(57)【要約】      （修正有）【課題】緊急地震速報や津波警報等の防災情報の受信通報機能を、火災を検知して警報する無線連動型の警報器や、外部ネットワークとの通信機能を備えた掃除ロボット等の移動体と連携して機能を拡張可能とする。【解決手段】防災受信装置２４は防災情報を受信して緊急地震速報や津波警報を報知すると共に防災情報検知信号を出力し、第２中継アダプタ２６から無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信して緊急地震速報や津波警報を報知し、また第１中継アダプタ２５を経由して住警器２８−１１〜２８−２２へ送信して緊急地震速報や津波警報を報知する。更にスマート掃除ロボット１０は防災情報検知信号を受信すると、外部ネットワークのサーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して緊急地震速報や津波警報を報知させる。【選択図】図１
2014085975.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域の火災に伴う異常を検知して異常警報を報知すると共に、他の警報手段との間で所定の第１通信プロトコルに従った異常連動信号を送受信する警報手段と、
前記監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、所定の第２通信プロトコルに従った信号を送受信することにより、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段と、
防災情報を受信して報知すると共に、防災情報検知信号を送信する防災受信手段と、
前記警報手段から受信した第１通信プロトコルに従った信号を前記第２通信プロトコルに従った信号に変換して送信すると共に、前記移動体手段から受信した第２通信プロトコルに従った信号を前記第１通信プロトコルに従った信号に変換して送信する第１中継手段と、
前記防災受信手段から受信した信号を前記第２通信プロトコルに従った信号に変換して前記移動体手段及び前記第２中継手段へ送信すると共に、前記移動体手段及び前記第２中継手段から前記第２通信プロトコルに従った信号を受信して前記防災受信手段に送信する第１中継手段と、
を備え、
前記移動体手段は、前記第１中継手段を経由して前記警報手段が送信した異常連動信号を受信した場合に異常警報を報知すると共に、前記第２中継手段を経由して前記防災受信手段が送信した防災情報検知信号を受信した場合に防災情報を報知し、
前記警報手段は、前記第２中継手段及び第１中継手段を経由して前記防災受信手段が送信した防災情報検知信号を受信した場合に防災情報を報知し、
前記防災受信手段は、前記第１中継手段及び前記第２中継手段を経由して前記警報手段が送信した異常連動信号を受信した場合に異常警報を報知する、
ことを特徴とする防災警報システム。
【請求項２】
請求項１記載の防災警報システムに於いて、
前記移動体手段は、前記防災情報検知信号を受信した場合に、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記防災情報を報知させ、一方、前記異常連動信号を受信した場合に、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記異常警報を報知させることを特徴とする防災警報システム。
【請求項３】
請求項１記載の防災警報システムに於いて、前記移動体手段は、前第２中継手段を経由して前記防災受信手段が送信した防災情報検知信号を受信した場合に、前記作業領域を巡回移動しながら前記防災情報を報知することを特徴とする防災警報システム。
【請求項４】
請求項１記載の防災警報システムに於いて、前記移動体手段は、撮像手段を備え、第２中継手段を経由して前記防災受信手段が送信した防災情報検知信号を受信した場合に、前記作業領域を巡回移動しながら前記撮像手段により画像を撮像し、当該画像を示す画像信号を前記外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記画像を表示させることを特徴とする防災警報システム。
【請求項５】
請求項１記載の防災警報システムに於いて、前記移動体手段は、第２中継手段を経由して前記防災受信手段が送信した防災情報検知信号を受信した場合、当該防災情報検知信号の防災内容に応じて所定の防災対処方法を音声報知することを特徴とする防災警報システム。
【請求項６】
請求項１記載の防災警報システムに於いて、前記防災情報は、緊急地震速報、津波警報、を含むことを特徴とする防災警報システム。
【請求項７】
請求項１記載の防災警報システムに於いて、
前記防災受信手段は、試験放送を受信した場合に試験検知信号を送信し、
前記移動体手段は、前記第２中継手段を経由して前記試験検知信号を受信した場合、試験情報を報知すると共に、前記試験検知信号を前記外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記試験情報を報知させ、
前記警報手段は、前記第２中継手段及び第１中継手段を経由して前記試験検知信号を受信した場合、試験情報を報知することを特徴とする防災警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防災受信装置で受信した緊急地震速報や津波警報等の防災情報を、外部ネットワークとの通信機能を備えた掃除ロボット等の移動体及び火災等の異常を検知して警報する警報器と連携して報知する防災警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、テレビ放送、ＦＭ放送及びＡＭ放送を利用した防災警報システムとして、地震などの大規模災害が発生した場合や、津波警報が発表された場合などに行われる緊急警報放送があり、また、地震が発生した場合に揺れが到達する前に、強い揺れが予想される地域に対し予測を発表する緊急地震速報がある。
【０００３】
緊急警報放送は、東海地震の警戒宣言が発令された場合、津波警報が発表された場合、或いは自治体の知事や長から避難指示が発動された場合などに、テレビ放送、ＦＭ放送及びＡＭ放送により緊急警報信号を放送局から送信して受信機の電源を自動的にオンし、緊急警報放送を再生出力させる。
【０００４】
また緊急地震速報は、推定最大震度５弱以上で発表となり、テレビ放送、ＦＭ放送及びＡＭ放送により緊急地震速報信号を放送局から送信し、強い揺れが予想される地域に対し、地震動のある旨を警告する。
【０００５】
このような緊急警報放送や緊急地震速報に対応した防災警報装置が実用化され、専用の受信機として普及している。
【０００６】
緊急地震速報に対応した防災警報装置にあっては、特定のＦＭラジオ放送を選局して受信待機状態にあり、緊急地震速報が所定のチャイム音を２回流した後に「緊急地震放送です。強い揺れに警戒してください」という自動音声を２回流すことから、例えば最初のチャイム音を解析して緊急地震速報信号を検出して放送再生動作を起動し、チャイム音に続く自動音声をスピーカから設定音量で出力して地震発生を知らせるようにしている。
【０００７】
また緊急警報放送に対応した防災警報装置にあっては、アナログ放送の緊急警報放送の場合は、開始信号として最初に送られてくる可聴音域の電子音（ピロピロ音）であるＦＳＫ信号を検知した際に放送再生動作を起動し、津波警報などの緊急警報放送を受信再生するようにしている。
【０００８】
また、住宅等における火災を検知して警報する警報器が普及している。このうち、住宅用火災警報器を住警器と言う。例えば、このような住警器にあっては、電池電源で動作し、住警器内に火災を検知するセンサ部と火災を警報する警報部を一体に備え、センサ部の検出信号に基づき火災を検知すると警報部から所定パターンの火災警報音を出力するようにしており、所謂自動火災報知設備のように受信機等を必要とせず住警器単体で火災監視と警報報知ができることから、設置が簡単でコスト的にも安価であり、一般住宅での設置義務化に伴い広く普及している。
【０００９】
また、複数の住警器間で無線通信を行うようにし、任意の住警器で火災を検知して火災警報音を出力すると無線通信を行うことによって他の住警器でも連動して火災警報音を出力させる無線連動型の住警器も実用化され、普及している。
【００１０】
更に、住宅等における掃除を自立走行により行う掃除ロボットが実用化され、その普及が始まっている。このような掃除ロボットにあっては、自立走行による掃除機能に加え、カメラやマイク、スピーカといった入出力デバイスを備え、無線ＬＡＮ通信機能により、各入出力デバイスを無線ＬＡＮ通信機能を介してインターネット等の外部ネットワーク上のサーバと連携可能とし、利用者の保有するスマートフォン等の携帯端末を利用し、掃除ロボットとの間で様々なコミュニケーションを行うことを可能とし、所謂スマート掃除ロボットを実現可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００９−２４４９３７号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１５４５７９号公報
【特許文献３】特許第３３８７８１６号公報
【特許文献４】特開２００７−１５６８８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、従来の防災警報装置にあっては、防災警報装置からの音が聴取可能な範囲においてのみ緊急地震速報や津波警報の放送を聴くことができないため、防災警報装置を部屋毎に設置する必要があるが、多額な設備投資と各所に設置スペースを確保しなければならないといった問題がある。
【００１３】
また、防災警報装置は基本的には放送受信機であることから、ＦＭ放送やＡＭ放送を受信する場合には、部屋によっては電波事情が悪く電波が充分な強度で受信できない場合があり、このような場所に設置した場合は有効に機能しない恐れがある。
【００１４】
一方、火災を検知して警報する連動型の住警器を用いた火災警報システムや掃除ロボットを用いたスマートロボットシステムの普及に伴い、近い将来、家庭という同じ環境の中に、防災警報システム、火災警報システム及びスマートロボットシステムが別々に存在して機能することになる。
【００１５】
このため火災警報システムの音声警報機能との家庭内のネットワークを利用した通信機能や、スマートロボットシステムの音声出力機能と外部ネットワークを経由した通信機能を、防災警報システムで受信した防災情報の報知に利用できれば、従来の防災警報システムとは異なる新たな機能を生み出すことが可能となる。このような関係は、火災警報システムがスマートロボットシステムや防災警報システムの機能を利用する場合、またスマートロボットシステムが火災警報システムや防災情報システムの機能を利用する場合も、同様に、従来のシステムとは異なる新たな機能を生み出すことが可能となる。
【００１６】
本発明は、緊急地震速報や津波警報等の防災情報の受信通報機能を、火災を検知して警報する無線連動型の警報器や、外部ネットワークとの通信機能を備えた掃除ロボット等の移動体と連携して機能を拡張可能とする防災警報システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
（防災警報システム）
本発明は、防災警報システムに於いて、
監視領域の火災に伴う異常を検知して異常警報を報知すると共に、他の警報手段との間で所定の第１通信プロトコルに従った異常連動信号を送受信する警報手段と、
監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、所定の第２通信プロトコルに従った信号を送受信することにより、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段と、
防災情報を受信して報知すると共に、防災情報検知信号を送信する防災受信手段と、
警報手段から受信した第１通信プロトコルに従った信号を第２通信プロトコルに従った信号に変換して送信すると共に、移動体手段から受信した第２通信プロトコルに従った信号を第１通信プロトコルに従った信号に変換して送信する第１中継手段と、
防災受信手段から受信した信号を第２通信プロトコルに従った信号に変換して移動体手段及び第１中継手段へ送信すると共に、移動体手段及び第１中継手段から第２通信プロトコルに従った信号を受信して防災受信手段に送信する第２中継手段と、
を備え、
移動体手段は、第１中継手段を経由して警報手段が送信した異常連動信号を受信した場合に異常警報を報知すると共に、第２中継手段を経由して防災受信手段が送信した防災情報検知信号を受信した場合に防災情報を報知し、
警報手段は、第２中継手段及び第１中継手段を経由して防災受信手段が送信した防災情報検知信号を受信した場合に防災情報を報知し、
防災受信手段は、第１中継手段及び第２中継手段を経由して警報手段が送信した異常連動信号を受信した場合に異常警報を報知する、
ことを特徴とする。
【００１８】
（利用者端末による報知）
移動体手段は、防災情報検知信号を受信した場合に、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して防災情報を報知させ、一方、異常連動信号を受信した場合に、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して異常警報を報知させる。
【００１９】
（巡回移動しながら防災報知）
移動体手段は、第２中継手段を経由して防災受信手段が送信した防災情報検知信号を受信した場合に、作業領域を巡回移動しながら防災情報を報知する。
【００２０】
（巡回移動しながら画像撮影）
移動体手段は、撮像手段を備え、第２中継手段を経由して防災受信手段が送信した防災情報検知信号を受信した場合に、作業領域を巡回移動しながら撮像手段により画像を撮像し、当該画像を示す画像信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して画像を表示させる。
【００２１】
（防災対策情報の音声報知）
移動体手段は、第２中継手段を経由して防災受信手段が送信した防災情報検知信号を受信した場合、当該防災情報検知信号の防災内容に応じて所定の防災対処方法を音声報知する。
【００２２】
（防災情報の例）
防災情報は、緊急地震速報、津波警報、を含む。
【００２３】
（試験放送）
防災受信手段は、試験放送を受信した場合に試験検知信号を送信し、
移動体手段は、第２中継手段を経由して試験検知信号を受信した場合、試験情報を報知すると共に、試験検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して試験情報を報知させ、
警報手段は、第２中継手段及び第１中継手段を経由して試験検知信号を受信した場合、試験情報を報知する。
【発明の効果】
【００２４】
（基本的な効果）
本発明によれば、緊急地震速報や津波警報等の防災情報を受信した防災受信手段から出力される防災情報検知信号を、所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末との間で信号を送受信する移動体手段へ送信して防災情報を報知すると共に、防災情報検知信号を火災に伴う異常を検知して異常警報を報知する警報手段へ送信して防災情報を報知するようにしたため、例えば住宅の一箇所に防災受信手段を設置しているだけで、移動体手段を利用している他の部屋及び警報手段を設置している他の部屋で地震発生や津波到来の防災情報を報知することができ、他の部屋に居ても確実に地震発生や津波到来を知って即座に対応することを可能とする。
【００２５】
また、防災受信手段は移動体手段及び警報手段に連携していることから、防災受信手段の報知可能エリアが移動体手段及び警報手段の報知可能エリアまで拡大され、また防災受信手段は自身の報知可能エリアにとらわれず放送が良好に受信できる電波事情の良い場所を選んで設置することができ、放送による緊急地震速報や津波警報を確実に受信して防災受信手段自身及び連携している移動体手段及び警報手段から地震発生や津波到来を知らせることができる。
【００２６】
（利用者端末により防災情報を報知する効果）
また、移動体手段は、防災受信手段が送信した防災情報検知信号を受信した場合に、当該防災情報検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して防災情報を報知させるようにしたため、利用者が外出中であっても、外出先の利用者に、自宅に設置している防災受信手段で受信した緊急地震速報や津波警報を知らせることができ、確実に地震発生や津波到来を知って即座に対応することを可能とする。
【００２７】
また、移動体手段は、警報手段が送信した火災に伴う異常連動信号を受信した場合に、当該異常連動信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して異常警報を報知させるようにしたため、利用者が外出中であっても、外出先の利用者に、自宅に設置している警報手段で検知した火災に伴う異常警報を報知して知らせ、利用者による迅速且つ適切な対処を可能とする。
【００２８】
（巡回移動しながら防災情報を報知する効果）
また、移動体手段は、防災情報検知信号を受信した場合に、作業領域を巡回移動しながら防災情報を報知するため、防災受信手段の報知可能エリアから離れた作業領域の場所に利用者がいても、防災受信手段で受信した緊急地震速報や津波警報を知らせることができ、確実に地震発生や津波到来を知って即座に対応することを可能とする。
【００２９】
（巡回移動しながら画像撮影する効果）
また、移動体手段は、撮像手段を備え、防災情報検知信号を受信した場合に、作業領域を巡回移動しながら撮像手段により画像を撮像し、当該画像を示す画像信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して画像を表示させるため、例えば緊急地震速報の報知に続いて大きな地震が到来した場合、地震による揺れが収まった後の部屋の状態を、画像を見て知ることができ、地震による被害状況を迅速に確認することができる。
【００３０】
（防災対策情報の音声報知）
また、移動体手段は、防災情報検知信号を受信した場合、当該防災情報検知信号の防災情報内容に応じて所定の防災対処方法を音声報知するため、例えば防災情報内容が緊急地震情報を示す場合には、地震の揺れに備えた準備行動、地震が来た場合の防火・消火や避難口を確保する行動、避難先を示す情報などの防災対処方法を移動体手段から音声報知することで、利用者は地震が発生した場合に、落ち着いた行動をとり、特に被害拡大の原因となる火災を未然に防止し、火災が発生したら素早く消火することを可能とする。
【００３１】
（試験放送による効果）
また、防災受信手段は、試験放送を受信した場合に試験検知信号を送信し、移動体手段は、試験検知信号を受信した場合に、試験情報を報知すると共に、試験検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して試験情報を報知させるため、例えば月１回行われる緊急警報放送の試験放送を受信した場合に、移動体手段による防災情報の報知動作が自動的に行われ、警報システムが正常に機能していることを簡単に確認可能とする。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】スマート掃除ロボットを利用した本発明による警報システムの設置例を示した説明図
【図２】スマート掃除ロボットの巡回移動による防災情報の報知と撮影動作を示した住宅の見取り図
【図３】スマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図
【図４】防災受信装置と第１中継アダプタの機能構成の概略を示したブロック図
【図５】無線連動型の住警器の機能構成の概略を示したブロック図
【図６】第２中継アダプタの機能構成の概略を示したブロック図
【発明を実施するための形態】
【００３３】
［防災警報システムの構成］
（システム構成の概略）
図１は本発明による防災警報システムの住宅に対する設置例であり、本発明の防災警報システムは、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０、携帯電話２２、防災受信装置２４、住警器２８−１１〜２８−２２、第１中継アダプタ２５及び第２中継アダプタ２６で構成する。
【００３４】
ここで、無線連動型の住警器２８−１１〜２８−２２は火災警報システムを構成し、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２はスマートロボットシステムを構成している。
【００３５】
住警器２８（２８−１１〜２８−２２）は、監視領域の火災に伴う異常を検知して異常警報を報知すると共に、他の警報手段との間で所定の第１通信プロトコルに従った異常連動信号を送受信する警報手段であり、スマート掃除ロボット１０は、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、所定の第２通信プロトコルに従った信号を送受信することにより、外部ネットワークのサーバ１８を経由して利用者端末となる携帯電話２２との間で信号を送受信する移動体手段であり、防災受信装置２４は、緊急地震速報や津波警報等の防災情報を受信して報知すると共に、防災情報検知信号を送信する防災受信手段であり、第１中継アダプタ２５は、警報手段から受信した第１通信プロトコルに従った信号を第２通信プロトコルに従った信号に変換して送信すると共に、移動体手段から受信した第２通信プロトコルに従った信号を第１通信プロトコルに従った信号に変換して送信する第１中継手段であり、また、第２中継アダプタ２６は、防災受信手段から受信した信号を第２通信プロトコルに従った信号に変換して移動体手段及び第１中継手段へ送信すると共に、移動体手段及び前記第１中継手段から第２通信プロトコルに従った信号を受信して防災受信手段に送信する第２中継手段である。
【００３６】
本発明にあっては、更に、移動体手段としてのスマート掃除ロボット１０は、第１中継手段を経由して警報手段が送信した異常連動信号を受信した場合に異常警報を報知すると共に、第２中継手段を経由して防災受信手段が送信した防災情報検知信号を受信した場合に防災情報を報知し、警報手段としての住警器２８（２８−１１〜２８−２２）は、第２中継手段及び第１中継手段を経由して防災受信手段が送信した防災情報検知信号を受信した場合に防災情報を報知し、防災受信手段としての防災受信装置２４は、第１中継手段及び第２中継手段を経由して警報手段が送信した異常連動信号を受信した場合に異常警報を報知する。
【００３７】
また、移動体手段としてのスマート掃除ロボット１０は、防災情報検知信号を受信した場合に、これを外部ネットワークのサーバ１８を経由して利用者端末となる携帯電話２２へ送信して防災情報を報知させ、一方、異常連動信号を受信した場合に、これを外部ネットワークのサーバ１８を経由して利用者端末となる携帯電話２２へ送信して異常警報を報知させる。
【００３８】
（スマート掃除ロボットの導入環境）
図１において、住宅１５の１階にはスマート掃除ロボット１０を導入しており、スマート掃除ロボット１０は、予め記憶した所定の掃除経路情報に基づき、予め設定した所定の時間スケジュール又は利用者の操作（音声指示操作を含む）を受け付け、掃除経路情報に従った自立走行により、搭載した吸塵部の駆動で床面のダストを吸引除去する掃除作業を行う。また掃除作業を行わない場合は、住宅の所定箇所に配置した充電ステーションに戻っており、充電ステーションで充電端子をステーション側に接続し、搭載した電池電源の充電を行っている。
【００３９】
図２はスマート掃除ロボット１０を導入した住宅１５の一階部屋割りの一例を示した見取り図であり、例えば、部屋Ａの片隅に、充電ステーション２７を配置した場合、スマート掃除ロボット１０は、そこに移動して充電しながら待機している。
【００４０】
スマート掃除ロボット１０の自立走行による掃除作業は、充電ステーション２７を起点とした掃除経路を部屋Ａ〜Ｄ単位にメモリに予め記憶しておき、例えば掃除開始時刻を判別すると、スケジュールに従った部屋に移動し、部屋の隅から往復掃除経路に従って室内を隙間なく自立走行しながら塵埃を吸引し、もし掃除経路の途中に障害物があれば、超音波センサなどにより障害物を回避する経路を生成しながら自立走行による掃除を行う。掃除経路の自立走行が終了すると、次の部屋に移動し、所定の掃除経路に沿った自立走行により掃除作業を続ける。掃除作業の途中で電池電源の低下を検知した場合には、充電ステーション２７に戻って充電を行い、充電完了後に、掃除を中断した位置に戻って自立走行による掃除作業を続ける。
【００４１】
スマート掃除ロボット１０は、充電ステーション２７から作業対象とする部屋へ移動する場合の経路、作業終了や充電のため充電ステーション２７に戻る経路は、壁際に沿って走行する壁際経路を記憶しており、この壁際経路に従った自立走行により充電ステーションと各部屋Ａ〜Ｄの間を行き来する。
【００４２】
再び図１を参照するに、スマート掃除ロボット１０は無線ＬＡＮ通信機能を備えており、これに対応して住宅１５にアクセスポイント（固定局）として機能する無線ルータ１２を配置し、無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った通信経路１１による無線ＬＡＮの通信環境を構築している。無線ルータ１２はゲートウェイ１４に接続し、ゲートウェイ１４から外部ネットワークとなるインターネット１６を介して、スマート掃除ロボット１０に関連した各種のサービスを提供するサーバ１８との通信接続を可能とし、また携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の保有するスマートフォン等の携帯電話２２との通信接続を可能としている。
【００４３】
ここで、携帯電話２２にアクセスポイント（固定局）として機能する無線ＬＡＮ通信機能を備えたスマートフォンを使用した場合は、住宅１５内において無線ルータ１２を経由せず、スマート掃除ロボット１０と携帯電話２２との間で無線ＬＡＮによる通信接続を可能とする。
【００４４】
また、スマート掃除ロボット１０は撮像手段としてカメラを搭載しており、カメラにより撮影した画像を、サーバ１８を経由して携帯電話２２へ送信して表示することができる。また携帯電話２２にインストールしたロボット操作用のアプリケーションを使用し、携帯電話２２の画面操作により、スマート掃除ロボット１０の掃除作業の開始や停止操作、カメラによる撮像操作などを遠隔的に行うことを可能としている。
【００４５】
サーバ１８には、住宅１５に導入したスマート掃除ロボット１０による掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能を設けている。サーバ１８のサービス機能としては、例えばスマート掃除ロボット１０と携帯電話２２との間の通信交換サービス、スマート掃除ロボット１０が撮影した画像データの保存、スマート掃除ロボット１０によるセンシングデータの解析、携帯電話２２からスマート掃除ロボット１０への指示の伝達などがある。
【００４６】
また、スマート掃除ロボット１０は、マイクとスピーカを備え、マイクにより検知した音声を認識する音声認識機能を備えており、例えば、音声命令による操作、簡単な日常会話を可能とする。
【００４７】
（防災受信装置の概略）
防災受信装置２４は、住宅１５における放送電波環境の良い場所に設置する。防災受信装置２４は、放送設備から送信される緊急地震速報放送等の放送信号を受信して再生出力すると共に、緊急地震速報放送の放送信号等を第２中継アダプタ２６へ出力し、第２中継アダプタ２６で第２通信プロトコルとなる無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った信号に変換してスマート掃除ロボット１０へ無線ルータ１２を経由して送信する。
【００４８】
防災受信装置２４により受信再生する緊急地震情報放送には、緊急地震速報（ＥＥＷ：Ｅａｒｔｈｑｕａｋｅ  Ｅａｒｌｙ  Ｗａｒｎｉｎｇ）と緊急警報放送（ＥＷＳ：Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ    Ｗａｒｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）がある。緊急地震速報は、一般向けの場合、推定最大震度５弱以上で気象庁から発表される警報であり、強い揺れが予想される地域に対し、地震動により重大な災害が起こるおそれのある旨を警告する放送である。緊急地震速報は例えば「（チャイム音２回）緊急地震速報です。強い揺れに警戒してください。」を２回繰り返す。防災受信装置２４は、例えば最初のチャイム音の信号を解析することで、緊急地震速報信号を検知して受信待機状態から再生動作に切り替え、「緊急地震速報です。強い揺れに警戒してください。」を設定音量で出力する。
【００４９】
緊急警報放送は、地震などの大規模災害が発生した場合や、津波警報が発表された場合などに行われる警報であり、待機状態にあるテレビやラジオ受信機のスイッチを自動的にオンさせる。緊急警報放送の開始と終了には、第１種開始信号、第２種開始信号及び終了信号を使用する。第１種開始信号は、東海地震の警戒宣言が発表された場合、または自治体の知事や長から避難指示が発動された場合などに送信され、受信機を自動的にオンさせる。また。第２種開始信号は、津波警報が発表された場合にのみ送信され、受信機を自動的にオンさせる。終了信号は第１種または第２種開始信号の送信から所定時間後に送信され、受信機を自動的にオフさせる。また受信機の動作を確認するために放送設備は試験信号を例えば月１回所定の時刻に送信しており、この試験信号は終了信号と同一であり、終了信号のみを受信した場合は受信機が正常に動作するかの確認動作を行わせる。
【００５０】
以下の説明にあっては、緊急警報放送による第２種開始信号の検出を、津波警報信号の検出という。また本実施形態にあっては、緊急地震速報と緊急警報放送の中の第２種開始信号による津波警報信号に対応しており、第１種開始信号による緊急警報は除外しているが、必要に応じて追加しても良い。
【００５１】
防災受信装置２４は、緊急地震速報信号の受信を検知した場合、防災情報検知信号として、緊急地震速報検知信号を第２中継アダプタ２６に出力し、第２中継アダプタ２６で無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った緊急地震速報検知信号に変換し、無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信する。
【００５２】
また、防災受信装置２４は、津波警報信号の受信を検知した場合、防災情報検知信号として、津波警報検知信号を第２中継アダプタ２６に出力し、第２中継アダプタ２６で無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った津波警報検知信号に変換し、無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信する。
【００５３】
また、防災信号受信装置２４は、月１回行われる緊急警報放送の試験放送信号の受信を検知した場合（終了信号のみの受信を検知した場合、試験検知信号を第２中継アダプタ２６に出力し、第２中継アダプタ２６で無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った試験検知信号に変換し、無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信する。
【００５４】
（住警器の配置）
図１において、住宅１５の各部屋に分けて、無線連動型の住警器２８−１１〜２８−２２を設置している。なお、図２は図１の住宅１５の１階部分であり、部屋Ａ〜Ｄの各々に住警器２８−１１〜２８−１４を設置している。以下、住警器２８−１１〜２８−２２をそれぞれ区別しない場合は住警器２８という。
【００５５】
住警器２８−１１を例にとると、住警器２８−１１は設置している部屋Ａの温度又は煙濃度を観測し、観測結果が示す温度又は煙濃度に基づいて火災を検知した場合に連動元を示す火災警報音を出力する。
【００５６】
また住警器２８−１１〜２８−２２の間で連動グループを形成している。住警器２８−１１〜２８−２２の間は所定の第１通信プロトコルに従った通信経路１３となり、所定の連動グループ符号を含めた信号を送信することで、連動グループ内での通信を可能とする。例えば住警器２８−１１が火災を検知して連動元を示す火災警報を出力した場合、他の住警器２８−１２〜２８−２２へ第１通信プロトコルに従った火災連動信号を送信して、これを受信した住警器２８−１２〜２８−２２に、連動先を示す火災警報を出力させる。
【００５７】
（住警器とスマート掃除ロボットの連携）
図１の防災警報システムは、住警器２８をスマート掃除ロボット１０と連携するため、例えば住警器２８−１２と同じ部屋に第１中継アダプタ２５を配置している。第１中継アダプタ２５は、住警器２８から受信した第１通信プロトコルに従った火災連動信号を、無線ＬＡＮ通信プロトコルとなる第２通信プロトコルに従った火災連動信号に変換し、ア
クセスポイントとなる無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボットへ１１０送信し、所定の火災連携制御を行わせる。
【００５８】
例えば住警器２８−１１で火災を検知して連動元を示す火災警報を出力すると共に第１通信プロトコルに従った火災連動信号を送信した場合、当該火災連動信号を第１中継アダプタ２５で第２通信プロトコル（無線ＬＡＮ通信プロトコル）に従った火災連動信号に変換し、無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信し、更に、スマート掃除ロボット１０から無線ルータ１２、ゲートウェイ１４及びインターネット１６を経由してサーバ１８へ火災連動信号を送信する。
【００５９】
サーバ１８には、住宅１５に導入したスマート掃除ロボット１０による掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能に加え、住警器２８との連携に伴う所定の火災連携制御機能を設けている。
【００６０】
サーバ１８は、住警器２８から送信した火災連動信号を第１中継アダプタ２５、無線ルータ１２、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、及びインターネット１６を経由して受信した場合、火災連携機能により処理して火災報知情報を含む火災連動信号を生成し、当該火災連動信号を、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２に送信する。サーバ１８からの火災連動信号を受信した携帯電話２２は火災報知示画面の表示やスピーカからの発音出力等により火災警報を出力する。
【００６１】
またスマート掃除ロボット１０は、住警器２８−１１から火災連動信号を第１中継アダプタ２５によるプロトコル変換及び無線ルータ１２を経由して受信した場合、火災を検知した部屋に移動し、そこの画像をカメラにより撮像し、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して表示させることもできる。
【００６２】
また住警器２８は火災を検知して火災警報を出力した後に、火災復旧を検知した場合は火災復旧連動信号を送信し、また警報停止操作を検知した場合は警報停止連動信号を送信することから、当該火災復旧連動信号又は警報停止連動信号についても、第１中継アダプタ２５によるプロトコル変換及び無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信し、当該火災復旧連動信号又は警報停止連動信号をスマート掃除ロボット１０から無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して火災警報出力を停止させる。
【００６３】
また、携帯電話２２の火災報知画面を使用して利用者が警報停止操作を行った場合には、携帯電話ネットワーク２０、インターネット１６、サーバ１８、インターネット１６、ゲートウェイ１４及び無線ルータ１２を経由して警報停止信号がスマート掃除ロボット１０へ送信され、スマート掃除ロボット１０から第１中継アダプタ２５のプロトコル変換を経由して住警器２８へ送信され、住警器２８の火災警報出力を停止させる。
【００６４】
なお、以下の説明では、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０のネットワーク機器については、必要に応じてその説明を省略する場合がある。
【００６５】
（防災受信装置とスマート掃除ロボットの連携）
防災受信装置２４は、スマート掃除ロボット１０と連携するため、第２中継アダプタ２６を接続している。第２中継アダプタ２６は、防災受信装置２４が出力する緊急地震速報検知信号または津波警報検知信号を、所定の第２通信プロトコルとなる無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った緊急地震速報検知信号または津波警報検知信号に変換し、アクセスポイントとなる無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信し、所定の防災対処制御を行わせる。
【００６６】
（住警器と防災受信装置の連携）
住警器２８と防災受信装置２４は、第１中継アダプタ２５及び第２中継アダプタ２６を経由した信号の送受信により連携する。
【００６７】
住警器２８で火災を検知して第１通信プロトコルに従った火災連動信号を送信した場合、当該火災連動信号は第１中継アダプタ２５で所定の第２通信プロトコルとなる無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った火災連動信号に変換し、更に第２中継アダプタ２６で受信し、防災受信装置２４に送信して、火災警報を出力する。
【００６８】
また住警器２８は火災を検知して火災警報を出力した後に、火災復旧を検知した場合は火災復旧連動信号を送信し、また警報停止操作を検知した場合は警報停止連動信号を送信することから、当該火災復旧連動信号又は警報停止連動信号についても、第１中継アダプタ２５及び第２通信アダプタ２６を経由して防災受信装置２４へ送信し、火災警報出力を停止させる。なお、同じ部屋に住警器２８と防災受信装置２４を配置している場合には、重複した火災警報出力を禁止するため、防災受信装置２４による火災警報機能を禁止するモード設定を可能としている。
【００６９】
また、防災受信装置２４が出力する緊急地震速報検知信号または津波警報検知信号は、第２中継アダプタ２６で所定の第２通信プロトコルとなる無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った緊急地震速報検知信号または津波警報検知信号に変換し、続いて第１中継アダプタ２５で第１通信プロトコルに従った緊急地震速報検知信号または津波警報検知信号に変換し、これを住警器２８で受信して緊急地震速報または津波警報を報知する。
【００７０】
［スマート掃除ロボットの構成］
図３はスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図である。図３において、スマート掃除ロボット１０は、制御部３０、アンテナ３４を接続した無線ＬＡＮ通信部３２、カメラ部３６、音声入出力部３８、操作表示部４０、自立走行センサ部４２、走行駆動部４４、充電部４６及び吸塵部４８を備え、図示しない電池電源により動作する。
【００７１】
制御部３０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、ＵＳＢポートを含む各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【００７２】
無線ＬＡＮ通信部３２は、無線ルータ１２との間で所定の第２通信プロトコルとなる無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信する。この無線ＬＡＮ通信プロトコルは例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ｇに準拠する。
【００７３】
音声入出力部３８は、マイク、その増幅回路、スピーカ、その駆動回路を備え、制御部３０の指示に基づき、利用者との間で予め定めたフレーズの音声を認識して音声会話や掃除制御を行うための音声入出力を行う。また制御部３０の指示に基づき火災警報音の出力も可能である。
【００７４】
操作表示部４０は、スマート掃除ロボット１０の動作に必要な各種の設定操作、動作に伴う各種表示を行う。また操作表示部４０はリモコン受信部を備え、遠隔操作を受け付ける。
【００７５】
自立走行センサ部４２は、スマート掃除ロボット１０の自立走行に必要な情報を検知するもので、例えば超音波センサ、接触センサ、光学センサなどを使用する。超音波センサは自立走行中の障害物を検知して回避する制御に使用する。接触センサは自立走行中の障害物との接触を検知して反対方向に折り返す制御等に使用する。光学センサは検知方向を床面に向けて配置し、例えば充電ステーションの床面側に配置した光ビーコンを検知してそれぞれの充電端子を位置合せして接続する制御に使用する。
【００７６】
走行駆動部４４は、ロボット本体に設けた左右の駆動輪を個別に回転駆動するモータを備え、直進走行は左右の車輪を同一速度で回転駆動し、旋回走行は左右の車輪の一方の回転を早くし、他方の回転を遅くすることで行う。なお、ロボット本体には左右の駆動輪に加え、補助輪を設けている。
【００７７】
充電部４６は充電ステーションに移動して充電端子を相互に接続した状態で、充電ステーションから充電電力を受け、図示しない電池電源を充電する。
【００７８】
吸塵部４８は、ロボット本体の下面両側に配置したサイドブラシによりゴミを集め、下面中央に配置した回転ブラシによりサイドブラシで集めたゴミを取り込み、内蔵したファンの回転により吸引し、フィルタを通してダストを除去してロボット本体の上方へ排気すると共にフィルタで除去したダストをダストボックスに収納する。
【００７９】
制御部３０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の掃除制御カメラ制御、音声認識制御、防災情報対処制御及び火災対処制御を行う。
【００８０】
（掃除制御）
制御部３０による掃除制御には、例えば自動モード、壁際モード、局所モードがある。自動モードはメモリに予め記憶した掃除経路に従って部屋の床を自動で掃除する。壁際モードは、メモリに予め記憶した壁際経路に従って部屋の壁際を集中的に掃除する。局所モードは、メモリに予め記憶した所定半径の床面を例えばスパイラル経路に従って集中的に掃除する。
【００８１】
また、制御部３０は、操作表示部４０のリモコン受信部で受信した利用者が操作したリモコンからの操作信号に基づき、自動モード、壁際モード又は局所モードに従った掃除制御を行う。
【００８２】
（カメラ制御）
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、外出先の利用者の携帯電話２２の操作による撮影指示信号をサーバ１８を経由して受信した場合、カメラ部３６に指示し、撮影動作により部屋の画像を取得し、利用者の携帯電話２２へ送信して画像表示させる制御を行う。
【００８３】
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、室内にいる利用者の携帯電話２２の操作による撮影指示信号を受信した場合、カメラ部３６により部屋の様子を撮影した画像を取得し、当該画像をサーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して表示させる制御行う。
【００８４】
また、当該画像はサーバ１８に画像データとして保存することができ、利用者は携帯電話２２で制御部３０へ撮影指示をした後、しばらく事件が経過した後に携帯電話２２からサーバ１８にアクセスすることによって、サーバ１８に保存された画像を見ることができる。
【００８５】
さらに、携帯電話２２がスマートフォンの場合においては、スマートフォンにスマート掃除ロボット１０の動作制御アプリケーションをインストールすることによって、携帯電話２２の画面には、スマート掃除ロボット１０の走行操作釦が表示され、携帯電話２２からの指示に基づき、制御部３０は走行駆動部４４に指示し、スマート掃除ロボット１０を直進、旋回又は後進させる制御を行い、例えばカメラ部３６で撮影した部屋の画像をみながら、物を捜したり、ペットを見つけたりするといった利用を可能とする。
【００８６】
（音声認識制御）
制御部３０は、所定の音声認識アルゴリズムに従った音声認識制御を行う。制御部３０による音声認識制御は、例えば孤立単語単位に認識を行うフレーズ認識方式に従って動作する音声認識エンジン（音声認識ＬＳＩ）により音声を認識する制御を行う。フレーズ認識方式は、予めメモリに登録したフレーズの中から１つのフレーズを選んで利用者が音声入力すると、音声認識エンジンは、入力した音声のフレーズごとの音声特徴量を算出し、算出したフレーズごとの音声特徴量とメモリに登録している複数のフレーズの音声パターン系列情報とを比較して、フレーズごとの尤度値を算出し、所定の閾値を超える尤度値のフレーズを示す識別子（インデックス）を認識結果として出力する。
【００８７】
制御部３０で音声認識するためにメモリに登録するフレーズとしては、掃除操作制御については例えば「スタート」や「ストップ」といったフレーズを事前に音声入力して登録し、また会話制御については「おはよう」、「こんにちは」といった簡単な挨拶のフレーズを事前に音声入力して登録している。
【００８８】
制御部３０は、掃除制御を行っていない状態で、音声入出力部３８のマイクを介して利用者からの例えば「スタート」といった音声入力を認識し、認識結果に基づき操作指示を判断して対応する制御を行う。また、制御部１８は、音声入出力部３８のマイクを介して利用者からの例えば「おはよう」といった音声入力を認識し、予め定めた所定の会話入力を判断し、対応する応答音声を音声入出力部３８のスピーカから出力する制御を行う。
【００８９】
なお、音声認識制御は、フレーズ認識方式に限定されず、適宜の音声認識方式を含む。
【００９０】
（防災情報対処制御）
制御部３０は、第２中継アダプタ２６を経由して防災受信装置２４から緊急地震速報検知信号を受信した場合、所定の緊急地震速報対処制御を行い、また、津波警報検知信号を受信した場合、所定の津波警報対処制御を行う。以下、緊急地震速報対処制御と津波警報対処制御に分けて説明すると次のようになる。
【００９１】
（緊急地震速報の対処制御）
制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、音声入出力部３８に指示し、スピーカから緊急地震速報情報を音声出力する制御を行う。この緊急地震速報音声情報は、例えば「ピーピー  緊急地震速報です  強い揺れに警戒してください」といった音声メッセージを繰り返し出力する。
【００９２】
また、制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該緊急地震速報検知信号を無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信し、当該緊急地震速報検知信号を受信したサーバ１８の機能により緊急地震速報報知情報を含む緊急地震速報検知信号を生成し、当該緊急地震速報検知信号をインターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信し、緊急地震速報の警報画面を表示すると共に警報音を出力させる制御を行う。
【００９３】
また、制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、走行駆動部４４に指示し、作業領域を巡回移動しながら緊急地震速報を音声出力する制御を行う。
【００９４】
また、制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、作業領域を巡回移動しながらカメラ部３６により各部屋の画像を撮像し、当該画像を示す画像信号を無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信し、サーバ１８に画像を保存すると共に、当該画像信号をインターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信し、部屋の画像を表示させる制御を行う。
【００９５】
この場合、制御部３０は、例えば図２に示すように、住宅１５におけるＰ１を起点に部屋Ａ〜Ｄに設定した撮影点Ｐ１〜Ｐ４を通る巡回経路Ｌを予め設定し、巡回経路Ｌを巡回移動しながら、緊急地震速報情報を繰り返し音声出力する制御を行う。
【００９６】
ここで撮影点Ｐ１は充電ステーション２８に接続する待機ポイントであり、原点となる。また撮影点Ｐ１〜Ｐ４は、スマート掃除ロボット１０のカメラ部３６により部屋全体を撮影可能な部屋Ａ〜Ｄの入り口付近の所定の位置に設定する。
【００９７】
巡回経路情報は、原点となる撮影点Ｐ１を起点に撮影点Ｐ２〜Ｐ４を通る直線経路と変針点を設定し、これに基づき走行制御情報を生成してメモリに記憶する。また、原点Ｐ１から撮影点Ｐ２〜Ｐ４を通る巡回経路Ｌの生成は、リモコンによりスマート掃除ロボット１０を実際に移動させる操作を行い、このときの走行駆動部４４の走行制御情報をメモリに記憶しても良い。
【００９８】
このため制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、緊急地震速報報知のための巡回移動を開始し、例えば図２に示すように、巡回経路Ｌに沿って各部屋Ａ〜Ｄを巡回しながら、緊急地震速報情報を繰り返し音声出力する制御を行う。
【００９９】
また、制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信してから地震が始まり、その揺れが収まることが予想される所定時間の経過を判別した場合、巡回経路Ｌの撮影点Ｐ１〜Ｐ４を順番に移動し、各撮影点Ｐ１〜Ｐ４に移動して停止した場合に、走行駆動部４４に指示し、カメラ部３６の指向方向を、予め設定した部屋全体を撮影可能な撮影方向Ｑ１〜Ｑ４に向くように、旋回走行し、カメラ部３６に指示して撮影する制御を行う。このようなスマート掃除ロボット１０の巡回移動による撮影により、外出先の利用者は、携帯電話２２により地震による自分の住宅１５の被害状況を知ることができる。
【０１００】
また、制御部３０は、緊急地震速報検知信号を受信した場合、音声入出力部３８に指示し、緊急地震速報に応じて所定の地震対処方法を音声報知する制御を行う。この地震対処方法の音声報知は、例えば
「家具から離れてください」
「ドアを開けて、出口を確保してください」
「使用中の火を消してください」
「ガスの元栓を閉めてください」
「外へ出る場合は、落下物に注意してください」
「この地区の一時避難場所は○○小学校です」
「この地区の避難場所は○○緑地です」
といった内容を音声報知する。
【０１０１】
（津波警報の対処制御）
制御部３０は、津波警報検知信号を受信した場合、音声入出力部３８に指示し、スピーカから津波警報情報を音声出力する制御を行う。この津波警報情報は、例えば「ピーピー  津波警報が発令されました。海岸には近づかず、高台に避難してください」「といった音声メッセージを繰り返し出力する。
【０１０２】
また、制御部３０は、津波警報検知信号を受信した場合、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該津波警報検知信号を無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信し、当該津波警報検知信号を受信したサーバ１８の機能により津波警報報知情報を含む津波警報検知信号を生成し、当該津波警報検知信号をインターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信し、津波警報の警報画面を表示すると共に警報音を出力させる制御を行う。
【０１０３】
また、制御部３０は、津波警報検知信号を受信した場合、走行駆動部４４に指示し、作業領域を巡回移動しながら津波警報を音声出力する制御を行う。
【０１０４】
この場合、制御部３０は、例えば図２に示すように、住宅１５におけるＰ１を起点に部屋Ａ〜Ｄに設定した撮影点Ｐ１〜Ｐ４を通る巡回経路Ｌを巡回移動しながら、津波警報情報を繰り返し音声出力する制御を行う。
【０１０５】
また、制御部３０は、津波警報検知信号を受信した場合、音声入出力部３８に指示し、津波警報に応じて所定の防災対処方法、即ち地震対処方法を音声報知する制御を行う。この地震対処方法の音声報知は、例えば
「避難場所は○○です  急いで約○○分かかります  すぐに高台へ避難してください」
「津波は繰り返し押し寄せます  警報が解除されるまで注意してください」
「津波は川をさかのぼります  河川には近づかないでください」
といった内容を音声報知する。
【０１０６】
（試験対処制御）
制御部３０は、中継アダプタ２６を経由して防災受信装置２４からの試験検知信号を受信した場合、音声入出力部３８に指示し、スピーカから試験情報を音声出力する制御を行う。この試験音声情報は、例えば「ピーピー  緊急地震警報の試験放送信号を受信しました  正常に受信したことを確認してください」といった音声メッセージを１回又は複数回出力する。
【０１０７】
また、制御部３０は、試験検知信号を受信した場合、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該試験検知信号を無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信し、当該試験検知信号を受信したサーバ１８の機能により試験報知情報を含む試験検知信号を生成し、当該試験検知信号をインターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信し、試験報知画面を表示すると共に報知音を出力させる制御を行う。
【０１０８】
このように緊急地震警報の試験放送に基づく試験動作を行うことで、月１回、スマート掃除ロボット１０による防災情報対処制御が正常に行われることを確認可能とする。
【０１０９】
（火災対処制御）
制御部３０は、第１中継アダプタ２５を経由して住警器２８が送信した火災連動信号を受信した場合、音声入出力部３８に指示し、スピーカから火災警報を出力する制御を行う。この場合の火災警報は、例えば「ピー  ピー  ピー  火災警報器が作動しました  確認してください」といった音声メッセージを繰り返し出力すると共にＬＥＤなどの表示部を点灯又は点滅して行う。
【０１１０】
また、制御部３０は、火災連動信号を受信した場合、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該火災連動信号を無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信し、当該火災連動信号を受信したサーバ１８の機能により火災報知情報を含む火災連動信号を生成し、当該火災連動信号をインターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信し、火災警報の警報画面を表示すると共に警報音を出力させる制御を行う。
【０１１１】
また、制御部３０は、受信した火災連動信号には、火災を検知した住警器を示す送信元符号が含まれることから、住警器２８−１１〜２８−２２、送信元符号、部屋名との関係を予めメモリに登録しておき、受信した火災連動信号の送信元符号から対応する部屋名を特定し、例えば「ピー  ピー  ピー  部屋Ａの火災警報器が作動しました  確認してください」といった火災を検知した住警器を設置した場所を示す音声メッセージを出力するようにしても良い。
【０１１２】
また、制御部３０は、受信した火災連動信号の送信元符号から火災を検知した住警器を設置した部屋を認識し、その部屋がスマート掃除ロボット１０の作業領域の部屋であることを認識した場合、走行駆動部４４に指示し、図２に示した巡回経路Ｌに従って火災を検知している部屋の撮影ポイントへ移動し、カメラ部３６の指向方向を、予め設定した部屋全体を撮影可能な撮影方向に向くように、旋回走行し、カメラ部３６に指示して撮影し、撮影した画像を、サーバ１８を経由して携帯電話２２へ送信して表示させる制御を行う。また、撮影した画像は、サーバ１８に画像データとして保存することも可能であり、利用者が後から携帯電話２２からサーバ１８にアクセスすることによって、保存されている画像データを閲覧することができる。このようなスマート掃除ロボット１０により住警器２８が火災を検知している場所を撮影して携帯電話２２に表示させることで、外出先の利用者は、自宅の火災発生を知って適切に対処することを可能とする。
【０１１３】
また、制御部３０は、火災警報の出力中に、第２中継アダプタ２６を経由して住警器２８が送信した火災復旧連動信号または警報停止連動信号の受信を検知した場合、火災警報の出力を停止する制御を行うと共に、当該火災復旧連動信号または警報停止連動信号をサーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２へ送信し、火災警報出力を停止させる制御を行う。
【０１１４】
（消火制御）
図３の実施形態に、更に消火ユニットを設け、制御部３０により消火制御を行うようにしても良い。
【０１１５】
消火ユニットは、掃除ロボット１０に内蔵又は別ユニットとして搭載しており、制御部３０の指示を受け、消火剤をノズルから散布するようにしている。例えば消火ユニットは、消火用水をタンクに入れ、掃除ロボット１０の吸塵用のファンにより排出される空気を、ベンチュリー管を用いたノズルに導入し、ベンチュリー作用によりタンクの水を吸い出して排出空気に混合することで噴霧化して散布する。また消火ユニットは、消火ガスまたは消火粉末剤を加圧充填したボンベに開閉弁を介してノズルを設け、開閉弁を開いて消火ガス又は消火粉末剤を散布するようにしても良い。
【０１１６】
制御部３０は、住警器２８が送信した火災連動信号を受信して火災を検知した監視領域となる部屋に移動した場合、カメラ部３６に指示し、高温異常又は火災を検知した部屋の画像を撮像し、サーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２へ送信し、画像を画面表示させる制御を行う。
【０１１７】
この携帯電話２２に表示する画面には、スマート掃除ロボット１０の走行操作と消火開始操作用の操作釦の表示があり、利用者は表示画面から火災を確認した場合、火災位置に消火ユニットを指向させる操作を画面上で行い、操作釦にタッチするなどして消火開始操作を行うと、火災位置への操作信号及び消火開始操作の指示信号がサーバ１８を経由して掃除ロボット１０へ送信され、制御部３０は、消火ユニットを火災位置に向けると共に消火ユニットを作動させ、火災位置へ向けて消火剤を散布する制御を行う。
【０１１８】
［防災受信装置及び第２中継アダプタの構成］
（ＦＭ放送受信）
図４は防災受信装置及び第２中継アダプタの概略構成を示した説明図であり、防災受信装置は例えばＦＭ放送として送信されてくる放送信号を受信解析し、放送信号中に緊急地震速報信号又は津波警報信号を検知した場合に緊急地震速報又は津波警報を報知出力し、また、緊急地震警報の試験放送を検知した場合に試験情報を報知出力する。
【０１１９】
図４において、防災受信装置２４は、制御部５０、ＦＭアンテナ５４を接続したＦＭ受信部５２、音声増幅部５６、スピーカ５８、表示部６０、操作部６２、メモリ６４を備え、図示しない電源回路部にＡＣ１００Ｖを入力して各部に直流電源を供給している。また停電時に電源をバックアップする１次電池または２次電池を備えた予備電源も備える。
【０１２０】
第２中継アダプタ２６は、アンテナ７２を接続した無線ＬＡＮ通信部７０を備え、防災受信装置２４から出力される緊急地震速報信号、津波警報信号、又は緊急地震警報の試験信号を受信した場合、所定の第２通信プロトコルとなる無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った緊急地震速報信号、津波警報信号又は試験信号に変換し、無線ルータ１２を介してスマート掃除ロボット１０へ送信する。
【０１２１】
防災受信装置２４の制御部５０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【０１２２】
ＦＭ受信部５２は操作部６２の操作で選局したＦＭ局にチューナを同調してその放送電波をＦＭアンテナ５４により受信し、放送信号を復調して音声信号として出力する。音声増幅部５６は待機状態で動作を停止しており、そのためスピーカ５８から受信されたＦＭ放送の再生出力は行わない。
【０１２３】
制御部５０は、ＦＭ受信部５２で受信したＦＭ放送受信信号の解析処理により、緊急地震速報信号の受信を検知した場合、音声増幅部５６を動作状態に切り替え、その時、ＦＭ受信部５２から再生出力された緊急地震速報信号の放送内容をスピーカ５８から再生出力する制御を行う。
【０１２４】
制御部５０による緊急地震速報信号の解析と検知は、ＦＭ受信部５２から再生出力された緊急地震速報放送信号の最初に流れる２回のチャイム音を示す音声データ信号を、ベクトル相関法などを用いた解析により判別して行う。
【０１２５】
また制御部５０は、緊急地震速報信号の受信を検知した場合、第２中継アダプタ２６の無線ＬＡＮ通信部７０へ緊急地震速報検知信号を出力し、これを受信した無線ＬＡＮ通信部７０は無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った緊急地震速報検知信号に変換し、無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信する制御を行う。
【０１２６】
一方、制御部５０は、ＦＭ受信部５２で受信したＦＭ放送受信信号の解析処理により、津波警報信号の受信を検知した場合、音声増幅部５６を動作状態に切り替え、その時、ＦＭ受信部５２から再生出力された津波信号の放送内容をスピーカ５８から再生出力する制御を行う。制御部５０による津波警報信号の解析と検知は、ＦＭ受信部５２から再生出力された緊急警報放送による第２種開始信号を解析して検知する。
【０１２７】
また制御部５０は、津波警報信号の受信を検知した場合、中継アダプタ２６の無線ＬＡＮ通信部７０へ津波警報検知信号を出力し、これを受信した無線ＬＡＮ通信部７０は無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った津波警報検知信号に変換し、無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信する制御を行う。
【０１２８】
更に、制御部５０は、ＦＭ受信部５２で受信したＦＭ放送受信信号の解析処理により、緊急警報放送の試験放送信号の受信を検知した場合、音声増幅部５６を動作状態に切り替え、そのとき、ＦＭ受信部５２から再生出力された試験放送信号の放送内容をスピーカ５８から再生出力する制御を行う。制御部５０による試験放送信号の解析と検知は、ＦＭ受信部５２から再生出力された緊急警報放送による終了信号を解析して検知する。
【０１２９】
また制御部５０は、試験放送信号の受信を検知した場合、第２中継アダプタ２６の無線ＬＡＮ通信部７０へ試験検知信号を出力し、これを受信した無線ＬＡＮ通信部７０は無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った試験検知信号に変換し、無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信する制御を行う。
【０１３０】
（火災警報制御）
制御部５０は、第１中継アダプタ２５と第２中継アダプタ２６を経由して住警器２８が送信した火災連動信号の受信を検知した場合、音声増幅部５６及び表示部６０に指示し、火災警報を出力する制御を行う。この場合の火災警報は、例えば「ピー  ピー  ピー  火災警報器が作動しました  確認してください」といった音声メッセージを繰り返し出力すると共にＬＥＤなどの表示部６０を点灯又は点滅して行う。
【０１３１】
また、制御部５０は、受信した火災連動信号には、火災を検知した住警器を示す送信元符号が含まれることから、住警器２８−１１〜２８−２２、送信元符号、部屋名との関係を予めメモリに登録しておき、受信した火災連動信号の送信元符号から対応する部屋名を特定し、例えば「ピー  ピー  ピー  部屋Ａの火災警報器が作動しました  確認してください」といった火災を検知した住警器を設置した場所を示す音声メッセージを出力するようにしても良い。
【０１３２】
また、制御部５０は、火災警報の出力中に、第１中継アダプタ２５と第２中継アダプタ２６を経由して住警器２８が送信した火災復旧連動信号または警報停止連動信号の受信を検知した場合、火災警報の出力を停止する制御を行う。
【０１３３】
なお、図１にあっては、防災受信装置２４を住警器２８−１１と同じ部屋に設けていることから、この場合には、操作部６２による火災警報を禁止するモードの設定操作を行うことで、火災警報を重複して出力しないようにすることを可能にしている。
【０１３４】
（ＦＭ以外の放送受信）
図４の防災受信装置２４は、ＦＭ放送として送信されてくる放送信号を受信解析して緊急地震速報信号および津波警報信号を検知しているが、ＴＶ放送（デジタルＴＶ放送）又はＡＭ放送として送信されてくる放送信号を受信解析して緊急地震速報信号および津波警報信号を検知するようにしても良い。またデジタルＴＶ放送は、ワンセグとして知られた携帯電話・移動体端末向けの1セグメント部分受信サービスの放送信号を受信解析して緊急地震速報信号及び津波警報信号を検知するようにしても良い。
【０１３５】
更に、防災受信装置２４は、地上放送の完全デジタル化により空いたＶ−Ｌｏｗ帯（ＶＨＦの第１〜第３チャンネルの１８ＭＨｚ幅）を利用したマルチメディア放送による緊急地震速報信号及び津波警報信号を検知するようにしても良い。
【０１３６】
また、図４の防災受信装置は、ＦＭ受信部、ＴＶ受信部又はＡＭの受信部（チューナ）を個別に設けているが、ＦＭ受信部、ＴＶ受信部又はＡＭ受信部を設けて切替え選択したり、並列動作させるようにしても良い。
【０１３７】
また、図４の防災受信装置は、ＦＭ、ＴＶ、ＡＭ等の放送信号を上記の実施形態のように直接受信しても良いし、別の装置や設備を介して間接的に受信しても良い。
【０１３８】
［住警器２８の構成］
図５は無線連動型の住警器２８−１１の機能構成の概略を示したブロック図であり、他の住警器２８−１２〜２８−２２も同様となる。
【０１３９】
図５において、住警器２８−１１は、警報制御部８０、センサ部８２、アンテナ８５を接続した連動通信部８４、報知部８６、操作部８８を備え、図示しない電池電源により動作する。
【０１４０】
警報制御部８０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【０１４１】
センサ部８２は温度検出部または検煙部である。センサ部８２として温度検出部を設けた場合、温度検出素子として例えばサーミスタを使用し、この場合、温度による抵抗値の変化に対応した電圧検出信号を警報制御部８０へ出力する。またセンサ部８２として検煙部を設けた場合、公知の散乱光式検煙構造をもち、警報制御部８０の指示により、所定周期で赤外ＬＥＤを用いた発光部を間欠的に発光駆動し、フォトダイオードなどの受光部で受光した散乱光の受光信号を増幅し、煙濃度検出信号を警報制御部８０へ出力する。
【０１４２】
連動通信部８４は、他の住警器２４−１２〜２４−２２との間で所定の第１通信プロトコルに従って火災連動信号を送受信する。この第１通信プロトコルは、日本国内の場合には、例えば４００ＭＨｚ帯の特定小電力無線局の標準規格として知られたＳＴＤ−３０（小電力セキュリティシステム無線局の無線設備標準規格）又はＳＴＤ−Ｔ６７（特定小電力無線局テレメータ用、テレコントロール用及びデータ伝送用無線設備の標準規格）に準拠する。この火災連動信号は、送信元を示す送信元符号、グループ符号、事象符号、制御コマンド等を含む形式とする。
【０１４３】
報知部８６は、スピーカ、警報用ＬＥＤ及びそれぞれの駆動回路を備え、必要に応じ警報制御部８０の指示によりスピーカから警報音を出力すると共に警報用ＬＥＤにより警報表示を行う。操作部８８は警報音及び又は警報表示を停止するための操作を受け付ける警報停止スイッチなどの各種スイッチを備える。
【０１４４】
警報制御部８０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の火災警報制御、火災復旧制御、警報停止制御、及び防災警報制御等を行う。
【０１４５】
（火災警報制御）
警報制御部８０は、センサ部８２から出力した温度又は煙濃度の検知信号をＡＤ変換により読み込み、所定の閾値以上の場合に火災を検知し、報知部８６から連動元を示す火災警報を出力させる制御を行う。この場合の火災警報として例えば「ピー  ピー  ピー  火事です  火事です」といった音声メッセージをスピーカから繰り返し出力すると共に警報用ＬＥＤを例えば点灯して行う。
【０１４６】
また、警報制御部８０は、報知部８６から火災警報を出力させた場合、第１通信プロトコルに従った火災連動信号を生成し、連動通信部８４に指示し、他の住警器２４−１２〜２４−２２へ火災連動信号を送信させる制御を行い、当該火災連動信号を受信した他の住警器２８−１２〜２８−２２で連動先を示す火災警報を出力させる。
【０１４７】
この場合の連動先を示す火災警報としては例えば「ピー  ピー  ピー  別の警報器が作動しました  確認してください」といった音声メッセージをスピーカから繰り返し出力すると共に警報用ＬＥＤを例えば点灯して行う。
【０１４８】
また、警報制御部８０は、連動通信部８４を介して他の住警器２８−１２〜２８−２２の何れかが送信した第１通信プロトコルに従った火災連動信号の有効受信を検知した場合、報知部８６からの連動先を示す火災警報を出力させる制御を行う。この場合の連動先を示す火災警報も例えば「ピー  ピー  ピー  別の警報器が作動しました  確認してください」といった音声メッセージをスピーカから繰り返し出力すると共に警報用ＬＥＤを例えば点灯して行う。
【０１４９】
（火災復旧制御）
警報制御部８０は、センサ部８２の検出信号に基づき温度又は煙濃度が閾値を下回る状態が例えば所定時間継続した場合或いは例えば所定回数連続した場合、火災の復旧（火災検知状態が解消したこと）を検知し、報知部８６からの連動先を示す火災警報出力を停止させると共に、第１通信プロトコルに従った火災復旧連動信号を生成し、連動通信部８４に指示し、当該火災復旧連動信号を他の住警器２８−１２〜２８−２２へ送信させる制御を行い、これを受信した他の住警器に、連動先を示す火災警報出力を停止させる。
【０１５０】
また警報制御部８０は、連動通信部８４を介して他の住警器２８−１２〜２８−２２の何れかが送信した第１通信プロトコルに従った火災復旧連動信号の有効受信を検知した場合に、報知部８６からの連動先を示す火災警報出力を停止させる制御を行う。
【０１５１】
（警報停止制御）
警報制御部８０は、連動元として火災警報の出力中に操作部８８の警報停止スイッチで受け付けた警報停止操作を検知した場合、報知部８６からの連動元を示す火災警報出力を停止させると共に、第１通信プロトコルに従った警報停止連動信号を生成し、連動通信部８４に指示し、当該警報停止連動信号を他の住警器２８−１２〜２８−２２へ送信させる制御を行い、これを受信した他の住警器２８−２２〜２８−２２に、連動先を示す火災警報出力を停止させる。
【０１５２】
また警報制御部８０は、連動通信部８４を介して他の住警器２８−１２〜２８−２２の何れかが送信した警報停止連動信号の有効受信を検知した場合に、報知部８６からの連動先を示す火災警報出力を停止させる制御を行う。
【０１５３】
（防災警報制御）
警報制御部８０は、第２中継アダプタ２６及び第１中継アダプタ２５を経由して防災受信装置２４から送信した緊急地震速報検知信号または津波警報検知信号の受信を、連動通信部８４を介して検知した場合、報知部６６からの緊急地震速報または地震警報を出力させる制御を行う。
【０１５４】
この場合の緊急地震速報は、例えば「ピーピー  緊急地震速報です  強い揺れに警戒してください」といった音声メッセージを繰り返し出力すると共に警報用ＬＥＤを点滅して行う。また津波警報は、例えば「ピーピー  津波警報が発令されました。海岸には近づかず、高台に避難してください」「といった音声メッセージを繰り返し出力すると共に警報用ＬＥＤを点滅して行う。
【０１５５】
また、警報制御部８０は、第２中継アダプタ２６及び第１中継アダプタ２５を経由して防災受信装置２４から送信した緊急地震速報検知信号または津波警報検知信号の受信を、連動通信部８４を介して検知した場合、緊急地震速報連動信号または津波警報連動信号を生成し、連動通信部２４に指示し、これを他の住警器２８−１２〜２８−２２へ送信し、緊急地震速報または津波警報を出力させる制御を行う。
【０１５６】
［第１中継アダプタの構成］
図６は第１中継アダプタ２５の機能構成の概略を示したブロック図である。図６において、第１中継アダプタ２５は、アンテナ９２を接続した連動通信部９０、中継制御部９４及びアンテナ９８を接続した無線ＬＡＮ通信部９６を備え、図示しない電池電源により動作する。中継制御部９４は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【０１５７】
連動通信部９０は、図５の住警器２８−１１に設けた連動通信部８４の場合と同様であり、第１通信プロトコルに従った信号を送受信する。無線ＬＡＮ通信部９６は、図３のスマート掃除ロボット１０に設けた無線ＬＡＮ通信部３２の場合と同様であり、第２通信プロトコルである無線ＬＡＮ通信プロトコルに従い、アクセスポイントとなる無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０との間で信号を送信する。
【０１５８】
中継制御部９４は、連動通信部９０を介して受信した住警器２４からの第１通信プロトコルに従った信号を、第２通信プロトコルである無線ＬＡＮ通信プロトコルに従った信号に変換し、無線ＬＡＮ通信部９６に指示し、無線ルータ１２を経由してスマート掃除ロボット１０へ送信させる制御を行う。この場合に、第１通信プロトコルから第２通信プロトコルに変換して送信する信号には、火災連動信号、火災復旧連動信号及び警報停止連動信号がある。
【０１５９】
また、中継制御部９４は、無線ＬＡＮ通信部９６を介して受信される、防災受信装置２４からの第２通信プロトコルに従った緊急地震速報検知信号または津波警報検知信号を、第１通信プロトコルに従ったそれぞれの信号に変換し、連動通信部９０に指示し、住警器２４へ送信させる制御を行う。
【０１６０】
［本発明の変形例］
なお、上記の実施形態は、防災受信装置２４に第２中継アダプタ２５を信号線接続しているが、第２中継アダプタ２５の機能を防災受信装置２４に組み込んで一体化しても良い。
【０１６１】
また、上記の実施形態は、掃除ロボットを例にとるものであったが、自立走行機能、音声出力機能及び外部ネットワークを経由した通信機能を備えるものであれば、これに限定されず、適宜の移動体につき、本発明の防災警報システムを同様にして適用することができる。
【０１６２】
また、上記の実施形態は住宅に掃除ロボットを導入した場合を例にとるが、これに限らずビルやオフィス用など各種施設に掃除ロボットを導入した場合にも適用できる。
【０１６３】
また本発明は上記の実施形態に限定されず、その目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。
【符号の説明】
【０１６４】
１０：スマート掃除ロボット
１２：無線ルータ
１４：ゲートウェイ
１６：インターネット
１８：サーバ
２０：携帯電話ネットワーク
２２：携帯電話
２４：防災受信装置
２５：第１中継アダプタ
２６：第２中継アダプタ
３０，５０：制御部
３２，７０，９６：無線ＬＡＮ通信部
３６：カメラ部
３８：音声入出力部
４０：操作表示部
４２：自立走行センサ部
４４：走行駆動部
４６：充電部
４８：吸塵部
５２：ＦＭ受信部
５６：音声増幅部
５８：スピーカ
８０：警報制御部
８２：センサ部
８４，９６：連動通信部
８６：報知部
８８：操作部
９０：中継制御部
【図１】
2014085975.tif 000003
【図２】
2014085975.tif 000004
【図３】
2014085975.tif 000005
【図４】
2014085975.tif 000006
【図５】
2014085975.tif 000007
【図６】
2014085975.tif 000008