(57)【要約】【課題】車両の急な加速を抑えることのできる車両の制御装置を提供する。【解決手段】主制御装置２０は、アクセルペダル５１の開度の検出値を取得する開度取得部２２と、検出値を用いて原動機の出力トルクを制御するための開度入力値を算出する入力値算出部２４と、を備える。入力値算出部２４は、今回の検出値が前回の検出値よりも大きいときに、前回の検出値と今回の検出値との差が大きいほど、開度入力値に対する開度検出値の寄与を小さくする。【選択図】図１
2014199014.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルの開度の検出値を取得する取得部と、
前記検出値を用いて原動機の出力トルクを制御するための制御値を算出する算出部と、を備え、
前記算出部は、
今回の検出値が前回の検出値よりも大きいときに、前記前回の検出値と前記今回の検出値との差が大きいほど、前記制御値に対する前記検出値の寄与を小さくする
車両の制御装置。
【請求項２】
前記制御値は、前記検出値から算出される開度入力値であり、
前記算出部は、
前記前回の検出値と前記今回の検出値との差が大きいほど前記検出値と前記開度入力値との差を大きくする
請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記算出部は、
前記検出値と前記開度入力値との差の生成に前記前回の検出値と前記今回の検出値との差を用いる
請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記算出部は、
前記検出値に所定の係数を乗算した値から前記前回の検出値と前記今回の検出値との差に所定の係数を乗算した値を減算して前記開度入力値を算出する
請求項３に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記算出部は、
前記前回の検出値と前記今回の検出値の間で変化がなく、かつ、前記開度入力値が前記検出値よりも小さい間は、前記開度入力値を前記検出値に向けて次第に大きくする
請求項２から４のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記算出部の前記開度入力値の算出を行うか否かを判断する判断部を更に備え、
前記判断部は、
前記検出値が所定の閾値以上であるときに、前記算出部による前記開度入力値の算出を禁止し、
前記算出部は、
前記判断部によって前記開度入力値の算出を禁止されたときに、前記検出値を前記開度入力値として設定する
請求項２から５のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記算出部の前記開度入力値の算出を行うか否かを判断する判断部と、
方向指示器スイッチの操作の有無を取得する操作取得部と、を更に備え、
前記判断部は、
前記操作取得部が前記方向指示器スイッチのオン操作の検出値を取得したときに、前記算出部による前記開度入力値の算出を禁止し、
前記算出部は、
前記判断部によって前記開度入力値の算出を禁止されたときに、前記検出値を前記開度入力値として設定する
請求項２から６のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の技術は、車両に搭載された原動機の駆動を制御する車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が加速されるときには、アクセルペダルがドライバによって踏み込まれ、アクセルポジションセンサがアクセルペダルの開度を検出する。車両の制御装置は、アクセルポジションセンサから入力されたアクセルペダルの開度、および、エンジンの回転数等を用いてスロットルバルブの開度を算出する。車両の制御装置は、開度に応じた制御信号をスロットルバルブに出力し、スロットルバルブから吸入された空気量に応じた燃料噴射量を算出する。算出された燃料噴射量に応じた燃料がエンジンに噴射されることによって、車両が加速される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１０４６０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述の車両の制御装置では、アクセルペダルの開度がスロットル開度の算出に用いられるため、エンジンへの燃料の噴射量が、アクセルペダルの開度に比例する。すなわち、ドライバによるアクセルペダルの踏み込み量に比例して、車両が加速される。そのため、アクセルペダルがドライバによって急に大きく踏み込まれた場合には、車両の速度も急に高められる。また、例えば、ドライバによる急なアクセルペダルの操作とブレーキペダルの操作とが短時間に繰り返された場合には、車両の急な加速が繰り返される。結果として、急な加速のたびにエンジンに噴射される燃料量が大きくなるため、車両の燃費が低下してしまう。なお、こうした問題は、車両の原動機がエンジンである場合に限らず、エンジンとモータとである場合にも生じる。
【０００５】
本開示の技術は、車両の急な加速を抑えることのできる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の技術における車両の制御装置の一態様は、アクセルペダルの開度の検出値を取得する取得部と、前記検出値を用いて原動機の出力トルクを制御するための制御値を算出する算出部と、を備える。前記算出部は、今回の検出値が前回の検出値よりも大きいときに、前記前回の検出値と前記今回の検出値との差が大きいほど、前記制御値に対する前記検出値の寄与を小さくする。
【０００７】
本開示の技術における車両の制御装置の一態様によれば、開度の検出値における今回の値と前回の値との差が大きいほど、制御値における検出値の寄与が小さくなるため、制御値によって制御される出力トルクも小さくなる。それゆえに、ドライバによって行われるアクセルペダルの踏み込みが急であるほど、アクセルペダルの踏み込み量と、車両の加速される度合いとが大きく乖離する。結果として、アクセルペダルの急な操作が行われても、車両の急な加速を抑えることができる。
【０００８】
本開示の技術における車両の制御装置の他の態様は、前記入力値が、前記検出値から算出される開度入力値である。前記算出部は、前記検出値の時間変化率が大きいほど前記検出値と前記開度入力値との差を大きくする。
【０００９】
本開示の技術における車両の制御装置の他の態様によれば、検出値における前回の値と今回の値との差が大きいほど、開度入力値と検出値との差が大きくなる。そのため、検出値における前回の値と今回の値との差が大きいほど、アクセルペダルの踏み込み量と車両の加速される度合いとが大きく乖離する。
【００１０】
本開示の技術における車両の制御装置の他の態様は、前記算出部が、前記検出値と前記開度入力値との差の生成に前記前回の検出値と前記今回の検出値との差を用いる。
本開示の技術における車両の制御装置の他の態様によれば、検出値における前回の値と今回の値との差に応じて設定する検出値と開度入力値との差を予め用意しなくとも、検出値における前回の値と今回の値との差が大きくなるほど、検出値と開度入力値との差を大きくすることができる。
【００１１】
本開示の技術における車両の制御装置の他の態様は、前記算出部が、前記検出値に所定の係数を乗算した値から前記前回の検出値と前記今回の検出値との差に所定の係数を乗算した値を減算して前記開度入力部を算出する。
【００１２】
本開示の技術における車両の制御装置の他の態様によれば、検出値における前回の値と今回の値との差が大きいほど、検出値と係数との乗算値から減算される値が大きくなる。そのため、減算という簡便な方法を用いながらも、検出値における前回の値と今回の値との差が大きくなるほど、検出値と開度入力値との差を確実に大きくすることができる。
【００１３】
本開示の技術における車両の制御装置の他の態様は、前記算出部が、前記前回の検出値と前記今回の検出値との間で変化がなく、かつ、前記開度入力値が前記検出値よりも小さい間は、前記開度入力値を前記検出値に向けて次第に大きくする。
【００１４】
本開示の技術における車両の制御装置の他の態様によれば、算出部が、検出値に変化がなくとも、開度入力値を検出値に向けて次第に大きくなる値として算出する。そのため、開度入力値が算出されないために、前回の開度入力値と、今回の開度入力値とが大きく乖離することが抑えられる。それゆえに、検出値に変化がなくなったために車両の加速が急に変化することが抑えられる。
【００１５】
本開示の技術における車両の制御装置の他の態様は、前記算出部の前記開度入力値の算出を行うか否かを判断する判断部を更に備える。前記判断部は、前記検出値が所定の閾値以上であるときに、前記算出部による前記開度入力値の算出を禁止する。前記算出部は、前記判断部によって前記開度入力値の算出を禁止されたときに、前記検出値を前記開度入力値として設定する。
【００１６】
車両の走行時には、例えば高速道路に進入するとき等、車両の急な加速が必要とされる状況があり、こうした場合には、通常、ドライバによるアクセルペダルの踏み込み量が所定量以上になる。この点で、本開示の技術における車両の制御装置の他の態様によれば、検出値が所定の閾値以上であるときには、算出部による開度入力値の算出が禁止され、検出値が開度入力値として設定されるため、車両の加速が必要とされる状況において、車両が加速されにくくなることが抑えられる。
【００１７】
本開示の技術における車両の制御装置の他の態様は、前記算出部の前記開度入力値の算出を行うか否かを判断する判断部と、方向指示器スイッチの操作の有無を取得する操作取得部と、を更に備える。前記判断部は、前記操作取得部が前記方向指示器スイッチのオン操作の検出値を取得したときに、前記算出部による前記開度入力値の算出を禁止する。前記算出部は、前記判断部によって前記開度入力値の算出を禁止されたときに、前記検出値を前記開度入力値として設定する。
【００１８】
車両の走行時には、例えば自車両の前を走行している車両を追い抜くとき等、車両の急な加速が必要とされる状況があり、こうした場合には、通常、方向指示器スイッチがドライバによってオンの状態にされる。この点で、本開示の技術における車両の制御装置の他の態様によれば、方向指示器スイッチのオン操作がなされたときには、入力値算出部による制御値の算出が禁止され、検出値が開度入力値として設定されるため、車両の加速が必要とされる状況において、車両が加速されにくくなることが抑えられる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本開示の車両の制御装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】トルク算出マップの一例を示す図である。
【図３】主制御装置が行う算出判断処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】主制御装置が行う開度入力値算出処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】開度検出値Ｐａａｃｌと開度入力値Ｐｉｎとの関係を示すグラフである。
【図６】開度検出値Ｐａｃｃｌと開度入力値Ｐｉｎとの関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１から図６を参照して、本開示の車両の制御装置の一実施形態を説明する。なお、本実施形態では、車両の制御装置が、ハイブリッド車の主制御装置として具体化されている。また、以下では、主制御装置の構成、主制御装置が行う開度入力値の算出処理の順に説明する。
【００２１】
［主制御装置の構成］
図１および図２を参照して主制御装置の構成を説明する。
図１に示されるように、車両Ｖには、原動機を構成するエンジン１１、原動機を構成する電動機１２、および、エンジン１１と電動機１２との駆動を制御する主制御装置２０が搭載されている。電動機１２は、車両Ｖの走行状態に応じて電動機もしくは発電機として機能するモータジェネレータである。車両Ｖには、エンジン１１の駆動を制御するエンジン制御装置３１、および、電動機１２の駆動を制御する電動機制御装置３２が搭載されている。
【００２２】
主制御装置２０には、エンジン制御装置３１および電動機制御装置３２が接続され、エンジン制御装置３１は、主制御装置２０から入力された制御信号に基づいてエンジン１１の駆動を制御し、電動機制御装置３２は、主制御装置２０から入力された制御信号に基づいて電動機１２の駆動を制御する。主制御装置２０には、エンジン１１の回転数を検出するクランクポジションセンサ４１、ドライバによるアクセルペダル５１の踏み込み量を開度として検出するアクセルポジションセンサ４２、および、方向指示器スイッチ４３が接続されている。
【００２３】
主制御装置２０は、クランクポジションセンサ４１から入力された回転数の検出値を取得する回転数取得部２１、および、アクセルポジションセンサ４２から入力された開度の検出値である開度検出値Ｐａｃｃｌを取得する開度取得部２２を備えている。主制御装置２０は、方向指示器スイッチ４３のオン操作およびオフ操作の検出値を取得する操作取得部２３を備えている。主制御装置２０は、開度取得部２２の取得した開度検出値Ｐａｃｃｌを用いて出力トルクを制御する制御値としての開度入力値Ｐｉｎを算出する入力値算出部２４を備えている。主制御装置２０は、開度取得部２２の取得した開度検出値Ｐａｃｃｌと操作取得部２３の取得した方向指示器スイッチ４３のオン操作の検出値とに基づいて入力値算出部２４による開度入力値Ｐｉｎの算出を行うか否かを判断する算出判断部２５を備えている。主制御装置２０は、車両Ｖの出力する出力トルクを算出するトルク算出部２６、および、各取得部２１〜２３が取得した検出値、および、トルク算出マップ等が格納される記憶部２７を備えている。
【００２４】
図２に示されるように、トルク算出マップは、例えば、横軸に回転数が設定され、かつ、縦軸にトルクが設定された２次元マップである。トルク算出マップには、例えば、回転数とトルクとの両方が０以上である領域に、上に凸の曲線２７ａが記述され、曲線２７ａ上の複数の点の各々には、曲線２７ａ上の各点よりもトルクが小さくなり、かつ、回転数が大きくなる方向に延びる直線２７ｂが記述されている。複数の直線２７ｂの各々では、回転数が小さい領域に記述された直線２７ｂほど、より小さい開度入力値Ｐｉｎに対応付けられている。
【００２５】
トルク算出部２６は、回転数取得部２１の取得した回転数の検出値、入力値算出部２４の算出した開度入力値Ｐｉｎ、および、トルク算出マップを用いることによって出力トルクを算出する。トルク算出部２６は、車両Ｖの走行状態に応じて、算出した出力トルクをエンジン１１に出力させるエンジントルクと、電動機１２に出力させる電動機トルクとに分配する。トルク算出部２６は、エンジントルクに基づくトルク信号を生成してエンジン制御装置３１に出力する一方、電動機トルクに基づくトルク信号を生成して電動機制御装置３２に出力する。記憶部２７には、各取得部２１〜２３の各々が所定の周期ごとに取得した検出値、および、入力値算出部２４が算出した値等が格納される。
【００２６】
エンジン制御装置３１は、主制御装置２０から入力されたトルク信号に基づいて燃料噴射量を算出し、燃料噴射量に基づく制御信号を生成してエンジン１１に出力する。電動機制御装置３２は、主制御装置２０から入力されたトルク信号に基づいて回転数を算出し、回転数に基づく制御信号を生成して電動機１２に出力する。これにより、車両Ｖの速度が、トルク算出部２６によって算出された出力トルクに応じて加速される。
【００２７】
［開度入力値算出処理］
図３および図４を参照して主制御装置２０が行う開度入力値算出処理の手順を説明する。なお、開度入力値算出処理は、開度入力値Ｐｉｎの算出を行うか否かを判断する算出判断処理と、開度入力値を算出する入力値算出処理とから構成される。算出判断処理は、算出判断部２５によって行われる一方、入力値算出処理は入力値算出部２４によって行われる。以下では、図３を参照して算出判断処理を説明した後に、図４を参照して入力値算出処理を説明する。
【００２８】
［算出判断処理］
図３を参照して算出判断処理を説明する。なお、主制御装置２０の算出判断部２５は、所定の周期、例えば、トルク算出部２６が出力トルクを算出する周期以下の周期であって、数ミリ秒の周期で算出判断処理を行う。
【００２９】
図３に示されるように、算出判断部２５は、エンジン１１がアイドル状態であるか否かを判断する（ステップＳ１１）。算出判断部２５は、回転数取得部２１の取得した回転数の検出値が、所定の回転数を示す範囲に含まれる値、例えば、５００ｒｐｍ以上６００ｒｐｍ以下を示す値である場合には、エンジン１１がアイドル状態であると判断する。
【００３０】
算出判断部２５が、エンジン１１がアイドル状態でないと判断した場合には（ステップＳ１１：ＮＯ）、算出判断部２５は、開度検出値Ｐａｃｃｌが閾値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。閾値には、例えば、アクセルペダル５１の開度が９０％もしくは１００％であることを示す開度検出値Ｐａｃｃｌが設定される。
【００３１】
算出判断部２５が、開度検出値Ｐａｃｃｌが閾値以上でないと判断した場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、算出判断部２５は、方向指示器スイッチ４３のオン操作の有無を判断する（ステップＳ１３）。算出判断部２５は、操作取得部２３が方向指示器スイッチ４３のオン操作の検出値を取得している場合には、方向指示器スイッチ４３のオン操作がなされたと判断する。
【００３２】
算出判断部２５が、ステップＳ１１からステップＳ１３の判断のいずれもが成立しないと判断した場合には（ステップＳ１１からステップＳ１３：ＮＯ）、入力値算出部２４が開度検出値Ｐａｃｃｌの算出を行う（ステップＳ１４）。一方、算出判断部２５が、ステップＳ１１からステップＳ１３の判断のいずれかが成立すると判断した場合には（ステップＳ１１からステップＳ１３のいずれかがＹＥＳ）、算出判断部２５は、入力値算出部２４による開度入力値Ｐｉｎの算出を禁止する（ステップＳ１５）。入力値算出部２４による入力値の算出が禁止された場合には、入力値算出部２４は、開度検出値Ｐａｃｃｌを用いた開度入力値Ｐｉｎを算出する処理を行わず、かつ、開度検出値Ｐａｃｃｌを開度入力値Ｐｉｎとして設定する。算出判断部２５は、ステップＳ１４あるいはステップＳ１５の処理を行うと、算出判断処理を終了する。
【００３３】
算出判断処理によれば、エンジン１１がアイドル状態である場合には、開度入力値Ｐｉｎの算出が行われない。そのため、開度検出値Ｐａｃｃｌよりも小さい開度入力値Ｐｉｎが用いられることによって、アイドル状態のエンジン１１に噴射される燃料量が少なくなることが抑えられる。それゆえに、アイドル状態のエンジン１１の回転が不安定になることが抑えられる。
【００３４】
車両Ｖの走行時には、例えば高速道路に進入するとき等、車両Ｖの急な加速が必要とされる状況があり、こうした場合には、通常、ドライバによるアクセルペダル５１の踏み込み量が所定量以上になる。この点で、開度検出値Ｐａｃｃｌが閾値以上であるときには、入力値算出部２４による開度入力値Ｐｉｎの算出が禁止され、かつ、開度検出値Ｐａｃｃｌが開度入力値Ｐｉｎとして設定される。そのため、車両Ｖの加速が必要とされる状況において、車両Ｖが加速されにくくなることが抑えられる。
【００３５】
車両Ｖの走行時には、例えば自車両の前を走行している車両を追い抜くとき等にも、車両Ｖの急な加速が必要とされる状況があり、こうした場合には、通常、方向指示器スイッチ４３がドライバによってオンの状態とされる。方向指示器スイッチ４３のオン操作が行われたときには、入力値算出部２４による開度入力値Ｐｉｎの算出が禁止され、かつ、開度検出値Ｐａｃｃｌが開度入力値として設定される。そのため、車両Ｖの加速が必要とされる状況において、車両Ｖが加速されにくくなることが抑えられる。
【００３６】
［入力値算出処理］
図４を参照して入力値算出処理を説明する。なお、主制御装置２０の入力値算出部２４は、所定の周期、例えば、トルク算出部２６が出力トルクを算出する周期以下の周期であって、数ミリ秒の周期で入力値算出処理を行う。入力値算出処理は、算出判断処理の後に行われてもよいし、算出判断処理とは並行して行われてもよい。入力値算出処理と算出判断処理とが並行して行われる場合には、２つの処理の周期は同期されてもよいし、同期されなくともよい。
【００３７】
図４に示されるように、入力値算出部２４は、算出判断部２５が開度入力値Ｐｉｎの算出の禁止を判断したか否かを判断する（ステップＳ２１）。入力値算出部２４は、算出判断部２５が算出の禁止を判断していないと判断した場合には（ステップＳ２１：ＮＯ）、入力値算出部２４は、記憶部２７に格納されている最新の開度検出値である今回の開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎと、最新の開度検出値の１つ前の開度検出値である前回の開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎ−１とを用いて開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率を算出する（ステップＳ２２）。なお、車両Ｖの始動時には、前回の開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎ−１として所定の値、例えば、０が設定され、ドライバによるアクセルペダル５１の踏み直しが行われた場合には、踏み直されたときの開度検出値Ｐａｃｃｌが前回の開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎ−１として設定される。
【００３８】
入力値算出部２４は、例えば、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率としての前回の開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎ−１と今回の開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎとの差を以下の算出式を用いて算出する。
【００３９】
[d(Paccl)/dt]n = [(Paccl)n-(Paccl)n-1]
入力値算出部２４は、ステップＳ２２で算出した開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎが０以下であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。入力値算出部２４が、時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎが０以下でないと判断した場合には（ステップＳ２３：ＮＯ）、入力値算出部２４は、開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎを用いて開度入力値（Ｐｉｎ）ｎを算出する（ステップＳ２４）。入力値算出部２４は、例えば、以下の算出式を用いて開度入力値（Ｐｉｎ）ｎを算出する。
【００４０】
(Pin)n = A * (Paccl)n - B * [d(Paccl)/dt]n
なお、係数Ａおよび係数Ｂは、例えば、０よりも大きい定数である。なお、係数Ａおよび係数Ｂは、定数に限らず、例えば、車両Ｖの運転状態に応じて変わる変数であってもよい。また、係数Ａおよび係数Ｂの各々には、算出された開度入力値（Ｐｉｎ）ｎが、開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎ以下となる値が設定される。入力値算出部２４は、ステップＳ２４の処理を行うと、入力値算出処理を終了する。
【００４１】
入力値算出処理によれば、アクセルペダル５１の開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］が大きいほど係数Ｂと時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎとから算出される値が大きくなる。そのため、開度検出値（Ｐａａｃｌ）ｎと、開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎよりも小さい開度入力値（Ｐｉｎ）ｎとの差が大きくなる。つまり、ドライバによって行われるアクセルペダル５１の踏み込みが急であるほど、アクセルペダル５１の踏み込み量と、車両Ｖの加速される度合いとが大きく乖離する。それゆえに、アクセルペダル５１の急な踏み込みが行われても、車両Ｖの急な加速を抑えることができる。
【００４２】
しかも、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］が、係数Ａと開度検出値Ｐａｃｃｌとを乗算した値から減算する値の算出に用いられる。そのため、アクセルペダル５１の開度に応じた減算値を予め用意しなくとも、アクセルペダル５１の開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］が大きくなるほど、より大きい値の対応付けられた減算値を確実に算出することができる。
【００４３】
ステップＳ２３にて、入力値算出部２４が、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎが０以下であると判断した場合には（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、入力値算出部２４が、ステップＳ２３で算出された時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎが０よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ３１）。入力値算出部２４が、時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎが０よりも小さくないと判断した場合には（ステップＳ３１：ＮＯ）、入力値算出部２４は、前回の周期で算出された開度入力値（Ｐｉｎ）ｎ−１と前回の周期で用いられた開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎ−１とが等しいか否かを判断する（ステップＳ３２）。入力値算出部２４が、開度入力値（Ｐｉｎ）ｎ−１と開度（Ｐａｃｃｌ）ｎ−１とが等しくないと判断した場合には（ステップＳ３２：ＮＯ）、入力値算出部２４は、記憶部２７に格納されている０になる直前の時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｍを今回の時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎに設定する（ステップＳ３３）。なお、ステップＳ２３、ステップＳ３１、および、ステップＳ３２が成立している間は、０になる直前の時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｍが今回の時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎとして設定され続ける。
【００４４】
時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎが設定されると、入力値算出部２４は、開度入力値（Ｐｉｎ）ｎを算出する（ステップＳ３４）。入力値算出部２４は、前回の周期で算出された開度入力値（Ｐｉｎ）ｎ−１に対してステップＳ３３で設定された時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎを加算することによって今回の周期での開度入力値（Ｐｉｎ）ｎを算出する。なお、入力値算出部２４は、算出された開度入力値（Ｐｉｎ）ｎが開度（Ｐａｃｃｌ）ｎよりも大きい場合には、開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎを開度入力値（Ｐｉｎ）ｎとして設定する。
【００４５】
ステップＳ３１からステップＳ３４の処理によれば、入力値算出部２４が、開度検出値Ｐａｃｃｌに変化がなくとも、開度入力値Ｐｉｎが開度検出値Ｐａｃｃｌよりも小さい間は、開度入力値Ｐｉｎを開度検出値Ｐａｃｃｌに向けて次第に大きくなる値として算出する。そのため、開度入力値Ｐｉｎが算出されないために、前回の開度入力値（Ｐｉｎ）ｎ−１と、今回の開度入力値（Ｐｉｎ）ｎとが大きく乖離することが抑えられる。それゆえに、開度検出値Ｐａｃｃｌに変化がなくなったために車両Ｖの加速が急に変化することが抑えられる。しかも、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］が０に保たれている間は、前回の開度入力値（Ｐｉｎ）ｎ−１に対して上述した時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｍが加算される。そのため、開度入力値（Ｐｉｎ）ｎが開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎ以上になるまで、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］が同じ値に保たれる。それゆえに、車両Ｖの速度における時間変化率も同じに保たれやすくなるため、車両Ｖのドライバに、車両Ｖの速度の時間変化率が急に変化することによる違和感を覚えさせることが抑えられる。
【００４６】
ステップＳ３１にて、入力値算出部２４が、時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎが０よりも小さいと判断した場合には（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、入力値算出部２４は、開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎを開度入力値（Ｐｉｎ）ｎとして設定する（ステップＳ３５）。ステップＳ３２にて、入力値算出部２４が、開度入力値（Ｐｉｎ）ｎ−１と開度（Ｐａｃｃｌ）ｎ−１とが等しいと判断した場合にも（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、入力値算出部２４は、開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎを開度入力値（Ｐｉｎ）ｎとして設定する（ステップＳ３５）。入力値算出部２４は、ステップＳ３５の処理を行うと、入力値算出処理を終了する。なお、ステップＳ２３の０は、開度検出値Ｐａｃｃｌが変化していないと見なすことのできる所定の範囲を含む値であってもよい。
【００４７】
［主制御装置の作用］
図５および図６を参照して主制御装置の作用を説明する。図５には、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］が相対的に大きい場合の開度検出値Ｐａｃｃｌと開度入力値Ｐｉｎとの関係が示されている。図６には、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］が相対的に小さい場合の開度検出値Ｐａｃｃｌと開度入力値Ｐｉｎとの関係が示されている。
【００４８】
図５に示されるように、ドライバは、アクセルペダル５１の踏み込みをタイミングｔ１１にて開始し、アクセルペダル５１の踏み込み量をタイミングｔ１１からタイミングｔ１２までにわたって次第に大きくする。ドライバは、タイミングｔ１２以降は、アクセルペダル５１の踏み込み量を略一定に保つ。これにより、アクセルポジションセンサ４２によって検出されるアクセルペダル５１の開度検出値Ｐａｃｃｌも、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２までにわたって次第に大きくなり、タイミングｔ１２以降は、ドライバがアクセルペダル５１を踏み直すまで、開度検出値Ｐａｃｃｌは一定の値に保たれる。同じくタイミングｔ１２以降は、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］も０に保たれる。
【００４９】
これに対し、入力値算出部２４によって算出される開度入力値Ｐｉｎは、開度検出値Ｐａｃｃｌと同様、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２までにわたって次第に大きくなる。しかしながら、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］が大きいために、タイミングｔ１１からタイミングｔ１２までの開度入力値Ｐｉｎの傾きは、開度検出値Ｐａｃｃｌの傾きよりも大幅に小さい。そして、タイミングｔ１２での開度入力値Ｐｉｎは、開度検出値Ｐａｃｃｌよりも大幅に小さくなる。結局のところ、開度入力値Ｐｉｎは、タイミングｔ１２よりも大幅に後の時刻であるタイミングｔ１３にて開度検出値Ｐａｃｃｌと等しくなる。
【００５０】
図６に示されるように、ドライバは、アクセルペダル５１の踏み込みをタイミングｔ２１にて開始し、アクセルペダル５１の踏み込み量をタイミングｔ２１からタイミングｔ２２までにわたって次第に大きくする。これにより、アクセルポジションセンサ４２によって検出されるアクセルペダル５１の開度検出値Ｐａｃｃｌも、タイミングｔ２１からタイミングｔ２２までにわたって次第に大きくなり、タイミングｔ２２以降は、ドライバがアクセルペダル５１を踏み直すまで、開度検出値Ｐａｃｃｌは一定の値に保たれる。なお、タイミングｔ２１からタイミングｔ２２までの時間は、図５におけるタイミングｔ１１からタイミングｔ１２までの時間と比べて、例えば数倍長く、開度検出値Ｐａｃｃｌの到達する値は、図５と図４とで同じであるとする。
【００５１】
入力値算出部２４によって算出される開度入力値Ｐｉｎは、図５に示される場合と同様、タイミングｔ２１からタイミングｔ２２までにわたって次第に大きくなる。しかも、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率が小さいため、タイミングｔ２１からタイミングｔ２２までの開度入力値Ｐｉｎの傾きと、開度検出値Ｐａｃｃｌの傾きとの差が小さい。そして、タイミングｔ２２での開度入力値Ｐｉｎは、開度検出値Ｐａｃｃｌよりも小さくなる。しかしながら、図５に示される場合と比べて開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］が小さいため、タイミングｔ２２での開度検出値Ｐａｃｃｌと開度入力値Ｐｉｎとの差は、図５に示される場合よりも大幅に小さくなる。開度入力値Ｐｉｎは、タイミングｔ１２よりも後の時刻であるタイミングｔ２３にて開度検出値Ｐａｃｃｌと等しくなるものの、タイミングｔ２２とタイミングｔ２３との間の時間は、タイミングｔ１２とタイミングｔ１３との間の時間よりも大幅に短くなる。
【００５２】
このように、アクセルペダル５１の開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］が大きいほど、つまり、ドライバによって行われるアクセルペダル５１の踏み込みが急であるほど、アクセルペダルの踏み込み量と、車両Ｖの加速される度合いとが大きく乖離する。それゆえに、アクセルペダル５１の急な踏み込みが行われても、車両Ｖの急な加速を抑えることができ、ひいては、燃費の低下や走行の安全性の低下を抑えることもできる。
【００５３】
また、主制御装置２０は、アクセルペダル５１を急に踏み込んでも、アクセルペダル５１の踏み込み量と車両Ｖの加速度合いとが乖離し、アクセルペダル５１の緩やかな踏み込みにより、アクセルペダル５１の踏み込み量と車両Ｖの加速度合いとが近付くことをドライバに学習させることができる。そのため、ドライバが、アクセルペダル５１の急な踏み込みを行うことを抑えることができる。更には、ドライバによるアクセルペダル５１の急な踏み込みを抑えることができるため、ドライバが、急な加速と減速とを繰り返す波状運転を行うことも抑え、ひいては、燃費の低下を抑えることができる。
【００５４】
以上説明したように、車両の制御装置の一実施形態によれば、以下に列挙する効果を得ることができる。
（１）開度検出値Ｐａｃｃｌにおける今回の値と前回の値との差が大きいほど、開度入力値Ｐｉｎに対する開度検出値Ｐａｃｃｌの寄与が小さくなるため、開度入力値Ｐｉｎによって制御される出力トルクも小さくなる。それゆえに、ドライバによって行われるアクセルペダル５１の踏み込みが急であるほど、アクセルペダル５１の踏み込み量と、車両Ｖの加速される度合いとが大きく乖離する。結果として、アクセルペダル５１の急な操作が行われても、車両の急な加速を抑えることができる。
【００５５】
（２）開度検出値Ｐａｃｃｌにおける今回の値と前回の値との差が大きいほど、出力トルクを制御するための開度入力値Ｐｉｎと、開度検出値Ｐａｃｃｌとの差が大きくなる。そのため、開度検出値Ｐａｃｃｌにおける今回の値と前回の値との差が大きくなるほど、アクセルペダル５１の踏み込み量と車両Ｖの加速される度合いとが大きく乖離する。
【００５６】
（３）開度検出値Ｐａｃｃｌにおける今回の値と前回の値との差を開度検出値Ｐａｃｃｌと開度入力値Ｐｉｎとの差の生成に用いる。そのため、開度検出値Ｐａｃｃｌにおける今回の値と前回の値との差に応じて設定する開度検出値Ｐａｃｃｌと開度入力値Ｐｉｎとの差を予め用意しなくとも、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率が大きくなるほど、上述の差を大きくすることができる。
【００５７】
（４）開度検出値Ｐａｃｃｌにおける今回の値と前回の値との差が大きいほど、開度検出値Ｐａｃｃｌに係数Ａを乗算した値から減算される開度検出値Ｐａｃｃｌにおける今回の値と前回の値との差に係数Ｂを乗算した値がより大きくなる。そのため、減算という簡便な方法を用いながらも、開度検出値Ｐａｃｃｌにおける今回の値と前回の値との差が大きくなるほど、開度検出値Ｐａｃｃｌと開度入力値Ｐｉｎとの差を確実に大きくすることができる。
【００５８】
（５）入力値算出部２４が、アクセルペダル５１の開度検出値Ｐａｃｃｌに変化がなくとも、開度入力値Ｐｉｎを開度検出値Ｐａｃｃｌに向けて次第に大きくなる値として算出する。そのため、開度入力値Ｐｉｎが算出されないために、前回の開度入力値（Ｐｉｎ）ｎ−１と、今回の開度入力値（Ｐｉｎ）ｎとが大きく乖離することが抑えられる。それゆえに、開度検出値Ｐａｃｃｌに変化がなくなったために車両Ｖの加速が急に変化することが抑えられる。
【００５９】
（６）開度検出値Ｐａｃｃｌが閾値以上であるときには、入力値算出部２４による開度入力値Ｐｉｎの算出が禁止され、開度検出値Ｐａｃｃｌが開度入力値Ｐｉｎとして設定される。そのため、車両Ｖの加速が必要とされる状況において、車両Ｖが加速されにくくなることが抑えられる。
【００６０】
（７）方向指示器スイッチ４３のオン操作がなされたときには、入力値算出部２４による開度入力値Ｐｉｎの算出が禁止され、開度検出値Ｐａｃｃｌが開度入力値Ｐｉｎとして設定される。そのため、車両Ｖの加速が必要とされる状況において、車両Ｖが加速されにくくなることが抑えられる。
【００６１】
なお、上述した実施形態は、以下のように適宜変更して実施することができる。
・算出判断部２５は、方向指示器スイッチ４３のオン操作が行われても、開度入力値Ｐｉｎの算出を禁止しない構成でもよい。
【００６２】
・算出判断部２５は、ステップＳ１２における開度検出値Ｐａｃｃｌの条件と、ステップＳ１３における方向指示器スイッチ４３の条件との双方が満たされるときに、開度入力値Ｐｉｎの算出を禁止する構成でもよい。２つの条件のうちの一方のみが満たされている場合には、車両Ｖの加速が必ずしも必要でない場合も含まれる。これに対し、算出判断部２５が、２つの条件の双方が満たされるときにのみ算出を禁止する構成とすれば、一方のみが満たされる場合が禁止の対象から除かれる分、より車両Ｖの急な加速が抑えられる。
【００６３】
・算出判断部２５は、方向指示器スイッチ４３のオン操作に加えて、ステアリングホイールの操作された角度の検出値が所定の角度以上を示す値であるときに、入力値算出部２４による開度入力値Ｐｉｎの算出を禁止する構成でもよい。こうした構成によれば、算出判断部２５が角度の検出値を用いて算出の禁止を判断する分、算出判断部２５は、算出を禁止する必要があるか否かをより正確に判断することができる。
【００６４】
・算出判断部２５は、開度検出値Ｐａｃｃｌを開度入力値Ｐｉｎの算出を行うか否かの判断に用いない構成でもよい。すなわち、算出判断処理では、ステップＳ１２の処理が省かれてもよい。
【００６５】
・算出判断部２５は、開度検出値Ｐａｃｃｌが閾値以上であることに加えて、ステアリングホイールの操作された角度の検出値が所定の角度以上を示す値であるときに、入力値算出部２４による開度入力値Ｐｉｎの算出を禁止する構成でもよい。こうした構成によれば、算出判断部２５が角度の検出値を用いて算出の禁止を判断する分、算出判断部２５は、算出を禁止する必要があるか否かをより正確に判断することができる。
【００６６】
・算出判断部２５は、ステップＳ１２における開度検出値Ｐａｃｃｌの条件、ステップＳ１３における方向指示器スイッチ４３の条件、および、ステアリングホイールの角度の検出値における条件の全てが満たされるときに、入力値算出部２４による開度入力値Ｐｉｎの算出を禁止する構成でもよい。こうした構成によれば、算出判断部２５が、３つの条件が全て満たされるときにのみ算出を禁止するため、３つの条件の少なくとも１つが満たされるときに算出を禁止する構成と比べて、３つの条件の１つあるいは２つが満たされるときが禁止の対象から除かれる分、車両Ｖの急な加速を抑えることができる。
【００６７】
・主制御装置２０は、算出判断部２５を備えていない構成でもよい。
・入力値算出部２４は、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率が０になって以降の処理、すなわち、ステップＳ３１からステップＳ３５の処理を以下のように変更した処理を行う構成でもよい。なお、以下では、上述した実施形態からの変更点を詳しく説明する。
【００６８】
入力値算出部２４は、ステップＳ３１およびステップＳ３２が成立する場合には（ステップＳ３１、ステップＳ３２：ＹＥＳ）、開度入力値（Ｐｉｎ）ｎを生成する際に時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎに乗算する値である補正係数Ｂｎを算出する。補正係数Ｂｎは、前回の周期で用いられた補正係数Ｂｎ−１から所定の数値αだけ減算された値として算出される。なお、時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎが０になって以降の最初の周期では、補正係数Ｂｎは、上述した補正係数Ｂから数値αだけ減算されることによって算出される。入力値算出部２４は、ステップＳ３２で設定した時間変化率［ｄ（Ｐａｃｃｌ）／ｄｔ］ｎ、および、ステップＳ３３で算出した補正係数Ｂｎを用いて開度入力値（Ｐｉｎ）ｎを算出する。なお、入力値算出部２４は、以下の算出式を用いて開度入力値（Ｐｉｎ）ｎを算出する。
【００６９】
(Pin)n = (Paccl)n - Bn * [d(Paccl)/dt]n
こうした構成によっても、上記（４）に準じた効果を得ることはできる。要は、入力値算出部２４は、前回の開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎ−１と今回の開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎとの間で変化がなく、かつ、開度検出値Ｐａｃｃｌよりも開度入力値Ｐｉｎが小さい間は、開度入力値Ｐｉｎを開度検出値Ｐａｃｃｌに次第に近付ける構成であればよい。
【００７０】
・入力値算出部２４は、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率が０になって以降は、開度検出値Ｐａｃｃｌを開度入力値Ｐｉｎとして設定する構成でもよい。こうした構成であっても、入力値算出部２４が、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率が０よりも大きい間にわたって開度入力値Ｐｉｎを算出する分、少なからず車両Ｖの急な加速を抑えることはできる。
【００７１】
・入力値算出部２４は、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率を用いて開度検出値Ｐａｃｃｌと開度入力値Ｐｉｎとの差を算出する構成であればよく、例えば、開度検出値Ｐａｃｃｌに乗算する係数を時間変化率から算出する構成でもよい。こうした構成では、例えば、入力値算出部２４が時間変化率の逆数を用いて算出する構成であれば、時間変化率が大きくなるほど、開度検出値Ｐａｃｃｌと開度入力値Ｐｉｎとの差を大きくすることが可能である。あるいは、入力値算出部２４は、開度検出値Ｐａｃｃｌを除算する係数を時間変化率から算出する構成でもよい。これらの構成によっても、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率を用いて開度検出値Ｐａｃｃｌと開度入力値Ｐｉｎとの差を生成することで、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率が大きいほど、開度検出値Ｐａｃｃｌと開度入力値Ｐｉｎとの差を大きくすることが可能である。
【００７２】
・入力値算出部２４は、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率を用いて係数Ａと開度検出値Ｐａｃｃｌとを乗算した値から減算する値を算出しなくともよく、アクセルペダル５１の開度検出値Ｐａｃｃｌに応じて予め設定された減算値を用いて、アクセルペダル５１の開度検出値Ｐａｃｃｌを補正する構成でもよい。
【００７３】
・入力値算出部２４は、ステップＳ２４にて用いられる算出式を用いて開度入力値Ｐｉｎを算出する構成でなくともよく、例えば、開度検出値Ｐａｃｃｌに０より大きく１より小さい係数を乗算することによって、開度入力値Ｐｉｎを算出する構成でもよい。この場合には、係数が、開度検出値Ｐａｃｃｌの時間変化率が大きいほど、小さい値に設定されればよい。
【００７４】
・主制御装置２０は、ハイブリッド車に搭載された制御装置でなくともよく、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンのみを備える自動車に搭載される制御装置であってもよい。
【００７５】
・制御装置がガソリンエンジンあるいはディーゼルエンジンのみを備える自動車に搭載される構成であれば、制御装置は、開度検出値Ｐａｃｃｌからスロットルバルブの開度を算出し、スロットルバルブの開度を用いて燃料噴射量を算出する構成でもよい。こうした構成では、燃料噴射量によって原動機であるガソリンエンジンあるいはディーゼルエンジンの出力トルクが制御されるため、燃料噴射量が制御値となる。そのため、制御装置が、今回の開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎが前回の開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎ−１よりも大きく、開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎと開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎ−１の差が大きいほど、燃料噴射量における開度検出値Ｐａｃｃｌの寄与を小さくする構成であればよい。こうした構成によれば、上記（１）に準じた効果を得ることはできる。
【００７６】
・同じく、制御装置がガソリンエンジンあるいはディーゼルエンジンのみを備える自動車に搭載される構成であれば、制御装置が、開度検出値Ｐａｃｃｌからスロットルバルブの開度を算出し、スロットルバルブの目標開度に応じた吸入空気量から燃料噴射量を算出する構成でもよい。こうした構成であっても、制御装置の算出したスロットルバルブの開度によって、燃料噴射量、ひいては、原動機であるガソリンエンジンあるいはディーゼルエンジンの出力トルクが間接的に制御される。すなわち、この構成では、スロットルバルブの開度が、制御値となる。そのため、制御装置が、今回の開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎが前回の開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎ−１よりも大きく、開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎと開度検出値（Ｐａｃｃｌ）ｎ−１との差が大きいほど、スロットルバルブの開度における開度検出値Ｐａｃｃｌの寄与を小さくする構成であればよい。こうした構成によれば、上記（１）に準じた効果を得ることはできる。
【００７７】
・算出判断部２５は、ステップＳ１１にて、エンジン１１がアイドル状態であることを回転数の検出値に基づいて判断する構成でなくともよく、例えば、車速等に基づいてエンジン１１がアイドル状態であることを判断する構成でもよい。この場合には、算出判断部２５は、例えば、車速が数Ｋｍ以下であるときに、エンジン１１がアイドル状態であると判断する構成としてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１１…エンジン、１２…電動機、２０…主制御装置、２１…回転数取得部、２２…開度取得部、２３…操作取得部、２４…入力値算出部、２５…算出判断部、２６…トルク算出部、２７…記憶部、３１…エンジン制御装置、３２…電動機制御装置、４１…クランクポジションセンサ、４２…アクセルポジションセンサ、４３…方向指示器スイッチ、５１…アクセルペダル、Ｖ…車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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