(57)【要約】【課題】消費電力を低減しつつ、突発的に発生した通信データを受信すること。【解決手段】無線信号を受信する受信機と、タイムスロットに、送信側の無線通信装置を割り当てるスケジューリングに従って、該送信側の無線通信装置との間で時分割多重通信を行う第１の通信モードと、送信側の無線通信装置と競合的アクセス方式で通信を行う第２の通信モードとの間で、受信機により受信した無線信号に基づいて切り替える制御部と有する。【選択図】図３
2014086874.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線信号を受信する受信機と、
タイムスロットに、送信側の無線通信装置を割り当てるスケジューリングに従って、該送信側の無線通信装置との間で時分割多重通信を行う第１の通信モードと、送信側の無線通信装置と競合的アクセス方式で通信を行う第２の通信モードとの間で、前記受信機により受信した無線信号に基づいて切り替える制御部と
を有する無線通信装置。
【請求項２】
無線信号を受信する受信機と、
設定により送信側の無線通信装置と競合的アクセス方式で通信を行う時間区間と、タイムスロットに送信側の無線通信装置を割り当てるスケジューリングに従って、該送信側の無線通信装置との間で時分割多重通信を行う時間区間とを含むスーパーフレームに従ってスケジューリングを実行する制御部と
有し、
前記制御部は、前記受信機により受信された無線信号に基づいて、前記競合的アクセス方式で通信を行う時間区間で、競合的アクセス方式で通信を行う設定を実行する無線通信装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記競合的アクセス方式で通信を行う時間区間を示す情報を送信する制御を実行する、請求項１又は２に記載の無線通信装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記無線信号に含まれる緊急の度合いを示す情報に基づいて、前記競合的アクセス方式で通信を行う制御を実行するか否かを判断する、請求項１又は２に記載の無線通信装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記無線信号に含まれる緊急の度合いを示す情報が第１の閾値以上である場合に、前記競合的アクセス方式で通信を行う制御を実行し、
前記緊急の度合いを示す情報が、第２の閾値以上で、且つ前記第１の閾値未満である場合、該緊急の度合いを示す情報を所定の数以上受信した場合に、前記競合的アクセス方式で通信を行う制御を実行する、請求項１又は２に記載の無線通信装置。
【請求項６】
受信機により受信された無線信号に基づいて、タイムスロットに送信側の無線通信装置を割り当てるスケジューリングに従って、該送信側の無線通信装置との間で時分割多重通信を行う第１の通信モードと、送信側の無線通信装置と競合的アクセス方式で通信を行う第２の通信モードとの間で、通信モードを切り替える、無線通信装置における通信制御方法。
【請求項７】
設定により送信側の無線通信装置と競合的アクセス方式で通信を行う時間区間と、タイムスロットに送信側の無線通信装置を割り当てるスケジューリングに従って、該送信側の無線通信装置との間で時分割多重通信を行う時間区間とを含むスーパーフレームに従ってスケジューリングを実行する際に、受信機により受信された無線信号に基づいて、前記競合的アクセス方式で通信を行う時間区間で、競合的アクセス方式で通信を行う設定を実行する、無線通信装置における通信制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ボディエリアネットワーク（ＢＡＮ：  Ｂｏｄｙ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋｓ）が知られている（例えば、非特許文献１参照）。ＢＡＮは、医療やヘルスケア等に向けた、非常に近距離の無線通信ネットワークをいう。
【０００３】
ＢＡＮにおいては、センサ（以下、「ノード（Ｎｏｄｅ）」という）の小型化が必要である。さらに、ＢＡＮにおいては、ゲートウェイ機器（以下、「ハブ（Ｈｕｂ）」という）の小型化や、バッテリ駆動が要求される。このため、ネットワーク全体の省電力化を図ることが好ましい。また、ノードにより検出されたデータが緊急事態を示すときには、該データを確実に、且つ低遅延で送る必要が生じる。
【０００４】
スーパーフレームに、緊急データのためのスロットを割り当て、緊急データのためのスロット割り当て情報をノードに提供することが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−８７２９５号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】ＩＥＥＥ８０２．１５．６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ネットワーク全体の省電力化を実現するためには、スケジュールベースの通信を行って、ハブ及びノードをスリープ状態に遷移させることが有効である。
【０００８】
図１は、スーパーフレーム付きノンビーコンモード（Ｎｏｎ−ｂｅａｃｏｎ  ｍｏｄｅ  ｗｉｔｈ  ｓｕｐｅｒｆｒａｍｅｓ、以下「ノンビーコンモード」という）のスーパーフレームの一例を示す。図１において、横軸は時間である。ノンビーコンモードは、スケジュールベースの通信を行うモードである。ノンビーコンモードのスーパーフレームには、ＭＡＰ（Ｍａｎａｇｅｄ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｐｈａｓｅ）が含まれる。ＭＡＰは、予めスケジュールされた通信がベースとなる時間区間である。ＭＡＰでは、スケジュールされた通信が時分割多重される。ノンビーコンモードでは、スケジュールされた通信を行うノード以外のノードをスリープ状態にでき、且つスケジューリングしたノードと通信を行う時間以外では、ハブをスリープ状態にできるため、消費電力を低減できる。しかし、スケジュールされたノード以外のノードに突発的にデータが発生した場合には、ハブとの間で通信ができないため、即応的な対応が難しい。
【０００９】
緊急時の即応性を実現するには、ハブ側が高い頻度で受信可能状態となり、ノードからの緊急データを優先して待ち受けることが有効である。
【００１０】
図２は、ビーコンモードのスーパーフレーム（Ｂｅａｃｏｎ  ｍｏｄｅ  ｗｉｔｈ  ｂｅａｃｏｍ  ｐｅｒｉｏｄｅｓ（ｓｕｐｅｒｆｒａｍｅｓ））を示す。図２において、横軸は時間である。ビーコンモードは、スケジュールベースの通信を行う時間区間と、ノードからの突発的な緊急データを待ち受ける時間区間の両方を用意できるモードである。ビーコンモードのスーパーフレームには、ＥＡＰ（Ｅｘｃｌｕｓｉｖｅ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｐｈａｓｅ）と、ＲＡＰ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｐｈａｓｅ）と、ＭＡＰと、ＣＡＰ（Ｃｏｎｔｅｎｔｉｏｎ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｐｈａｓｅ）とが含まれる。ＥＡＰは、緊急データに利用可能なＣＳＭＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）方式で通信可能な時間区間である。ＲＡＰ、ＣＡＰは、緊急データ以外のデータも利用可能なＣＳＭＡ方式で通信可能な時間区間である。ＭＡＰでは、スケジュールされた通信を行うノード以外のノードをスリープ状態にでき、且つスケジューリングしたノードと通信を行う時間以外では、ハブをスリープ状態にできるため、消費電力を低減できる。また、ＥＡＰ、ＲＡＰでは、ノードに突発的に通信するデータが発生した場合にも対応できる。しかし、ビーコンモードでは、通常の運用中にも、ハブは、ビーコンの送信や、ノードからのアクセスをＥＡＰおよびＲＡＰなどで待ち受けることが必要であり、消費電力を低減することが難しい。
【００１１】
開示の無線通信装置は、消費電力を低減しつつ、突発的に発生したデータを受信することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
開示の一実施例の無線通信装置は、
無線信号を受信する受信機と、
タイムスロットに、送信側の無線通信装置を割り当てるスケジューリングに従って、該送信側の無線通信装置との間で時分割多重通信を行う第１の通信モードと、送信側の無線通信装置と競合的アクセス方式で通信を行う第２の通信モードとの間で、前記受信機により受信した無線信号に基づいて切り替える制御部と
を有する。
【発明の効果】
【００１３】
開示の実施例によれば、消費電力を低減しつつ、突発的に発生した通信データを受信することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】スーパーフレーム付きノンビーコンモードのスーパーフレームの一例を示す図である。
【図２】ビーコンモードのスーパーフレームの一例を示す図である。
【図３】無線通信システムの一実施例を示す図である。
【図４】ハブの一実施例を示す図である。
【図５】スーパーフレームの一実施例を示す図である。
【図６】ビーコンフレームの一実施例を示す図である。
【図７】ビーコンフレームの一実施例を示す図である。
【図８】ノードの一実施例を示す図である。
【図９】ノードから送信されるデータの一実施例を示す図である。
【図１０】ノードから送信されるデータの一実施例を示す図である。
【図１１】緊急状態の設定例を示す図である。
【図１２】ハブの動作の一実施例を示すフローチャートである。
【図１３】スーパーフレームの一実施例を示す図である。
【図１４】ノードの動作の一実施例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面に基づいて、実施例を説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
【００１６】
＜無線通信システム＞
図３は、無線通信システムの一実施例を示す。
【００１７】
無線通信システムは、複数の無線通信装置を有する。無線通信装置には、ハブと、ノードとが含まれる。この場合、ハブは、１又は複数のノードと通信可能であるように設定される。ハブは、親機や、コーディネータと呼ばれてもよい。ノードは、子機と呼ばれてもよい。図３には、主に、ハブ１００と、ノード２００のハードウェア構成が示される。
【００１８】
無線通信システムの一実施例では、ハブ１００と、ノード２００との間で無線通信を行う場合について説明する。無線通信システムの一実施例では、ハブ１００と、ノード２００は、ＩＥＥＥ８０２．１５．６に従って、無線信号の送受信を行う。ＩＥＥＥ８０２．１５．６に限らず、ハブ１００と、ノード２００は、他の通信方式に従って、無線信号の送受信を行うようにしてもよい。例えば、ハブ１００と、ノード２００が、ＩＥＥＥ８０２．１５．４に従って、無線信号の送受信を行うようにしてもよい。
【００１９】
＜バブ１００＞
バブ１００は、第１のアンテナ１０２と、第１の送受信機１０４と、第１のコントローラ１０６と、携帯端末１０８とを有する。第１のアンテナ１０２と、第１の送受信機１０４と、第１のコントローラ１０６とがモジュールにより実現されてもよい。
【００２０】
第１の送受信機１０４は、ノード２００との間で、無線信号の送受信を行う。無線信号の受信を行う受信機と、無線信号の送信を行う送信機とを有するようにしてもよい。
【００２１】
第１のコントローラ１０６は、第１の送受信機１０４と接続される。第１のコントローラ１０６は、端末装置１０８へ、第１の送受信機１０４からのデータを入力する。第１のコントローラ１０６は、第１のマイコン１０６２と、第１の記憶装置１０６４と、第１のＩＦ１０６６とを備える。
【００２２】
第１のマイコン１０６２は、第１の記憶装置１０６４に格納されたプログラムに従って、制御する。
【００２３】
第１のＩＦ１０６６は、端末装置１０８との間のインタフェースである。
【００２４】
端末装置１０８は、第１のコントローラ１０６からのデータを外部の装置（図示無し）へ送信する。外部の装置には、サーバが含まれる。端末装置１０８は、ＣＰＵ１０８２と、第２のＩＦ１０８４と、表示装置１０８６と、第２の記憶装置１０８８と、第２の送受信機１１０とを有する。
【００２５】
ＣＰＵ１０８２は、第２の記憶装置１０８８に格納されたプログラムに従って、制御する。例えば、ＣＰＵ１０８２は、第２の送受信機１１０から外部の装置へ、第１のコントローラ１０６からのデータを送信する制御を実行する。また、ＣＰＵ１０８２は、第２の記憶装置１０８８に、第１のコントローラ１０６からのデータを格納する制御を実行するようにしてもよい。また、ＣＰＵ１０８２は、表示装置１０８６に、第１のコントローラ１０６からのデータを表示する制御を実行するようにしてもよい。
【００２６】
第２のＩＦ１０８４は、第１のコントローラ１０６との間のインタフェースである。
【００２７】
表示装置１０８６は、第１のコントローラ１０６からのデータを表示するようにしてもよい。また、表示装置１０８６は、第１のコントローラ１０６からのデータを表示する際に、該データが緊急を要するものであるか否かを表示するようにしてもよい。
【００２８】
第２の記憶装置１０８８は、第１のコントローラ１０６からのデータを格納するようにしてもよい。
【００２９】
第２の送受信機１１０は、外部の装置との間で、無線信号の送受信を行う。無線信号の受信を行う受信機と、無線信号の送信を行う送信機とを有するようにしてもよい。
【００３０】
＜ノード２００＞
ノード２００は、第３のアンテナ２０２と、第３の送受信機２０４と、第２のコントローラ２０６と、センサ２０８とを有する。
【００３１】
第３の送受信機２０４は、第３のアンテナ２０２を介して、ハブ１００との間で、無線信号の送受信を行う。無線信号の受信を行う受信機と、無線信号の送信を行う送信機とを有するようにしてもよい。
【００３２】
第２のコントローラ２０６は、第３の送受信機２０４と接続される。第２のコントローラ２０６は、第２のマイコン２０６２と、第３の記憶装置２０６４と、電源２０６６とを備える。
【００３３】
第２のマイコン２０６２は、第３の記憶装置２０６４に格納されたプログラムに従って、ノード２００を制御する。
【００３４】
電源２０６６は、第２のマイコン２０６２、第３の記憶装置２０６４等に電源を供給する。
【００３５】
センサ２０８は、第２のコントローラ２０６と接続される。センサ２０８は、ノード１００が配置された測定対象の測定を行う。ノード１００の一実施例では、人体に、センサ２０８が配置される。この場合、センサ２０８には、心電計、パルスオキシメーター（ｐｕｌｓｅ  ｏｘｉｍｅｔｅｒ）、血圧計、血糖測定計、脳波計等が含まれる。センサ２０８は、第２のコントローラ２０６へ、測定データを入力する。測定値には、心電図、心拍数、呼吸数、脈拍数、経皮的動脈血酸素飽和度（ＳｐＯ２）、血圧、血糖値、脳電図等が含まれる。
【００３６】
無線通信システムの一実施例では、ノード２００から、定期的に、センサ２０８により検出された測定データがハブ１００へ送信される。ノード２００から、不定期的に、センサ２０８により検出された測定データがハブ１００へ送信されてもよい。ハブ１００は、外部の装置へ、ノード２００からの測定データを送信する。このようにすることにより、外部の装置では、人体に関する測定データを定期的に取得することができる。
【００３７】
また、ノード２００は、センサ２０８からの測定データが異常であるか否かを判断する。例えば、ノード２００は、測定データと、閾値とを比較することにより、測定データが異常であるか否かを判断する。閾値は、測定データ毎に用意されるのが好ましい。また、閾値は、ある時間幅毎に異なってもよい。例えば、朝、昼、夜で、異なる閾値が用意されてもよい。
【００３８】
＜ハブ１００の機能＞
図４は、ハブ１００を示す機能ブロック図である。
【００３９】
第１のマイコン１０６２は、第１の緊急度判断部４０４と、第１のスケジューラ４０２と、第１の状態制御部４０６と、ビーコン送信制御部４０８として機能する。例えば、第１のマイコン１０６２が、第１の記憶装置１０６４に格納されたソフトウェアに従って機能することにより、第１の緊急度判断部４０４と、第１のスケジューラ４０２と、第１の状態制御部４０６と、ビーコン送信制御部４０８として機能する。また、例えば、第１のマイコン１０６２が、ファームウェアに従って機能することにより、第１の緊急度判断部４０４と、第１のスケジューラ４０２と、第１の状態制御部４０６と、ビーコン送信制御部４０８として機能するようにしてもよい。
【００４０】
第１のスケジューラ４０２は、ノード２００との通信のスケジューリングを行う。例えば、第１のスケジューラ４０２は、スケジュールベースの通信を行う時間区間と、ノードからの突発的な緊急データを待ち受けることができる時間区間とを含むスーパーフレームに従ってスケジューリングを行う。
【００４１】
図５は、スーパーフレームの一実施例を示す。図５において、横軸は時間である。
【００４２】
図５に示されるスーパーフレームには、ビーコンを送信する時間区間（以下、「ビーコン区間５０２」という）が含まれる。さらに、スーパーフレームには、競合的アクセス方式によりアクセスしたノードとの間で通信できる時間区間と、予めスケジューリングされたノードとの間で通信できる時間区間（以下、「ＭＡＰ区間５０６」という）が含まれる。競合的アクセス方式には、ＣＳＭＡ、ＡＬＯＨＡ、スロテッドＡＬＯＨＡ等が含まれる。スーパーフレームの一実施例では、ＣＳＭＡについて説明する。ＡＬＯＨＡ、スロテッドＡＬＯＨＡ等ガ適用される場合についても同様である。以下、ＣＳＭＡ方式によりアクセスしたノードとの間で通信できる時間区間を「ＣＳＭＡ区間５０４」という。ＣＳＭＡ区間５０４は、ノード２００から、緊急を要するデータを受信した場合等に使用される。つまり、通常は、ＣＳＭＡ領域は設定されていない。以下、ＣＳＭＡ区間５０４を使用しない通信モードを「通信モードＡ」といい、ＣＳＭＡ区間５０４を使用する通信モードを「通信モードＢ」という。
【００４３】
図５に示される例では、３つのＭＡＰ区間が示される。ＭＡＰ区間５０６（１）では、スケジューリングされたノードとの間で通信できる時間区間として２つの時間区間（「Ａ」、「Ｂ」により示す）が示される。ＭＡＰ区間５０６（２）では、スケジューリングされたノードとの間で通信できる時間区間として１つの時間区間（「Ｃ」により示す）が示される。ＭＡＰ区間５０６（３）では、スケジューリングされたノードとの間で通信できる時間区間として２つの時間区間（「Ａ」、「Ｂ」により示す）が示される。
【００４４】
例えば、「Ａ」により表される時間区間ではノードＡとの間で通信でき、「Ｂ」により表される時間区間ではノードＢとの間で通信でき、「Ｃ」により表される時間区間ではノードＣとの間で通信できるとする。
【００４５】
スーパーフレームの一実施例は、ビーコンモードにおいて、ノード２００から、緊急を要するデータを受信した場合に、ＥＡＰ、ＲＡＰ等のＣＳＭＡ区間を使用する。図５に示される例では、ＭＡＰ区間５０６（１）で、ノードＢに緊急を要するデータが発生する。ノードＢは、該ノードＢに割り当てられた時間区間で、ハブ１００に緊急を要するデータを送信する。ハブ１００は、緊急を要するデータを受信すると、ＥＡＰ、ＲＡＰ等のＣＳＭＡ区間を使用できるようにする。ＣＳＭＡ区間を使用できることにより、ハブ１００と通信を行うノードは、該ＣＳＭＡ区間で通信可能となる。図５に示される例では、ＭＡＰ区間５０６（１）の後のＣＳＭＡ区間で、ノードＡ、ノードＢ、ノードＣが通信可能となる。
【００４６】
緊急を要するデータを受信するまでは、ＥＡＰ、ＲＡＰ等のＣＳＭＡ区間は使用しないため、無通信状態である。このようにすることにより、ハブ１００は、ノード２００から、緊急を要するデータを受信する場合以外には、ＣＳＭＡ区間５０４の間、スリープ状態に遷移できる。このため、消費電力を低減できる。また、ノードにより緊急を要するデータが検出されたことを契機として、ＥＡＰ、ＲＡＰ等のＣＳＭＡ区間を使用できることにより、他のノードも、緊急を要するデータを送信することができる。
【００４７】
第１の緊急度判断部４０４は、第１のスケジューラ４０２と接続される。第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータが緊急を要するものであるか否かを判断する。例えば、第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータに含まれるフレームタイプを参照し、緊急を要するものであるか否かを判断する。第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータが緊急を要するものであると判断した場合、第１のスケジューラ４０２に、緊急を要するデータが受信されたことを通知する。例えば、第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータに、緊急レベルが最も高いことを表す情報が含まれる場合に、緊急を要するものであると判断するようにしてもよい。第１のスケジューラ４０２は、第１の緊急度判断部４０４から緊急を要するデータが受信されたことが通知された場合、スーパーフレームに含まれるＣＳＭＡ区間５０４を使用できるようにする。
【００４８】
さらに、第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータが緊急を要するものでないと判断した場合、該データが準緊急に該当するか否かを判断する。例えば、第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータに、異常状態を表す情報が含まれる場合に、準緊急を要するものであると判断するようにしてもよい。第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータが準緊急に該当するものであると判断した場合、準緊急に該当するデータが受信されたことを第１のスケジューラ４０２に通知する。第１のスケジューラ４０２は、第１の緊急度判断部４０４から準緊急を要するデータが受信されたことが通知された場合、準緊急を要するデータが受信された回数をカウントし、所定の閾値以上受信されたことが確認された場合に、スーパーフレームに含まれるＣＳＭＡ区間５０４を使用できるようにする。例えば、第１のスケジューラ４０２は、所定の時間内に、準緊急を要するデータが所定の閾値以上受信されたことが確認された場合に、スーパーフレームに含まれるＣＳＭＡ区間５０４を使用できるようにしてもよい。第１のスケジューラ４０２は、準緊急を要するデータが受信されてから所定の時間が経過しても、準緊急を要するデータが受信されない場合、準緊急を要するデータが受信された回数のカウントをリセットするようにしてもよい。
【００４９】
さらに、第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータが緊急を要するものでないと判断し、且つ該データが準緊急に該当するものでないと判断した場合、第１のスケジューラ４０２に、データが受信されたことを通知する。第１のスケジューラ４０２は、通信モードＢへ移行した後、緊急を要するデータ、及び準緊急に該当するデータ以外のデータを所定の回数受信した場合に、通信モードＡへ遷移する制御を実行してもよい。
【００５０】
例えば、第１のスケジューラ４０２は、所定の時間内に、緊急を要するデータ、及び準緊急に該当するデータ以外のデータが所定の閾値以上受信されたことが確認された場合に、通信モードＡへ遷移する制御を実行してもよい。第１のスケジューラ４０２は、緊急を要するデータ、及び準緊急に該当するデータ以外のデータが受信されてから所定の時間が経過しても、該データが受信されない場合、該データが受信された回数のカウントをリセットするようにしてもよい。
【００５１】
第１のスケジューラ４０２は、第１の状態制御部４０６に、通信モードＡに従って通信を行っているか、通信モードＢに従って通信を行っているかを通知する。
【００５２】
第１の状態制御部４０６は、第１のスケジューラ４０２から通知された通信モードに応じて、スリープ状態に遷移する制御を行う。例えば、第１の状態制御部４０６は、第１のスケジューラ４０２から通信モードＡが通知された場合、ＣＳＭＡ区間５０４と、ＭＡＰ区間５０６でノード２００にスケジューリングされていない時間の間、スリープ状態に遷移する制御を行う。また、例えば、第１の状態制御部４０６は、第１のスケジューラ４０２から通信モードＢが通知された場合、ＭＡＰ区間５０６でノード２００にスケジューリングされていない時間の間、スリープ状態に遷移する制御を行う。
【００５３】
ビーコン送信制御部４０８は、スケジューラ４０２によるスケジューリングに従って、ビーコンを送信する制御を行う。
【００５４】
図６は、ビーコンフレームの一実施例を示す図である。
【００５５】
ビーコンフレームは、ＰＬＣＰ  Ｐｒｅａｍｂｌｅと、ＰＬＣＰ  Ｈｅａｄｅｒと、ＭＡＣ  Ｈｅａｄｅｒと、ＭＡＣ  Ｆｒａｍｅ  Ｂｏｄｙと、ＦＣＳとが含まれる。
【００５６】
図７は、ビーコンフレームに含まれるＭＡＣ  Ｆｒａｍｅ  Ｂｏｄｙの一実施例を示す。
【００５７】
ＭＡＣ  Ｆｒａｍｅ  Ｂｏｄｙには、Ｓｅｎｄｅｒ  Ａｄｄｒｅｓｓと、  Ｂｅａｃｏｎ  Ｐｅｒｉｏｄ  Ｌｅｎｇｔｈと、Ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ  Ｓｌｏｔ  Ｌｅｎｇｔｈと、ＲＡＰ１  Ｅｎｄと、ＲＡＰ２  Ｓｔａｒｔと、ＲＡＰ２  Ｅｎｄと、ＭＡＣ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｙと、ＰＨＹ  Ｃａｐａｂｉｌｉｔｙと、ＲＡＰ１  Ｓｔａｒｔと、Ｂｅａｃｏｎ  Ｓｈｉｆｔｉｎｇ  Ｓｅｑｕｅｎｃｅと、Ｃｈａｎｎｅｌ  Ｈｏｐｐｉｎｇ  Ｓｔａｔｅと、Ｎｅｘｔ  Ｃｈａｎｎｅｌ  Ｈｏｐと、Ｉｎａｃｔｉｖｅ  Ｄｕｒａｔｉｏｎとを有する。
【００５８】
ビーコン送信制御部４０８は、スケジューラ４０２によるスケジューリングに従って、通信モードＢで通信を行う場合には、ビーコンフレームに、ＣＳＭＡ区間を指定する情報を含める。例えば、ＲＡＰ１  Ｓｔａｒｔ  ＲＡＰ１  Ｅｎｄ、ＲＡＰ２  Ｓｔａｒｔ  ＲＡＰ２  Ｅｎｄに所定の情報を含めることにより、ＣＳＭＡ区間を指定する。
【００５９】
また、ビーコン送信制御部４０８は、通信モードＡで通信を行う場合には、ビーコン区間を短い時間に設定するようにしてもよい。また、ビーコン送信制御部４０８は、通信モードＡで通信を行う場合には、ＣＳＭＡ割り当て予定の時間区間では、割り当てを行わない。ＣＳＭＡ割り当て予定の時間区間で割り当てを行わないことにより、割り当てを行わない時間区間ではスリープ状態に遷移できるため、消費電力を低減できる。
【００６０】
＜ノード２００の機能＞
図８は、ノード２００を示す機能ブロック図である。
【００６１】
第２のマイコン２０６２は、第２の緊急度判断部５０４と、第２のスケジューラ５０２と、第２の状態制御部５０６と、キャリアセンス処理部５０８として機能する。例えば、第２のマイコン２０６２が、第３の記憶装置２０６４に格納されたソフトウェアに従って機能することにより、第２の緊急度判断部５０４と、第２のスケジューラ５０２と、第２の状態制御部５０６と、キャリアセンス処理部５０８として機能する。
【００６２】
第２のスケジューラ５０２は、ハブ１００によるスケジューリングに従って、ハブ１００への送信制御を行う。例えば、第２のスケジューラ５０２は、スケジュールベースの通信制御と、ＣＳＭＡ区間での通信制御を行う。
【００６３】
図９は、ノード２００により送信されるフレームフォーマットの一実施例を示す。
【００６４】
フレームフォーマットには、ＰＬＣＰ  Ｐｒｅａｍｂｌｅと、ＰＬＣＰ  Ｈｅａｄｅｒと、ＭＡＣ  Ｈｅａｄｅｒと、ＭＡＣ  Ｆｒａｍｅ  Ｂｏｄｙと、ＦＣＳが含まれる。
【００６５】
さらに、ＭＡＣ  Ｈｅａｄｅｒには、Ｆｒａｍｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌと、Ｒｅｃｉｐｉｅｎｔ  ＩＤと、Ｓｅｎｄｅｒ  ＩＤと、ＢＡＮ  ＩＤが含まれる。
【００６６】
図１０は、Ｆｒａｍｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｆｏｒｍａｔの一実施例を示す。Ｆｒａｍｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌには、Ｐｒｏｔｏｃｏｌ  Ｖｅｒｓｉｏｎと、Ａｃｋ  Ｐｏｌｉｃｙと、Ｓｅｃｕｒｉｔｙ  Ｌｅｖｅｌと、ＴＫ  Ｉｎｄｅｘと、ＢＡＮ  Ｓｅｃｕｒｉｔｙ／Ｒｅｌａｙが含まれる。さらに、Ｆｒａｍｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌには、Ａｃｋ  Ｔｉｍｉｎｇ／ＥＡＰ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ／Ｆｉｒｓｔ  Ｆｒａｍｅ  Ｏｎ  Ｔｉｍｅと、Ｆｒａｍｅ  Ｓｕｂｔｙｐｅと、Ｆｒａｍｅ  Ｔｙｐｅと、Ｍｏｒｅ  Ｄａｔａが含まれる。さらに、Ｆｒａｍｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌには、Ｌａｓｔ  Ｆｒａｍｅ／Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｏｄｅ／Ｂ２と、Ｓｅｑｕｅｎｃｅ  Ｎｕｍｂｅｒ／Ｐｏｌｌ−Ｐｏｓｔ  Ｗｉｎｄｏｗと、Ｆｒａｇｍｅｎｔ  Ｎｕｍｂｅｒ／Ｎｅｘｔ／Ｃｏｅｘｉｓｔｅｎｃｅが含まれる。さらに、Ｆｒａｍｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌには、Ｎｏｎ−ｆｉｎａｌ  Ｆｒａｇｍｅｎｔ／Ｃａｎｃｅｌ／Ｓｃａｌｅ／Ｉｎａｃｔｉｖｅと、Ｒｅｓｅｒｖｅｄが含まれる。
【００６７】
図１１は、Ｆｒａｍｅ  Ｔｙｐｅと、Ｆｒａｍｅ  Ｓｕｂｔｙｐｅの値の一例を示す。
【００６８】
図１１によれば、Ｆｒａｍｅ  Ｔｙｐｅ  ｖａｌｕｅ  ｂ５ｂ４に「１０」を格納し、Ｆｒａｍｅ  Ｓｕｂｔｙｐｅ  ｖａｌｕｅ  ｂ３ｂ２ｂ１ｂ０に「０１１１」を格納することにより、緊急を要するデータであることを指定できる。
【００６９】
第２の緊急度判断部５０４は、センサ２０８からの測定データが異常であるか否かを判断する。例えば、測定データと、閾値とを比較して、測定データが異常であるか否かを判断する。第２の緊急度判断部５０４は、測定データが異常であると判断した場合、緊急を要するか否かを判断する。例えば、測定データの測定項目に応じて、人命に関わる測定項目が異常である場合には、緊急を要すると判断するようにしてもよい。緊急を要すると判断した場合、第２の緊急度判断部５０４は、第２のスケジューラ５０２に、緊急を要する情報を含む測定データを入力する。第２のスケジューラ５０２は、緊急度判断部１０８６から緊急を要する情報を含む測定データが入力された場合、第２の状態制御部５０６へ、スリープ状態から復帰させる命令を入力する。さらに、第２のスケジューラ５０２は、キャリアセンス処理部５０８へ、キャリアセンスを実行させる命令を入力する。
【００７０】
キャリアセンス処理部５０８は、第２のスケジューラ５０２からのキャリアセンスを実行させる命令に従って、キャリアセンスを実行する。例えば、第２のスケジューラ５０２は、ハブ１００からのビーコン信号を受信し、ＣＳＭＡ区間を検索する。
【００７１】
第２のスケジューラ５０２は、キャリアセンス処理部５０８により検索されたＣＳＭＡ区間で、緊急を要するデータを含む測定データを送信する制御を行う。また、第２のスケジューラ５０２は、測定データを送信するタイミングで、緊急を要する情報を含む測定データを送信する制御を行う。
【００７２】
＜無線通信システムの動作＞
図１２は、無線通信システムの動作の一実施例を示す。図１２には、主に、ハブ１００の動作の一実施例が示される。
【００７３】
ステップＳ１２０２では、ハブ１００は、通信モードＡで通信を行う。
【００７４】
ステップＳ１２０４では、ハブ１００は、ノード２００からのデータを受信する。
【００７５】
ステップＳ１２０６では、ハブ１００は、ノード２００からのデータが緊急を要するデータであるか否かを判断する。
【００７６】
ステップＳ１２０８では、ハブ１００は、ノード２００からのデータが緊急を要するデータであると判断した場合、通信モードＢへ移行する。
【００７７】
ステップＳ１２１０では、ハブ１００は、通信モードＢへ移行後、通信モードＢへの移行フラグを通知する。例えば、ハブ１００は、ＣＳＭＡ区間を指定する情報を含むビーコンを送信する。
【００７８】
ステップＳ１２１２では、ステップＳ１２０６でノード２００からのデータが緊急を要するデータでないと判断した場合、ハブ１００は、該データが準緊急に該当するデータであるか否かを判断する。該データが準緊急に該当するデータでないと判断した場合、ステップＳ１２０２へ遷移する。
【００７９】
ステップＳ１２１４では、ハブ１００は、ステップＳ１２１２でデータが準緊急に該当するデータであると判断した場合、準緊急データカウンタをインクリメントする。
【００８０】
ステップＳ１２１６では、準緊急データカウンタが閾値以上であるか否かを判断する。ステップＳ１２１６で準緊急データカウンタが閾値以上であると判断した場合、ステップＳ１２０８へ遷移する。
ステップＳ１２１６で準緊急データカウンタが閾値以上でないと判断した場合、ステップＳ１２０２へ遷移する。
【００８１】
通信モードＢへ移行した後、ハブ１００が、ノード２００から、緊急を要するデータ、及び準緊急に該当するデータ以外のデータを所定の回数受信した場合に、通信モードＡへ遷移するようにしてもよい。
【００８２】
無線通信システムの一実施例によれば、ビーコンモードに従って、ハブ１００と、ノード２００との間で通信が実行される。ハブ１００は、ノード２００から緊急である情報を含むデータを受信した場合に、ＣＳＭＡ区間で、ノード２００への割り当てを実行する。従って、ハブ１００は、ノード２００から緊急である情報を含むデータを受信するまでは、ＣＳＭＡ区間の間スリープ状態へ遷移できるため、消費電力を低減できる。また、ノード２００から緊急である情報を含むデータを受信した場合に、ハブ１００は、ＣＳＭＡ区間でノード２００への割り当てを実行できるため、ノード２００に緊急を要するデータが発生した場合に、該データを受信できる。
【００８３】
＜変形例＞
無線通信システムの一変形例では、ノンビーコンモードに従って、ハブ１００と、ノード２００との間で通信が実行される。ノード２００に緊急を要するデータが発生し、ハブ１００が該データを受信した場合に、ビーコンモードに遷移する。
【００８４】
図１３は、スーパーフレームの一実施例を示す。図１３において、横軸は時間である。
【００８５】
図１３に示されるスーパーフレームは、ノード２００に緊急を要するデータが発生し、該データをハブ１００が受信する前は、ノンビーコンモードに従って、ハブ１００と、ノード２００との間で通信が実行される。従って、スーパーフレームには、ＭＡＰ区間が含まれる。
【００８６】
図１３に示される例では、３つのＭＡＰ区間が示される。ＭＡＰ区間５０６（１）では、スケジューリングされたノードとの間で通信できる時間区間として２つの時間区間（「Ａ」、「Ｂ」により示す）が示される。ＭＡＰ区間５０６（２）では、スケジューリングされたノードとの間で通信できる時間区間として１つの時間区間（「Ｃ」により示す）が示される。ＭＡＰ区間５０６（３）では、スケジューリングされたノードとの間で通信できる時間区間として２つの時間区間（「Ａ」、「Ｂ」により示す）が示される。
【００８７】
例えば、「Ａ」により表される時間区間ではノードＡとの間で通信でき、「Ｂ」により表される時間区間ではノードＢとの間で通信でき、「Ｃ」により表される時間区間ではノードＣとの間で通信できるとする。
【００８８】
ＭＡＰ区間で、ノード２００から、緊急を要するデータを受信したハブ１００は、ノンビーコンモードから、ビーコンモードへ遷移する。図１３に示される例では、ＭＡＰ区間５０６（１）で、ノードＢに緊急を要するデータが発生する。ノードＢは、該ノードＢに割り当てられた時間区間で、ハブ１００に緊急を要するデータを送信する。ハブ１００は、緊急を要するデータを受信すると、ビーコンモードへ遷移する。従って、ハブ１００が緊急を要するデータを受信した以降のスーパーフレームには、ビーコン区間と、ＣＳＭＡ区間と、ＭＡＰ区間とが含まれる。
【００８９】
＜ハブ１００＞
バブ１００の一実施例は、図３と略同一である。
【００９０】
ハブ１００の一実施例を示す機能ブロック図は、図４と略同一である。
【００９１】
第１のスケジューラ４０２は、ノード２００との通信のスケジューリングを行う。例えば、第１のスケジューラ４０２は、ノンビーコンモードに従ってスケジューリングを行い、ノード２００から緊急を要するデータを受信した場合に、ビーコンモードに切替える。
【００９２】
第１の緊急度判断部４０４は、第１のスケジューラ４０２と接続される。第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータが緊急を要するものであるか否かを判断する。例えば、第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータに含まれるフレームタイプを参照し、緊急を要するものであるか否かを判断する。第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータが緊急を要するものであると判断した場合、第１のスケジューラ４０２に、緊急を要するデータが受信されたことを通知する。例えば、第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータに、緊急レベルが最も高いことを表す情報が含まれる場合に、緊急を要するものであると判断するようにしてもよい。第１のスケジューラ４０２は、第１の緊急度判断部４０４から緊急を要するデータが受信されたことが通知された場合、ノンビーコンモードから、ビーコンモードに切替える。
【００９３】
また、第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータが準緊急に該当するデータであるか否かを判断するようにしてもよい。例えば、第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータに含まれるフレームタイプを参照し、準緊急に該当するものであるか否かを判断する。第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータが準緊急に該当するものであると判断した場合、第１のスケジューラ４０２に、準緊急に該当するデータが受信されたことを通知する。第１のスケジューラ４０２は、準緊急に該当するデータが受信されたことが通知された場合に、ノンビーコンモードから、ビーコンモードに切替えるようにしてもよい。
【００９４】
さらに、第１の緊急度判断部４０４は、ノード２００からのデータが緊急を要するものでないと判断した場合、第１のスケジューラ４０２には、データが受信されたことを通知する。第１の緊急度判断部４０４は、通信モードＢへ移行した後、緊急を要するデータ、準緊急に該当するデータ以外のデータを所定の回数受信した場合に、ノンビーコンモードへ遷移するようにしてもよい。
【００９５】
例えば、第１のスケジューラ４０２は、所定の時間内に、緊急を要するデータ、及び準緊急に該当するデータ以外のデータが所定の閾値以上受信されたことが確認された場合に、ノンビーコンモードへ遷移する制御を実行してもよい。第１のスケジューラ４０２は、緊急を要するデータ、及び準緊急に該当するデータ以外のデータが受信されてから所定の時間が経過しても、該データが受信されない場合、該データが受信された回数のカウントをリセットするようにしてもよい。
【００９６】
第１のスケジューラ４０２は、第１の状態制御部４０６に、ノンビーコンモードに従って通信を行っているか、ビーコンモードに従って通信を行っているかを通知する。
【００９７】
第１の状態制御部４０６は、第１のスケジューラ４０２から通知された通信モードに応じて、スリープ状態に遷移する制御を行う。例えば、第１の状態制御部４０６は、第１のスケジューラ４０２からノンビーコンモードが通知された場合、ノード２００にスケジューリングされていない時間の間スリープ状態に遷移する制御を行う。また、例えば、第１の状態制御部４０６は、第１のスケジューラ４０２からビーコンモードが通知された場合、ＭＡＰ区間５０６でノード２００にスケジューリングされていない時間の間、スリープ状態に遷移する制御を行う。
【００９８】
ビーコン送信制御部４０８は、スケジューラ４０２によるスケジューリングに従って、ビーコンを送信する制御を行う。
【００９９】
＜ノード２００＞
ノード２００の一実施例は、図３と略同一である。
【０１００】
ノード２００の一実施例を示す機能ブロック図は、図８と略同一である。
【０１０１】
第２のスケジューラ５０２は、ハブ１００によるスケジューリングに従って、ハブ１００への送信制御を行う。例えば、第２のスケジューラ５０２は、ノンビーコンモードの通信制御と、ビーコンモードでの通信制御を行う。
【０１０２】
第２の緊急度判断部５０４は、センサ２０８からの測定データが異常であるか否かを判断する。例えば、測定データと、閾値とを比較して、測定データが異常であるか否かを判断する。第２の緊急度判断部５０４は、測定データが異常であると判断した場合、緊急を要するか否かを判断する。緊急を要すると判断した場合、第２の緊急度判断部５０４は、第２のスケジューラ５０２に、緊急を要する情報を含む測定データを通知する。第２のスケジューラ５０２は、第２の緊急度判断部５０４から、緊急を要する情報を含む測定データが入力された場合、ハブ２００へ、測定データを送信するタイミングまでの時間が第２の閾値以上であるか否かを判断する。
【０１０３】
ハブ２００へ、測定データを送信するタイミングまでの時間が第２の閾値以上である場合には、第２のスケジューラ５０２は、第２の状態制御部５０６へ、スリープ状態から復帰させる命令を入力する。さらに、第２のスケジューラ５０２は、キャリアセンス処理部５０８へ、キャリアセンスを実行させる命令を入力する。
【０１０４】
キャリアセンス処理部５０８は、第２のスケジューラ５０２からのキャリアセンスを実行させる命令に従って、キャリアセンスを実行する。例えば、第２のスケジューラ５０２は、ハブ１００からのビーコン信号を受信し、ＣＳＭＡ区間を検索する。
【０１０５】
一方、ハブ２００へ、測定データを送信するタイミングまでの時間が第２の閾値未満である場合には、第２のスケジューラ５０２は、測定データを送信するタイミングで、緊急を要する情報を含む測定データを送信する制御を行う。
【０１０６】
図１４は、無線通信システムの動作の一実施例を示す。図１４には、ノード２００の動作の一実施例が示される。
【０１０７】
ステップＳ１４０２では、ノード２００は、ノンビーコンモードで通信を行う。
【０１０８】
ステップＳ１４０４では、ノード２００は、センサ２０８に、緊急を要するデータが検出されたか否かを判断する。
【０１０９】
ステップＳ１４０４でセンサ２０８に、緊急を要するデータが検出されたと判断されない場合、ステップＳ１４０２へ遷移する。
【０１１０】
ステップＳ１４０６では、ノード２００は、ステップＳ１４０４でセンサ２０８に、緊急を要するデータが検出されたと判断された場合、次回のスケジュールまでの時間が、第２の閾値以上であるか否かを判断する。
【０１１１】
ステップＳ１４０８では、ノード２００は、ステップＳ１４０６で、次回のスケジュールまでの時間が、第２の閾値以上であると判断した場合、ＣＳＭＡ区間を検索する。例えば、ノード２００は、ビーコンを受信し、該ビーコンから、ＣＳＭＡ区間の情報を取得し、ＣＳＭＡ区間を検索する。
【０１１２】
ステップＳ１４１０では、ノード２００は、ＣＳＭＡ区間があるか否かを判断する。
【０１１３】
ステップＳ１４１２では、ステップＳ１４１０でＣＳＭＡ区間があると判断された場合、ビーコンモードで通信を行う。
【０１１４】
ステップＳ１４０６で、次回のスケジュールまでの時間が第２の閾値未満であると判断した場合、又はステップＳ１４１０で、ＣＳＭＡ区間がないと判断した場合、ノード２００は、次回のスケジュールで、緊急を要することを示すフラグを含むデータを送信する。
【０１１５】
無線通信システムの一実施例によれば、ビーコンモードにおいて、ノードに緊急を要するデータが受信された場合に、スーパーフレームに含まれるＥＡＰ、ＲＡＰを使用する。このようにすることにより、ノードに緊急を要するデータが受信されない場合には、ＥＡＰ、ＲＡＰではスリープ状態に遷移できるため、消費電力を低減しつつ、突発的に発生した通信データを受信することができる。
【０１１６】
以上の実施例を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
無線信号を受信する受信機と、
タイムスロットに、送信側の無線通信装置を割り当てるスケジューリングに従って、該送信側の無線通信装置との間で時分割多重通信を行う第１の通信モードと、送信側の無線通信装置と競合的アクセス方式で通信を行う第２の通信モードとの間で、前記受信機により受信した無線信号に基づいて切り替える制御部と
を有する無線通信装置。
（付記２）
無線信号を受信する受信機と、
設定により送信側の無線通信装置と競合的アクセス方式で通信を行う時間区間と、タイムスロットに送信側の無線通信装置を割り当てるスケジューリングに従って、該送信側の無線通信装置との間で時分割多重通信を行う時間区間とを含むスーパーフレームに従ってスケジューリングを実行する制御部と
有し、
前記制御部は、前記受信機により受信された無線信号に基づいて、前記競合的アクセス方式で通信を行う時間区間で、競合的アクセス方式で通信を行う設定を実行する無線通信装置。
（付記３）
前記制御部は、前記競合的アクセス方式で通信を行う時間区間を示す情報を送信する制御を実行する、付記１又は２に記載の無線通信装置。
（付記４）
前記制御部は、前記無線信号に含まれる緊急の度合いを示す情報に基づいて、前記競合的アクセス方式で通信を行う制御を実行するか否かを判断する、付記１又は２に記載の無線通信装置。
（付記５）
前記制御部は、前記無線信号に含まれる緊急の度合いを示す情報が第１の閾値以上である場合に、前記競合的アクセス方式で通信を行う制御を実行し、
前記緊急の度合いを示す情報が、第２の閾値以上で、且つ前記第１の閾値未満である場合、該緊急の度合いを示す情報を所定の数以上受信した場合に、前記競合的アクセス方式で通信を行う制御を実行する、付記１又は２に記載の無線通信装置。
（付記６）
受信機により受信された無線信号に基づいて、タイムスロットに送信側の無線通信装置を割り当てるスケジューリングに従って、該送信側の無線通信装置との間で時分割多重通信を行う第１の通信モードと、送信側の無線通信装置と競合的アクセス方式で通信を行う第２の通信モードとの間で、通信モードを切り替える、無線通信装置における通信制御方法。
（付記７）
設定により送信側の無線通信装置と競合的アクセス方式で通信を行う時間区間と、タイムスロットに送信側の無線通信装置を割り当てるスケジューリングに従って、該送信側の無線通信装置との間で時分割多重通信を行う時間区間とを含むスーパーフレームに従ってスケジューリングを実行する際に、受信機により受信された無線信号に基づいて、前記競合的アクセス方式で通信を行う時間区間で、競合的アクセス方式で通信を行う設定を実行する、無線通信装置における通信制御方法。
（付記８）
無線信号を送信する送信機と、
タイムスロットに、無線通信装置を割り当てるスケジューリングに従って、該無線通信装置との間で時分割多重通信を行う第１の通信モード又は無線通信装置と競合的アクセス方式で通信を行う第２の通信モードに従って送信制御を実行する制御部と
を有し、
前記制御部は、送信データに含まれる状態を示す情報に基づいて、前記第１の通信モード又は前記第２の通信モードに設定する、無線通信装置。
（付記９）
前記制御部は、前記緊急の度合いを示す情報が前記第２の閾値未満である場合、該緊急の度合いを示す情報を所定の数以上受信した場合に、前記タイムスロットに送信側の無線通信装置を割り当てる制御を実行する、付記５に記載の無線通信装置。
（付記１０）
前記制御部は、前記送信データに含まれる緊急の度合いを示す情報が緊急を示す場合に、前記第２の通信モードに設定する、付記８に記載の無線通信装置。
【符号の説明】
【０１１７】
１００  ハブ
１０４  第１の送受信機
１０６  第１のコントローラ
１０８  端末装置
２００  ノード
２０４  第３の送受信機
２０６  第２のコントローラ
２０８  センサ
【図１】
2014086874.tif 000003
【図２】
2014086874.tif 000004
【図３】
2014086874.tif 000005
【図４】
2014086874.tif 000006
【図５】
2014086874.tif 000007
【図６】
2014086874.tif 000008
【図７】
2014086874.tif 000009
【図８】
2014086874.tif 000010
【図９】
2014086874.tif 000011
【図１０】
2014086874.tif 000012
【図１１】
2014086874.tif 000013
【図１２】
2014086874.tif 000014
【図１３】
2014086874.tif 000015
【図１４】
2014086874.tif 000016