(57)【要約】      （修正有）【課題】操船パターンを容易に変更できるようにして、使用者が望む船体挙動を実現する。【解決手段】船舶推進制御装置５は、制御ユニット１０と、入力装置１１とを含む。制御ユニット１０は、船舶に取り付けられる推進装置３Ａ，３Ｂ，３Ｃおよび操作装置４の複数の組み合わせに対応して設定された複数の操船パターンを記憶した操船パターン記憶部と、複数の操船パターンから選択された一つの操船パターンを特定するための選択情報を記憶した選択情報記憶部２２と、選択情報記憶部２２に記憶された選択情報に対応した操船パターンを操船パターン記憶部から読み出し、当該読み出された操船パターンに基づいて、操作装置４の操作信号に応じて推進装置３Ａ，３Ｂ，３Ｃへの指令信号を出力する制御部２３とを含む。【選択図】図３
2014034269.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶に取り付けられる推進装置と前記船舶に取り付けられる操作装置との複数の組み合わせに対応して設定された複数の操船パターンを記憶した操船パターン記憶部と、
前記複数の操船パターンから選択された一つの操船パターンを特定するための選択情報を記憶した選択情報記憶部と、
前記選択情報記憶部に記憶された選択情報に対応した操船パターンを前記操船パターン記憶部から読み出し、当該読み出された操船パターンに基づいて、前記操作装置の操作信号に応じて前記推進装置への指令信号を出力する制御部と
を含む、船舶推進制御装置。
【請求項２】
前記操船パターン記憶部に記憶された複数の操船パターンのうちの一つを選択するために操作者によって操作される選択装置と、
前記選択装置によって選択された操船パターンを特定する選択情報を前記選択情報記憶部に書き込む選択情報書き込み部とをさらに含む、請求項１に記載の船舶推進制御装置。
【請求項３】
船舶に実際に装備される推進装置および操作装置を認識する装備認識部と、
前記装備認識部によって認識された推進装置および操作装置に基づいて、前記操船パターン記憶部に記憶された複数の操船パターンから、選択可能な操船パターンを抽出する操船パターン抽出部とをさらに含み、
前記選択装置が、前記操船パターン抽出部によって抽出された操船パターンの範囲で操作者による操船パターンの選択が可能であるように構成されている、請求項２に記載の船舶推進制御装置。
【請求項４】
前記選択装置が、操作者が選択可能な操船パターンを選択肢として表示する選択肢表示ユニットを含む、請求項２または３に記載の船舶推進制御装置。
【請求項５】
前記選択情報記憶部に記憶された選択情報は、前記選択装置によって新たな操船パターンの選択操作が行われるまで、従前の情報に保持される、請求項２〜５のいずれか一項に記載の船舶推進制御装置。
【請求項６】
前記操船パターン記憶部に記憶されている操船パターンを書き換える操船パターン書き換え部をさらに含む、請求項１〜５のいずれか一項に記載の船舶推進制御装置。
【請求項７】
船舶に実際に装備される操作装置の種類を認識する操作装置認識部をさらに含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載の船舶推進制御装置。
【請求項８】
前記操作装置認識部は、操作装置が発生する種別識別情報に基づいて当該操作装置の種類を認識するように構成されている、請求項７に記載の船舶推進制御装置。
【請求項９】
前記操作装置認識部は、外部入力装置から、船舶に実際に装備される操作装置の種類を特定する情報を取得するように構成されている、請求項７に記載の船舶推進制御装置。
【請求項１０】
前記操作装置認識部は、前記操作装置が接続されたインタフェースの種類に基づいて当該操作装置の種類を認識するように構成されている、請求項７に記載の船舶推進制御装置。
【請求項１１】
前記操船パターン記憶部は、操作装置の種類に対応した操作指示情報を含む操船パターンを記憶している、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の船舶推進制御装置。
【請求項１２】
船舶に実際に装備される推進装置の種類を認識する推進装置認識部をさらに含む、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の船舶推進制御装置。
【請求項１３】
前記推進装置認識部は、推進装置が発生する種別識別情報に基づいて当該推進装置の種類を認識するように構成されている、請求項１２に記載の船舶推進制御装置。
【請求項１４】
前記推進装置認識部は、外部入力装置から、船舶に実際に装備される推進装置の種類を特定する情報を取得するように構成されている、請求項１２に記載の船舶推進制御装置。
【請求項１５】
前記操船パターン記憶部は、同一種類の推進装置の数を表す推進機数情報に対応した操船パターンを記憶している、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の船舶推進制御装置。
【請求項１６】
前記操作装置が、推進装置の出力を調節するために使用者によって操作される出力調節ユニットを含み、
前記制御部が前記出力調節ユニットに設けられている、請求項１〜１６のいずれか一項に記載の船舶推進制御装置。
【請求項１７】
前記操作装置が、補助操作ユニットをさらに含み、
前記出力調節ユニットは、前記補助操作ユニットを着脱できるように構成された補助ユニット取り付け部を含む、請求項１６に記載の船舶推進制御装置。
【請求項１８】
前記出力調節ユニットは、使用者によって操作されるレバーを含み、前記制御部は、前記レバーの操作に応答して前記推進装置の出力を制御するように構成されている、請求項１６または１７に記載の船舶推進制御装置。
【請求項１９】
船舶に取り付けられる推進装置と、
船舶に取り付けられる操作装置と、
請求項１〜１８のいずれか一項に記載の船舶推進制御装置とを含む、船舶推進装置。
【請求項２０】
船体と、
前記船体に取り付けられた推進装置と、
前記船体に取り付けられた操作装置と、
請求項１〜１８のいずれか一項に記載の船舶推進制御装置とを含む、船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、船舶に取り付けられる推進装置を制御するための船舶推進制御装置、ならびに船舶に取り付けられる推進装置および操作装置を備えた船舶推進装置に関する。この発明は、さらに、船体と、船体に取り付けられた推進装置および操作装置とを備えた船舶に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶のための推進装置は、船体に取り付けられ、船体に対して推進力を与える。推進装置の例は、船外機、バウスラスタなどである。複数の推進装置が船体に搭載される場合もある。たとえば、複数の船外機が船体に搭載される場合がある。また、一つまたは複数の船外機に加えてバウスラスタが搭載される場合もある。船体に搭載される推進装置の数および種類に応じて、可能な船体挙動の種類が異なる。船体挙動とは、船体の移動および回転に関する船体の振る舞いである。
【０００３】
操船者は、推進装置を適切に動作させることによって、所望の船体挙動を実現する。より具体的には、船舶には、操船のための操作装置が備えられている。操作装置の例は、ステアリングホイール、レバー、ジョイスティック、スイッチ等である。これらの操作装置の操作に応じて推進装置が動作することにより、船体の移動方向、移動速度、回転方向および回転速度を制御することができる。
【０００４】
たとえば、複数の推進装置が備えられている場合に、それらの動作を適切に調節することによって、船体を横方向に移動させることができる。この場合における複数の推進装置の動作の組み合わせは、必ずしも一つではなく、一般的には複数の組み合わせが可能である。船体に取り付けられている推進装置の数が多ければ、それに応じて、一つの船体挙動を実現するための推進装置の動作の組み合わせの数が多くなる。
【０００５】
特許文献１は、操作機器の操作状態の組み合わせおよび航行状態に基づいて航行意図を推定し、その航行意図に対応する目標制御力を得るための操船機器を自動選定する構成を開示している。これにより、操船機器の選定および駆動状態を適正化でき、かつ操船者の知識および経験によらずに所望の航行状態を実現できる。
特許文献２は、ジョイスティックユニットの操作に応じて船外機の出力および転舵角が自動制御される構成を開示している。より具体的には、ジョイスティックユニットの操作と、船外機の現在の転舵角とに応じて、船外機の動作パターンが自動選択される。これにより、船外機の転舵動作を最小限に抑えながら、ジョイスティックユニットの操作に応じた船体挙動が実現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−６７２８７号公報
【特許文献２】特開２０１１−１４０２７２号公報
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
特許文献１および特許文献２の構成は、いずれも、熟練していない操船者にとっては便利な機能を提供しているものの、熟練した操船者が望む制御内容に合致した制御が必ずしも実行されるとは限らない。すなわち、熟練した操船者は、システムが自動で選択する制御内容による操船パターンとは別の操船パターンを望む場合がある。また、船舶の用途や船体の形状によっては、自動選択される制御内容による操船特性とは別の操船特性が望まれる場合もある。さらに、推進装置を追加すると、既存のシステムで最適であった操船パターンが最適でなくなる場合もある。
【０００８】
これらの課題は、制御ユニットの制御プログラムを書き換えることによって解消できるであろうが、制御プログラムの書き換えには膨大な時間と手間がかかる。とくに、使用者の個別の要望に対応して制御プログラムを書き換えることは、実際上、不可能でもある。
この発明の一実施形態は、船舶に取り付けられる推進装置と前記船舶に取り付けられる操作装置との複数の組み合わせに対応して設定された複数の操船パターン（たとえば、操作装置の特定の操作に対応する複数の推進装置駆動パターンを含む）を記憶した操船パターン記憶部と、前記複数の操船パターンから選択された一つの操船パターンを特定するための選択情報を記憶した選択情報記憶部と、前記選択情報記憶部に記憶された選択情報に対応した操船パターンを前記操船パターン記憶部から読み出し、当該読み出された操船パターンに基づいて、前記操作装置の操作信号に応じて前記推進装置への指令信号を出力する制御部とを含む、船舶推進制御装置を提供する。
【０００９】
この構成によれば、操船パターン記憶部に複数の操船パターンが記憶されており、そのなかから選択された操船パターンに基づいて、操作装置の操作信号に応じた指令信号が推進装置に与えられる。これにより、操作装置の操作に応じて、予め選択されている操船パターンに対応した船体挙動が得られるので、操船のための操作が容易である。しかも、操船パターン記憶部に複数の操船パターンが記憶されているので、別の操船パターンを選択すれば、操船パターンを変更できる。よって、制御プログラムを書き換えることなく、必要に応じて、操船パターンを選択できる。これにより、使用者の個別の希望、船舶の用途・形状等に応じた操船パターンによる操船特性を実現できる。
【００１０】
操船パターンは、操作装置の操作と推進装置の駆動パターンとを対応付けた情報であってもよい。たとえば、操作装置の特定の操作に対して複数の操船パターンが用意されていてもよい。その複数の操船パターンは、操作装置の特定の操作に対して異なる推進装置駆動パターンを対応付けた情報を含んでいてもよい。
この発明の一実施形態に係る船舶推進制御装置は、前記操船パターン記憶部に記憶された複数の操船パターンのうちの一つを選択するために操作者によって操作される選択装置と、前記選択装置によって選択された操船パターンを特定する選択情報を前記選択情報記憶部に書き込む選択情報書き込み部とをさらに含む。
【００１１】
この構成によれば、操作者が選択装置を操作することによって一つの操船パターンを選択すると、その選択された操船パターンを特定する選択情報が選択情報記憶部に書き込まれる。こうして、操作者の操作によって、選択情報記憶部内の選択情報を更新することができる。それによって、操船パターンを変更することができる。この場合の操作者は、船舶の使用者であってもよいし、船体に操作装置および推進装置を取り付けて船舶を組み立てるボートビルダであってもよい。
【００１２】
選択装置は、操作装置の特定の操作に対して選択可能な複数の操船パターンのうちの一つを選択できるように構成されていることが好ましい。また、操作装置の別の特定の操作に対して選択可能な別の複数の操船パターンのうちの一つをさらに選択できるように構成されていることが好ましい。このような選択装置の構成に対応して、選択情報書き込み部は、各特定の操作に対応した一つずつの操船パターンを表す選択情報を選択情報記憶部に書き込むように構成されていることが好ましい。
【００１３】
この発明の一実施形態に係る船舶推進制御装置は、船舶に実際に装備される推進装置および操作装置を認識する装備認識部と、前記装備認識部によって認識された推進装置および操作装置に基づいて、前記操船パターン記憶部に記憶された複数の操船パターンから、選択可能な操船パターンを抽出する操船パターン抽出部とをさらに含む。この場合に、前記選択装置は、前記操船パターン抽出部によって抽出された操船パターンの範囲で操作者による操船パターンの選択が可能であるように構成されていることが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、船舶の実際の装備、すなわち船舶に実際に装備される推進装置および操作装置が装備認識部によって認識される。さらに、装備認識部によって認識された装備に応じて、選択可能な操船パターンが抽出される。操作者によって操作される選択装置によって選択可能な操船パターンは、前記抽出された操船パターンに制限される。こうして、操作者は、実際に選択可能な操船パターンの中から一つの操船パターンを選び出すことができるので、操船パターンの選択操作が容易になる。
【００１５】
前記選択装置は、操作者が選択可能な操船パターンを選択肢として表示する選択肢表示ユニットを含むことが好ましい。この構成により、使用者が選択可能な操船パターンが選択肢として表示されるので、操船パターンの選択が一層容易になる。
前記選択情報記憶部に記憶された選択情報は、前記選択装置によって新たな操船パターンの選択操作が行われるまで、従前の情報に保持されることが好ましい。この構成によれば、選択情報記憶部の記憶内容である選択情報は、操作者が選択装置を操作して書き換えるまで、従前の値に保持される。よって、操船のたびに操船パターンの選択操作を行う必要がないので、使用者の意図する操船が一層容易になる。
【００１６】
この発明の一実施形態に係る船舶推進制御装置は、前記操船パターン記憶部に記憶されている操船パターンを書き換える操船パターン書き換え部をさらに含む。この構成によれば、操船パターン記憶部に新たな操船パターンを書き込むことができる。すなわち、操船パターン記憶部の記憶内容を必要に応じて更新することができる。
この発明の一実施形態に係る船舶推進制御装置は、船舶に実際に装備される操作装置の種類を認識する操作装置認識部をさらに含む。この構成によれば、船舶に装備される操作装置の種類が認識されるので、操船パターンの選択肢を制限する場合に、適切な操船パターンを抽出することができる。
【００１７】
前記操作装置認識部は、操作装置が発生する種別識別情報に基づいて当該操作装置の種類を認識するように構成されていてもよい。この構成によれば、操作装置が発生する種類識別情報に基づいて、その操作装置の種類が認識される。したがって、操作装置の種類を確実に認識できるから、選択可能な操船パターンを適切に抽出することができる。
前記操作装置認識部は、外部入力装置から、船舶に実際に装備される操作装置の種類を特定する情報を取得するように構成されていてもよい。この構成によれば、外部入力によって操作装置の種類を認識させることができるので、操作装置認識部の構成を簡単にすることができ、かつ、種類識別情報を発生しない操作装置にも対応することができる。
【００１８】
前記操作装置認識部は、前記操作装置が接続されたインタフェースの種類に基づいて当該操作装置の種類を認識するように構成されていてもよい。この構成では、インタフェースの種類に基づいて操作装置の種類が認識されるので、種類識別情報を発生しない操作装置であっても、インタフェースの種類から、その種類を自動認識できる。
この発明の一実施形態では、前記操船パターン記憶部は、操作装置の種類に対応した操作指示情報を含む操船パターンを記憶している。この構成によれば、操船パターン記憶部は、操作装置の種類に対応した操作指示情報を含む操船パターンを記憶している。操作指示情報とは、たとえば、前後方向、左右方向、左右回動などのような操作種別または操作方向に関する情報であってもよい。また、操作指示情報は、操作装置が備える操作スイッチのオン／オフに関する情報であってもよい。
【００１９】
この発明の一実施形態に係る船舶推進制御装置は、船舶に実際に装備される推進装置の種類を認識する推進装置認識部をさらに含む。この構成によれば、船舶に実際に装備される推進装置の種類が認識されるので、その認識された推進装置に対応した操船パターンを抽出することができ、その抽出された操船パターンの範囲で操船パターンを容易に選択することができる。
【００２０】
前記推進装置認識部は、推進装置が発生する種別識別情報に基づいて当該推進装置の種類を認識するように構成されていてもよい。この構成によれば、推進装置が発生する種類識別情報に基づき、推進装置の種類を自動で正確に認識することができる。
前記推進装置認識部は、外部入力装置から、船舶に実際に装備される推進装置の種類を特定する情報を取得するように構成されていてもよい。この構成によれば、推進装置が種類識別情報を発生しない場合であっても、その推進装置の種類を外部入力によって認識させることができる。これにより、選択可能な操船パターンを適切に抽出することができる。
【００２１】
前記操船パターン記憶部は、同一種類の推進装置の数を表す推進機数情報に対応した操船パターンを記憶していることが好ましい。この構成によれば、推進装置の数に対応した操船パターンに含まれている。したがって、推進機の数に応じて、適切な操船パターンを選択することができるから、より適切な操船パターンを設定できる。
この発明の一実施形態に係る船舶推進制御装置は、前記操作装置が、推進装置の出力を調節するために使用者によって操作される出力調節ユニットを含む。この場合に、前記制御部は、前記出力調節ユニットに設けられていてもよい。この構成によれば、出力調節ユニットに制御部が設けられているので、操船パターンの制御のための構成と推進装置の出力調節のための構成とを、出力調節ユニットに統合することができる。より具体的には、出力調節ユニットに備えられた制御ユニットが、操船パターンを選択するための制御部として兼用されてもよい。
【００２２】
この発明の一実施形態では、前記操作装置が、補助操作ユニットをさらに含み、前記出力調節ユニットは、前記補助操作ユニットを着脱できるように構成された補助ユニット取り付け部を含む。この構成によれば、出力調節ユニットに補助操作ユニットを着脱できるので、補助操作ユニットを配置するための特別のスペースを操船席に設ける必要がなくなる。それによって、操船スペース内のレイアウトを簡素化することができ、さらに、操作しやすい操作系を提供することができる。また、補助操作ユニットを着脱できるので、必要な補助操作ユニットを選択して出力調節ユニットと一体的に設けることができる。
【００２３】
前記操船パターンは、補助操作ユニットの種類と、補助ユニットの種類に対応した推進装置駆動パターンとを対応付けた操船パターンを含むことが好ましい。より具体的には、補助操作ユニットの操作と、当該操作に対応した推進装置駆動パターンとを対応付けた操船パターンを含むことが好ましい。
前記出力調節ユニットは、使用者によって操作されるレバーを含んでいてもよい。この場合に、前記制御部は、前記レバーの操作に応答して前記推進装置の出力を制御するように構成されていることが好ましい。この構成によれば、使用者がレバーを操作すると、その操作に応じた出力が推進装置から発生される。このような出力調節ユニットに補助操作ユニットを一体化しておけば、操作系の切り換えをスムーズに行えるので、操船性に優れた船舶を提供できる。
【００２４】
補助操作ユニットの例は、左右方向に傾倒可能な横方向レバーを含む横方向レバーユニット、横方向レバーを一対備えた横方向デュアルレバーユニット、前後左右に傾倒可能でかつ軸回りに回動可能なレバーを備えたジョイスティックユニット、前後左右への方向キーを備えた十字キーユニット、および前後または左右一対のスイッチを備えたスイッチユニットを含む。
【００２５】
この発明の一実施形態は、船舶に取り付けられる推進装置と、船舶に取り付けられる操作装置と、前述のような特徴を有する船舶推進制御装置とを含む、船舶推進装置を提供する。この構成により、操船パターンを容易に変更可能な船舶推進装置を提供することができる。
この発明の一実施形態は、船体と、前記船体に取り付けられた推進装置と、前記船体に取り付けられた操作装置と、前述のような特徴を有する船舶推進制御装置とを含む、船舶を提供する。この構成により、操船パターンの変更が容易であり、それによって使用者が望む船体挙動を容易に得ることができる船舶を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、この発明の一実施形態に係る船舶の構成例を説明するための図解的な平面図である。
【図２】図２は、前記船舶に備えられた船舶推進システムのシステム構成図である。
【図３】図３は、前記船舶に備えられた船舶推進制御装置による制御に関連する構成を説明するためのブロック図である。
【図４】図４は、前記船舶推進制御装置の制御動作例を説明するためのフローチャートである。
【図５】図５は、操船パターンの選択に関連する処理例を説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、推進装置としてバウスラスタと１基の船外機とが備えられ、補助操作ユニットとして横方向レバーユニットが備えられている場合の操船パターン群の例を示す。
【図７】図７は、推進装置としてバウスラスタと１基の船外機とが備えられ、補助操作ユニットとしてジョイスティックユニットが備えられている場合の操船パターン群の例を示す。
【図８】図８は、推進装置としてバウスラスタと１基の船外機とが備えられ、補助操作ユニットとして横方向デュアルレバーユニットが備えられている場合の操船パターン群の例を示す。
【図９】図９は、推進装置としてバウスラスタと２基の船外機とが備えられ、補助操作ユニットとして横方向レバーユニットが備えられている場合の操船パターン群の例を示す。
【図１０】図１０は、推進装置としてバウスラスタと２基の船外機とが備えられ、補助操作ユニットとしてジョイスティックユニットが備えられている場合の操船パターン群の例を示す。
【図１１】図１１は、推進装置としてバウスラスタと２基の船外機とが備えられ、補助操作ユニットとして横方向デュアルレバーユニットが備えられている場合の操船パターン群の例を示す。
【図１２】図１２は、操船パターン選択時に入力装置の表示モジュールに表示される画面の一例を示す。
【図１３】図１３Ａ〜図１３Ｄの組み合わせ態様を示す。
【図１３Ａ】図１３Ａは、操船パターン抽出マップの一例を示す。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、操船パターン抽出マップの一例を示す。
【図１３Ｃ】図１３Ｃは、操船パターン抽出マップの一例を示す。
【図１３Ｄ】図１３Ｄは、操船パターン抽出マップの一例を示す。
【図１４】図１４Ａ〜図１４Ｄの組み合わせ態様を示す。
【図１４Ａ】図１４Ａは、操船パターン抽出マップの他の例を示す。
【図１４Ｂ】図１４Ｂは、操船パターン抽出マップの他の例を示す。
【図１４Ｃ】図１４Ｃは、操船パターン抽出マップの一例を示す。
【図１４Ｄ】図１４Ｄは、操船パターン抽出マップの一例を示す。
【図１５】図１５は、補助操作ユニットの取り付け例を説明するための模式図である。
【図１６】図１６Ａおよび図１６Ｂは、補助操作ユニットの他の例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る船舶の構成例を説明するための図解的な平面図である。また、図２は、船舶１に備えられた船舶推進システムのシステム構成図である。
船舶１は、船体２と、船体２に取り付けられた推進装置３と、船体２に取り付けられた操作装置４と、船体２に取り付けられた船舶推進制御装置５とを含む。推進装置３は、図１の例では、船尾に取り付けられた２基の船外機３Ａ，３Ｂと、船首付近に取り付けられたバウスラスタ３Ｃとを含む。操作装置４は、図１の例では、ステアリングホイール４Ａと、出力調節ユニット４Ｂと、補助操作ユニット４Ｃとを含む。
【００２８】
船外機３Ａ，３Ｂは、駆動源としての原動機と、原動機が発生する駆動力によって回転するプロペラと、原動機からプロペラまでの駆動力伝達経路に介装されたシフト機構とを含む。原動機は、内燃機関であってもよいし、電動モータであってもよい。シフト機構は、原動機の回転をプロペラに伝達する状態と、原動機の回転をプロペラに伝達しない状態とを切り換えるクラッチ機構を含んでいてもよい。より具体的には、シフト機構は、たとえば、原動機の回転を伝達してプロペラを前進回転させる前進位置と、原動機の回転を伝達してプロペラを後退回転させる後退位置と、原動機の回転をプロペラに伝達しないニュートラル位置とを含む複数のシフト位置の間で切り換え可能に構成されていてもよい。前進回転とは、船体２を前進させる推進力を発生する方向への回転であり、後退回転とは、船体２を後退させる推進力を発生する方向への回転である。
【００２９】
船外機３Ａ，３Ｂは、それぞれ、船体２に対して左右に回動可能に取り付けられている。それらの左右への回動角は、転舵角と呼ばれる。船外機３Ａ，３Ｂの転舵角を変更するために、船外機３Ａ，３Ｂにそれぞれ対応する転舵ユニット６Ａ，６Ｂが設けられている。転舵ユニット６Ａ，６Ｂは、船外機３Ａ，３Ｂをそれぞれ左右に回動させることによって、それらの転舵角を変更するように構成されている。
【００３０】
バウスラスタ３Ｃは、たとえば、原動機としての電動モータと、この電動モータが発生する駆動力によって、船体２の左右方向に沿う回転軸線まわりに回転するプロペラとを含む。電動モータを正転方向またはその反対の逆転方向に回転させることによって、バウスラスタ３Ｃは、船体２の船首部に対して、右方向または左方向への推進力を与える。
操作装置４は、操船者が着席する操船席７の近傍に配置されている。より具体的には、ステアリングホイール４Ａは、操船席７の前方の操作パネル８に配置されている。ステアリングホイール４Ａの操作に応じて転舵ユニット６Ａ，６Ｂが作動し、それによって、船外機３Ａ，３Ｂの転舵角が変化する。これによって、船舶１を操舵できる。出力調節ユニット４Ｂは、ステアリングホイール４Ａの側方において操作パネル８に配置されている。出力調節ユニット４Ｂは、船外機３Ａ，３Ｂにそれぞれ対応した左右一対のレバーを含む。それらのレバーは、それぞれ、前後方向に傾倒させて操作することができる。各レバーの操作によって、船外機３Ａ，３Ｂのシフト位置および出力（原動機の出力）を調節することができる。
【００３１】
補助操作ユニット４Ｃは、この実施形態では、出力調節ユニット４Ｂに組み込まれている。補助操作ユニット４Ｃの例としては、左右に傾倒可能な横方向レバーを備えた横方向レバーユニット、左右に傾倒可能な一対の横方向レバーを備えた横方向デュアルレバーユニット、任意の方向に傾倒可能でかつ軸回りに回動可能なレバーを備えたジョイスティックユニット、左右一対のスイッチを備えた横方向スイッチユニット、前後左右に操作キーを備えた十字キーユニットを挙げることができる。これらの他、たとえば、横方向レバーユニットと、前後一対のスイッチを備えた前後方向スイッチユニットとの組み合わせのように、２種類以上のユニットの組み合わせによって補助操作ユニット４Ｃが構成されていてもよい。ジョイスティックユニットは、軸回りに回動可能なレバーの代わりに、回動可能な抓み（つまみ）をレバーの頭部に備えていてもよい。
【００３２】
船舶推進装置５は、操作装置４および推進装置３に接続されており、操作装置４から入力される指令信号に応じて推進装置３の動作を制御する。船舶推進装置５は、この実施形態では、出力調節ユニット４Ｂに備えられた制御ユニット（ＥＣＵ：電子制御ユニット）１０と、操作パネル８に配置された入力装置１１とを含む。
図３は、船舶推進制御装置５による制御に関連する構成を説明するためのブロック図である。制御ユニット１０は、コンピュータとしての基本構成を有しており、ＣＰＵ（中央処理ユニット）、ＣＰＵが実行する制御プログラムを記憶したＲＯＭ、ＣＰＵの作業領域として用いられるＲＡＭ、外部記憶装置等を含む。制御ユニット１０は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することによって、複数の機能処理部としての働きを有する。それられの複数の機能処理部は、操船パターン記憶部２１と、選択情報記憶部２２と、制御部２３と、選択情報書き込み部２４と、装備認識部２５と、操船パターン抽出部２６と、操船パターン書き換え部２７とを含む。装備認識部２５は、操作装置認識部２８と、推進装置認識部２９とを含む。
【００３３】
操船パターン記憶部２１は、船舶１に取り付けられる推進装置３と操作装置４との組み合わせに対応して設定された複数の操船パターンを記憶している。操船パターンは、操作装置４の操作と推進装置３の駆動パターンとを対応付けた情報である。たとえば、操作装置の特定の操作に対して複数の操船パターンが用意されていてもよい。その複数の操船パターンは、操作装置４の特定の操作に対して異なる駆動パターンを対応付けた情報を含んでいてもよい。駆動パターンとは、推進装置３の駆動パターンであり、各推進装置３の駆動／非駆動、推進力の方向、推進力の大きさ等、船体２の挙動に影響を与える複数の因子の組み合わせである。
【００３４】
選択情報記憶部２２は、操船パターン記憶部２１に記憶された複数の操船パターンから選択された操船パターンを特定するための選択情報を記憶している。この選択情報を参照することによって、現在適用されている操船パターンを特定できる。操船パターンは、操作装置４の特定の操作に対して１つずつ選択される。したがって、操作装置４の複数の操作態様のそれぞれに対して一つずつの操船パターンが選択されてもよい。選択情報記憶部２２は、記憶している選択情報が電源オフ時にも失われないように、制御ユニット１０に備えられた不揮発性メモリ（たとえばＥＥＰＲＯＭ）の記憶領域を用いて構成されていることが好ましい。
【００３５】
制御部２３は、制御プログラム２０に基づいて処理を実行する。それによって、制御部２３は、選択情報記憶部２２に記憶された選択情報に対応した操船パターンを操船パターン記憶部２１から読み出す。そして、制御部２３は、その読み出した操船パターンに基づいて、操作装置４の操作信号に応じて、推進装置３への指令信号を出力する。すなわち、制御部２３は、操作装置４から操作信号が入力されると、前記選択された操船パターンによって当該操作信号に対応付けられた指令信号を発生する。指令信号は、推進装置３に与えられ、それによって、操船パターンに従って、推進装置３が作動し、操作装置４の操作に対応する船体挙動が得られる。
【００３６】
入力装置１１は、表示モジュール１２と、入力モジュール１３とを含み、操作者と制御ユニット１０との間のマンマシンインタフェースを提供する。表示モジュール１２は、液晶パネルに代表される二次元表示ユニットであってもよい。入力モジュール１３は、表示モジュール１２の表示面に配置されたタッチパネルであってもよいし、キー入力装置であってもよい。入力装置１１は、特定の操作に対して、操船パターン記憶部２１に記憶された複数の操船パターンのうちの一つを選択するために操作者によって操作される選択装置としての機能を提供している。より具体的には、制御ユニット１０の働きによって、表示モジュール１２に、選択可能な操船パターンの選択肢が表示される。使用者は、入力モジュール１３を操作することによって、表示モジュール１２に表示された選択肢を選択することができる。その選択された選択肢に対応する操船パターンを特定する情報が、選択情報書き込み部２４によって、選択情報記憶部２２に書き込まれる。
【００３７】
選択情報書き込み部２４は、入力装置１１に対する選択パターンの選択操作が行われると、それに応答して、選択情報記憶部２２に、当該選択された操船パターンを特定するための選択情報を書き込む。すなわち、選択情報書き込み部２４は、従前の選択情報を新たな選択情報に置き換える。選択情報書き込み部２４は、入力装置１１から新たな操船パターンを選択する操作が行われないかぎり、選択情報記憶部２２の選択情報を従前の値に保持し、その書き換えを行わない。
【００３８】
操作装置認識部２８は、船舶１に実際に装備されている操作装置４を認識する。操作装置認識部２８は、操作装置４が発生する種類識別情報に基づいて操作装置４の種類を自動認識するように構成されていてもよい。また、操作装置認識部２８は、操作装置４が制御ユニット１０に接続されているインタフェース３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃの種類に基づいて操作装置４の種類を自動認識するように構成されていてもよい。また、操作装置認識部２８は、外部入力装置４０から船舶１に実際に装備される操作装置４の種類を特定する情報を取得することにより、操作装置４の種類を認識するように構成されていてもよい。外部入力装置４０は、たとえば、専用のツール（ソフトウェア）がインストールされたコンピュータであってもよい。このような外部入力装置４０を制御ユニット１０が備える通信インタフェース４１に接続して情報通信を行うことによって、制御ユニット１０（操作装置認識部２８）は、操作装置４の種類を特定する情報を取得できる。
【００３９】
推進装置認識部２９は、船舶１に実際に装備されている推進装置３を認識する。推進装置認識部２９は、推進装置３が発生する種類識別情報を取得し、その識別情報に基づいて当該推進装置３の種類を認識するように構成されていてもよい。また、推進装置認識部２９は、外部入力装置４０から船舶１に実際に装備される推進装置３の種類を特定する情報を取得することにより、推進装置３の種類を認識するように構成されていてもよい。
【００４０】
操船パターン抽出部２６は、装備認識部２５（操作装置認識部２８および推進装置認識部２９）によって認識された操作装置４および推進装置３に基づいて、操船パターン記憶部２１に記憶された複数の操船パターンから、選択可能な操船パターンを抽出する。より具体的には、実際に装備されている操作装置４の種類、ならびに実際に装備されている推進装置３の種類および数に応じて、現実に実行可能な操船パターンが操船パターン記憶部２１から抽出される。
【００４１】
操船パターン抽出部２６によって抽出された操船パターンに対応した選択肢が、入力装置１１の表示モジュール１２に表示されて、入力モジュール１３によって選択可能とされる。したがって、使用者は、選択可能な選択肢を選択する操作を入力モジュール１３から行うことによって、現実に実行可能な操船パターンを確実に選択することができる。
操船パターン書き換え部２７は、外部入力装置４０から新たな操船パターンが入力されると、操船パターン記憶部２１内の操船パターンデータを更新する。たとえば、新規に開発された推進装置を活用するための操船パターンデータが作成されると、その新たな操船パターンデータを操船パターン記憶部２１に書き込むことができる。これにより、新規な推進装置を船体２に装備したときには、その新規な推進装置を活用した操船が可能になる。
【００４２】
推進装置３のうち、船外機３Ａ，３Ｂは、ＥＣＵ（電子制御ユニット）４５Ａ，４５Ｂと、原動機４６Ａ，４６Ｂと、シフト機構４７Ａ，４７Ｂとを含む。ＥＣＵ４５Ａ，４５Ｂは、制御ユニット１０の制御部２３からの指令信号を受けて、その指令信号に基づいて、原動機４６Ａ，４６Ｂおよびシフト機構４７Ａ，４７Ｂ、ならびに転舵ユニット６Ａ，６Ｂの動作を制御する。
【００４３】
推進装置３のうちバウスラスタ３Ｃは、原動機としての電動モータ４８と、電動モータ４８を駆動するための駆動ユニット４９とを含む。駆動ユニット４９は、制御ユニット１０の制御部２３からの指令信号に応じて、電動モータ４８を停止状態、正転方向駆動状態、または逆転方向駆動状態に制御する。
このようにして、推進装置３（３Ａ〜３Ｃ）が操船パターンに従って駆動されることにより、その操船パターンに対応した船体挙動が実現される。
【００４４】
図４は、制御部２３の動作例を説明するためのフローチャートである。制御部２３は、操作装置４が出力する操作信号を読み取る（ステップＳ１）。そして、制御部２３は、選択情報記憶部２２に格納されている選択情報に対応した操船パターンを操船パターン記憶部２１から読み取る（ステップＳ２）。さらに、制御部２３は、操作信号に対応する駆動パターンを操船パターンから選択し（ステップＳ３）、その駆動パターンに基づいて駆動指令値を求める（ステップＳ４）。その駆動指令値が、指令信号として、推進装置３に与えられる（ステップＳ５）。駆動指令値は、たとえば、原動機の一例としてのエンジンのスロットル開度、転舵ユニット６Ａ，６Ｂの転舵角、バウスラスタ３Ｃの回転方向および出力（回転速度に対応）であってもよい。
【００４５】
図５は、操船パターンの選択に関連する制御部２３の処理例を説明するためのフローチャートである。入力装置１１において所定のモード切り換え操作を行うことによって、制御部２３のモードが、操船モード（通常モード）と、操船パターン選択モードとの間で切り換わる。操船モードとは、操作装置４からの操作信号に応じて推進装置３を制御するモード（図４参照）である。一方、操船パターン選択モードとは、入力装置１１の操作によって操船パターンを選択するモードである。
【００４６】
制御部２３は、操船パターン選択モードでなければ（ステップＳ１１：ＮＯ）、操船モードに従う動作（図４参照）を実行する。操船パターン選択モードが選択されると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御部２３は、操船パターン選択モードの許否を判定する（ステップＳ１２）。具体的には、制御部２３は、操船パターン選択モード許可条件が満たされているかどうかを判断する。操船パターン選択モード許可条件は、たとえば、原動機４６Ａ，４６Ｂおよび電動モータ４８がいずれも停止していることを含んでいてもよい。操船パターンモード許可条件は、さらに、操作装置４のうちの出力調節ユニット４Ｂのレバー位置が中立位置であることを含んでいてもよい。操船パターン選択モード許可条件が満たされなければ（ステップＳ１２：ＮＯ、制御部２３は、その動作モードを操船モードに自動切り替えする。
【００４７】
操船パターンモード許可条件が満たされていれば（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、制御部２３は、装備識別情報を取得する（ステップＳ１３）。装備識別情報とは、船舶１に実際に備えられている装備（推進装置３および操作装置４）を特定する情報である。装備識別情報は、推進装置３および／または操作装置４が接続されているインタフェースの種類であってもよい。すなわち、装備の種類に応じてインタフェースの種類が異なる場合には、制御部２３は、インタフェースをスキャンして、各インタフェースへの機器の接続の有無を検出することによって装備を識別できる。また、制御部２３は、接続されている機器から装備識別情報を取得してもよい。すなわち、推進装置３および／または操作装置４が、装備識別情報を発生する機能を有している場合には、各機器から発生される装備識別情報を取得すればよい。さらに、制御部２３は、外部入力装置４０から入力（たとえば手動入力）される装備識別情報を取得してもよい。外部入力装置４０から入力される装備識別情報は、制御ユニット１０が備えるメモリ（好ましくは不揮発性メモリ）に格納されていてもよい。この場合、制御部２３は、そのメモリから装備識別情報を読み出せばよい。
【００４８】
そして、制御部２３は、上記のようにして取得される装備識別情報に基づいて、制御ユニット１０に接続されている装備、すなわち、船舶１に実際に装備されている操作装置４および推進装置３の種類および数を認識する（ステップＳ１４）。
制御部２３は、さらに、認識された装備に基づいて、操船パターン記憶部２１の記憶内容を検索し、操船パターン記憶部２１に格納されている複数の操船パターンのうち、適用可能な操船パターンを抽出する（ステップＳ１５）。そして、制御部２３は、その抽出された操船パターンに対応する選択肢を、入力装置１１の表示モジュール１２に、選択操作が可能な態様で表示させる（ステップＳ１６）。抽出されなかった操船パターンに対応する選択肢は表示モジュール１２に表示されなくてもよいし、選択操作不可能な態様で表示されてもよい。いずれにしても、操作者により選択可能な選択肢は、実際の装備に対応する選択肢だけになる。
【００４９】
操作者は、入力モジュール１３を操作することによって、選択可能に表示された選択肢（操船パターン）の一つを選択するための操作を行う。制御部２３は、その操作による選択内容を読み取る (ステップＳ１７)。そして、制御部２３は、当該読み取った選択内容に対応する操船パターンを表す選択情報を選択情報記憶部２２に格納する（ステップＳ１８）。この後は、ステップＳ１１からの処理が繰り返される。
【００５０】
操船パターン記憶部２１には、たとえば、推進装置３および補助操作ユニット４Ｃに関して、次のようなバリエーションに対応する操船パターンが格納されていてもよい。
推進装置３のバリーション
船外機の数が１基または２基以上
バウスラスタの有無
補助操作ユニット４Ｃのバリエーション
横方向レバーユニットの有無
横方向デュアルレバーユニットの有無
ジョイスティックユニットの有無
図６は、推進装置としてバウスラスタと１基の船外機とが備えられ、補助操作ユニット４Ｃとして横方向レバーユニット１０１が備えられている場合の操船パターン群の例が示されている。横方向レバーユニット１０１は、左右方向にのみ傾倒可能な横方向レバー１０２を備えた操作ユニットである。図６には、同図の上段に示すように、横方向レバー１０２を右側に傾倒させた場合の操船パターンの例が示されている。より具体的には、横方向レバー１０２を右側に傾倒させる操作に対応付けることが可能な駆動パターンおよびそれに対応した船体挙動についての複数の例が、図６の下段の複数の枠内にそれぞれ示されている。各枠内の上段に駆動パターンを示し、各枠内の下段に船体挙動を示す（以下、別の図面においても、各操船パターンを表す駆動パターンおよび船体挙動を同様に各枠内に図示する）。横方向レバー１０２の左右方向への傾倒操作と一つの駆動パターンとの組み合わせが一つの操船パターンである。横方向レバー１０２を左側に傾倒させた場合の駆動パターンおよび船体挙動は、図６に示した各操船パターンの駆動パターンおよび船体挙動に対して左右対称となる。
【００５１】
操船パターンＰ６１による駆動パターンは、バウスラスタから横方向レバー１０２の傾倒方向の推進力を発生させ、船外機からは推進力を発生させない駆動パターンである。この場合、船体は、横方向レバー１０２の傾倒方向に円弧状に移動しながら、横方向レバー１０２の傾倒方向に回頭する。バウスラスタが発生する推進力は、横方向レバー１０２の中立位置からの傾倒量に応じて定めてもよい。
【００５２】
操船パターンＰ６２による駆動パターンは、バウスラスタから横方向レバー１０２の傾倒方向の推進力を発生させ、船外機から横方向レバー１０２の傾倒方向に対応した斜め前方の推進力を発生させる駆動パターンである。この場合、船体は、船首方向をほぼ保ったまま横方向レバー１０２の傾倒方向に対応した斜め前方に平行移動する。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、横方向レバー１０２の中立位置からの傾倒量に応じて定めてもよい。
【００５３】
操船パターンＰ６３による駆動パターンは、バウスラスタから横方向レバー１０２の傾倒方向の推進力を発生させ、船外機から横方向レバー１０２の傾倒方向に対応した斜め後方の推進力を発生させる駆動パターンである。この場合、船体は、船首方向をほぼ保ったまま横方向レバー１０２の傾倒方向に対応した斜め後方に平行移動する。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、横方向レバー１０２の中立位置からの傾倒量に応じて定めてもよい。
【００５４】
操船パターンＰ６４による駆動パターンは、バウスラスタから横方向レバー１０２の傾倒方向の推進力を発生させ、船外機から前方への推進力を発生させる駆動パターンである。この場合、船体は、ほぼそのままの位置を保って横方向レバー１０２の傾倒方向に回頭する（その場回頭）。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、横方向レバー１０２の中立位置からの傾倒量に応じて定めてもよい。たとえば、船外機の推進力は、バウスラスタの推進力によって船体が回頭し、同時に船体が後方に移動しようとするときに（操船パターンＰ６１参照）、その後方への船体の移動を妨げるように定めてもよい。
【００５５】
操船パターンＰ６５による駆動パターンは、バウスラスタから横方向レバー１０２の傾倒方向の推進力を発生させ、船外機から横方向レバー１０２の傾倒方向に対応した斜め前方および斜め後方の推進力を発生させる駆動パターンである。より具体的には、船外機は、左右に回動させることにより、斜め前方への推進力を発生させる状態と、斜め後方への推進力を発生させる状態とに、交互に制御される。これにより、船体は、船首方向をほぼ保ったまま、横方向レバー１０２を傾倒させた方向に向かって真横に平行移動する。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、横方向レバー１０２の中立位置からの傾倒量に応じて定めてもよい。
【００５６】
図７は、推進装置としてバウスラスタと１基の船外機とが備えられ、補助操作ユニット４Ｃとしてジョイスティックユニットが備えられている場合の操船パターン群の例が示されている。ジョイスティックユニット１０３は、中立位置から任意の方向に傾倒可能で、かつ軸回りに回動することができるレバー１０４を備えた操作ユニットである。
操船パターンＰ７１は、その左側に示すように前方または後方へのレバー１０４の傾倒操作に対応付けることができる操船パターンである。すなわち、レバー１０４を前方に傾倒させると、バウスラスタからは推進力が発生せず、船外機からは前方への推進力が発生する。レバー１０４を後方に傾倒させると、バウスラスタからは推進力が発生せず、船外機からは後方への推進力が発生する。船外機が発生する推進力は、レバー１０４の中立位置からの傾倒量に応じて定めてもよい。
【００５７】
操船パターンＰ７２−１〜Ｐ７２−５は、その左側に示すようにレバー１０４を右側に傾倒させる操作に対応付けることができる操船パターンの例である。より具体的には、レバー１０４を右側に傾倒させる操作が行われた場合に、その操作に対応付けることができる駆動パターンおよび船体挙動の例が示されている。レバー１０４の左右方向への傾倒操作と一つの駆動パターンとの組み合わせが一つの操船パターンである。レバー１０４を左側に傾倒させた場合の駆動パターンおよび船体挙動は、図７に示した各操船パターンの駆動パターンおよび船体挙動に対して左右対称となる。
【００５８】
図６との比較からただちに理解されるとおり、操船パターンＰ７２−１〜Ｐ７２−５は、操船パターンＰ６１〜Ｐ６５と実質的に同様である。したがって、詳細な説明は省略することとする。
レバー１０４が斜め方向に傾倒された場合には、操船パターンＰ７１と、操船パターンＰ７２−１〜Ｐ７２−５のいずれかとを合成した操船パターンとしてもよい。より具体的には、レバー１０４の傾倒量を前後方向成分と左右方向成分とに分解し、前後方向成分に応じて船外機の推進力の大きさを定め、左右方向成分に応じてバウスラスタの推進力の大きさを定めてもよい。
【００５９】
操船パターンＰ７３−１〜Ｐ７３−３は、その左側に示すようにレバー１０４を右まわりに回動する操作に対応付けることができる操船パターンの例である。より具体的には、レバー１０４を右まわりに回動する操作に対応付けることが可能な駆動パターンおよびそれに対応した船体挙動の例が示されている。レバー１０４の左右回動操作と一つの駆動パターンとの組み合わせが一つの操船パターンである。レバー１０４を左まわりに回動した場合の駆動パターンおよび船体挙動は、図７に示した各操船パターンの駆動パターンおよび船体挙動に対して左右対称となる。
【００６０】
操船パターンＰ７３−１による駆動パターンは、バウスラスタからレバー１０４の回動方向の推進力を発生させ、船外機からは推進力を発生させない駆動パターンである。この場合、船体は、レバー１０４の回動方向に円弧状に移動しながら、レバー１０４の回動方向に回頭する。バウスラスタが発生する推進力は、レバー１０４の中立位置からの回動量に応じて定めてもよい。
【００６１】
操船パターンＰ７３−２による駆動パターンは、バウスラスタからレバー１０４の回動方向の推進力を発生させ、船外機から前方への推進力を発生させる駆動パターンである。この場合、船体は、ほぼそのままの位置を保って、レバー１０４の回動方向に回頭する（その場回頭）。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、レバー１０４の中立位置からの回動量に応じて定めてもよい。
【００６２】
操船パターンＰ７３−３による駆動パターンは、バウスラスタからレバー１０４の回動方向の推進力を発生させ、船外機からレバー１０４の回動方向とは反対の斜め前方への推進力を発生させる駆動パターンである。この場合、船体は、ほぼそのままの位置を保って、レバー回動方向に回頭する（その場回頭）。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、レバーの中立位置からの回動量に応じて定めてもよい。操船パターンＰ７３−３では、操船パターンＰ７３−２よりも、船体の移動を抑制できる。
【００６３】
図８は、推進装置としてバウスラスタと１基の船外機とが備えられ、補助操作ユニット４Ｃとして横方向デュアルレバーユニットが備えられている場合の操船パターン群の例が示されている。横方向デュアルレバーユニット１０５は、それぞれ左右に傾倒可能な２本の横方向レバー１０６，１０７を前後に一対配置した操作装置である。便宜上、２本の横方向レバーのうち船体の前方側に配置された一本の横方向レバーを「上レバー１０６」といい、もう一本のレバー「下レバー１０７」という。
【００６４】
横方向デュアルレバーユニット１０５の操作態様は、図８の上段に示すように、次のように分類される。
上レバーのみ操作：上レバーだけを右または左に傾倒させる操作
下レバーのみ操作：下レバーだけを右または左に傾倒させる操作
両レバー同方向操作：上下のレバーを右または左の同方向に傾倒させる操作
両レバー異方向操作：上下のレバーのうち一本を右方向に傾倒させ、別の一本を左方向に傾倒させる操作
横方向デュアルレバーユニット１０５の上記のような各操作に対して、たとえば、操船パターンＰ８１〜Ｐ８６から選択した各一つの操船パターンを対応付けることができる。操船パターンＰ８１〜Ｐ８６は、右方向に移動または回頭する船体挙動に対応しているが、左方向に移動または回頭する船体挙動に対応した操船パターンも同様に準備されている。左方向に対応した操船パターンの場合の駆動パターンおよび船体挙動は、図８に示した各操船パターンの駆動パターンおよび船体挙動に対して左右対称となる。
【００６５】
図６との比較からただちに理解されるとおり、操船パターンＰ８１〜Ｐ８５は、操船パターンＰ６１〜Ｐ６５と同様である。また、図７との比較からただちに理解されるように、操船パターンＰ８６は、操船パターンＰ７３−３と同様である。したがって、各操船パターンの詳細な説明は省略することとする。
たとえば、「上レバーのみ操作」に対しては、操船パターンＰ８１，Ｐ８２，Ｐ８４，Ｐ８５が選択可能な選択肢とされてもよい。また、「下レバーのみ操作」に対しては、操船パターンＰ８１，Ｐ８３，Ｐ８４，Ｐ８５が選択可能な選択肢とされてもよい。さらに、「両レバー同方向操作」に対しては、操船パターンＰ８１〜Ｐ８５が選択可能な選択肢とされてもよい。これらの操船パターンは、たとえば、該当するレバーを右方向に傾倒させる操作に対する選択肢とされてもよい。該当するレバーを左方向に傾倒させる操作に対する選択肢は、操船パターンＰ８１〜Ｐ８５に対して左右対称の操船パターンとされることが好ましい。「両レバー異方向操作」に対しては、操船パターンＰ８１，Ｐ８４，Ｐ８６が選択可能な選択肢とされてもよい。これらの操船パターンは、たとえば、上レバー１０６を右方向に傾倒させ、下レバー１０７を左方向に傾倒させる操作に対する選択肢とされてもよい。上レバー１０６を左方向に傾倒させ、下レバー１０７を右方向に傾倒させる操作に対する選択肢は、操船パターンＰ８１，Ｐ８４，Ｐ８６に対して左右対称の操船パターンとされることが好ましい。
【００６６】
図９は、推進装置としてバウスラスタと２基の船外機とが備えられ、補助操作ユニット４Ｃとして横方向レバーユニット１０１が備えられている場合の操船パターン群の例が示されている。図９には、同図の上段に示すように横方向レバー１０２を右側に傾倒させた場合の操船パターンの例が、同図の下段の複数の枠内に示されている。より具体的には、横方向レバー１０２を右側に傾倒させる操作が行われた場合に、その操作に対応付けることが可能な駆動パターンおよびそれに対応した船体挙動についての複数の例が示されている。横方向レバー１０２を左側に傾倒させた場合の駆動パターンおよび船体挙動は、図９に示した各操船パターンの駆動パターンおよび船体挙動に対して左右対称となる。
【００６７】
操船パターンＰ９１による駆動パターンは、バウスラスタから横方向レバー１０２の傾倒方向の推進力を発生させ、２基の船外機のいずれからも推進力を発生させない駆動パターンである。この場合、船体は、横方向レバー１０２の傾倒方向に円弧状に移動しながら、横方向レバー１０２の傾倒方向に回頭する。バウスラスタが発生する推進力は、横方向レバー１０２の中立位置からの傾倒量に応じて定めてもよい。
【００６８】
操船パターンＰ９２による駆動パターンは、バウスラスタから横方向レバー１０２の傾倒方向の推進力を発生させ、２基の船外機からは横方向レバー１０２の傾倒方向に対応した斜め前方の推進力を発生させる駆動パターンである。この場合、船体は、船首方向をほぼ保ったまま横方向レバー１０２の傾倒方向に対応した斜め前方に平行移動する。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、横方向レバー１０２の中立位置からの傾倒量に応じて定めてもよい。
【００６９】
操船パターンＰ９３による駆動パターンは、バウスラスタから横方向レバー１０２の傾倒方向の推進力を発生させ、２基の船外機から横方向レバー１０２の傾倒方向に対応した斜め後方の推進力を発生させる駆動パターンである。この場合、船体は、船首方向をほぼ保ったまま横方向レバー１０２の傾倒方向に対応した斜め後方に平行移動する。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、横方向レバー１０２の中立位置からの傾倒量に応じて定めてもよい。
【００７０】
操船パターンＰ９４による駆動パターンは、バウスラスタから横方向レバー１０２の傾倒方向の推進力を発生させ、２基の船外機から前方への推進力を発生させる駆動パターンである。この場合、船体は、ほぼそのままの位置を保って横方向レバー１０２の傾倒方向に回頭する（その場回頭）。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、横方向レバー１０２の中立位置からの傾倒量に応じて定めてもよい。たとえば、船外機の推進力は、バウスラスタの推進力によって船体が回頭し、同時に船体が後方に移動しようとするときに（操船パターンＰ９１参照）、その後方への船体の移動を妨げるように定めてもよい。
【００７１】
操船パターンＰ９５による駆動パターンは、バウスラスタから横方向レバー１０２の傾倒方向の推進力を発生させ、２基の船外機から横方向レバー１０２の傾倒方向に対応した斜め前方および斜め後方の推進力をそれぞれ発生させる駆動パターンである。より具体的には、左右２基の船外機のうち、横方向レバー１０２の傾倒方向側の船外機は、横方向レバー１０２の傾倒方向に対応した斜め後方への推進力を発生し、残る１基の船外機は、横方向レバー１０２の傾倒方向に対応した斜め前方への推進力を発生するように制御される。２基の船外機の転舵角は、左右２基の推進力の作用線が平面視において船体内で交わるように制御される。これにより、船体は、船首方向をほぼ保ったまま、横方向レバー１０２を傾倒させた方向に向かって真横に平行移動する。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、横方向レバー１０２の中立位置からの傾倒量に応じて定めてもよい。
【００７２】
操船パターンＰ９６による駆動パターンは、バウスラスタから横方向レバー１０２の傾倒方向の推進力を発生させ、２基の船外機から前方および後方の推進力をそれぞれ発生させる駆動パターンである。より具体的には、左右２基の船外機のうち、横方向レバー１０２の傾倒方向側の船外機は、前方への推進力を発生し、残る１基の船外機は、後方への推進力を発生するように制御される。これにより、バウスラスタの推進力によって船体に与えられる回頭モーメント（操船パターンＰ９１参照）を補償する回頭モーメントが２基の船外機によって船体に与えられる。その結果、船体は、船首方向をほぼ保ったまま、横方向レバー１０２を傾倒させた方向に向かって真横に平行移動する。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、横方向レバー１０２の中立位置からの傾倒量に応じて定めてもよい。操船パターンＰ９６よりも操船パターンＰ９５の方が、横方向への推進力が大きくなる。操船パターンＰ９５においては、船外機の推進力も横方向成分を有しているからである。
【００７３】
図１０は、推進装置としてバウスラスタと２基の船外機とが備えられ、補助操作ユニット４Ｃとしてジョイスティックユニット１０３が備えられている場合の操船パターン群の例が示されている。
操船パターンＰ１０１は、その左側に示すように前方または後方へのレバー１０４の傾倒操作に対応付けることができる操船パターンである。すなわち、レバー１０４を前方に傾倒させると、バウスラスタからは推進力が発生せず、２基の船外機からは前方への推進力が発生する。レバー１０４を後方に傾倒させると、バウスラスタからは推進力が発生せず、２基の船外機からは後方への推進力が発生する。船外機が発生する推進力は、レバー１０４の中立位置からの傾倒量に応じて定めてもよい。
【００７４】
操船パターンＰ１０２−１〜Ｐ１０２−６は、その左側に示すようにレバー１０４を右側に傾倒させる操作に対応付けることができる操船パターンの例である。より具体的には、レバー１０４を右側に傾倒させる操作に対応付けることができる駆動パターンおよび船体挙動の例が示されている。レバー１０４の左右方向への傾倒操作と一つの駆動パターンとの組み合わせが一つの操船パターンである。レバー１０４を左側に傾倒させた場合の駆動パターンおよび船体挙動は、図１０に示した各操船パターンの駆動パターンおよび船体挙動に対して左右対称となる。
【００７５】
図９との比較からただちに理解されるとおり、操船パターンＰ１０２−１〜Ｐ１０２−６は、操船パターンＰ９１〜Ｐ９６と同様である。したがって、詳細な説明は省略することとする。
レバー１０４が斜め方向に傾倒された場合には、操船パターンＰ１０１と、操船パターンＰ１０２−１〜Ｐ１０２−６のいずれかとを合成した操船パターンとしてもよい。より具体的には、レバー１０４の傾倒量を前後方向成分と左右方向成分とに分解し、前後方向成分に応じて船外機の推進力の大きさを定め、左右方向成分に応じてバウスラスタの推進力の大きさを定めてもよい。
【００７６】
操船パターンＰ１０３−１〜Ｐ１０３−６は、その左側に示すようにレバー１０４を右まわりに回動する操作に対応付けることができる操船パターンの例である。より具体的には、レバー１０４を右まわりに回動する操作に対応付けることが可能な駆動パターンおよびそれに対応した船体挙動の例が示されている。レバー１０４の左右回動操作と一つの駆動パターンとの組み合わせが一つの操船パターンである。レバー１０４を左まわりに回動した場合の駆動パターンおよび船体挙動は、図１０に示した各操船パターンの駆動パターンおよび船体挙動に対して左右対称となる。
【００７７】
操船パターンＰ１０３−１による駆動パターンは、バウスラスタからレバー１０４の回動方向の推進力を発生させ、２基の船外機のいずれからも推進力を発生させない駆動パターンである。この場合、船体は、レバー１０４の回動方向に円弧状に移動しながら、レバー１０４の回動方向に回頭する。バウスラスタが発生する推進力は、レバー１０４の中立位置からの回動量に応じて定めてもよい。
【００７８】
操船パターンＰ１０３−２による駆動パターンは、バウスラスタからレバー１０４の回動方向の推進力を発生させ、２基の船外機から前方への推進力を発生させる駆動パターンである。この場合、船体は、ほぼそのままの位置を保って、レバー１０４の回動方向に回頭する（その場回頭）。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、レバー１０４の中立位置からの回動量に応じて定めてもよい。
【００７９】
操船パターンＰ１０３−３による駆動パターンは、バウスラスタからレバー１０４の回動方向の推進力を発生させ、２基の船外機からレバー１０４の回動方向とは反対の斜め前方および斜め後方への推進力をそれぞれ発生させる駆動パターンである。より具体的には、レバー１０４の回動方向側（右方向回動の場合は右側、左方向回動の場合は左側）の船外機からは、レバー１０４の回動方向とは反対の方向に対応した斜め前方への推進力が発生させられ、もう一つの船外機からは、レバー１０４の回動方向とは反対の方向に対応した斜め後方への推進力が発生させられる。２基の船外機の推進力の作用線は平面視において船体内で交わる。作用線の交点がバウスラスタの推進力作用線よりも船体の後方側に位置していれば、バウスラスタの推進力と２基の船外機の推進力の合力とは、いずれも、レバー１０４の回動方向のモーメントを船体に与える。これにより、船体がその場で回頭することになる。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、レバー１０４の中立位置からの回動量に応じて定めてもよい。
【００８０】
操船パターンＰ１０３−４による駆動パターンは、バウスラスタからは推進力を発生させずに、左右２基の船外機のうち、レバー１０４の回動方向側の船外機は、後方への推進力を発生し、残る１基の船外機は、前方への推進力を発生するように制御される。これにより、左右２基の船外機は、船体に偶力を与えるので、船体がレバー１０４の回動方向にその場で回頭する。船体に与えられるモーメントは、操船パターンＰ１０３−３の方が大きい。船外機が発生する推進力は、レバー１０４の中立位置からの回動量に応じて定めてもよい。
【００８１】
操船パターンＰ１０３−５による駆動パターンは、バウスラスタからは推進力を発生させずに、左右２基の船外機のうち、レバー１０４の回動方向側の船外機は、レバー回動方向とは反対方向に対応した斜め後方への推進力を発生し、残る１基の船外機は、レバー１０４の回動方向とは反対側に対応した斜め前方への推進力を発生するように制御される。２基の船外機が発生する推進力の作用線は、平面視において、船体の後方で交わる。これにより、左右２基の船外機は、船体にレバー１０４の回動方向のモーメントを与えるので、船体がレバー１０４の回動方向にその場で回頭する。船体に与えられるモーメントは、操船パターンＰ１０３−４よりも大きい。船外機が発生する推進力は、レバー１０４の中立位置からの回動量に応じて定めてもよい。
【００８２】
操船パターンＰ１０３−６による駆動パターンは、操船パターンＰ１０３−５に加えて、バウスラスタからレバー１０４の回動方向の推進力を発生させる駆動パターンである。これにより、船体に対してより大きな回頭モーメントが与えられることになる。バウスラスタおよび船外機が発生する推進力は、レバー１０４の中立位置からの回動量に応じて定めてもよい。
【００８３】
図１１は、推進装置としてバウスラスタと２基の船外機とが備えられ、補助操作ユニット４Ｃとして横方向デュアルレバーユニット１０５が備えられている場合の操船パターン群の例が示されている。横方向デュアルレバーユニット１０５の操作態様は、前述のように、上レバーのみ操作、下レバーのみ操作、両レバー同方向操作、および両レバー異方向操作に分類される（図１１の上段参照）。
【００８４】
横方向デュアルレバーユニット１０５の操作に対して、たとえば、操船パターンＰ１１１〜Ｐ１２０を対応付けることができる。操船パターンＰ１１１〜Ｐ１２０は、右方向に移動または回頭する船体挙動に対応しているが、左方向に移動または回頭する船体挙動に対応した操船パターンも同様に準備されている。左方向に対応した操船パターンの場合の駆動パターンおよび船体挙動は、図１１に示した各操船パターンの駆動パターンおよび船体挙動に対して左右対称となる。
【００８５】
図９との比較からただちに理解されるとおり、操船パターンＰ１１１〜Ｐ１１６は、操船パターンＰ９１〜Ｐ９６と同様である。また、図１０との比較からただちに理解されるとおり、操船パターンＰ１１７〜Ｐ１２０は、操船パターンＰ１０３−３〜１０３−６とそれぞれ同様である。したがって、各操船パターンの詳細な説明は省略することとする。
たとえば、「上レバーのみ操作」に対しては、操船パターンＰ１１１，Ｐ１１２，Ｐ１１４，Ｐ１１５，Ｐ１１６が選択可能な選択肢とされてもよい。また、「下レバーのみ操作」に対しては、操船パターンＰ１１１，Ｐ１１３，Ｐ１１４，Ｐ１１５，Ｐ１１６が選択可能な選択肢とされてもよい。さらに、「両レバー同方向操作」に対しては、操船パターンＰ１１１〜Ｐ１１６が選択可能な選択肢とされてもよい。これらの操船パターンは、たとえば、該当するレバーを右方向に傾倒させる操作に対する選択肢とされてもよい。該当するレバーを左方向に傾倒させる操作に対する選択肢は、操船パターンＰ１１１〜Ｐ１１６に対して左右対称の操船パターンとされることが好ましい。「両レバー異方向操作」に対しては、操船パターンＰ１１１，Ｐ１１４，Ｐ１１７〜Ｐ１２０が選択可能な選択肢とされてもよい。これらの操船パターンは、たとえば、上レバー１０６を右方向に傾倒させ、下レバー１０７を左方向に傾倒させる操作に対する選択肢とされてもよい。上レバー１０６を左方向に傾倒させ、下レバー１０７を右方向に傾倒させる操作に対する選択肢は、操船パターンＰ１１１，Ｐ１１４，Ｐ１１７〜Ｐ１２０に対して左右対称の操船パターンとされることが好ましい。
【００８６】
図１２は、操船パターン選択時に入力装置１１の表示モジュール１２に表示される画面の一例を示す。より具体的には、推進装置としてバウスラスタと１基の船外機とが備えられ、補助操作ユニット４Ｃとしてジョイスティックが備えられている場合の画面構成例が示されている。表示モジュール１２の画面には、操船パターンＰ７１，Ｐ７２−１〜Ｐ７２−５，Ｐ７３−１〜Ｐ７３−３（図７を併せて参照）が選択肢アイコンｉ７１，ｉ７２−１〜ｉ７２−５，ｉ７３−１〜ｉ７３−３の形態で表示されている。より具体的には、ジョイスティックの前後傾倒の表示（模式図）５１に対応するように、その右側に、操作パターンＰ７１の選択肢アイコンｉ７１が配置されている。また、ジョイスティックの左右傾倒の表示（模式図）５２に対応するように、その右側に、操作パターンＰ７２−１〜Ｐ７２−５の選択肢アイコンｉ７２−１〜ｉ７２−５が配置されている。さらに、ジョイスティックの回動操作の表示（模式図）５３に対応するように、その右側に、操作パターンＰ７３−１〜Ｐ７３−３の選択肢アイコンｉ７３−１〜ｉ７３−３が配置されている。
【００８７】
表示モジュール１２の画面上部には、上下左右にカーソル６０（図１２において矩形の点線枠で表す）を移動させるための方向キー５５と、選択キー５６と、決定キー５７とが配置されている。これらのキー５５〜５７は、表示モジュール１２の画面に設けられたタッチパネルの形態の入力モジュール１３を用いて押圧操作することができる入力キーである。
【００８８】
操作者は、方向キー５５を操作することによって、選択したい操船パターンのアイコンまでカーソル６０を移動して、選択キー５６を操作する。これにより、当該アイコンが選択状態になる。図１２には、選択状態を矩形の実線の太線枠６１で表してある。操作者は、前後傾倒操作、左右傾倒操作および回動操作に対してそれぞれ一つの操船パターンを選択状態とした後に、決定キー５７を操作する。これにより、選択された操船パターンを表す選択情報が、選択情報記憶部２２に書き込まれて記憶されることになる。こうして、操船パターンの選択を行うことができる。
【００８９】
図１２に示されているように、前後レバー傾倒操作に対しては、一つの操船パターンの選択肢（選択肢アイコンｉ７１）のみが表示されていて、その他の操船パターンの選択肢は表示されていない。同様に、他のレバー操作に対しても、選択可能な操船パターンの選択肢のみが表示されている。したがって、表示されている操船パターンはいずれも選択可能であるので、操作者は、速やかに操船パターンを選択することができる。選択不可能な操船パターンの選択肢が併せて表示されてもよいが、選択不可能な操船パターンの選択肢は、選択不可能であることを明示した態様（たとえばグレーアウトされたアイコン）で表示されることが好ましい。そして、選択不可能な操船パターンの選択肢は、使用者が選択操作を行っても選択状態とならないか、または、カーソル６０を配置できないように構成されていることが好ましい。
【００９０】
さらに、図１２には、前後レバー傾倒操作を無効とする選択肢アイコンｉｎが設けられている。この選択肢アイコンｉｎを選択する操作を行うと、制御ユニット１０は、レバーの前後方向傾倒操作を無効化する。
図１３Ａ〜図１３Ｄ、ならびに図１４Ａ〜図１４Ｄは、操船パターン抽出部２６の構成例を説明するための図であり、操船パターン抽出マップが示されている。図１３Ａ〜図１３Ｄは、図１３に示すように組み合わせることにより、一つの操船パターン抽出マップ７０を表す。同様に、図１４Ａ〜図１４Ｄは、図１４に示すように組み合わせることにより、一つの操船パターン抽出マップ７０を表す。
【００９１】
操船パターン抽出マップ７０は、船舶１の様々な装備の組み合わせに対して選択可能な操船パターンを記述して構成されている。図１３Ａ〜図１３Ｄおよび図１４Ａ〜図１４Ｄには、補助操作ユニット４Ｃと推進装置との組み合わせに対する操船パターンの選択の可否を表す操船パターン抽出マップ７０が示されている。図１３Ａ〜図１３Ｄは、補助操作ユニット４Ｃの装備状態ごとにマップを分割した例を示す。これに対して、図１４Ａ〜図１４Ｄは、補助操作ユニット４Ｃの複数の装備状態についてのマップを統合した例を示す。
【００９２】
図１３Ａ〜図１３Ｄの例では、操船パターン抽出マップ７０は、補助操作ユニット４Ｃの装備状態に応じて４つのマップ７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ，７０Ｄに分けられている。第１のマップ７０Ａは、補助操作ユニット４Ｃが備えられない場合に対応している。第２のマップ７０Ｂは、補助操作ユニット４Ｃとして横方向レバーユニットが備えられる場合に対応している。第３のマップ７０Ｃは、補助操作ユニット４Ｃとして横方向デュアルレバーユニットが備えられる場合に対応している。第４のマップ７０Ｄは、補助操作ユニット４Ｃとしてジョイスティックユニットが備えられる場合に対応している。図１４Ａ〜図１４Ｄの例では、補助操作ユニット４Ｃの同様の装備状態に対応したマップが一つに統合されている。
【００９３】
操船パターン抽出マップ７０（７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ，７０Ｄ）は、図１３Ａ〜図１３Ｄおよび図１４Ａ〜図１４Ｄの例では、操作装置記述部７１と、推進装置記述部７２と、操船パターン記述部７３とを含む。操船パターン記述部７３は、操作指示情報記述部７４と、駆動パターン記述部７５と、選択可否記述部７６とを含む。
操作装置記述部７１には、装備可能な補助操作ユニット４Ｃの全組み合わせが記述される。図１３Ａ〜図１３Ｄおよび図１４Ａ〜図１４Ｄの例では、横方向レバーユニット、横方向デュアルレバーユニットおよびジョイスティックユニットのうちのいずれか一種類のみが装備可能な場合が想定されている。
【００９４】
推進装置記述部７２には、装備可能な推進装置の有無および数の全組み合わせが記述される。前述の操船パターン例では説明を割愛したが、図１３Ａ〜図１３Ｄおよび図１４Ａ〜図１４Ｄの操船パターンマップ例では、バウスラスタおよび船外機の他にトローリングモータが、装備可能な推進装置の一つとされている。トローリングモータとは、電動船外機であり、低速航行のための推進装置の一種である。図１３Ａ〜図１３Ｄおよび図１４Ａ〜図１４Ｄの例では、バウスラスタの有／無、トローリングモータの有／無、および船外機数の１基／２基以上が組み合わせ可能とされている。操作装置記述部７１および推進装置記述部７２を合わせて、装備可能な操作装置および推進装置の全組み合わせが記述されている。
【００９５】
操船パターンは、操作指示情報記述部７４に記述される操作態様と、駆動パターン記述部７５に記述される駆動パターン（推進装置の駆動パターン）とによって特定される。操作指示情報記述部７４には、操作装置の操作態様の種類が記述される。すなわち、横方向レバーユニットの操作態様は左右傾倒のみである。横方向デュアルレバーユニットの操作態様は上レバーのみ操作、下レバーのみ操作、両レバー同方向操作、および両レバー異方向操作の４つである。ジョイスティックユニットの操作態様は、たとえば、前後傾倒、左右傾倒および回動の３つであってもよい。駆動パターン記述部７５には、操作装置、推進装置および操作態様の組み合わせに対して選択可能な駆動パターン（図７〜図１１参照）を特定する識別情報が記述される。図１３Ａ〜図１３Ｄおよび図１４Ａ〜図１４Ｄには、駆動パターンの識別情報として「Ａ」〜「Ｇ」が記入されている例を示す。「無効」は、操作ユニットからの入力を無効化する駆動パターンを表す（図１２の選択肢アイコンｉｎ参照）。
【００９６】
選択可否記述部７６には、操作装置、推進装置および操作態様の組み合わせに対して、各駆動パターンの選択が許されるか否かが記述される。図１３Ａ〜図１３Ｄおよび図１４Ａ〜図１４Ｄには、選択が許される組み合わせの欄に記号「●」が記入され、選択が許されない組み合わせの欄には記号「−」が記入されている。
制御ユニット１０の装備認識部２５は、船舶１に実際に装備されている推進装置３および操作装置４の種類を認識し、その情報を操船パターン抽出部２６に引き渡す。操船パターン抽出部２６は、操船パターン抽出マップ７０を参照することにより、実際に装備されている推進装置３および操作装置４に対して選択可能な駆動パターン（操船パターンマップの記号「●」に対応する駆動パターン）を含む操船パターンを特定し、その情報を制御部２３に引き渡す。制御部２３は、入力装置１１によって操船パターンが選択されるときに、操船パターン抽出部２６によって抽出された操船パターンを、表示モジュール１２に選択可能な態様で表示させる。こうして、実際の装備に対応した操船パターンの選択肢のみが、選択可能な選択肢として操作者の選択に供される。
【００９７】
図１５は、補助操作ユニット４Ｃの取り付け例を説明するための模式図である。補助操作ユニット４Ｃは、この例では、出力調節ユニット４Ｂに着脱自在に取り付けられている。出力調節ユニット４Ｂは、操作パネル８（図１参照）に取り付けられるユニット本体８０と、ユニット本体８０に対して前後方向に揺動可能に取り付けられた出力調節レバー８１とを含む。出力調節レバー８１の操作位置が、操作位置センサ８２によって読み取られ、操作位置センサ８２の出力信号が、ユニット本体８０に内蔵された制御ユニット１０に入力される。制御ユニット１０は、通信ライン８４を介して船外機３Ａ，３Ｂ等と通信するように構成されている。
【００９８】
ユニット本体８０には、補助操作ユニット４Ｃを取り付けるために、補助ユニット取り付け部８５が設けられている。補助ユニット取り付け部８５は、図１５の例では、操作者に対向することになる前面に形成された凹部からなる。補助ユニット取り付け部８５には、補助操作ユニット４Ｃとの電気的接続のためのコネクタ８６が配置されている。補助ユニット取り付け部８５に取り付けられた補助操作ユニット４Ｃは、コネクタ８６に結合される。これにより、補助操作ユニット４Ｃは、制御ユニット１０に対して、コネクタ８６および信号線８７によって電気的に結合される。補助操作ユニット４Ｃは、レバー８８と、その操作位置を検出する操作位置センサ８９とを内蔵していてもよい。
【００９９】
このように、補助操作ユニット４Ｃが出力調節ユニット４Ｂに一体化されることにより、補助操作ユニット４Ｃの設置スペースを操作パネル８上に設ける必要がなくなる。また、出力調節ユニット４Ｂのユニット本体８０に設けられた補助ユニット取り付け部８５に適合するように複数種類の補助操作ユニット４Ｃを設計しておけば、その複数種類のなかから選択した補助操作ユニット４Ｃを任意に出力調節ユニット４Ｂと一体化できる。
【０１００】
図１６Ａおよび図１６Ｂは、補助操作ユニット４Ｃの他の例を示す。図１６Ａは、前後および左右への方向を入力できる十字キーユニット９０を示し、十字キーユニット９０を出力調節ユニット４Ｂと一体化した構成を示している。図１６Ｂは、左右への方向を入力できる一対のスイッチ９１，９２を上下に配置したデュアルスイッチユニット９３を示しており、デュアルスイッチユニット９３を出力調節ユニット４Ｂと一体化した構成が示されている。
【０１０１】
以上のように、この実施形態によれば、操船パターン記憶部２１に複数の操船パターンが記憶されており、そのなかから選択された操船パターンに基づいて、操作装置４（とくに補助操作ユニット４Ｃ）の操作信号に応じた指令信号が推進装置３に与えられる。これにより、補助操作ユニット４Ｃの操作に応じて、予め選択されている操船パターンに対応した船体挙動が得られるので、操船のための操作が容易である。しかも、操船パターン記憶部２１に複数の操船パターンが記憶されているので、別の操船パターンを選択すれば、操船パターンを変更できる。よって、制御プログラムを書き換えることなく、必要に応じて、操船パターンを選択できる。これにより、使用者の個別の希望、船舶の用途・形状等に応じた操船パターンによる操船特性を実現できる。
【０１０２】
また、操作者が選択装置としての入力装置１１を操作することによって一つの操船パターンを選択すると、その選択された操船パターンを特定する選択情報が選択情報記憶部２２に書き込まれる。こうして、操作者の操作によって、選択情報記憶部２２内の選択情報を更新することができる。それによって、操船パターンを変更することができる。この場合の操作者は、船舶１の使用者であってもよいし、船体に操作装置４および推進装置３を取り付けて船舶１を組み立てるボートビルダであってもよい。
【０１０３】
また、この実施形態では、船舶１の実際の装備、すなわち船舶１に実際に装備される推進装置３および操作装置４が装備認識部２５によって認識される。操船パターン抽出部２６は、装備認識部２５によって認識された装備に応じて、選択可能な操船パターンを抽出する。その抽出された操船パターンを表す選択肢が、選択操作可能な状態で表示モジュール１２に表示される。こうして、実際に選択可能な操船パターンに対応する選択肢のみが選択操作可能となるので、操船パターンの選択操作が容易になる。
【０１０４】
選択情報記憶部２２に記憶された選択情報は、入力装置１１によって新たな操船パターンの選択操作が行われるまで、従前の情報に保持される。これにより、操船のたびに操船パターンの選択操作を行う必要がないので、使用者の意図する操船が容易になる。選択情報記憶部２２を不揮発性メモリの記憶領域を用いて構成すれば、制御ユニット１０の電源遮断後にも選択情報記憶部２２の記憶内容（選択情報）を保持できる。
【０１０５】
また、この実施形態によれば、操船パターン書き換え部２７によって、操船パターン記憶部２１の記憶内容を書き換えることができる。すなわち、操船パターン記憶部２１の記憶内容を必要に応じて更新することができる。
また、この実施形態によれば、出力調節ユニット４Ｂに内蔵された制御ユニット１０は、出力調節ユニット４Ｂのレバー操作だけでなく、補助操作ユニット４Ｃの操作に対する制御を行う制御部２３としての機能も担っている。これにより、操船パターンの制御のための構成と推進装置の出力調節のための構成とを、出力調節ユニット４Ｂに統合することができる。
【０１０６】
さらに、出力調節ユニット４Ｂは、補助操作ユニット４Ｃを着脱できるように構成された補助ユニット取り付け部８５を有している。これにより、出力調節ユニット４Ｂに補助操作ユニット４Ｃを着脱できるので、補助操作ユニット４Ｃを配置するための特別のスペースを操作パネル８に設ける必要がなくなる。それによって、操船スペース内のレイアウトを簡素化することができ、さらに、操作しやすい操作系を提供することができる。また、補助操作ユニット４Ｃを着脱できるので、必要な補助操作ユニットを選択して出力調節ユニット４Ｂと一体的に設けることができる。また、出力調節ユニット４Ｂと補助操作ユニット４Ｃとが一体化していることにより、操作系の切り換えをスムーズに行えるので、操船性に優れた船舶１を提供できる。
【０１０７】
このように、この実施形態は、操船パターンを容易に変更可能な船舶推進装置を提供する。また、この実施形態は、操船パターンの変更が容易であり、それによって使用者が望む船体挙動を容易に得ることができる船舶を提供する。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は、さらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の推進装置以外にも、船尾付近に取り付けられて横方向の推進力を発生するスターンスラスタ等の他の推進装置が船舶に装備されてもよい。また、前述の実施形態では、主推進機としての船外機が１基または２基備えられる場合について説明したが、むろん、３基以上の船外機が船舶に装備されてもよい。さらに、前述の実施形態では、主推進機として船外機を備えた船舶について説明したが、ウォータージェット、スターンドライブ等の他の形態の主推進機を備えた船舶に対してもこの発明を適用することができる。
【０１０８】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【０１０９】
１     船舶
２     船体
３     推進装置
３Ａ，３Ｂ  船外機
３Ｃ バウスラスタ
４     操作装置
４Ａ ステアリングホイール
４Ｂ 出力調節ユニット
４Ｃ 補助操作ユニット
５     船舶推進制御装置
６Ａ，６Ｂ    転舵ユニット
７     操船席
８     操作パネル
１０   制御ユニット
１１   入力装置
１２ 表示モジュール
１３ 入力モジュール
２０   制御プログラム
２１   操船パターン記憶部
２２   選択情報記憶部
２３   制御部
２４   選択情報書き込み部
２５   装備認識部
２６   操船パターン抽出部
２７   操船パターン書き換え部
２８   操作装置認識部
２９   推進装置認識部
３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ      インタフェース
４０   外部入力装置
４１   通信インタフェース
４５Ａ，４５Ｂ  ＥＣＵ（電子制御ユニット）
４６Ａ，４６Ｂ       原動機
４７Ａ，４７Ｂ       シフト機構
４８   電動モータ
４９   駆動ユニット
５１   前後傾倒表示
５２   左右傾倒表示
５３   回動操作表示
５５   方向キー
５６   選択キー
５７   決定キー
６０   カーソル
６１   選択状態を表す太線枠
７０   操船パターン抽出マップ
７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ，７０Ｄ   マップ
７１   操作装置記述部
７２   推進装置記述部
７３   操船パターン記述部
７４   操作指示情報記述部
７５   駆動パターン記述部
７６   選択可否記述部
８０   ユニット本体
８１   出力調節レバー
８２   操作位置センサ
８４   通信ライン
８５   補助ユニット取り付け部
８６   コネクタ
８７   信号線
８８   レバー
８９   操作位置センサ
９０   十字キーユニット
９１，９２    スイッチ
９３   デュアルスイッチユニット
１０１ 横方向レバーユニット
１０２ 横方向レバー
１０３ ジョイスティックユニット
１０４ レバー
１０５ 横方向デュアルレバーユニット
１０６ 上レバー
１０７ 下レバー
ｉ７１，ｉ７２−１〜ｉ７２−５，ｉ７３−１〜ｉ７３−３  選択肢アイコン
ｉｎ   選択肢アイコン
Ｐ６１〜Ｐ６５       操船パターン
Ｐ７１，Ｐ７２−１〜Ｐ７２−５，Ｐ７３−１〜Ｐ７３−３  操船パターン
Ｐ８１〜Ｐ８６       操船パターン
Ｐ９１〜Ｐ９６       操船パターン
Ｐ１０１，Ｐ１０２−１〜Ｐ１０２−６，Ｐ１０３−１〜Ｐ１０３−６      操船パターン
Ｐ１１１〜Ｐ１２０   操船パターン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１３Ｄ】
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【図１４】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１４Ｄ】
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【図１５】
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【図１６】
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