(57)【要約】      （修正有）【課題】掃除ロボット等の外部ネットワークを経由した通信機能を利用して、防災受信装置で受信した防災情報を複数の住宅等へ配信してシステム機能を強化し、信頼性と安心感を向上可能とする【解決手段】住宅１５Ａ，１５Ｂに、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２を導入し、住宅１５Ａには防災情報受信装置２４と中継アダプタ２６を配置する。防災情報受信装置２４は、緊急地震速報や津波警報等の防災情報を受信した場合、中継アダプタ２６を経由して防災情報検知信号を、スマート掃除ロボット１０−１へ送信し、防災情報を報知させる。中継アダプタ２６からの防災情報検知信号は、更に外部ネットワークのサーバ１８を経由して別の住宅１５Ａのスマート掃除ロボット１０−２へ送信され、住宅１５Ｂでも防災情報を報知させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の所定領域の各々に、前記所定領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段を設け、
前記複数の所定領域の少なくとも何れか１つの所定領域に、防災情報を受信して報知すると共に防災情報検知信号を送信する防災受信手段を設け、
前記防災受信手段から出力される前記防災情報検知信号を、同じ所定領域の前記移動体手段へ送信して前記防災情報を報知させると共に、前記外部ネットワークのサーバを経由して他の所定領域の前記移動体手段へ送信して前記防災情報を報知させることを特徴とする防災警報連携システム。
【請求項２】
請求項１記載の防災警報連携システムに於いて、前記移動体手段は、前記防災情報検知信号を受信した場合に、当該防災情報検知信号を前記外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記防災情報を報知させることを特徴とする防災警報連携システム。
【請求項３】
請求項１記載の防災警報連携システムに於いて、前記移動体手段は、前記防災情報検知信号を受信した場合に、前記所定領域を巡回移動しながら前記防災情報を報知することを特徴とする防災警報連携システム。
【請求項４】
請求項１記載の防災警報連携システムに於いて、前記移動体手段は、撮像手段を備え、前記防災情報検知信号を受信した場合に、前記所定領域を巡回移動しながら前記撮像手段により画像を撮像し、当該画像を示す画像信号を前記外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記画像を表示させることを特徴とする防災警報連携システム。
【請求項５】
請求項１記載の防災警報連携システムに於いて、前記移動体手段は、前記防災情報検知信号を受信した場合、当該防災情報検知信号の防災内容に応じて所定の防災対処方法を音声報知することを特徴とする防災警報連携システム。
【請求項６】
請求項１記載の防災警報連携システムに於いて、前記防災情報は、緊急地震速報、津波警報、を含むことを特徴とする防災警報連携システム。
【請求項７】
請求項１記載の防災警報連携システムに於いて、
前記防災受信手段は、試験放送を受信した場合に試験検知信号を、同じ所定領域の移動体手段に送信して試験情報を報知させると共に、前記外部ネットワークのサーバを経由して他の所定領域の移動体手段へ送信して前記試験情報を報知させ、更に前記外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記試験情報を報知させることを特徴とする防災警報連携システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緊急地震速報や津波警報等の防災情報を、外部ネットワークとの通信機能を備えた掃除ロボット等の移動体と連携して複数の住宅等に配信して報知する防災警報連携システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、テレビ放送、ＦＭ放送及びＡＭ放送を利用した防災警報システムとして、地震などの大規模災害が発生した場合や、津波警報が発表された場合などに行われる緊急警報放送があり、また、地震が発生した場合に揺れが到達する前に、強い揺れが予想される地域に対し予測を発表する緊急地震速報がある。
【０００３】
緊急警報放送は、東海地震の警戒宣言が発令された場合、津波警報が発表された場合、或いは自治体の知事や長から避難指示が発動された場合などに、テレビ放送、ＦＭ放送及びＡＭ放送により緊急警報信号を放送局から送信して受信機の電源を自動的にオンし、緊急警報放送を再生出力させる。
【０００４】
また緊急地震速報は、推定最大震度５弱以上で発表となり、テレビ放送、ＦＭ放送及びＡＭ放送により緊急地震速報信号を放送局から送信し、強い揺れが予想される地域に対し、地震動のある旨を警告する。
【０００５】
このような緊急警報放送や緊急地震速報に対応した防災警報装置が実用化され、専用の受信機として普及している。
【０００６】
緊急地震速報に対応した防災警報装置にあっては、特定のＦＭラジオ放送を選局して受信待機状態にあり、緊急地震速報が所定のチャイム音を２回流した後に「緊急地震放送です。強い揺れに警戒してください」という自動音声を２回流すことから、例えば最初のチャイム音を解析して緊急地震速報信号を検出して放送再生動作を起動し、チャイム音に続く自動音声をスピーカから設定音量で出力して地震発生を事前に知らせるようにしている。
【０００７】
また緊急警報放送に対応した防災警報装置にあっては、アナログ放送の緊急警報放送の場合は、開始信号として最初に送られてくる可聴音域の電子音（ピロピロ音）であるＦＳＫ信号を検知した際に放送再生動作を起動し、津波警報などの緊急警報放送を受信再生するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−２４４９３７号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１５４５７９号公報
【特許文献３】特許第３３８７８１６号公報
【特許文献４】特開２００７−１５６８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、このような防災受信装置にあっては、世帯毎に利用者が設置しているが、例えば高齢な親世帯と子供世帯が別の場所（住戸）に居住している場合、子供世帯の住戸に防災受信装置を設置し、この防災受信装置で受信した防災情報を、親世帯の住戸に配信して報知できれば、個別に防災受信装置を設置する必要がなく、防災受信装置の通報機能を強化することができると共に、利用者の安心感を高めることが可能であるが、現状では、これに対し利用者が簡易にできる有効な仕組みは設けられていない。
【００１０】
一方、住宅等における掃除を自立走行により行う掃除ロボットが実用化され、その普及が始まっている。このような掃除ロボットにあっては、自立走行による掃除機能に加え、カメラやマイク、スピーカ、温度センサといった入出力デバイスを備え、無線ＬＡＮ通信機能により、各入出力デバイスを、無線ＬＡＮ通信機能を介してインターネット等の外部ネットワーク上のサーバと連携可能とし、利用者の保有するスマートフォン等の携帯端末を利用し、掃除ロボットとの間で様々なコミュニケーションを行うことを可能とし、所謂スマート掃除ロボットシステムを実現可能としている。
【００１１】
これにより近い将来、家庭という同じ環境の中に、緊急地震速報や津波警報等の防災情報を自動受信して報知する防災受信装置と、音声出力が可能で且つ外部ネットワーク上のサーバを経由して利用者の携帯端末と通信できる掃除ロボットを用いたスマート掃除ロボットシステムが別々に存在して機能することになる。このため掃除ロボットの音声出力機能と外部ネットワークを経由した通信機能を、特定の住戸に配置した防災受信装置で防災情報を自動受信した場合に他の住戸へ配信して報知させる連携に利用できれば、従来の防災警報システムとは異なる新たな機能を生み出すことが可能となる。
【００１２】
本発明は、掃除ロボットの外部ネットワークを経由した通信機能を利用して、防災受信装置で受信した防災情報を複数の住戸等に配信して報知させることでシステム機能を強化し、信頼性と安心感を向上可能とする防災警報連携システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
（防災警報連携システム）
本発明は、防災警報連携システムに於いて、
複数の所定領域の各々に、所定領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段を設け、
複数の所定領域の少なくとも何れか１つの所定領域に、防災情報を受信して報知すると共に防災情報検知信号を送信する防災受信手段を設け、
防災受信手段から出力される防災情報検知信号を、同じ所定領域の移動体手段へ送信して防災情報を報知させると共に、外部ネットワークのサーバを経由して他の所定領域の移動体手段へ送信して防災情報を報知させることを特徴とする。
【００１４】
（利用者端末による防災報知）
移動体手段は、防災情報検知信号を受信した場合に、当該防災情報検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して防災情報を報知させる。
【００１５】
（巡回移動しながら防災報知）
移動体手段は、防災情報検知信号を受信した場合に、所定領域を巡回移動しながら防災情報を報知する。
【００１６】
（巡回移動しながら画像撮影）
移動体手段は、撮像手段を備え、防災情報検知信号を受信した場合に、所定領域を巡回移動しながら撮像手段により画像を撮像し、当該画像を示す画像信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して画像を表示させる。
【００１７】
（防災対策情報の音声報知）
移動体手段は、防災情報検知信号を受信した場合、当該防災情報検知信号の防災内容に応じて所定の防災対処方法を音声報知する。
【００１８】
（防災情報の例）
防災情報は、緊急地震速報、津波警報、を含む。
【００１９】
（試験放送）
防災受信手段は、試験放送を受信した場合に試験検知信号を、同じ所定領域の移動体手段に送信して試験情報を報知させると共に、外部ネットワークのサーバを経由して他の所定領域の移動体手段へ送信して試験情報を報知させ、更に外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して試験情報を報知させる。
【発明の効果】
【００２０】
（基本的な効果）
本発明によれば、複数の住戸のいずれかに設けた防災情報受信手段で緊急地震速報や津波警報等の防災情報を受信した場合、同じ住戸（住宅・住居）に導入している移動体手段へ防災情報検知信号を送信して防災情報を報知すると共に、移動体手段の導入に伴い構築している外部のネットワークのサーバを経由して連携関係にある他の住戸に導入している移動体手段へ防災情報検知信号を送信して防災情報を報知するようにしたため、連携関係にある複数の住戸の１つに防災受信手段を設置しているだけで、移動体手段を導入している複数の住戸で地震発生や津波到来の防災情報を報知することができ、防災情報の通報可能範囲を簡単且つフレキシブルに拡張することができ、またそれぞれの利用者の対応の余地を拡大して安心感を高めることができる。
【００２１】
（利用者端末により防災情報を報知する効果）
また、移動体手段は、中継手段から防災情報検知信号を受信した場合に、少なくとも防災情報を報知すると共に、当該防災情報検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して連携関係にある複数住戸の利用者端末へ送信して防災情報を報知させるようにしたため、利用者が外出中であっても、外出先の利用者に、自宅に設置している防災受信手段で受信した緊急地震速報や津波警報を知らせることができ、確実に地震発生や津波到来を知って即座に対応することを可能とする。
【００２２】
（巡回移動しながら防災情報を報知する効果）
また、移動体手段は、防災情報検知信号を受信した場合に、各住戸の作業領域を巡回移動しながら防災情報を報知するため、利用者が住戸内のどの場所にいても、防災受信手段で受信した緊急地震速報や津波警報を知らせることができ、確実に地震発生や津波到来を知って即座に対応することを可能とする。
【００２３】
（巡回移動しながら画像撮影する効果）
また、移動体手段は、撮像手段を備え、防災情報検知信号を受信した場合に、作業領域を巡回移動しながら撮像手段により画像を撮像し、当該画像を示す画像信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して画像を表示させるため、例えば緊急地震速報の報知に続いて大きな地震が到来した場合、地震による揺れが収まった後の部屋の状態を画像を見て知ることができ、地震による被害状況を迅速に確認することができる。
【００２４】
（防災対策情報の音声報知）
また、移動体手段は、防災情報検知信号を受信した場合、当該防災情報検知信号の防災情報内容に応じて所定の防災対処方法を音声報知するため、例えば防災情報内容が緊急地震情報を示す場合には、地震の揺れに備えた準備行動、地震が来た場合の防火・消火や避難口を確保する行動、避難先を示す情報などの防災対処方法を移動体手段から音声報知することで、利用者は地震が発生した場合に、落ち着いた行動をとり、特に被害拡大の原因となる火災を未然に防止し、火災が発生したら素早く消火することを可能とする。
【００２５】
（試験放送による効果）
また、防災受信手段は、試験放送を受信した場合に試験検知信号を、同じ所定領域の移動体手段に送信して試験情報を報知させると共に、外部ネットワークのサーバを経由して連携関係にある他の所定領域の移動体手段へ送信して試験情報を報知させ、更に外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して試験情報を報知させるため、例えば月１回行われる緊急警報放送の試験放送を受信した場合に、移動体手段による防災情報の報知動作が自動的に行われ、防災警報連携システムが正常に機能していることを簡単に確認可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】２つの住宅を対象としたスマート掃除ロボットを利用した本発明による防災警報連携システムの設置例を示した説明図
【図２】スマート掃除ロボットの巡回移動による防災情報の報知と撮影動作を示した住宅の見取り図
【図３】スマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図
【図４】防災受信装置と中継アダプタの機能構成の概略を示したブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
［防災警報連携システムの構成］
（システム構成の概略）
図１は２つの住宅を対象とした本発明による防災警報連携システムの設置例であり、本発明の防災警報連携システムは、住宅１５Ａ，１５Ｂに設けたスマート掃除ロボット１０−１，１０−２、無線ルータ１２−１，１２−２、ゲートウェイ１４−１，１４−２、外部のインターネット１６、サーバ１８、携帯電話網２０、住宅１５Ａ，１５Ｂの利用者が保有する携帯電話２２−１，２２−２、及び住宅１５Ａに配置した防災受信装置２４と中継アダプタ２６で構成する。
【００２８】
即ち、本発明の防災警報連携システムは、複数の所定領域となる住宅１５Ａ，１５Ｂの各々に、住宅１５Ａ，１５Ｂを自立走行しながら所定の作業を行うと共に、外部ネットワークのサーバ１８を経由して利用者端末２２−１，２２−２との間で信号を送受信する移動体手段としてスマート掃除ロボット１０−１，１０−２を設け、複数の所定領域の少なくとも何れか１つの所定領域となる住宅１５Ａに、防災情報を受信して報知すると共に防災情報検知信号を送信する防災受信手段として防災受信装置２４を設け、防災受信装置２４から出力される防災情報検知信号を、同じ住宅１５Ａのスマート掃除ロボット１０−１へ送信して防災情報を報知させると共に、外部ネットワークのサーバ１８を経由して他の住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２へ送信して防災情報を報知させる。
【００２９】
以下、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２をそれぞれ区別しない場合はスマート掃除ロボット１０という。また、以下の説明では、中継アダプタ２６、無線ルータ１２−１，１２−２、ゲートウェイ１４−１，１４−２、インターネット１６及び携帯電話網２０のネットワーク及び機器については、必要に応じてその説明を省略する場合がある。
【００３０】
（スマート掃除ロボットの導入環境）
図１において、住宅１５Ａ，１５Ｂにはスマート掃除ロボット１０−１，１０−２を導入しており、スマート掃除ロボット１０は、予め記憶した所定の掃除経路情報に基づき、予め設定した所定の時間スケジュール又は利用者の操作（音声指示操作を含む）を受け付け、掃除経路情報に従った自立走行により、搭載した吸塵部の駆動で床面のダストを吸引除去する掃除作業を行う。また掃除作業を行わない場合は、住宅の所定箇所に配置した充電ステーションに戻っており、充電ステーションで充電端子をステーション側に接続し、搭載した電池電源の充電を行っている。
【００３１】
図２はスマート掃除ロボット１０−１を導入した住宅１５Ａの部屋割りの一例を示した見取り図であり、例えば、部屋Ａの片隅に、充電ステーション２８を配置した場合、スマート掃除ロボット１０−１は、そこに移動して充電しながら待機している。なお、防災受信装置２４と中継アダプタ２６は図示を省略している。
【００３２】
スマート掃除ロボット１０−１の自立走行による掃除作業は、充電ステーション２８を起点とした掃除経路を部屋Ａ〜Ｄ単位にメモリに予め記憶しておき、例えば掃除開始時刻を判別すると、スケジュールに従った部屋に移動し、部屋の隅から往復掃除経路に従って室内を隙間なく自立走行しながら塵埃を吸引し、もし掃除経路の途中に障害物があれば、超音波センサなどにより障害物を回避する経路を生成しながら自立走行による掃除を行う。掃除経路の自立走行が終了すると、次の部屋に移動し、所定の掃除経路に沿った自立走行により掃除作業を続ける。掃除作業の途中で電池電源の低下を検知した場合には、充電ステーション２８に戻って充電を行い、充電完了後に、掃除を中断した位置に戻って自立走行による掃除作業を続ける。
【００３３】
スマート掃除ロボット１０−１は、充電ステーション２８から作業対象とする部屋へ移動する場合の経路、作業終了や充電のため充電ステーションに戻る経路は、壁際に沿って走行する壁際経路を記憶しており、この壁際経路に従った自立走行により充電ステーションと各部屋Ａ〜Ｄの間を行き来する。
【００３４】
再び図１を参照するに、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２は無線ＬＡＮ通信機能を備えており、これに対応して住宅１５Ａ，１５Ｂにアクセスポイント（固定局）として機能する無線ルータ１２−１，１２−２を配置し、無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った通信経路１１による無線ＬＡＮの通信環境を構築している。無線ルータ１２−１，１２−２はゲートウェイ１４−１，１４−２に接続し、ゲートウェイ１４−１，１４−２から外部ネットワークとなるインターネット１６を介して、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２に関連した各種のサービスを提供するサーバ１８との通信接続を可能とし、また携帯電話ネットワーク２０を経由して住宅１５Ａ，１５Ｂ利用者の保有するスマートフォン等の携帯電話２２−１，２２−２との通信接続を可能としている。
【００３５】
ここで、アクセスポイント（固定局）として機能する無線ＬＡＮ通信機能を備えたスマートフォンでは、住宅１５Ａ，１５Ｂ内において、無線ルータ１２−１，１２−２を経由することなく、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２と携帯電話２２−１，２２−２との間で無線ＬＡＮによる通信接続を可能とする。
【００３６】
また、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２は撮像手段としてカメラを搭載しており、カメラにより撮影した画像を、サーバ１８を経由して携帯電話２２−１，２２−２へ送信して表示することができると共に、撮影した画像データをサーバ１８に保存することができる。また携帯電話２２−１，２２−２にインストールしたロボット操作用のアプリケーションを使用し、画面操作により、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２の掃除作業の開始や停止操作、カメラによる撮像操作などを遠隔的に行うことを可能としている。
【００３７】
サーバ１８には、住宅１５Ａ，１５Ｂに導入したスマート掃除ロボット１０−１，１０−２による掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能を設けている。サーバ１８のサービス機能としては、例えばスマート掃除ロボット１０−１，１０−２と携帯電話２２−１，２２−２との間の通信交換サービス、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２によるセンシングデータの保存と解析、携帯電話２２−１，２２−２からスマート掃除ロボット１０−１，１０−２への指示の伝達などがある。
【００３８】
また、スマート掃除ロボット１０−１，１０−２は、マイクとスピーカを備え、マイクにより検知した音声を認識する音声認識機能を備えており、例えば、音声命令による操作、簡単な日常会話を可能とする。
【００３９】
（防災受信装置の概略）
防災受信装置２４は、住宅１５Ａにおける放送電波環境の良い場所に設置する。防災受信装置２４は、放送設備から送信される緊急地震情報放送の放送信号を受信して再生出力すると共に、防災情報検知信号を中継アダプタ２６へ出力し、中継アダプタ２６で無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った防災情報検知信号に変換して送信する。
【００４０】
防災受信装置２４により受信再生する緊急地震情報放送には、緊急地震速報（ＥＥＷ：Ｅａｒｔｈｑｕａｋｅ  Ｅａｒｌｙ  Ｗａｒｎｉｎｇ）と緊急警報放送（ＥＷＳ：Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ    Ｗａｒｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）がある。緊急地震速報は、一般向けの場合、推定最大震度５弱以上で気象庁から発表される警報であり、強い揺れが予想される地域に対し、地震動により重大な災害が起こるおそれのある旨を警告する放送である。緊急地震速報は例えば「（チャイム音２回）緊急地震速報です。強い揺れに警戒してください。」を２回繰り返す。防災受信装置２４は、例えば最初のチャイム音の信号を解析することで、緊急地震速報信号を検知して受信待機状態から再生動作に切り替え、「緊急地震速報です。強い揺れに警戒してください。」を設定音量で出力する。
【００４１】
緊急警報放送は、地震などの大規模災害が発生した場合や、津波警報が発表された場合などに行われる警報であり、待機状態にあるテレビやラジオ受信機のスイッチを自動的にオンさせる。緊急警報放送の開始と終了には、第１種開始信号、第２種開始信号及び終了信号を使用する。第１種開始信号は、東海地震の警戒宣言が発表された場合、または自治体の知事や長から避難指示が発動された場合などに送信され、受信機を自動的にオンさせる。また。第２種開始信号は、津波警報が発表された場合にのみ送信され、受信機を自動的にオンさせる。終了信号は第１種または第２種開始信号の送信から所定時間後に送信され、受信機を自動的にオフさせる。また受信機の動作を確認するために放送設備は試験信号を例えば月１回所定の時刻に送信しており、この試験信号は終了信号と同一であり、終了信号のみを受信した場合は受信機が正常に動作するかの確認動作を行わせる。
【００４２】
以下の説明にあっては、緊急警報放送による第２種開始信号の検出を、津波警報信号の検出という。また本実施形態にあっては、緊急地震速報と緊急警報放送の中の第２種開始信号による津波警報信号に対応しており、第１種開始信号による緊急警報は除外しているが、必要に応じて追加しても良い。
【００４３】
防災受信装置２４は、緊急地震速報信号の受信を検知した場合、防災情報検知信号として、緊急地震速報検知信号を中継アダプタ２６に出力し、中継アダプタ２６で無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った緊急地震速報検知信号に変換し、無線ルータ１２−１を経由して同じ住宅１５Ａのスマート掃除ロボット１０−１へ送信する。また緊急地震速報検知信号を受信したスマート掃除ロボット１０−１は、当該緊急地震速報検知信号を、無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１、インターネット１６、サーバ１８、ゲートウェイ１４−２、無線ルータ１２−２を経由して、住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２へ送信し、更に、サーバ１８からインターネット１６及び携帯電話網２０を経由して携帯電話２２−１，２２−２へ送信する。
【００４４】
また、防災受信装置２４は、津波警報信号の受信を検知した場合、防災情報検知信号として、津波警報検知信号を中継アダプタ２６に出力し、中継アダプタ２６で無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った津波警報検知信号に変換し、無線ルータ１２−１を経由してスマート掃除ロボット１０−１へ送信する。また津波検知信号を受信したスマート掃除ロボット１０−１は、当該津波検知信号を、無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１、インターネット１６、サーバ１８、ゲートウェイ１４−２、無線ルータ１２−２を経由して、住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２へ送信し、更に、サーバ１８からインターネット１６及び携帯電話網２０を経由して携帯電話２２−１，２２−２へ送信する。
【００４５】
また、防災信号受信装置２４は、月１回行われる緊急警報放送の試験放送信号の受信を検知した場合（終了信号のみの受信を検知した場合）、試験検知信号を中継アダプタ２６に出力し、中継アダプタ２６で無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った試験検知信号に変換し、無線ルータ１２−１を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信する。また試験検知信号を受信したスマート掃除ロボット１０−１は、当該試験検知信号を、無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１、インターネット１６、サーバ１８、ゲートウェイ１４−２、無線ルータ１２−２を経由して、住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２へ送信し、更に、サーバ１８からインターネット１６及び携帯電話網２０を経由して携帯電話２２−１，２２−２へ送信する。
【００４６】
［スマート掃除ロボットの構成］
図３は図１のスマート掃除ロボット１０−１の機能構成の概略を示したブロック図であり、スマート掃除ロボット１０−２も同様となる。
【００４７】
図３において、スマート掃除ロボット１０−１は、制御部３０、アンテナ３４を接続した無線ＬＡＮ通信部３２、カメラ部３６、音声入出力部３８、操作表示部４０、自立走行センサ部４２、走行駆動部４４、充電部４６及び吸塵部４８を備え、図示しない電池電源により動作する。
【００４８】
制御部３０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、ＵＳＢポートを含む各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【００４９】
無線ＬＡＮ通信部３２は、無線ルータ１２−１との間で所定の無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信する。この無線ＬＡＮ通信プロトコルは例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ｇに準拠する。
【００５０】
音声入出力部３８は、マイク、その増幅回路、スピーカ、その駆動回路を備え、制御部３０の指示に基づき、利用者との間で予め定めたフレーズの音声を認識して音声会話や掃除制御を行うための音声入出力を行う。また制御部３０の指示に基づき火災警報音の出力も可能である。
【００５１】
操作表示部４０は、スマート掃除ロボット１０の動作に必要な各種の設定操作、動作に伴う各種表示を行う。また操作表示部４０はリモコン受信部を備え、遠隔操作を受け付ける。
【００５２】
自立走行センサ部４２は、スマート掃除ロボット１０−１の自立走行に必要な情報を検知するもので、例えば超音波センサ、接触センサ、光学センサなどを使用する。超音波センサは自立走行中の障害物を検知して回避する制御に使用する。接触センサは自立走行中の障害物との接触を検知して反対方向に折り返す制御等に使用する。光学センサは検知方向を床面に向けて配置し、例えば充電ステーションの床面側に配置した光ビーコンを検知してそれぞれの充電端子を位置合せして接続する制御に使用する。
【００５３】
走行駆動部４４は、ロボット本体に設けた左右の駆動輪を個別に回転駆動するモータを備え、直進走行は左右の車輪を同一速度で回転駆動し、旋回走行は左右の車輪の一方の回転を早くし、他方の回転を遅くすることで行う。なお、ロボット本体には左右の駆動輪に加え、補助輪を設けている。
【００５４】
充電部４６は充電ステーションに移動して充電端子を相互に接続した状態で、充電ステーションから充電電力を受け、図示しない電池電源を充電する。
【００５５】
吸塵部４８は、ロボット本体の下面両側に配置したサイドブラシによりゴミを集め、下面中央に配置した回転ブラシによりサイドブラシで集めたゴミを取り込み、内蔵したファンの回転により吸引し、フィルタを通してダストを除去してロボット本体の上方へ排気すると共にフィルタで除去したダストをダストボックスに収納する。
【００５６】
制御部３０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の掃除制御カメラ制御、音声認識制御及び防災情報対処制御を行う。
【００５７】
（掃除制御）
制御部３０による掃除制御には、例えば自動モード、壁際モード、局所モードがある。自動モードはメモリに予め記憶した掃除経路に従って部屋の床を自動で掃除する。壁際モードは、メモリに予め記憶した壁際経路に従って部屋の壁際を集中的に掃除する。局所モードは、メモリに予め記憶した所定半径の床面を例えばスパイラル経路に従って集中的に掃除する。
【００５８】
また、制御部３０は、操作表示部４０のリモコン受信部で受信した利用者が操作したリモコンからの操作信号に基づき、自動モード、壁際モード又は局所モードに従った掃除制御を行う。
【００５９】
（カメラ制御）
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、外出先の利用者の携帯電話２２の操作による撮影指示信号を受信した場合、カメラ部３６に指示し、撮影動作により部屋の画像を取得し、利用者の携帯電話２２へ送信して画像表示させる制御を行う。
【００６０】
また、当該画像はサーバ１８に画像データとして保存することができ、利用者は携帯電話２２で制御部３０へ撮影指示をした後、しばらく時間が経過した後に携帯電話２２からサーバ１８にアクセスすることによって、サーバ１８に保存された画像を見ることができる。
【００６１】
また、スマート掃除ロボット１０−１の制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、住宅１５Ａ利用者の携帯電話２２−１の操作による撮影指示信号を受信した場合、カメラ部３６により部屋の様子を撮影した画像を取得し、当該画像を利用者の携帯電話２２−１へ送信して表示させる制御行う。この場合、携帯電話２２−１の画面には、スマート掃除ロボット１０−１の走行操作釦が表示され、携帯電話２２−１からの指示に基づき、制御部３０は走行駆動部４４に指示し、スマート掃除ロボット１０−１を直進、旋回又は後進させる制御を行い、例えばカメラ部３６で撮影した部屋の画像をみながら、物を捜したり、ペットを見つけたりするといった利用を可能とする。
【００６２】
（音声認識制御）
制御部３０は、所定の音声認識アルゴリズムに従った音声認識制御を行う。制御部３０による音声認識制御は、例えば孤立単語単位に認識を行うフレーズ認識方式に従って動作する音声認識エンジン（音声認識ＬＳＩ）により音声を認識する制御を行う。フレーズ認識方式は、予めメモリに登録したフレーズの中から１つのフレーズを選んで利用者が音声入力すると、音声認識エンジンは、入力した音声のフレーズごとの音声特徴量を算出し、算出したフレーズごとの音声特徴量とメモリに登録している複数のフレーズの音声パターン系列情報とを比較して、フレーズごとの尤度値を算出し、所定の閾値を超える尤度値のフレーズを示す識別子（インデックス）を認識結果として出力する。
【００６３】
制御部３０で音声認識するためにメモリに登録するフレーズとしては、掃除操作制御については例えば「スタート」や「ストップ」といったフレーズを事前に音声入力して登録し、また会話制御については「おはよう」、「こんにちは」といった簡単な挨拶のフレーズを事前に音声入力して登録している。
【００６４】
制御部３０は、掃除制御を行っていない状態で、音声入出力部３８のマイクを介して利用者からの例えば「スタート」といった音声入力を認識し、認識結果に基づき操作指示を判断して対応する制御を行う。また、制御部１８は、音声入出力部３８のマイクを介して利用者からの例えば「おはよう」といった音声入力を認識し、予め定めた所定の会話入力を判断し、対応する応答音声を音声入出力部３８のスピーカから出力する制御を行う。
【００６５】
なお、音声認識制御は、フレーズ認識方式に限定されず、適宜の音声認識方式を含む。
【００６６】
（防災情報対処制御）
制御部３０は、中継アダプタ２６を経由して防災受信装置２４から緊急地震速報検知信号を受信した場合、所定の緊急地震速報対処制御を行い、また、津波警報検知信号を受信した場合、所定の津波警報対処制御を行う。以下、緊急地震速報対処制御と津波警報対処制御に分けて説明すると次のようになる。
【００６７】
なお、住宅１５Ｂに設けたスマート掃除ロボット１０−２の制御部３０は、住宅１５Ａに設けた防災情報受信装置２４が送信した緊急地震速報検知信号又は津波検知信号を、中継アダプタ２６、無線ルータ１２−１、スマート掃除ロボット１０−１、無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１、インターネット１６、サーバ１８、インターネット１６、ゲートウェイ１４−２、無線ルータ１４−２を経由して受信する点で相違するが、それ以外は同様となる。
【００６８】
（緊急地震速報の対処制御）
制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、音声入出力部３８に指示し、スピーカから緊急地震速報情報を音声出力する制御を行う。この緊急地震速報音声情報は、例えば「ピーピー  緊急地震速報です  強い揺れに警戒してください」といった音声メッセージを繰り返し出力する。
【００６９】
また、制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該緊急地震速報検知信号を送信させる制御を行う。この制御により送信された緊急地震速報検知信号は、無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１、インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信され、更にサーバ１８からインターネット１６、ゲートウェイ１４−２、無線ルータ１４−２を経由して住宅１４Ｂのスマート掃除ロボット１０−２へ送信され、スマート掃除ロボット１０−２から緊急地震速報を報知出力させる。
【００７０】
更に、緊急地震速報検知信号を受信したサーバ１８は、緊急地震速報報知情報を含む緊急地震速報検知信号を生成し、当該緊急地震速報検知信号をインターネット１６及び携帯電話網２０を経由して連携関係にある住宅１５Ａ，１５Ｂの利用者の携帯電話２２−１，２２−２へ送信し、緊急地震速報の警報画面を表示すると共に警報音を出力させる制御を行う。
【００７１】
また、制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、走行駆動部４４に指示し、作業領域を巡回移動しながら緊急地震速報を音声出力する制御を行う。
【００７２】
また、制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、作業領域を巡回移動しながらカメラ部３６により各部屋の画像を撮像し、当該画像を示す画像信号を無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１、インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信し、サーバ１８に画像を保存すると共に、当該画像信号をインターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２−１へ送信し、部屋の画像を表示させる制御を行う。
【００７３】
この場合、制御部３０は、例えば図２に示すように、住宅１５ＡにおけるＰ１を起点に部屋Ａ〜Ｄに設定した撮影点Ｐ１〜Ｐ４を通る巡回経路Ｌを予め設定し、巡回経路Ｌを巡回移動しながら、緊急地震速報情報を繰り返し音声出力する制御を行う。
【００７４】
ここで撮影点Ｐ１は充電ステーション２８に接続する待機ポイントであり、原点となる。また撮影点Ｐ１〜Ｐ４は、スマート掃除ロボット１０−１のカメラ部３６により部屋全体を撮影可能な部屋Ａ〜Ｄの入り口付近の所定の位置に設定する。
【００７５】
巡回経路情報は、原点となる撮影点Ｐ１を起点に撮影点Ｐ２〜Ｐ４を通る直線経路と変針点を設定し、これに基づき走行制御情報を生成してメモリに記憶する。また、原点Ｐ１から撮影点Ｐ２〜Ｐ４を通る巡回経路Ｌの生成は、リモコンによりスマート掃除ロボット１０−１を実際に移動させる操作を行い、このときの走行駆動部４４の走行制御情報をメモリに記憶しても良い。
【００７６】
このため制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、緊急地震速報報知のための巡回移動を開始し、例えば図２に示すように、巡回経路Ｌに沿って各部屋Ａ〜Ｄを巡回しながら、緊急地震速報情報を繰り返し音声出力する制御を行う。
【００７７】
また、制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信してから地震が始まり、その揺れが収まることが予想される所定時間の経過を判別した場合、巡回経路Ｌの撮影点Ｐ１〜Ｐ４を順番に移動し、各撮影点Ｐ１〜Ｐ４に移動して停止した場合に、走行駆動部４４に指示し、カメラ部３６の指向方向を、予め設定した部屋全体を撮影可能な撮影方向Ｑ１〜Ｑ４に向くように、旋回走行し、カメラ部３６に指示して撮影する制御を行う。このようなスマート掃除ロボット１０の巡回移動による撮影により、外出先の利用者は、携帯電話２２−１により地震による自分の住宅１５の被害状況を知ることができる。
【００７８】
また、制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、音声入出力部３８に指示し、緊急地震速報に応じて所定の地震対処方法を音声報知する制御を行う。この地震対処方法の音声報知は、例えば
「家具から離れてください」
「ドアを開けて、出口を確保してください」
「使用中の火を消してください」
「ガスの元栓を閉めてください」
「外へ出る場合は、落下物に注意してください」
「この地区の一時避難場所は○○小学校です」
「この地区の避難場所は○○緑地です」
といった内容を音声報知する。
【００７９】
（津波警報の対処制御）
制御部３０は、津波警報検知信号を受信した場合、音声入出力部３８に指示し、スピーカから津波警報情報を音声出力する制御を行う。この津波警報情報は、例えば「ピーピー  津波警報が発令されました。海岸には近づかず、高台に避難してください」といった音声メッセージを繰り返し出力する。
【００８０】
また、制御部３０は、津波警報検知信号を受信した場合、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該津波警報検知信号を送信させる制御を行う。この制御により送信された津波検知信号は、無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１、インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信され、更にサーバ１８からインターネット１６、ゲートウェイ１４−２、無線ルータ１４−２を経由して住宅１４Ｂのスマート掃除ロボット１０−２へ送信され、スマート掃除ロボット１０−２から津波警報を報知出力させる。
【００８１】
更に、津波検知信号を受信したサーバ１８は、津波警報報知情報を含む津波警報検知信号を生成し、当該津波警報検知信号をインターネット１６及び携帯電話網２０を経由して利用者の携帯電話２２−１へ送信し、津波警報の警報画面を表示すると共に警報音を出力させる制御を行う。
【００８２】
また、制御部３０は、津波警報検知信号を受信した場合、走行駆動部４４に指示し、作業領域を巡回移動しながら津波警報を音声出力する制御を行う。
【００８３】
この場合、制御部３０は、例えば図２に示すように、住宅１５ＡにおけるＰ１を起点に部屋Ａ〜Ｄに設定した撮影点Ｐ１〜Ｐ４を通る巡回経路Ｌを巡回移動しながら、津波警報情報を繰り返し音声出力する制御を行う。
【００８４】
また、制御部３０は、津波警報検知信号を受信した場合、音声入出力部３８に指示し、津波警報に応じて所定の防災対処方法、即ち地震対処方法を音声報知する制御を行う。この地震対処方法の音声報知は、例えば
「避難場所は○○です  急いで約○○分かかります  すぐに高台へ避難してください」
「津波は繰り返し押し寄せます  警報が解除されるまで注意してください」
「津波は川をさかのぼります  河川には近づかないでください」
といった内容を音声報知する。
【００８５】
（試験対処制御）
制御部３０は、中継アダプタ２６を経由して防災受信装置２４からの試験検知信号を受信した場合、音声入出力部３８に指示し、スピーカから試験情報を音声出力する制御を行う。この試験音声情報は、例えば「ピーピー  緊急地震警報の試験放送信号を受信しました  正常に受信したことを確認してください」といった音声メッセージを１回又は複数回出力する。
【００８６】
また、制御部３０は、試験検知信号を受信した場合、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該試験検知信号を送信させる制御を行う。この制御により送信された津波検知信号は、無線ルータ１２−１、ゲートウェイ１４−１、インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信され、更にサーバ１８からインターネット１６、ゲートウェイ１４−２、無線ルータ１４−２を経由して住宅１４Ｂのスマート掃除ロボット１０−２へ送信され、スマート掃除ロボット１０−２から試験情報を報知出力させる。
【００８７】
更に、津波検知信号を受信したサーバ１８は、試験報知情報を含む試験検知信号を生成し、当該試験検知信号をインターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２−１へ送信し、試験報知画面を表示すると共に報知音を出力させる制御を行う。
【００８８】
このように緊急地震警報の試験放送に基づく試験動作を行うことで、月１回、スマート掃除ロボット１０−１による防災情報対処制御が正常に行われることを確認可能とする。
【００８９】
［防災受信装置及び中継アダプタの構成］
（ＦＭ放送受信）
図４は防災受信装置及び中継アダプタの概略構成を示したブロック図であり、防災受信装置は例えばＦＭ放送として送信されてくる放送信号を受信解析し、放送信号中に緊急地震速報信号又は津波警報信号を検知した場合に緊急地震速報又は津波警報を報知出力し、また、緊急地震警報の試験放送を検知した場合に試験情報を報知出力する。
【００９０】
図４において、防災受信装置２４は、制御部５０、ＦＭアンテナ５４を接続したＦＭ受信部５２、音声増幅部５６、スピーカ５８、表示部６０、操作部６２、メモリ６４を備え、図示しない電源回路部にＡＣ１００Ｖを入力して各部に直流電源を供給している。また停電時に電源をバックアップする１次電池または２次電池を備えた予備電源も備える。
【００９１】
中継アダプタ２６は、アンテナ７２を接続した無線ＬＡＮ通信部７０を備え、防災受信装置２４から出力される緊急地震速報信号、津波警報信号、又は緊急地震警報の試験信号を受信した場合、無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った緊急地震速報信号、津波警報信号又は試験信号に変換し、無線ルータ１２−１を介してスマート掃除ロボット１０−１へ送信し、更に、外部ネットワーク上のサーバ１８を経由して住宅１５Ｂのスマート掃除ロボット１０−２へ送信する。
【００９２】
防災受信装置２４の制御部５０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【００９３】
ＦＭ受信部５２は操作部６２の操作で選局したＦＭ局にチューナを同調してその放送電波をＦＭアンテナ５４により受信し、放送信号を復調して音声信号として出力する。音声増幅部５６は待機状態で動作を停止しており、そのためスピーカ５８から受信されたＦＭ放送の再生出力は行わない。
【００９４】
制御部５０は、ＦＭ受信部５２で受信したＦＭ放送受信信号の解析処理により、緊急地震速報信号の受信を検知した場合、音声増幅部５６を動作状態に切り替え、その時、ＦＭ受信部５２から再生出力された緊急地震速報信号の放送内容をスピーカ５８から再生出力する制御を行う。
【００９５】
制御部５０による緊急地震速報信号の解析と検知は、ＦＭ受信部５２から再生出力された緊急地震速報放送信号の最初に流れる２回のチャイム音を示す音声データ信号を、ベクトル相関法などを用いた解析により判別して行う。
【００９６】
また制御部５０は、緊急地震速報信号の受信を検知した場合、中継アダプタ２６の無線ＬＡＮ通信部７０へ緊急地震速報検知信号を出力し、これを受信した無線ＬＡＮ通信部７０は無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った緊急地震速報検知信号に変換して送信する制御を行う。
【００９７】
一方、制御部５０は、ＦＭ受信部５２で受信したＦＭ放送受信信号の解析処理により、津波警報信号の受信を検知した場合、音声増幅部５６を動作状態に切り替え、その時、ＦＭ受信部５２から再生出力された津波信号の放送内容をスピーカ５８から再生出力する制御を行う。制御部５０による津波警報信号の解析と検知は、ＦＭ受信部５２から再生出力された緊急警報放送による第２種開始信号を解析して検知する。
【００９８】
また制御部５０は、津波警報信号の受信を検知した場合、中継アダプタ２６の無線ＬＡＮ通信部７０へ津波警報検知信号を出力し、これを受信した無線ＬＡＮ通信部７０は無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った津波警報検知信号に変換して送信する制御を行う。
【００９９】
更に、制御部５０は、ＦＭ受信部５２で受信したＦＭ放送受信信号の解析処理により、緊急警報放送の試験放送信号の受信を検知した場合、音声増幅部５６を動作状態に切り替え、そのとき、ＦＭ受信部５２から再生出力された試験放送信号の放送内容をスピーカ５８から再生出力する制御を行う。制御部５０による試験放送信号の解析と検知は、ＦＭ受信部５２から再生出力された緊急警報放送による終了信号を解析して検知する。
【０１００】
また制御部５０は、試験放送信号の受信を検知した場合、中継アダプタ２６の無線ＬＡＮ通信部７０へ試験検知信号を出力し、これを受信した無線ＬＡＮ通信部７０は無線ＬＡＮ通塩プロトコルに従った試験検知信号に変換して送信する制御を行う。
【０１０１】
（ＦＭ以外の放送受信）
図４の防災受信装置２４は、ＦＭ放送として送信されてくる放送信号を受信解析して緊急地震速報信号および津波警報信号を検知しているが、ＴＶ放送（デジタルＴＶ放送）又はＡＭ放送として送信されてくる放送信号を受信解析して緊急地震速報信号および津波警報信号を検知するようにしても良い。またデジタルＴＶ放送は、ワンセグとして知られた携帯電話・移動体端末向けの1セグメント部分受信サービスの放送信号を受信解析して緊急地震速報信号及び津波警報信号を検知するようにしても良い。
【０１０２】
更に、防災受信装置２４は、地上放送の完全デジタル化により空いたＶ−Ｌｏｗ帯（ＶＨＦの第１〜第３チャンネルの１８ＭＨｚ幅）を利用したマルチメディア放送による緊急地震速報信号及び津波警報信号を検知するようにしても良い。
【０１０３】
また、図４の防災受信装置は、ＦＭ受信部、ＴＶ受信部又はＡＭの受信部（チューナ）を個別に設けているが、ＦＭ受信部、ＴＶ受信部又はＡＭ受信部を設けて切替え選択したり、並列動作させるようにしても良い。
【０１０４】
また、図４の防災受信装置は、ＦＭ、ＴＶ、ＡＭ等の放送信号を上記の実施形態のように直接受信しても良いし、別の装置や設備を介して間接的に受信しても良い。
【０１０５】
［本発明の変形例］
なお、上記の実施形態は、２つの住宅を対象とした防災情報連携システムを例にとるものであったが、スマート掃除ロボット１０を用いた移動体作業システムを導入している住宅や施設であれば、３以上の住宅や施設を連携してその内の少なくとも１つに防災情報受信装置２４を設置して連携させても良い。
【０１０６】
例えば同じ地域にある複数の住宅や施設を対象に連携し、その中に地方公共団体の施設を含め、そこに防災情報受信装置を配置して連携することで、地域防災を目的とした防災情報連携システムを簡単に構築することを可能とする。
【０１０７】
また、上記の実施形態は、防災受信装置に中継アダプタを信号線接続しているが、中継アダプタの機能を防災受信装置に組み込んで一体化しても良い。
【０１０８】
また、上記の実施形態は、掃除ロボットを例にとるものであったが、自立走行機能、音声出力機能及び外部ネットワークを経由した通信機能を備えるものであれば、これに限定されず、適宜の移動体につき、本発明の防災警報連携システムを同様にして適用することができる。
【０１０９】
また、上記の実施形態は住宅に掃除ロボットを導入した場合を例にとるが、これに限らずビルやオフィス用など各種施設に掃除ロボットを導入した場合にも適用できる。
【０１１０】
また本発明は上記の実施形態に限定されず、その目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。
【符号の説明】
【０１１１】
１０−１，１０−２：スマート掃除ロボット
１２−１，１２−２：無線ルータ
１４−１，１４−２：ゲートウェイ
１６：インターネット
１８：サーバ
２０：携帯電話ネットワーク
２２−１，２２−２：携帯電話
２４：防災受信装置
２６：中継アダプタ
３０，５０：制御部
３２：無線ＬＡＮ通信部
３６：カメラ部
３８：音声入出力部
４０：操作表示部
４２：自立走行センサ部
４４：走行駆動部
４６：充電部
４８：吸塵部
５２：ＦＭ受信部
５６：音声増幅部
５８：スピーカ
【図１】
2014085974.tif 000003
【図２】
2014085974.tif 000004
【図３】
2014085974.tif 000005
【図４】
2014085974.tif 000006