(57)【要約】【課題】オペレータのブーム格納位置の安全確認の負担を軽減し、車両を安全に走行させ得る車両搭載型クレーン用アウトリガインターロック装置を提供する。【解決手段】クレーンの各位置情報（ブーム最縮小、ブーム最伏、フック格納状態、旋回角度）を取得する検出手段を装備し、これら検出手段からの出力をコントローラ３０が取得する。コントローラ３０は、取得した位置情報に基づいて、所定のブーム格納位置にあるか否かを判断し、所定のブーム格納位置にある場合に限ってアウトリガを作動可能にする。【選択図】図２
2014151992.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームが最縮小時であることを検出するブーム縮小検出手段と、ブーム角が最伏時であることを検出するブーム伏検出手段と、ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、格納時のブーム先端とフック間の距離が零であることを検出するフック格納状態検出手段とを有する車両搭載型クレーンに用いられ、前記各検出手段からの信号を取得するコントローラを有するアウトリガインターロック装置であって、
前記コントローラは、前記各検出手段からの信号に基づいて、格納時のブームの位置が、以下の条件１〜４に一つでも該当しない場合には、アウトリガを作動できないようにし、条件１〜４のすべてに該当する場合にはアウトリガを作動可能にすることを特徴とする車両搭載型クレーン用アウトリガインターロック装置。
条件１：格納時のブーム長さが最縮小時の長さである。
条件２：格納時のブーム角度が最伏時の角度である。
条件３：格納時の旋回角度が車両の真後方向又は真正面方向の角度である。
条件４：格納時のブーム先端とフック間の距離が零（フック格納状態）である。
【請求項２】
前記コントローラは、車両走行時のクレーン格納状態を監視するクレーン格納状態監視手段を更に備え、該クレーン格納状態監視手段は、前記各検出手段からの信号に基づいて、車両走行時に格納時のブームの位置が、前記条件１〜４に一つでも該当しない場合には、警報を発することを特徴とする請求項１に記載の車両搭載型クレーン用アウトリガインターロック装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記条件１〜４のうち、前記条件２、３に替えて、格納時のブーム角度、格納時の旋回角度の２条件において、ブーム先端が、車両の全幅、全高を超えないブーム格納可能範囲内という条件下のときに、任意の一位置をブーム格納位置として新たに設定可能になっていることを特徴とする請求項１または２に記載の車両搭載型クレーン用アウトリガインターロック装置。
【請求項４】
前記コントローラは、設定すべきブーム格納可能範囲の４つの隅角において、いずれか一つの隅までブーム先端をオペレータが作動させ、ブームを停止後、コントローラにその隅角の座標を記憶させ、同様に他の隅も順にブームを作動させてその先端位置を記憶させることにより取得して前記ブーム格納可能範囲として設定することを特徴とする請求項３に記載の車両搭載型クレーン用アウトリガインターロック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両搭載型クレーンのブーム格納位置の安全確認の負担を軽減するためのアウトリガインターロック装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両搭載型クレーンは、旋回体の下部のべースの両側にアウトリガが設けてあり、荷役作業の開始前に、アウトリガを引き出して地面に接地することで作業時にクレーンの姿勢を安定させる。作業終了後はアウトリガを格納する。また、荷物を運搬するときはクレーンのブームを格納し、その後、アウトリガを格納して走行状態にする。
ここで、オペレータがブームの格納を忘れてブームが起きた状態のままアウトリガを格納して走行した場合、車両が不安定になり、また道路の上方に電線や、看板などがあった場合は、それらに接触して事故を起してしまうおそれがある。そこで、そのような事故を防止するために、ブームの格納姿勢が伏せているか否かを検出して、クレーンのブームが格納されていない場合には、アウトリガを格納作動できない、又は警報を促す装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１３９２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術は、ブームの格納姿勢が伏せているか否かでしかブームの姿勢を判断しておらず、ブームの旋回位置やブームの長さがどのような状態であってもアウトリガを格納可能であった。そのため、同文献記載の技術では、例えばブームが車両に対して真横を向いており、ブームが車両の全長、全幅よりも張出していても走行可能である。したがって、オペレータは、ブーム格納位置の安全確認に際し、結局、ブームの格納姿勢が伏せ以外の要件についても視認確認を必要とするため、未だ改善の余地があった。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、オペレータのブーム格納位置の安全確認の負担を軽減し、車両走行時の安全性を向上させ得る車両搭載型クレーン用アウトリガインターロック装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、ブームが最縮小時であることを検出するブーム縮小検出手段と、ブーム角が最伏時であることを検出するブーム伏検出手段と、ブームの旋回角度を検出する旋回角度検出手段と、格納時のブーム先端とフック間の距離が零であることを検出するフック格納状態検出手段とを有する車両搭載型クレーンに用いられ、前記各検出手段からの信号を取得するコントローラを有するアウトリガインターロック装置であって、前記コントローラは、前記各検出手段からの信号に基づいて、格納時のブームの位置が、以下の条件１〜４に一つでも該当しない場合には、アウトリガを作動できないようにし、条件１〜４のすべてに該当する場合にはアウトリガを作動可能にすることを特徴とする。
条件１：格納時のブーム長さが最縮小時の長さである。
条件２：格納時のブーム角度が最伏時の角度である。
条件３：格納時の旋回角度が車両の真後方向又は真正面方向の角度である。
条件４：格納時のブーム先端とフック間の距離が零（フック格納状態）である。
【０００６】
本発明に係る車両搭載型クレーン用アウトリガインターロック装置によれば、クレーンの各位置情報（ブーム最縮小、ブーム最伏、フック格納状態、旋回角度）を取得するための検出手段を装備し、これら検出手段からの出力をコントローラが取得し、コントローラは、取得した位置情報に基づいて、ブームが所定のブーム格納位置にあるか否かを判断し、所定のブーム格納位置にある場合にはアウトリガの作動ができるようにし、所定のブーム格納位置にない場合には、アウトリガの作動ができないようにするので、オペレータのブーム格納位置の安全確認の負担を軽減し、車両走行時の安全性を向上させることができる。
【０００７】
また、本発明に係る車両搭載型クレーン用アウトリガインターロック装置において、前記コントローラが、車両走行時のクレーン格納状態を監視するクレーン格納状態監視手段を更に備え、該クレーン格納状態監視手段は、前記各検出手段からの信号に基づいて、車両走行時に格納時のブームの位置が、前記条件１〜４に一つでも該当しない場合には、警報を発することは好ましい。
【０００８】
つまり、クレーンは運転席よりも後方に架装されている場合では、走行中はクレーンの状態をオペレータが確認することができない。そこで、このような構成とすれば、走行中においてもクレーンの格納状態を監視することができるので、クレーンが何らかの原因（例えば、クレーンが旋回しないように固定する機械ロックブレーキの故障など）で格納状態から動いてしまった場合であっても、警報を出力してオペレータに注意を促すことで事故を未然に防止することができる。
【０００９】
また、車両の荷台には荷物を載せるため、荷物の形状によっては、通常の所定の格納位置にブームを格納できない場合がある。そこで、このような場合に対応すべく、本発明に係る車両搭載型クレーン用アウトリガインターロック装置において、コントローラが、前記条件１〜４のうち、前記条件２、３に替えて、格納時のブーム角度、格納時の旋回角度の２条件において、ブーム先端が、車両の全幅、全高を超えないブーム格納可能範囲内という条件下のときに、任意の一位置をブーム格納位置として新たに設定可能に構成してもよい。このような構成であれば、通常のブーム格納位置にブームが格納できない場合であっても、前記条件２、３に替えて、新たにブーム格納位置を設定すれば、その設定前に決めた格納位置で格納できなくても、新たなブーム格納位置に格納された場合のみ、アウトリガを作動させることができる。
【００１０】
さらに、前記コントローラは、設定すべきブーム格納可能範囲の４つの隅角において、いずれか一つの隅までブーム先端をオペレータが作動させ、ブームを停止後、コントローラにその隅角の座標を記憶させ、同様に他の隅も順にブームを作動させてその先端位置を記憶させることにより取得して前記ブーム格納可能範囲として設定する構成とすれば、オペレータが任意のブーム格納可能範囲を設定する上で好適である。
【発明の効果】
【００１１】
上述のように、本発明に係る車両搭載型クレーン用アウトリガインターロック装置によれば、ブームの格納時の角度、旋回角度の格納時のブームの位置の検出に対して所定の格納位置にあるか否かを判断できるので、オペレータのブーム格納位置の安全確認の負担を軽減し、車両走行時の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る車両搭載型クレーン用アウトリガインターロック装置を備える車両搭載型クレーンの一実施形態を説明する正面図である。
【図２】図１の車両搭載型クレーンの制御装置を説明する構成図である。
【図３】制御装置のコントローラが実行するアウトリガインターロック処理のフローチャートである。
【図４】制御装置のコントローラが実行する、車両走行時におけるクレーン格納状態監視処理のフローチャートである。
【図５】図１の車両搭載型クレーンでのアウトリガインターロック動作の説明図である。
【図６】制御装置のコントローラが実行するホームポジション設定処理に係る車両、および演算によって形成されるブーム格納可能範囲のイメージを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図１に示すように、この車両搭載型クレーン（以下、単に「クレーン」ともいう）１は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部には伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されている。コラム６にはウインチ１１が設けられており、このウインチ１１からワイヤロープ１２をブーム７の先端部７ｓに導いて、ブーム７の先端部７ｓの滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回すことにより、フック１３をブーム７の先端部７ｓから吊下している。
【００１４】
ここで、このクレーン１には、コラム６の旋回、ブーム７の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行うための複数のアクチュエータとして、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０、及びアウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒを備えている。
そして、これらの旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０、及びアウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒは、図２に示すように、何れも車両のエンジン１５のＰＴＯ１６に連結して駆動される油圧ポンプ１７からコントロールバルブ２０を介して圧油を供給することにより作動するようになっている。
【００１５】
上記コントロールバルブ２０は、上記各アクチュエータをそれぞれ制御する複数の切換弁を連結して構成した多連結弁装置であり、図２に示すように、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の、各アクチュエータにそれぞれ対応する複数の切換弁３１、３２、３３、３４と、アウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒの、各アクチュエータにそれぞれ対応する複数の切換弁２８、２９と、各アクチュエータを所望の速度で作動させるためのアクセルシリンダ５０とを備えて構成されている。なお、ポンプポートとタンクポートとの間には、メインリリーフ弁３８とアンロード弁３９とが設けられ、アンロード弁３９は、アンロードが必要なときにメインリリーフ弁３８を開き、ポンプポートとタンクポートとを連通させるようになっている。
【００１６】
そして、コントローラ３０は、操作レバー１８（図１参照）ないし図２に示す遠隔操作器１９による各アクチュエータの選択と操作量等に基づいてアクセル操作量を求め、必要なアクセル制御信号をアクセルシリンダ５０の比例ソレノイド５１に出力し、アクセルシリンダ５０を作動させるようになっている。また、アクセルシリンダ５０の位置検出器５３は、その検出値をコントローラ３０にフィードバックし、コントローラ３０は過不足が有れば必要な補正を行う。なお、油圧ポンプ１７からの圧油の吐出量は、アクセル操作によってエンジン１５の回転速度を上げるほど多くなる。
【００１７】
次に、このクレーン１の制御装置についてより詳しく説明する。
まず、このクレーン１に装備された検出手段である各検出器について説明する。図２に示すように、このクレーン１は、上記ブーム７の長さを検出するブーム長検出器６１、ブーム７の起伏角度を検出するブーム角度検出器６２、コラム６の旋回角度を検出する旋回角度検出器６３、ウインチ１１からのワイヤロープ１２の繰り出しおよび繰り込み量を検出するウインチドラム回転検出器６４、並びに、ブームの最伏状態を検出するブーム最伏検出器（リミットスイッチ等）６５を備えている。そして、各検出器からの信号は、クレーン１のコントローラ３０に読み込まれ、コントローラ３０は、上記各検出器からの信号により、ブーム７の先端部７ｓの位置とフック１３の位置、およびブームの最伏状態を認識できるようになっている。なお、ワイヤロープ１２の繰り出し、繰り込み量を検出する方法は種々考えられるが、本実施形態の例では、ウインチドラムの回転を検出して、繰り出しおよび繰り込み量を計算する方法を採用している。
【００１８】
つまり、このクレーン１は、ブーム長検出器６１でブーム７の長さを検出することができるので、コントローラ３０側ではブーム長さがわかり、同様に、ブーム角度検出器６２でブーム７の起伏角度を検出することができるので、ブームの起伏角度がわかる。また、ウインチドラム回転検出器６４でウインチ１１からのワイヤロープ１２の繰り出し、繰り込み量を検出することができるので、ブーム７の先端とフック１３間の距離がわかり、旋回角度検出器６３でブーム７の旋回角度を検出することができるので、ブーム７の旋回角度がわかる。さらに、ブーム最伏検出器６５でブームの最伏状態を検出することができる。なお、厳密には、ブーム７の長さが変化するとブーム７の先端部７ｓとフック１３間の距離が変わってしまう。そのため、ウインチドラム回転検出器６４単独ではブーム７の先端部７ｓとフック１３間の距離を検出することはできないが、ブーム長検出器６１とブーム角度検出器６２によってブーム長さとブーム角度の変化を同時に検出し、距離の変動分を補正することでブーム７の先端部７ｓとフック１３間の距離を検出することが可能となっている。
【００１９】
次に、上記コントローラ３０についてより詳しく説明する。
このコントローラ３０は、以下いずれも図示しない、所定の制御プログラムに基づいて、演算およびこの車両搭載型クレーン１のシステム全体を制御するＣＰＵと、所定領域に予めＣＰＵの制御プログラム等を格納しているＲＯＭと、ＲＯＭ等から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を格納するためのＲＡＭと、クレーン１の遠隔操作器１９等を含めた外部装置に対してデータの入出力を媒介するＩ／Ｆ（インターフェイス）とを有して構成されている。これらは、データを転送するための信号線であるバスで相互にかつデータ授受可能に接続されている。そして、遠隔操作器１９またはクレーン１本体の手動レバー１８からは、クレーン１の各アクチュエータを作動させる実行指令となる所定の操作信号が、オペレータによるスイッチ操作またはレバー操作により入力されるようになっている。
【００２０】
次に、このコントローラ３０で実行されるアウトリガインターロック処理について図３を参照しつつ説明する。
コントローラ３０は、上述した各検出器６１〜６５からの信号に基づいて、アウトリガ２（アウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒ）を作動可能にするか否かを判断する。このとき、コントローラ３０は、下記の条件１〜４に一つでも該当しない項目がある場合は、アウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒを作動できないようにし、また、下記条件１〜４にすべて該当する場合はアウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒを作動可能にする。
【００２１】
すなわち、このアウトリガインターロック処理がコントローラ３０で実行されると、まず、ステップＳ１に移行して格納時のブーム長さが最縮小時の長さであるか否か（条件１）を判定する。条件１が満たされれば（Ｙｅｓ）ステップＳ２に移行し、そうでなければステップＳ６に移行する。また、ステップＳ２では、格納時のブーム角度が最伏せ時の角度であるか否か（条件２）を判定する。条件２が満たされれば（Ｙｅｓ）ステップＳ３に移行し、そうでなければステップＳ６に移行する。ステップＳ３では、格納時の旋回角度が車両の真後方向又は真正面方向の角度であるか否か（条件３）を判定する。条件３が満たされれば（Ｙｅｓ）ステップＳ４に移行し、そうでなければステップＳ６に移行する。ステップＳ４では、格納時のブーム先端とフック間の距離が零（フック格納状態）であるか否か（条件４）を判定する。条件４が満たされれば（Ｙｅｓ）ステップＳ５に移行し、そうでなければステップＳ６に移行する。そして、ステップＳ５では、アウトリガ２（アウトリガ用油圧シリンダ３Ｌ、３Ｒ）を作動可能にする。具体的には、アウトリガ作動時に、図２のアンロード弁３９に信号を出力しない。一方、ステップＳ６では、アウトリガ２を作動できないようにする。具体的には、アウトリガ作動時に、アンロード弁３９に信号を出力する。このように、ブーム７が所定の格納位置にある場合は、アウトリガ２の作動を可能にし、所定の格納位置にない場合は、アウトリガ２の作動を不可能とすることで、オペレータのブーム格納位置の安全確認の負担を軽減し、車両走行時の安全性を向上させることができる。
【００２２】
なお、ステップＳ３で判定する、格納時の旋回格納位置が真後方向か真正面方向かのいずれかは、車両のタイプによって決定されているものである。そのため、車両に応じて真後方向か真正面方向かを予め記憶させておき、それに従って判断する。また、実際の使用においては、上記条件１〜４のそれぞれの判断には許容範囲を持たせる。例えば、条件１：最縮小時±０．５［ｃｍ］、条件２：最伏せ時±１［ｄｅｇ］、条件３：旋回角度±３［ｄｅｇ］、条件４：ブーム先端とフック間の距離０±０．５［ｃｍ］等である。
【００２３】
次に、コントローラ３０の備える、車両走行時のクレーン格納状態監視機能について図４を参照しつつ説明する。
この車両走行時クレーン格納状態監視機能は、車両走行中においても各検出器６１〜６５によりクレーンの位置を検出し、上記条件１〜４を満たすか否かをコントローラ３０で判断するものである。なお、図４のステップＳ１１〜Ｓ１４は、それぞれ図３のステップＳ１〜Ｓ４に対応するため、説明を省略する。
【００２４】
図４に示すように、この車両走行時のクレーン格納状態監視機能は、車両が走行中にコントローラ３０にて実行されて、上記条件１〜４に一つでも該当しない項目がある場合（ステップＳ１１〜Ｓ１４）は、ステップＳ１５に移行して、ブザーの鳴動（あるいは音声、ランプ等）によりオペレータに警報を発する。警報機器はオペレータが車両走行中に分かるように運転室内に設置されていることが望ましい。条件１〜４にすべて該当する場合は警報を発しない（ステップＳ１４での「Ｙｅｓ」）。後述のホームポジション（ブーム格納可能範囲）が設定されている場合はその設定に従って判断する。
【００２５】
なお、ブーム角度検出器６２は地面に対する角度を検出するものである。そのため、走行状態により車両が前後に傾いてしまうとブーム７が起伏方向に動いていない場合でもブーム角度検出が変わってしまう。したがって、車両走行時にクレーン格納状態を監視する場合は、ブーム起伏の格納状態をブーム角度検出器６２ではなく、別個に設けたブーム最伏検出器６５により検出する方が望ましい。
同じく、ブーム長検出器６１も、ブーム７の最縮小時を検出するものであるため、別個に設けたリミットスイッチ等（図示略）により検出してもよい。また、ウインチドラム回転検出器６４でなくても、ブーム先端部７ｓの下面部に近接スイッチ（図示略）を設け、この近接スイッチでフック格納状態を検出してもよい。
【００２６】
次に、このコントローラ３０の実行する上記処理の作用・効果について説明する。
上述したように、このクレーン１は、自身の各位置情報（ブーム最縮小、ブーム最伏、フック格納状態、旋回角度）を取得するための検出器６１〜６５を装備しており、コントローラ３０は、検出器６１〜６５からの信号を取得し、その取得した位置情報に基づいて、ブーム７が所定の格納位置（条件１〜４）にあるか否かを判断し、所定の格納位置にない場合（図５（ａ）参照）には、アウトリガを作動できないようにし、所定の格納位置にある場合（図５（ｂ）参照）にはアウトリガを作動できるようにするので、オペレータのブーム格納位置の安全確認の負担を軽減し、車両走行時の安全性を向上させることができる（アウトリガインターロック機能）。
【００２７】
また、このコントローラ３０は、車両走行時のクレーン格納状態を監視するクレーン格納状態監視手段を更に備えており、このクレーン格納状態監視手段は、各検出器６１〜６５からの信号に基づいて、車両走行時に格納時のブームの位置が、前記条件１〜４に一つでも該当しない場合には、警報を出力するので、これにより、車両走行中に、クレーンが何らかの原因で格納状態から動いてしまった場合、警報を出力してオペレータに注意を促すようにすることで事故を未然防止することができる（走行時格納状態監視機能）。
なお、本発明に係るアウトリガインターロック装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
【００２８】
例えば、上記実施形態では、アウトリガインターロック機能および走行時格納状態監視機能は、条件１〜４について判断しているが、これに限定されず、条件１〜４のうち、条件２、３に替えて、格納時のブーム角度、格納時の旋回角度が最伏時、真後方向、真正面方向に限らず、ブームの位置が、車両の全幅、全高を超えないブーム格納可能範囲内であれば任意の一位置として設定し、その任意に設定したブーム格納可能範囲にてアウトリガインターロックおよび走行時格納状態監視を行なうか否かを判断させる構成（ホームポジション設定）とすることができる。
【００２９】
以下、このホームポジション（ブーム格納可能範囲）設定（ホームポジション設定機能）について説明する。
このホームポジション設定機能は、通常のブーム格納位置にブームが格納できない場合であっても、格納位置を、新たに支障を生じさせない任意の位置に一か所設定することができるようにするものである。つまり、このホームポジション設定機能は、上記条件１〜４の格納時の各ブーム位置（格納時のブーム長が最縮小状態、格納時のブーム角度、格納時の旋回角度、格納時のブーム先端とフック間の距離）を車両の全幅、全高を超えないような、車両の走行に支障がないブーム格納可能範囲内で任意に設定可能にするものである。
【００３０】
そして、設定したブーム格納可能範囲外のときは、上述した例同様にアウトリガを作動できないようにする。この条件では、ブーム格納時には、ブームを伸長させたまま格納しなければならない必要性が特に見られないことから、ブーム長さは完全に最縮小した状態のほうが望ましいため、条件１は変更しない方が望ましい。
また、フックはブーム先端とフック間の距離が零となる位置まで格納されていたほうが望ましいため、条件４も変更しない方が望ましい。この機能によって設定したブーム格納可能範囲の内容はコントローラ３０のＲＯＭ等の記憶装置（不揮発性メモリ）に記憶する。
【００３１】
ホームポジション設定を行なうときは、クレーン操作レバー付近、又は遠隔操作器１９に記憶ボタン等を設け、オペレータが自己の使用用途に合わせて、ブーム７を所望するホームポジションに位置させ、その位置をコントローラ３０に記憶させるときにこの記憶ボタンを押せば、コントローラ３０にブームの座標を記憶させてホームポジション（ブーム格納可能範囲）を認識させることができる。但し、当該ホームポジション位置が記憶される際には、コントローラ３０によって下記の所定の演算が行なわれ、当該ホームポジションとすべき位置が、車両走行時の安全性上問題がないか否かが判断される。
【００３２】
詳しくは、当該ホームポジション位置が記憶される際には、図６に示すように、ブーム先端７ｓの任意の一点を「Ｐ」と定めている。そして、車両の全幅の半分の値「γ」と、ブーム起伏回動ピン６ｐの地上からの高さ「α」、およびブーム起伏回動ピン６ｐからブーム長検出器６１までのブーム７と平行をなす距離「λ′」が予めコントローラ３０に記憶されており、これらが車両基本情報として記憶装置に記憶されている。この記憶された車両基本情報は不揮発な記憶装置に記憶されており消去されない。なお、図６は、コントローラ３０に予め記憶された、車両の全幅データと地上からクレーンブームの起伏回転軸との距離データに基づいて、コントローラ３０内で演算によって形成されるブーム先端７ｓのブーム格納可能範囲のイメージを示す図である。
【００３３】
上述のように、このクレーン１は、ブーム７の各位置情報（ブーム長さ、ブーム角度、旋回角度）を取得するための検出器として、上記ブーム長検出器６１、ブーム角検出器６２、および旋回角度検出器６３を装備しており、コントローラ３０がブーム先端の位置を把握するには、これら検出器からの信号に基づいて、所定の演算を行なうことでブーム先端の位置「Ｐ」を把握して記憶装置（不揮発性メモリ）に記憶する。以下、その第一の例を説明する。
【００３４】
ここで、以降の演算を行なう上では、座標軸の中心となる０点を予め決めている。例えば、ブーム７が水平時且つ最縮小になっており、さらに、車両後方方向へ向かってブーム７の中心軸が車両中央のときのブーム先端「Ｐ」を、座標軸の中心（ｘ，ｙ，ｚ）＝（０，０，０）とする。そして、その座標軸の中心からブーム先端「Ｐ」が車両の安全範囲となる範囲として設定されたブーム格納可能範囲内であるかを算出し、ブーム先端が格納可能なブーム格納可能範囲内であるか否かの比較を開始する。
【００３５】
詳しくは、最初のステップでブームが最縮小であることを確認する。図６に示すように、ブーム長検出器６１から取得されるデータに基づいて、ブームの先端の点「Ｐ」までのブーム長データ「λ」が、予め決められた最小値以内を示せばよい。
ｙ＝λ≦λｍｉｎ    （式１）
但し、λｍｉｎ：ブーム最縮小長さ（ブーム長検出器からブーム先端の位置Ｐまでのブームと平行をなす最小距離）
なお、ブーム７の最縮小時を検出するリミットスイッチ等を別個に設ける場合は、当該演算（式１）は不要である。
【００３６】
続くステップでは、ブーム長検出器６１およびブーム角検出器６２から取得されるデータに基づいて、ブーム高さが３．８ｍ（ビル等の建設現場内、工場内等の決められた敷地内の低いガード下やトンネルなどの天井面に干渉させないための走行車両高さ基準値）以内か否かを監視する。ブーム長検出器６１からブームの先端の点「Ｐ」までのブーム長データ「λ」と、ブーム角検出器６２からの角度データ「θ」から、次の（式２）を用いてブーム先端高さ「ｘ」を求める。この「ｘ」の値が地表から「３．８ｍ−α」以内であれば、ブーム先端がブーム格納可能範囲内であるとの判断をする。なお、実際の演算では、ブーム先端の高さ、幅、その形状、及び作動時の誤差等を考慮して、ブーム格納可能範囲の設定を、３．７５ｍ等、３．８ｍより若干低い値とするのが良いのは勿論である。
ｘ＝（λ＋λ′）ｓｉｎθ＜（３８００−α）    （式２）
但し、α：地上からブーム起伏回動ピンまでの高さ
λ′：ブーム起伏回動ピンからブーム長検出器までのブームと平行をなす距離
なお、上記の（式２）では、ブーム７最縮小長さの値を「λ＋λ′」として演算したが、ブーム７の最縮小時の長さは常に一定値であるため、「λ＋λ′」の代わりに、定数を（式２）に予め記憶しておいてもよい。
【００３７】
次のステップでは、ブーム先端が自車両の車幅未満か否かを監視する。つまり、このステップでは、ブーム先端が車両幅から突出している場合が監視される。
詳しくは、オペレータによるブーム７の旋回操作によって、車両の中心方向にブーム７を回動させる作動が監視される。この際、コントローラ３０は、次の（式３）を用いて、ブーム車幅距離「ｚ」が予め記憶しておいた、車両中心から見た車両幅の１／２以内の値「γ」に納まるか否かを判定する。つまり、ブーム先端が車両幅未満か否かは、ブーム車幅距離「ｚ」の値が車両中心から見た車両幅の１／２以内の値「γ」未満であればよい。
ｚ＝（λ＋λ′）ｃｏｓθ×ｓｉｎ｜δ｜＜γ    （式３）
但し、γ：車両幅÷２
λ′：ブーム起伏回動ピンからブーム長検出器までのブームと平行をなす距離
θ：ブーム角検出器からの角度データ
δ：旋回角度検出器からの角度データ
【００３８】
なお、本発明に係るホームポジション設定手段（ホームポジション設定機能）についても、上記第一の例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。
例えば、上記第一の例では、車両基本情報は、上述の車両の幅データ「γ」、クレーンブームのブーム起伏回動ピン６ｐと地上からの距離データ「α」、およびクレーンブームのブーム起伏回動ピン６ｐからブーム長検出器６１までのブーム７と平行をなす距離「λ′」をコントローラ３０に記憶させ、この車両基本情報に、ブーム長検出器６１、ブーム角検出器６２、旋回角度検出器６３からのデータを加算して一つのホームポジションを設定しているが、これに限定されるものではない。
【００３９】
別途の方法（第二の例）として、図６に符号Ａ〜Ｄで示すような、設定すべきブーム格納可能範囲の４つの隅角において、いずれか一つの隅までブーム先端をオペレータが作動させ、ブームを停止後、コントローラ３０にその隅角の座標を記憶させる。そして、同様に他の隅も順にオペレータがブームを作動させてその先端位置をコントローラ３０に記憶させるものである。
この符号Ａ〜Ｄで囲まれたエリア内に、ブーム先端７ｓの任意の点「Ｐ」が収まっていれば、ブーム７がブーム格納可能範囲であるとの判断をし、そのエリア内で、ホームポジション位置を記憶するものである。
【００４０】
図６に示す例では、後方の左上を「Ａ」、後方右上を「Ｂ」、後方左下を「Ｃ」、後方右下を「Ｄ」と決定する。この順にオペレータが各隅角までブーム先端を作動させ、各々の座標点でその位置をコントローラ３０に記憶させる。各位置での設定の適否の判断は上記第一の例と同様である。また、その後のホームポジション位置設定方法も、上記第一の例と同様である。このブーム格納可能範囲設定方法によれば、オペレータが自己の使用用途に合わせて広いブーム格納可能範囲を設定することができるので、オペレータの幅広い要求に応えることができる。
【符号の説明】
【００４１】
１    車両搭載型クレーン（クレーン）
２    アウトリガ
３Ｌ、３Ｒ    アウトリガ用油圧シリンダ
４    ベース
５    旋回用油圧モータ（アクチュエータ）
６    コラム
７    ブーム
８    ブーム伸縮用油圧シリンダ（アクチュエータ）
９    ブーム起伏用油圧シリンダ（アクチュエータ）
１０    ウインチ用油圧モータ（アクチュエータ）
１１    ウインチ
１２    ワイヤロープ
１３    フック
１４    タンク
１５    エンジン  １６    ＰＴＯ
１７    油圧ポンプ
１８    操作レバー
１９    遠隔操作器
２０    コントロールバルブ
２８、２９    （アウトリガ用）切換弁
３０    コントローラ
３１、３２、３３、３４    切換弁
３８    メインリリーフ弁
３９    アンロード弁
５０    アクセルシリンダ
６１    ブーム長検出器
６２    ブーム角度検出器
６３    旋回角度検出器
６４    ウインチドラム回転検出器
６５    ブーム最伏検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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