(57)【要約】【課題】外歯支持機構が外歯歯車をより円滑に支持することが可能な構成を有する歯車装置を提供する。【解決手段】歯車装置１は、複数の内歯７３が形成された内歯歯車７０と、偏心カム２２を有する回転軸２０と、外周側に内歯７３と噛み合う複数の外歯３２および周方向ＺＣにおいて互いに離間する複数の貫通孔３３が形成され、回転軸２０の回転にともない偏心カム２２により回転軸２０の中心軸Ｊ１周りに揺動回転する外歯歯車３０とを備える。また歯車装置１は、貫通孔３３に挿入され、外歯歯車３０の揺動回転に対して外歯歯車３０を支持する外歯支持機構としての第１ニードル軸受４１、第２ニードル軸受４２、および偏心ブッシュ４４を備える。外歯歯車３０は、周方向ＺＣに隣り合う貫通孔３３の間において、貫通孔３３に接続され、潤滑油ＬＢが充填された第１潤滑油溜まり部３６および第２潤滑油溜まり部３７を有する。【選択図】図３
2014185744.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内周側に複数の内歯が形成された内歯歯車と、
前記内歯歯車の内周側に隙間を介して配置され、偏心カムを有する回転軸と、
前記内歯歯車の内周側に配置され、外周側に前記内歯と噛み合う複数の外歯、および前記回転軸の周方向において互いに離間しかつ前記回転軸の軸方向に貫通する複数の貫通孔が形成され、前記回転軸の回転にともない前記偏心カムにより前記回転軸の回転中心軸周りに揺動回転する外歯歯車と、
前記貫通孔に挿入され、前記外歯歯車の揺動回転に対して前記外歯歯車を支持する外歯支持機構と
を備え、
前記外歯歯車は、前記周方向に隣り合う前記貫通孔の間において、前記貫通孔に接続され、潤滑油が充填された潤滑油溜まり部を有する
歯車装置。
【請求項２】
前記潤滑油溜まり部は、前記周方向に隣り合う前記貫通孔同士を連結する
請求項１に記載の歯車装置。
【請求項３】
前記潤滑油溜まり部は、前記軸方向において前記外歯歯車の一方の端面から凹む溝形状の第１潤滑油溜まり部と、前記軸方向において前記外歯歯車の他方の端面から凹む溝形状の第２潤滑油溜まり部とを有し、
前記第１潤滑油溜まり部および前記第２潤滑油溜まり部は、前記周方向において交互に配置されている
請求項１または２に記載の歯車装置。
【請求項４】
当該歯車装置は、１枚の前記外歯歯車を有し、
前記潤滑油溜まり部は、前記軸方向において前記外歯歯車の端面から凹む溝形状として形成され、
前記潤滑油溜まり部の溝深さは、前記外歯歯車の前記軸方向の寸法の半分以上かつ前記外歯歯車の前記軸方向の寸法よりも小さい
請求項１〜３のいずれか一項に記載の歯車装置。
【請求項５】
前記偏心カムと前記外歯歯車との間において、前記外歯歯車に対する前記偏心カムの回転が可能な状態で前記偏心カムを支持する軸受を有し、
前記外歯および前記貫通孔を前記回転軸の径方向に連通する外周側潤滑油溜まり部および前記外歯歯車の内周面および前記貫通孔を前記径方向に連通する内周側潤滑油溜まり部の少なくとも一方を有する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の歯車装置。
【請求項６】
当該歯車装置は、前記外周側潤滑油溜まり部を有し、
前記外周側潤滑油溜まり部は、前記外歯において前記内歯との噛合面とは異なる面に形成されている
請求項５に記載の歯車装置。
【請求項７】
前記外歯支持機構は、前記貫通孔の中心とは異なる中心を有する貫通孔が形成された偏心ブッシュを有し、
前記外歯および前記内歯の間には、潤滑油が充填され、
前記偏心ブッシュは、前記貫通孔の中心と前記偏心ブッシュの中心とを結ぶ偏心方向において、前記貫通孔の中心に対する前記偏心ブッシュの中心とは反対側の部分を前記偏心ブッシュの径方向に貫通しかつ潤滑油が充填された潤滑油溜まり部が形成されている
請求項１〜６のいずれか一項に記載の歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外歯歯車および内歯歯車を有する歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の歯車装置として、回転軸の偏心カムに転がり軸受を介して取り付けられた２枚の外歯歯車と、各外歯歯車と噛合ピンを介して噛み合う１枚の内歯歯車とを有する減速装置が知られている。この減速装置は、回転軸の回転にともない回転軸の偏心カムを介して外歯歯車の揺動回転に変換する。そして減速装置は、外歯歯車および内歯歯車の歯数差に基づいて外歯歯車が回転軸の回転速度に対して減速した状態で自転する。
【０００３】
また、従来の減速装置は、外歯歯車の揺動回転に対して外歯歯車を支持する外歯支持機構としてのローラを有する。ローラは、外歯歯車において周方向に互いに離間して形成された貫通孔内に配置されている。ローラは、外歯歯車が揺動回転するとき、貫通孔の内周に沿って回転することにより外歯歯車を支持している。なお、特許文献１は、従来の減速装置の一例を示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭５９−１０６７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の歯車装置（減速装置）においては、ローラが外歯歯車の揺動回転による荷重を受けるため、ローラが貫通孔の内周に対して円滑に回転することが好ましい。しかし、従来の減速装置には、ローラが貫通孔の内周面に対してより円滑に回転する構成が提案されていない。このため、この点において改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するため、外歯支持機構が外歯歯車をより円滑に支持することが可能な構成を有する歯車装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本手段は、「内周側に複数の内歯が形成された内歯歯車と、前記内歯歯車の内周側に隙間を介して配置され、偏心カムを有する回転軸と、前記内歯歯車の内周側に配置され、外周側に前記内歯と噛み合う複数の外歯、および前記回転軸の周方向において互いに離間しかつ前記回転軸の軸方向に貫通する複数の貫通孔が形成され、前記回転軸の回転にともない前記偏心カムにより前記回転軸の回転中心軸周りに揺動回転する外歯歯車と、前記貫通孔に挿入され、前記外歯歯車の揺動回転に対して前記外歯歯車を支持する外歯支持機構とを備え、前記外歯歯車は、前記周方向に隣り合う前記貫通孔の間において、前記貫通孔に接続され、潤滑油が充填された潤滑油溜まり部を有する歯車装置」を有する。
【０００８】
外歯支持機構は、外歯歯車の揺動回転に対して外歯歯車を円滑に支持するために外歯支持機構および外歯歯車の間に潤滑油が介在していることが好ましい。この潤滑油が不足する場合、外歯支持機構および外歯歯車が直接接触するため、外歯支持機構が外歯歯車を円滑に支持することが困難となるおそれがある。
【０００９】
そこで、本発明の歯車装置においては、潤滑油溜まり部が外歯歯車の貫通孔に接続されている。これにより、歯車装置は、潤滑油溜まり部の潤滑油を外歯支持機構に供給することが可能となる。このため、外歯支持機構および外歯歯車の間の潤滑油が不足することが抑制される。したがって、外歯支持機構が外歯歯車をより円滑に支持することができる。
【００１０】
上記手段の一形態は、「前記潤滑油溜まり部は、前記周方向に隣り合う前記貫通孔同士を連結する歯車装置」を有する。
上記手段の一形態は、「前記潤滑油溜まり部は、前記軸方向において前記外歯歯車の一方の端面から凹む溝形状の第１潤滑油溜まり部と、前記軸方向において前記外歯歯車の他方の端面から凹む溝形状の第２潤滑油溜まり部とを有し、前記第１潤滑油溜まり部および前記第２潤滑油溜まり部は、前記周方向において交互に配置されている歯車装置」を有する。
【００１１】
この歯車装置においては、回転軸の周方向に隣り合う貫通孔の間に第１潤滑油溜まり部および第２潤滑油溜まり部のいずれかのみが形成されたと仮定した外歯歯車と比較して、外歯歯車の強度の低下を抑制することができる。
【００１２】
上記手段の一形態は、「当該歯車装置は、１枚の前記外歯歯車を有し、前記潤滑油溜まり部は、前記軸方向において前記外歯歯車の端面から凹む溝形状として形成され、前記潤滑油溜まり部の溝深さは、前記外歯歯車の前記軸方向の寸法の半分以上かつ前記外歯歯車の前記軸方向の寸法よりも小さい歯車装置」を有する。
【００１３】
この歯車装置においては、潤滑油溜まり部が外歯支持機構の軸方向の中央部に連通している。したがって、歯車装置は、潤滑油溜まり部の潤滑油を外歯支持機構の軸方向の中央部に供給することができる。
【００１４】
上記手段の一形態は、「前記偏心カムと前記外歯歯車との間において、前記外歯歯車に対する前記偏心カムの回転が可能な状態で前記偏心カムを支持する軸受を有し、前記外歯および前記貫通孔を前記回転軸の径方向に連通する外周側潤滑油溜まり部および前記外歯歯車の内周面および前記貫通孔を前記径方向に連通する内周側潤滑油溜まり部の少なくとも一方を有する歯車装置」を有する。
【００１５】
歯車装置が外周側潤滑油を有する場合、外周側潤滑油溜まり部が貫通孔に接続されているため、歯車装置は、外周側潤滑油溜まり部の潤滑油を外歯支持機構に供給することが可能となる。このため、外歯支持機構および外歯歯車の間の潤滑油が不足することが抑制される。したがって、外歯支持機構が外歯歯車をより円滑に支持することができる。
【００１６】
また、歯車装置が内周側潤滑油を有する場合、内周側潤滑油溜まり部が外歯歯車の内周面に開口しているため、歯車装置は、軸受に内周側潤滑油溜まり部の潤滑油を供給することが可能となる。このため、軸受および外歯歯車の間の潤滑油が不足することが抑制される。したがって、軸受が外歯歯車をより円滑に支持することができる。
【００１７】
上記手段の一形態は、「当該歯車装置は、前記外周側潤滑油溜まり部を有し、前記外周側潤滑油溜まり部は、前記外歯において前記内歯との噛合面とは異なる面に形成されている歯車装置」を有する。
【００１８】
外歯の噛合面に外周側潤滑油溜まり部が開口したと仮定した構成においては、内歯が外周側潤滑油溜まり部の開口部と接触することにより内歯が傷付く場合がある。
これに対して、本発明の歯車装置においては、外歯の噛合面とは異なる面に外周側潤滑油溜まり部が形成されている。このため、内歯が外周側潤滑油溜まり部の開口部と接触することが抑制される。
【００１９】
上記手段の一形態は、「前記外歯支持機構は、前記貫通孔の中心とは異なる中心を有する貫通孔が形成された偏心ブッシュを有し、前記外歯および前記内歯の間には、潤滑油が充填され、前記偏心ブッシュは、前記貫通孔の中心と前記偏心ブッシュの中心とを結ぶ偏心方向において、前記貫通孔の中心に対する前記偏心ブッシュの中心とは反対側の部分を前記偏心ブッシュの径方向に貫通しかつ潤滑油が充填された潤滑油溜まり部が形成されている歯車装置」を有する。
【００２０】
この歯車装置においては、外周側潤滑油溜まり部が形成された外歯の部分と内歯とが噛み合うとき、偏心ブッシュの潤滑油溜まり部が外周側潤滑油溜まり部と径方向に重なる。このため、外歯および内歯の間に充填された潤滑油により外周側潤滑油溜まり部内の潤滑油が外歯歯車の貫通孔内に押し込まれる。加えて、外周側潤滑油溜まり部の潤滑油により貫通孔内の潤滑油が軸受に押し込まれる。このため、外歯支持機構および軸受に潤滑油を供給することができる。したがって、外歯支持機構および軸受の潤滑油が不足することが抑制される。
【発明の効果】
【００２１】
本歯車装置は、外歯支持機構が外歯歯車をより円滑に支持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１実施形態の歯車装置の平面図。
【図２】図１のＺ１−Ｚ１平面の断面図。
【図３】図２のＺ２−Ｚ２平面の断面図。
【図４】第１実施形態の歯車装置の外歯歯車の断面図であり、（ａ）は図３のＺ３−Ｚ３平面の断面図、（ｂ）は（ａ）の第２潤滑油溜まり部の拡大図、（ｃ）は（ａ）の第１潤滑油溜まり部の拡大図。
【図５】第２実施形態の歯車装置の断面図であり、図１のＺ１−Ｚ１平面に相当する平面の断面図。
【図６】第２実施形態の歯車装置の断面図であり、（ａ）は図５のＺ５−Ｚ５平面の断面図、（ｂ）は（ａ）の外歯およびその周辺の拡大図。
【図７】その他の実施形態の外歯歯車の第１潤滑油溜まり部の断面図。
【図８】その他の実施形態の外歯歯車の第１潤滑油溜まり部の断面図。
【図９】その他の実施形態の歯車装置の断面図であり、図２のＺ２−Ｚ２平面に相当する平面の断面図。
【図１０】その他の実施形態の歯車装置の断面図であり、図２のＺ２−Ｚ２平面に相当する平面の断面図。
【図１１】その他の実施形態の歯車装置の断面図であり、図２のＺ２−Ｚ２平面に相当する平面の断面図。
【図１２】その他の実施形態の外歯およびその周辺の断面図。
【図１３】その他の実施形態の外歯およびその周辺の断面図。
【図１４】その他の実施形態の歯車装置の断面図であり、（ａ）は図５のＺ５−Ｚ５平面に相当する平面の断面図、（ｂ）は（ａ）の外歯およびその周辺の拡大図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１実施形態）
図１〜図３を参照して、歯車装置１の全体構成について説明する。
歯車装置１は、ロボットハンド（図示略）の指関節の駆動部分の減速装置として適用されている。ロボットハンドは、第１の関節部品としての入力要素２、第２の関節部品としての出力要素３（ともに図２参照）、および減速装置としての歯車装置１を有する。入力要素２および出力要素３は、相対的に回転することが可能な状態で連結される。入力要素２は、歯車装置１に接続されるモータ２Ａを有する。歯車装置１は、モータ２Ａの回転を減速させた状態で入力要素２に対して出力要素３を回転させる。
【００２４】
歯車装置１の各方向である「軸方向ＺＡ」、「入力方向ＺＡ１」、「出力方向ＺＡ２」（ともに図２参照）、「径方向ＺＢ」、「内方向ＺＢ１」、「外方向ＺＢ２」、および「周方向ＺＣ」について以下のように定義する。なお、軸方向ＺＡは「回転軸の軸方向」に相当する。径方向ＺＢは「回転軸の径方向」に相当する。周方向ＺＣは「回転軸の周方向」に相当する。
（ａ）軸方向ＺＡは、歯車装置１の中心軸Ｊ１に沿う方向を示す。
（ｂ）入力方向ＺＡ１は、軸方向ＺＡにおいて、出力要素３から入力要素２に向かう方向を示す。
（ｃ）出力方向ＺＡ２は、軸方向ＺＡにおいて、入力要素２から出力要素３に向かう方向を示す。
（ｄ）径方向ＺＢは、歯車装置１の中心軸Ｊ１に直交する方向を示す。
（ｅ）内方向ＺＢ１は、径方向ＺＢにおいて、中心軸Ｊ１に接近する方向を示す。
（ｆ）外方向ＺＢ２は、径方向ＺＢにおいて、中心軸Ｊ１から離間する方向を示す。
（ｇ）周方向ＺＣは、歯車装置１の中心軸Ｊ１周りの方向を示す。
【００２５】
図２に示されるように、歯車装置１は、第１回転ユニット１０、第２回転ユニット４０、静止ユニット６０、２個の内側軸受９０、および２個の外側軸受１００が互いに結合された集合体としての構成を有する。歯車装置１は、径方向ＺＢにおいて静止ユニット６０内に各回転ユニット１０，４０および各軸受９０，１００が収容された構成を有する。歯車装置１は、第１回転ユニット１０において入力要素２と接続されている。歯車装置１は、第２回転ユニット４０において出力要素３と接続されている。
【００２６】
第１回転ユニット１０は、回転軸２０、１枚の外歯歯車３０、ニードル軸受１１、２個のスペーサ１２、および２個の回り止め部品１３を有する。第１回転ユニット１０は、外歯歯車３０がニードル軸受１１を介して回転軸２０に取り付けられた構成を有する。第１回転ユニット１０は、各スペーサ１２が各回り止め部品１３を介して回転軸２０に取り付けられた構成を有する。なお、ニードル軸受１１は「軸受」に相当する。
【００２７】
回転軸２０は、軸本体２１および偏心カム２２を有する。回転軸２０は、同一の金属材料により軸本体２１および偏心カム２２が一体に形成された構成を有する。回転軸２０は、入力要素２（モータ２Ａ）と一体に回転する。
【００２８】
軸本体２１は、軸方向ＺＡに貫通した内部空間が形成された円筒形状を有する。軸本体２１は、軸方向ＺＡの両端部のそれぞれにおいて８個の取付穴２３が形成されている。軸本体２１の中心軸は、中心軸Ｊ１と同軸を有する。軸本体２１は、取付穴２３においてモータ２Ａが取り付けられている。この状態において、軸本体２１の中心軸は、モータ２Ａの中心軸Ｊ２と同軸を有する。軸本体２１は、軸方向ＺＡの両端部の外周面２１Ａにおいて内側軸受９０の第１内輪９１と接触している。軸本体２１は、第１内輪９１と接触する外周面２１Ａの部分において研磨処理が施される。軸本体２１において第１内輪９１と接触する外周面２１Ａの部分の面粗度は、回転軸２０の他の部分の面粗度よりも小さい。
【００２９】
偏心カム２２は、軸本体２１の軸方向ＺＡの中央部分に位置している。偏心カム２２は、軸本体２１の外周面２１Ａから径方向ＺＢに延びる。偏心カム２２は、中心軸Ｊ１と偏心カム２２の外周面との径方向ＺＢの寸法が周方向ＺＣにおいて異なる形状を有する（図３参照）。
【００３０】
ニードル軸受１１は、偏心カム２２および外歯歯車３０の径方向ＺＢの間に位置している。ニードル軸受１１は、外歯歯車３０に対する回転軸２０の回転が可能な状態で回転軸２０を支持する。ニードル軸受１１は、潤滑油ＬＢが塗布されている。ニードル軸受１１の潤滑油ＬＢは、ニードル軸受１１の各ニードルと偏心カム２２との間、外歯歯車３０とニードル軸受１１の各ニードルとの間に介在している。なお、ニードル軸受１１の潤滑油ＬＢは、常温においてクリーム状のものが用いられる。
【００３１】
スペーサ１２は、軸方向ＺＡにおいて偏心カム２２および内側軸受９０の第１内輪９１の間に挟み込まれている。スペーサ１２は、回転軸２０に対する内側軸受９０の軸方向ＺＡの位置を決める。スペーサ１２は、回り止め部品１３により回転軸２０に対する回転が制限される。
【００３２】
外歯歯車３０は、円盤状の歯車本体３１の外周部分に外歯３２が形成された構成を有する。外歯歯車３０の中心軸ＪＤは、中心軸Ｊ１と異なる位置となる。外歯歯車３０は、複数の外歯３２のうちの一部分において静止ユニット６０の内歯歯車７０と噛み合う。
【００３３】
歯車本体３１は、円盤形状を有する。歯車本体３１は、第２回転ユニット４０の一部分を収容する６個の貫通孔３３を有する。貫通孔３３は、中心軸ＪＤを中心とした仮想円上において周方向ＺＣに等間隔に位置している（図３参照）。
【００３４】
第２回転ユニット４０は、６個の第１ニードル軸受４１、６個の第２ニードル軸受４２、６個のピン４３、６個の偏心ブッシュ４４、６個の固定ボルト４５、および一対のサイドプレート５０を有する。第２回転ユニット４０は、各ニードル軸受４１，４２、ピン４３、偏心ブッシュ４４、および固定ボルト４５が外歯歯車３０の貫通孔３３に挿入された構成を有する。第２回転ユニット４０は、一対のサイドプレート５０が外歯歯車３０を軸方向ＺＡから挟み込んだ状態において固定ボルト４５により互いに固定される構成を有する。なお、第１ニードル軸受４１、第２ニードル軸受４２、および偏心ブッシュ４４は「外歯支持機構」に相当する。
【００３５】
ピン４３は、金属材料により形成されている。ピン４３は、軸方向ＺＡに貫通した貫通孔４３Ａが形成された円筒形状を有する。ピン４３は、固定ボルト４５に挿入されている。ピン４３は、軸方向ＺＡの両端部において一対のサイドプレート５０にそれぞれ挿入されている。ピン４３の貫通孔４３Ａの中心軸は固定ボルト４５の中心軸と同軸を有する。
【００３６】
偏心ブッシュ４４は、金属材料により形成されている。偏心ブッシュ４４は、軸方向ＺＡに貫通した貫通孔４４Ａが形成された円筒形状を有する。偏心ブッシュ４４の軸方向ＺＡの寸法は、外歯歯車３０の軸方向ＺＡの寸法と同一である。偏心ブッシュ４４の貫通孔４４Ａの中心軸は、ピン４３の貫通孔４３Ａの中心軸と同軸を有する。偏心ブッシュ４４の貫通孔４４Ａの中心軸と外周面との径方向ＺＢの寸法は、周方向ＺＣにおいて異なる形状を有する（図３参照）。
【００３７】
第１ニードル軸受４１は、ピン４３および偏心ブッシュ４４の径方向ＺＢの間に位置している。第１ニードル軸受４１は、ピン４３に対する偏心ブッシュ４４の回転が可能な状態で偏心ブッシュ４４を支持する。第１ニードル軸受４１には、潤滑油ＬＢが塗布されている。第１ニードル軸受４１の潤滑油ＬＢは、ニードル軸受１１の潤滑油ＬＢと同じものが用いられている。第１ニードル軸受４１の潤滑油ＬＢは、第１ニードル軸受４１のニードルおよびピン４３の間、および第１ニードル軸受４１のニードルおよび偏心ブッシュ４４の間に介在している。
【００３８】
第２ニードル軸受４２は、偏心ブッシュ４４および外歯歯車３０の貫通孔３３の径方向ＺＢの間に位置している。第２ニードル軸受４２は、外歯歯車３０に対する偏心ブッシュ４４の回転が可能な状態で偏心ブッシュ４４を支持する。第２ニードル軸受４２には、潤滑油ＬＢが塗布されている。第２ニードル軸受４２の潤滑油ＬＢは、第１ニードル軸受４１の潤滑油ＬＢと同じものが用いられている。第２ニードル軸受４２の潤滑油ＬＢは、第２ニードル軸受４２のニードルおよび偏心ブッシュ４４の間、および第２ニードル軸受４２のニードルおよび外歯歯車３０の貫通孔３３の内周面の間に介在している。
【００３９】
サイドプレート５０は、金属材料により形成されている。サイドプレート５０は、中心軸Ｊ１と同軸となる中心軸を有する円筒形状を有する。サイドプレート５０は、６個のボルト挿入孔５１、および６個のねじ孔５２（図１参照）を有する。サイドプレート５０は、封止部品５３（図１参照）により２個のねじ孔５２が閉塞される構成を有する。サイドプレート５０は、内周部分において内側軸受９０を支持している。サイドプレート５０は、外周部分において外側軸受１００を支持している。サイドプレート５０においては、封止部品５３により閉塞されていない４個のねじ孔５２を介して出力要素３が接続されている。この状態において、出力要素３の中心軸Ｊ３は、中心軸Ｊ１と同軸を有する。なお、出力要素３がサイドプレート５０に取り付けられていない状態においては、全てのねじ孔５２が封止部品５３により閉塞されることにより、歯車装置１内の密閉状態を維持する。
【００４０】
サイドプレート５０は、内周面５０Ａおよび外周面５０Ｂにおいて研磨処理が施される。サイドプレート５０の内周面５０Ａの面粗度および外周面５０Ｂの面粗度は、サイドプレート５０の内周面５０Ａおよび外周面５０Ｂ以外の部分の面粗度よりも小さい。
【００４１】
ボルト挿入孔５１は、中心軸Ｊ１を中心とした仮想円上において６０度等配として形成されている（図１参照）。ボルト挿入孔５１は、固定ボルト４５のねじ頭を収容する収容部分５１Ａが形成されている。両サイドプレート５０は、入力方向ＺＡ１側のサイドプレート５０の収容部分５１Ａと出力方向ＺＡ２側のサイドプレート５０の収容部分５１Ａとが周方向ＺＣにおいて交互となるように配置されている（図１参照）。
【００４２】
ねじ孔５２（図１参照）は、周方向ＺＣに隣り合うボルト挿入孔５１の間に位置している。ねじ孔５２は、サイドプレート５０を軸方向ＺＡに貫通している。ねじ孔５２は、中心軸Ｊ１を中心とした仮想円上において６０度等配として形成されている（図１参照）。
【００４３】
静止ユニット６０は、一対のハウジング８０の軸方向ＺＡの間に内歯歯車７０が挟み込まれた構成を有する。静止ユニット６０は、１２個の固定ボルト６１および１２個の固定ナット６２により一対のハウジング８０および内歯歯車７０を結合する構成を有する。
【００４４】
内歯歯車７０は、金属材料により形成されている。内歯歯車７０は、歯車部分７２および固定部分７１が一体に形成された構成を有する。内歯歯車７０は、円環形状の歯車部分７２から外方向ＺＢ２に向けて固定部分７１が延びる構成を有する。内歯歯車７０は、歯車部分７２の内周側に内歯７３が形成されている。内歯７３および外歯３２には、潤滑油ＬＢが塗布されている。内歯７３および外歯３２の潤滑油ＬＢは、第２ニードル軸受４２の潤滑油ＬＢと同じものが用いられている。
【００４５】
ハウジング８０は、金属材料により形成されている。ハウジング８０は、軸受保持部分８１および固定部分８２を有する。ハウジング８０は、軸受保持部分８１において内歯歯車７０側の端部から外方向ＺＢ２に向けて固定部分８２が延びる構成を有する。
【００４６】
軸受保持部分８１は、中心軸Ｊ１と同軸となる中心軸を有する円筒形状を有する。軸受保持部分８１は、内周面８１Ａにおいて外側軸受１００の第２外輪１０２と接触している。軸受保持部分８１は、内周面８１Ａにおいて研磨処理が施される。軸受保持部分８１の内周面８１Ａの面粗度は、ハウジング８０の他の部分の面粗度よりも小さい。
【００４７】
固定部分８２は、平面視において円環形状を有する。固定部分８２は、固定部分８２は、内歯歯車７０の固定部分７１の軸方向ＺＡの端面と接触している。一対のハウジング８０の各固定部分８２は、内歯歯車７０の固定部分７１を軸方向ＺＡに挟み込んでいる。
【００４８】
内側軸受９０は、第１内輪９１、第１外輪９２、複数個の転動体９３としての玉、保持器９４、グリス（図示略）、および２個の第１シール部品９５を有する。内側軸受９０は、第１内輪９１および第１外輪９２の間の内部空間（以下、「内部空間Ｓ１」）が２個の第１シール部品９５により密閉された構成を有する。内側軸受９０は、内部空間Ｓ１にグリスが封入された構成を有する。内側軸受９０は、サイドプレート５０に対する回転軸２０の回転が可能な状態で回転軸２０を支持する。
【００４９】
外側軸受１００は、第２内輪１０１、第２外輪１０２、複数個の転動体１０３としての玉、保持器１０４、グリス（図示略）、および２個の第２シール部品１０５を有する。外側軸受１００は、第２内輪１０１および第２外輪１０２の間の内部空間（以下、「内部空間Ｓ２」）が２個の第２シール部品１０５により密閉された構成を有する。外側軸受１００は、内部空間Ｓ２にグリスが封入された構成を有する。外側軸受１００は、ハウジング８０に対するサイドプレート５０の回転が可能な状態でサイドプレート５０を支持する。
【００５０】
図３および図４を参照して、外歯歯車３０の詳細な構成について説明する。
図３に示されるように、外歯歯車３０の歯車本体３１は、６個の内周側貫通孔３４、６個の外周側貫通孔３５、３個の第１潤滑油溜まり部３６、および３個の第２潤滑油溜まり部３７を有する。
【００５１】
内周側貫通孔３４は、歯車本体３１を軸方向ＺＡに貫通している。内周側貫通孔３４は、歯車本体３１の内周側の部分に位置している。内周側貫通孔３４は、外歯歯車３０の中心軸ＪＤを中心として６０°等配に位置している。内周側貫通孔３４は、周方向ＺＣに隣り合う貫通孔３３の間に位置している。内周側貫通孔３４は、外歯歯車３０の軽量化を目的として形成されている。
【００５２】
外周側貫通孔３５は、歯車本体３１を軸方向ＺＡに貫通している。外周側貫通孔３５は、歯車本体３１の外周側の部分に位置している。外周側貫通孔３５は、中心軸ＪＤを中心として６０°等配に位置している。外周側貫通孔３５は、周方向ＺＣに隣り合う貫通孔３３の間に位置している。外周側貫通孔３５の内径は、内周側貫通孔３４の内径よりも大きい。外周側貫通孔３５は、外歯歯車３０の軽量化を目的として形成されている。
【００５３】
各潤滑油溜まり部３６，３７は、周方向ＺＣに隣り合う貫通孔３３を互いに連結している。各潤滑油溜まり部３６，３７は、外歯歯車３０の中心軸ＪＤを中心とした円弧形状を有する。各潤滑油溜まり部３６，３７は、径方向ＺＢにおいて内周側貫通孔３４および外周側貫通孔３５の間に位置している。各潤滑油溜まり部３６，３７は、周方向ＺＣにおいて交互に配置されている。各潤滑油溜まり部３６，３７には、第２ニードル軸受４２に供給するための潤滑油ＬＢが充填されている。第１潤滑油溜まり部３６の幅寸法ＨＡ１（図４（ｃ）参照）および第２潤滑油溜まり部３７の幅寸法ＨＡ２（図４（ｂ）参照）は、第２ニードル軸受４２のニードルの外径以下にそれぞれ設定されている。各潤滑油溜まり部３６，３７は、歯車本体３１において軸方向ＺＡにおいてサイドプレート５０のねじ孔５２（図１参照）と重なる位置に形成されている。各潤滑油溜まり部３６，３７の潤滑油ＬＢは、第２ニードル軸受４２の潤滑油ＬＢと同じものが用いられている。
【００５４】
図４（ａ）に示されるように、第１潤滑油溜まり部３６は、歯車本体３１の入力方向ＺＡ１の端面３１Ａから出力方向ＺＡ２に向けて凹む溝形状を有する。図４（ｃ）に示されるように、第１潤滑油溜まり部３６の底面３６Ａは、図中の二点鎖線の直線により示される歯車本体３１の軸方向ＺＡの半分の位置よりも出力方向ＺＡ２に位置している。第１潤滑油溜まり部３６の溝深さＨＢ１は、周方向ＺＣにおいて同じ大きさである。なお、歯車本体３１の入力方向ＺＡ１の端面３１Ａは「外歯歯車の一方の端面」に相当する。
【００５５】
図４（ａ）に示されるように、第２潤滑油溜まり部３７は、歯車本体３１の出力方向ＺＡ２の端面３１Ｂから入力方向ＺＡ１に向けて凹む溝形状を有する。図４（ｂ）に示されるように、第２潤滑油溜まり部３７の底面３７Ａは、歯車本体３１の軸方向ＺＡの半分の位置（二点鎖線）よりも入力方向ＺＡ１に位置している。第２潤滑油溜まり部３７の溝深さＨＢ２は、周方向ＺＣにおいて同じ大きさである。なお、歯車本体３１の出力方向ＺＡ２の端面３１Ｂは「外歯歯車の他方の端面」に相当する。
【００５６】
図３を参照して、歯車装置１の動作について説明する。
歯車装置１においては、モータ２Ａ（図２参照）が回転速度Ｎにより回転することにともない回転軸２０が中心軸Ｊ１を中心に回転速度Ｎで回転する。回転軸２０の回転にともない偏心カム２２が中心軸Ｊ１を中心に回転速度Ｎで回転する。このとき、偏心カム２２の回転にともない外歯歯車３０が偏心カム２２に押されるため、外歯歯車３０は、中心軸Ｊ１周りを回転速度Ｎで揺動回転する。
【００５７】
外歯歯車３０は、外歯歯車３０の１揺動回転当たり内歯歯車７０の歯数Ｚ２分だけ内歯歯車７０と噛み合う。このとき、外歯歯車３０は、外歯歯車３０の歯数Ｚ１と内歯歯車７０の歯数Ｚ２との差の分だけ自転する。すなわち、外歯歯車３０は、外歯歯車３０が１揺動回転したとき、（Ｚ２−Ｚ１）／Ｚ１回転だけ自転する。
【００５８】
また、外歯歯車３０の揺動回転にともない偏心ブッシュ４４が固定ボルト４５の中心軸を中心に回転する。このため、外歯歯車３０の揺動回転による貫通孔３３の揺動回転は、偏心ブッシュ４４により吸収される。一方、外歯歯車３０の自転は、偏心ブッシュ４４を介してピン４３に伝達される。このため、ピン４３は、外歯歯車３０の自転にともない中心軸Ｊ１周りを公転する。
【００５９】
そして、サイドプレート５０（図２参照）は、固定ボルト４５を介してピン４３の公転にともない中心軸Ｊ１を中心に回転する。サイドプレート５０に取り付けられた出力要素３は、Ｎ×（Ｚ２−Ｚ１）／Ｚ１の回転速度で中心軸Ｊ１を中心に回転する。
【００６０】
図２および図３を参照して、本実施形態の歯車装置１の作用について説明する。
歯車装置１は、第１の機能および第２の機能を有する。第１の機能は、第２ニードル軸受４２に潤滑油ＬＢを供給する機能を示す。第２の機能は、歯車装置１の外部に潤滑油ＬＢが漏洩することを抑制する機能を示す。
【００６１】
図３を参照して、第１の機能の詳細な内容について説明する。
第２ニードル軸受４２は、外歯歯車３０の揺動回転に対して偏心ブッシュ４４が固定ボルト４５の中心軸を中心に回転することが可能な状態で偏心ブッシュ４４を支持する。このため、第２ニードル軸受４２は、外歯歯車３０の揺動回転により外歯歯車３０が偏心ブッシュ４４に作用する力を受ける。これにより、第２ニードル軸受４２は、外歯歯車３０により偏心ブッシュ４４に押し付けられた状態で自転および貫通孔３３の中心周りを公転する。このため、第２ニードル軸受４２の潤滑油ＬＢが不足すると仮定した場合、第２ニードル軸受４２のニードルが外歯歯車３０および偏心ブッシュ４４に対して焼き付きが生じて第２ニードル軸受４２が円滑に自転および公転しないおそれがある。また、偏心ブッシュ４４が円滑に自転しないおそれがある。
【００６２】
本実施形態の歯車装置１は、各潤滑油溜まり部３６，３７が貫通孔３３と連通した構成を有する。これにより、第２ニードル軸受４２の潤滑油ＬＢが少なくなったとき、各潤滑油溜まり部３６，３７の潤滑油ＬＢが第２ニードル軸受４２に供給される。このため、第２ニードル軸受４２の潤滑油ＬＢが不足することが抑制される。したがって、第２ニードル軸受４２が円滑に自転および公転するため、第２ニードル軸受４２を介して偏心ブッシュ４４が円滑に自転する。
【００６３】
また、歯車装置１においては、１枚の外歯歯車３０を有する構成である。このため、２枚の外歯歯車を有すると仮定した歯車装置と比較して、歯車装置１および仮定の歯車装置が同一の体格を有する場合には、１枚当たりの外歯歯車３０の軸方向ＺＡの寸法が大きい。これにより、歯車装置１においては、第２ニードル軸受４２の軸方向ＺＡの中央部に潤滑油ＬＢが供給されにくい。
【００６４】
そこで、本実施形態の歯車装置１においては、各潤滑油溜まり部３６，３７の溝深さＨＢ１，ＨＢ２（図４参照）が外歯歯車３０の軸方向ＺＡの寸法の半分よりも大きく、かつ外歯歯車３０の軸方向ＺＡの寸法よりも小さくなるように形成されている。このため、各潤滑油溜まり部３６，３７の潤滑油ＬＢは、第２ニードル軸受４２の軸方向ＺＡの中央部に供給されやすい。加えて、各潤滑油溜まり部３６，３７が各貫通孔３３に接続されるため、第２ニードル軸受４２の軸方向ＺＡの全体にわたり潤滑油ＬＢが供給される。
【００６５】
図２を参照して、第２の機能の詳細な内容について説明する。
歯車装置１においては、外歯３２および内歯７３の潤滑油ＬＢ、および各ニードル軸受４１，４２の潤滑油ＬＢが歯車装置１内から外部に漏洩すると仮定した場合、各ニードル軸受４１，４２の潤滑油ＬＢが不足するおそれがある。このため、歯車装置１においては、各ニードル軸受４１，４２の潤滑油ＬＢが歯車装置１内から外部に漏洩しないことが好ましい。
【００６６】
潤滑油ＬＢが漏洩する可能性のある経路としては、次の第１〜第６経路が考えられる。第１経路は、回転軸２０の外周面２１Ａと内側軸受９０の第１内輪９１との間により形成されている。第２経路は、サイドプレート５０の内周面５０Ａと内側軸受９０の第１外輪９２との間により形成されている。第３経路は、サイドプレート５０の外周面５０Ｂと外側軸受１００の第２内輪１０１との間により形成されている。第４経路は、ハウジング８０の内周面８１Ａと外側軸受１００の第２外輪１０２との間により形成されている。第５経路は、内側軸受９０の第１内輪９１および第１外輪９２の間により形成されている。第６経路は、外側軸受１００の第２内輪１０１および第２外輪１０２の間により形成されている。
【００６７】
これに対して、本実施形態の歯車装置１においては、各経路について次のような構成を有する。すなわち、第１経路において、内側軸受９０の第１内輪９１が回転軸２０の外周面２１Ａに圧入されている。第２経路において、内側軸受９０の第１外輪９２がサイドプレート５０の内周面５０Ａに圧入されている。第３経路において、外側軸受１００の第２内輪１０１がサイドプレート５０の外周面５０Ｂに圧入されている。第４経路において、外側軸受１００の第２外輪１０２がハウジング８０の内周面８１Ａに圧入されている。第５経路において、内側軸受９０の第１内輪９１および第１外輪９２の間の空間が第１シール部品９５により密閉されている。第６経路において、外側軸受１００の第２内輪１０１および第２外輪１０２の間の空間が第２シール部品１０５により密閉されている。
【００６８】
このため、第１〜第４経路において、潤滑油ＬＢが通過するための隙間の形成が抑制される。第５および第６経路において、各シール部品９５，１０５により潤滑油ＬＢが各軸受９０，１００の内部空間Ｓ１，Ｓ２を通過することが抑制される。したがって、潤滑油ＬＢが歯車装置１の外部に漏洩することが抑制される。
【００６９】
また、装置内部を密閉した歯車装置の構成として、各軸受９０，１００から各シール部品９５，１０５を省略して、各軸受９０，１００とは個別にオイルシール等のシール部品を有する歯車装置（以下、「仮想歯車装置」）が考えられる。仮想歯車装置は、軸方向ＺＡにおいて各軸受９０，１００に対して外歯歯車３０とは反対側にシール部品を取り付ける。このため、仮想歯車装置は、軸方向ＺＡの寸法が大きくなる。
【００７０】
一方、本実施形態の歯車装置１は、各軸受９０，１００が各シール部品９５，１０５を有するため、各軸受９０，１００とは別にオイルシール等のシール部品を歯車装置１に取り付ける必要がなくなる。したがって、歯車装置１は、仮想歯車装置と比較して、軸方向ＺＡの寸法が小さくなる。
【００７１】
本実施形態の歯車装置１は、以下の効果を奏する。
（１）外歯歯車３０は、第１潤滑油溜まり部３６および第２潤滑油溜まり部３７を有する。この構成によれば、歯車装置１が各潤滑油溜まり部３６，３７の潤滑油ＬＢを第２ニードル軸受４２に供給することが可能となる。このため、第２ニードル軸受４２の潤滑油が不足することが抑制される。これにより、第２ニードル軸受４２を介して偏心ブッシュ４４が外歯歯車３０の揺動回転に対してより円滑に自転する。したがって、歯車装置１は、各潤滑油溜まり部３６，３７が省略された外歯歯車を備えると仮定した歯車装置と比較して、第２ニードル軸受４２および偏心ブッシュ４４により外歯歯車３０を円滑に支持することができる。
【００７２】
（２）外歯歯車３０は、第１潤滑油溜まり部３６および第２潤滑油溜まり部３７が周方向ＺＣに交互に形成された構成を有する。この構成によれば、第２潤滑油溜まり部３７に代えて第１潤滑油溜まり部３６が形成されたと仮定した構成、および第１潤滑油溜まり部３６に代えて第２潤滑油溜まり部３７が形成されたと仮定した構成と比較して、外歯歯車３０の強度の低下が抑制される。
【００７３】
（３）各潤滑油溜まり部３６，３７の溝深さＨＢ１，ＨＢ２は、外歯歯車３０の軸方向ＺＡの半分よりも大きく、かつ外歯歯車３０の軸方向ＺＡの寸法よりも小さい。この構成によれば、各潤滑油溜まり部３６，３７の潤滑油ＬＢが第２ニードル軸受４２の軸方向ＺＡの中央部に供給することが可能となる。
【００７４】
加えて、歯車装置１は、各第２ニードル軸受４２に対して各潤滑油溜まり部３６，３７の潤滑油ＬＢをそれぞれ供給することが可能な構成である。このため、歯車装置１は、各第２ニードル軸受４２の軸方向ＺＡの全体にわたり潤滑油ＬＢを供給することができる。
【００７５】
（４）歯車装置１においては、内側軸受９０が回転軸２０およびサイドプレート５０に圧入され、外側軸受１００がサイドプレート５０およびハウジング８０に圧入されている。また、各軸受９０，１００は、各シール部品９５，１０５により各内部空間Ｓ１，Ｓ２が密閉されている。この構成によれば、歯車装置１内の潤滑油ＬＢが歯車装置１の外部に漏洩することを抑制することができる。また、仮想歯車装置と比較して、歯車装置１の軸方向ＺＡの寸法を小さくすることができる。
【００７６】
（５）回転軸２０の外周面２１Ａの面粗度が回転軸２０の他の部分の面粗度よりも小さい。また、サイドプレート５０の内周面５０Ａおよび外周面５０Ｂの面粗度がサイドプレート５０の他の部分の面粗度よりも小さい。ハウジング８０の内周面８１Ａの面粗度がハウジング８０の他の部分の面粗度よりも小さい。この構成によれば、第１〜第４経路の隙間の形成を一層抑制することができる。したがって、歯車装置１内の潤滑油ＬＢが歯車装置１の外部に漏洩することを抑制する効果が高まる。
【００７７】
（６）サイドプレート５０は、ねじ孔５２を有する。各潤滑油溜まり部３６，３７は、歯車本体３１においてねじ孔５２と軸方向ＺＡに重なる部分に形成されている。この構成によれば、ねじ孔５２を介して歯車装置１の内部に潤滑油ＬＢを注入することができる。加えて、ねじ孔５２を介して各潤滑油溜まり部３６，３７に潤滑油ＬＢを直接的に注入することができる。
【００７８】
（第２実施形態）
図５および図６は、第２実施形態の歯車装置１を示す。歯車装置１は、図２および図３に示される第１実施形態の歯車装置１との主要な相違点として、次の相違点を有する。すなわち、外歯歯車１１０および偏心ブッシュ１２０の構成が異なる。以下では、第１実施形態の歯車装置１と異なる点の詳細を説明し、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。
【００７９】
図６に示されるように、外歯歯車１１０は、円盤状の歯車本体１１１の外周面に複数の外歯１１２が形成された構成を有する。外歯歯車１１０の中心軸ＪＤ２は、中心軸Ｊ１と異なっている。外歯歯車１１０は、複数の外歯１１２のうちの一部分において内歯７３と噛み合う。
【００８０】
歯車本体１１１は、円盤形状を有する。歯車本体１１１は、６個の貫通孔１１３、６個の内周側貫通孔１１４、６個の外周側貫通孔１１５、６個の外周側潤滑油溜まり部１１６、および６個の内周側潤滑油溜まり部１１７を有する。
【００８１】
貫通孔１１３は、歯車本体１１１を軸方向ＺＡに貫通している。貫通孔１１３は、第２回転ユニット４０の一部分を収容している。貫通孔１１３は、中心軸ＪＤ２を中心とした仮想円上において周方向ＺＣに等間隔に位置している。
【００８２】
内周側貫通孔１１４は、歯車本体１１１を軸方向ＺＡに貫通している。内周側貫通孔１１４は、歯車本体１１１の内周側の部分に位置している。内周側貫通孔１１４は、中心軸ＪＤ２を中心として６０°等配に位置している。内周側貫通孔１１４は、周方向ＺＣに隣り合う貫通孔１１３の間に位置している。内周側貫通孔１１４は、外歯歯車１１０の軽量化を目的として形成されている。
【００８３】
外周側貫通孔１１５は、歯車本体１１１を軸方向ＺＡに貫通している。外周側貫通孔１１５は、歯車本体１１１の外周側の部分に位置している。外周側貫通孔１１５は、中心軸ＪＤ２を中心として６０°等配に位置している。外周側貫通孔１１５は、周方向ＺＣに隣り合う貫通孔１１３の間に位置している。外周側貫通孔１１５は、外歯歯車１１０の軽量化を目的として形成されている。
【００８４】
外周側潤滑油溜まり部１１６は、中心軸ＪＤ２を中心として６０°等配に位置している。外周側潤滑油溜まり部１１６は、歯車本体１１１において貫通孔１１３の中心と径方向ＺＢに重なる部分に形成されている。外周側潤滑油溜まり部１１６は、外歯１１２と貫通孔１１３とを径方向ＺＢに接続している。図６（ｂ）に示されるように、外周側潤滑油溜まり部１１６は、外歯１１２の歯先面１１２Ａを開口している。外周側潤滑油溜まり部１１６の幅寸法ＨＣ１は、第２ニードル軸受４２のニードルの外径よりも小さい。外周側潤滑油溜まり部１１６は、歯車本体１１１の軸方向ＺＡの中央位置に形成されている（図５参照）。
【００８５】
図６（ａ）に示されるように、内周側潤滑油溜まり部１１７は、中心軸ＪＤ２を中心とした６０°等配に位置している。内周側潤滑油溜まり部１１７は、歯車本体１１１において外周側潤滑油溜まり部１１６と径方向ＺＢに重なる部分に形成されている。内周側潤滑油溜まり部１１７は、歯車本体１１１の内周面１１１Ａと貫通孔１１３とを径方向ＺＢに接続している。内周側潤滑油溜まり部１１７の幅寸法ＨＣ２は、第２ニードル軸受４２のニードルの外径よりも小さい。内周側潤滑油溜まり部１１７は、歯車本体１１１の軸方向ＺＡの中央位置に形成されている（図５参照）。
【００８６】
偏心ブッシュ１２０は、貫通孔１２１、第１潤滑油溜まり部１２２、および第２潤滑油溜まり部１２３を有する。
貫通孔１２１は、貫通孔１１３の中心とは異なる中心を有する。なお、以降では、貫通孔１１３の中心と貫通孔１２１の中心とを結ぶ方向を「偏心方向」とする。
【００８７】
第１潤滑油溜まり部１２２は、偏心方向において貫通孔１１３の中心に対して貫通孔１２１の中心とは反対側の偏心ブッシュ１２０の部分に形成されている。すなわち第１潤滑油溜まり部１２２は、図６（ａ）における偏心ブッシュ１２０の径方向の厚さが最も大きい部分に形成されている。第１潤滑油溜まり部１２２は、偏心ブッシュ１２０の径方向において偏心ブッシュ１２０を貫通している。第１潤滑油溜まり部１２２は、潤滑油ＬＢが充填されている。第１潤滑油溜まり部１２２は、第２ニードル軸受４２が配置される空間と貫通孔１２１の内部空間とを連結している。
【００８８】
第２潤滑油溜まり部１２３は、偏心方向において貫通孔１１３の中心に対して貫通孔１２１の中心側の偏心ブッシュ１２０の部分に形成されている。すなわち第２潤滑油溜まり部１２３は、図６（ａ）における偏心ブッシュ１２０の径方向の厚さが最も小さい部分に形成されている。第２潤滑油溜まり部１２３は、偏心ブッシュ１２０の径方向において偏心ブッシュ１２０を貫通している。第２潤滑油溜まり部１２３は、潤滑油ＬＢが充填されている。第２潤滑油溜まり部１２３は、第２ニードル軸受４２が配置される空間と貫通孔１２１の内部空間とを連通している。
【００８９】
本実施形態の歯車装置１の作用について説明する。
歯車装置１においては、外歯歯車１１０の揺動回転により外歯１１２および内歯歯車７０の内歯７３が噛み合う部分が周方向ＺＣに移動する。そして、図６に示されるような外歯１１２および内歯７３の噛み合いのとき、外歯１１２および内歯７３の噛み合い部分に隣り合う外周側潤滑油溜まり部１１６、偏心ブッシュ１２０の第１潤滑油溜まり部１２２、第２潤滑油溜まり部１２３、および外歯歯車１１０の内周側潤滑油溜まり部１１７が径方向ＺＢに一直線となる。
【００９０】
この状態において、歯車装置１内の潤滑油ＬＢは次のように動作する。すなわち、外歯１１２および内歯７３に塗布された潤滑油ＬＢが外歯１１２および内歯７３の噛み合いにより外周側潤滑油溜まり部１１６を介して第２ニードル軸受４２に向けて押し込まれる。第２ニードル軸受４２の潤滑油ＬＢは、偏心ブッシュ１２０の第１潤滑油溜まり部１２２および外歯歯車１１０の内周側潤滑油溜まり部１１７に押し込まれる。第１潤滑油溜まり部１２２の潤滑油ＬＢは、第１ニードル軸受４１に押し込まれる。第１ニードル軸受４１の潤滑油ＬＢは、偏心ブッシュ１２０の第２潤滑油溜まり部１２３に押し込まれる。第２潤滑油溜まり部１２３の潤滑油ＬＢは、内周側潤滑油溜まり部１１７に押し込まれる。そして、内周側潤滑油溜まり部１１７の潤滑油ＬＢは、ニードル軸受１１に押し込まれる。
【００９１】
このように、歯車装置１内の潤滑油ＬＢが動作するため、第２ニードル軸受４２およびニードル軸受１１に潤滑油ＬＢが供給される。したがって、第２ニードル軸受４２およびニードル軸受１１の潤滑油ＬＢが不足することが抑制される。
【００９２】
本実施形態の歯車装置１は、第１実施形態の歯車装置１の（４）および（５）の効果に加え、以下の効果を奏する。
（７）外歯歯車１１０は、外周側潤滑油溜まり部１１６および内周側潤滑油溜まり部１１７を有する。この構成によれば、歯車装置１は、第２ニードル軸受４２に外周側潤滑油溜まり部１１６の潤滑油ＬＢを供給することが可能となる。このため、第２ニードル軸受４２の潤滑油ＬＢが不足することが抑制される。したがって、外周側潤滑油溜まり部１１６を有していないと仮定した歯車装置と比較して、第２ニードル軸受４２が外歯歯車１１０をより円滑に支持することができる。加えて、歯車装置１は、ニードル軸受１１に内周側潤滑油溜まり部１１７の潤滑油ＬＢを供給することが可能となる。このため、ニードル軸受１１の潤滑油ＬＢが不足することが抑制される。したがって、内周側潤滑油溜まり部１１７を有していないと仮定した歯車装置と比較して、ニードル軸受１１が外歯歯車１１０をより円滑に支持することができる。
【００９３】
（８）外歯において内歯が接触する噛合面に外周側潤滑油溜まり部が開口したと仮定した構成においては、内歯が外周側潤滑油溜まり部の開口部と接触することにより内歯が傷付く場合がある。
【００９４】
これに対して、本実施形態の歯車装置１においては、外歯１１２の噛合面とは異なる歯先面１１２Ａに外周側潤滑油溜まり部１１６が形成されている。このため、内歯７３が外周側潤滑油溜まり部１１６の開口部と接触することが抑制される。したがって、内歯７３が外周側潤滑油溜まり部１１６に起因して傷付くことが抑制される。
【００９５】
（９）歯車装置１においては、外周側潤滑油溜まり部１１６が形成された外歯１１２の部分と内歯７３とが噛み合うとき、偏心ブッシュ１２０の第１潤滑油溜まり部１２２が外周側潤滑油溜まり部１１６と径方向ＺＢに重なる。このため、外歯１１２および内歯７３の間に充填された潤滑油ＬＢにより外周側潤滑油溜まり部１１６内の潤滑油ＬＢが外歯歯車１１０の貫通孔１１３内に押し込まれる。加えて、外周側潤滑油溜まり部１１６の潤滑油ＬＢにより貫通孔１１３内の潤滑油がニードル軸受１１に押し込まれる。このため、第２ニードル軸受４２およびニードル軸受１１に潤滑油ＬＢを供給することができる。したがって、第２ニードル軸受４２およびニードル軸受１１の潤滑油ＬＢが不足することが抑制される。
【００９６】
（その他の実施形態）
本歯車装置は、上記各実施形態とは別の実施形態を含む。以下、本歯車装置のその他の実施形態としての上記各実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【００９７】
・第１実施形態の外歯歯車３０の第１潤滑油溜まり部３６は、軸方向ＺＡの全体にわたり幅寸法ＨＡ１が等しい。ただし、第１潤滑油溜まり部の形状は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の第１潤滑油溜まり部は、以下の構造が挙げられる。なお、第２潤滑油溜まり部３７についても同様に変更することができる。
（Ａ）図７に示されるように、第１潤滑油溜まり部３８は、出力方向ＺＡ２に向かうにつれて幅寸法ＨＡ１が小さくなるテーパ形状に形成される。この構成によれば、第１潤滑油溜まり部３６を有する外歯歯車３０と比較して、第１潤滑油溜まり部に起因する外歯歯車３０の強度の低下が抑制される。
（Ｂ）図８に示されるように、第１潤滑油溜まり部３９は、入力方向ＺＡ１側の幅寸法ＨＡ１１が出力方向ＺＡ２側の幅寸法ＨＡ１２よりも大きい形状に形成される。
【００９８】
・第１実施形態の各潤滑油溜まり部３６，３７は、周方向ＺＣに隣り合う貫通孔３３の間に１個形成されている。ただし、各潤滑油溜まり部３６，３７の個数は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、図９に示されるように、変形例の各潤滑油溜まり部３６，３７は、周方向ＺＣに隣り合う貫通孔３３の間において、径方向ＺＢに互いに離間した状態で２個形成される。
【００９９】
・図９の上記変形例の各潤滑油溜まり部３６，３７は、周方向ＺＣに交互に配置されている。ただし、各潤滑油溜まり部３６，３７の構成は上記変形例の内容に限られない。例えば、別の変形例の各潤滑油溜まり部３６，３７は、図１０に示されるように、周方向ＺＣに隣り合う貫通孔３３の間において各潤滑油溜まり部３６，３７が径方向ＺＢに交互に形成される。
【０１００】
・第１実施形態の各潤滑油溜まり部３６，３７は、外歯歯車３０の中心軸ＪＤを中心とした円弧形状として形成されている。ただし、各潤滑油溜まり部３６，３７の形状は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の各潤滑油溜まり部３６，３７は、周方向ＺＣに隣り合う貫通孔３３を直線状に結ぶ形状として形成される。この構成によれば、各潤滑油溜まり部３６，３７が切削加工により形成される場合、変形例の各潤滑油溜まり部３６，３７は、第１実施形態の円弧形状の各潤滑油溜まり部３６，３７よりも加工しやすい。
【０１０１】
・第１実施形態の各潤滑油溜まり部３６，３７の溝深さＨＢ１，ＨＢ２は、周方向ＺＣにわたり等しい。ただし、各潤滑油溜まり部３６，３７の溝深さＨＢ１，ＨＢ２は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の各潤滑油溜まり部３６，３７の溝深さＨＢ１，ＨＢ２は、周方向ＺＣにおいて貫通孔３３に向かうにつれて大きくなる。また、別の変形例の各潤滑油溜まり部３６，３７の溝深さＨＢ１，ＨＢ２は、周方向ＺＣにおいて貫通孔３３に向かうにつれて小さくなる。
【０１０２】
・第１実施形態の第１潤滑油溜まり部３６の底面３６Ａは、外歯歯車３０の軸方向ＺＡの半分の位置（図４の二点鎖線）よりも出力方向ＺＡ２に位置している。ただし、第１潤滑油溜まり部３６の構成は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の第１潤滑油溜まり部３６の底面３６Ａは、外歯歯車３０の軸方向ＺＡの半分の位置と同じ位置に形成される。また、別の変形例の第１潤滑油溜まり部３６の底面３６Ａは、外歯歯車３０の軸方向ＺＡの半分の位置よりも入力方向ＺＡ１に位置する。
【０１０３】
・第１実施形態の第２潤滑油溜まり部３７の底面３７Ａは、外歯歯車３０の軸方向ＺＡの半分の位置よりも入力方向ＺＡ１に位置している。ただし、第２潤滑油溜まり部３７の構成は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の第２潤滑油溜まり部３７の底面３７Ａは、外歯歯車３０の軸方向ＺＡの半分の位置と同じ位置に形成される。また、別の変形例の第２潤滑油溜まり部３７の底面３７Ａは、外歯歯車３０の軸方向ＺＡの半分の位置よりも出力方向ＺＡ２に位置する。
【０１０４】
・第１実施形態の各潤滑油溜まり部３６，３７において、各潤滑油溜まり部３６，３７の幅寸法ＨＡ１，ＨＡ２を第２ニードル軸受４２のニードルの外径寸法よりも大きくすることもできる。
【０１０５】
・第１実施形態の各潤滑油溜まり部３６，３７は、外歯歯車３０の軸方向ＺＡの端面から凹む溝形状として形成されている。ただし、各潤滑油溜まり部３６，３７の形状は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の各潤滑油溜まり部３６，３７は、外歯歯車３０の軸方向ＺＡの中央部において周方向ＺＣに隣り合う貫通孔３３を連結する貫通孔として形成される。
【０１０６】
・第１実施形態の各潤滑油溜まり部３６，３７は、周方向ＺＣに隣り合う貫通孔３３を互いに連結している。ただし、各潤滑油溜まり部３６，３７の構成は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、図１１に示されるように、変形例の各潤滑油溜まり部３６，３７は、周方向ＺＣの中央部分においてそれぞれ分断される。要するに、各潤滑油溜まり部３６，３７は、貫通孔３３に配置された第２ニードル軸受４２に潤滑油ＬＢを供給することが可能な構成であれば、周方向ＺＣに隣り合う貫通孔３３を互いに連結しない構成であってもよい。
【０１０７】
・第１実施形態の外歯歯車３０において、第１潤滑油溜まり部３６および第２潤滑油溜まり部３７のいずれかを省略することもできる。
・第１実施形態の外歯歯車３０において、第２実施形態の外歯歯車１１０の外周側潤滑油溜まり部１１６および内周側潤滑油溜まり部１１７の少なくとも一方を追加することもできる。また、上記変形例の外歯歯車３０を備える歯車装置１において、偏心ブッシュ４４に代えて偏心ブッシュ１２０を用いることもできる。
【０１０８】
・第２実施形態の外周側潤滑油溜まり部１１６は、幅寸法が等しい。ただし、外周側潤滑油溜まり部１１６の形状は第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の外周側潤滑油溜まり部は、以下の形状を有する。
（Ａ）図１２に示されるように、外周側潤滑油溜まり部１１８は、外歯１１２から内方向ＺＢ１に向かうにつれて幅寸法ＨＣ１が小さくなるテーパ形状を有する。
（Ｂ）図１３に示されるように、外周側潤滑油溜まり部１１９は、外方向ＺＢ２側の部分の幅寸法ＨＣ１１が内方向ＺＢ１側の部分の幅寸法ＨＣ１２よりも大きい形状を有する。
【０１０９】
・第２実施形態の各潤滑油溜まり部１１６，１１７は、外歯歯車１１０の各貫通孔１１３に対して１個形成されている。ただし、各潤滑油溜まり部１１６，１１７の個数は第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、図１４（ａ）に示されるように、変形例の各潤滑油溜まり部１１６，１１７は、各貫通孔１１３に対して２個形成される。また、図１４（ｂ）に示されるように、外周側潤滑油溜まり部１１６は、外歯１１２の歯底面１１２Ｂに位置する。
【０１１０】
・第２実施形態の偏心ブッシュ１２０は、第１潤滑油溜まり部１２２および第２潤滑油溜まり部１２３を有する。ただし、偏心ブッシュ１２０の構成は第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、図１４（ａ）に示されるように、変形例の偏心ブッシュ１２０は、各潤滑油溜まり部１２２，１２３に加え、２個の第３潤滑油溜まり部１２４を有する。第３潤滑油溜まり部１２４は、各潤滑油溜まり部１２２，１２３の周方向ＺＣの間に位置する。第３潤滑油溜まり部１２４は、偏心ブッシュ１２０において各潤滑油溜まり部１２２，１２３に対して周方向ＺＣに９０°離れた部分に位置する。
【０１１１】
・第２実施形態の外歯歯車１１０において、外周側潤滑油溜まり部１１６および内周側潤滑油溜まり部１１７のいずれかを省略することもできる。
・第２実施形態の外歯歯車１１０において、第１実施形態の外歯歯車３０の第１潤滑油溜まり部３６および第２潤滑油溜まり部３７の少なくとも一方を追加することもできる。
【０１１２】
・各実施形態の内側軸受９０は、転動体９３の軸方向ＺＡの両側に第１シール部品９５が位置している。ただし、内側軸受９０の構成は各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の内側軸受９０は、転動体９３よりも外歯歯車３０側の第１シール部品９５が省略された構成を有する。
【０１１３】
・各実施形態の外側軸受１００は、転動体１０３の軸方向ＺＡの両側に第２シール部品１０５が位置している。ただし、外側軸受１００の構成は各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の外側軸受１００は、転動体１０３よりも外歯歯車３０側の第２シール部品１０５が省略された構成を有する。
【０１１４】
・各実施形態の第２回転ユニット４０は、外歯支持機構として各ニードル軸受４１，４２および偏心ブッシュ４４を有する。ただし、外歯支持機構の構成は各実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の第２回転ユニット４０は、外歯支持機構として第２ニードル軸受４２を有していない。変形例の第２回転ユニット４０は、偏心ブッシュ４４の外周面が外歯歯車３０，１１０の貫通孔３３，１１３の内周面と接触する。外歯歯車３０，１１０が揺動回転するとき、偏心ブッシュ４４は、貫通孔３３，１１３の内周面に対して摺動した状態で自転する。
【０１１５】
また、別の変形例の第２回転ユニット４０は、各ニードル軸受４１，４２が省略され、かつ偏心ブッシュ４４に代えてピン４３の中心軸と同軸の中心軸を有する円環ブッシュを有する。円環ブッシュは、ピン４３に対する回転が可能な状態でピン４３の外周面に嵌め合せられている。円環ブッシュは、外歯歯車３０が揺動回転するとき、貫通孔３３の内周面に接触することにより自転する。
【０１１６】
・各実施形態の第１回転ユニット１０は、軸受としてニードル軸受１１を有する。ただし、軸受の構成は各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の第１回転ユニット１０は、軸受としてニードル軸受に代えて複列の転がり軸受を有する。要するに、軸受は、外歯歯車３０に対する回転軸２０の回転が可能な状態で回転軸２０を支持することができれば、ニードル軸受１１以外の種類の軸受であってもよい。
【０１１７】
・各実施形態の歯車装置１は、回転軸２０の外周面２１Ａ、サイドプレート５０の内周面５０Ａおよび外周面５０Ｂ、およびハウジング８０の内周面８１Ａの各面粗度が相対的に小さい。ただし、歯車装置１の面粗度の関係は各実施形態に例示した内容に限られない。変形例の歯車装置１において、回転軸２０の外周面２１Ａ、サイドプレート５０の内周面５０Ａおよび外周面５０Ｂ、およびハウジング８０の内周面８１Ａの各面粗度が対応する各部品の他の部分の面粗度と同等以上であってもよい。すなわち、変形例の歯車装置１において、回転軸２０の外周面２１Ａ、サイドプレート５０の内周面５０Ａおよび外周面５０Ｂ、およびハウジング８０の内周面８１Ａの少なくとも１つは、研磨処理を施さない構成であってもよい。
【０１１８】
・各実施形態の歯車装置１は、１枚の外歯歯車３０，１１０を有する。ただし、歯車装置１の構成は各実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置１は、２枚以上の外歯歯車３０，１１０を有する。
【０１１９】
・各実施形態の歯車装置１は、外歯歯車３０，１１０の外歯３２，１１２が内歯歯車７０の内歯７３と直接噛み合う構成を有する。ただし、歯車装置１の構成は各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置１は、外歯歯車３０，１１０および内歯歯車７０がピンを介して噛み合う構成を有する。
【０１２０】
・各実施形態の歯車装置１は、回転軸２０に入力要素２が接続され、サイドプレート５０に出力要素３が接続される減速装置としての構成を有する。ただし、歯車装置１の構成は各実施形態に例示した内容に限られない。例えば、変形例の歯車装置１は、回転軸２０に出力要素３が接続され、サイドプレート５０に入力要素２が接続される増速装置としての構成を有する。
【０１２１】
・各実施形態の歯車装置１は、ロボットハンドに適用される。ただし、歯車装置１の適用例はこれに限られない。例えば、車両の各車輪を駆動するインホイールモータに歯車装置１を適用してもよい。すなわち、インホイールモータの減速装置として歯車装置１を適用してもよい。また、風力発電装置の減速機に歯車装置１を適用してもよい。要するに、本歯車装置は、減速装置を有する駆動装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０１２２】
Ｊ１…中心軸、ＪＤ…中心軸、ＺＡ…軸方向、ＺＢ…径方向、ＺＣ…周方向、ＨＢ１…溝深さ、ＨＢ２…溝深さ、ＬＢ…潤滑油、１…歯車装置、１１…ニードル軸受（軸受）、２０…回転軸、２２…偏心カム、３０…外歯歯車、３１Ａ…端面（外歯歯車の一方の端面）、３１Ｂ…端面（外歯歯車の他方の端面）、３２…外歯、３３…貫通孔、３６…第１潤滑油溜まり部（潤滑油溜まり部）、３７…第２潤滑油溜まり部（潤滑油溜まり部）、３８…第１潤滑油溜まり部（潤滑油溜まり部）、３９…第１潤滑油溜まり部（潤滑油溜まり部）、４１…第１ニードル軸受（外歯支持機構）、４２…第２ニードル軸受（外歯支持機構）、４４…偏心ブッシュ（外歯支持機構）、４４Ａ…貫通孔、７０…内歯歯車、７３…内歯、１１０…外歯歯車、１１１Ａ…内周面、１１２…外歯、１１２Ａ…歯先面（噛合面とは異なる面）、１１２Ｂ…歯底面（噛合面とは異なる面）、１１３…貫通孔、１１６…外周側潤滑油溜まり部、１１７…内周側潤滑油溜まり部、１１８…外周側潤滑油溜まり部、１１９…外周側潤滑油溜まり部、１２０…偏心ブッシュ、１２１…貫通孔、１２２…第１潤滑油溜まり部（潤滑油溜まり部）、１２３…第２潤滑油溜まり部（潤滑油溜まり部）。
【図１】
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【図２】
2014185744.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2014185744.tif 000009
【図８】
2014185744.tif 000010
【図９】
2014185744.tif 000011
【図１０】
2014185744.tif 000012
【図１１】
2014185744.tif 000013
【図１２】
2014185744.tif 000014
【図１３】
2014185744.tif 000015
【図１４】
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