(57)【要約】【課題】簡易な構成によって、着座部の姿勢の安定化を図ることが可能な傾斜路昇降設備を提供する。【解決手段】階段又は傾斜路に設定される昇降経路に沿って設置される案内レールＲに案内されて昇降経路を昇降自在な昇降体１０と、搭乗者が着座する着座部２０を昇降体１０に対して揺動自在に支持する揺動支持軸Ｙと、揺動支持軸Ｙに対して着座部２０を連結固定する連結固定部材とが設けられ、昇降体１０は、昇降経路を昇降するに伴って水平面に対する姿勢が変化する形態で案内レールＲに案内され、着座部２０を遊びのある状態で揺動支持軸Ｙ周りに揺動操作して当該着座部２０の基準面Ｐを水平面に沿う姿勢に維持する姿勢維持機構３０が設けられ、揺動支持軸Ｙは、設定条件に基づいて定められる設定距離ｄだけ着座部２０の横幅方向の中央部から離間した箇所に設けられている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
階段又は傾斜路に設定される昇降経路に沿って設置される案内レールと、
前記案内レールに案内されて前記昇降経路を昇降自在な昇降体と、
搭乗者が着座する着座部を前記昇降体に対して揺動自在に支持する揺動支持軸と、
前記揺動支持軸に対して前記着座部を連結固定する連結固定部材と、が設けられ、
前記昇降体は、前記昇降経路を昇降するに伴って水平面に対する姿勢が変化する形態で前記案内レールに案内され、
前記着座部を、遊びのある状態で前記揺動支持軸周りに揺動操作して、当該着座部の基準面を水平面に沿う姿勢に維持する姿勢維持機構が設けられている傾斜路昇降設備であって、
前記揺動支持軸は、設定条件に基づいて定められる設定距離だけ前記着座部の横幅方向の中央部から離間した箇所に設けられている傾斜路昇降設備。
【請求項２】
前記揺動支持軸が、前記着座部の横幅方向の中央部に対して、前記案内レールにおける階段上端部側に離間した箇所にて設けられている請求項１記載の傾斜路昇降設備。
【請求項３】
前記揺動支持軸が、前記連結固定部材の上下方向下端部に位置する形態で設けられている請求項１又は２に記載の傾斜路昇降設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、階段又は傾斜路に設定される昇降経路に沿って設置される案内レールと、前記案内レールに案内されて前記昇降経路を昇降自在な昇降体と、搭乗者が着座する着座部を前記昇降体に対して揺動自在に支持する揺動支持軸と、前記揺動支持軸に対して前記着座部を連結固定する連結固定部材と、が設けられ、前記昇降体は、前記昇降経路を昇降するに伴って水平面に対する姿勢が変化する形態で前記案内レールに案内され、前記着座部を、遊びのある状態で前記揺動支持軸周りに揺動操作して、当該着座部の基準面を水平面に沿う姿勢に維持する姿勢維持機構が設けられている傾斜路昇降設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような傾斜路昇降設備では、例えば、案内レールの設置対象の階段や傾斜路に設定される昇降経路の水平面に対する傾斜角度が変化する場合（例えば昇降経路の途中に踊り場に対応する水平部分を有する場合や、昇降経路の上下端部に搭乗のための水平部分を有する場合等）がある。案内レールは、昇降経路に沿って設置されるため、案内レールに案内される昇降体は、その昇降に伴って、水平面に対する姿勢が変化する。
一方、搭乗者が着座する着座部は、搭乗者を安定して昇降搬送すべく、その基準面を常に水平面に沿う姿勢とするように、姿勢を維持する必要がある。
【０００３】
このため、上記傾斜路昇降設備では、従来から、昇降体に対して着座部を揺動自在に支持する揺動支持軸と、揺動支持軸に対して着座部を連結固定する連結固定部材とを設け、着座部を姿勢維持機構によって揺動支持軸周りに揺動操作することによって、着座部の基準面を水平面に沿う姿勢に維持するように構成されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】２００５−２１３００９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の傾斜路昇降設備では、揺動支持軸が着座部の横幅方向の中央部に設けられ、姿勢維持機構としてラックアンドピニオン機構が備えられている。具体的には、連結固定部材とラックギアとが一体に揺動支持軸周りに揺動できるようにラックギアを連結固定部材に固設して、ラックギアと噛み合うピニオンギアを昇降体に取り付けて、モータによりピニオンギアを回転駆動することで、着座部の基準面が水平面に沿う姿勢となるように着座部の姿勢を維持している。
ちなみに、特許文献１の傾斜路昇降設備では、着座部の傾斜を検出する傾斜センサが設けられ、制御部が、傾斜センサにて検出される傾斜に基づいて、着座部の基準面が水平面に沿う姿勢となるようにモータの回転量をフィードバック制御している。
【０００６】
このようなラックアンドピニオン機構においては、ラックギアとピニオンギアとを無理なく噛み合わせるために、ラックギアの歯とピニオンギアの歯との間に遊びとして所定の量の隙間（バックラッシュ）を設ける必要がある。そのため、ピニオンギアの回転を停止させていても、着座部は、ラックアンドピニオン機構における遊びに相当する量の揺動が許容された状態となっている。上記のように、揺動支持軸が着座部の横幅方向の中央部に設けられる構成において、ラックアンドピニオン機構に遊びが存在すると、搭乗者が着座部上で姿勢を変えることによる重心変化や、昇降体が加速または減速することによって、揺動支持軸に作用するトルクの向きが変化し、上記遊び分の揺動幅に起因する着座部の急激な姿勢変化が発生し易いという問題があった。
このような急激な姿勢変化の発生を回避するために、例えば昇降体と着座部との間にダンパーやサスペンションを介在させることも考えられるが、このようにすると構成が煩雑になり、コストの上昇や製造工程の煩雑化を招くことになり好ましくない。
【０００７】
また、姿勢維持機構の別の例として、例えば、ローラチェーンとスプロケットとを用いることも考えられるが、この場合にも、ローラチェーンのローラとスプロケットの歯とを無理なく噛み合わせるために、ローラチェーンのローラとスプロケットの歯との間に、遊びとしての隙間（バックラッシュ）や遊びとしてのローラチェーンの緩みを設ける必要がある。この場合にも、着座部は、上記遊びが存在することによりその遊び分の揺動が許容されることになるため、上記と同様の問題が存在する。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易な構成によって、着座部の姿勢の安定化を図ることが可能な傾斜路昇降設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するための本発明に係る傾斜路昇降設備の第１特徴構成は、階段又は傾斜路に設定される昇降経路に沿って設置される案内レールと、前記案内レールに案内されて前記昇降経路を昇降自在な昇降体と、搭乗者が着座する着座部を前記昇降体に対して揺動自在に支持する揺動支持軸と、前記揺動支持軸に対して前記着座部を連結固定する連結固定部材と、が設けられ、前記昇降体は、前記昇降経路を昇降するに伴って水平面に対する姿勢が変化する形態で前記案内レールに案内され、前記着座部を、遊びのある状態で前記揺動支持軸周りに揺動操作して、当該着座部の基準面を水平面に沿う姿勢に維持する姿勢維持機構が設けられている傾斜路昇降設備であって、
前記揺動支持軸は、設定条件に基づいて定められる設定距離だけ前記着座部の横幅方向の中央部から離間した箇所に設けられている点にある。
【００１０】
姿勢維持機構を、例えばラックアンドピニオン機構等のギア機構で構成した場合、ギア同志を無理なく噛み合わせるために、噛み合う一方のギアの歯と他方のギアの歯との間には、所定の遊び（バックラッシュ）を設ける必要がある。また、姿勢維持機構の別の例として、例えば、ローラチェーンとスプロケットとを用いることも考えられるが、この場合にも、ローラチェーンのローラとスプロケットの歯とを無理なく噛み合わせるために、ローラチェーンに遊び（緩み）を設ける必要がある。つまり、停止状態と駆動状態との間に不感帯が存在する状態で着座部を揺動操作する構成である場合には、遊びが存在する。
このように、姿勢維持機構が、着座部を遊びのある状態で揺動支持軸周りに揺動操作して、当該着座部の基準面を水平面に沿う姿勢に維持するものである場合、搭乗者の重心変化や昇降体の加減速等の外力により揺動支持軸周りのトルクに変化が生じることによって、遊び分の揺動に起因する急激な姿勢変化が発生する虞がある。
【００１１】
本第１特徴構成によれば、着座部は、その着座部の横幅方向の中央部から設定条件に基づいて定められる設定距離だけ離間して設けられた揺動支持軸周りに揺動自在に昇降体に固定支持される。このため、着座部及び連結固定部材の荷重と当該着座部に着座する搭乗者の荷重とを併せた荷重（以下、纏めて着座部荷重と称する）の荷重重心は、着座部の横幅方向で揺動支持軸とは異なる位置となる。
【００１２】
したがって、揺動支持軸が着座部の横幅方向の中央部に設けられている場合に比べて、揺動支持軸に作用するトルクは、着座部の横幅方向での位置に対応した向きで大きなトルクになる。
ここで、設定条件に基づいて定められる設定距離を、例えば、着座部荷重によって発生するトルクが、搭乗者の姿勢変化や昇降体の加減速等に起因して想定されるトルク（着座部荷重によって発生するトルクとは逆向きのトルク）よりも大きくなるような距離以上に設定すれば、上記のような搭乗者の姿勢変化や昇降体の加減速等が発生する等して外力によるトルクの変化があっても、その外力によるトルク変化の前後でトルクの向きが変化せず、遊び分の移動が発生しない。このように、外力によるトルク変化の前後でトルクの向きが変化し難いため、搭乗者の姿勢変化や昇降体の加減速等に伴って、着座部が急激に姿勢変化する事態を抑制することができる。なお、揺動支持軸を着座部の横幅方向で着座部の存在範囲の端部に位置させることが好ましい。このように、揺動支持軸を着座部の横幅方向で着座部の存在範囲の端部に位置させるように上記設定距離を設定すれば、上記の効果は顕著なものとなる。
【００１３】
しかも、上記のように搭乗者の姿勢変化や昇降体の加減速等に伴って遊び分の揺動に伴う急激な姿勢変化が発生する事態を抑制するにしても、昇降体と着座部との間にダンパーやサスペンションを介在させる等の煩雑な機構を用いずに済み、構成の簡素化を図ることができる。
【００１４】
このように、第１特徴構成によれば、簡素な構成によって、着座部の姿勢の安定化を図ることが可能な傾斜路昇降設備を提供することができる。
【００１５】
本発明に係る傾斜路昇降設備の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記揺動支持軸が、前記着座部の横幅方向の中央部に対して、前記案内レールにおける階段上端部側に離間して設けられている点にある。
【００１６】
すなわち、揺動支持軸を、着座部の横幅方向の中央部に対して案内レールにおける階段上端部側に離間して設けることにより、揺動支持軸を着座部の横幅方向の中央部に対して案内レールにおける階段下端部側に離間して設ける場合に比べて、案内レールの階段踏面からの設置高さが高くなるのを抑制することができ、かつ、着座部の姿勢の安定化を図った状態で連結固定部材及び着座部の横幅方向の寸法を大きくして搭乗者が着座し易い着座部を備えた傾斜路昇降設備を提供することができる。
【００１７】
説明を加えると、揺動支持軸を着座部の横幅方向の中央部に対して案内レールにおける階段下端部側に離間して設けるように構成すると、連結固定部材が揺動支持軸から階段上端側に向けて水平方向に延出する長さ（以下、延出長さと称する）が、揺動支持軸が着座部の横幅方向の中央部に対して案内レールにおける階段上端部側に離間して設けられている場合よりも長くなる。案内レールを側面から見た場合、階段上端側には階段の蹴上板等が存在する可能性があり、連結固定部材と階段との干渉を回避するために、案内レールは、階段の踏面の階段下端側端部から水平に上記延出長さ以上離間させる必要がある。
【００１８】
案内レールの階段の踏面からの設置高さは、階段の踏面の階段下端側端部から上記延出長さが長くなると、それに伴って高くなるため、上記延出長さが長いほど案内レールの階段の踏面からの設置高さが高くなる。
本第２特徴構成によれば、揺動支持軸を、着座部の横幅方向の中央部に対して案内レールにおける階段上端部側に離間して設けることにより、延出長さを短くすることができる。このため、案内レールの階段の踏面からの設置高さを低くすることができる。
【００１９】
また、案内レールを側面から見た場合、階段上端側には階段の蹴上板等が存在する可能性があるが、階段下端側にはそのような部材が存在しないため、着座部の横幅方向で連結固定部材及び着座部が揺動支持軸から階段下端側に向けて延出する長さを大きくすることができる。このため、連結固定部材及び着座部の横幅方向の寸法を大きくすることができ、搭乗者が着座しやすい着座部を備えた傾斜路昇降設備を提供することができる。
【００２０】
このように、本第２特徴構成によれば、案内レールの階段の踏面からの設置高さを低くすることができ、加えて、着座部の姿勢の安定化を図った状態で連結固定部材及び着座部の横幅方向の寸法を大きくすることができて搭乗者が着座しやすい着座部を備えた傾斜路昇降設備を提供することができる。
【００２１】
本発明に係る傾斜路昇降設備の第３特徴構成は、上記第１又は第２特徴構成に加えて、前記揺動支持軸が、前記連結固定部材の上下方向下端部に位置する形態で設けられている点にある。
【００２２】
すなわち、揺動支持軸と着座部との間の距離を大きく取ることができるので、揺動支持軸と着座部との間に、例えば制御装置や昇降体駆動のためのバッテリー等の各種の機器を配設するためのスペースを確保しやすいものとなる。また、上記姿勢維持機構を連結固定部材の上下方向上端部近傍に位置させると、揺動支持軸と姿勢維持機構との間のストロークを大きくとることができ、揺動操作の精度を向上することができるので、着座部の基準面を適正に水平面に沿う姿勢に維持するように着座部を揺動支持軸周りに揺動操作することができるものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施形態の階段昇降装置を示す側面図
【図２】昇降体、着座部、及び連結固定部材の構成を説明する図
【図３】姿勢維持機構の構成を示すブロック図
【図４】着座部にかかる力と揺動支持軸との関係を示す図
【図５】姿勢維持機構を構成するラックとピニオンを説明する図
【図６】階段昇降装置の別の例を示す側面図
【図７】従来の階段昇降装置を示す側面図
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の傾斜路昇降設備を階段昇降設備に適用した場合を例に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態における階段昇降設備を示す側面図であり、図２は、昇降体１０、連結固定部材２１及び着座部２０の構成を示す構成図である。階段昇降設備は、階段に設定される昇降経路に沿って設置される１本の案内レールＲと、その案内レールＲに案内されて昇降経路を昇降自在な昇降体１０とを備えている。
【００２５】
図１に示すように、本実施形態の階段昇降設備において、案内レールＲは踊り場１Ｌのある階段１に設置される。このため、案内レールＲは、その長手方向での水平面に対する傾斜角度が、階段の上端と下端との間で変化する。
案内レールＲは、階段の横幅方向（平面視で昇降経路と直交する方向）の端部近傍に位置する状態で設置されている。また、案内レールＲは、図２に示すように、断面視において複数の面を有する異形矩形状に形成され、階段の横幅方向端部側の面には、案内レールＲを固定するためのレール支持体が取り付けられる。案内レールＲにおけるレール支持体が取り付けられる面と対向する面には、昇降用チェーン５０Ｃを嵌入する溝部が設けられている。
【００２６】
昇降用チェーン５０Ｃは、案内レールＲの長手方向、すなわち昇降経路にその長手方向が沿う形態で、かつ、長手方向の移動を規制すべく案内レールＲの上端と下端とで固定されて支持される。
【００２７】
昇降体１０は、図２に示すように、案内レールＲの複数の面に当接する複数の被案内ローラ１１をフレームＦに支持する形態で備えている。
また、フレームＦには、案内レールＲに支持される昇降用チェーン５０Ｃに噛み合う昇降用スプロケット５０Ｓが回転自在に支持されている。昇降用スプロケット５０Ｓの回転軸は、昇降用モータ５０の出力軸に連結され、昇降用モータ５０の回転によって回転駆動される。昇降用モータ５０は、図示しない制御部からの回転駆動指令に基づいて正逆回転するように構成され、この回転駆動による昇降用スプロケット５０Ｓの回転に伴って、昇降用チェーン５０Ｃの長手方向に移動する。これにより、昇降体１０は、昇降用チェーン５０Ｃを支持する案内レールＲの長手方向に沿って昇降移動する。なお、昇降用モータ５０は、連結固定部材２１における揺動支持軸Ｙ（後述）と着座部２０との間に形成される空間に備えられるバッテリー（図示省略）によって駆動されるようになっている。また、図示は省略するが、このバッテリーは、階段の上端及び下端に設けられる休止位置に備えられる充電装置によって充電されるようになっている。
【００２８】
昇降体１０は、複数の被案内ローラ１１が案内レールＲの複数の面に当接することによって、案内レールＲの長手方向の傾斜に対応する姿勢で案内される。すなわち、昇降体１０は、昇降経路を昇降するに伴って水平面に対する姿勢が変化する形態で案内レールＲに案内される。
【００２９】
昇降体１０には、平面視で案内レールＲと直交する方向に沿って、階段横幅方向にて案内レールＲの設置される端部とは逆側の端部に向けて片持ち状に突出する揺動支持軸Ｙが取り付けられている。そして、連結固定部材２１が、揺動支持軸Ｙ周りに揺動自在に支持されている。連結固定部材２１は、上端に着座部２０を支持するように構成されている。
着座部２０は、搭乗者が着座する座面２０Ｚ、背もたれ２０Ｓ及び左右一対の肘掛２０Ｔを備えている。連結固定部材２１は、図１に示すように、横幅方向で着座部２０の座面２０Ｚとほぼ同じ幅を有する形態に構成されている。揺動支持軸Ｙは、当該連結固定部材２１の上下方向下端部で、かつ、着座部２０の横幅方向の中央部に対して案内レールＲにおける階段上端部側の端部に離間した箇所に設けられている。
【００３０】
すなわち、搭乗者が着座する着座部２０を昇降体１０に対して揺動自在に支持する揺動支持軸Ｙと、揺動支持軸Ｙに対して着座部２０を連結固定する連結固定部材２１とが設けられている。
【００３１】
図１及び図２に示すように、連結固定部材２１には、着座部２０を揺動支持軸Ｙ周りに揺動操作する姿勢維持機構３０が設けられている。
姿勢維持機構３０は、図２及び図３に示すように、揺動支持軸Ｙを中心とする円弧状に形成されて昇降体１０に固設されるラックギア３１と、ラックギア３１と噛み合うピニオンギア３２と、ピニオンギア３２の回転軸を一体に回転可能な出力軸を備えてピニオンギア３２を回転駆動する姿勢維持用モータ３３とを備えている。姿勢維持用モータ３３はサーボモータとして構成されており、サーボ信号に基づいて、指令された向きの回転及び指令された大きさのトルクを発生させることができる。
【００３２】
また、連結固定部材２１又は着座部２０には、図４に示すように、当該連結固定部材２１又は座面２０Ｚの傾斜（案内レールＲの長手方向での水平面に対する傾斜）を検出する傾斜センサＤと、姿勢制御部Ｈとが設けられている。姿勢制御部Ｈには、傾斜センサＤと姿勢維持用モータ３３とが電気的に接続され、傾斜センサＤの検出情報に基づいて、着座部２０の基準面（例えば座面２０Ｚにおいて搭乗者が着座する面）を水平面に沿う姿勢に維持すべく、姿勢維持用モータ３３にサーボ信号を送信する。
また、連結固定部材２１の下端部には、搭乗者が足を乗せるための足置き台（フットレスト）２２が、揺動支持軸Ｙと同じ向きに突出するように設けられている。
【００３３】
以下、姿勢維持機構３０による姿勢維持作用を、図３〜図５、及び比較例としての従来構成である図７に基づいて具体的に説明する。図３に示すように、ラックギア３１とピニオンギア３２とが無理なく噛み合うために、ラックギア３１の歯３１Ｔとピニオンギア３２の歯３２Ｔとの間には、所定の遊び（バックラッシュＢＬ）が存在する必要がある。
【００３４】
従来の階段昇降設備では、図７に示すように、揺動支持軸Ｙが着座部２０の横幅方向の中央部に位置して設けられている。このような構成では、搭乗者の姿勢変化又は昇降体１０の加減速に起因して、着座部２０及び連結固定部材２１の荷重と当該着座部２０に着座する搭乗者の荷重とを併せた荷重（以下、纏めて着座部荷重と称する）の荷重重心が変化した場合、着座部２０は、その横幅方向で揺動支持軸Ｙよりも階段上端側（図１において時計回り方向）と階段下端側（図１において反時計回り方向）との間で揺動し易い状態となる。
【００３５】
ピニオンギア３２はバックラッシュＢＬ分の移動を許容されているため、上記のような揺動が発生すると、ピニオンギア３２の歯の３２Ｔの左側面３２ＴＬとラックギア３１の歯３１Ｔの右側面３１ＴＲとが当接する状態からピニオンギア３２の歯の３２Ｔの右側面３２ＴＲとラックギア３１の歯３１Ｔの左側面３１ＴＬとが当接する状態へ急激に揺動したり、あるいはその逆に急激に揺動する虞があり、着座部２０の姿勢が不安定になったり、着座部２０に着座する搭乗者に不快感を与える可能性がある。
【００３６】
本実施形態では、図５に示すように、揺動支持軸Ｙは、着座部２０の横幅方向で階段上端部側に離間して設けられ、荷重重心Ｍｃは着座部２０の横幅方向の中央部に位置しているから、着座部荷重によって生じる揺動支持軸Ｙ周りのトルクによって、図３のようにピニオンギア３２の歯の３２Ｔの左側面３２ＴＬとラックギア３１の歯３１Ｔの右側面３１ＴＲとが当接する状態を維持しやすい。
【００３７】
また、本実施形態では、揺動支持軸Ｙを着座部２０の横幅方向の中央部から、設定条件に基づいて定められる設定距離ｄだけ離間させて設けている。この設定条件を、少なくとも、着座部荷重によって生じる揺動支持軸Ｙ周りのトルクが、搭乗者の姿勢変化や昇降体１０の加減速等に起因して生じるトルク（着座部荷重によって生じるトルクとは逆向きのトルク）よりも大きくなるような条件に設定する。
これにより、搭乗者の姿勢変化や昇降体１０の加減速等が発生したとしても、上記のようにラックギア３１の歯３１Ｔの右側面３１ＴＲとピニオンギア３２の歯３２Ｔの左側面３２ＴＬとが当接した状態を維持することができ、ラックギア３１とピニオンギア３２との間にバックラッシュＢＬが存在しても、着座部２０に急激な姿勢変化が生じることを抑制することができる。
【００３８】
また、連結固定部材２１と階段１（踏面１Ｆと蹴上１Ｋとで形成される出隅、又は踊り場１Ｌの踏面）が連結固定部材２１と干渉しないようにするためには、連結固定部材２１において最も階段１に近接する箇所の軌跡を示す一点鎖線Ｔと階段１とが所定長さ以上離間する位置に案内レールＲを位置させる必要がある。このとき、階段１の踊り場１Ｌ以外の部分では、揺動支持軸Ｙに対して連結固定部材２１が階段上端部側に向けて延出する端点が一点鎖線Ｔの軌跡となる。本実施形態では、揺動支持軸Ｙは、着座部２０の横幅方向で階段上端部側に離間させて設けられているので、連結固定部材２１が階段１の上端側に向けて水平に延出する長さを短くすることができる。このため、階段１と連結固定部材２１とが干渉しないようにするにしても、案内レールＲの設置高さＬ１を、例えば揺動支持軸Ｙを着座部２０の横幅方向で階段下端部側に離間させて設ける場合（図６）における案内レールＲの設置高さＬ２や、従来構成（図７）における案内レールＲの設置高さＬ３と比べて低い位置とすることができる。
【００３９】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、揺動支持軸Ｙを着座部２０の横幅方向の中央部に対して案内レールＲにおける階段上端部側の端部に離間した箇所に設ける構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、図６に示すように、着座部２０の横幅方向の中央部に対して案内レールＲにおける階段下端部側の端部に離間した箇所に設けられていてもよい。また、上記実施形態では、設定条件を、少なくとも、着座部荷重によって生じる揺動支持軸Ｙ周りのモーメントが、搭乗者の姿勢変化や昇降体１０の加減速等に起因して生じるトルク（着座部荷重によって生じるトルクとは逆向きのトルク）よりも大きくなるような条件に設定する例を示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、設定条件を、搭乗者の姿勢変化や昇降体１０の加減速等に起因して生じるトルクよりも小さい所定のトルクを生じさせるような条件に設定してもよい。
【００４０】
また、上記実施形態では、揺動支持軸Ｙを連結固定部材２１の上下方向下端部に設ける構成を説明したが、揺動支持軸Ｙが着座部２０の横幅方向の中央部とは異なる位置に位置していれば、揺動支持軸Ｙを連結固定部材２１の上下方向で下端部以外の位置（例えば上下方向中間部や上端部）に設けてもよい。また、このとき、姿勢維持機構３０が上下方向で揺動支持軸Ｙよりも下方となるように配置されてもよい。
【００４１】
（２）上記実施形態では、案内レールＲを１本のレールで構成するものを例示したが、このような構成に限定されるものではなく、案内レールＲを２本又はそれ以上のレールで構成するものであってもよい。
【００４２】
（３）上記実施形態では、姿勢維持機構をラックギア３１とピニオンギア３２とで構成する例を示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、ローラチェーンとスプロケットを用いる構成でもよい。また、上記実施形態では、傾斜センサＤと姿勢制御部Ｈとを備え、姿勢制御部Ｈが傾斜センサＤの検出情報に基づいて姿勢維持用モータ３３の駆動を制御する構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、着座部２０を遊びのある状態で揺動支持軸Ｙ周りに揺動操作するものであれば、例えば、案内レールＲの傾斜に連動して機械的に着座部２０の基準面Ｐを水平面に沿う姿勢に維持するものであってもよい。
【００４３】
（４）上記実施形態では、連結固定部材２１の上端に着座部２０を支持するように構成したが、着座部２０を連結固定部材２１の方向中間部にて支持するように構成してもよい。また、上記実施形態では、姿勢維持機構３０を平面視で揺動支持軸Ｙと重複する位置に設ける例を示したが、姿勢維持機構３０を平面視で揺動支持軸Ｙと重複しない位置（例えば横側方）に設けるようにしてもよい。
【００４４】
（５）上記実施形態では、バッテリーに貯留された電力により駆動される昇降用モータ５０によって昇降体１０を昇降駆動させる構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、階段の上端部に備えたウィンチによってワイヤを巻き取り又は繰り出し操作し、そのワイヤにて昇降体１０を牽引することによって昇降体１０を昇降駆動するものであってもよい。また、上記実施形態では、昇降用モータ５０をバッテリーに貯留された電力で駆動する例を示したが、案内レールＲに非接触給電装置を設けて、その非接触給電装置から供給される電力によって昇降用モータ５０を駆動するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１０  昇降体
２０  着座部
２１  連結固定部材
３０  姿勢維持機構
ＢＬ  遊び
Ｒ    案内レール
Ｃ    着座部
Ｙ    揺動支持軸
ＳＴ  階段
【図１】
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【図２】
2014151837.tif 000004
【図３】
2014151837.tif 000005
【図４】
2014151837.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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