(57)【要約】【課題】一例としては、自車両と移動体との位置関係や、移動体の自車両に対する影響度等がより視覚的にわかりやすい画像表示制御装置を得る。【解決手段】実施形態にかかる画像表示制御装置にあっては、一例として、移動体を特定する移動体特定部と、撮像部で撮像された画像と、移動体特定部で特定された移動体のうち所定位置または所定領域に向けて移動する移動体に対応したマーク画像と、を含む画像が表示されるよう、表示部を制御する制御部と、を備え、マーク画像の形状が所定位置または所定領域から遠いほどより大きく歪んでいる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を特定する移動体特定部と、
撮像部で撮像された画像と、前記移動体特定部で特定された移動体のうち所定位置または所定領域に向けて移動する移動体に対応したマーク画像と、を含む画像が表示されるよう、表示部を制御する制御部と、
を備え、
前記マーク画像の形状が前記所定位置または前記所定領域から遠いほどより大きく歪んでいる、画像表示制御装置。
【請求項２】
第一の位置に位置した前記移動体に対応した第一の前記マーク画像の形状と、前記第一の位置より前記所定位置または前記所定領域に近い第二の位置に位置した前記移動体に対応した第二の前記マーク画像の形状を歪ませた形状と、が相似である、請求項１に記載の画像表示制御装置。
【請求項３】
前記第一のマーク画像の形状と、前記第二のマーク画像の形状をスキューを含む線形変換した形状と、が相似である、請求項２に記載の画像表示制御装置。
【請求項４】
前記マーク画像が枠状である、請求項１〜３のうちいずれか一つに記載の画像表示制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記マーク画像が前記移動体の画像を囲う状態で表示されるよう、前記表示部を制御可能である、請求項４に記載の画像表示制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記マーク画像が前記移動体の画像と重なった状態で表示されるよう、前記表示部を制御可能である、請求項４にまたは５記載の画像表示制御装置。
【請求項７】
前記表示部に表示される前記撮像された画像は、前記撮像部の光軸から離れるほど歪みが大きい画像であり、
前記マーク画像の形状が、前記撮影された画像の歪みに沿って歪んでいる、請求項１〜６のうちいずれか一つに記載の画像表示制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記移動体の移動軌跡に対応した前記マーク画像が表示されるよう、前記表示部を制御可能である、請求項１〜７のうちいずれか一つに記載の画像表示制御装置。
【請求項９】
移動体を特定する移動体特定部と、
撮像部で撮像された画像と、前記移動体特定部で特定された移動体に対応したマーク画像と、を含む画像が表示されるよう、表示部を制御する制御部と、
を備え、
前記特定された移動体が所定領域内にある状態では、前記マーク画像が前記移動体の画像より下方に位置された、画像表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、画像表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周囲を撮像し、車両の周囲の移動体を検出し、当該検出した移動体と自車両との距離を算出し、かつ表示画面に移動体の画像と距離とを表示する装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２１７７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の装置では、自車両と移動体との位置関係や、移動体の自車両に対する影響度等がより視覚的にわかりやすいのが好ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態にかかる画像表示制御装置は、一例として、移動体を特定する移動体特定部と、撮像部で撮像された画像と、上記移動体特定部で特定された移動体のうち所定位置または所定領域に向けて移動する移動体に対応したマーク画像と、を含む画像が表示されるよう、表示部を制御する制御部と、を備え、上記マーク画像の形状が上記所定位置または上記所定領域から遠いほどより大きく歪んでいる。よって、一例としては、マーク画像の形状が歪んでいる度合いにより、移動体の所定位置または所定領域との位置関係がより視覚的にわかりやすくなる。
【０００６】
また、上記画像表示制御装置では、一例として、第一の位置に位置した上記移動体に対応した第一の上記マーク画像の形状と、上記第一の位置より上記所定位置または上記所定領域に近い第二の位置に位置した上記移動体に対応した第二の上記マーク画像の形状を歪ませた形状と、が相似である。よって、一例としては、移動体が所定位置または所定領域に近付く場合に、当該移動体に対応したマーク画像が、同種の形状で、歪みの大きい状態から歪みの小さい状態に変化することができる。よって、一例としては、マーク画像の形状が変化することによる視覚上の違和感等の不都合が生じ難い。
【０００７】
また、上記画像表示制御装置では、一例として、上記第一のマーク画像の形状と、上記第二のマーク画像の形状をスキューを含む線形変換した形状と、が相似である。よって、一例としては、移動体が所定位置または所定領域に近付く場合に、当該移動体の移動に対応して、マーク画像の形状が比較的滑らかに変化することができる。よって、一例としては、マーク画像の形状が変化することによる視覚上の違和感等の不都合が生じ難い。
【０００８】
また、上記画像表示制御装置では、一例として、上記マーク画像が枠状である。よって、一例としては、マーク画像によって当該マーク画像以外の画像の視認性が損なわれにくい。また、一例としては、マーク画像によって移動体の画像の視認性が高まる場合がある。
【０００９】
また、上記画像表示制御装置では、一例として、上記制御部は、上記マーク画像が上記移動体の画像を囲う状態で表示されるよう、上記表示部を制御可能である。よって、一例としては、マーク画像が移動体の画像を囲う状態で表示されることで、移動体の画像とマーク画像との関連性が視覚的によりわかりやすい。
【００１０】
また、上記画像表示制御装置では、一例として、上記制御部は、上記マーク画像が上記移動体の画像と重なった状態で表示されるよう、上記表示部を制御可能である。よって、一例としては、マーク画像が移動体の画像と重なって表示されることで、移動体の画像とマーク画像との関連性が視覚的によりわかりやすい。
【００１１】
また、上記画像表示制御装置では、一例として、上記表示部に表示される上記撮像された画像は、上記撮像部の光軸から離れるほど歪みが大きい画像であり、上記マーク画像の形状が、上記撮影された画像の歪みに沿って歪んでいる。よって、一例としては、撮像された画像とマーク画像との視覚的な違和感が減りやすい。
【００１２】
また、上記画像表示制御装置では、一例として、上記制御部は、上記移動体の移動軌跡に対応した上記マーク画像が表示されるよう、上記表示部を制御可能である。よって、一例としては、移動体の過去の移動の軌跡や将来の移動先（移動方向）等がより視覚的にわかりやすい。
【００１３】
また、本発明の実施形態にかかる画像表示制御装置は、一例として、移動体を特定する移動体特定部と、撮像部で撮像された画像と、上記移動体特定部で特定された移動体に対応したマーク画像と、を含む画像が表示されるよう、表示部を制御する制御部と、を備え、上記特定された移動体が所定領域内にある状態では、上記マーク画像が上記移動体の画像より下方に位置された。よって、一例としては、所定領域内にある状態で、移動体の画像とマーク画像とが重なり合う部分が減りやすい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、第１実施形態にかかる画像表示制御装置の一例の模式的なブロック図である。
【図２】図２は、第１実施形態にかかる画像表示制御装置の一例で設定された車両の周囲の撮像範囲や移動体等の一例が示された平面図である。
【図３】図３は、第１実施形態にかかる画像表示制御装置の一例に制御された表示部で表示される画像の一例が示された図である。
【図４】図４は、第１実施形態にかかる画像表示制御装置の一例に制御された表示部で表示される画像の図３とは別の一例が示された図である。
【図５】図５は、第１実施形態にかかる画像表示制御装置の一例に制御された表示部で表示される画像の図３，４とは別の一例が示された図である。
【図６】図６は、第１実施形態にかかる画像表示制御装置の一例に制御された表示部で表示される画像の図３〜５とは別の一例が示された図である。
【図７】図７は、第１実施形態にかかる画像表示制御装置の一例でのマーク画像の一例が示された模式図である。
【図８】図８は、第１実施形態にかかる画像表示制御装置の一例で設定された車両の周囲のマーク画像の領域区分の一例が示された平面図である。
【図９】図９は、第１実施形態にかかる画像表示制御装置の一例で実行される演算処理の一例が示されたフローチャートである。
【図１０】図１０は、第２実施形態にかかる画像表示制御装置の一例の模式的なブロック図である。
【図１１】図１１は、第２実施形態にかかる画像表示制御装置の一例に制御された表示部で表示される画像の一例が示された図である。
【図１２】図１２は、第２実施形態にかかる画像表示制御装置の一例に制御された表示部で表示される画像の経時変化の一例が示された図である。
【図１３】図１３は、第２実施形態にかかる画像表示制御装置の一例で実行される演算処理の一例が示されたフローチャートである。
【図１４】図１４は、第２実施形態の変形例にかかる画像表示制御装置の一例に制御された表示部で表示される画像の経時変化の一例が示された図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下の複数の実施形態および変形例には、同様の構成が含まれている。それら同様の構成には共通の符号が付されるとともに、重複する説明が省略される。
【００１６】
＜第１実施形態＞
本実施形態では、一例として、図１に示されるように、画像表示制御装置１００の制御部１０は、撮影画像取得部１１や、撮影画像記憶部１２、移動体特定部１３、マーク画像取得部１４、マーク画像記憶部１５、移動軌跡記憶部１６、合成画像生成部１７、表示制御部１８等、を備える。
【００１７】
撮影画像取得部１１は、撮像部２１から、車両１（図２参照）の周囲の情景を撮影した撮影画像ＩｍＳ（図３参照）を取得する。撮像部２１は、例えば、ＣＩＳ（CMOS image sensor）やＣＣＤ（charge coupled device）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部２１は、所定のフレームレートで画像データ（動画データ、フレームデータ）を出力することができる。撮像部２１は、広角レンズを有し、例えば、図２に示されるように、水平方向には１８０°の範囲（視野角）を撮影することができる。また、撮像部２１は、路面を含む車両１の周辺を撮影することができる。本実施形態では、一例として、図２に示されるように、撮像部２１は、車両１の後側の端部１ａに設けられている。
【００１８】
撮影画像記憶部１２は、撮影画像取得部１１で取得された撮影画像ＩｍＳを記憶する。撮影画像記憶部１２は、例えば、現在の１フレーム分、あるいは現在も含む現在以前の複数フレーム分の撮影画像を、記憶することができる。撮影画像記憶部１２に記憶された撮影画像ＩｍＳは、現在あるいは将来のタイミングでの演算処理に利用される。
【００１９】
移動体特定部１３は、撮像部２１による撮影範囲内に位置される移動体Ｍ（図２参照）を特定する（決定する）。移動体特定部１３は、一例としては、撮像部２１から取得した現タイミング（フレーム）での撮影画像ＩｍＳと、撮影画像記憶部１２に記憶された前のタイミング（フレーム）での撮影画像ＩｍＳとから、移動体Ｍの画像ＩｍＭ（図３参照）を特定することができる。すなわち、現在のタイミングとそれよりも前のタイミングとで、撮影画像ＩｍＳを比較し、それらのタイミング（フレーム）で静止していない、すなわち変化のある領域を、移動体の画像ＩｍＭと特定することができる。この場合、移動体特定部１３は、公知の画像処理の手法により、移動体Ｍの画像の種類や、形状、大きさ等に条件（範囲）を設定することができる。
【００２０】
また、移動体特定部１３は、センサ２３（例えば、ソナーや、レーダー等）による物体の検出結果を利用して、移動体Ｍを特定することができる。具体的には、例えば、移動体特定部１３は、センサ２３によって前のタイミングで検出された物体と、センサ２３によって現在のタイミングで検出された物体との位置の変化から、移動体Ｍを特定することができる。
【００２１】
さらに、本実施形態では、一例として、移動体特定部１３は、所定位置や所定領域に向けて移動している（近付いている）移動体Ｍを特定する。具体的には、図２に示されるように、撮像部２１によって車両１（自車両）の後方が撮影されている状態では、移動体特定部１３は、一例として、車両１の車幅方向の中心に沿った線ＣＬに向けて移動している（線ＣＬに近付いている）移動体Ｍ（Ｍ３，Ｍ５，Ｍ６）を処理対象とし、それ以外の移動体Ｍ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ４，Ｍ７）は処理対象としない。また、移動体特定部１３は、別の一例として、車両１の右側（図２の右側）から左側へ移動する移動体Ｍ（Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３）については、線ＬＬに向けて移動している（線ＬＬに近付いている）移動体Ｍ（Ｍ１，Ｍ３）を処理対象とし、それ以外の移動体Ｍ（Ｍ２）は処理対象とせず、かつ、車両１の左側（図２の左側）から右側へ移動する移動体Ｍ（Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６，Ｍ７）については、線ＲＬに向けて移動している（線ＲＬに近付いている）移動体Ｍ（Ｍ４，Ｍ５，Ｍ６）を処理対象とし、それ以外の移動体Ｍ（Ｍ７）は処理対象としない。線ＬＬは、線ＣＬより左側に位置し、線ＣＬと平行である。また、線ＲＬは、線ＣＬより右側に位置し、線ＣＬと平行である。線ＬＬおよび線ＲＬは、車両１の車幅方向端部を通り車両前後方向に沿った線である。すなわち、線ＬＬと線ＲＬとの間の領域は、車両１が後方に移動した場合に通る領域である。上述した例において、線ＣＬ，ＬＬ，ＲＬは、所定位置の一例である。また、線ＬＬより左側の領域や、線ＲＬより右側の領域は、所定領域の一例である。本実施形態によれば、このような処理により、移動体特定部１３は、特定された（検出された）移動体Ｍのうち、車両１（自車両）に影響を与える可能性のある移動体Ｍ（すなわち、線ＣＬに近付いている移動体Ｍ、あるいは線ＲＬと線ＬＬとの間の領域に位置するか若しくは近付いている移動体Ｍ）を抽出（選別、特定、決定）することができる。なお、所定位置や所定領域（の位置、大きさ、広さ、形状等のスペック）は、種々に設定することができる。また、移動体Ｍを抽出する処理に関し、移動体特定部１３は、撮影画像ＩｍＳ中の移動体Ｍの画像ＩｍＳの位置や、センサ２３による移動体Ｍの検出結果により、図２に示されるような車両１周囲の２次元座標系における移動体Ｍの位置を取得することができる。なお、所定位置または所定領域は、車両１の周囲の２次元座標系で設定されてもよいし、表示部２２の表示画面２２ａで表示される画像データの座標系で設定されてもよい。
【００２２】
マーク画像取得部１４は、移動体特定部１３で特定された移動体Ｍに対応したマーク画像ＩｍＫを取得する（生成する）。マーク画像ＩｍＫは、一例としては、図３〜６に示されるように、撮影画像ＩｍＳ中に、移動体Ｍの画像ＩｍＳと対応して表示される画像である。マーク画像ＩｍＫは、移動体Ｍの指標や、目印、印等の画像の一例である。本実施形態では、一例として、図３〜６に示されるように、マーク画像ＩｍＫの形状は、所定位置または所定領域から遠いほどより大きく歪むように、設定されている。具体的に、本実施形態では、位置Ｐ１に位置した移動体Ｍに対応したマーク画像ＩｍＫ１の形状（図３参照）と、位置Ｐ１より線ＬＬに近い第二の位置Ｐ３に位置した移動体Ｍに対応したマーク画像ＩｍＫ３の形状（図５参照）を歪ませた形状と、が相似である。より詳しくは、図７に示されるように、マーク画像ＩｍＫ１の形状（図７の左側の形状、図３参照）と、マーク画像ＩｍＫ３の形状（図７の右側の形状、図５参照）を右側ほど上側にずれた平行四辺形状にスキューしかつ左右方向に縮小（圧縮）した形状ＩｍＫｓと、が相似（本実施形態では、一例として同一）である。図７に示されるように、スキュー（剪断、スキュー変形、シアー変形）では、図７に示されるように、四角形は平行四辺形となる。なお、スキューは、二次元の線形変換の一種である。線形変換では、当該変換の前後で直線は直線のまま、平行部分は平行のまま維持される。線形変換には、スキューの他、スケーリング（拡大や縮小）や、ローテーション（回転）が含まれる。よって、図７のマーク画像ＩｍＫ３に対する上述したスキューおよび縮小（圧縮）は、いずれも線形変換に属する。すなわち、本実施形態では、マーク画像ＩｍＫ１の形状（図３参照、図７の左側）と、マーク画像ＩｍＫ３の形状（図５参照、図７の右側）の右側ほど上側にずれた平行四辺形状にスキューを含む線形変換した形状ＩｍＫｓとは、同一であると言うことができる。なお、マーク画像ＩｍＫ１とマーク画像ＩｍＫ２、ならびにマーク画像ＩｍＫ２とマーク画像ＩｍＫ３についても、マーク画像ＩｍＫ１とマーク画像ＩｍＫ３と同様の関係にある。
【００２３】
また、本実施形態では、一例として、マーク画像ＩｍＫの形状は、図８に例示される車両１（自車両）の周囲の領域Ａ１〜Ａ５に対応づけて設定されうる。図８の例では、線ＬＬと線ＲＬとの間の領域Ａ１では、マーク画像ＩｍＫは正方形状（四角形状）かつ枠状であり、領域Ａ１の左右両側の領域Ａ２，Ａ３では、僅かに変形した平行四辺形状かつ枠状であり、領域Ａ２，Ａ３の領域Ａ１とは反対側の領域Ａ４，Ａ５では、より大きく変形した平行四辺形状かつ枠状である。そして、本実施形態では、一例として、各領域Ａ１〜Ａ５に対応したマーク画像ＩｍＫが、マーク画像記億部１５に記憶されうる。この場合、マーク画像取得部１４は、マーク画像記憶部１５から、移動体Ｍの位置に応じたマーク画像ＩｍＫのデータを取得することができる。なお、マーク画像取得部１４は、車両１と移動体Ｍとの距離が大きいほど、基準図形（一例としては、正方形）をより大きく歪ませる演算（スキュー（シアー変形）や、縮小（圧縮）、その他の線形変換等）を行って、マーク画像ＩｍＫのデータを算出してもよい。また、移動体Ｍが車両１の近くを通過した場合には、車両１の遠くを通過した場合に比べて、マーク画像ＩｍＫの形状がより大きくなるように設定することができる。
【００２４】
また、本実施形態では、一例として、図３〜６に示されるように、表示部２２の表示画面２２ａに表示される撮影画像ＩｍＳは、撮像部２１の光軸（撮像部２１のレンズ（図示されず）の中心を通る線）から離れるほど（本実施形態では、一例として、表示画面２２ａの中央部（中心）から離れるほど、周縁部に向かうほど）歪みが大きい画像である。そして、マーク画像ＩｍＫの形状は、撮影画像ＩｍＳの歪みに沿って歪んでいる。具体的には、撮影画像ＩｍＳ中の地平線Ｌｇは、撮影画像ＩｍＳ中で上に凸に湾曲し、表示画面２２ａの左側では右上がりとなり、表示画面２２ａの右側では左上がりとなっている。これに対し、図３，４に示されている表示画面２２ａの左側に位置された枠状（平行四辺形状）のマーク画像ＩｍＫは、右上がりの形状である。また、図示されないが、表示画面２２ａの右側に位置された枠状（平行四辺形状）のマーク画像ＩｍＫは、左上がりの形状となる。このように、本実施形態では、一例として、マーク画像ＩｍＫの形状は、撮影画像ＩｍＳの歪みに沿って変形している。よって、本実施形態によれば、一例としては、マーク画像ＩｍＫが、撮影画像ＩｍＳ中で、視覚的に違和感の少ない状態に、表示されうる。
【００２５】
また、本実施形態では、一例として、図３〜６に示されるように、マーク画像ＩｍＫは、四角形状かつ枠状に設定されている。さらに、図３，４に示されるように移動体Ｍの画像ＩｍＭが小さい状態では、マーク画像ＩｍＫは移動体Ｍの画像ＩｍＭを囲い、図５に示されるように移動体Ｍの画像ＩｍＭが大きい状態では、マーク画像ＩｍＫは移動体Ｍの画像ＩｍＭと重なっている。移動体Ｍの画像ＩｍＭの大きさは、当該移動体Ｍの大きさや場所（位置）によって異なる場合がある。本実施形態によれば、画像ＩｍＭが比較的小さい場合には、枠状のマーク画像ＩｍＫが当該画像ＩｍＭの回りを囲うことで、移動体Ｍの視認性が向上されやすい。また、画像ＩｍＭが比較的大きい場合には、枠状のマーク画像ＩｍＫが当該画像ＩｍＭと重なることで、移動体Ｍの視認性が向上されやすい。さらに、本実施形態では、一例として、枠状のマーク画像ＩｍＫが画像ＩｍＭの移動方向の前部（図５では右側の端部）と重なっている。よって、本実施形態によれば、一例としては、マーク画像ＩｍＫの位置によって、移動体Ｍの移動方向が視覚的にわかりやすい。
【００２６】
また、マーク画像取得部１４は、マーク画像ＩｍＫの表示態様（表示状態、例えば、形状、大きさ、色、輝度（濃度）、点滅の有無等）を、移動体Ｍの属性（例えば、位置や、距離、方向、速度等）に応じて変化させることができる。例えば、速度が高い移動体Ｍに対応したマーク画像Ｉｍや、最初に所定位置に到達する移動体Ｍに対応したマーク画像Ｉｍを赤色とし、速度が低い移動体Ｍに対応したマーク画像Ｉｍや、最後に所定位置に到達する移動体Ｍに対応したマーク画像Ｉｍを青色（緑色）とし、速度が中程度の移動体Ｍに対応したマーク画像Ｉｍや、最初と最後の間の順番で所定位置に到達する移動体Ｍに対応したマーク画像Ｉｍを黄色とすることができる。
【００２７】
また、マーク画像取得部１４は、移動体Ｍの移動軌跡に対応した（移動軌跡に沿った）複数の部分を有したマーク画像ＩｍＫｇ（図６参照）を取得することができる。移動体Ｍの移動の軌跡（例えば、現在以前の各タイミングでの移動体Ｍの位置）は、移動軌跡記憶部１６に記憶される。マーク画像取得部１４は、移動軌跡記憶部１６から取得した移動軌跡を示すデータに基づいて、マーク画像ＩｍＫｇを取得する。
【００２８】
合成画像生成部１７（図１参照）は、撮影画像ＩｍＳや、マーク画像ＩｍＫ、その他の画像を合成して、表示部２２の表示画面２２ａに表示する表示画像を生成する。撮影画像ＩｍＳは、周囲のひずみが補正される等の処理が施されてから、合成されることができる。また、撮像部２１が車両前後方向の後方を撮影し、表示部２２の表示画面２２ａが運転者や乗員等に対して車両前後方向の前方に位置されている場合等にあっては、表示画面２２ａに表示される撮影画像ＩｍＳならびにマーク画像ＩｍＫの左右方向と実際の左右方向とを合わせるため、撮影画像ＩｍＳならびにマーク画像ＩｍＫは、左右反転されて表示部２２の表示画面２２ａに表示されうる。表示制御部１８は、合成画像生成部１７で生成された表示画像が表示されるよう、表示部２２を制御する。
【００２９】
本実施形態では、一例としては、図９に示されるように、撮影画像が得られた後（ステップ１）、移動体特定部１３は条件を満たす移動体Ｍの特定を試みる（ステップＳ２）。ステップＳ２で条件を満たす移動体Ｍが特定されなかった場合には（ステップＳ３でＮｏ）、撮影画像ＩｍＳを含みマーク画像ＩｍＫを含まない表示画像が、表示制御部１８によって表示部２２の表示画面に表示出力される（ステップＳ６）。一方、移動体特定部１３で条件を満たす移動体Ｍが特定された場合には（ステップＳ３でＹｅｓ）、移動体Ｍに対応したマーク画像ＩｍＫが取得される（ステップＳ４）。合成画像生成部１７で撮影画像ＩｍＳとマーク画像ＩｍＫとが合成され（ステップＳ５）、撮影画像ＩｍＳならびにマーク画像ＩｍＫを含む表示画像が、表示制御部１８によって表示部２２の表示画面に表示出力される（ステップＳ６）。
【００３０】
以上、説明したように、本実施形態では、一例として、マーク画像ＩｍＫの形状が所定位置または所定領域から遠いほどより大きく歪んでいる。よって、一例としては、マーク画像ＩｍＫの形状が歪んでいる度合いにより、移動体Ｍの当該所定位置または所定領域との位置関係がより視覚的にわかりやすくなる。すなわち、本実施形態によれば、表示部２２の表示画面２２ａを見たユーザは、移動体Ｍが存在するか否かや、移動体Ｍの車両１（自車両）に対する位置や距離等、移動体Ｍに関する情報を、より迅速に認識しやすくなる。
【００３１】
また、本実施形態では、一例として、第一の位置（例えば位置Ｐ１）に位置した移動体Ｍに対応したマーク画像ＩｍＫ１の形状と、第一の位置より所定位置または所定領域に近い第二の位置（例えば位置Ｐ２）に位置した移動体Ｍに対応したマーク画像ＩｍＫ２の形状を歪ませた形状ＩｍＫｓと、が相似である。よって、一例としては、移動体Ｍが所定位置または所定領域に近付く場合に、当該移動体に対応したマーク画像ＩｍＫが、同種の形状で、歪みの大きい状態から歪みの小さい状態に変化することができる。よって、一例としては、マーク画像ＩｍＫの形状が変化することによる視覚上の違和感等の不都合が生じ難い。
【００３２】
また、本実施形態では、一例として、第一の位置（例えば位置Ｐ１）に位置した移動体Ｍに対応したマーク画像ＩｍＫ１の形状と、第二の位置（例えば位置Ｐ３）に位置した移動体Ｍに対応したマーク画像ＩｍＫ３の形状をスキューを含む線形変換した形状ＩｍＫｓと、が相似である。よって、一例としては、移動体Ｍが所定位置または所定領域に近付く場合に、当該移動体Ｍの移動に対応して、マーク画像ＩｍＫの形状が比較的滑らかに変化することができる。よって、一例としては、マーク画像ＩｍＫの形状が変化することによる視覚上の違和感等の不都合が生じ難い。
【００３３】
また、本実施形態では、一例として、マーク画像ＩｍＫが枠状である。よって、一例としては、マーク画像ＩｍＫによって当該マーク画ＩｍＫ像以外の画像（例えば、移動体Ｍの画像ＩｍＭ）の視認性が損なわれにくい。また、一例としては、マーク画像ＩｍＫによって移動体Ｍの画像ＩｍＭの視認性が高まる場合がある。
【００３４】
また、本実施形態では、一例として、制御部１０は、マーク画像ＩｍＫが移動体Ｍの画像ＩｍＭを囲う状態で表示されるよう、表示部２２を制御することができる。よって、一例としては、マーク画像ＩｍＫが移動体Ｍの画像ＩｍＭを囲う状態で表示されることで、移動体Ｍの画像ＩｍＭとマーク画像ＩｍＫとの関連性が視覚的によりわかりやすい。
【００３５】
また、本実施形態では、一例として、制御部１０は、マーク画像ＩｍＫが移動体Ｍの画像ＩｍＭと重なった状態で表示されるよう、表示部２２を制御することができる。よって、一例としては、マーク画像ＩｍＫが移動体Ｍの画像ＩｍＭと重なって表示されることで、移動体Ｍの画像ＩｍＭとマーク画像ＩｍＫとの関連性が視覚的によりわかりやすい。
【００３６】
また、本実施形態では、一例として、表示部２２の表示画面２２ａに表示される撮影画像ＩｍＳは、撮像部２１の光軸から離れるほど歪みが大きい画像であり、マーク画像ＩｍＫの形状が、撮影画像ＩｍＳの歪みに沿って歪んでいる。よって、一例としては、撮影画像ＩｍＳとマーク画像ＩｍＫとの視覚的な違和感が減りやすい。
【００３７】
また、本実施形態では、一例として、制御部１０は、移動体Ｍの移動軌跡に対応したマーク画像ＩｍＫが表示されるよう、表示部２２を制御することができる。よって、一例としては、移動体Ｍの過去の移動の軌跡や将来の移動先（移動方向）等がより視覚的にわかりやすい。
【００３８】
＜第２実施形態＞
本実施形態にかかる画像表示制御装置１００Ａも、図１０に示されるように、上記第１実施形態と同様の構成要素、すなわち、撮影画像取得部１１や、撮影画像記憶部１２、移動体特定部１３、マーク画像取得部１４、マーク画像記憶部１５、移動軌跡記憶部１６、合成画像生成部１７、表示制御部１８等、を備えている。よって、本実施形態によっても上記第１実施形態と同様の構成に基づく同様の結果が得られる。ただし、本実施形態では、画像表示制御装置１００Ａは、一例として、領域設定部３１を備えている。領域設定部３１は、図１１に示されるような、表示画面２２ａに表示される表示画像中に、内側領域Ａｃ（所定領域、注目領域）、外側領域Ａｏ、周縁領域Ａｍ（端部領域、エッジ領域、帯状領域）等を設定する。
【００３９】
また、本実施形態では、図１１に示されるように、マーク画像ＩｍＫが、上記第１実施形態と相違している。すなわち、本実施形態では、一例として、マーク画像ＩｍＫは、上下方向に細長く延びて上下方向に延びた辺から左方または右方に尖った複数の中実の三角形（単位形状、領域、部分）が左右方向に部分的に重なった状態に並べられて構成されている。このマーク画像ＩｍＫは、全体的には、左方または右方を向いた矢印状の外観を呈している。また、複数の三角形が、移動体の移動方向に順次発光する（明るくなる）とともに一定時間後に消光し（暗くなる）、当該発光と消光とが反復される。また、消光に際しては、各三角形の輝度（濃度）が時間の経過とともに低くなる。すなわち、本実施形態では、一例として、マーク画像ＩｍＫが表示されている状態では、進行方向の後方側から前方側に向けて三角形状の光（明るい領域、フラッシュ）が流れるのが繰り返されているように見える。
【００４０】
さらに、本実施形態では、図１２に示されるように、マーク画像ＩｍＫの表示位置ならびに形状が、移動体Ｍの所定位置あるいは所定領域との位置関係によって変化する。具体的には、例えば、図１２の状態Ｂ，Ｃに示されるように、移動体Ｍが内側領域Ａｃ（所定領域）に近付くにつれて、マーク画像ＩｍＫの大きさが徐々に大きくなる。ただし、移動体Ｍが外側領域Ａｏに位置している状態では、マーク画像ＩｍＫは、内側領域Ａｃの外側領域Ａｏ側の端部に位置され、この位置から動かない。状態Ｂ，Ｃでは、マーク画像ＩｍＫの表示位置は、上下方向の中間位置である。マーク画像ＩｍＫによって、移動体Ｍが内側領域Ａｃに近付いている状態であることがわかりやすくなる。
【００４１】
その後、移動体Ｍが外側領域Ａｏと内側領域Ａｃとの境界部分に位置すると（状態Ｄ）、マーク画像ＩｍＫは状態Ａ〜Ｃより低い位置（下側、路面側、地面側）に表示される。さらに移動体Ｍが内側領域Ａｃ内に進入すると（状態Ｅ）、マーク画像ＩｍＫは状態Ｄよりさらに低い位置（下側、路面側、地面側）であって、移動体Ｍの移動方向の前方側の位置に表示される。また、マーク画像ＩｍＫは、移動体Ｍの画像ＩｍＭとは重ならない位置に表示されるとともに、移動体Ｍの移動とともに移動する。すなわち、本実施形態によれば、一例としては、状態Ｄや状態Ｅのようなマーク画像ＩｍＫの表示や移動により、移動体Ｍが内側領域Ａｃに位置している状態で、移動体Ｍの画像ＩｍＭとマーク画像ＩｍＫとの画像が重なって移動体Ｍの画像が確認しにくくなるのが、抑制される。マーク画像ＩｍＫの位置や形状は、マーク画像取得部１４が決定することができる。種々のマーク画像ＩｍＫは、マーク画像記憶部１５に記憶されうる。
【００４２】
本実施形態では、一例としては、図１３に示されるように、撮影画像が得られた後（ステップ１１）、移動体特定部１３は条件を満たす移動体Ｍの特定を試みる（ステップＳ１２）。ステップＳ１２で条件を満たす移動体Ｍが特定されなかった場合には（ステップＳ１３でＮｏ）、撮影画像ＩｍＳを含みマーク画像ＩｍＫを含まない表示画像が、表示制御部１８によって表示部２２の表示画面に表示出力される（ステップＳ１６）。一方、移動体特定部１３で条件を満たす移動体Ｍが特定された場合には（ステップＳ１３でＹｅｓ）、移動体Ｍに対応したマーク画像ＩｍＫが取得される（ステップＳ１４）。このステップＳ１４では、図１２に示されるように、移動体Ｍの移動状態や位置等に対応した形状や位置のマーク画像ＩｍＫが取得される。合成画像生成部１７で撮影画像ＩｍＳとマーク画像ＩｍＫとが合成され（ステップＳ１５）、撮影画像ＩｍＳならびにマーク画像ＩｍＫを含む表示画像が、表示制御部１８によって表示部２２の表示画面に表示出力される（ステップＳ１６）。
【００４３】
また、図１４に示される本実施形態の変形例では、図１４の状態Ｂ，Ｃに示されるように、移動体Ｍが内側領域Ａｃ（所定領域）に近付くにつれて、マーク画像ＩｍＫの大きさが徐々に大きくなるとともに、内側領域Ａｃの周縁部に四角形状かつ枠状の第二のマーク画像ＩｍＫｆが表示される。この第二のマーク画像ＩｍＫｆによっても、移動体Ｍが内側領域Ａｃに近付いている状態であることがわかりやすくなる。
【００４４】
以上の本実施形態ならびにその変形例では、特定された移動体Ｍが所定領域Ａｃ内にある状態では、マーク画像ＩｍＫは移動体Ｍの画像ＩｍＭより下方に位置された。よって、本実施形態によれば、一例としては、所定領域Ａｃ内にある状態で、移動体Ｍの画像ＩｍＭとマーク画像ＩｍＫとが重なり合う部分が減りやすい。よって、一例としては、マーク画像ＩｍＫによって移動体Ｍの画像ＩｍＭの視認性が損なわれるのが抑制される。よって、一例としては、表示画像の視認性が損なわれにくい。
【００４５】
また、本実施形態ならびにその変形例では、特定された移動体Ｍが所定領域Ａｃ内にある状態では、マーク画像ＩｍＫは移動体Ｍの画像ＩｍＭより前方に位置された。よって、本実施形態によれば、一例としては、所定領域Ａｃ内にある状態で、移動体Ｍの画像ＩｍＭとマーク画像ＩｍＫとが重なり合う部分がより一層減りやすい。よって、一例としては、マーク画像ＩｍＫによって移動体Ｍの画像ＩｍＭの視認性が損なわれるのが抑制される。よって、一例としては、表示画像の視認性が損なわれにくい。また、一例としては、マーク画像ＩｍＫによって移動体Ｍの移動方向がよりわかりやすい。
【００４６】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や、形状、表示要素等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。
【００４７】
例えば、上記実施形態において、マーク画像の形状は、四角形状以外の形状（例えば、長方形状、三角形状、円形状、楕円状）であってもよい。また、移動体の画像は、四角形状かつ枠状の画像であることは必須では無く、例えば、他の図柄や、デザイン、アイコン、塗りつぶされた領域等とすることができる。また、移動体の画像は、複数の領域が移動体の移動方向に順次点灯するとともに一定時間後に消灯し、当該点灯および消灯が反復されるものであってもよい。また、移動体の画像は、撮影画像等を透過させる画像であってもよい。また、マーク画像の表示画面での表示は、表示画面中での位置等に応じて、適宜に拡大したり縮小したりすることができる。また、移動体の移動軌跡に対応したマーク画像は、複数の部分に分割されている必要は無く、例えば、前のタイミングでのマーク画像と後のタイミングのマーク画像とから生成されたマーク画像（一例としては、複数のタイミングでのマーク画像に基づいて補間処理等されることで長く延ばされた画像や、複数のタイミングでのマーク画像が滑らかに繋げられた画像等）であってもよい。また、表示画面に表示される表示画像は、撮影領域の全体（ワイド）であってもよいし、一部（切り出し）であってもよい。また、上記実施形態にかかる発明は、車両の側方や前方についても同様に適用することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１０…制御部、１３…移動体特定部、２１…撮像部、２２…表示部、１００，１００Ａ…画像表示制御装置、Ａｃ…内側領域（所定領域）、ＣＬ，ＬＬ，ＲＬ…線（所定位置）、ＩｍＫ…マーク画像、ＩｍＳ…撮影画像、Ｐ１，Ｐ２…第一の位置、Ｐ２，Ｐ３…第二の位置、Ｍ…移動体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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