(57)【要約】【課題】吸着異常が発生することを極力回避することができる電子部品装着装置を提供すること。【解決手段】電子部品を吸着し保持した吸着ノズル２が上昇１段目ストロークｓ１上昇して、一端停止高さＳｃに到達すると、吸着ノズル２は、上昇１停留時間ｔ１の間は停留し、吸着ノズル２が上昇するとき、電子部品４０が部品収納部４２の上縁或いは側壁等に接触する等して引っ掛かり、電子部品４０が斜めになった場合でも、上昇１停留時間Ｔ１の間に、電子部品４０は吸着ノズル２による吸引により、正常な吸着姿勢に戻すことができことができる。【選択図】図６
2014053503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着ヘッドに設けられて昇降可能な保持部材と、この保持部材の昇降を駆動する昇降駆動装置とを備え、窪んだ部品収納部に収納された電子部品を前記保持部材によって保持して上昇し基板上に装着する電子部品の装着方法において、電子部品を保持した後前記保持部材が上昇するとき、上昇する途中で減速してから再度加速して上昇するようにしたことを特徴とする電子部品装着方法。
【請求項２】
再度加速して上昇するのは立って吸着された当該電子部品の最大寸法の長さ分保持部材の下端が部品収納部より上昇した位置よりも下方の位置からであることを特徴とする請求項１に記載の電子部品装着方法。
【請求項３】
上昇する途中で減速し、正しい姿勢で保持された前記電子部品の全部が前記部品収納部よりも上の高さまで上昇して再度加速して上昇することを特徴とする請求項１に記載の電子部品装着方法。
【請求項４】
減速してから一端上昇を停止して再度上昇するよう加速することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の電子部品装着方法。
【請求項５】
減速してから一端所定時間上昇を停止して再度上昇するよう加速することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の電子部品装着方法。
【請求項６】
前記保持部材は、真空源に連通し、電子部品を真空吸着して保持する吸着ノズルであること特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の電子部品装着方法。
【請求項７】
装着ヘッドに設けられて昇降可能な保持部材と、この保持部材の昇降を駆動する昇降駆動装置とを備え、窪んだ部品収納部に収納された電子部品を前記保持部材によって保持して上昇し基板上に装着する電子部品装着装置において、電子部品を保持した後前記保持部材が上昇するとき、上昇する途中で減速してから再度加速して上昇するように前記昇降駆動装置を制御する制御装置を備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項８】
前記保持部材の上昇ストロークを記憶する記憶手段を有し、前記制御装置は前記保持部材が上昇する途中で減速し、最下端位置から前記記憶手段に記憶されたストローク上昇すると減速を止めてから再度加速して上昇するように前記昇降駆動装置を制御することを特徴とする請求項７に記載の電子部品装着装置。
【請求項９】
前記保持装置の高さを記憶する記憶手段を有し、前記制御装置は前記保持部材が上昇する途中で減速し、前記記憶手段に記憶された高さまで上昇すると減速を止めてから再度加速して上昇するように前記昇降駆動装置を制御することを特徴とする請求項７に記載の電子部品装着装置。
【請求項１０】
前記制御手段は前記保持部材が減速して一端停止してから再度上昇するよう加速するように前記昇降駆動装置を制御することを特徴とする請求項７乃至９の何れかに記載の電子部品装着装置。
【請求項１１】
停止している時間を記憶する停留時間記憶手段をさらに有し、前記制御手段は減速して前記保持部材が一端停止して前記停留時間記憶手段に記憶された時間が経過してから再度上昇するよう加速するように前記昇降駆動装置を制御することを特徴とする請求項１０に記載の電子部品装着装置。
【請求項１２】
前記保持部材は、真空源に連通し、電子部品を真空吸着して保持する吸着ノズルであること特徴とする請求項７乃至１１の何れかに記載の電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装着ヘッドに設けられた吸着ノズルにより部品供給装置から電子部品を保持して取り出し、保持された電子部品を基板上に装着する電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子部品装着装置に配置された部品供給装置により送られて供給される供給テープに所定の間隔で形成された凹所である部品収納部に収納された電子部品を取り出し位置で吸着ノズルにより吸着して取出し、吸着ノズルを備えた装着ヘッドを移動させて電子部品を基板に装着する。このような電子部品装着装置(チップマウンタ)は、特許文献１等に開示されている。
【０００３】
そして、この電子部品装着装置では、吸着ノズルが部品収納部に収納された電子部品を吸着すると、搬送高さ（レベル）まで、上昇し、装着位置へ水平方向に移動する。この吸着ノズルの上昇時には、まず、上昇が加速され、設定された速度である最高速度に達した後はその速度に維持され、その後、減速して設定高さに到達すると上昇は止まる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１６０５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述した供給テープでは、電子部品が取出し位置に到達するまでに電子部品が部品収納部内で暴れることを極力回避するために、部品収納部の縦及び横寸法は電子部品の縦及び横の寸法より僅かに大きい寸法に抑えられている。この結果、吸着ノズルが電子部品を吸着した後、加速しながら上昇するとき、特に、電子部品が部品収納部の側壁または上縁を通過するときに、電子部品が部品収納部の側壁または上縁に当たる虞がある。そして特に、部品収納部の側壁が内側に変形して上縁が下部より内側に位置して場合には、電部部品が部品収納部の上縁に当たる可能性が増大し、電子部品が当たり引っ掛かった場合には、電子部品が斜めになり、吸着状態が不安定になる。このような状態で吸着ノズルが更に上昇すると、上昇に伴い電子部品が吸着ノズルに対して立った状態（縦立ち或いは横立ち等の状態）になり、その状態では電子部品を基板に装着することができない吸着異常が発生することがある。
【０００６】
そこで本発明は、吸着ノズル等の保持部材により電子部品を保持して上昇するときに、保持状態の異常が発生することを極力回避することができる電子部品装着装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このため第１の発明は、装着ヘッドに設けられて昇降可能な保持部材と、この保持部材の昇降を駆動する昇降駆動装置とを備え、窪んだ部品収納部に収納された電子部品を前記保持部材によって保持して上昇し基板上に装着する電子部品の装着方法において、電子部品を保持した後前記保持部材が上昇するとき、上昇する途中で減速してから再度加速して上昇するようにしたことを特徴とする。
【０００８】
第２の発明は、請求項１の発明において、再度加速して上昇するのは立って吸着された当該電子部品の最大寸法の長さ分保持部材の下端が部品収納部より上昇した位置よりも下方の位置からであることを特徴とする。
【０００９】
第３の発明は、第２の発明において、上昇する途中で減速し、正しい姿勢で保持された前記電子部品の全部が前記部品収納部よりも上の高さまで上昇して再度加速して上昇することを特徴とする。
【００１０】
第４の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の電子部品装着方法において、減速してから一端上昇を停止して再度上昇するよう加速することを特徴とする。
【００１１】
５第の発明は、請求項１乃至４の何れかに記載の電子部品装着方法において、減速してから一端所定時間上昇を停止して再度上昇するよう加速することを特徴とする。
【００１２】
第６の発明は、請求項１乃至５の何れかに記載の電子部品装着方法において、前記保持部材は、真空源に連通し、電子部品を真空吸着して保持する吸着ノズルであること特徴とする。
【００１３】
第７の発明は、装着ヘッドに設けられて昇降可能な保持部材と、この保持部材の昇降を駆動する昇降駆動装置とを備え、窪んだ部品収納部に収納された電子部品を前記保持部材によって保持して上昇し基板上に装着する電子部品装着装置において、電子部品を保持した後前記保持部材が上昇するとき、上昇する途中で減速してから再度加速して上昇するように前記昇降駆動装置を制御する制御装置を備えたことを特徴とする。
【００１４】
第８の発明は、請求項７に記載の電子部品装着装置において、前記保持部材の上昇ストロークを記憶する記憶手段を有し、前記制御装置は前記保持部材が上昇する途中で減速し、最下端位置から前記記憶手段に記憶されたストローク上昇すると減速を止めてから再度加速して上昇するように前記昇降駆動装置を制御することを特徴とする。
【００１５】
第９の発明は、請求項７に記載の電子部品装着装置において、前記保持装置の高さを記憶する記憶手段を有し、前記制御装置は前記保持部材が上昇する途中で減速し、前記記憶手段に記憶された高さまで上昇すると減速を止めてから再度加速して上昇するように前記昇降駆動装置を制御することを特徴とする。
【００１６】
第１０の発明は、請求項７乃至９の何れかに記載の電子部品装着装置において、前記制御手段は前記保持部材が減速して一端停止してから再度上昇するよう加速するように前記昇降駆動装置を制御することを特徴とする。
【００１７】
第１１の発明は、請求項１０に記載の電子部品装着装置において、停止している時間を記憶する停留時間記憶手段をさらに有し、前記制御手段は減速して前記保持部材が一端停止して前記停留時間記憶手段に記憶された時間が経過してから再度上昇するよう加速するように前記昇降駆動装置を制御することを特徴とする。
【００１８】
第１２の発明は、請求項７乃至１１の何れかに記載の電子部品装着装置前記保持部材は、真空源に連通し、電子部品を真空吸着して保持する吸着ノズルであること特徴とする
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、吸着ノズル等の保持部材により電子部品を保持して上昇するときに、保持状態の異常が発生することを極力回避することができる電子部品装着装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】電子部品装着装置の概略平面図である。
【図２】装着ヘッドの構成示し、図１の紙面下側に示す装着ヘッドの側面図である。
【図３】装着ヘッドに設けられた駆動モータの制御ブロック図である。
【図４】部品ライブラリ情報を表した表の図である。
【図５】基本のモータ駆動情報を表した表の図である。
【図６】電子部品装着装置の電子部品吸着時の吸着ノズル上昇時の処理フローを示す図である。
【図７】電子部品装着装置の電子部品吸着時の吸着ノズル上昇状態を説明するタイミングチャートの図である。
【図８】部品収納部と吸着ノズルに吸着され上昇する前の電子部品との関係の簡略説明図である。
【図９】吸着ノズルに保持された電子部品が上昇するときの電子部品の状態の簡略説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図１乃至図６に基づいて本発明の実施形態の第１の実施例について説明する。
【００２２】
図１は電子部品装着装置１の平面図であり、装置本体の前部及び後部の２つのブロックに第１部品供給装置３Ａと、第２部品供給装置３Ｂとが設けられている。前記第１部品供給装置３Ａには、例えば所定間隔毎に窪んで形成された部品収納部に電子部品が収納された供給テープを所定間隔で間欠的に部品取出位置に送ることにより電子部品を供給する複数の部品供給ユニット３が載置されている。また、第２部品供給装置３Ｂには、碁盤目状に部品収納部が形成されたトレイが積載され、このトレイから電子部品が供給される。
【００２３】
なお、電子部品が装着される被装着部材はプリント基板に限定されるものではなく、例えば、リードフレームやフレキシブル基板などでもよい。
【００２４】
そして、対向する前記第１部品供給装置３Ａ及び３Ｂの間には、基板搬送機構４を構成する供給コンベア５ａ、中央の位置決め部７に設けられた位置決めコンベア７ａ及び排出コンベア５ｂが設けられている。前記供給コンベア５ａは上流側装置より受けた複数のプリント基板Ｐを前記位置決め部６に搬送し、位置決め部７で図示しない位置決め機構により位置決めされた該基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベア５ｂに搬送され、その後下流側装置に搬送される。
【００２５】
そして、２本のビーム１０、１０が独立して後述するＹ軸方向の駆動源であるリニアモータ９の駆動によりガイドレール１A、１Bに沿ってＹ軸方向に移動する構成であり、各ビーム１０、１０には後述するＸ軸モータであるリニアモータによりＸ軸方向に移動する装着ヘッド６が設けられる。
【００２６】
以下、装着ヘッド６について、図２に基づいて説明する。
【００２７】
Ｘ軸可動子１１によってビーム１０上の２本の走行レール１２上を移動するヘッドベース１３を有している。ヘッドベース１３の上部には、ヘッド制御装置を格納する制御筐体１４が固定されている。
【００２８】
また、ヘッドベース１３の前面、即ちプリント基板Ｐ側には、電子部品を吸着し、保持して上昇する保持部材である吸着ノズル２を昇降させるノズル昇降軸２１が固定されている。ノズル昇降軸２１の駆動モータ２２が回転することによってボールネジ２３が回転し、それに伴いヘッドベース１３に沿って移動するスライダ２４に固定されたナット２５が昇降する。ナット２５のスライダ２４の反対側には吸着ノズル２が固定されたノズルベース２６が固定されている。この結果、吸着ノズル２はノズル昇降軸２１により昇降する。なお、図２は吸着ノズル２を下降させた状態を示す。なお、保持部材は吸着ノズル２に限定されるものではない。
【００２９】
さらに、ノズルベース２６には、図示しない真空源に連通して電子部品を吸着するためのノズル配管２７と、この配管でのエアの流れを制御するバルブ２８と吸着ノズル２を垂直軸線回りに回転させるためのノズル回転軸３０が固定されている。
【００３０】
また、吸着ノズル２のＸ軸方向の移動は、Ｘ軸可動子１１によりビーム１０に沿って装着ヘッド６を移動させて行う。
【００３１】
図１に記載した８はプリント基板Ｐの位置確認用の認識マークを撮像するときなどに使用される基板認識カメラで、各装着ヘッド６に搭載されている。３１は装置本体に前記装着ヘッド６に対応して設けられる部品認識カメラで、部品供給ユニット３から吸着ノズル２に吸着され取り出され保持された電子部品を撮像して、図示しない認識処理装置により吸着ノズル２に対する電子部品の位置が認識処理される。
【００３２】
図３は電子部品装着装置１の吸着ノズル２の昇降に係る制御のための制御ブロックであり、以下説明する。
【００３３】
吸着ノズル２の昇降は、例えばＣＰＵ（セントラルプロセッシングユニット）である制御装置３３が制御しており、この制御装置３３には、例えばＨＤＤ（ハードディスクドライブ）である第１の記憶装置３４と、例えばＲＯＭ（リードオンリーメモリ）である第２の記憶装置が接続されている。
【００３４】
第１の記憶装置３４には、図４（ａ）に示したような部品ライブラリ情報が電子部品の種類毎に格納されている。この部品ライブラリ情報は、吸着ノズル２が部品供給テープの部品収納部に収納されている電子部品を吸着して上昇を開始する吸着ノズル２の高さ（吸着下限高さ）から上昇を一端停止して停留する一端停止（停留）高さ（位置）迄の第１の上昇ストローク（以下、上昇１ストローク：Ｓ１で示す。）、吸着ノズル２が上昇１ストロークを上昇するとき、基本加速度を減速するための減速率（以下、上昇１減速率：Ｄｃ１で示す。）、一端停止高さで吸着ノズル２が停止して停留している停留時間（以下、上昇１停留時間：Ｔ１で示す。）、吸着ノズル２が一端停止高さから上昇を開始して、吸着上限高さ（位置）迄上昇して停止するときの吸着ノズル２の基本加速度を減速するための減速率（以下、上昇２減速率：Ｄｃ２で示す。）から構成され、第１の記憶装置３４は、停留時間記憶手段としても働く。部品ライブラリ情報は、外部のパソコンで作成され第１の記憶装置３４のハードディスクに格納されるが、電子部品装着装置内で設定され作成されるようにもなっている。
【００３５】
なお、図４の（ｂ）は、上昇１ストロークＳ１、上昇１減速率Ｄｃ１、上昇１停留時間Ｔ１及び上昇２減速率Ｄｃ２のそれぞれの値であるｓ１、ｄｃ１、ｔ１及びｄｃ１が、第１の記憶装置３４に格納されているライブラリ情報の表である。また、図４の（ｃ）は、上昇１ストロークの値であるｓ１が０のときの部品ライブラリ情報の表であり、吸着ノズル２が電子部品を吸着して上昇を開始してから後述する吸着上限高さに到達するまでの間に停止しないで上昇するときの部品ライブラリ情報の表である。
【００３６】
また、第２の記憶装置３５には、装着ヘッド６毎に設けられた複数の吸着ノズル２の昇降用の駆動モータ２２毎に、基本モータ駆動情報が格納されている。この基本モータ駆動情報は、基本加速度：Ａｂ、基本減速度：Ｄｂ、及び基本定速度時間：Ｔcから構成されている（図５参照）。
【００３７】
制御装置３３はコントローラ３６を介して駆動モータ２２のドライバ回路３７に接続され、このドライバ回路３７が駆動モータ２２及びこの駆動モータに設けられ駆動モータ２２の回転位置を検出するエンコーダ３８に接続されている。また、コントローラ３６は駆動モータ２２のみもしくは装着ヘッド６の各吸着ノズルのノズル回転軸モータ等の他の数個の駆動モータのみを制御する。
【００３８】
以上の構成により、以下、電子部品装着装置１の動作について説明する。先ず、プリント基板Ｐが図示しないコンベアにより上流装置より供給コンベアを介して位置決め部６に搬送され、位置決め機構により位置決め固定される。
【００３９】
次に、第１の記憶装置３４に格納されたプリント基板Ｐの装着すべきＸＹ座標位置、鉛直軸線回りへの回転角度位置及び各部品供給ユニットの配置番号等が指定された装着データに従い、装着順序に従い電子部品４０の部品種に対応した各吸着ノズル２が装着すべき電子部品４０を部品供給ユニット３から吸着して取出す。
【００４０】
即ち、Ｙ方向はリニアモータ９が駆動して一対のガイドレール１A、１Bに沿ってビーム１０が移動し、Ｘ方向はリニアモータ６６が駆動して各装着ヘッド６が衝突することなく移動し、順次装着すべき電子部品を収納する部品供給ユニット３上方に位置するよう移動する。
【００４１】
そして、既に所定の供給ユニット３は駆動されて供給テープが送られて、部品吸着位置にて部品が取出し可能状態にあるため、一方の装着ヘッド６の選択された吸着ノズル７が駆動モータ２２により下降して部品収納部から電子部品を吸着し取出し、次に吸着ノズル７は上昇すると共に他方の装着ヘッド６の吸着ノズル７が次に装着すべき電子部品を収納する部品供給ユニット上方に移動し、同じく前記吸着ノズル７が下降して電子部品を吸着し取出す。
【００４２】
更に、各装着ヘッド６を上昇させ、水平方向に移動させ、位置決め部６上のプリント基板Ｐ上方に移動し、各装着ヘッド６の各吸着ノズル７を下降させてプリント基板Ｐ上にそれぞれ電子部品を装着する。
【００４３】
以下、吸着ノズル２が下降して電子部品を吸着し取出して上昇するときの動作について、図６に示したフローチャートの図及び図７に示したタイミングチャートの図に基づいて詳細に説明する。
【００４４】
先ず、吸着ノズル２が上昇を開始する前に、制御装置３３は第１記憶装置３４から吸着している電子部品についての上昇１ストロークＳ１の値であるｓ１を取得する（ステップＳ１）。次に、制御装置３３は、取得した上昇１ストロークの値のｓ１が０ｍｍを超えているか、０ｍｍ以下かを判定する（ステップＳ２）。このとき、図８に示したように、例えば電子部品の高さの寸法Ｌ１が０.１６ｍｍ、電子部品４０が収納されている供給テープ４１の部品収納部４２の深さが０．３ｍｍであり、上昇１ストロークｓ１が、０．４ｍｍであり、０ｍｍを超えている場合には、電子部品４０の下端が一端停止高さＳｃ迄上昇するときの加速度である上昇１加速度：Ａ１を、第２の記憶装置３５に格納されている以下の式１、基本加速度：Ａｂ、上昇１減速率：Ｄｃ１（パーセント）に基づいて算出する（ステップＳ３）。
【００４５】
なお、電子部品を吸着した後吸着ノズル２が加速して上昇し、減速して一端停止する高さであり、再度加速して上昇を開始する高さが一端停止高さＳｃである。例えば図９に実線で示した電子部品４０のように、吸着ノズル２に正しい姿勢で吸着されている電子部品４０の全体が部品収納部４２よりも少し上の高さまで上昇した位置を一端停止高さＳｃにすべく、上昇１ストロークＳ１を設定している。この一端停止高さＳｃと、吸着ノズル２が電子部品４０を吸着したときの吸着下限高さ（図７を参照）とを部品ライブラリに設定し、第１の記憶装置３４に格納し、電子部品４０を吸着した後吸着ノズル２が加速して上昇し、減速して一端停止する迄のストロークである上昇１ストロークＳ１を算出するようにしてもよい。また、一端停止高さＳｃを例えば吸着ノズル２に吸着された電子部品４０の最大寸法の長さ分（例えば図８に示した電子部品４０の底面の長辺の長さＬ２分）吸着ノズル２の下端が部品収納部４２より上昇した位置よりも下方の高さ（位置）としてもよい。前述の図９の実線の電子部品４０を吸着している吸着ノズル２の下端の高さは部品収納部４２より電子部品４０の最大寸法の長さ分高い位置よりは下方の位置である。一端停止高さSｃがこの高さより低ければ図９の点線で示すように斜めの姿勢の電子部品４０が実線で示す正しい水平の位置に戻る可能性があるからである。また、吸着ノズル２に正しい姿勢で吸着された電子部品４０の全部が（電子部品４０の下面が全部）部品収納部４２より上昇した位置に一端停止高さＳｃを設定することがよいが、これより下に一端停止高さSｃを設定しても少しだけ下方であるならば吸着ノズル２の上昇を一端停止または減速することによって、部品姿勢を正しくする効果が期待できる。
【００４６】
Ａ１=Ａｂ×（１−Ｄｃ１／１００）・・・式１
例えば、基本加速度：Ａｂの値がａｂ（ｍｍ/ｓｅｃ２）であり、上昇１減速率：Ｄｃ１の値が例えば６０パーセントのときには、上昇１加速度Ａ１は、ａｂ×（１−０．６）であり、
０．４ａｂ（ｍｍ/ｓｅｃ２）になる。
【００４７】
次に、制御装置３３は、電子部品を吸着した後吸着ノズル２が一端停止高さＳｃ迄上昇するとき、上述したように加速し、その後一定の速度で上昇した後に一端停止高さＳｃに到達するまでに減速する際の減速度である上昇１減速度：Ｄ１を、第２の記憶装置３５に格納されている以下の式２、基本減速度：Ｄｂ、上昇１減速率：Ｄｃ１（パーセント）に基づいて算出する（ステップＳ４）。
【００４８】
Ｄ１=Ｄｂ×（１−Ｄｃ１／１００）・・・式２
例えば、基本減速度：Ｄｂの値がｄｂ（ｍｍ/ｓｅｃ２）であり、上述したように上昇１減速率：Ｄｃ１の値が例えば６０パーセントのときには、上昇１減速度Ｄ１の値ｄ１は、ｄｂ×（１−０．６）であり、
０．４ｄｂ（ｍｍ/ｓｅｃ２）になる。
【００４９】
次に、制御装置３３は、電子部品を吸着した後吸着ノズル２が一端停止高さＳｃ迄上昇するときの上述した吸着ノズル２を加速するときとその後に減速するときとの間の速度であり、吸着ノズル２を一定の速度で上昇させるときの上昇速度である上昇１速度Ｖ１を算出する（ステップＳ５）。
【００５０】
即ち、制御装置３３は、第１の記憶装置３４に格納されている上昇１ストロークＳ１の値であるｓ１、第２の記憶装置３５に格納されている基本定速時間Ｔｃの値であるｔｃ、算出した上昇１加速度の値であるａ１、上昇１減速度の値であるｄ１を用い、第２の記憶装置３５に格納されている式に基づいて、上昇１速度Ｖ１を算出する。ここで、上昇１速度のV1は、吸着ノズル２が上昇を開始してから上昇１速度のＶ１に達するまでの時間が求められ、その時間の間に上昇する距離とＶ１から０まで減速する時間の間に上昇する距離と上昇１速度のＶ１で基本定速時間であるＴｃ秒上昇する距離との和が上昇１ストロークであるＳ１になるように求められる。
【００５１】
次に、制御装置３３は算出した上昇１加速度、上昇１減速度、及び上昇１速度の情報、即ち、それぞれの値ａ１、ｄ１及びｖ１をコントローラ３６に出力して設定する（ステップＳ６）。
【００５２】
次に、制御装置３３は第１の記憶装置３４から上昇１停留時間Ｔ１の値であるｔ１を取得し（ステップＳ７）、取得した上昇１停留時間：ｔ１をコントローラ３６に出力して設定する（ステップ８）。
【００５３】
なお、上述したステップＳ２での制御装置３３による、取得した上昇１ストロークの値であるｓ１が０ｍｍを超えているか、０ｍｍ以下かの判定で、第１の記憶装置３４に格納されている部品ライブラリの上昇１ストロークｓ１が、例えば図４の（ｃ）に記載したように、０ｍｍであり、０ｍｍを超えていない場合には、上述したステップＳ３〜ステップＳ８に至る上昇１加速度ａ１等の算出及びコントローラ３６への設定は行われない。
【００５４】
上述したステップＳ３〜ステップＳ８に至る上昇１加速度ａ１等の算出及びコントローラ３６への設定が行われた後、次に、制御装置３３は、吸着ノズル２が一端停止高さＳｃ迄上昇した後再び上限の高さ（以下、吸着上限高さＳ０という。）迄上昇するときの上昇距離：Ｓ２を、第２の記憶装置３５に格納されている以下の式３に基づいて、上昇１ストローク：Ｓ１、吸着上限高さＳ０から吸着下限高さＳｂ迄の距離（吸着ノズル２のストローク：（Ｓｂ−Ｓ０））を用いて算出する（ステップＳ９）。
【００５５】
Ｓ２=（Ｓｂ−Ｓ０）−Ｓ１・・・式３
尚、吸着上限高さＳ０及び吸着下限高さＳｂは第１の記憶装置３４に格納され、吸着上限高さＳ０及び吸着下限高さＳｂは部品種によらず一定としているが、部品種毎に変えてもよい。また、吸着上限高さＳ０及び吸着下限高さＳｂを、第１の記憶装置３４の図示していないRAMに格納してもよい
次に、制御装置３３は、吸着ノズル２が電子部品を吸着して上昇し、一端停止高さＳｃから再び上昇するときの加速度である上昇２加速度：Ａ２を、第２の記憶装置３５に格納されている以下の式４に基づいて、基本加速度：Ａｂ、上昇２減速率：Ｄｃ２（パーセント）を用いて算出する（ステップＳ１０）。
【００５６】
Ａ２=Ａｂ×（１−Ｄｃ２／１００）・・・式４
例えば、基本加速度：Ａｂの値がａ１（ｍｍ/ｓｅｃ２）であり、上昇２減速率：Ｄｃ２の値であるｄｃ２が例えば４０パーセントのときには、上昇２加速度Ａ２の値であるａ２は、ａ１×（１−０．４）の値である０．６ａ１（ｍｍ/ｓｅｃ２）になる。
【００５７】
次に、制御装置３３は、電子部品を吸着した後、吸着ノズル２が一端停止高さＳｃに達し、一端停止高さＳｃから再び上昇を開始し、その後一定の速度で上昇した後に吸着上限高さＳ０に到達する迄に減速する際の減速度である上昇２減速度：Ｄ２を、第２の記憶装置３５に格納されている以下の式５、基本減速度：Ｄｂ、上昇２減速率：Ｄｃ２（パーセント）に基づいて算出する（ステップＳ１１）。
【００５８】
Ｄ２=Ｄｂ×（１−Ｄｃ２／１００）・・・式５
例えば、基本減速度：Ｄｂの値がｄｂ（ｍｍ/ｓｅｃ２）であり、上昇２減速率：Ｄｃ２が４０パーセントのときには、上昇２減速度Ｄ２の値ｄ２は、ｄｂ×（１−０．４）であり、０．６ｄｂ（ｍｍ/ｓｅｃ２）になる。
【００５９】
次に、制御装置３３は、電子部品を吸着した吸着ノズル２が一端停止高さＳｃから上昇したとき、吸着ノズル２を加速するときと減速するときとの間であり、吸着ノズル２を一定の速度で上昇させるときの上昇速度である上昇２速度Ｖ２を算出する（ステップＳ１２）。
【００６０】
即ち、上述したように算出した上昇２ストロークＳ２の値であるｓ２、第２の記憶装置３５に格納されている基本定速時間Ｔｃの値であるｔｃ、算出した上昇２加速度の値であるａ２、上昇２減速度d2を用い、第２の記憶装置３５に格納されている式に基づいて、上昇２速度Ｖ２を算出する。ここで、上昇２速度のＶ２は、吸着ノズル２が上昇を開始してから上昇２速度のV２に達するまでの時間が求められその時間の間に上昇する距離とＶ２から０まで減速する時間の間に上昇する距離と上昇２速度のＶ２で基本定速時間であるｔｃ秒上昇する距離との和が上昇2ストロークであるＳ２になるように求められる。
【００６１】
その後、制御装置３３は算出した上昇２ストロークＳ２、上昇２加速度Ａ２、上昇２減速度Ｄ２及び上昇２速度のＶ２の値の情報、即ち、それぞれの値であるｓ２、ａ２、ｄ２及びｖ２をコントローラ３６に出力して設定する（ステップＳ１３）。
【００６２】
コントローラ３６での設定が終了すると、次に、コントローラ３６はドライバ３６を介して駆動モータ２２に駆動信号を出力し、駆動モータ２２は運転を開始する。
【００６３】
以下、駆動モータ２２の運転による吸着ノズル２の上昇について、図７及び図６に基づいて説明する。  
【００６４】
コントローラ３６からの信号に基づき、また、エンコーダからの駆動モータ２２の位置に基づいて、駆動モータ２２は運転され、吸着下限高さＳｂから上昇１加速度ａ１で速度を増加させながら上昇する。その後、吸着ノズル２の速度が上昇１速度ｖ１に到達すると、到達した時点の上昇速度ｖ１で吸着ノズル２は予め設定されている基本定速度時間ｔｃ上昇する。この基本定速度時間ｔｃが経過すると。コントローラ３６からの制御信号に基づいて駆動モータ２２の回転速度は次第に低下し、吸着ノズル２は上昇１減速度ｄ１で減速しながら上昇する。
【００６５】
そして、吸着ノズル２が上昇１段目ストローク（図７の上部の速度波形における左側の台形波形に囲まれた部分）ｓ１上昇して、一端停止高さＳｃに到達し、エンコーダ３８が上昇１段目ストロークｓ１上昇したことを検出すると（即ち、一端停止高さＳｃに到達したことを検出すると）、その後は、吸着ノズル２は、予め設定され第１の記憶装置３４に格納されている上昇１停留時間ｔ１の間は上昇せずに、一端停止高さｓｃに停留する。この結果、図９に記載したように、吸着ノズル２が電子部品４０を吸着して保持し、上昇するとき、電子部品４０が部品収納部４２の上縁或いは側壁等に接触する等して引っ掛かり、吸着ノズル２の上昇により、電子部品４０が破線で記載したように、斜めになった場合でも上昇１停留時間Ｔ１の間に、電子部品４０は吸着ノズル２による吸引により、矢印で示したように回転し、再び吸着ノズル２の上面が下端に吸着され、吸着姿勢を水平に戻すことができ、電子部品が縦立ち或いは横立ち等の状態で吸着ノズル２に吸着された状態で基板の上方へ移動することを回避できる。エンコーダ３８で検出せずに指令波形に従ってドライバがモータ２２を駆動するようにしてもよい。また、停留時間Ｔ１は０と設定されていてもよい。あるいは部品ライブラリにＴ１の項目がなく常に、停留時間が０となるようにしてもよい。
【００６６】
また、加速して速度Ｖ１になった後減速するが速度を０とせずある程度の低速度まで例えば上昇１減速度Ｄ１で減速したら、ストロークｓ１上昇した位置で再度例えば上昇２加速度ａ２で加速するようにしても図９に示すように吸着姿勢を部品収納部の上で正しく水平に戻す効果が期待できる。
【００６７】
このように吸着姿勢が修正された電子部品を保持した吸着ノズル２は、上昇１停止時間が経過すると、駆動モータ２２の運転により再び上昇を開始する。コントローラ３６からの信号に基づいて駆動モータ２２は運転され、一端停止高さＳ０から上昇２加速度ａ２で速度を増加させながら上昇する。その後、吸着ノズル２の速度が上昇２速度ｖ２に到達すると、到達した時点の上昇２速度ｖ２で吸着ノズル２は基本定速度時間Ｔｃ上昇する。この基本定速度時間Ｔｃが経過すると。コントローラ３６からの制御信号に基づいて駆動モータ２２の回転速度は次第に低下し、吸着ノズル２は上昇２減速度ｄ２で減速しながら上昇する。
【００６８】
そして、吸着ノズル２が上昇２段目ストローク（図７の上部の速度波形における右側の台形波形に囲まれた部分）Ｓ２上昇して、吸着上限高さＳ０に到達して駆動モータ２２の位置決めが完了すると（ステップＳ１５）、上昇速度がゼロになり、吸着上昇が完了する（ステップＳ１６）。
【００６９】
そして、同様にその他の吸着ノズル２が電子部品の吸着を完了すると、装着ヘッド６は基板上に移動する。
【００７０】
このように、吸着ノズル２での吸着異常の発生を回避することができ、この結果、電子部品を確実に基板に装着することができる。
【００７１】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００７２】
１      電子部品装着装置
２      吸着ノズル
６      装着ヘッド
２２    駆動モータ
３３    制御装置
３４    第１の記憶装置
３５    第２の記憶装置
４０    電子部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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