(57)【要約】【課題】不必要な運転支援を防止しつつ的確な運転支援を行なう。【解決手段】衝突可能性判定手段３０Ａは、自車両と対象物とが衝突する衝突可能性の有無を判定するものである。運転支援制御手段３０Ｂは、衝突可能性判定手段３０Ａによって自車両と対象物とが衝突する衝突可能性有りと判定される衝突可能性条件が成立すると自車両の運転者に対して注意喚起を促す運転支援を実行するものである。終了判定手段３０Ｃは、運転支援を終了するために必要な運転支援終了条件が成立すると運転支援制御手段３０Ｂによる運転支援を終了させるものである。設定手段３０Ｄは、運転支援を実行する期間を定めるタイムアウト時間を設定するものである。終了手段３０Ｅは、運転支援終了条件が不成立であっても、運転支援の開始時点からタイムアウト時間が経過したならば、運転支援制御手段３０Ｂによる運転支援を終了させるものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と対象物とが衝突する衝突可能性有りと判定される衝突可能性条件が成立すると前記自車両の運転者に対して注意喚起を促す運転支援を実行し、前記運転支援を終了するために必要な運転支援終了条件が成立すると前記運転支援を終了する運転支援装置であって、
前記運転支援を実行する期間を定めるタイムアウト時間を設定する設定手段と、
前記運転支援終了条件が不成立であっても、前記運転支援の開始時点から前記タイムアウト時間が経過したならば、前記運転支援を終了させる終了手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記対象物は他車両であり、
前記衝突可能性は、前記自車両が交差点へ接近あるいは進入した場合に前記自車両が前記他車両と衝突する衝突可能性である、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記交差点における現時点での交通量を示す交通量情報を取得する交通量情報取得手段を備え、
前記設定手段は、前記交通量情報によって示される交通量が多いほど前記タイムアウト時間を長くなるように設定し、前記交通量情報によって示される交通量が少ないほど前記タイムアウト時間を短くなるように設定する、
ことを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
時刻情報を取得する時計手段を備え、
前記設定手段は、前記取得した時刻情報に基いて、交通量が多い時間帯ほど前記タイムアウト時間を長くなるように設定し、交通量が少ない時間帯ほど前記タイムアウト時間を短くなるように設定する、
ことを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記交差点に設置された信号機の表示状態を示す信号機情報を取得する信号機情報取得手段を備え、
前記設定手段は、前記信号機情報に基いて前記タイムアウト時間を調整して設定する、
ことを特徴とする請求項２記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記他車両は対向車であり、前記対向車の有無を検出する対向車検出手段を備え、
前記信号機情報は、右折あるいは左折が可能であることを示す矢印信号が点灯するまでの残り時間であり、
前記設定手段は、前記対向車検出手段により前記対向車が無いことが検出された場合、前記矢印信号が点灯すると同時に前記運転支援が終了するように前記タイムアウト時間を調整し、前記対向車検出手段により前記対向車が有ることが検出された場合は、前記矢印信号が点灯したのち、予め定められた余裕時間が経過した時点で前記運転支援が終了するように前記タイムアウト時間を調整する、
ことを特徴とする請求項５記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両などの対象物との衝突可能性に応じて自車両の運転者に対して運転支援を行なう運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から運転支援装置として、自車両と他車両との衝突可能性有りと判定されると運転者に対して注意喚起を促す運転支援を実行し、自車両の走行距離あるいは自車両の現在位置に基いて運転支援が必要な地点から自車両が一定距離離間したと判定されると、運転支援を終了するものが知られている。
この場合、走行距離は走行量センサによって検出され、現在位置は測位衛星からの測位信号に基いて測位を行なう測位装置によって検出される。
また、衝突可能性がある場合の運転支援を行なうものではないが、走行中の車両が走行範囲内から逸脱することを防止するために、運転者のハンドル操作を補助したり、運転者に警告を行なう運転支援装置が知られている。
このような運転支援装置として、運転支援が解除された旨を表示装置や警報装置により報知する場合、運転者の意識状態に応じて報知動作を変化させ、運転者の意識状態が低下していても運転支援の解除がなされたことを気付きやすくすることが提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１０００８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前者の運転支援装置では、走行量センサの動作不良により自車両の走行距離が正確に取得できなかったり、あるいは、ビル陰などにより測位衛星からの測位信号の受信が正常にできなかったりすると、運転支援がいつまでも終了せず、不必要な運転支援が継続されるため、運転者にとって煩わしいものとなる。
また、後者の運転支援装置は、運転支援の解除を運転者に気付かせることに留まるものであり、上記の不具合については特に考慮されていない。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、不必要な運転支援を防止しつつ的確な運転支援を行なう上で有利な運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、自車両と対象物とが衝突する衝突可能性有りと判定される衝突可能性条件が成立すると前記自車両の運転者に対して注意喚起を促す運転支援を実行し、前記運転支援を終了するために必要な運転支援終了条件が成立すると前記運転支援を終了する運転支援装置であって、前記運転支援を実行する期間を定めるタイムアウト時間を設定する設定手段と、前記運転支援終了条件が不成立であっても、前記運転支援の開始時点から前記タイムアウト時間が経過したならば、前記運転支援を終了させる終了手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、運転支援を実行する期間を定めるタイムアウト時間を設定しておくことにより、運転支援終了条件が不成立であっても、運転支援の開始時点からタイムアウト時間が経過したならば、運転支援を終了させるようにしたので、不必要な運転支援を防止できるため運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上で有利となる。
請求項２記載の発明によれば、対象物が他車両であり、衝突可能性は、自車両が交差点へ接近あるいは進入した場合に自車両が他車両と衝突する衝突可能性であるため、交差点における運転支援を的確に行なう上で有利となる。
請求項３、４記載の発明によれば、交通量が多く自車両が運転支援すべき地点から早期に離脱する可能性が低い場合には、運転支援の期間を充分に確保できるため、運転支援が中断されたり、あるいは、不支援となることを防止できる。また、交通量が少なく自車両が運転支援すべき地点から早期に離脱する可能性が高い場合には、運転支援の期間を必要最小限とすることができ、そのため、運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上でより有利となる。
請求項５記載の発明によれば、運転支援終了条件が不成立であっても、交差点に設置された信号機の表示状態に応じて運転支援を終了させるようにしたので、運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上でより有利となる。
請求項６記載の発明によれば、交差点に設置された信号機の表示状態に加えて対向車の有無を考慮してタイムアウト時間を調整するので、的確な運転支援を行なう上でより一層有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態に係る運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態における運転支援装置１０の動作を説明するフローチャートである。
【図３】（Ａ）〜（Ｄ）は運転支援装置１０の第１の動作例を示す説明図である。
【図４】（Ａ）〜（Ｄ）は運転支援装置１０の第２の動作例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は本発明の実施の形態に係る運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
運転支援装置１０は、自車両に搭載されており、測位部１２と、走行距離検出部１４と、車両情報取得部１６と、カメラ１８と、時計部２０と、車車間通信部２２と、路車間通信部２４と、表示装置２６と、スピーカ２８と、運転支援ＥＣＵ３０とを含んで構成されている。
【０００９】
測位部１２は、複数の測位衛星から送信される測位電波を受信することにより、自車両の位置を示す位置情報を検出し、位置情報を運転支援ＥＣＵ３０に供給するものであり、例えば、自車両に搭載されているナビゲーションシステムを構成する測位部を用いることができる。
なお、測位部１２は、複数の測位衛星から送信される測位電波を受信することにより、現在時刻を示す時刻情報を検出できるため、測位部１２によって後述する時計手段を構成してもよい。
【００１０】
走行距離検出部１４は、自車両の走行距離を検出して走行距離を運転支援ＥＣＵ３０に供給するものである。
車両情報取得部１６は、自車両に関する車両情報を取得して運転支援ＥＣＵ３０に供給するものである。
車両情報としては、走行速度、進行方向、方向指示器の操作などの運転支援に際して必要となる自車両に関する様々な情報が含まれている。
【００１１】
カメラ１８は、自車両の周辺を撮像し、自車両周辺に位置する対象物、例えば、他車両、通行者、自転車などの移動体、あるいは、電信柱、ガードレール、ポールなどの移動しない構造物などを検出し、その検出結果を運転支援ＥＣＵ３０に供給するものである。
本実施の形態では、カメラ１８が自車両の前方を撮像して対向車（他車両）を検出するものである場合について説明する。したがって、本実施の形態では、カメラ１８は、対向車の有無を検出する対向車検出手段として機能する。
すなわち、本実施の形態では、運転支援装置１０は、自車両周辺に位置する対象物が対向車である場合に運転支援を行なう場合について説明するが、対象物は、対向車に限定されるものではなく、上述した移動体（対向車以外の他車両を含む）、構造物であってもよいことは無論である。
なお、カメラ１８に代えてあるいはカメラ１８の他にレーダを設け、レーダによって自車両の周辺に位置する対象物を検出し、その検出結果を運転支援ＥＣＵ３０に供給してもよい。
自車両の前方に電波を発射するレーダを設けた場合、レーダは、対向車の有無を検出する対向車検出手段として機能する。
【００１２】
時計部２０（時計手段）は、現在時刻を計時して時刻データを運転支援ＥＣＵ３０に供給するものである。
【００１３】
車車間通信部２２は、運転支援ＥＣＵ３０の制御により車車間通信を介して自車両の周辺に位置する他車両との間で、自車両の位置情報、自車両の車両情報、他車両の位置情報、他車両の車両情報などを互いに送受信するものである。
また、対向車が車車間通信部を有している場合は、自車両の車車間通信部２２によって対向車を検出することができるため、自車両の車車間通信部２２を対向車検出手段として用いることもできる。
【００１４】
路車間通信部２４は、運転支援ＥＣＵ３０の制御により路車間通信を介して、道路インフラ側に設置された送受信部（路側機）を介して交通管制センターなどに設けられている中央装置から、交差点の位置、交差点の形状、交差点の車線数などを取得するものである。
また、路車間通信部２４は、交差点における現時点での交通量を示す交通量情報を取得する交通量情報取得手段として機能する。
また、路車間通信部２４は、交差点に設置された信号機の表示状態を示す信号機情報を取得する信号機情報取得手段として機能する。
本実施の形態では、信号機情報は、右折あるいは左折が可能であることを示す矢印信号が点灯するまでの残り時間である場合について説明する。
【００１５】
なお、路車間通信部２４によって交差点の位置、交差点の形状、交差点の車線数などを取得する代わりに以下のようにしてもよい。
地球上における位置情報と、この位置情報に対応付けられた地図データを格納する地図データベースを設けると共に、地図データとして、交差点の位置、交差点の形状、交差点の車線数などの交差点の情報を格納しておく。
そして、測位部１２で検出された位置情報に基いて地図データベースから交差点の情報を取得する。
【００１６】
表示装置２６は、文字および画像を表示するものであり、本実施の形態では、運転支援ＥＣＵ３０の制御により運転者に対して注意喚起を行なう警報を表示する。
スピーカ２８は、警告音や音声アナウンスを発生させるものであり、本実施の形態では、運転支援ＥＣＵ３０の制御により運転者に対して注意喚起を行なう音声を発生する。
なお、表示装置２６、スピーカ２８は、自車両に搭載されているナビゲーションシステム、あるいは、オーディオシステムを構成するものであってもよい。
【００１７】
運転支援ＥＣＵ３０は、測位部１２、走行距離検出部１４、車両情報取得部１６、カメラ１８、時計部２０、車車間通信部２２、路車間通信部２４から情報を受け付けると共に、表示装置２６、スピーカ２８の動作を制御する。
運転支援ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ、制御プログラム等を格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
そして、図１に示すように、ＣＰＵが前記の制御プログラムを実行することにより、運転支援ＥＣＵ３０は、衝突可能性判定手段３０Ａ、運転支援制御手段３０Ｂ、終了判定手段３０Ｃ、設定手段３０Ｄ、終了手段３０Ｅとして機能する。
【００１８】
衝突可能性判定手段３０Ａは、自車両と対象物とが衝突する衝突可能性の有無を判定するものであり、本実施の形態では、自車両が交差点へ接近あるいは進入する場合に、交差点において自車両と他車両との衝突可能性の有無を判定するものである。
本実施の形態では、衝突可能性判定手段３０Ａは、車両情報取得部１６で取得した自車両の車両情報と、測位部１２で取得した自車両の位置情報と、車車間通信部２２で取得した他車両の車両情報および他車両の位置情報と、路車間通信部２４で取得した交差点の情報（交差点の位置、交差点の形状、交差点の車線数など）などに基づいて衝突可能性の有無を判定する。
【００１９】
運転支援制御手段３０Ｂは、衝突可能性判定手段３０Ａによって自車両と対象物とが衝突する衝突可能性有りと判定される衝突可能性条件が成立すると自車両の運転者に対して注意喚起を促す運転支援を実行するものである。
例えば、自車両の右折時に対向車に対する注意喚起を促す場合の運転支援は、表示装置２６に「対向車に注意してください」という警告表示を行わせること、あるいは、スピーカ２８から「対向車に注意してください」という警告アナウンス、あるいは、所定の警告音を発生させることによってなされる。
【００２０】
終了判定手段３０Ｃは、運転支援を終了するために必要な運転支援終了条件が成立すると運転支援制御手段３０Ｂによる運転支援を終了させるものである。
運転支援終了条件は、走行距離検出部１４によって検出される自車両の走行距離、あるいは、測位部１２によって検出される自車両の現在位置に基いて運転支援が必要な地点から自車両が一定距離離間したと判定されることにより成立する。
例えば、運転支援が必要な地点が交差点であれば、交差点から自車両が離脱するに足る走行距離が検出された場合に、あるいは、交差点から離間した地点に自車両が位置していると検出された場合に、運転支援終了条件が成立することになる。
【００２１】
設定手段３０Ｄは、運転支援を実行する期間を定めるタイムアウト時間を設定するものである。
本実施の形態では、設定手段３０Ｄは、路車間通信部２４（交通量情報取得手段）で取得した現時点での交通量を示す交通量情報によって示される交通量が多いほどタイムアウト時間を長くなるように設定し、交通量情報によって示される交通量が少ないほどタイムアウト時間を短くなるように設定する。
また、設定手段３０Ｄは、時計部２０から取得した時刻情報に基いて交通量が多い時間帯ほどタイムアウト時間を長くなるように設定し、交通量が少ない時間帯ほどタイムアウト時間を短くなるように設定する。
【００２２】
また、設定手段３０Ｄは、路車間通信部２４（信号機情報取得手段）で取得した右折あるいは左折が可能であることを示す矢印信号が点灯するまでの残り時間である信号機情報に基いてタイムアウト時間を調整して設定する。
この場合、設定手段３０Ｄは、カメラ１８（対向車検出手段）により対向車が無いことが検出された場合、設定手段３０Ｄは、矢印信号が点灯すると同時に運転支援が終了するようにタイムアウト時間を調整する。
また、カメラ１８（対向車検出手段）により対向車が有ることが検出された場合は、設定手段３０Ｄは、矢印信号が点灯したのち、予め定められた余裕時間が経過した時点で運転支援が終了するようにタイムアウト時間を調整する。
【００２３】
終了手段３０Ｅは、運転支援終了条件が不成立であっても、運転支援の開始時点からタイムアウト時間が経過したならば、運転支援制御手段３０Ｂによる運転支援を終了させるものである。
【００２４】
次に、運転支援装置１０の動作を図２のフローチャートを参照して説明する。
運転支援装置１０が動作を開始すると、運転支援ＥＣＵ３０は、図２のフローチャートの処理ルーチンを繰り返して実行する。
まず、運転支援ＥＣＵ３０は、車車間通信部２２、路車間通信部２４、車両情報取得部１６によって取得した情報に基いて自車両と他車両との衝突可能性の有無を判定し、衝突可能性条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１０：衝突可能性判定手段３０Ａ）。
衝突可能性条件が成立しなければステップＳ１０に戻る。
衝突可能性条件が成立すると、運転支援ＥＣＵ３０は、路車間通信部２４によって交通量情報あるいは信号機情報を取得し、また、時計部２０から時刻情報を取得する（ステップＳ１２）。
【００２５】
次いで、運転支援ＥＣＵ３０は、交通量情報あるいは時刻情報に基いてタイムアウト時間を設定する（ステップＳ１４：設定手段３０Ｄ）。
あるいは、右折あるいは左折が可能であることを示す矢印信号が点灯するまでの残り時間である信号機情報に基いてタイムアウト時間を設定する（ステップＳ１４：設定手段３０Ｄ）。
次いで、運転支援ＥＣＵ３０は、表示装置２６に警告表示を行わせ、あるいは、スピーカ２８から警告アナウンスあるいは警告音を発生させることによって運転支援を開始する（ステップＳ１６：運転支援制御手段３０Ｂ）。
【００２６】
運転支援ＥＣＵ３０は、運転支援が必要な地点から自車両が一定距離離間したか否かに基いて運転支援終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１８：終了判定手段３０Ｃ）。
運転支援終了条件が成立したならば、運転支援ＥＣＵ３０は、運転支援を終了させる。この場合、運転支援は通常終了することになる。
すなわち、表示装置２６の警告表示、あるいは、スピーカ２８からの警告アナウンスあるいは警告音の発生を終了する（ステップＳ２０：運転支援制御手段３０Ｂ）。
【００２７】
一方、ステップＳ１８で運転支援終了条件が不成立ならば、運転支援ＥＣＵ３０は、タイムアウト時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２２：終了手段３０Ｅ）。
タイムアウト時間が経過したならば運転支援を終了する（ステップＳ２４：終了手段３０Ｅ）。この場合、運転支援はタイムアウト時間経過によって強制的に終了することになる。
タイムアウト時間が経過していなければ、ステップＳ１８に戻る。
以上で処理ルーチンが終了する。
【００２８】
なお、図２のステップＳ１２、Ｓ１４におけるタイムアウト時間の設定処理は、以下のようにしてもよい。
まず、予め定められたデフォルト値をタイムアウト時間として設定する。
次に、交通量情報、時刻情報、信号機情報などに基いてタイムアウト時間の調整が必要かどうかを判定する。
タイムアウト時間の調整が不要であれば、タイムアウト時間をデフォルト値のまま維持する。
タイムアウト時間の調整が必要であれば、交通量情報、時刻情報、信号機情報に基いてタイムアウト時間をデフォルト値から増やし、あるいは、減らす調整を行ない、タイムアウト時間を再設定する。
例えば、デフォルト値を６０秒とした場合、タイムアウト時間を増やす場合は、デフォルト値６０秒に３０秒を加えてタイムアウト時間を９０秒とする。タイムアウト時間を減らす場合は、フォルト値６０秒から３０秒を引いてタイムアウト時間を３０秒とする。
【００２９】
次に、運転支援装置１０の第１の動作例について図２、図３を参照して具体的に説明する。
図３（Ａ）〜（Ｄ）は、自車両２が道路Ｒ１と道路Ｒ２とが交差する交差点Ｃ１に進入して右折する場合の動作を示す説明図である。
図３（Ａ）に示すように、道路Ｒ１を走行する自車両２が交差点Ｃ１に接近すると、運転支援ＥＣＵ３０は、車車間通信部２２、路車間通信部２４、車両情報取得部１６によって取得した情報に基いて自車両２と他車両４との衝突可能性の有無を判定する（ステップＳ１０）。
衝突可能性条件が成立すると、運転支援ＥＣＵ３０は、路車間通信部２４によって取得した交通量情報、あるいは、時刻情報に基いてタイムアウト時間を設定する（ステップＳ１２、Ｓ１４）。
次いで、運転支援ＥＣＵ３０は、運転支援を開始し、表示装置２６に警告表示を行わせ、あるいは、スピーカ２８から警告アナウンスあるいは警告音を発生させる（ステップＳ１６：運転支援制御手段３０Ｂ）。
【００３０】
図３（Ｂ）に示すように、運転者は、運転支援を認識しつつ、自車両２を交差点Ｃ１内に進入させて一時停止する。
図３（Ｃ）に示すように、運転者は、対向車４が交差点Ｃ１を通過するのを確認したのち、自車両２を右折操作する。
運転支援ＥＣＵ３０は、運転支援が必要な地点から自車両２が一定距離離間したか否かに基いて運転支援終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１８）。
運転支援終了条件が成立したならば、運転支援ＥＣＵ３０は、運転支援を終了させる。
図３（Ｄ）の符号Ｐ０は、運転支援終了条件の成立により運転支援が終了した時点での自車両２の位置を示している。
一方、測位部１２による測位動作が正常になされない場合、あるいは、走行距離検出部１４による走行距離の検出が正常になされない場合は、運転支援終了条件が不成立となる。
運転支援終了条件が不成立の場合は、運転支援ＥＣＵ３０は、タイムアウト時間が経過したならば運転支援を終了する（ステップＳ２２、Ｓ２４）。
図３（Ｄ）の符号Ｐ１は、運転支援終了条件の不成立により運転支援が終了しなかったのち、タイムアウト時間の経過により運転支援が終了した時点での自車両２の位置を示している。
【００３１】
次に、運転支援装置１０の第２の動作例について図２、図４を参照して具体的に説明する。
図４（Ａ）〜（Ｄ）は、自車両２が道路Ｒ１０と道路Ｒ１２とが交差する交差点Ｃ２に進入して右折する場合の動作を示す説明図である。
図４（Ａ）に示すように、交差点Ｃ２には、自車両２が走行する道路Ｒ１０に対応して第１の信号機４０が設置され、自車両２が走行する道路Ｒ１０と交差する道路Ｒ１２に対応して第２の信号機４２が設置されている。
第１の信号機４０は、緑信号４０Ｇ、黄信号４０Ｙ、赤信号４０Ｒに加えて右折用の矢印信号４０Ａを備えている。
第２の信号機４２は、緑信号４２Ｇ、黄信号４２Ｙ、赤信号４２Ｒを備えている。
なお、図中、緑、黄、赤の各信号の点灯状態は白い丸印で示し、滅灯状態は黒い丸印で示す。
また、右折用の矢印信号４０Ａの点灯状態は矢印で示し、滅灯状態は黒い丸印で示す。
また、自車両２が走行する道路Ｒ１０の近傍には、路車間通信用の送受信部４４が設置されている。
【００３２】
図４（Ａ）に示すように、道路Ｒ１０を走行する自車両２が交差点Ｃ２に接近すると、運転支援ＥＣＵ３０は、車車間通信部２２、路車間通信部２４、車両情報取得部１６によって取得した情報に基いて自車両２と対向車４との衝突可能性の有無を判定する（ステップＳ１０）。
衝突可能性条件が成立すると、運転支援ＥＣＵ３０は、路車間通信部２４によって信号機情報を取得し、右折が可能であることを示す矢印信号４０Ａが点灯するまでの残り時間である信号機情報に基いてタイムアウト時間を設定する（ステップＳ１２、Ｓ１４）。
この場合、タイムアウト時間は、前述したように、カメラ１８により対向車４が無いことが検出された場合、矢印信号４０Ａが点灯すると同時に運転支援が終了するように調整され、カメラ１８により対向車４が有ることが検出された場合は、矢印信号４０Ａが点灯したのち、予め定められた余裕時間が経過した時点で運転支援が終了するようにタイムアウト時間が調整される。
次いで、運転支援ＥＣＵ３０は、表示装置２６に警告表示を行わせ、あるいは、スピーカ２８から警告アナウンスあるいは警告音を発生させることによって運転支援を開始する（ステップＳ１６）。
【００３３】
図４（Ｂ）に示すように、第１の信号機４０の緑信号４０Ｇが点灯していることから、運転者は、運転支援を認識しつつ、自車両２を交差点Ｃ２内に進入させて一時停止する。
図４（Ｃ）に示すように、第１の信号機４０の赤信号４０Ｒが点灯したのち、図４（Ｄ）に示すように第１の信号機４０の右折用の矢印信号４０Ａが点灯する。
すると、運転支援ＥＣＵ３０は、運転支援が必要な地点から自車両２が一定距離離間したか否かに基いて運転支援終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１８）が、この時点ではまだ自車両２は交差点Ｃ２内に位置している。
したがって、運転支援終了条件は不成立となるが、運転支援ＥＣＵ３０は、タイムアウト時間が経過したならば運転支援を終了する（ステップＳ２２、Ｓ２４）。
すなわち、対向車４が無ければ第１の信号機４０の右折用の矢印信号４０Ａの点灯と同時に運転支援を終了する。一方、対向車４が有れば、第１の信号機４０の右折用の矢印信号４０Ａが点灯した時点から余裕時間が経過したのち運転支援を終了する。
図４（Ｄ）に示すように、運転者は、右折用の矢印信号４０Ａの点灯を確認しつつ自車両２を交差点Ｃ２内で右折させ道路Ｒ１２へ向かって走行させる。
【００３４】
以上説明したように、本実施の形態によれば、運転支援を実行する期間を定めるタイムアウト時間を設定しておくことにより、運転支援終了条件が不成立であっても、運転支援の開始時点からタイムアウト時間が経過したならば、運転支援を終了させるようにしたので、不必要な運転支援を防止できるため運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上で有利となる。
【００３５】
また、本実施の形態では、対象物が他車両であり、衝突可能性は、自車両が交差点へ接近あるいは進入した場合に自車両が他車両と衝突する衝突可能性であるため、交差点における運転支援を的確に行なう上で有利となる。
【００３６】
また、本実施の形態では、交差点における現時点での交通量を示す交通量情報によって示される交通量が少ないほどタイムアウト時間を短くなるように設定するように設定し、交通量が多いほどタイムアウト時間を長くなるように設定するようにした。
また、本実施の形態では、時計手段によって取得した時刻情報に基いて、交通量が少ない時間帯ほどタイムアウト時間を短くなるように設定し、交通量が多い時間帯ほどタイムアウト時間を長くなるように設定するようにした。
したがって、交通量が少なく自車両が運転支援すべき地点から早期に離脱する可能性が高い場合には、運転支援の期間を必要最小限とすることができる。
また、交通量が多く自車両が運転支援すべき地点から早期に離脱する可能性が低い場合には、運転支援の期間を充分に確保できるため、運転支援が中断されたり、あるいは、不支援となることを防止できる。
そのため、運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上でより有利となる。
【００３７】
また、本実施の形態では、交差点に設置された信号機の表示状態を示す信号機情報に基いてタイムアウト時間を調整して設定するようにした。
したがって、運転支援終了条件が不成立であっても、交差点に設置された信号機の表示状態に応じて運転支援を終了させるようにしたので、運転者に煩わしさを感じさせることなく、的確な運転支援を行なう上でより有利となる。
【００３８】
また、本実施の形態では、信号機情報は、右折あるいは左折が可能であることを示す矢印信号４０Ａが点灯するまでの残り時間であり、対向車が無いことが検出された場合、矢印信号４０Ａが点灯すると同時に運転支援が終了するようにタイムアウト時間を調整し、対向車が有ることが検出された場合は、矢印信号４０Ａが点灯したのち、予め定められた余裕時間が経過した時点で運転支援が終了するようにタイムアウト時間を調整するようにした。
したがって、交差点に設置された信号機の表示状態に加えて対向車の有無を考慮してタイムアウト時間を調整するので、的確な運転支援を行なう上でより一層有利となる。
【００３９】
なお、本実施の形態では、自車両２が十字路をなす交差点に進入して右折あるいは左折する場合であって、自車両２との衝突可能性を判定する対象となる対象物が対向車４（他車両）となる場合の運転支援について説明したが、本発明はこのような場合に限定されるものではなく、従来公知の様々な種類の交差点での運転支援に適用可能である。
例えば、自車両２がＴ字路をなす交差点に進入して左折して主要道路に合流する場合の運転支援においても本発明は無論適用可能である。
この場合、自車両２との衝突可能性を判定する対象となる対象物は、主要道路を走行し、自車両２の右側方から接近する他車両となる。
したがって、この場合の運転支援は、表示装置２６に「右側から接近する車両に注意してください」という警告表示を行わせること、あるいは、スピーカ２８から「「右側から接近する車両に注意してください」という警告アナウンス、あるいは、所定の警告音を発生させることによってなされる。
【符号の説明】
【００４０】
２……自車両、４……対向車（他車両）、１０……運転支援装置、１２……測位部、１４……走行距離検出部、１６……車両情報取得部、１８……カメラ、２０……時計部、２２……車車間通信部、２４……路車間通信部、２６……表示装置、２８……スピーカ、３０……運転支援ＥＣＵ、３０Ａ……衝突可能性判定手段、３０Ｂ……運転支援制御手段、３０Ｃ……終了判定手段、３０Ｄ……設定手段、３０Ｅ……終了手段、４０……第１の信号機、４０Ａ……矢印信号、４４……路車間通信用の送受信部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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