(57)【要約】【課題】改善されたフィルムフィーダおよび吸着具によるフィルムの受取りが改善された組立作業機を提供する。【解決手段】リール３５０から引き出されたはんだフィルム３０２はローラ３９０，３９２，３９４，３９６に巻き掛けられ、フィルム案内装置３１２により案内されつつフィルム送り装置３０８により送られる。はんだフィルム３０２の自由端部は、フィルム剪断装置３１０の刃４５０，４５２の間を通ってフィルム保持台４６０上に送られ、フィルム保持面４７４により吸着されるとともに、フィルム保持台４６０の上昇により刃４５０，４５２によって剪断され、さらにフィルムフィーダ３００の上端面と同じ高さである吸着高さへ上昇させられてはんだフィルム片保持具により吸着される。【選択図】図１４
2014099513.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手形状を成すテープ状のフィルムを一端側から引き出し可能に収容するフィルム収容装置と、
そのフィルム収容装置から引き出されたフィルムを表裏両側から挟む一対のローラとそれらローラの少なくとも一方を回転駆動する回転駆動装置とを含み、フィルムを長手方向に平行な送り方向に送るフィルム送り装置と、
(a)そのフィルム送り装置により送られるフィルムの自由端部を、吸引孔が形成された上向きのフィルム保持面により吸着して保持するとともに、前記送り方向における上流側の一側縁に第一刃を備えたフィルム保持台と、(b)前記第一刃と共同してフィルムを剪断する第二刃と、(c)その第二刃と前記第一刃とを前記フィルム保持面に直角な方向に相対移動させる相対移動装置とを含み、前記第一刃と前記第二刃とによりフィルムを剪断し、前記フィルム保持台に保持された前記自由端部をフィルムの本体部から切り離すフィルム剪断装置と
を含むフィルムフィーダであって、前記相対移動装置が前記フィルム保持台を前記フィルム保持面に直角な方向に上昇させることにより前記第一刃と前記第二刃とにフィルムを剪断させるとともに、そのフィルム保持台を、それの前記フィルム保持面が、当該フィルムフィーダのそのフィルム保持面に隣接する部分の上端面とほぼ同一レベルとなる位置まで上昇させる保持台昇降装置を含むことを特徴とするフィルムフィーダ。
【請求項２】
前記フィルム収容装置が、テープ状のフィルムが巻き付けられたリールを回転可能に保持するリール保持装置を含み、かつ、当該フィルムフィーダが、そのリール保持装置と前記フィルム送り装置との間に設けられ、リール保持装置に保持された前記リールから引き出されたフィルムを、前記リールへの巻き付け状態とは逆向きに少なくとも１回湾曲させることにより、そのフィルムの前記リールへの巻き癖を減少させる巻き癖減少装置を含む請求項１に記載のフィルムフィーダ。
【請求項３】
さらに、前記フィルム収容装置と前記フィルム剪断装置との間に設けられ、フィルムの下面を支持する支持面と、フィルムの両側縁の少なくとも一方を案内する案内面とを備えたフィルム案内装置を含む請求項１または２に記載のフィルムフィーダ。
【請求項４】
前記フィルム案内装置が、前記案内面を一対備え、それら一対の案内面の間隔が変更可能である請求項３に記載のフィルムフィーダ。
【請求項５】
さらに、前記回転駆動装置を制御することにより、前記フィルム剪断装置により剪断される前記自由端部の長さを制御する切断長さ制御装置を含む請求項１ないし４のいずれかに記載のフィルムフィーダ。
【請求項６】
装着対象物を搬送方向に搬送し、予め定められた位置に保持する装着対象物搬送保持装置と、
その装着対象物搬送保持装置の少なくとも片側に設けられ、装着対象物に装着されるべき複数の被装着物を供給する被装着物供給装置と、
その被装着物供給装置から、吸着具により被装着物を受け取り、前記装着対象物搬送保持装置に保持された装着対象物に装着する装着装置と
を含む組立作業機であって、前記被装着物供給装置が、
長手形状を成すテープ状のフィルムを一端側から引き出し可能に収容するフィルム収容装置と、
そのフィルム収容装置から引き出されたフィルムを表裏両側から挟む一対のローラとそれらローラの少なくとも一方を回転駆動する回転駆動装置とを含み、フィルムを長手方向に平行な送り方向に送るフィルム送り装置と、
(a)そのフィルム送り装置により送られるフィルムの自由端部を、吸引孔が形成された上向きのフィルム保持面により吸着して保持するとともに、前記送り方向における上流側の一側縁に第一刃を備えたフィルム保持台と、(b)前記第一刃と共同してフィルムを剪断する第二刃と、(c)前記フィルム保持台を上昇させ、前記第一刃と前記第二刃とにフィルムを剪断させてそのフィルム保持台に保持された前記自由端部をフィルムの本体部から切り離させた後、そのフィルム保持台を上昇端位置まで上昇させる保持台昇降装置とを含むフィルム剪断装置と
を含み、前記上昇端位置にあるフィルム保持台の前記フィルム保持面から前記吸着具が前記フィルムの自由端部を受け取ることを特徴とする組立作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フィルムフィーダおよび組立作業機に関するものであり、特に、長手形状を成すテープ状のフィルムの供給に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、半導体メモリがキャリヤテープに１列に整列させられて取り付けられて成るテーピング半導体メモリを固定刃と可動刃とによって半導体メモリ１個分ずつの長さに切断し、それにより得られた個片テーピング部品をキャリヤに詰める装置が記載されている。可動刃は、その内部に真空吸引孔が形成されており、固定刃との間に送られて来たテーピング半導体メモリを上端部に吸着した状態で上昇させられ、固定刃と共同してテーピング半導体メモリを剪断する。剪断後、可動刃はさらに上昇させられて個片テーピング部品をキャリヤに挿入する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２６２３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の装置には、未だ改善の余地がある。例えば、個片テーピング部品の挿入が、キャリヤが固定刃に隣接する位置に位置する状態で行なわれるため、キャリヤを固定刃との干渉を避けつつ挿入位置に位置させることが必要であり、配設が制限されるというように改善の余地があるのである。
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、改善されたフィルムフィーダおよび吸着具によるフィルムの受取りが改善された組立作業機の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題は、(I)長手形状を成すテープ状のフィルムを一端側から引き出し可能に収容するフィルム収容装置と、(II)そのフィルム収容装置から引き出されたフィルムを表裏両側から挟む一対のローラとそれらローラの少なくとも一方を回転駆動する回転駆動装置とを含み、フィルムを長手方向に平行な送り方向に送るフィルム送り装置と、(III)(a)そのフィルム送り装置により送られるフィルムの自由端部を、吸引孔が形成された上向きのフィルム保持面により吸着して保持するとともに、前記送り方向における上流側の一側縁に第一刃を備えたフィルム保持台と、(b)前記第一刃と共同してフィルムを剪断する第二刃と、(c)その第二刃と前記第一刃とを前記フィルム保持面に直角な方向に相対移動させる相対移動装置とを含み、前記第一刃と前記第二刃とによりフィルムを剪断し、前記フィルム保持台に保持された前記自由端部をフィルムの本体部から切り離すフィルム剪断装置とを含むフィルムフィーダの前記相対移動装置を前記フィルム保持台を前記フィルム保持面に直角な方向に上昇させることにより前記第一刃と前記第二刃とにフィルムを剪断させるとともに、そのフィルム保持台を、それの前記フィルム保持面が、当該フィルムフィーダのそのフィルム保持面に隣接する部分の上端面とほぼ同一レベルとなる位置まで上昇させる保持台昇降装置を含むものとすることにより解決される。
上記「ほぼ同一レベル」は、フィルム保持面に隣接する部分の上端面に対して±３ｍｍの範囲内であることが望ましく、±２ｍｍの範囲内、±１ｍｍの範囲内であることがさらに望ましい。
【０００６】
上記の課題はまた、(i)装着対象物を搬送方向に搬送し、予め定められた位置に保持する装着対象物搬送保持装置と、(ii)その装着対象物搬送保持装置の少なくとも片側に設けられ、装着対象物に装着されるべき複数の被装着物を供給する被装着物供給装置と、(iii)その被装着物供給装置から、吸着具により被装着物を受け取り、前記装着対象物搬送保持装置に保持された装着対象物に装着する装着装置とを含む組立作業機の前記被装着物供給装置を、（α）長手形状を成すテープ状のフィルムを一端側から引き出し可能に収容するフィルム収容装置と、（β）そのフィルム収容装置から引き出されたフィルムを表裏両側から挟む一対のローラとそれらローラの少なくとも一方を回転駆動する回転駆動装置とを含み、フィルムを長手方向に平行な送り方向に送るフィルム送り装置と、（γ）(a)そのフィルム送り装置により送られるフィルムの自由端部を、吸引孔が形成された上向きのフィルム保持面により吸着して保持するとともに、前記送り方向における上流側の一側縁に第一刃を備えたフィルム保持台と、(b)前記第一刃と共同してフィルムを剪断する第二刃と、(c)前記フィルム保持台を上昇させ、前記第一刃と前記第二刃とにフィルムを剪断させてそのフィルム保持台に保持された前記自由端部をフィルムの本体部から切り離させた後、そのフィルム保持台を上昇端位置まで上昇させる保持台昇降装置とを含むフィルム剪断装置とを含むものとし、前記上昇端位置にあるフィルム保持台の前記フィルム保持面から前記吸着具が前記フィルムの自由端部を受け取るものとすることにより解決される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るフィルムフィーダによれば、例えば、フィルム保持台が、フィルム保持面が、それに隣接する部分の上端面とほぼ同一レベルとなる位置まで上昇させられた状態において、受取装置にフィルム保持面に隣接する部分との干渉の恐れなく、切り離されたフィルムの自由端部を受け取らせることができ、受取り時における受取装置とフィルムフィーダとの相対位置関係の設定の自由度が向上する。
【０００８】
本発明に係る組立作業機においては、フィルム保持台を上昇端位置へ上昇させることにより、フィルム保持面を、吸着具によりフィルムの自由端部が受け取られる際に、吸着具とフィーダ構成部材との干渉の恐れのない位置に位置させることができ、フィルムの自由端部の受取りが容易になる。
【発明の態様】
【０００９】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、特許請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」のみならず、それの下位概念発明あるいは上位概念発明を含み得、別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施形態の記載，従来技術，技術常識等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【００１０】
なお、以下の各項において、（４）項が請求項１に相当し、（６）項が請求項２に、（７）項が請求項３に、（８）項が請求項４に、（１２）項が請求項５に、（２２）項が請求項６にそれぞれ相当する。
【００１１】
（１）長手形状を成すテープ状のフィルムを一端側から引き出し可能に収容するフィルム収容装置と、
そのフィルム収容装置から引き出されたフィルムを表裏両側から挟む一対のローラとそれらローラの少なくとも一方を回転駆動する回転駆動装置とを含み、フィルムを長手方向に平行な送り方向に送るフィルム送り装置と、
(a)そのフィルム送り装置により送られるフィルムの自由端部を、吸引孔が形成されたフィルム保持面により吸着して保持するとともに、前記送り方向における上流側の一側縁に第一刃を備えたフィルム保持台と、(b)前記第一刃と共同してフィルムを剪断する第二刃と、(c)その第二刃と前記第一刃とを前記フィルム保持面に直角な方向に相対移動させる相対移動装置とを含み、前記第一刃と前記第二刃とによりフィルムを剪断し、前記フィルム保持台に保持された前記自由端部をフィルムの本体部から切り離すフィルム剪断装置と
を含むことを特徴とするフィルムフィーダ。
本フィルムフィーダは、テープ状に形成されたはんだフィルムを所望の長さに切断して供給するはんだフィルムフィーダとして開発されたものであり、はんだフィルムの供給用として特に好適なものであるが、フィルム送り装置によりフィルム剪断装置のフィルム保持台上へ押し出され得るフィルムであれば、同様にして切断可能であり、本項フィルムフィーダははんだフィルム供給用に限定されるわけではない。フィルムには、例えば、複数の部材の接続、例えば、機械的，電気的，化学的な接続に使用される接続フィルムや、文字，図形等が記されて対象物に貼付される表示フィルム等があり、はんだフィルムは接続フィルムの一例である。接続フィルムには、はんだフィルムの他に、例えば、異方性導電膜フィルム，粘着フィルム，接着剤フィルム等がある。
相対移動装置は、第一刃を可動刃とし、固定刃たる第二刃に対して移動させるものとしてもよく、第二刃を可動刃として、固定刃たる第一刃に対して移動させるものとしてもよく、第一，第二刃をいずれも可動刃として移動させるものとしてもよい。また、相対移動装置を昇降装置とし、第一刃を上刃とし、第二刃を下刃としてもよく、逆でもよい。
フィルムは、予め所定の長さに切断し、長手形状を成す保持テープに一列に並んだ状態で剥離可能に保持させることによっても供給することができる。しかし、この場合には供給されるフィルムの長さが１種類に決まり、必要とされるフィルムの長さの変化に対応することができない。それに対し、本フィルムフィーダによれば、長手形状のフィルムをフィルム剪断装置によって剪断して供給するため、所望の長さのフィルムを供給することが可能であり、便利である。
また、フィルムはフィルム保持面に吸着されて保持されるため、剪断時にフィルム保持面から浮くことがなく、確実に剪断することができる。さらに、フィルムの自由端部が剪断されて本体部から切り離されてもフィルム保持台から外れることがない。
（２）さらに、少なくとも、前記吸引孔へ負圧を供給する負圧供給状態と、その吸引孔の負圧を解除する負圧解除状態をとり得る負圧制御装置を含む(1)項に記載のフィルムフィーダ。
負圧制御装置の制御により、フィルム保持台に必要に応じてフィルムを保持させ、保持を解除させることができる。
（３）前記フィルム保持面が上向きであり、前記相対移動装置が前記フィルム保持台を前記フィルム保持面に直角な方向に上昇させることにより前記第一刃と前記第二刃とにフィルムを剪断させる保持台昇降装置を含む(1)項または(2)項に記載のフィルムフィーダ。
フィルム保持台の代わりに第二刃を昇降させてフィルムを剪断させることも可能である。しかし、上向きのフィルム保持面を備えたフィルム保持台を第一刃と共に上昇させてフィルムを剪断させる方が、フィルムの切断端部を供給対象に引き渡すのに都合がよいことが多い。例えば、フィルム保持台の上昇端位置を、フィルム保持面に保持されているフィルムの、供給対象への引渡位置とすることができ、そのようにすれば、フィルムを切断するためのフィルム保持台の上昇運動が、フィルムの引渡しのための上昇運動を兼ねることとなって好都合なのである。なお、フィルムの供給対象を、下端面に開口する吸引孔を有する吸着具とすること、すなわち、フィルム保持台の上昇端位置を、フィルム保持面が、吸着具によるフィルム吸着位置（吸着高さであり、吸着具の下端面について規定される）に位置する位置とすることが可能であり、このフィルム吸着位置を他の電子回路部品等の部品の吸着位置と同じにすれば、フィルムの受取りを、部品の吸着具に行わせることが可能となる。フィルムは薄く、フィルム保持面により吸着されたフィルムも吸着高さに位置すると見なすことができる。ただし、この場合には、フィルムがフィルム送り装置により送られる高さは、通常の部品を供給するフィーダにおける高さより、フィルム保持台の上昇ストローク分だけ低くすることが必要となる。
（４）前記フィルム保持台の上昇端位置において、前記フィルム保持面が、当該フィルムフィーダのそのフィルム保持面に隣接する部分の上端面とほぼ同一レベルとなる(3)項に記載のフィルムフィーダ。
例えば、フィルムフィーダにより供給されるフィルムは、下端面に開口する吸引孔を有する吸着具に受け取らせることができるが、その場合、吸着具が、フィルム保持面から十分離れた高さから、フィルム保持面に直角な方向に下降させられるようにすることも可能であり、フィルムの受け渡し作業の安定性の観点からはそれが望ましく、かつ、その場合には、吸着具とフィルムフィーダのフィルム保持面に隣接する部分との干渉の恐れはない。
しかし、受け渡し作業の能率向上の観点からは、吸着具の下降距離ならびにフィルム保持台の上昇距離が短いことが望ましく、また、吸着具の軸線に直角な方向の移動と下降運動との一部が並行して行われるようにすることが望ましい。そして、その場合には、吸着具や運搬ヘッドが、フィルムフィーダの、フィルム保持面に隣接する部分と干渉することを回避することが必要であり、そのために、フィルム保持面は、フィルムフィーダの隣接部分の上端面とほぼ同一レベルまで上昇させられることが望ましい。
また、一般に、フィルム受取り時における受取り側と、フィルムフィーダとの干渉回避を確実にする観点から、フィルム保持面の上昇端位置は、フィルムフィーダの、フィルム保持面に隣接する部分の上端面と同一レベルとすることが特に望ましく、低いよりは高い方が望ましい。すなわち、同一レベル以上とすることが望ましいのである。
（５）前記フィルム収容装置が、テープ状のフィルムが巻き付けられたリールを回転可能に保持するリール保持装置を含む(1)項ないし(4)項のいずれかに記載のフィルムフィーダ。
（６）さらに、前記リール保持装置と前記フィルム送り装置との間に設けられ、リール保持装置に保持された前記リールから引き出されたフィルムを、前記リールへの巻き付け状態とは逆向きに少なくとも１回湾曲させることにより、そのフィルムの前記リールへの巻き癖を減少させる巻き癖減少装置を含む(5)項に記載のフィルムフィーダ。
フィルムの巻き癖を減少させれば、フィルムを真っ直ぐな姿勢あるいは真っ直ぐに近い姿勢でフィルム保持台上へ送り出すことができ、フィルムの自由端部がフィルム保持面に確実に吸着され、保持される。
（７）さらに、前記フィルム収容装置と前記フィルム剪断装置との間に設けられ、フィルムの下面を支持する支持面と、フィルムの両側縁の少なくとも一方を案内する案内面とを備えたフィルム案内装置を含む(1)項ないし(6)項のいずれかに記載のフィルムフィーダ。
案内面は、一対設け、フィルムの両側縁が案内されることが望ましい。
フィルム案内装置は、前記フィルム送り装置の上流側と下流側との少なくとも一方に設けられればよいが、上流側と下流側との両方に設けられることが望ましい。
長手形状のテープ状を成すフィルムは、フィルム案内装置によって案内されることにより、蛇行したりすることなくフィルム送り装置により送られ、フィルムの自由端部が確実にフィルム保持面上に送り出される。
（８）前記フィルム案内装置が、前記案内面を一対備え、それら一対の案内面の間隔が変更可能である(7)項に記載のフィルムフィーダ。
本フィルムフィーダによれば、供給されるフィルムの幅の変更に対応することができる。
（９）前記フィルム案内装置の、前記一対の案内面の一方を形成する部分と前記支持面を形成する部分とが相対移動不能であり、前記一対の案内面の他方を形成する部分が前記支持面を形成する部分に対して相対移動可能であって、それの相対移動により前記一対の案内面の間隔が変更される(8)項に記載のフィルムフィーダ。
一対の案内面を形成する２部分を共に移動させること、例えば、一対の案内面を形成する２部分を互いに対称に移動させることも可能である。しかし、２部分の一方のみを移動させる方が構成が簡単になる利点がある。
（１０）さらに、当該フィルムフィーダをフィーダ保持台に取り外し可能に取り付けるフィーダ取付装置を含む(1)項ないし(9)項のいずれかに記載のフィルムフィーダ。
作業者は、フィルムフィーダをフィーダ保持台から取り外して、フィルム収容装置についてのフィルムの補充やフィルムフィーダの点検，清掃等のメンテナンス等の作業を容易に行うことができる。あるいは、フィルムフィーダの交換を行うことができる。
（１１）さらに、当該フィルムフィーダに設けられ、当該フィルムフィーダの前記フィーダ保持台への取り付けに伴って、そのフィーダ保持台側に設けられた第１コネクタと接続状態となり、前記回転駆動装置および前記相対移動装置のフィーダ保持台側からの制御を可能とする第２コネクタを含む(10)項に記載のフィルムフィーダ。
（１２）さらに、前記回転駆動装置を制御することにより、前記フィルム剪断装置により剪断される前記自由端部の長さを制御する切断長さ制御装置を含む(1)項ないし(11)項のいずれかに記載のフィルムフィーダ。
剪断により得るべきフィルムの長さの変更に容易に対応することができる。なお、切断長さ制御装置は、フィーダ保持台側に設けることも可能である。
（２１）装着対象物を搬送方向に搬送し、予め定められた位置に保持する装着対象物搬送保持装置と、
その装着対象物搬送保持装置の少なくとも片側に設けられ、装着対象物に装着されるべき複数の被装着物を供給する被装着物供給装置と、
その被装着物供給装置から、保持具により被装着物を受け取り、前記装着対象物搬送保持装置に保持された装着対象物に装着する装着装置と
を含む組立作業機であって、前記被装着物供給装置が、
長手形状を成すテープ状のフィルムを一端側から引き出し可能に収容するフィルム収容装置と、
そのフィルム収容装置から引き出されたフィルムを表裏両側から挟む一対のローラとそれらローラの少なくとも一方を回転駆動する回転駆動装置とを含み、フィルムを長手方向に平行な送り方向に送るフィルム送り装置と、
(a)そのフィルム送り装置により送られるフィルムの自由端部を、吸引孔が形成されたフィルム保持面により吸着して保持するとともに、前記送り方向における上流側の一側縁に第一刃を備えたフィルム保持台と、(b)前記第一刃と共同してフィルムを剪断する第二刃と、(c)その第二刃と前記第一刃とを前記フィルム保持面に直角な方向に相対移動させる相対移動装置とを含み、前記第一刃と前記第二刃とによりフィルムを剪断し、前記フィルム保持台に保持された前記自由端部をフィルムの本体部から切り離すフィルム剪断装置とを含む組立作業機。
本組立作業機においては、フィルム剪断装置により剪断されたフィルムの自由端部が被装着物として保持具に供給され、装着対象物に装着される。フィルムの供給については、(1)項に記載のフィルムフィーダと同様の作用および効果が得られる。
保持具は、例えば、被装着物を負圧によって吸着する吸着具でもよく、複数の把持部材を備えて被装着物を把持する把持具でもよい。
（２２）前記フィルム保持台が上向きの前記フィルム保持面を備え、前記相対移動装置が前記フィルム保持台を上昇させ、前記第一刃と前記第二刃とにフィルムを剪断させた後、上昇端位置まで上昇させるものであり、その上昇端位置が、前記保持具が前記フィルムの自由端部を受け取る被装着物受取位置である(21)項に記載の組立作業機。
（２３）前記保持具が、下端面に開口した吸引孔を備え、負圧により前記フィルムを吸着する吸着具である(22)項に記載の組立作業機。
負圧による吸着は、薄く可撓性を有することが多いフィルムの保持に適している。
（２４）前記被装着物供給装置が、前記装着対象物搬送保持装置に保持された装着対象物に組み付けられるべき被組付物を供給する被組付物供給装置を含む(21)項ないし(23)項に記載の組立作業機。
被組付物は、例えば、電子回路部品，電子回路部品以外の部品等、種々のものがある。被組付物が電子回路部品、装着対象物が回路基材の場合、組立作業機は電子回路部品装着機となる。
（２５）前記フィルムがテープ状に形成されたはんだフィルムであり、装着装置が、そのはんだフィルムの前記自由端部を、前記装着対象物搬送保持装置に保持された装着対象物に装着し、その上に前記被組付物供給装置から供給された被組付物を組み付ける(24)項に記載の組立作業機。
被組付物は、はんだフィルムの加熱，溶融により装着対象物に固定される。はんだ付けは被組付物を装着対象物に組み付けるための組付手段の一種であり、はんだフィルムは組付手段を実行するための組付実行物である。組付実行物も被組付物も装着装置により装着対象物に装着される被装着物である。
（３１）装着対象物を搬送方向に搬送し、予め定められた位置に保持する装着対象物搬送保持装置と、
その装着対象物搬送保持装置の片側に設けられ、装着対象物に装着されるべき複数の被装着物を一平面に沿って並べて支持するトレイを複数枚、上下方向において互いに重なった状態で支持するとともに、それら複数枚のトレイを昇降させることにより、それら複数枚のトレイの任意の１枚を供給高さに位置決めするトレイ型供給装置と、
そのトレイ型供給装置の前記供給高さに位置決めされたトレイから、保持具により被装着物を取り出し、前記装着対象物搬送保持装置に保持された装着対象物に装着する装着装置と、
少なくとも、その装着装置と前記装着対象物搬送保持装置とを支持する作業機本体と、
少なくとも、その作業機本体と前記装着装置と前記装着対象物搬送保持装置とを覆うとともに、前記トレイ型供給装置の側に開いた開口を有するカバーと
を含み、前記トレイ型供給装置が、前記開口の、前記搬送方向と平行な方向における少なくとも片側の部分とは対向しない状態で配置され、かつ、前記カバーに、前記開口の前記トレイ型供給装置とは対向しない部分を覆う閉状態と、覆わない開状態とを取り得る開閉扉が設けられたことを特徴とする組立作業機。
本項に記載の態様は、複数台の組立作業機が、少なくとも人の身体が入らない程度の隙間で互いに近接して配列され、組立ラインが構成される場合に特に有効である。
トレイ型供給装置は作業機本体に取り外し不能に設けてもよい。しかし、取り外し可能に設けることが望ましい。特に、搬送方向と交差する方向に被装着物を送り、予め定められた供給部において前記装着装置に供給する複数のフィーダを保持したフィーダ型供給装置と選択的に作業機本体に連結可能に設ければ、被装着物の供給形態の選択範囲が広がる。トレイ型供給装置とフィーダ型供給装置とをそれぞれ台車に支持させ、連結装置により選択的に作業機本体に連結し得るようにすれば、両者を容易に交替させることができる。
開閉扉は摺動により開閉するものでも、回動により開閉するものでもよい。
本トレイ型供給装置は複数枚のトレイを備え、多数の被装着物を供給することができる。このトレイ型供給装置は複数枚のトレイが昇降させられ、上下方向の寸法が大きいものである。そのため、カバーの開口と対向して設けられることにより、カバーの外に、カバーの制約を受けることなく設けられ、カバーの開口のトレイ型供給装置と対向する部分を塞ぐ。それに対し、開口のトレイ型供給装置が対向しない部分は開かれており、開閉扉が設けられて覆われるようにすることにより、組立作業機の稼働中に作業者が装置に触れることが防止され、また、作業に伴なって生じる塵埃，閃光等，騒音等の漏れが低減される。
被装着物は、例えば、電子回路部品，電子回路部品以外の部品，部品を装着対象材に組み付けるためのねじ，ナット等の組付用部品等、種々のものがある。被装着物が電子回路部品、装着対象物が回路基材の場合、組立作業機は電子回路部品装着機となる。
（３２）前記開口の前記トレイ型供給装置とは対向しない部分に設けられたフィーダ支持台に、取り外し可能に取り付けられ、前記搬送方向と交差する方向に被装着物を送り、予め定められた供給部において前記装着装置に供給するフィーダを含み、前記開閉扉がそのフィーダが前記カバーの外部へ突出することを許容する開放部を含む(31)項に記載の組立作業機。
フィーダ支持台は、作業機本体に設けられてもよく、作業機本体とは別に設けられ、作業機本体に着脱可能に取り付けられるものとされてもよい。
フィーダは、複数枚のトレイが昇降させられるトレイ型供給装置に比較して上下方向の寸法が小さく、フィーダ支持台に取り付けられ、作業機本体に取り付けられても開口に隙間が残るため、その隙間が開閉扉により塞がれる。
開放部の大きさは、フィーダ支持台に取り付けられるフィーダの幅や数に応じて変更可能であることが望ましい。そのためには、例えば、開閉扉を、本体部と、その本体部に対して着脱可能あるいは相対移動可能な補助部とを含むものとしたり、複数種類の開閉扉を準備し、フィーダの幅や数に応じて交換可能としたりすることができる。
（３３）前記トレイ型供給装置が、前記供給高さに位置決めされたトレイを前記装着対象物搬送保持装置に近づく向きに移動させるトレイ移動装置を含み、そのトレイ移動装置により移動させられたトレイから前記装着装置が被装着物を取り出す(31)項または(32)項に記載の組立作業機。
トレイ型供給装置をカバーの外に設置しつつトレイをカバー内に位置させ、装着対象物の近くにおいて被装着物を供給させることができ、装着装置は被装着物の装着を能率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】請求可能発明の実施形態である組立作業機を備えた組立作業システムを示す斜視図である。
【図２】上記組立作業機を示す斜視図である。
【図３】上記組立作業機をカバーの天井パネルを外して示す斜視図である。
【図４】上記組立作業機の基材搬送保持装置を示す斜視図である。
【図５】上記組立作業機の２つの作業ヘッドを正面側から示す斜視図である。
【図６】上記２つの作業ヘッドを背面側から示す斜視図である。
【図７】上記２つの作業ヘッドの一つである運搬ヘッドを示す側面図である。
【図８】上記運搬ヘッドをカバーを外して示す側面図である。
【図９】上記組立作業機の供給装置が作業機本体から取り外された状態を示す斜視図である。
【図１０】上記供給装置のトレイ型供給装置のトレイを示す正面断面図である。
【図１１】上記トレイ型供給装置を示す側面図である。
【図１２】上記供給装置のフィーダ保持台の一部を示す平面図である。
【図１３】上記フィーダ保持台の一部を示す正面図である。
【図１４】上記供給装置のはんだフィルムフィーダがフィーダ保持台に取り付けられた状態を示す側面図（一部断面）である。
【図１５】上記はんだフィルムフィーダのフィルム送り装置を示す側面図である。
【図１６】上記はんだフィルムフィーダのフィルム送り装置，フィルム剪断装置およびフィルム案内装置を示す平面図である。
【図１７】上記フィルム剪断装置を示す背面図である。
【図１８】上記フィーダ保持台に取り付けられるフラックスチェックユニットを示す側面図である。
【図１９】上記組立作業機のカバーの天井パネルに取り付けられた開閉扉を示す側面図である。
【図２０】上記組立作業システムにおいて組み立てられる組立物を示す斜視図である。
【図２１】上記組立作業機の制御システムを概念的に示すブロック図である。
【図２２】上記組立作業機において行われる作業を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、請求可能発明の実施形態を、上記各図を参照しつつ説明する。なお、請求可能発明は、下記実施形態の他、上記〔発明の態様〕の項に記載した態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
【００１４】
図１に製造作業システムの一種である組立作業システムを示す。本組立作業システムにおいては、例えば、図２０に示す組立物１０が組み立てられる。組立物１０の組立は、基材１２への片状あるいはブロック状を成す複数の組付部品１４（以後、部品１４と略称する）の組付けにより行われる。組立作業システムは、図１に示すように、それぞれ製造作業機たる複数の組立作業機２０を含む。これら組立作業機２０は１列に並んで設けられ、基材１２への部品１４の組付作業を分担し、並行して行う。複数の組立作業機２０は、隣接する２台が隙間なく隣り合う状態で設けられている。
【００１５】
複数の組立作業機２０のうちの１つの外観を図２に示し、内部を図３に示す。本組立作業機２０は、作業機本体３０，装着対象物搬送保持装置たる基材搬送保持装置３２，被装着物供給装置３４（以後、供給装置３４と略称する），装着装置３５，撮像装置４２，４４および統括制御装置４８（図２１参照）を含む。なお、図１においては、作業機本体３０に供給装置３４が取り付けられていない状態での組立作業機２０が示されている。
【００１６】
基材搬送保持装置３２は、本実施形態においては、図４に示すようにコンベヤ４９およびクランプ装置５１を備え、作業機本体３０を構成するベース５０（図３参照）の前後方向の中央部に設けられ、基材１２を複数台の組立作業機２０が並ぶ方向と平行な方向であって、水平な方向に搬送する。本実施形態においては、基材１２の搬送方向（以後、基材搬送方向と略記する）をＸ軸方向、基材搬送保持装置３２により搬送される基材１２に平行な一平面であって、水平な一平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向およびＹ軸方向と直交する方向であって、鉛直方向ないし上下方向をＺ軸方向とする。組立作業機２０の左右方向ないし幅方向はＸ軸方向に平行であり、前後方向はＹ軸方向に平行である。
【００１７】
コンベヤ４９は本実施形態においてはベルトコンベヤとされ、一対のサイドフレーム５２にそれぞれ周回可能に設けられた一対の無端のコンベヤベルト５３と、電動モータ５４を駆動源とし、一対のコンベヤベルト５３を同期して周回させるベルト周回装置５５とを含む。クランプ装置５１は、一対のサイドフレーム５２にそれぞれ設けられたクランプ部材たる押し上げ部材５６と、サイドフレーム５２の上端部にコンベヤベルト５３の上方に延び出す状態で設けられた押さえ部５７と、電動モータ５８を駆動源とする昇降装置５９とを含み、一対の押し上げ部材５６が昇降装置５９によって上昇させられることにより、それぞれ基材１２を下方から支持してコンベヤベルト５３から持ち上げ、押さえ部５７との間に基材１２の搬送方向に平行な側縁部を挟んで保持する。また、電動モータ６１を駆動源とする幅変更装置６３が設けられ、一対のサイドフレーム５２の一方を他方に対して接近，離間する方向に移動させることにより対象物搬送幅（一対のコンベヤベルト５３の間隔）が変更される。電動モータ５４，５８，６１として、例えば、エンコーダ付きのサーボモータやパルスモータ等回転角度の制御が可能な電動回転モータが使用される。以後に説明する別の装置の駆動源を構成する電動モータについても同様である。
【００１８】
装着装置３５は、図３に示すように、本実施形態においては、作業ヘッド３６，３８およびヘッド移動装置４０を含む。ヘッド移動装置４０は、本実施形態においては、図３に示すように、Ｘ軸方向移動装置６０，Ｙ軸方向移動装置６２およびＺ軸方向移動装置６４，６６を備えている。Ｙ軸方向移動装置６２は、本実施形態においては、可動部材たる移動部材としてのＹ軸スライド６８および駆動装置たるリニアモータ７０を備えている。リニアモータ７０は、ベース５０上に設けられて作業機本体３０を構成するフレーム７２に、組立作業機２０の前部から後部に至る状態で設けられ、Ｙ軸スライド６８を案内部材たる一対のガイドレール７４に案内させつつ、Ｙ軸方向の任意の位置へ移動させる。
【００１９】
本実施形態においては、Ｘ軸方向移動装置６０はＹ軸スライド６８上に設けられ、図５に示すように、Ｙ軸スライド６８に対してＸ軸方向に移動させられる可動部材たる移動部材としてのＸ軸スライド７６と、Ｘ軸スライド７６を移動させるＸ軸スライド移動装置７８とを備えている。Ｘ軸スライド移動装置７８は、例えば、駆動源たる電動モータ８０と、雄ねじ部材８２およびナット８４を含む送りねじ機構８６とを含むものとされ、Ｘ軸スライド７６を案内部材たる一対のガイドレール８８に案内させつつＸ軸方向の任意の位置へ移動させる。送りねじ機構としてはボールねじ機構が好適である。以下に記載の送りねじ機構についても同様である。ヘッド移動装置は、Ｘ軸スライド上にＹ軸方向移動装置が設けられたものとされてもよい。
【００２０】
前記作業ヘッド３６，３８はＸ軸スライド７６上にＸ軸方向に並んで搭載され、水平面内の任意の位置へ移動させられるとともに、Ｘ軸スライド７６に設けられた前記Ｚ軸方向移動装置６４，６６によりそれぞれ、Ｘ軸スライド７６に対して個々に独立してＺ軸方向に移動させられる。Ｚ軸方向移動装置６４，６６は昇降装置である。Ｚ軸方向移動装置６４，６６はそれぞれ、図５に示すように、可動部材たる昇降部材としてのＺ軸スライド９０，９２と、Ｚ軸スライド移動装置９４，９６とを含む。Ｚ軸スライド移動装置９４，９６はそれぞれ、駆動源たる電動モータ９８，１００と送りねじ機構１０２（図８にＺ軸スライド移動装置９４の送りねじ機構１０２を示す）とを含み、Ｚ軸スライド９０，９２を案内部材たるガイドレール（図示省略）に案内させつつ、上下方向の任意の位置へ移動させる。送りねじ機構１０２は、雄ねじ部材１０６およびナット１０８を含む。ヘッド３６，３８はそれぞれ、ヘッド取付装置１１０，１１２によりＺ軸スライド９０，９２に着脱可能に取り付けられる。本ヘッド取付装置１１０，１１２は、特開２００４−２２１５１８公報に記載の実装ヘッドのヘッド移動装置に対する取付機構と同様に構成されており、説明を省略する。
【００２１】
本組立作業機２０においては、作業ヘッド３６は、被装着物を供給装置３４から受け取り、被装着物が装着される装着対象物へ運搬する運搬ヘッドとされ、作業ヘッド３８は、予め定められた機能を有し、その機能によって被装着物と装着対象物との少なくとも一方に働きかける機能ヘッドとされている。装着対象物は作業ヘッド３６，３８によりそれぞれ作業が施される作業対象物の一種であり、被装着物が作業対象物となることもあるのである。また、装着は、装着対象物に装着された被装着物に対して行われることもあり、被装着物は装着対象物となることもある。装着には、被装着物の装着対象物への載置および組付けが含まれる。載置は被装着物を装着対象物上に単に置くことであり、組付けは被装着物の装着対象物への嵌合，挿入，固定等、装着対象物に対する係り合いを伴なう作動、および載置であっても係り合いを予定された載置である。運搬ヘッドは装着ヘッドでもあり、被装着物を保持する保持ヘッドでもある。組立物１０については、基材１２が作業対象物であり、装着対象物であり、組付対象物である。また、部品１４が被装着物であり、被組付物であり、作業対象物，装着対象物，組付対象物になることもある。
【００２２】
作業ヘッド３８は、本組立作業機２０においてはディスペンサノズル１１６（図６参照）を備え、フラックスを塗布するフラックス塗布ヘッドとされている。以後、場合によって、作業ヘッド３６を運搬ヘッド３６と称し、作業ヘッド３８をフラックス塗布ヘッド３８と称する。
【００２３】
ディスペンサノズル１１６は、図６に示すように、フラックスが収容されたシリンジ１１８に取り付けられており、昇降装置１２０（図２１参照）によって昇降させられ、吐出制御装置１２２（図２１参照）による制御に基づいてフラックスを吐出し、作業対象物である塗布対象物に塗布する。本フラックス塗布ヘッド３８は、シリンジ１１８への圧縮エアの供給によりフラックスが吐出されるものとされ、吐出制御装置１２２により圧縮エアの供給および供給の遮断が制御される。機能ヘッドの機能としては、フラックスの塗布の他、例えば、接着剤の塗布，クリーム状はんだの印刷，作業対象物に対するＵＶ照射，ホットエアの送風による熱処理およびねじ締め処理等があり、組立作業機２０において行われる作業に応じた機能を有する機能ヘッドがＺ軸スライド９２に搭載される。２つの作業ヘッドがいずれも運搬ヘッドあるいは機能ヘッドとされてもよく、１つあるいは３つ以上の作業ヘッドが設けられてもよい。
【００２４】
運搬ヘッド３６は、本組立作業機２０においては、図８にカバー１２６（図７参照）を外して示すように、ヘッド本体１２８，２つの被装着物保持具１３０，それら被装着物保持具１３０をそれぞれ保持するホルダ１３２，２つのホルダ１３２をそれぞれ昇降させるホルダ昇降装置１３４および２つのホルダ１３２をそれぞれその軸線まわりに回転させるホルダ回転装置１３６を含むものとされている。
【００２５】
２つの被装着物保持具１３０は、本実施形態においてはいずれも負圧によって被装着物を吸着して保持する被装着物吸着具とされており、それぞれ、軸部１３７と、軸部１３７の軸方向の一端部に設けられ、ホルダ１３２により着脱可能に保持される被保持部１３８と、他端部に設けられ、被装着物を吸着する吸着部１３９とを有する。吸着部１３９は軸部１３７に対して軸方向に相対移動可能とされるとともに、図示を省略するスプリングにより軸部１３７から下方へ突出する向きに付勢されている。このスプリングの付勢による吸着部１３９の移動限度は、軸部１３７と吸着部１３９との間に設けられたストッパ（図示省略）により規定される。被装着物保持具１３０内には、図８に示すように、吸着部１３９の下端面である吸着面１４３に開口する吸引孔１４５が形成されており、負圧と正圧とが選択的に供給され、被装着物を保持，解放する。運搬ヘッド３６には負圧・正圧供給制御装置１４１（図２１参照）が設けられ、被装着物保持具１３０への負圧および正圧の供給が制御される。
【００２６】
ホルダ昇降装置１３４は、昇降部材１４０と昇降部材昇降装置１４２とを含む。昇降部材昇降装置１４２は、電動モータ１４４と、雄ねじ部材１４６とナット１４８とを含む送りねじ機構１５０とを備え、ガイドレール１５２に案内させつつ昇降部材１４０を昇降させる。ホルダ回転装置１３６は電動モータ１５４と、駆動歯車１５６および被駆動歯車１５８を含む回転伝達機構１６０とを備え、ホルダ１３２と共に昇降部材１４０上に設けられている。
【００２７】
２つの被装着物保持具１３０はそれぞれ、ホルダ１３２がホルダ昇降装置１３４によって昇降させられ、ホルダ回転装置１３６によって回転させられることにより、個々に上下方向において任意の位置へ移動させられ、自身の軸線まわりに正逆両方向に任意の角度回転させられる。被装着物保持具１３０は、Ｚ軸方向移動装置６４およびホルダ昇降装置１３４によって２段階に昇降させられ、装置６４，１３４の各々により得られる昇降距離を合わせた距離、昇降させられ得る。
【００２８】
本組立作業機２０においては、２つの被装着物保持具１３０はヘッド本体１２８にＹ軸方向に並んで設けられ、一方が部品１４の運搬に使用され、他方が後述する被装着物たるはんだフィルム片の運搬に使用される。以後、場合によって部品１４を保持する被装着物保持具１３０を部品保持具１３０と称し、はんだフィルム片を保持する被装着物保持具１３０をフィルム片保持具１３０と称する。被装着物保持具１３０には、吸着部１３９の形状および寸法の少なくとも一部を異にする複数種類のものがあり、部品１４，はんだフィルム片の保持に適した吸着部１３９を有する被装着物保持具１３０が部品保持具１３０，フィルム片保持具１３０としてホルダ１３２により保持される。
【００２９】
前記撮像装置４２は、図５に示すように、運搬ヘッド３６が取り付けられたＺ軸スライド９０に搭載され、運搬ヘッド３６と共にＸ軸，Ｙ軸およびＺ軸方向に移動させられる。撮像装置４２は、例えば、ＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラにより構成され、基材搬送保持装置３２により保持された基材１２等、自身の下方を撮像可能とされている。本実施形態においては、ヘッド移動装置４０のＸ軸方向移動装置６０，Ｙ軸方向移動装置６２およびＺ軸方向移動装置６４が撮像装置移動装置を兼ねている。
【００３０】
撮像装置４４は、図３に示すように、ベース５０の基材搬送保持装置３２と供給装置３４との間の部分に位置を固定して設けられている。撮像装置４４もＣＣＤカメラ等により構成され、被装着物保持具１３０に保持された被装着物等、自身の上方を撮像可能とされている。
【００３１】
前記ベース５０，基材搬送保持装置３２，装着装置３５および撮像装置４２，４４は、図２および図３に示すようにカバー１８０により覆われている。カバー１８０は、ベース５０の基材搬送方向に隔たった両側面にそれぞれ設けられた側部パネル１８２と、後側に設けられた後部パネル１８４と、ベース５０の上方を覆う上部パネルないし天井パネル１８６とを含む。カバー１８０は組立作業機２０の前面側は覆わないものとされ、図９に示すように前面側に開いた開口１８８を有する。また、一対の側部パネル１８２にはそれぞれ、基材１２の搬入，搬出を許容する開口１９０が設けられている。なお、図３において一方の側部パネル１８２は、その一部を除いて図示されている。
【００３２】
供給装置３４は、図３に示すようにベース５０の基材搬送保持装置３２に対してＹ軸方向の一方の側であって、組立作業機２０の前面側に設けられている。供給装置３４は、本組立作業機２０においては、トレイ型供給装置２００とフィーダ型供給装置２０２とが一体的に設けられた装置とされており、台車２０４に載せられ、作業機本体３０に台車２０４ごと着脱可能に取り付けられる。トレイ型供給装置２００はトレイ２１０によって被装着物を供給するものであり、本組立作業機２０においては部品１４を供給し、トレイ型部品供給装置として機能する。本トレイ型供給装置２００は、例えば、特開２００６−８６４８３号公報に記載のトレイ型部品供給装置と同様に構成されており、簡単に説明する。
【００３３】
トレイ２１０は、図１０に示すように一平面に沿って配列された複数の収容凹部２１２を備え、それら収容凹部２１２の各々に部品１４が１個ずつ、位置決めされて収容されている。トレイ型供給装置２００は、図１１に示すように本体２２０，本体２２０に組み付けられたストッカ２２２，ストッカ昇降装置２２４およびトレイ移動装置２２６を含む。
【００３４】
ストッカ２２２は上下方向に設けられた複数段のトレイ収容部２３０を備え、各トレイ収容部２３０にトレイ２１０が収容される。ストッカ昇降装置２２４は、本実施形態では昇降用ベルト２３２，ベルト駆動装置２３４および昇降用ベルト２３２をストッカ２２２に連結する連結部材２３６を含む。ベルト駆動装置２３４は電動モータ２３８を駆動源とし、昇降用ベルト２３２を周回させ、それによりストッカ２２２が案内装置２４０により案内されつつ昇降させられる。
【００３５】
トレイ移動装置２２６は、本実施形態においては、ストッカ２２２の複数段のトレイ収容部２３０の各々に１つずつ設けられたストッカ側ベルトコンベヤ２４２と、ストッカ２２２の外部であって、ストッカ２２２の前側に設けられ、複数のストッカ側ベルトコンベヤ２４２と共同してトレイ２１０を基材搬送方向と直交する水平方向に搬送し、予め定められた供給位置に位置決めする外部ベルトコンベヤ２４４とを含む。トレイ型供給装置２００は、ストッカ２２２およびストッカ昇降装置２２４はカバー１８０の外に位置し、外部ベルトコンベヤ２４４および本体２２０の外部ベルトコンベヤ２４４が設けられた部分は、開口１８８を通ってカバー１８０内に位置する状態でベース５０に取り付けられる。トレイ型供給装置２００は、図２に示すように、開口１８８を通ってベース５０に取り付けられ、一部はカバー１８０により覆われ、一部はカバー１８０の外に位置させられているのである。上記供給位置はストッカ２２２の外部に設定され、トレイ２１０が基材搬送保持装置３２に近接し、運搬ヘッド３６に部品１４を供給する位置であり、カバー１８０内の位置である。
【００３６】
ストッカ２２２がストッカ昇降装置２２４によって昇降させられることにより、複数段のトレイ収容部２３０のうちの１つが予め設定された供給高さへ移動させられる。供給高さは、ストッカ側ベルトコンベヤ２４２のコンベヤベルトの上面である支持面が、外部ベルトコンベヤ２４４のコンベヤベルトの上面である支持面と同一水平面内に位置する高さである。トレイ収容部２３０が供給高さへ移動させられることにより、トレイ収容部２３０に収容されたトレイ２１０も、トレイ収容部２３０の供給高さにより決まる供給高さに位置決めされる。トレイ２１０は、ストッカ側ベルトコンベヤ２４２および外部ベルトコンベヤ２４４により基材搬送保持装置３２に近づく向きに移動させられ、供給位置に位置させられる。
【００３７】
本トレイ型供給装置２００は、図２に示すように、カバー１８０の開口１８８より幅が狭いものとされており、台車２０４の車体２５０には、トレイ型供給装置２００と幅方向に並んでフィーダ型供給装置２０２が設けられている。フィーダ型供給装置２０２は、トレイ型供給装置２００と共に、台車２０４を介して作業機本体３０に取り付けられる。フィーダ型供給装置２０２は、フィーダ保持台２６０を含む。フィーダ保持台２６０には、図１２および図１３に一部を示すように、複数の保持部２６２が適宜の間隔を隔てて、本実施形態においては等間隔で設けられている。各保持部２６２は、フィーダ保持台２６０の水平な取付台部２６４に設けられたＴ溝２６６，案内溝２６８，Ｔ溝２６６と案内溝２６８との間の部分に水平に、かつ溝２６６，２６８と直角に設けられた係合溝２７０，フィーダ保持台２６０の鉛直な位置決め台部２７６に設けられた位置決め部たる位置決め穴２７８，２８０およびコネクタ２８２を含む。供給装置３４がベース５０に取り付けられた状態において溝２６６，２６８はＹ軸方向に平行となり、複数の保持部２６２にわたって設けられた係合溝２７０はＸ軸方向に平行となる。
【００３８】
フィーダ保持台２６０の保持部２６２には、種々のフィーダ、例えば、部品を供給する部品フィーダや、フィルムを供給するフィルムフィーダを取り付けることができる。部品フィーダには、例えば、テープフィーダ，バルクフィーダ，スティックフィーダがある。部品フィーダは部品収容装置および部品送り装置を備え、部品を１つずつ供給部へ送る。保持部２６２に保持されるフィーダは、組立作業機２０において行われる組立作業の内容に応じて設定され、本組立作業機２０においては、はんだフィルムを供給するはんだフィルムフィーダ３００（以後、フィルムフィーダ３００と略称する）が保持される。供給装置は、トレイ型供給装置のみを含む装置とされてもよく、フィーダ型供給装置のみを含む装置とされてもよい。
【００３９】
フィルムフィーダ３００は、長手形状を成すテープ状のはんだフィルム３０２を所望の長さに切断して供給するものであり、図１４に示すように、フィーダ本体３０４，リール保持装置３０６，フィルム送り装置３０８，フィルム剪断装置３１０，フィルム案内装置３１２，巻き癖減少装置３１４およびフィーダ取付装置３１６を含む。
【００４０】
フィーダ本体３０４は、複数の部材が一体的に組み付けられて成り、長手形状を成す。フィーダ本体３０４の底面には、図１４に示すように、横断面形状が逆Ｔ字形を成し、長手方向に延びるレール３３０が設けられ、長手方向の一端面である前端面には位置決め部たる位置決め突部３３２，３３４およびコネクタ３３６が設けられている。フィーダ取付装置３１６は、係合部材３４０，操作部材３４２，係合部材３４０と操作部材３４２とを連結するケーブル３４４，係合部材３４０をフィーダ本体３０４の底面から下方へ突出する向きに付勢する圧縮コイルスプリング３４６を備えている。圧縮コイルスプリング３４６は、付勢装置たる弾性部材としてのスプリングの一種である。以後に記載の他の圧縮コイルスプリングおよび引張コイルスプリングについても同様である。
【００４１】
フィルムフィーダ３００のフィーダ保持台２６０に対する取付けおよび取外しは作業者によって行われる。作業者は操作部材３４２を操作して係合部材３４０をフィーダ本体３０４の底面からフィーダ本体３０４側へ引っ込ませ、レール３３０を前記フィーダ保持台２６０の案内溝２６８に案内させつつＴ溝２６６に嵌合し、位置決め突部３３２，３３４を位置決め穴２７８，２８０に嵌合し、コネクタ３３６をコネクタ２８２に接続する。作業者が操作部材３４２の操作を解除すれば、係合部材３４０はスプリング３４６の付勢により係合溝２７０の後側の側面である係合面３４８に係合させられ、フィルムフィーダ３００が前後方向および左右方向ないし幅方向に位置決めされ、浮上がりを防止された状態でフィーダ保持台２６０に固定される。コネクタ３３６，２８２の接続により、フィルムフィーダ３００がフィーダ保持台２６０および台車２０４を介して作業機本体３０側に設けられた電源および前記統括制御装置４８に接続され、電源からフィルムフィーダ３００への電力供給および前記統括制御装置４８と後述する個別制御装置との間における信号授受等が可能となる。フィルムフィーダ３００は、作業者が操作部材３４２を操作して係合部材３４０と係合面３４８との係合を解除した状態で後退させることにより、フィーダ保持台２６０から取り外される。
【００４２】
はんだフィルム３０２は、本実施形態においてはフィルム保持部材たるリール３５０に巻き付けられて供給される。リール保持装置３０６は、図１４に示すように、フィーダ本体３０４の長手方向の他端部である後端部にフィルムフィーダ３００の幅方向に平行に設けられたリール保持部材たるリール保持軸３５２を備え、リール３５０が回転可能に保持されている。リール３５０の外周面には、フィーダ本体３０４に設けられた抵抗付与部材３５４が当接させられている。抵抗付与部材３５４は、フィーダ本体３０４との間に設けられた引張コイルスプリング３５６によってリール３５０に当接する向きに付勢されており、リール３５０に、フィルム送り装置３０８によるフィルム３０２の送りのための回転は許容するが、自由な回転は許容しない大きさの抵抗を付与する。
【００４３】
フィルム送り装置３０８は、図１４に示すように、一対のローラ３６０，３６２および回転駆動装置３６４を含む。ローラ３６０，３６２は、フィーダ本体３０４の前部に上下方向に配設されている。ローラ３６０，３６２は、フィルムフィーダ３００による供給が予定されている複数種類のフィルム３０２のうち、最も幅の広いフィルム３０２を送ることができる幅（軸線方向に平行な方向の寸法）を有する。
【００４４】
上側に配設されたローラ３６０は下側に配設されたローラ３６２より直径が小さいものとされ、フィーダ本体３０４に幅方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられた保持部材たるレバー３６８の一端部に、レバー３６８の回動軸線と平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられている。レバー３６８の他端部とフィーダ本体３０４との間には引張コイルスプリング（図示省略）が配設され、そのスプリングの付勢によりローラ３６０はローラ３６２の外周面に押し付けられている。
【００４５】
ローラ３６２はフィーダ本体３０４に幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられ、回転駆動装置３６４により回転させられる。回転駆動装置３６４は電動モータ３７６を駆動源とし、歯車３７８，３８０，３８２を含む回転伝達装置３８４により電動モータ３７６の回転がローラ３６２に伝達される。ローラ３６２が駆動ローラとして機能させられ、ローラ３６０が従動ローラとして機能させられ、上下両側からはんだフィルム３０２を挟み、その長手方向に平行な方向であって、フィルムフィーダ３００の長手方向ないし前後方向に平行な方向に送る。このフィルム送り方向は、組立作業機２０においてはＹ軸方向に平行な方向であり、基材搬送方向と直交する方向である。本実施形態においては、電動モータ３７６はステッピングモータにより構成されている。サーボモータにより構成されてもよい。
【００４６】
巻き癖減少装置３１４は、図１４に示すように、フィーダ本体３０４のリール保持装置３０６とフィルム送り装置３０８との間の部分に設けられ、ローラ３９０，３９２，３９４，３９６を含む。これらローラ３９０，３９２，３９４，３９６はいずれも鍔付きのローラとされ、フィーダ本体３０４の幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に設けられ、はんだフィルム３０２の幅方向のずれを防止し、送りを案内しつつ巻き癖を取る。ローラ３９０，３９２，３９４，３９６は、幅が最大のフィルム３０２を巻き掛けることができる幅を有し、幅が短いフィルム３０２は一対の鍔の一方の側に寄せて巻き掛けられる。
【００４７】
ローラ３９０，３９２，３９４，３９６は、フィルム送り方向における位置を異にして設けられるとともに、上下方向の位置を異にして設けられている。フィルム送り方向において最も上流側（リール保持装置３０６側）のローラ３９０は、フィーダ本体３０４のリール保持軸３５２より上側の部分に回転可能に取り付けられ、フィルム送り方向においてローラ３９０に隣接するローラ３９２はローラ３９０より下方に設けられている。ローラ３９２は、フィーダ本体３０４に幅方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられたレバー３９８の一端部に回転可能に取り付けられている。ローラ３９２は、レバー３９８が、その他端部とフィーダ本体３０４との間に設けられた引張コイルスプリング４００によって付勢されることにより、下方へ向かう向きに付勢され、はんだフィルム３０２に下向きの張力を付与する。
【００４８】
ローラ３９２にフィルム送り方向において下流側に隣接するローラ３９４は、ローラ３９０より上側に設けられている。また、ローラ３９４に下流側に隣接するローラ３９６は前記ローラ３６２と同じ直径を有するものとされ、ローラ３９４より上方であって、ローラ３６２と同じ高さの位置に設けられている。ローラ３９６は、その上方に設けられたローラ４０２と共にはんだフィルム３０２を挟持する。ローラ４０２は、フィーダ本体３０４により回動可能に保持されたレバー４０４の一端部に、フィーダ本体３０４の幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられ、レバー４０４が、その他端部とフィーダ本体３０４との間に設けられた引張コイルスプリング４０６によって付勢されることにより、ローラ３９６に押し付けられている。
【００４９】
リール３５０から引き出されたはんだフィルム３０２は、図１４に示すようにローラ３９０，３９２，３９４に巻き掛けられ、ローラ３９６，４０２との間に挟まれた後、ローラ３６０，３６２の間へ水平な姿勢で進入させられる。はんだフィルム３０２はローラ３９０，３９４，３９６には、リール３５０における巻付け状態と同じ向きに巻き掛けられるため、ローラ３９０，３９４，３９６の曲率に応じた巻き癖が付く。リール３５０に巻き付けられたフィルム３０２の曲率は、フィルム３０２が使用され、巻付け径が減少するに従って大きくなり、巻き癖が強くなるのに対し、ローラ３９０の直径は一定であり、リール３５０におけるフィルム３０２の残量に関係なく、ローラ３９０への巻掛けにより巻き癖が一律にされる。ローラ３９４，３９６についても同様である。
【００５０】
それに対し、ローラ３９２には、フィルム３０２がリール３５０への巻付け状態とは逆向きに巻き掛けられ、湾曲させられて巻き癖が減少させられる。ローラ３９２の曲率が大きいほど巻き癖の減少量が多く、巻き癖を減少させ、さらにリール３５０に巻き付けられた状態とは逆向きの巻き癖を付けることも可能である。また、フィルム３０２のローラ３９２の前後の部分が成す角度が小さいほど、フィルム３０２のローラ３９２への巻掛け量が多くなり、巻き癖を効果的に減少させることができる。したがって、ローラ３９０，３９２，３９４，３９６の直径およびローラ３９０，３９２，３９４のフィルム送り方向における配置は、ローラ３９０，３９４，３９６の各々によりフィルム３０２に一律に付けられる巻き癖がローラ３９２による巻き癖の減少、換言すれば、逆向きの巻き癖の付与により解消され、ローラ３９６，４０２からローラ３６０，３６２へ送られるとき、フィルム３０２が真っ直ぐな状態となる大きさおよび位置に設定されている。巻き癖減少装置３１４は、はんだフィルム３０２の送り経路を規定する送り経路規定装置でもあり、送りを案内する案内装置でもあり、ローラ３９０，３９２，３９４，３９６は、回転型の巻き癖減少部材，送り経路規定部材，案内部材を構成している。
【００５１】
なお、ユニット本体３０４には、はんだフィルム３０２の移動経路の途中であって、ローラ３９４，３９６との間の部分にフィルム検知センサ４１０が設けられ、はんだフィルム３０２がなくなったことが検出されるようにされている。フィルム検知センサ４１０は、例えば、非接触センサの一種である光電センサたる反射型の光電センサにより構成される。ローラ３９２は前述のようにレバー３９８の一端部に取り付けられており、レバー３９８の回動につれて多少位置が変化する。しかし、ローラ３９４，３９６の位置は変化しないため、両ローラ３９４，３９６の間のフィルム３０２の位置も変化せず、フィルム検知センサ４１０は確実にフィルム３０２の有無を検知することができる。
【００５２】
フィルム案内装置３１２は、図１４に示すように、巻き癖減少装置３１４の下流側に設けられ、はんだフィルム３０２のローラ３９６，４０２からローラ３６０，３６２への送り込みおよびローラ３６０，３６２からの送り出しを案内する。フィルム案内装置３１２はローラ３６０，３６２の上流側と下流側とに設けられているのであり、本実施形態においては、図１５および図１６に示すように、はんだフィルム３０２の下面を支持する支持面４２０と、はんだフィルム３０２の両側縁を案内する一対の案内面４２２，４２４とを備えている。
【００５３】
支持面４２０はフィーダ本体３０４に固定のブロック状の支持部材４２６の水平な上面により構成され、幅が最大のはんだフィルム３０２より大きい幅を有し、ローラ３６２の上端に接する水平な一平面の一部を構成している。支持面４２０は、フィルム送り方向においてローラ３６０，３６２の上流側からローラ３６０，３６２を通り、それらの下流側に至る状態で設けられているが、フィルム送り方向においてローラ３６０，３６２の接触部と対応する部分には上下方向に貫通する切欠４２８（図１６参照）が形成され、ローラ３６０，３６２の接触を妨げないようにされている。
【００５４】
一対の案内面４２２，４２４の一方である案内面４２２は、支持部材４２６上に固定のブロック状の案内部材４３０の鉛直かつフィルム送り方向に平行な側面によって構成され、支持面４２０から直角に立ち上がらされている。支持部材４２６と案内部材４３０とは相対移動不能であり、フィーダ本体３０４に対して固定であって、フィーダ本体３０４と一体に構成することも可能である。案内部材４３０のローラ３６０，レバー３６８およびローラ３６０，３６２の接触部に対応する部分には切欠４２９（図１６参照）が設けられ、ローラ３６０およびレバー３６８が収容されるとともに、案内面４２２の途切れを短く抑えつつ、ローラ３６０，３６２の接触を許容するようにされている。
【００５５】
それに対し、他方の案内面４２４は、図１５および図１６に示すように、支持面４２０上に、支持部材４２６に対してフィルムフィーダ３００の幅方向に移動可能に設けられた少なくとも１つ、本フィルムフィーダ３００においては複数、例えば、３つの案内部材４３２の鉛直かつフィルム送り方向に平行な側面によって構成されており、案内部材４３２の移動により案内面４２２，４２４の間隔が変更される。案内部材４３２は、本実施形態においては、ローラ３６０，３６２の上流側に２つ、フィルム送り方向に並んで設けられ、下流側に１つ設けられている。
【００５６】
これら案内部材４３２はそれぞれ、図１６に示すように、案内部材４３２に幅方向に平行に設けられた２つずつの長穴４３４と、支持面４２０に立設されたボルト４３６との嵌合により移動を案内されるとともに、ボルト４３６の締付けにより支持面４２０に固定される。３つの案内部材４３２は、その案内面４２２と対向する側面が一平面内に位置させられて案内面４２４を構成し、案内部材４３２の移動により、案内面４２２，４２４の間隔がはんだフィルム３０２の幅より僅かに大きく、はんだフィルム３０２の移動を許容しつつ、その両側縁を案内する大きさに調節される。
【００５７】
ローラ３６０，３６２の上流側に設けられた２つの案内部材４３２はフィルム送り方向において隙間なく設けられているが、ローラ３６０，３６２の上流側と下流側とにそれぞれ隣接する２つの案内部材４３２は、ローラ３６０との干渉を回避するために隙間を隔てて設けられている。そのため、これら２つの案内部材４３２は、図１５に示すように、その上面のローラ３６０，３６２側の端部がローラ３６０，３６２側ほど下方へ向かう向きに傾斜させられた傾斜面４３８とされている。それにより、２つの案内部材４３２は、ローラ３６０側の端部がローラ３６０の下方に位置させられ、ローラ３６０との干渉を回避しつつ、２つの案内部材４３２間のフィルム送り方向における隙間ができるだけ短くされ、案内面４２４の切れ目が短くされている。
【００５８】
図１６に示すように、フィルム案内装置３１２の下流側にフィルム剪断装置３１０が設けられている。本フィルム剪断装置３１０は、刃４５０，４５２を備えている。第二刃たる刃４５２は、図１５および図１６に示すように、前記案内面４２２を形成する案内部材４３０のフィルム送り方向において下流側端部に設けられた刃保持部４５４の下流側端面に、支持面４２０の下流端の上方に位置する状態で固定されている。刃４５２は、幅が最大のはんだフィルム３０２より大きい幅を有し、フィーダ本体３０４の幅方向に平行であって、はんだフィルム３０２の長手方向に直角に固定され、図１７に示すように、その下端部に幅方向において一方の側（本実施形態においては、はんだフィルム３００をローラ３６０等に巻き掛ける際に寄せる側であって案内面４２２側）から他方の側に向かうに従って下方から上方に向かう向きに一直線状に傾斜させられた切れ刃４５６を有する。刃４５２は、上下方向においては、切れ刃４５２の最下端部と支持面４２０との間にフィルム３０２の厚さより僅かに大きく、はんだフィルム３０２の進入を許容する隙間が得られる位置に設けられ、刃４５２は刃保持部４５４の上端面より下方に位置する。
【００５９】
第一刃たる刃４５０は、図１５に示すようにフィルム保持台４６０に固定されている。フィルム保持台４６０は、フィーダ本体３０４の刃４５２に下流側に隣接する箇所に昇降可能に設けられ、図１４に示すように保持台昇降装置４６２により昇降させられる。保持台昇降装置４６２は、本実施形態においては流体アクチュエータの一種であるエアシリンダ４６４により構成され、刃４５２の下方に設けられている。フィルム保持台４６０はエアシリンダ４６４のピストンロッド４６６に取り付けられ、ピストンロッド４６６の伸縮により案内部材たるガイドレール４６８（図１６参照）に案内されつつ昇降させられる。
【００６０】
刃４５０は刃４５２より大きい幅を有し、フィルム保持台４６０のフィルム送り方向において上流側の一端面に、フィーダ本体３０４の幅方向に平行に固定され、図１７に示すように、その上端部にはんだフィルム３０２の幅方向に平行で水平な切れ刃４７０を有する。フィルム保持台４６０の水平な上面が上向きのフィルム保持面４７４を構成し、刃４５０は、切れ刃４７０がフィルム保持面４７４と同じ高さの位置に位置するように設けられている。フィルム保持台４６０には、図１６に示すように、フィルム保持面４７４に開口して少なくとも１つ、本実施形態においては複数の吸引孔４７６が形成されている。吸引孔４７６は刃４５０にフィルム送り方向において下流側に隣接して設けられ、フィルム保持台４６０内に形成された通路（図示省略），フィルム保持台４６０に接続された配管により構成される負圧供給通路４７８等によって負圧源４８０に接続される。
【００６１】
負圧供給通路４７８の途中には、図１４に示すように、電磁制御弁の一種である電磁方向切換弁４８２が設けられ、吸引孔４７６を負圧源４８０に連通する状態と、大気に開放する状態とに切り換えられる。電磁方向切換弁４８２はフィーダ本体３０４に設けられ、負圧源４８０は作業機本体３０側に設けられており、負圧供給通路４７８は、フィルムフィーダ３００がフィーダ保持台２６０に取り付けられる際にフィーダ保持台２６０および台車２０４を介して負圧源４８０に接続される。
【００６２】
フィルム保持台４６０は保持台昇降装置４６２により、フィルム保持面４７４が支持面４２０と同一面内あるいは支持面４２０より僅かに下に位置し、刃４５０が刃４５２より下に位置する下降端位置ないし退避位置と、下降端位置より上昇させられた上昇端位置とに昇降させられる。上昇端位置は、本実施形態においては、フィルム保持面４７４が、フィルム保持台４６０の上流側に隣接する前記刃保持部４５４の上端面４８４と同じ高さに位置する位置とされている。本フィルムフィーダ３００においては、刃保持部４５４および刃保持部４５４が設けられた案内部材４３０の上端面がフィルムフィーダ３００において最も高く、フィルムフィーダ３００の上端面を構成している。支持面４２０により規定されるフィルム送り経路（送り高さ）および刃４５０，４５２の切れ刃４７０，４５６は刃保持部４５４の上端面の下方に位置し、フィルム保持台４６０の上昇端位置への上昇の途中で刃４５０，４５２によりはんだフィルム３０２が剪断される。なお、本フィルムフィーダ３００においては、フィルム保持台４６０のフィルム送り方向において下流側は空けられている。
【００６３】
本フィルムフィーダ３００においては、フィルム保持台４６０が設けられた部分が供給部とされ、フィルム保持台４６０の上昇端位置がフィルム引渡位置ないし被装着物保持具１３０によるフィルム受取位置とされ、フィルム保持面４７４がフィルム吸着位置に位置させられる。フィルム吸着位置は吸着高さであり、被装着物保持具１３０がはんだフィルム３０２を吸着する際の吸着面１４３の上下方向の位置である。フィルムフィーダ３００は、その上端面が、部品フィーダにより供給される部品を被装着物保持具１３０が吸着する場合における部品吸着位置と同じ高さに位置するように設けられている。部品吸着位置は吸着高さであり、部品吸着時における被装着物保持具１３０の吸着面１４３の上下方向の位置である。したがって、被装着物保持具１３０が、フィーダ保持台２６０に取り付けられたフィルムフィーダ３００により供給されるはんだフィルム３０２を保持する場合と、部品フィーダにより供給される部品を保持する場合とにおいて吸着面１４３の高さは同じであり、フィルム吸着位置と部品吸着位置とは同じであって、被装着物保持具１３０が被装着物を受け取る際の、その上下方向の位置である被装着物保持位置は同じであることとなる。部品は、厚さが異なっても吸着高さが同じになるように部品フィーダにより保持される。また、前記トレイ型供給装置２００のトレイ２１０の供給高さは、収容凹部２１２に収容された部品１４の上面が吸着高さと同じ高さに位置する位置とされている。そのため、フィルム３０２の受取りおよびトレイ２１０からの部品１４の受取りを部品フィーダから部品を受け取る被装着物保持具１３０に行わせることができる。なお、トレイ型供給装置２００のトレイ２１０の供給高さを、収容凹部２１２に収容された部品１４の上面が吸着高さと同じ高さに位置する位置とすることは不可欠ではなく、場合によって、部品１４の上面が吸着高さと異なる高さに位置する位置としてもよい。
【００６４】
フィルム保持台４６０の下降端位置および上昇端位置はそれぞれ、本実施形態においては、エアシリンダ４６４のピストンのストロークエンドにより規定され、下降端位置センサ４９０および上昇端位置センサ４９２（図２１参照）により検出される。これらセンサ４９０，４９２は、例えば、反射型の光電センサにより構成され、ピストンを検出するものとされており、ピストンの検出の有無により異なる信号を出力する。
【００６５】
フィーダ保持台２６０には、フィルムフィーダ３００を１台、あるいは複数台保持させることができる。複数台のフィルムフィーダ３００は、例えば、同種のフィルム３０２を供給するものとされ、一方が他方の予備とされる。あるいは、複数台のフィルムフィーダ３００のうちの少なくとも２台について保持させるはんだフィルム３０２の種類を異ならせ、組立作業機２０において必要とされるはんだフィルム３０２の変更に備えるようにされてもよい。はんだフィルム３０２の種類は、例えば、その幅によって異ならされる。
【００６６】
フィーダ保持台２６０にはまた、図１８に示すフラックスチェックユニット５００が取り付けられる。フラックスチェックユニット５００は、前記フラックス塗布ユニット３８のディスペンサノズル１１６によるフラックスの吐出状態をチェックするためのものである。チェックは、ディスペンサノズル１１６にテープ状のシート５０２へフラックスを吐出させることにより行われる。そのため、フラックスチェックユニット５００は、ユニット本体５０４，シート供給装置５０６，シート巻取装置５０８，シート支持台５１０およびシート案内装置５１２を含む。
【００６７】
ユニット本体５０４は前記フィーダ本体３０４と同様に構成され、フィーダ保持台２６０に位置決めされ、着脱可能に固定される。本実施形態においては、シート５０２は供給リール５１４に巻き付けられており、シート供給装置５０６は、ユニット本体５０４に幅方向に平行に設けられたリール保持軸５１６を備え、供給リール５１４が回転可能に保持されている。シート巻取装置５０８は、ユニット本体５０４のシート供給装置５０６より後側の部分に設けられ、ユニット本体５０４にリール保持軸５１６と平行な軸線まわりに回転可能に取り付けられた巻取リール５２０とリール回転駆動装置５２２とを含む。リール回転駆動装置５２２は電動モータ５２４を駆動源とし、その回転が歯車５２６，５２８，５３０を含む回転伝達装置５３２により巻取リール５２０に伝達される。電動モータ５２４は、本実施形態においてはパルスモータとされている。
【００６８】
シート支持台５１０はシート供給装置５０６の上方に設けられ、上向きで水平な支持面５４０を備えている。支持面５４０はフラックスチェックユニット５００の上面と同じ高さに設けられ、前記フィルムフィーダ３００の上昇端位置に位置するフィルム保持台４６０のフィルム保持面４７４と同じ高さに位置するように設けられている。シート案内装置５１２は、ユニット本体５０４の幅方向に平行な軸線まわりに回転可能に設けられたローラ５４２，５４４，５４６，５４８を含む。供給リール５１４から引き出されたシート５０２は、ローラ５４２，５４４，５４６に巻き掛けられた後、支持面５４０上に載せられ、ローラ５４８に案内されて巻取リール５２０に巻き取られる。
【００６９】
シート５０２は、巻取リール５２０がリール回転駆動装置５２２によって回転させられることにより所定長さずつ送られ、現にシート支持台５１０により支持されている部分が支持面５４０上から退避させられ、未使用部分が支持面５４０上に位置させられる。シート５０２の送り長さは、送り量検知装置５５０により検知される。送り量検知装置５５０はユニット本体５０４に設けられ、ローラ５４４の回転角度を検出することにより送り量を検出するものとされている。さらに、ユニット本体５０４の側面には、図９に示すように、上方に開口する容器５５２が取り付けられている。フィルムフィーダ３００およびフラックスチェックユニット５００がフィーダ保持台２６０に取り付けられた状態では、図２に示すように、いずれも前部は開口１８８を通ってカバー１８０内に位置し、後部はカバー１８０の外に位置する状態となる。
【００７０】
本組立作業システムを構成する複数台の組立作業機２０は隙間なく並べられており、作業者は組立作業機２０に側方からアクセスすることができず、前後からアクセスすることとなる。そのため、カバー１８０の天井パネル１８６には、図２に示すように、その前部に開口１８８に続く開口６００が設けられ、作業者が組立作業機２０の前部上方から組立作業機２０の内部にアクセスすることができるようにされている。開口１８８からもアクセスは可能であるが、アクセス可能範囲が組立作業機２０の前側部分に限られるのに対し、中央部分にもアクセスすることができる。
【００７１】
開口６００は開口１８８と同じ幅を有し、天井パネル１８６に取り付けられた開閉扉６０２，６０４により塞がれる。開閉扉６０２，６０４は基材搬送方向に平行な方向に並んで設けられ、図示を省略するヒンジにより、基材搬送方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられている。開閉扉６０２の幅および奥行きは開閉扉６０４より大きくされている。作業者は開閉扉６０２，６０４の少なくとも一方を開いて開口６００から組立作業機２０の内部にアクセスすることができる。
【００７２】
台車２０４に幅方向に並んで設けられたトレイ型供給装置２００およびフィーダ型供給装置２０２は、トレイ型供給装置２００が開閉扉６０２側に位置し、フィーダ型供給装置２０２が開閉扉６０４側に位置する。また、トレイ型供給装置２００は、開口１８８の基材搬送方向と平行な方向の一方の側の部分と対向する状態で設けられ、フィーダ型供給装置２０２は他方の側の部分と対向する状態で設けられる。換言すれば、トレイ型供給装置２０２は、開口１８８の他方の側の部分とは対向しない状態で配置され、フィーダ型供給装置２０２は開口１８８のトレイ型供給装置２００とは対向しない部分に設けられる。
【００７３】
そのため、供給装置３４が台車２０４においてベース５０に取り付けられた状態では、トレイ型供給装置２００のストッカ２２２およびストッカ昇降装置２２４が開閉扉６０２の前面に位置し、作業者の組立作業機２０内部へのアクセスを妨げる。トレイ型供給装置２００は、ストッカ２２２が供給高さの上下にわたって昇降させられるものとされており、上下方向の寸法が大きく、作業機本体３０の基材搬送保持装置３２が設けられた部分より大きく上方へ延び出させられて開閉扉６０２の前面に位置し、作業者による開閉扉６０２の操作を妨げるのである。台車２０４をベース５０から外し、供給装置３４をベース５０から外せば、作業者は開閉扉６０２を開いて内部にアクセスすることができるが、面倒である。
【００７４】
それに対し、フィーダ保持台２６０は開閉扉６０４側に位置するが、フィーダ保持台２６０に取り付けられたフィルムフィーダ３００およびフラックスチェックユニット５００はトレイ型供給装置２００より上下方向の寸法が小さく、高さ方向において作業機本体３０の基材搬送保持装置３２が設けられた部分に対応する部分近傍に位置するのみである。そのため開閉扉６０４は前方へ開放されたままであり、作業者は開閉扉６０４を開き、開口６００から組立作業機２０内部の装置にアクセスし、メンテナンス等を行うことができる。開口６００が２つの開閉扉６０２，６０４によって塞がれるようにすることにより、作業者は供給装置３４がベース５０に取り付けられたままの状態で、一方の開閉扉６０４を開いて組立作業機２０の内部にアクセスすることができるのである。特に、開閉扉６０４は開閉扉６０２より小さいものとされ、幅方向においてトレイ型供給装置２００から外れており、トレイ型供給装置２００との干渉の恐れなく、開閉操作を行うことができる。
【００７５】
このようにトレイ型供給装置２００は高さが高いものであるが、フィルムフィーダ３００およびフラックスチェックユニット５００が高さが低いものであるため、開口１８８のトレイ型供給装置２００と対向しない部分は、フィルムフィーダ３００およびフラックスチェックユニット５００の上側があいた状態となる。また、フィーダ保持台２６０の複数の保持部２６２の一部にフィルムフィーダ３００等が取り付けられれば、フィーダ保持台２６０のフィルムフィーダ３００等が取り付けられていない部分があいた状態となり、フィルムフィーダ３００等が取り付けられなければ、開口１８８のフィーダ保持台２６０が位置する部分の全部があいた状態となる。
【００７６】
これら開口１８８のトレイ型供給装置２００とは対向しない部分を覆うために、図２に示すように、開口１８８に開閉扉６０６が取り付けられている。なお、図１においては、開閉扉６０６の図示は省略されている。開閉扉６０６は、フィルムフィーダ３００等の上部の隙間を塞ぐ本体部６０８と、側方の隙間を塞ぐ補助部６１０とを含み、側部パネル１８２にヒンジ６１２，６１４（図２参照）によって上下方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられ、作業者により開閉させられる。フィルムフィーダ３００等の側方の隙間の幅は、フィーダ保持台２６０に取り付けられるフィルムフィーダ３００等の数によって決まる。そのため、補助部６１０は、側方側の隙間の幅に応じた幅を有するものが本体部６０８の下面に着脱可能に取り付けられて本体部６０８と一体的に回動させられる。側方側の隙間がなければ、補助部６１０は本体部６０８に取り付けられず、本体部６０８のみが側部パネル１８２に取り付けられ、開閉扉６０６は本体部６０８のみにより構成されるものとされる。開閉扉６０６は、開口１８８のフィルムフィーダ３００およびフラックスチェックユニット５００がない部分を塞ぐように設けられることにより、フィルムフィーダ３００およびフラックスチェックユニット５００が配置された部分に、それらのカバー１８０の外部への突出を許容する開放部６１６を含むこととなる。なお、開閉扉６０６は、９０度を超えて開かないようにされている。
【００７７】
開閉扉６０６が閉状態にあり、開口１８８のトレイ型供給装置２００と対向しない部分を覆う状態において本体部６０８の上面の開閉扉６０４に対応する部分には、図２に示すように、突起６２０が設けられ、誤操作防止部たる係止部を構成している。突起６２０は、本実施形態においては、本体部６０８の回動軸線と直交する方向に長いものとされている。また、前記開閉扉６０４の自由端部には、係合片６２２が取り付けられて誤操作防止部たる係止部を構成している。係合片６２２は、本実施形態においては、図１９に示すように板材が曲げられて成り、開閉扉６０４の自由端部の端縁から突出する状態で設けられ、開閉扉６０４と同じ幅を有する。
【００７８】
開閉扉６０４の開閉は、開閉検出装置６３０（図２１参照）により検出される。開閉検出装置６３０は、本実施形態においては透過型の光電センサにより構成され、側部パネル１８２の前面に設けられている。開閉検出装置６３０は、開閉扉６０４が閉じられた状態では、開閉扉６０４の内側面に設けられた被検出部たるドグ６３２（図１９参照）によって受光部の受光が妨げられ、開閉扉６０４が開かれた状態では受光が妨げられず、開閉扉６０４の開閉によって異なる信号を出力する。
【００７９】
開閉扉６０６が開口１８８のトレイ型供給装置２００とは対向しない部分を覆わない開状態にある状態では、突起６２０が開閉扉６０４の係合片６２２の回動軌跡内に位置する。そのため、作業者が開閉扉６０６を閉じていない状態で開閉扉６０４を閉じようとすれば、係合片６２２が突起６２０に当接し、閉位置への回動を阻止する。突起６２０および係合片６２２がいずれも長いものとされ、また、開閉扉６０６は９０度を超えて開かないようにされているため、開閉扉６０６が閉じられた位置以外のいずれの位置に位置しても、開閉扉６０６が閉じられていない状態で開閉扉６０４が閉じられようとすれば、係合片６２２が突起６２０に当たり、開閉扉６０４が閉じられることが阻止される。そのため、開閉検出装置６３０からは開閉扉６０４が開かれていることを表す開信号が出力されたままであり、開閉扉６０４が閉じられていないことが検出される。
【００８０】
開閉扉６０６が閉じられれば、突起６２０は係合片６２２の回動軌跡から外れ、組立作業機２０内に位置する状態となり、開閉扉６０４の閉位置への回動を妨げない。そのため、作業者が開閉扉６０６を閉じた後に開閉扉６０４を閉じれば、図９に示すように開閉扉６０４を閉位置まで回動させ、閉じることができ、開閉検出装置６３０から開閉扉６０４が閉じられたことを表す閉信号が出力され、開閉扉６０４が閉じられたことが確認される。開閉扉６０４を閉じるためには開閉扉６０６を閉じることが必要であり、開閉扉６０４が閉じられたことが検出されれば、開閉扉６０６が閉じられたことも保証される。開閉検出装置６３０は、開閉扉６０４，６０６の各開閉検出を行う装置を兼ねており、開閉検出装置が１つで済む。
【００８１】
本組立作業機２０においては、図２１に示すように、組立作業機２０を構成する各種装置、本実施形態においては、基材搬送保持装置３２，作業ヘッド３６，３８，ヘッド移動装置４０，トレイ型供給装置２００，はんだフィルムフィーダ３００，フラックスチェックユニット５００がそれぞれ個別に制御装置（以後、個別制御装置と称する）６５０，６５２，６５４，６５６，６５８，６６０，６６２を備え、撮像装置４２，４４は共通の個別制御装置６６４により制御され、これら個別制御装置６５０等は統括制御装置４８により制御される。統括制御装置４８および個別制御装置６５０等はそれぞれコンピュータを主体として構成され、個別制御装置６５０等は、それが設けられた組立作業機構成装置を構成する各種装置の駆動源，電磁弁等を制御し、個別制御装置６６４は撮像装置４２，４４の撮像により得られたデータを画像処理する。統括制御装置４８はまた、前記開閉検出装置６３０の検出信号が入力されるとともに、報知装置６６６を制御する。報知装置６６６は、例えば、表示画面６６８（図２参照）への文字等の表示によって情報を表示する表示装置とされる。報知装置６６６は、音声や、ランプの点灯，点滅によって作業者に情報を報知する装置とされてもよい。本組立作業システムを構成する複数台の組立作業機２０の各統括制御装置４８は、システム制御装置６７０により制御されるとともに互いに接続され、通信可能とされている。
【００８２】
以上のように構成された組立作業機２０における部品１４の基材１２への組付けを説明する。
組付けは、基材１２の部品組付箇所に塗布されたフラックス７００（図２２(a)参照）上にはんだフィルム片７０２を載置し（図２２(b)参照）、はんだフィルム片７０２の上にフラックス７０４を塗布し（図２２(c)参照）、フラックス７０４上に部品１４を載置することにより行われる（図２２(d)参照）。これら４つの工程のうち、基材１２の部品組付箇所へのフラックス７００の塗布は、本組立作業機２０の基材搬送方向において上流側に隣接する組立作業機２０において行われる。この上流側の組立作業機２０は、図示は省略するが、本組立作業機２０と同様に作業ヘッド３６，３８を備え、作業ヘッド３８がフラックス塗布ヘッドとされ、フラックスチェックユニットが設けられている。
【００８３】
部品組付箇所にフラックス７００が塗布された基材１２は、基材搬送保持装置３２により本組立作業機２０に搬入され、予め設定された作業位置である組付位置に停止させられる。停止後、基材１２はクランプ装置５１によってクランプされた後、撮像装置４２により撮像される。撮像装置４２はまず、上昇端位置において基材１２全体を撮像する。撮像データの画像処理に基づいて基材１２全体のＸ軸方向およびＹ軸方向における各位置誤差および回転位置誤差（軸線まわりの位置誤差）が算出され、個別制御装置６６４から統括制御装置４８へ送られ、統括制御装置４８から個別制御装置６５６へ送られる。
【００８４】
撮像装置４２は次に基材１２の作業箇所である部品組付箇所へ移動させられ、撮像する。この際、撮像装置４２は、先の基材１２全体の撮像に基づいて取得されたＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差が修正された位置へ移動させられるとともに、下降させられ、部品組付箇所を精度良く、拡大して撮像する。撮像装置４２を構成するカメラは、焦点が可変のカメラあるいは被写界深度が深いカメラとされている。そして、撮像データが画像処理され、組付箇所のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差および回転位置誤差が算出される。これら位置誤差は、個別制御装置６６４から統括制御装置４８を経て個別制御装置６５２，６５６へ送られる。基材１２の上面であって作業面たる組付面には、図２０に示すように罫線が格子状に設けられており、その罫線の撮像により位置誤差が取得される。基材１２の作業面に突部および凹部等、もともと基材１２に設けられていて、基材１２を構成するものであって、撮像により作業面上における位置を特定することができるものがあれば、それらのうち部品組付箇所近傍にあるものの撮像により、部品組付箇所の位置誤差を算出することも可能である。罫線は突部等を一般化したものであると考えることもできる。なお、基材１２の作業が行われる面に基準マークを複数設け、それら基準マークを撮像装置４２によって撮像することにより、部品組付箇所のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差および回転位置誤差が取得され、補正量が取得されるようにしてもよい。
【００８５】
撮像後、運搬ヘッド３６がヘッド移動装置４０により供給装置３４へ移動させられ、フィルムフィーダ３００からはんだフィルム片７０２を受け取り、トレイ２１０から部品１４を取り出す。いずれが先に行われてもよいが、まず、フィルム片７０２の受取りを説明する。フィルムフィーダ３００においてはんだフィルム３０２はちょうど切断された状態にあり、その下流側端がフィルム送り方向において刃４５０，４５２と一致する状態にある。また、フィルム保持台４６０は、図１４に示すように下降端位置に位置する。
【００８６】
フィルムフィーダ３００においてはまず、統括制御装置４８からの送り信号に基づいて個別制御装置６６０により電動モータ３７６が制御され、はんだフィルム３０２が所定の長さ送られる。送り長さは、基材１２における部品１４のはんだ付けに必要な長さであり、部品１４の寸法，形状に基づいて予め設定されている。統括制御装置４８から個別制御装置６６０へは、送り信号と共に送り長さを指示する信号が供給される。それに基づいてはんだフィルム３０２を指示された長さ送るのに必要な量、電動モータ３７６が駆動され、ローラ３６０，３６２が回転させられてはんだフィルム３０２を設定長さ送る。はんだフィルム３０２の下流側端部ないし先端部である自由端部は、その剛性により刃４５０，４５２の間を通ってフィルムフィーダ３００の前端側へ押し出され、送りが終了した状態では、図１６に示すように刃４５０，４５２からフィルム送り方向において下流側へ設定長さ突出し、フィルム保持面４７４上に位置する状態となる。
【００８７】
送り後、電磁方向切換弁４８２が切り換えられ、負圧供給通路４７８が負圧源４８０に連通させられて吸引孔４７６に負圧が供給され、はんだフィルム３０２がフィルム保持面４７４に吸着される。その状態でフィルム保持台４６０が上昇させられる。それにより刃４５０が上昇させられ、はんだフィルム３０２の自由端部が刃４５０，４５２の共同により剪断され、はんだフィルム３０２の本体部（刃４５２よりフィルム送り方向において上流側の部分）から切り離されてはんだフィルム片７０２が得られる。フィルム保持台４６０ははんだフィルム３０２の切断後、上昇端位置に向かって更に上昇させられ、フィルム保持面４７４を吸着高さに位置させる。はんだフィルム３０２は薄く、フィルム保持面４７４上に吸着されたはんだフィルム片７０２も吸着高さに位置すると見なすことができる。フィルム保持台４６０の上昇端位置への到達が上昇端位置センサ４９２によって検出されれば、個別制御装置６６０から統括制御装置４８へ上昇完了を表す信号が送られる。
【００８８】
運搬ヘッド３６は、X軸方向移動装置６０およびＹ軸方向移動装置６２によって水平方向に移動させられつつ、Ｚ軸方向移動装置６４により下降させられてフィルムフィーダ３００へ接近させられる。そして、フィルム保持台４６０の上昇端位置への到達を検出する信号に基づいてフィルム片保持具１３０がＺ軸スライド９０に対して下降させられる。フィルム片保持具１３０は、吸着面１４３が吸着高さより小距離下方に位置する下降端位置まで下降させられる。吸着面１４３がはんだフィルム片７０２に接触した後の余分な下降距離は、フィルム片保持具１３０の吸着部１３９の軸部１３７に対する相対移動により許容される。フィルム片保持具１３０は、下降端位置まで下降する前にフィルム保持台４６０の上方へ移動させられ、フィルム保持面４７４に対して直角に下降させられてはんだフィルム片７０２を吸着する。
【００８９】
フィルム片保持具１３０が下降端位置へ下降させられ、はんだフィルム片３０２を吸着したことは、個別制御装置６５２から統括制御装置４８を介して個別制御装置６６０へ送られ、電磁方向切換弁４８２が吸引孔４７６を大気に連通させる状態に切り換えられる。それにより、フィルム保持面４７４によるはんだフィルム片３０２の保持が解除され、フィルム片保持具１３０ははんだフィルム片７０２を保持してフィルム保持面４７４から持ち上げる。フィルム保持面４７４によるはんだフィルム片３０２の保持の解除後、フィルム保持台４６０が下降させられる。なお、吸引孔４７６に負圧と正圧とが選択的に供給されるようにし、フィルム保持面４７４への負圧の供給が遮断されるとともに正圧が供給され、フィルム保持面４７４によるはんだフィルム片７０２の保持が積極的に解放されるようにしてもよい。
【００９０】
次に、運搬ヘッド３６は供給位置に位置決めされたトレイ２１０へ移動させられ、部品１４を取り出す。トレイ２１０の複数の収容凹部２１２のうちのいずれに部品１４が収容されているかは統括制御装置４８において把握され、また、複数の収容凹部２１２からの部品１４の取出順は予め設定されている。部品保持具１３０は、部品１４を取り出す収容凹部２１２上方へ移動させられるとともに下降させられ、部品１４を吸着し、トレイ２１０から取り出す。
【００９１】
次いで運搬ヘッド３６は基材１２上方へ移動させられるが、その途中で撮像装置４４への上方へ移動させられ、フィルム片保持具１３０により保持されたはんだフィルム片７０２および部品保持具１３０により保持された部品１４がそれぞれ撮像され、各々の保持位置誤差が取得され、個別制御装置６５２，６５６へ送られる。はんだフィルム３０２ははんだを含んでいて不透明であり、はんだフィルム片７０２は不透明であって、撮像装置４４により撮像することができる。保持位置誤差には、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の各位置誤差および回転位置誤差が含まれる。これら位置誤差は、はんだフィルム片７０２および部品１４をそれぞれ基材１２に装着する際に運搬ヘッド３６の移動位置を修正し、ホルダ１３２を回転させてフィルム片保持具１３０および部品保持具１３０をそれぞれ回転させることにより修正される。また、はんだフィルム片７０２および部品１４について姿勢（長手方向の向き）の変更が必要であれば、その分も合わせてホルダ１３２，フィルム片保持具１３０および部品保持具１３０が回転させられる。先に部品組付箇所の撮像により得られた位置誤差および回転位置誤差も合わせて修正される。
【００９２】
そして、まず、フィルム片保持具１３０が部品組付箇所上へ移動させられるとともに下降させられ、基材１２に塗布されたフラックス７００上にはんだフィルム片７０２を所定の姿勢で正確に載置する。載置後、フラックス塗布ヘッド３８がはんだフィルム片７０２上へ移動させられてフラックス７０４を塗布する。この際、場合によって、塗布に先立ってフラックスの塗布チェックが行われる。例えば、予め設定されたとき、例えば、一連の基材１２への部品１４の組付け開始時，前回の塗布チェックから設定時間が経過したとき，設定数の基材１２への部品１４の組付けが行われたとき等にフラックス塗布チェックが行われる。フラックス塗布ヘッド３８は、ディスペンサノズル１１６がフラックスチェックユニット５００の容器５５２上に位置する位置へ移動させられ、ディスペンサノズル１１６により予め設定された回数、フラックスの吐出動作が行われ、フラックスの捨て打ちが行われる。
【００９３】
次いで、ディスペンサノズル１１６はシート５０２のシート支持台５１０により支持された部分の上方へ移動させられ、シート５０２に近接する位置まで下降させられてシート５０２上にフラックスを塗布する。塗布は、予め設定された回数、位置を変えて行われる。塗布後、撮像装置４２によりシート５０２が撮像され、所定のフラックスの像が得られるか否かによりディスペンサノズル１１６からフラックスが正常に吐出されているか否かがチェックされる。所定のフラックスの像が得られず、フラックスが適正に吐出されていなければ異常であり、報知装置６６６により異常の発生が報知される。適正なフラックスの像が得られれば、ディスペンサノズル１１６によるフラックスの塗布が可能であり、はんだフィルム片７０２へのフラックス７０４の塗布が行われる。この際、フラックス塗布ヘッド３８の移動位置は、部品組付箇所のＸ軸，Ｙ軸方向の各位置誤差に基づいて補正され、塗布が位置精度良く行われる。フラックス７０４の塗布後、運搬ヘッド３６が移動させられ、部品保持具１３０が部品組付箇所上へ移動させられるとともに下降させられ、保持した部品１４をフラックス７０４上に載置する。
【００９４】
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、電磁方向切換弁４８２が負圧制御装置を構成し、個別制御装置６６０の電動モータ３７６を制御する部分が切断長さ制御装置を構成している。また、ヘッド移動装置４０が、作業ヘッド３６，３８と基材搬送保持装置３２とを互いに直交する３つの方向に相対移動させる相対移動装置を構成している。この相対移動装置は、作業ヘッド３６，３８と基材搬送保持装置３２とを、被装着物保持具１３０の軸線に直角な平面であって水平面に平行な方向に移動させる平行方向移動装置と、上記平面に直角な方向に移動させる直角方向移動装置とを含むが、相対移動装置は平行方向移動装置のみを含む装置としてもよい。
【００９５】
なお、基材へのフラックスの塗布およびはんだフィルム片の載置が、異なる２台の組立作業機であって、例えば、互いに隣接する２台のうちの上流側の組立作業機において行われ、はんだフィルム片上へのフラックスの塗布および部品の装着が下流側の組立作業機において行われてもよい。
【００９６】
また、フィーダ保持台は、作業機本体に設けられてもよい。
【符号の説明】
【００９７】
３６，３８：作業ヘッド    ３００：はんだフィルムフィーダ    ３０２：はんだフィルム    ３０６：リール保持装置    ３０８：フィルム送り装置    ３１０：フィルム剪断装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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