(57)【要約】【課題】道路以外の地上の移動体の移動経路を導出できず、ナンバープレート以外の情報から地上移動体の経路を導出できない。【解決手段】一実施形態によれば、地上の複数の移動体毎に前記移動体の位置、移動方向、速度、種別及びこれらの収集時刻を含む移動体情報、および前記地上での地形情報を蓄積する蓄積部１３と、この蓄積部１３に蓄積の各情報により前記複数の移動体のうちの２つの移動体間の属性の一致度合いおよび前記２つの移動体の一方から他方への到達可能性を判定し、複数の移動体情報群を出力する判定部１４と、この判定部１４により前記同じと判定された前記複数の移動体情報群の間の移動の経路情報を導出する経路導出部１５とを備える地上移動体経路導出装置１０が提供される。【選択図】図１
2014048711.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地上の複数の移動体毎に前記移動体の位置、移動方向、速度、種別及びこれらの収集時刻を含む移動体情報、および前記地上での地形情報を蓄積する蓄積部と、
この蓄積部に蓄積の各情報により前記複数の移動体のうちの２つの移動体間の属性の一致度合いおよび前記２つの移動体の一方から他方への到達可能性を判定し、複数の移動体情報群を出力する判定部と、
この判定部により前記同じと判定された前記複数の移動体情報群の間の移動の経路情報を導出する経路導出部と、
を備える地上移動体経路導出装置。
【請求項２】
前記蓄積部は前記２つの移動体間の属性の一致の度合いを判定するための属性判定基準、および前記２つの移動体間で一方から他方への到達可能性を判定するための到達判定基準を蓄積し、
前記判定部は、
前記移動体情報および前記属性判定基準を用いて２つの移動体情報間の一致確率を前記移動体間の全組合せについて計算する第１の計算部と、
前記移動体情報および前記到達判定基準を用いて複数の移動体情報の時刻経過毎の存在確率を計算する第２の計算部と、
これらの計算部により得られた前記一致確率および前記存在確率により前記複数の移動体情報群を選択する統合判定部と、
を備える請求項１記載の地上移動体経路導出装置。
【請求項３】
前記第２の計算部は、前記複数の移動体情報のうちの何れか監視対象がこの監視対象の進行方向において前記存在確率が時刻経過毎に偏って拡がる領域を特定する請求項２記載の地上移動体経路導出装置。
【請求項４】
前記経路導出部は同じと判定された前記複数の移動体情報群の前記位置どうしを繋ぎ画面表示される経路情報を生成する請求項１記載の地上移動体経路導出装置。
【請求項５】
前記経路情報から経路を画面表示する表示器と、この表示器による経路表示に対してユーザ操作入力により前記経路情報を修正するインターフェース部とを更に備える請求項４記載の地上移動体経路導出装置。
【請求項６】
前記蓄積部は前記２つの移動体間の属性の一致の度合いを判定するための属性判定基準を蓄積し、
前記インターフェース部により修正した結果および前記経路情報の間の差分を蓄積し、蓄積による学習によって、前記蓄積部の前記属性判定基準を調整する請求項４記載の地上移動体経路導出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
一実施形態は地上移動体経路導出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両のナンバープレート(固有識別番号)を読取るＮシステム（自動車ナンバー自動読取装置）が存在し（例えば特許文献１参照）、ナンバーにより捜索対象の車両を照合する車載装置が知られている（例えば特許文献２参照）。車両の目的地に到る経路を探索する車載装置が知られている（例えば特許文献３参照）。
【０００３】
空路では、固有識別番号以外の情報から経路を導出する装置として、天候等の環境情報、目的地までの最短経路の情報から航空機の経路を導出する装置が存在する（例えば特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３４４１５１号公報
【特許文献２】特開２０１１−１６５１４６号公報
【特許文献３】特開２０１１−１８５６６８号公報
【特許文献４】特開平０８−３２１０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来技術では、例えば山間部、林、原野、砂漠地といった道路上と異なる地上を移動する地上移動体の移動経路を導出することができない。ナンバープレート等の固有識別番号以外の情報からオフロードあるいはオンロードに関わらずに、地上移動体の経路を導出することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような課題を解決するため、一実施形態によれば、地上の複数の移動体毎に前記移動体の位置、移動方向、速度、種別及びこれらの収集時刻を含む移動体情報、および前記地上での地形情報を蓄積する蓄積部と、この蓄積部に蓄積の各情報により前記複数の移動体のうちの２つの移動体間の属性の一致度合いおよび前記２つの移動体の一方から他方への到達可能性を判定し、複数の移動体情報群を出力する判定部と、この判定部により前記同じと判定された前記複数の移動体情報群の間の移動の経路情報を導出する経路導出部と、を備える地上移動体経路導出装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】一実施形態に係る地上移動体経路導出装置の構成図である。
【図２】（ａ）は一実施形態に係る地上移動体経路導出装置に蓄積される各種情報を示す図であり、（ｂ）は同装置による経路を示す図である。
【図３】一実施形態に係る地上移動体経路導出装置の判定部のブロック図である。
【図４】一実施形態に係る地上移動体経路導出装置の経路導出処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】（ａ）は一実施形態に係る地上移動体経路導出装置へ入力される複数の移動体情報の観測情報を示す図であり、（ｂ）は一実施形態に係る地上移動体経路導出装置の総合判定部による判定結果を示す図である。
【図６】一実施形態に係る地上移動体経路導出装置が用いる移動体情報の属性情報例を示す複数の表図である。
【図７】一実施形態に係る地上移動体経路導出装置に入力される移動体情報の第１例及び第２例を示す複数の図である。
【図８】一実施形態に係る地上移動体経路導出装置に入力される移動体情報の第３例及び第４例を示す複数の図である。
【図９】一実施形態に係る地上移動体経路導出装置の移動体情報及び地形情報を含む蓄積された情報例を示す図である。
【図１０】一実施形態に係る地上移動体経路導出装置による導出された経路の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施の形態に係る地上移動体経路導出装置について、図１乃至図１０を参照しながら説明する。尚、各図において同１箇所については同一の符号を付すとともに、重複した説明は省略する。
【０００９】
図１は一実施形態に係る地上移動体経路導出装置の構成図である。地上移動体経路導出装置１０は、道路及び道路以外の地上の任意の場所を通って移動する移動体の地上経路を導出する装置である。移動体とは独りの人、人の集団、自動車あるいはクローラ付き自走機といった複数種別の地上移動体を言う。地上移動体経路導出装置１０は、それぞれ移動体の種別、その位置、移動方向及び移動速度の各情報を収集する複数のセンサ１１と、これらのセンサ１１により観測された情報を収集する観測情報入力部１２と、複数の移動体情報や地上の地形情報など各種情報の情報蓄積部１３（蓄積部）とを備えている。
【００１０】
これらの観測情報がインプットされた地上移動体経路導出装置１０は、複数の移動体の情報から移動体の経路情報を導出して経路を画面表示するようにしている。図２（ａ）は情報蓄積部１３に蓄積される各種情報の例を示す図であり、観測された情報を画面表示した場合の表示例を示している。同図（ａ）のマーク（◆、◎、▲等）はセンサ１１により観測された移動体を表す。情報蓄積部１３は、地上の複数の移動体毎に移動体の位置、移動方向、移動速度、種別及びこれらの位置、方向、速度及び種別の収集時刻を含む移動体情報を蓄積する。例えばマーク◆により表される種別の移動体が６箇所においてそれぞれ時刻１０：００、１０：０７、１０：１０、１０：１３、１０：２０、１０：２６に収集されており、これらの各移動体情報に位置座標、移動方向、移動速度、移動体種別や、色、形状、大きさなどの属性等が付随して蓄積されるようにされている。画面にこれらの情報を表示しているタイミングは、１０：３０よりも後の時刻である。地上移動体経路導出装置１０は、例えば時刻１０：００のマーク◆により表される情報を持つ移動体と同じ移動体を、これらのマーク◆、◎、★により表される情報を持つ他の複数の移動体群の中から推定する。
【００１１】
図２（ｂ）は導出された情報間の経路の１例を示す図である。既述の符号はそれらと同じ要素を表す。地上移動体経路導出装置１０は時刻１０：００のマーク◆の情報を持つ移動体が、図２（ａ）中の全てのマークのうち、時刻１０：１０のマーク◆の情報を持つ移動体と同じであるか否かを確率演算により推定するようにしている。地上移動体経路導出装置１０は時刻１０：１０のマーク◆の情報が時刻１０：２０のそれと同じであると推定し、時刻１０：２０の情報が時刻１０：２６のそれと同じであると推定する。地上移動体経路導出装置１０は、図２（ａ）の６箇所のマーク◆の情報のうち、４つのマーク◆が同じ移動体であることを判定するようになっている。
【００１２】
更に情報蓄積部１３（図１）は２つの移動体間の属性の一致の度合いを判定するための属性判定基準、および２つの移動体間で一方から他方への到達可能性を判定するための到達判定基準を蓄積している。２つの移動体とは、図２の例のマーク◆、◎、★等により表される何れか２つの移動体であり、独りの人、人の集団、自動車、車両あるいはクローラ付き自走機を指す。
【００１３】
地上移動体経路導出装置１０は、この情報蓄積部１３に蓄積の各情報により複数の移動体のうちの２つの移動体間の属性の一致度合いおよび２つの移動体の一方から他方への到達可能性を判定し、複数の移動体情報群を出力する同一判定部１４（判定部）と、この同一判定部１４により同じと判定された複数の移動体情報群の間の移動の経路情報を導出する経路判定／管理部１５（経路導出部）とを備えている。
【００１４】
更に地上移動体経路導出装置１０は経路判定／管理部１５により導出された経路情報を表示データに変換するインターフェース部１６と、この表示データにより図２（ｂ）のような情報間を線で結び移動体の経路を表示する表示器１７とを備えている。インターフェース部１６が生成する表示結果はユーザ操作デバイスにより修正可能になっており、地上移動体経路導出装置１０は、経路判定／管理部１５の計算結果と修正後の情報との差分を蓄積し、次回の判定で必要なパラメータを同一判定部１４へフィードバックさせるための学習部１８を備えている。
【００１５】
また、地上移動体経路導出装置１０は、同一判定処理において観測された移動体の属性情報にどの程度重み付けを与えて計算するかという計算式に必要な複数のパラメータを蓄積する判定用パラメータ蓄積部１９と、地形情報などの判定用データを蓄積する判定用データ蓄積部２０とを備えている。複数のパラメータとは、観測された移動体の種別、移動体の大きさ、色あるいは形等に対して予め与えられた判定計算上の重み付け係数を言う。判定用パラメータ蓄積部１９内の移動可能性判定基準、種別判定基準及び情報間移動確率調整基準は、種別判定部２１による計算用に設定される定数や閾値等である。統合用計算式は統合用の関数計算に用いられる定数や閾値等である。
【００１６】
センサ１１は、移動体の位置座標、移動方向、移動速度、移動体種別の情報を収集時刻付きで出力する観測装置であり通信機能を有する。センサ１１は例えば被写体としての移動体を特定し、移動体の光学像を画像に変換し、移動体の位置、速度、方向、種別等や、大きさ、色、形状といった属性を無線データにより出力する装置である。例えば人が双眼鏡により目視して得た移動体の種別、規模や大きさ、色、形状等と同じ情報をこのセンサ１１は出力する。複数のセンサ１１は、道路及び道路上でない複数の場所に分散して設置されている。複数のセンサ１１は、例えば山の中、丘陵の中腹、林、原野、砂漠地あるいは河川敷といった場所に、広範囲に亘ってばらばらに分散されるようにして設けられている。これらの設置場所から各センサ１１は観測情報を無線又は有線によって送信するようにしている。センサ１１はＧＰＳ受信機を有してもよく、このＧＰＳ受信機により得た位置座標とセンサ１１の設置箇所とから、センサ１１から移動体までの相対的な距離及び方向の情報を出力してもよい。
【００１７】
観測情報入力部１２は複数のセンサ１１からの観測された移動体情報を受信処理し、これらの移動体情報の収集時刻及びセンサ１１の識別番号を対応付けて生成するものである。観測情報入力部１２の機能は、１箇所又は複数箇所のセンサ１１からの無線を受信する複数の無線受信機、これらの無線受信機の中継器、通信ネットワークや通信回線及びコンピュータ等によって実行される。
【００１８】
情報蓄積部１３は観測された移動体情報、この移動体情報の収集時刻及びセンサ１１の識別番号を対応付けた各種情報を記憶する。情報蓄積部１３の機能は記憶容量の大きいハードディスクドライブや半導体ディスクドライブ等により実行される。
【００１９】
図３は同一判定部１４のブロック図であり、判定用パラメータ蓄積部１９及び判定用データ蓄積部２０の詳細も示している。既述の符号はそれらと同じ要素を表す。同一判定部１４は移動体のペア毎に２種類の確率を計算し、これらの確率の計算結果から、互いに同じと判定した複数の移動体群をデータ上で特定するようにしている。
【００２０】
同一判定部１４は、情報蓄積部１３からの移動体情報および判定用パラメータ蓄積部１９からの属性判定基準を用いて２つの移動体情報間の一致確率を前記移動体間の全組合せについて計算する種別判定部２１（第１の計算部）を備えている。同一判定部１４は、移動体情報中の移動体の位置、移動方向、速度および収集時刻判定用パラメータ蓄積部１９からの到達判定基準を用いて複数の移動体情報の時刻経過毎の存在確率を計算する移動可能性判定部２２（第２の計算部）を備えている。更に同一判定部１４は、これらの種別判定部２１及び移動可能性判定部２２により得られた一致確率および存在確率により統合処理を行って複数の移動体情報群を選択する統合判定部２３を備えている。
【００２１】
種別判定部２１は大きさや規模、色、形、種別、あるいは移動体が移動中又は静止中を示す状態、あるいは人又は車両の数量といった観測による移動体の属性と、判定用パラメータ蓄積部１９の種別判定基準とによって一致の度合いを計算し、一致確率を計算する。種別判定基準とは、確率を計算するために使う重み付けの値を言い、例えば確率演算用に定義した関数の係数値等を言う。例えば確率演算式に入力される変数が大きさ、色、形であるとしたときにおいて、これらの情報のうち大きさ、色、形の間で大きさ及び色が同じであるが、形は異なる場合、色に関してどの程度重視して計算するかといった確率計算上の重み付けが種別判定基準である。確率演算式に位置座標、方向、速度が入力された場合、２つの移動体間の距離に応じてこれらの移動体が同じ空間内に含まれるか否かといった確率計算上の判定基準等も種別判定基準に相当する。
【００２２】
移動可能性判定部２２は、２つの移動体間の比較処理において一方から他方へと移動することが実際上起こりにくいといった条件を反映させる判定を行う。この移動可能性判定部２２は、複数の移動体情報の位置座標、方向、速度、収集時刻及び判定用データ蓄積部２０の地形情報から、複数の移動体情報のそれぞれの時刻経過毎の存在確率を求める未来位置存在確率計算部２４と、移動体情報別に求められた時刻経過毎の存在確率を用いて一方の移動体が他方の移動体に到達し得るかどうかを表す確率を計算する情報間移動確率導出部２５とを備えている。統合判定部２３は移動体の属性によって計算した２つの移動体間の一致の度合いを表す一致確率と、到達可能性によって計算した２つの移動体間の一致の度合いを表す存在確率とを統合し、２つの移動体間の同一性の度合いを示す確率を総ての移動体間の組合せについて計算する。同一判定部１４の機能はＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭによって実行される。
【００２３】
経路判定／管理部１５は、同じ移動体であると判定された移動体群間の位置座標どうしを繋ぎ表示器１７に画面表示される軌跡情報（経路情報）を生成する。経路判定／管理部１５は同一判定部１４によって求められた複数の確率の一覧リストから同一であると判定した複数の移動体情報を選択する。経路判定／管理部１５は選択した移動体情報群を一つの軌跡情報として内部のメモリに管理する。表示器１７はこの軌跡情報から軌跡あるいは経路を画面表示する。インターフェース部１６はこの表示器１７による経路表示に対して例えばマウス等のポインティングデバイスを介したユーザ操作入力により経路情報を修正する。
【００２４】
また、判定用パラメータ蓄積部１９及び判定用データ蓄積部２０のうちの判定用データ蓄積部２０は、地形、道路、原っぱ、河川といった学習することが不可能な不変の地形情報を蓄積する。判定用パラメータ蓄積部１９は、種別、色、形や大きさといった要素のうち、何れの要素を重視し、あるいは軽く扱うかという判定に必要なパラメータ値を同一判定部１４に与える。パラメータ値とは定数や係数を指す。具体的にはパラメータは種別が異なる２つの移動体情報が観測されたときに、これらの情報間がどれくらいの確度で一致しているかを表す２種類の確率の演算や２つの確率を統合する演算を実行する際、その乗算、重み付け乗算あるいは加算の演算式に含まれる定数や係数である。学習部１８は経路判定／管理部１５で導出された判定結果と、インターフェース部１６でユーザが変更した判定結果との差分を蓄積し、蓄積した学習結果から次回以降の判定の差分が小さくなるように判定用パラメータ蓄積部１９のパラメータを変更する。
【００２５】
図４は地上移動体経路導出装置１０の経路導出処理を説明するためのフローチャートである。地上移動体経路導出装置１０はＣＰＵに経路導出処理のプログラムを実行させる。
【００２６】
上述の構成の地上移動体経路導出装置１０はステップＡ１においてセンサ１１毎に収集された複数の移動体の情報を蓄積する。１つのセンサ１１による収集対象の移動体は１又は２以上である。このセンサ１１による収集対象の移動体は、別のセンサ１１による収集対象の移動体と重複していてもよい。
【００２７】
ステップＡ２において、地上移動体経路導出装置１０は、２つの移動体情報間が同一であるかどうかを、属性情報によって判定する。図５（ａ）は４つの移動体情報の観測例を示す図であり、情報が画面表示されたとした場合の例を示している。情報蓄積部１３はそれぞれマーク◆により表される４つの移動体情報Ｍ０、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３の属性情報を蓄積している。図６（ａ）は移動体情報Ｍ０の属性情報例を示す表図である。属性を識別する例えば５種類の番号に対応付けて文字や数値が観測によって情報蓄積部１３に書込まれてある。図６（ｂ）、図６（ｃ）、図６（ｄ）はそれぞれ移動体情報Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３の例を示す。種別判定部２１は、移動体情報Ｍ０、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３の間で文字や数値を比較する。種別判定部２１はＭ０Ｍ１間、Ｍ０Ｍ２間、Ｍ０Ｍ３間、Ｍ１Ｍ２間、Ｍ１Ｍ３間、Ｍ２Ｍ３間の６つについてそれぞれ一致確率を演算する。種別判定部２１単体は、同一化確率の数値だけを求める。統合判定部２３は、種別判定部２１により求められた同一化確率と、移動可能性判定部２２による判定結果とによりどのペアが一番同一化確率が高いかを求める。図５（ｂ）に判定結果例を示す。
【００２８】
図４のステップＡ２の処理と並列的にステップＡ３において、地上移動体経路導出装置１０は、２つの移動体間で一方から他方への到達可能性を表す存在確率を求めて２つの移動体情報間の同一性を判定する。ステップＡ３の処理を図７から図８を参照して説明する。
【００２９】
図７（ａ）は３つの移動体情報の観測例を示す図である。３つの移動体情報が初期位置（経過時間０）に存在している。図７での計算の目的は、これらのうち移動体情報Ｍ０（監視対象）が２０分後に対象領域内の何れの位置へ到達しているか求めることである。移動可能性判定部２２による計算は、移動体情報Ｍ０がその進行方向に移動体情報Ｍ０の存在確率が時刻経過毎に偏って拡がる点をポイントとする。３０、３１は河川、湖、池などの水地を表す。３２、３３は道路を表す。
【００３０】
また、図７（ｂ）、図８（ａ）、図８（ｂ）はそれぞれ図７（ａ）の状態から経過時間３分、１０分、２０分の時刻での例を示す。これらの図では、マス目領域３４、３５、３６は存在確率が高い領域であり、存在確率が最も高いと判定された領域を表す。マス目領域３７〜３９は存在確率が低から中と判定された領域を表す。水地の範囲では存在確率が無いとし、道路上の存在確率は高いという条件下で計算された。
【００３１】
移動可能性判定部２２はマス目毎にそれぞれ何％で移動体情報Ｍ０がこの辺にいるということを計算する。移動可能性判定部２２は移動体情報Ｍ０に含まれる位置座標、方向、速度、情報の収集時刻と、判定用データ蓄積部２０の地形情報と、判定用パラメータ蓄積部１９の移動可能性の判定基準とを用いて、移動体情報Ｍ０の時刻経過毎の存在確率を計算する。この図７（ａ）〜図８（ｂ）を求める計算では、移動体情報Ｍ０がその進行方向に移動体情報Ｍ０の存在確率が時刻経過毎に偏って拡がるというアルゴリズムをＣＰＵが実行するプログラムは有する。図８（ｂ）に示すように、移動体情報Ｍ０は２０分後にマス目領域３６で表される位置に存在することが確率計算によって求められる。
【００３２】
計算アルゴリズムの具体例は、図７（ｂ）に示すようにまず対象領域（画面領域）を縦横に複数分割して複数のマス目を入れる。アルゴリズムは各マス目の速度方向を全てのマス目への最短経路と移動体情報Ｍ０から全てのマス目への速度方向を求める。
【００３３】
移動体情報Ｍ０に近いマス目ほど移動体情報Ｍ０の速度ベクトルの影響を強く受けるという速度方向が得られる。アルゴリズムは各マス目の速度値を一律にＶとし、マス目毎に速度方向及び速度値が得られる。全てのマス目の速度ベクトルを地形や移動体種別に応じて増大又は減少させる。各速度ベクトルは各マス目の地形に応じて変わるものであり、道路上での速度値は大きく、原っぱや水地での速度値は小さい。各速度ベクトルは移動体種別毎に異なるものであり、種別が人の集団、自動車、車両あるいはクローラ付き自走機の何れかであるかに応じて異なる。次に、アルゴリズムは全てのマス目について存在確率を求める。各マス目がそれぞれ隣接する他の８個のマス目及び自己位置１マスに対して確率の伝播割合を求める。アルゴリズムは更に別の移動体が存在した場合の進行速度の低下という影響も考慮する。
【００３４】
図４のステップＡ４において、地上移動体経路導出装置１０は、ステップＡ２、ステップＡ３で得られた２種類の確率を統合する。移動体情報Ｍ０の最も大きい存在確率を有するマス目が例えば２０分後に複数現れたとする。これらのマス目の中に、予め情報蓄積部１３に蓄積されたセンサ情報により別の移動体情報が蓄積されているとする。統合判定部２３は、移動体情報に含まれる大きさ、色、形等の属性により、複数の移動体情報の中から一つを特定する。あるいは属性が同じである複数の移動体情報の候補の中から、移動できる可能性が最も高いものを統合判定部２３は特定する。統合判定部２３は２系統で求めた一致の情報が合致するかどうかを判定する。
【００３５】
引き続きステップＡ５において、地上移動体経路導出装置１０は、経路を導出する。
【００３６】
図９は移動体情報及び地形情報を含む蓄積された情報例を示す図である。マーク対（◎、▲）により表される２つの移動体情報と、それぞれマーク対（●、◆）により表される３つの移動体情報とが示されている。地上移動体経路導出装置１０は、５つの移動体情報から、パラメータを用いて同一判定を行う。パラメータは、地形情報（地図情報）、距離、収集時刻（又は収集時刻差）、速度、移動方向、移動体種別及び移動体の大きさ（又は規模）を使うとする。
【００３７】
図１０は導出された経路の例を示す図である。地上移動体経路導出装置１０は、上記の各情報から経路を導出し、５つの移動体情報群から、互いに同一の２つの移動体を特定し、これらの間に経路を付して表示する。
【００３８】
以上を総括すると、本地上移動体経路導出装置１０は、観測情報入力部１２から、各種の観測装置（センサ１１）により取得した移動体情報を、情報蓄積部１３に蓄積しておく。地上移動体経路導出装置１０は、蓄積された情報と、判定用パラメータ蓄積部１９及び判定用データ蓄積部２０の各判定用の情報とを入力される。同一判定部１４は各情報間を同一と扱うための確率を求め、経路判定／管理部１５は複数の確率の一覧から同一と判定する情報群を選択し、選択した情報群を一つの軌跡情報として管理する。インターフェース部１６は軌跡情報を表示器１７に表示する。表示された結果は、インターフェース部１６でユーザ手動入力によって修正可能にされている。システムの計算結果と、修正後の結果との差分を学習部１８が蓄積し、次回以降の差分が小さくなるように判定用パラメータ蓄積部１９のパラメータを変更する。学習結果から変更された判定用パラメータ蓄積部１９のパラメータにより、同一判定部１４に対し、次回以降の同一判定の確率の計算にフィードバックをかけることができる。
【００３９】
図３のように同一判定部１４は同一判定の確率を２つの基準で求めている。１つ目は属性情報による判定である。種別判定部２１が移動体情報に含まれている種別情報(車種、色等)と判定用パラメータとしての種別判定基準(車種や色の情報がどれだけ一致しているかを点数表にしたもの)とを用いることで、同一判定部１４は情報間の一致確率を計算する。２つ目は移動可能性による判定である。未来位置存在確率計算部２４は移動体情報に含まれている位置座標、移動方向、速度、情報収集時刻と、判定用データ蓄積部２０の地形情報と、判定用パラメータ蓄積部１９の移動可能性の判定基準(地形情報、移動方向が移動確率に及ぼす影響の値)とを用いて、各情報の時刻経過毎の存在確率を求める。その後、情報間移動確率導出部２５は判定用パラメータ蓄積部１９の情報間移動確率調整基準に従い各情報間を同一化するための確率を導出する。２つの基準で求められた確率を統合判定部２３は一つに統合する。統合判定部２３による統合の計算は判定用パラメータ蓄積部１９の統合用計算式を用いる。判定用パラメータ蓄積部１９のパラメータは過去にユーザが蓄積した学習データにより変更される。
【００４０】
以上のように、地上移動体経路導出装置１０は各種の観測装置であるセンサ１１が取得した地上移動体情報を識別する自動車ナンバープレートといった固有識別番号以外の情報により各情報間を同一化する確率を求める。地上移動体経路導出装置１０は、確率の高いもの同士を繋ぎ移動体の軌跡を管理することで、経路を導出することができる。またユーザの修正した情報を蓄積し、学習によるフィードバックをパラメータに反映させることができる。
【００４１】
本実施形態に係る地上移動体経路導出装置によれば、例えば山間部、林、原野、砂漠地といった道路上と異なる地上を移動する地上移動体について、ナンバープレート等の固有識別番号を取得できない車両についての経路を導出できるようになる。ナンバープレート情報を読み取れない車両についても追跡できるようになる。また、固有識別番号以外の情報からオフロードあるいはオンロードに限定されずに、地上移動体についての動きを把握できるようになる。
【００４２】
地上移動体経路導出装置１０と関連技術とを比較すると、Ｎシステムでは対象が地上移動体であり、判定用情報は車両のナンバープレートであり、適用場面が道路上限定である。情報量については任意の量が取得可能である。また、航空機の経路判定装置では対象が空中移動体であり、判定用情報は天候、目的地までの最短経路(固有識別番号以外)であり、適用場面が空中限定である。情報量については判定に必要な量が取得可能である。経路予想が容易であり、空中には障害物が少ないからである。
【００４３】
地上移動体経路導出装置１０では、対象が地上移動体であり、判定用情報は地形情報、移動可能距離、移動方向、種類、数量(固有識別番号以外)である。適用場面は地上の任意の場所に用いることができる。
【００４４】
尚、アルゴリズムの説明は概略的な例示であり、計算手順は種々変更可能であり、種々の手順を取り得る。図４のステップＡ２の処理とステップＡ３の処理とは並列的である。
【００４５】
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４６】
１０…地上移動体経路導出装置、１１…センサ、１２…観測情報入力部、１３…情報蓄積部（蓄積部）、１４…同一判定部（判定部）、１５…経路判定／管理部（経路導出部）、１６…インターフェース部、１７…表示器、１８…学習部、１９…判定用パラメータ蓄積部、２０…判定用データ蓄積部、２１…種別判定部（第１の計算部）、２２…移動可能性判定部（第２の計算部）、２３…統合判定部、２４…未来位置存在確率計算部、２５…情報間移動確率導出部。
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図９】
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【図１０】
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【図２】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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