(57)【要約】【課題】段差を昇降できる段差昇降装置の提供。【解決手段】段差昇降装置１には、スクリューホイール２０が左右一対に設けられている。左右一対のスクリューホイール２０は、走行モータ１０によりそれぞれ逆方向に同期して回転される。段差昇降装置１は、階段状の段差の段鼻の延びる方向にスクリューホイール２０の回転軸１３が交差する状態で、スクリューホイール２０を回転させる。すると、スクリューホイール２０が段差の段鼻に噛み合った状態で、段差昇降装置１は、段差を昇降する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体部と、
前記車体部に少なくとも左右一対に設けられ、回転可能で且つ回転軸方向に移動不能に前記車体部に支持される螺旋部材と、
前記螺旋部材を回転させる回転駆動手段と、を備え、
左右一対の前記螺旋部材の回転軸が搬送路の段差の段鼻の延びる方向と交差した状態で、前記回転駆動手段により、左右一対の前記螺旋部材が互いに逆方向に回転され、前記螺旋部材が回転しつつ前記段差に噛み合った状態で段差に対して進退すると前記車体部が前記段差を昇降することを特徴とする段差昇降装置。
【請求項２】
前記螺旋部材の螺旋のピッチを変化させるピッチ可変機構を備えることを特徴とする請求項１に記載の段差昇降装置。
【請求項３】
前記螺旋部材は、前記車体部に４つ設けられて、
前記回転駆動手段は、４つの前記螺旋部材をそれぞれ独立に回転可能であり、
４つの前記螺旋部材を前記車体部に対しそれぞれ独立に旋回させる操舵手段を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の段差昇降装置。
【請求項４】
前記車体部には、前記車体部の進行方向前側にガイド部材が設けられており、
該ガイド部材は、段差に当接して前記車体部を段差の上昇姿勢へと付勢することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の段差昇降装置。
【請求項５】
前記ガイド部材は、先細り螺旋部材であり、
該先細り螺旋部材の回転軸は、前記車体部の進行方向に対して上方に傾斜していることを特徴とする請求項４に記載の段差昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、段差を昇降できる段差昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車椅子や荷台などは、人や荷物を搬送するときに、搬送路を走行する。搬送路に段差がある場合には、段差を昇降する必要がある。段差を昇降する車椅子として、例えば特許文献１には、キャタピラー装着の車椅子が開示されている。キャタピラーにより階段などの段差をキャタピラー走行する車椅子は、キャタピラーが段差に対して滑りやすく不安定である。そこで、特許文献１の車椅子では、キャタピラーに展開プレートを設けて、段差の踏み面に展開プレートを着床密着させてキャタピラーの滑りを止めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１４７１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の車椅子は、段差を昇降するときにキャタピラーに車体の重量が加わる。このとき、車体重量が大きくなると、キャタピラーと段差との接触面積が少ないために滑落する虞があった。また、キャタピラーには突起を設けているが、突起に局所的な大きな力が加わるため、突起が破損する虞もあった。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、段差を昇降できる段差昇降装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の段差昇降装置は、車体部と、前記車体部に少なくとも左右一対に設けられ、回転可能で且つ回転軸方向に移動不能に前記車体部に支持される螺旋部材と、前記螺旋部材を回転させる回転駆動手段と、を備え、左右一対の前記螺旋部材の回転軸が搬送路の段差の段鼻の延びる方向と交差した状態で、前記回転駆動手段により、左右一対の前記螺旋部材が互いに逆方向に回転され、前記螺旋部材が回転しつつ前記段差に噛み合った状態で段差に対して進退すると前記車体部が前記段差を昇降することを特徴とする。これにより、段差を昇降できる段差昇降装置を提供できる。
【０００７】
また、本発明は、前記螺旋部材の螺旋のピッチを変化させるピッチ可変機構を備えることを特徴とする。また、本発明の前記螺旋部材は、前記車体部に４つ設けられて、前記回転駆動手段は、４つの前記螺旋部材をそれぞれ独立に回転可能であり、４つの前記螺旋部材を前記車体部に対しそれぞれ独立に旋回させる操舵手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の前記車体部には、前記車体部の進行方向前側にガイド部材が設けられており、該ガイド部材は、段差に当接して前記車体部を段差の上昇姿勢へと付勢することを特徴とする。また、本発明の前記ガイド部材は、先細り螺旋部材であり、該先細り螺旋部材の回転軸は、前記車体部の進行方向に対して上方に傾斜していることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、段差を昇降できる段差昇降装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る段差昇降装置を示す側面図。
【図２】図１の段差昇降装置の正面図。
【図３】段差昇降装置のスクリューホイールを示す図１のＡ−Ａ断面図。
【図４】段差昇降装置の作用を示す側面図。
【図５】段差昇降装置の作用を示す側面図。
【図６】段差昇降装置の作用を示す側面図。
【図７】段差昇降装置の作用を示す側面図。
【図８】本発明の変更例１に係る段差昇降装置を示す側面図。
【図９】本発明の変更例２に係る段差昇降装置を示す側面図。
【図１０】本発明の変更例２に係る段差昇降装置を示す側面図。
【図１１】本発明の変更例２に係る段差昇降装置を示す側面図。
【図１２】本発明の変更例３に係る段差昇降装置を示す側面図。
【図１３】本発明の変更例４に係る段差昇降装置を示す側面図。
【図１４】本発明の変更例５に係るスクリューホイールを示す部分断面図。
【図１５】本発明の変更例６に係るスクリューホイールを示す部分断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施形態に係る段差昇降装置を図に基づいて説明する。
図１に示す段差昇降装置１の車体部は、上フレーム３、下フレーム４、前フレーム５および後フレーム６から構成されている。上フレーム３および下フレーム４は、同じ大きさの矩形の平板である。上フレーム３および下フレーム４は、前フレーム５および後フレーム６により、平行に所定間隔を保つように連結されている。前フレーム５と後フレーム６は、角柱である。前フレーム５と後フレーム６は、本実施形態では各２本使用されている。図１および図２に示すように、２本の前フレーム５は、上フレーム３と下フレーム４の前端の左右両端において、上フレーム３と下フレーム４を連結している。２本の後フレーム６は、上フレーム３と下フレーム４の後端の左右両端において、上フレーム３と下フレーム４を連結している。
【００１２】
上フレーム３と下フレーム４との間には、車体部のほぼ中央にバッテリ８が配置されている。さらに、上フレーム３と下フレーム４との間には、走行モータ１０が配置されている。走行モータ１０は、段差昇降装置１の走行のための動力を供給する駆動源である。走行モータ１０は、バッテリ８よりも後方に配置されている。走行モータ１０は、出力軸１１が設けられている。そして、出力軸１１には、駆動ベルト１２が走行モータ１０の出力を伝達自在に掛け回されている。駆動ベルト１２は、下フレーム４に設けられた図示しない開口部を通して、下フレーム４の下方へ垂下されている。そして、駆動ベルト１２は、回転軸１３に掛け回されている。回転軸１３は、段差昇降装置１の前後方向に伸びる回転軸である。そして、回転軸１３の前端は、下フレーム４の前端から下方に突出して設けられる前支持部１５に回転自在に支持されている。回転軸１３の後端は、下フレーム４の後端から下方に突出して設けられる後支持部１６に回転自在に支持されている。
【００１３】
回転軸１３の前支持部１５側には、可動プレート１７が設けられている。可動プレート１７は、段付円盤形状である。可動プレート１７は、回転軸１３の長手方向に移動自在である。また、回転軸１３の後支持部１６側の駆動ベルト１２よりも前方には、固定プレート１８が設けられている。固定プレート１８は、薄い円盤形状である。固定プレート１８は、回転軸１３の長手方向に移動しないように前後の位置が固定されている。可動プレート１７と固定プレート１８との間の回転軸１３には、螺旋部材としてスクリューホイール２０が配置されている。スクリューホイール２０の前後の両端は、可動プレート１７と固定プレート１８にそれぞれ接触し設けられている。スクリューホイール２０は、固定プレート１８により常に接触して位置決めされており、回転軸１３の回転軸方向に移動不能である。スクリューホイール２０は、コイルスプリングと同様に螺旋形状である。そして、スクリューホイール２０は、金属から形成されている。図３に示すように、回転軸１３は、スクリューホイール２０の螺旋の中心軸と同じ位置に配置されている。そして、スクリューホイール２０の内周面には、回転軸１３に向かって伸びるスポーク２０Ａが設けられている。スポーク２０Ａは、伸縮自在な金属で形成されている。スクリューホイール２０は、スポーク２０Ａにより回転軸１３に連結支持されている。そして、回転軸１３の回転は、スポーク２０Ａによりスクリューホイール２０に同じ回転量が伝達されるものである。
【００１４】
可動プレート１７の前支持部１５側には、押し当て部２２が配置されている。押し当て部２２は、ほぼ球体の形状である。押し当て部２２は、可動プレート１７を前支持部１５側から固定プレート１８側へ付勢するものである。そして、押し当て部２２は、可動プレート１７を回転軸１３の長手方向に付勢し移動させるものである。押し当て部２２には、ピッチ変更棒２３が連結されている。ピッチ変更棒２３は、押し当て部２２から上方へ伸びるように連結される棒状の部材である。ピッチ変更棒２３は、下フレーム４の図示しない開口部および上フレーム３の図示しない開口部を通過して、上フレーム３よりも上方に突出して設けられている。ピッチ変更棒２３の下フレーム４よりわずかに上方の位置には、軸支ピン２４が連結されている。軸支ピン２４は、下フレーム４に固定されたピンである。軸支ピン２４の長手方向は、下フレーム４と平行に伸びている。そして、軸支ピン２４は、ピッチ変更棒２３の長手方向と直交する向きに配置されている。ピッチ変更棒２３は、軸支ピン２４に回転自在に連結されている。そのため、ピッチ変更棒２３は、軸支ピン２４を中心に前後に回転自在である。
【００１５】
図２に示すように、上記の走行モータ１０、出力軸１１、駆動ベルト１２、回転軸１３、前支持部１５、後支持部１６、可動プレート１７、固定プレート１８、スクリューホイール２０、スポーク２０Ａ、押し当て部２２、ピッチ変更棒２３および軸支ピン２４は、段差昇降装置１に左右一対に設けられている。そして、左右一対のスクリューホイール２０は、その螺旋の方向が逆向きになるように対称に配置されている。なお、本実施形態の走行モータ１０、出力軸１１、駆動ベルト１２、回転軸１３は、スクリューホイール２０を回転させる回転駆動手段を構成している。そして、可動プレート１７、固定プレート１８、押し当て部２２、ピッチ変更棒２３および軸支ピン２４は、スクリューホイール２０のピッチを変化させるピッチ可変機構を構成している。
【００１６】
また、段差昇降装置１には、車体部の進行方向前側にガイド部材が設けられている。ガイド部材は、ガイドモータ２５、出力軸２５Ａ、回転伝達ベルト２５Ｂ、突出棒２６、回転軸２６Ａ、ガイドローラ２７から構成されている。ガイドモータ２５は、上フレーム３と下フレーム４との間の前方中央の右寄りに配置されている。そして、ガイドモータ２５の出力軸２５Ａに、回転伝達ベルト２５Ｂが掛け回されている。回転伝達ベルト２５Ｂは、上フレーム３および下フレーム４の前端まで伸びている。そして、回転伝達ベルト２５Ｂは、突出棒２６の基端の回転軸２６Ａに掛け回されている。回転伝達ベルト２５Ｂは、ガイドモータ２５の出力を回転として回転軸２６Ａに伝達するものである。回転軸２６Ａは、突出棒２６と連結されている。突出棒２６は、回転軸２６Ａを中心軸として車体部の前方を上下に傾動する部材である。突出棒２６の先端には、一対のガイドローラ２７が回転自在に接続されている。ガイドローラ２７は、図２に示すように、段差昇降装置１の左右中央に配置されている。そして、ガイドローラ２７は、突出棒２６により上下に移動自在である。つまり、ガイドローラ２７は、ガイドモータ２５の駆動により、上下に移動する。そして、ガイドローラ２７は、ガイドモータ２５が停止された状態で、上下の位置を変えることなく維持するものである。
【００１７】
次に、本実施形態の段差昇降装置１の走行について説明する。
段差昇降装置１を操作する作業者は、段差昇降装置１の左右一対の走行モータ１０を駆動させる。このとき、左右一対の走行モータ１０は、互いに逆方向に回転される。そして、走行モータ１０の駆動力が、出力軸１１から駆動ベルト１２を介して回転軸１３を回転させる。左右一対の回転軸１３は、それぞれ逆向きに回転される。回転軸１３が回転されると、スポーク２０Ａを介してスクリューホイール２０も回転される。そして、左右一対のスクリューホイール２０が互いに逆方向に回転される。すると、左右一対のスクリューホイール２０の回転力は、アルキメディアンスクリューとして段差昇降装置１を前進もしくは後進させるように働く。また、左右の走行モータ１０の回転量をそれぞれ異ならせると、左右一対のスクリューホイール２０の回転量が異なる。そのため、段差昇降装置１は、前後方向に直進するのではなく、左右に進路を変更することができる。そして、作業者は、搬送路上を所望の方向に段差昇降装置１を走行させる。
【００１８】
次に、段差昇降装置１による段差の昇降について説明する。ここでは、図４に示す６段のステップＳ１〜Ｓ６からなる階段が設けられた搬送路を例に説明する。段差昇降装置１で階段を上昇する場合には、作業者は、図４に示すように、まず段差昇降装置１を階段の段鼻に向かい直交する位置へと移動させる。図４では、回転軸１３の軸方向、つまり段差昇降装置１の前後方向が、階段の各ステップＳ１〜Ｓ６の段鼻の延びる方向と交差した状態である。ここで、作業者は、階段の各ステップＳ１〜Ｓ６の段鼻の距離に合わせて、段差昇降装置１のスクリューホイール２０の螺旋のピッチを調整する。具体的には、作業者は、ピッチ変更棒２３を前後方向に傾動させる。そして、ピッチ変更棒２３が軸支ピン２４を中心に前後に回転する。すると、ピッチ変更棒２３の下端の押し当て部２２が、回転軸１３の長手方向に移動する。押し当て部２２が移動すると、可動プレート１７も回転軸１３の長手方向に移動する。これにより、可動プレート１７と固定プレート１８との間隔が変化する。可動プレート１７と固定プレート１８の間隔が変化すると、スクリューホイール２０は、前後方向に伸縮して、螺旋のピッチが変化する。そして、螺旋のピッチの整数倍が、階段の段鼻間の距離と等しくなるように調整する。本実施形態では、図４に示す初期状態で、螺旋のピッチの２倍が、階段の段鼻間の距離とほぼ等しい（図７参照）ので、調整作業を省略する。
【００１９】
次に、作業者は、段差昇降装置１を階段に近づくように走行させる。そして、図４に示すようにガイドローラ２７を階段に接触させる。本実施形態では、ガイドローラ２７がステップＳ３の段鼻に接触する。そして、作業者は、さらに段差昇降装置１を前進させる。すると、図５に示すように、ガイドローラ２７がステップＳ３に乗り上げると、段差昇降装置１は、車体部の前方がわずかに浮き上がり、上昇姿勢となる。ここで、作業者は、ガイドモータ２５を駆動する。すると、ガイドモータ２５の出力軸２５Ａが回転し、回転伝達ベルト２５Ｂを介して回転軸２６Ａが回転する。すると、突出棒２６は、回転軸２６Ａを中心にして段差昇降装置１の下方に向かって回転する。突出棒２６が下方に回転すると、ガイドローラ２７はステップＳ３に支持されているため、図６に示すように、段差昇降装置１がさらに上昇姿勢となる。そして、作業者は、走行モータ１０を駆動して段差昇降装置１を前進させる。段差昇降装置１は、左右一対のスクリューホイール２０が互いに逆回転され、階段のステップＳ１から順番に噛み合った状態で回転しつつ進んでいく。そして、図７に示すように、ステップＳ１からステップＳ６までスクリューホイール２０により上昇しながら走行する。
【００２０】
段差昇降装置１は、以上のように段差（階段）を走行する。また、段差（階段）を下降する場合には、上記の段差（階段）を上昇する場合と逆の手順で階段を下りる。つまり、作業者は、まず段差昇降装置１を階段のステップＳ６に対向するよう段差昇降装置１を走行（後退）させる。このとき、作業者は、スクリューホイール２０の回転軸１３がステップＳ６の段鼻と交差する向きに段差昇降装置１を配置する。そして、作業者は、走行モータ１０を上昇時とは逆回転で駆動させて、図７に示すように、スクリューホイール２０が階段の各ステップＳ６〜Ｓ１に噛み合うように階段を下降させる。なお、階段を下降するときは、段差昇降装置１のガイドローラ２７を前方にして、段差（階段）を下降しても良い。
【００２１】
本実施形態は、以下の効果を奏する。
（１）段差昇降装置１には、車体部に左右一対のスクリューホイール２０を設け、走行モータ１０により逆方向に駆動する。これにより、段差昇降装置１は、左右一対のスクリューホイール２０が互いに逆方向に回転され、スクリューホイール２０が段差に対し噛み合った状態で回転しつつ進退して、段差（階段）を昇降することができる。
（２）段差昇降装置１には、ピッチ可変機構を設けた。これにより、段鼻間の距離が異なる階段でもスクリューホイール２０の螺旋のピッチを変更できスクリューホイール２０により昇降することができる。
（３）段差昇降装置１には、上下に移動自在なガイドローラ２７を設けた。ガイドローラ２７を段差（階段）に当接させて段差昇降装置１を上昇姿勢にすることができる。よって、段差昇降装置１で段差（階段）を上がり易い。
【００２２】
（４）スクリューホイール２０は、段差昇降装置１の前後方向に長く配置されている。本実施形態のスクリューホイール２０は、およそ１０回巻の螺旋状である。そのため、複数の段差である階段でも、スクリューホイール２０が２つ以上の段鼻を跨ぐので安定して走行することができる。
【００２３】
本発明は、上記実施形態に限定されない。以下に変更例について記載する。
○実施形態の段差昇降装置１には、左右一対のスクリューホイール２０を設けたが、スクリューホイール２０の数は、更に増やしても良い。例えば、変更例１として図８に示す段差昇降装置３０のように、回転軸１３に対しスクリューホイール２０を前後に分割し、左右に各２つのスクリューホイール１２０としても良い。この場合、走行モータ１０の出力軸１１を車体部の中央側に配置する。そして、下フレーム４の下方にて、回転軸１３を駆動ベルト１２により回転させる。回転軸１３は、下フレーム４から下方に垂下して設ける２つのブラケット３１により支持する。また、回転軸１３は、前支持部１５および後支持部１６により支持する。そして、前支持部１５と前側のブラケット３１との間に可動プレート１７を配置する。また、後支持部１６と後側のブラケット３１との間に可動プレート１７を配置する。そして、前側のスクリューホイール１２０は、前支持部１５と前側の可動プレート１７とに接触するように間に配置される。後側のスクリューホイール１２０は、後支持部１６と後側の可動プレート１７とに接触するように間に配置される。前後のスクリューホイール１２０には、実施形態と同様にそれぞれピッチ可変機構を設けると良い。
【００２４】
○変更例１の４つのスクリューホイール１２０は、それぞれ独立に回転可能である構成としても良い。４つのスクリューホイール１２０が、それぞれ独立に駆動、操舵される構成としては、例えば、図９に示す変更例２の段差昇降装置４０では、各スクリューホイール２２０の回転軸１３に、走行モータ１０、出力軸１１、駆動ベルト１２を設ける。そして、各スクリューホイール２２０は、操舵ベルト４１により操舵自在に設ける。操舵ベルト４１は、上フレーム３の下面に配置される。そして、操舵ベルト４１は、操舵モータ４２の出力軸４３に連結され駆動される。操舵モータ４２は、上フレーム３の下面に垂下されるブラケット４４とブラケット４４の下端を連結するブラケット４５により支持される。操舵ベルト４１は、前フレーム５を含め前側のスクリューホイール２２０を旋回させる。そして、操舵ベルト４１は、図１０に示すように後フレーム６を含め後側のスクリューホイール２２０を旋回させる。４つのスクリューホイール２２０は、車体部である上フレーム３に対し独立に回転可能なので、段差昇降装置４０の走行自由度を向上させることができる。つまり、段差昇降装置４０は、その場旋回や横方向への移動ができるようになる。なお、変更例２の段差昇降装置４０では、操舵ベルト４１、操舵モータ４２、出力軸４３により、スクリューホイール２２０を独立に旋回させる操舵手段を構成している。また、段差昇降装置４０は、図１１に示すように前後のスクリューホイール２２０を同じ方向に回転させることで、スクリューホイール２２０を自動車等のタイヤと同様に段差昇降装置４０を走行させることができる。例えば、図１１において、前後のスクリューホイール２２０を図面上で反時計周りに同期して回転させると、段差昇降装置４０は、前側に向かって走行する。これにより、スクリューホイール２２０をアルキメディアンスクリューとして駆動させる場合に比べ、段差昇降装置４０の走行能力を大幅に向上させることができる。
【００２５】
○ガイド部材は、実施形態のガイドローラ２７の構成に限定されない。例えば、ガイド部材としてスクリューホイールを用いても良い。図１２に示す変更例３の段差昇降装置５０は、車体部の進行方向前側にガイドフレーム５１を設けている。そして、ガイドフレーム５１は、前方斜め上方に向かって伸びるよう上フレーム３に設けられている。ガイドフレーム５１には、前後に支持部５２、５３が設けられている。支持部５２、５３は、ガイドフレーム５１に直交し床に向かって伸びている。支持部５２、５３は互いに平行である。支持部５２、５３には、回転軸５５が回転自在に連結されている。回転軸５５は、ガイドフレーム５１に平行であり、車体部の進行方向に対して上方に傾斜している。回転軸５５は、支持部５３を貫通し、ガイドモータ２５の出力軸２５Ａに接続されている。出力軸２５Ａは、ガイドモータ２５の出力（回転）を回転軸５５に伝達自在である。回転軸５５には、先細りスクリューホイール５６が設けられている。先細りスクリューホイール５６は、回転軸５５とともに一体回転自在である。先細りスクリューホイール５６は、ガイドフレーム５１と平行である。先細りスクリューホイール５６の螺旋径は、支持部５３から支持部５２に向かって小さくなるよう設定されている。段差昇降装置５０は、階段を昇降する際に、まず、先細りスクリューホイール５６を階段の例えばステップＳ５、Ｓ６に噛み合わせる。そして、ガイドモータ２５を駆動させて先細りスクリューホイール５６を回転させる。すると、先細りスクリューホイール５６が、ステップＳ５およびステップＳ６を上昇する。そして、段差昇降装置５０は、車体部の前方が先細りスクリューホイール５６により上昇し、上昇姿勢となる。先細りスクリューホイール５６により、段差昇降装置５０を上昇姿勢とすることで、段差昇降装置５０は、階段を容易に上昇することができる。なお、先細りスクリューホイール５６は、左右一対に設け、逆方向に回転するよう同期させると良い。
【００２６】
○ガイド部材としての先細りスクリューホイール５６は、下フレーム４と同じ高さに設けても良い。例えば、変更例４として図１３に示す段差昇降装置６０は、ガイドフレーム５１を上フレーム３と下フレーム４との前方に連結している。さらに、回転軸５５は、前支持部１５を貫通して設けられる回転軸１３に回転伝達自在に連結されている。この構成では、先細りスクリューホイール５６は、階段の低いステップＳ１〜Ｓ４に最初に噛み合うことができる。そのため、段差昇降装置６０の前方をより上昇させることができ、容易に段差昇降装置６０を上昇姿勢とすることができる。また、回転軸５５および先細りスクリューホイール５６は、回転軸１３に連結されている。そのため、先細りスクリューホイール５６を走行モータ１０で回転させることができ、ガイドモータ２５を廃止することができる。
【００２７】
○スクリューホイール２０は、実施形態および変更例の構成に限定されない。スクリューホイールの外周面にキャスタを設けても良い。例えば、図１４に示す変更例５では、スクリューホイール２０の外周面にキャスタローラ７１およびキャスタホイール７２を設けている。キャスタホイール７２は、スクリューホイール２０の外周面から突出し設けられている。そして、キャスタホイール７２は、回転軸１３から放射状の軸を中心にキャスタローラ７１を回転自在に支持している。スクリューホイール２０の外周面にキャスタローラ７１を設けることで、段差昇降装置１は、階段を昇降するときに階段との摩擦抵抗を低減させることができる。
○また、スクリューホイール２０には、回転自在にボールを埋め込み、ボールキャスターを構成しても良い。例えば、図１５に示す変更例６では、スクリューホイール３２０の外周面には、凹み部８１を複数も受けている。凹み部８１は、スクリューホイール３２０の外周面に開口を有している。そして、凹み部８１にキャスタとしてボール８２を回転自在に挿入する。これにより、スクリューホイール３２０は、階段等の段差に対し摩擦を低減することができ、段差昇降装置は、階段（段差）を容易に昇降することができる。なお、凹み部８１およびボール８２の数は図１５の例に限定されない。
【００２８】
○スクリューホイール２０は、カバーで覆っても良い。変更例５および変更例６のようにキャスタを設ける代わりに、スクリューホイール２０をカバーで覆うことで、部品点数の増加を抑え、簡易な構造で磨耗を低減することができる。カバーは布のような材料が良い。そして、カバーにはオイルを塗布しても良い。
○ガイド部材は、段差昇降装置の前後の両側に設けても良い。実施形態の段差昇降装置１のガイドローラ２７を後ろ側にも設けることで、段差昇降装置１は、前後進どちらに進んでも、向きを変えることなく階段（段差）を上昇することができる。また、階段（段差）を下降する際にも、前後両側のガイドローラにより安定して階段（段差）を下降させることができる。
【００２９】
○段差昇降装置は、荷台として使用しても良い。車体部の上に搬送する荷物を固定するための荷台部を形成しても良い。また、段差昇降装置は、車椅子と一体に設けられても良い。車椅子の下部に段差昇降装置を設けることで、通常走行は車椅子の車輪で走行できる。そして、段差や階段を昇降する際には段差昇降装置を使用することで、車椅子の行動範囲を広げるとともに、路面形状を問わず容易に移動することができる。
【符号の説明】
【００３０】
１、３０、４０、５０、６０  段差昇降装置
３  上フレーム
４  下フレーム
５  前フレーム
６  後フレーム
８  バッテリ
１０  走行モータ
１１、２５Ａ、４３  出力軸
１２  駆動ベルト
１３、２６Ａ、５５  回転軸
１５  前支持部
１６  後支持部
１７  可動プレート
１８  固定プレート
２０、５６、１２０、２２０、３２０  スクリューホイール
２０Ａ  スポーク
２２  押し当て部
２３  ピッチ変更棒
２４  軸支ピン
２５  ガイドモータ
２５Ｂ  回転伝達ベルト
２６  突出棒
２７  ガイドローラ
３１、４４、４５  ブラケット
４１  操舵ベルト
４２  操舵モータ
５１  ガイドフレーム
５２、５３  支持部
７１  キャスタローラ
７２  キャスタホイール
８１  凹み部
８２  ボール
【図１】
2014024375.tif 000003
【図２】
2014024375.tif 000004
【図３】
2014024375.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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