(57)【要約】【課題】電動パワーステアリングユニット単体での性能評価を的確に行う。【解決手段】本発明に係る検査装置１０は、ねじれ角検出部１とアシストモータ２とを備えたＥＰＳユニット３、及び、ＥＰＳユニット３を取付けたステアリングシャフトの入力軸４及び出力軸５を支持する支持部１１と、入力軸４に入力トルクを入力するためのトルク入力部１２と、入力軸４への入力トルクを検出する入力トルク検出部１３と、出力軸５に発生した出力トルクを検出する出力トルク検出部１４と、出力軸５に連結され、入力トルクに応じた大きさのトルクを出力軸５に発生させるトルク発生部１５とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングシャフトに組み込まれるものであって、入力軸と、出力軸と、前記入力軸と前記出力軸とを連結するトーションバーと、該トーションバーのねじれ角を検出するねじれ角検出部と、該ねじれ角検出部で検出された前記ねじれ角に基づき、前記出力軸にアシストトルクを付与するアシストモータとを備えた電動パワーステアリングユニット単体の検査を行うための装置であって、
前記入力軸への入力トルクを検出する入力トルク検出部と、
前記出力軸に発生した出力トルクを検出する出力トルク検出部と、
前記出力軸に連結され、前記入力トルクに応じた大きさのトルクを前記出力軸に発生させるトルク発生部とを備えた電動パワーステアリングユニットの検査装置。
【請求項２】
前記トルク発生部は、前記出力軸の回転を伸縮動作に変換可能なように配設される２個のばね部材を有するもので、該２個のばね部材は、前記出力軸の回転に伴って互いに異なる向きに収縮するよう構成されている請求項１に記載の電動パワーステアリングユニットの検査装置。
【請求項３】
前記電動パワーステアリングユニットと前記入力トルク検出部とは軸方向に沿って一体的にスライド可能とされ、これにより前記トルク発生部と前記出力軸とを連結又は切り離し可能としている請求項１に記載の電動パワーステアリングユニットの検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリングユニットの検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリングユニット（以下、単にＥＰＳユニットともいう。）は、ステアリングシャフトなど車両のステアリング系要素に取り付けて使用するもので、例えば、ステアリングシャフトに組み込まれたトーションバーのねじれ角を対応するセンサで検出し、検出したねじれ角の大きさに基づき、ＥＣＵと呼ばれるコントロールユニットがアシストモータを駆動制御することで、ステアリングシャフトの出力軸にアシストトルクを付与するものが一般的である。
【０００３】
この種のＥＰＳユニットは、従来、実際の車両に組み込んだ状態で検査を行っていた。あるいは、下記特許文献１に記載のように、ステアリングホイールから車輪のナックルに直結するタイロッドに至る一連のステアリング系を構成し、これに、ＥＰＳユニットを取り付けると共に、ＥＣＵなどの周辺機器を接続して、いわゆる電動パワーステアリングシステム（以下、単にＥＰＳシステムともいう。）を構築した状態で検査を行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−５８４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ＥＰＳの評価に際しては、上述したＥＰＳシステムとしての検査による性能評価とは別に、ＥＰＳユニット単体での性能評価を行いたいとの要望がある。ＥＰＳユニットを構成するアシストモータやトルクセンサ（トーションバーのねじれ角検出部）など個々の部品の性能は、ＥＰＳユニット単体で行ったほうが評価し易いためである。また、アシストモータと出力軸とは、通常、ウォームギヤを介して連結されているため、これらの噛み合いの程度や、噛み合い等に起因する構造的な不具合の有無を適正に評価する必要があるためである。特に、ＥＰＳユニットの調整、改良、あるいは自製などを検討する場合、ＥＰＳユニット単体での検査が望ましい。
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の検査装置は、ＥＰＳユニットをステアリング系に組み付けてなるＥＰＳシステムをその検査対象とするものであり、しかもシステム全体としての制御特性を評価することを目的として構成されたものである。そのため、この検査装置をそのまま用いて、上述したＥＰＳユニット単体の性能や構造的な不具合の有無などを適切に評価することは難しい。
【０００７】
以上の事情に鑑み、本発明により解決すべき課題は、電動パワーステアリングユニット単体での性能評価を的確に行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題の解決は、本発明に係る電動パワーステアリングユニットの検査装置によって達成される。すなわち、この検査装置は、ステアリングシャフトに組み込まれるものであって、入力軸と、出力軸と、入力軸と出力軸とを連結するトーションバーと、トーションバーのねじれ角を検出するねじれ角検出部と、ねじれ角検出部で検出されたねじれ角に基づき、出力軸にアシストトルクを付与するアシストモータとを備えた電動パワーステアリングユニット単体の検査を行うための装置であって、入力軸への入力トルクを検出する入力トルク検出部と、出力軸に発生した出力トルクを検出する出力トルク検出部と、出力軸に連結され、入力トルクに応じた大きさのトルクを出力軸に発生させるトルク発生部とを備えた点をもって特徴付けられる。
【０００９】
このように、本発明では、入力トルク検出部及び出力トルク検出部を設けて、入力軸に入力されたトルクと出力軸に発生したトルクを検出するようにした。また、入力トルク（操舵トルクともいう。以下、同じ。）の入力時、入力トルクに応じた大きさのトルクを出力軸に発生させるトルク発生部を設けるようにした。予め入力トルクと出力トルクとを設定しておけば、その差分を取ることでアシストモータによるアシストトルクを評価することができるので、正確な路面反力の再現は必ずしも必要とされない。これにより、出力軸よりも車輪側のステアリング系を構成する要素に代えて、他の機械要素で構成されるトルク発生部を用いることができる。従って、これらステアリング系要素内の摩擦抵抗などのメカロスを省いた状態で、ＥＰＳユニット単体での性能を直接的に評価することができる。また、出力軸よりも車輪側のステアリング系構成要素を外した状態で評価できるので、組付けたＥＰＳユニット単体における構造的な不具合も併せて評価することが可能となる。
【００１０】
また、本発明に係る検査装置は、ＥＰＳユニットと入力トルク検出部とが軸方向に沿って一体的にスライド可能とされ、これによりトルク発生部と出力軸とを連結又は切り離し可能としているものであってもよい。
【００１１】
本発明に係る検査装置は、ステアリング系を構成する複数のステアリング系要素のうち、出力軸よりも車輪側の要素を除いた状態での検査を可能とするものであるから、トルク発生部と出力軸とを容易に連結又は切り離し可能に構成することができる。これにより、実際のステアリング系を構成した際のアシストトルク性能を評価できるだけでなく、ＥＰＳユニット自体が有する抵抗（ウォームギヤやベアリングなどの摩擦抵抗を含むメカロス）を評価できるようになるため、アシストモータと出力軸との連結態様（ウォームギヤの構成態様）などを容易に調整、変更することが可能となる。もちろん、上述のように、ステアリング系要素を含むＥＰＳユニットを検査装置の一部と一体的にスライド可能とすることで、ステアリング系要素及びＥＰＳユニットの交換が容易になり、また、異なる軸方向位置で検査を行うことができるので、この装置１台で複数の車種についてＥＰＳユニットの性能評価（検査）を行うことが可能となる。
【００１２】
また、本発明に係る検査装置は、トルク発生部が、出力軸の回転を伸縮動作に変換可能なように配設されるばね部材を有するものであってもよい。また、この場合、トルク発生部に上記配置のばね部材を２個用いることとし、かつこれら２個のばね部材が、出力軸の回転に伴って互いに異なる向きに収縮するよう構成されているものであってもよい。
【００１３】
上述した大きさのトルクを再現するための機構として、例えばモータやシリンダなどの各種アクチュエータを採用することも可能であるが、ばね部材を用いれば、優れた応答性能を得ることができるので、検査装置用に適している。また、出力軸の回転をばね部材のストロークに変換可能にばね部材を配置するだけで、トルク発生部を構成することができるので、アクチュエータを用いる場合と比べてコスト面でも優位である。
【００１４】
また、トルク発生部をばね部材で構成する場合、２個のばね部材を、出力軸の回転に伴って互いに異なる向きに収縮するよう構成することで、左右何れの方向へのトルク入力に対しても、ばね部材の収縮ストロークでもって相応のトルクを出力軸に発生させることができる。また、上述のように２個のばね部材を配置することで、トルクのバランスをとることができるので、出力軸のねじれを防止することができる。入力トルクが零の場合に出力軸を容易に中立位置に復帰させることもできる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように、本発明に係る検査装置によれば、電動パワーステアリングユニット単体での性能評価を的確に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係るＥＰＳユニットの検査装置の全体構成を示す正面図である。
【図２】図１に示す検査装置の平面図である。
【図３】図１に示す検査装置の左側面図である。
【図４】図１に示す検査装置の第１要部断面図である。
【図５】図１に示す検査装置の第２要部断面図である。
【図６】トルク入力時のトルク発生部の動作状態を説明するための図であって、（ａ）は第１要部断面図、（ｂ）は第２要部断面図である。
【図７】トルク発生部を出力軸から切り離した状態を示す正面図である。
【図８】トルク発生部を構成するばね部材の交換態様を説明するための図（第１要部断面図）である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング（ＥＰＳ）ユニットの検査装置を図面に基づき説明する。
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態に係るＥＰＳユニット３の検査装置１０の正面図、図２は平面図、図３は左側面図をそれぞれ示している。主に図１に示すように、この検査装置１０は、ねじれ角検出部１と、アシストモータ２とを備えたＥＰＳユニット３、及び、ＥＰＳユニット３に組み込まれる入力軸４を支持する支持部１１と、入力軸４に入力トルクを入力するためのトルク入力部１２と、入力軸４への入力トルクを検出する入力トルク検出部１３と、出力軸５に発生した出力トルクを検出する出力トルク検出部１４と、出力軸５に連結され、入力トルクに応じた大きさのトルクを出力軸５に発生させるトルク発生部１５とを備える。
【００１９】
トルク入力部１２は、例えば図２に示すように、ステアリングホイール形状をなすもので、入力軸４に同軸に連結されており、手動で入力トルクを入力可能とされている。本実施形態では、トルク入力部１２は、入力トルク検出部１３を内蔵しており、入力トルクの入力と同時に入力トルクの大きさを検出できるようになっている。入力トルク検出部１３は入力トルクだけでなく、トルク入力時の入力軸４の回転角や、角速度などをさらに検出できるもの（例えば操舵角力計）であってもよい。また、トルク入力部１２の下方にはトルク入力用モータ１６が配設されており、ベルト１７を介してトルク入力用モータ１６の駆動力をトルク入力部１２に伝達できるようになっている。
【００２０】
また、本実施形態では、これらトルク入力部１２（入力トルク検出部１３）とトルク入力用モータ１６に加えて、入力軸４及び出力軸５を含むＥＰＳユニット３とＥＣＵ６固定されるスライドベース１８と、このスライドベース１８をスライドさせるためのスライドレール１９とからなるスライド機構２０が設けられている。そして、このスライド機構２０により、上述した一群の要素（トルク入力部１２〜出力軸５）がスライドレール１９を固定した基台２１に対して一体的にスライドすることで、出力軸５とトルク発生部１５とを連結した状態での検査、又は切り離した状態での検査の双方を可能としている。
【００２１】
トルク発生部１５は、出力軸５に連結される連結軸２２と、連結軸２２と平行に配設される中間軸２３と、連結軸２２の回転を減速して中間軸２３に伝達する減速機構２４と、中間軸２３に直交する向きに配設されるばね部材２５と、中間軸２３のスプロケットに巻き掛けられたチェーン２６の回転駆動力をばね部材２５の伸縮動作に変換可能な変換機構２７とで構成される。
【００２２】
詳述すると、連結軸２２は、出力軸５に連結される第１連結軸２２ａと、第１連結軸２２ａと同軸に配設され、減速機構２４に連結される第２連結軸２２ｂとで構成され、双方の連結軸２２ａ，２２ｂの間に出力トルク検出部１４が配設されている。この出力トルク検出部１４は、出力トルクのみを検出するものであってもよいし、入力トルク検出部１３と同様、出力軸５の回転角や角速度などを同時に検出するものであってもよい。また、減速機構２４は、図３に示すように、第２連結軸２２ｂの端部に取付けられる小径スプロケット２８と、上方の中間軸２３の端部に取付けられる大径スプロケット２９、及び小径スプロケット２８と大径スプロケット２９とを連結するチェーン３０とで構成される。
【００２３】
変換機構２７は、図４に示すように、ばね部材２５を挟持する一対の挟持部材３１と、無端状のチェーン２６に組み込まれて、一対の挟持部材３１とチェーン２６の長手方向で係合する係合部材３２と、各挟持部材３１を挟持方向と反対の側で受ける接地側の受け部３３とで構成される。挟持部材３１は、本実施形態では略ハット形状をなし、筒部３１ａと、筒部３１ａの一端に設けた外鍔部３１ｂと、筒部３１ａの他端に設けた内鍔部３１ｃとで構成される。係合部材３２は、挟持部材３１の内鍔部３１ｃを外周に挿通可能なシャフト部３２ａと、シャフト部３２ａの両端に設けられ、内鍔部３１ｃとシャフト部３２ａの軸方向で係合可能な係合部３２ｂとで構成される。一対の挟持部材３１は、内鍔部３１ｃが互いに近接し、外鍔部３１ｂが互いに離隔する向きに配置され、これにより、外鍔部３１ｂの間にばね部材２５が挟持された状態で保持される。
【００２４】
本実施形態では、図４及び図５に示すように、中間軸２３の軸方向前後２箇所に巻き掛けられたチェーン２６の幅方向（図４及び図５でいえば左右方向を意味する。以下、同じ。）一方側と他方側とに変換機構２７がそれぞれ設けられ、各変換機構２７の挟持部材３１間にばね部材２５が配設されている。これにより、中間軸２３が一方の方向に回転した際、軸方向一方側の変換機構２７においては、図６（ａ）に示すように、幅方向一方側に位置する係合部材３２が上昇する向きにチェーン２６が回転し、下側の係合部３２ｂで同じく下側の挟持部材３１がばね部材２５の附勢力に抗して押し上げられるようになっている。これに対して、軸方向他方側の変換機構２７においては、図６（ｂ）に示すように、幅方向他方側に位置する係合部材３２が下降する向きにチェーン２６が回転し、上側の係合部３２ｂで同じく上側の挟持部材３１がばね部材２５の附勢力に抗して押し下げられるようになっている。なお、本実施形態では、２個のばね部材２５は同一のばね係数及び中立長さを有するもので、入力トルクが零の状態においては、図４及び図５に示すように、同一の高さ方向位置で中立を保つようになっている。
【００２５】
上述の如く構成された検査装置１０を用いて、ＥＰＳユニット３単体での性能評価（検査）を行う場合の一例を図面に基づき説明する。以下、出力軸５にトルク発生部１５を連結して、ステアリング系に入力トルクに応じたトルクを付与する場合を例にとって説明する。
【００２６】
まず、ステアリングホイール形状をなすトルク入力部１２を回転させて入力軸４に入力トルクを入力する。この際、入力トルクは、作業者がトルク入力部１２を実際に手に持って回転させることで、あるいはトルク入力用モータ１６を回転駆動することで入力軸４に入力する。
【００２７】
このように入力トルクが入力されると、トーションバーを介して入力軸４に連結された出力軸５が回転する。出力軸５が回転すると、出力軸５に連結された連結軸２２が同期して回転すると共に、この回転が減速機構２４を介して中間軸２３へと伝達される。
【００２８】
中間軸２３が回転すると、その回転方向に応じて中間軸２３のスプロケットに巻き掛けられたチェーン２６が回転する。例えば図６（ａ）に示すように、中間軸２３が時計回りに回転した場合、中間軸２３の軸方向前方側に巻き掛けられたチェーン２６が時計回りに回転するので、このチェーン２６に組み込まれた変換機構２７においては、係合部材３２の下側の係合部３２ｂで同じく下側の挟持部材３１が押し上げられる。この際、上側の挟持部材３１も上側の係合部３２ｂで押し上げられる向きの力を受けるが、上側の挟持部材３１は接地側の受け部３３に当接することで上方への移動が規制されるので、結果的に、下側の挟持部材３１のみが上昇し、挟持部材３１間のばね部材２５が上向きに収縮する。
【００２９】
一方、中間軸２３の軸方向後方側に配設された変換機構２７においては、図６（ｂ）に示すように、巻き掛けられたチェーン２６が時計回りに回転することで、係合部材３２の上側の係合部３２ｂで同じく上側の挟持部材３１が押し下げられる。この際、下側の挟持部材３１も下側の係合部３２ｂで押し下げられる向きの力を受けるが、下側の挟持部材３１は接地側の受け部３３に当接することで下方への移動が規制されるので、結果的に、上側の挟持部材３１のみが下降し、挟持部材３１間のばね部材２５が下向きに収縮する。
【００３０】
このように各ばね部材２５が異なる向きに収縮することで、中間軸２３はチェーン２６を介して各ばね部材２５からの弾性復元力を受ける。よって、このばね部材２５の弾性復元力が入力トルクとは逆回りのトルクとして減速機構２４、連結軸２２を介して出力軸５に付与される。ここで、この弾性復元力は、出力軸５の回転角に応じて定まるから、トーションバーが所定角ねじれた状態で、入力トルクとトルクとが釣り合う位置まで出力軸５が回転する。この状態で、入力トルク検出部１３により入力トルクを検出する。また、この状態におけるトーションバーのねじれ角をねじれ角検出部１により検出する。これら検出した情報はＥＣＵ６に送られる。
【００３１】
そして、ＥＣＵ６には、予め評価項目の条件に見合った走行状態に関する情報がＥＣＵ６に接続されたパソコン（図示は省略）から入力されており、上述のように入力トルクが入力され、これと釣り合うトルクが発生した時点で、アシストモータ２に駆動指令を送る。これにより、アシストモータ２を駆動制御して、検出したトーションバーのねじれ角を解消する向き及び大きさのアシストトルクを出力軸５に付与する。このようにして、ＥＰＳユニット３によるアシスト動作が行われる。
【００３２】
そして、この際の出力トルクを、第１連結軸２２ａを介して出力軸５に連結された出力トルク検出部１４で検出する。これにより、入力トルク検出部１３で検出した入力トルクとの差分から、アシストモータ２によるアシストトルクの大きさを評価することが可能となる。
【００３３】
また、上述のような入力トルク及び出力トルクの検出を、正負両回りの操舵角を与えつつ行うことで（例えば右回りが正の場合、操舵角が零度から正の最大操舵角になるまでトルク入力を行った後、トルク入力部を切り返して零度まで戻し、そのまま負の最大操舵角になるまでトルク入力を行った後、零度になるまで戻すことで）、入力トルク−出力トルクのヒステリシスを取得し、このヒステリシスに基づいて各種特性、変動不具合の有無などを評価することも可能である。
【００３４】
また、ＥＰＳユニット３のねじれ角検出部１の性能評価に関しては、例えばねじれ角検出部１の出力電圧を同時に検出し、入力トルク検出部１３で検出した入力トルクとの比較を行うことで、トーションバーのねじれ角を適正に検出できているか否かを評価することが可能となる。もちろん、この場合も、入力トルク−ねじれ角検出部出力電圧のヒステリシスを取得し、このヒステリシスに基づいて各種特性、変動不具合の有無などを評価することも可能である。
【００３５】
このように、本発明では、入力トルク検出部１３及び出力トルク検出部１４を設けて、入力軸４に入力されたトルクと出力軸５に発生したトルクを検出するようにした。また、入力トルクの入力時、入力トルクに応じた大きさのトルクを出力軸５に発生させるトルク発生部１５を設けるようにした。これにより、入力トルクと出力トルクとの差分からアシストモータ２によるアシストトルク、すなわちアシストモータ２のアシスト性能を個別に評価することができる。また、出力軸５よりも車輪側のステアリング系を構成する要素に代えて、他の機械要素で構成されるトルク発生部１５を連結するようにしたので、これらステアリング系要素内の摩擦抵抗などのメカロスを省いた状態で、ＥＰＳユニット３単体での性能を直接的かつ簡易に評価することができる。
【００３６】
また、本実施形態では、トルク発生部の駆動要素に、出力軸の回転を伸縮動作に変換可能なように配設されるばね部材を用いることとした。ばね部材２５であれば、優れた（迅速な）応答性能を得ることができるので、検査装置１０用に好適である。また、出力軸５の回転をばね部材２５のストロークに変換可能にばね部材２５を配置するだけで、トルク発生部１５を構成することができるので、アクチュエータを用いる場合と比べてコスト面でも優位である。
【００３７】
また、本実施形態のように変換機構２７を構成することで、中間軸２３に作用した入力トルクによる回転を、ばね部材２５のストロークに直接的かつ容易に変換することができるので、変換機構２７が、ばね部材２５の有する迅速な応答性能の妨げになることもない。
【００３８】
また、本実施形態では、検査装置１０にトルク入力用モータ１６を設け、このトルク入力用モータ１６の駆動力をベルト１７を介してトルク入力部１２に伝達可能としたので、例えば角速度一定下での検査や耐久試験なども容易に行うことが可能となる。
【００３９】
以上、本発明の一実施形態について述べたが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において、上記以外の構成を採ることも可能である。
【００４０】
例えば、上述のように、スライド機構２０により、トルク入力部１２、入力トルク検出部１３、トルク入力用モータ１６、ＥＰＳユニット３、ＥＣＵ６が軸方向に沿って一体的にスライド可能とした場合、出力軸５とトルク発生部１５とを連結した状態での検査に加えて、切り離した状態での検査を行うことも可能である。
【００４１】
図７はその一例に係る検査装置１０の正面図を示している。このように、スライドベース１８を第１連結軸２２ａから離隔する向きにスライドさせて、出力軸５とトルク発生部１５とを切り離した状態において、トルク入力部１２より入力軸４にトルクを入力し、その際のトーションバーのねじれ角をねじれ角検出部１で検出することにより、主に、アシストモータ２と出力軸５とを連結するウォームギヤの摩擦抵抗をＥＰＳユニット３のメカロスとして評価することができる。これにより、例えばアシストモータ２のウォームと出力軸５の外周に設けたウォームホイールとの噛み合い状態を適切に評価することが可能となる。
【００４２】
また、上記実施形態のように、トルク発生部１５の駆動要素をばね部材２５で構成する場合、例えばばね部材２５をばね定数の異なるものに交換することで、容易に出力軸５の回転角に対するトルクの大きさを調整することが可能である。この場合、ばね部材２５は、自然長よりも挟持部材３１間の距離を広げることで取り外すようにしても良く、あるいは、圧縮して取り外すようにしてもよい。
【００４３】
図８は、ばね部材２５を圧縮した状態で取り外す場合の一構成例を示している。この図に係る挟持部材３１は、その外鍔部３１ｂの外周に溝３１ｄを形成したもので、この溝３１ｄに嵌り合う嵌合鍔３４（例えば半環状）を設けた脱着用治具３５を、上下それぞれの溝３１ｄに嵌め合わせる。そして例えば図示しないハンドルを回転させて、上下の脱着用治具３５を近接させることで、ばね部材２５を圧縮すると共に、チェーン２６の連結部２６ａを解除することで、上下の受け部３３間から、ばね部材２５を一対の挟持部材３１及び係合部材３２を組み込んだチェーン２６と共に取り外すことが可能となる。これにより、ばね部材２５の交換を簡易に行うことができ、工数の削減が可能となる。
【符号の説明】
【００４４】
１      ねじれ角検出部
２      アシストモータ
３      ＥＰＳユニット
４      入力軸
５      出力軸
６      ＥＣＵ
１０    検査装置
１１    支持部
１２    トルク入力部
１３    入力トルク検出部
１４    出力トルク検出部
１５    トルク発生部
１６    トルク入力用モータ
１８    スライドベース
１９    スライドレール
２０    スライド機構
２１    基台
２２（２２ａ，２２ｂ）  連結軸
２３    中間軸
２４    減速機構
２５    ばね部材
２６    チェーン
２７    変換機構
３１    挟持部材
３２    係合部材
３５    脱着用治具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2014185897.tif 000008
【図７】
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【図８】
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