(57)【要約】【課題】自動制動装置をより簡単な構成でかつ低コストで提供する。【解決手段】自動制動装置は、障害物を検知する障害物検知部１１ｂ及び障害物の検知に基づき、必要な場合に制動要求信号を出力する制動判定部１１ａを含む制動判定ユニット１０と、ブレーキ装置１４と、制動要求信号の入力に基づきブレーキ装置１４を制御する制動制御ユニット１２と、シフト位置センサ２０とを含む。制動制御ユニット１２は、シフトレバーがリバースポジションにありかつ制動要求信号が出力されている状態が発生したときに、この状態を異常状態として検出する。但し、制動制御ユニット１２は、シフトレバーがリバーポジションに切り換えられた後に制動要求信号が出力されている場合にのみ前記異常状態を検出し、シフトレバーがリバーポジションに切り換えられる前に制動要求信号が出力されている場合には異常状態を検出することなく無視する。【選択図】図１
2014024431.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方障害物を検知して車両に制動力を付与する自動制動装置であって、
前方の障害物を検知する検知手段と、
車両に制動力を付与する制動力付与手段と、
前記検知手段により障害物が検知されたときに制動の要否を判断し、必要な場合に制動要求信号を出力する制動判定手段と、
前記制動要求信号の入力に基づき、車両に制動力を付与すべく前記制動力付与手段を制御する制動制御手段と、
車両のシフトレバーの位置を検出するシフト位置検出手段と、
前記シフトレバーがリバースポジションに位置することが前記シフト位置検出手段により検出されかつ前記制動判定手段から前記制動要求信号が出力されている状態が発生したときに、この状態を異常状態として検出する異常検出手段と、を備え、
前記異常検出手段は、シフトレバーがリバーポジションに切り換えられた後に前記制動要求信号が出力されている場合にのみ前記異常状態を検出し、シフトレバーがリバーポジションに切り換えられる前に前記制動要求信号が出力されている場合には前記異常状態を検出することなく無視する、ことを特徴とする自動制動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動制動装置において、
前記異常検出手段は、前記シフトレバーがリバースポジションに位置することが前記シフト位置検出手段により所定時間以上検出されている場合に上記異常状態の検出を行うことを特徴とする自動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方障害物を検知して自動的に自車両に制動力を付与する自動制動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ミリ波や赤外線等のレーダ波を車両前方に向かって出力することで前方障害物を検知し、自動的にブレーキ装置を作動させて自車両に制動力を付与する自動制動装置が公知である（例えば特許文献１）。この種の自動制動装置は、前記レーダ波の送受信機を含む制動判定センサを備えており、この制動判定センサが、障害物を検知しかつ所定の制動要件（障害物との距離等）を充足していると判断すると、制動要求信号を出力してブレーキ装置を作動させるように構成されている。
【０００３】
なお、自動制動装置は、前方障害物との衝突を回避するための設備であるため、通常、車両後退中に作動させることはない。そのため、従来では、前進／後退を検知可能な車輪速センサが車両に搭載され、この車輪速センサからの出力信号に基づき、車両の前進中に前方障害物が検知された場合にのみ制動要求信号を出力させ、車両の後退中に制動判定センサから制動要求信号が出力されている場合には、自動制動装置の異常（制動判定センサ等の故障）と考え、警報ランプを作動させる等、運転者に警報を発するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−３１０１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、車両にはより高度な安全性が求められており、前方障害物との衝突を未然に回避できる上記自動制動装置は事故の発生の抑制に寄与する有用な設備である。しかし、自動制動装置は、比較的高価な設備であるため、搭載車種（グレード）が制限されたり、オプション扱いとなる場合が多いのが現状である。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、自動制動装置をより簡単な構成でかつ低コストで提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、出願人は、車輪速センサ（前進／後退を検知可能な車輪速センサ）による前進／後退の判別に代え、シフトレバーのポジション（シフト位置）に基づき車両の前進／後退を判別することを考えた。この構成によれば、車両への組み込み構造が複雑でかつ高価な車輪速センサを用いることなく、簡素な構成で車両の前進／後退を検知しつつ自動制動装置を作動させることが可能となる。そのため、従来に比べて低コストで自動制動装置を提供することが可能となる。
【０００８】
しかし、シフトレバーは、その構造上、車両前進中であってもリバースポジションに切り換えることが可能であるため、ここに一つ問題がある。すなわち、後に「発明を実施するための形態」中でも詳述するが、例えば駐車場の壁際で車両の切り返しを行う時など、車両前進中（シフトレバーがドライブポジションに位置する状態）に制動判定センサが障害物（壁）を検知した場合には、制動判定センサから制動要求信号が出力されるが、その後、車両停止前に、シフトレバーが車両切り返しのためにリバースポジションに切り換えられると、車両は未だ前進中であるにも拘わらず、シフトレバーがリバースポジションに位置することで、自動制動システム（自動制動装置）上は車両が後退していると判断される。つまり、実際には車両が前進しているためシステムは正常に機能しているにも拘わらず、システム異常と判断され、結果的に、不要な警報が発せられてしまう。このような不要な警報は、自動制動装置について運転者に不安感を与え、また、不要なメンテナンスを強いることとなるため、この点を改善することが必要不可欠となる。
【０００９】
このような問題は、以下の本発明により解決される。すなわち、本発明は、前方障害物を検知して車両に制動力を付与する自動制動装置であって、前方の障害物を検知する検知手段と、車両に制動力を付与する制動力付与手段と、前記検知手段により障害物が検知されたときに制動の要否を判断し、必要な場合に制動要求信号を出力する制動判定手段と、前記制動要求信号の入力に基づき、車両に制動力を付与すべく前記制動力付与手段を制御する制動制御手段と、車両のシフトレバーの位置を検出するシフト位置検出手段と、前記シフトレバーがリバースポジションに位置することが前記シフト位置検出手段により検出されかつ前記制動判定手段から前記制動要求信号が出力されている状態が発生したときに、この状態を異常状態として検出する異常検出手段と、を備え、前記異常検出手段は、シフトレバーがリバーポジションに切り換えられた後に前記制動要求信号が出力されている場合にのみ前記異常状態を検出し、シフトレバーがリバーポジションに切り換えられる前に前記制動要求信号が出力されている場合には前記異常状態を検出することなく無視するものである。
【００１０】
この自動制動装置においては、異常検出手段が、シフト位置検出手段によるシフト位置の検出に基づき、シフトレバーがリバースポジションに位置する状態で制動判定手段から制動要求信号が出力されるときには、この状態を異常状態として検出する。つまり、異常検出手段は、シフト位置検出手段によるシフト位置の検出に基づき車両の前進／後退を判別して上記異常状態の検出を行う。このような構成によれば、車輪速センサにより車両の前進／後退を判別する従来装置に比べ、自動制動装置を簡単な構成でかつ低コストで提供することが可能となる。
【００１１】
しかも、異常検出手段は、シフトレバーがリバーポジションに切り換えられた後に前記制動要求信号が出力されている場合にのみ前記異常状態を検出し、シフトレバーがリバースポジションに切り換えられる前に前記制動要求信号が出力されている場合には前記異常状態を検出することなく無視する。そのため、上述したような不都合、つまり、車両前進中（シフトレバーがドライブポジションにある段階）に制動要求信号が出力され、その後、車両停止前にシフトレバーがリバースポジションに切り換えられることにより、本来、制動判定手段から制動要求信号が正常に出力されているにも拘わらず、自動制動装置が異常状態とされることを未然に防止することが可能となる。
【００１２】
なお、この自動制動装置において、前記異常検出手段は、前記シフトレバーがリバースポジションに位置することが前記シフト位置検出手段により所定時間以上検出されている場合にのみ上記異常状態の検出を行うものであってもよい。
【００１３】
この構成によれば、制動判定手段から制動要求信号が出力された後、運転者が車両を停止させてシフトレバーをドライブポジションからパーキングポジションへ切り換える過程で、シフトレバーが一時的にリバースポジションに位置することに起因して上記異常状態が検出されることを、より確実に防止することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明によれば、自動制動装置をより簡単な構成でかつ低コストで提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の自動制動装置を示すブロック図である。
【図２】制動制御ユニットによるシステム異常検出の制御動作を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）、（ｂ）は、シフト位置センサおよび制動判定ユニットの出力信号を示すタイミングチャートである。
【図４】壁際での車両の切り返しとシステム異常検出の問題点を説明する模式図である。
【図５】シフトインジケータとシフトレバーの位置を示す平面模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の一形態について詳述する。
【００１７】
図１は、本発明に係る自動制動装置の一実施形態をブロック図で示している。この自動制動装置は、前方障害物を検知して自動的に自車両に制動力を付与するためのものである。
【００１８】
同図に示すように、自動制動装置は、制動判定ユニット１０、制動制御ユニット１２、ブレーキ装置１４、警報装置１６及び各種センサを含む。各種センサは、シフトレバーのシフト位置を検出するシフト位置センサ２０、自車両の走行速度を検出する車速センサ２２、ステアリングホイールの操舵角度を検出する舵角センサ２４及びアクセルペダルの変位量を検出するアクセル開度センサ２６を含み、これらセンサ２０〜２６は上記制動判定ユニット１０に接続されている。
【００１９】
前記制動判定ユニット１０は、車両前方の障害物を検知し、自車両に制動力を与えるか否かを判定するものであり、制動判定部１１ａ及び障害物検知部１１ｂを含む。
【００２０】
障害物検知部１１ｂ（本発明の検知手段に相当する）は、詳細図を省略するが、障害物検出用の赤外線レーザー波（検出波）を車両の前方に向かって送信する送信機と、車両前方の障害物に当たって反射した検出波の反射波を受信する受信機と、前記検出波の送信時点から反射波の受信時点までの時間を順次計測することにより自車両と障害物との距離や相対速度を演算し、その検出信号を前記制動判定部１１ａに出力する処理装置とを含む。なお、当例では、障害物検出用の検出波は赤外線レーザー波であるが、ミリ波や超音波等であってもよい。
【００２１】
前記制動判定部１１ａ（本発明の制動判定手段に相当する）は、障害物検知部１１ｂからの検出信号の入力に基づき自車両に制動力を与えるか否か、つまり、障害物検知部１１ｂの検出結果（自車両と障害物との距離や相対速度など）が予め定められた制動条件を充足するか否かを判断し、充足すると判断した場合に、制動制御ユニット１３に制動要求信号を出力する。なお、制動判定部１１ａには、前記シフト位置センサ２０（本発明のシフト位置検出手段に相当する）の検出信号が入力されており、制動判定部１１ａは、車両のシフトポジションがドライブポジション等の前進用ポジション（「Ｄ」、「１」、「２」等）にあり、かつ、前記制動条件が充足された場合にだけ制動要求信号を出力する。これにより、当自動制動装置では、車両の前進時にだけ自動制動を実施する。
【００２２】
詳細図を省略しているが、当該シフト位置センサ２０は、例えばシフトのポジション選択に応じてスライドするスライダと、このスライダと一体に移動する可動センサと、前記スライダを支持するハウジングと、このハウジングに設けられる固定センサとを含み、前記可動センサと前記固定センサとの相対位置に基づいてシフトポジションを検出してその検出信号を制動判定部１１ａに出力するように構成されている。
【００２３】
前記制動制御ユニット１３（本発明の制動制御手段および異常検出手段に相当する）は、ブレーキ装置１４を制御するものであり、制動判定部１１ａからの制動要求信号の入力に応じて自車両に制動力を与えるべくブレーキ装置１４に制御信号を出力する。ブレーキ装置１４は、この制御信号を受けてホイールシリンダ等の駆動手段に作動油圧を供給することにより車両に制動力を与える。
【００２４】
また、制動制御ユニット１３は、制動判定部１１ａからの制動要求信号の入力が正常であるか否、つまり自動制動システム（自動制動装置）が正常か否か、具体的には制動判定部１１ａ等に故障が生じていないか否かを判断し、自動制動システムが正常でない（異常である）、と判断した場合には、制御信号を出力して警報灯や点検灯などの警報装置１６を作動させることにより運転者に報知する。
【００２５】
詳しく説明すると、制動制御ユニット１３には、前記シフト位置センサ２０の検出信号が入力されており、車両のシフトポジションがリバースポジション（「Ｒ」）にあり、かつ、前記制動要求信号が入力されている場合には、制動制御ユニット１３は、警報装置１６に制御信号を出力して警報装置１６を作動させる。つまり、自動制動装置は、上記の通り、本来、車両の前進時にだけ自動制動を実施するものであるから、車両のシフトポジションがリバースポジション（「Ｒ」）に位置する状態で制動判定部１１ａから制動要求信号が入力されている場合には、自動制動システムの異常と考えられる。従って、この場合には、警報装置１６を作動させて運転者に報知するようになっている。
【００２６】
ここで、制動制御ユニット１２による自動制動システムの異常検出の制御について、図２のフローチャートを用いて詳しく説明する。
【００２７】
ステップＳ１において、まず、制動制御ユニット１２は、制動要求信号の入力の有無を判断する。制動要求信号が入力されていると判断した場合には（ステップＳ１でＹＥＳ）、制動制御ユニット１２は、ステップＳ３に移行し、車両が後退中か否かを判断する。具体的には、シフト位置センサ２０からの検出信号に基づいて、シフトレバーがリバースポジションに位置するか否かを判断する。
【００２８】
ここで、車両が後退中（シフトレバーがリバースポジションに位置する）と判断した場合には（ステップＳ３でＹＥＳ）、制動制御ユニット１２は、さらにシフトレバーがリバースポジションに切り換えられたタイミングと制動判定部１１ａからの制動要求信号の入力のタイミングとを比較し、シフトレバーのリバースポジションへの切り換えタイミングが制動要求信号の入力よりも前であるか否かを判断する。
【００２９】
ここで、シフトレバーのリバースポジションへの切り換えタイミングが制動要求信号の入力よりも前であると判断した場合には（ステップＳ５でＹＥＳ）、制動制御ユニット１２は、現在の状態を自動制動システムの異常と判断し、警報装置１６を作動させた後（ステップＳ７）、本フローチャートを終了する。一方、シフトレバーのリバースポジションへの切り換えタイミングが制動要求信号の入力よりも後であると判断した場合には（ステップＳ５でＮＯ）、自動制動システムは正常なものと判断し、警報装置１６を作動させることなくなく本フローチャートを終了する。
【００３０】
つまり、車両のシフトポジションがリバースポジションに位置しかつ制動要求信号が入力されている場合には、制動制御ユニット１２は、シフトレバーがリバーポジションに切り換えられた後に制動要求信号が出力されている場合（図３（ａ）参照）にのみ、当該状態を自動制動システムの異常として検出して警報装置１６を作動させ、シフトレバーがリバーポジションに切り換えられる前に制動要求信号が出力されている場合（図３（ｂ）参照）には、上記の状態を自動制動システムの異常として検出することなく無視する。
【００３１】
なお、車両のシフトポジションがリバースポジションに位置し、かつ制動要求信号が入力されている状態を一律に自動制動システムの異常とせず、上記のように例外（ステップＳ５でＮＯ）を設けているのは、次のような理由による。
【００３２】
すなわち、シフト位置センサ２０によるシフト位置の検出に基づき自動制動システムの異常を検出する上記制動制御ユニット１２において、シフトポジションがリバースポジションに位置し、かつ制動要求信号が入力されている状態を一律に自動制動システムの異常状態として警報装置１６を作動させると、次のような不都合がある。例えば駐車場の壁際などで車両の切り返しを行うような場合、具体的には、図４に示すように、車両３２を壁３０に向かって前進させ、壁際で車両３２を停止、後退させて進行方向を切り換えるような場合、車両３２の前進中に障害物検知部１１ｂが壁３０を検知し、制動判定部１１ａから制動要求が出力されることが考えられる。この場合、制動要求信号の出力後（図中の符号Ｐ）、車両３２の停止前にシフトレバーがリバースポジションに切り換えられると（図中の符号Ｑ）、車両は未だ前進中であり、制動判定部１１ａからの制動要求信号の出力自体は正常であるにも拘わらず、シフトレバーがリバースポジションに位置することで、自動制動システム上（自動制動装置）は、制動要求信号が誤って出力されたと判断されて警報装置１６が作動することとなる。このような場合には、自動制動システムに何ら異常がないにも拘わらず、警報装置１６が作動することで、運転者は不安感を抱き、また、不要なメンテナンスを強いられることとなる。また、別のケースとして、車両３２の前進中に障害物検知部１１ｂが壁３０を検知し、制動判定部１１ａから制動要求信号が出力された後、運転者が壁際で車両３２を停止させて降車し、車両の安全を確認することが考えられる。このような場合には、制動判定部１１ａからの制動要求信号の出力中、図５に示すように、ドライブポジション（「Ｄ」）からパーキングポジション（「Ｐ」）へのシフトレバー３４の切り換える過程で、シフトレバー３４が一時的にリバースポジションに位置することで、シフトレバー３４がリバースポジションに位置し、かつ制動要求信号が入力されている状態が発生し、上記と同様に、自動制動システムに異常がないにも拘わらず、警報装置１６が作動することが考えられる。
【００３３】
そこで、上記制動制御ユニット１２においては、車両のシフトポジションがリバースポジションに位置し、かつ制動要求信号が入力されている状態であっても、シフトレバーがリバーポジションに切り換えられる前に前記制動要求信号が出力されている場合には、上記の状態を自動制動システムの異常として検出することなく無視し（図２のステップＳ５でＮＯ）、シフトレバーがリバーポジションに切り換えられた後に制動要求信号が出力されている場合（図２のステップＳ５でＹＥＳの場合）にのみ、上記の状態を自動制動システムの異常として検出し、警報装置１６を作動させるようにしている。このような制動制御ユニット１２の構成によれば、図４のように、制動要求信号の出力後（図中の符号Ｐ）、車両３２の停止前にシフトレバーがリバースポジションに切り換えられるような場合に（図中の符号Ｑ）、警報装置１６が作動することが防止される。同様に、制動判定部１１ａから制動要求信号が出力された後、運転者が車両３２を停止させてシフトレバー３４をドライブポジション（「Ｄ」）からパーキングポジション（「Ｐ」）へ切り換える過程で、警報装置１６が作動することが防止される。従って、運転者が不要な不安感を抱き、また、不要なメンテナンスを強いられるといった不都合を回避することが可能となる。
【００３４】
以上説明したように、本発明の自動制動装置では、シフト位置センサ２０によるシフト位置の検出に基づき、シフトレバーがリバースポジションに位置する状態で制動判定部１１ａから制動要求信号が入力されているときには、この状態を異常状態として検出するように制動制御ユニット１２が構成されている。つまり、制動制御ユニット１２は、シフト位置センサ２０によるシフト位置の検出に基づき車両の前進／後退を判別して上記異常状態の検出を行う。このような構成によれば、構造が比較的複雑でかつ高価な車輪速センサを用いて車両の前進／後退を判別する従来のこの種の自動制御装置に比べると、自動制動装置を簡単な構成でかつ低コストで提供することが可能となる。
【００３５】
しかも、制動制御ユニット１２は、シフトレバーがリバーポジションに切り換えられた後に制動判定部１１ａから制動要求信号が出力されている場合にのみ前記異常状態を検出し、シフトレバーがリバースポジションに切り換えられる前に制動判定部１１ａから制動要求信号が出力されている場合には前記異常状態を検出することなく無視する。そのため、上記シフト位置センサ２０を適用することにより生じる弊害、すなわち、上述したように、シフトレバーの切り換えタイミングによって、本来自動制動システムは正常であるにも拘わらず警報装置１６が作動するという不都合を解消することができる。
【００３６】
従って、上述した自動制動装置によれば、従来のこの種の自動制動装置と同等の機能を適切に保ちつつ、自動制動装置をより簡単な構成でかつ低コストで提供することができる。
【００３７】
なお、以上説明した自動制動装置は、本発明に係る自動制動装置の好ましい実施形態の例示であって、その具体的な構成は本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００３８】
例えば、上記実施形態では、制動制御ユニット１２がブレーキ装置１４を制御するとともに、シフト位置センサ２０からの出力信号に基づき上記異常状態を検出するように構成されている。すなわち、制動制御ユニット１２は、本発明の制動制御手段としての機能に加え、異常検出手段としての機能も兼ね備えているが、勿論、制動制御ユニット１２とは別に、シフト位置センサ２０からの出力信号に基づき上記異常状態を検出する独立した異常検出手段を設けるようにしてもよい。
【００３９】
また、上記実施形態では言及していないが、制動制御ユニット１２は、シフトレバーがリバースポジションに位置することがシフト位置センサ２０により所定時間以上検出されている場合に上記異常状態の検出を行うように構成されていてもよい。この構成によれば、上記のように、制動判定部１１ａから制動要求信号が出力された後、運転者が車両３２を停止させてシフトレバー３４をドライブポジションからパーキングポジションへ切り換える過程で、シフトレバー３４が一時的にリバースポジションに位置すること起因して警報装置１６が作動することを、より高度に防止することが可能となる。
【符号の説明】
【００４０】
１０  制動判定ユニット
１１ａ  制動判定部
１１ｂ  障害物検知部
１２  制動制御ユニット
１４  ブレーキ装置
１６  警報装置
３０  壁
３２  車両
【図１】
2014024431.tif 000003
【図２】
2014024431.tif 000004
【図３】
2014024431.tif 000005
【図４】
2014024431.tif 000006
【図５】
2014024431.tif 000007