(57)【要約】【課題】Ｕ字二重線形状を有する白線を精度よく検出することが可能な車載画像処理装置を提供する。【解決手段】車両の周辺を撮影した撮影画像に基づく処理対象画像を出力する処理対象画像出力部と、処理対象画像出力部により出力された処理対象画像から、路面に存在する複数の白線の各々を近似直線として認識する白線認識部と、白線認識部により認識された複数の白線から、Ｕ字二重線形状を構成する２つの白線を特定し、特定した２つの白線の各々について、当該白線の近似直線に含まれる２つの端点の一方の座標を処理対象画像に基づいて再計算することにより、端点の一方の座標を補正する補正部と、補正部の補正によって特定された２つの白線が補正前より平行に近くなる場合には補正の結果を採用し、特定された２つの白線が補正前より平行に近くならない場合には補正の結果を破棄する補正結果取捨部と、を備える車載画像処理装置。【選択図】図１
2014106706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影した撮影画像に基づく処理対象画像を出力する処理対象画像出力部と、
前記処理対象画像出力部により出力された前記処理対象画像から、路面に存在する複数の白線の各々を近似直線として認識する白線認識部と、
前記白線認識部により認識された前記複数の白線から、Ｕ字二重線形状を構成する２つの白線を特定し、前記特定した２つの白線の各々について、当該白線の前記近似直線に含まれる２つの端点の一方の座標を前記処理対象画像に基づいて再計算することにより、前記端点の一方の座標を補正する補正部と、
前記補正部の前記補正によって前記特定された２つの白線が前記補正前に比べてより平行に近くなる場合には前記補正の結果を採用し、前記特定された２つの白線が前記補正前に比べてより平行に近くならない場合には前記補正の結果を破棄する補正結果取捨部と、
を備える車載画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載画像処理装置において、
前記処理対象画像出力部は、前記撮影画像を前期車両の上方の視点からの画像に変換した俯瞰画像を前記処理対象画像として出力する車載画像処理装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車載画像処理装置において、
前記補正部は、前記白線認識部により認識された前記複数の白線から、一方の端点同士の距離が所定のしきい値以下であり且つ他方の端点同士の距離が所定のしきい値以下である２つの白線を、前記Ｕ字二重線形状を構成する２つの白線として特定する車載画像処理装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車載画像処理装置において、
前記補正部は、前記特定された２つの白線の各々について、当該白線の前記近似直線に含まれる２つの端点のうち、他方の白線との距離が近い方の端点の座標を前記俯瞰画像に基づいて再計算する車載画像処理装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載画像処理装置において、
前記白線認識部は、前記俯瞰画像に対してエッジ検出処理を行うことにより、前記複数の白線を認識し、
前記補正部は、前記特定した２つの白線の各々について、当該白線の前記近似直線に含まれる２つの端点の一方から、２つの端点の他方に向けてシフトした位置において、前記俯瞰画像に対するエッジ検出処理を行うことにより、当該２つの端点の一方の座標を再計算する車載画像処理装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載画像処理装置において、
前記認識された複数の白線から、駐車枠を構成する一対の白線を選択する選択部と、
前記選択部により選択された一対の白線に基づいて、前記駐車枠の座標を演算する演算部とを備える車載画像処理装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車載画像処理装置において、
前記選択部は、前記車両が前進状態のときは前記車両の前方を撮影する前方カメラにより撮影された前記撮影画像に基づいて前記一対の白線を選択し、前記車両が後退状態のときは前記車両の後方を撮影する後方カメラにより撮影された前記撮影画像に基づいて前記一対の白線を選択する車載画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周辺の画像を撮像し、撮像された画像から駐車スペースの枠線を認識する駐車支援装置が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、単なる直線状の白線ではなく、Ｕ字二重線形状を有する白線が存在する場合に、白線の形状を正しく検出することができないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の車載画像処理装置は、車両の周辺を撮影した撮影画像に基づく処理対象画像を出力する処理対象画像出力部と、前記処理対象画像出力部により出力された前記処理対象画像から、路面に存在する複数の白線の各々を近似直線として認識する白線認識部と、前記白線認識部により認識された前記複数の白線から、Ｕ字二重線形状を構成する２つの白線を特定し、前記特定した２つの白線の各々について、当該白線の前記近似直線に含まれる２つの端点の一方の座標を前記処理対象画像に基づいて再計算することにより、前記端点の一方の座標を補正する補正部と、前記補正部の前記補正によって前記特定された２つの白線が前記補正前に比べてより平行に近くなる場合には前記補正の結果を採用し、前記特定された２つの白線が前記補正前に比べてより平行に近くならない場合には前記補正の結果を破棄する補正結果取捨部と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、Ｕ字二重線形状を有する白線を精度よく検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態による車載画像処理装置１００の構成を示すブロック図である。
【図２】車両と後方カメラ２００との関係を模式的に示す図である。
【図３】画像合成部１２０による画像合成処理を説明するための図である。
【図４】白線認識処理を説明するための図である。
【図５】白線認識部１４０が実行する白線認識処理のフローチャートである。
【図６】二重線補正部１５０の動作を説明するための図である。
【図７】二重線補正部１５０により実行される補正処理のフローチャートである。
【図８】駐車枠認識部１６０の動作を説明するための図である。
【図９】駐車枠認識部１６０が実行する駐車枠認識処理のフローチャートである。
【図１０】変形例４を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の一実施形態による車載画像処理装置１００の構成を示すブロック図である。図１に示す車載画像処理装置１００は、車両に搭載されて使用されるものであり、映像取得部１１０、画像合成部１２０、処理画像選択部１３０、白線認識部１４０、二重線補正部１５０、駐車枠認識部１６０および出力部１７０を備える。また、映像取得部１１０には、後方カメラ２００が接続されている。
【０００９】
図２は、車両と後方カメラ２００との関係を模式的に示す図であり、図２（ａ）には車両１０をその上方から見た様子を、図２（ｂ）には車両１０をその側方から見た様子を、それぞれ示している。後方カメラ２００は、例えば車両１０のバンパーやナンバープレート近傍に設置され、車両１０の後方の所定範囲２０を撮影する電子式カメラである。後方カメラ２００は、車両１０の後方の路面を含む広範囲を撮影可能に構成されていることが望ましい。後方カメラ２００により、所定周期（例えば３０分の１秒）ごとに車両の後方が撮影される。
【００１０】
映像取得部１１０は、後方カメラ２００により所定周期ごとに撮影される車両後方の映像を、画像データ（撮影画像データ）として取得する。画像合成部１２０は、周知のアルゴリズムに則った画像処理を実行することで、映像取得部１１０により取得された画像データから、車両の真上から見た平面画像（俯瞰画像）データを合成する。
【００１１】
後方カメラ２００は所定周期ごとに車両の後方を撮影するので、画像合成部１２０は所定周期ごとに俯瞰画像データを合成する。処理画像選択部１３０は、画像合成部１２０により合成されるそれら複数の俯瞰画像データから、駐車枠認識処理の対象とする俯瞰画像データを選択して白線認識部１４０に引き渡す。俯瞰画像データの選択方法としては種々の方法が存在する。例えば、車両乗員が不図示の操作部材に対し所定の操作を行ったときにだけ俯瞰画像データを白線認識部１４０に引き渡すようにすることもできるし、所定数の俯瞰画像データの一部を間引いて白線認識部１４０に引き渡すようにしてもよい。あるいは、車両の現在地と地図データとを照合し、車両が駐車場に存在する場合にのみ白線認識部１４０に俯瞰画像データを引き渡すようにすることもできる。すなわち、処理画像選択部１３０は、車両の周辺を撮影した撮影画像に基づく処理対象画像を出力するものであって、その処理対象画像は、画像合成部１２０により撮影画像データから変換された俯瞰画像データである。
【００１２】
白線認識部１４０は、処理画像選択部１３０により引き渡された俯瞰画像データから、路面に存在する白線を認識する。なお、本発明の説明において、路面に引かれた駐車枠を構成する線を便宜的に「白線」と称するが、そのような線の色は必ずしも白でなくてもよい。つまり、本発明の説明における「白線」とは、白色ではない線を含む概念である。二重線補正部１５０は、白線認識部１４０による白線の認識結果に対して、後述する二重線補正処理を適用する。駐車枠認識部１６０は、二重線補正部１５０による補正後の白線認識結果に基づいて、駐車枠を認識する。
【００１３】
出力部１７０は、演算処理部による駐車枠の認識結果に基づいて、車両周囲の駐車枠に対する駐車枠情報を出力する。例えば、車両に対する駐車枠の方向や駐車枠までの距離を示す情報を駐車枠情報として出力する。この駐車枠情報は、車載画像処理装置１００と接続されている上位の車両制御装置（不図示）へと出力され、車両の駐車支援や走行制御等に利用される。たとえば、周囲に駐車場が存在する状況であることを自動で認識し、例えば、駐車場環境である場合には、モニタに自車周囲の俯瞰映像を自動で切り替えて表示することができる。これにより、公道において駐車場であると誤検知する状況を抑制し、適切なタイミングでユーザへの提示映像を切り替えることができるようになる。
【００１４】
また、出力部１７０は、演算処理部による駐車枠の認識結果に基づいて、自車からの相対的な位置情報として駐車枠情報を出力する。たとえば、駐車枠の左右枠線の端点座標、駐車枠線の角度および切片といった、実環境中における駐車枠の位置情報を出力する。この駐車枠情報は、車載画像処理装置１００と接続されている上位の車両制御装置（不図示）へと出力され、車両の駐車支援や走行制御等に利用される。たとえば、自車から駐車枠までの相対的な位置姿勢に基づいて、駐車枠までの走行経路を計算し、ドライバーにブレーキやシフトポジション変更のタイミングや、舵角の操作量を通知することによって、駐車支援を行うことが可能となる。これにより、車庫入れ等の運転操作に不慣れなドライバーにとっても、短時間で駐車動作が完了できるようになる。
【００１５】
さらには、自車から駐車枠までの相対的な位置姿勢に基づいて、駐車枠までの走行経路を計算し、自動で車両の前進・後退・旋回の制御量を計算し、その計算結果に従って車両運動を自動制御してもよい。これにより、車庫入れ等の運転操作に不慣れなドライバーにとっても、安全かつ正確に駐車動作を完了できるようになる。
【００１６】
以下、車載画像処理装置１００を構成する各部の動作について、順に説明する。
【００１７】
（画像合成部１２０の動作の説明）
図３は、画像合成部１２０による画像合成処理を説明するための図である。以下の説明では、図３（ａ）の俯瞰図に示すように、車両１０の後方の路面に、駐車枠を構成する２つの白線３０，３１が存在する状態を仮定する。白線３０は、Ｕ字型の二重線になっており、隣接する２つの駐車枠を区切っている。白線３１も同様である。
【００１８】
このとき映像取得部１１０は、後方カメラ２００から、図３（ｂ）に示す映像４０を取得する。画像合成部１２０は、この映像４０に周知の画像処理を適用することにより、図３（ｃ）に示す俯瞰画像データ４１を合成する。
【００１９】
（白線認識部１４０の動作の説明）
白線認識部１４０は、画像合成部１２０により合成された俯瞰画像データのうち、処理画像選択部１３０により選択された俯瞰画像データに対して、以下に説明する白線認識処理を実行する。
【００２０】
図４は、白線認識処理を説明するための図である。以下、図４（ａ）に示す俯瞰画像データ４２が処理画像選択部１３０から引き渡されたものとして説明を行う。この俯瞰画像データ４２には、駐車枠を構成する白線５０，５１に加えて、路面に存在する他の標示５２や、撮影画面に映り込んだゴミや路面に存在する物体等であるノイズ５３が含まれている。
【００２１】
白線認識処理において、白線認識部１４０はまず、俯瞰画像データ４２の各水平ラインについて横方向のエッジ抽出を行う。一例として、図４（ａ）の破線Ｌ１で示したラインにおけるエッジ抽出を説明する。このラインを構成する各画素の輝度値６０を図４（ｂ）に示す。これら各画素の輝度値６０の微分値を演算すると図４（ｃ）のようになる。白線認識部１４０は、微分値６１の極大位置および極小位置に、立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジが存在すると判断する。
【００２２】
例えば図４（ｃ）であれば、白線認識部１４０は位置６２，６４に立ち上がりエッジが、位置６３，６５に立ち下がりエッジが存在すると判断する。以上のエッジ抽出を図４（ａ）の全水平ラインに対して行った結果を図４（ｄ）に示す。図４（ｄ）に示すエッジ抽出結果４３は、８つのエッジ集合６６〜７３を含んでおり、エッジ集合６６，６８，７０，７２は立ち上がりエッジ、エッジ集合６７，６９，７１，７３は立ち下がりエッジである。
【００２３】
次に白線認識部１４０は、図４（ｄ）のエッジ抽出結果４３において、立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとのペアが成り立つエッジのみを残し、それ以外のエッジを以降の処理から除外する。これは、白線が存在する場合、立ち上がりエッジと立ち下がりエッジが必ずペアになって出現すると考えられるためである。また、立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとの間隔が所定の下限値（例えば３ｃｍ）より小さいペア、および、所定の上限値（例えば３０ｃｍ）より大きいペアについても、以降の処理から除外する。所定の上限値および下限値は、駐車枠として使用される白線の太さに基づいて決定される。
【００２４】
例えば図４（ｄ）において、エッジ６６はエッジ６７とペアが成立するので、これら２つのエッジは残される。同様に、エッジ６８とエッジ６９とのペア、エッジ７０とエッジ７１とのペアも残される。他方、エッジ７２とエッジ７３とのペアは、両者の間隔が近すぎるため、以降の処理から除外される。
【００２５】
次に白線認識部１４０は、残された各エッジのうち、縦方向に連続するエッジをグループ化（グルーピング）する。そして、各グループのうち、少なくとも一方のエッジの長さが所定のしきい値より短いペアについて、以降の処理から除外する。これは、駐車枠として用いられる白線は一定以上の長さを有しており、極端に短いエッジは白線ではないと考えられるためである。例えば図４（ｄ）において、立ち上がりエッジ７０と立ち下がりエッジ７１とのペアは、いずれも短すぎるので、以降の処理から除外される。従って、以降の処理では、図４（ｄ）に図示した各エッジのうち、エッジ６６から成るグループ、エッジ６７から成るグループ、エッジ６８から成るグループ、エッジ６９から成るグループ、の４つのグループのみが処理対象となる。
【００２６】
最後に白線認識部１４０は、残された各グループについて、そのグループに含まれるエッジの上下端を決定し、上下端を結ぶ直線でエッジを近似する。図４（ｄ）において、残されたグループに含まれるエッジを直線により近似した様子を図４（ｅ）に示す。エッジ６６を近似した直線が直線７４であり、エッジ６７を近似した直線が直線７５である。同様に、エッジ６８を近似した直線が直線７６であり、エッジ６９を近似した直線が直線７７である。互いにペアとなっている直線７４と直線７５との間の空間７８、および、直線７６と直線７７との間の空間７９に、白線が存在するものと考えられる。
【００２７】
図５は、白線認識部１４０が実行する白線認識処理のフローチャートである。まずステップＳ１０において白線認識部１４０は、俯瞰画像データの全水平ラインに対して横方向のエッジフィルタを適用することで、エッジ抽出を行う。そして、ステップＳ２０において、輝度値の立ち上がりおよび立ち下がりのピーク位置を抽出する。
【００２８】
続くステップＳ３０において、白線認識部１４０は、立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとのペアが成立しないエッジ、および、ペアは成立するがその間隔が所定範囲外であるエッジ（間隔が大きすぎるか小さすぎるエッジ）を以降の処理から除外し、他のエッジのみを残す。次のステップＳ４０では、連続して存在する各エッジをグルーピングし、その長さが所定のしきい値以上のグループのみを残す。そして、ステップＳ５０において、立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジの上下端の座標を抽出し、各エッジを上端と下端を結ぶ直線で近似する。
【００２９】
白線認識部１４０は、以上で説明した白線認識処理を実行することにより、俯瞰画像データに存在する白線を認識する。ペアの間隔が狭すぎるエッジや、長さが短すぎるエッジは除外されるので、例えば図４（ａ）に示した白線以外の標示５２やノイズ５３が白線認識部１４０により白線として認識されることはない。
【００３０】
（二重線補正部１５０の動作の説明）
図６（ａ）は、路面の俯瞰画像データと、その俯瞰画像データから認識された白線の近似直線との一例を示す図である。図６（ａ）に示すように、Ｕ字型の二重線となっている白線３２を上記の白線認識部１４０によって認識させた場合、Ｕ字型の端部（曲線部）が近似直線の上端または下端として認識される。従って、図６（ａ）に示すように、近似直線の一端がＵ字型の底部（曲線部）に存在すると認識されてしまい、二重線を構成する２本の白線の近似直線はＵ字型の底部（曲線部）に向かって先細りになる。その結果、図６（ｂ）に示すように、ペアとなっている２つの近似直線の間の空間８４，８５の形状は、実際の白線と大きく乖離してしまう。
【００３１】
そこで、本実施形態では、白線認識部１４０による白線認識の結果（近似直線の位置）を、二重線補正部１５０が、より実際の白線に近い近似直線に補正する。以下、二重線補正部１５０による補正処理について説明する。
【００３２】
二重線補正部１５０は、まず白線認識部１４０により認識された複数の白線から、Ｕ字型の二重線を構成すると考えられる２つの白線を選択する。２つの白線の上端同士や下端同士が大きく離れている場合、その２つの白線はＵ字型の二重線を構成するものではないと考えられるため、補正処理を行わない。以下の説明では、補正処理の対象として、図６（ｂ）に示した２つの白線（近似直線８０，８１により構成される白線と、近似直線８２，８３により構成される白線）が選択された状態を想定する。
【００３３】
補正処理において二重線補正部１５０は、まず、２つの白線の立ち上がりエッジに相当する近似直線同士（近似直線８０と近似直線８２）で、狭い方の端点を選択し、その端点から他方の端点に向けて所定長だけＹ座標をシフトさせたラインにおいて、横方向にエッジを探索する。
【００３４】
図６（ｃ）において、近似直線８０と近似直線８２とを見ると、上端の間隔よりも下端の間隔の方が狭いので、下端が存在する水平ラインＬ２から、所定長ＨだけＹ座標を上端に向かってシフトさせた水平ラインＬ３において、横方向に立ち上がりエッジを探索する。その結果、近似直線８０側では、位置８６において立ち上がりエッジが見つかり、近似直線８２側では、位置８９において立ち上がりエッジが見つかる。
【００３５】
二重線補正部１５０は、ここで見つかったエッジ（位置８６，８９）と近似直線８０，８２の上端とを通る直線を考え、この直線が水平ラインＬ２と交差する位置８７，９０を求める。そして、ここで得られた位置８７，９０と近似直線８０，８２の上端とを結ぶ新たな直線８８，９１が、近似直線８０，８２よりも平行であれば、その位置８７，９０で近似直線８０，８２の下端を補正する。
【００３６】
つまり、直線８８および直線９１が、近似直線８０および近似直線８２よりも平行であれば、近似直線８０を直線８８で置き換え、近似直線８２を直線９１で置き換えることにより、近似直線８０，８２を補正する。図６（ｃ）の例では、直線８８および直線９１が近似直線８０および近似直線８２よりも平行であるので、二重線補正部１５０は近似直線８０を直線８８で置き換えると共に、近似直線８２を直線９１で置き換える。従って、２つの白線を構成する最終的な直線は、図６（ｄ）に示す直線８８および直線９１になる。
【００３７】
二重線補正部１５０は以上で述べた処理を、２つの白線の立ち下がりエッジに相当する近似直線同士（近似直線８１と近似直線８３）についても繰り返す。このとき、水平ラインＬ３において探索するのは、立ち上がりエッジではなく立ち下がりエッジである。以上が補正処理である。
【００３８】
図７は、二重線補正部１５０により実行される補正処理のフローチャートである。まずステップＳ１００において、二重線補正部１５０は白線認識部１４０により認識された全ての白線から、任意の２つの白線を選択する。そして、ステップＳ１１０において、選択した２つの白線の上端の距離（間隔）が所定値以下か否かを判定する。間隔が所定値以下であった場合にはステップＳ１２０に進み、そうでなかった場合はステップＳ１７０に進む。
【００３９】
ステップＳ１２０では同様に、選択した２つの白線の下端の距離（間隔）が所定値以下か否かを判定する。間隔が所定値以下であった場合にはステップＳ１３０に進み、そうでなかった場合はステップＳ１７０に進む。ステップＳ１３０では、上端と下端のうち、間隔が狭い方の端点から他方の端点に向かって所定の長さだけＹ座標をシフトさせたライン上で、横方向にエッジを探索する。そして、ステップＳ１４０において、探索されたエッジを通る直線に基づいて、上端または下端の位置を再計算する。
【００４０】
続くステップＳ１５０で二重線補正部１５０は、ステップＳ１４０で再計算した２つの白線が再計算前よりも平行になるか否かを判定する。再計算の結果、再計算前よりも平行になった場合にはステップＳ１６０に進み、そうでなかった場合はステップＳ１７０に進む。ステップＳ１６０では、ステップＳ１４０で再計算された座標で、ステップＳ１００で選択した２つの白線の上端または下端を補正する（置き換える）。
【００４１】
ステップＳ１７０では、ステップＳ１１０以降の処理を全ての白線の組み合わせに対して実行したか否かを判定する。そして、まだ処理していない２つの白線の組み合わせが存在する場合にはステップＳ１００に戻り、全ての白線の組み合わせについて処理が完了していた場合には図７の処理を終了する。つまり二重線補正部１５０は、ステップＳ１１０〜ステップＳ１６０の処理を、白線認識部１４０により認識された複数の白線のうち２つの白線を選択する全ての組み合わせについて実行する。
【００４２】
（駐車枠認識部１６０の動作の説明）
図８は、駐車枠認識部１６０の動作を説明するための図である。駐車枠認識部１６０は、駐車枠を、その左右に存在する２つの白線を特定することにより認識する。例えば図８（ａ）に示すように、Ｕ字型の二重線により駐車枠同士が区切られた駐車場であれば、駐車枠認識部１６０は、Ｕ字型の二重線に含まれる１つの白線３４，３５（駐車枠に直接隣接する方の白線）を左右それぞれで特定することにより駐車枠９６を認識する。他方、図８（ｂ）に示すように、単一の白線３６，３７により駐車枠同士が区切られた駐車場であれば、駐車枠認識部１６０は、各々の白線３６，３７を特定することにより駐車枠９７を認識する。すなわち、本実施形態の駐車枠認識部１６０は、図８（ａ）に示す駐車場と、図８（ｂ）に示す駐車場と、のどちらについても、駐車枠を認識することが可能である。
【００４３】
駐車枠認識部１６０は、二重線補正部１５０による補正処理のように、認識できた全ての白線から２つの白線を全ての組み合わせについて選択し、その２つの白線が駐車枠に特有の関係を満たしているかを判定することにより、駐車枠を認識する。以下、図８（ｃ）に示す２つの白線９２，９３が選択されているものとして、駐車枠認識部１６０による駐車枠認識処理を説明する。
【００４４】
駐車枠認識部１６０は、まず２つの白線９２，９３が車両１０に対して成す角度θ１，θ２を算出する。そして、θ１とθ２との差が所定のしきい値（例えば３度）を上回っている場合には、その２つの白線９２，９３が駐車枠を構成しないと判断する。これは、一般に駐車枠を構成する２つの白線は平行になっているためである。
【００４５】
次に駐車枠認識部１６０は、２つの白線９２，９３の間隔Ｗ１が所定範囲（例えば２．４ｍ〜２．７ｍ）から外れているか否かを判定する。そして、間隔Ｗ１がこの範囲から外れていた場合には、その２つの白線９２，９３が駐車枠を構成しないと判断する。この所定範囲は、一般的な駐車場のサイズに基づいて決定される。つまりこの判定は、２つの白線の間隔が、駐車場として期待されるサイズを逸脱していないことを確認するためのものである。
【００４６】
次に駐車枠認識部１６０は、２つの白線９２，９３の下端のズレ量Ｗ２が所定値（例えば３０ｃｍ）を上回っているか否かを判定する。そして、ズレ量Ｗ２がこの所定値を上回っていた場合には、その２つの白線９２，９３が駐車枠を構成しないと判断する。駐車枠を構成する白線であれば、その端点は揃っていることが期待される。従って、ズレ量Ｗ２が大きすぎる場合、その２つの白線９２，９３は駐車枠を構成していないと考えられる。
【００４７】
駐車枠認識部１６０は、以上の判定を全てクリアした場合、２つの白線９２，９３が駐車枠を構成していると判断する。そして、図８（ｄ）に示すように、その２つの白線９２，９３により囲まれた領域９４を、駐車枠として認識する。
【００４８】
図９は、駐車枠認識部１６０が実行する駐車枠認識処理のフローチャートである。まずステップＳ２００において、駐車枠認識部１６０は白線認識部１４０により認識された全ての白線（二重線補正部１５０により補正された白線を含む）から、任意の２つの白線を選択する。そしてステップＳ２１０において、その２つの白線の角度差が所定値Ｔｈθｍａｘ以下か否かを判定する。角度差がＴｈθｍａｘであった場合にはステップＳ２２０に進み、そうでなかった場合はステップＳ２５０に進む。
【００４９】
次のステップＳ２２０では、その２つの白線の間隔が所定範囲ＴｈＷｍｉｎ〜ＴｈＷｍａｘに収まるか、すなわち、間隔がＴｈＷｍｉｎ以上で且つＴｈＷｍａｘ以下であるかを判定する。２つの白線の間隔が所定範囲に収まる場合にはステップＳ２３０に進み、そうでなかった場合はステップＳ２５０に進む。
【００５０】
続くステップＳ２３０において、駐車枠認識部１６０は、２つの白線の下端のズレ量が所定値ＴｈＢｍａｘ以下か否かを判定する。ズレ量がＴｈＢｍａｘ以下であった場合にはステップＳ２４０に進み、そうでなかった場合にはステップＳ２５０に進む。ステップＳ２４０では、２つの白線の上下端の座標、すなわち駐車枠の四隅の座標を駐車枠として登録する。出力部１７０は、ここで登録された四隅の座標に基づいて、前述の駐車枠情報を出力する。
【００５１】
ステップＳ２５０では、ステップＳ２１０以降の処理を全ての白線の組み合わせに対して実行したか否かを判定する。そして、まだ処理していない２つの白線の組み合わせが存在する場合にはステップＳ２００に戻り、全ての白線の組み合わせについて処理が完了していた場合には図９の処理を終了する。つまり駐車枠認識部１６０は、ステップＳ２１０〜ステップＳ２４０の処理を、白線認識部１４０により認識された複数の白線のうち２つの白線を選択する全ての組み合わせについて実行する。
【００５２】
上述した第１の実施の形態による車載画像処理装置によれば、次の作用効果が得られる。
（１）画像合成部１２０は、車両１０の周辺を撮影した撮影画像を、車両１０の上方の視点からの俯瞰画像に変換する。白線認識部１４０は、その俯瞰画像から、路面に存在する複数の白線の各々を近似直線として認識する。二重線補正部１５０は、認識されたそれら複数の白線から、Ｕ字二重線形状を構成する２つの白線を特定し、特定した２つの白線の各々について、当該白線の近似直線に含まれる２つの端点の一方の座標を俯瞰画像に基づいて再計算することにより、端点の一方の座標を補正する。二重線補正部１５０は、補正により２つの白線がより平行に近くなる場合にはその補正の結果を採用し、２つの白線がより平行に近くならない場合にはその補正の結果を破棄する。このようにしたので、Ｕ字二重線形状を有する白線を精度よく検出することができる
【００５３】
（２）二重線補正部１５０は、認識された複数の白線から、一方の端点同士の距離が所定のしきい値以下であり且つ他方の端点同士の距離が所定のしきい値以下である２つの白線を、Ｕ字二重線形状を構成する２つの白線として特定する。このようにしたので、一方の端点同士が偶然に近くにある、実際にはＵ字二重線形状を構成しない２つの白線を、Ｕ字二重線形状を構成する２つの白線として誤認識することがない。また、図６に示すように、実際にＵ字二重線形状を構成する２つの白線の補正前の認識結果は、正しい位置に比べて端点同士がより近づく傾向があるので、このようにした場合であっても、実際にはＵ字二重線形状を構成する２つの白線を、そうでない２つの白線であると誤認識することもない。
【００５４】
（３）二重線補正部１５０は、特定された２つの白線の各々について、当該白線の前記近似直線に含まれる２つの端点のうち、他方の白線との距離が近い方の端点の座標を俯瞰画像に基づいて再計算する。このようにしたので、Ｕ字二重線形状を構成する２つの白線の位置を、少ない演算量で的確に補正することができる。
【００５５】
（４）白線認識部１４０は、俯瞰画像に対してエッジ検出処理を行うことにより複数の白線を認識し、二重線補正部１５０は、特定した２つの白線の各々について、当該白線の近似直線に含まれる２つの端点の一方から、２つの端点の他方に向けてシフトした位置において、俯瞰画像に対するエッジ検出処理を行うことにより、当該２つの端点の一方の座標を再計算する。このようにしたので、Ｕ字二重線形状を構成する２つの白線の位置を、少ない演算量で的確に補正することができる。
【００５６】
（５）後方カメラ２００は、車両１０の周辺を撮影することにより撮影画像を出力する。駐車枠認識部１６０は、認識された複数の白線から、駐車枠を構成する一対の白線を選択し、選択した一対の白線に基づいて駐車枠の座標を演算する。このようにしたので、Ｕ字二重線形状を有する白線により区切られた駐車枠の位置を正確に特定することができる。
【００５７】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
【００５８】
（変形例１）
上述した第１の実施の形態では、車両の後方を撮影する後方カメラ２００を用いて、駐車枠を認識させていた。本発明はこのような実施の形態に限定されない。例えば、車両の前方を撮影した結果に基づいて駐車枠を認識することも可能である。また、車両の前方、後方、左右側方にそれぞれ設けた４つのカメラで撮影した画像に基づいて、車両の真上から見た平面画像を作成する技術を本発明と併用することも可能である。つまり、画像合成部１２０が、４つのカメラで撮影した画像から上記の平面画像を合成するように車載画像処理装置１００を構成してもよい。
【００５９】
また、車両１０の後方を撮影する後方カメラ２００に加えて、車両１０の前方を撮影する前方カメラを設けた場合、それら２つのカメラを適宜使い分けることができる。例えば、車両１０が前進状態のときは前方カメラにより撮影された撮影画像において認識された複数の白線を用いて駐車枠を特定し、車両１０が後退状態のときは後方カメラ２００により撮影された撮影画像において認識された複数の白線を用いて駐車枠を特定するように、駐車枠認識部１６０を構成することができる。
【００６０】
（変形例２）
上述した第１の実施の形態では、１つの白線を、立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとに対応する２つの近似直線により構成していた。本発明はこのような実施の形態に限定されず、立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとのいずれかに対応する１つの近似直線により１つの白線を構成してもよい。
【００６１】
（変形例３）
上述した第１の実施の形態では、車両の後方を撮影する後方カメラ２００から得られる画像を俯瞰画像に変換して得られた画像に基づいて、白線を検出していた。本発明はこのような実施の形態に限定されず、俯瞰画像に変換する前の画像から検出した白線に基づいて、二重線を補正してもよい。例えば、後方カメラ２００から得られた撮像画像から直接、白線認識部１４０により白線を近似直線として検出し、近似直線の端点を世界座標に変換した結果に基づいて２つの直線の平行度や距離を算出し、二重線補正部１５０で撮像画像上の二重線のエッジを再探索し、補正を行うことも可能である。ただし、俯瞰画像を用いる場合、撮像画像での処理に比べて、２直線間の平行度や距離の算出が容易なため、アルゴリズムがシンプルに構築できる利点がある。
【００６２】
（変形例４）
二重線補正部１５０による補正処理は、駐車枠を構成するＵ字型の二重線のみならず、隣り合う２本の線に外乱が生じたことに起因する誤認識についても補正することができる。例えば図１０に示すように、走行中のレーンマーク（白線９８ａ、９８ｂにより構成される）の認識において、そのレーンマークが二重線かどうかを検出する場合、ゴミや汚れ等の外乱９９が発生すると、Ｕ字型二重線のケースと同様に、白線９８ａと白線９８ｂとが平行でないと判断される場合がある。このような場合でも、上述した補正手法を用いることで、処理時間をかけることなく白線の認識結果を平行に補正することができ、安定した二重線検出を行うことが可能となる。
【００６３】
本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００６４】
１００…車載画像処理装置、１１０…映像取得部、１２０…画像合成部、１３０…処理画像選択部、１４０…白線認識部、１５０…二重線補正部、１６０…駐車枠認識部、１７０…出力部、２００…後方カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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