(57)【要約】【課題】運転者の運転への注意力が低下した場合に警告動作を行うことができる注意力低下検出システムを提供する。【解決手段】車両の運転者の顔が、車両にサイドミラーが設置されている方向を向いたことに基づいて運転者がサイドミラーを視認した回数を計数する計数処理を行うミラー視認頻度確認手段１１と、ミラー視認頻度確認手段１１の計数処理の結果に基づいて、運転者の注意力が低下したか否かを判定する注意力判定手段１８と、注意力判定手段１８が運転者の注意力が低下したと判定したことに応じて警告動作を行う警報手段１９とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の顔が、前記車両にサイドミラーが設置されている方向を向いたことに基づいて前記運転者が前記サイドミラーを視認した回数を計数する計数処理を行うミラー視認頻度確認手段と、
前記ミラー視認頻度確認手段の前記計数処理の結果に基づいて、前記運転者の注意力が低下したか否かを判定する注意力判定手段とを備える
ことを特徴とする注意力低下検出システム。
【請求項２】
前記注意力判定手段は、前記ミラー視認頻度確認手段による前記計数処理の結果が所定の値以下であった場合に、前記運転者の注意力が低下したと判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の注意力低下検出システム。
【請求項３】
前記所定の値は、前記注意力判定手段が当該注意力低下検出システムの起動後の所定の期間内における前記ミラー視認頻度確認手段による前記計数処理の結果に基づく値である
ことを特徴とする請求項２に記載の注意力低下検出システム。
【請求項４】
前記車両が車線変更中であることを検出する車線変更検出手段を含み、
前記ミラー視認頻度確認手段は、前記車線変更検出手段によって車線変更中であることが検出されたときに、前記計数処理を中断する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれかに記載の注意力低下検出システム。
【請求項５】
前記計数処理は、前記運転者が前記サイドミラーを視認した回数を加算する加算処理と、前記加算処理の結果の値から前記車線変更検出手段によって車線変更中であることが検出される前の予め決められた期間に行われた加算処理の結果の値を減算する減算処理とを含む
ことを特徴とする請求項４に記載の注意力低下検出システム。
【請求項６】
前記ミラー視認頻度確認手段は、前記車両の前記運転者の顔が、前記車両に前記サイドミラーが設置されている方向を所定時間以上継続して向いていた場合に、前記運転者が前記サイドミラーを視認したとして前記計数処理を行う
ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちいずれかに記載の注意力低下検出システム。
【請求項７】
前記車両の前記運転者の顔を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段による撮影画像に基づいて、前記車両の前記運転者の顔の向きを認識する顔向き検出手段と、
前記顔向き検出手段が認識した前記運転者の顔の向きに基づいて、前記運転者の顔が向いた方向を水平面上における車両正面方向に対する所定角度範囲毎に積算する顔向き角度分析手段と、
前記顔向き角度分析手段の積算結果に基づいて、前記運転者が前記サイドミラーを視認するために向く方向を認識する認識処理を行うミラー角度設定手段とを備え、
前記ミラー視認頻度確認手段は、前記ミラー角度設定手段による認識処理の結果に基づいて、前記運転者の顔が前記車両に前記サイドミラーが設置されている方向を向いたか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１から請求項６のうちいずれかに記載の注意力低下検出システム。
【請求項８】
前記注意力判定手段が前記運転者の注意力が低下したと判定したことに応じて警告動作を行う警報手段を備える
ことを特徴とする請求項１から請求項７のうちいずれかに記載の注意力低下検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者の注意力の低下を検出する注意力低下検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の運転者の運転中の注意力が低下すると事故を誘発する恐れがある。そこで、特許文献１には、運転者が入眠予兆状態になったことを検出すると、注意力回復動作を行う装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２９４５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている装置は、脳波、心拍数、脈拍数、呼吸数、または瞬き数に基づいて運転者が非覚醒状態になったか否かを検出しているが、非覚醒状態以外、つまり覚醒状態であっても運転者の運転への注意力は低下しうる。そして、運転者が覚醒状態であっても運転への注意力が低下している場合には事故を誘発する恐れがある。特許文献１に記載されている装置は、そのような場合には、注意力回復動作が行われず、事故の発生を未然に防ぐことはできない。
【０００５】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、運転者が非覚醒状態であるのか否かに関わらず、運転への注意力が低下したことを検出することができる注意力低下検出システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した目的を達成するために、請求項１の注意力低下検出システムは、車両の運転者の顔が、前記車両にサイドミラーが設置されている方向を向いたことに基づいて前記運転者が前記サイドミラーを視認した回数を計数する計数処理を行うミラー視認頻度確認手段と、前記ミラー視認頻度確認手段の前記計数処理の結果に基づいて、前記運転者の注意力が低下したか否かを判定する注意力判定手段とを備えることを特徴としている。
【０００７】
請求項２の注意力低下検出システムでは、請求項１において、前記注意力判定手段が、前記ミラー視認頻度確認手段による前記計数処理の結果が所定の値以下であった場合に、前記運転者の注意力が低下したと判定することを特徴としている。
【０００８】
請求項３の注意力低下検出システムでは、請求項２において、前記所定の値は、前記注意力判定手段が当該注意力低下検出システムの起動後の所定の期間内における前記ミラー視認頻度確認手段による前記計数処理の結果に基づく値であることを特徴としている。
【０００９】
請求項４の注意力低下検出システムでは、請求項１から請求項３のうちいずれかにおいて、前記ミラー視認頻度確認手段は、前記車線変更検出手段によって車線変更中であることが検出されたときに、前記計数処理を中断することを特徴としている。
【００１０】
請求項５の注意力低下検出システムでは、請求項４において、前記計数処理は、前記運転者が前記サイドミラーを視認した回数を加算する加算処理と、前記加算処理の結果の値から前記車線変更検出手段によって車線変更中であることが検出される前の予め決められた期間に行われた加算処理の結果の値を減算する減算処理とを含むことを特徴としている。
【００１１】
請求項６の注意力低下検出システムでは、請求項１から請求項５のうちいずれかにおいて、前記ミラー視認頻度確認手段は、前記車両の前記運転者の顔が、前記車両に前記サイドミラーが設置されている方向を所定時間以上継続して向いていた場合に、前記運転者が前記サイドミラーを視認したとして前記計数処理を行うことを特徴としている。
【００１２】
請求項７の注意力低下検出システムでは、請求項１から請求項６のうちいずれかにおいて、前記車両の前記運転者の顔を撮影する撮影手段と、前記撮影手段による撮影画像に基づいて、前記車両の前記運転者の顔の向きを認識する顔向き検出手段と、前記顔向き検出手段が認識した前記運転者の顔の向きに基づいて、前記運転者の顔が向いた方向を水平面上における車両正面方向に対する所定角度範囲毎に積算する顔向き角度分析手段と、前記顔向き角度分析手段の積算結果に基づいて、前記運転者が前記サイドミラーを視認するために向く方向を認識する認識処理を行うミラー角度設定手段とを備え、前記ミラー視認頻度確認手段は、前記ミラー角度設定手段による認識処理の結果に基づいて、前記運転者の顔が前記車両に前記サイドミラーが設置されている方向を向いたか否かを判定することを特徴としている。
【００１３】
請求項８の注意力低下検出システムでは、請求項１から請求項７のうちいずれかにおいて、前記注意力判定手段が前記運転者の注意力が低下したと判定したことに応じて警告動作を行う警報手段を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１４】
上記手段を用いる本発明の請求項１の注意力低下検出システムによれば、ミラー視認頻度確認手段が、車両の運転者の顔が向いた方向に基づいて運転者がサイドミラーを視認した回数を計数する計数処理を行い、注意力判定手段が、ミラー視認頻度確認手段の計数処理の結果に基づいて、運転者の注意力が低下したか否かを判定するように構成されているので、運転者が非覚醒状態であるのか否かに関わらず、運転者の運転への注意力が低下したことを確実に検出することができる。
【００１５】
請求項２の注意力低下検出システムによれば、注意力判定手段が、ミラー視認頻度確認手段による計数処理の結果が所定の値以下であった場合に、運転者の注意力が低下したと判定するので、運転者の運転への注意力が低下したことを確実に検出することができる。
【００１６】
請求項３の注意力低下検出システムによれば、所定の値は、注意力判定手段が当該注意力低下検出システムの起動後の所定の期間内におけるミラー視認頻度確認手段による計数処理の結果に基づく値であるので、一の運転者における計数処理が行われた結果の差異に基づいて運転への注意力が低下したか否かが判定されるので、当該一の運転者の熟練度等の個人差に影響されずに、当該一の運転者の運転への注意力の低下を確実に検出することができる。
【００１７】
請求項４の注意力低下検出システムによれば、車両が車線変更中であることを検出する車線変更検出手段を含み、ミラー視認頻度確認手段は、車線変更検出手段によって車線変更中であることが検出されたときに、計数処理を中断するように構成されているので、運転者がサイドミラーを頻繁に視認する車線変更中を除外して計数処理が行われ、車線変更をしたことに影響されずに、運転への注意力の低下を確実に検出することができる。
【００１８】
請求項５の注意力低下検出システムによれば、計数処理は、運転者がサイドミラーを視認した回数を加算する加算処理と、加算処理の結果の値から車線変更検出手段によって車線変更中であることが検出される前の予め決められた期間に行われた加算処理の結果の値を減算する減算処理とを含むので、計数処理で、運転者がサイドミラーを頻繁に視認する車線変更前の期間を除外する減算処理が行われ、車線変更をしたことに影響されずに、運転への注意力の低下を確実に検出することができる。
【００１９】
請求項６の注意力低下検出システムによれば、ミラー視認頻度確認手段は、車両の運転者の顔が、車両にサイドミラーが設置されている方向を所定時間以上継続して向いていた場合に、運転者がサイドミラーを視認したとして計数処理を行うように構成されているので、運転者がサイドミラーを視認した場合に、確実に計数処理を行って、運転者の注意力の低下を確実に検出することができる。
【００２０】
請求項７の注意力低下検出システムによれば、車両の運転者の顔を撮影する撮影手段と、撮影手段による撮影画像に基づいて、車両の運転者の顔の向きを認識する顔向き検出手段と、顔向き検出手段が認識した運転者の顔の向きに基づいて、運転者の顔が向いた方向を水平面上における車両正面方向に対する所定角度範囲毎に積算する顔向き角度分析手段と、顔向き角度分析手段の積算結果に基づいて、運転者がサイドミラーを視認するために向く方向を認識する認識処理を行うミラー角度設定手段とを備え、ミラー視認頻度確認手段は、ミラー角度設定手段による認識処理の結果に基づいて、運転者の顔が車両にサイドミラーが設置されている方向を向いたか否かを判定するように構成されているので、運転者の運転姿勢や体型等の差異による当該運転者の視点からのサイドミラーの方向の差異を補正し、運転者がサイドミラーの方向を向いたか否かをより正確に判定することができる。
【００２１】
請求項８の注意力低下検出システムによれば、注意力判定手段が前記運転者の注意力が低下したと判定したことに応じて警告動作を行う警報手段を備えるので、警告動作によって運転者の注意力の低下を抑止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施の形態として車両に搭載された注意力低下検出システムの概略構成を示したブロック図である。
【図２】運転席と車外後写鏡（サイドミラー）およびダッシュボードに設置されたオーディオ機器や空調装置の操作盤との位置関係を示す上面図である。
【図３】顔向き検出手段が入力した角度情報の数を当該角度情報が示す所定角度範囲毎に積算した例を示すヒストグラムである。
【図４】運転者の視線が水平面上において所定の範囲を超えて移動した回数を示す説明図である。
【図５】本発明の実施の形態の注意力低下検出システムの動作を示すフローチャートである。
【図６】図５に示す基準値設定処理（ステップＳ１００）の動作を示すフローチャートである。
【図７】図５に示す注意力判定処理（ステップＳ２００）の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明の一実施の形態として車両に搭載された注意力低下検出システムの概略構成を示したブロック図であり、同図に基づき説明する。
【００２４】
図１に示すように、注意力低下検出システムは、車線変更検出手段１０、ミラー視認頻度確認手段１１、カメラ（撮影手段）１２、照明手段１３、顔向き検出手段１４、顔向き角度分析手段１５、ミラー角度設定手段１６、記憶手段１７、注意力判定手段１８、および警報手段１９を含む。
【００２５】
車線変更検出手段１０は、例えば、車両に設置された方向指示器（ウィンカ）が点滅動作を行っている場合（左右の方向指示器が同時に点滅動作を行うハザード動作中を除く）に、車両が車線変更中であることを検出する。
【００２６】
カメラ１２は、例えば、夜間やトンネル内等のように車両の室内が暗い場合であっても運転者の顔を撮影可能な赤外線カメラである。そして、カメラ１２は、例えば、速度計等が設置されている計器板の端部に、運転者の顔を撮影可能な位置に設置される。
【００２７】
照明手段１３は、例えば、カメラ１２の制御に従ってカメラ１２による撮影に必要な赤外線を出力する赤外線ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ：発光ダイオード）である。照明手段１３は、例えば、カメラ１２の近傍において運転者の顔に向けて赤外線を出力する位置に設置される。
【００２８】
顔向き検出手段１４は、カメラ１２が撮影した運転者の顔の撮影画像に基づいて、運転者の顔が向いている方向を認識する。具体的には、顔向き検出手段１４は、例えば、水平面上における車両正面方向に対する運転者の顔の向きの角度を例えば既知の方法で０．１秒毎に認識し、認識結果の角度を示す情報である角度情報を顔向き角度分析手段１５に入力する。既知の方法には、例えば、特開２００７−２８０３７５号公報に記載されている方法がある。
【００２９】
顔向き角度分析手段１５は、例えば、顔向き検出手段１４が入力した角度情報の数を当該角度情報が示す角度毎に積算することによって、運転者の顔が向いた回数を水平面上における車両正面方向に対する角度毎に積算する。なお、顔向き角度分析手段１５は、顔向き検出手段１４が入力した角度情報に基づいて、運転者の顔がサイドミラーの方向を向いた回数をカウントするカウンタであるミラー注視回数カウンタの値をカウントアップ（計数処理における加算処理）することによって、積算の処理を行う。
【００３０】
ミラー角度設定手段１６は、顔向き角度分析手段１５が積算した結果に基づいて、右側サイドミラー１００Ｒの方向の指示値と左側サイドミラー１００Ｌの方向の指示値とをそれぞれ設定する指示値設定処理を行う。指示値設定処理については後述する。
【００３１】
ミラー視認頻度確認手段１１は、カウントした値を示すミラー注視回数カウンタ値情報を本システムが起動してから経過した時間や後述する注意力判定処理が開始されてから経過した時間を示す時間情報と対応付けてテーブル形式で記憶手段１７に記憶させる。また、ミラー視認頻度確認手段１１は、記憶手段１７に時間情報に対応付けられてテーブル形式で記憶されているミラー注視回数カウンタ値情報を読み出して注意力判定手段１８に入力する。
【００３２】
記憶手段１７は、注意力が低下しているか否かの判定に用いられる基準値の設定、および注意力が低下しているか否かの判定にミラー注視回数カウンタ値情報や時間情報を記憶する。注意力判定手段１８は、基準値の設定および注意力が低下しているか否かの判定を行う。警報手段１９は、注意力判定手段１８の判定結果に応じて警告動作を行い、運転者の注意力の低下を抑止する。
【００３３】
図２は、運転席と車外後写鏡（単にサイドミラーという）およびダッシュボードに設置されたオーディオ機器や空調装置の操作盤１１０との位置関係を示す上面図である。ここで、運転者が後方を視認するために、車両にはバックミラー（後写鏡）が設置されている。そして、バックミラーには、車内に設置された反射鏡であるルームミラー（室内後写鏡）と、運転者が車両の側後方を視認するために車外に設置された反射鏡であるサイドミラー（車外後写鏡）とがある。本実施の形態では、運転者がサイドミラーを視認した頻度に基づいて注意力が低下したか否かを検出しているが、注意力低下の検出には、ルームミラーを視認した頻度が考慮されてもよい。
【００３４】
図２に示すように本例の車両は、上方から見て、つまり水平面上において、運転席に着座した運転者の仮想的な視点Ｐから当該車両の正面方向の角度を０°とした場合に、右側サイドミラー１００Ｒが視点Ｐから時計回りで３１°の方向に設置され、左側サイドミラー１００Ｌが視点Ｐから反時計回りで５６°の方向に設置されている。また、オーディオ機器や空調装置の操作盤１１０は、視点Ｐから反時計回りで２３°の方向に設置されている。
【００３５】
図３は、顔向き検出手段１４が入力した角度情報の数を当該角度情報が示す角度の所定角度範囲毎に積算した例を示すヒストグラムである。図３の横軸には、視点Ｐから車両の正面方向に対して、時計回りの方向の角度が正の値で示され、反時計回りの方向の角度が負の値で示されている。また、図３に示す例では、角度情報の数（つまり、運転者の顔が向いた回数）ｎを、当該角度情報が示す角度を１の位で四捨五入して１０°単位で区分した数値毎に積算している。
【００３６】
図３に示すように、運転者の顔は車両正面の方向（０°）を向く回数が最も多く、次に、オーディオ機器や空調装置の操作盤１１０の方向（−２０°）を向く回数、および右側サイドミラー１００Ｒの方向（３０°）の方向を向く回数が多く、次いで左側サイドミラー１００Ｌの方向（−６０°）の方向を向く回数が多い。
【００３７】
ここで、ミラー角度設定手段１６が、右側サイドミラー１００Ｒの方向の指示値と左側サイドミラー１００Ｌの方向の指示値とを設定する指示値設定処理について説明する。運転者が右側サイドミラー１００Ｒを見るときの顔の方向と、左側サイドミラー１００Ｌを見るときの顔の方向とは、運転者の運転姿勢や体型等によって多少異なる。従って、ミラー角度設定手段１６は、顔向き角度分析手段１５が積算した結果において、設計範囲としての２０°〜４０°のうち回数が最も多かった方向の角度を右側サイドミラー１００Ｒを見るときの顔の方向の指示値に設定する。図３に示す例では、２０°〜４０°のうち回数が最も多かった方向の角度が３０°であるので、ミラー角度設定手段１６は、右側サイドミラー１００Ｒを見るときの顔の方向の指示値を３０°に設定する。
【００３８】
また、ミラー角度設定手段１６は、顔向き角度分析手段１５が積算した結果において、設計範囲としての−７０°〜−５０°のうち回数が最も多かった方向の角度を左側サイドミラー１００Ｌを見るときの顔の方向の指示値に設定する。図３に示す例では、−７０°〜−５０°のうち回数が最も多かった方向の角度が−６０°であるので、ミラー角度設定手段１６は、左側サイドミラー１００Ｌを見るときの顔の方向の指示値を−６０°に設定する。
【００３９】
以上に述べたような指示値設定処理が行われるので、運転者の運転姿勢や体型等の差異による当該運転者の視点からの右側サイドミラー１００Ｒの方向および左側サイドミラー１００Ｌの方向（以下、単にサイドミラーの方向ともいう）の差異を補正し、運転者がサイドミラーの方向を向いたか否かをより正確に判定することができる。
【００４０】
図４は、運転者の視線が水平面上において所定の範囲を超えて移動した回数を示す説明図である。（ａ）には熟練運転者の場合が示され、（ｂ）には未熟な運転者の場合が示されている。なお、運転者の視線が右側サイドミラー１００Ｒの方向または左側サイドミラー１００Ｌの方向を向く場合に、運転者の視線は水平面上において所定の範囲（例えば、−４０°〜１０°の範囲）を超えて移動する。つまり、運転者の視線が水平面上において所定の範囲を超えて移動した回数とは、運転者が右側サイドミラー１００Ｒまたは左側サイドミラー１００Ｌを視認した回数に相当する。
【００４１】
図４（ａ），（ｂ）に示すように、熟練運転者は、未熟な運転者よりも多く右側サイドミラー１００Ｒまたは左側サイドミラー１００Ｌを視認している。従って、右側サイドミラー１００Ｒまたは左側サイドミラー１００Ｌを視認する頻度には運転の熟練度に応じた個人差があることがわかる。そして、発明者らは、右側サイドミラー１００Ｒまたは左側サイドミラー１００Ｌを視認する頻度は、運転者の注意力が低下すると減少する傾向にあることを見いだした。
【００４２】
そこで、本発明では、注意力判定手段１８が、本システムが起動してから所定の期間内（例えば、本システム起動後の１５分間。５分間や１０分間、３０分間等でもよい。）に、注意力低下前であると考えられる運転者が右側サイドミラー１００Ｒまたは左側サイドミラー１００Ｌを視認した頻度を基準値として設定する。そのようにすることによって、運転の熟練度等がそれぞれ異なる運転者に応じて基準値を設定することができる。そして、注意力判定手段１８は、その後運転者が右側サイドミラー１００Ｒまたは左側サイドミラー１００Ｌを視認した頻度が基準値に対して明らかに低下した場合に、注意力が低下したと判定し、警報手段１９が警告動作を行って注意力の低下を抑止する。
【００４３】
図５は、本発明の実施の形態の注意力低下検出システムの動作を示すフローチャートである。図５に示すように、本発明の実施の形態の注意力低下検出システムは、まず、注意力判定に用いる基準値を設定するための基準値設定処理（ステップＳ１００）を行う。なお、注意力低下検出システムは、例えば、車両の速度が６０ｋｍ／ｈを越えたときに起動して、基準値設定処理（ステップＳ１００）を行う。
【００４４】
次に、注意力低下検出システムは、基準値設定処理（ステップＳ１００）で設定された基準値に基づいて注意力判定処理（ステップＳ２００）を行う。
【００４５】
そして、注意力低下検出システムは、注意力判定処理（ステップＳ２００）の結果、注意力が低下していると判定した場合に（ステップＳ３００のＹｅｓ）、警告動作を行う（ステップＳ４００）。
【００４６】
なお、警告動作とは、警報手段１９が、例えば、運転者に音声を出力したり、光を発したり、当該運転者の座席を振動させたりして、当該運転者の注意を喚起する動作をいう。
【００４７】
注意力低下検出システムは、終了条件が成立した場合に（ステップＳ５００のＹｅｓ）、処理を終了する。なお、終了条件とは、例えば、車両の運転者交代を想定し、車両の速度が０ｋｍ／ｈである状態が１５分以上継続したことや、運転者の休憩を想定し、車両のエンジンがオフ状態になったこと等である。
【００４８】
図６は、図５に示す基準値設定処理（ステップＳ１００）の動作を示すフローチャートである。車線変更検出手段１０は、車線変更の認識を行い（ステップＳ１０１）、認識結果に基づいて、ステップＳ１０２の処理で、車線変更中であるのか、車線変更直後であるのか、または車線変更中でないのかを判定する。車線変更中である場合にはステップＳ１０１の処理に戻り、車線変更中でない場合（より具体的には、車線変更中でなく、かつ、車線変更終了直後でない場合）にはステップＳ１０３の処理に移行し、車線変更終了直後である場合にはステップＳ１１３の処理に移行する。ステップＳ１１３の処理については後述する。
【００４９】
なお、車線変更検出手段１０は、車線変更中であることを、例えば、方向指示器が点滅動作を行っていることに基づいて検出したり、ハンドルの操舵パターンに基づいて検出したり、車両前方撮影用カメラ（例えば、ダッシュボード上に設置される。図示せず。）が撮影した画像における車両の前方の車線の角度に基づいて検出したりする。
【００５０】
また、車線変更検出手段１０は、例えば、ステップＳ１０２の処理で車線変更中であると判定した場合に、車線変更中であることを示すフラグである車線変更中フラグをセットする。そして、車線変更検出手段１０は、例えば、車線変更中でない場合であって車線変更中フラグがセットされている場合には、ステップＳ１０２の処理で車線変更終了直後であると判定し、車線変更中フラグをリセットしてステップＳ１１３の処理に移行する。
【００５１】
車線変更検出手段１０によって、ステップＳ１０２の処理で、車線変更中でも、車線変更直後でもないと判定された場合に、顔向き検出手段１４は、カメラ１２が撮影した運転者の顔の撮影画像に基づいて、運転者の顔が向いている方向を認識する（ステップＳ１０３）。
【００５２】
顔向き検出手段１４は、認識した方向に基づいて、運転者の顔がサイドミラーの方向を向いているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００５３】
具体的には、基準値設定処理（ステップＳ１００）のステップＳ１０４以前には前述した指示値設定処理が行われていないので、顔向き検出手段１４は、例えば、運転者の顔の向きが２０°〜４０°（つまり、右側サイドミラー１００Ｒの方向）、または−７０°〜−５０°（つまり、左側サイドミラー１００Ｌの方向）であると認識した場合に、運転者がサイドミラーの方向を向いていると判定する。
【００５４】
そして、顔向き検出手段１４は、運転者が継続してサイドミラーの方向を向いていると判定した場合に（ステップＳ１０４のＹｅｓおよびステップＳ１０５のＹｅｓ）、運転者がサイドミラーの方向を向いている時間の長さをカウントするタイマの値をカウントアップして（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７の処理に移行する。なお、顔向き検出手段１４は、具体的には、ステップＳ１０５の処理で、例えば、運転者が継続してサイドミラーの方向を向いていることを示す視認継続フラグがセットされていない場合に（ステップＳ１０５のＮｏ）、当該視認継続フラグをセットしてステップＳ１０７の処理に移行し、視認継続フラグがセットされている場合に（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、ステップＳ１０６の処理に移行して、タイマの値をカウントアップして（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０７の処理に移行する。なお、セットされた視認継続フラグは後述するステップＳ１１２の処理でリセットされる。
【００５５】
運転者が継続してサイドミラーの方向を向いていれば、後述するステップＳ１０７の処理で所定時間が経過したと判定されるまで、タイマの値がカウントアップされていく。つまり、ステップＳ１０６の処理で顔向き検出手段１４がカウントアップするタイマは、運転者がサイドミラーの方向を継続して向いている時間を測定するためのタイマである。
【００５６】
顔向き検出手段１４は、運転者がサイドミラーの方向を向いていないと判定した場合に（ステップＳ１０４のＮｏ）、ステップＳ１０６の処理でカウントアップされたタイマの値が所定時間であるｔ2（例えば、０．５秒）に相当する値を超えているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
【００５７】
顔向き検出手段１４は、ステップＳ１０６の処理でカウントアップされたタイマの値がｔ2に相当する値を超えていないと判定した場合に（ステップＳ１１０のＮｏ）、ステップＳ１１２の処理に移行する。顔向き検出手段１４は、ステップＳ１０６の処理でカウントアップされたタイマの値がｔ2に相当する値を超えていると判定した場合に（ステップＳ１１０のＹｅｓ）、ステップＳ１０３の処理で認識した運転者の顔の向きの方向を示す角度情報を顔向き角度分析手段１５に入力する。
【００５８】
そして、顔向き角度分析手段１５は、運転者の顔が右側サイドミラー１００Ｒの方向および左側サイドミラー１００Ｌの方向を向いた回数をカウントするカウンタであるミラー注視回数カウンタの値をカウントアップする（ステップＳ１１１）。具体的には、顔向き角度分析手段１５は、顔向き検出手段１４が入力した角度情報の数を、当該角度情報が示す角度を１の位で四捨五入して１０°単位で区分した数値毎に積算し、ステップＳ１１２の処理に移行する。
【００５９】
つまり、運転者が所定時間であるｔ2よりも長時間に亘ってサイドミラーの方向を向いた場合に、顔向き検出手段１４が角度情報を顔向き角度分析手段１５に入力して、顔向き角度分析手段１５がミラー注視回数カウンタの値をカウントアップする。一方、運転者が所定時間であるｔ2以下の短時間サイドミラーの方向を向いたとしても、ミラー注視回数カウンタの値はカウントアップされない。従って、運転者がサイドミラーを確実に視認した回数を適切にカウントすることができる。
【００６０】
そして、顔向き角度分析手段１５は、ステップＳ１１２の処理で、ステップＳ１０６の処理でカウントアップしたタイマをリセットし、視認継続フラグがセットされていればリセットし、ステップＳ１０７の処理に移行する（ステップＳ１１２）。
【００６１】
ミラー視認頻度確認手段１１は、ステップＳ１０７の処理で、本システムが起動してから所定の期間である所定時間（例えば、１５分。５分や１０分、３０分でもよい。）が経過したか否かを判定し（ステップＳ１０７）、経過していないと判定した場合（つまり、本システムが起動してから所定の期間内であると判定した場合）に（ステップＳ１０７のＮｏ）、本システムが起動してから経過した時間を示す時間情報とミラー注視回数カウンタがカウントした値を示すミラー注視回数カウンタ値情報とを対応付けてテーブル形式で記憶手段１７に記憶させ、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００６２】
従って、本システムが起動してから所定の期間である所定時間が経過するまで、基準値設定処理（ステップＳ１００）のこれまでの処理が繰り返され、ステップＳ１１１の処理で、運転者がサイドミラーを確実に視認した回数が適切にカウントされる。
【００６３】
注意力判定手段１８は、ミラー視認頻度確認手段１１がステップＳ１０７の処理で、本システムが起動してから所定時間が経過したと判定した場合に（ステップＳ１０７のＹｅｓ）、ミラー角度設定手段１６が、右側サイドミラー１００Ｒの方向の指示値と左側サイドミラー１００Ｌの方向の指示値とを設定する指示値設定処理を行う。ミラー角度設定手段１６は、指示値設定処理の結果を示す情報である指示値情報をミラー視認頻度確認手段１１に入力する。前述したように、本例では、ミラー角度設定手段１６は、右側サイドミラー１００Ｒを見るときの顔の方向の指示値を３０°に設定し、左側サイドミラー１００Ｌを見るときの顔の方向の指示値を−６０°に設定する。そして、ミラー角度設定手段１６は、それら指示値を示す指示値情報をミラー視認頻度確認手段１１に入力する。
【００６４】
そして、ミラー視認頻度確認手段１１は、ステップＳ１１１の処理でカウントアップされたミラー注視回数カウンタの値を基準値に設定する（ステップＳ１０８）。具体的には、ミラー視認頻度確認手段１１は、ミラー注視回数カウンタがカウントした値のうち、ミラー角度設定手段１６が入力した指示値情報によって示されている２つの指示値（角度）のカウント値の合計値を基準値に設定する。本例では、顔向き角度分析手段１５が積算したミラー注視回数カウンタの値のうち、３０°に対応する回数と−６０°に対応する回数との合計値を基準値に設定する。そのようにすることによって、運転者の運転姿勢や体型等に応じて、当該運転者が所定の期間内にサイドミラーを視認した回数を適切にカウントすることができる。
【００６５】
そして、注意力判定手段１８は、ミラー注視回数カウンタの値をリセットして（ステップＳ１０９）、基準値設定の処理（ステップＳ１００）を終了する。
【００６６】
なお、ミラー視認頻度確認手段１１は、ステップＳ１１３の処理で、例えば、記憶手段１７にテーブル形式で記憶されているミラー注視回数カウンタ値情報のうち、最近（車線変更中には記憶手段１７に情報は記憶されないので、つまり、車線変更直前）記憶されたミラー注視回数カウンタ値情報が示す値と、予め決められた期間である車線変更直前ｔ1秒間（例えば１０秒間）前に記憶されたミラー注視回数カウンタの値（つまり、車線変更直前ｔ1秒間前に対応する時間を示す時間情報に対応付けられているミラー注視回数カウンタ値情報の値）との差の値をミラー注視回数カウンタの値から減算する処理である注視回数修正処理（計数処理における減算処理）を行う。
【００６７】
注視回数修正処理（ステップＳ１１３）を行う理由について説明する。運転者は、車両を車線変更させる場合に、車線変更前および車線変更中には通常よりも多い回数サイドミラーを注視する。そして、そのような通常よりも多い回数をサイドミラー注視回数の基準値に設定し、注意力判定処理（ステップＳ２００）で通常の運転状態におけるサイドミラー注視回数と比較するのは好ましくない。そこで、ミラー視認頻度確認手段１１は、車線変更中には、ステップＳ１０２の処理でステップＳ１０１の処理に移行するのでミラー注視回数カウンタの値はカウントアップされず（カウントアップが中断され）、かつ、記憶手段１７に情報が記憶されずにサイドミラーが注視された回数を基準値の設定に用いられることを防ぐ。さらに、注視回数修正処理（ステップＳ１１３）を車線変更終了後に行って、車線変更直前ｔ1秒間にサイドミラーが注視された回数を基準値の設定に用いられることを防ぎ、注意力判定処理（ステップＳ２００）をより正確に行うことができる。
【００６８】
なお、本実施の形態では、車線変更中にサイドミラーが注視された回数はカウントされないように構成されている。すると、本システムが起動してから所定時間が経過するまでの時間（ステップＳ１０７の処理でＹｅｓと判定されるまでの時間）に、車線変更が行われた場合と、車線変更が行われなかった場合とで、サイドミラーが注視された回数がカウントされる期間に差異が生じる。具体的には、例えば、所定時間が５分間である場合に、車線変更が行われて車線変更に要した時間が１分であったときに、サイドミラーが注視された回数がカウントされる期間は４分間となり、車線変更が行われなかったときにサイドミラーが注視された回数がカウントされる期間である所定時間の５分間とは差異が生じる。
【００６９】
そこで、注視回数修正処理（ステップＳ１１３）で、車線変更に要した時間に応じた処理を行う必要がある。具体的には、例えば、所定時間が５分間であり、車線変更が行われて車線変更に要した時間が１分であり、サイドミラーが注視された回数がｎ回であったときに、ｎ×５／４をサイドミラーが注視された回数として、サイドミラーが注視された回数を調整する。
【００７０】
また、車線変更が行われた場合に車線変更に要した時間（例えば１分）を、ステップＳ１０７の処理の判定で用いられる時間（本システムが起動してから所定時間が経過するまでの時間。例えば５分）に加算してもよい（つまり、サイドミラーが注視された回数がカウントされる期間を、５分に１分を加算した６分間としてもよい）。
【００７１】
図７は、図５に示す注意力判定処理（ステップＳ２００）の動作を示すフローチャートである。図７に示す注意力判定処理（ステップＳ２００）は、図６に示す基準値設定処理（ステップＳ１００）とステップＳ１０８に相当する処理（ステップＳ２０８）が異なる。その他の処理については、基準値設定処理（ステップＳ１００）における処理と異なる処理について詳細に説明し、共通する処理については説明を省略する。
【００７２】
注意力判定処理（ステップＳ２００）におけるステップＳ２０１〜Ｓ２０３，Ｓ２１３の処理は、基準値設定処理（ステップＳ１００）におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３，Ｓ１１３の処理と同様であるので、説明を省略する。
【００７３】
注意力判定処理（ステップＳ２００）におけるステップＳ２０４の処理は、基準値設定処理（ステップＳ１００）におけるステップＳ１０４の処理と同様に、顔向き検出手段１４が、認識した方向に基づいて、運転者の顔がサイドミラーの方向を向いたか否かを判定する。なお、注意力判定処理（ステップＳ２００）におけるステップＳ２０４の処理では、前述した指示値設定処理が行われているので、運転者の顔が指示値設定処理で設定された指示値を向いたことを認識した場合（具体的には、本例では、認識した運転者の顔の角度を１の位で四捨五入すると−６０°または３０°になる場合）に、運転者の顔がサイドミラーの方向を向いたと判定する。
【００７４】
注意力判定処理（ステップＳ２００）におけるステップＳ２０５，Ｓ２０６，Ｓ２１０の処理は、基準値設定処理（ステップＳ１００）におけるステップＳ１０５，Ｓ１０６，Ｓ１１０の処理と同様であるので、説明を省略する。
【００７５】
注意力判定処理（ステップＳ２００）におけるステップＳ２１１の処理は、基準値設定処理（ステップＳ１００）におけるステップＳ１１１の処理とは異なり、顔向き角度分析手段１５は、単に顔向き検出手段１４が入力した角度情報の数を積算すればよく、当該角度情報が示す角度を１の位で四捨五入して１０°単位で区分した数値毎に積算する必要はない。角度情報が示す角度を１の位で四捨五入して１０°単位で区分した数値毎に積算するというステップＳ１１１における処理は、指示値設定処理のために行われるのであり、当該指示値設定処理後に実行される注意力判定処理（ステップＳ２００）では、そのような処理をする必要がないからである。そのように構成しても、注意力判定処理（ステップＳ２００）が開始されてから所定の期間である単位時間が経過するまで、ステップＳ２１１の処理で、運転者がサイドミラーを確実に視認した回数が適切にカウントされる。
【００７６】
注意力判定処理（ステップＳ２００）におけるステップＳ２１２，Ｓ２０７の処理は、基準値設定処理（ステップＳ１００）におけるステップＳ１１２，Ｓ１０７の処理と同様であるので、説明を省略する。なお、ステップＳ２０７の処理では、注意力判定処理（ステップＳ２００）が開始されてから所定の期間である単位時間（ステップＳ１０７の処理で判定に用いられた所定時間と同じ時間。具体的には、例えば、１５分。５分や１０分、３０分でもよい。）が経過したか否かが判定され、経過していないと判定された場合に（ステップＳ２０７のＮｏ）、ミラー視認頻度確認手段１１は、注意力判定処理（ステップＳ２００）が開始されてから経過した時間を示す時間情報とミラー注視回数カウンタがカウントした値を示すミラー注視回数カウンタ値情報とを対応付けてテーブル形式で記憶手段１７に記憶させ、ステップＳ２０１の処理に戻る。
【００７７】
注意力判定手段１８は、注意力判定処理（ステップＳ２００）におけるステップＳ２０８の処理で、顔向き角度分析手段１５がステップＳ２１１の処理でカウントアップしたミラー注視回数カウンタの値と、前述した基準値設定の処理（ステップＳ１００）のステップＳ１０８の処理で設定された基準値に基づく所定の値とを比較する注意力判定を行う（ステップＳ２０８）。具体的には、注意力判定手段１８は、例えば、ミラー注視回数カウンタの値が基準値の半分の値である所定の値以下である場合に注意力が低下したと判定する。そして、注意力判定手段１８は、ミラー注視回数カウンタの値をリセットして（ステップＳ２０９）、注意力判定処理（ステップＳ２００）を終了する。
【００７８】
本実施の形態によれば、ミラー視認頻度確認手段１１が、車両の運転者の顔が向いた方向に基づいて運転者がサイドミラーを視認した回数を計数する計数処理を行い、注意力判定手段１８が、ミラー視認頻度確認手段１１の計数処理の結果に基づいて、運転者の注意力が低下したか否かを判定するように構成されているので、運転者が非覚醒状態であるのか否かに関わらず、運転者の注意力の低下を良好に検出することができる。
【００７９】
また、注意力判定手段１８が、ミラー視認頻度確認手段１１による計数処理の結果が基準値の半分以下であった場合に、運転者の注意力が低下したと判定するので、運転者の運転への注意力が低下してサイドミラーの視認頻度が明らかに低下したことを確実に検出することができる。
【００８０】
そして、基準値は、注意力判定手段１８が当該注意力低下検出システムの起動後の所定の期間内におけるミラー視認頻度確認手段１１による計数処理の結果に基づく値であるので、同一運転者における計数処理の結果の差異に基づいて運転者の運転への注意力が低下したか否かが判定されるので、運転者の熟練度等の個人差に影響されずに、運転への注意力の低下を確実に検出することができる。
【００８１】
また、車線変更検出手段１０が、車両が車線変更中であることを検出し、ミラー視認頻度確認手段１１が、車線変更検出手段１１によって車線変更中であることが検出されたときに、計数処理を中断するように構成されているので、運転者がサイドミラーを頻繁に視認する車線変更中を除外して計数処理が行われ、車線変更をしたことに影響されずに、運転への注意力の低下を確実に検出することができる。
【００８２】
計数処理が、運転者がサイドミラーを視認した回数を加算する加算処理と、加算処理の結果の値から車線変更検出手段１０によって車線変更中であることが検出される前の予め決められた期間に行われた加算処理の結果の値を減算する減算処理とを含むので、計数処理で、運転者がサイドミラーを頻繁に視認する車線変更前の期間を除外する減算処理が行われ、車線変更をしたことに影響されずに、運転への注意力の低下を確実に検出することができる。
【００８３】
ミラー視認頻度確認手段１１は、車両の運転者の顔が、車両にサイドミラーが設置されている方向を所定時間以上継続して向いていた場合に、運転者がサイドミラーを視認したとして計数処理を行うように構成されているので、運転者がサイドミラーを視認した場合に、確実に計数処理を行って、運転者の注意力の低下を確実に検出することができる。
【００８４】
車両の運転者の顔を撮影するカメラ１２と、カメラ１２による撮影画像に基づいて、車両の運転者の顔の向きを認識する顔向き検出手段１４と、顔向き検出手段１４が認識した運転者の顔の向きに基づいて、運転者の顔が向いた方向を水平面上における車両正面方向に対する所定角度範囲毎に積算する顔向き角度分析手段１５と、顔向き角度分析手段１５の積算結果に基づいて、運転者がサイドミラーを視認するために向く方向を認識する認識処理を行うミラー角度設定手段１６とを備え、ミラー視認頻度確認手段１１は、ミラー角度設定手段１６による認識処理の結果に基づいて、運転者の顔が車両にサイドミラーが設置されている方向を向いたか否かを判定するように構成されているので、運転者の運転姿勢や体型等の差異による当該運転者の視点からのサイドミラーの方向の差異を補正し、運転者がサイドミラーの方向を向いたか否かをより正確に判定することができる。
【００８５】
警報手段１９が、注意力判定手段１８が運転者の注意力が低下したと判定したことに応じて警告動作を行うように構成されているので、運転への注意力が低下した場合に警告動作を行い、運転者の注意力の低下を良好に抑止することができる。
【００８６】
本発明は、乗用自動車や貨物自動車等の車両に適用可能であるが、貨物自動車は、荷台への貨物の搭載や架装等により車内に設置されたバックミラーであるインナーリアビューミラーを使用することが困難な場合が多く、かつ、運転者が車外に設置されたバックミラーであるアウターリアビューミラー（サイドミラー）を視認するためには顔の向きを比較的大きく動かす必要がある。従って、本発明を貨物自動車に適用すれば、運転者がサイドミラーを視認したか否かを確実に認識することができる。よって、本発明は、貨物自動車への適用に限定されるものではないが、貨物自動車への適用がより有効である。
【符号の説明】
【００８７】
１０  車線変更検出手段
１１  ミラー視認頻度確認手段
１２  カメラ
１３  照明手段
１４  顔向き検出手段
１５  顔向き角度分析手段
１６  ミラー角度設定手段
１７  記憶手段
１８  注意力判定手段
１９  警報手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2014048885.tif 000006
【図５】
2014048885.tif 000007
【図６】
2014048885.tif 000008
【図７】
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