(57)【要約】【課題】携帯端末装置と車載のナビゲーション装置との間でナビゲーション動作を切り替える際の煩雑な操作をなくすことができるナビゲーションシステムを提供すること。【解決手段】携帯端末装置１０は、目的地を含む共有情報をナビゲーション装置に送信する共有情報送信部１２Ｅと、目的地までの走行経路に沿って車両の走行を案内する経路探索・誘導部１２Ｃと、経路探索・誘導部１２Ｃによる案内動作の継続が困難になったときを切り替えタイミングとして判定する切り替え判定部１２Ｇとを備える。ナビゲーション装置５０は、共有情報を受信する共有情報受信部１０９と、切り替え判定部１２Ｇによって切り替えタイミングである旨が判定されたときに供給情報に含まれる目的地までの走行経路に沿って車両の走行を案内する経路探索処理部１０５、経路誘導処理部１０６とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載のナビゲーション装置と携帯端末装置とが接続されたナビゲーションシステムにおいて、
前記携帯端末装置は、
目的地を含む共有情報を前記ナビゲーション装置に送信する共有情報送信手段と、
前記目的地までの走行経路に沿って車両の走行を案内する第１の走行案内手段と、
前記走行案内手段による案内動作の継続が困難になったときを切り替えタイミングとして判定する切り替え判定手段と、を備え、
前記ナビゲーション装置は、
前記供給情報送信手段によって送信された前記共有情報を受信する共有情報受信手段と、
前記切り替え判定手段によって切り替えタイミングである旨が判定されたときに、前記供給情報に含まれる前記目的地までの走行経路に沿って車両の走行を案内する第２の走行案内手段と、を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１において、
前記携帯端末装置は、ＧＰＳ受信機の出力に基づいて自車位置を取得する自車位置取得手段と、前記ＧＰＳ受信機の受信状態を検出するＧＰＳ受信状態検出手段とをさらに備え、
前記切り替え判定手段は、前記ＧＰＳ受信状態検出手段によって検出された受信状態が基準値よりも悪化したときを前記切り替えタイミングとして判定することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記携帯端末装置は、前記第１の走行案内手段による走行案内に必要な地図データを地図配信サーバからネットワーク経由で取得しており、
前記切り替え判定手段は、前記地図配信サーバからの前記地図データの取得が困難になったときを前記切り替えタイミングとして判定することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記携帯端末装置は、
前記第１の走行案内手段による走行案内に必要な地図画像を描画する第１の地図描画手段と、
前記地図描画手段によって描画された地図画像を前記ナビゲーション装置に向けて送信する地図画像送信手段と、をさらに備え、
前記ナビゲーション装置は、
前記第２の走行案内手段による走行案内に必要な地図画像を描画する第２の地図画像描画手段と、
前記地図画像送信手段によって送信された前記地図画像を受信する地図画像受信手段と、
前記切り替え判定手段によって切り替えタイミングである旨が判定されたときに、表示対象の地図画像を、前記地図画像受信手段によって受信した地図画像から、前記第２の地図描画手段によって描画された地図画像に切り替える切り替え処理手段と、
前記切り替え処理手段によって切り替えられた地図画像を表示する地図画像表示手段と、をさらに備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項４において、
前記切り替え処理手段は、地図画像を切り替える際に利用者にその旨を通知することを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯端末装置と車載のナビゲーション装置とが連携して動作するナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載装置によって検出した自車位置情報を携帯端末装置に向けて送信することにより、携帯端末装置における自車位置精度を向上させたナビゲーションシステムが知られている（特許文献１、２参照。）。このナビゲーションシステムでは、携帯端末装置側においてＧＰＳを用いた測位が困難な場合や測位精度が悪い場合であっても良好な自車位置精度を維持することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５６２１６号公報
【特許文献２】特開２００９−１２１８８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した特許文献１、２に開示されたナビゲーションシステムでは、携帯端末装置側に車載装置からの自車位置情報を取得する機能がないと対応することができない。例えば、携帯端末装置に備わったナビゲーション用アプリケーションソフトの開発者と車載装置の製造メーカーが異なる場合には、上述した機能がない場合が普通であり、車載装置と携帯端末装置との連携動作が困難になる。このような場合に、車載装置がナビゲーション装置であった場合を考えると、携帯端末装置においてＧＰＳを用いた測位が困難になったり測位精度が悪くなった際に、それまで携帯端末装置で行っていたナビゲーション動作を車載装置によるナビゲーション動作に切り替える必要がある。しかし、携帯端末装置における測位状態を確認しながら利用者自身がこの切り替えの操作を行おうとすると、この切り替え操作が煩雑になるという問題があった。また、目的地を設定して探索した走行経路に沿って車両が走行中の場合には、携帯端末装置において設定した目的地を、切り替えの都度車載装置に設定する必要があり、この設定操作も煩雑になるという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、携帯端末装置と車載のナビゲーション装置との間でナビゲーション動作を切り替える際の煩雑な操作をなくすことができるナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーションシステムは、車載のナビゲーション装置と携帯端末装置とが接続されている。携帯端末装置は、目的地を含む共有情報をナビゲーション装置に送信する共有情報送信手段と、目的地までの走行経路に沿って車両の走行を案内する第１の走行案内手段と、走行案内手段による案内動作の継続が困難になったときを切り替えタイミングとして判定する切り替え判定手段とを備える。ナビゲーション装置は、供給情報送信手段によって送信された共有情報を受信する共有情報受信手段と、切り替え判定手段によって切り替えタイミングである旨が判定されたときに、供給情報に含まれる目的地までの走行経路に沿って車両の走行を案内する第２の走行案内手段とを備える。これにより、携帯端末装置から車載のナビゲーション装置に車両の走行案内処理を切り替える際に利用者による切り替え操作が不要になるとともに、走行案内に必要な目的地の利用者による設定操作も不要になり、切り替える際の煩雑な操作をなくすことができる。
【０００７】
また、上述した携帯端末装置は、ＧＰＳ受信機の出力に基づいて自車位置を取得する自車位置取得手段と、ＧＰＳ受信機の受信状態を検出するＧＰＳ受信状態検出手段とをさらに備え、切り替え判定手段は、ＧＰＳ受信状態検出手段によって検出された受信状態が基準値よりも悪化したときを切り替えタイミングとして判定することが望ましい。また、上述した携帯端末装置は、第１の走行案内手段による走行案内に必要な地図データを地図配信サーバからネットワーク経由で取得しており、切り替え判定手段は、地図配信サーバからの地図データの取得が困難になったときを切り替えタイミングとして判定することが望ましい。このような場合には、携帯端末装置での正常な走行案内動作の継続が困難であり、適切なタイミングで車載のナビゲーション装置による走行案内動作に切り替えることが可能となる。
【０００８】
また、上述した携帯端末装置は、第１の走行案内手段による走行案内に必要な地図画像を描画する第１の地図描画手段と、地図描画手段によって描画された地図画像を携帯端末装置に向けて送信する地図画像送信手段とをさらに備え、ナビゲーション装置は、第２の走行案内手段による走行案内に必要な地図画像を描画する第２の地図画像描画手段と、地図画像送信手段によって送信された地図画像を受信する地図画像受信手段と、切り替え判定手段によって切り替えタイミングである旨が判定されたときに、表示対象の地図画像を、地図画像受信手段によって受信した地図画像から、第２の地図描画手段によって描画された地図画像に切り替える切り替え処理手段と、切り替え処理手段によって切り替えられた地図画像を表示する地図画像表示手段とをさらに備えることが望ましい。これにより、車載のナビゲーション装置において、携帯端末装置による走行案内が可能なときには携帯端末装置から送られてくる地図画像を表示し、携帯端末装置による走行案内が不可能なときには自装置で描画した地図画像を表示することが可能となる。
【０００９】
また、上述した切り替え処理手段は、地図画像を切り替える際に利用者にその旨を通知することが望ましい。これにより、利用者は、携帯端末装置とナビゲーション装置のいずれにおいて走行案内が行われているか容易に知ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】携帯端末装置の構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図３】目的地が設定されて車両の走行案内を行う携帯端末装置の動作手順を示す流れ図である。
【図４】共有情報を受信した後に車両の走行案内を行うナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。
【図５】通知画面の具体例を示す図である。
【図６】通知画面の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を適用した一実施形態のナビゲーションシステムについて、図面を参照しながら説明する。図１は、携帯端末装置１０の構成を示す図である。本実施形態のナビゲーションシステムは、相互に接続された携帯端末装置１０と車載のナビゲーション装置５０とを備える。携帯端末装置１０およびナビゲーション装置５０のそれぞれは、目的地までの走行経路に沿って車両の走行を案内する動作を行う。
【００１２】
携帯端末装置１０は、一般にスマートフォンと称されるものであり、携帯電話機と携帯情報端末の機能を有する。この携帯端末装置１０は、制御部１２、操作部１４、表示部１６、オーディオ処理部１７、増幅器１８、スピーカ１９、電話処理部２０、メモリ２２、ＧＰＳ受信機２４、ＵＳＢインタフェース部（ＵＳＢ  Ｉ／Ｆ）３０を備えている。
【００１３】
制御部１２は、携帯端末装置１０の全体を制御するためのものであり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含んで構成され、ＲＡＭやＲＯＭに格納されたプログラムや、メモリ２２に格納された各種のアプリケーションプログラムを実行することにより各種の動作を行う。
【００１４】
操作部１４は、テンキーやその他のキーおよび各種のスイッチを含んでおり、利用者の操作指示や各種の入力を受け付ける。タッチパネルで構成した操作部１４を用いて、画面に表示したテンキー等を利用者が指等で指し示すようにしてもよい。
【００１５】
表示部１６は、ＬＣＤ（液晶表示装置）等で構成されており、操作部１４を用いた操作内容や制御部１２による制御内容および処理内容（地図表示等）などが表示される。
【００１６】
オーディオ処理部１７は、各種の音声出力や音楽再生を行うためのものであり、データ形式毎の音声復号処理等を行ってオーディオ信号を出力する。このオーディオ信号は、増幅器１８によって増幅され、スピーカ１９から出力される。なお、比較的単純な操作音や警告音あるいはナビアプリ（後述する）を実行することにより作成される案内音声などを再生するだけの場合には、デジタル−アナログ変換器によってオーディオ処理部１７を構成するようにしてもよい。
【００１７】
電話処理部２０は、携帯電話機としての処理を行う。例えば、電話処理部２０は、基地局との間で発着信処理を行って通話処理やインターネット接続処理等を行う。
【００１８】
メモリ２２は、制御部１２によって実行される制御プログラムや、携帯情報端末として動作する際に必要な各種のアプリケーションプログラムを格納する。本実施形態では、自車位置周辺の地図表示や経路探索・誘導、交差点案内（走行案内）等のナビゲーション処理を行うアプリケーションプログラムであるナビアプリ２３が格納されている。ＧＰＳ受信機２４は、複数のＧＰＳ衛生から送信されるＧＰＳ信号を受信する。
【００１９】
また、上述した自車位置周辺の地図表示や経路探索・誘導等の処理を行うために自車位置周辺あるいは自車位置周辺から目的地までの間の地図データや交差点案内を行うための地図データなどが必要になるが、本実施形態では、上記の処理に必要な地図データをその都度地図配信サーバ９０から取得している。携帯端末装置１０と地図配信サーバ９０との間はインターネット経由で接続可能であり、自車位置の移動に伴って、あるいは、新たな経路探索が行われる際に、地図配信サーバ９０から携帯端末装置１０に対して必要な地図データが配信される。
【００２０】
ＵＳＢインタフェース部３０は、ＵＳＢデバイス（ターゲット）としての携帯端末装置１０とＵＳＢホストとしてのナビゲーション装置５０との間で信号の入出力を行うためのものであり、ＵＳＢターゲットコントローラを含んでいる。なお、携帯端末装置１０とナビゲーション装置５０との間の接続は他の方法を用いるようにしてもよい。例えば、ＩＥＥＥ１３９４ケーブル等の他の有線接続手段を介して行う場合や、無線ＬＡＮやブルートゥース（登録商標）などの無線接続手段を介して行う場合が考えられる。また、これらの他の接続手段を用いた場合には、ＵＳＢインタフェース部３０を各接続手段に対応したインタフェース部に置き換える必要がある。
【００２１】
また、制御部１２は、目的地までの走行経路に沿って車両の走行を案内する動作を含む各種のナビゲーション動作を行うために、自車位置計算部１２Ａ、地図描画部１２Ｂ、経路探索・誘導部１２Ｃ、地図画像送信部１２Ｄ、共有情報送信部１２Ｅ、ＧＰＳ受信状態検出部１２Ｆ、切り替え判定部１２Ｇを有する。上述したように、これらは、メモリ２２に格納されているナビアプリ２３を実行することにより実現される。
【００２２】
自車位置計算部１２Ａは、ＧＰＳ受信機２４で受信したＧＰＳ信号に基づいて自車位置を算出する。地図描画部１２Ｂは、自車位置周辺あるいは操作部１４を用いて利用者によって指定された任意位置周辺の地図画像を描画する。描画された地図画像は、表示部１６に表示される。
【００２３】
経路探索・誘導部１２Ｃは、自車位置を出発地に設定するとともに、操作部１４を用いて利用者によって指定された位置や施設を目的地に設定し、これらの出発地から目的地までの最適な走行経路を経路探索処理によって決定する。また、経路探索・誘導部１２Ｃは、経路探索処理によって決定された走行経路に沿って車両の走行を案内する。例えば、地図画像上の走行経路を強調表示するとともに、右左折交差点等において交差点拡大画像を表示したり、右左折交差点における走行進路を音声を用いて指示する交差点案内動作を行うことにより、車両の走行案内が行われる。
【００２４】
地図画像送信部１２Ｄは、地図描画部１２Ｂによって描画された地図画像をＵＳＢインタフェース部３０を介してナビゲーション装置５０に向けて送信する。共有情報送信部１２Ｅは、携帯端末装置１０およびナビゲーション装置５０のそれぞれにおいて同じ内容の走行案内を行うために必要な情報を共有情報としてＵＳＢインタフェース部３０を介してナビゲーション装置５０に向けて送信する。この共有情報には、経路探索処理に用いられる目的地や経由地、地図画像を表示する際の縮尺（表示縮尺）、表示をノースアップとヘディングアップのいずれで行うかを指定する方位、距離の単位系（マイル／ｋｍ）、使用言語などが含まれる。なお、本実施形態では、共有情報として「目的地」が必ず含まれており、それ以外につては任意に選択することができる。
【００２５】
ＧＰＳ受信状態検出部１２Ｆは、ＧＰＳ信号の受信状態を検出する。例えばＤＯＰ（Dilution of Precision）値に基づいて受信状態検出が行われる。このＤＯＰ値が大きい程受信状態が悪く、ＤＯＰ値が小さい程受信状態が良好であるといえる。
【００２６】
切り替え判定部１２Ｇは、携帯端末装置１０による車両の走行案内動作の継続が困難になったときを切り替えタイミングとして判定する。具体的には、切り替え判定部１２Ｇは、ＧＰＳ受信状態検出部１２Ｆによって検出された受信状態が基準値よりも悪化したとき（ＤＯＰ値が基準値よりも大きくなったとき）を切り替えタイミングとして判定する。あるいは、切り替え判定部１２Ｇは、地図配信サーバ９０から配信される地図データの取得が困難になったとき（電話処理部２０と基地局との間で送受信される電波の状態が悪くなって正常に地図データを受信できなくなったとき）を切り替えタイミングとして判定する。
【００２７】
図２は、ナビゲーション装置５０の構成を示す図である。図２に示すように、ナビゲーション装置５０は、ナビゲーションコントローラ１００、地図データ記憶装置１２０、操作部１２２、車両位置検出部１２４、表示装置１２６、オーディオ部１２８、ＵＳＢインタフェース部（ＵＳＢ  Ｉ／Ｆ）１３０を含んで構成されている。
【００２８】
ナビゲーションコントローラ１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図表示や経路探索・誘導、交差点案内等のナビゲーション処理を行う。ナビゲーションコントローラ１００の詳細構成については後述する。
【００２９】
地図データ記憶装置１２０は、地図表示、施設検索・誘導などに必要な地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。この地図データ記憶装置１２０には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図データ記憶装置１２０は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。
【００３０】
操作部１２２は、利用者の指示あるいは操作を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部１２２は、表示装置１２６の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。車両位置検出部１２４は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。
【００３１】
表示装置１２６は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、ナビゲーションコントローラ１００から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像や交差点案内画像などを表示する。オーディオ部１２８は、ナビゲーションコントローラ１００から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等を車室内に出力する。
【００３２】
ＵＳＢインタフェース部１３０は、ＵＳＢホストとしてのナビゲーション装置５０とＵＳＢデバイスとしての携帯端末装置１０との間で信号の入出力を行うためのものであり、ＵＳＢホストコントローラを含んでいる。なお、携帯端末装置１０においてＵＳＢインタフェース部３０以外の接続手段を用いた場合には、車載装置５０においても、ＵＳＢインタフェース部１３０を各接続手段に対応したインタフェース部に置き換える必要がある。
【００３３】
次に、ナビゲーションコントローラ１００の詳細構成について説明する。図２に示すナビゲーションコントローラ１００は、地図バッファ１０１、地図読出制御部１０２、地図描画部１０３、車両位置計算部１０４、経路探索処理部１０５、経路誘導処理部１０６、入力処理部１０７、地図画像受信部１０８、共有情報受信部１０９、切り替え処理部１１０、表示処理部１１１を含んで構成されている。
【００３４】
地図バッファ１０１は、地図データ記憶装置１２０から読み出された地図データを一時的に格納する。地図読出制御部１０２は、車両位置計算部１０４により算出される車両位置や利用者が操作部１２２を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置１２０に出力する。地図描画部１０３は、地図バッファ１０１に格納された地図データに基づいて、表示装置１２６に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。
【００３５】
車両位置計算部１０４は、車両位置検出部１２４から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。
【００３６】
経路探索処理部１０５は、出発地（自車位置）と目的地との間を所定の探索条件にしたがって結ぶ最適な走行経路を経路探索処理によって決定する。経路誘導処理部１０６は、経路探索処理部１０５による経路探索処理によって決定された誘導経路を地図上に重ねて表示したり、右左折交差点の拡大図を表示するための誘導経路描画データを作成するとともに、誘導経路に沿って車両を誘導するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する。入力処理部１０７は、操作部１２２を用いて入力される各種の操作指示や操作内容を検出してナビゲーションコントローラ１００内の各部に向けて出力する。
【００３７】
地図画像受信部１０８は、携帯端末装置１０内の地図画像送信部１２Ｄによって送信された地図画像をＵＳＢインタフェース部１３０を介して受信する。共有情報受信部１０９は、携帯端末装置１０内の共有情報送信部１２Ｅによって送信された共有情報をＵＳＢインタフェース部１３０を介して受信する。受信した共有情報に含まれる「目的地」は経路探索処理部１０５に入力される。経路探索処理部１０５は、この目的地が入力されると、その時点での自車位置を出発地に設定し、出発地から目的地までの経路探索処理を行って、最適な走行経路を決定する。但し、経路誘導処理部１０６は、この決定された走行経路に沿った経路誘導動作を直ちに開始せずにこの動作を停止する。また、目的地以外の共有情報については適宜各部に割り振られる。例えば、表示縮尺や方位、距離の単位系、使用言語は、地図描画の際に必要となるため、地図描画部１０３に入力される。
【００３８】
切り替え処理部１１０は、携帯端末装置１０内の切り替え判定部１２Ｇによって切り替えタイミングである旨が判定されたとき（切り替え指示を受信したとき）に、表示対象となる地図画像を、地図画像受信部１０８によって受信した地図画像から、地図描画部１０３によって描画された地図画像に切り替える。
【００３９】
表示処理部１１１は、地図描画部１０３によって描画された地図画像と、地図画像受信部１０８によって受信した地図画像とが入力されており、いずれか一方を選択して表示装置１２６の画面に表示する。なお、経路誘導処理部１０６によって作成された誘導経路の画像や右左折交差点の拡大図などについては、地図描画部１０３から出力される地図画像上に重ねて描画される。
【００４０】
上述した共有情報送信部１２Ｅが共有情報送信手段に、経路探索・誘導部１２Ｃが第１の走行案内手段に、切り替え判定部１２Ｇが切り替え判定手段に、共有情報受信部１０９が共有情報受信手段に、経路探索処理部１０５、経路誘導処理部１０６が第２の走行案内手段に、自車位置計算部１２Ａが自車位置取得手段に、ＧＰＳ受信状態検出部１２ＦがＧＰＳ受信状態検出手段にそれぞれ対応する。また、上述した地図描画部１２Ｂが第１の地図描画手段に、地図画像送信部１２Ｄが地図画像送信手段に、地図描画部１０３が第２の地図画像描画手段に、地図画像受信部１０８が地図画像受信手段に、切り替え処理部１１０が切り替え処理手段に、表示処理部１１１が地図画像表示手段にそれぞれ対応する。
【００４１】
本実施形態のナビゲーションシステムはこのような構成を有しており、次に、その動作を説明する。図３は、目的地が設定されて車両の走行案内を行う携帯端末装置１０の動作手順を示す流れ図である。経路探索・誘導部１２Ｃは、利用者によって目的地が設定されたか否かを判定する（ステップ１００）。設定されていない場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。
【００４２】
また、利用者によって操作部１４が操作されて目的地の設定が行われるとステップ１００の判定において肯定判断が行われる。次に、経路探索・誘導部１２Ｃは、その時点における自車位置を出発地として目的地までの走行経路を経路探索処理によって決定する（ステップ１０２）。また、この経路探索処理と並行して、共有情報送信部１２Ｅは、設定された目的地を含む共有情報をナビゲーション装置５０に向けて送信する（ステップ１０４）。
【００４３】
次に、経路探索・誘導部１２Ｃは、決定した走行経路に沿った車両の走行案内を開始する（ステップ１０６）。この走行案内は、走行案内に必要な情報を地図描画部１２Ｂによって（あるいは経路探索・誘導部１２Ｃによって）地図画像上に描画することにより行われる。また、地図画像送信部１２Ｄは、このようにして描画された地図画像をナビゲーション装置５０に向けて送信する（ステップ１０８）。
【００４４】
次に、切り替え判定部１２Ｇは、切り替えタイミングか否かを判定する（ステップ１１０）。上述したように、携帯端末装置１０による車両の走行案内動作の継続が困難になったときが切り替えタイミングであって肯定判断が行われる。この場合には、切り替え判定部１２Ｇは、切り替え指示をナビゲーション装置５０に向けて送信する（ステップ１１２）。
【００４５】
その後、あるいは、切り替えタイミングでない場合にはステップ１１０の判定において否定判断が行われた後、切り替え判定部１２Ｇは、復帰タイミングか否かを判定する（ステップ１１４）。この復帰タイミングとは、切り替えタイミングが到来した後に、携帯端末装置１０による車両の走行案内動作の再開が可能となったタイミングであって肯定判断が行われる。この場合には、切り替え判定部１２Ｇは、復帰指示をナビゲーション装置５０に向けて送信する（ステップ１１６）。その後、あるいは、復帰タイミングでない場合にはステップ１１４の判定において否定判断が行われた後、ステップ１０６に戻って走行案内動作が繰り返される。
【００４６】
図４は、共有情報を受信した後に車両の走行案内を行うナビゲーション装置５０の動作手順を示す流れ図である。共有情報受信部１０９は、携帯端末装置１０から送られてくる共有情報を受信したか否かを判定する（ステップ２００）。未受信の場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。
【００４７】
また、共有情報を受信するとステップ２００の判定において肯定判断が行われる。次に、共有情報受信部１０９は共有情報に含まれる目的地を経路探索処理部１０５に入力し、経路探索処理部１０５は、この目的地を用いて経路探索処理を行う（ステップ２０２）。なお、経路探索処理によって走行経路が決定されると、通常は、この決定された走行経路に沿った経路誘導動作が経路誘導処理部１０６によって直ちに開始されるが、本実施形態では経路誘導処理部１０６による経路誘導動作が停止される（ステップ２０４）。
【００４８】
次に、切り替え処理部１１０は、切り替え指示を受信したか否かを判定する（ステップ２０６）。切り替え指示を受信していない場合、すなわち、携帯端末装置１０による車両の正常な走行案内が行われているときには、ステップ２０６の判定において否定判断が行われる。この場合には、表示処理部１１１は、切り替え処理部１０９の指示に応じて、地図画像受信部１０８によって受信した地図画像を選択し（ステップ２０８）、表示装置１２６に表示する（ステップ２１０）。このようにして表示される地図画像には、携帯端末装置１０による経路探索処理によって決定された走行経路や交差点拡大画像が含まれている。その後、ステップ２０６に戻って切り替え指示受信の有無判定が繰り返される。
【００４９】
また、切り替え処理部１１０によって切り替え指示を受信した場合にはステップ２０６の判定において肯定判断が行われる。次に、切り替え処理部１１０は、所定の通知を行う（ステップ２１２）。例えば、図５に示す通知画面が表示される。
【００５０】
また、経路誘導処理部１０６は、停止していた経路誘導動作を再開する（ステップ２１４）。なお、経路誘導動作を停止している間に自車位置が変化して、決定した走行経路から外れる場合もあり、この場合には、現在の自車位置から目的地までの走行経路を再設定するリルート処理が経路探索処理部１０５によって速やかに実施され、新しく決定した走行経路に沿った車両の走行案内が行われ、この走行案内が反映された地図画像が作成される。
【００５１】
次に、表示処理部１１１は、切り替え指示を受信した切り替え処理部１１０の指示に応じて、地図描画部１０３によって描画された地図画像を選択し（ステップ２１６）、表示装置１２６に表示する（ステップ２１８）。このようにして表示される地図画像には、経路誘導処理部１０６による経路探索処理によって決定された走行経路や交差点拡大画像が含まれている。
【００５２】
次に、切り替え処理部１１０は、復帰指示を受信したか否かを判定する（ステップ２２０）。復帰指示を受信していない場合、すなわち、携帯端末装置１０による車両の正常な走行案内が困難な状態が継続しているときには、ステップ２２０の判定において否定判断が行われる。この場合には、ステップ２１６に戻って地図描画部１０３によって描画された地図画像を選択する動作が繰り返される。
【００５３】
また、切り替え処理部１１０によって復帰指示を受信した場合にはステップ２２０の判定において肯定判断が行われる。次に、経路誘導処理部１０６による経路誘導動作が停止された後（ステップ２２２）、切り替え処理部１１０は、所定の通知を行う（ステップ２２４）。例えば、図６に示す通知画面が表示される。その後、ステップ２０８に戻って、地図画像受信部１０８によって受信した地図画像を選択する動作が繰り返される。
【００５４】
このように、本実施形態のナビゲーションシステムでは、携帯端末装置１０から車載のナビゲーション装置５０に車両の走行案内処理を切り替える際に利用者による切り替え操作が不要になるとともに、走行案内に必要な目的地の利用者による設定操作も不要になり、切り替える際の煩雑な操作をなくすことができる。
【００５５】
また、ナビゲーション装置５０において、携帯端末装置１０による走行案内が可能なときには携帯端末装置１０から送られてくる地図画像を表示し、携帯端末装置１０による走行案内が不可能なときには自装置で描画した地図画像に表示することが可能となる。すなわち、利用者は、車両の走行案内動作を携帯端末装置１０とナビゲーション装置５０のいずれで行っている場合であっても、ナビゲーション装置５０に備わった表示装置１２６を見るだけであり、視点移動を少なくして見やすさを向上させることができる。
【００５６】
さらに、地図画像を切り替える際に利用者にその旨を通知しているため、利用者は、携帯端末装置１０とナビゲーション装置５０のいずれにおいて走行案内が行われているか容易に知ることができる。
【００５７】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、図４に示すステップ２０４、２２２において経路誘導動作を停止したが、停止せずにそのまま継続するようにしてもよい。
【００５８】
また、上述した実施形態では、携帯端末装置１０による車両の走行案内が困難な状態になる前に、事前に共有情報をナビゲーション装置５０に向けて送信し、ナビゲーション装置５０において経路探索処理を行ったが、実際に携帯端末装置１０による車両の走行案内が困難な状態になったときに共有情報をナビゲーション装置５０に向けて送信し、ナビゲーション装置５０において経路探索処理を行うようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
上述したように、本発明によれば、携帯端末装置から車載のナビゲーション装置に車両の走行案内処理を切り替える際に利用者による切り替え操作が不要になるとともに、走行案内に必要な目的地の利用者による設定操作も不要になり、切り替える際の煩雑な操作をなくすことができる。
【符号の説明】
【００６０】
１０  携帯端末装置
１２  制御部
１２Ａ  自車位置計算部
１２Ｂ  地図描画部
１２Ｃ  経路探索・誘導部
１２Ｄ  地図画像送信部
１２Ｅ  共有情報送信部
１２Ｆ  ＧＰＳ受信状態検出部
１２Ｇ  切り替え判定部
２０  電話処理部
２２  メモリ
２４  ＧＰＳ受信機
３０、１３０  ＵＳＢインタフェース部（ＵＳＢ  Ｉ／Ｆ）
９０  地図配信サーバ
５０  ナビゲーション装置
１００  ナビゲーションコントローラ
１０３  地図描画部
１０５  経路探索処理部
１０６  経路誘導処理部
１０８  地図画像受信部
１０９  共有情報受信部
１１０  切り替え処理部
１１１  表示処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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