(57)【要約】【課題】ワークにおける空気溜まりの発生部位を簡易な手段によって予測することができる。【解決手段】端末装置１０は、塗料槽に入槽される姿勢での鉛直方向の複数の位置におけるワークの水平方向に沿った断面Ｘｎの２次元画像データを同ワークの３次元画像データに基づいて生成し、断面Ｘｎが閉断面であるか否かを判定する。断面Ｘｎが閉断面である場合には断面Ｘｎの重心Ｇｎ及び断面Ｘｎの面積Ｓｎを算出する。断面Ｘｎの重心Ｇｎを鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が断面Ｘｎの直下に存在するか否かを判定する。断面Ｘｎの面積Ｓｎが直下の断面Ｘｎ−１の面積Ｓｎ−１よりも小さいか否かを判定する。断面Ｘｎの重心Ｇｎを鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が断面Ｘｎの直下に存在し、且つ断面Ｘｎの面積Ｓｎが直下の断面Ｘｎ−１の面積Ｓｎ−１よりも小さい場合には断面Ｘｎ、Ｘｎ−１を含む部位が空気溜まりの発生部位であると判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗料槽にワークを入槽させて塗装を行なう際にワークに発生する空気溜まりの部位を予測するシステムであって、
塗料槽に入槽される姿勢での鉛直方向の複数の位置におけるワークの水平方向に沿った断面の２次元画像データを同ワークの３次元画像データに基づいて生成する生成手段と、
前記断面が閉断面であるか否かを判定する断面判定手段と、
前記断面が閉断面である場合には当該閉断面の重心及び当該閉断面の面積を算出する算出手段と、
前記生成手段によって生成された閉断面の重心を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が当該閉断面の直下に存在するか否かを判定する存在判定手段と、
前記閉断面の面積が前記直下の閉断面の面積よりも小さいか否かを判定する面積判定手段と、
当該閉断面の重心を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が当該閉断面の直下に存在し、且つ当該閉断面の面積が前記直下の閉断面の面積よりも小さい場合には、これら閉断面を含む部位が空気溜まりの発生部位であると判定する空気溜まり判定手段と、を備える、
空気溜まり発生部位の予測システム。
【請求項２】
前記生成手段により生成された断面のデータを表示装置に表示させる表示駆動手段を備え、
前記表示駆動手段は、空気溜まりの発生部位であると判定された部位とそうでない部位とを互いに異なる表示態様にて表示する、
請求項１に記載の空気溜まり発生部位の予測システム。
【請求項３】
前記生成手段は、鉛直方向において所定間隔毎にワークの水平方向に沿った断面のデータを生成する、
請求項２に記載の空気溜まり発生部位の予測システム。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の空気溜まりの発生部位の予測システムにおいて、
当該閉断面の重心を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が当該閉断面の直下に存在し、且つ当該閉断面の面積が前記直下の閉断面の面積よりも大きい場合には、これら閉断面を含む部位が液溜まりの発生部位であると判定する液溜まり判定手段と、を備える、
空気溜まり発生部位の予測システム。
【請求項５】
塗料槽にワークを入槽させて塗装を行なう際にワークに発生する空気溜まりの部位を予測する方法であって、
塗料槽に入槽される姿勢での鉛直方向の複数の位置におけるワークの水平方向に沿った断面の２次元画像データを同ワークの３次元画像データに基づいて生成し、
前記断面が閉断面であるか否かを判定し、
前記断面が閉断面である場合には当該閉断面の重心及び当該閉断面の面積を算出し、
前記生成された閉断面の重心を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が当該閉断面の直下に存在するか否かを判定し、
前記閉断面の面積が前記直下の閉断面の面積よりも小さいか否かを判定し、
当該閉断面の重心を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が当該閉断面の直下に存在し、且つ当該閉断面の面積が前記直下の閉断面の面積よりも小さい場合には、これら閉断面を含む部位が空気溜まりの発生部位であると判定する、
空気溜まり発生部位の予測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗料槽にワークを入槽させて塗装を行なう際にワークに発生する空気溜まりの部位を予測するシステム及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば電着塗装や浸漬塗装においては、図９に示すように、搬送装置５０によりワーク１３０を塗料槽に入槽させることによって同ワーク１３０の塗装が行なわれる。
こうした塗装においては、ワークに空気溜まりを発生させないようにすることが重要である。図１０（ａ）に示すように、空気溜まりは、ワーク１３０を塗料槽内に入槽させた際に同ワーク１３０の凹部１３１に空気Ａが残留する現象であり、空気溜まりが発生すると塗装不良が発生することとなる。
【０００３】
そこで従来は、ワークに実際に塗装を施し、目視によりワークにおける塗装不良の部位の有無を確認するようにしている。そして、塗装不良の部位があった場合には、図１０（ｂ）に実線にて示すように、空気溜まりの発生部位となる凹部１３１がなくなるようにワーク１３０Ａの形状を設計変更したり、残留している空気がなくなるように空気溜まりの発生部位に向けてノズルによって塗料を噴射したりするようにしている。
【０００４】
また従来、ワークにおける空気溜まりの発生部位をシミュレーションによって予測するシステムが提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載のシステムにおいては、仮想ワークを含む解析領域内に空気の泡を仮定した粒子を擬似的に発生させ、ワークが浸漬される浸漬液を模した仮想流体中の上記粒子の挙動を計算して空気溜まりをシミュレーションし、その発生部位を予測している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８―１７１１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ワークに実際に塗装を施し、目視によりワークにおける塗装不良の部位の有無を確認する方法の場合には、以下の問題が生じる。すなわち、ワークの形状が複雑で空気溜まりの発生部位が多数存在する場合や、目視では確認しにくいところに空気溜まりの発生部位がある場合には、空気溜まりの発生部位が見落とされるおそれがある。
【０００７】
一方、シミュレーションによって空気溜まりの発生部位を予測する従来のシステムの場合には、空気の泡を仮定した粒子の挙動を計算する複雑なプログラムが必要となるため、そのプログラムの作成が手間のかかるものとなっている。
【０００８】
本発明の目的は、ワークにおける空気溜まりの発生部位を簡易な手段によって予測することができる空気溜まり発生部位の予測システム及び空気溜まり発生部位の予測方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための空気溜まり発生部位の予測システムは、塗料槽にワークを入槽させて塗装を行なう際にワークに発生する空気溜まりの部位を予測するシステムであって、塗料槽に入槽される姿勢での鉛直方向の複数の位置におけるワークの水平方向に沿った断面の２次元画像データを同ワークの３次元画像データに基づいて生成する生成手段と、前記断面が閉断面であるか否かを判定する断面判定手段と、前記断面が閉断面である場合には当該閉断面の重心及び当該閉断面の面積を算出する算出手段と、前記生成手段によって生成された閉断面の重心を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が当該閉断面の直下に存在するか否かを判定する存在判定手段と、前記閉断面の面積が前記直下の閉断面の面積よりも小さいか否かを判定する面積判定手段と、当該閉断面の重心を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が当該閉断面の直下に存在し、且つ当該閉断面の面積が前記直下の閉断面の面積よりも小さい場合には、これら閉断面を含む部位が空気溜まりの発生部位であると判定する空気溜まり判定手段と、を備えることをその要旨とする。
【００１０】
また、上記目的を達成するための空気溜まり発生部位の予測方法は、塗料槽にワークを入槽させて塗装を行なう際にワークに発生する空気溜まりの部位を予測する方法であって、塗料槽に入槽される姿勢での鉛直方向の複数の位置におけるワークの水平方向に沿った断面の２次元画像データを同ワークの３次元画像データに基づいて生成し、前記断面が閉断面であるか否かを判定し、前記断面が閉断面である場合には当該閉断面の重心及び当該閉断面の面積を算出し、前記生成された閉断面の重心を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が当該閉断面の直下に存在するか否かを判定し、前記閉断面の面積が前記直下の閉断面の面積よりも小さいか否かを判定し、当該閉断面の重心を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が当該閉断面の直下に存在し、且つ当該閉断面の面積が前記直下の閉断面の面積よりも小さい場合には、これら閉断面を含む部位が空気溜まりの発生部位であると判定することをその要旨とする。
【００１１】
塗料槽に入槽される姿勢のワークにおいて、鉛直方向上方に向けて先細な空間を形成する凹部が空気溜まりの発生部位となる可能性がある。上記構成及び方法によれば、塗料槽に入槽される姿勢での鉛直方向の複数の位置におけるワークの水平方向に沿った断面のデータが、同ワークの３次元画像データに基づいて生成される。そして、生成された断面が閉断面であるか否かが判定される。また、当該断面が閉断面である場合には当該断面の重心及び当該断面の面積が算出される。また、当該断面の重心を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が当該断面の直下に存在するか否かが判定される。また、当該断面の面積が上記直下の閉断面の面積よりも小さいか否かが判定される。そして、当該断面の重心を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が当該断面の直下に存在し、且つ当該断面の面積が前記直下の閉断面の面積よりも小さい場合には、これら断面を含む部位が鉛直方向上方に向けて先細な空間を形成する凹部であるとして、空気溜まりの発生部位であると判定される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ワークにおける空気溜まりの発生部位を簡易な手段によって予測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】一実施形態に係る空気溜まり発生部位の予測システムの概略構成図。
【図２】同実施形態のワークの斜視構造を示す斜視図。
【図３】図２の３−３線に沿った断面構造を示す断面図。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、同実施形態の空気溜まり発生部位の予測方法を説明する図。
【図５】（ａ）、（ｂ）は、同実施形態の空気溜まり発生部位の予測方法を説明する図。
【図６】同実施形態における断面が閉断面であるか否かの判定方法を説明する図。
【図７】同実施形態における空気溜まり予測処理の手順の前半を示すフローチャート。
【図８】同実施形態における空気溜まり予測処理の手順の後半を示すフローチャート。
【図９】電着塗装工程を模式的に示す模式図。
【図１０】ワークの断面構造を模式的に示す断面図であって、（ａ）は、空気溜まりの発生部位を有するワークの断面図、（ｂ）は、発生部位を有さないワークの断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図１〜図８を参照して、空気溜まり発生部位の予測システム及び予測方法を具体化した一実施形態について説明する。
図１に示すように、空気溜まり発生部位の予測システムは、電着塗装が施されるワーク３０における空気溜まりの発生部位ＡＰを予測するものであり、端末装置１０と表示装置２０とを備えている。
【００１５】
端末装置１０は、プログラムの実行を通じて入力される各種データに基づいて各種演算を行ない、その演算結果を出力する。各種データとしては、図２に示すワーク３０の３次元画像データ、塗料槽４０へのワーク３０の入槽角度のデータ、３次元画像データの高さ範囲（鉛直方向範囲）を示すデータ、及び鉛直方向において後述する断面間隔のデータがある。
【００１６】
表示装置２０は、ディスプレイを備えており、端末装置１０からの表示駆動信号に基づいてワーク３０に関する各種の画像データを同ディスプレイに表示する。
次に、端末装置１０を通じて行なわれる空気溜まりの発生部位ＡＰの予測方法について説明する。
【００１７】
先の図９に示すように、ワーク３０が電着塗装される際には、ワーク３０は所定の入槽角度、例えば３０度傾斜された姿勢で塗料槽４０に入槽される。そして、入槽される際にワーク３０の特定の部位である空気溜まりの発生部位ＡＰに空気が溜まる可能性がある。
【００１８】
そこで、図３に二点鎖線にて示すように、ワーク３０の３次元画像データに基づいて、入槽される傾斜姿勢のワーク３０の３次元画像データが生成される。尚、図３においては、説明の便宜上、ワーク３０の３次元画像データが２次元画像が示されている。
【００１９】
そして、この状態のワーク３０において、鉛直方向上方に向けて先細な空間を形成する凹部が空気溜まりの発生部位ＡＰとして判定される一方、鉛直方向下方に凸な空間を形成する凹部が液溜まりの発生部位ＣＰとして判定される。
【００２０】
すなわち、図４（ａ）に示すように、まずは、上記入力された高さ範囲内の最も低い位置Ｚ１におけるワーク３０の水平方向に沿った断面Ｘ１の２次元画像データが生成される。
【００２１】
次に、断面Ｘ１が閉断面であるか否かが判定される。ここでは例えば、図６に示すように、断面Ｘｎの所定の座標Ｐ１〜Ｐ４を起点とするベクタデータが各座標Ｐ１〜Ｐ４に２つ存在する場合には断面Ｘｎが閉断面であると判定される。一方、断面Ｘｎの所定の座標Ｐ１〜Ｐ４のうちベクタデータが１つのみ存在する座標が少なくとも１つ存在する場合には断面Ｘｎが閉断面ではないと判定される。
【００２２】
この場合、断面Ｘ１は閉断面ではないことから、次に、図４（ｂ）に示すように、所定の位置Ｚ１よりも所定間隔ΔＺだけ高い位置Ｚ２におけるワーク３０の水平方向に沿った断面Ｘ２のデータが生成される。
【００２３】
次に、断面Ｘ２が閉断面であるか否かが判定される。
この場合、断面Ｘ２は閉断面であることから、次に、同断面Ｘ２の重心Ｇ２及び同断面Ｘ２の面積Ｓ２が算出される。
【００２４】
次に、断面Ｘ２の重心Ｇ２を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が断面Ｘ２の直下に存在するか否かが判定される。
この場合、断面Ｘ１は閉断面ではないことから、次に、図４（ｃ）に示すように、所定の位置Ｚ２よりも所定間隔ΔＺだけ高い位置Ｚ３におけるワーク３０の水平方向に沿った断面Ｘ３のデータが生成される。
【００２５】
次に、断面Ｘ３が閉断面であるか否かが判定される。
この場合、断面Ｘ３は閉断面であることから、次に、同断面Ｘ３の重心Ｇ３及び同断面Ｘ３の面積Ｓ３が算出される。
【００２６】
次に、断面Ｘ３の重心Ｇ３を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が断面Ｘ３の直下に存在するか否かが判定される。
この場合、断面Ｘ３の直下には、同断面Ｘ３の重心Ｇ３を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面である断面Ｘ２が存在することから、次に、断面Ｘ３の面積Ｓ３が断面Ｘ２の面積Ｓ２よりも小さいか否かが判定される。
【００２７】
この場合、断面Ｘ３の面積Ｓ３は断面Ｘ２の面積Ｓ２よりも小さい。従って、断面Ｘ３の重心Ｇ３を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面Ｘ２が断面Ｘ３の直下に存在し、且つ断面Ｘ３の面積Ｓ３が直下の閉断面Ｘ２の面積Ｓ２よりも小さいことから（Ｓ３＜Ｓ２）、これら断面Ｘ３、Ｘ２を含む部位は鉛直方向上方に向けて先細な空間を形成する凹部であり、空気溜まりの発生部位ＡＰであると判定される。
【００２８】
ここで、本実施形態では、空気溜まりの発生部位ＡＰであると判定された部位が表示装置２０のディスプレイにおいて着色して表示される。このことによって、空気溜まりの発生部位ＡＰとそうでない部位とが互いに異なる色にて表示される。
【００２９】
また、図４（ｂ）、（ｃ）に示すように、所定の位置Ｚ２、Ｚ３においては、他にも断面Ｘ２１、Ｘ３１が生成され、これら断面Ｘ２１、Ｘ３１はいずれも閉断面であることから、重心Ｇ２１、Ｇ３１及び面積Ｓ２１、Ｓ３１が算出される。ただしこの場合、断面Ｘ３１の面積Ｓ３１は断面Ｘ２１の面積Ｓ２１よりも小さい。従って、閉断面Ｘ３１の重心Ｇ３１を鉛直方向に沿って投影可能な閉断面Ｘ２１が閉断面Ｘ３１の直下に存在し、且つ閉断面Ｘ３１の面積Ｓ３１が直下の閉断面Ｘ２１の面積Ｓ２１よりも大きいことから（Ｓ３１＞Ｓ２１）、これら閉断面Ｘ３１、Ｘ２１を含む部位は鉛直方向下方に凸な空間を形成する凹部であり、塗料の溜まる液溜まりの発生部位ＣＰであると判定される。
【００３０】
次に、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、所定の位置Ｚ３よりも所定間隔ΔＺ高い位置Ｚ４、同位置Ｚ４よりも所定間隔ΔＺ高い位置におけるワーク３０の水平方向に沿った断面Ｘ４、Ｘ５のデータがそれぞれ生成される。ただし、これら断面Ｘ４、Ｘ５は、いずれも閉断面ではないことから、重心及び面積は算出されない。
【００３１】
こうした処理が、上記入力された高さ範囲内の最も高い位置となるまで繰り返される。
次に、端末装置１０を通じて行なわれる空気溜まりの発生部位ＡＰの予測処理の手順について説明する。
【００３２】
図７に示すように、この一連の処理では、まず、ワーク３０の３次元画像データが読み込まれる（ステップＳ１００）。そして、次に、入槽角度が読み込まれる（ステップＳ１１０）。そして、次に、上記３次元画像データと入槽角度とに基づいて、入槽角度分傾斜したワーク３０の３次元画像データが生成される（ステップＳ１２０）。
【００３３】
次に、高さ範囲、鉛直方向における隣接する断面の間隔ΔＺが読み込まれる（ステップＳ１３０、１４０）。
次に、ｎ（ｎ＝０、１、２、・・・）がインクリメントされる（ステップＳ１５０）。尚、ｎの初期値には「０」が設定されている。
【００３４】
次に、高さ位置Ｚｎが高さ範囲の上限値未満であるか否かが判断される（ステップＳ１６０）。
ここで、否定判断された場合（ステップＳ１６０：「ＮＯ」）には、この一連の処理が一旦終了される。
【００３５】
一方、高さ位置Ｚｎが高さ範囲の上限値未満であると判断された場合（ステップＳ１６０：「ＹＥＳ」）には、次に、高さ位置Ｚｎでの水平方向に沿った断面Ｘｎの２次元画像データが生成される（ステップＳ１７０）。
【００３６】
次に、断面Ｘｎが閉断面であるか否かが判断される（ステップＳ１８０）。
ここで、否定判断された場合（ステップＳ１８０：「ＮＯ」）には、次に、ステップＳ１５０に移行される。
【００３７】
一方、断面Ｘｎが閉断面であると判断された場合（ステップＳ１８０：「ＹＥＳ」）には、次に、ステップＳ１９０に移行され、断面Ｘｎの重心Ｇｎ、面積Ｓｎが算出される（ステップＳ１９０、Ｓ２００）。
【００３８】
そして、次に、断面Ｘｎの重心Ｇｎを鉛直方向下方に投影可能な閉断面Ｘｎ−１が存在するか否かが判断される（ステップＳ２１０）。
ここで、否定判断された場合（ステップＳ２１０：「ＮＯ」）には、次に、ステップＳ１５０に移行される。
【００３９】
一方、断面Ｘｎの重心Ｇｎを鉛直方向下方に投影可能な閉断面Ｘｎ−１が存在すると判断された場合（ステップＳ２１０：「ＹＥＳ」）には、次に、図８に示すステップＳ２２０に移行される。
【００４０】
図８に示すように、ステップＳ２２０においては、断面Ｘｎの面積Ｓｎが直下の断面Ｘｎ−１の面積Ｓｎ−１よりも小さいか否かが判断される。
その結果、否定判断された場合（ステップＳ２２０：「ＮＯ」）には、次に、断面Ｘｎ、Ｘｎ−１を含む部位が塗料の溜まる液溜まりの発生部位ＣＰであると判定される（ステップＳ２４０）。この場合、断面Ｘｎ、Ｘｎ−１が着色してディスプレイに表示される。
【００４１】
一方、断面Ｘｎの面積Ｓｎが直下の断面Ｘｎ−１の面積Ｓｎ−１よりも小さいと判断された場合（ステップＳ２２０：「ＹＥＳ」）には、次に、断面Ｘｎ、Ｘｎ−１を含む部位が空気溜まりの発生部位ＡＰであると判定される（ステップＳ２３０）。
【００４２】
次に、ステップＳ１５０に移行される。
以上説明した本実施形態に係る空気溜まり発生部位の予測システム及び空気溜まり発生部位の予測方法によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
【００４３】
（１）端末装置１０は、塗料槽４０に入槽される姿勢での鉛直方向の複数の位置におけるワーク３０の水平方向に沿った断面Ｘｎの２次元画像データを同ワーク３０の３次元画像データに基づいて生成し、同断面Ｘｎが閉断面であるか否かを判定する。また、端末装置１０は、断面Ｘｎが閉断面である場合には同断面Ｘｎの重心Ｇｎ及び同断面Ｘｎの面積Ｓｎを算出する。また、端末装置１０は、当該断面Ｘｎの重心Ｇｎを鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が当該断面Ｘｎの直下に存在するか否かを判定する。また、端末装置１０は、当該断面Ｘｎの面積Ｓｎが上記直下の断面Ｘｎ−１の面積Ｓｎ−１よりも小さいか否かを判定する。また、端末装置１０は、当該断面Ｘｎの重心Ｇｎを鉛直方向に沿って投影可能な閉断面が当該断面Ｘｎの直下に存在し、且つ当該断面Ｘｎの面積Ｓｎが上記直下の断面Ｘｎ−１の面積Ｓｎ−１よりも小さい場合には、これら断面Ｘｎ、Ｘｎ−１を含む部位が空気溜まりの発生部位ＡＰであると判定する。従って、こうした構成によれば、実際に塗装を施すことなく、空気溜まりの発生部位ＡＰを簡易な手段によって予測することができる。よって、ワーク３０の形状が複雑で空気溜まりの発生部位ＡＰが多数存在する場合や、目視では確認しにくいところに空気溜まりの発生部位ＡＰがある場合であっても、空気溜まりの発生部位ＡＰが見落とされることを好適に抑制することができる。
【００４４】
（２）端末装置１０は、空気溜まりの発生部位ＡＰであると判定された部位とそうでない部位とを互いに異なる色にて表示する。こうした構成によれば、断面Ｘｎのデータが表示装置２０に表示される。また、空気溜まりの発生部位ＡＰであると判定された部位とそうでない部位とが互いに異なる色にて表示される。このため、空気溜まりの発生部位ＡＰを容易に把握することができる。
【００４５】
（３）端末装置１０は、鉛直方向において所定間隔ΔＺ毎にワーク３０の水平方向に沿った断面Ｘｎの２次元画像データを生成する。こうした構成によれば、ワーク３０の形状や大きさに応じて所定間隔ΔＺを予め適宜設定することによって、空気溜まりの発生部位ＡＰの判定漏れを抑制することができる。また、端末装置１０の演算負荷の増大を抑制することも可能となる。
【００４６】
尚、本発明に係る空気溜まり発生部位の予測システム及び空気溜まり発生部位の予測方法は、上記実施形態にて例示した構成に限定されるものではなく、これを適宜変更した例えば次のような形態として実施することもできる。
【００４７】
・本発明は、浸漬塗装等の電着塗装以外の塗装に対して適用することもできる。
【符号の説明】
【００４８】
１０…端末装置（生成手段、断面判定手段、算出手段、投影判定手段、存在判定手段、面積判定手段、空気溜まり判定手段、表示駆動手段）、２０…表示装置、３０、１３０、１３０Ａ…ワーク、４０…塗料槽、５０…搬送装置、１３１…凹部、ＡＰ…空気溜まり、ＣＰ…液溜まり。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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