(57)【要約】【課題】本発明は、トラクタに装着する作業機を昇降操作具で昇降するトラクタの作業機昇降制御装置において、作業機をリフトアームから外して走行する場合に油圧のリーク等によりリフトアームが勝手に上昇する現象を無くすることが課題である。【解決手段】トラクタに装着する作業機２を昇降操作具５の操作でリフトアーム１７を駆動して昇降するトラクタの作業機昇降制御装置において、電源入り時又はエンジン３４の起動時に昇降操作具５の設定高さと作業機２の高さが違う場合や、昇降操作具５の設定高さとリフトアーム１７の高さが違う場合や、リフトアーム１７に作業機を装着していないことを検出した場合に、昇降操作具５の昇降操作を無効にして、リフトアーム１７を電源入り時或いはエンジン起動時の位置或いは所定位置に維持する定位置制御を作動させることを特徴とするトラクタの作業機昇降制御装置の構成とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタに設ける昇降操作具（５）の操作で油圧シリンダ（３）を駆動してリフトアーム（１７）昇降することで、このリフトアーム（１７）に連結している作業機（２）を昇降するトラクタの作業機昇降制御装置において、電源入り時又はエンジン（３４）の起動時に昇降操作具（５）の設定高さとリフトアーム（１７）の高さが違う場合に昇降操作具（５）の昇降操作を無効にし、リフトアーム（１７）を電源入り時或いはエンジン起動時の位置の所定位置に維持する定位置制御を作動させることを特徴とするトラクタの作業機昇降制御装置。
【請求項２】
定位置制御は、リフトアーム（１７）の電源入り時の位置或いはエンジン始動時の位置或いは別に定める所定位置を基準にして、所定範囲以上の変動で油圧シリンダ（３）に修正動作を出力することを特徴とする請求項１に記載のトラクタの作業機昇降制御装置。
【請求項３】
定位置制御で、リフトアーム（１７）の位置を読み取るリフトアームセンサ（７）の位置読み取りを所定時間間隔で行うことを特徴とする請求項１に記載のトラクタの作業機昇降制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、操縦席に設けた昇降操作レバー等の昇降操作具を操作してリフトアームに装着した作業機を所望の高さにするトラクタの作業機昇降制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタの作業機昇降制御装置は、操縦席に設けた昇降操作レバー等の昇降操作具で車体後側のリフトアームに装着するロータリ耕耘装置等の作業機を所望の地上高に変更するようにしている。
【０００３】
そして、エンジン停止時に昇降操作具に触って実際の作業機の高さと昇降操作具の設定高さが変更された場合に、エンジンを起動して作業機がいきなり昇降操作具の設定高さに昇降すると危険であるために、エンジン起動時にはリフトアームを回動する油圧シリンダの作動を停止させる昇降牽制が働くようにしている。
【０００４】
例えば、特開昭６３−１６０５０２号公報に記載の昇降制御装置では、エンジンの起動時には作業機の昇降牽制が原則的に働くが昇降操作具とリフトアームの相対的位置関係が大きく違わない限り昇降牽制を行わず、昇降牽制の解除も容易に行えるようにして操作性を良くしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６３−１６０５０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
トラクタに装着する作業機は、油圧シリンダで上下回動するリフトアームに作業機を装着して作業機を昇降するが、エンジン停止中に昇降操作具に誤って触ることが有り、再びエンジンを始動すると、昇降操作具の位置に作業機が急に動くと危険である。
【０００７】
そこで、電源入り時に昇降操作具の位置と作業機の位置が離れていると、エンジンを始動しても油圧シリンダを停止状態、即ち、油圧シリンダに制御信号を送信しないように制御している。リフトアームから作業機を外していても同様に油圧シリンダを動かさない制御が行われる。
【０００８】
油圧シリンダの停止時であっても油圧シリンダを制御する油圧バルブに僅かなオイルのリークが生じるが、作業機を外していると油のリークによりリフトアームが徐々に上昇し、トラクタを操縦している作業者が気付かないうちにリフトアームが機体の一部に干渉して機体やリフトアームを破損することが有る。油のリークにより油圧シリンダが動いても、前述のように油圧シリンダを動かさない制御を行っているために、リフトアームが自然に動いてしまい、リフトアームが機体の一部に干渉したりする。
【０００９】
本発明は、トラクタに装着する作業機を昇降操作具で昇降するトラクタの作業機昇降制御装置において、作業機をリフトアームから外して走行する場合に、油圧のリークによりリフトアームが勝手に上昇する現象を無くすることが課題である。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、トラクタに設ける昇降操作具（５）の操作で油圧シリンダ（３）を駆動してリフトアーム（１７）昇降することで、このリフトアーム（１７）に連結している作業機（２）を昇降するトラクタの作業機昇降制御装置において、電源入り時又はエンジン（３４）の起動時に昇降操作具（５）の設定高さとリフトアーム（１７）の高さが違う場合に昇降操作具（５）の昇降操作を無効にし、リフトアーム（１７）を電源入り時或いはエンジン起動時の位置の所定位置に維持する定位置制御を作動させることを特徴とするトラクタの作業機昇降制御装置とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、定位置制御は、リフトアーム（１７）の電源入り時の位置或いはエンジン始動時の位置或いは別に定める所定位置を基準にして、所定範囲以上の変動で油圧シリンダ（３）に修正動作を出力することを特徴とする請求項１に記載のトラクタの作業機昇降制御装置とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、定位置制御で、リフトアーム（１７）の位置を読み取るリフトアームセンサ（７）の位置読み取りを所定時間間隔で行うことを特徴とする請求項１に記載のトラクタの作業機昇降制御装置とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明で、電源入り時やエンジンの起動時において、リフトアーム１７を一定位置に維持する定位置制御が作動し、油のリークによってリフトアーム１７の位置が変動しようとしても元の位置に戻すので、リフトアーム１７が機体の一部と干渉することなく、トラクタを操縦する作業者は安心して操縦操作に集中できる。
【００１４】
請求項２に記載の発明で、請求項１の効果に加えて、油圧シリンダ３に駆動信号が頻繁に出ないことで、チャタリング現象を発生させない。
請求項３に記載の発明で、請求項１の効果に加えて、ゆっくり動くリフトアーム１７の位置変化を頻繁に読み込まないことで、リフトアーム１７の定位置制御を安定して行えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ロータリ作業機を装着したトラクタの全体右側面図である。
【図２】制御ブロック図である。
【図３】制御のフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、本明細書においてトラクタの前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後という。
【００１７】
図１で、トラクタ車体１は、前輪６と後輪１１を軸装して、ボンネット１２内のエンジン３４で駆動走行する四輪走行形態であって、ダッシュボード１３上のステアリングハンドル１４の操作によって前輪６を操向可能に構成している。フロア１５の後部には運転席１６を設けている。
【００１８】
作業機２は、車体１の後部に油圧シリンダ３で上下に回動するリフトアーム１７に連結リンク４で連結して昇降されるロアリンク１８やトップリンク１９等のリンク機構を介して装着され、運転席１６の右側部に設ける本発明で言う昇降操作具である昇降レバー５を前後に回動することで作業機２を昇降するようにしている。すなわち、昇降レバー５の回動枢支部には回動位置で作業機２の高さを設定するする昇降レバーセンサ７を設け、リフトアーム１７の回動枢支部にはリフトアームセンサ８を設けて、昇降レバー５を回動するとリフトアームセンサ７の検出する回動角度から演算する作業機高さと昇降レバーセンサ８の回動角度から演算する作業機２の実際高さが一致するように油圧シリンダ３を駆動して作業機２を昇降する。
【００１９】
作業機２は、耕耘爪２０を有した耕耘軸２１を軸装して回転駆動することによって土壌面を一定深さに耕耘するロータリ形態の耕耘装置としている。この耕耘装置の耕耘カバー２２の後部には耕耘土壌面を均平するリヤカバー２３を有する。
【００２０】
耕深制御では、このリヤカバー２３の上下揺動によって耕耘深さを検出する耕深センサの出力で、前記リフトアーム１７を上下動させることによって、耕耘深さを一定の設定深さに維持するように制御する。
【００２１】
前記左右一対のロアリンク１８とリフトアーム１７との間を連結するリフトロッド２４の左右何れか片側（本実施例では右側）には、伸縮制御可能のローリングシリンダ２５が設けられていて、このローリングシリンダ２５の伸縮によって、車体１に対する作業機２の左右の傾斜角を変更して、作業機２を左右水平状態に作動したり、車体１と左右平行状態に作動したりすることができる。
【００２２】
又、この耕耘装置の後部にはヒッチ部を耕耘フレーム２６に対して上下動するためのヒッチシリンダ２７を設けて、スプリングの修正位置で均平圧を変更可能に構成している。
なお、前記作業機２は、車体１後部のＰＴＯ軸２８を介して駆動する。
【００２３】
次に、昇降レバー５によるリフトアーム１７の制御を説明する。
図２に示す如く、コントローラ１０への入力データは、昇降レバーセンサ７の設定高さと、リフトアームセンサ８の作業機高さと、エンジン回転センサ９のエンジン回転数と、その他のドラフトセンサ３２や耕深センサ２９や外部手動上昇スイッチ３０や外部手動下降スイッチ３１のデータで、出力データは、メイン上昇ソレノイド３３ａとメイン下降ソレノイド３３ｂへの油圧シリンダ３への昇降制御信号である。
【００２４】
トラクタに設ける昇降操作具（５）の操作で油圧シリンダ（３）を駆動してリフトアーム（１７）昇降することで、このリフトアーム（１７）に連結している作業機（２）を昇降する。トラクタの電源入り時又はエンジン（３４）の起動時に昇降操作具（５）の設定高さとリフトアーム（１７）の高さが違う場合には、昇降操作具（５）の昇降操作を無効にする。そして、リフトアーム（１７）を電源入り時或いはエンジン起動時の位置の所定位置に維持する定位置制御を作動させる。
【００２５】
これにより、電源入り時やエンジンの起動時において、リフトアーム１７を一定位置に維持する定位置制御が作動してリフトアーム１７の位置が変動しようとしても元の位置に戻すので、リフトアーム１７が機体の一部と干渉することなく、トラクタを操縦する作業者は安心して操縦操作に集中できる。
【００２６】
図３に示す如く、電源スイッチを入れ、昇降レバーセンサ７とリフトアームセンサ８を読み込み、エンジンを始動すると、昇降レバーセンサ７の設定高さとリフトアームセンサ８の実高さを比較して略同じでなければ或いは作業機を装着していなければ、定位置制御に移行し、制御目標位置をリフトアームセンサ７が読み込んだリフトアーム１７の位置或いは別に定める所定位置へ修正してその位置を維持するように定位置制御が行われてリフトアーム１７の位置が変化しないように制御され、前記条件以外であれば、昇降レバーセンサ７が読み込まれてメイン上昇ソレノイド３３ａとメイン下降ソレノイド３３ｂに駆動信号が送られてリフトアーム１７を昇降レバー５の設定高さになる角度まで回動する昇降制御が行われる。
【００２７】
定位置制御は、具体的には、リフトアーム１７が読み込む現在位置が制御目標位置から＋１０ビット以上或いは−８ビット以下であれば出力オンディレー時間５００ｍｓ後に修正出力され、＋６ビット以内或いは−４ビット以内になれば出力オンディレー時間５００ｍｓ後に出力停止する。しかし、リフトアームセンサ８の出力が変化しない場合は油圧シリンダ３が伸びきっているので、出力しない。
【００２８】
なお、昇降制御で、油圧シリンダ３に出力してもリフトアームセンサ８が変化しない場合には、油圧シリンダ３が伸びきったものとして出力を停止するか、さらに強く出力してもリフトアームセンサ８が変化しない場合に出力を停止する。
【符号の説明】
【００２９】
２    作業機
３    油圧シリンダ
５    昇降操作具（昇降レバー）
７    リフトアームセンサ
１７    リフトアーム
３４    エンジン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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