(57)【要約】【課題】観測距離の算出時のマルチパス誤差を抑圧することができる精密測位システムを提供する【解決手段】精密測位システムは、基準点Ｒｓ０と複数の観測点Ｒｓａを備える。基準局は、基準点Ｒｓ０で受信したＧＰＳ信号を用いて基準点観測距離と基準点計算距離を取得し、各観測局は、それぞれの観測点Ｒｓａで受信したＧＰＳ信号を用いて観測点観測距離と観測点計算距離を取得する（Ｓ１０１）。基準局は、基準点Ｒｓ０と観測点Ｒｓａとの間の二重差ズレを算出する（Ｓ１０２）。基準局は、算出した複数の二重差ズレの平均値を算出する（Ｓ１０３）。基準局は、衛星間観測距離の一重差を算出し、二重差ズレの平均値を加算することでマルチパス誤差を抑圧するように、衛星間観測距離の一重差を補正する（Ｓ１０４）。【選択図】  図３
2014085204.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の測位衛星からの測位信号の搬送波位相を用いて第１地点観測距離を算出するとともに、測位衛星の位置と推定した自装置位置とを用いて第１地点計算距離を算出する第１の局と、
複数の測位衛星からの測位信号の搬送波位相を用いて第２地点観測距離を算出するとともに、測位衛星の位置と推定した自装置位置とを用いて第２地点計算距離をそれぞれに算出する複数の第２の局と、
を備える精密測位システムであって、
前記第２地点観測距離、前記第１地点観測距離、前記第２地点計算距離、および前記第１地点計算距離から二重差ズレを算出し、
複数の第２の局に対する前記二重差ズレの平均値を算出し、
前記二重差ズレの平均値を用いて、前記複数の測位衛星からの測位信号による衛星間一重位相差の算出式を補正する、
精密測位システム。
【請求項２】
請求項１に記載の精密測位システムであって、
前記第２地点観測距離と前記第１地点観測距離とから観測距離二重差を算出し、
前記第２地点計算距離と前記第１地点計算距離とから計算距離二重差を算出し、
前記観測距離二重差と前記計算距離二重差の差から前記二重差のズレを算出する、精密測位システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の精密測位システムであって、
前記第１の局は、
前記二重差ズレの平均値で補正した衛星間一重位相差により算出される結果に基づいて測位補助情報を生成して放送し、
前記第２の局は、
前記測位補助情報を用いて測位を行う、
精密測位システム。
【請求項４】
請求項２に記載の精密測位システムであって、
前記第１の局および前記第２の局の少なくとも１つで前記測位補助情報を生成して放送し、
前記第１の局および前記第２の局の少なくとも１つで生成された前記測位補助情報と前記測位信号を用いて測位を実行する第３の局を備える、
精密測位システム。
【請求項５】
複数の測位衛星からの測位信号を用いて測位を行う精密測位装置であって、
前記測位信号を受信する受信部と、
複数の測位衛星からの測位信号の搬送波位相を用いて第１地点観測距離を算出するとともに、測位衛星の位置と推定した自装置位置とを用いて第１地点計算距離を算出する演算部と、
前記第１地点と異なる第２地点における第２地点観測距離および第２地点計算距離を外部から受信する無線通信部と、を備え、
前記演算部は、
前記第２地点観測距離と前記第１地点観測距離と前記第２地点計算距離と前記第１地点計算距離とから二重差ズレを算出し、
複数の第２の局に対する前記二重差ズレの平均値を算出し、
前記二重差ズレの平均値を用いて、前記複数の測位衛星からの測位信号による衛星間一重位相差の算出式を補正する、
精密測位装置。
【請求項６】
第１の局における複数の測位衛星からの測位信号の搬送波位相を用いて第１地点観測距離を算出するとともに、測位衛星の位置と推定した自装置位置とを用いて第１地点計算距離を算出する工程と、
複数の第２の局における複数の測位衛星からの測位信号の搬送波位相を用いて第２地点観測距離を算出するとともに、測位衛星の位置と推定した自装置位置とを用いて第２地点計算距離を算出する工程と、
前記第２地点観測距離、前記第１地点観測距離、前記第２地点計算距離、および前記第１地点計算距離から二重差ズレを算出する工程と、
複数の第２の局に対する前記二重差ズレの平均値を算出する工程と、
前記二重差ズレの平均値を用いて、前記複数の測位衛星からの測位信号による衛星間一重位相差の算出式を補正する工程と、を有する、
精密測位方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基準局を設定し、該基準局から放送される基準局情報を用いて精密測位を行う精密測位システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、地滑り検出等の用途に、ＧＰＳ信号等の測位信号を用いた精密測位が実用化されている。このような精密測位では、例えば、特許文献１に示すように、位置が変化せず既知である基準局アンテナを設置し、地滑りの観測点に観測局アンテナを設置する。観測局アンテナで受信した測位信号から衛星と観測点との距離を測定し、基準点と観測点との基線ベクトルを算出する。そして、この基線ベクトルの変化から観測点の位置の変動を検出することで、地滑りを検出する。
【０００３】
そして、このような精密測位の一手法として、ＲＴＫ法（リアルタイム・キネマティック法）がある。ＲＴＫ法では、各観測局が自身の測位を行うことができる。この際、各観測局は、基準局情報に基づいて測位を行う。
【０００４】
ここで、基準局情報は、基準局の測位結果に基づいて生成されており、基準点で観測した観測距離（基準点と各衛星との距離）や観測距離の算出に用いる誤差情報を含んでいる。
【０００５】
各観測局は、この基準局情報を用いて観測距離を算出することで、測位精度を向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１４４６６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述のようなシステムであるため、基準局の観測距離の算出精度が向上すれば、観測局の測位精度も向上し、基準局の観測距離の算出精度が低下すれば観測局の測位精度も劣化してしまう。したがって、基準局の観測距離の算出時に含まれる誤差をできる限る抑制する必要がある。この誤差要因としては、電離層遅延、対流圏遅延、衛星時計誤差、受信機時計誤差等があるが、これらは既知の方法で容易に抑圧することができる。
【０００８】
そして、このような誤差要因が抑圧可能な状況では、従来の方法では容易に抑圧できないマルチパス誤差が問題となる。
【０００９】
この発明の目的は、観測距離の算出時のマルチパス誤差を抑圧することができる精密測位システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明は、複数の測位衛星からの測位信号の搬送波位相を用いて第１地点観測距離を算出するとともに、測位衛星の位置と推定した自装置位置とを用いて第１地点計算距離を算出する第１の局と、複数の測位衛星からの測位信号の搬送波位相を用いて第２地点観測距離を算出するとともに、測位衛星の位置と推定した自装置位置とを用いて第２地点計算距離をそれぞれに算出する複数の第２の局と、を備える精密測位システムに関するものであり、次の特徴を有する。
【００１１】
第１の局、第２の局もしくはその他の局は、第２地点観測距離、第１地点観測距離、第２地点計算距離、および第１地点計算距離から二重差ズレを算出し、複数の第２の局に対する二重差ズレの平均値を算出し、二重差ズレの平均値を用いて複数の測位衛星からの測位信号による衛星間一重位相差の算出式を補正する。
【００１２】
この構成では、二重差ズレの平均値がマルチパス誤差に相当するので、マルチパス誤差を推定算出することができる。そして、マルチパス誤差である二重差ズレの平均値で、第１の局における衛星間一重位相差の算出式を補正することで、観測距離の算出精度が向上し、高精度な測位補助情報を生成できる。
【００１３】
また、この発明の精密測位システムでは、第２地点観測距離と第１地点観測距離とから観測距離二重差を算出し、第２地点計算距離と第１地点計算距離とから計算距離二重差を算出し、観測距離二重差と計算距離二重差の差から二重差のズレを算出する。
【００１４】
また、この発明の精密測位システムでは、第１の局は、二重差ズレの平均値で補正した衛星間一重位相差により算出される結果に基づいて測位補助情報を生成して放送する。第２の局は、測位補助情報を用いて測位を行う。
【００１５】
この構成では、各第２の局が高精度の測位補助情報を用いて測位を行う。これにより、各第２の局の測位精度が向上する。
【００１６】
また、この発明の精密測位システムでは、第１の局および第２の局の少なくとも１つで測位補助情報を生成して放送する。精密測位システムは、第１の局および第２の局の少なくとも１つで生成された測位補助情報と測位信号を用いて測位を実行する第３の局を備える。
【００１７】
この構成では、第１の局のみでなく第２の局でも測位補助情報を放送可能な精密測位システムを実現することができる。この際、各第３の局は上述のような高精度の測位補助情報を用いることができるので、第３の局の測位精度は向上する。
【００１８】
また、この発明は、複数の測位衛星からの測位信号を用いて測位を行う精密測位装置に関するものであり、次の特徴を有する。精密測位装置は、測位信号を受信する受信部と、複数の測位衛星からの測位信号の搬送波位相を用いて第１地点観測距離を算出するとともに、測位衛星の位置と推定した自装置位置とを用いて第１地点計算距離を算出する演算部と、第１地点と異なる第２地点における第２地点観測距離および第２地点計算距離を外部から受信する無線通信部と、を備える。演算部は、第２地点観測距離、第１地点観測距離、第２地点計算距離、および第１地点計算距離から二重差ズレを算出し、複数の第２の局に対する二重差ズレの平均値を算出し、二重差ズレの平均値を用いて複数の測位衛星からの測位信号による衛星間一重位相差の算出式を補正する。
【００１９】
この構成では、二重差ズレの平均値がマルチパス誤差に相当するので、マルチパス誤差を推定算出することができる。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、基準局の観測距離に含まれるマルチパス誤差を十分に抑圧し、高精度な基準局情報（測位補助情報）を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の精密測位システムの概略構成図である。
【図２】本発明の精密測位システムの基準局１００と観測局１１０の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の精密測位方法の処理フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の実施形態に係る精密測位システムおよび精密測位方法について、図を参照して説明する。図１は本発明の精密測位システムの概略構成図である。図２は本発明の精密測位システムの基準局１００と観測局１１０の構成を示すブロック図である。なお、図２は、観測点Ｒｓ１の観測局１１０のみを図示しているが、他の観測点Ｒｓ２，Ｒｓ３にも同様の観測局１０１と同じ構成の観測局を備えている。基準局１００が本発明の「第１の局」に相当し、観測局１１０が本発明の「第２の局」に相当する。
【００２３】
なお、本実施形態では、ＧＰＳ信号を用いたＲＴＫ法（リアルキネマティック法）により精密測位を行う場合を示している。しかしながら、ＧＰＳ信号に限るものではなく、他の測位信号を用いる場合には、本願発明の構成をおよび方法を適用することができる。
【００２４】
本発明の精密測位システムは、基準点Ｒｓに設置されたＧＰＳアンテナＡＮＴ０、観測点Ｒｓ１に設置されたＧＰＳアンテナＡＮＴ１、観測点Ｒｓ２に設置されたＧＰＳアンテナＡＮＴ２、観測点Ｒｓ３に設置されたＧＰＳアンテナＡＮＴ３を備える。なお、観測点数は、これに限るものではなく、２箇所以上であればよく、観測点数は多い方が好ましい。基準点が本発明の「第１地点」に相当し、観測点が本発明の「第２地点」に相当する。
【００２５】
また、本発明の精密測位システムは、ＧＰＳアンテナＡＮＴ０，ＡＮＴ１，ＡＮＴ２，ＡＮＴ３で同時に観測可能なＧＰＳ衛星Ｓａｔ０，Ｓａｔ１，Ｓａｔ２，Ｓａｔ３を有する。なお、同時に観測可能なＧＰＳ衛星数は４個以上であれば他の個数であってもよい。
【００２６】
各ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０，Ｓａｔ１，Ｓａｔ２，Ｓａｔ３は、ＧＰＳ時刻に同期して、同じ周波数の搬送波からなるＧＰＳ信号を放送する。ＧＰＳ信号は、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０，Ｓａｔ１，Ｓａｔ２，Ｓａｔ３毎に異なる固有のコードによってコード変調された信号である。
【００２７】
基準局１００は、図２に示すように、ＧＰＳアンテナＡＮＴ０を備えるとともに、ＧＰＳ受信部１０１、演算部１０２、無線通信部１０３、無線通信用アンテナＤＡＮＴ０を備える。
【００２８】
ＧＰＳ受信部１０１は、ＧＰＳアンテナＡＮＴ０で受信したＧＰＳ信号のコード位相および搬送波位相（キャリア位相）を捕捉、追尾し、コード位相差やキャリア位相差等の追尾結果を演算部１０２に順次出力する。
【００２９】
演算部１０２は、キャリア位相差から基準点観測距離を算出する。演算部１０２は、ＧＰＳ信号を復調して、航法メッセージを取得する。演算部１０２は、航法メッセージに含まれる衛星軌道情報と以前に算出された基準点観測距離による測位結果とから基準点計算距離を算出する。
【００３０】
演算部１０２は、基準局１００の位置（基準点Ｒｓ０）の位置を予め記憶しており、基準点観測距離から得られる観測位置と基準点位置との測位誤差を算出する。この際、演算部１０２は、後述する方法を用いてマルチパス誤差が抑圧された状態の測位誤差を算出する。演算部１０２は、この測位誤差と他の測位関連情報とから基準局情報（測位補助情報）を生成し、無線通信部１０３へ出力する。
【００３１】
無線通信部１０３は、基準局情報を無線通信用フォーマットに変換し、無線通信用アンテナＤＡＮＴ０から放送する。
【００３２】
また、無線通信部１０３は、各観測局からの観測距離（観測点観測距離）および計算距離（観測点計算距離）を含む観測局情報を、無線通信用アンテナＤＡＮＴ０で受信し、当該観測局情報を復調して演算部１０２に出力する。
【００３３】
演算部１０２は、観測局情報に含まれる各観測局の観測点観測距離および観測点計算距離を用いて、上述のマルチパス誤差の抑圧演算を行う。
【００３４】
観測局１０１は、ＧＰＳアンテナＡＮＴ１を備えるとともに、ＧＰＳ受信部１１１、演算部１１２、無線通信部１１３、無線通信用アンテナＤＡＮＴ１を備える。
【００３５】
ＧＰＳ受信部１１１は、ＧＰＳアンテナＡＮＴ１で受信したＧＰＳ信号のコード位相および搬送波位相（キャリア位相）を捕捉、追尾し、コード位相差やキャリア位相差等の追尾結果を演算部１１２に順次出力する。
【００３６】
演算部１１２は、キャリア位相差から観測点観測距離を算出する。演算部１１２は、ＧＰＳ信号を復調して、航法メッセージを取得する。演算部１１２は、航法メッセージに含まれる衛星軌道情報と以前に算出された観測点観測距離による測位結果とから観測点計算距離を算出する。
【００３７】
演算部１１２は、観測点観測距離と観測点計算距離を含む観測局情報を生成し、無線通信部１１３へ出力する。
【００３８】
無線通信部１１３は、観測局情報を無線通信用フォーマットに変換し、無線通信用アンテナＤＡＮＴ１から放送する。
【００３９】
また、無線通信部１１３は、基準局からの基準局情報を、無線通信用アンテナＤＡＮＴ１で受信し、当該基準局情報を復調して演算部１１２に出力する。
【００４０】
演算部１１２は、基準局情報を用いて測位を行う。
【００４１】
なお、他の観測点Ｒｓ２，Ｒｓ３の観測局も観測局１０１と同様の処理を行う。
【００４２】
このような精密測位システムにおいて、次に示すような原理により、基準局１００におけるマルチパス誤差を抑圧する。
【００４３】
図１に示すように、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０と基準点Ｒｓ０との真の距離をＤｓ０ｒ０とする。ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１と基準点Ｒｓ０との真の距離をＤｓ１ｒ０とする。ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０と観測点Ｒｓ１との真の距離をＤｓ０ｒ１とする。ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１と観測点Ｒｓ１との真の距離をＤｓ１ｒ１とする。
【００４４】
この場合、基準点Ｒｓ０での衛星間一重差は（Ｄｓ１ｒ０−Ｄｓ０ｒ０）となる。観測点Ｒｓ１での衛星間一重差は、（Ｄｓ１ｒ１−Ｄｓ０ｒ１）となる。
【００４５】
したがって、基準点Ｒｓ０、観測点Ｒｓ１、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０，Ｓａｔ１による二重差は、次の式１となる。
【００４６】
Ｗｓ１ｒ１＝（Ｄｓ１ｒ１−Ｄｓ０ｒ１）−（Ｄｓ１ｒ０−Ｄｓ０ｒ０）      −（式１）
ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０と基準点Ｒｓ０との基準点観測距離をＭｓ０ｒ０とする。ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１と基準点Ｒｓ０との基準点観測距離をＭｓ１ｒ０とする。ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０と観測点Ｒｓ１との観測点観測距離をＭｓ０ｒ１とする。ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１と観測点Ｒｓ１との観測点観測距離をＭｓ１ｒ１とする。
【００４７】
式１から、基準点Ｒｓ０、観測点Ｒｓ１、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０，Ｓａｔ１による観測距離の二重差ＭＷｓ１ｒ１は、次の式２となる。
【００４８】
ＭＷｓ１ｒ１＝（Ｍｓ１ｒ１−Ｍｓ０ｒ１）−（Ｍｓ１ｒ０−Ｍｓ０ｒ０）      −（式２）
また、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０と基準点Ｒｓ０との基準点計算距離をＣｓ０ｒ０とする。ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１と基準点Ｒｓ０との基準点計算距離をＣｓ１ｒ０とする。ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０と観測点Ｒｓ１との観測点計算距離をＣｓ０ｒ１とする。ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１と観測点Ｒｓ１との観測点計算距離をＣｓ１ｒ１とする。
【００４９】
式１から、基準点Ｒｓ０、観測点Ｒｓ１、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０，Ｓａｔ１による計算距離の二重差ＣＷｓ１ｒ１は、次の式３となる。
【００５０】
ＣＷｓ１ｒ１＝（Ｃｓ１ｒ１−Ｃｓ０ｒ１）−（Ｃｓ１ｒ０−Ｃｓ０ｒ０）      −（式３）
二重差ズレＡｓ１ｒ１は、観測距離の二重差ＭＷｓ１ｒ１と計算距離の二重差ＣＷｓ１ｒ１との差分であるので、次の式４となる。
【００５１】
【数１】
2014085204.tif 000003
【００５２】
これを変形すると、次の式５となる。
【００５３】
【数２】
2014085204.tif 000004
【００５４】
ここで、観測点Ｒｓ１におけるＧＰＳ衛星Ｓａｔ０，Ｓａｔ１による合成マルチパス誤差をＰ０１とし、衛星間クロック誤差をＣＢ０１とすると、これらの誤差の合計は、観測点Ｒｓ１におけるＧＰＳ衛星Ｓａｔ０，Ｓａｔ１による観測距離の衛星間一重差と計算距離の衛星間一重差との差に相当する。したがって、次式の式６が成り立つ。
【００５５】
【数３】
2014085204.tif 000005
【００５６】
同様に、基準点Ｒｓ０におけるＧＰＳ衛星Ｓａｔ０，Ｓａｔ１の合成マルチパス誤差をＰ０１とすると、衛星間クロック誤差をＣＢ０１であることから、これらの誤差の合計は、基準点Ｒｓ０におけるＧＰＳ衛星Ｓａｔ０，Ｓａｔ１による観測距離の衛星間一重差と計算距離の衛星間一重差との差に相当する。したがって、次式の式７が成り立つ。
【００５７】
【数４】
2014085204.tif 000006
【００５８】
式６、式７を式５に代入することで、二重差ズレＡｓ１ｒ１は、次式で表される。
【００５９】
【数５】
2014085204.tif 000007
【００６０】
すなわち、二重差ズレＡｓ１ｒ１は、合成マルチパス誤差の差分（Ｐ１０−Ｐ１１）となる。
【００６１】
このような二重差ズレを各観測点に対して行うと、基準局Ｒｓ０と観測点Ｒｓａ、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０，Ｓａｔ１による二重差ズレＡｓ１ｒａは、合成マルチパス誤差の差分（Ｐ１０−Ｐ１ａ）となる。
【００６２】
マルチパスは、観測点が１ｍほど違うだけでも相関が低い。したがって、各観測点に対する二重差ズレＡｓ１ｒａを加算すると、観測点に対する合成マルチパス誤差Ｐ１ａは、略０となる。これにより、各観測点に対する二重差ズレＡｓ１ｒａを加算して平均値は、基準点Ｒｓ０に対する合成マルチパス誤差Ｐ１０の負値（−Ｐ１０）となる。
【００６３】
基準点Ｒｓ０では、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０との間で次の観測方程式が成立する。
【００６４】
【数６】
2014085204.tif 000008
【００６５】
ここで、Φｓ０ｒ０は、キャリア位相差から得られる基準点Ｒｓ０とＧＰＳ衛星Ｓａｔ０との間の観測距離である。Ｄｓ０ｒ０は、キャリア位相差から得られる基準点Ｒｓ０とＧＰＳ衛星Ｓａｔ０との間の真の距離である。ΔＩｒ０は基準点Ｒｓ０での電離層遅延量であり、ΔＴｒ０は基準点Ｒｓ０での対流圏遅延量である。また、εｓ０は、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ０の衛星時計誤差であり、εｒ０は、基準点Ｒｓ０における基準局１００の受信機時計誤差である。Ｎｓ０ｒ０は、基準点Ｒｓ０とＧＰＳ衛星Ｓａｔ０との間の整数バイアスである。ΔＰｓ０ｒ０は基準点Ｒｓ０におけるＧＰＳ衛星Ｓａｔ０からのＧＰＳ測位信号のマルチパス誤差である。ｆは搬送波の周波数であり、λは搬送波の波長である。
【００６６】
基準点Ｒｓ０では、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１との間で次の観測方程式が成立する。
【００６７】
【数７】
2014085204.tif 000009
【００６８】
ここで、Φｓ１ｒ０は、キャリア位相差から得られる基準点Ｒｓ０とＧＰＳ衛星Ｓａｔ１との間の観測距離である。Ｄｓ１ｒ０は、キャリア位相差から得られる基準点Ｒｓ０とＧＰＳ衛星Ｓａｔ１との間の真の距離である。ΔＩｒ０は基準点Ｒｓ０での電離層遅延量であり、ΔＴｒ０は基準点Ｒｓ０での対流圏遅延量である。また、εｓ１は、ＧＰＳ衛星Ｓａｔ１の衛星時計誤差であり、εｒ０は、基準点Ｒｓ０における基準局１００の受信機時計誤差である。Ｎｓ１ｒ０は、基準点Ｒｓ０とＧＰＳ衛星Ｓａｔ１との間の整数バイアスである。ΔＰｓ１ｒ０は基準点Ｒｓ０におけるＧＰＳ衛星Ｓａｔ１からのＧＰＳ測位信号のマルチパス誤差である。
【００６９】
したがって、基準点Ｒｓ０におけるＧＰＳ衛星Ｓａｔ１，Ｓａｔ０の観測距離の一重差は、次式の式１１で表される。
【００７０】
【数８】
2014085204.tif 000010
【００７１】
式１０において、（ΔＰｓ０ｒ０−ΔＰｓ１ｒ０）は、基準点Ｒｓ０におけるＧＰＳ衛星Ｓａｔ０のＧＰＳ測位信号のマルチパス誤差から、基準点Ｒｓ０におけるＧＰＳ衛星Ｓａｔ１のＧＰＳ測位信号のマルチパス誤差を減算するものであるので、これは、基準点Ｒｓ０とＧＰＳ衛星Ｓａｔ０、Ｓａｔ１による合成マルチパス誤差に相当する。
【００７２】
したがって、上述の基準点Ｒｓ０におけるＧＰＳ衛星Ｓａｔ１，Ｓａｔ０の観測距離の衛星間一重差に含まれるマルチパス誤差を、上述の二重差ズレにより決定することができる。
【００７３】
これにより、式１０の両辺に、二重差ズレＡｓ１ｒ１によって算出された合成マルチパス誤差（−Ｐ１０）を加算して補正することで、マルチパス誤差を抑圧した観測距離の衛星間一重差を算出することができる。
【００７４】
【数９】
2014085204.tif 000011
【００７５】
この補正後の衛星間一重差ΦＣを基準局情報に用いることで、より高精度な基準局情報を生成することができる。そして、このような高精度な基準局情報を用いることで、各観測局は、高精度な基線ベクトルの算出と測位を行うことができる。
【００７６】
なお、上述の衛星間一重差ΦＣには、衛星時計誤差が含まれているが、各観測局と基地局と各ＧＰＳ衛星との間で観測距離二重差を算出することで、これら衛星時計誤差は相殺され、観測局の測位結果に影響を与えない。したがって、各観測局は、高精度な基線ベクトルの算出と高精度な基線ベクトルの算出と測位を行うことができる。
【００７７】
また、従来では、マルチパスの影響を受けにくいように、アンテナの形状や設置位置を考慮する必要があったが、本実施形態の構成を用いることにより、これらの考慮を行う必要が無く、基準点や観測点を、より規制無く設置することができる。さらに、アンテナの形状を簡素化できるので、容易且つ安価なアンテナで高精度測位を行うことができる。
【００７８】
上述の説明では、各機能ブロックでマルチパス誤差の抑圧処理を行う場合を示したが、基地局に設置されたコンピュータと観測局の設置されたコンピュータ等に、次の図３に示すようなプログラムを記憶しておき、このプログラムを実行することで、精密測位を実現してもよい。図３は、本発明の精密測位方法の処理フローを示すフローチャートである。
【００７９】
まず、基準点Ｒｓ０および複数の観測点Ｒｓａ（観測点数に応じたａは正の整数）で観測距離と計算距離を取得する（Ｓ１０１）。基準点Ｒｓ０の観測距離（基準点観測距離）と計算距離（基準点計算距離）は、基準点Ｒｓ０のＧＰＳアンテナに接続する基準局で取得する。各観測点のＲｓａの観測距離（観測点観測距離）と計算距離（観測点計算距離）は、それぞれの観測点のＧＰＳアンテナに接続する観測局で取得する。
【００８０】
次に、基準点Ｒｓ０と観測点Ｒｓａとの間の二重差ズレを算出する（Ｓ１０２）。この二重差ズレは、観測点毎にそれぞれ算出する。この処理は、基準局によって実行される。二重差ズレの算出方法は、基準点の観測距離と観測点の観測距離との差分と、基準点の計算距離と観測点の計算距離との差分を算出し、これらの差分をさらに差分する方法であってもよく、基準点の観測距離と計算距離の差分と、観測点の観測距離と計算距離の差分とを算出し、これらの差分をさらに差分する方法であってもよい。
【００８１】
次に、算出した複数の二重差ズレの平均値を算出する（Ｓ１０３）。この処理も、基準局によって実行される。
【００８２】
次に、衛星間観測距離の一重差を算出し、二重差ズレの平均値を加算することで補正する（Ｓ１０４）。これにより、衛星間観測距離の一重差に含まれるマルチパス誤差の影響を抑圧した、より真の距離に近い高精度な衛星間観測距離の一重差を得ることができる。
【００８３】
そして、補正した衛星間観測距離の一重差から基準局情報を生成する。このような処理を行えば、基準局のマルチパス誤差を抑圧した高精度な基準局情報を生成して放送することができる。
【００８４】
なお、このようなマルチパス誤差の抑圧演算を基準局や観測局とは別の制御センタ等で行ってもよい。
【００８５】
また、上述の説明では、基準局からの基準局情報を各観測局が受信して測位に利用する精密測位システム、例えば地滑りの検出システムに利用する場合を示した。しかしながら、地滑りの検出システムは、観測点が動いていないことを検出するものであり、定常的には基準点と同じように位置が固定され変動しない。
【００８６】
したがって、上述のマルチパス誤差を抑圧した基準局情報の生成処理を、各観測局で実行することも可能である。このような処理を行うことで、各観測局を新たな第２基準局として利用することができる。
【００８７】
例えば、位置が固定されているこれらの観測局とは別の第２観測局（本発明の「第３の局」に相当する。）を設定し、基準局か各観測局（第２基準局）からの基準局情報を第２観測局が受信して利用することで、第２観測局でも高精度な測位が可能になる。
【符号の説明】
【００８８】
１００：基準局、
１０１，１１１：ＧＰＳ受信部、
１０２，１１２：演算部、
１０３，１１３：無線通信部、
１１０：観測局、
ＡＮＴ０，ＡＮＴ１，ＡＮＴ２，ＡＮＴ３：ＧＰＳアンテナ、
Ｒｓ０：基準点、
Ｒｓ１，Ｒｓ２，Ｒｓ３：観測点、
Ｓａｔ０，Ｓａｔ１，Ｓａｔ２，Ｓａｔ３：ＧＰＳ衛星、
ＤＡＮＴ０，ＤＡＮＴ１：無線通信用アンテナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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