(57)【要約】【課題】可動部材を駆動して所定の経路を移動させる場合において、可動部材の駆動異常を所望のタイミングで判断できるようにする。【解決手段】  可動部材を駆動して所定の経路を移動させるモータと、上記可動部材の移動を検出するセンサとを設け、上記モータを制御して所定時間だけ所定の出力で上記可動部材を駆動させる（Ｓ１１）と共に、その駆動中に、上記センサが上記可動部材の上記駆動の方向への所定距離以上の移動を検出したか否か判断し（Ｓ１２，Ｓ１３）、所定距離以上の移動なしと判断した場合に異常発生と判断するようにした。【選択図】        図５
2014111337.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部材を駆動して所定の経路を移動させる駆動手段と、
前記可動部材の移動を検出する移動検出手段と、
所定時間だけ所定の出力で前記駆動手段を制御して前記可動部材を駆動させる駆動制御手段と、
前記駆動制御手段の制御による駆動中に、前記移動検出手段が前記可動部材の前記駆動の方向への所定距離以上の移動を検出したか否か判断する判断手段と、
前記判断手段が前記所定距離以上の移動なしと判断した場合に異常発生と判断する異常検知手段とを備えたことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動装置であって、
前記駆動制御手段は、前記移動検出手段が前記所定時間内に前記可動部材の前記駆動の方向への前記所定距離以上の移動を検出しなかった場合に、前記駆動手段に前記可動部材をそれまでと逆方向に駆動させる手段を備えることを特徴とする駆動装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駆動装置であって、
前記駆動制御手段は、前記移動検出手段が前記所定時間内に前記可動部材の前記駆動の方向への前記所定距離以上の移動を検出しなかった場合に、前記駆動手段に前記可動部材をそれまでより大きな出力で駆動させる手段を備えることを特徴とする駆動装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の駆動装置であって、
前記駆動制御手段は、前記移動検出手段が前記所定時間内に前記可動部材の前記駆動の方向への前記所定距離以上の移動を検出した場合、前記所定時間の経過前でも前記駆動手段に前記可動部材の駆動を停止させることを特徴とする駆動装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駆動装置であって、
前記所定距離が、前記移動検出手段による前記可動部材の移動検出の最小単位又はその次の単位であることを特徴とする駆動装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の駆動装置であって、
前記異常検知手段が異常発生と判断した場合にその旨をユーザに通知する通知手段を備えることを特徴とする駆動装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項に記載に駆動装置であって、
前記駆動制御手段の制御による駆動中に、前記移動検出手段が前記可動部材の前記駆動の方向と反対方向への所定距離以上の移動を検出したか否か判断する第２の判断手段と、
前記第２の判断手段が前記所定距離以上の移動ありと判断した場合に異常発生と判断してその旨をユーザに通知する第２の通知手段とを備えることを特徴とする駆動装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の駆動装置を備え、
前記可動部材として、記録ヘッドを備えたキャリッジを備え、
前記駆動装置により前記キャリッジを駆動することを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、可動部材を駆動して所定の経路を移動させる駆動装置及び、このような駆動装置を備えた画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、インクジェット方式の画像形成装置が知られている。
このインクジェット方式の画像形成装置は、インク滴（液滴）を吐出するノズルで構成された記録ヘッドを本体上の可動部材であるキャリッジに搭載している。また、そのキャリッジを駆動して軸に沿って移動させるために、駆動手段である主走査モータ（単に「走査モータ」ともいう）を含む駆動装置を本体上に備えている。なお、上記軸は、記録媒体の搬送方向である副走査方向に対して直交する主走査方向に配置されている。
【０００３】
このようなインクジェット方式の画像形成装置では、主走査モータによりキャリッジを駆動して軸に沿って往復移動させながら、形成すべき画像の画像データに応じたタイミングでノズルからインク滴を吐出することで、記録媒体上に画像を形成するようにしている。なお、キャリッジを主走査方向に往復移動させる制御を、「主走査キャリッジ制御」という。
ところで、このような主走査キャリッジ制御を行う画像形成装置では、記録媒体上の狙いの位置に画像を形成するため、本体上でのキャリッジの位置を正確に検出する必要がある。そのため、キャリッジの位置を検出するためのエンコーダがキャリッジに取り付けられ、本体の主走査方向の軸に沿って平行にリニアスケールを配置することが行われている。
【０００４】
そして、このような画像形成装置において、制御部が以下に示すようなフィードバック制御を行ってキャリッジを駆動させることが知られている。このフィードバック制御において、上記制御部は、主走査方向に移動するキャリッジのエンコーダにリニアスケールを読み取らせることで、エンコーダセンサ（単に「エンコーダ」ともいう）から出力されるエンコーダ信号に基づき、キャリッジの位置を検出して、その位置情報を取得する。そして、その位置情報から主走査モータの出力を決定し、その決定した出力に基づき主走査モータを駆動制御することによりキャリッジの速度制御及び位置制御を行う。
このようなフィードバック制御を行う画像形成装置としては、リニアスケールの読み取りによってもエンコーダからエンコーダ信号の入力がないこと（入力異常）を検出すると、異常と判断して、キャリッジを停止させるようにしたものが知られている。
【０００５】
例えば、特許文献１には、以下に示す構成が開示されている。特許文献１に記載の画像形成装置（シリアルプリンタ）では、キャリッジが一定距離だけ移動したことを検出し、その度に信号を出力するキャリッジ走査検出手段を備えている。また、エンコーダからのエンコーダ信号とキャリッジ走査検出手段からの信号とに基づいて、キャリッジの移動時にエンコーダ信号が正常に出力されていないこと（入力異常）を検出するエンコーダ信号異常検出手段も備えている。更に、エンコーダ信号異常検出手段によりエンコーダ信号が正常に出力されていないことが検出されたときに、走査モータの駆動を停止する走査モータ制御手段も備えている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述したような従来の画像形成装置では、上記入力異常の検出はキャリッジの駆動中の検出であるため、駆動中に予想外の挙動を検出してからの停止になってしまう。また、次の電源オン時にも上記予想外の挙動が再度発生する可能性もある。異常な状態のままユーザによる電源オフ、オンで正常状態への復帰が試みられた場合、エンコーダからの入力がない状態で制御部がフィードバック制御によるモータ出力を決定し、それに基づき主走査モータを駆動制御すると、適切な制御ができない可能性もある。
【０００７】
そして、上記のように適切な制御ができない場合、キャリッジが高速で壁に衝突する可能性もあり、これが実際に起こると、キャリッジの破損、マシンのゆがみ、ベルト接合部の損傷など、多くの不都合の原因となり得る。もし衝突が１度発生したとしても、２度目は防ぐ必要がある。
以上の問題は、インクジェット方式以外でも記録ヘッドを有するキャリッジ及びそれを駆動する走査モータを備えた画像形成装置において同様に発生するものである。さらに、キャリッジ以外の可動部材及びそれを駆動する駆動手段を備えた各種駆動装置においても発生し得るものである。
この発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、可動部材を駆動して所定の経路を移動させる場合において、可動部材の駆動異常を所望のタイミングで判断できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、上記の目的を達成するため、可動部材を駆動して所定の経路を移動させる駆動手段と、上記可動部材の移動を検出する移動検出手段と、所定時間だけ所定の出力で上記駆動手段を制御して上記可動部材を駆動させる駆動制御手段と、上記駆動制御手段の制御による駆動中に、上記移動検出手段が上記可動部材の上記駆動の方向への所定距離以上の移動を検出したか否か判断する判断手段と、上記判断手段が上記所定量以上の変動なしと判断した場合に異常発生と判断する異常検知手段とを備えた駆動装置を提供するものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明の駆動装置によれば、可動部材を駆動して所定の経路を移動させる場合において、可動部材の駆動異常を所望のタイミングで判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の一実施形態である駆動装置を備えるインクジェット方式の画像形成装置の概略構成を透視して示す斜視図である。
【図２】図１に示した画像形成装置のキャリッジ部分の機械的構成を示す平面図である。
【図３】図１に示した画像形成装置におけるメイン制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示したメイン制御部による、電源オン時のキャリッジに関する処理を示すフローチャートである。
【図５】図３に示したＦＰＧＡによる異常検出動作に係る処理の第１例を示すフローチャートである。
【図６】図３に示したモータ制御部が異常検出動作を開始する際のキャリッジの位置の第１例を示す図である。
【図７】同じくキャリッジの位置の第２例を示す図である。
【図８】同じくキャリッジの位置の第３例を示す図である。
【図９】図３に示したＦＰＧＡによる異常検出動作に係る処理の第２例を示すフローチャートである。
【図１０】図３に示したＦＰＧＡによる異常検出動作に係る処理の第３例を示すフローチャートである。
【図１１】図２のエンコーダシート４０の構成を示す図である。
【図１２】図２のエンコーダセンサ４１の検知面におけるセンサ素子の配置関係を示す図である。
【図１３】図１２のセンサ素子４１ａ，４１ｂのそれぞれによるエンコーダシートの表面の検知信号であるエンコーダパルスのタイミングと４逓倍アップダウンカウンタのカウントアップタイミングの一例を示すタイミングチャートである。
【図１４】図３に示したメイン制御部によるジャム処理からの復帰後の電源オン時のキャリッジに関する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明を実施するための形態を図面に基づいて具体的に説明する。
まず、この発明の一実施形態である駆動装置を備えるインクジェット方式の画像形成装置の機械的構成について説明する。
図１はその画像形成装置内部の概略構成を透視して示す斜視図、図２はその画像形成装置のキャリッジ部分の機械的構成を上側から見た状態を示す平面図である。
【００１２】
図１に示すように、この画像形成装置１００では、本体筐体１が、本体フレーム２０上に配設されており、本体筐体１内には、主走査方向（矢示Ａ方向）に軸である主ガイドロッド３と副ガイドロッド４が張り渡されている。主ガイドロッド３は、可動部材であるキャリッジ５を移動可能に支持されており、キャリッジ５には、副ガイドロッド４に係合してキャリッジ５の姿勢を安定化させる連結片５ａが設けられている。
【００１３】
この画像形成装置１００では、主ガイドロッド３に沿って無端ベルト状のタイミングベルト１１が配設されており、このタイミングベルト１１は、駆動プーリ９と従動プーリ１０との間に張り渡されている。駆動プーリ９は、主走査モータ８によって回転駆動され、従動プーリ１０は、タイミングベルト１１に対して所定の張りを与える状態で配設されている。駆動プーリ９は、主走査モータ８によって回転駆動されることで、その回転方向に応じて、タイミングベルト１１を主走査方向に移動（以下「回動」という）させる。
【００１４】
キャリッジ５は、タイミングベルト１１に連結されており、タイミングベルト１１が駆動プーリ９によって主走査方向に回動されることで、主ガイドロッド３に沿った所定の経路を主走査方向に往復移動する。
上記の主走査モータ８，駆動プーリ９，従動プーリ１０，及びタイミングベルト１１が、駆動手段に相当する。
【００１５】
このキャリッジ５には、図２に示すように、記録ヘッド６ｙ、記録ヘッド６ｍ、記録ヘッド６ｃ、および記録ヘッド６ｋが搭載されている。そして、記録ヘッド６ｙはイエロー（Ｙ）インクを、記録ヘッド６ｍはマゼンタ（Ｍ）インクを、記録ヘッド６ｃはシアン（Ｃ）インクを、記録ヘッド６ｋはブラック（Ｋ）インクをそれぞれ吐出する。なお、以下の説明において、記録ヘッド６ｙ、６ｍ、６ｃ、６ｋを総称するときには、記録ヘッド６という。
記録ヘッド６は、その吐出面（ノズル面）が下方（記録媒体１６側）に向くように、キャリッジ５に搭載されている。
【００１６】
この画像形成装置１００では、本体筐体１内の主走査方向両端部位置に、カートリッジ部７と維持機構部１２が収納されている。カートリッジ部７は、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）、ブラック（Ｋ）の各インクをそれぞれ収納するカートリッジが、交換可能に収納されている。カートリッジ部７の各カートリッジは、キャリッジ５が搭載する記録ヘッド６の対応する色の記録ヘッド６ｙ、６ｍ、６ｃ、６ｋと、図示しないパイプで連結されている。そして、そのパイプを通してカートリッジから記録ヘッド６ｙ、６ｍ、６ｃ、６ｋに対してインクを供給する。
【００１７】
この画像形成装置１００では、キャリッジ５を主走査方向に往復移動させながら、プラテン２２（図２参照）上を、主走査方向と直交する副走査方向（図１の矢示Ｂ方向）に間欠的に搬送される記録媒体１６にインクを吐出することで、記録媒体１６に画像を記録出力する。つまり、記録媒体１６を副走査方向に間欠的に搬送し、記録媒体１６の副走査方向の搬送が停止している間に、主走査モータ８によりキャリッジ５を駆動して主ガイドロッド３と副ガイドロッド４に沿って主走査方向に移動させる。同時に、キャリッジ５に搭載された記録ヘッド６のノズル列からプラテン２２上の記録媒体１６上に形成すべき画像の画像データに応じたタイミングでインクを吐出して、記録媒体１６に画像を形成する。
【００１８】
維持機構部１２は、記録ヘッド６の吐出面の清掃、キャッピング、不要なインクの吐出等を行って、記録ヘッド６からの不要なインクの排出や記録ヘッド６の信頼性の維持を図っている。なお、上記キャッピングとは、電源オフ時に、インクが乾いて記録ヘッド６のノズルが詰まらないように、その記録ヘッド６に図２のインクヘッド保護キャップ２３を嵌めることを云う。
この画像形成装置１００では、記録媒体１６の搬送部分を開閉可能にカバー２が設けられている。そして、画像形成装置１００のメンテナンス時やジャム発生時に、カバー２を開けることで、本体筐体１内部のメンテナンス作業やジャムとなった記録媒体１６の除去等の作業を行うことができる。
【００１９】
ここで、この画像形成装置１００におけるキャリッジ５とその周辺の構成及び動作について、図２を参照してもう少し詳細に説明する。
この画像形成装置１００において、キャリッジ５は、主走査モータ８の駆動力が駆動プーリ９と従動プーリ１０とタイミングベルト１１とを介してキャリッジ５に伝わることにより、図２の矢印Ａ方向（主走査方向）に右壁５２，左壁５１の範囲内で往復移動する。そして、この往復移動をしながら記録ヘッド６のノズルからインクを吐出することにより、記録媒体１６上への画像形成を行う。
【００２０】
また、キャリッジ５の移動の際には、キャリッジ５に設けられたエンコーダセンサ４１が、キャリッジ５の移動方向に沿って備えられたエンコーダシート（リニアスケール）４０を読み取る。エンコーダシート４０にはその長手方向である主走査方向に所定間隔でマークが形成されているため、エンコーダシート４０の読み取りによってエンコーダセンサ４１からはパルス状のエンコーダ信号が出力される。そして、そのエンコーダ信号を後述する制御部へ入力し、制御部がそのパルス数をカウントすることでキャリッジ５の位置を検出（判断）して、その位置情報を取得することができる。
【００２１】
キャリッジ５に搭載されている記録ヘッド６の吐出面と対向する位置には、プラテン２２が設けられている。プラテン２２は、記録ヘッド６から記録媒体１６上にインクを吐出する際に、記録媒体１６を支持するためのものである。記録媒体１６は、図示しない副走査モータによって駆動される搬送ローラにより挟持され、プラテン２２上を副走査方向に間欠的に搬送される。
【００２２】
記録媒体１６は、図示は省略しているが、給紙モータにより、給紙部より給紙されて搬送部へ搬送され、搬送部へ送られた記録媒体１６は搬送モータにより搬送ローラが駆動されて、矢印Ｂ方向（副走査方向）に搬送され、プラテン２２まで搬送される。
インクヘッド保護キャップ２３は、キャリッジ５の往復移動開始前にデキャップ動作を行う。それによって、画像形成に影響を与えることがない。デキャップとは、記録ヘッド６からインクヘッド保護キャップ２３を外すことを云う。
【００２３】
次に、この画像形成装置１００におけるメイン制御部について説明する。
図３は、そのメイン制御部の構成例を示すブロック図である。
このメイン制御部２００は、ＣＰＵ２１０、ＦＰＧＡ（Field
Programmable Gate Array）２２０、通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）２３０、パネルＩ／Ｆ２４０、メモリ２５０、画像出力Ｉ／Ｆ２６０、及びモータドライバ２７０を備えている。
【００２４】
ＣＰＵ２１０は、ＲＯＭとＲＡＭを内蔵したマイクロコンピュータであり、ＲＡＭをワークエリアとしてＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、この画像形成装置１００全体を制御する。それによって、各種演算を行う演算部２１１としての機能や、通信Ｉ／Ｆ２３０及び不図示のＬＡＮ（ローカル・エリア・ネットワーク）等のネットワークを介してＰＣ（パーソナルコンピュータ）等の外部機器４００と通信する機能を実現する。パネルＩ／Ｆ２４０を介して、操作パネル３０１が備える操作部における操作を検出したり、操作パネル３０１が備える表示部に画像形成装置１００の設定状態や動作状態を表示させたりする機能も実現する。
【００２５】
さらに、ＣＰＵ２１０は、外部機器４００から印刷内容を示す印刷データを受信し、その印刷データを印刷すべきカラー画像の画像データに変換する描画処理を行う機能を備える。なお、画像データは、モノクロ画像を印刷するための画像データであってもよい。また、印刷内容を画像データとして受信してもよい。その後、受信又は変換した画像データをＦＰＧＡ２２０に渡し、画像出力Ｉ／Ｆ２６０経由で記録ヘッド６へ出力させて印刷を行わせる。
【００２６】
ＦＰＧＡ２２０は、プログラミングすることが可能なＬＳＩであり、ＣＰＵ制御部２２１、メモリ制御部２２２、記録ヘッド制御部２２３、センサ処理部２２４、及びモータ制御部２２５の各機能を有する。
ＣＰＵ制御部２２１は、ＣＰＵ２１０との通信制御を行う。
メモリ制御部２２２は、ＣＰＵ２１０からの指示により、メモリ２５０へのアクセス制御を行う。メモリ２５０は、フラッシュメモリやＨＤＤ（ハードディスク装置）等の記憶装置である。
【００２７】
記録ヘッド制御部２２３は、ＣＰＵ２１０からの指示により、後述するキャリッジ５の位置情報に連動し、上記受信又は変換した画像データを画像出力Ｉ／Ｆ２６０経由でキャリッジ５上の記録ヘッド６へ出力して、記録ヘッド６にその画像データに基づく画像形成を行わせる。但し、上記受信又は変換した画像データのうち、Ｙの画像データは記録ヘッド６Ｙへ、Ｍの画像データは記録ヘッド６ｍへ、Ｃの画像データは記録ヘッド６ｃへ、Ｋの画像データは記録ヘッド６ｋへそれぞれ出力する。
【００２８】
センサ処理部２２４は、エンコーダセンサ４１を含む各種センサ３０２からの信号の処理を行う。
モータ制御部２２５は、ＣＰＵ２１０からの指示により、モータドライバ２７０を介して主走査モータ８や図示しない副走査モータを含む各種モータ３０３の駆動を制御する。各種モータ３０３には、ＤＣモータ又はステッピングモータ等が使用される。
【００２９】
ここで、センサ処理部２２４及びモータ制御部２２５によるフィードバック制御について説明する。
モータ制御部２２５は、ＣＰＵ２１０からの指示により、主走査モータ８によりキャリッジ５を駆動して主走査方向に移動させながら、エンコーダセンサ４１にエンコーダシート（リニアスケール）４０を読み取らせる。
それによって、エンコーダセンサ４１からエンコーダ信号が出力されるため、そのエンコーダ信号をセンサ処理部２２４が入力する。
【００３０】
センサ処理部２２４は、エンコーダセンサ４１から入力されるエンコーダ信号のパルス数をカウントし、そのカウント値に基づき、キャリッジ５の位置、移動速度及び移動方向を検出して、それらの情報をモータ制御部２２５へ出力する。よって、エンコーダセンサ４１及びセンサ処理部２２４が移動検出手段としての機能を有する。
モータ制御部２２５は、センサ処理部２２４からのキャリッジ５の位置、移動速度及び移動方向の情報を取得して、それらの情報から主走査モータ８の出力（例えば駆動パワー及び駆動方向）を決定し、その出力に基づき主走査モータ８を駆動制御することによりキャリッジ５の速度制御及び位置制御を行う。
【００３１】
以下、図３のメイン制御部２００によるキャリッジ５の動作制御について説明する。
まず、メイン制御部２００による通常の電源オン時のキャリッジ５に関する制御について説明する。
図４は、その電源オン時のキャリッジ５に関する処理を示すフローチャートである。
【００３２】
メイン制御部２００のＣＰＵ２１０は、電源がオンになると、図４の処理をスタートし、まずステップＳ１でＦＰＧＡ２２０にデキャップ動作を実行させる。なお、キャッピング状態でキャリッジ５を駆動させることはないため、キャリッジ５の駆動時には必ずメイン制御部２００がデキャップ動作を実行させる。
そして、ＣＰＵ２１０は、デキャップ動作を実行させた後、ステップＳ２でＦＰＧＡ２２０に異常検出動作を実行させる。
【００３３】
この異常検出動作については、後述するが、キャリッジ５がフィードバック制御によって動作するよりも前にセンサ処理部２２４への入力値（エンコーダ信号のパルス数）に異常がないかを調べることで、キャリッジ５の駆動制御の異常を検出することができる。
異常検出動作が終了すると、ＦＰＧＡ２２０から何らかの応答があるため、ＣＰＵ２１０は、ステップＳ３へ進み、その応答の内容を判定する。
そして、これが異常のないことを示す正常応答であれば、ステップＳ４でＦＰＧＡ２２０にホーミング動作を実行させた後、図４の処理を終了する。
【００３４】
ホーミング動作とは、キャリッジ５を駆動するためのイニシャライズ処理を行うことである。例えば、キャリッジ５が所定のキャッピング位置（待機位置）からずれているような場合には、ＣＰＵ２１０が、ＦＰＧＡ２２０に、主走査モータ８を回転させてキャリッジ５の位置ずれを補正する位置制御を行わせる。なお、キャリッジ５を所定のキャッピング位置に帰還させる動作もホーミング動作の一つである。このようなホーミング動作は、ＣＰＵ２１０が上記の異常検出動作においてＦＰＧＡ２２０から正常応答を受けた場合には、正常に行うことができると考えられる。
【００３５】
一方、ステップＳ３で異常を検出したことを示す異常応答であれば、ステップＳ５へ進み、キャリッジ５の駆動制御に異常が発生した旨をユーザへ通知して、処理を終了する。この通知は、操作パネル３０１へのメッセージや画像の表示、光や音声の出力、所定の宛先への電子メールの送信など、任意の手法で行うことができる。
このステップＳ５の処理において、ＣＰＵ２１０は通知手段及び第２の通知手段として機能する。
【００３６】
次に、図５に、図４のステップＳ２の指示に応じてＦＰＧＡ２２０が実行する異常検出動作に係る処理の第１例を示すフローチャートである。
表１は、ＦＰＧＡ２２０に予め設定された条件（設定条件）の第１例を示している。
【００３７】
【表１】
2014111337.tif 000003
【００３８】
この設定条件としては、設定電圧、設定時間、変化閾値がある。
設定電圧は、異常検出動作において主走査モータ８へ出力する電圧の値（所定の出力）である。この例では、「＋３Ｖ」としている。なお、電圧の正負によってキャリッジ５の駆動方向（移動方向）が変化する。例えば、電圧がプラス（＋）の場合には往路方向、マイナス（−）の場合には復路方向への駆動（移動）となる。また、電圧の絶対値が大きいほど、大きな力でキャリッジ５を駆動することになる。
【００３９】
設定時間は、設定電圧を主走査モータ８へ出力する時間の値（所定時間）であり、この例では「２００ｍｓ（ミリ秒）」としている。
変化閾値は、設定電圧を主走査モータ８へ出力した際に、エンコーダセンサ４１から出力されるエンコーダ信号の値（パルス数）と比較する閾値（所定距離の移動と対応する値）であり、この例では「２パルス」としている。この変化閾値としては、主走査モータ８に対して上記設定時間だけ上記設定電圧を印加した場合にキャリッジ５が移動すると考えられる距離より小さい値を設定する。
【００４０】
上記設定時間としては、負荷の大きい場所またはマシンにおいて誤検知を防ぐため、変化閾値以上の距離を十分動ける時間を、余裕をもって設定する。
また、上記設定電圧も同様に確実に起動トルクを満たせる電圧を設定するが、マシンの摺動部などの劣化を考慮してある程度の余裕をもって設定する。
しかし、大き過ぎる電圧は壁への衝突時にダメージが大きくなる。このため上記設定電圧は、上記余裕とマシンへの影響を鑑みて選択する。
【００４１】
ＦＰＧＡ２２０は、ＣＰＵ２１０から異常検出動作の指示を受け付けると、モータ制御部２２５の機能により、図５の異常検出動作を開始する。
この処理において、ＦＰＧＡ２２０は、まずステップＳ１１で、モータドライバ２７０に設定電圧（表１の例では「＋３Ｖ」）を主走査モータ８へ設定時間（表１の例では「２００ｍｓ」）だけ出力する動作を開始させる。それによって、主走査モータ８を制御して設定時間だけキャリッジ５を駆動させる。
【００４２】
また、ＦＰＧＡ２２０はその後、センサ処理部２２４及びモータ制御部２２５の機能により次の処理を行う。
すなわち、まずステップＳ１２において、センサ処理部２２４が検出するキャリッジ５がその駆動の方向（表１の例では往路方向）へ所定距離以上移動したか否かを判断する。より具体的には、エンコーダセンサ４１から入力されるエンコーダ信号の値（入力値）に、駆動の方向へ変化閾値（例えば表１に示す２パルス）以上の変化があったか否かを判断（監視）する。
【００４３】
そして、ステップＳ１２で所定距離以上移動していた場合、ＦＰＧＡ２２０は、キャリッジ５の駆動制御は正常であると判断してステップＳ１４でＣＰＵ２１０へ正常応答を返し、図５の処理を終了する。この結果は、主走査モータ８へ印加した電圧に従って想定通りにキャリッジ５が移動したことを意味するためである。
【００４４】
一方、ステップＳ１２で所定距離以上移動していなかった場合、ステップＳ１３において、ステップＳ１１でキャリッジ５の駆動を開始してから表１の設定時間が経過したか否か判断する。
そして、経過していなければステップＳ１２に戻って処理を繰り返す。
一方、経過していた場合、ＦＰＧＡ２２０は、キャリッジ５の駆動制御に異常があると判断してステップＳ１５でＣＰＵ２１０へ異常応答を返し、図５の処理を終了する。この結果は、主走査モータ８へ電圧を印加してもキャリッジ５が（ほとんど）移動しなかった、すなわち想定通りに移動しなかったことを意味するためである。
【００４５】
ここで、ＦＰＧＡ２２０は、上述したステップＳ１２，Ｓ１３の判断がＮＯである限り、例えば１ＫＨｚの制御周期で動作を繰り返す。その場合、ステップＳ１２，Ｓ１３の判断は１ｍｓ毎に行われることになる。よって、設定時間が２００ｍｓの場合、ステップＳ１２及びＳ１３の判断は最大２００回行われることになる。その間にステップＳ１２の判断がＹＥＳになれば、設定時間内のキャリッジ５の駆動中にキャリッジ５の駆動の方向への所定距離以上の移動を検出したということになる。
以上の処理において、ＦＰＧＡ２２０は、ステップＳ１１で駆動制御手段として、ステップＳ１２及びＳ１３で判断手段及び異常検知手段として機能する。
【００４６】
以上の処理により、ＦＰＧＡ２２０は、主走査モータ８を制御して所定の出力で所定時間だけキャリッジ５を駆動し、その駆動中に、キャリッジ５が駆動の方向へ所定距離以上移動したことを検出したか否かに基づき、キャリッジ５の駆動制御における異常の有無を判定することができる。そして、この判定は、印刷のためのキャリッジ５の駆動と異なるタイミングで、任意に実行することができる。また、所定の出力や所定時間を適切に設定すれば、キャリッジ５の移動距離はわずかでよい。従って、キャリッジ５を壁に衝突させる危険を最小限にしつつ、駆動制御の異常の有無を判定することができる。
【００４７】
なお、所定距離について、表１の例ではエンコーダセンサ４１の２パルス（キャリッジ５の移動検出の最小単位の次の単位）であるが、１パルス（同じく最小単位）としてもよい。衝突防止や衝突時の衝撃緩和のためには、上記所定距離はなるべく短いことが好ましいからである。また、断線等の場合にはキャリッジ５は全く動かないので、１パルスとしても異常有無の判定は可能である。
しかし、１パルスを基準にすると、振動等により主走査モータ８の駆動と関係なく動いてしまい、誤判定を生じる可能性もある。従って、この誤判定の可能性が無視できない環境においては、２パルスの方が好ましいと言える。言うまでもなく、振動等により動く量が２パルス以上である可能性のある場合には、当該可能性のあるパルスよりも大きいパルスを設定した方が良い。
【００４８】
次に、モータ制御部２２５が上述した異常検出動作を開始する際のキャリッジ５の位置の複数の例について説明する。ここでは、ＦＰＧＡ２２０の設定電圧を「＋３Ｖ」又は「−３Ｖ」とする。
図６は、モータ制御部２２５が異常検出動作を開始する際のキャリッジ５の位置の第１例を示す図である。
ジャム（ＪＡＭ）処理後の復帰や異常処理後の復帰である場合、キャリッジ５がどこに位置しているかは限定できない。
【００４９】
例えば、図６に示すように、キャリッジ５が本体の真ん中付近に位置している状態で、異常検出動作が実行されることが考えられる。上述の通り、キャリッジ５の移動範囲は、本体筐体１の左壁５１と右壁５２との間である。
この状態で、モータ制御部２２５が設定電圧「＋３Ｖ」を主走査モータ８に出力した場合、キャリッジ５は主走査線上を往路方向（左方向）に移動することになる。
【００５０】
一方、モータ制御部２２５が設定電圧「−３Ｖ」を主走査モータ８に出力した場合、キャリッジ５は主走査線上を復路方向（右方向）に移動することになる。
センサ処理部２２４は、キャリッジ５の駆動中に、エンコーダセンサ４１からの入力値に変化閾値「２パルス」以上の変化があったか否かを判断する。なお、エンコーダセンサ４１に１２００ｌｐｉの分解能があれば、上記入力値の「２パルス」以上の変化は、キャリッジ５のおよそ４２μｍの動きとなる。主走査モータ８への出力を停止した後でもキャリッジ５は惰性で更に数パルス以上動くのが通例である。
【００５１】
図７は、モータ制御部２２５が異常検出動作を開始する際のキャリッジ５の位置の第２例を示す図である。
図７に示すように、キャリッジ５が本体筐体１の左壁５１に接触した状態で電源がオンになり、異常検出動作が実行されることも考えられる。
【００５２】
この状態で、モータ制御部２２５が設定電圧「−３Ｖ」を主走査モータ８に出力した場合、キャリッジ５は主走査線上を復路方向（右方向）に移動することになる。
しかしこの状態で、モータ制御部２２５が設定電圧「＋３Ｖ」を主走査モータ８に出力した場合、往路方向（左方向）に進むべきキャリッジ５は左壁５１にぶつかったまま移動することができない。そのため、キャリッジ５の駆動自体は正常であったとしても、ＦＰＧＡ２２０は、このことを示す所定距離の移動を正しく検知することができない。
【００５３】
あるいは、図８に示すように、キャリッジ５が本体筐体１の右壁５２に接触した状態で電源がオンになり、異常検出動作が実行されることも考えられる。
この状態で、モータ制御部２２５が設定電圧「＋３Ｖ」を主走査モータ８に出力した場合、キャリッジ５は主走査線上を往路方向（左方向）に移動することになる。
しかしこの状態で、モータ制御部２２５が設定電圧「−３Ｖ」を主走査モータ８に出力した場合、復路方向（右方向）に進むべきキャリッジ５は右壁５２にぶつかったまま移動することができない。そのため、キャリッジ５の駆動自体は正常であったとしても、ＦＰＧＡ２２０は、このことを示す所定距離の移動を正しく検知することができない。
【００５４】
これらのように正しい検知のできない事態を防止するためには、キャリッジ５を往路方向へ駆動させた後に復路方向へ駆動させる（あるいは復路方向へ駆動させた後に往路方向へ駆動させる）ようにすることが考えられる。この動作については、図９によって後述する。
【００５５】
なお、キャリッジ５が左壁５１又は右壁５２に接触してはいないが近い位置にある場合には、キャリッジ５を壁に向かって大きく移動させることになると、キャリッジ５が壁に衝突したり、さらにキャリッジ５をそのまま壁に押し込んでしまうことが想定される。このため、主走査モータ８へ出力する電圧や、その出力時間はなるべく小さくなるようにするとよい。
【００５６】
また、図５の動作において、ステップＳ１２でＹＥＳとなった（所定距離の移動を検出した）場合に設定時間の経過を待たずにこの時点で主走査モータ８への電圧出力を停止させるとよい。このようにすれば、キャリッジ５の移動距離を、所定距離と惰性移動の合計に留めることができ、壁への衝突や押し込みの防止に効果的である。なお、「衝突」とは離れた状態からぶつかることをいう。
但し、キャリッジ５が左壁５１又は右壁５２に初めから接触し、かつ壁に向かって駆動する場合には、キャリッジ５は全く移動せず、従ってステップＳ１２がＹＥＳとならないので、押し込みは発生してしまう。しかし、この場合にも衝突は起こらない。
【００５７】
次に、図９に、ＦＰＧＡ２２０による異常検出動作に係る処理の第２例を示す。
表２は、図９の異常検出動作で用いる、ＦＰＧＡ２２０に予め設定された条件（設定条件）の第２例を示している。
【００５８】
【表２】
2014111337.tif 000004
【００５９】
表２からわかるように、この第２の例は、異常検出動作を異なる設定条件毎に段階的に行う例である。そして、表２には、そのための複数の設定条件を示している。各設定条件における設定電圧、設定時間及び変化閾値の意味は、表１と同様である。ＩＤは、設定条件を識別するための識別情報である。
表２において、どのＩＤでも、設定時間は「２００ｍｓ」、変化閾値は「２パルス」である。
また、設定電圧は、ＩＤ＝１では「＋３Ｖ」、ＩＤ＝２では「−３Ｖ」、ＩＤ＝３では「＋７Ｖ」、ＩＤ＝４では「−７Ｖ」である。
【００６０】
設定電圧を、ＩＤ＝１でプラス（＋）、ＩＤ＝２でマイナス（−）としているのは、図７及び図８を用いて説明した不具合を防止するため、ある駆動方向でキャリッジ５の移動を検出できない場合に、逆方向への駆動を試みるようにするためである。
設定電圧を、ＩＤ＝３から「７Ｖ」に上げているのは、経時変化、温度、個体差等により、３Ｖの強さでは十分にキャリッジ５を駆動できない場合に対応するため、３Ｖの駆動でキャリッジ５の移動を検出できない場合に、より大きな出力での駆動を試みるようにするためである
【００６１】
ＦＰＧＡ２２０は、ＣＰＵ２１０から異常検出動作の指示を受け付けると、モータ制御部２２５の機能により、図９の異常検出動作を開始する。
この処理において、ＦＰＧＡ２２０は、まずステップＳ２１で、予め表２のように設定された設定条件の１つを選択する。ここでは、ＩＤが小さいものから順に選択するとする。
【００６２】
次に、ステップＳ２２で、先に選択した設定条件に従い、モータドライバ２７０に設定電圧を主走査モータ８へ設定時間だけ出力する動作を開始させる。表２の例では、初めはＩＤ＝１の設定条件を選択するため、＋３Ｖを２００ｍｓだけ出力させ、キャリッジ５を往路方向へ駆動することになる。
【００６３】
また、ＦＰＧＡ２２０はその後、ステップＳ２３及びＳ２４で、図５のステップＳ１２及びＳ１３と同様、設定時間内のキャリッジ５の駆動中にキャリッジ５の駆動の方向への所定距離以上の移動を検出したか否か判断する。設定時間内にステップＳ２３がＹＥＳになれば、ステップＳ２６に進み、図５のステップＳ１４と同様、ＣＰＵ２１０へ正常応答を返し、図９の処理を終了する。
【００６４】
一方、所定時間経過してステップＳ２４でＹＥＳとなった場合、ステップ２５へ進み、用意されている全ての設定条件に係るステップＳ２２乃至Ｓ２４の動作が終了したか否か判断する。ここでＮＯの場合、まだ設定条件が残っていることになるので、ステップＳ２７で次の設定条件を選択し、ステップＳ２２に戻って処理を繰り返す。
【００６５】
ステップＳ２５でＹＥＳの場合、全ての設定条件を試みてもキャリッジ５の駆動制御は正常であると判断できなかったことになる。そこで、ＦＰＧＡ２２０は、キャリッジ５の駆動制御に異常があると判断してステップＳ２８でＣＰＵ２１０へ異常応答を返し、図９の処理を終了する。
【００６６】
なお、表２の設定条件が用意されている場合、ＦＰＧＡ２２０は、ＩＤ＝１の設定条件に基づく駆動中にキャリッジ５の駆動の方向への所定距離以上の移動を検出しなかった場合に、ＩＤ＝２の設定条件に基づきキャリッジ５をそれまでと逆方向に駆動する。従って、図７及び図８に示したように、ある方向への駆動では壁が障害となってキャリッジ５が移動できない場合でも、逆方向へ駆動して移動を検出することができる。
【００６７】
また、ＩＤ＝１及び２に基づく駆動中にキャリッジ５の駆動の方向への所定距離以上の移動を検出しなかった場合に、ＩＤ＝３及び４の設定条件に基づきキャリッジ５をそれまでより大きな出力で駆動する。従って、経時変化、温度、個体差等により、当初の強さでは十分にキャリッジ５を駆動できない場合でも、より強く駆動して移動を検出することができる。
【００６８】
表２等の検査用の設定条件は、キャリッジ５の移動距離を小さく留めるため、通常の画像形成時の駆動よりも弱い力で駆動を行うように定めることが望ましい。従って、条件によっては、通常の駆動に問題がない状態であっても、検査用の設定条件ではキャリッジ５が移動しないケースも考えられる。このような場合には、ＩＤ＝３及び４のようにより強く駆動することが有用である。
【００６９】
次に、図１０に、ＦＰＧＡ２２０による異常検出動作に係る処理の第３例を示す。
この第３の例は、キャリッジ５が駆動と逆方向へ移動した場合に直ちに異常応答とする点が第２の例と異なるのみである。従って、この点についてのみ説明する。
図１０の処理は、ほとんど図９と同じであるが、ＦＰＧＡ２２０は、図９のステップＳ２３に代えて、図１０ではステップＳＡの判断を行う。すなわち、キャリッジ５の所定距離以上の移動を検出したか否か判断する。ここでは移動の方向は考慮しない。
【００７０】
そして、ステップＳＡでＹＥＳの場合にステップＳＢへ進み、移動方向が駆動方向であるか否か判断する。ここで移動方向であれば、図９のステップＳ２３でＹＥＳの場合と同じであり、キャリッジ５の駆動制御は正常であると判断できるため、ステップＳ２６でＣＰＵ２１０へ正常応答を返し、図１０の処理を終了する。
【００７１】
一方、ステップＳＢで駆動方向でない場合には、ＦＰＧＡ２２０は、キャリッジ５が想定と異なる方向へ移動しており、キャリッジ５の駆動制御が正常に行われていないと判断する。そこで、ステップＳ２８でＣＰＵ２１０へ異常応答を返し、図１０の処理を終了する。
ステップＳＡでＮＯの場合には、図９のステップＳ２３でＮＯの場合と同様、ステップＳ２４以下の処理に進む。
【００７２】
以上の処理によれば、キャリッジ５が想定と異なる方向へ移動した場合に、速やかに異常と判定することができる。また、ステップＳＡでＹＥＳの場合に直ちにキャリッジ５の駆動を停止するようにすれば、キャリッジ５が想定外の挙動を示して壁に激突するような事態も効果的に防止できる。
【００７３】
なお、ステップＳ２８において、ＦＰＧＡ２２０が、ＣＰＵ２１０への「異常応答」を以下の（ａ）及び（ｂ）に示す２つの異常応答として切り分けることもできる。
（ａ）ステップＳ２５で用意されている全ての設定条件に係る動作が終了したと判断した後の「異常応答」は、主走査モータ８への駆動信号の出力異常とする。
（ｂ）ステップＳＢで移動方向が異常と判断した後の「異常応答」は、キャリッジ５の移動方向異常とする。
なお、（ａ）の場合にはエンコーダ入力の断線等、（ｂ）の場合にはエンコーダセンサ４１のコネクタ異常等が発生したためにキャリッジ５の移動が適切に検出できない可能性も考えられる。従って、ＣＰＵ２１０がＦＰＧＡ２２０からの異常応答に基づきユーザに異常を通知したり、その他の動作を行う場合には、この可能性も考慮した対応を行うようにするとよい。
【００７４】
ここで、ＦＰＧＡ２２０が、上記ステップＳＢの判断（移動方向が駆動方向であるか否か）に関し、エンコーダセンサ４１から出力されるエンコーダ信号から、その判断をどのように行うのかについて、図１１〜図１３を参照して説明する。
図１１は、図２のエンコーダシート４０の構成を示す図である。
図１２は、図２のエンコーダセンサ４１の検知面におけるセンサ素子の配置関係を示す図である。
【００７５】
エンコーダシート４０は、例えば図１１に示すように、その長手方向である主走査方向（キャリッジ５の移動方向）に所定間隔でマーク（黒線）が形成されている。この例では、黒線と白線が交互に形成されている。
エンコーダセンサ４１には、例えば図１２に示すように、２つのセンサ素子４１ａ，４１ｂが搭載されている。そして、この２つのセンサ素子４１ａ，４１ｂは、図１１に示したエンコーダシート４０の黒線と白線が交互に形成されている主走査方向において、図１２に示すようにギャップｇの間隔でずらされて配置されている。
【００７６】
そのため、センサ素子４１ａとセンサ素子４１ｂのそれぞれによるエンコーダシート４０の表面の検知信号であるエンコーダ信号（エンコーダパルス）のタイミングは、図１２に示したギャップｇに応じた間隔だけ離れて検知される。
この実施形態においては、図３のセンサ処理部２２４が、例えばエンコーダ信号（エンコーダパルス）のＡ相とＢ相による４逓倍（１２００ＬＰＩ）アップダウンカウンタを搭載している。この４逓倍アップダウンカウンタは、２つの３００ＬＰＩカウンタと、１つのステータスカウンタとを備えている。
【００７７】
図１３は、センサ素子４１ａ，４１ｂのそれぞれによるエンコーダシート４０の表面の検知信号であるエンコーダパルスのタイミングと４逓倍（１２００ＬＰＩ）アップダウンカウンタのカウントアップタイミングの一例を示すタイミングチャートである。
図１３においては、センサ４１素子ａによる検知信号をエンコーダパルスＡ相とし、センサ素子４１ｂによる検知信号をエンコーダパルスＢ相としている。
【００７８】
図１３のタイミングｔ１に示すように、キャリッジ５が主走査方向の一方向に動きながらエンコーダセンサ４１に含まれるセンサ素子４１ａが黒線を読み取る状態になると、エンコーダパルスＡ相が立ち上がる。また、センサ素子４１ｂが黒線を読み取る状態になると、エンコーダパルスＢ相が立ち上がる。
【００７９】
エンコーダパルスＡ相は一方の３００ＬＰＩカウンタに入力され、その３００ＬＰＩカウンタがエンコーダパルスＡ相の立ち上がりでカウントを行う。
エンコーダパルスＢ相は他方の３００ＬＰＩカウンタに入力され、その３００ＬＰＩカウンタがエンコーダパルスＢ相の立ち上がりでカウントを行う。
エンコーダパルスＡ相及びＢ相はステータスカウンタにも入力され、そのステータスカウンタがエンコーダパルスＡ相及びＢ相の各立ち上がり及び立ち下がりでそれぞれカウントを行う。
【００８０】
カウント方向は、Ａ相とＢ相の位相差により決定される。Ａ相がＢ相より進んでいる場合には各カウンタがアップカウントを行う。Ａ相がＢ相に遅れている場合には各カウンタがダウンカウントを行う。
よって、４逓倍アップダウンカウンタ（実際にはステータスカウンタ）のカウント値は、キャリッジ５の往路方向への移動で増加、復路方向への移動で減少する。
【００８１】
したがって、ＦＰＧＡ２２０は、キャリッジ５を往路方向に移動させたときに、動作開始時の上記カウント値（例えば「１００」）を記憶しておき、移動後の上記カウント値（例えば「１１０」）から移動開始時の上記カウント値を減算することにより、その結果の絶対値から移動量を判定できる。また、符号から移動方向を判定できる。正なら往路方向、負なら復路方向という具合である。この対応関係は逆でも構わない。
【００８２】
従って、ＦＰＧＡ２２０は、上記カウント値がキャリッジ５の移動開始位置からの変化閾値を越えた場合に、上記減算後の値（論理値）が正であるか負であるかを参照することにより、キャリッジ５の移動方向を判断できる。
なお、以上の移動量及び移動方向の検出方式は一例であり、他の方式ももちろん採用可能である。
【００８３】
次に、ジャム（ＪＡＭ）処理による復帰後の電源オン時のキャリッジ５に関する処理について説明する。
図１４は、そのジャム処理による復帰後の電源オン時のキャリッジ５に関する処理を示すフローチャートである。なおここでは、ジャム処理からの復帰を、画像形成装置１００の電源ＯＮ時にキャッピングがなされていない場合の例として用いている。
【００８４】
メイン制御部２００のＣＰＵ２１０は、ジャム処理による復帰後に電源がオンになると、図１４の処理をスタートする。なお、その処理を、他の原因でキャッピングされない状態で電源がオンになった場合にもスタートしてよい。
メイン制御部２００のＣＰＵ２１０は、図１４の制御をスタートすると、まずステップＳ４１でＦＰＧＡ２２０に異常検出動作を実行させる。
【００８５】
この異常検出動作により、仮にキャリッジ５の暴走後に、電源オフ、オンで復帰させようとした場合であっても、キャリッジ５の２度目の暴走を防ぐことができる。また、何らかの異常により、キャリッジ５の駆動系が異常になった場合も、キャリッジ５を暴走させることなく異常を検出できる。
【００８６】
異常検出動作が終了すると、ＣＰＵ２１０は、ステップＳ４２以降の処理へ進み、ステップＳ４２乃至Ｓ４４において、図４のステップＳ３乃至Ｓ５と同様、ＦＰＧＡ２２０からの応答に応じて、ホーミング動作あるいは異常の通知を行って処理を終了する。
ここで、ホーミング動作を異常検出動作後に必ずしも実行しなくて構わないが、キャリッジ５の絶対位置が判らない状態で異常検出動作を開始する場合には、ホーミング動作の実行が必要である。
【００８７】
以上で各実施形態の説明を終了するが、この発明において、各部の具体的な構成、処理の内容等は、各実施形態で説明したものに限るものではない。
例えば、上述した実施形態では、モータ制御部２２５による主走査モータ８への所定の出力を設定電圧としたが、主走査モータ８の種類によっては（電流制御が可能であれば）設定電流としても構わない。
また、上述した実施形態では、エンコーダシート４０の読み取りによってエンコーダセンサ４１から出力されるエンコーダ信号のパルス数をカウントすることでキャリッジ５の位置を検出するようにしたが、キャリッジ５の位置の検出はその手法に限らない。
【００８８】
また、上述した実施形態では、図５，図９，又は図１０に示した異常検出動作の制御を、センサ処理部２２４及びモータ制御部２２５によるフィードバック制御を行う前に行っているが、そのフィードバック制御の開始時に行うようにしても構わない。この場合、ＣＰＵ２１０からＦＰＧＡ２２０へのキャリッジ５の低速度且つ短距離の駆動指示を、制限時間付きで加えればよい。この場合、ＦＰＧＡ２２０内のモータ制御部２２５は、その制限時間内に異常検出動作を行わせた後キャリッジ５を強制停止させ、そこから通常のフィードバック制御を行わせる。
【００８９】
また、この発明を外部機器から印刷データを受信してカラー画像の印刷を行うインクジェット方式の画像形成装置（インクジェットプリンタ）に適用した実施形態について説明したが、この発明はこれに限らない。
すなわち、原稿のカラー画像を読み取るスキャナ等の画像読取部を備え、その画像読取部から送信される画像データを受信してカラー画像の印刷を行うデジタル複写機やデジタル複合機等の他の画像形成装置にも、この発明を適用可能である。
【００９０】
さらに、モノクロ等の単色の画像形成装置や、２色又は３色等の色数の画像形成装置にも、この発明を適用可能である。
さらにまた、記録ヘッドが備えるキャリッジを用いて記録媒体へ画像を形成する画像形成装置であれば、インクジェット方式の画像形成装置以外でもこの発明を適用可能である。例えば、インク滴の吐出はしないが、サーマル方式の画像形成装置にも、この発明を適用可能である。
【００９１】
あるいはまた、画像形成装置以外の装置において可動部材を駆動して所定の経路を移動させる駆動装置にも、この発明を適用可能である。所定の経路が直線状である必要もない。経路を軸等の物理的な部材によって規定することも必須ではない。
さらに、以上説明してきた実施形態、動作例、および変形例の構成は、相互に矛盾しない限り任意に組み合わせて実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００９２】
１：本体筐体、２：カバー、３：主ガイドロッド、４：副ガイドロッド、５：キャリッジ、６（６ｙ，６ｍ，６ｃ，６ｋ）：記録ヘッド、７：カートリッジ部、８：主走査モータ、９：駆動プーリ、１０：従動プーリ、１１：タイミングベルト、１２：維持機構部、１６：記録媒体、２２：プラテン、２３：インクヘッド保護キャップ、４０：エンコーダシート、４１：エンコーダセンサ、４１ａ，４１ｂ：センサ素子、５１：左壁、５２：右壁５２、１００：画像形成装置、２００：メイン制御部、２１０：ＣＰＵ、２１１：演算部、２２０：ＦＰＧＡ、２２１：ＣＰＵ制御部、２２２：メモリ制御部、２２３：記録ヘッド制御部、２２４：センサ処理部、２２５：モータ制御部、２３０：通信Ｉ／Ｆ、２４０：パネルＩ／Ｆ、２５０：メモリ、２６０：画像出力Ｉ／Ｆ、２７０：モータドライバ、３０１：操作パネル、３０２：各種センサ、３０３：各種モータ、４００：外部機器
【先行技術文献】
【特許文献】
【００９３】
【特許文献１】特開２００３−１４５８７７号公報
【図１】
2014111337.tif 000005
【図２】
2014111337.tif 000006
【図３】
2014111337.tif 000007
【図４】
2014111337.tif 000008
【図５】
2014111337.tif 000009
【図６】
2014111337.tif 000010
【図７】
2014111337.tif 000011
【図８】
2014111337.tif 000012
【図９】
2014111337.tif 000013
【図１０】
2014111337.tif 000014
【図１１】
2014111337.tif 000015
【図１２】
2014111337.tif 000016
【図１３】
2014111337.tif 000017
【図１４】
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