(57)【要約】      （修正有）【課題】処理能力が低い組み込みプロセッサをもつ車両でも、処理可能な車両衝突防止処理技法を提供する。【解決手段】事前に事故可能性判定の処理を行うプログラムを生成し、交差点進入時に実行するだけで事故の可能性判定処理を行う。主要事故パターンの各事故要素リストに事故ビットベクトルを設定し、事故ビットベクトルを葉ノード、事故要素を内部ノードとし、各内部ノードで事故要素値による条件分岐する決定木とプログラムを作成する。車両は、交差点領域への進入前にプログラムを実行し、自車両が事故の構成車両となり得る事故パターンを事故ビットベクトルとして取得する。このプログラムは、所定の判定条件を満たすときのみ、送信パケット生成及び送信処理と、衝突判定処理を実行指示する。プログラムは、車両ペアのパケットの事故ビットベクトルの論理積により比較し、一致した車両ペアのみの衝突予測計算を行うように指示する。【選択図】図１１
2014225114.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータの処理により、車両どうしの衝突可能性を判定する方法であって、
車両が交差点に接近することに応答して、当該車両に関連して、交差点進入方向、車両動作、車速、渋滞状況を含む複数の事故要素を検出して、該交差点における事故可能性判定条件を該事故要素に基づき判定することにより、判定結果として事故ＩＤを得るステップと、  
事故ＩＤに基づきパケットの送信の要否を判定するステップと、
パケットに処理優先度を設定するステップと、
前記交差点の近隣の他の車両からのパケットからに求められた事故ＩＤと、当該車両の事故ＩＤの論理的関連性を計算するステップと、
前記論理的関連性があると判定されることに応答して、前記パケットに設定された処理優先度に従い、当該車両と、前記他の車両の間で衝突予測計算を行うステップを有する、
衝突可能性を判定する方法。
【請求項２】
前記事故可能性判定条件が、前記複数の事故要素に該当するかどうかを判定する判定ツリーからなる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記事故ＩＤが、ビット列で記述され、前記論理的関連性を計算するステップが、前記事故ＩＤの論理積を計算することであり、前記論理的関連性があるとの判定は、該論理積がゼロでないことである、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記論理的関連性を計算するステップが、車両どうしでパケット通信することにより実行される、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記衝突予測計算を行うステップが、前記交差点から所定の距離内にある車両と通信するサーバによって実行される、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記事故ＩＤを得るステップが、事前に交差点の事故パターン情報から生成されるプログラムにより判定される、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
コンピュータの処理により、車両どうしの衝突可能性を判定するプログラムであって、
前記コンピュータに、
車両が交差点に接近することに応答して、当該車両に関連して、交差点進入方向、車両動作、車速、渋滞状況を含む複数の事故要素を検出して、該交差点における事故可能性判定条件を該事故要素に基づき判定することにより、判定結果として事故ＩＤを得るステップと、  
事故ＩＤに基づきパケットの送信の要否を判定するステップと、
パケットに処理優先度を設定するステップと、
前記交差点の近隣の他の車両からのパケットからに求められた事故ＩＤと、当該車両の事故ＩＤの論理的関連性を計算するステップと、
前記論理的関連性があると判定されることに応答して、前記パケットに設定された処理優先度に従い、当該車両と、前記他の車両の間で衝突予測計算を行うステップを実行させる、
衝突可能性を判定するプログラム。
【請求項８】
前記事故可能性判定条件が、前記複数の事故要素に該当するかどうかを判定する判定ツリーからなる、請求項７に記載のプログラム。
【請求項９】
前記事故ＩＤが、ビット列で記述され、前記論理的関連性を計算するステップが、前記事故ＩＤの論理積を計算することであり、前記論理的関連性があるとの判定は、該論理積がゼロでないことである、請求項７に記載のプログラム。
【請求項１０】
前記論理的関連性を計算するステップが、車両どうしでパケット通信することにより実行される、請求項７に記載のプログラム。
【請求項１１】
前記衝突予測計算を行うステップが、前記交差点から所定の距離内にある車両と通信するサーバによって実行される、請求項７に記載のプログラム。
【請求項１２】
前記事故ＩＤを得るステップが、事前に交差点の事故パターン情報から生成されるプログラムにより判定される、請求項７に記載のプログラム。
【請求項１３】
コンピュータの処理により、車両どうしの衝突可能性を判定するシステムであって、
車両が交差点に接近することに応答して、当該車両に関連して、交差点進入方向、車両動作、車速、渋滞状況を含む複数の事故要素を検出して、該交差点における事故可能性判定条件を該事故要素に基づき判定することにより、判定結果として事故ＩＤを得る手段と、  
事故ＩＤに基づきパケットの送信の要否を判定する手段と、
パケットに処理優先度を設定する手段と、
前記交差点の近隣の他の車両からのパケットからに求められた事故ＩＤと、当該車両の事故ＩＤの論理的関連性を計算する手段と、
前記論理的関連性があると判定されることに応答して、前記パケットに設定された処理優先度に従い、当該車両と、前記他の車両の間で衝突予測計算を行う手段を有する、
衝突可能性を判定するシステム。
【請求項１４】
前記事故可能性判定条件が、前記複数の事故要素に該当するかどうかを判定する判定ツリーからなる、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記事故ＩＤが、ビット列で記述され、前記論理的関連性を計算する手段が、前記事故ＩＤの論理積を計算することであり、前記論理的関連性があるとの判定は、該論理積がゼロでないことである、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
前記論理的関連性を計算する手段が、車両どうしでパケット通信することにより実行される、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１７】
前記衝突予測計算を行う手段が、前記交差点から所定の距離内にある車両と通信するサーバによって実行される、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１８】
前記事故ＩＤを得る手段が、事前に交差点の事故パターン情報から生成されるシステムにより判定される、請求項１３に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の衝突を防止するために、走行する車両間で通信するための技法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通事故は次第に減少傾向にあるとはいえ、車両の衝突を防止することは依然として課題である。交通事故の統計によれば、多くの交通事故は、車両が交差点に進入する際に起こる。そこで交通事故を防止するためには、車両の交差点進入時刻や予測計算などによって衝突予測を行い、車両に対して適切に警告を発することが有効である。これに関して、以下のような従来技術が知られている。
【０００３】
特開２００４−２４０５０６号公報は、車両毎に、携帯基地局を介してインターネット上のサーバーと通信可能な車載装置が搭載され、各車載装置が、自車両の位置を含む位置関連情報をサーバーに送信し、サーバーが、各車載装置から送信された位置関連情報と地図データとに基づき、各車両が他の車両と衝突する可能性があるかどうかを判断し、衝突する可能性がある車両に対して警報情報を送信し、その警報情報を受けた車載装置が、警報情報で知らされた他の車両と衝突する危険度を求め、その危険度に応じて危険回避のための警報及び車両の走行状態の制御を行う安全運転支援システムを開示する。
【０００４】
特開２００５−２３４７７８号公報は、ステアリングセンサ、車速センサ、ウィンカースイッチ、およびナビゲーションシステムからの出力に基づいて、遭遇判定部によって自車両が他車両等と遭遇したか否かを判定し、各地点ごとの遭遇回数がカウントし、所定の地点において、その走行回数とカウントされた遭遇回数に基づいて登録判定部は道路情報データベースへ遭遇状況を登録し、以って警報判定部が、道路情報データベースに登録された地点に自車両が接近した場合に、運転者に対して警告するシステムを開示する。
【０００５】
特開２００８−１６５６０４号公報は、走行中の第１の車両から位置情報及び速度情報を取得する無線通信装置と、第１の車両が走行している第１リンクと関連する第２リンクに関する速度情報を取得するデータ収集部と、複数の地図上の位置と、それぞれの位置の道路特徴とが対応付けて記憶されている個別事故と、事故情報をパターンに分類して記憶した事故パターンと、前記第１の車両の位置情報に基づいて、第１の車両の進行方向の道路特徴を取得し、事故パターンを参照して警告要否を判定し、警告が必要と判定されたときに、前記第１の車両の車載装置に警報を出力させる警告判定部とを備えることにより、周辺の道路状況に基づいて、ドライバーに対して自動車事故予防のための警告を行うシステムを開示する。
【０００６】
これらのシステムでも、ある程度有効な自動車事故予防のための警告を行うことが可能であるが、道路上に近接して多数の車両が存在する場合、車両間を飛び交うパケットが多すぎて受信できない可能性がある。さらに、受信できたとしても、一般的に車両の組み込みプロセッサは処理能力が非力であり、関連する車両の全ての組み合わせの衝突予測計算を、衝突前に完了させることが保証できないことがある。
【０００７】
そこで、特開２０１２−２０３４７８号公報に記載されたシステムにおいては、組み込みプロセッサ、すなわちＣＰＵがまず、ＧＰＳ受信部、走行状態検出部により自車走行情報および自車道路情報を取得し、車間通信部を介して他車走行情報および他車道路情報を取得する。次いで、他車両の経路に影響を与える関連情報を取得し、各他車両について、接近可能性の重み付け点数の算出を行う。次いで、各他車両について、重み付け点数が予め定められた閾値以上となったか否かを判定し、閾値以上となった他車両を運転支援対象車両として特定し、閾値未満となった他車両を運転支援対象車両から除外する。これにより、要求される処理能力の低減を図りつつ、運転支援対象とする他車両を的確に特定することを意図する。
【０００８】
しかし、特開２０１２−２０３４７８号公報に記載されたシステムにおいても依然として、事故可能性が低い車両間でもパケット送受信及び組み込みプロセッサの関連処理が必要で、結果的に、組み込みプロセッサにかなりの負荷がかかることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００４−２４０５０６号公報
【特許文献２】特開２００５−２３４７７８号公報
【特許文献３】特開２００８−１６５６０４号公報
【特許文献４】特開２０１２−２０３４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
従って、この発明の目的は、処理能力が低い組み込みプロセッサをもつ車載システムを備えた車両でも、十分に処理可能な車両衝突防止処理技法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明は上記課題を解決するためになされたものであり、事前に事故可能性判定の処理を行うプログラムを生成して、交差点進入時には、そのプログラムを実行するだけで車両で事故の可能性判定処理を行い、この事前処理によって、処理能力の低い組み込みプロセッサでも高速に処理することを可能ならしめるものである。
【００１２】
この発明によれば、事前処理として以下のことが行われる。
交差点ごとに主要事故パターンを抽出する。
−  主要事故パターンの各事故要素リストに事故ビットベクトルを設定する。
−  事故ビットベクトルを葉ノード、事故要素を内部ノードとし、各内部ノードで事故要素値による条件分岐する決定木を作成する。
−  この決定木から事故可能性判定プログラムを生成し、それをビルドすることで実行ファイルを作成する。
【００１３】
以上の事前準備の下、車両は、交差点領域への進入前に、事故可能性判定プログラムを実行し、自車両が事故の構成車両となり得る事故パターンを事故ビットベクトルとして取得する。この際、プログラムの入力に、交差点への進入方向、車両動作、渋滞情報などのパラメータを与えるようにする。車両動作は、交差点進入前にカーナビ経路、ウインカー情報などから決定される。
【００１４】
また好適には、事故可能性判定プログラムは、交差点までの距離と車速から交差点到着予測時刻を計算する。
【００１５】
事故可能性判定プログラムは、所定の判定条件を満たすときのみ、送信パケット生成及び送信処理と、衝突判定処理を実行指示する。
【００１６】
送信パケット生成及び送信処理では、事故可能性判定プログラムの判定に基づき、事故を構成することが予測された車両は、事故ビットベクトル、交差点到着予測時刻に基づく処理優先度を自車両のＧＰＳ／ＥＣＵ情報に付加し、送信する。
【００１７】
また、衝突予測計算プログラムは、車両ペアのパケットの事故ビットベクトルの論理積により比較し、一致した車両ペアのみの衝突予測計算を行うように指示する。
【発明の効果】
【００１８】
この発明によれば、事故を構成することが予測された車両のみがパケットを送信することで、パケットの数を削減し、受信性の向上が実現される。
【００１９】
また、事故ビットベクトルの論理積により比較し、一致した車両ペアのみの衝突予測計算を行い、それ以外はスキップするように指示することで、全体の処理量を削減し、全体性能を向上させることができる。
【００２０】
さらに、事故地点までの到達距離が短い車両ペアから優先的に処理することで、危険性の高いパケットが優先的に処理される。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】交差点付近で車両同士がパケットを交換し、あるいはサーバとパケットをやり取りする様子を模式的に示す図である。
【図２】交差点付近の複数の車両を挙動を二次元的に示す図である。
【図３】車載システムのハードウェアのブロック図である。
【図４】この発明に係る処理を実行するための機能要素のブロック図である。
【図５】交差点ＩＤ毎に事故可能性判定プログラムを用意する処理のフローチャートを示す図である。
【図６】主要事故パターンの例を示す図である。
【図７】結合された事故ビットベクトルの例を示す図である。
【図８】判断木の例を示す図である。
【図９】主要事故パターンの具体例を示す図である。
【図１０】図９の主要事故パターンに関連する車両の動きを示す図である。
【図１１】事故可能性判定プログラムの実行例を示す図である。
【図１２】車両における事故可能性判定処理のフローチャートを示す図である。
【図１３】Ｖ２Ｖによる車両におけるパケット受信処理のフローチャートを示す図である。
【図１４】自車両上に保存される受信車両データの例を示す図である。
【図１５】サーバを利用したパケット受信処理のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面に従って、本発明の実施例を説明する。これらの実施例は、本発明の好適な態様を説明するためのものであり、発明の範囲をここで示すものに限定する意図はないことを理解されたい。また、以下の図を通して、特に断わらない限り、同一符号は、同一の対象を指すものとする。
【００２３】
図１は、本発明の前提として、交差点１０２を複数の車両１０４、１０６、１０８及び１１０が走行する様子を示す模式図である。図１において、参照番号１１２、１１４、及び１１６などで示すように、車両１０４、１０６、１０８及び１１０は互いにパケットを送り合い、衝突防止のための処理を行う。尚、図１に示すような車両間の通信を以下では、Ｖ２Ｖ通信とも呼ぶ。
【００２４】
また、サーバ１２０とパケット通信網１２２が別途用意され、好適には、車両１０４、１０６、１０８及び１１０は、参照番号１２４及び１２６で示されるように、パケット通信網１２２を介してパケットを飛ばすことにより、サーバ１２０と通信するようになされる。
【００２５】
図２は、別の交差点２０２における事故発生の可能性を示す例の平面図である。図示されているように、交差点２０２には、右折待ち渋滞車両列２０４と、右折待ち渋滞車両列２０８が存在し、車両２０６がレーンＢを直進し、車両２１０がレーンＣを直進している。
【００２６】
見て取れるように、この状況では、右折待ち渋滞車両列２０４の先頭車両と車両２１０が衝突事故の可能性があり、右折待ち渋滞車両列２０８の先頭車両と車両２０６が衝突事故の可能性がある。
【００２７】
このような衝突事故の可能性を判定するためには、従来技術では多数の車両の間でＶ２Ｖでパケットを送受信して衝突可能性を判定する必要があるため、車両に搭載される車載システムの比較的非力なプロセッサの処理能力を超えることがあった。これが、本発明の解決課題である。
【００２８】
次に、図３のブロック図を参照して、この発明で対象とされる車両の車載システムのハードウェアについて説明する。なお、近年の車載システムはCAN、あるいはFlexRayなどの車載LANに接続された複雑で大規模なシステムであるが、ここで示すのは、この発明に関連するその一部のみであることを理解されたい。
【００２９】
図３において、バス３０２には、ＣＰＵ３０４と、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）３０６と、不揮発性メモリであるフラッシュ・メモリ（ＳＳＤ）３０８が接続されている。
【００３０】
ＲＡＭ３０６は、ＣＰＵ３０４の演算作業領域として使用される。ＳＳＤ３０８には、図４に関して後述する、交差点ＩＤ毎の事故可能性判定プログラム４０４、パケット作成／送信プログラム４０８、パケット受信プログラム４１０、衝突予測計算プログラム４１２、などが保存されている。
【００３１】
バス３０２にはさらに、カーナビゲーション・システム３１０、センサ群３１４からデータを入力するためのセンサ・インターフェース３１２、及びパケットを送受信するための通信装置３１６が接続されている。
【００３２】
次に図４のブロック図を参照して、この発明に係る機能構成について説明する。図４において、プログラム選択ルーチン４０２は、カーナビゲーション・システム３１０が指し示す場所の交差点ＩＤに関連して、予め用意された、交差点ＩＤ毎の事故可能性判定プログラム４０４から、該当する事故可能性判定プログラムを読み出して、好適にはＲＡＭ３０６に、事故可能性判定プログラム４０６としてロードする。なお、交差点ＩＤ毎の事故可能性判定プログラム４０４を用意する方法については、図５のフローチャートを参照して後で説明する。
【００３３】
事故可能性判定プログラム４０６は、カーナビゲーション・システム３１０及びセンサ・インターフェース３１２から様々なセンサのデータを入力し、それらの値に基づく判定に従い、所定の優先度でパケット作成／送信プログラム４０８により、パケットを作成し、通信モジュール３１６の動作により、パケットを送信する。事故可能性判定プログラム４０６が特にカーナビゲーション・システム３１０及びセンサ・インターフェース３１２の入力から利用するのは、交差点への進入方向、渋滞情報、カーナビゲーション経路、ウインカー情報などである。事故可能性判定プログラム４０６の処理は、図１２のフローチャートを参照して後で説明する。
【００３４】
パケット受信プログラム４１０によって交差点付近の他の車両から受け取られたパケットのデータに基づき、衝突予測計算プログラム４１２は、その当該の車両との間で衝突解析計算を行う。衝突予測計算プログラム４１２は例えば、特開２０１１−２０４１２４号公報あるいは特開２０１０−０９５０７８号公報に記載されているような技術を用いるものであるが、この発明の主題にとって本質的なものではないので、説明を省略する。パケット受信プログラム４１２の処理は、図１３あるいは図１５のフローチャートを参照して後で説明する。
【００３５】
衝突回避システム４１４は例えば、エンジンに制動をかけて減速させたり、ブレーキを作動させたり、ディスプレイ上に警告メッセージを出したり、パワーステアリングを制御したり、警告音を発生するなどの動作を行うものであり、例えば、特開平１１−２９０６０号公報、特開平１１−３５３５６５号公報、特開２０００−４３７４１号公報、特開２０００−６７３９６号公報に記載されている技術等を利用するものであるが、この発明の主題にとって本質的なものではないので、説明を省略する。
【００３６】
次に、図５のフローチャートを参照して、交差点ＩＤ毎の事故可能性判定プログラム４０４を用意する処理について説明する。この処理は好適には、交通事故情報から事前に作成される交差点ごとの事故パターンを利用し、プログラムによる自動生成がなされる。
【００３７】
ステップ５０２では、一定地域の事故パターンデータを取得する。このときの一定地域は、複数の交差点を含む市町村など事前に決めておく。
【００３８】
ステップ５０４では、事故発生確率が高い事故パターン（主要事故パターン）を抽出する。このとき、事故発生確率などの閾値は事前に決めておく。
【００３９】
ステップ５０６では、交差点ごとに、抽出された主要事故パターン数をカウントし、ベクトル長を決定する。パターン数＝ベクトル長である。
【００４０】
ステップ５０８では、図６に示すように、各ビットが1つの主要事故パターンに1対１対応する事故ビットベクトルを各事故要素リストに設定する。
【００４１】
ステップ５１０では、図６に示す表において、事故要素リストが一致するものを探索し、一致するものは、事故ビットベクトルの論理和により結合する。その結果、図７に示すような表の内容となる。
【００４２】
ステップ５１２では、図７に示す表から事故ビットベクトルを葉ノード、事故要素を内部ノードとし、各内部ノードで事故要素値により条件分岐する決定木を作成する。
【００４３】
ステップ５１４では、コンピュータ・システム上で、決定木にID3アルゴリズムを適用し、条件分岐が少ない木を作成する。そのようにして作成された決定木の一例を図８に示す。なお、ID3アルゴリズムは周知であり、http://en.wikipedia.org/wiki/ID3_algorithmなどを参照されたい。
【００４４】
ステップ５１６では、条件分岐をswitch文で行うプログラムコードを生成・ビルドし、実行ファイルを作成する。このようにして生成されるswitch文の例は以下のとおりである。
SetBitVec(0000); //initialization
switch (D) {
case Y:
switch (A) {
case Y:
ThirdStage1();
case N:
ThirdStage2();
}
case N:
switch (B) {
case Y:
ThirdStage3();
case N:
ThirdStage4();
}
}
ThirdStage1() {
switch (B) {
case Y:
switch (C) {
case Y:
exit (0); // No
case N:
SetBitVec(0100);
}
case N:
switch (C) {
case Y:
SetBitVec(0001);
case N:
exit (0); // No
}
}
}
ThirdStage2() {
switch (B) {
case Y:
switch (C) {
case Y:
SetBItVec(0011);
case N:
exit(0); // No
}
case N:
exit(0); // No
}
} 
ThirdStage3(){
switch (A) {
case Y:
switch (C) {
case Y:
exit(0); // No
case N:
SetBitVec(1100);
}
case N:
exit(0); // No
}
}
ThirdStage4() {  
switch(A) {
case Y:
switch (C) {
case Y:
exit(0); // No
case N:
SetBitVec(0100);
}
case N:
switch (C) {
case Y:
SetBitVec(1010);
case N:
exit(0); // No
}
}
}
【００４５】
ステップ５０４〜ステップ５１６を異なる地域の過去の事故パターンに適用することで、交差点ＩＤ毎の事故可能性判定プログラム４０４を作成する。
【００４６】
図９は、事故要素取得方法をより具体的に説明するための表を示す図である。これは、図１０に示すような車両の状況を想定している。
【００４７】
図９における事故要素は次のようにして取得する。
−  進入方向
地図情報と車両位置情報から取得する。
−  車両動作
カーナビゲーション・システム進路情報やウィンカー情報を利用する。
−  車速
ＥＣＵの車速センサー情報より取得する。
−  渋滞
カーナビゲーション・システムが利用している渋滞情報を利用する。
カーナビゲーション・システムはVICS (Vehicle Information and Communication System)や独自システムで渋滞情報を受信している。
−  渋滞の先頭
渋滞の先頭にいるかの判定は、前方確認用のカメラ画像情報やミリ波センサーを利用して行う。センサー情報から前方に車両がいないことが判明した場合、渋滞の先頭にいると判定する。
通常渋滞内部にいる場合は動作不可能であるため事故の可能性がないが、右折待ち渋滞の先頭にいる場合は右折動作可能となるなど、渋滞の先頭を分けて扱うために利用する。
【００４８】
図１１は、図１０に示す車両Ｂ及び車両Ｃの主要事故可能性判定プログラムの実行例を示す図である。この図において、最下段で、条件に応じて、0100、0001などの事故ビットベクトルが与えられ、あるいは、条件により、事故ビットベクトルは与えられないことになる。
【００４９】
次に図１２のフローチャートを参照して、図４の機能ブロックで示す、本発明に係るシステムが、事故可能性判定を行い、その結果に基づきパケットを送信する処理について説明する。
【００５０】
図１２のステップ１２０２において、システムは、カーナビゲーション・システム３１０から、現在の自車両の位置を取得し、それに基づき、カーナビゲーション・システム３１０が指し示す地域の交差点ＩＤを取得する。
【００５１】
ステップ１２０４で、システムは、プログラム選択ルーチン４０２により、ステップ１２０２で取得した交差点ＩＤに関連して、交差点ＩＤ毎の事故可能性判定プログラム４０４から、該当する事故可能性判定プログラムを読み出して、好適にはＲＡＭ３０６に、事故可能性判定プログラム４０６としてロードする。
【００５２】
ステップ１２０６で、システムは、車両位置、速度などの事故要素を、カーナビゲーション・システム３１０やセンサ群３１４から取得する。
【００５３】
ステップ１２０８で、システムは、交差点情報、車両位置情報、速度情報から、次に向かう交差点の交差点ＩＤを取得し、ステップ１２１０で、事故要素リストの各値、あるいは交差点ＩＤが更新されたかどうかを判断する。そうでないなら処理は、ステップ１２０６に戻る。
【００５４】
ステップ１２１０で、システムが、事故要素リストの各値、あるいは交差点ＩＤが更新されたと判断すると、システムは、ステップ１２１２で事故可能性判定プログラム４０６を実行し、得られた事故ビットベクトルを、例えばＲＡＭ３０６に保存する。
【００５５】
ステップ１２１４で、システムは、事故ビットベクトルにビットが立っているかどうか判断する。ここで図１１の例を参照すると、事故ビットベクトルにビットが立っているとは、そのビット列に１つでも1が含まれているということである。
【００５６】
事故ビットベクトルがすべて0なら、処理はステップ１２０６に戻る。事故ビットベクトルにビットが立っているなら、システムはステップ１２１６で、車両の現在位置と交差点までの距離から、交差点到達予測時刻を計算し、交差点到達予測時刻に応じた処理優先度を取得する。
【００５７】
次にシステムは、ステップ１２１８で、パケット作成／送信プログラム４０８を呼び出して、車両位置情報、ＥＣＵ情報に、交差点ＩＤと事故ビットベクトル、交差点到達予測時刻、処理優先度を付加したパケットを作成し、ステップ１２２０で、通信モジュール３１６によりパケットを送信する。
【００５８】
次に、図４のパケット受信プログラム４１０の処理について、図１３及び図１５のフローチャートを参照して説明する。
【００５９】
図１３及び図１５の処理はそれぞれ、異なる実施例に対応するものであり、図１３はＶ２Ｖによる処理、図１５の処理はサーバ１２０を用いた処理である。
【００６０】
先ず、Ｖ２Ｖによる処理の場合から説明すると、図１３のステップ１３０２では、パケット受信プログラム４１０は、自車両の事故ビットベクトルが立っているかどうか判断し、そうでないなら、ステップ１３０２で待機し続ける。
【００６１】
自車両の事故ビットベクトルが立っていると、パケット受信プログラム４１０は、ステップ１３０４で、受信パケットを処理優先度ごとのキューに保存し、以下のステップ１３０６からステップ１３１２までの処理を、優先度が高いものの順に処理する。
【００６２】
ステップ１３０６では、パケット受信プログラム４１０は、受信パケットと自車両の交差点ＩＤが一致しているかどうか判断し、そうでないならステップ１３０４に戻る。
【００６３】
受信パケットと自車両の交差点ＩＤが一致しているなら、パケット受信プログラム４１０は、ステップ１３０８で、車両毎に事故ビットベクトルと交差点到着予測時刻を自車両上に保存、あるいはデータを更新する。そのデータは例えば、図１４に示すようなものである。
【００６４】
次のステップ１３１０で、パケット受信プログラム４１０は、自車両の事故ビットベクトルと、保存されている事故ビットベクトルの論理積を計算する。例えば、自車両の事故ビットベクトルが100のとき、図１４における車両ＩＤ3の事故ビットベクトル101との論理的がTrueとなる(100 & 101 = 100)。そして、ステップ１３１２の判断で、それがゼロならステップ１３０４に戻り、それがゼロでないなら、ステップ１３１４で、衝突予測計算プログラム４１２により、論理積がゼロでない車両との衝突解析計算を開始する。
【００６５】
衝突解析計算例として、例えば、車両位置情報、車速情報を相互に通信し合い（例えば、100msecごとに）、位置情報と車速情報から交差点進入時刻を計算し、同時刻の場合は衝突の危険性があると判定され、音声やディスプレイ、シートベルト巻上げなどでドライバーに警告情報を提示する。減速させるなど直接的に直接車両を制御するようにしてもよい。
【００６６】
次に、サーバ１２０を用いた処理の場合を説明すると、図１５のステップ１５０２では、パケット受信プログラム４１０は、受信パケットを処理優先度ごとのキューに保存し、以下のステップ１５０４からステップ１５１４までの処理を、優先度が高いものの順に処理する。
【００６７】
ステップ１５０４で、パケット受信プログラム４１０は、受信パケットの交差点ＩＤが、サーバ上データに存在するかどうか検索する。サーバ上データとは、参照番号１５０８のように、交差点ＩＤと、車両ＩＤと、事故ビットベクトルと、交差点到達時刻からなるデータのテーブルである。このデータは好適には、サーバ１２０の主記憶（図示しない）に配置される。
【００６８】
ステップ１５０６で、パケット受信プログラム４１０は、受信パケットの事故ビットベクトルを、サーバ１２０上に車両ＩＤ、交差点ＩＤとともに保存する。
【００６９】
ステップ１５１０で、パケット受信プログラム４１０は、ステップ１５０４の検索で一致する交差点ＩＤのデータが存在するかどうか判断し、そうでないなら、ステップ１５０２に戻る。
【００７０】
ステップ１５０４の検索で一致する交差点ＩＤのデータが存在するなら、ステップ１５１２で、パケット受信プログラム４１０は、一致する交差点ＩＤをもつ全てのデータに対して、受信パケットＩＤの事故ビットベクトルと、サーバ上の事故ビットベクトルとの論理積を計算する。
【００７１】
ステップ１５１４の判断で、パケット受信プログラム４１０は、それがゼロならステップ１５０２に戻り、それがゼロでないなら、ステップ１５１６で、衝突予測計算プログラム４１２により、論理積がゼロでない車両との衝突解析計算を開始する。
【００７２】
なお、図１１などに示す事故ビットベクトルは、３ビットと短いものであるが、これは説明の例示としてそのような例を示しているだけで、実際はより一般に、数１０ビット以上など、もっと長いビット列になることに留意されたい。
【００７３】
以上、特定の実施例に従い本発明を説明してきたが、この発明は示されている特定の実施例に限定されず、任意の車種、任意の車載システムのハードウェア及びソフトウェアで実施可能であることを当業者は理解するであろう。
【符号の説明】
【００７４】
１２０    サーバ
３１０    カーナビゲーション・システム
４０４    交差点ＩＤ毎の事故可能性判定プログラム
４０８    パケット作成／送信プログラム
４１０    パケット受信処理プログラム
４１２    衝突予測計算プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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