(57)【要約】【課題】警備対象が移動する場合や、常設式の監視カメラを設置することが困難な場合であっても、対象を柔軟に撮像すること。【解決手段】カメラを搭載した飛行ユニット１０は、作業者に付された標識Ｙ１を画像認識等により識別し、作業者が移動すると、標識Ｙ１に追従して飛行し、作業者の周辺を撮像する。飛行ユニット１０により撮像された画像は基地装置２０に送信され、基地装置２０から監視センタ４０にリアルタイムで中継される。このため、監視センタ４０では作業者の移動や作業内容を画像にて確認することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
警備対象を撮像する警備システムであって、
前記警備対象の近傍若しくは前記警備対象自体に付された標識と、
飛行ユニットに搭載され、前記標識を識別する標識識別手段と、
前記飛行ユニットに搭載され、前記標識識別手段による識別結果を用い、前記標識の近傍を撮像する撮像手段と、
前記飛行ユニットに搭載され、前記標識識別手段による識別結果を用い、前記標識に向けて飛行制御する飛行制御手段と
を備えたことを特徴とする警備システム。
【請求項２】
前記標識識別手段は、前記撮像手段により撮像された画像に対する画像認識により前記標識を識別することを特徴とする請求項１に記載の警備システム。
【請求項３】
前記撮像手段は、撮像した画像を監視端末装置にリアルタイムで送信し、
前記監視端末装置は、前記撮像手段から受信した画像をリアルタイムで表示する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の警備システム。
【請求項４】
前記監視端末装置からの遠隔操作を受け付ける遠隔操作受付手段をさらに備えたことを特徴とする請求項３に記載の警備システム。
【請求項５】
前記撮像手段が撮像した画像を記憶する記憶手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の警備システム。
【請求項６】
前記標識の移動経路が規定の範囲内であるか否かを判定し、前記標識の移動経路が前記規定の範囲を逸脱した場合に報知する経路逸脱判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の警備システム。
【請求項７】
前記標識が移動体に付されている場合に、該移動体の移動の進捗状況を管理し、移動に所定以上の遅延が発生した場合に報知する移動管理手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の警備システム。
【請求項８】
前記標識は、作業者の手元に付され、前記撮像手段は、前記作業者の移動と前記作業者による作業とを撮像することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の警備システム。
【請求項９】
前記標識は、作業者による作業の対象となる警備対象物に付され、前記飛行制御手段は、前記標識が撮像範囲内に入るよう前記飛行ユニットの位置を制御することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の警備システム。
【請求項１０】
前記撮像手段は、前記作業者による作業が行なわれている場合に、撮像した画像を送信又は記憶し、前記作業が終了した場合に前記撮像した画像の送信又は記憶を終了することを特徴とする請求項８又は９に記載の警備システム。
【請求項１１】
前記飛行制御手段は、前記作業者による作業が終了した場合に表示される終了用標識を識別した場合に、前記終了用標識に向けて飛行制御し、前記終了用標識により示される着陸位置に着陸させることを特徴とする請求項８、９又は１０に記載の警備システム。
【請求項１２】
前記飛行ユニットに搭載され、作業者の接触を検知する接触検知手段をさらに備え、前記飛行制御手段は、前記接触検知手段が前記作業者との接触を検知した場合に、前記飛行ユニットの位置を変更することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載の警備システム。
【請求項１３】
前記飛行ユニットのバッテリ残量を監視するバッテリ監視手段をさらに備え、
前記飛行制御手段は、前記バッテリ残量が閾値を下回った場合に、所定の位置に飛行制御することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一つに記載の警備システム。
【請求項１４】
警備対象を撮像する警備方法であって、
飛行ユニットが、前記警備対象の近傍若しくは前記警備対象自体に付された標識を識別する標識識別ステップと、
前記飛行ユニットが、前記標識識別ステップによる識別結果を用い、前記標識に向けて飛行制御する飛行制御ステップと、
前記飛行ユニットが、前記標識識別ステップによる識別結果を用い、前記標識の近傍を撮像する撮像ステップと
を含んだことを特徴とする警備方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、警備対象を撮像する警備システム及び警備方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、警備対象を撮像することで、警備対象の状況を把握する警備システムが用いられている。例えば、特許文献１が開示する通信端末装置は、異常発生時に撮像装置を起動し、撮像装置が撮像した画像をセンタ装置に通信することで、センタ装置で異常発生箇所の状態を確認することができる。このように、予め異常の発生箇所の状態を画像にて確認することにより、誤検知の可能性の判断や、警備員が到着するまでの状況の把握が可能となる。
【０００３】
また、移動する人物に対して警備を行なう場合には、人物の移動状態の把握が必要である。人物の移動状態を把握する技術として、特許文献２が開示するシステムは、対象人物が所持するＩＣタグと改札端末等との通信履歴を保持し、所定の条件に従って通信履歴を管理端末に送信することで、人物の移動状態を把握可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１３９３５６号公報
【特許文献２】特開２００８−２５０７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動する人物に対して警備を行なう場合であっても、該人物を追従して撮像すれば、その状況をより詳細に把握できるが、従来の技術で移動する人物に追従して撮像を行なうことは困難であった。
【０００６】
この点を具体的に説明すると、従来の技術で移動する人物に追従して撮像を行なう場合には、対象人物を常に撮像し続ける必要があるため、追従経路の死角を無くすべく、多数の監視カメラを設置しなければならず、現実的ではなかった。また、多数の監視カメラの画像から対象人物が写っている画像を切り替え続けなければならないという課題があった。さらに、必ずしも監視カメラを設置できる場所が存在するとは限らず、対象人物に追従することができない場合が発生していた。
【０００７】
このため、移動する人物を追従して撮像する必要がある場合には、ハンディカメラ等を用いて撮像を行なう撮像担当者を使用することとなり、人員コストが増大するという問題点があった。
【０００８】
そこで、警備対象が移動する場合や、常設式の監視カメラを設置することが困難な場合であっても、人的労力を抑制しつつ柔軟に撮像可能な警備システムをいかにして実現するかが、重要な課題となっていた。
【０００９】
本発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであって、対象を柔軟に撮像することのできる警備システム及び警備方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、警備対象を撮像する警備システムであって、前記警備対象の近傍若しくは前記警備対象自体に付された標識と、飛行ユニットに搭載され、前記標識を識別する標識識別手段と、前記飛行ユニットに搭載され、前記標識識別手段による識別結果を用い、前記標識の近傍を撮像する撮像手段と、前記飛行ユニットに搭載され、前記標識識別手段による識別結果を用い、前記標識に向けて飛行制御する飛行制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記標識識別手段は、前記撮像手段により撮像された画像に対する画像認識により前記標識を識別することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記撮像手段は、撮像した画像を監視端末装置にリアルタイムで送信し、前記監視端末装置は、前記撮像手段から受信した画像をリアルタイムで表示することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記監視端末装置からの遠隔操作を受け付ける遠隔操作受付手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、前記撮像手段が撮像した画像を記憶する記憶手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記標識の移動経路が規定の範囲内であるか否かを判定し、前記標識の移動経路が前記規定の範囲を逸脱した場合に報知する経路逸脱判定手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１６】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一つに記載の発明において、前記標識が移動体に付されている場合に、該移動体の移動の進捗状況を管理し、移動に所定以上の遅延が発生した場合に報知する移動管理手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１７】
また、請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一つに記載の発明において、前記標識は、作業者の手元に付され、前記撮像手段は、前記作業者の移動と前記作業者による作業とを撮像することを特徴とする。
【００１８】
また、請求項９に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一つに記載の発明において、前記標識は、作業者による作業の対象となる警備対象物に付され、前記飛行制御手段は、前記標識が撮像範囲内に入るよう前記飛行ユニットの位置を制御することを特徴とする。
【００１９】
また、請求項１０に記載の発明は、請求項８又は９に記載の発明において、前記撮像手段は、前記作業者による作業が行なわれている場合に、撮像した画像を送信又は記憶し、前記作業が終了した場合に前記撮像した画像の送信又は記憶を終了することを特徴とする。
【００２０】
また、請求項１１に記載の発明は、請求項８、９又は１０に記載の発明において、前記飛行制御手段は、前記作業者による作業が終了した場合に表示される終了用標識を識別した場合に、前記終了用標識に向けて飛行制御し、前記終了用標識により示される着陸位置に着陸させることを特徴とする。
【００２１】
また、請求項１２に記載の発明は、請求項１〜１１のいずれか一つに記載の発明において、前記飛行ユニットに搭載され、作業者の接触を検知する接触検知手段をさらに備え、前記飛行制御手段は、前記接触検知手段が前記作業者との接触を検知した場合に、前記飛行ユニットの位置を変更することを特徴とする。
【００２２】
また、請求項１３に記載の発明は、請求項１〜１２のいずれか一つに記載の発明において、前記飛行ユニットのバッテリ残量を監視するバッテリ監視手段をさらに備え、前記飛行制御手段は、前記バッテリ残量が閾値を下回った場合に、所定の位置に飛行制御することを特徴とする。
【００２３】
また、請求項１４に記載の発明は、警備対象を撮像する警備方法であって、飛行ユニットが、前記警備対象の近傍若しくは前記警備対象自体に付された標識を識別する標識識別ステップと、前記飛行ユニットが、前記標識識別ステップによる識別結果を用い、前記標識に向けて飛行制御する飛行制御ステップと、前記飛行ユニットが、前記標識識別ステップによる識別結果を用い、前記標識の近傍を撮像する撮像ステップとを含んだことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
警備対象の近傍若しくは警備対象自体に標識を付し、飛行ユニットに搭載された標識識別手段が標識を識別し、標識の近傍を撮像するとともに、標識に向けて飛行制御するよう構成したので、対象を柔軟に撮像することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、実施例に係る警備システムについて説明するための説明図である。
【図２】図２は、図１に示した飛行ユニットの内部構成を示す内部構成図である。
【図３】図３は、図１に示した基地装置の内部構成を示す内部構成図である。
【図４】図４は、図１に示した警備システムの動作を説明するフローチャートである。
【図５】図５は、図４に示した飛行制御の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、作業者による画像確認と遠隔操作について説明するための説明図である。
【図７】図７は、作業者の服の袖と手袋等に標識を付した場合を説明するための説明図である。
【図８】図８は、作業対象に標識を付した場合について説明するための説明図である。
【図９】図９は、飛行ユニットに接触センサを設けた場合について説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に、添付図面を参照して、本発明に係る警備システム及び警備方法の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００２７】
図１は、実施例に係る警備システムを説明するための説明図である。図１に示すように、本実施例に係る警備システムは、飛行ユニット１０と、警送車３０に搭載された基地装置２０と、監視センタ４０とを有する。また、作業者の帽子等には標識Ｙ１が付されており、飛行ユニット１０にはカメラが搭載されている。
【００２８】
作業者が警送車３０を降りた場合には、飛行ユニット１０が起動されて基地装置２０から離陸する。離陸した飛行ユニット１０は、作業者に付された標識Ｙ１を画像認識等により識別する。そして、作業者が現金払出機５０に向かって移動すると、飛行ユニット１０は、標識Ｙ１に追従して飛行し、作業者の周辺を撮像する。
【００２９】
飛行ユニット１０が撮像した画像は、基地装置２０に送信される。基地装置２０は、ネットワークを介して監視センタ４０に接続されており、飛行ユニット１０から受信した画像を監視センタ４０に送信する。
【００３０】
作業者は、現金払出機５０に到達した後、現金払出機５０に対する入金等の作業を行い、警送車３０に戻る。飛行ユニット１０は、現金払出機５０までの移動中、現金払出機５０に対する作業中、並びに警送車３０までの移動中のそれぞれの状態において標識Ｙ１に追従して移動し、撮像を行なう。飛行ユニット１０により撮像された画像は基地装置２０に送信され、基地装置２０から監視センタ４０にリアルタイムで中継される。このため、監視センタ４０では一連の状況を全て画像にて確認可能である。
【００３１】
また、監視センタ４０は、基地装置２０を介し、飛行ユニット１０に対して遠隔操作を行うことができる。このため、飛行ユニット１０の位置や撮像範囲を調整し、作業者から死角となる範囲の確認や、作業が適切に行なわれているかの確認を適宜行なうことができる。
【００３２】
図２は、図１に示した飛行ユニット１０の内部構成を示す内部構成図である。図２に示すように、飛行ユニット１０は、駆動部１１、バッテリ１１ａ、バッテリ監視部１１ｂ、超音波センサ１２ａ、位置取得部１２ｂ、無線通信部１３、カメラ１４、画像処理部１５及び飛行制御部１６を有する。
【００３３】
駆動部１１は、１又は複数のプロペラ等を有し、飛行ユニット１０を浮上させ、任意の方向に移動可能とするためのユニットである。この駆動部１１は、飛行制御部１６からの指示に基づいて動作し、動力源としてバッテリ１１ａに蓄えられた電力を使用する。バッテリ１１ａの電力残量は、バッテリ監視部１１ｂにより監視され、飛行制御部１６に出力される。
【００３４】
超音波センサ１２ａは、飛行ユニット１０の下方に向けて超音波を発射し、該超音波の反射波を受信するまでに要する時間から、飛行ユニット１０の高度を算出し、飛行制御部１６に出力する。なお、本実施例では、超音波センサ１２ａが下方に向けて超音波を発射することで、床面や地面を基準とした高度を算出する場合について説明するが、飛行ユニット１０の移動範囲が屋内である場合には、超音波センサ１２ａが上方に向けて超音波を発射し、天井までの距離を算出することで、高度に対応する値を求めるように構成してもよい。
【００３５】
位置取得部１２ｂは、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて飛行ユニット１０の位置情報を算出し、算出した位置情報を飛行制御部１６に出力する。
【００３６】
無線通信部１３は、基地装置２０と無線通信を行なうための通信インタフェースである。無線通信部１３は、基地装置２０からの起動指示の受信と、カメラ１４が撮像した画像の基地装置２０への送信とを行なう。また、無線通信部１３は、位置情報を含む飛行ユニット１０の飛行状態を飛行制御部１６から取得して基地装置２０に送信する。また、無線通信部１３は、基地装置２０から遠隔操作指示を受信する。
【００３７】
カメラ１４は、飛行ユニット１０の周囲を撮像する撮像手段である。カメラ１４は、撮像した画像を無線通信部１３により基地装置２０に送信するとともに、画像処理部１５に出力する。
【００３８】
画像処理部１５は、カメラ１４から出力された画像に対して画像処理を行なう処理部であり、標識識別部１５ａ、到着判定部１５ｂ及びオプティカルフロー生成部１５ｃを有する。
【００３９】
標識識別部１５ａは、画像から標識の像を識別する処理を行なう。標識識別部１５ａは、標識の像を識別した場合に飛行制御部１６に対して通知を行なう。この通知により、飛行制御部１６は、飛行ユニット１０に対する標識の相対方向を知ることができる。
【００４０】
到着判定部１５ｂは、画像内における標識の像の大きさを判定し、標識の像の大きさが所定以上となった場合に、飛行ユニット１０が標識の近傍に到着したと判定し、飛行制御部１６に通知する。
【００４１】
オプティカルフロー生成部１５ｃは、カメラ１４が時系列に撮像した複数の画像を用いてオプティカルフローを生成することで、標識に対する飛行ユニット１０の相対的な移動方向を算定し、飛行制御部１６に出力する。
【００４２】
飛行制御部１６は、画像処理部１５、超音波センサ１２ａ及び位置取得部１２ｂの出力を用いて飛行ユニット１０の飛行を制御する処理部である。飛行制御部１６は、無線通信部１３が起動指示を受信した場合に、駆動部１１の駆動を開始し、飛行ユニット１０を初期位置の上方に浮上させる。
【００４３】
飛行制御部１６は、飛行ユニット１０を所定の高度まで浮上させた後、標識を探索する動作を行なう。具体的には、超音波センサ１２ａの出力から、所定の高度に到達したと判定したならば、飛行制御部１６は、その高度を維持しつつ、水平方向に回転するよう駆動部１１を制御する。この回転中にカメラ１４が撮像した画像から、標識が識別されたならば、飛行制御部１６は、識別した標識に向かって移動するよう駆動部１１を制御する。
【００４４】
識別した標識に向かって移動することで、画像内における標識の像は大きくなる。飛行制御部１６は、画像内における標識の像の大きさが所定以上となり、到着判定部１５ｂにより標識の近傍に到着したと判定された場合に、空中で停止するホバリング動作を行なう。また、飛行制御部１６は、基地装置２０から遠隔操作指示を受信したならば、遠隔操作に基づいて飛行及び撮像の制御を行なう。
【００４５】
なお、飛行制御部１６は、基地装置２０からの指示に基づいて浮上したものの、標識を認識できないまま所定時間が経過した場合には、そのまま初期位置に着陸し、基地装置２０に標識を識別できなかったことを通知して、飛行制御を終了する。また、飛行制御部１６は、標識を識別し、標識への接近を開始した後、標識を見失った場合には、標識に対する角度が変わるよう飛行ユニット１０の位置を制御し、標識の探索を行なう。
【００４６】
また、飛行制御部１６は、バッテリ監視部１１ｂから出力された電力残量が閾値を下回った場合には、飛行ユニット１０を初期位置まで移動させて、初期位置に着陸させる制御を行なう。また、飛行制御部１６は、基地装置２０から帰投指示を受信した場合にも、飛行ユニット１０を初期位置まで移動させて、初期位置に着陸させる制御を行なう。
【００４７】
次に、図１に示した基地装置２０の内部構成について説明する。図３は、図１に示した基地装置２０の内部構成を示す内部構成図である。図３に示すように、基地装置２０は、無線通信部２２、制御部２３及び記憶部２４を有する。
【００４８】
無線通信部２２は、飛行ユニット１０及び監視センタ４０と無線通信を行なうための通信インタフェースである。記憶部２４は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等の記憶デバイスであり、撮像データ２４ａ、予定経路２４ｂ及び移動履歴２４ｃを記憶する。
【００４９】
撮像データ２４ａは、飛行ユニット１０から受信した画像である。予定経路２４ｂは、作業員が移動する予定の経路と、その所要時間とを示すデータである。また、移動履歴２４ｃは、飛行ユニット１０の移動履歴を示すデータである。
【００５０】
制御部２３は、基地装置２０を全体制御する制御部であり、飛行指示部２３ｂ、センタ通知部２３ｃ、画像送信部２３ｄ、遠隔操作中継部２３ｅ、経路管理部２３ｆ、逸脱判定部２３ｇ及び進行管理部２３ｈを有する。
【００５１】
飛行指示部２３ｂは、作業員による所定操作を受け付けた場合や、監視センタ４０から警備の開始指示を受信した場合に、飛行ユニット１０に対して起動指示を送信する処理部である。
【００５２】
センタ通知部２３ｃは、監視センタ４０に対し、飛行ユニット１０の状態等を通知する処理部である。また、画像送信部２３ｄは、飛行ユニット１０から受信した画像を撮像データ２４ａとして記憶部２４に記憶するとともに、随時監視センタに送信する処理部である。遠隔操作中継部２３ｅは、監視センタ４０から飛行ユニット１０に対する遠隔操作指示を受信した場合に、受信した遠隔操作指示を飛行ユニット１０に転送する処理を行なう。
【００５３】
経路管理部２３ｆは、作業員が移動する予定の経路を予定経路２４ｂとして記憶部２４に格納する処理と、飛行ユニット１０の移動履歴を移動履歴２４ｃとして記憶部２４に格納する処理とを行なう処理部である。移動履歴２４ｃについては、飛行ユニット１０の起動後、飛行ユニット１０から位置情報を定期的に受信し、受信時刻に対応付けて格納する。
【００５４】
逸脱判定部２３ｇは、移動履歴２４ｃと予定経路２４ｂとを比較し、飛行ユニット１０が予定の経路から逸脱したか否かを判定する処理部である。逸脱判定部２３ｇは、飛行ユニット１０が予定の経路から逸脱したと判定した場合には、監視センタ４０に対して通知を行なう。
【００５５】
進行管理部２３ｈは、移動履歴２４ｃと予定経路２４ｂとを比較し、飛行ユニット１０の進行が予定よりも所定時間以上遅れているか否かを判定する処理部である。進行管理部２３ｈは、飛行ユニット１０の進行が所定時間以上遅れていると判定した場合には、監視センタ４０に対して通知を行なう。
【００５６】
次に、図１に示した警備システムの動作について説明する。図４は、図１に示した警備システムの動作を説明するフローチャートである。図４に示すように、基地装置２０は、開始条件が成立したか否かを判定し（ステップＳ１０１）、開始条件が成立していなければ（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、再び開始条件の成立を判定する待機動作を行なっている。
【００５７】
基地装置２０は、作業員による所定操作若しくは監視センタ４０から警備の開始指示を受け付けた場合に、開始条件が成立したと判定し（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、飛行指示部２３ｂは、飛行ユニット１０に対して起動指示を送信する（ステップＳ１０２）。
【００５８】
飛行ユニット１０に起動指示を送信した後、基地装置２０は、飛行ユニット１０と監視センタ４０との通信を中継する処理を行なう（ステップＳ１０３）。具体的には、画像送信部２３ｄは、飛行ユニット１０から受信した画像を随時監視センタ４０に送信し、遠隔操作中継部２３ｅは、監視センタから受信した飛行ユニット１０に対する遠隔操作指示を飛行ユニット１０に転送する。
【００５９】
飛行ユニット１０は、基地装置２０から起動指示を受信したか否かを判定し（ステップＳ２０１）、起動指示を受信していなければ（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、再び起動指示の受信を判定する待機動作を行なっている。そして、起動指示を受信した場合に（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、飛行制御部１６による飛行の制御を行なう（ステップＳ２０２）。
【００６０】
この飛行の制御（ステップＳ２０２）の詳細について、図５を参照してさらに説明する。図５は、図４に示した飛行制御の詳細を説明するためのフローチャートである。図５に示すように、飛行制御部１６は、まず、駆動部１１の駆動並びにカメラ１４による撮像を開始し（ステップＳ３０１）、飛行ユニット１０を初期位置の上方に浮上させる（ステップＳ３０２）。
【００６１】
飛行制御部１６は、飛行ユニット１０を所定の高度まで浮上させた後、水平方向に回転するよう駆動部１１を制御し（ステップＳ３０３）、カメラ１４が撮像した画像から、標識が識別されたか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【００６２】
標識が識別されなければ（ステップＳ３０４；Ｎｏ）、飛行制御部１６は、飛行ユニット１０の回転を継続する（ステップＳ３０３）。そして、標識が識別されたならば（ステップＳ３０４；Ｙｅｓ）、飛行制御部１６は、識別した標識に向かって移動するよう駆動部１１を制御する（ステップＳ３０５）。
【００６３】
飛行制御部１６は、到着判定部１５ｂにより標識の近傍に到着したと判定される（ステップＳ３０６；Ｎｏ）までは、標識方向への移動（ステップＳ３０５）を継続する。そして、到着判定部１５ｂにより標識の近傍に到着したと判定された場合に（ステップＳ３０６；Ｙｅｓ）、その位置で停止するホバリング動作を行なう（ステップＳ３０７）。
【００６４】
ステップＳ３０７の後、飛行制御部１６は、帰投条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ３０８）。具体的には、基地装置２０から帰投指示を受信した場合や、バッテリ監視部１１ｂから出力された電力残量が閾値を下回った場合に、帰投条件が成立したと判定する。
【００６５】
帰投条件が成立していなければ（ステップＳ３０８；Ｎｏ）、飛行制御部１６は、標識が移動したか否かを判定する（ステップＳ３０９）。標識の移動は、画像内における標識の像の大きさの変化や、オプティカルフロー生成部１５ｃにより生成されるオプティカルフローにより検知できる。
【００６６】
飛行制御部１６は、標識が移動していない場合（ステップＳ３０９；Ｎｏ）には、ホバリング動作を継続し（ステップＳ３０７）、標識が移動したならば（ステップＳ３０９；Ｙｅｓ）、標識方向への移動（ステップＳ３０５）を行なう。
【００６７】
そして、帰投条件が成立したならば（ステップＳ３０８；Ｙｅｓ）、飛行制御部１６は、基地装置２０の所定位置に移動して着陸し（ステップＳ３１０）、処理を終了する。なお、基地装置２０の所定位置には、帰投の際の目標となる帰投用標識を付しておき、この帰投用標識に向けて移動することで、適正な位置に着陸可能である。
【００６８】
図５に示した飛行制御に加え、基地装置２０から遠隔操作指示を受信したならば、飛行制御部１６は、遠隔操作を優先して飛行を制御する。また、飛行制御部１６は、ステップＳ３０２の浮上の後、標識を認識できないまま所定時間が経過した場合には、そのまま初期位置に着陸し、基地装置２０に標識を識別できなかったことを通知して、飛行制御を終了する。また、飛行制御部１６は、標識を識別し、標識への接近を開始した（ステップＳ３０５）後、標識を見失った場合には、標識に対する角度が変わるよう飛行ユニット１０の位置を制御し、標識の探索を行なう。
【００６９】
また、飛行制御部１６は、図５に示した飛行制御中に、カメラ１４が撮像した画像と、位置取得部１２ｂが取得した位置情報とを随時基地装置２０に送信している。基地装置２０は、受信した画像を監視センタ４０に送信するとともに、受信した位置情報に基づいて移動履歴２４ｃを生成し、逸脱の判定と予定からの遅れの判定とを行なう。
【００７０】
これまでの説明では、飛行ユニット１０が撮像した画像の確認と、飛行ユニット１０に対する遠隔操作とを監視センタ４０にて行なう場合について説明したが、作業者自身が画像の確認や遠隔操作を行なうことができるようにしてもよい。
【００７１】
図６は、作業者による画像確認と遠隔操作について説明するための説明図である。図６は、作業者が端末装置６０を携行した状態を示している。端末装置６０は、ディスプレイと、無線通信部と、入力インタフェースとを有する。
【００７２】
端末装置６０は、飛行ユニット１０と無線通信し、飛行ユニット１０のカメラ１４が撮像した画像を取得してディスプレイに表示する。作業者は、ディスプレイに表示された画像により、自身の後方等の死角の状態を確認することができる。また、入力インタフェースの操作により、飛行ユニット１０の位置や撮像範囲を調整することが可能である。すなわち、飛行ユニット１０は、基地装置２０に送信する画像と同様の画像を端末装置６０に送信し、基地装置２０からの遠隔操作と同様に端末装置６０からの遠隔操作を受け付けることとなる。
【００７３】
また、図１では作業者の帽子に標識Ｙ１を付した場合を示したが、作業者の服の袖や手袋等に標識を付してもよい。図７は、作業者の服の袖と手袋等に標識Ｙ２を付した場合を説明するための説明図である。
【００７４】
図７に示したように、作業者の服の袖と手袋等に標識Ｙ２付した場合には、飛行ユニット１０は、常に作業者の手元が撮影範囲に入るように移動することとなる。このため、作業者が作業対象７０に対して行なった作業の内容を全て記録することができる。
【００７５】
また、作業対象に対して標識を付してもよい。図８は、作業対象に標識を付した場合について説明するための説明図である。図８に示すように、作業対象７０に対して標識Ｙ３を付した場合には、飛行ユニット１０は、常に作業対象が撮影範囲に入るように移動することとなる。このため、作業者が作業対象７０に対して行なった作業の内容を全て記録することができる。
【００７６】
なお、作業対象に標識Ｙ３を設ける場合には、作業者が作業対象の位置に到着するまでの状態を追従して撮像するため、作業者にも別途標識を付してもよい。この場合には、作業者に付す標識を追従用、作業対象７０に付す標識を作業記録用として別の標識を用いることが好ましい。標識を分けることで、作業者の移動中には追従用標識を識別して死角の解消を行ない、作業中には作業記録用標識を識別して作業内容の記録を行なうことができる。
【００７７】
また、飛行ユニット１０に対して、作業者との接触を検知する接触センサを設け、飛行ユニット１０の位置を調整可能としてもよい。図９は、飛行ユニット１０に接触センサを設けた場合について説明するための説明図である。
【００７８】
図９に示した飛行ユニット１０には、作業者との接触を検知する接触センサである操作器１７を設けている。操作器１７は、飛行ユニット１０から下方向に伸び、下端は作業者の頭部又は体幹部付近に至る。飛行ユニット１０は、標識が停止している場合には静止状態となるが、操作器１７に引っ張り又は圧縮の力がかかった場合には、その力の方向に移動する。
【００７９】
このため、飛行ユニット１０は、作業者との位置関係を自動的に調節可能である。また、作業者は、操作器１７に触れることで、飛行ユニット１０の位置を意図的に調節することができる。
【００８０】
上述してきたように、本実施例に係る警備システムは、作業者や作業対象に対して標識を付し、カメラを搭載した飛行ユニット１０が、標識を認識して追従しつつ撮像を行なうので、警備対象が移動する場合や、常設式の監視カメラを設置することが困難な場合であっても柔軟に撮像が可能である。
【００８１】
なお、本実施例では、飛行ユニット１０が撮像した画像をそのまま基地装置２０に送信する構成について説明したが、飛行ユニット１０に撮像した画像を記憶する記憶部を持たせてもよい。
【００８２】
また、飛行ユニット１０による撮像は、静止画像を連続して撮像するものであってもよいし、動画像を撮像するよう構成してもよい。本実施例では、経路の逸脱や進行の遅延を基地装置２０が判定する場合について説明したが、これらの判定を飛行ユニット１０が行なうように構成してもよい。また、経路の逸脱や進行の遅延等が発生した場合に、飛行ユニット１０が作業者や周知に対して報知処理を行なうように構成してもよい。
【００８３】
また、標識については画像処理が可能であれば、任意のものを用いる事ができる。具体的には、複数の発光ダイオードを所定の形状（例えば正方形）に配置したものを標識として用いることができる。このような標識は、点灯と消灯が切り替え可能であるため、作業対象に付すことで、作業中のみ有効な作業記録用標識として用いることができる。また、作業者が着用する制服のロゴマークを標識として用いてもよい。また、作業記録用標識を用いる場合には、作業記録用標識を識別中である場合にのみ画像の送信や記憶を行なうように構成してもよい。
【００８４】
また、標識として、作業が終了した旨を示す終了用標識を用いてもよい。終了用標識を用いる場合には、作業者が作業記録用標識と終了用標識とを切り替え可能としてもよい。さらに、飛行ユニット１０が終了用標識を識別した場合には、終了用標識に向けて着陸してもよい。このように飛行ユニット１０が終了用標識に向けて着陸する場合には、作業終了用標識は基地装置２０等、飛行ユニット１０が着陸すべき場所若しくはその近傍に設ければよい。
【００８５】
また、本実施例では、作業者が現金払出機に入金作業を行なう場合を例として説明を行なったが、本発明は任意の作業に対して適用できることはいうまでもない。また、本発明は、外出中の子供等を見守るための警備システムとしても適用可能である。
【００８６】
また、飛行ユニット１０の起動条件と帰投条件については、実施例に例示した条件の他、任意の条件を用いることができる。具体的には、対象者が特定の場所を通過したことを条件に飛行ユニット１０の起動指示や帰投指示を出力することができる。この特定の場所の通過は、ＧＰＳを用いて判定しても良いし、駅等に設けたゲート端末とＩＣタグとの通信により判定してもよい。また、起動から所定の時間経過後に帰投条件が成立することとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
以上のように、本発明に係る警備システム及び警備方法は、対象を柔軟に撮像することによる警備の効率化に適している。
【符号の説明】
【００８８】
１０  飛行ユニット
１１  駆動部
１１ａ  バッテリ
１１ｂ  バッテリ監視部
１２ａ  超音波センサ
１２ｂ  位置取得部
１３  無線通信部
１４  カメラ
１５  画像処理部
１５ａ  標識識別部
１５ｂ  到着判定部
１５ｃ  オプティカルフロー生成部
１６  飛行制御部
１７  操作器
２０  基地装置
２２  無線通信部
２３  制御部
２３ｂ  飛行指示部
２３ｃ  センタ通知部
２３ｄ  画像送信部
２３ｅ  遠隔操作中継部
２３ｆ  経路管理部
２３ｇ  逸脱判定部
２３ｈ  進行管理部
２４  記憶部
２４ａ  撮像データ
２４ｂ  予定経路
２４ｃ  移動履歴
３０  警送車
４０  監視センタ
５０  現金払出機
６０  端末装置
７０  作業対象
Ｙ１〜Ｙ３  標識
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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