(57)【要約】【課題】部品変形状態の詳細なデータの取得や、荷重集中部位の特定を行うことができる自動車車体剛性試験方法を提供する。【解決手段】本発明に係る自動車車体剛性試験方法は、自動車車体に設けられた固定点を懸架装置に固定し、懸架装置のアクチュエータから、自動車車体の左右の入力点に、異なる荷重または変位を付与して、自動車車体の変位検出点の変位を計測し、自動車車体を、自動車車体の前後方向に延在し、均一な材質により構成されかつ構造上の欠陥がない物体と仮定し、左右の入力点に相当する位置に異なる変位または荷重を与えた場合の前記物体の変形による変位を算出し、計測した自動車車体の変位検出点の変位と、算出した物体の変位を比較することで、自動車車体の剛性を判定し解析する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車車体に変位または荷重を付与する懸架装置を用いて、前記自動車車体の剛性を解析する自動車車体剛性試験方法であって、
前記自動車車体に設けられた固定点を前記懸架装置に固定し、前記自動車車体の左右の入力点に、前記懸架装置のアクチュエータから異なる荷重または変位を付与して、前記自動車車体の変位検出点の変位を計測し、
前記自動車車体を、前記自動車車体の前後方向に延在し、均一な材質により構成されかつ構造上の欠陥がない物体と仮定し、前記物体の前記固定点に相当する位置を固定し、前記左右の入力点に相当する位置に異なる荷重または変位を付与した場合の前記物体の変形による変位を算出し、
計測した前記自動車車体の前記変位検出点の変位と、算出した前記物体の変位を比較することで、前記自動車車体の剛性を判定し解析することを特徴とする自動車車体剛性試験方法。
【請求項２】
直交座標（ｘ、ｙ、ｚ）によって取得した前記自動車車体の変位検出点の変位を、前記自動車車体の前後方向をｕ軸とする円筒座標（ｕ、ｒ、φ）に変換し、
前記物体の変位を、前後方向をｕ軸とする円筒座標（ｕ、ｒ、φ）によって表し、
円筒座標（ｕ、ｒ、φ）によって表された前記自動車車体の前記変位と、円筒座標（ｕ、ｒ、φ）によって表された前記物体の前記変位を比較することを特徴とする請求項１に記載の自動車車体剛性試験方法。
【請求項３】
前記自動車車体の前記変位検出点の変位を、デジタル画像相関（ＤＩＣＭ）により測定することを特徴とする請求項１または２に記載の自動車車体剛性試験方法。
【請求項４】
自動車車体に変位または荷重を付与する懸架装置を用いて、前記自動車車体の剛性を解析する自動車車体剛性試験装置であって、
前記自動車車体に設けられた固定点を前記懸架装置に固定し、前記自動車車体の左右の入力点に、前記懸架装置のアクチュエータから異なる荷重または変位を付与して、前記自動車車体の変位検出点の変位を測定する自動車車体変位算出手段と、
前記自動車車体を、前記自動車車体の前後方向に延在し、均一な材質により構成されかつ構造上の欠陥がない物体と仮定して、前記自動車車体のモデルを作成する自動車車体モデル作成手段と、
前記物体の前記固定点に相当する位置を固定し、前記左右の入力点に相当する位置に、異なる荷重または変位を付与した場合の前記物体の変形による変位を算出する自動車車体モデル変位算出手段と、
計測した前記自動車車体の前記変位検出点の変位と、算出した前記物体の変位を比較することで、前記自動車車体の剛性を判定し解析する自動車車体剛性判定・解析手段とを備えることを特徴とする自動車車体剛性試験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、懸架装置を用いて自動車車体の剛性試験を行う自動車車体剛性試験方法および自動車車体剛性試験装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車車体や部品の開発にあたっては、部品を自動車車体に取り付けた状態で、自動車車体全体の剛性試験を行い、自動車車体や部品の変形状態や、その応力集中部分を特定することが重要である。このような自動車車体剛性試験においては、自動車車体や部品の剛性に関する詳細情報の取得が望まれている。
【０００３】
従来では、自動車車体全体の剛性を評価する場合、自動車車体を載置した懸架装置の取付部分に、荷重または変位を付与する装置を締結し、サイドシルや自動車車体外側付近に複数の変位計を設置し、自動車車体の変位量を検出していた。
【０００４】
例えば、上記のような自動車車体剛性試験方法は、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２９２７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の自動車車体剛性試験方法では、一度に測定可能な部位が、変位計を設置できる位置に限られている。また、測定可能な変位の方向は、変位計で変位を検出できる一方向に限られている。
【０００７】
ここで、自動車車体剛性試験の最終的な目的は、自動車車体開発や部品設計時に、自動車車体の剛性を改善することにある。この目的を達成するためには、部品変形状態の詳細なデータの取得や、荷重集中部位の特定が重要である。しかしながら、従来の方法では、上述のように、取得できるデータが限られており、部品変形状態の詳細なデータの取得や、荷重集中部位の特定を行うことが困難であった。
【０００８】
本発明は、このような問題点に対してなされたものであり、部品変形状態の詳細なデータの取得や、荷重集中部位の特定を行うことができる自動車車体剛性試験方法および自動車車体剛性試験装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記のような目的を達成するために、以下のような特徴を有している。
［１］自動車車体に変位または荷重を付与する懸架装置を用いて、前記自動車車体の剛性を解析する自動車車体剛性試験方法であって、
前記自動車車体に設けられた固定点を前記懸架装置に固定し、前記自動車車体の左右の入力点に、前記懸架装置のアクチュエータから異なる荷重または変位を付与して、前記自動車車体の変位検出点の変位を計測し、
前記自動車車体を、前記自動車車体の前後方向に延在し、均一な材質により構成されかつ構造上の欠陥がない物体と仮定し、前記物体の前記固定点に相当する位置を固定し、前記左右の入力点に相当する位置に異なる荷重または変位を付与した場合の前記物体の変形による変位を算出し、
計測した前記自動車車体の前記変位検出点の変位と、算出した前記物体の変位を比較することで、前記自動車車体の剛性を判定し解析することを特徴とする自動車車体剛性試験方法。
［２］直交座標（ｘ、ｙ、ｚ）によって取得した前記自動車車体の変位検出点の変位を、前記自動車車体の前後方向をｕ軸とする円筒座標（ｕ、ｒ、φ）に変換し、
前記物体の変位を、前後方向をｕ軸とする円筒座標（ｕ、ｒ、φ）によって表し、
円筒座標（ｕ、ｒ、φ）によって表された前記自動車車体の前記変位と、円筒座標（ｕ、ｒ、φ）によって表された前記物体の前記変位を比較することを特徴とする［１］に記載の自動車車体剛性試験方法。
［３］前記自動車車体の前記変位検出点の変位を、デジタル画像相関法（ＤＩＣＭ）により測定することを特徴とする［１］または［２］に記載の自動車車体剛性試験方法。
［４］自動車車体に変位または荷重を付与する懸架装置を用いて、前記自動車車体の剛性を解析する自動車車体剛性試験装置であって、
前記自動車車体に設けられた固定点を前記懸架装置に固定し、前記自動車車体の左右の入力点に、前記懸架装置のアクチュエータから異なる荷重または変位を付与して、前記自動車車体の変位検出点の変位を測定する自動車車体変位算出手段と、
前記自動車車体を、前記自動車車体の前後方向に延在し、均一な材質により構成されかつ構造上の欠陥がない物体と仮定して、前記自動車車体のモデルを作成する自動車車体モデル作成手段と、
前記物体の前記固定点に相当する位置を固定し、前記左右の入力点に相当する位置に、異なる荷重または変位を付与した場合の前記物体の変形による変位を算出する自動車車体モデル変位算出手段と、
計測した前記自動車車体の前記変位検出点の変位と、算出した前記物体の変位を比較することで、前記自動車車体の剛性を判定し解析する自動車車体剛性判定・解析手段とを備えることを特徴とする自動車車体剛性試験装置。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る自動車車体剛性試験方法および自動車車体剛性試験装置は、部品変形状態の詳細なデータの取得や、荷重集中部位の特定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る自動車車体剛性試験装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る自動車車体剛性試験装置の懸架装置の構成を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る自動車車体剛性試験方法において、懸架装置から自動車車体に負荷される荷重を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る自動車車体剛性試験装置のデータ処理コンピュータの構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る自動車車体剛性試験方法において、自動車車体を丸棒と仮定した場合のねじり変形をモデル化した図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る自動車車体剛性試験方法における円筒座標系を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る自動車車体剛性試験方法において、自動車車体をモデル化した物体の変位を円筒座標系を用いて示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付した図面を参照しながら、本発明の実施の形態について説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施の形態に係る自動車車体剛性試験装置の構成を示す図である。自動車車体剛性試験装置１００は、懸架装置１０を有している。懸架装置１０は、図２に示すように、テストベッド９が設けられ、テストベッド９には、剛性試験対象である自動車車体１が設置される。懸架装置１０には、自動車車体１をテストベッド９に支持する支持部材２と、自動車車体１に荷重を入力（負荷）するアクチュエータ３が設けられている。
【００１４】
自動車車体１のうち、支持部材２によって固定されている点を固定点とし、アクチュエータ３によって荷重が入力される点を荷重入力点とする。図１及び図２に示す例では、固定点が自動車車体１の左右の後輪のリアサスペンション取付部に設けられている。また、荷重入力点は、自動車車体１の左右前輪のフロントサスペンション取付部のそれぞれに設けられている。
【００１５】
懸架装置１０では、アクチュエータ３から自動車車体１に振動を与えることで、自動車車体１に荷重または変位を付与する。具体的には、アクチュエータ３は、荷重入力点から、自動車車体１の左右にそれぞれ異なる荷重を与えることで、自動車車体１にねじるような負荷を与える。
【００１６】
図３は、本発明の実施の形態に係る自動車車体剛性試験方法において、懸架装置から自動車車体に負荷される荷重を自動車車体前方から見て示した図である。自動車車体１には、自動車車体１の左側のアクチュエータ３から、自動車車体１の荷重入力点に上向きの荷重を与えると共に、自動車車体１の右側のアクチュエータ３から下向きの荷重を与える。これにより、自動車車体１は、前後方向を回転軸として、時計回りにねじれるように変形する。次に、自動車車体１の左側のアクチュエータ３から、自動車車体１の荷重入力点に下向きの荷重を与えると共に、自動車車体１の右側のアクチュエータ３から上向きの荷重を与える。これにより、自動車車体１は、前後方向を回転軸として、反時計回りにねじれるように変形する。
【００１７】
この自動車車体１を時計回りおよび反時計回りにねじる動作は、繰り返し自動車車体１に付与される。このような、アクチュエータ３の動作は、図１に示すアクチュエータ制御装置１１により制御されている。
【００１８】
図１に示すように、自動車車体剛性試験装置１００には、懸架装置１０の他に、自動車車体１を異なる方向から撮影するステレオカメラ１５、１６が設けられている。ステレオカメラ１５は、例えば自動車車体１を右側から撮像するように構成されている。また、ステレオカメラ１６は、例えば自動車車体１を後方から撮像するように構成されている。ステレオカメラ１５および１６は、それぞれ所定の間隔を設けて設置された２台のカメラを備えている。それぞれのステレオカメラ１５および１６は、自動車車体１を複数の異なる方向から同時に２台のカメラで撮影することで、奥行き方向の情報を記録することができる。
【００１９】
ステレオカメラ１５、１６の２台のカメラは、デジタルカメラにより構成することができる。デジタルカメラの解像度や動画の記録速度は、アクチュエータ３の動作、アクチュエータ３の変位の大きさ、必要とする測定範囲の大きさ、分解能などに応じて選択すればよい。例えば、解像度が１０Ｍピクセル、動画の記録速度が５ｆｐｓ（ｆｒａｍｅｓ  ｐｅｒ  ｓｅｃｏｎｄ）程度のデジタルカメラを用いれば、広範囲のデータを同時に記録することができる。
【００２０】
ステレオカメラ制御・画像データ記録装置１３は、ステレオカメラ１５、１６の撮像タイミングを制御している。ステレオカメラ１５、１６によって撮像された画像または動画は、ステレオカメラ制御・画像データ記録装置１３に出力される。なお、前記例に限らず、ステレオカメラの数や位置は、任意に設定すればよい。
【００２１】
また、自動車車体剛性試験装置１００には、デジタイザ１４が設けられている。デジタイザ１４は、多関節アームに、位置検出部が設けられることにより構成されている。デジタイザ１４は、自動車車体１に設置された変位を検出する点（以下、変位検出点とする）の３次元の位置情報を取得することができる。デジタイザ１４によって検出された変位検出点の３次元の位置情報は、データ処理コンピュータ１２に出力される。
【００２２】
図４は、本発明の実施の形態に係る自動車車体剛性試験装置のデータ処理コンピュータ１２の構成を示すブロック図である。データ処理コンピュータ１２は、表示装置４、入力装置５、主記憶装置６、補助記憶装置７、および演算処理部１２１を有している。
【００２３】
表示装置４は、解析結果の表示等に用いられ、モニター等で構成される。入力装置５は、オペレータの条件入力などに用いられる。主記憶装置６には、少なくとも、各種の計算プログラムや取得データが格納される。補助記憶装置７は、解析結果を記憶するデータ記憶領域と、解析処理を行うための作業領域を有している。
【００２４】
演算処理部１２１はコンピュータのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によって構成され、以下に説明する各手段は、ＣＰＵが所定のプログラムを実行することによって実現される。演算処理部１２１は、自動車車体変位算出手段１２２、自動車車体モデル作成手段１２３、自動車車体モデル変位算出手段１２４、および自動車車体剛性判定・解析手段１２５を有している。
【００２５】
自動車車体変位算出手段１２２は、アクチュエータ制御装置１１によるアクチュエータ３の駆動を制御し、自動車車体１に付与される荷重または変位を取得する。また、自動車車体変位算出手段１２２は、ステレオカメラ制御・画像データ記録装置１３から自動車車体１の画像を取得し、画像解析を行うことにより、自動車車体１の変位検出点の変位を算出する。なお、撮影された画像データは、アクチュエータ３によって負荷される荷重および／または変位と同期して主記憶装置６等に記録される。
【００２６】
例えば、自動車車体変位算出手段１２２は、アクチュエータ制御装置１１から自動車車体１に入力した荷重に関する情報を、時間情報と対応付けて取得して、補助記憶装置７に一時的に保存し、自動車車体１の変位を算出する。また、自動車車体変位算出手段１２２は、ステレオカメラ制御・画像データ記録装置１３から、ステレオカメラ１５、１６によって撮像された画像または動画に関する情報を、時間情報と対応付けて取得し、補助記憶装置７に一時的に保存する。これにより、自動車車体変位算出手段１２２は、アクチュエータ制御装置１１から入力された荷重に関する情報と、ステレオカメラ制御・画像データ記録装置１３から入力された画像または動画に関する情報の時間情報を参照して、両者を対応付けることができる。
【００２７】
自動車車体モデル作成手段１２３は、自動車車体１を、自動車車体１の前後方向に延在し、均一な材質により構成されかつ構造上の欠陥がない物体としてモデル化する。例えば、自動車車体モデル作成手段１２３は、自動車車体１のモデルを、自動車車体１の前後方向に延在し、均一な材質により構成されかつ構造上の欠陥がない丸棒と仮定して、モデル化する。
【００２８】
自動車車体モデル変位算出手段１２４は、自動車車体モデル作成手段１２３によって作成された自動車車体１のモデルに、荷重または変位を付与した場合のモデルの変位をシミュレーションにより算出する。
【００２９】
自動車車体剛性判定・解析手段１２５は、自動車車体モデル変位算出手段１２４により算出されたモデルの変位と、自動車車体変位算出手段１２２によって測定された自動車車体１の変位とを比較することで、自動車車体１の剛性を判定し解析する。なお、自動車車体剛性判定・解析手段１２５は、自動車車体モデル変位算出手段１２４により算出されたモデルの変位と、自動車車体変位算出手段１２２によって測定された自動車車体１の変位の位相を合わせた上で、両者の比較を行う。
【００３０】
このように構成された自動車車体剛性試験装置１００では、懸架装置１０のアクチュエータ３によって、自動車車体１に荷重または変位を付与し、ステレオカメラ１５、１６によって自動車車体１を撮像する。そして、データ処理コンピュータ１２が、ステレオカメラ１５、１６によって撮像された画像または動画について画像解析を行うことにより、自動車車体１の変位検出点における３次元的な変位量を得る。具体的には、ステレオカメラ１５、１６により撮像した連続撮像画像について、三角測量の原理に基づいて３次元的な変位情報を求めればよい。そして、データ処理コンピュータ１２によって自動車車体１のモデルを作成し、このモデルの変形と、実測した自動車車体１の変形とを比較することにより、自動車車体１の剛性を判定し解析する。
【００３１】
なお、自動車車体１の特定の部位について変位挙動を判定し解析する場合には、測定対象範囲に、同一形状で自動車車体１とのコントラストが明確なターゲットマーカーを貼付し、このターゲットマーカーの位置の変位を画像解析により求めればよい。
【００３２】
ターゲットマーカーを使用する場合には、ステレオカメラ１５、１６のカメラの解像度により、使用できるマーカーの大きさが限られる。具体的には、高解像度のカメラを用いる場合には、ターゲットマーカーの大きさを小さくする必要がある。
【００３３】
より詳細な解析が必要な場合には、ターゲットマーカーを用いた測定方法の代わりに、ＤＩＣＭを用いた測定方法を用いて、変位検出点の位置および／または変位を求めることが好ましい。具体的には、ステレオカメラの左右のカメラにより得られた１対の画像の中から、決められた大きさの画像を抽出する。そして、左右のパターン比較から３次元座標に変換された点群データを定義する。そして、この点群データの動きを、荷重負荷の状況と共に追跡することで、自動車車体１の動的な変位挙動を判定し解析することができる。
【００３４】
すなわち、ＤＩＣＭを用いた測定方法においては、設定した点群データが、ターゲットマーカーに相当する。ＤＩＣＭを用いた測定方法では、ターゲットマーカーよりも細かく点群データを設定することで、より詳細な変位挙動を把握することができる。
【００３５】
なお、一般的な自動車車体１の部品表面は、塗装が施されており、撮影画像のパターン認識が難しい。そのため、ＤＩＣＭを用いる場合には、ペイントスプレーなどを用いて、測定範囲の部材表面にランダムな模様を付与することが好ましい。本発明は、いずれの方法を用いて変位挙動を取得してもよく、測定目的に応じて測定方法を選択すればよい。
【００３６】
次に、本発明の実施の形態に係る自動車車体剛性試験方法について説明する。自動車車体１の変位検出点の変位量には、自動車車体１がねじれることによる自動車車体１の必然的な変位に加え、構造上の弱点に起因する特異的な挙動が現れる。通常の自動車車体１について検出される変位量は、自動車車体１の必然的な変位が占める割合が多く、特異的な挙動を把握することが難しい。従来から用いられている、測定点の最大変位量と変位の方向を部位毎に比較する方法も有用であるが、最大変位時の座標のみの比較では、最大変位量に至るまでの過程に現れる特異的な挙動を見つけることが難しい。
【００３７】
そこで、本発明者らは、自動車車体１の必然的な変位のみの変形を、均一な材質で構成され、構造上の弱点がない物体のねじり変形として近似することを想到した。具体的には、本発明者らは、自動車車体１を、自動車車体１の前後方向に延在し、均一な材質により構成されかつ構造上の欠陥がない物体と仮定し、自動車車体１の左右の荷重入力点に相当する位置に、異なる変位を与えて、物体の変位を算出する。そして、算出した物体の変位と、計測した自動車車体１の変位検出点の変位とを比較することで、自動車車体１の構造上の弱点に基づく特異的な挙動を判定し解析する手法を考案した。
【００３８】
次に、この具体的な手順について例を用いて説明する。図５は、自動車車体を丸棒と仮定した場合のねじり変形をモデル化した図である。自動車車体モデル作成手段１２３は、自動車車体１を物体３０としてモデル化する。物体３０は、均一な材質で構成され、構造上の欠陥がない丸棒である。また、物体３０の延材方向は、自動車車体１の前後方向に相当している。
【００３９】
次に、自動車車体モデル変位算出手段１２４は、シミュレーションにより、この物体３０の自動車車体１の左右の荷重入力点に相当する位置に、異なる変位または荷重を与え、物体３０の一部に、時計回りおよび反時計回りにねじる動作を繰り返し与えたときの変位を算出する。これにより、懸架装置１０の左右のアクチュエータ３から自動車車体１に荷重を負荷する動作を模擬する。
【００４０】
具体的には、自動車車体１の前後方向をｕ軸（前方が＋ｕ方向）とすると、自動車車体１の前方の左右の荷重入力点に相当する位置（＋ｕ方向の端面）に、ｕ軸を回転軸としたねじり変形を与える。そして、＋ｕ方向の端面における荷重を、時計回りおよび反時計回りに繰り返しねじった場合の物体３０の変位を算出する。なお、図５の例では、前記物体３０の自動車車体１の左右の支持部材２によって固定されている点に相当する位置（−ｕ方向の端面）を固定点としたモデルを図示している。固定点は、自動車車体剛性試験での懸架装置における自動車車体１をテストベッドに支持する支持部材によって固定される点と一致させると良い。
【００４１】
続いて、自動車車体剛性解析手段１２５は、自動車車体モデル変位算出手段１２４によって算出した物体３０の変位と、自動車車体変位算出手段１２２によって算出した自動車車体１の変位検出点の変位とを、付与された荷重の時間的な変化を一致させた上で比較し、自動車車体１の剛性を判定し解析する。具体的には、均一な材質で構成され、構造上の欠陥がない物体３０の変位と、計測した自動車車体１の変位との差分を算出し、この差分が多い自動車車体１の部材（位置）において、剛性が弱いと判断することができる。
【００４２】
なお、自動車車体１の変位検出点の変位や、物体３０の変位は、どのような座標軸のデータとして取得してもよいが、自動車車体１の変位検出点の変位及び丸棒の変位を、前後方向をｕ軸とする円筒座標（ｕ、ｒ、φ）によって表し、両者を比較するように構成することが好ましい。これは、自動車車体１に付与される荷重や変位が、ねじり方向のベクトルとして表せるためである。
【００４３】
そのため、自動車車体１の変位検出点の変位が、図１に示す３次元の直交座標Ｇ（ｘ、ｙ、ｚ）として取得される場合には、以下の式により、図６に示す円筒座標Ｐ（ｕ、ｒ、φ）に変換すればよい。
【００４４】
【数１】
2014235038.tif 000003
【００４５】
また、理論上のねじり量（物体３０のねじり量）については、図７に示すように、自動車車体１を模擬した物体３０の各点の変位を、前後方向をｕ軸とする円筒座標（ｕ、ｒ、φ）によって表せばよい。ここで、ねじり軸（ｕ軸）と直交する面のねじり量（φ）は、ねじり量（φ０）が０となる固定点（後方）Ｐ０を基準として、固定点（後方）Ｐ０からの中心軸（ｕ軸）の距離（ｕ−ｕ０）に比例すると仮定することができる。この仮定を用いて、物体１の各点のねじり量を、中心軸の固定点（後方）Ｐ０からの中心軸（ｕ軸）の距離（ｕ−ｕ０）から算出すればよい。
【００４６】
そして、自動車車体１に荷重または荷重を付与する前の各変位検出点の元座標を基準とし、この元座標から荷重または荷重を付与した後の各変位検出点の円筒座標上の位置の変化を求め、この位置の変化と、円筒座標で表された理論上のねじり量との差分を比較すればよい。
【００４７】
なお、自動車車体剛性試験装置１００によって測定される３次元の直交座標が、図１に示す３次元の直交座標（ｘ、ｙ、ｚ）と異なる場合には、測定された直交座標を、図１に示す３次元の直交座標（ｘ、ｙ、ｚ）に変換した後、円筒座標（ｕ、ｒ、φ）にさらに変換すればよい。
【００４８】
このように、本発明では、自動車車体１の変位検出点の変位を、均一な材質で構成され構造上の欠陥がない物体にねじり変形を与えたときの変位と比較することで、自動車車体１の構造上の弱点に基づく特異的な挙動を容易に評価することが可能となる。このように、本発明では、自動車車体１の変形に応じたデータの取得が可能となり、部品変形状態の詳細なデータの取得や、荷重集中部位の特定を行うことができる。
【００４９】
なお、本発明は、上記の説明に限られるものではなく、種々設計変更を行うことができる。例えば、上記の説明では、自動車車体１を丸棒として仮定したが、自動車車体１を、自動車車体１の前後方向に延在する四角柱や、自動車車体１の形状に応じた形状の物体と仮定するようにしてもよい。
【００５０】
また、物体３０に付与する荷重または変位は、自動車車体１に付与される荷重または変位と同一でもよく、また、自動車車体１に付与される荷重または変位に所定の倍率ｋ（０＜ｋ）を乗じた値としてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１  自動車車体
２  支持部材
３  アクチュエータ
４  表示装置
５  入力装置
６  主記憶装置
７  補助記憶装置
９  テストベッド
１０  懸架装置
１１  アクチュエータ制御装置
１２  データ処理コンピュータ
１２１  演算処理部
１２２  自動車車体変位算出手段
１２３  自動車車体モデル作成手段
１２４  自動車車体モデル変位算出手段
１２５  自動車車体剛性判定・解析手段
１３  ステレオカメラ制御・画像データ記録装置
１４  デジタイザ
１５、１６  ステレオカメラ
３０  物体
１００  自動車車体剛性試験装置
【図２】
2014235038.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図１】
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