(57)【要約】【課題】移動走行中には作業装置が走行機体の車輪等に接触したり、外物に接触する等の不利のない状態で、良好に移動走行することが可能でありながら、圃場での作業中において作業能率の低下を回避することが可能となる水田作業機を提供する。【解決手段】走行機体の後部に、昇降操作機構２の作動により作業位置と最大上昇位置とにわたり昇降自在に作業装置４が連結され、作業装置４が、左右一対の分割作業装置部分に分割可能であり、しかも、左右の分割作業装置部分が、機体横幅方向に沿う姿勢で連結される作業姿勢と、体前後方向に沿う姿勢で左右に分割される格納姿勢とに切り換え自在に構成され、旋回走行が開始されるに伴って、作業装置４が作業位置から最大上昇位置Ｈ１よりも設定量低く設定された中間設定位置Ｈ２にまで上昇するように昇降操作機構２を作動させる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の後部に、昇降操作機構の作動により昇降自在なリンク機構を介して、作業位置と最大上昇位置とにわたり昇降自在に作業装置が連結され、
前記作業装置が、左右一対の分割作業装置部分に分割可能に構成されるとともに、前記左右の分割作業装置部分が機体横幅方向に沿う姿勢で連結される作業姿勢と、前記左右の分割作業装置部分が機体前後方向に沿う姿勢で左右に分割される格納姿勢とに切り換え自在に構成され、
旋回走行が開始されるに伴って、前記作業装置が前記作業位置から前記最大上昇位置よりも設定量低く設定された中間設定位置にまで上昇するように前記昇降操作機構を作動させる昇降制御手段を備えて構成されている水田作業機。
【請求項２】
前記昇降制御手段は、直進状態からの操向操作角が設定角度以上になると、旋回走行が開始されたものとして、前記昇降操作機構を作動させるように構成されている請求項１記載の水田作業機。
【請求項３】
前記作業装置を作動状態と非作動状態とに切り換え自在な作動状態切換手段と、
旋回走行が開始されるに伴って、前記作動状態から前記非作動状態に切り換えるように前記作動状態切換手段を作動させ、且つ、前記作業装置が前記中間設定位置から前記作業位置にまで下降したのち、走行機体が作業開始用位置に至ると、前記非作動状態から前記作動状態に切り換えるように前記作動状態切換手段を作動させる作動制御手段とを備えて構成されている請求項２記載の水田作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、乗用型田植機等のような走行機体の後部に昇降自在に作業装置が連結されている水田作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記水田作業機において、従来では、作業装置としての苗植付装置が、左右一対の分割作業装置部分に分割可能に構成され、左右の分割作業装置部分が機体横幅方向に沿う姿勢で連結される作業姿勢と、左右の分割作業装置部分が機体前後方向に沿う姿勢で左右に分割される格納姿勢とに切り換え自在に構成されるとともに、田面に接地する作業位置と最大上昇位置とにわたって昇降操作可能に構成されたものがあり、このような構成の水田作業機では、最大上昇位置として、苗植付装置が格納姿勢に切り換えられていても走行機体の車輪等に接触しない高位置が設定されていた（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
又、この種の水田作業機では、走行機体が圃場の畦際で旋回走行するときに、例えば直進状態から設定角度以上の操向操作が行われると、それに伴って、作業装置を最大上昇位置にまで自動上昇させるように構成されたものがある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−５６０４２号公報
【特許文献２】特開２００２−８４８３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来構成は、作業装置が、左右の分割作業装置部分が機体横幅方向に沿う姿勢で連結される作業姿勢と、左右の分割作業装置部分が機体前後方向に沿う姿勢で左右に分割される格納姿勢とに切り換え可能に構成されて、作業姿勢においては幅広である作業装置を、路上等を移動走行するときには、格納姿勢にすることで横幅方向にコンパクトな状態に切り換えることができる。そして、圃場内で作業しながら走行しているときに、畦際で旋回用の操作が行われるに伴って、作業装置を自動上昇させる構成とする場合、旋回用の操作が行われると、作業装置が最大上昇位置にまで上昇することになる。
【０００６】
しかし、上記従来構成では、上述したように、最大上昇位置として、作業装置が格納姿勢に切り換えられている場合であっても走行機体の車輪等に接触しない高位置が設定されているものであるから、圃場での作業中において、畦際で旋回走行するときには、作業装置は作業姿勢を維持しているにもかかわらず、作業装置を最大上昇位置にまで上昇する構成にすると、作業装置が必要以上に高く上昇することになり、作業装置の昇降操作に時間がかかり、それだけ作業能率が低下するという不利な面がある。
【０００７】
本発明の目的は、移動走行中には作業装置が走行機体の車輪等に接触したり、外物に接触する等の不利のない状態で、良好に移動走行することが可能でありながら、圃場での作業中において作業能率の低下を回避することが可能となる水田作業機を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る水田作業機は、
走行機体の後部に、昇降操作機構の作動により昇降自在なリンク機構を介して、作業位置と最大上昇位置とにわたり昇降自在に作業装置が連結され、
前記作業装置が、左右一対の分割作業装置部分に分割可能に構成されるとともに、前記左右の分割作業装置部分が機体横幅方向に沿う姿勢で連結される作業姿勢と、前記左右の分割作業装置部分が機体前後方向に沿う姿勢で左右に分割される格納姿勢とに切り換え自在に構成され、
旋回走行が開始されるに伴って、前記作業装置が前記作業位置から前記最大上昇位置よりも設定量低く設定された中間設定位置にまで上昇するように前記昇降操作機構を作動させる昇降制御手段を備えて構成されている点にある。
【０００９】
本発明によれば、圃場で作業を行うときは、作業装置は作業姿勢を維持し、作業が終了して移動走行するような場合には、作業装置を、格納姿勢に切り換えるとともに、最大上昇位置にまで上昇させておくことで、作業装置が走行機体の車輪等に接触したり、外物に接触する等の不利のない状態で、良好に移動走行することができる。
【００１０】
そして、圃場で作業を行っている場合、畦際で旋回走行が開始されると、それに伴って、昇降制御手段が、作業装置を中間設定位置にまで上昇するように昇降操作機構を作動させるのである。このように構成することで、旋回走行する際に、操縦者が作業装置を上昇させるための特別な操作を行わなくても、作業装置は最大上昇位置よりも設定量低く設定された中間設定位置にまで上昇する。
【００１１】
その結果、作業装置が畦に接触することを回避させるようにしながらも、最大上昇位置まで上昇する場合のように必要以上に大きく上昇することがなく、作業装置を作業位置から上昇させるための上昇用操作時間や作業位置にまで下降させるための下降用操作時間が短いものになる。
【００１２】
従って、移動走行中には作業装置が走行機体の車輪等に接触したり、外物に接触する等の不利のない状態で、良好に移動走行することが可能でありながら、圃場での作業中において作業能率の低下を回避することが可能となる水田作業機を提供できるに至った。
【００１３】
本発明においては、前記昇降制御手段は、直進状態からの操向操作角が設定角度以上になると、旋回走行が開始されたものとして、前記昇降操作機構を作動させるように構成されていると好適である。
【００１４】
本構成によれば、圃場での作業中に畦際等において旋回走行するときに、直進状態から設定角度以上の操向操作が行われると、それに伴って、作業装置が作業位置から中間設定位置にまで上昇するように昇降操作機構が作動する。つまり、操縦者は、旋回操作を行うだけで、作業装置上昇用の特別な操作を行わなくても、作業装置を上昇させることができるので、操作を簡略化できて作業能率の低下を回避できるものとなる。
【００１５】
そして、作業装置は中間設定位置に上昇するので、最大上昇位置まで上昇する場合に比べて、上昇用操作時間や下降用操作時間が短く作業能率の低下を回避できるものでありながら、旋回走行中に作業装置が畦に衝突することを回避させることができる。
【００１６】
本発明においては、前記作業装置を作動状態と非作動状態とに切り換え自在な作動状態切換手段と、
旋回走行が開始されるに伴って、前記作動状態から前記非作動状態に切り換えるように前記作動状態切換手段を作動させ、且つ、前記作業装置が前記中間設定位置から前記作業位置にまで下降したのち、走行機体が作業開始用位置に至ると、前記非作動状態から前記作動状態に切り換えるように前記作動状態切換手段を作動させる作動制御手段とを備えて構成されていると好適である。
【００１７】
本構成によれば、圃場での作業中において、１つの作業行程に沿って作業走行して、走行機体が畦際に近づいて隣接する次回の作業行程に向けて旋回走行を行うような場合に、旋回走行が開始されるに伴って、作動制御手段が、作動状態から非作動状態に切り換えるように作動状態切換手段を作動させるのである。すなわち、１つの作業行程にて作業を行っていた作業装置が、旋回走行が開始されるに伴って、自動的に作動状態から非作動状態に切り換わるので、操縦者は作業状態切換手段を切り換えるための特別な操作を行わなくても、作業装置が非作動状態に切り換わって中間設定位置に上昇した状態で旋回走行が行われることになる。
【００１８】
そして、旋回走行が終了して、作業装置を作業位置にまで下降したのち、走行機体が作業開始用位置に至ると、作動制御手段が、非作動状態から作動状態に切り換えるように作動状態切換手段を作動させるので、次回の作業行程に沿う作業を行うことができる。
【００１９】
従って、圃場での作業中において、作業装置の昇降操作だけでなく作動状態切換手段の切り換えを自動的に行うことができ、操作の煩わしさがなく作業能率の低下を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】田植機の全体側面図である。
【図２】操向操作系及び伝動系を示す図である。
【図３】苗植付装置の伝動系を示す平面図である。
【図４】格納姿勢における苗植付装置の伝動系を示す平面図である。
【図５】苗植付装置の正面図である。
【図６】田植機の平面図である。
【図７】姿勢切り換え途中の田植機の平面図である。
【図８】格納姿勢の田植機の平面図である。
【図９】旋回時の田植機の側面図である。
【図１０】格納姿勢での移動時の田植機の側面図である。
【図１１】旋回走行状態を示す平面図である。
【図１２】旋回中の機体位置を検出するための状態を示す平面図である。
【図１３】制御ブロック図である。
【図１４】制御動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面に基づいて、本発明に係る水田作業機の実施形態を水田作業機の一例としての乗用型の田植機に適用した場合について説明する。
【００２２】
図１に示すように、田植機は、乗用型に形成された走行機体１の後部に、昇降操作機構としての油圧式のリフトシリンダ２の作動で昇降揺動するリンク機構３を介して、作業装置としての１０条植え形式の苗植付装置４を駆動昇降可能に連結して構成されている。
【００２３】
走行機体１は、その前部のボンネット５内に搭載されたエンジン６からの動力を変速装置７及びミッションケース８を介して、左右の前輪９及び後輪１０に走行用として伝達する４輪駆動型に構成され、その中央部には、左右の前輪９を操舵する操縦ハンドル１１や運転座席１２などを備えている。又、ボンネット５の左右両側には、予備苗を搭載支持する予備苗載せ台１３が備えられている。変速装置７は、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）にて構成され、ボンネット５の後部に備えられた変速レバー７５により、前進方向並びに後進方向夫々に無段階に変速操作可能に構成されている。
【００２４】
エンジン６からの動力が変速装置７にて変速されたのち、植付クラッチ１４を介して、苗植付装置４に伝達されるように構成されており、図１３に示すように、植付クラッチ１４は、作動状態切換手段としてのクラッチ用電動モータ１５（以下、クラッチモータという）にて入り切り操作自在に構成されている。
【００２５】
図２に示すように、走行機体１におけるミッションケース８の下部に、平面視台形状の操向部材１６が、縦軸芯Ｐ２周りに揺動自在に支持される状態で備えられ、操縦ハンドル１１により操向部材１６が揺動操作されるように構成され、操向部材１６と左右前輪９とに亘ってタイロッド１７が接続されている。これにより、操縦ハンドル１１を操作することによって、前輪９（操向部材１６）を直進位置Ａ１から左右両側の操向限度Ａ３に至るまで操向操作することができる。
【００２６】
図２に示すように、機体に備えられた補強用のフレーム１９の機体内方側にポテンショメータからなる操向角センサ２０が備えられ、操向部材１６と操向角センサ２０の検出アーム２０ａとに亘って連係ロッド２１が接続されている。つまり、操向角センサ２０の検出値によって、前輪９（操向部材１６）の直進位置Ａ１からの操向操作角Ａが検出されるように構成されている。
【００２７】
次に、左右の後輪１０への伝動系について説明する。
図２に示すように、ミッションケース８の変速後の動力が伝動軸２２、後車軸ケース２３の入力軸２４、ベベルギヤ機構２５、伝動軸２６、左右のサイドクラッチ２７、左右の減速機構２８、左右の車軸２９等を介して左右の後輪１０に伝達される。
【００２８】
摩擦多板型式に構成されて伝動状態に付勢されているサイドクラッチ２７を遮断状態に操作する左右の操作軸３０が、後車軸ケース２３に下向きに支持されて、操向部材１６と左右両側の操作軸３０とに亘り左右一対の操作ロッド３１が接続されている。左右操作ロッド３１において操作軸３０との接続部分に融通としての長孔３１ａが備えられている。
【００２９】
操縦ハンドル１１の直進位置Ａ１からの操向操作角Ａが設定角度Ａ２範囲内であれば、左右のサイドクラッチ２７は長孔３１ａの融通範囲内で伝動状態に維持され、操向操作角Ａが設定角度Ａ２を超えると、旋回内側の操作ロッド３１が長孔３１ａの範囲を越えて引き操作されて、対応するサイドクラッチ２７が遮断状態に操作されるように構成されている。又、左右一対の回転数センサ３２が備えられて、これら左右の回転数センサ３２により左右の後輪１０の回転数が夫々各別に検出される構成となっている。
【００３０】
図１３に示すように、リフトシリンダ２に作動油を給排操作する制御弁３３が備えられており、マイクロコンピュータを備えて構成される制御装置３４により制御弁３３が操作されて、リフトシリンダ２の作動が制御されるように構成されている。
【００３１】
そして、図１及び図１３に示すように、運転座席１２の右横側に昇降レバー３５が備えられ、昇降レバー３５は、自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置の各操作位置に操作及び保持自在に構成されており、昇降レバー３５の操作位置がレバー位置センサ３６により検出されて制御装置３４に入力されている。又、走行機体１に対するリンク機構３の上下角度により機体に対する苗植付装置４の高さを検出する対機体高さセンサ３７が備えられて、この対機体高さセンサ３７の検出値が制御装置３４に入力されている。
【００３２】
昇降レバー３５を上昇位置に操作すると、苗植付装置４が上昇するようにリフトシリンダ２が作動し、苗植付装置４が最大上昇位置に達したことが対機体高さセンサ３７により検出されると、リフトシリンダ２が自動的に停止する。昇降レバー３５を下降位置に操作すると、苗植付装置４が下降するようにリフトシリンダ２が作動し、後述するように、苗植付装置４が接地すると下降操作を停止する。昇降レバー３５を中立位置に操作すると、リフトシリンダ２の作動を停止する。
【００３３】
このように、昇降レバー３５を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、苗植付装置４を任意の高さに昇降させて停止させることができる。尚、昇降レバー３５が、自動位置に操作されていれば、後述するような種々の自動制御を実行する。
【００３４】
図１に示すように、苗植付装置４は、横長角筒状の主フレーム３８、走行機体１から取り出された作業用動力を受けるフィードケース３９、１０条の植付条毎に植付用苗としてのマット状苗を載置するとともに、一定ストロークで左右に往復横移動する苗載せ台４０、１０条分の回転式の植付機構４１、左右両側に２条分の植付機構４１を備えた５個の植付け伝動ケース４２、田面の植付け箇所を均平整地する４個の整地用のフロート４３等を備えている。
【００３５】
又、図３及び図４に示すように、苗植付装置４は、左右の分割植付け装置部分４Ｌ，４Ｒに分割されており、左側の分割植付け装置部分４Ｌに、左側４条分の分割苗載せ台部分４０Ｌ、左側４条分の植付機構４１、左側２個のフロート４３等が装備されている。又、右側の分割植付け装置部分４Ｒに、右側６条分の分割苗載せ台部分４０Ｒ、右側６条分の植付機構４１、右側２個のフロート４３等が装備されている。そして、これら左右の分割植付け装置部分４Ｌ，４Ｒを左右に並べて連結した通常の作業姿勢（図６参照）と、左右の分割植付け装置部分４Ｌ，４Ｒが向かい合わせとなる横幅の狭い格納姿勢（図８参照）とに切換え可能に構成されている。
尚、苗植付装置４の左右方向については、図面の記載から容易に構成を理解するために、車体後部から見た状態での左右方向にて定義している。
【００３６】
図３に示すように、主フレーム３８は、左右に分割されており、その左側の主フレーム部分３８Ｌに、左側４条分の分割苗載せ台部分４０Ｌと左側２個の植付伝動ケース４２が備えられ、右側の主フレーム部分３８Ｒに、フィードケース３９、右側６条分の分割苗載せ台部分４０Ｒ、および、右側３個の植付伝動ケース４２が備えられている。リンク機構３の後端部にローリング自在に支持された中央フレーム４５の左右張出し部４５ａに、縦向きの支点Ｐ３周りに旋回揺動可能に左右一対の揺動アーム４６Ｌ，４６Ｒが装備されるとともに、各揺動アーム４６Ｌ，４６Ｒの遊端部に左右の主フレーム部分３８Ｌ，３８Ｒの中間部位が縦向きの支点Ｐ４周りに回動可能にそれぞれ連結支持されている。
【００３７】
前記支点Ｐ３において中央フレーム４５の左右張出し部４５ａに固定された大径のスプロケット４７と、前記支点Ｐ４において主フレーム部分３８Ｌ，３８Ｒに固定された小径のスプロケット４８に亘ってチェーン４９が巻回張設されており、揺動アーム４６Ｌ，４６Ｒが支点Ｐ１周りに旋回作動することに連動して、主フレーム部分３８Ｌ，３８Ｒが各揺動アーム４６Ｌ，４６Ｒの旋回方向と逆方向に増速されて揺動するようになっている。
【００３８】
左右の分割植付け装置部分４Ｌ，４Ｒを左右に並べて連結した通常の作業姿勢では、図３に示すように、各揺動アーム４６Ｌ，４６Ｒはそれぞれの遊端部が外側に向かう横向き姿勢になり、各主フレーム部分３８Ｌ，３８Ｒも横向き姿勢になる。そして、この状態から各揺動アーム４６Ｌ，４６Ｒを後方に向けて略９０°旋回させると、これに連動して各主フレーム部分３８Ｌ，３８Ｒは、前後方向に向かう姿勢にまで揺動し、左右の分割植付け装置部分４Ｌ，４Ｒが向かい合った格納姿勢となる（図４参照）。このような苗載せ台４０の姿勢の切り換え操作は手作業で行われることになる。
【００３９】
作業姿勢においては、左側の主フレーム部分３８Ｌの端部に設けられたロックピン５０が、中央フレーム４５の左側の張出し部４５ａに設けられたフック部材５１に係合することで、左右の分割植付け装置部分４Ｌ，４Ｒを支持する各主フレーム部分３８Ｌ，３８Ｒが、横向き姿勢で固定されるように構成されている。
【００４０】
図４に示すように、格納姿勢においては、各主フレーム部分３８Ｌ，３８Ｒ夫々の端部に備えられたフック部材５２が、中央フレーム４５の左右張出し部４５ａに設けられたロックピン５３に係合して、左右の分割植付け装置部分４Ｌ，４Ｒを支持する各主フレーム部分３８Ｌ，３８Ｒが、格納姿勢で固定されるように構成されている。尚、フック部材５２は、縦向きの支点周りに回動自在でかつ図示しないバネにより係合方向に回動付勢する状態で備えられ、格納姿勢に切り換るとロックピン５３に自動係合する構成となっており、ロック解除レバー５４によりロックを解除することができるようになっている。
【００４１】
路上走行するとき等の非作業走行時においては、苗植付装置４を格納姿勢に切り換えて走行することにより、幅広の苗植付装置４が走行の邪魔にならず、外物に接触するおそれの少ない状態で走行することができる。そして、このように格納姿勢に切り換えた状態で、苗植付装置４を機械的な上昇限界である最大上昇位置にまで上昇させるが、この最大上昇位置Ｈ１は、図１０に示すように、苗植付装置４が走行機体１の後輪１０等に接触しないように高位置に設定されている。
【００４２】
フィードケース３９の右側方には苗載せ台横送り用の横送り軸５５が備えられている。周知構成であるから詳述はしないが、この横送り軸５５には外周部に往復螺旋溝が形成され、且つ、この横送り軸５５に対して、右側の分割苗載せ台部分４０Ｒに連結された従動部材５６が装着されている。従動部材５６には螺旋溝に係入して摺動案内される図示しない係合部が備えられ、横送り軸５５が回転することにより、右側の分割苗載せ台部分４０Ｒと左側の分割苗載せ台部分４０Ｌとが一体的に左右方向に一定ストロークで往復移動するように構成されている。
【００４３】
苗植付装置４は、前後軸芯Ｘ周りでローリング自在にリンク機構３に支持され、ローリング駆動機構５７により走行機体１に対して前後軸芯Ｘ周りで回動操作自在に構成されている。図５に示すように、ローリング駆動機構５７は、ローリング用電動モータ（以下、ローリングモータという）５８によって正逆に回転するプーリ５９に、左右に延出するワイヤ６０を巻回連結してあり、そのワイヤ６０が緩衝用バネ６１を介して苗植付装置４の左右部位に連結されている。そして、ローリングモータ５８によりプーリ５９を回転させることで、ワイヤ６０を背反的に巻取りおよび繰出すことにより、苗植付装置４を走行機体１に対して前後軸芯Ｘ周りで相対的に回動操作することが可能に構成されている。
【００４４】
リンク機構３の後端部と左右の分割苗載せ台部分４０Ｌ，４０Ｒとに亘ってローリング復帰用バネ６２Ｌ，６２Ｒが張設されており、苗載せ台４０の往復横移動によって移動方向側のローリング復帰用バネ６２Ｌ，６２Ｒが伸長することで、苗載せ台４０の横移動に伴うローリング支点の前後軸芯Ｘまわりの重量バランスの崩れを是正する方向の回動力が生じるようになっている。尚、図中、符号６３は、苗植付装置４を格納姿勢に切り換える際に、左側のローリング復帰用バネ６２Ｌの引っ張り作用を解除するための切換レバーである。
【００４５】
図１３に示すように、ローリングモータ５８の作動を制御するローリング制御手段６４が、マイクロコンピュータを備えて構成される制御装置３４に備えられている。ローリング制御手段６４は、苗植付装置４に装備された左右傾斜センサ６６の検出情報に基づいて、走行機体１の左右傾斜にかかわらず苗植付装置４が常に左右水平姿勢になるように、ローリングモータ５８を作動させるローリング制御を実行するように構成されている。
【００４６】
図１３に示すように、苗植付装置４に備えられる４つのフロート４３のうち、左右両端側に位置するフロート４３の後部が横軸芯Ｐ５周りに上下に揺動自在に支持され、夫々のフロート４３に、苗植付装置４に対すフロート４３の高さ、言い換えると、田面Ｔから苗植付装置４までの高さを検出するポテンショメータからなるフロートセンサ６８が備えられており、その検出値が制御装置３４に入力されている。
【００４７】
そして、リフトシリンダ２の作動を制御する昇降制御手段６９が制御装置３４に備えられ、この昇降制御手段６９は、植付作業中においては、左右のフロートセンサ６８の検出値の平均値が設定高さに維持されるように、すなわち、苗植付装置４が田面Ｔから設定高さに維持されるように、制御弁３３を切り換え操作してリフトシリンダ２を作動させる植付高さ維持制御を実行するように構成されている。
【００４８】
又、昇降制御手段６９は、操向角センサ２０により検出される直進位置Ａ１からの操向操作角Ａが設定角度Ａ２以上になると、旋回走行が開始されたものとして、苗植付装置４が田面Ｔに接地する作業位置から最大上昇位置Ｈ１（図１０参照）よりも設定量低く設定された中間設定位置Ｈ２（図９参照）にまで上昇するようにリフトシリンダ２を作動させる旋回時上昇制御を実行するように構成されている。
【００４９】
クラッチモータ１５の作動を制御する作動制御手段７０が制御装置３４に備えられ、この作動制御手段７０は、旋回走行が開始されるに伴って、植付クラッチ１４を伝動状態（作動状態に対応）から遮断状態（非作動状態に対応）に切り換えるようにクラッチモータ１５を作動させ、且つ、苗植付装置４が中間設定位置Ｈ２から作業位置にまで下降したのち、走行機体１が作業開始用位置に至ると、遮断状態から伝動状態に切り換えるようにクラッチモータ１５を作動させるように構成されている。
【００５０】
さらに、走行機体１の旋回開始に伴って走行機体１の旋回行程の位置を検出する機体位置検出手段７１と、その機体位置検出手段７１の検出に基づいて旋回終了位置を検出する旋回終了位置検出手段７２とが、夫々、制御装置３４に備えられている。
【００５１】
次に、図１１に示すように、１つの作業行程Ｌ０１において植付作業を実行し、畦際で次回の作業行程Ｌ０２に向けて旋回走行するときにおける制御装置３４の具体的な制御動作について、図１４に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、このとき、昇降レバー３５は自動位置に操作されている。
１つの作業行程Ｌ０１で植付作業するときは、苗植付装置４が作業位置にあり、フロート４３が田面Ｔに接地しており、植付クラッチ１４が伝動状態であり、左右のサイドクラッチ２７が共に伝動状態となっている。そして、昇降制御手段６９が植付高さ維持制御を実行するとともに、ローリング制御手段６４がローリング制御を実行する。
【００５２】
この状態で走行機体１が畦際に達すると、図１１に示すように、次回の作業行程Ｌ０２に向けて走行機体１を旋回走行すべく、運転者は、操縦ハンドル１１を大きく操向操作する。そして、前輪９が設定角度Ａ２を越えて操向操作されたことが操向角センサ２０の検出情報に基づいて検出されると（ステップ１）、作動制御手段７０が、植付クラッチ１４が遮断状態になるようにクラッチモータ１５を作動させる（ステップ２）とともに、ローリング制御手段６４がローリング制御を停止する（ステップ３）。又、マーカーモータ６７を作動させてマーカー４４を格納状態に切り換える（ステップ４）。尚、このとき、操縦ハンドル１１の操作に伴って旋回中心側のサイドクラッチ２７が遮断状態に操作される。
【００５３】
さらに、昇降制御手段６９が、植付高さ維持制御を停止して、旋回時上昇制御を実行する。具体的には、制御弁３３を上昇位置に切り換えてリフトシリンダ２を上昇操作させ（ステップ５）、対機体高さセンサ３７の検出値が中間設定位置Ｈ２に相当する検出値になると、制御弁３３を中立位置に切り換えてリフトシリンダ２の上昇操作を停止させる（ステップ６，７）。
【００５４】
尚、モード切換スイッチ７３（図１３参照）を作動停止状態に切り換えておくことで、旋回時上昇制御を実行しない状態にさせることもできる。この場合には、旋回中心側のサイドクラッチ２７が遮断状態に操作されるだけであり、苗植付装置４が作業位置にある状態で旋回走行が行われることになる。
【００５５】
中間設定位置Ｈ２は、最大上昇位置Ｈ１よりも低く、苗植付装置４が畦に接触しない程度に上昇する位置であり、最大上昇位置Ｈ１にまで上昇するのに比べて、作業位置から上昇するときの上昇用操作時間や作業位置に下降するまでの下降用操作時間が短いものになる。
【００５６】
又、前輪９が設定角度Ａ２を越えて操向操作されたことが操向角センサ２０の検出情報に基づいて検出されると、この時点において、作業行程Ｌ０１，Ｌ０２の走行機体１の進行方向（図１１における図面上下方向であり、以下、作業用進行方向という）での位置（以下、機体位置という）Ｙ１が、「０（原点）」として検出（設定）され、「０（原点）」が旋回開始位置Ｅ１２として検出（設定）される（ステップ２０１）。これと同時に、「０（原点）」が旋回終了位置Ｅ３１として設定される（ステップ２０２）。
【００５７】
ステップ２０１において旋回開始位置Ｅ１１の検出（設定）が行われると、機体位置検出手段７１により、下記の式１に基づいて作業用進行方向に沿う機体位置Ｙ１の検出が開始される（ステップ２０３）。
式１：Ｙ１＝Ｒ＊ＳＩＮ（θ）
Ｒ：機体の旋回半径
θ：旋回開始位置Ｅ１１からの機体の移動角度
【００５８】
図１２（ａ）に示すように、前輪９の直進位置Ａ１からの操向操作角Ａが決まると、旋回中心Ｃが左右後輪１０の車軸２９の延長線に位置していると判断され、前輪９及び後輪１０のホイルベースＷ（前輪９の車軸と後輪１０の車軸との間隔）と、前輪９の直進位置Ａ１からの操向操作角Ａとに基づいて旋回中心Ｃが検出される。旋回中心Ｃが検出されると、走行機体１の左右中央と旋回中心Ｃとの距離が走行機体１の旋回半径Ｒとして検出される。
【００５９】
図１２（ａ）（ｂ）に示すように、旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒが検出された状態において、旋回中心側の回転数センサ３２のパルス（旋回中心側の後輪１０の回転数）により、走行機体１の走行距離Ｇが検出され（旋回半径Ｒに対する円弧部分に相当）、旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと走行機体１の走行距離Ｇとに基づいて、走行機体１の移動角度θが検出される。以上のように、旋回半径Ｒ及び移動角度θにより、式１に基づいて作業用進行方向での機体位置Ｙ１が検出される（ステップ２０３）。ちなみに、移動角度θが０度（旋回開始位置Ｅ１１）〜９０度（境界位置Ｅ２）の範囲では、作業用進行方向での機体位置Ｙ１は、旋回開始位置Ｅ１１からプラス方向（＋Ｙ方向）に離れていく状態となる。
【００６０】
移動角度θが９０度（境界位置Ｅ２）を越えると、後半の旋回行程Ｌ２に入ったと判断される。前半の旋回行程Ｌ１における走行機体１の向きに対して、後半の旋回行程Ｌ２の向きは逆向きになるので、作業用進行方向での機体位置Ｙ１が、旋回開始位置Ｅ１１（旋回終了位置Ｅ３１）に接近していく状態となる。
【００６１】
後半の旋回行程Ｌ２の後半に入ると、運転者は操縦ハンドル１１を操作して、前輪９を直進位置Ａ１に戻し操作するので、これにより旋回中心側のサイドクラッチ２７が伝動状態に操作されて、走行機体１は直進状態に入る。
【００６２】
そこで、前輪９の操向操作角Ａが設定角度Ａ２よりも小さい状態になったことが操向角センサ２０の検出情報に基づいて検出されると、式１による演算は行われず、左右一対の回転数センサ３２のパルス（左右後輪１０の回転数）の平均値がマイナス方向（―Ｙ方向）に直進した距離であるとして、式１により最後に演算された値からその値が減算されて、作業用進行方向での機体位置Ｙ１として検出される状態に切り換わる（ステップ２０４，２０５）。
【００６３】
又、前輪９の操向操作角Ａが設定角度Ａ２よりも小さい状態になったことが操向角センサ２０の検出情報に基づいて検出されると（ステップ８）、それと同時に、苗植付装置４が作業位置にまで下降するようにリフトシリンダ２を作動させる。具体的には、制御弁３３を下降位置に切り換えてリフトシリンダ２を下降操作させ（ステップ９）、左右のフロート４３が田面Ｔに接地したことが一対のフロートセンサ６８夫々により検出されると、制御弁３３を中立位置に切り換えてリフトシリンダ２の下降操作を停止させる（ステップ１０，１１）。苗植付装置４が作業位置まで下降すると、昇降制御手段６９が植付高さ維持制御を実行し（ステップ１２）、且つ、ローリング制御手段６４がローリング制御を実行する（ステップ１３）。
【００６４】
作業用進行方向での機体位置Ｙ１が旋回終了位置Ｅ３１（±０）に到達したことが、旋回終了位置検出手段７２により検出されると（ステップ１４）、走行機体１が作業開始用位置に至ったものとして、作動制御手段７０が、植付クラッチ１４が伝動状態になるようにクラッチモータ１５を作動させる（ステップ１５）。又、マーカーモータ６７を作動させて対応するマーカー４４を作用姿勢に切り換える（ステップ１６）。その結果、苗植付装置４が作動状態に切り換わり、次の作業行程Ｌ０２における苗植付装置４による苗の植え付けが開始される。
【００６５】
又、この田植機では、圃場内における作業途中で、予備苗載せ台１３に載置されている苗を苗植付装置４に補給する苗補給作業を行うために走行機体の走行を停止させる場合、キースイッチ（図示せず）を操作することなく、変速装置７を変速操作するための変速レバー７５を特定の操作位置に操作することにより、エンジン６を停止させることができるようになっている。
【００６６】
すなわち、図１３に示すように、変速レバー７５の前進変速域Ｂ１と後進変速域Ｂ２の間の中立域Ｂ３の横側に、エンジン停止用操作位置Ｂ４が設定され、変速レバー７５がそのエンジン停止用操作位置Ｂ４に操作されたことを検出するエンジン停止用指令スイッチ７６が備えられている。尚、変速レバー７５をエンジン停止用操作位置Ｂ４に保持すべくバネ７７ａにより弾性付勢される係止保持具７７が設けられ、変速レバー７５は、手動にて解除可能にエンジン停止用操作位置Ｂ４にて位置保持される。
【００６７】
制御装置３４は、エンジン停止用指令スイッチ７６が検知作動すると、例えば、燃料供給を停止したり、点火装置の作動を停止させる等の停止処理によりエンジン６を停止させ、且つ、昇降制御手段６９が、苗植付装置４を中間設定位置Ｈ２にまで上昇するようにリフトシリンダ２を作動させるエンジン停止時上昇制御を実行し、ローリング制御手段６４は、ローリング制御を継続して実行するように構成されている。従って、エンジン６が停止したのちにおいても、バッテリにより制御装置３４に電源が供給されてローリング制御手段６４は作動を継続することになる。
【００６８】
このようなエンジン停止用指令スイッチ７６の検知作動によりエンジン６を停止した状態においては、ブレーキスイッチ７８にてブレーキペダル７９が踏み込み操作されたことを検出すると、制御装置３４が、エンジン始動装置８０を作動させてエンジン６を始動させるように構成されている。
【００６９】
このように構成することで、苗補給作業中においては、エンジン６が運転を停止しているが、苗植付装置４が常に左右水平姿勢に維持されるので、苗補給作業が行い易いものとなる。
【００７０】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、旋回走行が開始されたと判断する条件として、直進位置Ａ１からの操向操作角Ａが設定角度Ａ２以上になったことを条件としたが、図示しない旋回指令用の手動操作具が操作されることを条件としてもよく、又、それらの各条件の少なくともいずれか一方の条件が成立すると、旋回走行が開始されたものと判断するようにしてもよい。
【００７１】
（２）上記実施形態では、旋回走行が開始されたときに、植付クラッチ１４を切り換えるクラッチモータ１５を作動させる作動制御手段７０を備える構成としたが、植付クラッチ１４の入り切り操作を手動で行うようにして作動制御手段７０を備えない構成としてもよい。
【００７２】
（３）水田作業機としては、田植機に限らず、直播機等の他の種類の水田作業機であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明は、例えば、乗用型田植機等のような走行機体の後部に昇降自在に作業装置が連結されている水田作業機に適用できる。
【符号の説明】
【００７４】
１          走行機体
２          昇降操作機構
３          リンク機構
４          作業装置
４Ｌ，４Ｒ  分割作業装置部分
１５        作動状態切換手段
６９        昇降制御手段
７０        作動制御手段
Ａ          操向操作角
Ａ２        設定角度
Ｈ１        最大上昇位置
Ｈ２        中間設定位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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