(57)【要約】【課題】縫製作業の効率を向上させることができるミシンを提供する。【解決手段】ミシンは送り歯を支持する送り台、送り台に布を搬送する方向である搬送方向の動作を付与する動力伝達機構、動力伝達機構を動作させる布送りモータを備える。ミシンは布送りモータの駆動条件を送り歯、針板、縫針の種別に関連付けた駆動パターンとしてテーブルに記憶する。ミシンのＣＰＵは駆動パターンの入力を受け付ける。ペダルの踏み込みを検出した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵは駆動パターンを構成する駆動条件をテーブルから読み出す（Ｓ２３）。ＣＰＵは読み出した駆動条件で布送りモータを駆動制御し、縫製を行う（Ｓ２９）。送り歯は、送り歯、針板、縫針の組み合わせに最適な移動軌跡に沿って移動する。【選択図】図２０
2014064825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
布を水平方向に送る送り歯を支持する送り台と、
縫針の上下方向の動作に同期した上下方向の動作を前記送り台に付与する第一動力機構と、
前記送り台に前記布を搬送する方向である搬送方向の動作を付与する第二動力機構とを備えるミシンにおいて、
前記第二動力機構を動作させる動力モータと、
前記動力モータの駆動条件を少なくとも前記送り歯の種別に関連付けた駆動パターンとして記憶した記憶部と、
前記駆動パターンの入力を受け付ける第一受付手段と、
前記動力モータを駆動制御して、前記第一動力機構による前記送り歯の上下方向の動作に応じて前記送り歯を前記搬送方向に動作させるモータ制御手段であって、前記記憶部に記憶した前記駆動条件のうち前記第一受付手段が受け付けた前記駆動パターンに基づく送り歯の種別に関連する駆動条件で前記動力モータが駆動するように制御するモータ制御手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記縫針の上下方向の動作時に前記縫針が通過する針板を備え、
前記記憶部は、
前記動力モータの駆動条件を前記送り歯の種別及び前記針板の種別の組み合わせに関連付けた駆動パターンとして記憶し、
前記モータ制御手段は、
前記記憶部に記憶した前記駆動条件のうち前記第一受付手段が受け付けた前記駆動パターンに基づく前記送り歯の種別及び前記針板の種別の組み合わせに関連する駆動条件で前記動力モータが駆動するように制御することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記記憶部は、
前記動力モータの駆動条件を前記送り歯の種別及び前記縫針の種別の組み合わせに関連付けた駆動パターンとして記憶し、
前記モータ制御手段は、
前記記憶部に記憶した前記駆動条件のうち前記第一受付手段が受け付けた前記駆動パターンに基づく前記送り歯の種別及び前記縫針の種別の組み合わせに関連する駆動条件で前記動力モータが駆動するように制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記縫針を上下方向に駆動する主軸を回転する主軸モータを備え、
前記記憶部は、
前記動力モータ及び前記主軸モータの駆動条件を前記送り歯の種別に関連付けた駆動パターンとして記憶し、
前記モータ制御手段は、
前記第一受付手段が受け付けた前記駆動パターンに基づく送り歯の種別に関連する前記主軸モータの駆動条件で前記主軸モータが駆動するように制御することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のミシン。
【請求項５】
前記記憶部が記憶する前記駆動パターンにおける前記駆動条件を設定する設定手段を備え、
前記設定手段は、
前記駆動条件の入力を受け付ける第二受付手段と、
前記第二受付手段によって受け付けた入力に基づき前記駆動条件を前記記憶部に記憶する記憶制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、送り歯の移動軌跡を変更可能なミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、布の厚さ、素材等に合わせて、送り歯の移動軌跡を変更可能なミシンがある。従来のミシンでは、作業者が、送り歯の駆動機構を調整する機構を設けることで、送り歯の移動軌跡を変更している。例えば特許文献１に記載のミシンは、送り歯の駆動機構を調整する機構として、水平送り軸に対する調節体の偏心カムを備える。移動軌跡の変更は、作業者が手作業で偏心カムの位相を調節することで行う。作業者は、ドライバー等の工具を使用することなく偏心カムの位相の調節を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−４２２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
布の厚さに合わせて送り歯を変更した場合、変更後の送り歯が適切な移動軌跡に沿って移動するように、送り歯の駆動機構を調整し直す必要がある。しかしながら特許文献１のミシンでは、送り歯の駆動機構を調整する機構は作業者が手作業で調整する。故に、送り歯に適した移動軌跡に沿って送り歯を移動するための駆動機構の調整に手間がかかり、縫製作業を効率的に行えないという問題点がある。
【０００５】
本発明の目的は、縫製作業の効率を向上させることができるミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るミシンは、布を水平方向に送る送り歯を支持する送り台と、縫針の上下方向の動作に同期した上下方向の動作を前記送り台に付与する第一動力機構と、前記送り台に前記布を搬送する方向である搬送方向の動作を付与する第二動力機構とを備えるミシンにおいて、前記第二動力機構を動作させる動力モータと、前記動力モータの駆動条件を少なくとも前記送り歯の種別に関連付けた駆動パターンとして記憶した記憶部と、前記駆動パターンの入力を受け付ける第一受付手段と、前記動力モータを駆動制御して、前記第一動力機構による前記送り歯の上下方向の動作に応じて前記送り歯を前記搬送方向に動作させるモータ制御手段であって、前記記憶部に記憶した前記駆動条件のうち前記第一受付手段が受け付けた前記駆動パターンに基づく送り歯の種別に関連する駆動条件で前記動力モータが駆動するように制御するモータ制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
本発明のミシンは送り歯の種別に適した駆動条件で動力モータが駆動するように制御し、第二動力機構を動作させることが容易に可能となる。ミシンは送り歯を変更した場合でも、変更後の送り歯が最適な移動軌跡に沿って移動するように第二動力機構を動作させることができる。作業者は手動で動力モータの駆動条件を変更する必要がない。故に、ミシンは作業者の縫製作業を効率化できる。
【０００８】
本発明のミシンは、前記縫針の上下方向の動作時に前記縫針が通過する針板を備え、前記記憶部は、前記動力モータの駆動条件を前記送り歯の種別及び前記針板の種別の組み合わせに関連付けた駆動パターンとして記憶し、前記モータ制御手段は、前記記憶部に記憶した前記駆動条件のうち前記第一受付手段が受け付けた前記駆動パターンに基づく前記送り歯の種別及び前記針板の種別の組み合わせに関連する駆動条件で前記動力モータが駆動するように制御してもよい。針板を変更した場合、布を送るために最適な送り歯の移動軌跡は変化する。ミシンは、針板の変更後も送り歯が適切に布を送るように動力モータを駆動制御し、最適な移動軌跡に沿って送り歯を移動させることが容易に可能となる。
【０００９】
本発明のミシンにおいて、前記記憶部は、前記動力モータの駆動条件を前記送り歯の種別及び前記縫針の種別の組み合わせに関連付けた駆動パターンとして記憶し、前記モータ制御手段は、前記記憶部に記憶した前記駆動条件のうち前記第一受付手段が受け付けた前記駆動パターンに基づく前記送り歯の種別及び前記縫針の種別の組み合わせに関連する駆動条件で前記動力モータが駆動するように制御してもよい。縫針を変更した場合、布を送るために最適な送り歯の移動軌跡は変化する。ミシンは、縫針の変更後も送り歯が適切に布を送るように動力モータを駆動制御し、最適な移動軌跡に沿って送り歯を移動させることが容易に可能となる。
【００１０】
本発明のミシンは、前記縫針を上下方向に駆動する主軸を回転する主軸モータを備え、前記記憶部は、前記動力モータ及び前記主軸モータの駆動条件を前記送り歯の種別に関連付けた駆動パターンとして記憶し、前記モータ制御手段は、前記第一受付手段が受け付けた前記駆動パターンに基づく送り歯の種別に関連する前記主軸モータの駆動条件で前記主軸モータが駆動するように制御してもよい。送り歯を変更した場合、縫製を適切に行う為の主軸モータの駆動条件は変化する。ミシンは、送り歯の変更後も適切な縫製を行うように、主軸モータを駆動制御することが容易に可能となる。
【００１１】
本発明のミシンは、前記記憶部が記憶する前記駆動パターンにおける前記駆動条件を設定する設定手段を備え、前記設定手段は、前記駆動条件の入力を受け付ける第二受付手段と、前記第二受付手段によって受け付けた入力に基づき前記駆動条件を前記記憶部に記憶する記憶制御手段とを備えてもよい。作業者は、送り歯に応じて第二動力機構を適切に動作させるための動力モータの駆動条件を、指定した駆動条件とすることが容易に可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ミシン１の斜視図。
【図２】縫針８及び針板１５近傍の拡大斜視図。
【図３】布送りモータ２３、布送り機構３２、動力伝達機構３５の斜視図。
【図４】ミシン１の電気的構成のブロック図。
【図５】送り歯３３１の移動軌跡２０５を示す図。
【図６】上軸角と布送り軸角との関係を示す図。
【図７】送り歯３３２の移動軌跡２０５を示す図。
【図８】送り歯３３２の移動軌跡２１０を示す図。
【図９】縫針８、８１を示す図。
【図１０】送り歯３３２の移動軌跡２１５を示す図。
【図１１】上軸角と布送り軸角との関係を示す図。
【図１２】テーブル４７１を示す図。
【図１３】テーブル４７２を示す図。
【図１４】テーブル４７３を示す図。
【図１５】テーブル作成処理を示す図。
【図１６】第一選択処理を示す図。
【図１７】第二選択処理を示す図。
【図１８】設定処理を示す図。
【図１９】テーブル選択処理を示す図。
【図２０】縫製処理を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１〜図３を参照しミシン１の構成について説明する。図１の上側、下側、右側、左側、表側、裏側は夫々ミシン１の上側、下側、右側、左側、前側、後側である。
【００１４】
ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はミシン１の土台となる。ベッド部２はテーブル２０上面の矩形穴（図示外）に上方から装着する。脚柱部３はベッド部２右端から鉛直上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延びる。アーム部４はベッド部２上面に対向する。アーム部４は左端部下方に押え足１７を装着する。押え足１７はベッド部２上面に設けた針板１５と対向する。アーム部４は内部に針棒７を保持する。針棒７は下端に縫針８を装着する。針棒７と縫針８は主軸モータ３０の駆動に従って上下に往復移動する。アーム部４は左端部前方に天秤９を備える。天秤９は針棒７に連動して上下動する。アーム部４は上部に操作部１０を備える。操作部１０は前面にパネル表示部１１１と操作キー１１２を備える。操作キー１１２は「＋」キー、「−」キー、「決定」キー、「開始」キー、「終了」キーを含む。作業者はパネル表示部１１１を見ながら操作キー１１２を操作し各種指示をミシン１に入力する。
【００１５】
ミシン１はテーブル２０下方に制御装置１６を備える。制御装置１６はロッド２１を介して踏み込み式のペダル２２に接続する。作業者はペダル２２をつま先側又は踵側に操作する。制御装置１６はペダル２２の操作方向と操作量に応じてミシン１の動作を制御する。
【００１６】
脚柱部３は右側面上部に主軸モータ３０を備える。アーム部４は内部に主軸１４を備える。主軸１４は回転可能な状態でアーム部４内部を左右方向に延びる。主軸１４右端は主軸モータ３０に接続する。主軸１４左端は針棒上下動機構（図示略）に接続する。主軸モータ３０は主軸１４を駆動して針棒７と天秤９を上下動する。
【００１７】
図２に示すように、ベッド部２は上面左端に針板１５を備える。針板１５は略中央部に針穴１８を有する。縫針８下端は下降時に針穴１８を通過する。針板１５は針穴１８の左方、後方、右方、前方の夫々に送り歯穴１９を備える。送り歯穴１９は前後方向に長い長方形状の穴である。ベッド部２は針板１５の下方に釜機構（図示略）、布送り機構３２（図３参照）を備える。
【００１８】
図３を参照し布送りモータ２３、布送り機構３２、動力伝達機構３５について説明する。図３の上側、下側、左側、右側、表側、裏側は夫々ミシン１の上側、下側、後側、前側、左側、右側である。Ｗ１は、送り歯３３近傍を示す。布送りモータ２３は布送り機構３２の右方に配置してある。布送りモータ２３の布送り出力軸２４はモータ本体から左方に延びる。布送りモータ２３はステッピングモータであり、布送り出力軸２４を所定角度の範囲で回動することができる。布送りモータ２３は布送り機構３２を前後方向に移動する。
【００１９】
布送り機構３２は送り台３４、送り歯３３を備える。送り台３４は針板１５下方に位置し且つ針板１５に対し略平行である。送り台３４は上面の中心近傍に送り歯３３を備える。送り歯３３は送り歯穴１９の位置に対応する。送り歯３３は前後方向に長い。送り歯３３の前後方向の長さは送り歯穴１９の長さより短い。送り歯３３は押え足１７（図２参照）との間で布を挟む為の凹凸を上部に備える。
【００２０】
動力伝達機構３５は水平送り軸３６、第一腕部３７、作用腕部３８、第二腕部３９、接続部４０を備える。水平送り軸３６は布送りモータ２３左上方でベッド部２に回動可能に支持してある。水平送り軸３６は左右方向に延びる。第一腕部３７は一端を布送り出力軸２４に直交して連結する。作用腕部３８は一端を水平送り軸３６右端近傍に直交して連結する。第二腕部３９は、第一腕部３７他端と作用腕部３８他端の各々に回動可能な状態で連結する。接続部４０は水平送り軸３６左端近傍から上方へ延びる。接続部４０は布送り機構３２の送り台３４前端部に回動可能に連結する。
【００２１】
動力伝達機構３５の作用について説明する。布送りモータ２３は布送り出力軸２４を所定角度の範囲で回動する。布送り出力軸２４は図３の状態の時、回動範囲の中間位置に位置する。布送り出力軸２４が回動範囲の中間位置に位置している場合、第一腕部３７と第二腕部３９が互いに上下方向に一直線に並ぶ。作用腕部３８他端部は可動範囲の上端に位置し、接続部４０上端部は可動範囲の前端に位置する。故に、布送り機構３２は可動範囲の前端に位置する。
【００２２】
布送り出力軸２４が図３の状態から左側面視時計回りに回動すると、第一腕部３７と第二腕部３９の接続部は前方に移動する。第一腕部３７と第二腕部３９が互いに屈曲し、作用腕部３８の他端部は下降する。故に、水平送り軸３６は左側面視反時計回りに回動し、接続部４０の上端部は後方に移動する。従って、布送り機構３２は後方に移動する。布送り出力軸２４が回動範囲の一端部に達すると、作用腕部３８の他端部は可動範囲の下端に移動し、布送り機構３２は可動範囲の後端に移動する。
【００２３】
布送り出力軸２４が反転し左側面視反時計回りに回動すると、第一腕部３７と第二腕部３９の接続部は後方に移動する。第一腕部３７と第二腕部３９が成す角度の内、小さい方の角度は徐々に大きくなる。故に、作用腕部３８の他端部は上昇し、布送り機構３２は前方に移動する。布送り出力軸２４が回動範囲の中間位置（図３に示す位置）に達すると、布送り機構３２は可動範囲の前端に戻る。布送り出力軸２４が更に左側面視反時計回りに回動すると、第一腕部３７と第二腕部３９が互いに屈曲し、作用腕部３８の他端部は下降する。故に、布送り機構３２は後方に移動する。布送り出力軸２４が回動範囲の他端部に達すると、作用腕部３８の他端部は可動範囲の下端に移動し、布送り機構３２は可動範囲の後端に移動する。以上のように、布送り出力軸２４が回動範囲の一方の端部から他方の端部まで回動する毎に、布送り機構３２は水平に一往復揺動する。
【００２４】
ミシン１は布送り機構３２後方に上下送り軸２７を備える。上下送り軸２７はベッド部２に回動可能に支持してあり、左右方向に延びる。上下送り軸２７は水平送り軸３６に対して平行に位置する。上下送り軸２７は右端部にプーリ２５を備える。プーリ２５はタイミングベルト（図示略）を介して主軸１４（図１参照）に連結してある。故に、主軸１４と上下送り軸２７は同期を保持した状態で回動する。上下送り軸２７は左端に偏心部２８を備える。偏心部２８は、上下送り軸２７の回動に伴って布送り機構３２を上下動する。ミシン１では、針棒７と縫針８が上下に一往復する間に送り歯３３と送り台３４は上下に一往復する。即ち、ミシン１では縫針８の上下動と送り歯３３の上下動は機械的に同期する。
【００２５】
送り台３４が上昇すると、送り歯３３は送り歯穴１９から針板１５の上方に突出し、押え足１７との間に布を挟む。布が所定の厚み以下であれば、送り歯３３が針板１５の上方に位置している間、縫針８は布に刺さらない。縫製の実行中、ミシン１は主軸モータ３０の出力軸と布送りモータ２３の布送り出力軸２４の回転角位相を監視する。ミシン１は主軸モータ３０と布送りモータ２３の同期をとり、送り歯３３が針板１５上方に位置している間に布送りモータ２３を駆動する。故に、布は縫針８が刺さっていない状態で前後方向に移動する。送り台３４が下降すると、送り歯３３は針板１５の下方に位置する。送り歯３３が針板１５の下方に位置すれば、送り歯３３が前後方向に移動しても布は移動しない。縫針８は、送り歯３３が針板１５の下方に位置している間に布に縫い目を形成する。以上のように、ミシン１は布送り機構３２の水平方向（本実施形態では前後方向）の駆動と縫針８の駆動を別のモータで実行する。
【００２６】
図４を参照しミシン１の電気的構成について説明する。ミシン１の制御装置１６はＣＰＵ４４を備える。ＣＰＵ４４はミシン１の制御を司る。ＣＰＵ４４はＲＯＭ４５、ＲＡＭ４６を内部に備える。ＣＰＵ４４は、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）４７、Ｉ／Ｏインターフェース（以下「Ｉ／Ｏ」という。）４８とバスを介して接続する。ＲＯＭ４５は後述するテーブル作成処理（図１５参照）、テーブル選択処理（図１９参照）、縫製処理（図２０参照）を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ４６はプログラムを実行する為に必要な各種値を一時的に記憶する。ＥＥＰＲＯＭ４７は各種値を記憶する不揮発性の記憶装置である。ＥＥＰＲＯＭ４７は後述するテーブル４７１（図１２参照）、４７２（図１３参照）、４７３（図１４参照）を記憶する。
【００２７】
Ｉ／Ｏ４８はペダル２２、操作キー１１２、駆動回路５１、５２、５３、主軸エンコーダ５５、布送りエンコーダ５６に電気的に接続する。ＣＰＵ４４はペダル２２の操作方向と操作量を取得する。ＣＰＵ４４は操作キー１１２から作業者による操作指示を取得する。駆動回路５１はパネル表示部１１１を駆動する。駆動回路５２はＣＰＵ４４から入力するトルク指令信号に応じて、主軸モータ３０を駆動する。ミシン１は主軸モータ３０の出力軸の回転速度と回転角位相を検出する為の主軸エンコーダ５５を備える。主軸エンコーダ５５は主軸モータ３０の出力軸の回転速度と回転角位相の検出結果をＩ／Ｏ４８に出力する。駆動回路５３はＣＰＵ４４から入力する布送り駆動信号に応じて、布送りモータ２３にパルス信号を出力することで、布送りモータ２３を駆動する。ミシン１は布送りモータ２３の布送り出力軸２４（図３参照）の回転速度と回転角位相を検出する為の布送りエンコーダ５６を備える。布送りエンコーダ５６は布送りモータ２３の布送り出力軸２４の回転速度と回転角位相の検出結果をＩ／Ｏ４８に出力する。
【００２８】
図５から図１１を参照し、送り歯３３の移動軌跡について説明する。図５、図７、図８、図１０は、送り歯３３と針板１５を左側から見た様子を示す。主軸１４（図１参照）と上下送り軸２７（図３参照）は同期を保持した状態で回動し、布送り機構３２（図３参照）を上下動する。針棒７と縫針８（図２参照）が上下に一往復する間に、送り歯３３（図３参照）は上下に一往復する。布送りモータ２３の布送り出力軸２４が回動範囲の一方の端部から他方の端部まで回動する毎に、布送り機構３２は水平に一往復揺動する。布送りモータ２３は主軸モータ３０と同期するよう駆動する。
【００２９】
図６の曲線３０１（破線）に示すように、主軸モータ３０の出力軸の回転角位相（以下「上軸角」）に応じて布送りモータ２３の布送り出力軸２４の回転角位相（以下「布送り軸角」）は変化する。ＣＰＵ４４は、主軸モータ３０及び布送りモータ２３を駆動制御し、上軸角と布送り軸角とが曲線３０１の関係を示すように制御する。布送りモータ２３の布送り軸角は、「−３０°〜３０°」の範囲である。即ち、駆動軸２４（図３参照）の回動範囲は「−３０°〜３０°」である。布送り軸角が「０°」の時、図３に示す状態である。上軸角が「０°〜７２０°」に変化する間、布送り軸角は「−３０°〜３０°」の間で一往復する。即ち、主軸モータ３０の駆動軸（図示外）が２回転する間に、布送りモータ２３の駆動軸２４が一回往復回動する。この間、送り歯３３は布を２回搬送する。縫針８は主軸モータ３０が１回転すると１回の縫製を行う。尚、駆動軸２４の回動範囲「−３０°〜３０°」の両端の角度は、布の送り量に比例して可変である。図５に示すように、送り歯３３は状態２０３、２０２、２０１、２０４の順に、側面視楕円状の移動軌跡２０５に沿って移動する。
【００３０】
曲線３０１（図６参照）上の点３０１Ａ、３０１Ｂ、３０１Ｃ、３０１Ｄにおける上軸角と布送り軸角との対応関係にある場合、送り歯３３は移動軌跡２０５（図５参照）上の位置３０１Ａ、３０１Ｂ、３０１Ｃ、３０１Ｄにある。ＣＰＵ４４が、曲線３０１の点３０１Ａから点３０１Ｂに変化するように主軸モータ３０及び布送りモータ２３を制御すると、送り歯３３は、針板１５の下側を前方に向かって移動する。送り歯３３は針板１５の下側に位置するので（例えば状態２０３、２０４、２０１）布に接触しない。故に、送り歯３３は布を送らない。
【００３１】
ＣＰＵ４４が曲線３０１（図６参照）の点３０１Ｂから点３０１Ｃに変化するように主軸モータ３０及び布送りモータ２３を制御すると、送り歯３３は、針板１５の上側を後方に向かって移動する。送り歯３３は針板１５の上側に位置するので（例えば状態２０２）針板１５上の布に接触する。故に、送り歯３３は布を後方に送る。同様に、ＣＰＵ４４が、点３０１Ｃから点３０１Ｄ（図５、図６参照）に変化するように主軸モータ３０及び布送りモータ２３を制御すると、送り歯３３は前方に向かって移動する。ＣＰＵ４４が、点３０１Ｄから点３０１Ａ（図５、図６参照）に変化するように主軸モータ３０及び布送りモータ２３を制御すると、送り歯３３は後方に向かって移動し、布を後方に送る。縫針８は送り歯３３が針板１５の下方に位置している間に布に刺さり、布に縫い目を形成する。
【００３２】
作業者は縫製する布の種類（厚さ、素材等）に応じて送り歯３３、針板１５、縫針８を交換する場合がある。具体的には、厚い布を縫製する場合、薄い布を縫製する場合と比較して送り歯３３の凹凸の高さを大きくする。故に、薄い布を縫製する場合には高さ方向の小さな送り歯３３１（図５参照）を使用し、厚い布を縫製する場合には高さ方向の大きな送り歯３３２（図７、図８参照）を使用する。厚い布を縫製する場合は、通常、押え足１７（図２参照）が布を押える圧力を大きくする。故に、薄い布を縫製する場合は板厚が小さい針板１５１（図５参照）を使用し、厚い布を縫製する場合は板厚が大きい針板１５２（図７、図８参照）を使用する。
【００３３】
図７は、送り歯３３１の代わりに送り歯３３２を送り台３４（図３参照）に取り付け、針板１５１の代わりに針板１５２を取り付けた場合を示している。送り歯３３２は送り歯３３１よりも高さ方向（上下方向）に大きい。針板１５２は針板１５１よりも板厚が大きい。状態２０２の時、送り歯３３２の送り歯穴１９２からの上方への突出量は、送り歯３３１の送り歯穴１９１からの上方への突出量より大きい。故に、送り歯３３２が図５と同一の移動軌跡２０５に沿って移動した場合、送り歯３３２は状態２０１、２０３の時に送り歯穴１９２から上方に突出する可能性がある。従って、送り歯３３２は、状態２０１、２０３の前後で水平の移動方向が変わる。故に、送り歯３３２の水平の移動方向が変わる時に送り歯穴１９２から送り歯３３２が上方に突出すると、送り歯３３２は針板１５２上の布を送る方向と反対方向（後方から前方）に送る現象（「逆送り」という）が発生する。
【００３４】
該場合、ＣＰＵ４４は主軸モータ３０及び布送りモータ２３を駆動制御し、上軸角と布送り軸角とが図８の移動軌跡２１０となるように制御する。図６の曲線３０２（実線）で示すように、上軸角に応じて布送り軸角は変化する。詳細には、曲線３０２上の点３０２Ｌ、３０２Ｂの間、点３０２Ｃ、３０２Ｅの間、点３０２Ｆ、３０２Ｈの間、及び点３０２Ｉ、３０２Ｋの間で、布送り軸角が変化しない。即ち、駆動軸２４は停止する。曲線３０２上の点３０２Ａ〜３０２Ｌにおける上軸角と布送り軸角との対応関係にある場合、送り歯３３２は移動軌跡２１０（図８参照）上の位置３０２Ａ〜３０２Ｌにある。
【００３５】
ＣＰＵ４４が、曲線３０２の点３０２Ａから点３０２Ｂに変化するように主軸モータ３０及び布送りモータ２３を制御すると、送り歯３３２は針板１５の下側を下方に移動する。ＣＰＵ４４は布送りモータ２３が停止した状態に制御するので、送り歯３３２は前後方向に移動しない。送り歯３３２は、位置３０２Ａの時に状態２０６（図８参照）である。ＣＰＵ４４が、曲線３０２の点３０２Ｂから点３０２Ｃに変化するように主軸モータ３０及び布送りモータ２３を制御すると、送り歯３３２は針板１５の下側を前方に向かって移動する。送り歯３３２は針板１５の下側に位置するので布に接触しない。故に、送り歯３３２は布を送らない。
【００３６】
ＣＰＵ４４が、曲線３０２の点３０２Ｃ、点３０２Ｄ、点３０２Ｅの順に変化するように主軸モータ３０及び布送りモータ２３を制御すると、送り歯３３２は針板１５の下方から上方に移動する。ＣＰＵ４４は布送りモータ２３が停止した状態に制御するので、送り歯３３２は前後方向に移動しない。送り歯３３２は、位置３０２Ｄの時に状態２０８（図８参照）である。ＣＰＵ４４が、曲線３０２の点３０２Ｅから点３０２Ｆに変化するように主軸モータ３０及び布送りモータ２３を制御すると、送り歯３３２は針板１５の上側を後方に向かって移動する。送り歯３３２は針板１５の上側に位置するので針板１５上の布に接触する。故に、送り歯３３２は後方に布を送る。
【００３７】
ＣＰＵ４４が曲線３０２の点３０２Ｆから点３０２Ｇに変化するように主軸モータ３０及び布送りモータ２３を制御すると、送り歯３３は下方に移動する。ＣＰＵ４４は布送りモータ２３が停止した状態に制御するので、送り歯３３は前後方向に移動しない。送り歯３３２は、位置３０２Ｇの時に状態２０６（図８参照）である。ＣＰＵ４４が曲線３０２の点３０２Ｇ、３０２Ｈ、３０２Ｉ、３０２Ｊ、３０２Ｋ、３０２Ｌ、３０２Ａ（図６参照）の順に変化するように主軸モータ３０及び布送りモータ２３を制御すると、送り歯３３は、位置３０２Ａ〜位置３０２Ｇ（図８参照）に変化する場合と同じ移動軌跡で駆動する。
【００３８】
図５に示すように、曲線３０１（図６参照）では、送り歯３３の後方への動作の開始タイミングは、送り歯３３が位置３０１Ｂ、３０１Ｄにある時である。曲線３０２（図６参照）では、送り歯３３の後方への動作の開始タイミングは、送り歯３３が位置３０２Ｅ、３０２Ｋ（図８参照）にある時である。故に、送り歯３３の上下方向の位置が針板１５より上側の位置にあるタイミングが、開始タイミングである。図６に示すように、送り歯３３が位置３０２Ｅ、３０２Ｋ（図８参照）にある時の上軸角（点３０２Ｅ、３０２Ｋ）は、送り歯３３が位置３０１Ｂ、３０１Ｄ（図５参照）にある時の上軸角（点３０１Ｂ、３０１Ｄ）よりも夫々大きい。つまり、曲線３０２では、送り歯３３の上下方向の動作に対する送り歯３３の後方への動作の開始タイミングが、曲線３０１に比べて遅い。
【００３９】
図５に示すように、曲線３０１（図６参照）では、送り歯３３の後方への動作の終了タイミングは、送り歯３３が位置３０１Ａ、３０１Ｃにある時である。曲線３０２（図６参照）では、送り歯３３の後方への動作の終了タイミングは、送り歯３３が位置３０２Ｆ、３０２Ｌ（図８参照）にある時である。故に、送り歯３３の上下方向の位置が針板１５より上側の位置にあるタイミングが、終了タイミングである。図６に示すように、送り歯３３が位置３０２Ｆ、３０２Ｌ（図８参照）にある時の上軸角（点３０２Ｆ、３０２Ｌ）は、送り歯３３が位置３０１Ａ、３０１Ｃ（図５参照）にある時の上軸角（点３０１Ａ、３０１Ｃ）よりも夫々小さい。つまり、曲線３０２では、送り歯３３の上下方向の動作に対する送り歯３３の後方への動作の終了タイミングが、曲線３０１に比べて早い。
【００４０】
送り歯３３を上下方向に移動する主軸モータ３０の駆動軸の回転速度は、曲線３０１と曲線３０２とで同じである。この為、送り歯３３が、曲線３０１における点３０１Ａ、３０１Ｃと、点３０１Ｂ、３０１Ｄとの間で移動する時間は、曲線３０２における点３０２Ａ、３０２Ｇと、点３０２Ｄ、３０２Ｊとの間で移動する時間と同じである。前述のように、曲線３０２は、曲線３０１に比べて開始タイミングが遅く、終了タイミングが早い。この為、曲線３０２で駆動する送り歯３３は、曲線３０１の場合に比べて短い時間で移動する。故に、布を送る送り歯３３の動作の速度は、曲線３０１の場合より曲線３０２の方が速い。従って、高さ方向に大きい送り歯３３２を使用した場合、開始タイミングが遅く、終了タイミングが早いので送り歯３３２の水平の移動方向が送り歯穴１９１から送り歯３３２が上方に突出した状態で変わることがない。故に、ミシン１は逆送りの発生を抑制できる。
【００４１】
厚い布を縫製する場合、薄い布を縫製する場合と比較して太く長い縫針８を使用する場合がある。図９に示すように、縫針８１は縫針８よりも太く長い。縫針８１は主軸モータ３０の駆動に従って上下に往復移動する。縫針８１は、送り歯３３が布１００を後方に送る時に、上方から下方に向かって下降する。縫針８１は縫針８よりも太く長いので縫針８よりも早く布１００に刺さる。該場合、送り歯３３が移動軌跡２０５（図５参照）で布１００を送ると、終了タイミングに達する前に縫針８１が布１００に刺さる可能性がある。この場合、縫製品質が悪化したり、縫針８が刺さった状態で布１００が移動して縫針８が曲がり、針板１５に接触して縫針８の折れが発生したりする可能性がある。
【００４２】
本実施形態では、縫針８１を使用する場合に送り歯３３が移動軌跡２１０（図８参照）で布１００を送る。即ち、送り歯３３の上下方向の動作に対する送り歯３３の後方への動作の終了タイミングは、移動軌跡２０５で布１００を送る場合と比べて早い。故に、布１００の移動が終了する前に、縫針８が布１００に刺さることを防止している。よって、ミシン１は、縫製品質の悪化を防止できる。ミシン１は、縫針８の曲がり、折れが発生することを防止できる。
【００４３】
作業者が厚い布を縫製する場合、布の位置を容易に調整できるように縫製速度の上昇を抑制することが好ましい。ＣＰＵ４４は作業者が厚い布を縫製する場合、主軸モータ３０の回転速度に上限を設けて縫製速度を制限することで、作業者による縫製作業の利便性は向上する。一方、ＣＰＵ４４は薄い布を縫製する場合、主軸モータ３０の回転速度に上限を設けないことで、作業者は縫製作業を短時間で実行できる。
【００４４】
尚、上記の移動軌跡２０５（図５参照）、２１０（図８参照）は一例であり、ＣＰＵ４４は他の移動軌跡に沿って送り歯３３が移動するように、布送りモータ２３を駆動制御してもよい。例えば、ＣＰＵ４４は図１０に示す移動軌跡２１５で送り歯３３が移動するように布送りモータ２３を駆動制御する。移動軌跡２１５で送り歯３３が移動する場合、上軸角と布送り軸角との対応関係は図１１に示す曲線３０３（一点鎖線）になる。図１０では、送り歯３３２は状態２１３、２１２、２１１、２１４の順に、側面視楕円状の移動軌跡２１５に沿って移動する。上記では、布の厚さに応じて送り歯３３、針板１５、縫針８を交換する例を挙げて説明したが、例えば、作業者は布の素材に応じて適切な送り歯３３、針板１５、縫針８に交換してもよい。
【００４５】
以上のように、作業者は布の厚さに応じて異なる送り歯３３、針板１５、縫針８を使用する。ＣＰＵ４４は厚さの異なる布を適切に縫製する為に、送り歯３３、針板１５、縫針８に応じた最適な条件で主軸モータ３０と布送りモータ２３が駆動するように、駆動回路５２、５３に適切な信号を出力して主軸モータ３０と布送りモータ２３を制御することが好ましい。本実施形態のミシン１は、送り歯３３、針板１５、縫針８の夫々の種別と、主軸モータ３０と布送りモータ２３の駆動条件とを関連付けたテーブル４７１（図１２参照）をＥＥＰＲＯＭ４７（図４参照）に記憶する。ＣＰＵ４４はテーブル４７１を参照し、送り歯３３、針板１５、縫針８に応じた主軸モータ３０及び布送りモータ２３の適切な駆動条件を特定する。ＣＰＵ４４は特定した駆動条件で主軸モータ３０及び布送りモータ２３が駆動するように制御する。
【００４６】
図１２を参照してテーブル４７１の詳細について説明する。テーブル４７１は送り歯３３、針板１５、縫針８の夫々の種別、布厚、主軸モータ３０の駆動条件（最高回転速度、上軸停止角度）、布送りモータ２３の駆動条件（移動軌跡）、メモリースイッチ（以下、「メモリーＳＷ」という。）を関連付けて記憶する。テーブル４７１は、送り歯３３、針板１５、縫針８の夫々について、種別を識別する識別番号を記憶する。布厚は、縫製を行う布の厚さである。最高回転速度は、作業者が縫製速度を最大にする為にペダル２２（図１参照）を操作した場合、即ち、ペダル２２をつま先側に最大限踏み込んだ場合の、主軸モータ３０の出力軸の回転速度である。上軸停止角度は、主軸モータ３０を駆動停止した状態での上軸角である。送り歯３３の移動軌跡は、布送りモータ２３の回転速度を調整することによって変化する送り歯３３の移動軌跡（例えば、移動軌跡２０５（図５参照）、２１０（図７、図８参照）、２１５（図１０参照））を識別する識別番号である。尚、ＥＥＰＲＯＭ４７（図４参照）は夫々の移動軌跡に対応する主軸モータ３０と布送りモータ２３の具体的な駆動条件を、テーブル４７１とは異なるテーブル４７２（図１３参照）に記憶する。
【００４７】
図１３に示すように、テーブル４７２は上軸角と布送り軸角とを対応付けて記憶する。ＣＰＵ４４は上軸角と布送り軸角がテーブル４７２に記憶した角度となるように、駆動回路５２、５３に信号を出力して主軸モータ３０と布送りモータ２３を駆動制御する。テーブル４７２に記憶した上軸角と布送り軸角は、曲線３０２（図６参照）、移動軌跡２１０（図８参照）に対応する。故に、ＣＰＵ４４はテーブル４７２に基づいて主軸モータ３０と布送りモータ２３を駆動制御することで、送り歯３３を移動軌跡２１０に沿って移動できる。尚、ＥＥＰＲＯＭ４７はテーブル４７１に記憶した移動軌跡の識別番号１〜３の夫々に対応するテーブル４７２を記憶する。故に、ＣＰＵ４４は異なる複数の移動軌跡に沿って送り歯３３を移動できる。
【００４８】
メモリーＳＷＡ〜Ｆはミシン１が実行可能な各種機能の有効／無効を示すフラグ情報又は各種機能の設定情報である。図１４に示すように、ミシン１が実行可能な各種機能は、機能番号とその設定内容とを対応付けてテーブル４７３としてＥＥＰＲＯＭ４７に記憶する。テーブル４７３では、機能番号１０は、縫い始め（３針まで）の縫製速度を低速とするか否かを示すフラグ情報である。機能番号１２は、縫い始め（３針まで）の縫製速度である。機能番号１５は、所定の操作部を押下することで布を送る方向を反対方向に切り替えるクイックバックＳＷに割り当てる機能の選択情報である。機能番号１７は、縫い始め部分の前止め縫いのパターンを示す識別番号である。機能番号１８は、縫い終わり部分の後止め縫いのパターンを示す識別番号である。尚、テーブル４７３に記憶する各種機能とその設定内容は上述に限定されず、他の機能、設定内容でもよい。
【００４９】
テーブル４７１は主軸モータ３０の駆動条件、布送りモータ２３の駆動条件、及びメモリーＳＷの組み合わせ（以下、「駆動パターン」という。）毎にインデックスＭ（１、２、・・・２０）を対応付けて記憶する。テーブル４７１は送り歯３３、針板１５、縫針８の夫々の種別、布厚、主軸モータ３０の駆動条件（最高回転速度、上軸停止角度）、布送りモータ２３の駆動条件（移動軌跡）、メモリーＳＷＡ〜Ｆの夫々にインデックスＮ（１、２、・・・１４）を対応付けて記憶する。
【００５０】
図１５〜図２０を参照しミシン１が実行する処理について説明する。ミシン１のＣＰＵ４４はＲＯＭ４５に記憶したプログラムに従って、テーブル作成処理（図１５参照）、テーブル選択処理（図１９参照）、縫製処理（図２０参照）を実行する。ＣＰＵ４４はテーブル作成処理、テーブル選択処理、縫製処理を並列して実行する。ＲＡＭ４６は変数Ｍ，Ｎを記憶する。
【００５１】
図１５を参照しテーブル作成処理について説明する。操作キー１１２（図１参照）を介してテーブル４７１（図１２参照）の作成の開始指示を受け付けた場合、ＣＰＵ４４はテーブル作成処理を開始する。ＣＰＵ４４は第一選択処理（図１６参照）を実行する（Ｓ１）。
【００５２】
図１６に示すように、ＣＰＵ４４は変数Ｍに１を格納して初期化する（Ｓ４０）。ＣＰＵ４４は操作キー１１２の内「＋」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ４１）。「＋」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は変数Ｍに１を加算してＲＡＭ４６に記憶する（Ｓ４３）。処理はＳ４５に進む。ＣＰＵ４４が「＋」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、処理はＳ４５に進む。ＣＰＵ４４は操作キー１１２の内「−」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ４５）。「−」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は変数Ｍから１を減算してＲＡＭ４６に記憶する（Ｓ４７）。処理はＳ４９に進む。ＣＰＵ４４が「−」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ４５：ＮＯ）、処理はＳ４９に進む。
【００５３】
ＣＰＵ４４は操作キー１１２の内「決定」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ４９）。ＣＰＵ４４が「決定」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ４９：ＮＯ）、処理はＳ４１に戻る。ＣＰＵ４４が「決定」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ４９：ＹＥＳ）、第一選択処理は終了し、処理はテーブル作成処理（図１５参照）に戻る。
【００５４】
図１５に示すように、第一選択処理（Ｓ１）の終了後、ＣＰＵ４４は第二選択処理（図１７参照）を実行する（Ｓ３）。図１７に示すように、ＣＰＵ４４は変数Ｎに１を格納して初期化する（Ｓ６０）。ＣＰＵ４４は「＋」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ６１）。「＋」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は変数Ｎに１を加算してＲＡＭ４６に記憶する（Ｓ６３）。処理はＳ６５に進む。ＣＰＵ４４が「＋」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ６１：ＮＯ）、処理はＳ６５に進む。ＣＰＵ４４は「−」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ６５）。「−」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ６５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は変数Ｎから１を減算してＲＡＭ４６に記憶する（Ｓ６７）。処理はＳ６９に進む。ＣＰＵ４４が「−」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ６５：ＮＯ）、処理はＳ６９に進む。
【００５５】
ＣＰＵ４４は「決定」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ６９）。ＣＰＵ４４が「決定」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ６９：ＮＯ）、処理はＳ６１に戻る。ＣＰＵ４４が「決定」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ６９：ＹＥＳ）、第二選択処理は終了し、処理はテーブル作成処理（図１５参照）に戻る。
【００５６】
図１５に示すように、第二選択処理（Ｓ３）の終了後、ＣＰＵ４４は設定処理（図１８参照）を実行する（Ｓ５）。図１８に示すように、ＣＰＵ４４はテーブル４７１（図１２参照）の内ＲＡＭ４６に記憶した変数Ｍ、Ｎと同一のインデックスＭ、Ｎに対応する情報を特定する（Ｓ８０）。特定した情報は設定の対象となる情報に相当する。以下、特定した情報を「対象情報」という。ＣＰＵ４４は「＋」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ８１）。「＋」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は対象情報に１を加算してテーブル４７１に記憶する（Ｓ８３）。処理はＳ８５に進む。ＣＰＵ４４が「＋」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ８１：ＮＯ）、処理はＳ８５に進む。ＣＰＵ４４は「−」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ８５）。「−」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ８５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は対象情報から１を減算してテーブル４７１に記憶する（Ｓ８７）。処理はＳ８９に進む。ＣＰＵ４４が「−」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ８５：ＮＯ）、処理はＳ８９に進む。ＣＰＵ４４は「決定」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ８９）。ＣＰＵ４４が「決定」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ８９：ＮＯ）、処理はＳ８１に戻る。ＣＰＵ４４が「決定」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ８９：ＹＥＳ）、処理はＳ９０に進む。
【００５７】
例えば対象情報のインデックスＮが１（送り歯）である場合、ＣＰＵ４４は「＋」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）に、送り歯３３を識別する識別番号に１加算し、「−」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ８５：ＹＥＳ）に、送り歯３３を識別する識別番号から１減算する。対象情報のインデックスＮが５（最高回転速度）である場合、ＣＰＵ４４は「＋」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）に、最高回転速度に１００加算し、「−」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ８５：ＹＥＳ）に、最高回転速度から１００減算する。加算／減算する値である１００は、主軸モータ３０の回転速度を変更可能な最小単位の値である。対象情報のインデックスＮが７（移動軌跡）である場合、ＣＰＵ４４は「＋」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）に、移動軌跡を識別する識別番号に１加算し、「−」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ８５：ＹＥＳ）に、移動軌跡を識別する識別番号から１減算する。対象情報のインデックスＮが８（メモリーＳＷＡ）である場合、ＣＰＵ４４は「＋」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）に、メモリーＳＷＡの機能番号に１加算し、「−」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ８５：ＹＥＳ）に、メモリーＳＷＡの機能番号から１減算する。
【００５８】
ＣＰＵ４４は対象情報のインデックスＮが８以上、即ちメモリーＳＷＡ〜Ｆか否か判断する（Ｓ９０）。対象情報のインデックスＮがメモリーＳＷＡ〜Ｆの場合（Ｓ９０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は「＋」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ９１）。「＋」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は設定情報に１を加算してテーブル４７１に記憶する（Ｓ９３）。処理はＳ９５に進む。ＣＰＵ４４が「＋」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ９１：ＮＯ）、処理はＳ９５に進む。ＣＰＵ４４は「−」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ９５）。「−」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ９５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４は設定情報から１を減算してテーブル４７１に記憶する（Ｓ９７）。処理はＳ９９に進む。ＣＰＵ４４が「−」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ９５：ＮＯ）、処理はＳ９９に進む。ＣＰＵ４４は「決定」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ９９）。ＣＰＵ４４が「決定」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ９９：ＮＯ）、処理はＳ９１に戻る。ＣＰＵ４４が「決定」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ９９：ＹＥＳ）、設定処理は終了し、処理はテーブル作成処理（図１５参照）に戻る。
【００５９】
例えば対象情報のインデックスＮが８（メモリーＳＷＡ）、インデックスＭが１の場合、ＣＰＵ４４は「＋」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）に、機能番号１０である縫い始めの低速を有効とする。ＣＰＵ４４は「−」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ９５：ＹＥＳ）、縫い始めの低速を無効とする。対象情報のインデックスＮが９（メモリーＳＷＢ）、インデックスＭが７の場合、ＣＰＵ４４は「＋」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）に、機能番号１２である縫い始めの低速速度に１００加算し、「−」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ９５：ＹＥＳ）に、縫い始めの低速速度から１００減算する。
【００６０】
図１５に示すように、設定処理（Ｓ５参照）の終了後、ＣＰＵ４４は操作キー１１２の内「終了」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ７）。ＣＰＵ４４が「終了」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ７：ＮＯ）、処理はＳ１に戻る。ＣＰＵ４４が「終了」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、テーブル作成処理は終了する。
【００６１】
以上のように、ＣＰＵ４４はテーブル作成処理を実行することで、テーブル４７１（図１２参照）に記憶した駆動パラメータを構成する駆動条件を変更できる。故に、作業者は送り歯３３、針板１５、縫針８に応じて主軸モータ３０と布送りモータ２３を適切に動作させるための駆動条件を、操作キー１１２を介して入力した駆動条件に変更することが容易に可能となる。
【００６２】
尚、テーブル作成処理の詳細は変更できる。ＣＰＵ４４はテーブル作成処理を実行する場合、送り歯３３、針板１５、縫針８の種別の組み合わせと駆動パターンをパネル表示部１１１に表示してもよい。操作キー１１２はテンキーを備えてもよい。作業者はテンキーを介して番号を入力することで、インデックスＭ、Ｎ、駆動条件、メモリーＳＷのフラグ情報等を入力してもよい。
【００６３】
図１９を参照しテーブル選択処理について説明する。操作キー１１２を介してテーブル４７１（図１２参照）に記憶した制御パターンの選択指示を受け付けた場合、ＣＰＵ４４はテーブル選択処理を開始する。ＣＰＵ４４は第一選択処理（図１６参照）を実行する（Ｓ１１）。第一選択処理はテーブル作成処理（図１５参照）のＳ１で実行する第一選択処理と同一である。ＣＰＵ４４は第一選択処理を実行することで、ＲＡＭ４６に記憶した変数Ｍを特定する。第一選択処理の終了後、ＣＰＵ４４は「終了」キーの選択を受け付けたか判断する（Ｓ１３）。ＣＰＵ４４が「終了」キーの選択を受け付けない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、処理はＳ１１に戻る。ＣＰＵ４４が「終了」キーの選択を受け付けた場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、テーブル作成処理は終了する。
【００６４】
尚、テーブル選択処理の詳細は変更できる。ＣＰＵ４４はテーブル選択処理を実行する場合、送り歯３３、針板１５、縫針８の組み合わせを、テーブル４７１（図１２参照）のインデックスＭに対応付けてパネル表示部１１１に表示してもよい。作業者はミシン１に取り付けた送り歯３３、針板１５、縫針８に対応するインデックスＭを、「＋」キー又は「−」キーを選択することでミシン１に入力してもよい。
【００６５】
図２０を参照し縫製処理について説明する。ミシン１の電源がオンとなると、ＣＰＵ４４は縫製処理を開始する。ＣＰＵ４４はペダル２２のつま先側への踏込みを検出したか判断する（Ｓ２１）。ＣＰＵ４４がペダル２２の踏込みを検出しない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理はＳ２１に戻る。ＣＰＵ４４がペダル２２の踏込みを検出した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４はテーブル４７１（図１２参照）の内ＲＡＭ４６に記憶した変数Ｍと同一のインデックスＭに対応する主軸モータ３０と布送りモータ２３の駆動パターンを読み出す（Ｓ２３）。ＣＰＵ４４は読み出した駆動パターンを構成する移動軌跡に対応するテーブル４７２（図１３参照）を読み出す（Ｓ２３）。
【００６６】
ＣＰＵ４４はＳ２３で読み出した駆動パターンに基づいて主軸モータ３０と布送りモータ２３の駆動制御を行い、縫製を実行する（Ｓ２９）。具体的には以下の通りである。
【００６７】
ＣＰＵ４４は主軸モータ３０を駆動するように駆動回路５２にトルク指令信号を出力する。ＣＰＵ４４はＳ２３で読み出した駆動パターンを構成する布送り軸角に基づき、主軸モータ３０と同期して布送りモータ２３が駆動するように、駆動回路５３に布送り駆動信号を出力する。故に、送り歯３３は駆動パターンを構成する移動軌跡に沿って移動する。ＣＰＵ４４はペダル２２の踏み込み量に基づいて決定する主軸モータ３０の回転速度が、Ｓ２３で読み出した駆動パターンを構成する最大回転速度となった場合、主軸モータ３０の回転速度を最大回転速度に維持するように、駆動回路５２にトルク指令信号を出力する。ＣＰＵ４４はＳ２３で読み出した駆動パターンを構成するメモリーＳＷに基づいて各種機能が動作するように、駆動回路５２、５３に信号を出力し、主軸モータ３０と布送りモータ２３を駆動する。
【００６８】
ＣＰＵ４４はペダル２２の踏込みが終了したか判断する（Ｓ３１）。ペダル２２の踏込みが終了しない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、処理はＳ３１に戻り、ＣＰＵ４４は縫製を継続する。ペダル２２の踏み込みが終了した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４４はＳ２３で読み出した駆動パターンを構成する上軸停止角度で主軸モータ３０が停止するように、駆動回路５２にトルク指令信号を出力する。主軸モータ３０は上軸角が上軸停止角度となった状態で停止する。ＣＰＵ４４は布送りモータ２３が主軸モータ３０と同期して停止するように、駆動回路５３に布送り駆動信号を出力する。布送りモータ２３は停止し（Ｓ３３）、縫製処理は終了する。
【００６９】
以上説明したように、ミシン１はＥＥＰＲＯＭ４７にテーブル４７１、４７２を記憶する。ＣＰＵ４４はテーブル４７１、４７２を参照することで、送り歯３３、針板１５、縫針８の種別に適した駆動条件の組み合わせ（駆動パターン）を特定する。ＣＰＵ４４は特定した駆動パターンを構成する駆動条件で、主軸モータ３０と布送りモータ２３が駆動するように制御する。故に、ミシン１は送り歯３３、針板１５を変更した場合に、送り歯３３が布を後方から前方に送る逆送りが発生することを適切に抑制できる。ミシン１は主軸モータ３０の停止時に縫針８が布に接触することを適切に抑止できる。作業者は、送り歯３３、針板１５、縫針８を変更した場合でも、主軸モータ３０と布送りモータ２３の駆動条件を手動で変更する必要がない。故に、ミシン１は作業者の縫製作業を効率化できる。
【００７０】
尚、本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。上記のテーブル４７１は送り歯３３、針板１５、縫針８の種別の組み合わせに駆動条件を対応付けた駆動パターンを記憶した。テーブル４７１は送り歯３３の種別の組み合わせのみを駆動条件に対応付けた駆動パターンを記憶しても良い。テーブル４７１は送り歯３３、針板１５の種別の組み合わせのみを駆動条件に対応付けた駆動パターンを記憶してもよい。テーブル４７１は送り歯３３、縫針８の種別の組み合わせのみを駆動条件に対応付けた駆動パターンを記憶してもよい。テーブル４７１〜４７３はＥＥＰＲＯＭ４７に記憶したが、ＣＰＵ４４内部又はミシン１外部に接続したフラッシュメモリ等の記憶装置に記憶してもよい。
【００７１】
上記では、ＣＰＵ４４はペダル２２の踏み込み量に基づいて決定する主軸モータ３０の回転速度が最大回転速度となった場合、主軸モータ３０の回転速度を最大回転速度に維持した。ＣＰＵ４４は、作業者がペダル２２を最大限踏み込んだ場合に主軸モータ３０が最大回転速度で回転するように、ペダルの踏み込み量に応じた主軸モータ３０の回転速度を決定してもよい。
【００７２】
駆動パターンを構成する駆動条件は、最大回転回数、上軸停止角度、移動軌跡に限定されない。駆動パターンは主軸モータ３０、及び、布送りモータ２３の他の駆動条件（例えばトルク特性等）を含んでいてもよい。
【００７３】
尚、プーリ２５、上下送り軸２７、偏心部２８が本発明の「第一動力機構」として機能する。動力伝達機構３５が本発明の「第二動力機構」として機能する。布送りモータ２３が本発明の「動力モータ」として機能する。テーブル４７１、４７２、４７３を記憶したＥＥＰＲＯＭ４７が本発明の「記憶部」として機能する。テーブル選択処理を行うＣＰＵ４４が本発明の「第一受付手段」として機能する。Ｓ２９、Ｓ３３の処理を行うＣＰＵ４４が本発明の「モータ制御手段」として機能する。作成処理を行うＣＰＵ４４が本発明の「設定手段」として機能する。Ｓ８１、Ｓ８５、Ｓ９１、Ｓ９５の処理を行うＣＰＵ４４が本発明の「第二受付手段」として機能する。Ｓ８３、Ｓ８７、Ｓ９３、Ｓ９７の処理を行うＣＰＵ４４が本発明の「記憶制御手段」として機能する。
【符号の説明】
【００７４】
１      ミシン
７      針棒
８      縫針
１４    主軸
１５、１５１、１５２  針板
１６    制御装置
２２    ペダル
２３    布送りモータ
２５    プーリ
２７    上下送り軸
２８    偏心部
３０    主軸モータ
３３    送り歯
３４    送り台
３５    動力伝達機構
５２、５３駆動回路
１１２  操作キー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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