(57)【要約】【課題】本発明は、洗濯物処理装置の制御方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明に係る方法は、ドラム中に収容された洗濯物の脱水率と含水率の少なくともいずれか一方を測定し、前記脱水率及び前記含水率の少なくとも一方に基づいて、前記洗濯物が含水泡を含んでいるか否か判断し、前記洗濯物が含水泡を含んでいるか否かの判断に基づいて前記洗濯物の脱水を制御することを特徴とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドラムに収容された洗濯物の脱水率及び含水率の少なくとも一方を判断し、
前記脱水率及び前記含水率の少なくとも一方に基づいて、ドラムに収容された洗濯物が含水泡を含んでいるか否かを判断し、
前記洗濯物が含水泡を含んでいるか否かの判断に基づいて脱水行程を制御することを特徴とする洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項２】
前記脱水率及び前記含水率の少なくとも一方を判断することは、ドラムに収容された洗濯物の脱水率を判断することを含み、
前記脱水率及び前記含水率の少なくとも一方に基づいて、ドラムに収容された洗濯物が含水泡を含んでいるか否かを判断することは、
前記脱水率を基準脱水率と比較し、
該比較の結果に基づいて、前記脱水率が基準脱水率を満たすことを判断すること、を含み、
前記洗濯物が含水泡を含んでいるか否かの判断に基づいて脱水行程を制御することは、前記洗濯物が含水泡を含んでいないことを判断した結果に基づいて脱水行程を行うことを含むことを特徴とする、請求項１に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項３】
ドラム中に収容された前記洗濯物の前記脱水率を判断することは、
ドラム中に水がない環境で布量を測定し、
基準ＲＰＭにドラムを加速させ、
基準ＲＰＭにドラムが加速した状態で洗濯物の慣性値を測定し、
前記布量及び測定された慣性値を用いて前記脱水率を算定することを特徴とする、請求項２に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項４】
ドラム中に水がない環境で布量を測定することは、洗濯物の汚染物質を除去する洗い行程前に行われることを特徴とする、請求項３に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項５】
ドラム中に水がない環境で布量を測定することは、
ドラムを一定時間の間に初期布量を感知する特定速度に維持させるのにかかる総電流量である初期布量電流量を測定し、
前記初期布量電流量に基づいて初期布量を設定することを特徴とする、請求項４に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項６】
ドラム中に水がない環境で布量を測定することは、洗濯物に含まれた洗剤を除去するすすぎ行程の排水段階が終了した後に第１脱水布量を測定することを特徴とする、請求項３に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項７】
前記第１脱水布量を測定することは、
ドラムを一定時間の間に第１脱水布量を感知する速度に維持させるのにかかる総電流量である第１脱水布量電流量を測定し、
前記第１脱水布量電流量に基づいて第１脱水布量を設定することを特徴とする、請求項６に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項８】
ドラム中に水がない環境で布量を測定することは、
過飽和状態の洗濯物が収容されたドラムを一定時間の間に第１加速度で加速させるのにかかる総電流量である第１加速電流量を測定し、
前記第１加速電流量に基づいて布量を設定することを特徴とする、請求項３に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項９】
基準ＲＰＭにドラムを加速させて洗濯物の慣性値を測定することは、
すすぎ行程の完了した洗濯物が収容されたドラムを第１ＲＰＭに加速させ、
前記第１ＲＰＭ未満である第２ＲＰＭに減速させ、
前記第２ＲＰＭからドラムを基準時間の間に基準加速度で加速させるのにかかる総電流量を測定する基準電流量を測定し、
前記基準電流量に基づいて慣性値を設定することを特徴とする、請求項３に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項１０】
ドラム中に水がない環境で布量を測定することは、
すすぎ行程の完了した洗濯物が収容されたドラムを第１ＲＰＭに加速させる間に、過飽和状態の洗濯物が収容されたドラムを一定時間の間に第１加速度で加速させるのにかかる総電流量である第１加速電流量を判断し、
前記第１加速電流量に基づいて布量を設定することを特徴とする、請求項９に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項１１】
前記第１加速電流量を判断することは、前記第２ＲＰＭ未満の区間で行われることを特徴とする、請求項１０に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項１２】
前記脱水率及び前記含水率の少なくとも一方を判断することは、ドラムに収容された洗濯物の含水率を判断することを含み、
前記脱水率及び前記含水率の少なくとも一方に基づいて、ドラムに収容された洗濯物が含水泡を含んでいるか否かを判断することは、
前記含水率を基準含水率と比較し、
該比較の結果に基づいて、前記含水率が基準含水率に達していないことを判断することと、
前記含水率が基準含水率に達していないことを判断した結果に基づいて、前記洗濯物が含水泡を含んでいないことを判断することと、を含み、
前記洗濯物が含水泡を含んでいるか否かの判断に基づいて脱水行程を制御することは、前記洗濯物が含水泡を含んでいないことを判断した結果に基づいて脱水行程を行うことを含むことを特徴とする、請求項１に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項１３】
ドラムに収容された洗濯物の含水率を判断することは、
ドラム中の洗濯物の汚染物質を除去する洗濯行程前に行われ、前記洗濯物の初期布量を測定し、
洗濯物に含まれた洗剤を除去するすすぎ行程の排水段階が終了した後に第１脱水布量を測定し、
前記初期布量及び第１脱水布量を用いて前記含水率を計算することを特徴とする、請求項１２に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項１４】
前記初期布量を測定することは、
ドラムを一定時間の間に初期布量を感知する特定速度に維持させるのにかかる総電流量である初期布量電流量を測定し、
前記初期布量電流量に基づいて初期布量を設定することを特徴とする、請求項１３に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項１５】
前記第１脱水布量を測定することは、
ドラムを一定時間の間に第１脱水布量を感知する特定速度に維持させるのにかかる総電流量である第１脱水布量電流量を測定し、
前記第１脱水布量電流量に基づいて前記第１脱水布量を設定することを特徴とする、請求項１３に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項１６】
前記第１脱水布量を測定することは、
過飽和状態の洗濯物が収容されたドラムを一定時間の間に第１加速度で加速させるのにかかる総電流量である第１加速電流量を測定し、
前記第１加速電流量に基づいて前記第１脱水布量を設定することを特徴とする、請求項１３に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項１７】
前記脱水率を複数個の脱水率区間に区別し、前記脱水率区間によってドラムの回転速度を異ならせ、
前記脱水行程は、
複数個の脱水率区間のうち、前記脱水率に基づいて前記脱水率区間を測定し、
前記判断された脱水率区間に対応するドラムの回転速度で脱水段階を行うことを特徴とする、請求項２に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項１８】
前記脱水率に比例してドラムの回転速度を決定することを特徴とする、請求項１７に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項１９】
前記脱水率及び前記含水率の少なくとも一方を判断することは、ドラムに収容された洗濯物の脱水率を判断することを含み、
前記脱水率及び前記含水率の少なくとも一方に基づいて、ドラムに収容された洗濯物が含水泡を含んでいるか否かを判断することは、
前記脱水率を基準脱水率と比較し、
該比較の結果に基づいて、前記脱水率が基準脱水率に達していないことを判断し、
前記脱水率が基準脱水率に達していないことを判断した結果に基づいて、前記洗濯物が含水泡を含んでいることを判断する、ことを含み、
前記洗濯物が含水泡を含んでいるか否かの判断に基づいて脱水行程を制御することは、含水泡をドラムから除去する行程を行うことを特徴とする、請求項１７に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項２０】
前記脱水率が基準脱水率よりも低く判断される判断回数をカウントし、
前記判断回数と基準回数とを比較し、
この比較結果に基づいて、前記判断回数が基準回数に達したか否かを判断し、
前記判断回数が前記基準回数に達したものと測定される結果に基づいて脱水行程を終了し、
前記判断回数が前記基準回数に達していないものと測定される結果に基づいて、含水泡をドラムから除去する行程を再び行い、脱水率を再び判断することを特徴とする、請求項１９に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項２１】
前記含水泡をドラムから除去する行程は、ドラム中の洗濯物を解すために、ドラムの正回転及び逆回転の少なくとも一つを少なくとも１回行うことを特徴とする、請求項１９に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【請求項２２】
前記含水泡をドラムから除去する行程は、ドラム中の洗濯物を解すために、ドラムの正回転及び逆回転の少なくとも一つを少なくとも１回行う前に、タブに洗濯水を供給することをさらに含むことを特徴とする、請求項２１に記載の洗濯物処理装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗濯物処理装置の制御方法に係り、特に、洗濯物に含まれた水分を除去する脱水機能を有する洗濯物処理装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、洗濯物処理装置は、洗濯物を処理する機能によって洗濯機と乾燥機とに区別されている。洗濯機は、洗濯水を用いて洗濯物の汚れを除去する洗濯行程を行い、乾燥機は、洗濯物に含まれた水分を除去する乾燥行程を行う。最近では、洗濯機及び乾燥機を統合した乾燥機兼用洗濯機も開発されている。
【０００３】
さらに、洗濯物処理装置は、洗濯物を投入する投入口がキャビネットの上部に設けられているトップローディング方式と、洗濯物を投入する投入口がキャビネットの前面（または側面）に設けられているフロントローディング方式とに区別してもよい。
【０００４】
トップローディング方式の洗濯機は、外観を形成するキャビネット、該キャビネットの内部に設けられたドラム及びタブを備えている。ここで、トップローディング方式の洗濯機は、ドラム及びタブが地面に垂直に設けられており、ドラムは、地面に垂直な方向の回転軸を中心にして回転する。なお、キャビネットの上部には、洗濯物を投入するための洗濯物投入口、及び該洗濯物投入口を開閉するドアが設けられている。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一側面において、洗濯物処理装置の制御方法は、洗濯物処理装置のドラム中に収容された衣類の脱水率と含水率の少なくとも一方を判断することと、ドラム中に収容された衣類の脱水率と含水率の少なくとも一方に基づいて、ドラム内部の衣類が含水泡(water-filled laundry)を含んでいるか否かを判断することと、を含む。本発明の制御方法はさらに、ドラムに収容された衣類が含水泡を含んでいるか否かの判断に基づいて脱水行程を制御する。
【０００６】
いくつかの実施例は、次の特徴の一つ以上を有する。例えば、本発明の制御方法は、洗濯物処理装置のドラム中に収容された衣類の脱水率を判断し、前記脱水率を基準脱水率と比較し、比較結果に基づいて、前記脱水率が基準脱水率に達しているか否かを判断することを含むとよい。かかる例において、本発明の制御方法は、前記脱水率が基準脱水率に達していることを判断した結果に基づいて、ドラム中に収容された衣類が含水泡を含んでいないことを判断し、脱水行程を行うことを含んでもよい。
【０００７】
いくつかの例において、本発明の制御方法は、ドラム中に水のない状態でドラム中に収容された衣類の量を測定し、ドラムを基準ＲＰＭ（１分当たり回転数:revolusions per minitue）に加速させた状態で慣性値を測定し、前記衣類の量及び前記慣性値に基とづいて脱水率を計算するとよい。かかる例において、本発明の制御方法は、衣類の汚染物質を除去するための洗い行程前に衣類の量を測定するとよい。また、かかる例において、前記制御方法は、ドラムを一定時間の間に初期布量（初期衣類量）を感知する特定速度に維持させるのにかかる総電流量である初期布量電流量を測定し、初期布量電流量に基づいてドラム中の布量を設定することを含んでもよい。
【０００８】
いくつかの例において、本発明の制御方法は、衣類の洗剤を除去するすすぎ行程の排水段階が終わった後にドラム中の第１脱水布量を測定することを含んでもよい。かかる例では、本発明の制御方法は、ドラムを一定時間の間に第１脱水布量を感知する特定速度に維持させるのにかかる総電流量である第１脱水布量電流量を測定し、第１脱水布量電流量に基づいて第１脱水布量を設定することを含んでもよい。
【０００９】
また、本発明の制御方法は、過飽和衣類が収容されたドラムを一定時間の間に第１加速度で加速させるのにかかる総電流量である第１加速電流量を測定することを含んでもよい。本発明の制御方法は、第１加速電流量に基づいて第１脱水布量を設定することを含んでもよい。
【００１０】
いくつかの例において、本発明の制御方法は、すすぎ行程の完了した洗濯物が収容されたドラムを第１ＲＰＭに加速させ、第１ＲＰＭよりも低い第２ＲＰＭにドラムを減速させた後、前記第２ＲＰＭからドラムを基準時間の間に基準加速度で加速させるのにかかる総電流量である基準電流量を測定し、該基準電流量に基づいて基準慣性値を設定することを含んでもよい。かかる例では、本発明の制御方法は、すすぎ行程の完了した洗濯物が収容されたドラムを第１ＲＰＭに加速させる間に、過飽和衣類を含むドラムを特定時間の間に第１加速度で加速させるのにかかる総電流量である第１加速電流量を測定し、第１加速電流量に基づいて布量を設定することを含んでもよい。また、かかる例で、第１加速電流量の測定はドラムの回転の速度が第２ＲＰＭよりも低い範囲で行われるとよい。
【００１１】
いくつかの例において、前記制御方法は、洗濯物処理装置のドラム中に収容された衣類の含水率を判断し、前記含水率を基準含水率と比較し、比較結果に基づいて、前記含水率が基準含水率を満たさないことを判断することを含んでもよい。かかる例において、本発明の制御方法は、前記含水率が基準含水率を満たさないことを判断した結果に基づいて、ドラム中に収容された衣類が含水泡を含んでいないことを判断し、脱水行程を行うことを含んでもよい。
【００１２】
いくつかの例において、本発明の制御方法は、ドラム中の衣類の汚染物質を除去する洗い行程の前にドラム中の初期布量を判断し、衣類から洗剤を除去するすすぎ行程の排水段階が終わった後に第１脱水布量を測定し、前記初期布量と前記第１脱水布量を用いて含水率を計算すればよい。かかる例において、本発明の制御方法は、ドラムを一定時間の間に初期布量を感知する特定速度に維持させるのにかかる総電流量である初期布量電流量を測定し、初期布量電流量に基づいてドラム中の布量を設定することを含んでもよい。
【００１３】
なお、本発明の制御方法は、ドラムを一定時間の間に第１脱水布量を感知する特定速度に維持させるのにかかる総電流量である第１脱水布量電流量を測定し、第１脱水布量電流量に基づいて第１脱水布量を設定することを含んでもよい。また、過飽和衣類を含むドラムを一定時間の間に第１加速度で加速させるのにかかる総電流量である第１加速電流量を測定し、第１加速電流量に基づいて第１脱水布量を設定することを含んでもよい。
【００１４】
いくつかの実施例においては、前記脱水率を複数個の脱水率区間に区別し、前記脱水率区間によってドラムの回転速度を異ならせ、本発明の制御方法は、複数個の脱水率区間のうち、前記脱水率により脱水率区間を判断し、判断された脱水率区間に該当するドラムの回転速度で脱水行程を行うことを含んでもよい。かかる例では、ドラムの回転速度は脱水率に比例して決定される。
【００１５】
いくつかの実施例では、本発明の制御方法は、洗濯物処理装置のドラム中に収容された衣類の脱水率を判断し、前記脱水率を基準脱水率と比較し、比較結果に基づいて、前記脱水率が基準脱水率に達していないことを判断することを含んでもよい。かかる例において、本発明の制御方法は、前記脱水率が基準脱水率に達していないことを判断した結果に基づいて、ドラム中に収容された衣類が含水泡を含んでいることを判断し、含水泡を直接除去する過程を行うことを含んでもよい。
【００１６】
いくつかの実施例では、前記制御方法は、前記脱水率が基準脱水率に達していないと判断される判断回数をカウントし、前記判断回数を基準回数と比較し、比較の結果に基づいて、前記判断回数が基準回数に達しているか否かを判断してもよい。かかる実施例において、前記判断回数が基準回数に達していることを判断した結果に基づいて脱水行程を終了し、基準回数に達していないと判断されると、含水泡を衣類から除去する過程を再び行い、脱水率を再び判断してもよい。
【００１７】
前記含水泡を除去する過程は、衣類を解すためにドラムの正回転及び逆回転の少なくとも一つを少なくとも１回行うことを含んでもよい。また、前記含水泡を除去する過程は、衣類を解すためにドラムの正回転及び逆回転の少なくとも一つを少なくとも１回行う前に、タブに洗濯水を供給してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施例に係る洗濯物処理装置の斜視図である。
【図２】本発明の一実施例に係る洗濯物処理装置の側面図である。
【図３】本発明の一実施例に係る洗濯物処理装置の制御方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施例に係る洗濯物処理装置の制御方法を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施例に係る洗濯物処理装置の制御方法において含水泡判断段階を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施例に係る洗濯物処理装置の制御方法において脱水率判断段階を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施例に係る洗濯物処理装置の制御方法を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一実施例に係る洗濯物処理装置の制御方法を示すフローチャートである。
【図９】本発明の一実施例に係る洗濯物処理装置の制御方法においてドラムの回転速度の変化を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下に説明される洗濯物処理装置は、脱水機能を有するいかなる洗濯装置にも適用可能である。本発明の洗濯物処理装置は、洗濯物を投入する投入口がキャビネットの上部に設けられているトップローディング方式、洗濯物を投入する投入口がキャビネットの前面（または側面）に設けられているフロントローディング方式のいずれにも適用可能である。
【００２０】
以下では本発明の洗濯物処理装置がトップローディング方式の洗濯機を基準にして説明されるが、フロントローディング方式の洗濯機はもとより、脱水機能のみを有する脱水機または脱水機能を有する乾燥機などを含め、脱水機能を有する洗濯物処理装置のいずれにも同様の適用が可能である。
【００２１】
図１及び図２を参照すると、本発明の一実施例に係る洗濯機１００は、筐体を形成するキャビネット１１０を備えている。また、該キャビネット１１０の内部には、洗濯水を貯留するタブ１２０が設けられている。なお、該タブ１２０の内部には、多数の通孔を有するドラム１３０が回転可能に設けられている。また、タブ１２０の底面にはドラム１３０を回転させる駆動モーター１４０が設けられている。このタブ１２０は懸架装置１５０によりキャビネット１１０に支持されている。
【００２２】
また、キャビネット１１０は、上部が開口した下部キャビネット１１２と、該下部キャビネット１１２の開口した上部に結合されたトップカバー１１１を備えている。
【００２３】
下部キャビネット１１２は、側面パネル１１６、前面パネル１１７、ベース１１３及び後面パネル１１９を備えている。ここで、側面パネル１１６、前面パネル１１７、ベース１１３及び後面パネル１１９は一体に形成されているとよい。
【００２４】
トップカバー１１１は、下部キャビネット１１２の開口した上部に結合されて、タブ１２０及びドラム１３０を有する閉鎖空間を形成する。トップカバー１１１には、洗濯物を投入するための洗濯物投入口（図示せず）が設けられている。また、トップカバー１１１には洗濯物投入口を開閉するドア１１５が取り付けられている。また、トップカバー１１１の一側には、洗濯行程などを入力するためのコントロールパネル１８０が設けられている。使用者はコントロールパネル１８０を用いて洗濯機を制御すればよい。すなわち、使用者は、コントロールパネル１８０に設けられた入力部（図示せず）を介して洗濯行程を選択したり、洗濯行程の開始及び終了、洗濯機の駆動を制御したりできる。一方、キャビネット１１０のベース１１３にはキャビネット１１０を支持するレッグ１７０が設けられている。レッグ１７０はベース１１３の下面に設けられるとよい。
【００２５】
図３を参照すると、洗濯機の制御方法は、洗剤などを使って汚れた洗濯物を洗う洗い行程（Ｓ２０）を含んでいる。また、洗い行程（Ｓ２０）が完了した洗濯物から洗剤などを除去するすすぎ行程（Ｓ３０）を含んでいる。また、すすぎ行程（Ｓ３０）が完了した洗濯物から水分を除去する脱水行程（Ｓ４０）を含んでいる。さらに、洗い行程（Ｓ２０）を行う前にドラム中の洗濯物量（以下、布量）を感知する基礎布量感知段階（Ｓ１０）を含んでいる。
【００２６】
洗い行程（Ｓ２０）は、洗濯水を使って汚れた洗濯物から汚染物質を除去する行程である。具体的に、洗い行程（Ｓ２０）は、給水段階（Ｓ２１）、洗い段階（Ｓ２２）及び排水段階（Ｓ２３）を含んでいる。給水段階（Ｓ２１）は、給水源から洗濯水を取り込んでタブに洗濯水を供給する段階である。洗い段階（Ｓ２２）は、ドラムを回転させて洗濯物から汚染物質を除去する段階である。洗い段階（Ｓ２２）でドラムは正回転または逆回転をしつつ洗濯物から汚れを落とすことができる。なお、洗い段階（Ｓ２２）で洗剤などがドラム中に供給されるとよく、該洗剤などは洗濯物から汚染物質を分離させる機能を担う。洗い段階（Ｓ２２）が終了すると、洗濯水を洗濯機の外部に排出する排水段階（Ｓ２３）が行われる。排水段階（Ｓ２３）では排水ポンプを用いてタブ中の洗濯水を外部に排出するとよい。洗い行程（Ｓ２０）において、給水段階（Ｓ２１）、洗い段階（Ｓ２２）及び排水段階（Ｓ２３）は１回以上行われればよい。布量または洗濯物の汚染の度合に基づいて給水段階（Ｓ２１）、洗い段階（Ｓ２２）及び排水段階（Ｓ２３）の繰返し回数が可変してもよい。
【００２７】
すすぎ行程（Ｓ３０）は、洗い行程（Ｓ２０）済みの洗濯物から洗剤と汚染物質を除去する行程である。具体的に、すすぎ行程（Ｓ３０）は、給水段階（Ｓ３１）、すすぎ段階（Ｓ３２）及び排水段階（Ｓ３３）を含んでいる。給水段階（Ｓ３１）では、給水源から洗濯水を取り込んでタブに洗濯水を供給する段階である。すすぎ段階（Ｓ３２）は、ドラムを回転させて洗濯物から洗剤と汚染物質を除去する段階である。すすぎ段階（Ｓ３２）においてドラムは正回転または逆回転をしつつ洗濯物から洗剤と汚染物質を分離することができる。なお、すすぎ段階（Ｓ３２）で柔軟剤などがドラム中に供給されてもよく、この柔軟剤などは、洗濯物への静電気発生を防止し且つ洗濯物をソフトにする機能を担う。すすぎ段階（Ｓ３２）が終了すると、洗濯水を洗濯機の外部に排出する排水段階（Ｓ３３）が行われる。排水段階（Ｓ３３）では排水ポンプを用いてタブ中の洗濯水を外部に排出するとよい。このすすぎ行程（Ｓ３０）において給水段階（Ｓ３１）、すすぎ段階（Ｓ３２）及び排水段階（Ｓ３３）は１回以上行われればよい。布量または洗濯物の汚染の度合に基づいて給水段階（Ｓ３１）、すすぎ段階（Ｓ３２）及び排水段階（Ｓ３３）の繰返し回数が可変してもよい。
【００２８】
脱水行程（Ｓ４０）は、洗濯物から水分を除去する行程である。脱水行程（Ｓ４０）ではドラムを高速で回転させ、遠心力を用いて洗濯物から水分を除去する。脱水行程（Ｓ４０）の詳細は後述する。
【００２９】
さらに、使用者がコントロールパネル１８０を用いて洗濯コースなどを選択し、洗い行程（Ｓ１０）が行われる前にドラム１３０中の布量を感知する布量感知段階（Ｓ１０）が行われるとよい。または、布量感知段階（Ｓ１０）は、すすぎ行程（Ｓ３０）の排水段階（Ｓ３３）の終了後に行われてもよい。
【００３０】
布量感知段階（Ｓ１０）は、ドラム１３０中の布量を感知する段階である。ここで、布量を感知する方法には様々なものがある。
【００３１】
布量を感知する方法としては、大きく、慣性の大きさを用いて布量を感知する方法、及び電極センサーを用いて布量を感知する方法がある。
慣性の大きさを利用する方法は、ドラム１３０中の布量が多いほど慣性が大きくなり、慣性が大きいほど、ドラム１３０を加速させたり減速させるのにかかる電力または電流が大きくなり、ドラム１３０を加速させたり減速させるのにかかる時間が増加するということに着目している。
【００３２】
慣性の大きさを利用する方法の一例として、ドラム１３０を一定速度に加速させるのにかかる所要の時間を測定する。ドラム１３０中の布量が多い場合は、ドラム１３０が一定速度に到達するまでに長い時間がかかり、布量が少ない場合は、ドラム１３０が一定速度に到達するまでに短い時間がかかるだろう。この所要の時間と布量との相関関係は、洗濯機の制御部またはメモリーにテーブルとして格納しておくとよい。
【００３３】
他の例として、ドラム１３０を一定の加速度に加速させるのにかかる電流量を測定してもよい。このとき、電流量は一定時間測定されるとよい。ドラム１３０中の布量が多い場合は、ドラム１３０を一定の加速度に加速させるのに多い電力量が消費され、布量が少ない場合は、小さい電力量が消費される。この消費される電力量と布量との相関関係は、洗濯機の制御部またはメモリーにテーブルとして格納しておくとよい。
【００３４】
上述した例の他にも、ドラム１３０を一定速度に一定時間維持させるのに消費される電流量や、ドラム１３０を一定速度に加速させた後、一定速度以下に減速させるのにかかる時間または停止させるのにかかる時間を用いて布量を測定してもよい。
【００３５】
電極センサーを利用する方法は、大韓民国特許出願第１０−２００６−００３４０６２号、第１０−２００６−００３４０６４号、第１０−２００６−００２２３０１号公報の他、多数の公知技術によって布量を測定すればよい。
【００３６】
一方、防水機能を有する織物製の洗濯物を洗濯するとき、洗濯物の内部に洗濯水が溜まる場合がある。洗濯過程で洗濯物中にしみ込んだ洗濯水は脱水行程（Ｓ４０）で排出されるべきであるが、洗濯物の防水機能により、脱水行程（Ｓ４０）で洗濯水が洗濯物中にそのまま滞留することがある。すなわち、風船内に水を入れた場合のように、防水機能の洗濯物が風船の機能をしてしまい、洗濯物内の洗濯水が外部に抜けない場合がある（以下では、洗濯水が洗濯物の内部に溜まっている状態を「水風船」または「含水泡」(water-filled laundry)という）。特に、脱水行程（Ｓ４０）において、含水泡を有する洗濯物が収容されたドラム１３０を高速で回転させると、一瞬にして含水泡が消えながらドラム１３０中の洗濯物に偏心が発生する。初期脱水過程で偏心を感知する時、含水泡を含んでいる状態でドラム１３０の偏心を測定し、偏心を除去する過程が行われる。このような偏心除去過程においても含水泡が解消されないで脱水が進行されることがある。すなわち、洗濯機の制御部は、含水泡が含まれている場合を偏心のない状態と認識した上で脱水を進行することがある。この状態で脱水が進行され、脱水の進行中に含水泡が除去されると、除去された含水泡により洗濯物に偏心が発生する。含水泡の除去により発生した偏心は、ドラム１３０の回転過程に振動及び騒音を発生させる。このような振動によりドラム１３０がタブ１２０と衝突することがある。特に、ドラム１３０が高速で回転する脱水過程中に発生した偏心については、その偏心量が小さくても、高速で回転するドラム１３０によりドラム１３０とタブ１２０との衝撃量が増加することがあり、この衝撃量により、トップカバーに設けられたドアが分離されたり、トップカバーがキャビネットから分離されたりする危険がある。
【００３７】
本発明では、脱水行程（Ｓ４０）において、上述した含水泡の量を感知し、含水泡の解消により発生する偏心及び振動を防止する洗濯機の制御方法を提供する。
【００３８】
図４を参照すると、本発明の一実施例に係る洗濯機の制御方法において、脱水行程（Ｓ４０）は、洗濯物が含水泡を含んでいるか否かを判断する含水泡判断段階（Ｓ４５）を有している。また、含水泡判断段階（Ｓ４５）で、含水泡が存在しないと判断されると、ドラムを回転させて脱水を進行する脱水段階（Ｓ４７）を有している。上記含水泡判断段階（Ｓ４５）で、洗濯物が含水泡を含んでいると判断されると、エラーメッセージ表示（Ｓ４６）後に脱水行程（Ｓ４０）を終了したり、又は、含水泡除去段階（Ｓ４４）を行っている。
【００３９】
上記含水泡判断段階（Ｓ４５）は、脱水行程（Ｓ４０）の初期に行われ、洗濯物の内部に含水泡が存在するか否か判断する。
【００４０】
図５を参照すると、上記含水泡判断段階（Ｓ４５）は、脱水率判断段階（Ｓ４６０）を含んでいる。この脱水率判断段階（Ｓ４６０）は、洗濯物の脱水率Ｒsを判断し、脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも高いと、洗濯物が含水泡を含んでいないと判断し、脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも低いと、含水泡を含んでいると判断する。この時、脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも低いと、含水泡除去段階（Ｓ４４）を行うか、エラーメッセージを表示（Ｓ４６）したのち脱水行程（Ｓ４０）を終了する。また、脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも高いと、脱水段階（Ｓ４７）を行う。
【００４１】
脱水率判断段階（Ｓ４６０）では、洗濯物の脱水率Ｒsに基づいて含水泡の存在有無を判断する。脱水率Ｒsは、特定状況における洗濯物の基礎布量Ｉ0と、基準ＲＰＭ（Ｒf、ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  ＲＰＭ）にドラムを加速させて洗濯物の水分を除去した状態で測定した洗濯物の基準慣性値Ｉfとの比（ｒａｔｉｏ）と定義される。
【００４２】
すなわち、脱水率Ｒs＝Ｄ0／Ｉfである。
【００４３】
脱水率Ｒsを定性的に説明すれば、洗濯物の含水量を特定基準に固定した状態における布量である基礎布量Ｉ0と、ドラムを基準ＲＰＭ（Ｒf）に加速させて洗濯物の水分を除去した状態における洗濯物の慣性値である基準慣性値Ｉfとの比率になる。ドラムを基準ＲＰＭ（Ｒf）に加速させると、ドラム中の洗濯物の水分はこの基準ＲＰＭの速度に比例して除去される。このとき、基準ＲＰＭが高いほど、除去される水分の量は多くなり、基準ＲＰＭが低いほど、除去される水分の量は少なくなる。好ましくは、ドラムを基準ＲＰＭに加速させて洗濯物の水分を一定量除去するとよい。この脱水率Ｒsが高いほど、含水泡を含んでいない確率が高く、脱水率Ｒsが低いほど、含水泡を含んでいる確率が高い。すなわち、脱水率Ｒsが高いということは、Ｒfに加速しながら洗濯物中の水分が多く除去された意味と解釈し、脱水率Ｒsが低いということは、Ｒfに加速しながら洗濯物の水分が少なく除去された意味と解釈すればよい。含水泡を含む場合に、Ｒfにドラムが加速した後にも含水泡が除去されなかったとすれば、含水泡の重さまたは慣性により、基準慣性値Ｉfは、含水泡を含まない場合に比べて高く測定される。そのため、脱水率Ｒsは低く測定される。
【００４４】
逆に、含水泡を含まない場合は、Ｒfにドラムが加速しながら水分が一定量除去されたため、基準慣性値Ｉfは低く測定される。そのため、脱水率は高く測定される。
【００４５】
基礎布量Ｉ0は、Ｒfにドラムを加速させる前に測定される布量で、特定環境で測定される布量を意味し、基礎布量感知段階（Ｓ１０）で感知すればよい。
【００４６】
基礎布量Ｉ0は、洗い行程（Ｓ２０）前に測定される初期布量Ｄ0であってよい。この場合、基礎布量感知段階（Ｓ１０）は洗い行程（Ｓ２０）前に行われる。基礎布量Ｉ0として初期布量Ｄ0を用いる場合において、特定環境とは、洗濯物が洗濯水に濡れていない環境を意味する。通常、使用者は衣類のような洗濯物を着用した後すぐに洗濯を行うから、洗濯物は水に濡れていない状態、すなわち、乾燥した状態でドラム中に投入される。そのため、基礎布量感知段階（Ｓ１０）で測定される初期布量Ｄ0は乾燥布量となる。したがって、基礎布量Ｉ0として、洗濯水に濡れていない洗濯物の乾燥布量である初期布量Ｄ0を用いることができる。
【００４７】
または、基礎布量Ｉ0は、すすぎ行程（Ｓ３０）において排水段階（Ｓ３３）が終了した後に測定した第１脱水布量Ｗ1であってもよい。この場合、基礎布量感知段階（Ｓ１０）は、すすぎ行程（Ｓ３０）における排水段階（Ｓ３３）の終了後に行われる第１脱水布量感知段階でよい。基礎布量Ｉ0として第１脱水布量Ｗ1を用いる場合において、特定環境とは、洗濯物が洗濯水に充分に濡れた環境を意味する。すすぎ行程（Ｓ３０）において給水段階（Ｓ３１）とすすぎ段階（Ｓ３２）を経ると、洗濯物は洗濯水に充分に濡れた状態となる。この状態で排水段階（Ｓ３３）を行ってタブ１２０中の洗濯水を排出すると、洗濯水に充分に濡れている洗濯物が残る。この状態で洗濯物はそれ以上洗濯水を吸収できない過飽和状態となる。そのため、すすぎ行程（Ｓ３０）の排水段階（Ｓ３３）が終了した後に測定される第１脱水布量Ｗ1は、過飽和布量となる。したがって、基礎布量Ｉ0として、洗濯水を過飽和状態に含有している洗濯物の布量である第１脱水布量Ｗ1を用いることができる。
【００４８】
一方、本発明の一実施例に係る洗濯機制御方法の脱水行程（Ｓ４０）において、含水泡判断段階（Ｓ４５）は含水率判断段階（Ｓ４５０）を含んでもよい。
【００４９】
含水率Ｒwの高い高含水布は、洗濯物が水分を含有できる度合が相対的に高い洗濯物を意味する。高含水布としては、手拭いなどのような、綿織物で作られた洗濯物が挙げられる。逆に、低含水布は、洗濯物が水分を含有できる度合が相対的に低い洗濯物を意味する。
【００５０】
含水率判断段階（Ｓ４５０）は、洗濯物が含水率Ｒwの低い低含水布であるか否かを判断する段階である。含水率判断段階（Ｓ４５０）で、洗濯物が基準含水率ＲWfよりも低い低含水布と判断された場合には、脱水段階（Ｓ４７）を行う。また、含水率判断段階（Ｓ４５０）で、洗濯物が基準含水率ＲWfよりも高い高含水布と判断された場合には、脱水率判断段階（Ｓ４６０）を行う。しかし、これに限定されず、含水率判断段階（Ｓ４５０）は脱水率判断段階（Ｓ４６０）の後に行われてもよい。
【００５１】
洗濯物が含水泡を含んでいると、洗濯物の内部に形成された含水泡により、含水率Ｒwが高く測定され、含水泡を含んでいないと、含水率Ｒwが低く測定されるだろう。これにより、含水率Ｒwを用いて、洗濯物が含水泡を含んでいるか否かを判断することができる。
【００５２】
含水率判断段階（Ｓ４５０）で判断基準として用いられる含水率Ｒwは、洗濯物が水分を保持している度合を意味する。含水率Ｒwが高いほど、洗濯物は水分を吸収、保持している能力が高く、含水率Ｒwが低いほど、水分を吸収、保持している能力が低い。
【００５３】
含水率Ｒwは、初期布量Ｄ0と第１脱水布量Ｗ1との比率と定義できる。
【００５４】
すなわち、含水率Ｒw＝Ｗ1/Ｄ0と定義できる。上述した通り、初期布量Ｄ0は、水分を含んでいない状態の乾燥布量を意味し、第１脱水布量Ｗ1は、すすぎ行程（Ｓ３０）の排水段階（Ｓ３３）が終了した後に洗濯物が洗濯水に充分に濡れている過飽和状態の布量を意味する。したがって、乾燥布量（すなわち、初期布量Ｄ0）に比べて第１脱水布量Ｗ1が高い場合に含水率Ｒwが高く、乾燥布量に比べて第１脱水布量Ｗ1が低い場合に含水率Ｒwが低い。手拭いのような洗濯物の含水率Ｒwが高い。または、綿製の下着も含水率Ｒwが高い。
【００５５】
上述した説明では含水率Ｒwを初期布量Ｄ0と第１脱水布量Ｗ1との比率と定義したが、洗濯物が水分を含有できる度合を測定できる数値であればいずれも利用可能である。後述するが、基準ＲＰＭ（Ｒf）に加速させた後に第２脱水布量Ｗ2を測定してもよい。含水率Ｒwが高い場合に、基準ＲＰＭにドラムを加速させる過程で水分が多く除去されるので、第１脱水布量Ｗ1に比べて第２脱水布量Ｗ2が小さく測定される。含水率Ｒwが低い場合には、含水率Ｒwの高い洗濯物に比べて、第２脱水布量が相対的に大きく測定される。そのため、含水率Ｒwを、第１脱水布量Ｗ1と第２脱水布量Ｗ2との比率、または第１脱水布量Ｗ1と第２脱水布量Ｗ2との差値と第１脱水布量Ｗ1との比率と定義してもよい。すなわち、含水率Ｒw＝第１脱水布量Ｗ1−第２脱水布量Ｗ2／第１脱水布量Ｗ1と定義してもよい。
【００５６】
すなわち、Ｒw＝Ｗ1／Ｗ2、またはＷ1−Ｗ2／Ｗ1と定義できる。
【００５７】
このように、含水率Ｒwを定義できる数値は様々であり、洗濯物が水分を保持している能力を測定できるいかなる数値であってもよい。
【００５８】
上述したように、含水泡判断段階（Ｓ４５）は脱水率判断段階（Ｓ４６０）または含水率判断段階（Ｓ４５０）を含んでいてもよく、好ましくは、脱水率判断段階（Ｓ４６０）、含水率判断段階（Ｓ４５０）両方を含んでいるとよい。
【００５９】
脱水率判断段階（Ｓ４６０）で脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも低い場合は、洗濯物が含水泡を含んでいる場合と判断でき、脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも高い場合は、洗濯物が含水泡を含んでいない場合と判断できる。
【００６０】
また、含水率判断段階（Ｓ４５０）で含水率Ｒwが基準含水率ＲWfよりも低い場合は、洗濯物が含水泡を含んでいない場合と判断でき、含水率Ｒwが基準含水率ＲWfよりも高い場合は、含水泡を含んでいる場合と判断できる。
【００６１】
含水泡判断段階（Ｓ４５）が脱水率判断段階（Ｓ４６０）及び含水率判断段階（Ｓ４５０）の両方を含む場合には、脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも低く、且つ含水率Ｒwが基準含水率ＲWfよりも高い場合は、洗濯物が含水泡を含んでいる場合と判断できる。この場合、含水泡除去段階（Ｓ４４）を行ったり、またはエラーメッセージ表示（Ｓ４６）後に脱水行程（Ｓ４０）を終了すればよい。
【００６２】
洗濯物の脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも高く、且つ含水率Ｒwが基準含水率ＲWfよりも高い場合は、洗濯物を手拭いのような高含水布と判断できる。この場合、脱水段階（Ｓ４７）を行う。
【００６３】
また、洗濯物の脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも高く、且つ含水率Ｒwが基準含水率ＲWfよりも低い場合は、一般洗濯物と判断できる。この場合も、脱水段階（Ｓ４７）を行う。
【００６４】
また、洗濯物の脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも低く、且つ含水率Ｒwが基準含水率ＲWfよりも低い場合は、防水機能を有するアウトドア衣類のような低含水布と判断できる。この場合も、脱水段階（Ｓ４７）を行う。
【００６５】
含水泡判断段階（Ｓ４５）は、含水率判断段階（Ｓ４５０）、脱水率判断段階（Ｓ４６０）の両方を含むことが好ましいか、必ずしもこれに限定されない。
【００６６】
一例として、手拭いを洗濯するタオルコースを別に備えており、使用者が手拭いのみをドラムに投入し、タオルコースを選択して洗濯する場合には、含水泡判断段階（Ｓ４５）が含水率判断段階（Ｓ４５０）のみで構成されてもよい。また、アウトドア衣類のような低含水布を洗濯する防水布コースを別に備えている場合には、含水泡判断段階（Ｓ４５）が脱水率判断段階（Ｓ４６０）のみで構成されてもよい。
【００６７】
図６に示すように、本発明の一実施例によれば、脱水率判断段階（Ｓ４６０）で脱水率Ｒsの範囲に従ってドラムの脱水回転速度を別々にして脱水を行うこともできる。
【００６８】
本発明の一実施例によれば、脱水率判断段階（Ｓ４６０）で脱水率Ｒsを少なくとも２区間に分け、各区間におけるドラムの回転速度を別々にして脱水を行う。
【００６９】
本発明の一実施例では、脱水率Ｒsを３個の区間に分けている。すなわち、脱水率Ｒsが第１脱水率Ｒsf1を超過する第１区間と、第２脱水率Ｒsf2超過第１脱水率Ｒsf1以下である第２区間と、第２脱水率Ｒsf2未満である第３区間とに区別している。
【００７０】
脱水率Ｒsが第１区間に該当すれば、洗濯物に含水泡が含まれていないと判断し、正常ＲＰＭであるＲ１でドラムを回転させて脱水段階（Ｓ４７１）を行う。例えば、ドラムの回転速度Ｒ１は８００ＲＰＭ以上でよく、最大１０１０ＲＰＭでよい。
【００７１】
脱水率Ｒsが第２区間に該当すれば、洗濯物に含水泡が含まれている可能性が多少存在したり或いは含水泡の大きさまたは量が少ないと判断し、上記正常ＲＰＭであるＲ１よりも低いＲＰＭであるＲ２でドラムを回転させて脱水段階（Ｓ４７２）を行う。例えば、ドラムの回転速度Ｒ２は４３０ＲＰＭ以上でよく、最大５００ＲＰＭでよい。
【００７２】
脱水率Ｒsが第３区間に該当すれば、洗濯物に含水泡が含まれている可能性が高く、含水泡の大きさまたは量も多いと判断する。
【００７３】
脱水率Ｒsが第３区間に該当すれば、脱水率Ｒsが第３区間と判断された判断回数Ｎをカウントし（Ｓ４６３）、この判断回数Ｎが基準回数Ｎ０以上であれば、エラーメッセージを表示（Ｓ４６）し、脱水行程（Ｓ４０）を終了する。判断回数Ｎが基準回数Ｎ０未満であれば、含水泡除去段階（Ｓ４４）を行い、再び脱水率判断段階（Ｓ４６０）に移行する。この判断回数Ｎが基準回数ＮＯ以上である場合は、少なくとも１回は含水泡除去段階（Ｓ４４）を実行したが、含水泡除去段階（Ｓ４４）の実行にもかかわらず脱水率Ｒsが再度第３区間に該当する場合であるから、エラーメッセージを表示（Ｓ４６）し、脱水行程（Ｓ４０）を終了する。ここで、基準回数Ｎ０は２回でよい。
【００７４】
含水泡除去段階（Ｓ４４）は布解し段階を含むとよい。布解し段階は、ドラム１３０の正回転及び逆回転の少なくとも一つを１回以上反復することで、ドラム１３０中における絡んだ布を解す段階である。この布解し段階では、一定時間ドラム１３０の正回転を反復するか、或いは逆回転を反復してもよく、またはドラムの正回転と逆回転を反復してもよい。この布解し段階でドラム１３０が正逆回転を反復しながら含水泡も除去されるはずである。この布解し段階の実行前にタブ１２０に洗濯水を供給する給水段階を含んでもよい。さらに、布解し段階の実行前に給水段階を含む場合には、布解し段階の実行後に排水段階を行ってタブ１２０中の洗濯水を排水することが好ましい。
【００７５】
図９を参照して、本発明の一実施例に係る含水泡判断段階（Ｓ４５）を説明する。
【００７６】
まず、本発明の一実施例に係る洗濯物処理装置の含水泡判断段階（Ｓ４５）において脱水率Ｒsと含水率Ｒwを測定する方法について説明し、以降、本発明の一実施例に係る洗濯物処理装置の制御方法について説明する。
【００７７】
本実施例では、含水率Ｒw及び脱水率Ｒsを算定する基礎値を、ドラムが回転するのに消費される電流量に基づいて算定する。
【００７８】
脱水率Ｒsを定義する値である基礎布量Ｉ0と基準慣性値Ｉfはいずれも洗濯物の重さに比例し、洗濯物の重さは洗濯物の慣性値に比例する。そのため、洗濯物の重さまたは慣性値が高いほど、洗濯物の収容されているドラムを一定の加速度で回転させるのにかかるトルクの量も増加する。該トルクの量は、駆動モーターに印加される電流の量に比例する。そのため、基礎布量Ｉ0または基準慣性値Ｉfは、ドラムを一定の加速度で一定時間回転させるのにかかる総電流量に比例する。したがって、上記電流量を測定して基礎布量Ｉ0と基準慣性値Ｉfを測定でき、脱水率Ｒsを算定することができる。
【００７９】
含水率Ｒwを算定するのに必要な第１脱水布量Ｗ1も洗濯物の重さに比例し、洗濯物の重さは洗濯物の慣性値に比例するので、ドラムを一定の加速度で一定時間回転させるのにかかる総電流量に比例する。その他、反復する説明は省略する。
【００８０】
まず、本実施例に係る脱水率Ｒsを算定する方法について説明する。
【００８１】
上述した通り、脱水率Ｒsは、特定状況における洗濯物の基礎布量Ｉ0と、基準ＲＰＭ（Ｒf、ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  ＲＰＭ）にドラムを加速させて洗濯物の水分を除去した状態で測定した洗濯物の基準慣性値Ｉfとの比（ｒａｔｉｏ）と定義できる。そして、基礎布量Ｉ0と基準慣性値Ｉfは、ドラムを一定の加速度に一定時間加速させるのにかかる総電流量に依存する。
【００８２】
上述した通り、基礎布量Ｉ0は、特定環境における洗濯物の布量を意味し、特定環境としては、洗濯物が洗濯水に濡れていない環境、または洗濯物が洗濯水を過飽和状態に含有している環境が挙げられる。そのため、基礎布量Ｉ0は、洗い行程（Ｓ２０）前に測定した初期布量Ｄ0、またはすすぎ行程（Ｓ３０）で排水段階（Ｓ３３）が終了した後に測定した第１脱水布量Ｗ1でよい。
【００８３】
本実施例では、基礎布量Ｉ0が初期布量Ｄ0である場合に、基礎布量Ｉ0は初期布量電流量Ａ0でよい。また、基礎布量Ｉ0が第１脱水布量Ｗ1である場合に、基礎布量Ｉ0は第１脱水布量電流量Ａ1でよい。また、基準慣性値Ｉfは、以下に説明される基準電流量Ａfであればよい。
【００８４】
まず、初期布量電流量Ａ0と基準電流量Ａfを測定する方法について説明する。
【００８５】
基礎布量Ｉ0が初期布量Ｄ0である場合に、脱水率Ｒsは、初期布量電流量Ａ0と基準電流量Ａfで定義できる。すなわち、脱水率Ｒs＝初期布量電流量Ａ0／基準電流量Ａfである（Ｒs＝Ａ0／Ａf）。
【００８６】
本実施例において、脱水率Ｒsを定義する基礎布量Ｉ0は、洗い行程（Ｓ２０）前に行われる基礎布量感知段階（Ｓ１０）で測定した初期布量Ｄ0であってよい。本実施例によれば、基礎布量感知段階（Ｓ１０）において初期布量Ｄ0は、ドラムを初期布量感知速度に一定時間維持させるのにかかる総電流量である初期布量電流量Ａ0で測定できる。この初期布量電流量Ａ0は、ドラムに投入された初期布量Ｄ0と比例する関係にあり、初期布量電流量Ａ0と実際にドラムに投入される初期布量Ｄ0との相関関係を反復的な実験から導出したテーブルにより初期布量Ｄ0を定義するとよい。または、初期布量電流量Ａ0を初期布量Ｄ0と定義してもよい。
【００８７】
ここで、一定時間は３０ｓｅｃでよく、初期布量感知速度は３０ｒｐｍでよい。この場合、初期布量電流量Ａ0は、乾燥状態の洗濯物が収容されているドラムを３０ｒｐｍの速度に３０ｓｅｃ間維持するのにかかる総電流量となる。
【００８８】
脱水率Ｒsを定義する変数のうち、基準慣性値Ｉfを測定する基準慣性値測定段階（Ｓ４２）について説明する。
【００８９】
基準慣性値測定段階（Ｓ４２）は、すすぎ行程（Ｓ３０）済みの洗濯物が収容されたドラムを第１ＲＰＭに加速させる第１加速段階（Ｓ４２１）を含む。さらに、該第１ＲＰＭ未満である第２ＲＰＭに減速させる減速段階（Ｓ４２２）を含む。また、この第２ＲＰＭからドラムを基準時間△ｔfの間に基準加速度で加速させるのにかかる総電流量である基準電流量Ａfを測定する基準電流量測定段階（Ｓ４２３）を含む。本実施例では、基準慣性値Ｉfを基準電流量Ａfに基づいて定義できる。したがって、基準電流量Ａfをノーマルライズした数値または基準電流量Ａfに従属する数値を基準慣性値と定めることができる。本実施例では、基準電流量Ａfを基準慣性値Ｉfと定義する。
【００９０】
図７及び図９を参照すると、すすぎ行程（Ｓ３０）が完了した後、ドラムが第１ＲＰＭに加速する第１加速段階（Ｓ４２１）を行う。この第１ＲＰＭは、約４５０ＲＰＭでよい。第１加速段階（Ｓ４２１）の実行後に直ちに減速段階（Ｓ４２２）を行ってもよいが、所定時間△ｔmの間にドラムの回転速度を第１ＲＰＭに維持した後、減速段階（Ｓ４２２）を行うことが好ましい。ここで、所定時間△ｔmは５ｓｅｃまたは１０ｓｅｃでよい。
【００９１】
減速段階（Ｓ４２２）では、ドラムの回転速度を第１ＲＰＭから第２ＲＰＭへと減速させる。この時、ドラム１３０を回転させる駆動モーター１４０の電源を遮断して減速させてもよく、駆動モーター１４０に逆方向の電圧を印加してドラムを減速させてもよい。第２ＲＰＭは約２７０ＲＰＭでよい。減速段階（Ｓ４２２）の実行後に直ちに基準電流量測定段階（Ｓ４２３）を行ってもよいが、所定時間△ｔmの間にドラムの回転速度を第２ＲＰＭに維持してから基準電流量測定段階（Ｓ４２３）を行うことが好ましい。ここで、所定時間△ｔmは５ｓｅｃまたは１０ｓｅｃでよい。
【００９２】
この基準電流量測定段階（Ｓ４２３）では、第２ＲＰＭに減速したドラムを基準時間△ｔfの間に基準加速度で加速させるのにかかる総電流量である基準電流量Ａfを測定する。ここで、基準加速度は３．４ｒｐｍ／ｓでよく、基準時間△ｔfは３８ｓｅｃでよい。したがって、この場合、減速段階（Ｓ４２２）で２７０ｒｐｍに減速したドラムを３．４ｒｐｍ／ｓの加速度で３８ｓｅｃ間加速させるのにかかる総電流量が基準電流量Ａfとなる。
【００９３】
本実施例では、基礎布量Ｉ0が第１脱水布量Ｗ1である場合に、基礎布量Ｉ0は第１脱水布量電流量Ａ1であってもよい。
【００９４】
基礎布量Ｉ0が第１脱水布量Ｗ1である場合に、脱水率Ｒsは、第１脱水布量電流量Ａ1と基準電流量Ａfで定義できる。すなわち、脱水率Ｒs＝第１脱水布量電流量Ａ1／基準電流量Ａfとなる。すなわち、Ｒs＝Ａ1／Ａfである。
【００９５】
この基準電流量Ａfは、上述した実施例と同一であるので、反復する説明を省略する。以下、第１脱水布量電流量Ａ1の測定方法について説明する。
【００９６】
本実施例で、脱水率Ｒsを定義する基礎布量Ｉ0は、第１脱水布量感知段階（Ｓ４１）で測定した第１脱水布量Ｗ1であってもよい。第１脱水布量感知段階（Ｓ４１）は、すすぎ行程（Ｓ３０）の排水段階（Ｓ３３）が終了した後に行われる。そのため、第１脱水布量感知段階が行われる前における洗濯物は過飽和状態である。
【００９７】
本実施例によれば、第１脱水布量感知段階（Ｓ４１）で第１脱水布量Ｗ1は、ドラムを一定時間第１脱水布量感知速度に維持させるのにかかる総電流量である第１脱水布量電流量Ａ1で測定してもよい。この第１脱水布量電流量Ａ1は、ドラムに収容された第１脱水布量Ｗ1と比例する関係にあり、第１脱水布量電流量Ａ1と実際にドラムに投入される第１脱水布量Ｗ1との相関関係を反復的な実験から導出したテーブルにより、第１脱水布量Ｗ1を定義するとよい。または、第１脱水布量電流量Ａ1を第１脱水布量Ｗ1と定義してもよい。
【００９８】
ここで、一定時間は３０ｓｅｃでよく、第１脱水布量感知速度は３０ＲＰＭでよい。この場合、第１脱水布量電流量Ａ1は、過飽和状態の洗濯物が収容されたドラムを３０ｒｐｍの速度に３０ｓｅｃ間維持するのにかかる総電流量となる。
【００９９】
一方、図８を参照すると、本発明の他の実施例によれば、上記第１脱水布量電流量Ａ1を、過飽和状態の洗濯物が収容されたドラムを一定時間△ｔsの間に第１加速度で加速させるのにかかる総電流量である第１加速電流量Ａsに取り替えてもよい。第１加速電流量Ａsは、第１脱水布量電流量Ａ1と比例の相関関係を有する。すなわち、すすぎ行程（Ｓ３０）の排水段階（Ｓ３３）が終了したのち洗濯物が過飽和した状態で、該洗濯物が収容されたドラムを一定速度に一定時間維持するのにかかる第１脱水布量電流量Ａ1と、この洗濯物が収容されたドラムを第１時間△ｔsの間に第１加速度で加速させるのにかかる第１加速電流量Ａsは比例する。したがって、第１脱水布量電流量Ａ1に代えて第１加速電流量Ａsを用いてもよい。第１時間△ｔsは４５ｓｅｃで、第１加速度は３．４ｒｐｍ／ｓでよい。一方、第１加速電流量Ａsの測定は第２ＲＰＭに到達する前に行われることが好ましい。すなわち、過飽和した洗濯物から可能な限り水分が少なく除去された状態で第１加速電流量Ａsを測定することが好ましい。したがって、第１加速電流量Ａsは、脱水行程（Ｓ４０）の初期に測定され、好ましくは、ドラムが２７０ｒｐｍの速度に到達する前に測定されることが好ましい。
【０１００】
この場合、脱水率Ｒsは、第１加速電流量Ａsと基準電流量Ａfとの比率と定義すればよい。すなわち、脱水率Ｒs＝第１加速電流量Ａs／基準電流量Ａfである。
【０１０１】
すなわち、Ｒs＝Ａs／Ａfである。
【０１０２】
以下、本実施例に係る含水率Ｒwを算定する方法について説明する。
【０１０３】
上述した通り、含水率Ｒwは、洗濯物が水分を保持している度合を意味する。
【０１０４】
含水率Ｒwは、初期布量Ｄ0と第１脱水布量Ｗ1との比率と定義できる。すなわち、含水率Ｒw＝第１脱水布量Ｗ1／初期布量Ｄ0である（Ｒw＝Ｗ1／Ｄ0）。
【０１０５】
本実施例では、含水率Ｒwを算定するに、一定加速度でドラムを一定時間回転させるのにかかる電流量を用いる。
【０１０６】
そのため、本実施例で、含水率Ｒwは、洗い行程（Ｓ２０）前に行われる基礎布量感知段階（Ｓ１０）で測定した初期布量電流量Ａ0と、第１脱水布量感知段階で測定した第１脱水布量電流量Ａ1との比率と定義できる。
【０１０７】
したがって、含水率Ｒw＝第１脱水布量電流量Ａ1／初期布量電流量Ａ0と定義できる。
【０１０８】
すなわち、Ｒw＝Ａ1／Ａ0でよい。
【０１０９】
第１脱水布量電流量Ａ1と初期布量電流量Ａ0を測定する方法は、脱水率Ｒsを算定する方法における、第１脱水布量電流量Ａ1と初期布量電流量Ａ0を測定する方法と同一であり、反復する説明を省略する。
【０１１０】
一方、上述した通り、第１脱水布量電流量Ａ1は、過飽和状態の洗濯物が収容されたドラムを第１加速度で一定時間加速させるのにかかる総電流量である第１加速電流量Ａsに取り替えてもよい。
【０１１１】
したがって、含水率Ｒw＝第１加速電流量Ａs／初期布量電流量Ａ0と定義できる。
【０１１２】
すなわち、Ｒw＝Ａs／Ａ0でよい。
【０１１３】
図７及び図９を参照して、本発明の一実施例に係る洗濯物処理装置の制御方法について説明する。
【０１１４】
本発明の一実施例に係る洗濯物処理装置の制御方法は、初期布量電流量測定段階（Ｓ１０１）を含むとよい。さらに、第１脱水布量電流量測定段階（Ｓ４１）を含んでもよい。また、基準慣性値Ｉfを測定する基準慣性値測定段階（Ｓ４２）を含んでもよい。また、含水率Ｒw及び脱水率Ｒsの少なくとも一方を用いて、洗濯物が含水泡を含んでいるか否かを判断する含水泡判断段階（Ｓ４５０，Ｓ４６０）を含んでもよい。また、含水泡判断段階（Ｓ４５０，Ｓ４６０）によって脱水を行う脱水段階（Ｓ４７１，Ｓ４７２）を含んでもよい。
【０１１５】
初期布量電流量測定段階（Ｓ１０１）では、洗い行程（Ｓ２０）が行われる前にドラム中の洗濯物量を感知する。初期布量電流量Ａ0測定段階（Ｓ１０１）は、ドラムを初期布量感知速度に一定時間維持させ、これに消費される総電流量を測定して初期布量電流量Ａ0として測定できる。ここで、一定時間は３０ｓｅｃで、初期布量感知速度は３０ＲＰＭでよい。この場合、初期布量電流量Ａ0は、乾燥状態の洗濯物が収容されたドラムを３０ｒｐｍの速度に３０ｓｅｃ間維持するのにかかる総電流量となる。初期布量電流量測定段階（Ｓ１０１）が完了すると、洗い行程（Ｓ２０）及びすすぎ行程（Ｓ３０）が行われる。
【０１１６】
第１脱水布量電流量測定段階（Ｓ４１）は、すすぎ行程（Ｓ３０）の排水段階（Ｓ３３）が終了した後にドラム中の布量を測定する段階である。第１脱水布量電流量測定段階（Ｓ４１）が行われる前に洗濯物は過飽和状態である。
【０１１７】
上記第１脱水布量電流量測定段階（Ｓ４１）は、ドラムを第１脱水布量感知速度に一定時間維持させ、これに消費される総電流量を測定して第１脱水布量電流量Ａ1として測定できる。ここで、一定時間は３０ｓｅｃで、第１脱水布量感知速度は３０ＲＰＭでよい。この場合、第１脱水布量電流量Ａ1は、過飽和状態の洗濯物が収容されたドラムを３０ｒｐｍの速度に３０ｓｅｃ間維持するのにかかる総電流量となる。
【０１１８】
基準慣性値測定段階（Ｓ４２）は、脱水率Ｒsの算定に必要な基準慣性値Ｉfを測定する段階である。
【０１１９】
基準慣性値測定段階（Ｓ４２）は、すすぎ行程（Ｓ３０）が完了した洗濯物が収容されたドラムを第１ＲＰＭに加速させる第１加速段階（Ｓ４２１）を含む。また、第１ＲＰＭ未満である第２ＲＰＭに減速させる減速段階（Ｓ４２２）を含む。また、第２ＲＰＭからドラムを基準時間△ｔfの間に基準加速度で加速させるのにかかる総電流量である基準電流量Ａfを測定する基準電流量測定段階（Ｓ４２３）を含む。本実施例では、基準電流量Ａfを基準慣性値Ｉfと定義する。
【０１２０】
第１加速段階（Ｓ４２１）では、ドラムを第１ＲＰＭに加速させる。この第１加速段階（Ｓ４２１）では、ドラムを第１ＲＰＭに連続して加速させてもよく、図９のように段階的に加速させてもよい。この第１ＲＰＭは約４５０ＲＰＭでよい。第１加速段階（Ｓ４２１）の実行後に直ちに減速段階（Ｓ４２２）を行ってもよいが、所定時間△ｔmの間にドラムの回転速度を第１ＲＰＭに維持した後、減速段階（Ｓ４２２）を行うことが好ましい。ここで、所定時間△ｔmは５ｓｅｃまたは１０ｓｅｃでよい。
【０１２１】
減速段階（Ｓ４２２）では、ドラムを第１ＲＰＭから第２ＲＰＭへと減速させる。この時、ドラムを回転させる駆動モーター１４０の電源を遮断して減速させてもよく、駆動モーター１４０に逆方向の電圧を印加してドラムを減速させてもよい。ここで、第２ＲＰＭは第１ＲＰＭ未満である。第２ＲＰＭは約２７０ＲＰＭでよい。減速段階（Ｓ４２２）の実行後に直ちに基準電流量測定段階（Ｓ４２３）を行ってもよいが、所定時間△ｔmの間にドラムの回転速度を第２ＲＰＭに維持した後、基準電流量測定段階（Ｓ４２３）を行うことが好ましい。ここで、所定時間△ｔmは５ｓｅｃまたは１０ｓｅｃでよい。
【０１２２】
上記基準電流量測定段階（Ｓ４２３）では、第２ＲＰＭに減速したドラムを、基準時間△ｔfの間に基準加速度で加速させるのにかかる総電流量である基準電流量Ａfを測定する。このとき、基準加速度は３．４ｒｐｍ／ｓで、基準時間△ｔfは３８ｓｅｃでよい。したがって、この場合、減速段階（Ｓ４２２）で２７０ｒｐｍに減速したドラムを、３．４ｒｐｍ／ｓの加速度で３８ｓｅｃ間加速させるのにかかる総電流量が基準電流量Ａfとなる。
【０１２３】
含水泡判断段階（Ｓ４５０，Ｓ４６０）では、脱水率Ｒs及び含水率Ｒwの少なくとも一方を用いて、洗濯物が含水泡を含んでいるか否かを判断する。
【０１２４】
この含水泡判断段階は、脱水率判断段階（Ｓ４６０）または含水率判断段階（Ｓ４５０）を含み、好ましくは、脱水率判断段階（Ｓ４６０）と含水率判断段階（Ｓ４５０）の両方を含む。含水率判断段階（Ｓ４５０）と脱水率判断段階（Ｓ４６０）の実行順序は限定されないが、好ましくは、含水率判断段階（Ｓ４５０）が脱水率判断段階（Ｓ４６０）の前に行われるとよい。
【０１２５】
このような実施例によれば、脱水率Ｒsは、第１脱水布量電流量Ａ1／基準電流量Ａfと定義できる。また、含水率Ｒwは、第１脱水布量電流量Ａ1／初期布量電流量Ａ0と定義できる。すなわち、Ｒs＝Ａ1／Ａf、Ｒw＝Ａ1／Ａ0でよい。
【０１２６】
含水率判断段階（Ｓ４５０）で、含水率Ｒwが基準含水率Ｒwfよりも低い場合は、洗濯物が含水泡を含んでいない場合と判断でき、含水率Ｒwが基準含水率ＲWfよりも高い場合は、含水泡を含んでいる場合と判断できる。含水率判断段階（Ｓ４５０）で含水率Ｒwが基準含水率ＲWfよりも低いと脱水段階（Ｓ４７１）を行い、含水率Ｒwが基準含水率ＲWfよりも高いと脱水率判断段階（Ｓ４６０）を行う。
【０１２７】
脱水率判断段階（Ｓ４６０）で脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも低い場合は、洗濯物が含水泡を含んでいる場合と判断でき、脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも高い場合は、洗濯物が含水泡を含んでいない場合と判断できる。脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも低いと、エラーメッセージを表示（Ｓ４６）したのち脱水行程（Ｓ４０）を終了したり、又は含水泡除去段階（Ｓ４４）を行えばよく、脱水率Ｒsが基準脱水率Ｒsfよりも高いと、脱水段階（Ｓ４７１，Ｓ４７２）を行い、脱水行程（Ｓ４０）を終了する。
【０１２８】
一方、本発明の一実施例によれば、脱水率判断段階（Ｓ４６０）で脱水率Ｒsを少なくとも２つの区間に分け、各区間におけるドラムの回転速度を別々にして脱水を行う。
【０１２９】
実施例によって、脱水率Ｒsは３個の区間に分けられてもよい。すなわち、脱水率Ｒsが第１脱水率Ｒsf1を超過する第１区間と、第２脱水率Ｒsf2超過第１脱水率Ｒsf1以下である第２区間と、第２脱水率Ｒsf2未満である第３区間とに区別してもよい。この実施例では、脱水率判断段階（Ｓ４６０）は、第１脱水率Ｒsf1を用いる第１脱水率判断段階（Ｓ４６１）、及び第２脱水率Ｒsf2を用いる第２脱水率判断段階（Ｓ４６２）を含むとよい。
【０１３０】
脱水率Ｒsが第１区間に該当する場合は、洗濯物に含水泡が含まれていない場合と判断し、正常ＲＰＭであるＲ１でドラムを回転させて脱水段階（Ｓ４７１）を行う。例えば、ドラムの回転速度Ｒ１は、８００ＲＰＭ以上でよく、最大１０１０ＲＰＭでよい。
【０１３１】
脱水率Ｒsが第２区間に該当する場合は、洗濯物が含水泡を含んでいる可能性が相対的に低いか、或いは含水泡の大きさまたは量が相対的に少ない場合と判断し、正常ＲＰＭであるＲ１よりも低いＲＰＭであるＲ２でドラムを回転させて脱水段階（Ｓ４７２）を行う。例えば、ドラムの回転速度Ｒ２は４３０ＲＰＭ以上でよく、最大５００ＲＰＭでよい。
【０１３２】
脱水率Ｒsが第３区間に該当する場合は、洗濯物に含水泡が含まれている可能性が高く、含水泡の大きさまたは量も多い場合と判断する。
【０１３３】
脱水率Ｒsが第３区間に該当すれば、脱水率Ｒsが第３区間と判断された判断回数Ｎをカウントし（Ｓ４６３）、この判断回数Ｎが基準回数Ｎ０以上であれば、エラーメッセージを表示（Ｓ４６）し、脱水行程（Ｓ４０）を終了する（図６参照）。判断回数Ｎが基準回数Ｎ０未満であれば、含水泡除去段階（Ｓ４４）を行い、再び脱水率判断段階（Ｓ４６０）に移行する。判断回数Ｎが基準回数ＮＯ以上である場合は、少なくとも１回は含水泡除去段階（Ｓ４４）を実行したが、含水泡除去段階（Ｓ４４）の実行にもかかわらず脱水率Ｒsが再度第３区間に該当する場合であるから、エラーメッセージを表示（Ｓ４６）し、脱水行程（Ｓ４０）を終了する。ここで、基準回数Ｎ０は２回でよい（図６参照）。
【０１３４】
上記含水泡除去段階（Ｓ４４）は布解し段階を含んでもよい。布解し段階は、ドラム１３０の正回転及び逆回転の少なくとも一つを１回以上反復することで、ドラム１３０中における絡んだ布を解す段階である。この布解し段階により、ドラム１３０が正逆回転を反復しながら含水泡が除去されるだろう。この布解し段階の実行前にタブ１２０で洗濯水を供給する給水段階を含んでもよい。さらに、布解し段階の実行前に給水段階を含む場合には、布解し段階の実行後に排水段階を行ってタブ１２０中の洗濯水を排水することが好ましい。
【０１３５】
一方、上述した通り、第１脱水布量電流量Ａ1は第１加速電流量Ａsに代えてもよい。この場合、脱水率Ｒsは、第１加速電流量Ａs／基準電流量であればよい。また、含水率Ｒwは、第１加速電流量Ａs／初期布量電流量Ａ0であればよい。
【０１３６】
図８及び図９を参照すると、第１脱水布量電流量Ａ1を第１加速電流量Ａsに代える場合は、第１脱水布量電流量測定段階（Ｓ４１）を第１加速電流量測定段階（Ｓ４１０）に取り替えるとよい。しかし、これに限定されず、第１脱水布量電流量測定段階（Ｓ４１）、第１加速電流量測定段階（Ｓ４１０）の両方を行ってもよい。
【０１３７】
第１加速電流量測定段階（Ｓ４１０）では、過飽和状態の洗濯物が収容されたドラムを第１時間△ｔsの間に第１加速度で加速させるのにかかる総電流量を測定する。すなわち、すすぎ行程（Ｓ３０）の排水行程（Ｓ３３）が終了した後、第１加速電流量測定段階（Ｓ４１０）が行われるとよい。ここで、第１時間△ｔsは４５ｓｅｃで、上記第１加速度は３．４ｒｐｍ／ｓでよい。
【０１３８】
この第１加速電流量測定段階（Ｓ４１０）は上記第１加速段階（Ｓ４２１）で行えばよい。この場合、第１加速電流量測定段階（Ｓ４１０）は、第２ＲＰＭに到達する前に行われることが好ましい。すなわち、第１加速電流量Ａsは脱水行程（Ｓ４０）の初期に測定され、好ましくは、ドラムが２７０ｒｐｍの速度に到達する前に測定されるとよい。より好ましくは、第１加速電流量Ａsは、１２０ＲＰＭ〜２７０ＲＰＭの区間で測定されるとよい。第１加速電流量測定段階（Ｓ４１０）が第１加速段階（Ｓ４２１）中に行われる場合に、第１加速電流量測定段階（Ｓ４１０）が行われた後、第２ＲＰＭから第１ＲＰＭへとドラムを直ちに加速させてもよいが、好ましくは、所定時間△ｔmの間に第２ＲＰＭでドラムの速度を維持させるとよい。ここで、所定時間△ｔmは５ｓｅｃまたは１５ｓｅｃでよい。
【０１３９】
一方、図９を参照すると、第２加速電流量測定段階を行ってもよい。第２加速電流量測定段階では、洗濯物が収容されたドラムを第２時間の間に第２加速度で加速させるのにかかる総電流量を測定する。この第２加速電流量測定段階は、上記第１加速段階（Ｓ４２１）で行われるとよい。さらに、第２加速電流量測定段階は、第１加速電流量測定段階（Ｓ４１０）の後に行われることが好ましい。すなわち、第１加速電流量測定段階（Ｓ４１０）を行った後、第１加速段階（Ｓ４２１）が終了する前に行われるとよい。換言すれば、第２ＲＰＭから第１ＲＰＭへと加速しる区間で測定されるのが好ましい。したがって、第２加速電流量Ａ2は、２７０ＲＰＭ〜４５０ＲＰＭの区間で測定すればよい。ここで、第２時間は３８ｓｅｃでよく、第２加速度は３．４ｒｐｍ／ｓでよい。
【０１４０】
以上様々な実施例及び図面を参照して本発明を説明してきたが、本発明は、これらの実施例及び図面に限定されるものではなく、当該技術の分野における通常の知識を有する者にとって、本発明の技術的思想から逸脱しない範囲内で様々な置換、変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【０１４１】
１００    洗濯機
１１０    キャビネット
１１１    トップカバー
１１２    下部キャビネット
１１３    ベース
１１５    ドア
１１６    側面パネル
１１７    前面パネル
１１９    後面パネル
１２０    タブ
１３０    ドラム
１４０    駆動モーター
１５０    懸架装置
１７０    レッグ
１８０    コントロールパネル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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