(57)【要約】      （修正有）【課題】電動パワーステアリング装置において、異常検出性を向上させると共に、異常の誤検出を抑制する。【解決手段】インバータ５４の上流側または下流側に設けられた電流センサ５９により直流母線電流を検出し、相電流検出部６０により前記直流母線電流およびＰＷＭデューティ信号に基づいて、モータ各相の電流値であるＩｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出または推定する。そして、推定一次電流算出部５６により推定一次電流である（Ｉｕ×Ｄｕ＋Ｉｖ×Ｄｖ＋Ｉｗ×Ｄｗ）／１００％を演算し、異常監視部５７において、前記直流母線電流と前記推定一次電流に基づき、前記制御装置の異常を監視する。【選択図】図２
2014064430.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールの操舵操作に伴い転舵輪を転舵させる操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与するモータと、
前記モータを駆動制御する制御装置と、
前記制御装置に設けられ、車両の運転状況に応じて前記モータを駆動制御するためのベクトル制御指令信号を演算する指令信号演算部と、
前記制御装置に設けられ、前記ベクトル制御指令信号を前記モータ各相の電圧指令信号に変換する２相−３相変換部と、
前記制御装置に設けられ、前記モータ各相の電圧指令信号に応じて前記モータ各相のＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗを出力するＰＷＭ制御部と、
前記制御装置に設けられ、前記ＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗによって制御されるスイッチング回路によって構成され、前記モータを駆動制御するインバータと、
前記インバータの上流側または下流側に設けられ、直流母線電流を検出する電流センサと、
前記制御装置に設けられ、前記直流母線電流および前記ＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗに基づき、前記モータ各相の電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出または推定する相電流検出部と、
前記制御装置に設けられ、モータ各相の電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ，ＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗに基づいて、推定一次電流である（Ｉｕ×Ｄｕ＋Ｉｖ×Ｄｖ＋Ｉｗ×Ｄｗ）／１００％を演算する推定一次電流算出部と、
前記直流母線電流と前記推定一次電流に基づき、前記制御装置の異常を検出する異常監視部と、
を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記異常監視部は、
所定の周期毎に直流母線電流と推定一次電流との差分絶対値と所定値とを比較し、前記差分絶対値が所定値以上の時異常判定カウント値を増加させ、前記差分絶対値が所定値未満の時異常判定カウント値を減少させるカウント手段と、
前記カウント手段によってカウントされる異常判定カウント値に基づいて前記制御装置の異常を判定する異常判定手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
ステアリングホイールの操舵操作に伴い転舵輪を転舵させる操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与するモータと、
前記モータを駆動制御する制御装置と、
前記制御装置に設けられ、車両の運転状況に応じて前記モータを駆動制御するためのベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*を演算する指令信号演算部と、
前記制御装置に設けられ、前記ベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*を前記モータ各相の電圧指令信号に変換する２相−３相変換部と、
前記制御装置に設けられ、前記モータ各相の電圧指令信号に応じて前記モータ各相のＰＷＭデューティ信号を出力するＰＷＭ制御部と、
前記制御装置に設けられ、前記ＰＷＭデューティ信号によって制御されるスイッチング回路によって構成され、前記モータを駆動制御するインバータと、
前記インバータの上流側または下流側に設けられ、直流母線電流を検出する電流センサと、
前記制御装置に設けられ、前記直流母線電流および前記ＰＷＭデューティ信号に基づき、前記モータ各相の電流値を検出または推定する相電流検出部と、
前記制御装置に設けられ、前記モータ各相の電流値をベクトル制御用の２相の電流値Ｉｄ，Ｉｑに変換する３相−２相変換部と、
前記制御装置に設けられ、前記制御装置に供給される電源電圧Ｖｂａｔｔを検出する電圧検出部と、
前記制御装置に設けられ、前記ベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*，前記２相の電流値Ｉｄ，Ｉｑ，電源電流Ｖｂａｔｔに基づいて、推定一次電流である（Ｉｄ×Ｖｄ*＋Ｉｑ×Ｖｑ*）／Ｖｂａｔｔを演算する推定一次電流演算部と、
前記直流母線電流と前記推定一次電流に基づき、前記制御装置の異常を検出する異常監視部と、
を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
ステアリングホイールの操舵操作に伴い転舵輪を転舵させる操舵機構と、
前記操舵機構に操舵力を付与するモータと、
前記モータを駆動制御する制御装置と、
前記制御装置に設けられ、車両の運転状況に応じて前記モータを駆動制御するためのベクトル制御指令信号を演算する指令信号演算部と、
前記制御装置に設けられ、前記ベクトル制御指令信号を前記モータ各相の電圧指令信号に変換する２相−３相変換部と、
前記制御装置に設けられ、前記モータ各相の電圧指令信号に応じて前記モータ各相のＰＷＭデューティ信号を出力するＰＷＭ制御部と、
前記制御装置に設けられ、前記ＰＷＭデューティ信号によって制御されるスイッチング回路によって構成され、前記モータを駆動制御するインバータと、
前記インバータの上流側または下流側に設けられ、直流母線電流を検出する電流センサと、
前記制御装置に設けられ、前記直流母線電流および前記ＰＷＭデューティ信号に基づいて、前記モータ各相の電流値を検出または推定する相電流検出部と、
前記制御装置に設けられ、前記モータ各相の電流値をベクトル制御用の２相の電流値Ｉｄ，Ｉｑに変換する３相−２相変換部と、
前記制御装置に設けられ、前記ＰＷＭデューティ信号をｄ軸とｑ軸のＰＷＭデューティ信号Ｄｄ，Ｄｑに変換する３相−２相変換部と、
前記制御装置に設けられ、ベクトル制御信号溶電流値Ｉｄ，Ｉｑ，ｄ，ｑ軸のＰＷＭデューティ信号Ｄｄ，Ｄｑに基づいて、推定一次電流である（Ｉｄ×Ｄｄ＋Ｉｑ×Ｄｑ）／１００％を演算する推定一次電流演算部と、
前記直流母線電流と前記推定一次電流に基づき、前記制御装置の異常を検出する異常監視部と、
を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置の異常検知に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ駆動回路の過電流異常監視では、モータ駆動制御に使用する電流センサとは別に設けられた電流センサにおいて、電源からインバータ回路へ与えられる電流を検出していた。そして、正常使用領域の最大電流に対して過渡応答状態の電流出力を考慮した異常検出閾値を設定することにより、モータ駆動回路の異常を監視していた。
【０００３】
また、コスト削減要求からモータ駆動制御用の電流センサにて過電流異常を監視する場合も、検出電流をフィルタにて平均した値から異常を検出するため、正常使用領域の最大電流に対して充分に高い異常検出閾値が設定されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−８１９３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、モータ駆動回路に過電流異常が発生した場合に、正常使用領域の最大電流を逸脱した過大な電流が回路に流れなければ異常を検出することができない。すなわち、正常使用領域の最大電流以上であり、かつ、異常検出閾値よりも低い過電流については、過電流異常の検出が不可能となる。
【０００６】
また、異常検出性を向上させるために異常検出閾値を低くした場合、モータ駆動回路に正常な過渡応答の電流が検出されると、異常を誤検出する可能性がある。そのため、異常検出性を向上させるために異常検出閾値を正常使用領域の最大電流値と同等とすることは困難であった。
【０００７】
以上示したようなことから、電動パワーステアリング装置において、異常検出性を向上させると共に、異常の誤検出を抑制することが課題となる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、制御装置に設けられ、ＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗによって制御されるスイッチング回路によって構成され、モータを駆動制御するインバータを備えた電動パワーステアリング装置であって、とりわけ、インバータの上流側または下流側に設けられ、直流母線電流を検出する電流センサと、前記制御装置に設けられ、前記直流母線電流および前記ＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗに基づき、前記モータ各相の電流値であるＩｕ，Ｉｖ，Ｉｗを検出または推定する相電流検出部と、前記制御装置に設けられ、モータ各相の電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ，ＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗに基づいて、推定一次電流である（Ｉｕ×Ｄｕ＋Ｉｖ×Ｄｖ＋Ｉｗ×Ｄｗ）／１００％を演算する推定一次電流算出部と、前記直流母線電流と前記推定一次電流に基づき、前記制御装置の異常を検出する異常監視部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、電動パワーステアリング装置において、異常検出性を向上させると共に、異常の誤検出を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１における電動パワーステアリング装置を示す概略図である。
【図２】実施形態１におけるＥＣＵを示すブロック図である。
【図３】インバータの電圧指令値と直流母線電流を示すタイムチャートである。
【図４】実施形態２におけるＥＣＵを示すブロック図である。
【図５】実施形態３におけるＥＣＵを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る電動パワーステアリング装置の各実施形態１〜３を図面に基づいて詳述する。
【００１２】
［実施形態１］
図１は、本実施形態１における電動パワーステアリング装置を示す概略図である。図１に示す電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイールＳＷ，ステアリングシャフト１，ピニオン軸２，ラック軸３により基本的な操舵機構が構成されている。この操舵機構は、運転者によってステアリングホイールＳＷが回転操作されると、そのステアリングホイールＳＷの操舵トルクがステアリングシャフト１を介してピニオン軸２に伝達されるとともに、そのピニオン軸２の回転運動がラック軸３の直線運動に変換され、ラック軸３の両端に連結された左右の転舵輪Ｗが転舵するようになっている。つまり、ラック軸３には、ピニオン軸２が噛み合いするラック歯３Ａが形成されており、そのラック歯３Ａとピニオン軸２との噛合をもってステアリングシャフト１の回転を転舵動作に変換する変換機構が構成される。
【００１３】
また、ステアリングシャフト１にはステアリングシャフト１の回転角を検出するトルクセンサＴＳや舵角センサ４が設けられており、トルクセンサＴＳや舵角センサ４の出力信号に基づいて制御装置（以下、ＥＣＵと称する）５によりモータ（例えば、３相ブラシレスモータ：以下、３相ブラシレスモータと称する）Ｍの電流制御を行い、３相ブラシレスモータＭからピニオン軸２に対して操舵補助力を付与するように構成されている。
【００１４】
図２は、前記ＥＣＵ５を示すブロック図である。図２に示すように、ＥＣＵ５は、指令信号演算部５１と、２相−３相変換部５２と、ＰＷＭ制御部５３と、インバータ５４と、相電流検出部６０と、３相−２相変換部６３と、フィルタ６１と、一次電流検出部５５と、推定一次電流算出部５６と、異常監視部５７と、フェイルセーフ制御部５８と、を備える。
【００１５】
前記指令信号演算部５１は、指令電流演算部５１ａと、ＰＩ制御部５１ｂと、を備える。前記指令電流演算部５１ａは、車両の運転状況（トルクセンサＴＳ，車速センサ，舵角センサ４等の出力信号）に応じて３相ブラシレスモータＭを駆動制御するための指令電流Ｉｄ*，Ｉｑ*を演算する。ＰＩ制御部５１ｂは、指令電流Ｉｄ*，Ｉｑ*と後述する３相−２相変換部６３から出力された２相の電流値Ｉｄ，Ｉｑとの偏差を入力し、比例積分演算を行って３相ブラシレスモータＭを制御するためのベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*を演算する。
【００１６】
２相−３相変換部５２は、２相のベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*を、３相ブラシレスモータＭのＵ，Ｖ，Ｗ各相の電圧指令信号Ｖｕ*，Ｖｖ*、Ｖｗ*に変換する。
【００１７】
ＰＷＭ制御部５３は、モータ各相の電圧指令信号Ｖｕ*，Ｖｖ*、Ｖｗ*に応じて３相ブラシレスモータＭのＵ，Ｖ，Ｗ各相へのＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗを出力する。
【００１８】
インバータ５４は、スイッチング素子（例えば、ＦＥＴ）をブリッジ接続したスイッチング回路によって構成され、ＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗに基づいてスイッチング素子をスイッチング動作させることにより、電源６２の直流電圧を３相の交流電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換して３相ブラシレスモータＭに供給する。これにより、３相ブラシレスモータＭが回転駆動され、当該３相ブラシレスモータＭの発生したトルクが操舵補助力としてピニオン軸２に付与されることとなる。
【００１９】
電流センサ５９は、例えば、シャント抵抗が適用され、インバータ５４の直流側に設けられ、直流母線電流を検出する。ここで、電流センサ５９が設けられる位置は、インバータ５４の直流側であれば、上流側でも下流側でもよい。
【００２０】
相電流検出部６０は、前記直流母線電流およびＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗに基づいて、前記３相ブラシレスモータ各相の電流値であるＩｕ，Ｉｖ，Ｉｗを推定する。
【００２１】
ここで、直流母線電流から三相の電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを推定する方法を図３に基づいて説明する。図３は、３相ブラシレスモータ各相の電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*，３相の電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗと、ＰＷＭキャリア１周期分におけるモータ各相の電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*，Ｕ相電圧，Ｖ相電圧，Ｗ相電圧，電流センサ（シャント抵抗）５９で検出される直流母線電流を示している。
【００２２】
図３に示すＰＷＭキャリア１周期分のタイミングでは、電圧指令値Ｖｕ*，Ｖｖ*，Ｖｗ*とＰＷＭキャリアとを比較した結果、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相のうちＵ相がＰＷＭデューティ信号のオン時間が最も長い最大相となり、Ｖ相がＰＷＭデューティ信号のオン時間が２番目に長い中間相となり、Ｗ相がＰＷＭデューティ信号のオン時間が最も短い最小相となっている。
【００２３】
そして、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相のうち最大相であるＵ相のＰＷＭデューティ信号がオンされた後であって、中間相であるＶ相のＰＷＭデューティ信号がオンされるまでの間のタイミングＡの直流母線電流を検出することにより、最大相であるＵ相の電流を検出することができる。すなわち、タイミングＡの期間は、Ｕ相のみがオンであり、Ｖ相，Ｗ相がオフであるため、このタイミングＡで直流母線電流を検出することにより、Ｕ相のみの電流を検出することができる。なお、中間相であるＶ相のＰＷＭデューティ信号がオフされた後であって、最大相であるＵ相のＰＷＭデューティ信号がオフされるまでの間の直流母線電流を検出しても、同様に最大相であるＵ相の電流を検出することができる。
【００２４】
また、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相のうち中間相であるＶ相のＰＷＭデューティ信号がオンされた後であって、最小相であるＷ相のＰＷＭデューティ信号がオンされるまでの間のタイミングＢの直流母線電流を検出することにより、最小相であるＷ相の電流を検出することができる。すなわち、タイミングＢの期間は、Ｕ相，Ｖ相がオンであり、Ｗ相のみがオフであるため、このタイミングＢで直流母線電流を検出することにより、Ｗ相の電流のみを検出することができる。なお、最小相であるＷ相のＰＷＭデューティ信号がオフされた後であって、中間相であるＶ相のＰＷＭデューティ信号がオフされるまでの間の直流母線電流を検出しても同様に最小相であるＷ相の電流を検出することができる。ここで、Ｕ相，Ｖ相がオンであり、Ｗ相がオフであるため実際の電流値はマイナスの値となるが、図３では、見かけ上プラスの値に変換している。
【００２５】
さらに、前記のように検出された最大相であるＵ相電流および最小相であるＷ相電流から中間相であるＶ相電流を算出する。すなわち、三相の電流値の合計が０であることを利用し、２相の電流値に基づいて残り１相の電流値を算出できる。
【００２６】
この相電流検出部６０で推定された３相の電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、３相−２相変換部６３により２相の電流値Ｉｄ，Ｉｑに変換され、前述したようにベクトル制御電圧指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*の算出に用いられる。
【００２７】
また、相電流検出部６０で推定された３相の電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、フィルタ６１，推定一次電流算出部５６にも出力される。
【００２８】
フィルタ６１では、３相の電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを平均化し、一次電流検出部５５では、フィルタ６１で平均化した値を一次電流検出値（直流母線電流）として検出し、異常監視部５７に出力する。
【００２９】
推定一次電流算出部５６は、相電流検出部６０から出力された３相の電流値Ｉｕ，Ｉｖ，ＩｗとＰＷＭ制御部５３から出力されたＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗを入力する。そして、下記（１）式により推定一次電流を算出し、異常監視部５７に出力する。
【００３０】
推定一次電流＝（Ｉｕ×Ｄｕ＋Ｉｖ×Ｄｖ＋Ｉｗ×Ｄｗ）／１００％…（１）
異常監視部５７では、一次電流検出部５５から出力された一次電流検出値（直流母線電流）と、推定一次電流算出部５６で算出された推定一次電流に基づいて、制御装置の異常を監視する。
【００３１】
異常監視部５７で異常を監視する方法としては、カウント手段（図示省略）により所定の周期毎に一次電流検出値（直流母線電流）と推定一次電流の差分絶対値と所定値とを比較し、前記差分絶対値が所定値以上のときは異常判定カウント値を増加させ、前記差分絶対値が所定値未満のときは異常判定カウント値を減少させる方法が挙げられる。そして、異常判定手段（図示省略）により当該異常判定カウント値が閾値を超えた時に異常と判定する。
【００３２】
また、増加，減少させる前記異常判定カウント値は、前記差分絶対値が所定値以上のときと所定値未満のときで重み付けを変えてもよい。例えば、前記差分絶対値が所定値以上のときに増加させる異常判定カウント値と、差分絶対値が所定値未満のときに減少させる異常判定カウント値との比率を６：４等にしても良い。
【００３３】
最後に、前記異常監視部５７で異常と判定された場合は、フェイルセーフ制御部５８に異常情報を入力し、電動パワーステアリング装置を安全に停止させる。
【００３４】
以上示したように、本実施形態１における電動パワーステアリング装置によれば、ベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*に応じて算出されたＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗに基づいた推定一次電流を、一次電流検出値との比較に用いているため、ベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*に応じた異常監視を行うことが可能となる。その結果、過電流検出用の異常検出閾値がモータ電流指令値（ベクトル制御指令信号）の大小にかかわらず一定の場合に比べ、モータ電流指令値（ベクトル制御指令信号）が比較的小さい場合であっても、過電流状態を検出することができ、異常検出性の向上を図ることが可能となる。
【００３５】
また、異常検出性を向上させるために、単純に異常検出閾値を正常使用領域の最大電流と同等とした場合と比較して、誤検出を抑制することが可能となる。
【００３６】
さらに、異常判定カウント値を用いて異常監視を行うことにより、制御装置内に発生するノイズ等により異常値が検出された場合でも、異常値の検出が一時的な場合には異常として検出されないため、誤検出を抑制することが可能となる。
【００３７】
また、増加時と減少時における異常判定カウント値の重み付けを変えることにより、前記差分絶対値が所定値以上の時と所定値未満の時がほぼ同程度に検出される場合であっても異常を検出することが可能となる。
【００３８】
さらに、相電流検出部６０によりＵ相，Ｖ相，Ｗ相各相の電流を推定することにより、各相に電流センサを設ける必要なく、インバータ５４の直流母線に設けた電流センサ５９のみで三相全ての電流を検出することが可能となる。
【００３９】
また、従来は、実際のモータ制御に使用する下流側の電流センサ（シャント抵抗）の他に、過電流を検出するためだけに上流側にシャント抵抗を設けていた。それに対し、本実施形態１では、推定一次電流検出部５５により一次電流検出値を検出することにより、下流側の電流センサ（シャント抵抗）５９のみで過電流を検出することができる。すなわち、インバータ５４の上流側から下流側に貫通電流が流れた場合には最大相に大きな電流が流れて一次電流検出値が大きな値となるため、過電流を検出することができる。その結果、過電流検出専用である上流側のシャント抵抗を無くし、実際にモータ制御に使用している電流センサ（シャント抵抗）５９のみで過電流を検出することが可能となる。
【００４０】
［実施形態２］
次に、本実施形態２における電動パワーステアリング装置を図４に基づいて説明する。本実施形態２は、電源６２の電圧を検出する電圧検出器（図示省略）を設けた点と、推定一次電流算出部５６における推定一次電流の算出の方法が実施形態１と異なっている。その他の構成は実施形態１と同様であるため、同様の符号を付してここでの説明を省略する。
【００４１】
本実施形態２における推定一次電流算出部５６は、３相−２相変換部５１ｂから出力された２相の電流値Ｉｄ，Ｉｑと、ＰＩ制御部５１ｂから出力されたベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*と、電圧検出器から出力された電源電圧Ｖｂａｔｔを入力とする。
【００４２】
そして、下記（２）式により推定一次電流を算出し、異常監視部５７に出力する。
【００４３】
推定一次電流＝（Ｉｄ×Ｖｄ*＋Ｉｑ×Ｖｑ*）／Ｖｂａｔｔ…（２）
異常監視部５７では、この推定一次電流を用いて実施形態１と同様に異常監視を行う。なお、電源電圧Ｖｂａｔｔは、車両のバッテリ電圧ではなく、制御装置（ＥＣＵ）５のバッテリ電圧でもよい。これにより、一般的に、車両の電源よりもＥＣＵ５の電源の方が制御装置に近いため、容易に電圧情報を得ることが可能となる。
【００４４】
以上示したように、本実施形態２における電動パワーステアリング装置によれば、ベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*に基づいた推定一次電流を、一次電流検出値との比較に用いているため、実施形態１と同様の作用効果を奏する。
【００４５】
［実施形態３］
次に、本実施形態３における電動パワーステアリング装置を図５に基づいて説明する。本実施形態３は、３相のＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗをｄ軸，ｑ軸のＰＷＭデューティ信号Ｄｄ，Ｄｑに変換する３相−２相変換部６２を設けた点と、推定一次電流算出部５６における推定一次電流の算出の方法が実施形態１と異なっている。その他の構成は実施形態１と同様であるため、同様の符号を付してここでの説明を省略する。
【００４６】
本実施形態３における推定一次電流算出部５６は、３相−２相変換部５１ｂから出力された２相の電流値Ｉｄ，Ｉｑと、ＰＷＭ制御部５３から出力されたＰＷＭデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗを３相−２相変換部６２で変換した２相のＰＷＭデューティ信号Ｄｄ，Ｄｑを入力とする。
【００４７】
そして、下記（３）式により推定一次電流を算出し、異常監視部５７に出力する。
【００４８】
推定一次電流＝（Ｉｄ×Ｄｄ＋Ｉｑ×Ｄｑ）／１００％…（３）
異常監視部５７では、この推定一次電流を用いて実施形態１と同様に異常監視を行う。
【００４９】
以上示したように、本実施形態３における電動パワーステアリング装置によれば、ベクトル制御指令信号Ｖｄ*，Ｖｑ*に応じて算出されるｄ，ｑ軸のＰＷＭデューティ信号Ｄｄ，Ｄｑに基づいた推定一次電流を、一次電流検出値との比較に用いているため、実施形態１，２と同様の作用効果を奏する。
【００５０】
以上、本発明において、記載された具体例に対してのみ詳細に説明したが、本発明の技術思想の範囲で多彩な変形および修正が可能であることは、当業者にとって明白なことであり、このような変形および修正が特許請求の範囲に属することは当然のことである。
【００５１】
例えば、実施形態１〜３では、直流母線電流から３相の電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを推定したが、３相全てに電流センサを設け、電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをそれぞれ検出しても良い。
【００５２】
また、実施形態１では、異常判定カウント値を用いて異常を監視する方法を説明したが、単純に、一次電流検出値と推定一次電流とを比較し、その差分絶対値が設定された値を超えた場合に異常と判定してもよい。
【００５３】
ここで、上述した各実施形態から把握される技術的思想であって、特許請求の範囲に記載したもの以外のものについて、その効果ともに以下に記載する。
【００５４】
（１）請求項２記載の電動パワーステアリング装置において、前記差分絶対値が所定値以上の時に増加させる異常判定カウント値は、前記差分絶対値が所定値未満の時に減少させる異常判定カウント値よりも大きい値であることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００５５】
（１）記載の技術的思想によれば、異常判定カウント値の重み付けを変えることにより、前記差分絶対値が所定値以上の時と所定値未満の時がほぼ同程度に検出される場合であっても異常を検出することが可能となる。
【００５６】
（２）請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、前記相電流検出部は、前記モータのＵ，Ｖ，Ｗ各相のうちＰＷＭデューティ信号のオン時間が最も長い最大相のＰＷＭデューティ信号がオンされた後であって、オン時間が２番目に長い中間相のＰＷＭデューティ信号がオンされるまでの間、または、前記中間相のＰＷＭデューティ信号がオフされた後であって、前記最大相のＰＷＭデューティ信号がオフされるまでの間の前記直流母線電流に基づき、前記最大相の電流を検出することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００５７】
（２）記載の技術思想によれば、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相に電流センサを設けることなく、直流母線に設けられたモータ制御に使用する電流センサのみで最大相の電流を検出することができる。
【００５８】
（３）（２）記載の電動パワーステアリング装置において、前記相電流検出部は、前記モータのＵ，Ｖ，Ｗ各相のうち前記中間相のＰＷＭデューティ信号がオンされた後であって、ＰＷＭデューティ信号のオン時間が最も短い最小相のＰＷＭデューティ信号がオンされるまで、または、前記最小相のＰＷＭデューティ信号がオフされた後であって、前記中間相のＰＷＭデューティ信号がオフされるまでの間の前記直流母線電流に基づき、前記最小相の電流を検出することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００５９】
（３）記載の技術思想によれば、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相に電流センサを設けることなく、直流母線に設けられたモータ制御に使用する電流センサのみで最小相の電流を検出することができる。
【００６０】
（４）（３）に記載の電動パワーステアリング装置において、前記相電流検出部は、前記最大相の電流および前記最小相の電流に基づき、前記中間相の電流を推定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００６１】
（４）記載の技術思想によれば、Ｕ，Ｖ，Ｗ全相の電流の合計が０であることを利用することにより、中間相の電流の情報を得ることができる。
【００６２】
（５）請求項３に記載の電動パワーステアリング装置において、 前記異常監視部は、所定の周期毎に直流母線電流と推定一次電流との差分絶対値と所定値とを比較し、前記差分絶対値が所定値以上の時異常判定カウント値を増加させ、前記差分絶対値が所定値未満の時異常判定カウント値を減少させるカウント手段と、前記カウント手段によってカウントされる異常判定カウント値に基づいて前記制御装置の異常を判定する異常判定手段と、を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００６３】
（５）記載の技術思想によれば、制御装置内に発生するノイズ等により一時的な異常値が検出された場合の誤判断を抑制することができる。
【００６４】
（６）（５）に記載の電動パワーステアリング装置において、前記差分絶対値が所定値以上の時に増加させる異常判定カウント値は、前記差分絶対値が所定値未満の時に減少させる異常判定カウント値よりも大きい値であることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００６５】
（６）記載の技術思想によれば、異常判定カウント値の重み付けを変えることにより、前記差分絶対値が所定値以上の時と所定値未満の時がほぼ同程度に検出される場合であっても異常を検出することが可能となる。
【００６６】
（７）請求項３記載の電動パワーステアリング装置において、前記電源電圧Ｖｂａｔｔは前記制御装置の電源電圧であることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００６７】
（７）記載の技術思想によれば、車両のバッテリ電圧を検出することなく、容易に電源電圧Ｖｂａｔｔの情報を得ることが可能となる。
【００６８】
（８）請求項３記載の電動パワーステアリング装置において、前記相電流検出部は、前記モータのＵ，Ｖ，Ｗ各相のうちＰＷＭデューティ信号のオン時間が最も長い最大相のＰＷＭデューティ信号がオンされた後であって、ＰＷＭデューティ信号のオン時間が２番目に長い中間相のＰＷＭデューティ信号がオンされるまでの間、または、前記中間相のＰＷＭデューティ信号がオフされた後であって、前記最大相のＰＷＭデューティ信号がオフされるまでの間の前記直流母線電流に基づき、前記最大相の電流を検出することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００６９】
（８）記載の技術思想によれば、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相に電流センサを設けることなく、直流母線に設けられたモータ制御に使用する電流センサのみで最大相の電流を検出することができる。
【００７０】
（９）（８）記載の電動パワーステアリング装置において、前記相電流検出部は、前記モータのＵ，Ｖ，Ｗ各相のうち前記中間相のＰＷＭデューティ信号がオンされた後であって、ＰＷＭデューティ信号のオン時間が最も短い最小相のＰＷＭデューティ信号がオンされるまで、または、前記最小相のＰＷＭデューティ信号がオフされた後であって、前記中間相のＰＷＭデューティ信号がオフされるまでの間の前記直流母線電流に基づき、前記最小相の電流を検出することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００７１】
（９）記載の技術思想によれば、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相に電流センサを設けることなく、直流母線に設けられたモータ制御に使用する電流センサのみで最小相の電流を検出することができる。
【００７２】
（１０）（９）記載の電動パワーステアリング装置において、前記相電流検出部は、前記最大相の電流および前記最小相の電流に基づき、前記中間相の電流を推定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００７３】
（１０）記載の技術思想によれば、Ｕ，Ｖ，Ｗ全相の電流の合計が０であることを利用することにより、中間相の電流の情報を得ることができる。
【００７４】
（１１）請求項４に記載の電動パワーステアリング装置において、前記異常監視部は、所定の周期毎に直流母線電流と推定一次電流との差分絶対値と所定値とを比較し、前記差分絶対値が所定値以上の時異常判定カウント値を増加させ、前記差分絶対値が所定値未満の時異常判定カウント値を減少させるカウント手段と、前記カウント手段によってカウントされる異常判定カウント値に基づいて前記制御装置の異常を判定する異常判定手段と、を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００７５】
（１１）記載の技術思想によれば、制御装置内に発生するノイズ等により一時的な異常値が検出された場合の誤判断を抑制することができる。
【００７６】
（１２）（１１）記載の電動パワーステアリング装置において、前記差分絶対値が所定値以上の時に増加させる異常判定カウント値は、前記差分絶対値が所定値未満の時に減少させる異常判定カウント値よりも大きい値であることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００７７】
（１２）記載の技術思想によれば、異常判定カウント値の重み付けを変えることにより、前記差分絶対値が所定値以上の時と所定値未満の時がほぼ同程度に検出される場合であっても異常を検出することが可能となる。
【００７８】
（１３）請求項４記載の電動パワーステアリング装置において、前記相電流検出部は、前記モータのＵ，Ｖ，Ｗ各相のうちＰＷＭデューティ信号のオン時間が最も長い最大相のＰＷＭデューティ信号がオンされた後であって、ＰＷＭデューティ信号のオン時間が２番目に長い中間相のＰＷＭデューティ信号がオンされるまでの間、または、前記中間相のＰＷＭデューティ信号がオフされた後であって、前記最大相のＰＷＭデューティ信号がオフされるまでの間の前記直流母線電流に基づき、前記最大相の電流を検出することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００７９】
（１３）記載の技術思想によれば、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相に電流センサを設けることなく、直流母線に設けられたモータ制御に使用する電流センサのみで最大相の電流を検出することができる。
【００８０】
（１４）（１３）記載の電動パワーステアリング装置において、前記相電流検出部は、前記モータのＵ，Ｖ，Ｗ各相のうち前記中間相のＰＷＭデューティ信号がオンされた後であって、ＰＷＭデューティ信号のオン時間が最も短い最小相のＰＷＭデューティ信号がオンされるまで、または、前記最小相のＰＷＭデューティ信号がオフされた後であって、前記中間相のＰＷＭデューティ信号がオフされるまでの間の前記直流母線電流に基づき、前記最小相の電流を検出することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００８１】
（１４）記載の技術思想によれば、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相に電流センサを設けることなく、直流母線に設けられたモータ制御に使用する電流センサのみで最小相の電流を検出することができる。
【００８２】
（１５）（１４）記載の電動パワーステアリング装置において、前記相電流検出部は、前記最大相の電流および前記最小相の電流に基づき、前記中間相の電流を推定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【００８３】
（１５）記載の技術思想によれば、Ｕ，Ｖ，Ｗ全相の電流の合計が０であることを利用することにより、中間相の電流の情報を得ることができる。
【符号の説明】
【００８４】
ＳＷ…ステアリングホイール
Ｍ…モータ（３相ブラシレスモータ）
５…制御装置（ＥＣＵ）
５１…指令信号演算部
５２…２相−３相変換部
５３…ＰＷＭ制御部
５４…インバータ
５６…推定一次電流算出部
５７…異常監視部
５９…電流センサ
６０…相電流検出部
６２，６３…３相−２相変換部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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