(57)【要約】【課題】簡易かつ迅速な後工程へのワークの搬送を実現する。【解決手段】鍛造完了時にグリップ型（Ｇ）から下方へワーク（Ｗ）が落下排出されるようにした鍛造装置において、ハンドリング機構（２）と、当該ハンドリング機構（２）に支持されたトレイ（１）とを備え、落下排出される前記ワーク（Ｗ）を前記トレイ（１）上に収容して、前記ハンドリング機構（２）によって後工程へ搬送する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
鍛造完了時にグリップ型から下方へワークが落下排出されるようにした鍛造装置において、ハンドリング機構と、当該ハンドリング機構に支持されたトレイとを備え、落下排出される前記ワークを前記トレイ上に収容して、前記ハンドリング機構によって後工程へ搬送するようにしたことを特徴とする鍛造装置。
【請求項２】
前記トレーに、当該トレー上に収容されたワークを検知する検知機構を設けた請求項１に記載の鍛造装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は鍛造装置に関し、特に鍛造完了後のワークを速やかに後工程へ搬送することができる鍛造装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鍛造装置のうちアップセット鍛造装置では、棒状のワークをトランスファ機構で上方から下方へ間欠的に各鍛造位置へ搬送し、各鍛造位置にてトランスファと同期するグリップ型でワークの中間部を左右から挟持して当該ワークの先端部を順次アップセット鍛造し、鍛造を完了するとグリップ型の開放動作のタイミングでワークが下方の排出シュートへ落下させられ後工程へ送られるようにしたものがある。
【０００３】
なお、特許文献１には鍛造プレス機へのビレット（ワーク）の供給をハンドリング機構によって行うようにした供給装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１９３０３０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記従来のアップセット鍛造装置において長尺のワークを鍛造しようとすると排出シュートの開口径よりも長いワークは排出できないという問題がある。そこで、ワークをロボットアームのようなハンドリング機構の先端把持部で掴んで後工程へ搬送することが考えられるが、落下するワークを掴むことは困難なため従来のトランスファ機構の改造が必要になるとともに、ハンドリング機構と、トランスファ機構やグリップ型との同期をとる必要があって信号系が複雑化し迅速な作動が損なわれるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明はこのような課題を解決するもので、簡易かつ迅速な後工程へのワークの搬送を実現した鍛造装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本第１発明では、鍛造完了時にグリップ型（Ｇ）から下方へワーク（Ｗ）が落下排出されるようにした鍛造装置において、ハンドリング機構（２）と、当該ハンドリング機構（２）に支持されたトレイ（１）とを備え、落下排出される前記ワーク（Ｗ）を前記トレイ（１）上に収容して、前記ハンドリング機構（２）によって後工程へ搬送する。
【０００８】
本第１発明においては、長尺のワークをハンドリング機構によって自在にグリップ型から取り出して後工程へ排出することができる。ワークをハンドリング機構で把持せず、従来と同様にグリップ型から落下させるようにしているから、グリップ型の改造等が不要あるいは最小限で良い。特に本第１発明をアップセット鍛造装置に適用すれば、ハンドリング機構とグリップ型やトランスファとの間の複雑な同期をとる必要が無く、信号系の複雑化が避けられ、迅速な作動が実現される。また、トランスファの改造は不要であるとともに、グリップ型の改造も不要ないし最小限のもので良い。
【０００９】
本第２発明では、前記トレー（１）に、当該トレー（１）上に収容されたワーク（Ｗ）を検知する検知機構（３）を設ける。
【００１０】
本第２発明においては、トレー上へ落下したワークの収容を確実に検出することができる。
【００１１】
上記カッコ内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の鍛造装置によれば、簡易かつ迅速な後工程へのワークの搬送が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態を示す、アップセット鍛造装置の全体概略側面図である。
【図２】トレーの全体側面図である。
【図３】トレーの全体底面図である。
【図４】図２のIV−IV線に沿った断面図である。
【図５】ハンドリング機構によるワーク搬送行程の概略側面図である。
【図６】ハンドリング機構によるワーク搬送行程の概略側面図である。
【図７】ハンドリング機構によるワーク搬送行程の概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
なお、以下に説明する実施形態はあくまで一例であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で当業者が行う種々の設計的改良も本発明の範囲に含まれる。
【００１５】
図1には鍛造装置の一例としてのアップセット鍛造装置の全体構成を示す。グリップ型Ｇが設けられて長尺のワークＷがその中間部を図１紙面の手前側と向こう側から挟持されており、グリップ型Ｇが開くと、これと同期して作動させられるトランスファＴによってワークＷが順次下方へ送られる。順次下方へ送られて、先端部Ｗ１の鍛造成形が終了したワークＷは、グリップ型Ｇが開放されるタイミングで下方へ落下させられる。
【００１６】
グリップ型Ｇの下部には詳細を後述するトレー１を挿入可能な空間Ｓが形成されており、ワークＷよりも長尺なトレ１ーが水平姿勢で上記空間Ｓ内に挿入されている。トレー１はグリップ型Ｇ外に位置するその基端部１１が、ハンドリング機構としてのロボットアーム２の先端に固定されている。ロボットアーム２は公知の多関節のもので、そのベース体２１から上方へ延び、図略の制御装置からの出力信号によって上記トレー１を三次元空間内で自在に姿勢を変えつつ移動させることができる。
【００１７】
図２には上記トレー１の側面図を示し、図３にはその底面図を示す。また図４には図２におけるIV−IV線に沿った断面図を示す。トレー１は上記ワークＷよりも長く延びかつ上方へ開放する矩形の箱体である。すなわち、トレー１の先端部１２から中間部にかけての主要部は、図４に示すように、左右の立壁１３とこれの下端から中央下方へ傾斜する傾斜壁１４とで構成されて略Ｕ字断面の箱状となっており、左右の傾斜壁１４の下端間は一定の間隙Ｄをおいて離間している。そしてこれら傾斜壁１４の下面はそれぞれ、上面を所定角度のＶ字形に成形した連結片１５の傾斜面上に接合されて、その傾斜角が維持されている。なお、図２、図３中の符号１６，１７は同様の傾斜面を形成した形状の異なる連結片である。
【００１８】
グリップ型Ｇ（図１）の下方空間Ｓ内に位置させられた上記トレー１には、既述のように下方へ落下させられたワークＷが図２の鎖線で示すように収容される。箱内に収容されたワークＷは左右の傾斜壁１４によって、径の大小に関係なく図４の鎖線で示すようにトレー１の幅方向の中央に位置決めされる。
【００１９】
トレー１の長手方向中間位置には検知機構３を構成する検知レバー３１が設けられている。検知レバー３１は先端が上方へ屈曲して左右の傾斜壁１４間の間隙Ｄからトレー１内へ進入している。検知レバー３１の基端は水平軸３２に支持され、検知レバー３１は垂直面内で回動可能となっている。検知レバー３１の基端偏心位置に棒状リンクアーム３３の一端が連結されており、リンクアーム３３の他端はロボットアーム２方向へ延びて、トレー１の基端下部に起立姿勢で設けられた操作レバー３４の中間位置に連結されている。
【００２０】
操作レバー３４はリンクアーム３３の連結点よりも下方位置で水平軸３５によって回動可能に支持されている。リンクアーム３３には途中にバネ受け３３１が設けられており、当該バネ受け３３１とトレー１に設けたブラケット１８との間にバネ部材３６が圧縮状態で配設されて、その伸長バネ力によってリンクアーム３３がロボットアーム２方向へ付勢されている。これによって検知レバー３１は図２の時計方向へ回動付勢されており、その先端がトレー１内へ進入するように付勢されている。同時に、操作アーム３４も時計方向へ回動付勢されている。
【００２１】
トレー１には操作レバー３４よりもロボットアーム２寄りにリミットスイッチ３７が設けられており、リミットスイッチ３７から突出するプランジャ３７１が操作レバー３４の先端背面に当接している。そして上述したように回動付勢されている操作レバー３４によってプランジャ３７１は押し込まれており、この状態ではリミットスイッチ３７からロボット制御装置へ、トレー１上にワークＷが無いこと示すワーク未検出信号が出力されている。なお、トレー１は、ロボットアーム２の先端を自転軸Ｃ（図２、図３）回りに回転させることによって、図２に示す上方開放姿勢から下方開放姿勢へと反転させることができる。
【００２２】
このような構造のアップセット鍛造装置において、トレー１は常時は図１に示すようにロボットアーム２によってグリップ型Ｇの下部空間Ｓ内に水平姿勢で挿入されている。この状態を図５に再度示し、トレー１は上方へ開放した姿勢に保持されている。先端部Ｗ１の鍛造成形が終了したワークＷは、グリップ型Ｇが開放されたタイミングで下方へ落下させられ、下部空間Ｓに位置しているトレー１上に落下してここで受けられ収容される。
【００２３】
トレー１上にワークＷが落下し収容されると、その重量で図２の鎖線で示すように検知レバー３１が下方へ押し下げられ、これに伴ってリンクレバー３３がバネ部材３６の伸長バネ力に抗して図２の左方へ引かれて、操作レバー３４が図２の反時計方向へ回動させられる。この結果、リミットスイッチ３７のプランジャ３７１が進出して、リミットスイッチ３７からロボット制御装置へ、ワークＷがトレー１上に有ることを示すワーク検出信号が出力される。
【００２４】
ワーク検出信号を受けた制御装置はロボットアーム２を作動させて図６に示すようにトレー１をグリップ型Ｇから取り出し、続いてトレー１の姿勢を変化させつつ旋回させて当該トレー１を図７に示すように排出コンベア４上に位置させる。そして図７の鎖線で示すように、トレー１を反転させてワークＷを排出コンベア４上に落下供給する。ワークＷは排出コンベア４によって後工程へ送られる。
【００２５】
このような本実施形態のアップセット鍛造装置によれば、排出シュートの径よりも長いワークＷをロボットハンド２によって自在にグリップ型Ｇから取り出して後工程へ排出することができる。そしてこの場合、ワークＷはロボットハンド２で把持せず、従来と同様にグリップ型Ｇ内で落下させられるワークＷをトレー１で受けるようにしたから、ロボットハンド２とグリップ型ＧやトランスファＴとの間の複雑な同期をとる必要が無く、信号系の複雑化が避けられるととも、迅速な作動が実現される。また、トランスファＴの改造は不要であるとともに、従来のグリップ型Ｇの改造もトレー挿入空間Ｓを確保する最小限のもので良い。
【符号の説明】
【００２６】
１…トレイ、２…ロボットアーム（ハンドリング機構）、３…検知機構、Ｇ…グリップ型、Ｔ…トランスファ、Ｗ…ワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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