(57)【要約】【課題】車両が合流者よりも合流地点に早く到着したとき、車両側から合流者の到着を容易に認識可能にするナビゲーション装置を提供する。【解決手段】車載ナビゲーション装置は、カメラ１２５を制御するカメラ制御部１１５と、カメラ１２５で撮影した画像を表示する表示兼入力部１２２を備えている。カメラ制御部１１５は、車両が合流者との合流地点に到着したとき、車両と合流者との位置関係に基づいて、カメラ１２５が合流者の位置を撮影するように、撮影する範囲（撮影方向およびズーム倍率）を制御する。【選択図】図１
2014048079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載可能であり、カメラの制御機能を有するナビゲーション装置であって、
待ち合わせ相手である合流者のナビゲーション装置との通信を行う通信部と、
前記車両の位置を取得する自己位置算出部と、
前記通信部を通して前記合流者のナビゲーション装置の位置を取得する合流者位置取得部と、
前記カメラが撮影した映像を表示する表示部と、
前記車両が前記合流者との合流地点に到着したとき、前記車両と前記合流者のナビゲーション装置との位置関係に基づいて、前記カメラが撮影する範囲を制御する前記カメラ制御部と
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記カメラ制御部は、前記カメラが撮影する方向を、前記合流者のナビゲーション装置が位置する方向にする
請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記カメラ制御部は、前記車両と前記合流者のナビゲーション装置との距離に基づいて前記カメラのズーム倍率を制御する
請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記表示部が、一定のズーム倍率で撮影した映像と、前記車両と前記合流者のナビゲーション装置との距離に基づいてズーム倍率が制御された映像とを同時に表示する
請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記カメラ制御部は、前記車両と前記合流者のナビゲーション装置との間に障害物があると判断される場合、前記カメラが撮影する方向を、前記合流者が前記障害物の背後から現れると予想される位置へ向ける
請求項１から請求項４のいずれか一項記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記カメラ制御部は、前記車両が前記合流地点に到着したとき前記合流者が当該車両から所定距離以上離れている場合に、前記車両と前記合流者のナビゲーション装置との位置関係に基づいて、前記カメラを制御する
請求項１から請求項５のいずれか一項記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
車両に搭載可能なナビゲーション装置であって、
待ち合わせ相手である合流者のナビゲーション装置との通信を行う通信部と、
前記車両の位置を取得する自己位置算出部と、
前記通信部を通して前記合流者のナビゲーション装置の位置を取得する合流者位置取得部と、
前記車両の位置および前記合流者のナビゲーション装置の位置を示す地図を表示する表示部と、
前記車両が前記合流地点に到着したとき、前記車両と前記合流者のナビゲーション装置との位置関係に基づいて、前記表示部に表示させる前記地図の範囲を制御する地図表示制御部と
を備えるナビゲーション装置。
【請求項８】
前記地図表示制御部は、前記車両の位置と前記合流者のナビゲーション装置の位置の両方を含む範囲の地図を、前記表示部の画面の全体または前記画面の予め定められた範囲内に収まるように表示させる
請求項７記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記地図表示制御部は、前記車両の位置と前記合流者のナビゲーション装置の位置との中間地点が前記表示部の画面の中央部に位置するように、前記地図を前記表示部に表示させる
請求項７または請求項８記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記地図表示制御部は、前記車両と前記合流者のナビゲーション装置との距離に基づいて、前記表示部に表示させる前記地図の縮尺を制御する
請求項７から請求項９のいずれか一項記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記地図表示制御部は、前記車両の位置を前記表示部の画面の中央部から予め定められた距離だけずらし、且つ、前記車両の位置と前記合流者のナビゲーション装置の位置とが前記画面の中央部を挟むように前記地図を表示する
請求項７または請求項８記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記表示部はさらに、前記合流者が前記合流地点までに通る予想経路を地図上に表示し、
前記地図表示制御部は、前記予想経路の全体を含む範囲の地図を、前記表示部の画面の全体または前記画面の予め定められた範囲内に収まるように表示させる
請求項７または請求項８記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記表示部が、一定の縮尺の地図と、前記車両と前記合流者のナビゲーション装置との距離に基づいて縮尺を制御された地図とを同時に表示する
請求項１０記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記表示部は、前記車両の位置および前記合流者のナビゲーション装置の位置を示す地図をさらに表示可能であり、
当該ナビゲーション装置は、
前記車両が前記合流者との合流地点に到着したとき、前記車両と前記合流者のナビゲーション装置との位置関係に基づいて、前記表示部に表示させる前記地図の範囲を制御する地図表示制御部をさらに備える
前記表示部は、前記カメラが撮影した映像と前記地図とを同時に表示する
請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
前記表示部は、前記車両の位置および前記合流者のナビゲーション装置の位置を示す地図をさらに表示可能であり、
当該ナビゲーション装置は、
前記車両が前記合流者との合流地点に到着したとき、前記車両と前記合流者のナビゲーション装置との位置関係に基づいて、前記表示部に表示させる前記地図の範囲を制御する地図表示制御部をさらに備え、
前記表示部は、前記カメラで前記合流者の方向を撮影できる場合は、前記カメラで撮影した映像を表示し、前記合流者の方向を撮影できない場合は、前記地図を表示する
請求項１記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、複数の移動体の合流（待ち合わせ）を支援する機能に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両で歩行者との待ち合わせを円滑に行う技術が、例えば下記の特許文献１に開示されている。特許文献１のナビゲーション装置は、待ち合わせ相手（以下「合流者」）である歩行者との合流地点（待ち合わせ場所）付近まで来た車両が、交通状況等により合流地点まで到達できないときに、合流者の携帯端末へ新たな合流地点の指示を送信する機能を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０４４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のナビゲーション装置は、合流者の携帯端末へ、新たな合流地点として車両の位置を送信する機能を有している。合流者の携帯端末がナビゲーション機能を有している場合には、ナビゲーション装置から携帯端末へ地図情報を送信することで、車両の位置を知らせることができる。合流者は、交通状況に関係なく通知された車両の位置まで歩いて到達できるため、車両と合流者との合流が円滑に行われる。
【０００５】
特許文献１の技術では、合流者側の携帯端末では車両の位置を知ることができるが、車両側のナビゲーション装置からは合流者の位置を知ることができない。そのため、合流者が車両の近くまで来ても気づかない場合がある。例えば多くの車両が駐車されている場所では、合流者が待ち合わせ相手の車両をすぐに見つけることが困難な場合もあり、車両側からも合流者の到着を認識できることが好ましい。
【０００６】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、車両側から合流者の到着を容易に認識可能にするナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の態様に係るナビゲーション装置は、車両に搭載可能であり、カメラの制御機能を有するナビゲーション装置であって、待ち合わせ相手である合流者のナビゲーション装置との通信を行う通信部と、車両の位置を取得する自己位置算出部と、通信部を通して合流者のナビゲーション装置の位置を取得する合流者位置取得部と、カメラが撮影した映像を表示する表示部と、車両が合流者との合流地点に到着したとき、車両と合流者のナビゲーション装置との位置関係に基づいて、カメラが撮影する範囲を制御するカメラ制御部とを備えるものである。
【０００８】
本発明の第２の態様に係るナビゲーション装置は、車両に搭載可能なナビゲーション装置であって、待ち合わせ相手である合流者のナビゲーション装置との通信を行う通信部と、車両の位置を取得する自己位置算出部と、通信部を通して合流者のナビゲーション装置の位置を取得する合流者位置取得部と、車両の位置および合流者のナビゲーション装置の位置を示す地図を表示する表示部と、車両が合流者との合流地点に到着したとき、車両と合流者のナビゲーション装置との位置関係に基づいて、表示部に表示させる地図の範囲を制御する地図表示制御部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るナビゲーション装置によれば、車両が合流者よりも合流地点に早く到着した場合に、表示部の画面から、車両と合流者との位置関係を容易に把握できる。従って、車両側から合流者の到着を容易に認識でき、車両と合流者との合流を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１における車両と合流者との位置関係の具体例を示す図である。
【図４】図３の具体例において、車両から見た景色を示す図である。
【図５】実施の形態１に係るナビゲーション装置のカメラの撮影方向を示す図である。
【図６】図５の場合におけるカメラの撮影画像を示す図である。
【図７】実施の形態１に係るナビゲーション装置のカメラの撮影方向を示す図である。
【図８】図７の場合におけるカメラの撮影画像を示す図である。
【図９】実施の形態１に係るナビゲーション装置のカメラの撮影方向を示す図である。
【図１０】図９の場合におけるカメラの撮影画像を示す図である。
【図１１】実施の形態１に係るナビゲーション装置のカメラの撮影方向を示す図である。
【図１２】図１１の場合におけるカメラの撮影画像を示す図である。
【図１３】図１１の場合において、合流者が出現予想位置に現れたときのカメラの撮影画像を示す図である。
【図１４】実施の形態１係るナビゲーション装置の画面表示例を示す図である。
【図１５】実施の形態１係るナビゲーション装置の画面表示例を示す図である。
【図１６】実施の形態１係るナビゲーション装置の画面表示例を示す図である。
【図１７】実施の形態２係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態２における車両と合流者との位置関係の具体例を示す図である。
【図１９】従来の表示方法を用いた場合の地図表示例を示す図である。
【図２０】実施の形態２係るナビゲーション装置の地図表示例を示す図である。
【図２１】実施の形態２係るナビゲーション装置の地図表示例を示す図である。
【図２２】実施の形態２係るナビゲーション装置の地図表示例を示す図である。
【図２３】実施の形態２係るナビゲーション装置の地図表示例を示す図である。
【図２４】実施の形態２係るナビゲーション装置の地図表示例を示す図である。
【図２５】実施の形態２係るナビゲーション装置の地図表示例を示す図である。
【図２６】実施の形態１，２の組み合わせに係るナビゲーション装置の画面表示例を示す図である。
【図２７】実施の形態１，２の組み合わせに係るナビゲーション装置の画面表示例を示す図である。
【図２８】実施の形態１の変形例に係るナビゲーション装置の画面表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、車両に搭載可能なものであり、待ち合わせ相手（合流者）のナビゲーション装置（特に、歩行者用の携帯型ナビゲーション装置）よりも先に合流地点に到着した場合に、円滑な合流を支援する待ち合わせ支援機能を有している。
【００１２】
実施の形態１に係るナビゲーション装置は、地図データ記憶部１２１、表示兼入力部１２２、音声出力部１２３、通信部１２４およびカメラ１２５と、それらを制御する制御部１００を備えている。
【００１３】
地図データ記憶部１２１は、例えばハードディスクやメモリカードなどの記憶媒体であり、ナビゲーション装置用の地図データ（地図情報）が記憶されている。表示兼入力部１２２は、例えばタッチパネル（タッチ検出機能付き表示パネル）であり、ユーザへ情報を提供する表示部としての機能と、ユーザの操作を受け付ける入力部としての機能を兼ね備えたものである。
【００１４】
表示兼入力部１２２に表示されるものとしては、例えば、地図、現在位置や目的地などの地点を示すアイコン、現在位置から目的地までの経路を示すライン、ユーザが操作を行うためのソフトウェアキー、カメラ１２５が撮影した画像などがある。もちろん、表示兼入力部１２２に代えて、個別の表示部と入力部とを設けてもよい。
【００１５】
音声出力部１２３は、例えばスピーカであり、経路の音声案内や、交通情報の提供、操作ガイダンスなどのための音声を出力する機能を有している。
【００１６】
通信部１２４は、他のナビゲーション装置との通信機能を有している。通信部１２４は、例えば携帯電話やスマートフォンなどの汎用の通信機器で構成されていてもよい。当該ナビゲーション装置が、待ち合わせ支援のための動作モード（待ち合わせ支援モード）となると、通信部１２４は、主に待ち合わせ相手（合流者）のナビゲーション装置との通信を行う。なお、ナビゲーション装置が通信部１２４を用いて行う通信は、他のナビゲーション装置との間で直接的に行われてもよいし、所定のサーバを通して間接的に行われてもよい。
【００１７】
カメラ１２５は、ナビゲーション装置の周囲を撮影する機能を有している。例えば当該ナビゲーション装置が車両に搭載されるカーナビゲーション装置であれば、その車両が有する車載カメラを用いてもよい。また、当該ナビゲーション装置が、車両に持ち込み可能な携帯型ナビゲーション装置（例えば、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）やナビゲーション機能を有する携帯電話やスマートフォンなど）であれば、その装置に内蔵または外付けされるカメラであってもよい。
【００１８】
制御部１００は、地図データ記憶部１２１、表示兼入力部１２２、音声出力部１２３、通信部１２４およびカメラ１２５がナビゲーション装置の一部として所定の動作を行うように、それらの動作を制御する機能を有している。
【００１９】
図１に示すように、制御部１００は、地図データ取得部１０１、自己位置算出部１０２、外部情報取得部１０３、経路算出部１０４、案内情報生成部１０５、地図表示生成部１０６、表示データ生成部１０７、入力解析部１０８、音声出力制御部１０９、通信制御部１１０、合流者情報取得部１１１、カメラ制御部１１５、内部データ保持部１１６および全体制御部１１７から構成されている。この制御部１００は、組み込みシステムとしてＣＰＵやメモリで構成され、図１に示した制御部１００の各要素は、ソフトウェアにより実現された機能ブロックである。
【００２０】
地図データ取得部１０１は、地図データ記憶部１２１から地図データを取得する機能を有している。
【００２１】
自己位置算出部１０２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報などの位置情報から、当該ナビゲーション装置の現在位置を算出すると共に、地図データ取得部１０１が取得した地図データを用いたマップマッチングにより、地図上における現在位置を特定する機能を有している。なお、カーナビゲーション装置の場合、ＧＰＳ情報の他にも、車速パルスやハンドルの切り角（舵角）などの車両情報も、自己の位置を算出するための情報として取り扱われる。
【００２２】
外部情報取得部１０３は、気象情報や交通情報など、ナビゲーション装置の外部環境に関する情報（外部情報）を取得する機能を有している。カーナビゲーション装置の場合、外部情報取得部１０３は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communications System）（登録商標）受信機やＴＭＣ（Traffic Message Channel）受信機など、専用の通信機器から情報を得るのが一般的であるが、通信部１２４が汎用の通信機器であれば、それを通して気象情報や交通情報を取得してもよい。また、外部情報取得部１０３が取得する外部情報としては、当該ナビゲーション装置に接続された各種のセンサ（雨量センサ、温度センサ、光センサなど）で検知した情報（センサ情報）も含まれていてもよい。ここで、「接続」とは直接的な接続だけでなく、ネットワーク経由で情報を取得できる状態も含んでいる。
【００２３】
経路算出部１０４は、地図データ上の２つの地点間の経路を検索する機能を有しており、主に、現在位置から目的地までの経路を求める。
【００２４】
案内情報生成部１０５は、経路算出部１０４が設定した経路にユーザを誘導する案内を行うための情報（案内情報）を生成する機能を有している。案内情報には、経路のどの地点でどのような案内を行うか、といった情報が含まれている。表示兼入力部１２２および音声出力部１２３が、案内情報生成部１０５が生成した案内情報に従い、画像や音声を出力することにより、経路案内が実行される。つまり、経路算出部１０４、案内情報生成部１０５、表示兼入力部１２２および音声出力部１２３が連携して、目的地までの経路を設定して当該目的地までの案内を行う案内部として動作することになる。
【００２５】
地図表示生成部１０６は、地図データ取得部１０１が取得した地図データから、現在位置周辺の地図の画像データを生成する機能を有している。
【００２６】
表示データ生成部１０７は、表示兼入力部１２２に画像を表示させるための表示データを生成する機能を有している。この表示データは、地図表示生成部１０６が生成した周辺地図の画像データに、現在位置や目的地等を表すアイコン、経路案内のための画像、ソフトウェアキー、カメラ１２５が撮影した画像などを合成して得られる。
【００２７】
入力解析部１０８は、表示兼入力部１２２に対して行われたユーザの操作を解析して、その操作の意図や入力された情報の内容を認識する機能を有している。
【００２８】
音声出力制御部１０９は、音声出力部１２３から音声を出力させるための音声信号を生成する機能を有している。
【００２９】
通信制御部１１０は、通信部１２４を制御して、他のナビゲーション装置との間で各種データの送受信を行う機能を有している。
【００３０】
合流者情報取得部１１１は、通信部１２４を通して、合流者のナビゲーション装置の情報を取得する機能を有している。合流者情報取得部１１１が取得する情報としては、合流者のナビゲーション装置の現在位置や設定されている経路などが含まれる。
【００３１】
以下、当該ナビゲーション装置の現在位置を「自己位置」、合流者のナビゲーション装置の現在位置を「合流者位置」という。
【００３２】
カメラ制御部１１５は、カメラ１２５の姿勢（撮影方向）やズーム倍率を制御する機能を有しており、自己位置と合流者位置との位置関係に基づいて、カメラ１２５が撮影する範囲（撮影方向およびズーム倍率）を制御することができる。
【００３３】
内部データ保持部１１６は、制御部１００の各要素の動作に必要なデータを保持する機能を有している。内部データ保持部１１６に記憶されるデータとしては、自己位置算出部１０２が求めた自己位置、合流者情報取得部１１１が取得した合流者位置や合流者の経路、経路算出部１０４に設定される目的地、経路算出部１０４が求めた経路、合流者との待ち合わせ時刻（合流時刻）などがある。
【００３４】
制御部１００の各要素の動作は、全体制御部１１７により総合的に制御される。特に、表示兼入力部１２２における地図の表示に関して、制御部１００は、地図表示生成部１０６および表示データ生成部１０７を制御することにより、表示させる地図の範囲（地図の中心位置および縮尺）を制御する地図表示制御部としての機能を有している。
【００３５】
実施の形態１に係るナビゲーション装置の待ち合わせ支援機能について説明する。ここでは、本実施の形態のナビゲーション装置は車両に搭載されており、そのユーザである運転者が、携帯型ナビゲーション装置のユーザである歩行者と待ち合わせする場合を想定する。以下の説明において、「車載ナビゲーション装置」は本発明に係るナビゲーション装置を指し、「携帯型ナビゲーション装置」は合流者のナビゲーション装置を指すものとする。
【００３６】
ただし、本発明に係るナビゲーション装置および合流者のナビゲーション装置は、車載タイプ、ＰＮＤタイプ、携帯電話やスマートフォン上で動作するアプリケーションタイプのいずれであってもよい。それらのナビゲーション装置は、地図上に自己の位置をオーバレイした表示機能を持つ簡易的なナビゲーション装置（例えば携帯電話用のナビゲーションのアプリケーションなど）でもよく、経路案内および経路探索機能を有していなくてもよい。
【００３７】
図２は、実施の形態１に係るナビゲーション装置の待ち合わせ支援モードの動作（待ち合わせ支援動作）を示すフローチャートである。この動作の前提として、車載ナビゲーション装置と携帯型ナビゲーション装置とは、互いに待ち合わせ相手のナビゲーション装置であることを認識しており、通信部１２４を用いる通信により相互に情報の送受信が可能な状態であるものとする。また車載ナビゲーション装置および携帯型ナビゲーション装置には、共通の目的地として合流地点が設定されており、車載ナビゲーション装置および携帯型ナビゲーション装置は、それぞれのユーザを合流地点へ誘導するための案内を行っているものとする。
【００３８】
図３は、車両と合流者との待ち合わせにおける両者の位置関係の具体例を示す図である。ここでは、車両と合流者が「ＸＸビル」の前で待ち合わせをしていると仮定する。同図のように、車両（「Ｍ」のマーク）が合流地点に到着したとき、合流者（「Ｐ」のマーク）はまだ合流地点から離れた場所にいる。図３の状況において、車両から合流者を見ると図４のような景色になる。合流者は遠くにいるため小さく見える。図４では合流者以外の通行人を描いていないが、他にも通行人がいる状態では合流者を視認するのは困難である。
【００３９】
車載ナビゲーション装置は、自己が搭載された車両（自車）が合流地点（ＸＸビルの前）に到着すると、図２の待ち合わせ支援動作を開始する。
【００４０】
車載ナビゲーション装置は、自車が合流地点に到着すると、通信部１２４および合流者情報取得部１１１を用いて携帯型ナビゲーション装置の位置（合流者位置）を取得する（Ｓ１０１）。そして、合流者位置と自己位置算出部１０２が求めた自己位置（自車の位置）とから、自車と合流者位置との距離を算出し（Ｓ１０２）。その距離が所定値以下であるか確認する（Ｓ１０３）。
【００４１】
車載ナビゲーション装置は、自己位置と合流者位置との距離が所定値以下であれば（Ｓ１０３でＹＥＳ）、合流者が既に自車の近くにいる、すなわち合流者との合流が達成されていると判断し、待ち合わせ支援動作を終了させる。
【００４２】
図３のように合流者が車両から離れており、自己位置と合流者位置との距離が所定値より大きければ（Ｓ１０３でＮＯ）、車載ナビゲーション装置は合流者がまだ自車の近くまで来ていないと判断する。この場合、車載ナビゲーション装置は、自己位置と合流者位置との間に、障害物となる建造物があるかを判断する（Ｓ１０４）。地図データ記憶部１２１に記憶されている地図データには、建造物の位置だけでなくその形状の情報も含まれており、車載ナビゲーション装置は、自己位置と合流者位置とを結んだ直線上に、建造物が存在するかどうかを調べることによって、障害物の有無を判断する。
【００４３】
障害物がなければ（Ｓ１０４でＮＯ）、車載ナビゲーション装置は、カメラ制御部１１５を用いて、自己位置と合流者位置との距離に基づきカメラ１２５のズーム倍率を調整し（Ｓ１０５）、カメラ１２５に合流者位置の方向を撮影させる（Ｓ１０６）。車載ナビゲーション装置は、カメラ１２５が撮影した画像を表示兼入力部１２２に表示して（Ｓ１０７）、ステップＳ１０１に戻る。
【００４４】
図３の状況では、車両と合流者の間に障害物がないため、図５に矢印で示すように、カメラ１２５は合流者位置の方向を撮影する。また車両から合流者までの距離が長いので、カメラ１２５のズーム倍率が大きく設定される。その結果、表示兼入力部１２２には、図６のように合流者が拡大された画像が表示される。
【００４５】
車両と合流者との間に障害物がない限り、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７が繰り返し実行される。よって合流者位置が移動すると、それを追うようにカメラ１２５が撮影方向を変え、常に合流者位置が撮影される。またカメラ１２５のズーム倍率は、自己位置と合流者位置との距離が短くなると小さくされる。
【００４６】
カメラ１２５のズーム倍率は、合流者位置に関わらず合流者が一定の大きさで表示兼入力部１２２の画面に表示されるように、調整することが好ましい。例えば、図７のように合流者が車両に近づいてくると、カメラ１２５は合流者を追って撮影方向を変えながらズーム倍率を下げる。よって、合流者と車両との距離が近くなっても、図８のように、表示兼入力部１２２には図６の場合とほぼ同じ大きさで合流者が表示される。また、図９のように合流者がさらに車両に近づいてきても、それに合わせてズーム倍率を下げることで、図１０のように合流者が表示される大きさは一定に保たれる。
【００４７】
なお、合流者がさらに車両に近づいて両者間の距離が所定値以下になると（図２のステップＳ１０３でＹＥＳ）、車載ナビゲーション装置は、合流が達成されたと判断し、待ち合わせ支援動作を終了させる。
【００４８】
このように、合流地点の近くまで来た合流者が車載ナビゲーション装置の画面に表示されることにより、車載ナビゲーション装置のユーザ（運転者）は、合流者をいち早く見つけることができる。運転者は、合流者を見つけられれば、携帯電話や身振り手振りで車両の位置を合流者に直接知らせることができるため、円滑な合流が可能になる。特に、合流者を車両に乗せる（ピックアップする）ための待ち合わせの場合には、車両の駐停車時間を短くできる効果が得られる。
【００４９】
図２に戻り、車両と合流者の間に障害物があった場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、車載ナビゲーション装置は、自己位置から合流者を撮影することができないと判断する。
【００５０】
この場合、車載ナビゲーション装置は、通信部１２４を通して、携帯型ナビゲーション装置に設定されている合流者の経路を取得し、合流者の経路と地図データに含まれる建造物の形状の情報から、合流者が障害物の背後から現れると予想される位置（出現予想位置）を算出する（Ｓ１０８）。
【００５１】
ステップＳ１０８において、合流者の経路を取得できない場合（例えば携帯型ナビゲーション装置に経路が設定されていない場合）には、車載ナビゲーション装置が、合流者の予想経路を算出し、合流者の予想経路と建造物の形状の情報から、合流者の出現予想位置を算出してもよい。合流者の予想経路の算出方法としては、例えば、合流者が自車までの最短経路を通ると仮定し、合流者位置から自己位置までの経路長が最も短くなる経路を求める方法が考えられる。合流者の予想経路を求める際、合流者の進行方向を考慮に加えてもよい。合流者の進行経路は携帯型ナビゲーション装置から取得してもよい。携帯型ナビゲーション装置が自己の進行方向の判別手段を有さない場合、車載ナビゲーション装置は、合流者位置の履歴（合流者の移動軌跡）から、合流者の進行方向を判断できる。
【００５２】
合流者の出現予想位置が得られると、車載ナビゲーション装置は、カメラ制御部１１５を用い、自己位置と合流者の出現予想位置との距離に基づきカメラ１２５のズーム倍率を調整し（Ｓ１０９）、カメラ１２５で出現予想位置の方向を撮影する（Ｓ１１０）。車載ナビゲーション装置は、カメラ１２５が撮影した画像を表示兼入力部１２２に表示し（Ｓ１０７）、ステップＳ１０１に戻る。
【００５３】
例えば、図１１のように、自車と合流者との間に、ＸＸビルが障害物として存在し、車載ナビゲーション装置から取得した合流者の経路が点線で示す経路であったとする。この場合、合流者の出現予想位置はＸＸビルの角の地点Ａとなり、図１１に矢印で示すように、カメラ１２５は地点Ａの方向を撮影する。このときのズーム倍率は、出現予想位置に合流者が現れたときに、合流者が所定の大きさで表示兼入力部１２２に表示される倍率に調整される。よって表示兼入力部１２２には、図１２のように、地点Ａが拡大された画像が表示される。
【００５４】
自己位置から見て合流者が障害物の背後にいる間は、上記のステップＳ１０１〜Ｓ１０４，Ｓ１０８〜Ｓ１１０、Ｓ１０７が繰り返し実行される。よって合流者が出現予想位置に到着するまでは、出現予想位置が継続して撮影される。
【００５５】
そして、合流者が出現予想位置に到着すると、合流者が撮影され、図１３のように合流者が拡大された画像が表示兼入力部１２２に表示される。以降、車載ナビゲーション装置は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０７のループを実行することになる。
【００５６】
このように、合流者が障害物の背後にいてカメラ１２５で撮影できない間、カメラ１２５が、合流者位置の方向ではなく、合流者の出現予想位置の方向を撮影することにより、表示兼入力部１２２に無意味な画像が表示されることが防止され、障害物の背後から出てきた合流者を見つけやすくなる。
【００５７】
なお、カメラ１２５で撮影した画像は、表示兼入力部１２２の画面全体に表示させてもよいが、図１４のように、画面の一部に表示させてもよい。図１４の例では、車載ナビゲーション装置の案内画面（地図画面）の一部に重ねて、カメラ１２５の撮影画像を表示させている。
【００５８】
本実施の形態では、自車が合流地点に到着したとき合流者が当該自車から所定距離以上離れている場合に限り、自車と合流者との位置関係に基づいてカメラが撮影する範囲を制御する構成を示したが、自車と合流者との距離にかかわらず同様の制御を行うようにしてもよく、その場合も同様の効果が得られる。
【００５９】
カメラは複数台あってもよい。例えばアラウンドビューシステム（登録商標）のように車両の４箇所以上にカメラを設置し、合流者を撮影するのに最も適したカメラを手動または自動で選択するようにしてもよい。合流者を撮影する際の死角がなくなり、また、カメラの向きを変える制御が不要になるという効果がある。
【００６０】
また、表示兼入力部１２２に表示させる映像は複数でもよい。例えば、表示兼入力部１２２が２画面を表示できる場合、ユーザ設定による一定のズーム倍率の映像の画面と、本発明により自車と合流者との距離に応じて制御されたズーム倍率の映像（合流者をズームアップした映像）の画面とを並べて表示してもよい。あるいは、一方の画面の一部に他方の画面を重ねて表示してもよい。例えばズーム倍率の小さい全体風景の映像と、合流者をズームアップした映像とが同時に表示されることにより、自車と合流者との位置関係を把握しやすくなる。
【００６１】
図１５および図１６は、２つのカメラ映像を表示させた画面表示例である。図１５では、合流者をズームアップした映像を左の画面に、一定のズーム倍率でのカメラ映像を右の画面に表示させている。図１６では、合流者をズームアップした映像の画面を、一定のズーム倍率でのカメラ映像の画面の一部に重ねて表示させている。
【００６２】
ズーム倍率の異なる複数の映像を得る手法は任意でよい。例えば、高画素数のカメラで撮影した映像の一部を拡大処理して、ズーム倍率の大きな映像を生成する手法や、異なる方向を撮影した複数の映像を合成して、広範囲が写った映像すなわちズーム倍率の小さい映像を生成する手法も考えられる。もちろん、実際にズーム倍率を個別に設定できる複数のカメラを用いてもよい。
【００６３】
図６、図８、図１０、図１２、図１３では、カメラで撮影した映像のみが表示された例を示したが、その映像に付随する各種の情報（例えば、合流者との距離、カメラのズーム倍率および撮影方向など）も表示してもよい。
【００６４】
また、映像中の合流者を示すマークや合流者から自車までの案内線（ガイドライン）をスーパーインポーズ表示してもよい。合流者を示すマークとしては、例えば合流者を囲む円（波紋のような複数の同心円でもよい）や、合流者を指す直線や矢印など、様々な態様が考えられる。またガイドラインは、駐車支援の表示に用いられるガイドラインのように、自車からの距離を認識できる表示としてもよい。これらの表示を行うことで、映像中の合流者を認識しやすくなり、自車と合流者と位置関係の把握が容易になる。
【００６５】
＜実施の形態２＞
実施の形態２では、経路の案内画面（地図表示画面）を用いて、合流者の到着をユーザに表示することで待ち合わせ支援を行うナビゲーション装置を提案する。
【００６６】
実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成は、図１と同様であるので、ここでの説明は省略する。但し、実施の形態２の待ち合わせ支援動作には、カメラ１２５およびカメラ制御部１１５は使用されない。
【００６７】
以下の説明でも、「車載ナビゲーション装置」は本発明に係るナビゲーション装置を指し、「携帯型ナビゲーション装置」は合流者のナビゲーション装置を指すものとする。
【００６８】
図１７は、本発明の実施の形態２係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【００６９】
ここでも前提として、車載ナビゲーション装置と携帯型ナビゲーション装置とは、互いに待ち合わせ相手のナビゲーション装置であることを認識しており、通信部１２４を用いる通信により相互に情報の送受信が可能な状態であるものとする。また車載ナビゲーション装置および携帯型ナビゲーション装置には、共通の目的地として合流地点が設定されており、車載ナビゲーション装置および携帯型ナビゲーション装置は、それぞれのユーザを合流地点へ誘導するための案内を行っているものとする。また、車両と合流者とは、図１８に示す位置関係にあり、「ＸＸビル」の前で待ち合わせをしていると仮定する。
【００７０】
車載ナビゲーション装置は、自己が搭載された車両（自車）が合流地点（ＸＸビルの前）に到着すると、図１７の待ち合わせ支援動作を開始する。
【００７１】
車載ナビゲーション装置は、自車が合流地点に到着すると、通信部１２４および合流者情報取得部１１１を用いて携帯型ナビゲーション装置の位置（合流者位置）を取得する（Ｓ２０１）。そして、合流者位置と自己位置算出部１０２が求めた自己位置（自車の位置）とから、自車と合流者位置との距離を算出し（Ｓ２０２）。その距離が所定値以下であるか確認する（Ｓ２０３）。
【００７２】
車載ナビゲーション装置は、自己位置と合流者位置との距離が所定値以下であれば（Ｓ２０３でＹＥＳ）、合流者が既に自車の近くにいる、すなわち合流者との合流が達成されていると判断し、待ち合わせ支援動作を終了させる。
【００７３】
図１８のように合流者が車両から離れており、自己位置と合流者位置との距離が所定値より大きければ（Ｓ２０３でＮＯ）、車載ナビゲーション装置は合流者がまだ自車の近くまで来ていないと判断する。この場合、車載ナビゲーション装置は、表示兼入力部１２２に、自己位置と合流者位置の両方が含まれる範囲の地図が表示されるように、表示する地図の中心位置と縮尺を調整する（Ｓ２０４）。そして、表示兼入力部１２２に、自己位置および合流者位置が示された地図を表示し（Ｓ２０５）、ステップＳ２０１に戻る。
【００７４】
図１９は、従来の表示方法を用いた場合の地図表示例である。通常、ナビゲーション装置の案内画面では、自己位置が画面の中央部か中央部のやや下寄りに表示されるように、表示する地図の範囲が定められる。そのように範囲が定められた地図に、自己位置および合流者位置を示す地図を表示すると、図１９のようになる。
【００７５】
図１９の画面表示において、点線は歩行者専用道（公園内の道路やビル間の路地など）であり、実線は車道を示している。黒い三角形を丸で囲んだマーク（アイコン）は、車載ナビゲーション装置の位置（自己位置）を示し、矢印を丸で囲んだアイコンは携帯型ナビゲーション装置の位置（合流者位置）を示している。
【００７６】
これに対し、実施の形態２では、図２０のように自己位置および合流者位置がそれぞれ表示兼入力部１２２の画面の端部近傍に配置されるように、表示する地図の範囲（中心位置および縮尺）を決定する。
【００７７】
そのように範囲が定められた地図表示では、自己位置と合流者位置との間の経路が大きく表示されるので、車載ナビゲーション装置のユーザ（運転者）は、車両と合流者との位置関係を把握しやすくなる。従って、運転者は、合流者が車両の近くまで来たことを容易に認識でき、合流者をいち早く見つけることができる。運転者は、合流者を見つけられれば、携帯電話や身振り手振りで車両の位置を合流者に直接知らせることができるため、円滑な合流が可能になる。特に、合流者を車両に乗せる（ピックアップする）ための待ち合わせの場合には、車両の駐停車時間を短くできる効果が得られる。
【００７８】
ここで、自己位置と合流者位置とがそれぞれ画面の端部近傍に配置するための処理を説明する。車載ナビゲーション装置は、まず、表示する地図の中心位置を、自己位置と合流者位置との中間地点に定める。これにより、自己位置と合流者位置との中間地点が画面の中央部に表示されるようになる。そして、表示する地図の縮尺を、自己位置および合流者位置の両方が画面に表示される最大の縮尺（自己位置または合流者位置が画面からはみ出ない最大の縮尺）に設定する。その結果、自己位置および合流者位置がそれぞれ画面の端部近傍に位置する地図が表示されることになる。
【００７９】
また、自己位置および合流者位置の両方が画面に表示される最大の縮尺は、自己位置の合流者位置との距離に応じて変わるため、車載ナビゲーション装置は、合流者位置が自己位置に近づくほど、表示させる地図の縮尺を大きくする。
【００８０】
なお、地図の縮尺は、自己位置または合流者位置が画面全体からはみ出ない最大の縮尺とせずに、例えば図２１のように、自己位置または合流者位置が画面の所定範囲（図２１に示す一点鎖線の長方形）からはみ出ない最大の縮尺としてもよい。上記の所定範囲としては、例えば、画面全体の４分の３を占める画面中央の領域などが考えられる。自己位置および合流者位置の周囲の地図まで表示されるため、図２０の場合よりも、地図上における自己位置と合流者位置との関係の把握しやすくなる。
【００８１】
また、自己位置が常に画面の中央になるように地図を表示してもよい。その上で、自己位置または合流者位置が画面（または画面の所定範囲）からはみ出ない最大の縮尺で地図を表示してもよい。自己位置周辺の地図の視認性を確保しつつ、自己位置と合流者位置との関係を把握できるようになる。
【００８２】
さらに、図２２のように、自己位置（点Ａ）を画面の中央（点Ｏ）から所定距離だけずらし、且つ、自己位置（点Ａ）と合流者位置（点Ｂ）とが画面の中央（点Ｏ）を挟むように（直線ＡＢが点Ｏを通るように）地図を表示してもよい。その上で、自己位置または合流者位置が画面（または画面の所定範囲）からはみ出ない最大の縮尺で地図を表示してもよい。この場合も、自己位置周辺の地図の視認性を確保しつつ、自己位置と合流者位置との関係を把握できる。なお、図２２の画面において、自己位置を画面の中央からずらす方向（直線ＯＡの方向）は、例えば３６０度を８等分あるいは１６等分した離散的な方向としてもよい。その場合、自己位置と合流者位置を結ぶ直線ＡＢが画面中央の点Ｏに最も近くなる方向が選択される。
【００８３】
以上の表示方法を、ユーザの好みに応じて切り替え可能にしてもよい。
【００８４】
図２０〜図２２では、自己位置と合流者位置のみが表示された地図を示したが、さらに、車載ナビゲーション装置が携帯型ナビゲーション装置に設定されている合流者の経路を取得し、それを合流者が通る予想経路として、図２３のように地図上に表示してもよい。この場合、合流者の予想経路が自己位置から一旦遠ざかるように大回りするものであったときは、図２４のように予想経路全体が画面（もしくは画面の所定範囲内）に表示されるように、表示する地図の範囲を制御する。この場合、表示させる地図の中心位置は、合流者の予想経路に外接する長方形の中心とし、縮尺は、合流者の予想経路全体が表示される最大の縮尺とする。
【００８５】
なお、地図上に表示させる合流者の予想経路は、車載ナビゲーション装置が地図データ、自己位置、合流者位置などの情報から予想したものでもよい。実施の形態１で説明したように、合流者の予想経路の算出方法としては、例えば、合流者が自車までの最短経路を通ると仮定し、合流者位置と自己位置との経路長が最も短くなる経路を求める方法が考えられる。合流者の予想経路を求める際、合流者の進行方向を考慮に加えてもよい。合流者の進行経路は携帯型ナビゲーション装置から取得してもよいが、携帯型ナビゲーション装置が自己の進行方向の判別手段を有さない場合もある。その場合、車載ナビゲーション装置は、合流者位置の履歴（合流者の移動軌跡）から、合流者の進行方向を判断できる。
【００８６】
図２０〜２４では、表示兼入力部１２２の画面上に１つの地図が表示された例を示したが、画面に表示させる地図は複数でもよく、例えば、ユーザ設定による一定の縮尺の地図と、本発明により自車と合流者との距離に応じて表示範囲が制御された地図とを並べて表示してもよい。あるいは、一方の地図の一部に他方の地図を重ねて表示してもよい。合流者が自車に近づくにしたがって地図の縮尺が変わると、自車と合流者との距離を把握しにくくなるおそれがあるが、一定の縮尺の地図が同時に表示されることにより、その問題の発生を防止できる。
【００８７】
図２５は、複数の地図を表示させた地図表示例であり、ユーザ設定による一定の縮尺の地図を画面の右側に、本発明により自車と合流者との距離に応じて表示範囲が制御された地図を画面の左側に表示させている。
【００８８】
本実施の形態では、自車が合流地点に到着したとき合流者が当該自車から所定距離以上離れている場合に限り、自車と合流者との位置関係に基づいて表示する地図の範囲を制御する構成を示したが、合流者との距離にかかわらず同様の制御を行うようにしてもよく、その場合も同様の効果が得られる。
【００８９】
ナビゲーション装置における地図の表示方式としては、北を上に表示する「ノースアップ」と、自車の進行方向（前方）を上に表示する「ヘディングアップ」とがある。ヘディングアップ表示の方が、合流者の位置を直感的に認知できるので、自車と合流者の位置関係を把握しやすいと考えられる。そのため、自車が合流地点に到着した時点でノースアップ表示であった場合、自動的にヘディングアップ表示に変更して、本発明に係る地図表示を行ってもよい。この場合、自車が再び走行を開始したら、自動的に元のノースアップ表示に戻るようにしてもよい。
【００９０】
実施の形態１ではカメラで撮影した映像表示の例、実施の形態２では地図表示の例を示したが、表示兼入力部１２２が２画面を表示できる場合、その一方を実施の形態１のカメラ映像表示、他方を実施の形態２の地図表示に使用してもよい。この場合も、一方の画面の一部に他方の画面を重ねて表示してもよい。２つの方法で自車と合流者との位置関係を確認できるので、その位置関係の把握がさらに容易になる。
【００９１】
図２６および図２７は、カメラ映像表示と地図表示を表示させた画面表示例である。図２６では、実施の形態１のカメラ映像表示を左の画面に、実施の形態２の地図表示を右の画面に表示させている。図２７では、実施の形態１のカメラ映像表示の画面を、実施の形態２の地図表示の画面の一部に重ねて表示させている。
【００９２】
カメラ映像表示と地図表示を表示させる場合、一方は、ユーザ設定による一定のズーム倍率のカメラ映像、またはユーザ設定による一定の縮尺の地図としてもよい。２画面の表示内容は、ユーザの好みに応じて切り替え可能にしてもよい。
【００９３】
また、カメラの撮影範囲に制限がある場合、合流者の方向を撮影できないときは実施の形態２の地図表示を行い、合流者の方向を撮影できるときは実施の形態１のカメラ映像表示を行うように、画面表示が自動的に切り替わるようにしてもよい。カメラが合流者の方向を撮影できない場合、カメラ映像の代わりに、自己位置とカメラの撮影範囲を示す画像（地図でもよい）に合流者位置を表示してもよい。
【００９４】
図２８は、自己位置とカメラの撮影範囲を示す画像に合流者位置を表示させた画面表示例である。自車が後方確認用のリアカメラ（バックカメラ）のみを有しており、その撮影範囲（図２８の砂目ハッチングのエリア）が自車の後方に限られる場合を示している。この場合、前方から自車に近づいてくる合流者はカメラで撮影できないので、カメラ映像の代わりに図２８のような画像を表示する。ユーザは、自車と合流者との位置関係を把握できると共に、合流者がカメラの撮影範囲外にいることを認知できる。
【００９５】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００９６】
１００  制御部、１０１  地図データ取得部、１０２  自己位置算出部、１０３  外部情報取得部、１０４  経路算出部、１０５  案内情報生成部、１０６  地図表示生成部、１０７  表示データ生成部、１０８  入力解析部、１０９  音声出力制御部、１１０  通信制御部、１１１  合流者情報取得部、１１５  カメラ制御部、１１６  内部データ保持部、１１７  全体制御部、１２１  地図データ記憶部、１２２  表示兼入力部、１２３  音声出力部、１２４  通信部、１２５  カメラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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