(57)【要約】【課題】駐車に要する時間が長くならないように、駐車支援時の設定車速を制御する。【解決手段】車両Ｖの現在位置と駐車スペース２００の位置とに基づいて算出された駐車経路に沿って車両Ｖを駐車スペース２００へ移動させる際の設定車速と、この設定車速で移動させる際の車両Ｖの設定舵角を含む車両制御情報を設定する車両制御情報設定機能と、車両制御情報に基づいて車両Ｖの駐車操作を支援する駐車支援機能と、目的の駐車スペース２００へ移動する際に検出される車両２００の舵角速度の値(又は車両の舵角と設定舵角との差の絶対値である舵角偏差の値)が大きくなるにつれて設定車速を低く設定し、検出された舵角速度の値(又は車両の舵角と前記設定舵角との差の絶対値である舵角偏差の値)が小さくなるにつれて設定車速を高く設定する。【選択図】  図１
2014024462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目的の駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の現在位置と前記駐車スペースの位置とに基づいて算出された駐車経路に沿って前記車両を前記駐車スペースへ移動させる際の設定車速と、当該設定車速で移動させる際の前記車両の設定舵角を含む車両制御情報を設定する車両制御情報設定手段と、
前記算出された車両制御情報に基づいて前記車両の駐車操作を支援する駐車支援手段と、
前記車両制御情報設定手段は、前記目的の駐車スペースへ移動する際に検出される前記車両の舵角速度の値が大きくなるにつれて前記設定車速を低く設定し、前記検出された舵角速度の値が小さくなるにつれて前記設定車速を高く設定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
車両を目的の駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の現在位置と前記駐車スペースの位置とに基づいて算出された駐車経路に沿って前記車両を前記駐車スペースへ移動させる際の設定車速と、当該設定車速で移動させる際の前記車両の設定舵角を含む車両制御情報を設定する車両制御情報設定手段と、
前記算出された車両制御情報に基づいて前記車両の駐車操作を支援する駐車支援手段と、
前記車両制御情報設定手段は、前記目的の駐車スペースへ移動する際に検出される前記車両の舵角と前記設定舵角との差の絶対値である舵角偏差の値が大きくなるにつれて前記設定車速を低く設定し、前記舵角偏差の値が小さくなるにつれて前記設定車速を高く設定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車支援手段は、前記目的の駐車スペースへ移動する際に検出された前記車両の速度が前記設定車速以上である場合には、前記車両の車速を低減させることを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車支援手段は、前記目的の駐車スペースへ移動する際に検出された前記車両の速度が前記設定車速以上である場合には、前記車両の速度を低減させるための警告情報を出力することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記車両制御情報設定手段は、
前記目的の駐車スペースへ移動する際に検出される前記車両の舵角と前記設定舵角との差の絶対値である舵角偏差の値と、前記車両が前記目的の駐車スペースへ移動する際に検出される前記車両の舵角速度の値とを算出し、
前記舵角偏差に対する前記舵角速度の値に基づいて、前記設定車速を補正することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記車両制御情報設定手段は、
予め基準となる前記舵角偏差に対する前記舵角速度の基準値を設定し、
前記目的の駐車スペースへ移動する際に検出された前記車両の前記舵角偏差に対する前記舵角速度の値が前記基準値よりも大きい値である場合には前記設定車速を減少補正し、
前記目的の駐車スペースへ移動する際に検出された前記車両の前記舵角偏差に対する前記舵角速度の値が前記基準値未満である場合には前記設定車速を増加補正することを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、車両の駐車経路に応じた方向の障害物を検出し、障害物までの距離が近いほど、障害物までの距離が遠い場合に比べて、駐車支援時の車両制御における上限車速を低く設定する駐車支援装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３３５２３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、駐車支援時の車両制御における上限車速は、駐車経路に応じてあらかじめ算出された最大角速度により制限されるが、さらに、先行技術文献のように、検出された障害物までの距離に応じて上限速度を低くする制御を行うと駐車完了までに要する時間が長くなるという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、駐車支援時の車速を制御しつつも、駐車完了までに要する時間が長くなることを抑制し、運転者の駐車操作を支援することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両を駐車スペースへ移動させるための設定車速と設定舵角を含む車両制御情報に基づいて車両Ｖの駐車操作を支援する際に、目的の駐車スペースへ移動するときに実際に検出された車両の舵角速度の値(又は車両の舵角と設定舵角との差の絶対値である舵角偏差の値)が大きくなるにつれて設定車速を低く設定し、実際に検出された舵角速度の値(又は車両の舵角と前記設定舵角との差の絶対値である舵角偏差の値)が小さくなるにつれて設定車速を高く設定することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駐車支援時の設定車速を適切に制御しつつも、駐車完了までに要する時間が長くなることを抑制し、運転者の駐車操作を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る実施形態の駐車支援装置を含む駐車支援システムの構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る運転支援システムの運転支援動作全体の制御手順を示すフローチャート図である。
【図３】本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。
【図４】目標とする駐車スペースを設定する手法の一例を示す図である。
【図５】目標駐車スペースへの移動経路の一例を説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態に係る第１タイプの駐車支援装置の運転支援処理の制御手順の一例を示すフローチャート図である。
【図７】舵角速度と設定車速(制御車速)との関係の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係る第２タイプの駐車支援装置の運転支援処理の制御手順の一例を示すフローチャート図である。
【図９】舵角偏差と設定車速(制御車速)との関係の一例を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る第３タイプの駐車支援装置の運転支援処理の制御手順の一例を示すフローチャート図である。
【図１１】舵角速度と設定車速（警告車速）との関係の一例を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態に係る第４タイプの駐車支援装置の運転支援処理の制御手順の一例を示すフローチャート図である。
【図１３】舵角偏差と設定車速（警告車速）との関係の一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る運転支援処理の制御手順であって、設定車速を補正する処理を行う場合の制御手順を示すフローチャート図である。
【図１５】設定車速の補正手法を説明するための図である。
【図１６】舵角偏差に対する舵角速度の値に基づく補正量の算出手法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を車載の駐車支援システム１０００に適用した場合を例にして説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００を含む駐車支援システム１０００のブロック構成図である。駐車支援装置１００は、車両を目的の駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する。図１に示すように、本実施形態の駐車支援システム１０００は、駐車支援装置１００と、自車両の外部に固定された車載カメラ１ａ〜１ｄと、ソナー９と、車両コントローラ３０と、運転支援に関する情報を入出力するタッチパネル式ディスプレイ２０と、駆動装置４０と、ステアリング５０と、車速センサ６０と、現在位置検出装置７０とを備える。これらの各装置は、車両コントローラ３０を介して又は直接に駐車支援装置１００と情報の授受を行う。
【００１１】
上述の車両コントローラ３０は、車両の駆動に関わる駆動装置４０、車両の操舵に関わるステアリング５０、ステアリング５０の舵角情報を出力する操舵角センサ５１、ステアリング５０にかかる操舵力を検出するトルクセンサ５２、ステアリングの操舵時の舵角及びトルクを制御するステアリングコントローラ５３、並びに車速情報を出力する車速センサ６０と各種情報を授受する。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、車両を目的の駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能させる動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えている。図１に示す駐車支援システム１０００を構成する各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行うことができる。
【００１３】
本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、駆動装置４０のＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報やＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、ステアリング５０のステアリングコントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等に基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。駐車支援の内容及び手法は特に限定されず、出願時において知られた駐車支援手法を適宜に適用することができる。
【００１４】
また、駆動装置４０は、駐車支援を実施するための車両Ｖの駆動機構であり、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖを目標駐車スペース２００へ駐車する操作を補助する。例えば、駆動装置４０に含まれる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）のＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいてステアリング５０が備えるパワーステアリング機構を駆動して車両Ｖを目標駐車スペース２００へ移動する際の操作を支援する。
【００１５】
ステアリング５０のステアリングコントロールユニット５３は、制御装置１０の制御指令に従い、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等の制御を実行する。具体的に、ステアリングコントロールユニット５３は、駐車支援装置１００が算出した車両の現在位置から駐車スペースまでの駐車経路と設定車速と設定舵角に基づいて、この設定舵角に追従するように操舵を自動で行う機能を備える。なお、本実施形態では電動パワーステアリングを備える車両を例に説明するが、ＥＰＳ以外にも油圧パワーステアリングやステアバイワイヤ等を備える車両でも実現可能である。
【００１６】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、車両制御情報設定機能と、駐車支援機能とを少なくとも備えている。また、本実施形態の制御装置１０は、駐車支援機能を実行するために、撮像画像取得機能と、合成画像生成機能と、駐車モード選択機能と、目標駐車スペース設定機能とを備える。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００１７】
以下、先に、本実施形態に係る駐車支援システム１０００の駐車支援装置１００の基本的な駐車支援機能について説明し、その後に、車両制御情報設定機能について説明する。
【００１８】
図２のフローチャートは、本実施形態の駐車支援装置１００の駐車支援機能の処理手順を示す。本実施形態の駐車支援装置１００が起動すると、図２に示す駐車支援処理を開始する。駐車支援装置１００の起動は、特に限定されず、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよいし、所定速度（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）となったことをトリガとしてもよい。
【００１９】
具体的に、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０の画像取得機能は、ステップ１０１において、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラなどで構成される。図３は、車両Ｖに搭載するカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す図である。図３に示す例では、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置している。カメラ１ａ〜１ｄは視野角の広い広角カメラを使用する。
【００２０】
ステップ１０２において、駐車支援装置１００の制御装置１０の合成画像生成機能は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、車両Ｖ及び当該車両Ｖが駐車される駐車スペース２００を含む周囲の状態を車両Ｖの上方の視点Ｐ（図３参照）から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。
【００２１】
図４は、生成された俯瞰画像２１の表示態様の一例を示す図である。自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）２１と自車両周囲の監視映像（ノーマルビュー）２２との表示例を示す図である。図４に示すように、図３の仮想視点Ｐに視点変換された俯瞰画像（トップビュー）２１をディスプレイ２０の画面の左側に表示し、カメラ１ａ〜１ｄのいずれかで撮像された監視画像（ノーマルビュー）２２を画面の右側に表示している。ディスプレイ２０の画面の左側に表示した俯瞰画像（トップビュー）２１には駐車スペース２００を示す画像が含まれている。監視画像（ノーマルビュー）は、車両Ｖの操作状態に応じて異なるカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像とすることができる。図４に示す例では、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａの撮像画像が表示されているが、車両Ｖが後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ１ｄの撮像画像を表示してもよい。
【００２２】
図２に戻り、ステップ１０３において、駐車モードの選択情報を受け付ける。本実施形態の駐車モードは、右側又は左側の並列駐車モードと、右側又は左側の縦列駐車モードと、右側又は左側の斜め駐車モードとの少なくとも六つのモードを含む。ドライバは、車両Ｖと駐車を希望する駐車スペース２００との位置関係に合致するいずれかの駐車モードを選択する選択情報を入力する。そして、駐車支援装置１００は、左右の並列駐車及び左右の縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モードの選択情報を取得する。駐車モードは、タッチパネル式のディスプレイ２０に表示した駐車モードのいずれかをタッチすることにより選択してもよいし、各駐車モードと対応づけられたスイッチ操作により選択してもよい。なお、ステップ１０３の駐車モードの選択は、撮像画像の取得（Ｓ１０１）、俯瞰画像２１の生成（Ｓ１０２）よりも先に行うことができる。また、ステップＳ１０２の次に、ステップＳ１０４の設定補助情報の提示及びステップＳ１０５の目標駐車スペース２００の設定を行ってから、ステップ１０３の駐車モードの選択を行い、その後ステップＳ１０６に移行するように制御手順を構成することも可能である。
【００２３】
ステップ１０４においては、設定補助情報Ｆの提示を行う。本実施形態では、車載の駐車支援装置１００の画像処理装置２において設定補助情報Ｆの生成を行い、図４の俯瞰画像２１に重畳させてディスプレイ２０に提示する。設定補助情報Ｆは、駐車スペース設定枠Ｆ１と障害物回避枠Ｆ２を含む。この駐車スペース設定枠Ｆ２は、車両Ｖに対して所定位置に表示される。つまり、車両Ｖを移動させると、図４に示す俯瞰画像２１において、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置は車両Ｖの移動とともに移動する。ドライバは、車両Ｖを移動させて駐車させたい駐車スペース２００に駐車スペース設定枠Ｆ２を重ね合わせることにより、車両Ｖを駐車させる目標駐車スペース２００を選択することができる。なお、駐車スペース設定枠Ｆ２は、駐車スペース２００の形状に応じた矩形の図形で表示することができる。
【００２４】
続くステップＳ１０５において、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、タッチパネル式のディスプレイ２０に提示された設定補助情報Ｆ（Ｆ２、Ｆ３）に含まれる駐車スペース設定枠Ｆ２の位置に対応する駐車スペース２００を、車両Ｖを駐車させる目標駐車スペース２００として設定する。ドライバは、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置の調整が終了したタイミングで決定ボタンなどを操作し、駐車スペース２００の選択が完了した旨を駐車支援装置１００に入力してもよい。なお、ドライバは車両を停止させている状態で、図示しない調整ボタンを操作することで、車両Ｖを駐車させる駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を微調整することができる。
【００２５】
同じく俯瞰画像２１に重畳されている障害物回避枠Ｆ３は、駐車スペース設定枠Ｆ２の外側の車両Ｖに対して所定の位置に配置されており、その位置は車両Ｖの移動とともに変化する。障害物回避枠Ｆ３は障害物と接触する可能性が高い領域と障害物と接触する可能性が低い領域との境界を示す標識である。ドライバは、障害物回避枠Ｆ３内に立体物が存在しないように車両Ｖを操作することにより、車両Ｖが障害物と接触しないように駐車を行うことができる。なお、上述した調整ボタンによる駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を微調整すると、障害物回避枠Ｆ３は駐車スペース設定枠Ｆ２との相対的な位置関係を維持したまま、画面上を移動する。
【００２６】
次のステップＳ１０６において、駐車支援装置１００の制御装置１０は、選択された駐車モードで、選択された目標駐車スペース２００に車両Ｖを移動させるための駐車経路を算出する。具体的に、駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを起動して、車両Ｖが停止し、駐車支援を開始する現在位置と目標駐車スペース２００の位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。駐車経路は並列駐車、縦列駐車、斜め駐車のそれぞれに対応した経路を１種類ずつメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における車両Ｖの位置と目標駐車スペース２００の位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、車両Ｖの停車位置、つまり駐車支援の開始位置から切り返し位置までの曲線と、切り返し位置から目標駐車スペース２００までの曲線とを、駐車経路として算出する。また、制御装置１０は、車両Ｖが駐車経路上を移動するために必要な設定舵角、設定車速を含む車両制御情報を、車両コントローラ３０が記憶する回転半径などの車両性能に基づいて算出する。車両制御情報は算出された駐車経路上の各位置(地点)に対応づけて記憶されている
【００２７】
特に限定されないが、駐車支援装置１００は、目標駐車スペース２００を選択し、ドライバがブレーキペダルの踏圧を緩め、所定のブレーキ踏圧が解除された場合に、取得した目標駐車スペース２００の位置及び駐車モードの選択情報に基づく駐車支援処理の実行を決定し、ドライバがアクセルペダルを踏み込んだ場合に、算出した駐車経路で車両Ｖを目標駐車スペース２００に駐車する操作の支援の実行を開始する。
【００２８】
ステップＳ１０７において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、車両Ｖの現在位置と目標とする駐車スペース２００の位置とに基づいて駐車経路を算出し、この算出された駐車経路に沿って車両Ｖを駐車スペース２００へ移動させる際の設定車速と、この該設定車速で移動させる際の車両Ｖの設定舵角を含む車両制御情報を設定する。
【００２９】
そして、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って設定車速及び設定舵角で移動するように、車両Ｖの駆動装置４０及びステアリング５０の動作を制御する。駐車支援装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの移動軌跡が一致するようにステアリング５０の操舵角センサ５１と操舵方向センサ５２との出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動装置４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動装置４０又は駆動装置４０を制御する車両コントローラ３０へ送出する。
【００３０】
本実施形態における駐車支援処理は、車両Ｖが所定の解除車速以上とならないように実行される。解除車速は、駐車操作をする際に適切であると考えられる車速範囲の上限値であり、例えば４ｋｍ／ｈ〜７ｋｍ／ｈ程度に設定することができる。駐車支援装置１００は、設定車速を解除車速未満に設定し、検出される車速が解除車速以上となった場合には駐車支援処理を中止する。
【００３１】
もちろん、算出した駐車経路をディスプレイ２０などに表示し、車両Ｖの移動軌跡が駐車経路と一致するようにステアリング５０の操舵量、ステアリング５００転舵のタイミング、ブレーキ又はアクセルの操作タイミングを指示することにより運転支援を行うこともできる。なお、運転支援の内容は、出願時において開示又は考案された手法を適宜に適用することができる。
【００３２】
図５に駐車経路Ｑの一例を示す。まず、自車両Ｖは駐車スペース２００の横の位置Ｖ０に停止し、駐車経路Ｑ１を辿って斜め前方へ移動し、位置Ｖ１で一時的に停止した後に駐車経路Ｑ２を辿って後退し、位置Ｖ２を通過して駐車スペース２００に進入し、位置Ｖ３で停止する。このとき駐車が完了する。本実施形態の駐車支援装置１００は、車両Ｖが駐車経路Ｑ１を辿って移動するように予め算出した設定車速に基づいて駆動装置４０を制御するとともに、予め算出した設定舵角に基づいてステアリング５０を制御する。図５に示すＳ１，Ｓ２は駐車操作時の車両Ｖの操舵方向と舵角量を示す図である。Ｓ１枠内の矢印で示すように、位置Ｖ１における舵角の方向は右側であり、舵角の量は位置Ｖ２における舵角の量よりも相対的に大きい。Ｓ２枠内の矢印で示すように、位置Ｖ２における舵角の方向は左側であり、舵角の量は位置Ｖ１における舵角の量よりも相対的に小さい。なお、位置Ｖ０から位置Ｖ１を経て位置Ｖ２に至る移動中においては、ソナー９を動作させて周囲の障害物の存在及び障害物までの距離を検出し、障害物との接近を監視することもできる。
【００３３】
本実施形態の駐車支援装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、設定された車両制御情報に基づいて車両Ｖのステアリング５０の操舵を制御する。駐車支援装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの移動軌跡が一致するようにステアリング５０の舵角センサ５１の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動装置４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動装置４０又は駆動装置４０を制御する車両コントローラ３０へ送出する。
【００３４】
また、本実施形態の駐車支援装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動できるように、設定された車両制御情報に基づいて車両Ｖの駆動を制御する。駆動装置４０は、車両Ｖの駆動機構であり、駐車支援装置１００から取得した車両制御情報に応じた駆動指令に基づいて目標駐車スペース２００へ移動する車両Ｖの駆動を自動制御又は支援する。駐車支援装置１００は、スロットルの開度制御、変速比制御、ＶＤＣ（Vehicle Dynamics Control）などのスタビリティコントロールシステム制御及び／又はブレーキ制動力の制御により、目標駐車スペース２００へ移動する車両Ｖの駆動を補助する。また、駆動装置４０は、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいてステアリング５０が備えるパワーステアリング機構を駆動して車両Ｖを目標駐車スペース２００へ移動する際の操作を自動制御又は支援する。
【００３５】
本実施形態の駐車支援装置１００は、ステアリング５０の操作を自動的に制御し、ドライバによるアクセル・ブレーキの操作が設定車速以下で行われるように操作を支援するタイプ（ステアリング操作が不要のタイプ）の装置として構成することができるとともに、ステアリング５０の操作を自動的に制御しつつ、さらに、アクセル・ブレーキの操作を指定された設定車速に基づいて自動的に制御するタイプ（アクセル・ブレーキ及びステアリング操作が不要のタイプ）の装置としても構成することができる。
【００３６】
駐車支援装置１００が、操舵及びアクセル・ブレーキ操作の両方を自動で行う（アクセル・ブレーキ及びステアリング操作不要）タイプの装置である場合において、駐車支援装置１００が予め設定する「設定車速」は、駐車支援装置１００が駐車操作時における車両Ｖの駆動装置４０の動作を制御するための「制御車速」である。駐車支援装置１００は、駆動装置４０及びステアリング５０を制御して、車両Ｖを制御車速（設定車速）かつ設定舵角で駐車経路に沿って移動させる。
【００３７】
本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖを目的の駐車スペース２００へ移動する際に検出された車両Ｖの速度が「設定車速（制御車速）」以上である場合には、その車両Ｖの車速を低減させる。つまり、駐車支援装置１００は、スロットルの開度を低くし（閉度を高くし）、変速比を低下させ、ブレーキ制動力を向上させる制御等により車両Ｖの速度を設定車速（制御車速）未満に制御する。
【００３８】
他方、駐車支援装置１００が、ステアリング５０の操作を自動で行い、ドライバが駆動装置４０のアクセル・ブレーキの操作を行う（アクセル・ブレーキ及びステアリング操作不要）場合において、駐車支援装置１００が予め設定する「設定車速」は、設定舵角に基づいて操舵制御がされる車両Ｖが駐車経路に沿って移動する際に適した車速範囲の上限値であり、ドライバの操作により走行する車両Ｖの車速がこの車速範囲の上限値以上となった場合には、車両を駐車経路に沿って移動させることができなくなる可能性があることをドライバに警告する「警告車速」である。特に限定されないが、「警告車速」としては２〜４Ｋｍ／ｈの車速を設定することができる。駐車支援装置１００は、車両Ｖを設定舵角で移動させつつ、ドライバの操作により走行する車両の速度が警告車速（設定車速）以下で走行するようにドライバを誘導する。
【００３９】
本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖを目的の駐車スペース２００へ移動する際に検出された車両Ｖの速度が「設定車速（警告車速）」以上である場合には、車両Ｖの速度を低減させる操作をドライバに促す警告情報を出力する。
【００４０】
また、本実施形態では、駐車支援処理を行う場合に許容される車速範囲の上限値を「解除車速」として設定する。駐車支援装置１００は、車両Ｖの車速が解除車速以上となった場合には、駐車支援処理そのものを中止する。特に限定されないが、「解除車速」としては４〜７Ｋｍ／ｈの車速を設定することができる。解除車速は、警告車速よりも高い車速である。
【００４１】
本実施形態の駐車支援装置１００は、車両Ｖの現在位置から駐車スペース２００へ至る駐車経路に沿って車両Ｖを移動させるために、駐車支援処理開始前に設定車速と設定舵角とを設定し、駐車支援処理開始後において実際に検出された自車両Ｖのステアリング５０の操舵状態に応じた設定車速を算出する。上述したように、本実施形態の設定車速は、駐車支援装置１００が駐車操作時における車両Ｖの駆動装置４０の動作を制御するための「制御車速」、又は設定舵角に基づいて操舵制御がされる車両Ｖが駐車経路に沿って移動するために許容される車速範囲の上限値である「警告車速」のいずれをも含む。
【００４２】
本実施形態におけるステアリング５０の操舵状態を定量的に示す値としては、「舵角速度の値」又は「舵角偏差の値」を用いることができる。つまり、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖを目的の駐車スペースへ移動する際に検出される「舵角速度の値」又は「舵角偏差の値」に基づいて、「制御車速」及び「警告車速」を含む「設定車速」を設定する。
【００４３】
本実施形態において、「舵角速度」とは、目的の駐車スペースへ移動する際に検出される単位時間あたりの舵角の量[ｄｅｇ／ｓｅｃ]であり、「舵角偏差の値」とは、目的の駐車スペースへ移動する際に検出される車両Ｖの舵角と設定舵角との差の絶対値[ｄｅｇ]である。「舵角速度」によれば、駐車操作時における操舵量の大きさの変化（増減量）により操舵状態を定量的に評価することができ、「舵角偏差の値」によれば、駐車支援処理開始前に設定された車両制御情報における「設定舵角」からのずれ量により操舵状態を定量的に評価することができる。
【００４４】
具体的に本実施形態の駐車支援装置１００は、目的の駐車スペース２００へ移動する際に検出される車両Ｖの舵角速度の値が大きくなるにつれて設定車速（制御車速又は警告車速）を低く設定し、検出された舵角速度の値が小さくなるにつれて設定車速（制御車速又は警告車速）を高く設定する。
【００４５】
すなわち、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理開始前に、車両Ｖの現在位置と駐車スペース２００の位置とに基づいて算出された駐車経路を算出し、この駐車経路に沿って車両Ｖを駐車スペース２００へ移動させるために、車両Ｖの設定車速と設定舵角の許容される値を設定する。この処理において、設定舵角は、車両Ｖが設定車速で移動することを前提に算出され、設定車速は、車両Ｖが設定舵角で移動することを前提に算出される。その後、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理開始後に、目的の駐車スペース２００へ移動する際に検出される車両Ｖの現在の舵角速度の値が大きくなるにつれて設定車速を低く設定し、舵角速度の値が小さくなるにつれて設定車速を高く設定する。
【００４６】
このように、駐車操作が行われる車両Ｖの現在の舵角速度に基づいて設定車速を変更するので、実際の車両Ｖの挙動に応じた適切な設定車速を設定することができる。具体的に、あるタイミングにおいてドライバが車両Ｖのステアリング５０を大きく(速く)切る操作をした場合には、舵角速度が速いほど設定車速（制御車速・警告車速）を低く設定する。
【００４７】
ところで、車両Ｖを同じ舵角だけ操舵した場合には、車速が高いほど回転半径が大きくなる傾向がある。つまり、車速が高い場合には、車両Ｖの性能によっては大きい操舵量（舵角）に対応することが難しい場合がある。このため、本実施形態では、小さい回転半径で旋回する、すなわち、大きい舵角で操舵される場合には設定車速は低く設定する。
【００４８】
本実施形態では、ドライバがステアリング５０を大きく(速く)切る、つまり転舵量が大きい場合においては、舵角速度が高いほど設定車速（制御車速・警告車速）を低く変更するので、車両Ｖの実際の移動経路が予め設定された駐車経路よりも膨らまないようにすることができる。この結果、迅速な駐車操作が可能となる。また、ドライバが車両Ｖのステアリング５０を小さく(遅く)切る、つまり転舵量が小さい場合においては、舵角速度が遅いほど設定車速（制御車速・警告車速）を高く設定する。
【００４９】
このように、本実施形態では、ステアリング５０を小さく(遅く)切る操舵をした場合には設定車速を高く変更するので、緩い旋回時においては迅速な駐車操作が可能となる。ちなみに、駐車操作時において、舵角速度が速い（転舵量が大きい）場合には車速を低くし、舵角速度が遅い（転舵量が小さい）場合には車速を高くするという操作は適切な駐車操作であるので、このような制御の下で駐車操作を行うドライバは、適切な駐車操作を実行又は習得することができる。
【００５０】
なお、舵角速度の値に対する設定車速の変化態様は特に限定されず、直線状又は曲線状に連続的な変化をさせてもよいし、階段状（段階的に）に不連続な変化をさせてもよい。設定車速を連続的に変化させる場合には、ドライバが感じる違和感を低減させることができる。設定車速を不連続に変化させる場合には、操舵状態に応じた設定車速の変化をドライバに認識させることができる。
【００５１】
また、本実施形態の駐車支援装置１００は、目的の駐車スペース２００へ移動する際に検出される車両の舵角と設定舵角との差の絶対値である舵角偏差の値が大きくなるにつれて設定車速（制御車速又は警告車速）を低く設定し、舵角偏差の値が小さくなるにつれて設定車速（制御車速又は警告車速）を高く設定する。
【００５２】
舵角偏差の値は、駐車経路上の所定位置における設定舵角と、その所定位置を通過する際に検出された車両Ｖの舵角との差に基づいて求めることができる。ただし、駐車操作を行う車両Ｖの実際の移動経路が予め算出される駐車経路と一致するとは限らないので、検出された舵角と、その舵角が検出された地点から最も近い駐車経路上の地点に対応づけられた設定舵角との差に基づいて舵角偏差の値を求めることができる。設定舵角、設定車速を含む車両制御情報は駐車経路の位置に対応づけて記憶されているので、検出された舵角と、図５に示す位置Ｖ１、Ｖ２又はＶ３の位置からの距離の差が最も小さい駐車経路上の地点に対応づけられた設定舵角との差に基づいて舵角偏差の値を求めることができる。なお、車両Ｖの現在位置は、ジャイロセンサ及び車輪に取り付けられた距離センサから入力される測位データに基づいて累積計算する自律航法を用いて測位することができる。
【００５３】
具体的に、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理開始前に、車両Ｖの現在位置と駐車スペース２００の位置とに基づいて算出された駐車経路を算出し、この駐車経路に沿って車両Ｖを駐車スペース２００へ移動させるために、車両Ｖの設定車速と設定舵角の許容される値を設定する。この処理において、設定舵角は、車両Ｖが設定車速で移動することを前提に算出され、設定車速は、車両Ｖが設定舵角で移動することを前提に算出される。その後、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理開始後に、目的の駐車スペース２００へ移動する際に検出される車両Ｖの現在の舵角と設定舵角との差の絶対値である舵角偏差の値が大きくなるにつれて設定車速を低く設定し、舵角偏差の値が小さくなるにつれて設定車速を高く設定する。
【００５４】
このように、駐車操作が行われる車両Ｖの各タイミングにおける舵角偏差に基づいて設定車速を変更するので、車両Ｖの現在の舵角と先に算出した設定舵角とのずれ量に応じた設定車速を設定することができる。具体的に、あるタイミングにおいてドライバが車両Ｖのステアリング５０を設定舵角よりも大きく(又は設定舵角よりも小さく)切る操作をした場合には、その差(偏差)が大きいほど設定車速（制御車速・警告車速）を低く設定する。
【００５５】
舵角偏差が大きい場合は、上述した舵角速度が大きい(転舵量大)の場合と同様の操舵状態である場合を含む。このため、本実施形態では、ステアリング５０の舵角偏差が大きい場合において設定車速を低く変更するので、車両Ｖの実際の移動経路が予め設定された駐車経路よりも膨らまないようにすることができる。この結果、迅速な駐車操作が可能となる。また、あるタイミングにおいてステアリング５０の舵角偏差が小さい操舵をした場合において設定車速を高く変更するので、ドライバの操舵を実行としつつ迅速な駐車操作が可能となる。ちなみに、駐車操作時において、舵角偏差が大きい（転舵量が大きい）場合には車速を低くし、舵角偏差が小さい（転舵量が小さい）場合には車速を高くするという操作は適切な駐車操作であるので、このような制御の下で駐車操作を行うことにより、適切な駐車操作を習得することができる。
【００５６】
また、舵角偏差が大きい場合は、実際の移動経路が先に算出された駐車経路からずれる可能性が高いといえる。本実施形態では、舵角偏差が大きいほど設定車速を低く設定するので、車両Ｖの実際の移動経路が予め設定された駐車経路よりも膨らまないようにすることができる。この結果、迅速な駐車操作が可能となる。他方、舵角偏差が小さい場合には実際の移動経路が先に算出された駐車経路と一致する可能性が高く、駐車操作は適切であるといえる。本実施形態では、舵角偏差が小さいほど設定車速を高く設定するので、ドライバが適切な駐車操作を行う場合には高い設定車速を許容する。この結果、迅速な駐車操作が可能となる。
【００５７】
なお、舵角速度の値に対する設定車速の変化態様は特に限定されず、直線状又は曲線状に連続的な変化をさせてもよいし、階段状（段階的に）に不連続な変化をさせてもよい。設定車速を連続的に変化させる場合には、ドライバが感じる違和感を低減させることができる。設定車速を不連続に変化させる場合には、操舵状態に応じた設定車速の変化をドライバに認識させることができる。
【００５８】
ちなみに、先行技術文献における駐車支援装置のように、障害物との距離が遠いほど警告車速を高くする制御では、操舵状態に関係なく一律に警告車速が設定されるので、障害物との距離が離れていれば、ドライバは高い車速で車両Ｖを移動することができる。車両Ｖの速度が高くなるほど、設定舵角で操舵される車両Ｖの移動経路は予め算出された駐車経路よりも膨らむ（駐車経路よりも外側に位置する）可能性が高い。つまり、車両Ｖは、予め算出した駐車経路からずれた経路を移動することになり、目標の駐車スペース２００の中央に駐車することができなくなり、再度の切り返しの操作が必要となる場合がある。
【００５９】
これに対し、本実施形態の駐車支援装置１００は、予め算出された駐車経路に沿って移動する車両Ｖの実際に検出される舵角速度の値又は舵角偏差の値が大きくなるにつれて設定車速（制御車速又は警告車速）を低く設定し、実際に検出される舵角速度の値が小さくなるにつれて設定車速（制御車速又は警告車速）を高く設定するので、駐車操作が行われている車両Ｖの実際の操舵状態に応じて適切な設定車速（制御車速又は警告車速）をリアルタイムで設定することができる。この結果、予め設定された現在位置から駐車スペース２００までの駐車経路に沿って自車両Ｖを移動させることができ、自車両Ｖを駐車スペース２００に駐車させることができる。
【００６０】
さらに、本実施形態の駐車支援装置１００は、車両Ｖが目的の駐車スペース２００へ移動する際に検出される車両Ｖの舵角速度の値と舵角偏差の値に基づいて設定車速（制御車速・警告車速を含む）を補正することができる。本実施形態の駐車支援装置１００は、舵角偏差に対する舵角速度の値に基づいて、設定車速を補正する。本実施形態の設定車速の補正は増加補正であってもよいし、減少補正であってもよい。
【００６１】
特に限定されないが、本実施形態の駐車支援装置１００は、予め基準となる舵角偏差に対する舵角速度の基準値を設定し、駐車支援処理が開始され、車両Ｖが目的の駐車スペース２００へ移動する際に検出された車両Ｖの舵角偏差に対する舵角速度の値が基準値以上である場合には設定車速を減少補正し、他方、車両Ｖが目的の駐車スペース２００へ移動する際に検出された車両Ｖの舵角偏差に対する舵角速度の値が基準値未満である場合には設定車速を増加補正する。補正量は特に限定されないが、設定された設定車速の−２０％以上、＋２０％以下、好ましくは設定車速の−１０％以上、＋１０％以下とすることができる。なお、予め基準となる舵角偏差に対する舵角速度の基準値は、駐車性能が異なる車両Ｖごとに実験的に設定する。また、設定車速の具体的な補正量は、車両Ｖの駐車性能に応じて実験的に設定することができる。
【００６２】
このように、本実施形態では、舵角偏差に対する舵角速度の値に基づいて設定車速を補正する。舵角偏差は予め算出された設定舵角（理想的な舵角）と実際の舵角との差の絶対値であるから、理想的な舵角を考慮した舵角偏差に対する実際の舵角速度の値によって、車両Ｖのリアルタイムの操舵状態を評価することができる。このため、操舵状態の評価に応じて設定車速を補正することにより、車両Ｖにおける実際の操舵状態に適した設定車速を求めることができる。
【００６３】
本実施形態の駐車支援装置１００では、駐車支援処理開始後に算出された舵角偏差に対する舵角速度の値が、予め設定された基準値以上である場合には設定車速を減少補正する。具体的に、大きい設定舵角に対してドライバが大きい舵角又は舵角速度で操舵した場合や、小さい設定舵角に対してドライバが大きい舵角又は舵角速度で操舵した場合には、舵角偏差に対する舵角速度の値が大きくなる傾向がある。ドライバが大きい舵角又は舵角速度で操舵するような場合には、これに応じて設定車速を小さい値とすることは、熟練したドライバの駐車操作とも合致する。本実施形態では、舵角偏差に対する舵角速度を評価指標として、実際の操舵状態に応じた適切な設定車速を求めることができる。
【００６４】
また、本実施形態の駐車支援装置１００では、駐車支援処理開始後に算出された舵角偏差に対する舵角速度の値が、基準値未満である場合には設定車速を増加補正する。具体的に、小さい設定舵角に対してドライバが小さい舵角又は舵角速度で操舵した場合や、大きい設定舵角に対してドライバが小さい舵角又は舵角速度で操舵した場合には、舵角偏差に対する舵角速度の値が小さくなる傾向がある。このように、ドライバが小さい舵角又は舵角速度で操舵するような場合には、これに応じて設定車速は大きい値とすることが適切な駐車操作である。本実施形態では、舵角偏差に対する舵角速度を評価指標として、実際の操舵状態に応じた適切な設定車速を求めることができる。
【００６５】
このように、舵角偏差に対する舵角速度が基準値以上である場合には予め算出した標準的な設定車速から補正値を減算して設定車速を低くし、舵角偏差に対する舵角速度が基準値未満である場合には標準的な設定車速に補正値を加算して設定車速を高くするので、実際の状況に適した補正後の設定車速を求めることができる。
【００６６】
続いて、図６〜図１６に基づいて、本実施形態の４つのタイプの駐車支援装置１００の動作をそれぞれ説明する。各タイプの駐車支援装置１００の基本的な駐車支援処理は図２に示す共通の動作手順に従って実行される。以下には、図２のステップＳ１０７における駐車支援処理の具体的な内容を、駐車支援装置１００のタイプごとにそれぞれ説明する。
【００６７】
まず、第１のタイプの駐車支援装置１００の駐車支援処理について説明する。第１のタイプの駐車支援装置１００は、車両Ｖの現在位置と駐車スペース２００の位置とに基づいて算出された駐車経路Ｑ（図５参照）に沿って車両Ｖを駐車スペース２００へ移動させる際に、アクセル・ブレーキの操作が指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、制御車速（設定車速）で移動する際に、ステアリング５０の操作が自動で制御されるタイプの装置（アクセル・ブレーキ及びステアリング操作不要の装置）である。また、第１のタイプの駐車支援装置１００は、舵角速度に基づいて制御車速（設定車速）を設定する。
【００６８】
図６は本発明の実施形態に係る第１タイプの駐車支援システム１０００の制御手順を示すフローチャート図、図７は舵角速度と設定車速との関係の一例を示す図である。
【００６９】
図６に示すように、図２のステップ１０７である駐車支援処理が開始すると、ステップ２０１において、駐車支援装置１００は、ステアリング５０の舵角センサ５１から舵角速度を取得する。
【００７０】
次に、ステップ２０２において、駐車支援装置１００は、舵角速度と制御車速との関係を定義した対応関係を参照し、舵角速度に基づいて制御車速（設定車速）を算出する。
【００７１】
図７は、舵角速度と制御車速との関係を定義した対応関係の一例を示す図である。図７に示すように、舵角速度[ｄｅｇ／ｓｅｃ]が増加するにつれて、設定車速である制御車速の値は減少する。制御車速の減少態様は特に限定されず、破線のように段階的(不連続)に減少させてもよいし、二点破線のように直線的（連続的）に減少させてもよい。また、図７に示す解除車速は、駐車支援処理の実行が許容される車速範囲の上限値である。解除車速は警告車速よりも高い車速であり、４〜７ｋｍ／ｈとすることができる。駐車支援装置１００は、車速が解除車速以上となった場合に、駐車支援処理を中止する。
【００７２】
図６に戻り、ステップ２０３において、駐車支援装置１００は、目標の駐車スペースへ移動中の車両Ｖの現在の車速を取得する。ステップ２０４において、駐車支援装置１００は、現在の車速が制御車速以上である場合には、ステップ２０５へ進み、制御車速を低減する処理を行う。具体的に、駐車支援装置１００は、車両Ｖのスロットルの開度を低くし（閉度を高くし）、変速比を低下させ、又はブレーキ制動力を向上させる制御等により車両Ｖの速度を設定車速（制御車速）未満に制御する。さらに、ステップ２０６において、ステップ２０３で取得した車速が解除車速以上であるか否かを判断し、車速が解除車速以上である場合にはステップ２０７に進んで駐車支援処理を中止する(他のタイプの駐車支援装置においても同じ)。
【００７３】
他方、ステップ２０４において、駐車支援装置１００は、車速が制御車速未満であると判断した場合には、ステップ２０８に示すように速度制御を行うことなく、駐車支援処理が終了するまでステップ２０１以降の処理を繰り返す。
【００７４】
このように、アクセル・ブレーキ及びステアリング操作不要の本例の駐車支援装置１００によれば、舵角速度が低いほど高い制御車速を設定するので、算出された駐車経路に沿って車両Ｖを移動させることができ、駐車に要する時間を短縮させることができる。
【００７５】
次に、第２のタイプの駐車支援装置１００の駐車支援処理について説明する。第２のタイプの駐車支援装置１００は、第１のタイプの駐車支援装置と同様に、アクセル・ブレーキの操作が指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、制御車速（設定車速）で移動する際に、ステアリング５０の操作が自動で制御されるタイプの装置（アクセル・ブレーキ及びステアリング操作不要の装置）である。また、第２のタイプの駐車支援装置１００は、舵角偏差に基づいて制御車速（設定車速）を設定する。
【００７６】
図８は本発明の実施形態に係る第２タイプの駐車支援システム１０００の制御手順を示すフローチャート図、図９は舵角速度と設定車速との関係の一例を示す図である。
【００７７】
図８に示すように、図２のステップ１０７である駐車支援処理が開始すると、ステップ２０１´において、駐車支援装置１００は、車両Ｖが目的の駐車スペースへ移動する際にステアリング５０の舵角センサ５１にょって検出される舵角を取得するとともに、予め算出された駐車経路に沿って車両Ｖを駐車スペース２００へ移動させる際の設定舵角を取得する。そして、駐車支援装置１００は実際に検出された現在の舵角と設定舵角との差の絶対値を舵角偏差として取得する。
【００７８】
次に、ステップ２０２において、駐車支援装置１００は、舵角偏差と制御車速との関係を定義した対応関係を参照し、舵角偏差に基づいて制御車速（設定車速）を算出する。
【００７９】
図９は、舵角偏差と制御車速との関係を定義した対応関係の一例を示す図である。図９に示すように、舵角偏差[ｄｅｇ]が増加するにつれて、設定車速である制御車速の値は減少する。制御車速の減少態様は特に限定されず、破線のように段階的(不連続)に減少させてもよいし、二点破線のように直線的（連続的）に減少させてもよい。
【００８０】
図８のステップ２０３以降の処理は、図６のステップ２０３以降の処理と共通するので、説明を割愛する。
【００８１】
このように、アクセル・ブレーキ及びステアリング操作不要の本例の駐車支援装置１００によれば、舵角偏差が低いほど高い制御車速を設定するので、算出された駐車経路に沿って車両Ｖを移動させることができ、駐車に要する時間を短縮させることができる。
【００８２】
続いて、第３のタイプの駐車支援装置１００の駐車支援処理について説明する。第３のタイプの駐車支援装置１００は、車両Ｖの現在位置と駐車スペース２００の位置とに基づいて算出された駐車経路Ｑ（図５参照）に沿って車両Ｖを駐車スペース２００へ移動させる際に、警告車速（設定車速）に基づいて（上限として）アクセル・ブレーキの操作がドライバによって行われるとともに、ステアリング５０の操舵が自動で制御されるタイプの装置（ステアリング操作不要の装置）である。また、第３のタイプの駐車支援装置１００は、舵角速度に基づいて警告車速（設定車速）を設定する。
【００８３】
図１０は本発明の実施形態に係る第３タイプの駐車支援システム１０００の制御手順を示すフローチャート図、図１１は舵角速度と設定車速との関係の一例を示す図である。
【００８４】
図１０に示すように、図２のステップ１０７である駐車支援処理が開始すると、ステップ３０１において、駐車支援装置１００は、ステアリング５０の舵角センサ５１から舵角速度を取得する。
【００８５】
次に、ステップ２０２において、駐車支援装置１００は、舵角速度と警告車速との関係を定義した対応関係を参照し、舵角速度に基づいて警告車速（設定車速）を算出する。
【００８６】
図１１は、舵角速度と警告車速との関係を定義した対応関係の一例を示す図である。図１１に示すように、舵角速度[ｄｅｇ／ｓｅｃ]が増加するにつれて、設定車速である警告車速の値は減少する。警告車速の減少態様は特に限定されず、破線のように段階的(不連続)に減少させてもよいし、二点破線のように直線的（連続的）に減少させてもよい。
【００８７】
図１０に戻り、ステップ２０３において、駐車支援装置１００は、目標の駐車スペースへ移動中の車両Ｖの現在の車速を取得する。ステップ２０４において、駐車支援装置１００は、現在の車速が警告車速以上である場合には、ステップ３０５へ進み、警告処理を行う。具体的に、駐車支援装置１００は、車速が高すぎる旨をドライバに告知する警告情報をディスプレイに表示（出力）する、又は音声により案内（出力）を行い、ドライバによるブレーキ操作を促す。また、本例の駐車支援装置１００は、ドライバに車速が高すぎる旨を警告するために、車両Ｖのスロットルの開度を低くし（閉度を高くし）、変速比を低下させ、又はブレーキ制動力を向上させる制御等により車両Ｖの速度を設定車速（警告車速）未満に制御することともできる。さらに、ステップ２０６において、ステップ２０３で取得した車速が解除車速以上であるか否かを判断し、車速が解除車速以上である場合にはステップ２０７に進んで駐車支援処理を中止する(他のタイプの駐車支援装置においても同じ)。
【００８８】
他方、ステップ２０４において、駐車支援装置１００は、車速が警告車速未満であると判断した場合には、ステップ２０８に示すように警告処理を行うことなく、駐車支援処理が終了するまでステップ２０１以降の処理を繰り返す。
【００８９】
このように、ステアリング操作不要の本例の駐車支援装置１００によれば、舵角速度が低いほど高い警告車速を設定するので、算出された駐車経路に沿って車両Ｖを移動させることができ、駐車に要する時間を短縮させることができる。
【００９０】
次に、第４のタイプの駐車支援装置１００の駐車支援処理について説明する。第４のタイプの駐車支援装置１００は、第３のタイプの駐車支援装置と同様に、指定された警告車速（設定車速）を上限としてドライバがアクセル・ブレーキの操作を行い、警告車速（設定車速）で移動する際に、ステアリング５０の操作が自動で行われるタイプの装置（ステアリング操作不要の装置）である。また、第４のタイプの駐車支援装置１００は、舵角偏差に基づいて警告車速（設定車速）を設定する。
【００９１】
図１２は本発明の実施形態に係る第４タイプの駐車支援システム１０００の制御手順を示すフローチャート図、図１３は舵角偏差と設定車速との関係の一例を示す図である。
【００９２】
図１２に示すように、図２のステップ１０７である駐車支援処理が開始すると、ステップ３０１´において、駐車支援装置１００は、車両Ｖが目的の駐車スペースへ移動する際にステアリング５０の舵角センサ５１によって検出される舵角を取得するとともに、予め算出された駐車経路に沿って車両Ｖを駐車スペース２００へ移動させる際の設定舵角を取得する。そして、駐車支援装置１００は実際に検出された現在の舵角と設定舵角との差の絶対値を舵角偏差として取得する。
【００９３】
次に、ステップ２０２において、駐車支援装置１００は、舵角偏差と警告車速との関係を定義した対応関係を参照し、舵角偏差に基づいて制御車速（設定車速）を算出する。
【００９４】
図１３は、舵角偏差と警告車速との関係を定義した対応関係の一例を示す図である。図１４に示すように、舵角偏差[ｄｅｇ]が増加するにつれて、設定車速である警告車速の値は減少する。警告車速の減少態様は特に限定されず、破線のように段階的(不連続)に減少させてもよいし、二点破線のように直線的（連続的）に減少させてもよい。
【００９５】
図１２のステップ２０３以降の処理は、図１０のステップ２０３以降の処理と共通するので、説明を割愛する。
【００９６】
このように、ステアリング操作不要の本例の駐車支援装置１００によれば、舵角偏差が低いほど高い警告車速を設定するので、算出された駐車経路に沿って車両Ｖを移動させることができ、駐車に要する時間を短縮させることができる。
【００９７】
次に、図１４〜図１６に基づいて、本実施形態における設定車速の補正処理を説明する。以下に説明する設定車速の補正処理は、上述した第１〜第４のタイプの駐車支援装置１００に適用することができる。
【００９８】
図１４は本発明の実施形態に係る補正処理を行う駐車支援システム１０００の制御手順を示すフローチャート図、図１５は舵角偏差又は舵角速度と設定車速との関係の一例を示す図、図１６は舵角偏差に対する舵角速度に基づく補正量の算出手法を説明するための図である。
【００９９】
図１４に示すように、図２に示す駐車支援処理が開始された後、駐車支援装置１００は、ステップ５０１で車両Ｖが目的の駐車スペースへ移動する際にステアリング５０の舵角センサ５１によって検出される舵角を取得するとともに、予め算出された駐車経路に沿って車両Ｖを駐車スペース２００へ移動させる際の設定舵角を取得する。そして、駐車支援装置１００は実際に検出された現在の舵角と設定舵角との差の絶対値を舵角偏差として取得する。
【０１００】
続くステップ５０２において、駐車支援装置１００は、舵角センサ５１から舵角速度を取得する。その後ステップ５１１に進んで設定車速の補正処理を行う。まず、ステップ５１１において、本実施形態の駐車支援装置１００は、予め基準となる舵角偏差に対する舵角速度の基準値と、車両Ｖが目的の駐車スペース２００へ移動する際に検出された車両Ｖの舵角偏差に対する舵角速度の値とを比較する。舵角速度が基準値よりも大きい値である場合にはステップ５１２に進んで設定車速を低減補正する。具体的には、図１５に破線で示す中央の設定車速を低減側（図中下側の車速の低い方向）にシフトさせ、ステップ２０２へ進む。
【０１０１】
ステップ５１３において、本実施形態の駐車支援装置１００は、舵角速度が基準値未満である場合にはステップ５１４に進んで設定車速を増加補正する。具体的には、図１５に破線で示す中央の設定車速を増加側（図中上側の車速の高い方向）にシフトさせ、ステップ２０２へ進む。
【０１０２】
また、ステップ５１５において、本実施形態の駐車支援装置１００は、舵角偏差に対する舵角速度が基準値と等しい場合には補正を行うことなくステップ２０２へ進む。
【０１０３】
ステップ２０２以降の処理は、図６、８、１０、１２に示す処理と共通するので、ここでは重複した説明を省略する。
【０１０４】
本発明は以上のように構成され、以上のように作用するので、以下の効果を奏する。
【０１０５】
[１]本発明に係る実施形態の駐車支援装置１００によれば、車両Ｖを駐車スペース２００へ移動させるための設定車速と設定舵角を含む車両制御情報に基づいて車両Ｖの駐車操作を支援する際に、目的の駐車スペース２００へ移動するときに検出される車両の舵角速度の値が大きくなるにつれて設定車速を低く設定し、検出された舵角速度の値が小さくなるにつれて設定車速を高く設定するので、駐車支援時の設定車速を適切に制御しつつも、駐車完了までに要する時間が長くなることを抑制し、運転者の駐車操作を支援することができる。
具体的に、ステアリング５０を大きく(速く)切る転舵量が大きい場合において設定車速（制御車速、警告車速を含む）を低く設定することにより、車両Ｖの実際の移動経路が予め設定された駐車経路よりも膨らまないようにすることができる。この結果、迅速な駐車操作が可能となる。
また、ステアリング５０を小さく(遅く)切る転舵量の小さい場合において設定車速（制御車速・警告車速）を高く設定することにより、操舵時に高い車速で移動することができる。この結果、迅速な駐車操作が可能となる。
ちなみに、本実施形態のように、駐車操作時において、舵角速度が速い（転舵量が大きい）場合には車速を低くし、舵角速度が遅い（転舵量が小さい）場合には車速を高くするという制御は、適切な駐車操作に沿うものである。本実施形態の制御の下で駐車操作を行うことにより、適切な駐車操作を実行し、習得することができる。
【０１０６】
[２]本発明に係る実施形態の駐車支援装置１００によれば、車両Ｖを駐車スペース２００へ移動させるための設定車速と設定舵角を含む車両制御情報に基づいて車両Ｖの駐車操作を支援する際に、目的の駐車スペース２００へ移動するときに検出された車両の舵角と設定舵角との差の絶対値である舵角偏差の値が大きくなるにつれて設定車速を低く設定し、車両の舵角と前記設定舵角との差の絶対値である舵角偏差の値が小さくなるにつれて設定車速を高く設定するので、駐車支援時の設定車速を適切に制御しつつも、駐車完了までに要する時間が長くなることを抑制し、運転者の駐車操作を支援することができる。
具体的に、ステアリング５０の舵角偏差が大きい場合において設定車速（制御車速・警告車速）を低く設定することにより、車両Ｖの実際の移動経路が予め設定された駐車経路よりも膨らまないようにすることができる。この結果、迅速な駐車操作が可能となる。
また、ステアリング５０の舵角偏差が小さい操舵をした場合において設定車速（制御車速・警告車速）を高く変更することにより、操舵時に高い車速で移動することができる。この結果、迅速な駐車操作が可能となる。
舵角偏差が大きい場合は、実際の移動経路が先に算出された駐車経路から乖離している可能性が高く、駐車操作が設定舵角とは異なるといえる。本実施形態では、舵角偏差が大きいほど設定車速を低く設定するので、車両Ｖの実際の移動経路が予め設定された駐車経路からずれないようにすることができる。この結果、迅速な駐車操作が可能となる。
他方、舵角偏差が小さい場合には実際の移動経路が先に算出された駐車経路に近似する可能性が高く、駐車操作は適切であるといえる。本実施形態では、舵角偏差が小さいほど設定車速を高く設定するので、ドライバが適切な駐車操作を行う場合に高い設定車速を許容することができる。この結果、迅速な駐車操作が可能となる。
【０１０７】
[３]本発明に係る実施形態の駐車支援装置１００によれば、自車両Ｖを目的の駐車スペース２００へ移動する際に検出された車両Ｖの速度が「設定車速（制御車速）」以上である場合には、その車両Ｖの車速を低減させるので、操舵状態に応じた設定車速に基づいて駐車支援を実行することができる。特に、駐車支援装置１００が、ステアリング５０の操作を自動としつつ、さらに、アクセル・ブレーキの操作が指定された設定車速に基づいて自動的に実行される（アクセル・ブレーキ及びステアリング操作不要）タイプの装置である場合に、操舵状態に応じた制御車速に基づいて駐車支援を実行することができる。
【０１０８】
[４]本発明に係る実施形態の駐車支援装置１００によれば、自車両Ｖを目的の駐車スペース２００へ移動する際に検出された車両Ｖの速度が「設定車速（警告車速）」以上である場合には、車両Ｖの速度を低減させる操作をドライバに促す警告情報を出力するので、操舵状態に応じた設定車速に基づく警告情報を出力して、適切な駐車支援を実行することができる。特に、駐車支援装置１００が、ステアリング５０の操作を自動とし、ドライバによるアクセル・ブレーキの操作が設定車速以下で行われる（ステアリング操作不要）タイプの装置である場合に、操舵状態に応じた警告車速に基づいてドライバの駐車操作を支援することができる。
【０１０９】
[５]本発明に係る実施形態の駐車支援装置１００によれば、舵角偏差に対する舵角速度の値に基づいて設定車速を補正する。舵角偏差は予め算出された設定舵角（理想的な舵角）と実際の舵角との差の絶対値であるから、理想的な舵角を考慮した舵角偏差に対する実際の舵角速度の値によって、車両Ｖのリアルタイムの操舵状態を評価することができる。このため、操舵状態の評価に基づいて設定車速を適切に補正することにより、車両Ｖにおける実際の操舵状態に適した設定車速を求めることができる。
【０１１０】
[６]本発明に係る実施形態の駐車支援装置１００によれば、駐車支援処理開始後に算出された舵角偏差に対する舵角速度の値が、予め設定された基準値以上である場合には設定車速を減少補正する。具体的に、大きい設定舵角に対してドライバが大きい舵角又は舵角速度で操舵した場合や、小さい設定舵角に対してドライバが大きい舵角又は舵角速度で操舵した場合には、舵角偏差に対する舵角速度の値が大きくなる傾向がある。このように、ドライバが大きい舵角又は舵角速度で操舵するような場合には、これに応じて設定車速は小さい値とすることが適切な駐車操作である。本実施形態では、舵角偏差に対する舵角速度を評価指標として、実際の操舵状態に応じた適切な設定車速を求めることができる。
また、本実施形態の駐車支援装置１００では、駐車支援処理開始後に算出された舵角偏差に対する舵角速度の値が、基準値未満である場合には設定車速を増加補正する。具体的に、小さい設定舵角に対してドライバが小さい舵角又は舵角速度で操舵した場合や、大きい設定舵角に対してドライバが小さい舵角又は舵角速度で操舵した場合には、舵角偏差に対する舵角速度の値が小さくなる傾向がある。このように、ドライバが小さい舵角又は舵角速度で操舵するような場合には、これに応じて設定車速は大きい値とすることが適切な駐車操作である。本実施形態では、舵角偏差に対する舵角速度を評価指標として、実際の操舵状態に応じた適切な設定車速を求めることができる。
【０１１１】
なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１１２】
すなわち、本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として駐車支援装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１１３】
本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３を含む制御装置１０を備える駐車支援装置１００を一例として説明するが、これに限定されるものではない。
【０１１４】
また、本明細書では、本願発明に係る車両制御情報設定手段と、駐車支援手段とを有する駐車支援装置の一態様として、車両制御情報設定機能と、駐車支援機能とを実行させる制御装置１０を備えた駐車支援装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１１５】
１０００…駐車支援システム
１ａ〜１ｄ…カメラ
９ａ〜９ｄ…ソナー
２…画像処理装置
１００…駐車支援装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…タッチパネル式ディスプレイ
３０…車両コントローラ
４０…駆動装置
５０…ステアリング
５１…舵角センサ
６０…車速センサ
７０…現在位置検出装置
Ｖ…自車両の位置
２００…駐車スペース
【図１】
2014024462.tif 000003
【図２】
2014024462.tif 000004
【図３】
2014024462.tif 000005
【図４】
2014024462.tif 000006
【図５】
2014024462.tif 000007
【図６】
2014024462.tif 000008
【図７】
2014024462.tif 000009
【図８】
2014024462.tif 000010
【図９】
2014024462.tif 000011
【図１０】
2014024462.tif 000012
【図１１】
2014024462.tif 000013
【図１２】
2014024462.tif 000014
【図１３】
2014024462.tif 000015
【図１４】
2014024462.tif 000016
【図１５】
2014024462.tif 000017
【図１６】
2014024462.tif 000018