(57)【要約】【課題】被介護者の息苦しさを抑制可能な身体保持具及び移乗支援装置を提供する。【解決手段】移乗支援装置１は、介護者が被介護者の移乗動作を支援するための移乗支援装置である。移乗支援装置１は、本体部と、本体部に連結されるアーム部と、アーム部に連結され被介護者の少なくとも腸骨近傍から鎖骨近傍に当接して前記被介護者の荷重を鉛直下方から支える身体保持具１０と、を備え、身体保持具１０の下端部中央は、被介護者側に突出した第１の突部１２を有していることを特徴とする。これにより身体保持具１０は、被介護者の胸の上部及び腸骨を支えるとともに、下腹部を下方向から支え、胸腹部にかかる面圧を低下させることができる。【選択図】図１
2014064635.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
介護者が被介護者の移乗動作を支援するための移乗支援装置であって、
前記移乗支援装置は、
本体部と、
前記本体部に連結されるアーム部と、
前記アーム部に連結され前記被介護者の少なくとも腸骨近傍から鎖骨近傍に当接して前記被介護者の荷重を鉛直下方から支える身体保持具と、を備え、
前記身体保持具の下端部中央は、被介護者側に突出した第１の突部を有していることを特徴とする、移乗支援装置。
【請求項２】
前記身体保持具の上端部の左右端は被介護者側に突出した第２の突部を備えていることを特徴とする、請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記身体保持具の下端部の左右端は被介護者側に突出した第３の突部を備えていることを特徴とする、請求項１または２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記身体保持具は、
板状の内部プレートと、
当該内部プレートと一体化され、当該内部プレートと前記被介護者との間において緩衝する緩衝部材を備えた、請求項１〜３いずれかに記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記内部プレートは、下端において、前記被介護者側に左右両側から中央に亘って突出した突出部を有する、請求項４記載の移乗支援装置。
【請求項６】
前記第３の突部は、前記第１の突部に比べて突出量が大きい、請求項３に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自立歩行が困難な人がベッドから車椅子へ、また車椅子から便座等へ乗り移るような動作を行う場合に、これらの乗り移りの動作を支援する移乗支援装置に用いられる身体保持具及び当該身体保持具を備える移乗支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行が困難な被介護者にとって、ベッドから車椅子への移乗といった乗り移りの動作を一人で自立して行うことは容易でない。そのため、通常は介護者の手助けが必要となるが、移乗の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。そのため、近年、自立歩行が困難な人の移乗動作を支援する移乗支援装置が多く開発されている。
【０００３】
例えば、特許文献４において身体保持具を備えた移乗支援装置について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−７３５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
さらに、上述した３種類の形状を有する身体保持具は、いずれも、図１４において身体保持具４４と平行な、矢印で示される方向への、被介護者の摺り落ちを防止する工夫は含まれていない。従って、これらの身体保持具は、いずれも、特に体重が比較的重い被介護者に適していない。
【０００６】
本発明は、被介護者の息苦しさを抑制可能な身体保持具及び移乗支援装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる移乗支援装置は、介護者が被介護者の移乗動作を支援するための移乗支援装置であって、前記移乗支援装置は、本体部と、前記本体部に連結されるアーム部と、前記アーム部に連結され前記被介護者の少なくとも腸骨近傍から鎖骨近傍に当接して前記被介護者の荷重を鉛直下方から支える身体保持具と、を備え、前記身体保持具の下端部中央は、被介護者側に突出した第１の突部を有する。
これにより身体保持具は、被介護者の胸の上部と腸骨部で支えることができ、胸腹部にかかる面圧を低下させることができる。また、第１の突部は、保持具平行方向へのずり落ちを抑制する。
【発明の効果】
【０００８】
以上、説明したように、本発明によると、被介護者の息苦しさを抑制可能な身体保持具及び移乗支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１にかかる身体保持具を用いた移乗支援装置の使用時の状態を示す図である。
【図２】実施の形態１にかかる身体保持具の表面を示す図である。
【図３】実施の形態１にかかる身体保持具の斜視図である。
【図４】実施の形態１にかかる身体保持具と体が接触した状態を示す図である。
【図５】下腹部における身体保持具の接触図であり、（ａ）は関連する身体保持具の接触図であり、（ｂ）は実施の形態１にかかる身体保持具の接触図である。
【図６】実施の形態１にかかる内部プレートの斜視図である。
【図７】実施の形態１にかかる内部プレートの下端部を示す図であり、（ａ）は中央部が被介護者側に突出した形状であり、（ｂ）は中央部が被介護者側に突出しない形状である。
【図８】身体保持具の外観を示す図であり、（ａ）は関連する身体保持具を示し、（ｂ）は実施の形態１にかかる身体保持具を示す。
【図９】持ち上げ試験時の測定結果を示す図であり、（ａ）は関連する身体保持具を用いた場合であり、（ｂ）は実施の形態１にかかる身体保持具を用いた場合である。
【図１０】持ち上げ試験時の前面面圧計測結果であり、（ａ）は関連する身体保持具による計測結果であり、（ｂ）は実施の形態１にかかる身体保持具による計測結果である。
【図１１】関連するＵ字形状を有する身体保持具の図である。
【図１２】関連する平坦な主面を有する身体保持具の図である。
【図１３】関連するコの字型の身体保持具の図である。
【図１４】関連する身体保持具において考慮されていない摺り落ち方向を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１１】
実施の形態１．
本発明の実施の形態１に係る身体保持具について、図を参照して説明する。図１は、本実施の形態に係る身体保持具を用いた移乗支援装置の使用時の状態を例示する図である。
【００１２】
図１に示すように、移乗支援装置１は、本体部２、駆動輪３、従動輪４、ステップ５、マニピュレータ６、取付部２０、身体保持具１０を備えている。移乗支援装置１は、被介護者（患者）の移乗動作を支援する装置であり、移乗ロボットともいわれる。
【００１３】
本体部２には、図示しないバッテリ、モータ、アクチュエータ、電子制御ユニット等が内蔵される。モータは、バッテリから電源供給を受け、電子制御ユニットにより制御され、車輪を駆動する。電子制御ユニットは、図示しない操作部からの入力信号、所定の制御プログラム等に従い、バッテリ、モータ、アクチュエータ等に制御信号を出力する。
【００１４】
本体部２の下部には、被介護者の足が載置されるステップ５が接続されている。ステップ５の前方側の両端部には、２つの駆動輪３が回転可能に支持されている。駆動輪３は、モータの駆動軸に連結している。各駆動輪３は、独立に制御されることが好ましい。ステップ５の後方側の両端部には、２つの従動輪４が回転可能に支持されている。２つの従動輪４は駆動力を有しておらず、駆動輪３の駆動に伴って回転する。
【００１５】
マニピュレータ６は、本体部２と身体保持具１０とを連結する。マニピュレータ６は、複数の関節機構を備え、これら関節機構に備えられる各アクチュエータは、電子制御ユニットからの制御信号により制御される。マニピュレータ６を操作することにより、身体保持具１０の位置及び角度を調節することができる。
【００１６】
身体保持具１０は、マニピュレータ６の先端に設けられた取付部２０に固定されている。身体保持具１０は、被介護者の胴部を保持するものである。身体保持具１０の構成については、後に詳述する。
【００１７】
図１に示すように、被介護者の基本的な搭乗姿勢は、被介護者の胴部の前面側（胸部又は腹部）が身体保持具１０と対峙する姿勢である。なお、移乗支援装置１にモータ等を設けず、介助者により移動させることも可能である。
【００１８】
続いて、図２〜図４を用いて、本実施の形態にかかる身体保持具１０の構成について説明する。図２は、身体保持具１０の表面（被介護者に当接する面）を示す図である。図３は、身体保持具１０の斜視図である。図４は、身体保持具１０と被介護者の身体が接触する場合の、正面図及び側面図である。
【００１９】
身体保持具１０は、本体部１１と、第１の突部１２と、第２の突部１３と、第３の突部１４と、内部プレート１５を備える。身体保持具１０は、内部プレート１５と、緩衝材（クッション）とが一体化されて形成されている。このため、身体保持具１０は、被介護者に対して、柔らかな感触を与える。
【００２０】
本体部１１は、被介護者の腹部近傍に当接する部分である。本体部１１は、被介護者の腹部の形状に沿って緩やかに屈曲している。
【００２１】
第１の突部１２は、被介護者の腸骨近傍に当接するように当該被介護者側に突出した、下端部中央の突起部である。図５（ａ）は、関連する平板形状の身体保持具３０が、人体と接触する状態を示した上面図及び側面図である。図５（ｂ）は、本実施の形態にかかる身体保持具１０が人体と接触する状態を示した上面図及び側面図である。図５（ａ）及び図５（ｂ）において点線で示した部分は、保持具を当接させたいポイントを示している。図５（ａ）に示すように、身体保持具３０では被介護者の腹部が出ている場合に、当接させたいポイントに保持具が当たらない状態となることがある。これに対し身体保持具１０では、図５（ｂ）に示すように、第１の突部１２が被介護者の腹部下側に入り込むように突出している。そのため、第１の突部１２は当接させたいポイントに届き、被介護者の腹部下側を支えることができる。第１の突部１２の突出量は、腹部下側に入り込むことによって被介護者を支えることが可能となるように定められる。
【００２２】
第２の突部１３は、被介護者の胸部上方において、被介護者側に突出した突起部である。より具体的には、第２の突部１３は、被介護者の右鎖骨近傍に突出する右側突起部と、被介護者の左鎖骨近傍に突出する左側突起部を有する。第２の突部１３の右側突起部と左側突起部は、少なくとも被介護者の首部よりも広い間隔で互いに離間している。第２の突部１３は、被介護者の胸の上部と当接し、これを支える。図４に示されるように、第２の突部１３は、側面視で上方にいくほど幅広（肉厚）の形状を有している。第２の突部１３の突出量は、被介護者の腹部と鎖骨部における前後方向の差と同じ程度である。
【００２３】
第３の突部１４は、被介護者の腸骨近傍に当接するように当該被介護者側に突出した、下端部の左右端の突起部である。典型的には、第３の突部１４は、第１の突部１２に比べて突出量が大きい。
【００２４】
内部プレート１５は、身体保持具１０に内蔵される板状のプレートである。内部プレート１５は、合成樹脂や金属等、硬度の高い素材により形成されている。図６は、内部プレート１５の斜視図である。典型的には、内部プレート１５は、内部プレート１５と被介護者との間において緩衝する緩衝部材（図６においては図示せず）と、一体化した状態で用いられる。内部プレート１５は、上端部１５１と、中央部１５２と、下端部１５３を有する。
【００２５】
上端部１５１は、第２の突部１３の形状に合致する形状を有する。上端部１５１は、内部プレート１５が身体保持具１０に内蔵されたときに、第２の突部１３の付近に配置される。これにより上端部１５１は、第２の突部１３の形状を固定する。
【００２６】
中央部１５２は、内部プレート１５が身体保持具１０に内蔵されたときに、本体部１１の形状を維持するように設けられる。典型的には中央部１５２は、平板形状である。
【００２７】
下端部１５３は、被介護者側に左右両側から中央に亘って突出した突出部を有する。下端部１５３は、内部プレート１５が身体保持具１０に内蔵されたときに、第１の突部１２及び第３の突出部１４の付近に配置される。典型的には下端部１５３は、中央部分が左右両側部分よりも突出量が少ない形状である。
【００２８】
ここで、図７（ａ）及び（ｂ）は、内部プレート１５に設けられた下端部１５３の形状を例示する。図７（ａ）及び（ｂ）における点線部は、下端部１５３を、被介護者の下腹部付近に当接させたいポイントである。図７（ａ）に示すように、下端部１５３ａは、左右両側部分において大きく被介護者側に突出し、中央部分においてわずかに被介護者側に突出している。そのため下端部１５３ａは、中央部分の突出部により被介護者の腹部を下から支えることが可能である。一方、図７（ｂ）の下端部１５３ｂは、左右両側部分において被介護者側に突出するが、中央部分において被介護者側に突出しない形状である。この場合、下端部１５３ｂは、被介護者の腹部を下から支えることができず、被介護者が摺り落ちやすくなる。したがって、下端部１５３ａの形状と下端部１５３ｂを比較すると、下端部１５３ａの形状がより好適である。
【００２９】
図８（ａ）は関連する身体保持具３０を備える移乗支援装置を示す。また、図８（ｂ）は実施の形態１にかかる身体保持具１０を備える移乗支援装置を示す。図８（ａ）及び（ｂ）の点線部は、それぞれ被介護者の胸腹部が身体保持具と接触する箇所を示している。
【００３０】
図９は、身体保持具３０を備える移乗支援装置、及び身体保持具１０を備える移乗支援装置において、持ち上げ試験を行った際の測定結果を示す図である。測定結果には、息苦しさの判定基準として、ボルグスケールを用いる。ボルグスケールとは、主観的な運動強度を定量的に表現する医学的指標であり、４が「ややきつい」、５が「きつい」を示し、移乗支援装置としては判定が４以下であることが望ましい。なお図９において、身体保持具３０を備える移乗支援装置による測定結果を「従来」、身体保持具１０を備える移乗支援装置による測定結果を「提案」で示している。
６名の被験者により評価を行った結果、身体保持具３０を用いた移乗支援装置では６名とも４以上であると評価したのに対し、身体保持具１０を用いた移乗支援装置では、６名とも４以下であると評価した。
【００３１】
図１０（ａ）は、身体保持具３０を備える移乗支援装置における被験者の持ち上げ試験時の前面面圧計測結果である。また図１０（ｂ）は、身体保持具１０を備える移乗支援装置における被験者の持ち上げ試験時の前面面圧計測結果である。図１０（ａ）及び（ｂ）では、それぞれ２名の計測結果を示している。身体保持具３０を用いた移乗支援装置では、２名とも圧力が胸腹部に強くかかっている状態が観察された。これに対し、身体保持具１０を用いた移乗支援装置では、身体保持具３０を用いた移乗支援装置に比べて、胸腹部にかかる面圧が低下し、面圧が０となる部分も観察されている。
【００３２】
したがって身体保持具１０を用いた移乗支援装置は、移乗支援を行う際に被介護者にかかる負担が小さくすることができる。具体的には、身体保持具１０は、痛みに強い胸の上部と腸骨部を、第１の突部１２、第２の突部１３、第３の突部１４で支えることにより、息苦しさを左右する胸腹部の面圧を低下させる。さらに、第１の突部１２により被介護者の下腹部を下方向から支えることができる。
【００３３】
例えば、図１１に示されるような被介護者の体に密着するように上面視でＵ字形状を有する身体保持具４１では、被介護者の体に密接するため、呼吸時に胸や腹部の一部を圧力のかからない場所に逃がす空間、いわゆる逃げしろがなくなり、息苦しい状態となる問題がある。一方、本発明にかかる身体保持具１０では、胸腹部の面圧を低下させることができ、逃げしろがあるため、息苦しさを解消することができる。
【００３４】
また図１２に示されるような平坦な主面を有する身体保持具４２では、被介護者の体の前面に密着するため、被介護者にとって息苦しい。この身体保持具４２の被介護者側にクッションを設けることにより、息苦しさの抑制を図ることができるが、実際には、被介護者の体重がかかるとクッションが底打ちするまでつぶれることが多いため、息苦しさを解消することができない。その一方で、クッションが底打ちしないようにクッションの厚みを増加させると、身体保持具４２の平面方向（せん断方向）に変化しやすくなるため、被介護者が下方向に摺り落ちやすくなるという問題がある。一方、本発明にかかる身体保持具１０では、第１の突部１２により被介護者が下方向に摺り落ちを防止し、息苦しさを解消することができる。
【００３５】
また図１３に示されるような下側の中央部の切り欠いた、いわゆるコの字型の身体保持具４３では、呼吸時において腹部に対する逃げしろはあるが、腹式呼吸の被介護者にとっては息苦しさを軽減できるものの、胸式呼吸の被介護者にとっては息苦しさを軽減できない。一方、本発明にかかる身体保持具１０では、胸腹部の面圧を低下させることができ、胸部の逃げしろがあるため、息苦しさを解消することができる。
【００３６】
これにより、被介護者の息苦しさを抑制可能な身体保持具及び移乗支援装置を提供することができる。
【００３７】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、身体保持具１０は、形状を保つ素材で構成されていれば、内部プレートは内蔵されていなくてもよい。また、身体保持具１０は、被介護者の体重や身長等に応じて、複数種類を用意してもよい。また、身体保持具１０は一体化されていなくても、一部が分割されていてもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１    移乗支援装置
３    駆動輪
４    従動輪
６    マニピュレータ
１０    身体保持具
１１    本体部
１２    第１の突部
１３    第２の突部
１４    第３の突部
１５    内部プレート
２０    取付部
３０、４１、４２、４３、４４    身体保持具
１５１    上端部
１５２    中央部
１５３、１５３ａ、１５３ｂ    下端部
【図１】
2014064635.tif 000003
【図２】
2014064635.tif 000004
【図３】
2014064635.tif 000005
【図５】
2014064635.tif 000006
【図６】
2014064635.tif 000007
【図７】
2014064635.tif 000008
【図１１】
2014064635.tif 000009
【図１２】
2014064635.tif 000010
【図１３】
2014064635.tif 000011
【図１４】
2014064635.tif 000012
【図４】
2014064635.tif 000013
【図８】
2014064635.tif 000014
【図９】
2014064635.tif 000015
【図１０】
2014064635.tif 000016