(57)【要約】【課題】目的ノードまで迅速にデータを送信することができる通信システム及び当該通信システムを提供する。【解決手段】各ノードＡ〜Ｄは、目的ノードへのデータの送信要求が発生すると、目的ノード宛にデータを含んだ直接通信データを送信する。また、自ノード宛の直接又は代理通信データを受信したとき、受信した旨を示すＡＣＫを送信する。また、自ノード宛でない直接通信データを受信し、その後、ＡＣＫを受信できなかった場合、直接通信データに含まれるデータを含んだ代理通信データを送信する。さらに、代理通信データを送信した後に、ＡＣＫを受信すると、直接通信データの送信元宛に代理通信完了通知を送信する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信可能な通信ノードを複数有して無線メッシュネットワークを構成する通信システムにおいて、
前記複数の通信ノードの各々が、
データの送信要求が発生すると、前記データを含んだ目的ノード宛の直接通信データを送信する直接通信手段と、
自ノード宛のデータを受信したとき、受信した旨を示す受信通知を送信する受信通知手段と、
自ノード宛でない前記直接通信データを受信し、その後、前記受信通知を受信できなかった場合、前記直接通信データに含まれるデータを含んだ代理通信データを送信する第１代理通信手段と、
前記代理通信データを送信した後に、前記受信通知を受信すると、前記直接通信データの送信元宛の代理通信完了通知を送信する第１代理通信完了通知手段と、
を備えたことを特徴とする通信システム。
【請求項２】
前記複数の通信ノードの各々が、
電波が検出されていない状態が所定時間継続した後、バックオフ時間経過するのを待って再び電波を検出しなかったときに送信を行う通信衝突回避手段と、
自ノード宛でない前記代理通信データを受信した後、前記受信通知を受信し、かつ、前記受信した代理通信データと同じものを前記第１代理通信手段が送信しようとしている場合、前記バックオフ時間を延長するバックオフ時間延長手段と、
自ノード宛でない前記代理通信完了通知を受信すると、前記第１代理通信手段による前記代理通信データの送信を停止する送信停止手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
自ノード宛でない前記代理通信データを受信し、その後、前記受信通知を受信できなかった場合、代理通知データを送信する第２代理通信手段と、
自ノード宛でない前記代理通信完了通知を受信し、その後、前記受信通知を受信できなかった場合、代理通信完了通知を送信する第２代理通信完了通知手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の通信システム。
【請求項４】
前記第１代理通信手段及び前記第２代理通信手段が、前記代理通信データの中継ノードを表す代理通信リストに自ノードを加えた前記代理通信データを送信し、
前記第１代理通信完了通知手段が、前記送信した代理通信データの代理通信リストから自ノードの前に代理通信データを送信したノードを求めて、求めたノードを中継先ノードとした前記代理通信完了通知を送信し、
前記第２代理通信完了通知手段が、中継先ノードが自ノードである前記代理通信完了通知を受信したとき、前記受信した前記代理通信完了通知の代理通信リストから自ノードの前に代理通信データを送信したノードを求めて、求めたノードを中継先ノードとした前記代理通信完了通知を送信し、中継先ノードが自ノードでない前記代理通信完了通知を受信したとき、前記中継先ノードからの前記代理通信完了通知の受信通知を受信すると、代理通信完了通知の送信を停止する
ことを特徴とする請求項３に記載の通信システム。
【請求項５】
無線メッシュネットワークを構成する通信ノードであって、
データの送信要求が発生すると、前記データを含んだ目的ノード宛の直接通信データを送信する直接通信手段と、
自ノード宛のデータを受信したとき、受信した旨を示す受信通知を送信する受信通知手段と、
自ノード宛でない前記直接通信データを受信し、その後、前記受信通知を受信できなかった場合、前記直接通信データに含まれるデータを含んだ代理通信データを送信する第１代理通信手段と、
前記代理通信データを送信した後に、前記受信通知を受信すると、前記直接通信データの送信元宛の代理通信完了通知を送信する第１代理通信完了通知手段と、
を備えたことを特徴とする通信ノード。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信システム及び通信ノードに係り、特に、複数の通信ノードを有して無線メッシュネットワークを構成する通信システム及び当該通信システムを構成する通信ノードに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
無線を使用するメッシュネットワークにおいて、直接電波の届かない通信ノードへデータを届けるために、中継ノードを利用する方法が考えられている（例えば特許文献１）。特許文献１は、放送波のように不特定多数の通信ノードへデータを届ける際に中継ノードを利用する通信システムであるが、特定の通信ノードへデータを届ける際に中継ノードを利用する通信システムも考えられている。このような通信システムで、中継ノードを決定する代表的な方法にダイナミックルーティングがある。
【０００３】
このダイナミックルーティングでは、通信を開始する前に、目的の通信ノードまで無線でつながっている通信ノードを調査することで、通信ルートを決定する。この方法は、通信の直前に通信可能な通信ノードを確認するため、通信環境の変化に対応可能であるが、通信のたびに、ネットワーク全体の最適ルートを計算して求めるため、通信開始前の時間が非常に大きく、データが目的の通信ノードに届くのに時間がかかる、という問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−８８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明は、目的ノードまで迅速にデータを送信することができる通信システム及び当該通信システムを構成する通信ノードを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するための請求項１記載の発明は、無線通信可能な通信ノードを複数有して無線メッシュネットワークを構成する通信システムにおいて、前記複数の通信ノードの各々が、データの送信要求が発生すると、前記データを含んだ目的ノード宛の直接通信データを送信する直接通信手段と、自ノード宛のデータを受信したとき、受信した旨を示す受信通知を送信する受信通知手段と、自ノード宛でない前記直接通信データを受信し、その後、前記受信通知を受信できなかった場合、前記直接通信データに含まれるデータを含んだ代理通信データを送信する第１代理通信手段と、前記代理通信データを送信した後に、前記受信通知を受信すると、前記直接通信データの送信元宛の代理通信完了通知を送信する第１代理通信完了通知手段と、を備えたことを特徴とする通信システムに存する。
【０００７】
請求項２記載の発明は、前記複数の通信ノードの各々が、電波が検出されていない状態が所定時間継続した後、バックオフ時間経過するのを待って再び電波を検出しなかったときに送信を行う通信衝突回避手段と、自ノード宛でない前記代理通信データを受信した後、前記受信通知を受信し、かつ、前記受信した代理通信データと同じものを前記第１代理通信手段が送信しようとしている場合、前記バックオフ時間を延長するバックオフ時間延長手段と、自ノード宛でない前記代理通信完了通知を受信すると、前記第１代理通信手段による前記代理通信データの送信を停止する送信停止手段と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の通信システムに存する。
【０００８】
請求項３記載の発明は、自ノード宛でない前記代理通信データを受信し、その後、前記受信通知を受信できなかった場合、代理通知データを送信する第２代理通信手段と、自ノード宛でない前記代理通信完了通知を受信し、その後、前記受信通知を受信できなかった場合、代理通信完了通知を送信する第２代理通信完了通知手段と、を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の通信システムに存する。
【０００９】
請求項４記載の発明は、前記第１代理通信手段及び前記第２代理通信手段が、前記代理通信データの中継ノードを表す代理通信リストに自ノードを加えた前記代理通信データを送信し、前記第１代理通信完了通知手段が、前記送信した代理通信データの代理通信リストから自ノードの前に代理通信データを送信したノードを求めて、求めたノードを中継先ノードとした前記代理通信完了通知を送信し、前記第２代理通信完了通知手段が、中継先ノードが自ノードである前記代理通信完了通知を受信したとき、前記受信した前記代理通信完了通知の代理通信リストから自ノードの前に代理通信データを送信したノードを求めて、求めたノードを中継先ノードとした前記代理通信完了通知を送信し、中継先ノードが自ノードでない前記代理通信完了通知を受信したとき、前記中継先ノードからの前記代理通信完了通知の受信通知を受信すると、代理通信完了通知の送信を停止することを特徴とする請求項３に記載の通信システムに存する。
【００１０】
請求項５記載の発明は、無線メッシュネットワークを構成する通信ノードであって、データの送信要求が発生すると、前記データを含んだ目的ノード宛の直接通信データを送信する直接通信手段と、自ノード宛のデータを受信したとき、受信した旨を示す受信通知を送信する受信通知手段と、自ノード宛でない前記直接通信データを受信し、その後、前記受信通知を受信できなかった場合、前記直接通信データに含まれるデータを含んだ代理通信データを送信する第１代理通信手段と、前記代理通信データを送信した後に、前記受信通知を受信すると、前記直接通信データの送信元宛の代理通信完了通知を送信する第１代理通信完了通知手段と、を備えたことを特徴とする通信ノードに存する。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように請求項１及び５記載の発明によれば、目的ノードにデータを送信しながら中継経路が決定されるので、事前に経路を決定する必要がなく、目的ノードまで迅速にデータを送信することができる。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、自ノード宛でない代理通信データを受信した後、受信通知を受信し、かつ、受信した代理通信データと同じものを第１代理通信手段が送信しようとしている場合、バックオフ時間が延長されるため、代理通信データの送信よりも、代理通信完了通知が優先的に送信される。そして、自ノード宛でない代理通信完了通知を受信すれば、代理通信を行う必要がないので、代理通信データの送信が停止される。これにより、無駄に代理通信データが送信されることなく、より一層、迅速にデータ通信を行うことができる。また、通信障害などで、代理通信データを送信したノードが、目的ノードからの受信通知を受信できず、延長したバックオフ時間が経過しても、代理通信完了通知が送信されない場合は、他のノードから代理通信データ、代理通信完了通知を送信することができる。しかも、代理通信データを送信したノードから代理通信完了通知が受信できなかった場合、他のノードから直ちに代理完了通知が送信されることなく、一旦、代理通信データが送信されてから受信通知を受けた後に代理完了通知を送信することにより、複数の他のノードが代理通信完了通知を送信しようとする状態になることを防ぐことができる。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、代理通信データや代理通信完了通知も複数のノードを中継して送信できるようになる。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、代理通信データを送信するときと、代理通信完了通知を返信するときとで、通信状態が変わらなければ、代理通信データの中継先ノードを中継して、代理通信完了通知を送信元のノードに送信することができ、代理通信データの中継先ノードでないノードから代理通信完了通知が送信されることがない。また、代理通信データを送信した後、代理通信データの経路上でなんらかの障害が発生したときは、受信通知を受信できないため、中継先ノードでないノードを中継して代理通信完了通知を送信することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態における本発明の通信システムを示す構成図である。
【図２】第１実施形態における直接通信データ、代理通信データ、代理通信完了通知のフレーム構成を示す図である。
【図３】第１実施形態における図１に示す通信ノードの構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示すマイコンの送信処理手順を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態における図３に示すマイコンの受信処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図１に示す通信システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【図７】図１に示す通信システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【図８】図１に示す通信システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【図９】第２実施形態における直接通信データ、代理通信データ及び代理通信完了通知を受信したときの各ノードの動作をまとめた図である。
【図１０】第２実施形態における通信ノードの構成を示すブロック図である。
【図１１】第２実施形態における図３に示すマイコンの受信処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態における図３に示すマイコンのタイマー処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】第２実施形態における本発明の通信システムを示す構成図である。
【図１４】図１２に示す通信システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【図１５】第３実施形態における本発明の通信システムを示す構成図である。
【図１６】第３実施形態における直接通信データ、代理通信データ、代理通信完了通知のフレーム構成を示す図である。
【図１７】第３実施形態における通信ノードの構成を示すブロック図である。
【図１８】第３実施形態における図３に示すマイコンの受信処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】図１５に示す通信システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
第１実施形態
以下、本発明の通信システムを図１乃至図８を参照して説明する。本発明の通信システム１は、図１に示すように、複数の通信ノード２０（ノードＡ、ノードＢ、ノードＣ、ノードＤ）を有して構成され、これらのノードＡ〜Ｄは無線メッシュネットワークを構成している。
【００１７】
図１に示した通信システム１において、ノードＡはノードＢ、Ｃと相互に無線通信可能に配置されている。ノードＢはノードＡ、Ｃ、Ｄと相互に無線通信可能に配置されている。ノードＣはノードＡ、Ｂ、Ｄと相互に無線通信可能に配置されている。ノードＤはノードＢ、Ｃと相互に無線通信可能に配置されている。
【００１８】
これらノードＡ〜Ｄは、直接通信データ、ＡＣＫ（＝受信通知）／ＮＣＫ、代理通信データ、代理通信完了通知などの信号の授受を行っている。直接通信データは、データの送信要求があったノードＡ〜Ｄから送信される。ＡＣＫは、自ノード宛の直接通信、代理通信データ又は代理通信完了通知を正常に受信したノードＡ〜Ｄから送信される。ＮＣＫは、自ノード宛の直接通信、代理通信データ又は代理通信完了通知を正常に受信できなかったノードＡ〜Ｄから送信される。
【００１９】
代理通信データは、自ノード宛でない直接通信データを受信し、その後、所定時間以内にＡＣＫを受信できない、または、ＮＣＫを受信したノードＡ〜Ｄから送信される。代理通信データには、受信した自ノード宛でない直接通信データ内のデータが含まれる。代理通信完了通知は、代理通信データを送信した後に、ＡＣＫを受信したノードＡ〜Ｄから送信される。
【００２０】
上記直接通信データ、代理通信データ、代理通信完了通知のフレーム構成は、図２に示すようになっている。この送信元アドレスＡｓ２には、データ送信要求が発生したノードのアドレスが格納され、送信先アドレスＡｒ２には、テータ送信の目的ノードのアドレスが格納される。送信元アドレスＡｓ１及び送信先アドレスＡｒ１は、実際の通信の送信元、送信先ノードのアドレスが格納される。
【００２１】
即ち、直接通信データにおいては、送信元アドレスＡｓ１にはデータ送信要求が発生したノードのアドレスが格納され、送信先アドレスＡｒ１には目的ノードのアドレスが格納される。また、代理通信データにおいては、送信元アドレスＡｓ１には代理通信データの送信ノードのアドレスが格納され、送信先アドレスＡｒ１には目的ノードのアドレスが格納される。代理通信完了通知においては、送信元アドレスＡｓ１には代理通信完了通知の送信ノードのアドレスが格納され、送信先アドレスＡｒ１にはデータ送信要求が発生したノードのアドレスが格納される。
【００２２】
また、通信種別Ｓには、直接通信データである旨を示す直接通信マーカー、代理通信データである旨を示す代理通信マーカー、代理通信完了通知である旨を示す代理通信完了通知マーカーが格納される。データＤには、アプリケーションから発生したデータが格納される。エラーチェックコードには、ＣＲＣコードなど通信フレームの正常を確認するためのチェックコードが格納される。
【００２３】
次に、上記通信ノード２０の構成について図３を参照して以下説明する。同図に示すように、通信ノード２０は、他の通信ノード２０と無線通信を行うためのアンテナＡＴと、直接通信バッファ２１と、代理通信バッファ２２と、代理通信完了通知バッファ２３と、通信ノード２０全体の制御を司るマイクロコンピュータ（以下マイコン）２４と、を備えている。
【００２４】
直接通信バッファ２１は、直接通信データが一時的に格納されるバッファである。代理通信バッファ２２は、代理通信データが一時的に格納されるバッファである。代理通信完了通知バッファ２３は、代理通信完了通知が一時的に格納されるバッファである。
【００２５】
マイコン２４は、例えばＲＡＭ（Randam Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリを備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成されている。マイコン２４は、通信ユニット２４Ａと、インタフェース（以下Ｉ／Ｆ）２４Ｂと、直接通信データ作成機能２４Ｃと、宛先判別機能２４Ｄと、通信種別判別機能２４Ｅと、代理通信データ作成機能２４Ｆと、代理通信完了通知作成機能２４Ｇと、バッファ確認機能２４Ｈと、送信要求機能２４Ｉと、ＡＣＫ有無確認機能２４Ｊと、バックオフ延長機能２４Ｋなどを備えている。
【００２６】
上記通信ユニット２４Ａは、アンテナＡＴを制御して、信号の送受信を行う。Ｉ／Ｆ２４Ｂは、アプリケーションと接続するためのインタフェースである。直接通信データ作成機能２４Ｃは、アプリケーションからデータの送信要求が発生すると、データを含んだ直接通信データを作成して直接通信バッファ２１に格納する。
【００２７】
宛先判別機能２４Ｄは、アンテナＡＴが受信した信号の宛先を判別する。通信種別判別機能２４Ｅは、アンテナＡＴが受信した信号の種別を判別する。通信種別判別機能２４Ｅは、具体的には、受信した信号が直接通信データであるか、代理通信データであるか、通信完了通知であるか、ＡＣＫであるか、ＮＣＫであるかを判別する。
【００２８】
代理通信データ作成機能２４Ｆは、自ノード宛でない直接通信データを受信し、その後、ＡＣＫを受信できなかった場合（即ち所定時間以内にＡＣＫを受信できないか、ＮＣＫを受信した場合）、受信した直接通信データに含まれるデータを含んだ代理通信データを代理通信バッファ２２に格納する。
【００２９】
代理通信完了通知作成機能２４Ｇは、代理通信データを送信した後に、ＡＣＫを受信すると、代理通信完了通知を作成して、代理通信完了通知バッファ２３に格納する。バッファ確認機能２４Ｈは、各バッファ２１〜２３の状態を確認し、それぞれに直接又は代理通信データや代理通信完了通知が格納されているか否かを判別する。送信要求機能２４Ｉは、バッファ確認機能２４Ｈにより格納されていると判別されたバッファ２１〜２３内の直接又は代理通信データや通信完了通知の送信要求を通信ユニット２４Ａに送って、無線送信させる。
【００３０】
上記通信ユニット２４Ａは、通信衝突回避手段としての通信衝突回避機能２４Ａ１を有している。通信衝突回避機能２４Ａ１は、所謂ＣＳＭＡ／ＣＡ処理を行っており、各ノードＡ〜Ｄの通信が衝突しないように、送信要求機能２４Ｉから送信要求があったときにすぐに、送信しないで、電波が検出されていない状態が所定時間継続するのを待つ。さらに、通信衝突回避機能２４Ａ１は、バックオフ時間経過するまでの間に電波を検出しなかったときに始めて送信を行う。バックオフ時間はランダムな時間に設定されている。ただし、ＡＣＫを送るときのバックオフ時間は最小（例えば０）に設定され、優先的に送信できるようになっている。また、直接通信データを再送するときのバックオフ時間は最大に設定され、優先度が最も低くなっている。
【００３１】
ＡＫＣ有無確認機能２４Ｊは、自ノード宛でない代理通信データを受信した後、ＡＣＫを受信したか否かを確認する。バックオフ延長機能２４Ｋは、ＡＫＣ有無確認機能２４Ｊにより、ＡＣＫを受信し、かつ、その自ノード宛でない代理通信データと同じ代理通信データを代理通信バッファ２２に保有している場合、バックオフ時間を延長する。
【００３２】
次に、上述した通信システム１の動作について図４を参照して以下説明する。マイコン２４は、電源オンに応じて図４に示す送信処理を実行する。送信処理において、マイコン２４は、まずアプリケーションからデータ送信要求があるか否かを判別する（ステップＳ１）。データ送信要求がある場合（ステップＳ１でＹ）、マイコン２４は、アプリケーションからデータを取り込み、直接通信バッファ２１のデータＤ（図２参照）に格納する（ステップＳ２）。
【００３３】
また、マイコン２４は、直接通信バッファ２１の送信元アドレスＡｓ１及びＡｓ２に、自ノードのアドレスを、送信先アドレスＡｒ１及びＡｒ２に、目的モードのアドレスを、通信種別Ｓに直接通信マーカーを格納する（ステップＳ３）。これにより直接通信バッファ２１には、図２に示すフレーム構成の直接通信データが格納される。
【００３４】
その後、マイコン２４は、直接通信手段として働き、直接通信バッファ２１に格納された直接通信データの送信を行う（ステップＳ４）。その後、マイコン２４は、所定時間以内にＡＣＫを受信すると（ステップＳ５でＹ）、通信成功と判断して、直接通信バッファ２１をクリアにした後（ステップＳ８）、再びステップＳ１に戻る。これに対して、マイコン２４は、所定時間以内にＡＣＫを受信できない、または、ＮＣＫを受信すると（ステップＳ５でＮ）、再送カウンタをカウントアップする（ステップＳ６）。その後、マイコン２４は、再送カウンタが所定回数以下であれば（ステップＳ７でＮ）、直ちにステップＳ１に戻る。
【００３５】
直接通信バッファ２１をクリアせずにステップＳ１に戻ると、直接通信バッファ２１には直接通信データが格納された状態である。よって、マイコン２４は、直接通信バッファ２１に直接通信データが格納された状態であると判別して（ステップＳ９でＹ）、ステップＳ４に進む。このステップＳ４により、直接通信データが再送される。このステップＳ４〜Ｓ６を繰り返した結果、再送カウンタが所定回数を超えると（ステップＳ７でＹ）、マイコン２４は、通信失敗として直接通信バッファ２１をクリアして（ステップＳ８）、ステップＳ１に戻る。
【００３６】
また、マイコン２４は、代理通信バッファ２２に代理通信データが格納されていると（ステップＳ１０でＹ）、第１代理通信手段として働き、その代理通信データの送信を行う（ステップＳ１１）。マイコン２４は、所定時間以内にＡＣＫを受信できない、又は、ＮＣＫを受信すると（ステップＳ１２でＮ）、通信失敗と判断して代理通信バッファ２２をクリアして（ステップＳ１３）、ステップＳ１に戻る。
【００３７】
これに対して、マイコン２４は、所定時間以内にＡＣＫを受信すると（ステップＳ１２でＹ）、代理通信完了通知バッファ２３に代理通信完了通知を格納する（ステップＳ１４）。
【００３８】
ステップＳ１４においてマイコン２４は、詳しくは、代理通信完了通知バッファ２３の送信元アドレスＡｓ１に自ノードのアドレス、送信先アドレスＡｒ１及び送信元アドレスＡｓ２に代理通信データの送信元アドレスＡｓ２（＝データ送信要求ノードのアドレス）、送信先アドレスＡｒ２に代理通信データの送信先アドレスＡｒ２（＝目的ノード）のアドレスを格納し、通信種別Ｓに代理通信完了通知マーカー、データＤに代理通信データのデータＤを格納する。これにより代理通信完了通知バッファ２３には、図２に示すフレーム構成の代理通信完了通知が格納される。
【００３９】
ステップＳ１に戻ったときに、代理通信完了通知バッファ２３に代理通信完了通知が格納されていると（ステップＳ１５でＹ）、マイコン２４は、第１代理通信完了通知手段として働き、代理通信完了通知バッファ２３に格納された代理通信完了通知を送信する（ステップＳ１６）。その後、マイコン２４は、所定時間以内にＡＣＫを受信すると（ステップＳ１７でＹ）、通信成功と判断して、代理通信バッファ２２、代理通信完了通知バッファ２３をクリアにして（ステップＳ２０）、ステップＳ１に戻る。
【００４０】
一方、マイコン２４は、所定時間以内にＡＣＫを受信できない、または、ＮＣＫを受信すると（ステップＳ１７でＮ）、再送カウンタをカウントアップする（ステップＳ１８）。その後、マイコン２４は、再送カウンタが所定回数以下であれば（ステップＳ１９でＮ）、直ちにステップＳ１に戻る。
【００４１】
代理通信完了通知バッファ２３がクリアせずにステップＳ１に戻ると、代理通信完了通知バッファ２３には直接通信データが格納された状態である。よって、マイコン２４は、代理通信完了通知バッファ２３に代理通信完了通知が格納された状態であると判別して（ステップＳ１５でＹ）、ステップＳ１６に進む。このステップＳ１６により、代理通信完了通知が再送される。このステップＳ１６〜Ｓ１８を繰り返した結果、再送カウンタが所定回数を超えると（ステップＳ１９でＹ）、マイコン２４は、通信失敗として代理通信バッファ２２、代理通信完了通知バッファ２３をクリアして（ステップＳ２０）、ステップＳ１に戻る。
【００４２】
また、マイコン２４は、上記送信処理と並列に受信処理を行っている。次に、マイコン２４の受信処理について、図５を参照して説明する。マイコン２４は、ＡＣＫ／ＮＣＫや送信元アドレスＡｓ２が自ノードのデータ以外の信号を、アンテナＡＴから受信すると、受信処理を開始する。受信処理において、マイコン２４は、受信した信号の宛先（送信先アドレスＡｒ１）が自ノード宛か否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００４３】
自ノード宛であれば（ステップＳ２１でＹ）、マイコン２４は、受信した信号が直接通信データ又は代理通信データであるか否かを判定する（ステップＳ２２）。直接通信データ又は代理通信データであれば（ステップＳ２２でＹ）、マイコン２４は、そのエラーチェックコードからデータが正常に受信できたか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００４４】
データが正常に受信できていれば（ステップＳ２３でＹ）、マイコン２４は、受信通知手段として働き、ＡＣＫを送信すると共にそのデータをアプリケーションに出力して（ステップＳ２４）、受信処理を終了する。一方、データが正常に受信できなければ（ステップＳ２３でＮ）、マイコン２４は、ＮＣＫを送信して（ステップＳ２５）、受信処理を終了する。
【００４５】
また、直接通信データ又は代理通信データでなければ（ステップＳ２２でＮ）、マイコン２４は、代理通信完了通知であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。代理通信完了通知であれば（ステップＳ２６でＹ）、マイコン２４は、通信成功と判断して、ＡＣＫを送信すると共に直接通信バッファ２１をクリアした後（ステップＳ２７）、受信処理を終了する。また、代理通信完了通知でもなければ（ステップＳ２６でＮ）、マイコン２４は何もせずに受信処理を終了する。
【００４６】
また、受信した信号が自ノード宛でなければ（ステップＳ２１でＮ）、マイコン２４は、直接通信データであるか否かを判別する（ステップＳ２８）。マイコン２４は、直接通信データであれば（ステップＳ２８でＹ）、その後、所定時間以内にＡＣＫがあれば（ステップＳ２９でＹ）、通信成功と判断して、何もせずに受信処理を終了する。これに対して、所定時間以内にＡＣＫがない、又は、ＮＣＫを受信すると（ステップＳ２９でＮ）、マイコン２４は、代理通信データを作成して代理通信バッファ２２に格納した後（ステップＳ３０）、受信処理を終了する。
【００４７】
ステップＳ３０においてマイコン２４は、詳しくは、代理通信バッファ２２の送信元アドレスＡｓ１に自ノードアドレス、送信元アドレスＡｓ２に直接通信データの送信元アドレスＡｓ２（＝データ送信要求ノードのアドレス）、送信先アドレスＡｒ１及びＡｒ２に直接通信データの送信先アドレスＡｒ２（＝目的ノードのアドレス）を格納し、通信種別Ｓに代理通信マーカー、データＤに直接通信データのデータＤを格納する。これにより代理通信バッファ２２には、図２に示すフレーム構成の代理通信データが格納される。
【００４８】
これに対して、直接通信データでなければ（ステップＳ２８でＮ）、マイコン２４は、受信した信号が代理通信データであるか否かを判定する（ステップＳ３１）。マイコン２４は、代理通信データであれば（ステップＳ３１でＹ）、その後、所定時間以内にＡＣＫがあり、かつ、代理通信バッファ２２に受信した代理通信データと同一のデータＤを有する代理通信データが格納されていれば（ステップ３２でＹ）、バックオフ時間延長手段として働きバックオフ時間を延長した後（ステップＳ３３）、受信処理を終了する。これに対して、マイコン２４は、所定時間以内にＡＣＫを受信できない、または、ＮＣＫを受信した場合（ステップＳ３２でＮ）、何もせずに受信処理を終了する。
【００４９】
また、マイコン２４は、直接通信データでも代理通信データでもなければ（ステップＳ３１でＮ）、次に、代理通信完了通知であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。代理通信完了通知であれば（ステップＳ３４でＹ）、マイコン２４は、受信した代理通信完了通知と代理通信バッファ２２に格納された代理通信データとのデータＤに同じデータが格納されているか否かを判定する（ステップＳ３５）。
【００５０】
同じデータが格納されていた場合（ステップＳ３５でＹ）、マイコン２４は、通信成功と判断して、送信停止手段として働き、代理通信バッファ２２をクリアにして代理通信データの送信を停止した後（ステップＳ３６）、受信処理を終了する。これに対して、同じデータが格納されていない場合（ステップＳ３５でＮ）、マイコン２４は、何もせずに受信処理を終了する。また、受信した自ノード宛でない信号が直接通信データでも、代理通信データでも、代理通信完了通知でもない場合（ステップＳ３４でＮ）、マイコン２４は、何もせずに受信処理を終了する。
【００５１】
次に、上述した通信システム１の動作について図６乃至図８のシーケンスを参照して以下説明する。まず、ノードＡからノードＢへのデータ送信要求が発生したときの通信システムの動作について図６を参照して説明する。以下の説明において、各ノードＡ〜Ｄが行う動作は、実際には各ノードＡ〜Ｄのマイコン２４が実行する。
【００５２】
ノードＡで、ノードＢへのデータ通信要求が発生すると、ノードＡでは、送信元アドレスＡｓ１及びＡｓ２をノードＡ、送信先アドレスＡｒ１及びＡｒ２をノードＢ、種別を直接通信とした直接通信データを作成して、アンテナＡＴから送信する。
【００５３】
ノードＡからの直接通信データは、ノードＢ及びノードＣで受信される。ノードＢは、自ノード宛の直接通信データを受信すると、受信した旨を示すＡＣＫを送信する。ノードＢからのＡＣＫは、ノードＡ及びノードＣで受信される。ノードＡは、ノードＢからＡＣＫを受信すると、通信が成功したと判断して、直接通信バッファ２１をクリアして、直接通信データの再送を停止する。ノードＣは、自ノード宛でない直接通信データを受信した後、ノードＢからＡＣＫを受信すると特に何もしない。
【００５４】
次に、ノードＡからノードＤへのデータ送信要求が発生したときの通信システムの動作について図７を参照して説明する。ノードＡで、ノードＤへのデータ送信要求が発生すると、ノードＡでは送信元アドレスＡｓ１及びＡｓ２をノードＡ、送信先アドレスＡｒ１及びＡｒ２をノードＤ、種別を直接通信とした直接通信データを作成して、アンテナＡＴから送信する。
【００５５】
ノードＡからの直接通信データは、ノードＤでは受信できないが、ノードＢ及びノードＣで受信される。ノードＢ及びノードＣは、自ノード宛でない直接通信データを受信し、その後、ＡＫＣを受信できない場合、送信元アドレスＡｓ１をノードＢ、Ｃ、送信元アドレスＡｓ２をノードＡ、送信先アドレスＡｒ１及びＡｒ２をノードＤ、種別を代理通信とした代理通信データを作成して、代理通信バッファ２２に格納する。このときノードＢ及びノードＣは、代理通信データを送信しようとし、ノードＡは、直接通信データを再送しようとする。
【００５６】
上述したように直接通信データの再送時のバックオフ時間は最長時間に設定されている。このときノードＢのバックオフ時間が、ノードＣのバックオフ時間より短ければ、ノードＢが送信権を得て、ノードＢが代理通信データを送信し、ノードＡ、ノードＣは送信を保留する。もちろん、ノードＣのバックオフ時間が、ノードＢのバックオフ時間より短ければ、ノードＣが送信権を得るが、ここではノードＢが送信権を得た例について説明する。
【００５７】
ノードＢからの代理通信データは、ノードＡ、ノードＣ及びノードＤが受信する。ノードＡは、代理通信データの送信元アドレスＡｓ２が自ノードのアドレスであるため、特になにも行わない。ノードＤは、自ノード宛の代理通信データを受信すると、ＡＣＫを送信しようとする。即ち、このときノードＡは直接通信データを再送しようとし、ノードＣは代理通信データを送信しようとし、ノードＤはＡＣＫを送信しようとする。ＡＣＫのバックオフ時間が最短に設定されているので、ノードＤが送信権を得て、ノードＤからＡＣＫが送信される。
【００５８】
ノードＤからのＡＣＫはノードＢ及びノードＣに受信される。ノードＢは、ＡＣＫを受信すると、送信元アドレスＡｓ１をノードＢ、送信先アドレスＡｒ１及び送信元アドレスＡｓ２をノードＡ、送信先アドレスＡｒ２をノードＤとした代理通信完了通知を送信しようとする。ノードＣは、ノードＢからの代理通信データを受信した後にＡＣＫを受信すると、バックオフ時間を延長する。即ち、このときノードＡは直接通信データを再送しようとし、ノードＢは代理通信完了通知を送信しようとし、ノードＣは代理通信データを送信しようとしている状態となっている。
【００５９】
上述したようにノードＣのバックオフ時間は延長されているので、ノードＢが再び送信権を得て、代理通信完了通知を送信する。ノードＢの代理通信完了通知がノードＡに届くと、ノードＡは、ＡＣＫを送信すると共に直接通信バッファ２１をクリアして直接通信データの再送を停止する。ノードＣでは代理通信完了通知を受信すると、代理通信バッファ２２をクリアして、代理通信データの送信をやめる。ノードＢは、ノードＡからのＡＣＫを受信すると、代理通信バッファ２２及び代理通信完了通知バッファ２３をクリアして、代理通信完了通知の再送を停止する。
【００６０】
次に、ノードＢからノードＤへの通信に障害が発生しているときに、ノードＡからノードＤへのデータ送信要求が発生したときの通信システムの動作について図８を参照して説明する。ノードＡで、ノードＤへのデータ送信要求が発生してからノードＢが送信権を得て代理通信データを送信するまでは、図７と同じなので、説明を省略する。
【００６１】
ノードＢからの代理通信データは、ノードＤは受信できないが、ノードＡ及びノードＣが受信する。ノードＡは、代理通信データの送信元アドレスＡｓ２が自ノードのアドレスであるため、特になにも行わない。ノードＣは、代理通信データを受信した後、ＡＣＫを受信しないと、バックオフ時間の延長は行わない。また、ノードＢは、代理通信データを送信した後、ＡＣＫを受信できないので、代理通信データをクリアする。このとき、ノードＡは直接通信データの再送をしようとし、ノードＣは代理通信データを送信しようとしている状態となっている。
【００６２】
上述したようにノードＣのバックオフ時間は延長されていないので、ノードＣが送信権を得て、代理通信データを送信する。ノードＣからの代理通信データは、ノードＡ、ノードＢ及びノードＤが受信する。ノードＡは、代理通信データの送信元アドレスＡｓ２が自ノードのアドレスであるため、特になにも行わない。ノードＤは、自ノード宛の代理通信データを受信すると、ＡＣＫを送信する。
【００６３】
ノードＤからのＡＣＫはノードＣに受信される。ノードＣは、ＡＣＫを受信すると、送信元アドレスＡｓ１をノードＣ、送信先アドレスＡｒ１及び送信元アドレスＡｓ２をノードＡ、送信先アドレスＡｒ２をノードＤとした代理通信完了通知を送信する。ノードＣの代理通信完了通知がノードＡに届くと、ノードＡはＡＣＫを送信すると共に直接通信データの再送を停止する。ノードＣでは代理通信完了通知を受信すると、代理通信データを破棄し、代理通信データの送信をやめる。
【００６４】
上述した実施形態によれば、各ノードＡ〜Ｄは、目的ノードへのデータの送信要求が発生すると、目的ノード宛にデータを含んだ直接通信データを送信する。また、自ノード宛の直接又は代理通信データを受信したとき、受信した旨を示すＡＣＫを送信する。また、自ノード宛でない直接通信データを受信し、その後、ＡＣＫを受信できなかった場合、直接通信データに含まれるデータを含んだ代理通信データを送信する。さらに、代理通信データを送信した後に、ＡＣＫを受信すると、直接通信データの送信元宛に代理通信完了通知を送信する。これにより、目的ノードにデータを送信しながら中継経路が決定されるので、事前に経路を決定する必要がなく、目的ノードまで迅速にデータを送信することができる。
【００６５】
また、上述した実施形態によれば、各ノードＡ〜Ｄは、自ノード宛でない代理通信データを受信した後、ＡＣＫを受信し、かつ、受信した代理通信データと同じものを送信しようとしている場合、バックオフ時間が延長されるため、代理通信データの送信よりも、代理通信完了通知が優先的に送信される。そして、代理通信完了通知を受信すれば、代理通信を行う必要がないので、代理通信データの送信が停止される。これにより、無駄に代理通信データが送信されることなく、より一層、迅速にデータ通信を行うことができる。また、通信障害などで、代理通信データを送信したノードＢが、目的ノードＤからの受信通知を受信できず、延長したバックオフ時間が経過しても、代理通信完了通知が送信されない場合は、他のノードＣから代理通信データ、代理通信完了通知を送信することができる。
【００６６】
しかも、代理通信データを送信したノードＢから代理通信完了通知が受信できなかった場合、他のノードＣから直ちに代理完了通知が送信されることなく、一旦、代理通信データが送信されてからＡＣＫを受けた後に代理完了通知を送信している。直ちに代理完了通知が送信されるようにすると、他のノードが複数あった場合、これら複数の他のノードから代理通信完了通知が送信されてしまう。さらには、代理通信完了通知はデータ通信が無事に行われたことを送信元ノードＡに伝える通信であるため、リトライが認められているので、通信環境が悪化した場合、複数の他のノードからそれぞれリトライによる代理通信完了通知がされる恐れがある。
【００６７】
これに対して、本実施形態では、代理通信完了通知の送信タイミングを代理通信の成功時（ＡＣＫの受信）のみとしている。これにより、複数の他のノードのうち最初に代理通信データの送信権を得たものが優先的に代理通信完了通知を送信され、それ以外はバックオフ時間が延長されるため送信が後回しにされる。これにより、無駄に代理通信完了通知が送信されることがなくなる。
【００６８】
なお、上述した実施形態によれば、各ノードＡ〜Ｄは、自ノード宛でない代理通信データを受信し、その後ＡＣＫを受信した場合、バックオフ時間を延長していたが、直ちに代理通信バッファ２２をクリアするようにしてもよい。
【００６９】
第２実施形態
以下、第２実施形態における本発明の通信システム１を図９〜図１４を参照して説明する。第１実施形態では、直接通信データのみを他のノードが代理して通信しているだけであったが、第２実施形態では、これを代理通信データと代理通信完了通知にまで拡大し、これら代理通信データ及び代理通信完了通知も中継する。
【００７０】
直接通信データ、代理通信データ及び代理通信完了通知のフレーム構成は、第１実施形態と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００７１】
第２実施形態において各ノードＡ〜Ｄは、上述した直接通信データ、代理通信データ及び代理通信完了通知を受信したとき、図９に示すような動作を行う。まず、各ノードＡ〜Ｄが、自ノード宛でない（＝送信先アドレスＡｒ１が自ノードでない）直接通信データを受信した場合について説明する。各ノードＡ〜Ｄは、その後、所定時間内にＡＣＫを受信できないと、その直接通信データ内のデータＤを含んだ代理通信データを代理通信バッファ２２に格納する。これにより、次回の送信処理で代理通信データが送信される。
【００７２】
ただし、受信した直接通信データのデータＤと同一のデータＤを有する代理通信データ、代理通信完了通知がすでにバッファ２２、２３に格納されている場合、ノードＡ〜Ｄは、直接通信データを受信しても特に何も行わない。これにより、次回の送信処理でバッファ２２、２３に格納された代理通信データ、代理通信完了データが送信される。
【００７３】
また、各ノードＡ〜Ｄは、自ノード宛でない直接通信データを受信し、その後、所定時間以内にＡＣＫを受信したときは、特に何も行わない。
【００７４】
次に、ノードＡ〜Ｄが、自ノード宛でない代理通信データを受信した場合について説明する。このとき、所定時間以内にＡＣＫを受信できないと、ノードＡ〜Ｄは、代理通信データの送信元アドレスＡｓ１を自ノードのアドレスに書き換えた新たな代理通信データを代理通信バッファ２２に格納する。これにより、次回の送信処理で代理通信データが送信される。
【００７５】
ただし、受信した代理通信データのデータＤと同一のデータＤを有する代理通信データ、代理通信完了通知がすでにバッファ２２、２３に格納されている場合、ノードＡ〜Ｄは、代理通信データを受信しても特に何も行わない。これにより、次回の送信処理でバッファに格納された代理通信データ、代理通信完了通知が送信される。
【００７６】
これに対して、所定時間以内にＡＣＫを受信していれば、ノードＡ〜Ｄは、代理通信バッファ２２に同一のデータＤを有する代理通信データが格納されていれば、バックオフ時間を延長して、代理通信データの送信を遅延させる。一方、代理通信完了通知が格納されている場合、代理通信データを受信しても特に何も行わない。これにより、次回の送信処理でバッファ２３に格納された代理通信完了通知が送信される。代理通信データも代理通信完了通知も格納していなければ、何も行わない。
【００７７】
次に、ノードＡ〜Ｄが、自ノード宛でない代理通信完了通知を受信し、その後、所定時間以内にＡＣＫを受信できない場合について説明する。このとき、受信した代理通信完了通知のデータＤと同一のデータＤを有する代理通信データが格納されている場合、ノードＡ〜Ｄは、その代理通信データを破棄（クリア）して、受信した代理通信完了通知の送信元ドレスＡｓ１を自ノードのアドレスに書き換えた新たな代理通信完了通知を代理通信完了通知バッファ２３に格納する。これにより、次回の送信処理で代理通信完了通知が送信される。
【００７８】
また、受信した代理通信完了通知のデータＤと同一のデータＤを有する代理通信完了通知がすでにバッファ２３に格納されている場合、ノードＡ〜Ｄは、特に何も行わない。また、代理通信データも代理通信完了通知も格納されていない場合、ノードＡ〜Ｄは、代理通信完了通知を代理通信完了通知バッファ２３に格納する。これにより、次回の送信処理で代理通信完了通知が送信される。
【００７９】
次に、ノードＡ〜Ｄが、自ノード宛でない代理通信完了通知を受信し、その後、所定時間以内にＡＣＫを受信した場合について説明する。このとき、受信した代理通信完了通知と同一のデータＤを有する代理通信データ、代理通信完了通知が格納されている場合、ノードＡ〜Ｄは、その代理通信データ、代理通信完了を破棄する。
【００８０】
また、このとき各バッファ２２、２３に格納した代理通信データ及び代理通信完了通知は、格納してから第１所定時間Ｔｗ１（秒）経過後に、通信の状況や結果にかかわらずその代理通信データや代理通信完了通知を利用しないことにする。また、第１所定時間Ｔｗ１経過してからさらに第２所定時間Ｔｗ２（秒）経過するまでの間は、利用しなくなった代理通信データや代理通信完了通知と同じデータＤを有する信号を受信しても、無視する。
【００８１】
次に、第２実施形態における通信ノードの構成について図１０を参照して以下説明する。なお、同図において、上述した第１実施形態ですでに説明した図３に示す構成と同等の部分については同一符号を付してその詳細な説明を省略する。同図に示すように、マイコン２４は、第１実施形態で説明した機能２４Ｃ〜２４Ｋに加えてさらに、時間計測管理機能２４Ｌと、バッファ状態確認機能２４Ｍと、代理通信完了通知作成機能２４Ｎと、を備えている。
【００８２】
時間計測管理機能２４Ｌは、代理通信データや代理通信完了通知をバッファ２２、２３に格納してからの経過時間を計測・管理する。バッファ状態確認機能２４Ｍは、各バッファ２１〜２３の状態を確認し、それぞれに直接又は代理通信データや代理通信完了通知が格納されているか否かを判別する。代理通信完了通知作成機能２４Ｎは、自ノード宛でない代理通信完了通知を受信し、その後、ＡＣＫを受信できず、かつ、受信した代理通信完了通知と同一の代理通信完了通知がなければ、代理通信完了通知を作成して、代理通信完了通知バッファ２３に格納する。
【００８３】
なお、代理通信データ作成機能２４Ｆは、第１実施形態での動作に加えて、自ノード宛でない代理通信データを受信し、その後、ＡＣＫを受信できず、かつ、受信した代理通信データと同一のデータＤを有する代理通信データも代理通信完了通知も格納していなかった場合、受信した代理通信データに含まれるデータＤを含んだ代理通信データを代理通信バッファ２２に格納する。
【００８４】
次に、上述した通信システム１の動作について説明する。マイコン２４は、電源オンに応じて送信処理及び受信処理を実行する。なお、第２実施形態における送信処理は、第１実施形態で説明した図４に示す送信処理と同様であるためここでは詳細な説明を省略する。
【００８５】
上述したマイコン２４の受信処理について、図１１を参照して説明する。なお、図１１において、図５について上述した第１実施形態で説明した動作と同等の部分は同一符号を付してその詳細な説明を省略する。即ち、マイコン２４は、ステップＳ１１で第２代理通信手段としても働き、ステップＳ１６で第２代理通信完了通史手段としても働く。
【００８６】
まず、マイコン２４は、ＡＣＫ／ＮＣＫや送信元アドレスＡｓ２が自ノードのデータ以外の信号を、アンテナＡＴから受信すると、受信処理を開始する。受信処理において、マイコン２４は、受信した信号の宛先（送信先アドレスＡｒ１）が自ノード宛か否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００８７】
自ノード宛であれば（ステップＳ２１でＹ）、マイコン２４は、第１実施形態と同様に、ステップＳ２２〜Ｓ２７を行う。また、受信した信号が自ノード宛でなければ（ステップＳ２１でＮ）、マイコン２４は、第１所定時間Ｔｗ１をカウントするタイマーＴ１が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ４０）。
【００８８】
タイマーＴ１が動作中であれば（ステップＳ４０でＹ）、マイコン２４は、バッファ２２、２３に代理通信データ、代理通信完了通知が格納されてから第１所定時間Ｔｗ１が経過していないと判断して、ステップＳ２８に進む。一方、タイマーＴ１が動作中でなければ（ステップＳ４０でＮ）、マイコン２４は、第２所定時間Ｔｗ２をカウントするタイマーＴ２が動作中であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。
【００８９】
タイマーＴ２が動作中であれば（ステップＳ４１でＹ）、上記第１所定時間Ｔｗ１が経過した後であり、その後、第２所定時間Ｔｗ２が経過していない状態である。このとき、マイコン２４は、バッファ２２、２３に格納された代理通信データ又は代理通信完了通知データのデータＤと、受信した信号のデータＤと、を比較する。比較した結果、同じものであれば（ステップＳ４２でＹ）、受信処理を終了して、受信した信号を無視する。同じものでなければ（ステップＳ４２でＮ）、ステップＳ２８に進む。
【００９０】
ステップＳ２８において、マイコン２４は、受信した信号が直接通信データであるか否かを判別する（ステップＳ２８）。マイコン２４は、直接通信データである場合（ステップＳ２８でＹ）、その後、所定時間以内にＡＣＫがあれば（ステップＳ２９でＹ）、通信成功と判断して、何もせずに受信処理を終了する。これに対して、所定時間以内にＡＣＫがない、又は、ＮＣＫを受信すると（ステップＳ２９でＮ）、マイコン２４は、受信した直接通信データのデータＤと同一のデータＤを有する代理通信データ又は代理通信完了通知がバッファ２２、２３に格納されているか否かを判定する（ステップＳ４３）。
【００９１】
同一のデータＤを有する代理通信データ又は代理通信完了通知が格納されていれば（ステップＳ４３でＹ）、マイコン２４は、受信処理を終了する。これに対して、同一のデータＤを有する代理通信データ又は代理通信完了通知が格納されていなければ（ステップＳ４３でＮ）、マイコン２４は、代理通信データを作成して代理通信バッファ２２に格納し（ステップＳ３０）、第１所定時間Ｔｗ１をカウントするタイマーＴ１をスタートさせた後（ステップＳ４４）、受信処理を終了する。
【００９２】
また、受信した信号が直接通信データでなければ（ステップＳ２８でＮ）、マイコン２４は、代理通信データであるか否かを判定する（ステップＳ３１）。マイコン２４は、代理通信データであれば（ステップＳ３１でＹ）、その後、所定時間内にＡＣＫがあるか否かを判別する（ステップＳ４５）。所定時間内にＡＣＫがあれば（ステップＳ４５でＹ）、マイコン２４は、代理通信バッファ２２に受信した代理通信データと同一のデータＤを有する代理通信データが格納されていれば（ステップＳ４６でＹ）、バックオフ時間を延長した後（ステップＳ３３）、受信処理を終了する。同一のデータＤを有する代理通信データが格納されていなければ（ステップＳ４６でＮ）、マイコン２４は、直ちに受信処理を終了する。
【００９３】
これに対して、マイコン２４は、所定時間以内にＡＣＫを受信できない、または、ＮＣＫを受信した場合（ステップＳ４５でＮ）、受信した代理通信データのデータＤと同一のデータＤを有する代理通信データ又は代理通信完了通知がバッファ２２、２３に格納されているか否かを判定する（ステップＳ４７）。同一のデータＤを有する代理通信データ、代理通信完了通知が格納されていれば（ステップＳ４７でＹ）、マイコン２４は、受信処理を終了する。
【００９４】
これに対して、代理通信データ、代理通信完了通知が格納されていなければ（ステップＳ４７でＮ）、マイコン２４は、受信した代理通信データの送信元アドレスＡｓ１を自ノードのアドレスに書き換えた新たな代理通信データを代理通信バッファ２２に格納する（ステップＳ４８）。その後、マイコン２４は、タイマーＴ１をスタートさせた後（ステップＳ４９）、受信処理を終了する。
【００９５】
また、受信した信号が代理通信完了通知であれば（ステップＳ３４でＹ）、マイコン２４は、所定時間以内にＡＣＫがあるか否かを判定する（ステップＳ５０）。所定時間以内にＡＣＫがあれば（ステップＳ５０でＹ）、マイコン２４は、受信した代理通信完了通知と同一のデータＤを有する代理通信データがバッファ２２に格納されているか否かを判定する（ステップＳ５１）。
【００９６】
同じデータＤを有する代理通信データが格納されていた場合（ステップＳ５１でＹ）、マイコン２４は、通信成功と判断して、代理通信バッファ２２をクリアにして代理通信データの送信を停止する（ステップＳ５２）。その後、マイコン２４は、第１所定時間Ｔｗ１をカウントするタイマーＴ１を停止して（ステップＳ５３）、受信処理を終了する。
【００９７】
これに対して、同じデータＤを有する代理通信データが格納されていない場合（ステップＳ５１でＮ）、マイコン２４は、受信した代理通信完了通知と同じデータＤを有する代理通信完了通知がバッファ２３に格納されているか否かを判定する（ステップＳ５４）。同じデータＤを有する代理通信完了通知が格納されていた場合（ステップＳ５４でＹ）、マイコン２４は、代理通信完了通知バッファ２３をクリアにして代理通信完了通知の送信を停止した後（ステップＳ５５）、ステップＳ５３に進む。一方、同じデータＤを有する代理通信完了通知が格納されていなかった場合（ステップＳ５４でＮ）、マイコン２４は、直ちに受信処理を終了する。
【００９８】
代理通信完了通知を受信してから（ステップＳ３４でＹ）、所定時間以内にＡＣＫを受信できない、または、ＮＣＫを受信した場合（ステップＳ５０でＮ）、マイコン２４はステップＳ５６に進む。ステップＳ５６において、マイコン２４は、受信した代理通信完了通知と同じデータＤを有する代理通信データが代理通信バッファ２２に格納されているか否かを判定する（ステップＳ５６）。
【００９９】
同じデータＤを有する代理通信データが格納されていた場合（ステップＳ５６でＹ）、マイコン２４は、代理通信バッファ２２をクリアして（ステップＳ５７）、代理通信データの送信を停止する。その後、マイコン２４は、代理通信完了通知バッファ２３に受信した代理通信完了通知の送信元アドレスＡｓ１を自ノードアドレスに書き換えて格納した後（ステップＳ５８）、タイマーＴ１をスタートさせて（ステップＳ５９）、受信処理を終了する。
【０１００】
一方、同じデータＤを有する代理通信データが格納されていない場合（ステップＳ５６でＮ）、マイコン２４は、同じデータＤを有する代理通信完了通知が代理通信完了通知バッファ２３に格納されているか否かを判定する（ステップＳ６０）。同じデータＤを有する代理通信完了通知が代理通信完了通知バッファ２３に格納されていた場合（ステップＳ６０でＹ）、マイコン２４は、直ちに受信処理を終了する。格納されていなかった場合（ステップＳ６０でＮ）、マイコン２４は、ステップＳ５８に進む。
【０１０１】
また、マイコン２４は、送信処理及び受信処理と並列にタイマーＴ１、Ｔ２を制御するタイマー処理を行っている。このマイコン２４のタイマー処理について、図１２を参照して説明する。タイマーＴ１は、上述した受信処理で説明したように、バッファ２２、２３に代理通信データ、代理通信完了通知が格納されたときに、スタートされる。タイマー処理において、マイコン２４は、このタイマーＴ１を監視し、そのカウント値が第１所定時間Ｔｗ１を超えているか否かを判定する（ステップＳ７０）。
【０１０２】
第１所定時間Ｔｗ１を超えていれば（ステップＳ７０でＹ）、マイコン２４は、タイマーＴ１を停止させると共に、タイマーＴ２をスタートさせる（ステップＳ７１）。その後、マイコン２４は、バッファ２２、２３に格納されている代理通信データ、代理通信完了通知に送信禁止フラグを立てる（ステップＳ７２）。
【０１０３】
上述した送信処理において、マイコン２４は、バッファ２２、２３に代理通信データ、代理通信完了通知が格納されていても、送信禁止フラグが立っている場合、格納されていないものとみなし、これらを送信しない。これにより、代理通信データ、代理通信完了通知がバッファ２２、２３に格納されてから第１所定時間Ｔｗ１経過後は送信できないようにする。
【０１０４】
また、タイマーＴ２がスタートされた後、同じデータＤを有する信号を受信すると、受信処理のステップＳ４２においてＹと判別される。これにより、第１所定時間Ｔｗ１経過してからさらに第２所定時間Ｔｗ２経過するまでの間は、利用しなくなった代理通信データや代理通信完了通知と同じデータＤを有する信号を受信しても、無視する。
【０１０５】
送信禁止フラグを立てた後（ステップＳ７２）、マイコン２４は、タイマーＴ２を監視し、そのカウント値が第２所定時間Ｔｗ２を超えているか否かを判定する（ステップＳ７４）。第２所定時間Ｔｗ２を超えると（ステップＳ７２でＹ）、マイコン２４は、代理通信バッファ２２、代理通信完了通知バッファ２３をクリアにした後（ステップＳ７４）、ステップＳ７０に進む。
【０１０６】
次に、上述した通信システム１のノードＡ〜Ｄ間で行われる信号の授受について具体的な一例を挙げて説明する。通信システム１は、図１３に示すような構成とする。即ち、ノードＡは、ノードＢと相互に無線通信可能に配置されている。ノードＢは、ノードＡ、ノードＣと相互に無線通信可能に配置されている。ノードＣは、ノードＢ、ノードＤと相互に無線通信可能に配置されている。ノードＤは、ノードＣと相互に無線通信可能に配置されている。
【０１０７】
まず、ノードＡ〜ノードＤへのデータ送信要求が発生したときの通信システム１の動作について図１４を参照して説明する。ノードＡで、ノードＤへのデータ通信要求が発生すると、ノードＡは、直接通信データを送信する。
【０１０８】
ノードＡからの直接通信データは、ノードＤには届かずにノードＢが受信する。ノードＢは、その後、ＡＣＫを受信できないので、代理通信データを作成して、代理通信バッファ２２に格納する。これにより、ノードＡが直接通信データ、ノードＢが代理通信データを格納する状態となり、ノードＡが再送、ノードＢが１回目の送信を行おうとする。再送のバックオフ時間は、第１実施形態で説明した通り、最長時間に設定されている。よって、ノードＢが送信権を得て、ノードＢが代理通信データの送信を行う。他のノードＡ、Ｃ、Ｄは送信を保留する。
【０１０９】
ノードＢから送信された代理通信データは、ノードＤには届かずノードＣが受信する。ノードＣは、その後、ＡＣＫを受信できないので、代理通信データを作成して、代理通信バッファ２２に格納する。これにより、ノードＡが直接通信データ、ノードＢが代理通信データ、ノードＣが代理通信データを格納する状態となり、ノードＡ、Ｂが再送、ノードＣが１回目の送信を行おうとする。よって、ノードＣが送信権を得て、ノードＣが代理通信データの送信を行う。他のノードＡ、Ｂ、Ｄは送信を保留する。
【０１１０】
ノードＣから送信された代理通信データは、ノードＤに受信され、ノードＤがＡＣＫをノードＣに送信する。このとき、ノードＤでは、ノードＡからのデータを受信できたと判断される。ノードＣでは、ノードＤからのＡＣＫを受信すると、代理通信が成功したと判断し、代理通信データを破棄して、代理通信完了通知を格納する。これにより、ノードＡが直接通信データ、ノードＢが代理通信データ、ノードＣが代理通信完了通知を格納する状態となり、ノードＡ、Ｂが再送、ノードＣが１回目の送信を行おうとする。よって、ノードＣが送信権を得て、ノードＣが代理通信完了通知の送信を行う。
【０１１１】
ノードＣから送信された代理通信完了通知は、ノードＡには届かずノードＢが受信する。ノードＢは、その後、ＡＣＫを受信できないので、代理通信データを破棄して、代理通信完了通知を格納する。これにより、ノードＡが直接通信データ、ノードＢ、Ｃが代理通信完了通知を格納する状態となり、ノードＡ、Ｃが再送、ノードＢが１回目の送信を行おうとする。よって、ノードＢが送信権を得て、ノードＢが代理通信完了通知の送信を行う。
【０１１２】
ノードＢから送信された代理通信完了通知は、ノードＡに届き、ノードＡからＡＣＫがノードＢに送信される。このとき、ノードＡでは、通信が完了したと判断して、以後の再送処理をキャンセルする。ノードＢでは、ＡＣＫを受信すると、代理通信完了通知を破棄する。ノードＣでは、ノードＢから代理通信完了通知を受信すると、代理通信完了通知を破棄する。
【０１１３】
上述した第２実施形態によれば、代理通信データや代理通信完了通知も複数のノードを中継して送信できるようになる。
【０１１４】
第３実施形態
以下、第３実施形態における本発明の通信システム１について図１５を参照して説明する。第３実施形態は、第２実施形態の変形例である。図１５に示す通信システム１において、ノードＡは、ノードＢと無線通信可能に配置されている。ノードＢは、ノードＣ、Ｄと無線通信可能に配置されている。ノードＣは、ノードＢ、Ｄと無線通信可能に配置されている。ノードＤは、ノードＢ、Ｃ、Ｅと無線通信可能に配置されている。ノードＥは、ノードＤと無線通信可能に配置されている。
【０１１５】
第２実施形態において、中継ノードは、他のノードからの代理通信完了通知を受信したときに、その受信した代理通信完了通知のデータＤと同じ代理通信データを格納している場合、代理通信完了通知を送信するようにしていた。即ち、代理通信完了通知を送信元のノードに送り返す際のルートを決めていなかった。このため、図１５に示す通信システム１においては下記に示すような問題が発生する恐れがあった。図１５に示す通信システム１では、ノードＡからノードＥへの通信は、ノードＢ、Ｄを中継してノードＥに届き、代理通信完了通知もノードＢ、Ｄを中継してノードＡに送り返される。
【０１１６】
しかしながら、ノードＣではノードＢからの代理通信データを受信し、ノードＤからの代理通信完了通知が受信できるため、ノードＣからも代理通信完了通知が送信され、通信状況に変化がない場合は無駄な通信となっていた。そこで、第３実施形態では、目的ノードまで代理通信したノードのリストを代理通信データに付加して、リストの逆の順番に代理通信完了通知を送信する。通信事情が変わり、リストに沿って代理通信完了通知を送信できない場合は、第２実施形態と同様に代理通信完了通知を送信する。
【０１１７】
第３実施形態の直接通信データ、代理通信データ、代理通信完了通知のフレーム構成は、図１６に示すようになっている。第３実施形態においては、代理通信リストＬが追加されている。代理通信リストＬには、代理通信を行った中継ノードがそのルートが分かるように順番に格納される。
【０１１８】
次に、上記通信ノード２０（ノードＡ〜Ｅ）の構成について図１７を参照して以下説明する。なお、同図において、上述した第２実施形態ですでに説明した図１０に示す構成と同等の部分については同一符号を付してその詳細な説明を省略する。同図に示すように、マイコン２４は、第２実施形態で説明した機能２４Ｃ〜２４Ｍに加えてさらに、リスト作成機能２４Ｏと、リスト確認機能２４Ｐと、を備えている。
【０１１９】
リスト作成機能２４Ｏは、自ノード宛でない（送信先アドレスＡｒ１が自ノードでない）直接通信データ又は代理通信データを受信した場合に、その送信元アドレスＡｓ１を受信に応じてバッファ２２に格納した代理通信データの代理通信リストＬの末尾に追加する。リスト確認機能２４Ｐは、バッファ２３に格納した代理通信完了通知の代理通信リストＬに従って代理通信完了通知を送信する。
【０１２０】
次に、上述した通信システム１の動作について説明する。マイコン２４は、電源オンに応じて送信処理及び受信処理を実行する。第３実施形態における送信処理は、第１実施形態で説明した図４に示す送信処理と同等である。第１実施形態と大きく異なる点は、ステップＳ１４での処理である。
【０１２１】
第１及び第２実施形態においては、マイコン２４は、送信先アドレスＡｒ１にステップＳ１１で送信した代理通信データの送信元アドレスＡｓ２を格納していたが、第３実施形態では異なる。第３実施形態においては、マイコン２４は、ステップＳ１１で送信した代理通信データの代理通信リストＬを確認し、その末尾に格納されたノードのアドレスを送信先アドレスＡｒ１（＝中継先ノード）に格納する。その他は、第１及び第２実施形態と同等であるため、ここでは詳細な説明を省略する。上記代理通信リストＬの末尾に格納されたノードは、自ノードの前に代理通信データを送信したノードである。
【０１２２】
上述したマイコン２４の受信処理について、図１８を参照して以下説明する。マイコン２４は、ＡＣＫ／ＮＣＫや送信元アドレスＡｓ２が自ノードのデータ以外の信号を、アンテナＡＴから受信すると、受信処理を開始する。受信処理において、マイコン２４は、受信した信号の宛先（送信先アドレスＡｒ１）が自ノード宛か否かを判定する（ステップＳ２１）。
【０１２３】
受信した信号の宛先が自ノード宛でなかった場合（ステップＳ２１でＹ）、マイコン２４は、第２実施形態と同様に、ステップＳ４０〜Ｓ４２、Ｓ２８〜Ｓ３４、Ｓ４３〜Ｓ６０を行う。第２実施形態と異なる点は、代理通信バッファ２２に代理通信データを格納する際に、その代理通信リストＬの末尾に自ノードのアドレスを追加する点である（ステップＳ８３、Ｓ８４）。その他は、第２実施形態と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。これにより、代理通信データの代理通信リストＬには、その代理通信の中継ノードが順番が分かるように格納される。
【０１２４】
一方、自ノード宛であれば（ステップＳ２１でＮ）、マイコン２４は、受信した信号が直接通信データ又は代理通信データであるか否かを判定する（ステップＳ２２）。直接通信データ又は代理通信データであれば（ステップＳ２２でＹ）、マイコン２４は、第１及び第２実施形態と同様に、ステップＳ２３〜Ｓ２５を行う。
【０１２５】
また、直接通信データ又は代理通信データでなければ（ステップＳ２２でＮ）、マイコン２４は、代理通信完了通知であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。代理通信完了通知であれば（ステップＳ２６でＹ）、マイコン２４は、送信元アドレスＡｓ２が自ノードであるか否かを判定する（ステップＳ８０）。送信元アドレスＡｓ２が自ノードであれば（ステップＳ８０でＹ）、マイコン２４は、代理通信完了通知の通信成功と判断して、ＡＣＫを送信すると共に直接通信バッファ２１をクリアした後（ステップＳ２７）、受信処理を終了する。
【０１２６】
これに対して、マイコン２４は、送信元アドレスＡｒ２が自ノードでなければ（ステップＳ８０でＮ）、受信した代理通信完了通知の代理通信リストＬの末尾に格納された自ノードのアドレスを削除する（ステップＳ８１）。その後、マイコン２４は、受信した代理通信完了通知の送信先アドレスＡｒ１を代理通信リストＬの末尾のアドレスにし、送信元アドレスＡｓ１を自ノードアドレスにして、代理通信完了通知バッファ２３に格納した後（ステップＳ８２）、受信処理を終了する。また、代理通信完了通知でもなければ（ステップＳ２６でＮ）、マイコン２４は何もせずに受信処理を終了する。
【０１２７】
次に、上述した通信システム１の動作について図１９のシーケンスを参照して以下説明する。まず、ノードＡからノードＢへのデータ送信要求が発生したときの通信システムの動作について図１９を参照して説明する。以下の説明において、各ノードＡ〜Ｄが行う動作は、実際には各ノードＡ〜Ｅのマイコン２４が実行する。
【０１２８】
ノードＡで、ノードＥへのデータ通信要求が発生すると、ノードＡでは、直接通信データを送信する。この直接通信データは、送信元アドレスＡｓ１及びＡｓ２がノードＡ、送信先アドレスＡｒ１及びＡｒ２をノードＤ、種別Ｓを直接通信とし、代理通信リストＬがブランクとなっている。
【０１２９】
ノードＡからの直接通信データは、ノードＥには届かずにノードＢが受信する。ノードＢは、その後、ＡＣＫを受信できないので、代理通信データを作成して、代理通信バッファ２２に格納する。この代理通信データは、送信元アドレスＡｓ１がノードＢ、送信元アドレスＡｓ２がノードＡ、送信先アドレスＡｒ１及びＡｒ２がノードＥ、種別Ｓが代理通信、代理通信リストＬがノードＢとなっている。これにより、ノードＡが直接通信データ、ノードＢが代理通信データを格納する状態となり、ノードＡが再送、ノードＢが１回目の送信を行おうとする。再送のバックオフ時間は、第１実施形態で説明した通り、最長時間に設定されている。よって、ノードＢが送信権を得て、ノードＢが代理通信データの送信を行う。他のノードＡ、Ｃ〜Ｅは送信を保留する。
【０１３０】
ノードＢから送信された代理通信データは、ノードＥには届かずノードＣ及びＤが受信する。ノードＣ及びＤは、その後、ＡＣＫを受信できないので、代理通信データを作成して、代理通信バッファ２２に格納する。このとき、ノードＣ、Ｄが格納する代理通信データはそれぞれ、送信元アドレスＡｓ１がノードＣ、Ｄ、送信元アドレスＡｓ２がノードＡ、送信先アドレスＡｒ１及びＡｒ２がノードＥ、種別Ｓを代理通信、代理通信リストＬの末尾にノードＣ、Ｄがそれぞれ追加されている。これにより、ノードＡが直接通信データ、ノードＢ〜Ｄが代理通信データを格納する状態となり、ノードＡ、Ｂが再送、ノードＣ、Ｄが１回目の送信を行おうとする。
【０１３１】
このとき、ノードＣのバックオフ時間が、ノードＤのバックオフ時間より短ければ、ノードＣが送信権を得て、ノードＣが代理通信データを送信し、ノードＡ、ノードＢ及びノードＤは送信を保留する。もちろん、ノードＤのバックオフ時間が、ノードＣのバックオフ時間より短ければ、ノードＤが送信権を得るが、ここではノードＣが送信権を得た例について説明する。
【０１３２】
ノードＣからの代理通信データは、ノードＥには届かずノードＤが受信する。ノードＤは、すでに同じデータＤを有する代理通信データを保有しているので何もしない。これにより、ノードＡ〜Ｃが再送、ノードＤが１回目の送信を行おうとする。よって、ノードＤが送信権を得てノードＤが代理通信データの送信を行う。他のノードＡ〜Ｃは送信を保留する。
【０１３３】
ノードＤから送信された代理通信データは、ノードＥに受信され、ノードＥがＡＣＫをノードＤに送信する。このとき、ノードＥでは、ノードＡからのデータを受信できたと判断される。ノードＤでは、ノードＥからのＡＣＫを受信すると、代理通信が成功したと判断し、代理通信データを破棄して、代理通信完了通知を格納する。この代理通信完了通知の代理通信リストＬには、破棄する代理通信データの代理通信リストＬからその末尾に格納された自ノードのアドレスを削除したものが格納される。また、送信元アドレスＡｓ１にはノードＤ、送信元アドレスＡｒ２にはノードＡ、送信先アドレスＡｒ１には代理通信リストＬの末尾に格納されたノードＢ、送信先アドレスＡｓ２にはノードＥが格納される。これにより、ノードＡ〜Ｃが再送、ノードＤが１回目の送信を行おうとする。よって、ノードＤが送信権を得て、ノードＤが代理通信完了通知の送信を行う。
【０１３４】
ノードＤから送信された代理通信完了通知は、ノードＢ及びＣが受信する。ノードＢは、送信先アドレスＡｒ２に自ノードが格納された代理通信完了通知を受信すると、ＡＣＫを送信する。さらに、ノードＢでは、代理通信バッファ２２から代理通信データをクリアすると共に、受信した代理通信完了通知の代理通信リストＬからその端末に格納された自ノードのアドレスを削除し、送信先アドレスＡｓ１を削除した後の代理通信リストＬの端末に格納されたノードＡに書き換えて、代理通信完了通知バッファ２３に格納する。
【０１３５】
このとき、ノードＣは、送信先アドレスＡｒ２に自ノードが格納されていない代理通信完了通知を受信した後、ＡＣＫを受信すると、代理通信データを削除して、以降、代理通信データも代理通信完了通知も送信しない。なお、ノードＢからノードＣ間の通信に障害が生じ、ノードＢからＡＣＫが受信できないときは、ノードＣから代理通信完了通知が送信される。
【０１３６】
ノードＢから送信された代理通信完了通知は、ノードＡが受信する。ノードＢの代理通信完了通知がノードＡに届くと、ノードＡは、ＡＣＫを送信すると共に直接通信バッファ２１をクリアして直接通信データの再送を停止する。ノードＢでは、ノードＡからのＡＣＫを受信すると、代理通信バッファ２２及び代理通信完了通知バッファ２３をクリアして、代理通信完了通知の再送を停止する。
【０１３７】
上述した第３実施形態によれば、代理通信データを送信するときと、代理通信完了通知を返信するときとで、通信状態が変わらなければ、代理通信データの中継先ノードを中継して、代理通信完了通知を送信元のノードに送信することができ、代理通信データの中継先ノードでないノードから代理通信完了通知が送信されることがない。また、代理通信データを送信した後、代理通信データの経路上でなんらかの障害が発生したときは、受信通知を受信できないため、中継先ノードでないノードを中継して代理通信完了通知を送信することができる。
【０１３８】
なお、上述した実施形態によれば、通信ノード２０の数や通信ノード２０の配置位置は図１に限ったものではない。通信ノード２０の数は、２つ以上あればよい。通信ノード２０の配置位置も少なくとも１つのノードと通信可能な位置に配されていればよい。
【０１３９】
また、直接通信データ、代理通信データ、代理通信完了通知の通信フレームも図２や図１６に限ったものではない。各要素の順番は限定しない。また、他の通信制御情報を追加してもよい。
【０１４０】
また、上述した実施形態によれば、通信種別Ｓのマーカーによってデータの種別を判定していたが、本発明はこれに限ったものではない。他のマーカーやシーケンス番号を利用してもよい。
【０１４１】
また、上述した実施形態によれば、目的ノードを複数のノードの１つとしていたが、これに限ったものではない。目的ノードを２つにしてもよいし、通信システム１を構成する全てのノード（ユニキャスト）としてもよい。
【０１４２】
また、前述した実施形態は本発明の代表的な形態を示したに過ぎず、本発明は、実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【符号の説明】
【０１４３】
１  通信システム
２０  通信ノード
２４  マイコン（直接通信手段、受信通知手段、第１代理通信手段、第２代理通信手段、第１代理通信完了通知手段、第２代理通信完了通知手段、通信衝突回避手段、バックオフ時間延長手段、送信停止手段）
Ａ〜Ｄ  ノード（通信ノード）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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