(57)【要約】【課題】簡易な処理で、一時停止標識を精度よく検出することができるようにする。【解決手段】赤色画素抽出部２６によって、撮像されたカラー画像から、赤色画素を抽出する。赤色領域抽出部２８によって、カラー画像から、連続する赤色画素を連結して形成される赤色領域を各々抽出する。形状判定部３０によって、抽出された赤色領域のうちの２つの赤色領域の組み合わせ毎に、２つの赤色領域の組み合わせがＴ字型状になっているか否かを判定し、Ｔ字型状になっていると判定された２つの赤色領域の組み合わせを、一時停止標識を表わす領域として検出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、かつ、前記移動体の周辺を撮像する撮像手段によって撮像されたカラー画像から、赤色画素を抽出する画素抽出手段と、
前記カラー画像から、連続する前記赤色画素を連結して形成される赤色領域を各々抽出する領域抽出手段と、
前記領域抽出手段によって抽出された前記赤色領域のうちの２つの赤色領域の組み合わせ毎に、前記２つの赤色領域の組み合わせがＴ字型状になっているか否かを判定し、前記Ｔ字型状になっていると判定された前記２つの赤色領域の組み合わせを、一時停止標識を表わす領域として検出する検出手段と、
を含む一時停止標識検出装置。
【請求項２】
前記画素抽出手段は、前記カラー画像から、ＲＧＢの各値が、赤色に対応して各々予め定められた範囲となる前記赤色画素を抽出する請求項１記載の一時停止標識検出装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記２つの赤色領域の組み合わせ毎に、前記２つの赤色領域の各々の外接長方形における下側の外接長方形の幅が、上側の外接長方形の幅より狭く、前記下側の外接長方形の幅方向の範囲が、上側の外接長方形の幅方向の範囲に含まれており、外接長方形間の高さ方向の距離が所定値以下であり、前記２つの赤色領域の外接長方形全体の縦横比が、正三角形に対応する所定範囲内であれば、前記２つの赤色領域の組み合わせがＴ字型状になっていると判定する請求項１又は２記載の一時停止標識検出装置。
【請求項４】
前記検出手段は、前記２つの赤色領域の組み合わせ毎に、前記２つの赤色領域の各々の外接長方形における下側の外接長方形の幅が、上側の外接長方形の幅より狭く、前記下側の外接長方形の幅方向の範囲が、上側の外接長方形の幅方向の範囲に含まれており、外接長方形間の高さ方向の距離が所定値以下であり、前記２つの赤色領域の外接長方形全体の縦横比が、正三角形に対応する所定範囲内であり、上側の外接長方形が横長であり、下側の外接長方形の縦横比が、正方形に対応する所定範囲内であれば、前記２つの赤色領域の組み合わせがＴ字型状になっていると判定する請求項１又は２記載の一時停止標識検出装置。
【請求項５】
前記画素抽出手段は、前記カラー画像から、ＲＧＢの各値が、環境の明るさ又は前記撮像手段の撮像設定に応じて各々予め定められた赤色に対応する範囲のうち、前記移動体の周辺の明るさ又は前記撮像手段の撮像設定に応じた前記赤色に対応する範囲内となる前記赤色画素を抽出する請求項１〜請求項４の何れか１項記載の一時停止標識検出装置。
【請求項６】
前記画素抽出手段は、前記カラー画像から、ＲＧＢの各値が、前記移動体の周辺の明るさ又は前記撮像手段の撮像設定に応じて予め定められた複数の範囲を統合した範囲内となる前記赤色画素を抽出する請求項１〜請求項４の何れか１項記載の一時停止標識検出装置。
【請求項７】
コンピュータを、
移動体に搭載され、かつ、前記移動体の周辺を撮像する撮像手段によって撮像されたカラー画像から、赤色画素を抽出する画素抽出手段、
前記カラー画像から、連続する前記赤色画素を連結して形成される赤色領域を各々抽出する領域抽出手段、及び
前記領域抽出手段によって抽出された前記赤色領域のうちの２つの赤色領域の組み合わせ毎に、前記２つの赤色領域の組み合わせがＴ字型状になっているか否かを判定し、前記Ｔ字型状になっていると判定された前記２つの赤色領域の組み合わせを、一時停止標識を表わす領域として検出する検出手段
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一時停止標識検出装置及びプログラムに係り、特に、撮像した画像から、一時停止標識を検出する一時停止標識検出装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、白黒カメラで交通標識を検出する標識の認識方法が知られている（特許文献１）。この方法では、白黒カメラでエッジ抽出処理を行い、上下にそれぞれ台形と三角形がある場合に、一時停止標識が存在するものとしている。
【０００３】
また、一時停止をさせるための車両安全装置が知られている（特許文献２）。この装置では、道路と車両に通信装置を設置し、一時停止交差点への接近を知らせている。
【０００４】
また、一時停止を予測して報知する運転支援装置が知られている（特許文献３）。この装置では、赤い逆三角形を検出し、またその中にある「止まれ」の白い文字を検出することで、一時停止標識を検出している。
【０００５】
また、一時停止線までの距離を正しく推定することで、車両を適切に制御する車外認識装置が知られている（特許文献４）。この装置では、一時停止標識を検出し、そのサイズにより距離を推定している。
【０００６】
また、演算処理を増大させず一時停止標識の認識性能を向上させる車両用標識認識装置が知られている（特許文献５）。この装置では、パターンマッチングモデル適用の際に、推定される距離に応じて適用するモデルの大きさを選定している。
【０００７】
また、ＳＩＦＴ特徴を用いて、精度よく交通道路標識認識を検出する方法が知られている（非特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平９−１８００９０号公報
【特許文献２】特開平１１−３３９１９７号公報
【特許文献３】特開２０１１−１４５８９２号公報
【特許文献４】特開２００７−２５７３０５号公報
【特許文献５】特開２００７−２５７３０１号公報
【非特許文献】
【０００９】
【非特許文献１】中部大＆デンソー、“ＳＩＦＴ特徴を用いた交通道路標識認識”、SSII２００７、Ｊｕｎ、２００７．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記の特許文献１に記載の技術では、標識の三角形を「止まれ」の文字の部分で上下に分割し、上側が台形、下側が三角形になることを利用して、標識を検出する。しかし、上記の特許文献１には、いかにして適切に三角形を上下に分割するか、分割した後にどのように上側の台形を検出するか、下側の三角形を検出するか、が述べられていない。実際に検出される形状は、「止まれ」の文字の影響で輪郭がガタガタの台形および三角形であり、検出は容易ではない。
【００１１】
上記の特許文献３、５、及び非特許文献１に記載の技術は、学習型のパターンマッチングによる標識の検出手法である。一時停止標識は逆三角形で、走行する環境のなかでは特異な形状であるため、パターンマッチングの手法は有効であるが、一般にマッチングのためのモデル作成のコストが大きく、また演算コストも少なくないという問題がある。
【００１２】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、簡易な処理で、一時停止標識を精度よく検出することができる一時停止標識検出装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の目的を達成するために本発明に係る一時停止標識検出装置は、移動体に搭載され、かつ、前記移動体の周辺を撮像する撮像手段によって撮像されたカラー画像から、赤色画素を抽出する画素抽出手段と、前記カラー画像から、連続する前記赤色画素を連結して形成される赤色領域を各々抽出する領域抽出手段と、前記領域抽出手段によって抽出された前記赤色領域のうちの２つの赤色領域の組み合わせ毎に、前記２つの赤色領域の組み合わせがＴ字型状になっているか否かを判定し、前記Ｔ字型状になっていると判定された前記２つの赤色領域の組み合わせを、一時停止標識を表わす領域として検出する検出手段と、を含んで構成されている。
【００１４】
本発明に係るプログラムは、コンピュータを、移動体に搭載され、かつ、前記移動体の周辺を撮像する撮像手段によって撮像されたカラー画像から、赤色画素を抽出する画素抽出手段、前記カラー画像から、連続する前記赤色画素を連結して形成される赤色領域を各々抽出する領域抽出手段、及び前記領域抽出手段によって抽出された前記赤色領域のうちの２つの赤色領域の組み合わせ毎に、前記２つの赤色領域の組み合わせがＴ字型状になっているか否かを判定し、前記Ｔ字型状になっていると判定された前記２つの赤色領域の組み合わせを、一時停止標識を表わす領域として検出する検出手段として機能させるためのプログラムである。
【００１５】
本発明によれば、画素抽出手段によって、移動体に搭載され、かつ、前記移動体の周辺を撮像する撮像手段によって撮像されたカラー画像から、赤色画素を抽出する。領域抽出手段によって、前記カラー画像から、連続する前記赤色画素を連結して形成される赤色領域を各々抽出する。
【００１６】
そして、検出手段によって、前記領域抽出手段によって抽出された前記赤色領域のうちの２つの赤色領域の組み合わせ毎に、前記２つの赤色領域の組み合わせがＴ字型状になっているか否かを判定し、前記Ｔ字型状になっていると判定された前記２つの赤色領域の組み合わせを、一時停止標識を表わす領域として検出する。
【００１７】
このように、カラー画像から抽出された２つの赤色領域の組み合わせ毎に、Ｔ字型状になっているか否かを判定し、Ｔ字型状になっていると判定された２つの赤色領域の組み合わせを、一時停止標識を表わす領域として検出することにより、簡易な処理で、一時停止標識を精度よく検出することができる。
【００１８】
本発明に係る画素抽出手段は、前記カラー画像から、ＲＧＢの各値が、赤色に対応して各々予め定められた範囲となる前記赤色画素を抽出するようにすることができる。
【００１９】
本発明に係る検出手段は、前記２つの赤色領域の組み合わせ毎に、前記２つの赤色領域の各々の外接長方形における下側の外接長方形の幅が、上側の外接長方形の幅より狭く、前記下側の外接長方形の幅方向の範囲が、上側の外接長方形の幅方向の範囲に含まれており、外接長方形間の高さ方向の距離が所定値以下であり、前記２つの赤色領域の外接長方形全体の縦横比が、正三角形に対応する所定範囲内であれば、前記２つの赤色領域の組み合わせがＴ字型状になっていると判定するようにすることができる。
【００２０】
本発明に係る検出手段は、前記２つの赤色領域の組み合わせ毎に、前記２つの赤色領域の各々の外接長方形における下側の外接長方形の幅が、上側の外接長方形の幅より狭く、前記下側の外接長方形の幅方向の範囲が、上側の外接長方形の幅方向の範囲に含まれており、外接長方形間の高さ方向の距離が所定値以下であり、前記２つの赤色領域の外接長方形全体の縦横比が、正三角形に対応する所定範囲内であり、上側の外接長方形が横長であり、下側の外接長方形の縦横比が、正方形に対応する所定範囲内であれば、前記２つの赤色領域の組み合わせがＴ字型状になっていると判定するようにすることができる。
【００２１】
上記の画素抽出手段は、前記カラー画像から、ＲＧＢの各値が、環境の明るさ又は前記撮像手段の撮像設定に応じて各々予め定められた赤色に対応する範囲のうち、前記移動体の周辺の明るさ又は前記撮像手段の撮像設定に応じた前記赤色に対応する範囲内となる前記赤色画素を抽出するようにすることができる。これによって、環境の明るさ又は前記撮像手段の撮像設定に応じて、一時停止標識を精度よく検出することができる。
【００２２】
上記の画素抽出手段は、前記カラー画像から、ＲＧＢの各値が、前記移動体の周辺の明るさ又は前記撮像手段の撮像設定に応じて予め定められた複数の範囲を統合した範囲内となる前記赤色画素を抽出するようにすることができる。これによって、環境の明るさ又は前記撮像手段の撮像設定に応じて、一時停止標識を精度よく検出することができる。
【発明の効果】
【００２３】
以上説明したように、本発明の一時停止標識検出装置及びプログラムによれば、カラー画像から抽出された２つの赤色領域の組み合わせ毎に、Ｔ字型状になっているか否かを判定し、Ｔ字型状になっていると判定された２つの赤色領域の組み合わせを、一時停止標識を表わす領域として検出することにより、簡易な処理で、一時停止標識を精度よく検出することができる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る一時停止標識検出装置を示すブロック図である。
【図２】（Ａ）カラー画像の例を示す図、（Ｂ）赤色画素を抽出した結果を示す図、（Ｃ）赤色領域を抽出した結果を示す図、及び（Ｄ）形状判定を説明するための図である。
【図３】一時停止標識を撮像した画像を示す図である。
【図４】形状判定を説明するための図ある。
【図５】本発明の第１の実施の形態に係る一時停止標識検出装置の一時停止標識検出処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、車両に搭載した撮像装置によって撮像された画像から、一時停止標識を検出する一時停止標識検出装置に本発明を適用した場合を例に説明する。
【００２６】
＜一時停止標識検出装置の構成＞
図１に示すように、第１の実施の形態に係る一時停止標識検出装置１０は、車両（図示省略）に取り付けられ、かつ、車両の前方を撮像してカラー画像を生成する撮像装置１２と、自車両の位置を計測するＧＰＳセンサ１４と、ＧＰＳセンサ１４によって計測された自車両の位置に応じて、撮像装置１２から得られるカラー画像から、一時停止標識を検出するコンピュータ１６と、コンピュータ１６の検出結果を表示する表示装置１８とを備えている。
【００２７】
撮像装置１２は、車両の前方を撮像し、カラー画像の画像信号を生成する撮像部（図示省略）と、撮像部で生成された画像信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換部（図示省略）と、Ａ／Ｄ変換された画像信号を一時的に格納するための画像メモリ（図示省略）とを備えている。
【００２８】
コンピュータ１６は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する一時停止標識検出処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ１６は、一時停止標識の設置位置が格納された地図データを記憶する地図データベース２０と、ＧＰＳセンサ１４によって計測された自車両の位置、及び地図データベース２０の地図データに基づいて、前方の所定距離（例えば、数１００ｍ）までの範囲内に、一時停止標識が接近しているか否かを判定する接近判定部２２と、一時停止標識が接近していると判定されたときに、撮像装置１２からカラー画像を取得する画像取得部２４と、画像取得部２０により取得したカラー画像から、赤色画素を抽出する赤色画素抽出部２６と、抽出された連続する赤色画素を連結して形成される赤色領域を各々抽出する赤色領域抽出部２８と、抽出された赤色領域のペア毎に、一時停止標識の形状であるか否かを判定して、一時停止標識を検出する形状判定部３０とを備えている。なお、形状判定部３０が、検出手段の一例である。
【００２９】
画像取得部２０は、例えば、図２（Ａ）に示すようなカラー画像を取得する。
【００３０】
赤色画素抽出部２６は、画像取得部２４によって取得したカラー画像の各画素を走査し、閾値処理により赤色画素であるか否かを判定し、図２（Ｂ）に示すように、赤色画素を抽出する。カメラによって、あるいは撮像の設定（シャッター速度やゲインやホワイトバランスなど）によって、設定を最適化する必要があるが、たとえば、ＲＧＢの各画素について、それぞれ０〜２５５の値の範囲である場合、ＲＧＢの各値が以下の式で表される範囲内となるか否かを判定し、ＲＧＢの各値が以下の式で表される範囲内となる画素を、赤色画素として抽出する。
【００３１】
Ｒ＜１２８  ａｎｄ  Ｇ＜Ｒ／２  ａｎｄ  Ｂ＜Ｒ／２
【００３２】
赤色領域抽出部２８は、赤色画素抽出部２６によって抽出された赤色画素のうち、連続する赤色画素を連結して、１つの赤色領域とし（ラベリング処理）、図２（Ｃ）に示すように、各赤色領域を抽出する。
【００３３】
次に、一時停止標識を検出する原理について説明する。
【００３４】
図３のように、一時停止標識は、標識の縁の白い線と「止」の文字との間隔、縁の白い線と「れ」の文字との間隔がそれぞれ短い。また、「止」と「ま」の文字の間隔、「ま」と「れ」の文字の間隔も、同様に短い。
【００３５】
解像度が低い場合（低解像度カメラで撮影した場合や、高解像度カメラで遠方から撮影した場合）には、縁の白い線と「止」の文字との間隔、縁の白い線と「れ」の文字との間隔、及び「止まれ」の文字の中の間隔の各々が、ぼやけて白っぽくなる。そのため、赤い領域を抽出すると、標識の逆三角形の赤色領域が、「止まれ」の部分で上下に分断される。
【００３６】
カメラの画角や画質によるが、水平画角２５度程度のカメラの場合、およそ２０ｍから５０ｍまでの距離の範囲で、「止まれ」標識のサイズが２０ｐｉｘｅｌ〜４０ｐｉｘｅｌ程度になり、「止まれ」の白い文字により上下が分断される。
【００３７】
また、分断された二つの赤色領域の組み合わせがＴ字型状をなす。同様の形状となるものが、その他の環境中にはほとんど存在しないため、一時停止標識を精度よく検出できるようになる。
【００３８】
そこで、本実施の形態では、形状判定部３０は、赤色領域抽出部２８によって抽出された赤色領域から、任意の二つの赤色領域を判定対象のペアとして取り出し、判定対象の赤色領域のペアの位置関係、大きさの比較を行う。図２（Ｄ）に示すように、二つの赤色領域の外接長方形がT字型状となる関係にあるかどうかを判定し、二つの赤色領域の外接長方形がＴ字型状となる関係にある場合、当該二つの赤色領域の組み合わせを、一時停止標識として検出する。
【００３９】
たとえば、図４に示すように、上側の横長の領域となる外接長方形を領域1、下側の四角領域となる外接長方形を領域2とし、n=1, 2として、
【００４０】
MinXn: 領域の左端X座標
MinYn: 領域の上端Y座標
MaxXn: 領域の右端X座標
MaxYn: 領域の下端Y座標
Wn: 領域の幅
Hn: 領域の高さ
【００４１】
というパラメータを用いると、以下の（１）式〜（１２）式に示す全ての条件式に合致した場合に、二つの赤色領域の外接長方形が、一時停止標識に相当するＴ字型状となる関係にあると判定する。
【００４２】
20 < W1< 50   ・・・（１）
W1> H1 * A    ・・・（２）
W2< H2 * B      ・・・（３）
H2< W2 * C      ・・・（４）
W1> W2 * D      ・・・（５）
H1< H2 * E       ・・・（６）
W1< (MaxY2 - MinY1) * F       ・・・（７）
W1> (MaxY2 - MinY1) * G       ・・・（８）
MinX1< MinX2      ・・・（９）
MaxX1> MaxX2      ・・・（１０）
MinY1< MinY2      ・・・（１１）
MaxY1 + H1 > MinY2      ・・・（１２） 
【００４３】
ただし、Ａは、1.0〜2.0の範囲の定数であり、Ｂは、1.5〜2.5の範囲の定数であり、Ｃは、1.5〜2.5の範囲の定数であり、Ｄは、1.0〜1.5の範囲の定数である。Ｅは、0.5〜0.8の範囲の定数であり、Ｆは、1.2〜1.5の範囲の定数であり、Ｇは、0.5〜1.0の範囲の定数である。
【００４４】
また、上記（１）式の条件式は、カメラの画角に依存した、上側の領域の外接長方形の幅に関する条件式である。上記（２）式の条件式は、上側の領域の外接長方形が横長であることを示す条件式である。上記（３）式、（４）式の条件式は、下側の領域の外接長方形の縦横比が正方形の縦横比に近いことを示す条件式である。上記（５）式の条件式は、上側の領域の外接長方形の幅が下側の領域の外接長方形の幅より広いことを示す条件式である。上記（６）式の条件式は、上側の領域の外接長方形の縦幅が、下側の領域の外接長方形の縦幅より狭いことを示す条件式である。上記（７）式、（８）式の条件式は、二つの領域の外接長方形の組み合わせ全体の縦横比が正三角形の縦横比に近いことを示す条件式である。上記（９）式〜（１２）式は、二つの領域の外接長方形の組み合わせの位置関係に関する条件式であり、下側の領域の外接長方形の幅方向の範囲が、上側の領域の外接長方形の幅方向の範囲に含まれていることを示す条件式や、上下の外接長方形間の高さ方向の距離が所定値以下であることを示す条件式を含む。
【００４５】
＜一時停止標識検出装置の作用＞
次に、第１の実施の形態に係る一時停止標識検出装置１０の作用について説明する。一時停止標識検出装置１０を搭載した車両の走行中に、撮像装置１２によって車両の前方の所定領域が逐次撮像されると共に、コンピュータ１６において、図５に示す一時停止標識検出処理ルーチンが実行される。
【００４６】
まず、ステップ１００において、ＧＰＳセンサ１４によって計測された自車両の位置情報を取得し、ステップ１０２において、地図データベース２０に記憶されている地図データに基づいて、自車両の位置の前方の所定範囲内に、一時停止標識の設置位置が存在するか否かを判定する。自車両の位置の前方の所定範囲内に、一時停止標識の設置位置が存在しない場合には、上記ステップ１００へ戻る。一方、自車両の位置の前方の所定範囲内に、一時停止標識の設置位置が存在する場合には、一時停止標識が接近していると判断し、ステップ１０４へ進む。
【００４７】
ステップ１０４では、撮像装置１２によって撮像されたカラー画像を取得する。ステップ１０６では、上記ステップ１０４で取得したカラー画像から、赤色画素を抽出し、ステップ１０８において、上記ステップ１０６で抽出した赤色画素のうち、連続する赤色画素を連結して、赤色領域を各々抽出する。
【００４８】
そして、ステップ１１０において、上記ステップ１０８で抽出した赤色領域のうち、任意の２つの赤色領域の組み合わせを、判定対象のペアとして設定する。ステップ１１２では、判定対象のペアについて、上記（１）式〜（１２）式の条件式を用いて、２つの赤色領域の外接長方形の組み合わせが、Ｔ字型状であるか否かを判定し、Ｔ字型状であると判定された場合には、２つの赤色領域の組み合わせを、一時停止標識として検出する。
【００４９】
ステップ１１４では、上記ステップ１０８で抽出した赤色領域の全ての領域ペアについて、上記ステップ１１０、１１２の処理を実行したか否かを判定し、上記ステップ１１０、１１２の処理を実行していない領域ペアが存在する場合には、上記ステップ１１０へ戻り、当該領域ペアを判定対象のペアとして設定する。一方、全ての領域ペアについて、上記ステップ１１０、１１２の処理を実行した場合には、ステップ１１６において、上記ステップ１１２で検出された一時停止標識を表示装置１８により表示して、上記ステップ１００へ戻る。
【００５０】
以上説明したように、第１の実施の形態に係る一時停止標識検出装置によれば、カラー画像から抽出された２つの赤色領域の組み合わせ毎に、Ｔ字型状になっているか否かを判定し、Ｔ字型状になっていると判定された２つの赤色領域の組み合わせを、一時停止標識を表わす領域として検出することにより、簡易な処理で、一時停止標識を精度よく検出することができる。
【００５１】
低画質の画像の場合、一時停止標識の赤色領域が「止まれ」の白い文字で上下に分断され、分断された二つの領域がＴ字型をなす。同様の形状となるものが、その他の環境中にはほとんど存在しないため、比較的低画質のカメラ画像で、一時停止標識を精度よく検出できる。
【００５２】
また、赤色領域をラベリング処理でまとめあげ、その領域の外接長方形が二つ、どのような位置関係と大きさであるか、を判定することにより、一時停止標識が検出されるため、複数の赤色領域の形状の抽出さえできればよく、小型のボードでもリアルタイム動作できる軽量なアルゴリズムであり、性能が高くないパソコンやマイコンでも、一時停止標識を精度よく検出できる。
【００５３】
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態に係る一時停止標識検出装置の構成は、第１の実施の形態と同様の構成となるため、同一符号を付して説明を省略する。
【００５４】
第２の実施の形態では、環境の明るさ又は撮像装置の設定に応じて、赤色画素を抽出するための条件式における閾値を切り替えている点が、第１の実施の形態と異なっている。
【００５５】
第２の実施の形態に係る一時停止標識検出装置は、赤色画素抽出部２６によって、画像取得部２４によって取得したカラー画像の各画素を走査し、カラー画像の各画素のRGBの値について、以下の式で表される範囲内となるか否かを判定し、ＲＧＢの各値が以下の式で表される範囲内となる画素を、赤色画素として抽出する。
【００５６】
R < r  and  G < R/2  and  B < R/2
【００５７】
ここで、rは環境やカメラの撮像設定に依存する値で、例えば、カラー画像の輝度値に基づいて、明るく撮影された画像であると判定した場合に、128よりも大きい値を用い、やや暗く撮影された画像であると判定した場合には、128以下の値を用いるように切り替える。
【００５８】
なお、第２の実施の形態に係る一時停止標識検出装置の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。
【００５９】
このように、環境の明るさ又は撮像装置の撮像設定に応じて、赤色画素を抽出するための条件式が示す画素値範囲を切り替えることにより、一時停止標識をより精度よく検出することができる。
【００６０】
次に、第３の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態に係る一時停止標識検出装置の構成は、第１の実施の形態と同様の構成となるため、同一符号を付して説明を省略する。
【００６１】
第３の実施の形態では、環境の明るさ又は撮像装置の撮像設定の違いを考慮した、赤色画素を抽出するための条件式を用いている点が、第１の実施の形態と異なっている。
【００６２】
第３の実施の形態に係る一時停止標識検出装置は、赤色画素抽出部２６によって、画像取得部２４によって取得したカラー画像の各画素を走査し、カラー画像の各画素のRGBの値について、以下の式で表される範囲内となるか否かを判定し、ＲＧＢの各値が以下の式で表される範囲内となる画素を、赤色画素として抽出する。
【００６３】
( R < 128  and  G < 64  and  B < 64) or
( R < 96  and  G < 48  and  G < 48 ) or
( R < 64  and  G < 32  and  G < 32 )
【００６４】
なお、上記の式では、Ｒに対して128，96，64，という固定値を示したが、マイコンの性能によっては、設定値を増減させるとよい。このように、画素のＲＧＢの値が、環境の明るさ、撮像装置の撮像設定に応じた複数の画素範囲を統合した範囲内となるか否かを判定して、赤色画素を抽出する。
【００６５】
また、第３の実施の形態に係る一時停止標識検出装置の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。
【００６６】
このように、環境の明るさ又は撮像装置の撮像設定の違いを考慮して、赤色画素を抽出するための条件式が表わす画素値範囲を設定することにより、一時停止標識をより精度よく検出することができる。また、固定値を用いた判定式を利用するため、高速に一時停止標識の赤色を判定できる。
【００６７】
なお、上記の実施の形態では、一時停止標識検出装置を車両に搭載する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、車両以外の移動体に搭載してもよい。
【００６８】
また、撮像装置から撮像画像を取得し、検出対象の画像とした場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、ハードディスク装置に記憶されている撮像画像を読み込み、読み込んだ画像を検出対象の画像としてもよい。
【００６９】
また、本発明のプログラムは、記憶媒体に格納して提供するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１０   一時停止標識検出装置
１２   撮像装置
１４   ＧＰＳセンサ
１６   コンピュータ
１８   表示装置
２０   画像取得部
２０   地図データベース
２２   接近判定部
２４   画像取得部
２６   赤色画素抽出部
２８   赤色領域抽出部
３０   形状判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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