(57)【要約】      （修正有）【課題】本発明は、自律走行車両で運転者と車両の間に車両の制御権を手軽に転換することができるようにしながらも、子供達や運転が不可能な人の制御権獲得を防止し、関連法規を満たすことができるようにすることにより、安全で便利に自律走行車両を運用するようにする。【解決手段】自律走行モードから手動走行モードへの転換要求が発生すれば、運転者が車両の走行に必要な最小限の操作が可能か確認する操作性確認段階と；上記操作性確認段階の遂行結果、運転者の操作が可能ならば、車両の自律走行を具現する複数個の機能を順にオフにして手動走行モードに転換する段階別手動転換段階；を含んで構成されたことを特徴とする自律走行車両の車両制御権転換方法。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行モードから手動走行モードへの転換要求が発生すれば、運転者が車両の走行に必要な最小限の操作が可能か確認する操作性確認段階と；
上記操作性確認段階の遂行結果、運転者の操作が可能ならば、車両の自律走行を具現する複数個の機能を順にオフにして手動走行モードに転換する段階別手動転換段階；
を含んで構成されたことを特徴とする自律走行車両の車両制御権転換方法。
【請求項２】
上記操作性確認段階は、ブレーキペダルと加速ペダル及び操向ホイールのうち少なくとも一つ以上を含む少なくとも２つ以上の装置を特定の順序に従って運転者が操作するか否かによって、運転者の操作が可能であることを確認することを特徴とする請求項１に記載の自律走行車両の車両制御権転換方法。
【請求項３】
上記操作性確認段階は、
車両が運転者に操作する装置と順序を提示し、運転者は提示された装置を提示された順序に従って操作して、運転者の操作が可能であることを確認させることを特徴とする請求項２に記載の自律走行車両の車両制御権転換方法。
【請求項４】
上記操作性確認段階は、
運転者にディスプレー手段で操作する装置と順序を提示することを特徴とする請求項２に記載の自律走行車両の車両制御権転換方法。
【請求項５】
上記操作性確認段階は、
車両がブレーキペダルと加速ペダル及び操向ホイールをランダムな順序で運転者に提示し、運転者が提示された順序に従って順に上記ブレーキペダルと加速ペダル及び操向ホイールを操作すれば、運転者の操作が可能なことと判断することを特徴とする請求項２に記載の自律走行車両の車両制御権転換方法。
【請求項６】
上記段階別手動転換段階は、
車両の操向及び加減速に運転者の介入が全くない完全自律走行機能をオフして単一車線を維持しながら自律走行する状態に転換する統合自動モジュールオフ段階と；
自動操向機能をオフして車両の加減速のみ自動で遂行する状態に転換する操向自動モジュールオフ段階と；
自動加減速機能をオフして完全な手動走行モードに転換する加減速自動モジュールオフ段階；
を順に遂行するように構成されたことを特徴とする請求項１に記載の自律走行車両の車両制御権転換方法。
【請求項７】
上記操作性確認段階移転には、運転者のモード転換スィッチ操作の入力を受けて自律走行モードから手動走行モードへの転換要求であるか、手動走行モードから自律走行モードへの転換要求であるかを判断するモード転換要求確認段階を遂行することを特徴とする 請求項１に記載の自律走行車両の車両制御権転換方法。
【請求項８】
上記モード転換要求確認段階の遂行結果、手動走行モードから自律走行モードへの転換要求が発生したものと判断されれば、
車両の自律走行を具現するのに必要な複数個の機能を担当するモジュールの異常有無を確認して必要な初期化作業を遂行するモジュール初期化段階を遂行し、
上記モジュール初期化段階が完了すれば、車両の自律走行を具現する上記モジュールを順にオンにして自律走行モードに転換する段階別自律転換段階を遂行することを特徴とする請求項７に記載の自律走行車両の車両制御権転換方法。
【請求項９】
上記モジュール初期化段階は、
車両の自動加減速機能担当する加減速自動モジュールと、
車両が単一車線を維持しながら走行するように自動で操向する自動操向機能を担当する操向自動モジュールと、
車両が操向及び加減速に運転者の介入が全くなしに走行する完全な自律走行機能を担当する統合自動モジュール全てに対して遂行することを特徴とする請求項８に記載の自律走行車両の車両制御権転換方法。
【請求項１０】
上記段階別自律転換段階は、
上記加減速自動モジュールをオンにして車両の加減速が自動でなされるようにした後、
上記操向自動モジュールをオンにして車両が単一車線を維持しながら自律走行するようにした後、
上記統合自動モジュールをオンにして車両が完全な自律走行状態に転換されるようにすることを特徴とする請求項９に記載の自律走行車両の車両制御権転換方法。
【請求項１１】
運転者のモード転換スィッチ操作の入力を受けて自律走行モードから手動走行モードへの転換要求であるか、手動走行モードから自律走行モードへの転換要求であるかを判断するモード転換要求確認段階と；
上記モード転換要求確認段階の遂行結果、自律走行モードから手動走行モードへの転換要求の場合、運転者が車両の走行に必要な最小限の操作が可能か確認する操作性確認段階と；
上記操作性確認段階の遂行結果、運転者の操作が可能ならば、車両の自律走行を具現する複数個の機能を順にオフにして手動走行モードに転換する段階別手動転換段階と；
上記モード転換要求確認段階の遂行結果、手動走行モードから自律走行モードへの転換要求の場合、車両の自律走行を具現するのに必要な複数個の機能を担当するモジュールの異常有無を確認して必要な初期化作業を遂行するモジュール初期化段階と；
上記モジュール初期化段階が完了すれば、車両の自律走行を具現する上記モジュールを順にオンにして自律走行モードに転換する段階別自律転換段階；
を含んで構成されたことを特徴とする自律走行車両の車両制御権転換方法。
【請求項１２】
上記操作性確認段階は、
車両がブレーキペダルと加速ペダル及び操向ホイールをランダムな順序で運転者に提示し、運転者が提示された順序に従って順に上記ブレーキペダルと加速ペダル及び操向ホイールを操作すれば、運転者の操作が可能なものと判断し；
上記段階別手動転換段階は、
車両の操向及び加減速に運転者の介入が全くない完全自律走行機能をオフして単一車線を維持しながら自律走行する状態に転換する統合自動モジュールオフ段階と；
自動操向機能をオフして車両の加減速だけ自動で遂行する状態に転換する操向自動モジュールオフ段階と；
自動加減速機能をオフして完全な手動走行モードに転換する加減速自動モジュールオフ段階；
を順に遂行するように構成されたことを特徴とする請求項１１項に記載の自律走行車両の車両制御権転換方法。
【請求項１３】
上記モジュール初期化段階は、
車両の自動加減速機能担当する加減速自動モジュールと、
車両が単一車線を維持しながら走行するように自動で操向する自動操向機能を担当する操向自動モジュールと、
車両が操向及び加減速に運転者の介入が全くなしに走行する完全な自律走行機能を担当する統合自動モジュール全てに対して遂行し；
上記段階別自律転換段階は、
上記加減速自動モジュールをオンにして車両の加減速が自動でなされるようにした後、
上記操向自動モジュールをオンにして車両が単一車線を維持しながら自律走行するようにした後、
上記統合自動モジュールをオンにして車両が完全な自律走行状態に転換されるようにすることを特徴とする請求項１１項に記載の自律走行車両の車両制御権転換方法。
【請求項１４】
請求項１ないし１３項のいずれか一項の自律走行車両の車両制御権転換方法を遂行するように構成された電子制御ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行車両の制御方法に関するものであり、より詳しくは、車両の自律走行状態と運転者による手動走行状態を転換することができるように車両制御権を転換する方法に関する技術である。
【背景技術】
【０００２】
最近アメリカのネバダ州では無人自律走行車両が一般道路で走行可能なようにする法案を通過させたが、この法案によると、自律走行車両は、運転者が望むときに車両の制御権を運転者に容易に渡してやれなければならず、また運転者が運転中に自律走行モードを動作させることを願うときに車両の制御権を車両に容易に渡してやることができなければならない。
【０００３】
上記のような車両と運転者間の制御権転換方法は、容易ながらも関連法案を満足しなければならないのは勿論、子供達や運転が不可能な人の制御権接近が不可能でなければならない。
【０００４】
参考に、ネバダ州の法案によると、自律走行車両は、運転者が道路で視線をはずさなくても容易に接近可能な自律走行オン・オフスィッチがあって、車両制御権の転換が可能でなければならないことを要求しており、自律走行から運転者による手動運転に転換する時、自律走行車両は、運転者に少なくともブレーキペダルや、加速ペダルまたは操向ホイールを含むメカニズムを使用して制御権を転換可能でなければならないことを要求している。
【０００５】
上記の発明の背景になる技術として説明された事項は、本発明の背景についての理解増進のためのものであるだけで、この技術分野で通常の知識を有する者に既に知られた従来技術に該当することを認めるものとして受け入れられてはならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】ＪＰ１９９９−０９１３９７Ａ
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、自律走行車両で運転者と車両の間に車両の制御権を手軽に転換することができるようにしながらも、子供達や運転が不可能な人の制御権獲得を防止し、関連法規を満たすことができるようにすることにより、安全で便利に自律走行車両を運用することができるようにする自律走行車両の車両制御権転換方法を提供するところにその目的がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記したような目的を達成するための本発明自律走行車両の車両制御権転換方法は、
自律走行モードから手動走行モードへの転換要求が発生すれば、運転者が車両の走行に必要な最小限の操作が可能か確認する操作性確認段階と；
上記操作性確認段階の遂行結果、運転者の操作が可能ならば、車両の自律走行を具現する複数個の機能を順にオフにして手動走行モードに転換する段階別手動転換段階；
を含んで構成されたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明による自律走行車両の車両制御権転換方法は、
運転者のモード転換スィッチ操作の入力を受けて自律走行モードから手動走行モードへの転換要求であるか、手動走行モードから自律走行モードへの転換要求であるかを判断するモード転換要求確認段階と； 
上記モード転換要求確認段階の遂行結果、自律走行モードから手動走行モードへの転換要求の場合、運転者が車両の走行に必要な最小限の操作が可能か確認する操作性確認段階と；
上記操作性確認段階の遂行結果、運転者の操作が可能ならば、車両の自律走行を具現する複数個の機能を順にオフにして手動走行モードに転換する段階別手動転換段階と；
上記モード転換要求確認段階の遂行結果、手動走行モードから自律走行モードへの転換要求の場合、車両の自律走行を具現するのに必要な複数個の機能を担当するモジュールの異常有無を確認して必要な初期化作業を遂行するモジュール初期化段階と；
上記モジュール初期化段階が完了すれば、車両の自律走行を具現する上記モジュールを順にオンにして自律走行モードに転換する段階別自律転換段階；
を含んで構成されたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、自律走行車両で運転者と車両の間に車両の制御権を手軽に転換することができるようにしながらも、子供達や運転が不可能な人の制御権獲得を防止し、関連法規を満たすことができるようにすることにより、安全で便利に自律走行車両を運用することができるようにする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明による自律走行車両の車両制御権転換方法の実施例を図示した順序図。
【図２】図２は、本発明の操作性確認段階遂行時のディスプレー例を図示した図面。
【図３】図３は、本発明の操作性確認段階で提示されることができる操作する装置の順序組合せの例を図示した図面。
【図４】図４は、本発明の段階別手動転換段階の例を整理した表。
【図５】図５は、本発明の段階別自動転換段階の例を整理した表。
【図６】図６は、本発明による自律走行車両の車両制御権転換方法を具現するように構成された電子制御ユニットの例を図示した図面。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１を参照すれば、本発明の自律走行車両の車両制御権転換方法｛ＤＲＩＶＩＮＧ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＲＩＧＨＴ  ＥＸＣＨＡＮＧＩＮＧ  ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ  ＶＥＨＩＣＬＥ｝の実施例は、運転者のモード転換スィッチ操作の入力を受けて自律走行モードから手動走行モードへの転換要求であるか、手動走行モードから自律走行モードへの転換要求であるかを判断するモード転換要求確認段階Ｓ１０と；上記モード転換要求確認段階Ｓ１０の遂行結果、自律走行モードから手動走行モードへの転換要求の場合、運転者が車両の走行に必要な最小限の操作が可能か確認する操作性確認段階Ｓ２０と；上記操作性確認段階Ｓ２０の遂行結果、運転者の操作が可能ならば、車両の自律走行を具現する複数個の機能を順にオフにして手動走行モードに転換する段階別手動転換段階Ｓ３０と；上記モード転換要求確認段階Ｓ１０の遂行結果、手動走行モードから自律走行モードへの転換要求の場合、車両の自律走行を具現するのに必要な複数個の機能を担当するモジュールの異常有無を確認して必要な初期化作業を遂行するモジュール初期化段階Ｓ４０と；上記モジュール初期化段階Ｓ４０が完了すれば、車両の自律走行を具現する上記モジュールを順にオンにして自律走行モードに転換する段階別自律転換段階Ｓ５０を含んで構成される。
【００１３】
すなわち、運転者がモード転換スィッチを操作すれば、現在の状態が自律走行状態であれば手動走行モードへの転換要求と判断し、現在の状態が手動走行状態であれば自律走行状態への転換要求と判断して、判断結果が手動走行モードへの転換要求の場合には上記操作性確認段階Ｓ２０を通じて子供達や運転が不可能な人の制御権獲得を防止して、関連法規を満たすようにした後、上記段階別手動転換段階Ｓ３０を通じて徐々に車両制御権を運転者に移転して安全に手動走行モードに転換されるようにし、上記判断結果が自律走行モードへの転換要求の場合には上記モジュール初期化段階Ｓ４０を通じて自律走行モードで転換が可能であるかを判断した後、上記段階別自律転換段階Ｓ５０を遂行して徐々に自律走行状態に転換することにより安全に車両の制御権を車両に転換するようにしたものである。
【００１４】
上記操作性確認段階Ｓ２０は、ブレーキペダルと加速ペダル及び操向ホイールのうち少なくとも一つ以上を含む少なくとも２つ以上の装置を特定の順序に従って運転者が操作するか否かによって、運転者の操作が可能であることを確認するように構成する。
【００１５】
すなわち、ブレーキペダルと加速ペダル及び操向ホイールのうちいずれか一つ以上と別途に備えられたスィッチや車両の他の装置を運転者が特定の順に操作するかによって、運転者の車両操作が可能な状態であることを確認するようにするものである。
【００１６】
ここで、上記特定の順序は、あらかじめ定められて正常な運転者が知っている順序か、車両が手動走行モードへの転換要求があると判断する度に運転者にランダムに提示する順序であることができ、この時車両は、操作する装置と順序を提示し、運転者は提示された装置を提示された順序に従って操作して、運転者の車両操作が可能であることを確認させるようにすることができる。
【００１７】
例えば、上記操作性確認段階Ｓ２０は、図２に例示したように、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ  Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）のようなディスプレー手段を通じて運転者に操作する装置と順序を提示することが可能であるところ、図面上左側の表示１は操向ホイールを意味し、中央の表示２はブレーキペダルを意味し、右側の表示３は加速ペダルを意味して、これらを順にディスプレーするか点滅して運転者に順序に従って該当装置を操作させるのである。
【００１８】
これに対して、運転者が提示される順序に従って順に上記ブレーキペダルと加速ペダル及び操向ホイールを操作すれば、運転者の車両操作が可能なものと判断するのである。
【００１９】
したがって、子供やその他運転に必要な装置を適切に操作することができない状態にある人に車両の制御権を渡さず、少なくとも、定められたまたは提示された順序に従ってブレーキペダル、加速ペダル、操向ホイール等を操作することができる人にのみ車両の制御権を渡して手動運転が可能なようにするのである。
【００２０】
勿論、上記操作性確認段階Ｓ２０で運転者が作動するブレーキペダルや加速ペダル、操向ホイール等の操作は、実際の車両の動きを制御するものではなく、ただ運転者による操作がなされたかを確認することにのみ使用される。
【００２１】
参考に、図３は上記運転者に操作する装置と順序を提示することができる多様な例を表で示したところ、ブレーキペダルと加速ペダル及び操向ホイールを示す表示を各行に多様な順序で羅列しており、車両は、これらのうちある一行を任意に選択して運転者にディスプレーし、その行に羅列された表示の順序に従って運転者が順に該当装置を操作するかを確認して上記操作性確認段階Ｓ２０を遂行することができるのである。
【００２２】
上記段階別手動転換段階Ｓ３０は、図４に例示されたように、車両の操向及び加減速に運転者の介入が全くない完全自律走行機能をオフして単一車線を維持しながら自律走行する状態に転換する統合自動モジュールオフ段階Ｓ３１と、自動操向機能をオフして車両の加減速のみ自動で遂行する状態に転換する操向自動モジュールオフ段階Ｓ３２と、自動加減速機能をオフして完全な手動走行モードに転換する加減速自動モジュールオフ段階Ｓ３３を順に遂行するように構成される。
【００２３】
ここで、上記統合自動モジュールオフ段階Ｓ３１を遂行すれば、車両は、車線変更等を含む完全自律走行状態から単一車線を維持しながら自律走行する状態に転換されるところ、この状態は例えばＬＫＡＳ（Ｌａｎｅ  Ｋｅｅｐｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）とＳＣＣ（Ｓｍａｒｔ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）機能が共に作用する状態である。
【００２４】
以後、上記操向自動モジュールオフ段階Ｓ３２を遂行すれば、上記ＬＫＡＳ機能は中断して上記ＳＣＣ機能のみ維持して、車両の自動加減速機能のみを維持する状態になり、以後、上記加減速自動モジュールオフ段階Ｓ３３を遂行すれば、上記ＳＣＣ機能をオフして車両が完全な手動走行モードになるようにして、運転者による操向及び加減速がなされるように漸進的に制御権を運転者に移転することにより、急な制御権転換による不安定な状態及び危険を防止するようにする。
【００２５】
一方、上記モード転換要求確認段階Ｓ１０の遂行結果、手動走行モードから自律走行モードへの転換要求が発生したものと判断されれば、上記モジュール初期化段階Ｓ４０を遂行し、段階別自律転換段階Ｓ５０を遂行して車両を自律走行モードに転換するところ、上記モジュール初期化段階Ｓ４０は、車両の自動加減速機能を担当する加減速自動モジュールと、車両が単一車線を維持しながら走行するように自動で操向する自動操向機能を担当する操向自動モジュールと、車両が操向及び加減速に運転者の介入が全くなしに走行する完全な自律走行機能を担当する統合自動モジュール全てに対して遂行する。
【００２６】
したがって、上記加減速自動モジュール、操向自動モジュール及び統合自動モジュールに異常がないか確認し、これらが即刻作動することができる状態に初期化された後に車両の制御権が車両に移るようになるため、車両の不適切な状態での制御権移転による危険を防止することができるようになる。
【００２７】
上記段階別自律転換段階Ｓ５０は、図５に例示されたように、上記加減速自動モジュールをオンにしてＳ５１、車両の加減速が自動でなされるようにした後、上記操向自動モジュールをオンにしてＳ５２、車両が単一車線を維持しながら自律走行するようにした後、上記統合自動モジュールをオンにしてＳ５３、車両が完全な自律走行状態に転換されるようにする。
【００２８】
このように手動走行モードから自律走行モードへの転換も、急激になされるのではなく段階的に時間をおいて順になされるようにすることにより、より安全な走行モード転換が可能になるものである。
【００２９】
一方、図６は、上記したような本発明の自律走行車両の車両制御権転換方法を遂行するように構成された電子制御ユニット１００の例を図示したものであり、上記モード転換スィッチの入力を受けて現在の車両走行モードが自律走行モードであるか手動走行モードであるかによってその反対モードへの転換要求であることを判断するモード転換要求確認部１０１と、上記操作性確認段階Ｓ２０を遂行する操作性確認部１０２と、上記段階別手動転換段階Ｓ３０を遂行する段階別手動転換部１０３と、上記モジュール初期化段階Ｓ４０を遂行するモジュール初期化部１０４と、上記段階別自律転換段階Ｓ５０を遂行する段階別自律転換部１０５を含んでいる。
【００３０】
勿論、上記各部分は、任意の組合で別途の電子制御チップにパッケージングされることもでき、全てが単一電子制御チップにパッケージングされることもできる。
【００３１】
本発明は、特定の実施例に関して図示して説明したが、以下の特許請求の範囲によって提供される本発明の技術的思想を脱しない限度内で、本発明が多様に改良及び変化されることができるということは当業界で通常の知識を有する者において自明なことである。
【符号の説明】
【００３２】
Ｓ１０；  モード転換要求確認段階
Ｓ２０；  操作性確認段階
Ｓ３０；  段階別手動転換段階
Ｓ４０；  モジュール初期化段階
Ｓ５０；  段階別自律転換段階
１００；  電子制御ユニット
１０１；  モード転換要求確認部
１０２；  操作性確認部
１０３；  段階別手動転換部
１０４；  モジュール初期化部
１０５；  段階別自律転換部
【図１】
2014065478.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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