか否かを判定し、前記所定の条件が満たされる場合、前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端が前記地図データに含まれる道路に接続されると判定することを特徴とする地図生成サーバ。
【請求項６】
請求項５に記載の地図生成サーバであって、
前記複数の分布の中心を結ぶ線の他端が前記地図データに含まれる道路に接続されると判定された場合、前記第１の車両が、前記第１の時刻と前記第２の時刻との間に、前記複数の分布の中心を結ぶ線の他端と、前記地図データに含まれる道路と、を含む最短の経路を経由して、前記第１の座標値の地点と前記第２の座標値の地点との間を移動するために必要な走行速度を計算し、前記計算された走行速度が所定の値を超える場合、前記所定の条件が満たされると判定することを特徴とする地図生成サーバ。
【請求項７】
請求項１に記載の地図生成サーバであって、
前記車両位置データは、前記各車両を識別する情報と、前記各車両の各時刻における座標値とを対応付ける情報をさらに含み、
前記車両位置データに基づいて、前記座標空間内の複数の範囲の各々を通過した車両の数を特定し、
前記通過した車両の数が所定の値より少ない前記範囲における前記座標値の分布の中心を、前記新規道路の推定から除外することを特徴とする地図生成サーバ。
【請求項８】
ネットワークに接続されるインターフェースと、前記インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶装置と、を備える地図生成サーバが実行する地図生成方法であって、
前記記憶装置は、
複数の道路の位置及び形状を示す情報を含む地図データを保持し、
複数の車両に搭載された複数の端末装置から取得した、前記各車両の各時刻における座標値を含む車両位置データを保持し、
前記地図生成方法は、
前記プロセッサが、前記車両位置データに含まれる座標値のうち、前記地図データに含まれる道路の範囲外の座標値を特定する第１手順と、
前記プロセッサが、座標空間内の複数の範囲の各々における前記特定された座標値の分布の中心を計算し、複数の前記分布の中心を結ぶ線を新規道路として推定する第２手順と、
前記プロセッサが、一端が前記地図データに含まれる道路に接続され、他端が前記地図データに含まれる道路に接続されない前記複数の分布の中心を結ぶ線を、前記新規道路から除外する第３手順と、
前記プロセッサが、前記インターフェースを介して、前記新規道路の位置及び形状を示す情報を含む地図更新データを前記複数の端末装置に送信する第４手順と、を含むことを特徴とする地図生成方法。
【請求項９】
請求項８に記載の地図生成方法であって、
前記第２手順は、前記プロセッサが、前記複数の範囲の各々における前記特定された座標値の分布のばらつきを計算し、前記複数の分布のうち前記計算されたばらつきが所定の値より小さい分布の中心を結ぶ線を前記新規道路として推定する手順を含むことを特徴とする地図生成方法。
【請求項１０】
請求項８に記載の地図生成方法であって、
前記第３手順は、前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端に相当する前記分布の中心と前記地図データに含まれる道路との距離が所定の値より小さい場合、前記プロセッサが、前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端が前記地図データに含まれる道路に接続されると判定する手順を含むことを特徴とする地図生成方法。
【請求項１１】
請求項８に記載の地図生成方法であって、
前記車両位置データは、前記各車両の各時刻における走行速度を示す情報をさらに含み、
前記第３手順は、前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端に相当する前記分布の中心と前記地図データに含まれる道路との距離及び前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端におけるいずれかの前記車両の走行速度が所定の条件を満たす場合、前記プロセッサが、前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端が前記地図データに含まれる道路に接続されると判定する手順を含むことを特徴とする地図生成方法。
【請求項１２】
請求項８に記載の地図生成方法であって、
前記車両位置データは、前記各車両を識別する情報と、前記各車両の各時刻における座標値と、を対応付ける情報をさらに含み、
前記第３手順は、前記プロセッサが、前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端に相当する前記分布に含まれる第１の車両の第１の時刻における第１の座標値と、前記地図データに含まれる道路の範囲内の前記第１の車両の第２の時刻における第２の座標値と、の関係が所定の条件を満たすか否かを判定し、前記所定の条件が満たされる場合、前記複数の分布の中心を結ぶ線の一端が前記地図データに含まれる道路に接続されると判定する手順を含むことを特徴とする地図生成方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の地図生成方法であって、
前記第３手順は、前記複数の分布の中心を結ぶ線の他端が前記地図データに含まれる道路に接続されると判定された場合、前記第１の車両が、前記第１の時刻と前記第２の時刻との間に、前記複数の分布の中心を結ぶ線の他端と、前記地図データに含まれる道路と、を含む最短の経路を経由して、前記第１の座標値の地点と前記第２の座標値の地点との間を移動するために必要な走行速度を前記プロセッサが計算し、前記計算された走行速度が所定の値を超える場合、前記所定の条件が満たされると判定する手順を含むことを特徴とする地図生成方法。
【請求項１４】
請求項８に記載の地図生成方法であって、
前記車両位置データは、前記各車両を識別する情報と、前記各車両の各時刻における座標値とを対応付ける情報をさらに含み、
前記第２手順は、前記プロセッサが、前記車両位置データに基づいて、前記座標空間内の複数の範囲の各々を通過した車両の数を特定し、前記通過した車両の数が所定の値より少ない前記範囲における前記座標値の分布の中心を、前記新規道路の推定から除外する手順を含むことを特徴とする地図生成方法。
【請求項１５】
ネットワークに接続される地図生成サーバと、各々が車両に搭載され、前記ネットワークを介して前記地図生成サーバと通信する複数の端末装置と、を有する地図生成システムであって、
前記各端末装置は、
前記ネットワークを介して前記地図生成サーバと通信する第１インターフェースと、前記各端末装置を搭載した車両の座標値を取得する位置情報取得部と、前記第１インターフェース及び前記位置情報取得部に接続される第１プロセッサと、を有し、
前記第１インターフェースを介して、前記位置情報取得部が取得した各時刻における前記座標値を含む車両位置データを前記地図生成サーバに送信し、
前記地図生成サーバは、
前記ネットワークに接続される第２インターフェースと、前記第２インターフェースに接続される第２プロセッサと、前記第２プロセッサに接続される記憶装置と、を備え、
複数の道路の位置及び形状を示す情報を含む地図データを保持し、
前記複数の端末装置から取得した前記車両位置データを保持し、
前記車両位置データに含まれる座標値のうち、前記地図データに含まれる道路の範囲外の座標値を特定し、
座標空間内の複数の範囲の各々における前記特定された座標値の分布の中心を計算し、
複数の前記分布の中心を結ぶ線を新規道路として推定し、
一端が前記地図データに含まれる道路に接続され、他端が前記地図データに含まれる道路に接続されない前記複数の分布の中心を結ぶ線を、前記新規道路から除外し、
前記新規道路の位置及び形状を示す情報を含む地図更新データを前記複数の端末装置に送信することを特徴とする地図生成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データを生成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、特開２００９−１５０７９６号公報（特許文献１）がある。この公報には、「ナビゲーション装置１において、地図情報を記憶するとともに、新たな地図情報をアップデート可能とされる記憶手段（７，８）と、ナビゲーション装置１の現在位置を検出位置として検出する２種以上の位置検出手段（２，３）とを備え、検出位置が地図の道路上に存在しているかを判定する道路データ有無判定手段６と、道路上にないと判定された場合に、複数の検出位置をつなぐ軌跡を新規検出経路として検出する新規検出経路検出手段６と、所定の走行速度以上で所定の距離以上走行したかに基づき、新規検出経路を１以上の新規検出区間に分割して判別する新規検出経路判別手段６と、新規道路データを記憶手段（７，８）にアップデートする道路データアップデート手段６とを備える。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１５０７９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ナビゲーション装置のような車載端末が取得した位置情報に基づいて、例えば単に車載端末の（すなわちその車載端末を搭載した車両の）移動軌跡をそのまま道路として認識すると、実際には道路ではない場所が道路として認識される場合がある。これは、車両が道路以外の場所（例えば駐車場等）を走行する場合があるためである。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、車載端末の位置情報から道路以外の部分を除外することによって、高精度な地図データを作成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、ネットワークに接続されるインターフェースと、前記インターフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶装置と、を備え、複数の道路の位置及び形状を示す情報を含む地図データを保持し、複数の車両に搭載された複数の端末装置から取得した、前記各車両の各時刻における座標値を含む車両位置データを保持し、前記車両位置データに含まれる座標値のうち、前記地図データに含まれる道路の範囲外の座標値を特定し、座標空間内の複数の範囲の各々における前記特定された座標値の分布の中心を計算し、複数の前記分布の中心を結ぶ線を新規道路として推定し、一端が前記地図データに含まれる道路に接続され、他端が前記地図データに含まれる道路に接続されない前記複数の分布の中心を結ぶ線を、前記新規道路から除外し、前記新規道路の位置及び形状を示す情報を含む地図更新データを前記複数の端末装置に送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一実施形態によれば、車載端末が取得した位置情報に基づいて、高精度な地図データを作成することができる。
【０００８】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明によって明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態の地図生成システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態の車両位置データ記憶部に格納される車両位置データの説明図である。
【図３Ａ】本発明の実施形態の車両位置データの第１の例の説明図である。
【図３Ｂ】本発明の実施形態の車両位置データの第２の例の説明図である。
【図３Ｃ】本発明の実施形態の車両位置データの第３の例の説明図である。
【図３Ｄ】本発明の実施形態の車両位置データの第４の例の説明図である。
【図４Ａ】本発明の実施形態の地図サーバが実行する新規道路データ推定処理を示すフローチャートである。
【図４Ｂ】本発明の実施形態の地図サーバが実行する新規道路データ推定処理に含まれる道路形状を推定する処理を示すフローチャートである。
【図５Ａ】本発明の実施形態の地図サーバが実行する、座標値の分布の中心を特定する処理の第１の例の説明図である。
【図５Ｂ】本発明の実施形態の地図サーバが実行する、座標値の分布の中心を特定する処理の第２の例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態の地図生成システムの構成を示すブロック図である。
【００１２】
本実施形態の地図生成システムは、ネットワーク４０に接続された地図サーバ１０と、ネットワーク４０を介して地図サーバ１０と通信する複数のナビゲーション端末２０と、を備える。
【００１３】
地図サーバ１０は、互いに接続されたプロセッサ１７、メモリ１８、ネットワークインターフェース（Ｉ／Ｆ）１５、車両位置データ記憶部１１、更新データ記憶部１２及び地図データ記憶部１６を備える計算機である。
【００１４】
プロセッサ１７は、メモリ１８に格納されたプログラムを実行する。
【００１５】
メモリ１８は、例えば半導体メモリであり、プロセッサ１７によって実行されるプログラム、プロセッサ１７によって参照されるデータ、及びプロセッサ１７から出力されたデータ等を格納する。本実施形態のメモリ１８には、少なくとも、プロセッサ１７によって実行されるプログラムである新規道路データ抽出部１３及び更新データ管理部１４が格納される。プロセッサ１７がプログラムを実行することによって実現される処理については後述する。以下の説明において新規道路データ抽出部１３等が実行する処理は、実際には、新規道路データ抽出部１３等のプログラムに従ってプロセッサ１７が実行する。
【００１６】
ネットワークＩ／Ｆ１５は、ネットワーク４０に接続され、ナビゲーション端末２０等と通信する。
【００１７】
車両位置データ記憶部１１、更新データ記憶部１２及び地図データ記憶部１６は、それぞれがハードディスクドライブ（ＨＤＤ）又はフラッシュメモリのような記憶装置であってもよいし、一つの記憶装置内の記憶領域であってもよい。
【００１８】
地図データ記憶部１６には、地図データが格納される。地図データは、道路及び建物といった地図の構成物（地物）の位置及び形状を示す座標値等を含む。本実施形態の地図データ記憶部１６には、地図データとして、少なくとも、道路の位置、形状及び接続関係等を示す道路データが格納される。
【００１９】
更新データ記憶部１２には、地図更新データが格納される。地図更新データは、例えばナビゲーション端末２０があるバージョンの地図データを保持している場合に、それをより新しいバージョンの地図データに更新するために作成及び送信されるデータであり、具体的には、少なくともこれらのバージョンの差分データを含む。後述するように新規道路データ抽出部１３によって新規道路データが作成された場合、差分データはその新規道路データを含む。
【００２０】
車両位置データ記憶部１１には、各ナビゲーション端末２０から取得された車両位置データが格納される。車両位置データの詳細については後述する（図２参照）。
【００２１】
各ナビゲーション端末２０は、車両に搭載される移動端末であり、車両に搭乗しているユーザを目的地まで誘導するために、経路検索及び検索結果の出力等を行う。以下、複数のナビゲーション端末２０の一つの典型的な構成を説明する。他のナビゲーション端末２０の構成も図１に示すものと同様であってよいため、それらに関する図示及び説明は省略する。
【００２２】
ナビゲーション端末２０は、互いに接続されたプロセッサ２８、メモリ２９、ネットワークＩ／Ｆ２１、位置情報取得部２４、画面入出力Ｉ／Ｆ２５、管理データ記憶部２６及び地図データ記憶部２７を備える。
【００２３】
プロセッサ２８は、メモリ２９に格納されたプログラムを実行する。
【００２４】
メモリ２９は、例えば半導体メモリであり、プロセッサ２８によって実行されるプログラム及びプロセッサ２８によって参照されるデータ等を格納する。本実施形態のメモリ２９には、プロセッサ２８によって実行されるプログラムである車両位置送信部６１、地図配信要求部６２、地図更新部６３及びナビゲーション処理部６４が格納される。以下の説明において車両位置送信部６１、地図配信要求部６２、地図更新部６３及びナビゲーション処理部６４によって実行される処理は、実際にはプロセッサ２８が各プログラムに従って実行する。
【００２５】
車両位置送信部６１は、所定のタイミングで（例えば定期的に）位置情報取得部２４が取得した車両の位置情報を地図サーバ１０に送信する。送信されたデータは、地図サーバ１０の車両位置データ記憶部１１に格納される（図２参照）。
【００２６】
地図配信要求部６２は、地図更新データ配信要求を地図サーバ１０に送信する。地図更新部６３は、配信された地図更新データを用いて、地図データ記憶部２７に格納された地図データを更新する。ナビゲーション処理部６４は、地図データ記憶部２７に格納された地図データに基づいて、目的地までの経路を検索し、その経路に沿ってユーザを誘導する。地図配信要求部６２、地図更新部６３及びナビゲーション処理部６４の処理は、従来の車載用ナビゲーション端末と同様に公知の方法によって実行できるため、これらに関する詳細な説明は省略する。
【００２７】
画面入出力Ｉ／Ｆ２５は、ユーザに対して地図情報等を表示する画面と、ユーザからの入力を受け付ける入力装置と、を含む。例えば、画面入出力Ｉ／Ｆ２５は、液晶表示装置及びキーボード等であってもよいし、タッチパッド付きの液晶表示装置であってもよい。
【００２８】
ネットワークＩ／Ｆ２１は、無線通信装置３０に接続される。無線通信装置３０は、ネットワーク４０に接続された無線基地局３１と無線通信を行う。ネットワークＩ／Ｆ２１は、無線通信装置３０、無線基地局３１及びネットワーク４０を介して地図サーバ１０との間の通信を実行する。車両位置情報の送信（５１）及び地図更新データの受信（５２）はこのような通信によって実現される。
【００２９】
なお、無線通信装置３０は、ナビゲーション端末２０に内蔵されてもよい。
【００３０】
管理データ記憶部２６及び地図データ記憶部２７は、それぞれがハードディスクドライブ（ＨＤＤ）又はフラッシュメモリのような記憶装置であってもよいし、一つの記憶装置内の記憶領域であってもよい。
【００３１】
地図データ記憶部２７には、ナビゲーション処理部６４によって参照される地図データが格納される。この地図データは、地図サーバ１０から送信された地図更新データに基づいて更新される。
【００３２】
管理データ記憶部２６には、地図データを管理するための情報が格納される。例えば、管理データ記憶部２６には、地図に適用した地図更新データの識別情報等が格納される。
【００３３】
位置情報取得部２４は、ナビゲーション端末２０の（すなわちそれを搭載した車両の）位置情報を取得する。取得される位置情報は、少なくとも、例えば緯度及び経度のような２次元の座標値を含む。位置情報取得部２４は、例えば、衛星から受信した信号に基づいて位置情報を取得するＧＰＳ装置である。位置情報取得部２４は、さらに、加速度センサ及びジャイロセンサ等を有し、それらが取得した加速度及び角速度に基づいて計算された車両の移動量を位置情報の取得に利用してもよい。あるいは、ナビゲーション端末２０が車両の制御装置（図示省略）から車両の制御情報、例えば走行速度、走行距離及び操舵量等を取得できる場合、位置情報取得部２４は、それらの情報に基づいて計算された車両の移動量を位置情報の取得に利用してもよい。
【００３４】
ネットワーク４０はインターネット４１に接続される。地図サーバ１０は、インターネット４１を介して新しいバージョンの地図データを取得してもよい。
【００３５】
なお、図１に示したナビゲーション端末２０は、車両に搭載される端末装置の一例であり、複数のナビゲーション端末２０の一部又は全部が他の種類の端末装置、例えば、地図データに基づいてナビゲーション以外のサービスを提供する端末装置によって置き換えられてもよい。
【００３６】
なお、ナビゲーション端末２０のように位置情報を取得してそれを含むデータを送信する端末装置を搭載した車両は、プローブカーと呼ばれる場合があり、プローブカーから送信されるデータはプローブデータとも呼ばれる。
【００３７】
図２は、本発明の実施形態の車両位置データ記憶部１１に格納される車両位置データ２００の説明図である。
【００３８】
車両位置データ２００の一つのレコードは、ある時刻に一つの車両のナビゲーション端末２０の位置情報取得部２４によって取得された当該車両の位置情報を含む。具体的には、各レコードは、機器ＩＤ２０１、タイムスタンプ２０２、緯度２０３、経度２０４及び速度２０５を含む。
【００３９】
機器ＩＤ２０１は、各ナビゲーション端末２０を一意に識別する情報である。タイムスタンプ２０２は、各ナビゲーション端末２０の位置情報取得部２４が位置情報を取得した時刻である。緯度２０３及び経度２０４は、各ナビゲーション端末２０が各時刻に取得した車両の位置情報（すなわち座標値）である。速度２０５は、各時刻における各車両の走行速度である。
【００４０】
例えば、レコード２１１は、識別情報「００１」によって識別されるナビゲーション端末２０の位置情報取得部２４が２０１２年５月１日１２時３４分００秒に取得した緯度及び経度がそれぞれ１３９．７３３７６３９度及び３５．６６９３９１６７度であり、その時刻における当該ナビゲーション端末２０を搭載した車両の走行速度が時速２３ｋｍであったことを示す。
【００４１】
なお、ナビゲーション端末２０は、車両の制御装置から車両の走行速度の情報を取得できる場合には、取得した走行速度を車両位置情報に含めて地図サーバ１０に送信してもよい。一方、車両の制御装置から車両の走行速度の情報を取得できない場合には、ナビゲーション端末２０は、位置情報取得部２４が取得した座標値及びそれらの座標値が取得された時刻に基づいて走行速度を計算し、その走行速度を車両位置情報に含めて地図サーバ１０に送信してもよいし、走行速度を含まない車両位置情報を地図サーバ１０に送信してもよい。
【００４２】
地図サーバ１０は、各ナビゲーション端末２０から受信した車両位置情報を、一つのレコードが一つのナビゲーション端末２０からの一つの時刻に関する情報を含むように、車両位置データ記憶部１１に格納する。受信した車両位置情報が速度を含まない場合、地図サーバ１０は、各ナビゲーション端末２０から取得したタイムスタンプ２０２、緯度２０３及び経度２０４に基づいて各時刻の各車両の速度を計算してその結果を速度２０５に格納してもよい。例えば、レコード２１１、２１４及び２１７は一つのナビゲーション端末２０から取得された各時刻の緯度及び経度２０４を含むため、それらに基づいて、当該ナビゲーション端末２０を搭載する車両の各時刻の速度を計算することができる。同様に、レコード２１２、２１５及び２１８に基づいて別の車両の速度を、レコード２１３、２１６及び２１９に基づいてさらに別の車両の速度を計算することができる。
【００４３】
あるいは、車両位置データ２００が速度２０５を含まなくてもよいが、その場合には、地図サーバ１０は、必要に応じて、タイムスタンプ２０２、緯度２０３及び経度２０４に基づいて各時刻の各車両の速度を計算する。
【００４４】
なお、各ナビゲーション端末２０は、各時刻に位置情報取得部２４が位置情報を取得する度に、その時刻の位置情報を含む車両位置情報を地図サーバ１０に送信してもよいが、所定の期間（例えば１日）に取得した全座標値を含む車両位置情報をまとめて地図サーバ１０に送信してもよい（図１の送信ステップ５１）。本実施形態では、複数の車両からある程度の時間をかけて収集された位置情報に基づいて、新規道路データを含む地図情報が作成されるため、車両位置情報の送信に即時性は要求されない。
【００４５】
以下、図３Ａ〜図３Ｄを参照して、車両位置データ２００の例を説明する。これらの例において、「既存道路」とは、地図データ記憶部１６及び２７にその位置、形状及び他の道路との接続関係等を示す情報が保持されている道路である。ナビゲーション処理部６４は、地図データ記憶部２７に保持されている道路を対象として経路探索を行うことができる。一方、「新規道路」とは、地図データ記憶部１６及び２７のいずれにもその位置、形状及び他の道路との接続関係等を示す情報がまだ保持されていない道路である。
【００４６】
なお、位置情報取得部２４が取得する座標値は誤差を含むため、実際には道路上を走行している車両の位置情報として、その道路を外れた地点の座標値が取得される場合がある。このため、一般的に、ナビゲーション端末２０は、位置情報取得部２４が取得した座標値と、地図データ記憶部２７に格納されている道路の位置及び形状とを照合して、車両がどの道路を走行しているかを推定する、いわゆるマップマッチングの機能を有する。マップマッチングによって、道路から外れた座標値が取得された場合にも、その座標値が道路上の座標値に修正される場合がある。本実施形態では、各ナビゲーション端末２０が、マップマッチングによって修正される前の座標値を含む車両位置情報が送信される（図１の送信ステップ５１）例を示す。しかし、後述するように、マップマッチングによって修正された座標値を含む車両位置情報が送信される場合にも、本発明を適用することができる。
【００４７】
図３Ａは、本発明の実施形態の車両位置データ２００の第１の例の説明図である。
【００４８】
図３Ａには、例として、既存道路３０１Ａ、３０１Ｂ及びそれらを接続する新規道路３０２Ａが存在する場合に、それぞれの道路を走行した複数の車両の複数のナビゲーション端末２０から取得された座標値（すなわち緯度２０３及び経度２０４によって特定される位置）が、Ｘ型のシンボルによって表示されている。上記のようにマップマッチングが行われていないため、座標値は道路の範囲内でばらつき、一部の座標値は道路の範囲から外れている。このようなばらつきが存在することは、後述する図３Ｂ〜図３Ｄにおいても同様である。
【００４９】
図３Ｂは、本発明の実施形態の車両位置データ２００の第２の例の説明図である。
【００５０】
図３Ｂには、例として、既存道路３０１Ｃ及びそれに接続される駐車場３０３Ａが存在する場合に、それらを走行した複数の車両の複数のナビゲーション端末２０から取得された座標値が表示されている。
【００５１】
車両が通行する道路以外の場所の典型的な例は、駐車場である。駐車場の典型的な形状の一つは、その一端のみが既存道路に接続されており、他の一端が既存道路に接続されていないというものである。図３Ｂにはそのような駐車場の例を示しており、駐車場３０３Ａの一端は既存道路３０１Ｃに接続されているが、残りの一端はいずれの道路にも接続されていない。本実施形態の新規道路データ抽出部１３は、上記のように一端のみが道路に接続された形状に分布する一群の座標値を新規道路の推定から除外する。これによって、駐車場を誤って新規道路として推定することを防ぐことができ、地図データ作成の精度が向上する。
【００５２】
なお、座標値の分布に基づいて新規道路等を推定する方法、及び、推定された新規道路等が既存道路に接続されるか否かの判定方法については後述する（図５Ａ、図５Ｂ及び図３Ｄ等参照）。
【００５３】
一方、上記の方法にはいくつかの問題がある。その一つは、実際に行き止まりの新規道路が存在する場合に、その新規道路が誤って駐車場と判定されるために、新規道路として推定されないという問題である。しかし、行き止まりの道路は、仮に地図データに登録されたとしても、その道路に面した施設又は住居等を出発地又は目的地として指定しない限り、経路として選択されることはない。すなわち、行き止まりの道路を利用する者は、その道路に面した住居の居住者又はその道路に面した施設の利用者等に限られるため、そのような道路のデータを多数のナビゲーション端末２０に配布する利益は少ないと考えられる。
【００５４】
別の問題は、一端が既存道路に接続され、他の一端も既存道路に接続される形状の駐車場が誤って新規道路として推定されることである。この問題に対処する方法については、図３Ｃを参照して後述する。
【００５５】
さらに別の問題は、車両の速度と、位置情報取得部２４が位置情報を取得するタイミングと、の関係によっては、実際には既存道路に接続されている新規道路が接続されていないと判定される可能性があることである。この問題に対処する方法については、図３Ｄを参照して後述する。
【００５６】
図３Ｃは、本発明の実施形態の車両位置データ２００の第３の例の説明図である。
【００５７】
図３Ｃには、例として、既存道路３０１Ｄ、３０１Ｅ、及びそれらに面した施設３０４に併設された駐車場３０３Ｂを走行した複数の車両の複数のナビゲーション端末２０から取得された座標値が表示されている。
【００５８】
この例において、駐車場３０３Ｂは、既存道路３０１Ｄ及び３０１Ｅのいずれにも接続されている。したがって、駐車場３０３Ｂを走行した車両の座標値に基づいて駐車場３０３Ｂが新規道路として誤って推定される可能性があり、図３Ｂを参照して説明した方法ではこの誤りを防ぐことができない。
【００５９】
そこで、本実施形態の新規道路データ抽出部１３は、座標値の分布のばらつきに基づいて、その座標値が新規道路を走行した車両のものであるか否かを判定する。具体的には、駐車場を走行した複数の車両のナビゲーション端末２０から取得された座標値は、一般に、図３Ｃに示すように広い範囲にばらつく。このため、新規道路データ抽出部１３は、座標値の分布のばらつき（例えば分散値）を計算し、その分散値が所定の値を超える場合には、その分布を新規道路の推定に利用しない。これによって、駐車場３０３Ｂを誤って新規道路として推定することを防ぐことができる。
【００６０】
なお、座標値の分布を計算する具体的な方法については後述する（図５Ａ及び図５Ｂ参照）。
【００６１】
図３Ｄは、本発明の実施形態の車両位置データ２００の第４の例の説明図である。
【００６２】
図３Ｄには、例として、既存道路３０１Ｆ、３０１Ｇ、３０１Ｈ及び新規道路３０２Ｂを走行した複数の車両の複数のナビゲーション端末２０から取得された座標値が表示されている。図３Ａ〜図３Ｃと同様、取得された座標値がＸ型のシンボルによって表示されている。一方、三角形のシンボルによって表示される座標値３０５Ａ〜３０５Ｊは、一つの車両（以下、図３Ｄの説明において当該車両と記載する）のナビゲーション端末２０から取得された各時刻の座標値である。図２を参照して説明したように、車両位置データ２００は機器ＩＤ２０１を含むため、それに基づいて一つの車両から取得された複数の座標値を特定することができる。
【００６３】
図３Ｄの例は、当該車両が既存道路３０１Ｇを走行した後、新規道路３０２Ｂに進入し、新規道路３０２Ｂからさらに既存道路３０１Ｆに進入して走行した例を示す。例えば、当該車両のナビゲーション端末２０の位置情報取得部２４がＴ秒間隔で座標値を取得する場合、座標値３０５Ａがある時刻（Ｔ０）に取得された座標値であり、座標値３０５ＢがそのＴ秒後（Ｔ０＋Ｔ）に取得された座標値であり、座標値３０５Ｃがさらにその３０秒後（Ｔ０＋２Ｔ）に取得された座標値である。同様に、座標値３０５Ｄ〜３０５Ｊは、Ｔ秒ごとに順次取得された座標値を示す。
【００６４】
後述するように、本実施形態の新規道路データ抽出部１３は複数のナビゲーション端末２０から取得された座標値の分布に基づいて新規道路を推定するが、ここでは説明を簡単にするために、座標値３０５Ａ〜３０５Ｊに基づいて新規道路３０２Ｂが推定されると仮定して説明を行う。
【００６５】
最初に、既存道路と新規道路との接続を判定する第１の方法を説明する。例えば、新規道路データ抽出部１３は座標値３０５Ｄ〜３０５Ｆを結ぶ線を新規道路３０２Ｂとして推定する。この新規道路３０２Ｂが既存道路３０１Ｇに接続されるか否かは、例えば座標値３０５Ｄ〜３０５Ｆのうち最も既存道路３０１Ｇに近い座標値３０５Ｄと既存道路３０１Ｇとの距離に基づいて判定される。例えば、座標値３０５Ｄと既存道路３０１Ｇとの距離が所定の値より小さい場合、新規道路データ抽出部１３は新規道路３０２Ｂが既存道路３０１Ｇに接続されていると判定する。
【００６６】
しかし、第１の方法を採用した場合、車両の走行速度と座標値の取得間隔との関係によっては、実際に既存道路に接続されているはずの新規道路が接続されていないと判定される場合がある。図３Ｄには、当該車両が座標値３０５Ｆの地点を通過した後の走行速度が十分に大きかったため、既存道路３０１Ｆに最も近い座標値３０５Ｆと既存道路３０１Ｆとの距離が上記の所定の値より大きくなった例を示す。このような場合でも、下記の第２の方法又は第３の方法によって、新規道路３０２Ｂが既存道路３０１Ｆに接続されていると判定できる可能性がある。
【００６７】
例えば、新規道路データ抽出部１３は、座標値３０５Ｆにおける当該車両の速度２０５、及び、座標値３０５Ｆと既存道路３０１Ｆとの距離が所定の条件を満たす場合、具体的には、例えば、座標値３０５Ｆにおける当該車両の速度２０５が所定の値より大きく、かつ、座標値３０５Ｆと既存道路３０１Ｆとの距離が所定の値より小さい場合、新規道路３０２Ｂが既存道路３０１Ｆに接続されていると判定してもよい。これが第２の方法である。
【００６８】
第２の方法によって新規道路の接続を判定できる理由は次のとおりである。新規道路３０２Ｂが実際に既存道路３０１Ｆに接続されていない行き止まりの道路であるとすれば、その端に相当する座標値３０５Ｆ又はその付近において当該車両は停止するはずである。座標値３０５Ｆにおける速度２０５が所定の値より大きければ、当該車両は座標値３０５Ｆ又はその付近において停止していないと推定され、座標値３０５Ｆと既存道路３０１Ｆとの距離が所定の値より小さければ、当該車両が座標値３０５Ｆから既存道路３０１Ｆまで走り抜けた、すなわち、座標値３０５Ｆと既存道路３０１Ｆとを接続する新規道路が存在すると推定される。
【００６９】
次に、第３の方法を説明する。新規道路３０２Ｂの一端（例えば座標値３０５Ｄ側の端）が既存道路３０１Ｇに接続されていると判定されたが、他端（例えば座標値３０５Ｆ側の端）が既存道路３０１Ｆに接続されているか否かが不明である場合において、新規道路データ抽出部１３は、座標値３０５Ｆと、既存道路３０１Ｆにおける当該車両の座標値（例えば座標値３０５Ｇ）との関係が所定の条件を満たすか否かを判定し、その条件が満たされる場合に、新規道路３０２Ｂが既存道路３０１Ｆに接続されていると判定してもよい。
【００７０】
具体的には、新規道路データ抽出部１３は、まず、これから接続を判定しようとする新規道路３０２Ｂの座標値３０５Ｆ側の端が既存道路３０１Ｆに接続されていないと仮定して、既存道路及び新規道路を経由する、座標値３０５Ｆから座標値３０５Ｇに至る最短の経路を探索する。図３Ｄの例では、座標値３０５Ｄ側の端が既存道路３０１Ｇに接続されている新規道路３０２Ｂ、既存道路３０１Ｇ、３０１Ｈ及び３０１Ｆを経由する経路３０６Ａが探索される。
【００７１】
そして、新規道路データ抽出部１３は、その経路を座標値３０５Ｆが取得された時刻から座標値３０５Ｇが取得された時刻までの間に通過するために必要な当該車両の走行速度を計算する。その走行速度が所定の値より大きい場合、新規道路データ抽出部１３は、新規道路３０２Ｂの座標値３０５Ｆ側の端が既存道路３０１Ｆに接続されていると判定する。
【００７２】
例えば、計算された走行速度が、探索された経路に設定された制限速度を大幅に上回る場合、当該車両がその経路を実際に走行したとは考えにくいため、実際には新規道路３０２Ｂの座標値３０５Ｆ側の端が既存道路３０１Ｆに接続されており、その接続点を経由する経路３０６Ｂが存在すると推定される。
【００７３】
なお、既に記載した通り、図３Ｄは簡単化されているが、実際には後述するように複数の車両の座標値の分布に基づいて新規道路が推定される。すなわち、当該車両以外の車両も新規道路３０２Ｂを走行し、それらの車両の座標値も取得され、それらの座標値の分布の中心を結ぶ線に基づいて新規道路３０２Ｂが推定される。このような場合、上記の第１〜第３の方法は次のように実現される。なお、ここでは、座標値の分布の中心をつなげた線の一端が、座標値３０５Ｄを含む複数の座標値の分布の中心であり、その線の他の一端が、座標値３０５Ｆを含む複数の座標値の分布の中心である場合について説明する。
【００７４】
この場合において、第１の方法が採用された場合、実際には、分布の中心を結ぶ線の一端（例えば座標値３０５Ｄを含む複数の座標値の分布の中心）と既存道路（例えば既存道路３０１Ｇ）との距離が所定の値と比較される。第２の方法が採用された場合、分布の中心を結ぶ線の一端に対応するいずれかの車両の速度（例えば座標値３０５Ｆにおける当該車両の速度２０５）が所定の値と比較され、分布の中心を結ぶ線の一端（例えば座標値３０５Ｆを含む複数の座標値の分布の中心）と既存道路（例えば既存道路３０１Ｆ）との距離が所定の値と比較される。第３の方法が採用された場合、分布の中心を結ぶ線の一端に対応するいずれかの車両の座標値（例えば当該車両の座標値３０５Ｆ）と、その車両の既存道路上の座標値（例えば既存道路３０１Ｆ上の座標値３０５Ｇ）との関係が所定の条件を満たすか否かが判定される。
【００７５】
なお、新規道路データ抽出部１３は、例えば新規道路３０２Ｂが既存道路３０１Ｆに接続されていると判定した場合、既に計算された分布の中心を結ぶ線を既存道路３０１Ｆまで延長し、それを新規道路３０２Ｂの一部として推定してもよい。
【００７６】
上記の第１〜第３の方法によって、既存道路と新規道路との接続をより高精度に判定することができ、その結果、作成される地図データの精度が向上する。
【００７７】
図４Ａは、本発明の実施形態の地図サーバ１０が実行する新規道路データ推定処理を示すフローチャートである。
【００７８】
最初に、地図サーバ１０の新規道路データ抽出部１３は、車両位置データ記憶部１１に格納された車両位置データ２００及び地図データ記憶部１６に格納された地図データ（図示省略）を参照して、車両位置データ２００に含まれるレコードのうち、既存道路の範囲外の座標値を有するレコードを特定する（ステップ４０１）。
【００７９】
ここで、地図データ記憶部１６に、道路の位置及び形状を示すデータとして道路の中心線を特定する情報が格納されている場合、既存道路の範囲とは、その中心線を中心とする所定の幅の範囲であってもよい。あるいは、道路の位置及び形状を示すデータとして道路の輪郭を特定する情報が格納されている場合、既存道路の範囲とは、その輪郭の内側の範囲であってもよいし、その輪郭の内側の範囲を所定の量だけ拡張した範囲であってもよい。このような拡張は、位置情報取得部２４が取得する座標値の誤差によって、道路を走行している車両の座標値が道路から外れる場合があることを考慮したものである。
【００８０】
次に、新規道路データ抽出部１３は、ステップ４０１において特定されたデータ（言い換えると、車両位置データ２００に格納されているレコードのうち、既存道路の範囲内の座標値を有するレコードを除外した残りのレコードのデータ）に基づいて新規道路を推定する（ステップ４０２）。この推定処理の詳細については図４Ｂを参照して後述する。
【００８１】
次に、新規道路データ抽出部１３は、ステップ４０２において推定された新規道路から、既存道路に接続されていないものを除外し、残った新規道路の少なくとも位置及び形状を特定する情報を含む新規道路データを地図データ記憶部１６に格納する（ステップ４０３）。具体的には、推定された新規道路のうち、両端のいずれも既存道路に接続されていないものが除外される。さらに、図３Ｂを参照して説明したように、一端が既存道路に接続され、他端が既存道路に接続されていない新規道路も除外される。
【００８２】
以上で、少なくとも新規道路の位置及び形状を特定する情報を含む新規道路データが生成される。更新データ管理部１４は、生成された新規道路データに基づいて、地図データ記憶部１６に格納された地図データを更新する。
【００８３】
さらに、地図サーバ１０は、適切なタイミングで、このような新規道路データを含む地図更新データを各ナビゲーション端末２０に送信する（図１の送信ステップ５２）。ナビゲーション端末２０は、受信した新規道路データを含む地図更新データに基づいて地図データ記憶部２７に格納された地図データを更新し、更新された地図データに基づく経路探索等のアプリケーションを実行することができる。
【００８４】
図４Ｂは、本発明の実施形態の地図サーバ１０が実行する新規道路データ推定処理に含まれる道路形状を推定する処理を示すフローチャートである。
【００８５】
図４Ｂに示す処理は、図４Ａのステップ４０２において実行される。
【００８６】
最初に、新規道路データ抽出部１３は、ステップ４０１において特定されたレコードに含まれる座標値を対象として、座標空間内の複数の範囲の各々における座標値の分布を特定し（ステップ４１１）、複数の範囲の特定された中心を結ぶ線を道路形状（例えば道路の中心線）として推定する（ステップ４１２）。
【００８７】
ステップ４１１において実行される処理の典型的な例について、図５Ａ及び図５Ｂを参照して詳細に説明する。
【００８８】
図５Ａは、本発明の実施形態の地図サーバ１０が実行する、座標値の分布の中心を特定する処理の第１の例の説明図である。
【００８９】
図３Ａ〜図３Ｄと同様、図５Ａに示すＸ型のシンボルは、複数の車両のナビゲーション端末２０から取得された座標値を示す。
【００９０】
図５Ａに示す範囲５０１Ａ及び５０１Ｂは、それぞれ、座標空間を任意の一方向（図５Ａの例ではｘ軸方向）に平行、かつ所定の間隔を持った２本の直線によって区切られた範囲である。同様に、範囲５０１Ｃ及び５０１Ｄは、それぞれ、座標空間を上記とは別の一方向（図５Ａの例ではｘ軸に直行するｙ軸方向）に平行、かつ所定の間隔を持った２本の直線によって区切られた範囲である。例えばｘ軸方向が緯線方向、ｙ軸方向が経線方向であってもよい。
【００９１】
ステップ４１１において、新規道路データ抽出部１３は、範囲５０１Ａ〜５０１Ｄのそれぞれにおける座標値の頻度分布５０２Ａ〜５０２Ｄを計算する。そして、新規道路データ抽出部１３は、計算された頻度分布のうち、ばらつき（例えば分散値）が所定の値以下であるものの中心を計算する。図５Ａの例では、頻度分布５０２Ｂの分散値が所定の値を超えるため、頻度分布５０２Ｂは新規道路の推定から除外され、新規道路データ抽出部１３は、頻度分布５０２Ａ、５０２Ｃ及び５０２Ｄそれぞれの中心５０３Ａ、５０３Ｃ及び５０３Ｄを計算する。この計算はどのような方法で行われてもよい。本実施形態では、ガウス分布に対する最小二乗法によって計算され、それぞれのガウス分布の中央値が中心５０３Ａ、５０３Ｃ、５０３Ｄとなる。
【００９２】
次に、ステップ４１２において、新規道路データ抽出部１３は、計算された分布の中心５０３Ａ、５０３Ｃ、５０３Ｄを結んだ線５０４Ａを新規道路の形状（例えば新規道路の中心線）として推定する。図５Ａでは説明を簡単にするために四つの範囲５０１Ａ〜５０１Ｄのみを示したが、実際にはより多くの範囲を設定してそれらに基づく推定を行うことによって、新規道路の形状をより高い分解能で推定することが期待できる。
【００９３】
分散値が所定の値を超える分布の中心を新規道路の推定から除外する理由は、図３Ｃを参照して説明した通りである。図５Ａの例では、分布を計算するための範囲が新規道路の形状に関係なく設定されるため、例えば新規道路の向きがｘ軸方向とほぼ平行となる範囲５０１Ｂでは分散値が大きくなり、その中心は新規道路の推定から除外される。しかし、このような場合はｘ軸方向と直交するｙ軸方向の範囲５０１Ｄにおける頻度分布５０２Ｄ分散値が小さくなるため、その中心を新規道路の推定に利用することができる。一方、駐車場の場合には、図３Ｃに示すように、どの方向の範囲の分布の分散値も大きくなるため、それらの分布を新規道路の推定から除外することで駐車場全体を新規道路から除外することができる。
【００９４】
図５Ｂは、本発明の実施形態の地図サーバ１０が実行する、座標値の分布の中心を特定する処理の第２の例の説明図である。
【００９５】
図３Ａ〜図３Ｄと同様、図５Ｂに示すＸ型のシンボルは、複数の車両のナビゲーション端末２０から取得された座標値を示す。さらに、図３Ｄと同様、三角形のシンボルは、一つの車両のナビゲーション端末２０から取得された座標値を示す。当該車両の座標値を取得された時刻の順に結ぶことによって、当該車両の走行軌跡５０５が取得される。図５Ｂに示す範囲５０１Ｅ及び５０１Ｆは、いずれも、走行軌跡５０５に直交する直線を中心とする所定の幅を持った範囲である。
【００９６】
ステップ４１１において、新規道路データ抽出部１３は、範囲５０１Ｅ及び５０１Ｆのそれぞれにおける座標値の頻度分布５０２Ｅ及び５０２Ｆを計算し、それらのうち分散値が所定の値以下のものの中心を計算する。この計算方法は、図５Ａの場合と同様であってよい。図５Ｂの例では頻度分布５０２Ｅ及び５０２Ｆのいずれの分散値も所定の値以下であるため、それぞれの中心５０３Ｅ及び５０３Ｆが計算される。
【００９７】
次に、ステップ４１２において、新規道路データ抽出部１３は、計算された分布の中心５０３Ｅ及び５０３Ｆを結んだ線５０４Ｂを新規道路の形状（例えば新規道路の中心線）として推定する。図５Ｂの例においても、より多くの範囲に基づく推定を行うことによって、新規道路の形状を高い分解能で推定することが期待できる。
【００９８】
座標値の分布に基づいて新規道路の中心線を推定する方法として上記以外の方法も知られている（例えば特開２００８−２６７８７５等）。本実施形態には任意の方法を適用することができる。
【００９９】
なお、ステップ４１１において設定された範囲に含まれる座標値の数が少ない場合、それらの座標値は、新規道路の推定に使用できるほどの信頼性を有していないものと考えられる。例えば、そのような座標値は、空き地など、道路以外の場所を偶発的に走行した車両から取得された可能性がある。また、仮にそれらの座標値が実際に新規道路を走行した車両から取得されたものであったとしても、それらの座標値の数が少ないことはその新規道路が使用された回数が少ないことを意味し、その新規道路の有用性は低いと考えられる。このため、新規道路データ抽出部１３は、設定された範囲に含まれる座標値の数が所定の値より少ない場合に、それらの座標値を新規道路の推定から除外してもよい。
【０１００】
一方、設定された範囲に含まれる座標値の数が十分に多い場合は、それらに基づいてある程度信頼性の高い新規道路の推定を行うことができると期待される。しかし、それらの座標値が一つ又は少数の車両のナビゲーション端末２０から取得されたものである場合には、推定された新規道路の有用性は低いと考えられる。例えば、そのような座標値は、私有地内の道路等を繰り返し走行した特定の少数の車両から取得された可能性があり、そのような道路は一般の車両の経路探索に利用できない。このため、新規道路データ抽出部１３は、設定された範囲に含まれる座標値に対応する機器ＩＤ２０１の数（言い換えると、その範囲を通過した車両の数）が所定の値より少ない場合に、それらの座標値を新規道路の推定から除外してもよい。例えば、その範囲に含まれる全座標値に対応する機器ＩＤ２０１が同一であった場合、その範囲に含まれる座標値に対応する機器ＩＤ２０１の数は「１」である（すなわちその範囲を１台の車両しか通過していない）と計数される。
【０１０１】
上記のように所定の条件を満たす座標値を新規道路の推定から除外することによって、信頼性の低い位置情報及び有用性の低い新規道路を排除することができる。
【０１０２】
以上の説明は、車両位置データ記憶部１１に格納されている座標値がナビゲーション端末２０のマップマッチング機能によって修正されていない例に関するものであるが、新規道路データ抽出部１３は、マップマッチング機能によって修正された座標値に基づいて新規道路を推定することもできる。マップマッチングが行われると、既存道路から外れた座標値であっても、それが既存道路に近ければ、既存道路上の座標値として修正される場合がある。新規道路データ抽出部１３は、このようにして修正された座標値も図４のステップ４０１において除外し、残りの座標値（すなわちマップマッチングによって既存道路上の座標値として修正することができなかった座標値）を対象としてステップ４０２以降を実行することによって、新規道路を推定することができる。
【０１０３】
以上の本発明の実施形態によれば、複数の車両に搭載された複数のナビゲーション端末２０から取得した位置情報に基づいて、有用性の高い新規道路を高精度に推定することができる。
【０１０４】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０１０５】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によってハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによってソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶デバイス、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。
【０１０６】
また、制御線及び情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線及び情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１０  地図サーバ
１１  車両位置データ記憶部
１２  更新データ記憶部
１３  新規道路データ抽出部
１４  更新データ管理部
１５、２１  ネットワークインターフェース（Ｉ／Ｆ）
１６、２７  地図データ記憶部
１７、２８  プロセッサ
１８、２９  メモリ
２０  ナビゲーション端末
２４  位置情報取得部
２５  画面入出力Ｉ／Ｆ
２６  管理データ記憶部
３０  無線通信装置
３１  無線基地局
４０  ネットワーク
４１  インターネット
６１  車両位置送信部
６２  地図配信要求部
６３  地図更新部
６４  ナビゲーション処理部
【図１】
2014052341.tif 000003
【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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