(57)【要約】【課題】操舵が行いやすくなる荷役車両を提供する。【解決手段】フォークリフト１は、平面視において運転座席１０が配置される領域内の所定位置を回転中心Ｃ１として回転可能に車体２に支持されたユニット１１を備えている。また、フォークリフト１は、ユニット１１に含まれておらず、かつ車体２に回転可能に支持されたステアリングホイール２４を備えている。ユニット１１は、運転座席１０、アクセルペダル４１、ブレーキペダル４２およびクラッチペダル４３を含む。前後進レバー３８が後進位置に操作されると、ユニット１１は、運転座席１０が車両前方Ｘ１に向く第１の位置（図２Ａ参照）から、回転中心Ｃ１回りに所定の回転角度回転させた第２の位置（図２Ｂ参照）に変位される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降可能な積載部を有する荷役装置を車体の前部に備えた荷役車両において、
運転座席を含み、平面視において所定位置を回転中心として前記車体に回転可能に支持されたユニットと、
前記ユニットには含まれておらず、前記車体に対して回転可能に支持された操舵部材と、
前記車体に対して前記ユニットを前記回転中心周りに回転させる駆動機構と、
所定の条件が満たされたときに、前記ユニットを前記回転中心周りの所要の位置に変位させるように前記駆動機構を制御する制御手段とを含む、荷役車両。
【請求項２】
前記回転中心が、平面視において前記運転座席が配置される領域内の所定位置である請求項１に記載の荷役車両。
【請求項３】
平面視において、前記回転中心と前記操舵部材の中心とを結ぶ線が、前記車体の前後方向と平行である請求項２に記載の荷役車両。
【請求項４】
前記回転中心が、平面視において前記操舵部材の中心である請求項１に記載の荷役車両。
【請求項５】
前記荷役装置を操作するための操作部材が、前記ユニットとは独立して設けられている請求項１〜４のいずれか一項に記載の荷役車両。
【請求項６】
昇降可能な積載部を有する荷役装置を車体の前部に備えた荷役車両において、
運転座席および操舵部材を含み、平面視において前記操舵部材の中心位置を回転中心として前記車体に回転可能に支持されたユニットと、
前記車体に対して前記ユニットを前記回転中心周りに回転させる駆動機構と、
所定の条件が満たされたときに、前記ユニットを前記回転中心周りの所要の位置に変位させるように前記駆動機構を制御する制御手段とを含む、荷役車両。
【請求項７】
車両の進行方向を前進と後進との間で切り替えるための前後進切替指令を入力するための前後進切替指令入力手段と、
前記前後進切替指令入力手段によって車両の進行方向を後進方向に切り替えるための指令が入力されたときに、前記ユニットを、前記運転座席が車両前方に向く第１の位置から前記回転中心の周りに所定の回転角度回転させた第２の位置に変位させるように、前記駆動機構を制御する手段と、
前記前後進切替指令入力手段によって車両の進行方向を前進方向に切り替えるための指令が入力されたときに、前記ユニットが前記第２の位置にあることを条件として、前記ユニットを前記第１の位置に戻すように前記駆動機構を制御する手段とを含んでいる、請求項１〜６のいずれか一項に記載の荷役車両。
【請求項８】
前記ユニットの位置をロックするロック機構をさらに含む、請求項１〜７のいずれか一項に記載の荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、フォークリフト等の荷役車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフト等の荷役車両では、運転座席に着座した運転者の右側に、荷役装置の昇降操作レバーがあり、左側にステアリングホイール（操舵部材）がある。したがって、運転者は、ステアリングホイールを左手で握りつつ、昇降操作レバーを右手で操作している。通例、フォークリフトでは、車体の前部に荷役装置を備えているため、積載された荷物によって前方の視界が妨げられることがある。このため、荷物の移送に際して、後退走行する場合が多い。
【０００３】
荷役車両が後退走行するときには、運転者は、左手でステアリングホイールを握りつつ、右腕を運転座席の背持たれの上部に掛け、右肩が後方に向くように上半身を右側に捩じった運転姿勢で、後方を視認しながら運転している。このように後方視認のために上半身をねじった窮屈な運転姿勢を保持することは、運転者にとって、作業負担が大きい。
そこで、運転座席、ステアリングホイールおよび各種のペダルを含み、運転座席を回転中心として回転可能なユニットを備えたフォークリフトが開発されている（下記特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開2010-132379号公報
【特許文献２】実開昭62-153291号公報
【特許文献３】実開昭56-87976号公報
【特許文献４】実開昭63-72163号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の従来のフォークリフトでは、フォークリフトが後退するときには、運転座席が前方を向いている基準位置から、運転座席を回転中心としてユニットを所定角度回転させ、所定位置に保持される。これにより、運転者は無理に上体を捻らなくても、フォークリフトの後方を容易に視認できるようになる。
しかしながら、フォークリフト後退時に、運転座席を回転中心としてステアリングホイールを含むユニットが回転されるので、車体に対するステアリングホイールの位置が変化する。このように、車体に対するステアリングホイールの位置が変化すると、運転者の方向感覚に狂いが生じ易くなるため、フォークリフト後退時における操舵が行いにくくなるおそれがある。
【０００６】
この発明の目的は、操舵が行いやすくなる荷役車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、昇降可能な積載部（１７）を有する荷役装置（３）を車体（２）の前部に備えた荷役車両（１）において、運転座席（１０）を含み、平面視において所定位置を回転中心（Ｃ１，Ｃ３）として前記車体に回転可能に支持されたユニット（１１，１１Ａ）と、前記ユニットには含まれておらず、前記車体に対して回転可能に支持された操舵部材（２４）と、前記車体に対して前記ユニットを前記回転中心周りに回転させる駆動機構（１２）と、所定の条件が満たされたときに、前記ユニットを前記回転中心周りの所要の位置に変位させるように前記駆動機構を制御する制御手段（１３）とを含む、荷役車両である。なお、括弧内の英数字は後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。
【０００８】
この発明では、運転座席を含むユニットの向きを変更することができるので、運転者が無理な姿勢をとらずとも十分な視認性を確保することができる。また、この発明では、操舵部材は、ユニットに含まれておらず、車体に取り付けられているので、ユニットの向きが変更された場合でも、車体に対する操舵部材の位置は変化しない。これにより、ユニットの向きが変更された場合に、運転者の方向感覚に狂いが生じにくくなる。このため、荷役車両の操舵が行いやすくなる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、前記回転中心が、平面視において前記運転座席が配置される領域内の所定位置（Ｃ１）である請求項１に記載の荷役車両である。この構成では、ユニットの向きが変更された場合でも、平面視において運転座席に着座した運転手と操舵部材の中心とを結ぶ線を、車体の前後方向とほぼ平行とすることが可能となる。このため、運転者の方向感覚に狂いがさらに生じにくくなる。さらに、この構成によれば、ユニットの回転時に、運転座席に着座している運転者が受ける回転慣性を少なくすることができる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、平面視において、前記回転中心と前記操舵部材の中心とを結ぶ線が、前記車体の前後方向と平行である請求項２に記載の荷役車両である。この構成では、ユニットの向きが変更された場合でも、平面視において運転座席に着座した運転手と操舵部材の中心とを結ぶ線が、車体の前後方向とほぼ平行となる。このため、運転者の方向感覚に狂いがさらに生じにくくなる。さらに、この構成によれば、ユニットの回転時に、運転座席に着座している運転者が受ける回転慣性を少なくすることができる。
【００１１】
請求項４記載の発明は、前記回転中心が、平面視において前記操舵部材の中心（Ｃ１）である請求項１に記載の荷役車両である。
請求項５記載の発明は、前記荷役装置を操作するための操作部材（３６，３７）が、前記ユニットとは独立して設けられている請求項１〜４のいずれか一項に記載の荷役車両である。
【００１２】
請求項６記載の発明は、昇降可能な積載部（１７）を有する荷役装置（３）を車体（２）の前部に備えた荷役車両（１Ｂ）において、運転座席（１０）および操舵部材（２４）を含み、平面視において前記操舵部材の中心位置を回転中心（Ｃ４）として前記車体に回転可能に支持されたユニット（１１Ｂ）と、前記車体に対して前記ユニットを前記回転中心周りに回転させる駆動機構（１２）と、所定の条件が満たされたときに、前記ユニットを前記回転中心周りの所要の位置に変位させるように前記駆動機構を制御する制御手段（１３）とを含む、荷役車両である。
【００１３】
この発明では、運転座席を含むユニットの向きを変更することができるので、運転者が無理な姿勢をとらずとも十分な視認性を確保することができる。また、この発明では、操舵部材はユニットに含まれているが、ユニットは、平面視において操舵部材の中心を回転中心として回転するため、ユニットの向きが変更された場合でも、車体に対する操舵部材の位置は変化しない。これにより、ユニットの向きが変更された場合に、運転者の方向感覚に狂いが生じにくくなる。このため、荷役車両の操舵が行いやすくなる。
【００１４】
請求項７記載の発明は、車両の進行方向を前進と後進との間で切り替えるための前後進切替指令を入力するための前後進切替指令入力手段（３８，６１）と、前記前後進切替指令入力手段によって車両の進行方向を後進方向に切り替えるための指令が入力されたときに、前記ユニットを、前記運転座席が車両前方に向く第１の位置から前記回転中心の周りに所定の回転角度回転させた第２の位置に変位させるように、前記駆動機構を制御する手段（１３，Ｓ１，Ｓ５）と、前記前後進切替指令入力手段によって車両の進行方向を前進方向に切り替えるための指令が入力されたときに、前記ユニットが前記第２の位置にあることを条件として、前記ユニットを前記第１の位置に戻すように前記駆動機構を制御する手段（１３，Ｓ２，Ｓ７，Ｓ９）とを含んでいる、請求項１〜６のいずれか一項に記載の荷役車両である。
【００１５】
この構成では、車両の進行方向を後進方向に切り替えるための指令が入力されたときに、ユニットが第２の位置に変位される。これにより、運転者は、車両の後進時に、無理に上半身を捩じったりしなくても車両の後方を容易に視認することができる。しかも、ユニットが第２の位置に変位した状態においても、運転者の方向感覚に狂いが生じにくいので、後進時のフォークリフトの操舵が行いやすくなる。
【００１６】
請求項８記載の発明は、前記ユニットの位置をロックするロック機構（５２）をさらに含む、請求項１〜７のいずれか一項に記載の荷役車両である。この構成では、ロック機構により運転座席の向きが固定されるので、運転者の姿勢が安定し、操縦や車両駆動の操作がし易くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る荷役車両としてのフォークリフトの概略構成を示す模式的側面図である。
【図２】図２Ａおよび図２Ｂは、ユニットの回転移動を説明するためのフォークリフトの模式的な平面図であり、図２Ａはユニットが第１の位置にある状態を示す図、図２Ｂはユニットが第２の位置にある状態を示す図である。
【図３】図３は、ユニットのユニット本体の概略下面図である。
【図４】図４は、フォークリフトの電気的構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、ＥＣＵによるユニットの位置制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の第２実施形態に係る荷役車両としてのフォークリフトの概略構成を示す模式的側面図である。
【図７】図７Ａおよび図７Ｂは、ユニットの回転移動を説明するためのフォークリフトの模式的な平面図であり、図７Ａはユニットが第１の位置にある状態を示す図、図７Ｂはユニットが第２の位置にある状態を示す図である。
【図８】図８は、ユニットのユニット本体の概略下面図である。
【図９】図９は、本発明の第３実施形態に係る荷役車両としてのフォークリフトの概略構成を示す模式的側面図である。
【図１０】図１０Ａおよび図１０Ｂは、ユニットの回転移動を説明するためのフォークリフトの模式的な平面図であり、図１０Ａはユニットが第１の位置にある状態を示す図、図１０Ｂはユニットが第２の位置にある状態を示す図である。
【図１１】図１１は、ユニットのユニット本体の概略下面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
まず、図１〜図５を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１は本発明の第１実施形態に係る荷役車両としてのフォークリフト１の概略構成を示す模式的側面図である。
フォークリフト１は、車体２と、その車体２の前部に設けられた荷役装置３と、車体２の後部に設けられたカウンタウェイト４と、車体２を支持する駆動輪としての前輪５および転舵輪としての後輪６と、例えばエンジンを含む車両の駆動源７と、油圧源としての油圧ポンプ８と、後輪６を転舵するための操舵装置９とを備えている。操舵装置９は、車体２に回転自在に支持されたノブ付のステアリングホイール（操舵部材）２４を含んでいる。
【００１９】
フォークリフト１は、運転座席１０を含み、車体２によって鉛直な回転中心Ｃ１の周りに回転可能に支持されたユニット１１と、そのユニット１１を上記回転中心Ｃ１の周りに回転させるユニット駆動機構１２と、そのユニット駆動機構１２を制御する制御部としてのＥＣＵ（電子制御ユニット）１３とを備えている。第１実施形態では、回転中心Ｃ１は、平面視において運転座席１０が配置される領域内の所定位置である。したがって、第１実施形態では、ユニット１１は、平面視において運転座席１０が配置される領域内の所定位置を回転中心Ｃ１として回転可能に車体２に支持されている。
【００２０】
ＥＣＵ１３は、マイクロコンピュータを構成するＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭの他、各種インターフェース、各種ドライバを含んでいる。
図示していないが、エンジン等の駆動源７の動力は、トルクコンバータを経て、前後進切替および変速動作を行うトランスミッションに伝達され、さらに、デファレンシャルを経て左右の前輪５（駆動輪）に伝達されるようになっている。トランスミッションには、前進クラッチおよび後進クラッチが内蔵されている。
【００２１】
荷役装置３は、車体２によって、下端部１４ａを中心として傾動可能に支持された左右一対のアウターマスト１４と、そのアウターマスト１４によって昇降可能に支持されたインナーマスト１５と、アウターマスト１４によって昇降可能に支持されたリフトブラケット１６と、そのリフトブラケット１６に取り付けられ、荷物を積載する積載部としての左右一対のフォーク１７とを備えている。
【００２２】
アウターマスト１４の所定部と車体２の所定部との間に、チルトシリンダ１８が介在している。チルトシリンダ１８は、車体２の所定部に揺動可能に連結された一端を有するシリンダ本体１９と、シリンダ本体１９の他端から突出するロッド２０とを有している。ロッド２０の先端は、アウターマスト１４の所定部に揺動可能に連結されている。チルトシリンダ１８のロッド２０の伸縮動作に伴って、アウターマスト１４が、直立姿勢および傾動姿勢に変位されるようになっている。
【００２３】
また、アウターマスト１４をガイドとしてインナーマスト１５を昇降させるためのリフトシリンダ２１が設けられている。リフトシリンダ２１は、アウターマスト１４に固定されたシリンダ本体２２と、シリンダ本体２２から突出するロッド２３とを有している。ロッド２３の先端は、インナーマスト１５の所定部に設けられた取付部１５ａに固定されている。
【００２４】
操舵装置９は、ステアリングホイール２４と転舵輪である後輪６との間の機械的な連結が断たれた、いわゆるステアバイワイヤ式の操舵装置として構成されている。転舵輪として、単一の後輪６を車体２の左右方向の中央に設けてもよいし、車体２の左右にそれぞれ後輪６を設けてもよい。
操舵装置９は、後輪６を転舵するための例えば電動モータからなる操舵アクチュエータ２５と、ステアリングホイール２４に操舵反力を付与する例えば電動モータからなる反力アクチュエータ２６と、ステアリングホイール２４の操舵角を検出する操舵角センサ２７と、後輪６の転舵角を検出する転舵角センサ２８とを備えている。
【００２５】
転舵輪としての後輪６は、ほぼ鉛直な支持部材２９によって回転可能に支持されている。その支持部材２９は、車体２に保持された軸受３０を介して、ほぼ鉛直な回転軸線Ｃ２の周りに回転可能に支持されている。
操舵アクチュエータ２５の出力軸の回転は、伝達機構３１を介して減速されて、支持部材２９に伝達される。その伝達機構３１は、操舵アクチュエータ２５の出力軸とは同行回転する例えば駆動ギヤ３２と、回転軸線Ｃ２の周りに支持部材２９とは同行回転可能に設けられ、上記駆動ギヤに噛み合う従動ギヤ３３とを有している。
【００２６】
車体２は、その前部に操作スタンド２ａを備えている。前述したステアリングホイール２４は、操作スタンド２ａに回転可能に支持されている。この実施形態では、平面視において、ステアリングホイール２４の中心とユニット１１の回転中心Ｃ１とを結ぶ線Ｌ（図２Ａ参照）は、車体２の前後方向と平行である。この実施形態では、平面視において、前記線Ｌは、車体２の幅中央を通る線と一致している。
【００２７】
操作スタンド２ａには、フォーク１７を昇降させるための昇降操作レバー３６と、アウターマスト１４を揺動させるためチルト操作レバー３７と、フォークリフト１の進行方向を前進と後進との間で切り替えるための前後進レバー３８とが設けられている。また、操作スタンド２ａには、主に後方を確認するための確認ミラー３９が固定されている。また、操作スタンド２ａには、図示しない各種のスイッチ類が設けられている。前後進レバー３８は前後に傾倒可能である。この実施形態では、前後進レバー３８が中立位置から前方に倒されると前進クラッチが作動され、前後進レバー３８が中立位置から後方に倒されると後進クラッチが作動される。以下においては、前後進レバー３８が中立位置から前方に倒されることを、前後進レバー３８が前進位置に操作されるといい、前後進レバー３８が中立位置から後方に倒されることを、前後進レバー３８が後進位置に操作されるということにする。
【００２８】
ユニット１１は、車体２上に載置されたユニット本体３４を備えている。ユニット本体３４の後部には、前述した運転座席１０が固定されている。運転座席１０は、座部１０ａと、背もたれ部１０ｂとを有している。ユニット本体３４の前部には、アクセルペダル４１、ブレーキペダル４２、クラッチペダル４３が設けられている。アクセルペダル４１、ブレーキペダル４２およびクラッチペダル４３は、実際には図１の紙面に垂直な方向（車両の左右方向に相当）に横並びで並べて配置されているが、図１では、模式的に示してある。
【００２９】
ユニット本体３４と車体２との間には、複数の転動部材４４が介在しており、ユニット１１が回転中心Ｃ１の周りに回転するときに、小さな駆動力でスムーズに回転できるようになっている。複数の転動部材４４は、図１および図３に示すように、ユニット本体３４の下面の前部の左右両側部と、ユニット本体３４の下面の後部の幅中央部とにそれぞれ設けられている。
【００３０】
ユニット本体３４から下方に、ユニット１１とは同行回転する支軸４５が突出しており、その支軸４５は、車体２によって保持された軸受４６によって、回転可能に支持されている。支軸４５の中心軸線が上記回転中心Ｃ１に一致している。
ユニット１１を回転中心Ｃ１の周りに駆動するためのユニット駆動機構１２は、例えば電動モータであるユニット回転用アクチュエータ４７と、そのユニット回転用アクチュエータ４７の出力軸の回転を減速してユニット１１に伝達する伝達機構４８とを備えている。伝達機構４８は、ユニット回転用アクチュエータ４７の出力軸に同行回転可能に設けられた駆動ギヤ４９と、支軸４５に回転中心Ｃ１の周りに同行回転可能に設けられ、駆動ギヤ４８に噛み合う従動ギヤ５０とを備えている。
【００３１】
ユニット駆動機構１２の働きで、ユニット１１は、運転座席１０が図２Ａに示すように車両前方Ｘ１に向く第１の位置と、第１の位置から図２Ｂに示すように回転中心Ｃ１を中心として時計回り方向に所定の回転角度だけ回転された第２の位置とに変位されるようになっている。
なお、図２Ａおよび図２Ｂにおいて、昇降操作レバー３６、チルト操作レバー３７、前進後進レバー３８、アクセルペダル４１、ブレーキペダル４２およびクラッチペダル４３のレイアウトについては、模式的に示してある。
【００３２】
再び図１を参照して、車体２に対する回転中心Ｃ１周りのユニット１１の回転位置を検出するためのユニット回転位置センサ５１が設けられている。ユニット回転位置センサ５１は、例えば、近接センサからなる。具体的には、ユニット回転位置センサ５１は、車体２に固定された固定部５１ａと、固定部５１ａに対向した状態でユニット本体３４に同行移動可能に取り付けられた可動部５１ｂとを有している。ユニット回転位置センサ５１の出力信号に基づいて、ユニット１１が第１の位置にあるか第２の位置にあるかを判別すること可能である。
【００３３】
また、フォークリフト１は、車体２に対してユニット本体３４を第１の位置および第２の位置にロックするためのロック機構５２を備えている。ロック機構５２は、車体２におけるユニット本体３４の中央前寄りの幅中央部に対応する位置に配置されている。ロック機構５２は、ロック部材５３を含む。ロック部材５３は、車体２に固定された本体５３ａと、本体５３ａに内蔵されたロック機構用ソレノイド６２（図５参照）の働きで伸縮するロック軸５３ｂとを備えている。
【００３４】
また、ロック機構５２は、図３に示すように、ユニット本体３４の下面に、ロック軸５３ｂが係合する第１のロック孔５４と、第２のロック孔５５とを有している。これらのロック孔５４，５５は、図３に示すように、背面視において、回転中心Ｃ１を中心とする同心円上に配置されている。第１のロック孔５４は、ユニット本体３４の下面の幅中央に配置され、第２のロック孔５５は、ユニット本体３４の下面の車体２の左側寄りの位置に配置されている。ロック軸５３ｂが第１のロック孔５４に嵌合されたときに、ユニット１１が第１の位置にロックされ、ロック軸５３ｂが第２のロック孔５５に嵌合されたときに、ユニット１１が第２の位置にロックされる。
【００３５】
図５はフォークリフト１の主たる電気的構成を示すブロック図である。
図示しないイグニッションキーがオン操作されることによって、ＥＣＵ１３の電源がオンされる。イグニッションキーがオフ操作されたときには、イグニッションオフ指令がＥＣＵ１３に入力される。
ＥＣＵ１３には、前述した操舵角センサ２７の出力信号、転舵角センサ２８の出力信号、車速センサ５８の出力信号およびユニット回転位置センサ５１の出力信号が入力される。また、ＥＣＵ１３には、昇降操作レバー３６の操作位置を検出する昇降操作レバー位置センサ５９の出力信号、チルト操作レバー３７の操作位置を検出するチルト操作レバー位置センサ６０の出力信号および前後進レバー３８の操作位置を検出する前後進レバー位置センサ６１の出力信号が入力される。前後進レバー３８と前後進レバー位置センサ６１とによって、フォークリフト１の進行方向を前進と後進との間で切り替えるための前後進切替指令を入力するための前後進切替指令入力手段が構成されている。
【００３６】
ＥＣＵ１３は、前述した操舵アクチュエータ２５、反力アクチュエータ２６、ユニット回転用アクチュエータ４７およびロック機構用ソレノイド６２を制御する。また、ＥＣＵ１３は、油圧ポンプ８からリフトシリンダ２１への作動油の供給を制御する電磁式の比例制御弁からなる昇降用制御弁６３、油圧ポンプ８からチルトシリンダ１８への作動油の供給を制御する電磁式の比例制御弁からなるチルト用制御弁６４、前進クラッチを係合／離脱させるための油圧シリンダに作動油の供給を制御する電磁式比例制御弁からなる前進クラッチ用制御弁６５および後進クラッチを係合／離脱させるための油圧シリンダに作動油の供給を制御する電磁式比例制御弁からなる後進クラッチ用制御弁６６を制御する。
【００３７】
ＥＣＵ１３は、操舵角センサ２７から入力した操舵角および車速センサ５８から入力した車速に基づいて目標転舵角を決定し、転舵角センサ２８から入力した転舵角を上記目標転舵角に近づけるように、操舵アクチュエータ２５を駆動制御する（すなわち操舵制御を実施する）。
また、ＥＣＵ１３は、路面反力に応じた操舵反力をステアリングホイール２４に与えるためのトルクを反力アクチュエータ２６によって発生させるべく、操舵角センサ２７から入力された操舵角および車速センサ５８から入力された車速に基づいて、反力アクチュエータ２６を駆動制御する（すなわち反力制御を実施する）。
【００３８】
また、ＥＣＵ１３は、昇降操作レバー位置センサ５９から入力された昇降操作レバー３６の操作位置に応じて、油圧ポンプ８からリフトシリンダ２１への作動油の供給を制御する昇降用制御弁６３に制御信号を出力する。
また、ＥＣＵ１３は、チルト操作レバー位置センサ６０から入力されたチルト操作レバー３７の操作位置に応じて、油圧ポンプ８からチルトシリンダ１８への作動油の供給を制御するチルト用制御弁６４に制御信号を出力する。
【００３９】
また、ＥＣＵ１３は、前後進レバー３８が前進位置に操作されたことが前後進レバー位置センサ６１によって検出されると、前進クラッチ用制御弁６５に制御信号を出力し、前進クラッチを作動させるための油圧シリンダに、油圧ポンプ８からの作動油が供給されるようにする。
また、ＥＣＵ１３は、前後進レバー３８が後進位置に操作されたことが前後進レバー位置センサ６１によって検出されると、後進クラッチ用制御弁６６に制御信号を出力し、後進クラッチを作動させるための油圧シリンダに、油圧ポンプ８からの作動油が供給されるようにする。
【００４０】
また、ＥＣＵ１３は、前後進レバー位置センサ６１の出力信号およびユニット回転位置センサ５１の出力信号に基づいて、ユニット１１の位置制御を行う。
図５は、ＥＣＵ１３によるユニット１１の位置制御の処理手順を示すフローチャートである。
ＥＣＵ１３は、前後進レバー位置センサ６１の出力信号に基づいて、前後進レバー３８が後進位置に操作されたか否かを判別する（ステップＳ１）。前後進レバー３８が後進位置に操作されていない場合には（ステップＳ１：ＮＯ）、つまり、車両の進行方向を後進に切り替えるための指令が入力されていない場合には、ＥＣＵ１３は、ステップＳ２に進む。
【００４１】
ステップＳ２では、ＥＣＵ１３は、前後進レバー位置センサ６１の出力信号に基づいて、前後進レバー３８が前進位置に操作されたか否かを判別する。前後進レバー３８が前進位置に操作されていない場合には（ステップＳ２：ＮＯ）、つまり、車両の進行方向を前進に切り替えるための指令が入力されていない場合には、ＥＣＵ１３は、ステップＳ１１に進む。
【００４２】
ステップＳ１１では、ＥＣＵ１３は、イグニッションオフ指令が入力されたか否かを判別する。イグニッションオフ指令が入力されていなければ（ステップＳ１１：ＮＯ）、ＥＣＵ１３は、ステップＳ１に戻る。
前記ステップＳ１において、前後進レバー３８が後進位置に操作されたと判別された場合には（ステップＳ１：ＹＥＳ）、つまり、車両の進行方向を後進に切り替えるための指令が入力された場合には、ＥＣＵ１３は、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、ＥＣＵ１３は、ユニット回転位置センサ５１の出力信号に基づいて、ユニット１１が第１の位置（運転座席１０が車両前方を向くユニット１１の位置）にある否かを判定する。
【００４３】
ユニット１１が第１の位置にあれば（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１３は、ユニット１１を第２の位置へ移動させるための処理を行う。具体的には、ＥＣＵ１３は、まず、ロック機構５２によるユニット１１に対するロックを解除した後（ステップＳ４）、ユニット回転用アクチュエータ４７を駆動してユニット１１を第２の位置へ移動させる（ステップＳ５）。その後、ＥＣＵ１３は、ユニット１１を第２の位置にロックする（ステップＳ６）。そして、ＥＣＵ１３は、ステップＳ１１に進む。
【００４４】
前記ステップＳ３において、ユニット１１が第１の位置にないと判別された場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、ＥＣＵ１３は、ユニット１１は第２の位置にあると判別し、ステップＳ１１に進む。
前記ステップＳ２において、前後進レバー３８が前進位置に操作されたと判別された場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、つまり、車両の進行方向を前進に切り替えるための指令が入力された場合には、ＥＣＵ１３は、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、ＥＣＵ１３は、ユニット回転位置センサ５１の出力信号に基づいて、ユニット１１が第１の位置（運転座席１０が車両前方を向くユニット１１の位置）にある否かを判定する。
【００４５】
ユニット１１が第１の位置になければ（ステップＳ７：ＮＯ）、ＥＣＵ１３は、ユニット１１を第１の位置へ戻すための処理を行う。具体的には、ＥＣＵ１３は、まず、ロック機構５２によるユニット１１に対するロックを解除した後（ステップＳ８）、ユニット回転用アクチュエータ４７を駆動してユニット１１を第１の位置へ移動させる（ステップＳ９）。その後、ＥＣＵ１３は、ユニット１１を第１の位置にロックする（ステップＳ１０）。そして、ＥＣＵ１３は、ステップＳ１１に進む。
【００４６】
前記ステップＳ７において、ユニット１１が第１の位置にあると判別された場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１３は、ステップＳ１１に進む。
前記ステップＳ１１において、イグニッションオフ指令が入力されていると判別された場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ＥＣＵ１３は、ユニット１１の位置制御処理を終了する。
【００４７】
以下、図６〜図８を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。
図６は本発明の第２実施形態に係る荷役車両としてのフォークリフト１Ａの概略構成を示す模式的側面図である。図６において、前述の図１に示された各部に対応する部分には、図１の場合と同一の参照符号を付して示す。
図７Ａおよび図７Ｂは、ユニット１１Ａの回転移動を説明するためのフォークリフト１Ａの模式的な平面図であり、図７Ａはユニット１１Ａが第１の位置にある状態を示す図、図７Ｂはユニット１１Ａが第２の位置にある状態を示す図である。図８は、ユニット１１Ａのユニット本体の概略下面図である。
【００４８】
第２実施形態に係るフォークリフト１Ａは、第１実施形態に係るフォークリフト１に比べて、ユニット１１Ａの回転中心の位置が異なっている。具体的には、前述の第１実施形態では、ユニット１１Ａは、平面視において運転座席１０が配置される領域内の所定位置を回転中心Ｃ１として回転可能に車体２に支持されているのに対し、第２実施形態では、ユニット１１Ａは、平面視においてステアリングホイール２４の中心を回転中心Ｃ３として回転可能に車体２に支持されている。
【００４９】
このため、第２実施形態では、支軸４５、軸受４６、ユニット駆動機構１２、転動部材１４、ロック機構５２およびロック孔５４，５５の配置位置が、それぞれ第１実施形態の支軸４５、軸受４６、ユニット駆動機構１２、転動部材１４、ロック機構５２およびロック孔５４，５５の配置位置と異なっている。
支軸４５は、ユニット本体３４下面におけるステアリングホイール２４の中心の真下位置に設けられている。つまり、支軸４５の中心軸線は、回転中心Ｃ３（ステアリングホイール２４の中心）に一致している。軸受４６およびユニット駆動機構１２は、車体２における支軸４５に対応した位置に設けられている。複数の転動部材４４は、図８に示すように、ユニット本体３４の下面の前部の幅中央部と、ユニット本体３４の下面の後部の左右両側部とにそれぞれ設けられている。ロック機構５２は、車体２におけるユニット１１Ａの運転座席１０の幅中央部に対応する位置に設けられている。ロック孔５４，５５は、図８に示すように、背面視において、回転中心Ｃ３を中心とする同心円上に配置されている。第１のロック孔５４は、ユニット本体３４の下面の幅中央に配置され、第２のロック孔５５は、ユニット本体３４の下面の車体２の右側寄りの位置に配置されている。
【００５０】
ユニット駆動機構１２の働きで、ユニット１１Ａは、運転座席１０が図７Ａに示すように車両前方Ｘ１に向く第１の位置と、第１の位置から図７Ｂに示すように回転中心Ｃ３を中心として時計回り方向に所定の回転角度だけ回転された第２の位置とに変位されるようになっている。
フォークリフト１Ａの主たる電気的構成およびＥＣＵ１３によるユニット１１Ａの位置制御処理の内容は、第１実施形態と同様である。
【００５１】
前記第１実施形態および第２実施形態によれば、運転座席１０を含むユニット１１，１１Ａの向きを変更することができるので、運転者が無理な姿勢をとらずとも十分な視認性を確保することができる。また、ステアリングホイール２４は、ユニット１１，１１Ａに含まれておらず、車体２に取り付けられているので、ユニット１１，１１Ａの向きが変更された場合でも、車体２に対するステアリングホイール２４の位置は変化しない。これにより、ユニット１１，１１Ａの向きが変更された場合に、運転者の方向感覚に狂いが生じにくくなる。このため、フォークリフトの操舵が行いやすくなる。
【００５２】
特に、前記第１実施形態では、ユニット１１が平面視において運転座席１０が配置されている領域内の所定位置を回転中心Ｃ１として回転されるので、ステアリングホイール２４の中心とユニット１１の回転中心Ｃ１とを結ぶ線Ｌ（図２Ａ参照）は、ユニット１１の向きが変更された場合でも、常に車体２の前後方向と平行となる。これにより、ユニット１１の向きが変更された場合でも、平面視において運転座席１０に着座した運転手とステアリングホイール２４の中心とを結ぶ線が、車体の前後方向とほぼ平行となる。このため、運転者の方向感覚に狂いがさらに生じにくくなる。さらに、前記第１実施形態によれば、ユニット１１の回転時に、運転座席１０に着座している運転者が受ける回転慣性を少なくすることができる。
【００５３】
また、前記第１実施形態および第２実施形態によれば、前後進レバー３８が後進位置に操作されたときに、運転座席１０が車両前方Ｘ１を向く第１の位置から所定角度回転させた第２の位置にユニット１１，１１Ａが変位される。これにより、運転者は、車両の後進時に、無理に上半身を捩じったりしなくても車両の後方を容易に視認することができる。しかも、ユニット１１，１１Ａが第２の位置に変位した状態においても、運転者の方向感覚に狂いが生じにくいので、後進時のフォークリフトの操舵が行いやすくなる。
【００５４】
以下、図９〜図１１を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。
図９は本発明の第２実施形態に係る荷役車両としてのフォークリフト１Ｂの概略構成を示す模式的側面図である。図９において、前述の図１に示された各部に対応する部分には、図１の場合と同一の参照符号を付して示す。
図１０Ａおよび図１０Ｂは、ユニット１１Ｂの回転移動を説明するためのフォークリフト１Ｂの模式的な平面図であり、図１０Ａはユニット１１Ｂが第１の位置にある状態を示す図、図１０Ｂはユニット１１Ｂが第２の位置にある状態を示す図である。図１１は、ユニット１１Ｂのユニット本体の概略下面図である。
【００５５】
第３実施形態に係るフォークリフト１Ｂは、第２実施形態に係るフォークリフト１Ａと類似している。第２実施形態に係るフォークリフト１Ａでは、操作スタンド２ａは車体２の一部を構成しているが、第３実施形態に係るフォークリフト１Ｂでは、操作スタンド３５はユニット１１Ｂの一部を構成している。つまり、第３実施形態に係るフォークリフト１Ｂは、ステアリングホイール２４が取り付けられている操作スタンド３５がユニット１１Ｂに含まれている点が、第２実施形態に係るフォークリフト１Ａと異なっている。
【００５６】
ユニット１１Ｂは、車体２上に載置されたユニット本体３４と、ユニット本体３４の前部に設けられた操作スタンド３５とを含んでいる。操作スタンド３５には、ステアリングホイール２４と、フォーク１７を昇降させるための昇降操作レバー３６と、アウターマスト１４を揺動させるためチルト操作レバー３７と、前後進レバー３８とが設けられている。また、操作スタンド３５には、主に後方を確認するための確認ミラー３９が固定されている。また、操作スタンド３５には、図示しない各種のスイッチ類が設けられている。
【００５７】
ユニット１１Ｂは、第２実施形態と同様に、平面視においてステアリングホイール２４の中心を回転中心Ｃ４として回転可能に車体２に支持されている。このため、支軸４５、軸受４６、ユニット駆動機構１２、転動部材１４、ロック機構５２およびロック孔５４，５５の配置位置は、それぞれ第２実施形態の支軸４５、軸受４６、ユニット駆動機構１２、転動部材１４、ロック機構５２およびロック孔５４，５５の配置位置と同様である。
【００５８】
ユニット駆動機構１２の働きで、ユニット１１Ｂは、運転座席１０が図１０Ａに示すように車両前方Ｘ１に向く第１の位置と、第１の位置から図１０Ｂに示すように回転中心Ｃ４を中心として時計回り方向に所定の回転角度だけ回転された第２の位置とに変位されるようになっている。
フォークリフト１Ｂの主たる電気的構成およびＥＣＵ１３によるユニット１１Ｂの位置制御処理の内容は、第１実施形態と同様である。
【００５９】
前記第３実施形態によれば、運転座席１０を含むユニット１１Ｂの向きを変更することができるので、運転者が無理な姿勢をとらずとも十分な視認性を確保することができる。また、ステアリングホイール２４はユニット１１Ｂに含まれているが、ユニット１１Ｂは、平面視においてステアリングホイール２４の中心を回転中心Ｃ４として回転するため、ユニット１１Ｂの向きが変更された場合でも、車体２に対するステアリングホイール２４の位置は変化しない。これにより、運転者の方向感覚に狂いが生じにくくなる。このため、フォークリフトの操舵が行いやすくなる。
【００６０】
また、前記第３実施形態によれば、前後進レバー３８が後進位置に操作されたときに、運転座席１０が車両前方Ｘ１を向く第１の位置から所定角度回転させた第２の位置にユニット１１Ｂが変位される。これにより、運転者は、車両の後進時に、無理に上半身を捩じったりしなくても車両の後方を容易に視認することができる。しかも、ユニット１１Ｂが第２の位置に変位した状態においても、運転者の方向感覚に狂いが生じにくいので、後進時のフォークリフトの操舵が行いやすくなる。
【００６１】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の第３実施形態では、ユニット１１Ｂに、昇降操作レバー３６、チルト操作レバー３７および前後進レバー３８が含まれているが、昇降操作レバー３６、チルト操作レバー３７および前後進レバー３８をユニット１１Ｂとは独立して設けてもよい。
【００６２】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１，１Ａ，１Ｂ…フォークリフト、２…車体、３…荷役装置、１０…運転座席、１１，１１Ａ，１１Ｂ…ユニット、１２…ユニット駆動機構、１３…ＥＣＵ、１７…フォーク、２４…ステアリングホイール、３８…前後進レバー、５２…ロック機構、６１…前後進レバー位置センサ
【図１】
2014185005.tif 000003
【図２】
2014185005.tif 000004
【図３】
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【図４】
2014185005.tif 000006
【図５】
2014185005.tif 000007
【図６】
2014185005.tif 000008
【図７】
2014185005.tif 000009
【図８】
2014185005.tif 000010
【図９】
2014185005.tif 000011
【図１０】
2014185005.tif 000012
【図１１】
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