(57)【要約】【課題】駐車スペースのない合流地点に車両が人よりも早く到着した場合でも、車両と人との円滑な合流を実現できるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】車載ナビゲーション装置は、合流者のナビゲーション装置との通信を行う通信部１２４と、自車の位置を取得する自己位置算出部１０２と、通信部を介して合流者のナビゲーション装置の位置を取得する合流者情報取得部１１１とを備える。車載ナビゲーション装置は、自車が合流地点に到着したときに、合流者のナビゲーション装置が当該合流地点から一定以上離れている場合、当該合流地点を通るループ経路を設定して案内を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載可能なナビゲーション装置であって、
待ち合わせ相手である合流者のナビゲーション装置との通信を行う通信部と、
前記車両の位置を取得する自己位置算出部と、
前記通信部を介して前記合流者のナビゲーション装置の位置を取得する合流者位置取得部と、
前記合流者との合流地点までの経路を設定し当該合流地点までの案内を行う案内部と、
を備え、
前記案内部は、前記車両が前記合流地点に到着したときに、前記合流者のナビゲーション装置が当該合流地点から所定以上離れている場合、当該合流地点を通るループ状の経路を新たに設定して案内を継続する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
車両に搭載可能なナビゲーション装置であって、
待ち合わせ相手である合流者のナビゲーション装置との通信を行う通信部と、
前記車両の位置を取得する自己位置算出部と、
前記通信部を介して前記合流者のナビゲーション装置の位置を取得する合流者位置取得部と、
前記合流者との合流地点までの経路を設定し当該合流地点までの案内を行う案内部と、
を備え、
前記案内部は、前記車両が前記合流地点に到着後、合流地点を通過した場合は、駐車不可能と判断し、当該合流地点を通るループ状の経路を新たに設定して案内を継続する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内部は、前記車両が前記合流地点に到着後、一旦駐車または停車をした後に、前記合流者を乗せないまま前記合流地点から発進した場合は、駐車または停車を継続不可能と判断し、当該合流地点を通るループ状の経路を新たに設定して案内を継続する
請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記ループ状の経路は、前記車両が当該ループ状の経路をＮ周（Ｎは整数）して前記合流地点に戻るまでの予想時間に基づいて設定される
請求項１から請求項３のいずれか一項記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記ループ状の経路は、前記車両が当該ループ状の経路をＮ周（Ｎは整数）して前記合流地点に戻る時刻と、前記合流者のナビゲーション装置が前記合流地点に到着する予測時刻とが同じになるように設定される
請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記案内部は、前記合流地点を通過するときにおける前記車両の前方と後方の道路上の地点をそれぞれ経由地として経路検索することによって、前記ループ状の経路を設定する
請求項１から請求項５のいずれか一項記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記案内部は、前記合流地点を通過するときにおける前記車両の側方の道路上の地点を経由地に加えて経路検索することによって、前記ループ状の経路を設定する
請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記ループ状の経路は、前記車両が対向車線を横切る方向に曲がる回数が、対向車線を横切らない方向に曲がる回数よりも少なくなるように設定される
請求項１から請求項７のいずれか一項記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記案内部は、駐車可能エリアを経由地に含めて経路検索することによって、前記ループ状の経路を設定する
請求項１から請求項８のいずれか一項記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記案内部は、前記ループ状の経路沿いの駐車可能エリアをユーザに示す
請求項１から請求項８のいずれか一項記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に、複数の移動体の合流（待ち合わせ）を支援する機能に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両で歩行者との待ち合わせを円滑に行う技術が、例えば下記の特許文献１に開示されている。特許文献１のナビゲーション装置は、待ち合わせ相手（歩行者）との合流地点（待ち合わせ場所）付近まで来た車両が、交通状況等により合流地点まで到達できないときに、待ち合わせ相手の携帯端末へ新たな合流地点の指示を送信する機能を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０４４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術は、歩行者が交通状況に関係なく移動可能であることを利用しており、歩行者が予定どおりに合流地点に到着できることが前提となっている。そのため、歩行者が合流地点に遅れて到着する場合については考慮されていない。
【０００５】
車両が歩行者よりも合流地点に早く到着した場合、通常は、合流地点に駐車して歩行者が到着するのを待つことになるが、例えば、合流地点に駐車スペースが無い場合や、駐車スペースが他の車両に使用されている場合には、車両は合流地点で待つことができない。
【０００６】
なお、本明細書では、車両と人の待ち合わせにおいて、車両に人が乗り降りするために一時的に車両を止めることを「停車」、人を待つために車両を継続して止めることを「駐車」ということとし、両者を区別する。
【０００７】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、駐車スペースのない合流地点に車両が人よりも早く到着した場合でも、車両と人との円滑な合流を実現できるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るナビゲーション装置は、車両に搭載可能なナビゲーション装置であって、待ち合わせ相手である合流者のナビゲーション装置との通信を行う通信部と、車両の位置を取得する自己位置算出部と、通信部を介して合流者のナビゲーション装置の位置を取得する合流者位置取得部と、合流者との合流地点までの経路を設定し当該合流地点までの案内を行う案内部と、を備え、案内部は、車両が合流地点に到着したときに、合流者のナビゲーション装置が当該合流地点から一定以上離れている場合、当該合流地点を通るループ状の経路を新たに設定して案内を継続するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るナビゲーション装置によれば、駐車スペースのない合流地点に車両が合流者よりも早く到着しても、当該車両がループ状の経路の案内に従って走行することで、時間調整をしつつ、再度、合流地点に戻ってくることができる。よって、合流地点が駐車不可能な場合でも、車両と合流者との合流を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
【図４】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
【図５】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
【図６】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
【図７】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
【図８】実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
【図９】ループ経路の決定方法の例を説明するための図である。
【図１０】ループ経路の決定方法の例を説明するための図である。
【図１１】ループ経路の例を示す図である。
【図１２】実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
【図１３】実施の形態２に係るナビゲーション装置の変形例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、車載に搭載可能なものであり、待ち合わせ相手（以下「合流者」という）のナビゲーション装置（特に、歩行者用の携帯型ナビゲーション装置）よりも先に合流地点に到着した場合に、円滑な合流を支援する待ち合わせ支援機能を有している。
【００１２】
実施の形態１に係るナビゲーション装置は、地図データ記憶部１２１、表示兼入力部１２２、音声出力部１２３および通信部１２４と、それらを制御する制御部１００を備えている。
【００１３】
地図データ記憶部１２１は、例えばハードディスクやメモリカードなどの記憶媒体であり、ナビゲーション装置用の地図データ（地図情報）が記憶されている。表示兼入力部１２２は、例えばタッチパネル（タッチ検出機能付き表示パネル）であり、ユーザへ情報を提供する表示部としての機能と、ユーザの操作を受け付ける入力部としての機能を兼ね備えたものである。
【００１４】
表示兼入力部１２２に表示されるものとしては、例えば、地図、現在位置や目的地などの地点を示すアイコン、現在位置から目的地までの経路を示すライン、ユーザが操作を行うためのソフトウェアキーなどがある。もちろん、表示兼入力部１２２に代えて、個別の表示部と入力部とを設けてもよい。
【００１５】
音声出力部１２３は、例えばスピーカであり、経路の音声案内や、交通情報の提供、操作ガイダンスなどのための音声を出力する機能を有している。
【００１６】
通信部１２４は、他のナビゲーション装置との通信機能を有している。通信部１２４は、例えば携帯電話やスマートフォンなどの汎用の通信機器で構成されていてもよい。当該ナビゲーション装置が、待ち合わせ支援のための動作モード（待ち合わせ支援モード）となると、通信部１２４は、主に待ち合わせ相手（合流者）のナビゲーション装置との通信を行う。なお、ナビゲーション装置が通信部１２４を用いて行う通信は、他のナビゲーション装置との間で直接的に行われてもよいし、所定のサーバを通して間接的に行われてもよい。
【００１７】
制御部１００は、地図データ記憶部１２１、表示兼入力部１２２、音声出力部１２３および通信部１２４がナビゲーション装置の一部として所定の動作を行うように、それらの動作を制御する機能を有している。
【００１８】
図１に示すように、制御部１００は、地図データ取得部１０１、自己位置算出部１０２、外部情報取得部１０３、経路算出部１０４、案内情報生成部１０５、地図表示生成部１０６、表示データ生成部１０７、入力解析部１０８、音声出力制御部１０９、通信制御部１１０、合流者情報取得部１１１、ループ経路算出部１１４、内部データ保持部１１６および全体制御部１１７から構成されている。この制御部１００は、組み込みシステムとしてＣＰＵやメモリで構成され、図１に示した制御部１００の各要素は、ソフトウェアにより実現された機能ブロックである。
【００１９】
地図データ取得部１０１は、地図データ記憶部１２１から地図データを取得する機能を有している。
【００２０】
自己位置算出部１０２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）情報などの位置情報から、当該ナビゲーション装置の現在位置を算出すると共に、地図データ取得部１０１が取得した地図データを用いたマップマッチングにより、地図上における現在位置を特定する機能を有している。なお、カーナビゲーション装置の場合、ＧＰＳ情報の他にも、車速パルスやハンドルの切り角（舵角）などの車両情報も、自己の相対位置を算出するための位置情報として取り扱われる。
【００２１】
外部情報取得部１０３は、気象情報や交通情報など、ナビゲーション装置の外部環境に関する情報（外部情報）を取得する機能を有している。カーナビゲーション装置の場合、外部情報取得部１０３は、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communications System）（登録商標）受信機やＴＭＣ（Traffic Message Channel）受信機など、専用の通信機器から情報を得るのが一般的であるが、通信部１２４が汎用の通信機器であれば、それを通して気象情報や交通情報を取得してもよい。また、外部情報取得部１０３が取得する外部情報としては、当該ナビゲーション装置に接続された各種のセンサ（雨量センサ、温度センサ、光センサなど）で検知した情報（センサ情報）も含まれていてもよい。ここで、「接続」とは直接的な接続だけでなく、ネットワーク経由で情報を取得できる状態も含んでいる。
【００２２】
経路算出部１０４は、地図データ上の２つの地点間の経路を検索する機能を有しており、主に、現在位置から目的地までの経路を求める。
【００２３】
ループ経路算出部１１４は、出発地と目的地が同じである環状の経路（ループ経路）を求める機能を有している。
【００２４】
案内情報生成部１０５は、経路算出部１０４またはループ経路算出部１１４が設定した経路にユーザを誘導する案内を行うための情報（案内情報）を生成する機能を有している。案内情報には、経路のどの地点でどのような案内を行うか、といった情報が含まれている。表示兼入力部１２２および音声出力部１２３が、案内情報生成部１０５が生成した案内情報に従い、画像や音声を出力することにより、経路案内が実行される。つまり、経路算出部１０４、ループ経路算出部１１４、案内情報生成部１０５、表示兼入力部１２２および音声出力部１２３が連携して、目的地までの経路を設定して当該目的地までの案内を行う案内部として動作することになる。
【００２５】
地図表示生成部１０６は、地図データ取得部１０１が取得した地図データから、現在位置周辺の地図の画像データを生成する機能を有している。
【００２６】
表示データ生成部１０７は、表示兼入力部１２２に画像を表示させるための表示データを生成する機能を有している。この表示データは、地図表示生成部１０６が生成した周辺地図の画像データに、現在位置や目的地等を表すアイコン、経路案内のための画像、ソフトウェアキーなどを合成して得られる。
【００２７】
入力解析部１０８は、表示兼入力部１２２に対して行われたユーザの操作を解析して、その操作の意図や入力された情報の内容を認識する機能を有している。
【００２８】
音声出力制御部１０９は、音声出力部１２３から音声を出力させるための音声信号を生成する機能を有している。
【００２９】
通信制御部１１０は、通信部１２４を制御して、他のナビゲーション装置との間で各種データの送受信を行う機能を有している。
【００３０】
合流者情報取得部１１１は、通信部１２４を通して、合流者のナビゲーション装置の情報を取得する機能を有している。合流者情報取得部１１１が取得する情報としては、合流者のナビゲーション装置の現在位置や設定されている経路などが含まれる。
【００３１】
以下、当該ナビゲーション装置の現在位置を「自己位置」、合流者のナビゲーション装置の現在位置を「合流者位置」という。
【００３２】
内部データ保持部１１６は、制御部１００の各要素の動作に必要なデータを保持する機能を有している。内部データ保持部１１６に記憶されるデータとしては、自己位置算出部１０２が求めた自己位置、合流者情報取得部１１１が取得した合流者位置、経路算出部１０４に設定される目的地、経路算出部１０４およびループ経路算出部１１４が求めた経路、合流者との待ち合わせ時刻（合流時刻）などがある。
【００３３】
制御部１００の各要素の動作は、全体制御部１１７により総合的に制御される。
【００３４】
実施の形態１に係るナビゲーション装置の待ち合わせ支援機能について説明する。ここでは、本実施の形態のナビゲーション装置は車両に搭載されており、そのユーザである運転者が、携帯型ナビゲーション装置のユーザである歩行者と待ち合わせを行い、車両で携帯型ナビゲーション装置のユーザを拾う（ピックアップする）場合を想定する。以下の説明において、「車載ナビゲーション装置」は本発明に係るナビゲーション装置を指し、「携帯型ナビゲーション装置」は合流者のナビゲーション装置を指すものとする。
【００３５】
図２は、実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。この動作の前提として、車載ナビゲーション装置と携帯型ナビゲーション装置とは、互いに待ち合わせ相手のナビゲーション装置であることを認識しており、通信部１２４を用いる通信により相互に情報の送受信が可能な状態であるものとする。また車載ナビゲーション装置および携帯型ナビゲーション装置には、共通の目的地として合流地点が設定されており、車載ナビゲーション装置および携帯型ナビゲーション装置は、それぞれのユーザを合流地点へ誘導するための案内を行っているものとする。
【００３６】
車載ナビゲーション装置は、自己が搭載された車両（自車）が合流地点に到着するまで、合流地点への経路案内を行う（ステップＳ１，Ｓ２）。このとき車載ナビゲーション装置が案内している経路は、経路算出部１０４によって算出されたものである。
【００３７】
例えば、車載ナビゲーション装置および携帯型ナビゲーション装置の合流前における位置が、図３のような関係であったと仮定する。図３の地図において、細い点線は歩行者専用道（公園内の道路など）である。黒い三角形を丸で囲んだマークは、車載ナビゲーション装置の位置（車両の位置）を示し、矢印を丸で囲んだマークは携帯型ナビゲーション装置の位置（合流者の位置）を示し、「Ｇ」のマークはナビゲーション装置に設定された目的地、すなわち合流地点を示している。また、太い実線は、車載ナビゲーション装置に設定されている経路（経路算出部１０４が算出した経路）であり、太い点線は携帯型ナビゲーション装置に設定されている経路である。
【００３８】
図３では、車両から合流地点までの距離と合流者から合流地点までの距離はほぼ同じであるが、車両の移動速度が速いため、図４のように、車両が合流者よりも先に合流地点に到着する。
【００３９】
車載ナビゲーション装置は、自車が合流地点に到着すると（ステップＳ２でＹＥＳ）、その合流地点に合流者がいるかを確認する（ステップＳ３）。すなわち、車載ナビゲーション装置は、携帯型ナビゲーション装置との通信により、合流者位置を取得して、その位置が合流地点から所定距離内であるかどうかを確認する。
【００４０】
合流者が合流地点にいる場合は（ステップＳ３でＹＥＳ）、車載ナビゲーション装置は案内を終了する（ステップＳ９）。運転者は、車両を停車させて、合流者を車に乗せる。
【００４１】
一方、図４のように、車両が合流地点に到着したが、合流者が合流地点に到着していない場合、すなわち合流者位置が合流地点から所定距離以上離れている場合は（ステップＳ３でＮＯ）、車載ナビゲーション装置は、合流地点付近に駐車可能かどうかを確認する（ステップＳ４）。この確認方法としては、車載ナビゲーション装置が文字や音声で運転者に問い合わせる方法でよいが、例えば、車載ナビゲーション装置が、自車が合流地点を通り過ぎたことを検出して、駐車不可能であったと自動的に判断する方法をとってもよい。また例えば、自車が合流地点に到着して一旦駐車または停車したが、自己位置と合流者位置との距離が所定距離以下になる前に合流地点から発進した場合は、合流者を乗せずに発進したと判断できる。その場合には、自車が駐車または停車を継続することが不可能であったと判断し、合流地点付近に駐車不可能であった場合と同様の処理（ステップＳ４でＮＯと判断する処理）を行ってもよい。
【００４２】
合流地点付近に駐車可能であった場合は（ステップＳ４でＹＥＳ）、車載ナビゲーション装置は案内を終了する（ステップＳ９）。運転者は、車両を駐車させてから、合流者の到着を待つ。
【００４３】
合流地点付近に駐車不可能であった場合は（ステップＳ４でＮＯ）、車載ナビゲーション装置は、合流者が合流地点に到着するまでの予想時間を算出する（ステップＳ５）。この予想時間は、合流者位置と合流地点との距離と、合流者の移動速度から求めることができる。合流者の移動速度は、例えば一般成人の平均的な歩行速度などから推定してもよいが、合流者位置の移動履歴から実際の移動速度を算出してもよい。歩行速度は人によって異なるため、実際の移動速度を用いた方が精度の高い予想時間を求めることができる。また、携帯型ナビゲーション装置から、それに設定されている経路（図４の太い点線）を取得し、その経路に沿った距離を用いて計算すれば、さらに予想時間の精度を上げることができる。
【００４４】
また、携帯型ナビゲーション装置が、自己が目的地（合流地点）に到着するまでの予想時間を算出する機能を有している場合は、ステップＳ５において、車載ナビゲーション装置がその値を取得してもよい。
【００４５】
続いて、車載ナビゲーション装置は、ループ経路算出部１１４を用い、図５に示すような、出発地と目的地の両方が合流地点となるループ経路を算出する（ステップＳ６）。このループ状経路の１周の長さは、ステップＳ５で求めた合流者が到着するまでの予想時間を考慮して定められる。具体的には、自車がそのループ経路を１周する予想時間が、合流者が到着するまでの予想時間とがほぼ同じになるように決められる。つまり、自車がそのループ経路を１周して合流地点に戻る予想時刻と、合流者が目的地に到着する予想時刻とがほぼ同時刻になる。
【００４６】
車載ナビゲーション装置は、決定したループ経路を、自車を誘導する経路（誘導経路）として設定する（ステップＳ７）。
【００４７】
そして、自車がループ経路の走行（ループ走行）に入ることを、合流者の携帯型ナビゲーション装置へと通知する（ステップＳ８）。合流者は、携帯型ナビゲーション装置を通してその通知を受ける。それにより、合流者は、待ち合わせ相手の車両が先に合流地点に到着して、ループ走行しながら自分を待っていることを認識できる。
【００４８】
その後、車載ナビゲーション装置は、ステップＳ１に戻り、再び経路案内を行う。以降の経路案内は、ループ経路算出部１１４が決定したループ経路に従って行われる。運転者は、図６、図７のように、車載ナビゲーション装置が案内するループ経路に従って車両を走行させる。
【００４９】
ループ経路の長さは、図８のように車両が合流者とほぼ同時刻に合流地点に到着するように設定されているので、車両が合流地点に戻ってくると、合流者を待つことなく車両に乗せることができる。つまり、車両を駐車する必要がない（停車するだけでよい）ので、合流地点に駐車不可能な場合でも、合流者との合流を円滑に行うことができる。
【００５０】
但し、車両がループ走行して合流地点に戻ってきても、まだ合流者が到着していない場合（ステップＳ３でＮＯ）は、再度ステップＳ４〜Ｓ８の処理が実行され、新たなループ経路が設定されることになる。
【００５１】
ここで、ループ経路の検索方法の具体例を示す。図９および図１０にその具体例を示す。シンプルな方法としては、図９に示すように、合流地点を通過するときの自車位置を基準にして、自車位置（合流地点と同じ位置）を出発地、自車前方の道路上を第１経由地（「１」のマーク）、自車後方の道路上を第２経由地（「２」のマーク）、合流地点を目的地、と設定してルート検索を行うことで、ループ経路を求めることができる。
【００５２】
また、携帯型ナビゲーション装置が合流地点に到着するまでの予想時間をＴ、自車の予想走行速度をＶとすると、予想時間Ｔの間における自車の予想走行距離Ｄは、Ｄ＝Ｖ×Ｔと算出できる。自車の予想走行距離Ｄの８分の１の距離をＡとすると、図１０に示すように、合流地点を通過するときの自車位置を基準にして、自車位置を出発地、自車の前方Ａの距離の道路上を第１経由地（「１」のマーク）、自車の側方Ａ×２の距離の道路上を第２経由地（「２」のマーク）、自車の後方Ａの距離の道路上を第３経由地（「３」のマーク）、合流地点を目的地、と設定してルート検索を行えば、自車が合流者とほぼ同時に合流地点に到着できるループ経路を求めることができる。
【００５３】
なお、ループ経路は特定の経路を１周だけするものに限られず、複数回まわる経路でもよい。つまり、ループ経路の長さは、自車がループ経路をＮ周（Ｎは整数）して合流地点に戻る予想時刻と、合流者が目的地に到着する予想時刻とがほぼ同時になるように決めてもよい。距離の長い１周のループ経路とするよりも、短い距離を複数回まわるループ経路とする方が、ループ走行中に車両が合流地点から遠く離れることがなく、例えば渋滞に巻き込まれるなど不測の事態により、車両が合流地点に戻るのが遅れることを防止できる。これと同様に、ループ走行中に車両が合流地点から遠く離れることを抑える観点から、例えば図１１のように、同じ場所を複数回通るループ経路を設定してもよい。
【００５４】
但し、運転のしやすさの観点からは、右左折の回数ができるだけ少ないループ経路とすることが好ましい。また、それと同じ観点から、ループ経路は、対向車線を横切る方向に曲がる回数が少ない方が好ましい。例えば日本のように車両が左側車線を走行するケースでは、右折の回数が左折の回数よりも少なくなるように、左回りのループ経路が選択されることが好ましい。
【００５５】
また上の説明では、車載ナビゲーション装置から携帯型ナビゲーション装置へと送信される情報は、「車両がループ走行に入ることの通知」だけであったが、ループ走行に関するより詳細な情報を送信してもよい。例えば、車載ナビゲーション装置に設定されたループ経路や、ループ走行中の車載ナビゲーション装置の現在位置などを、送信することが考えられる。
【００５６】
携帯型ナビゲーション装置を通して、合流者がそれらの情報を認識できれば、合流地点へのお互いの到着時間を予想することができ、合流をより円滑に行うことができるようになる。
【００５７】
＜実施の形態２＞
実施の形態１においては、車載ナビゲーション装置は、自車が合流者とほぼ同時に合流地点に到着するようなループ経路を求める構成としたが、合流者が合流地点に到着するまでの予想時間が長い場合には、長い距離のループ経路が設定されることになり、無駄な燃料を消費するため効率的ではない。また、合流者の到着が遅れる場合には、ループ走行を繰り返すことになり、効率的ではない。
【００５８】
そこで実施の形態２では、車載ナビゲーション装置がループ経路を検索するとき、その経由地に駐車可能エリア（例えばドライブインやコンビニエンスストアの駐車場など）を含ませるように構成する。例えば図１２のように、合流地点を通過するときの自車位置を基準にして、自車位置を出発地、自車前方の道路上を第１経由地、駐車可能エリアのあるコンビニエンスストア（ＣＳ）を第２経由地、自車後方の道路上を第３経由地、合流地点を目的地、と設定してルート検索を行うことによりループ経路を求める。
【００５９】
本実施の形態によれば、駐車可能エリアを含むループ経路が設定されるので、運転者はループ走行の途中で駐車可能エリアに案内されることになる。そのとき、合流者が合流地点に到着するまで時間がかかるようであれば、運転者は、案内された駐車可能エリアに駐車して時間調整をすることができる。
【００６０】
なお、本実施の形態では、駐車可能エリアでの時間調整が可能なので、車載ナビゲーション装置が設定するループ経路の長さは、実施の形態１のループ経路（自車が合流者とほぼ同時に合流地点に到着するループ経路）より短くてよい。
【００６１】
また、駐車可能エリアで時間調整するかどうかは運転者が判断すればよいため、必ずしも、車載ナビゲーション装置が駐車可能エリアへの案内を積極的に行わなくてもよい。例えば、実施の形態１と同様に、駐車可能エリアを含ませずにループ経路を求め、車載ナビゲーション装置の表示兼入力部１２２に表示させる地図に、図１３のように、ループ経路沿いの駐車可能エリア（Ｐ）を表示させ、ユーザに駐車可能エリアの存在を示すだけでもよい。
【００６２】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１００  制御部、１０１  地図データ取得部、１０２  自己位置算出部、１０３  外部情報取得部、１０４  経路算出部、１０５  案内情報生成部、１０６  地図表示生成部、１０７  表示データ生成部、１０８  入力解析部、１０９  音声出力制御部、１１０  通信制御部、１１１  合流者情報取得部、１１４  ループ経路算出部、１１６  内部データ保持部、１１７  全体制御部、１２１  地図データ記憶部、１２２  表示兼入力部、１２３  音声出力部、１２４  通信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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