(57)【要約】【課題】指差し呼称の実施の有無を容易に判定することができる車載装置を提供する。【解決手段】ドライブレコーダ１は、バス５０の停止時間が設定時間を超えると、指差し呼称の動作が検出されたか否かを判別する（Ｓ３）。この指差し呼称の動作は、カメラ３３で撮影された画像から確認される。例えば、乗務員が手袋を装着する場合、人指し指の先端だけ他の部分と違う色にしておき、撮影された画像中に現れるその色部分の軌跡から、確認が可能である。指差し呼称の動作が検出されないまま、バス５０が発車した場合、ドライブレコーダ１は、乗務員５１に注意喚起を行うべく、警報を発する（Ｓ５）。ドライブレコーダ１は、指差し呼称が行われていない場合、カメラ３３で車内（運転席）及び車外の画像を撮影し、外部記録媒体３９に記録する（Ｓ６）。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転席を撮影する撮像部と、
前記車両の発車前に、前記撮像部が撮影した画像をもとに運転手の指または手の動きを検出し、前記検出された指または手の動きが所定の動きである場合、指差し呼称が行われたと判定する制御部と、
を備えることを特徴とする車載装置。
【請求項２】
音声を出力する音声出力部を備え、
前記制御部は、前記検出された指または手の動きが前記所定の動きでない場合、前記指差し呼称が行われていないと判定し、前記音声出力部に警報を出力させることを特徴とする請求項１記載の車載装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記撮像部によって撮影される画像中に、前記指差し呼称が行われる、複数の指差しエリアを設定しておき、前記複数の指差しエリアを囲む範囲内で、前記指または手の動きによる軌跡のパターンが所定のパターンと一致する場合、前記指差し呼称が行われたと判定することを特徴とする請求項１または２記載の車載装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記撮像部によって撮影される画像中に、前記指差し呼称が行われる、複数の指差しエリアを設定しておき、前記発車前の所定時間内に、前記指または手の位置が前記複数の指差しエリアで確認された場合、前記指差し呼称が行われたと判定することを特徴とする請求項１または２記載の車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
路線バス等では、発車前の指差し呼称で安全を確認し、未然に危険を回避する必要がある。従来、車載装置であるドライブレコーダを搭載したバスで、乗務員が指差し呼称を行っているか否かを確認する場合、常時記録しているカメラ映像の中から、その動作が行われているか否かを、管理者が探していた。
【０００３】
指差した手を画像中から認識し、その手の動きを追跡する技術として特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１１−５１３８４７号公報（段落００７８、図１０）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の車載装置では、管理者が指差し呼称の実施の有無を判定する場合、全ての映像を確認して探す必要があった。このため、多くの時間の要する作業を行わなければならなかった。
【０００６】
また、位置コンテンション機能で、路上の危険個所をあらかじめ登録していた場合でも、実際に乗務員が指差し呼称の動作を行っているか否かについては、映像を１枚ずつ確認する必要があり、同様に多くの時間を要していた。
【０００７】
一方、指差し呼称の動作が行われていない場合、リアルタイムに乗務員に指差し呼称の実施を促すことが難しかった。
【０００８】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、指差し呼称の実施の有無を容易に判定することができる車載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するために、本発明に係る車載装置は、下記（１）〜（６）を特徴としている。
（１）  車両の運転席を撮影する撮像部と、
前記車両の発車前に、前記撮像部が撮影した画像をもとに運転手の指または手の動きを検出し、前記検出された指または手の動きが所定の動きである場合、指差し呼称が行われたと判定する制御部と、
を備えること。
（２）  上記（１）の構成の車載装置であって、
音声を出力する音声出力部を備え、
前記制御部は、前記検出された指または手の動きが前記所定の動きでない場合、前記指差し呼称が行われていないと判定し、前記音声出力部に警報を出力させること。
（３）  上記（１）または（２）の構成の車載装置であって、
前記制御部は、前記撮像部によって撮影される画像中に、前記指差し呼称が行われる、複数の指差しエリアを設定しておき、前記複数の指差しエリアを囲む範囲内で、前記指または手の動きによる軌跡のパターンが所定のパターンと一致する場合、前記指差し呼称が行われたと判定すること。
（４）  上記（１）または（２）の構成の車載装置であって、
前記制御部は、前記撮像部によって撮影される画像中に、前記指差し呼称が行われる、複数の指差しエリアを設定しておき、前記発車前の所定時間内に、前記指または手の位置が前記複数の指差しエリアで確認された場合、前記指差し呼称が行われたと判定すること。
（５）  上記（１）から（４）のいずれか一つの構成の車載装置であって、
前記制御部は、
前記撮像部によって撮影された画像から、前記運転手の視線方向を検出し、
前記検出された指または手の動きが所定の動きであり、かつ、前記検出された視線方向が所定の方向である場合、前記指差し呼称が行われたと判定すること。
（６）  上記（１）から（５）のいずれか一つの構成の車載装置であって、
音声を入力する音声入力部を備え、
前記制御部は、
前記音声入力部によって入力された前記運転手の発音の内容を確認し、
前記検出された指または手の動きが所定の動きであり、さらに、前記発音の内容が所定の内容である場合、前記指差し呼称が行われたと判定すること。
【００１０】
上記（１）の構成の車載装置によれば、撮像部が撮影した画像をもとに運転手の指または手の動きを検出し、指差し呼称が行われたと判定するので、指差し呼称の実施の有無を容易に判定することができる。
上記（２）の構成の車載装置によれば、指差し呼称が行われていない場合、警報を出力することで、リアルタイムに指差し呼称の実施を促すことができる。
上記（３）の構成の車載装置によれば、指差し呼称の実施の有無をより正確に判定することができる。
上記（４）の構成の車載装置によれば、指差し呼称の実施の有無をより正確に判定することができる。
上記（５）の構成の車載装置によれば、人差し指の動作に眼の動きを併せて指差し呼称の動作を確認するので、指差し呼称の実施の有無をより正確に判定することができる。
上記（６）の構成の車載装置によれば、人差し指の動作に発音を併せて指差し呼称の動作を確認するので、指差し呼称の実施の有無をより正確に判定することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、撮像部が撮影した画像をもとに運転手の指または手の動きを検出し、指差し呼称が行われたと判定するので、指差し呼称の実施の有無を容易に判定することができる。
【００１２】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、第１の実施形態におけるドライブレコーダ１の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、運転席に座っている乗務員の指差し動作および指差し認識エリアを示す図である。
【図３】図３（Ａ）から図３（Ｃ）は、指差し呼称を行う際に指の軌跡を表す指差しパターンを示す図である。
【図４】図４は、指差し呼称の判定動作手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、第２の実施形態における指差し呼称の判定動作手順を示すフローチャートである。
【図６】図６（Ａ）から図６（Ｃ）は、指差し呼称の動作時における眼７１の動きを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施の形態における車載装置について図面を用いて説明する。本実施形態の車載装置は、バス（車両）の運転席を撮影し、乗務員（運転手）による指差し呼称が行われているか否かを、画像から視認可能なドライブレコーダに適用される。
【００１５】
（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態におけるドライブレコーダ１の構成を示すブロック図である。ドライブレコーダ１は、ドライブレコーダ本体１０を有する。ドライブレコーダ本体１０には、ドライブレコーダ全体の制御を司るＣＰＵ１１（制御部）の他、後述する各種部品が内蔵されている。
【００１６】
ＣＰＵ１１には、不揮発性メモリ１２、外部記録メディアＩ／Ｆ１３、ＧＰＳＩ／Ｆ１４、ＬＣＤコントローラ１５、音声Ｉ／Ｆ１６、デコーダ１７、アナログ入力Ｉ／Ｆ１８、外部入出力Ｉ／Ｆ１９、通信端末Ｉ／Ｆ２０及び速度Ｉ／Ｆ２１が接続される。
【００１７】
不揮発性メモリ１２には、ＣＰＵ１１が実行する制御プログラム等が格納される。外部記録メディアＩ／Ｆ１３には、ＵＳＢ、ＣＤ−Ｒ、ハードディスク等の外部記録媒体３９が接続される。
【００１８】
ＧＰＳＩ／Ｆ１４には、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信器３８が接続される。ＬＣＤコントローラ１５は、ＬＣＤからなる、各種の情報を表示する表示装置３１に接続され、表示装置３１の表示を制御する。音声Ｉ／Ｆ１６には、警報等を発するスピーカ３２（音声出力部）が接続される。
【００１９】
デコーダ１７は、バス（車両）５０のフロントガラス５２（図２参照）上部に設置されたカメラ３３に接続され、カメラ３３で撮影された画像の画像データを処理する。カメラ３３は、車両前方の画像の他、運転席側の画像(図２参照)を撮影可能である。アナログ入力Ｉ／Ｆ１８には、車両に発生する加速度を検出する加速度センサ３４が接続される。
【００２０】
外部入出力Ｉ／Ｆ１９には、乗務員に警報を報知（出力）する警報ランプ３５が接続される。通信端末Ｉ／Ｆ２０には、事務所側のＰＣと無線通信を行う通信端末３６が接続される。速度Ｉ／Ｆ２１には、バス５０の速度を検出する速度センサ３７が接続される。
【００２１】
図２は運転席に座っている乗務員の指差し動作および指差し認識エリアを示す図である。図２には、バス５０を運転する乗務員５１の運転席付近が描かれている。乗務員５１が指差し呼称を行う場合、本実施形態では、３つの指差し認識エリアＡ、Ｂ、Ｃでその確認が行われる。
【００２２】
指差し認識エリアＡは、フロントガラス５２を透してバス５０の前方を見渡す範囲に設定される。この指差し認識エリアＡには、バックミラー５７も含まれ、バックミラー５７に映るバス５０の後方の確認が行える。指差し認識エリアＢは、フロントガラス５２及び左側のサイドガラスを透してバス５０の左側を見渡す範囲に設定される。指差し認識エリアＣは、フロントガラス５２及び右側のサイドガラスを透してバス５０の右側を見渡す範囲に設定される。
【００２３】
乗務員５１は、出発地、交差点、停留場等において、発車前に、３つの指差し認識エリアＡ、Ｂ、Ｃに対し、指差し呼称を行い、安全運転可能であるか否かを確認する。この指差し呼称では、乗務員５１は、指差し認識エリア内を眼で視認するとともに、人差し指５１ａでその安全を確認する。さらに、乗務員５１は、口から「前方良し」等の音声を発する。
【００２４】
図３（Ａ）から図３（Ｃ）は指差し呼称を行う際に指の軌跡を表す指差しパターンを示す図である。この指差しパターンは、ドライブレコーダ本体１０内の不揮発性メモリ１２に登録されている。また、指差し認識エリアＡ、Ｂ、Ｃに対する、指差しパターンとして、図３（Ａ）から図３（Ｃ）に示すように、いくつかのバターンが登録されている。なお、指差し認識エリアの数が３つである場合、最大６通りの指差しパターンが登録可能である。
【００２５】
ここでは、３つの指差し認識エリアＡ、Ｂ、Ｃに対し、指差し呼称を行う場合を示したが、２つあるいは４つ以上の複数の指差し認識エリアに対して行うことも可能である。また、発車前に、指差しパターンの登録を変更するようにしてもよい。
【００２６】
本実施形態では、乗務員５１による指差し呼称の動作は、カメラ３３で撮影された画像から確認される。例えば、乗務員が手袋を装着する場合、人指し指の先端だけ他の部分と違う色にしておき（図２参照）、撮影された画像中に現れるその色部分の軌跡から、指差し呼称の動作が行われているか否かを確認することが可能である。
【００２７】
指先端の位置が描く軌跡が、例えば図３（Ａ）に示すような指差しパターンを描く場合、指差し呼称の動作が行われたと判断される。ここで、画像から認識される軌跡のパターンと、あらかじめ登録された指差しパターンとの一致の判断は、ある程度の許容範囲を持って行われる。つまり、カメラ３３によって撮影される画像中で特定される、指差し認識エリアＡ、Ｂ、Ｃに対応する各画素範囲で、人差し指５１ａが順次検出されると、軌跡パターンが得られる。このように、軌跡パターンと指差しパターンとの一致により指差し呼称の判定が可能であるので、一般的に人差し指を伸ばした状態で指差し呼称を行う動作に対応し、指差し呼称の実施を確実に確認することができる。
【００２８】
ここでは、指先端の軌跡が所定のパターンを描くことを想定したが、この他、発車前の所定時間内において、指差し認識エリアＡ、Ｂ、Ｃに対応する撮影画像の範囲内に、人差し指の先端位置が全て存在した場合、指差し呼称の動作が行われたと判断してもよい。これにより、例えば、指差し認識エリア毎に、人差し指を伸ばした後、人差し指を曲げる動作を繰り返すような指差し呼称を行う場合でも、つまり、人差し指の軌跡パターンが描けなくとも、指差し呼称の動作を確認することが可能である。
【００２９】
また、ここでは、乗務員は手袋を装着したが、手袋を装着することなく、素手のまま指先端を画像認識により検出してもよい。また、指先の代わりに、動体検知により手全体の動きを撮影画像から認識し、その動きから指差し呼称の動作との一致を確認し、指差し呼称の実施の有無を判定するようにしてもよい。
【００３０】
上記構成を有するドライブレコーダ１における乗務員５１による指差し呼称の判定動作を示す。図４は指差し呼称の判定動作手順を示すフローチャートである。この制御プログラムは、不揮発性メモリ１２に格納されており、ＣＰＵ１１によって実行される。
【００３１】
まず、ドライブレコーダ１は、ＣＰＵ１１内蔵のタイマ（図示せず）によって計時される、バス５０が停止してからの停止時間があらかじめ設定された設定時間を超えるまで待つ（ステップＳ１）。なお、ここでは、指差し呼称の判定動作は、停止時間が設定時間に達したタイミングで行われるが、発車前の操作、例えばシートベルト装着などのタイミングで行われてもよい。
【００３２】
停止時間が設定時間を超えると、ドライブレコーダ１は、人差し指５１ａの動きを検出し（ステップＳ２）、指差し呼称の動作が検出されたか否かを判別する（ステップＳ３）。前述したように、指差し呼称の動作が検出されると、ドライブレコーダ１は本動作を終了する。
【００３３】
一方、指差し呼称の動作が検出されない場合、ドライブレコーダ１は、速度センサ３７によって検出される、バス５０の速度が０ｋｍ／ｈを超えたか、つまり、発車したか否かを判別する（ステップＳ４）。発車していない場合、ドライブレコーダ１は、ステップＳ２の処理に戻る。
【００３４】
一方、バス５０が発車した場合、ドライブレコーダ１は、乗務員５１に注意喚起を行うべく、警報を発する（ステップＳ５）。この警報では、警報ランプ３５を点灯させ、さらに、スピーカ３２から、「指差し呼称が行われていません。」というメッセージが発せられる。また、この時、ドライブレコーダ１は、通信端末３６を介して事務所側のＰＣと無線通信を行い、指差し呼称が行われず、警報が発せられたことを通知する。これにより、事務所側でもこのようなイベントがあったことを確認することができる。
【００３５】
ドライブレコーダ１は、指差し呼称が行われていないことのイベントが発生したとして、カメラ３３で車内（運転席）及び車外の画像を撮影し、外部記録媒体３９に記録する（ステップＳ６）。この後、ドライブレコーダ１は本動作を終了する。
【００３６】
第１の実施形態におけるドライブレコーダによれば、指差し呼称の実施の有無を容易に判定することができる。また、指差し呼称が行われていない場合、警報を出力することで、リアルタイムに指差し呼称の実施を促すことができる。
【００３７】
（第２の実施形態）
前記第１の実施形態では、指差し呼称時、単に指の動作だけからその実施の有無を判定していたが、第２の実施形態では、指の動作に眼の動きを加えて判定する場合を示す。
【００３８】
また、第２の実施形態のドライブレコーダは第１の実施形態とほぼ同一の構成を有する。前記第１の実施形態と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。
【００３９】
図５は第２の実施形態における指差し呼称の判定動作手順を示すフローチャートである。前記第１の実施形態の図４に示した処理と同じ処理については同一のステップ番号を付すことによりその説明を省略する。
【００４０】
ドライブレコーダ１は、人差し指５１ａの動きの他、眼７１の動きを併せて検出し（ステップＳ２Ａ）、人差し指５１ａの動きおよび眼７１の動きから、指差し呼称の動作が検出されたか否かを判別する（ステップＳ３Ａ）。
【００４１】
この判別は、乗務員５１が人差し指５１ａで右側の指差し認識エリアＣを指している場合、乗務員５１の眼７１がその方向に向いているか否か、つまり視線方向が一致するか否かを、カメラ３３で撮影された画像を処理することにより行われる。
【００４２】
図６（Ａ）から図６（Ｃ）は指差し呼称の動作時における眼７１の動きを示す図である。図６（Ａ）は眼７１が前方の指差し認識エリアＡを見ている場合を示す。図６（Ｂ）は眼７１が左側の指差し認識エリアＢを見ている場合を示す。図６（Ｃ）は眼７１が右側の指差し認識エリアＣを見ている場合を示す。
【００４３】
本実施形態では、眼７１の動き、つまり視線方向は、眼７１の黒い部分（虹彩）の白い部分に対する相対位置によって認識される。
【００４４】
ドライブレコーダ１は、ステップＳ３Ａで、人差し指５１ａが検出された指差し認識エリアと、眼７１の動き（視線方向）とが一致した場合、その指差し認識エリアに対する指差し呼称の動作が行われたと判断する。そして、指差し認識エリアＡ、Ｂ、Ｃの全てに対し、この指差し呼称の動作が完了すると、ドライブレコーダ１は本動作を終了する。
【００４５】
一方、ステップＳ３Ａで、指差し認識エリアＡ、Ｂ、Ｃの全てに対する指差し呼称の動作が完了していない場合、ドライブレコーダ１は前述したステップＳ４の処理に進む。
【００４６】
第２の実施形態におけるドライブレコーダによれば、人差し指の動作に眼の動きを併せて、指差し呼称の動作を確認するので、指差し呼称の実施の有無の判定をより正確に行うことができる。
【００４７】
なお、本発明は、上記実施形態の構成に限られるものではなく、本実施形態の構成が持つ機能を達成できる構成であればどのようなものであっても適用可能である。
【００４８】
例えば、第２の実施形態では、指の動作に眼の動きを加えて指差し呼称の実施の有無を判定した。この判定の他、眼の動きの代わりにあるいは眼の動きとともに、マイク（音声入力部）でピックアップされた、乗務員による、「前良し」、「右良し」、「左良し」等の発音の内容を確認して判定するようにしてもよい。
【００４９】
この場合、図５の指差し呼称の判定動作における、ステップＳ２Ａの処理内容を「発音の内容を確認し、かつ、人差し指５１ａの動きの他、眼７１の動きを併せて検出」と変更する。さらに、ステップＳ３Ａの処理内容を「発音の内容および眼の動きからも指差し動作を検出したか？」の処理に変更すればよい。これにより、指差し呼称の実施の有無の判定がより一層正確になる。
【００５０】
また、上記実施形態では、車両として、バスを示したが、これに限らず、本発明は、タクシー、特殊車両、乗用車等に適用可能である。
【００５１】
また、上記実施形態では、車載装置として、ドライブレコーダを示したが、これに限らず、本発明は、デジタルタコグラフ、カーナビゲーション装置、車内カメラ装置等に適用可能である。
【００５２】
本発明は、車載装置で指差し呼称の実施の有無を容易に判定することができ、有用である。
【符号の説明】
【００５３】
１  ドライブレコーダ
１０  ドライブレコーダ本体
１１  ＣＰＵ
１２  不揮発性メモリ
１３  外部記録メディアＩ／Ｆ
１４  ＧＰＳ  Ｉ／Ｆ
１５  ＬＣＤコントローラ
１６  音声Ｉ／Ｆ
１７  デコーダ
１８  アナログ入力Ｉ／Ｆ
１９  外部入出力Ｉ／Ｆ
２０  通信端末Ｉ／Ｆ
２１  速度Ｉ／Ｆ
３１  表示装置
３２  スピーカ
３３  カメラ
３４  加速度センサ
３５  警報ランプ
３６  通信端末
３７  速度センサ
５０  バス
５１  乗務員
５１ａ  人差し指
５２  フロントガラス
５４  右側のサイドミラー
５７  バックミラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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