(57)【要約】【課題】揚収対象である水中航行体７の個数や海水面ＳＬの上下変動量が増大しても、水中航行体７の揚収に要する時間を短くする。【解決手段】船舶３の壁面９に無端状の第１走行部材１１と無端状の第２走行部材１７が船幅方向ＢＤに対向して設けられ、第１走行部材１１と第２走行部材１７との間に水中航行体７のフック７ｆに係止可能な複数の係止索２５が架け渡すように設けられ、複数の係止索２５が第１走行部材１１及び第２走行部材１７の循環走行によって係止区間Ｚ１から回収セット区間Ｚ２を経由し投入区間Ｚ３にかけて連続的に通過するように構成されていること。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶又は海洋構造物の壁面によって区画された揚収エリアの海水面に浮遊する複数の水中航行体を連続的に揚収するための揚収装置であって、
前記船舶又は前記海洋構造物の前記壁面に設けられ、走行方向へ循環走行可能な無端状の対向する一対の走行部材と、
一対の前記走行部材の間に架け渡すように設けられ、前記走行方向に沿って間隔を置いて並んであって、前記水中航行体の一部に係止可能な複数の係止部材と、を具備し、
複数の前記係止部材は、一対の前記走行部材の循環走行によって、前記揚収エリアの海水面側に位置しかつ前記水中航行体の一部に係止させるための係止区間から、前記走行方向から見て前記係止区間の下流側でかつ前記係止区間よりも高い位置に位置してあってかつ係止された状態の前記水中航行体を回収するための回収区間又は前記水中航行体のメンテナンスを行うためのメンテナンス区画にかけて連続的に通過するように構成されていることを特徴とする揚収装置。
【請求項２】
前記回収区間は、係止された状態の前記水中航行体を回収すると共に水中航行体をセットするための回収セット区間であって、
複数の前記係止部材は、一対の前記走行部材の循環走行によって、前記係止区間から、前記回収セット区間又は前記メンテナンス区画を経由し、前記走行方向から見て前記回収セット区間又は前記メンテナンス区画の下流側でかつ前記揚収エリアの海水面側に位置しかつ前記揚収エリアの海水中に前記水中航行体を投入するための投入区間にかけて連続的に通過するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の揚収装置。
【請求項３】
前記揚収エリアは、前記船舶のムーンプールであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の揚収装置。
【請求項４】
請求項３に記載の揚収装置を備えたことを特徴とする船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、海水面に浮遊する複数の水中航行体を連続的に揚収するための揚収装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
海底鉱物等の海底資源及び海底地形の調査等には、海水中を自律航行する機能（自律潜航する機能を含む）を有した水中航行体が用いられており、通常、海底資源採取船、海底地形調査船等の船舶には、海水面に浮遊する水中航行体を揚収するための揚収装置としての揚収クレーンが装備されている。そして、揚収クレーンを用いた水中航行体の揚収作業は、次のように行われる。
【０００３】
揚収クレーンの吊り索を下げて、吊り索の先端側の吊り金具を水中航行体の一部に結合又は係止させる。次に、吊り索を巻き上げて、水中航行体を海水面から持ち上げる。そして、揚収クレーンのクレーンアームを適宜に移動させて、水中航行体を船舶の甲板側まで移送する。以上により、海水面に浮遊する水中航行体を揚収することができる。
【０００４】
なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１から特許文献５に示すものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−２８２５８８号公報
【特許文献２】特開平１０−３０５７９８号公報
【特許文献３】特開２００４−３５２０１５号公報
【特許文献４】特開２０１０−１３７８００号公報
【特許文献５】特開２０１０−４７０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、吊り索の吊り金具と水中航行体の一部を結合又は係止させる際に、吊り索の吊り金具と水中航行体の一部を正確に位置合わせする必要がある。そのため、揚収対象である水中航行体の個数や海水面の上下変動量が増大すると、吊り索の吊り金具と水中航行体の一部を結合又は係止させる時間、換言すれば、水中航行体の揚収に要する時間が長くなって、水中航行体の揚収作業が煩雑化するという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規な構成の揚収装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の特徴は、船舶又は海洋構造物の壁面によって区画された揚収エリアの海水面に浮遊する複数の水中航行体を連続的に揚収するための揚収装置であって、前記船舶又は前記海洋構造物の前記壁面に設けられ、走行方向へ循環走行可能な無端状の対向する一対の走行部材と、一対の前記走行部材の間に架け渡すように設けられ、前記走行方向に沿って間隔を置いて並んであって、前記水中航行体の一部に係止可能な複数の係止部材と、を具備し、複数の前記係止部材は、一対の前記走行部材の循環走行によって、前記揚収エリアの海水面側（海水面付近）に位置しかつ前記水中航行体の一部に係止させるための係止区間から、前記走行方向から見て前記係止区間の下流側でかつ前記係止区間よりも高い位置に位置してあってかつ係止された状態の前記水中航行体を回収するための回収区間又は前記水中航行体のメンテナンスを行うためのメンテナンス区画にかけて連続的に通過するように構成されていることを要旨とする。
【０００９】
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「係止可能」とは、直接的に係止可能な場合の他に、別部材を介して間接的に係止可能な場合を含む意である。また、「前記水中航行体のメンテナンス」とは、前記水中航行体内のバッテリー交換、及び前記水中航行体内のペイロード回収を含む意である。
【００１０】
本発明の特徴によると、一対の前記走行部材を前記走行方向へ循環走行させることにより、複数の前記係止部材を前記係止区間から前記回収区間又は前記メンテナンス区画にかけて連続的に通過させる。これにより、前記係止区間にて前記係止部材を前記水中航行体の一部に係止させ、係止された状態の前記水中航行体を前記揚収エリアの海水面から持ち上げて前記回収区間側又は前記メンテナンス区画側へ移送して、前記回収区間にて前記係止部材（前記揚収装置）から回収したり又は前記メンテナンス区画にて前記水中航行体のメンテナンスを行ったりすると共に、これらの動作（前記係止部材の係止動作、前記水中航行体の移送動作、及び前記水中航行体の回収動作等）を連続的に行うことができる。以上により、前記揚収エリアの海水面に浮遊する複数の前記水中航行体を連続的に揚収することができる。
【００１１】
要するに、前記船舶又は前記海洋構造物の前記壁面に無端状の一対の前記走行部材が設けられ、一対の前記走行部材の間に前記水中航行体の一部に係止可能な複数の前記係止部材が架け渡すように設けられ、複数の前記係止部材が一対の前記走行部材の循環走行によって前記係止区間から前記回収区間又は前記メンテナンス区画にかけて連続的に通過するように構成されているため、前記水中航行体が前記揚収エリアの海水面に浮遊させるだけで、前記係止部材と前記水中航行体の位置合わせを行うことなく、前記係止区間にて前記係止部材を前記水中航行体の一部に係止させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、前記係止部材と前記水中航行体の位置合わせを行うことなく、前記係止区間にて前記係止部材を前記水中航行体の一部に係止させることができるため、揚収対象である前記水中航行体の個数や前記揚収エリアの海水面の上下変動量が増大しても、前記係止部材を前記水中航行体の一部に係止させる時間、換言すれば、前記水中航行体の揚収に要する時間を短くして、前記水中航行体の揚収作業の能率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る揚収装置周辺（揚収装置を含む）の断面図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る揚収装置の部分斜視図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係る船舶の斜視図である。
【図４】図４は、図２における矢視部IVの拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施形態について図１から図４を参照して説明する。
【００１５】
図１及び図４に示すように、本発明の実施形態に係る揚収装置１は、揚収エリアとしての船舶３のムーンプール５の海水面ＳＬに浮遊する複数の水中航行体７を連続的に揚収すると共に、船舶３のムーンプール５の海水中ＳＩに複数の水中航行体７を連続的に投入するための装置である。ここで、船舶３のムーンプール５は、船舶３の壁面９（船幅方向ＢＤに対向する一対の壁面９ａ，９ｂと船長方向ＭＤに対向する一対の壁面９ｃ，９ｄ）によって区画された揚収エリアである。また、水中航行体７は、海底鉱物等の海底資源及び海底地形の調査等に用いられかつ海水中ＳＩを自律航行する機能（自立潜航する機能を含む）を有した航行体（前述の特許文献４及び特許文献５等参照）であって、水中航行体７の頭部には、フック７ｆが取付られている。
【００１６】
続いて、揚収装置１の具体的な構成について説明する。
【００１７】
図１から図３に示すように、船舶３の壁面９のうちの壁面９ａには、無端状の第１ベルト又は第１チェーン等の第１走行部材１１が複数の第１プーリ又は第１スプロケット等の第１伝達車１３を介して設けられている。また、第１走行部材１１は、揚収作業等の作業を行うための作業室１５内を通過してあって、鉛直面上において走行方向ＴＤへ循環走行可能になっている。
【００１８】
船舶３の壁面９のうちの壁面９ｂには、無端状の第２ベルト又は第２チェーン等の第２走行部材１７が複数の第２プーリ又は第２スプロケット等の第２伝達車１９を介して設けられている。また、第２走行部材１７は、第１走行部材１１と船幅方向ＢＤ（水平方向の１つ）に対向しかつ船舶３の作業室１５内を通過してあって、鉛直面上において走行方向ＴＤへ循環走行可能になっている。
【００１９】
なお、本発明の実施形態にあっては、走行方向ＴＤが船長方向ＭＤに平行な方向になっているが、船長方向ＭＤに交差する方向であっても構わない。
【００２０】
適宜の第１伝達車１３と適宜の第２伝達車１９との間には、第１走行部材１１と第２走行部材１７を連動連結する連結軸２１が設けられている。また、船舶３の適宜位置には、第１走行部材１１と第２走行部材１７を走行方向ＴＤへ同期して循環走行させる走行モータ２３が設けられており、この走行モータ２３の出力軸（図示省略）は、適宜の連結軸２１に連動連結してある。
【００２１】
図２から図４に示すように、第１走行部材１１と第２走行部材１７との間には、水中航行体７のフック７ｆ（水中航行体７の一部）に係止可能な複数の係止索（係止部材の一例）２５が架け渡すように設けられており、複数の係止索２５は、第１走行部材１１と第２走行部材１７の走行方向ＴＤに沿って間隔を置いて並んでいる。ここで、各係止索２５の一端部は、第１走行部材１１に第１固定金具（図示省略）を介して連結されており、各係止索２５の他端部は、第２走行部材１７に第２固定金具（図示省略）を介して連結されている。なお、水中航行体７のフック７ｆに係止可能な係止部材として係止索２５を用いる代わりに、別の係止部材として係止棒（図示省略）を用いても構わない。
【００２２】
複数の係止索２５は、第１走行部材１１と第２走行部材１７の循環走行によって、水中航行体７のフック７ｆに係止させるための係止区間Ｚ１から、係止された状態の水中航行体７を回収すると共に水中航行体７を係止索２５にセットするための回収セット区間Ｚ２を経由し、船舶３のムーンプール５の海水中ＳＩに水中航行体７を投入するための投入区間Ｚ３にかけて連続的に通過するように構成されている。ここで、係止区間Ｚ１は、船舶３のムーンプール５の海水面ＳＬ側（海水面ＳＬ付近）に位置してあって、回収セット区間Ｚ２は、走行方向ＴＤから見て係止区間Ｚ１の下流側でかつ係止区間Ｚ１よりも高い位置でかつ船舶３の作業室１５内に位置してあって、投入区間Ｚ３は、走行方向ＴＤから見て回収セット区間Ｚ２の下流側でかつ船舶３のムーンプール５の海水面ＳＬ側に位置している。
【００２３】
なお、投入区間Ｚ３において、水中航行体７の浮力によって水中航行体７のフック７ｆと係止索２５の係止状態が解除されるようになっているが、例えば、投入区間Ｚ３にて水中航行体７を適宜にストッパ（図示省略）に突当てて、水中航行体７のフック７ｆと係止索２５の係止状態の解除されるように水中航行体７の姿勢を変更させるようにしても構わない。
【００２４】
続いて、本発明の実施形態の作用及び効果について説明する。
【００２５】
走行モータ２３の駆動により第１走行部材１１及び第２走行部材１７を同期して走行方向ＴＤへ循環走行させることにより、複数の係止索２５を係止区間Ｚ１、回収セット区間Ｚ２、及び投入区間Ｚ３を連続的に通過させる。これにより、係止区間Ｚ１にて係止索２５を水中航行体７のフック７ｆに係止させ、係止された状態の水中航行体７をムーンプール５の海水面ＳＬから持ち上げて回収セット区間Ｚ２側へ移送して、回収セット区間Ｚ２にて係止索２５（揚収装置１）から回収すると共に、これらの動作（係止索２５の係止動作、水中航行体７の移送動作、及び水中航行体７の回収動作）を連続的に行うことができる。併せて、回収セット区間Ｚ２にて水中航行体７のフック７ｆを係止索２５に係止させて、水中航行体７を係止索２５にセットし、セットされた状態の水中航行体７を投入区間Ｚ３側へ移送して、投入区間Ｚ３にてムーンプール５の海水中ＳＩに送り出すと共に、これらの動作（水中航行体７のセット動作、水中航行体７の移送動作、及び水中航行体７の送出動作）を連続的に行う。以上により、ムーンプール５の海水面ＳＬに浮遊する複数の水中航行体７を連続的に揚収すると共に、船舶３のムーンプール５の海水中ＳＩに複数の水中航行体７を連続的に投入することができる。
【００２６】
要するに、船舶３の壁面９に無端状の第１走行部材１１と第２走行部材１７が設けられ、第１走行部材１１と第２走行部材１７との間に水中航行体７のフック７ｆに係止可能な複数の係止索２５が架け渡すように設けられ、複数の係止索２５が第１走行部材１１及び第２走行部材１７の循環走行によって係止区間Ｚ１から回収セット区間Ｚ２を経由し投入区間Ｚ３にかけて連続的に通過するように構成されているため、水中航行体７が船舶３のムーンプール５の海水面ＳＬに浮遊させるだけで、係止索２５と水中航行体７の位置合わせを行うことなく、係止区間Ｚ１にて係止索２５を水中航行体７のフック７ｆに係止させることができる。
【００２７】
従って、本発明の実施形態によれば、揚収対象である水中航行体７の個数や船舶３のムーンプール５の海水面ＳＬの上下変動量が増大しても、係止索２５を水中航行体７のフック７ｆに係止させる時間、換言すれば、水中航行体７の揚収に要する時間を短くして、水中航行体７の揚収作業の能率を向上させることができる。
【００２８】
なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限るものでなく、例えば、次のように種々の態様で実施可能である。即ち、回収セット区間Ｚ２を、水中航行体７内のバッテリー交換、水中航行体７内のペイロード回収等の水中航行体７のメンテナンスを行うためのメンテナンス区間として用いても構わない。また、揚収装置１に適用した技術的思想を、沿岸又は沖合に構築した海洋構造物（図示省略）の壁面によって区画された揚収エリアの海水面に浮遊する複数の水中航行体（図示省略）を連続的に揚収するための揚収装置（図示省略）に適用しても構わない。
【００２９】
また、本発明に包含される権利範囲は、これらの実施形態に限定されず、揚収装置１を備えた船舶３についても及ぶものである。
【符号の説明】
【００３０】
ＳＬ    海水面
ＳＩ    海水中
ＢＤ    船幅方向
ＭＤ    船長方向
Ｚ１    係止区間
Ｚ２    回収セット区間
Ｚ３    投入区間
ＴＤ    走行方向
１      揚収装置
３      船舶
５      ムーンプール
７      水中航行体
７ｆ    フック
９      壁面
１１      第１走行部材
１３      第１伝達車
１５      作業室
１７      第２走行部材
１９      第２伝達車
２１      連結軸
２３      走行モータ
２５      係止索
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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