(57)【要約】【課題】本発明は、車車間・路車間通信システムにおける処理負担を低減するとともに、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を遅延なく行なうことを目的とする。【解決手段】本発明は、他車の位置の情報を取得する他車位置情報取得部と、自車の位置の情報及び他車位置情報取得部が取得した他車の位置の情報に基づいて、自車及び他車の間の距離を算出する自車他車距離算出部と、自車他車距離算出部が算出した自車及び他車の間の距離が長いほど、他車位置情報取得部が随時取得した他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、他車の位置の情報を出力する他車位置情報出力部と、を備えることを特徴とする移動体位置情報提供装置である。【選択図】図２
2014085692.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車の位置の情報を取得する他車位置情報取得部と、
自車の位置の情報及び前記他車位置情報取得部が取得した前記他車の位置の情報に基づいて、前記自車及び前記他車の間の距離を算出する自車他車距離算出部と、
前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が長いほど、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、前記他車の位置の情報を出力する他車位置情報出力部と、
を備えることを特徴とする移動体位置情報提供装置。
【請求項２】
前記他車位置情報出力部が前記他車の位置の情報を最後に出力した時刻を記憶する他車位置情報出力時刻記憶部と、
前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が長いほど、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報を、前記他車位置情報出力部が出力する時間間隔を長く設定する出力時間間隔設定部と、
をさらに備え、
前記他車位置情報出力部は、
前記他車位置情報出力時刻記憶部が記憶する前記他車位置情報出力部が前記他車の位置の情報を最後に出力した時刻から、前記他車位置情報取得部が前記他車の位置の情報を最新に取得するまでの間に、前記時間間隔が経過しているときには、最新に取得された前記他車の位置の情報を出力し、
前記他車位置情報出力時刻記憶部が記憶する前記他車位置情報出力部が前記他車の位置の情報を最後に出力した時刻から、前記他車位置情報取得部が前記他車の位置の情報を最新に取得するまでの間に、前記時間間隔が経過していないときには、最新に取得された前記他車の位置の情報の出力を中止することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置情報提供装置。
【請求項３】
前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が、予め設定された距離閾値より長いか短いかを判定する距離比較判定部と、
前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が前記距離閾値より長いとき、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離を記憶する自車他車距離記憶部と、
前記自車他車距離記憶部が記憶する前記自車及び前記他車の間の距離が長いほど、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報を、前記他車位置情報出力部が出力するタイミングの周期を長く設定する出力時刻周期設定部と、
をさらに備え、
前記他車位置情報出力部は、
前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報について、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が前記距離閾値より短いときには、取得された前記他車の位置の情報を出力し、
前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報について、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が前記距離閾値より長いときには、取得された前記他車の位置の情報の出力を中止するとともに、出力中止後に前記タイミングが経過したとき、前記タイミングが経過した時点での最新に取得された前記他車の位置の情報を出力することを特徴とする請求項１に記載の移動体位置情報提供装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の移動体位置情報提供装置と、
前記自車の位置の情報及び前記他車位置情報出力部が出力した前記他車の位置の情報を利用して、前記自車及び前記他車の間の位置関係に関連する処理を実行する移動体位置情報処理装置と、
を備えることを特徴とする移動体位置情報システム。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を行なう技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車車間・路車間通信システムでは、各車両の位置情報をやり取りすることにより、自車及び他車の間の位置関係を計算して、車両に乗っているユーザに対して、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を行なうことが考えられている。
【０００３】
特許文献１では、自車及び他車の間の距離が短いほど他車の位置の情報が優先的に自車に通知されるため、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起が遅延なく行なわれる。
【０００４】
特許文献２では、緊急の事態において通常の状況と比べて、他車の位置の情報の配信周期が短くなるため、緊急の事態には他車の位置の情報が遅延なく配信される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１９９２２２号公報
【特許文献２】特開２００８−２８６７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１では、自他車間距離に応じてつまり優先度に応じて、他車の位置の情報の通知順序が決まるだけであり、他車の位置の情報について通信データ量が低減されないため、車車間・路車間通信システムにおける処理負担が低減されない。
【０００７】
そして、特許文献２では、通常の状況において、他車の位置の情報が前回に配信された時から最新に配信される時までの間に、他車が自車に急激に接近したときに、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起が遅延なく行なわれない可能性がある。
【０００８】
そこで、前記課題を解決するために、本発明は、車車間・路車間通信システムにおける処理負担を低減するとともに、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を遅延なく行なうことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、自車及び他車の間の距離が長いほど、他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、他車の位置の情報を通知することとした。
【００１０】
具体的には、本発明は、他車の位置の情報を取得する他車位置情報取得部と、自車の位置の情報及び前記他車位置情報取得部が取得した前記他車の位置の情報に基づいて、前記自車及び前記他車の間の距離を算出する自車他車距離算出部と、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が長いほど、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、前記他車の位置の情報を出力する他車位置情報出力部と、を備えることを特徴とする移動体位置情報提供装置である。
【００１１】
この構成によれば、車車間・路車間通信システムにおける処理負担を低減するとともに、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を遅延なく行なうことができる。
【００１２】
また、本発明は、前記他車位置情報出力部が前記他車の位置の情報を最後に出力した時刻を記憶する他車位置情報出力時刻記憶部と、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が長いほど、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報を、前記他車位置情報出力部が出力する時間間隔を長く設定する出力時間間隔設定部と、をさらに備え、前記他車位置情報出力部は、前記他車位置情報出力時刻記憶部が記憶する前記他車位置情報出力部が前記他車の位置の情報を最後に出力した時刻から、前記他車位置情報取得部が前記他車の位置の情報を最新に取得するまでの間に、前記時間間隔が経過しているときには、最新に取得された前記他車の位置の情報を出力し、前記他車位置情報出力時刻記憶部が記憶する前記他車位置情報出力部が前記他車の位置の情報を最後に出力した時刻から、前記他車位置情報取得部が前記他車の位置の情報を最新に取得するまでの間に、前記時間間隔が経過していないときには、最新に取得された前記他車の位置の情報の出力を中止することを特徴とする移動体位置情報提供装置である。
【００１３】
この構成によれば、他車が複数存在するときにおいて、複数の他車それぞれについて、他車の位置の情報を別個のタイミングで間引き通知することになる。
【００１４】
また、本発明は、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が、予め設定された距離閾値より長いか短いかを判定する距離比較判定部と、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が前記距離閾値より長いとき、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離を記憶する自車他車距離記憶部と、前記自車他車距離記憶部が記憶する前記自車及び前記他車の間の距離が長いほど、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報を、前記他車位置情報出力部が出力するタイミングの周期を長く設定する出力時刻周期設定部と、をさらに備え、前記他車位置情報出力部は、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報について、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が前記距離閾値より短いときには、取得された前記他車の位置の情報を出力し、前記他車位置情報取得部が随時取得した前記他車の位置の情報について、前記自車他車距離算出部が算出した前記自車及び前記他車の間の距離が前記距離閾値より長いときには、取得された前記他車の位置の情報の出力を中止するとともに、出力中止後に前記タイミングが経過したとき、前記タイミングが経過した時点での最新に取得された前記他車の位置の情報を出力することを特徴とする移動体位置情報提供装置である。
【００１５】
この構成によれば、他車が複数存在するときにおいて、複数の他車それぞれについて、他車の位置の情報を一斉のタイミングで間引き通知することになる。
【００１６】
また、本発明は、上記移動体位置情報提供装置と、前記自車の位置の情報及び前記他車位置情報出力部が出力した前記他車の位置の情報を利用して、前記自車及び前記他車の間の位置関係に関連する処理を実行する移動体位置情報処理装置と、を備えることを特徴とする移動体位置情報システムである。
【００１７】
この構成によれば、車車間・路車間通信システムにおける処理負担を低減するとともに、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を遅延なく行なうことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は、車車間・路車間通信システムにおける処理負担を低減するとともに、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を遅延なく行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の移動体位置情報システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の無線通信部の構成を示す図である。
【図３】実施形態１の受信フレーム受信処理を示すフローチャートである。
【図４】実施形態１の受信フレーム受信処理を示すフローチャートである。
【図５】実施形態２の受信フレーム受信処理を示すフローチャートである。
【図６】実施形態２の受信フレーム受信処理を示すフローチャートである。
【図７】実施形態２の通知タイミング処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
添付の図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本発明の実施の例であり、本発明は以下の実施形態に制限されるものではない。
【００２１】
（本発明の概要）
まず、本発明の概要について説明する。本発明の移動体位置情報システムの構成を図１に示す。移動体位置情報システムＳは、無線通信部１、車車間・路車間通信アプリケーション部２、自車位置情報取得部３、アンテナ４及び通信経路５から構成される。
【００２２】
無線通信部１は、移動体位置情報提供装置として、他車位置情報を、受信フレームの形で、アンテナ４から取得し、自他車間距離が長いほど他車位置情報を出力する頻度を低く設定する。そして、無線通信部１は、他車位置情報を、受信フレームと方式が同一な通知フレームの形で、又は、フレーム方式変換により受信フレームと方式が異なる通知フレームの形で、通信経路５を介して車車間・路車間通信アプリケーション部２に通知する。ここで、他車位置情報は、下位レイヤに属する無線通信部１が必要とする情報ではなく、上位レイヤに属する車車間・路車間通信アプリケーション部２が必要とする情報である。そこで、無線通信部１は、他車位置情報を認識するためには、受信フレーム中の他車位置情報の記載位置を予め認識している必要がある。
【００２３】
車車間・路車間通信アプリケーション部２は、移動体位置情報処理装置として、他車位置情報を、通知フレームの形で、通信経路５を介して無線通信部１から取得し、自車位置情報を、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などを用いて、無線通信部１に機能的に含まれていない自車位置情報取得部３から取得し、自車位置情報及び他車位置情報を利用して、自車及び他車の間の位置関係に関連する処理を実行する。具体的には、車車間・路車間通信アプリケーション部２は、自車及び他車の位置をユーザに遅延なく表示する位置表示機能を有するとともに、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起をユーザに遅延なく行なう注意喚起機能を有する。ここで、自車位置情報取得部３は、無線通信部１に機能的に含まれていなくてもよく、無線通信部１に機能的に含まれていてもよい。ただし、自車位置情報取得部３が無線通信部１に機能的に含まれていないときには、通信経路５において自車位置情報の通信データ量を低減することができる。
【００２４】
無線通信部１及び車車間・路車間通信アプリケーション部２は、同一装置内又は同一基板上にあるかどうかに関わらず、通信経路５を介して通信を行なう。具体的には、通信経路５を介する通信は、シリアルによる通信、メモリを介する通信、ＵＳＢによる通信又はＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）による通信などである。
【００２５】
本発明では、他車位置情報の出力可否判断を、車車間・路車間通信アプリケーション部２が行なうのではなく、無線通信部１が行なっている。よって、車車間・路車間通信アプリケーション部２において、他車位置情報に関連する処理負担を低減することができるとともに、位置表示機能及び注意喚起機能の間で矛盾をなくすことができる。そして、通信経路５において、他車位置情報の通信データ量を低減することができる。
【００２６】
本発明の無線通信部の構成を図２に示す。無線通信部１は、通信判定処理部１１、他車情報格納部１２、パラメータ格納部１３及び自車情報格納部１４から構成される。
【００２７】
通信判定処理部１１は、自車の位置の情報を、自車位置情報送信要求フレームの形で取得し、他車位置情報取得部として、他車の位置の情報を、受信フレームの形で取得する。そして、通信判定処理部１１は、自車他車距離算出部として、自車の位置の情報及び他車の位置の情報に基づいて、自車及び他車の間の距離を算出し、他車位置情報出力部として、算出した自車及び他車の間の距離が長いほど、随時取得した他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、他車の位置の情報を、通知フレームの形で出力する。
【００２８】
他車情報格納部１２は、他車の位置の情報を最後に出力した時刻を、他車の車両識別子に対応付けて記憶するか、自車及び他車の間の距離を、他車の車両識別子に対応付けて記憶する。パラメータ格納部１３は、自車及び他車の間の距離が長いほど、随時取得した他車の位置の情報を出力する頻度が低くなるよう、出力頻度を記憶する。自車情報格納部１４は、自車位置情報送信要求フレームから取得した自車位置情報を格納する。他車情報格納部１２及びパラメータ格納部１３の詳細については、実施形態１、２で後述する。
【００２９】
このように、無線通信部１は、自車及び他車の間の距離が長いほど、他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、他車の位置の情報を車車間・路車間通信アプリケーション部２に通知する。よって、車車間・路車間通信アプリケーション部２は、他車の位置の情報を多く受信する必要はなく、他車の位置の情報を間引く必要もなく、処理負担を低減することができる。そして、車車間・路車間通信アプリケーション部２は、自車との距離が長い他車については、他車の位置の情報を間引かれる頻度が高い一方で、自車との距離が短い他車については、他車の位置の情報を通知される頻度が高いため、自車及び他車の間の衝突に対する注意喚起を遅延なく行なうことができる。
【００３０】
（実施形態１）
次に、自車及び他車の間の距離が長いほど、他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、他車の位置の情報を通知する具体例として、実施形態１について説明する。実施形態１の受信フレーム受信処理を示すフローチャートを図３、４に示す。
【００３１】
他車情報格納部１２は、他車位置情報出力時刻記憶部として、通信判定処理部１１が他車の位置の情報を通知フレームの形で最後に出力した時刻を記憶する。パラメータ格納部１３は、出力時間間隔設定部として、通信判定処理部１１が算出した自車及び他車の間の距離が長いほど、通信判定処理部１１が受信フレームの形で随時取得した他車の位置の情報を、通信判定処理部１１が通知フレームの形で出力する時間間隔を長く設定して記憶する。
【００３２】
通信判定処理部１１は、他車情報格納部１２が記憶する通信判定処理部１１が他車の位置の情報を通知フレームの形で最後に出力した時刻から、通信判定処理部１１が他車の位置の情報を受信フレームの形で最新に取得するまでの間に、設定された時間間隔が経過しているときには、最新に取得された他車の位置の情報を通知フレームの形で通知する。
【００３３】
通信判定処理部１１は、他車情報格納部１２が記憶する通信判定処理部１１が他車の位置の情報を通知フレームの形で最後に出力した時刻から、通信判定処理部１１が他車の位置の情報を受信フレームの形で最新に取得するまでの間に、設定された時間間隔が経過していないときには、最新に取得された他車の位置の情報を通知しない。
【００３４】
図３、４を用いて具体的に説明する。通信判定処理部１１は、受信フレームをアンテナ４から受信する（ステップＳ１）。通信判定処理部１１は、他車位置情報及び車両識別子を、受信フレームから取得し、受信時刻を確認する（ステップＳ２）。
【００３５】
ステップＳ２の車両識別子と同一の車両識別子が他車情報格納部１２に存在しないときには（ステップＳ３においてＮＯ）、当該車両識別子について前回の通知時刻情報が他車情報格納部１２に存在しない。よって、通信判定処理部１１は、前回の通知時刻から受信時刻までの間に通知時間間隔が経過しているかどうかに基づいて、他車位置情報を通知するかどうかを判定することができない。
【００３６】
通信判定処理部１１は、他車位置情報を通知フレームにより通知する（ステップＳ４）。通信判定処理部１１は、他車情報格納部１２のメモリ残量が十分であるときには（ステップＳ５においてＹＥＳ）、当該車両識別子について今回の通知時刻情報を格納するが（ステップＳ６）、他車情報格納部１２のメモリ残量が十分でないときには（ステップＳ５においてＮＯ）、当該車両識別子について今回の通知時刻情報を格納しない。
【００３７】
ステップＳ２の車両識別子と同一の車両識別子が他車情報格納部１２に存在するときには（ステップＳ３においてＹＥＳ）、当該車両識別子について前回の通知時刻情報が他車情報格納部１２に存在する。よって、通信判定処理部１１は、前回の通知時刻から受信時刻までの間に通知時間間隔が経過しているかどうかに基づいて、他車位置情報を通知するかどうかを判定することができる。
【００３８】
通信判定処理部１１は、当該車両識別子について、前回の通知時刻情報を他車情報格納部１２から取得する（ステップＳ７）。通信判定処理部１１は、自車位置情報及び他車位置情報に基づいて、自他車間距離を算出する（ステップＳ８）。
【００３９】
通信判定処理部１１は、自他車間距離が長いほど、通知時間間隔を長く設定する（ステップＳ９）。具体的には、通信判定処理部１１は、自他車間距離Ｄ１に対して設定された通知時間間隔Ｗ１や、自他車間距離Ｄ２（＞Ｄ１）に対して設定された通知時間間隔Ｗ２（＞Ｗ１）を、パラメータ格納部１３から取得する。通知時間間隔Ｗ１は、通信判定処理部１１が随時取得した他車の位置の情報を、通信判定処理部１１が全て出力するように、設定して記憶することができる。通知時間間隔Ｗ２が無限大であるときには、自他車間距離がＤ２である他車の位置の情報は全て出力を中止する。
【００４０】
前回の通知時刻から受信時刻までの間に、通知時間間隔が経過していないときには（ステップＳ１０においてＮＯ）、通信判定処理部１１は、他車位置情報を通知しない（ステップＳ１１）。前回の通知時刻から受信時刻までの間に、通知時間間隔が経過しているときには（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、通信判定処理部１１は、他車位置情報を通信フレームにより通知し（ステップＳ１２）、当該車両識別子について、前回の通知時刻情報を今回の通知時刻情報に更新する（ステップＳ１３）。図３、４に示した処理は、同一の他車から所定の間隔で受信フレームを受信するたび、繰り返し実行される。
【００４１】
実施形態１では、他車が複数存在するときにおいて、複数の他車それぞれについて、他車の位置の情報を別個のタイミングで間引き通知することになる。
【００４２】
（実施形態２）
次に、自車及び他車の間の距離が長いほど、他車の位置の情報を出力する頻度を低く設定して、他車の位置の情報を通知する具体例として、実施形態２について説明する。実施形態２の受信フレーム受信処理を示すフローチャートを図５、６に示し、実施形態２の通知タイミング処理を示すフローチャートを図７に示す。
【００４３】
通信判定処理部１１は、距離比較判定部として、通信判定処理部１１が算出した自車及び他車の間の距離が、予め設定された距離閾値より長いか短いかを判定する。他車情報格納部１２は、自車他車距離記憶部として、通信判定処理部１１が算出した自車及び他車の間の距離が予め設定された距離閾値より長いとき、通信判定処理部１１が算出した自車及び他車の間の距離及び受信フレームを記憶する。
【００４４】
パラメータ格納部１３は、予め設定された距離閾値を記憶するとともに、出力時刻周期設定部として、他車情報格納部１２が記憶する自車及び他車の間の距離が長いほど、通信判定処理部１１が受信フレームの形で随時取得した他車の位置の情報を、通信判定処理部１１が通知フレームの形で出力するタイミングの周期を長く設定して記憶する。
【００４５】
通信判定処理部１１は、通信判定処理部１１が受信フレームの形で随時取得した他車の位置の情報について、通信判定処理部１１が算出した自車及び他車の間の距離が予め設定された距離閾値より短いときには、取得された他車の位置の情報を通知フレームの形で通知する。
【００４６】
通信判定処理部１１は、通信判定処理部１１が受信フレームの形で随時取得した他車の位置の情報について、通信判定処理部１１が算出した自車及び他車の間の距離が予め設定された距離閾値より長いときには、取得された他車の位置の情報を通知しない。そして、通信判定処理部１１は、通知中止後に上記タイミングが経過したとき、上記タイミングが経過した時点での最新に取得された他車の位置の情報を通知フレームの形で通知する。
【００４７】
図５、６、７を用いて具体的に説明する。図５、６に示した受信フレーム受信処理及び図７に示した通知タイミング処理は、それぞれ並行して実行される。
【００４８】
通信判定処理部１１は、受信フレームをアンテナ４から受信する（ステップＳ２１）。通信判定処理部１１は、他車位置情報及び車両識別子を、受信フレームから取得する（ステップＳ２２）。通信判定処理部１１は、自車位置情報及び他車位置情報に基づいて、自他車間距離を算出する（ステップＳ２３）。通信判定処理部１１は、距離閾値をパラメータ格納部１３から取得する（ステップＳ２４）。
【００４９】
自他車間距離が距離閾値より短いときには（ステップＳ２５においてＮＯ）、通信判定処理部１１は、他車位置情報を通知フレームにより通知する（ステップＳ２６）。
【００５０】
他車情報格納部１２が記憶する自他車間距離情報は、自他車間距離が距離閾値より長いときには、通知のタイミングを決定するために必要な情報であるが、自他車間距離が距離閾値より短いときには、不要な情報である。通信判定処理部１１は、ステップＳ２２の車両識別子と同一の車両識別子が他車情報格納部１２に存在するときには（ステップＳ２７においてＹＥＳ）、当該車両識別子について自他車間距離情報及び受信フレームを削除するが（ステップＳ２８）、ステップＳ２２の車両識別子と同一の車両識別子が他車情報格納部１２に存在しないときには（ステップＳ２７においてＮＯ）、そのままとする。
【００５１】
自他車間距離が距離閾値より長いときには（ステップＳ２５においてＹＥＳ）、通信判定処理部１１は、原則として他車位置情報を通知しない（ステップＳ３１、Ｓ３４）。
【００５２】
ステップＳ２２の車両識別子と同一の車両識別子が他車情報格納部１２に存在しないときには（ステップＳ２９においてＮＯ）、当該車両識別子について自他車間距離情報が他車情報格納部１２に存在しない。そこで、通信判定処理部１１は、他車情報格納部１２において、自他車間距離情報を格納する。
【００５３】
通信判定処理部１１は、他車情報格納部１２のメモリ残量が十分であるときには（ステップＳ３０においてＹＥＳ）、他車位置情報を原則どおり通知せず（ステップＳ３１）、当該車両識別子について自他車間距離情報及び受信フレームを格納する（ステップＳ３２）。通信判定処理部１１は、他車情報格納部１２のメモリ残量が十分でないときには（ステップＳ３０においてＮＯ）、当該車両識別子について自他車間距離情報及び受信フレームを格納せず、他車位置情報を例外として通知フレームにより通知する（ステップＳ３３）。
【００５４】
ステップＳ２２の車両識別子と同一の車両識別子が他車情報格納部１２に存在するときには（ステップＳ２９においてＹＥＳ）、当該車両識別子について自他車間距離情報が他車情報格納部１２に存在する。そこで、通信判定処理部１１は、他車情報格納部１２において、自他車間距離情報を更新する。
【００５５】
通信判定処理部１１は、他車位置情報を原則どおり通知しない（ステップＳ３４）。通信判定処理部１１は、今回の自他車間距離が前回の自他車間距離より長いときには（ステップＳ３５においてＹＥＳ）、当該車両識別子について、前回の自他車間距離情報を維持するとともに、前回の受信フレームを今回の受信フレームに更新し（ステップＳ３６）、今回の自他車間距離が前回の自他車間距離より短いときには（ステップＳ３５においてＮＯ）、当該車両識別子について、前回の自他車間距離情報及び受信フレームを今回の自他車間距離情報及び受信フレームに更新する（ステップＳ３７）。
【００５６】
つまり、通信判定処理部１１は、自車及び自車により近い他車の間の衝突に対する注意喚起を遅延なく行なうため、今回及び前回の自他車間距離のうちより短い自他車間距離に基づいて、通知のタイミングを決定する。図５、６に示した処理は、同一の他車から所定の間隔で受信フレームを受信するたび、繰り返し実行される。
【００５７】
通信判定処理部１１は、自他車間距離が長いほど、通知タイミング周期を長く設定する（ステップＳ４１）。具体的には、通信判定処理部１１は、自他車間距離Ｄ３＜Ｄ＜Ｄ４に対して設定された通知タイミング周期Ｗ３や、自他車間距離Ｄ４＜Ｄ＜Ｄ５に対して設定された通知タイミング周期Ｗ４（＞Ｗ３）を、パラメータ格納部１３から取得する。通知時間間隔Ｗ３は、同一の他車から受信フレームを受信する所定の間隔より長くなるように、設定して記憶することができる。自他車間距離Ｄ３は、ステップＳ２４の距離閾値と等しくなるように、設定して記憶することができる。通知時間間隔Ｗ４が無限大であるときには、自他車間距離がＤ４＜Ｄ＜Ｄ５である他車の位置の情報は全て出力を中止する。
【００５８】
以下では、自他車間距離Ｄ３＜Ｄ＜Ｄ４に対して設定された通知タイミング周期Ｗ３に基づく通知タイミング処理について説明するが、自他車間距離Ｄ４＜Ｄ＜Ｄ５に対して設定された通知タイミング周期Ｗ４に基づく通知タイミング処理についても同様である。
【００５９】
自他車間距離Ｄ３＜Ｄ＜Ｄ４に対して設定された通知タイミングが経過していないときには（ステップＳ４２においてＮＯ）、通信判定処理部１１は、現時点で最新に取得した他車位置情報を通知せず、自他車間距離情報及び受信フレームをそのまま格納する（ステップＳ４３）。
【００６０】
自他車間距離Ｄ３＜Ｄ＜Ｄ４に対して設定された通知タイミングが経過しているときには（ステップＳ４２においてＹＥＳ）、通信判定処理部１１は、他車情報格納部１２の全車両識別子について、以下の処理を実行する（ステップＳ４４〜Ｓ４８）。
【００６１】
通信判定処理部１１は、自他車間距離情報を他車情報格納部１２から取得する（ステップＳ４４）。通信判定処理部１１は、取得した自他車間距離が自他車間距離Ｄ３＜Ｄ＜Ｄ４の範囲内であるときには（ステップＳ４５においてＹＥＳ）、通知タイミング経過時で最新に取得した他車位置情報を通知フレームにより通知し（ステップＳ４６）、自他車間距離情報及び受信フレームを削除する（ステップＳ４７）。通信判定処理部１１は、取得した自他車間距離が自他車間距離Ｄ３＜Ｄ＜Ｄ４の範囲内でないときには（ステップＳ４５においてＮＯ）、通知タイミング経過時で最新に取得した他車位置情報を通知せず、自他車間距離情報及び受信フレームをそのまま格納する（ステップＳ４８）。図７に示した処理は、通知タイミングが経過するたび、繰り返し実行される。
【００６２】
実施形態２では、他車が複数存在するときにおいて、複数の他車それぞれについて、他車の位置の情報を一斉のタイミングで間引き通知することになる。
【００６３】
（変形例）
実施形態１、２では、自車及び／又は他車の移動速度が速いときには、あるタイミングで自他車間距離が開いていたが、直後のタイミングで自他車間距離が縮まりうる。この場合、当該あるタイミングでは他車位置情報は通知されなくてもよかったが、当該直後のタイミングでは当該あるタイミングでの他車位置情報の非通知の悪影響が出て来る。
【００６４】
そこで、実施形態１の変形例として、自車及び／又は他車の移動速度が速いほど、通知時間間隔を短く設定してもよい。そして、実施形態２の変形例として、自車及び／又は他車の移動速度が速いほど、通知タイミング周期を短く設定してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明に係る移動体位置情報提供装置及び移動体位置情報システムは、低コスト化、省スペー化及び相乗効果による性能向上のため、無線通信機能、注意喚起機能及び位置表示機能を統括的に有するナビゲーション装置に対して、適用することができる。
【符号の説明】
【００６６】
Ｓ：移動体位置情報システム
１：無線通信部
２：車車間・路車間通信アプリケーション部
３：自車位置情報取得部
４：アンテナ
５：通信経路
１１：通信判定処理部
１２：他車情報格納部
１３：パラメータ格納部
１４：自車情報格納部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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