(57)【要約】【課題】主撮像装置のユーザに入力された撮像条件を満足する撮影場所を探索することを課題とする。【解決手段】本発明の第１の態様においては、撮像者の操作により被写体を撮像する主撮像装置と通信する補助撮像装置であって、被写体を撮像する撮像部と、撮像部を移動させる移動部と、主撮像装置に入力された撮像条件を取得する条件取得部と、移動部により移動しつつ撮像部により撮像されて生成された撮像画像に基づいて、条件取得部により取得された撮像条件を満足する撮像位置を特定する位置特定部と撮像位置を主撮像装置に送信する通信部とを備える補助撮像装置を提供する。【選択図】図１
2014086800.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像者の操作により被写体を撮像する主撮像装置と通信する補助撮像装置であって、
被写体を撮像する撮像部と、
前記撮像部を移動させる移動部と、
前記主撮像装置に入力された撮像条件を取得する条件取得部と、
前記移動部により移動しつつ前記撮像部により撮像されて生成された撮像画像に基づいて、前記条件取得部により取得された前記撮像条件を満足する撮像位置を特定する位置特定部と
前記撮像位置を前記主撮像装置に送信する通信部と
を備える補助撮像装置。
【請求項２】
前記主撮像装置との距離を測定する距離測定部とをさらに備え、
前記通信部が前記撮像位置を前記主撮像装置に送信した後、前記撮像位置で待機し、
前記距離測定部が測定した前記主撮像装置との距離が閾値以下となった場合に前記移動部により移動する、
請求項１に記載の補助撮像装置。
【請求項３】
前記通信部は、
前記撮像部からの画像を前記主撮像装置に送信し、
前記撮像条件を満足する、送信した前記撮像位置と別の撮像位置を探索する指示を、前記主撮像装置から受信する
請求項１又は２に記載の補助撮像装置。
【請求項４】
前記移動部による移動の間に前記撮像部が撮像した複数の前記撮像画像を合成し、複数合成画像を生成する画像処理部を更に備え、
前記通信部は、前記複数合成画像を前記主撮像装置に送信する
請求項１から３のいずれか１項に記載の補助撮像装置。
【請求項５】
前記画像処理部は、前記撮像部が撮像した画像に人物の画像を合成して、人物合成画像を生成し、
前記通信部は、前記人物合成画像を前記主撮像装置に送信する
請求項４に記載の補助撮像装置。
【請求項６】
前記撮像部の画像から、前記主撮像装置の撮像者による前記撮像条件に含まれる被写体の撮像状況を分析する状況分析部をさらに備え、
前記通信部は前記状況分析部が分析した前記撮像状況を前記主撮像装置に送信する
請求項１から５のいずれか１項に記載の補助撮像装置。
【請求項７】
前記位置特定部は、前記条件取得部により取得された前記撮像条件を満足し、かつ逆光にならない撮像位置を特定する
請求項１から６のいずれか１項に記載の補助撮像装置。
【請求項８】
照明部をさらに備え、
前記照明部は、前記通信部を介して前記主撮像装置から照明指示を受け取ったことに応じて、前記主撮像装置の撮像と同期して前記撮像条件に含まれる前記被写体に照明する
請求項１から６のいずれか１項に記載の補助撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、補助撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
主カメラが撮影する被写体と隣接する別の被写体を従カメラが撮影する撮影システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］  特開２０１１−１０１１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１においては、従カメラは、主カメラの被写体に隣接した被写体のみを追うので、主カメラの撮像者は、所望の撮像条件を満足する被写体を探す必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様においては、撮像者の操作により被写体を撮像する主撮像装置と通信する補助撮像装置であって、被写体を撮像する撮像部と、撮像部を移動させる移動部と、主撮像装置に入力された撮像条件を取得する条件取得部と、移動部により移動しつつ撮像部により撮像されて生成された撮像画像に基づいて、条件取得部により取得された撮像条件を満足する撮像位置を特定する位置特定部と撮像位置を主撮像装置に送信する通信部とを備える補助撮像装置を提供する。
【０００５】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１実施形態に係る撮像システム１の構成を示す。
【図２】本実施形態に係る主撮像装置１０のブロック図を示す。
【図３】本実施形態に係る補助撮像装置２０のブロック図を示す。
【図４】表示部１１２に表示される撮像条件の入力画面の一例を示す。
【図５】撮像条件に合致する撮像位置が発見された場合に表示部１１２に表示される画面の一例を示す。
【図６】補助撮像装置２０の移動経路の一例を示す。
【図７】補助撮像装置２０の移動経路の別の一例を示す。
【図８】本実施形態に係る撮像システムの処理フローを示す。
【図９】本実施形態に係る撮像システムの処理フローを示す。
【図１０】本実施形態の補助撮像装置２０の変形例を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【０００８】
図１は、本実施形態に係る撮像システム１の構成を示す。撮像システム１は、撮像者３０により保持される主撮像装置１０と自律移動する補助撮像装置２０とを備える。補助撮像装置２０は、主撮像装置１０から所定の撮像条件（例えば、花を主要被写体４０として含むこと）を受け取り、当該撮像条件に合致する撮像位置を探索して、発見した撮像位置を主撮像装置１０に知らせる。
【０００９】
図２は、本実施形態に係る主撮像装置１０のブロック図を示す。主撮像装置１０は、撮像者３０により保持される撮像用の機器であり、撮像者３０の操作により対象を撮像して画像を生成する。主撮像装置１０は、例えば、一眼カメラ、コンパクトカメラ、又は、カメラ付き携帯端末であってよい。主撮像装置１０は、撮像部１０２、操作部１０４、通信部１０６、表示部１１２、センサ１１４、記憶部１１６、及び、制御部１２０を有する。
【００１０】
撮像部１０２は、撮像者３０の操作により主要被写体４０を撮像して撮像画像を生成する。撮像部１０２は、ＣＣＤ又はＣＭＯＳなどの素子に光束を入射・結像させて画像データを得る撮像手段であってよく、例えば、横３０００画素、縦２０００画素の画素を有してよい。
【００１１】
撮像部１０２は、単焦点レンズ、又は、ズームレンズを含んでよく、これらのレンズはオートフォーカス機構を備えてよい。また、撮像部１０２は、交換可能な機能の異なる複数のレンズを備えてよい。また、複数の撮像部１０２が、主撮像装置１０に設けられてもよい。撮像部１０２は、撮像した主要被写体４０の画像データを制御部１２０に出力する。また、撮像部１０２は、使用中のレンズの最短撮影距離データ、焦点距離、及び、Ｆ値等のレンズデータを制御部１２０に出力する。
【００１２】
操作部１０４は、主撮像装置１０の任意の場所に設けられ、撮像者３０からの操作の入力を制御部１２０に出力する。操作部１０４は、補助撮像装置２０に撮像位置を探索させるための撮像条件を入力する。
【００１３】
撮像条件は、例えば、撮像対象となる主要被写体４０、主要被写体４０の構図、及び／又は、主撮像装置１０からの距離を含んでよい。ここで、構図は、画像内の主要被写体の位置、主要被写体の占める大きさの割合、及び／又は、主要被写体の向き等を含む。
【００１４】
操作部１０４は、撮像部１０２に対する撮像指示、及び、電源のＯＮ／ＯＦＦを含む様々な操作を入力する。操作部１０４は、補助撮像装置２０を遠隔操作するための操作指示を入力してよい。補助撮像装置２０を遠隔操作は、例えば、補助撮像装置２０により撮像すること、補助撮像装置２０を移動すること、及び、補助撮像装置２０により被写体を照明することを含む。操作部１０４は、例えば、シャッターボタン、操作ボタン、操作レバー、タッチパネル、及び、キーボードであってよい。
【００１５】
通信部１０６は、補助撮像装置２０と無線通信を行う。通信部１０６は、例えば、ＵＷＢ、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、３Ｇ、ＬＴＥ、及び／又は、赤外線通信等の無線通信規格に準拠して通信を実行する通信回路を備えてよい。通信部１０６は、制御部１２０から供給された指示及び／又はデータを補助撮像装置２０に送信し、補助撮像装置２０から指示及び／又はデータを受信して制御部１２０に出力する。
【００１６】
表示部１１２は、主撮像装置１０の撮像者側に設けられる表示インターフェイスであり、例えば、液晶表示装置、又は、有機ＥＬ表示装置等を含む。表示部１１２は、例えば、撮像部１０２が撮像した画像又はライブビュー画像を表示する。表示部１１２は、操作部１０４を介して撮像条件を入力する設定画面を表示する。また、表示部１１２は、補助撮像装置２０から取得した画像又はライブビュー画像を表示してもよい。なお、ライブビュー画像はスルー画像と呼ばれることもある。
【００１７】
センサ１１４は、主撮像装置１０の位置を検出する。センサ１１４は、屋内に設置されたＧＰＳ送信機からのＧＰＳ電波を受信する室内用ＧＰＳセンサ、及び／又は、人工衛星からのＧＰＳ電波を受信する屋外用ＧＰＳセンサを含み、これにより主撮像装置１０の室内及び／又は屋外での空間位置データを取得する。
【００１８】
センサ１１４は、さらに姿勢センサ、加速度センサ、及び／又は、方位センサ等を含んでよく、これにより主撮像装置１０の向きデータを取得してよい。センサ１１４は、取得した主撮像装置１０の空間位置データ等を制御部１２０に出力する。
【００１９】
記憶部１１６は、撮像部１０２から出力された撮像データを格納する。記憶部１１６は、センサ１１４から出力された空間位置データを格納する。記憶部１１６は、主撮像装置１０に用いられるその他のデータを記録してもよい。
【００２０】
制御部１２０は、ＣＰＵ等を含み、撮像部１０２、操作部１０４、通信部１０６、表示部１１２、センサ１１４、及び、記憶部１１６に接続されて、主撮像装置１０を総合的に制御する。例えば、制御部１２０は、撮像部１０２、操作部１０４、通信部１０６、表示部１１２、センサ１１４、及び、記憶部１１６と指示及び／又はデータを送受信する。また、例えば、制御部１２０は、通信部１０６を介して、補助撮像装置２０に操作部１０４に入力された撮像条件等を送信し、補助撮像装置２０から撮像条件に合致する撮像位置等を受信する。
【００２１】
図３は、本実施形態に係る補助撮像装置２０のブロック図を示す。補助撮像装置２０は、撮像者３０の操作により主要被写体４０を撮像する主撮像装置１０と通信する。補助撮像装置２０は、カメラを搭載した自律移動可能な機器であり、例えば、小型回転翼航空機等であってよい。以下、本実施形態では、補助撮像装置２０が小型回転翼航空機である場合を例に説明する。補助撮像装置２０は、撮像部２０２、移動部２０４、通信部２０６、センサ２０８、照明部２１０、記憶部２１２、及び、制御部２２０を有する。
【００２２】
撮像部２０２は、被写体を撮像して画像を生成する。撮像部２０２は、補助撮像装置２０が移動する間に補助撮像装置２０の周囲の状況を撮像する。また、撮像部２０２は、撮像条件を満足する撮像位置で撮像を行い、撮像条件を満足する画像を生成する。
【００２３】
撮像部２０２は、ＣＣＤ又はＣＭＯＳなどの素子に光束を入射・結像させて画像データを得る撮像手段であり、例えば、横３０００画素、縦２０００画素の画素を有してよい。撮像部２０２は、撮像した画像データを制御部２２０に出力する。
【００２４】
撮像部２０２は、ズームレンズを備え、制御部２２０からの指示によりズーム量を変更する。これに代えて、撮像部２０２は、交換可能な焦点距離の異なる複数の単焦点又はズームレンズを備え、制御部２２０からの指示により、撮像に用いるレンズを選択してよい。
【００２５】
撮像部２０２は垂直方向及び／又は水平方向に向きを変えることができてよい。また、複数の撮像部２０２が、補助撮像装置２０に設けられてもよい。撮像部２０２は、撮像した画像データ及び撮像時のフォーカス位置を制御部２２０に出力する。
【００２６】
移動部２０４は、制御部２２０からの指示に基づいて、可動部材を駆動させて補助撮像装置２０を移動する。移動部２０４は、例えば、回転翼を回転させるモータを駆動するための駆動回路を有し、これにより補助撮像装置２０は飛行する。移動部２０４は、制御部２２０から、移動方向及び移動距離を含む移動量のデータを受け取り、当該移動量に応じて補助撮像装置２０を移動する。
【００２７】
通信部２０６は、主撮像装置１０の通信部１０６と無線通信を行う。通信部２０６は、例えば、ＵＷＢ、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、３Ｇ、ＬＴＥ、及び／又は、赤外線通信等の無線通信規格に準拠して通信を実行する通信回路を備えてよい。通信部２０６は、主撮像装置１０の通信部１０６から、指示及び／又はデータを受信して制御部２２０に出力する。また、通信部２０６は、制御部２２０の指示に応じて、撮像部２０２からの画像及び撮像位置等のデータ及び／又は指示を主撮像装置１０に送信する。
【００２８】
センサ２０８は、補助撮像装置２０の位置を取得する。センサ２０８は、屋内に設置されたＧＰＳ送信機からのＧＰＳ電波を受信する室内用ＧＰＳセンサ、及び／又は、人工衛星からのＧＰＳ電波を受信する屋外用ＧＰＳセンサを含み、これにより補助撮像装置２０の室内及び／又は屋外での空間位置データを取得する。
【００２９】
センサ２０８は、補助撮像装置２０の周囲の光源の位置及び強度等を特定する光センサを含む。光センサは、超広角レンズを備えた撮像装置であってもよく、また、中空の透明球体を利用した光源位置推定装置であってもよい。
【００３０】
センサ２０８は、さらに、姿勢センサ、加速度センサ、及び／又は、方位センサ等を含み、これにより補助撮像装置２０の向きを取得してもよい。センサ２０８は、取得した空間位置等のデータを制御部２２０に出力する。
【００３１】
照明部２１０は、補助撮像装置２０の撮像部２０２と同じ側に設けられる照明である。照明部２１０は、主撮像装置１０の撮像と同期して撮像条件に含まれる被写体に照明する。照明部２１０は、制御部２２０からの指示に応じて、フラッシュ光を出力する。照明部２１０は、キセノン管等のフラッシュライト又はＬＥＤ等を含んでよい。
【００３２】
記憶部２１２は、主撮像装置１０から受け取った撮像条件等のデータ、及び／又は、撮像部２０２が撮像した画像データ等を格納する。記憶部２１２は、撮像条件に含まれる主要被写体４０となる可能性がある物体のマッチングのために描画されたテンプレート画像（例えば、動植物のテンプレート画像）を予め格納してよい。また、記憶部２１２は、人物等の個体を識別するための撮像画像（例えば、撮像者３０自身の画像及びその家族の画像）を予め格納してよい。また、記憶部２１２は、補助撮像装置２０に用いられるその他のデータを記録してもよい。
【００３３】
制御部２２０は、ＣＰＵ等を含み、撮像部２０２、移動部２０４、通信部２０６、センサ２０８、照明部２１０、及び、記憶部２１２に接続されて、補助撮像装置２０を総合的に制御する。制御部２２０は、条件取得部２２２、位置特定部２２４、距離測定部２２６、画像処理部２２８、及び、状況分析部２３０を含む。
【００３４】
条件取得部２２２は、通信部２０６を介して、主撮像装置１０に入力された撮像条件を取得する。条件取得部２２２は、取得した撮像条件を位置特定部２２４に供給する。また、条件取得部２２２は、通信部２０６を介して、主撮像装置１０の撮像部１０２のレンズデータを取得し、これを記憶部２１２に格納してよい。
【００３５】
位置特定部２２４は、移動部２０４により移動しつつ撮像部２０２により撮像された撮像画像に基づいて、条件取得部２２２により取得された撮像条件を満足する撮像位置を特定する。例えば、位置特定部２２４は、撮像条件に含まれる主要被写体４０を、撮像条件に含まれる構図で撮像できる撮像位置を特定する。また、位置特定部２２４は、通信部２０６を介して特定した撮像位置を主撮像装置１０に送信する。
【００３６】
距離測定部２２６は、補助撮像装置２０と主撮像装置１０との距離を測定する。距離測定部２２６は、測定した補助撮像装置２０と主撮像装置１０の距離が閾値以下となった場合に移動部２０４により補助撮像装置２０を移動させる。これにより、補助撮像装置２０は、特定した撮像位置で待機して撮像位置を撮像者３０に示しつつ、主撮像装置１０の撮像者３０が接近したときに当該撮像位置におけるスペースを撮像者３０のために開けることができる。
【００３７】
画像処理部２２８は、移動部２０４による移動の間に撮像部２０２が撮像した複数の撮像画像を合成し、複数合成画像を生成する。また、画像処理部２２８は、撮像部２０２が撮像した画像に、記憶部２１２に格納された人物の画像を合成し、人物合成画像を生成してよい。画像処理部２２８は、通信部１０６を介して、複数合成画像及び／又は人物合成画像を主撮像装置１０に送信してよい。
【００３８】
状況分析部２３０は、撮像部２０２の画像から、主撮像装置１０の撮像者３０による撮像条件に含まれる主要被写体４０の撮像状況を分析する。状況分析部２３０は、通信部２０６を介して、状況分析部２３０が分析した撮像状況を主撮像装置１０に送信する。
【００３９】
図４に、主撮像装置１０の表示部１１２に表示される撮像条件の入力画面の一例を示す。表示部１１２には、撮像条件として主要被写体４０の候補が示されている。主要被写体４０の候補は、例えば、花、樹木、人物等のカテゴリーであってよい。また、撮像者３０がこれらのカテゴリーから１つ（例えば、人物）を選択した場合、表示部１１２は、選択されたカテゴリーの中から具体的な物又は人物（例えば、ユーザ１及びユーザ２）を表示して、撮像者にさらに選択させてよい。
【００４０】
図５に、撮像条件に合致する撮像位置が発見された場合に表示部１１２に表示される画面の一例を示す。表示部１１２は、撮像条件に合致する撮像位置で補助撮像装置２０が撮像した画像を表示する。本実施形態において、当該画像には、主撮像装置１０と撮像位置の位置関係を示す地図をさらに表示する。表示部１１２は、補助撮像装置２０が撮像した画像を受け入れるか撮像者３０に問い合わせるメッセージ（例えば、「ＯＫ」及び「キャンセル」）を表示してよい。
【００４１】
図６は、補助撮像装置２０の移動経路の一例を示す。補助撮像装置２０は、螺旋状の経路を移動しながら撮像条件を満足する撮像位置を探索する。例えば、補助撮像装置２０は、最初は位置Ａに示す初期位置で待機し、撮像条件を受け取ると位置Ａから撮像者３０の近傍の探索開始位置Ｂに移動し、撮像部２０２により周囲の状況を撮像する。
【００４２】
補助撮像装置２０は、人の背丈よりも高い位置を飛行してよく、例えば、地上２〜５ｍの位置を飛行する。また、補助撮像装置２０は、移動経路の前方に障害物がある場合、高度を上げ、又は、下げることにより障害物を避けてよい。これにより、補助撮像装置２０は、主撮像装置１０の撮像者３０の撮像を妨害しない。
【００４３】
位置特定部２２４は、撮像した画像を分析し、位置Ｂの近傍に撮像条件に含まれる主要被写体４０が存在するか判断する。主要被写体４０が存在しなければ、補助撮像装置２０は位置Ｂから位置Ｃ、位置Ｃから位置Ｄ、位置Ｄから位置Ｅに順次移動して同じ動作を繰り返す。これにより、補助撮像装置２０は、撮像条件に合致する撮像位置を、主撮像装置１０の撮像者３０に近い範囲から探すことができる。
【００４４】
撮像位置の探索中、撮像部２０２は、補助撮像装置２０の移動方向に対して前方斜め下方向を向いてよい。これにより、制御部２２０は、補助撮像装置２０の進行方向にある対象を正面で捉えることができる。これに代えて、撮像部２０２は、撮像位置の探索中、真下方向、すなわち重力方向を向いてよい。
【００４５】
図７は、補助撮像装置２０の移動経路の別の一例を示す。この例によれば、補助撮像装置２０は、撮像者３０の周辺の領域を格子状に分割し、分割された領域の中心に順次移動しながら撮像条件を満足する撮像位置を探索する点が図６と異なる。補助撮像装置２０は、初期位置Ａから探索開始位置Ｂ、位置Ｂから位置Ｃ、位置Ｃから位置Ｄ、位置Ｄから位置Ｅに順次移動しながら、ブロック状に区切られた領域ごとに撮像位置を探索する。
【００４６】
次に本実施形態に係る撮像システムの処理フローを図８及び図９に示すフローチャートに沿って説明する。以下の説明では、撮像システム１は、まず図８に示すＳ１０２からＳ１３０に示す処理を実行し、続いて図９に示すＳ１３２からＳ１６２までの処理を実行する。これにより、補助撮像装置２０は撮像条件に合致する撮像位置を探索し、主撮像装置１０に撮像条件に合致する撮像位置で撮像を実行させることができる。
【００４７】
最初にＳ１０２において、主撮像装置１０の操作部１０４は、撮像者３０から、撮像対象となる主要被写体４０、及び／又は、主要被写体４０の構図を含む撮像条件を入力する。例えば、主撮像装置１０は、表示部１１２に、図４に示すような主要被写体４０の複数の候補を表示し、撮像者に撮像条件に含まれる主要被写体４０を選択させる。制御部１２０は、操作部１０４から入力された撮像条件を取得する。
【００４８】
次にＳ１０４において、制御部１２０は、通信部１０６を介して、取得した撮像条件を補助撮像装置２０に送信する。ここで、制御部１２０は、撮像部１０２からレンズデータを取得し、当該レンズデータを撮像条件に含めて補助撮像装置２０に送信してよい。
【００４９】
次にＳ１０６において、条件取得部２２２が、通信部２０６を介して主撮像装置１０に入力された撮像条件を取得する。条件取得部２２２は、取得した撮像条件を位置特定部２２４に供給する。位置特定部２２４は、条件取得部２２２から取得した撮像条件に含まれる主要被写体４０と対応する被写体画像を、記憶部２１２から取得する。
【００５０】
ここで、制御部２２０は、移動部２０４を駆動して、補助撮像装置２０を予め定められた、主撮像装置１０の近傍の位置に移動してもよい。例えば、制御部２２０は、補助撮像装置２０を図６及び図７の位置Ａから位置Ｂに移動する。これに代えて、補助撮像装置２０は、予め定められた探索開始位置（例えば、図６及び図７の位置Ｂ）で事前に待機していてもよい。
【００５１】
次にＳ１０８において、位置特定部２２４は補助撮像装置２０の周囲の状況を分析する。具体的には、位置特定部２２４は、撮像部２０２のズームレンズのズームを広角側に移動し、又は、撮像部２０２のレンズとして広角側のレンズを選択し、レンズの絞りを絞った状態で撮像部２０２に周囲の状況を撮像させる。位置特定部２２４は、撮像部２０２が撮像した撮像画像を取得し、これを記憶部２１２から取得した被写体画像と対比して、当該撮像画像の中に撮像条件に含まれる主要被写体４０が含まれるか分析する。
【００５２】
次にＳ１１０において、位置特定部２２４は、撮像部２０２からの撮像画像の中に撮像条件に含まれる主要被写体４０が含まれるか否か判断する。主要被写体４０が含まれる場合には、制御部２２０は処理をＳ１１４に進め、含まれない場合には処理をＳ１１２に進める。
【００５３】
Ｓ１１２において、制御部２２０は、移動部２０４を駆動し、補助撮像装置２０を予め定められた経路に沿って予め定められた距離移動する。制御部２２０は、例えば、図６及び図７の位置Ｂから位置Ｃに移動する。制御部２２０は、移動後に処理をＳ１０８に戻す。
【００５４】
ここで、Ｓ１０８〜Ｓ１１２のループ処理において、制御部２２０は、補助撮像装置２０の積算移動距離及び／又は経過時間をカウントする。制御部２２０は、積算移動距離及び／又は経過時間が閾値以上になった場合、処理を終了し、通信部２０６を介してその旨を主撮像装置１０に通知してよい。
【００５５】
Ｓ１１４において、位置特定部２２４は、撮像部２０２の撮像画像に基づいて、取得した撮像条件を満足する、補助撮像装置２０の撮像位置を特定する。例えば、位置特定部２２４は、撮像部２０２の撮像画像における主要被写体４０の位置、及び、撮像画像中の主要被写体４０のフォーカス位置のデータを撮像部２０２から取得し、これらのデータから補助撮像装置２０に対する主要被写体４０の位置を特定する。
【００５６】
位置特定部２２４は、センサ２０８から補助撮像装置２０の空間位置データ及び向きを取得し、当該空間位置データ等と特定した主要被写体４０の位置から、主要被写体の空間位置を算出する。さらに、位置特定部２２４は、撮像部２０２の撮像画像における主要被写体４０の画像から、主要被写体４０の向き（例えば、主要被写体４０である人物の顔の向き）を算出する。
【００５７】
次に、位置特定部２２４は、撮像条件に含まれる主要被写体４０の構図に従って、主要被写体を撮像するための補助撮像装置２０の位置を特定する。例えば、位置特定部２２４は、主要被写体４０の空間位置及び主要被写体４０の人物の顔の向きから、主要被写体４０の人物の顔を正面から大きく撮像するための補助撮像装置２０の撮像位置を特定する。位置特定部２２４により特定される位置は、点、直線、曲線、平面、曲面、空間、又は、これらの組み合わせを表す座標として特定されてよい。
【００５８】
ここで、位置特定部２２４は、条件取得部２２２により取得された撮像条件を満足し、かつ逆光にならない撮像位置をさらに特定してもよい。例えば、位置特定部２２４は、センサ２０８の光センサから、閾値以上の強度の光を発する光源の位置データを取得する。
【００５９】
位置特定部２２４は、取得した光源の位置データに基づいて、撮像時に主要被写体４０の背後の一定範囲に閾値以上の強度の光を発する光源が配置されることとなる逆光位置を特定する。位置特定部２２４は、特定した補助撮像装置２０の撮像位置から逆光位置を差分して、逆光にならない撮像位置を特定する。逆光にならない撮像位置が存在しない場合は、位置特定部２２４は、特定した撮像位置から逆光位置を差分しなくてよい。
【００６０】
次に、Ｓ１１６において、制御部２２０は、移動部２０４を駆動し、補助撮像装置２０を位置特定部２２４が特定した撮像位置に移動する。Ｓ１１４において、一定範囲を有する撮像位置が特定された場合、制御部２２０は当該一定範囲のうちいずれの位置と補助撮像装置２０の位置が一致した時に、Ｓ１１６を完了してよい。
【００６１】
次に、Ｓ１１８において、制御部２２０は、撮像部２０２に、撮像条件に含まれる主要被写体４０を撮像条件に含まれる構図で撮像させる。ここで、制御部２２０は、撮像部２０２のズームレンズのズームを望遠側に移動し、又は、撮像部２０２のレンズとして望遠側のレンズを選択することにより、主要被写体４０を大きく撮像してよい。
【００６２】
次に、Ｓ１２０において、制御部２２０は、通信部２０６を介して、Ｓ１１４で位置特定部２２４が特定した主要被写体４０の撮像位置、及び、Ｓ１１８で撮像部２０２が撮像した主要被写体４０の画像を主撮像装置１０に送信する。また、制御部２２０は、撮像部２０２が撮像した主要被写体４０の画像を記憶部２１２に格納する。制御部２２０は、通信部２０６に撮像位置等を主撮像装置１０に送信させた後、補助撮像装置２０を撮像位置で待機させる。
【００６３】
次に、Ｓ１２１において、主撮像装置１０の制御部１２０は、通信部１０６を介して、主要被写体４０の撮像位置、及び、主要被写体４０の画像を取得する。
【００６４】
次に、Ｓ１２２において、主撮像装置１０の制御部１２０は、表示部１１２に取得した主要被写体４０の画像を表示させる。図５に示すように、制御部１２０は、センサ１１４から主撮像装置１０の空間位置データを取得し、表示部１１２に主撮像装置１０と撮像位置の位置関係を示す地図を表示してもよい。さらに、制御部１２０は、図５に示すように、表示部１１２に補助撮像装置２０が撮像した画像を受け入れるか撮像者３０に問い合わせる「ＯＫ」及び「キャンセル」等のメッセージを表示してよい。
【００６５】
次に、Ｓ１２４において、操作部１０４は、補助撮像装置２０に撮像条件を満足する、主撮像装置１０が受信した撮像位置と別の撮像位置を探索させる指示である探索継続指示、又は、補助撮像装置２０に撮像位置の探索を終了させる探索終了指示を、撮像者３０から入力する。例えば、図５に示すメッセージにおいて、撮像者３０が「キャンセル」を選択して操作部１０４に入力した場合、操作部１０４は当該入力を当該探索継続指示として入力する。撮像者３０が「ＯＫ」を選択して操作部１０４に入力した場合、操作部１０４は当該入力を当該探索終了指示として入力する。
【００６６】
次に、Ｓ１２６において、制御部１２０は、操作部１０４から探索終了指示又は探索継続指示を受信し、通信部１０６を介してこれを補助撮像装置２０に送信する。
【００６７】
次に、Ｓ１２８において、補助撮像装置２０の制御部２２０は、通信部２０６を介して、主撮像装置１０から探索終了指示、又は、探索継続指示を受信する。
【００６８】
次に、Ｓ１３０において、補助撮像装置２０の制御部２２０は、受信した指示が探索継続指示である場合は処理をＳ１１２に進め、受信した指示が探索終了指示である場合は処理をＳ１３２に進める。
【００６９】
Ｓ１３２において、位置特定部２２４は、主撮像装置１０の現在位置を特定する。具体的には、制御部２２０は、撮像部２０２の撮像画像を分析して、撮像画像中の撮像者３０の画像の位置及び大きさから主撮像装置１０の位置を特定してよい。これに代えて、制御部２２０は、通信部２０６を介して、主撮像装置１０のセンサ１１４の位置空間データを取得することにより主撮像装置１０の位置を特定してもよい。
【００７０】
次に、Ｓ１３４において、位置特定部２２４は、主撮像装置１０が補助撮像装置２０の近くに存在するか判断する。具体的には、位置特定部２２４は、センサ２０８から取得した補助撮像装置２０の現在位置と、Ｓ１３２で特定した主撮像装置１０の現在位置との間の距離が、予め定められた閾値以下（例えば、１ｍ以下）であるか否かを判断する。閾値以下である場合、制御部２２０は処理をＳ１３６に進め、そうでない場合、処理をＳ１３２に戻す。
【００７１】
Ｓ１３６において、制御部２２０は、移動部２０４を駆動し、補助撮像装置２０を予め定められた方向に予め定められた距離移動させる。例えば、制御部２２０を、補助撮像装置２０を撮像者３０の現在位置及び主要被写体４０の両方から遠ざかる方向に１ｍ移動させる。
【００７２】
次にＳ１４０において、状況分析部２３０は、主撮像装置１０の撮像者３０による主要被写体４０の撮像状況を分析する。一例として、状況分析部２３０は、撮像位置において主要被写体４０を撮像しようとすると逆光となるか否かを分析する。
【００７３】
具体的には、状況分析部２３０は、Ｓ１２０において記憶部２１２に最後に格納した主要被写体４０の画像を、記憶部２１２から取得する。例えば、状況分析部２３０は、取得した画像中に輝度の大きい領域が存在し、主要被写体４０部分のダイナミックレンジが低下していないか等を判断することにより、撮像位置において主要被写体４０に対する逆光が生じる否かを分析してよい。
【００７４】
別の一例として、状況分析部２３０は、主撮像装置１０と主要被写体４０の距離を分析してよい。具体的には、まず、状況分析部２３０は、移動部２０４を駆動し、補助撮像装置２０を主要被写体４０の方向と主撮像装置１０の方向の中間の方向に向かせ、さらに撮像部２０２のズームレンズのズームを広角側に移動し、又は、撮像部２０２のレンズとして広角側のレンズを選択することにより、主要被写体４０及び主撮像装置１０の両方が撮像部１０２の画像に含まれるようする。
【００７５】
状況分析部２３０は、撮像部２０２から主撮像装置１０及び主要被写体４０の撮像画像を取得する。状況分析部２３０は、取得した撮像画像から撮像者３０と主要被写体４０の距離を分析する。さらに、状況分析部２３０は、分析した距離がＳ１０６で取得したレンズデータに含まれる撮像部１０２の最短撮影距離よりも小さいか否か分析する。分析した距離が最短撮影距離よりも小さい場合、状況分析部２３０は、撮像者３０が主要被写体４０に近すぎると判断する。
【００７６】
別の一例として、状況分析部２３０は、主撮像装置１０の撮像者３０の姿勢を分析してよい。具体的には、状況分析部２３０は、移動部２０４を駆動し、補助撮像装置２０を主撮像装置１０の方向に向かせる。状況分析部２３０は、撮像部１０２から主撮像装置１０及び撮像者３０を撮像した撮像画像を取得する。
【００７７】
状況分析部２３０は、取得した撮像画像の撮像者３０の姿勢を分析し、撮像者３０が正しい撮像姿勢をとっているかを判断する。例えば、状況分析部２３０は、撮像者３０の画像中の頭、首、腕、足、及び胴体等の体の各部分同士の距離及び／又は角度等が予め設定された閾値以上であるかを分析し、これらが予め定められた条件を満たすか分析する。一例として、状況分析部２３０は、撮像者３０が主撮像装置１０を構える際に脇が開いていないか分析する。状況分析部２３０は、撮像者３０の脇が開いていると判断した場合は、撮像者３０の撮像姿勢が正しくないと判断する。
【００７８】
次にＳ１４２において、状況分析部２３０は、通信部２０６を介して、Ｓ１４０において分析した撮像状況を主撮像装置１０に送信する。
【００７９】
次にＳ１４４において、主撮像装置１０の制御部１２０は、通信部１０６を介して、撮像状況を取得する。制御部１２０は、受信した撮像状況に関する情報を表示部１１２に表示させてよい。例えば、制御部１２０は、撮像位置において主要被写体４０に対して逆光が生じていること、撮像者３０が主要被写体４０と近すぎること、及び／又は、撮像者３０の撮像姿勢が正しくないこと等の情報を表示部１１２に表示させる。
【００８０】
次にＳ１４６において、主撮像装置１０の操作部１０４は、撮像者３０から、補助撮像装置２０による補助照明の有無に関する指示を入力する。例えば、制御部１２０は、表示部１１２に、「補助撮像装置２０にフラッシュ発光させますか？」等のメッセージを表示させ、撮像者３０に補助照明の使用又は補助照明の不使用の指示を入力させる。
【００８１】
さらに、主撮像装置１０の操作部１０４は、撮像者３０から、補助撮像装置２０の照明方向の指示を入力する。例えば、制御部１２０は、表示部１１２に、補助撮像装置２０の照明方向の候補として「主要被写体４０の正面（主撮像装置１０の後方）」、「主要被写体４０の背面」、「主要被写体４０の右側面」、及び、「主要被写体４０の左側面」を表示し、撮像者３０に１つの照明方向を選択させる。制御部１２０は、操作部１０４から入力された補助照明の使用有無の指示及び照明方向の指示を取得する。
【００８２】
次にＳ１４８において、制御部１２０は、通信部１０６を介して、取得した補助照明の使用有無に関する指示、及び、照明方向の指示を補助撮像装置２０に送信する。制御部１２０は、処理をＳ１５０及びＳ１５４に進める。
【００８３】
Ｓ１５０において、補助撮像装置２０の制御部２２０が、通信部２０６を介して、補助照明の使用有無に関する指示及び照明方向の指示を取得する。
【００８４】
次にＳ１５２において、Ｓ１５０で制御部２２０が補助照明の使用の指示を受けた場合、制御部２２０は処理をＳ１５８に進める。Ｓ１５０で制御部２２０が補助照明の不使用の指示を受けた場合、制御部２２０は処理を終了する。
【００８５】
Ｓ１５４において、主撮像装置１０の操作部１０４は、撮像者３０が例えば操作部１０４に含まれるシャッターボタンを押したことに応じて、撮像部１０２に対する撮像指示を入力する。制御部１２０は、操作部１０４から入力された撮像指示を取得する。
【００８６】
Ｓ１５６において、制御部１２０は、通信部１０６を介して、照明指示を補助撮像装置２０に送信する。照明指示は、撮像部１０２による撮像と照明を同期させるための照明タイミングを含む。制御部１２０は処理をＳ１５８及びＳ１６２に進める。
【００８７】
Ｓ１５８において、補助撮像装置２０の制御部２２０は、通信部２０６を介して、主撮像装置１０から照明タイミングを含む照明指示を取得したか判断する。照明指示を取得した場合、制御部２２０は処理をＳ１６０に進め、照明指示を取得していない場合、制御部２２０はＳ１５８を繰り返す。
【００８８】
ここで、状況分析部２３０は、主撮像装置１０から照明指示を取得するまでの間に、Ｓ１５０で取得した照明方向の指示に基づいて、補助撮像装置２０を移動させる。例えば、状況分析部２３０は、移動部２０４を駆動し、補助撮像装置２０を主要被写体４０の方向と主撮像装置１０の方向の中間の方向に向かせ、さらに撮像部２０２のズームレンズのズームを広角側に移動し、又は、撮像部２０２のレンズとして広角側のレンズを選択することにより、主要被写体４０及び主撮像装置１０の両方が撮像部１０２の画像に含まれるようする。
【００８９】
状況分析部２３０は、撮像部２０２から主撮像装置１０及び主要被写体４０の撮像画像を取得する。状況分析部２３０は、取得した撮像画像から撮像者３０と主要被写体４０の位置関係を分析する。状況分析部２３０は、分析した撮像者３０と主要被写体４０の位置関係から、補助撮像装置２０が照明方向の指示に係る方向から照明するための補助撮像装置２０の照明位置を算出する。状況分析部２３０は、移動部２０４を駆動して、補助撮像装置２０を当該照明位置に移動する。
【００９０】
次に、Ｓ１６０において、制御部２２０は、照明指示を受け取ったことに応じて、照明指示に含まれる照明タイミングに従って、照明部２１０を発光させる。
【００９１】
Ｓ１６２において、制御部１２０は、撮像部１０２に予め定められたタイミングで主要被写体４０を撮像する。撮像部１０２が撮像するタイミングは、Ｓ１５６で補助撮像装置２０に送信した照射指示に含まれる照明タイミングと一致する。これにより、撮像部１０２は補助撮像装置２０の照明部２１０による照明と同期して撮像条件に含まれる主要被写体４０を撮像する。
【００９２】
このように、本実施形態の撮像システム１によれば、補助撮像装置２０が、主撮像装置１０の撮像者３０から入力された撮像条件を満足する撮像位置を探索する。これにより、撮像者３０が自ら撮像条件を満足するロケーションを探す必要がない。
【００９３】
また、補助撮像装置２０は、主撮像装置１０の主要被写体４０の撮像に同期して主要被写体４０に照明する。これにより、例えば、主撮像装置１０による主要被写体４０の撮像が逆光になる場合であっても、主要被写体４０を明るく撮像することができる。
【００９４】
図８及び図９で説明した本実施形態の変形例として、Ｓ１０８〜Ｓ１１２において、補助撮像装置２０が撮像に適した撮像位置を探索する間、制御部２２０は、撮像部２０２から取得したライブビュー画像を、通信部２０６を介して主撮像装置１０に送信してよい。これにより、主撮像装置１０は補助撮像装置２０の探索状況をリアルタイムで表示部１１２に表示させることができる。
【００９５】
図８及び図９で説明した本実施形態の別の変形例として、Ｓ１０８〜Ｓ１１２のループ処理において、補助撮像装置２０の制御部２２０は、補助撮像装置２０が移動する間に撮像部２０２に定期的に複数の画像を撮像させてよい。画像処理部２２８は、当該複数の撮像画像を合成し、複数合成画像を生成し、通信部２０６を介して主撮像装置１０に送信する。これにより、主撮像装置１０は、補助撮像装置２０の探索状況を一枚の画像で確認することができる。
【００９６】
図８及び図９で説明した本実施形態の別の変形例として、Ｓ１２０において、画像処理部２２８は、Ｓ１１８で撮像した主要被写体４０の画像に、記憶部２１２に格納された人物の画像を合成し、人物合成画像を生成してよい。制御部２２０は、当該人物合成画像を通信部２０６を介して、主撮像装置１０に送信する。これにより、主撮像装置１０は、主要被写体４０と特定の人物とを同時した場合のシミュレーション画像を表示部１１２に表示することができる。
【００９７】
また、図８及び図９で説明した本実施形態では、撮像条件として特定の対象物を被写体とすること及び特定の構図で撮像することを用いた。これに代えて、本実施形態の別の変形例では、撮像条件として、画像の印象を用いてよい。画像の印象には、例えば、「カラフルな画像」、「鮮やかな画像」、「明るい画像」及び「楽しげな画像」が含まれる。
【００９８】
撮像条件として「カラフルな画像」を用いた場合、Ｓ１１０において、位置特定部２２４は、撮像部２０２からの撮像画像の彩度が閾値以上な否かを分析してよい。撮像条件として「鮮やかな画像」を用いた場合、Ｓ１１０において、位置特定部２２４は、撮像部２０２からの撮像画像のコントラストが閾値以上な否かを分析してよい。撮像条件として「明るい画像」を用いた場合、Ｓ１１０において、位置特定部２２４は、撮像部２０２からの撮像画像の輝度が閾値以上な否かを分析してよい。また、撮像条件として「楽しげな画像」を用いた場合、Ｓ１１０において、位置特定部２２４は、撮像部２０２からの撮像画像の中に人物の笑顔が含まれている否かを分析してよい。
【００９９】
図１０に、本実施形態の補助撮像装置２０の変形例を示す。本変形例における補助撮像装置２２は自走車両である。本変形例において、移動部２０４は、車輪を回転させるモータを駆動するための駆動回路を有する。
【０１００】
本発明の実施形態において、制御部１２０は、主撮像装置１０のコンピュータにインストールされたプログラムにより実現されてよい。当該コンピュータを主撮像装置１０として機能させるプログラムは、制御モジュールを備える。また、本発明の実施形態において、制御部２２０、条件取得部２２２、位置特定部２２４、距離測定部２２６、画像処理部２２８、及び、状況分析部２３０は、補助撮像装置２０のコンピュータにインストールされたプログラムにより実現されてよい。
【０１０１】
当該コンピュータを補助撮像装置２０として機能させるプログラムは、制御モジュールと、条件取得モジュールと、位置特定モジュールと、距離測定モジュールと、状況分析モジュールとを備える。これらのプログラム又はモジュールは、当該コンピュータのＣＰＵ等に働きかけて、コンピュータを、制御部１２０、制御部２２０、条件取得部２２２、位置特定部２２４、距離測定部２２６、画像処理部２２８、及び、状況分析部２３０としてそれぞれ機能させてよい。
【０１０２】
これらのプログラムに記述された情報処理は、メインメモリ又はハードディスク等により実現される記憶部１１６、記憶部２１２、又はその他の記憶装置からコンピュータに読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である制御部１２０、制御部２２０、条件取得部２２２、位置特定部２２４、距離測定部２２６、画像処理部２２８、及び、状況分析部２３０として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータの使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の主撮像装置１０及び補助撮像装置２０等が構築される。
【０１０３】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【０１０４】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０１０５】
１  撮像システム、１０  主撮像装置、２０  補助撮像装置、３０  撮像者、４０  主要被写体、１０２  撮像部、１０４  操作部、１０６  通信部、１１２  表示部、１１４  センサ、１１６  記憶部、１２０  制御部、２０２  撮像部、２０４  移動部、２０６  通信部、２０８  センサ、２１０  照明部、２１２  記憶部、２２０  制御部、２２２  条件取得部、２２４  位置特定部、２２６  距離測定部、２２８  画像処理部、２３０  状況分析部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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