(57)【要約】【課題】圃場の適切な位置に苗を容易に植え付けることができる苗移植機を提供する。【解決手段】苗移植機１は、圃場を走行する走行車体２の前部にハンドル３１によりステアリング操舵可能に設けられた左右の前輪１２ａと、走行車体２の後部に設けられた左右の後輪１２ｂと、圃場の理想の走行軌跡を算出する算出部１０１と、圃場の走行車体２の実際の走行軌跡を記憶する記憶部１０２と、制御部１０３とを備える。制御部１０３は、算出部１０１が算出した理想の走行軌跡と、記憶部１０２に記憶された実際の走行軌跡とに基いて、実際の走行軌跡が理想の走行軌跡に重なるように左右の前輪１２ａをステアリング操舵する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行車体と、
前記走行車体の前部にハンドルによりステアリング操舵可能に設けられた左右の前輪と、
前記走行車体の後部に設けられた左右の後輪と、
ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ通信部と、
前記ＧＰＳ通信部からの情報により前記圃場の理想の走行軌跡を算出する算出部と、
前記ＧＰＳ通信部からの情報により前記圃場の前記走行車体の実際の走行軌跡を記憶する記憶部と、
前記算出部が算出した理想の走行軌跡と、前記記憶部に記憶された実際の走行軌跡とに基いて、前記実際の走行軌跡が前記理想の走行軌跡に重なるように、前記左右の前輪をステアリング操舵する制御部と、
を備えることを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記ハンドルの回転操作により前記左右の前輪をステアリング操舵する操舵機構と、
旋回時に左右の後輪の内輪差を吸収する後輪用デフと、
旋回時に左右の後輪のうちの内側の後輪の回転を外側の後輪よりも抑制する回転抑制機構と、
を備えることを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記回転抑制機構は、前記旋回時の前記ハンドルの操作角度が大きくなるのにしたがって内側の後輪の回転をより抑制する、ことを特徴とする請求項２記載の苗移植機。
【請求項４】
前記ハンドルの操作角度を検知するハンドルポテンショメータと、
前記ハンドルを回転させる操舵用アクチュエータと、を備え、
前記制御部は、前記実際の走行軌跡が前記理想の走行軌跡に重なるように、前記ハンドルポテンショメータの検知結果に基いて、前記操舵用アクチュエータを制御する、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の苗移植機。
【請求項５】
前記走行車体が路上を走行する路上走行モードと、前記走行車体が前記圃場に苗を植え付ける作業走行モードとを切替え可能な副変速操作レバーと、
前記副変速操作レバーが前記作業走行モードであることを検知可能な検知センサと、を備え、
前記制御部は、前記副変速操作レバーが前記作業走行モードであることを前記検知センサが検知した時のみ、前記操舵用アクチュエータを駆動する、
ことを特徴とする請求項４記載の苗移植機。
【請求項６】
作動油の油圧により前記ハンドルの操舵力を補助するトルクジェネレータと、
前記トルクジェネレータへの作動油の供給と、前記作動油の供給停止とを切り替える切替弁と、
前記制御部は、所定時間又は前記走行車体が所定距離走行するに亘って、前記ハンドルポテンショメータが検知した前記ハンドルの操作角度が設定値未満であると、前記切替弁に前記トルクジェネレータへの前記作動油の供給を停止させる、
ことを特徴とする請求項４又は請求項５記載の苗移植機。
【請求項７】
前記制御部は、前記切替弁に前記トルクジェネレータへの前記作動油の供給を停止させた後に、前記ハンドルポテンショメータが検知した前記ハンドルの操作角度が前記設定値以上となると、前記切替弁に前記トルクジェネレータへ前記作動油を供給させる、
ことを特徴とする請求項６記載の苗移植機。
【請求項８】
前記制御部は、前記切替弁に前記トルクジェネレータへの前記作動油の供給を停止させた後に、所定時間以上経過すると、前記切替弁に前記トルクジェネレータへ前記作動油を供給させる、
ことを特徴とする請求項６記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場への苗の植え付けを行う苗移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗移植機は、圃場を走行する走行車体と、この走行車体の後部に取り付けた苗植付装置などを有している。この種の苗移植機については、例えば、下記の特許文献１及び２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−９２８１８号公報
【特許文献２】特開２０１２−１７０４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、苗移植機において、苗の植付間隔即ち株間に応じて、圃場の適切な位置に苗を容易に植え付けることが求められている。
【０００５】
特許文献１に記載の苗移植機では、ＧＰＳで作業機体の位置を随時測定し、直進走行位置から左右方向にずれが生じると、ハンドルを自動操作して直進走行に復帰する機構を備えている。しかしながら、前輪のステアリング機構が自動操作されて直進走行位置に復帰するとき、後輪の回転はそのままであるので、直進位置に復帰するまでの距離が長くなり、直進走行からずれた状態で作業を行う時間が長く、作業精度が低下する問題がある。
【０００６】
また、特許文献２に記載の苗移植機では、直進走行可能な条件が整うと、ハンドルのパワーステアリング機構を作動させるトルクジェネレータの作動を停止させ、圃場との接触により前輪の向きが変わることを防止する機構を備えている。しかしながら、直進可能な走行条件が整うまでは、作業者は逐次ハンドルを操作する必要があり、他の作業が必要なときであっても操舵にも注力する必要があり、操作性や作業能率が低下する問題がある。
【０００７】
また、トルクジェネレータへの作動油の供給を遮断した状態では、トルクジェネレータ内の作動油は出入りができなくなるので、トルクジェネレータ内の圧力によっては作動油が漏れ出してしまい、ハンドルのロック状態が作業者の意図しないところで解除されてしまい、直進走行が突然中断される問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、直進走行が維持されやすく、圃場の適切な位置に苗を容易に植え付けることができる苗移植機を提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成する為、請求項１に記載の発明の苗移植機（１）は、圃場を走行する走行車体（２）と、前記走行車体（２）の前部にハンドル（３１）によりステアリング操舵可能に設けられた左右の前輪（１２ａ）と、前記走行車体（２）の後部に設けられた左右の後輪（１２ｂ）と、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ通信部（９）と、前記ＧＰＳ通信部（９）からの情報により前記圃場の理想の走行軌跡（ＩＬ）を算出する算出部（１０１）と、前記ＧＰＳ通信部（９）からの情報により前記圃場の前記走行車体（２）の実際の走行軌跡（ＡＬ）を記憶する記憶部（１０２）と、前記算出部（１０１）が算出した理想の走行軌跡（ＩＬ）と、前記記憶部（１０２）に記憶された実際の走行軌跡（ＡＬ）とに基いて、前記実際の走行軌跡（ＡＬ）が前記理想の走行軌跡（ＩＬ）に重なるように、前記左右の前輪（１２ａ）をステアリング操舵する制御部（１０３）と、を備えることを特徴とする苗移植機である。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、前記ハンドル（３１）の回転操作により前記左右の前輪（１２ａ）をステアリング操舵する操舵機構（１３）と、旋回時に左右の後輪（１２ｂ）の内輪差を吸収する後輪用デフ（４６）と、旋回時に左右の後輪（１２ｂ）のうちの内側の後輪（１２ｂ）の回転を外側の後輪（１２ｂ）よりも抑制する回転抑制機構（５）と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機である。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、前記回転抑制機構（５）は、前記旋回時の前記ハンドル（３１）の操作角度が大きくなるのにしたがって内側の後輪（１２ｂ）の回転をより抑制するもことを特徴とする請求項２に記載の苗移植機である。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、前記ハンドル（３１）の操作角度を検知するハンドルポテンショメータ（２９）と、前記ハンドル（３１）を回転させる操舵用アクチュエータ（３４）と、を備え、前記制御部（１０３）は、前記実際の走行軌跡（ＡＬ）が前記理想の走行軌跡（ＩＬ）に重なるように、前記ハンドルポテンショメータ（２９）の検知結果に基いて、前記操舵用アクチュエータ（３４）を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の苗移植機である。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明は、前記走行車体（２）が路上を走行する路上走行モードと、前記走行車体（２）が前記圃場に苗を植え付ける作業走行モードとを切替え可能な副変速操作レバー（３６）と、前記副変速操作レバー（３６）が前記作業走行モードであることを検知可能な検知センサ（３８）と、を備え、前記制御部（１０３）は、前記副変速操作レバー（３６）が前記作業走行モードであることを前記検知センサ（３８）が検知した時のみ、前記操舵用アクチュエータ（３４）を駆動することを特徴とする請求項４に記載の苗移植機である。
【００１４】
また、請求項６に記載の発明は、作動油の油圧により前記ハンドル（３１）の操舵力を補助するトルクジェネレータ（２３）と、前記トルクジェネレータ（２３）への作動油の供給と、前記作動油の供給停止とを切り替える切替弁（２７）と、前記制御部（１０３）は、所定時間又は前記走行車体（２）が所定距離走行するに亘って、前記ハンドルポテンショメータ（２９）が検知した前記ハンドル（３１）の操作角度が設定値未満であると、前記切替弁（２７）に前記トルクジェネレータ（２３）への前記作動油の供給を停止させることを特徴とする請求項４または５に記載の苗移植機である。
【００１５】
また、請求項７に記載の発明は、前記制御部（１０３）は、前記切替弁（２７）に前記トルクジェネレータ（２３）への前記作動油の供給を停止させた後に、前記ハンドルポテンショメータ（２９）が検知した前記ハンドル（３１）の操作角度が前記設定値以上となると、前記切替弁（２７）に前記トルクジェネレータ（２３）へ前記作動油を供給させることを特徴とする請求項６に記載の苗移植機である。
【００１６】
また、請求項８に記載の発明は、前記制御部（１０３）は、前記切替弁（２７）に前記トルクジェネレータ（２３）への前記作動油の供給を停止させた後に、所定時間以上経過すると、前記切替弁（２７）に前記トルクジェネレータ（２３）へ前記作動油を供給させることを特徴とする請求項６に記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明によれば、直進走行すべき位置からずれた実際の走行軌跡（ＡＬ）を走行していると、自動的に走行車体が理想の走行軌跡（ＩＬ）に戻されることにより、作業列の歪みを防止することができるので、作業精度が向上する。
【００１８】
また、作業者がハンドル（３１）を操作して走行車体（２）の進行方向を微調整する必要がなく、作業者は他の操作や作業状況の監視を続けることができるので、操作性が向上すると共に、作業精度が向上する。
【００１９】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、旋回時に内側の後輪（１２ｂ）の回転を外側の後輪（１２ｂ）よりも抑制する回転抑制機構（５）を設けると共に、旋回時に左右の後輪（１２ｂ，１２ｂ）の内輪差を吸収する後輪用デフ（４６）を設けたことにより、旋回時に内側の後輪（１２ｂ）の回転数が抑えられるので、旋回軌跡を次の植付開始位置に適切に合わせることができ、苗の植付精度が向上する。
【００２０】
また、旋回時に圃場の抵抗によって移動できなくなっても、後輪用デフ（４６）で左右の後輪（１２ｂ，１２ｂ）の内輪差を小さくすることにより、左右の後輪（１２ｂ，１２ｂ）の両方の回転力により走行車体（２）を移動させることができるので、作業能率が向上する。
【００２１】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の効果に加えて、ハンドルポテンショメータ（２９）が検知するハンドル（３１）の操作角度が大きくなると回転抑制機構（５）が旋回内側の後輪（１２ｂ）の回転をより小さくすることにより、旋回内側の後輪（１２ｂ）の回転をいっそう少なくすることができるので、植付終了位置から植付開始位置への旋回軌跡を設定しやすくなり、作業能率が向上すると共に、苗の植付精度が向上する。
【００２２】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１から３のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）のあるべき位置である理想の走行軌跡（ＩＬ）と、走行車体（２）のある実際の走行軌跡（ＡＬ）とのずれに合わせて操舵用アクチュエータ（３４）が作動し、左右の前輪（１２ａ，１２ａ）をステアリング操作すると共に、左右の後輪（１２ｂ，１２ｂ）に回転差を生じさせることにより、自動的に理想の走行軌跡（ＩＬ）に沿って走行車体が移動するので、操作性や作業精度が向上する。
【００２３】
請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、圃場内での作業時にのみ、理想の走行軌跡（ＩＬ）と、実際の走行軌跡（ＡＬ）にずれがあると操舵用アクチュエータ（３４）が作動することにより、保管場所と圃場の間を行き来する際には操舵用アクチュエータ（３４）が作動せず、作業者がハンドル（３１）の操作を妨げられることが防止されるので、作業者の予期しない操作が発生することが無く、操作性や安全性が向上する。
【００２４】
請求項６に記載の発明によれば、請求項４または５に記載の発明の効果に加えて、所定時間または所定距離に亘ってハンドルポテンショメータ（２９）の最大検知角度が設定値未満であるときは、トルクジェネレータ（２３）への送油を遮断する構成としたことにより、左右の前輪（１２ａ，１２ａ）に土壌からの抵抗力がかかった際に左右方向に移動することを防止できるので、走行方向の自動修正を行わなくても直進走行が可能となり、作業精度がいっそう向上する。
【００２５】
請求項７に記載の発明によれば、請求項６に記載の発明の効果に加えて、ハンドルポテンショメータ（２９）がハンドル（３１）の所定角度以上の操作角度を検知したときは、トルクジェネレータ（２３）に作動油が送油される構成としたことにより、自動直進では対応できない、即ちハンドル（３１）の操作が必要な場所であると判断することができるので、作業者は軽い力で走行車体（２）の進行方向を修正することが可能となり、作業者の労力が抑えられる。また、走行車体（２）の進行方向が乱れることを防止できるので、作業精度が向上する。
【００２６】
請求項８に記載の発明によれば、請求項６に記載の発明の効果に加えて、トルクジェネレータ（２３）に作動油の供給を定期的に行うことにより、遮断されたトルクジェネレータ（２３）内の作動油がリークして圧力が低下し、土壌の抵抗で左右の前輪（１２ａ，１２ａ）が左右方向に移動することを防止できるので、継続した直進走行が可能となり、作業能率や作業精度が向上する。また、内圧が高い状態が維持され、トルクジェネレータ（２３）が圧力により破損したり、シール性能が低下することを防止できるので、トルクジェネレータ（２３）の耐久性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本実施形態に係る苗移植機を表す側面図である。
【図２】本実施形態に係る苗移植機を表す上面図である。
【図３】本実施形態に係る苗移植機の要部の構成を示す図である。
【図４】図３に示された苗移植機の前輪が左に操舵された状態の要部の構成を示す図である。
【図５】本実施形態に係る苗移植機のトルクジェネレータの概略の油圧回路図である。
【図６】本実施形態に係る苗移植機の圃場での理想の走行軌跡と実際の走行軌跡を示す図である。
【図７】本実施形態に係る苗移植機の制御部の操舵用アクチュエータの制御の一例を示すフローチャートである。
【図８】本実施形態に係る苗移植機の制御部の切替弁の制御の一例を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態の変形例１に係る苗移植機の制御部の切替弁の制御の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本実施形態の変形例２に係る苗移植機の操縦席の近傍を示す側面図である。
【図１１】本実施形態の変形例２に係る苗移植機の制御装置のアイドリングストップ制御の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本実施形態の変形例３に係る苗移植機の苗植付装置の要部を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下に、本発明に係る苗移植機の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００２９】
［実施形態］
本発明の実施形態に係る苗移植機１を図面に基いて説明する。図１は、本実施形態に係る苗移植機を表す側面図である。図２は、本実施形態に係る苗移植機を表す上面図である。図３は、本実施形態に係る苗移植機の要部の構成を示す図である。図４は、図３に示された苗移植機の前輪が左に操舵された状態の要部の構成を示す図である。図５は、本実施形態に係る苗移植機のトルクジェネレータの概略の油圧回路図である。図６は、本実施形態に係る苗移植機の圃場での理想の走行軌跡と実際の走行軌跡を示す図である。
【００３０】
本実施形態に係る苗移植機１は、走行しながら圃場に苗を植え付けるものである。なお、以下では、苗移植機１の前進方向を前方側（図１および図２の左側）とし、苗移植機１の後退方向を後方側（図１および図２の右側）とし、苗移植機１の前後方向に直交する直交方向を左右方向とし、苗移植機１の前後方向に直交する鉛直方向を上下方向としている。
【００３１】
図１および図２に示すように、苗移植機１は、走行車体２と、走行車体２の後部（後方側）に設けられた苗植付装置３と、動力伝達機構４と、回転抑制機構５（図３に示す）と、制御装置６（図３に示す）とを備えている。
【００３２】
走行車体２は、左右一対の前輪１２ａ，１２ａおよび左右一対の後輪（走行輪）１２ｂ，１２ｂからなる４つの車輪１２を有し、該４つの車輪１２を駆動輪とする４輪駆動車となっている。走行車体２は、メインフレーム１０と、操舵機構１３（図３に示す）と、メインフレーム１０に搭載されたエンジン１１などを有している。つまり、この苗移植機１において、エンジン１１の駆動力は、走行車体２を前進または後退させるために使用されるだけでなく、苗植付装置３を駆動させるためにも使用される。
【００３３】
左右一対の前輪１２ａ，１２ａは、ハンドル３１（ステアリングホイ−ルともいう）の回転操作によりメインフレーム１０の前部にステアリング操舵可能に設けられている。左右一対の前輪１２ａ，１２ａは、前輪ファイナルケース３２の後端部に水平方向と平行な軸心回りに回転自在に設けられている。前輪ファイナルケース３２は、メインフレーム１０の前部に上下方向と平行な軸心回りに回転自在に設けられている。
【００３４】
操舵機構１３は、ハンドル３１の回転中心をなすステアリングコラム１５（図３に示す）に取り付けられて、ハンドル３１の回転操作により左右一対の前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵する。操舵機構１３は、図３及び図４に示すように、トラニオンアーム１９と、一対のタイロッド２０とを備えている。トラニオンアーム１９の後端部は、ステアリングコラム１５よりも後方側に設けられた伝達軸２２に取り付けられている。伝達軸２２は、噛合歯車２１を介してステアリングコラム１５の回転操作が伝達される。トラニオンアーム１９は、ステアリングコラム１５即ちハンドル３１の回転操作に連動して、ハンドル３１と同方向に伝達軸２２を中心として回転する。タイロッド２０は、トラニオンアーム１９の前端部と、前輪ファイナルケース３２の前端部とを連結している。
【００３５】
また、ステアリングコラム１５には、トルクジェネレータ２３（図５に示す）と、操向切替弁２４（図５に示す）と、切替弁２７（図５に示す）と、ハンドルポテンショメータ２９（図３及び図４に示す）と、操舵用アクチュエータ３４（図３及び図４に示す）などが取り付けられている。即ち、苗移植機１は、トルクジェネレータ２３と、操向切替弁２４と、切替弁２７と、ハンドルポテンショメータ２９などを備えている。トルクジェネレータ２３は、作動油の油圧によりハンドル３１の操舵力を補助するものである。操向切替弁２４は、ハンドル３１の回転操作の向きによって、切替弁２７を介して作動油が供給される向きが切り替えられる。切替弁２７は、周知のソレノイドバルブであって、トルクジェネレータ２３への作動油の供給と、トルクジェネレータ２３への作動油の供給停止などを切替える。また、トルクジェネレータ２３への作動油の油圧回路には、図５に示すようにリリースバルブ３５が設けられている。
【００３６】
ハンドルポテンショメータ２９は、ステアリングコラム１５即ちハンドル３１の回転操作角度を検知する。ハンドルポテンショメータ２９は、例えば、前後方向の正面を零とし、正面からの右方向のハンドル３１の回転操作角度又は正面からの左方向のハンドル３１の回転操作角度を検知して、検知結果を制御装置６に出力する。
【００３７】
操舵用アクチュエータ３４は、ステアリングコラム１５を軸心回りに回転させて、ハンドル３１を回転させるものである。
【００３８】
エンジン１１は、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関であって、出力軸から駆動力を出力する。出力軸は、走行車体２の左側方から突出している。エンジン１１は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２５よりも上方に突出させた状態で配置されている。このとき、エンジン１１の出力軸は、フロアステップ２５の床面よりも下方に位置している。
【００３９】
ここで、フロアステップ２５は、走行車体２の前部（前方側）とエンジン１１の後部（後方側）との間に渡って設けられており、メインフレーム１０上に取り付けられている。フロアステップ２５は、その一部が格子状となっており、靴に付いた泥を圃場に落とせるようにしている。また、フロアステップ２５の後方には、後輪１２ｂ，１２ｂのフェンダを兼ねたリアステップ２６が設けられている。このリアステップ２６は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１１の左右それぞれの側方に配置されている。
【００４０】
エンジン１１は、これらのフロアステップ２５とリアステップ２６とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１１を覆うエンジンカバー１４が配設されている。即ち、エンジンカバー１４は、フロアステップ２５とリアステップ２６とから上方に突出した状態で、エンジン１１を覆っている。
【００４１】
また、走行車体２には、エンジンカバー１４の上部に操縦席２８が設置されており、操縦席２８の前方で、且つ、走行車体２の前部には、フロントカバー３０が配設されている。このフロントカバー３０は、フロアステップ２５の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２５の前方側を左右に分断している。
【００４２】
このフロントカバー３０の内部には、制御装置６、操作パネル等の操作装置、操舵機構１３およびエンジン用燃料の燃料タンク等が配設されている。また、フロントカバー３０の上部には、各種操作レバー等や計器類、前述したハンドル３１が配設されている。このハンドル３１は、作業者が前輪１２ａ，１２ａを操舵操作することにより走行車体２を操舵する操舵部材として設けられており、フロントカバー３０内の操舵機構１３等を介して前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵（転舵）させることが可能になっている。
【００４３】
フロントカバー３０の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２の前後進、停止及び移動速度を切り替える走行操作レバー（図示せず）が配設されている。また、フロントカバー３０の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体２が路上を走行する「路上走行モード」と、走行車体２が走行しながら圃場に苗を植え付ける「作業走行モード」等とを切替える副変速操作レバー３６（図２に示す）が配設されている。また、フロントカバー３０の上部に設けられた各種操作レバーとしては、苗植付装置３が圃場に植え付ける苗の間隔（走行車体２の進行方向における苗の植付間隔）を変更する株間変更ダイヤル３７（図２に示す）が配設されている。本実施形態では、株間変更ダイヤル３７は、苗の株間（植付間隔）を、坪当たりの株数を３７株とする状態と、４２株とする状態と、４７株とする状態と、５０株とする状態と、６０株とする状態と、７０株とする状態と、８０株とする状態と、９０株とする状態とのいずれかに変更する。
【００４４】
また、フロントカバー３０内には、副変速操作レバー３６が「作業走行モード」であることを検知可能な検知センサ３８（図３に示す）と、株間変更ダイヤル３７の操作位置を検知する検知センサ３９（図３に示す）と、走行操作レバーの操作位置を検知するレバーポテンショメータ（図示しない）と、ＧＰＳ通信部９（図３に示す）とが配設されている。
【００４５】
ＧＰＳ通信部９は、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）衛星から出力されるＧＰＳ信号をそれぞれ受信するものである。ＧＰＳ通信部９は、受信したＧＰＳ信号を制御装置６に送る。制御装置６は、受信した複数のＧＰＳ信号を解析することで、自車の現在位置を検知する。
【００４６】
また、フロアステップ２５におけるフロントカバー３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗載台１４０が配置されている。この予備苗載台１４０は、フロアステップ２５の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回転自在に支持されており、作業者の手によって回動させることが可能になっている。
【００４７】
苗植付装置３は、走行車体２の後部に設けられる苗植付部６０と、苗植付部６０を昇降させる苗植付部昇降機構６１とを有している。苗植付部昇降機構６１は、昇降リンク装置７１を有しており、苗植付部６０は、この昇降リンク装置７１を介して走行車体２に取り付けられている。昇降リンク装置７１は、走行車体２の後部と苗植付部６０とを連結させる平行リンク機構８１を備えている。この平行リンク機構８１は、上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、メインフレーム１０の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム８５に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部６０に回転自在に連結されることにより、苗植付部６０を昇降可能に走行車体２に連結している。
【００４８】
また、苗植付部昇降機構６１は、エンジン１１の駆動力により発生する油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ８２を有しており、油圧昇降シリンダ８２の伸縮動作によって、苗植付部６０を昇降させることが可能になっている。苗植付部昇降機構６１は、その昇降動作によって、苗植付部６０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（苗の植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。
【００４９】
苗植付部６０は、苗の植付範囲を複数の区画あるいは複数の列で、苗を圃場に植え付けることができる。本実施形態に係る苗移植機１は、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植のものである。苗植付部６０は、植付機構９１と、苗載せ台９５と、フロート９７とを備えている。
【００５０】
苗載せ台９５は、走行車体２の後部に苗植付部昇降機構６１により昇降自在に配置されている。苗載せ台９５は、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面９６を有しており、それぞれの苗載せ面９６に土付きのマット状苗を積載することが可能になっている。これにより、苗載せ台９５に積載した苗が植え付けられて無くなるたびに、圃場外に用意している苗を取りに戻る必要が無く、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。
【００５１】
植付機構９１は、苗載せ台９５の下方に配置されかつ苗載せ台９５に積載された苗を圃場に植え付ける。この植付機構９１は、２条毎に一つずつ配設されており、２条分の複数の植込杆９２を備えている。本実施形態では、植付機構９１は、合計三つ設けられ、各植付機構９１は、１条につき植込杆９２を二つ備えている。また、植付機構９１は、中央部を中心に回転自在に設けられた回転支持部９３を備えている。回転支持部９３は、各条に対応した二つの植込杆９２を両端部それぞれに回転自在に支持している。回転支持部９３は、エンジン１１からの駆動力により中央部を中心として回転されるとともに、エンジン１１からの駆動力により二つの植込杆９２を回転させる。植付機構９１は、回転支持部９３が中央部を中心として回転されながら、植込杆９２が回転支持部９３の両端部で回転されることで、植込杆９２が苗載せ台９５に積載された苗を圃場に植え付ける。
【００５２】
また、フロート９７は、走行車体２の移動と共に、圃場上を滑走して整地するものである。フロート９７は、走行車体２の左右方向における苗植付部６０の中央に設けられた一つのセンターフロート９４と、該センターフロート９４の左右両側にそれぞれ設けられたサイドフロート９８，９８との３枚で構成されている。
【００５３】
また、各フロート９４，９８，９８は、圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられている。苗植付装置３は、センターフロート９４の上下動を検知する迎角制御センサ（図示しない）を設けている。苗植付装置３は、植付作業時にはセンターフロート９４の前部の上下動が迎角制御センサにより検知され、その検知結果に応じて制御装置６により油圧昇降シリンダ８２を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部６０を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００５４】
また、苗植付部６０は、植付機構９１を圃場間の畦などから保護する前板ガード９９を備えている。前板ガード９９は、植付機構９１の外側面から左右方向に外側に延びた後、後方に延びる平面視でＬ字型をしている。前板ガード９９は、植付機構９１の外側面から左右方向に外側に延びた位置と、植付機構９１の外側面から下方に延びた位置とに亘って回転自在に設けられている。前板ガード９９は、植付機構９１の外側面から下方に延びた位置では、植付機構９１を地面上に支持する。
【００５５】
動力伝達機構４は、主変速機としての油圧式無段変速機１６と、この油圧式無段変速機１６にエンジン１１からの駆動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７と、を有している。先ず、油圧式無段変速機１６について説明する。
【００５６】
油圧式無段変速機１６は、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と呼ばれる静油圧式の無段変速機として構成されている。油圧式無段変速機１６は、エンジン１１からの駆動力で駆動する油圧ポンプと、油圧ポンプによって発生させた油圧により機械的な力（回転力）を出力する油圧モータとを有している。なお、油圧ポンプによって発生させた油圧は、油圧モータを作動させるだけでなく、後述する苗植付部昇降機構６１の油圧昇降シリンダ８２を作動させるために用いられる。また、油圧式無段変速機１６は、エンジン１１の駆動力が入力される油圧ポンプの入力軸に対して傾斜可能な図示しない斜板と、走行車体２の目標とする走行速度に応じて斜板の傾斜角を変更させるサーボモータとを有している。斜板は、油圧ポンプの入力軸に対して傾斜させることで、油圧ポンプから油圧モータへ向けて供給される作動油の流量を可変させる。
【００５７】
斜板の傾斜角を変更させるサーボモータは、制御装置６に接続されており、制御装置６は、走行車体２の目標とする走行速度に応じて、サーボモータにより斜板の傾斜角を変更している。具体的に、走行車体２を停止させる停止位置の場合、制御装置６は、サーボモータにより斜板を中立状態する。ここで、斜板の中立状態とは、斜板と入力軸とがなす角度が９０°となる状態である。そして、制御装置６は、サーボモータにより斜板を中立状態とすると、油圧ポンプは、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量をゼロとする。
【００５８】
一方で、走行車体２を前進させる前進位置の場合、制御装置６は、サーボモータにより斜板の傾斜角が正側に大きくなるように変更させる。すると、油圧ポンプは、油圧モータの出力軸が正回転するように、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量を多くする。他方で、走行車体２を後退させる後退位置の場合、制御装置６は、サーボモータにより斜板の傾斜角が負側に大きくなるように変更させる。すると、油圧ポンプは、油圧モータの出力軸が逆回転するように、油圧モータへ向けて供給する作動油の流量を多くする。なお、油圧モータは、供給される作動油の流量が多ければ多いほど、出力軸の回転数が大きくなる。
【００５９】
このため、油圧式無段変速機１６は、エンジン１１の駆動力を、走行車体２が前進方向に駆動する駆動力として出力したり、走行車体２を停止させる制動力として出力したり、走行車体２が後退方向に駆動する駆動力として出力可能となっている。
【００６０】
再び、図１を参照するが、この油圧式無段変速機１６は、エンジン１１よりも前方で且つフロアステップ２５の床面よりも下方に配置される。本実施形態では、走行車体２の上面から見て、エンジン１１の前方に油圧式無段変速機１６を配置している。また、油圧式無段変速機１６は、エンジン１１の出力軸が走行車体２の左側方から突出しているため、走行車体２の左側に寄せて配置され、その入力軸１６ａが走行車体２の左側方から突出している。
【００６１】
ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１１の出力軸に取り付けたプーリ４１と、油圧式無段変速機１６の入力軸１６ａに取り付けたプーリ４２と、双方のプーリ４１，４２に巻き掛けたベルト４３と、を備えている。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１１で発生した駆動力を、ベルト４３を介して油圧式無段変速機１６に伝達する。
【００６２】
さらに、動力伝達機構４は、図３に示すように、エンジン１１からの駆動力がベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されるミッションケース１８と、互いに同軸な一対の前輪側車軸４４と、互いに同軸な一対の後輪側車軸４５などを有している。ミッションケース１８は、メインフレーム１０の前部に取り付けられている。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１１からの駆動力を、当該ミッションケース１８内の副変速機で変速して、前輪１２ａ，１２ａと後輪１２ｂ，１２ｂへの走行用動力として出力する。
【００６３】
前輪側車軸４４及び後輪側車軸４５は、それぞれ、メインフレーム１０の左右両端部に設けられている。後輪側車軸４５には、それぞれ後輪１２ｂ，１２ｂが取り付けられている。後輪側車軸４５には、それぞれ、ミッションケース１８から駆動力が伝達される後輪用デフ４６のサイドギヤ４７に連結されたドライブシャフト４８、後輪ギヤケース３３などを介して、エンジン１１からの駆動力が伝達される。
【００６４】
後輪用デフ４６のサイドギヤ４７とドライブシャフト４８とを連結する連結軸５０には、それぞれ、摩擦式のブレーキ４９が設けられている。各ドライブシャフト４８の近傍には各ドライブシャフト４８の回転数を検知する回転センサ５１（図３及び図４に示す）が設けられている。
【００６５】
前輪側車軸４４には、それぞれ前輪ファイナルケース３２を介して前輪１２ａ，１２ａが取り付けられている。前輪側車軸４４には、それぞれ、ミッションケース１８から駆動力が伝達される前輪用デフ５２のサイドギヤ５３などを介して、エンジン１１からの駆動力が伝達される。なお、前輪用デフ５２及び後輪用デフ４６は、旋回する際に内輪差を吸収しつつエンジン１１から同じトルクを左右の前輪１２ａ，１２ａ及び後輪１２ｂ，１２ｂに振り分けて伝える所謂デファレンシャルギヤである。
【００６６】
回転抑制機構５は、旋回時に左右一対の後輪１２ｂ，１２ｂのうちの内側の後輪１２ｂの回転を外側の後輪１２ｂよりも抑制するものである。回転抑制機構５は、旋回時のハンドル３１の操作角度が大きくなるのにしたがって、内側の後輪１２ｂの回転をより抑制するものである。回転抑制機構５は、図３及び図４に示すように、噛合歯車２１に取り付けられ、かつ噛合歯車２１と一体に回転するブレーキ作動アーム５４と、一対のブレーキロッド５５と、一対の作動ロッド５６と、前述した一対のブレーキ４９とを備えている。
【００６７】
ブレーキ作動アーム５４は、噛合歯車２１に取り付けられているために、ハンドル３１と逆向きに噛合歯車２１を中心に回転する。一対のブレーキロッド５５は、棒状に形成され、かつ、後輪用デフ４６に一端部を中心として回転自在に取り付けられている。ブレーキロッド５５の一端部には、後輪用デフ４６のサイドギヤ４７に摺接するブレーキ部材５７が取り付けられている。作動ロッド５６は、ブレーキ作動アーム５４の両端部とブレーキロッド５５の他端部とを連結している。
【００６８】
回転抑制機構５は、前輪１２ａ，１２ａが前後方向に向いている際には、図３に示すように、一対のブレーキロッド５５の長手方向が左右方向と平行であるとともに、双方のブレーキロッド５５のブレーキ部材５７が後輪用デフ４６のサイドギヤ４７から離れている。回転抑制機構５は、ハンドル３１が回転操作された走行車体２の旋回時には、ブレーキ作動アーム５４がハンドル３１と逆向きに回転して、一対の作動ロッド５６のうちの旋回内側の作動ロッド５６が走行車体２の前方に引っ張られる。すると、一対のブレーキロッド５５のうちの旋回内側のブレーキロッド５５の一端部に取り付けられたブレーキ部材５７が後輪用デフ４６のサイドギヤ４７に押付けられる。すると、旋回内側の後輪用デフ４６のサイドギヤ４７の回転即ち後輪１２ｂの回転が抑制される。なお、ハンドル３１の操作角度が大きくなるのにしたがって、旋回内側のブレーキロッド５５の一端部に取り付けられたブレーキ部材５７が後輪用デフ４６のサイドギヤ４７に押付けられる力が強くなり、旋回内側の後輪１２ｂの回転がより抑制される。
【００６９】
制御装置６は、苗移植機１を構成する上述した構成要素をそれぞれ制御するものである。制御装置６は、例えば、油圧式無段変速機１６を制御する変速制御、苗植付部昇降機構６１による苗植付部６０の昇降制御、エンジン１１を制御するエンジン制御等を実行している。また、制御装置６は、圃場に苗を植え付ける際に、設定された株間及び苗植付装置３の植付条数などに基いて定められる理想の走行軌跡ＩＬ（図６に示す）に沿って走行車体２に走行させ、極力、苗植付装置３に理想の走行軌跡ＩＬに沿って苗を植付けさせるように、操舵用アクチュエータ３４などを制御するものである。
【００７０】
制御装置６は、図３に示すように、データベース１００と、算出部１０１と、記憶部１０２と、制御部１０３とを備えている。
【００７１】
データベース１００は、種々の情報を記憶するものである。データベース１００は、複数の圃場の情報を含む地図情報、特に、地図情報により特定される各圃場の外縁の位置など等を記憶する。また、データベース１００は、苗移植機１に関する情報、例えば、苗植付装置３の植付機構９１の個数、即ち苗植付装置３の条数を記憶する。データベース１００に記憶されている情報は、算出部１０１、制御部１０３等によって適宜参照され、必要な情報が読み出される。なお、このデータベース１００は、ここでは苗移植機１に車載するものとして図示しているが、これに限らず、苗移植機１の車外の情報センタ等に設けられ、図示しない無線通信等を介して、制御部１０３によって適宜参照され、必要な情報が読み出される構成であってもよい。
【００７２】
算出部１０１は、検知センサ３８が副変速操作レバー３６が「作業モード」であることを検知し、ＧＰＳ通信部９からの情報により苗移植機１が圃場に位置したことを検知すると、検知センサ３９が検知した株間変更ダイヤル３７の操作位置及びデータベース１００に記憶された苗植付装置３の条数などに基いて、圃場での理想の走行軌跡ＩＬ（図６中に実線で示す）を算出する。理想の走行軌跡ＩＬは、株間変更ダイヤル３７で設定された株間を実現することができる走行軌跡である。また、算出部１０１は、ＧＰＳ通信部９からの情報に基いて、苗移植機１が圃場上を走行しながら苗を植付けた際の実際の走行軌跡ＡＬ（図６中に一部を二点鎖線で示す）を算出する。なお、図６中の矢印は、走行車体２の前進方向を示している。
【００７３】
記憶部１０２は、算出部１０１が算出した理想の走行軌跡ＩＬと、苗移植機１の実際の走行軌跡ＡＬとを記憶する。記憶部１０２に記憶されている情報は、算出部１０１、制御部１０３等によって適宜参照され、必要な情報が読み出される。
【００７４】
制御部１０３は、理想の走行軌跡ＩＬと、実際の走行軌跡ＡＬとに基いて、実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬに重なるように、前記左右の前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵する。制御部１０３は、実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬに重なるように、ハンドルポテンショメータ２９の検知結果に基いて、操舵用アクチュエータ３４を制御する。具体的には、理想の走行軌跡ＩＬと実際の走行軌跡ＡＬとの距離の差Ｄ（図６に示す）が、許容値を超えると、実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬに近付く方向に操舵用アクチュエータ３４を駆動して、操舵機構１３に前輪１２ａ，１２ａを操舵させる。例えば、図６に示すように、実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬの右側に位置して、前記差Ｄが許容値を超えると、制御部１０３は、操舵用アクチュエータ３４を前輪１２ａ，１２ａが左に向くように駆動する。
【００７５】
また、操舵用アクチュエータ３４を駆動開始すると、ハンドル３１と前輪１２ａ，１２ａとが操舵機構１３により連動して操舵されるとともに、回転抑制機構５により旋回内側の後輪１２ｂの回転が外側の後輪１２ｂよりも抑制される。また、制御部１０３は、操舵用アクチュエータ３４を駆動開始後、ハンドルポテンショメータ２９の検知結果に基いて、一対のブレーキ４９の制動力を制御する。この際、制御装置６の制御部１０３は、回転センサ５１の検知結果に基づいて、ドライブシャフト４８の回転数が目標回転数となるように、一対のブレーキ４９の制動力を制御する。さらに、制御部１０３は、操舵用アクチュエータ３４の駆動開始直後のハンドル３１の操作角度を比較的大きくし、実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬに近付くのにしたがって徐々にハンドル３１の操作角度が小さくなるように、操舵用アクチュエータ３４を駆動するのが望ましい。
【００７６】
次に、制御装置６によって行われる操舵用アクチュエータ３４の制御の一例について、図７に基いて説明する。図７は、本実施形態に係る苗移植機の制御部の操舵用アクチュエータの制御の一例を示すフローチャートである。なお、図７に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。
【００７７】
まず、制御装置６の制御部１０３は、検知センサ３８に副変速操作レバー３６の操作位置を検知させる（ステップＳＴ１）。そして、制御部１０３は、検知センサ３８の検知結果に基いて、副変速操作レバー３６が作業走行モードであるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。制御部１０３は、副変速操作レバー３６が作業走行モードでないと判定する（ステップＳＴ２：Ｎｏ）と、ステップＳＴ１に戻り、副変速操作レバー３６が作業走行モードであると判定する（ステップＳＴ２：Ｙｅｓ）と、ステップＳＴ３に進む。
【００７８】
制御装置６の制御部１０３は、ＧＰＳ通信部９からの情報に基いて、苗移植機１の現在位置を取得する（ステップＳＴ３）。制御装置６の算出部１０１は、苗移植機１が圃場に位置していると、データベース１００に記憶された現在苗移植機１が位置している圃場の外縁の位置、検知センサ３９の検知結果、データベース１００に記憶された苗植付装置３の条数などに基いて、理想の走行軌跡ＩＬを算出して、記憶部１０２に記憶する（ステップＳＴ４）。
【００７９】
そして、苗が圃場に植付けられていくと、制御装置６の記憶部１０２は、苗移植機１が苗を圃場に植え付ける際に走行する実際の走行軌跡ＡＬを適宜記憶する。制御装置６の制御部１０３は、理想の走行軌跡ＩＬと実際の走行軌跡ＡＬとを比較する（ステップＳＴ５）。制御装置６の制御部１０３は、理想の走行軌跡ＩＬと実際の走行軌跡ＡＬとの距離の差Ｄが許容値を超えているか否かを判定する（ステップＳＴ６）。制御装置６の制御部１０３は、理想の走行軌跡ＩＬと実際の走行軌跡ＡＬとの距離の差Ｄが許容値を超えていないと判定する（ステップＳＴ６：Ｎｏ）と、操舵用アクチュエータ３４を停止したまま又は停止させて（ステップＳＴ７）、ステップＳＴ１に戻る。
【００８０】
制御装置６の制御部１０３は、理想の走行軌跡ＩＬと実際の走行軌跡ＡＬとの距離の差Ｄが許容値を超えていると判定する（ステップＳＴ６：Ｙｅｓ）と、実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬに近付く方向に操舵用アクチュエータ３４を駆動する（ステップＳＴ８）。すると、操舵機構１３により、前輪１２ａ，１２ａとハンドル３１とが連動して操舵されるとともに、ハンドル３１の操舵に連動して回転抑制機構５により、旋回内側のブレーキロッド５５に取り付けられたブレーキ部材５７が後輪用デフ４６の旋回内側のサイドギヤ４７に押付けられ、旋回内側の後輪１２ｂの回転が抑制される。ハンドル３１の操作角度が大きくなるにしたがって、回転抑制機構５により、旋回内側の後輪１２ｂの回転がより抑制される。
【００８１】
そして、制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２９からハンドル３１の操作角度を取得した（ステップＳＴ９）後、ハンドルポテンショメータ２９の検知結果に基いて、ハンドル３１の操作角度が所定角度よりも大きいか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１の操作角度が所定角度よりも大きくないと判定すると、旋回内側の連結軸５０に設けられたブレーキ４９を作動させない又は弱い力で作動させ（ステップＳＴ１１）て、ステップＳＴ３に戻る。
【００８２】
制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１の操作角度が所定角度よりも大きいと判定すると、旋回内側の連結軸５０に設けられたブレーキ４９をステップＳＴ１１よりも強い力で作動させ（ステップＳＴ１２）て、ステップＳＴ３に戻る。なお、ステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２では、制御装置６の制御部１０３は、後輪用デフ４６のサイドギヤ４７とドライブシャフト４８との間に設けられた一対のブレーキ４９のうちの旋回内側のブレーキ４９の制動力を旋回外側のブレーキ４９の制動力よりも強くする。
【００８３】
制御装置６の制御部１０３は、ステップＳＴ２において、副変速操作レバー３６が作業走行モードであると、ステップＳＴ８において、操舵用アクチュエータ３４を駆動することで、副変速操作レバー３６が作業走行モードであることを検知センサ３８が検知した時のみ、操舵用アクチュエータ３４を駆動する。
【００８４】
次に、制御装置６によって行われるトルクジェネレータ２３の切替弁２７の制御の一例について、図８に基いて説明する。図８は、本実施形態に係る苗移植機の制御部の切替弁の制御の一例を示すフローチャートである。なお、図８に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。
【００８５】
まず、制御装置６の制御部１０３は、副変速操作レバー３６が作業走行モードであり、苗移植機１の現在位置が圃場であると、ハンドルポテンショメータ２９の検知結果を取得する（ステップＳＴ２１）。制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２９の検知結果に基づいて、ハンドル３１の操作角度が設定値未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１の操作角度が設定値未満ではないと判定する（ステップＳＴ２２：Ｎｏ）と、ステップＳＴ２１に戻り、ハンドル３１の操作角度が設定値未満であると判定する（ステップＳＴ２２：Ｙｅｓ）と、ステップＳＴ２３に進む。
【００８６】
制御装置６の制御部１０３は、タイマをカウント（ステップＳＴ２３）し、ハンドル３１の操作角度が設定値未満であると判定してから、所定時間経過したか否かを判定する（ステップＳＴ２４）。制御装置６の制御部１０３は、所定時間経過していないと判定する（ステップＳＴ２４：Ｎｏ）と、ステップＳＴ２３に戻り、所定時間経過していると判定する（ステップＳＴ２４：Ｙｅｓ）と、ステップＳＴ２５に進む。
【００８７】
制御装置６の制御部１０３は、所定時間内のハンドルポテンショメータ２９の検知結果に基いて、ハンドル３１の操作角度が所定時間に亘って前記設定値未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ２５）。制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１の操作角度が所定時間に亘って前記設定値未満でない即ち所定時間内にハンドル３１の操作角度が設定値を一度でも超えたと判定する（ステップＳＴ２５：Ｎｏ）と、ステップＳＴ２１に戻る。制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１の操作角度が所定時間に亘って前記設定値未満であると判定する（ステップＳＴ２５：Ｙｅｓ）と、ステップＳＴ２６に進む。
【００８８】
制御装置６の制御部１０３は、トルクジェネレータ２３の切替弁２７を閉じたまま又は閉じ（ステップＳＴ２６）て、トルクジェネレータ２３への作動油の供給を停止し（ステップＳＴ２７）て、ステップＳＴ２８に進む。制御装置６の制御部１０３は、ステップＳＴ２１からステップＳＴ２７を実行することにより、圃場に苗を植え付ける際に、所定時間に亘って、ハンドルポテンショメータ２９が検知したハンドル３１の操作角度が設定値未満であると、切替弁２７にトルクジェネレータ２３への作動油の供給を停止させる。
【００８９】
制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２９の検知結果を取得する（ステップＳＴ２８）。ハンドルポテンショメータ２９の検知結果に基いて、ハンドル３１の操作角度が設定値未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ２９）。制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１の操作角度が設定値未満ではない即ち設定値以上であると判定する（ステップＳＴ２９：Ｎｏ）と、切替弁２７を開い（ステップＳＴ３０）て、トルクジェネレータ２３へ作動油を供給させ（ステップＳＴ３１）て、ステップＳＴ２１に戻る。このように、制御装置６の制御部１０３は、ステップＳＴ２６で切替弁２７にトルクジェネレータ２３への作動油の供給を停止させた後に、ハンドルポテンショメータ２９が検知したハンドル３１の操作角度が設定値以上となると、切替弁２７にトルクジェネレータ２３へ作動油を供給させる。
【００９０】
制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１の操作角度が設定値未満であると判定する（ステップＳＴ２９：Ｙｅｓ）と、タイマをカウント（ステップＳＴ３２）し、ハンドル３１の操作角度が設定値未満であると判定してから、所定時間経過したか否かを判定する（ステップＳＴ３３）。制御装置６の制御部１０３は、所定時間経過していないと判定する（ステップＳＴ３３：Ｎｏ）と、ステップＳＴ３２に戻る。制御装置６の制御部１０３は、所定時間経過したと判定する（ステップＳＴ３３：Ｙｅｓ）と、切替弁２７を開いて（ステップＳＴ３４）、トルクジェネレータ２３へ作動油を供給させ（ステップＳＴ３５）て、ステップＳＴ２１に戻る。このように、制御装置６の制御部１０３は、ステップＳＴ２６で切替弁２７にトルクジェネレータ２３への作動油の供給を停止させた後に、ハンドルポテンショメータ２９が検知したハンドル３１の操作角度が設定値未満のまま、所定時間以上が経過すると、切替弁２７にトルクジェネレータ２３へ作動油を供給させる。
【００９１】
以上のように、本実施形態の苗移植機１の構成によれば、制御部１０３が実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬに重なるように左右の前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵するので、実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬから離れても、実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬに近付くこととなる。したがって、圃場の適切な位置に苗を植え付けることができる。また、制御部１０３が実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬに重なるように左右の前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵するので、作業者がハンドル３１を操作することなく、実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬに近付けることができる。したがって、作業者がハンドル３１の操作とは別の作業等を行うことができ、容易に植え付け作業を行うことができる。よって、苗移植機１は、直進走行が維持されやすく、圃場の適切な位置に苗を容易に植え付けることができる。
【００９２】
また、苗移植機１の構成によれば、後輪用デフ４６に加えて、旋回時に内側の後輪１２ｂの回転を外側の後輪１２ｂよりも抑制する回転抑制機構５を備えているので、旋回時の内側の後輪１２ｂと外側の後輪１２ｂとの間の回転速度差を大きくすることができる。このために、実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬに重なるように左右の前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵すると、内側の後輪１２ｂと外側の後輪１２ｂとの間の回転速度差が大きいので、実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬに迅速に近付くことができる。よって、圃場の適切な位置に苗を確実に植え付けることができる。また、旋回時に圃場の抵抗によって移動できなくなっても、後輪用デフ４６で左右の後輪１２ｂ，１２ｂの内輪差を小さくすることにより、左右の後輪１２ｂ，１２ｂの両方の回転力により走行車体２を移動させることができるので、作業能率が向上する。
【００９３】
苗移植機１の構成によれば、回転抑制機構５がハンドル３１の操作角度が大きくなるのにしたがって内側の後輪１２ｂの回転をより強く抑制するので、ハンドル３１の操作角度が大きくなるのにしたがって内側の後輪１２ｂと外側の後輪１２ｂとの間の回転速度差が大きくなる。したがって、左右の前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵すると、実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬにより迅速に近付くことができる。
【００９４】
苗移植機１の構成によれば、制御部１０３が操舵用アクチュエータ３４を制御して実際の走行軌跡ＡＬを理想の走行軌跡ＩＬに重ねるので、より容易に実際の走行軌跡ＡＬを理想の走行軌跡ＩＬに重ねることができる。
【００９５】
苗移植機１の構成によれば、検知センサ３８が作業走行モードを検知した時のみ制御部１０３が操舵用アクチュエータ３４を駆動するので、例えば、保管場所と圃場との間や圃場間を移動する際の路上走行モードでは操舵用アクチュエータ３４が駆動されない。したがって、苗移植機１は、路上走行モードでは、操舵用アクチュエータ３４によりハンドル３１が回転されないので、作業者の操作が妨げられることがない。
【００９６】
苗移植機１の構成によれば、苗を植付けている際に、所定時間に亘ってハンドルポテンショメータ２９がハンドル３１の操作角度が設定値未満であると、トルクジェネレータ２３の切替弁２７を閉じる。そして、トルクジェネレータ２３への作動油の供給を停止して、トルクジェネレータ２３がハンドル３１の操舵力を補助しない。したがって、苗移植機１は、ハンドル３１の操作角度が設定値未満の小さい角度であるときに、前輪１２ａ，１２ａに圃場から抵抗力が作用しても、前輪１２ａ，１２ａが操舵されにくくなって、直進走行が可能となり、圃場の適切な位置に苗を植え付けることができる。
【００９７】
苗移植機１の構成によれば、トルクジェネレータ２３への作動油の供給を停止した後に、ハンドル３１の操作角度が設定値以上の大きな角度となると、トルクジェネレータ２３への作動油の供給を再開する。このために、苗移植機１は、旋回時等には、確実にトルクジェネレータ２３がハンドル３１の操舵力を補助するので、作業者が、軽い力で走行車体２を旋回させることができる。
【００９８】
苗移植機１の構成によれば、トルクジェネレータ２３への作動油の供給を停止した後に、所定時間以上経過すると、トルクジェネレータ２３への作動油の供給を再開する。また、所定時間以上に亘ってハンドル３１の操作角度が設定値未満の小さい角度であると、トルクジェネレータ２３への作動油の供給を再開する。このために、所定時間に亘ってハンドル３１の操作角度が設定値未満の小さい角度であっても、トルクジェネレータ２３に作動油の供給を定期的に行うこととなり、トルクジェネレータ２３内の作動油がもれることを抑制できる。したがって、苗移植機１は、圃場からの抵抗により前輪１２ａ，１２ａが操舵されてしまうことを抑制でき、継続した直進走行が可能となる。また、苗移植機１は、トルクジェネレータ２３の破損やシール部材のシール性能が低下することを抑制でき、トルクジェネレータ２３の耐久性を向上することができる。
【００９９】
［変形例１］
本発明の実施形態の変形例１に係る苗移植機１を図面に基いて説明する。変形例１に係る苗移植機１は、実施形態において、制御装置６によって行われるトルクジェネレータ２３の切替弁２７の制御のフローチャートが一部異なる以外は、実施形態に係る苗移植機１と構成等が等しい。図９は、本実施形態の変形例１に係る苗移植機の制御部の切替弁の制御の一例を示すフローチャートである。なお、図９に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。なお、図９において、前述した実施形態と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１００】
実施形態の変形例１に係る苗移植機１の制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１の操作角度が設定値未満であると判定する（ステップＳＴ２２：Ｙｅｓ）と、後輪用デフ４６のサイドギヤ４７に連結したドライブシャフト４８の回転数を検知する回転センサ５１の検知結果を取得する（ステップＳＴ２３ａ）。制御装置６の制御部１０３は、ハンドル３１の操作角度が設定値未満であると判定してから、ドライブシャフト４８の回転数が所定回転数を超えたか否かを判定する（ステップＳＴ２４ａ）。制御装置６の制御部１０３は、所定回転数を超えていないと判定する（ステップＳＴ２４ａ：Ｎｏ）と、ステップＳＴ２３ａに戻り、所定回転数を超えていると判定する（ステップＳＴ２４ａ：Ｙｅｓ）と、ステップＳＴ２５ａに進む。
【０１０１】
制御装置６の制御部１０３は、ハンドルポテンショメータ２９の検知結果に基いて、所定回転数回転する間即ち走行車体２が所定距離走行する間に亘って、ハンドル３１の操作角度が前記設定値未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ２５ａ）。制御装置６の制御部１０３は、所定回転数回転する間即ち走行車体２が所定距離走行する間に亘ってハンドル３１の操作角度が前記設定値未満でない即ち所定距離走行する間にハンドル３１の操作角度が設定値を一度でも超えたと判定する（ステップＳＴ２５ａ：Ｎｏ）と、ステップＳＴ２１に戻る。
【０１０２】
制御装置６の制御部１０３は、ドライブシャフト４８が所定回転数回転する間即ち走行車体２が所定距離走行する間に亘ってハンドル３１の操作角度が前記設定値未満であると判定する（ステップＳＴ２５ａ：Ｙｅｓ）と、ステップＳＴ２６に進む。こうして、変形例１では、制御装置６の制御部１０３は、圃場に苗を植え付ける際に、走行車体２が所定距離走行する間に亘って、ハンドルポテンショメータ２９が検知したハンドル３１の操作角度が設定値未満であると、切替弁２７にトルクジェネレータ２３への作動油の供給を停止させる。
【０１０３】
変形例１の苗移植機１の構成によれば、実施形態の苗移植機１と同様に、制御部１０３が実際の走行軌跡ＡＬが理想の走行軌跡ＩＬに重なるように左右の前輪１２ａ，１２ａをステアリング操舵するので、圃場の適切な位置に苗を容易に植え付けることができる。また、変形例１の苗移植機１の構成によれば、苗を植付けている際に、所定距離走行する間に亘ってハンドルポテンショメータ２９がハンドル３１の操作角度が設定値未満であると、トルクジェネレータ２３の切替弁２７を閉じる。そして、トルクジェネレータ２３への作動油の供給を停止して、トルクジェネレータ２３がハンドル３１の操舵力を補助しない。したがって、変形例１の苗移植機１は、ハンドル３１の操作角度が設定値未満の小さい角度であるときに、前輪１２ａ，１２ａに圃場から抵抗力が作用しても、前輪１２ａ，１２ａが操舵されにくくなって、直進走行が可能となり、圃場の適切な位置に苗を植え付けることができる。
【０１０４】
［変形例２］
本発明の実施形態の変形例２に係る苗移植機１を図面に基いて説明する。図１０は、本実施形態の変形例２に係る苗移植機の操縦席の近傍を示す側面図である。なお、図１０において、前述した実施形態と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１０５】
変形例２に係る苗移植機１は、作業者に各種の情報を提供する操作パネル１１０をフロントカバー３０上に設けている。変形例２に係る苗移植機１は、操縦席２８上に作業者がいるか否かを検知することが可能な検知センサ１１１を操作パネル１１０に設けている。検知センサ１１１としては、赤外線センサ、人感センサ、作業者の顔を認識することが可能なＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなどの撮像手段を用いることができる。変形例２に係る苗移植機１は、操作パネル１１０をフロントカバー３０上に設置していること以外は、実施形態に係る苗移植機１と構成等が等しい。
【０１０６】
次に、変形例２に係る苗移植機１の制御装置６のアイドリングストップ制御の一例を図１１に基いて説明する。図１１は、本実施形態の変形例２に係る苗移植機の制御装置のアイドリングストップ制御の一例を示すフローチャートである。なお、図１１に示されたフローチャートの制御ルーチンは、数ｍｓないし数十ｍｓ毎の制御周期で繰り返し実行される。
【０１０７】
苗移植機１の制御装置６は、検知センサ１１１が操縦席２８上の作業者を検知しているか否かを判定（ステップＳＴ３１）し、検知している（ステップＳＴ３１：Ｙｅｓ）とステップＳＴ３１を繰り返し、検知していない（ステップＳＴ３１：Ｎｏ）とステップＳＴ３２に進む。苗移植機１の制御装置６は、一定時間経過した後、エンジン１１の駆動を停止（ステップＳＴ３２）し、再び、検知センサ１１１が操縦席２８上の作業者を検知しているか否かを判定（ステップＳＴ３３）する。
【０１０８】
苗移植機１の制御装置６は、検知していない（ステップＳＴ３３：Ｎｏ）とステップＳＴ３３を繰り返し、検知している（ステップＳＴ３３：Ｙｅｓ）とステップＳＴ３４に進む。苗移植機１の制御装置６は、エンジン１１を駆動可能な状態とする（ステップＳＴ３４）。また、変形例２では、検知センサ１１１が操縦席２８上の作業員を検知すると直ちに操作パネル１１０やエンジン１１を駆動させ、検知センサ１１１が操縦席２８上の作業員を検知しないと直ちに操作パネル１１０やエンジン１１を停止させても良い。
【０１０９】
変形例２の苗移植機１の構成によれば、実施形態の効果に加えて、作業者が操縦席２８から一定時間離れていると、エンジン１１を停止するので、燃料節約と排出ガス削減の効果を得ることができる。また、検知センサ１１１が操縦席２８上の作業員を検知しないと操作パネル１１０やエンジン１１を直ちに停止させる場合には、より省エネルギー化を図ることができる。
【０１１０】
［変形例３］
本発明の実施形態の変形例３に係る苗移植機１を図面に基いて説明する。図１２は、本実施形態の変形例３に係る苗移植機の苗植付装置の要部を示す側面図である。なお、図１２において、前述した実施形態と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。
【０１１１】
変形例３に係る苗移植機１は、苗植付装置３がフロート荷重変更機構１１２を備え、フロントカバー３０に設けられたフロート荷重調節ダイヤル（図示せず）を備えている以外は、前述した実施形態と構成等が等しい。フロート荷重変更機構１１２は、センターフロート９４を圃場に押し付ける力を変更するものである。フロート荷重変更機構１１２は、図１２に示すように、コイルばね１１４と、モータ１１５等を備えている。コイルばね１１４は、一端がセンターフロート９４に取り付けられた取付部材１１３に取付られ、他端が植付機構９１に取り付けられている。モータ１１５は、取付部材１１３を回動させることでコイルばね１１４を伸縮させて、センターフロート９４を圃場に押し付ける力を変更する。
【０１１２】
フロート荷重調節ダイヤルは、コイルばね１１４を伸縮させて、センターフロート９４が圃場に押付けられる力を変更するためのダイヤルである。変形例３に係る苗移植機１の制御装置６は、フロート荷重調節ダイヤルで設定された力となるように、モータ１１５を駆動させて、センターフロート９４が圃場に押付けられる力を変更する。例えば、やわらかい圃場では、コイルばね１１４を縮小させて、センターフロート９４が圃場に押付けられる力を弱くし、堅い圃場では、コイルばね１１４を伸張させて、センターフロート９４が圃場に押付けられる力を強くするのが望ましい。
【０１１３】
変形例３の苗移植機１の構成によれば、実施形態の効果に加えて、やわらかい圃場では、センターフロート９４が圃場に押付けられる力を弱くして、やわらかい圃場の表面に追従して苗植付部６０を昇降させることができる。また、堅い圃場では、センターフロート９４が圃場に押付けられる力を強くして、堅い圃場の表面の凹凸により過度に苗植付部６０が昇降することを抑制できる。したがって、苗移植機１は、圃場の適切な深さに苗を植え付けることができる。
【０１１４】
また、本発明の苗移植機１では、前板ガード９９の基部などに加速度センサを設けて、苗を植付けている間に、加速度センサが所定の加速度を超えた加速度を検知すると、作業者に苗植付装置３があぜに当接している旨を警告しても良い。この場合、苗植付部６０が破損してしまうことを抑制できる。また、本発明の苗移植機１では、前板ガード９９の位置を検知する検知センサを設けて、検知センサの検知結果を操作パネルに表示させても良い。この場合、作業者が前板ガード９９の位置を容易に把握することができる。
【０１１５】
なお、本発明は上記実施形態や変形例に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【符号の説明】
【０１１６】
１  苗移植機
２  走行車体
５  回転抑制機構
９  ＧＰＳ通信部
１２ａ  前輪
１２ｂ  後輪
１３  操舵機構
２３  トルクジェネレータ
２７  切替弁
２９  ハンドルポテンショメータ
３１  ハンドル
３４  操舵用アクチュエータ
３６  副変速操作レバー
３８  検知センサ
４６  後輪用デフ
１０１  算出部
１０２  記憶部
１０３  制御部
ＩＬ  理想の走行軌跡
ＡＬ  実際の走行軌跡
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2014161278.tif 000011
【図１０】
2014161278.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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