(57)【要約】【課題】利用者がスロープを回動させる際に好適にアシストすることが可能な被搭載物の搭載装置を提供する【解決手段】搭載装置１０Ａは、被搭載物が搭載される主板体３４と、主板体３４の一端と車体との間に設けられる車体側板体３６と、主板体３４の他端と接地面２０との間に設けられる接地側板体３８と、を有し、接地側板体３８が接地した状態で主板体３４が低位置と高位置との間で昇降可能なスロープ２２と、主板体２２を駆動するスロープ駆動機構と、を備え、スロープ２２は、車体と車体側端部３８との間に設けられる第１回動軸４０ａにおける回動によって、車体のフロア１８に沿って収納される収納位置と、フロア１８に対して起立する起立位置と、車室外側に展開された展開位置と、の間で位置変化可能であり、スロープ２２に対して、収納位置及び展開位置のどちら側からでも起立位置となる方向への回動力を付与する回動力付与手段９０Ａを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搭載物が搭載される主板体と、前記主板体の一端と車体との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる車体側板体と、前記主板体の他端と接地面との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる接地側板体と、を有し、前記接地側板体が接地した状態で前記主板体が低位置と高位置との間で昇降可能なスロープと、
前記主板体を駆動するスロープ駆動手段と、
を備え、
前記スロープは、前記車体と前記車体側板体との間に設けられる第１回動軸における回動によって、前記車体のフロアに沿って収納される収納位置と、前記フロアに対して起立する起立位置と、車室外側に展開された展開位置と、の間で位置変化可能であり、
前記スロープに対して、前記収納位置及び前記展開位置のどちら側からでも前記起立位置となる方向への回動力を付与する回動力付与手段を備える
ことを特徴とする被搭載物の搭載装置。
【請求項２】
前記回動力付与手段は、前記スロープに繋がれる被牽引部材と、前記被牽引部材を前記第１回動軸の上方へ牽引する牽引手段と、を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の被搭載物の搭載装置。
【請求項３】
前記被牽引部材は、前記主板体の接地側板体側端部に繋がれる
ことを特徴とする請求項２に記載の被搭載物の搭載装置。
【請求項４】
前記牽引手段は、前記被牽引部材を牽引するためのモータを備えており、
前記スロープに設けられる把持部と、
前記把持部の把持状態に基づいて、前記モータを制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の被搭載物の搭載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、被介護者が乗った車椅子等の被搭載物を車両に搭載する搭載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車体後部開口部のフロア面と路面との間に掛け渡されたスロープに沿って車椅子を引き上げる車椅子引き上げ装置が開示されている。この車椅子引き上げ装置では、車椅子に係止されたベルトを電動ウインチで巻き取ることで、車椅子に乗員が乗ったままスロープに沿って引き上げる構造が採用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７１６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、床下にバッテリが載置されることで、従来と比較して車体後部のテールゲートの開口地上高が高い車両（例えば、ハイブリッド車両や電気自動車等）が増加している。このような開口地上高が高い車両に対して、特許文献１に開示された車椅子引き上げ装置を適用した場合、スロープを接地したときの傾斜角度やスロープの前後長に影響すると共に、ベルトを巻き取る電動ウインチに対して過大な負荷が付与される。
【０００５】
そこで、スロープを複数の板体で構成し、隣接する板体同士を複数の回動軸で連結することが考えられる。この場合、かかるスロープは、第１の回動軸を介して車体に回動可能に連結されており、利用者は、スロープを第１の回動軸まわりに回動させて車外の展開位置へ移動させる。また、収納時において、利用者は、スロープを車体のフロアに沿って収納する収納位置や、スロープを起立させて収納する起立位置へと移動させる。収納位置、起立位置及び展開位置間におけるスロープの移動は、利用者による手動によって行われ、利用者は、スロープの重さを支えながら当該スロープを移動させなければならない。
【０００６】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、利用者がスロープを回動させる際に好適にアシストすることが可能な被搭載物の搭載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するために、本発明の被搭載物の搭載装置は、被搭載物が搭載される主板体と、前記主板体の一端と車体との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる車体側板体と、前記主板体の他端と接地面との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる接地側板体と、を有し、前記接地側板体が接地した状態で前記主板体が低位置と高位置との間で昇降可能なスロープと、前記主板体を駆動するスロープ駆動手段と、を備え、前記スロープは、前記車体と前記車体側板体との間に設けられる第１回動軸における回動によって、前記車体のフロアに沿って収納される収納位置と、前記フロアに対して起立する起立位置と、車室外側に展開された展開位置と、の間で位置変化可能であり、前記スロープに対して、前記収納位置及び前記展開位置のどちら側からでも前記起立位置となる方向への回動力を付与する回動力付与手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
かかる構成によると、回動力付与手段がスロープに対して、収納位置及び展開位置のどちら側からでも起立位置となる方向への回動力を付与するので、利用者がスロープを回動させる際に好適にアシストすることができる。
【０００９】
前記回動力付与手段は、前記スロープに繋がれる被牽引部材と、前記被牽引部材を前記第１回動軸の上方へ牽引する牽引手段と、を備える構成であってもよい。
【００１０】
かかる構成によると、回動力付与手段がスロープを第１回動軸の上方へ牽引するので、起立位置となる方向へ好適にアシストすることができる。
【００１１】
また、前記被牽引部材は、前記主板体の接地側板体側端部に繋がれる構成であってもよい。
【００１２】
かかる構成によると、被牽引部材が主板体の接地側板体側端部に繋がれるので、収納位置において接地側板体を主板体に対して折り畳んで収納する際に回動力付与手段が接地側板体の折り畳みを阻害せず、利便性が向上する。
【００１３】
前記牽引手段は、前記被牽引部材を牽引するためのモータを備えており、被搭載物の搭載装置は、前記スロープに設けられる把持部と、前記把持部の把持状態に基づいて、前記モータを制御する制御手段と、を備える構成であってもよい。
【００１４】
かかる構成によると、把持部の把持状態に応じて、利用者を好適にアシストすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明では、利用者がスロープを回動させる際に好適にアシストすることが可能な被搭載物の搭載装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の側面図である。
【図２】図１に示す車両及びスロープの模式図である。
【図３】回動軸を回動させる駆動機構、及び、回動軸の回動可能状態と回動不可状態とを切り換える切換機構の構成を示す模式図である。
【図４】駆動機構及び切換機構が第３回動軸に適用された状態を示す概略構成斜視図である。
【図５】電動ウインチのフックが収納部に収納された状態を示す模式図である。
【図６】制御部との接続関係を示すブロック図である。
【図７】スロープの収納状態（収納位置）、立設固定状態（起立位置）、及び、接地状態（展開位置）を示す説明図である。
【図８】スロープの収納状態、立設固定状態、及び、接地状態を示す模式図である。
【図９】図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿った縦断面図である。
【図１０】収納位置、起立位置及び展開位置のスロープに対する牽引力によるアシストを説明するための模式図である。
【図１１】（ａ）は、本発明の第２の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の斜視図、（ｂ）は、把持部の縦断面図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態に係る回動力付与手段を示す模式図である。
【図１３】制御部との接続関係を示すブロック図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態に係る搭載装置の動作例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の側面図、図２は、図１に示す車両及びスロープの模式図である。なお、各図中に矢印で示される、「前後」及び「上下」は、車両の前後方向及び上下方向を示し、「左右」は、運転席から見た左右方向（車幅方向）をそれぞれ示している。
【００１８】
＜第１の実施形態＞
図１に示されるように、本発明の第１の実施形態に係る搭載装置１０Ａは、例えば、車体後部開口部１２を開閉するバックドア（テールゲート）１４が設けられた車両１６に適用される。なお、搭載装置１０Ａは、バックドア１４を有する車両１６に限定されるものではなく、例えば、左右のリヤスライドドア（図示せず）を有する車両にも適用することが可能である。
【００１９】
この搭載装置１０Ａは、車体後部開口部１２のフロア面１８と接地面（路面）２０との間に掛け渡されるスロープ２２を備える。このスロープ２２は、被介護者２４が乗った車椅子（被搭載物）２６を車室後部スペース２８に引き込むと共に、車外へ引き出すためのものである。
【００２０】
車両１６の車室内には、左右一対の電動ウインチ３０が設けられる。左右一対の電動ウインチ３０は、モータ３４（図６参照）の回動によって車椅子２６に係止されたベルト３２を巻き取ると共に、引き出し可能なドラム３１（図６参照）を備え、被介護者２４が乗った車椅子２６を車室後部スペース２８に引き込むことができる。なお、左右一対の電動ウインチ３０は、例えば、車幅方向に沿った車体と座席との間に配置される。
【００２１】
図２に示されるように、スロープ２２は、車椅子２６が搭載される主板体３４と、主板体３４の車両前方側の一端と車体後部開口部（車体）１２との間に設けられる板体からなる車体側板体３６と、主板体３４の車両後方側の他端と接地面２０との間に設けられる板体からなる接地側板体３８とによって構成される。
【００２２】
主板体３４、車体側板体３６、及び、接地側板体３８は、それぞれ平面視して矩形状の平板からなり、例えば、樹脂製材料や軽金属製材料によって中空体で構成されるとよい。スロープ２２の軽量化を図るためである。
【００２３】
本実施形態では、主板体３４を単一の板体で構成しているが、例えば、隣接する複数のプレートが相互にスライドするように展開された複数のプレート全体を主板体３４としてもよい。また、車体側板体３６及び接地側板体３８は、それぞれ単一の板体に限定されるものではなく、複数の板体で構成されてもよい。
【００２４】
図１、図２又は図６に示されるように、車両１６のフロア面１８と車体側板体３６との間には、車幅方向に沿って延在する第１回動軸４０ａが設けられる。車体側板体３６は、第１回動軸４０ａの軸心を回動中心として固定側のフロア面１８に対して回動可能に連結される。また、車体側板体３６と主板体３４との間には、車幅方向に沿って延在する第２回動軸４０ｂが設けられる。車体側板体３６及び主板体３４は、第２回動軸４０ｂの軸心を回動中心としてそれぞれ回動可能に連結される。さらに、主板体３４と接地側板体３８との間には、車幅方向に沿って延在する第３回動軸４０ｃが設けられる。主板体３４及び接地側板体３８は、第３回動軸４０ｃの軸心を回動中心としてそれぞれ回動可能に連結される。
【００２５】
図２に示されるように、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法Ｌ１は、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の接地側板体３８の寸法Ｌ２と同一に設定される（Ｌ１＝Ｌ２）。つまり、車体側板体３６と接地側板体３８は、同一に構成される。
【００２６】
車体側板体３６の寸法Ｌ１と接地側板体３８の寸法Ｌ２とを同一にすると（Ｌ１＝Ｌ２）、主板体３４の角度を所定角度に保持した状態で、主板体３４を低位置（図２中の太実線参照）と高位置（図２中の太破線参照）との間で変位（位置変化）させることができる。このため、主板体３４の変位（位置変化）時における車椅子２６の安定性を向上させることができる。
【００２７】
図２に示されるように、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の主板体３４の寸法Ｌ３は、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法Ｌ１、及び、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の接地側板体３８の寸法Ｌ２よりも大きく設定される（Ｌ３＞Ｌ１、Ｌ２）。
【００２８】
主板体３４の寸法Ｌ３を、車体側板体３６の寸法Ｌ１及び接地側板体３８の寸法Ｌ２よりも大きくすると（Ｌ３＞Ｌ１、Ｌ２）、車椅子２６を安定して変位（位置変化）させることができる搭載可能範囲（搭載可能面積）を広く確保することができ、スロープ２２の変位時における車椅子２６の安定性を向上させることができる。
【００２９】
図２に示されるように、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法Ｌ１と、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の主板体３４の寸法Ｌ３と、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の接地側板体３８の寸法Ｌ２との合計（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）は、主板体３４の車両前方側の一端と車体との間に設けられる第１回動軸の軸心と接地面２０とを結ぶ仮想直線Ｓ（図２中の細一点鎖線参照）の寸法ＬＶよりも大きく設定される（（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）＞ＬＶ）。
【００３０】
車体側板体３６の寸法Ｌ１と、主板体３４の寸法Ｌ３と、接地側板体３８の寸法Ｌ２との合計（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）を、仮想直線Ｓの寸法ＬＶよりも大きくすると（（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）＞ＬＶ）、接地面２０と接触する接地側板体３８の他端を移動させないでスロープ２２を変位させることができる。
【００３１】
搭載装置１０Ａは、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ回動させるスロープ駆動機構４２（図３及び図４参照）を備える。また、搭載装置１０Ａは、スロープ駆動機構４２による駆動力が伝達されて第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃが回動可能な状態となる回動可能状態と、スロープ駆動機構４２による駆動力の伝達が遮断されて第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃが回動不可な状態となる回動不可状態とを切り換える切換機構４４（図３及び図４参照）とを備える。スロープ駆動機構４２及び切換機構４４によって、スロープを駆動するスロープ駆動手段が構成されている。
【００３２】
スロープ２２は、スロープ駆動機構４２によって第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃを回動させることにより、主板体３４が上下方向における低位置（図２中の太実線の位置）と高位置（図２中の太破線の位置）との間で変位するように設けられる。この主板体３４は、傾斜角度を所定角度に保持したまま、低位置と高位置との間で上下方向に沿って平行に移動する（図８参照）。
【００３３】
主板体３４が上下方向の低位置（図２中の太実線の位置）の状態にあるとき、主板体３４の車体前後方向の軸線と接地側板体３８の車体前後方向の軸線とは、一直線上となるように設定される。低位置の状態のとき、車体側板体３６の車体前後方向の軸線は、主板体３４側（車両後方側）への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態に設定される。
【００３４】
主板体３４が上下方向の高位置（図２中の太破線の位置）の状態にあるとき、車体側板体３６の車体前後方向の軸線と主板体３４の車体前後方向の軸線とは、一直線上となるように設定される。高位置の状態のとき、接地側板体３８の車体前後方向の軸線は、車両後方側への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態に設定される。
【００３５】
第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃに対してスロープ駆動機構４２がそれぞれ設けられ、各駆動機構４２は同一に構成される。このため、第３回動軸４０ｃを回動させる駆動機構４２について詳細に説明し、第２回動軸４０ｂを回動させる駆動機構４２についての説明を省略する。
【００３６】
図３は、回動軸を回動させるスロープ駆動機構、及び、回動軸の回動可能状態と回動不可状態とを切り換える切換機構の構成を示す模式図、図４は、スロープ駆動機構及び切換機構が第３回動軸に適用された状態を示す概略構成斜視図である。
【００３７】
図３及び図４に示されるように、スロープ駆動機構４２は、図示しないバッテリを電源としてモータ軸６０ａを正逆方向に回転させるモータ６０と、切換機構４４を介してモータ６０側と連結される駆動側ギヤ６２と、第３回動軸４０ｃに連結されて駆動側ギヤ６２と噛合可能に配設される従動側ギヤ６４とを有する。
【００３８】
図３に示されるように、切換機構４４は、例えば、ソレノイド６６が付設された電磁式のクラッチ６８として構成される。このクラッチ６８は、コイルが積層して巻回されたソレノイド６６と、凹凸面と凸凹面とが相互に対向し連結（接続）及び離間可能に配置された円板状の一対のクラッチ板７０ａ、７０ｂと、一対のクラッチ板７０ａ、７０ｂの中心部にそれぞれ連結される一対の軸部７２ａ、７２ｂと、ばね力によって他方のクラッチ板７０ｂを押圧して一方のクラッチ板７０ａと連結（接続）させるばね部材７４とを有する。なお、ソレノイド６６に近接する他方のクラッチ板７０ｂは、ソレノイド６６に吸引される可動鉄心（アーマチュア）として機能するものである。
【００３９】
一方のクラッチ板７０ａは、図示しないカップリング部材を介してモータ軸６０ａに連結され、他方のクラッチ板７０ｂは、軸部７２ｂを介して駆動側ギヤ６２と連結される。一方のクラッチ板７０ａと他方のクラッチ板７０ｂが連結したクラッチ６８のオン状態において、ソレノイド６６が通電されその励磁作用によって電磁力が発生し、この電磁力によってソレノイド６６側に他方のクラッチ板７０ｂが吸引される。他方のクラッチ板７０ｂが吸引されることで、他方のクラッチ板７０ｂが一方のクラッチ板７０ａから所定間隔だけ離間してクラッチ６８がオフ状態となる。クラッチ６８をオフ状態とすることで、第３回動軸４０ｃがフリー状態となり、スロープ２２を構成する各板体を手動操作で回動させることができる。
【００４０】
クラッチ６８のオン状態では、駆動側ギヤ６２と従動側ギヤ６４とが相互に噛合し、通電されたモータ６０による回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されて第３回動軸４０ｃが所定方向に回動する。これに対してクラッチ６８のオフ状態では、駆動側ギヤ６２が従動側ギヤ６４から離間して非噛合状態となり（駆動側ギヤ６２が空転状態となる）、モータ６０による回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されることが遮断される。
【００４１】
本実施形態では、第１回動軸４０ａは、スロープ駆動機構４２が設けられておらず、常にフリー状態となっているが、第１回動軸４０ａにもスロープ駆動機構４２を設ける構成であってもよい。
【００４２】
また、車室後端部の左右両端には、電動ウインチ３０のベルト３２の先端に取り付けられたフック３２ａを収納するための収納部２０１が設けられている。本実施形態において、収納部２０１は、フック３２ａを係止可能なリングである。ここで、ベルト３２及びフック３２ａは、車椅子２６を牽引する牽引部材を構成している。
【００４３】
次に、車両１６の床面に配置された制御部１００について説明する。図６は、制御部との接続関係を示すブロック構成図である。
【００４４】
図６に示されるように、制御部（制御手段）１００には、第１回動軸４０ａの回動角度を検出する第１スロープ角度検出手段１０１と、第２回動軸４０ｂの回動角度を検出する第２スロープ角度検出手段１０２と、第３回動軸４０ｃの回動角度を検出する第３スロープ角度検出手段１０３と、ドラム３１の回転量を検出する回転量検出手段１１１と、電動ウインチ３０のベルト３２が収納部２０１（図５参照）に収納されたことを検出する収納検出手段１１２とがそれぞれ接続されている。
【００４５】
さらに、制御部１００は、切換機構４４と電気的に接続され、切換機構４４のソレノイド６６に対して切換制御信号（電気信号）を導出することで、クラッチ６８のオン状態（モータ６０と連結されて第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃがモータ６０によって回動可能な状態であり、モータ６０の停止時には手動で回動不能な状態）とオフ状態（モータ６０と切り離されて第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃがモータ６０によって回動不可な状態であって、手動で回動可能な状態）とを切換制御する。さらに、制御部１００は、スロープ駆動機構４２と電気的に接続され、スロープ駆動機構４２のモータ６０にモータ駆動信号を導出することで、モータ６０を駆動制御する。さらに、制御部１００は、電動ウインチ３０のモータ３３と電気的に接続され、モータ３３に駆動信号を導出することで、モータ３３にドラム３１を回動させる。なお、電動ウインチ３０は、本発明の「ウインチ」の一例であり、ドラム３１、ベルト３２及びフック３２ａを有する狭義のウインチと、ウインチ駆動手段であるモータ３３と、を備える。
【００４６】
第１スロープ角度検出手段１０１は、車体のフロア面１８と車体側板体３６とがなす角度θ１（図８参照）を検出するセンサであって、収納状態でθ１＝０度、接地状態における低位置ＰＬでθ１＝最大となる。
【００４７】
第２スロープ角度検出手段１０２は、車体側板体３６と主板体３４とがなす角度θ２（図８参照）を検出するセンサであって、接地状態における低位置でθ２＝最小、接地状態における高位置ＰＨでθ２＝最大＝１８０度となる。
【００４８】
第３スロープ角度検出手段１０３は、主板体３４と接地側板体３８とがなす角度θ３（図８参照）を検出するセンサであって、収納状態でθ３＝最小＝０度、接地状態における低位置ＰＬでθ３＝最大＝１８０度となる。
【００４９】
ここで、角度θ２、θ３は、スロープ２２の接地状態における主板体３４の接地面２０からの高さに関するパラメータであることから、第２スロープ角度検出手段１０２及び第３スロープ角度検出手段１０３は、主板体３４の高さを検出するスロープ高さ検出手段であるともいえる。また、第２スロープ角度検出手段１０２及び第３スロープ角度検出手段１０３の検出結果は、スロープ２２の主板体３４の接地面からの高さに関するパラメータであることから、スロープ駆動手段の駆動状態に関するパラメータであるといえる。
【００５０】
回転量検出手段１１１は、電動ウインチ３０のドラム３１に設けられるロータリエンコーダ等のような回転角度センサによって構成される。回転角度センサでドラム３１の回転角度を検出しドラムによるベルト３２の巻き取り量（引き上げ量）を検出することで、制御部１００は、主板体３４に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とを（車椅子２６のスロープ２２上での位置を）判定することができる。ここで、回転量検出手段１１１の検出結果は、電動ウインチ３０のベルト３２に引出長に関するパラメータであるため、電動ウインチ３０の駆動状態に関するパラメータであるといえる。
【００５１】
なお、回転量検出手段１１１は、回転角度センサに限定されるものではなく、例えば、主板体３４の両側部にそれぞれ発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光が主板体３４上に移動した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の搭載状態を検知するようにしてもよい。さらに、主板体３４に対して図示しない重量センサ（歪ゲージ）を配置し主板体３４上に移動した車椅子２６によって発生する歪量を検出することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、主板体３４に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、スロープ２２上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。
【００５２】
制御部１００は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力回路を備えており、各検知手段からの検知信号の入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種の演算処理を行なうことによって制御を実行する。制御部１００は、スロープ駆動手段（スロープ駆動機構４２及び切換機構４４）及び電動ウインチ３０の一方の駆動状態に基づいて他方の駆動状態を制御する。すなわち、本発明におけるスロープ２２のスロープ駆動手段及び電動ウインチ３０（すなわち、モータ３３）は、制御部１００によって連動制御される。特に、制御部１００は、後記する動作例では一部例外はあるものの、スロープ駆動手段及び電動ウインチ３０の一方が駆動しているときに、スロープ駆動手段及び電動ウインチ３０の他方の駆動を禁止する。すなわち、駆動が禁止された状態では、リモコン操作等があったとしても、スロープ駆動機構４２のモータ６０は回動することができず（すなわち、スロープ２２の主板体３４は、上下動することができず）、電動ウインチ３０のモータ６０は回動することができない（すなわち、電動ウインチ３０のドラム３１は、ベルト３２を巻き取ったり引き出したりすることができない）。
【００５３】
また、制御部１００は、第１〜第３スロープ角度検出手段１０１〜１０３の検出結果と、予め記憶された各板体３６、３４、３８の寸法Ｌ１〜Ｌ３及び接地面２０から第１回動軸４０ａまでの高さである寸法ＬＨと、に基づいて、スロープ２２が接地しているか否かを判定する。
なお、接地の判定手法は前記したものに限定されず、例えば、接地側板体３８の車両後方側端部の下方に配置されたリミットスイッチによって構成される接地検知手段による検知結果を用いるものであってもよい。リミットスイッチに設けられた検知素子が接地面２０と接触することで接地状態が検知される。なお、接地検知手段は、リミットスイッチに限定されるものではなく、例えば、反射型の光センサ等の非接触型のセンサを用いるとよい。
【００５４】
また、制御部１００は、第２スロープ角度検出手段１０２及び第３スロープ角度検出手段１０３の少なくとも一方の検出結果に基づいて、主板体３４の接地面２０からの高さを認識することができる。
例えば、制御部１００は、接地状態において、第３スロープ角度検出手段１０３の検出結果が１８０度であれば、スロープ２２が低位置ＰＬ（図８参照）であると認識し、第２スロープ角度検出手段１０２の検出結果が１８０度であれば、スロープ２２が高位置ＰＨ（図８参照）であると認識する。制御部１００には、スロープ２２の各位置ＰＬ、ＰＨ、Ｐ１、Ｐ２における第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃの角度が予め記憶されており、制御部１００は、予め記憶された値を用いてスロープ駆動手段（スロープ駆動機構４２）の駆動状態を認識することができる。
【００５５】
また、制御部１００は、回転量検出手段１１１によって検出されたドラム３１の回転量と、予め記憶されたドラム３１の径と、に基づいて、電動ウインチ３０のベルト３２の引出長を算出し、算出結果に基づいてスロープ駆動手段（スロープ駆動機構４２）の駆動の許可及び禁止を切り換える。さらに、本実施形態では、制御部１００は、予め記憶されたベルト３２の厚みに基づいて、電動ウインチ３０のベルト３２の引出長を補正することができる。
【００５６】
また、制御部１００は、電動ウインチ３０のフック３２ａが収納部２０１に収納されたことを収納検出手段１１２が検出した場合に、回転量検出手段１１１の検出結果をリセットする。なお、収納部２０１の設置場所によっては、座席の状態、荷物の収納状態等によってフック３２ａの収納状態における電動ウインチ３０のベルト３２の引出長が変わってしまうおそれがある。このような場合には、利用者による座席の状態等の確認の後に、図示しないリモコン等の操作と、収納検出手段１１２による収納検出と、に基づいて、制御部１００は、フック３２ａが収納部２０１に収納された状態で電動ウインチ３０にベルト３２を巻き取らせ、ベルト３２の弛みをとった状態で回転量検出手段１１１の検出結果をリセットすることができる。
【００５７】
図９は、図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿った縦断面図である。
接地側板体３８の上面には、例えば、介護者（操作者）等によって把持される左右一対の把持部４６が設けられる。各把持部４６は、図９に示されるように、接地側板体３８の矩形状開口部４８から挿通して中空部５０内に収納されるケーシング５２を有する。ケーシング５２は、接地側板体３８の上面に沿って突出する係合突起部５４と、接地側板体３８の上面から下面に向かって緩やかに湾曲する湾曲面を有する湾曲部５６と、係合突起部５４と湾曲部５６とを連結する縦壁５８とを有する。
【００５８】
図７は、スロープの車室内への収納状態、スロープの立設固定状態、及び、スロープを車外へ移動させスロープの他端を接地面に接地させた接地状態を示す説明図、図８は、前記の各状態をそれぞれ示す模式図である。
【００５９】
スロープ２２は、第１回動軸４０ａまわりに回動することによって、車体のフロア１８に沿って収納される収納位置にある収納状態から、フロア１８に対して起立した起立位置にある立設固定状態を経て車外に移動させた後、車室外側に展開された展開位置にあり、スロープ２２車両前後方向の他端が接地面２０に接地した接地状態となる。また、スロープ２２は、展開位置から起立位置を経て収納位置へも移動可能であり、すなわち、スロープ２２は、第１回動軸４０ａにおける回動によって、収納位置、起立位置及び展開位置の間で位置変化可能に構成されている。スロープ２２の車室内における収納状態では、主板体３４及び車体側板体３６が略水平状態にあると共に、接地側板体３８が第３回動軸４０ｃを起点として主板体３４及び車体側板体３６に対して鋭角状に折曲した状態となっている。この収納状態では、図７に示されるように、一対の把持部４６が接地側板体３８の上面で車体後部開口部１２（図１参照）に近接する位置に設けられるため、例えば、介護者が車室内へ進入しなくても車外から車体後部開口部１２を介して把持部４６を把持してスロープ２２を容易に接地させることができる。
【００６０】
ここで、図８を参照して、乗車時及び降車時においてスロープ２２がとる２つの位置について説明する。
（低位置）
乗車スタート時において、スロープ２２は、低位置ＰＬとなる。本実施形態では、低位置ＰＬにおいて、主板体３４の高さＨＬは最も低く、第３回動軸４０ｃの前後方向における勾配変化はゼロである。
（高位置）
降車スタート時において、スロープ２２は、高位置ＰＨとなる。本実施形態では、高位置ＰＨにおいて、主板体３４の高さＨＨは最も高く、第２回動軸４０ｂの前後方向における勾配変化はゼロである。
【００６１】
図１０に示すように、本発明の第１の実施形態に係る搭載装置１０Ａは、左右一対の回動力付与手段９０Ａをさらに備える。なお、図１及び図１０では、左側の回動力付与手段９０Ａのみが図示されている。
回動力付与手段９０Ａは、スロープ２２に対して、収納位置及び展開位置のどちら側からでも起立位置となる方向への回動力を付与する。かかる回動力は、利用者がスロープ２２を移動させる際のアシスト力である。かかる回動力付与手段９０Ａは、被牽引部材９１と、牽引手段９２と、を備える。
【００６２】
被牽引部材９１は、先端がスロープ２２に繋がれるワイヤーであり、本実施形態では、主板体３４の接地側板体３８側端部の幅方向端部に繋がれている。
牽引手段９２は、被牽引部材９１を第１回動軸４０ａの上方へ牽引するものであり、被牽引部材９１の基端側が巻回されるドラムと、被牽引部材９１を巻き取り方向へ付勢する付勢手段（例えば、巻きバネ）と、ドラム及び付勢手段を収容するカバーと、カバーを車体における第１回動軸４０ａの上方となる部位に対して揺動可能に取り付ける揺動機構と、を備える。付勢手段による付勢力Ｆは、スロープ２２が自重によって収納位置及び展開位置で安定する範囲で適宜設定可能である。
【００６３】
図１０に示すように、牽引手段９２は、その付勢手段による牽引力（付勢力）Ｆによって、スロープ２２を第１回動軸４０ａの上方へ常に牽引している。かかる牽引力Ｆは、スロープ２２が収納位置と起立位置との間にある場合には、スロープ２２を起立位置方向（図１０では時計回り）に回動させる回動力となり、スロープ２２が展開位置と起立位置との間にある場合にも、スロープ２２を起立位置方向（図１０では反時計回り）に回動させる回動力となる。すなわち、回動力付与手段９０Ａによる付勢力Ｆは、スロープ２２の移動方向に関わらず、常にスロープ２２の自重の一部を支持するので、スロープ２２の自重のうち利用者が支持しなければならない重さを常に軽減し、利用者がスロープ２２を回動させる際に好適にアシストすることができる。
また、巻きバネ等からなる付勢手段による牽引力Ｆは、被牽引部材９１の引出量が大きいほど大きくなる。すなわち、牽引手段９２による第１回動軸４０ａの上方への牽引力Ｆは、スロープ２２が起立位置にあるときに最小となり、スロープ２２が収納位置又は展開位置へ向かって倒れるほど大きくなり、スロープ２２が展開位置かつ低位置にあるときに最大となる。したがって、かかる回動力付与手段９０Ａは、利用者がスロープ２２の重さを感じる収納位置及び展開位置近傍において、より好適に利用者をアシストすることができる。
【００６４】
本発明の第１の実施形態に係る搭載装置１０Ａは、回動力付与手段９０Ａがスロープに対して、収納位置及び展開位置のどちら側からでも起立位置となる方向への回動力を付与するので、利用者がスロープ２２を回動させる際に好適にアシストすることができる。
また、搭載装置１０Ａは、回動力付与手段９０Ａがスロープ２２を第１回動軸４０ａの上方へ牽引するので、起立位置となる方向へ好適にアシストすることができる。
また、搭載装置１０Ａは、被牽引部材９１が主板体３４の接地側板体３８側端部に繋がれるので、収納位置において接地側板体３８を主板体３４に対して折り畳んで収納する際に回動力付与手段９０Ａが接地側板体３８の折り畳みを阻害せず、利便性が向上する。
【００６５】
＜第２の実施形態＞
続いて、本発明の第２の実施形態に係る搭載装置について、第１の実施形態に係る搭載装置１０Ａとの相違点を中心に説明する。
【００６６】
図１１（ａ）に示されるように、本発明の第２の実施形態に係る搭載装置１０Ｂにおいて、展開時におけるスロープ２２（後記する接地側板体３８）の上面で左右方向の中央部には、例えば、介護者（操作者）等によって把持される把持部４６が設けられる。この把持部４６は、介護者の手によって把持されるグリップ２３を有するハンドル２５と、スロープ２２の上面に固定され、ハンドル２５を回動自在に保持するヒンジ２７と、スロープ２２の上面においてハンドル２５を収容するための矩形状の収容凹部２９とを含む。なお、かかる把持部４６は、第１の実施形態に係るスロープ２２にも設けられていてもよい。
【００６７】
さらに、把持部４６は、図１１（ｂ）に示されるように、ハンドル２５が収容凹部２９内に横倒し状態で収容された状態（図１１（ｂ）中の２点鎖線参照）から介護者によってハンドル２５が起立した状態まで引き起こされて把持状態（図１１（ｂ）中の実線参照）となったことを検知する把持センサ８１を有する。ヒンジ２７には、ハンドル２５が起立した状態となったときに当接して収容状態の反対側へハンドル２５が傾倒することを阻止するストッパ部が設けられる。把持センサ８１からの把持検知信号は、後記する制御部１００の把持状態判断部１９０に導入され、把持状態判断部１９０が把持センサ８１からの把持検知信号を受け取ることで、介護者によってハンドル２５が把持された把持状態であると判断される。なお、把持センサ８１は、例えば、周知のリミットスイッチや、ハンドル２５を把持されたときの引っ張り荷重を検出する半導体歪ゲージからなる荷重センサ等によって構成されるとよい。
【００６８】
また、図１２に示されるように、本発明の第２の実施形態に係る搭載装置１０Ｂは、回動力付与手段９０Ａに代えて、回動力付与手段９０Ｂを備える。
回動力付与手段９０Ｂは、バネ等の付勢力を利用する牽引手段９２に代えて、モータの回転力を利用する牽引手段９３を備える。
牽引手段９３は、車体における第１回動軸４０ａの上方となる部位に設けられた回動可能なローラ９３ａと、車室内に設けられた回動可能なドラム９３ｂと、車室内に設けられて制御部１００の制御によって駆動するモータ９３ｃと、を備える。被牽引部材９１は、基端部側がドラム９３ｂに巻回されているとともに途中部分がローラ９３ａに架けられており、制御部１００（図１３参照）によって制御されるモータ９３ｃの駆動によってドラム９３ｂに巻き取られる。かかる被牽引部材９１の巻き取りによって、スロープ２２を第１回動軸４０ａの上方へ牽引する牽引力Ｆが発生する。
【００６９】
本発明の第２の実施形態に係る搭載装置１０Ｂの動作例について、図１４のフローチャートを参照して説明する。
利用者は、スロープ２２を移動させるにあたり、把持部４６を把持してスロープを回動させる。まず、制御部１００は、把持センサ８１の検出結果に基づいて、把持部４６が把持状態である場合に（ステップＳ１でＹｅｓ）、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃのそれぞれの切換機構４４のクラッチ６８をオフ状態とする（ステップＳ２）とともに、モータ９３ｃを駆動させて付勢力Ｆを発生させる（ステップＳ３）。一方、ステップＳ１でＮｏの場合には、制御部１００は、モータ９３ｃを停止させ、本フローを終了させる。すなわち、制御部１００は、把持部４６が把持状態である期間中、利用者をアシストすることができる。
【００７０】
本発明の第２の実施形態に係る搭載装置１０Ｂは、把持部４６の把持状態に応じて、利用者を好適にアシストすることができる。
【００７１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更可能である。例えば、第２の実施形態において、制御部１００は、第１スロープ角度検出手段によって検出された第１回動軸４０ａの角度に基づいて、モータ９３ｃによる牽引力Ｆの大きさを変更する構成であってもよい。この場合には、第１の実施形態に係る牽引手段９２と同様の特性を持たせることが可能である。また、第２の実施形態において、制御部１００は、第１スロープ角度検出手段によって検出された第１回動軸４０ａの角度と把持センサ８１の検出結果とに基づいて、スロープ２２が収納位置及び展開位置以外の位置にあって把持部４６が非把持状態である場合に、モータ９３ｃによる牽引力Ｆを増大させてスロープ２２の落下を抑制したり落下スピードを減少させる構成であってもよい。
【００７２】
また、本発明の回動力付与手段は、第１回動軸４０ａに設けられるトーションバネ、コイルバネ等の付勢手段によっても具現化可能である。この場合において、付勢手段は、当該付勢手段によるスロープ２２の中立位置が前記した起立位置となるように設定されており、スロープ２２に対して、収納位置及び展開位置のどちら側からでも起立位置となる方向への第１回動軸４０ａまわりの回動力を付与する。
例えば、比較例として、第１回動軸に常に収納位置方向へと付勢する付勢手段を設けることが考えられるが、かかる比較例では、利用者がスロープ２２を起立位置から収納位置へと移動させる場合等、起立位置よりも収納位置側においては、付勢手段による付勢力がスロープ２２を重く感じさせる方向に作用してしまう。
一方、かかる回動力付与手段及び前記実施形態における回動力付与手段９０Ａ、９０Ｂは、収納位置及び展開位置のどちら側からでもスロープ２２を軽く感じさせる方向に回動力を付与することができ、利用者を好適にアシストすることができる。
【符号の説明】
【００７３】
１０Ａ，１０Ｂ  搭載装置（被搭載物の搭載装置）
１６    車両
２０    接地面
２２    スロープ
２６    車椅子（被搭載物）
３４    主板体
３６    車体側板体
３８    接地側板体
４０ａ〜４０ｃ  回動軸
４２    駆動機構（スロープ駆動手段）
４４    切換機構
４６    把持部
８１    把持センサ（把持検出手段）
９０Ａ，９０Ｂ  回動力付与手段
９１    被牽引部材
９２，９３  牽引手段
９３ｃ  モータ
１００  制御部（制御手段）
【図１】
2014168619.tif 000003
【図２】
2014168619.tif 000004
【図３】
2014168619.tif 000005
【図４】
2014168619.tif 000006
【図５】
2014168619.tif 000007
【図６】
2014168619.tif 000008
【図７】
2014168619.tif 000009
【図８】
2014168619.tif 000010
【図９】
2014168619.tif 000011
【図１０】
2014168619.tif 000012
【図１１】
2014168619.tif 000013
【図１２】
2014168619.tif 000014
【図１３】
2014168619.tif 000015
【図１４】
2014168619.tif 000016