(57)【要約】【課題】車両にかかる処理負荷を低減しつつ、新規地物を特定することができる地物情報収集システム、センター及び地物情報収集方法を提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、複数の車両とセンターとが通信可能に接続された地物情報収集システムであって、センターは、道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して、それぞれ異なる特徴パラメータを送信する。そして、車両は、検出部により新規地物の候補を検出し、検出した新規地物の候補に対して、受信した特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定し、判定結果をセンターへ送信する。そして、センターは、判定結果に基づいて新規地物の候補の特徴点を決定し、決定した新規地物の候補の特徴点に基づいて新規地物を特定し、特定した新規地物と当該新規地物の位置情報とを対応付けて地物情報を更新する。【選択図】図２
2014085184.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の進行方向に設置された地物を検出する検出部を少なくとも有する複数の車両と、
前記地物と当該地物の位置情報とを対応付けた地物情報、および、前記地物を特定する複数の特徴点に対応する特徴パラメータを記憶する記憶部を少なくとも有するセンターと、
を備え、前記複数の車両と前記センターとが通信可能に接続された地物情報収集システムであって、
前記センターは、前記道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して、それぞれ異なる特徴パラメータを送信し、
前記車両は、前記検出部により前記新規地物の候補を検出し、検出した前記新規地物の候補に対して、前記センターから受信した前記特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定し、判定結果を前記センターへ送信し、
前記センターは、前記複数の車両から受信した前記判定結果に基づいて前記新規地物の候補の特徴点を決定し、決定した前記新規地物の候補の特徴点に基づいて前記新規地物を特定し、前記特定した新規地物と前記当該新規地物の位置情報とを対応付けて、前記記憶部に記憶された前記地物情報を更新することを特徴とする地物情報収集システム。
【請求項２】
前記記憶部は、前記特徴パラメータを前記特徴点の共通項に応じて階層的に整理して記憶し、
前記センターは、前記道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して、前記記憶部に記憶された前記特徴パラメータの階層の共通項からそれぞれ異なる特徴パラメータを送信し、
前記車両は、前記検出部により前記新規地物の候補を検出し、検出した前記新規地物の候補に対して、前記センターから受信した前記特徴パラメータが示す前記階層の共通項の特徴点と合致するか否かを判定し、判定結果を前記センターへ送信し、
前記センターは、前記複数の車両から受信した前記判定結果に基づいて、前記新規地物の候補の特徴点を前記階層の共通項から決定する決定処理を、各階層ごとに繰り返し、
前記決定処理により各階層に対応して決定された前記新規地物の候補の特徴点に基づいて前記新規地物を特定し、前記特定した新規地物と前記当該新規地物の位置情報とを対応付けて、前記記憶部に記憶された前記地物情報を更新することを特徴とする請求項１に記載の地物情報収集システム。
【請求項３】
前記センターは、前記決定処理により前記階層の共通項から前記新規地物の候補の特徴点を決定した後、決定した前記新規地物の候補の特徴点に関連付けられた次の階層の共通項から選択したそれぞれ異なる特徴パラメータを、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して送信することで、前記決定処理を次の階層で実行させることを特徴とする請求項２に記載の地物情報収集システム。
【請求項４】
前記センターは、前記決定処理により前記階層の共通項から前記新規地物の候補の特徴点を決定した後、決定した前記新規地物の候補の特徴点に対応する同一の特徴パラメータを、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して送信し、
前記車両は、前記検出部により前記新規地物の候補を検出し、検出した前記新規地物の候補に対して、前記センターから受信した前記特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定し、判定結果を前記センターへ送信し、
前記センターは、前記複数の車両から受信した前記判定結果に基づいて、前記決定処理により前記階層の共通項から決定した前記新規地物の候補の特徴点が正しい結果であるか確認し、確認した前記新規地物の候補の特徴点に関連付けられた次の階層の共通項から選択したそれぞれ異なる特徴パラメータを、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して送信することを特徴とする請求項３に記載の地物情報収集システム。
【請求項５】
前記各階層は、前記地物の色、前記地物の形状、及び前記地物のテンプレートのうちいずれかを共通項として含むことを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の地物情報収集システム。
【請求項６】
前記センターは、前記道路を走行中の複数の車両に対して、前記検出部が認識可能な認識領域から当該検出部が前記新規地物の候補を認識する認識範囲を指定する認識範囲指定情報を送信し、
前記車両は、前記センターから受信した前記認識範囲指定情報が指定する前記認識範囲内で、前記検出部により前記新規地物の候補を検出した場合、当該新規地物の候補が存在する旨を示す存在情報を前記センターへ送信し、
前記センターは、前記車両から前記存在情報を受信した場合、前記道路に新設された新規地物の候補が存在すると判定することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の地物情報収集システム。
【請求項７】
道路の進行方向に設置された地物を検出する検出部を少なくとも有する複数の車両と通信可能に接続され、前記地物と当該地物の位置情報とを対応付けた地物情報、および、前記地物を特定する複数の特徴点に対応する特徴パラメータを記憶する記憶部を少なくとも有するセンターであって、
前記センターは、前記道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して、それぞれ異なる特徴パラメータを送信し、前記複数の車両から受信した判定結果に基づいて前記新規地物の候補の特徴点を決定し、決定した前記新規地物の候補の特徴点に基づいて前記新規地物を特定し、前記特定した新規地物と前記当該新規地物の位置情報とを対応付けて、前記記憶部に記憶された前記地物情報を更新し、
前記判定結果は、前記車両において、前記検出部により前記新規地物の候補が検出され、検出された前記新規地物の候補に対して、前記センターから受信した前記特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かが判定されて、前記センターへ送信される結果であることを特徴とするセンター。
【請求項８】
道路の進行方向に設置された地物を検出する検出部を少なくとも有する複数の車両と、
前記地物と当該地物の位置情報とを対応付けた地物情報、および、前記地物を特定する複数の特徴点に対応する特徴パラメータを記憶する記憶部を少なくとも有するセンターと、
を備え、前記複数の車両と前記センターとが通信可能に接続された地物情報収集システムにおいて実行される地物情報収集方法であって、
前記センターにおいて、前記道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して、それぞれ異なる特徴パラメータが送信され、
前記車両において、前記検出部により前記新規地物の候補が検出され、検出された前記新規地物の候補に対して、前記センターから受信した前記特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かが判定され、判定結果が前記センターへ送信され、
前記センターにおいて、前記複数の車両から受信した前記判定結果に基づいて前記新規地物の候補の特徴点が決定され、決定された前記新規地物の候補の特徴点に基づいて前記新規地物が特定され、前記特定された新規地物と前記当該新規地物の位置情報とを対応付けて、前記記憶部に記憶された前記地物情報が更新されることを特徴とする地物情報収集方法。
【請求項９】
道路の進行方向に設置された地物を検出する検出部を少なくとも有する複数の車両と通信可能に接続され、前記地物と当該地物の位置情報とを対応付けた地物情報、および、前記地物を特定する複数の特徴点に対応する特徴パラメータを記憶する記憶部を少なくとも有するセンターにおいて実行される地物情報収集方法であって、
前記センターにおいて、前記道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して、それぞれ異なる特徴パラメータが送信され、前記複数の車両から受信した判定結果に基づいて前記新規地物の候補の特徴点が決定され、決定された前記新規地物の候補の特徴点に基づいて前記新規地物が特定され、前記特定された新規地物と前記当該新規地物の位置情報とを対応付けて、前記記憶部に記憶された前記地物情報が更新され、
前記判定結果は、前記車両において、前記検出部により前記新規地物の候補が検出され、検出された前記新規地物の候補に対して、前記センターから受信した前記特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かが判定されて、前記センターへ送信される結果であることを特徴とする地物情報収集方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地物情報収集システム、センター及び地物情報収集方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上に新設された新規地物を登録する技術が開発されている。例えば、特許文献１には、走行中の自車の検出部が新規地物を認識し、自車が備えるデータベースに登録して次回の運転支援に活かす技術が開示されている。また、特許文献２には、自車の検出部が周囲環境を撮像し、検出された看板が自車のデータベースに登録されていない場合、新設された看板であると認識し、新規地物として新規看板をデータベースに追加する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２４９４７９号公報
【特許文献２】特開２００７−２４０１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、自車の検出部により検出された新規地物を特定するには大量の候補データと比較する機能が必要であり、この機能は１台の車両が塔載するには大きく、また、この機能を実行する際に車両にかかる処理負荷が高いという問題点を有していた。このように、従来技術では、車両にかかる処理負荷を低減しつつ、新規地物を特定する点で更なる改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、車両にかかる処理負荷を低減しつつ、新規地物を特定することができる地物情報収集システム、センター及び地物情報収集方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の地物情報収集システムは、道路の進行方向に設置された地物を検出する検出部を少なくとも有する複数の車両と、前記地物と当該地物の位置情報とを対応付けた地物情報、および、前記地物を特定する複数の特徴点に対応する特徴パラメータを記憶する記憶部を少なくとも有するセンターと、を備え、前記複数の車両と前記センターとが通信可能に接続された地物情報収集システムであって、前記センターは、前記道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して、それぞれ異なる特徴パラメータを送信し、前記車両は、前記検出部により前記新規地物の候補を検出し、検出した前記新規地物の候補に対して、前記センターから受信した前記特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定し、判定結果を前記センターへ送信し、前記センターは、前記複数の車両から受信した前記判定結果に基づいて前記新規地物の候補の特徴点を決定し、決定した前記新規地物の候補の特徴点に基づいて前記新規地物を特定し、前記特定した新規地物と前記当該新規地物の位置情報とを対応付けて、前記記憶部に記憶された前記地物情報を更新することを特徴とする。
【０００７】
上記地物情報収集システムにおいて、前記記憶部は、前記特徴パラメータを前記特徴点の共通項に応じて階層的に整理して記憶し、前記センターは、前記道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して、前記記憶部に記憶された前記特徴パラメータの階層の共通項からそれぞれ異なる特徴パラメータを送信し、前記車両は、前記検出部により前記新規地物の候補を検出し、検出した前記新規地物の候補に対して、前記センターから受信した前記特徴パラメータが示す前記階層の共通項の特徴点と合致するか否かを判定し、判定結果を前記センターへ送信し、前記センターは、前記複数の車両から受信した前記判定結果に基づいて、前記新規地物の候補の特徴点を前記階層の共通項から決定する決定処理を、各階層ごとに繰り返し、前記決定処理により各階層に対応して決定された前記新規地物の候補の特徴点に基づいて前記新規地物を特定し、前記特定した新規地物と前記当該新規地物の位置情報とを対応付けて、前記記憶部に記憶された前記地物情報を更新することが好ましい。
【０００８】
上記地物情報収集システムにおいて、前記センターは、前記決定処理により前記階層の共通項から前記新規地物の候補の特徴点を決定した後、決定した前記新規地物の候補の特徴点に関連付けられた次の階層の共通項から選択したそれぞれ異なる特徴パラメータを、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して送信することで、前記決定処理を次の階層で実行させることが好ましい。
【０００９】
上記地物情報収集システムにおいて、前記センターは、前記決定処理により前記階層の共通項から前記新規地物の候補の特徴点を決定した後、決定した前記新規地物の候補の特徴点に対応する同一の特徴パラメータを、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して送信し、前記車両は、前記検出部により前記新規地物の候補を検出し、検出した前記新規地物の候補に対して、前記センターから受信した前記特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定し、判定結果を前記センターへ送信し、前記センターは、前記複数の車両から受信した前記判定結果に基づいて、前記決定処理により前記階層の共通項から決定した前記新規地物の候補の特徴点が正しい結果であるか確認し、確認した前記新規地物の候補の特徴点に関連付けられた次の階層の共通項から選択したそれぞれ異なる特徴パラメータを、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して送信することが好ましい。
【００１０】
上記地物情報収集システムにおいて、前記各階層は、前記地物の色、前記地物の形状、及び前記地物のテンプレートのうちいずれかを共通項として含むことが好ましい。
【００１１】
上記地物情報収集システムにおいて、前記センターは、前記道路を走行中の複数の車両に対して、前記検出部が認識可能な認識領域から当該検出部が前記新規地物の候補を認識する認識範囲を指定する認識範囲指定情報を送信し、前記車両は、前記センターから受信した前記認識範囲指定情報が指定する前記認識範囲内で、前記検出部により前記新規地物の候補を検出した場合、当該新規地物の候補が存在する旨を示す存在情報を前記センターへ送信し、前記センターは、前記車両から前記存在情報を受信した場合、前記道路に新設された新規地物の候補が存在すると判定することが好ましい。
【００１２】
また、本発明のセンターは、道路の進行方向に設置された地物を検出する検出部を少なくとも有する複数の車両と通信可能に接続され、前記地物と当該地物の位置情報とを対応付けた地物情報、および、前記地物を特定する複数の特徴点に対応する特徴パラメータを記憶する記憶部を少なくとも有するセンターであって、前記センターは、前記道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して、それぞれ異なる特徴パラメータを送信し、前記複数の車両から受信した判定結果に基づいて前記新規地物の候補の特徴点を決定し、決定した前記新規地物の候補の特徴点に基づいて前記新規地物を特定し、前記特定した新規地物と前記当該新規地物の位置情報とを対応付けて、前記記憶部に記憶された前記地物情報を更新し、前記判定結果は、前記車両において、前記検出部により前記新規地物の候補が検出され、検出された前記新規地物の候補に対して、前記センターから受信した前記特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かが判定されて、前記センターへ送信される結果であることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の地物情報収集方法は、道路の進行方向に設置された地物を検出する検出部を少なくとも有する複数の車両と、前記地物と当該地物の位置情報とを対応付けた地物情報、および、前記地物を特定する複数の特徴点に対応する特徴パラメータを記憶する記憶部を少なくとも有するセンターと、を備え、前記複数の車両と前記センターとが通信可能に接続された地物情報収集システムにおいて実行される地物情報収集方法であって、前記センターにおいて、前記道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して、それぞれ異なる特徴パラメータが送信され、前記車両において、前記検出部により前記新規地物の候補が検出され、検出された前記新規地物の候補に対して、前記センターから受信した前記特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かが判定され、判定結果が前記センターへ送信され、前記センターにおいて、前記複数の車両から受信した前記判定結果に基づいて前記新規地物の候補の特徴点が決定され、決定された前記新規地物の候補の特徴点に基づいて前記新規地物が特定され、前記特定された新規地物と前記当該新規地物の位置情報とを対応付けて、前記記憶部に記憶された前記地物情報が更新されることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の地物情報収集方法は、道路の進行方向に設置された地物を検出する検出部を少なくとも有する複数の車両と通信可能に接続され、前記地物と当該地物の位置情報とを対応付けた地物情報、および、前記地物を特定する複数の特徴点に対応する特徴パラメータを記憶する記憶部を少なくとも有するセンターにおいて実行される地物情報収集方法であって、前記センターにおいて、前記道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して、それぞれ異なる特徴パラメータが送信され、前記複数の車両から受信した判定結果に基づいて前記新規地物の候補の特徴点が決定され、決定された前記新規地物の候補の特徴点に基づいて前記新規地物が特定され、前記特定された新規地物と前記当該新規地物の位置情報とを対応付けて、前記記憶部に記憶された前記地物情報が更新され、前記判定結果は、前記車両において、前記検出部により前記新規地物の候補が検出され、検出された前記新規地物の候補に対して、前記センターから受信した前記特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かが判定されて、前記センターへ送信される結果であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明にかかる地物情報収集システム、センター及び地物情報収集方法は、車両にかかる処理負荷を低減しつつ、新規地物を特定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本実施形態にかかるセンターと複数の車両との関係を示す図である。
【図２】図２は、本実施形態にかかる地物情報収集システムの構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、本実施形態にかかる特徴パラメータの一例を示す図である。
【図４】図４は、本実施形態における地物情報収集システムの基本処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、本実施形態における地物情報収集システムの基本処理の別の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本実施形態にかかるセンターと複数の車両とで実行される新規地物を特定するまでの動作の一例を示す図である。
【図７】図７は、本実施形態にかかるセンターと複数の車両とで実行される新規地物を特定するまでの動作の一例を示す図である。
【図８】図８は、本実施形態にかかるセンターと複数の車両とで実行される新規地物を特定するまでの動作の一例を示す図である。
【図９】図９は、本実施形態にかかるセンターと複数の車両とで実行される新規地物を特定するまでの動作の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、本実施形態にかかるセンターと複数の車両とで実行される新規地物を特定するまでの動作の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、本実施形態にかかるセンターと複数の車両とで実行される新規地物を特定するまでの動作の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、本実施形態にかかるセンターと複数の車両とで実行される新規地物を特定するまでの動作の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、図６〜図１２に対応する地物情報収集システムの処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、図６〜図１２に対応する地物情報収集システムの処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、複数の車両へ割り振る特徴パラメータの一例を示す図である。
【図１６】図１６は、複数の車両へ割り振る特徴パラメータの別の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、本発明にかかる地物情報収集システム及び地物情報収集方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００１８】
〔実施形態〕
本発明の実施形態にかかる地物情報収集システムの構成について図１から図３を参照して説明する。図１は、本実施形態にかかるセンターと複数の車両との関係を示す図である。図２は、本実施形態にかかる地物情報収集システムの構成の一例を示す図である。図３は、図３は、本実施形態にかかる特徴パラメータの一例を示す図である。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態の地物情報収集システムは、概略的に、道路を走行中の複数の車両Ａ〜Ｃ（以下、単に「車両」と呼ぶこともある）にそれぞれ塔載された複数の車載機１００−１〜３と、これらの複数の車載機１００−１〜３と通信可能に接続されたセンター２００と、で構成される。図１に示す状況において、複数の車両Ａ〜Ｃのうち、車両Ａは車両Ｂおよび車両Ｃよりも前方を走行しており、車両Ｂは車両Ｃよりも前方を走行している。ここで、複数の車載機１００−１〜３はそれぞれ、道路の進行先に設置された地物を検出する検出部１１０−１〜３を少なくとも有する。また、センター２００は、地物と当該地物の位置情報とを対応付けた地物情報、および、地物を特定する複数の特徴点に対応する特徴パラメータを記憶する記憶部２０６を少なくとも有する。この車載機１００とセンター２００の各部の詳細については図２を参照して後述する。
【００２０】
図２に示すように、本実施形態の地物情報収集システムは、センター２００と車載機１００とが、通信可能に接続して構成されている。ここで、通信には、ネットワーク３００を介した無線通信等の遠隔通信が含まれる。また、これら地物情報収集システムの各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【００２１】
また、本実施形態の地物情報収集システムにおいて、地物情報収集装置としてのセンター２００は、概略的に、制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えている。また、新規地物監視装置としての車載機１００は、位置取得部１１２と出力部（表示部１１４および音声出力部１１８）と入力部１１６と制御部１０２と検出部１１０とを少なくとも備える。
【００２２】
［センター２００の構成］
ここで、図２において、センター２００は、道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両にそれぞれ搭載された車載機１００に対して、それぞれ異なる特徴パラメータを送信する機能等を有する。また、センター２００は、複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００から受信した判定結果に基づいて新規地物の候補の特徴点を決定し、決定した新規地物の候補の特徴点に基づいて新規地物を特定し、特定した新規地物と当該新規地物の位置情報とを対応付けて、記憶部２０６に記憶された地物情報を更新する機能等を有する。
【００２３】
また、センター２００は、通信制御インターフェース部２０４を介してネットワーク３００を経由し、車載機１００と相互に通信可能に接続されており、制御部２０２と記憶部２０６とを備える。制御部２０２は、各種処理を行う制御手段である。通信制御インターフェース部２０４は、アンテナ等の無線通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、センター２００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部２０４は、車載機１００と無線通信等の遠隔通信を介してデータを通信する機能を有している。
【００２４】
図２において、記憶部２０６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の固定ディスク装置およびＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等のストレージ手段であり、各種のデータベースやテーブル（地物情報データベース２０６ａおよび特徴パラメータデータベース２０６ｂ等）を格納する。
【００２５】
これら記憶部２０６の各構成要素のうち、地物情報データベース２０６ａは、地物と当該地物の位置情報とを対応付けた地物情報を記憶する地物情報記憶手段である。具体的には、地物情報データベース２０６ａは、地物の設置地点を示す位置情報に対応付けて、地物の特徴を示す地物情報を記憶している。位置情報は、地物の緯度、経度、高度を示す情報である。地物情報は、対象の地物を特定可能な特徴点を示す情報である。一例として、地物は、看板、標識、バス停行灯、反射板、路面ペイント、信号機、トンネル、橋脚、橋桁、および、歩道橋等を含むが、これらに限定されない。地物情報データベース２０６ａは、これらの情報を予め記憶しており、複数の車両から送信される新規地物の候補に関する情報に基づいて、記憶した地物情報を更新する。
【００２６】
また、特徴パラメータデータベース２０６ｂは、地物を特定する複数の特徴点に対応する特徴パラメータを記憶する特徴パラメータ記憶手段である。具体的には、特徴パラメータデータベース２０６ｂは、特徴パラメータを特徴点の共通項に応じて階層的に整理して記憶している。各階層は、地物の色、地物の形状、及び地物のテンプレートのうちいずれかを共通項として含む。ここで、図３を参照して、本実施形態にかかる特徴パラメータの一例について説明する。
【００２７】
図３に示すように、一例として、特徴パラメータデータベース２０６ｂは、最上位の階層である第１階層に、地物の色を示す第１特徴パラメータを整理して記憶する。第１特徴パラメータは、例えば、地物を特定する複数の特徴点のうち地物の色を共通項として第１階層に整理されたパラメータである。地物の色の例としては、赤、緑、青等が挙げられるが、これらに限定されない。また、特徴パラメータデータベース２０６ｂは、第１階層の次の階層である第２階層に、地物の形状を示す第２特徴パラメータを整理して記憶する。第２特徴パラメータは、例えば、地物を特定する複数の特徴点のうち地物の形状を共通項として第２階層に整理されたパラメータである。地物の形状の例としては、長方形、ダイヤ型、円、楕円、その他の形状等が挙げられるが、これらに限定されない。また、特徴パラメータデータベース２０６ｂは、第２階層の次の階層である第３階層に、地物のテンプレートを示す第３特徴パラメータを整理して記憶する。第３特徴パラメータは、例えば、地物と特定する複数の特徴点のうち地物のテンプレートを共通項として第３階層に整理されたパラメータである。地物のテンプレートの例としては、Ｍハンバーガー、Ｉキャッシング、Ｅガソリンスタンド、Ｔ車ショールーム等の看板のテンプレートが挙げられるが、これらに限定されない。なお、図３の例において、第１特徴パラメータは、地物の形状を示す特徴パラメータであってもよいし、第２特徴パラメータは、地物の色を示す特徴パラメータであってもよい。
【００２８】
本実施形態において、特徴パラメータデータベース２０６ｂに記憶された特徴パラメータは、新規地物の候補を検出可能な複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００へセンター２００から送信される。これに応じて、車載機１００は、検出部１１０により検出した新規地物の候補が、センター２００から受信した特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを示す判定結果を、センター２００へ送信する。これにより、センター２００は、複数の車両の車載機１００から受信した判定結果に基づいて新規地物を特定し、特定した新規地物に関する地物情報を地物情報データベース２０６ａに新規登録することで、地物情報を更新することができる。
【００２９】
図２に戻り、地物情報収集システムの構成の説明を続ける。認識範囲指定情報ファイル２０６ｃは、道路を走行中の複数の車両がそれぞれ備える検出部１１０が認識可能な認識領域から、検出部１１０が新規地物の候補を認識する認識範囲を指定する認識範囲指定情報を記憶する認識範囲指定情報記憶手段である。検出部１１０の認識領域は、検出部１１０の画角や性能等に応じて決定される検出部１１０が最大限認識可能な領域である。認識範囲は、この認識領域内の一部の範囲である。例えば、認識範囲は、認識領域を横長の長方形領域とした場合、この認識領域の左上、中央上、右上、左下、中央下、右下等の所定範囲を含むが、これらに限定されない。本実施形態において、認識範囲指定情報ファイル２０６ｃに記憶される認識範囲指定情報は、センター２００が、道路を走行中の複数の車両がそれぞれ備える検出部１１０に新規地物の候補を認識させる際に、車両の検出部１１０の処理負荷を低減させるよう認識範囲を限定するために用いられる。
【００３０】
この他、記憶部２０６は、道路網を規定する道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、および、地図データを記憶する地図データ記憶手段を備えていてもよい。本実施形態において、これら道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された道路ネットワークデータ、および、地図データ記憶手段に記憶された地図データは、地物情報データベース２０６ａに記憶された地物情報とともに、経路探索や運転支援に用いられる。
【００３１】
また、制御部２０２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、送信部２０２ａ、受信部２０２ｂ、および、更新部２０２ｃを備える。
【００３２】
このうち、送信部２０２ａは、センター２００と通信可能に接続された、複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００に対して、通信制御インターフェース部２０４を介して情報を送信する送信手段である。本実施形態において、送信部２０２ａは、道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両にそれぞれ搭載された車載機１００に対して、特徴パラメータデータベース２０６ｂに記憶されたそれぞれ異なる特徴パラメータを送信する。また、送信部２０２ａは、道路を走行中の複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００に対して、検出部１１０が認識可能な認識領域から当該検出部１１０が新規地物の候補を認識する認識範囲を指定する、認識範囲指定情報ファイル２０６ｃに記憶された認識範囲指定情報を送信する。
【００３３】
受信部２０２ｂは、センター２００と通信可能に接続された、複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００から、通信制御インターフェース部２０４を介して情報を受信する受信手段である。本実施形態において、受信部２０２ｂは、特徴パラメータが送信された複数の車両にそれぞれ搭載された車載機１００から、特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定した判定結果を受信する。また、受信部２０２ｂは、認識範囲指定情報が送信された複数の車両にそれぞれ搭載された車載機１００から、認識範囲指定情報が指定する認識範囲内で検出部１１０により新規地物の候補を検出した場合に送信される当該新規地物の候補が存在する旨を示す存在情報を受信する。ここで、存在情報は、車載機１００が検出部１１０により新規地物を検出した際に、後述の車両位置取得部１０２ｄにより取得される車両の位置情報を含んでいてもよいし、後述の相対位置計算部１０２ｅにより計算される新規地物の候補の位置情報を含んでいてもよい。
【００３４】
更新部２０２ｃは、地物情報データベース２０６ａに記憶された地物情報を更新する更新手段である。本実施形態において、更新部２０２ｃは、複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００から、受信部２０２ｂにより受信した判定結果に基づいて新規地物の候補の特徴点を決定する。そして、更新部２０２ｃは、決定した新規地物の候補の特徴点に基づいて新規地物を特定する。そして、更新部２０２ｃは、特定した新規地物と当該新規地物の位置情報とを対応付けて、地物情報データベース２０６ａに記憶された地物情報を更新する。
【００３５】
［車載機１００の構成］
また、図２において、車載機１００は、検出部１１０により新規地物の候補を検出し、検出した新規地物の候補に対して、センター２００から受信した特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定し、判定結果をセンター２００へ送信する機能等を有する。
【００３６】
図２に示すように、車載機１００は、リアルタイムに現在位置取得が行えるよう、ＧＰＳ機能を有する位置取得部１１２を備えている。また、車載機１００は、入力部１１６と、表示部１１４と音声出力部１１８とを少なくとも含む出力部とを備えている。車載機１００は、車両の進行先の静止画および動画を撮影可能なカメラや、車両の進行先の対象物との距離を測定可能なレーダ等の検出部１１０を備えている。
【００３７】
ここで、表示部１１４は、アプリケーション等の表示画面、既存地物や新規地物に関する地物情報、現在位置情報、経路案内情報等を表示する表示手段（例えば、液晶または有機ＥＬ等から構成されるディスプレイおよびモニタ等）である。また、音声出力部１１８は、音声データを音声として出力する音声出力手段（例えば、スピーカ等）である。また、車載機１００は、各種条件の入力および操作等を行う入力部１１６（例えば、キー入力部、タッチパネル、およびマイク等）を備えている。また、入出力制御インターフェース部１０８は、位置取得部１１２、表示部１１４、入力部１１６、音声出力部１１８、および、検出部１１０等の制御を行う。
【００３８】
本実施形態において、位置取得部１１２は、例えば、位置発信装置５００から発信される位置情報信号を受信する位置取得手段であってもよい。ここで、位置発信装置５００は、位置情報信号（ＧＰＳ信号）を発信するＧＰＳ装置であってもよい。また、位置取得部１１２は、他の衛生信号（例えば、ガリレオ衛星信号など）を受信してもよい。
【００３９】
また、通信制御インターフェース部１０４は、アンテナ等の無線通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、車載機１００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部１０４は、センター２００等と無線通信等の遠隔通信を介してデータを通信する機能を有している。
【００４０】
また、制御部１０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、受信部１０２ａ、画像解析部１０２ｂ、送信部１０２ｃ、車両位置取得部１０２ｄ、および、相対位置計算部１０２ｅを備える。
【００４１】
このうち、受信部１０２ａは、車載機１００と通信可能に接続されたセンター２００から、通信制御インターフェース部１０４を介して情報を受信する受信手段である。本実施形態において、受信部１０２ａは、センター２００から送信される特徴パラメータを受信する。また、受信部１０２ａは、センター２００から送信される認識範囲指定情報を受信する。
【００４２】
画像解析部１０２ｂは、検出部１１０が捉えた画像を解析する画像解析手段である。本実施形態において、画像解析部１０２ｂは、検出部１１０により新規地物の候補を検出し、検出した新規地物の候補に対して、センター２００から受信した特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定する。また、画像解析部１０２ｂは、受信部１０２ａによりセンター２００から受信した認識範囲指定情報が指定する認識範囲内の画像に対して画像解析を行うことで、新規地物の候補を検出する。
【００４３】
送信部１０２ｃは、車載機１００と通信可能に接続されたセンター２００に対して、通信制御インターフェース部１０４を介して情報を送信する送信手段である。本実施形態において、送信部１０２ｃは、画像解析部１０２ｂにより判定された新規地物の候補に関する判定結果をセンター２００へ送信する。また、送信部１０２ｃは、画像解析部１０２ｂの処理により、認識範囲指定情報が指定する認識範囲内で検出部１１０により新規地物の候補を検出した場合、当該新規地物の候補が存在する旨を示す存在情報をセンター２００へ送信する。
【００４４】
車両位置取得部１０２ｄは、車載機１００を搭載した車両の現在位置情報を取得する車両位置取得手段である。本実施形態において、車両位置取得部１０２ｄは、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号から算出した位置情報を車両の現在位置情報として取得してもよい。ここで、車両位置取得部１０２ｄは、車両の現在位置情報を所定時間（所定周期）ごとに取得してもよい。
【００４５】
相対位置計算部１０２ｅは、車両の現在位置に対する、車両の進行方向に設置された新規地物または新規地物の候補の相対位置を計算する相対位置計算手段である。本実施形態において、相対位置計算部１０２ｅは、車両位置取得部１０２ｄにより取得された車両の現在位置情報に基づく車両の現在位置から、レーダ等の検出部１１０により測定された新規地物までの距離に基づいて、車両の現在位置に対する新規地物の相対位置を計算して、当該新規地物の位置情報を取得する。
【００４６】
この他、車載機１００は、更に記憶手段を備えていてもよい。記憶手段は、大容量のストレージ手段（例えば、ＨＤＤおよびＳＳＤ等）、および／または、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を用いて構成される小容量高速メモリ（例えば、キャッシュメモリ）等のストレージ手段であり、各種のデータベースやファイルやテーブルを格納してもよい。ここで、記憶手段は、各種のファイル等を一時的に記憶するものであってもよい。
【００４７】
［地物情報収集システムの処理］
次に、このように構成された本実施形態における地物情報収集システムの処理の一例について、以下に図４〜図１４を参照して詳細に説明する。ここで、図４は、本実施形態における地物情報収集システムの基本処理の一例を示すフローチャートである。図５は、本実施形態における地物情報収集システムの基本処理の別の一例を示すフローチャートである。図６〜図１２は、本実施形態にかかるセンターと複数の車両とで実行される新規地物を特定するまでの動作の一例を示す図である。図１３および図１４は、図６〜図１２に対応する地物情報収集システムの処理の詳細を示すフローチャートである。
【００４８】
図４に示すように、まず、センター２００の送信部２０２ａは、道路を走行中の複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００に対して、検出部１１０が認識可能な認識領域から当該検出部１１０が新規地物の候補を認識する認識範囲を指定する、認識範囲指定情報ファイル２０６ｃに記憶された認識範囲指定情報を送信する（ステップＳＡ−１）。例えば、ステップＳＡ−１において、送信部２０２ａは、図１に示した複数の車両Ａ〜Ｃにそれぞれ塔載された車載機１００−１〜３に対して、各検出部１１０−１〜３の認識領域を横長の長方形領域とした場合、この認識領域の左上の所定範囲を指定する認識範囲指定情報を送信する。
【００４９】
車載機１００の受信部１０２ａは、ステップＳＡ−１において送信部２０２ａの処理によりセンター２００から送信された認識範囲指定情報を受信する（ステップＳＡ−２）。
【００５０】
車載機１００の画像解析部１０２ｂは、ステップＳＡ−２において受信部１０２ａの処理によりセンター２００から受信した認識範囲指定情報が指定する認識範囲内の画像に対して、画像解析を行うことで新規地物の候補を検出する。そして、画像解析部１０２ｂは、この画像解析結果に基づいて新規地物の候補を検出したか否かを判定する（ステップＳＡ−３）。例えば、ステップＳＡ−３において、画像解析部１０２ｂは、検出部１１０の認識領域のうち左上の所定範囲に対応する認識範囲内の画像にのみ注目し、この認識範囲内における画像の変化を画像解析により検出することで、新規地物の候補を検出する。
【００５１】
ステップＳＡ−３において画像解析部１０２ｂの処理により新規地物の候補が検出されたと判定された場合（ステップＳＡ−３：Ｙｅｓ）、ステップＳＡ−４の処理へ移行する。一方、ステップＳＡ−３において画像解析部１０２ｂの処理により新規地物の候補が検出されなかったと判定された場合（ステップＳＡ−３：Ｎｏ）、画像解析部１０２ｂは、ステップＳＡ−３の処理を新規地物の候補が検出されたと判定されるまで繰り返す。
【００５２】
車載機１００の送信部１０２ｃは、ステップＳＡ−３において画像解析部１０２ｂの処理により、認識範囲指定情報が指定する認識範囲内で検出部１１０により新規地物の候補を検出した場合、当該新規地物の候補が存在する旨を示す存在情報をセンター２００へ送信する（ステップＳＡ−４）。
【００５３】
センター２００の受信部２０２ｂは、認識範囲指定情報が送信された複数の車両にそれぞれ搭載された車載機１００から、認識範囲指定情報が指定する認識範囲内で検出部１１０により新規地物の候補を検出した場合に送信される当該新規地物の候補が存在する旨を示す存在情報を受信する（ステップＳＡ−５）。例えば、ステップＳＡ−５において、受信部２０２ｂは、同一道路を走行中の複数の車両Ａ〜Ｃにそれぞれ塔載された車載機１００−１〜３の送信部１０２ｃの処理により送信された存在情報を受信する。
【００５４】
センター２００の送信部２０２ａは、ステップＳＡ−５において受信部２０２ｂの処理により存在情報を受信した場合、道路に新設された新規地物の候補が存在すると判定する（ステップＳＡ−６）。
【００５５】
センター２００の送信部２０２ａは、ステップＳＡ−６において判定されたように、道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両にそれぞれ搭載された車載機１００に対して、特徴パラメータデータベース２０６ｂに記憶されたそれぞれ異なる特徴パラメータを送信する（ステップＳＡ−７）。例えば、ステップＳＡ−７において、送信部２０２ａは、同一道路を走行中の複数の車両Ａ〜Ｃのうち、車両Ａに塔載された車載機１００−１に対しては、ＭハンバーガーおよびＩキャッシングの看板のテンプレートを示す特徴パラメータを送信する。また、送信部２０２ａは、車両Ｂに塔載された車載機１００−２に対しては、ＩキャッシングおよびＥガソリンスタンドの看板のテンプレートを示す特徴パラメータを送信する。また、送信部２０２ａは、車両Ｃに塔載された車載機１００−３に対しては、ＥガソリンスタンドおよびＭハンバーガーの看板のテンプレートを示す特徴パラメータを送信する。
【００５６】
本実施形態において、新規地物の候補を検出可能な複数の車両は、車載機１００側から送信される車両の位置情報および新規地物の候補の位置情報に基づいて、センター２００側で判定される。例えば、センター２００の制御部２０２は、対象となる新規地物の候補が設置された道路を走行中の車両の現在位置が、新規地物の候補の位置よりも手前側であり、かつ、当該車両の現在位置と新規地物の候補の位置との間の距離が、検出部１１０が対象物を検出可能な距離内である場合に、新規地物の候補を検出可能な車両として判定する。
【００５７】
車載機１００の受信部１０２ａは、ステップＳＡ−７において送信部２０２ａの処理によりセンター２００から送信された特徴パラメータを受信する（ステップＳＡ−８）。例えば、ステップＳＡ−８において、車両Ａに塔載された車載機１００−１の受信部１０２ａは、ＭハンバーガーおよびＩキャッシングの看板のテンプレートを示す特徴パラメータを受信する。また、車両Ｂに塔載された車載機１００−２の受信部１０２ａは、ＩキャッシングおよびＥガソリンスタンドの看板のテンプレートを示す特徴パラメータを受信する。また、車両Ｃに塔載された車載機１００−３の受信部１０２ａは、ＥガソリンスタンドおよびＭハンバーガーの看板のテンプレートを示す特徴パラメータを受信する。
【００５８】
車載機１００の画像解析部１０２ｂは、ステップＳＡ−３において検出部１１０により検出した新規地物の候補に対して、ステップＳＡ−８において受信部１０２ａの処理によりセンター２００から受信した特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定する（ステップＳＡ−９）。例えば、ステップＳＡ−９において、車両Ａに塔載された車載機１００−１の画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補がＭハンバーガーまたはＩキャッシングの看板のテンプレートと合致するか否かをテンプレートマッチングして判定する。また、車両Ｂに塔載された車載機１００−２の画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補がＩキャッシングまたはＥガソリンスタンドの看板のテンプレートと合致するか否かをテンプレートマッチングして判定する。また、車両Ｃに塔載された車載機１００−３の画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補がＥガソリンスタンドまたはＭハンバーガーの看板のテンプレートと合致するか否かをテンプレートマッチングして判定する。
【００５９】
車載機１００の送信部１０２ｃは、ステップＳＡ−９において画像解析部１０２ｂの処理により判定された新規地物の候補に関する判定結果をセンター２００へ送信する（ステップＳＡ−１０）。例えば、ステップＳＡ−１０において、車両Ａに塔載された車載機１００−１の送信部１０２ｃは、新規地物の候補がＭハンバーガーの看板のテンプレートと合致したが、Ｉキャッシングの看板のテンプレートとは合致しなかったたことを示す判定結果をセンター２００へ送信する。また、車両Ｂに塔載された車載機１００−２の送信部１０２ｃは、新規地物の候補がＩキャッシングの看板のテンプレートともＥガソリンスタンドの看板のテンプレートとも合致しなかったことを示す判定結果をセンター２００へ送信する。また、車両Ｃに塔載された車載機１００−３の送信部１０２ｃは、新規地物の候補がＥガソリンスタンドの看板のテンプレートとは合致しなかったが、Ｍハンバーガーの看板のテンプレートと合致したことを示す判定結果をセンター２００へ送信する。その後、車載機１００は処理を終了する。
【００６０】
センター２００の受信部２０２ｂは、特徴パラメータが送信された複数の車両にそれぞれ搭載された車載機１００から、特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定した判定結果を受信する（ステップＳＡ−１１）。例えば、ステップＳＡ−１１において、受信部２０２ｂは、車両Ａ〜Ｃにそれぞれ搭載された車載機１００−１〜３の送信部１０２ｃの処理によりステップＳＡ−１０において送信された同一の新規地物の候補に関する複数の判定結果を受信する。
【００６１】
センター２００の更新部２０２ｃは、複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００から、ステップＳＡ−１１において受信部２０２ｂの処理により受信した複数の判定結果に基づいて新規地物の候補の特徴点を決定する（ステップＳＡ−１２）。例えば、ステップＳＡ−１２において、更新部２０２ｃは、複数の車両Ａ〜Ｃにそれぞれ塔載された車載機１００−１〜３の送信部１０２ｃの処理によりステップＳＡ−１０において送信された、車両Ａの判定結果、車両Ｂの判定結果、および、車両Ｃの判定結果に基づいて、新規地物の候補の特徴点を決定する。具体的には、車両Ａの判定結果と車両Ｃの判定結果が、新規地物の候補がＭハンバーガーの看板のテンプレートと合致したことを示しているため、Ｍハンバーガーの看板のテンプレートを新規地物の候補の特徴点として決定する。
【００６２】
センター２００の更新部２０２ｃは、ステップＳＡ−１２において決定した新規地物の候補の特徴点に基づいて新規地物を特定する（ステップＳＡ−１３）。例えば、ステップＳＡ−１３において、更新部２０２ｃは、新規地物の候補の特徴点として決定したＭハンバーガーの看板のテンプレートに基づいて、新規地物はＭハンバーガーの看板であると特定する。
【００６３】
センター２００の更新部２０２ｃは、ステップＳＡ−１３において特定した新規地物と当該新規地物の位置情報とを対応付けて、地物情報データベース２０６ａに記憶された地物情報を更新する（ステップＳＡ−１４）。例えば、ステップＳＡ−１４において、更新部２０２ｃは、Ｍハンバーガーと当該Ｍハンバーガーの位置情報とを対応付けて、地物情報データベース２０６ａに記憶された地物情報を更新する。その後、センター２００は処理を終了する。
【００６４】
本実施形態において、新規地物の位置情報は、車載機１００の車両位置取得部１０２ｄおよび相対位置計算部１０２ｅの処理により取得される。例えば、新規地物の候補を検出した時点において、車載機１００の車両位置取得部１０２ｄは、車両の現在位置情報を取得する。そして、車載機１００の相対位置計算部１０２ｅは、車両の現在位置情報に基づく車両の現在位置から、レーダ等の検出部１１０により測定された新規地物までの距離に基づいて、車両の現在位置に対する新規地物の相対位置を計算して、当該新規地物の位置情報を取得する。そして、車載機１００の送信部１０２ｃは、新規地物の位置情報をセンター２００へ送信する。なお、新規地物の位置情報を取得するタイミングは、新規地物の候補を検出した時点に限定されない。本実施形態において、センター２００は、新規地物を特定した際に当該新規地物を検出可能な車両に搭載された車載機１００へ、新規地物の位置情報を取得してセンター２００へ送信するよう指示することで、新規地物の位置情報を取得してもよい。
【００６５】
このように、本実施形態にかかる地物情報収集システムにおいて、センター２００は、道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して、それぞれ異なる特徴パラメータを送信する。そして、車両は、検出部１１０により新規地物の候補を検出し、検出した新規地物の候補に対して、センター２００から受信した特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定し、判定結果をセンター２００へ送信する。そして、センター２００は、複数の車両から受信した判定結果に基づいて新規地物の候補の特徴点を決定し、決定した新規地物の候補の特徴点に基づいて新規地物を特定し、特定した新規地物と当該新規地物の位置情報とを対応付けて、地物情報データベース２０６ａに記憶された地物情報を更新する。これにより、本実施形態にかかる地物情報収集システムは、センター２００が異なる特徴パラメータを複数の車両へ割り振ることで、新規地物を特定する処理を分散処理で行うことができるので、１台あたりの車両にかかる処理負荷を低減しつつ、新規地物を特定することができる。
【００６６】
ここで、図４に示した処理では、特徴パラメータとして、異なる地物のテンプレートを用いる例を説明したが、テンプレートマッチングは比較的処理負荷が高い処理であるため、１台あたりの処理負荷を更に低減させるためには、図５に示すように、テンプレートマッチングを必要な車両以外は実行させない処理を行うことが望ましい。以下、図５を参照してこの場合の処理について説明する。
【００６７】
なお、図５において、ステップＳＢ−１〜ステップＳＢ−６の処理は、上述の図４のステップＳＡ−１〜ステップＳＡ−６の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００６８】
図５に示すように、センター２００の送信部２０２ａは、ステップＳＢ−６において判定されたように、道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００に対して、特徴パラメータデータベース２０６ｂに記憶された特徴パラメータのうち上位階層の共通項からそれぞれ異なる特徴パラメータを送信する（ステップＳＢ−７）。例えば、ステップＳＢ−７において、送信部２０２ａは、図１に示した同一道路を走行中の複数の車両Ａ〜Ｃにそれぞれ塔載された車載機１００−１〜３に対して、地物の色を共通項として第１階層に整理された異なる第１特徴パラメータを送信する。具体的には、送信部２０２ａは、車両Ａに塔載された車載機１００−１に対しては、赤色を示す第１特徴パラメータを送信する。また、送信部２０２ａは、車両Ｂに塔載された車載機１００−２に対しては、緑色を示す第１特徴パラメータを送信する。また、送信部２０２ａは、車両Ｃに塔載された車載機１００−３に対しては、青色を示す第１特徴パラメータを送信する。
【００６９】
車載機１００の受信部１０２ａは、ステップＳＢ−７において送信部２０２ａの処理によりセンター２００から送信された特徴パラメータを受信する（ステップＳＢ−８）。例えば、ステップＳＢ−８において、車両Ａに塔載された車載機１００−１の受信部１０２ａは、赤色を示す第１特徴パラメータを受信する。また、車両Ｂに塔載された車載機１００−２の受信部１０２ａは、緑色を示す第１特徴パラメータを受信する。また、車両Ｃに塔載された車載機１００−３の受信部１０２ａは、青色を示す第１特徴パラメータを受信する。
【００７０】
車載機１００の画像解析部１０２ｂは、検出部１１０により新規地物の候補を検出する（ステップＳＢ−９）。例えば、ステップＳＢ−９において、車両Ａ〜Ｃにそれぞれ塔載された検出部１１０−１〜３は、進行方向に設置された同一の新規地物の候補を検出する。
【００７１】
車載機１００の画像解析部１０２ｂは、ステップＳＢ−９において検出部１１０により検出した新規地物の候補に対して、ステップＳＢ−８において受信部１０２ａの処理によりセンター２００から受信した特徴パラメータが示す上位階層の共通項の特徴点と合致するか否かを判定する（ステップＳＢ−１０）。例えば、ステップＳＢ−１０において、車両Ａに塔載された車載機１００−１の画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補が、第１特徴パラメータが示す赤色と合致するか否かを画像解析により判定する。また、車両Ｂに塔載された車載機１００−２の画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補が、第１特徴パラメータが示す緑色と合致するか否かを画像解析により判定する。また、車両Ｃに塔載された車載機１００−３の画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補が、第１特徴パラメータが示す青色と合致するか否かを画像解析により判定する。
【００７２】
車載機１００の送信部１０２ｃは、ステップＳＢ−１０において画像解析部１０２ｂの処理により判定された新規地物の候補に関する判定結果をセンター２００へ送信する（ステップＳＢ−１１）。例えば、ステップＳＢ−１１において、車両Ａに塔載された車載機１００−１の送信部１０２ｃは、新規地物の候補が、第１特徴パラメータが示す赤色と合致したことを示す判定結果をセンター２００へ送信する。また、車両Ｂに塔載された車載機１００−２の送信部１０２ｃは、新規地物の候補が、第１特徴パラメータが示す緑色と合致しなかったことを示す判定結果をセンター２００へ送信する。また、車両Ｃに塔載された車載機１００−３の送信部１０２ｃは、新規地物の候補が、第１特徴パラメータが示す青色と合致しなかったことを示す判定結果をセンター２００へ送信する。
【００７３】
センター２００の受信部２０２ｂは、ステップＳＢ−７において上位階層の特徴パラメータが送信された複数の車両にそれぞれ搭載された車載機１００から、上位階層の特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定した判定結果を受信する（ステップＳＢ−１２）。例えば、ステップＳＢ−１２において、受信部２０２ｂは、車両Ａ〜Ｃにそれぞれ搭載された車載機１００−１〜３の送信部１０２ｃの処理によりステップＳＢ−１１において送信された同一の新規地物の候補に関する複数の判定結果を受信する。
【００７４】
センター２００の更新部２０２ｃは、複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００から、ステップＳＢ−１２において受信部２０２ｂの処理により受信した複数の判定結果に基づいて、上位階層の共通項から新規地物の候補の特徴点を決定する（ステップＳＢ−１３）。例えば、ステップＳＢ−１３において、更新部２０２ｃは、複数の車両Ａ〜Ｃにそれぞれ塔載された車載機１００−１〜３の送信部１０２ｃの処理によりステップＳＢ−１１において送信された、車両Ａの判定結果、車両Ｂの判定結果、および、車両Ｃの判定結果に基づいて、上位階層の共通項から新規地物の候補の特徴点を決定する。具体的には、車両Ａの判定結果は、新規地物の候補が、第１特徴パラメータが示す赤色と合致し、車両Ｂの判定結果および車両Ｃの判定結果は、新規地物の候補が、第１特徴パラメータが示す緑色および青色と合致しなかったことを示しているため、新規地物の候補の色に関する特徴点を赤色として決定する。
【００７５】
センター２００の送信部２０２ａは、ステップＳＢ−１３において更新部２０２ｃの処理により、複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００から受信した判定結果に基づいて新規地物の候補の特徴点を上位階層の共通項から決定した場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００に対して、特徴パラメータデータベース２０６ｂに記憶された特徴パラメータのうち次の階層の共通項からそれぞれ異なる特徴パラメータを送信する（ステップＳＢ−１４）。例えば、ステップＳＢ−１４において、送信部２０２ａは、同一道路を走行中の複数の車両Ｂ〜Ｃにそれぞれ塔載された車載機１００−２〜３に対してと、図１に図示していないが車両Ｃに後続する車両Ｄに塔載された車載機１００−４に対して、地物の形状を共通項として第２階層に整理された異なる第２特徴パラメータを送信する。具体的には、送信部２０２ａは、車両Ｂに塔載された車載機１００−２に対しては、長方形を示す第２特徴パラメータを送信する。また、送信部２０２ａは、車両Ｃに塔載された車載機１００−３に対しては、ダイヤ型を示す第２特徴パラメータを送信する。また、送信部２０２ａは、車両Ｄに塔載された車載機１００−４に対しては、円および楕円を示す第２特徴パラメータを送信する。
【００７６】
なお、このステップＳＢ−１４では、走行中の車両Ａが新規地物の候補が設置された地点を通過し、当該新規地物の候補を検出できない状況に変化したことを想定している。そのため、送信部２０２ａは、車両Ａに塔載された車載機１００−１に対しては、第２階層に整理された第２特徴パラメータを送信しない。
【００７７】
車載機１００の受信部１０２ａは、ステップＳＢ−１４において送信部２０２ａの処理によりセンター２００から送信された特徴パラメータを受信する（ステップＳＢ−１５）。例えば、ステップＳＢ−１５において、車両Ｂに塔載された車載機１００−２の受信部１０２ａは、長方形を示す第２特徴パラメータを受信する。また、車両Ｃに塔載された車載機１００−３の受信部１０２ａは、ダイヤ型を示す第２特徴パラメータを受信する。また、車両Ｄに塔載された車載機１００−３の受信部１０２ａは、円および楕円を示す第２特徴パラメータを受信する。
【００７８】
車載機１００の画像解析部１０２ｂは、検出部１１０により新規地物の候補を検出する（ステップＳＢ−１６）。例えば、ステップＳＢ−１６において、車両Ｂ〜Ｄにそれぞれ塔載された検出部１１０−２〜４は、進行方向に設置された同一の赤色の新規地物の候補を検出する。
【００７９】
車載機１００の画像解析部１０２ｂは、ステップＳＢ−１６において検出部１１０により検出した新規地物の候補に対して、ステップＳＢ−１５において受信部１０２ａの処理によりセンター２００から受信した特徴パラメータが示す次の階層の共通項の特徴点と合致するか否かを判定する（ステップＳＢ−１７）。例えば、ステップＳＢ−１７において、車両Ｂに塔載された車載機１００−２の画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補が、第２特徴パラメータが示す長方形と合致するか否かを画像解析により判定する。また、車両Ｃに塔載された車載機１００−３の画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補が、第２特徴パラメータが示すダイヤ型と合致するか否かを画像解析により判定する。また、車両Ｄに塔載された車載機１００−４の画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補が、第２特徴パラメータが示す円または楕円と合致するか否かを画像解析により判定する。
【００８０】
車載機１００の送信部１０２ｃは、ステップＳＢ−１７において画像解析部１０２ｂの処理により判定された新規地物の候補に関する判定結果をセンター２００へ送信する（ステップＳＢ−１８）。例えば、ステップＳＢ−１８において、車両Ｂに塔載された車載機１００−２の送信部１０２ｃは、新規地物の候補が、第２特徴パラメータが示す長方形と合致したことを示す判定結果をセンター２００へ送信する。また、車両Ｃに塔載された車載機１００−３の送信部１０２ｃは、新規地物の候補が、第２特徴パラメータが示すダイヤ型とは合致しなかったことを示す判定結果をセンター２００へ送信する。また、車両Ｄに塔載された車載機１００−４の送信部１０２ｃは、新規地物の候補が、第２特徴パラメータが示す円および楕円と合致しなかったことを示す判定結果をセンター２００へ送信する。
【００８１】
センター２００の受信部２０２ｂは、ステップＳＢ−１４において次の階層の特徴パラメータが送信された複数の車両にそれぞれ搭載された車載機１００から、次の階層の特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定した判定結果を受信する（ステップＳＢ−１９）。例えば、ステップＳＢ−１９において、受信部２０２ｂは、車両Ｂ〜Ｄにそれぞれ搭載された車載機１００−２〜４の送信部１０２ｃの処理によりステップＳＢ−１８において送信された同一の赤色の新規地物の候補に関する複数の判定結果を受信する。
【００８２】
センター２００の更新部２０２ｃは、複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００から、ステップＳＢ−１９において受信部２０２ｂの処理により受信した複数の判定結果に基づいて、次の階層の共通項から新規地物の候補の特徴点を決定する（ステップＳＢ−２０）。例えば、ステップＳＢ−２０において、更新部２０２ｃは、複数の車両Ｂ〜Ｄにそれぞれ塔載された車載機１００−２〜４の送信部１０２ｃの処理によりステップＳＢ−１８において送信された、車両Ｂの判定結果、車両Ｃの判定結果、および、車両Ｄの判定結果に基づいて、次の階層の共通項から新規地物の候補の特徴点を決定する。具体的には、車両Ｂの判定結果は、新規地物の候補が、第２特徴パラメータが示す長方形と合致し、車両Ｃの判定結果および車両Ｄの判定結果は、新規地物の候補が、第２特徴パラメータが示すダイヤ型、円および楕円と合致しなかったことを示しているため、新規地物の候補の形状に関する特徴点を長方形として決定する。
【００８３】
センター２００の更新部２０２ｃは、ステップＳＢ−１３およびステップＳＢ−２０において決定した新規地物の候補の特徴点に基づいて、新規地物を特定可能か否かを判定する（ステップＳＢ−２１）。例えば、ステップＳＢ−２１において、更新部２０２ｃは、今まで決定した新規地物の候補の色および形状に関する特徴点に基づいて、特徴パラメータベース２０６ｂを参照することで、新規地物を特定可能か否かを判定する。具体的には、更新部２０２ｃは、さらに次の階層に整理された第３特徴パラメータが示す赤色と長方形のテンプレートが単数である場合、特定可能であると判定し、赤色と長方形のテンプレートが複数である場合は、特定不能と判定する。
【００８４】
センター２００の更新部２０２ｃは、ステップＳＢ−２１において新規地物を特定可能と判定した場合（ステップＳＢ−２１：Ｙｅｓ）、次のステップＳＢ−２２の処理へ移行する。一方、センター２００の更新部２０２ｃは、ステップＳＢ−２１において新規地物を特定不能と判定した場合（ステップＳＢ−２１：Ｎｏ）、ステップＳＢ−１４の処理へ戻る。
【００８５】
ここで、第３特徴パラメータが示す赤色と長方形のテンプレートは、例えば、図３に示すように、Ｍハンバーガー、Ｉキャッシング、Ｅガソリンスタンド、Ｔ車ショールーム等の複数のテンプレートがあるため、以下、ステップＳＢ−２１において更新部２０２ｃの処理により新規地物を特定不能と判定されて、ステップＳＢ−１４の処理へ戻り、再度ステップＳＢ−１４〜２１の処理を繰り返す例について説明する。
【００８６】
センター２００の送信部２０２ａは、ステップＳＢ−２１において更新部２０２ｃの処理により新規地物を特定不能と判定された場合（ステップＳＢ−２１：Ｎｏ）、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００に対して、特徴パラメータデータベース２０６ｂに記憶された特徴パラメータのうち、更に次の階層の共通項からそれぞれ異なる特徴パラメータを送信する（ステップＳＢ−１４）。例えば、ステップＳＢ−１４において、送信部２０２ａは、同一道路を走行中の複数の車両Ｃに搭載された車載機１００−３に対してと、図１に図示していないが、車両Ｃに後続する車両Ｄに塔載された車載機１００−４に対してと、車両Ｄに後続する車両Ｅに搭載された車載機１００−５に対して、地物のテンプレートを共通項として第３階層に整理された異なる第３特徴パラメータを送信する。具体的には、送信部２０２ａは、車両Ｃに塔載された車載機１００−３に対しては、ＭハンバーガーおよびＩキャッシングの看板のテンプレートを示す第３特徴パラメータを送信する。また、送信部２０２ａは、車両Ｄに塔載された車載機１００−４に対しては、ＩキャッシングおよびＥガソリンスタンドの看板のテンプレートを示す第３特徴パラメータを送信する。また、送信部２０２ａは、車両Ｅに塔載された車載機１００−５に対しては、ＥガソリンスタンドおよびＴ車ショールームの看板のテンプレートを示す第３特徴パラメータを送信する。
【００８７】
なお、このステップＳＢ−１４では、走行中の車両Ａおよび車両Ｂが新規地物の候補が設置された地点を通過し、当該新規地物の候補を検出できない状況に変化したことを想定している。そのため、送信部２０２ａは、車両Ａおよび車両Ｂのそれぞれに塔載された車載機１００−１〜２に対しては、第３階層に整理された第３特徴パラメータを送信しない。
【００８８】
車載機１００の受信部１０２ａは、ステップＳＢ−１４において送信部２０２ａの処理によりセンター２００から送信された特徴パラメータを受信する（ステップＳＢ−１５）。例えば、ステップＳＢ−１５において、車両Ｃに塔載された車載機１００−３の受信部１０２ａは、ＭハンバーガーおよびＩキャッシングの看板のテンプレートを示す第３特徴パラメータを受信する。また、車両Ｄに塔載された車載機１００−４の受信部１０２ａは、ＩキャッシングおよびＥガソリンスタンドの看板のテンプレートを示す第３特徴パラメータを受信する。また、車両Ｅに塔載された車載機１００−５の受信部１０２ａは、ＥガソリンスタンドおよびＴ車ショールームの看板のテンプレートを示す第３特徴パラメータを受信する。
【００８９】
車載機１００の画像解析部１０２ｂは、検出部１１０により新規地物の候補を検出する（ステップＳＢ−１６）。例えば、ステップＳＢ−１６において、車両Ｃ〜Ｅにそれぞれ塔載された検出部１１０−３〜５は、進行方向に設置された同一の赤色長方形の新規地物の候補を検出する。
【００９０】
車載機１００の画像解析部１０２ｂは、ステップＳＢ−１６において検出部１１０により検出した新規地物の候補に対して、ステップＳＢ−１５において受信部１０２ａの処理によりセンター２００から受信した特徴パラメータが示す次の階層の共通項の特徴点と合致するか否かを判定する（ステップＳＢ−１７）。例えば、ステップＳＢ−１７において、車両Ｃに塔載された車載機１００−３の画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補が、第３特徴パラメータが示すＭハンバーガーまたはＩキャッシングの看板のテンプレートと合致するか否かをテンプレートマッチングして判定する。また、車両Ｄに塔載された車載機１００−４の画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補が、第３特徴パラメータが示すＩキャッシングまたはＥガソリンスタンドの看板のテンプレートと合致するか否かをテンプレートマッチングして判定する。また、車両Ｅに塔載された車載機１００−５の画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補が、第３特徴パラメータが示すＥガソリンスタンドまたはＴ車ショールームの看板のテンプレートと合致するか否かをテンプレートマッチングして判定する。
【００９１】
車載機１００の送信部１０２ｃは、ステップＳＢ−１７において画像解析部１０２ｂの処理により判定された新規地物の候補に関する判定結果をセンター２００へ送信する（ステップＳＢ−１８）。例えば、ステップＳＢ−１８において、車両Ｃに塔載された車載機１００−３の送信部１０２ｃは、新規地物の候補が、第３特徴パラメータが示すＭハンバーガーの看板のテンプレートと合致したが、Ｉキャッシングの看板のテンプレートとは合致しなかったたことを示す判定結果をセンター２００へ送信する。また、車両Ｄに塔載された車載機１００−４の送信部１０２ｃは、新規地物の候補が、第３特徴パラメータが示すＩキャッシングの看板のテンプレートともＥガソリンスタンドの看板のテンプレートとも合致しなかったことを示す判定結果をセンター２００へ送信する。また、車両Ｅに塔載された車載機１００−５の送信部１０２ｃは、新規地物の候補が、第３特徴パラメータが示すＥガソリンスタンドの看板のテンプレートともＴ車ショールームの看板のテンプレートとも合致しなかったことを示す判定結果をセンター２００へ送信する。
【００９２】
センター２００の受信部２０２ｂは、ステップＳＢ−１４において次の階層の特徴パラメータが送信された複数の車両にそれぞれ搭載された車載機１００から、次の階層の特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定した判定結果を受信する（ステップＳＢ−１９）。例えば、ステップＳＢ−１９において、受信部２０２ｂは、車両Ｃ〜Ｅにそれぞれ搭載された車載機１００−３〜５の送信部１０２ｃの処理によりステップＳＢ−１８において送信された同一の赤色長方形の新規地物の候補に関する複数の判定結果を受信する。
【００９３】
センター２００の更新部２０２ｃは、複数の車両にそれぞれ塔載された車載機１００から、ステップＳＢ−１９において受信部２０２ｂの処理により受信した複数の判定結果に基づいて、次の階層の共通項から新規地物の候補の特徴点を決定する（ステップＳＢ−２０）。例えば、ステップＳＢ−２０において、更新部２０２ｃは、複数の車両Ｃ〜Ｅにそれぞれ塔載された車載機１００−３〜５の送信部１０２ｃの処理によりステップＳＢ−１８において送信された、車両Ｃの判定結果、車両Ｄの判定結果、および、車両Ｅの判定結果に基づいて、次の階層の共通項から新規地物の候補の特徴点を決定する。具体的には、車両Ｃの判定結果は、新規地物の候補が、第３特徴パラメータが示すＭハンバーガーの看板のテンプレートと合致し、車両Ｄの判定結果および車両Ｅの判定結果は、新規地物の候補が、第３特徴パラメータが示すＩキャッシング、Ｅガソリンスタンド、Ｔ車ショールームの看板のテンプレートと合致しなかったことを示しているため、新規地物の候補のテンプレートに関する特徴点を、Ｍハンバーガーの看板として決定する。
【００９４】
センター２００の更新部２０２ｃは、ステップＳＢ−１３およびステップＳＢ−２０において決定した新規地物の候補の特徴点に基づいて、新規地物を特定可能か否かを判定する（ステップＳＢ−２１）。例えば、ステップＳＢ−２１において、更新部２０２ｃは、今まで決定した新規地物の候補の色、形状およびテンプレートに関する特徴点に基づいて、特徴パラメータデータベース２０６ｂを参照することで、新規地物を特定可能か否かを判定する。具体的には、更新部２０２ｃは、ステップＳＢ−２０において決定したＭハンバーガーの看板のテンプレートと類似するテンプレートが第３階層に整理された共通項に存在しない場合、特定可能であると判定し、類似するテンプレートが第３階層に整理された共通項に存在する場合は、特定不能と判定する。
【００９５】
センター２００の更新部２０２ｃは、ステップＳＢ−２１において新規地物を特定可能と判定した場合（ステップＳＢ−２１：Ｙｅｓ）、次のステップＳＢ−２２の処理へ移行する。一方、センター２００の更新部２０２ｃは、ステップＳＢ−２１において新規地物を特定不能と判定した場合（ステップＳＢ−２１：Ｎｏ）、ステップＳＢ−１４の処理へ戻り、類似するテンプレートを用いて再度ステップＳＢ−１４〜２１の処理を繰り返す。
【００９６】
以下、第３階層に整理された共通項には、Ｍハンバーガーに類似するテンプレートが存在しないことを前提として、ステップＳＢ−２２の処理へ移行する場合を説明する。
【００９７】
センター２００の更新部２０２ｃは、ステップＳＢ−２０において決定した新規地物の候補の特徴点に基づいて新規地物を特定可能である場合は（ステップＳＢ−２１：Ｙｅｓ）、決定した新規地物の候補の特徴点に基づいて新規地物を特定する（ステップＳＢ−２２）。例えば、ステップＳＢ−２２において、更新部２０２ｃは、新規地物の候補の特徴点として決定したＭハンバーガーの看板のテンプレートに基づいて、新規地物はＭハンバーガーの看板であると特定する。
【００９８】
センター２００の更新部２０２ｃは、ステップＳＢ−２２において特定した新規地物と当該新規地物の位置情報とを対応付けて、地物情報データベース２０６ａに記憶された地物情報を更新する（ステップＳＢ−２３）。例えば、ステップＳＢ−２３において、更新部２０２ｃは、Ｍハンバーガーと当該Ｍハンバーガーの位置情報とを対応付けて、地物情報データベース２０６ａに記憶された地物情報を更新する。その後、センター２００は処理を終了する。
【００９９】
このように、本実施形態にかかる地物情報収集システムにおいて、センター２００は、道路に新設された新規地物の候補が存在する場合、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して、特徴パラメータデータベース２０６ｂに記憶された特徴パラメータの階層の共通項からそれぞれ異なる特徴パラメータを送信する。そして、車両は、検出部１１０により新規地物の候補を検出し、検出した新規地物の候補に対して、センター２００から受信した特徴パラメータが示す階層の共通項の特徴点と合致するか否かを判定し、判定結果をセンター２００へ送信する。そして、センター２００は、複数の車両から受信した判定結果に基づいて、新規地物の候補の特徴点を階層の共通項から決定する。このセンター２００と複数の車両とで実行される新規地物の候補の特徴点を階層の共通項から決定する決定処理を各階層ごとに繰り返す。そして、センター２００は、この決定処理により各階層に対応して決定された新規地物の候補の特徴点に基づいて新規地物を特定し、特定した新規地物と当該新規地物の位置情報とを対応付けて、地物情報データベース２０６ａに記憶された地物情報を更新する。このとき、センター２００は、決定処理により階層の共通項から新規地物の候補の特徴点を決定した後、決定した新規地物の候補の特徴点に関連付けられた次の階層の共通項から選択したそれぞれ異なる特徴パラメータを、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して送信することで、決定処理を次の階層で実行させる。
【０１００】
これにより、本実施形態にかかる地物情報収集システムは、新規地物の候補を検出した場合は、階層的に整理された特徴パラメータに従って新規地物を特定する処理を複数段階に分けることで、徐々に新規地物の候補を絞り込んでいく処理を実行することができる。その結果、新規地物を特定する処理をより多数の車両で分担させることができる。また、テンプレートは無数に存在するため、テンプレートマッチングを必要な車両以外は実行させずに、１台の車両にかかる処理負荷を低減しつつ、新規地物を正確に特定することができる。
【０１０１】
ここで、更に精度よく新規地物を特定するためには、以下の図６〜図１４に示すように、各階層で決定した新規地物の候補の特徴点を複数の車両で確認した上で、次の階層へ進み徐々に新規地物の候補を絞り込んでいく処理を実行することが望ましい。以下、図６〜図１４を参照してこの場合の処理について説明する。
【０１０２】
まず、図６〜図１２を参照して、本実施形態にかかるセンター２００と複数の車両とで実行される新規地物を特定するまでの動作の一例を説明する。
【０１０３】
図６に示すように、センター２００の送信部２０２ａは、道路を走行中の車両Ａを含む複数の車両に対して、検出部１１０−１の認識領域のうち左上の所定範囲を指定する認識範囲指定情報と、新規地物の候補として赤色物体を認識するよう指示するための第１特徴パラメータを送信する。そして、車両Ａに搭載された車載機１００−１の画像解析部１０２ｂは、センター２００から受信した認識範囲指定情報と第１特徴パラメータに従って、検出部１１０−１から取得される画像のうち左上の認識範囲内の画像を解析して、走行中の道路の進行方向に設置された赤色物体を検出する。
【０１０４】
図７に示すように、次に車両Ａに搭載された車載機１００−１の送信部１０２ｃは、赤色の長方形物体を認識したことを示す判定結果を、センター２００へ送信する。
【０１０５】
図８に示すように、次にセンター２００の送信部２０２ａは、車両Ａが認識した赤色の長方形物体が存在するかを確認するため、車両Ａに後続する車両Ｂに対して、赤色の長方形物体を認識するよう指示するための第１特徴パラメータおよび第２特徴パラメータを送信する。そして、車両Ｂに搭載された車載機１００−２の画像解析部１０２ｂは、センター２００から受信した第１特徴パラメータおよび第２特徴パラメータに従って、検出部１１０−２から取得される画像のうち左上の認識範囲内の画像を解析して、走行中の道路の進行方向に設置された赤色の長方形物体を検出する。そして、車両Ｂに搭載された車載機１００−２の送信部１０２ｃは、車両Ａと同様に、赤色の長方形物体を認識したことを示す判定結果を、センター２００へ送信する。
【０１０６】
図９に示すように、次にセンター２００の送信部２０２ａは、車両Ａおよび車両Ｂが認識した赤色の長方形物体を特定するため、車両Ｂに後続する車両Ｃに対して、いくつかの具体物を認識対象とするよう指示するための第３特徴パラメータを送信する。ここで、送信部２０２ａは、車両Ｃに対して、Ｉキャッシングの看板のテンプレートとＥガソリンスタンドの看板のテンプレートを示す第３特徴パラメータを送信する。そして、車両Ｃに搭載された車載機１００−３の画像解析部１０２ｂは、センター２００から受信した第３特徴パラメータに従って、検出部１１０−３から取得される画像のうち左上の認識範囲内の画像についてパターンマッチングを行う。ここで、画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補である赤色の長方形物体を含む画像について、Ｉキャッシングの看板のテンプレートとＥガソリンスタンドの看板のテンプレートを用いてパターンマッチングを行う。このパターンマッチングにより、画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補である赤色の長方形物体は、Ｉキャッシングの看板のテンプレートともＥガソリンスタンドの看板のテンプレートとも一致しない判定結果を得る。そして、車両Ｃに搭載された車載機１００−３の送信部１０２ｃは、新規地物の候補である赤色の長方形物体が、Ｉキャッシングの看板のテンプレートともＥガソリンスタンドの看板のテンプレートとも一致しないことを示す判定結果を、センター２００へ送信する。
【０１０７】
図１０に示すように、次にセンター２００の送信部２０２ａは、車両Ｃから受信した判定結果の内容を受けて、車両Ｃに送信した第３特徴パラメータとは異なるテンプレートを含む第３特徴パラメータを選択する。そして、送信部２０２ａは、車両Ｃに後続する車両Ｄに対して、選択したＭハンバーガーの看板のテンプレートとＩキャッシングの看板のテンプレートを示す第３特徴パラメータを送信する。そして、車両Ｄに搭載された車載機１００−４の画像解析部１０２ｂは、センター２００から受信した第３特徴パラメータに従って、検出部１１０−４から取得される画像のうち左上の認識範囲内の画像についてパターンマッチングを行う。ここで、画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補である赤色の長方形物体を含む画像について、Ｍハンバーガーの看板のテンプレートとＩキャッシングの看板のテンプレートを用いてパターンマッチングを行う。このパターンマッチングにより、画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補である赤色の長方形物体は、Ｍハンバーガーの看板のテンプレートに一致するが、Ｉキャッシングの看板のテンプレートとは一致しない判定結果を得る。そして、車両Ｄに搭載された車載機１００−４の送信部１０２ｃは、新規地物の候補である赤色の長方形物体が、Ｍハンバーガーの看板のテンプレートに一致するが、Ｉキャッシングの看板のテンプレートとは一致しないことを示す判定結果を、センター２００へ送信する。
【０１０８】
図１１に示すように、次にセンター２００の送信部２０２ａは、車両Ｄより送信された赤色の長方形物体がＭハンバーガーであるとの判定結果を確認するため、Ｍハンバーガーの看板のテンプレートと類似するＭ２ハンバーガーの看板のテンプレートを含む第３特徴パラメータを選択する。そして、送信部２０２ａは、車両Ｄに後続する車両Ｅに対して、選択したＭハンバーガーの看板のテンプレートとＭ２ハンバーガーの看板のテンプレートを示す第３特徴パラメータを送信する。そして、車両Ｅに搭載された車載機１００−５の画像解析部１０２ｂは、センター２００から受信した第３特徴パラメータに従って、検出部１１０−５から取得される画像のうち左上の認識範囲内の画像についてパターンマッチングを行う。ここで、画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補である赤色の長方形物体を含む画像について、Ｍハンバーガーの看板のテンプレートとＭ２ハンバーガーの看板のテンプレートを用いてパターンマッチングを行う。このパターンマッチングにより、画像解析部１０２ｂは、新規地物の候補である赤色の長方形物体は、Ｍハンバーガーの看板のテンプレートに一致するが、Ｍ２ハンバーガーの看板のテンプレートとは一致しない判定結果を得る。そして、車両Ｅに搭載された車載機１００−５の送信部１０２ｃは、新規地物の候補である赤色の長方形物体が、Ｍハンバーガーの看板のテンプレートに一致するが、Ｍ２ハンバーガーの看板のテンプレートとは一致しないことを示す判定結果を、センター２００へ送信する。この際、送信部１０２ｃは、赤色の長方形物体がＭハンバーガーの看板であるとの車両Ｄの判定結果を車両Ｅでも確認しているので、相対位置計算部１０２ｅにより計算されるＭハンバーガーの看板の位置情報も一緒にセンター２００へ送信する。
【０１０９】
図１２に示すように、次にセンター２００の更新部２０２ｃは、車両Ｅより送信された赤色の長方形物体がＭハンバーガーの看板であるとの判定結果と、Ｍハンバーガーの看板の位置情報に基づいて、新規地物の地物情報を地物情報データベース２０６ａに新規登録して更新する。そして、センター２００の送信部２０２ａは、車両Ｅに後続する車両Ｆに対して、車両Ｆが走行する道路に新たなランドマークとして、Ｍハンバーガーが存在することを示す地物情報を送信する。これにより、車両Ｆは、センター２００から受信した新規地物の地物情報を、運転支援や経路誘導などの用途に利用することができる。
【０１１０】
続いて、図１３〜図１４を参照して、上述した図６〜図１２に対応する地物情報収集システムの処理の詳細について説明する。
【０１１１】
図１３に示すように、車両Ａの送信部１０２ｃは、センター２００へ対して新規地物の候補を認識するための特徴パラメータを問い合わせる（ステップＳＣ−１）。例えば、ステップＳＣ−１において、車両Ａの送信部１０２ｃは、車両のエンジンが稼動したタイミングや、車両の現在位置が所定のエリアに入ったタイミング（例えば、都市部から郊外に入ったタイミング）で、特徴パラメータをセンター２００へ問い合わせる。
【０１１２】
次に、センター２００の送信部２０２ａは、車両Ａに対して、認識範囲指定情報とともに決定した車両Ａに割り振る第１特徴パラメータを、車両Ａに送信する（ステップＳＣ−２）。ここで、センター２００は、例えば、車両Ａに対して左上の認識範囲内で赤色物体を認識するよう第１特徴パラメータを送信する。
【０１１３】
次に、車両Ａの画像解析部１０２ｂは、車両Ａに割り振られたパラメータにより認識アルゴリズムを稼動させて、赤色物体を認識する（ステップＳＣ−３）。この認識アルゴリズムは、第１特徴パラメータが指定する赤色物体が認識された場合、当該第１特徴パラメータの赤色に関連付けられた、長方形、ダイヤ型、円、楕円等の形状を指定する第２特徴パラメータに沿った形状判定を含んでいてもよい。そして、車両Ａの画像解析部１０２ｂは、ステップＳＣ−３において稼動した認識アルゴリズムにより赤色の長方形物体が認識されたか否かを判定する。赤色の長方形物体は、第２特徴パラメータに沿って形状判定されるものとする（ステップＳＣ−４）。ステップＳＣ−４において、赤色の長方形物体が認識されたと判定された場合（ステップＳＣ−４：Ｙｅｓ）、車両Ａの送信部１０２ｃは、左上の認識範囲内で赤色の長方形物体が認識されたことを示す判定結果をセンター２００へ送信する（ステップＳＣ−５）。ここで、ステップＳＣ−４において、赤色の長方形物体が認識されなかったと判定された場合（ステップＳＣ−４：Ｎｏ）、ステップＳＣ−３の処理へ戻る。
【０１１４】
次に、センター２００の送信部２０２ａは、受信部２０２ｂにより車両Ａから赤色の長方形物体を認識したことを示す判定結果を受信すると、車両Ａに認識された赤色の長方形物体が存在する地点を通過する他の車両に対して、左上の認識範囲内で、赤色の長方形物体を認識させるよう指示するための第１特徴パラメータおよび第２特徴パラメータを送信することで、特徴パラメータを割り当てる（ステップＳＣ−６）。
【０１１５】
次に、ステップＳＣ−６において特徴パラメータを割り当てられた各車両の画像解析部１０２ｂは、赤色の長方形物体の有無を画像解析により判定し、送信部１０２ｃにより判定結果をセンター２００へ送信する（ステップＳＣ−７）。
【０１１６】
次に、センター２００の制御部２０２は、ステップＳＣ−７において各車両から送信された判定結果に基づいて、車両Ａが左上の認識範囲内で認識した赤色の長方形物体が確かに存在するか否かを判定する（ステップＳＣ−８）。例えば、ステップＳＣ−８において、制御部２０２は、ステップＳＣ−７において各車両から送信された判定結果のうち少なくとも１つが、左上の認識範囲内で赤色の長方形物体を認識したことを示す判定結果である場合、赤色の長方形物体が確かに存在すると判定する。一方、制御部２０２は、各車両から送信された判定結果のすべてが、左上の認識範囲内で赤色の長方形物体を認識しなかったことを示す判定結果である場合、赤色の長方形物体は存在しない可能性があると判定する。
【０１１７】
次に、センター２００の送信部２０２ａは、ステップＳＣ−８において赤色の長方形物体が確かに存在すると判定された場合（ステップＳＣ−８：Ｙｅｓ）、地物のテンプレートを示す第３特徴パラメータを、赤色の長方形物体を検出可能な後続の各車両に送信することで、特徴パラメータを割り当てる（ステップＳＣ−１０）。例えば、ステップＳＣ−１０において、送信部２０２ａは、ある車両に対しては、Ｍハンバーガーの看板のテンプレートを示す第３特徴パラメータを割り当て、別の車両に対しては、Ｅガソリンスタンドの看板のテンプレートを示す第３特徴パラメータを割り当てる。そして、図１４に示すステップＳＣ−１１の処理へ移行する。
【０１１８】
ここで、センター２００の制御部２０２は、ステップＳＣ−８において赤色の長方形物体が存在しない可能性があると判定された場合（ステップＳＣ−８：Ｎｏ）、赤色の長方形物体として認識された新規地物の候補が存在する地点より手前を走行する後続の各車両の特徴パラメータをリセットする（ステップＳＣ−９）。つまり、当初に割り振られたパラメータを再セットする。その後、ステップＳＣ−３の処理へ戻る。
【０１１９】
図１４に示すように、各車両の画像解析部１０２ｂは、ステップＳＣ−１０において割り振られたパラメータを用いてテンプレートマッチングを行う（ステップＳＣ−１１）。例えば、ステップＳＣ−１１において、ある車両の画像解析部１０２ｂは、Ｍハンバーガーの看板のテンプレートを用いてテンプレートマッチングを行い、別の車両の画像解析部１０２ｂは、Ｅガソリンスタンドの看板のテンプレートを用いてテンプレートマッチングを行う。
【０１２０】
次に、各車両の制御部１０２は、割り振られたパラメータが示すテンプレート（図１４において、割り振られた第３特徴パラメータが示すＭハンバーガーのテンプレートをパターンＺと呼ぶ）を用いてテンプレートマッチングによる認識が成功したか否かを判定する（ステップＳＣ−１２）。例えば、ステップＳＣ−１２において、制御部１０２は、各車両に割り振られたパターンＺと赤色の長方形物体とが一致する場合は認識が成功したと判定する。一方、制御部１０２は、各車両に割り振られたパターンＺと赤色の長方形物体とが一致しない場合は認識が失敗したと判定する。
【０１２１】
次に、センター２００の制御部２０２は、車両の制御部１０２の処理によりパターンＺを用いてテンプレートマッチングによる認識を失敗したと判定された場合（ステップＳＣ−１２：Ｎｏ）、各車両からセンター２００へ送信されるパターンＺの認識が成功したことを示す認識成功情報が、予め決められた台数分、受信部２０２ｂにより受信できたか否かを判定する（ステップＳＣ−１３）。
【０１２２】
ここで、センター２００の制御部２０２は、ステップＳＣ−１３においてパターンＺによる認識成功情報を予め決められた台数分受信できた場合（ステップＳＣ−１３：Ｎｏ）、ステップＳＣ−１５の処理へ進む。一方、センター２００の制御部２０２は、ステップＳＣ−１３において認識成功情報を予め決められた台数分受信できなかった場合（ステップＳＣ−１３：Ｙｅｓ）、赤色の長方形物体として認識された新規地物の候補が存在する地点より手前を走行する後続の各車両の特徴パラメータをリセットする（ステップＳＣ−１４）。つまり、当初に割り振られたパラメータを再セットする。その後、図１３のステップＳＣ−３の処理へ戻る。
【０１２３】
ステップＳＣ−１２の処理に戻り、車両の送信部１０２ｃは、制御部１０２の処理によりパターンＺを用いてテンプレートマッチングによる認識を成功したと判定された場合（ステップＳＣ−１２：Ｙｅｓ）、赤色の長方形物体がパターンＺに一致することを示す判定結果をセンター２００へ送信する（ステップＳＣ−１５）。なお、この車両は、パターンＺと一致すると認識された赤色の長方形物体が存在する地点を通過した後、特徴パラメータをリセットして、認識アルゴリズムを再稼動するものとする。
【０１２４】
次に、センター２００の送信部２０２ａは、パターンＺと一致すると認識された赤色の長方形物体が存在する地点を通過するその他の車両に対しても、赤色の長方形物体がパターンＺと一致するか否かを認識させるよう指示するために、同一の第３特徴パラメータを送信することで、特徴パラメータを割り当てる（ステップＳＣ−１６）。
【０１２５】
次に、ステップＳＣ−１６において特徴パラメータを割り当てられた各車両の画像解析部１０２ｂは、パターンＺと一致する赤色の長方形物体の存在有無をパターンマッチングにより判定し、送信部１０２ｃによりこの判定結果をセンター２００へ送信する（ステップＳＣ−１７）。
【０１２６】
次に、センター２００の制御部２０２は、ステップＳＣ−１７において各車両から送信された判定結果に基づいて、左上の認識範囲内で認識した赤色の長方形物体が確かにパターンＺと一致するか否かを判定する（ステップＳＣ−１８）。例えば、ステップＳＣ−１８において、制御部２０２は、ステップＳＣ−１７において各車両から送信された判定結果のうち少なくとも１つが、左上の認識範囲内で認識した赤色の長方形物体がパターンＺと一致することを示す判定結果である場合、赤色の長方形物体が確かにパターンＺと一致すると判定する。一方、制御部２０２は、ステップＳＣ−１７において各車両から送信された判定結果のすべてが、左上の認識範囲内で認識した赤色の長方形物体がパターンＺと一致しないことを示す判定結果である場合、赤色の長方形物体がパターンＺと一致しない可能性があると判定する。
【０１２７】
ここで、センター２００の制御部２０２は、ステップＳＣ−１８において赤色の長方形物体がパターンＺと一致しない可能性があると判定された場合（ステップＳＣ−１８：Ｎｏ）、赤色の長方形物体として認識された新規地物の候補が存在する地点より手前を走行する後続の各車両の特徴パラメータをリセットする（ステップＳＣ−１９）。つまり、当初に割り振られたパラメータを再セットする。その後、図１３のステップＳＣ−３の処理へ戻る。
【０１２８】
一方、センター２００の送信部２０２ａは、ステップＳＣ−１８において赤色の長方形物体が確かにパターンＺと一致すると判定された場合（ステップＳＣ−１８：Ｙｅｓ）、赤色の長方形物体を検出可能な更なる後続車両に対して、このステップＳＣ−１８までの処理で発見した新規地物（図１４において、Ｍハンバーガーの看板）を認識し、当該新規地物までの相対距離を得て、車両のＧＰＳ情報と比較することで新規地物の存在位置を計算するよう指示する信号を送信する（ステップＳＣ−２０）。
【０１２９】
次に、各車両の相対位置計算部１０２ｅは、ステップＳＣ−２０においてセンター２００から送信された信号を受信すると、車両位置取得部１０２ｄにより取得された車両の現在位置情報に基づく車両の現在位置から、レーダ等の検出部１１０により測定された新規地物（図１４において、Ｍハンバーガーの看板）までの距離に基づいて、車両の現在位置に対する新規地物の相対位置を計算して、当該新規地物の位置情報を取得する。そして、各車両の送信部１０２ｃは、相対位置計算部１０２ｅの処理により取得した新規地物の位置情報をセンター２００へ送信する（ステップＳＣ−２１）。
【０１３０】
次に、センター２００の制御部２０２は、多数の車両から取得した新規地物の位置情報を統計処理することにより、発見した新規地物の正確な位置を取得する（ステップＳＣ−２２）。
【０１３１】
次に、センター２００の更新部２０２ｃは、ステップＳＣ−２２において取得した新規地物の正確な位置と当該新規地物とを対応付けて地物情報データベース２０６ａに新規登録して地物情報を更新する。そして、センター２００の送信部２０２ａは、当該新規地物の設置地点より手前側を走行中の後続の各車両に対して、運転支援や経路誘導等の用途においてランドマークとして利用できるよう、この新規地物の地物情報を送信する（ステップＳＣ−２３）。その後、本処理を終了する。
【０１３２】
このように、本実施形態にかかる地物情報収集システムにおいて、センター２００は、決定処理により階層の共通項から新規地物の候補の特徴点を決定した後、決定した新規地物の候補の特徴点に対応する同一の特徴パラメータを、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して送信する。そして、車両は、検出部１１０により新規地物の候補を検出し、検出した新規地物の候補に対して、センター２００から受信した特徴パラメータが示す特徴点と合致するか否かを判定し、判定結果をセンター２００へ送信する。そして、センター２００は、複数の車両から受信した判定結果に基づいて、決定処理により階層の共通項から決定した新規地物の候補の特徴点が正しい結果であるか確認し、確認した新規地物の候補の特徴点に関連付けられた次の階層の共通項から選択したそれぞれ異なる特徴パラメータを、当該新規地物の候補を検出可能な複数の車両に対して送信する。
【０１３３】
これにより、本実施形態にかかる地物情報収集システムは、各階層で決定した新規地物の候補の特徴点を複数の車両で確認した上で、次の階層へ進み徐々に新規地物の候補を絞り込んでいく処理を実行することができるので、車両１台あたりの処理負荷を低減させつつ、更に精度良く新規地物を特定することが可能となる。
【０１３４】
上記実施形態において、センター２００が複数の車両へ、特徴パラメータデータベース２０６ｂに記憶された特徴パラメータを割り振る際に、図１５に示すように、想定されるマッチング用テンプレートを備えたＤＢから、センター２００が、車両Ａには赤色、車両Ｂには緑色、車両Ｃには青色の物体を捉えるようランダムに特徴パラメータを割り振る場合を一例に説明したが、これに限定されない。図１５において、想定されるマッチング用テンプレートを備えたＤＢは、赤色物体として一旦停止標識、進入禁止標識、赤信号、Ｍハンバーガー、Ｉキャッシング、Ｅガソリンスタンド、Ｔ車ショールーム、Ｎ車販売店等のテンプレートを記憶している。また、緑色物体として案内標識、青信号、Ｍ２ハンバーガー、Ｊガソリンスタンド、Ｔ車販売店等を記憶している。
【０１３５】
上記実施形態において、センター２００は、図１６に示すように、想定されるマッチング用テンプレートを備えたＤＢから、各車両の利用者の個人の好みを反映させて割り振る特徴パラメータを決定してもよい。センター２００は、Ｍハンバーガーが好きな利用者の車両Ａには、Ｍハンバーガーを抽出するように、赤色物体を捉えるための特徴パラメータを割り振ってもよい。また、センター２００は、Ｍ２ハンバーガーが好きな利用者の車両Ｂには、Ｍ２ハンバーガーを抽出するように、緑色物体を捉えるための特徴パラメータを割り振ってもよい。この場合、各車両の利用者が所望する新規地物が抽出されることとなり、利用者の嗜好に応じたランドマークを増やすことができる。
【０１３６】
この他、センター２００は、各車両の車種に反映させて割り振る特徴パラメータを決定してもよい。例えば、大型トラックには休憩所となり得る道の駅やコンビニなどを抽出するような特徴パラメータを割り振ってもよい。また、センター２００は、運転者または車両所有者の年齢や性別、家族構成などの情報を保持している場合、運転者もしくは車両所有者の情報に応じて特徴パラメータを割り振ってもよい。また、センター２００は、時間帯に応じて割り振る特徴パラメータを変えてもよい。例えば、夜は暗い色や複雑な形状や模様の対象物の認識が困難になるため、明るい色の対象物を抽出するよう特徴パラメータを割り振り、その分、昼間には暗い色の対象物を抽出するよう特徴パラメータを割り振る比率を増やしてもよい。
【符号の説明】
【０１３７】
１００  車載機
１０２  制御部
１０２ａ  受信部
１０２ｂ  画像解析部
１０２ｃ  送信部
１０２ｄ  車両位置取得部
１０２ｅ  相対位置計算部
１０４  通信制御インターフェース部
１０８  入出力制御インターフェース部
１１２  位置取得部
１１４  表示部
１１６  入力部
１１８  音声出力部
１１０  検出部
２００  センター
２０２  制御部
２０２ａ  送信部
２０２ｂ  受信部
２０２ｃ  更新部
２０４  通信制御インターフェース部
２０６  記憶部
２０６ａ  地物情報データベース
２０６ｂ  特徴パラメータデータベース
２０６ｃ  認識範囲指定情報ファイル
５００  位置発信装置
【図１】
2014085184.tif 000003
【図２】
2014085184.tif 000004
【図３】
2014085184.tif 000005
【図４】
2014085184.tif 000006
【図５】
2014085184.tif 000007
【図６】
2014085184.tif 000008
【図７】
2014085184.tif 000009
【図８】
2014085184.tif 000010
【図９】
2014085184.tif 000011
【図１０】
2014085184.tif 000012
【図１１】
2014085184.tif 000013
【図１２】
2014085184.tif 000014
【図１３】
2014085184.tif 000015
【図１４】
2014085184.tif 000016
【図１５】
2014085184.tif 000017
【図１６】
2014085184.tif 000018