(57)【要約】【課題】複数の合流者が異なる合流地点を希望する場合に、各合流者との合流地点を調整して待ち合わせの効率化を図る。【解決手段】第１ナビゲーション装置１は、複数の合流者の第２ナビゲーション装置２に、当該第１ナビゲーション装置１との合流時刻および合流地点を指示する待ち合わせ支援装置２００を備える。待ち合わせ支援装置２００は、複数の第２ナビゲーション装置２からユーザの合流希望時刻および合流希望地点を取得する合流者情報取得部１１１と、各第２ナビゲーション装置２に合流時刻および合流地点を指示する合流計画指示部１１２とを備える。合流計画指示部１１２は、複数の第２ナビゲーション装置２のうち、合流時刻の許容範囲に重なりがあり、且つ、合流地点の許容範囲に重なりがある関係にある第２ナビゲーション装置２に、同じ合流時刻および合流地点を指示する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ナビゲーション装置との待ち合わせを行う複数の第２ナビゲーション装置のそれぞれに、前記第１ナビゲーション装置との合流時刻および合流地点を指示する待ち合わせ支援装置であって、
前記複数の第２ナビゲーション装置からユーザの合流希望時刻および合流希望地点を取得する合流者情報取得部と、
前記複数の第２ナビゲーション装置の前記合流希望時刻および前記合流希望地点に基づいて、各第２ナビゲーション装置に前記第１ナビゲーション装置との合流時刻および合流地点を指示する合流計画指示部とを備え、
前記合流計画指示部は、前記複数の第２ナビゲーション装置のうち、前記合流希望時刻から所定時間の範囲に重なりがあり、且つ、前記合流希望地点から所定距離の範囲に重なりがある関係にある第２ナビゲーション装置に、同じ合流時刻および合流地点を指示する
待ち合わせ支援装置。
【請求項２】
前記合流計画指示部は、前記複数の第２ナビゲーション装置のうち、前記合流希望時刻から前記所定時間の範囲に重なりがなく、且つ、前記合流希望地点から前記所定距離の範囲に重なりがある関係にある第２ナビゲーション装置には、それらの前記合流希望時刻の間の時刻を合流時刻として提案する
請求項１記載の待ち合わせ支援装置。
【請求項３】
前記合流計画指示部は、合流時刻を提案した第２ナビゲーション装置のユーザから当該合流時刻についての合意が得られない場合は、当該第２ナビゲーション装置の各々に、それらの前記合流希望時刻の間の別の時刻を合流時刻として再提案する
請求項２記載の待ち合わせ支援装置。
【請求項４】
第１ナビゲーション装置との待ち合わせを行う複数の第２ナビゲーション装置のそれぞれに、前記第１ナビゲーション装置との合流時刻および合流地点を指示する待ち合わせ支援装置であって、
前記複数の第２ナビゲーション装置からユーザの合流希望時刻、合流希望地点およびスケジュールを取得する合流者情報取得部と、
前記複数の第２ナビゲーション装置の前記合流希望時刻および前記スケジュールに基づいて、各第２ナビゲーション装置に前記第１ナビゲーション装置との合流時刻および合流地点を指示する合流計画指示部とを備え、
前記合流計画指示部は、前記複数の第２ナビゲーション装置のうち、前記合流希望時刻から所定時間の範囲に重なりがあり、且つ、前記スケジュールに基づく前記合流希望時刻での存在予定位置から所定距離の範囲に重なりがある関係にある第２ナビゲーション装置に、同じ合流時刻および合流地点を指示する
待ち合わせ支援装置。
【請求項５】
前記合流計画指示部は、前記複数の第２ナビゲーション装置のうち、前記合流希望時刻から前記所定時間の範囲に重なりがなく、且つ、前記スケジュールに基づく前記合流希望時刻での存在予定位置から前記所定距離の範囲に重なりがある関係にある第２ナビゲーション装置には、それらの前記合流希望時刻の間の時刻を合流時刻として提案する
請求項４記載の待ち合わせ支援装置。
【請求項６】
前記合流計画指示部は、合流時刻を提案した第２ナビゲーション装置のユーザから当該合流時刻についての合意が得られない場合は、当該第２ナビゲーション装置の各々に、それらの前記合流希望時刻の間の別の時刻を合流時刻として再提案する
請求項５記載の待ち合わせ支援装置。
【請求項７】
前記合流計画指示部が指示した各合流時刻までにそれぞれの合流地点へ到着できる経路を算出し、当該経路を前記第１ナビゲーション装置に設定する経路算出部をさらに備える
請求項１から請求項６のいずれか一項記載の待ち合わせ支援装置。
【請求項８】
前記合流者情報取得部はさらに、前記複数の第２ナビゲーション装置から、ユーザが前記合流希望時刻を変更可能な時間幅を示す許容変更時間を取得し、
前記合流計画指示部は、前記第２ナビゲーション装置ごとの前記所定時間を、その第２ナビゲーション装置から取得した前記許容変更時間とする
請求項１から請求項７のいずれか一項記載の待ち合わせ支援装置。
【請求項９】
前記合流者情報取得部はさらに、前記複数の第２ナビゲーション装置から、ユーザが前記合流希望地点から移動可能な距離を示す許容移動距離の情報を取得し、
前記合流計画指示部は、前記第２ナビゲーション装置ごとの前記所定距離を、その第２ナビゲーション装置から取得した前記許容移動距離とする
請求項１から請求項８のいずれか一項記載の待ち合わせ支援装置。
【請求項１０】
前記合流者情報取得部は、前記複数の第２ナビゲーション装置から各ユーザの移動可能速度を取得し、当該移動可能速度と所定の移動可能時間とを乗算することで、各第２ナビゲーション装置の前記許容移動距離を求める
請求項９記載の待ち合わせ支援装置。
【請求項１１】
前記合流者情報取得部は、前記複数の第２ナビゲーション装置から各ユーザの移動可能速度および移動可能時間を取得し、当該移動可能速度と当該移動可能時間とを乗算することで、各第２ナビゲーション装置の前記許容移動距離を求める
請求項９記載の待ち合わせ支援装置。
【請求項１２】
前記第１ナビゲーション装置および前記第２ナビゲーション装置と通信可能なサーバに内蔵されている
請求項１から請求項１１のいずれか一項記載の待ち合わせ支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の移動体の合流（待ち合わせ）を支援する待ち合わせ支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の移動体（歩行者を含む）が好ましい場所で合流できるように支援するナビゲーションシステムが、例えば下記の特許文献１に開示されている。特許文献１のナビゲーションシステムでは、自己のナビゲーション装置の位置と、待ち合わせ相手（以下「合流者」という）のナビゲーション装置の位置とに基づいて、あらかじめ登録された合流地点の候補から幾つかを抽出し、手動または自動でそのうちの１つを選択することによって合流地点が決められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１３０６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、１台の車両が、複数の歩行者をピックアップするための待ち合わせ場所（合流地点）を決定する例が示されているが、その合流地点は１箇所に決定される。つまり特許文献１の技術は、複数の合流者と異なる場所で待ち合わせるケースは想定されていない。
【０００５】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、複数の合流者が異なる合流地点を希望する場合に、各合流者との合流地点を調整して待ち合わせの効率化を図ることが可能な待ち合わせ支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る待ち合わせ支援装置は、第１ナビゲーション装置との待ち合わせを行う複数の第２ナビゲーション装置のそれぞれに、第１ナビゲーション装置との合流時刻および合流地点を指示する待ち合わせ支援装置であって、複数の第２ナビゲーション装置からユーザの合流希望時刻および合流希望地点を取得する合流者情報取得部と、複数の第２ナビゲーション装置の合流希望時刻および合流希望地点に基づいて、各第２ナビゲーション装置に第１ナビゲーション装置との合流時刻および合流地点を指示する合流計画指示部とを備え、合流計画指示部は、複数の第２ナビゲーション装置のうち、合流希望時刻から所定時間の範囲に重なりがあり、且つ、合流希望地点から所定距離の範囲に重なりがある関係にある第２ナビゲーション装置に、同じ合流時刻および合流地点を指示するものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る待ち合わせ支援装置によれば、合流希望時刻および合流希望地点の近い合流者を同じ場所に集めて合流地点の数を減らすことができる。よって、複数の合流地点を巡る場合の時間調整が容易になり、合流者との待ち合わせを効率的に行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】一般的な待ち合わせを模式的に示す図である。
【図３】本発明に係る待ち合わせ支援処理を模式的に示す図である。
【図４】実施の形態１に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。
【図５】実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおけるマスタ装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】合流時刻および合流地点の調整処理の例を示すフローチャートである。
【図７】複数の合流者が指定する合流希望地点の具体例を示す図である。
【図８】実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいて、マスタ装置がスレーブ装置から取得する情報の例を示す図である。
【図９】実施の形態１における合流地点調整処理の具体例を示す図である。
【図１０】実施の形態２に係るナビゲーションシステムにおいて、マスタ装置がスレーブ装置から取得する情報の例を示す図である。
【図１１】実施の形態２に係るナビゲーションシステムにおいて、マスタ装置がスレーブ装置から取得する情報の例を示す図である。
【図１２】図１１の場合における合流地点調整処理を示す図である。
【図１３】実施の形態３に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。
【図１４】実施の形態４に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。
【図１５】実施の形態４に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜実施の形態１＞
本発明が支援する待ち合わせは、車両で複数の歩行者をピックアップする場合のように、一つのナビゲーション装置が、複数の待ち合わせ相手（合流者）のナビゲーション装置との待ち合わせ場所を巡る態様のものである。以下、車両のナビゲーション装置に相当するナビゲーション装置を「マスタ装置」、歩行者のナビゲーション装置に相当するナビゲーション装置を「スレーブ装置」と呼ぶ。
【００１０】
図１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、マスタ装置にもスレーブ装置にもなり得るように構成されている。当該ナビゲーション装置が、マスタ装置となる動作モードを「マスタモード」、スレーブ装置となる動作モードを「スレーブモード」という。当該ナビゲーション装置は、マスタモードのときに複数のスレーブ装置との間で合流地点の調整を行い、円滑な合流を支援する。
【００１１】
実施の形態１に係るナビゲーション装置は、地図データ記憶部１２１、表示兼入力部１２２、音声出力部１２３および通信部１２４と、それらを制御する制御部１００を備えている。
【００１２】
地図データ記憶部１２１は、例えばハードディスクやメモリカードなどの記憶媒体であり、ナビゲーション装置用の地図データ（地図情報）が記憶されている。表示兼入力部１２２は、例えばタッチパネル（タッチ検出機能付き表示パネル）であり、ユーザへ情報を提供する表示部としての機能と、ユーザの操作を受け付ける入力部としての機能を兼ね備えたものである。
【００１３】
表示兼入力部１２２に表示されるものとしては、例えば、地図、現在位置や目的地などの地点を示すアイコン、現在位置から目的地までの経路を示すライン、ユーザが操作を行うためのソフトウェアキーなどがある。もちろん、表示兼入力部１２２に代えて、個別の表示部と入力部とを設けてもよい。
【００１４】
音声出力部１２３は、例えばスピーカであり、経路の音声案内や、交通情報の提供、操作ガイダンスなどのための音声を出力する機能を有している。
【００１５】
通信部１２４は、他のナビゲーション装置との通信機能を有している。通信部１２４は、例えば携帯電話やスマートフォンなどの汎用の通信機器で構成されていてもよい。当該ナビゲーション装置が、待ち合わせ支援のための動作モード（マスタモードまたはスレーブモード）となると、通信部１２４は、主に待ち合わせ相手（合流者）のナビゲーション装置との通信を行う。なお、ナビゲーション装置が通信部１２４を用いて行う通信は、他のナビゲーション装置との間で直接的に行われてもよいし、所定のサーバを通して間接的に行われてもよい。
【００１６】
制御部１００は、地図データ記憶部１２１、表示兼入力部１２２、音声出力部１２３、および通信部１２４がナビゲーション装置の一部として所定の動作を行うように、それらの動作を制御する機能を有している。
【００１７】
図１に示すように、制御部１００は、地図データ取得部１０１、自己位置算出部１０２、外部情報取得部１０３、経路算出部１０４、案内情報生成部１０５、地図表示生成部１０６、表示データ生成部１０７、入力解析部１０８、音声出力制御部１０９、通信制御部１１０、合流者情報取得部１１１、合流計画指示部１１２、ユーザ希望情報記憶部１１３、スケジュール記憶部１１４、内部データ保持部１１６および全体制御部１１７から構成されている。この制御部１００は、組み込みシステムとしてＣＰＵやメモリで構成され、図１に示した制御部１００の各要素は、ソフトウェアにより実現された機能ブロックである。
【００１８】
地図データ取得部１０１は、地図データ記憶部１２１から地図データを取得する機能を有している。
【００１９】
自己位置算出部１０２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報などの位置情報から、当該ナビゲーション装置の現在位置を算出すると共に、地図データ取得部１０１が取得した地図データを用いたマップマッチングにより、地図上における現在位置を特定する機能を有している。なお、カーナビゲーション装置の場合、ＧＰＳ情報の他にも、車速パルスやハンドルの切り角（舵角）などの車両情報も、自己の位置を算出するための情報として取り扱われる。
【００２０】
外部情報取得部１０３は、気象情報や交通情報など、ナビゲーション装置の外部環境に関する情報（外部情報）を取得する機能を有している。カーナビゲーション装置の場合、外部情報取得部１０３は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communications System）（登録商標）受信機やＴＭＣ（Traffic Message Channel）受信機など、専用の通信機器から情報を得るのが一般的であるが、通信部１２４が汎用の通信機器であれば、それを通して気象情報や交通情報を取得してもよい。また、外部情報取得部１０３が取得する外部情報としては、当該ナビゲーション装置に接続された各種のセンサ（雨量センサ、温度センサ、光センサなど）で検知した情報（センサ情報）も含まれていてもよい。ここで、「接続」とは直接的な接続だけでなく、ネットワーク経由で情報を取得できる状態も含んでいる。
【００２１】
経路算出部１０４は、地図データ上の２つの地点間の経路を検索する機能を有しており、主に、現在位置から目的地までの経路を求める。一般的なナビゲーション動作では、目的地までに通る経由地を設定可能である。当該ナビゲーション装置がマスタモードのときは、合流計画指示部１１２により決定された各合流者との合流地点が、経由地として設定される。
【００２２】
案内情報生成部１０５は、経路算出部１０４が求めた経路にユーザを誘導する案内を行うための情報（案内情報）を生成する機能を有している。案内情報には、経路のどの地点でどのような案内を行うか、といった情報が含まれている。
【００２３】
地図表示生成部１０６は、地図データ取得部１０１が取得した地図データから、現在位置周辺の地図の画像データを生成する機能を有している。
【００２４】
表示データ生成部１０７は、表示兼入力部１２２に画像を表示させるための表示データを生成する機能を有している。この表示データは、地図表示生成部１０６が生成した周辺の地図の画像データに、現在位置や目的地等を表すアイコン、経路案内のための画像、ソフトウェアキーなどを合成して得られる。
【００２５】
入力解析部１０８は、表示兼入力部１２２に対して行われたユーザの操作を解析して、その操作の意図や入力された情報の内容を認識する機能を有している。
【００２６】
音声出力制御部１０９は、音声出力部１２３から音声を出力させるための音声信号を生成する機能を有している。
【００２７】
通信制御部１１０は、通信部１２４を制御して、他のナビゲーション装置との間で各種データの送受信を行う機能を有している。
【００２８】
合流者情報取得部１１１および合流計画指示部１１２は、マスタモードのときに、複数の合流者のナビゲーション装置（スレーブ装置）との合流地点を調整することにより、円滑な待ち合わせを支援する、待ち合わせ支援装置２００を構成している。
【００２９】
合流者情報取得部１１１は、通信部１２４を通して、合流者のナビゲーション装置の情報を取得する機能を有している。合流者情報取得部１１１が取得する情報としては、合流者のナビゲーション装置の現在位置、合流者が希望する待ち合わせ時刻である合流希望時刻、合流者が希望する待ち合わせ場所である合流希望地点、並びに、合流時刻および合流地点を希望の時刻および地点から変更可能な範囲（許容範囲）を示す情報が含まれる。
【００３０】
以下では、説明の便宜のため、当該ナビゲーション装置の現在位置を「自己位置」、合流者のナビゲーション装置の現在位置を「合流者位置」という。
【００３１】
合流計画指示部１１２は、複数の合流者のナビゲーション装置の合流希望時刻および合流希望地点に基づいて、各合流者のナビゲーション装置との合流時刻および合流地点を決定し、通信部１２４を通して、各合流者のナビゲーション装置へ決定した合流時刻および合流地点を指示する機能を有している。特に、複数の合流者のナビゲーション装置の中に、合流時刻の許容範囲に重なりがあり、且つ、合流地点の許容範囲に重なりがあるものが含まれていれば、それらのナビゲーション装置には同じ合流時刻および合流地点を指示する。
【００３２】
ユーザ希望情報記憶部１１３は、スレーブモードのときにマスタ装置へ送信するための情報、すなわち当該ナビゲーション装置のユーザの合流希望時刻および合流希望地点、並びに、合流時刻および合流地点の許容範囲を示す情報を記憶する機能を有している。
【００３３】
スケジュール記憶部１１４は、当該ナビゲーション装置のユーザのスケジュールを記憶する機能を有している。スケジュール記憶部１１４に記憶されるスケジュールには、ユーザの立ち寄り先の情報が含まれており、これを参照することにより、ユーザの移動スケジュールが分かる。
【００３４】
内部データ保持部１１６は、制御部１００の各要素の動作に必要なデータを保持する機能を有している。内部データ保持部１１６に記憶されるデータとしては、自己位置算出部１０２が求めた自己位置、合流者情報取得部１１１が取得した合流者位置、経路算出部１０４に設定される目的地および経由地、経路算出部１０４が求めた経路、合流計画指示部１１２が決定した各合流者のナビゲーション装置との合流時刻および合流地点などがある。
【００３５】
以上の各要素の動作は、全体制御部１１７により総合的に制御される。
【００３６】
ここで、本発明に係る待ち合わせ支援機能の概要を説明する。図２は、一般的な待ち合わせを模式的に示している。図２において、縦軸は出発地から目的地までの各地点を出発地からの移動距離で示したものであり、横軸は時間である。
【００３７】
１台の車両が目的地に行く途中で２人の合流者Ａ、Ｂをピックアップする待ち合わせを考える。例えば、合流者Ａが、時刻ＴＡに地点ＬＡでのピックアップを希望し、合流者Ｂが、時刻ＴＡよりも遅い時刻ＴＢに地点ＬＢでのピックアップを希望したとする。すなわち、合流者Ａの合流希望時刻はＴＡ、合流希望地点はＬＡであり、合流者Ｂの合流希望時刻はＴＢ、合流希望地点はＬＢである。
【００３８】
合流者Ａ、Ｂの希望どおりにピックアップする場合、図２に示すように、車両は時刻ＴＡに地点ＬＡへ到着できる時刻に出発し、地点ＬＡで合流者Ａをピックアップし、地点ＬＢで合流者Ｂをピックアップして、目的地へ向かう。このとき、地点ＬＡとＬＢが近いと、車両は時刻ＴＢより早く地点ＬＢに到着することになり、合流者Ｂが地点ＬＢに来るまで待ち時間が生じて効率的でない。
【００３９】
そこで、本発明に係る待ち合わせ支援装置は、合流希望時刻および合流希望地点が互いに近い合流者がいる場合に、それらの合流者を同じ地点に集合させる。
【００４０】
例えば、図２のケースにおいて、合流者Ａ、Ｂが、合流時刻および合流地点の変更をある程度の幅で許容できることが分かっているとする。本発明に係る待ち合わせ支援装置は、図３に示すように合流者Ａ、Ｂの許容範囲が互いに重複している場合に、合流者Ａ、Ｂに対し、その重複した領域に含まれる共通の合流時刻ＴＡＢおよび合流地点ＬＡＢを指示する。合流者Ａ、Ｂがその指示に従って時刻ＴＡＢに地点ＬＡＢへ集合すれば、車両は合流者Ａ、Ｂを同時にピックアップできる。
【００４１】
この場合、車両は、時刻ＴＡＢに地点ＬＡＢへ到着できるように出発すればよく、合流者Ａ、Ｂをピックアップすればそのまま目的地へ向かうことができる。合流地点が１箇所になったことで、図２に示したような待ち時間は生じない。また合流地点が少なくなると、駐停車の回数が減るため、車両の運転も楽になるという効果も得られる。
【００４２】
図４は、実施の形態１に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。当該ナビゲーションシステムは、マスタ装置である第１ナビゲーション装置（第１ナビ装置）１と、スレーブ装置である複数の第２ナビゲーション装置（第２ナビ装置）２により構成される。第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２は、通信網５を通して相互に通信することができる。第１ナビゲーション装置１側から見ると、第２ナビゲーション装置２のユーザが「合流者」であるが、第２ナビゲーション装置２側から見ると、第１ナビゲーション装置１のユーザが「合流者」となる。
【００４３】
第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２は、それぞれ図１に示したナビゲーション装置と同様の構成である。すなわち、第１ナビゲーション装置１は、マスタモードに設定された図１のナビゲーション装置であり、第２ナビゲーション装置２は、スレーブモードに設定された図１のナビゲーション装置である。図４では、それらの構成要素のうち、待ち合わせ支援の動作と特に関係する待ち合わせ支援装置２００（合流者情報取得部１１１および合流計画指示部１１２）と、ユーザ希望情報記憶部１１３のみを図示している。
【００４４】
なお、第２ナビゲーション装置２はスレーブモードの機能しか持たなくてもよい。また、複数の第２ナビゲーション装置２は、それぞれがスレーブモードの動作に必要な機能を持っていればよく、同一の装置である必要はない。
【００４５】
但し、待ち合わせ支援装置２００はマスタモードのときのみに機能する要素であり、ユーザ希望情報記憶部１１３はスレーブモードのときのみに機能する要素である。そのため、第１ナビゲーション装置１のユーザ希望情報記憶部１１３、および、第２ナビゲーション装置２の待ち合わせ支援装置２００の図示は省略している。
【００４６】
図５は、実施の形態１に係る第１ナビゲーション装置（マスタ装置）の動作を示すフローチャートである。図５に基づき、第１ナビゲーション装置１と複数の第２ナビゲーション装置２との待ち合わせ支援動作を説明する。
【００４７】
この動作の前提として、第１ナビゲーション装置１と各第２ナビゲーション装置２とは互いに待ち合わせ相手（合流者）のナビゲーション装置であることを認識しており、通信部１２４を用いる通信により相互に情報の送受信が可能な状態であるものとする。
【００４８】
また、各第２ナビゲーション装置２のユーザ希望情報記憶部１１３には、ユーザにより前もって入力された、第１ナビゲーション装置１との合流希望時刻および合流希望地点と、合流時刻および合流地点を変更可能な範囲（許容範囲）の情報が記憶されているものとする。本実施の形態では、ユーザ希望情報記憶部１１３に、合流時刻の許容範囲の情報として、合流時刻を合流希望時刻から変更可能な時間幅を示す「許容変更時間」が記憶されており、合流希望地点の許容範囲の情報として、合流希望地点から移動可能な範囲を示す「許容移動距離」が記憶されているものとする。
【００４９】
まず、第１ナビゲーション装置１は、合流者情報取得部１１１を用いて、各第２ナビゲーション装置２から、ユーザ希望情報記憶部１１３に記憶されている合流希望時刻および合流希望地点と、合流時刻および合流地点の許容範囲を示す情報である許容変更時間および許容移動距離とを取得する（ステップＳ１，Ｓ２）。
【００５０】
第１ナビゲーション装置１は、それらの情報から、各第２ナビゲーション装置２の合流時刻の許容範囲と合流地点の許容範囲を算出する（ステップＳ３）。具体的には、合流時刻の許容範囲は、合流希望時刻の許容変更時間だけ前の時刻から、合流希望時刻の許容変更時間だけ後の時刻までの範囲として算出される。また、合流地点の許容範囲は、合流希望地点を中心にして、そこから許容移動距離内の範囲として算出される。
【００５１】
全ての第２ナビゲーション装置２について、合流時刻および合流地点の許容範囲が求まると、第１ナビゲーション装置１の合流計画指示部１１２は、複数の第２ナビゲーション装置２のうち、合流時刻の許容範囲に重なりがあり、且つ、合流地点の許容範囲にも重なりがある組み合わせを抽出し、その組み合わせごとに、共通の合流時刻および合流地点を指示する（ステップＳ４）。このとき指示する合流時刻は、合流時刻の許容範囲の重なりに含まれる時刻であり、合流地点は、合流地点の許容範囲の重なりに含まれる地点である。
【００５２】
このように、合流希望時刻および合流希望地点が近い関係にある第２ナビゲーション装置２に対し、共通の合流時刻および合流地点を指示することによって、合流地点を減らすことができ、効率のよい待ち合わせが可能になる。
【００５３】
また、第１ナビゲーション装置１の合流計画指示部１１２は、その他の第２ナビゲーション装置２に対して、合流希望時刻に従った合流時刻と、合流希望地点に従った合流地点を指示する（ステップＳ５）。このとき、合流計画指示部１１２が、第２ナビゲーション装置２との合流時刻および合流地点を、その許容範囲内で調整してもよい。例えば、第１ナビゲーション装置１が車載のナビゲーション装置であるにも関わらず、第２ナビゲーション装置２の合流希望地点が車両の通れない場所（例えば屋内や歩行者専用道）であった場合などに、調整の必要が生じる。
【００５４】
各第２ナビゲーション装置２との合流時刻および合流地点が決定すると、第１ナビゲーション装置１は、経路算出部１０４を用いて、第２ナビゲーション装置２に指示した各合流時刻までにそれぞれの合流地点へ到着できる経路を求める。そして、その経路に従って案内を開始する（ステップＳ６）。
【００５５】
ステップＳ６における経路の決定は、各第２ナビゲーション装置２との合流地点を経由地とし、合流時刻をその経由地への到着時刻として、経路探索を行うことで可能である。但し、ある第２ナビゲーション装置２ごとに合流時刻が大きく異なる場合は、複数回に分けて経路を求めてもよい。それにより、例えば、車両で合流者をピックアップして目的地へ到着した後、あらためて別の合流者を迎えに行くような経路を設定することができ、待ち合わせをさらに効率化することができる。また第１ナビゲーション装置１が、出発地を出発するタイミング（案内を開始するタイミング）は、最初の合流地点に合流者と同時に到着するように調整されることが望ましい。
【００５６】
ここで、上記のステップＳ４における合流地点の調整処理について、より詳細に説明する。図６は、合流時刻および合流地点の調整処理の例を示すフローチャートである。合流計画指示部１１２は、図６に示す処理を、合流者の第２ナビゲーション装置２の全ての組み合わせに対して行う。
【００５７】
合流計画指示部１１２は、任意の一組の第２ナビゲーション装置２を選択すると、それらの合流時刻の許容範囲に重なりがあるかを確認する（ステップＳ４１）。重なりがあれば（ステップＳ４１でＹＥＳ）、さらに合流地点の許容範囲に重なりがあるかを確認する（ステップＳ４２）。
【００５８】
合流地点の許容範囲にも重なりがあれば（ステップＳ４２でＹＥＳ）、その重なりに含まれる合流時刻および合流地点を選択して、当該一組の第２ナビゲーション装置２に指示する（ステップＳ４３）。合流地点の許容範囲に重なりがなかった場合は（ステップＳ４２でＮＯ）、合流地点の調整を行わない。
【００５９】
一方、合流時刻の許容範囲に重なりが無かった場合（ステップＳ４１でＮＯ）は、合流地点の調整を行わなくてよいが、本実施の形態では、その場合にも待ち合わせの効率化を図るための処理を行う。
【００６０】
すなわち、合流計画指示部１１２は、合流時刻の許容範囲に重なりが無かった場合も（ステップＳ４１でＮＯ）、合流地点の許容範囲に重なりがあるかを確認する（ステップＳ４４）。合流地点の許容範囲にも重なりが無ければ（ステップＳ４４でＮＯ）、合流地点の調整を行わない。しかし、合流地点の許容範囲に重なりがあれば（ステップＳ４４でＹＥＳ）、当該一組の第２ナビゲーション装置２は、合流希望時刻は離れているが合流希望地点は近い関係にあることが分かる。よって、それらの合流時刻をずらすことができれば、同じ合流地点での待ち合わせが可能になる。
【００６１】
そこで、合流計画指示部１１２は、通信部１２４を通して、合流時刻を両者の合流希望時刻の中間時刻に変更することを、当該一組の第２ナビゲーション装置２のユーザに提案する（ステップＳ４５）。両方のユーザの合意がとれれば（ステップＳ４６でＹＥＳ）、合流地点の許容範囲の重なりに含まれる合流地点を選択して、当該一組の第２ナビゲーション装置２に指示する（ステップＳ４７）。合意がとれなければ（ステップＳ４６でＮＯ）、合流地点の調整を行わない。
【００６２】
上記のステップＳ４５において、合流計画指示部１１２が一組の第２ナビゲーション装置２のユーザに提案する合流時刻は、双方の合流希望時刻間の中央の時刻である必要はなく、双方の合流希望時刻間の任意の時刻でよい。
【００６３】
ここで、一組の第２ナビゲーション装置２のうち一方のユーザの合流希望時刻Ｔａと、他方のユーザの合流希望時刻がＴｂとが、Ｔａ≧Ｔｂ（時刻Ｔａが時刻Ｔｂよりも遅い）の関係にある場合を考える。ステップＳ４５では、一組の第２ナビゲーション装置２のユーザに、時刻Ｔａ，Ｔｂの中央の時刻である（Ｔａ＋Ｔｂ）／２を合流時刻として提案するだけでなく、Ｔａ≧Ｔ≧Ｔｂの関係にある任意の時刻Ｔを合流時刻として提案してもよい。
【００６４】
例えば、最初に（Ｔａ＋Ｔｂ）／２を合流時刻として提案して、一方のユーザだけが許諾した場合、許諾しなかったユーザの合流希望時刻に歩み寄って再提案してもよい。最初の提案に対して合流希望時刻がＴａのユーザが許諾し、合流希望時刻がＴｂのユーザが許諾しなければ、２回目の提案として（Ｔａ＋３×Ｔｂ）／４を提案し、それでも合流希望時刻がＴｂのユーザが許諾しなければ、３回目の提案として（Ｔａ＋７×Ｔｂ）／８を提案し、それでも合流希望時刻がＴｂのユーザが許諾しなければ、最後にＴｂを提案する方法などが考えられる。また、２回目以降の提案で、合流希望時刻がＴｂのユーザが許諾し、合流希望時刻がＴａのユーザの許諾が得られなくなった場合は、前回提案した時刻から時刻Ｔａ側に歩み寄った時刻を提案し、その結果双方の合意がとれなければ、合流地点の調整を行わないようにしてもよい。
【００６５】
また、最初に提案する合流時刻は、（Ｔａ＋Ｔｂ）／２でなくてもよい。例えば、最初に時刻Ｔａを提案して、徐々に時刻Ｔｂに近づくように合流時刻の提案を行ってもよい。この方法は、一方のユーザが合流希望時刻への強く執着している場合に有効である。合流希望時刻への執着が強いユーザの合流希望時刻から提案をはじめることにより、合意が早く成立することが期待できる。なお、合流希望時刻への執着の強さは、例えば合流時刻の許容範囲の幅から判断できる（合流時刻の許容範囲が狭い方が、合流希望時刻への執着が強いと考えられる）。
【００６６】
ステップＳ４５の処理を組み入れることにより、双方の合流時刻の許容範囲に重複が無い場合でも、合流地点の調整が成功する確率が高くなるという効果が得られる。また、合流地点についても、双方の合流地点の許容範囲が重なる範囲内で、双方に合流地点の提案を繰り返して合意を得ることによって調整してもよい。
【００６７】
以下、実施の形態１における合流地点の調整処理の具体例を示す。ここでは、マスタ装置であるナビゲーション装置ＮＶ１のユーザが、車両を運転して、スレーブ装置である４つのナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄの各ユーザ（歩行者）をピックアップする場合を想定する。つまり、ナビゲーション装置ＮＶ１は車載のナビゲーション装置であり、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄは携帯型のナビゲーション装置である。また、ここでは簡単のため、合流希望時刻については考慮しないものとする。
【００６８】
図７は、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄのユーザが指定する合流希望地点の具体例を示す図である。例えば、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄが、地点Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを合流希望地点として指定したとする。なお、同図の地点Ｃａ，Ｃｂ，Ｃｃ，Ｃｄは、それぞれナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄの現在位置を示している。
【００６９】
合流地点の調整処理を行わなければ、ナビゲーション装置ＮＶ１のユーザ（車両の運転者）は、地点Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄの全てを通るように、図７の太線で示した経路を通って、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄの各ユーザをピックアップする。ここでは合流希望時刻を考慮していないため、ナビゲーション装置ＮＶ１の経路は、出発地（Ｓ）から目的地（Ｇ）までの間に地点Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを巡回する最短経路でよい。
【００７０】
図８は、マスタ装置であるナビゲーション装置ＮＶ１がスレーブ装置であるナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄから取得する情報の例を示す図である。ナビゲーション装置ＮＶ１は、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄから、それぞれの現在位置、合流希望地点および許容移動距離を取得する。図８のように、許容移動距離は、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂが２００ｍ、ナビゲーション装置ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄが３００ｍであったとする。
【００７１】
なお、上で説明したように、マスタ装置がスレーブ装置から取得する情報には、合流希望時刻と許容変更時間の情報も含まれるが、ここでは合流時刻を考慮しないので省略している。
【００７２】
ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄの合流地点の許容範囲は、図９に点線で示すように、それぞれ地点Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄを中心とし、半径が許容移動距離である円の内側となる。図９の例では、ナビゲーション装置ＮＶ２ａとナビゲーション装置ＮＶ２ｃとが、合流地点の許容範囲に重なりを持っている。この場合、ナビゲーション装置ＮＶ１の合流計画指示部１１２は、その重なりに含まれる地点Ｐａｃを、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｃに共通の合流地点として指示する。この処理によって合流地点が１つ減り、待ち合わせを効率化することができる。なお、ナビゲーション装置ＮＶ１の経路は、地点Ｐｂ，Ｐｄ，Ｐａｃを巡回する最短経路として求められる（図９の場合は図７と同じ経路となる）。
【００７３】
本実施の形態では、スレーブ装置のユーザが指定できる合流希望地点は１つとしたが、２つ以上の地点を指定できるようにしてもよい。その場合には、マスタ装置との位置関係や交通状況に応じて最適な合流地点（例えば経路長や所要時間が最短となるもの）が選択される。
【００７４】
また、合流地点の許容範囲を正円として表したが、その形状は任意でよい。交通情報等を加味して、スレーブ装置のユーザが移動しやすい方向（例えば道路に沿った方向）に広い形状にすることが考えられる。また、合流者が歩行者である場合、許容移動距離は、交通機関の利用を想定して決めてもよい。
【００７５】
マスタ装置が行う経路検索において、出発地と目的地は同じであってもよい。そのようなケースとしては、例えば、出発地がマスタ装置のユーザの自宅や会社である場合が考えられる。また、検索する経路は、経路長が最短のものに限られず、例えば、交通状況を加味して、所要時間が最短となる経路を検索してもよい。
【００７６】
＜実施の形態２＞
実施の形態１では、スレーブ装置の合流地点の許容範囲を示す情報は、ユーザの許容移動距離としたが、本実施の形態では、それをユーザが移動できる速度（例えば歩行速度）を示す「移動可能速度」と、移動できる時間を示す「移動可能時間」との組み合わせとする。
【００７７】
図１０は、実施の形態２において、マスタ装置がスレーブ装置から取得する情報の例を示す図である。図８の許容移動距離に代えて、移動可能速度と移動可能時間が含まれている（ここでも合流時刻は考慮しないため、合流希望時刻と許容変更時間の情報は省略している）。図１０の右端に示しているように、ユーザの許容移動距離は、移動可能速度と移動可能時間との積として求められる。
【００７８】
図１０のように、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂの移動可能速度が２ｋｍ／ｈ、ナビゲーション装置ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄの移動可能速度が３ｋｍ／ｈであり、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄの移動可能時間がいずれも６分であったとする。マスタ装置であるナビゲーション装置ＮＶ１は、移動可能速度と移動可能時間とを積算することにより、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄそれぞれの許容移動距離を取得する。
【００７９】
図１０の場合、移動可能速度と移動可能時間との積から得られる積許容移動距離は、図８の場合と同じく、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂが２００ｍ、ナビゲーション装置ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄが３００ｍとなる。よって、合流地点の調整処理の結果は、図９と同じになる。
【００８０】
通常、移動可能速度はユーザの属性によって決まる固定値となる。例えばお年寄りや身体障害者等は、一般成人に比べて移動可能速度は遅くなる。一方、移動可能時間は、ユーザの都合に応じて自由に変更できる。例えば、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄのユーザが前もって移動可能時間を決めてもよい。
【００８１】
また、移動可能時間は、合流地点がなるべく少なくなるように、マスタ装置であるナビゲーション装置ＮＶ１が指定してもよい。例えば、図１１のように、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄの移動可能時間をいずれも９分に延ばすと、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂの積許容移動距離が３００ｍ、ナビゲーション装置ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄの積許容移動距離が４５０ｍと、図１０の場合よりも長くなる。
【００８２】
この場合、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｃ，ＮＶ２ｄの合流地点の許容範囲は、図１２に示す点線の円のように広くなり、ナビゲーション装置ＮＶ２ｂとナビゲーション装置ＮＶ２ｄとが、合流地点の許容範囲に重なりを持つようになる。その重なりに含まれる合流地点Ｐｂｄを、ナビゲーション装置ＮＶ２ｂ，ＮＶ２ｄに共通の合流地点として指示すれば、合流地点をさらに１つ減らすことができる。図１２から分かるように、合流地点がＰｂ，Ｐｄの２箇所から合流地点Ｐｂｄに変更されることによって、ナビゲーション装置ＮＶ１の経路は図９の場合より短くなる。
【００８３】
また、図１２の場合、ナビゲーション装置ＮＶ２ａ，ＮＶ２ｃの合流地点の許容範囲の重なりが広くなるため、共通の合流地点Ｐａｃの選択肢が増え、ナビゲーション装置ＮＶ１のユーザがピックアップしやすい地点を指示することも可能になる。図１２では、ナビゲーション装置ＮＶ１の経路における右左折の回数が図９より少なくなるように、合流地点Ｐａｃの位置が指定されている。
【００８４】
本実施の形態において、移動可能速度は、ユーザの属性（お年寄りや身体障害者か否か）を判断する材料にもなる。例えば、合流地点の許容範囲が重なったスレーブ装置のうち、移動可能速度が遅い方を弱者と考え、共通の合流地点を決定する際には、移動可能速度が遅い方の合流希望地点に近い地点を優先的に選択することが好ましい。
【００８５】
また図１０や図１１では、各合流者の移動可能時間を全て同じにしたが、その値は合流者ごとに異なってもよい。また移動可能時間をマスタ装置側で指定する場合には、合流者ごとにその上限を定めてもよい。
【００８６】
＜実施の形態３＞
図１３は、実施の形態３に係るナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。本実施の形態では、第１ナビゲーション装置１が第２ナビゲーション装置２の合流地点の許容範囲を算出する際、第２ナビゲーション装置２のユーザのスケジュールを加味する。そのため、本実施の形態では、第１ナビゲーション装置１の合流者情報取得部１１１が、スケジュール記憶部１１４に記憶されたユーザのスケジュールも取得する。
【００８７】
実施の形態１では、図５のステップＳ３において、各第２ナビゲーション装置２（スレーブ装置）の合流地点の許容範囲を、合流希望地点を中心にして、そこから許容移動距離内の範囲として算出した。実施の形態３では、その中心を、第２ナビゲーション装置２から取得したユーザのスケジュールから分かる、当該ユーザが合流希望時刻にいる予定の位置（存在予定位置）とする。つまり実施の形態３では、図９や図１２に示した点線の円の中心が、各ユーザの存在予定位置となる。その他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【００８８】
実施の形態１では、第２ナビゲーション装置２のユーザの位置と合流希望地点が離れていた場合、第１ナビゲーション装置１から指示される合流地点が、実際のユーザの位置から許容移動距離を超えた場所に指定されるおそれがある。実施の形態３のように、第２ナビゲーション装置２のユーザの存在予定位置を中心にして、合流希望地点の許容範囲が定めれば、第１ナビゲーション装置１から指示される合流地点は、各ユーザの存在予定位置から許容移動距離の範囲内となるので、上記の問題の発生を抑えることができる。
【００８９】
＜実施の形態４＞
先に述べたように、ナビゲーション装置が図１に示した通信部１２４を用いて行う他のナビゲーション装置との通信は、所定のサーバを通して行われてもよい。その場合、待ち合わせ支援装置２００（合流者情報取得部１１１および合流計画指示部１１２）をサーバに配置することができる。
【００９０】
図１４は、実施の形態４に係るナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。当該ナビゲーションシステムは、第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２と、通信網５を通して第１ナビゲーション装置１および第２ナビゲーション装置２との通信を行うサーバ３とにより構成される。
【００９１】
本実施の形態では、待ち合わせ支援装置２００は、第１ナビゲーション装置１（マスタ装置）に内蔵されるのではなく、サーバ３に配置されている。サーバ３に配置された待ち合わせ支援装置２００は、図５のステップＳ１〜Ｓ５の処理を行って、各第２ナビゲーション装置２に合流時刻および合流地点を指示すると共に、指示した合流時刻および合流地点の情報を第１ナビゲーション装置１へも通知する。第１ナビゲーション装置１は、その情報に基づき、経路算出部１０４を用いて、ステップＳ６の経路検索および経路案内を行う。
【００９２】
また、実施の形態４の変形例として、図１５のように、サーバ３に搭載される待ち合わせ支援装置２００に、経路算出部１０４の機能を持たせてもよい。この場合、サーバ３の待ち合わせ支援装置２００は、図５のステップＳ１〜Ｓ５の処理を行って、各第２ナビゲーション装置２に合流時刻および合流地点を指示すると共に、指示した合流時刻および合流地点の情報に基づいてステップＳ６の経路検索を行い、得られた経路を第１ナビゲーション装置１へ通知する。第１ナビゲーション装置１は、サーバ３から通知された経路に基づく経路案内を行う。但し、その場合には、第１ナビゲーション装置１は、出発地や目的地など経路検索に必要な情報をサーバ３へ送信する必要がある。
【００９３】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００９４】
１００  制御部、１０１  地図データ取得部、１０２  自己位置算出部、１０３  外部情報取得部、１０４  経路算出部、１０５  案内情報生成部、１０６  地図表示生成部、１０７  表示データ生成部、１０８  入力解析部、１０９  音声出力制御部、１１０  通信制御部、１１１  合流者情報取得部、１１２  合流計画指示部、１１３  ユーザ希望情報記憶部、１１４  スケジュール記憶部、１１６  内部データ保持部、１１７  全体制御部、１２１  地図データ記憶部、１２２  表示兼入力部、１２３  音声出力部、１２４  通信部、１  第１ナビゲーション装置、２  第２ナビゲーション装置、３  サーバ、５  通信網。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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