(57)【要約】      （修正有）【課題】前方視界を確保しつつ、迅速に撮影に移行することができる移動型Ｘ線発生装置を提供する。【解決手段】Ｘ線管球部１と、Ｘ線管球部１から発生するＸ線束を成形するコリメータ２を備え、Ｘ線管球部１及び前記コリメータ２を特定の位置に配置させるための位置決め部材を備えた、移動型Ｘ線発生装置において、前方視界の妨げになるコリメータ２の少なくとも一部を本体内部に収納する収納部７を設けるとともに、Ｘ線管球部１に収納部７からの出し入れを容易にする管球ハンドル９を設ける。【選択図】図１
2014079276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線管球部と、
Ｘ線管球部から発生されるＸ線束を整形するコリメータと、
前記Ｘ線管球部及び前記コリメータを特定の位置に配置させるための位置決め部材と、
前記位置決め部材を移動させるための移動台車と、
前記Ｘ線管球部に固定され前記Ｘ線管球部を移動させるための第一のハンドルと、
前記コリメータの側面に固定された第二のハンドルと、
前記移動台車に設けられ、前記Ｘ線管球部及び前記コリメータを収納状態とした場合に前記コリメータの射出面及び側面を保護する収納部と、
を有することを特徴とする移動型Ｘ線発生装置。
【請求項２】
前記第二のハンドルは、前記収納状態において一部または全部が格納されることを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項３】
前記収納部は、前記Ｘ線管球部及びコリメータを収納状態とした場合に、前記第二のハンドルを覆う壁部材を備えることを特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項４】
前記位置決め部材は、
前記Ｘ線管球部を保持し任意の位置に配置可能なアームと、
前記アームに接続された前記Ｘ線管球部を昇降および旋回させる支柱部と、を備えることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項５】
前記位置決め部材は、
前記移動台車に固定され、軸方向に対して回動可能であり、第一の方向に伸縮可能に延在する支柱部と、
前記支柱部に対して保持され前記Ｘ線管球部を保持するアーム部と、を備え、
前記支柱部は、前記Ｘ線管球部及び前記コリメータを収納状態とした場合に、実質的に最も収縮した状態となることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項６】
前記コリメータの射出面から射出されたＸ線を検出して得られるＸ線画像データをデジタルＸ線撮影部から無線で受信する通信部と、
受信した前記Ｘ線画像データを表示する表示部と、を有し、
前記表示部は収納状態にある前記コリメータよりも鉛直上方に固定されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項７】
前記第一のハンドルは、該Ｘ線管球部の側面に固定されており、
前記第一のハンドルは、前記Ｘ線管球部のＸ線射出方向と反対方向へと延在する棒状部材を有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項８】
前記第一のハンドルは前記Ｘ線管球部の２面にそれぞれ１つずつ設けられ、
前記第二のハンドルは前記Ｘ線管球部の２面にそれぞれ１つずつ設けられる
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項９】
前記第一のハンドルは、前記第二のハンドルよりもＸ線の射出中心から外側に離れる位置に設けられることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１０】
前記収納部は、前記移動型Ｘ線発生装置の直進方向に対して前記移動台車の上面の高さが減じられた凹部であり、
前記コリメータの前記直進方向に対する前後の側面を保護し、前記コリメータの前記第二のハンドルは側方からアクセス可能に露出することを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１１】
前記コリメータの射出面から射出されたＸ線を検出して得られるＸ線画像データをデジタルＸ線撮影部から無線で受信する通信部と、
受信した前記Ｘ線画像データを表示する表示部と、を有し、
前記表示部は収納状態にある前記コリメータの前記射出面よりも鉛直上方に固定されることを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１２】
前記第一のハンドルには、前記位置決め部材のロックを解除するためのスイッチが設けられることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１３】
前記位置決め部材の可動部を動作させる電動機構と、
前記電動機構を制御する電動制御手段と、を有し、
前記電動制御手段は、前記スイッチの押下に応じて前記可動部のロックを解除することを特徴とする請求項１２に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１４】
前記第一のハンドル及び前記第二のハンドルの少なくともいずれかが２つ設けられ、該複数設けられたハンドルのそれぞれには前記位置決め部材の可動部のロックを解除するロック解除スイッチが設けられ、
特定の条件下で、該ロック解除スイッチ両方の押下によって前記ロックを解除させ、一方のみの押下によっては前記ロックを解除させない制御を行う制御手段と、
を更に有することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１５】
前記第一のハンドル部は前記Ｘ線管球部に２つ設けられ、
前記第一のハンドル部のそれぞれに前記ロック解除スイッチが設けられ、
前記制御手段は、前記コリメータが収納状態から特定範囲以内に位置する際には２つのロック解除スイッチが押下された場合に限り、前記Ｘ線管球部を上方に移動させるため、前記ロックを解除することを特徴とする請求項１４に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１６】
前記第一のハンドル部は前記Ｘ線管球部に２つ設けられ、
前記第一のハンドル部のそれぞれに前記ロック解除スイッチが設けられ、
前記制御手段は、前記コリメータが収納状態から特定範囲以内に位置する際には２つのロック解除スイッチが押下された場合に限り、前記Ｘ線管球部を下方に移動させるため、前記ロックを解除することを特徴とする請求項１４に記載の移動型Ｘ線発生装置。
【請求項１７】
請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線発生装置と、
前記移動型Ｘ線撮影装置から照射されるＸ線を検出するＸ線イメージセンサと、前記Ｘ線イメージセンサにより得られるデジタルＸ線画像データを前記移動型Ｘ線撮影装置に転送する通信手段と、を備える可搬型のデジタルＸ線検出ユニットと、
を有することを特徴とする移動型Ｘ線撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動可能なＸ線発生装置及び移動型Ｘ線撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動機能を有する移動型Ｘ線発生装置として、特許文献１及び２には、Ｘ線を発生させるＸ線管球部とＸ線束を整形するコリメータがアームに付設され、当該アームは支柱に固定具を介して片持ちされている。支柱を保持する移動台車にはキャスターと駆動車輪が取り付けられていて移動が可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３４１２６２０号公報
【特許文献２】特許第４６３２６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、移動によりＸ線管球やコリメータ等のＸ線発生部が病院内の構造と衝突し破損や不具合を生じる恐れがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そこで本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置は、Ｘ線管球部と、前記Ｘ線管球部に固定され前記Ｘ線管球部を移動させるための第一のハンドルと、Ｘ線管球部から発生されるＸ線束を整形するコリメータと、前記コリメータの側面に固定された第二のハンドルと、前記Ｘ線管球部及び前記コリメータを特定の位置に配置させるための位置決め部材と、前記位置決め部材を移動させるための移動台車と、前記移動台車に設けられ、前記Ｘ線管球部及び前記コリメータを収納状態とした場合に前記コリメータの射出面及び側面を保護する収納部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
このように、コリメータの側面を保護する収納部が移動台車に設けられたことにより、移動時においてはコリメータが保護される。加えて、Ｘ線管球に固定されたハンドルによりＸ線管球部の収納位置への移動や収納位置から撮影位置への移動が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置の移動時の配置を示す外観図である。
【図２】本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置を移動時の配置状態で操作者側から直進方向に見たときの外観図である。
【図３】本発明のその他の実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置の移動時の配置を示す外観図である。
【図４】本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置のＸ線発生部をアームの軸方向に見たときの外観図である。
【図５】本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置のＸ線発生部をアームの側方から見たときの外観図である。
【図６】実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置の制御系を示すブロック図である。
【図７】実施形態に係るＸ線発生部の回転機構を示す模式図である。
【図８】実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置においてＸ線発生部を収納部７へと移動させる際の動作を示す模式図である。
【図９】実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置のインタロック制御の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置のその他の制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
図１に基づいて本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置を説明する。これは一般的にＸ線回診車と呼ばれるもので、Ｘ線束（Ｘ線ビーム）を発生させるＸ線管球部１と、Ｘ線管球部から発生されるＸ線束を整形するコリメータ２と、前記Ｘ線管球部及び前記コリメータを特定の位置に配置させるための位置決め部材である第一支柱１０３、第二支柱１０４、アーム５と、これら位置決め部材を移動させるための移動台車１６とを有する。ここでＸ線管球部１にはＸ線管球部１を移動させるための第一のハンドルである管球ハンドル９が固定される。またコリメータ２には、第二のハンドルであるコリメータハンドル１２がコリメータ２の側面に固定されている。ここで図１に示すように、Ｘ線管球部１及びコリメータ２の収納部７が移動台車１６に設けられる。ここで、収納部７に収まるようにＸ線管球部１及びコリメータ２を配置した状態を収納状態と呼称することがある。また、Ｘ線管球部１とコリメータ２とをまとめてＸ線発生部と呼称することがある。また、第一支柱１０３と第二支柱１０４とを合わせて支柱４と呼ぶことがある。
【０００９】
収納部７は、Ｘ線管球部１及びコリメータ２を収納状態とした場合にコリメータ２の射出面及び側面を保護する。かかる収納部７は、移動台車１６により移動型Ｘ線発生装置を移動させる際等の非撮影時にＸ線発生部を退避させるために用いられる。Ｘ線発生部を収納状態とすることで、収納状態としない場合に比べ、移動によりＸ線管球やコリメータ等のＸ線発生部が病院内の構造と衝突し破損や不具合を生じる可能性を減らすことができる。
【００１０】
一方で例えば図１に示す例では、Ｘ線発生部を収納状態とした場合には、コリメータ２の側方が覆われることとなり、コリメータ２の側面に設けられるコリメータハンドル１２が収納部７との位置関係で操作者が操作し難い位置に格納される。この場合でも、Ｘ線管球部１に設けられた管球ハンドル９は、コリメータ２よりも上方に配置されるためコリメータハンドル１２よりも操作者が把持しやすい位置に配置されることとなる。これにより、管球ハンドル９によりＸ線管球部１の収納位置への移動や収納位置から撮影位置への移動が容易になる。
【００１１】
図１に示す実施形態では、Ｘ線管球部１はシステム制御部３の制御に応じ、移動台車１６の内部領域に配置されるバッテリから電力の供給を受けて、所定の射出方向に向けて射出面からＸ線を発生させる。射出方向は図１に示す例でいえば図の下側へ向かう向きであり、射出面は図１に示す例でいえばＸ線管球部１の下側の面である。発生されたＸ線束は、Ｘ線管球部１の射出面側に設けられたコリメータ２により整形される。
【００１２】
コリメータ２は、複数の遮蔽部材を内部に有し、これら遮蔽部材を移動させることによりＸ線束を任意の形状に整形することができる。例えばこれら遮蔽部材により、Ｘ線の射出方向と直交する断面から見たとき任意の大きさの方形及び円形となるように整形することができる。なお、Ｘ線束はいわゆるコーンビーム状の形状を有しているが、特に断りが無い限りＸ線の射出方向とはコリメータの射出面と垂直に交わる方向を指すものとする。
【００１３】
システム制御部３はＸ線管球部１によるＸ線の発生条件、発生タイミングを制御する。発生タイミングについては、システム制御部３に接続される不図示の照射スイッチが操作者により押下されることに応じてシステム制御部３がＸ線管球部１にロータアップ及び照射開始の指示を送信することとなる。
【００１４】
Ｘ線管球部１及びコリメータ２を特定の位置に配置させるための位置決め部材を説明する。図１に示す実施形態では、鉛直方向に延在しアーム５を支持する支柱４が多段構成となっており、これにより伸縮する。支柱４は例えば図１に示すように、移動台車１６に対して固定された第一支柱１０３と、第一支柱に対して昇降移動可能に結合する可動支柱である第二支柱１０４とを有する。第二支柱１０４は、例えばカウンタバランスやばねにより上昇移動及び下降移動し、動作規制部、例えば無励磁作動ブレーキによりその位置が保持される。これにより支柱４が伸縮可能となり、Ｘ線発生部を上下方向に昇降させることができる。また支柱４は、移動台車１６に対して軸方向に回動可能であり、回動することによりアーム５及びアーム５に支持されるＸ線発生部が旋回する。
【００１５】
図１に示すように、移動時Ｘ線発生部が収納状態となる場合には、支柱４は最も収縮した状態となっている。これにより収納状態においては支柱４の高さが低くなっているため前方視界が確保される。もちろん、最も収縮した状態でなくとも、実質的に収縮した状態、例えば可動範囲の１０％或いは５％だけ伸張した状態としてもよく、収納状態における支柱４の伸縮状態は移動台車の大きさ、要求される支柱の最大高さ、アーム５の長さ等を総合的に勘案して設定されることとすればよい。
【００１６】
アーム５はその一端が第二支柱１０４に固定され、他端にＸ線発生部が固定される。ここで図１に示すようにアーム５は第二支柱１０４に対して昇降可能に固定される構造を採用することができる。アーム５についても、第二支柱１０４と同様にカウンタバランスやばねにより上昇移動及び下降移動し、例えば無励磁作動ブレーキによりその位置が保持される。ここでアーム５は複数の部材が入れ子式或いはテレスコピック式に係合し、アームの軸方向に移動可能となっている。かかる構造によりアーム５を伸縮可能とすることができる。アーム５の伸縮によりＸ線発生部を移動台車１６からよりは慣れた位置に配置することが可能となる。
【００１７】
モニター１０は、Ｘ線発生部によるＸ線発生条件のほか、Ｘ線撮影の被検者情報等を表示する。移動型Ｘ線発生装置を実際に利用する際には、撮像デバイスと合わせて移動型Ｘ線撮影システムとして利用される。撮像デバイスは、発生条件に応じて発生され、被検者を透過した、Ｘ線を検出して画像を得るデバイスであり、例えばフィルム、ＣＲ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｒａｄｉｏｇｒａｐｈｙ）のＩＰ（Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｐａｎｅｌ）カセッテ、あるいは半導体センサを用いたデジタルＸ線検出器等である。ここで、デジタルＸ線検出器は例えば、半導体によるＸ線イメージセンサを用いた可搬型のデジタルＸ線検出器である。特に、デジタルＸ線検出器には得られたデジタルＸ線画像をシステム制御部２に送信する無線通信部及び有線通信部を設けることができる。
【００１８】
撮像デバイスとしてＦＰＤ（Ｆｌａｔ  Ｐａｎｅｌ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）等のデジタルＸ線検出器が用いられる場合、放射線を電気信号に変換する複数の光電変換素子がマトリクス状に配列された光電変換回路と、光電変換回路の上に蒸着された蛍光体と、蛍光体及び光電変換回路によりＸ線を変換して得られる電気信号を光電変換回路から読み出すための読み出し回路とを有する。被写体にＸ線が照射されると、Ｘ線が蛍光体により貸し光に変換され、光電変換回路の各光電変換素子において、その透過Ｘ線に係る光電変換が実行され、各光電変換素子に透過Ｘ線量に対応した信号電荷が蓄積される。読み出し回路は、光電変換回路の各信号線を駆動して、光電変換素子が接続されたスイッチ素子を適宜制御することにより、各光電変換素子に蓄積されている信号電荷を電気信号として順次読み出し、増幅して出力する。このように、Ｘ線撮影後すぐに画像が形成可能であるというＦＰＤの利点から、ＦＰＤ対応の移動型Ｘ線発生装置には、Ｘ線発生装置、ＦＰＤと共にモニター１０、画像処理部なども同一の台車に搭載することとしてもよい。
【００１９】
その他、ここでモニター１０は、タッチパネル式の操作部が組み込まれていることが望ましい。ここで撮影準備の設定には、ＲＩＳ（Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）からの撮影オーダの受信開始指示、受信した撮影オーダを順次選択する指示、選択された撮影オーダに含まれる複数の撮影のうち１つを選択する指示、選択された撮影に係る撮影部位やデジタルＸ線検出器の撮影条件、Ｘ線発生条件の確認及び変更の指示、撮影の開始指示等がある。システム制御部３はオーダの受信開始指示に応じてシステム制御部３に含まれる無線通信部または有線通信部の少なくともいずれかを制御しＲＩＳから撮影オーダ情報を受信する。撮影オーダを選択する指示に応じて、システム制御部３の表示制御部は選択された撮影オーダに対応する被検者の情報をモニター１７に表示させるとともに、撮影オーダに含まれる少なくとも一つの撮影方式を並べて表示させる。撮影部位、撮影条件、Ｘ線発生条件の変更の指示に応じて、システム制御部３はデジタルＸ線検出器やＸ線発生部に条件の変更を通知する。撮影の開始指示に応じて、システム制御部３はＸ線発生部にＸ線の発生を指示するとともに、発生により得られたデジタルＸ線画像データをデジタルＸ線検出器から取得し、表示制御部がモニター１０に表示させる。
【００２０】
移動台車１６は、Ｘ線管球部１、コリメータ２、駆動部（システム制御部）３、支柱４、アーム５を保持する。移動台車１６は、移動台車１６は、前輪１０１２と駆動輪１５を支える台車本体部と台車本体部の上に形成された筐体とを備える。そのため移動台車１６の内部と言うときには、当該筐体の内部を指す。台車本体部には移動動力と重量を支える前輪１０１２と駆動輪１５がある。移動台車１６の筐体内部にはＸ線高電圧発生装置やＸ線制御装置並びに制御盤を備えたＸ線、システム制御部３、バッテリ等が搭載されている。
【００２１】
移動用ハンドル１１は操作者２１が把持し移動台車１６により移動型Ｘ線発生装置を移動させるための把持部である。
【００２２】
図１に示す例で、移動台車を移動させるための移動用ハンドル１１を把持する操作者２１の前方視界は視線２２より上方になり、視界を妨げる主なものは移動台車１６、モニター１０、Ｘ線管球部１、アーム５、第二支柱１０４及び第一支柱１０３となる。また、前記、視界を妨げる主なものによって見えないエリアはおおむね視認不可範囲２３で表される。
【００２３】
収納部７は移動台車１６の筐体上面の一部の高さを減じることにより形成される凹部を有する。このような収納部７により、収納位置に配置した際のＸ線発生部の高さをより低くし、前方視界を良好にするとともに移動型Ｘ線発生部の重心を低くし、安定性を向上させることができる。
【００２４】
また図１に示す例では、凹部は筐体と一体的に形成される壁部材により四方を囲われることにより形成される。Ｘ線管球部１及びコリメータ２を収納状態とした場合に、壁部材はコリメータ２と例えば最小距離が１０ｃｍ以下で近接することとなり、かかる配置により壁部材はコリメータ２を覆い、これによりコリメータハンドル９も壁部材に覆われることとなる。
【００２５】
ここで、収納部７は、収納位置においてコリメータ２側面の全てが覆われている必要は無いが、例えば側面の５０％以上が覆われる構成とすれば、収納部７の保護の機能として望ましい。また例えば側面の３０％程度が覆われる構成としても、例えば移動型Ｘ線発生装置が外部の構造に衝突した場合でも、収納部７によってＸ線発生部の移動が制限されることとなるため、保護の機能としては十分である。収納部の壁面の高さ即ち収納部７の深さは、移動台車１６上の筐体の高さ及び横幅等の大きさ、確保したい視界の範囲、保護機能の充実性など種々の観点から定められる。図１に示す例では、８０％以上の面が収納部に覆われていることとなっている。また、図１に示す例では、モニター１０の上端が収納状態のアーム５及びＸ線発生部よりも高い位置にとなっており、コリメータ２よりも鉛直上方に固定されている。アーム５やＸ線発生部は視界の邪魔にならないよう低く配置される一方、画像や被検者情報を表示させるモニター１０はより高く配置し、移動時には前方を主に見る操作者２１が視線２２を大きく移動させずともモニター１０を容易に視認可能としている。
【００２６】
またＸ線発生部が収納位置（ホームポジション）にある場合でもモニター１０の表示情報が確認可能に露出させる配置関係としている。仮に、移動型放射線撮影装置が正に移動している最中にモニター１０の情報を確認するケースがなくとも、例えば病室の手前で待機している場合や、他の医療従事者等が患者のポジショニングを行っている場合で、Ｘ線管球部１がホームポジションにある場合にも、モニター１０の情報が確認することができる点は大きなメリットである。
【００２７】
管球ハンドル９はＸ線管球部１の側面に固定されており、またＸ線の射出方向と反対方向（図１の上方）へと延在する棒状部材を有している。これにより、Ｘ線管球部１が収納位置に収納された場合であっても、上方に延在する棒状部材があることによりこれを把持してＸ線管球部１を上方に引き上げ、収納位置から取出して撮影位置に配置しやすくなっている。
【００２８】
図２には、実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置を操作者の視点から見た外観図が示されている。
【００２９】
操作のしやすさの観点から、一対の管球ハンドル９ａ、９ｂがＸ線管球部１の側方の２面に固定される。図２に示す例では、移動型Ｘ線発生装置の直進方向に対して側方の２面に２つの管球ハンドル９ａ、９ｂが設けられている。またこの管球ハンドル９ａ、９ｂの下側には、収納部７内に隠れてしまっているがコリメータ２と、コリメータ２に固定されたコリメータハンドル１２ａ、１２ｂが側方の２面に設けられる。移動型Ｘ発生装置の直進方向とは、前輪１０１２及び駆動輪１５が初期位置である場合に進む方向年、図２で言えば上方向、図１で言えば左方向を指すものとする。
【００３０】
図２に示す例では、収納部７の幅は、Ｘ線管球部１の幅とほぼ同様の幅で設けられている。管球ハンドル９はＸ線管球部１の側方から突出して設けられており、収納部７に収納されるコリメータハンドル１２よりもＸ線の射出中心或いは射出方向から外側に離れる位置に設けられることとなる。このように配置することで、管球ハンドル９を移動時においても把持しやすくなる。
【００３１】
図３に他の実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置を示す。図１と重複する符番が付された構造については同様の構造であることを示し、説明を省略することがある。図１と異なる部分について説明する。
【００３２】
図３の例では本体部のＸ線、システム制御部３内にコリメータ２を食い込み収納させないためＸ線管球部１が第１の実施例に比べ高い位置に収納されている状態を表している。この状態での前方視界は視線２４より上方になり、前記、視界を妨げる主なものによって見えないエリアは第１の実施例に比べ大幅に増大されることになり、おおむね視認不可範囲２５で表わされる。
【００３３】
収納部７は、移動型Ｘ線発生装置の直進方向に対して移動台車１６の上面の高さが減じられた凹部として形成されている。これにより、コリメータ２の前後の面が保護される。また、この収納部７は直進方向に対する側方の壁部が取り去られた構造となっており、コリメータハンドル１２は側方からアクセス可能に露出する。このような構造とすることで収納状態においてもコリメータハンドル１２を用いてＸ線管球部１を移動させることが可能であり、また、コリメータハンドル１２を用いたＸ線発生部の収納も可能となる。この点で、図３に示す構成では、管球ハンドル９を設けない構成としてもよい。
【００３４】
図３の例では、図１の例と同様に、システム制御部３はコリメータ２の射出面から射出されたＸ線を検出して得られるＸ線画像データをデジタルＸ線撮影部から無線で受信する通信部を有する。受信したＸ線画像データはシステム制御部３の制御によりモニター１０に表示される。このモニター１０は、収納状態にあるコリメータ２の前記射出面よりも鉛直上方に固定される。これにより、図１と同様にＸ線発生部が収納状態においても視認可能に露出するモニター１０に表示されたＸ線画像データや被検者情報等を容易に確認することができる。
【００３５】
図４に実施形態に係るＸ線発生部を操作者から見た外観図を示す。図の点線で示される構造は、操作者の視点からは直接視認できない部材を示す。管球ハンドル９、コリメータハンドル１２には位置決め部材の動作を制御するための管球ハンドルスイッチ１０１及び１０２、コリメータハンドルスイッチ２０１及び２０２が設けられている。これらスイッチは例えば位置決め部材のロックを解除するための押しボタンスイッチであり、システム制御部３と接続される。スイッチ１０１，１０２，２０１，２０２は例えば、操作者により押下された状態（押下状態、第一の状態）と、押下されていない非押下状態（第二の状態）の少なくとも一方の状態となることに応じて信号を出力する。スイッチ１０１、１０２、２０１、２０２のいずれかが押下されることにより、押下されたことを示す信号がシステム制御部に入力される。ここで、第一の状態において信号を出力し、第二の状態において信号を出力しないスイッチが利用される場合には、システム制御部３は信号が出力されていないことをもってスイッチが第一の状態であることを検知する。
【００３６】
システム制御部３はこの入力を検知し、無励磁作動ブレーキを解除する。これにより位置決め部材のロックが解除され、操作者はＸ線発生部を目的の配置へと動かすことができる。スイッチが押下されている間だけロックが解除され、押下されない状態では直ちに無励磁作動ブレーキが動作し位置決め部材の移動を規制する。このようなデッドマンロック式の動作規制部を採用することにより安全性を高めることができる。
【００３７】
ここで、アーム５の支柱に対する昇降、第二支柱１０４の第一支柱１０３に対する昇降など、重量により操作者に過度の操作負担がかかる場合を考慮して、これら可動部を動作させる電動機構を設けることができる。例えばモータなどにより構成されるアクチュエータである。この電動機構には例えば電磁石で得られる動力を利用するソレノイドアクチュエータ等、電気的な信号によって動作するよう制御される機構を含む。この電動機構は、システム制御部３の一部である電動制御部によりその駆動タイミング及び移動量または回転量が制御される。この場合、電動制御部はスイッチ１０１，１０２、２０１，２０２の押下に応じて可動部のロックを解除するとともに、電動機構を駆動させてそれらの位置を維持し、操作力をかけなくともアーム５や第二支柱１０４が下降してしまうのを防ぐようになっている。これにより、Ｘ線発生部が下降により他の構造と衝突してしまう可能性を減らすことができる。
【００３８】
ロックを解除するためのスイッチは管球ハンドル９ａ及び９ｂ並びにコリメータハンドル１２ａ及び１２ｂのそれぞれに設けられている。なお管球ハンドル９及びコリメータハンドル１２は２つずつ設けられているがこれに限らず、それぞれを１つに減らすこととしてもよい。
【００３９】
図５は実施形態に係るＸ線発生部を側方から見た外観図を示す。管球スイッチ１０１、コリメータスイッチ２０１は、図１に示す操作者２１の位置からハンドルを把持した際に自然に押下することが可能なように、それぞれ、管球ハンドル９、コリメータハンドル１２に操作者とは反対側の側面に配置されている。
【００４０】
上述のＸ線発生部を用いた撮影時の動作例について説明する。移動型Ｘ線画像撮影装置の全体の移動は、操作者が前記移動用ハンドル１１を握り、不図示の移動用ハンドルスイッチをＯＮにすることで移動可能な状態になる。そしてハンドル１１操作により駆動輪１３が駆動されＸ線撮影場所に移動する。
【００４１】
目的地である撮影場所に到着したならば移動時に持っていた移動用ハンドル１１から管球ハンドル９に持ち換え管球ハンドルスイッチ１０１または１０２を押下することでロックを解除しＸ線管球部１を上方に引き上げる。
【００４２】
次にベッドに配置されている不図示の被検者の上部撮影位置付近までＸ線管球部１を移動し、被検者とベッドの間に撮像用のＦＰＤを配置する。そしてＸ線管球部１の撮影位置までの微調整はコリメータハンドル１２のコリメータハンドルスイッチ２０１または２０２でロックを解除し、操作者位置決め部材を移動させることにより調整される。ここまでで一連の撮影準備が完了する。
【００４３】
つぎにＸ線撮影は一般的なＸ線撮影装置と同様の方法で、モニター１０のタッチパネルまたは他の入力装置より撮影条件を設定し、不図示の照射スイッチを押すことでＸ線管球部１よりＸ線が照射され、下部のコリメータ２にて整形されたＸ線は被検者の体を透過して撮像用のフラットパネルで画像が撮像される。この撮影された画像は不図示の無線または有線でＸ線、システム制御部３に伝送されモニター１０で画像を確認される。
【００４４】
ここで、システム制御部３は特定の条件下で、２つのロック解除スイッチ両方の押下によってロックを解除させ、一方のみの押下によってはロックを解除させない制御を行うことができる。例えば、１対の管球ハンドル９ａ、９ｂにそれぞれ設けられた管球ハンドルスイッチ１０１、１０２について、コリメータ２が収納状態から特定範囲以内に位置する際にはこれら２つのロック解除スイッチが両方押下された場合に限り、Ｘ線管球部１を上方に移動させるため、前記ロックを解除することとする。
【００４５】
このようにするため、位置決め部材により移動されるＸ線発生部の位置情報を得るセンサを位置決め部材に設ける。例えばアーム５や支柱４等の位置決め部材の各可動部に可動状態を検知するセンサを設け、これらセンサの出力をシステム制御部３で処理する。かかるセンサから出力される情報は、アーム５の伸縮状態や昇降状態、支柱４の伸縮状態を示す情報であり、即ちアーム５の端部に設けられたＸ線発生部の位置情報である。また、位置決め部材やＸ線発生部等の大きさを考慮して移動型Ｘ線発生装置の他の構造と干渉しない特定範囲を示す情報をシステム制御部３のメモリに保持しておく。センサの出力と特定範囲に示す情報とからコリメータが特定範囲内であるか否かをシステム制御部３で判定する。特定範囲は、例えば収納部７の上方５０ｃｍ以内とすることができる。
【００４６】
これにより例えば、Ｘ線発生部の位置がこのとき本体と干渉しない特定の範囲内である場合には、左右の管球ハンドル９ａ、９ｂの管球ハンドルスイッチ１０１、１０２での移動ロックの解除を左右同時作動させないと上方に持ち上げることができないようにシステム制御部３が制御することができる。これにより操作者の両手は常に管球ハンドル９の位置にあるため安全の確保が行える。
【００４７】
同様に、システム制御部３は、コリメータ２が収納状態から特定範囲以内に位置する際には２つのロック解除スイッチである管球ハンドルスイッチ１０１、１０２が両方押下された場合に限り、前記Ｘ線管球部を下方に移動させるため、ロックを解除する。
【００４８】
このとき本体への格納完了位置までは、左右の管球ハンドル９の管球ハンドルスイッチ１０１、１０２での移動ロックの解除を両方同時作動させないと下方に引き下げることができないようにシステム制御部３で制御することができる。これにより操作者の両手は常に管球ハンドル９位置にあるため安全の確保が行える。
【００４９】
Ｘ線管球部１に連動する管球ハンドル９により本体への格納する操作は、本体と干渉しない接近した特定の範囲内である本体の格納位置上方まで来たときに可能となる。
【００５０】
このように、システム制御部３は、スイッチ１０１，１０２，２０１，２０２のうちいずれか１つのスイッチが押下された場合と、当該スイッチと当該スイッチとは異なるスイッチとが同時に押下状態とされた場合とで異なる動作となるよう位置決め部材を制御する。このような制御系を採用することにより、位置決め部材によりＸ線発生部を多自由度で移動させて配置を変更することができる場合、操作者の指示に応じて状況に応じた動作の制御をすることにより操作性を向上させることができる。
【００５１】
また別の観点では、システム制御部３はスイッチが押下されることに応じて位置決め部材の動作を制御するとともに、センサにより得られる位置情報に応じてスイッチが押下された際の当該制御を変更する。このような制御系を採用することにより、位置情報に応じて位置決め部材の動作が変更されることとなり、状況に応じた位置決め部材の制御が可能となる。
【００５２】
図６に基づいて移動型Ｘ線発生装置の制御系の具体例について説明する。図６において先述の符番で示される構成は同様の構成であることを示す。
【００５３】
実施形態に係る移動型Ｘ線発生装置は例えば、Ｘ線管球部１と、コリメータ２と、位置決め部材である支柱４及びアーム５と、これらのユニットからの入力を処理して位置決め部材を動作させる駆動部（システム制御部）３とを有する。Ｘ線管球部１にはスイッチ等で構成される複数の入力部１０１、１０２が装着されている。コリメータ２にはスイッチ等で構成される複数の入力部２０１、２０２が装着されている。
【００５４】
支柱４は内部に設置された支柱収納位置センサ４０１と、ロック解除部４０２と、支柱を駆動するモータ部４０３を有する。アーム５はアーム５内に設置されたアーム収納位置センサ５０１と、ロック解除部５０２と、アームを駆動するモータ部５０３とを有する。
【００５５】
駆動部（システム制御部）３は入力部１０１、１０２、２０１、２０２からの入力を検知するスイッチ検知部３０１と、アーム収納位置センサ５０１からの入力を検知するセンサ検知部３０２を有する。また、スイッチ検知部３０１とセンサ検知部３０２からの入力に基づいてロック解除部４０２、５０２、モータ部４０３、５０３へ指示を与える制御部３０３を有する。
【００５６】
図７に、Ｘ線発生部の具体的な構成の例を示す。図８に示す例では、Ｘ線発生部に各種の回転機構を設け、この回転機構は、スイッチ（入力部）１０１、１０２、２０１、２０２からの入力によって動作するように制御されたものとする。この回転機構によってＸ線管球部１、コリメータ２を垂直以外の向きに向けることが可能となり、例えば射入撮影等の自由度の高い移動が可能となる。
【００５７】
回転機構３３は、コリメータ２をＸ線管球部１に対して回転させる回転機構である。回転機構３３により、Ｘ線照射領域は、コリメータ２により制限された照射野形状を維持して回転させることができる。回転機構３４は、Ｘ線管球部１をチルトさせるための回転機構である。回転機構３５は、Ｘ線管球部１をアーム５の長さ方向を通る軸を中心に回転させる回転機構である。回転機構３３乃至３５は、それぞれ、無励磁作動ブレーキが構成され、回転を止める手段を有している。回転を止める手段は、永電磁ホルダを使用し、回転機構３３乃至３５の回転軸を吸着させても良い。永電磁ホルダは、通電することにより動作を規制する動作規制部材の一例である。
【００５８】
これにより、支柱収納位置センサ４０１及びアーム収納位置センサ５０１からの入力に応じてセンサ検知部３０２が、Ｘ線管球部１が移動時の収納位置にあることを検知し、Ｘ線管球部１が移動時の収納位置にある時には、回転機構３３〜３５の回転を停止させることができる。
【００５９】
コリメータ２は、回転機構３３により射出方向に対する回転が可能となっている。コリメータ２により整形される放射線ビーム束が円形或いは方形に整形することができる。ここで例えば放射線ビーム束がコリメータ２により、射出方向にみて方形形状となっている場合には、矩形の検出領域を有するＸ線撮像デバイスが撮影形態に合わせて任意の位置姿勢で配置されたとしても適切な照射領域を設定することができる。制御部３０３はコリメータ２の射出方向に対する回転を制限する制御を適用することができる。これは、コリメータ２が例えばモニター１０あるいはモニター１０の固定部材と衝突する可能性を低減することができる。なお、コリメータ２の回転によってはモニター１０他の移動型放射線撮影装置の部材と衝突する可能性がない場合には、コリメータ２の回転を規制しないよう制御することができる。
【００６０】
位置決め部材に含まれる回転機構３４は、Ｘ線管球部１をチルトさせることができる。ここで、チルトとは、Ｘ線管球部１の中心付近を通り射出方向と直交する一軸を中心にＸ線管球部１を回転させる動作を指す。制御部３０３は、回転機構３４によるＸ線管球部１のチルト動作を制限する制御を適用することができる。チルト動作の規制により、例えばモニター１０等の部材と衝突する可能性を回避することができる。
【００６１】
位置決め部材に含まれる回転機構３５は、アーム５の軸方向に対してＸ線管球部１を回転させることができる。ここで、制御部３０３は、回転機構３５によるＸ線管球部１の当該回転を制限することができる。これにより、Ｘ線管球部１あるいはアーム５が移動型Ｘ線発生装置の他の部材と衝突する可能性を低減することができる。
【００６２】
収納位置或いは非撮影位置は、上述の定義のほか、移動型放射線撮影装置が移動する際の放射線発生部の位置として定められた位置、移動型放射線撮影装置が照射範囲に含まれるような前記放射線発生部の位置、及び放射線発生部による放射線の発生が制限される位置、の少なくともいずれかであってよい。いずれにしろ、収納位置にある場合には、安全に非収納位置とする動作以外の位置決め部材の動作が制御部３０３により禁止されることとなるため、移動型Ｘ線撮影装置への衝撃を少なくし、かつ使い勝手が向上する。またここでモニター１０には、制御部３０３の制御に応じて、収納位置にある場合には、当該収納位置から安全に移動させるための動作を行うよう、図面やアイコン等をモニター１０に表示することで操作者に注意喚起をすることができる。
【００６３】
これらＸ線発生部の回転機構３３−３５の無励磁作動ブレーキは、制御部３０３の制御により、入力部１０１、１０２、２０１、２０２が押下されることに応じて解除される。コリメータの回転機構３３は、コリメータ２の入力部２０１、２０２のいずれかが押下されることに応じて制御部３０３が無励磁作動ブレーキによる動作規制を解除する信号を出力する。Ｘ線管球部１をチルトさせる回転機構３４は、コリメータ２の入力部２０１、２０２のいずれかが押下されることに応じてロックが解除される。これに代えて、又はこれに加えて、Ｘ線管球部１の入力部１０１、１０２のいずれかが押下されることによって回転機構３４のブレーキを解除することとしても良い。さらに、アーム５が支柱４に対して昇降する場合やアーム５が伸縮する場合を考慮して、制御部３０３は、コリメータ２に設けられた入力部２０１，２０２が押下された場合には、Ｘ線発生部の回転機構３３乃至３５のロックを解除し支柱４及びアーム５のロックを解除しないこととする。一方でＸ線管球部１の入力部１０１，１０２画謳歌された場合には、Ｘ線発生部の回転機構３３乃至３５のロックを解除せず、支柱４及びアーム５のロックを解除しないこととする。このようにすることで、収納部７に対しＸ線発生部を出し入れする際や大まかな動きをさせる場合はＸ線管球部１のハンドル９で行い、照射範囲やＸ線発生部の回転等の細かい動きについてはコリメータ２のハンドル１２で行うこととなり、容易に各移動を行わせることができる。
【００６４】
操作者は、主にＸ線管球部１に設置された入力部１０１、１０２を操作することで、支柱４の上下方向の伸縮、支柱４を中心としたアーム５の回転、アーム５の前後方向の移動を行うことが出来る。支柱４とアーム５の移動には、入力部１０１、１０２からの入力が無い状態では磁力等で動くことがないように固定され、入力部１０２、１０２からの入力があった場合のみ磁力が消える、例えば永電磁ロックのようなロック解除部４０２、５０２を有している。支柱４、アーム５は、ロック解除部４０２、５０２によってロックが解除された後、操作者による支柱４、アーム５の移動時の負担を補助するため、モータ部４０３、５０３により駆動される。これにより、アーム５の支柱４を中心とした回転移動、前後移動、上下移動と支柱４の回転移動が行われる。またＸ線管球１のチルト、アーム５の軸方向に対する回転を行うことが可能となる。コリメータ２のスイッチが操作された場合には、これらに加えてコリメータ２の射出方向に対する回転のロックも解除される。
【００６５】
これらの動作によって、操作者は所望の位置へＸ線管球部１、コリメータ２を移動させることが可能となる。
【００６６】
コリメータ２に設置されているハンドル１２、入力部２０１、２０２は、コリメータのみをＸ線管球部１に対して回転させる場合に用いられる。主に前記所望の位置へＸ線管球部１、コリメータ２を移動させた後、曝射する範囲の最終調整に用いる。
【００６７】
ここで制御部３０３は、スイッチのうちいずれか１つ（第一のスイッチ）が押下されることに応じて位置決め部材の可動部を制御する第一の制御に加え、第一のスイッチと当該第一のスイッチとは異なる第二のスイッチとが同時に押下状態とされることに応じて行われる第一の制御とは異なる第二の制御を行うことができる。このようにすることで、第一のスイッチが押下された場合と、第一のスイッチと第二のスイッチとが同時に押下された場合とで位置決め部の制御を変更する制御がされるため、操作者は状況に応じた位置決め部の動作を実現できる。
【００６８】
例えば、第一の制御としては通常の制御であり、いずれかのスイッチが押下されたことを示す信号をスイッチ検知部３０１が検知し、制御部３０３はこれに応じて無励磁作動ブレーキ等デッドマンロック式の動作規制部による動作規制を解除するよう、ロック解除部５０２に指示信号を送信する。これにより例えば支柱４やアーム５の可動部の動作規制が解除され、操作者の操作力に応じて位置決め部を動かすことが可能になる。第二の制御としては、Ｘ線管球部１のスイッチ１０１、１０２のいずれかと、コリメータ２のスイッチ２０１、２０２のいずれかの２つのスイッチが同時に押下状態とされた場合には第一の制御は行ないよう制御する。これは例えば、スイッチ検知部３０１がいずれか２つのスイッチから同時に、押下状態とされたことを示す信号を検知することに応じて、制御部３０３は動作規制部に対する規制を解除する信号の送信を止め、動作規制部をロック状態へ移行させ、若しくはロック状態を維持させることにより実現される。これにより例えば、支柱４とアーム５との全ての移動動作が停止される。
【００６９】
一方で、Ｘ線管球部１のスイッチ１０１及び１０２が同時に押下状態とされた場合や、コリメータ２のスイッチ２０１及び２０２が同時に押下状態とされた場合には通常の動作として第一の制御を行うこととする。
【００７０】
上述の例のような制御の意義は以下の通りである。Ｘ線管球部１に設置された入力部１０１、１０２と、コリメータ２に設置された入力部２０１、２０２は、一般的な使用では同時に使用されることはない。しかし、不可抗力等によって、操作者がＸ線管球部１の入力部１０１を操作している状態でコリメータ２の入力部２０１からの入力をスイッチ検知部３０１が検知した場合、制御部３０３は支柱４のロック解除部４０２、アーム５のロック解除部４０３へそれぞれのロックをかけるように指令を出し、動作を止める。コリメータ２の入力部２０１、２０２に入力がある状態でＸ線管球部１の入力部１０１、１０２に入力があった場合も同様に動作が止まるようになっている。これにより、入力部１０１からの入力によって支柱４の上下方向の伸縮、支柱４を中心とした回転、アーム５の前後方向の移動の途中にコリメータ２が回転し意図しない問題を生ずる可能性を回避する。またこれによりＸ線撮影の被検者や回診車を操作している放射線技師等により安全なＸ線撮影環境を提供する。
【００７１】
図８は実施形態に係るＸ線発生部を収納部７に収納する際の制御を説明する図である。管球部を収納する場合には一般に、所望の位置へ移動され、放射線撮影を終えたＸ線管球部１、コリメータ２は、収納位置へ戻される。
【００７２】
ここで、制御部３０３は特定の条件下で、Ｘ線管球部１及びコリメータ２のいずれか一方に複数設けられたスイッチの１つが押下された場合には可動部の動作規制を維持するが、当該一方に複数設けられたスイッチが複数同時に押下状態とされた場合には可動部の動作規制を解除する制御を採用することができる。つまり、通常の状態では１つのスイッチでブレーキのロックが解除されるところ、特定の状況では安全や確実性を考慮してＸ線管球部１の２つのスイッチ１０１及び１０２が同時に押下されるか、コリメータ２の２つのスイッチ２０１及び２０２が同時に押下されないと、動作規制を解除しないこととしている。
【００７３】
支柱４、アーム５はそれぞれ、これら各位置決め部材により移動されるＸ線管球部１の位置情報を得るセンサを有している。Ｘ線管球部１、コリメータ２が収納位置へ戻される際、支柱４に設置された支柱収納位置センサ４０１によって、支柱４を中心としたアーム５の回転位置が収納位置にあることを検知する。アーム５に設置されたアーム収納位置センサ５０１は、アーム５が収納位置にあることを検知する。支柱収納位置センサ４０１と、アーム収納位置センサ５０１は、どちらが先に検知されても良い。センサ検知３０２が支柱収納位置センサ４０１、アーム収納位置センサ５０１からそれぞれの位置決め部材が収納位置にあることを検知すると、制御部３０３はＸ線管球部１の入力部１０１、１０２の両方からの入力がなければ支柱４の上下方向の移動を許可しないように制御する。
【００７４】
なお、支柱４が収納位置にあるとは、アーム５が例えば直進方向と逆側を向くよう支柱４が回転している状態を言う。また、アーム５が収納位置にあるとは、Ｘ線発生部が収納部７に収まるような伸縮状態であることをいい、例えば最も収縮した状態であることを指す。また、Ｘ線発生部が収納位置にあるとは、Ｘ線発生部が収納部７に収納された状態であることをいい、例えばコリメータ２の射出面側に射出面から突出するように設けられたストッパ部材が収納部７の底面と接触する状態をいう。
【００７５】
Ｘ線管球部１の入力部１０１、１０２の両方が操作されるという状況は、操作者が両手でＸ線管球部１のハンドル９を持っている状況とほぼ等しく、操作者が両手で操作しなければＸ線管球部１、コリメータ２を収納位置へ戻せない制御となっている。このように駆動部３（システム制御部）は、先述の特定の条件としてセンサにより得られる位置情報を用い、これに応じてスイッチが押下された際の制御を変更することとしている。
【００７６】
上述の例では収納位置にあるか否かを判定の基準としているが、この収納位置にはある程度の範囲を持たせ、特定の範囲内であれば収納位置であると判定することとしてもよい。あるいは、収納位置からＸ線発生部が多少離れている場合であっても、ある特定の範囲であれば上述の制御を適用し、スイッチが２つ同時に押下されなければ上下方向の動作が解除されないこととしても良い。
【００７７】
また別の観点では、制御部３０３は、スイッチが押下された場合に、Ｘ線管球部１が特定の範囲内に位置するか否かで位置決め部材のロックを解除する信号を出力している。例えば上述の通り１つのスイッチの押下はロックが解除されないようにする制御を採用することができる。また別の例では、押下されたスイッチの数によらずＸ線発生部が特定の範囲の位置していることが特定された場合、別途設けられた専用のスイッチによらなければこれを解除できないように制御することができる。例えば特定の範囲を、Ｘ線発生部やアーム５が移動型Ｘ線発生装置の他の部材と干渉する範囲とすることで、干渉や衝突による不具合等が起きる可能性を減らすことができる。
【００７８】
上述の特定の範囲を示す情報は、例えば駆動部（システム制御部）３の不図示のメモリに格納しておき、制御部３０３が適宜これを参照することとする。
【００７９】
これにより、図９のように、片手１４で操作した場合に、もう片方の手１７をＸ線管球部１あるいはコリメータ２と台車部１６の間に挟み込む可能性を減らすことができる。
【００８０】
（システムの動作）
図９および図１０は、本実施形態に係るＸ線撮像システムの動作例を示すフローチャートである。まず、システムが起動されると（Ｓ２０１、Ｓ２０２）スイッチ検知部３０１は、Ｘ線管球部１のスイッチ１０１、２０１のいずれか、もしくは両方が操作されているかを検知する（Ｓ２０３）。
【００８１】
続いて、Ｘ線管球部１のスイッチ１０１、１０２のいずれか、もしくは両方が操作されている状態で、コリメータ２の入力部２０１、２０２のいずれか、もしくは両方が操作されているか検知する（Ｓ２０４）。コリメータ２の入力部２０１、２０２のいずれか、もしくは両方が操作されていた場合、インタロックを起動し支柱４、アーム５の動作を停止させる（Ｓ２０５）。コリメータ２の入力部２０１、２０２のいずれか、もしくは両方が操作されていなかった場合には、支柱４、アーム５の動作を可能とする（Ｓ２０６）。
【００８２】
図１０は収納状態へ戻す場合に特化したフローチャートである。システムが起動されると（Ｓ３０１、３０２）、センサ検知部３０２によって、アーム収納位置センサ４０１とアーム収納位置センサ５０１からの出力が両者とも収納位置となっているかを検知する（Ｓ３０３）。どちらか片方でも収納位置に無い場合には、Ｘ線管球部１の入力部１０１、１０２のいずれかが入力状態にあるか確認し（Ｓ３０４）、入力状態にあれば支柱４、アーム５の全ての移動を許可する（Ｓ３０５）。この状態でコリメータ２の入力部２０１、２０２に入力があった場合、図９に示す動作となる。
【００８３】
Ｓ３０３にて支柱４、アーム５が収納状態にあると確認された場合、スイッチ検知部３０１は、Ｘ線管球部１のスイッチ１０１、２０１のいずれかが操作されているか確認する（Ｓ３０６）。Ｘ線管球部１のスイッチ１０１、２０１の両方が操作されていた場合（すなわち前述の通り操作者が両手でＸ線管球部１のハンドル９を操作している場合）（Ｓ３０８）、支柱４とアーム５全ての移動を許可する（Ｓ３０５）が、Ｘ線管球部１のスイッチ１０１、２０１の片方のみが操作されていた場合（Ｓ３０６）には支柱４の上下方向の移動のみ禁止する（Ｓ３０７）。
【００８４】
上述の通り、制御部３０３は、センサからの位置情報によりＸ線管球部１が特定の範囲の位置にあると特定された場合において、Ｘ線管球部１かコリメータ２の一方に複数設けられたスイッチのうち１つが押下された場合には可動部の動作規制を維持し、当該一方に複数設けられたスイッチが複数同時に押下状態とされた場合には可動部の動作規制を解除することとしている。これにより、特定の範囲ではそれ以外と異なりより慎重な操作を操作者に要求することで衝突等の問題が起きる可能性を減らすことができる。
【００８５】
また上述の制御では、制御部３０３はセンサからの位置情報によりコリメータ２が収納位置にあると特定された場合においては、該複数設けられたスイッチが複数同時に押下状態とされることに応じて前記可動部の動作規制を解除する。
【００８６】
また制御部３０３は、センサからの位置情報により、Ｘ線発生部が収納位置の上方の特定範囲内に位置すると特定された場合においては、Ｘ線発生部に複数設けられたスイッチが複数同時に押下状態とされることに応じてＸ線発生部を下方に移動させるための前記可動部の動作規制を解除する。
【００８７】
このように収納位置近くでＸ線発生部を移動させる際には両方スイッチを押下する事で動作可能とし、接触や衝突等が起きる可能性を減らすことができる。ここで、上述の通りＸ線発生部の互いに反対側の２面に設けられたハンドルそれぞれに１つずつスイッチを設けることとすることで、操作者の２つの手がハンドルにあることを要求し、これによりＸ線発生部とその他の構造との間に手や指を挟む可能性を減らすことができる。
【００８８】
また別の観点では、Ｘ線管球部１及びコリメータ２に設けられたスイッチそれぞれについての押下状態（第一の状態）または非押下状態（第二の状態）の組み合わせに基づいて制御部３０３が制御を行うこととなっているため、操作者は複数のスイッチを利用して位置決め部を状況に応じて適切に動作させ、あるいは操作者等に起因する衝突等の問題を減らすことができる。
【００８９】
その他の実施形態を以下説明する。上述の例では、位置決め部の動作規制として可動部の動作を必ずしも停止させる必要は無く、例えば複数スイッチの同時押下によって移動動作の速度を下げるよう、ブレーキにより規制をかけることとしてもよい。また、支柱４の伸縮機構やアーム５の昇降機構にアクチュエータ等の電動機構が設けられる場合には、スイッチが１つで第一の速度で移動させ、スイッチ２つで第一の速度より速い第二の速度で自動的に移動させることとしても良い。
【００９０】
上述の例では主に、Ｘ線管球部１とコリメータ２それぞれに設けられた１対のハンドルそれぞれにスイッチが１つずつ設けられる例を示したが、これに限らずＸ線管球１やこりメータ２それぞれに３つ以上のスイッチが設けられることとしてもよい。例えばＸ線管球１の各面に１つずつスイッチを設けていずれか２つのスイッチが押下状態とされることに応じて上述の制御を実行することとしてもよい。
【００９１】
上述の例では、支柱４が鉛直方向に延在し、アーム５が水平方向に延在する例を示したがこれに限らず、それぞれ第一の方向、第一の方向とは異なる第二の方向に延在するように構成しても良い。また、支柱４とアーム５とを合わせてリンク式或いは関節式のアームとし、関節部を中心にアームが回動するようにしてもよい。また、アーム５の伸縮、アーム５の支柱４に対する昇降や支柱４の伸縮、回転等の機能のうち少なくともいずれかの機能を有する移動型Ｘ線発生装置であっても良い。
【００９２】
その他、上述の例ではＸ線の用いた撮影装置として説明したが、これに限定されず、その他の放射線を用いた撮影装置も本発明の実施形態に含まれる。
【００９３】
Ｘ線管球部１には回転陽極型の反射型ターゲットを用いることができるが、これに限らず、固定陽極型の透過型ターゲットを有する放射線発生部を採用することができる。この場合には、陽極の回転機構等が不要となるため小型化が可能で、支持構造の耐加重性の要求が下がるため、アーム５や支柱４をより細くできコンパクトが可能なほか、少なくとも放射線発生部以外の構造を安価に製造可能となる。
【００９４】
上述の制御部をプログラムとハードウェアとの協働により実現する場合も本発明の実施形態に含まれる。プログラムによる実施形態では、上述の処理に対応するプログラム、プログラムを記憶部に格納しておき、制御部のＣＰＵがＲＡＭに展開し、ＣＰＵでプログラムに含まれる指令を実行していくことにより達成される。
【００９５】
その他、上述の実施形態を適宜組み合わせたものについても、本発明の実施形態に含まれる。
【符号の説明】
【００９６】
１  Ｘ線管球部
２  コリメータ
３  システム制御部（駆動部）
４  支柱
５  アーム
７  収納部
９、９ａ、９ｂ  管球ハンドル
１２、１２ａ、１２ｂ  コリメータハンドル
１６  移動台車
１０１、１０２  管球ハンドルスイッチ
２０１、２０２  コリメータハンドルスイッチ
３０１  スイッチ検知部
３０２  センサ検知部
３０３  制御部
４０１  支柱収納位置センサ
５０１  アーム収納位置センサ
【図１】
2014079276.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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