(57)【要約】      （修正有）【課題】全方位の画像を欠けなく取得できると共に、ＧＰＳ信号を基にした位置情報の測定精度を向上させる全方位カメラを提供する。【解決手段】筒状中空体のカメラ実装フレーム６と、該カメラ実装フレームの軸心に垂直な水平面内に設けられ、水平方向の画像を撮像可能な複数の水平カメラユニット７と、前記カメラ実装フレームの軸心と合致する様設けられ、天頂方向の画像を撮像可能な垂直カメラユニット８と、該垂直カメラユニットを囲繞する様設けられたリング状のＧＰＳアンテナ１９とを具備する。【選択図】図２
2014115374.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筒状中空体のカメラ実装フレームと、該カメラ実装フレームの軸心に垂直な水平面内に設けられ、水平方向の画像を撮像可能な複数の水平カメラユニットと、前記カメラ実装フレームの軸心と合致する様設けられ、天頂方向の画像を撮像可能な垂直カメラユニットと、該垂直カメラユニットを囲繞する様設けられたリング状のＧＰＳアンテナとを具備することを特徴とする全方位カメラ。
【請求項２】
前記複数の水平カメラユニットの画像中心と前記垂直カメラユニットの画像中心と、前記ＧＰＳアンテナの位相中心とが、共に前記カメラ実装フレームの軸心上に位置する様前記水平カメラユニットと前記垂直カメラユニットと前記ＧＰＳアンテナとが配設された請求項１の全方位カメラ。
【請求項３】
前記複数の水平カメラユニットと前記垂直カメラユニットの画像中心の近傍に設けられた慣性航行装置を更に具備する請求項１又は請求項２の全方位カメラ。
【請求項４】
前記ＧＰＳアンテナにより受信されたＧＰＳ信号を基に、前記ＧＰＳアンテナの位相中心の座標を演算する位置情報受信部を更に具備する請求項１〜請求項３のうちいずれかの全方位カメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のカメラにより全周の景色を撮像し、更に撮像した位置の測定を行う全方位カメラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年では、ナビゲーションの普及に伴い、電子地図の情報として位置情報だけではなく、目標物、構築物、道路周辺の景色等の画像情報が必要となっている。この為、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により地図情報としての位置データを得る為の測定を行うと同時に、全方位カメラにより画像データの取得を行っている。
【０００３】
近年では、ＧＰＳを車両等の移動体に搭載すると共にカメラ或はレーザ測量装置（レーザスキャナ）を搭載し、都市空間に於ける構築物、構造物の３次元データを収集すると共に画像を収集するデータ収集システムが開発され、カーナビゲーション等に用いられる地図データを作製することに役立てられている。
【０００４】
然し乍ら、従来のシステムの場合、ＧＰＳアンテナとカメラとがそれぞれ独立して設けられており、ＧＰＳアンテナの配置によりそれぞれ問題がある。
【０００５】
例えば、ＧＰＳアンテナがカメラの近傍且つ上方に設けられた場合には、ＧＰＳ信号の受信に関しては理想的ではあるが、天頂方向を撮影するカメラにＧＰＳアンテナ自身が映込んでしまい、ＧＰＳアンテナの背後の景色を撮影する際の妨げとなる。
【０００６】
上記の場合は、ＧＰＳアンテナがカメラの近傍に位置しており、相対的な位置はずれにくいので、相対的な位置関係は当初の設計値で計算可能であるが、設置時に生じる誤差により両者の位置関係にバラツキが生じ易かった。
【０００７】
ＧＰＳアンテナがカメラとは離れた位置で、ポールを介してカメラよりも上方に設けられた場合には、ＧＰＳ信号の受信には問題ないが、カメラにＧＰＳアンテナと該ＧＰＳアンテナを支えるポールが映込んでしまい、視界の妨げとなる。
【０００８】
又、ＧＰＳアンテナがカメラとは離れた位置で、カメラよりも下方に設けられた場合には、ＧＰＳアンテナがシステムの下方に位置する為、ＧＰＳ信号を受信する際にカメラ等の機材が妨げになる場合がある。
【０００９】
又上記の場合、ＧＰＳアンテナとカメラとが分離しており、設置の際にはＧＰＳアンテナ、カメラを個別に設置している。この為、設置誤差で毎回ずれが生じる。従って、設置の度にＧＰＳアンテナとカメラとの距離を測定した上で、撮影された画像上のＧＰＳアンテナの位置を基に相対的な位置関係を計算している。その為、ＧＰＳアンテナとカメラとの距離の測定誤差や画像上のＧＰＳアンテナ位置の測定誤差等により、両者の位置関係にバラツキが生じ易かった。
【００１０】
更に、ＧＰＳによる位置測定では、ビルや山の陰に入る等、ＧＰＳ信号の受信が途切れた場合には自己位置を算出できない。この為、慣性航行装置（ＩＭＵ）を搭載し、ＧＰＳにより位置測定を行えない間はＩＭＵによる位置測定が行われる。この場合、ＩＭＵはカメラとは分離した位置に設置される。例えば、カメラから数十ｃｍ離れた位置にＩＭＵを設置している。
【００１１】
又、全方位カメラを車両の天井部に搭載し、地図データを取得する際、カメラを搭載した車両が減速する場合には、ピッチ中心を中心に加速度に応じたピッチ角分前方に傾斜し、車両が旋回、例えば左旋回する場合には、ロール中心を中心に加速度に応じたロール角分右に傾斜する。従って、ピッチ中心やロール中心が車両低部にあり、カメラとＩＭＵとが離れた位置に設置された場合、車両が加減速する際や旋回する際に、ＩＭＵがカメラとは異なる加速度を受けてしまい、正確なカメラの位置を計算できないという問題があった。
【００１２】
尚、特許文献１には、ＧＰＳアンテナの基準位置と、カメラの画像基準位置とを合致させることで、車両の向きが変った場合、或は車両が傾いた場合であっても前記ＧＰＳアンテナの基準位置と画像の基準位置とがずれない様にし、上方向を除く全方位の画像の取得を可能としたＧＰＳ付全方位カメラ及び空間データ収集装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２０１０−３８８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明は斯かる実情に鑑み、全方位の画像を欠けなく取得できると共に、ＧＰＳ信号を基にした位置情報の測定精度を向上させる全方位カメラを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、筒状中空体のカメラ実装フレームと、該カメラ実装フレームの軸心に垂直な水平面内に設けられ、水平方向の画像を撮像可能な複数の水平カメラユニットと、前記カメラ実装フレームの軸心と合致する様設けられ、天頂方向の画像を撮像可能な垂直カメラユニットと、該垂直カメラユニットを囲繞する様設けられたリング状のＧＰＳアンテナとを具備する全方位カメラに係るものである。
【００１６】
又本発明は、前記複数の水平カメラユニットの画像中心と前記垂直カメラユニットの画像中心と、前記ＧＰＳアンテナの位相中心とが、共に前記カメラ実装フレームの軸心上に位置する様前記水平カメラユニットと前記垂直カメラユニットと前記ＧＰＳアンテナとが配設された全方位カメラに係るものである。
【００１７】
又本発明は、前記複数の水平カメラユニットと前記垂直カメラユニットの画像中心の近傍に設けられた慣性航行装置を更に具備する全方位カメラに係るものである。
【００１８】
更に又本発明は、前記ＧＰＳアンテナにより受信されたＧＰＳ信号を基に、前記ＧＰＳアンテナの位相中心の座標を演算する位置情報受信部を更に具備する全方位カメラに係るものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、筒状中空体のカメラ実装フレームと、該カメラ実装フレームの軸心に垂直な水平面内に設けられ、水平方向の画像を撮像可能な複数の水平カメラユニットと、前記カメラ実装フレームの軸心と合致する様設けられ、天頂方向の画像を撮像可能な垂直カメラユニットと、該垂直カメラユニットを囲繞する様設けられたリング状のＧＰＳアンテナとを具備するので、取得された画像内に前記ＧＰＳアンテナ等の他の部材が映込み、視界が遮られるのを防止できると共に、前記ＧＰＳアンテナを設ける為のスペースを別途設ける必要がなく小型化を図ることができる。
【００２０】
又本発明によれば、前記複数の水平カメラユニットの画像中心と前記垂直カメラユニットの画像中心と、前記ＧＰＳアンテナの位相中心とが、共に前記カメラ実装フレームの軸心上に位置する様前記水平カメラユニットと前記垂直カメラユニットと前記ＧＰＳアンテナとが配設されたので、前記水平カメラユニット、前記垂直カメラユニットと前記ＧＰＳアンテナを支持する移動体が向きを変えた場合に前記画像中心と前記位相中心との間にずれが生じるのを防止することができる。
【００２１】
又本発明によれば、前記複数の水平カメラユニットと前記垂直カメラユニットの画像中心の近傍に設けられた慣性航行装置を更に具備するので、前記水平カメラユニット、前記垂直カメラユニットと前記慣性航行装置を支持する移動体が加減速した際の前記水平カメラユニット、前記垂直カメラユニットと前記慣性航行装置のピッチ角の差、前記移動体が旋回した際の前記水平カメラユニット、前記垂直カメラユニットと前記慣性航行装置のロール角の差が小さくなり、前記慣性航行装置による位置情報の測定精度を向上させることができる。
【００２２】
更に又本発明によれば、前記ＧＰＳアンテナにより受信されたＧＰＳ信号を基に、前記ＧＰＳアンテナの位相中心の座標を演算する位置情報受信部を更に具備するので、更に小型化を図ることができるという優れた効果を発揮する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施例に係る全方位カメラの立面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ矢視図である。
【図３】本発明の実施例に係る全方位カメラの分解斜視図である。
【図４】本発明の実施例に係る全方位カメラを取付ける場合を示す説明図である。
【図５】本発明の実施例に係る全方位カメラの画像中心と慣性航行装置とが受ける加速度の差を示す説明図であり、（Ａ）は加減速した際のピッチ角の差を示し、（Ｂ）は旋回した際のロール角の差を示している。
【図６】本発明の変形例を示す概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施例を説明する。
【００２５】
図１〜図３に於いて、本発明の実施例に係る全方位カメラ１について説明する。
【００２６】
該全方位カメラ１は、主にカメラアッセンブリ２、画像受信部である画像処理用集積回路、位置情報受信部である位置検出用集積回路及び電子回路等を収納した画像処理部３、前記カメラアッセンブリ２を収納する胴部カバー４、及び上部カバー５とを具備している。
【００２７】
前記カメラアッセンブリ２は、アルミニウム、銅等の良伝熱性の金属材料からなるカメラ実装フレーム６を有している。該カメラ実装フレーム６は筒状中空体であり、下端には同心に形成された円形のフランジ部６ａが形成されている。前記カメラ実装フレーム６には、該カメラ実装フレーム６の軸心に垂直な水平面内に存在し、所定角度ピッチ、例えば７２°ピッチで計５組の水平カメラユニット７が配設されている。又、前記カメラ実装フレーム６の上端には、該カメラ実装フレーム６の軸心と合致する様に垂直カメラユニット８が配設されている。尚、前記カメラ実装フレーム６は断面が多角形の筒状中空体であってもよい。
【００２８】
前記水平カメラユニット７は、第１マウントブロック９と該第１マウントブロック９に半径方向の外側から挿入された水平レンズユニット１１及び該水平レンズユニット１１の焦点位置に配設された撮像素子１２とを具備し、前記第１マウントブロック９は良伝熱性の材料、例えばアルミニウム、銅等の金属材料からなっている。
【００２９】
該第１マウントブロック９は、中心側に向って突出するブロック部９ａと、該ブロック部９ａの周囲に張出すフランジ部９ｂとを有している。前記第１マウントブロック９は、前記ブロック部９ａが前記カメラ実装フレーム６を貫通する様に外側から挿入される。前記フランジ部９ｂと前記カメラ実装フレーム６とは、金属接触により密着し、前記フランジ部９ｂは前記カメラ実装フレーム６にボルト等の固着手段によって固着されている。前記フランジ部９ｂと前記カメラ実装フレーム６との間にはシールリング１３が介設され、前記第１マウントブロック９と前記カメラ実装フレーム６の間は液密となっている。
【００３０】
前記水平レンズユニット１１と前記第１マウントブロック９との間にはシールリング１４が介設され、前記水平レンズユニット１１は液密に保持されている。又、該水平レンズユニット１１自体も液密構造となっている。
【００３１】
該水平レンズユニット１１の内端には配線基板１５が取付けられ、前記撮像素子１２は前記配線基板１５に実装されている。又、該配線基板１５の表面側（前記第１マウントブロック９と当接する面）にはグランド層が形成されており、前記配線基板１５はグランド層を介して前記第１マウントブロック９に接触している。
【００３２】
尚、各水平レンズユニット１１の光学系の光軸は１点、好ましくは前記カメラ実装フレーム６の軸心上に位置する基準点Ｏ1 で交差させることで、基準点Ｏ1 を全ての前記水平カメラユニット７で取得される画像の基準位置とすることができる。
【００３３】
前記垂直カメラユニット８は、第２マウントブロック１６と、該第２マウントブロック１６に上方から挿入された垂直レンズユニット１７と、該垂直レンズユニット１７の焦点位置に配設された撮像素子１８とを具備し、前記第２マウントブロック１６はアルミニウム等の良伝熱性の金属材料からなっている。
【００３４】
又、前記第２マウントブロック１６は略円盤形状をしており、中心部を上方に延びるブロック部１６ａと、該ブロック部１６ａと同心に形成された円形のフランジ部１６ｂとを有している。該フランジ部１６ｂの上面には、前記ブロック部１６ａと同心に該ブロック部１６ａを囲繞する様リング形状のＧＰＳアンテナ１９が設けられている。該ＧＰＳアンテナ１９は下端に形成された円形のフランジ部１９ａを有し、該フランジ部１９ａは前記フランジ部１６ｂにボルト等の固着手段によって固着されている。
【００３５】
尚、前記ＧＰＳアンテナ１９の位相中心は、前記カメラ実装フレーム６の軸心上に位置する基準点Ｏ2 となっており、前記ＧＰＳアンテナ１９がＧＰＳ信号を受信して測定される位置は基準点Ｏ2 に関するものとなる。
【００３６】
前記第２マウントブロック１６と前記垂直レンズユニット１７との間にはシールリング２１が介設され、前記垂直レンズユニット１７と前記第２マウントブロック１６との間は液密となっている。尚、前記垂直レンズユニット１７自体も液密構造となっている。
【００３７】
前記第２マウントブロック１６は、前記カメラ実装フレーム６の上端開口を閉塞する様に取付けられ、該カメラ実装フレーム６の上端と前記フランジ部１６ｂとは金属接触で密着し、該フランジ部１６ｂは前記カメラ実装フレーム６にボルト等の固着手段によって固着されている。前記カメラ実装フレーム６の上端と前記フランジ部１６ｂとの間にはシールリング２２が介設され、前記カメラ実装フレーム６と前記第２マウントブロック１６との間は液密となっている。
【００３８】
該第２マウントブロック１６の下面には配線基板２３が取付けられ、前記撮像素子１８は前記配線基板２３に実装されている。又、該配線基板２３の上面（前記第２マウントブロック１６と当接する面）にはグランド層が形成されており、前記配線基板２３はグランド層を介して前記第２マウントブロック１６に接触している。
【００３９】
尚、前記垂直カメラユニット８を、好ましくは垂直レンズユニット１７の光軸が前記カメラ実装フレーム６の軸心上に位置する様配置することで、前記基準点Ｏ1 を前記垂直カメラユニット８で取得される画像の基準位置とすることができる。
【００４０】
前記水平レンズユニット１１、前記垂直レンズユニット１７は、例えば１２０°〜１３０°の画角を有し、隣接する前記水平カメラユニット７，７、或は該水平カメラユニット７及び前記垂直カメラユニット８で取得される画像がオーバラップする様になっている。
【００４１】
前記カメラ実装フレーム６の前記フランジ部６ａの下面には前記画像処理部３が取付けられ、該画像処理部３と前記フランジ部６ａとの間にはシールリング２５が介設されており、前記画像処理部３と前記カメラ実装フレーム６との間は液密となっている。
【００４２】
前記画像処理部３は、底部ケース２６と、該底部ケース２６に収納される第１配線基板２７、第２配線基板２８、入出力基板２９、慣性航行装置（ＩＭＵ）３０、方位センサ３１及び傾斜センサ３２を有している。
【００４３】
前記第１配線基板２７の裏面には画像処理用集積回路３３が実装され、該画像処理用集積回路３３は前記配線基板１５、前記配線基板２３、前記方位センサ３１、前記傾斜センサ３２と電気的に接続され、前記撮像素子１２及び前記撮像素子１８により取得された画像データが前記画像処理用集積回路３３に入力されると共に、前記方位センサ３１及び前記傾斜センサ３２の内少なくとも前記方位センサ３１からの方位検出信号が前記画像処理用集積回路３３に入力される。尚、前記方位センサ３１が検出する方位は、前記各水平カメラユニット７の内、基準となる水平カメラユニット７の光学系の光軸の方向と一致している。
【００４４】
前記第１配線基板２７の下方に設けられた前記第２配線基板２８の表面には位置検出用集積回路３４が実装され、該位置検出用集積回路３４には前記ＧＰＳアンテナ１９と前記ＩＭＵ３０とが電気的に接続され、前記ＧＰＳアンテナ１９から送られたＧＰＳ信号が前記位置検出用集積回路３４に入力されると共に、前記ＩＭＵ３０から送られたＩＭＵ信号が前記位置検出用集積回路３４に入力される。該位置検出用集積回路３４はＧＰＳ信号に基づき基準点Ｏ2 の座標位置（ＧＰＳ位置情報）を演算すると共に、ＩＭＵ信号に基づき基準点Ｏ2 の座標位置（ＩＭＵ位置情報）を演算する様になっている。尚、ＩＭＵ位置情報は定期的に、或はリアルタイムでＧＰＳ位置情報に基づいて補正されるものであり、ＧＰＳ位置情報が取得できない場合に利用される様になっている。
【００４５】
又、前記第２配線基板２８には、前記ＧＰＳアンテナ１９が受信している衛星の数や、電源が入っているかどうか等のステータスを表示するインジケータ３５が設けられている。
【００４６】
前記第２配線基板２８の下方には前記入出力基板２９が設けられ、前記入出力基板２９の下面には、各種コネクタ３６が実装されている。前記底部ケース２６の前記コネクタ３６と対峙する部分には孔が穿設され、該孔を介してコネクタ３６がＵＳＢケーブル等所定の接続手段によりＰＣ等の外部機器と接続される様になっている。
【００４７】
前記カメラ実装フレーム６、該カメラ実装フレーム６に取付けられる水平カメラユニット７、垂直カメラユニット８、前記画像処理部３によって、前記カメラアッセンブリ２は液密構造体を構成している。又、前記カメラ実装フレーム６、前記第１マウントブロック９、前記第２マウントブロック１６が良伝熱性の金属材料となっているので、前記カメラアッセンブリ２自体が放熱器としての機能を有している。
【００４８】
前記胴部カバー４はアルミ等の良電性の金属材料であり、前記水平レンズユニット１１の先端よりも大径のレンズ孔３７が形成され、該レンズ孔３７を介して前記水平レンズユニット１１が貫通する様になっており、前記胴部カバー４により前記カメラ実装フレーム６の周面が覆われる様になっている。
【００４９】
又、前記フランジ部６ａの上面には円弧状の曲面を有する複数の固定部材３８がボルト等により取付けられている。前記胴部カバー４は前記固定部材３８と前記上部カバー５のフランジ部５ｂ（後述）とで挾持され、前記カメラ実装フレーム６と前記胴部カバー４との間に空間３９が形成される様になっている。
【００５０】
前記胴部カバー４には、前記レンズ孔３７と同心にレンズフード４２が取付けられる。該レンズフード４２は外形形状が略矩形であり、中央に前記レンズ孔３７と同径の孔が形成され、前記レンズフード４２の最大高さ（前記胴部カバー４からの高さ）は、前記水平レンズユニット１１の最大突出部の高さよりも更に高くなっている。
【００５１】
前記上部カバー５は絶縁体、例えばプラスチック製であり、ドーム部５ａと、該ドーム部５ａの下端に形成された円形のフランジ部５ｂとを有している。前記ドーム部５ａにより前記垂直カメラユニット８、前記ＧＰＳアンテナ１９が収納され、前記フランジ部５ｂは前記第２マウントブロック１６にボルト等の固着手段によって固着されている。
【００５２】
又、前記ドーム部５ａと前記ブロック部１６ａとの間にはシールリング４３が介設され、前記フランジ部５ｂと前記フランジ部１６ｂとの間にはシールリング４４が介設され、前記上部カバー５と前記第２マウントブロック１６との間は液密となっている。
【００５３】
更に、前記ドーム部５ａの前記垂直カメラユニット８と対応する部分には、該垂直カメラユニット８の光軸と同心にレンズ孔（図示せず）が穿設されている。該レンズ孔の径は、前記垂直レンズユニット１７の先端部の径よりも大きく、該垂直レンズユニット１７の周囲には間隙が形成される。
【００５４】
前記ドーム部５ａにも前記胴部カバー４と同様に、前記レンズ孔と同心にレンズフード（図示せず）が取付けられる。
【００５５】
前記胴部カバー４と前記ドーム部５ａにそれぞれレンズフードが設けられることで、前記全方位カメラ１が転倒した場合に、前記レンズフードが前記水平レンズユニット１１、前記垂直レンズユニット１７を保護して、レンズの傷つき、破損を防止する様になっている。
【００５６】
次に、前記全方位カメラ１を用いた画像及び位置情報の取得について説明する。尚、図４は車両等の移動体に前記全方位カメラ１を取付けた場合を示している。又、図４では移動体は省略している。
【００５７】
画像取得処理が開始されると、前記各水平カメラユニット７、前記垂直カメラユニット８により基準点Ｏ1 を基準とした全方位の画像が取得され、取得された画像データは、画像デジタル信号として前記画像処理用集積回路３３に入力される。又、前記方位センサ３１からの方位検出信号が前記画像処理用集積回路３３に入力され、取得された画像がどの前記水平カメラユニット７、前記垂直カメラユニット８により取得されたかが関連付けられる。尚、前記各水平カメラユニット７、前記垂直カメラユニット８は、画像取得処理が実行される前に、予めキャリブレーション等の初期設定、初期校正が完了している。
【００５８】
又、前記ＧＰＳアンテナ１９は、常時、衛星４６からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に基づき前記位置検出用集積回路３４で地球上の座標位置、即ち前記ＧＰＳアンテナ１９の位相中心である前記基準点Ｏ2 の現在位置（ＧＰＳ位置情報）を演算する。又、前記全方位カメラ１がビルや山等の陰に隠れたことによりＧＰＳ信号を受信できなくなった場合には、受信できなくなった時点のＧＰＳ位置情報と、前記ＩＭＵ３０から常に受信しているＩＭＵ信号に基づき前記位置検出用集積回路３４で基準点Ｏ2 の現在位置（ＩＭＵ位置情報）を演算する。
【００５９】
最後に、前記画像処理用集積回路３３及び前記位置検出用集積回路３４が、前記方位センサ３１により検出された方位信号と、前記水平カメラユニット７及び前記垂直カメラユニット８により取得された撮像画像と、前記位置検出用集積回路３４により演算された基準点Ｏ2 の現在位置とを関連付けて、前記コネクタ３６を介して時系列に外部ＰＣ（図示せず）に出力する。
【００６０】
上述の様に、本実施例では、前記水平カメラユニット７の上方に前記垂直カメラユニット８を設け、該垂直カメラユニット８を囲繞する様に円筒形状の前記ＧＰＳアンテナ１９を配設しているので、取得された画像内に該ＧＰＳアンテナ１９等の他の部材が映込み、視界を遮られることが防止され、下方を除く欠けのない全方位の画像が取得できる。
【００６１】
又、前記ＧＰＳアンテナ１９がリング状であり、前記垂直カメラユニット８を覆う様に設けられているので、前記ＧＰＳアンテナ１９を設ける為のスペースを別途設ける必要がなく、前記全方位カメラ１の小型化を図ることができる。
【００６２】
又、前記ＧＰＳアンテナ１９が前記全方位カメラ１に内蔵されているので、前記水平カメラユニット７と前記垂直カメラユニット８の画像中心である基準点Ｏ1 と、前記ＧＰＳアンテナ１９の位相中心である基準点Ｏ2 の位置関係が固定され、設置毎、測定毎に前記水平カメラユニット７、前記垂直カメラユニット８と前記ＧＰＳアンテナ１９との間に相対的な位置関係のバラツキが生じるのを防止することができる。
【００６３】
又、基準点Ｏ1 と基準点Ｏ2 とが共に前記カメラ実装フレーム６の軸心上に位置しているので、車両等の移動体が向きを変えた場合に前記画像中心と前記位相中心との間にずれが生じるのを防止することができる。
【００６４】
又、前記ＩＭＵ３０が前記全方位カメラ１に内蔵されているので、該全方位カメラ１の中心と前記ＩＭＵ３０との距離が小さくなる。従って、前記全方位カメラ１を取付けられた車両等の移動体が加減速した際の前記全方位カメラ１のピッチ中心Ｏ3 と前記ＩＭＵ３０のピッチ角の差（図５（Ａ）参照）、前記移動体が旋回した際の前記全方位カメラ１のロール中心Ｏ4 と前記ＩＭＵ３０のロール角の差（図５（Ｂ）参照）が小さくなり、前記全方位カメラ１と前記ＩＭＵ３０が受ける加速度の差が小さくなる為、前記全方位カメラ１が受ける加速度の測定精度を向上させることができる。
【００６５】
尚、図６に示される様に、前記ＩＭＵ３０は前記水平カメラユニット７と前記垂直カメラユニット８の下層中心である基準点Ｏ1 に設けてもよい。前記ＩＭＵ３０を基準点Ｏ1 に設けることで、前記全方位カメラ１の中心と前記ＩＭＵ３０との距離が更に小さくなり、前記全方位カメラ１が受ける加速度の測定精度を更に向上させることができる。
【００６６】
又、本実施例では、前記カメラ実装フレーム６、前記第１マウントブロック９を良伝熱性の金属材料としているので、画像取得処理中、発熱部品の１つである前記撮像素子１２から発熱された熱は、前記配線基板１５のグランド層から前記ブロック部９ａに伝達され、更に前記フランジ部９ｂより前記カメラ実装フレーム６に伝達される。前記第１マウントブロック９、前記カメラ実装フレーム６が熱の放熱体となり、前記フランジ部９ｂの表面、前記カメラ実装フレーム６の表面から前記空間３９に放熱される。
【００６７】
更に、前記第２マウントブロック１６、前記胴部カバー４とを良伝熱性の金属材料としているので、画像取得処理中、発熱部品の１つである前記撮像素子１８から発熱された熱は、前記配線基板２３のグランド層から前記ブロック部１６ａに伝達され、前記フランジ部１６ｂに伝達される。前記フランジ部１６ｂに伝達された熱は、前記胴部カバー４に伝達され該胴部カバー４の表面より大気中に放熱されると共に、熱の一部が前記カメラ実装フレーム６に伝達され、該カメラ実装フレーム６の表面からも放熱される。
【００６８】
従って、該カメラ実装フレーム６、前記第１マウントブロック９、前記第２マウントブロック１６からの熱を効果的に外部に放出することができる。
【符号の説明】
【００６９】
１              全方位カメラ
２              カメラアッセンブリ
３              画像処理部
４              胴部カバー
５              上部カバー
６              カメラ実装フレーム
７              水平カメラユニット
８              垂直カメラユニット
９              第１マウントブロック
１１            水平レンズユニット
１２            撮像素子
１６            第２マウントブロック
１７            垂直レンズユニット
１８            撮像素子
１９            ＧＰＳアンテナ
３１            方位センサ
３３            画像処理用集積回路
３４            位置検出用集積回路
３９            空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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