(57)【要約】【課題】泥土に接触して上下動する検知体の上下位置をセンサで検出する構成においてセンサの検知感度を容易に切り換えるように構成する。【解決手段】圃場の泥土に沈み込む接地部材６５を支持する揺動アーム６４と、泥土センサ６６の操作軸部６６Ａと一体的に揺動する作動部材６７とを結ぶ伝達部材６８を備え、作動部材６７に伝達部材６８が連結する位置の変更を可能にするように、作動部材６７に形成した複数の係合孔６７Ａを有する連結位置調節部Ｆを備えた。【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場の泥土に接触して上下動する検知体と、この検知体の上下位置をセンサの作動部材に伝える伝達部材とが備えられると共に、
前記作動部材に対する前記伝達部材の連結位置の調節により前記センサの検知感度の調節を行う、又は、前記検知体に対する前記伝達部材の連結位置の調節により前記センサの検知感度の調節を行う連結位置調節部が備えられている水田作業機。
【請求項２】
前記検知体が、圃場の泥土の硬度に対応して圃場面に対する沈み込み量が変化する接地形状を有している請求項１記載の水田作業機。
【請求項３】
圃場面に対して作溝器で溝を形成し、この溝に粉粒体繰出機構から粉粒体を供給し、この供給の後に覆土具により圃場面の泥土を前記溝に供給して覆土を行う粉粒体供給装置を備えており、この粉粒体供給装置が、前記覆土具の覆土姿勢の調節により前記溝に供給される泥土量を調節する覆土調節部を備えて構成されると共に、
前記覆土調節部は、前記検知体の圃場面に対する沈み込み量に基づいて前記覆土具の覆土姿勢を調節する請求項２記載の水田作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水田作業機に関し、詳しくは、圃場の泥土の硬度に基づいて水田における作業を制御する水田作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のように構成された水田作業機として特許文献１には、走行機体の走行に伴って作溝器により圃場面（文献では田面）に溝を形成し、その溝に種籾の播種を行い、この播種の後に覆土器により溝を埋め戻す水田作業機が記載されている。
【０００３】
この水田作業機では、覆土器が縦向き姿勢の操作軸と一体的に揺動するように整地フロートに支持され、この覆土器を揺動操作するアクチュエータを備え、圃場面の泥硬さを検出する泥硬さ検出部を備えている。この泥硬さ検出部の検出値が硬側である場合には覆土器を強埋め戻し姿勢側に設定し、検出値が軟側である場合には覆土器を弱埋め戻し姿勢側に操作するようにアクチュエータを制御する制御装置を備えている。
【０００４】
この特許文献１では、横向き姿勢の軸芯を中心にして揺動自在な第１アームと第２アームとが並列する位置で備えられている。第１アームの揺動端に所定の横幅の接地面を有するドラム状の第１回転体を回転自在に支持し、第２アームの揺動端にソロバン玉状の第２回転体を回転自在に支持し、第１アームと第２アームとの揺動量の差を検出するポテンショメータを備えている。このように泥硬さ検出部が構成されることにより、第１回転体は圃場面の泥土の硬軟に拘わらず圃場面に接地する状態に維持され、第２回転体は圃場面の泥土が硬い場合には浅く、軟らかい場合には深く沈み込む状態となり、この揺動量の差をポテンショメータが検出することで圃場面の泥土の硬さを検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３５７３１８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
検知用部材の圃場面に対する沈み込み量から泥土の硬度を検出し、検出された硬度を制御に反映させる制御系を備えた水田作業機では、圃場の状態に対応して制御感度の調節を必要とすることも考えられる。
【０００７】
異なる圃場では泥土の硬度が異なることが多い。従って、特許文献１に記載されるように、検出された泥硬さに基づいて覆土器の姿勢を調節するものでは、圃場毎の泥土の硬度に対応することが困難となり覆土量の過不足を招くこともあり改善の余地がある。
【０００８】
本発明の目的は、泥土に接触して上下動する検知体の上下位置をセンサで検出する水田作業機においてセンサの検知感度を容易に切り換える構成を得る点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の特徴は、圃場の泥土に接触して上下動する検知体と、この検知体の上下位置をセンサの作動部材に伝える伝達部材とが備えられると共に、前記作動部材に対する前記伝達部材の連結位置の調節により前記センサの検知感度の調節を行う、又は、前記検知体に対する前記伝達部材の連結位置の調節により前記センサの検知感度の調節を行う連結位置調節部が備えられている点にある。
【００１０】
この構成によると、連結位置調節部によりセンサの作動部材に対する伝達部材の連結位置を調節する、又は、検知体に対する伝達部材の連結位置を調節することにより、検知体が決まった量だけ上下動した場合におけるセンサの作動部材の作動量を変化させることが可能となる。
従って、泥土に接触して上下動する検知体の上下位置をセンサで検出する水田作業機においてセンサの検知感度を容易に切り換える構成が得られた。
【００１１】
本発明は、前記検知体が、圃場の泥土の硬度に対応して圃場面に対する沈み込み量が変化する接地形状を有しても良い。
【００１２】
これによると、検知体の接地形状の設定により圃場面の泥土の硬度に対応した沈み込みが実現する。
【００１３】
本発明は、圃場面に対して作溝器で溝を形成し、この溝に粉粒体繰出機構から粉粒体を供給し、この供給の後に覆土具により圃場面の泥土を前記溝に供給して覆土を行う粉粒体供給装置を備えており、この粉粒体供給装置が、前記覆土具の覆土姿勢の調節により前記溝に供給される泥土量を調節する覆土調節部を備えて構成されると共に、前記覆土調節部は、前記検知体の圃場面に対する沈み込み量に基づいて前記覆土具の覆土姿勢を調節しても良い。
【００１４】
これによると、走行機体の走行により作溝器が圃場面に溝を形成し、この溝に対して粉粒体繰出機構から粉粒体を供給し、この供給の後に、覆土具の覆土により溝が埋め戻される。覆土具は、検知体の圃場面に対する沈み込み量に基づいて覆土姿勢が調節されるため、圃場面の泥土の硬度が高い（硬い）場合と、硬度が低い（軟らかい）場合との何れの場合にも溝に供給する泥土の量を適切に設定することが可能となる。しかも、伝達部材の連結位置を連結位置調節部により調節することで、圃場面の泥土の硬度が変化した場合にも埋め戻しの泥土量が不足することや、過剰となる不都合を解消できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】乗用型直播機の側面図である。
【図２】作業部の側面図である。
【図３】整地フロートの平面図である。
【図４】整地フロートの後方視となる斜視図である。
【図５】作業部の整地フロートの配置を示す平面図である。
【図６】感知バネの配置を示す平面図である。
【図７】感知バネの配置を示す側面図である。
【図８】播種用作溝器の側面図である。
【図９】覆土調節部の後面図である。
【図１０】調節モータとセクタギヤとの側面図及び回動量センサの側面図である。
【図１１】泥硬さ検出ユニットの側面図である。
【図１２】泥土センサの作動部材の側面図である。
【図１３】制御構成を示すブロック回路図である。
【図１４】走行機体の旋回形態を示す平面図である。
【図１５】別実施形態（ａ）の乗用型直播機の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔全体構成〕
図１、図２に示すように、左右一対の前車輪１と左右一対の後車輪２とを備えた走行機体Ａの中央に運転座席３を配置し、この走行機体Ａの後端にリンク機構Ｌを介して作業部Ｂを昇降自在に支持し、この作業部Ｂに播種ユニットＣを備えて水田作業機の一例としての乗用型直播機が構成されている。
【００１７】
この乗用型直播機は、播種ユニットＣの他に施肥ユニットＤと、泥硬さ検出ユニットＥとを備えている。この構成から作業時には播種ユニットＣが圃場に対して種籾を供給する播種を行うと共に、播種位置の近傍の圃場に対して施肥ユニットＤが肥料を供給する施肥を行う。また、泥硬さ検出ユニットＥが圃場の圃場面Ｓの泥土の硬度情報を取得し図１３に示す制御装置７０に入力する。
【００１８】
走行機体Ａの前部にはエンジンを収容するボンネット４を備え、この下側にエンジンからの動力が伝えられるミッションケース５が配置されている。ミッションケース５は、左右の前車輪１と左右の後車輪２とに伝える走行駆動機構として機能する。また、走行機体Ａの後端には走行機体Ａの走行速度と同期した駆動力を作業部Ｂに伝える作業伝動機構としての外部出力軸６を備えている。
【００１９】
運転座席３の前方位置には、左右の前車輪１を操向操作（操舵）するステアリングホイール７を備え、このステアリングホイール７の左側部に主変速レバー８を備え、運転座席３の右側部には、作業部Ｂの昇降と作業クラッチ１５（図１３を参照）の断続とを行う昇降レバー９を備えている。
【００２０】
昇降レバー９の基端位置には、この昇降レバー９の操作位置を検知するレバーセンサ９Ｓが備えられ、このレバーセンサ９Ｓの検知信号が制御装置７０に入力される。この制御装置７０は作業クラッチ１５を断続操作するクラッチモータ１５Ｍを制御し、昇降シリンダ１４に対して作動油の給排を行う昇降制御弁１４Ｖを制御する。
【００２１】
これにより、昇降レバー９を作業位置「作業」に操作することで制御装置７０が整地フロート２０を圃場面Ｓに接地させる作業レベルまで作業部Ｂを下降させると共に、作業クラッチ１５を入り操作することで、播種作業が可能となる。また、昇降レバー９を上昇位置「上昇」に操作することで、制御装置７０が作業クラッチ１５を切り操作して播種作業を停止し、作業部Ｂを圃場面Ｓから離間する設定高さまで上昇させる。また、この昇降レバー９は、前述した上昇位置「上昇」と作業位置「作業」との中間の領域において、作業部Ｂを任意のレベルに維持する中立位置「中立」と、作業部Ｂを下降させる下降位置「下降」とに操作自在に構成されている。
【００２２】
また、運転座席３の前方位置のフロアーには強制上昇ペダル１０を備えている。この強制上昇ペダル１０は、昇降レバー９が作業位置「作業」にある状況において、踏み込み操作されることにより、この昇降レバー９を上昇位置「上昇」まで移動させ、作業クラッチ１５の切り操作と、作業部Ｂの設定高さまでの上昇とを行わせる。これにより、例えば、走行機体Ａを旋回させるためにステアリングホイール７の操作を行う場合にも、一方の手をステアリングホイール７から離して昇降レバー９を手で操作する必要がなく、強制上昇ペダル１０を踏み込み操作するだけで、両手によるステアリングホイール７の確実な操作を可能にする。
【００２３】
尚、昇降レバー９は上昇位置「上昇」の方向にバネ付勢され、昇降レバー９を作業位置「作業」に操作した場合には、デテント機構により作業位置「作業」に保持される。この構成から、強制上昇ペダル１０とデテント機構とをワイヤ等で連係することにより、この強制上昇ペダル１０を踏み込み操作した場合には、デテント機構による保持を解除し、バネ付勢力により昇降レバー９の作業位置「作業」への強制的な移動を実現している。また、昇降レバー９を上昇位置「上昇」まで強制的に移動させる構成として、強制上昇ペダル１０と昇降レバー９とを結ぶワイヤ等の連係機構を備え、強制上昇ペダル１０を踏み込み操作した場合には連係機構から昇降レバー９に操作力を作用させて作業位置「作業」に移動させるように構成しても良い。
【００２４】
リンク機構Ｌは、複数のリンク部材１２と、この複数のリンク部材１２の後端に連結する縦リンクフレーム１３とを有しており、油圧式の昇降シリンダ１４の伸縮作動で複数のリンク部材１２を揺動させて作業部Ｂの昇降を実現する。
【００２５】
〔作業部〕
図２に示すように、作業部Ｂは、リンク機構Ｌの縦リンクフレーム１３の下端に対して前後向き姿勢のローリング軸芯を中心に揺動自在に連結する主フレーム１７を備えている。図３、図６、図７に示すように、この主フレーム１７から後方に向けて複数の支持アーム１８が延設され、この複数の支持アーム１８の延出端に対して、複数の整地フロート２０の上面のブラケット２１が横向き姿勢の支持軸１９により揺動自在に支持されている。これにより整地フロート２０は、前部が上下方向への変位できるように支持軸１９の支持軸芯Ｘを中心にして揺動自在に支持される。
【００２６】
図３には複数の整地フロート２０のうち横方向で中央部に配置されるものを示しており、この整地フロート２０は作業部Ｂを圃場面Ｓに追従させる昇降制御を実現するためのセンサフロートとして機能する。この整地フロート２０を支持する支持アーム１８の後端部は一対のフォーク状に分離しており、この分離部分を貫通する状態で支持軸１９を備え、この支持軸１９に巻き付ける状態でトーションバネ型の感知バネ２２を備えている。
【００２７】
感知バネ２２は、一端側の係合端部２２Ａを支持アーム１８の中間部分に係合させ、他端側の押圧端部２２Ｂを整地フロート２０の上面に接触可能な位置に配置している。支持アーム１８の側面に複数の嵌合孔１８Ａを形成してあり、この複数の嵌合孔１８Ａの１つを選択して係合端部２２Ａを係入させることにより整地フロート２０に作用する付勢力を人為的な操作により調節できるようにしている。
【００２８】
また、支持軸１９の支持軸芯Ｘを中心に揺動自在となる調整フレーム２３を、支持軸１９に外嵌する状態で備えている。この調整フレーム２３に一体形成した横プレート部２３Ａのナット部に調整ボルト２４を螺合させ、この調整ボルト２４にはロックナット２５を螺合させている。この調整ボルト２４は、先端が支持アーム１８の上面に当接する位置に配置されている。調整フレーム２３に一体形成した縦プレート２３Ｂには支持軸１９と平行姿勢で押圧端部２２Ｂの下面に当接する位置に当接ピン２６を立設している。
【００２９】
これにより、感知バネ２２は、整地フロート２０に対し、その整地フロート２０の前端側が下方に変位するように付勢力を作用させる。そして、作業者が支持アーム１８の複数の嵌合孔１８Ａの１つを選択して係合させることで感知バネ２２から整地フロート２０に作用する付勢力（感知荷重）の調整と、付勢力が作用するタイミングの調整とが可能となる。また、作業者が調整ボルト２４を操作することでも、整地フロート２０の前部が上方に持ち上がる揺動時において感知バネ２２から整地フロート２０に作用する付勢力（感知荷重）の調整と、付勢力が作用するタイミングの調整とが可能となる。
【００３０】
更に、支持軸芯Ｘを中心にした整地フロート２０の揺動角を検出するために、この整地フロート２０の先端部の上下変位を検知するポテンショメータ型の検知センサ２７を備えており、整地フロート２０の前部位置と検知センサ２７との間には連係部材２８が備えられている。この構成から、作業時に整地フロート２０が支持軸芯Ｘを中心にして前部が上下に変位した場合には、この上下変位が連係部材２８を介して検知センサ２７に伝えられる。そして、検知センサ２７の検出信号は図１３に示す制御装置７０で取得され、この検知センサ２７で検出される検出値が目標値に合致するように昇降シリンダ１４を制御することで作業部Ｂを圃場面に追従させて昇降させる自動昇降制御が実現する。尚、この自動昇降制御において、前述した感知荷重を大きくすることで昇降制御の感度を高くし、感知荷重を小さくすることで昇降制御の感度を低くする。
【００３１】
また、複数の整地フロート２０の中間位置には、溝切りローラ２９を回転自在に備えており、この溝切りローラ２９は作業時に圃場面Ｓに対して排水溝を形成し、圃場面Ｓの排水を良好に行えるようにする。
【００３２】
〔播種ユニット〕
図２〜図５に示すように、播種ユニットＣ（粉粒体供給装置の一例）は、粉粒体の一例としての種籾を貯留する籾ホッパー３１と、この籾ホッパー３１に貯留された籾を繰り出す籾繰出機構３２（粉粒体繰出機構の一例）と、籾繰出機構３２で繰り出された種籾を下方に案内する籾案内ホース３３と、この籾案内ホース３３で案内された種籾を圃場面下に送り込む播種用作溝器３４と、この後方に配置される播種用覆土具３５とを備えている。この播種ユニットＣは、複数の籾繰出機構３２と、複数の播種用作溝器３４と、これと同数の播種用覆土具３５とを備えることにより、複数条の播種を実現する。また、播種用覆土具３５は、回動軸４１と一体的に揺動することで覆土姿勢を調節できるように構成され、この播種ユニットＣには、播種用覆土具３５の覆土姿勢を設定する覆土調節部Ｃａを備えている。
【００３３】
籾ホッパー３１は、透明樹脂で形成され、籾繰出機構３２の上部に支持されている。この籾ホッパー３１の上部には透明樹脂製の蓋部３１Ａを開閉自在に備えている。籾繰出機構３２は主フレーム１７に支持され横向き姿勢の繰出軸３２Ａと一体的に回転する繰出ロール３２Ｂを内蔵している。繰出ロール３２Ｂの外周面には種籾が収容される複数の凹具が形成されている。また、籾繰出機構３２の外部には繰出軸３２Ａを一方向に回転作動させる回転作動機構３６が備えられ、この回転作動機構３６の揺動作動体３６Ａと外部出力軸６からの駆動力により往復作動する往復作動軸３７とが連係している。
【００３４】
図５、図８に示すように、播種用作溝器３４は、整地フロート２０の下面に固定された縦板状の作溝体３８の後端に支持されることにより、その下端が圃場面Ｓに突入するように配置されている。この播種用作溝器３４は、後方に開放する断面形状を有しており、内部には下側ほど後方に変位する斜め姿勢のガイド板３４Ａを備えている。このガイド板３４Ａを備えることにより、下端位置から播種用作溝器３４の内部に泥土が進入する現象を抑制しながら種籾の播種を良好に行わせる。
【００３５】
このような構成から、播種ユニットＣでは、外部出力軸６から往復作動軸３７を介して回転作動機構３６に伝えられる駆動力で繰出ロール３２Ｂを回転作動させる。このように繰出ロール３２Ｂが回転することにより、繰出ロール３２Ｂの外周の凹部に入り込んだ種籾を下方に送り、籾案内ホース３３から播種用作溝器３４に供給する播種が行われる。また、播種用作溝器３４に供給された種籾は溝の底部に供給され、この後に播種用覆土具３５から供給される泥土により覆土が行われる。
【００３６】
〔覆土調節部〕
整地フロート２０の上面に横長姿勢で設けた中間フレーム４０の両端部分に対して上下方向に貫通する回動軸４１が設けられ、この回動軸４１の下端位置に播種用覆土具３５が支持されている。回動軸４１の上端には操作アーム４２が取付られ、この操作アーム４２の一端には播種用覆土具３５の後方空間を開放する方向に付勢する開放バネ４３の付勢力を作用させ、この操作アーム４２の他端には播種用覆土具３５の後方空間を閉塞する方向に操作力を作用させる操作ワイヤ４４が接続している。
【００３７】
この播種用覆土具３５は、播種用作溝器３４で圃場面Ｓに形成された溝を埋め戻すための泥土を溝の方向に供給するために板状に成形され、回動軸４１と一体的に揺動することで覆土姿勢が設定される。また、前述したように播種用覆土具３５の後方空間を閉塞する方向に揺動する覆土姿勢に設定された場合には、より多くの泥土を溝の方向に押し流す形態で供給するように機能する。
【００３８】
図９、図１０に示すように主フレーム１７から上方に立設した一対の縦フレーム４７の上端位置同士を結ぶ位置に横向き姿勢の軸芯を中心に回動自在となる回動支軸４８が支持されている。この回動支軸４８にはセクタギヤ４９が取り付けられ、このセクタギヤ４９のギヤ部に咬み合うピニオンギヤ５０を駆動する電動モータ型の調節モータ５１が一方の縦フレーム４７に取り付けられている。また、回動支軸４８の回動量を検出するためポテンショメータ型の回動量センサ５２を他方の縦フレーム４７に取り付けられている。
【００３９】
回動支軸４８には、操作ワイヤ４４と等しい数（播種用作溝器３４の数と等しい数）の作動アーム５３を備えており、この作動アーム５３と前述した操作ワイヤ４４とを接続している。
【００４０】
このように、覆土調節部Ｃａは、調節モータ５１の駆動力によって回動支軸４８を回動させ、複数の操作ワイヤ４４に作用する張力を調節することで複数の播種用覆土具３５の覆土姿勢を同時に変更して覆土量を調節できるように構成されている。この播種用覆土具３５は圃場の泥土の硬度に基づいて覆土姿勢を調節するように制御されるものであり、この制御構成については後述する。
【００４１】
〔施肥ユニット〕
図１、図３、図５に示すように施肥ユニットＤは、肥料ホッパー５５と、この肥料ホッパー５５に貯留された粒状の肥料を所定量ずつ繰り出す肥料繰出機構５６と、肥料繰出機構５６で繰り出された肥料を送り出す風圧を作り出す電動ブロワ５７とを走行機体Ａの後部位置に備えると共に、肥料繰出機構５６から繰り出された肥料を送る施肥ホース５８と、この施肥ホース５８から肥料が供給される施肥用作溝器５９と、この後方に配置される施肥用覆土具６０を備えて構成されている。
【００４２】
この施肥ユニットＤは、播種ユニットＣで播種が行われる条数と等しい数の施肥用作溝器５９と施肥用覆土具６０とを備えている。
【００４３】
肥料ホッパー５５は、透明樹脂で形成され、肥料繰出機構５６の上部に支持されている。この肥料繰出機構５６は、籾繰出機構３２と同様の構成となる繰出ロールを備えており、この繰出ロールは、走行機体Ａの走行速度と同機した速度で駆動される。
【００４４】
施肥用作溝器５９は、図５に示すように整地フロート２０の下面に固定された縦板状の作溝部材６１の後端に支持されることにより、その下端が圃場面に突入するように配置されている。この施肥用作溝器５９は後方に開放する断面形状を有している。
【００４５】
施肥用覆土具６０は、施肥用作溝器５９で圃場面に形成された溝を埋め戻すための泥土を溝の方向に供給するために板状に形成され、整地フロート２０の下面に支持されている。具体的な構成として、図３、図８に示すように、整地フロート２０の底面の一部に形成した凹部２０Ｂに施肥用覆土具６０を嵌め込み、ボルト等で固定されている。これにより作業時には、施肥用覆土具６０の取付部分が整地フロート２０の底面から下方に突出することがなく、この施肥用覆土具６０に対するワラ等の引っ掛かりを無くせるようにしている。
【００４６】
〔泥硬さ検出ユニット〕
図１１〜図１３に示すように、主フレーム１７に対して前方に伸びる保持アーム６３を備えている。泥硬さ検出ユニットＥは、保持アーム６３の前端位置に対して横向き姿勢の揺動軸芯Ｑを中心に揺動自在に支持した揺動アーム６４と、この揺動アーム６４の揺動端の回転軸芯Ｔを中心に回転自在に支承した回転型の接地部材６５とで構成される検知体を備えると共に、ポテンショメータで成る泥土センサ６６と、検知体の上下位置を泥土センサ６６の作動部材６７に伝える伝達部材６８とを備えて構成されている。
【００４７】
この泥硬さ検出ユニットＥは、揺動アーム６４の揺動端を後方に延出する姿勢で配置されている。また、作動部材６７の揺動端を後方に延出する姿勢で、この作動部材６７の基端部が泥土センサ６６の操作軸部６６Ａに作動部材６７が連結している。伝達部材６８にはロッド状の部材が使用され、下端を揺動アーム６４に係合連結し、上端を作動部材６７に係合連結している。
【００４８】
接地部材６５は、回転軸芯Ｔに沿う方向で所定の厚みを有する円盤状で、厚み方向の中央側ほど外径が大きくなり、厚み方向での中央の外径が最大となる、所謂、ソロバン玉に類似する外周面形状を有している。このような外周面形状から圃場面Ｓの泥土の硬度が低い（軟らかい）ほど、自重により圃場に沈み込むことになり、この沈み込みに伴う揺動アーム６４の揺動量を伝達部材６８が作動部材６７に伝え、泥土センサ６６が接地部材６５の沈み込み量を検出する。つまり、検知体の圃場面に対する上下位置を泥土センサ６６で検知できるように泥硬さ検出ユニットＥが構成されている。
【００４９】
この泥硬さ検出ユニットＥは、圃場の泥土の硬度に基づいて前述した播種用覆土具３５の揺動姿勢を設定するために使用される。つまり、泥土センサ６６で検出される硬度情報（電圧信号）は制御装置７０（図１３を参照）に入力され、この制御装置７０は調節モータ５１を制御する。この調節モータ５１の駆動による回動支軸４８の回動量は回動量センサ５２から制御装置７０にフィードバックされる。
【００５０】
制御装置７０は、圃場の泥土が硬質である場合には播種用覆土具３５による覆土量が不足しやすいため、覆土量を増大させる方向（播種用作溝器３４の後方空間を閉塞する方向）に播種用覆土具３５を揺動させる。これとは逆に、圃場の泥土が軟質である場合には播種用覆土具３５による覆土量が過剰になりやすいため覆土量を減少させる方向に播種用覆土具３５を揺動させるのである。
【００５１】
特に、この泥硬さ検出ユニットＥでは、作動部材６７に対する伝達部材６８の連結位置の調節により泥土センサ６６の検知感度の調節を行うため、作動部材６７に形成された複数の係合孔６７Ａにより連結位置調節部Ｆを備えている。複数の（具体的には３つの）係合孔６７Ａの１つとして作動部材６７の幅方向の中央の第１位置Ｐ１が形成され、これより作動部材６７の外端側（後方側）で上側に第２位置Ｐ２が形成され、この第２位置Ｐ２と並列する下側に第３位置Ｐ３が形成されている。具体的な位置関係として、操作軸部６６Ａの軸芯位置を基準にした第１位置Ｐ１までの距離を第１距離Ｒ１とし、操作軸部６６Ａの軸芯位置を基準にした第２位置Ｐ２までの距離を第２距離Ｒ２とすると、第１距離Ｒ１の値より第２距離Ｒ２の値が大きい。
【００５２】
これにより連結位置調節部Ｆの第１位置Ｐ１の係合孔６７Ａに伝達部材６８を連結した場合には、接地部材６５の上下変位に対応する量だけ作動部材６７を揺動させる。また、第２位置Ｐ２と第３位置Ｐ３との何れか一方に伝達部材６８を連結した場合には、接地部材６５の上下変位時には、第１位置Ｐ１に連結した場合と比較して作動部材６７の揺動量を少なくして検知感度を低くする。尚、検知感度を低く設定した場合には接地部材６５（検知体）の変位量に対する播種用覆土具３５の揺動量を小さくし、感知感度を高く設定した場合には検知体の変位量に対する播種用覆土具３５の揺動量を大きくする。
【００５３】
更に、第２位置Ｐ２に伝達部材６８を連結した場合には、第３位置Ｐ３に連結した場合と比較して作動部材６７の揺動端が下方に変位する位置関係となるため、第３位置Ｐ３に連結した場合と比較して播種用覆土具３５の姿勢が覆土量を増大させる傾向となる制御を行える。これとは逆に、第３位置Ｐ３に伝達部材６８を連結した場合には、第２位置Ｐ２に連結した場合と比較して播種用覆土具３５の姿勢が覆土量を減少させる傾向となる制御を行える。
【００５４】
また、連結位置調節部Ｆの構成としては、作動部材６７の複数箇所にピンを突設し、このピンが係合可能な孔部を伝達部材６８に形成する構成であって良く、作動部材６７の複数箇所に係合孔６７Ａを形成し、伝達部材６８の端部に孔部を形成し、係合孔６７Ａと孔部とにビス等を挿通する構成であっても良い。
【００５５】
〔連結位置調整部での検知感度の調節の異なる実施形態〕
伝達部材６８の単位作動量に対する作動部材６７の揺動量を考えると、作動部材６７の長手方向に対して伝達部材６８からの力の作用方向が直交する姿勢に近いほど、作動部材６７の揺動量が小さい。従って、作動部材６７の揺動軸芯と第２位置Ｐ２とを結ぶ仮想直線と、作動部材６７の揺動軸芯と第３位置Ｐ３とを結ぶ仮想直線との２種の仮想直線を考えると、この２種の仮想直線は作動部材６７の揺動軸芯で交差する異なる姿勢である。これにより、伝達部材６８を第２位置Ｐ２に連結したものと、第３位置Ｐ３に連結したものとでは、伝達部材６８が決まった量だけ作動した場合でも力の作用方向が異なるため、作動部材６７の揺動量を異ならせることになり検知感度を調節も可能となる。
【００５６】
また、制御装置７０での制御形態として、ハンチングを抑制するために不感帯を設定しておき、検知体が、不感体で設定される領域を超えて変位した場合に調節モータ５１を作動させるように制御形態を設定している。
【００５７】
また、第２位置Ｐ２に伝達部材６８を連結した場合には、第３位置Ｐ３に連結した場合と比較して作動部材６７の揺動端が下方に変位する位置関係となるため、第３位置Ｐ３に連結した場合と比較して接地部材６５が下方に揺動を開始した場合に不感帯を早いタイミングで超えることになり、覆土量を増大させる方向に向けて播種用覆土具３５の姿勢を早期に変化させる制御を行うことも可能となる。これとは逆に、第３位置Ｐ３に伝達部材６８を連結した場合には、第２位置Ｐ２に連結した場合と比較して覆土量を減少させる方向に向けて播種用覆土具３５の姿勢を早期に変化させる制御を行うことも可能となる。このような制御形態を利用して検知感度を調節することも可能となる。
【００５８】
〔制御構成・制御形態〕
図１３に示すように、検知センサ２７と、レバーセンサ９Ｓと、泥土センサ６６と、回動量センサ５２とからの信号が制御装置７０に入力すると共に、制御装置７０から昇降制御弁１４Ｖとクラッチモータ１５Ｍと、調節モータ５１とに制御信号を出力する制御系が構成されている。
【００５９】
この制御構成から、昇降レバー９を下降位置「下降」又は作業位置「作業」に操作することで制御装置７０が昇降制御弁１４Ｖを操作して作業部Ｂを下降させ、昇降シリンダ１４の作動により整地フロート２０を圃場面Ｓに接地させる作業レベルまで作業部Ｂを下降させて自動昇降制御に移行する。また、昇降レバー９を作業位置「作業」に操作した場合（昇降レバー９を下降位置「下降」に操作して作業部Ｂを下降させた場合）には、作業部Ｂが作業レベルに達し、自動昇降制御に移行した後に制御装置７０がクラッチモータ１５Ｍを制御して作業クラッチ１５の入り操作が行われる。尚、この下降作動の途中に昇降レバー９を中立位置「中立」に操作することで昇降制御弁１４Ｖの制御により作業部Ｂの下降を停止して昇降領域の中間レベルに維持することも可能となる。
【００６０】
これとは逆に、昇降レバー９を作業位置「作業」から上昇位置「上昇」に操作した場合には、制御装置７０がクラッチモータ１５Ｍを制御して作業クラッチ１５を切り操作すると共に、昇降制御弁１４Ｖを操作し、昇降シリンダ１４の作動により作業部Ｂを圃場面Ｓから離間する上昇レベルまで上昇させる。尚、この上昇作動の途中に昇降レバー９を中立位置「中立」に操作することで作業部Ｂの上昇を停止して昇降領域の中間レベルに維持することも可能となる。
【００６１】
また、作業部Ｂを作業レベルまで下降させた状態では、検知センサ２７の検知結果を目標値に維持するように、制御装置７０が昇降制御弁１４Ｖを操作し、昇降シリンダ１４の作動により圃場面Ｓの変位に追従して作業部Ｂを昇降させる自動昇降制御が行われる。
【００６２】
この自動昇降制御では、支持軸芯Ｘを中心とする整地フロート２０の揺動姿勢を目標姿勢に維持する制御形態となり、感知バネ２２から整地フロート２０に作用する付勢力の調整により目標姿勢を変更することが可能となる。また、感知バネ２２から整地フロート２０に作用する感知荷重の調整で制御感度の調節も可能となる。
【００６３】
制御形態を考えると、例えば、昇降レバー９が作業位置「作業」に操作された場合に、この操作と連係して作業クラッチ１５が入り操作される制御形態では、作業部Ｂが下降途中にあっても、走行機体Ａが走行していれば播種ユニットＣと施肥ユニットＤとが駆動され種籾や肥料が無駄に消費されることになる。
【００６４】
このような不都合を解消するために制御装置７０は、昇降レバー９を作業位置「作業」に操作して、上昇レベルにある作業部Ｂを作業レベルまで下降させた際には、前述したように整地フロート２０が圃場面Ｓに接触して自動昇降制御が開始された後に作業クラッチ１５を入り操作を行うように制御の順序が設定されている。
【００６５】
具体例を挙げると、図１４に示すように作業時に走行機体Ａが畦Ｇの近傍の境界位置Ｈに達し、昇降レバー９の操作や、前述した強制上昇ペダル１０の操作で作業部Ｂを上昇レベルまで上昇させて走行機体Ａを旋回させる。そして、旋回が終了する以前に昇降レバー９を下降位置「下降」に操作した場合でも、作業部Ｂが下降レベルに達して整地フロート２０が接地して自動昇降制御に移行した時点（同図では境界位置Ｈに一致する位置）で制御装置７０が作業クラッチ１５を入り操作することになる。これにより、種籾や肥料が無駄に消費される不都合を解消するのである。
【００６６】
泥硬さ検出ユニットＥでは、接地部材６５は回転軸芯Ｔを中心に回転すると共に、圃場面Ｓの泥土の硬度に対応して圃場面Ｓに沈み込む状態となり、この沈み込みに伴う揺動アーム６４の揺動量を伝達部材６８が作動部材６７に伝え、泥土センサ６６が接地部材６５の沈み込み量を検出する。制御装置７０は、泥土センサ６６の検出結果に対応する目標角を設定して調節モータ５１を駆動し、播種用覆土具３５を揺動させ、その覆土姿勢が目標姿勢に達したことを回動量センサ５２の検出信号に基づいて判定した場合に調節モータ５１を停止させる。
【００６７】
前述したように、泥硬さ検出ユニットＥでは、連結位置調節部Ｆにおいて作動部材６７に対する伝達部材６８の連結位置を調節することにより泥土センサ６６の検知感度を調節して必要とする検知感度で播種用覆土具３５の覆土姿勢を設定することが可能となる。
【００６８】
〔別実施形態〕
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い。
【００６９】
（ａ）図１５に示すように、走行機体Ａの前車輪１と後車輪２との中間位置に圃場面Ｓに接触する検知フロート７５を備える。この検知フロート７５はリンクアーム７６により走行機体Ａに対して昇降自在に支持され、アクチュエータ７７の作動によりリンクアーム７６を揺動させて走行機体Ａの下面に近接する位置に格納できるように構成されている。
【００７０】
また、検知フロート７５は、実施形態で説明したようにセンサフロートとして機能する整地フロート２０と同様に横向き姿勢の支持軸芯Ｘを中心に揺動自在に支持されると共に、前端側が感知バネ２２で下方付勢され、支持軸芯Ｘを中心にする揺動姿勢を検知する検知センサ２７をリンクアーム７６に備えている。
【００７１】
この構成から、別実施形態（ａ）では、走行機体Ａの走行時には圃場面Ｓのレベル変化が作業部Ｂの位置に達する以前に検知することが可能となり、制御遅れを招くことなく作業部Ｂの自動昇降制御が可能となり、ハンチングも抑制する。また、非作業時には検知フロート７５を上昇させておくことも可能である。
【００７２】
（ｂ）泥硬さ検出ユニットＥの感知感度を調節するために、検知体（例えば、揺動アーム６４）に複数の係合孔を形成し、この複数の係合孔の１つを選択して伝達部材６８の下端を係合支持するように連結位置調節部Ｆを構成しても良い。このように連結位置調節部Ｆを備える場合に、前述したように検知体の複数箇所にピンを突設し、このピンが係合可能な孔部を伝達部材６８に形成する構成であって良く、検知体の複数箇所に係合孔を形成し、伝達部材６８の端部に孔部を形成し、係合孔と孔部とにビス等を挿通する構成であっても良い。
【００７３】
（ｃ）泥硬さ検出ユニットＥの検知体を、橇状の接地部材６５を備えて構成しても良い。このように構成した場合に、橇状の接地部材６５に連結位置調節部Ｆを備えても良い。このように連結位置調節部Ｆを備える構成として、例えば、接地部材６５に複数の係合孔を形成し、複数の係合孔の１つを選択して伝達部材６８の下端を係合させるものや、接地部材６５に複数のピンを突設し、このピンが嵌合する孔を伝達部材６８に形成するものを用いることも可能となる。
【００７４】
（ｄ）特許文献１に示されるものと同様に、泥硬さ検出ユニットＥの検出結果に基づいてセンサフロートの感知加重を調整するように構成しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明は、圃場面の泥土に沈み込む検知体を備えた作業機に利用することができる。
【符号の説明】
【００７６】
３２        粉粒体繰出機構（籾繰出機構）
３４        作溝器（播種用作溝器）
３５        覆土具（播種用覆土具）
６５        検知体（接地部材）
６６        センサ（泥土センサ）
６７        作動部材
６８        伝達部材
Ｃ          粉粒体供給装置（播種ユニット）
Ｃａ        覆土調節部
Ｆ          連結位置調節部
Ｓ          圃場面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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