(57)【要約】【課題】  運転者による駐車支援装置を利用した駐車に関する一連の操作をよりシンプルにして、操作忘れが生じにくい駐車支援システムを提供する。【解決手段】    車両２のシフトポジションが「Ｒ」に切り替わるに伴い後進支援機能が支援状態へと切り替わる後進支援装置６，７，８と、車両２の駐車を車外に報知する駐車報知出力部５２と、を備える駐車支援システム１において、制御部１０は、運転者の駐車開始意思の有無を判定するための駐車開始意思情報を取得して、駐車開始意思の有無を特定し、あると特定された場合には、駐車報知出力部５２を報知状態に保持し、かつ後進支援装置６，７，８の後進支援機能を支援状態に保持して、シフトポジションが「Ｒ」から別のポジションに切り替わったとしてもこの保持状態を継続させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が後進可能状態に切り替わるに伴い後進支援機能が支援状態へと切り替わる後進支援装置と、前記車両の駐車を車外に報知する駐車報知出力部と、を備える駐車支援システムであって、
運転者の駐車開始意思の有無を判定するための予め定められた駐車開始意思情報を取得する開始意思情報取得手段と、
取得された前記駐車開始意思情報に基づいて、前記運転者に駐車開始意思があるか否かを特定する開始意思特定手段と、
前記運転者に駐車開始意思があると特定された場合に、前記駐車報知出力部を報知状態に保持し、かつ前記後進支援装置の前記後進支援機能を支援状態に保持した駐車支援保持状態を開始させる一方、前記後進可能状態が前進可能状態あるいは前後進不可状態に切り替わったとしても当該駐車支援保持状態を継続させる支援開始制御手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
前記開始意思情報取得手段は、前記駐車開始意思情報として、前記車両が予め定められた２種類以上の駐車準備状態を満たしたか否かを判定するための駐車準備判定情報を取得するものであり、
前記開始意思特定手段は、取得された駐車準備判定情報に基づいて、前記２種類以上の駐車準備状態を満たしたと判定された場合に、前記車両の運転者に駐車開始意思があると特定する請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記開始意思情報取得手段は、前記駐車準備判定情報として、予め定められた駐車準備操作の検出情報と、前記運転者の運転操作により変化する前記車両の現在位置を示す現在位置情報と、を取得し、
前記開始意思特定手段は、取得された当該駐車準備判定情報に基づいて、前記車両が、現在位置が駐車場内である第一の駐車準備状態で、かつ前記駐車準備操作がなされた第二の駐車準備状態と判定された場合に、前記運転者に駐車開始意思があると特定する請求項２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記駐車準備操作は、シフトポジションを車両を後進可能状態とするＲポジションとするシフト操作と、前記車両を予め定められた低速度以下の車速で走行させる低速度運転操作と、前記後進支援機能を支援状態とする後進支援実行操作と、前記駐車報知出力部を報知状態とする報知実行操作と、のいずれか又は複数である請求項３に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記開始意思情報取得手段は、前記駐車開始意思情報として、前記運転者の駐車開始意思を表明する予め定められた意思表明操作の検出情報を取得し、
前記開始意思特定手段は、取得された当該検出情報に基づいて前記意思表明操作がなされたと判定された場合に、前記運転者に駐車開始意思があると特定する請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記運転者の駐車終了意思の有無を判定するための予め定められた駐車終了意思情報を取得する終了意思情報取得手段と、
取得された前記駐車終了意思情報に基づいて、前記運転者に駐車終了意思があるか否かを特定する終了意思特定手段と、
前記駐車支援保持状態において前記運転者に駐車終了意思があると特定された場合に、前記駐車報知出力部の報知状態を終了し、かつ前記後進支援装置の前記後進支援機能を終了して、該駐車支援保持状態を終了させる支援終了制御手段と、
を備える請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記終了意思情報取得手段は、前記駐車終了意思情報として、前記車両が予め定められた駐車終了状態を満たしたか否かを判定するための駐車終了判定情報を複数取得するものであり、
前記終了意思特定手段は、取得された駐車終了判定情報に基づいて、複数ある前記駐車終了状態のうち１つでも満たされたと判定された場合に、前記運転者に駐車終了意思があると特定する請求項６に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記駐車終了意思情報は、前記車両の現在位置が駐車場内から離脱させた離脱運転操作と、シフトポジションを車両を停止保持状態とするＰポジションとするシフト操作と、前記車両を予め定められた通常速度以上の車速で走行させる通常速度運転操作と、前記車両の走行源を駆動停止させる走行源停止操作と、前記後進支援機能を支援状態を終了させる支援終了操作と、前記駐車報知出力部の報知状態を終了させる報知終了操作と、運転者の駐車終了意思を表明する予め定められた意思表明操作と、のいずれか又は複数の操作の検出情報である請求項７に記載の駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ショッピングモールやコンビニ等の駐車場に駐車する際、運転者は空いている駐車スペースに車両を停める。近年では、こうした駐車を支援する支援装置について開発が進んでいる（特許文献１）。
【０００３】
一方、駐車の際に、運転者は車両を後進させることが多く、その場合、まずは後続車を含む車両周辺に駐車意思を伝えるためにハザードを点滅させ、シフトポジションを「Ｒ」に入れてバックし、駐車が完了したらハザードを消灯させて、エンジンを切る。こうした車両の後進に関して、近年ではそれを支援する装置やシステムが既に存在する。例えば、後進のためにシフトポジションを「Ｒ」に入れることで、車両後方を撮影するリアビューカメラの映像をカーナビゲーション装置用のディスプレイに表示させる後進支援装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３８８８４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のようなリアビューカメラによる後進支援装置に関しては、シフトポジションを「Ｒ」に入れることでリアビューカメラの映像を表示させることができるが、シフトポジションが「Ｄ」に戻ると支援状態が解除され、元の画面（地図画面やオーディオ画面等）に戻ってしまう。この切り替えは、車両を走行させたいユーザーにとっては望ましいことであるが、駐車を継続したいユーザーにとっては望ましいことではない。特に、駐車が不得手なユーザーの場合、駐車時には常にリアビューカメラの映像が表示されていた方が駐車しやすいという意見もある。
【０００６】
この場合、仮にユーザー操作によってリアビューカメラの映像をシフトポジションの変化で切り替わらないように固定できるようにしてもよい。ところが、そうした構成を採用すると、車両を駐車するにあたっては、まずはハザードを点滅させ、リアビューカメラ映像を固定し、その上でシフトポジションを「Ｒ」に入れてバックする等の駐車運転を行う。そして、駐車が完了したらハザードの点滅を消し、リアビューカメラ映像の固定を解除し、エンジンを切るといった一連の操作が必要となり、非常に煩わしい。特に、ハザードの点滅を消す操作については、現状の構成においても操作が忘れられ易いため、さらに操作を複雑にすることは、忘れられる可能性が高くなることにつながりかねない。
【０００７】
本発明の課題は、運転者による駐車支援装置を利用した駐車に関して、一連の操作をよりシンプルにして、操作忘れが生じにくい駐車支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明の車両ドア開閉システムは、
車両が後進可能状態に切り替わるに伴い後進支援機能が支援状態へと切り替わる後進支援装置と、車両の駐車を車外に報知する駐車報知出力部と、を備える駐車支援システムであって、
運転者の駐車開始意思の有無を判定するための予め定められた駐車開始意思情報を取得する開始意思情報取得手段と、
取得された駐車開始意思情報に基づいて、運転者に駐車開始意思があるか否かを特定する開始意思特定手段と、
運転者に駐車開始意思があると特定された場合に、駐車報知出力部を報知状態に保持し、かつ後進支援装置の後進支援機能を支援状態に保持した駐車支援保持状態を開始させる一方、後進可能状態が前進可能状態あるいは前後進不可状態に切り替わったとしても当該駐車支援保持状態を継続させる支援開始制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記本発明の構成によれば、運転者の駐車開始意思が特定されると、ハザードランプ等の駐車報知出力部は点滅等の報知状態に、さらに、リアビューカメラ等の後進支援機能は映像表示等の支援状態に一斉に切り替わるから、複数種の煩わしい操作が不要となる。さらに、この一斉に切り替わった状態は、車両の後進可能状態（シフトポジションが「Ｒ」の状態）が他の状態（シフトポジションが「Ｄ」，「１」，「２」や「Ｐ」，「Ｎ」等）に切り替わったとしても保持され続けるから、従来のように、車両が前進可能状態に切り替わるに伴いリアビューカメラの映像が見られなくなるようなこともない。
【００１０】
また、上記本発明の車両ドア開閉システムは、
運転者の駐車終了意思の有無を判定するための予め定められた駐車終了意思情報を取得する終了意思情報取得手段と、
取得された駐車終了意思情報に基づいて、運転者に駐車終了意思があるか否かを特定する終了意思特定手段と、
駐車報知出力部を報知状態に保持し、かつ後進支援装置の後進支援機能を支援状態に保持した駐車支援保持状態を開始させる一方、後進可能状態が前進可能状態に切り替わったとしても当該駐車支援保持状態を継続させる支援開始制御手段と、
当該駐車支援保持状態において、運転者に駐車終了意思があると特定された場合に、駐車報知出力部の報知状態を終了し、かつ後進支援装置の後進支援機能を終了して、当該駐車支援保持状態を終了させる支援終了制御手段と、
を備えて構成できる。
【００１１】
上記本発明の構成によれば、運転者の駐車終了意思が特定されると、ハザードランプ等の駐車報知出力部における点滅等の報知状態と、さらには、リアビューカメラ等の後進支援機能における映像表示等の支援状態との双方が終了する。これにより、駐車時に使用していた機能を終了し忘れることがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態である駐車支援システムの構成を簡略的に示すブロック図。
【図２】図１の駐車支援システムを搭載した車両の車室内を示す図。
【図３】図１の駐車支援システムの後進支援機能を説明する図。
【図４】リアビューカメラの撮影映像を示す図。
【図５】サイドミラーの斜視図。
【図６】図５のサイドミラーの後進支援状態を説明する図。
【図７】後進支援制御の流れを説明する図。
【図８】パーキングモード設定・解除処理の流れを説明するフローチャート。
【図９】パーキングモードの手動設定処理の流れを説明するフローチャート。
【図１０】パーキングモードの手動解除処理の流れを説明するフローチャート。
【図１１】図１の駐車支援システム駐車支援制御の流れを示すフローチャート。
【図１２】図１の駐車支援システム駐車準備操作の一例を示す図。
【図１３】図１の駐車支援システム駐車終了操作の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の駐車支援システムの一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援システム１は、車両２が前進可能状態から後進可能状態に切り替えるに伴い後進支援機能が支援状態へと切り替わる後進支援装置６，７，８と、車両２の駐車を車外に報知する駐車報知出力部５２と、運転者の駐車開始意思あるいは駐車終了意思の有無を判定するための予め定められた駐車開始意思情報あるいは駐車終了意思情報を取得する情報取得部（開始意思情報取得部，終了意思情報取得部）１１，２１，３１，４１，５１，９１と、本システム１の主制御部をなす制御部１０と、を備える。
【００１５】
情報取得部１１はモード設定操作部であり、少なくとも運転者により操作可能となるよう車室内に設けられる。ここでは、図２に示すように、ドアハンドルに設けられたスイッチ１１Ｅ，１１Ｓ，１１Ｐである。各スイッチ１１Ｅ，１１Ｓ，１１Ｐは、車両２の各走行モードを設定する操作部であり、いずれもＯＮ／ＯＦＦを切り替える切替操作部である。つまり、スイッチ１１Ｅ，１１Ｓ，１１ＰのいずれかがＯＮ操作されると、残余のスイッチは全てＯＦＦとなり、ＯＮ操作されたスイッチに対応する走行モードが設定される。制御部１０は、スイッチ１１ＥがＯＮ操作された場合、車両２の走行モードを、標準モードよりもエンジン回転数を低めに抑えて燃費重視での走行を実現させる周知のエコモード（エコノミーモード）に設定し、ＯＦＦ操作された場合、当該エコモードを解除する。制御部１０は、スイッチ１１ＳがＯＮ操作された場合、標準モードよりもエンジン回転数を高めに維持する周知のスポーツモード（パワーモード）を設定し、ＯＦＦ操作された場合、当該スポーツモードを解除する。制御部１０は、スイッチ１１ＰがＯＮ操作された場合、駐車支援機能を支援継続状態に保持し、かつ駐車報知出力部５１を報知継続状態に保持する後述のパーキングモードを設定し、ＯＦＦ操作された場合、当該エコモードを解除する。
【００１６】
情報取得部２１は、車両２を後進可能状態と前進可能状態と前後進不可状態との間で切り替える運転者操作（ここではシフト操作）を検出するシフトポジションセンサであり、シフト操作部（ここではシフトレバー）２Ａへの操作を検出する操作検出部である。情報取得部２１は、変速機制御を司るＥＣＵ２０に接続する。
【００１７】
なお、ここでの車両２の前進可能状態とは、車両２自身の走行源の駆動力により車両２が前進可能となる状態、即ちアクセル操作で車両２が前進する状態であり、図示しない車両２の変速機のギアを変更するシフト操作部（ここではシフトレバー）２Ａが、ドライブポジション「Ｄ」や、その他の１速「１」、２速「２」…といった変速機のギア（変速ギア）を前進ギアに入れるポジションに操作されている状態である。また、ここでの車両２の後進可能状態とは、車両２自身の走行源の駆動力により車両２が後進可能となる状態、即ちアクセル操作で車両２が後進する状態であり、シフト操作部２Ａが、変速機のギア（変速ギア）を後進ギアに入れるリバースポジション「Ｒ」に操作されている状態である。また、ここでの車両２の前後進不可状態とは、車両２自身の走行源の駆動力により車両２が前後進不可となる状態、即ちアクセル操作で車両２が前後進できない状態であり、シフト操作部２Ａが、ニュートラルポジション「Ｎ」やパーキングポジション「Ｐ」に操作されている状態である。
【００１８】
情報取得部３１はイグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）であり、車両２のアクセサリー電源やイグニッション電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える操作と、車両２のエンジンの始動／停止を切り替える操作を検出する操作検出部である。情報取得部３１は、エンジン制御を司るＥＣＵ３０に接続する。
【００１９】
情報取得部４１は車速センサであり、車両の車速を検出する検出部である。情報取得部２１は、メーターの表示制御を司るＥＣＵ４０に接続する。
【００２０】
情報取得部５１は駐車報知出力部をなす非常点滅表示灯（ハザードランプ）５２を点滅駆動させる操作を検出する操作検出部（ハザードスイッチ）５１である。情報取得部５１は、ボデー系の制御を司るＥＣＵ５０に接続しており、ＥＣＵ５０は、操作検出部５１のＯＮ操作がなされた場合に非常点滅表示灯５２を点滅駆動させ、操作検出部５１のＯＦＦ操作がなされた場合に非常点滅表示灯５２の点滅駆動を停止し、消灯させる。
【００２１】
情報取得部９１は、ＧＰＳ受信機等を有した位置検出器（現在位置検出部）であり、周知の地磁気センサ，車両２の回転角速度を検出するジャイロスコープ，車両２の走行距離を検出する距離センサ，及び衛星からの電波に基づいて車両２の位置を検出するＧＰＳ受信機を有するような周知のものである。情報取得部９１は、カーナビゲーション装置９の制御部９０に接続する。
【００２２】
カーナビゲーション装置９は、記憶装置９５が記憶するナビプログラムを制御部９０が実行することにより、ユーザーが設定する目的地まで経路案内をする装置である。経路案内は図２に示す表示装置（表示部）９２での表示やスピーカ等の音出力装置（音出力部）９３からの音声出力によって行われる。表示装置９２は、画面９２０内に任意の画像を描画可能な図２に示すような画面表示部であり、記憶装置５４が記憶する地図画像上に、位置検出部９１が検出する車両２の現在位置や、操作入力装置（操作検出部）９４へのユーザー操作により設定される案内経路を画像表示することができる。操作入力装置９４は、画面９２０の周辺のメカニカルスイッチや、画面９２０上のタッチパネル、さらには、リモコンや車室内の他の部位に設けられる遠隔操作入力部、音声入力部等を含む。
【００２３】
後方支援装置６は、車外後方の予め定められた撮影範囲６１Ａを撮影するリアビューカメラ（車外後方撮影部）６１と、その撮影映像９２０Ａ（図４参照）を表示する表示装置９２と、それらの撮影制御及び表示制御を司る制御部６０と、を有する。図７に示すように、制御部６０は、制御部２０からシフトポジション情報を取得し（Ｓ１）、シフトポジションが「Ｒ」になった場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、カメラ６１から入力される撮影データと共に予め定められた表示装置９２の画面表示を当該撮影データに基づく映像（カメラ６１の撮影映像９２０Ａ）に切り替える表示切替指令を出力する（Ｓ３）。ここでは、制御部９０がその表示切替指令を受信すると、表示装置９２の表示画面をカメラ６１の撮影映像９２０Ａに切り替える。なお、制御部６０は、ステアリングホイール（ハンドル）３の角度検出部（図示なし）の検出情報（ハンドル操舵角度）を取得して、その検出情報に基づいて車両進行方向を特定し、特定された車両進行方向を、切り替わった撮影映像９２０Ａ上に重畳して表示する等の補助表示を同時に行ってもよい。他方、シフトポジションが「Ｒ」とは異なるポジションになった場合（Ｓ２：Ｎｏ）、制御部６０は、カメラ６１の撮影映像の表示装置９２での画面表示を終了させる表示終了指令を出力する（Ｓ４）。制御部９０は、その表示終了指令を受信すると、画面表示を切替直前の画面９２０Ｂ（ナビ画面や他の機器の操作画面等）に戻す。
【００２４】
なお、ここでは、操作入力装置９４を、表示装置９２でカメラ６１の映像を表示させる操作を受け付ける後進支援機能実行操作部とすることができる。制御部９０は、当該操作を受け付けると、制御部６０に対し当該操作に対応する制御指令を出力して、これを受信した制御部６０からカメラ６１の撮影データを受信し、受信した撮影データに基づいて表示装置９２にカメラ６１の映像を表示させる。
【００２５】
後方支援装置７は、車内の運転者に警告音を報知出力する報知出力部９３と、車外後方の予め定められた検出エリア７Ａ内において障害物を検出するソナー（障害物検出部）７１，７２と、それらの障害物検出制御及び警告報知制御を司る制御部７０と、を有する。ここでは、車両２のリアバンパー２Ｂのコーナー部に設けられたソナー７１と中央部に複数設けられたソナー７２とを有する。図７に示すように、制御部７０は、制御部２０からシフトポジション情報を取得し（Ｓ１）、シフトポジションが「Ｒ」になった場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、ソナー７１，７２を駆動して障害物検出（ここでは検出波の定期出力）を開始し、その検出情報に基づいて障害物を検出した場合に、警告音を報知出力させる報知出力指令を出力する（Ｓ３）。ここでは、制御部９０がその報知出力指令を受信して、音出力装置９３から予め定められた警告音を出力させ、運転者への注意喚起を行う。他方、シフトポジションが「Ｒ」とは異なるポジションになった場合（Ｓ２：Ｎｏ）、制御部７０は、警告音の出力を終了させる報知終了指令を出力する（Ｓ４）。制御部９０は、その報知終了指令を受信すると、音出力装置９３からの警告音の出力を停止する。
【００２６】
なお、ここでは、操作入力装置９４を、障害物検出（検出波の定期出力）を開始させる操作を受け付ける後進支援機能実行操作部とすることができる。制御部９０は、当該操作を受け付けると、制御部７０に対し当該操作に対応する制御指令を出力し、これを受信した制御部７０が、ソナー７１，７２を駆動させて障害物検出（ここでは検出波の定期出力）を開始させる。
【００２７】
後方支援装置８は、車外にある助手席側のサイドミラー８Ａのミラー面８ａを、後方正面を向く所定の通常時角度位置と、後輪付近を目視可能となるよう後方下側を向く所定の後進時角度位置との間で切り替え駆動させるモータ（駆動部）８１と、その角度切り替え駆動の制御を司る制御部８０と、を有する。図５及び図６に示すように、ここでのモータ８１は、ミラー面８ａを形成するミラー部材８３を回転軸８２の軸線周りに往復回動駆動を可能する。図７に示すように、制御部８０は、制御部２０からシフトポジション情報を取得し（Ｓ１）、シフトポジションが「Ｒ」になった場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、ミラー面８ａが通常時角度位置（図６の実線位置）から後進時角度位置（図６の破線位置）に切り替わるようモータ８１を駆動する（Ｓ３）。他方、シフトポジションが「Ｒ」とは異なるポジションになった場合（Ｓ２：Ｎｏ）、制御部８０は、ミラー面８ａが後進時角度位置から通常時角度位置に切り替わるようモータ８１を駆動する（Ｓ４）。
【００２８】
なお、ここでは、操作入力装置９４を、ミラー面８ａを通常時角度位置と後進時角度位置との間で切り替える操作を受け付ける後進支援機能実行操作部とすることができる。制御部９０は、当該操作を受け付けると制御部８０に対し当該操作に対応する制御指令を出力し、これを受信した制御部９０が、ミラー面８ａの角度を当該操作に対応する角度とするようモータ８１を駆動する。
【００２９】
なお、各制御部１０，２０，３０，４０，５０，６０，７０，８０，９０は、周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備える通常のコンピュータとして構成される制御手段であり、図１に示すように車載通信手段５をなすＣＡＮ（Controller AreaNetwork）バスと接続し、各々の間で各種情報の送受信が可能に構成される。
【００３０】
ところで、本実施形態の駐車支援システム１では、制御部１０が、各情報取得部１１，２１，３１，４１，５１，９１から取得される予め定められた駐車開始意思情報に基づいて、運転者に駐車意思、即ち駐車開始意思があると特定した場合に、駐車報知出力部５１を報知継続状態に保持し、かつ後進支援装置６，７，８のいずれか又は複数の各後進支援機能を支援状態にて保持するパーキングモードを設定する。
【００３１】
即ち、パーキングモードが非設定の際、各後進支援装置６，７，８では、車両２の前進可能状態や前後進不可状態から後進可能状態に切り替わると後進支援機能を支援状態に切り替えられ、逆に後進可能状態から前進可能状態や前後進不可状態に切り替わると後進支援機能を支援解除状態に切り替えられるが、上記パーキングモードが設定された際には、制御部１０が、それら各後進支援機能を支援状態に保持する駐車支援保持状態とし、その保持状態を、車両２が後進可能状態から前進可能状態や前後進不可状態に切り替わったとしても継続するよう保持する。
【００３２】
駐車開始意思情報は、車両２が予め定められた駐車準備状態を満たしたか否かを判定するための所定の駐車準備判定情報であり、制御部１０は、予め定められた２種類以上の駐車準備状態が同時に満たされた場合に、車両２の運転者に駐車開始意思があると特定する。
【００３３】
なお、ここでの駐車開始意思情報（駐車準備判定情報）は、運転者が操作可能な予め定められた操作部への操作によって変化する情報ある。即ち、ここでの駐車開始意思情報は、予め決められた駐車準備操作の検出結果（操作内容）を示す操作検出情報、もしくは運転者によりなされる予め決められた操作の操作結果として生じた車両２の駐車準備状態を示す車両状態情報のいずれかであり、制御部１０は、そうした運転者操作があったと判定されたことを条件に、運転者に駐車開始意思があると特定し、特定されると自動的にパーキングモードを設定する。
【００３４】
具体的にいえば、本実施形態の駐車開始意思情報（駐車準備判定情報）は、予め定められた駐車準備操作の検出情報と、運転者の運転操作により変化する車両２の現在位置を示す現在位置情報との双方を有し、制御部１０は、取得されたそれら双方の駐車準備判定情報に基づいて、車両２の現在位置が駐車場内である第一の駐車準備状態であり、かつ予め定められた駐車準備操作がなされた第二の駐車準備状態であると判定された場合に、運転者に駐車開始意思があると特定する。即ち、駐車開始意思情報（駐車準備判定情報）は、車両２が駐車場内にあり、その予め定められた駐車準備操作を行った場合に、運転者に駐車開始意思があると特定し、パーキングモードを自動設定する。
【００３５】
本実施形態において、上記第二の駐車準備状態を判定するための駐車準備操作は、図１２に示すように、シフトポジションを車両２を後進可能状態とするＲポジションとするシフト操作と、車両２を予め定められた低速度以下（例えば時速１０ｋｍ／ｈ等）の車速で走行させる低速度運転操作と、後進支援装置６，７，８のいずれかの後進支援機能を支援状態とする後進支援実行操作と、駐車報知出力部５２を報知状態とする報知実行操作と、を有する。これら全てではなく、これらの中のいずれか又は複数だけでもよい。なお、制御部１０は、上記シフト操作の有無をシフトポジションセンサ２１の検出情報に基づいて特定し、上記低速度運転操作の有無を車速センサ４１の検出情報に基づいて特定し、上記後進支援実行操作をシフトポジションセンサ２１の検出情報や各後進支援装置６，７，８のマニュアルでの操作入力部をなす操作検出部９３への操作の検出情報に基づいて特定し、上記報知実行操作を操作検出部（ハザードスイッチ）５１への操作の検出情報に基づいて特定する。
【００３６】
なお、上記車両２の現在位置情報に代わって、車両２の現在位置が駐車場内に継続して存在するようにする運転操作の検出情報である駐車準備操作の検出情報を定めてもよい。いずれにしても、車両２が駐車場内にあることが検出されることを必須条件に、運転者に駐車開始意思があると特定することで、誤った駐車開始意思判断を減じることができる。
【００３７】
一方で、上記パーキングモード設定時（駐車支援保持状態）において、制御部１０は、各情報取得部１１，２１，３１，４１，５１，９１から取得される予め定められた駐車終了意思情報に基づいて、運転者に駐車終了意思があると特定した場合には、パーキングモード（駐車支援保持状態）を解除する。即ち、駐車報知出力部５１の報知状態を終了し、かつ後進支援装置６，７，８の後進支援機能を終了し、該駐車支援保持状態を終了させる。
【００３８】
駐車終了意思情報は、車両２が予め定められた駐車終了状態を満たしたか否かを判定するための所定の駐車終了判定情報であり、制御部１０は、パーキングモード設定時に予め定められた駐車終了状態が満たされた場合に、車両２の運転者に駐車終了意思がないと特定する。
【００３９】
なお、ここでの駐車終了意思情報（駐車終了判定情報）は、運転者が操作可能な予め定められた操作部への操作によって変化する情報である。即ち、ここでの駐車終了意思情報は、予め決められた駐車終了操作の検出結果（操作内容）を示す操作検出情報、もしくは予め決められた操作の操作結果として生じた車両２の駐車終了状態を示す車両状態情報のいずれかであり、制御部１０は、そうした操作があったと判定されたことを条件に、運転者に駐車終了意思があると特定し、特定されると自動的にパーキングモードを解除する。
【００４０】
具体的にいえば、本実施形態の駐車終了意思情報（駐車終了判定）は、運転者によりなされる予め定められた駐車終了操作の検出情報であり、制御部１０は、取得された駐車終了判定情報に基づいて、予め定められた駐車終了操作がなされた駐車終了状態であると判定された場合に、運転者に駐車終了意思があると特定し、パーキングモードを自動解除する。
【００４１】
本実施形態において、上記駐車終了操作は、図１３に示すように、車両２の現在位置を駐車場内から離脱させる離脱運転操作と、シフトポジションを車両２を停止保持状態とするＰポジションとするシフト操作と、車両２を予め定められた通常速度（例えば上記低速度よりも速度が速く定められた速度：時速２０ｋｍ／ｈ等）以上の車速で走行させる通常速度運転操作と、車両２の走行源であるエンジンやモータを駆動停止させる走行源停止操作と、後進支援装置６，７，８の後進支援機能の支援状態を終了させる支援終了操作と、駐車報知出力部５１の報知状態を終了させる報知終了操作と、運転者の駐車終了意思を表明する予め定められた操作部１１Ｐへの意思表明操作と、を有する。これら全てではなく、これらの中のいずれか又は複数だけでもよい。なお、制御部１０は、上記シフト操作の有無をシフトポジションセンサ２１の検出情報に基づいて特定し、上記通常速度運転操作の有無を車速センサ４１の検出情報に基づいて特定し、上記支援終了操作をシフトポジションセンサ２１の検出情報や各後進支援装置６，７，８のマニュアルでの操作入力部をなす操作検出部９３の操作の検出情報に基づいて特定し、上記報知実行操作を操作検出部（ハザードスイッチ）５１への操作の検出情報に基づいて特定する。
【００４２】
ここで、本実施形態におけるパーキングモードの自動設定・自動解除処理について、図８を用いて説明する。
【００４３】
制御部１０はまず、情報取得部（位置検出器）９１の検出情報を制御部９０から通信取得し（Ｓ１０１：開始意思情報取得手段）、取得した検出情報に基づいて、車両２の現在位置が駐車場内であるか否かを判定する（Ｓ１０２：第二駐車準備状態判定手段（開始意思特定手段））。駐車場内でない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、運転者に駐車意思がないと判定できるから、制御部１０は、パーキングモードを設定することなく本処理を終了する。他方、駐車場内である場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、制御部１０は、情報取得部２１，３１，５１の検出情報を対応する制御部２１，３１，５１から通信取得し（Ｓ１０３：開始意思情報取得手段）、取得した検出情報に基づいて、予め定められている上述の駐車準備操作がなされたか否かを判定する（Ｓ１０４：第一駐車準備状態判定手段（開始意思特定手段））。当該駐車準備操作がなされなかった場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、運転者に駐車意思がないと判定できるから、制御部１０は、パーキングモードを設定することなく本処理を終了する。他方、当該駐車準備操作がなされた場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、運転者に駐車意思がある可能性が極めて高いため、制御部１０は、運転者に駐車意思があるとし、パーキングモードを設定する（Ｓ１０５）。つまり、これらの処理によれば、駐車に必要となるユーザー操作（駐車準備操作）をきっかけにパーキングモードを自動設定できる。
【００４４】
パーキングモードの設定後、制御部１０は、情報取得部（位置検出器）９１の検出情報を制御部９０から通信取得し（Ｓ１０６：終了意思情報取得手段）、取得した検出情報に基づいて、車両２の現在位置が駐車場内であるか否かを判定する（Ｓ１０７：駐車終了状態判定手段（終了意思特定手段））。駐車場内でない場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、運転者に駐車終了意思があると判定できるから、制御部１０は、パーキングモードを解除して（Ｓ１１０）、本処理を終了する。他方、駐車場内である場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、制御部１０は、情報取得部２１，３１，４１，５１の検出情報を対応する制御部２０，３０，４０，５０から通信取得し（Ｓ１０８：終了意思情報取得手段）、取得した検出情報に基づいて、予め定められている上述の駐車終了操作がなされたか否かを判定する（Ｓ１０９：駐車終了状態判定手段（終了意思特定手段））。当該駐車終了操作がなされなかった場合（Ｓ１０９：Ｎｏ）、運転者に駐車意思がないと判定できるから、制御部１０は、パーキングモードを設定したままＳ１０６に戻る。他方、当該駐車終了操作がなされた場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、運転者に駐車終了意思がある可能性が高いため、制御部１０は、運転者に駐車終了意思があるとし、パーキングモードを解除して本処理を終了する。つまり、これらの処理によれば、駐車終了後に必ずなされるユーザー操作（駐車終了操作）をきっかけにパーキングモードを自動解除できる。なお、図８の処理は所定周期にて繰り返し実行される。
【００４５】
また、本実施形態の駐車開始意思情報と駐車終了意思情報は、運転者の駐車開始意思と駐車終了意思を表明する予め定められた意思表明操作の検出情報も含まれており、制御部１０は、これらの検出情報に基づいて当該専用操作がなされたと判定された場合に、運転者に駐車開始意思がある、あるいは駐車終了意思があると特定する（開始意思特定手段、終了意思特定手段）。即ち、運転者自身の駐車開始意思と駐車終了意思を表明するための専用操作部（意思表明操作部）が車室内の運転者が操作可能な位置にあって、図９及び図１０に示すように、制御部１０は、当該専用操作部１１Ｐが操作されると（Ｓ２０１，２１１）、それだけでその運転者に駐車開始意思がある、あるいは駐車終了意思があるとし、パーキングモードを強制的に設定（Ｓ２０２）、又は強制的に解除（Ｓ２１２）する。
【００４６】
ここでの専用操作部１１Ｐは、パーキングモードを運転者がマニュアルで設定及び解除を切り替えることができる図２のモード設定操作部１１Ｐであり、制御部１０は、情報取得部１１の検出情報に基づいてその操作部１１Ｐへの操作のＯＮ（設定状態）／ＯＦＦ（解除状態）を特定する。
【００４７】
なお、パーキングモードを強制的に設定（Ｓ２０２）に関しては、予め定められた条件を満たした場合に限り強制設定可能としてもよい。例えば、制御部１０は、パーキングモードを自動設定するために満たされなければならない２種類以上の駐車準備状態のうち１つを少なくとも満たしているときのみ、専用操作部１１Ｐへの操作によるパーキングモードの強制設定が許可されるようにしてもよい。
【００４８】
ここでパーキングモード設定に伴い実行される本実施形態の駐車支援制御（駐車支援機能：支援開始制御手段及び支援終了制御手段）について、図１１を用いて説明する。
【００４９】
パーキングモード等の車両２の走行モードは、制御部１０の記憶装置１５に記憶されている。制御部１０は、この記憶内容（モード情報）を読み出して（Ｓ１１）、現在の走行モードがパーキングモードでないと判定した場合（Ｓ１２：Ｎｏ）本処理は終了となる。他方、パーキングモードであると判定した場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、制御部１０は、図７に示す各後進支援装置６，７，８の後進支援制御を強制停止するとともに（Ｓ１３）、各後進支援装置６，７，８の後進支援状態を継続保持させるとともに（Ｓ１４）、非常点滅表示灯５２を点滅駆動させ、これも継続保持させる（Ｓ１５）。即ち、制御部１０は、各後進支援装置６，７，８の制御部６０，７０，８０に対し図７のＳ８の処理を実行させ、これを継続保持させる制御指令を出力するとともに、制御部５０に対し非常点滅表示灯（ハザードランプ）５２を点滅駆動させる制御指令を出力する。
【００５０】
これにより、リアビューカメラ６１の撮影映像が表示装置９２に画面表示され、サイドミラー８Ａのミラー面８ａが後進時角度位置となり、各ソナー７１，７２による車両後方の障害物検出処理が開始されて検出中となり、これらの後進支援状態が保持される。即ち、これらの後進支援状態は、図７の後方支援制御として実行された際には、シフトポジションが「Ｒ」のときのみ発生し、シフトポジションが他のポジションになると直ちに解除されてしまうが、本処理においては、シフトポジションが「Ｒ」のときに限らず発生し、シフトポジションが「Ｒ」から変更（「Ｐ」は除く）されても解除されず、継続する。また、本実施形態においては、非常点滅表示灯（ハザードランプ）５２も同時に点滅を開始する。操作検出部５１での操作がされずとも非常点滅表示灯（ハザードランプ）５２が点滅し、車両２の周辺への報知が開始される。駐車意思が特定されると、これらの駐車支援機能や表示が自動的に実行され、しかも駐車意思が続いている間は常にこれらの機能や表示が継続するから、使い勝手がよい。
【００５１】
しかしながら、制御部１０は、パーキングモードが解除されると、継続保持していた各後進支援装置６，７，８の後進支援状態を終了させ（Ｓ１７）、図７に示す後進支援制御を再開させるとともに（Ｓ１８）、非常点滅表示灯５２の点滅駆動を終了させ、非点灯状態とする（Ｓ１９）。即ち、制御部１０は、各後進支援装置６，７，８の制御部６０，７０，８０に対し実行させた図７のＳ８の処理を終了させる制御指令を出力するとともに、制御部５０に対し非常点滅表示灯（ハザードランプ）５２の点滅駆動を終了させる制御指令を出力し、本処理を終了する。なお、本処理は所定周期で繰り返し実行される。
【００５２】
これにより、実行されていた後進支援状態と、駐車の報知が自動的に終了するから、それらの終了操作を忘れることが無くなる。
【００５３】
以上、本発明の一実施形態を説明したが、これはあくまでも例示にすぎず、本発明はこれに限定されるものではない。例えば上記実施形態において一部の構成要件を省略する、さらには他の構成要件を追加する等、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１  駐車支援システム
２  車両
６，７，８  後進支援装置
１０  制御部
１１  モード切替操作部（情報取得部）
２１  シフトポジションセンサ（情報取得部）
３１  イグニッションスイッチ（情報取得部）
４１  車速センサ（情報取得部）
５１  非常点滅表示操作検出部（情報取得部）
５２  駐車報知出力部
９  カーナビゲーション装置
９１  位置検出器
９２  表示装置
９３  音出力装置
９４  操作入力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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