(57)【要約】【課題】被判定車両の形状の特徴を判定する。【解決手段】道路の上方に設置され、所定時間毎に電波を送受信することで道路と被判定車両を検出信号として検出するセンサー部と、前記センサー部の鉛直下で前記道路の表面上の第１位置と前記被判定車両の上部かつ進行方向の後端に近接して通過した前記電波が前記道路上で反射する第２位置との間の第１の距離、及び、前記第１位置から前記被判定車両の進行方向の前端までの間の第２の距離を取得し、異なる２つの前記所定時間毎に取得した前記第１の距離と前記第２の距離を用いて演算することで前記被判定車両の長さに関する検出長及び前記被判定車両の高さに関する検出高を求め、前記検出長及び前記検出高に基づき前記被判定車両の形状の特徴を判定する車両形状特徴判定部と、を有する。【選択図】図４
2014099123.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の上方に設置され、所定時間毎に電波を送受信することで道路と被判定車両を検出信号として検出するセンサー部と、
前記センサー部の鉛直下で前記道路の表面上の第１位置と前記被判定車両の上部かつ進行方向の後端に近接して通過した前記電波が前記道路上で反射する第２位置との間の第１の距離、及び、前記第１位置から前記被判定車両の進行方向の前端までの間の第２の距離を取得し、異なる２つの前記所定時間毎に取得した前記第１の距離と前記第２の距離を用いて演算することで前記被判定車両の長さに関する検出長及び前記被判定車両の高さに関する検出高を求め、前記検出長及び前記検出高に基づき前記被判定車両の形状の特徴を判定する車両形状特徴判定部と、を有する車両検出装置。
【請求項２】
前記所定時間毎に前記検出信号中に存在すると共に前記道路及び前記被判定車両を含んだ車両に起因せずに生じるノイズ信号の強度である機器ノイズレベルと、前記所定時間毎に前記検出信号中に存在する前記道路からの検出信号の強度である路面反射レベルとのそれぞれに対して、前記車両からの前記検出信号の強度を比較することで前記車両のうち判定対象とする前記被判定車両を特定するレベル判定部と、を更に有し、
前記センサー部は所定時間毎に電波を送受信することで更に前記被判定車両を含む前記車両を検出信号として検出する請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項３】
前記車両形状特徴判定部は、前記異なる２つの所定時間を用いて取得した前記第１の距離及び前記第２の距離を複数使用して、複数の第１の距離及び複数の前記第２の距離に対応する複数の前記検出長及び複数の前記検出高を取得し、経過時間順に前記複数の検出長の推移及び前記複数の検出高の推移を判定して、前記被判定車両の形状の特徴として、前記被判定車両の車長、前記被判定車両の車高、前記被判定車両の一部の長さ、及び／又は、前記被判定車両の一部の高さを判定する請求項１又は請求項２に記載の車両検出装置。
【請求項４】
前記車両形状特徴判定部は、前記レベル判定部から取得した前記被判定車両の前記検出信号の強度、及び、前記被判定車両の形状の特徴に基づいて、前記被判定車両の車両形状及び前記被判定車両の車種を判定する請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の車両検出装置。
【請求項５】
所定時間毎に電波を送受信するセンサを用いて道路と車両を検出し、
前記センサの設置位置からの鉛直線が前記道路の表面と交差する第１位置と、前記車両の上部かつ進行方向の後端に近接して通過した電波が前記道路で反射する前記道路上の第２位置との間の第１の距離、及び、前記第１位置から前記車両の進行方向の前端までの間の第２の距離とを、２つの異なる前記所定時間分について取得し、前記車両の長さ及び／又は前記車両の高さの演算に用いる、ことを特徴とする車両検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本実施形態は、車両検出装置および車両検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、道路交通に関するＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍ（ＩＴＳ）の研究開発が進められている。
【０００３】
この分野において、ある車両の交差点における右折、左折、または直進といった移動方向をビデオカメラによって検知することが知られている。これにより、交差点において、その車両の走行車線において許可されている移動方向以外への走行が検知された場合、交通違反行為として認識できる。
【０００４】
また、道路の上方に設置したミリ波レーダのファンビームを使用して、ファンビームをアジマス角の方向へ走査毎に車両を追跡することが知られている。これにより、道路の見通しが悪い場合でも運転者が他の車両等の位置や速度を認識できるように情報を提供できる。
【０００５】
また、道路の一車線の上方に設置した無線の送受信部から無線を発して、ある車両によって反射された無線を受信することで、その車両の位置と車高を検知することが知られている。これに加え、ドップラーセンサーを用いて車速を測り、その車速から車長を計算し、車高と車長からその車種が大型車と小型車のいずれかをおおまかに判別できることが知られている。
【０００６】
また、ミリ波レーダの一構造として、送信波に対する受信波の遅延時間から距離を計算し、ドップラーシフトから速度を計測できることが知られている。（以上につき、例えば、特許文献１から３と非特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−９０３８９号公報
【特許文献２】特開２００２−９９９８６号公報
【特許文献３】特開２０１１−２５７８１４号公報
【非特許文献】
【０００８】
【非特許文献１】山脇  俊樹、山野  眞一、”６０ＧＨｚ帯自動車用ミリ波レーダ”、富士通テン技報、Ｖｏｌ．１５、Ｎｏ．２、９ページから１８ページ、１９９７年
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
背景技術に記載されている技術では、ドップラーセンサーを用いて車速を測り、その車速から車長を計算するために複雑なシステムを構築しなくてはならず、困難さとコストが増大する。
【００１０】
背景技術に記載されている技術では、得られた車高と車長から車種として大型車か小型車をおおまかに判別できても、車両の形状とこの車両の形状に基づいた車種までは検出できない。
【００１１】
１つの側面では、本発明は、被判定車両の形状の特徴を判定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
開示の車両検出装置の一観点によれば、道路の上方に設置され、所定時間毎に電波を送受信することで道路と被判定車両を検出信号として検出するセンサー部と、前記センサー部の鉛直下で前記道路の表面上の第１位置と前記被判定車両の上部かつ進行方向の後端に近接して通過した前記電波が前記道路上で反射する第２位置との間の第１の距離、及び、前記第１位置から前記被判定車両の進行方向の前端までの間の第２の距離を取得し、異なる２つの前記所定時間毎に取得した前記第１の距離と前記第２の距離を用いて演算することで前記被判定車両の長さに関する検出長及び前記被判定車両の高さに関する検出高を求め、前記検出長及び前記検出高に基づき前記被判定車両の形状の特徴を判定する車両形状特徴判定部と、を有する車両検出装置が提供される。
【発明の効果】
【００１３】
開示の技術によれば、被判定車両の形状の特徴を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施例による車両検出装置の設置例を、交差点の上方からみた概略平面図。
【図２】図１に示した車両検出装置の設置例を、交差点の側方からみた概略側面図。
【図３】右折車のモニターを通して提供される対向車の情報の一例。
【図４】車両検出装置の構成例を示すブロック図。
【図５】センサー装置の構成例を示すブロック図
【図６】センサー部を走査させつつファンビームを照射した場合において、センサー部から照射されるファンビームの一例。
【図７】走査しない固定式のセンサー部を走行車線毎に設置した場合において、センサー部から照射されるファンビームの一例。
【図８】車両検出装置におけるレベル判定のフローチャート。
【図９】路面反射信号レベルと機器ノイズレベルを示すグラフの一例。
【図１０】位置の縦軸と時間の横軸からなる座標に描画した検出信号の一例。
【図１１】位置の縦軸と時間の横軸からなる座標に描画した検出信号の他の一例。
【図１２】所定時間内に検出範囲内を走行中の車両を検出した検出信号のグラフの一例。
【図１３】所定時間内に、検出範囲において得られた検出信号の一例。
【図１４】車長と車高の演算と、車両の形状の判定と、車種の判定のフローチャート。
【図１５】検出長及び検出長を算出する方法を説明する説明図。
【図１６】所定時間内に、検出範囲において得られた検出信号の他の一例。
【図１７】隣接する所定時間毎に計算して得た検出長及び検出高の変化を道路上の位置に対応させて表したグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面に基づいて、実施例について詳細に説明する。なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
【００１６】
［実施例］
＜車両検出装置の設置位置＞
ＩＴＳの分野において、安全運転支援システム（Ｄｒｉｖｉｎｇ  Ｓａｆｅｔｙ  Ｓｕｐｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍ  （ＤＳＳＳ））は、複数の車両の間で行われる車車間通信、または、ある車両と道路側のシステムとの間で行われる路車間通信を活用することで交通事故の防止を図ろうとするものである。実施例における車両検出装置は、ＤＳＳＳの一例として活用が可能である。
【００１７】
図１は、実施例による車両検出装置の設置例を、交差点の上方からみた概略平面図である。図１を参照して、実施例における車両検出装置１の道路１５上の設置位置について説明する。
【００１８】
車両検出装置１は、例えば、交差点１３における右折車７３とこれに直進して対向する対抗車７７との間の衝突事故を回避するために用いられる。右折車７３と対向車７７との間の衝突事故は統計的に発生頻度が高い。また、前進する車同士が衝突するので衝突エネルギーが高く重大事故となる可能性が統計的に高い。したがって、右折車７３と対向車７７との間の衝突事故を防ぐことが望まれる。
【００１９】
交差点での事故防止を考える場合、対向車の位置を追跡する技術と、対向車線に存在する車両の車種を判別する技術と、が必要になると発明者らは気付いた。さらに、車種としては、大型車か小型車かというおおまなか車種の別ではなく、例えば、バスのような直方体形状の場合と、荷台が空のトラックのように直方体から欠けた形状の場合とでは、右折車からの見通しが異なることに気付いた。例えば、対向車線の先頭にいるトラックの荷台が空の場合のように、直方体から欠けた形状の車両であれば、右折車７３から直進車７７が見通せる可能性もある。また対向車線の先頭にいる車がバスのように直方体形状の車両であれば、右折車７３から直進車７７が見通せる可能性は前者と比較して下がりうる。
【００２０】
実施例における車両検出装置１は、センサー装置２と信号処理装置３とを有する。このセンサー装置２は、センサー部２１とセンサー制御部２３とを有する。センサー部２１は、例えば、対向車７７の走行車線の延長上で、交差点１３の中心に対して右折車７３の手前側で、かつ、高い位置に設置され、センサー部２１の検出部位が対向車７７と交差点１３とを正面から俯瞰できるように設置される。言い換えれば、センサー部２１は、右折車７３の対向側車道１５７の上方に設置される。センサー部２１の対向側車道１５７の延在方向における設置位置Ｐ０は、交差点１３の中心位置Ｐ１から、対向車７７の進行方向に向かって、例えば、約３０ｍであってよい。このようにセンサー部２１を配置することにより、交差点１３のほぼ中心位置Ｐ１から反対側車道１５７上の対向車７７の方向に位置Ｐ４までの検出範囲ＤＡを俯瞰できるように設置できる。例えば、位置Ｐ１から位置Ｐ４までは約１２０ｍであってよい。
【００２１】
以上のように、センサー部２１を設置することで、右折車７３が衝突する可能性のある対向車７７が存在する範囲を俯瞰でき、対向車７７の移動位置を追跡しつつ検知可能となる。
【００２２】
例えば、センサー部２１は道路１５上方においてセンサー部２１を保持可能な支柱１６に取り付けて設置してもよい。あるいは、道路標識が掲示される既設の立設物があれば、これに取り付けて設置してもよい。センサー装置２のうち、センサー制御部２３の設置位置は、センサー部２１との入出力ができる位置であればよい。センサー制御部２３の設置位置は、支柱１６上でもよいし、歩道１７、中央分離帯１８、路側帯１９等のいずれの位置であってもよい。
【００２３】
信号処理装置３の設置位置は、センサー部２１およびセンサー制御部２３を有するセンサー装置２からの出力が届く位置であればよい。信号処理装置３の設置位置は、支柱１６上でもよいし、歩道１７、中央分離帯１８、路側帯１９等のいずれの位置であってもよい。
【００２４】
＜車両検出装置及び車両検出方法により提供する情報＞
図２は、図１に示した車両検出装置１の設置例を、交差点１３の側方からみた概略側面図である。図２において、車両検出装置１では、後述するように対向車７７と後方対向車７８等の位置や車高や車長や車速を検出するが、他にも対向車７７と後方対向車７８等の形状や車速を検出しうる。これらの対向車７７等の情報は、例えば、通信センター５に送られる。通信センター５は、対向車７７等の情報を道路１５の近傍に設置された情報提供装置６に送る。情報提供装置６は無線等により、右折車７３等に対向車７７の情報を提供することで、右折車７３の乗員は右折車７３に備え付けたモニター等を通して、対向車７７等の形状や車種や車高や車長や車速といった情報等を入手できる。
【００２５】
図３は右折車７３等のモニター等に提供される対向車７７等の情報の一例である。四分割された画面中、右上の画面ではカーナビゲーションシステム等による現在の交差点の位置を示す。左上の画面ではセンサー部２１に併設した光学式カメラ（図示せず）の映像などを示す。右下の画面では、車両検出装置１から提供される対向車７７等の情報を示し、左下の画面では対向車７７等の情報に基づいて右折車７３に搭載の情報処理装置（図示せず）が判断した右折開始が危険である旨のメッセージを示す。右下の画面で、車両検出装置１から提供される対向車７７等の情報として、例えば交差点中心Ｐ１からの対向車７７までの距離、走行速度、車種等が提供される。図３では３台の対向車７７等の情報が提供されており、大型車のトラックであるＡ車両の陰になって見えにくい小型車の乗用車であるＢ車両の存在と、さらにその後方にあって早い速度７０ｋｍ／ｈで交差点１３にさしかかろうとする小型車の乗用車であるＣ車両の存在を知らせている。
【００２６】
上述したように、実施例による車両検出装置及び車両検出方法は、対向車が複数ある場合にも利用できる。対向車７７の後方を走行する後方対向車７８がある場合、後方対向車７８は対向車７７の陰になり、その存在や形状が右折車７３側からは目視で判断できない場合がある。このような後方対向車７８の情報も検出可能である。このようにして、右折車７３の乗員は、対向車７７および後方対向車７８等の情報を入手できる。これにより、右折車７３は、対向車７７および後方対向車７８等との衝突を避けて安全に右折することができる。
【００２７】
以上、実施例による車両検出装置及び車両検出方法により提供される情報を右折車７３によって利用する例を説明したが、車両検出装置及び車両検出方法により提供される情報は、例えば、対向車７７の後方で走行中の車両や交通管制センターに対して交差点１３の交通状況を知らせるためにも利用できる。また、信号待ちの自転車や歩行者に対して交差点１３への車両の接近を知らせるために、車両検出装置１により提供される情報を、例えば、音声に変えて提供することもできる。以上のように、交通安全のため、あるいは他の用途のために実施例による車両検出装置及び車両検出方法は利用できる。
【００２８】
＜車両検出装置１の構成＞
図４は車両検出装置の構成例を示すブロック図である。図４を参照して、車両検出装置１は、センサー装置２と信号処理装置３とを有する。図５には、センサー装置２の構成例を示す。
【００２９】
＜センサー装置２の構成＞
図４を参照して、センサー装置２は、道路上の物体に関する情報を取得するものであり、センサー部２１とセンサー制御部２３とを有する。センサー部２１は、例えば、電波を道路に向かって送信して、道路１５と道路上の車両７や物等で反射した電波を受信する。センサー部２１で使用する電波は、例えば、ミリ波である。ミリ波を使用した場合は、昼夜や悪天候に左右されず、安定した検出性能を有するとされる。その性能は、（１）雨、雪、霧、吹雪でも１００ｍ以上の車両の検出が可能（中距離レーダ使用時）であり、（２）環境の適用範囲は、降雨量５０ｍｍ／ｈ以上の雨や霧や吹雪時の視程数十ｍ以下に対応可能であり、（３）振動の許容範囲は、変位で±８ｃｍ以下（±１．５°以下）に対応可能と言われている。従って、道路交通のため振動が多く、かつ、風雨にさらされる環境下には好適である。
【００３０】
センサー部２１は、例えば、Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ  （ＦＭ−ＣＷ）方式のレーダである。送信する電波の周波数の周波数を周期的に変化させながら連続的に送信するので、物体で反射された受信波が受信されるときには異なった周波数を持った電波が送信されている。これら送信と受信との周波数差を用いて距離を知ることができる。このＦＭ−ＣＷ方式のレーダは物体の平面あるいは空間における位置等を決定できる。更に、センサー部２１は、周波数変化の上向時と下向時の差を利用して移動車両７の速度を決定してもよい。
【００３１】
図５を参照して、センサー装置２は、センサー部２１とセンサー制御部２３を有する。センサー部２１は、アンテナ２１１と、送受信切替スイッチ２１３と、アンテナ接続スイッチ２１４と、受信側アンプ２１５と、受信側Ａ／Ｄコンバータ２１６と、送信側アンプ２１８と、送信側Ｄ／Ａコンバータ２１９とを有する。アンテナ２１１は電波を送信し、道路１５や車両７等に反射して戻ってきた電波を受信することで、道路１５や車両７等について様々なデータの検出を行う。センサー装置２を走査させる場合（図６参照）には、走査モーター２１２をさらに有する。走査は、走査モーター２１２を制御する制御装置（図示せず）と動力源（図示せず）等を用いた方法により実現可能である。制御装置と動力源はセンサー制御部２３内等にあってもよい。なお、走査モータ−２１２を使用せずに電子的に走査してもよい。
【００３２】
センサー制御部２３は、センサー部２１の出力信号を外部と通信するための制御機能等を有している。センサー制御部２３が送受信切替スイッチ２１３を操作して電波を送信するよう切り替えた場合には、信号処理装置３からセンサー制御部２３に入力される制御信号に基づきセンサー制御部２３から出力されるデジタル信号を送信側Ｄ／Ａコンバータ２１９に送る。このデジタル信号は送信側Ｄ／Ａコンバータ２１９において、アナログ信号に変換される。変換されたアナログ信号は送信側アンプ２１８に送られ、増幅される。ここで、増幅されたアナログ信号は受信側Ａ／Ｄコンバータ２１６に送られてもよい。周波数変化の上向時と下向時の差を利用して移動車両の速度等を決定するため、後述する機器ノイズレベルの取得のため、その他にためである。増幅されたアナログ信号は、送受信切替スイッチ２１３を経由してアンテナ２１１より電波として出力される。
【００３３】
一方、センサー制御部２３が送受信切替スイッチ２１３を操作して電波を受信するよう切り替えた場合には、アンテナ２１１で受信された電波は、信号として、送受信切替スイッチ２１３とアンテナ接続スイッチ２１４とを経由して、受信側アンプ２１５に入力されて増幅される。増幅された信号は受信側Ａ／Ｄコンバータ２１６でデジタル信号に変換されてセンサー制御部２３に入力される。センサー制御部２３はこのデジタル信号を含む検出信号ＤＳを信号処理装置３へ出力する。
【００３４】
また、センサー制御部２３はアンテナ接続スイッチ２１４を操作することで、送受信切替スイッチ２１３と受信側アンプ２１５との間の接続を断続することができる。なお、センサー部２１とセンサー制御部２３とは別体であってもよいし、一体であっても良い。
【００３５】
なお、センサー部２１が照射する電波は、例えば、ファンビームＦＢである。ファンビームＦＢの道路１５の上の照射範囲の外形は略扇形状になる。
【００３６】
図６は、センサー部２１を走査させつつファンビームＦＢを照射した場合において、センサー部２１から照射されるファンビームＦＢの一例を図示したものである。このように、ひとつのファンビームＦＢでは道路の片側車道すべてに電波を照射できないほど道路１５が広い場合には、道路の幅方向、つまりアジマス角方向にセンサー部２１を周期的に移動することで走査（スキャン）できる。さらに、道路の延在方向において検出したい範囲が、ひとつのファンビームＦＢでは照射しきれない場合は、道路の延在方向において走査するようにしてよい。
【００３７】
ファンビームＦＢを走査する場合に走査の周期を、例えば、５０ｍｓとすると、時速２００ｋｍで走行する車両７の検知も可能である。このように、走査を利用して、センサー部２１を一台のみ使用することで、複数のセンサー部２１を統合する仕組みを省略でき、コストを下げることができる。この場合、上記走査モーターはセンサー部２１に搭載し、上記走査モーターの制御装置と動力源等はセンサー制御部２３に搭載してもよい。
【００３８】
図７は、走査しない固定式のセンサー部２１を走行車線毎に設置した場合において、センサー部２１から照射されるファンビームＦＢの一例を図示したものである。このように、一走行車線に対して、走査しない固定式のセンサー部２１を一台対応させて設置してもよい。この場合、走査させるためのモーター等は省略できるが、例えば、走行車線分の台数のセンサー部２１を用意する。上記センサー部２１が検出の対象とする車両７の時速が非常に早いときや、悪天候が常態的な環境下へのセンサー部２１の設置に適している。センサー制御部２３は、センサー部２１の出力信号を外部と通信するための制御機能等を有している。
【００３９】
＜信号処理装置３の構成＞
図４に戻り、信号処理装置３は、信号検出部３１と追跡部３２とを有する。信号検出部３１は信号入力制御部３１１と、レベル判定部３１２と、基準レベル記憶部３１３と、判定情報記憶部３１４と、通信部３１８と、車両形状特徴判定部３１９とを有し、さらに車番認識部３３を有してもよい。ここで、車両形状特徴判定部３１９は、車長車高演算部３１５、車長車高記憶部３１６、及び車両形状車種判定部３１７を有していてよい。
【００４０】
信号処理装置３はセンサー装置２との間で信号を送受信する。信号入力制御部３１１は後述するように、センサー装置２のセンサー制御部２３に対して種々の制御を行うための制御信号を出力する。同時に、信号入力制御部３１１は、後述するように、基準レベル記憶部３１３に対して機器ノイズレベルＮＬの取得や更新信号を出力する。センサー制御部２３からの出力信号は信号検出部３１のレベル判定部３１２に入力される。レベル判定部３１２に入力された信号は、基準レベル記憶部３１３へ入力されると同時に、判定情報記憶部３１４に記憶される。判定情報記憶部３１４に記憶された信号のデータ中、後述の追跡部３２によって特定されたデータは、車両形状特徴判定部３１９の車長車高演算部３１５に読み込まれる。車長車高演算部３１５では読み込んだデータを演算し、車高と車長と車速を演算し、その結果はデータとして車両形状特徴判定部３１９の車長車高記憶部３１６に出力される。
【００４１】
車両形状特徴判定部３１９において、車両形状車種判定部３１７は、車長車高記憶部３１６に記憶されたデータを読み込み、車両形状と車種の判定を行う。通信部３１８は、車長車高演算部３１５で演算された結果データや車両形状特徴判定部３１９の車両形状車種判定部３１７で判定した結果データを外部で受信可能な信号に変換した上で、図４では図示しない通信センター５に送信する。
【００４２】
なお、車番認識部３３は信号処理装置３に含まれてもよい。車番認識部３３は自動車登録番号標または車両番号標（以下、ナンバープレートと称する）のサイズ及びナンバープレートに表記された数字のうちの分類番号等を、既知の光学的文字読み取り装置（ＯＣＲ）等を用いて認識し、上記車両形状車種判定部３１７で判定した結果データの内容を高精度にするために用いてもよい。なお、分類番号の上一桁の数字は、それぞれ下記の車種を示すので車種判定の内容を高精度にするため、あるいはより詳細な車種判定を可能にするために用いられうる。例えば、自動車登録番号標の場合、上一桁の数字１，２，３，４，５，６，７，８，９，０は、それぞれ普通貨物車，普通乗合車，普通乗用車，小型貨物車，小型乗用車，小型貨物車，小型乗用車，特殊用途自動車，大型特殊自動車，建設機械を示す。なお、車番認識部３３に替えて、外部の車両番号認識装置（図示せず）と信号検出部３１とを接続して対向車７７の車両番号の情報が信号検出部３１に入力されるように構成してもよい。
【００４３】
追跡部３２は、レベル判定部３１２等で得られた判定データ等を基にして、形状演算や車種判定の対象とすべき車両７のデータを特定して判定情報記憶部３１４に記憶させる。なお、信号処理装置３としては、プロセッサーやメモリ等を含んだコンピュータ等が使用できる。更に、追跡部３２としては、既知の追跡装置が使用できる。また、車番認識部３３としては、既知の車両番号認識システム等が使用できる。
【００４４】
＜車両検出装置１の動作＞
図８は、車両検出装置１におけるレベル判定のフローチャートである。以下に、車両検出装置１によって、車両検出方法を実現する動作を説明する。図８では、センサー部２１を走査させつつファンビームＦＢを照射した場合（図６参照）について説明する。走査しない固定式のセンサー部２１を走行車線毎に設置した場合（図７参照）は、図８において走査のためのステップＳ２４とステップＳ２５等が省略できる点を除いてセンサー部２１を走査させつつファンビームＦＢを照射した場合（図６参照）と同様である。
【００４５】
＜信号入力、基準レベル記憶、及びレベル判定＞
最初に、信号入力、基準レベル記憶、及びレベル判定について説明する。図８において、車両検出方法の処理開始後、ステップＳ０１において、基準レベルＢＬの設定又は更新が行われる。基準レベルＢＬには、路面反射信号レベルＲＬと機器ノイズレベルＮＬが含まれる。ステップＳ０１において、基準レベルＢＬの設定又は更新は、ステップＳ０２の路面反射信号レベルＲＬの取得と記憶、及びステップＳ０３の機器ノイズレベルＮＬの取得と記憶を含む。
【００４６】
路面反射信号レベルＲＬは車両検出装置１のセンサー装置２によって電波を送受信することで検出した反射信号であり、路面からの反射信号である。機器ノイズレベルＮＬは車両検出装置１のセンサー装置２から検出した信号であり、センサー装置２内の暗電流などのノイズ成分に起因する。よって、路面反射信号レベルＲＬには機器ノイズレベルＮＬが内在する。
【００４７】
路面反射信号レベルＲＬは、センサー部２１の検出範囲ＤＡに車両７が存在せず道路１５と交差点１３のみから反射電波が得られるタイミングで、センサー制御部２３が送受信スイッチ２１３を切り替えて検出を行うことで得られる。得られた路面反射信号レベルＲＬは、基準レベル記憶部３１３に記憶される（ステップＳ０２）。図１を参照して、路面反射信号レベルＲＬの検出は、位置Ｐ１から位置Ｐ４にわたる検出範囲ＤＡ全域に対して行ってもよいし、必要な範囲に限定してもよい。
【００４８】
図９は、路面反射信号レベルＲＬと機器ノイズレベルＮＬを示すグラフである。縦軸は受信した電波の信号強度を示し、横軸は位置Ｐ０からＰ４（図１参照）を示す。図９に示すように、位置Ｐ１から位置Ｐ４の各位置において異なる路面反射信号レベルＲＬが得られうる。位置Ｐ１から位置Ｐ４へ行くほど路面反射信号レベルＲＬが低くなる。これは、検出範囲ＤＡにおける位置がセンサー装置２より遠いほど距離に伴って減衰することで電波が拡散し、受信した電波の信号強度が弱くなるからである。なお、位置Ｐ１と位置Ｐ４を結ぶ線に直交する各位置、つまり、道路の幅方向の各位置においても異なる路面反射信号レベルＲＬが得られうる。
【００４９】
機器ノイズレベルＮＬは、センサー制御部２３がアンテナ接続スイッチ２１４を切断した状態で測定する。センサー装置２がアンテナ２１１と回路的に切り離された状態で、センサー装置２が信号を機器ノイズレベルＮＬとして取得する。得られた機器ノイズレベルＮＬは、基準レベル記憶部３１３に記憶される（ステップＳ０３）。よって、図９に示すように、道路上の位置Ｐ１から位置Ｐ４の各位置にかかわり無く、実質的に同一の機器ノイズレベルＮＬが得られうる。機器ノイズレベルＮＬは送信した電波が反射されずに受信できない場合（無反射時）の車両検出装置１の出力と等しい。そこで、機器ノイズレベルＮＬは無反射レベルとも呼ばれ、対象物の鏡面反射等によって反射波がセンサー部２１で受信できない場合にも生じうる。
【００５０】
なお、図６のようにセンサー部２１を走査させつつファンビームＦＢを照射した場合においても、図７のように走査しない固定式のセンサー部２１を走行車線毎に設置した場合においても、路面反射信号レベルＲＬと機器ノイズレベルＮＬは同様に得られる。
【００５１】
なお、ステップＳ０１は以降のステップに先行して随時行われる。天候や天気や温度等の各種の環境によって検出される電波の強度は異なるため、最新の基準レベルＢＬを用いることで、以下に説明する反射信号の検出精度を向上するためである。但し、これに係わらず、処理速度を向上する等の目的でステップＳ０１を行わず過去の路面反射信号レベルＲＬと機器ノイズレベルＮＬを用いてもよい。
【００５２】
次に、ステップＳ０４において、センサー部２１が電波を送信できる道路延在方向の全域に対して、電波の送信と受信を行う。図１の例で走査する場合（図６参照）には、位置Ｐ１から位置Ｐ４にわたる１つのファンビームの範囲に電波の送信と受信を行う。また、走査しない固定式のセンサー部２１を走行車線毎に設置した場合（図７参照）には、全てのファンビームを一斉照射してもよい。
【００５３】
信号入力制御部３１１はセンサー制御部２３に制御信号を出力する。センサー制御部２３はこの制御信号に応じて、アンテナ接続スイッチ２１４をアンテナ接続状態に切替し、かつ、送受信切替スイッチ２１３を適宜切り替えて電波の送受信を行う。この結果、検出範囲ＤＡの一つのファンビームにおける対向車７７と道路１５と交差点１３等で反射した電波がアンテナ２１１を経由して受信される。受信電波は、アンテナ接続スイッチ２１４、受信側アンプ２１５、受信側Ａ／Ｄコンバータ２１６を経由して検出信号ＤＳとなり、センサー制御部２３を経て、信号処理装置３の信号検出部３１の信号入力制御部３１１と基準レベル記憶部３１３を経由して、レベル判定部３１２に入力される。なお、信号入力制御部３１１は、基準レベル記憶部３１３に対して機器ノイズレベルＮＬの取得や更新信号を出力する。
【００５４】
ステップＳ０５において、上記検出信号ＤＳより着目すべき車両７に関する車両反射信号ＶＳを特定する。図１０と図１１を参照して着目すべき車両７からの信号を特定する方法について説明する。図１０は位置Ｐ１−Ｐ４間の縦軸と時間の横軸からなる座標にステップＳ０４で得られた検出信号ＤＳの一例を描画したものである。図１１は位置Ｐ１−Ｐ４間の縦軸と時間の横軸からなる座標にステップＳ０４で得られた検出信号ＤＳの他の一例を描画したものである。
【００５５】
図１０を参照して、ＶＳ１は、ある車両からの車両反射信号を示し、ＶＳ２はＶＳ１とは異なる車両からの車両反射信号を示す。車両反射信号ＶＳ２と車両反射信号ＶＳ１との間の破線はＶＳ２に対応する車両の後部から検出される路面からの反射信号を示す。また、車両反射信号ＶＳ１の右側の破線はＶＳ１に対応する車両の後部から検出される路面からの反射信号を示す。上記破線に示す反射信号の強度は路面反射信号レベルＲＬに相当する。
【００５６】
図１０を参照して、時間の経過とともに遠い位置から近い位置に車両反射信号ＶＳ２は推移する。従って、車両反射信号ＶＳ２に相当する車両はセンサー部２１の設置位置に向かって走行している対向車７７であることがわかる。ここで位置Ｐ４と位置Ｐ１の距離は例えば１２０ｍであるので、経過時間に対して車両反射信号ＶＳ２が推移した距離から車両反射信号ＶＳ２に相当する車両の速度がわかる。車両反射信号ＶＳ１に相当する車両もセンサー部２１の設置位置に向かって走行しており、車両反射信号ＶＳ２よりも後の時間に座標面に現れるので、対向車７７の後方を走行する後方対向車７８であることがわかる。ここで、対向車７７と後方対向車７８の車間距離も所定時間における両者の存在位置間の距離として特定可能である。このように、車両反射信号ＶＳ１とＶＳ２の時間変化から、対向車７７と後方対向車７８の位置関係と車速がわかる。なお、時間経過とともに推移しない信号があれば、それはガードレールや電柱等の固定物である。また、時間経過とともに推移するが非常に微弱であったり、その速度の遅いものは歩行者や自転車であると判断できる。ここでは、対向車７７と後方対向車７８を着目すべき車両７として扱うので、車両反射信号ＶＳ１とＶＳ２とを含む検出信号ＤＳを、この後の処理で取り扱う信号とする。
【００５７】
図１１を参照して、ＶＳ５からＶＳ９まではそれぞれ異なる車両７からの車両反射信号を示す。車両反射信号ＶＳ５、ＶＳ６、及びＶＳ７の時間変化から、車両反射信号ＶＳ５、ＶＳ６、及びＶＳ７は対向車７７であることがわかる。ここで車両反射信号ＶＳ５に対応する対向車は、センサー部２１の約８０ｍ前方に１２時４５分から２０秒ほど横線状態で存在し、さらに約１０秒後に約４０ｍ前方で推移がなくなっている。従って、約８０ｍ前方で１２時４５分から２０秒ほど停車していたところを、車両反射信号ＶＳ６に対応する対向車に先行して移動を開始して、その後約１０秒後に約４０ｍ前方で右左折等によって検出範囲ＤＡの外に出たと推測できる。
【００５８】
車両反射信号ＶＳ８とＶＳ９は時間経過に伴いセンサー部２１から遠ざかっている。従って、車両反射信号ＶＳ８とＶＳ９はいずれも対向車を表すものではなく、ここでは着目をしないものとする。なお、車両反射信号ＶＳ６とＶＳ７は図１０において説明したのと同様に、対向車７７と後方対向車７８を示す。
【００５９】
以上より、図１１の例においては、車両反射信号ＶＳ６とＶＳ７とを含む検出信号ＤＳを着目すべき車両７の信号として、後述する処理の対象とする。
【００６０】
なお、図１１の座標の左上に斜線のハッチングで示した範囲は、ある道路状況においてセンサー部２１の位置から視程計を用いることで得た目視では観測しにくい範囲（視程距離外）である。雨や霧や太陽光線の状態の時間変化によって、視界が悪い場合には対向車７７が接近してようやくその存在が肉眼で判別できることがある。しかし、実施例によれば、図１１のハッチングで示した範囲からの車両反射信号ＶＳ６，ＶＳ７及びＶＳ８の受信が可能である。このように視界が悪い場合でも、右折車７３の運転者は実施例の車両検出装置を用いることで、肉眼よりも早く対向車の存在、台数、配列等に気がつくことができる。
【００６１】
次に、ステップＳ０６において、レベル判定部３１２は、上記着目すべき車両に対応する車両反射信号に対応する路面反射信号レベルＲＬ、つまり、車両反射信号の存在する道路の幅方向の位置における路面反射信号レベルＲＬであり、かつ、その車両反射信号の取得直前にステップＳ０２で得られた路面反射信号レベルＲＬを、基準レベル記憶部３１３より読み込む。更に、その車両反射信号の取得直前にステップＳ０２で得られた機器ノイズレベルＮＬも基準レベル記憶部３１３より読み込む。なお、検出範囲ＤＡ内の位置Ｐ１から位置Ｐ４までの範囲で、道路の幅方向に沿って走査した間隔毎に、路面反射信号レベルＲＬと機器ノイズレベルＮＬとを読み込んでもよい。
【００６２】
図１２は、検出範囲ＤＡの全域において、道路１５と交差点１３上を走行中の対向車７７と後方対向車７８等からの検出信号ＤＳの強度をグラフ化したものの一例である。図１２には、更に図９で表した路面反射信号レベルＲＬと機器ノイズレベルＮＬを併せて表示している。概念的には図１２で示す情報がレベル判定部３１２内に準備される。
【００６３】
図１２中、縦軸は信号強度を示し、横軸は位置Ｐ０から位置Ｐ４（図１参照）を示す。車両反射信号ＶＳ１と車両反射信号ＶＳ２とは、それぞれ図１０の車両反射信号ＶＳ１と車両反射信号ＶＳ２に対応するものとする。車両反射信号ＶＳ２は車両反射信号ＶＳ１の後方対向車７８より車高が高いか又は大型の対向車７７からの車両反射信号を示す。なぜなら、より大型の車両の場合、電波の反射面積がより広いので反射信号強度はより強くなり、車高がより高い車両の場合、電波が送信されて反射し受信されるまでの電波の減衰がより少ないので、信号強度はより強くなるからである。
【００６４】
図１３は、検出範囲ＤＡ中の所定の道路幅の範囲において得られた検出信号ＤＳの一例である。図１３では、検出信号ＤＳとの比較のために、図１２の検出信号ＶＳ１、検出信号ＶＳ２、路面反射信号レベルＲＬ、および機器ノイズレベルＮＬも示してある。つまり、対向車７７からの検出信号ＶＳ１と後方対向車７８からの検出信号ＶＳ２と路面反射信号レベルＲＬとを破線で、機器ノイズレベルＮＬを一点鎖線で示してある。以下において、位置Ｐ１からＰ４の間の任意の位置をＰＸという変数で表して説明する。
【００６５】
ステップＳ０７では、レベル判定部３１２により、センサー部２１に一番近い水平位置をＰＸ＝Ｐ１と定義する。ステップＳ０８では、レベル判定部３１２により、ＰＸがＰ４（図１参照）を超えているか判断する。ＰＸがＰ４を超えていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ２０へ移行する。ＰＸがＰ４を超えていなければ（ＮＯ）、ステップＳ０９へ移行する。ステップＳ０９において、レベル判定部３１２により、シャドウ領域の判定が行われる。レベル判定部３１２により、位置ＰＸにおいて、検出信号強度ＤＳＩが機器ノイズレベルＮＬ以下であるか判定する。なお、検出信号強度ＤＳＩには、機器ノイズレベルＮＬの強度が内在しているので、検出信号強度ＤＳＩが機器ノイズレベルＮＬ以下であれば、センサー部２１から車両は検出されないことを意味する。なお、ここで、ステップＳ０３でを取得する際、受信信号に含まれる変動の最大値を機器ノイズレベルＮＬとしている。
【００６６】
図１３を参照して、例えば、位置ＰＸが位置Ｐ２１から位置Ｐ２０の間では検出信号強度ＤＳＩが機器ノイズレベルＮＬ以下である（ＹＥＳ）ので、位置Ｐ２１から位置Ｐ２０の間はシャドウ領域と判定され（ステップＳ１４）、ステップＳ２０へ移行する。例えば、位置ＰＸが位置Ｐ２０から位置Ｐ３２の間では検出信号強度ＤＳＩが機器ノイズレベルＮＬ以下でないので、位置Ｐ２０から位置Ｐ３２はシャドウ領域と判定されず（ＮＯ）、ステップＳ１０へ移行する。ステップＳ０８からステップＳ１９までのループ処理が完了した時には、位置Ｐ０から位置Ｐ１までの間、位置Ｐ２１から位置Ｐ２１までの間、及び位置Ｐ３１から位置Ｐ３０までの間はシャドウ領域であると判定されることとなる（ステップＳ１４）。
【００６７】
ステップＳ１０において、レベル判定部３１２により、路面反射領域の判定が行われる。レベル判定部３１２により、位置ＰＸにおいて、検出信号強度ＤＳＩが路面反射レベルＲＬと等しいかを判定する。図１３を参照して、例えば、位置ＰＸが位置Ｐ２１から位置Ｐ２２の間にある時には検出信号強度ＤＳＩが路面反射レベルＲＬを超えるので、位置Ｐ２１から位置Ｐ２０は路面反射領域と判定されず（ＮＯ）、ステップＳ１１へ移行する。例えば、位置ＰＸが位置Ｐ２０から位置Ｐ３２の間にある時には検出信号強度ＤＳＩが路面反射レベルＲＬ以下（ＹＥＳ）であるので、位置Ｐ２０から位置Ｐ３２は路面反射領域と判定され（ステップＳ１５）、ステップＳ２０へ移行する。なお、誤差を考慮して検出信号強度ＤＳＩが機器ノイズレベルＮＬを越えるが路面反射レベルＲＬ以下であるときに、路面反射領域と判定し、そうでないときには路面反射領域と判定しないようにしてよい（ＮＬ＜ＤＳＩ≦ＲＬ）。ステップＳ０８からステップＳ１９までのループ処理が完了した時には、位置Ｐ１から位置Ｐ２２の間、位置Ｐ２０から位置Ｐ３２の間、及び位置Ｐ３０から位置Ｐ４の間は路面反射領域であると判定されることとなる（ステップＳ１５）。
【００６８】
ステップＳ１１において、レベル判定部３１２により、小型車両からの反射の判定が行われる。レベル判定部３１２により、位置ＰＸにおいて、検出信号強度ＤＳＩが、例えば、車両反射信号強度ＶＳＩ１以下であるかを判定する。図１３を参照して、例えば、位置ＰＸが位置Ｐ３２から位置Ｐ３１の間にある時には、検出信号強度ＤＳＩが車両反射信号強度ＶＳＩ１以下である（ＹＥＳ）ので、位置Ｐ３２から位置Ｐ３１の間では小型車両からの反射があると判定され（ステップＳ１６）、ステップＳ２０へ移行する。例えば、位置ＰＸが位置Ｐ２２から位置Ｐ２１の間では検出信号強度ＤＳＩが車両反射信号強度ＶＳＩ１と以下ではないので、位置Ｐ２２から位置Ｐ２１のでは小型車両からの反射がないと判定され（ＮＯ）、ステップＳ１２へ移行する。なお、誤差を考慮して検出信号強度ＤＳＩが路面反射レベルＲＬを越えるが車両反射信号ＶＳ１の強度ＶＳＩ１以下であるとき（ＲＬ＜ＤＳＩ≦ＶＳＩ１）に、小型車両からの反射と判定し、そうでないときには小型車両からの反射と判定しないようにしてよい。ステップＳ０８からステップＳ１９までのループ処理が完了した時には、位置Ｐ３１から位置Ｐ３２の間には小型車両からの反射があると判定されることとなる（ステップＳ１６）。
【００６９】
ステップＳ１２において、レベル判定部３１２により、大型車両からの反射の判定が行われる。レベル判定部３１２により、位置ＰＸにおいて、検出信号強度ＤＳＩが、例えば、車両反射信号強度ＶＳＩ２以下であるかを判定する。図１３を参照して、例えば、位置ＰＸが位置Ｐ２２から位置Ｐ２１までの間では検出信号強度ＤＳＩが車両反射信号強度ＶＳＩ２以下である（ＹＥＳ）ので、位置Ｐ２２から位置Ｐ２１までの間には大型車両からの反射があると判定され（ステップＳ１７）、ステップＳ２０へ移行する。例えば、位置ＰＸが位置Ｐ３２から位置Ｐ３１までの間では、検出信号強度ＤＳＩが車両反射信号強度ＶＳＩ２以下ではあるが、車両反射信号強度ＶＳＩ１以下でもあるので、位置Ｐ３２から位置Ｐ３１までの間には大型車両からの反射がないと判定され（ＮＯ）、ステップＳ１３へ移行する。なお、誤差を考慮して検出信号強度ＤＳＩが車両反射信号強度ＶＳＩ１を越えるが車両反射信号強度ＶＳＩ２以下であるとき（ＶＳＩ１＜ＤＳＩ≦ＶＳＩ２）に、大型車両からの反射と判定し、そうでないときには大型車両からの反射と判定しないようにしてよい。ステップＳ０８からステップＳ１９までのループ処理が完了した時には、位置Ｐ２１から位置Ｐ２２の間には大型車両からの反射があると判定されることとなる（ステップＳ１７）。
【００７０】
なお、車両反射信号ＶＳ１の車両反射信号強度ＶＳＩ１と車両反射信号ＶＳ２の車両反射信号強度ＶＳＩ２の２種類のみについて説明しているが、車両反射信号強度は３種類以上であってもよく、その強度は適宜に設定可能である。設定した複数の車両反射信号強度は、適宜、テーブル等に保存することでレベル判定部３１２にて利用可能としてもよい。
【００７１】
ステップＳ１３において、レベル判定部３１２により、例外の判定が行われる。レベル判定部３１２により、位置ＰＸにおいて、検出信号強度ＤＳＩが、車両反射信号強度ＶＳＩ２より大きいかを判定する。例えば、検出信号強度ＤＳＩが、車両反射信号強度ＶＳＩ２より大きい場合は右折車の運転者も目視で気がつくほどの反射物であるので、例外判定（ステップＳ１８）としてステップＳ１９とＳ２０に移行する。
【００７２】
なお、ステップＳ１４からステップＳ１８までのシャドウ領域、路面反射領域、小型車両、大型車両、及び例外判定は、第一次的な判定である。図１４を参照して後述する大型車と小型車の判定（ステップＳ３５とＳ３６）とこの第一次的な判定（ステップＳ１４からＳ１８）を併用して、判定精度を向上してもよい。
【００７３】
ステップＳ１９では、上記任意の位置ＰＸを所定間隔ＰＧだけ移動して新たな位置ＰＸとする。ステップＳ０８の判定で新たな位置ＰＸが上記所定範囲内のセンサー部２１から一番遠い位置Ｐ４を越えていない限り、新たな位置ＰＸについて、シャドウ領域、路面反射領域、小型車両、大型車両、例外のいずれかの判定を行う（ステップＳ０９からステップＳ１８）。
【００７４】
ステップＳ２０では、各位置ＰＸについて、それぞれシャドウ領域、路面反射領域、小型車両、大型車両、または例外のいずれかの種類と判定された結果データをレベル判定部３１２が判定情報記憶部３１４に記憶させる。この際、各位置（電波が反射した位置）と、各位置における反射信号強度と、その位置における位置Ｐ０からの水平距離、その位置から路面までの鉛直距離等も、レベル判定部３１２が判定情報記憶部３１４に記憶させる。センサー部２１を走査して電波を送受信している場合は、センサー部２１の道路の幅方向への可動角度（つまり、アジマス角）も、レベル判定部３１２がセンサー制御部２３等から取得して判定された結果データに関連付けて判定情報記憶部３１４に記憶させる。これにより、例えば図１３に示すように、検出範囲ＤＡ内の一部について、検出信号ＤＳの強度の推移に関する詳細なデータが記憶される。そして、反射信号強度の推移は少なくとも４段階に簡略化できる。なお、センサー部２１から車両７や道路１５に至るまでの距離から水平距離を求めるために、センサー部２１で電波を送受信した角度の三角関数を用いて計算することができる。例えば、鉛直線に対するセンサー部２１で電波を送受信した角度の正弦（サイン）を上記センサー部２１により既知の方法で取得される上記センサー部２１から車両７や道路１５に至るまでの距離に積算する。このようにして、上記センサー部２から被検出対象までの水平距離が求められる。また、センサー部２１から車両７や道路１５に至るまでの距離から鉛直距離を求めるために、センサー部２１で電波を送受信した角度の三角関数を用いて計算することができる。例えば、鉛直線に対するセンサー部２１で電波を送受信した角度の余弦（コサイン）を上記センサー部２１により既知の方法で取得される上記センサー部２１から車両７や道路１５に至るまでの距離に積算する。このようにして、上記センサー部２１から被検出対象までの鉛直距離が求められる。
【００７５】
ステップＳ２１では、検出信号強度ＤＳＩの立ち上がり点と立ち下がり点とを抽出する。ステップＳ２２では、前回の走査における検出信号の種類が変化したかを判断する。ここで検出信号の種類とは、シャドウ領域、路面反射領域、小型車両、大型車両、または例外のいずれかの種類をいう。ステップＳ２２において、検出信号の種類が変化しなかった場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ２４に移行する。ステップＳ２２において、検出信号の種類が変化した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ２３において、検出がされた各位置ＰＸとその位置ＰＸにおける検出信号強度ＤＳＩを、前記検出信号の種類毎に確定する。この確定に伴いレベル判定部３１２が検出がされた各位置ＰＸとその位置ＰＸにおける検出信号強度ＤＳＩを、前記検出信号の種類毎に判定情報記憶部３１４の記憶させる（ステップＳ２３）。その後、ステップＳ２４に移行する。
【００７６】
ステップＳ２４では、走査により検出範囲ＤＡ上全ての範囲で電波の送受信をしたか判定する。もれなく走査が完了してレベル判定部３１２にて検出信号ＤＳの強度等のデータを取得して、判定情報記憶部３１４で記憶し終えた場合（ＹＥＳ）ステップＳ２６へ移行する。検出範囲ＤＡ上全ての範囲をもれなく走査していない場合（ＮＯ）には、ステップＳ２５へ移行する。ステップＳ２５では、例えば、センサー制御部２３は、検出範囲ＤＡ上のまだ走査していない範囲へとセンサー部２１を走査することで電波送受信方向を道路の幅方向へ変更する。
【００７７】
ステップＳ２６では、例えば、信号入力制御部３１１やセンサー制御部２３が検出の終了指示を受け取ったかを判定する。終了指示がされていれば（ＹＥＳ）、ステップＳ２８へ移行する。ステップＳ２８では、前記の検出がされた各位置ＰＸとその位置ＰＸにおける検出信号強度ＤＳＩを判定情報記憶部３１４から追跡部３２へ出力する。その後、処理を終了する。
【００７８】
ステップＳ２６で終了指示がされていなければ（ＮＯ）、ステップＳ２７へ移行する。
【００７９】
ステップＳ２７では、例えばセンサー制御部２３により、前回の検出範囲ＤＡ全体の検出から所定時間が経過したか判定する。前回の検出範囲ＤＡ全体の検出から所定時間が経過した場合（ＹＥＳ）はステップＳ０１に戻り、再度、検出処理を行う。前回の検出範囲ＤＡ全体の検出から所定時間が経過していない場合（ＮＯ）は、ステップＳ２６に戻り、上記所定時間の経過を待つ。
【００８０】
なお、ステップＳ２６では、信号入力制御部３１１やセンサー制御部２３が検出の終了指示を受け取ったかを判定しているが、この判定を待たずに、検出範囲ＤＡの全てを走査した場合（ステップＳ２４がＹＥＳ）に処理を終了してもよい。
【００８１】
上述の通り、判定情報記憶部３１４は、所定間隔ＰＧずつ移動した位置ＰＸ毎にかつ走査毎に、検出範囲ＤＡ上全ての範囲について、各位置（電波が反射した位置）、各位置毎におけるシャドウ領域、路面反射領域、小型車両、大型車両、または例外のいずれかの種類と判定された結果データ、各位置における反射信号強度、各位置における位置Ｐ０からの水平距離、その位置から路面までの鉛直距離、センサー部２１の道路の幅方向への可動角度（アジマス角）等も記憶して蓄積することができる。
【００８２】
＜車高、及び車長の演算と、車両の形状の判定と、車種の判定＞
次に、車長及び車高の演算と、車両の形状の判定と、車種の判定について説明する。図１４は車長及び車高の演算と、車両の形状の判定と、車種の判定のフローチャートである。
【００８３】
まず、ステップＳ３１において、信号処理装置３の信号検出部３１の追跡部３２は、例えば、センサー部２１に最も近い対向車７７を判定情報記憶部３１４に記憶されたデータ中から特定する。特定した対向車７７に関するデータは、例えば、ラベル付けをすることで特定される。特定した対向車７７の情報は図８のステップＳ２０からＳ２３においてレベル判定部３１２により所定時間毎に判定され、判定情報記憶部３１４によって記憶された複数のデータセットにも含まれる。そこで、追跡部３２は、既知の車両追跡方法を使用して、所定時間毎のデータ中で対向車７７に関するデータの全てを特定して保持する。あるいは、判定情報記憶部３１４に記憶されたデータは、追跡部３２によってそのデータの一部がラベル付け等によって特定された状態で上書きされて、判定情報記憶部３１４に記憶される。
【００８４】
なお、追跡部３２は、センサー部２１に最も近い対向車７７を判定情報記憶部３１４に記憶されたデータ中から特定する代わりに、追跡の対象とする対向車７７を特定してこれに関するデータを取得するように信号入力制御部３１１に対して指示してもよい。この場合、信号入力制御部３１１はセンサー装置２のセンサー制御部２３に追跡の対象とする対向車７７に関するデータを取得するよう指示する。更に、センサー制御部２３はセンサー装置２のセンサー部２１に追跡の対象とする対向車７７に関するデータを取得するよう指示する。このようにすることで、追跡の対象とする対向車７７のデータを時間の上で優先的に取得して迅速な車両形状の判定が可能となる。
【００８５】
ステップＳ３２において、車長車高演算部３１５は、特定された対向車７７に関するデータ中、ある所定時間におけるデータとその次の隣接する所定時間におけるデータとを、例えば、古い順番に読み込む。なお、追跡部３２は、道路上の対向車７７の現在の走行位置に応じて演算の優先度を決定して、古い順番、新しい順番、中間からの古い順番、中間からの新しい順番、その他の順番で読み込んでもよい。
【００８６】
なお、図８におけるステップＳ２０からＳ２３までの処理は、図１４のステップＳ３２の処理に含めて行ってもよい。
【００８７】
ステップＳ３３において、車長車高演算部３１５は、下記のように対向車７７の車体の検出長ｃ及び検出高ｈを算出する。図１５は、車体の検出長及び検出高を算出する方法を説明する説明図である。
【００８８】
図１５中、Ｈはセンサー部２１の道路からの高さを示す。θはセンサー部２１の支柱１６に対する下向き角度である。ｈは検出高である。図１５では荷台付の貨物自動車を対向車７７として例示している。このような貨物自動車の場合、車体前半部は車体のうち乗員の乗る客室部分にあたり、客室部分は荷台より高くなっている。例えば、検出長ｃは、図１３における検出信号ＤＳ中、センサー部２１にもっとも近い路面反射信号レベルＲＬから車両反射信号強度ＶＳＩ２への立ち上がり点に対応する道路１５上の位置Ｐ２２と車両反射信号強度ＶＳＩ２から機器ノイズレベルＮＬへの立ち下がり点に対応する道路１５上の位置Ｐ２１との距離として取得できる。Ｆはセンサー部２１の鉛直線が道路１５と交差する位置から車体前端までの水平距離を示す。Ｌは、センサー部２１の鉛直線が道路１５と交差する位置からセンサー部２１から上記車体又は車体前半部（客室部分）等の上部の後端部に近接して送受信された電波によって検出された道路１５の検出位置までの水平距離を示す。Ｂは、上記車体又は車体前半部等の後端部とセンサー部２１から上記車体前半部の上部の後端部に近接して送受信された電波によって検出された道路１５の検出位置との間の水平距離を示す。
【００８９】
図１５を参照して、以下の関係が成り立つ。
【００９０】
【数１】
2014099123.tif 000003
【００９１】
【数２】
2014099123.tif 000004
【００９２】
そこで、数式（１）と数式（２）より数式（３）が導かれる。
【００９３】
【数３】
2014099123.tif 000005
【００９４】
ここで、荷台は車体前半部である客室の陰になっているので図１５の位置関係では検出に無関係であり、車高ｈで車長ｃの箱型の車両（荷台のない車両）を検出する場合と同じ検出結果を示す。
【００９５】
車長車高演算部３１５は、特定されたデータ中の２つの異なる所定時間におけるデータを用いて計算する。なお、古い所定時間におけるセンサー部２１から車体前端までの水平距離Ｆ、センサー部２１からセンサー部２１による道路上の検出位置までの水平距離Ｌ、車体前半部の後端部からセンサー部２１による道路上の検出位置までの水平距離Ｂは、それぞれＦ０、Ｌ０、Ｂ０とする。新しい所定時間におけるセンサー部２１から車体前端までの水平距離Ｆ、センサー部２１からセンサー部２１による道路上の検出位置までの水平距離Ｌ、車体前半部の後端部からセンサー部の道路上の検出位置までの水平距離Ｂは、それぞれＦ１、Ｌ１、Ｂ１とする。なお、センサー部２１の道路からの高さＨ、検出高ｈ、検出長ｃは古い所定時間と新しい所定時間の間でそれぞれ等しい。
【００９６】
但し、数式（２）についてセンサー部２１からセンサー部２１による道路上の検出位置までの水平距離Ｌを決定する際に考慮すべき点があるので説明する。図１６は、所定時間内に、検出範囲ＤＡ中の所定範囲において得られた検出信号ＤＳの一例で、図１３とは異なる他の一例を示す。図１３を参照して、位置Ｐ０から位置Ｐ２０までの間がセンサー部２１からセンサー部２１の道路上の検出位置までの水平距離Ｌである。位置Ｐ２０から位置Ｐ３２の間は路面反射領域であると判定される（ステップＳ１５）ために、センサー部２１から俯瞰した場合に位置Ｐ２０から後方（位置Ｐ４に向かった方向）に対向車７７の陰から後方の路面が現れることがわかる。一方、図１６を参照して、位置Ｐ３２から位置Ｐ２１に向かった検出信号の一部では機器ノイズレベルＮＬが検出されているので、後方対向車７８の検出信号ＤＳによって路面反射領域の検出信号が上書きされてしまい、対向車７７の陰から後方の路面が現れる位置が特定できない。従って、図１６の場合は位置Ｐ０からどこの位置までの間がセンサー部２１からセンサー部２１による道路上の検出位置までの水平距離Ｌにあたるか不明となる。従って、図１６のような信号強度の波形のデータは、後述する車長車高演算部３１５での演算では優先的には使用しないようにしてもよい。
【００９７】
次に、数式（３）より数式（４）が導かれる。
【００９８】
【数４】
2014099123.tif 000006
【００９９】
数式（４）において、ｃを最左辺に移項すると、数式（５）が得られる。
【０１００】
【数５】
2014099123.tif 000007
【０１０１】
ここで、Ｌ０、Ｌ１、Ｆ０、及びＦ１は、判定情報記憶部３１４から車長車高演算部３１５に読み出されたデータに上記水平距離として含まれているので、検出長ｃは一意に定まる。このようにして求めた車体前半部の長さｃをＬ０、Ｆ０、及びＨとともに数式（４）に代入すれば、検出高ｈが一意に定まる。
【０１０２】
このようにして、車体前半部の長さが検出長ｃとして、車体前半部の高さが検出高ｈとして求められる。なお、上述したように、例えば箱型の車両（荷台のない車両）についても、その車長が検出長ｃとして、車高が検出高ｈとして同様に求められる。
【０１０３】
次に、ステップＳ３４では、車両形状車種判定部３１７によって、このように求めた車体前半部の高さ又は車高である検出高ｈを、別途用意する高さ判別値と比較して判定する。例えば、判別値の例として車両法の規定によって、検出長が４．７mを超える場合あるいは検出高２．０mを超える場合には大型車であると判定してもよい。検出高ｈが上記高さ判別値より大きければ（ＹＥＳ）、対向車７７は大型車であると判別される（ステップＳ３５）。一方、検出高ｈが上記高さ判別値以下であれば（ＮＯ）、対向車７７は小型車であると判別される（ステップＳ３６）。
【０１０４】
この際、対向車７７からの車両反射信号強度ＶＳＩが図１３に示したように車両反射信号ＶＳ２の強度にまで達していれば大型車であると補助的に判断することができる。同様に、対向車７７からの車両反射信号強度ＶＳＩが図１３に示したように車両反射信号ＶＳ１の強度に達しているが車両反射信号ＶＳ２の強度には達していないときには小型車であると補助的に判断することができる。
【０１０５】
なお、車番認識部３３より得られた車種と組み合わせて、ステップＳ３５とＳ３６の車種の判別をしてもよい。これにより追跡を高精度にすることができる。
【０１０６】
次に、ステップＳ３７では、大型車のうちのトラックタイプであるか、あるいはバスタイプであるかを判定する。トラックタイプとは、例えば、図１５で示した荷台付の貨物自動車のような形状の車両をいう。バスタイプとは、例えば、屋根の高さが変化しない箱型の車両をいう。
【０１０７】
図１７は、ステップＳ３２を位置Ｐ１から位置Ｐ４まで、つまり検出範囲ＤＡのセンサー部２１側の位置を０ｍとして約１２０ｍの奥行きまでの間、隣接する所定時間毎に計算して得た検出高ｈと検出長ｃの変化を、対向車７７の道路上の位置に対応させて表したグラフである。ここで対向車７７は図１７の右下に示したようなトラックタイプの形状を有するものとする。すなわち、車体前半部の高さが４ｍ、車体前半部の長さが１ｍ、荷台部の高さが２ｍ、全長が１２ｍであるとする。
【０１０８】
図１７のグラフを参照して、ステップＳ３３における車両形状特徴判定部３１９の車長車高演算部３１５における計算結果によれば、位置Ｐ０を起点として約１２０ｍから約３０ｍの位置までは、検出高ｈと検出長ｃはほぼ一定となる。ここでは、検出高ｈは約４ｍであり、検出長ｃは約１ｍである。これは、図１５を用いて説明したように、センサー部２１から離れた位置では荷台部は車体前半部の陰となり送信された電波が荷台では反射せずに、専ら上記車体前半部（客室部）で反射されてセンサー部２１に受信されるからである。
【０１０９】
しかし、位置Ｐ１を起点として約３０ｍから約１５ｍの位置までは、検出高ｈは４ｍから２ｍまで減少し、検出長ｃは１ｍから１２ｍまで増加する。これは、対向車７７が十分にセンサー部２１に近づいたことによって、荷台部は客室部の陰から徐々に開放されたことによる。つまり、センサー部２１から送信された電波は荷台部で反射し始めて、センサー部２１で受信され始めたことを示す。
【０１１０】
さらに、位置Ｐ１を起点として約１５ｍから約０ｍの位置までは、検出高ｈは２ｍでほぼ一定となり、検出長ｃは１２ｍでほぼ一定となる。これは、対向車７７が十分にセンサー部２１に近づいたことによって、荷台部が客室部の陰から完全に開放されたことによる。つまり、センサー部２１から送信された電波は対向車７７の車体全体で反射してセンサー部２１で受信されている。ここで、検出高ｈと検出長ｃは、位置Ｐ１の前方約１５ｍから約０ｍの位置まででは車高と車長を示すことになる。道路上の位置や車種に応じて車長車高演算部３１５は、客室部の高さ、車高、あるいはこれらの混合状態、及び、客室部の長さ、車長、あるいはこれらの混合状態を、検出高ｈと検出長ｃとして演算することを利用した。
【０１１１】
一方、対向車７７がバスタイプの場合には、図１７で示したグラフにおいて検出高ｈと検出長ｃの増減変化は生じない。従って、ステップＳ３７では、検出高ｈが所定の位置で変化したか、あるいは、検出長ｃが所定の位置で変化したかに応じて、変化があった場合（ＹＥＳ）にはトラックタイプと判定し（ステップＳ３８）、変化が無かった場合（ＮＯ）にはバスタイプと判定する（ステップＳ３９）。なお、大型車の車種判定の説明として簡単のためにトラックタイプとバスタイプを挙げて説明したが、検出高ｈの所定の位置での変化、あるいは、検出長ｃの所定の位置での変化については様々なバリエーションがあり、その変化状態を類型化することでより多くの車種の判定ができる。
【０１１２】
次に、ステップＳ４０では、小型車のうちの乗用車タイプであるか、あるいはボックスタイプであるかを判定する。乗用車タイプとは、例えば、トランク付のセダンのような形状の車両をいう。ボックスタイプとは、例えば、屋根の高さが変化しない箱型の車両をいう。
【０１１３】
図１７で説明したように、トラックタイプと同様に上部の高さに変化がある乗用車タイプでは、検出高ｈが所定の位置で変化する、あるいは、検出長ｃが所定の位置で変化する。一方、対向車７７がボックスタイプの場合には、図１７で示したグラフにおいて検出高ｈと検出長ｃの増減変化は生じない。
【０１１４】
従って、ステップＳ４０では、検出高ｈが所定の位置で変化したか、あるいは、検出長ｃが所定の位置で変化したかに応じて、変化があった場合（ＹＥＳ）には乗用車タイプと判定し（ステップＳ４１）、変化が無かった場合（ＮＯ）にはボックスタイプと判定する（ステップＳ４２）。なお、小型車の車種判定の説明として簡単のために乗用車タイプとボックスタイプを挙げて説明したが、検出高ｈの所定の位置での変化、あるいは、検出長ｃの所定の位置での変化については様々なバリエーションがあり、その変化状態を類型化することでより多くの車種の判定ができる。
【０１１５】
ステップＳ４３では、判定対象の対向車７７に関する、全ての隣接する２つの所定時間におけるデータがステップＳ３２で読み込まれてステップＳ３３での算出の対象とされたかを判定する。
【０１１６】
図１４で示したステップＳ３１からステップＳ４２までの車両形状演算及び車種判定処理を行いつつ、図８で示したステップＳ０１からステップＳ２７までの検出信号ＤＳの判定処理を行う場合がある。この場合は、検出信号ＤＳの判定処理で得られたデータを、随時、上記車両形状の演算及び車種の判定処理で利用することがある。
【０１１７】
なお、図１７を参照して、所定時間毎の車両の位置がグラフ化されている。車両形状車種判定部３１７は、このデータを使用することで対向車７７の速度や速度の時間における推移も検出できる。なお、上述したように、車両反射信号ＶＳ１とＶＳ２の時間変化から、対向車７７と後方対向車７８の位置関係と車速を検出できる。あるいは、ドップラー効果等レーダの速度検出機能を利用するセンサー部２１からも車速が検出できる。
【０１１８】
このようにして得られた車長、車高、及び車速、車両形状、及び／又は車種等の判定情報は、通信部３１８を経由して、通信センター５に送られ、通信センター５は道路上の情報提供装置６にこれらの情報を適宜に提供し、右折車７３は情報提供装置６からこれらの情報を取得して安全走行に利用することができる。
【０１１９】
このように、車両検出装置１によれば、走行中の車両の形状の特徴を判定することができる。またさらに、車両検出装置１によれば、複数台の車両の位置の追跡を行うことと、それらの車両の形状の特徴を判定することを、１つの装置で実現することができる。上述した先行技術文献に記載された技術で、同様のことを行おうとすることを考えると、位置追跡用途のレーダと、大型車・小型車を判別する用途のレーダとの複数台のレーダを交差点付近に設ける必要があろう。しかし、車両検出装置１によれば、１台の装置で位置追跡と形状の特徴判定とを行えるので、装置費用を安く抑えることができる。また設置の手間も削減することができる。また装置台数を少なくすることができるので、運用に際してのメンテナンスにかかる工数や費用を少なくすることができる。
【０１２０】
＜センサー部２１として光学式カメラを使用する場合＞
なお、実施例による車両検出装置及び車両検出方法では、電波を送受信することで車両７の検出を行ったが、光学式カメラをセンサー部２１として用いて、実施例と同様の構成をもって同様の機能を実現することができる。この場合、光学的な画像情報を扱うので電波のような発信はなく、画像の受像のみで車両位置、車長、車高、および車速の演算と、車両の形状の判定と、車種の判定を行うことができる。
【０１２１】
光学式カメラとしては、既知の各種のカメラが使用できるが、例えば、撮影の奥行きの距離が３０ｍから１２０ｍまでの範囲を被写界深度内で撮像できるように設定されている。検出信号ＤＳは物体に反射した光であるため、十分な信号強度を得るために撮像素子の画素数が多く受光面が広いことが望ましい。薄暮時など自然光の光量が多くない場合を想定して、レンズの焦点距離を有効口径で除算して得られたいわゆるＦ値の大きいレンズを使用していることが望ましい。なお、夜間時の検出のために対向車線上を位置Ｐ１からＰ４まで照らせる照明を併用してもよい。
【０１２２】
また、図１を参照して、位置Ｐ０から位置Ｐ１までの距離が３０ｍの場合には、対向車線幅が１０ｍとした場合に、画角が約４０度以上あるレンズを使用すれば交差点入り口において対向車線幅が１０ｍを完全に視野内に入れることができる。画角がこれより狭いレンズを使用する場合には、実施例と同様に光学式カメラを走査可能な既知の装置を併用したり、複数の光学式カメラを道路の幅方向に並列させたりすることで、検出信号取得のための視野を確保可能となる。
【０１２３】
また、画像処理の便宜上、記録画像をデジタル化できる機能を有していることが望ましい。光は電波の一種類であるために、実施例で説明した処理は光学式カメラを使用する場合においても同様に実現することができる。
【０１２４】
なお、光学式カメラを使用する場合、検出長ｃや検出高ｈは既知の画像解析方法を用いて検出高ｈを別途に求めることが可能である。この場合、例えば撮影範囲内の左右と前後に同じ縮尺で長さが記された測量棒を配置しておけば、透視図上で正確な検出高ｈが求められる。こうして求めた検出高ｈは、先に述べた数式（４）に代入して求めた検出高ｈの計算結果の精度を確認するため、ひいては数式（４）の逆算により検出長ｃの計算結果の精度を確認する等に用いることができる。
【０１２５】
特に、光学式カメラの場合には、図３の左上の画面をそのまま通信部３１８、通信センター５、情報提供装置６経由で右折車７３等に提供できる。
【０１２６】
以上、実施例について詳述したが、この実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、上記実施例以外にも種々の変形及び変更が可能である。
【０１２７】
以上の実施例に関し、更に、以下の付記を開示する。
（付記１）
道路の上方に設置され、所定時間毎に電波を送受信することで道路と被判定車両を検出信号として検出するセンサー部と、
前記センサー部の鉛直下で前記道路の表面上の第１位置と前記被判定車両の上部かつ進行方向の後端に近接して通過した前記電波が前記道路上で反射する第２位置との間の第１の距離、及び、前記第１位置から前記被判定車両の進行方向の前端までの間の第２の距離を取得し、異なる２つの前記所定時間毎に取得した前記第１の距離と前記第２の距離を用いて演算することで前記被判定車両の長さに関する検出長及び前記被判定車両の高さに関する検出高を求め、前記検出長及び前記検出高に基づき前記被判定車両の形状の特徴を判定する車両形状特徴判定部と、を有する車両検出装置。
（付記２）
前記所定時間毎に前記検出信号中に存在すると共に前記道路及び前記被判定車両を含んだ車両に起因せずに生じるノイズ信号の強度である機器ノイズレベルと、前記所定時間毎に前記検出信号中に存在する前記道路からの検出信号の強度である路面反射レベルとのそれぞれに対して、前記車両からの前記検出信号の強度を比較することで前記車両のうち判定対象とする前記被判定車両を特定するレベル判定部と、を更に有し、
前記センサー部は所定時間毎に電波を送受信することで更に前記被判定車両を含む前記車両を検出信号として検出する付記１に記載の車両検出装置。
（付記３）
前記車両形状特徴判定部は、前記異なる２つの所定時間を用いて取得した前記第１の距離及び前記第２の距離を複数使用して、複数の第１の距離及び複数の前記第２の距離に対応する複数の前記検出長及び複数の前記検出高を取得し、経過時間順に前記複数の検出長の推移及び前記複数の検出高の推移を判定して、前記被判定車両の形状の特徴として、前記被判定車両の車長、前記被判定車両の車高、前記被判定車両の一部の長さ、及び／又は、前記被判定車両の一部の高さを判定する付記１又は付記２に記載の車両検出装置。
（付記４）
前記車両形状特徴判定部は、前記レベル判定部から取得した前記被判定車両の前記検出信号の強度、及び、前記被判定車両の形状の特徴に基づいて、前記被判定車両の車両形状及び前記被判定車両の車種を判定する付記１乃至付記３のいずれか一項に記載の車両検出装置。
（付記５）
前記レベル判定部及び／又は前記車両形状特徴判定部は、前記複数の所定時間毎の前記被判定車両の前記第１位置に基づいて、前記被判定車両の速度を判定する付記１乃至４のいずれか一項に記載の車両検出装置。
（付記６）
前記車両形状特徴判定部は、前記経過時間順の前記複数の検出長の推移及び前記複数の検出高の推移を判定するにあたり、前記複数の検出長及び前記複数の検出高が前記センサー部の近傍に行くに従って変化しない場合には前記被判定車両の車両形状が箱型形状であると判定し、前記複数の検出長及び前記複数の検出高が増減する際には前記被判定車両の車両形状が箱型形状ではないと判定する付記３乃至５のいずれか一項に記載の車両検出装置。
（付記７）
前記レベル判定部は、前記車両の大きさや前記車両の高さに応じた複数種類の車両反射信号の強度の閾値、機器ノイズレベル、及び前記路面反射レベルを用いて、前記検出信号に対応する前記道路が存在する位置及び前記車両の大きさや前記車両の高さに応じた複数種類の前記車両が存在する位置を判定する付記２乃至６のいずれか一項に記載の車両検出装置。
（付記８）
さらに前記センサー部を走査させるモーターと、
前記モーターを制御して前記所定時間毎の周期で走査を前記モーターに行わせるセンサー制御部と、を有する付記１乃至７のいずれか一項に記載の車両検出装置。
（付記９）
さらに前記センサー部は複数個あり、前記複数のセンサー部は同じ方向においてそれぞれ前記電波を送受信するよう配置されている付記１乃至７のいずれか一項に記載の車両検出装置。
（付記１０）
前記電波はミリ波である付記１乃至９のいずれか一項に記載の車両検出装置。
（付記１１）
道路の上方から前記道路に向かって所定時間毎に電波を送受信することで前記道路と被判定車両を検出信号として検出し、
前記検出信号を検出した位置の鉛直下で前記道路の表面上の第１位置と、前記被判定車両の上部かつ進行方向の後端に近接して通過した前記電波が前記道路上で反射する第２位置との間の第１の距離、及び、前記第１位置から前記被判定車両の進行方向の前端までの間の第２の距離を取得し、異なる２つの前記所定時間毎に取得した前記第１の距離と前記第２の距離を用いて演算することで前記被判定車両の長さに関する検出長及び前記被判定車両の高さに関する検出高を求め、前記検出長及び前記検出高に基づき前記被判定車両の形状の特徴を判定する車両検出方法。
（付記１２）
移動しない固定体がその上に設置されるとともに移動する移動体がその上を移動する基準面の上方に設置され、所定時間毎に電磁波を受信して前記固定体と前記移動体を検出信号として検出するセンサー部と、
前記センサー部の鉛直下で前記基準面の表面上の第１位置と、前記移動体の上部かつ進行方向の後端に近接して通過した前記電磁波が前記基準面上で反射する第２位置との間の第１の距離、及び、前記第１位置から前記移動体の進行方向の前端までの間の第２の距離を取得し、異なる２つの前記所定時間毎に取得した前記第１の距離と前記第２の距離を用いて演算することで前記移動体の長さに関する検出長及び前記移動体の高さに関する検出高を求め、前記検出長及び前記検出高に基づき前記移動体の形状の特徴を判定する判定部と、を有する検出装置。
【符号の説明】
【０１２８】
１  車両検出装置
２  センサー装置
３  信号処理装置
５  通信センター
６  情報提供装置
７  車両
１３  交差点
１５  道路
１６  支柱
２１  センサー部
２３  センサー制御部
３１  信号検出部
３２  追跡部
３３  車番認識部
７３  右折車
７７  対向車
７８  後方対向車
１５１  車道
１５３  走行側車道
１５７  対向側車道
２１１  アンテナ
２１２  走査モータ
２１３  送受信切替スイッチ
２１４  アンテナ接続スイッチ
２１５  受信側アンプ
２１６  受信側Ａ／Ｄコンバータ
２１８  送信側アンプ
２１９  送信側Ｄ／Ａコンバータ
３１１  信号入力制御部
３１２  レベル判定部
３１３  基準レベル記憶部
３１４  判定情報記憶部
３１５  車長車高演算部
３１６  車長車高記憶部
３１７  車両形状車種判定部
３１８  通信部
３１９  車両形状特徴判定部
ＢＬ  基準レベル
ＮＬ  機器ノイズレベル
ＲＬ  路面反射信号レベル
ＶＳ１  小型車の車両反射信号
ＶＳ２  大型車の車両反射信号
ＶＳＩ１  小型車の車両反射信号強度
ＶＳＩ２  大型車の車両反射信号強度
Ｈ  センサー部の道路からの高さ
ｈ  検出高
ｃ  検出長
Ｆ  センサー部から車体前端までの水平距離
Ｌ  センサー部からセンサー部の道路検出位置までの水平距離
Ｂ  車体上部の後端部からセンサー部の道路検出位置までの水平距離
【図１】
2014099123.tif 000008
【図２】
2014099123.tif 000009
【図３】
2014099123.tif 000010
【図４】
2014099123.tif 000011
【図５】
2014099123.tif 000012
【図６】
2014099123.tif 000013
【図７】
2014099123.tif 000014
【図８】
2014099123.tif 000015
【図９】
2014099123.tif 000016
【図１０】
2014099123.tif 000017
【図１１】
2014099123.tif 000018
【図１２】
2014099123.tif 000019
【図１３】
2014099123.tif 000020
【図１４】
2014099123.tif 000021
【図１５】
2014099123.tif 000022
【図１６】
2014099123.tif 000023
【図１７】
2014099123.tif 000024