(57)【要約】【課題】運搬が容易な点検装置を用いた点検精度の高い点検方法を提供する。【解決手段】  上面にクレーンを移動させるためのレール軌条部が形成されたクレーンランウェイガーダーと、前記クレーンランウェイガーダーの構造を強化する補強部材が取り付けられる接続プレートとを繋ぐ溶接部を、分離可能に構成された台車部、起倒スライドユニット部、操作盤設置部、操作盤、撮像装置及び撮像装置支持ポールを含む複数の部品からなる点検装置を用いて点検する点検方法であって、部品移動ステップと、前記点検装置を組み立てる組み立て工程と、撮像装置移動ステップと、撮像ステップと、撮像位置変更ステップと、を有することを特徴とする点検方法。【選択図】図３
2014015817.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上面にクレーンを移動させるためのレール軌条部が形成されたクレーンランウェイガーダーと、前記クレーンランウェイガーダーの構造を強化する補強部材が取り付けられる接続プレートとを繋ぐ溶接部を、分離可能に構成された台車部、起倒スライドユニット部、操作盤設置部、操作盤、撮像装置及び撮像装置支持ポールを含む複数の部品からなる点検装置を用いて点検する点検方法であって、
分離された前記点検装置の部品をそれぞれ個別に前記クレーンランウェイガーダーの前記レール軌条部に移動させる部品移動ステップと、
前記点検装置を組み立てる組み立て工程と、
前記起倒スライドユニット部を動作させることにより前記撮像装置支持ポールに固定された撮像装置を、前記溶接部を撮像する撮像位置に移動させる撮像装置移動ステップと、
前記撮像装置を用いて前記溶接部を撮像する撮像ステップと、
前記台車部を前記軌条部に沿って移動させることにより、前記撮像装置を次の撮像位置まで移動させる撮像位置変更ステップと、
を有することを特徴とする点検方法。
【請求項２】
前記接続プレートは、前記クレーンランウェイガーダーが延びる方向に間欠的に設けられており、前記クレーンランウェイガーダーが延びる方向において隣り合う前記溶接部を、前記撮像装置の撮影光軸の傾きを変えずに撮像することを特徴とする請求項１に記載の点検方法。
【請求項３】
前記撮像ステップにおいて、前記撮影光軸と前記撮像装置支持ポールとのなす角度は、１５〜６０度であることを特徴とする請求項２に記載の点検方法。
【請求項４】
前記撮像装置移動ステップにおいて、前記起倒スライドユニット部を回転動作させることにより前記撮像装置を前記撮影位置に移動させ、この回転動作時に回転動作を妨げる方向に外力を付与することにより、前記点検装置に加わる衝撃を緩和することを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか一つに記載の点検方法。
【請求項５】
前記撮像ステップにおいて、前記溶接部の静止画を撮像することを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか一つに記載の点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンを支持するクレーンランウェイガーダー等の溶接部を点検する点検方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
製鉄所には、鉄の製造、出荷、設備のメンテナンス等を行うため、天井クレーンが設置されている。この天井クレーンは、クレーンランウェイガーダー（以下、「ＣＲＧ」という）に設けられたレール上を走行している。ＣＲＧには、構造を強化するための補強部材が設けられており、この補強部材は、ＣＲＧに溶接されたガセットプレートに対して取り付けられている。
【０００３】
ガセットプレートとＣＲＧとの溶接部には、溶接時に引張方向の残留応力が発生しており、クレーンの移動時にこの溶接部に対して繰り返し荷重が加わり、応力集中により亀裂等が発生する。ＣＲＧは、製鉄所において、溶銑鍋の搬送の他様々な用途に用いられており、１工場あたりの長さが数ｋｍに渡る場合もあることから、亀裂の有無を点検する際の作業者の負担が非常に大きくなる。すなわち、従来、製鉄所では、ＣＲＧを地上から双眼鏡、或いは目視などで観察することにより、亀裂の有無を点検していたため、亀裂を見落とすおそれがあった。
【０００４】
特許文献１は、構造物の長さ方向に移動可能な台車と、該台車に構造物の側部外方にオーバーハングさせて支持台を設け、該支持台に軸心周りに回転可能であり、上下動可能に保持させた垂直支柱と、該垂直支柱の下端に装着され、構造物の下方で、構造物の軸線と直角方向に延在配置される水平アームを備え、水平アーム上に、その元部から先端まで移動可能とした撮影ユニットを搭載し、この搭載ユニットに上向きに設置したカメラで構造物の床版下面を撮影して点検する高架構造物の下面点検装置を開示する。
【特許文献１】特開２００３−１１９７２２号公報
【特許文献２】特開２００２−１３１２３４号公報
【特許文献３】特開２００１−１４６７１４号公報
【特許文献４】特開２００１−１６４５１９号公報
【特許文献５】特開２００５−１３３４７１号公報
【特許文献６】特許第４２１２４８７２号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の特許文献１等の構成は、構造が複雑で、点検装置をＣＲＧまで運搬する際の負担が大きくなる。すなわち、ＣＲＧは、製鉄所の高い位置（約１５ｍ〜３０ｍ）に設置されているため、複雑な構造の点検装置をＣＲＧの上まで引き上げることは作業負担が大きくなる。そのため、特許文献１等の構成をＣＲＧの点検装置に応用することは困難である。また、ＣＲＧを点検するための足場を組み、ＣＲＧの近くから点検を行う方法も考えられるが、足場を組む際の作業負担が大きく、点検コストも増大する。そこで、本願発明は、運搬容易な点検装置を用いながら点検精度の高い点検方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本願発明に係る点検方法は、（１）上面にクレーンを移動させるためのレール軌条部が形成されたクレーンランウェイガーダーと、前記クレーンランウェイガーダーの構造を強化する補強部材が取り付けられる接続プレートとを繋ぐ溶接部を、分離可能に構成された台車部、起倒スライドユニット部、操作盤設置部、操作盤、撮像装置及び撮像装置支持ポールを含む複数の部品からなる点検装置を用いて点検する点検方法であって、分離された前記点検装置の部品をそれぞれ個別に前記クレーンランウェイガーダーの前記レール軌条部に移動させる部品移動ステップと、前記点検装置を組み立てる組み立て工程と、前記起倒スライドユニット部を動作させることにより前記撮像装置支持ポールに固定された撮像装置を、前記溶接部を撮像する撮像位置に移動させる撮像装置移動ステップと、前記撮像装置を用いて前記溶接部を撮像する撮像ステップと、前記台車部を前記軌条部に沿って移動させることにより、前記撮像装置を次の撮像位置まで移動させる撮像位置変更ステップと、を有することを特徴とする。
【０００７】
（２）前記接続プレートは、前記クレーンランウェイガーダーが延びる方向に間欠的に設けられており、前記クレーンランウェイガーダーが延びる方向において隣り合う前記溶接部を、前記撮像装置の撮影光軸の傾きを変えずに撮像することを特徴とする（１）に記載の点検方法。
【０００８】
（３）前記撮像ステップにおいて、前記撮影光軸と前記撮像装置支持ポールとのなす角度は、１５〜６０度であることを特徴とする（２）に記載の点検方法。
【０００９】
（４）前記撮像装置移動ステップにおいて、前記起倒スライドユニット部を回転動作させることにより前記撮像装置を前記撮影位置に移動させ、この回転動作時に回転動作を妨げる方向に外力を付与することにより、前記点検装置に加わる衝撃を緩和することを特徴とする（１）〜（３）のうちいずれか一つに記載の点検方法。
【００１０】
（５）前記撮像ステップにおいて、前記溶接部の静止画を撮像することを特徴とする（１）〜（４）のうちいずれか一つに記載の点検方法。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、運搬容易な点検装置を用いながら点検精度の高い点検方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ＣＲＧの部分斜視図である。
【図２】下フランジ及びガセットプレートの溶接部を拡大した拡大図である。
【図３】ＣＲＧ及びＣＲＧに設置された点検装置の外観図である。
【図４】点検装置の全体図である。
【図５】台車の平面図である。
【図６】台車の側面図である。
【図７】緩衝ユニットの動作説明図である。
【図８】設置台支持フレームの正面図である。
【図９】操作盤の外観構成図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
次に、本発明を実施するための最良の形態を、実施例を示して説明する。図１は、ＣＲＧの部分斜視図である。図２は、下フランジ及びガセットプレートの溶接部を拡大した拡大図である。これらの図において、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は互いに異なる直交する三軸を示している、Ｘ軸がＣＲＧの長手方向（クレーンの移動方向）に対応しており、Ｙ軸が下フランジ及びガセットプレートの並ぶ方向に対応しており、Ｚ軸が高さ方向に対応している。これらＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の定義は、他の図面においても同様である。
【００１４】
ＣＲＧ１は、主ガーダー１０、下面構２０a、上面構２０ｂ及びバックガーダー３０を含む。主ガーダー１０は、ウェブ１１、上フランジ１２及び下フランジ１３を含む。ウェブ１１は、平板状に形成されており、Ｘ−Ｚ面に沿って延びている。上フランジ１２はウェブ１１の上端部に形成されており、下フランジ１３はウェブ１１の下端部に形成されている。上フランジ１２及び下フランジ１３はそれぞれ、Ｘ−Ｙ面に沿って延びている。ウェブ１１及び上フランジ１２は溶接によって接合することができる。ウェブ１１及び下フランジ１３は溶接によって接合することができる。
【００１５】
上フランジ１２の上面には、レール軌条部１４が形成されている。レール軌条部１４は、Ｘ軸方向に延びている。レール軌条部１４は、ウェブ１１の直上に対応した位置に形成されている。レール軌条部１４は、図示しないクレーンをガイドする。つまり、クレーンは、レール軌条部１４にガイドされながらＸ軸方向に移動することにより、製品を吊り持ち支持しながら搬送する。
【００１６】
下フランジ１３の側面（Ｙ軸方向の端面）には、ガセットプレート１５（接続プレートに相当する）が接続されている。図２に図示するように、ガセットプレート１５は、溶接により下フランジ１３の側面に接合されている。ガセットプレート１５は、主ガーダー１０の長手方向、つまり、Ｘ軸方向に間欠的に設けられている。隣接するガセットプレート１５の間隔は、必要とされる補強レベル等に応じて適宜定めることができる。
【００１７】
ガセットプレート１５は、下面構２０a及び上面構２０ｂ（補強部材に相当する）を介して、バックガーダー３０（補強部材に相当する）に接続されている。下面構２０a及び上面構２０ｂは、ボルトなどの締結部材により、ガセットプレート１５及びバックガーダー３０に接続されている。
【００１８】
ここで、下フランジ１３及びガセットプレート１５の溶接部には、上述したようにクレーンから受けるモーメントにより、引張応力が発生する。すなわち、クレーンがレール軌条部１４を通過するたびに、この溶接部に荷重が加わり、応力集中により亀裂が発生する。本実施形態の点検装置は、この亀裂を発見するために用いられる。
【００１９】
図３は、ＣＲＧ及びＣＲＧに設置された点検装置の外観図である。図４は、点検装置の全体図である。図５は台車の平面図である。図６は台車の側面図である。図７は、緩衝ユニット５０の動作説明図である。図３及び図４を参照して、点検装置２は、台車部４０、起倒スライドユニット部６０、撮像装置支持ポール７０、操作盤設置部８０、操作盤８１及び撮像装置９０を含む。
【００２０】
図３乃至図６を参照して、台車部４０は、台車フレーム４１、一対の台車車輪４２、スイング防止ローラ４３、起倒フレームガイドローラ４４、ブレーキペダル４５、高さ調整ノブ４６、スライドレール４７及びレール車輪ユニット４８を含む。台車フレーム４１は、長尺形状に形成された複数のフレーム材からなり、これらのフレーム材を矩形の外縁に沿って配置するとともに、隣り合うフレーム材を互いに接合することにより構成されている。接合方法は、締結手段、溶接手段であってもよい。台車フレーム４１には、アルミニウムを用いることができる。台車フレーム４１がアルミニウムで構成されることにより、台車部４０を軽量化することができる。台車フレーム４１には、後述する設置台支持フレーム４１１が差しこまれるパイプ差し込み金具４１ａが設けられている。
【００２１】
ブレーキペダル４５は、一対の台車車輪４２のそれぞれに設けられている。図４を参照して、実線で示すようにブレーキペダル４５を倒すと台車車輪４２の回転動作が禁止され、点線で示すようにブレーキペダル４５を起こすと台車車輪４２の回転動作が許容される。高さ調整ノブ４６は、一対の台車車輪４２のそれぞれに設けられている。高さ調整ノブ４６を操作することにより、台車車輪４２の高さを歩廊の高さに調節することができる。
【００２２】
スイング防止ローラ４３は、Ｘ軸方向に延びる軸周りに回転可能に構成されている。スイング防止ローラ４３は、起倒スライドユニット部６０が、Ｙ軸方向、つまり、主ガーダー１０から離隔する繰り出し水平方向に所定量繰り出されるまで、後述する起倒フレームスイング部６２の回転動作を禁止する。図４及び図７を参照して、スイング防止ローラ４３は、回転軸方向がＸ軸方向になる傾倒姿勢と、点線で示す回転軸方向がＺ軸方向になる起立姿勢との間で回動可能である。傾倒姿勢は点線で示している。起立姿勢は実線で示している。スイング防止ローラ４３が傾倒姿勢であるときに、起倒フレームスイング部６２の回転動作が禁止される。
【００２３】
起倒フレームガイドローラ４４は、Ｘ軸方向に延びる軸周りに回転可能に構成されている。起倒フレームガイドローラ４４は、Ｙ軸方向に繰り出される起倒フレームスイング部６２を支持する。起倒フレームガイドローラ４４は、スイング防止ローラ４３よりも下側に位置する。
【００２４】
レール車輪ユニット４８は、ベアリングを含んでいる。ベアリングにはウレタンを用いることができる。レール車輪ユニット４８は、レール軌条部１４に設置される。台車部４０をＸ軸方向に押し込むと、レール車輪ユニット４８は転動しながら、レール軌条部１４の上面を移動する。このように、本実施形態では、クレーンを動かすために設けられたレール軌条部１４を、点検装置２を動かす用途に兼用している。これにより、点検装置２を同一直線上で動かすことができる。その結果、検査位置が安定し、検査位置が変わるたびに台車部４０を大きく位置調整する必要がなくなる。尚、レールから脱輪しない様に側部には、図示しないガイド板が設けられている。
【００２５】
図３を参照して、起倒スライドユニット部６０は、緩衝ユニット５０、起倒フレーム軸部６１、起倒フレームスイング部６２、ホルダー取り付けフレーム６３、連結フレーム６４、ポールホルダ６５及びフレーム把持部６６を含む。起倒フレーム軸部６１は、台車部４０に設けられたスライドレール４７（図７参照）に沿ってＹ軸方向に移動することができる。また、起倒フレーム軸部６１は、図７に図示するように、Ｙ軸方向に延びる軸周りに回転することができる。起倒フレーム軸部６１がその軸周りに回転することによって、図７に図示するように、起倒フレームスイング部６２が回転する。起倒スライドユニット部６０には、アルミニウムを用いることができる。
【００２６】
連結フレーム６４は、起倒フレーム軸部６１及び起倒フレームスイング部６２の長手方向における一端側に取り付けられることにより、これらの起倒フレーム軸部６１及び起倒フレームスイング部６２を連結している。ホルダー取り付けフレーム６３は、起倒フレーム軸部６１及び起倒フレームスイング部６２の長手方向における他端側に取り付けられることにより、これらの起倒フレーム軸部６１及び起倒フレームスイング部６２を連結している。ポールホルダ６５は、Ｙ軸方向における一端部がホルダー取り付けフレーム６３に連結されている。ポールホルダ６５には、撮像装置支持ポール７０を挿通し、固定するための開口部が形成されており、撮像装置支持ポール７０はこの開口部の内面に支持されている。    
【００２７】
回転前の状態において、起倒フレームスイング部６２は、上面がスイング防止ローラ４３に接触しており、下面が起倒フレームガイドローラ４４に接触している（図７参照）。起倒フレームスイング部６２及びスイング防止ローラ４３の接触状態において、起倒フレーム軸部６１及び起倒フレームスイング部６２は、水平方向、つまり、Ｘ軸方向において並ぶ位置に位置する。起倒スライドユニット部６０が繰り出されて、起倒フレームスイング部６２及びスイング防止ローラ４３の接触が断たれると、起倒フレーム軸部６１を回転軸として起倒フレームスイング部６２が上向きに回転する（図３参照）。つまり、起倒スライドユニット部６０が繰り出されると、起倒フレームスイング部６２は、Ｚ軸方向において起倒フレーム軸部６１と並ぶ位置に移動する。フレーム把持部６６は、起倒スライドユニット部６０を繰り出す際に作業員により把持される。
【００２８】
図７を参照して、緩衝ユニット５０には、ガススプリングを用いることができる。ガススプリングとしての緩衝ユニット５０は、ロッド側取り付け部５１、ロッド５２、チューブ５３及びチューブ側取り付け部５４を含む。ロッド側取り付け部５１は、ロッド５２の先端に形成されるとともに、起倒フレームスイング部６２に対してピンを介して回動自在に固定されている。ロッド５２は、チューブ５３の内部に挿入されている。ロッド５２のチューブ５３内における端部には、図示しないピストンが取り付けられており、このピストンを挟んだ一方の区室と他方の区室とにはそれぞれ圧縮ガスが充填されている。ピストンにはこれらの区室を接続するオリフィスが形成されている。チューブ側取り付け部５４は、起倒フレーム軸部６１の上側に位置する腕部６１１に固定されている。腕部６１１は、起倒フレーム軸部６１に対して一体化されている。チューブ側取り付け部５４の取り付け位置は、Ｘ軸方向において、起倒フレーム軸部６１よりも起倒フレームスイング部６２から離隔した位置に設定されている。ただし、緩衝ユニット５０は、ガススプリング以外の緩衝機構（例えば、バネ）であってもよい。
【００２９】
起倒フレームスイング部６２が傾倒姿勢（図７において点線で示す姿勢）から起立姿勢（図７において実線で示す姿勢）に回転する際に、ロッド５２がチューブ５３のより内部に入り込むことにより、緩衝ユニット５０は長手方向に縮小する。つまり、緩衝ユニット５０は回転半径を縮径しながら回転する。この際、ロッド５２に取り付けられたピストンがチューブ５３内部に充填されたガスからガス反力を受けるため、起倒フレームスイング部６２の回転動作が抑制される。これにより、起倒フレームスイング部６２の急激な回転が抑制され、点検装置２に加わる衝撃を緩和することができる。また、起倒フレームスイング部６２の回転範囲を規制することにより、回転時に起倒フレームスイング部６２等がＣＲＧ１に接触することを防止できる。
【００３０】
図３を参照して、撮像装置支持ポール７０は、第１支持ポール７１、第１樹脂カラー部７１ａ、第１ロックナット７１ｂ、第１ロックピン７１ｃ、第２支持ポール７２、第２樹脂カラー部７２ａ、第２ロックナット７２ｂ、第２ロックピン７２ｃ及び第３支持ポール７３を含む。撮像装置支持ポール７０には、アルミニウムを用いることができる。第２支持ポール７２は第１支持ポール７１の内部に収めることができ、第３支持ポール７３は第２支持ポール７２の内部に収めることができる。第１ロックナット７１ｂは第１支持ポール７１の先端に形成されたネジ溝に締結されている。第１ロックナット７１ｂの締結を緩めることにより、第２支持ポール７２を第１支持ポール７１に対して伸縮することができる。第１ロックピン７１ｃは、第１支持ポール７１及び第２支持ポール７２に差し込まれることにより、第２支持ポール７２を固定する。第２ロックナット７２ｂは第２支持ポール７２の先端に形成されたネジ溝に締結されている。第２ロックナット７２ｂの締結を緩めることにより、第３支持ポール７３を第２支持ポール７２に対して伸縮することができる。第２ロックピン７２ｃは、第２支持ポール７２及び第３支持ポール７３に差し込まれることにより、第３支持ポール７３を固定する。各支持ポールの個数（段数）は、必要な長さに応じて、適宜、設定することができる。
【００３１】
撮像装置９０は、撮像装置支持ポール７０の先端部に取り付けられている。撮像装置９０は、下フランジ１３及びガセットプレート１５の溶接部を撮像できる位置に向かって回転される。この撮像装置９０の撮像光軸ＬＡと撮像装置支持ポール７０とのなす角度をθとしたとき、θは１５〜６０度に設定するのが好ましい。θが１５度よりも小さくなると、支持ポール７２が長くなりブレ易くなる。θが６０度よりも大きくなると、鮮明な画像を撮像することができない。これらの理由から、θは１５〜６０度に設定するのが好ましい。
【００３２】
図３及び図８を参照して、操作盤設置部８０は、操作盤設置台８０aと、一対の設置台支持フレーム４１１とを有している。これらの設置台支持フレーム４１１はそれぞれ上下方向に延びている。一対の設置台支持フレーム４１１にはそれぞれ、把持ポール取り付けホルダー４１１ａが取り付けられている。これらの把持ポール取り付けホルダー４１１ａは、Ｙ軸方向において向き合っている。把持ポール４１１ｂは、Ｙ軸方向に延びており、把持ポール取り付けホルダー４１１ａに形成された開口部の内面に支持されている。作業者が把持ポール４１１ｂを把持しながら台車部４０をＸ軸方向に押し込むことによって、点検装置２をレール軌条部１４に沿って移動させることができる。
【００３３】
さらに、一対の設置台支持フレーム４１１にはそれぞれ、設置台軸受部４１１ｃが取り付けられている。これらの設置台軸受部４１１ｃは、Ｙ軸方向において向き合っており、把持ポール取り付けホルダー４１１ａよりも下方に設置されている。図４を参照して、操作盤設置台８０aは、設置台軸部８０１aを有している。設置台軸部８０１aは、Ｙ軸方向に延びており、設置台軸受部４１１ｃに対して回転可能に支持されている。
【００３４】
操作盤設置台８０aは、ワイヤー８０２ａを介して、把持ポール取り付けホルダー４１１ａに支持されている。操作盤設置台８０aは、設置台軸部８０１aを回転軸として、展開及び折り畳みを行うことができる。図４において、実線は操作盤設置台８０aの展開状態を示しており、点線は操作盤設置台８０aの折り畳み状態を示している。操作盤設置台８０aを展開した際に、ワイヤー８０２ａは、操作盤設置台８０aが所定量以上回転するのを阻止する。これにより、展開状態において、操作盤設置台８０aの水平姿勢が維持される。尚、パイプ差し込み金具４１ａは、台車部４０における前後両方に設けられている。台車部４０の進行方向に応じて、設置台支持フレーム４１１が差し込まれるパイプ差し込み金具４１ａを選択することができる。
【００３５】
操作盤８１は、操作盤設置台８０aに設置される。図９は、操作盤８１の外観図である。操作盤８１は、電源ランプ８１１、電源スイッチ８１２、電源切替スイッチ８１３、チルト速度設定部８１４、シャッター８１５、チルト方向切替スイッチ８１６、ズームアップボタン８１７、ズームダウンボタン８１８、画像出力ポート８１９、操作盤表示部８１ａ、内蔵バッテリ充電端子８１ｂ、外部電源入力端子８１ｃ、撮像装置駆動用ケーブル端子８１ｄ及び撮像データ入力端子８１ｅを含む。
【００３６】
電源スイッチ８１２は、オン位置とオフ位置との間で動作する。電源スイッチ８１２がオン位置に移動すると、操作盤８１の内部回路に電源が投下される。電源スイッチ８１２がオフ位置に移動すると、操作盤８１に対する電源供給が断たれる。電源ランプ８１１は、電源スイッチ８１２がオン位置に移動すると発光し、電源スイッチ８１２がオフ位置に移動すると消灯する。電源切替スイッチ８１３は、操作盤８１に電力を供給する電源を内蔵バッテリと、外部電源との間で切り替える。ここで、内蔵バッテリとは、操作盤８１に内蔵されているバッテリのことであり、ニッケル水素電池などの二次電池を用いることができる。外部電源とは、操作盤８１の外部に設けられた電源のことである。内蔵バッテリは、内蔵バッテリ充電端子８１ｂに接続された外部電源から供給される電力によって蓄電される。
【００３７】
チルト速度設定部８１４は、撮像装置９０がチルト動作、つまり、撮影光軸ＬＡの向きを変更する際の動作速度を設定するために操作される。なお、撮像装置９０には、撮像装置９０をチルト動作するための図示しない雲台が取り付けられており、この雲台が回転することにより撮像装置９０の向き、つまり、θが変化する。これにより、溶接部をより確実に測定することができる。チルト方向切替スイッチ８１６は、撮像装置９０がチルト動作をする際の動作方向を上向きと下向きとの間で切り替える。
【００３８】
ズームアップボタン８１７及びズームダウンボタン８１８は、撮像装置９０に搭載された図示しないズームレンズを駆動するために操作される。ズームアップボタン８１７が押し込まれると、ズームレンズは撮影光軸における一方向に移動することによりズームアップ動作を行う。ズームダウンボタン８１８が押し込まれると、ズームレンズは撮影光軸における他方向に移動することによりズームダウン動作を行う。これらの撮像装置９０を動作させるための信号は、撮像装置駆動用ケーブル端子８１ｄを介して撮像装置９０に出力される。
【００３９】
撮像データ入力端子８１ｅは、撮像装置９０が取得したライブの映像を取得し、モニター８１ａに表示する。取得した画像データは、カメラ内のメモリーカードに取り込まれて記憶される。このメモリに記憶された画像データは、別途、パソコンに取り込むことができる。画像出力ポート８１９は、モニター８１ａの映像を外部モニターやレコーダーに出力することができる。
【００４０】
操作盤表示部８１ａには、撮像装置９０が撮像した溶接部の画像が表示される。撮像装置９０は、静止画、動画を撮像することができる。ただし、撮像装置９０は、静止画のみを撮像できる構成であってもよい。
【００４１】
次に、点検装置２の設置方法について説明する。ステップ１（部品移動ステップに相当する）において、点検装置２を構成する部品、つまり、台車部４０と、起倒スライドユニット部６０と、撮像装置支持ポール７０と、操作盤設置部８０と、操作盤８１と、撮像装置９０とをそれぞれ個別にＣＲＧ１のレール軌条部１４に運ぶ。ここで、地上とＣＲＧ１とを繋ぐ通路は、幅の狭い階段となっているため、点検装置２を複数の部品若しくはユニット単位でＣＲＧ１に運ぶことにより、労力が軽減される。また、台車フレーム４１等がアルミニウムで構成されることにより、労力をさらに軽減することができる。なお、初期状態において、操作盤設置台８０aは折り畳まれており、撮像装置支持ポール７０は、第２支持ポール７２及び第３支持ポール７３がそれぞれ第１支持ポール７１及び第２支持ポール７２の内部に収められることにより、縮小されているものとする。
【００４２】
ステップ２において、レール車輪ユニット４８をレール軌条部１４に設置する。ステップ３において、高さ調整ノブ４６を操作することにより、台車部４０を水平にする。ステップ４において、ブレーキペダル４５を倒して、台車車輪４２の回転動作を禁止する。台車車輪４２の回転動作を禁止することにより、台車部４０を停止させた状態で、点検装置２の組み立て作業を行うことができる。
【００４３】
ステップ５（組み立て工程に相当する）において、起倒スライドユニット部６０を台車部４０に組み付ける。具体的には、スイング防止ローラ４３を軸方向が上向きとなるように傾けた後、起倒フレームガイドローラ４４の上に起倒フレームスイング部６２を設置し、スイング防止ローラ４３を元の位置、つまり、軸方向が水平方向となる向きに復帰させる。
【００４４】
ステップ６（組み立て工程に相当する）において、撮像装置支持ポール７０の第１支持ポール７１をポールホルダ６５に把持させ、図示しないノブを用いて位置ずれをしないように固定する。第１支持ポール７１の設置方向は、起倒フレームスイング部６２の回転時に、撮像装置支持ポール７０の伸長側、つまり、撮像装置９０が取り付けられる側が下向きに回転するような方向に設定する必要がある。
【００４５】
ステップ７（組み立て工程に相当する）において、パイプ差し込み金具４１ａに対して設置台支持フレーム４１１を差し込むとともに、図示しないロックピンをパイプ差し込み金具４１ａ及び設置台支持フレーム４１１に差し込むことにより、設置台支持フレーム４１１を固定する。
【００４６】
ステップ８（組み立て工程に相当する）において、操作盤設置台８０aを折り畳み状態から展開状態に回転させ、操作盤設置台８０aを水平にする。ステップ９（組み立て工程に相当する）において、操作盤設置台８０aに操作盤８１を設置する。ステップ１０（組み立て工程に相当する）において、操作盤８１に撮影を行うための種々のケーブルを接続する。
【００４７】
ステップ１１（組み立て工程に相当する）において、撮像装置支持ポール７０を伸長する。具体的には、第１支持ポール７１の樹脂カラー部７１ａを把持しながら第１ロックナット７１ｂを緩め、第１ロックピン７１ｃを抜く。次に、第２支持ポール７２を伸長した後、第１ロックピン７１ｃを再度差し込むことにより、伸長した第２支持ポール７２を固定する。次に、第２支持ポール７２の樹脂カラー部７２ａを把持しながら第２ロックナット７２ｂを緩め、第２ロックピン７２ｃを抜く。最後に、第３支持ポール７３を伸長した後、第２ロックピン７２ｃを再度差し込むことにより、伸長した第３支持ポール７３を固定する。
【００４８】
ステップ１２（組み立て工程に相当する）において、第３支持ポール７３の先端に撮像装置９０を取り付け、図示しないロックピンを用いて固定する。撮像装置９０は、起倒フレームスイング部６２が検査位置に回転した際に、下フランジ１３及びガセットプレート１５の溶接部を撮像できる位置に移動する。なお、撮像装置９０の角度は、点検位置に到達した後に、チルト方向切替スイッチ８１６等を操作することにより設定してもよい。
【００４９】
ステップ１３（組み立て工程に相当する）において、撮像装置９０及び操作盤８１を、ケーブルにより接続する。接続ケーブルは、ナスカンを用いて、撮像装置支持ポール７０に吊り下げてもよい。ステップ１４において、操作盤８１を操作することにより、撮像装置９０の作動確認を行う。
【００５０】
上述の実施形態では、ステップ５〜１３までの工程を組み立て工程と定義したが、組み立て工程は、点検装置２の装置構成に応じて適宜変更することができる。すなわち、点検装置２は、分離可能に構成された台車部４０、起倒スライドユニット部６０、撮像装置支持ポール７０、操作盤設置部８０、操作盤８１及び撮像装置９０を有していればよく、これらの部品構成に応じて、組み立て工程は適宜変更することができる。つまり、本発明は、点検装置２を構成する部品を部品単位で容易に運搬できるようにした点に特徴があり、点検装置２を構成する台車部４０、起倒スライドユニット部６０、撮像装置支持ポール７０、操作盤設置部８０、操作盤８１及び撮像装置９０の構成は、本実施形態の構成に限定されるものではなく、適宜変更することができる。
【００５１】
次に、上述の方法によって設置された点検装置２の使用方法について説明する。最初に、作業員は、フレーム把持部６６を把持しながら起倒スライドユニット部６０を繰り出し水平方向に繰り出す（撮像装置移動ステップに相当する）。ここで、繰り出し水平方向とは、Ｙ軸方向の反対方向のことである。このとき、撮像装置支持ポール７０は撮像装置９０から受けるモーメントによって下方に屈曲する。そのため、撮像装置支持ポール７０を手で支えるなどして、屈曲を抑制することにより、撮像装置支持ポール７０及び撮像装置９０が台車フレーム４１等に接触するのを防止してもよい。
【００５２】
起倒スライドユニット部６０がさらに押し出されると、起倒フレームスイング部６２及びスイング防止ローラ４３の接触が断たれる。起倒フレームスイング部６２及びスイング防止ローラ４３の接触が断たれると、起倒フレームスイング部６２は、図４及び図７に示すように、起倒フレーム軸部６１を回転軸として上向きに回転する（撮像装置移動ステップに相当する）。起倒フレームスイング部６２が回転する際に、緩衝ユニット５０の緩衝作用により、起倒フレームスイング部６２の急激な回転が抑制される。
【００５３】
次に、操作盤８１の電源スイッチ８１２をオフからオンに切り替えることにより、操作盤８１に電源を投下するとともに、チルト速度設定部８１４、チルト方向切替スイッチ８１６、ズームアップボタン８１７及びズームダウンボタン８１８を操作することにより、撮像装置９０を駆動し、撮像条件を満足させる。撮像条件を満足させた後に、シャッターボタン８１７を押し込むことにより、下フランジ１３及びガセットプレート１５の溶接部を撮像する（撮像ステップに相当する）。撮像データは、静止画である。ここで、撮像データを静止画とすることにより、より鮮明な画像を取得することができる。すなわち、動画データの場合、画像が動くため、亀裂を見落とす恐れがある。
【００５４】
このように、本実施形態の方法によれば、ＣＲＧ１の上から撮像装置９０を降下させて、溶接部の画像データを取得することができる。したがって、地上からＣＲＧ１の溶接部を撮像する従来の方式よりも、より溶接部に近接した領域で撮像できるため、鮮明な画像データを取得することができる。これにより、亀裂の発見精度を高めることができる。
【００５５】
撮像装置９０による撮像処理が完了すると、ブレーキペダル４５を起こして、台車車輪４２の回転動作を許容する。そして、レール軌条部１４に沿って台車部４０を次の点検位置まで移動させ（撮像位置変更ステップに相当する）、ブレーキペダル４５を再び倒して、台車車輪４２の回転動作を禁止し、次の溶接部を撮像する。
【００５６】
ここで、下フランジ１３及びガセットプレート１５の溶接部は、Ｘ軸方向、つまり、ＣＲＧ１の長手方向において間欠的に形成されているため、次の点検位置において撮像装置支持ポール７０の長さ、撮影光軸ＬＡと撮像装置支持ポール７０とがなす角度（つまり、図３のθ）を再調整する手間を省くことができる。これにより、点検時の作業負担が大幅に軽減され、点検時間を短くすることができる。その結果、クレーンの停止時間が短くなり、製鉄所の稼働効率を向上させることができる。
【００５７】
撮像装置支持ポール７０は、次の点検位置に停止した際に、停止時の反動で僅かに揺動する場合がある。撮像装置支持ポール７０の揺動が収束する前に撮像すると、像振れが起こるおそれがある。そのため、撮像装置９０に対して撮像動作を実行させる際に、像振れ補正処理を行うとよい。ここで、像振れ補正処理は、撮像装置９０に設けられた図示しない像振れ補正レンズを撮影光軸ＬＡに対して直交する方向に駆動することにより光学的に補正する光学防振、或いは取得した静止画データに対して画像処理を施すことにより電子的に補正する電子防振であってもよい。また、撮影時に、溶接部の周りが暗い場合には、撮像装置９０に搭載された図示しないストロボ発光部を動作させてもよい。
【００５８】
なお、点検結果から、亀裂有り若しくは亀裂の可能性有りと判断された場合には、詳細点検に移り、正確な亀裂情報を取得する。
【００５９】
本発明は、その精神または主要な特徴から逸脱することなく、他の様々な形で実施することができる。そのため、前述の実施の形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は、特許請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、なんら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する全ての変形、様々な改良、代替および改質は、すべて本発明の範囲内のものである。
【符号の説明】
【００６０】
１  ＣＲＧ    ２  点検装置    １０  主ガーダー    １１  ウェブ    
１２  上フランジ    １３  下フランジ    １４  レール軌条部    
１５  ガセットプレート    ２０a  下面構  ２０ｂ  上面構    ３０  バックガーダー
４０  台車部    ４１  台車フレーム    ４２  台車車輪    ４３  スイング防止ローラ    ４４  起倒フレームガイドローラ    ４５  ブレーキペダル    ４６  高さ調整ノブ    ４７  スライドレール    ４８  レール車輪ユニット  ５０  緩衝ユニット    
６０  起倒フスライドユニット部    ６１  起倒フレーム軸部    
６２  起倒フレームスイング部    ６３  ホルダー取り付けフレーム    
６４  連結フレーム    ６５  ポールホルダ    ６６  フレーム把持部    
７０  撮像装置支持ポール    ８０  操作盤設置部    ８１  操作盤    
９０  撮像装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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