(57)【要約】【課題】自走式制御機器に被制御機器を制御させることにより、該被制御機器の予約運転を実現する。【解決手段】本発明のホームサーバ（３）は、自走式制御機器（１）に、被制御機器（２）を制御可能な制御可能位置まで走行させて、該被制御機器を制御させるものであり、各機器の位置関係を示すマップ情報を参照して、自走式制御機器の移動時間を算出する移動時間算出部（３３ｂ）と、自走式制御機器が被制御機器の制御時刻までに制御可能位置に到達するための出発時刻を、移動時間に基づいて決定する出発時刻決定部（３３ｃ）とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走する自走式制御機器に、被制御機器を制御可能な制御可能位置まで走行させて、該被制御機器を制御させる機器制御装置であって、
上記自走式制御機器と上記被制御機器との位置関係を示すマップ情報を参照して、上記自走式制御機器が上記被制御機器の制御可能位置に到達するまでの移動時間を算出する移動時間算出手段と、
上記被制御機器が上記自走式制御機器によって制御されるべき時刻を指定する制御時刻を参照して、上記自走式制御機器が上記制御時刻までに上記制御可能位置に到達するための出発時刻を、算出された上記移動時間に基づいて決定する出発時刻決定手段とを備えていることを特徴とする機器制御装置。
【請求項２】
複数の被制御機器を上記自走式制御機器が巡回して制御する際の巡回順序を、各被制御機器に設定されている制御時刻に基づいて決定する巡回順序決定手段を備え、
上記巡回順序決定手段は、
設定されている制御時刻が同時刻の被制御機器が複数ある場合に、該制御時刻から実際に制御される時刻までの遅延が許容される時間が短い被制御機器から順に巡回するように、各被制御機器の巡回順序を決定することを特徴とする請求項１に記載の機器制御装置。
【請求項３】
上記自走式制御機器が巡回して制御する際の走行ルートを決定する走行ルート決定手段を備え、
上記移動時間算出手段は、
巡回順序が直前の被制御機器の直前制御可能位置から自走式制御機器の所定の待機位置まで、および、該待機位置から次に制御の対象となる被制御機器の目標制御可能位置までの合計移動時間を算出し、
上記走行ルート決定手段は、
上記自走式制御機器が上記直前制御可能位置に在る想定時刻と、上記合計移動時間とに基づいて、上記対象となる被制御機器に設定されている制御時刻までに、上記自走式制御機器が、上記目標制御可能位置に到達できるか否かを判断し、
到達できると判断した場合には、直前の被制御機器の制御が完了した後に、上記待機位置に戻ってから上記目標制御可能位置に移動するように、上記自走式制御機器の走行ルートを決定することを特徴とする請求項２に記載の機器制御装置。
【請求項４】
上記被制御機器を利用するユーザの行動時刻に基づいて上記制御時刻を決定し、上記被制御機器に対して設定する制御時刻設定手段と、
ユーザの行動とユーザが該行動を実施する行動時刻とを対応付けて記憶するユーザ情報記憶部と、
被制御機器が所定の機能を起動してから、当該被制御機器が所定の機能を果たすまでにかかる所要時間を、被制御機器ごとに記憶する機器情報記憶部とを備え、
上記制御時刻設定手段は、上記被制御機器のユーザの行動時刻から、当該被制御機器の所要時間を減じることにより得られた制御時刻を、当該被制御機器の制御時刻に設定し、
設定された上記制御時刻は、上記自走式制御機器に対して、当該被制御機器に上記所定の機能を起動させる時刻を指定するものであることを特徴とする請求項１から３までのいずれか１項に記載の機器制御装置。
【請求項５】
上記ユーザ情報記憶部には、ユーザの所在を示す居所情報が、ユーザごとに記憶されており、
上記制御時刻設定手段は、
上記居所情報に基づいて上記ユーザが所定の場所に居ないと判断した場合に、上記ユーザが利用する被制御機器を、制御時刻を設定する対象から除外することを特徴とする請求項４に記載の機器制御装置。
【請求項６】
上記被制御機器の動作に関連する環境のパラメータに基づいて、該被制御機器にどのような動作を行わせるのかを規定した設定情報を決定する設定情報決定手段を備え、
決定された上記設定情報は、上記自走式制御機器に対して、該設定情報に規定された動作を上記被制御機器に実行させることを指示するものであることを特徴とする請求項１から５までのいずれか１項に記載の機器制御装置。
【請求項７】
自走する自走式制御機器に、被制御機器を制御可能な制御可能位置まで走行させて、該被制御機器を制御させる機器制御装置の機器制御方法であって、
上記機器制御装置が、
上記自走式制御機器と上記被制御機器との位置関係を示すマップ情報を参照して、上記自走式制御機器が上記被制御機器の制御可能位置に到達するまでの移動時間を算出する移動時間算出ステップと、
上記被制御機器が上記自走式制御機器によって制御されるべき時刻を指定する制御時刻を参照して、上記自走式制御機器が上記制御時刻までに上記制御可能位置に到達するための出発時刻を、算出された上記移動時間に基づいて決定する出発時刻決定ステップとを含むことを特徴とする機器制御方法。
【請求項８】
請求項１から６までのいずれか１項に記載の機器制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、コンピュータを上記各手段として機能させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被制御機器を予約制御する機器制御装置、機器制御方法および制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、決められた時刻に決められた動作をさせるように機器に予約設定を行う予約運転システムが広く使われている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、家族の生活習慣に応じて複数の機器の予約を行うための予約運転システムが開示されている。この予約運転システムでは、家庭内ＬＡＮ（Local Area Network）に無線で接続されている各種機器の予約運転（タイマー設定）を、ネットワークを介して予約管理サーバが実行する。また、予約管理サーバは、各種機器の利用者のスケジュールに基づいて、各種機器の電源をオンまたはオフする時刻を決定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３０４３５４号公報（２００４年１０月２８日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のネットワークを介して実現する予約運転システムの他に、ネットワークを介さずに予約運転システムを実現する方法も考えられる。
【０００６】
例えば、各種機器が設置されているエリアに自走式ロボット（以下、自走式制御機器）を走行させることが考えられる。自走式制御機器は、定められた時刻にそれぞれの機器を制御できる範囲に自ら移動して、それぞれの機器を直接制御する。
【０００７】
このような自走式制御機器を用いた機器制御システムを実現するためには、被制御機器に決められた時刻に決められた動作をさせるように、自走式制御機器と被制御機器との位置関係および自走式制御機器の走行スケジュールを管理する必要がある。自走式制御機器が制御可能な範囲に被制御機器が無ければ、決められた時刻に被制御機器に決められた動作をさせることができず予約運転が成立しないという問題が生じるからである。
【０００８】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自走式制御機器に被制御機器を制御させることにより、該被制御機器の予約運転を実現する、機器制御装置、機器制御方法および制御プログラムを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様に係る機器制御装置は、上記課題を解決するために、自走する自走式制御機器に、被制御機器を制御可能な制御可能位置まで走行させて、該被制御機器を制御させる機器制御装置であって、上記自走式制御機器と上記被制御機器との位置関係を示すマップ情報を参照して、上記自走式制御機器が上記被制御機器の制御可能位置に到達するまでの移動時間を算出する移動時間算出手段と、上記被制御機器が上記自走式制御機器によって制御されるべき時刻を指定する制御時刻を参照して、上記自走式制御機器が上記制御時刻までに上記制御可能位置に到達するための出発時刻を、算出された上記移動時間に基づいて決定する出発時刻決定手段とを備えている。
【００１０】
本発明の一態様に係る機器制御方法は、上記課題を解決するために、自走する自走式制御機器に、被制御機器を制御可能な制御可能位置まで走行させて、該被制御機器を制御させる機器制御装置の機器制御方法であって、上記機器制御装置が、上記自走式制御機器と上記被制御機器との位置関係を示すマップ情報を参照して、上記自走式制御機器が上記被制御機器の制御可能位置に到達するまでの移動時間を算出する移動時間算出ステップと、上記被制御機器が上記自走式制御機器によって制御されるべき時刻を指定する制御時刻を参照して、上記自走式制御機器が上記制御時刻までに上記制御可能位置に到達するための出発時刻を、算出された上記移動時間に基づいて決定する出発時刻決定ステップとを含む。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一態様によれば、自走式制御機器に被制御機器を制御させることにより、該被制御機器の予約運転を実現することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態における機器制御装置の要部構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態における機器制御システムの概要を示す図である。
【図３】マップ情報記憶部に記憶されているマップ情報の具体例を示す図である。
【図４】メンバ情報記憶部に記憶されているメンバ情報のデータ構造および具体例を示す図である。
【図５】機器情報記憶部に記憶されている機器情報のデータ構造および具体例を示す図である。
【図６】制御指図情報記憶部に記憶されている制御指図情報のデータ構造および具体例を示す図である。
【図７】連携規則記憶部に記憶されている連携規則のデータ構造および具体例を示す図であり、（ａ）は、空調装置に関する連携規則の具体例、（ｂ）は、空気清浄機に関する連携規則の具体例、そして、（ｃ）は、洗濯機に関する連携規則の具体例を示す図である。
【図８】機器制御装置としてのホームサーバが、家宅に配置された各被制御機器について制御時刻を決定する処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】機器制御装置の走行スケジュール決定部のより詳細な機能構成を示すブロック図である。
【図１０】機器制御装置としてのホームサーバが、自走式制御機器の走行スケジュールを決定する処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】携帯端末の表示部に表示される走行スケジュールに係る確認画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
≪実施形態１≫
本発明の一実施形態について、図１〜図１１に基づいて説明すると以下の通りである。
【００１４】
以下で説明する実施形態１では、一例として、本発明の機器制御装置を、以下の機器制御システムに適用した場合について説明する。すなわち、上記機器制御システムでは、一例として、一般家庭（集団）の家宅（行動場所）内に配置された家庭内機器を被制御機器とし、これらの被制御機器を、家宅内を自走して掃除する自走式掃除機が、自走式制御機器として制御する。本発明の機器制御装置は、上記自走式制御機器の走行スケジュールを管理するものであり、該自走式制御機器に指図して、各被制御機器に対して予約運転を実現するものである。
【００１５】
なお、以下の図面において同一または相当する部分には、同一の参照符号を付すものとし、それらの説明は重複して行なわない。また、図面における長さ、大きさおよび幅などの寸法関係ならびに形状は、図面の明瞭化と簡略化のために適宜に変更されており、実際の寸法および形状を表してはいない。
【００１６】
〔機器制御システムの概要〕
図２は、本発明の実施形態１における機器制御システム１００の概要を示す図である。
【００１７】
本発明の実施形態１における機器制御システム１００は、図２に示すとおり、自走式制御機器１と、被制御機器２と、ホームサーバ３と、情報提供サーバ３ａと、携帯端末４ａ〜ｃとを含む。
【００１８】
家族のメンバ（図２の例ではお父さん、お母さん、子供）が暮らす家宅２００には、自走式制御機器１と、被制御機器２と、ホームサーバ３とが配置されている。
【００１９】
自走式制御機器１は、家宅２００内に配置された各被制御機器２を制御するものである。自走式制御機器１は、家宅２００内のエリアを自走し、制御対象となる被制御機器２に対して制御可能な範囲まで近づいて、当該被制御機器２を制御する。
【００２０】
自走式制御機器１が各被制御機器２を操作する手段は、特に問わないが、例えば、自走式制御機器１が赤外線発光部を備え、赤外線による機器制御信号を各被制御機器２に入力することなどが考えられる。あるいは、自走式制御機器１が被制御機器２の本体に設けられた操作パネル、ボタンなどを操作して、機器制御信号を直接被制御機器２に入力してもよい。あるいは、自走式制御機器１が音声出力部を備えており、被制御機器２が音声入力部および音声認識部を備えている場合には、自走式制御機器１が所定の音声を発し、被制御機器２にその音声を認識させて、所定の動作を行わせるようにしてもよい。
【００２１】
実施形態１では、自走式制御機器１は、家庭内ＬＡＮを介してホームサーバ３と通信したり、インターネットを介して携帯端末４ａ〜ｃと通信したりするための通信機能を有する。自走式制御機器１は、自機のセンサによって取得したセンシングデータ、自機の動作ログデータ、自機に搭載されたカメラによって取得した写真などをホームサーバ３にアップロードすることができる。また、自走式制御機器１は、携帯端末４ａ〜ｃからの操作指示を受信して、これにしたがって動作することができる。自走式制御機器１は、例えば、自走式掃除機によって実現され、メンバの携帯端末４ａ〜ｃからの操作指示にしたがって家宅２００内を掃除することができる。
【００２２】
また、自走式制御機器１は、ホームサーバ３からの指図にしたがって、家宅２００内の決められた位置を、決められた時刻に走行し、決められた動作を行うように被制御機器２を制御する。
【００２３】
被制御機器２は、家宅２００内で動作する各種電子機器であり、自走式制御機器１によって制御される。
【００２４】
被制御機器２は、自走式制御機器１によって入力される機器制御信号を受け付けて、それにしたがって動作する。被制御機器２は、自走式制御機器１と同様の通信機能を有していてもよいが、なくてもよい。被制御機器２は、通信機能を有している場合には、自走式制御機器１と同様に、取得したセンシングデータ、動作ログデータなどをホームサーバ３にアップロードしてもよい。
【００２５】
被制御機器２は、これには限定されないが、具体的には、空調装置２０、照明装置２１、音楽再生装置２２、洗濯機２３、空気清浄機２４、炊飯器２５、テレビ２６、および、録画装置２７などである。
【００２６】
空調装置２０は、冷暖房等の空調を行う装置であり、例えばエアコンである。空調装置２０に対しては、自走式制御機器１が機器制御信号を送出することによって、電源のオン／オフ、温度設定などの制御を行うことが可能である。なお、空調装置２０は、温度センサを備えていてもよく、これによって検出した室温をホームサーバ３に送信してもよい。
【００２７】
照明装置２１は、ＬＥＤ等の光源を備えた照明装置である。照明装置２１に対して、自走式制御機器１が機器制御信号を送出することによって、点灯および消灯の制御を行うことが可能である。なお、照明装置２１は、点灯時刻／消灯時刻の情報を、ホームサーバ３にアップロードしてもよい。
【００２８】
音楽再生装置２２は、音声データを記録する記録媒体（ＣＤ、ＤＶＤなど）から読み取った音声データを再生し、その音声をスピーカから出力する装置であり、いわゆる、オーディオ機器である。音楽再生装置２２に対しては、自走式制御機器１が機器制御信号を送出することによって、電源のオン／オフ、音楽再生などの制御を行うことが可能である。
【００２９】
洗濯機２３は、公知の洗濯機の一般的な洗濯機能（洗い、すすぎ、脱水、乾燥など）を備えている。自走式制御機器１が機器制御信号を送出することによって、電源のオン／オフ、および、上述の洗濯機能に係る各種設定などの制御を行うことが可能である。
【００３０】
空気清浄機２４は、公知の空気清浄機の一般的な空気清浄機能（吸塵、脱臭、イオン発生、加湿など）を備えている。自走式制御機器１が機器制御信号を送出することによって、電源のオン／オフ、および、上述の空気清浄機能に係る各種設定などの制御を行うことが可能である。
【００３１】
炊飯器２５は、公知の炊飯器の一般的な炊飯機能（洗米、通常炊飯、早炊き、保温など）を備えている。自走式制御機器１が機器制御信号を送出することによって、電源のオン／オフ、および、上述の炊飯機能に係る各種設定などの制御を行うことが可能である。
【００３２】
テレビ２６はテレビジョン受像機であり、録画装置２７はテレビ２６が受信した放送番組を録画する装置である。これらの機器についても、自走式制御機器１によって制御することが可能である。
【００３３】
なお、各被制御機器２は、従来のリモコン、本体に設けられた操作パネル、ボタンなどを介して、家族の各メンバが直接操作することも可能である。
【００３４】
ホームサーバ３は、家宅２００内に配置された家庭内機器（自走式制御機器１および各被制御機器２）の情報を管理するものである。実施形態１では、特に、自走式制御機器１と被制御機器２との位置関係および自走式制御機器１の走行スケジュールを管理する機能を備えている。すなわち、ホームサーバ３は、本発明の機器制御装置として機能する。ホームサーバ３は、自走式制御機器１と被制御機器２との位置関係に基づいて、自走式制御機器１を、決められた時刻に家宅２００内の所定の位置を走行させるように走行スケジュールを作成する。ホームサーバ３は、作成した走行スケジュールに沿って自走式制御機器１が走行し、各被制御機器２を制御して回れるように、自走式制御機器１に走行ルート、走行開始時刻などを指図する。
【００３５】
また、ホームサーバ３は、家宅２００に暮らす各メンバの情報を管理する。具体的には、各メンバが所持する携帯端末４ａ〜ｃは、それぞれのメンバが家宅２００に在宅しているか否かを示す居所情報を定期的にホームサーバ３に送信する。ホームサーバ３は、居所情報を保持し、家族の在宅または不在の状況を管理する。
【００３６】
さらに、ホームサーバ３は、家庭内ＬＡＮに接続する家庭内機器から動作ログまたは設定情報を取得したり、携帯端末４ａ〜ｃから家庭内機器に関する操作指示、および、携帯端末４ａ〜ｃ自身の動作ログ（アラームが設定されたことなど）を取得したりする。これにより、ホームサーバ３は、家庭内機器または携帯端末４ａ〜ｃがどのような使われ方をしているのかを把握することができる。こうしてホームサーバ３には、各メンバが実施する行動ごとに、その行動が実施される時刻（行動時刻）がホームサーバ３に蓄積される。ホームサーバ３が保持するメンバの行動時刻は、ホームサーバ３が走行スケジュールを作成する際に利用する。
【００３７】
実施形態１では、ホームサーバ３は、インターネットを介して必要な情報を収集する情報検索機能を有している。ホームサーバ３は、図示のとおり、インターネットに接続されているあらゆる情報提供サーバ３ａ（図示しないが、情報提供サーバ３ｂ、３ｃ、・・・と多数存在しているケースが想定されている）にアクセスすることができる。実施形態１では、ホームサーバ３は、要求した外部データを情報提供サーバ３ａから取得して、家宅２００を取り巻く外部環境の状況を把握することができる。情報提供サーバ３ａから取得される外部データとしては、これには限定されないが、例えば、家宅２００地域の天気予報情報などが想定される。
【００３８】
携帯端末４ａ、４ｂ、および４ｃは、自走式制御機器１および他の家庭内機器（被制御機器２）の操作指示を行うための装置である。同図では、携帯端末４ａ、４ｂ、および４ｃがスマートフォンである例を示しているが、これに限られない。インターネットまたは家庭内ＬＡＮを介してホームサーバ３と通信する機能を有していれば、どのような通信端末装置を採用してもかまわない。以降、携帯端末４ａ、４ｂ、および４ｃを特に区別する必要がない場合には、これらの総称として携帯端末４を用いる。
【００３９】
実施形態１では、上述したとおり、携帯端末４は、操作指示の他に、自機の居所情報、および、自機に登録された設定情報（アラームの設定時刻など）をホームサーバ３に送信したりする。
【００４０】
ホームサーバ３は、上述したとおり、本発明の機器制御装置として機能し、自走式制御機器１の走行スケジュールを管理する。自走式制御機器１は、ホームサーバ３の指図にしたがって、各被制御機器２の周辺を走行して回り、決められた時刻に決められた動作を行うように各被制御機器２を制御する。こうして、機器制御システム１００において予約運転が実現される。自走式制御機器１は、自身が被制御機器２を直接制御できる範囲まで、自走して目的の被制御機器２に近づくことができる。そのため、自走式制御機器１を用いた本発明の機器制御システム１００においては、通信機能およびタイマー機能が無い被制御機器に対しても実質予約運転が行えるというメリットもある。
【００４１】
〔機器制御装置の構成〕
図１は、本発明の実施形態１における機器制御装置の要部構成を示す機能ブロック図である。
【００４２】
図１に示すとおり、機器制御装置としてのホームサーバ３は、制御部１０、記憶部１１、および、通信部１２を備えている。
【００４３】
通信部１２は、ホームサーバ３が外部の機器と通信するためのものである。具体的には、ホームサーバ３は、通信部１２を介して、自走式制御機器１、通信機能を持つ被制御機器２、各種情報提供サーバ３ａ、および、携帯端末４と通信を行う。
【００４４】
記憶部１１は、ホームサーバ３が使用する各種データを格納する記憶装置である。
【００４５】
記憶部１１は、ホームサーバ３の制御部１０が実行する（１）制御プログラム、（２）ＯＳプログラム、（３）制御部１０が、ホームサーバ３が有する各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および、（４）該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データを非一時的に記憶するものである。
【００４６】
例えば、上記の（１）〜（４）のデータは、ＲＯＭ（read only memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically EPROM）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の不揮発性記憶装置に記憶される。
【００４７】
ホームサーバ３は、図示しない一時記憶部を備えていてもよい。一時記憶部は、ホームサーバ３が実行する各種処理の過程で、演算に使用するデータおよび演算結果等を一時的に記憶するいわゆるワーキングメモリであり、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性記憶装置で構成される。
【００４８】
どのデータをどの記憶装置に記憶するのかについては、ホームサーバ３の使用目的、利便性、コスト、または、物理的な制約などから適宜決定される。
【００４９】
図示の記憶部１１には、メンバ情報記憶部４０、機器情報記憶部４１、制御指図情報記憶部４２、連携規則記憶部４３、および、マップ情報記憶部４４が設けられている。
【００５０】
メンバ情報記憶部４０には、家宅２００で暮らす家族に属する各メンバについてのメンバ情報が格納されている。
【００５１】
機器情報記憶部４１には、家宅２００に配置されている家庭内機器（自走式制御機器１および被制御機器２）についての機器情報が格納されている。
【００５２】
制御指図情報記憶部４２には、機器制御のための走行に関して、自走式制御機器１に対して指図するための制御指図情報が格納されている。
【００５３】
連携規則記憶部４３には、家宅２００内外の状況について収集された連携データ（パラメータ）と、機器制御の内容とを連携させるための連携規則が格納されている。
【００５４】
マップ情報記憶部４４には、家宅２００内に配置されている被制御機器２と、自走式制御機器１との位置関係を示すマップ情報が格納されている。
【００５５】
実施形態１では、これらの記憶部は、記憶部１１の所定のメモリ領域に、それぞれが保持する情報が格納されていることにより実現されている。ただし、このような態様に限られず、これらの記憶部は、ホームサーバ３とは別の筐体の外部装置の記憶部に設けられていてもよく、この場合、ホームサーバ３は、ネットワークを介して該外部装置の記憶部にアクセスし、所望の情報を読み出せばよい。
【００５６】
制御部１０は、ホームサーバ（機器制御装置）３の機能を統括して制御するものである。制御部１０は、機能ブロックとして、情報管理部３０、制御時刻設定部３１、連携データ処理部３２、走行スケジュール決定部３３、および、走行スケジュール出力部３４を含む。
【００５７】
上述した制御部１０の各機能ブロックは、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）などが、ＲＯＭ（read only memory）、ＮＶＲＡＭ（non-Volatile random access memory）等で実現された記憶装置（記憶部１１）に記憶されているプログラムを不図示のＲＡＭ（random access memory）等に読み出して実行することで実現できる。
【００５８】
本発明の機器制御装置として機能するために必要な、上述の各機能ブロックは、実施形態１では、一例として、ホームサーバ３に設けられている。したがって、この場合、ホームサーバ３が本発明の機器制御装置として機能する。しかし、このような態様に限定されず、上述の各機能ブロックは、自走式制御機器１に設けられていてもよい。この場合、自走式制御機器１が本発明の機器制御装置として機能する。あるいは、上述の各機能ブロックは、ホームサーバ３と自走式制御機器１とに分散して設けられていてもよい。この場合、互いに通信可能に接続されたホームサーバ３と自走式制御機器１とが本発明の機器制御装置として機能する。
【００５９】
なお、実施形態１では、自走式制御機器１は、少なくとも、自機の走行を制御する走行制御部５０と、被制御機器２を制御するために機器制御信号を被制御機器２に入力する機器制御部５１と、各種センサ部を制御して、外部環境のあらゆる状況をセンシングデータとして取得するセンサ制御部５２とを備えている。自走式制御機器１に設けられるセンサ部としては、例えば、温度センサ、湿度センサ、カメラ、音センサ、および、臭気センサなどが挙げられる。
【００６０】
以下、本発明の機器制御装置の各機能ブロックの機能の概要について説明する。なお、各機能ブロックの具体的な動作例および各機能ブロックが処理する情報の具体例については、図３〜図７のデータ構造図を参照して後に詳述する。
【００６１】
情報管理部３０は、記憶部１１に格納されている各情報を管理するものである。情報管理部３０は、通信部１２を介して外部の各装置から情報を受信すると、受信した情報に基づいて、必要に応じて格納されている情報の更新、追加、または、削除などを実行する。
【００６２】
制御時刻設定部３１は、家宅２００内に設置されている被制御機器２に対して、自走式制御機器１が制御を行う時刻を設定するものである。制御時刻設定部３１は、自走式制御機器１が制御を行う対象になっている被制御機器２ごとに、制御時刻を設定する。自走式制御機器１は、設定された制御時刻に被制御機器２を制御するよう走行することになる。
【００６３】
連携データ処理部３２は、外部の装置から取得された連携データ（パラメータ）に基づいて、家宅２００内外の状況を把握し、状況に応じて、自走式制御機器１が被制御機器２に対して行う制御の内容をより詳細に決定するものである。実施形態１では、連携データ（パラメータ）は、家宅２００（行動場所）の環境に影響を与える可能性がある、家宅２００内外の状況を表す環境パラメータのことを指す。
【００６４】
具体的には、連携データ処理部３２は、上記連携データに応じて、自走式制御機器１にどのような制御を行わせるのかを示した設定情報を決定する。つまり、設定情報は、自走式制御機器１を介して被制御機器２に実行させる動作内容をより詳細に規定した情報である。設定情報としては、例えば、空調装置２０における温度設定、音楽再生装置２２における音量設定、洗濯機２３における乾燥運転の有無、空気清浄機２４における風量設定などが該設定情報に含まれる。自走式制御機器１は、この設定情報に基づいて、単に被制御機器２の電源オン／オフを制御するだけでなく、被制御機器２に対してより詳細に動作内容を指示することができる。つまり、自走式制御機器１は、連携データ処理部３２の決定にしたがって、家宅２００の環境に合わせた動作を行うように、被制御機器２を制御することが可能となる。
【００６５】
走行スケジュール決定部３３は、制御時刻設定部３１によって設定された制御時刻にしたがって、自走式制御機器１の走行スケジュールを決定するものである。走行スケジュール決定部３３は、自走式制御機器１が何時にどこからどこに向かって走行を開始すればよいのかを示した走行スケジュールを作成する。作成された走行スケジュールに沿って、自走式制御機器１に走行が指図される。これにより、自走式制御機器１は、制御対象となる被制御機器２を、指定された制御時刻に制御できるように走行して巡回することができる。作成された走行スケジュールは、制御指図情報記憶部４２に格納される。
【００６６】
走行スケジュール出力部３４は、制御指図情報記憶部４２に格納されている制御指図情報を外部装置に供給するものである。実施形態１では、走行スケジュール出力部３４は、通信部１２を介して制御指図情報を自走式制御機器１の走行制御部５０に供給する。制御指図情報には、自走式制御機器１の走行スケジュールが含まれており、自走式制御機器１は、この走行スケジュールにしたがって、各被制御機器２を巡回し、制御していくことができる。
【００６７】
さらに、実施形態１では、走行スケジュール出力部３４は、上記走行スケジュールをユーザに提示する。走行スケジュール出力部３４は、自装置が表示部を備えている場合には、図示しない表示制御部を介して自装置の表示部に走行スケジュールを表示してもよい。あるいは、家庭内ＬＡＮを介して接続するＰＣなどがあれば、走行スケジュール出力部３４は、通信部１２を介して走行スケジュールをＰＣに送信し、ＰＣに表示させてもよい。実施形態１では、走行スケジュール出力部３４は、作成した走行スケジュールを、インターネットを介して携帯端末４に送信する。これにより、携帯端末４を所有する各メンバは、携帯端末４の表示部に表示された走行スケジュールを確認して、自走式制御機器１がどのようなスケジュールで走行し、各被制御機器２を制御して回るのかを把握することが可能となる。
【００６８】
〔マップ情報について〕
まず、家宅２００に設置されている各被制御機器２と、自走式制御機器１との位置関係の一具体例を明らかにするために、ホームサーバ３が保持する家宅２００のマップ情報から説明する。
【００６９】
図３は、マップ情報記憶部４４に記憶されているマップ情報の具体例を示す図である。
【００７０】
図３に示すとおり、マップ情報において、自走式制御機器１が自力で走行可能な家宅２００のエリア２０１が定義されている。エリア２０１は、所定位置を原点とする座標系である。原点は、例えば、エリア２０１の中央、エリア２０１の最左上端、または、自走式制御機器１が通常待機する充電台の位置などにおいて定義されている。
【００７１】
そして、家宅２００内の実在のオブジェクトの実際の位置関係およびサイズを再現するように、各オブジェクトがエリア２０１にプロットされている。図３に示すオブジェクトのうち、二重線は、自走式制御機器１が通過できない壁または間仕切りを表す。実線の四角形は、被制御機器２を表す。破線の四角形は、自走式制御機器１が被制御機器２を制御できる範囲を表す。太い一点鎖線は、自走式制御機器１が被制御機器２を制御するために走行するときの走行ルートの一例を示す。この走行ルートは、予め固定で定められていてもよいし、制御対象となる被制御機器２と、巡回する順序とが定まったときに動的に情報管理部３０が定める構成であってもよい。
【００７２】
Ｐは、自走式制御機器１の現在地を示す。この現在地Ｐは、リアルタイムで自走式制御機器１の実際の位置を反映するものではなく、自走式制御機器１の走行ルート、所要時間などを走行スケジュール決定部３３がシミュレートする際に、自走式制御機器１の位置を仮定するのに利用される。Ｐ０（待機位置Ｐ０）は、自走式制御機器１が駆動していない場合に基本的に待機している位置を示す。実施形態１では、自走式制御機器１の充電台が配置されている位置（待機位置Ｐ０）を固定的にＰ０と定義する。Ｐ１〜Ｐ６は、自走式制御機器１が被制御機器２に対して機器制御信号を送出するときの、自走式制御機器１の制御可能位置を表す。Ｐ１〜Ｐ６の位置は、被制御機器２ごとの破線の四角形の範囲と、定められた走行ルート（太い一点鎖線）とに基づいて、走行スケジュール決定部３３によって決定される。実施形態１では、Ｐ１〜Ｐ６の数字は、巡回の順序を示しているが、このような形式に限定されず、各位置を一意に識別できればどのような符号が用いられても構わない。
【００７３】
走行スケジュール決定部３３は、図３に示すマップ情報を参照して、自走式制御機器１と、各被制御機器２との位置関係を把握する。そして、自走式制御機器１が、制御時刻設定部３１によって設定された制御時刻に、目的の被制御機器２の制御可能位置に到達するように、自走式制御機器１の走行開始位置および走行開始時刻を決定する。
【００７４】
〔メンバ情報について〕
図４は、メンバ情報記憶部４０に記憶されているメンバ情報のデータ構造および具体例を示す図である。メンバ情報は、集団（ここでは、家宅２００に暮らす家族）に属する各メンバの行動予定および現在の居所など示す情報である。図４において、メンバ情報をテーブル形式のデータ構造にて示したことは一例であって、メンバ情報のデータ構造を、テーブル形式に限定する意図はない。以降、データ構造を説明するためのその他の図においても同様である。
【００７５】
図４に示すとおり、メンバ情報は、メンバのカラムと、行動予定のカラムと、居所情報のカラムとを含む。メンバのカラムには、集団に属する各メンバの識別情報が格納される。そして、メンバごとに、行動予定と、居所情報とが対応付けて格納される。
【００７６】
行動予定のカラムには、該当メンバが実施する行動の種類ごとに、その行動が実施される予定の時刻が格納される。図４に示す例では、行動予定のカラムは、少なくとも、起床時刻のカラムを含む。
【００７７】
起床時刻のカラムには、メンバごとに起床時刻が格納される。メンバの起床時刻は以下のように取得される。メンバは、それぞれの携帯端末４を操作して、携帯端末４に搭載されている目覚まし時計機能に関して、アラーム設定を行う。すなわち、メンバは、携帯端末４にアラームの鳴動時刻を入力する。携帯端末４は、アラーム設定を受け付けると、入力された鳴動時刻を、ホームサーバ３に送信する。
【００７８】
鳴動時刻は、通信部１２を介して情報管理部３０によって取得される。情報管理部３０は、どの携帯端末４から取得したのかに応じて、メンバを特定し、特定したメンバに対応付けて、取得した鳴動時刻を起床時刻のカラムに格納する。
【００７９】
行動予定のカラムは、さらに、就寝時刻のカラムを含んでいてもよい。就寝時刻のカラムには、メンバごとに就寝時刻が格納される。就寝時刻は、例えば、各メンバの寝室の各照明装置２１について、夜間における消灯時刻に基づいて決定される。
【００８０】
照明装置２１が夜間に消灯されると、その消灯時刻が、動作ログとして、それぞれの照明装置２１から、ホームサーバ３に通知される。情報管理部３０は、どの寝室の照明装置２１から取得された動作ログかに応じてメンバを特定し、特定したメンバに対応付けて、消灯時刻をそのメンバの就寝時刻として格納する。なお、消灯時刻は日々まちまちであるのが普通であるので、情報管理部３０は、メンバごとの過去の一定期間の平均消灯時刻を、就寝時刻として求めてもよい。
【００８１】
起床時刻および就寝時刻は、行動予定の一例にすぎない。「起床」および「就寝」以外にも、家庭内機器の稼働に関わるメンバのあらゆる種類の行動について、その行動時刻を、行動予定のカラムに格納することができる。具体的には、情報管理部３０は、家宅２００内に設置された家庭内機器から動作ログ、センシングデータを収集し、収集したデータから分析される、各メンバのあらゆる行動予定を、この行動予定のカラムに格納することができる。
【００８２】
実施形態１では、上述のとおり、行動予定のカラムに格納される行動時刻は、各メンバが日常の生活を送っているだけで、動作ログがホームサーバ３に蓄積されることにより、自動的に判明する。上記構成により、各メンバは、メンバ情報のテーブルを作成するために、わざわざ別途の登録操作を行わずに済むというメリットがある。
【００８３】
居所情報のカラムには、各メンバが家宅２００に在宅しているのか、あるいは、不在であるのかを示す居所情報が格納される。居所情報は以下のようにして取得される。
【００８４】
各メンバの携帯端末４は、家宅２００内に設置されている所定の無線ＡＰに接続している場合には、所有者であるメンバが家宅２００内に居ることを示す居所情報「在宅」を、ホームサーバ３に通知する。そうでない場合には、当該メンバが外出していて家宅２００内に居ないことを示す居所情報「不在」を、ホームサーバ３に通知する。情報管理部３０は、通知された居所情報を取得することによって、各メンバの所在を検知し、居所情報のカラムに反映する。なお情報管理部３０は、送信元の携帯端末４を特定することによってメンバを特定することができる。
【００８５】
以上のようにして生成されたメンバ情報を参照することにより、制御時刻設定部３１は、各メンバの行動予定およびその行動が実施される行動時刻を把握することができる。制御時刻設定部３１は、メンバの行動予定および行動時刻に合った制御時刻を被制御機器２のそれぞれに対して決定することができる。また、制御時刻設定部３１は、メンバが不在の場合には、そのメンバが主に使用する被制御機器２を意図的に、制御対象から除外することも可能である。
【００８６】
〔機器情報について〕
図５は、機器情報記憶部４１に記憶されている機器情報のデータ構造および具体例を示す図である。機器情報は、家宅２００内の被制御機器２の属性を示す情報である。
【００８７】
図５に示すとおり、機器情報は、機器名のカラムと、メインユーザのカラムと、制御時刻オフセット値のカラムと、センシングデータ連携のカラムと、外部データ連携のカラムと、遅延許容のカラムとを含む。機器名のカラムには、被制御機器２を一意に識別するための識別情報が格納される。そして、被制御機器２ごとに、上述の各カラムの情報が対応付けて格納される。
【００８８】
メインユーザのカラムには、該当被制御機器を主に使っているメンバが格納される。例えば、照明装置(1)は、母寝室に設置された照明装置２１である（図３より）。よって、照明装置(1)のメインユーザには「母」が格納される。また、例えば、リビングの空調装置のように、特定のメインユーザが居ず、家族が共同で使用する機器については、このカラムには値が格納されなくてもよい。
【００８９】
制御時刻オフセット値のカラムには、各被制御機器２に設定される制御時刻を、メンバ（ユーザ）の行動時刻（起床時刻など）に基づいて求める際に必要なオフセット値が格納される。制御時刻オフセット値は、メンバの行動時刻に合わせて、制御対象の被制御機器２が、そのメンバにとって理想の運転状態になる制御時刻を定めるために、上記行動時刻を加算（または減算）によって補正する補正値を示すものである。このオフセット値は、被制御機器２の電源が入ってから、当該被制御機器２が所定の機能を果たすまでにかかる所要時間を意味する。図５に示す例では、制御時刻オフセット値は分単位で示されている。例えば、空調装置のレコードには、オフセット値「−１５（分）」が格納されている。これは、この空調装置の性質上、空調装置が起動してから、部屋が設定されている温度に到達するまでに１５分程度かかることが見込まれているためにあらかじめ設定されている値である。
【００９０】
メンバの起床時刻と同時に空調装置２０を起動すると、そのメンバは、起床してから部屋が、先に設定されている温度になるまでに１５分待たされることになる。そこで、例えば、制御時刻設定部３１は、空調装置２０について、メンバの起床時刻に、上記オフセット値（−１５分）を加算して、制御時刻を求める。すなわち、制御時刻を起床時刻から１５分前倒しにする。これにより、制御時刻設定部３１は、メンバが起床する時刻にちょうど、空調装置２０が自機の機能（例えば、暖房機能）を果たすことができるように、空調装置２０が起動する時刻を定めることができる。つまり、メンバが起床したときに部屋の温度が快適な状態になるように空調装置２０が起動する時刻を前倒しにすることができる。このように、オフセット値を参照することにより、制御時刻設定部３１は、上記のようなメンバの待ち時間を相殺でき、かつ、無駄な運転が行われない最適な制御時刻を算出することができる。
【００９１】
センシングデータ連携のカラムには、該当する被制御機器の設定情報を特定するために、センシングデータを考慮するか否か、また、考慮する場合に具体的にどのセンシングデータを考慮するのかを示す情報が格納される。例えば、空調装置２０に関し、「温度」のセンシングデータが指定されている。これは、空調装置２０の設定情報を、温度を考慮し特定することを意味している。連携データ処理部３２は、部屋の温度のセンシングデータを自走式制御機器１または空調装置２０から取得し、連携規則記憶部４３に記憶されている連携規則にしたがって、部屋の温度に適した設定情報を特定する。
【００９２】
外部データ連携のカラムには、設定情報を特定するために、外部データを考慮するか否か、また、考慮する場合に具体的にどの外部データを考慮するのかを示す情報が格納される。例えば、洗濯機２３に関し、「天気」の外部データが指定されている。これは、洗濯機２３の設定情報を、天気を考慮して特定することを意味している。連携データ処理部３２は、洗濯機２３を起動させる日の予想天気を情報提供サーバ３ａから取得し、連携規則にしたがって、その日の天気に合わせた設定情報を特定する。
【００９３】
以上のとおり、家宅２００内外の状況について収集された連携データのうち、家宅２００内の状況について、家庭内機器のセンサ部によってセンシングして得られたデータを、センシングデータと称する。また、家宅２００外の状況について、情報提供サーバ３ａより得られたデータを外部データと称する。連携データ処理部３２は、上記連携データを用いて、家宅２００の内外の状況と連携して、自走式制御機器１に制御させる被制御機器２の動作内容を決定することができる。
【００９４】
なお、図５に示すとおり、機器情報は、さらに、遅延許容のカラムを有していてもよい。
【００９５】
遅延許容のカラムには、被制御機器２の機能的性質を考慮して、被制御機器２に設定されている制御時刻から、実際に自走式制御機器１が制御を行う時刻までの間にどのくらいの遅延が許容されるのかを示す情報が格納される。
【００９６】
例えば、複数の被制御機器２について、同時刻の制御時刻が設定されたとする。この場合、自走式制御機器１は、複数の被制御機器２を同時に制御することはできない。後に制御する被制御機器２については、設定された制御時刻から必ず遅延が生じる。前に制御した被制御機器２の制御可能位置と、後に制御する被制御機器２の制御可能位置とが離れていればいるほど、自走式制御機器１は移動に時間がかかるので、遅延時間が大きくなる。
【００９７】
そこで、設定された制御時刻からどの程度の遅延が許容されるのかについて、被制御機器２ごとに記憶しておくことが望ましい。これにより、走行スケジュール決定部３３は、同時刻の制御時刻が複数の被制御機器２に設定されている場合に、遅延が許容されない機器を優先して、遅延拒時間が少ない被制御機器２から順に、自走式制御機器１が巡回する順序を決めることができる。
【００９８】
例えば、空調装置２０の起動時刻が遅れて、部屋の温度が設定された温度に到達する時刻が、メンバの起床時刻に間に合わなくても、その後のメンバの生活、行動に大きな支障はない。しかし、洗濯機２３の起動時刻が遅れれば、その分洗濯の仕上がり時刻が遅れてメンバのその後の行動に支障をきたす可能性がある。このような場合には、空調装置２０よりも洗濯機２３の遅延許容時間を少なく設定する。これにより、走行スケジュール決定部３３は、自走式制御機器１が巡回する順序について洗濯機２３を優先させることが可能となる。
【００９９】
さらに、録画装置２７について起動時刻が遅れれば、決まった時刻に放送されるテレビ番組を正常に録画できない虞がある。このようなことは避けなければならないので、録画装置２７の遅延許容時間を最も少なく（例えば、ゼロに）設定する。これにより、制御時刻設定部３１は、録画装置２７の制御時刻には必ず間に合うように、録画装置２７を制御する順序を最優先させることが可能となる。
【０１００】
以上のようにして生成された機器情報を参照することにより、制御時刻設定部３１は、被制御機器２ごとに適切な制御時刻（予約運転の時刻）を設定することができる。また、走行スケジュール決定部３３は、自走式制御機器１が出来る限り遅延なくかつ効率よく被制御機器２を制御して回れるように、適切な走行スケジュールを作成することができる。また、連携データ処理部３２は、家宅２００内外の状況を考慮して、被制御機器２が家宅２００内外の状況に応じた動作を行うように、適切な設定情報を特定することができる。
【０１０１】
〔制御指図情報について〕
図６は、制御指図情報記憶部４２に記憶されている制御指図情報のデータ構造および具体例を示す図である。制御指図情報は、被制御機器に対してどのように制御を行うのかを自走式制御機器１に対して具体的に指図するための情報である。
【０１０２】
図６に示すとおり、制御指図情報は、機器名のカラムと、制御時刻のカラムと、走行スケジュールのカラムと、設定情報のカラムとを含む。機器名のカラムには、被制御機器２を一意に識別するための識別情報が格納され、被制御機器２ごとに、上述の各カラムの情報が対応付けて格納される。
【０１０３】
まず、制御時刻のカラムには、自走式制御機器１に対して、該当する被制御機器２を制御する時刻を指図する制御時刻が格納される。制御時刻設定部３１によって決定された制御時刻がこのカラムに格納される。なお、図６に示す例では、制御時刻は、被制御機器２を起動させる（被制御機器２の電源を入れる）時刻を示しているが、これに限定されない。例えば、設定を変更する時刻、電源をオフにする時刻を制御時刻としてこのカラムに格納してもよい。このように、制御時刻にどのような制御を行うのかについて、制御の内容が多岐に亘る場合には、制御時刻に対応付けて制御内容を示す情報を新たなカラムを設けて格納すればよい。
【０１０４】
次に、走行スケジュールのカラムには、自走式制御機器１に対して、走行のルート、または、走行時刻を指図するための各種情報が格納される。この各種情報にしたがって、自走式制御機器１は、設定された制御時刻に間に合うように（または遅延許容範囲内で）、各被制御機器２を制御して回ることができる。走行スケジュールの各種情報は、走行スケジュール決定部３３によって決定されて、このカラムに格納される。
【０１０５】
より詳細には、走行スケジュールは、制御可能位置のカラムと、走行開始条件のカラムと、完了後動作のカラムと、遅延時間のカラムと、起動順序のカラムとを含み、これらの各種情報は、被制御機器２ごとに対応付けられる。
【０１０６】
制御可能位置のカラムには、該当する被制御機器２を自走式制御機器１が制御できる位置について、図３のマップ情報に定義した制御可能位置を示す記号が格納される。すなわち、制御可能位置Ｐｎは、自走式制御機器１に対して、該当する被制御機器２を制御するために到達しなければならない目的地を指図する情報である。実施形態１では、まず、それぞれの被制御機器２の制御可能位置Ｐは、制御可能範囲（破線枠内）と、走行ルート（一点鎖線）とに基づいて、あらかじめ決定されている。そして、走行スケジュール決定部３３によって、自走式制御機器１が巡回制御する被制御機器２の順序が決定されると、その巡回順序ｎ番目にしたがって、それぞれの被制御機器２について、制御可能位置Ｐｎが定義される。例えば、空調装置２０は、３番目に制御されることが決定しているので、空調装置２０の制御可能位置には、Ｐ３の記号が付与される（図３および図６参照）。なお、記号の形式は、マップ情報を参照するホームサーバ３および自走式制御機器１が、各被制御機器２の制御可能位置を一意に識別できれば何でもよく、上述の例は一例に過ぎない。
【０１０７】
走行開始条件のカラムには、自走式制御機器１が該当する被制御機器２の制御可能位置に定刻に到達するように走行を開始する条件が格納される。具体的には、走行の出発位置と、出発時刻とが格納される。この走行開始条件の情報を利用することにより、ホームサーバ３は、自走式制御機器１に対して、いつどこを出発して制御可能位置に向かうのかを指図することができる。
【０１０８】
完了後動作のカラムには、該当する被制御機器２の制御を自走式制御機器１が終えた後、次の被制御機器２を制御するまでの間に、自走式制御機器１にさせるべき動作を規定する情報が格納される。このカラムには、該当する被制御機器２の制御が完了した時点から、次の被制御機器２を制御するまで、空き時間があって、自走式制御機器１に実行させる動作がある場合に、情報が格納される。図６に示す例では、空調装置２０の制御を完了した後、「Ｐ０に戻る」という動作が規定されている。Ｐ０は、図３のマップ情報に示すとおり、自走式制御機器１の充電台の位置を示す記号である。したがって、この完了後動作の情報にしたがって、自走式制御機器１は、空調装置２０を制御した後、次の制御のために走行を開始するまで、充電台に戻り待機する。このカラムでは、「Ｐ０に戻る」という動作の他にも、「（所定の位置で）周辺を念入りに掃除する」、「（所定の位置で）イオンを発生させる」など、自走式制御機器１に備わっている機能が所定位置で発揮されるような動作を規定してもよい。これにより空き時間に自走式制御機器１を有効活用できる。
【０１０９】
遅延時間のカラムには、遅延時間が格納される。遅延時間とは、各被制御機器２に定められた制御時刻と、各被制御機器２の位置関係との条件上、自走式制御機器１が該当する被制御機器２の制御可能位置に定刻に到達できない場合に発生する時間の遅れを指す。図６に示す例では、空調装置２０の制御時刻と、空気清浄機２４の制御時刻とは、同時刻に設定されている。自走式制御機器１は、先に、空気清浄機２４を制御可能位置Ｐ２にて定刻に制御した場合、その完了後にすぐに空調装置２０の制御可能位置Ｐ３に向かったとしても、少なくとも移動に要する時間分の遅延が必ず生じることになる。走行スケジュール決定部３３は、制御可能位置Ｐ２を４：４５：００に出発したと仮定して、制御可能位置Ｐ３に到達する時刻を予測し、これに基づいて、定刻（４：４５：００）からの遅延時間を算出する。走行スケジュール決定部３３は、算出した予想される遅延時間（１分）が、図５に示す空調装置２０の遅延許容の値（８分）を下回る場合に、この遅延を許容して巡回順序を確定させる。算出された遅延時間と、確定させた巡回順序とは、図６に示すとおり、それぞれのカラムに格納される。
【０１１０】
巡回順序のカラムには、自走式制御機器１に対して、各被制御機器２を制御して回る順序を指図するための情報が格納される。自走式制御機器１は、この巡回順序が指定する順序で各被制御機器２を走行して回り、制御していく。巡回順序は、走行スケジュール決定部３３によって決定され、このカラムに格納される。
【０１１１】
最後に、設定情報のカラムには、各被制御機器２に対して自走式制御機器１が行うべき制御内容を、自走式制御機器１に対して指図するための設定情報が格納される。設定情報は、連携データ処理部３２によって設定される。連携データ処理部３２は、連携データを、家庭内機器または情報提供サーバ３ａから取得する。連携データ処理部３２は、取得した連携データに基づいて、家宅２００内外の状況を把握し、連携規則にしたがって、該当する被制御機器２について、上記状況に応じた設定情報を決定する。具体的には、連携規則において、連携データ（センシングデータまたは外部データ）が示す値に対応する設定情報を特定する。
【０１１２】
自走式制御機器１は、上記の設定情報にしたがって、該当する被制御機器２の制御を行う。例えば、図６に示すとおり、空調装置２０について「暖房１８℃」の設定情報が関連付けられている場合には、自走式制御機器１は、空調装置２０を起動し、併せて設定温度１８℃の暖房運転を空調装置２０に対して指示する。
【０１１３】
連携データ処理部３２が参照する連携規則については、図７を参照して後述する。
【０１１４】
〔連携規則について〕
図７の（ａ）〜（ｃ）は、連携規則記憶部４３に記憶されている連携規則のデータ構造および具体例を示す図である。連携規則は、被制御機器２の性質に合わせて、被制御機器２ごとにあらかじめ作成され、連携規則記憶部４３に格納されている。図７の（ａ）〜（ｃ）は、連携規則記憶部４３に記憶されている連携規則のうち、一部の被制御機器２に関する連携規則を示している。
【０１１５】
図７の（ａ）は、空調装置２０に関する連携規則の一具体例を示す。
【０１１６】
実施形態１では、連携データ処理部３２は、空調装置２０または自走式制御機器１に設けられた温度センサが検知した部屋の温度（連携データ／センシングデータ）を、空調装置２０または自走式制御機器１から取得することができる。
【０１１７】
連携データ処理部３２は、温度を取得すると、温度が関わっている連携規則を連携規則記憶部４３から読み出す。実施形態１では、図７の（ａ）に示す、空調装置２０の連携規則を読み出す。図７の（ａ）に示すとおり、空調装置２０の連携規則のテーブルは、所定の温度区分ごとに、空調装置２０について適した設定情報を対応付けて格納するデータ構造を持つ。同図に示す例では、空調装置２０の設定情報は、温度を指定する情報、および、冷暖房の運転の種類を指定する情報を含む。
【０１１８】
連携データ処理部３２は、取得した温度（例えば、９℃）に対応する設定情報を上記連携規則から特定する（例えば、「暖房１８℃」）。そして、連携データ処理部３２は、特定した空調装置２０の設定情報を、図６の制御指図情報の中の空調装置２０のレコードの設定情報のカラムに格納する。
【０１１９】
図７の（ｂ）は、空気清浄機２４に関する連携規則の具体例を示す。
【０１２０】
実施形態１では、連携データ処理部３２は、空気清浄機２４または自走式制御機器１に設けられた湿度センサが検知した部屋の湿度（連携データ／センシングデータ）を、空気清浄機２４または自走式制御機器１から取得することができる。
【０１２１】
連携データ処理部３２は、湿度を取得すると、湿度が関わっている連携規則を連携規則記憶部４３から読み出す。実施形態１では、図７の（ｂ）に示す、空気清浄機２４の連携規則を読み出す。図７の（ｂ）に示すとおり、空気清浄機２４の連携テーブルは、所定の湿度区分ごとに、空気清浄機２４について適した設定情報を対応付けて格納するデータ構造を持つ。同図に示す例では、空気清浄機２４の設定情報は、風量を指定する情報を含む。
【０１２２】
連携データ処理部３２は、取得した湿度（例えば、４０％）に対応する設定情報を上記連携規則から特定する（例えば、「風量強」）。そして、特定した設定情報を、図６の制御指図情報における空気清浄機２４のレコードの設定情報のカラムに格納する。
【０１２３】
上述の例では、連携データ処理部３２は、連携データに基づいて設定情報を特定する構成である。連携データ処理部３２は、連携データを、設定情報を特定するためだけでなく、機器情報（特に、制御時刻オフセット値）を修正するために用いてもよい。
【０１２４】
図７の（ｃ）は、洗濯機２３に関する連携規則の具体例を示す。
【０１２５】
実施形態１では、連携データ処理部３２は、天気予報情報を提供する情報提供サーバ３ａから、自走式制御機器１に制御させる日の天気（連携データ／外部情報）を取得することができる。
【０１２６】
連携データ処理部３２は、天気を取得すると、天気が関わっている連携規則を連携規則記憶部４３から読み出す。実施形態１では、図７の（ｃ）に示す、洗濯機２３の連携規則を読み出す。図７の（ｃ）に示すとおり、洗濯機２３の連携テーブルは、所定の天気ごとに、洗濯機２３について適した設定情報と、適した制御時刻オフセット値とを対応付けて格納するデータ構造を持つ。同図に示す例では、洗濯機２３の設定情報は、乾燥運転の有無を指定する情報を含む。
【０１２７】
連携データ処理部３２は、取得した該当日の天気に対応する設定情報を上記連携規則から特定する。そして、特定した設定情報を、図６の制御指図情報における洗濯機２３のレコードの設定情報のカラムに格納する。
【０１２８】
さらに、実施形態１では、連携データ処理部３２は、必要に応じて、特定した設定情報に対応する制御時刻オフセット値を特定し、洗濯機２３のオフセット値が上記の特定したオフセット値に更新されるように、情報管理部３０に対して指示をする。情報管理部３０は、連携データ処理部３２からの指示にしたがって、機器情報のテーブルの洗濯機２３のレコードにおけるオフセット値を、新しく指定されたものに変更する。
【０１２９】
つまり、連携データ処理部３２が特定した設定情報によって、被制御機器２が理想の状態になるまでの所要時間に変更が生じる場合がある。そのため、情報管理部３０は、該当する被制御機器２について、特定された設定情報に合わせて、制御時刻オフセット値を変更する。
【０１３０】
例えば、図７の（ｃ）に示す連携規則にしたがえば、連携データ処理部３２は、洗濯機２３について、雨の日だけ、すすぎ・脱水後にさらに乾燥運転を追加する。そのため、定刻に目的の動作を達成するためには、制御時刻オフセット値を変更する必要が生じる。つまり乾燥運転に係る所要時間の分だけ、洗濯機２３の電源を入れる時刻を前倒ししなければならない。
【０１３１】
連携データ処理部３２は、上記連携規則にしたがって、乾燥運転有の設定情報を特定した場合には、制御時刻オフセット値を−１２０から−２４０に変更することを情報管理部３０に対して指示する。このように、乾燥運転の所要時間も加味して制御時刻オフセット値を設定しておくことにより、制御時刻設定部３１は、洗濯機２３を起動させるための制御時刻を、より正しく決定することができる。その結果、自走式制御機器１は、洗濯の一連の工程がメンバの行動時刻に合わせて適切なタイミングで完了するように、洗濯機２３を制御することが可能となる。
【０１３２】
〔制御時刻決定フロー〕
図８は、機器制御装置としてのホームサーバ３が、家宅２００の各被制御機器２について制御時刻を決定する処理の流れを示すフローチャートである。ホームサーバ３は、家宅２００に暮らすメンバそれぞれの行動予定に基づいて、家宅２００内の被制御機器２の制御時刻を決定する。
【０１３３】
実施形態１では、制御時刻設定部３１は、１日１回決まった時刻（例えば、午前２時など）になると、前日の予約運転のための制御時刻の設定をリセットし、各被制御機器２について、新たに当日の制御時刻を決定する。あるいは、制御時刻設定部３１は、決まった時刻（タイミング）以外にも、図４に示すメンバ情報または図５に示す機器情報が更新されたタイミングで、制御時刻を決定しなおす構成であってもよい。
【０１３４】
定刻になったとき、もしくは、メンバ情報または機器情報が更新されたとき（Ｓ１０１においてＹＥＳ）、まず、制御時刻設定部３１は、図５の機器情報から、家宅２００内の被制御機器２として登録されている機器のうち、まだ制御時刻が決定されていないレコードを１つ読み出す（Ｓ１０２）。
【０１３５】
次に、制御時刻設定部３１は、レコードを取得した被制御機器２のメインユーザを確認する（Ｓ１０３）。
【０１３６】
該当する上記被制御機器２にメインユーザが設定されていない場合には（Ｓ１０３においてＮＯ）、制御時刻設定部３１は、図４のメンバ情報を参照して、居所情報が「在宅」になっているメンバのうち、起床時刻が最も早いメンバの起床時刻（すなわち、携帯端末４のアラーム鳴動時刻）を取得する（Ｓ１０４）。
【０１３７】
一方、該当する被制御機器２にメインユーザが設定されている場合には（Ｓ１０３においてＹＥＳ）、制御時刻設定部３１は、図４のメンバ情報から、メインユーザに設定されているメンバの居所情報を取得する。そして、当該メンバが「在宅」中である場合には、当該メンバの起床時刻を取得する（Ｓ１０６）。なお、メインユーザに設定されている当該メンバが「不在」の場合には、不在であるメインユーザの行動に合わせて機器を起動させる必要がないため、制御時刻設定部３１は、該当する被制御機器２を制御対象から除外することを決定する（Ｓ１０７）。つまり、制御時刻設定部３１は、この被制御機器２について制御時刻を設定しない。
【０１３８】
該当する被制御機器２について、Ｓ１０４またはＳ１０６にて、起床時刻が取得されると、ここで、連携データ処理部３２は、該当する被制御機器２の連携規則を参照し、必要に応じて、この機器の制御時刻オフセット値を情報管理部３０に変更させてもよい（Ｓ１０８）。なお、Ｓ１０１にて、この機器の制御時刻オフセット値が変更されたことをトリガとして一連の処理が開始される場合には、Ｓ１０８のステップは省略されてもよい。
【０１３９】
制御時刻設定部３１は、該当する被制御機器２について、最新の制御時刻オフセット値を機器情報（図５）から取得すると、Ｓ１０４またはＳ１０６にて取得した起床時刻に、上記制御時刻オフセット値を加算して、制御時刻を算出する（Ｓ１０９）。
【０１４０】
制御時刻設定部３１は、Ｓ１０９にて決定した制御時刻を、図６に示す制御指図情報の、該当する被制御機器２の制御時刻のカラムに格納する（Ｓ１１０）。
【０１４１】
制御時刻設定部３１は、未処理の被制御機器２がある場合には（Ｓ１１１においてＹＥＳ）、Ｓ１０２からＳ１１０の処理を繰り返す。未処理の被制御機器２とは、上記制御指図情報においてまだ制御時刻が設定されていないか、あるいは、制御対象から除外することが決定されていない被制御機器２のことを指す。
【０１４２】
すべての被制御機器２について、制御時刻が設定されるかまたは制御対象から除外することが決定された場合（Ｓ１１１においてＮＯ）、制御時刻設定部３１は一連の処理を終了する。
【０１４３】
こうして、図８に示す一連の処理を経て、ホームサーバ３は、図６に示すとおり、制御対象となったすべての被制御機器２について、制御時刻が設定された状態の制御指図情報を得る。この時点では、走行スケジュールはまだ決定されていない。制御時刻が上述のとおり設定されると、以下のようにして、走行スケジュールが決定される。
【０１４４】
なお、連携データ処理部３２は、制御時刻が決定された各被制御機器２について、任意のタイミングで連携規則を連携規則記憶部４３から読み出し、取得した連携データに基づいて、設定情報を特定すればよい。
【０１４５】
〔走行スケジュール決定フロー〕
まず、走行スケジュール決定フローを実行する走行スケジュール決定部３３の機能の詳細について、図９を参照して説明する。
【０１４６】
図９は、走行スケジュール決定部３３のより詳細な機能構成を示すブロック図である。
【０１４７】
走行スケジュール決定部３３は、より詳細には、少なくとも、移動時間算出部３３ｂおよび出発時刻決定部３３ｃを含む構成である。さらに、必要に応じて、巡回順序決定部３３ａおよび走行ルート決定部３３ｄを含んでいてもよい。
【０１４８】
移動時間算出部３３ｂは、自走式制御機器１が出発位置から目標の制御可能位置（目標位置）まで移動するのにかかる移動時間を算出するものである。移動時間算出部３３ｂは、マップ情報における、出発位置から目標位置までの走行ルートの距離と、自走式制御機器１の走行速度とに基づいて上記移動時間を算出する。自走式制御機器１の走行速度は、ホームサーバ３の記憶部１１に予め登録されている自走式制御機器１の仕様情報から読み出せばよい。
【０１４９】
出発時刻決定部３３ｃは、自走式制御機器１が被制御機器２を制御するために、走行を開始する条件を決定するものである。具体的には、出発時刻決定部３３ｃは、少なくとも、自走式制御機器１が走行を開始するタイミング（図６の走行開始条件）を決定する。
【０１５０】
走行ルート決定部３３ｄは、自走式制御機器１が定刻に被制御機器２を制御できるように、自走式制御機器１の走行をシミュレートするものである。具体的には、走行ルート決定部３３ｄは、自走式制御機器１の走行ルートおよび走行中の動作を、時刻と関連付けて決定する。走行ルート決定部３３ｄは、少なくとも、自走式制御機器１がどの位置からどの位置に移動するのか（図６の走行開始条件）を決定する。さらに、走行ルート決定部３３ｄは、自走式制御機器１が被制御機器２の制御を完了した後に、自走式制御機器１が実行すべき動作（図６の完了後動作）を決定してもよい。また、走行ルート決定部３３ｄは、自走式制御機器１が被制御機器２の制御可能位置に到達する予想時刻が、定められた制御時刻より遅れる場合には、その遅延時間（図６の遅延時間）を算出してもよい。
【０１５１】
巡回順序決定部３３ａは、制御対象の被制御機器２が複数存在する場合に、巡回順序を各被制御機器２に設定するものである。巡回順序は、どの被制御機器２を何番目に巡回して制御するのかを自走式制御機器１に対して指図する情報である。巡回順序決定部３３ａは、制御時刻設定部３１によって設定された制御時刻にしたがって巡回順序を決定する。さらに、巡回順序決定部３３ａは、自走式制御機器１と、各被制御機器２との位置関係に基づいて巡回順序を決定してもよい。あるいは、巡回順序決定部３３ａは、各被制御機器２に設定されている遅延許容（図５）に基づいて巡回順序を決定してもよい。
【０１５２】
図１０は、機器制御装置としてのホームサーバ３が、自走式制御機器１の走行スケジュールを決定する処理の流れを示すフローチャートである。
【０１５３】
走行スケジュール決定部３３は、図３のマップ情報と、制御時刻設定部３１によって決定された各被制御機器２の制御時刻とに基づいて走行スケジュールを決定する。自走式制御機器１は、走行スケジュール決定部３３が決定した走行スケジュールにしたがって走行することによって、各被制御機器２に対して、決められた制御時刻に間に合うように起動して回ることができる。
【０１５４】
制御時刻設定部３１によって、図８のように被制御機器２の制御時刻が決定されると（Ｓ２０１においてＹＥＳ）、走行スケジュール決定部３３は、自走式制御機器１の走行ルートをマップ情報でシミュレートすることにより、走行スケジュールを決定する処理を開始する。まず、走行スケジュール決定部３３は、自走式制御機器１の現在地Ｐを初期化する。例えば、自走式制御機器１の初期位置を充電台と定めている場合には、走行スケジュール決定部３３は、現在地Ｐを、マップ情報上での充電台の位置（Ｐ０）と定める（Ｓ２０２）。
【０１５５】
次に、走行スケジュール決定部３３は、巡回順序ｎを初期化する（Ｓ２０３）。実施形態１では、１番目に制御する被制御機器２から昇順に巡回順序を決めていくので、ここでは、ｎには１が設定される。続いて、走行スケジュール決定部３３は、制御対象に選ばれた被制御機器２の数を取得する（Ｓ２０４）。例えば、走行スケジュール決定部３３は、図６の制御指図情報において、制御時刻が設定された機器のレコードの数を取得すればよい。図６に示す例では、「機器数＝６」を取得する。
【０１５６】
巡回順序ｎが機器数６を超えない間は（Ｓ２０５においてＹＥＳ）、制御対象のすべての被制御機器２について走行スケジュールが確定していないことを意味する。そこで、この場合、走行スケジュール決定部３３は、巡回順序がｎ番目になる被制御機器２を決定するためにＳ２０６〜Ｓ２１６のステップに進む。
【０１５７】
具体的には、まず、巡回順序決定部３３ａは、巡回順序が決定されていない被制御機器２の中で、設定されている制御時刻が最も早い被制御機器２を図６の制御指図情報から特定する（Ｓ２０６）。巡回順序決定部３３ａは、該当する被制御機器２を複数特定した場合には（Ｓ２０７においてＹＥＳ）、いずれか１台を選択する（Ｓ２０８）。図１０に示す例では、巡回順序決定部３３ａは、自走式制御機器１の現在地Ｐから最も近い位置に制御可能位置がある被制御機器２を選択する。ここで、巡回順序決定部３３ａは、遅延許容が最も少ない被制御機器２を選択してもよい。こうして、巡回順序決定部３３ａは、巡回順序ｎ番目を割り当てる制御対象機器を、Ｓ２０６またはＳ２０８にて決定し、移動時間算出部３３ｂに引き渡す。
【０１５８】
次に、移動時間算出部３３ｂは、自走式制御機器１の現在地Ｐから、該当する被制御機器２の制御可能位置Ｐｎに到達するまでの移動時間を算出する。
【０１５９】
具体的には、現在地Ｐが充電台Ｐ０の場合（Ｓ２０９においてＹＥＳ）、移動時間算出部３３ｂは、出発位置Ｐ０から目標位置Ｐｎまでの移動時間Ａを算出する（Ｓ２１０）。一方、現在地Ｐが充電台Ｐ０ではない場合、移動時間算出部３３ｂは、充電台Ｐ０を経由して目標位置Ｐｎに到達するまでの移動時間Ｂ１（合計移動時間）を算出する（Ｓ２１１）。つまり、現在地Ｐから充電台Ｐ０までの移動時間と、充電台Ｐ０から目標位置Ｐｎまでの移動時間とを合計する。ここで、移動時間算出部３３ｂは、さらに、現在地Ｐから目標位置Ｐｎに直接移動する場合の移動時間Ｂ２を算出してもよい。移動時間算出部３３ｂは、Ｓ２１０にて算出した移動時間Ａを出発時刻決定部３３ｃに渡す。あるいは、Ｓ２１１にて算出した移動時間Ｂ１（および移動時間Ｂ２）を走行ルート決定部３３ｄに引き渡す。
【０１６０】
移動時間Ａが出力された場合、次に、出発時刻決定部３３ｃは、算出された移動時間に基づいて、自走式制御機器１の出発時刻を決定する。具体的には、出発時刻決定部３３ｃは、（該当する被制御機器２の制御時刻−移動時間Ａ）より、充電台Ｐ０を出発する時刻を算出する（Ｓ２１２）。これにより、自走式制御機器１が上記被制御機器２の制御時刻に間に合うように被制御機器２の制御可能位置に到達するための、現在地Ｐ（ここでは、充電台Ｐ０）から走行を開始するタイミング（時刻）が決定される。
【０１６１】
一方、移動時間Ｂ１および移動時間Ｂ２が出力された場合、つまり、現在地Ｐが充電台Ｐ０ではない場合、自走式制御機器１の現在地Ｐは、１つ前の巡回順序の被制御機器２の制御可能位置Ｐｎ−１であると考えられる。ここで、走行ルート決定部３３ｄは、自走式制御機器１が、前の制御可能位置Ｐｎ−１、充電台Ｐ０、および、目標位置Ｐｎを順に移動する場合の合計の移動時間Ｂ１を取得している。そこで、走行ルート決定部３３ｄは、自走式制御機器１が、充電台Ｐ０を経由して、該当する被制御機器２の制御時刻までに目標位置Ｐｎに到達できるか否かを判断する（Ｓ２１３）。この判断は、走行ルート決定部３３ｄが走行をマップ情報上でシミュレートすることにより行われる。具体的には、走行ルート決定部３３ｄは、前の制御可能位置Ｐｎ−１に自走式制御機器１が居ると想定される時刻に、上記移動時間Ｂ１を加算して到達予想時刻を求め、該到達予想時刻が上記制御時刻を超過しないか否かによって、上記の判断を行う。
【０１６２】
走行ルート決定部３３ｄは、到達予想時刻が上記制御時刻を超過しない場合（Ｓ２１３においてＹＥＳ）、現在地Ｐを、前の制御可能位置Ｐｎ−１から充電台Ｐ０に戻すことを決定する（Ｓ２１４）。つまり、前の制御可能位置Ｐｎ−１から充電台に一旦戻っても、今回の被制御機器２の制御時刻に間に合う場合には、巡回順序ｎ−１番目の被制御機器２を制御した後、自走式制御機器１を充電台Ｐ０に戻すことを決定する。ここで、走行ルート決定部３３ｄは、巡回順序ｎ−１番目の被制御機器２のレコードの完了後動作のカラムに「Ｐ０に戻る」を格納する（図６）。この後、現在地Ｐは充電台Ｐ０に戻るので、今回のｎ番目の被制御機器２について、Ｓ２１０およびＳ２１２が実行されて、出発位置Ｐ０からの出発時刻が決定される。反対に、到達予想時刻が上記制御時刻を超過する場合（Ｓ２１３においてＮＯ）、走行ルート決定部３３ｄは、現在地（前の制御可能位置Ｐｎ−１）から、直接、今回の被制御機器２の目標位置Ｐｎに自走式制御機器１を向かわせることを決定する（Ｓ２１５）。これにより、今回のｎ番目の被制御機器２については、「Ｐｎ−１からすぐ」に走行を開始するという走行開始条件が決定される。
【０１６３】
ここで、さらに、走行ルート決定部３３ｄは、現在地Ｐ（前回のＰｎ−１）から目標位置Ｐｎに直行する場合の移動時間Ｂ２を移動時間算出部３３ｂから取得してもよい。この場合、走行ルート決定部３３ｄは、前の制御可能位置Ｐｎ−１に自走式制御機器１が居る時刻に、上記移動時間Ｂ２を加算して、今回の被制御機器２の目標位置Ｐｎに到達する到達予想時刻を求める。そして、直行する場合でも、上記到達予想時刻が上記被制御機器２の制御時刻を超過する場合には、その超過分を遅延時間として算出する。走行ルート決定部３３ｄは、今回のｎ番目の被制御機器２について求めた上記遅延時間を、該被制御機器２のレコードの遅延時間のカラムに格納する（図６）。
【０１６４】
最後に、出発時刻決定部３３ｃは、今回（ｎ番目）の被制御機器２について、Ｓ２１２にて決定した出発位置Ｐ０からの出発時刻を、当該被制御機器２のレコードにおける走行開始条件のカラム（図６）に格納する（Ｓ２１６）。あるいは、走行ルート決定部３３ｄは、今回（ｎ番目）の被制御機器２について、Ｓ２１５にて決定した出発位置および走行開始タイミングを、当該被制御機器２のレコードにおける走行開始条件のカラム（図６）に格納する（Ｓ２１６）。こうして、走行ルートおよび出発時刻が確定すると、巡回順序決定部３３ａは、当該被制御機器２のレコードの巡回順序のカラムに、巡回順序ｎを格納する（Ｓ２１６）。
【０１６５】
１つの制御対象の被制御機器２について、Ｓ２０６〜Ｓ２１６のステップにて、走行開始条件、遅延時間、および、巡回順序が決定されると、走行スケジュール決定部３３は、マップ情報において、自走式制御機器１の現在地Ｐを、上記被制御機器２の制御可能位置Ｐｎに設定する（Ｓ２１７）。
【０１６６】
その後、走行スケジュール決定部３３は、巡回順序ｎを１つインクリメントして（Ｓ２１８）、次の被制御機器２について走行スケジュールを決定するために、上述の処理（Ｓ２０５以降）を繰り返す。なお、Ｓ２０５において、巡回順序ｎが機器数「６」を超える場合は（Ｓ２０５においてＮＯ）、制御対象のすべての被制御機器２について走行スケジュールが確定したことを意味する。そこで、走行スケジュール決定部３３は、上述の一連の処理を終了する。
【０１６７】
こうして、図１０に示す一連の処理を経て、ホームサーバ３は、図６に示すとおり、制御対象となったすべての被制御機器２について、制御時刻に加えて、走行スケジュールおよび設定情報が設定された、完成状態の制御指図情報を得る。完成された制御指図情報は、走行スケジュール出力部３４によって自走式制御機器１に供給される。自走式制御機器１は、ホームサーバ３から供給された制御指図情報にしたがって走行し、各被制御機器２を、スケジュールどおりに制御して回ることが可能となる。
【０１６８】
また、実施形態１では、走行スケジュール出力部３４は、上記制御指図情報を携帯端末４に供給することができる。制御指図情報をホームサーバ３から取得した携帯端末４は、走行スケジュールを自機の図示しない表示部に表示して、ユーザに提示することが可能である。
【０１６９】
〔確認画面〕
図１１は、表示部に表示される走行スケジュールに係る確認画面の一例を示す図である。各メンバは携帯端末４からホームサーバ３にアクセスして、この確認画面を呼び出す。ホームサーバ３の走行スケジュール出力部３４は、携帯端末４からの要求に応答して図６の制御指図情報を携帯端末４に供給する。
【０１７０】
携帯端末４は、図１１に示すとおり、制御指図情報に含まれる各カラムの情報を、ユーザが理解しやすい形式に変更して表示することが好ましい。
【０１７１】
図１１に示す例では、携帯端末４の図示しない表示処理部は、制御指図情報の各レコードを巡回順序のとおりにソートし、順序どおりに各被制御機器２が起動される（電源がオンされる）ことが分かるように提示する。表示される機器名などは、各メンバに馴染みのある名称が採用されることが望ましい。さらに、表示処理部は、確認画面に表示したテーブルをタッチ操作可能に表示してもよい。これにより、各メンバは、テーブルをタッチ操作して、起動順序または起動予定時刻を任意に変更することができる。
【０１７２】
なお、走行スケジュール出力部３４は、走行スケジュールの閲覧権限、または、変更権限を持つメンバを限定し、要求元の携帯端末４を認証する構成であることが好ましい。
【０１７３】
〔自走式制御機器１の機器制御の具体例〕
機器制御装置としてのホームサーバ３によって決定された制御指図情報にしたがって、自走式制御機器１が各被制御機器２を巡回すると、例えば、以下のようにして予約運転が実現される。なお、実施形態１では、自走式制御機器１は、ホームサーバ３から、上記制御指図情報に加えて、図３に示すマップ情報を取得する。
【０１７４】
図６および図３を参照して、まず、自走式制御機器１は、午前２時５８分４０秒に充電台Ｐ０を出発し、走行ルート（一点鎖線）を走行し、洗濯機２３の制御可能位置Ｐ１に向かう。自走式制御機器１は、制御時刻午前３時になると、洗濯機２３に対して機器制御信号を送出し、洗濯を開始するように指示する。このとき、自走式制御機器１は、乾燥運転無の設定情報にしたがって、乾燥運転を省くように洗濯機２３に対して指示する。これにより、２時間後の５時、すなわち、家族の中で洗濯機２３をメインに使用するメンバである母が起床する時間ごろにちょうど洗濯が完了していることになる。
【０１７５】
自走式制御機器１は、洗濯機２３に関連付けられている完了後動作「Ｐ０に戻る」にしたがって、午前３時に洗濯機２３を起動させた後、Ｐ１からＰ０に戻る。次に被制御機器２を起動させるのは午前４時４５分である。このように時間に余裕がある場合には、自走式制御機器１は、一旦充電台に戻ればよい。
【０１７６】
次に、自走式制御機器１は、巡回順序が２番目の空気清浄機２４を起動させるために定刻に走行を開始する。図６に示す例では、自走式制御機器１は、４時４４分２０秒に、充電台Ｐ０を出発する。自走式制御機器１は、４時４５分ごろに空気清浄機２４の制御可能位置Ｐ２に到達すると、空気清浄機２４の電源を起動し、風量を「強」に設定して加湿を指示する。この設定は、上述したとおり、湿度が４５％未満であることを受けて連携データ処理部３２によって選ばれた設定である。これにより、１５分後の５時、すなわち、家族の中で最も早起きの母が朝の支度のためにリビングに来るころに、部屋の湿度を快適な状態にすることができる。
【０１７７】
続いて、自走式制御機器１は、３番目の空調装置２０を起動させるために走行を開始する。図６に示す例では、走行開始条件は「Ｐ２からすぐ」と指定されている。そのため、自走式制御機器１は、今度は、充電台に戻らずに、制御可能位置Ｐ２にて空気清浄機２４の制御を完了させた後（午前４時４５分ごろ）、その場からただちに空調装置２０の制御可能位置Ｐ３に直行する。そして、約１分後の午前４時４６分に、Ｐ３に到達し、空調装置２０を制御する。ここでは、自走式制御機器１は、空調装置２０の電源を入れ、空調装置２０に対して暖房運転を指示し、設定温度を１８℃に設定する。これにより、定められた制御時刻からは約１分遅延したものの、１４分後に母がリビングに来るころには、部屋の温度をほぼ快適な状態にすることができる。自走式制御機器１は、上述のとおり、完了後動作にしたがって再び充電台に戻る。
【０１７８】
次に、自走式制御機器１は、４番目の照明装置２１を点灯させるために走行を開始する。図６に示す例では、自走式制御機器１は、充電台Ｐ０を、４時５８分３５秒に出発して照明装置２１の制御可能位置Ｐ４に向かう。これにより、自走式制御機器１は、午前５時には制御可能位置Ｐ４に到達することができ、定刻である午前５時に、母寝室の照明装置２１を点灯させることができる。５時は母の起床時刻であり、この起床時刻に合わせて母の携帯端末４ｂのアラームが鳴動し、母寝室の照明装置２１が点灯する。
【０１７９】
自走式制御機器１は、いったん充電台Ｐ０に戻った後、次に、５番目の被制御機器２（父寝室の音楽再生装置２２）を制御するために、５時２８分１０秒に充電台Ｐ０を出発する。そして、自走式制御機器１は、父が起床する時刻（父の携帯端末４ａのアラーム鳴動時刻）に合わせて、５時３０分に、父寝室の音楽再生装置２２を起動させることができる。
【０１８０】
続いて、自走式制御機器１は、６番目の被制御機器２（子供寝室の音楽再生装置２２）の所に直接向かう。つまり、自走式制御機器１は、充電台Ｐ０に戻らずに、父寝室の制御可能位置Ｐ５から、子供寝室の制御可能位置Ｐ６に直行する。これにより、自走式制御機器１は、子供寝室の音楽再生装置２２に設定されている制御時刻（午前５時３２分）までに制御可能位置Ｐ６に到達し、子供の携帯端末４ｃのアラーム鳴動時刻に合わせて音楽再生装置２２を起動させることができる。
【０１８１】
以上のように、本発明の機器制御装置の構成および機器制御方法によれば、機器を直接制御する自走式制御機器１に対して、メンバの行動およびその行動時刻に合ったタイミングで、家宅２００内の各被制御機器２を制御して回るように指図することが可能となる。結果として、機器を直接制御する自走式制御機器１を用いた予約運転を実現することが可能となる。
【０１８２】
その上、本発明の機器制御システムにおける予約運転は、各被制御機器２を巡回して自走式制御機器１に直接制御させるシステムである。そのため、ネットワークにつながっていない被制御機器２、および、タイマー機能を備えていない被制御機器２に対しても、上記の予約運転を実現することができるというメリットがある。
【０１８３】
なお、図６に示す例では、６番目の音楽再生装置２２の完了後動作のカラムには、命令が格納されていない。つまり、自走式制御機器１がすべての被制御機器２の巡回制御を終えた後の動作が指定されていない。しかし、上記完了後動作のカラムには、自走式制御機器１を充電台Ｐ０に戻すための命令が格納されていてもよい。あるいは、自走式制御機器１が自走式掃除機である場合には、そのままＰ６の位置から家宅２００内の掃除を開始させるための命令が格納されていてもよい。
【０１８４】
〔変形例〕
実施形態１では、連携データ処理部３２は、ホームサーバ３において制御指図情報（図６）が生成される際に、自走式制御機器１からセンシングデータを取得し、被制御機器２を制御する際の設定情報を決定する構成であった。これに限定されず、連携データ処理部３２は、自走式制御機器１に設けられており、自走式制御機器１が被制御機器２を制御する直前のセンシングデータを取得して、その場で設定情報を決定する構成であってもよい。
【０１８５】
具体的には、制御時刻設定部３１および走行スケジュール決定部３３によって、図６に示す、設定情報以外の情報を含む制御指図情報が事前に生成される。自走式制御機器１は、上記制御指図情報にしたがって、各被制御機器２を巡回する。例えば、空調装置２０の制御可能範囲に移動する。自走式制御機器１は、その時点で、センシングデータ（ここでは、室内温度）を取得する。自走式制御機器１の連携データ処理部３２は、取得された室内温度に基づいて、この時点で、空調装置２０を何度で運転させるのか（設定情報）を決定する。
【０１８６】
上記構成によれば、事前に走行スケジュール作成する時点ではなく、自走式制御機器１が被制御機器２を制御する直前の時点の環境に合わせて、状況に応じたより相応しい動作を被制御機器２に行わせることが可能となる。
【０１８７】
≪実施形態２≫
図２に示す実施形態１の機器制御システム１００の例では、機器制御システム１００を利用する集団は家族であり、集団に属する各メンバが行動する行動場所は家宅２００であった。そして、本発明の機器制御装置（ホームサーバ３）は、各メンバの行動時刻（特に、起床時刻）に基づいて、上記行動場所（家宅２００）を自走する自走式制御機器１の走行スケジュールを決定する構成であった。
【０１８８】
しかし、より大規模な集団、および、より大規模な行動場所に対して、本発明の機器制御システム１００を適用することが可能である。また、本発明の機器制御装置は、メンバの起床時刻以外のあらゆる行動時刻に基づいて、自走式制御機器１の走行スケジュールを決定することができる。
【０１８９】
例えば、実施形態２において、集団が図書館を運営する企業であって、行動場所が図書館であり、該企業に属する図書館職員をメンバとする場合、図書館内に配置された各被制御機器２に対して予約運転を実現するために、館内サーバが、ホームサーバ３に代えて機器制御装置として機能する。そして、図書館内には、自走式制御機器１が設けられる。ここでは、自走式制御機器１は、例えば、返却された図書を規定の書棚まで運搬するための図書運搬装置などである。
【０１９０】
館内サーバは、各メンバ（館長Ａ、副館長Ｂ、警備員Ｃ、図書館司書Ｄ、パート職員Ｅ、アルバイト職員Ｆなど）のメンバ情報を保持する。メンバ情報には、出勤時刻、退勤時刻、昼食休憩時間帯、社用外出時間帯など、各メンバの行動予定ごとの行動時刻が格納されている。
【０１９１】
自走式制御機器１は、図書館内を自走して、館内の被制御機器２（館長職務室のエアコン、副館長職務室のエアコン、図書フロアの除湿・加湿装置、資料室のセキュリティ装置など）を直接制御する。
【０１９２】
館内サーバの制御時刻設定部３１は、各メンバの行動時刻に合わせて、各被制御機器２が所定の機能を果たすように、各被制御機器２の制御時刻を設定する。この制御時刻は、被制御機器２の電源を入れる時刻、被制御機器２の電源を切る時刻、または、被制御機器２の動作モードを変更する時刻などを示す。館内サーバの走行スケジュール決定部３３は、図書館内のマップ情報、および、各被制御機器２に設定された制御時刻に基づいて、ホームサーバ３の走行スケジュール決定部３３と同様に、自走式制御機器１の走行スケジュールを決定する。
【０１９３】
図２に示す機器制御システム１００では、比較的小規模の行動場所（家宅２００）において、自走式制御機器１は、比較的短時間で各被制御機器２を巡回できる。そのため、自走式制御機器１の移動時間のロスに伴う遅延、および遅延による悪影響は少ないと考えられる。しかし、実施形態２のように、より大規模な行動場所においては、被制御機器２の間の移動距離が増える。そのため、移動時間のロスを生じさせず定刻どおりに、各メンバの行動時刻に合った走行スケジュールが作成されることがより一層求められる。本発明の機器制御装置は、自走式制御機器１が定刻どおりに被制御機器２を巡回し、各メンバの行動時刻に合った機器制御を実行できるように、自走式制御機器１の走行スケジュールを作成することができる。よって、本発明の機器制御装置が、ユーザが手動で走行スケジュールを立てるには複雑すぎる、より大規模な集団および行動場所において適用されれば、より大きなメリットが得られる。
【０１９４】
≪実施形態３≫
本発明の機器制御装置としてのホームサーバ３（または、館内サーバ）は、さらに、自走式制御機器１によって制御された被制御機器２が、正常に制御されたのか否かを確認する確認部（図示せず）を備えていることが好ましい。
【０１９５】
確認部は、例えば、自走式制御機器１の温度センサから、部屋の温度を取得し、部屋の温度が、予め設定した１８℃（暖房時）に到達していなければ、制御エラーが発生したと認識する。確認部は、自走式制御機器１に対して、再度、リビングのエアコン（空調装置２０）を制御するように指示したり、エアコンのエラーの情報を収集するように指示したりすればよい。あるいは、確認部は、照明装置２１については、自走式制御機器１の明るさセンサから取得されるセンシングデータに基づいて、エラーの有無を確認することができる。
【０１９６】
以上、ここに記載した、情報処理の装置（機器制御装置；ホームサーバ３、自走式制御機器１など）、または、情報処理のシステム（機器制御システム１００）は、特定の機能を実現する機能モジュール、または、複数の装置が論理的に集合した物のことを言い、各機能モジュールまたは各装置が単一の筐体内にあるか否かは特に問わない。
【０１９７】
すなわち、上述の実施形態において、機器制御装置として機能する、ホームサーバ３または自走式制御機器１、ならびに、メンバ情報記憶部４０、機器情報記憶部４１、制御指図情報記憶部４２、連携規則記憶部４３、および、マップ情報記憶部４４などの各種記憶部は、クラウドコンピューティングによって実現されてもよい。
【０１９８】
〔まとめ〕
本発明の一態様に係る機器制御装置は、上記課題を解決するために、自走する自走式制御機器に、被制御機器を制御可能な制御可能位置まで走行させて、該被制御機器を制御させる機器制御装置であって、上記自走式制御機器と上記被制御機器との位置関係を示すマップ情報を参照して、上記自走式制御機器が上記被制御機器の制御可能位置に到達するまでの移動時間を算出する移動時間算出手段と、上記被制御機器が上記自走式制御機器によって制御されるべき時刻を指定する制御時刻を参照して、上記自走式制御機器が上記制御時刻までに上記制御可能位置に到達するための出発時刻を、算出された上記移動時間に基づいて決定する出発時刻決定手段とを備えている。
【０１９９】
本発明の一態様に係る機器制御方法は、上記課題を解決するために、自走する自走式制御機器に、被制御機器を制御可能な制御可能位置まで走行させて、該被制御機器を制御させる機器制御装置の機器制御方法であって、上記機器制御装置が、上記自走式制御機器と上記被制御機器との位置関係を示すマップ情報を参照して、上記自走式制御機器が上記被制御機器の制御可能位置に到達するまでの移動時間を算出する移動時間算出ステップと、上記被制御機器が上記自走式制御機器によって制御されるべき時刻を指定する制御時刻を参照して、上記自走式制御機器が上記制御時刻までに上記制御可能位置に到達するための出発時刻を、算出された上記移動時間に基づいて決定する出発時刻決定ステップとを含む。
【０２００】
上記構成によれば、機器制御装置の移動時間算出手段が、自走式制御機器と、被制御機器との位置関係をマップ情報に基づいて把握し、自走式制御機器が、上記被制御機器を制御できる位置（制御可能位置）に到達するまでにかかる移動時間を算出する。次に、出発時刻決定手段が、被制御機器に定められている制御時刻に自走式制御機器が間に合うように、算出された上記移動時間に基づいて、自走式制御機器が走行を開始する出発時刻を決定する。
【０２０１】
このように、機器制御装置は、自走式制御機器が被制御機器を定刻どおりに制御できるように、自走式制御機器の走行のスケジュールを定めて、自走式制御機器に、被制御機器を制御させる。こうして、機器制御装置は、自走式制御機器を介して、被制御機器を制御し、被制御機器の予約運転を実現することができる。
【０２０２】
なお、上記自走式制御機器を介して行う予約運転では、被制御機器を直接制御するのは自走式制御機器であるので、機器制御装置と被制御機器とは、通信する必要はないし、被制御機器は、タイマー機能を備えている必要はない。つまり、本発明の機器制御装置によれば、通信機能またはタイマー機能を持たない被制御機器に対しても予約運転を実現することができる。
【０２０３】
本発明の一態様に係る機器制御装置は、さらに、複数の被制御機器を上記自走式制御機器が巡回して制御する際の巡回順序を、各被制御機器に設定されている制御時刻に基づいて決定する巡回順序決定手段を備え、上記巡回順序決定手段は、設定されている制御時刻が同時刻の被制御機器が複数ある場合に、該制御時刻から実際に制御される時刻までの遅延が許容される時間が短い被制御機器から順に巡回するように、各被制御機器の巡回順序を決定することが好ましい。
【０２０４】
上記構成によれば、制御対象の被制御機器が複数ある場合、巡回順序決定手段は、自走式制御機器をどの順序で回って制御していくのかを示す巡回順序を被制御機器ごとに決定する。巡回順序を被制御機器は、各被制御機器に定められている制御時刻が早いものから順に巡回順序を決定していく。
【０２０５】
ここで、定められている制御時刻が同時の被制御機器が複数ある場合には、巡回順序決定手段は、各被制御機器の遅延が許容される時間（以下、遅延許容時間）にしたがって、巡回順序を決定する。遅延許容時間は、各被制御機器に定められている時間であって、当該被制御機器が実際に自走式制御機器に制御される時刻が、定められている制御時刻から、どのくらいまでなら遅れてもよいのかを示す時間である。この遅延許容時間が短い被制御機器ほど、制御時刻からの遅延が許されない被制御機器であることを意味する。したがって、巡回順序決定手段は、自走式制御機器が遅延許容時間を超えることがないように、各被制御機器を巡回させるべく巡回順序を決定する。具体的には、巡回順序決定手段は、制御時刻が同時の複数の被制御機器については、定められている遅延許容時間が短い機器から先に制御して回るように巡回順序を決定する。
【０２０６】
これにより、許可されない制御遅延が発生しないように、自走式制御機器を、各被制御機器の所へ巡回させて制御させることが可能となる。
【０２０７】
本発明の一態様に係る機器制御装置は、さらに、上記自走式制御機器が巡回して制御する際の走行ルートを決定する走行ルート決定手段を備え、上記移動時間算出手段は、巡回順序が直前の被制御機器の直前制御可能位置から自走式制御機器の所定の待機位置まで、および、該待機位置から次に制御の対象となる被制御機器の目標制御可能位置までの合計移動時間を算出し、上記走行ルート決定手段は、上記自走式制御機器が上記直前制御可能位置に在る想定時刻と、上記合計移動時間とに基づいて、上記対象となる被制御機器に設定されている制御時刻までに、上記自走式制御機器が、上記目標制御可能位置に到達できるか否かを判断し、到達できると判断した場合には、直前の被制御機器の制御が完了した後に、上記待機位置に戻ってから上記目標制御可能位置に移動するように、上記自走式制御機器の走行ルートを決定してもよい。
【０２０８】
上記構成によれば、移動時間算出手段は、直前の被制御機器の直前制御可能位置から待機位置までの移動時間と、該待機位置から次に制御対象となる被制御機器の目標制御可能位置までの移動時間とを合計して、合計移動時間を算出する。合計移動時間は、前の被制御機器の制御可能位置から、次の被制御機器の制御可能位置へと自走式制御機器が移動する際、上記待機位置を経由した場合にかかる移動時間を示す。
【０２０９】
走行ルート決定手段は、直前の被制御機器の直前制御可能位置に自走式制御機器が在ると想定される想定時刻と、上記合計移動時間とに基づいて、自走式制御機器が、次の被制御機器の上記目標制御可能位置に何時に到達できるのかをシミュレートする。
【０２１０】
次の被制御機器に定められている制御時刻に間に合うように到達できると判断した場合には、走行ルート決定手段は、上記待機位置に戻ってから上記目標制御可能位置に移動するように、上記自走式制御機器の走行ルートを決定する。
【０２１１】
これにより、機器制御装置は、自走式制御機器の走行ルートし、自走式制御機器に被制御機器を制御させない間は、待機場所で待機するように指示することが可能となる。このように、被制御機器の制御を行わない間、自走式制御機器を所定の待機位置に待機させておけば、自走式制御機器が徒にユーザの通行の妨げになることを防止できる。また、待機位置に自走式制御機器の充電台がある場合には、待機させることによって、自走式制御機器に充電することができる。そのため、肝心の被制御機器の制御のための動作中に電池切れを起こし予約運転に支障が出るという不都合を回避することが可能となる。
【０２１２】
本発明の一態様に係る機器制御装置は、さらに、上記被制御機器を利用するユーザの行動時刻に基づいて上記制御時刻を決定し、上記被制御機器に対して設定する制御時刻設定手段と、ユーザの行動とユーザが該行動を実施する行動時刻とを対応付けて記憶するユーザ情報記憶部と、被制御機器が所定の機能を起動してから、当該被制御機器が所定の機能を果たすまでにかかる所要時間を、被制御機器ごとに記憶する機器情報記憶部とを備え、上記制御時刻設定手段は、上記被制御機器のユーザの行動時刻から、当該被制御機器の所要時間を減じることにより得られた制御時刻を、当該被制御機器の制御時刻に設定してもよい。ここで、設定された上記制御時刻は、上記自走式制御機器に対して、当該被制御機器に上記所定の機能を起動させる時刻を指定するものである。
【０２１３】
上記構成によれば、制御時刻設定手段は、ユーザ情報記憶部に記憶されているユーザの行動およびその行動が実施される予定の行動時刻と、機器情報記憶部に記憶されている被制御機器が所定の機能を果たすまでにかかる所要時間とに基づいて、被制御機器に対して制御時刻を設定することができる。
【０２１４】
より具体的には、制御時刻設定手段は、上記被制御機器のユーザの行動時刻から、当該被制御機器の所要時間を減じることにより得られた制御時刻を、当該被制御機器の制御時刻に設定する。このようにして算出された制御時刻は、上記自走式制御機器に対して、被制御機器に上記所定の機能を起動させる時刻を指定するものである。よって、上記制御時刻に、自走式制御機器の制御にしたがって所定の機能を起動した被制御機器は、上記所要時間をかけて、上記ユーザの行動時刻に合わせて、所定の機能を完了させることが可能となる。
【０２１５】
結果として、ユーザの行動時刻に合うように、被制御機器の予約運転を実現することが可能となる。
【０２１６】
本発明の一態様に係る機器制御装置では、上記ユーザ情報記憶部には、ユーザの所在を示す居所情報が、ユーザごとに記憶されており、上記制御時刻設定手段は、上記居所情報に基づいて上記ユーザが所定の場所に居ないと判断した場合に、上記ユーザが利用する被制御機器を、制御時刻を設定する対象から除外することが好ましい。
【０２１７】
上記構成によれば、ユーザが所定の場所に居ない場合には、当該ユーザが使用する被制御機器について、制御時刻が設定されず、したがって、自走式制御機器は、該被制御機器に対して制御を行わない。これにより、ユーザ不在によって利用されない被制御機器について、無駄な予約運転が実施されることを回避することができる。
【０２１８】
本発明の一態様に係る機器制御装置は、さらに、上記被制御機器の動作に関連する環境のパラメータに基づいて、該被制御機器にどのような動作を行わせるのかを規定した設定情報を決定する設定情報決定手段を備えていてもよい。ここで、決定された上記設定情報は、上記自走式制御機器に対して、該設定情報に規定された動作を上記被制御機器に実行させることを指示するものである。
【０２１９】
上記構成によれば、設定情報決定手段は、被制御機器の動作に関連して得られた環境のパラメータに基づいて、該被制御機器にどのような動作を行わせるのかを規定した設定情報を決定する。
【０２２０】
自走式制御機器は、本発明の機器制御装置によって指定された上記設定情報にしたがって、該設定情報に規定された動作を実行するように被制御機器を制御することができる。
【０２２１】
結果として、環境に応じて最適な動作を定刻に実行するように、被制御機器を制御することが可能となる。
【０２２２】
なお、上記機器制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記各手段として動作させることにより上記器制御装置をコンピュータにて実現させる器制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０２２３】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【０２２４】
〔ソフトウェアによる実現例〕
最後に、機器制御装置（ホームサーバ３など）の各ブロック、特に、情報管理部３０、制御時刻設定部３１、連携データ処理部３２、走行スケジュール決定部３３および走行スケジュール出力部３４は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェア的に実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェア的に実現してもよい。
【０２２５】
後者の場合、機器制御装置は、各機能を実現するプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである機器制御装置の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記機器制御装置に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０２２６】
上記記録媒体としては、一時的でない有形の媒体（non-transitory tangible medium）、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、マスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、あるいはＰＬＤ（Programmable logic device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の論理回路類などを用いることができる。
【０２２７】
また、機器制御装置を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークは、プログラムコードを伝送可能であればよく、特に限定されない。例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（Virtual Private Network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、この通信ネットワークを構成する伝送媒体も、プログラムコードを伝送可能な媒体であればよく、特定の構成または種類のものに限定されない。例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【産業上の利用可能性】
【０２２８】
本発明は、被制御機器を制御可能な制御可能位置まで走行して該被制御機器を制御する自走式制御機器を用いて機器を制御する機器制御システムに好適に用いることができる。
【符号の説明】
【０２２９】
１  自走式制御機器（機器制御装置）
２  被制御機器
３  ホームサーバ（機器制御装置）
３ａ  情報提供サーバ
４ａ〜ｃ  携帯端末
１０  制御部
１１  記憶部
１２  通信部
２０  空調装置（被制御機器）
２１  照明装置（被制御機器）
２２  音楽再生装置（被制御機器）
２３  洗濯機（被制御機器）
２４  空気清浄機（被制御機器）
２５  炊飯器（被制御機器）
２６  テレビ（被制御機器）
２７  録画装置（被制御機器）
３０  情報管理部（情報管理手段）
３１  制御時刻設定部（制御時刻設定手段）
３２  連携データ処理部（設定情報決定手段）
３３  走行スケジュール決定部（走行スケジュール決定手段）
３３ａ  巡回順序決定部（巡回順序決定手段）
３３ｂ  移動時間算出部（移動時間算出手段）
３３ｃ  出発時刻決定部（出発時刻決定手段）
３３ｄ  走行ルート決定部（走行ルート決定手段）
３４  走行スケジュール出力部（走行スケジュール出力手段）
４０  メンバ情報記憶部（ユーザ情報記憶部）
４１  機器情報記憶部
４２  制御指図情報記憶部
４３  連携規則記憶部
４４  マップ情報記憶部
５０  走行制御部
５１  機器制御部
５２  センサ制御部
１００  機器制御システム
２００  家宅（行動場所）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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