(57)【要約】【課題】上流側及び下流側検知部により可及的正確に移動体の搬送速度を検出して移動体を等速搬送することを可能にする移動体搬送装置及び画像形成装置を提供する。【解決手段】中間転写ベルトユニット３００は、中間転写ベルト３１と、搬送方向にて所定間隔をあけて連続し且つ夫々が搬送方向と交差する幅方向に平行に延びる複数の速度検知用パターン７０と、速度センサ間距離Ｌをあけた状態で速度検知用パターン７０を検知する速度センサ５Ａ，５Ｂを有する区間速度検知センサ５４と、区間速度検知センサ５４と搬送状態の中間転写ベルト３１との搬送方向に対する相対的なアライメント角度θ１，θ２を調整可能な電動回転台５３と、中間転写ベルト３１を搬送方向に略一定速度で搬送した際の搬送速度情報を検出し、搬送速度情報に基づき、相対的なアライメント角度が小さくなるように電動回転台５３を制御する制御部１２とを備える。【選択図】図１
2014106282.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送方向に搬送される移動体と、
前記移動体に設けられ、前記搬送方向にて所定間隔をあけて連続し且つそれぞれが前記搬送方向と交差する幅方向に平行に延びる複数の移動体位置指標と、
前記搬送方向に沿った上流側と下流側とにおいて前記移動体位置指標の前記所定間隔より大きい所定距離をあけた状態で前記移動体位置指標を検知する上流側検知部及び下流側検知部を有する移動体速度検知手段と、
前記移動体速度検知手段と搬送状態の前記移動体との前記搬送方向に対する相対的なアライメント角度を調整可能な調整手段と、
前記移動体を前記搬送方向に略一定速度で搬送した際の前記移動体速度検知手段に基づく搬送速度情報を検出し、前記搬送速度情報に基づき、前記相対的なアライメント角度が小さくなるように前記調整手段を制御する制御手段と、を備える、
ことを特徴とする移動体搬送装置。
【請求項２】
前記調整手段は、
前記移動体速度検知手段を回動可能に保持した状態で、前記移動体速度検知手段を前記搬送方向に対して回動させる回動部を有する、
ことを特徴とする請求項１記載の移動体搬送装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記移動体を前記搬送方向に搬送した状態で前記回動部を前記搬送方向に対する一方向と他方向とに複数回回動させ、前記搬送速度情報として各回動位置での移動体搬送速度の平均値又は標準偏差を算出し、前記平均値又は標準偏差が最小となる位置に前記回動部を保持するように制御する、
ことを特徴とする請求項２記載の移動体搬送装置。
【請求項４】
前記移動体は、少なくとも前記搬送方向の上流側と下流側とを回転可能に張架された無端状ベルト部材であり、
前記調整手段は、
前記無端状ベルト部材の前記搬送方向の上流側と下流側とをそれぞれ支持した状態でステアリング動作する上流側ステアリングローラ及び下流側ステアリングローラを有する、
ことを特徴とする請求項１記載の移動体搬送装置。
【請求項５】
前記移動体の前記幅方向の一端側における前記搬送方向の上流側と下流側とに配置され、前記移動体の寄り位置を検知する上流側及び下流側移動体寄り検知手段を備え、
前記制御手段は、
前記移動体を前記搬送方向に搬送した状態で、前記上流側及び下流側移動体寄り検知手段により検知した前記寄り位置の平均値の差分量を前記移動体の前記搬送方向と定義する、
ことを特徴とする請求項４記載の移動体搬送装置。
【請求項６】
前記制御手段は、
前記移動体の前記搬送方向を定義した後に、前記上流側及び下流側ステアリングローラのうちの少なくとも一方をステアリング動作させて、前記相対的なアライメント角度が小さくなるように制御する
ことを特徴とする請求項５記載の移動体搬送装置。
【請求項７】
前記制御手段は、
前記上流側及び下流側ステアリングローラのうちの少なくとも一方を複数回ステアリング動作させ、前記搬送速度情報として各ステアリング動作で変化する移動体搬送速度の平均値又は標準偏差を算出し、前記平均値又は標準偏差が最小となる状態に前記ステアリング動作が維持されるように制御する、
ことを特徴とする請求項４記載の移動体搬送装置。
【請求項８】
前記移動体を前記搬送方向に搬送するステッピングモータを備え、
前記制御手段は、
前記ステッピングモータに対して一定パルス信号を付与することで前記移動体を前記搬送方向に略一定速度となるように搬送する、
ことを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項記載の移動体搬送装置。
【請求項９】
前記移動体を前記搬送方向に搬送する駆動ローラと、
前記駆動ローラの回転速度を検知する回転速度検知手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記回転速度検知手段の検知信号に基づいて前記駆動ローラの回転速度が略一定となるように前記駆動ローラの回転を制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項記載の移動体搬送装置。
【請求項１０】
前記制御手段は、
前記上流側検知部及び前記下流側検知部のうちの何れか一方から得られる前記搬送速度情報が一定となるように前記移動体の搬送速度を制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項記載の移動体搬送装置。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれか１項記載の移動体搬送装置と、
前記移動体としての中間転写ベルトに画像を形成する画像形成部と、を備える、
ことを特徴とする画像形成装置。
【請求項１２】
前記中間転写ベルト上の任意の位置に画像形成面が設けられ、
前記画像形成部は、前記画像形成面上にて少なくとも２つ以上配置された画像形成ユニットを有する、
ことを特徴とする請求項１１記載の画像形成装置。
【請求項１３】
前記画像形成ユニットは、
回転駆動される像担持体と、
前記像担持体上に静電潜像を形成する露光手段と、
前記静電潜像に現像材であるトナーを供給してトナー像を形成する現像装置と、
前記トナー像を転写位置で前記中間転写ベルトに転写する転写手段と、を有する、
ことを特徴とする請求項１２記載の画像形成装置。
【請求項１４】
前記制御手段は、
印刷動作前の調整モードを実行可能に備え、前記調整モードを実行する際に、前記相対的なアライメント角度が小さくなるように前記調整手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１１乃至１３の何れか１項記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルト部材等の移動体を搬送する移動体搬送装置、及びこの移動体搬送装置を備えた電子写真複写機やプリンタ等の画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、コンピュータやワードプロセッサ、ファクシミリ、複写機などの機器が広く普及しており、これらの機器に用いられる記録装置も様々な記録方式を採るものが数多く開発されている。
【０００３】
フルカラー画像を形成するカラー複写機やカラープリンタ等の画像形成装置では、画情報に応じて感光体ドラム等の像担持体上に形成されたイエロー、マゼンタ、シアン及びブラックの各トナー像を、シート状の記録材上に重ね合わせて転写することが必要とされる。
【０００４】
記録材上で各色のトナー像を重ね合わせる方式としては、種々のものが存在する。例えば、各色トナー像を無端状の中間転写ベルトへ１次転写した後に記録材へ２次転写するように構成したものが知られている。中間転写ベルトを介してトナー像を像担持体から記録材へ間接的に転写するこの方式は、中間転写ベルト上で各色トナー像の重ね合わせを行うことができるので、湿度変化等に伴う記録材の抵抗値の変動の影響を受けることがない。
【０００５】
また、この方式では、複数色のトナー像の重ね合わせを行うことができ、記録材に対して各色トナー像を直接転写する場合と比較して、カラー画像を形成する際のトナー像の転写条件の制御が容易となる。その他に、記録材の搬送も簡易なものとなり、シート等の記録材のジャム発生を可及的に防止することができる等のメリットがある。
【０００６】
このように中間転写ベルト上で複数色のトナー像の重ね合わせを行う場合、以下のことが重要になる。つまり、色ずれの無い高品位なカラー記録画像を形成するためには、これら中間転写ベルトがその回動中において一定速度、若しくは制御部から指示された搬送目標速度に対し高精度に追従して送られることが重要である。
【０００７】
しかし一般的には、無端状のベルト部材を駆動ローラ及び従動ローラを含む複数の搬送ローラに張架して回動させると、このベルト部材には、各ローラ回転周期の搬送速度変動やベルト厚さムラに起因するベルト周期等の搬送速度変動が生じる。また、このような搬送速度変動は、中間転写ベルトのようなものに限らず、一般的なベルト移動体においても発生し、さらには、シート等の記録材の搬送構成においても発生しうる。
【０００８】
さらには、中間転写ベルトに着目すると、ベルトクリーニングユニット、２次転写外部ローラなど、複数のユニットが中間転写ベルトに対して当接しており、これらが外部負荷となり、ベルト体の搬送速度を変動させる要因となる。
【０００９】
従来より、無端状のベルト部材若しくは記録材の搬送速度を一定に維持するための提案が数多くなされている。そのうちの１つとして、ベルトユニット内周面若しくは外周面に速度検知用パターンを設け、さらに、速度検知用パターンに対向する位置に速度検知センサを設け、ベルト表面速度を直接的に検知するベルト表面速度直接検知方式が知られている。
【００１０】
このような直接検知方式を採用したベルトユニットでは、コントローラより出力される速度指令値に追従するように、フィードバック制御若しくはフィードフォワード制御がなされることで、ベルトを高精度に搬送する。
【００１１】
その他のベルト搬送速度検知方式としては、駆動ローラや従動ローラにロータリエンコーダを取りつけ、ロータリエンコーダによる回転速度と検出対象のローラの直径とからベルト表面速度を計算する方式等が知られている。
【００１２】
上述したベルト表面速度直接検知方式は、ベルト部材の表面速度を直接に検出するため、ベルト速度を高精度に検出できるという利点がある。この方式には一般に、１つのセンサでベルト表面速度を検出する第１の方式（１センサ方式）と、２つのセンサでベルト表面速度を検出する第２の方式（２センサ方式）とが各々存在する。いずれの手法においても、ベルト表面に速度検知用パターンを有している。
【００１３】
１つのセンサを用いる第１の方式では、一定間隔に配置された異なる速度検知用パターンがセンサ上を通過した時間と速度検知用パターン間距離とに基づいてベルト表面速度を算出する（特許文献１参照）。
【００１４】
しかし、上記第１の方式では、異なるパターン間の距離が計算に使用している設定値に近ければ検知誤差は少ないが、実際にはパターン間距離のバラツキが存在する。そのため、測定されたベルト速度には、そのバラツキによる検知誤差が含まれてしまう。また１センサ方式では、バラツキの累積位置の誤差により、低周波での速度検知誤差が大きくなってしまうこともある。
【００１５】
一方、上記第２の方式では、２つのベルト表面速度検知センサを移動方向に沿って配置し、ベルト表面に設けられた同一パターンが２センサ間を通過した時間差を検出し、２センサ間の距離と検出時間差とに基づきベルト速度を算出する（特許文献２参照）。
【００１６】
上記第２の方式では、同一のパターンを用いてベルト搬送速度を算出しているため、パターン間距離にバラツキが存在していても、ベルト検知速度に与える影響はない。そのため、バラツキの累積位置誤差の影響もないため、低周波での速度検知精度は、１センサ方式と比較して一般に良い。
【００１７】
ここで、２センサ方式による移動体移動表面速度検知方式の詳細について、図１７を用いて説明する。なお、図１７は、区間速度検知センサ方式における移動体搬送速度検知方式について説明する図である。
【００１８】
図１７に示すように、不図示のベルト部材（移動体）の表面には、スケール部材７が設けられている。スケール部材７は、例えばテープ状の基部に、この基部の長手方向と直交する方向に延在する速度検知用パターン７０が所定間隔をあけて多数形成されている。このように、光を反射する部材から成る速度検知用パターン７０と、光を反射しない非反射部７３とが交互に配置されるスケール部材７が、無端状ベルト部材の内周面に貼り付けられている。
【００１９】
ベルト部材（不図示）を備えたベルトユニットの内部には、ベルト部材の表面に貼付されたスケール部材７を検知するための区間速度検知センサ５４が、スケール部材７に対向する位置に配置されている。区間速度検知センサ５４は、センサ基板上に、上流側速度センサ５Ａと下流側速度センサ５Ｂとを互いに所定の距離をあけて備えている。以下、これら上流側速度センサ５Ａ及び下流側速度センサ５Ｂをまとめて速度センサ５とも称する。
【００２０】
上流側速度センサ５Ａ及び下流側速度センサ５Ｂは、それぞれ発光素子５６と受光素子５５とを有しており、移動体移動中には発光素子５６から光が常時発光される。不図示のベルト部材（移動体）が移動するに伴い、受光素子５５では、発光素子５６から発光された光がスケール部材７で反射されるか否かを検知している。例えば、反射を検知した際のトリガー信号を用いて、或る速度検知用パターン７０が速度センサ５上を通過したと認識させることが出来る。
【００２１】
このような区間速度検知センサ５４は、上流側速度センサ５Ａと下流側速度センサ５Ｂが上流側と下流側とにそれぞれ１つずつ設けられ、同一パターンが通過した時間間隔を測定する。そして、上流側速度センサ５Ａと下流側速度センサ５Ｂとの間の速度センサ間距離Ｌを用いて、センサ間を通過している時間での移動体搬送速度を計算する。
【００２２】
しかし、以上のような２センサ方式は、次のような問題点を有している。すなわち、ベルト部材（移動体）の搬送方向（搬送体移動方向、図１８の矢印Ｘの方向）と２センサ配列方向との角度が平行でなく、そのアライメント角度をθ１とすると（図１８参照）、このアライメント角度θ１が０でないとき、速度検知誤差が生じてしまう。さらに、ベルト移動方向と速度検知用パターンの配列アライメントとの角度をθ２とすると（図１９参照）、アライメント角度θ１が０でないときにおいてアライメント角度θ２を有すると、更なる速度検知誤差が生じてしまう。
【００２３】
ここで、アライメント角度θ２について詳しく説明する。すなわち、スケール部材７がテープ状のものであるとき、中間転写ベルト３１にスケール部材７を貼り付ける際に、貼り付け誤差が発生する。この貼り付け誤差が中間転写ベルト３１に対して一定の傾きだけを有する際には、θ２は一定値（所謂ＤＣ値）となるが、一般には傾きだけでなく、貼り付けムラとなることが多い。スケール貼り付けムラが発生すると、θ２は、ベルト位置に対し周期的な変動を持つ値（所謂ＡＣ値）となってしまうことがわかっている。
【００２４】
そこで、上記アライメント角度θ１を有していることに起因する速度検知誤差が発生するメカニズムについて、図１８を用いて説明する。
【００２５】
すなわち、図１８に示すように、ベルト表面に設けられたスケール部材７上の速度検知用パターン７０（図１７参照）が、時刻ｔ１に上流側速度センサ５Ａに到達した際のパターン位置を、時刻ｔ１におけるパターン７１とする。さらに、同じ速度検知用パターン７０がベルト搬送に伴い、一定時刻経過した時刻ｔ２に下流側速度センサ５Ｂに到達した際のパターン位置を、時刻ｔ２におけるパターン７２と定義する。
【００２６】
ここで、上流側速度センサ５Ａが配置されている位置を、上流側速度センサ理想位置５１と定義する。区間速度検知センサ５４をベルト移動方向に対して平行になるようにレイアウトできれば、下流側速度センサ５Ｂの位置は、検知誤差が生じない理想的な位置となる。そこで、その位置を下流側速度センサ理想位置５２と定義する。
【００２７】
さらに、上流側速度センサ５Ａ、下流側速度センサ５Ｂ間距離をＬとし、速度検知用パターン７０が上流側速度センサ理想位置５１と下流側速度センサ理想位置５２を通過する間の時刻ｔｒを測定すれば、正確なベルト搬送速度Ｖｒを算出することができる。
【００２８】
一方、区間速度検知センサ５４がベルト移動方向（矢印Ｘ方向）に対してアライメント角度θ１を有しているときは、図１８に示すように上流側速度センサ５Ａの位置は変化しないと考えてよい。しかし、下流側速度センサ５Ｂの位置は、下流側速度センサ理想位置５２から下流側速度センサ実際位置５２１に変化する。
【００２９】
一方、速度検知用パターン７０とベルト移動方向（矢印Ｘ方向）は変わらないため、誤検知位置５２２の位置に下流側速度センサ５Ｂが存在していると誤認識して速度検知用パターン７０を読み取ってしまう。
【００３０】
すなわち、同じ搬送速度で送られたとしても、前述の理想状態で測定された時刻（検出時間間隔）ｔｒよりわずかに早い時刻（時間間隔）ｔ１で速度検知用パターン７０が通過してしまう。しかし、不図示のコントローラ部では、区間速度検知センサ５４における２センサ間距離はＬであると定義している。そのため、θ１を有しているときは、ベルト搬送速度は
Ｖ１＝Ｌ／ｔ１（≠Ｖｒ）
と速度誤検知をしてしまう。
【００３１】
続いて、２つのアライメント角度θ１，θ２を有していることに起因する速度検知誤差が発生するメカニズムについて、図１９を用いて説明する。
【００３２】
すなわち、ベルト移動方向（矢印Ｘ方向）と速度検知用パターン７０との間にアライメント角度θ２が存在したとしても、アライメント角度θ１がもし０degであれば、速度検知誤差は発生しない。しかし、アライメント角度θ１，θ２が同時に角度を有すると、図１９に示すように、θ１のみ存在していたときの誤検知位置５２２が変動し、誤検知位置５２３の位置に変化する。
【００３３】
すなわち、アライメント角度θ１，θ２が図１９のようなアライメント角度を有しているときは、同じ搬送速度で送られていても、理想状態より早い時刻ｔ２で速度検知用パターン７０が通過してしまう。以上より、ベルト搬送速度は、
Ｖ２＝Ｌ／ｔ２（≠Ｖｒ）
と速度誤検知をしてしまうことがわかる。
【００３４】
また、θ１，θ２アライメント変動が発生している際のベルト移動方向における疑似センサ間距離Ｌｇは、次式（１）で与えられる。
Ｌｇ=Ｌ×cosθ１−Ｌ×tanθ２×sinθ１      ・・・（１）
【００３５】
さらに、θ１，θ２アライメント変動が発生している際の２センサ間で検知される時刻ｔ２の理論式は、次式（２）で与えられる。
ｔ２＝Ｌｇ／Ｖｒ      ・・・（２）
【００３６】
すなわち、θ１，θ２アライメント変動が発生している際の区間速度検知センサ５４で検出される搬送速度Ｖ２は、次式（３）で与えられる。
Ｖ２＝Ｌ／Ｌｇ×Ｖｒ＝Ｌ／（Ｌ×cosθ１−Ｌ×tanθ２×sinθ１）×Ｖｒ…（３）
【００３７】
よって、θ１，θ２アライメント変動が発生してしまうと、Ｌｇ≠Ｌとなるため、速度検知誤差が発生する。また、式（１）〜（３）は一般的な表記のため、θ１アライメント変動のみがあるときでも表現できている。
【００３８】
図１９の例では、アライメント角度θ２を有している際にアライメント角度θ１起因の速度誤検知分を増幅させてしまう構成であるが、θ２のアライメント角度によっては、速度誤検知分を減少させる構成もありえる。
【００３９】
ここで最も問題になるのは、アライメント角度θ１が角度を有し、かつアライメント角度θ２が変動を有する場合である。アライメント角度θ２が変動を有する場合は、実際のベルト搬送速度変動が生じないときでも、区間速度検知センサから得られる速度データは、速度ムラが発生して等速移動していないと誤検知してしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００４０】
【特許文献１】特開２００４−４５７３号公報
【特許文献２】特開平０９−１７５６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００４１】
上述のように、移動体表面速度を、区間速度検知センサ５４を用いて検出する移動体搬送装置では、次のような問題が生じる。つまり、ベルト移動方向（矢印Ｘ方向）に対して区間速度検知センサ５４が傾斜して取り付けられ（θ１≠０の時）、かつベルト移動方向とスケール部材７との間にアライメント角度θ２がある場合には、速度検知誤差が生じてしまう。
【００４２】
特に、θ１≠０で、かつスケール貼り付けムラなどが存在し、θ２が所謂ＡＣ変動を有する場合には、所謂ＡＣ的な速度検知ムラが発生してしまう。
【００４３】
検知誤差が発生している構成で、ベルト表面搬送速度を一定にするような搬送モータ回転制御を実施すると、逆にＡＣ成分ベルト周期位置に変動を引き起こしてしまう。そのため、画像の位置ずれが周期的に生じ、複数色を重ね合わせ形成した画像の劣化が大きくなるおそれがある。また本課題は、ベルト体に限らず、一般の記録材搬送においても同様に発生する。
【００４４】
本発明は、移動体の搬送方向に沿って配置された上流側及び下流側検知部により可及的正確に移動体の搬送速度を検出して移動体を等速搬送することを可能にする移動体搬送装置、及びこの移動体搬送装置を備えた画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００４５】
本発明は、移動体搬送装置において、搬送方向に搬送される移動体と、前記移動体に設けられ、前記搬送方向にて所定間隔をあけて連続し且つそれぞれが前記搬送方向と交差する幅方向に平行に延びる複数の移動体位置指標と、前記搬送方向に沿った上流側と下流側とにおいて前記移動体位置指標の前記所定間隔より大きい所定距離をあけた状態で前記移動体位置指標を検知する上流側検知部及び下流側検知部を有する移動体速度検知手段と、前記移動体速度検知手段と搬送状態の前記移動体との前記搬送方向に対する相対的なアライメント角度を調整可能な調整手段と、前記移動体を前記搬送方向に略一定速度で搬送した際の前記移動体速度検知手段に基づく搬送速度情報を検出し、前記搬送速度情報に基づき、前記相対的なアライメント角度が小さくなるように前記調整手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００４６】
本発明によると、移動体の搬送方向に沿った上流側及び下流側検知部により移動体の搬送速度を検出する方式において、移動体搬送速度を可及的正確に検出し、速度ムラを生じることなく移動体の等速搬送を可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明に係る第１の実施形態における中間転写ベルトユニットを示す斜視図。
【図２】本発明を適用した画像形成装置を示す断面図。
【図３】（ａ）〜（ｃ）は、第１の実施形態における中間転写ベルトユニットのベルト蛇行防止用のステアリング機構の動作を模式的に説明する図。
【図４】第１の実施形態における中間転写ベルトユニットの寄り方向ベルト移動量を検知するベルトエッジ検知センサを示す外観図。
【図５】第１の実施形態における前回転動作のシーケンスについて説明するフローチャート図。
【図６】第１の実施形態におけるベルト移動方向と区間速度検知センサとの間でのアライメント角度θ１を０にするアルゴリズムについて説明する図。
【図７】第１の実施形態における印刷動作のシーケンスについて説明するフローチャート図。
【図８】第１の実施形態における前回転動作時のベルト搬送動作制御ブロックを説明するブロック線図。
【図９】第１の実施形態におけるローラエンコーダを説明する図。
【図１０】本発明に係る印刷動作時のベルト搬送制御を説明するブロック線図。
【図１１】（ａ），（ｂ）は、一定速度ベルト搬送動作を実行した際に、第１の実施形態の調整前後で区間速度検知センサにて検出される検知誤差を実際に測定した結果について説明するグラフ図。
【図１２】アライメント角度θ２が所謂ＤＣオフセットを有している場合の区間速度検知センサによる移動体検出平均速度について説明する図。
【図１３】本発明に係る第２の実施形態におけるベルト移動方向と区間速度検知センサ間でのアライメント角度θ１を０にするアルゴリズムについて説明する図。
【図１４】本発明に係る第３の実施形態における中間転写ベルトユニットを示す斜視図。
【図１５】第３の実施形態における前回転動作のシーケンスについて説明するフローチャート図。
【図１６】第３の実施形態における印刷動作のシーケンスについて説明するフローチャート図。
【図１７】区間速度検知センサ方式における移動体搬送速度検知方式について説明する図。
【図１８】アライメント角度θ１を有していることに起因する速度検知誤差発生メカニズムを説明する模式図。
【図１９】アライメント角度θ１，θ２を有していることに起因する速度検知誤差発生メカニズムを説明する模式図。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明に係る移動体搬送装置としての中間転写ベルトユニット３００、及びこの中間転写ベルトユニット３００を備えた画像形成装置１の実施形態について、図を参照して説明する。以下の実施形態は、本発明を中間転写ベルトユニット３００に対して適用した例であるが、中間転写ベルトユニット３００に限らず、一般的なベルトユニットや、更にはシート状の記録材を搬送する構成に対しても適用可能である。なお、各図面を通して同一符号は、同一又は対応する部分を示す。
【００４９】
図２は、本発明に係る移動体搬送装置を搭載可能な電子写真方式の画像形成装置１における画像形成部周辺について示した断面図である。この画像形成装置１は、プリンタ制御Ｉ／Ｆ（不図示）からの制御信号に基づいて、以下に説明する動作を行う。
【００５０】
すなわち、図２に示すように、画像形成装置１は装置本体１ａを有し、この装置本体１ａに、装置各部を統括的に制御する、制御手段としての制御部１２と、画像形成ユニット２２，２３，２４，２５を有する画像形成部２０とを備えている。
【００５１】
画像形成部２０は、移動体としての中間転写ベルト３１に画像を形成する。この中間転写ベルト上の任意の位置には画像形成面が設けられており、画像形成部２０は、画像形成面上にて少なくとも２つ以上配置（ここでは４つ）された上記画像形成ユニット２２，２３，２４，２５を有している。なお、図２中のＭはマゼンタ、Ｃはシアン、Ｙはイエロー、Ｋはブラックをそれぞれ示す。
【００５２】
以上の各画像形成ユニットの構成は、いずれも同様なので、以下では画像形成ユニット２２を詳細に説明し、他の画像形成ユニット２３，２４，２５の説明については省略する。例えば、画像形成部として、液滴を噴出可能な画像形成領域の幅を有するフルライン型のインクジェットヘッドを複数個固定して配置する構成のものを用いることもできる。また、本構成では４つの画像形成部を採用しているが、これに限定されるものでない。
【００５３】
画像形成ユニット２２は、感光体ドラム３０、１次帯電器２６、ドラムクリーニングブレード２７及び現像器２８を有している。感光体ドラム３０は、レーザスキャナ２９からの光によってその表面に静電潜像が形成される。このように画像形成ユニット２２は、回転駆動される像担持体としての感光体ドラム３０と、感光体ドラム上（像担持体上）に静電潜像を形成する露光手段としてのレーザスキャナ２９とを有する。さらに画像形成ユニット２２は、静電潜像に現像材であるトナーを供給してトナー像を形成する現像装置としての現像器２８と、トナー像を転写位置で中間転写ベルト３１に転写する転写手段としての２次転写部１４とを有する。
【００５４】
１次帯電器２６は、感光体ドラム３０の表面を所定の電位に帯電させ、静電潜像形成の準備をする。ドラムクリーニングブレード２７は、転写終了後に感光体ドラム３０に残存したトナーを掻き落とし、感光体ドラム３０を次の画像形成に供する。現像器２８は、感光体ドラム３０上の静電潜像を現像して、トナー画像を形成する。現像器２８には、現像バイアスを印加して現像するためのスリーブ（不図示）が含まれている。
【００５５】
次に、無端状ベルト部材である中間転写ベルト３１を備えた中間転写ベルトユニット３００について説明する。即ち、中間転写ベルトユニット３００は、中間転写ベルト３１を回動可能に支持する張架部材である、ベルト駆動モータ４０の駆動で回転するベルト駆動ローラ３４と、従動ローラ３２と、ステアリングローラ３５と、２次転写上ローラ３６とを有する。この２次転写上ローラ３６と２次転写下ローラ３７との間のニップ部によって２次転写部１４が形成されている。
【００５６】
中間転写ベルト３１の内周面には、搬送方向（矢印Ｘ方向）にて所定間隔をあけて連続し且つそれぞれが搬送方向と交差（直交）する幅方向に平行に延びる複数の移動体位置指標としての速度検知用パターン７０（図７参照）が設けられている。中間転写ベルト３１に速度検知用パターン７０を設ける場合は、例えばテープ状の基材に速度検知用パターン７０を描いたものを中間転写ベルト３１の内周面に貼付したり、中間転写ベルト内周面に速度検知用パターン７０を直接に描いたりすることができる。
【００５７】
なお、本実施形態では、速度検知用パターン７０を中間転写ベルト３１の内周面に設ける構成について説明したが、内周面ではなく中間転写ベルト３１の外周面に設けることも可能である。その場合は、速度検知用パターン７０を検知する後述の区間速度検知センサ５４は、中間転写ベルト３１の外周側に配置されることになる。
【００５８】
ステアリングローラ３５は、中間転写ベルト３１の内側から外側へ向かってテンションバネ４２によって加圧され、移動可能に取り付けられており、中間転写ベルト３１に一定の張力を張るようにレイアウトされている。また、ステアリングローラ３５は、ローラ一端を支点として、ステアリング制御モータ４１（図１も参照）により片側を図２中の矢印Ｄ方向（上下方向）に移動可能となるように支持されている。なお、図１では、従動ローラ３２及びテンションバネ４２は図示を省略している。
【００５９】
搬送方向（矢印Ｘ方向）に搬送される移動体としての中間転写ベルト３１の背面（内周面）には、ベルト背面から電圧を印加して、各感光体ドラム３０に形成されたトナー画像を中間転写ベルト３１に転写させる１次転写ローラ３３が配置されている。また、画像形成ユニット２５に対応する中間転写ベルト３１内周側には、１次転写ローラ３３に対応する位置に区間速度検知センサ５４が配置されている。ベルト駆動ローラ３４と従動ローラ３２に近接する各位置には、ベルトエッジ検知センサ３８（３８ａ，３８ｂ）がそれぞれ配置されている。
【００６０】
なお、区間速度検知センサ５４は、上流側速度センサ（上流側検知部）５Ａと下流側速度センサ（下流側検知部）５Ｂとを有する移動体速度検知手段を構成する。上記速度センサ５Ａ，５Ｂは、搬送方向に沿った上流側と下流側とにおいて速度検知用パターン（移動体位置指標）７０の所定間隔より大きい速度センサ間距離（所定距離）Ｌ（図１７参照）をあけた状態で速度検知用パターン７０を検知する。
【００６１】
先ず、ベルト駆動ローラ３４の回転で中間転写ベルト３１をＸ方向に回動走行させると、これに従って従動ローラ３２とステアリングローラ３５と２次転写上ローラ３６とが連れ回り回転（従動回転）する。このベルト走行中において、任意の出力タイミングを基準に各々の画像形成ユニット２２，２３，２４，２５で画像の書き込みが順に開始される。
【００６２】
次いで、中間転写ベルト３１上には、マゼンタ、シアン、イエロー、ブラックの各色画像が順次重ね転写（１次転写）され、これによって１つのカラー画像が形成される。その後、カラー画像は、中間転写ベルト３１の走行に伴い、２次転写上ローラ３６と２次転写下ローラ３７間の２次転写部へと送り込まれる。
【００６３】
２次転写部において、中間転写ベルト３１上のカラー画像が、給紙カセット４４からピックアップローラ４３によって２次転写領域に搬送されてきた記録材Ｐに一括転写（２次転写）される。この際、転写しきれずに中間転写ベルト３１上に残った廃トナーは、中間転写ベルト３１に当接する当接部材であるクリーニングブレード３９によって除去される。これにより中間転写ベルト３１は、次の画像形成に供される。
【００６４】
カラー画像を２次転写された記録材Ｐは、次工程の定着装置（不図示）に送られ、そこで画像の定着処理（加熱、加圧等）を施されたのち、トレイ（不図示）に排出される。
【００６５】
このような一連の画像形成動作において、ベルト移動方向（ベルト走行方向、矢印Ｘ方向）における中間転写ベルト３１の搬送速度は、クリーニングブレード３９や記録材Ｐの２次転写突入の影響等によって動的に変動する。その場合、記録材Ｐ上に、移動方向において色ずれを生じた画像が出力される可能性がある。
【００６６】
上記構成において、先ず、ベルト駆動ローラ３４の回転で中間転写ベルト３１が図１及び図２における矢印Ｘ方向に回動（走行、搬送）させられると、これに従って、ステアリングローラ３５、従動ローラ３２、２次転写上ローラ３６が回転させられる。
【００６７】
このベルト走行中において、任意の出力タイミングを基準として各画像形成ユニット２２，２３，２４、２５にて画像の書き込みが順に開始される。
【００６８】
図１は、移動体搬送装置としての本実施形態の中間転写ベルトユニット３００を示す斜視図である。すなわち、中間転写ベルト３１の内周面には、全周に亘ってスケール部材７が設けられている。スケール部材７として、中間転写ベルト３１の内周面全周に亘るようにスケールが描かれたテープが貼り付けられている。
【００６９】
中間転写ベルトユニット３００は、中間転写ベルト３１の縁部外側におけるベルト駆動ローラ３４の近傍にベルト駆動モータ４０を有している。ベルト駆動モータ４０の回転軸には駆動モータギヤ４５が取り付けられている。中間転写ベルト３１を搬送方向（矢印Ｘ方向）に搬送する駆動ローラとしてのベルト駆動ローラ３４の回転軸３４ａの一端部には、駆動ローラギヤ４６が取り付けられている。
【００７０】
駆動ローラギヤ４６には、駆動モータギヤ４５が噛合されている。また、ベルト駆動ローラ３４の回転軸３４ａ上には、中間転写ベルト３１の搬送時に搬送速度（移動速度）を測定するためのロータリエンコーダユニット４Ｅ（図９参照）が取り付けられている。ロータリエンコーダユニット４Ｅは、ベルト駆動ローラ３４の回転速度を検知する回転速度検知手段を構成する。制御部１２は、回転速度検知手段としてのロータリエンコーダユニット４Ｅの検知信号に基づき、ベルト駆動ローラ３４の回転速度が略一定となるようにベルト駆動ローラ３４の回転を制御することができる。
【００７１】
なお、ロータリエンコーダユニット４Ｅは、後述する第２及び第３の実施形態においても本第１の実施形態と同様に適用することができる。
【００７２】
次いで、図１及び図２に示すように、中間転写ベルト３１上には、画像形成ユニット２２，２３，２４，２５によりマゼンタ、シアン、イエロー、ブラックの各色画像が順次重ね転写（１次転写）され、これにより１つのカラー画像が形成される。その後、カラー画像は、中間転写ベルト３１の走行とともに２次転写上ローラ３６と２次転写下ローラ３７とで形成される２次転写部１４へと送り込まれる。
【００７３】
そして、中間転写ベルト３１上のカラー画像が、給紙カセット４４からピックアップローラ４３によって給送されて２次転写領域に搬送されてきた記録材Ｐに、一括転写（２次転写）される。
【００７４】
この際、転写しきれずに中間転写ベルト３１上に残った廃トナーは、中間転写ベルト３１に当接する当接部材としてのクリーニングブレード３９によって除去され、中間転写ベルト３１は次の画像形成に供される。
【００７５】
カラー画像を２次転写された記録材Ｐは、次工程の定着装置（不図示）に送られ、そこで画像の定着処理（加熱、加圧等）を施されたのち、トレイ（不図示）に排出される。
【００７６】
このような一連の画像形成動作において、ベルト走行方向（矢印Ｘ方向）における中間転写ベルト３１の搬送速度は、クリーニングブレード３９や記録材Ｐの２次転写突入の影響等によって動的に変動する。その結果、記録材Ｐ上に、移動方向において色ずれを生じた画像が出力される可能性がある。
【００７７】
そこで、本実施形態においては、以下のような装置構成を採用している。すなわち、図１及び図２に示すように、中間転写ベルトユニット３００の内部におけるスケール部材７と対向する位置には、区間速度検知センサ５４が配置されている。区間速度検知センサ５４は、その回転位置が制御部１２によって制御される電動回転台５３上に搭載されている。電動回転台５３は、制御部１２の制御で駆動される不図示のアクチュエータによって回転させられる。
【００７８】
なお、電動回転台５３は、区間速度検知センサ（移動体速度検知手段）５４を回動可能に保持した状態で、区間速度検知センサ５４を搬送方向（矢印Ｘ方向）に対して回動させる回動部を構成する。この回動部としての電動回転台５３は、区間速度検知センサ（移動体速度検知手段）５４と搬送状態の中間転写ベルト（移動体）３１との搬送方向（矢印Ｘ方向）に対する相対的なアライメント角度を調整可能な調整手段を構成する。
【００７９】
制御部１２は、中間転写ベルト（移動体）３１を搬送方向に略一定速度で搬送した際の区間速度検知センサ（移動体速度検知手段）５４に基づく搬送速度情報を検出する。そして制御部１２は、この搬送速度情報に基づき、相対的なアライメント角度θ１，θ２が小さくなるように電動回転台（調整手段）５３を制御する制御手段を構成する。
【００８０】
また制御部１２は、上流側検知部としての上流側速度センサ５Ａ及び下流側検知部としての下流側速度センサ５Ｂのうちの何れか一方から得られる搬送速度情報が一定となるように中間転写ベルト３１の搬送速度を制御することができる。
【００８１】
制御部１２は、印刷動作前の調整モードを実行可能に備えることができ、この調整モードを実行する際に、相対的なアライメント角度θ１，θ２が小さくなるように電動回転台５３を制御することができる。
【００８２】
これらの構成は、後述する第２及び第３の実施形態においても同様に適用することができる。
【００８３】
なお、制御部１２は、印刷指令がなされ、画像が印刷されている非画像形成時間において、相対的なアライメント角度が小さくなるように電動回転台５３を制御することができる。
【００８４】
また制御部１２は、印刷指令がなされる前には、予め調整動作を実施し、この調整動作により得られた相対アライメント調整を行った際の、中間転写ベルト３１の搬送速度情報をメモリ（不図示）に格納する。そして制御部１２は、印刷指令がなされ、画像が印刷されている画像形成時間において、メモリに格納した調整動作時の搬送速度情報と比較し、或る一定値以上変動した際には、再度、調整動作を行うように構成することも可能である。
【００８５】
また制御部１２は、印刷指令がなされた直後の搬送速度情報をメモリ（不図示）に格納し、印刷指令がなされ、画像が印刷されている画像形成時間において、メモリに格納した印刷指令の直後の搬送速度情報と比較する。そして制御部１２は、或る一定値以上変動した際には、再度、調整動作を行うように構成することも可能である。
【００８６】
なお、これらの構成も、後述する第２及び第３の実施形態において同様に適用することができる。
【００８７】
区間速度検知センサ５４は、上流側速度センサ５Ａ及び下流側速度センサ５Ｂを有している。ベルト搬送速度の検知方法としては、スケール部材７における或る１つの速度検知用パターン７０を上記速度センサ５Ａ，５Ｂ間で読み取った時間間隔ｔを測定し、時間間隔ｔと、一定値である速度センサ間距離Ｌとに基づき、ベルト搬送速度Ｖを算出する。
【００８８】
装置本体１ａに備えられている制御部１２には、図１に示すように、上述したロータリエンコーダユニット４Ｅ、ベルトエッジ検知センサ３８、ベルト駆動モータ４０、及び電動回転台５３が電気的に接続されている。更に制御部１２には、区間速度検知センサ５４、及びステアリング制御モータ４１が電気的に接続されている。
【００８９】
次に、ステアリングローラ３５にステアリング機能を持たせるための具体的なメカ機構について、図３を用いて説明する。なお、図３（ａ）〜（ｃ）は、本実施形態における中間転写ベルトユニットのベルト蛇行防止のためのステアリング機構１８の動作を模式的に説明する図である。図３（ａ）〜（ｃ）の夫々にて、中央の図はステアリングローラ３５を図１の中間転写ベルト３１の内周側から見た状態で示す正面図、左の図は正面図を右方（図１の手前側）から見た状態で示す側面図である。さらに、右の図は正面図を右方（図１の奥側）から見た状態で示す側面図である。
【００９０】
ステアリング機構１８は、図３（ａ）に示すように、ステアリングローラ３５の軸方向の一端部に回動自在に連結された揺動アーム６２を有している。揺動アーム６２は、装置本体１ａ側に支持された支軸６１を支点として揺動可能に支持されている。揺動アーム６２の他端部が、中間転写ベルト３１の内周側に配置された偏心カム６０側に圧接するように回動付勢されている。
【００９１】
中間転写ベルト３１の内周側には、ステアリング制御モータ４１（図１参照）が装置本体１ａ側に支持されて配置されている。ステアリング制御モータ４１の回転軸に偏心カム６０が連結されている。
【００９２】
ステアリング機構１８では、図３（ｂ），（ｃ）に示すように、ステアリング制御モータ４１の駆動で回転軸６０ｃを中心に偏心カム６０を回転させると、回転方向に応じて揺動アーム６２が図３の時計方向（ＣＷ）又は反時計方向（ＣＣＷ）に揺動する。
【００９３】
つまり、図３（ｂ）のように、偏心カム６０の回転の結果、偏心カム６０の小径部が揺動アーム６２側に移動すると、揺動アーム６２の他端部が偏心カム６０側に傾いて、揺動アーム６２が時計回り方向に回動してステアリングローラ３５の一端部を上昇させる。このため、ステアリングローラ３５の軸方向の図１の手前側が矢印Ｅ方向に上昇する。これにより、中間転写ベルト３１は、矢印Ｆ方向に寄るように移動する。
【００９４】
一方、図３（ｃ）のように、偏心カム６０の回転の結果、偏心カム６０の大径部が揺動アーム６２側に移動すると、揺動アーム６２の他端部が偏心カム６０の大径部で押し上げられる。そして、揺動アーム６２が反時計回り方向に回動して、ステアリングローラ３５の一端部を下降させる。このため、ステアリングローラ３５の軸方向の図１の手前側が矢印Ｇ方向に下降する。これにより、中間転写ベルト３１は、矢印Ｈ方向に寄るように移動する。
【００９５】
従って、ステアリングローラ３５の一端部が垂直方向（テンションバネ４２によるベルトテンション印加方向と直交する図２の矢印Ｄ方向）に変位するかたちで傾き動作し、これに連動して中間転写ベルト３１の寄り方向の位置が移動させられる。これにより、ステアリングローラ３５の傾き方向及び傾き量（傾き角度）を制御することで、ベルト幅方向における中間転写ベルト３１の位置を調整することができる。
【００９６】
次に、図４を参照して、中間転写ベルト３１の寄り位置を検知するベルトエッジ検知センサ３８の詳細構成について説明する。なお、図４は、本実施形態における中間転写ベルトユニットの寄り方向ベルト移動量を検知するベルトエッジ検知センサの外観図である。
【００９７】
すなわち、図１及び図４に示すように、中間転写ベルトユニット３００における内周側にはベルトエッジ検知センサ３８が配置されている。ベルトエッジ検知センサ３８は、Ｌ字状に屈曲した形状のセンサフラグ３８１を有している。センサフラグ３８１は、上部にエッジ当接板３８２が固定され、且つ角部に回転中心穴３８４が形成されている。回転中心穴３８４には、中間転写ベルトユニット３００に取り付けられた回転軸３８６が挿入されている。
【００９８】
回転軸３８６には、捩りコイルバネ３８５のコイル部が嵌挿され、捩りコイルバネ３８５の一端部３８５ａがセンサフラグ３８１の係合突起３８７に係合し、他端部３８５ｂが中間転写ベルトユニット３００側に設けられた不図示のフックに係合している。
【００９９】
これにより、ベルトエッジ検知センサ３８は、センサフラグ３８１が捩りコイルバネ３８５のバネ力で図４の反時計回り方向に回動付勢され、エッジ当接板３８２を中間転写ベルト３１のベルト縁部３１ａに摺接可能に当接させる。また、センサフラグ３８１の下方には、センサフラグ３８１の下面との間の距離Ｚを測定する距離測定センサ３８３が配置されている。
【０１００】
ここで、フラグ検知位置３８９と回転中心穴３８４との間の距離Ｌ１と、エッジ当接板３８２のベルト縁部３１ａとの接触部と回転中心穴３８４との間の距離Ｌ２とを用いた次式（４）
Ｙ＝Ｚ×Ｌ１／Ｌ２          ・・・（４）
により、ベルト端部位置Ｙが決定される。
【０１０１】
また図４に示すように、中間転写ベルト３１の内周縁部の一箇所には、シール部材３１ｃが貼り付けられており、中間転写ベルトユニット３００内部には、シール部材３１ｃを検知するベルトホームポジションセンサ３１ｂが配置されている。制御部１２（図１、図２参照）は、ベルトホームポジションセンサ３１ｂでシール部材３１ｃを検知することにより、シール部材３１ｃの通過を検知したタイミングをベルト１周のホームポジションとする。
【０１０２】
実際にベルト搬送動作をさせる場合、制御部１２は、中間転写ベルト３１の寄り位置を検知するベルトエッジ検知センサ３８からの出力を参照する。そして、前述したステアリング制御モータ４１の作動でステアリング機構１８を制御することで、ベルト寄り位置を目標位置Ｙｂに収束させ、その位置を、ベルト搬送動作中保ち続けるようにすることが可能である。
【０１０３】
具体的な制御方法は、制御部１２が、ベルト搬送動作中のベルトエッジ検知センサ３８の出力を常時モニタリングし、目標位置Ｙｂと現在の幅方向ベルト位置Ｙｂｎとの差分を計算し、ＰＩＤ制御などの手法を用いてこの差分が０になるように制御する。
【０１０４】
次に、上記構成を有する画像形成装置１を用いてカラー画像を形成する際の動作手順について、図５及び図７のフローチャートを参照して説明する。なお、図５は、画像印刷動作を行う前の（実際に画像印刷動作を行う前の前回転の）中間転写ベルト３１の動作シーケンスを示し、図７は、画像印刷中の中間転写ベルト３１の制御シーケンスを示している。
【０１０５】
まず、図５を用いて、本発明に係る印刷動作前回転シーケンスについて説明する。すなわち、制御部１２が、前回転動作開始指令（ＳＭ１）を出力することで、電動回転台５３が回動させられて電動回転台ホームポジション（以下、電動回転台ＨＰと表記）に復帰する（ＳＭ２）。
【０１０６】
本実施形態におけるホームポジションとは、電動回転台５３を回転させた際に区間速度検知センサ５４に設けられた遮光板（不図示）がフォトインタラプタ（不図示）を通過して信号を出力した位置とする。なお、このフォトインタラプタのような電動回転台ＨＰの位置を判別するセンサが中間転写ベルトユニット３００に設けられていない場合は、装置を立ち上げたときにある位置を電動回転台ＨＰと定義することも可能である。
【０１０７】
そして、区間速度検知センサ５４を搭載した電動回転台５３が電動回転台ＨＰに復帰した後、制御部１２は、ステアリング制御モータ４１を制御してステアリングローラ３５をそのホームポジションに復帰させる（ＳＭ３）。
【０１０８】
以上のホームポジション復帰動作が終了した後に、制御部１２は、ベルト搬送動作を開始して、中間転写ベルト３１を略一定速度で搬送する（ＳＭ４）。本実施形態では、中間転写ベルト３１を搬送するためのベルト駆動モータ４０にステッピングモータを採用している。そのため、制御手段としての制御部１２は、ステッピングモータに対して一定パルス信号を付与することで中間転写ベルト３１を搬送方向に略一定速度となるように搬送する。
【０１０９】
なお、このようなステッピングモータをベルト駆動モータ４０に用いた構成は、後述する第２及び第３の実施形態においても同様に適用することができる。しかし、ベルト駆動モータ４０には、ステッピングモータに限らず、ＤＣモータなど他の種類のモータを採用することもできる。
【０１１０】
前回転動作におけるベルト搬送動作は、上記のように略一定速度で搬送することが必要となるが、本実施形態において略一定で搬送させる方式について、以下に説明する。
【０１１１】
ＳＭ４において、測定したロータリエンコーダユニット４Ｅの速度が一定となるように、制御部１２によりフィードバック制御することで、中間転写ベルト３１の搬送速度が一定になるようにする。
【０１１２】
ここで、本実施形態における制御部１２による前回転時のフィードバック制御に係るブロック線図について図８を参照して説明する。なお、図８は、本実施形態における前回転動作時のベルト搬送動作制御ブロックを説明するブロック線図である。
【０１１３】
図８に示すように、前回転時の制御ブロックは、目標速度（Ｖtm）９１ｍに対するベルト位置をフィードバック制御により追従させる制御構成である。本実施形態の制御部１２に設けられた制御コントローラ９２ｍは、前回転ＰＩＤ制御コントローラ９２１ｍと、この前回転ＰＩＤ制御コントローラ９２１ｍに直列に接続した積分コントローラ９２２ｍ（Ｉ動作）とを配置した制御構成になっている。このような制御構成にすることで、基本は速度制御であるが、低域ゲインを上げられるため、位置制御性能を向上させることができる。
【０１１４】
なお、制御コントローラ９２ｍは、積分コントローラ９２２ｍがない速度制御のみのＰＩＤ構成や、前回転ＰＩＤコントローラ９２１ｍと並列に比例ゲインが配置されている制御構成とすることも可能である。
【０１１５】
制御コントローラ９２ｍの後段には、制御コントローラ９２ｍから出力した信号に対して高周波信号をカットオフするローパスフィルタ９３ｍが接続されている。ローパスフィルタ９３ｍから出された信号は、モータドライバ回路９４を経て、ベルト駆動モータ４０を駆動する駆動モータ回路９５に入力される。なお、図８における符号９６ｍはロータリエンコーダ、９７１ｍはロータリエンコーダＡ相速度、９７２ｍはロータリエンコーダＢ相速度、９８ｍは平均化処理を示す。
【０１１６】
ここで、前回転（画像印刷動作を行う前の回転）時における搬送速度の検出方法について説明する。なお、図９は、本実施形態におけるローラエンコーダ（ロータリエンコーダユニット４Ｅ）について説明する図。
【０１１７】
図９に示すように、ベルト駆動ローラ３４の回転軸３４ａ上にはロータリエンコーダユニット４Ｅが取り付けられている（図１参照）。このロータリエンコーダユニット４Ｅは、回転軸３４ａに取り付けられたコードホイール４７と、このコードホイール４７の外周における回転軸３４ａを挟んだ対向位置に配置されたエンコーダセンサ４８ａ，４８ｂとを有している。
【０１１８】
なお、本来、ロータリエンコーダユニット４Ｅがベルト駆動ローラ３４の軸上に偏心なく取り付けられていればエンコーダセンサは１つでよいが、一般には偏心が存在するため、上記のようにエンコーダセンサ４８ａ，４８ｂの２つが配置されている。
【０１１９】
エンコーダセンサ１つでは前記偏心量をもベルト速度変動として拾ってしまう。そこで本実施形態では、ロータリエンコーダユニット４Ｅにて上記のように２つのエンコーダセンサ４８ａ，４８ｂをそれぞれ１８０deg対向する位置に配置し、それらの信号を平均化処理している。そして、エンコーダ軸偏心の影響を除去した信号に基づいて回転速度を測定し、搬送速度を計算している。
【０１２０】
即ち、上記ベルト駆動ローラ３４の軸回転速度を検出し、略一定の速度で搬送するために、エンコーダセンサ４８ａでのＡ相速度９７１ｍとエンコーダセンサ４８ｂでのＢ相速度９７２ｍ（図８）をモニタリングし、平均化処理９８ｍ（図８）をする。その後に、目標速度９１ｍ（図８）との差分を制御コントローラ９２ｍ（図８）にフィードバックすることで、ベルト搬送速度を目標速度になるように制御する。
【０１２１】
本実施形態では、前回転時における略一定速度になる搬送方式として、駆動ローラ軸エンコーダフィードバック制御を用いている。しかしロータリエンコーダユニット４Ｅが付いていないときは、ベルト駆動モータ４０にステッピングモータを採用し、前記ステッピングモータに対して一定パルスを付与することで、略一定に送らせる方式でも構わない。
【０１２２】
さらに、別の略一定で搬送させる方式としては、以下の方式でも構わない。即ち、区間速度検知センサ５４の上記速度センサ５Ａ，５Ｂ（図１）のうち、どちらか１つの速度検知センサを用いてベルト表面速度を測定し、前記ベルト表面速度が一定になるように、制御部１２によりフィードバック制御する方式である。
【０１２３】
また、ベルト搬送駆動源としてのベルト駆動モータ４０にＤＣモータを用いている際も、同様に駆動ローラエンコーダフィードバック制御などの上述した手法を用いることができる。
【０１２４】
このように、前回転ベルト搬送動作が開始した後、続いてのシーケンスでは、ベルト寄り補正手段の制御を行う（ＳＭ５）。つまり、図５に示すＳＭ５では、ベルト寄り補正手段の制御をオン（Ｏｎ）し、Ｙ１を目標位置として位置制御を行う。本実施形態におけるベルト寄り補正手段とは、ステアリングローラ３５（図１）のローラアライメントをステアリング制御モータ４１により制御することで、ベルトの蛇行を防止する手段である。
【０１２５】
ベルトの蛇行を防止するために、本実施形態では、図４に示すベルトエッジ検知センサ３８の値を、Ｙ１を目標位置として位置制御させる。制御部１２は、ステアリング動作により、ベルト位置がＹ１に収束した（ＳＭ６）後に、区間速度検知センサ５４によるベルト速度データ取得動作を開始する（ＳＭ７）。つまり、ＳＭ７では、区間速度検知センサ５４にてＴｂ秒間のベルト速度データを取得する。
【０１２６】
このベルト速度データの取得動作について、詳細に説明する。まず、電動回転台５３がホームポジションにある状態で、Ｔｂ秒間のベルト速度データを区間速度検知センサ５４により測定する。
【０１２７】
ベルト速度データを取得する方法は、図１８に示したように、ある時刻ｔ１の時に上流側速度センサ５Ａの時にある速度検知用パターン７０が、下流側速度センサ５Ｂの位置に到達している時刻ｔ２を測定する。さらに、設定値である区間速度検知センサ５４上の２つの速度センサ５Ａ，５Ｂの速度センサ間距離Ｌとの関係より、ベルト搬送速度を求める。
【０１２８】
続いて、Ｔｂ秒間の平均搬送速度（平均搬送速度）の算出方法について説明する。ここで、Ｔｂ秒間の間に、速度検知用パターン７０がＫ回、区間速度検知センサ５４上を通過したとする。すると、Ｋ個のベルト搬送速度情報がメモリ上に格納されている。得られたＫ個の速度データをＫで割ることにより、Ｔｂ秒間の平均搬送速度を算出することができ、その平均値をＶave１と定義する（ＳＭ８）。
【０１２９】
さらに、電動回転台５３をαdegだけ回転させ（ＳＭ９）、上記と同様に区間速度検知センサ５４にて、Ｔｂ秒間のベルト搬送速度（ベルト搬送速度）データを取得し、平均搬送速度の算出を行う（ＳＭ１０）。ＳＭ９〜ＳＭ１１の本動作をＮ回繰り返し、それぞれの平均値をＶaveｎと定義する。
【０１３０】
引き続き、制御部１２は、再度電動回転台５３をホームポジションに復帰させる（ＳＭ１２）。そして、今度は電動回転台５３を−αdegだけ回転させ（ＳＭ１３）、区間速度検知センサ５４にて、Ｔｂ秒間のベルト搬送速度データを取得し、平均搬送速度の算出を行う（ＳＭ１４）。ＳＭ１３〜ＳＭ１５の本動作をＭ回繰り返す。
【０１３１】
Ｎ、Ｍの回数は予め決められた一定値でも構わないし、前回転の時間を短縮するために、装置電源Ｏｎ直後では回数を多くするが、印刷動作間に実施する前回転時には、回数を短縮することもできる。
【０１３２】
制御部１２は、このようにＳＭ１〜ＳＭ１５までの動作を行った後に、電動回転台５３角度の最適位置探索計算を行った後に（ＳＭ１６）、前回転動作を終了（搬送を停止）し、画像形成スタンバイモードに切り替える（ＳＭ１７）。なお、ＳＭ１〜ＳＭ１６に示した搬送方向調整動作は、例えば、画像形成装置１の主電源を投入した時点、中間転写ベルト３１の交換の時点、或いは、画像形成装置１の出荷の際の時点で行うことができる。
【０１３３】
このように、合計Ｎ＋Ｍ個の電動回転台５３角度に対応するベルト平均搬送速度情報が得られた。このように得られたデータより、電動回転台５３の最適位置を決定する方法（ＳＭ１６）について、図６を用いて説明する。
【０１３４】
すなわち、電動回転台５３の角度をαdegずつ傾けながらベルト平均搬送速度（搬送速度）を測定した結果をプロットすると、図６に示すようになる。前述の式（３）
Ｖ２＝Ｌ／Ｌｇ×Ｖｒ＝Ｌ／（Ｌ×cosθ１−Ｌ×tanθ２×sinθ１）×Ｖｒ…（３）
より、ベルト搬送方向（移動方向）と区間速度検知センサ５４のアライメント方向とが一致するθ１＝０のときは、理論的に区間速度検知センサ５４により検出されるベルト平均搬送速度が最も小さい（最も遅い）ときである。
【０１３５】
そこで、図６のように取得した電動回転台５３を回転させていった際に得られたベルト平均搬送速度のデータを多項式近似する。特に本実施形態では、図６のデータを２次関数として近似し、前記２次関数にて、最もベルト平均搬送速度が小さくなる電動回転台角度をθ１＝０となるポイントと定義する。
【０１３６】
このように、θ１＝０となるポイントを定義できると、ベルト移動方向（図１７の搬送方向Ｘ、図１８，図１９搬送体移動方向（Ｘ））とスケール部材７のアライメント角度θ２（図１９）の所謂ＡＣ変動の影響をほぼ受けなくなる。即ち、スケール部材７の貼り付けムラ起因の区間速度検知センサ５４での検出誤差を大幅に低減でき、高精度の搬送動作を実行できる準備が整う。
【０１３７】
以上のように、θ１＝０となる電動回転台５３の位置を定義できると、実際の印刷動作指令スタンバイ状態（ＳＭ１７）に移行する。
【０１３８】
本実施形態の前回転動作を実際に行った実験結果に関して説明する。まず、中間転写ベルト３１を３００mm／secの略一定速度になるようにパルスモータ等のベルト駆動モータ４０に一定パルスを付与し、搬送動作を行った際の区間速度検知センサ５４での区間速度読み取り時系列データを取得した１例を図１１（ａ）に示す。
【０１３９】
図１１（ａ）の位置変動時系列データは、検出した搬送速度を積分し、累積位置に換算した後に、累積位置データの傾きが０になるように補正したグラフである。すなわち、図１１（ａ）の調整前、調整後の位置変動時系列データでは、区間速度検知センサ５４で検出されるベルト速度変動によるベルト位置変動をわかりやすく表現している。
【０１４０】
ちなみに本実験においては、ベルト駆動ローラ３４の直径は３９mm（２．４５Ｈｚ周期）、中間転写ベルト３１の長さは２６００mm（０．１２Ｈｚ周期）である。
【０１４１】
図１１（ａ）の調整前の位置変動時系列データは、ベルト駆動ローラ３４の周期と中間転写ベルト３１の１周の周期変動が表れている。ここで、ベルト駆動ローラ３４周期の周期変動は、ベルト駆動ローラ３４自身の偏芯や振れが原因となっている。一般にフィードバック制御若しくはフィードフォワード制御により、本ベルト駆動ローラ３４周期の周期変動の抑制を行う。
【０１４２】
一方、中間転写ベルト３１の周期変動成分の位置変動は、アライメント角度θ２の変動に大きく起因している。本実験では、中間転写ベルト３１に対してテープ状のスケール部材７を貼り付けており、ベルト１周期での貼り付けムラが大きく発生してしまうため、アライメント角度θ２の変動が大きくなっている。
【０１４３】
続いて、図１１（ａ）に示す位置変動時系列データを、高速フーリエ変換をかけ、周波数軸に変換したデータを、図１１（ｂ）の位置変動ＦＦＴデータとして示す。図１１（ｂ）は、縦軸がデシベル表示となっており、０bdが１mmの位置変動に対応している。
【０１４４】
図１１（ｂ）の位置変動ＦＦＴデータに示すように、調整前では、ベルト駆動ローラ３４の周期変動が振幅５６μｍであり、中間転写ベルト３１の周期変動は振幅２５μｍ程度の変動を有していた。
【０１４５】
そこで、本実験では前回転の動作（図１５参照）を行い、調整前後で１degの角度調整が必要と判断し、電動回転台５３を回転させて角度位置を調整した。
【０１４６】
本実験で実施した前回転動作について説明する。まず、区間速度検知センサ５４が搭載されている電動回転台５３を任意のポジションに設定し、その位置をホームポジションと設定する。まず、電動回転台５３をホームポジションに設定し、その状態でパルスモータ等のベルト駆動モータ４０に対して一定パルスを付与し、略一定３００mm／secで中間転写ベルト３１を搬送する。
【０１４７】
その後、中間転写ベルト３１の１周分の速度データを取得し、ベルト平均搬送速度Ｖtest１を取得した。ホームポジションからの電動回転台５３の回転角度をαとする。その後、＋０．２degずつ電動回転台５３をＮ回回転させ、ベルト平均搬送速度ＶtestＮを取得した。
【０１４８】
同様の動作を行った後、再度、電動回転台５３をホームポジションに戻し、今度は−０．２degずつ電動回転台５３をＭ回回転させ、同様にベルト平均搬送速度ＶtestＭを取得した。Ｎ、Ｍは、０．２degずつ電動回転台５３を回転させた際に回転角度がリミットに到達するまでの回数である。
【０１４９】
そこで、ＶtestＮ〜ＶtestＭまでのデータを取得したので、回転角度αとＶtestとの間を２次関数でカーブフィットを行い、係数Ａ、Ｂ、Ｃを用いて、次式（５）のように、
Ｖtest＝Ａ×α×α＋Ｂ×α＋Ｃ          ・・・（５）
と表現する。前記２次関数のＶtestの値を最小にするαの値をαoptiと定義する。即ち、電動回転台５３の回転角度がαoptiとなる位置をアライメント角度θ１＝０と定義する。
【０１５０】
アライメント角度θ１調整後の中間転写ベルト３１の位置変動は、ベルト駆動ローラ３４の周期成分に対しては振幅５６μｍ程度と変わらない。本発明は、ベルト駆動ローラ３４周期のような、実際に移動体の位置変動を起こしているものに対しては影響しないので、当然の結果である。
【０１５１】
一方、中間転写ベルト３１の周期変動は約振幅７μｍとなり、アライメント角度θ１調整の結果、θ１＝０と定義した電動回転台５３の位置では、ベルト１周期の読み取り誤差の振幅を１８μｍ程度低減することができた。
【０１５２】
さらに、本前回転動作を実施し、アライメント角度θ１を調整した結果、ベルト１周期に限らず、１Ｈｚ以下の低周波帯域の読み取り誤差を全体的に低減できていることもわかる。
【０１５３】
その後、区間速度検知センサ５４により検出したベルト表面速度を略一定速度に制御するフィードバック制御により、実印刷動作を行った。本実施形態の画像形成装置１は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックのトナーを中間転写ベルト３１に対して転写する構成である。
【０１５４】
ちなみに、中間転写ベルト３１の移動方向に沿って、上流から各色に対応した画像形成部２０が中間転写ベルト３１上にレイアウトされている。実印刷動作は、Ａ３画像を３０枚印刷し、各ステーション間の合計６つの色ずれを測定し、合計２０枚の画像の色ずれ変動値の３σを評価した。
【０１５５】
測定した結果、アライメント角度θ１調整前の色ずれ３σは５３．５μｍで、調整後の色ずれ３σは２９．４μｍとなり、本発明を実施することで、２４．１μｍと大幅に色ずれを良化させることができた。
【０１５６】
本実施形態に伴う調整動作を行うことで、θ１＝０となり、ベルト移動方向とスケール取りつけのアライメント変動（アライメント角度θ２の変動）の影響を軽減できており、本発明が有効であることを確認した。
【０１５７】
続いて、印刷動作指令がなされ、画像形成を行う動作について、図７を用いて説明する。なお、図７は、本実施形態における印刷動作のシーケンスについて説明するフローチャート図である。
【０１５８】
まず、制御部１２は、印刷動作指令がＯｎとなり印刷動作指令がなされると（ＳＰ１）、電動回転台５３を前回転シーケンスにて定義したθ１＝０となる位置まで回転させる（ＳＰ２）。続いて、ステアリングローラ３５のホームポジション復帰（ＨＰ復帰Ｏｎ）を行う（ＳＰ３）。その後、制御部１２は、中間転写ベルト３１の搬送動作（ベルト搬送動作）を開始する（ＳＰ４）。
【０１５９】
続いて、印刷動作実施時のベルト一定速度制御搬送（ＳＰ５）について、図１０に示すベルト搬送制御ブロック線図を用いて説明する。
【０１６０】
図１０に示すように、本実施形態における印刷動作時の制御ブロックは、印刷目標速度（Ｖｔｐ）９１ｐに追従する制御構成である。本実施形態の制御部１２に設けられた印刷動作時制御コントローラ９２ｐは、印刷動作時ＰＩＤ制御コントローラ９２１ｐと直列に積分コントローラ９２２ｐ（Ｉ動作）を配置した制御構成になっている。
【０１６１】
このような制御構成にすることで、基本は速度制御であるが、低域ゲインを上げられるため、位置制御性能を向上させることができる。また、積分コントローラ９２２ｐがない速度制御ＰＩＤ構成や印刷動作時制御コントローラ９２ｐと並列に比例ゲインが配置されている制御構成でも構わない。
【０１６２】
印刷動作時制御コントローラ９２ｐの後段には、コントローラ９２ｐから出力した信号に対して高周波成分をカットオフするローパスフィルタ９３ｐが接続されている。ローパスフィルタ９３ｐから出された信号は、モータドライバ回路９４を経て、ベルト駆動モータ４０を駆動する駆動モータ回路９５に入力される。
【０１６３】
続いて、印刷動作時のベルト搬送速度検出方法について説明する。ベルト駆動モータ４０が回転し、中間転写ベルト３１が搬送されると、或る速度検知用パターン７０がまず上流側速度センサ５Ａ上を通過する。そのときのセンサＡ通過時間９７１ｐを内部メモリに格納し、同じ速度検知用パターン７０が下流側速度センサ５Ｂ上を通過するセンサＢ通過時間９７２ｐを内部メモリに格納する。
【０１６４】
そして、センサＡ通過時間９７１ｐとセンサＢ通過時間９７２ｐとの差分を計算すると、或る速度検知用パターン７０が区間速度検知センサ５４上を通過した時間Ｔｐと定義することができる。そこで、上流側速度センサ５Ａと下流側速度センサ５Ｂとの間の距離を速度センサ間距離Ｌと定義すれば、現在の搬送速度Ｖｐは、
Ｖｐ＝Ｌ／Ｔｐ
となる。
【０１６５】
Ｖｐが求まれば、後は目標速度Ｖｔｐとの差分を計算し、印刷動作時制御コントローラ９２ｐに返すことで、目標速度Ｖｔｐに対する位置を補償するフィードバック制御構成が成立する。
【０１６６】
上記制御構成にて、制御部１２は、中間転写ベルト３１の搬送速度がＶｔｐに収束した（ＳＰ６）後に、印刷動作を開始する（ＳＰ７）。印刷動作が所定印刷枚数に到達すると（ＳＰ８）、ベルト搬送動作及びベルト寄り制御動作を終了し、印刷動作が終了し、画像形成スタンバイ状態になる（ＳＰ９）。なお、図１０における９８ｐは速度算出部を示す。
【０１６７】
このように本実施形態では、印刷前回転動作にて電動回転台５３の角度位置を調整することで、区間速度検知センサ５４とベルト移動方向とのアライメントを調整する。前回転動作で最適位置に調整された区間速度検知センサ５４の角度にて、実際の印刷動作時におけるベルト表面搬送速度制御を行うことで、高品位の印刷画像を提供できる。
【０１６８】
ここで、図７の（ＳＰ８）には記述していないが、実際の印刷動作中にも本発明を適用することができる。
【０１６９】
例えば、ベルト駆動モータ４０がステッピングモータのときは、図１０に示す印刷動作実施時のベルト搬送制御ブロック線図でのモータドライバ回路９４に入力されるパルスカウントを不図示のメモリに保持する。そして、前記パルスカウントの平均値が印刷開始当初と比較し一定量変化した際に、一度印刷動作を中止し前記前回転シーケンスを実行し、アライメント角度θ１を再度調整した後に印刷動作を再開することができる。
【０１７０】
また、印刷動作中に一定枚数印刷動作が経過したら、自動的に前記前回転シーケンスを入れ、アライメント角度θ１の調整動作を行うように構成することも可能である。
【０１７１】
以上の本実施形態では、ベルトやシート状の移動体（本実施形態では中間転写ベルト３１）に対して、移動方向の位置を示すスケール状の移動体位置指標（本実施形態ではスケール部材７）を有している。さらに、移動体位置指標を検出する区間検知型指標検出器（本実施形態では区間速度検知センサ５４）を装置本体１ａ内部に有している。そして、区間検知型指標検出器と移動体の進行方向とのアライメント角度θ１が任意に調整可能な手段（本実施形態では電動回転台５３）を有している。
【０１７２】
アライメント角度θ１の調整方法として、具体的には、区間速度検知センサ５４を電動回転台５３上に搭載し、この電動回転台５３を回転させることで調整を行う。
【０１７３】
アライメント角度θ１は、例えば、実際に画像印刷動作を行う前の前回転（準備回転、調整動作のようなもの）のシーケンスにおいて調整を実施する。前回転シーケンスでは、まず移動体としての中間転写ベルト３１を、略一定の速度で搬送させる。略一定の速度で搬送させる手法は様々あるが、１例としては、移動体搬送駆動源としてのベルト駆動モータ４０にステッピングモータを使用し、このステッピングモータに一定パルスを送る方法が挙げられる。
【０１７４】
別方法としては、駆動源から駆動が伝達され、移動体としての中間転写ベルト３１を搬送するベルト駆動ローラ３４の回転軸３４ａ上にロータリエンコーダユニット４Ｅを設ける。そして、前回転時にはロータリエンコーダユニット４Ｅのロータリエンコーダにより検出される速度を一定にするようにフィードバック制御する方法が挙げられる。
【０１７５】
更なる別方式としては、区間速度検知センサ５４の上流側速度センサ５Ａ及び下流側速度センサ５Ｂのうち、１つの速度センサから得られる移動体表面速度値が一定になるように、フィードバック制御を行う方式もある。
【０１７６】
このような動作を、アライメント角度θ１を複数回変えて繰り返し実行する。１回の動作に際しては、移動体をＲ周（Ｒ≧１）分のデータを取得する。続いて、上記の前回転動作が終了した後は、アライメント角度θ１を複数回変えたごとのベルト搬送速度平均値、若しくはベルト搬送速度標準偏差を算出する。
【０１７７】
そして、前記ベルト搬送速度平均値若しくはベルト搬送速度標準偏差が最も小さくなるようなアライメント角度をθ１＝０と定義し、前回転動作を終了する。
【０１７８】
上述のように制御部１２は、中間転写ベルト３１を搬送方向に搬送した状態で電動回転台（回動部）５３を搬送方向に対する一方向と他方向とに複数回回動させる。そして、搬送速度情報として各回動位置での中間転写ベルト３１の搬送速度（移動体搬送速度）の平均値又は標準偏差を算出し、平均値又は標準偏差が最小となる位置に電動回転台５３を保持するように制御する。
【０１７９】
前回転動作が終了した後に、画像形成動作に移行する。画像形成動作中に、或る一定量画像が形成されたら、再度前回転シーケンスを実行することもできる。更には、画像形成動作中において、搬送速度情報が前回転時若しくは画像形成動作開始時と比較して、一定値以上変動したことが検出された際、画像形成動作中にも拘わらず前回転シーケンスを実行することも可能である。これにより、形成する画像を高品位に保つことができる。
【０１８０】
本実施形態によると、アライメント角度θ１を０°に近づけることができる。すなわち、ベルト移動方向とスケール部材７のアライメント角度θ２とが角度を有している際に生じる「ベルト速度検知誤差」を、大幅に低減させることができる。
【０１８１】
アライメント角度θ２は、ベルト１周内で変動していることが多く、ベルト１周成分の速度検知誤差をより多く低減させることができる。すなわち、区間速度検知センサ５４を用いてスケール部材７を読み取って移動体の搬送速度を制御する際に、検知誤差を少なくすることができるので、より速度指令値に近い速度制御が可能となる。つまり、移動体の搬送速度を制御し、移動体上に複数色の画像を形成するような構成の移動体搬送装置においては、画像の画質向上に関して、極めて有効な効果を生じることができる。
【０１８２】
＜第２の実施形態＞
次に、本発明に係る第２の実施形態について図１２及び図１３を参照して説明する。図１２は、アライメント角度θ２が所謂ＤＣオフセットを有している場合の区間速度検知センサによる移動体検出平均速度について説明する図である。図１３は、本実施形態におけるベルト移動方向と区間速度検知センサ間でのアライメント角度θ１を０にするアルゴリズムについて説明する図である。
【０１８３】
本実施形態における画像形成装置１では、ベルト移動方向と区間速度検知センサ５４のアライメント方向とを合わせてθ１＝０となる電動回転台５３の角度を定義する第１の実施形態とは異なる手法を用いている。なお、本第２の実施形態では、移動体搬送装置の構成は第１の実施形態と同一であり、前回転ベルト搬送動作についても同一手法を用いており、本実施形態の説明で共通する部材及び構成については、第１の実施形態で説明したものを使用する。
【０１８４】
すなわち、第１の実施形態では、中間転写ベルト３１を略一定の速度で搬送させ、ベルト寄り補正手段としてのステアリング制御モータ４１、偏心カム６０及び揺動アーム６２の制御を行う。そして、ベルトエッジ検知センサ３８の値を、Ｙ１を目標位置として位置制御させ、ベルトエッジ検知センサ３８位置でベルト寄り方向位置が一定になるように制御する。
【０１８５】
続いて、電動回転台５３がホームポジションにある状態で、Ｔｂ秒間のベルト速度データを、区間速度検知センサ５４を用いて測定する。さらに、αdegずつＮ回ほど、電動回転台５３を回転させ、ベルト平均搬送速度情報を取得し、その後、電動回転台５３をホームポジションに戻し、−αdegずつＭ回ほど回転させ、再度ベルト平均搬送速度情報を取得した。
【０１８６】
このように第１の実施形態では、ベルト速度データの処理方法として、Ｔｂ秒間のベルト平均搬送速度を算出した。
【０１８７】
これに対し、本第２の実施形態では、ベルト平均搬送速度ではなく、Ｔｂ秒間のベルト搬送速度の標準偏差を算出することで、ベルト移動方向と区間速度検知センサ５４のアライメント方向とを合わせ、θ１＝０となる電動回転台５３の角度を定義する。
【０１８８】
第１の実施形態の手法は、ベルト平均搬送速度を用いるため、略一定速度で搬送している際の実際の搬送速度のばらつきが大きく存在してもその影響を受けにくい。そして、スケール部材７の中間転写ベルト３１への貼り付け精度が高く、アライメント角度θ２のＤＣオフセット量が少ないときに有効である。
【０１８９】
スケール部材７の中間転写ベルト３１への貼り付け精度が高く保てないときは、前述の式（３）
Ｖ２＝Ｌ／Ｌｇ×Ｖｒ＝Ｌ／（Ｌ×cosθ１−Ｌ×tanθ２×sinθ１）×Ｖｒ…（３）
を鑑みると、図１２に示すようになる。つまり、ベルト搬送速度平均値が最小になるようにθ１角度を調整しても、必ずしもベルト移動方向と区間速度検知センサ５４の方向とが合うとは言い切れない。
【０１９０】
すなわち、スケール部材７の貼り付け精度が低く、アライメント角度θ２がオフセットとして大きい角度を有している際には、別手法として本第２の実施形態を用いたθ１アライメント角度調整手法を用いることが好ましい。
【０１９１】
このようなとき、アライメント角度θ２が大きくオフセットを持っている際には、上述のスケール取りつけ変動（θ２の変動）による検知誤差が最も小さくなるような方法でθ１角度を決定することが望ましい。
【０１９２】
具体的には、図１３に示すように、θ１角度を振ったときに取得したベルト速度データの標準偏差を計算し、この標準偏差が最も小さくなるようにアライメント角度θ１を調整することで、スケール取りつけ変動起因のＡＣ読み取り誤差を少なくすることができる。
【０１９３】
ここで、前記スケール取りつけ変動起因のＡＣ読み取り誤差は、ベルト１周成分のＡＣ誤差を持っていることが多い。そのため、前記Ｔｂ秒間のベルト搬送速度のデータ取得に関しては、中間転写ベルト３１をＲ周（Ｒ≧１、Ｒは整数）回転させ、Ｒ周分の搬送速度情報の標準偏差を評価することで、精度の高いθ１アライメント角度調整が可能となる。
【０１９４】
一方、この標準偏差よりθ１＝０となる向きを定義する手法では、区間速度検知センサ５４から検出した平均ベルト搬送速度が、実際のベルト速度に対して異なる値をもってしまう。しかし、このような問題に対しては、複写機等の画像形成装置１においては、画像形成のタイミングを変更することで容易に対応できる。
【０１９５】
ここで、図７の（ＳＰ８）には記述していないが、実際の印刷動作中にも本発明を適用させることができる。例えば、ベルト駆動モータ４０がステッピングモータのときは、図１０に示す印刷動作実施時のベルト搬送制御ブロック線図でのモータドライバ回路９４に入力されるパルスカウントを不図示のメモリに保持する。そして、このパルスカウントのばらつきが印刷開始当初と比較し一定量変化した際に、一度印刷動作を中止し、前述した前回転シーケンスを実行し、アライメント角度θ１を再度調整した後に印刷動作を再開することができる。
【０１９６】
本実施形態では、パルスカウントのばらつきでなく、図１０の速度算出部９８ｐでの速度データをメモリに保持し、その速度データのばらつきが印刷開始当初と比較し一定量変化した際に、一度印刷動作を中止し、前回転シーケンスを実行することもできる。
【０１９７】
また、印刷動作中に一定枚数印刷動作が経過したら、自動的に前記前回転シーケンスを入れ、アライメント角度θ１の調整動作を行っても構わない。
【０１９８】
以上のように本実施形態によると、第１の実施形態とほぼ同様の効果を得ることができると共に、より精度の高いθ１アライメント角度調整が可能となる。
【０１９９】
＜第３の実施形態＞
次に、本発明に係る第３の実施形態について図１４〜図１６を参照して説明する。なお、図１４は、本実施形態における中間転写ベルトユニットを示す斜視図である。
【０２００】
本実施形態において、装置本体１ａに備えられている制御部１２には、図１４に示すように、上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａ、下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂ、及びベルト駆動モータ４０が電気的に接続されている。更に、上流側ステアリング制御モータ４１ａ、下流側ステアリング制御モータ４１ｂ、及び区間速度検知センサ５４が電気的に接続されている。
【０２０１】
また、図１に示したベルト駆動ローラ３４は、本実施形態では図１４に示すように、ベルト駆動ローラとステアリングローラの機能を併せ持つ駆動ステアリングローラ３４ｓとして構成される。
【０２０２】
上流側ステアリング制御モータ４１ａ、偏心カム６０ａ及び揺動アーム６２ａにより、上流側ステアリング機構１８ａが構成されている。また、下流側ステアリング制御モータ４１ｂ、偏心カム６０ｂ及び揺動アーム６２ｂにより、下流側ステアリング機構１８ｂが構成されている。これらステアリング機構１８ａ，１８ｂは、中間転写ベルト３１の搬送方向の上流側と下流側とをそれぞれ支持した状態でステアリング動作する。
【０２０３】
なお、上記ステアリング機構１８ａ，１８ｂは、区間速度検知センサ（移動体速度検知手段）５４と搬送状態の中間転写ベルト（移動体）３１との搬送方向（矢印Ｘ方向）に対する相対的なアライメント角度θ１，θ２を調整可能な調整手段を構成する。本実施形態では、移動体としての中間転写ベルト３１は、少なくとも搬送方向（矢印Ｘ方向）の上流側と下流側とを回転可能に張架された無端状ベルト部材から構成される。
【０２０４】
本実施形態の制御部１２は、中間転写ベルト３１を搬送方向に略一定速度で搬送した際の区間速度検知センサ（移動体速度検知手段）５４に基づく搬送速度情報を検出する。制御部１２は、この搬送速度情報に基づき、相対的なアライメント角度θ１，θ２が小さくなるように、調整手段としての上流側ステアリング機構１８ａ及び下流側ステアリング機構１８ｂを制御する制御手段を構成する。
【０２０５】
制御部１２は、上流側ステアリングローラとしての駆動ステアリングローラ３４ｓ及び下流側ステアリングローラとしてのステアリングローラ３５のうちの少なくとも一方を複数回ステアリング動作させる。そして制御部１２は、搬送速度情報として各ステアリング動作で変化する移動体搬送速度の平均値又は標準偏差を算出し、平均値又は標準偏差が最小となる状態にステアリング動作が維持されるように制御する。
【０２０６】
本実施形態では、駆動ステアリングローラ３４ｓからステアリングローラ３５に至るベルト走行経路上には、２つの上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａ及び下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂが配置されている。これらベルトエッジ検知センサ３８ａ，３８ｂは、ベルト走行方向上での異なる位置に、予め定められた任意の距離を隔てて配置される。
【０２０７】
上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａは、ベルト移動方向に沿って、駆動ステアリングローラ３４ｓから画像形成部２０までの間に配置されている。下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂは、ベルト移動方向に沿って、画像形成部２０からステアリングローラ３５までの間に配置されている。
【０２０８】
これらベルトエッジ検知センサ３８ａ，３８ｂは、それぞれの配設位置で中間転写ベルト３１の位置を検出するもので、第１の実施形態のベルトエッジ検知センサ３８と同様のセンサ構成を有している。
【０２０９】
また、図１と同じ位置に、上流側速度センサ５Ａ及び下流側速度センサ５Ｂを有する区間速度検知センサ５４が配置されているが、この区間速度検知センサ５４は、電動回転台５３上に備えられたものではなく、装置本体１ａ側に固定配置されている。
【０２１０】
本実施形態では、駆動ステアリングローラ３４ｓについても、ステアリングローラ３５と同様のステアリング機能を持たせ、ベルト幅方向における中間転写ベルト３１の位置を上流側及び下流側の双方に備えたベルト寄り補正手段で制御できるように構成している。
【０２１１】
つまり、ステアリングローラ３５側のベルト寄り補正手段は、図１の構成と同様、ステアリング制御モータ４１ｂの駆動で回動する偏心カム６０ｂと、偏心カム６０ｂの回動で支軸６１ｂを支点として揺動する揺動アーム６２ｂとから構成されている。揺動アーム６２ｂは、先端部がステアリングローラ３５の回転軸に連結された状態で、後端部を偏心カム６０ｂに当接させ、図１４の反時計回り方向に付勢手段（不図示）により付勢されている。
【０２１２】
一方、駆動ステアリングローラ３４ｓ側のベルト寄り補正手段は、ステアリング制御モータ４１ａの駆動で回動する偏心カム６０ａと、偏心カム６０ａの回動で支軸６１ａを支点として揺動する揺動アーム６２ａとを有している。揺動アーム６２ａは、先端部が駆動ステアリングローラ３４ｓの回転軸３４ａに連結された状態で、後端部を偏心カム６０ａに当接させ、図１４の時計回り方向に付勢手段（不図示）により付勢されている。
【０２１３】
次に、上記２つのベルト寄り補正手段を用いて中間転写ベルト３１のベルト幅方向における位置を制御する方法に関して説明する。
【０２１４】
ステアリングローラ３５のベルト幅方向位置制御に関しては、第１の実施形態と同様である。下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂの位置が、ある目標位置Ｙｂに収束し、安定しながらベルト搬送動作中、その目標位置Ｙｂを保ち続けるように、ステアリングローラ３５を揺動させ、制御する。
【０２１５】
具体的制御方法としては、ベルト搬送動作中の下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂの出力を常時モニタリングし、制御部１２で、目標位置Ｙｂと現在の幅方向ベルト位置Ｙｂｎとの差分を計算し、ＰＩＤ制御等の手法を用いて差分が０になるように制御する。
【０２１６】
このように本実施形態では、中間転写ベルト３１の幅方向の一端側における搬送方向の上流側と下流側とに配置された上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａ及び下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂを有している。上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａは、中間転写ベルト３１の寄り位置を検知する上流側移動体寄り検知手段として構成され、下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂは、中間転写ベルト３１の寄り位置を検知する下流側移動体寄り検知手段として構成される。
【０２１７】
また、制御部１２は、駆動ステアリングローラ３４ｓを、駆動ステアリング制御モータ４１ａの駆動でステアリング動作させ、上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａに対する中間転写ベルト３１の位置を一定値になるように制御する。即ち、ベルト搬送動作時にて、上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａの位置が、或る目標位置Ｙａに収束し、安定しながら中間転写ベルト３１を搬送する動作中、その目標位置Ｙａを保ち続けるように、駆動ステアリングローラ３４ｓを揺動させ、制御する。
【０２１８】
制御方法は、上述のステアリングローラ３５に対する下流側ステアリング制御と同様である。つまり、ベルト搬送動作中の上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａの出力を常時モニタリングし、制御部１２にて、目標位置Ｙａと現在の幅方向ベルト位置Ｙanとの差分を計算し、ＰＩＤ制御などの手法で位置制御する。
【０２１９】
制御部１２は、中間転写ベルト３１を搬送方向に搬送した状態で、上記ベルトエッジ検知センサ３８ａ，３８ｂにより検知した寄り位置の平均値の差分量を中間転写ベルト３１の搬送方向と定義することができる。そして制御部１２は、中間転写ベルト３１の搬送方向を定義した後に、上記ベルトエッジ検知センサ３８ａ，３８ｂのうちの少なくとも一方をステアリング動作させて、相対的なアライメント角度が小さくなるように制御する。
【０２２０】
このように本実施形態では、上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａ、下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂともに、中間転写ベルト３１の幅方向位置を制御することができる。すなわち、中間転写ベルト３１の移動方向のベクトルを任意に設定できる構成となる。本実施形態では、このダブルステアリング制御構成を利用し、区間速度検知センサ５４の配置角度とベルト移動方向のベクトル角度とを一致させることができる。
【０２２１】
続いて、本実施形態における印刷動作前回転シーケンスについて、図１５を用いて説明する。なお、図１５は、本実施形態における前回転動作のシーケンスについて説明するフローチャート図である。
【０２２２】
まず、制御部１２は、前回転動作開始指令（ＷＭ１）が制御部１２より出力されると、上流側の駆動ステアリングローラ３４ｓのホームポジション復帰を行う（ＷＭ２）。続いて、下流側のステアリングローラ３５のホームポジション復帰を行う（ＷＭ３）。
【０２２３】
以上のホームポジション復帰動作が終了した後に、制御部１２は、ベルト搬送動作（略一定搬送速度搬送）を開始する（ＷＭ４）。なお、本実施形態では、ベルト駆動モータ４０としてのステッピングモータを採用するが、これに代えて、ＤＣモータなど他のモータを採用することも可能である。
【０２２４】
本実施形態の前回転動作におけるベルト搬送動作は、略一定搬送速度で送ることが必要となる。この略一定で送る方法は、第１の実施形態と同様であるので、ここでは省略する。
【０２２５】
このように、前回転ベルト搬送動作が開始した後、ステアリングローラ３５によるベルト寄り補正手段の制御を行う。ここで下流側ステアリング制御の方法としては、下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂの値を、Ｙｂを目標位置として前述のＰＩＤ制御技術などを用いて位置制御する（ＷＭ５）。
【０２２６】
ここで、Ｙｂの値としては、下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂの測定範囲の中間付近にあることが望ましい。下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂの値がＹｂに収束すると（ＷＭ６）、制御部１２は、駆動ステアリングローラ３４ｓによる上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａの位置を目標位置（目標値）Ｙａに収束させるため、ベルト寄り制御動作を開始する（ＷＭ７）。ここで、Ｙａの値としては、上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａの測定範囲のうち、下限値に近い値に設定する。
【０２２７】
制御部１２は、上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａの位置が目標位置（目標値）Ｙａに収束すると（ＷＭ８）、区間速度検知センサ５４によるベルト速度データ取得動作を開始する（ＷＭ９）。
【０２２８】
ベルト速度データを取得する方法は、図１８に示したように、或る時刻ｔ１のときに上流側速度センサ５Ａのときに或る速度検知用パターン７０が、下流側速度センサ５Ｂの位置に到達している時刻ｔ２を測定する。設定値である区間速度検知センサ５４上の２つの速度センサ間距離Ｌとの関係より、ベルト搬送速度を求める方法である。
【０２２９】
続いて、Ｔｂ秒間の平均搬送速度の算出方法について説明する。ここで、Ｔｂ秒間の間に、速度検知用パターン７０がＫ回、区間速度検知センサ５４上を通過したとする。すると、Ｋ個のベルト搬送速度情報がメモリ上に格納されている。得られたＫ個の速度データの和をＫで割ることにより、平均搬送速度が算出でき、その平均値をＶave１と定義する（ＷＭ１０）。
【０２３０】
続いて、ステアリングローラ３５によるベルト寄り補正手段において、下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂの値をＹｂ＋ΔＹを目標位置とする。本動作により、中間転写ベルト３１の寄り切りを防止しつつ、かつベルト移動方向のベクトルを変えることが可能となる。そのため、結果としてベルト移動方向と区間速度検知センサ５４の配置角度とを変えることが可能となる。そして、ベルト移動方向ベクトルを変えた状態で、区間速度検知センサ５４にてＴｂ秒間のベルト速度データを取得する。
【０２３１】
続いて、制御部１２は、ΔＹずつ下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂの目標値を変え、上記と同様に、Ｔｂ秒間のベルト速度データを取得する動作をＰ回実施する（ＷＭ１１〜ＷＭ１４）。
【０２３２】
データ取得動作が終了したら、制御部１２は、第１の実施形態と同様のアルゴリズムで下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂ位置にて、最もベルト平均速度が最小になる下流側ベルトエッジ検知センサ最適目標位置Ｙｂ_optを計算する（ＷＭ１５）。そして、前回転動作を終了（ベルト搬送動作を停止）して、画像形成スタンバイ状態に移行する（ＷＭ１６）。
【０２３３】
本実施形態では、上述のように、前回転時における上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａ位置での寄り制御は、Ｙａを目標値と設定した。そしてステアリングローラ３５による寄り制御の目標位置をΔＹずつ変えることで、下流側ベルトエッジ検知センサ３８ｂ位置での前回転終了後の下流側ベルトエッジ検知センサ最適目標位置Ｙｂ_optを決定した。しかし、まずベルトエッジ検知センサ３８ｂ位置での寄り制御目標値をＹｂと設定し、ステアリングローラ３４ｓによる寄り制御の目標位置をΔＹずつ変えるシーケンスを行い、上流側ベルトエッジ検知センサ最適目標位置Ｙａ_optを設定する方法でも良い。
【０２３４】
上記のように、前回転終了後の下流側ベルトエッジ検知センサ最適目標位置Ｙｂ_optは、本実施形態では最もベルト平均速度が最小になる位置と設定した。しかし、第２の実施形態と同様に、ベルト速度データ（搬送速度情報）の標準偏差が最も小さくなる位置に設定しても構わない。
【０２３５】
続いて、印刷動作指令がなされ、画像形成を行う動作について図１６を用いて説明する。なお、図１６は、本実施形態における印刷動作のシーケンスについて説明するフローチャート図である。
【０２３６】
まず、制御部１２は、印刷動作指令がなされると（ＷＰ１）、ベルト搬送動作を開始する。続いて、制御部１２は、上流の駆動ステアリングローラ３４ｓと下流のステアリングローラ３５の各ホームポジション復帰を行う（ＷＰ２、ＷＰ３）。その後、ベルト搬送動作を開始する（ＷＰ４）。印刷動作実施時のベルト搬送制御ブロック及び搬送速度検出方法は第１の実施形態と同様であるので、ここでは省略する。
【０２３７】
制御部１２は、搬送動作が開始された直後に、下流側のベルト寄り補正手段の制御を開始する（ＷＰ５）。このときのベルト寄り位置の目標値は、前回転動作時に設定したＹｂ_optになるように設定する。
【０２３８】
制御部１２は、下流ベルト寄り位置がＹｂ_optに収束した後（ＷＰ６）、上流側のベルト寄り補正手段の制御を、目標位置Ｙａになるように開始する（ＷＰ７）。上流側ベルトエッジ検知センサ３８ａの検知に基づく上流ベルト位置がＹａに収束した後（ＷＰ８）、印刷動作を開始する（ＷＰ９）。
【０２３９】
そして制御部１２は、印刷動作が所定枚数に到達する（ＷＰ１０）と、印刷動作を終了（ベルト寄り制御及び搬送動作を停止）し、画像形成スタンバイ状態に移行する（ＷＰ１１）。
【０２４０】
このように本実施形態では、中間転写ベルト３１の画像形成転写面の上流及び下流に、ベルト寄り方向位置を制御するステアリングローラを１つずつ配置した。そして、画像形成転写面におけるベルト移動方向ベクトルを調整し、区間速度検知センサ５４の向きと合わせることで、スケール部材７の取りつけムラなどが原因で発生するベルト表面速度検知誤差を低減することができる。
【０２４１】
その結果、画像形成時においてベルト表面速度を検知し、モータフィードバックで搬送速度制御を行う構成において、より高精度な搬送動作を実現することができる。これにより、出力画像品位を向上させることができる。
【０２４２】
また本実施形態では、区間速度検知センサ５４に対し、ベルト移動方向ベクトル自体を２つのステアリングローラ３４ｓ，３５によって調整したが、第１及び第２の実施形態の構成で用いていた電動回転台５３と併用することも可能である。
【０２４３】
すなわち、上流及び下流の２つのステアリングローラ３４ｓ，３５を用いてベルト移動方向ベクトルを変えるのであるが、アライメント角度θ１の調整が不十分であるときには前述の電動回転台５３を用いて角度θ１の変動範囲を広げることが可能である。
【０２４４】
また、本実施形態のように中間転写ベルト３１の移動方向を変化させると、２次転写部での記録材移動方向とのベクトルがずれる可能性がある。そのため、大きく中間転写ベルト３１の移動方向を振ってしまいそうな場合は、リミッタを設けたり、上述のように電動回転台５３と併用したりすることもあり得る。
【０２４５】
また、上記リミッタの設定値は、予め装置仕様で決められている画像幾何学特性許容範囲により、設定される。装置が許容する画像傾き許容範囲が例えば０．５degであれば、ベルト移動方向基準状態と比較し、２次転写部に入るベルト姿勢が０．５deg以上変化しないように、リミッタを設ける。
【０２４６】
すなわち、本実施形態では、第１の実施形態とは異なるアライメント角度θ１の調整方法として、中間転写ベルト３１の上流及び下流にベルト寄り位置を検出するためのベルトエッジ検知センサ３８ａ，３８ｂを各々１つずつ配置している。更には、中間転写ベルト３１の上流側及び下流側に、ベルト寄り位置を制御するためのステアリングローラ３４ｓ，３５をそれぞれ配置している。
【０２４７】
本実施形態では、このようなダブルステアリングの構成において、上流及び下流のベルト寄り位置を制御すると、中間転写ベルト３１の搬送方向（移動方向）を任意に変更することができ、結果としてアライメント角度θ１を調整することができる。特にベルトエッジ検知センサ３８ａ，３８ｂは、中間転写ベルト３１の移動方向を制御したい面に配置するとその効果をより高くすることができる。
【０２４８】
なお、前述した第１〜第３の本実施形態では、電子写真装置等の画像形成装置１に用いる中間転写ベルトユニットに本発明を適用した例について説明した。しかし電子写真装置でなく、インクジェット等別方式の画像形成手法を使用して、中間転写ベルトユニット３００に対して画像を形成し、紙などの記録材に画像を転写する方式の画像形成装置に対しても適用可能である。
【０２４９】
さらに、中間転写方式のベルトユニットではなく、ベルトユニット上に紙などの記録材を載せ、この記録材に対して電子写真方式やインクジェット方式などの画像形成手段により直接画像を形成する方式に対しても、本発明は適用可能である。
【０２５０】
また、ベルト状のものでなく、シート状の記録材にスケールが設けられていて、このスケールを区間速度検知センサで読み取ることにより、記録材の搬送速度を検知する装置に対しても、本発明は適用可能である。上記スケールとは、移動体に貼り付けられたものに限らず、移動体上に直接レーザ等により描写されたスケールに対しても、本発明は適用可能である。
【符号の説明】
【０２５１】
１…画像形成装置、４Ｅ…回転速度検知手段（ロータリエンコーダユニット）、５Ａ…上流側検知部（上流側速度センサ）、５Ｂ…下流側検知部（下流側速度センサ）、１２…制御手段（制御部）、１４…転写手段（２次転写部）、２０…画像形成部、２２〜２５…画像形成ユニット、２８…現像装置（現像器）、２９…露光手段（レーザスキャナ）、３０…像担持体（感光体ドラム）、３１…移動体，無端状ベルト部材（中間転写ベルト）、３４…駆動ローラ（ベルト駆動ローラ）、３４ｓ…上流側ステアリングローラ（駆動ステアリングローラ）、３５…下流側ステアリングローラ（ステアリングローラ）、３８ａ…上流側移動体寄り検知手段（上流側ベルトエッジ検知センサ）、３８ｂ…下流側移動体寄り検知手段（下流側ベルトエッジ検知センサ）、４０…ステッピングモータ（ベルト駆動モータ）、５３…調整手段，回動部（電動回転台）、５４…移動体速度検知手段（区間速度検知センサ）、７０…移動体位置指標（速度検知用パターン）、３００…移動体搬送装置（中間転写ベルトユニット）、Ｌ…所定距離（速度センサ間距離）、Ｘ…搬送方向、θ１，θ２…アライメント角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2014106282.tif 000018
【図１７】
2014106282.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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