(57)【要約】【課題】作業車の周囲にある物体の位置関係を把握することのできる作業車の監視システムを提供する。【解決手段】クレーン１０の周辺の物体の３次元位置情報を求める３次元位置情報取得装置９０と、３次元位置情報取得装置９０が取得した３次元位置情報によりクレーン１０の周囲の物体の高さを求めるとともに、この物体の高さ情報を示す平面視の地図を作成する地図作成処理装置８０と、この地図作成処理装置８０が作成した地図を表示するモニタ５１とをクレーン１０に設けた。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車の周辺の物体の３次元位置情報を求める３次元位置情報取得装置と、
３次元位置情報取得装置が取得した３次元位置情報により作業車の周囲の物体の高さを求めるとともに、この物体の高さ情報を示す平面視の地図を作成する地図作成処理手段と、
この地図作成処理手段が作成した地図を表示する表示手段とを作業車に設けたことを特徴とする作業車の監視システム。
【請求項２】
前記３次元位置情報取得装置は、作業車のブームの先端部に設けられ物体とブーム先端との位置関係を測定する位置測定装置と、この位置測定装置が測定した物体とブーム先端との位置の測定データから作業車の周辺の物体の３次元位置情報を演算する演算手段とを有し、
前記地図作成処理手段は、演算手段が演算した３次元位置情報に基づいて、作業車を基準にした作業車の周囲の物体の高さ情報を示す平面視の地図を作成し、
前記表示手段がその地図を表示することを特徴とする請求項１に記載の作業車の監視システム。
【請求項３】
前記ブームは、作業車に対して旋回、伸縮、起伏可能であり、
作業車を作業位置に固定した後に、ブームを移動させて３次元位置情報取得装置によって３次元位置情報を取得させ、
前記地図作成処理手段は、３次元位置情報取得装置が取得した３次元位置情報に基づいて作業車の旋回中心位置を基準にした作業車の周囲の物体の高さ情報を示す平面視の地図を作成し、
前記表示手段がその地図を表示することを特徴とする請求項２に記載の作業車の監視システム。
【請求項４】
前記距離測定装置は、撮像手段と、この撮像手段で撮像した画像を画像認識して３次元位置情報を取得する画像認識手段とを有していることを特徴とする請求項１に記載の作業車の監視システム。
【請求項５】
高さ情報は、色表示であることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の作業車の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業車の周囲の物体の高さを求め、この物体の高さ情報を示す平面視の地図を作成して表示する作業車用の地図作成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、作業機械のブームの前面にステレオカメラを設け、作業機械の前方にある作業対象物を立体撮影するようにしたステレオカメラ装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
作業機械は、下部走行体と、この下部走行体の上に設けた上部旋回体と、この上部旋回体に設けた起伏可能なブームと、このブームの先端部に設けたジブと、ジブの先端部に設けたアームと、このアームの先端部に設けた破砕機と、ブームの前面に設けた一対のステレオカメラとを備えている。
【０００４】
一対のステレオカメラは前方に向けられており、作業機械の前方にある破砕する作業対象物を立体撮影するもので、立体撮影によって作業対象の前後方向の奥行きを求めるようにしたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２４８７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような作業機械では、前方にある作業対象物を立体撮影するだけなので、作業機械の周辺にある各物体が作業機械に対してどのような位置関係にあるかが分からないという問題がある。
【０００７】
この発明の目的は、作業車の周囲にある物体の位置関係を把握することのできる作業車用の地図作成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明は、作業車の周辺の物体の３次元位置情報を求める３次元位置情報取得装置と、
３次元位置情報取得装置が取得した３次元位置情報により作業車の周囲の物体の高さを求めるとともに、この物体の高さ情報を示す平面視の地図を作成する地図作成処理手段と、
この地図作成処理手段が作成した地図を表示する表示手段とを作業車に設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、作業車の周囲にある各物体と作業車とのそれぞれの位置関係を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明に係る地図作成装置を搭載した移動式クレーンを示した側面図である。
【図２】伸縮ブームの先端部に設けたステレオカメラを示した説明図である。
【図３】監視システムの構成を示したブロック図である。
【図４】図３に示す画像処理コントローラの構成を示したブロック図である。
【図５】クレーンとステレオカメラと建物の位置関係と、座標系とを示した説明図である。
【図６】クレーンの座標系とステレオカメラの座標系と建物とを示した平面図である。
【図７】クレーンとこのクレーンの周囲にある建物とを示した説明図である。
【図８】メモリに記憶される建物の輪郭線とこの輪郭線の特徴点とを示した説明図である。
【図９】建物を平面視した画像メモリに記憶される地図を示した説明図である。
【図１０】モニタに表示される地図などを示した説明図である。
【図１１】モニタに表示される地図を極座標で表示した場合の説明図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明に係る作業車用の地図作成装置の実施の形態である実施例を図面に基づいて説明する。
【実施例】
【００１２】
［第１実施例］
図１に地図作成装置を搭載したクレーン（作業車）としてラフテレーンクレーン１０を示す。このラフテレーンクレーン１０（以下クレーンとして記載する）は、走行機能を有する車両の本体部分となるキャリア１１と、このキャリア１１の前側に設けられた左右一対の前側アウトリガ１２と、キャリア１１の後側に設けられた左右一対の後側アウトリガ１３と、キャリア１１の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１４と、旋回台１４に設けたキャビン２０と、旋回台１４に固定されたブラケット１５に取り付けられた伸縮ブーム１６等とを備えている。
【００１３】
伸縮ブーム１６は、その基端部が支持軸１７を介して取り付けられており、支持軸１７を中心に起伏可能となっている。ブラケット１５と伸縮ブーム１６との間には起伏用シリンダ１８が介装され、この起伏用シリンダ１８の伸縮により伸縮ブーム１６が起伏される。
【００１４】
伸縮ブーム１６は、ベースブーム１６Ａと中間ブーム１６Ｂと先端ブーム１６Ｃとを有し、この順序でベースブーム１６Ａ内に外側から内側に入れ子式に組み合わされて構成されている。また、伸縮ブーム１６は伸縮シリンダ(図示せず)によって伸縮するようになっている。
【００１５】
先端ブーム１６Ｃの先端部にはシーブ(図示せず)が設けられており、このシーブにワイヤロープ（以下ワイヤと表記する）Ｗが掛けられ、このワイヤＷによってフックブロック１９が吊されている。フックブロック１９にはフック２１が取り付けられている。
【００１６】
ワイヤＷは、図示しないウインチによって巻き取られたり、送り出されたりする。
【００１７】
先端ブーム１６Ｃの先端部には、図２に示すように、ＴＶカメラなどからなるステレオカメラ（距離測定装置）３０が図示しないダンパを介して取り付けられている。ステレオカメラ３０は、真下に向けられており、チルト方向とパン方向へ垂直軸線に対して任意の角度に傾斜可能となっている。また、ステレオカメラ３０は、図示しないダンパにより風などにより向きが変わらないようになっている。
【００１８】
ステレオカメラ３０の傾斜（向き）の操作はキャビン２０内に設けた操作部(図示せず)によって行われる。ステレオカメラ３０の傾斜角度は、チルト角検出センサＳ１（図３参照）とパン角検出センサＳ２とで検出する。
［地図作成装置］
図３は、作業車用の地図作成装置１００の構成を示すブロック図である。
【００１９】
地図作成装置１００は、３次元位置情報取得装置９０と、３次元位置情報取得装置９０が取得した３次元位置情報によりクレーン１０の周囲の物体の高さを求めるとともに、この物体の高さ情報を示す平面視の地図を作成する地図作成処理部（地図作成処理手段）８０と、地図作成処理部８０が作成した地図を表示するモニタ５１とを備えている。
【００２０】
３次元位置情報取得装置９０は、伸縮ブーム１６の先端部に設けられたステレオカメラ３０と、伸縮ブーム１６の姿勢を検出するブーム姿勢検出センサ５０と、ステレオカメラ３０の傾斜角度を検出するチルト角検出センサＳ１及びパン角検出センサＳ２と、ステレオカメラ３０から出力される画像信号を処理する画像処理コントローラ６０とを有している。
［ブーム姿勢検出センサ］
ブーム姿勢検出センサ５０は、伸縮ブーム１６の伸長した長さと、伸縮ブーム１６の起仰角と、伸縮ブーム１６の旋回角とを検出するものであり、それぞれを検出する各センサ(図示せず)を有している。
［画像処理コントローラ］
画像処理コントローラ６０は、ステレオカメラ３０で撮像した画像により、クレーン１０の周囲の３次元位置情報として処理するものであり、この実施例では周囲物体の特徴点をクレーン１０の基準点を基準として周囲の３次元位置情報を取得する事例を示す。
画像処理コントローラ６０は、図４に示すように、ステレオカメラ３０の左右の単眼カメラ３０Ｌ,３０Ｒが撮像した画像を取り込む第１,第２フレームメモリ部６１Ｌ,６１Ｒと、第１,第２フレームメモリ部６１Ｌ,６１Ｒに記憶された画像から左右の単眼カメラ３０Ｌ,３０Ｒで撮像した画像の同一の物体となる輪郭線を抽出するとともに特徴点を抽出する特徴点抽出部６２Ｌ,６２Ｒと、第１,第２フレームメモリ部６１Ｌ,６１Ｒに記憶された画像からクレーン１０のキャリア１１の上面に記した３つの基準点Ｐ１,Ｐ２,Ｐ３（図５参照）を抽出する基準点抽出部６３Ｌ,６３Ｒと、特徴点抽出部６２Ｌ,６２Ｒが抽出した特徴点からステレオカメラ３０の座標系での周囲物体の特徴点の位置を算出するカメラ座標系位置算出部６４と、基準点抽出部６３Ｌ,６３Ｒが抽出した３つの基準点からステレオカメラ３０の座標系での３つの基準点位置を算出するカメラ座標系基準点位置算出部６５と、このカメラ座標系基準点位置算出部６５が算出した３つの基準点位置からカメラ座標系とクレーンの座標系との相関関係を算出する相関関係算出部６６と、カメラ座標系位置算出部６４が算出した特徴点の位置を相関関係算出部６６が算出した相関関係に基づいてクレーンの座標系の位置に変換して求めるクレーン座標系位置算出部６７と、クレーン座標系位置算出部６７が算出した特徴点の３次元位置や特徴点抽出部６２Ｌが抽出した物体の輪郭線などを記憶していくメモリ６８と、ブーム姿勢検出センサ５０が検出する検出信号に基づいて単眼カメラ３０Ｌ,３０Ｒの画像を第１,第２フレームメモリ部６１Ｌ,６１Ｒに取り込ませたりする制御部７０とを備えている。
【００２１】
制御部７０は、特徴点抽出部６２Ｌ,６２Ｒ及び基準点抽出部６３Ｌ,６３Ｒの抽出処理の制御や、カメラ座標系位置算出部６４及びカメラ座標系基準点位置算出部６５の演算処理の制御を行ったり、相関関係算出部６６の相関関係の算出制御やクレーン座標系位置算出部６７の算出制御を行ったりする。
【００２２】
そして、ステレオカメラ３０と、第１,第２フレームメモリ部６１Ｌ,６１Ｒと、特徴点抽出部６２Ｌ,６２Ｒと、カメラ座標系位置算出部６４とで距離測定装置が構成される。また、第１,第２フレームメモリ部６１Ｌ,６１Ｒと、基準点抽出部６３Ｌ,６３Ｒと、カメラ座標系基準点位置算出部６５と、相関関係算出部６６と、クレーン座標系位置算出部６７とで物体の３次元位置を演算する演算手段が構成される。
【００２３】
また、特徴点抽出部６２Ｌ,６２Ｒと、カメラ座標系位置算出部６４とで画像認識して距離を測定する画像認識手段が構成される。
［地図作成処理部］
地図作成処理部８０は、メモリ６８に記憶された物体の輪郭線や３次元位置データに基づいて物体を平面視した形状にするとともに、その物体の高さに応じた色でその物体の位置と高さを表示する地図を作成し、この作成した地図を記憶する画像メモリ８１を有している。
［動  作］  
次に、上記のように構成される監視システム１００の動作について説明する。
【００２４】
クレーン１０のキャリア１１の上面には、前述のように、３つの基準点Ｐ１,Ｐ２,Ｐ３が記されており、この基準点Ｐ１,Ｐ２,Ｐ３の位置は、ブーム１６の旋回中心の位置を原点としたクレーン１０のＸ,Ｙ,Ｚ座標系の位置として、図６に示すように、Ｐ１＝（Ｘ１,Ｙ１,Ｚ１）、Ｐ２＝（Ｘ２,Ｙ２,Ｚ２）、Ｐ３＝（Ｘ３,Ｙ３,Ｚ３）が予め設定されている。
【００２５】
先ず、クレーン１０を図１に示すように作業位置に固定する。次に、伸縮ブーム１６を図５に示すように起仰させて伸長さていき、ステレオカメラ３０で撮像していく。この撮像した一方の画像がモニタ５１に表示されていく。
【００２６】
制御部７０は、伸縮ブーム１６が所定の長さに伸長したら、ステレオカメラ３０が撮像した画像を第１,第２フレームメモリ部６１Ｌ,６１Ｒに取り込ませる。
【００２７】
ここでは、例えば、ステレオカメラ３０の単眼カメラ３０Ｌ,３０Ｒが図５に示すように、構造物（物体）である建物１とクレーン１０とを撮像しているものとして説明する。
【００２８】
第１,第２フレームメモリ部６１Ｌ,６１Ｒにステレオカメラ３０の単眼カメラ３０Ｌ,３０Ｒが撮像した画像が取り込まれて記憶されると、特徴点抽出部６２Ｌ,６２Ｒが第１,第２フレームメモリ部６１Ｌ,６１Ｒに記憶された画像の特徴点を抽出する。
【００２９】
この特徴点の抽出は、例えば建物１の画像の輪郭線（エッジ）を画像処理により抽出して求めるとともに、建物１の角部となる点Ｐａ〜Ｐｄを建物１の特徴点として画像処理により抽出する。
【００３０】
なお、特徴点抽出部６２Ｌ,６２Ｒが建物１の輪郭線を抽出する際、ステレオカメラ３０で撮像した高さ位置が低い場合、輪郭線を抽出するための領域を粗くして演算速度を上げるようにしてもよい。
【００３１】
カメラ座標系位置算出部６４は、特徴点抽出部６２Ｌ,６２Ｒが建物１の特徴点Ｐａ〜Ｐｄをそれぞれ抽出すると、これら特徴点Ｐａ〜Ｐｄの単眼カメラ３０Ｌ,３０Ｒの画像上の位置に基づいて、例えば単眼カメラ３０Ｌの焦点の位置を原点にしたカメラ座標系における特徴点Ｐａ〜Ｐｄの位置（ｘ０,ｙ０,ｚ０）〜（ｘｄ,ｙｄ,ｚｄ）を求める。
【００３２】
一方、基準点抽出部６３Ｌ,６３Ｒは、第１,第２フレームメモリ部６１Ｌ,６１Ｒに記憶された画像からクレーン１０のキャリア１１上の３つの基準点Ｐ１,Ｐ２,Ｐ３をそれぞれ抽出する。
【００３３】
カメラ座標系基準点位置算出部６５は、基準点抽出部６３Ｌ,６３Ｒが基準点Ｐ１,Ｐ２,Ｐ３を抽出すると、基準点Ｐ１,Ｐ２,Ｐ３の単眼カメラ３０Ｌ,３０Ｒの画像上の位置に基づいて、単眼カメラ３０Ｌの焦点の位置（図示せず）を原点にしたカメラ座標系の位置（ｘ１,ｙ１,ｚ１）、（ｘ２,ｙ２,ｚ２）、（ｘ３,ｙ３,ｚ３）を求める。
【００３４】
相関関係算出部６６は、カメラ座標系基準点位置算出部６５が求めた基準点Ｐ１,Ｐ２,Ｐ３のカメラ座標系の位置（ｘ１,ｙ１,ｚ１）、（ｘ２,ｙ２,ｚ２）、（ｘ３,ｙ３,ｚ３）と、図６に示すように予め設定されている基準点Ｐ１,Ｐ２,Ｐ３のクレーンのＸ,Ｙ,Ｚ座標系の位置（Ｘ１,Ｙ１,Ｚ１）、（Ｘ２,Ｙ２,Ｚ２）、（Ｘ３,Ｙ３,Ｚ３）とから、カメラの座標系の位置とクレーン１０の座標系の位置との相関関係を求める。
【００３５】
クレーン座標系位置算出部６７は、相関関係算出部６６が求めた相関関係から、カメラ座標系の特徴点Ｐａの位置（ｘ０,ｙ０,ｚ０）をクレーン１０の座標系の位置（Ｘ０,Ｙ０,Ｚ０）として求める。同様にして、特徴点Ｐｂ〜Ｐｄの位置をクレーン１０の座標系の位置（Ｘｂ,Ｙｂ,Ｚｂ）〜（Ｘｄ,Ｙｄ,Ｚｄ）として求める。
【００３６】
クレーン座標系位置算出部６７が求めた特徴点Ｐａ〜Ｐｄのクレーン１０の座標系の位置（Ｘ０,Ｙ０,Ｚ０）〜（Ｘｄ,Ｙｄ,Ｚｄ）がメモリ６８に記憶される。
【００３７】
次に、伸縮ブーム１６を旋回させていき、伸縮ブーム１６が例えば所定角度回転していく毎に、ステレオカメラ３０が撮像した画像を第１,第２フレームメモリ部６１Ｌ,６１Ｒに取り込ませていき、第１,第２フレームメモリ部６１Ｌ,６１Ｒに画像が取り込まれる毎に上記動作を繰り返し行い、建物の輪郭線と特徴点を抽出していくとともに、その特徴点の３次元位置を求めていくことにより、クレーン１０を中心にした周辺にある全ての物体の３次元位置情報を取得する。クレーン１０の周辺に、例えば図７に示すように２つの建物１,２がある場合、この建物１,２の特徴点Ｐａ〜Ｐｄ,Ｑａ〜Ｑｄを抽出し、その特徴点Ｐａ〜Ｐｄ,Ｑａ〜Ｑｄの位置をカメラ座標系の位置（ｘ０,ｙ０,ｚ０）〜（ｘｄ,ｙｄ,ｚｄ）、（ｘｑａ,ｙｑａ,ｚｑａ）〜（ｘｑｄ,ｙｑｄ,ｚｑｄ）として求め、この後、クレーン１０の座標系の３次元の位置（Ｘ０,Ｙ０,Ｚ０）〜（Ｘｄ,Ｙｄ,Ｚｄ）,（Ｘｑａ,Ｙｑａ,Ｚｑａ）〜（Ｘｑｄ,Ｙｑｄ,Ｚｑｄ）を求めることになる（図８参照）。
【００３８】
メモリ６８には、例えば図８に示すように、建物１,２の輪郭線Ｒ１,Ｒ２と、建物１,２の各特徴点Ｐａ〜Ｐｄ,Ｑａ〜Ｑｄの位置とが記憶される。
【００３９】
地図作成処理部８０は、メモリ６８に記憶されている建物1,２の輪郭線Ｒ１,Ｒ２と、建物１,２の各特徴点Ｐａ〜Ｐｄ,Ｑａ〜Ｑｄの位置（Ｘ０,Ｙ０,Ｚ０）〜（Ｘｄ,Ｙｄ,Ｚｄ）,（Ｘｑａ,Ｙｑａ,Ｚｑａ）〜（Ｘｑｄ,Ｙｑｄ,Ｚｑｄ）とに基づいて、建物１,２を平面視した地図を作成する。すなわち、輪郭線Ｒ１,Ｒ２を、Ｚ座標値をゼロにしたＸ−Ｙ座標系で示す輪郭線に変換する。
【００４０】
具体的には、地図作成処理部８０は、建物１の輪郭線Ｒ１の特徴点Ｐａ〜Ｐｄの３次元位置のうちＸ−Ｙ座標系の位置（Ｘ０,Ｙ０）〜（Ｘｄ,Ｙｄ）のみを、図９に示すように、画像メモリ８１のｎ,ｍ番地に対応させて画像メモリ８１に記憶させる。さらに、その特徴点Ｐａ〜Ｐｄを結んだ線を建物１の平面視とした輪郭線Ｆ１として画像メモリ８１に記憶させる。また、輪郭線Ｆ１内をＺ座標の値に応じた色にして画像メモリ８１に記憶させる。
【００４１】
同様に、建物２の輪郭線Ｒ２の特徴点Ｑａ〜Ｑｄの３次元位置のうちＸ−Ｙ座標系の位置（Ｘｑａ,Ｙｑａ）〜（Ｘｑｄ,Ｙｑｄ）のみを、画像メモリ８１のｎ,ｍ番地に対応させて画像メモリ８１に記憶させる、その特徴点Ｑａ〜Ｑｄを結んだ線を建物２の平面視とした輪郭線Ｆ２として画像メモリ８１に記憶させる。また、輪郭線Ｆ２内をＺ座標値に応じた色にして画像メモリ８１に記憶させる。
【００４２】
このようにして、画像メモリ８１には、図９に示す地図ＭＰが作成されて記憶されることになる。
【００４３】
ところで、高さを示す色は、例えば、高さが１０ｍより低い場合には薄い青色、高さが１０ｍ以上で２０ｍより以下の場合には青色、高さが２０ｍ以上で３０ｍより以下の場合には紫色、高さが３０ｍ以上の場合には赤色にする。
【００４４】
例えば、建物１の高さが２１ｍの場合には輪郭線Ｆ１内が紫色となり、建物２の高さが１８ｍの場合には輪郭線Ｆ２内が青色となる。
【００４５】
画像メモリ８１に記憶された地図ＭＰは、図１０に示すようにモニタ５１に表示される。このモニタ５１には、Ｘ−Ｙ座標系の原点位置Ｏにクレーン１０を示すグラフィック画像１０Ｇを表示させるとともに、色と高さとの関係を示す棒グラフ像５２を表示させ、オペレータが色で建物１,２の高さが分かるようにする。グラフィック画像１０Ｇ及び棒グラフ像５２は画像メモリ８１に予め記憶させておいてもよい。
【００４６】
画像メモリ８１に地図ＭＰが記憶された後、制御部７０は、ステレオカメラ３０が撮像したフックブロック１９の画像から特徴点抽出部６２Ｌ,６２Ｒによってフックブロック１９の画像の輪郭線を抽出させる。
【００４７】
そして、上記と同様にして、フックブロック１９の輪郭線のクレーン１０の座標系での３次元位置を求め、この３次元位置からフック２１の３次元位置を求め、メモリ６８にフック２１の３次元位置を記憶させる。
【００４８】
地図作成処理部８０は、メモリ６８に記憶されたフック２１の３次元位置に対応させて、画像メモリ８１に記憶された地図ＭＰ上にフック２１を示すグラフィック像Ｇｆを合成させ、図１０に示すようにモニタ５１に表示させる。このグラフィック像Ｇｆの色は、フック２１の高さ位置、すなわちＺ座標値に基づいて決定する。例えば、フック２１の高さが３０ｍ以上であればグラフィック像Ｇｆを赤色で表示する。
【００４９】
フックブロック１９の輪郭線の抽出の際には、ステレオカメラ３０が撮像した画像の第１,第２フレームメモリ部６１Ｌ,６１Ｒへの取り込みは、一定時間毎（例えば０．１秒毎）に行うことにより、フック２１の移動に対応させてグラフィック像Ｇｆをリアルタイムで表示することができる。
【００５０】
このように、モニタ５１には、図１０に示すように地図ＭＰ上に、フック２１のグラフィック像Ｇｆと、クレーン１０のグラフィック画像１０Ｇとをそれぞれの位置に対応させて表示するので、周辺の建物１,２とクレーン１０との位置関係や、フック２１と建物１,２との位置関係が一目で把握することができる。しかも、建物１,２の高さやフック２１の高さも分かるので、作業時の安全性の確保が容易なものとなり、作業効率を向上させることができる。
【００５１】
この実施例では、ステレオカメラ３０で撮像したクレーン１０のキャリア１１上の基準点Ｐ１,Ｐ２,Ｐ３の画像に基づいて、建物１の３次元位置情報を求めているので、伸縮ブーム１６の先端部の位置をブームの姿勢を検出するセンサ等によって求めなくてもよく、このため、伸縮ブーム１６の撓みなどの影響を受けることなく、クレーン１０を中心にした周囲の建物１,２の３次元位置情報を正確に取得することができ、正確な地図を作成することができる。また、高さを色表示しているので、建物１,２やフック２１の高さを視覚的に把握することができる。
【００５２】
上記実施例では、地図ＭＰをＸ−Ｙ座標系で表示しているが、図１１示すように、極座標Ｖでモニタ５１に表示するようにしてもよい。このように極座標Ｖで表示すれば、伸縮ブーム１６を旋回させる場合、この旋回によってフック２１が移動する位置が明確に分かることになり、安全性の確保がより容易なものとなる。
【００５３】
また、切換スイッチを設けて、Ｘ−Ｙ座標系の表示と極座標系の表示とに切り換えられるようにしてもよい。
【００５４】
上記実施例では、伸縮ブーム１６の先端部にステレオカメラ３０を設けているが、必ずしもステレオカメラ３０を設ける必要はない。例えば、単眼カメラを伸縮ブーム１６の先端部に設け、伸縮ブーム１６の移動によって得られる単眼カメラの画像からステレオカメラの原理で建物１,２の３次元位置情報を取得するようにしてもよい。
【００５５】
また、ステレオカメラ３０の替わりに、伸縮ブーム１６の先端部に単眼カメラとレーザ測距装置とを設け、レーザ測距装置の測定に基づいて物体の高さを求め、単眼カメラの画像から物体の輪郭線を抽出し、この輪郭線を物体の高さに基づいて平面視した輪郭線に変換するようにしてもよい。
【００５６】
上記実施例では、高さ表示を異なる色で表示しているが、これに限らず例えば同じ色の濃淡で表示したり、ハッチや点線などを用いて表示したりしてもよい。また、数値で表示してもよい。
また、上記実施例では、クレーン１０のキャリア１１上に３つの基準点Ｐ１,Ｐ２,Ｐ３を設定して、建物１,２の３次元位置情報を取得するようにしているが、伸縮ブーム１６の先端部の位置を、伸縮ブーム１６の起伏角度や長さや旋回角度やたわみ量から求めれば、３つの基準点Ｐ１,Ｐ２,Ｐ３を設定しなくてもよい。
【００５７】
また、ステレオカメラ３０を真下（鉛直方向）に向けて撮像する場合、Ｚ軸とｚ軸が同じ方向となれば２つの基準点でもよい。
【００５８】
この発明は、上記実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【符号の説明】
【００５９】
１        建物（物体）
１０        クレーン
１６        伸縮ブーム
３０        ステレオカメラ
５１        モニタ（表示手段）
６０        画像処理コントローラ
８０        地図作成処理部（地図作成処理手段）
９０        ３次元位置情報取得装置
【図１】
2014151979.tif 000003
【図２】
2014151979.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2014151979.tif 000009
【図８】
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【図９】
2014151979.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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