(57)【要約】【課題】車両が走行する環境に応じて車両用前照灯の配光パターンを変更する車両用前照灯において、スプリット配光パターンの形成時に上述のブロックホールが発生することによる違和感を解消する。【解決手段】車両追従制御部３２８は、ロービーム用配光パターンのカットオフラインよりも上方でかつ鉛直線の左側の領域を含む左側付加配光パターンと鉛直線の右側の領域を含む右側付加配光パターンとを組み合わせて、車両位置検出部３２０によって検出された車両位置を含む領域が遮光領域となるような配光パターンを選択する。道路形状判定部３２２は、走行中の道路が所定の道路形状であるか否かを判定する。道路形状判定部３２２により所定の道路形状であると判定されたとき、車両追従制御部３２８は、右側付加配光パターンの代わりに、ロービーム用配光パターンを選択し、ロービーム用配光パターンを反対側の車線の方向に所定の角度スイブルさせる。【選択図】図６
2014015170.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方の車両の位置を検出する車両位置検出部と、
ロービーム用配光パターンのカットオフラインよりも上方でかつ鉛直線の左側の領域を含む左側付加配光パターンと鉛直線の右側の領域を含む右側付加配光パターンとを組み合わせて、前記車両位置検出部によって検出された車両位置を含む領域が遮光領域となるような配光パターンを選択する車両追従制御部と、
走行中の道路が所定の道路形状であるか否かを判定する道路形状判定部と、
を備え、
前記道路形状判定部により所定の道路形状であると判定されたとき、前記車両追従制御部は、自車線とは反対側の車線に対応する右側付加配光パターンの代わりに、ロービーム用配光パターンを選択し、該ロービーム用配光パターンを前記反対側の車線の方向に所定の角度スイブルさせる
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記道路形状判定部は、道路の勾配を推定する勾配推定部をさらに備え、
推定された勾配が所定値以上であるとき、前記車両追従制御部は、前記ロービーム用配光パターンを使用した制御を実施することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
車両が走行する道路の曲率を推定する曲率推定部をさらに備え、
推定された曲率が所定値以上であるとき、前記車両追従制御部は、前記ロービーム用配光パターンを使用した制御を実施することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
車両前方の画像を撮像する撮像装置と、
それぞれが、ロービーム配光パターンと、ロービーム用配光パターンのカットオフラインよりも上方でかつ鉛直線の左側の領域を含む左側付加配光パターンまたは鉛直線の右側の領域を含む右側付加配光パターンのいずれかと、を選択的に照射可能に構成された左側灯具および右側灯具を含む車両用灯具と、
前記右側灯具および左側灯具をそれぞれ車両の略左右方向にスイブル駆動するように構成される灯具駆動部と、
前記車両用灯具を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
自車前方の車両の位置を検出する車両位置検出部と、
前記左側付加配光パターンと前記右側付加配光パターンとを組み合わせて、前記車両位置検出部によって検出された車両位置を含む領域が遮光領域となるような配光パターンを選択する車両追従制御部と、
前記車両追従制御部によって選択された配光パターンを形成するように前記車両用灯具に制御信号を出力する出力部と、
走行中の道路が所定の道路形状であるか否かを判定する道路形状判定部と、を有し、
前記道路形状判定部により所定の道路形状であると判定されたとき、前記車両追従制御部は、自車線とは反対側の車線に対応する右側付加配光パターンの代わりに、ロービーム用配光パターンを選択し、
前記出力部は、前記ロービーム用配光パターンを前記反対側の車線の方向に所定の角度スイブルさせる制御信号を前記灯具駆動部に出力する
ことを特徴とする車両用前照灯システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行する環境に応じて車両用前照灯の配光パターンを変更する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、前方車両の有無や走行中の道路形状などに応じて、配光パターンを変更する車両用前照灯が知られている。例えば、特許文献１では、カメラ等を用いて前方に車両が検出された場合に、水平線よりも上方の中央部に遮光領域を形成するとともに遮光領域の水平方向両側に片ハイビーム照射領域を有する、いわゆるスプリット配光パターンが記載されている。このようなスプリット配光パターンでは、前方車両のドライバーにグレアを与えることなく道路の両側を照射して、歩行者等の視認性を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−５９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなスプリット配光パターンを形成すると、前走車と片ハイビーム領域との間に不自然な遮光領域が生じてしまい、自車両のドライバーに違和感を与えることがある。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両が走行する環境に応じて車両用前照灯の配光パターンを変更する車両用前照灯において、スプリット配光パターンの形成時に不自然な遮光領域が発生することによる違和感を解消する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様は、自車前方の車両の位置を検出する車両位置検出部と、ロービーム用配光パターンのカットオフラインよりも上方でかつ鉛直線の左側の領域を含む左側付加配光パターンと鉛直線の右側の領域を含む右側付加配光パターンとを組み合わせて、車両位置検出部によって検出された車両位置を含む領域が遮光領域となるような配光パターンを選択する車両追従制御部と、走行中の道路が所定の道路形状であるか否かを判定する道路形状判定部と、を備える制御装置である。道路形状判定部により所定の道路形状であると判定されたとき、車両追従制御部は、自車線とは反対側の車線に対応する右側付加配光パターンの代わりに、ロービーム用配光パターンを選択し、該ロービーム用配光パターンを反対側の車線の方向に所定の角度スイブルさせる。
【０００７】
この態様によると、前走車が検出されかつ走行中の道路が所定の道路形状である場合に、右側付加配光パターンの代わりにロービーム用配光パターンを選択することで、前走車と右側付加配光パターンとの間に不自然な遮光領域が存在しなくなり、自車両のドライバーに与える違和感を軽減することができる。また、ロービーム用配光パターンを対向車線側にスイブルすることで、対向車線側の遠方路面の視認性を高めることができる。
【０００８】
なお、「所定の道路形状」とは、車両追従制御部によって形成されている配光パターンが、自車の運転者に違和感を発生させるかまたは先行車の運転者にグレアを与えうる道路形状のことを言う。
【０００９】
本発明の別の態様は、車両用前照灯システムである。この車両用前照灯システムは、車両前方の画像を撮像する撮像装置と、それぞれが、ロービーム配光パターンと、ロービーム用配光パターンのカットオフラインよりも上方でかつ鉛直線の左側の領域を含む左側付加配光パターンまたは鉛直線の右側の領域を含む右側付加配光パターンのいずれかと、を選択的に照射可能に構成された左側灯具および右  側灯具を含む車両用灯具と、右側灯具および左側灯具をそれぞれ車両の略左右方向にスイブル駆動するように構成される灯具駆動部と、車両用灯具を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、自車前方の車両の位置を検出する車両位置検出部と、左側付加配光パターンと右側付加配光パターンとを組み合わせて、車両位置検出部によって検出された車両位置を含む領域が遮光領域となるような配光パターンを選択する車両追従制御部と、車両追従制御部によって選択された配光パターンを形成するように車両用灯具に制御信号を出力する出力部と、走行中の道路が所定の道路形状であるか否かを判定する道路形状判定部と、を有する。道路形状判定部により所定の道路形状であると判定されたとき、車両追従制御部は、自車線とは反対側の車線に対応する右側付加配光パターンの代わりに、ロービーム用配光パターンを選択し、出力部は、ロービーム用配光パターンを反対側の車線の方向に所定の角度スイブルさせる制御信号を灯具駆動部に出力する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両が走行する環境に応じて車両用前照灯の配光パターンを変更する車両用前照灯において、スプリット配光パターンの形成時に不自然な遮光領域が発生することによる違和感を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】上り勾配の道路を走行中かつ前走車が存在する場合に、従来技術の車両用前照灯によってスプリット配光パターンが形成される様子を示す図である。
【図２】曲路を走行中かつ前走車が存在する場合に、従来技術の車両用前照灯によってスプリット配光パターンが形成される様子を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車両用前照灯装置の内部構造を説明する概略断面図である。
【図４】回転シェードの概略斜視図である。
【図５】前照灯ユニットと車両側の車両制御部との動作連携を説明する機能ブロック図である。
【図６】車両制御部の機能ブロック図である。
【図７】各前照灯ユニットによりそれぞれ形成可能である配光パターンを示す図である。
【図８】前走車が検出されかつ走行中の道路が所定値以上の上り勾配を有している場合に、本発明の一実施形態に係る車両用前照灯によって形成される合成配光パターンを示す図である。
【図９】前走車が検出され、かつ走行中の道路が所定値以上の曲率を有している場合に、本発明の一実施形態に係る車両用前照灯によって形成される合成配光パターンを示す図である。
【図１０】従来技術による車両用前照灯によって形成される合成配光パターンの一例を示す図である。
【図１１】車両が高速道路を走行中であるか前走車との車間距離が離れている場合に、本発明の一実施形態に係る車両用前照灯によって形成される合成配光パターンを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
まず、図１および２を参照して、従来技術におけるスプリット配光パターンの問題点を説明し、その後、図３以降を参照して、この問題点を解決する本発明の一実施形態について説明する。
【００１３】
図１は、上り勾配の道路を走行中かつ前走車Ｃが存在する場合に、従来技術の車両用前照灯によってスプリット配光パターン４００が形成される様子を示す。スプリット配光パターン４００は、左側前照灯ユニットにより照射される左側付加配光パターンＡＬと、右側前照灯ユニットにより照射される右側付加配光パターンＡＲとの重ね合わせにより形成される合成配光パターンである。
【００１４】
従来の車両用前照灯では、右側付加配光パターンＡＲをわずかに右側にスイブルさせ、前走車Ｃの右側と右側付加配光パターンＡＲの上下方向のカットオフラインＡＲ１との間に、図中に「ａ」で示すような空間を空けるようにしている。しかしながら、空間ａのような遮光領域（「ダークゾーン」と呼ぶ）が前走車Ｃの近くに存在すると、自車両のドライバーに違和感を与えてしまう。また、対向車が現れたとき、右側付加配光パターンＡＲによって対向車のドライバーにグレアを与えてしまうおそれがある。
【００１５】
図２は、曲路を走行中かつ前走車Ｃが存在する場合に、従来技術の車両用前照灯によってスプリット配光パターン４１０が形成される様子を示す。図１と同様に、スプリット配光パターン４１０は、左側前照灯ユニットにより照射される左側付加配光パターンＡＬと、右側前照灯ユニットにより照射される右側付加配光パターンＡＲとの重ね合わせにより形成される合成配光パターンである。
【００１６】
従来の車両用前照灯では、右側付加配光パターンＡＲを所定角度だけ右側にスイブルさせ、前走車Ｃの右側と右側付加配光パターンＡＲの上下方向のカットオフラインＡＲ１との間に、図中に「ｂ」で示すような空間を空けるようにしている。しかしながら、空間ｂのような遮光領域が前走車Ｃの近くに存在すると、自車両のドライバーに違和感を与えてしまう。加えて、対向車が現れたとき、右側付加配光パターンＡＲによって対向車のドライバーにグレアを与えてしまうおそれがある。
【００１７】
そこで、本実施形態では、スプリット配光パターンの形成中に走行中の道路形状を判定し、上り勾配や曲路である場合には、自車両のドライバーに違和感を与えたり対向車のドライバーにグレアを与えることのない別の合成配光パターンに切り替えるようにした。
【００１８】
図３は、本発明の一実施形態に係る車両用前照灯装置の内部構造を説明する概略鉛直断面図である。本実施形態の車両用前照灯装置２１０は、前照灯ユニットが車両の車幅方向の左右に１灯ずつ配置された配光可変式前照灯である。左右に配置された前照灯ユニットは左右対称の構造を有する点以外は実質的に同一の構成であるため、以下では、右側の前照灯ユニット２１０Ｒの構造を説明し、左側の前照灯ユニットの説明は適宜省略する。なお、左側の前照灯ユニットの各部材について記載する場合には、説明の便宜上、各部材に対して前照灯ユニット２１０Ｒの対応する部材と同一の符号を付す。
【００１９】
前照灯ユニット２１０Ｒは、車両前方側に開口部を有するランプボディ２１２と、この開口部を覆う透光カバー２１４で形成される灯室２１６を有する。灯室２１６には、光を車両前方方向に照射する灯具ユニット１０が収納されている。灯具ユニット１０の一部には、当該灯具ユニット１０の上下左右方向の揺動中心となるピボット機構２１８ａを有するランプブラケット２１８が形成されている。ランプブラケット２１８はランプボディ２１２の内壁面に固定されたボディブラケット２２０とネジ等の締結部材によって接続されている。したがって、灯具ユニット１０は灯室２１６内の所定位置に固定されるとともに、ピボット機構２１８ａを中心として、前傾姿勢または後傾姿勢等に姿勢変化可能である。
【００２０】
また、灯具ユニット１０の下面には、曲線道路走行時等に進行方向を照らす曲線道路用配光可変前照灯（ＡＦＳ：Adaptive Front-lighing System）などを構成するためのスイブルアクチュエータ２２２の回転軸２２２ａが固定されている。スイブルアクチュエータ２２２は車両側から提供される操舵量のデータやナビゲーションシステムから提供される走行道路の形状データ、対向車や先行車を含む前方車両と自車との相対位置の関係等に基づいて、灯具ユニット１０を、ピボット機構２１８ａを中心に進行方向に旋回（スイブル）させる。その結果、灯具ユニット１０の照射領域が車両の正面ではなく曲線道路のカーブの先に向き、運転者の前方視認性を向上させる。スイブルアクチュエータ２２２は、例えばステッピングモータで構成することができる。なお、スイブル角度が固定値の場合には、ソレノイドなども利用可能である。
【００２１】
スイブルアクチュエータ２２２は、ユニットブラケット２２４に固定されている。ユニットブラケット２２４には、ランプボディ２１２の外部に配置されたレベリングアクチュエータ２２６が接続されている。レベリングアクチュエータ２２６は例えばロッド２２６ａを矢印Ｍ、Ｎ方向に伸縮させるモータなどで構成されている。ロッド２２６ａが矢印Ｍ方向に伸長した場合、灯具ユニット１０はピボット機構２１８ａを中心として後傾姿勢になるように揺動する。逆にロッド２２６ａが矢印Ｎ方向に短縮した場合、灯具ユニット１０はピボット機構２１８ａを中心として前傾姿勢になるように揺動する。灯具ユニット１０が後傾姿勢になると、光軸を上方に向けるレベリング調整ができる。また、灯具ユニット１０が前傾姿勢になると、光軸を下方に向けるレベリング調整ができる。
【００２２】
灯具ユニット１０下方の灯室２１６の内壁面には、灯具ユニット１０の点消灯制御や配光パターンの形成制御を実行する照射制御部２２８が配置されている。図１の場合、前照灯ユニット２１０Ｒを制御するための照射制御部２２８Ｒが配置されている。この照射制御部２２８Ｒは、スイブルアクチュエータ２２２、レベリングアクチュエータ２２６等の制御も実行する。
【００２３】
灯具ユニット１０は、回転シェード１２を含むシェード機構１８、光源としてのバルブ１４、リフレクタ１６を内壁に支持する灯具ハウジング１７、投影レンズ２０を備える。バルブ１４は、例えば、白熱球やハロゲンランプ、放電球、ＬＥＤなどが使用可能である。本実施形態では、バルブ１４をハロゲンランプで構成する例を示す。リフレクタ１６はバルブ１４から放射される光を反射する。そして、バルブ１４からの光およびリフレクタ１６で反射した光は、その一部が回転シェード１２を経て投影レンズ２０へと導かれる。
【００２４】
図４は、回転シェードの概略斜視図である。回転シェード１２は、回転軸１２ａを中心に回転可能な円筒形状の部材である。また、回転シェード１２は軸方向に一部が切り欠かれた切欠部２２を有し、当該切欠部２２以外の外周面１２ｂ上に板状のシェードプレート２４を複数保持している。回転シェード１２はその回転角度に応じて、光軸Ｏ上であって投影レンズ２０の後方焦点位置に切欠部２２またはシェードプレート２４のいずれか１つを移動させることができる。これにより、光軸Ｏ上に配置されたシェードプレート２４の稜線部の形状に応じた配光パターンが形成される。
【００２５】
回転シェード１２は、例えばモータ駆動により回転可能であり、モータの回転量を制御することで所望の配光パターンを形成するためのシェードプレート２４または切欠部２２を光軸Ｏ上に移動させる。なお、回転シェード１２の外周面１２ｂの切欠部２２を省略して、回転シェード１２に、遮光機能だけを持たせてもよい。そして、ハイビーム用配光パターンを形成する場合は、例えばソレノイド等を駆動して回転シェード１２を光軸Ｏの位置から退避させるようにする。このような構成にすることで、例えば、回転シェード１２を回転させるモータがフェールしてもロービーム用配光パターンまたはそれに類似する配光パターンで固定される。つまり、回転シェード１２がハイビーム用配光パターンの形成姿勢で固定されてしまうことを確実に回避してフェールセーフ機能を実現できる。
【００２６】
図３に戻り、リフレクタ１６は、その少なくとも一部が楕円球面状であり、この楕円球面は、灯具ユニット１０の光軸Ｏを含む断面形状が楕円形状の少なくとも一部となるように設定されている。リフレクタ１６の楕円球面状部分は、バルブ１４の略中央に第１焦点を有し、投影レンズ２０の後方焦点面上に第２焦点を有する。
【００２７】
投影レンズ２０は車両前後方向に延びる光軸Ｏ上に配置され、バルブ１４は投影レンズ２０の後方焦点を含む焦点面である後方焦点面よりも後方側に配置される。投影レンズ２０は、前方側表面が凸面で後方側表面が平面の平凸非球面レンズからなり、後方焦点面上に形成される光源像を反転像として車両用前照灯装置２１０前方の仮想鉛直スクリーン上に投影する。なお、灯具ユニット１０の構成は特にこれに限定されず、投影レンズ２０を持たない反射型の灯具ユニットなどであってもよい。
【００２８】
図５は、上述のように構成された前照灯ユニットと車両側の車両制御部との動作連携を説明する機能ブロック図である。なお、上述したように、右側前照灯ユニット２１０Ｒおよび左側前照灯ユニット２１０Ｌの構成は基本的に同一であるため、右側前照灯ユニット２１０Ｒ側のみの説明を行い左側前照灯ユニット２１０Ｌ側の説明は省略する。
【００２９】
本実施形態の前照灯ユニット２１０Ｌ、２１０Ｒは、車両の走行環境を検出して最適な配光パターンを形成するように動作する。先行車や対向車などの対象物を検出するために、車両制御部３０２には対象物の認識手段として例えばステレオカメラなどのカメラ３０６が接続されている。カメラ３０６で撮影された画像フレームデータは、画像処理部３０８で対象物認識処理などの所定の画像処理が施され、その認識結果が車両制御部３０２へ提供される。
【００３０】
車両制御部３０２は、車両３００に通常搭載されているステアリングセンサ３１０から情報を取得してもよい。この情報に基づき、後述する照射制御部２２８Ｌ、２２８Ｒは、道路の曲率に応じて形成する配光パターンを選択したり、光軸の方向を変化させたりすることができる。
【００３１】
車両制御部３０２は、車両３００に通常搭載されている車速センサ３１２からの情報を取得してもよい。この情報に基づき、車両が高速道路を走行中と判断される場合、照射制御部２２８Ｌ、２２８Ｒは、レベリング制御部２３６によりレベリングアクチュエータ２２６を制御して灯具ユニット１０を後傾姿勢に変化させてもよい。この結果、ロービーム用配光パターンを上方に移動させて遠方視認性を向上させる、いわゆるモータウェイモードを実行することができる。
【００３２】
さらに、車両制御部３０２は、車両３００に搭載されている車間距離センサ３１６からの情報を取得してもよい。この情報に基づき、前走車と自車両の間の車間距離が所定値以上である場合、照射制御部２２８Ｌ、２２８Ｒは、レベリング制御部２３６によりレベリングアクチュエータ２２６を制御して灯具ユニット１０を後傾姿勢に変化させてもよい。こうすると、ロービーム用配光パターンを上方に移動させて遠方視認性を向上させることができる。
【００３３】
図６は、車両制御部３０２の機能ブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子で実現でき、ソフトウェア的にはメモリにロードされたコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組み合わせによって様々なかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３４】
車両位置検出部３２０は、画像処理部３０８から提供された認識結果データの中に、予め保持している車両を示す特徴点を含むデータが存在する場合、その車両の画像内での位置を検出し、その情報を車両追従制御部３２８に提供する。ここで、「車両を示す特徴点」とは、例えば、前方車両の前照灯や、テールランプ等の標識灯の推定存在領域に現れる所定光度以上の光点である。
【００３５】
道路形状判定部３２２は、カメラ３０６で撮像された自車前方の画像から道路の輪郭線を抽出するなどの周知の画像処理を施し、自車両が走行中の道路形状が所定の形状であるか否かを判定する。より具体的には、道路形状判定部３２２は、道路の勾配を推定する勾配推定部３２４と、道路の曲率を推定する曲率推定部３２６とを含む。
【００３６】
車両追従制御部３２８は、車両位置検出部３２０および道路形状判定部３２２から提供される情報に基づき、前走車の有無および自車両の走行環境を考慮した最適な配光パターンを決定する。
【００３７】
図５に戻り、前照灯ユニット２１０Ｒの照射制御部２２８Ｒは、車両追従制御部３２８で決定された配光パターンを実現するように、電源回路２３０、可変シェード制御部２３２、スイブル制御部２３４、レベリング制御部２３６を制御する。
【００３８】
可変シェード制御部２３２は、回転シェード１２の回転軸１２ａにギア機構を介して接続されたモータ２３８を回転制御して、所望のシェードプレート２４または切欠部２２を光軸Ｏ上に移動させる。なお、可変シェード制御部２３２には、モータ２３８や回転シェード１２に備えられたエンコーダ等の検出センサから回転シェード１２の回転状態を示す回転情報が提供されてフィードバック制御により正確な回転制御が実現される。
【００３９】
スイブル制御部２３４は、スイブルアクチュエータ２２２を制御して灯具ユニット１０の光軸を車幅方向について調整する。
【００４０】
また、レベリング制御部２３６は、レベリングアクチュエータ２２６を制御して、灯具ユニット１０の光軸を車両上下方向について調整する。
【００４１】
図７は、前照灯ユニット２１０Ｌ、２１０Ｒによりそれぞれ形成可能な配光パターンを示す。なお、図７は、灯具前方の所定位置、例えば灯具前方２５ｍの位置に配置された仮想鉛直スクリーン上に形成される配光パターンを示している。
【００４２】
図３に示したように、投影レンズ２０は前方側表面が凸面で後方側表面が平面の平凸非球面レンズであるため、各配光パターンは、それぞれに対応するシェードプレート２４によって遮光された部分を含む光源像が上下左右に反転した像となる。したがって、各配光パターンのカットオフライン形状と各シェードプレート２４の稜線形状とが対応している。
【００４３】
配光パターンＡＬは、いわゆる「左片ハイビーム」を形成する左側付加配光パターンである。左側付加配光パターンＡＬは、ロービーム用配光パターンの水平カットオフラインよりも上方でかつ鉛直線の左側の領域を照射範囲に含むパターンである。言い換えると、左側通行時にハイビーム用配光パターン（図示せず）の対向車線側を遮光し、自車線側のみハイビーム領域で照射する配光パターンである。
【００４４】
配光パターンＡＲは、いわゆる「右片ハイビーム」を形成する右側付加配光パターンである。右側付加配光パターンＡＲは、ロービーム用配光パターンの水平カットオフラインよりも上方でかつ鉛直線の右側の領域を照射範囲に含むパターンである。言い換えると、左側通行時にハイビーム用配光パターン（図示せず）の自車線側を遮光し、対向車線側のみハイビーム領域で照射する配光パターンである。
【００４５】
配光パターンＢＬ、ＢＲは、ロービーム用配光パターンである。ロービーム用配光パターンＢＬ、ＢＲは、左側通行時に前方車両や歩行者にグレアを与えないように配慮された配光パターンである。
【００４６】
図示しないが、各前照灯ユニット２１０Ｌ、２１０Ｒは、上記以外の配光パターン（例えばハイビーム用配光パターン）をさらに形成可能であってもよい。
【００４７】
続いて、本実施形態の作用について説明する。
【００４８】
本実施形態の車両追従制御部３２８は、車両位置検出部３２０によって前走車が検出されたときに、図１で説明したようなスプリット配光パターンを形成するよう照射制御部２２８Ｌ、２２８Ｒに指示する。このスプリット配光パターンは、図７に示した左側付加配光パターンＡＬと右側付加配光パターンＡＲとを組み合わせ、車両位置検出部３２０によって検出された前走車Ｃを含む領域が遮光領域となるようにしたパターンである。
【００４９】
スプリット配光パターンを形成中に、勾配推定部３２４によって推定された上り勾配が所定値以上であるとき、車両追従制御部３２８は、図８に示すように、左側付加配光パターンＡＬはそのまま照射し続けるとともに、右側付加配光パターンＡＲの代わりにロービーム用配光パターンＢＲを選択するように照射制御部２２８Ｒに指示する。さらに、車両追従制御部３２８は、ロービーム用配光パターンＢＲを対向車線側（図中に矢印で示す）の方向に所定の角度だけスイブルさせるように、照射制御部２２８Ｒに指示する。
【００５０】
このように、前走車が検出されかつ走行中の道路が所定値以上の上り勾配を有している場合には、右側前照灯ユニット２１０Ｒにロービーム用配光パターンＢＲを形成させることで、図１を参照して説明したようなダークゾーン（空間ａ）が解消するので、自車両のドライバーに与える違和感を軽減することができる。また、ロービーム用配光パターンＢＲを対向車線側にスイブルすることで、対向車線側の遠方路面の視認性を向上させることができる。
【００５１】
また、スプリット配光パターンを形成中に、曲率推定部３２６によって推定された曲率が所定値以上であるとき、車両追従制御部３２８は、図９に示すように、左側付加配光パターンＡＬはそのまま照射し続けるとともに、右側付加配光パターンＡＲの代わりにロービーム用配光パターンＢＲを形成するように照射制御部２２８Ｒに指示する。さらに、車両追従制御部３２８は、ロービーム用配光パターンＢＲを対向車線側（図中に矢印で示す）の方向に所定の角度だけスイブルさせるように、照射制御部２２８Ｒに指示する。
【００５２】
このように、前走車が検出されかつ走行中の道路が所定値以上の曲率を有している場合には、右側前照灯ユニット２１０Ｒにロービーム用配光パターンＢＲを形成させることで、図１を参照して説明したようなダークゾーン（空間ｂ）が解消するので、自車両のドライバーに与える違和感を軽減することができる。また、ロービーム用配光パターンＢＲを対向車線側にスイブルすることで、対向車のドライバーにグレアを与えることなく、対向車線側の遠方路面の視認性を向上させることができる。
【００５３】
実施の形態２．
実施の形態１では、車両用前照灯によってスプリット配光パターンが形成されている場合の制御について説明した。実施の形態２では、車両が高速道路を走行中、または前走車と自車両との距離が離れている場合の制御について説明する。
【００５４】
図１０は、従来技術による車両用前照灯によって形成される合成配光パターンの一例を示す。車両が高速道路を走行中であったり、前走車との車間距離が離れている場合、照射制御部２２８Ｌ、２２８Ｒは、左側前照灯ユニット２１０Ｌおよび右側前照灯ユニット２１０Ｒの可変シェード制御部２３２に対して、ロービーム用配光パターンＢＬ、ＢＲをそれぞれ選択するように指示する。さらに、照射制御部２２８Ｌ、２２８Ｒは、ロービーム用配光パターンＢＬ、ＢＲを所定角度だけ上方（図１０中の矢印の方向）に移動させるようにレベリング制御部２３６に指示する。なお、図中の点線がレベリングを実行する前のロービーム用配光パターンＢＬ、ＢＲを表し、図中の実線がレベリング実行後のロービーム用配光パターンＢＬ’、ＢＲ’を表す。このレベリング制御によって、遠方路面の視認性が向上する。
【００５５】
図１０のように、レベリング制御によって遠方視認性を向上させるように車両用前照灯を構成すると、レベリングアクチュエータの故障時に、ロービーム用配光パターンを下方に移動させることができず、前走車のドライバーにグレアを与えてしまうという問題がある。
【００５６】
この問題を解決するために、本実施形態の照射制御部２２８Ｌ、２２８Ｒは、車両が高速道路を走行中であったり、前走車との車間距離が離れている場合、上述のレベリング制御を行う代わりに、ロービーム用配光パターンＢＲを対向車線側（図中に矢印で示す）の方向に所定の角度だけスイブルさせるように、スイブル制御部２３４に指示する。このときに形成される合成配光パターンを図１１に示す。このスイブルの結果、図中にハッチングで示す領域Ｄがロービーム用配光パターンＢＲによって照射されるようになるため、領域Ｄでは、ロービーム用配光パターンをレベリング制御によって上方に移動させたときと同様の効果を得ることができる。したがって、遠方路面の視認性を向上させることができる。
【００５７】
このように、遠方視認性をスイブルアクチュエータで実現するように車両用前照灯を構成すると、たとえスイブルアクチュエータが故障したとしても、ロービーム用配光パターンＢＲをレベリングアクチュエータによって下方に移動させれば、領域Ｄへの照射を解消することができる。つまり、スイブルアクチュエータの故障時のフェールセーフを、新たな機構を追加することなしに実現することができる。
【００５８】
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、各実施形態を組み合わせたり、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることも可能であり、そのような組み合わせられ、もしくは変形が加えられた実施形態も本発明の範囲に含まれる。上述の各実施形態同士、および上述の各実施形態と以下の変形例との組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わせされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【符号の説明】
【００５９】
２１０Ｌ  左側前照灯ユニット、  ２１０Ｒ  右側前照灯ユニット、  ２２８Ｌ、２２８Ｒ  照射制御部、  ２３４  スイブル制御部、  ２３６  レベリング制御部、  ３２０  車両位置検出部、  ３２２  道路形状判定部、  ３２４  勾配推定部、  ３２６  曲率推定部、  ３２８  車両追従制御部、  ４００、４１０  スプリット配光パターン、  ＡＬ  左側付加配光パターン、  ＡＲ  右側付加配光パターン、  ＢＬ、ＢＲ  ロービーム用配光パターン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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