(57)【要約】【課題】簡易な装置構成で特定範囲の線源の線量を計測することができる移動式線量計測装置を提供することを目的としている。【解決手段】本発明の移動式線量計測装置１０は、線量計８０と、前記線量計８０の検出面８１に取り付けて前記検出面８１へ放射線を入射させる入射孔８３を備えたコリメータ８２と、前記入射孔８３を除く前記コリメータ８２と前記線量計８０を囲って前記放射線の通過を遮蔽する遮蔽部材８４と、線源を撮像可能な撮像手段５０と、前記線量計８０と前記撮像手段５０に前記撮像手段５０の撮像画像上に前記線量計８０の測定値を表示可能とするコントローラ２２と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図１
2014185967.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
線量計と、
前記線量計の検出面に取り付けて前記検出面へ放射線を入射させる入射孔を備えたコリメータと、
前記入射孔を除く前記コリメータと前記線量計を囲って前記放射線の通過を遮蔽する遮蔽部材と、
線源を撮像可能な撮像手段と、
前記線量計と前記撮像手段に接続して前記撮像手段の撮像画像上に前記線量計の測定値を表示可能とするコントローラと、
を備えたことを特徴とする移動式線量計測装置。
【請求項２】
前記線量計と前記撮像手段を搭載して水平・起伏動作のための２制御軸を有する雲台と、
前記雲台を搭載して移動可能な走行手段と、
を備え、
前記コントローラは、前記雲台の前記２制御軸と、前記走行手段の走行を制御可能とすることを特徴とする請求項１に記載の移動式線量計測装置。
【請求項３】
前記雲台に搭載して前記線量計から線源までの距離を測定可能なレーザ距離計を備え、
前記コントローラは、前記レーザ距離計によるレーザスポット位置を制御して、前記線量計から線源までの距離を演算して、前記撮像画像上に演算結果を表示することを特徴とする請求項１又は２に記載の移動式線量計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は現場の線量を計測することができる移動式線量計測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、医療分野では、特許文献１に示すように患者の体に微量に投与されるラジオアイソトープ（放射性同位元素）の放射を検出することによって、体の内部の画像を描出するガンマカメラが利用されている。
その他の分野でもガンマカメラは、多数の線量計で放射性物質が放射するガンマ線の線量を測定するとともに、カメラで撮像した映像を重ね合わせて、放射線量の高い場所又は低い場所を色分けして視覚的に確認することができる。
図１７は従来の線量計の方向特性を示す平面図である。図示のように、一般にガンマカメラを構成する線量計の感度となる方向特性は、線量計を中心として略同心円上に広がっており、背面は入射する放射線の方向特性が低下する傾向にある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２４２９５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら従来のガンマカメラは、装置全体が大型であり重量物なため、持ち運びが容易でなかった。また、高精度かつ精密な装置構成のため極めて高価であり、利用される場所が限られていた。
また従来の線量計は、方向特性が広範囲であるため、線源の線量をピンポイントで計測したい場合には、線量計の周囲から入射する放射線も計測されてしまうため、特定範囲の線源の線量を正確に計測することが困難であった。
そこで本発明が解決しようとする課題は、簡易な装置構成で特定範囲の線源の線量を計測することができる移動式線量計測装置を提供することを目的としている。
また本発明は現場への持ち運びを容易にすることができる移動式線量計測装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するための第１の手段として、線量計と、前記線量計の検出面に取り付けて前記検出面へ放射線を入射させる入射孔を備えたコリメータと、前記入射孔を除く前記コリメータと前記線量計を囲って前記放射線の通過を遮蔽する遮蔽部材と、線源を撮像可能な撮像手段と、前記線量計と前記撮像手段に接続して前記撮像手段の撮像画像上に前記線量計の測定値を表示可能とするコントローラと、を備えたことを特徴とする移動式線量計測装置を提供することにある。
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するための第２の手段として、第１の手段において、前記線量計と前記撮像手段を搭載して水平・起伏動作のための２制御軸を有する雲台と、前記雲台を搭載して移動可能な走行手段と、を備え、前記コントローラは、前記雲台の前記２制御軸と、前記走行手段の走行を制御可能とすることを特徴とする移動式線量計測装置を提供することにある。
【０００７】
本発明は、上記の課題を解決するための第３の手段として、第１又は第２の手段において、前記雲台に搭載して前記線量計から線源までの距離を測定可能なレーザ距離計を備え、前記コントローラは、前記レーザ距離計によるレーザスポット位置を制御して、前記線量計から線源までの距離を演算して、前記撮像画像上に演算結果を表示することを特徴とする移動式線量計測装置を提供することにある。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、上記のように放射線の遮蔽手段で検出面を除く線量計全体を覆って放射線の入射を遮断して、検出面と対向する面から入射する放射線に制限して、線源の特定範囲から入射した放射線の線量を測定することができる。
また線量計の検出方向と平行な光軸を持つレーザ距離計を用いて線量計から線源までの距離を測定し線源の２点間距離を演算処理してコントローラに演算結果を表示させることができる。従って、簡易な装置構成で既存のガンマカメラの構成の一部を再現することができ、線源の範囲と線量の強さを可視化することができる。また装置構成を軽量かつ安価にすることができる。
本発明によれば、上記のように走行手段の本体に雲台を介して線量計とレーザ距離計と撮像手段を搭載し、撮像画像を見ながらコントローラの走行操作で移動させることができるため、遠隔操作で人が近づくことができない強い線量の線源であっても調査することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の移動式線量計測装置の構成概略図である。
【図２】本実施形態の移動式線量計測装置の模式的な構成図である。
【図３】本実施形態の遮蔽部材の構成概略図である。
【図４】本実施形態の線量計の方向特性を示す平面図である。
【図５】本実施形態の移動式線量計測装置の制御ブロック図である。
【図６】撮像画像に対して２次元座標系を付与した場合の説明図である。
【図７】本実施形態の移動式線量計測装置の処理フローである。
【図８】コントローラにおける撮像時の表示画面の説明図である。
【図９】コントローラにおける２次元座標登録時の表示画面の説明図である。
【図１０】コントローラにおけるライブ映像切り換え時の表示画面の説明図である。
【図１１】コントローラにおける自動位置合わせ制御実行時の表示画面の説明図である。
【図１２】コントローラにおける手動位置合わせ実行時の表示画面の説明図である。
【図１３】コントローラにおける自動位置合わせ実行後の計測点拡大時の表示画面の説明図である。
【図１４】コントローラにおける手動位置合わせ実行時の表示画面の説明図である。
【図１５】コントローラにおける２点間距離計測終了時の表示画面の説明図である。
【図１６】撮像画像を含む計測関連データをＣＳＶ形式で保存したファイルの説明図である。
【図１７】従来の線量計の方向特性を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の移動式線量計測装置の実施形態を添付の図面を参照しながら、以下詳細に説明する。図１は本発明の移動式線量計測装置の構成概略図である。図２は本実施形態の移動式線量計測装置の模式的な構成図である。図１に示すように本実施形態の移動式線量計測装置１０は、線量計８０と、前記線量計８０の検出面８１に取り付けて前記検出面８１へ放射線を入射させるコリメータ８２と、前記放射線の入射孔８３を除く前記コリメータ８２と前記線量計８０を囲って前記放射線の通過を遮蔽する遮蔽部材８４と、前記線量計８０から線源までの距離を測定可能なレーザ距離計１４と、前記線源を撮像可能な撮像手段５０と、前記線量計８０と前記レーザ距離計１４を搭載して水平・起伏動作のための２制御軸を有する雲台１２と、前記雲台１２の前記２制御軸を制御可能とするとともに、前記レーザ距離計１４によるレーザスポット位置を制御するコントローラ２２と、を主な基本構成としている。
【００１１】
線量計８０は、線源の線量を計測する測定器である。本実施形態の線量計８０は、一例としてＣｄＺｎＴｅ検出器を用いて説明する。この線量計８０はＣｄＺｎＴｅからなる半導体素子と、半導体素子の両面に形成された電極を備えた構成であり、各電極間にバイアス電圧を印加することにより、Ｘ線、ガンマ線等の放射線が半導体素子内に入射したときに生成される電荷を電極から信号として取り出している。このような本実施形態の線量計８０は、小型かつ軽量であれば良く、一例としてＫｒｏｍｅｋ社製のＧＲ−１を用いることができる。線量計８０の測定値は、後述するコントローラ２２の演算部２４に入力するように構成している。
【００１２】
コリメータ８２は、放射線の入射孔８３を備え、入射する放射線の指向性を制限するものである。このようなコリメータ８２の材質は、入射孔８３以外の放射線を通過させない鉛などを用いることができる。本実施形態のコリメータ８２は線量計８０の検出面８１に取り付けて、検出面８１に対向する放射線を入射させる構成にしている。
【００１３】
図３は本実施形態の遮蔽部材の構成概略図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面の断面図、（Ｃ）はオフセット用栓の説明斜視図である。遮蔽部材８４は、線量計８０とコリメータ８２を囲んで放射線の透過を遮蔽する箱型の部材である。遮蔽部材８４は材質に放射線を遮蔽することができる鉛等を用いている。図示のように本実施形態の遮蔽部材８４は、遮蔽ブロック８５とケーシング８６から構成されている。遮蔽ブロック８５は入射孔８３を除くコリメータ８２と線量計８０の外周を囲むブロックである。本実施形態の遮蔽ブロック８５は、正面視で左側面側および右側面側の遮蔽ブロック８５ａを平板状に形成し、正面視で平面側および底面側の遮蔽ブロック８５ｂを遮蔽ブロック８５ａの端面が主面からブロックの厚み方向へ凹んだ凸形状に形成されている。また平面視で背面側の遮蔽ブロック８５ｃは遮蔽ブロック８５ａ，８５ｂの端部が主面からブロックの厚み方向へ凹んだ凸形状に形成されている。このような構成の遮蔽ブロック８５ａ，８５ｂ，８５ｃによれば、各ブロック間の接する面がブロックの主面と同一平面上にならない形態となり、各ブロック間の接する面で段差を形成して放射線が内部の線量計８０へ入射し難い構成とすることができる。ケーシング８６は線量計８０の検出面８１以外の放射線を遮蔽する遮蔽ブロック８５を囲む本体８６ａと、検出面８１側の開口を塞ぐ蓋体８６ｂから構成されている。本実施形態の遮蔽部材８４は箱型に配置した遮蔽ブロック８５の開口面から線量計８０の検出面８１が表れるように挿入し、次いでコリメータ８２を挿入して、コリメータ８２の入射孔８３と線量計８０の検出面８１を合わせている。本発明の遮蔽部材８４は放射線の入射を遮蔽できる厚みに設定している。遮蔽部材８４の厚みは、例えば、計測場所から線源まで１０ｍであり、線源の範囲が５ｍ２を計測する場合、シグナルの立体角となる１ｍ先の面積は、０．２５ｍ２（０．５ｍ×０．５ｍ）であり、全立体角の２％（０．２５ｍ２／４πｍ２）となる。従って、線量計の周りの空間線量となるバックグラウンド（ＢＧ）と線量の実測値となるシグナル（Ｓ）の比は、ＢＧ：Ｓ＝９８：２であるが、遮蔽部材８４の厚みが２ｃｍでＢＧが１桁落ちると仮定すると、ＢＧ：Ｓ＝９８／１０：２≒５：１となり、ＳよりもＢＧの方が高くなってしまう。そこで、遮蔽部材８４の厚みが４ｃｍでＢＧが２桁落ちると仮定すると、ＢＧ：Ｓ＝９８／１００：２≒１：２となり、ＳがＢＧよりも大きくなり計測が可能となる。よって遮蔽部材８４の厚みは少なくとも４ｃｍ以上が望ましい。
【００１４】
図４は本実施形態の線量計の方向特性を示す平面図である。同図中の破線は従来の線量計の方向特性であり、感度は線量計を中心として略同心円上に広がっているが、背面は入射する放射線の方向特性が低下する傾向にある。一方、本実施形態の線量計８０は正面の検出面８１に配置したコリメータ８２の入射孔８３から放射線が入射して、正面以外の平面、底面、左右側面、背面側からの放射線を遮断している。このような構成の線量計８０は、検出面８１からの放射線の入射に限定して（単一指向性）、実線で示すような検出面８１に対向する特定範囲の線源の線量を測定することができる。
【００１５】
図３（Ｃ）に示すようにコリメータ８２は、入射孔８３に挿入して放射線の入射を遮断するオフセット用栓８７を備えている。オフセット用栓８７は、入射孔８３に挿入して放射線の入射を遮蔽することができる。これにより、線量計８０は遮蔽部材８４、オフセット用栓８７により外部の放射線が遮断された状態でブランク調整を行うことができる。
【００１６】
レーザ距離計（光学式直線距離計測器）１４は、内蔵するレーザ発光源から測定対象物へレーザ光を照射するレーザポインタ型の距離計である。レーザ距離計１４のレーザ光の光軸は線量計８０の検出面８１に放射線が入射する方向と平行に設定している。レーザ距離計１４は計測点Ｐｎ（ｎ＝１,２…）にレーザスポットを一致させ、反射レーザ光を受光するまでの時間から直線距離を計測している。レーザ距離計１４の測定値は、後述するコントローラ２２の演算部２４に入力するように構成している。
撮像手段５０は、レーザ距離計１４の光軸と平行な光軸を有して計測点領域を撮像する耐放射線のカメラである。撮像手段５０は自動露出と自動焦点の調整が行え、光学情報を電気信号に変換するＣＣＤカメラを用いている。撮像手段５０の撮像画像は後述するコントローラ２２の表示部２６に表示させることができる。撮像手段５０はズーム機能を有し、表示部２６にレーザスポットの照射位置を拡大表示できるようにしている。撮像手段５０の撮像・ズーム操作はコントローラ２２のカメラ操作領域で行うことができる。撮像手段５０の撮像画像は、後述するコントローラ２２の画像入力部に入力するように構成している。
【００１７】
雲台（２制御軸電動雲台）１２は、２つの互いに直交する水平制御軸１６、垂直制御軸１８を有し、上段のマウントプレート２０に搭載されたレーザ距離計１４、線量計８０（コリメータ８２および遮蔽部材８４を含む）、撮像手段５０を各制御軸回りに回転させることで起伏動作又は水平動作を行えるようにしている。制御軸はステッピングモータ１６Ｍ、１８Ｍなどの駆動源により動作されるようになっており、後述するコントローラ２２によるステッピングモータ１６Ｍ、１８Ｍの制御操作でレーザ距離計１４、線量計８０、撮像手段５０の向きを任意に変更できる電動雲台として構成されている。このような構成の雲台１２は、水平制御軸１６の回りに回転させてレーザ距離計１４、線量計８０、撮像手段５０の起伏動作を行わせることができる。また垂直制御軸１８の回りに回転させてレーザ距離計１４、線量計８０、撮像手段５０の水平動作を行わせることができる。なお水平軸回りの回転は３６０度とするように構成してもよい。
【００１８】
走行手段９０は雲台１２を搭載する本体に車輪等を複数取り付けた移動体である。本実施形態の走行手段９０は瓦礫などの段差を乗り越え可能な特殊な車輪又はクローラ等を用いている。走行手段９０の駆動源は、充電式バッテリーを本体に搭載、あるいは本体外に配置した電源に電源ケーブルを介して本体と電源を供給可能に接続した構成とすることができる。走行手段９０は後述するコントローラ２２の表示部のタッチパネルの操作ボタン又はジョイスティックにより走行操作可能に構成している。これにより、移動式線量計測装置１０を遠隔操作することができ、人が近づくことができない強い線源であっても、装置を移動させて線量を測定することができる。
【００１９】
走行手段９０は空間線量計９２を備えている。空間線量計９２は、走行手段９０の周囲の線量となる空間線量を測定するものである。このような空間線量計９２は、例えば、あらかじめ空間線量値を計測しておき、線量計８０による線量の計測値から差分をとって、線源の線量を正確に測定することができる。
雲台１２にレーザ距離計１４、線量計８０、撮像手段５０をマウントした状態で２つの計測点Ｐ１、Ｐ２までの距離を測定し、これらの２点間距離、すなわち線源の寸法を表示させる小型操作端末となるコントローラ２２が設けられている。本実施形態のコントローラ２２は、線量計８０と、撮像手段５０と、レーザ距離計１４と、雲台１２と、走行手段９０と有線の通信ケーブルを介して電気的に接続している。コントローラ２２はレーザ距離計１４による計測距離Ｌ１、Ｌ２のデータを入力するとともに、雲台１２の各制御軸の回転角θを回転角センサ１６Ｓ、１８Ｓから入力する演算部２４が設けられ、この演算部２４に組み込まれたプログラムにより計測２点間距離Ｌを算出するようにしている。演算結果はコントローラ２２の表示部２６に出力される。
【００２０】
コントローラ２２には、雲台１２の操作を行って、雲台１２の各制御軸の初期位置からの回転角θを表示できる雲台操作部２８が設けられている。雲台操作部２８は雲台１２のステッピングモータ１６Ｍ、１８Ｍを駆動制御することができる。雲台操作部２８は具体的に、上下動作のための上下ボタンと、水平回転のための左右ボタンによって構成されている。
【００２１】
コントローラ２２は雲台１２の駆動制御によりレーザ距離計１４のレーザスポットを２つの計測点Ｐ１、Ｐ２に向けて、それぞれの計測距離Ｌ１、Ｌ２の計測データを取り込み、同時に雲台１２の制御軸の回転角θのデータを取り込み、ピタゴラスの定理に基づく２点間距離を演算して表示する機能を有している。
図２に示すように、レーザ距離計１４は雲台１２のマウントプレート２０に搭載されて固定されている。雲台１２を操作してレーザスポットを計測点Ｐｎにあてることにより、計測点Ｐｎまでの直線距離はレーザ距離計１４の光源を原点とした値となる。しかし、レーザスポットの移動は雲台１２で行うため、レーザ距離計１４の座標原点Ｏ１４と雲台１２の座標原点Ｏ１２との間にＬｍの隔たりがある。このため座標変換を行う必要がある。
【００２２】
図２に示すようにレーザ距離計１４の光源を原点Ｏ１４とする直交座標を（ｘ，ｙ，ｚ）、雲台１２の回転中心を原点Ｏ１２とする直交座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とし、Ｚ軸回りの回転各θｎ１（第１計測点θ１１、第２計測点θ２１）、Ｘ軸回りの回転角θｎ２（第２計測点θ１２、第２計測点θ２２）としたとき、各三次元座標は次のようになる。
【００２３】
（１）レーザ距離計１４を原点とする測定点Ｐ１、Ｐ２の座標
【数１】
2014185967.tif 000003
2014185967.tif 000004
【００２４】
（２）自動雲台１２の回転中心を原点とするレーザ距離計の原点座標
【数２】
2014185967.tif 000005
2014185967.tif 000006
【００２５】
（３）自動雲台１２の回転中心を原点とする測定点Ｐ１、Ｐ２の座標
【数３】
2014185967.tif 000007
2014185967.tif 000008
【００２６】
したがって、測定点Ｐ１、Ｐ２の２点間距離Ｌは、次のようになる。
【数４】
2014185967.tif 000009
【００２７】
コントローラ２２の演算部２４は上記数式１〜４に従って測定した直線距離Ｌｎと回転角センサ１６Ｓ，１８Ｓから出力された角度θとを用いて２点間の距離を算出するプログラムを有している。
コントローラ２２には撮像手段５０で撮像した画像を取り込んで処理する画像入力部５２が設けられている。画像入力部５２は取り込んだ画像を演算部２４に出力している。撮像画像は画像表示処理部５４を介して表示部２６に出力し、画面表示させている。
【００２８】
演算部２４には計測点の空間座標データ、演算した２点間距離データとともに画像データを一元化して保存するデータ記憶手段５６（図５）が接続されている。データ記憶手段５６は各データを紐付けしてデータベースに保存することができ、データ保存フォームは計測点番号、座標データ、２点間寸法データ、画像データ、線量値データ、タイムスタンプなどのデータを表形式で保存することができる。
演算部２４は、半自動位置合わせプログラムを備えている。半自動位置合わせプログラムは２次元座標系割り当て機能、計測点登録機能、雲台制御角算出機能を有するプログラムである。
【００２９】
２次元座標系割り当て機能は、レーザ距離計１４から照射されたレーザスポットを撮像範囲に含む状態で撮像手段５０により撮像された画像に対し、レーザスポットの照射位置を選択することで、これを原点とした２次元座標系を割り当てる機能である。
計測点登録機能は撮像された画像上において、任意に選択される計測点の２次元座標を登録する機能である。
雲台制御角算出機能は原点をレーザスポット照射位置とした際における雲台１２の制御角と登録された計測点の２次元座標、撮像画像の画角、撮像時における撮像手段５０の倍率に基づいて、レーザスポットを計測点近傍に移動させるための雲台１２の制御角を算出する機能である。
【００３０】
一例として、図６に示すように２次元座標系を割り当てた場合、Ｘ軸（横軸）、Ｙ軸（縦軸）の単位目盛りはそれぞれ、１／撮像画像のピクセル数で表すことができる。横方向のピクセル数をｍｍａｘ、縦方向のピクセル数をｎｍａｘとした場合にはそれぞれ１／ｍｍａｘ、１／ｎｍａｘで表すことができる。ここで、原点Ｏであるレーザスポット照射位置の２次元座標は（０，０）となり、雲台１２の水平軸および垂直軸の制御角はθｘ０、θｙ０となる。そして任意に選択した第１の計測点Ｐ１の２次元座標を（ｍ１，ｎ１）、雲台１２の制御角度をθｘ１、θｙ１とし、第２の計測点Ｐ２の２次元座標を（ｍ２，ｎ２）、雲台１２の制御角度をθｘ２，θｙ２とする。この場合、原点Ｏから第１の計測点Ｐ１近傍までレーザスポットを移動させるための雲台１２の制御角Δθｘ，Δθｙはそれぞれ、
【００３１】
【数５】
2014185967.tif 000010
【数６】
2014185967.tif 000011
で求めることができる。ここでｋは撮像時における撮像手段５０の倍率であり、Ａ、Ｂはそれぞれ撮像画像における横方向画角（視野角）と縦方向画角（視野角）である。なお、倍率ｋは撮像時の設定により決定され、画角Ａ，Ｂはそれぞれ使用する光学センサの撮像面（ＣＣＤ）の寸法や画像を撮像面に投射するレンズの焦点距離、およびレンズの歪み度合いにより決定されるため、いずれも撮像に使用する機材の選定、設定により決定されるパラメータである。
【００３２】
次に手動操作により第１の計測点Ｐ１の３次元座標の取得が完了すると、実際に計測点Ｐ１にレーザスポットを一致させた際の雲台１２の制御角θｘ１、θｙ１を得ることができる。これにより第１の計測点Ｐ１から第２の計測点Ｐ２近傍までレーザスポットを移動させるための雲台１２の制御角Δθｘ１、Δθｙ１はそれぞれ、
【数７】
2014185967.tif 000012
【数８】
2014185967.tif 000013
で求めることができる。
【００３３】
第２の計測点Ｐ２近傍にレーザスポットを移動させた後は手動操作によりレーザスポットを第２の計測点Ｐ２に一致させ、第２の計測点Ｐ２における３次元座標を取得することで、２点間距離の算出を行うことが可能となる。
図５は本実施形態の移動式線量計測装置の制御ブロック図である。図示のように、撮像手段５０による撮像された画像は、コントローラ２２に設けた画像入力部５２を介して演算部２４に入力される。そして画像表示処理部５４を介して表示部２６に表示させている。表示部２６に表示された画像に対して表示部２６を介してレーザスポット照射位置が入力されると、半自動位置合わせプログラムは画像に対してレーザスポット照射位置を原点とした２次元座標系を割り当て、画像表示処理部５４を介して表示部２６に表示させる。表示部２６に表示された画像に対して計測点の選択が成されると、上述した数式５〜８に基づいて、レーザスポットを計測点近傍に移動させるための雲台１２の制御角度が算出され、機器制御プログラムへと送られ、算出された制御角度に従って雲台１２が制御され、レーザ距離計１４の向きが調整される。レーザ距離計１４の向きが調整されることによりレーザスポットが、画像上で選択された計測点に漸近した後、表示部２６上にはライブ映像（撮像画像）が表示され、必要に応じてズームアップして計測点近傍を拡大表示させる。拡大表示させたライブ映像を見ながら雲台操作部２８を介して雲台１２の制御角度を調整し、レーザスポットを計測点に一致させ、実際の計測点を確定し、距離データを取得する。取得したデータは撮像手段５０により撮像した画像データと紐付けられた上でデータ記憶手段に記憶され、後のデータ整理作業に利用できる。
【００３４】
演算部２４には機器制御プログラムと２点間距離算出プログラムが格納されている。雲台操作部２８による操作によって制御信号がターミナル３０を介して雲台１２に送られ、搭載されているレーザ距離計１４の向きを任意に調整している。また雲台１２の制御軸の回転角θは、ターミナル３０を介して入力され、演算部２４に格納された２点間距離算出プログラムに取り込まれる。またレーザ距離計１４には機器制御プログラムにより計測指令信号が出力され、計測された距離データは、２点間距離算出プログラムに取り込まれる。距離データと角度データが入力されることにより、数式１〜４に基づいてプログラムは２点間距離Ｌを演算し、演算結果が表示部２６に表示される。また線量計８０には機器制御プログラムにより計測指令信号が出力され、計測された線量値データは、演算部２４に取り込まれる。
【００３５】
次に上記構成による本発明の移動式線量計測装置の作用について以下説明する。図７は本発明の移動式線量計測装置を用いた線量測定の処理フローを示している。
移動式線量計測装置１０の撮像手段５０を起動させてライブ画像を表示部２６に表示する。図８は撮像時の表示部２６Ｂの様子を示す図である。本実施形態の移動式線量計測装置１０では、表示部２６Ｂにタッチパネルを採用し、画面右側に雲台操作部２８、倍率操作部６０、撮影指示部６２、および進行指示部６４を配置し、雲台操作部２８等の左側に撮像画像を表示する撮像画像表示欄５８を配置する構成をとっている。コントローラ２２で走行手段９０を操作しライブ画像を見ながら調査場所まで走行し、移動式線量計測装置１０を移動させる（ステップ１００）。
【００３６】
調査場所まで移動した後、調査対象物を特定する（ステップ２００）。具体的には撮像画像表示欄５８を見ながら雲台操作部２８で雲台１２の２制御軸を制御して測定対象物を検索する。測定対象物が画面上に表示された後、必要に応じて倍率操作部６０で操作して測定対象物を拡大表示させることもできる。
次に特定した調査対象物の線量を線量計８０で計測する（ステップ３００）。本実施形態の線量計８０は、放射線の検出方向が、撮像手段５０の光軸と平行になるように雲台１２上に配置されており、検出面８１と対向する放射線が検出面８１に入射し、それ以外の放射線は遮蔽部材８４により遮蔽している。このため、調査対象物の線量をピンポイントで測定することができる。
【００３７】
次に撮像手段５０により調査対象物の画像を撮像する（ステップ４００）。具体的には、表示部２６Ｂの撮影指示部６２を選択することにより、調査対象物の画像を撮像することができる。本実施形態の撮像手段５０は、光軸が線量計８０の検出方向と平行になるように雲台１２上に配置されているので、線量を測定した調査対象物を容易に撮像することができる。
【００３８】
次に調査対象物の寸法を計測する（ステップ５００）。図９は図８において撮像を終了し、進行指示部６４である「次へ」ボタンを選択した際に表示される画面である。撮像画像表示欄５８の下側に計測点として登録するための複数の計測点登録部６８ａ〜６８ｆが配置されている。第１の計測点Ｐ１の２次元座標を選択する場合は、例えば計測点登録部６８ａである「Ｐ１」ボタンを選択して、その後に撮像画像上に任意の点を第１の計測点Ｐ１として選択する（例えば白丸で示した点）。
【００３９】
次に第２の計測点Ｐ２を画面上で選択する場合には例えば、計測点登録部６８ｂである「Ｐ２」ボタンを選択して、その後に撮像画像上の任意の点を第２の計測点Ｐ２として選択する（例えば黒丸で示した点）。以下第３〜第６の計測点Ｐ３〜Ｐ６についても同様の操作を行う。
撮像画面上における計測点の選択（登録）が終了した場合には、同じく進行指示部６４である「戻る」ボタンを選択し、登録した計測点の２次元座標を知りたい場合には、選択結果を表示可能な結果出力部６６である「結果出力」ボタンを選択すればよい。
【００４０】
図９に示す画面において、「計測モードへ」ボタン６５を選択した場合、図１０に示す画面へ切り替わる。雲台操作部２８の下部には計測指示部７０としての「計測」ボタンが表示される。「計測」ボタンはライブ画像上に映し出されたレーザスポットが照射された部位の３次元座標の計測を行うためのボタンである。この画面上において、撮像画面上で計測点を登録した計測点登録部６８ａ〜６８ｆを選択することで、制御信号が雲台１２に送られて雲台１２が自動制御され、ライブ画像上に映し出されるレーザスポットが計測点に漸近する。例えば、「Ｐ１」ボタンを選択した場合、図１１に示すように、レーザスポットが移動する。
【００４１】
図１１に示す画面上において、第１の計測点Ｐ１が確認し難い場合には、倍率操作部６０における「拡大」ボタンを選択することにより映像がズームアップされる。ズームアップされた画像に基づいて雲台操作部２８を構成する方向キーを選択して、レーザスポットを第１の計測点Ｐ１に一致させる。
図１２に示すように、拡大、移動により第１の計測点にレーザスポットを一致させた後、「計測」ボタンを選択することにより第１の計測点Ｐ１の３次元座標が取得される。
【００４２】
図１３に示すように、第１の計測点Ｐ１と同様に第２の計測点Ｐ２についても「Ｐ２」ボタンを選択しレーザスポットを漸近させる。方向キーによる図１４に示すようにレーザスポットを第２の計測点Ｐ２に一致させる。第２の計測点Ｐ２にレーザスポットを一致させた後、「計測」ボタンを選択することで、第２の計測点Ｐ２の３次元座標が取得される。第３〜第６の計測点Ｐ３〜Ｐ６についても同様の手順で行う。
それぞれの計測点の３次元座標を取得した後には、図１５に示すように撮像画像表示欄５８には撮像画像、撮像画像表示欄５８の下には計測点登録部６８ａ〜６８ｆ、撮像画像表示欄５８の右側には２点間距離表示欄３８が表示される。本実施形態では、２点間距離表示欄３８の下に、２点間距離表示欄３８に表示されている距離が、登録された複数の計測点の内どの２点間距離であるかを示す寸法表示欄７２が配置され、さらに線源の線量を示す線量表示端７４が配置されている。
【００４３】
さらに、図１５に示すように表示部上に結果出力部６６としての「ファイル出力」ボタンを選択することで、図１６に示すように、２点間距離、線量（ｍＳＶ）を書き込んだ撮像画像、計測者、計測日時、その他の計測情報を一元化してＣＳＶ形式としたファイルを表示させることができる。
このように本実施形態の移動式線量計測装置によれば、放射線の遮蔽手段で検出面を除く線量計全体を覆って放射線の入射を遮断して、検出面と対向する面から入射する放射線に制限して、入射した放射線の線量を測定することができる。また線量計の検出方向と平行なレーザ距離計を用いて線量計から線源までの距離を測定し線源の２点間距離を演算処理してコントローラに撮像画像を表示させることができる。従って、簡易な装置構成で既存のガンマカメラの構成の一部を再現することができ、線源の範囲と線量の強さを可視化することができる。また装置構成を軽量かつ安価にすることができる。さらに、雲台を水平軸回りに３６０度自動回転させながら、線源の撮像画像を撮像し、線源の線量を計測して、表示させるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は放射性物質を扱う現場への適用が可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１０………移動式線量計測装置、１２………雲台、１４………レーザ距離計、１６………水平制御軸、１６Ｍ………ステッピングモータ、１６Ｓ………回転角センサ、１８………垂直制御軸、１８Ｍ………ステッピングモータ、１８Ｓ………回転角センサ、２０………マウントプレート、２２………コントローラ、２４………演算部、２６………表示部、２８………雲台操作部、３０………ターミナル、３８………２点間距離表示欄、５０………撮像手段、５２………画像入力部、５４………画像表示処理部、５６………データ記憶手段、５８………撮像画像表示欄、６０………倍率操作部、６２………撮影指示部、６４………進行指示部、６６………結果出力部、６８………計測点登録部、７０………計測指示部、７２………寸法表示欄、８０………線量計、８１………検出面、８２………コリメータ、８３………入射孔、８４………遮蔽部材、８５………遮蔽ブロック、８６………ケーシング、８７………オフセット用栓、９０………走行手段、９２………空間線量計。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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