(57)【要約】【課題】飽和レベルに達した信号の本来の波形を復元する。【解決手段】諸元検出部１は、空中線１１で捕捉した電波から受信検波部１２で検波した信号のうち、受信検波部１２における飽和レベルの区間を含み、ノイズフロアレベルを越えた時から、飽和レベルを経てノイズフロアレベル以下になる時までの飽和信号波形の特徴の諸元を検出する。観測モデル取得部２は、飽和信号波形を検波したときの到来した電波と飽和信号波形との関係を関数化した観測モデルを取得する。状態推定部３は、諸元検出部１で検出した特徴の諸元、観測モデル取得部２で取得した観測モデル、および、信号の事前確率から、飽和信号波形の飽和レベルの区間における到来した電波から検波した信号が受信検波部１２で飽和しなかった場合の推定波形を生成する。波形合成部４は、状態推定部３が生成した推定波形と飽和信号波形の飽和レベルの区間を除く波形とを合成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空中線で捕捉した電波から受信検波部で検波した信号のうち、前記受信検波部における飽和レベルの区間を含み、前記信号がノイズフロアレベルを越えた時からノイズフロアレベルに到ることなく、前記飽和レベルに到った信号の、前記ノイズフロアレベルを越えた時から、前記飽和レベルを経て前記ノイズフロアレベル以下になる時までの飽和信号波形の、特徴の諸元を検出する諸元検出部と、
前記飽和信号波形を検波したときの到来した電波と該飽和信号波形との関係を関数化した観測モデルを取得する観測モデル取得部と、
前記諸元検出部で検出した特徴の諸元、前記観測モデル取得部で取得した観測モデル、および、前記信号の事前確率から、前記飽和信号波形の前記飽和レベルの区間における到来した電波から検波した信号が前記受信検波部で飽和しなかった場合の推定波形を生成する状態推定部と、
前記状態推定部が生成した推定波形と前記飽和信号波形の前記飽和レベルの区間を除く波形とを合成する波形合成部と、
を備える信号波形復元装置。
【請求項２】
前記特徴の諸元は、前記飽和信号波形の、
前記信号が前記ノイズフロアレベルを越える時から前記ノイズフロアレベル以下になるまでの時間である信号幅、
前記信号が前記ノイズフロアレベルを越えた時から最初に前記飽和レベルになるまでの立ち上がり時間、
前記信号が連続して前記飽和レベルである区間ごとの飽和レベル幅、
前記信号が連続して前記飽和レベルでない区間ごとの非飽和レベル幅、
前記信号が前記ノイズフロアレベルから離れるときの接線、
前記信号が前記飽和レベルに達するときの接線、
前記信号が前記飽和レベルから離れるときの接線、
前記信号が前記ノイズフロアレベルに到るときの接線、
前記信号が前記飽和レベルに到る直前の区間における接線の傾きの変化率、
前記信号が前記飽和レベルを離れた直後の区間における接線の傾きの変化率、
前記信号幅の間のスペクトル、および、
前記信号幅のうち前記飽和レベルでない区間ごとのスペクトル、
のうち少なくともいずれか１つを含む、請求項１に記載の信号波形復元装置。
【請求項３】
前記特徴の諸元は、前記飽和信号波形の、前記信号幅のうち前記飽和レベルでない区間ごとのスペクトルを含み、
前記観測モデルは、到来する電波を正弦波の重ね合わせで表した場合に、前記信号幅のうち前記飽和レベルでない区間では、前記正弦波の角周波数ごとの振幅の変化および位相の差分を含む正弦波の重ね合わせであり、前記飽和レベルの区間では、前記飽和レベルの値をとる関数で表される、請求項２に記載の信号波形復元装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、受信系で飽和した信号の本来の波形を復元する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電波監視装置には、監視対象となる信号の送信源や信号の各諸元を装置の使用者に把握せしめるという目的があり、これら装置から得られる情報により信号の送信源を識別・特定することも可能である。
【０００３】
電子通信技術の発達に伴い、秘匿化の進むレーダ・通信機の信号特性を捉えることは困難になりつつあり、監視装置はより広帯域の電波を待ち受け監視することが要求される。同時に監視対象を把握するには信号のノイズフロアレベルから尖頭値までをカバーするダイナミックレンジが求められるが、監視対象の性能・特性によってはこれを満足できない場合がある。
【０００４】
一般に、受信ゲインを、信号レベルに合わせて制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、所望の被写体の色に対して最適に露出を制御する技術が記載されている。特許文献１の露出制御装置は、被写体からの反射光を入射し映像信号を出力するセンサにおける輝度の飽和状態を検出すると、飽和検出パルスに応答して映像信号中の予め定められた色の着色部分と、着色部分の色の飽和度を検出する。そして、色の飽和度の信号および映像信号中の着色部分の信号を混合した信号レベルに基づいて、絞りを開閉駆動する。
【０００５】
監視対象の信号が連続して、または断続的に受信される場合、監視装置の受信ゲインを信号レベルに合わせて制御する技術は公知である。しかし、受信確率自体が低い場合または信号強度の変動が稀かつ大である場合には有効ではない。例えば、信号強度が大きくなって、信号が検波装置の飽和レベルに達してしまう場合がある。飽和レベルを越えた範囲は、信号の本来の波形をみることができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平４−３１８７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
電波監視システムにおいては、監視・分析対象信号の特性を捉えるというその目的から、受信信号のノイズフロアレベルから尖頭値までをカバーするダイナミックレンジが求められる。しかしながら信号源の特性によっては装置のダイナミックレンジを超える場合があり、そのような条件化での信号特性の把握は大きな課題である。
【０００８】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたもので、飽和レベルに達した信号の本来の波形を復元することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の観点に係る信号波形復元装置は、諸元検出部、観測モデル取得部、状態推定部および波形合成部を備える。諸元検出部は、空中線で捕捉した電波から受信検波部で検波した信号のうち、受信検波部における飽和レベルの区間を含み、信号がノイズフロアレベルを越えた時からノイズフロアレベルに到ることなく、飽和レベルに到った信号の、ノイズフロアレベルを越えた時から、飽和レベルを経てノイズフロアレベル以下になる時までの飽和信号波形の、特徴の諸元を検出する。観測モデル取得部は、飽和信号波形を検波したときの到来した電波と飽和信号波形との関係を関数化した観測モデルを取得する。状態推定部は、諸元検出部で検出した特徴の諸元、モデル取得部で取得した観測モデル、および、信号の事前確率から、飽和信号波形の飽和レベルの区間における到来した電波から検波した信号が受信検波部で飽和しなかった場合の推定波形を生成する。波形合成部は、状態推定部が生成した推定波形と飽和信号波形の飽和レベルの区間を除く波形とを合成する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、飽和信号波形の特徴から飽和レベルの区間における到来した電波から検波した信号が受信検波部で飽和しなかった場合の推定波形を生成することにより、飽和レベルに達した信号の本来の波形を復元することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る波形復元装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態に係る飽和信号波形と特徴の諸元の例を示す図である。
【図３】実施の形態に係る真値ｘと観測値ｚの関係に関する補助説明図である。
【図４】実施の形態に係る波形復元の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態に係る波形復元装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態に係る波形復元装置の構成例を示すブロック図である。波形復元装置１０は、空中線１１で捕捉した電波から受信検波部１２で検波した信号の、受信検波部１２で飽和レベルに達した区間の本来の波形を推定して復元する。そして、復元した推定波形と飽和レベルの区間を除く波形とを合成して、表示装置１３に表示する。波形復元装置１０は、諸元検出部１、観測モデル取得部２、状態推定部３および波形合成部４を備える。波形復元装置１０は、受信検波部１２と表示装置１３に接続している。
【００１３】
空中線１１は、波形復元装置１０に到来する電波を捕捉する。受信検波部１２は、空中線１１で捕捉された電波を受信して信号を検波する。受信検波部１２は、入力する電波に対して、出力する信号が振幅に依らず無限に線形であることはあり得ず、出力する信号はどこかで飽和する。出力信号が飽和するレベルを飽和レベルという。飽和レベルは、入力−出力の関係が線形とみなせる範囲の上限である。
【００１４】
受信検波部１２は、検波した信号を波形復元装置１０に出力する。波形復元装置１０は、入力した信号が飽和レベルに達することなく、ノイズフロアレベルに到れば、その信号をそのまま表示装置１３に出力する。入力した信号が、飽和レベルの区間を含む飽和信号波形の場合、その飽和信号波形から、特徴の諸元を検出する。飽和信号波形とは、飽和レベルの区間を含み、信号がノイズフロアレベルを越えた時からノイズフロアレベルに到ることなく飽和レベルに到った信号の、ノイズフロアレベルを越えた時から、飽和レベルを経てノイズフロアレベル以下になる時までの信号波形をいう。
【００１５】
諸元検出部１は、受信検波部１２から入力信号の検波ビデオ、キャリア周波数情報を受け、飽和信号波形の各諸元すなわち観測値ベクトルｚ tを作成し、状態推定部３に出力する。諸元検出部１は、例えば、入力信号をキャリア周波数より十分大きいサンプリング周波数でＡ−Ｄ変換して、以下のような特徴の諸元を検出する。
【００１６】
飽和信号波形の特徴の諸元（観測値ベクトルｚｔ）は、例えば、信号がノイズフロアレベルを越える時からノイズフロアレベル以下になるまでの時間である信号幅、または、信号がノイズフロアレベルを越えた時から最初に飽和レベルになるまでの立ち上がり時間を含む。あるいは例えば、信号が連続して飽和レベルである区間ごとの飽和レベル幅、および、信号が連続して飽和レベルでない区間ごとの非飽和レベル幅である。諸元には、例えば、信号がノイズフロアレベルから離れるときの接線、信号が飽和レベルに達するときの接線、信号が飽和レベルから離れるときの接線、または、信号がノイズフロアレベルに到るときの接線、を含んでもよい。諸元検出部１はさらに、信号が飽和レベルに到る直前の区間における接線の傾きの変化率、および、信号が飽和レベルを離れた直後の区間における接線の傾きの変化率を検出してもよい。あるいは、信号幅の間のスペクトル、および、信号幅のうち飽和レベルでない区間ごとのスペクトル、を検出してもよい。
【００１７】
図２は、実施の形態に係る飽和信号波形と特徴の諸元の例を示す図である。図２では、飽和信号波形が太い実線で示される。飽和レベルＬを越えた部分の本来の波形が点線で示されている。
【００１８】
図２の例では、飽和信号波形の特徴の諸元として、信号がノイズフロアレベルを越えた時点Ｚ１、ノイズフロアレベルを越えた時から最初に飽和レベルになった時点Ｚ２、信号が飽和レベルから離れる時点Ｚ３、および、信号がノイズフロアレベルに到る時点Ｚ４が示される。Ｚ２−Ｚ１は、立ち上がり時間である。Ｚ３−Ｚ２は、飽和レベル幅である。図２にはさらに、信号がノイズフロアレベルから離れるときの接線Ｚ５，６、信号が飽和レベルに達するときの接線Ｚ７，８、信号が飽和レベルから離れるときの接線Ｚ９，１０、および、信号がノイズフロアレベルに到るときの接線Ｚ１１，１２が示されている。
【００１９】
図２は、信号がノイズフロアから正の側に振れる場合を示す。信号は正負の両側に振れることもある。その場合、ノイズフロアレベルは、信号の０点付近の範囲であり、正負両側に飽和レベルが規定される。
【００２０】
図１の観測モデル取得部２は、飽和信号波形を検波したときの到来した電波とその飽和信号波形との関係を関数化した観測モデルを取得する。観測モデルは、ノイズのベクトル、および、入力信号の真の波形と飽和後の信号波形との関係を統計的に表した関数から構成される。
【００２１】
入力信号の真の波形と飽和後の信号波形との関係を統計的に表した関数ｇ（）は、例えば、以下のように表せる。
ｋを任意の整数として、入力（真の波形）を、振幅Ａｋ、角周波数ωｋ、位相φｋの正弦波Ａｋｓｉｎ（ωｋｔ−φｋ）の重ね合わせで表した場合、
ωmin≦ωｋ≦ωmax  の範囲で、出力（信号波形）は振幅係数αｋ、位相変移ψｋの正弦波αｋＡｋｓｉｎ（ωｋｔ−φｋ＋ψｋ）の重ね合わせで表せて、
Σ（αｋＡｋｓｉｎ（ωｋｔ−φｋ＋ψｋ））≦飽和レベル  の区間で、
出力はΣ（αｋＡｋｓｉｎ（ωｋｔ−φｋ＋ψｋ））、
飽和レベル＜Σ（αｋＡｋｓｉｎ（ωｋｔ−φｋ＋ψｋ））  の区間で、
出力は飽和レベル
ωｋ＜ωmin  または  ωｋ＞ωmax  の範囲では、Ａｋにかかわらず、
出力は一定値ｃｋ
【００２２】
観測モデル取得部２は、入力信号の真の波形と飽和後の信号波形との関係から事前に作成した装置の観測モデルを持ち、受信時のノイズ状態と併せて状態推定部３に出力する。
【００２３】
状態推定部３は、諸元検出部１で検出した特徴の諸元、観測モデル取得部２で取得した観測モデル、および信号の事前確率から、飽和信号波形の飽和レベルの区間における到来した電波から検波した信号が受信検波部１２で飽和しなかった場合の推定波形を生成する。
【００２４】
ｔを観測時点を表す整数として、あるダイナミックレンジをもった受信装置（受信検波部１２）の特性によって決定される観測対象の状態（ベクトル）ｘｔが観測値（ベクトル）ｚｔとなる確率を、観測モデルｐ（ｚｔ｜ｘｔ）で表す。観測値（ベクトル）ｚｔから推定される状態（ベクトル）ｘｔで表される観測対象（この場合、到来電波）の系が、観測時刻間（ｔ−１→ｔ）でどのように振る舞うかの確率は、システムモデルｑ（ｘｔ｜ｘｔ−１、ｚｔ）で表される。
【００２５】
システムモデルｑ（ｘｔ｜ｘｔ−１、ｚｔ）と観測モデルｐ（ｚｔ｜ｘｔ）は、関数ｇ（）と次のような関係である。
ｚｔ＝ｇ（ｘｔ）＋ｖｔ
ここで、ｖｔは観測雑音である。システムモデルについては、モデルケースを作成して定式化することができる。観測モデルは、観測系(装置)毎にその特性を定式化することができる。
【００２６】
図３は、実施の形態に係る真値ｘと観測値ｚの関係に関する補助説明図である。パラメータ化された信号の状態変数ベクトルｘと、観測系を通して得られた観測値ベクトルｚは、それぞれ、ｘ＝｛ｘ１，ｘ２，・・・，ｘｎ｝、ｚ＝｛ｚ１，ｚ２，・・・，ｚｎ｝と表され、図３のように関係付けられる。観測値ベクトルの要素としては、上述のとおり、飽和上限までの立上り時間や立ち上がり幅、その他波形の幾何学的特性、キャリア周波数等が考えられる。その他、信号の瞬時値、信号の微分値、二次微分値などが挙げられる。
【００２７】
状態変数ベクトルの要素としては、例えば、各時刻における瞬時値、微分値、二次微分値などが考えられる。また、スペクトル（周波数ごとの振幅と位相）を要素としてもよい。
【００２８】
状態推定部３は、観測値ｚｔと観測モデルｐ（ｚｔ｜ｘｔ）（関数ｇ（））およびノイズのベクトルｖｔから、受信信号波形の真のパラメータｘｔを以下のように算出する。
ｚ ＝ ｇ(ｘ) ＋ ｖを用いて、尤度関数はｐ（ｚ｜ｘ）∝ｇ（ｘ）と表され、ベイズの定理、
ｐ（ｘ｜ｚ） ＝ （ｐ（ｚ｜ｘ）・ｐ（ｘ））／ｐ（ｚ）
により真の状態の確率分布を得る。
【００２９】
状態推定部３は、例えば、飽和レベルの前後の区間のスペクトルから、飽和レベルの区間の本来の波形のスペクトルを推定し、逆フーリエ変換して、飽和区間の推定波形を生成する。飽和区間の前後でスペクトルが異なる場合、例えば、周波数ごとの振幅と位相が異なる場合、周波数ごとに前後の区間の振幅と位相の中間をとって、飽和レベルの区間のスペクトルと推定する。さらに、飽和レベルの区間を小区間に分割して、分割した小区間ごとに、スペクトルが徐々に変化するように設定してもよい。そして、小区間ごとに逆フーリエ変換して、推定波形を生成することができる。
【００３０】
状態推定部３は、諸元検出部１の観測値ベクトルｚ tと、観測モデル取得部２の観測モデルｇ( )およびノイズのベクトルｖ tから、受信信号波形の真のパラメータｘ tを算出し、波形合成部４へ出力する。
【００３１】
波形合成部４は、状態推定部３が生成した推定波形と飽和信号波形の飽和レベルの区間を除く波形とを合成して、表示装置１３に出力する。波形合成部４は、例えば、図２で飽和レベルの区間の推定波形が点線の波形であるとして、区間（Ｚ１、Ｚ２）では実線、区間（Ｚ２、Ｚ３）では点線、区間（Ｚ３、Ｚ４）では実線の波形を生成する。
【００３２】
上述の実施の形態では、あたかも信号源が１つであるように説明しているが、信号源は１つとは限らず、複数の信号源の空間分布が、それぞれの発生・消滅を含めて時間的に変化する可能性がある。その場合、複数の信号源から到来する電波を合成した波形が観測されることになる。ただし、空中線１１を指向性を有する複数の空中線で構成して、観測する方位を分割し、１つの空中線で捕捉する電波の到来方向を限定することができる。さらに、捕捉する電波を複数の周波数帯域に分割して、１つの分割方位角範囲の１つの周波数帯域には、たかだか１つの信号源しかないという状況にすれば、状態変数と観測モデルを単純にできる。
【００３３】
図４は、実施の形態に係る波形復元の動作の一例を示すフローチャートである。諸元検出部１は、飽和信号波形の特徴の諸元を検出する（ステップＳ１０）。例えば、信号の立ち上がり時間、立ち上がり量、その他信号波形を特徴付ける各種幾何学的パラメータ、および信号のキャリア周波数等の各種情報を計測し、数値化する。そして、観測値ベクトルを生成する（ステップＳ１１）。すなわち、諸元から観測値ベクトルｚ＝｛ｚ１，ｚ２，・・・，ｚｎ｝を作成し、出力する。
【００３４】
観測モデル取得部２は、受信信号からノイズ状態（ベクトル）ｖ tを確定する（ステップＳ１２）。また、入力信号の真の波形と飽和後の信号波形との関係を統計的に表した関数ｇ( )を事前に保有、または状況に応じて作成し、ノイズのベクトルｖ tと共に状態推定部３に出力する（観測モデル取得：ステップＳ１３）。
【００３５】
状態推定部３は、受信系の諸元等から導かれる観測モデル(真値→観測値の関係)、ｚ ＝ ｇ(ｘ) ＋ ｖを用いて、尤度関数はｐ(ｚ|ｘ)∝ｇ(ｘ)と表され、ベイズの定理により真の状態の確率分布、すなわち状態ベクトルを算出する。そして、状態ベクトルから推定波形を生成する（ステップＳ１４）。
【００３６】
波形合成部４は、非飽和区間の波形と推定波形を合成する（ステップＳ１５）。このとき、非飽和区間と飽和区間が連続するように平滑化してもよい。
【００３７】
図５は、実施の形態に係る波形復元装置のハードウェア構成例を示すブロック図である。図５は、図１の波形復元装置１０の構成を示す。
【００３８】
波形復元装置１０は、図５に示すように、制御部２１、主記憶部２２、外部記憶部２３、操作部２４、入出力部２５および表示出力部２６を備える。主記憶部２２、外部記憶部２３、操作部２４、入出力部２５および表示出力部２６はいずれも内部バス２０を介して制御部２１に接続されている。
【００３９】
制御部２１はＣＰＵ（Central Processing Unit）等から構成され、外部記憶部２３に記憶されている制御プログラム２９に従って、信号処理を実行する。
【００４０】
主記憶部２２はＲＡＭ（Random-Access Memory）等から構成され、外部記憶部２３に記憶されている制御プログラム２９をロードし、制御部２１の作業領域として用いられる。
【００４１】
外部記憶部２３は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Digital Versatile Disc Random-Access Memory）、ＤＶＤ−ＲＷ（Digital Versatile Disc ReWritable）等の不揮発性メモリから構成され、上述の処理を制御部２１に行わせるための制御プログラム２９を予め記憶し、また、制御部２１の指示に従って、この制御プログラム２９が記憶するデータを制御部２１に供給し、制御部２１から供給されたデータを記憶する。外部記憶部２３は、例えば、観測モデルおよび観測値ベクトルを記憶する。
【００４２】
操作部２４はキーボードおよびマウスまたはタッチパネルなどのポインティングデバイス等と、キーボードおよびポインティングデバイス等を内部バス２０に接続するインタフェース装置から構成されている。操作部２４を介して、例えば、観測モデルに関する入力操作を受付ける。
【００４３】
入出力部２５は、受信検波部１２と接続するシリアルインタフェースまたはＬＡＮ（Local Area Network）インタフェースから構成されている。入出力部２５を介して、受信検波部１２から信号を入力する。
【００４４】
表示出力部２６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）もしくは有機ＥＬディスプレイなどの表示装置１３とのインタフェースから構成され、例えば、観測値、推定波形、合成した復元波形などを、表示装置１３に表示する。
【００４５】
波形復元装置１０の諸元検出部１、観測モデル取得部２、状態推定部３および波形合成部４の処理は、制御プログラム２９が、制御部２１、主記憶部２２、外部記憶部２３、操作部２４、入出力部２５および表示出力部２６などを資源として用いて処理することによって実行する。
【００４６】
その他、前記のハードウェア構成やフローチャートは一例であり、任意に変更および修正が可能である。例えば、諸元検出部１の処理を行う専用の回路またはＤＳＰなどを設けて、諸元検出部１の処理を制御プログラム２９で行わず、専用のハードウェアで行ってもよい。
【００４７】
制御部２１、主記憶部２２、外部記憶部２３、操作部２４、内部バス２０などから構成される制御処理を行う中心となる部分は、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。たとえば、前記の動作を実行するためのコンピュータプログラムを、コンピュータが読み取り可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等）に格納して配布し、当該コンピュータプログラムをコンピュータにインストールすることにより、前記の処理を実行する波形復元装置１０を構成してもよい。また、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該コンピュータプログラムを格納しておき、通常のコンピュータシステムがダウンロード等することで波形復元装置１０を構成してもよい。
【００４８】
波形復元装置１０の機能を、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、またはＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合などには、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体や記憶装置に格納してもよい。
【００４９】
また、搬送波にコンピュータプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して配信することも可能である。たとえば、通信ネットワーク上の掲示板(BBS：Bulletin Board System)に前記コンピュータプログラムを掲示し、ネットワークを介して前記コンピュータプログラムを配信してもよい。そして、このコンピュータプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行できるように構成してもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１  諸元検出部、２  観測モデル取得部、３  状態推定部、４  波形合成部、１０  波形復元装置、１１  空中線、１２  受信検波部、１３  表示装置、２０  内部バス、２１  制御部、２２  主記憶部、２３  外部記憶部、２４  操作部、２５  入出力部、２６  表示出力部、２９  制御プログラム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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