(57)【要約】【課題】歩行者用の経路案内をする場合に、交差点のように歩行者用ＮＷデータに含まれるリンクが多数存在するエリアにおいてマップマッチングによる現在位置の修正を行う場合においても、誤マッチングを生じにくくした経路案内装置を提供する。【解決手段】現在位置検出手段で検出した歩行者の現在位置を示す現在位置マークの表示を伴う経路案内用の地図画像を表示する。現在位置検出手段で検出された歩行者の現在位置を、歩行者用ネットワークデータの経路に対応する地図画像の道路上に修正する手段であって、歩行者の現在位置が、予め定められた所定の案内ポイントのエリアの少なくとも当該エリア内であるときにおいては、現在位置検出手段で検出された歩行者の現在位置を地図画像の道路上に修正する処理を、歩行者用ＮＷデータに加えて、自動車用ネットワークデータを用いて実行する処理手段を備える。【選択図】図１
2014185984.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者に対して目的地までの経路案内を行う経路案内装置において、
前記歩行者の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記歩行者の現在位置を示す現在位置マークの表示を伴う経路案内用の地図画像を表示する表示部と、
前記現在位置検出手段で検出された前記歩行者の現在位置を、歩行者用ネットワークデータの経路に対応する前記地図画像の道路上に修正する手段であって、前記歩行者の現在位置が、予め定められた所定の案内ポイントのエリアの少なくとも当該エリア内であるときにおいては、前記現在位置検出手段で検出された前記歩行者の現在位置を前記地図画像の道路上に修正する処理を、前記歩行者用ネットワークデータに加えて、自動車用ネットワークデータを用いて実行する処理手段と、
を備える経路案内装置。
【請求項２】
前記所定の案内ポイントは、交差点である
ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記所定の案内ポイントは、経路探索において定められたポイントである
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記処理手段は、前記歩行者の現在位置が、前記所定の案内ポイントのエリアの少なくとも当該エリア内であるときにおいては、
前記現在位置検出手段で検出された前記歩行者の現在位置を対応させるべき前記自動車用ネットワークの経路を検索し、
前記検索した前記自動車用ネットワークの経路と同じ或いは近似する方向の前記歩行者用ネットワークの経路を検索し、
前記検索した前記歩行者用ネットワークの経路が複数個ある場合には、前記検索した前記自動車用ネットワークの経路と、前記検索した前記歩行者用ネットワークの経路との離隔度合いが最小である前記歩行者用ネットワークの経路を検索し、この検索した前記離隔度合いが最小である前記歩行者用ネットワークの経路に対応する前記地図画像の道路上に、前記歩行者の現在位置を修正する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記所定の案内ポイントのエリア以外において、前記現在位置検出手段で検出された前記歩行者の現在位置を、前記歩行者用ネットワークデータの経路に対応する道路上に修正する手段を備える
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の経路案内装置。
【請求項６】
歩行者に対して目的地までの経路案内を行う経路案内方法において、
前記歩行者の現在位置を検出する現在位置検出工程と、
前記歩行者の現在位置を示す現在位置マークの表示を伴う経路案内用の地図画像を表示画面に表示する表示工程と、
前記現在位置検出手段で検出された前記歩行者の現在位置を、歩行者用ネットワークデータの経路に対応する前記地図画像の道路上に修正する工程であって、前記歩行者の現在位置が、予め定められた所定の案内ポイントのエリアの少なくとも当該エリア内であるときにおいては、前記現在位置検出手段で検出された前記歩行者の現在位置を前記地図画像の道路上に修正する処理を、前記歩行者用ネットワークデータに加えて、自動車用ネットワークデータを用いて実行する処理工程と、
を備える経路案内方法。
【請求項７】
歩行者に対して目的地までの経路案内を行う経路案内装置が備えるコンピュータを、
前記歩行者の現在位置を検出する現在位置検出手段、
前記歩行者の現在位置を示す現在位置マークの表示を伴う経路案内用の地図画像を表示画面に表示する表示手段、
前記現在位置検出手段で検出された前記歩行者の現在位置を、歩行者用ネットワークデータの経路に対応する前記地図画像の道路上に修正する手段であって、前記歩行者の現在位置が、予め定められた所定の案内ポイントのエリアの少なくとも当該エリア内であるときにおいては、前記現在位置検出手段で検出された前記歩行者の現在位置を前記地図画像の道路上に修正する処理を、前記歩行者用ネットワークデータに加えて、自動車用ネットワークデータを用いて実行する処理手段、
として機能させるための経路案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、経路案内装置、経路案内方法及び経路案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
経路案内装置は、表示画面の地図画像上に、設定された出発地から目的地までの経路探索結果の経路を表示すると共に、当該表示画面の地図上に、自動車や歩行者などの案内すべき移動対象の現在位置を表示しながら、出発地から目的地までの経路に沿った経路案内を行うようにする。
【０００３】
この経路案内装置は、専用のナビゲーション端末装置として実現されているほか、最近は、高機能の携帯電話端末の機能の一つとして、経路案内機能を搭載しているものもある。また、高機能の携帯電話端末は、インターネットを通じてサーバと接続して、経路探索及び経路案内サービスを受けることができるようにする構成とされているものもある。
【０００４】
経路探索及び経路案内のためには、表示画面に地図画像を表示するための電子地図データのほかに、経路探索及び経路案内用のネットワークデータ（以下、ネットワークデータをＮＷデータと略す）が用いられる。この経路探索及び経路案内用のＮＷデータは、移動対象が通行できる通路網のデータであり、経路案内すべき移動対象に応じたものとされている。すなわち、移動対象である自動車と歩行者とでは通行できる通路網が異なるので、自動車用ＮＷデータと、歩行者用ＮＷデータとは、別個に形成されている。なお、通路網のデータは、後述するように、リンク（通路に対応）と、リンクの端部を構成するノードとを含むデータからなる。
【０００５】
経路探索においては、移動対象に応じたＮＷデータが用いられて、各リンクの通り易さの評価値を基準にして、指定された出発地から目的地までの最適経路が検索される。そして、経路案内装置は、移動対象に応じたＮＷデータから経路探索により求められた最適経路を参照しながら、経路案内を実行する。
【０００６】
ところで、経路案内装置は、例えばＧＰＳ（Global  Positioning  System）測位手段などにより現在位置を測位して、その現在位置を、表示画面の地図上に表示しながら、経路案内を実行する。この場合に、経路案内装置の現在位置の測位データには、誤差が含まれるため、経路案内装置は、測位した現在位置を地図の道路上、あるいは、経路探索により求めた案内経路上に修正する処理を行うようにする。一般的に、測位した現在位置を地図の道路上に修正する処理は、マップマッチング処理と称せられ、測位した現在位置を経路探索により求めた案内経路上に修正する処理は、ルートマッチング処理と称せられている（特許文献１（特開２００５−２４１３９１号公報）参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−２４１３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
一般に、自動車が通れない道路でも歩行者が歩けるパスが多く存在し、また、調査員により詳細に調査されて、例えばスクランブル交差点などでは、自動車道路に沿ったリンクのみではなく、道路を斜めに横断するリンクが設定されていることもあって、歩行者用ＮＷデータは、自動車用Ｗデータに比べて、通行可能なリンクは多くなっている。例えば、図６に示すようなスクランブル交差点における歩行者用ＮＷデータのリンクは、リンクＷＬａ、ＷＬｂ、・・・、ＷＬｎが設定されており、斜めに道路を横断するリンクＷＬｈ及びＷＬｉなども含む。
【０００９】
したがって、歩行者用ＮＷデータに基づいて、上述のマップマッチング処理をした場合に、現在位置の誤差を修正するべくマッピングされる候補のリンクが多くなり、特に、図６に示すような、右左折が可能である交差点、スクランブル交差点などの案内ポイントでは、マップマッチングの候補となるリンクが多くなる。
【００１０】
このため、交差点のように、歩行者用ＮＷデータに含まれるリンクが多数存在するエリアにおいて、歩行者用の経路案内を行っている場合に、マップマッチングによる現在位置の修正を行うと、ＧＰＳ測位精度が悪い場合には、現在位置を誤った道路上に修正してしまう誤マッチングを生じてしまう恐れがある。そして、一度、誤マッチングが生じると、当該誤マッチングされた道路上から、正しい道路上位置に修正することが困難となり、正しい状態に戻すまでに、長時間かかってしますという問題がある。
【００１１】
例えば図６の例において、歩行者に対して、交差点の手前までは、道路の右側のリンクＷＬａに対応する通路を歩き、交差点で、矢印で示すように左折をする経路が案内される場合に、歩行者が左折をしたときに、現在位置は、正しくはリンクＷＬｄ上に修正されるべきであるが、現在位置の測位精度が悪いと、斜めに交差点を横切るリンクＷＬｈ上に現在位置が修正されてしまう恐れがある。このようになると、交差点を出たときには、歩行者の現在位置は、正しくはリンクＷＬｆに対応する通路上に反映すべきであるが、誤ったリンクＷＬｍに対応する通路上に、歩行者の現在位置が誤って反映されてしまい、それが継続されてしまうという問題がある。
【００１２】
この発明は、歩行者用の経路案内をする場合に、交差点のように歩行者用ＮＷデータに含まれるリンクが多数存在するエリアにおいてマップマッチングによる現在位置の修正を行う場合においても、誤マッチングを生じにくくした経路案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
歩行者に対して目的地までの経路案内を行う経路案内装置において、
前記歩行者の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記歩行者の現在位置を示す現在位置マークの表示を伴う経路案内用の地図画像を表示する表示部と、
前記現在位置検出手段で検出された前記歩行者の現在位置を、歩行者用ネットワークデータの経路に対応する前記地図画像の道路上に修正する手段であって、前記歩行者の現在位置が、予め定められた所定の案内ポイントのエリアの少なくとも当該エリア内であるときにおいては、前記現在位置検出手段で検出された前記歩行者の現在位置を前記地図画像の道路上に修正する処理を、前記歩行者用ＮＷデータに加えて、自動車用ネットワークデータを用いて実行する処理手段と、
を備える経路案内装置を提供する。
【００１４】
前記所定の案内ポイントは、請求項２に記載されているように、交差点である場合が好適である。
【００１５】
上述の構成の請求項１の発明によれば、例えば交差点などの所定の案内ポイントのエリア内においては、歩行者用の経路案内にもかかわらず、歩行者用ＮＷデータに加えて自動車用ＮＷデータをも用いて、歩行者の現在位置を地図画像の道路上に修正する処理を行う。自動車用ＮＷデータにおいては、歩行者用ＮＷデータよりも、マッチング対象の候補となるリンクが少なく、また、歩行者は、自動車用道路に沿って歩く場合が多いことを考慮すると、自動車用道路を参照することで、誤マッチングを防止することができると期待される。
【発明の効果】
【００１６】
この発明による経路案内装置によれば、歩行者用の経路案内において、歩行者用ＮＷデータのリンクが多数存在するエリアでマップマッチングによる現在位置の修正を行う場合においても、誤マッチングを生じにくくできる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明による経路案内装置の第１の実施形態の構成例を説明するためのブロック図である。
【図２】この発明による経路案内装置の第１の実施形態の経路案内処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図３】この発明による経路案内装置の第１の実施形態の経路案内処理動作例を説明するためのフローチャートの一部を示す図である。
【図４】この発明による経路案内装置の第１の実施形態の経路案内処理動作例を説明するために用いる図である。
【図５】この発明による経路案内装置の第２の実施形態の構成例としてのシステムを説明するためのブロック図である。
【図６】交差点付近における歩行者用ネットワークのリンクの例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［第１の実施形態］
以下、この発明による経路案内装置の第１の実施形態を、図を参照しながら説明する。以下に説明する経路案内装置の第１の実施形態は、利用者が携帯して持ち歩くことができる端末の構成とされた場合である。
【００１９】
図１は、この発明による経路案内装置の第１の実施形態のハードウエア構成例を示すブロック図である。この実施形態の経路案内装置１は、例えばマイクロコンピュータを備える制御部１０により、後述する各部が制御される構成を備える。
【００２０】
制御部１０には、システムバス１００を介して、地図データ格納部１１と、歩行者用ＮＷデータ格納部１２、自動車用ＮＷデータ格納部１３、経路探索部１４と、メモリ部１５と、操作入力部インターフェース１６と、表示制御部１７と、経路案内処理部１８と、現在位置測定部１９と、が接続されている。操作入力部インターフェース１６には、操作入力部２１が接続されている。また、表示制御部１７には、例えばＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display）からなる表示部２２が接続されている。
【００２１】
操作入力部２１は、図示を省略するが、ボタン操作部と、表示部２２の表示画面、この例ではＬＣＤ画面に重ねて配設されているタッチパネルとを含む。制御部１０は、ボタン操作部におけるボタン操作を検出する機能と、タッチパネルを通じたタッチ操作を検出する機能とを備える。
【００２２】
地図データ格納部１１は、コンピュータで利用可能に電子化された地図データ、いわゆる電子地図データを格納している。この例の電子地図データは、緯度、経度の位置座標に対応したベクトル形式の地図表示用データである。制御部１０は、表示部２２の表示画面に表示する地域範囲の地図表示用データを、地図データ格納部１１から読み出して、地図表示画像データを生成し、表示制御部１７を通じて、表示部２２の表示画面に表示するようにする。
【００２３】
歩行者用ＮＷデータ格納部１２は、歩行者が徒歩で歩く通路網のデータを格納する。自動車用ＮＷデータ格納部１３は、自動車が走行できる通路網（道路網）のデータを格納する。
【００２４】
これらのＮＷデータは、移動対象に応じた走行路の最小単位の通路（道路）に対応するリンクのデータ、交差点や行き止まりなどの通路の端点を現すノードのデータ、ランドマーク情報などを備えている。すなわち、ＮＷデータは、通路網を、複数個のノードと各ノード間を接続するリンクとで表したデータとなっている。
【００２５】
リンクのデータには、リンクを識別するためのリンクＩＤ（identification）、リンクに対応する道路名や道路種別、交差点内などのリンクの属性情報、及び当該リンクの平均通行所要時間などの道路の評価値（リンクコスト）などが含まれる。ノードのデータには、各ノードを識別するためのノードＩＤ、交差点や行き止まりなどのノードの属性情報などが含まれる。リンクに対応する道路の両端は、２個のノードで規定されるもので、リンクのデータと、当該リンクの両端のノードのデータとは対応して格納されている。リンクコストは、道路の種別、通行料金の有無、渋滞発生率、などの要因に基づいて決定されている。
【００２６】
経路探索部１４は、操作入力部２１を通じて利用者により設定された移動対象（自動車または歩行者）、出発地、目的地、経由地などの情報を基に、歩行者用ＮＷデータ格納部１２、自動車用ＮＷデータ格納部１３のＮＷデータを参照し、前記リンクコストを基準としながら、経路探索を行い、出発地から経由地を通って目的地に至るまでの最適経路を求めるようにする。求めた探索結果の経路情報は、メモリ部１５の経路探索結果格納部１５１に格納される。
【００２７】
この場合に、移動対象として歩行者が指定された場合には、経路探索部１４は、歩行者用ＮＷデータ格納部１２の歩行者用ＮＷデータを参照して、歩行者用ＮＷデータに含まれるリンクの経路からなる最適経路を探索する。また、移動対象として自動車が指定された場合には、経路探索部１４は、自動車用ＮＷデータ格納部１３の自動車用ＮＷデータを参照して、自動車用ＮＷデータに含まれるリンクの経路からなる最適経路を探索する。
【００２８】
メモリ部１５の経路探索結果格納部１５１は、移動対象が自動車である場合の経路探索結果格納エリアと、移動対象が歩行者である場合の経路探索結果格納エリアとを備えており、指定された移動対象に応じて、その経路探索結果が対応する格納エリアに格納される。なお、メモリ部１５は、経路探索結果格納部１５１に、経路探索部１４での経路探索結果の経路情報を格納するほか、制御部１０が制御処理機能を実行するためのソフトウエアプログラムを格納している。
【００２９】
現在位置測定部１９は、例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）測位機能に加えて、ジャイロや地磁気センサ等を用いて、経路案内装置１の現在位置を検出する。後述する経路案内処理においては、この現在位置測定部１９で測定した自装置１の現在位置を示す現在位置マークを含む地図画像を、表示画面に表示する。
【００３０】
経路案内処理部１８は、利用者により操作入力部２１を通じて経路案内スタートの入力操作がなされたときに起動され、経路探索結果格納部１５１に格納されている経路探索結果を用いて経路案内を実行する。
【００３１】
利用者は、経路案内スタート指示をする前に、経路案内の移動対象が、自動車であるか、歩行者であるかの選択指示をする。選択された移動対象が自動車であるときには、経路案内処理部１８は、経路探索結果格納部１５１の自動車用の経路探索結果格納エリアに格納されている経路探索結果を読み出して、自動車用の経路案内を実行する。この明細書では、自動車用の経路案内は、この発明とは関係が無いので、ここでは、その詳細な説明は省略する。
【００３２】
また、選択された移動対象が歩行者であるときには、経路案内処理部１８は、経路探索結果格納部１５１の歩行者用の経路探索結果格納エリアに格納されている経路探索結果を読み出して、歩行者用の経路案内を実行する。この実施形態では、経路案内処理部１８は、歩行者用の経路案内においては、予め定められた所定の案内ポイント以外では、現在位置の修正は、歩行者用ＮＷデータを用いた通常のマップマッチング処理により行う。そして、経路案内処理部１８は、予め定められた所定の案内ポイント、この例では交差点においては、歩行者用ＮＷデータのみではなく、自動車用ＮＷデータをも用いた新規なマップマッチング処理を行う。
【００３３】
経路案内処理部１８は、現在位置が予め定められた所定の案内ポイント、この例では交差点に近づいたときに、上記の通常のマップマッチング処理から新規のマップマッチング処理に変更するようにする。経路案内処理部１８は、現在位置が、予め定められた所定の案内ポイント、例えば交差点に近づいたか否かの判断を、この例では、歩行者用ＮＷデータのリンクやノードに付加された属性情報を監視することにより行う。経路案内処理部１８における歩行者用の経路案内処理については、後述する。
【００３４】
なお、図１の構成においては、経路探索部１４、表示制御部１７及び経路案内表示処理部１８は、ディスクリートの機能手段として記載したが、これらは、制御部１０が、メモリ部１５に格納されるソフトウエアプログラムを実行することにより実現されるソフトウエア機能部として実現することができるものである。
【００３５】
［経路案内処理部１８における歩行者用の経路案内処理例］
経路案内処理部１８は、利用者による操作入力部２１を通じた操作により、移動対象として歩行者が選択され、経路案内スタート指示がなされたときに、図２及び図３のフローチャートに示す歩行者用の経路案内処理を開始する。
【００３６】
経路案内処理部１８は、まず、地図データ格納部１１から電子地図データを取得すると共に、経路探索結果格納部１５１の歩行者用の経路探索結果格納エリアから歩行者用の経路探索結果を取得して、探索結果の経路の表示を含む経路案内用地図を生成して、表示部２２の表示画面に表示する（ステップＳ１０１）。
【００３７】
そして、経路案内処理部１８は、現在位置測位部１９から現在位置データを取得して、現在位置を検出する（ステップＳ１０２）。そして、経路案内処理部１８は、リンクやノードの属性を監視して、現在位置が、この例の所定の案内ポイントである交差点のエリアに近づいた位置になったか否か判別する（ステップＳ１０３）。
【００３８】
このステップＳ１０３で、現在位置は、交差点のエリアに近づいた位置になっていないと判別したときには、経路案内処理部１８は、歩行者用ＮＷデータ格納部１２の歩行者用ＮＷデータを用いて、検出した現在位置を修正するマップマッチング処理をする。すなわち、経路探索処理部１８は、歩行者用ＮＷデータ格納部１２の歩行者用ＮＷデータに含まれるリンク（以下、このリンクを歩行者用ＮＷのリンクという）のうちで、検出した現在位置に近いリンクを検出し、その検出したリンク上に現在位置を修正するようにする（ステップＳ１０４）。そして、経路案内処理部１８は、マップマッチング処理により修正した現在位置に、現在位置マークを表示した経路案内用の地図画像を生成して、表示部２２の表示画面に表示する（ステップＳ１０５）。
【００３９】
次に、経路案内処理部１８は、利用者により経路案内を終了する指示操作が、操作入力部２１を通じてなされたか否か判別し（ステップＳ１０６）、経路案内を終了する指示操作がなされていないと判別したときには、処理をステップＳ１０２に戻し、このステップＳ１０２以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ１０６で、経路案内を終了する指示操作がなされたと判別したときには、経路案内処理部１８は、この経路案内処理ルーチンを終了する。
【００４０】
また、経路案内処理部１８は、ステップＳ１０３で、現在位置が、この例の所定の案内ポイントである交差点に近づいた位置になったと判別したときには、前述した自動車用ＮＷデータと、歩行者用ＮＷデータとを用いた新規のマップマッチング処理を行う。
【００４１】
経路案内処理部１８は、まず、ステップＳ１０２で検出した現在位置について、自動車用ＮＷデータ格納部１４から読み出した自動車用ＮＷデータに含まれるリンク（以下、このリンクを自動車用ＮＷのリンクという）のうちで、検出した現在位置に近いリンクを、現在位置を反映させる仮のリンクの候補として検出する（図３のステップＳ１１１）。
【００４２】
次に、経路案内処理部１８は、ステップＳ１１１で検出した自動車用ＮＷのリンクと同様の方向ベクトルを備える歩行者用ＮＷのリンク、すなわち、自動車用ＮＷのリンクと同方向または当該同方向との違いが所定の範囲内である歩行者用ＮＷのリンクの候補を検出する（ステップＳ１１２）。そして、経路案内処理部１８は、検出した歩行者用ＮＷのリンクの候補は複数であるか否か判別する（ステップＳ１１３）。
【００４３】
このステップＳ１１３で、検出した歩行者用ＮＷのリンクの候補は複数であると判別したときには、経路案内処理部１８は、ステップＳ１１２で検出した歩行者用ＮＷの複数のリンクの候補について、ステップＳ１１１で検出した自動車用ＮＷのリンクとの離隔度合いの例としての乖離幅を求める（ステップＳ１１４）。ここで、経路案内処理部１８は、自動車用ＮＷのリンクに対する歩行者用ＮＷのリンクの候補の乖離幅は、自動車用ＮＷのリンクと、歩行者用ＮＷのリンクの候補のそれぞれとの距離（離隔距離）を求めることにより求める。
【００４４】
次に、経路案内処理部１８は、ステップＳ１１３で求めた自動車用ＮＷのリンクに対する乖離幅が最小であって、自動車用ＮＷのリンクに最も近い歩行者用ＮＷのリンクの候補を定める（ステップＳ１１５）。そして、経路案内処理部１８は、その定めた歩行者用ＮＷのリンク上に、ステップＳ１０２で検出した現在位置を修正し、その修正した現在位置に、現在位置マークを表示した経路案内用の地図画像を生成して、表示部２２の表示画面に表示する（ステップＳ１１６）。
【００４５】
また、ステップＳ１１３で、同様の方向ベクトル、すなわち、自動車用ＮＷのリンクと同方向または当該同方向との違いが所定の範囲内である歩行者用ＮＷのリンクの候補は複数ではなく、一つである判別したときには、経路案内処理部１８は、処理を当該ステップＳ１１３からステップＳ１１６にジャンプさせる。このときには、ステップＳ１１６では、ステップＳ１１２で検出された歩行者用ＮＷのリンク上に、ステップＳ１０２で検出した現在位置を修正し、その修正した現在位置に、現在位置マークを表示した経路案内用の地図画像を生成して、表示部２２の表示画面に表示する。
【００４６】
経路案内処理部１８は、ステップＳ１１６の次には、現在位置測定部１９から現在位置データを取得して、現在位置を検出する（ステップＳ１１７）。そして、経路案内処理部１８は、現在位置が、この例の所定の案内ポイントの交差点のエリアの外部に出たか否か判別する（ステップＳ１１８）。
【００４７】
そして、ステップＳ１１８で、交差点のエリアの外部に出てはいないと判別したときには、経路案内処理部１８は、処理をステップＳ１１１に戻し、このステップＳ１１１以降の処理を繰り返す。また、ステップＳ１１８で、交差点のエリアの外部に出たと判別したときには、経路案内処理部１８は、処理を図２のステップＳ１０４に戻し、前述したこのステップＳ１０４以降の処理を繰り返す。
【００４８】
なお、現在位置が案内ポイントの例の交差点のエリアに近づいたことを判別する地図上の位置及び現在位置が交差点エリアの外部に出たか否かを判別する地図上の位置は、交差点エリアからどの程度離れた位置とするかは、予め定められるものである。
【００４９】
以上の図３のフローチャートに示した交差点エリア近傍における新規のマップマッチング処理例について、図４に示すような自動車用ＮＷ及び歩行者ＮＷの例を参照して、さらに具体的に説明する。
【００５０】
図４は、前述した図６に示した交差点における歩行者用ＮＷのリンクＷＬａ〜ＷＬｎに加えて、自動車用ＮＷのリンクＣＬａ、ＣＬｂ、ＣＬｃ、ＣＬｄを示した図である。そして、図４は、歩行者に対して、交差点の手前までは、道路の右側を歩き、交差点で、矢印で示すように左折をする経路が案内される場合である。
【００５１】
この図４を用いて、図３の各ステップＳ１１１〜１１６の処理動作を説明すると、以下のようになる。
【００５２】
まず、ステップＳ１１１では、経路案内処理部１８は、交差点の手前では、自動車用ＮＷのリンクＣＬａを、現在位置を対応させる仮のリンクとして検出する。そして、ステップＳ１１２では、経路案内処理部１８は、自動車用ＮＷのリンクＣＬａと同方向である歩行者用ＮＷのリンクＷＬａ及びリンクＷＬｅを検出する。
【００５３】
そして、経路案内処理部１８は、ステップＳ１１４で、自動車用ＮＷのリンクＣＬａと、歩行者用ＮＷのリンクＷＬａ及びリンクＷＬｅとの乖離幅を求める。すると、経路案内処理部１８は、歩行者用ＮＷのリンクＷＬａが、自動車用ＮＷのリンクＣＬａに対する乖離幅が最も小さいので、この歩行者用リンクＷＬａを、ステップＳ１１５で、現在位置を対応させるリンクとして定める。そして、経路案内処理部１８は、ステップＳ１１６で、現在位置を、この歩行者用リンクＷＬａ上に反映させて、現在位置マークを付加した地図画像を生成して、表示画面を表示する。
【００５４】
そして、歩行者が、図４において、案内にしたがって、矢印で示すように左折したときには、ステップＳ１１１では、経路案内処理部１８は、自動車用ＮＷのリンクＣＬｃを、現在位置を対応させる仮のリンクとして検出する。そして、ステップＳ１１２では、経路案内処理部１８は、自動車用ＮＷのリンクＣＬｃと同方向である歩行者用ＮＷのリンクＷＬｄ及びリンクＷＬｌを検出する。なお、歩行者用ＮＷのリンクＷＬｈ及びＷＬｉは、自動車用ＮＷのリンクＣＬｃとは、方向が異なるので、ステップＳ１１２で排除される。
【００５５】
そして、経路案内処理部１８は、ステップＳ１１４で、自動車用ＮＷのリンクＣＬｃと、歩行者用ＮＷのリンクＷＬｄ及びリンクＷＬｌとの乖離幅を求める。すると、歩行者用ＮＷのリンクＷＬｄが、自動車用ＮＷのリンクＣＬｃに対する乖離幅が最も小さいので、この歩行者用リンクＷＬｄが、ステップＳ１１５で、現在位置を対応させるリンクとして定められる。そして、経路案内処理部１８は、ステップＳ１１６で、現在位置を、この歩行者用リンクＷＬｄ上に反映させて、現在位置マークを付加した地図画像を生成して、表示画面を表示する。
【００５６】
以上のようにして、この実施形態では、歩行者用ＮＷデータを用いて、現在位置を修正するマップマッチング処理を行う場合においても、交差点では、自動車用ＮＷデータをも用いた上述のような新規なマップマッチング処理を行うことにより、誤マッチングが生じにくくなり、歩行者の現在位置を正しく地図上に配置することができる。
【００５７】
なお、上述の実施形態の説明では、現在位置が予め定められた所定の案内ポイントに近づいたか否かの判断は、当該所定の案内ポイントを特定するリンクやノードに付加されている属性情報を用いて行うようにした。しかし、現在位置が予め定められた所定の案内ポイントに近づいたか否かの判断方法は、これに限られるものではない。例えば、経路探索部１４が、経路探索の結果の情報中に、現在位置が案内ポイントに近づいたとして検出すべき位置情報を挿入しておき、現在位置がその位置情報で示す位置となったら、前述した通常のマップマッチング処理から新規のマップマッチング処理に変更するようにしても良い。
【００５８】
［第２の実施形態］
上述の第１の実施形態では、経路案内装置は、地図データ格納部１１を備えると共に、経路探索部１２、経路案内処理部１８を備えていて、当該経路案内装置のみで、この発明を構成することができるようにした場合である。しかし、この発明の経路案内装置は、ネットワークを通じてサーバ装置とクライアント装置とが接続されるシステムの構成とすることもできるものである。
【００５９】
第２の実施形態は、経路案内装置をサーバ装置とクライアント装置とからなるシステムとして構成した場合である。すなわち、この第２の実施形態の経路案内装置は、図５に示すように、サーバ装置３０とクライアント装置４０とが、通信ネットワーク５０を通じて接続される構成を有する。
【００６０】
サーバ装置３０は、図１の構成における地図データ格納部１１、経路探索部１２、歩行者用ＮＷデータ格納部１３、自動車用ＮＷデータ格納部１４、メモリ部１５と同様の構成を有する、地図データ格納部３１、経路探索部３２、歩行者用ＮＷデータ格納部３３、自動車用ＮＷデータ格納部３４、メモリ部３５のそれぞれを備えると共に、クライアント装置との通信部３６を備える。
【００６１】
一方、クライアント装置４０は、操作入力Ｉ／Ｆを含む操作入力部４１と、表示制御部を含む表示部４２と、メモリ部を含む経路案内処理部４３と、現在位置測定部４４とを備えると共に、サーバ装置３０との通信部４５を備える構成とする。経路案内処理部４３は、図１の経路案内処理部１８と同様の機能を有する。ただし、地図データ、歩行者用ＮＷデータ及び自動車用ＮＷデータは、クライアント装置４０の経路案内処理部１８が、通信ネットワーク５０を通じてサーバ装置３０に要求することにより、サーバ装置３０から取得する。
【００６２】
この図５のサーバ装置３０とクライアント装置４０とからなるシステムの構成においては、クライアント装置４０は、経路案内処理部４３をソフトウエアプログラムとして構成することもでき、その場合には、例えば、予め、サーバ装置３０から、そのプログラムを取得しておくようにする。
【００６３】
そして、サーバ装置３０は、クライアント装置４０からの出発地や目的地の情報を伴う経路探索要求を受けて経路探索を行い、その結果を、通信部３６を通じてクライアント装置４０に供給する。
【００６４】
そして、クライアント装置は、出発地、目的地の情報を伴う経路探索要求をサーバ装置に送り、その経路探索要求に基づく経路探索結果の情報を受けて、例えば経路案内処理部４３が備えるメモリに格納する。
【００６５】
そして、クライアント装置は、利用者により経路案内処理が起動されると、サーバ装置３０に、必要な地図データ及び歩行者用ＮＷデータを要求し、経路案内処理部４３に記憶している経路探索結果をも用いて、経路案内の地図画像を作成して表示部４２の表示画面に表示する。
【００６６】
そして、クライアント装置は、交差点など、現在位置が所定の案内ポイントに近づいた位置になると、サーバ装置３０に、必要な地図データ及び歩行者用ＮＷデータのみならず、自動車用ＮＷデータを要求し、上述した歩行者用ＮＷデータ及び自動車用ＮＷデータを用いた新規なマップマッチング処理を行うようにする。
【００６７】
この第２の実施形態においても、上述した第１の実施形態と全く同様の作用効果を得ることができる。
【００６８】
なお、上述の第２の実施形態では、クライアント装置が、現在位置が所定の案内ポイントになると、サーバ装置３０に、必要な地図データ及び歩行者用ＮＷデータのみならず、自動車用ＮＷデータを要求するようにした。しかし、サーバ装置３０が、経路探索結果の情報中に、案内ポイントに対応して、自動車用ＮＷデータを予め含めておくようにしても良い。その場合には、クライアント装置４０は、サーバ装置３０から、現在位置に応じた歩行者用ＮＷデータを取得しながら、経路案内を行い、案内ポイントにおいては、経路探索結果の情報に含まれている自動車用ＮＷデータと、サーバ装置３０から取得した歩行者用ＮＷデータとを用いて、上述した新規のマップマッチング処理を行うようにする。
【００６９】
なお、クライアント装置は、例えば、インターネットを通じてサーバ装置に接続することができる高機能電話端末（いわゆるスマートフォン）の構成とすることができる。
【００７０】
［その他の実施形態又は変形例］
上述の実施形態の説明では、所定の案内ポイントの例としての交差点に近づいたときに、マップマッチングの処理を、歩行者用ＮＷデータに加えて、自動車用ＮＷデータをも用いる新規のマップマッチング処理とするようにしたが、交差点内のノードに入った時点から、新規のマップマッチング処理に切り替えるようにしても、もちろん良い。
【００７１】
また、上述の実施形態の説明では、所定の案内ポイントは、交差点の場合を示したが、歩行者用ＮＷデータに含まれるリンクが多数あって、しかも、自動車用ＮＷデータに含まれるリンクが近傍に存在する状況であれば、交差点以外の案内ポイントにも、この発明は、適用可能である。
【００７２】
また、上述の実施形態では、所定の案内ポイント以外では、歩行者用ＮＷデータを用いたマップマッチング処理を行うようにしたが、所定の案内ポイント以外では、ルートマッチング処理を行い、案内ポイントのエリアでは、上述した自動車用ＮＷデータと、歩行者用ＮＷデータとを用いた新規なマップマッチング処理をするようにしても良い。
【００７３】
また、経路案内装置１は、上述の第１の実施形態では、経路探索部１４を備える構成としたが、経路探索部１４は備えずに、例えばパーソナルコンピュータなどの経路探索装置で経路探索した結果を、図示を省略した通信手段を通じて取得して、メモリの経路探索結果格納部１５１に格納しておくようにしても良い。
【符号の説明】
【００７４】
１０…制御部、１１…地図データ格納部、１２…歩行者用ＮＷデータ格納部、１３…自動車用ＮＷデータ格納部、１４…経路探索部、１５…メモリ部、１８…経路案内処理部、１９…現在位置測定部、１５１…経路探索結果格納部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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