(57)【要約】【課題】可視光撮像モードと赤外光撮像モードの切替えによる物体情報の誤検出を回避する。【解決手段】撮像装置は、被写界輝度が第１の輝度より高いときに可視光撮像モードを設定し、被写界輝度が第１の輝度より低いときに赤外光を撮像して赤外光画像を生成する赤外光撮像モードを設定する。画像処理装置の物体検出手段１０６は、赤外光撮像モードでは輝度物体検出処理を行う。また、可視光撮像モードでは、被写界輝度が増加する場合には、赤外光撮像モードから該可視光撮像モードへの切り替わり時から該被写界輝度が第１の輝度よりも高い第２の輝度になる前は輝度物体検出処理を行い、被写界輝度が第２の輝度より高くなった後は輝度／色物体検出処理を行う。被写界輝度が減少する場合には、該被写界輝度が第１の輝度より高いときは輝度／色物体検出処理を行う。【選択図】図１
2014150409.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写界輝度が第１の輝度より高いときに可視光を撮像して可視光画像を生成する可視光撮像モードを設定し、前記被写界輝度が前記第１の輝度より低いときに赤外光を撮像して赤外光画像を生成する赤外光撮像モードを設定する撮像装置により生成された前記可視光画像および前記赤外光画像に対して画像処理を行う画像処理装置であって、
前記可視光画像および前記赤外光画像のいずれかである輝度基準画像の輝度情報を用いて輝度背景情報を作成し、前記可視光画像である輝度／色基準画像の輝度情報および色情報を用いて輝度／色背景情報を作成する背景情報作成手段と、
前記可視光画像および前記赤外光画像のいずれかである輝度入力画像の輝度情報と前記輝度背景情報との差分から該輝度入力画像中の物体情報を検出する輝度物体検出処理と、前記可視光画像である輝度／色入力画像の輝度情報および色情報と前記輝度／色背景情報との差分から該輝度／色入力画像中の物体情報を検出する輝度／色物体検出処理とを行う物体検出手段とを有し、
前記物体検出手段は、
前記赤外光撮像モードでは前記輝度物体検出処理を行い、
前記可視光撮像モードでは、
前記被写界輝度が増加する場合には、前記赤外光撮像モードから該可視光撮像モードへの切り替わり時から該被写界輝度が前記第１の輝度よりも高い第２の輝度になる前は前記輝度物体検出処理を行い、前記被写界輝度が前記第２の輝度より高くなった後は前記輝度／色物体検出処理を行い、
前記被写界輝度が減少する場合には、該被写界輝度が前記第１の輝度より高いときは前記輝度／色物体検出処理を行うことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記物体検出手段は、前記被写界輝度の低下する場合において前記可視光撮像モードから前記赤外光撮像モードに切り替わったときには、該切り替わり時から前記輝度物体検出処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記物体検出手段は、前記被写界輝度が減少する場合における該被写界輝度が前記第２の輝度より低くなり、さらに前記第１の輝度になる前での前記輝度／色物体検出処理において、前記輝度／色入力画像における前記輝度情報に対する前記色情報の重みを前記被写界輝度に応じて低下させることを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記撮像装置は、撮像光学系に対して挿抜が可能な赤外カットフィルタを備えており、前記可視光撮像モードでは前記赤外カットフィルタを前記撮像光学系に対して挿入し、前記赤外光撮像モードでは前記赤外カットフィルタを前記撮像光学系に対して抜き取り、
前記物体検出手段は、前記可視光撮像モードと前記赤外光撮像モードとの切り替わりに際して、前記輝度入力画像の輝度情報に対してオフセット値を減算または加算することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
被写界からの光を撮像する撮像手段と、
被写界輝度が第１の輝度より高いときに可視光を撮像して可視光画像を生成する可視光撮像モードを設定し、前記被写界輝度が前記第１の輝度より低いときに赤外光を撮像して赤外光画像を生成する赤外光撮像モードを設定するモード切替手段と、
請求項１から４のいずれか一項に記載の画像処理装置とを有することを特徴とする撮像装置。
【請求項６】
被写界輝度が第１の輝度より高いときに可視光を撮像して可視光画像を生成する可視光撮像モードを設定し、前記被写界輝度が前記第１の輝度より低いときに赤外光を撮像して赤外光画像を生成する赤外光撮像モードを設定する撮像装置により生成された前記可視光画像および前記赤外光画像に対する画像処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記可視光画像および前記赤外光画像のいずれかである輝度基準画像の輝度情報を用いて輝度背景情報を作成する処理と、
前記可視光画像である輝度／色基準画像の輝度情報および色情報を用いて輝度／色背景情報を作成する処理と、
前記可視光画像および前記赤外光画像のいずれかである輝度入力画像の輝度情報と前記輝度背景情報との差分から該輝度入力画像中の物体情報を検出する輝度物体検出処理と、
前記可視光画像である輝度／色入力画像の輝度情報および色情報と前記輝度／色背景情報との差分から該輝度／色入力画像中の物体情報を検出する輝度／色物体検出処理とを行わせる画像処理プログラムであり、
前記コンピュータに、
前記赤外光撮像モードでは前記輝度物体検出処理を行わせ、
前記可視光撮像モードでは、
前記被写界輝度が増加する場合には、前記赤外光撮像モードから該可視光撮像モードへの切り替わり時から該被写界輝度が前記第１の輝度よりも高い第２の輝度になる前は前記輝度物体検出処理を行わせ、前記被写界輝度が前記第２の輝度より高くなった後は前記輝度／色物体検出処理を行わせ、
前記被写界輝度が減少する場合には、該被写界輝度が前記第１の輝度より高いときは前記輝度／色物体検出処理を行わせることを特徴とする画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像により生成された画像中の物体情報を検出（抽出）する画像処理技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像により生成された画像（動画）中の物体が存在する領域の位置や大きさを示す物体情報を検出する方法のひとつとして、背景差分法がある。背景差分法では、物体が存在しない状態での撮像により生成された画像から背景の情報のみを含む背景画像を作成し、該背景画像と物体が存在する状態での撮像により生成された動画の各フレーム（入力画像）との差分を示す背景差分画像から物体情報を検出する。この背景差分方式では、各フレームのうち背景情報と合致した画像領域を背景領域とみなし、それ以外の画像領域を物体が存在する物体領域と判定する。このため、一定時間の間（複数フレームの間）、類似している画像領域は背景領域と判定される。類似度の判定には、画像の輝度情報と色（色差）情報とが用いられる。
【０００３】
背景差分法を用いた物体情報（以下、単に物体ともいう）の検出例として、特許文献１に、背景差分画像とフレーム間の差分を示す画像を利用して、監視領域内の侵入物体を検出する方法が開示されている。また、特許文献２に、背景画像の輝度情報と入力画像の輝度情報との差分である輝度背景差分を用いた物体検出において、輝度背景差分が小さい場合の物体の検出方法が開示されている。
【０００４】
背景差分法による物体検出は、監視カメラ等の分野でも広く用いられている。監視カメラには、夜間や低照度下においても物体を良好に撮像するための夜間撮像モードを備えているものがある。夜間撮像モードでは、一般に、赤外光の撮像が行われる。このため、夜間撮像モード（赤外光撮像モード）では輝度情報だけを用いて背景と物体をそれぞれ抽出する必要がある。 さらに、監視カメラには、被写界輝度を測定し、該被写界輝度に応じて夜間撮像モードと通常の可視光撮像モードとを自動的に切り替えるものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２６５５８５号公報
【特許文献２】特開２００３−２７４３９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、監視カメラのように自動モード切替え機能を有する場合に、可視光撮像モードで常に輝度情報と色差情報とを取得して背景判定と物体検出を行い、夜間撮像モードで輝度情報のみを用いて背景判定と物体検出を行うと以下のような問題がある。すなわち、背景画像の作成から物体検出までの間に可視光撮像モードと夜間撮像モードとの自動切替えが行われると、モード切替えの前後で色差情報の変化が大きくなり、誤った物体検出が行われるおそれがある。
【０００７】
また、このような誤検出を防止するために背景画像をリセットして作成し直すのでは、背景画像が作成し直されるまで物体検出ができなくなる。
【０００８】
本発明は、可視光撮像モードと赤外光撮像モードとの切替えによる物体の誤検出を少なくするとともに、物体検出ができない期間の発生を回避することができるようにした画像処理装置、撮像装置および画像処理プログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一側面としての画像処理装置は、被写界輝度が第１の輝度より高いときに可視光を撮像して可視光画像を生成する可視光撮像モードを設定し、被写界輝度が第１の輝度より低いときに赤外光を撮像して赤外光画像を生成する赤外光撮像モードを設定する撮像装置により生成された可視光画像および赤外光画像に対して画像処理を行う。該画像処理装置は、可視光画像および赤外光画像のいずれかである輝度基準画像の輝度情報を用いて輝度背景情報を作成し、可視光画像である輝度／色基準画像の輝度情報および色情報を用いて輝度／色背景情報を作成する背景情報作成手段と、可視光画像および赤外光画像のいずれかである輝度入力画像の輝度情報と輝度背景情報との差分から該輝度入力画像中の物体情報を検出する輝度物体検出処理と、可視光画像である輝度／色入力画像の輝度情報および色情報と輝度／色背景情報との差分から該輝度／色入力画像中の物体情報を検出する輝度／色物体検出処理とを行う物体検出手段とを有する。そして、物体検出手段は、赤外光撮像モードでは輝度物体検出処理を行う。また、可視光撮像モードでは、被写界輝度が増加する場合には、赤外光撮像モードから該可視光撮像モードへの切り替わり時から該被写界輝度が第１の輝度よりも高い第２の輝度になる前は輝度物体検出処理を行い、被写界輝度が第２の輝度より高くなった後は輝度／色物体検出処理を行い、被写界輝度が減少する場合には、該被写界輝度が第１の輝度より高いときは輝度／色物体検出処理を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の他の一側面としての画像処理プログラムは、被写界輝度が第１の輝度より高いときに可視光を撮像して可視光画像を生成する可視光撮像モードを設定し、被写界輝度が第１の輝度より低いときに赤外光を撮像して赤外光画像を生成する赤外光撮像モードを設定する撮像装置により生成された可視光画像および赤外光画像に対する画像処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムである。該画像処理プログラムは、該コンピュータに、可視光画像および赤外光画像のいずれかである輝度基準画像の輝度情報を用いて輝度背景情報を作成する処理と、可視光画像である輝度／色基準画像の輝度情報および色情報を用いて輝度／色背景情報を作成する処理と、可視光画像および赤外光画像のいずれかである輝度入力画像の輝度情報と輝度背景情報との差分から該輝度入力画像中の物体情報を検出する輝度物体検出処理と、可視光画像である輝度／色入力画像の輝度情報および色情報と前記輝度／色背景情報との差分から該輝度／色入力画像中の物体情報を検出する輝度／色物体検出処理とを行わせる。そして、該画像処理プログラムは、コンピュータに、赤外光撮像モードでは輝度物体検出処理を行わせ、可視光撮像モードでは、被写界輝度が増加する場合には、赤外光撮像モードから該可視光撮像モードへの切り替わり時から該被写界輝度が第１の輝度よりも高い第２の輝度になる前は輝度物体検出処理を行わせ、被写界輝度が前記第２の輝度より高くなった後は輝度／色物体検出処理を行わせ、被写界輝度が減少する場合には、該被写界輝度が第１の輝度より高いときは輝度／色物体検出処理を行わせることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、可視光撮像モードと赤外光撮像モードとの切替えによる物体情報の誤検出を少なくすることができ、さらに背景画像のリセットにより物体情報の検出ができなくなる期間の発生を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例である監視カメラの構成を示すブロック図。
【図２】実施例の監視カメラのレンズ部の構成を示す図。
【図３】実施例の監視カメラの動作を示すフローチャート。
【図４】実施例の監視カメラの被写界輝度の変化に応じた動作を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１４】
図１には、本発明の実施例である撮像装置の構成を示している。ここでは、撮像装置として監視カメラについて説明する。ただし、監視カメラ以外のビデオカメラや動画撮像機能を有するデジタルスチルカメラ等の各種撮像装置に以下の構成を適用することも可能である。
【００１５】
１０１はレンズ部であり、被写界（被写体）からの光に被写体像を形成させる。１０２はレンズ制御部であり、ＣＰＵ１０５からの指示に従ってレンズ部１０１を制御する。１０３は被写体像を撮像（光電変換）する撮像手段としての撮像素子であり、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の光電変換素子により構成されている。１０４は撮像制御部であり、撮像素子１０３から出力されたアナログ撮像信号をデジタルデータに変換する。
【００１６】
ＣＰＵ１０５は、メインコントローラとして、撮像装置（以下、カメラという）内の各部の制御や各部から得られる情報に基づく演算処理を行う。１０６は画像処理装置としての映像処理部であり、後述する背景画像の作成処理や物体検出処理を行う。１０７は記録媒体制御部であり、ＣＰＵ１０５からの命令に従って記録媒体としての同期式ダイナミックランダムアクセスメモリ（以下、ＳＤＲＡＭと称する）１０８に対するデータの書き込みおよび読み出しを制御する。１０９はＳＤＲＡＭ制御部であり、ＣＰＵ１０５からの命令に従ってＳＤＲＡＭ１１０に対するデータの書き込みや読み出しを制御する。撮像制御部１０４が、撮像信号をデジタルデータに変換する際に、一次記憶部としてＳＤＲＡＭ１１０が使用される。この際、ＳＤＲＡＭ制御部１０９の制御によってＳＤＲＡＭ１１０に対するデータの書き込み読み出しが行われる。変換されたデジタルデータは、記録媒体制御部１０７を介して記録媒体１０８に書き込まれる。
【００１７】
次に、図２を用いてレンズ部１０１の構成を説明するとともに、本実施例における赤外光撮像モードとしての夜間撮像モードについて説明する。レンズ部１０１は、撮像レンズ（撮像光学系）を有し、該撮像レンズは、ズームモータ２１１およびフォーカスモータ２１２によりそれぞれ光軸方向に移動される変倍レンズ２０１やフォーカスレンズ２０２を含む。２０３はフィルタ切替え機構であり、赤外カットフィルタ２０４と光路長調整用の透明基板２０５とをフィルタモータ２０６の駆動力によって移動させて撮影レンズ（２０１，２０２）に対して（すなわち撮影レンズと撮像素子１０３との間に）選択的に挿抜する。
【００１８】
２０８は撮像範囲（被写界）の輝度（照度）である被写界輝度を検出する輝度測定手段としての可視光センサである。この可視光センサ２０８の分光感度特性は、赤外カットフィルタ２０４を撮影レンズに対して挿入した際の赤外カットフィルタ２０４と撮像素子１０３とを組み合わせた分光感度特性と同等となるように設定されている。
【００１９】
１０２は図１にも示したレンズ制御部であり、ＣＰＵ１０５からの指示に従って上記モータ２１１，２１２，２０６を制御（駆動）する。ＣＰＵ１０５は、可視光センサ２０８の出力により得られる被写界輝度が第１の閾値（第１の輝度）ｔｈ１以上のとき（少なくとも第１の閾値より高いとき）は、撮像モードとして可視光撮像モードを設定する。具体的には、赤外カットフィルタ２０４を撮像レンズに対して挿入するようフィルタモータ２０６を駆動する。これにより、撮像素子１０３は、可視光により形成された被写体像を撮像することになり、撮像制御部１０４からはカラー映像信号（可視光画像）が出力される。
【００２０】
また、ＣＰＵ１０５は、被写界輝度が第１の閾値ｔｈ１より低いときは、撮像モードとして夜間撮像モード（赤外光撮像モード）を設定する。具体的には、赤外カットフィルタ２０４を撮像レンズに対して抜き取り、透明基板２０５を挿入するようフィルタモータ２０６を駆動する。これにより、撮像素子１０３は、赤外光により形成された被写体像を撮像することになり、撮像制御部１０４からはモノクローム映像信号（赤外光画像）が出力される。なお、被写界輝度を撮像素子１０３の出力信号から算出された被写界輝度評価値によって得てもよいし、可視光センサ２０８からの出力と該被写界輝度評価値との関係によって決定したりしてもよい。
【００２１】
図３のフローチャートには、本実施例のカメラの動作（ＣＰＵ１０５および映像処理部１０６により行われる処理）を示している。ＣＰＵ１０５および映像処理部１０６は、カメラに搭載されたコンピュータとして、記録媒体１０８に保持されたコンピュータプログラムである制御プログラムに従って以下の処理を実行する。ＣＰＵ１０５はモード切替え手段として、映像処理部１０６は背景情報作成手段および物体検出手段としてそれぞれ機能する。
【００２２】
カメラの電源が投入されて本処理をスタートしたＣＰＵ１０５は、ステップＳ３０１にて可視光センサ２０８の出力から被写界輝度Ｌを取得（検出）するとともに、次のルーチンまで一時的に記憶する。そして、ステップＳ３０２では、ＣＰＵ１０５は、取得した被写界輝度Ｌが第１の閾値ｔｈ１以上か（少なくとも第１の閾値ｔｈ１より高いか）否かを判定する。被写界輝度Ｌが第１の閾値ｔｈ１以上のときは、ＣＰＵ１０５は、ステップＳ３０３に進み、フィルタモータ２０６を駆動して赤外カットフィルタ２０４を撮像レンズに対して挿入し、可視光撮像モードを設定する。そして、映像処理部１０６は、この時点で撮像制御部１０４から出力される輝度基準画像および色基準画像としてのカラー映像信号から輝度信号（輝度情報）と色差信号（色情報）を分離抽出し、これら輝度信号と色差信号とを用いて輝度／色背景画像を作成する。輝度／色背景画像は、輝度／色基準画像中の背景領域を示す輝度／色背景情報に相当する。
【００２３】
一方、ステップＳ３０２において被写界輝度Ｌが第１の閾値ｔｈ１より低いときは、ＣＰＵ１０５は、ステップＳ３０４に進み、フィルタモータ２０６を駆動して赤外カットフィルタ２０４を撮像レンズ１０１に対して抜き取り、夜間撮像モードを設定する。そして、映像処理部１０６は、この時点で撮像制御部１０４から出力される輝度基準画像としてのモノクローム映像信号から輝度信号（輝度情報）を抽出し、該輝度信号のみを用いて輝度背景画像を作成する。輝度背景画像は、輝度基準画像中の背景領域を示す輝度背景情報に相当する。
【００２４】
可視光撮像モードでは、映像処理部１０６は、ステップＳ３０５にて、今回のルーチンにおけるステップＳ３０１で取得された被写界輝度Ｌが前回のルーチンにおけるステップＳ３０１で取得および記憶された被写界輝度Ｌに対して増加したか否かを判定する。増加した場合はステップＳ３０６に進み、そうでない場合（減少したか増減がない場合）はステップＳ３０７に進む。
【００２５】
ステップＳ３０６では、映像処理部１０６は、今回のルーチンにおける被写界輝度Ｌが、第１の閾値ｔｈ１より高く設定された第２の輝度としての第２の閾値ｔｈ２以上（少なくとも第２の閾値ｔｈ２より高いか）否かを判定する。被写界輝度Ｌが第２の閾値ｔｈ２以上であれば、映像処理部１０６はステップＳ３０７に進み、被写界輝度Ｌが第２の閾値ｔｈ２より低ければ、映像処理部１０６はステップＳ３０８に進む。
【００２６】
ステップＳ３０７では、映像処理部１０６は、この時点で撮像制御部１０４から出力される輝度入力画像および色入力画像としてのカラー映像信号から抽出された輝度信号と色差信号とを用いて輝度／色物体検出処理を行う。そして、ステップＳ３０１に戻り、次のルーチンに入る。
【００２７】
一方、ステップＳ３０８では、映像処理部１０６は、この時点で撮像制御部１０４から出力される輝度入力画像としてのモノクローム映像信号から抽出された輝度信号のみを用いて（すなわち、色差信号を用いずに）輝度物体検出処理を行う。そして、ステップＳ３０１に戻り、次のルーチンに入る。
【００２８】
輝度物体検出処理は、輝度入力画像としてのカラー映像信号およびモノクローム映像信号のいずれかから抽出された輝度信号と輝度背景画像との差分から該映像信号中（輝度入力画像中）の物体情報を検出する背景差分算出処理である。また、輝度／色物体検出処理は、輝度／色入力画像としてのカラー映像信号から抽出された輝度信号および色差信号と輝度／色背景画像との差分から該カラー映像信号（輝度／色入力画像中）の物体情報を検出する背景差分算出処理である。なお、以下の説明において、物体情報を単に物体ともいう。
【００２９】
以上のフローチャートに従う処理を、図４に示すグラフを用いてより分かり易く説明する。図４（ａ）には、横軸に示す時間ｔの経過に伴い、縦軸に示す被写界輝度が単調に増加している場合を示している。この場合、ＣＰＵ１０５は、被写界輝度が時間ｔ１にて第１の閾値ｔｈ１に達する前は撮像モードを夜間撮像モードに設定する。夜間撮像モードでは、映像処理部１０６は、モノクローム映像信号（輝度基準画像）の輝度信号を用いた輝度背景画像の作成と、モノクローム映像信号（輝度入力画像）の輝度信号を用いた物体検出とを行う。
【００３０】
そして、被写界輝度が時間ｔ１にて第１の閾値ｔｈ１になる（少なくとも第１の閾値ｔｈ１より高くなる）と、ＣＰＵ１０５は、撮像モードを夜間撮像モードから可視光撮像モードに切り替える。そして、映像処理部１０６は、このモード切替え時から、カラー映像信号（輝度／色基準画像）の輝度信号および色差信号の両方を用いた輝度／色背景画像の作成を開始する。ただし、物体検出処理（輝度物体検出処理）においては、可視光撮像モードに切り替わっても、被写界輝度がさらに増加して第２の閾値ｔｈ２になる前は、カラー映像信号（輝度／色入力画像）の輝度信号のみを用い、色差信号は用いない。
【００３１】
そして、被写界輝度が時間ｔ２にて第２の閾値ｔｈ２になった後（少なくとも第２の閾値ｔｈ２より高くなった後）は、映像処理部１０６は、輝度／色入力画像の輝度信号と色差信号の両方を用いて物体検出処理（輝度／色物体検出処理）を行う。被写界輝度が第２の閾値ｔｈ２になった時点では、すでに輝度信号と色差信号の両方を用いて輝度／色背景画像が作成されているので、物体検出（輝度／色入力画像と輝度／色背景画像との差分の算出）の際に、色差信号の差分値が大きくなることはない。このため、夜間撮像モードから可視光撮像モードに切り替えに際しての物体の誤検出を少なくすることができる。さらに、背景画像をリセットして作成し直す必要がないので、物体検出処理ができない期間の発生を回避することができる。
【００３２】
また、撮像モードが夜間撮像モードから可視光撮像モードに切り替わると、赤外カットフィルタ２０４が撮像レンズ１０１に対して挿入されるため、撮像素子１０３に到達する光量が低下する。この低下する到達光量の元の到達光量に対する割合は、赤外カットフィルタ２０４の特性で決まる定数である。このため、ＣＰＵ１０５は、該低下光量を補償するためのオフセット値を、物体検出処理の際に輝度／色入力画像から減算する。これにより、夜間撮像モードから可視光撮像モードへの切り替え時における赤外カットフィルタ２０４の挿入に伴う物体検出処理における輝度差分の増大が抑制される。したがって、物体の誤検出を少なくすることができる。
【００３３】
一方、図４（ｂ）には、時間ｔの経過に伴い被写界輝度が単調に減少している場合を示している。この場合、ＣＰＵ１０５は、被写界輝度が時間ｔ３にて第２の閾値ｔｈ２を通過し、時間ｔ４にて第１の閾値ｔｈ１に低下するまで、撮像モードを可視光撮像モードに設定する。可視光撮像モードでは、映像処理部１０６は、カラー映像信号（輝度／色基準画像）の輝度信号および色差信号を用いて輝度／色背景画像を作成する。また、被写界輝度が第２の閾値ｔｈ２を下回っても、第１の閾値ｔｈ１に低下するまで（少なくとも第１の閾値ｔｈ１より高いとき）は、カラー映像信号（輝度／色入力画像）の輝度信号および色差信号を用いた物体検出（輝度／色物体検出処理）を行う。ただし、輝度／色物体検出処理において、被写界輝度の低下に伴って輝度信号に対する色差信号の割合（重み）を低下させてもよい。また、背景画像について、第２の閾値ｔｈ２を下回った時点から輝度背景画像の生成のみを行うようにしてもよい。
【００３４】
被写界輝度がさらに減少して時間ｔ４にて第１の閾値ｔｈ１を下回ると、映像処理部１０６は、撮像モードを可視光撮像モードから夜間撮像モードに切り替える。そして、映像処理部１０６は、この撮像モードの切り替え時から輝度入力画像の輝度信号のみを用いて物体検出処理（輝度物体検出処理）を行う。これにより、可視光撮像モードから夜間撮像モードへの切り替えに際しての物体の誤検出を少なくすることができる。さらに、背景画像をリセットして作成し直す必要がないので、物体検出処理ができない期間の発生を回避することができる。
【００３５】
また、撮像モードが可視光撮像モードから夜間撮像モードに切り替わると、赤外カットフィルタ２０４が撮像レンズ１０１に対して抜き取られるため、撮像素子１０３に到達する光量が増加する。この増加する到達光量の元の到達光量に対する割合は、赤外カットフィルタ２０４の特性で決まる定数である。このため、ＣＰＵ１０５は、該増加光量を補償するためのオフセット値を、物体検出処理の際に輝度入力画像に加算する。これにより、可視光撮像モードから夜間撮像モードへの切り替え時における物体検出処理の際に、赤外カットフィルタの抜き取りに伴う物体検出処理における輝度差分の増大が抑制される。したがって、物体の誤検出を少なくすることができる。
【００３６】
なお、本実施例では、第１および第２の閾値ｔｈ１，ｔｈ２を固定値として説明したが、これらの値を可変としてよい。また、被写界輝度の増加時と減少時とで第１および第２の閾値を異ならせてもよい。
【００３７】
また、上記実施例では、画像処理装置としての映像処理部１０６が撮像装置に含まれる場合について説明したが、撮像装置とは別のパーソナルコンピュータによって画像処理装置を構成してもよい。この場合の画像処理装置は、撮像装置から有線もしくは無線通信により又は半導体メモリや光ディスク等の記憶媒体を介して画像（映像信号）を取得する。そして、この場合の画像処理プログラムは、図３に示したフローチャートのうち、ステップＳ３０３，Ｓ３０４での背景画像の作成以降の処理をパーソナルコンピュータに実行させるものとすればよい。
【００３８】
以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
被写界輝度にかかわらず良好な物体情報の検出が可能な監視カメラ等の撮像装置を提供できる。
【符号の説明】
【００４０】
１０５  ＣＰＵ
１０６  映像処理部、
２０３  フィルタ切替え機構
２０４  赤外カットフィルタ
２０８  可視光センサ
【図１】
2014150409.tif 000003
【図２】
2014150409.tif 000004
【図３】
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【図４】
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