(57)【要約】【課題】設置位置で特定される発光器具と識別情報で特定される発光器具とを簡易な作業で同定する。【解決手段】実施形態の同定装置は、制御部と、撮像部と、同定部と、を備える。制御部は、空間に設置された複数の発光器具それぞれの識別情報を用いて、当該複数の発光器具の点消灯を、ネットワークを介して個別に制御する。撮像部は、前記空間を時系列で撮像し、時系列の撮像画像を得る。同定部は、前記複数の発光器具の点消灯の制御内容と前記時系列の撮像画像とを用いて、前記複数の発光器具それぞれの設置位置を特定し、前記複数の設置位置で特定される前記複数の発光器具それぞれと前記複数の識別情報で特定される前記複数の発光器具それぞれとを同定する。【選択図】図１
2014086149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間に設置された複数の発光器具それぞれの識別情報を用いて、当該複数の発光器具の点消灯を、ネットワークを介して個別に制御する制御部と、
前記空間を時系列で撮像し、時系列の撮像画像を得る撮像部と、
前記複数の発光器具の点消灯の制御内容と前記時系列の撮像画像とを用いて、前記複数の発光器具それぞれの設置位置を特定し、前記複数の設置位置で特定される前記複数の発光器具それぞれと前記複数の識別情報で特定される前記複数の発光器具それぞれとを同定する同定部と、
を備える同定装置。
【請求項２】
前記制御部は、点灯状態から消灯状態に変化するタイミング及び消灯状態から点灯状態に変化するタイミングの少なくとも一方である変化タイミングが前記複数の発光器具それぞれで異なるように、前記複数の発光器具の点消灯を制御し、
前記同定部は、前記発光器具毎に、前記時系列の撮像画像のうち前記発光器具の前記変化タイミング前後の撮像画像から前記発光器具の点消灯に連動して変化する領域である変化領域を検出し、検出した前記変化領域に基づいて前記発光器具の設置位置を特定する請求項１に記載の同定装置。
【請求項３】
前記同定部は、前記撮像部の位置及び姿勢を示す位置・姿勢情報を取得し、取得した前記位置・姿勢情報を用いて前記変化領域が占める前記空間上の空間位置を算出し、算出した前記空間位置を前記発光器具の設置位置に特定する請求項２に記載の同定装置。
【請求項４】
前記同定部は、前記位置・姿勢情報を用いて、前記変化タイミング前後の撮像画像において前記複数の発光器具が存在する存在領域を算出し、算出した前記存在領域内で前記変化領域を検出する請求項３に記載の同定装置。
【請求項５】
前記制御部は、第１モードでは、前記変化タイミングが前記複数の発光器具それぞれで異なるように、前記複数の発光器具の点消灯を制御し、第２モードでは、前記複数の発光器具のうち同定済みの発光器具と未同定の発光器具との点消灯が異なるように、前記複数の発光器具の点消灯を制御する請求項２〜４のいずれか１つに記載の同定装置。
【請求項６】
前記空間の図面データを取得し、取得した前記図面データ上に同定済みの前記複数の発光器具それぞれの前記設置位置及び前記識別情報を対応付けてマッピングするマッピング部を更に備える請求項１〜５のいずれか１つに記載の同定装置。
【請求項７】
前記撮像部は、前記空間をＮ回（Ｎ＞１）に分けて時系列で撮像し、
前記同定部は、前記Ｎ回の撮像それぞれ毎に、前記複数の設置位置で特定される前記複数の発光器具それぞれと前記複数の識別情報で特定される前記複数の発光器具それぞれとを同定し、
前記空間の図面データを取得し、前記Ｎ回の撮像それぞれ毎に、取得した前記図面データ上に前記複数の発光器具のうち同定した発光器具それぞれの前記設置位置及び前記識別情報を対応付けてマッピングするマッピング部を更に備える請求項１〜５のいずれか１つに記載の同定装置。
【請求項８】
同定済みの前記複数の発光器具それぞれの前記設置位置及び前記識別情報がマッピングされた前記図面データを出力する出力部を更に備える請求項６又は７に記載の同定装置。
【請求項９】
前記同定部は、前記複数の発光器具それぞれの前記設置位置と前記複数の発光器具それぞれの前記識別情報とを対応付けることで、前記複数の設置位置で特定される前記複数の発光器具それぞれと前記複数の識別情報で特定される前記複数の発光器具それぞれとを同定する請求項１〜８のいずれか１つに記載の同定装置。
【請求項１０】
前記複数の発光器具は、照明器具である請求項１〜９のいずれか１つに記載の同定装置。
【請求項１１】
空間に設置された複数の発光器具それぞれの識別情報を用いて、当該複数の発光器具の点消灯を、ネットワークを介して個別に制御する制御ステップと、
前記空間を時系列で撮像し、時系列の撮像画像を得る撮像ステップと、
前記複数の発光器具の点消灯の制御内容と前記時系列の撮像画像とを用いて、前記複数の発光器具それぞれの設置位置を特定し、前記複数の設置位置で特定される前記複数の発光器具それぞれと前記複数の識別情報で特定される前記複数の発光器具それぞれとを同定する同定ステップと、
を含む同定方法。
【請求項１２】
空間に設置された複数の発光器具それぞれの識別情報を用いて、当該複数の発光器具の点消灯を、ネットワークを介して個別に制御する制御ステップと、
前記空間を時系列で撮像し、時系列の撮像画像を得る撮像ステップと、
前記複数の発光器具の点消灯の制御内容と前記時系列の撮像画像とを用いて、前記複数の発光器具それぞれの設置位置を特定し、前記複数の設置位置で特定される前記複数の発光器具それぞれと前記複数の識別情報で特定される前記複数の発光器具それぞれとを同定する同定ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、同定装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、オフィス等に設置される照明器具などの発光器具において、ネットワークに接続可能なものが知られている。このため、発光器具のＭＡＣ（Media  Access  Control）アドレスやＩＰ（Internet  Protocol）アドレスなどの識別情報を用いることで、当該発光器具の点消灯制御を、ネットワークを介して行うことが可能となっている。
【０００３】
ところで、発光器具の配線等を行って当該発光器具をオフィスなどに設置する段階では、通常、発光器具の識別情報は考慮されない。このため、発光器具の設置位置と識別情報との対応が不明な状況が発生し、このままでは、設置位置から点消灯制御対象の発光器具を特定し、特定した発光器具の識別情報を用いて当該発光器具の点消灯制御を行うなどの設置位置に応じた発光器具の点消灯制御ができない。
【０００４】
ここで、複数の照明器具の設置された空間を直交する方向から撮像するように配置された２つの撮像装置を用いることで、各照明器具の座標を算出し、設置位置で特定される照明器具と識別情報で特定される発光器具とを同定する手法がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２８３１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述したような従来技術では、撮像装置の配置作業が煩雑となり、設置位置で特定される発光器具と識別情報で特定される発光器具とを同定する作業も煩雑となってしまう。本発明が解決しようとする課題は、設置位置で特定される発光器具と識別情報で特定される発光器具とを簡易な作業で同定することができる同定装置、方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の同定装置は、制御部と、撮像部と、同定部と、を備える。制御部は、空間に設置された複数の発光器具それぞれの識別情報を用いて、当該複数の発光器具の点消灯を、ネットワークを介して個別に制御する。撮像部は、前記空間を時系列で撮像し、時系列の撮像画像を得る。同定部は、前記複数の発光器具の点消灯の制御内容と前記時系列の撮像画像とを用いて、前記複数の発光器具それぞれの設置位置を特定し、前記複数の設置位置で特定される前記複数の発光器具それぞれと前記複数の識別情報で特定される前記複数の発光器具それぞれとを同定する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１実施形態の同定装置の構成例を示す図。
【図２】図２は、第１実施形態の同定装置が適用される空間の例を示す透視図。
【図３】図３は、第１実施形態の制御信号の例を示す図。
【図４】図４は、第１実施形態の制御信号の他の例を示す図。
【図５】図５は、第１実施形態のマッピング結果の例を示す図。
【図６】図６は、第１実施形態の同定処理例を示すフローチャート。
【図７】図７は、第２実施形態の同定装置の構成例を示す図。
【図８】図８は、第２実施形態のマッピング結果の例を示す図。
【図９】図９は、第２実施形態の同定処理例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら、実施形態を詳細に説明する。
【００１０】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の同定装置１００の構成の一例を示す図である。図１に示すように、同定装置１００は、制御部１１０と、撮像部１２０と、同定部１３０と、マッピング部１５０と、出力部１６０とを、備える。同定装置１００（制御部１１０）は、ネットワーク１０１を介して複数の発光器具Ａ１〜Ａ９と接続されている。
【００１１】
図２は、第１実施形態の同定装置１００が適用される空間１の一例を示す透視図である。図２に示すように、空間１の天井２には、発光器具Ａ１〜Ａ９が格子状に設置されている。第１実施形態では、空間１がオフィス内の空間である場合を想定しているが、これに限定されるものではなく、発光器具が配置される空間であれば、どのような空間であってもよい。なお、発光器具の台数は、複数であれば何台であってもよい。
【００１２】
ここで、発光器具Ａ１〜Ａ９について説明する。なお、以下の説明では、発光器具Ａ１〜Ａ９を各々区別する必要がない場合は、単に発光器具Ａと称する場合がある。
【００１３】
第１実施形態では、発光器具Ａが、発光機能を主要機能とする照明器具である場合を想定しているが、これに限定されるものではない。発光器具Ａは、発光機能を有する器具であればどのような器具であってもよく、必ずしも発光機能を主用機能とする必要はない。
【００１４】
発光器具Ａは、例えば、空調機器、監視カメラ、人感センサ、温度センサ、及び湿度センサなど、当該器具の動作状態を目視確認するためのランプやＬＥＤなどを備えるものであってもよい。
【００１５】
また発光器具Ａ１〜Ａ９は、単一種類の発光器具である必要はなく、複数種類の発光器具が混在していてもよい。つまり、発光器具Ａ１〜Ａ９全てが、照明器具であったり、空調機器であったり、監視カメラであったり、人感センサであったり、温度センサであったり、湿度センサであったりする必要はなく、例えば、照明器具、空調機器、及び人感センサが混在していてもよいし、その他の組み合わせで混在していてもよい。
【００１６】
なお、発光器具Ａは、それぞれＭＡＣアドレスやＩＰアドレスなどの識別情報を有しており、当該識別情報を用いることで、ネットワーク１０１を介した点消灯制御、即ち、ネットワーク１０１を介した発光機能のオン／オフ制御が可能となっている。
【００１７】
従って、同定装置１００（制御部１１０）は、発光器具Ａ１〜Ａ９の識別情報を用いることで、発光器具Ａ１〜Ａ９のうち、特定の発光器具を点灯状態、残りの発光器具を消灯状態としたり、特定の発光器具に点灯と消灯を繰り返させたりするなど、発光器具Ａの点消灯を自由に制御することができる。
【００１８】
なお第１実施形態では、発光器具Ａの識別情報がＭＡＣアドレスである場合を想定して説明するが、これに限定されるものではなく、例えば、ＩＰアドレスなどネットワーク制御に用いられる識別情報であればどのようなものであってもよい。
【００１９】
図１に戻り、同定装置１００の各部について説明する。
【００２０】
制御部１１０、同定部１３０、及びマッピング部１５０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）などの処理装置にプログラムを実行させること、即ち、ソフトウェアにより実現してもよいし、ＩＣ（Integrated  Circuit）などのハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア及びハードウェアを併用して実現してもよい。撮像部１２０は、例えば、デジタルカメラやビデオカメラなどの撮像装置により実現できる。出力部１６０は、例えば、液晶ディスプレイやタッチパネルディスプレイなどの表示装置により実現してもよいし、プリンタなどの印刷装置により実現してもよい。
【００２１】
制御部１１０は、発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの識別情報を用いて、当該発光器具Ａ１〜Ａ９の点消灯を、ネットワーク１０１を介して個別に制御する。具体的には、制御部１１０は、点灯タイミング及び消灯タイミングを指示した点消灯命令と当該点消灯命令の対象となる発光器具Ａの識別情報とを含む制御信号を、ネットワーク１０１を介して発光器具Ａに発信し、発光器具Ａを点消灯制御する。
【００２２】
なお第１実施形態では、制御部１１０は、ブロードキャストにより発光器具Ａ１〜Ａ９に制御信号を送信することを想定している。このため第１実施形態では、制御信号は、発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの識別情報（ＭＡＣアドレス）と点消灯命令とを対応付けており、当該制御信号が発光器具Ａ１〜Ａ９の全てに送信される。
【００２３】
そして、発光器具Ａ１〜Ａ９のそれぞれは、制御信号を受信すると、受信した制御信号に自身の識別情報が含まれているか否かを確認し、自身の識別情報が含まれていれば、自身の識別情報に対応付けられている点消灯命令に従って、点消灯を行う。
【００２４】
図３は、第１実施形態の制御信号の一例を示す図であり、前述したように、発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの識別情報と点消灯命令とを対応付けている。図３に示す例では、点消灯命令は、ＯＮの期間が発光器具Ａを点灯状態とすることを表し、点消灯命令のＯＦＦの期間が発光器具Ａを消灯状態とすることを表す。
【００２５】
ここで、後述の同定部１３０は、発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの点消灯状態が変化する変化タイミングを利用して同定を行うため、図３に示す制御信号では、点消灯状態の変化タイミングが発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれで異なるように点消灯命令が設定されている。なお、変化タイミングとは、点灯状態から消灯状態に変化するタイミング及び消灯状態から点灯状態に変化するタイミングの少なくとも一方である。
【００２６】
但し、点消灯命令は、点灯状態から消灯状態に変化するタイミング及び消灯状態から点灯状態に変化するタイミングの両方を、発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれで異なるように点消灯命令を設定する必要はなく、少なくとも一方が発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれで異なるように設定すればよい。
【００２７】
つまり、点消灯命令は、変化タイミングが発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれで異なるように発光器具Ａ１〜Ａ９の点消灯を制御部１１０が制御できるものであればよい。
【００２８】
図４は、第１実施形態の制御信号の他の例を示す図である。図４に示す制御信号では、少なくとも点灯状態から消灯状態に変化するタイミングが発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれで異なるように点消灯命令が設定されている。
【００２９】
なお、図３に示す制御信号のように、発光器具Ａ１〜Ａ９のそれぞれが重複して点灯状態とならないように点消灯命令を設定してもよいし、図４に示す制御信号のように、発光器具Ａ１〜Ａ９の少なくともいずれかが重複して点灯状態となるように点消灯命令を設定してしまってもよい。また、図３に示す制御信号とは逆に、発光器具Ａ１〜Ａ９のそれぞれが重複して消灯状態とならないように点消灯命令を設定してもよい。
【００３０】
但し、図３や図４に示す制御信号は一例であり、後述の同定部１３０が行う同定に利用できれば、制御部１１０は、種々の点消灯制御を採用することができる。
【００３１】
また、制御部１１０は、ユニキャストやマルチキャストにより発光器具Ａ１〜Ａ９に制御信号を送信してもよい。例えば、ユニキャストにより制御信号を送信するのであれば、発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれについて、当該発光器具Ａの識別情報と点消灯命令とを対応付けた制御信号を用意し、制御部１１０は、発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれに対し該当する制御信号を送信すればよい。なお、この場合、識別情報には、ＭＡＣアドレスではなくＩＰアドレスを用いることが好ましい。
【００３２】
撮像部１２０は、発光器具Ａ１〜Ａ９が設置されている空間１を時系列で撮像し、時系列の撮像画像を得る。具体的には、撮像部１２０は、制御部１１０の制御に従って個別に点消灯を行う発光器具Ａ１〜Ａ９を、時系列で撮像する。
【００３３】
ここで、撮像部１２０は、発光器具Ａ１〜Ａ９が発光する光を撮像するため、当該光を観測可能な画像センサを備えているものとする。なお、撮像画像は、濃淡画像でもカラー画像でもよい。
【００３４】
同定部１３０は、制御部１１０による発光器具Ａ１〜Ａ９の点消灯の制御内容と撮像部１２０により撮像された時系列の撮像画像とを用いて、発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの設置位置を特定し、複数の設置位置で特定される発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれと複数の識別情報で特定される発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれとを同定する。ここで、同定部１３０は、発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの設置位置と発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの識別情報とを対応付けることで、複数の設置位置で特定される発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれと複数の識別情報で特定される発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれとを同定する。
【００３５】
具体的には、同定部１３０は、発光器具Ａ毎に、時系列の撮像画像のうち当該発光器具Ａの変化タイミング前後の撮像画像から当該発光器具Ａの点消灯に連動して変化する領域である変化領域を検出し、検出した変化領域に基づいて当該発光器具Ａの設置位置を特定する。詳細には、同定部１３０は、撮像部１２０の位置及び姿勢を示す位置・姿勢情報を取得し、取得した位置・姿勢情報を用いて変化領域が占める空間１上の空間位置を算出し、算出した空間位置を発光器具Ａの設置位置に特定する。
【００３６】
撮像部１２０の位置情報は、撮像部１２０が空間１（３次元空間）中のどの位置にあるのかを示す情報であり、例えば、直交座標系における座標（ｘ、ｙ、ｚ）で表すことができるが、これに限定されず、斜交座標系や極座標系などで表してもよい。撮像部１２０の位置情報は、マウスやキーボードなどの図示せぬ入力装置を介してユーザが入力した値であってもよいし、撮像部１２０が位置センサを備えている場合には、当該位置センサから取得したセンサ値であってもよい。
【００３７】
撮像部１２０の姿勢情報は、撮像部１２０が基準姿勢からどれだけ回転したかを示す情報であり、例えば、ロール、ピッチ、及びヨーの３つの角度で表してもよいし、オイラー角で表してもよいし、四元数で表してもよいし、ロドリゲスパラメータで表してもよい。基準姿勢は、任意の姿勢を設定できるが、例えば、撮像部１２０の画像センサ面が鉛直方向と平行であり、かつ撮像部１２０の光軸が北方向を向いた姿勢とすればよい。撮像部１２０の姿勢情報は、例えば、撮像部１２０が備えるジャイロセンサや地磁気センサなどの姿勢センサから取得したセンサ値とすればよい。
【００３８】
例えば、同定部１３０は、制御部１１０が発光器具Ａ１〜Ａ９の点消灯制御に用いた発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの識別情報と点消灯命令とを制御部１１０から取得し、発光器具Ａ１の点消灯状態が他の発光器具Ａ２〜Ａ９と異なるタイミングで変化する変化タイミングの時刻ｔ０を特定する。
【００３９】
そして、同定部１３０は、時系列の撮像画像の中から、時刻ｔ０−ｐｔ１における撮像画像（ｔ０−ｐｔ１）と時刻ｔ０＋ｐｔ２における撮像画像（ｔ０＋ｐｔ２）とを取得し、撮像画像（ｔ０−ｐｔ１）と撮像画像（ｔ０＋ｐｔ２）との間で画素の差分を計算し、画素の差分が所定の閾値を超えた領域を変化領域として検出する。
【００４０】
なお、ｐｔ１、ｐｔ２は、予め定めた正数であり、具体的には、時刻ｔ０−ｐｔ１時と時刻ｔ０＋ｐｔ２時とで発光器具Ａ１の点消灯状態が異なるように定められた正数である。このため、ｐｔ１＜ｐｔ２であることが好ましい。
【００４１】
ここで、時刻ｔ０において点消灯状態が変化する発光器具は、発光器具Ａ１一つであるはずなので、検出した変化領域の数Ｍｔ０は１となることが期待される。
【００４２】
このため、同定部１３０は、Ｍｔ０＝１であるならば、検出した変化領域に発光器具Ａ１が存在すると判断し、検出した変化領域の位置を発光器具Ａ１の識別情報と対応付けておく。変化領域の位置は、変化領域を代表する２次元座標であればよく、例えば、変化領域の重心座標としてもよいし、変化領域の加重平均座標としてもよい。
【００４３】
なお、同定部１３０は、Ｍｔ０＞１の場合、検出した変化領域に発光器具Ａ１が存在しない変化領域も含まれると判断し、発光器具Ａ１の識別情報との対応付けを行わない。例えば、空間１内に外光がさした場合などにＭｔ０＞１となることが考えられる。
【００４４】
また、同定部１３０は、Ｍｔ０＝０の場合、発光器具Ａ１が存在する変化領域を検出できなかったと判断し、発光器具Ａ１の識別情報との対応付けを行わない。
【００４５】
同定部１３０は、発光器具Ａ１の識別情報と変化領域の位置との対応付けを行わなかった場合、発光器具Ａ１の点消灯状態が他の発光器具Ａ２〜Ａ９と異なるタイミングで変化する他の変化タイミング（時刻ｔ０以外の変化タイミング）において上記と同様の処理を繰り返せばよい。
【００４６】
以下、発光器具Ａ２〜Ａ９についても上記と同様の処理を繰り返し、発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの識別情報に変化領域を対応付ける。
【００４７】
なお、第１実施形態では、発光器具Ａ毎に変化領域を検出する例について説明したが、発光器具Ａ１〜Ａ９のうちいずれか１つの点消灯状態が変化する変化タイミング毎に、当該発光器具Ａの変化領域を検出してもよい。この場合、同一の発光器具Ａに対して複数回変化領域を検出することもあるため、少なくともいずれかの検出において、Ｍｔｘ＝１（ｘ≧０）となり、発光器具Ａに変化領域を高い確率で対応付けられることが期待できる。
【００４８】
この後、同定部１３０は、撮像部１２０の位置・姿勢情報を用いて、発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの識別情報に対応付けられた変化領域の位置を空間１上における空間位置に変換する（を算出する）。つまり、同定部１３０は、２次元座標で表される変化領域の位置を撮像部の座標系である３次元座標で表される空間位置に変換する。
【００４９】
この結果、発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの識別情報と発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの設置位置とが対応付けられ、識別情報で特定される発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれと設置位置で特定される発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれとが同定される。
【００５０】
同定部１３０は、発光器具Ａ１〜Ａ９が略平面である天井２に設置されていることを利用し、例えば、“ステレオ動画像を利用した平面領域抽出による障害物検出”情報処理学会論文誌、コンピュータビジョンとイメージメディア４５、２００４に記載された技術を用いて、空間位置への変換を行う。
【００５１】
この場合、撮像部１２０の姿勢情報、撮像部１２０から天井２までの距離ｄ、及び撮像部１２０の内部パラメータが必要となる。撮像部１２０の姿勢情報は、撮像部１２０から取得した位置・姿勢情報を用いればよい。距離ｄは、床から天井２までの高さｈを床から撮像部１２０までの高さで減算することで求められる。床から天井２までの高さｈは、図示せぬ記憶部などに予め記憶しておけばよい。撮像部１２０までの高さは、撮像部１２０の位置情報、即ち、撮像部１２０から取得した位置・姿勢情報を用いてもよいし、距離センサなどにより計測されたセンサ値を用いてもよい。なお、３次元再構成手法を適用して得られる空間１の３次元形状を用いて、距離ｄを求めてもよい。撮像部１２０の内部パラメータは、撮像部１２０から取得すればよい。内部パラメータの校正については、一般に知られた手法を用いればよい。
【００５２】
マッピング部１５０は、空間１の図面データを取得し、取得した図面データ上に同定済みの発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの設置位置及び識別情報を対応付けてマッピングする。図面データは、空間１の配置を表す図面のデータであればどのようなものでもよく、例えば、空間１の平面図の図面データや配置図の図面データなどであればよい。図面データは、例えば、図示せぬ記憶部などに予め記憶しておけばよい。
【００５３】
但し、マッピング部１５０は、同定済みの発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの設置位置及び識別情報を図面データ上にマッピングする前に、図面データ上の座標系と撮像部１２０の座標系とを合わせておく。
【００５４】
ここで、撮像部１２０の座標系における位置座標をｐ、位置座標ｐに対応する図面データ上の座標系における位置座標をｑとすると、適切な回転行列Ｒと平行移動ベクトルｔとを用いれば、ｑ＝Ｒｐ＋ｔという変換式が成立する。マッピング部１５０は、この変換式を用いて、図面データ上の座標系と撮像部１２０の座標系とを合わせておく。
【００５５】
なお、回転行列Ｒ及び平行移動ベクトルｔを直接設定できない場合、マッピング部１５０は、図面データ上の座標系と撮像部１２０の座標系とを合わせるために、以下の手法を用いることができる。
【００５６】
まず、マッピング部１５０は、基準となるグローバル座標系を設定する。グローバル座標系は任意に設定できるが、例えば、東方向をｘ軸、北方向をｙ軸、鉛直方向をｚ軸とする。
【００５７】
次に、撮像部１２０の座標系は、グローバル座標系に変換することができるので、撮像部１２０の座標系からグローバル座標系への変換に用いる回転行列、平行移動ベクトルを、それぞれＲｇ、ｔｇとする。なお、撮像部１２０の座標系とグローバル座標系とが同一の座標系である場合、回転行列Ｒｇは単位行列、平行移動ベクトルｔｇは零ベクトルとなる。
【００５８】
また、グローバル座標系は、図面データ上の座標系に変換することができるので、グローバル座標系から図面データ上の座標系への変換に用いる回転行列、平行移動ベクトルを、それぞれＲｄ、ｔｄとする。
【００５９】
ここで、撮像部１２０の座標系における位置座標ｐから図面データ上の座標系における位置座標ｑへのグロバール座標系を介した変換を考えると、ｑ＝Ｒｄ（Ｒｇｐ＋ｔｇ）＋ｔｄ＝ＲｄＲｇｐ＋Ｒｄｔｇ＋ｔｄという変換式が成立する。
【００６０】
このため、マッピング部１５０は、回転行列Ｒ＝ＲｄＲｇ、平行移動ベクトルｔ＝Ｒｄｔｇ＋ｔｄとすることで、図面データ上の座標系と撮像部１２０の座標系とを合わせることができる。
【００６１】
図５は、第１実施形態のマッピング結果の例を示す図である。図５に示す例では、平面図の図面データ１５１上における発光器具Ａ１〜Ａ９の設置位置上に、それぞれ発光器具Ａ１〜Ａ９を示す要素Ｂ１〜Ｂ９がマッピングされるとともに、要素Ｂ１の近辺には、発光器具Ａ１の識別情報（ＸＸ−ＸＸ−ＸＸ−ＸＸ−ＸＸ−０１）がマッピングされ、要素Ｂ２の近辺には、発光器具Ａ２の識別情報（ＸＸ−ＸＸ−ＸＸ−ＸＸ−ＸＸ−０２）がマッピングされている。なお、図５では、発光器具Ａ３〜Ａ９の識別情報のマッピングについては、図示を省略している。
【００６２】
出力部１６０は、マッピング部１５０により同定済みの発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの設置位置及び識別情報がマッピングされた図面データを出力する。
【００６３】
図６は、第１実施形態の同定装置１００で行われる同定処理の手順の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６４】
まず、制御部１１０は、制御信号に従って、ネットワーク１０１を介して複数の発光器具Ａ１〜Ａ９の点消灯制御を開始する（ステップＳ１０１）。
【００６５】
続いて、撮像部１２０は、複数の発光器具Ａ１〜Ａ９が設置されている空間１を時系列で撮像し、時系列の撮像画像を得る（ステップＳ１０３）。これにより、制御部１１０の制御に従って個別に点消灯を行う発光器具Ａ１〜Ａ９を時系列で撮像した時系列の撮像画像が得られる。
【００６６】
続いて、同定部１３０は、撮像部１２０の位置・姿勢情報を取得する（ステップＳ１０５）。
【００６７】
続いて、同定部１３０は、制御部１１０による発光器具Ａ１〜Ａ９の点消灯の制御内容と撮像部１２０により撮像された時系列の撮像画像とを用いて、発光器具Ａ毎に、当該発光器具Ａの変化タイミング前後の撮像画像から変化領域を検出し（ステップＳ１０７）、検出した変化領域の位置を当該発光器具Ａの識別情報と対応付けておく。
【００６８】
続いて、同定部１３０は、取得した位置・姿勢情報を用いて、発光器具Ａ毎に、当該発光器具Ａの識別情報に対応付けられた変化領域が占める空間１上の空間位置を算出し、算出した空間位置を当該発光器具Ａの設置位置に特定する（ステップＳ１０９）。
【００６９】
この結果、発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの識別情報と発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの設置位置とが対応付けられ、識別情報で特定される発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれと設置位置で特定される発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれとが同定される。
【００７０】
続いて、マッピング部１５０は、空間１の図面データを取得し、取得した図面データ上に同定済みの発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの設置位置及び識別情報を対応付けてマッピングする（ステップＳ１１１）。
【００７１】
続いて、出力部１６０は、マッピング部１５０により同定済みの発光器具Ａ１〜Ａ９それぞれの設置位置及び識別情報がマッピングされた図面データを出力する（ステップＳ１１３）。
【００７２】
以上のように、第１実施形態では、複数の発光器具それぞれの識別情報を用いて複数の発光器具を個別に点消灯させ、個別に点消灯を行う複数の発光器具を時系列で撮像した時系列の撮像画像を用いて、発光器具毎に、点消灯に連動して変化する変化領域を検出し、検出した変化領域に基づいて設置位置を特定し、識別情報で特定される複数の発光器具それぞれと設置位置で特定される複数の発光器具それぞれとを同定する。従って第１実施形態によれば、設置位置で特定される発光器具と識別情報で特定される発光器具とを簡易な作業で同定することができ、同手作業に要する時間を短縮することができる。
【００７３】
また第１実施形態によれば、空間の配置を表す図面データ上に、同定済みの発光器具それぞれの設置位置及び識別情報がマッピングされて出力されるので、ユーザは、発光器具それぞれの設置位置と識別情報との対応関係を容易に把握することができる。
【００７４】
（第２実施形態）
第２実施形態では、広いオフィス空間などのように、空間に設置された複数の発光器具を一度に撮像できない場合に、第１実施形態で説明した同定処理をＮ回（Ｎ＞１）に分けて行うことで、複数の発光器具を同定する例について説明する。以下では、第１実施形態との相違点の説明を主に行い、第１実施形態と同様の機能を有する構成要素については、第１実施形態と同様の名称・符号を付し、その説明を省略する。
【００７５】
図７は、第２実施形態の同定装置２００の構成の一例を示す図である。図７に示すように、第２実施形態の同定装置２００では、制御部２１０が第１実施形態と相違する。また、第２実施形態の同定装置２００（制御部２１０）は、ネットワーク１０１を介して複数の発光器具Ａ１〜Ａ２９と接続されている。
【００７６】
制御部２１０は、同定モード（第１モードの一例）と提示モード（第２モードの一例）とを有している。制御部２１０は、同定モードでは、第１実施形態同様、変化タイミングが発光器具Ａ１〜Ａ２９それぞれで異なるように発光器具Ａ１〜Ａ２９の点消灯を制御し、提示モードでは、発光器具Ａ１〜Ａ２９のうち同定済みの発光器具Ａと未同定の発光器具Ａとの点消灯が異なるように、発光器具Ａ１〜Ａ２９の点消灯を制御する。
【００７７】
提示モードにおける発光器具Ａ１〜Ａ２９の点消灯により、ユーザ（撮像者）は、同定済みの発光器具Ａと未同定の発光器具Ａとを把握できるので、発光器具Ａ１〜Ａ２９の同定作業を効率的に行うことが可能となる。
【００７８】
このため、同定モードか提示モードかの決定は、ユーザが図示せぬ入力装置を介してモードを入力し、制御部２１０が入力されたモードに決定することが望ましい。この場合、出力部１６０に未同定の発光器具Ａの数を出力させ、ユーザによるモード決定の参考情報とさせてもよい。未同定の発光器具Ａの数が少ないほど、任意の位置における撮像部１２０の撮像において未同定の発光器具Ａが撮像される確率が低くなるため、未同定の発光器具Ａの撮像確率を高くするためには、このような参考情報が役立つ。
【００７９】
但し、モードの決定手法は、これに限定されず、制御部２１０が所定のルールに従って決定してもよい。例えば、制御部２１０は、同定モードと提示モードとが交互となるようにしてもよい。つまり、同定モードにおいて同定処理が１回行われたら提示モードに移行し、同定済みの発光器具Ａと未同定の発光器具Ａとをユーザに把握させるようにしてもよい。また例えば、制御部２１０は、同定モードにおいて一定回数連続して同定処理が行われたら提示モードに移行し、同定済みの発光器具Ａと未同定の発光器具Ａとをユーザに把握させるようにしてもよい。
【００８０】
制御部２１０は、提示モードでは、まず、発光器具Ａ１〜Ａ２９のうち同定済みの発光器具Ａの識別情報のリスト（以下、同定済みリストと称する）及び未同定の発光器具Ａの識別情報（以下、未同定リストと称する）の少なくとも一方を取得する。制御部２１０は、例えば、発光器具Ａ１〜Ａ２９の識別情報の一覧である発光器具リストと、発光器具Ａ１〜Ａ２９のうち同定済みの発光器具Ａそれぞれの設置位置及び識別情報を対応付けた対応付け情報とを参照することで、同定済みリスト及び未同定リストの少なくとも一方を取得できる。発光器具リストは、図示せぬ記憶部などに予め記憶しておけばよい。対応付け情報は、同定部１３０の同定結果を用いればよい。但し、一度も点消灯状態が変化していない発光器具Ａは、そもそも対応付けが行われず、未対応であることは必然であり、提示モードにおける点消灯を行わなくても、ユーザは未同定であることを容易に把握できる。このため、一度も点消灯状態を変化させていない発光器具Ａの識別情報を未同定リストから削除してもよい。
【００８１】
そして制御部２１０は、同定済みリスト及び未同定リストの少なくとも一方に従って発光器具Ａ１〜Ａ２９の点消灯を、ネットワーク１０１を介して制御することにより、未同定の発光器具Ａをユーザに提示する。例えば、制御部２１０は、同定済みリスト及び未同定リストの少なくとも一方に従って、未同定の発光器具Ａを全て点灯するとともに同定済み発光器具Ａを全て消灯したり、未同定の発光器具Ａを全て消灯するとともに同定済み発光器具Ａを全て点灯したりする。また例えば、制御部２１０は、同定済みリスト及び未同定リストの少なくとも一方に従って、同定済み発光器具Ａを全て消灯し、全ての未同定の発光器具Ａを順次点灯したり、点滅させたりしてもよい。また例えば、制御部２１０は、未同定リストの中からユーザにより指定された識別情報を未同定リストとみなして上述の点消灯制御を行って、未同定の発光器具Ａをユーザに提示してもよい。
【００８２】
但し、これらの点消灯制御は一例であり、ユーザが未同定の発光器具Ａを把握できれば、制御部２１０は、種々の点消灯制御を採用することができる。
【００８３】
なお、ユーザは、提示結果を受け、設置位置が近い発光器具Ａ同士を制御部２１０にグルーピングさせ、グルーピングされた発光器具Ａの識別情報を近傍発光器具リストとして保持させることで、制御部２１０は、同定モードでの発光器具Ａ１〜Ａ２９の点消灯制御に近傍発光器具リストを利用してもよい。
【００８４】
制御部２１０は、同定モードでは、発光器具Ａ１〜Ａ２９のうち同定済みの発光器具Ａに対しては点消灯制御を行わず、未同定の発光器具Ａに対して第１実施形態で説明した点消灯制御を行う。つまり、制御部２１０は、同定モードにおいて、上述した点消灯制御をＮ回行う。
【００８５】
ここで、制御部２１０は、近傍発光器具リストを保持している場合、発光器具Ａ１〜Ａ２９のうち近傍発光器具リストで特定される発光器具Ａの点消灯制御を行い、それ以外の発光器具Ａの点消灯制御を行わないようにしてもよい。このようにすれば、互いに近い位置に存在する発光器具Ａが点消灯するため、撮像部１２０は、点消灯を行う多くの発光器具Ａを１回で撮像でき、撮像回数（同定処理回数）を少なくすることが可能となり、同手作業の短時間化に寄与できる。
【００８６】
撮像部１２０は、第１実施形態で説明した撮像をＮ回に分けて行う。但し、撮像部１２０は、毎回撮像位置を変えて撮像する。
【００８７】
同定部１３０は、撮像部１２０によるＮ回の撮像それぞれ毎に、第１実施形態で説明した同定を行う。なお、同定部１３０は、撮像部１２０による撮像が２回目以降の場合、前回の撮像における撮像部１２０の位置・姿勢情報を取得しているため、前回の撮像部１２０の位置・姿勢からの変化量を推定することで、現在の撮像部１２０の位置・姿勢情報としてもよい。変化量の推定は、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous  Localization  and  Mapping）やデッドレコニングなどの技術を用いることで実現できる。但し、撮像部１２０による撮像が２回目以降の場合であっても、第１実施形態同様、撮像部１２０から位置・姿勢情報を取得してもよい。また、撮像部１２０による撮像が２回目以降の場合、同定部１３０は、同定済みの発光器具Ａの識別情報と設置位置との前回までの対応付け結果（対応付け情報）に、今回の対応付け結果を追加していく。
【００８８】
マッピング部１５０は、撮像部１２０によるＮ回の撮像それぞれ毎に、第１実施形態で説明したマッピングを行う。但し、マッピング部１５０は、撮像部１２０によるＮ回の撮像それぞれ毎にマッピングを行うのではなく、Ｎ回の撮像終了後にまとめてマッピングを行うようにしてもよい。
【００８９】
図８は、第２実施形態のマッピング結果の例を示す図である。図８に示す例では、平面図の図面データ上における発光器具Ａ１〜Ａ２９の設置位置上に、それぞれ発光器具Ａ１〜Ａ２９を示す要素Ｂ１〜Ｂ２９がマッピングされるとともに、要素Ｂ１の近辺には、発光器具Ａ１の識別情報（ＸＸ−ＸＸ−ＸＸ−ＸＸ−ＸＸ−０１）がマッピングされている。なお、図８では、発光器具Ａ２〜Ａ２９の識別情報のマッピングについては、図示を省略している。
【００９０】
なお、図８に示す例では、発光器具Ａ１〜Ａ２９を同定するために、５回の撮像（同定処理）が行われている。具体的には、Ｃ１の位置において撮像部１２０による１回目の撮像（同定処理）が行われ、Ｃ２の位置において撮像部１２０による２回目の撮像（同定処理）が行われ、Ｃ３の位置において撮像部１２０による３回目の撮像（同定処理）が行われ、Ｃ４の位置において撮像部１２０による４回目の撮像（同定処理）が行われ、Ｃ５の位置において撮像部１２０による５回目の撮像（同定処理）が行われている。
【００９１】
図９は、第２実施形態の同定装置２００で行われる同定処理の手順の流れの一例を示すフローチャートである。
【００９２】
まず、制御部２１０は、提示モードであるか否かを確認する（ステップＳ２０１）。
【００９３】
提示モードである場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）、制御部２１０は、対応付け情報及び発光器具リストを取得し（ステップＳ２０３）、対応付け情報及び発光器具リストから同定済みリスト及び未同定リストの少なくとも一方を取得し、同定済みリスト及び未同定リストの少なくとも一方に従って、発光器具Ａ１〜Ａ２９のうち同定済みの発光器具Ａと未同定の発光器具Ａとの点消灯が異なるように、発光器具Ａ１〜Ａ２９の点消灯を制御する（ステップＳ２０５）。そして、ステップＳ２０１へ戻る。
【００９４】
一方、ステップＳ２０１において提示モードでない場合（ステップＳ２０１でＮｏ）、即ち、同定モードである場合、ステップＳ２０７〜Ｓ２１７の処理が行われるが、ステップＳ２０７〜Ｓ２１７の処理は、上述した差異を除き、それぞれ、図６に示すフローチャートのステップＳ１０１〜Ｓ１１１の処理と同様である。
【００９５】
続いて、ステップＳ２１９では、制御部２１０は、例えば、未同定リストを更新し、更新後の未同定リストに識別情報が未だ含まれていれば、処理継続と判定し（ステップＳ２１９でＹｅｓ）、ステップＳ２０１へ戻る。
【００９６】
一方、制御部２１０は、更新後の未同定リストに識別情報が含まれていなければ、処理終了と判定し（ステップＳ２１９でＮｏ）、出力部１６０が、マッピング部１５０により同定済みの発光器具Ａ１〜Ａ２９それぞれの設置位置及び識別情報がマッピングされた図面データを出力すると（ステップＳ２２１）、処理終了となる。
【００９７】
以上のように第２実施形態によれば、空間に設置された複数の発光器具を一度に撮像できないような広い空間に設置された発光器具についても、第１実施形態同様、設置位置で特定される発光器具と識別情報で特定される発光器具とを簡易な作業で同定することができ、同手作業に要する時間を短縮することができる。
【００９８】
また第２実施形態では、提示モードを採用するので、撮像（同定処理）を複数回行う場合であっても、ユーザは未同定の発光器具を把握でき、撮像（同定処理）の回数の低減が期待できるので、同手作業に要する時間を短縮することができる。
【００９９】
（変形例１）
上記各実施形態において、撮像部１２０は、発光器具Ａの点消灯状態の変化によって生じる変化領域における変化が顕著になるように、露出やホワイトバランスなどの設定を予め調整してもよい。
【０１００】
（変形例２）
上記各実施形態において、同定部１３０は、変化領域の検出処理において、検出対象領域を撮像画像内の一部に限定してもよい。具体的には、同定部１３０は、位置・姿勢情報を用いて、変化タイミング前後の撮像画像において複数の発光器具が存在する存在領域を算出し、算出した存在領域内で変化領域を検出するようにしてもよい。例えば、上記各実施形態のように複数の発光器具が天井に設置されている場合、存在領域は天井面となる。このため、同定部１３０は、位置・姿勢情報を用いて、変化タイミング前後の撮像画像において天井面を存在領域として算出すればよい。
【０１０１】
このようにすれば、存在領域外での変化領域の検出を行わなくて済むとともに、誤検出を軽減することができ、変化領域の検出処理の高速化と高精度化が期待できる。
【０１０２】
（変形例３）
上記各実施形態において、同定部１３０は、複数の発光器具それぞれの識別情報と複数の発光器具それぞれの設置位置との対応付け結果から、信頼性の低い対応付けを削除したり、出力部１６０に報知させたりしてもよい。例えば、同定部１３０は、１の識別情報に対して複数の設置位置が対応付けられている場合や、１の設置位置に対して複数の識別情報が対応付けられている場合、これらの対応付けを削除したり、報知したりする。報知を行えば、ユーザは、報知された設置位置に対して再度同定処理を行い、信頼性の低い対応付けを検証し直すことができる。
【０１０３】
（変形例４）
上記第１実施形態において、同定部１３０は、未同定の発光器具が存在する場合、未同定の発光器具を出力部１６０に報知させてもよい。例えば、出力部１６０は、未同定の発光器具の識別情報の一覧を出力すればよい。また、例えば、第２実施形態において説明した提示モードを採用し、未同定の発光器具を点灯、消灯、又は点滅させることで報知してもよい。これにより、ユーザは、未同定の発光器具を把握でき、迅速に再同定を行うことができる。
【０１０４】
（変形例５）
上記各実施形態において、同定部１３０は、複数の発光器具それぞれの形状やサイズを示す形状情報を予め取得しておき、検出した変化領域の形状やサイズと比較することで、発光器具の識別情報と設置位置との対応付け結果の信頼度を算出するようにしてもよい。そして、同定部１３０は、信頼度が所定の閾値未満であった場合、対応付け結果から当該対応付けを削除したり、当該対応付けの信頼性が低い旨や撮像部１２０による撮像がぶれた旨を出力部１６０に報知させたりしてもよい。これにより、ユーザは、報知された設置位置に対して再度同定処理を行い、信頼性の低い対応付けを検証し直すことができる。なお、撮像部１２０による撮像ぶれは、撮像部１２０の位置・姿勢情報を用いて検知できる。
【０１０５】
（変形例６）
上記各実施形態で説明した同定手法や他の手法により複数の発光器具の識別情報と設置位置とが対応付けられている場合、発光器具の照射領域を撮像するように配置された撮像器具のＩＤと設置位置とを自動的に対応付けることができる。
【０１０６】
ここで、撮像器具とは、撮像手段を備えた器具であり、例えば、監視カメラが挙げられるが、撮像手段を備えた器具であればよく、カメラ付き空調機器やカメラ付き人感センサなどであってもよい。
【０１０７】
具体的には、上記各実施形態で説明した同定手法と同様に、複数の発光器具の点消灯制御を行い、撮像器具は、撮像を行う。ここで、撮像器具の撮像画像は、発光器具の点消灯状態の変化に応じて明るさが変動するが、この明るさの変動は、撮像器具の撮像領域に最も近い発光器具の点消灯状態が変化した時に最大となる。このため、撮像画像の変動が最大となったときに点消灯状態が変化した発光器具の位置を撮像器具の撮像領域の位置として、撮像器具のＩＤと対応付ける。
【０１０８】
これにより、撮像器具のＩＤと撮像領域とを自動的に対応付けることができ、対応付けの手間を軽減できる。
【０１０９】
（ハードウェア構成）
上記各実施形態及び各変形例の同定装置のハードウェア構成の一例について説明する。上記各実施形態及び各変形例の同定装置は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置と、ディスプレイなどの表示装置と、キーボードやマウスなどの入力装置と、通信インタフェースなどの通信装置と、を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【０１１０】
上記各実施形態及び各変形例の同定装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供される。
【０１１１】
また、上記各実施形態及び各変形例の同定装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、上記各実施形態及び各変形例の同定装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。また、上記各実施形態及び各変形例の同定装置で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するようにしてもよい。
【０１１２】
上記各実施形態及び各変形例の同定装置で実行されるプログラムは、上述した各部をコンピュータ上で実現させるためのモジュール構成となっている。実際のハードウェアとしては、ＣＰＵがＨＤＤからプログラムをＲＡＭ上に読み出して実行することにより、上記各部がコンピュータ上で実現されるようになっている。
【０１１３】
なお、本発明は、上記実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施の形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。
【０１１４】
例えば、上記各実施形態のフローチャートにおける各ステップを、その性質に反しない限り、実行順序を変更し、複数同時に実施し、あるいは実施毎に異なった順序で実施してもよい。
【０１１５】
以上のように、上記各実施形態及び各変形例によれば、設置位置で特定される発光器具と識別情報で特定される発光器具とを簡易な作業で同定することができる。
【符号の説明】
【０１１６】
１００、２００  同定装置
１０１  ネットワーク
１１０、２１０  制御部
１２０  撮像部
１３０  同定部
１５０  マッピング部
１６０  出力部
Ａ１〜Ａ９  発光器具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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