(57)【要約】【課題】車両の走行軌跡を表す位置情報の数が少ない場合にも、推測される走行路の形状と実際の走行路の形状との乖離を小さくするための技術を提供する。【解決手段】サーバは、車両の走行軌跡を離散的な位置で表す位置情報と、位置情報の表す位置での車両の走行方向を表す方向情報と、を取得する（Ｓ１０１）。そして、地図データの表す地図に存在する走行路から外れた走行軌跡を表す位置情報である路外位置情報に基づいて、地図データの表す地図に存在しない走行路である新規走行路の情報を生成する（Ｓ１０３〜Ｓ１０７）。具体的には、路外位置情報と、当該路外位置情報の表す位置での車両の走行方向を表す方向情報と、に基づいて、新規走行路の一部を表す部分走行路を推測する（Ｓ１０６）。そして、特定した部分走行路に基づいて新規走行路の形状を推測する（Ｓ１０７）。【選択図】図２
2014235510.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行軌跡を離散的な位置で表す位置情報と、前記位置情報の表す位置での前記車両の走行方向を表す方向情報と、を取得する取得手段（Ｓ１０１）と、
地図データの表す地図に存在する走行路から外れた走行軌跡を表す前記位置情報である路外位置情報に基づいて、前記地図データの表す地図に存在しない走行路である新規走行路の情報を生成する生成手段（Ｓ１０３〜Ｓ１０７）と、
を備え、
前記生成手段は、
前記路外位置情報と、当該路外位置情報の表す位置での前記車両の走行方向を表す前記方向情報と、に基づいて、前記新規走行路の一部を表す部分走行路を推測し、当該部分走行路に基づいて前記新規走行路の形状を推測する推測手段（Ｓ１０６〜Ｓ１０７）を備える
ことを特徴とする走行路情報生成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行路情報生成装置であって、
前記推測手段は、前記部分走行路を、他の前記部分走行路の延長線上まで延長することで、前記新規走行路の形状を推測する
ことを特徴とする走行路情報生成装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の走行路情報生成装置であって、
前記推測手段は、互いに近くに位置することを表す位置条件を満たす複数の前記路外位置情報については、前記方向情報の表す走行方向が類似する場合に、当該方向情報の表す走行方向を同一方向に統一した上で、前記新規走行路の形状を推測する
ことを特徴とする走行路情報生成装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の走行路情報生成装置であって、
前記取得手段は、前記位置情報及び前記方向情報に加え、前記位置情報の表す位置での前記車両の走行速度を表す速度情報を取得し、
前記推測手段は、前記路外位置情報と、当該路外位置情報の表す位置での前記車両の走行方向を表す前記方向情報と、当該路外位置情報の表す位置での前記車両の走行速度を表す前記速度情報と、に基づいて、当該路外位置情報の表す位置から当該速度情報の表す走行速度に応じた長さで延びる前記部分走行路を特定する
ことを特徴とする走行路情報生成装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の走行路情報生成装置であって、
前記生成手段は、前記路外位置情報の表す位置を含む領域であって前記地図データの表す地図に存在する走行路が含まれない路外領域を設定し、前記路外領域に含まれる前記路外位置情報の表す位置での前記方向情報のばらつき度合いに基づいて、前記路外領域における前記路外位置情報が、駐車場及び生活道路のうち少なくとも一方での走行軌跡を表すものであるかを判定する非案内路判定手段（Ｓ１０３）を備える
ことを特徴とする走行路情報生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データの表す地図に存在しない走行路の情報を生成するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
新しく開通された走行路等、既存の地図データの表す地図に存在しない走行路を車両が走行した場合に、車両の走行軌跡を表す情報に基づいて地図データを更新する技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１４５１５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の技術では、走行軌跡が離散的な位置で表される。すなわち、車両において、定期的に現在位置が検出され、検出された位置を表す位置情報に基づいて走行軌跡（走行路の形状）が推測される。現在位置を検出する周期が短いほどデータ量が増加し、処理負荷や通信負荷等が増大する要因となることから、検出周期はある程度長く設定することが求められる。しかしながら、走行軌跡を表す位置情報の数が少ないと、推測される走行路の形状と実際の走行路の形状との乖離が大きくなってしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、車両の走行軌跡を表す位置情報の数が少ない場合にも、推測される走行路の形状と実際の走行路の形状との乖離を小さくするための技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の走行路情報生成装置は、取得手段（Ｓ１０１）と、生成手段（Ｓ１０３〜Ｓ１０７）と、を備える。取得手段は、車両の走行軌跡を離散的な位置で表す位置情報と、位置情報の表す位置での車両の走行方向を表す方向情報と、を取得する。生成手段は、地図データの表す地図に存在する走行路から外れた走行軌跡を表す位置情報である路外位置情報に基づいて、地図データの表す地図に存在しない走行路である新規走行路の情報を生成する。具体的には、生成手段は、推測手段（Ｓ１０６〜Ｓ１０７）を備える。推測手段は、路外位置情報と、当該路外位置情報の表す位置での車両の走行方向を表す方向情報と、に基づいて、前記新規走行路の一部を表す部分走行路を推測し、当該部分走行路に基づいて新規走行路の形状を推測する。
【０００７】
このような構成によれば、車両の走行軌跡を表す位置情報の数が少ない場合にも、単に位置情報に基づいて新規走行路の形状を推測する場合と比較して、推測される走行路の形状と実際の走行路の形状との乖離を小さくすることができる。
【０００８】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】走行路情報収集システムの構成を示すブロック図である。
【図２】走行路情報生成処理のフローチャートである。
【図３】走行軌跡の簡易的な生成方法を示す図である。
【図４】（Ａ）は密集度の高い測位点を示す図、（Ｂ）は密集度の高い測位点に基づき推測した新規走行路を示す図である。
【図５】（Ａ）は測位点ごとに生成したベクトルを示す図、（Ｂ）は測位点ごとのベクトルに基づき推測した新規走行路を示す図である。
【図６】非案内路判定処理のフローチャートである。
【図７】（Ａ）は路外軌跡データの密集度が高い状態での路外領域を示す図、（Ｂ）は駐車場を表す路外領域を示す図、（Ｃ）は生活道路を表す路外領域を示す図である。
【図８】曲線状に推測した新規走行路を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．構成］
図１に示す走行路情報収集システムは、複数の車両のそれぞれに搭載された車載装置１と、通信ネットワーク（例えばモバイル通信網やインターネット）を介して車載装置１と無線通信可能なサーバ２と、を備える。
【００１１】
車載装置１は、位置検出部１１と、方位検出部１２と、車速検出部１３と、記憶部１４と、通信部１５と、制御部１６と、を備える。なお、複数の車両のそれぞれに搭載された車載装置１は、同一構成である。
【００１２】
位置検出部１１は、自車両（当該車載装置１が搭載された車両）の絶対位置を測定する。本実施形態では、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信信号を受信するＧＰＳ受信機が用いられ、自車両の緯度、経度及び高度が測定される。なお、周知のように、ＧＰＳ受信機は、高精度の時刻情報を取得することができる。
【００１３】
方位検出部１２は、自車両の走行方向（絶対方位）を測定する。本実施形態では、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力するジャイロスコープが用いられる。なお、ジャイロスコープに代えて、又はジャイロスコープとともに、例えば、地磁気に基づいて自車両の絶対方位を検出する地磁気センサなどを用いてもよい。
【００１４】
車速検出部１３は、自車両の走行速度を測定する。
記憶部１４は、各種データを記憶する。本実施形態では、電気的に記憶内容の書換えが可能な不揮発性の記憶装置であるフラッシュメモリが用いられる。
【００１５】
通信部１５は、サーバ２との間で電波による無線通信を行う。
制御部１６は、コンピュータを用いて構成されており、プログラムに従い各種処理を実行する。
【００１６】
具体的には、制御部１６は、位置検出部１１、方位検出部１２及び車速検出部１３を用いて、自車両の走行軌跡を表す情報を定期的に（本実施形態では所定時間ごとに（例えば５秒に１回））測定する処理を行う。すなわち、制御部１６は、定期的な測定時刻ごとに、絶対位置（緯度、経度及び高度）を表す位置情報と、走行方向を表す方向情報と、走行速度を表す速度情報と、を取得し、これらの情報を測定時刻と対応付けて記憶部１４に蓄積する（記憶させる）。位置情報は、自車両の走行軌跡を離散的な位置（測位点）で表し、方向情報は、測位点での自車両の走行方向を表し、速度情報は、測位点での自車両の走行速度を表す。
【００１７】
また、制御部１６は、記憶部１４に蓄積されている測定時刻ごとの位置情報、方向情報及び速度情報を、自車両の識別情報とともに、走行軌跡データとして所定のタイミングで通信部１５を介してサーバ２へ送信する処理を行う。本実施形態では、制御部１６は、自車両のエンジンが始動されたことを契機に、未送信の走行軌跡データをサーバ２へ送信する。なお、送信軌跡データを送信するタイミングは特に限定されず、例えば、定期的に（所定時間ごとや所定走行距離ごとに）送信してもよく、また、運転者による送信操作が行われたタイミングで送信してもよい。
【００１８】
一方、サーバ２は、通信部２１と、地図データベース２２と、軌跡データベース２３と、制御部２４と、を備える。
通信部２１は、車載装置１との間で電波による無線通信を行う。
【００１９】
地図データベース２２は、車両の走行可能な走行路が示された地図を表す地図データを記憶する記憶装置である。なお、走行路には、車両のナビゲーションシステムにより経路案内に用いられる道路（例えば高速道路や一般道路）の他に、経路案内に用いられない道路（例えば生活道路）や駐車場なども含まれる。
【００２０】
軌跡データベース２３は、車載装置１から受信した走行軌跡データを記憶する記憶装置である。
制御部２４は、コンピュータを用いて構成されており、プログラムに従い各種処理を実行する。
【００２１】
本実施形態では、走行軌跡データが車載装置１側のタイミングでサーバ２へ送信されることから、制御部２４は、走行軌跡データを常時受信可能とするための処理を実行し、受信した走行軌跡データを軌跡データベース２３に蓄積する（記憶させる）。
【００２２】
また、制御部２４は、後述する走行路情報生成処理により、地図データの表す地図に存在しない走行路である新規走行路の情報を生成する。そして、制御部２４は、生成した情報を、例えば無線通信により車載装置１へ配信する。車載装置１では、サーバ２から配信された情報を、ナビゲーションシステムで用いることができる。
【００２３】
［２．処理］
次に、新規走行路の情報を生成するために制御部２４が実行する走行路情報生成処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、図２の走行路情報生成処理は、定期的に（例えば１日１回）実行される。
【００２４】
まず、制御部２４は、走行軌跡データを取得する（Ｓ１０１）。具体的には、前回（１周期前）の走行路情報生成処理の後に新たに受信した走行軌跡データ（本実施形態では１日分の走行軌跡データ）を、処理対象の走行軌跡データとして軌跡データベース２３から読み出す処理を行う。
【００２５】
続いて、制御部２４は、処理対象の走行軌跡データの中に、地図データの表す地図に存在する走行路である既存走行路から外れた走行軌跡を表す位置情報を持つ走行軌跡データ（以下「路外軌跡データ」という。）が含まれているか否かを判定する（Ｓ１０２）。本実施形態では、同一車両の連続する複数の測位点（位置情報の表す位置）が既存走行路上のものであるか否かを周知のマップマッチング技術に基づいて判定し、既存走行路上のものでない測位点での走行軌跡データを路外軌跡データとする。なお、同一車両の連続する測位点とは、車両の識別情報が同一であって、測定時刻が連続する測位点のことである。
【００２６】
制御部２４は、処理対象の走行軌跡データの中に路外軌跡データが含まれていないと判定した場合には（Ｓ１０２：ＮＯ）、図２の走行路情報生成処理を終了する。
一方、制御部２４は、処理対象の走行軌跡データの中に路外軌跡データが含まれていると判定した場合には（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、非案内路判定処理を実行する（Ｓ１０３）。非案内路判定処理の具体的処理内容は後述するが（図６）、この処理により、路外軌跡データに含まれる位置情報である路外位置情報が、車両のナビゲーションシステムで経路案内を行わない走行路での走行軌跡を表すものであるか否かが判定される。なお、本実施形態において、経路案内を行わない走行路とは、駐車場及び生活道路（住宅地内走行路）である。
【００２７】
続いて、制御部２４は、路外軌跡データの密集度（路外位置情報の表す測位点の密集度）が高いか否かを判定する（Ｓ１０４）。図３においては、２本の既存走行路Ｒ１，Ｒ２間における、複数（この例では３台）の車両の測位点を、丸印、三角印及び四角印でそれぞれ示している。制御部２４は、路外軌跡データの表す測位点について、車両ごとに連続する測位点を順に線分で結ぶことにより、車両ごとの簡易的な（折れ線状の）走行軌跡Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を生成する。そして、制御部２４は、生成した複数の走行軌跡Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３に基づいて平均的な走行軌跡（新規走行路を表す走行軌跡）Ｔ４を生成し、当該走行軌跡Ｔ４の既存走行路Ｒ１からの離脱点から既存走行路Ｒ２への復帰点までの長さ（道のり）を算出する。そして、制御部２４は、単位長さ（例えば１００ｍ）当たりの測位点の数（平均値）が所定の判定しきい値以上である場合に、路外軌跡データの密集度が高いと判定し、判定しきい値未満である場合に密集度が高くない（低い）と判定する。
【００２８】
なお、ここでいう判定しきい値は、車両の走行速度に応じて（高速走行中の場合と低速走行中の場合とで）異ならせてもよい。具体的には、前述した平均的な走行軌跡Ｔ４を特定するために用いられたすべての測位点での走行速度の平均値が大きいほど、判定しきい値を小さくしてもよい。車両において所定時間ごとに位置を測定する構成では、走行速度が高いほど測位点の密度が低くなるからである。また、ここで説明した測位点の密集度判定の方法は、あくまでも一例であり、これに限定されるものではない。
【００２９】
制御部２４は、路外軌跡データの密集度が高いと判定した場合には（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、路外軌跡データに含まれる路外位置情報の表す測位点から新規走行路の形状を推測し（Ｓ１０５）、図２の走行路情報生成処理を終了する。
【００３０】
すなわち、図４（Ａ）に示すように測位点の密集度が高い場合には、測位点での走行方向などを考慮しなくても、図４（Ｂ）に示すように測位点から新規走行路Ｒ３の全体形状を推測することが可能である。つまり、Ｓ１０５では、測位点の集合から新規走行路を表す線を算出するための周知の処理（例えば線形近似や曲線近似）により、新規走行路の形状を推測する。なお、階層（高度）の異なる位置情報、例えば一般道路と当該一般道路の上方に位置する高速道路とが混在しないように、緯度及び経度だけでなく、高度も加味される。具体的には、高度が類似する（同一平面上と判定される）位置情報ごとに走行路の形状が推測される。また、新規走行路が一方通行及び双方向通行のうちいずれであるかを、方向情報に基づいて判定してもよい。
【００３１】
一方、制御部２４は、路外軌跡データの密集度が高くない（低い）と判定した場合には（Ｓ１０４：ＮＯ）、Ｓ１０６〜Ｓ１０７の処理を実行し、図２の走行路情報生成処理を終了する。Ｓ１０６〜Ｓ１０７の処理では、制御部２４は、路外軌跡データに含まれる路外位置情報だけでなく、方向情報及び速度情報も加味して新規走行路の形状を推測する。
【００３２】
具体的には、図５（Ａ）に示すように、制御部２４は、測位点ごとに、当該測位点における車両の走行方向と同じ向きと、走行速度に応じた（例えば走行速度に比例した）大きさと、を持つベクトルＶ１を生成する（Ｓ１０６）。例えば、ある測位点での車両の走行方向が東向きであった場合、当該測位点が測定された走行路は、当該測位点よりも東側へ続いていることが推測され、当該測位点での走行速度が高いほど、東側へ続くと推測される距離が長くなる。車両が走行方向を大きく変更する（例えば右左折する）には走行速度を減速する必要があり、少なくともその間は走行方向が大きく変更されないからである。つまり、ここで生成されるベクトルＶ１は、ある測位点からある走行速度である走行方向へ真っ直ぐに走行した場合に、車両が通過した可能性の高い点が含まれるように設定される。換言すれば、ベクトルＶ１は、測位点に基づき推測される新規走行路の一部に対応する。また、ベクトルＶ１の終点を仮想的な測位点とすることで、見かけ上の測位点の数を増加させていると捉えることもできる。
【００３３】
続いて、制御部２４は、互いに近くに存在しかつ走行方向が類似する複数の測位点について生成したベクトルＶ１を連結し、補間して、新規走行路の形状を推測する（Ｓ１０７）。具体的には、ある測位点Ａについて、当該測位点Ａを中心とする半径Ｒの領域内に別の測位点Ｂが存在することを、測位点Ａ，Ｂが互いに近くに存在することを表す位置条件とする。そして、当該位置条件を満たす測位点Ａ，Ｂについて、測位点Ａ，Ｂでの走行方向（ベクトルＶ１の向き）が類似する場合（例えば、平均値に対して所定角度以内である場合）に、それら測位点Ａ，ＢのベクトルＶ１を連結し、連結ベクトルＶ２を生成する。なお、ここでは２つの測位点Ａ，Ｂについて説明したが、３つ以上の測位点についても同様である。
【００３４】
連結ベクトルＶ２の始点は、連結対象の複数の測位点のいずれか（本実施形態では、各測位点のベクトルＶ１の向きの平均値となる向きに延びる座標軸での座標値が最も小さい測位点、換言すれば走行方向に沿って最後尾に位置する測位点）に設定される。また、連結ベクトルＶ２の向きは、連結対象の複数の測位点のそれぞれのベクトルＶ１の向きに応じた向き（本実施形態では平均値）に設定される。つまり、複数のベクトルＶ１の向きが同一の向きに統一される。また、連結ベクトルＶ２の大きさは、連結対象の複数の測位点のベクトルＶ１の大きさに応じた大きさ（本実施形態では合計値）に設定される。
【００３５】
制御部２４は、連結ベクトルＶ２を生成した後、連結ベクトルＶ２の始点から終点までの線分を新規走行路の一部（部分走行路）として推測する。つまり、制御部２４は、測位点から走行方向へ延びる部分走行路であって、走行速度に応じた長さで延びる部分走行路を推測する。そして、図５（Ｂ）に示すように、制御部２４は、部分走行路を、他の部分走行路の延長線上まで直線状に延長することで、部分走行路間の不足部分を補間して、新規走行路Ｒ３の全体形状を推測する。なお、明らかに走行方向がずれている測位点については除外されるようにして、新規走行路の形状がより精度よく推測されるようにしてもよい。また、双方向通行可能な走行路であれば、逆向きのベクトルから同様の形状の新規走行路が推測されるため、それらをグループ化することで１本の走行路としてまとめてもよい。
【００３６】
また、ベクトルＶ１を連結する処理を行わず、各ベクトルＶ１（測位点からベクトルＶ１の終点までの線分）を部分走行路とみなして同様の処理を行ってもよい。ただし、この場合にも、連結ベクトルＶ２を生成した場合と同様に、互いに近くに位置することを表す位置条件を満たす複数の測位点のベクトルＶ１については、ベクトルＶ１の向きが類似する場合に、ベクトルＶ１の向きを同一の向きに統一する。統一する向きは、例えば前述した連結ベクトルＶ２と同様、各ベクトルＶ１の向きの平均値とする。このように走行方向（ベクトルＶ１の向き）を統一することで、走行方向の検出誤差や車線変更時の走行方向の傾きなどに起因するばらつきが新規走行路の形状の推測に影響してしまうことを抑制することができる。
【００３７】
次に、走行路情報生成処理（図２）のＳ１０３で実行される非案内路判定処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。
まず、制御部２４は、路外軌跡データの密集度（路外位置情報の表す測位点の密集度）が高いか否かを判定する（Ｓ２０１）。具体的には、図７（Ａ）に示すように、制御部２４は、路外軌跡データ（路外位置情報の表す測位点）を含む領域であって既存走行路（この例では既存走行路Ｒ１，Ｒ２）を含まない領域である路外領域Ａｒを設定する。例えば、測位点ごとに、当該測位点を中心とするポリゴン領域（例えば一定半径の円領域）を設定し、包含されるポリゴン領域の割合が所定割合（例えば９０％）以上となるように路外領域Ａｒを設定してもよい。なお、このような設定方法では、測位点がある程度密集していることが前提となるが、その密集度はポリゴン領域の大きさに依存するため、Ｓ２０１でいう密集度が高くない場合も含まれる。
【００３８】
そして、制御部２４は、設定した路外領域Ａｒに含まれる単位面積当たりの測位点の数（平均値）が所定の判定しきい値以上である場合に、路外軌跡データの密集度が高いと判定し、判定しきい値未満である場合に密集度が高くない（低い）と判定する。なお、ここでいう判定しきい値も、前述したＳ１０４の処理と同様、車両の走行速度に応じて異ならせてもよい。
【００３９】
制御部２４は、路外軌跡データの密集度が高いと判定した場合には（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、路外領域Ａｒにおける測位点の分布を分析し（Ｓ２０２）、処理をＳ２０４へ移行させる。本実施形態では、路外領域Ａｒにおいて、測位点が一様にばらついているか否かを分析する。なお、測位点が一様にばらついているかは、例えば、路外領域Ａｒを縦横複数に区画し、区画後の部分領域ごとの測位点の数の分散を求めることにより判定可能である。幹線道路などでは測位点が直線状に集中しやすいのに対し、駐車場や生活道路では測位点がばらつきやすいため（図７（Ａ））、測位点の数のばらつきの程度が判定しきい値よりも大きい場合には駐車場又は生活道路である可能性が高い。
【００４０】
一方、制御部２４は、路外軌跡データの密集度が高くない（低い）と判定した場合には（Ｓ２０１：ＮＯ）、路外領域Ａｒにおける測位点ごとの走行方向の分布を分析し（Ｓ２０３）、処理をＳ２０４へ移行させる。本実施形態では、路外領域Ａｒにおいて、測位点ごとの走行方向が一様にばらついているか否かを分析する。なお、走行方向が一様にばらついているかは、例えば、走行方向を複数種類（例えば東西南北）に分類し、分類した走行方向ごとの測位点の数の分散を求めることにより判定可能である。幹線道路などでは走行方向が一定方向に集中しやすいのに対し、駐車場では走行方向がばらつきやすく（図７（Ｂ））、生活道路においても走行路が入り組んでいるため走行方向がばらつきやすい（図７（Ｃ））。このため、ばらつきの程度が判定しきい値よりも大きい場合には、駐車場又は生活道路である可能性が高い。
【００４１】
Ｓ２０４で、制御部２４は、路外領域Ａｒにおける路外軌跡データ（路外位置情報）が駐車場又は生活道路での走行軌跡を表すものであるか否かを判定する（Ｓ２０４）。具体的には、Ｓ２０２又はＳ２０３で分析した測位点のばらつき又は走行方向のばらつきが判定しきい値以上である場合に、路外領域Ａｒにおける路外軌跡データが駐車場又は生活道路での走行軌跡を表すものであると判定する。
【００４２】
制御部２４は、路外領域Ａｒにおける路外軌跡データが駐車場又は生活道路での走行軌跡を表すものであると判定した場合には（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、路外領域Ａｒにおける路外軌跡データに非案内路フラグを付与する（Ｓ２０５）。このように、特定の軌跡データに非案内路フラグを付与することで、当該軌跡データを地図データに追加するか否かや、地図表示は行うが経路案内には用いないようにするなど、通常の道路を表す軌跡データとは区別した処理を行うことができる。その後、制御部２４は、図６の非案内路判定処理を終了し、図２の走行路情報生成処理を終了する。
【００４３】
一方、制御部２４は、路外領域Ａｒにおける路外軌跡データが駐車場又は生活道路での走行軌跡を表すものでないと判定した場合には（Ｓ２０４：ＮＯ）、Ｓ２０５の処理を行うことなく図６の非案内路判定処理を終了する（図２の走行路情報生成処理へ戻る）。
【００４４】
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［３Ａ］サーバ２は、車両の走行軌跡を離散的な位置で表す位置情報と、位置情報の表す位置での車両の走行方向を表す方向情報と、を取得する（Ｓ１０１）。そして、サーバ２は、地図データの表す地図に存在する走行路から外れた走行軌跡を表す位置情報である路外位置情報に基づいて、地図データの表す地図に存在しない走行路である新規走行路の情報を生成する（Ｓ１０３〜Ｓ１０７）。具体的には、サーバ２は、路外位置情報と、当該路外位置情報の表す位置での車両の走行方向を表す方向情報と、に基づいて、新規走行路の一部を表す部分走行路を推測する（Ｓ１０６）。そして、サーバ２は、特定した部分走行路に基づいて新規走行路の形状を推測する（Ｓ１０７）。
【００４５】
したがって、本実施形態によれば、車両の走行軌跡を表す位置情報の数が少ない場合にも、単に位置情報に基づいて新規走行路の形状を推測する場合と比較して、推測される走行路の形状と実際の走行路の形状との乖離を小さくすることができる。すなわち、例えば、車両ごとに測位点を順に結ぶことにより折れ線状の走行軌跡を生成し、それら複数の走行軌跡に基づいて平均的な走行軌跡を生成するといった方法では、測位点の密集度が低いと、実際の道路の形状に対する乖離が大きくなってしまう（図３）。これに対し、本実施形態では、位置情報に加え、方向情報を用いて新規走行路の形状を推測するため、実際の道路の形状に近い形状を推測することができる。
【００４６】
［３Ｂ］サーバ２は、部分走行路を、他の部分走行路の延長線上まで延長することで、新規走行路の形状を推測する。したがって、本実施形態によれば、走行方向が変化する走行路の形状であっても、実際の走行路の形状に対する乖離の小さい形で推測することができる。
【００４７】
［３Ｃ］サーバ２は、互いに近くに位置することを表す位置条件を満たす複数の路外位置情報については、方向情報の表す走行方向が類似する場合に、当該方向情報の表す走行方向を同一方向に統一した上で、新規走行路の形状を推測する。したがって、本実施形態によれば、車両による走行方向の検出誤差や車線変更時の傾きなどに起因するばらつきが新規走行路の形状の推測に影響してしまうことを抑制することができる。
【００４８】
［３Ｄ］サーバ２は、位置情報及び方向情報に加え、位置情報の表す位置での車両の走行速度を表す速度情報を取得する。そして、サーバ２は、路外位置情報と、当該路外位置情報の表す位置での車両の走行方向を表す方向情報と、当該路外位置情報の表す位置での車両の走行速度を表す速度情報と、に基づいて、部分走行路を特定する。具体的には、サーバ２は、当該路外位置情報の表す位置から当該速度情報の表す走行速度に応じた長さで延びる部分走行路を特定する。したがって、本実施形態によれば、走行速度に関係なく部分走行路を特定する場合と比較して、新規走行路の推測精度を向上させることができる。
【００４９】
［３Ｅ］サーバ２は、路外位置情報の表す位置を含む領域であって地図データの表す地図に存在する走行路が含まれない路外領域を設定する。そして、サーバ２は、路外領域に含まれる路外位置情報の表す位置での方向情報のばらつき度合いに基づいて、路外領域における路外位置情報が、駐車場及び生活道路のうち少なくとも一方での走行軌跡を表すものであるかを判定する（Ｓ１０３）。したがって、本実施形態によれば、駐車場及び生活道路を、ナビゲーションシステムにより経路案内に用いられる道路（例えば高速道路や一般道路）とは区別することができる。
【００５０】
［３Ｆ］サーバ２は、路外位置情報の表す位置の密集度が高い場合には（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、位置情報だけに基づいて新規走行路の形状を推測する（Ｓ１０５）。したがって、本実施形態によれば、路外位置情報の表す位置の密集度が高い場合の処理負荷を低減することができる。
【００５１】
［３Ｇ］サーバ２は、路外位置情報の表す位置の密集度が高い場合には（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、路外位置情報が駐車場又は生活道路での走行軌跡を表すものであるか否かを位置情報だけに基づいて判定する（Ｓ２０２）。したがって、本実施形態によれば、路外位置情報の表す位置の密集度が高い場合の処理負荷を低減することができる。
【００５２】
なお、実施形態では、サーバ２の制御部２４が走行路情報生成装置の一例に相当し、Ｓ１０１が取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１０３〜Ｓ１０７が生成手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ１０３が非案内路判定手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１０６〜Ｓ１０７が推測手段としての処理の一例に相当する。
【００５３】
［４．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００５４】
［４Ａ］上記実施形態では、部分走行路を、他の部分走行路の延長線上まで直線状に延長することで、部分走行路間の不足部分を補間して、新規走行路の全体形状を推測したが、これに限定されるものではない。例えば図８に示すように、折れ線状に推測した後に曲線状に変換（近似等）することで、新規走行路の全体形状を曲線状に推測してもよい。例えば、新規走行路が高速道路の場合には曲線状とし、高速道路以外の場合には直線状（折れ線状等）としてもよい。新規走行路が高速道路であるか否かは、既存走行路との接続関係に基づいて（例えば既存の高速道路から走行軌跡が連続する場合には高速道路であると）判定してもよい。また、曲線の形状については、道路工学的に適切な形状（道路に課される種々の条件が満たされる形状）に設定されるようにしてもよい。
【００５５】
［４Ｂ］上記実施形態では、階層の異なる走行路を高度に基づき区別する構成を例示したが、これに限定されるものではなく、例えば、走行軌跡に基づいて既存走行路との接続関係を特定することにより、階層の相違を区別するようにしてもよい。
【００５６】
［４Ｃ］上記実施形態では、路外位置情報の表す位置の密集度が高い場合には位置情報だけに基づく判定を行うようにしているが（Ｓ１０５，Ｓ２０２）、これに限定されるものではない。例えば、密集度に関係なく、少なくとも方向情報を用いた判定を行うようにしてもよい。
【００５７】
［４Ｄ］上記実施形態では、走行軌跡データとして位置情報、方向情報及び速度情報が車載装置１からサーバ２へ送信される構成を例示したが、例えば測位点での車両の傾き（道路の勾配）を表す情報が車載装置１からサーバ２へ送信されるようにしてもよい。このような情報を用いれば、道路の勾配を把握することができるため、既存走行路と既存走行路との連続性や、走行路の階層などを精度よく判定することができる。
【００５８】
［４Ｅ］車載装置１は、車両に搭載されて固定された車両専用の装置に限定されるものではなく、いわゆるスマートフォンのような携帯装置であってもよい。
［４Ｆ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【００５９】
［４Ｇ］本発明は、前述した走行路情報生成装置の他、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、当該プログラムが記録された記録媒体、走行路情報収集システム、走行路情報生成方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００６０】
１…車載装置、２…サーバ、１１…位置検出部、１２…方位検出部、１３…車速検出部、１４…記憶部、１５…通信部、１６…制御部、２１…通信部、２２…地図データベース、２３…軌跡データベース、２４…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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