(57)【要約】【課題】好ましい走行動画を作成するための経路決定装置、経路決定方法、及び経路決定プログラムを提供する。【解決手段】経路決定部は、任意の走行経路を連続的に走行した際に撮影した動画である連続走行動画に関連付けてその走行経路に含まれる位置に係る情報を格納する格納部から、前記走行経路に含まれる位置に係る情報を取得し、その取得した、前記走行経路に含まれる位置に係る情報に基づいて、第１の地点から第２の地点までの経路を決定する。【選択図】図１
2014235021.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意の走行経路を連続的に走行した際に撮影した動画である連続走行動画に関連付けてその走行経路に含まれる位置に係る情報を格納する格納部から、前記走行経路に含まれる位置に係る情報を取得し、その取得した、前記走行経路に含まれる位置に係る情報に基づいて、第１の地点から第２の地点までの経路を決定する経路決定部、
を備えることを特徴とする経路決定装置。
【請求項２】
前記走行経路に含まれる位置に係る情報は、連続走行動画を切替えるための位置である交点を識別する交点識別情報であり、
前記経路決定部は、前記交点識別情報に基づいて、第１の地点から第２の地点までの経路を決定する、
ことを特徴とする請求項１記載の経路決定装置。
【請求項３】
前記交点識別情報は、所定の交点を識別する接続元交点識別情報と、その接続元交点識別情報とは異なる交点である接続先交点識別情報とを含み、
前記格納部は、前記接続元交点識別情報と、前記接続先交点識別情報と、前記接続元交点識別情報が示す位置から前記接続先交点識別情報が示す位置への動画を含む連続走行動画とを関連付けて格納し、
前記経路決定部は、前記接続元交点識別情報及び前記接続先交点識別情報に基づいて、第１の地点から第２の地点までの経路を決定する、
ことを特徴とする請求項２記載の経路決定装置。
【請求項４】
前記経路決定部は、連続走行動画の切り替わりが最小になるように第１の地点から第２の地点までの経路を決定する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の経路決定装置。
【請求項５】
任意の走行経路を連続的に走行した際に撮影した動画である連続走行動画に関連付けてその走行経路に含まれる位置に係る情報を格納する格納部から、前記走行経路に含まれる位置に係る情報を取得し、その取得した、前記走行経路に含まれる位置に係る情報に基づいて、第１の地点から第２の地点までの経路を決定する経路決定ステップ、
を有することを特徴とする経路決定方法。
【請求項６】
コンピュータを、
任意の走行経路を連続的に走行した際に撮影した動画である連続走行動画に関連付けてその走行経路に含まれる位置に係る情報を格納する格納部から、前記走行経路に含まれる位置に係る情報を取得し、その取得した、前記走行経路に含まれる位置に係る情報に基づいて、第１の地点から第２の地点までの経路を決定する経路決定手段、
として機能させることを特徴とする経路決定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地点間の経路を決定するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、撮影機器の小型化、高性能化により、一般のユーザでも、車両内に撮影機器を配備し、走行動画を撮影することが手軽に行うことができるようになってきている。撮影機器の中にはＧＰＳ受信機を内蔵するものも普及しており、そのような機器においては、動画を撮影すると共に、現在走行中の位置に関する情報を記録することが可能である。
【０００３】
こうした撮影機器によって記録された走行動画を多数収集し、地図上の道路と、ＧＰＳ受信機によって測位されたデータとを関連付けることで、走行動画を用いたナビゲーションや、走行ルートの事前確認を行うことが可能である。
例えば、文献１に開示されている技術によれば、分岐から分岐までの道路と、撮影された動画とを予め関連付けておくことにより、現在走行中の道路について、過去に撮影された走行動画をナビゲーション装置に表示することで、ナビゲーションを行うことができる。
また、文献１によれば、目的地までのルート検索を行い、検索結果のノードとリンクに対応する動画を繋ぎ合せることによって、ルートシミュレーション用の動画像を作成することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−６９３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示されている技術によって、複数の走行動画を繋いで１本のルートシミュレーション用の走行動画を作成する場合、時間や天候、車種、速度などといった撮影条件の合致する走行動画同士を繋いだとしても、映像が完全に一致することはほとんど起こりえないため、走行動画を切り替える度に、ユーザは少なからず違和感を覚えてしまう。
【０００６】
特許文献１の方法では、目的地まで最短ルートを取るように走行ルートを選択し、そのルートから走行動画を繋ぎ合せて再生するが、その結果、走行動画の切り替えが何度も発生する可能性がある。場合によっては、交差点の度に、走行動画の切り替えが発生してしまう。
【０００７】
また、どのような出発地と目的地を入力しても、走行動画を繋ぎ合せず、１本の走行動画だけで確認できるように多数の走行動画を用意する方法も考えられるが、交差点ごとに進行方向別に右折、左折、直進の走行動画が必要であり、さらに、交差点の関連付けのパターンごとに走行動画を用意しなければならないことにより、必要な走行動画の数が多くなり過ぎるため、現実的な方法とは言えない。
【０００８】
そこで、本発明は、好ましい走行動画を作成するための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上述した従来の技術の課題を解決するため、任意の走行経路を連続的に走行した際に撮影した動画である連続走行動画に関連付けてその走行経路に含まれる位置に係る情報を格納する格納部から、前記走行経路に含まれる位置に係る情報を取得し、その取得した、前記走行経路に含まれる位置に係る情報に基づいて、第１の地点から第２の地点までの経路を決定する経路決定部、を備えることを特徴とする経路決定装置を提供する。
また、本発明は上述した従来の技術の課題を解決するため、任意の走行経路を連続的に走行した際に撮影した動画である連続走行動画に関連付けてその走行経路に含まれる位置に係る情報を格納する格納部から、前記走行経路に含まれる位置に係る情報を取得し、その取得した、前記走行経路に含まれる位置に係る情報に基づいて、第１の地点から第２の地点までの経路を決定する経路決定ステップ、を有することを特徴とする経路決定方法を提供する。
また、本発明は上述した従来の技術の課題を解決するため、コンピュータを、任意の走行経路を連続的に走行した際に撮影した動画である連続走行動画に関連付けてその走行経路に含まれる位置に係る情報を格納する格納部から、前記走行経路に含まれる位置に係る情報を取得し、その取得した、前記走行経路に含まれる位置に係る情報に基づいて、第１の地点から第２の地点までの経路を決定する経路決定手段、として機能させることを特徴とする経路決定プログラムを提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、好ましい走行動画を作成するための技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態における走行動画再生シナリオ作成装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態における交点リンク作成処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】実施形態における走行情報格納部のフォーマットの一例を示す図である。
【図４】実施形態における交点位置格納部のフォーマットの一例を示す図である。
【図５】実施形態における交点リンク格納部のフォーマットの一例を示す図である。
【図６】実施形態における通過交点検出部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施形態における交点リンク作成部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施形態における交点と走行情報の測位データを模式的に示す図である。
【図９】実施形態における交点リンクを作成した様子を模式的に示す図である。
【図１０】実施形態における走行動画再生シナリオ作成処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】実施形態における出発地点と到着地点を指定するＵＩの一例を示す図である。
【図１２】実施形態における経路決定部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】実施形態における幅優先探索による経路選択の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】実施形態における走行動画再生シナリオのフォーマットの一例を示す図である。
【図１５】実施形態における再生シナリオ作成部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】実施形態における外部再生装置と走行動画再生シナリオの配置図である。
【図１７】実施形態における外部再生装置の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の経路決定装置、経路決定方法、及び経路決定プログラムについて、走行動画再生シナリオ作成装置を例にして説明する。なお、本発明の経路決定装置、経路決定方法、及び経路決定プログラムは、走行動画再生シナリオ作成装置の全ての構成を有している必要はなく、少なくとも経路決定部を有していればよい。また、以下の図面中において、同一のものは同じ符号を付す。
【００１３】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態における走行動画再生シナリオ作成装置（経路決定装置）１の構成を示すブロック図である。走行動画再生シナリオ作成装置１は、格納部１０と、走行情報取得部２０と、通過交点検出部３０と、交点リンク作成部４０と、出発到着点受付部６０と、経路決定部７０と、再生シナリオ作成部８０と、通信部１２０とを有して構成される。格納部１０は、さらに、走行情報格納部１１と、交点位置格納部１２と、交点リンク格納部１３とを有して構成される。
【００１４】
図１では、走行動画再生シナリオ作成装置１を機能ブロック図によりハードウェア的に構成して示しているが、走行動画再生シナリオ作成装置１の一部、または全体を１つのソフトウェアプログラムとして作成し、メモリやＣＰＵを備えるＰＣ上でソフトウェア的に実行するようにしてもよい。
【００１５】
走行動画再生シナリオ作成装置１は、大きく分けて、交点リンク作成処理と、走行動画再生シナリオ作成処理の２つの処理を行う。そこで、走行動画再生シナリオ作成装置１が行う処理の説明を、交点リンク作成処理と、走行動画再生シナリオ作成処理との２つに分けて行う。
【００１６】
（１）交点リンク作成処理
交点リンク作成処理とは、交点間のリンクに関する情報を作成する処理である。交点とは、走行動画の切り替えポイントであり、その交点間のリンクを作成することで、走行動画の切り替えるタイミングに関するデータを作成することができるようになる。
【００１７】
走行動画再生シナリオ作成装置１が行う交点リンク作成処理の概要を、図２に示すフローチャートを参照しながら説明を行う。
まず、走行情報取得部２０は、通信部１２０を介して、車両の走行状態に関する情報である走行情報を受信して、受信した走行情報を走行情報格納部１１に格納する（ステップＳ１０）。走行情報は、例えば、走行動画を一意に識別するための走行動画ＩＤ（走行動画識別情報）と、測位開始時刻と、測位データとを関連付けたデータである。
【００１８】
次に、通過交点検出部３０は、ステップＳ１０で取得した走行情報と、交点位置格納部１２に格納されている交点の座標値とを基に、車両が通過した交点を検出する（ステップＳ２０）。
【００１９】
次に、交点リンク作成部４０は、ステップＳ２０で検出された交点同士のリンク情報を作成する（ステップＳ３０）。
以上が交点リンク作成処理の流れである。
【００２０】
次に、交点リンク作成処理で動作する各機能ブロックの詳細な説明を行う。
通信部１２０は、外部とネットワーク回線を通じて接続してデータの送受信を行う。
【００２１】
格納部１０は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）や、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）などの、記憶媒体である。格納部１０は、さらに、走行情報格納部１１と、交点位置格納部１２と、交点リンク格納部１３とを備える。これらは単一の記憶媒体で構成してもよいし、複数の記憶媒体で構成してもよい。
【００２２】
走行情報格納部１１は、走行動画ＩＤと、測位開始時刻と、測位データとを関連付けたデータである走行情報を格納する。測位データとは、車両などによって移動中に、ＧＰＳ受信機などの位置計測を行う機器によって測位された位置情報である座標（測位点）と、その測位点を計測した時刻を示す情報である測位時刻とを関連付けたデータである。測位データは、測定器が移動を検知する度に追加されるものである。そのため、測位データは複数個記録される。
測位点は、走行動画における走行経路（移動経路）に含まれる位置を示す情報であり、測位時刻はその測位点を通過した時刻である。また、後述する交点は、走行経路に完全に一致しない場合もあるが、即位点に基づいて走行動画と関連付けられており、この交点も走行経路に含まれる位置に係る情報である。
走行動画ＩＤとは、移動中の様子を撮影した映像である走行動画を一意に識別する識別子（識別情報）である。計測開始時刻とは、動画の撮影、及び測位を開始した時刻である。また、走行情報格納部１１は、走行情報を一意に識別するための識別子（識別情報）である走行情報ＩＤ（走行情報識別情報）も、走行情報と関連付けて格納する。
【００２３】
なお、１つの走行情報は、車両を連続的に運転した区間のデータを基本とする。１つの走行動画は、例えば、車両等で連続的に走行した際に撮影した動画である。このような走行動画を適宜、連続走行動画と称することとする。このような連続走行動画は必ずしも完全に連続していなくてもよく、数秒間〜数十秒間程度であれば、撮影を停止した時間があっても連続しているとみなして連続走行動画として扱ってもよい。また、信号機などで車両が停止している時間があっても、撮影が連続していれば連続走行動画として扱ってよい。
図３は、走行情報格納部１１のフォーマットの一例を示す図である。走行情報ＩＤが「走行情報１」である走行情報に対応する走行動画ＩＤは「Ｍｏｖｉｅ１」であり、測位開始時刻は「２０１２／０２／１２  １２：００：００」である。測位データとして、測位時刻が「２０１２／０２／１２  １２：００：００」における測位点は（１３９．６１１５４３, ３５．４６４９１７）で、測位時刻「２０１２／０２／１２  １２：００：０３」における測位点は（１３９．６１１７４７, ３５．４６５１３５） など、複数の測位データが格納されている。測位点のフォーマットは、（経度，緯度）であり、（１３９．６１１５４３, ３５．４６４９１７）ならば、東経１３９．６１１５４３度、北緯３５．４６４９１７度を示す。
【００２４】
交点位置格納部１２は、交点の位置を示す交点座標と、交点を一意に識別するための交点ＩＤ（交点識別情報）とを関連付けて格納する。交点座標は、道路網の交差点の位置を示す座標を格納することを基本とするが、交差点以外の場所を格納するようにしてもよい。また、交点座標のフォーマットは、世界測地系の緯度経度データを基本とするが、世界測地系の緯度経度データに変換可能であるならば、他の座標値でもよい。なお、交点ＩＤと、交点座標とを関連付けたデータを、交点データと称する。
【００２５】
図４は、交点位置格納部１２のフォーマットの一例を示す図である。図４に示す交点ＩＤが「交点１」である交点の交点座標は、（１３９．６０６３９４, ３５．４２７７１５） である。これは、走行情報格納部１１の測位点と同様に、フォーマットが（経度，緯度）であり、すなわち、経度が東経１３９．６０６３９４度、緯度が北緯３５．４２７７１５度であることを示している。
【００２６】
交点リンク格納部１３は、交点位置格納部１２に格納された交点同士の接続を示す交点リンク情報を格納する。交点リンクとは、ある交点から別の交点へ至る経路であり、交点リンク情報とは、接続元となる交点の交点ＩＤである接続元交点ＩＤ（接続元交点識別情報）と、その接続元交点から接続される交点である接続先交点ＩＤ（接続先交点識別情報）と、その経路を映像に含む走行動画ＩＤと、走行動画の再生開始オフセットである交点出発時間と、交点到達時間とからなる情報である。交点出発時間の示す位置から、対応する走行動画の再生を開始すると、接続元交点周辺の映像を再生することができる。交点到達時間の示す位置から、対応する走行動画の再生を開始すると、接続先交点周辺の映像を再生することができる。
【００２７】
交点リンク格納部１３のフォーマットの一例を、図５に示す。図５では、接続元交点ＩＤが「交点１」である接続先交点ＩＤとして、「交点２」と、「交点３」と、「交点４」とが設定されている。つまり、「交点１」から「交点２」まで、「交点１」から「交点３」まで、「交点１」から「交点４」まで、の３種類の交点リンクが存在しているということを示す。それらの交点リンクに関連付けられた走行動画ＩＤは、全て「Ｍｏｖｉｅ１」であり、これは、「Ｍｏｖｉｅ１」に対応する走行動画に、接続元交点から接続先交点に至るまでの経路と対応する路上の映像が含むれていることを示す。
【００２８】
また、交点出発時間は全て「００：００：００」であり、これは、対応する走行動画ＩＤ「Ｍｏｖｉｅ１」の０秒目（つまり、先頭）から再生すると、接続元交点である交点１周辺の映像が再生される。交点到達時間はそれぞれ「００：００：３０」、「００：０１：００」、「００：０１：３０」であり、これは、対応する走行動画ＩＤ「Ｍｏｖｉｅ１」の３０秒目を再生すると、交点２周辺の映像が再生され、１分目を再生すると、交点３周辺の映像が再生され、１分３０秒目を再生すると、交点３周辺の映像が再生されることを示している。つまり、「Ｍｏｖｉｅ１」に対応する走行動画について、先頭から３０秒目までを再生すると、「交点１」から「交点２」に至るまでの経路を映像で確認でき、そこからさらに１分目まで再生すると、「交点３」に至るまでの経路を映像で確認でき、そこからさらに１分３０秒目まで再生すると、「交点４」に至るまでの経路を映像で確認できる。
【００２９】
また、接続元交点ＩＤが「交点２」である交点リンク情報では、接続先交点ＩＤとして「交点３」と、「交点４」と、「交点５」とが設定されており、「交点３」と、「交点４」については、対応する走行動画は「Ｍｏｖｉｅ１」であるが、「交点５」に対応する走行動画は「Ｍｏｖｉｅ２」と、別の走行動画ＩＤが対応付けられている。つまり、「交点２」から「交点３」まで、「交点２」から「交点４」までの経路を含む走行動画は「Ｍｏｖｉｅ１」であり、「交点２」から「交点５」までの経路を含む走行動画は、「Ｍｏｖｉｅ２」であることを示している。
また、例示してはいないが、接続元交点ＩＤと、接続先交点ＩＤとが同一であっても、走行動画ＩＤが異なれば、別の接続リンク情報として扱う。
以上が格納部１０と、格納部１０を構成する機能ブロックの説明である。
【００３０】
走行情報取得部２０は、通信部１２０を介して取得したデータから走行情報を取り出し、走行情報格納部１１に格納する。走行情報を格納する時に、走行情報取得部２０は、走行情報格納部１１に格納されている走行情報ＩＤと重複しない走行情報ＩＤを生成して、その走行情報ＩＤと、走行情報とを関連付けて格納する。
【００３１】
通過交点検出部３０は、走行情報取得部２０によって取得された走行情報の測位データと、交点位置格納部１２とを参照し、測位データの示す軌跡が通過する交点の交点ＩＤを全て検出する。通過交点検出部３０の処理を、図６のフローチャートを参照しながら説明する。
【００３２】
まず、通過交点検出部３０は、交点位置格納部１２から交点データを全て読み出す（ステップＳ２００）。
次に、通過交点検出部３０は、交点データを並び替えるための基準となる座標を格納する基準測位点座標を作成し、初期値を設定する（ステップＳ２１０）。基準測位点座標の初期値は、通常取りうることのない座標値を設定する。具体的には、座標値を緯度経度の１０進数で表現する場合、通常は、緯度経度ともに１８０度より大きい値を取ることはないので、それ以上の値、例えば、（３００，３００）といった座標値を設定する。
次に、通過交点検出部３０は、走行情報取得部２０によって取得された走行情報の測位データ数をＫとし、初期値１、増分１のループ変数ｋが、Ｋになるまでループする、ループＡを開始する（ステップＳ２２０）。
【００３３】
次に、通過交点検出部３０は、走行情報のｋ番目の測位データを取り出す（ステップＳ２３０）。この測位データを、以降、測位データｋと称する。
次に、通過交点検出部３０は、測位データｋの測位点と、基準測位点座標との距離を計算し、距離が所定値（以降、検索範囲距離と称する）以上であるかどうかを判断する（ステップＳ２４０）。距離が検索範囲距離以上であるならばステップＳ２５０に進み、そうでなければステップＳ２６０に進む。検索範囲距離は例えば４０ｍである。
【００３４】
測位データｋの測位点と、基準測位点座標との距離が検索範囲距離以上であるならば（ステップＳ２４０  ＹＥＳ）、通過交点検出部３０は、交点データを、測位データｋの測位点との距離の昇順で並び替え、基準測位点座標を、測位データｋの測位点に設定する（ステップＳ２５０）。
【００３５】
次に、通過交点検出部３０は、測位データｋの測位点との距離が所定値未満である交点データが存在するかどうかを判断する（ステップＳ２６０）。この所定値は例えば４０ｍである。
交差点の大きさは、日本においては広くても１５ｍ程度であり、もし１００ｋｍ／ｈで車が進入した場合において、ＧＰＳにおけるデータ取得間隔が遅いとき(例えば1sec)は、16.67m進んでしまう。このようなケースを考慮して、上述の検索範囲距離や所定値を余裕を持たせて４０ｍとしている。これらの数値は種々の条件に応じて適宜設定すればよい。
ステップＳ２６０にて、測位データｋの測位点との距離が所定値未満である交点データが存在する場合、ステップＳ２７０に進み、存在しなければステップＳ２８０に進む。なお、交点データはステップＳ２５０によって基準測位点座標との距離順に並び替えられているため、全ての交点データと比較する必要はなく、最大でも測位データｋの測位点との距離が検索範囲距離以内である交点データの中から探索するだけでよい。
【００３６】
測位データｋの測位点との距離が所定値未満である交点データが存在するならば、通過交点検出部３０は、その交点データの交点ＩＤと、測位データｋの測位時刻とを、通過交点リストに追加する（ステップＳ２７０）。通過交点リストとは、交点データの交点ＩＤと、測位データｋの測位時刻とを関連付けたデータである通過交点データを記載したリストデータである。通過交点リストに記載される通過交点データの並びは、通過交点データの追加順である。または、通過交点データに対し、通過交点データの追加順に従って通し番号を割り当てておき、追加された順番を判別できるようにしてもよい。なお、既に同一の交点ＩＤが記録されている場合は、通過交点データを追加しないこととする。
【００３７】
次のステップＳ２８０は、ループＡのループ終端記号である。ループ変数ｋがループＡの終了条件を満たすならば、通過交点検出部３０は処理を終了する。終了条件を満たさなければステップＳ２２０に戻り、処理を繰り返す。
以上が、通過交点検出部３０の処理の説明である。通過交点検出部３０は、作成した通過交点リストを交点リンク作成部４０に渡し、交点リンク情報を作成させる。
【００３８】
図１のブロック図の説明に戻り、交点リンク作成部４０は、通過交点検出部３０で作成された通過交点リストに基づいて、交点リンク情報を作成する。交点リンク作成部４０の行う処理を、図７のフローチャートを参照しながら説明する。
【００３９】
まず、交点リンク作成部４０は、通過交点リストに記録された通過交点データの数をＮとし、初期値１、増分１のループ変数ｎが、Ｎ−１になるまで繰り返す、ループＢを開始する（ステップＳ３００）。
次に、交点リンク作成部４０は、通過交点リストから、ｎ番目の通過交点データを読み込む（ステップＳ３１０）。
次に、交点リンク作成部４０は、ｎ番目の通過交点データの交点ＩＤを接続元交点ＩＤとし、ｎ＋１番目以降の通過交点データの交点ＩＤを接続先交点ＩＤとする交点リンク情報を作成する（ステップＳ３２０）。交点リンク情報は、前述したように、接続元交点ＩＤと、接続先交点ＩＤと、走行動画ＩＤと、交点出発時間と、交点到達時間とからなるデータである。
【００４０】
接続元交点ＩＤには、ｎ番目の通過交点データの交点ＩＤを設定する。接続先交点ＩＤには、通過交点リストに記録されたｎ＋１番目からＮ番目までの、全ての交点ＩＤを設定する。走行動画ＩＤには、走行情報取得部２０によって取得された走行動画ＩＤを設定する。交点出発時間には、接続元交点ＩＤの測位時刻から、計測開始時刻を引いた差の時間を設定する。交点到達時間には、接続先交点ＩＤの測位時刻から、計測開始時刻を引いた差の時間を設定する。交点出発時間、及び交点到達時間は、交点の測位時刻をｔ、計測開始時刻をｔ０とすると、差の時間ｄｔは、ｄｔ＝ｔ−ｔ0（式１）で求められる。
【００４１】
次に、交点リンク作成部４０は、ステップＳ３２０で作成した交点リンク情報を、交点リンク格納部１３に格納する（ステップＳ３３０）。具体的には、作成した交点リンク情報の接続元交点ＩＤと同一の接続元交点ＩＤを有する交点リンク情報を、交点リンク格納部１３から検索し、存在しなければ作成した交点リンク情報をそのまま追加する。
【００４２】
もし、同一の接続元交点ＩＤを有する交点リンク情報が存在するならば、その交点リンク情報に、接続先交点ＩＤと、走行動画ＩＤと、交点出発時間と、交点到達時間とを追加する。接続元交点ＩＤと、接続先交点ＩＤとが同一の関連付けであっても、走行動画ＩＤが異なる場合は、異なる交点リンク情報として、データを追加する。
【００４３】
次のステップＳ３４０は、ループＢのループ終端記号である。ループ変数ｎがループ終了条件を満たす場合は、交点リンク作成部４０は処理を終了する。そうでなければステップＳ３００に戻り、処理を繰り返す。
以上が、交点リンク作成部４０の処理の説明である。
【００４４】
ここまで、走行動画再生シナリオ作成装置１が行う交点リンク作成処理について説明したが、ここで、走行動画再生シナリオ作成装置１の交点リンク作成処理によって作成される交点リンクの具体的な例を示す。図８は、６つの交点、すなわち、交点１０００、交点１０１０、交点１０２０、交点１０３０、交点１０４０、交点１０５０が示されており、図中に示す点線の矢印は、走行情報取得部２０が取得した走行情報の測位データの軌跡を示している。図８の矢印に示すように、この走行情報は、交点１０００、交点１０１０、交点１０３０、交点１０５０の順に交点を通過している。つまり、通過交点検出部３０は、交点１０００、交点１０１０、交点１０３０、交点１０５０の順に並んだ通過交点リストを作成する。
【００４５】
この通過交点リストに基づいて、交点リンク作成部４０は、接続元交点ＩＤを交点１０００に、接続先交点ＩＤを交点１０１０と、交点１０２０と、交点１０３０とに設定した交点リンク情報と、接続元交点ＩＤを交点１０１０に、接続先交点ＩＤを交点１０３０と、交点１０５０とに設定した交点リンク情報と、接続元交点ＩＤを交点１０３０に、接続先交点ＩＤを交点１０５０に設定した交点リンク情報とを作成する。
図９は、図８に示す交点と走行情報とから、交点リンクを示した例である。図中の実線の矢印は、交点リンクが接続されていることを示す。
このように交点リンクは、地図上の交差点の接続関係とは必ずしも一致せず、走行情報の通過順を基に作成されるため、地図上には存在しない交点同士のショートカット経路が存在することになる。
【００４６】
（２）走行動画再生シナリオ作成処理
続いて、走行動画再生シナリオ作成装置１が行う走行動画再生シナリオ作成処理の手順を説明する。走行動画再生シナリオとは、指定された地図上の出発地点から到着地点までの走行ルートの動画を、複数の走行動画を繋ぎ合せることによって再生するための再生順を示すデータである。走行動画再生シナリオ作成装置１が行う走行動画再生シナリオ作成処理の概要について、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明を行う。
まず、走行動画再生シナリオ作成装置１の出発到着点受付部６０は、外部から通信部１２０を介して入力された地図上の出発地点と到着地点の座標を受け付ける（ステップＳ４０）。走行動画再生シナリオ作成装置１は、ここで指定された出発地点から、到着地点に至るまでの走行動画を再生するための走行動画再生シナリオを作成する。
【００４７】
次に、経路決定部７０は、ステップＳ３０によって指定された開始点、終了点の間を結ぶ走行動画を１つ以上繋ぎあわせ１本の走行動画とするための、交点の通過経路を決定する（ステップＳ５０）。
次に、再生シナリオ作成部８０は、ステップＳ４０で決定した交点の通過経路から、走行動画再生シナリオを作成する（ステップＳ６０）。
以上が、走行動画再生シナリオ作成処理の概要である。
【００４８】
次に、走行動画再生シナリオ作成処理を行う走行動画再生シナリオ作成装置１の各部の詳細を説明する。
出発到着点受付部６０は、通信部１２０を介して、指定された出発地点の座標値と、到着地点の座標値とを受け付ける。走行動画再生シナリオ作成装置１は、指定された出発地点から開始し、指定された到着地点で終了するルートを繋ぐ走行動画再生シナリオを作成する。出発地点、及び到着地点で指定される座標値は、世界測地系の緯度経度データを基本とするが、世界測地系の緯度経度データに変換可能であるならば、他の座標値でもよい。座標値の指定は外部装置（図示せず）によって行う。その際には、座標値を指定させるためのユーザインタフェースを提示し、マウスやタッチパネルディスプレイなどのインタフェースデバイスによって、出発地点と到着地点をユーザに入力させることが好ましい。
【００４９】
図１１は、出発地点と到着地点をユーザに入力させるための、外部装置の提供するユーザインタフェースの一例である。図１１では、タッチパネルディスプレイ４０００上に、地図４０１０が表示されている。ユーザは地図４０１０上の任意の地点をタップすることにより、出発地点を指定する。図１１に示す例では、既に出発地点が、出発地点４０２０として、ユーザによって設定されている。図１１のように出発地点が指定された状態で、ユーザはさらに、出発地点４０２０以外の地図４０１０上の地点をタップすると、到着地点を指定することができる。外部装置は、このように指定された位置の座標を世界測地系の緯度経度座標に変換して、走行動画再生シナリオ作成装置１に送信する。
【００５０】
経路決定部７０は、出発到着点受付部６０が受け取った出発地点と到着地点の座標を結ぶ経路を決定する。経路決定部７０の処理を、図１２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
まず、経路決定部７０は、交点位置格納部１１を参照して、出発地点から最も距離の近い交点座標を有する交点ＩＤを取得する（ステップＳ４００）。ここで取得される交点ＩＤを、開始交点ＩＤと称する。
【００５１】
次に、経路決定部７０は、交点位置格納部１１を参照して、終了地点から最も距離の近い交点座標を有する交点ＩＤを取得する（ステップＳ４１０）。ここで取得される交点ＩＤを、終了交点ＩＤと称する。
次に、経路決定部７０は、ステップＳ４００で選択した開始交点ＩＤから出発し、ステップＳ４１０で選択した終了交点ＩＤへ至る経路を、交点を経由する回数が最も少なくなるように選択する（ステップＳ４２０）。交点同士のリンク関係は、前述の通り、交点リンク格納部１３に格納された接続先交点ＩＤを参照して取得できる。例えば、図５に示す交点リンク格納部１３の例では、接続元交点ＩＤが「交点１」である交点の接続先交点ＩＤは「交点２」と、「交点３」と、「交点４」であるため、これは、「交点１」から、「交点２」、「交点１」から「交点３」、「交点１」から「交点４」へのリンクが存在することを示す。
【００５２】
このように、交点リンク格納部１３に格納された接続元交点ＩＤと、接続先交点ＩＤとを参照することによって、交点のネットワークグラフを構築し、幅優先探索アルゴリズムによって、交点を経由する回数が最も少なくなるように経路選択をすることができる。幅優先探索アルゴリズムを用いた最小経路選択処理を、図１３のサブフローチャートを参照しながら説明する。
【００５３】
まず、経路決定部７０は、交点通過データを格納するキューである交点キューを用意し、その交点キューに、開始交点ＩＤを追加する（ステップＳ４２００）。交点通過データとは、交点の通過順を交点ＩＤで示すデータである。交点ＩＤは適宜、格納部１０から取得する。
本実施形態では、例えば、交点ＩＤが交点１から始まり、交点２を経由して交点３へ至る経路を辿った場合、「交点１→交点２→交点３」というように、交点ＩＤと矢印によって交点通過データを表現する。
次に、経路決定部７０は、交点キューの先頭の交点通過データを取り出す。取り出された交点通過データは、キューから削除する（ステップＳ４２１０）。
【００５４】
次に、経路決定部７０は、ステップＳ４２１０で取り出した交点通過データの最後の交点ＩＤと、終了交点ＩＤとが一致するかどうかを判断する（ステップＳ４２２０）。最後の交点ＩＤとは、例えば、交点通過データが、「交点１→交点２→交点３」であるならば、「交点３」が最後の交点ＩＤである。なお、後に決定する経路に基づく走行動画を再生する際は、その経路に含まれる交点のうち、最後の交点ＩＤとして交点キューに格納されたことがある交点で動画が切り替わることとなる。
一致するならば、経路決定部７０は最小経路選択処理を終了してステップＳ４３０に進み、一致しなければステップＳ４２３０に進む。
次に、経路決定部７０は、ステップＳ４２１０で取り出した交点通過データの最後の交点ＩＤが接続元交点ＩＤである交点リンク情報を、交点リンク格納部１３から取得する（ステップＳ４２３０）。
【００５５】
次に、経路決定部７０は、ステップＳ４２３０で取得した交点リンク情報の接続先交点ＩＤを、ステップＳ４２１０で取得した交点通過データの後ろに追加した交点通過データを新たに作成し、新たに作成した交点通過データを交点キューに追加する（ステップＳ４２４０）。例えば、ステップＳ４２１０で取得した交点通過データが「交点１→交点２→交点３」であって、交点３の接続先交点ＩＤが「交点４」と、「交点５」であるならば、「交点１→交点２→交点３→交点４」と、「交点１→交点２→交点３→交点５」の２つの交点通過データを作成し、交点キューに追加する。交点キューに交点通過データを追加した後、経路決定部７０は、ステップＳ４２１０に戻って処理を繰り返す。このような処理を行うことで、ステップＳ４２２０にて交点通過データの最後の交点ＩＤと終了交点ＩＤとが一致したときの交点通過データの経路が、最も交点を経由する回数が少なくない経路となり、連続走行動画の切り替わりを最小にする経路にすることができる。
以上が交点の経由回数を最小とする経路探索アルゴリズムの説明である。
【００５６】
経路決定部７０は、ステップＳ４２２０で判断に用いた交点通過データを再生シナリオ作成部８０に渡し、走行動画再生シナリオを作成させる。なお、本実施形態では幅優先探索によって最短経路を探索したが、同様の結果が得られるならば、他のアルゴリズムを用いてもよい。例えば、ある交点から別の交点へ至るリンクのコストを全て１に設定して、ダイクストラ法によって解くようにしてもよい。
以上が経路決定部７０の処理の説明である。なお、開始交点ＩＤと終了交点ＩＤに至る経路が存在しない場合は、通信部１２０を介して、外部装置へエラーを通知する。
【００５７】
再生シナリオ作成部８０は、経路決定部７０によって作成された交点通過データに基づいて、動画の再生順序を示す走行動画再生シナリオを作成する。走行動画再生シナリオは、走行動画ＩＤと、再生開始時間と、再生終了時間とからなる走行動画レコードを複数記録したデータであり、再生すべき順に走行動画レコードが記録される。再生開始時間とは、走行動画ＩＤに対応する動画を再生する時、その動画の再生を開始する位置を示す時間である。再生終了時間とは、走行動画ＩＤに対応する動画の再生を終了する位置を示す時間である。
【００５８】
走行動画再生シナリオのフォーマットの一例を、図１４に示す。図１４では、走行動画再生シナリオに、３つの走行動画レコードが記録されており、１つ目の走行動画レコードは、走行動画ＩＤが「Ｍｏｖｉｅ１」で、２つ目の走行動画レコードは、走行動画ＩＤが「Ｍｏｖｉｅ２」で、３つ目の走行動画レコードは、走行動画ＩＤが「Ｍｏｖｉｅ３」である。
【００５９】
走行動画ＩＤが「Ｍｏｖｉｅ１」である走行動画レコードは、再生開始時間が「００：０５：００」で、再生終了時間が「００：０６：３０」に設定されている。これは、「Ｍｏｖｉｅ１」の動画を、先頭から５分００秒目にあたる位置から再生を開始し、６分３０秒に到達するまで再生を継続することを示す。走行動画ＩＤが「Ｍｏｖｉｅ２」である走行動画レコードは、再生開始時間が「００：１３：２０」で、再生終了時間が「００：２０：００」である。これは、「Ｍｏｖｉｅ２」の動画を、先頭から１３分２０秒にあたる位置から再生を開始し、２０分００秒に到達するまで再生を継続することを示す。走行動画ＩＤが「Ｍｏｖｉｅ３」である走行動画レコードは、再生開始時間が「００：０４：１０」で、再生終了時間が「００：０７：００」に設定されている。これは、「Ｍｏｖｉｅ３」の動画を、先頭から４分１０秒目にあたる位置から再生を開始し、７分００秒に到達するまで再生を継続することを示す。
【００６０】
なお、再生終了時間ではなく、再生終了時間と再生開始時間の差分である再生持続時間で走行動画再生シナリオを作成してもよい。例えば、図１４の例において、「Ｍｏｖｉｅ１」の再生持続時間は、再生終了時間と再生開始時間との差分を計算すると、１分３０秒と求められるため、この１分３０秒を再生持続時間として設定する。
【００６１】
続いて、再生シナリオ作成部８０が走行動画再生シナリオを作成する処理の流れを、図１５のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、再生シナリオ作成部８０は、経路決定部７０によって作成された交点通過データの最初の交点を通る走行情報の中で、指定された出発地点に最も近い測位点を有する走行情報を取得する（ステップＳ５００）。具体的な処理方法を示すと、まず、再生シナリオ作成部８０は、交点通過データの最初の交点ＩＤと、同一の接続元交点ＩＤを有する交点リンク情報を、交点リンク格納部１３から全て取得する。さらに、取得した交点リンク情報に割り当てられた走行動画ＩＤについて、重複を取り除いた（ユニークな）走行動画ＩＤを全て取得し、走行動画ＩＤを基に走行情報格納部１１を参照することで、走行動画ＩＤに対応する走行情報を取得する。このようにして取得された走行情報の中で、最も出発地点に近い測位点を有する走行情報を選択する。
【００６２】
次に、再生シナリオ作成部８０は、ステップＳ５００で取得した走行情報を基に、出発地点に最も近い測位点の測位時刻を再生開始時間とし、交点通過データの最初の交点を通過する測位点の測位時刻を再生終了時間として、走行動画レコードを作成し、走行動画シナリオに追加する（ステップＳ５１０）。測位時刻は絶対時刻であるため、測位時刻を数式１によって相対時刻に変換する。つまり、再生開始時間を算出する場合、出発地点に最も近い測位点の測位時刻をｔとし、走行情報の測定開始時刻をｔ０とすると、数式１によって算出できる。再生終了時間を算出する場合、交点通過データの最初の交点を通過する測位点の測位時刻をｔとし、走行情報の測定開始時刻をｔ０とすることで、数式１によって求められる。
【００６３】
次に、再生シナリオ作成部８０は、交点通過データの交点ＩＤの数をＭとして、初期値１、増分１のループ変数ｍが、Ｍ−１になるまでループする、ループＣを開始する（ステップＳ５２０）。
【００６４】
次に、再生シナリオ作成部８０は、交点通過データから、ｍ番目の交点リンクを取り出す（ステップＳ５３０）。ｍ番目の交点リンクとは、交点通過データに記録されているｍ番目の交点ＩＤから、ｍ＋１番目の交点ＩＤへの経路を示す。具体例を示すと、交点通過データが「交点１→交点２→交点３」であるとき、１番目の交点リンクは、「交点１→交点２」であり、２番目の交点リンクは、「交点２→交点３」である。
次に、再生シナリオ作成部８０は、ステップＳ５３０で取得したｍ番目の交点リンクについて、交点リンク格納部１３を参照して、この経路を取る交点リンク情報を取得する（ステップＳ５４０）。例えば、取得した交点リンクが「交点１→交点２」であるならば、接続元交点ＩＤが「交点１」であって、接続先交点ＩＤが「交点２」である交点リンク情報を取得する。もし、同一の交点経路を取る交点リンク情報が複数存在するならば、交点出発時間と交点到達時間との差が最小である交点リンク情報を選択する。なお、交点リンク情報は前述のように図５に示すような情報である。
【００６５】
次に、再生シナリオ作成部８０は新規に走行動画レコードを作成し、ステップＳ５４０で取得した交点リンク情報の走行動画ＩＤを、新規走行動画レコードの走行動画ＩＤに、交点出発時間を新規走行動画レコードの再生開始時間に、交点到達時間を新規走行動画レコードの再生終了時間にそれぞれ設定する（ステップＳ５５０）。
次に、再生シナリオ作成部８０は、ステップＳ５５０で作成した走行動画レコードを、走行動画再生シナリオに追加する（ステップＳ５６０）。
次のステップＳ５７０は、ループＣのループ終端記号である。ループ変数ｍが終了条件を満たすかどうか判断し、終了条件を満たすならばステップＳ５８０に進み、満たさなければステップＳ５２０に戻り、処理を繰り返す。
【００６６】
次に、再生シナリオ作成部８０は、交点通過データの最後の交点を通る走行情報の中で、指定された到着地点に最も近い測位点を有する走行情報を取得する（ステップＳ５８０）。この処理は、前述のステップＳ５００の処理を、交点通過データの最初の交点を通る走行情報から、交点通過データの最後の交点を通る走行情報に変更し、出発地点から到着地点に変更すると、同様の処理で走行情報を取得できる。
【００６７】
次に、再生シナリオ作成部８０は、交点通過データの最後の交点を通過する測位点の測位時刻を再生開始時間とし、ステップＳ５８０で取得した走行情報を基に、到着地点に最も近い測位点の測位時刻を再生終了時間として、走行動画レコードを作成し、走行動画シナリオに追加する（ステップＳ５９０）。このステップＳ５９０も、ステップＳ５１０と同様に、数式１によって再生開始時間、及び再生終了時間を計算する。
以上が再生シナリオ作成部８０の動作の説明である。
【００６８】
以上の走行動画再生シナリオ作成処理によって作成された走行動画再生シナリオに基づいて、外部再生装置２００が走行動画を再生する方法を示す。図１６は、外部再生装置２００と、走行動画再生シナリオ作成装置１との関係を示す配置図である。走行動画再生シナリオ作成装置１は、外部再生装置２００と、ネットワーク３００を介して接続されている。外部再生装置２００は、内部に走行動画格納部２１０を有する。走行動画格納部２１０は、走行動画ＩＤに対応する動画データを格納する。ネットワーク３００は、ＬＡＮや無線などの通信路である。
【００６９】
外部再生装置２００が、走行動画再生シナリオ作成装置１から走行動画再生シナリオを受信して、その走行動画再生シナリオに従って再生を行う処理の流れを、図１７のフローチャートを参照しながら説明する。
外部再生装置２００は、まず、走行動画レコードポインタを用意し、それを１に初期化する（ステップＳ２０００）。走行動画レコードポインタとは、次に取得する走行動画レコードのリスト上の位置を示す値を格納するものである。
次に、外部再生装置２００は、走行動画再生シナリオから、走行動画レコードポインタの示す位置の走行動画レコードを取得する（ステップＳ２０１０）。
【００７０】
次に、外部再生装置２００は、ステップＳ２０１０で取得した走行動画レコードについて、走行動画ＩＤに対応する動画を走行動画格納部２１０から取得し、その動画の再生を開始すると共に、再生位置を再生開始時間の示す位置に移動する（ステップＳ２０２０）。
次に、外部再生装置２００は、再生時間が、ステップＳ２０１０で取得した走行動画レコードの示す再生終了時間に達したかどうかを判断する（ステップＳ２０３０）。再生時間が再生終了時間に達した場合はステップＳ２０４０に進み、達していない場合は、再生終了時間に達するまで待機する。
【００７１】
次に、外部再生装置２００は、走行動画レコードポインタが、走行動画再生シナリオの終端に達したかを判断する（ステップＳ２０４０）。走行動画再生シナリオの終端に達した場合、外部再生装置２００は、再生処理を終了する。そうでなければステップＳ２０５０に進む。
【００７２】
走行動画再生シナリオの終端に達していないと判断した場合（ステップＳ２０４０  ＮＯ）、外部再生装置２００は、走行動画レコードポインタの値を１増加させ、ステップＳ２０１０に戻って処理を繰り返す（ステップＳ２０５０）。
以上が、外部再生装置２００が、走行動画再生シナリオによって走行動画を再生する処理の流れの説明である。
【００７３】
以上のように、走行動画再生シナリオ作成装置１によれば、複数の走行動画から１本のルートシミュレーション用の走行動画を作成する時に、走行動画の走行経路に含まれる位置情報に基づいて、経路を決定しているため、走行動画に適した経路を決定することができる。例えば、走行動画の切り替え回数を少なくすることができるため、視聴者に与える違和感を少なくすることができる。
なお、以上説明したように走行動画の切り替え回数が最も少なくなるように経路を決定することが好ましいが、最短経路に対して大きく迂回してしまう経路になってしまう場合などは、出発地点から到着地点までの経路のうちの一部については走行動画の切り替え回数が最小になるように経路を決定し、他の部分は最短距離になるよう経路を決定するようにしてもよい。
【００７４】
本発明は、以上説明した実施形態に限定されることはなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更が可能である。例えば、各実施形態や変形例等を組み合わせてもよい。また、経路決定装置の一部の構成を別体にし、ネットワーク等を介してその別体とした構成と通信するようにして、経路決定装置の機能を実現してもよい。
また、本発明は各部の機能をコンピュータに実現させるためのプログラムを含むものである。これらのプログラムは、記録媒体から読み取られてコンピュータに取り込まれてもよいし、通信ネットワークを介して伝送されてコンピュータに取り込まれてもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１  走行動画再生シナリオ作成装置（経路決定装置）
１０  格納部
１１  走行情報格納部
１２  交点位置格納部
１３  交点リンク格納部
２０  走行情報取得部
３０  通過交点検出部
４０  交点リンク作成部
６０  出発到着点受付部
７０  経路決定部
８０  再生シナリオ作成部
１２０  通信部
２００  外部再生装置
２１０  走行動画格納部
３００  ネットワーク
１０００，１０１０，１０２０，１０３０，１０４０，１０５０  交点
４０００  タッチパネルディスプレイ
４０１０  地図
４０２０  出発地点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2014235021.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2014235021.tif 000015
【図１４】
2014235021.tif 000016
【図１５】
2014235021.tif 000017
【図１６】
2014235021.tif 000018
【図１７】
2014235021.tif 000019