(57)【要約】【課題】  一方向性クラッチまたはオーバーランニングクラッチの応用が制限される問題を解決する径方向クラッチ装置を提供する。【解決手段】  Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置は、径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に、能動側回転部（１０１）に駆動される湾曲可能なＣ型関節構造アセンブリ（１００）を放射状に設置する。能動側回転部（１０１）がＣ型関節構造の能動アーム（１１１）に対してＣ型関節の屈曲、突出方向と反対の方向にトルクを加えない状態であるとき、かつ従動側回転部（２０１）がＣ型関節の屈曲、突出方向と同じ方向または反対の方向に駆動するとき、従動側内側にある歯形槽（２０４）の延長斜面（２０３）に倣って、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）に設置される強制移動ローラ（１１８）を後退させ、従動側回転部（２０１）と能動側回転部（１０１）との間でアイドリングさせる。【選択図】図１
2014015950.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
径方向クラッチ装置の能動側回転部と従動側回転部との間に、能動側回転部に駆動される湾曲可能なＣ型関節構造アセンブリを放射状に設置し、
そのＣ型関節構造の関節の軸心をＣ型関節構造の能動アームとＣ型関節構造の強制移動アームと連結し、２つのアームの間に外側に広げるバネを設け、２つのアームの間の予力を外側に広げ、角変位の屈曲角度を変更することができ、Ｃ型関節構造の能動アームの他端を能動側回転部に結合固定し、
かつＣ型関節構造の強制移動アームの他端に強制移動ローラを設け、外側に広げる予力を通して、従動側回転部内側にある歯形槽に迫り合い、
能動側の回転動力源が能動側回転部に対してＣ型関節構造の屈曲、突出方向と反対の方向に回転駆動するとき、Ｃ型関節構造の能動アームを経てＣ型関節構造を強制移動させ、Ｃ型関節構造の強制移動アームに設置される強制移動ローラを従動側回転部の内側にある歯形槽の強制移動端面に迫り合うようにすることにより従動側回転部を駆動するＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置であって、
能動側回転部がＣ型関節構造の能動アームに対してＣ型関節の屈曲、突出方向と反対の方向にトルクを加えない状態であるとき、かつ従動側回転部はＣ型関節の屈曲、突出方向と同じ方向または反対の方向に駆動するとき、従動側内側にある歯形槽の延長斜面に倣って、前記Ｃ型関節構造の強制移動アームに設置される強制移動ローラを後退させ、従動側回転部と能動側回転部との間でアイドリングさせることを特徴とする径方向クラッチ装置。
【請求項２】
能動側機体（１０００）と、Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と、能動側回転部（１０１）と、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）と、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）と、Ｃ型関節構造の関節の軸心（１１３）と、外側に広げる戻しバネ（１１４）と、強制移動ローラ（１１８）と、従動側回転部（２０１）と、強制移動端面（２０２）と、内側にある歯形槽（２０４）と、を備え、
能動側回転部（１０１）は、能動側機体（１０００）に設置され、能動回転運動のエネルギーを入力し、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）の一端を能動側回転部（１０１）に固定結合し、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）の他端は、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間を通して、屈曲可能なＣ型関節構造アセンブリ（１００）とカップリングし、
またＣ型関節構造の関節の軸心（１１３）を備え、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）とＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間に外側に広げる戻しバネ（１１４）を設け、かつＣ型関節構造の能動アーム（１１１）とＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間の予力を外側に広げる状態にすると、角変位の屈曲角度を変更することができ、
従動側回転部（２０１）は、回転運動のエネルギーを出力する回転部の構造であり、環状構造伝動部を持ち、環状構造が内部に向かって内側にある歯形槽（２０４）を備えることにより、強制移動ローラ（１１８）とカップリングし、
Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）末端近くに強制移動ローラ（１１８）を備え、強制移動ローラ（１１８）と従動側回転部（２０１）の従動側内側にある歯形槽の強制移動端面（２０２）との間で迫り合うことを特徴とする請求項１に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項３】
能動側回転部（１０１）をＣ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲、突出方向と反対の方向である時計回り方向に駆動するとき、その回転トルクが屈曲可能なＣ型関節構造アセンブリ（１００）を経て、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）を強制移動させるとき、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）末端に設置される強制移動ローラ（１１８）が従動側回転部（２０１）の従動側内側にある歯形槽の強制移動端面（２０２）に対して、時計回り方向の強制移動力を形成し、
かつ屈曲可能なＣ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲角度は、上述した時計回り方向の強制移動力が確保されるとき、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）がその末端に設置される強制移動ローラ（１１８）により形成した外側に広げる力が、従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）が強制移動ローラ（１１８）に対して、内部に向かう圧力より大きいとき、能動側回転部（１０１）により従動側回転部（２０１）を駆動して、時計回り方向に回転することを特徴とする請求項２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項４】
従動側回転部（２０１）が能動側回転部（１０１）に対して、Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲、突出方向と反対の方向に、時計回り方向にオーバーランニングし、かつＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）末端に設置される強制移動ローラ（１１８）は、従動側回転部（２０１）の従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）により強制移動され、かつＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）が内部に向かって屈曲し、
また能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間でアイドリングし、従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）の強制移動力が消えるとき、外側に広げる戻しバネ（１１４）の予力を通して、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）を外側に広げるように復帰させることを特徴とする請求項２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項５】
従動側回転部（２０１）は、Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲、突出方向と同じ方向である反時計回り方向に回転駆動し、かつ能動側回転部（１０１）により回転運動のエネルギーを入力しないとき、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）及び強制移動ローラ（１１８）は、従動側回転部（２０１）の従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）によって強制移動され、かつ内部に向かって屈曲し、
また能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間でアイドリングし、かつ従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）の強制移動力が消えるとき、外側に広げる戻しバネ（１１４）の予力を通して、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）を外側に広げるように復帰させることを特徴とする請求項２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項６】
能動側回転部（１０１）が従動側回転部（２０１）に対して、Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲、突出方向と同じ方向に反時計回り方向に駆動し、かつＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）及び強制移動ローラ（１１８）は、従動側回転部（２０１）の従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）により強制移動され、かつＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）が内部に向かって屈曲し、
また能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間でアイドリングし、従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）の強制移動力が消えるとき、外側に広げる戻しバネ（１１４）の予力を通して、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）を外側に広げるように復帰させることを特徴とする請求項２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項７】
能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に２個または２個以上の関節の屈曲、突出方向と同じであるＣ型関節構造アセンブリ（１００）を設置することにより、従動側回転部（２０１）と相互作用し、
能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に、第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）及び第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）を放射状に設置し、
第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の関節構造は同じ方向に屈曲、突出し、能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間で稼動することを特徴とする請求項２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項８】
能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に、３個の従動側回転部（２０１）と同じ駆動方向のＣ型関節構造を設け、
能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に、第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第３Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）を放射状に設置し、
第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第３Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の関節構造は同じ方向に屈曲、突出し、能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間で稼動することを特徴とする請求項２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項９】
１個の時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）と１個の反時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）を設け、
能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に、第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）及び第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）を放射状に設置し、
第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の関節構造は異なる方向に屈曲し、能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間で稼動することを特徴とする請求項２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項１０】
２個の時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）と２個の反時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）を設け、
能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に、円周方向に従って、第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）、第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）、第３Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）、第４Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の順に放射状に設置し、
第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第３Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の関節構造は、時計回り方向に屈曲し、
第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第４Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の関節構造は、反時計回り方向に屈曲することを特徴とする請求項２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項１１】
時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第１径方向クラッチ装置と反時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第２径方向クラッチ装置を設け、２つの径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）及び二者の従動側回転部（２０１）を共軸にして連続設置し、
第１径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）と第２径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）を共軸して稼動させ、第１径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）と第２径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）を共軸して稼動させることを特徴とする請求項２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項１２】
時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第１径方向クラッチ装置と反時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第２径方向クラッチ装置を設け、２つの径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）を共軸にして連続設置し、かつ二者の従動側回転部（２０１）を分離し、
第１径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）と第２径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）を共軸して稼動させ、第１径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）と第２径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）を分離して稼動させることを特徴とする請求項２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項１３】
時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第１径方向クラッチ装置と反時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第２径方向クラッチ装置を設け、２つの径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）を共軸にして連続設置し、かつ二者の能動側回転部（１０１）を分離し、
第１径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）と第２径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）を分離して稼動させ、第１径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）と第２径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）を共軸して稼動させることを特徴とする請求項２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項１４】
２個の同じ方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）のＣ型関節構造を備える強制移動型径方向クラッチ装置を設け、２つの径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）を共軸にして連続設置し、かつ二者の従動側回転部（２０１）を分離することを特徴とする請求項２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項１５】
２個の同じ方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）のＣ型関節構造を備える強制移動型径方向クラッチ装置を設け、２つの径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）を共軸にして連続設置し、かつ二者の能動側回転部（１０１）を分離することを特徴とする請求項２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項１６】
設置される能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間にあるＣ型関節構造アセンブリ（１００）のＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）と従動側回転部（２０１）とカップリングする強制移動ローラ（１１８）が、強制移動ヘッド（１１７）に取って代わることを特徴とする請求項１または２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項１７】
Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）がＣ型関節構造の能動アーム（１１１）とＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間に、形成する外側に広げる予力を外側に広げる戻しバネ（１１４）をＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）に変えることにより、Ｃ型関節構造の強制移動アームを備える延長柄（１２２）構造にし、かつ引っ張り戻しバネ（１１５）をＣ型関節構造の強制移動アームの延長柄（１２２）とＣ型関節構造の能動アーム（１１１）との間に設置し、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）とＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間に外側に広げる力を形成することを特徴とする請求項１または２に記載の径方向クラッチ装置。
【請求項１８】
線形クラッチ装置として応用される径方向クラッチ装置であって、
能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）の間は線形相互作用、能動側回転部（１０１）は線形駆動、従動側回転部（２０１）は線形従動作動であり、能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間にＣ型関節構造アセンブリ（１００）を設け、
能動側回転部（１０１）は、能動側回転部は能動側機体（１０００）に設置され、線形能動回転運動のエネルギーを入力し、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）の一端を能動側回転部（１０１）に固定結合し、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）の他端は、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間を通して、屈曲可能なＣ型関節構造アセンブリ（１００）とカップリングし、
またＣ型関節構造の関節の軸心（１１３）を備え、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）とＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間に外側に広げる戻しバネ（１１４）を設け、かつＣ型関節構造の能動アーム（１１１）とＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間の予力を外側に広げる状態にすると、角変位の屈曲角度を変更することができ、
従動側回転部（２０１）は、線形運動のエネルギーを出力する回転部の構造であり、線形構造伝動部を持ち、線形構造が内部に向かって内側にある歯形槽（２０４）を備えることにより、強制移動ローラ（１１８）とカップリングし、
Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）は、末端近くに強制移動ローラ（１１８）を備え、強制移動ローラ（１１８）と従動側回転部（２０１）の従動側内側にある歯形槽の強制移動端面（２０２）との間で迫り合うことを特徴とする請求項１に記載の径方向クラッチ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、能動側回転部と従動側回転部との間で動力を伝達し又はアイドリング（空転）させる径方向クラッチ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の一方向性クラッチまたはオーバーランニングクラッチは、通常下記の４つの伝動特性を備える。
１．原動側の正回転速度が従動側より速いとき、原動側により従動側を駆動する。
２．従動側の正回転速度が原動側より速いとき、従動側が原動側に対してアイドリングし、原動側を連動させない（滑動機構の摩擦連動力を除外する）。
３．原動側が反転するとき、従動側がアイドリングし、被原動側を連動させない（滑動機構の摩擦連動力を除外する）。
４．従動側の逆回転速度が原動側より速いとき、従動側により原動側を駆動する。
上述した４．の機能により、一方向性クラッチまたはオーバーランニングクラッチの応用が制限される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３４３６０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、一方向性クラッチまたはオーバーランニングクラッチの応用が制限される問題を解決する径方向クラッチ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置は、径方向クラッチ装置の能動側回転部と従動側回転部との間に、能動側回転部に駆動される湾曲可能なＣ型関節構造アセンブリを放射状に設置する。
そのＣ型関節構造の関節の軸心をＣ型関節構造の能動アームとＣ型関節構造の強制移動アームと連結し、２つのアームの間に外側に広げるバネを設け、２つのアームの間の予力を外側に広げ、角変位の屈曲角度を変更することができ、Ｃ型関節構造の能動アームの他端を能動側回転部に結合固定する。かつＣ型関節構造の強制移動アームの他端に強制移動ローラを設け、外側に広げる予力を通して、従動側回転部内側にある歯形槽に迫り合い、能動側の回転動力源が能動側回転部に対して、Ｃ型関節構造の屈曲、突出方向と反対の方向に回転駆動するとき、Ｃ型関節構造の能動アームを経て、Ｃ型関節構造を強制移動させ、Ｃ型関節構造の強制移動アームに設置される強制移動ローラを従動側回転部の内側にある歯形槽の強制移動端面に迫り合うようにすることにより、従動側回転部を駆動する。
【０００６】
その主な特徴は、能動側回転部がＣ型関節構造の能動アームに対してＣ型関節の屈曲、突出方向と反対の方向にトルクを加えない状態であるとき、かつ従動側回転部がＣ型関節の屈曲、突出方向と同じ方向または反対の方向に駆動するとき、従動側内側にある歯形槽の延長斜面に倣って、上述したＣ型関節構造の強制移動アームに設置される強制移動ローラを後退させ、従動側回転部と能動側回転部との間でアイドリングさせる。
【０００７】
本発明のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置は、径方向クラッチ装置の能動側回転部と従動側回転部との間に、能動側回転部に駆動される湾曲可能なＣ型関節構造アセンブリを放射状に設置し、そのＣ型関節構造の関節の軸心をＣ型関節構造の能動アームとＣ型関節構造の強制移動アームと連結し、２つのアームの間に外側に広げるバネを設け、２つのアームの間の予力を外側に広げ、角変位の屈曲角度を変更することができ、Ｃ型関節構造の能動アームの他端を能動側回転部に結合固定する。かつＣ型関節構造の強制移動アームの他端を強制移動ローラに設け、予力を外側に広げることを通して、従動側回転部内側にある歯形槽に迫り合う。
【０００８】
以上の構成により、本発明の径方向クラッチ装置は、下記の機能を備える。
１．能動側回転部がＣ型関節構造の屈曲、突出方向と反対の方向に回転駆動するとき、かつ能動側回転部の正回転速度が従動側回転部より速いとき、能動側回転部により従動側回転部を駆動する。
２．従動側回転部がＣ型関節構造の屈曲、突出方向と反対の方向に回転駆動し、かつ回転速度が能動側回転部より速いとき、従動側回転部が能動側回転部に対してアイドリングし、能動側回転部を連動させない（滑動機構の摩擦連動力を除外する）。
【０００９】
３．能動側回転部がＣ型関節構造の屈曲、突出方向と同じ方向に回転駆動するとき、従動側回転部がアイドリングし、かつ能動側回転部を連動しない（滑動機構の摩擦連動力を除外する）。
４．従動側回転部がＣ型関節構造の屈曲、突出方向と同じ方向に回転駆動し、かつ回転速度が能動側回転部より速いとき、かつ能動側回転部（１０１）から回転運動のエネルギーを入力しないとき、従動側回転部がアイドリングし、能動側回転部を連動させない（滑動機構の摩擦連動力を除外する）。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態による径方向クラッチ装置の径方向模式図。
【図２】本発明の第１実施形態による径方向クラッチ装置の軸方向模式図。
【図３】本発明の第１実施形態による径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）の時計回り方向回転時に従動側回転部（２０１）を回転駆動する模式図。
【図４】本発明の第１実施形態による径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）の時計回り方向のオーバーランニング時に、能動側に対してアイドリング（空転）する模式図。
【図５】本発明の第１実施形態による径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）の反時計回り方向回転時に、能動側に対してアイドリング（空転）する模式図。
【図６】本発明の第１実施形態による径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）の反時計回り方向回転時に、従動側回転部（２０１）に対してアイドリング（空転）する模式図。
【図７】本発明の第２実施形態による径方向クラッチ装置の模式図。
【図８】本発明の第３実施形態による径方向クラッチ装置の模式図。
【図９】本発明の第４実施形態による径方向クラッチ装置の模式図。
【図１０】本発明の第５実施形態による径方向クラッチ装置の模式図。
【図１１】本発明第６〜第８実施形態による径方向クラッチ装置の径方向模式図。
【図１２】本発明の第６実施形態による径方向クラッチ装置の軸方向模式図。
【図１３】本発明の第７実施形態による径方向クラッチ装置の軸方向模式図。
【図１４】本発明の第８実施形態による径方向クラッチ装置の軸方向模式図。
【図１５】本発明の第９、第１０実施形態による径方向クラッチ装置の径方向模式図。
【図１６】本発明の第９実施形態による径方向クラッチ装置の軸方向模式図。
【図１７】本発明の第１０実施形態による径方向クラッチ装置の軸方向模式図。
【図１８】本発明の第１１実施形態による径方向クラッチ装置の模式図。
【図１９】本発明の第１２実施形態による径方向クラッチ装置の模式図。外側に広げる戻しバネ構造方式の二を示す。
【図２０】図１９の底面図。
【図２１】本発明の第１３実施形態による径方向クラッチ装置の模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
図１に本発明の基本原理構造の模式図を示す。
図２に本発明の基本原理構造の側断面図を示す。
図１及び図２の主な構成は下記の通りである。
【００１２】
能動側回転部（１０１）は、能動側機体（１０００）に設置され、能動回転運動のエネルギーを入力し、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）の一端を能動側回転部（１０１）に固定結合し、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）の他端は、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間を通して、屈曲可能なＣ型関節構造アセンブリ（１００）とカップリングする。
またＣ型関節構造の関節の軸心（１１３）を備え、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）とＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間に外側に広げる戻しバネ（１１４）を設ける。Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）とＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間の予力を外側に広げる状態にすると、角変位の屈曲角度を変更することができる。
【００１３】
従動側回転部（２０１）は、回転運動のエネルギーを出力する回転部の構造であり、環状構造伝動部を持ち、環状構造が内部に向かって内側にある歯形槽（２０４）を備えることにより、強制移動ローラ（１１８）とカップリングする。
【００１４】
Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）末端近くに強制移動ローラ（１１８）を備え、強制移動ローラ（１１８）と従動側回転部（２０１）の従動側内側にある歯形槽の強制移動端面（２０２）との間で迫り合う。
本実施形態のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の稼動機能は下記の通りである。
【００１５】
図３に、能動側回転部（１０１）がＣ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲、突出方向と反対の方向へ駆動することにより、従動側回転部（２０１）を回転駆動する模式図を示す。
【００１６】
図３に示すように、図１に示したＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）をＣ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲、突出方向と反対の方向（図面の時計回り方向）に駆動するとき、その回転トルクが屈曲可能なＣ型関節構造アセンブリ（１００）を経て、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）を強制移動させるとき、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）末端に設置される強制移動ローラ（１１８）が従動側回転部（２０１）の従動側内側にある歯形槽の強制移動端面（２０２）に対して、時計回り方向の強制移動力を形成する。屈曲可能なＣ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲角度は、上述した時計回り方向の強制移動力が確保されるとき、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）がその末端に設置される強制移動ローラ（１１８）により形成した外側に広げる力が、従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）が強制移動ローラ（１１８）に対して、内部に向かう圧力より大きいとき、能動側回転部（１０１）により従動側回転部（２０１）を駆動して、時計回り方向に回転する。
【００１７】
本実施形態のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置は、更に、従動側回転部（２０１）が能動側回転部（１０１）に対して、Ｃ型関節の屈曲、突出方向と反対の方向にオーバーランニングさせ、かつ能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間でアイドリングさせる。
【００１８】
図４に、従動側回転部（２０１）がＣ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲、突出方向と反対の方向（図面の時計回り方向）に対して、能動側回転部（１０１）をオーバーランニングし、かつ能動側とアイドリングする稼動模式図を示す。
【００１９】
図４に示すように、図１に示したＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）が能動側回転部（１０１）に対して、Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲、突出方向と反対の方向に、時計回り方向にオーバーランニングし、かつＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）末端に設置される強制移動ローラ（１１８）は、従動側回転部（２０１）の従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）に倣って強制移動され、かつＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）が内部に向かって屈曲し、また能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間でアイドリングする。従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）の強制移動力が消えるとき、外側に広げる戻しバネ（１１４）の予力を通して、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）を外側に広げるように復帰させる。
【００２０】
本実施形態のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置は、更に、従動側回転部（２０１）が能動側回転部（１０１）に対して、Ｃ型関節の屈曲、突出方向と同じ方向に駆動し、かつ能動側回転部（１０１）により回転運動のエネルギーを入力しないとき、能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間でアイドリングする。
【００２１】
図５に、従動側回転部（２０１）がＣ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲、突出方向と同じ方向（図面の反時計回り方向）に回転駆動し、かつ能動側回転部（１０１）により回転運動のエネルギーを入力しないとき、能動側とアイドリングする稼動模式図を示す。
【００２２】
図５に示すように、図１に示したＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）は、Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲、突出方向と同じ方向（図面の反時計回り方向）に回転駆動し、かつ能動側回転部（１０１）により回転運動のエネルギーを入力しないとき、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）及び強制移動ローラ（１１８）は、従動側回転部（２０１）の従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）に倣って強制移動され、かつ内部に向かって屈曲し、また能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間でアイドリングする。かつ従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）の強制移動力が消えるとき、外側に広げる戻しバネ（１１４）の予力を通して、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）を外側に広げるように復帰させる。
【００２３】
本実施形態のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置は、更に、能動側回転部（１０１）が従動側回転部（２０１）に対して、Ｃ型関節の屈曲、突出方向と同じ方向（図面の反時計回り方向）に駆動するとき、能動側回転部（１０１）が従動側回転部（２０１）に対してアイドリングする。
【００２４】
図６に、能動側回転部（１０１）がＣ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲、突出方向と同じ方向（図面の反時計回り方向）に回転駆動し、かつ従動側回転部（２０１）とアイドリングする稼動模式図を示す。
【００２５】
図６に示すように、能動側回転部（１０１）が従動側回転部（２０１）に対して、Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の屈曲、突出方向と同じ方向に反時計回り方向に駆動し、かつＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）及び強制移動ローラ（１１８）は、従動側回転部（２０１）の従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）に倣って強制移動され、かつＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）が内部に向かって屈曲し、また能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間でアイドリングする。従動側内側にある歯形槽の延長斜面（２０３）の強制移動力が消えるとき、外側に広げる戻しバネ（１１４）の予力を通して、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）を外側に広げるように復帰させる。
【００２６】
（第２実施形態）
本実施形態のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置を実施するとき、伝動安定度及び伝動トルクを高めるために、更に、能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に２個または２個以上の関節の屈曲、突出方向と同じであるＣ型関節構造アセンブリ（１００）を設置することにより、従動側回転部（２０１）と相互作用する。
【００２７】
図７に、Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に、２個の従動側回転部（２０１）と同じ屈曲、突出方向のＣ型関節構造アセンブリ（１００）を設ける第２実施形態の模式図を示す。
【００２８】
図７に示すように、能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に、第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）及び第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）を放射状に設置する。第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の関節構造は同じ方向に屈曲及び突出する。能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間での稼動機能は、第１実施形態と同じである。
【００２９】
（第３実施形態）
図８に、Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に、３個の従動側回転部（２０１）と同じ駆動方向のＣ型関節構造を設ける第３実施形態の模式図を示す。
【００３０】
図８に示すように、能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に、第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第３Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）を放射状に設置する。第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第３Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の関節構造は同じ方向に屈曲及び突出する。能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間での稼動機能は、第１実施形態と同じである。
【００３１】
（第４実施形態）
図９に、１個の時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）と１個の反時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）を設ける第４実施形態の模式図を示す。
【００３２】
図９に示すように、能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に、第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）及び第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）を放射状に設置し、第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の関節構造は異なる方向に屈曲する。
【００３３】
能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間での稼動機能は、下記の通りである。
１）能動側回転部（１０１）が従動側回転部（２０１）に対して、従動側回転部（２０１）を時計回り方向及び反時計回り方向に駆動することができる。
２）能動側回転部（１０１）により回転運動のエネルギーを入力しないとき、従動側回転部（２０１）が能動側回転部（１０１）に対する時計回り方向及び反時計回り方向は、全てアイドリングする。
【００３４】
（第５実施形態）
図１０に、２個の時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）と２個の反時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）を設ける第５実施形態の模式図を示す。
【００３５】
図１０に示すように、能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間に、円周方向に従って、第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）、第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）、第３Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）、第４Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の順に放射状に設置し、その中の第１Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第３Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の関節構造は、時計回り方向に屈曲し、第２Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）と第４Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）の関節構造は、反時計回り方向に屈曲する。
【００３６】
能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間での稼動機能は下記の通りである。
１）能動側回転部（１０１）が従動側回転部（２０１）に対して、従動側回転部（２０１）を時計回り方向及び反時計回り方向に駆動することができる。
２）能動側回転部（１０１）により回転運動のエネルギーを入力しないとき、従動側回転部（２０１）が能動側回転部（１０１）に対する時計回り方向及び反時計回り方向は、全てアイドリングする。
【００３７】
本実施形態のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置を応用するとき、２個または２個以上のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置を通して、同軸線になるように重ねて設置することができ、そのＣ型関節構造アセンブリ（１００）の関節は逆方向に屈曲し（図１１に本発明の２個のＣ型関節構造アセンブリ（１００）と異なる屈曲方向に、同軸線を重ねて設置する構造模式図を示す）、別々のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置同士間の同軸線を重ねて設置する能動側回転部（１０１）及び従動側回転部（２０１）の共軸または分離の構造を選択する。
その応用例は下記の通りである。
【００３８】
（第６実施形態）
図１２に、時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第１Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置と反時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第２Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置を設け、２つのＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）及び二者の従動側回転部（２０１）を共軸にして連続設置する第６実施形態の模式図を示す。
【００３９】
図１２に示すように、時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第１Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置と反時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第２Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置を設ける。２つのＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）及び二者の従動側回転部（２０１）を共軸にして連続設置し、その中の第１Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）と第２Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）を共軸して稼動させる。第１Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）と第２Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）を共軸して稼動させる。
【００４０】
（第７実施形態）
図１３に、時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第１Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置と反時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第２Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置を設け、２つのＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）を共軸にして連続設置し、かつ二者の従動側回転部（２０１）を分離する第７実施形態の模式図を示す。
【００４１】
図１３に示すように、時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第１Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置と反時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第２Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置を設ける。２つのＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）を共軸にして連続設置し、かつ二者の従動側回転部（２０１）を分離して連続設置し、その中の第１Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）と第２Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）を共軸して稼動させる。第１Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）と第２Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）を分離して稼動させる。
【００４２】
（第８実施形態）
図１４に、時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第１Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置と反時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第２Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置を設け、２つのＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）を共軸にして連続設置し、かつ二者の能動側回転部（１０１）を分離する第８実施形態の模式図を示す。
【００４３】
図１４に示すように、時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第１Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置と反時計回り方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）の第２Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置を設ける。２つのＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）を分離して稼動させ、かつ二者の従動側回転部（２０１）を共軸にして連続設置し、その中の第１Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）と第２Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）を分離して稼動させる。第１Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）と第２Ｃ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）を共軸して稼動させる。
【００４４】
（第９実施形態）
本発明のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置を応用するとき、２個または２個以上のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置を通して、同軸線になるように重ねて設置することができる。図１５に、２個のＣ型関節構造アセンブリ（１００）と同じ屈曲方向に同軸線を重ねて設置する構造模式図を示すように、そのＣ型関節構造アセンブリ（１００）の関節と同じ屈曲方向となるように、別々のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置同士間の同軸線を重ねて設置する能動側回転部（１０１）及び従動側回転部（２０１）の共軸または分離の構造を選択する。
その応用例は下記の通りである。
【００４５】
図１６に、２個の同じ方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）のＣ型関節構造を備える強制移動型径方向クラッチ装置を設け、２つのＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）を共軸にして連続設置し、かつ二者の従動側回転部（２０１）を分離する第９実施形態の模式図を示す。
【００４６】
図１６に示すように、２個の同じ方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）のＣ型関節構造を備える強制移動型径方向クラッチ装置を設け、２つのＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の能動側回転部（１０１）を共軸にして連続設置し、かつ二者の従動側回転部（２０１）を分離する。
【００４７】
（第１０実施形態）
図１７に、２個の同じ方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）のＣ型関節構造を備える強制移動型径方向クラッチ装置を設け、２つのＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）を共軸にして連続設置し、かつ二者の能動側回転部（１０１）を分離する第１０実施形態の模式図を示す。
【００４８】
図１７に示すように、２個の同じ方向に屈曲するＣ型関節構造アセンブリ（１００）のＣ型関節構造を備える強制移動型径方向クラッチ装置を設け、２つのＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）を共軸にして連続設置し、かつ二者の能動側回転部（１０１）を分離する。
【００４９】
（第１１実施形態）
図１８に、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）は、強制移動ヘッド（１１７）の構造が強制移動ローラ（１１８）に取って代わる第１１実施形態の模式図を示す。
図１８に示すように、設置される能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間にあるＣ型関節構造アセンブリ（１００）のＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）と従動側回転部（２０１）とカップリングする強制移動ローラ（１１８）が、強制移動ヘッド（１１７）に取って代わる。
【００５０】
（第１２実施形態）
図１９に、外側に広げる戻しバネ構造方式の二を採用した第１２実施形態の模式図を示す。図２０に図１９の底視図を示す。
図１９及び図２０に示すように、Ｃ型関節構造アセンブリ（１００）がＣ型関節構造の能動アーム（１１１）とＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間に、形成する外側に広げる予力を外側に広げる戻しバネ（１１４）をＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）に変えることにより、Ｃ型関節構造の強制移動アームを備える延長柄（１２２）構造にし、かつ引っ張り戻しバネ（１１５）をＣ型関節構造の強制移動アームの延長柄（１２２）とＣ型関節構造の能動アーム（１１１）との間に設置し、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）とＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間に外側に広げる力を形成する。
【００５１】
（第１３実施形態）
周知の通り、一つの直径が比較的大きい径方向クラッチ装置の従動側回転部（２０１）の環状構造の直線は線形に近い場合、本実施形態のＣ型関節構造の強制移動型径方向クラッチ装置は、更に線形クラッチ装置への応用ができる。その説明は下記の通りである。
【００５２】
図２１に、能動側回転部と従動側回転部とが別々に線形構造によって構成される第１３実施形態の基本原理の模式図を示す。
図２１に示すように、能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）の間は線形相互作用、能動側回転部（１０１）は線形駆動、従動側回転部（２０１）は線形従動作動である。能動側回転部（１０１）と従動側回転部（２０１）との間にＣ型関節構造アセンブリ（１００）を設ける。その主な構成及び稼動は下記の通りである。
【００５３】
能動側回転部（１０１）は、能動側回転部は能動側機体（１０００）に設置され、線形能動回転運動のエネルギーを入力し、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）の一端を能動側回転部（１０１）に固定結合し、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）の他端は、Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間を通して、屈曲可能なＣ型関節構造アセンブリ（１００）とカップリングし、またＣ型関節構造の関節の軸心（１１３）を備え、Ｃ型関節構造の能動アーム（１１１）とＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間に外側に広げる戻しバネ（１１４）を設け、かつＣ型関節構造の能動アーム（１１１）とＣ型関節構造の強制移動アーム（１１２）との間の予力を外側に広げる状態にすると、角変位の屈曲角度を変更することができる。
【００５４】
従動側回転部（２０１）は、線形運動のエネルギーを出力する回転部の構造であり、線形構造伝動部を持ち、線形構造が内部に向かって内側にある歯形槽（２０４）を備えることにより、強制移動ローラ（１１８）とカップリングする。
【００５５】
Ｃ型関節構造の強制移動アーム（１１２）は、末端近くに強制移動ローラ（１１８）を備え、強制移動ローラ（１１８）と従動側回転部（２０１）の従動側内側にある歯形槽の強制移動端面（２０２）との間で迫り合う。
上述した線形構造の能動側回転部（１０１）及び従動側回転部（２０１）の稼動機能は、径方向クラッチの稼動機能と同じである。
【符号の説明】
【００５６】
１００  ・・・Ｃ型関節構造アセンブリ
１０１  ・・・能動側回転部
１１１  ・・・（Ｃ型関節構造の）能動アーム
１１２  ・・・（Ｃ型関節構造の）強制移動アーム
１１３  ・・・（Ｃ型関節構造の）関節の軸心
１１４  ・・・（外側に広げる）戻しバネ
１１５  ・・・引っ張り戻しバネ
１１７  ・・・強制移動ヘッド
１１８  ・・・強制移動ローラ
１２２  ・・・（Ｃ型関節構造の強制移動アームの）延長柄
２０１  ・・・従動側回転部
２０２  ・・・（従動側内側にある歯形槽の）強制移動端面
２０３  ・・・（従動側内側にある歯形槽の）延長斜面
２０４  ・・・（内側にある）歯形槽
１０００・・・能動側機体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【外国語明細書】
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