(57)【要約】【課題】操作性を向上させて介護者の負担を軽減させること。【解決手段】車椅子が搭載される主板体３４と、主板体３４の一端と車体との間に設けられる車体側板体３６と、主板体３４の他端と接地面との間に設けられる接地側板体３８と、第２回動軸へ回転駆動力を付与する第１駆動機構と、第３回動軸へ回転駆動力を伝達する第２駆動機構と、第２駆動機構から第３回動軸への回転駆動力の伝達状態と非伝達状態とを切り換える切換機構と、第１回動軸の回動角度を検出する回転角度センサと、スロープ２２に設けられる把持部４６と、介護者による把持部４６の把持状態と非把持状態とを検出する把持センサ３１と、把持センサ３１からの把持検知信号に基づいて把持部４６が把持状態にあるか否かを判断する把持状態判断部とを備える。【選択図】図１
2014168612.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搭載物が搭載される主板体と、
前記主板体の一端と車体との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる車体側板体と、
前記主板体の他端と接地面との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる接地側板体と、
前記車体と前記車体側板体との間、及び、前記各板体同士の間に設けられる複数の回動軸と、
前記回動軸へ回転駆動力を付与する駆動手段と、
前記主板体、前記車体側板体、前記接地側板体、及び、前記複数の回動軸を含んで構成され、前記駆動手段によって前記複数の回動軸を回動させることにより、前記主板体が低位置と高位置との間で変位するスロープと、
前記駆動手段から前記回動軸への回転駆動力の伝達状態と非伝達状態とを切り換える切換手段と、
前記スロープに設けられる把持部と、
前記把持部の把持状態と非把持状態とに基づいて前記切換手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする被搭載物の搭載装置。
【請求項２】
請求項１記載の被搭載物の搭載装置において、
前記把持部が前記把持状態にあるとき、前記切換手段は、前記非伝達状態に維持されることを特徴とする被搭載物の搭載装置。
【請求項３】
請求項１記載の被搭載物の搭載装置において、
前記制御手段は、前記スロープへの前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する搭載検知手段を備え、
前記搭載検知手段によって検知された前記被搭載物の前記搭載状態及び前記非搭載状態に基づいて前記切換手段を制御することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
【請求項４】
請求項３記載の被搭載物の搭載装置において、
前記把持部が前記把持状態にあると共に、前記搭載検知手段によって前記非搭載状態であると検知されたとき、前記切換手段は、前記非伝達状態に維持されることを特徴とする被搭載物の搭載装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４記載の被搭載物の搭載装置において、
前記搭載検知手段によって前記搭載状態であると検知されたとき、前記切換手段は、前記伝達状態に維持されることを特徴とする被搭載物の搭載装置。
【請求項６】
請求項１記載の被搭載物の搭載装置において、
前記制御手段は、前記車体と前記車体側板体との間に設けられる第１回動軸の回動角度を検出する角度センサを備え、
前記角度センサによって検出された前記第１回動軸の回動角度に基づいて前記切換手段を制御することを特徴とする被搭載物の搭載装置。
【請求項７】
請求項６記載の被搭載物の搭載装置において、
前記把持部が前記把持状態にあると共に、前記角度センサによって前記スロープが低位置又は高位置から所定角度だけ持ち上げられたことが検知されたとき、前記切換手段は、前記非伝達状態に切り換えられると共に、前記非伝達状態に維持されることを特徴とする被搭載物の搭載装置。
【請求項８】
請求項６又は請求項７記載の被搭載物の搭載装置において、
前記角度センサによって前記スロープが前記低位置と前記高位置との間で変位していることが検知されたとき、前記切換手段は、前記伝達状態に維持されることを特徴とする被搭載物の搭載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、被介護者が乗った車椅子等の被搭載物を車両に搭載する搭載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車体後部開口部のフロア面と路面との間に掛け渡されたスロープに沿って車椅子を引き上げる車椅子引き上げ装置が開示されている。この車椅子引き上げ装置では、車椅子に係止されたベルトを電動ウインチで巻き取ることで、車椅子に乗員が乗ったままスロープに沿って引き上げる構造が採用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７１６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、床下にバッテリが載置されることで、従来と比較して車体後部のテールゲートの開口下部の地上高（以下、開口地上高という）が高い車両（例えば、ハイブリッド車両や電気自動車等）が増加している。このような開口地上高が高い車両に対して、特許文献１に開示された車椅子引き上げ装置を適用した場合、スロープを接地したときの傾斜角度やスロープの前後長に影響すると共に、ベルトを巻き取る電動ウインチに対して過大な負荷が付与される。電動ウインチに対する負荷を軽減するために電動ウインチのモータを大型化すると、電動ウインチ自体が大型化して車内スペースが狭小となると共に、車両重量が増大する。
【０００５】
さらに、特許文献１に開示された車椅子引き上げ装置では、車椅子の乗車・降車の際にスロープを車両のフロア面と路面との間に設置する作業や、車椅子が乗車・降車した後にフロア面と路面との間に掛け渡されたスロープを車体後部室内に収納する作業等により、介護者の負担が増大する。
【０００６】
このため、産業界では、スロープの収納時及び展開時における操作性を向上させて介護者の負担を軽減させることが希求されている。
【０００７】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、操作性を向上させて介護者の負担を軽減させることが可能な被搭載物の搭載装置を提供することを目的とする。
さらに、本発明は、軽量且つ安価で、しかも開口地上高が高い車両にも対応することが可能な被搭載物の搭載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の目的を達成するために、本発明は、被搭載物が搭載される主板体と、前記主板体の一端と車体との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる車体側板体と、前記主板体の他端と接地面との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる接地側板体と、前記車体と前記車体側板体との間、及び、前記各板体同士の間に設けられる複数の回動軸と、前記回動軸へ回転駆動力を付与する駆動手段と、前記主板体、前記車体側板体、前記接地側板体、及び、前記複数の回動軸を含んで構成され、前記駆動手段によって前記複数の回動軸を回動させることにより、前記主板体が低位置と高位置との間で変位するスロープと、前記駆動手段から前記回動軸への回転駆動力の伝達状態と非伝達状態とを切り換える切換手段と、前記スロープに設けられる把持部と、前記把持部の把持状態と非把持状態とに基づいて前記切換手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、制御手段は、介護者（操作者）が把持部を把持する把持状態に基づき、駆動手段から回動軸へ回転駆動力が伝達されない非伝達状態に切換手段を切り換える。切換手段が非伝達状態に切り換えられることで、各板体を回動自由状態（フリー状態）とすることができる。介護者は、把持部を把持したまま、回動自由状態にあるスロープを車体後部室内に容易に収納することができると共に、車体と路面との間にスロープを容易に接地することができる。この結果、本発明では、スロープの収納・展開時における利便性を向上させ、介護者の負担を軽減することができる。
【００１０】
また、本発明によれば、接地面に接地される接地側板体の他端を移動させることがなく、スロープを構成する主板体を低位置と高位置との間で安定して変位（位置変化）させることができる。従って、接地側板体の他端と接地面との間に摩擦力を発生させることがなく、主板体の変位時に付与される負荷を好適に回避することができる。
また、開口地上高が高い車両に本発明のスロープを設けた場合であっても、スロープの傾斜角度を大きくすることがないと共に、スロープの前後長を長くすることがなく、被搭載物（例えば、車椅子）を低負荷で乗車及び降車させることができる。
さらに、スロープの前後長を伸長させることが不要となるため、スロープの展開スペースを小さくすることができ、利便性を向上させることができる。
この結果、本発明では、簡素な構造とすることで軽量且つ安価にすることができるとともに、被搭載物が搭載された主板体を低位置と高位置との間で安定して変位（位置変化）させることで、開口地上高が高い車両にも好適に対応することができる。
【００１１】
なお、本発明に電動ウインチを付設した場合には、被搭載物をより一層低負荷で乗車させることができるため、電動ウインチによる被搭載物の引き上げ力を低減させて電動ウインチの大型化を回避することができる。また、本発明では、スロープの前後長が短くなることで、電動ウインチによって巻き取られるベルトの長さを短縮することができる。この結果、電動ウインチの巻き取り部を縮径して電動ウインチの小型化を達成することができる。
【００１２】
また、本発明は、前記把持部が前記把持状態にあるとき、前記切換手段は、前記非伝達状態に維持されることを特徴とする。
【００１３】
本発明によれば、把持部を把持するだけで切換手段を非伝達状態に切り換えることができる。このため、介護者に複雑な操作をさせることがなく、単に把持部を把持するだけで切換手段を制御（オン／オフ信号による電気的制御及び機械的な制御の両者を含む）することができ、スロープの操作性を向上させることができる。さらに、例えば、駆動手段を構成するモータが故障したときや電源であるバッテリが上がったとき、介護者が把持部を把持するだけでスロープを構成する各板体を回動自由状態としてスロープを容易に折り畳むことができる。
【００１４】
さらに、本発明は、前記制御手段が、前記スロープへの前記被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知する搭載検知手段を備え、前記搭載検知手段によって検知された前記被搭載物の前記搭載状態及び前記非搭載状態に基づいて前記切換手段を制御することを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、搭載検知手段によって被搭載物の搭載状態と非搭載状態とを検知することができ、スロープに対する被搭載物の搭載状態に対応させて切換手段を好適に切換制御することができる。
【００１６】
さらにまた、本発明は、前記把持部が前記把持状態にあると共に、前記搭載検知手段によって前記非搭載状態であると検知されたとき、前記切換手段は、前記非伝達状態に維持されることを特徴とする。
【００１７】
本発明によれば、スロープに対する被搭載物の非搭載状態（例えば、車椅子がスロープ上に無いとき）で把持部が把持されたとき、切換手段を非伝達状態（回動自由状態）としてスロープの収納及び展開時の利便性を向上させることができる。
【００１８】
さらにまた、本発明は、前記搭載検知手段によって前記搭載状態であると検知されたとき、前記切換手段は、前記伝達状態に維持されることを特徴とする。
【００１９】
本発明によれば、スロープに対する被搭載物の搭載状態（例えば、車椅子がスロープ上に搭載されているとき）のとき、切換手段を伝達状態（回動不可状態、固定状態）として各板体の自由な回動を阻止することができる。
【００２０】
さらにまた、本発明は、前記制御手段が、前記車体と前記車体側板体との間に設けられる第１回動軸の回動角度を検出する角度センサを備え、前記角度センサによって検出された前記第１回動軸の回動角度に基づいて前記切換手段を制御することを特徴とする。
【００２１】
本発明によれば、角度センサによって検出される第１回動軸の回動角度に対応して、伝達状態と非伝達状態との間で切換手段を切換制御することができる。この結果、スロープを回動自由状態（フリー状態）として、収納・引き出し時の利便性を高めると共に、固定状態として各板体の自由な回動を阻止することができる。
【００２２】
さらにまた、本発明は、前記把持部が前記把持状態にあると共に、前記角度センサによって前記スロープが低位置又は高位置から所定角度だけ持ち上げられたことが検知されたとき、前記切換手段は、前記非伝達状態に切り換えられると共に、前記非伝達状態に維持されることを特徴とする。
【００２３】
本発明によれば、例えば、車椅子（被搭載物）を乗車させた後、介護者が高位置にあるスロープを起立位置側に所定角度だけ持ち上げて回動させることで、切換手段が非伝達状態に切り換えられると共に、非伝達状態に維持される。この結果、接地側板体が回動自由状態となって車体内への収納が容易となり、車椅子の乗車後のスロープの収納性を向上させることができる。また、車椅子（被搭載物）を降車させた後、介護者が低位置にあるスロープを起立位置側に所定角度だけ持ち上げて回動させることで、切換手段が非伝達状態に切り換えられると共に、非伝達状態に維持される。この結果、接地側板体が回動自由状態となって車体内への収納が容易となり、車椅子の降車後のスロープの収納性を向上させることができる。このように、本発明では、乗車後・降車後のスロープの収納性を向上させて、収納時の利便性を高めることができる。
【００２４】
さらにまた、本発明は、前記角度センサによって前記スロープが前記低位置と前記高位置との間で変位していることが検知されたとき、前記切換手段は、前記伝達状態に維持されることを特徴とする。
【００２５】
本発明によれば、スロープが低位置及び高位置にあるとき、並びに、スロープが低位置と高位置との間で変位しているときに切換手段を伝達状態に維持することで、切換手段が非伝達状態となることがなく各板体の自由な回動を禁止することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明では、介護者の負担を軽減させることが可能な被搭載物の搭載装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】（ａ）は、本発明の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の斜視図、（ｂ）は、把持部の縦断面図である。
【図２】搭載装置を構成するスロープが車両と接地面との間に掛け渡された状態を示す側面図である。
【図３】図２に示す車両及びスロープの模式図である。
【図４】スロープに対し、第１駆動機構、第２駆動機構、及び、切換機構が配設された状態を示す斜視図である。
【図５】第１駆動機構の分解斜視図である。
【図６】（ａ）は、第１駆動機構を構成する減速機構の概略構造図、（ｂ）は、（ａ）の矢印Ａ方向からみた矢視図である。
【図７】第２駆動機構の分解斜視図である。
【図８】切換機構の構成を示すブロック図である。
【図９】切換機構を構成するロック解除アクチュエータの斜視図である。
【図１０】（ａ）は、第１変形例に係る切換機構の概略構成図、（ｂ）は、第２変形例に係る切換機構の概略構成図である。
【図１１】第１及び第２変形例に係る切換機構を構成する電磁クラッチの概略構成図である。
【図１２】制御部との接続関係を示すブロック図である。
【図１３】スロープの収納位置、起立位置、及び、接地位置を示す説明図である。
【図１４】スロープの収納位置、起立位置、及び、接地位置を示す模式図である。
【図１５】（ａ）〜（ｋ）で示される乗車時のスロープ操作手順において、手動操作範囲と電動操作範囲との関係を示す説明図である。
【図１６】図２に示す状態から車椅子が移動して、車椅子が低位置にある主板体に搭載された状態を示す側面図である。
【図１７】車椅子が主板体に搭載されたまま、主板体が低位置から高位置に変位した状態を示す側面図である。
【図１８】車椅子が移動して車室後部スペースに乗車した状態を示す側面図である。
【図１９】乗車時のスロープ操作手順とクラッチのオン／オフ状態との関係を示すフローチャートである。
【図２０】乗車時のスロープ操作手順とクラッチのオン／オフ状態との関係を示すフローチャートである。
【図２１】降車時のスロープ操作手順とクラッチのオン／オフ状態との関係を示すフローチャートである。
【図２２】降車時のスロープ操作手順とクラッチのオン／オフ状態との関係を示すフローチャートである。
【図２３】（ａ）、（ｂ）は、スロープの低位置及び高位置と第１駆動機構及び第２駆動機構との関係を示す説明図である。
【図２４】（ａ）〜（ｃ）は、車椅子の乗車完了後にスロープを車内に収納する状態を示す説明図である。
【図２５】（ａ）〜（ｃ）は、車椅子の降車完了後にスロープを車内に収納する状態を示す説明図である。
【図２６】本発明の他の実施形態に係る搭載装置が搭載された車両及びスロープの模式図である。
【図２７】本発明のさらに他の実施形態に係る搭載装置が搭載された車両及びスロープの概略構成図である。
【図２８】（ａ）は、本発明のさらに他の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の斜視図、（ｂ）は、把持部の縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。図１（ａ）は、本発明の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の斜視図、図１（ｂ）は、把持部の縦断面図、図２は、搭載装置を構成するスロープが車両と接地面との間に掛け渡された状態を示す側面図、図３は、図２に示す車両及びスロープの模式図である。なお、各図中に矢印で示される、「前後」及び「上下」は、車両の前後方向及び上下方向を示し、「左右」は、運転席から見た左右方向（車幅方向）をそれぞれ示している。また、図１（ａ）では、後記する駆動機構等の図示を省略している。
【００２９】
図１（ａ）に示されるように、本発明の実施形態に係る搭載装置１０は、例えば、車体後部開口部１２を開閉するバックドア（テールゲート）１４が設けられた車両１６に適用される。なお、搭載装置１０は、バックドア１４を有する車両１６に限定されるものではなく、例えば、左右のサイドドア（図示せず）を有する車両にも適用することが可能である。
【００３０】
図２に示されるように、この搭載装置１０は、車体後部開口部１２のフロア面１８と接地面（路面）２０との間に掛け渡されるスロープ２２を備える。このスロープ２２は、被介護者２４が乗った車椅子（被搭載物）２６を車室後部スペース（車体後部室）２８に引き込むと共に、車外へ引き出すためのものである。
【００３１】
図１（ａ）に示されるように、展開時におけるスロープ２２（後記する接地側板体３８）の上面で左右方向の中央部には、例えば、介護者（操作者）等によって把持される把持部４６が設けられる。この把持部４６は、介護者の手によって把持されるグリップ２３を有するハンドル２５と、スロープ２２の上面に固定され、ハンドル２５を回動自在に保持するヒンジ２７と、スロープ２２の上面においてハンドル２５を収容するための矩形状の収容凹部２９とを含む。
【００３２】
さらに、把持部４６は、図１（ｂ）に示されるように、ハンドル２５が収容凹部２９内に横倒し状態で収容された状態（図１（ｂ）中の２点鎖線参照）から介護者によってハンドル２５が起立した状態まで引き起こされて把持状態（図１（ｂ）中の実線参照）となったことを検知する把持センサ３１を有する。ヒンジ２７には、ハンドル２５が起立した状態となったときに当接して収容状態の反対側へハンドル２５が傾倒することを阻止するストッパ部が設けられる。把持センサ３１からの把持検知信号は、後記する制御部１００の把持状態判断部１９０に導入され、把持状態判断部１９０が把持センサ３１からの把持検知信号を受け取ることで、介護者によってハンドル２５が把持された把持状態であると判断される（後記する図１２参照）。なお、把持センサ３１は、例えば、周知のリミットスイッチや、ハンドル２５を把持されたときの引っ張り荷重を検出する半導体歪ゲージからなる荷重センサ等によって構成されるとよい。
【００３３】
図２に示されるように、車両１６の車室内には、左右一対の電動ウインチ３０が設けられる。左右一対の電動ウインチ３０は、車椅子２６に係止されたベルト３２を巻き取ると共に、引き出し可能な図示しないドラムを備え、被介護者２４が乗った車椅子２６を車室後部スペース２８に引き込むことができる。なお、左右一対の電動ウインチ３０は、例えば、車幅方向に沿った車体と座席との間に配置される。
【００３４】
図３に示されるように、スロープ２２は、車椅子２６が搭載される主板体３４と、主板体３４の車両前方側の一端と車体後部開口部（車体）１２との間に設けられる板体からなる車体側板体３６と、主板体３４の車両後方側の他端と接地面２０との間に設けられる板体からなる接地側板体３８とによって構成される。
【００３５】
主板体３４、車体側板体３６、及び、接地側板体３８は、それぞれ平面視して矩形状の平板からなり、例えば、樹脂製材料や軽金属製材料によって中空体で構成されるとよい。スロープ２２の軽量化を図るためである。
【００３６】
本実施形態では、主板体３４を単一の板体で構成しているが、例えば、隣接する複数のプレートが相互にスライドするように展開された複数のプレート全体を主板体３４としてもよい（後記する図２７参照）。また、車体側板体３６及び接地側板体３８は、それぞれ単一の板体に限定されるものではなく、複数の板体で構成されてもよい（後記する図２６参照）。
【００３７】
図２、図３又は図１３に示されるように、車両１６のフロア面１８と車体側板体３６との間には、車幅方向に沿って延在する第１回動軸４０ａが設けられる。車体側板体３６の車両前方側の端部は、第１回動軸４０ａの軸心を回動中心として固定側のフロア面１８に対して回動可能に連結される。また、車体側板体３６と主板体３４との間には、車幅方向に沿って延在する第２回動軸４０ｂが設けられる。主板体３４は、第２回動軸４０ｂの軸心を回動中心として第２回動軸４０ｂと一体的に回動可能に連結される。さらに、主板体３４と接地側板体３８との間には、車幅方向に沿って延在する第３回動軸４０ｃが設けられる。接地側板体３８は、第３回動軸４０ｃの軸心を回動中心として回動可能に連結される。
【００３８】
搭載装置１０は、第２回動軸４０ｂを回動させる第１駆動機構４２ａと、第３回動軸４０ｃを回動させる第２駆動機構４２ｂをそれぞれ備える（後記する図４参照）。第１駆動機構４２ａと第２駆動機構４２ｂとによって駆動手段が構成される。また、搭載装置１０は、第２駆動機構４２ｂによる回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されて第３回動軸４０ｃを回動中心として接地側板体３８が回動可能な回転駆動力の伝達状態と、第２駆動機構４２ｂによる回転駆動力の伝達が遮断されて接地側板体３８が回動不可な回転駆動力の非伝達状態とを切り換える切換機構（切換手段）４４（後記する図８参照）を備える。なお、以下の説明では、第１駆動機構４２ａと第２駆動機構４２ｂの両者を総称して駆動機構４２という。
【００３９】
本実施形態において、この切換機構４４は、第３回動軸４０ｃにのみ設けられているが、これに限定されるものではなく、例えば、第１回動軸４０ａ及び第２回動軸４０ｂにそれぞれ切換機構４４を設けてもよい。また、駆動機構を、車体と車体側板体３６との間に配設される第１回動軸４０ａにも設けるようにしてもよい。
【００４０】
スロープ２２は、第１駆動機構４２ａ及び第２駆動機構４２ｂによって、第２回動軸４０ｂを回動中心とする主板体３４と第３回動軸４０ｃを回動中心とする接地側板体３８とをそれぞれ所定方向に回動させることにより、主板体３４が上下方向における低位置（図３中の太実線の位置）と高位置（図３中の太破線の位置）との間で変位するように設けられる（図２３参照）。この主板体３４は、傾斜角度を所定角度に保持したまま、低位置と高位置との間で上下方向に沿って平行に移動する。
【００４１】
主板体３４が上下方向の低位置（図３中の太実線の位置）の状態にあるとき、主板体３４の車体前後方向の軸線と接地側板体３８の車体前後方向の軸線とは、一直線上となるように設定される。低位置の状態のとき、車体側板体３６の車体前後方向の軸線は、主板体３４側（車両後方側）への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態に設定される。
【００４２】
主板体３４が上下方向の高位置（図３中の太破線の位置）の状態にあるとき、車体側板体３６の車体前後方向の軸線と主板体３４の車体前後方向の軸線とは、一直線上となるように設定される。高位置の状態のとき、接地側板体３８の車体前後方向の軸線は、車両後方側への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態に設定される。
【００４３】
図４は、スロープに対し、第１駆動機構、第２駆動機構、及び、切換機構が配設された状態を示す斜視図、図５は、第１駆動機構の分解斜視図、図６（ａ）は、第１駆動機構を構成する減速機構の概略構造図、図６（ｂ）は、図６（ａ）の矢印Ａ方向からみた矢視図、図７は、第２駆動機構の分解斜視図、図８は、切換機構の構成を示すブロック図、図９は、切換機構を構成するロック解除アクチュエータの斜視図である。
【００４４】
図４に示されるように、第１駆動機構４２ａは、同一構成からなる一対の駆動ユニットが第２回動軸４０ｂの軸方向に沿った両端部にそれぞれ線対称の位置に対向して配置される。第２駆動機構４２ｂは、同一構成からなる一対の駆動ユニットが第３回動軸４０ｃの軸方向に沿った両端部にそれぞれ線対称の位置に対向して配置される。相互に対向配置された一対の第２駆動機構４２ｂ、４２ｂの間には、ロック解除アクチュエータ４３が配設される。なお、以下の説明において、第１駆動機構４２ａと第２駆動機構４２ｂとの間で同一の構成要素には同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００４５】
図５に示されるように、第１駆動機構４２ａは、モータユニット４５と、第１ブラケット４７ａと、減速機構４９と、第２ブラケット４７ｂとによって構成される。
【００４６】
モータユニット４５は、図示しないバッテリを電源として図示しないモータ軸を正逆方向に回転させるモータ６０と、モータ６０と一体的に連結されるモータハウジング５１と、モータハウジング５１を貫通して減速機構４９に連結され、モータ６０の回転駆動力によって正逆方向に回動する回転軸５３とを有する。
【００４７】
第１ブラケット４７ａは、円板部５５ａと円板部５５ａに連続する矩形状の取付部５５ｂとによって一体的に構成される。この取付部５５ｂは、主板体３４の左右方向に沿った側面に固定される。
【００４８】
図６（ａ）、（ｂ）に示されるように、減速機構４９は、２段の遊星歯車機構が配設された円盤体からなり、回転軸５３を介して第１駆動機構４２ａから入力された回転駆動力を第２回動軸４０ｂ側に出力する円筒状嵌合部５７と、回転軸５３に外嵌されるサンギヤ５９と、サンギヤ５９の外周面に配置されサンギヤ５９のギヤ歯５９ａと噛合する複数のプラネタリギヤ６１と、内周面に形成されたギヤ部が複数のプラネタリギヤ６１の大径ギヤ歯６３ａと噛合する第１リング６３、段部を介して設けられたプラネタリギヤ６１の小径ギヤ歯６３ｂと噛合する第２リング６５とを有する。なお、図６（ａ）に示されるように、第１リング６３は、第１ブラケット４７ａに固定されている。
【００４９】
図５に戻って、第２ブラケット４７ｂは、円板部６７ａと円板部６７ａに連続する矩形状の取付部６７ｂとによって一体的に構成される。この取付部６７ｂは、車体側板体３６の左右方向に沿った側面に固定される。なお、第１駆動機構４０ａにおいて、第２ブラケット４７ｂは、車体側板体３６に固定された固定側ブラケットとして機能すると共に、第１ブラケット４７ａは、主板体３４に固定されてモータ６０により第２回動軸４０ｂを回動中心として主板体３４を所定方向に回動させる可動側ブラケットとして機能するものである。
【００５０】
図７に示されるように、第２駆動機構４２ｂは、モータユニット４５と、第１ブラケット４７ａと、減速機構４９と、第２ブラケット４７ｂとを有する点で第１駆動機構４２ａと共通している。第２駆動機構４２ｂでは、減速機構４９の円筒状嵌合部５７に対してセクタギヤ６９が外嵌されると共に、ロック爪７１ａが設けられたロックプレート７１を有する点で第１駆動機構４２ａと相違している。ロックプレート７１は、ロック爪７１ａと反対側の端部に設けられたピンを回動支点として第２ブラケット４７ｂの一側面に所定角度だけ回動自在に軸着されている。ロック爪７１ａは、図８中の実線で示されるように、セクタギヤ６９のギヤ歯を係止してロック状態とすることで、第２駆動機構４２ｂのモータ６０の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達される伝達状態となる。ロックプレート７１には、ケーブル７３が接続され（図４中ではケーブル７３が接続される部分を省略）、ロック解除アクチュエータ４３が駆動してケーブル７３を引っ張ることで、セクタギヤ６９のギヤ歯からロックプレート７１のロック爪７１ａを離間させ（図８中の破線参照）、ロック状態を解除することができる。なお、第２駆動機構４０ｂにおいて、第１ブラケット４７ａは、主板体３４に固定された固定側ブラケットとして機能すると共に、第２ブラケット４７ｂは、接地側板体３８に固定されてモータ６０により第３回動軸４０ｃを回動中心として接地側板体３８を所定方向に回動させる可動側ブラケットとして機能するものである点で、第１駆動機構４０ａと相違している。
【００５１】
図９に示されるように、ロック解除アクチュエータ４３は、アクチュエータ本体４３ａと、アクチュエータ本体４３ａに連結されるモータ部４３ｂと、図示しないギヤ機構によって回転する回転軸４３ｃと、回転軸４３ｃを回転中心として回転軸４３ｃと共に一体的に所定角度回動するケーブル接続プレート４３ｄと、ケーブル接続プレート４３ｄの軸方向に沿った両端部に設けられ、ロックプレート７１に接続されたケーブル７３が係止される一対の係止部４３ｅとを有する。
【００５２】
セクタギヤ６９、ロックプレート７１、及び、ロック解除アクチュエータ４３は、第２駆動機構４２ｂの回転駆動力を第３回動軸４０ｃに対して伝達する伝達状態と、第２駆動機構４２ｂの回転駆動力を第３回動軸４０ｃに対して伝達されることが遮断された非伝達状態とを切り換える切換機構４４として構成される。すなわち、ロックプレート７１のロック爪７１ａがセクタギヤ６９のギヤ歯を係止してロック状態（図８中の実線参照）にあるときは、第２駆動機構４２ｂのモータ６０の回転駆動力が第２ブラケット４７ｂを介して第３回動軸４０ｃに伝達される。第３回動軸４０ｃが回動することで、第３回動軸４０ｃを回動中心として第２ブラケット４７ｂと一体的に接地側板体３８が回動動作する。このようにロック状態となることで第２駆動機構４２ｂのモータ６０の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに対して伝達される伝達状態（以下、クラッチのオン状態ともいう）となる。一方、ロック解除アクチュエータ４３が駆動されてケーブル７３が引っ張られることでロック爪７１ａがセクタギヤ６９のギヤ歯から離間してロック状態が解除されたとき（図８中の破線参照）、第２駆動機構４２ｂのモータ６０の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに対して伝達されない非伝達状態（以下、クラッチのオフ状態ともいう）となる。
【００５３】
なお、本実施形態では、セクタギヤ６９、ロックプレート７１、及び、ロック解除アクチュエータ４３によって切換機構４４を構成しているが、これに限定されるものではない。例えば、図１０（ａ）に示されるように、切換機構４４として電磁クラッチ機構６８（後記する図１１参照）を採用し、モータ部７５と減速機構４９との間に電磁クラッチ機構６８を介装するようにしてもよい。モータ部７５、減速機構４９及び電磁クラッチ機構６８は、スロープ２２の左右方向に沿った両側面に、それぞれ第１取付プレート７７ａ及び第２取付プレート７７ｂを介して取り付けられる。
【００５４】
また、図１０（ｂ）に示されるように、例えば、スロープ２２の左右方向に沿った略中央部にモータ部７５を配置し、モータ部７５を間にした両側に一対の電磁クラッチ機構６８、６８を配設するようにしてもよい。この場合、スロープ２２の左右方向に沿った両側面に一対の減速機構４９が対向して配設される。
【００５５】
図１１に示されるように、電磁クラッチ機構６８は、コイルが積層して巻回されたソレノイド６６と、凹凸面と凸凹面とが相互に対向し連結（接続）及び離間可能に配置された円板状の一対のクラッチ板７０ａ、７０ｂと、一対のクラッチ板７０ａ、７０ｂの中心部にそれぞれ連結される一対の軸部７２ａ、７２ｂと、ばね力によって他方のクラッチ板７０ｂを押圧して一方のクラッチ板７０ａと連結（接続）させるばね部材７４とを有する。なお、ソレノイド６６に近接する他方のクラッチ板７０ｂは、ソレノイド６６に吸引される可動鉄心（アーマチュア）として機能するものである。電磁クラッチ機構６８のオン状態では、一方のクラッチ板７０ａと他方のクラッチ板７０ｂとが連結された連結状態となり、スロープ２２を構成する各板体を電動操作することができる。
【００５６】
次に、車両１６の床面に配置された制御部１００について説明する。図１２は、制御部との接続関係を示すブロック構成図、図１３は、スロープの収納位置、起立位置、及び、接地位置を示す説明図、図１４は、図１３の模式図である。
である。
【００５７】
図１２に示されるように、制御部（制御手段）１００には、主板体３４に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とを検知する第１搭載検知手段１１０と、接地側板体３８に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とを検知する第２搭載検知手段１２０と、車体側板体３６に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とを検知する第３搭載検知手段１３０と、車体の車室後部スペース２８への車椅子（被搭載物）２６の乗車の有無を検知する乗車検知手段１４０とがそれぞれ接続されている。
【００５８】
第１〜第３搭載検知手段１００、１１０、１２０からの各検知信号は、それぞれ、制御部１００のスロープに対する搭載状態判断部１５０に導出される。スロープに対する搭載状態判断部１５０は、第１〜第３搭載検知手段１００、１１０、１２０からの各検知信号に基づいて、車椅子２６がスロープ２２に対して搭載された搭載状態と、スロープ２２に対して搭載されていない非搭載状態とを判断する。また、スロープに対する搭載状態判断部１５０では、例えば、第１搭載検知手段１１０の搭載信号と、第２搭載検知手段１２０の非搭載信号と、第３搭載検知手段１３０の非搭載信号との３つの検知信号のアンドをとることで、車椅子２６が所定位置（主板体３４にのみ搭載）に搭載されたと判断することができる。さらに、スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６がスロープ２２に対して搭載状態であると判断されたとき、車椅子２６が現時点でどの板体（主板体３４、車体側板体３６、接地側板体３８）に搭載されているかを判断することができる。
【００５９】
乗車検知手段１４０からの検知信号は、制御部１００の乗車有無判断部１６０に導出される。乗車有無判断部１６０では、乗車検知手段１４０からの検知信号に基づいて、車椅子２６が車体の車室後部スペース２８に乗車したか否かを判断する。
【００６０】
また、制御部１００には、車体と車体側板体３６との間に設けられる第１回動軸４０ａの回動角度を検出する回転角度センサ（角度センサ）１７０が接続されている。この回転角度１５０は、例えば、光学式のロータリエンコーダ等で構成される。回転角度センサ１７０からの角度検出信号は、制御部１００のスロープ位置検知部１８０に導出される。スロープ位置検知部１８０では、回転角度センサ１７０によって検出される第１回動軸４０ａの回動角度によってスロープ２２の位置を検知することができる。
【００６１】
すなわち、回転角度センサ１７０によって検出される第１回動軸４０ａの回動角度は、図１４に示されるように、フロア面１８を基準面（回動角度が零度）としてフロア面１８からの時計回り方向の複数の回動角度θ１〜θ４として、予め図示しない記憶手段に記憶されている。この予め設定された回動角度θ１〜θ４に基づいて、スロープ２２が収納位置（θ１）、起立位置（θ２）、接地位置（高位置（θ３）、低位置（θ４））のいずれの位置にあるかが判断される。また、回転角度センサ１７０によって検出される第１回動軸４０ａの回動角度に基づいて、スロープ位置検知部１８０によってスロープ２２が収納位置から起立位置までの範囲内にあると検知されたとき、切換機構４４は、第２駆動機構４２ｂからの回転駆動力の伝達が遮断された非伝達状態に維持される。この回動角度θ１〜θ４は、実験又はシミュレーションによって予め求められる。なお、回動角度θ１〜θ４は、フロア面１８と車体側板体３６の軸線との間の交差角度と同一である（回動角度＝交差角度）。
【００６２】
さらに、図１２に戻って、制御部１００は、切換機構４４と電気的に接続され、ロック解除アクチュエータ４３に対して切換制御信号（電気信号）を導出することで、ロック状態（第２駆動機構４２ｂ、４２ｂのモータ６０の回転駆動力による接地側板体３８の回動可能状態）とロック解除状態（第２駆動機構４２ｂ、４２ｂのモータ６０の回転駆動力による接地側板体３８の回動不可状態）とを切換制御する。さらに、制御部１００は、駆動機構４２と電気的に接続され、駆動機構４２のモータ６０にモータ駆動信号を導出することで、モータ６０を駆動制御する。
【００６３】
さらにまた、制御部１００は、スロープ２２の後方に位置する把持部４６の把持センサ３１から導出された把持検知信号が入力される把持状態判断部１９０を有する。この把持状態判断部１９０は、把持センサ３１から導出される把持検知信号に基づいて、介護者（操作者）によってハンドル２５が把持されたか否かが判断される。
【００６４】
第１搭載検知手段１１０は、図２及び図３に示されるように、主板体３４の内部又は上面と面一に配置された重量センサ（歪ゲージ）によって構成される。主板体３４上に移動した車椅子２６による歪量を重量センサで検出することで搭載状態が検知される。なお、第１搭載検知手段１１０は、重量センサ等に限定されるものではなく、例えば、主板体３４の車幅方向の両側部に発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光が主板体３４上に移動した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の搭載状態を検知するようにしてもよい。さらに、主板体３４に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、スロープ２２上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。
【００６５】
なお、図２及び図３に示されるように、第１〜第３搭載検知手段１１０、１２０、１３０を、電動ウインチ３０の図示しないドラムに設けられるロータリエンコーダ等のような回転角度センサ１１０ａによって構成してもよい。回転角度センサ１１０ａでドラムの回転角度を検出しドラムによるベルト３２の巻き取り量（引き上げ量）を検出することで、主板体３４に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とが（車椅子２６のスロープ２２上での位置が）検知される。
【００６６】
第２搭載検知手段１２０は、図２及び図３に示されるように、接地側板体３８の内部又は上面と面一に配置された重量センサ（歪ゲージ）によって構成される。接地側板体３８上に移動した車椅子２６による歪量を重量センサで検出することで搭載状態が検知される。なお、第２搭載検知手段１２０は、重量センサ等に限定されるものではなく、例えば、接地側板体３８の車幅方向の両側部に発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光が接地側板体３８上に移動した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の搭載状態を検知するようにしてもよい。さらに、接地側板体３８に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、スロープ２２上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。
【００６７】
第３搭載検知手段１３０は、図２及び図３に示されるように、車体側板体３６の内部又は上面と面一に配置された重量センサ（歪ゲージ）によって構成される。車体側板体３６上に移動した車椅子２６による歪量を重量センサで検出することで搭載状態が検知される。なお、第３搭載検知手段１３０は、重量センサ等に限定されるものではなく、例えば、車体側板体３６の左右方向の両側部に発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光が車体側板体３６上に移動した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の搭載状態を検知するようにしてもよい。さらに、車体側板体３６に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、スロープ２２上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。
【００６８】
乗車検知手段１４０は、図２及び図３に示されるように、フロア面１８に配置された重量センサ（歪ゲージ）によって構成される。車体のフロア面１８上に乗車した車椅子２６による歪量を重量センサで検出することで乗車状態が検知される。なお、乗車検知手段１４０は、重量センサ等に限定されるものではなく、例えば、フロア面１８の左右方向の両側部に発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光がフロア面１８上に乗車した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の乗車状態を検知するようにしてもよい。さらに、フロア面１８に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、フロア面１８上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。
【００６９】
制御部１００は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力回路を備えており、各検知手段からの検知信号の入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種の演算処理を行なうことによって制御を実行する。
【００７０】
図１３及び図１４に示されるように、スロープ２２は、収納位置から起立位置を経て車外に移動させた後、スロープ２２の車両前後方向の他端が接地面２０に接地した接地位置となる。接地位置は、主板体３４が比較的高い位置にある高位置と、主板体３４が高位置よりも低い位置にある低位置とから構成される。スロープ２２の車室内（フロア部分）における収納位置（フロア部分）では、主板体３４及び車体側板体３６が略水平状態にあると共に、接地側板体３８が第３回動軸４０ｃを起点として主板体３４及び車体側板体３６に対して上側に鋭角状に折曲した状態となっている。この収納位置では、図１（ａ）に示されるように、把持部４６が接地側板体３８の上面で車体後部開口部１２に近接する位置に設けられるため、例えば、介護者が車室内へ進入しなくても車外から車体後部開口部１２を介して把持部４６を把持してスロープ２２を容易に接地させることができる。
【００７１】
本実施形態に係る搭載装置１０は、基本的に以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する。
【００７２】
図１５（ａ）〜図１５（ｋ）は、乗車時のスロープ操作手順において、手動操作範囲と電動操作範囲との関係を示す説明図、図１６は、図２に示す状態から車椅子が移動して、車椅子が低位置にある主板体に搭載された状態を示す側面図、図１７は、車椅子が主板体に搭載されたまま、主板体が低位置から高位置に変位した状態を示す側面図、図１８は車椅子が移動して車室後部スペースに乗車した状態を示す側面図、図１９及び図２０は、乗車時のスロープ操作手順とクラッチのオン／オフ状態との関係を示すフローチャート、図２１及び図２２は、降車時のスロープ操作手順とクラッチのオン／オフ状態との関係を示すフローチャートである。
【００７３】
なお、以下の説明では、「クラッチのオフ状態」とは、ロック解除アクチュエータ４３が駆動されてケーブル７３が引っ張られることでロック爪７１ａがセクタギヤ６９のギヤ歯から離間してロック状態が解除され（図８中の破線参照）、第２駆動機構４２ｂのモータ６０の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに対して伝達されない非伝達状態をいう。また、「クラッチのオン状態」とは、ロックプレート７１のロック爪７１ａがセクタギヤ６９のギヤ歯を係止してロック状態にあり（図８中の実線参照）、第２駆動機構４２ｂのモータ６０の回転駆動力が第２ブラケット４７ｂを介して第３回動軸４０ｃに伝達される伝達状態をいう。
【００７４】
先ず、介護者（操作者）は、車室内にフロア面１８と略平行で収納位置（図１５（ａ））にあるスロープ２２の把持部４６（ハンドル２５）を把持しながら回動させて起立位置（図１５（ｂ））とした後、スロープ２２の把持部４６（ハンドル２５）を把持しながら起立位置から車外に引き出す（図１５（ｃ））。図１５（ａ）〜図１５（ｃ）に示される状態では、第３回動軸４０ｃのクラッチがオフ状態でフリー状態となっている。このため、介護者は、第３回動軸４０ｃを回動中心として接地側板体３８を所望の角度だけ手動操作によって回動させることができる。
【００７５】
その際、制御部１００では、把持状態判断部１９０が把持センサ３１からの把持検知信号に基づいて把持状態にあるか否かを判断する（ステップＳ１Ａ）。把持状態判断部１９０によって、ハンドル２５が把持された把持状態にあると判断されたとき（ステップＳ１Ａ→Ｙｅｓ）、クラッチがオフ状態に維持される（ステップＳ１Ｂ）。なお、本実施形態において、「オフ状態の維持」とは、第２駆動機構４２ｂのモータ６０側の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されない非伝達状態に機械的に保持（維持）されることを意味すると共に、さらに、例えば、図示しないリモコンが誤操作された場合であってもクラッチがオン状態に切り換わることを制御的に禁止する場合をも含んで用いている。以下も同様である。クラッチがオフ状態に維持されることで、介護者は、収納位置にあるスロープ２２のハンドル２５を把持しながら手動操作によって回動させて容易に起立位置とすることができる。一方、把持状態判断部１９０によってハンドル２５が把持されていない非把持状態にあると判断されたとき（ステップＳ１Ａ→Ｎｏ）、把持状態と判断されるまでステップＳ１Ａの判断を繰り返す。
【００７６】
また、制御部１００は、スロープ位置検知部１８０によってスロープ２２が起立位置から接地面２０側（外部側）に引き出されたか否かを判断する（ステップＳ２）。スロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が起立位置のまま保持されて接地面２０側に引き出されていないと判断したとき（ステップＳ２→Ｎｏ）、クラッチのオフ状態を維持しながらステップＳ１Ｂに戻ってスロープ２２が接地面２０側に引き出されたと判断されるまでステップＳ２の判断を繰り返す。
【００７７】
一方、スロープ位置検知部１９０は、スロープ２２が起立位置から接地面２０側に引き出されたと判断したとき（ステップＳ２→Ｙｅｓ）、さらにステップＳ３に進み、制御部１００の乗車有無判断部１６０により車内に車椅子２６が非乗車か否かを判断する。乗車有無判断部１６０によって車椅子２６が車内に未だ乗車されていない非乗車状態であると判断されたとき（ステップＳ３→Ｙｅｓ）、車椅子２６を車内に乗車させるためのスロープ操作手順となり、クラッチがオフ状態に保持される（ステップＳ４）。一方、乗車有無判断部１６０によって車椅子２６が既に車内に乗車した乗車状態であると判断されたとき（ステップＳ３→Ｎｏ）、車椅子２６を降車させるためのスロープ２２の操作手順となり、後記する図２１のステップＳ５１に進む。ステップＳ３には、把持状態判断部１９０により把持部４６が把持された把持状態にあると判断されていると共に、第１〜第３搭載検知手段１１０、１２０、１３０からの各検知信号のアンドをとることで、スロープに対する搭載状態判断部１５０がスロープ２２に対して車椅子２６が搭載されていない非搭載状態であると判断することで、切換機構４４が非伝達状態に維持される（ステップＳ４）ことも含まれる。
【００７８】
なお、乗車有無判断部１６０によって車椅子２６が非乗車状態であると判断され乗車のスロープ操作手順が選択されたとき、車外に引き出されたスロープ２２は低位置の状態となるように接地される。また、乗車有無判断部１６０によって車椅子２６が乗車状態であると判断され降車のスロープ操作手順が選択されたとき、車外に引き出されたスロープ２２は高位置の状態となるように接地される。
【００７９】
介護者によって車外に引き出されたスロープ２２は、主板体３４を上下方向で低位置となるように車体と接地面２０との間で掛け渡される（図１５（ｄ））。この低位置では、図１６に示されるように、主板体３４の車体前後方向の軸線と接地側板体３８の車体前後方向の軸線とが一直線上に設定されると共に、車体側板体３６の車体前後方向の軸線が、主板体３４側（車両後方側）への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態に設定される。
【００８０】
制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、回転角度センサ１７０の検出角度に基づいて、起立位置から引き出されたスロープ２２が低位置の状態で接地されたか否かを判断する（ステップＳ５）。スロープ位置検知部１８０がスロープ２２が低位置に接地された状態であると判断したとき（ステップＳ５→Ｙｅｓ）、さらに、把持状態判断部１９０は、把持センサ３１からの把持検知信号に基づいてハンドル２５が非把持状態にあるか否かを判断する（ステップＳ６Ａ）。スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が低位置の状態で接地されていると共に、スロープ把持状態判断部１９０によってハンドル２５が把持されていないと判断されたとき、制御部１００は、クラッチをオン状態に切り換える（ステップＳ６Ｂ）。すなわち、車外に引き出されたスロープ２２が低位置の状態となったことをスロープ位置検知部１８０が検知すると共に、介護者がハンドル２５から手を離間させたとき、制御部１００から切換機構４４に対して切換制御信号が導出され、クラッチがオフ状態からオン状態に切り換わる。この結果、図１５（ｄ）に示されるスロープ２２の低位置では、クラッチがオン状態でモータ６０の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達される伝達状態（電動操作範囲）に切り換わる。この電動操作範囲では、クラッチがオン状態となって第３回動軸４０ｃの手動による回動動作が禁止されるため、介護者による手動操作ができない状態となる。なお、この電動操作は、後記する図１５（ｉ）に示す車椅子２６の乗車が完了するまで維持される。
【００８１】
スロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が未だ低位置の状態に到達していないと判断したとき（ステップＳ５→Ｎｏ）、ステップＳ４に戻ってクラッチのオフ状態を維持する。なお、スロープ２２が起立位置から車外側に引き出されて低位置に接地されるまでの間において所定角度となったとき、制御部１００は、第２回動軸４０ｂに配設された第１駆動機構４２ａのモータ６０を駆動させ、車体側板体３６に対して主板体３４を所定角度だけ回動させる。車体側板体３６に対して主板体３４を所定角度だけ回動させることで、スロープ２２を低位置に接地するときの姿勢にすることができる。
【００８２】
続いて、スロープ２２（主板体３４）が低位置にある状態において、例えば、介護者の図示しないリモコン操作によって電動ウインチ３０を駆動し車椅子２６に係止されたベルト３２を図示しないドラムで巻き上げることで、被介護者２４が車椅子２６に乗ったままスロープ２２に沿って車体側へ移動する（図１５（ｅ））。図１５（ｆ）及び図１６に示されるように、制御部１００は、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載された状態となったとき、電動ウインチ３０のドラムの巻き取り操作を制御により停止させる。
【００８３】
制御部１００は、図示しないリモコンが介護者によって操作されたか否かを判断する（ステップＳ７）。介護者によって図示しないリモコンが操作されたと判断したとき（ステップＳ７→Ｙｅｓ）、制御部１００は、電動ウインチ３０を駆動させ（ステップＳ８）、被介護者２４を車椅子２６に乗ったままスロープ２２に沿って車体側へ移動させる。一方、制御部１００は、介護者によって図示しないリモコンが操作されていないと判断したとき（ステップＳ７→Ｎｏ）、図示しないリモコンが操作されるまでステップＳ７の判断を繰り返す。
【００８４】
電動ウインチ３０が駆動されて車椅子２６が車体側へ向かって移動しているとき、制御部１００のスロープに対する搭載状態判断部１５０は、スロープ２２に対して車椅子２６が搭載状態にあるか否かを判断する（ステップＳ９）。スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６がスロープ２２に対して搭載状態にあると判断したとき（ステップＳ９→Ｙｅｓ）、クラッチのオン状態を維持し（ステップＳ１０）、搭載状態にないと判断したとき（ステップＳ９→Ｎｏ）、スロープ２２に対して車椅子２６が搭載されていると判断されるまでステップＳ９の判断を繰り返す。なお、本実施形態において、「オン状態の維持」とは、第２駆動機構４２ｂのモータ６０側の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達される伝達状態に機械的に保持されることを意味すると共に、さらに、例えば、図示しないリモコンが誤操作された場合であってもクラッチがオフ状態に切り換わることを制御的に禁止する場合をも含んで用いている。以下も同様である。
【００８５】
続いて、図１５（ｇ）及び図１７に示されるように、車椅子２６が主板体３４に搭載された状態を保持しながら、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ所定方向に回動させて主板体３４を低位置から高位置の状態に切り換える。すなわち、第２回動軸４０ｂを所定方向に回動させて車体側板体３６の車体前後方向の軸線と主板体３４の車体前後方向の軸線とを一直線上にする。同時又は略同時に、第３回動軸４０ｂを回動させて接地側板体３８の車体前後方向の軸線が車両後方側への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態にする。
【００８６】
その際、スロープ２２に対して車椅子２６が搭載状態にあると判断された後、制御部１００のスロープに対する搭載状態判断部１５０は、さらに、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されているか否かを判断する（ステップＳ１１）。スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されて他の接地側板体３８及び車体側板体３６に搭載されていないと判断したとき（ステップＳ１１→Ｙｅｓ）、電動ウインチ３０に制御信号を出力して電動ウインチ３０の駆動を停止させる（ステップＳ１２）。一方、スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６が主板体３４と他の接地側板体３８、車体側板体３６とを跨いで搭載されているとき、及び、他の接地側板体３８又は車体側板体３４のいずれか一方にのみ搭載されていると判断したとき（ステップＳ１１→Ｎｏ）、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されていると判断されるまでステップＳ１１の判断を繰り返す。
【００８７】
車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されて電動ウインチ３０の駆動が停止された後、制御部１００は、図示しないリモコンが介護者によって操作されたか否かを判断する（ステップＳ１３）。介護者によって図示しないリモコンが操作されたと判断したとき（ステップＳ１３→Ｙｅｓ）、制御部１００は、モータ駆動信号を出力して第１駆動機構４２ａ及び第２駆動機構４２ｂを駆動させて第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃを回動させ（ステップＳ１４）、スロープ２２を低位置から高位置に切り換える（図２３参照）。一方、制御部１００は、介護者によって図示しないリモコンが操作されていないと判断したとき（ステップＳ→Ｎｏ）、図示しないリモコンが操作されるまでステップＳ１３の判断を繰り返す。
【００８８】
その際、制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、回転角度センサ１７０の検出角度に基づいて、スロープ２２が高位置の状態に到達したか否かを判断する（ステップＳ１７）。スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が高位置にあると判断されたとき（ステップＳ１７→Ｙｅｓ）、制御部１００は、駆動機構４２に制御信号を出力して第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃの回動動作を停止させる（ステップＳ１８）。
【００８９】
一方、スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が未だ高位置に到達していないと判断されたとき（ステップＳ１８→Ｎｏ）、ステップＳ１６に戻ってクラッチがオン状態に維持されたまま、スロープ２２が高位置に到達したと判断されるまでステップＳ１７の判断を繰り返す。なお、ステップＳ１７でＮｏのとき、スロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が低位置から高位置へ変位中であると判断され、クラッチがオン状態に維持される。
【００９０】
スロープ２２が高位置に到達して第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃの回動が停止した後、制御部１００は、図示しないリモコンが介護者によって操作されたか否かを判断する（ステップＳ１９）。介護者によって図示しないリモコンが操作されたと判断したとき（ステップＳ１９→Ｙｅｓ）、制御部１００は、電動ウインチ３０を駆動させ（ステップＳ２０）、被介護者２４を車椅子２６に乗ったまま高位置にあるスロープ２２に沿って車体側へ移動させる。すなわち、高位置にある主板体３４に車椅子２６が搭載された状態を保持しながら、再び、介護者のリモコン操作によって電動ウインチ３０を駆動してベルト３２の巻き取りを開始すると共に、介護者がスロープ２２に沿って車椅子２６を車体側に押圧することで、車椅子２６を車室後部スペース２８の位置に乗車させることができる（図１５（ｈ）、図１５（ｉ）、図１８参照）。これにより電動ウインチ３０の負荷が軽減される。一方、制御部１００は、介護者によって図示しないリモコンが操作されていないと判断したとき（ステップＳ１９→Ｎｏ）、図示しないリモコンが操作されるまでステップＳ１９の判断を繰り返す。
【００９１】
制御部１００の乗車有無判断部１６０は、車椅子２６が車内への乗車が完了したか否かを判断する（ステップＳ２１）。乗車有無判断部１６０によって乗車が完了したと判断されたとき（ステップＳ２１→Ｙｅｓ）、制御部１００は、電動ウインチ３０に制御信号を出力して電動ウインチ３０によるベルト３２の巻き取りを停止する（ステップＳ２２）。一方、乗車有無判断部１６０によって車内への乗車が未だ完了していないと判断されたとき（ステップＳ２１→Ｎｏ）、乗車が完了したと判断されるまでステップＳ２１の判断を繰り返す。
【００９２】
車椅子２６の乗車が完了した後、制御部１００の把持状態判断部１９０は、把持センサ３１からの把持検知信号に基づいて把持状態にあるか否かを判断する（ステップＳ２３Ａ）。把持状態判断部１９０によって、ハンドル２５が把持された把持状態にあると判断されたとき（ステップＳ２３Ａ→Ｙｅｓ）、次のステップＳ２３Ｂに進む。一方、把持状態判断部１９０によってハンドル２５が把持されていない非把持状態にあると判断されたとき（ステップＳ２３Ａ→Ｎｏ）、把持状態と判断されるまでステップＳ２３Ａの判断を繰り返す。
【００９３】
ステップＳ２３ＡでＹｅｓのとき、制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、回転角度センサ１７０の検出角度に基づいて、高位置にあるスロープ２２の接地側板体３８が介護者によって引き上げられたか否かを判断する（ステップＳ２３Ｂ）。スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２の接地側板体３８が介護者によって所定角度α（図２４（ｂ）参照）まで引き上げられた（図１５（ｊ））ことを検知したとき（ステップＳ２３Ｂ→Ｙｅｓ）、クラッチがオン状態からオフ状態に切り換わる（ステップＳ２４）。この結果、第３回動軸４０ｃが回動自由状態となり、第１回動軸４０ａを回動中心として回動させてスロープ２２を起立位置として車室内に収納することができる（図１５（ｋ））。
【００９４】
ステップＳ２３ＢでＹｅｓのとき、制御部１００は、駆動機構４２のモータ６０に対してモータ停止信号を導出すると共に、切換機構４４に対して切換制御信号を導出し、クラッチをオン状態からオフ状態に切り換える。この結果、図１５（ｊ）に示されるように、スロープ２２の接地側板体３８が高位置から引き上げられた状態では、クラッチがオフ状態でモータ６０の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されない非伝達状態（手動操作範囲）に切り換わる。
【００９５】
スロープ２２が引き上げられてクラッチがオフ状態となり第１回動軸４０ａを回動中心としてスロープ２２を車体側に回動させた後、制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が起立位置となった否かを判断する（ステップＳ２５）。スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が起立位置にあると判断されたとき（ステップＳ２５→Ｙｅｓ）、この乗車時のスロープ操作手順に関する制御フローが終了する。一方、スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が未だ起立位置に到達していないと判断されたとき（ステップＳ２５→Ｎｏ）、スロープ２２が起立位置に到達したと判断されるまでステップＳ２５の判断を繰り返す。
【００９６】
被介護者２４が乗った車椅子２６を車室後部スペース２８から降車させる場合には、前記と逆の操作手順となり（図１５（ｋ）→図１５（ａ）の順序）、スロープ２２の主板体３４を高位置から低位置に切り換えることで車椅子２６を容易に降車させることができる。また、介護者が把持部４６を把持しながら、スロープ２２の高位置から起立位置を経由して収納位置とすることにより、スロープ２２を簡便に車室内に収納することができる。
以下、降車の操作手順とクラッチのオン／オフとの関係を図２１、図２２及び図１５に基づいて詳細に説明する。
【００９７】
降車時のスロープ操作では、図１５（ｋ）に示されるスロープ２２の起立位置から、介護者（操作者）によってスロープ２２が車外に引き出された図１５（ｊ）に示す状態までクラッチがオフ状態に維持された手動操作範囲となる。
【００９８】
図１５（ｋ）に示されるスロープ２２の起立位置では、クラッチがオフ状態（ステップＳ１Ｂ）で、第２駆動機構４２ｂのモータ６０の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに対して伝達されない非伝達状態となっている。このクラッチのオフ状態は、介護者によってスロープ２２が接地面２０側（車外側）に引き出されて高位置に接地されるまで維持される（ステップＳ２でＮｏのとき）。
【００９９】
すなわち、制御部１００の把持状態判断部１９０によってハンドル２５が把持された把持状態にあると判断されたとき（ステップＳ１Ａ→Ｙｅｓ）、クラッチがオフ状態に維持される（ステップＳ１Ｂ）。さらに、制御部１００は、スロープ位置検知部１８０によってスロープ２２が把持部４６を介して接地面２０側に引き出されたと判断されたとき（ステップＳ２→Ｙｅｓ）、制御部１００の乗車有無判断部１６０により車内に車椅子２６が非乗車か否かを判断する。乗車有無判断部１６０によって車椅子２６が既に車内に乗車した乗車状態であると判断されたとき（ステップＳ３→Ｎｏ）、車椅子２６を降車させるためのスロープ２２の操作手順となる。
【０１００】
クラッチ６８がオフ状態（ステップＳ５１）のまま、スロープ２２が接地面２０側に引き出された後、制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が高位置で接地されたか否かを判断する（ステップＳ５２）。スロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が高位置に接地されていると判断したとき（ステップＳ５２→Ｙｅｓ）、ステップＳ５３Ａに進む。ステップＳ５３Ａでは、把持状態判断部１９０によって把持部４６が非把持状態にあるか否かが判断され、ハンドル２５が把持されていない非把持状態にあると判断されたとき（ステップＳ５３Ａ→Ｙｅｓ）、クラッチがオン状態に切り換えられる（ステップＳ５３Ｂ）。一方、スロープ位置検知部１８０は、未だスロープ２２が高位置に接地されていないと判断したとき（ステップＳ５２→Ｎｏ）、クラッチがオフ状態に維持されたままスロープ２２が高位置に接地されたと判断されるまでステップＳ５２の判断を繰り返す。また、把持状態判断部１９０によって未だ把持された把持状態にあると判断されたとき（ステップＳ５３Ａ→Ｎｏ）、クラッチがオフ状態に維持される。なお、起立位置から車外側に引き出されたスロープ２２は、各板体が一直線上に延在した仮接地状態を経た後、接地側板体３８が第３回動軸４０ｃを回動中心として回動して高位置の状態に接地される。
【０１０１】
スロープ２２が高位置となった後、制御部１００は、図示しないリモコンが介護者によって操作されたか否かを判断する（ステップＳ５４）。介護者によって図示しないリモコンが操作されたと判断したとき（ステップＳ５４→Ｙｅｓ）、制御部１００は、電動ウインチ３０を駆動させ（ステップＳ５５）、被介護者２４を車椅子２６に乗ったまま高位置にあるスロープ２２側へ移動させる。すなわち、介護者のリモコン操作によって電動ウインチ３０を駆動してベルト３２の巻き戻しを開始しながら、車椅子２６を車内から高位置にある主板体３４側へ移動させることで、車椅子２６を車室後部スペース２８から高位置にあるスロープ２２側に移動させることができる（図１５（ｉ）、図１５（ｈ）参照）。一方、制御部１００は、介護者によって図示しないリモコンが操作されていないと判断したとき（ステップＳ５４→Ｎｏ）、図示しないリモコンが操作されるまでステップＳ５４の判断を繰り返す。
【０１０２】
電動ウインチ３０が駆動されて車椅子２６が車室内からスロープ２２側へ向かって移動しているとき、制御部１００のスロープに対する搭載状態判断部１５０は、スロープ２２に対して車椅子２６が搭載状態にあるか否かを判断する（ステップＳ５６）。スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６がスロープ２２に対して搭載状態にあると判断したとき（ステップＳ５６→Ｙｅｓ）、さらに、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されているか否かを判断する（ステップＳ５７）。
【０１０３】
スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されて他の接地側板体３８及び車体側板体３６に搭載されていないと判断したとき（ステップＳ５７→Ｙｅｓ）、電動ウインチ３０に制御信号を出力して電動ウインチ３０の駆動を停止させる（ステップＳ５８）。一方、スロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６が主板体３４と他の接地側板体３８、車体側板体３６とを跨いで搭載されているとき、及び、他の接地側板体３８又は車体側板体３４のいずれか一方にのみ搭載されていると判断したとき（ステップＳ５７→Ｎｏ）、車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されていると判断されるまでステップＳ５７の判断を繰り返す。
【０１０４】
続いて、図１５（ｇ）及び図１５（ｆ）に示されるように、車椅子２６が主板体３４に搭載された状態を保持しながら、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ所定方向に回動させて主板体３４を高位置から低位置の状態に切り換える。すなわち、第３回動軸４０ｂを所定方向に回動させて接地側板体３８の車体前後方向の軸線と主板体３４の車体前後方向の軸線とを一直線上にする。同時又は略同時に、第２回動軸４０ｂを回動させて車体側側板体３６の車体前後方向の軸線が車両後方側への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態にする。
【０１０５】
車椅子２６が主板体３４にのみ搭載されて電動ウインチ３０の駆動が停止された後、制御部１００は、図示しないリモコンが介護者によって操作されたか否かを判断する（ステップＳ５９）。介護者によって図示しないリモコンが操作されたと判断したとき（ステップＳ５９→Ｙｅｓ）、制御部１００は、モータ駆動信号を出力して第１駆動機構４２ａ及び第２駆動機構４２ｂを駆動させて第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃを回動させ（ステップＳ６０）、スロープ２２を高位置から低位置に切り換える（図１５（ｇ）→図１５（ｆ）、図２３参照）。一方、制御部１００は、介護者によって図示しないリモコンが操作されていないと判断したとき（ステップＳ５９→Ｎｏ）、図示しないリモコンが操作されるまでステップＳ５９の判断を繰り返す。
【０１０６】
その際、制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、回転角度センサ１７０の検出角度に基づいて、スロープ２２が低位置の状態に到達したか否かを判断する（ステップＳ６３）。スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が低位置にあると判断されたとき（ステップＳ６３→Ｙｅｓ）、制御部１００は、駆動機構４２に制御信号を出力して第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃの回動動作を停止させる（ステップＳ６４）。
【０１０７】
一方、スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が未だ低位置に到達していないと判断されたとき（ステップＳ６３→Ｎｏ）、ステップＳ６２に戻ってクラッチ６８がオン状態に維持されたまま、スロープ２２が低位置に到達したと判断されるまでステップＳ６３の判断を繰り返す。なお、ステップＳ６３でＮｏのとき、スロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が高位置から低位置へ変位中であると判断され、クラッチ６８がオン状態に維持される。
【０１０８】
スロープ２２が低位置に到達して第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃの回動が停止した後、制御部１００は、図示しないリモコンが介護者によって操作されたか否かを判断する（ステップＳ６５）。介護者によって図示しないリモコンが操作されたと判断したとき（ステップＳ６５→Ｙｅｓ）、制御部１００は、電動ウインチ３０を駆動させ（ステップＳ６６）、被介護者２４を車椅子２６に乗ったまま低位置にあるスロープ２２に沿って接地面２０側へ移動させる。すなわち、低位置にある主板体３４に車椅子２６が搭載された状態を保持しながら、再び、介護者のリモコン操作によって電動ウインチ３０を駆動してベルト３２の巻き戻しを開始すると共に、介護者がスロープ２２に沿って車椅子２６を接地面２０側に移動させることで、車椅子２６をスロープ２２から降ろして接地面２０に着地させることができる（図１５（ｆ）、図１５（ｅ））。一方、制御部１００は、介護者によって図示しないリモコンが操作されていないと判断したとき（ステップＳ６５→Ｎｏ）、図示しないリモコンが操作されるまでステップＳ６５の判断を繰り返す。
【０１０９】
制御部１００のスロープに対する搭載状態判断部１５０は、車椅子２６の車外への降車が完了したか否かを判断する（ステップＳ６７）。スロープに対する搭載状態判断部１５０によって車椅子２６の降車が完了したと判断されたとき（ステップＳ６７→Ｙｅｓ）、制御部１００は、電動ウインチ３０に制御信号を出力して電動ウインチ３０によるベルト３２の巻き戻しを停止する（ステップＳ６８）。一方、スロープに対する搭載状態判断部１５０によって車外への降車が未だ完了していないと判断されたとき（ステップＳ６７→Ｎｏ）、降車が完了した判断されるまでステップＳ６７の判断を繰り返す。
【０１１０】
図１５（ｄ）に示されるように、車椅子２６から電動ウインチ３０のベルト３２を取り外して車椅子２６の降車が完了した後、把持センサ３１からの把持検知信号に基づいて把持状態判断部１９０は、把持部４６が把持状態にあるか否かが判断される(ステップＳ６９Ａ)。ステップＳ６９ＡでＹｅｓのとき、さらに、スロープ位置検知部１８０は、回転角度センサ１７０の検出角度に基づき、低位置にあるスロープ２２の接地側板体３８が介護者によって所定角度α（図２５（ｂ）参照）まで引き上げられたか否かを判断する（ステップＳ６９Ｂ）。把持状態判断部１９０によって把持状態であると判断されると共に、スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２の接地側板体３８が介護者によって所定角度α（図２５（ｂ）参照）まで引き上げられた（図１５（ｃ）参照）ことを検知したとき、クラッチがオン状態からオフ状態に切り換わる（ステップＳ７０）。この結果、第３回動軸４０ｃが回動自由状態となり、第１回動軸４０ａを回動中心として回動させてスロープ２２を起立位置（図１５（ｂ））、又は、起立位置を経由した収納位置（図１５（ａ））として車室内に収納することができる。
【０１１１】
すなわち、ステップＳ６９Ａ及びステップ６９Ｂで両者の判断がそれぞれＹｅｓのとき、制御部１００は、第２駆動機構４２ｂのモータ６０に対してモータ停止信号を導出すると共に、切換機構４４に対して切換制御信号を導出し、クラッチをオン状態からオフ状態に切り換える。図１５（ｃ）に示されるように、スロープ２２の接地側板体３８が低位置から起立位置側に引き上げられた状態では、クラッチがオフ状態で第２駆動機構４２ｂのモータ６０の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されない非伝達状態（手動操作範囲）に切り換わるため、スロープ２２を車室内に容易に収容することができる。この結果、介護者の負担を軽減することができる。
【０１１２】
スロープ２２が引き上げられてクラッチがオフ状態となり第１回動軸４０ａを回動中心としてスロープ２２を車体側に回動させた後、制御部１００のスロープ位置検知部１８０は、スロープ２２が起立位置となった否かを判断する（ステップＳ７１）。スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が起立位置にあると判断されたとき（ステップＳ７１→Ｙｅｓ）、この降車時のスロープ操作手順に関する制御フローが終了する。一方、スロープ位置検知部１８０によりスロープ２２が未だ起立位置に到達していないと判断されたとき（ステップＳ７１→Ｎｏ）、スロープ２２が起立位置に到達したと判断されるまでステップＳ７１の判断を繰り返す。なお、ステップＳ７１では、車内に収納されるスロープ２２が起立位置を経由して収納位置となったことをスロープ位置検知部１８０で検知するようにしてもよい。
【０１１３】
本実施形態では、介護者（操作者）が把持部４６を把持する把持状態に基づいて把持状態判断部１９０が、第２駆動機構４２ｂのモータ６０から第３回動軸４０ｃへ回転駆動力が伝達されない非伝達状態に切換機構４４を切り換えることができる。切換機構４４が非伝達状態に切り換えられることで、接地側板体３８を回動自由状態（フリー状態）とすることができる。介護者は、把持部４６を把持したまま、回動自由状態にあるスロープ２２を車体後部スペース２８内に容易に収納することができると共に、車体と接地面２０との間にスロープ２２を容易に接地することができる。この結果、本実施形態では、スロープ２２の収納・展開時における利便性を向上させ、介護者の負担を軽減することができる。
【０１１４】
また、本実施形態では、把持部４６を把持するだけで切換機構４４を非伝達状態に切り換えることができる。このため、介護者に複雑な操作をさせることがなく、単に把持部４６を把持するだけで切換機構４４を制御（オン／オフ信号による電気的制御及び機械的な制御の両者を含む）することができ、スロープ２２の操作性を向上させることができる。さらに、例えば、第２駆動機構４２ｂを構成するモータ６０が故障したときや電源であるバッテリ（図示せず）が上がったとき、介護者が把持部４６を把持するだけで接地側板体３８を回動自由状態としてスロープ２２を容易に折り畳むことができる。
【０１１５】
さらに、本実施形態では、第１〜第３搭載検知手段１１０、１２０、１３０によって車椅子２６のスロープ２２に対する搭載状態と非搭載状態とを検知することができ、スロープ２２に対する車椅子２６の搭載状態に対応させて切換機構４４を好適に切換制御することができる。
【０１１６】
さらにまた、本実施形態では、スロープ２２に対する車椅子２６の非搭載状態（車椅子２６がスロープ２２上に無いとき）で把持部４６が把持されたとき、切換機構４４を非伝達状態（回動自由状態）としてスロープ２２の収納及び展開時の利便性を向上させることができる。
【０１１７】
さらにまた、本実施形態では、スロープ２２に対する車椅子２６の搭載状態（車椅子２６がスロープ２２上に搭載されている）のとき、切換機構４４を伝達状態（回動不可状態、固定状態）として各板体の自由な回動を阻止することができる。
【０１１８】
さらにまた、本実施形態では、回転角度センサ１７０によって検出される第１回動軸４０ａの回動角度に対応して、伝達状態と非伝達状態との間で切換機構４４を切換制御することができる。この結果、スロープ２２を回動自由状態（フリー状態）として、収納・引き出し時の利便性を高めると共に、固定状態として各板体の自由な回動を阻止することができる。
【０１１９】
さらにまた、本実施形態では、例えば、車椅子２６を乗車させた後、介護者が高位置にあるスロープ２２を起立位置側に所定角度α（後記する図２４（ｂ）参照）だけ持ち上げて回動させることで、切換機構４４が非伝達状態に切り換えられると共に、非伝達状態に維持される。この結果、接地側板体３８が回動自由状態となって車体内への収納が容易となり、車椅子２６の乗車後のスロープ２２の収納性を向上させることができる。
【０１２０】
図２４（ａ）〜（ｃ）は、車椅子の乗車完了後にスロープを車内に収納する状態を示す説明図である。スロープ２２が高位置にある状態（図２４（ａ）参照）から、第１回動軸４０ａを回動中心として所定角度α（図２４（ｂ）参照）だけスロープ２２を回動させる（引き上げる）ことで、切換機構４４が非伝達状態に切り換えられた後、第３回動軸４０ｃを手動操作で回動させてスロープ２２を起立位置（図２４（ｃ）参照）とすることができる。
【０１２１】
一方、車椅子２６を降車させた後、介護者が低位置にあるスロープ２２を起立位置側に所定角度α（後記する図２５（ｂ）参照）だけ持ち上げて回動させることで、切換機構４４が非伝達状態に切り換えられると共に、非伝達状態に維持される。この結果、接地側板体３８が回動自由状態となって車体内への収納が容易となり、車椅子２６の降車後のスロープ２２の収納性を向上させることができる。このように、本実施形態では、乗車後・降車後のスロープ２２の収納性を向上させて、収納時の利便性を高めることができる。
【０１２２】
図２５（ａ）〜（ｃ）は、車椅子の降車完了後にスロープを車内に収納する状態を示す説明図である。スロープ２２が低位置にある状態（図２５（ａ）参照）から、第１回動軸４０ａを回動中心として所定角度α（図２５（ｂ）参照）だけスロープ２２を回動させる（引き上げる）ことで、切換機構４４が非伝達状態に切り換えられた後、第３回動軸４０ｃを手動操作で回動させてスロープ２２を起立位置（図２５（ｃ）参照）とすることができる。なお、スロープ２２の低位置（図２５（ａ））からのスロープ２２が所定角度αだけ引き上げられた状態（図２５（ｂ））に移行する際、図２５（ａ）の破線で示されるように、制御部１００によって第１駆動機構４２ａのモータ６０が駆動され、主板体３４、車体側板体３６及び接地側板体３８が一直線上となった後、切換機構４４を介して接地側板体３８が回動自由状態に切り換えられる。
【０１２３】
さらにまた、本実施形態では、スロープ２２が低位置及び高位置にあるとき、並びに、スロープ２２が低位置と高位置との間で変位しているときに切換機構４４を伝達状態に維持することで、切換機構４４が非伝達状態となることがなく各板体の自由な回動を禁止することができる。
【０１２４】
さらにまた、本実施形態では、切換機構４４によって第２駆動機構４２ｂのモータ６０から第３回動軸４０ｃへ回転駆動力を伝達しない非伝達状態に切り換えることで、接地側板体３８を回動自由状態（フリー状態）とすることができる。介護者は、この回動自由状態にあるスロープ２２を車室後部スペース２８（車体後部室）内に容易に収納することができると共に、車体と接地面２０との間にスロープ２２を容易に接地することができる。この結果、本実施形態では、スロープ２２の収納・展開時における利便性を向上させ、介護者の負担を軽減することができる。
【０１２５】
さらにまた、本実施形態では、第１回動軸４０ａに設けられた回転角度センサ１７０によって検出されるスロープ２２（車体側板体３６）の回動角度に対応して、モータ６０の回転駆動力の伝達状態と非伝達状態との間で切換機構４４（クラッチ６８）を切換制御（オン・オフ制御）することができる。この結果、スロープ２２を回動自由状態（フリー状態）として、収納・引き出し時の利便性を高めると共に、固定状態として接地側板体３８の自由な回動を阻止することができる。
【０１２６】
さらにまた、本実施形態では、回転角度センサ１７０によって検出される第１回動軸４０ａの回動角度によりスロープ２２の各位置（収納位置θ１、起立位置θ２、高位置θ３、低位置θ４）を検知することができ、スロープ２２の各位置に対応させて切換機構４４を好適に切換制御することができる。
【０１２７】
さらにまた、本実施形態では、スロープ２２が収納位置及び起立位置にあるときに接地側板体３８を回動自由状態（フリー状態）とすることで、スロープ２２の収納時及び引き出し時における利便性を高めることができる。
【０１２８】
さらにまた、本実施形態では、スロープ２２が低位置及び高位置にあるとき、並びに、スロープ２２が低位置と高位置との間で変位しているときに切換機構４４を伝達状態に維持する（クラッチが手動操作によって伝達状態から非伝達状態に切り換わることを禁止する）ことで、切換機構４４が非伝達状態となることがなく接地側板体３８の自由な回動を禁止することができる。
【０１２９】
さらにまた、本実施形態では、車椅子２６（被搭載物）を乗車させた後、介護者が高位置にあるスロープ２２を起立位置側に所定角度αだけ持ち上げて回動させることで（乗車時のスロープ操作手順における図１５（ｊ）参照）、接地側板体３８が回動自由状態となり、車椅子２６の乗車後のスロープ２２の収納性を向上させることができる。また、車椅子２６を降車させた後、介護者が低位置にあるスロープ２２を起立位置側に所定角度αだけ持ち上げて回動させることで（降車時のスロープ操作手順における図１５（ｃ）参照）、接地側板体３８が回動自由状態となり、車椅子２６の降車後のスロープ２２の収納性を向上させることができる。このように、本実施形態では、乗車後・降車後のスロープ２２の収納性を向上させて、収納時の利便性を高めることができる。
【０１３０】
さらにまた、本実施形態では、乗車有無判断部１６０によって、車体内に車椅子２６が乗車しているか否かを検知することができ、車椅子２６の乗車の有無に対応して切換機構４４を切換制御することができる。例えば、車椅子２６が乗車していない状態でスロープ２２を収納位置から車外に展開するとき、車椅子２６を乗車させるために切換機構４４を介してスロープ２２を容易に低位置に移行させることができる（乗車時の操作手順における図１５（ｃ）→図１５（ｄ）参照）。また、車椅子２６が乗車している状態でスロープ２２を収納位置から車外に展開するとき、車椅子２６を降車させるために切換機構４４を介してスロープ２２を容易に高位置に移行させることができる（降車時の操作手順における図１５（ｊ）→図１５（ｉ）参照）。
【０１３１】
さらにまた、本実施形態では、車椅子２６が乗車していないときにスロープ２２を車外側（接地面側）に引き出すと、切換機構４４によって接地側板体３８が回動自由状態（フリー状態）となり、回動自由状態となった接地側板体３８を自在に回動させてスロープ２２を低位置へ容易に移行させることができる。
【０１３２】
さらにまた、本実施形態では、車椅子２６が乗車しているときに起立位置にあるスロープ２２を車外側（接地面側）に引き出すと、切換機構４４によって接地側板体３８が伝達状態に切り換えられ、スロープ２２を高位置へ容易に移行させることができる。
【０１３３】
さらにまた、本実施形態では、第１〜第３搭載検知手段１１０、１２０、１３０からの各検知信号（例えば、第１搭載検知手段１１０の搭載信号と、第２搭載検知手段１２０の非搭載信号と、第３搭載検知手段１３０の非搭載信号との３つの検知信号のアンドをとる）によって車椅子２６が主板体３４上に搭載されていると検知された搭載状態において、切換機構４４を伝達状態に維持して接地側板体３８の自由な回動を禁止することができる。
【０１３４】
さらにまた、本実施形態では、主板体３４と接地側板体３８との間の第３回動軸４０ｃに切換機構４４を配設することで、スロープ２２の展開時において回動自由状態（フリー状態）にある接地側板体３８の把持部４６を持ってスロープ２２を容易に引き出すことができると共に、スロープ２２の収納時において回動自由状態（フリー状態）にある接地側板体３８の把持部４６を持ってスロープ２２を容易に車室後部スペース２８内に収納することができる。この結果、スロープ２２の収納時及び展開時の作業性を向上させ、介護者への負担を軽減することができる。
【０１３５】
次に、本発明の他の実施形態に係る搭載装置１０ａを以下に説明する。
図２６は、本発明の他の実施形態に係る搭載装置が適用された車両及びスロープの模式図である。なお、以下に示す実施形態において、図２に示す前記実施形態と同一の構成要素には、同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１３６】
図２に示す前記実施形態では、主板体３４の車両前後方向に沿った一端と車体との間に配置される車体側板体３６が単数の板体で構成されているのに対し、他の実施形態に係る搭載装置１０ａでは、この車体側板体３６を第１車体側板体３６ａ及び第２車体側板体３６ｂからなる複数の板体で構成されている点で相違している。
【０１３７】
第１車体側板体３６ａは、第１回動軸４０ａに連結されると共に、第１回動軸４０ａから車両前方のフロア面１８上に設けられている。第２車体側板体３６ｂは、第１回動軸４０に連結されると共に、第１回動軸４０ａから車両後方位置で、第２回動軸４０ｂを介して主板体３４と連結されている。
【０１３８】
フロア面１８上に第１車体側板体３６ａを配置することで、フロア面１８における第１回動軸４０ａのレイアウトの自由度を向上させることができる。換言すると、第１回動軸４０ａは、車体後部開口部１２の位置（フロア面１８の最後部）に限定されるものではなく、例えば、車体後部開口部１２よりも車両前方に位置するフロア面１８上に配置してもよい。
【０１３９】
次に、本発明のさらに他の実施形態に係る搭載装置１０ｂを以下に説明する。
図２７は、本発明のさらに他の実施形態に係る搭載装置が適用された車両及びスロープの側面図である。
【０１４０】
図２７に示される搭載装置１０ｂでは、第２回動軸４０ｂと第３回動軸４０ｃとの間に配設される主板体３４が軸方向に沿って伸縮可能に構成されている点で前記搭載装置１０、１０ａと相違している。すなわち、主板体３４は、第３回動軸４０ｃ側に連結され開口部を有する中空状のアウタ側板体３４ａと、第２回動軸４０ｂ側に連結され前記アウタ側板体の中空部２００内に摺動可能に収納（内嵌）されるインナ側板体３４ｂとによって構成される。
【０１４１】
インナ側板体３４ｂに外嵌されたアウタ側板体３４ａを軸方向に沿ってスライド（摺動）させることで、主板体３４の長さを自在に伸長することができる。なお、インナ側板体３４ｂには、スライドした伸長時においてアウタ側板体３４ａの端部に係止されてスライド動作を規制する図示しない係止部が設けられる。このように主板体３４を伸縮可能に構成することで、収納位置及び起立位置におけるスロープ２２の全長を短縮することができると共に、接地時にスロープ２２の全長を伸長させることができる。なお、その他の作用効果は、前記実施形態と同一であるため、その詳細な説明を省略する。
【０１４２】
次に、本発明のさらに他の実施形態に係る搭載装置１０ｃを以下に説明する。
図２８（ａ）は、本発明のさらに他の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の斜視図、図２８（ｂ）は、把持部の縦断面図である。
図１に示される搭載装置１０では、把持センサ３１を用いて介護者によってハンドル２５が把持された状態であるか否かを検知しているが、図２８（ａ）、（ｂ）に示されるさらに他の搭載装置１０ｃでは、把持センサ３１を不要として機械的（メカ的）に構成している点で相違している。
【０１４３】
すなわち、さらに他の搭載装置１０ｃでは、ワイヤ部材２１０の一端部がハンドル２５のグリップ２３に接続されると共に、ワイヤ部材２１０の他端部が切換機構４４のロックプレート７１に接続されている。従って、ハンドル２５が収容凹部２９内に横倒し状態で収容された状態（図２８（ｂ）中の２点鎖線参照）から介護者によってハンドル２５が起立した状態まで引き起こされて（持ち上げられて）把持状態（図１（ｂ）中の実線参照）となることでワイヤ部材２１０がハンドル２５側に引っ張られる。この結果、ワイヤ部材２１０の引張力によってセクタギヤ６９のギヤ歯からロックプレート７１が離間しロック状態が解除される。なお、ヒンジ２７には、ハンドル２５が起立した状態となったときに当接して収容状態の反対側へハンドル２５が傾倒することを阻止するストッパ部が設けられる点は、搭載装置１０と同一である。
【０１４４】
このように、さらに他の実施形態に係る搭載装置１０ｃでは、把持部４６のハンドル２５の回動操作力がワイヤ部材２１０を介して直接的に切換機構４４に伝達されることで、第３回動軸４０ｃのクラッチがオフ状態（第２駆動機構４２ｂのモータ６０の回転駆動力が第３回動軸４０ｃに対して伝達されない非伝達状態）でフリー状態とすることができる。
【０１４５】
以上から、本実施形態では、介護者に複雑な操作をさせることがなく、単に把持部４６を把持することで、切換機構４４を機械的に制御することができる。なお、その他の作用効果は、図１に示す搭載装置１０と同一であるため、その詳細な説明を省略する。
【符号の説明】
【０１４６】
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ  搭載装置（被搭載物の搭載装置）
１６    車両
２０    接地面
２２    スロープ
２６    車椅子（被搭載物）
３４    主板体
３６、３６ａ、３６ｂ  車体側板体
３８    接地側板体
４０ａ〜４０ｃ  第１〜第３回動軸
４２、４２ａ、４２ｂ  駆動機構（駆動手段）
４３    ロック解除アクチュエータ（切換手段）
４４    切換機構（切換手段）
４６    把持部
６９    セクタギヤ（切換手段）
７１    ロックプレート（切換手段）
１００  制御部（制御手段）
１１０  第１搭載検知手段（搭載検知手段）
１２０  第２搭載検知手段（搭載検知手段）
１３０  第３搭載検知手段（搭載検知手段）
１７０  回転角度センサ（角度センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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