(57)【要約】【課題】運転者の意図をより適切に反映させる車載警報システムを提供すること。【解決手段】本発明の実施例に係る車載警報システム１００は、車両周辺の物体を検出する物体検出部１０と、物体検出部１０が物体を検出したことを報知する報知機能を有する報知部１１と、物体が検出された場合であり、且つ、所定の停止可能条件が満たされる場合に、報知部１１による報知機能の作動を停止させるか否かを運転者に選択させる報知停止提案部１２と、を備える。停止可能条件は、車両が前進可能若しくは前進中であること、及び、前回の選択結果を無効にできる状態であることのうちの少なくとも１つを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載警報システムであって、
車両周辺の物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部が物体を検出したことを報知する報知機能を有する報知部と、
物体が検出された場合であり、且つ、所定の停止可能条件が満たされる場合に、前記報知部による報知機能の作動を停止させるか否かを運転者に選択させる報知停止提案部と、を備え、
前記停止可能条件は、車両が前進可能若しくは前進中であること、及び、前回の選択結果を無効にできる状態であることのうちの少なくとも１つを含む、
車載警報システム。
【請求項２】
前記報知部の状態を、報知機能を作動させる作動状態と、報知機能の作動を停止させる非作動状態との間で切り替える状態切り替え部を備え、
前記状態切り替え部は、前記報知停止提案部による選択要求に対する運転者の選択結果に応じて前記報知部の状態を切り替える、
請求項１に記載の車載警報システム。
【請求項３】
前記報知停止提案部は、前記報知部の状態が作動状態にある場合に、前記報知部による報知機能の作動を停止させるか否かを運転者に選択させる、
請求項２に記載の車載警報システム。
【請求項４】
前記状態切り替え部は、前記報知部が非作動状態にあり、且つ、所定の停止解除条件が満たされた場合に、前記報知部の状態を作動状態に切り替える、
請求項２に記載の車載警報システム。
【請求項５】
前記停止解除条件は、車両が後進中であること、及び、前回の選択結果を無効にできる状態であることのうちの少なくとも１つを含む、
請求項４に記載の車載警報システム。
【請求項６】
前記報知部は、聴覚的な報知機能を有し、
前記報知停止提案部は、前記聴覚的な報知機能の作動を停止させるか否かを運転者に選択させる、
請求項１乃至５の何れか一項に記載の車載警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行中に前方車両等の警報対象物に接近した場合に警報を発して運転者に回避動作を促す車間距離警報装置が知られている（特許文献１参照。）。
【０００３】
この車間距離警報装置は、警報対象物に接近した場合に常に警報を発することによって運転者に煩わしさを感じさせてしまうのを防止するために、所定の条件を満たす場合には警報を発しないようにする。具体的には、警報対象物との距離が警報発生領域にある場合であっても、自車速が所定速度未満であり、且つ、運転者がブレーキを操作しているときには、警報を発しないようにする。また、この車間距離警報装置は、誤警報の増加防止を目的として警報対象物が静止物の場合には警報を発しないように設定されていた場合であっても、自車速が所定速度以上であれば、静止物との距離が所定値以下になった場合に警報を発するようにしている。これにより、運転者に対して適度且つ効果的に注意を促すことができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３５８６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車間距離警報装置は、自車速等に基づいて予め設定される条件を用いて、警報を発しないようにするか否か、或いは、発しないようにした警報を改めて発するようにするか否かを判断する。すなわち、警報を発するか否かの判断に運転者の意図を反映させることがない。そのため、依然として、不必要な警報が出力され、或いは、必要な警報が出力されないといった状況を発生させ、運転者が感じる煩わしさを十分に軽減させることができない。
【０００６】
上述の点に鑑み、本発明は、運転者の意図をより適切に反映させる車載警報システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る車載警報システムは、車両周辺の物体を検出する物体検出部と、前記物体検出部が物体を検出したことを報知する報知機能を有する報知部と、物体が検出された場合であり、且つ、所定の停止可能条件が満たされる場合に、前記報知部による報知機能の作動を停止させるか否かを運転者に選択させる報知停止提案部と、を備え、前記停止可能条件は、車両が前進可能若しくは前進中であること、及び、前回の選択結果を無効にできる状態であることのうちの少なくとも１つを含む。
【発明の効果】
【０００８】
上述の手段により、本発明は、運転者の意図をより適切に反映させる車載警報システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施例に係る車載警報システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】警報音停止提案画面の一例を示す図である。
【図３】警報音出力許否処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施例について説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施例に係る車載警報システム１００の構成例を示すブロック図である。車載警報システム１００は、車両周辺の物体と車両とが接近したことを運転者に知らせる車載システムであり、制御装置１、物体検出装置２、車両情報取得装置３、入力装置４、表示装置５、及び音声出力装置６を主な構成要素として含む。
【００１２】
「物体」は、例えば、人物、動物、車両等を含む可動物、及び、人工物、自然物等を含む静止物等、車両が接触し得る任意の物体を含む。
【００１３】
制御装置１は、車載警報システム１００を制御する装置であり、本実施例では、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたＥＣＵ（Electric Control Unit）である。また、制御装置１は、例えば、物体検出部１０、報知部１１、報知停止提案部１２、及び状態切り替え部１３の各機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭに展開し、各機能要素に対応する処理をＣＰＵに実行させる。なお、各機能要素に対応するプログラムは、通信ネットワークを通じてダウンロードされてもよく、記録媒体に記録された状態で提供されてもよい。
【００１４】
物体検出装置２は、車両周辺の物体を検出する装置であり、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、レーザレーダ、赤外線センサ等を含む。本実施例では、物体検出装置２としてクリアランスソナーが用いられる。クリアランスソナーは、例えば、車両の四隅に設置され、車両周辺に向けて超音波を発し、その反射波を検出することによって、車両周辺の物体の存否、車両から見た物体の存在方向、車両から物体までの距離等を含む検出情報を取得する。そして、クリアランスソナーは、その検出情報を制御装置１に対して出力する。また、クリアランスソナーは、運転者が操作可能なメインスイッチを備える。運転者は、そのメインスイッチを手動で操作してクリアランスソナーのオン・オフを切り替えることができる。なお、クリアランスソナーのオン・オフは所定の条件を満たす場合に自動的に切り替えられてもよい。
【００１５】
車両情報取得装置３は、車両に関する情報を取得する装置である。本実施例では、車両情報取得装置３は、車速センサ、測位装置、シフトレバーセンサ等を含む。車速センサは、例えばＭＲ（Magnetic Resistance）素子を用いたセンサであり、車両の速度に関する車速情報を検出し、検出した車速情報を制御装置１に対して出力する。測位装置は、例えばＧＰＳ装置であり、車両の位置（緯度、経度、高度）に関する位置情報を検出し、検出した位置情報を制御装置１に対して出力する。シフトレバーセンサは、現在のシフトポジションに関するシフト情報を検出し、検出したシフト情報を制御装置１に対して出力する。
【００１６】
入力装置４は、運転者が制御装置１に対して各種情報を入力できるようにする装置であり、例えば、タッチパネル、タッチパッド、マイク、ハードウェアボタン、リモートコントローラ等を含む。本実施例では、入力装置４は、運転席付近に設置される車載ディスプレイ上のタッチパネルであり、運転者の入力に応じた制御信号を制御装置１に対して出力する。
【００１７】
表示装置５は、各種情報を表示するための装置であり、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、プロジェクタ等を含む。本実施例では、表示装置５は、運転席付近に設置される液晶ディスプレイであり、制御装置１からの制御信号に応じて各種情報を表示する。
【００１８】
音声出力装置６は、各種情報を音声出力するための装置であり、スピーカ、ブザー等を含む。本実施例では、音声出力装置６は、運転席付近に設置されるブザーであり、制御装置１からの制御信号に応じて警報音を出力する。
【００１９】
次に、制御装置１で動作する各種機能要素について説明する。
【００２０】
物体検出部１０は、車両周辺の物体を検出する機能要素である。本実施例では、物体検出部１０は、物体検出装置２が出力する検出情報に基づいて、車両周辺の所定距離範囲内に物体が存在するか否かを判定する。また、物体検出部１０は、車両から見た物体の存在方向、車両から物体までの距離等を検出してもよい。
【００２１】
また、物体検出部１０は、所定距離範囲内に物体が存在すると判定した場合に、報知部１１に対して報知指令信号を出力する。なお、物体検出部１０は、接触するおそれのある物体を検出した場合に限り報知部１１に対して報知指令信号を出力してもよい。具体的には、物体検出部１０は、車両が通過しようとする空間内に存在する物体を検出した場合に限り報知部１１に対して報知指令信号を出力してもよい。この場合、物体検出部１０は、車両が通過しようとする空間以外の空間に存在する物体を検出した場合には、報知部１１に対して報知指令信号を出力しない。
【００２２】
また、物体検出部１０は、所定距離範囲内に物体が存在すると判定した場合であっても、その物体が所定時間に亘って同じ位置に留まる場合には、報知部１１に対する報知指令信号の出力を中止してもよい。運転者が既に認識した静止物に関する警報を出力し続けないようにするためである。この場合、物体検出部１０は、音声出力装置６からの警報音の出力のみが中止され、表示装置５における警報メッセージの表示が継続されるように、報知部１１に対して報知指令信号を出力してもよい。これにより、警報音を鳴らし続けることによって運転者に煩わしさを感じさせてしまうのを防止できる。
【００２３】
報知部１１は、車両周辺の物体の存在を報知する機能要素であり、所定の条件が満たされる場合に報知を行う報知機能を有する。また、報知機能は、視覚的な報知機能、聴覚的な報知機能、触覚的な報知機能等を含む。本実施例では、報知部１１は、物体検出部１０から報知指令信号を受信する場合に表示装置５に対して表示指令信号を出力し、且つ、音声出力装置６に対して音声出力指令信号を出力する。そして、報知部１１は、表示装置５に警報メッセージを表示させ、且つ、音声出力装置６から警報音を出力させる。なお、報知部１１は、物体検出部１０から報知指令信号を受信する場合に振動発生装置（図示せず。例えば、運転席の座面に設置されるバイブレータである。）に対して振動指令信号を出力し、運転者に振動を与えるようにしてもよい。
【００２４】
また、報知部１１は、必要に応じて、表示装置５に警報メッセージを表示させる一方で、音声出力装置６から警報音を出力させないようにしてもよい。同様に、報知部１１は、複数の報知機能の何れを作動させ、何れの作動を停止させるかを必要に応じて決定してもよい。
【００２５】
また、報知部１１は、報知機能を作動させる作動状態と、報知機能の作動を停止させる非作動状態とを切り替えられるように構成される。運転者が手動で作動状態と非作動状態とを切り替えられるようにするためである。具体的には、報知部１１は、入力装置４を介した運転者による手動操作に応じて、作動状態と非作動状態とを切り替える。非作動状態に設定された場合、報知部１１は、例えば、物体検出部１０から報知指令信号を受信する場合であっても、音声出力装置６から警報音を出力させないようにする。なお、報知部１１は、非作動状態に設定された場合に、音声出力装置６から警報音を出力させないことに加え、表示装置５に警報メッセージを表示させないようにしてもよい。また、報知部１１は、非作動状態に設定された場合、複数の報知機能の何れを作動させないようにするかを必要に応じて決定してもよい。
【００２６】
報知停止提案部１２は、報知部１１を非作動状態にするか否かを運転者に選択させる機能要素である。本実施例では、報知停止提案部１２は、物体検出部１０によって物体が検出された場合であり、且つ、所定の停止可能条件が満たされた場合に、報知機能としての警報音出力機能の作動を停止させるか否かを運転者に選択させる。
【００２７】
「停止可能条件」は、報知部１１を非作動状態に切り替え可能な状態を定める条件であり、例えば、音声出力装置６による警報音の出力を消音できる状態を定める条件である。具体的には、停止可能条件は、車両が前進可能若しくは前進中であること、及び、前回の選択結果を無効にできる状態であることのうちの少なくとも１つを含む。
【００２８】
車両が駐車中であれば車両が移動しないためそもそも警報音を出力する必要がなく、警報音出力機能の作動を停止させる必要もないためである。また、車両が後進中であれば見えにくい車両後方の安全確認を支援する必要があり、警報音出力機能を作動状態に維持する必要があるためである。これに対し、車両が前進中の場合には、後進中に比べ安全確認が比較的容易であるため、警報音出力機能の作動を停止させたとしても運転に支障を来すことがないと判断できるためである。
【００２９】
また、報知停止提案部１２は、シフトレバーセンサが検出したシフト情報に基づいて、車両が前進可能若しくは前進中であるか、或いは、後進中であるかを判断する。具体的には、報知停止提案部１２は、例えば、シフトポジションがパーキングレンジでもリバースレンジでもない場合に、車両が前進可能若しくは前進中であると判断する。具体的には、シフトポジションがニュートラルレンジであれば車両が前進可能であると判断し、シフトポジションがローレンジ、ドライブレンジ等であれば車両が前進中であると判断する。また、報知停止提案部１２は、車速センサが検出した車速情報、ＧＰＳ装置が検出した位置情報等に基づいて、車両が前進中であるか或いは後進中であるかを判断してもよい。
【００３０】
また、「前回の選択結果を無効にできる状態」は、前回の選択結果が「非作動状態にする」であった場合に報知部１１を作動状態にできる状態、及び、前回の選択結果が「非作動状態にしない」であった場合に報知部１１を非作動状態にできる状態を含む。
【００３１】
報知停止提案部１２は、例えば、前回の選択時からの経過時間、移動距離、又は車速の推移等に基づいて、「前回の選択結果を無効にできる状態」であるか「前回の選択結果を無効にできない状態」であるかを判断する。具体的には、報知停止提案部１２は、例えば、前回の選択時からの経過時間が所定時間以上の場合に「前回の選択結果を無効にできる状態」であると判断する。また、報知停止提案部１２は、前回の選択時からの移動距離が所定距離以上の場合に「前回の選択結果を無効にできる状態」であると判断してもよい。また、報知停止提案部１２は、前回の選択後の最大車速が所定速度以上の場合に「前回の選択結果を無効にできる状態」であると判断してもよい。
【００３２】
「前回の選択結果を無効にできる状態であること」が「停止可能条件」となり得ることの理由は次の通りである。すなわち、前回の選択結果を無効にできる状態となった場合には、走行シーンが変化したと判断でき、前回の選択結果が「警報音出力機能の作動を停止させない」のときに警報音出力機能の作動を停止させる提案を再び行ったとしても運転者に煩わしさを感じさせることがないと判断できるためである。同様に、前回の選択結果が「警報音出力機能の作動を停止させる」のときに、警報音出力機能の作動を再開させた上で警報音出力機能の作動を停止させる提案を再び行ったとしても運転者に煩わしさを感じさせることがないと判断できるためである。
【００３３】
また、報知停止提案部１２は、クリアランスソナーがオンであり、且つ、クリアランスソナーに異常が無い場合に限り、警報音出力機能の作動を停止させるか否かを運転者に選択させる。クリアランスナーがオフであれば、警報音はそもそも出力されないためであり、クリアランスナーに異常があれば、その異常を知らせる警報音を出力する必要があるためである。
【００３４】
そして、報知停止提案部１２は、物体検出部１０によって物体が検出された場合であり、且つ、停止可能条件を満たすと判断した場合に、警報音出力機能の作動を停止させるか否かを運転者に選択させる警報音停止提案画面を表示装置５上にポップアップ表示させる。
【００３５】
図２は、警報音停止提案画面の一例を示す図である。図２に示すように、警報音停止提案画面は、警報音出力機能の停止を運転者に提案する提案メッセージ２０を画面中央上部に表示し、提案メッセージの下に２つのソフトウェアボタン２１、２２を表示する。この場合、運転者は、「はい」ボタン２１をタッチ入力することによって警報音出力機能の停止を受け入れる意思を選択結果として制御装置１に入力することができる。また、運転者は、「いいえ」ボタン２２をタッチ入力することによって警報音出力機能の停止を受け入れない意思（警報音出力機能の作動を継続させる意思）を選択結果として制御装置１に入力することができる。
【００３６】
なお、報知停止提案部１２は、警報音停止提案画面の表示に加え、或いは、警報音停止提案画面の表示に代えて、警報音出力機能を停止させるか否かを運転者に選択させる音声メッセージ「警報音を停止させますか？」を音声出力装置６から出力させてもよい。この場合、運転者は、例えば、車載マイクに対する「はい」又は「いいえ」の発話により、警報音出力機能の停止を受け入れる意思、又は、警報音出力機能の停止を受け入れない意思を選択結果として制御装置１に対して入力してもよい。
【００３７】
その後、報知停止提案部１２は、入力装置４を介して運転者の選択結果を取得する。運転者の選択結果が「警報音出力機能の停止を受け入れる」の場合、報知停止提案部１２は、状態切り替え部１３に対して報知停止指令信号を出力する。一方、運転者の選択結果が「警報音出力機能の停止を受け入れない」の場合、報知停止提案部１２は、状態切り替え部１３に対して報知停止指令信号を出力しない。
【００３８】
状態切り替え部１３は、報知部１１の状態を切り替える機能要素である。本実施例では、状態切り替え部１３は、報知部１１が作動状態の場合に報知停止提案部１２から報知停止指令信号を受けると、報知部１１を非作動状態に切り替える。
【００３９】
また、状態切り替え部１３は、報知部１１が非作動状態の場合に所定の停止解除条件が満たされると、報知部１１を作動状態に切り替える。
【００４０】
「停止解除条件」は、非作動状態にある報知部１１を作動状態に切り替える条件であり、例えば、停止された警報音出力機能の作動を再開させる条件である。具体的には、停止解除条件は、車両が後進中であること、車両が駐車中であること、前回の選択結果を無効にできる状態であること、及び、クリアランスソナーがオフされたことのうちの少なくとも１つを含む。車両が後進中の場合には、見えにくい車両後方の安全確認を支援する必要があるためである。また、車両が駐車した場合、或いは、前回の選択結果を無効にできる状態となった場合には、走行シーンが変化したと判断でき、警報音出力機能の作動を再開させたとしても運転者に煩わしさを感じさせることがないと判断できるためである。また、クリアランスソナーがオフされた場合には、運転者が警報音出力機能の状態をリセットする意思を有していると判断でき、警報音出力機能の作動を再開させたとしても運転者に煩わしさを感じさせることがないと判断できるためである。なお、報知部１１は、クリアランスソナーに異常が発生した場合にも作動状態に切り替わる。異常状態を知らせる警報音を出力する必要があるためである。
【００４１】
また、状態切り替え部１３は、シフトレバーセンサが検出したシフト情報に基づいて、車両が後進中であるか否か、或いは、車両が駐車中であるか否かを判断する。具体的には、状態切り替え部１３は、例えば、シフトポジションがリバースレンジの場合に、車両が後進中であると判断する。また、状態切り替え部１３は、例えば、シフトポジションがパーキングレンジの場合に、車両が駐車中であると判断する。また、状態切り替え部１３は、車速センサが検出した車速情報、ＧＰＳ装置が検出した位置情報等に基づいて、車両が後進中であるか否かを判断してもよい。
【００４２】
また、状態切り替え部１３は、前回の選択時からの経過時間、移動距離、又は車速の推移等に基づいて、「前回の選択結果を無効にできる状態」であるか否かを判断する。具体的には、状態切り替え部１３は、例えば、前回の選択時からの経過時間が所定時間以上の場合に「前回の選択結果を無効にできる状態」であると判断する。また、状態切り替え部１３は、前回の選択時からの移動距離が所定距離以上の場合に「前回の選択結果を無効にできる状態」であると判断してもよい。また、状態切り替え部１３は、前回の選択後の最大車速が所定速度以上の場合に「前回の選択結果を無効にできる状態」であると判断してもよい。
【００４３】
そして、状態切り替え部１３は、所定の停止解除条件が満たされた場合に、非作動状態にある報知部１１を作動状態に切り替え、警報音を出力可能な状態にする。
【００４４】
次に、図３を参照しながら、制御装置１が警報音出力機能の作動を停止させるか継続させるかを決定する処理（以下、「警報音出力許否決定処理」とする。）について説明する。なお、図３は、警報音出力許否処理の流れを示すフローチャートであり、制御装置１は、所定周期で繰り返しこの警報音出力許否決定処理を実行する。
【００４５】
最初に、制御装置１の物体検出部１０は、車両周辺に物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１）。具体的には、物体検出部１０は、物体検出装置２であるクリアランスソナーの出力に基づいて車両周辺の所定距離範囲内に物体が存在するか否かを判定する。なお、所定距離は、例えば、車速に応じて決まる値である。
【００４６】
車両周辺に物体が存在すると判定した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、物体検出部１０は、制御装置１の報知部１１に対して報知指令信号を出力する。
【００４７】
報知指令信号を受信した報知部１１は、表示装置５に対して表示指令信号を出力し、表示装置５に警報メッセージを表示させる（ステップＳ２）。
【００４８】
その後、報知部１１は、自身が作動状態にあるか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、報知部１１は、ＲＡＭに記憶された作動状態フラグを読み出し、作動状態フラグの値が「１（オン）」であれば、作動状態であると判定し、作動状態フラグの値が「０（オフ）」であれば、非作動状態であると判定する。
【００４９】
作動状態にあると判定した場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、報知部１１は、音声出力装置６に対して音声出力指令信号を出力し、音声出力装置６から警報音を出力させる（ステップＳ４）。
【００５０】
その後、制御装置１の報知停止提案部１２は、所定の停止可能条件が満たされるか否かを判定する（ステップＳ５）。具体的には、報知停止提案部１２は、車両が前進中であり、且つ、前回の選択後の経過時間が所定時間以上であることを検知した場合に、停止可能条件を満たすと判定する。一方で、報知停止提案部１２は、車両が後進中であること、又は、前回の選択後の経過時間が所定時間未満であることを検知した場合に、停止可能条件を満たさないと判定する。
【００５１】
停止可能条件を満たすと判定した場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、報知停止提案部１２は、警報音出力機能の作動を停止させることを提案する（ステップＳ６）。具体的には、報知停止提案部１２は、例えば、警報音出力機能の作動を停止させるか否かを運転者に選択させる警報音停止提案画面を表示装置５上にポップアップ表示させる。
【００５２】
その後、報知停止提案部１２は、入力装置４を介した運転者の入力に基づいて、提案が受け入れられたか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００５３】
提案が受け入れられたと判定した場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、報知停止提案部１２は、制御装置１の状態切り替え部１３に対して報知停止指令信号を出力する。
【００５４】
報知停止指令信号を受信した状態切り替え部１３は、作動状態にある報知部１１を非作動状態に切り替え、警報音出力機能の作動を停止させる（ステップＳ８）。具体的には、状態切り替え部１３は、ＲＡＭに記憶されている作動状態フラグの値を「０（オフ）」にする。なお、本実施例では、この場合においても、表示装置５における警報メッセージの表示機能の作動は継続される。
【００５５】
一方、提案が受け入れられなかったと判定した場合（ステップＳ７のＮＯ）、報知停止提案部１２は、状態切り替え部１３に対して報知停止指令信号を出力することなく、今回の警報音出力許否決定処理を終了させる。具体的には、制御装置１は、作動状態にある報知部１１を非作動状態に切り替えることなく、すなわち、ＲＡＭに記憶されている作動状態フラグの値を「０（オフ）」にすることなく、今回の警報音出力許否決定処理を終了させる。
【００５６】
また、ステップＳ５において停止可能条件を満たさないと判定した場合には（ステップＳ５のＮＯ）、制御装置１は、警報音停止提案画面を表示装置５上にポップアップ表示させることなく、今回の警報音出力許否決定処理を終了させる。具体的には、制御装置１は、警報音出力機能の作動を停止させるか否かを運転者に選択させることなく、すなわち、報知部１１の状態を切り替える機会を運転者に与えることなく、今回の警報音出力許否決定処理を終了させる。
【００５７】
ここで再びステップＳ１に戻り、車両周辺に物体が存在しない場合の処理について説明する。
【００５８】
車両周辺に物体が存在しないと判定した場合（ステップＳ１のＮＯ）、物体検出部１０は、報知部１１に対して報知指令信号を出力していたときには、その出力を中止して警報を停止させる（ステップＳ９）。具体的には、物体検出部１０は、表示装置５に警報メッセージを表示させないようにし、且つ、音声出力装置６から警報音を出力させないようにする。
【００５９】
その後、状態切り替え部１３は、所定の停止解除条件が満たされるか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、状態切り替え部１３は、車両が後進中であること、又は、前回の選択後の経過時間が所定時間以上であることを検知した場合に、停止解除条件を満たすと判定する。一方で、状態切り替え部１３は、車両が前進中であること、又は、前回の選択後の経過時間が所定時間未満であることを検知した場合に、停止解除条件を満たさないと判定する。
【００６０】
停止解除条件を満たすと判定した場合（ステップＳ１０のＹＥＳ）、状態切り替え部１３は、報知部１１が非作動状態であれば、報知部１１を作動状態に切り替え、警報音出力機能の作動を再開させる（ステップＳ８）。具体的には、状態切り替え部１３は、ＲＡＭに記憶されている作動状態フラグの値を「１（オン）」にする。
【００６１】
一方、停止解除条件を満たさないと判定した場合（ステップＳ１０のＮＯ）、状態切り替え部１３は、報知部１１が非作動状態であったとしても、報知部１１を作動状態に切り替えることはない。すなわち、警報音出力機能の作動が停止されていたとしても、警報音出力機能の作動を再開させることはない。具体的には、制御装置１は、ＲＡＭに記憶されている作動状態フラグの値を「１（オン）」にすることなく、今回の警報音出力許否決定処理を終了させる。
【００６２】
また、ステップＳ３において、報知部１１が作動状態にない（非作動状態にある）と判定した場合（ステップＳ３のＮＯ）、報知部１１は、音声出力装置６に対する音声出力指令信号の出力を禁止し、音声出力装置６から警報音を出力させないようにする。なお、本実施例では、この場合においても、表示装置５における警報メッセージの表示機能の作動は継続される。
【００６３】
その後、制御装置１は、ステップＳ１０の判定を実行し、停止解除条件が満たされた場合には（ステップＳ１０のＹＥＳ）、非作動状態にある報知部１１を作動状態に切り替え、警報音出力機能の作動を再開させる（ステップＳ１１）。一方、制御装置１は、停止解除条件が満たされていない場合には（ステップＳ１０のＮＯ）、非作動状態にある報知部１１を作動状態に切り替えることなく、すなわち、警報音出力機能の作動を再開させることなく、今回の警報音出力許否決定処理を終了させる。
【００６４】
以上の構成により、車載警報システム１００は、例えば、車両周辺の所定距離範囲内に物体が存在すると判定され、警報音が出力された場合であっても、停止可能条件が満たされれば、警報音出力機能の作動を停止させることを提案する。そのため、運転者は、自らの意思で警報音出力機能の作動を停止させるか否かを決定できる。このように、警報音出力機能の作動が一律に停止されることがないため、警報音（例えば、断続的な警報音であり、車両と物体との間の距離が減少するにつれてその断続間隔が減少する警報音である。）を頼りに車両を物体に接近させたい運転者による車載警報システム１００の使用を妨げることもない。
【００６５】
具体的には、車載警報システム１００は、信号待ち、ドライブスルー利用等で、車両が停車し或いは低速移動する際に、壁、歩行者等の物体をクリアランスソナーが検出して警報音を出力する場合に、運転者の手動操作に応じて警報音出力機能を一時的に停止させることができる。
【００６６】
なお、車載警報システム１００は、例えば、検出した物体が同じ位置に留まる場合に警報音を自動的に停止させてもよい。また、運転者は、警報機能を一時的に停止させた場合であっても、手動操作により警報音の出力を再開させることができる。
【００６７】
また、車載警報システム１００は、警報音出力機能の作動が一時的に停止された場合であっても、停止解除条件が満たされれば、警報音出力機能の作動を自動的に再開させる。そのため、警報音出力機能の作動を再開させる手動操作を運転者に強いることがなく、操作性を向上させることができる。
【００６８】
また、車載警報システム１００は、警報音出力機能の作動を停止させる提案を運転者が受け入れた場合には、停止解除条件が満たされるまでは、車両周辺に物体を検出したとしても（例えば、物体が車両に再接近したとしても）警報音出力機能の作動を再開させることはなく、警報音出力機能の作動を停止させる提案を繰り返すこともない。また、車載警報システム１００は、警報音出力機能の作動を停止させる提案を運転者が受け入れなかった場合には、「前回の選択結果を無効にできる状態」となるまでは、警報音出力機能の作動を停止させる提案を繰り返すこともない。このように、車載警報システム１００は、不必要な提案が行われるのを防止できる。
【００６９】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７０】
例えば、上述の実施例では、警報音出力機能は、基本的に作動状態にあり、一時的に非作動状態になり得るものとして説明されるが、運転者の手動操作によりオン・オフが切り替えられ、継続的に非作動状態になり得るものであってもよい。そして、運転者の手動操作により非作動状態に設定された場合、警報音出力機能は、停止解除条件が満たされた場合であっても、作動状態に切り替わることはない。
【符号の説明】
【００７１】
１・・・制御装置  ２・・・物体検出装置  ３・・・車両情報取得装置  ４・・・入力装置  ５・・・表示装置  ６・・・音声出力装置  １０・・・物体検出部  １１・・・報知部  １２・・・報知停止提案部  １３・・・状態切り替え部  １００・・・車載警報システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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