(57)【要約】      （修正有）【課題】顔認識ができるレベルのカメラと演算機能を用いて自己位置と回転角度、さらには障害物有無を判断し、経路を補正することができる移動ロボットシステムを提供する。【解決手段】床上を走行するための走行手段と、画像を撮像する撮像手段１４と、本体から物体に第１の光を照射する第１の発光手段２１と、を有する移動ロボットと、物体に第２の光を照射する第２の発光手段２２を有するシステムであり、移動ロボットは、更に、撮像手段で撮像した画像から、第１の発光手段が発光した光と第２の発光手段が発光した光とを識別し、識別した光からロボットと補助部品の位置を演算する、制御手段を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床上を走行するための走行手段と、画像を撮像する撮像手段と、本体から物体に第１の光を照射する第１の発光手段と、を有する移動ロボットと、
物体に第２の光を照射する第２の発光手段を有する補助部品と、を有するシステムであり、
前記移動ロボットは、更に、前記撮像手段で撮像した画像から、前記第１の発光手段が発光した光と前記第２の発光手段が発光した光とを識別し、当該識別した光から前記ロボットと前記補助部品の位置を演算する、制御手段を備えることを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の移動ロボットシステムであり、
前記制御手段は、天井に対し前記撮像手段で撮像した天井画像を補正処理した後の二次元平面上の天井画像から、前記第１の発光手段と前記第２の発光手段のマーク位置を識別し、本体の位置と、補助部品の位置とを座標化し、当該座標化の結果に基づいて前記移動ロボットの走行を制御することを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項３】
請求項２に記載の移動ロボットシステムであり、
前記補助部品は複数あり、複数の前記補助部品からはそれぞれ異なる光が照射され、
前記制御手段は、前記撮像手段で撮像した天井画像を補正処理した後の二次平面上の天井画像から、前記第１の発光手段と前記第２の発光手段のマーク位置を識別し、移動ロボット本体の位置と、補助部品の位置とを座標化し、座標化した結果に基づいて前記移動ロボットの走行を制御することを特徴とする移動ロボットシステム。
【請求項４】
請求項１〜３に記載の移動ロボットシステムであり、
前記第１の発光手段は、照射される対向面との距離に応じて照射される画像の大きさが変わるよう広角の照射角度を有したものであり、
前記制御手段は、前記撮像手段が撮像した前記第１の発光手段から天井に照射された画像の大きさから、天井もしくは本体上に存在する遮蔽物との距離を識別することを特徴とする。
【請求項５】
前記補助部品の前記第２の発光手段は、移動ロボット本体から補助部品に向けて照射される画像を反射させて天井方向に照射することで、天井に画像を照射することを特徴とする請求項１〜４に記載の移動ロボットシステム。
【請求項６】
前記制御手段は、天井に画像を照射する前記第１の発光手段と前記第２の発光手段に対し、発光時間、もしくは発光のオンオフ間隔と、前記撮像手段の撮像画像読み込みタイミングを同期させ、天井画像に対して前記第１の発光手段又は前記第２の発光手段から照射されている画像と、室内灯の区別を行うことを特徴とする請求項１〜５に記載の移動ロボットシステム。
【請求項７】
前記移動ロボットは、塵埃やゴミ等を吸い込む吸塵部と、吸い込まれた塵埃やゴミ等を収容する集塵部と、吸込動力を発生する吸引モーター部とからなる真空掃除装置を備えたことを特長とする請求項１〜６に記載の移動ロボットシステム。
【請求項８】
前記移動ロボットは、走行面の塵埃や汚れを拭き取る、もしくはかきとるアジテータを走行面に当接させて配置させていることを特徴とする請求項７に記載の移動ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行を行う移動ロボットとそのシステムに係り、より詳しくは、撮像手段で撮像した画像情報を用いて位置、回転角度を測定し、それに応じて独自で経路を補正する移動ロボットシステムに係る。
【背景技術】
【０００２】
一般に、移動ロボットは、本体上に設けられた超音波センサーを用いて壁や障害物で取り囲まれた作業領域を判断し、予めプログラムされた作業経路に沿って走行しながら目的とする作業、例えば、掃除作業または警備作業を行う。
【０００３】
この種の移動ロボットは、走行時における輪体の回転数と回転角度を検出するエンコーダーのような回転検出センサーで検出された信号から走行角度、走行距離及び現在地を算出しながら計画通りの作業経路に沿って走行できるように輪体を駆動させる。
【０００４】
ところで、エンコーダーを使用する位置認識方式、特に、回転角度の検出方式では、移動ロボットが走行する間における輪体の滑り、床面の屈曲等によりエンコーダーで検出された信号から算出された走行角度と実際の走行角度とに誤差が発生する。かかる回転角度の検出誤差は、移動ロボットが走行すればするほど累積し、それにより走行する移動ロボットが計画通りの作業経路を離脱することがある。その結果、作業が行われていない領域が発生したり、作業が同一の領域で数回繰り返されたりすることがあり、作業効率が劣るという問題点がある。
【０００５】
かかる問題を解決するために、カメラを搭載し、撮影した天井の形状から部屋形状を判断し、ロボットの走行位置や回転角度を算出する方法も採られてきた（特許文献１参照）が、正確な位置を認識するためには、高い解像度の画像が撮影できるカメラとその映像から演算処理するための高速処理可能な演算回路が必要となり、製作コストがアップするという問題点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−１８３３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、このような問題点を改善するためになされたものであって、顔認識ができるレベルのカメラと演算機能を用いて自己位置と回転角度、さらには障害物有無を判断し、経路を補正することができる移動ロボット及びシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、床上を走行するための走行手段と、画像を撮像する撮像手段と、本体から物体に第１の光を照射する第１の発光手段と、を有する移動ロボットと、物体に第２の光を照射する第２の発光手段を有する補助部品と、を有するシステムであり、前記移動ロボットは、更に、前記撮像手段で撮像した画像から、前記第１の発光手段が発光した光と前記第２の発光手段が発光した光とを識別し、当該識別した光から前記ロボットと前記補助部品の位置を演算する、制御手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の移動ロボットシステムであり、前記制御手段は、天井に対し前記撮像手段で撮像した天井画像を補正処理した後の二次元平面上の天井画像から、前記第１の発光手段と前記第２の発光手段のマーク位置を識別し、本体の位置と、補助部品の位置とを座標化し、当該座標化の結果に基づいて前記移動ロボットの走行を制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の移動ロボットシステムであり、前記補助部品は複数あり、複数の前記補助部品からはそれぞれ異なる光が照射され、前記制御手段は、前記撮像手段で撮像した天井画像を補正処理した後の二次平面上の天井画像から、前記第１の発光手段と前記第２の発光手段のマーク位置を識別し、移動ロボット本体の位置と、補助部品の位置とを座標化し、座標化した結果に基づいて前記移動ロボットの走行を制御することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３に記載の移動ロボットシステムであり、前記第１の発光手段は、照射される対向面との距離に応じて照射される画像の大きさが変わるよう広角の照射角度を有したものであり、前記制御手段は、前記撮像手段が撮像した前記第１の発光手段から天井に照射された画像の大きさから、天井もしくは本体上に存在する遮蔽物との距離を識別することを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４に記載の移動ロボットシステムであり、前記補助部品の前記第２の発光手段は、移動ロボット本体から補助部品に向けて照射される画像を反射させて天井方向に照射することで、天井に画像を照射することを特徴とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５に記載の移動ロボットシステムであり、前記制御手段は、天井に画像を照射する前記第１の発光手段と前記第２の発光手段に対し、発光時間、もしくは発光のオンオフ間隔と、前記撮像手段の撮像画像読み込みタイミングを同期させ、天井画像に対して前記第１の発光手段又は前記第２の発光手段から照射されている画像と、室内灯の区別を行うことを特徴とする。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６に記載の移動ロボットシステムであり、前記移動ロボットは、塵埃やゴミ等を吸い込む吸塵部と、吸い込まれた塵埃やゴミ等を収容する集塵部と、吸込動力を発生する吸引モーター部とからなる真空掃除装置を備えたことを特長とする。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の移動ロボットシステムであり、前記移動ロボットは、走行面の塵埃や汚れを拭き取る、もしくはかきとるアジテータを走行面に当接させて配置させていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によると、カメラ等の撮像手段で本体位置や向きを測定するため、角加速度計またはジャイロスコープのような回転角度を判断するための高価な装置を追加しなくても本体位置や向きを精度よく判断し経路を補正することができ、作業が行われていない領域が発生したり、作業が同一の領域で数回繰り返されたりすることがなくなり、比較的製作コストをかけずに優れた作業効率を発揮する移動ロボット、移動ロボットシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態１におけるロボット掃除機システムを示す斜視図。
【図２】本発明の実施の形態１におけるロボット掃除機の中身を示す斜視図。
【図３】本発明の実施の形態１におけるロボット掃除機の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の第１の実施態様は、床上を走行するための走行手段と、画像を撮像する撮像手段と、本体から物体に第１の光を照射する第１の発光手段と、を有する移動ロボットと、物体に第２の光を照射する第２の発光手段を有する補助部品と、を有するシステムであり、前記移動ロボットは、更に、前記撮像手段で撮像した画像から、前記第１の発光手段が発光した光と前記第２の発光手段が発光した光とを識別し、当該識別した光から前記ロボットと前記補助部品の位置を演算する、制御手段を備えることを特徴とする。
【００１９】
第２実施態様は、第１の実施態様の移動ロボットシステムであり、前記制御手段は、天井に対し前記撮像手段で撮像した天井画像を補正処理した後の二次元平面上の天井画像から、前記第１の発光手段と前記第２の発光手段のマーク位置を識別し、本体の位置と、補助部品の位置とを座標化し、当該座標化の結果に基づいて前記移動ロボットの走行を制御することを特徴とする。
【００２０】
第３の実施態様は、第２の実施態様の移動ロボットシステムであり、前記補助部品は複数あり、複数の前記補助部品からはそれぞれ異なる光が照射され、前記制御手段は、前記撮像手段で撮像した天井画像を補正処理した後の二次平面上の天井画像から、前記第１の発光手段と前記第２の発光手段のマーク位置を識別し、移動ロボット本体の位置と、補助部品の位置とを座標化し、座標化した結果に基づいて前記移動ロボットの走行を制御することを特徴とする。
【００２１】
第４の実施態様は、第１〜３の実施態様の移動ロボットシステムであり、前記第１の発光手段は、照射される対向面との距離に応じて照射される画像の大きさが変わるよう広角の照射角度を有したものであり、前記制御手段は、前記撮像手段が撮像した前記第１の発光手段から天井に照射された画像の大きさから、天井もしくは本体上に存在する遮蔽物との距離を識別することを特徴とする。
【００２２】
第５の実施態様は、第１〜４の実施態様の移動ロボットシステムであり、前記補助部品の前記第２の発光手段は、移動ロボット本体から補助部品に向けて照射される画像を反射させて天井方向に照射することで、天井に画像を照射することを特徴とする。
【００２３】
第６の実施態様は、第１〜５の実施態様の移動ロボットシステムであり、前記制御手段は、天井に画像を照射する前記第１の発光手段と前記第２の発光手段に対し、発光時間、もしくは発光のオンオフ間隔と、前記撮像手段の撮像画像読み込みタイミングを同期させ、天井画像に対して前記第１の発光手段又は前記第２の発光手段から照射されている画像と、室内灯の区別を行うことを特徴とする。
【００２４】
第７の実施態様は、第１〜６の実施態様の移動ロボットシステムであり、前記移動ロボットは、塵埃やゴミ等を吸い込む吸塵部と、吸い込まれた塵埃やゴミ等を収容する集塵部と、吸込動力を発生する吸引モーター部とからなる真空掃除装置を備えたことを特長とする。
【００２５】
第８の実施態様は、第７の実施態様の移動ロボットシステムであり、前記移動ロボットは、走行面の塵埃や汚れを拭き取る、もしくはかきとるアジテータを走行面に当接させて配置させていることを特徴とする。
【００２６】
尚、以下のような実施態様としても良い。
【００２７】
第９の実施態様は、複数の輪体を駆動する駆動部と、走行方向に垂直な上方の画像が撮
像できるように本体上に設けられたビジョンカメラと、本体から天井に、マークを意図する第１の画像を照射する発光手段と、本体とは分離して部屋の任意の位置に配備する補助部品と、補助部品から天井に第２の画像を照射する発光手段と、作業領域の天井に対し前記ビジョンカメラで撮像した天井画像を補正処理した後の二次平面（Ｘ、Ｙ）上の天井画像から、各発光手段のマーク位置を識別し、本体の位置と、補助部品の位置とを座標化する演算回路と、前記演算回路の結果を用いて前記駆動部を制御する前記制御部とを備える移動ロボットもしくは前記移動ロボットの作業経路を制御する移動ロボットシステム。
【００２８】
第１０の実施態様は、複数の輪体を駆動する駆動部と、走行方向に垂直な上方の画像が撮像できるように本体上に設けられたビジョンカメラと、本体から天井に、マークを意図する第１の画像を照射する発光手段と、本体とは分離して部屋の任意の位置に配備する複数の補助部品と、複数の補助部品から天井にそれぞれ異なる複数の画像を照射する発光手段と、作業領域の天井に対し前記ビジョンカメラで撮像した天井画像を補正処理した後の二次平面（Ｘ、Ｙ）上の天井画像から、各発光手段のマーク位置を識別し、本体の位置と、補助部品の位置とを座標化する演算回路と；前記演算回路の結果を用いて前記駆動部を制御する前記制御部とを備える移動ロボットもしくは前記移動ロボットの作業経路を制御する移動ロボットシステム。
【００２９】
第１１の実施態様は、本体上に設けられた発光手段は、照射される対向面との距離に応じて照射される画像の大きさが変わるよう広角の照射角度を有したもので、ビジョンカメラ天井画像に対する本体発光手段の画像の大きさから、天井もしくは本体上に存在する遮蔽物との距離を識別する演算回路を備えた第９または１０の実施態様に記載の移動ロボットもしくは前記移動ロボットの作業経路を制御する移動ロボットシステム。
【００３０】
第１２の実施態様は、本体とは分離して部屋の任意の位置に配備する補助部品は、本体から補助部品に向けて照射される画像を反射させて天井方向に照射することで、天井に画像を照射する発光手段として作動する構成をなした９から１１の実施態様に記載の移動ロボットもしくは前記移動ロボットの作業経路を制御する移動ロボットシステム。
【００３１】
第１３の実施態様は、天井に画像を照射する発光手段に対し、発光時間、もしくは発光のＯＮＯＦＦ間隔と、本体のビジョンカメラの画像読み込みタイミングを同期させ、天井画像に対して発光手段から照射されている画像と、室内灯などの区別を行う演算回路を備えた９から１２の実施態様に記載の移動ロボットもしくは前記移動ロボットの作業経路を制御する移動ロボットシステム。
【００３２】
第１４の実施態様は、本体とは分離して部屋の任意の位置に配備する補助部品は、照射する発光手段の発光時間、もしくは発光のＯＮＯＦＦ間隔と、本体のビジョンカメラの画像読み込みタイミングを同期させ、天井画像に対して発光手段から照射されている画像と、室内灯などの区別を行う演算回路を備えた９から１３の実施態様に記載の移動ロボットもしくは前記移動ロボットの作業経路を制御する移動ロボットシステム。
【００３３】
第１５の実施態様は、本体とは分離して部屋の任意の位置に配備する補助部品は、本体から補助部品に向けて照射される画像を反射させて天井方向に照射することで、天井に画像を照射する発光手段として作動する構成をなすとともに、反射面の形状を使用者が選択できるようにした９から１４の実施態様に記載の移動ロボットもしくは前記移動ロボットの作業経路を制御する移動ロボットシステム。
【００３４】
第１６の実施態様は、移動ロボットは、塵埃やゴミ等を吸い込む吸塵部と、吸い込まれた塵埃やゴミ等を収容する集塵部と、吸込動力を発生する吸引モーター部とからなる真空掃除装置を更に含む９から１５の実施態様に記載の移動ロボット。
【００３５】
第１７の実施態様は、移動ロボットは、走行面の塵埃や汚れを拭き取る、もしくはかきとるアジテータを走行面に当接させて配置させている９から１６の実施態様に記載の移動ロボット。
【実施例】
【００３６】
以下、本発明を適用してなる実施例装置について説明する。尚、本発明は以下に説明する実施例に限定されるものではない。
【００３７】
図１は本発明に係る移動ロボットシステムを示す斜視図であり、図２は移動ロボットの中身の状態を示す斜視図、図３は断面図である。
【００３８】
同図に示すように、ロボット掃除機本体１０は、吸塵部１１、センサー部１２、ビジョンカメラ１４、駆動部１５、及び制御部１８、バッテリー１９を備える。
【００３９】
吸塵部１１は、空気を吸い込みながら対向する床面の塵埃が集塵できるようにロボット掃除機本体１０底面に設けられている。かかる吸塵部１１は、知られている各種の方式により構成され得る。一例として、吸塵部１１は、駆動モータ（図示せず）の回転力によって対向する床面のごみをかき上げるアジテータ１３を配備した吸込口１６と、吸引モーター１７の駆動により吸込口１６から吸い込まれた塵埃を集塵する集塵室２０を備える。
【００４０】
センサー部１２は、外部へ信号を送出し、反射されてきた信号が受信できるようにボディの側面の周りに所定の間隔で配されている。
【００４１】
駆動部１５は、両側に設けられた２つの輪体１５ａ、輪体１５ｂと、をそれぞれ回転駆動させるモーター１５ｅ、１５ｆを備える。駆動部１５は、制御部１８からの制御信号によりモーター１５ｅとモーター１５ｆを独立的に正方向／逆方向へと回転駆動させる。方向回転は、各モーターの回転数を変えて駆動すればよい。
【００４２】
ロボット掃除機本体１０上面のビジョンカメラ１４に近接して本体マーク照射装置２１が配備してあり、赤色の丸型のマークを天井に照射し、映し出すことができる。
【００４３】
本体マーク照射装置２１の広角度は約１０度で天井に映るマークの大きさは約３０ｃｍである。
【００４４】
仮にロボット掃除機がテーブルの下に入ったときは、テーブル下面に映るマークは１０ｃｍほどになる。
【００４５】
ロボット掃除機本体１０の前方中央には補助マーク照射装置２２があり、床面に並行に照射され、部屋の任意の位置に使用者が設置した補助マーク器２３に、照射することができる。
【００４６】
補助マーク器２３は、外面が円錐状の鏡面２４になっており、水平方向から照射された補助マーク照射装置２２からの画像は、鏡面２４垂直に反射して天井に映し出される。
本実施例では、第１の補助マーク器２３ａを部屋の入り口に、第２の補助マーク器２３ｂを部屋の対角上の奥隅に配置している。
【００４７】
尚、この補助マーク器２３は、ロボット掃除機本体１０とは別の構成であり、補助マーク器２３とロボット掃除機本体１０とが、移動ロボットシステムの構成の一部としているが、補助マーク器２３をロボット掃除機本体１０から着脱自在としても良い。補助マーク
器２３をロボット掃除機本体１０から着脱自在な構成とした場合、この補助マーク器２３もロボット掃除機本体１０の構成の一部といえる。
【００４８】
本実施例では、補助マーク器２３が、ロボット掃除機本体１０とは別の構成である移動ロボットシステムを説明しているが、補助マーク器２３が、ロボット掃除機本体１０から着脱可能な構成の場合も、移動ロボットシステムとしている。
【００４９】
ロボット掃除機本体１０の補助マーク照射装置２２は、一方向のみの照射であるが、ロボット掃除機本体１０は、走行時に定期的に３６０度回転を行い、補助マーク器２３に角型の画像を照射する。
【００５０】
部屋の両隅に配置された第１の補助マーク器２３ａと第２の補助マーク器２３ｂは、照射された角型マークをその配置位置真上の天井に映し出す。
【００５１】
ビジョンカメラ１４は、一定間隔で天井の映像を撮影して読み取り、制御部１８に組み込まれた画像演算回路２６で画像認識処理を行う。
【００５２】
ロボット掃除機が、テーブルなどの下にない通常状態では、ビジョンカメラ１４は、本体マーク照射装置２１から天井に照射された丸型マークと、補助マーク照射装置２２から照射され、補助マーク器２３に反射して天井に映し出された角型マークとを画像として捉える。
【００５３】
制御部１８内の画像演算回路は、画像内の角型マークの位置から、部屋の輪郭を四角形で認識し、その中で、丸マークの位置、すなわち本体の位置を認識する。また３６０度回転している間に、角型マークが天井に映る回転角度を記憶し、本体の向きも認識する。
それにより、走行経路に対する本体位置と向きを割り出し、経路にそって走行するよう駆動部１５を制御しながら走行する。
【００５４】
具体的には、ロボット掃除機本体１０が部屋の奥にあって運転を開始したときは、まず３６０度回転して補助マーク器２３を認識し、まず認識した近い方、すなわち第２の補助マーク器２３ｂの方に移動し、第１の補助マーク器２３ａまでの走行パターンを自己設定したうえで、その設定パターンに沿って掃除をしながら走行する。
【００５５】
ジャイロ装置がないと走行位置、向きに狂いが生じてくるが、定期的に回転動作しながらビジョンカメラ１４での画像更新を行い、角型マークと丸型マークの位置関係を判断しながら、位置ずれを補正して、計画通りの走行を行う。
【００５６】
家具などの障害物がある場合は、センサー部１２にて検知して迂回するよう走行パターンを補正しながら、走行する。
【００５７】
またテーブルなどの下に入った場合は、丸型マークの画像内の大きさが変わることを認識してテーブル下に入ったことを判断し、一定区画を往復走行したのち、センサー部１２の信号を判断しながら、障害物のない経路を見つけ出し、テーブル下から脱出する。
なお、本体マーク照射装置２１および補助マーク照射装置２２は、一定間隔でＯＮＯＦＦを繰返し、それぞれのマークは、点滅しながら照射される。これにより、常設の室内灯や天井模様と、照射されるマークとの区別を判断し、インテリアの影響による誤動作、誤検知を防止する。
【００５８】
もちろん、点滅周期よりビジョンカメラ１４読み取り時間を長く設定し、正しく判断させるよう同期させることはいうまでもない。
【００５９】
このように本発明によれば、単純な発光装置で構成可能な照射装置と、顔認識ができるレベルの安価な画像認識レベルの演算処理で、部屋の概略形状と、それに対するロボット掃除機の位置および向きを常に認識することができ、掃除作業においても作業が行われていない領域が発生したり、作業が同一の領域で数回繰り返されたりすることがなくなる。
【００６０】
また補助マーク器２３は、それ自体に照射機能がなくとも上記事例のように反射を利用すればよく、電源を別に用意する必要もない。
【００６１】
さらに反射鏡面にスリット２７をいれるなどして反射する映像が個別に変えられるようにすれば、画像認識で区別できる範囲であれば各補助マーク器ごとの使用者によるイニシャライズも可能であり、簡単な機構で、より高い精度の制御を行うことも可能であり、製作コストを抑えることができるなど優れた効果を発揮することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明の利用分野は自律移動するロボットのような機器及びシステムとして広範囲に利用することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１０  ロボット掃除機本体
１１  吸塵部
１２  センサー部
１３  アジテータ
１４  ビジョンカメラ（撮像手段）
１５  駆動部
１５ａ  輪体
１５ｂ  輪体
１５ｅ  モーター
１５ｆ  モーター
１６  吸込口
１７  吸引モーター
１８  制御部（制御手段）
１９  バッテリー
２０  集塵室
２１  本体マーク照射装置（第１の発光手段）
２２  補助マーク照射装置（第２の発光手段）
２３  補助マーク器（補助部品）
２３ａ  第１の補助マーク器（補助部品）
２３ｂ  第２の補助マーク器（補助部品）
２４  鏡面
２７  スリット
【図１】
2014219824.tif 000003
【図２】
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【図３】
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