(57)【要約】【課題】一対の送信部の設置間隔が異なる複数種の移動体の夫々の姿勢を適切に判別できる移動体の姿勢判別システムを提供すること。【解決手段】姿勢判別部Ｈ３は、判別対象の移動体１における一対の送信部Ｓの設置間隔が設定間隔以上であると判別した場合は、位置計測装置Ｋにより計測された一対の送信部Ｓの位置により求まる一対の送信部Ｓの並び方向に基づいて移動体１の平面視での姿勢を判別し、設置間隔が設定間隔未満であると判別した場合は、移動体１の移動方向を判別する移動方向判別部Ｈ２の判別結果に基づいて移動体１の平面視での姿勢を判別する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平面に沿う移動対象領域を移動自在な移動体と、
前記移動体において平面視で間隔を隔てて設けられて前記移動対象領域における当該移動体の平面視での位置を計測するための位置計測用信号を送信自在な一対の送信部と、
前記位置計測用信号を受信自在に構成されて受信した前記位置計測用信号に基づいて前記移動対象領域における前記送信部の位置を計測する位置計測装置と、
前記位置計測装置により計測された前記一対の送信部の位置に基づいて、前記移動体の平面視での姿勢を判別する姿勢判別部と、を備えた移動体の姿勢判別システムであって、
前記移動体として、前記一対の送信部の設置間隔が異なる複数種の移動体を備え、
前記移動体の移動方向を判別する移動方向判別部を備え、
前記姿勢判別部は、判別対象の前記移動体における前記一対の送信部の前記設置間隔が設定間隔以上であると判別した場合は、前記位置計測装置により計測された前記一対の送信部の位置により求まる前記一対の送信部の並び方向に基づいて前記移動体の平面視での姿勢を判別し、前記設置間隔が前記設定間隔未満であると判別した場合は、前記移動方向判別部の判別結果に基づいて前記移動体の平面視での姿勢を判別するように構成されている移動体の姿勢判別システム。
【請求項２】
前記姿勢判別部は、前記移動方向判別部の判別結果に基づいて前記移動体の平面視での姿勢を判別する場合に、前記移動体の移動方向に当該移動体の正面が向いているとして、前記移動体の姿勢を判別するように構成されている請求項１記載の移動体の姿勢判別システム。
【請求項３】
前記一対の送信部が、互いに異なるタイミングで前記位置計測用信号を送信するように構成され、
前記姿勢判別部は、判別対象の前記移動体における前記一対の送信部の前記設置間隔が設定間隔以上の場合において、当該移動体の移動速度が設定速度以上のときは、前記移動方向判別部の判別結果に基づいて前記移動体の平面視での姿勢を判別するように構成されている請求項１又は２に記載の移動体の姿勢判別システム。
【請求項４】
前記姿勢判別部は、前記一対の送信部の少なくとも一方についての位置の単位時間当たりの変化量を前記移動体の移動速度として算出するように構成されている請求項３に記載の移動体の姿勢判別システム。
【請求項５】
前記移動方向判別部は、前記位置計測装置により計測される前記一対の送信部の双方の位置の変化に基づいて前記移動体の移動方向を判別するように構成されている請求項１〜４の何れか１項に記載の移動体の姿勢判別システム。
【請求項６】
前記姿勢判別部は、前記位置計測装置により計測される前記一対の送信部の位置に基づいて前記設置間隔を算出するように構成されている請求項１〜５の何れか１項に記載の移動体の姿勢判別システム。
【請求項７】
前記一対の送信部は、前記移動体の横幅方向で異なる位置に設けられ、
前記移動方向判別部が、前記一対の送信部の並び方向に基づいて求まる前記移動体の横幅方向に沿う横幅方向ベクトルと当該移動体の移動方向に沿う移動方向ベクトルとの外積ベクトルの前記移動対象領域に沿う水平面に対する向きにより当該移動体が後退移動であるか前進移動であるかを判別するように構成されている請求項１〜６の何れか１項に記載の移動体の姿勢判別システム。
【請求項８】
前記一対の送信部は、前記移動体の前後方向で異なる位置に設けられて、前記一対の送信部の並び方向が前記移動体の横幅方向と設定交差角にて交差する状態で配置され、
前記移動方向判別部が、前記一対の送信部の並び方向及び前記設定交差角から前記横幅方向を求めるように構成されている請求項７記載の移動体の姿勢判別システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水平面に沿う移動対象領域を移動自在な移動体と、前記移動体に設けられて前記移動対象領域における当該移動体の平面視での位置を計測するための位置計測用信号を送信自在な送信部と、前記位置計測用信号を受信自在に構成されて受信した前記位置計測用信号に基づいて前記移動対象領域における前記送信部の位置を計測する位置計測装置と、前記移動体において平面視で間隔を隔てて設けられた一対の前記送信部の前記位置計測装置により計測された位置に基づいて、前記移動体の平面視での姿勢を判別する姿勢判別部と、を備えた移動体の姿勢判別システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
このような、移動体の姿勢判別システムに関連する技術として、物流倉庫の床面を移動対象領域として移動自在な移動体としてのフォークリフトの車体に、送信部として一対の無線タグを車体の前後方向に並べて設けて、これらの無線タグの位置を位置計測装置にて計測することで、フォークリフトの姿勢を判別する技術がある（例えば、特許文献１の段落「００３４」及び「００３５」参照。）。
特許文献１の移動体の姿勢判別システムでは、位置計測装置にて移動体に設けられた一対の送信部の位置を計測し、その計測結果を利用して一対の送信部の並び方向に基づいて移動体の平面視での姿勢を判別している。なお、特許文献１には、移動体の姿勢判別システムを倉庫設備に適用することで、フォークリフトにより倉庫に入庫される物品の入庫先を特定して倉庫に保管される物品を管理する点が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１のように、一対の送信部の取り付け対象がフォークリフトである場合のように、移動体に対して一対の送信部を十分な設置間隔を隔てて設置できる場合は、位置計測装置により計測される送信部の位置に誤差があるとしても、一対の送信部の並び方向と移動体の姿勢とが対応したものとなる。そのため、位置計測装置にて計測した一対の送信部の位置により求まる一対の送信部の並び方向に基づいて移動体の平面視の姿勢を判別できる。
ところが、一対の送信部の取り付け対象が、例えば、物流倉庫で作業をする作業員の両肩部分であるように平面視で比較的小さいものである場合、一対の送信部の設置間隔に対して位置計測装置により計測される送信部の位置の誤差が相対的に大きくなり、一対の送信部の並び方向と移動体の姿勢とが対応しなくなるおそれがある。
そのため、例えば、フォークリフトと作業員とのように大きさが異なる種の移動体が混在して移動する移動対象空間において両者の位置及び姿勢を把握する必要がある場合、従来のように移動体が備える一対の送信部の並び方向だけで移動体の姿勢を判別するシステムであると、移動体の姿勢を適切に判別できないおそれがあるという問題がある。
【０００５】
本発明は上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、一対の送信部の設置間隔が異なる複数種の移動体の夫々の姿勢を適切に判別できる移動体の姿勢判別システムを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために、本発明に係る移動体の姿勢判別システムの第１特徴構成は、水平面に沿う移動対象領域を移動自在な移動体と、前記移動体において平面視で間隔を隔てて設けられて前記移動対象領域における当該移動体の平面視での位置を計測するための位置計測用信号を送信自在な一対の送信部と、前記位置計測用信号を受信自在に構成されて受信した前記位置計測用信号に基づいて前記移動対象領域における前記送信部の位置を計測する位置計測装置と、前記位置計測装置により計測された前記一対の前記送信部の位置に基づいて、前記移動体の平面視での姿勢を判別する姿勢判別部と、を備えた移動体の姿勢判別システムにおいて、
前記移動体として、前記一対の送信部の設置間隔が異なる複数種の移動体を備え、
前記移動体の移動方向を判別する移動方向判別部を備え、
前記姿勢判別部は、判別対象の前記移動体における前記一対の送信部の前記設置間隔が設定間隔以上であると判別した場合は、前記位置計測装置により計測された前記一対の送信部の位置により求まる前記一対の送信部の並び方向に基づいて前記移動体の平面視での姿勢を判別し、前記設置間隔が前記設定間隔未満であると判別した場合は、前記移動方向判別部の判別結果に基づいて前記移動体の平面視での姿勢を判別するように構成されている点にある。
【０００７】
本特徴構成によれば、姿勢判別部は、一対の送信部の設置間隔が設定間隔未満である場合、つまり、位置計測装置により計測される一対の送信部の位置についての誤差が一対の送信部の設置間隔に対して相対的に大きくなってしまうような場合は、一対の送信部の並び方向に基づかず移動方向判別部の判別結果に基づいて移動体の平面視での姿勢を判別する。また、姿勢判別部は、一対の送信部の設置間隔が設定間隔以上である場合、つまり、位置計測装置により計測される一対の送信部の位置についての誤差が一対の送信部の設置間隔に対して相対的に小さく収まるような場合は、一対の送信部の並び方向に基づいて移動体の平面視での姿勢を判別する。なお、設定間隔は位置計測装置の計測精度に基づいて、例えば、計測精度の適切な値が設定される。
このように、姿勢判別部が、移動体の姿勢を判別する場合に、一対の送信部の設置間隔に応じて位置計測装置の計測精度が問題とならないように、一対の送信部の並び方向と移動体の移動方向とのうち何れか適切な方に基づいて移動体の姿勢を判別する。
したがって、一対の送信部の設置間隔が異なる複数種の移動体の夫々の姿勢を適切に判別できる移動体の姿勢判別システムを得るに至った。
【０００８】
本発明に係る移動体の姿勢判別システムの第２特徴構成は、前記姿勢判別部は、前記移動方向判別部の判別結果に基づいて前記移動体の平面視での姿勢を判別する場合に、前記移動体の移動方向に当該移動体の正面が向いているとして、前記移動体の姿勢を判別するように構成されている点にある。
【０００９】
本特徴構成によれば、移動方向判別部が判別した移動方向をそのまま移動体の正面の向きとして移動体の姿勢を判別できるため、姿勢判別部の構成の簡素化を図ることができる。また、例えばフォークリフトのように移動方向に向く姿勢で移動する移動体である場合には、一対の送信部の設置間隔が設定間隔以上となる場合が多く、このような場合には、移動方向を正面とする判定を行うことで、移動体の正面の向きを適切に判別できる。
【００１０】
本発明に係る移動体の姿勢判別システムの第３特徴構成は、前記一対の送信部が、互いに異なるタイミングで前記位置計測用信号を送信するように構成され、前記姿勢判別部は、判別対象の前記移動体における前記一対の送信部の前記設置間隔が設定間隔以上の場合において、当該移動体の移動速度が設定速度以上のときは、前記移動方向判別部の判別結果に基づいて前記移動体の平面視での姿勢を判別するように構成されている点にある。
【００１１】
本特徴構成によれば、一対の送信部が異なるタイミングで位置計測用信号を送信するため、移動体が移動している場合は、一方の送信部が位置計測用信号を送信したときの移動体の位置と、他方の送信部が位置計測用信号を送信したときの移動体の位置とは、異なる位置となる。そのため、移動中の移動体における一対の送信部の位置を位置計測装置にて計測したときの一対の送信部の位置に基づいて一対の送信部の並び方向を判別すると、移動体における一対の送信部の実際の並び方向とは異なる方向となってしまうという問題がある。この問題は、一対の送信部からの送信時間間隔が同じであれば移動体の移動速度が高速であるほど顕著となる。
そこで、一対の送信部の設置間隔が設定間隔以上であっても、移動体の移動速度が設定速度以上である場合には、一対の送信部の並び方向ではなく、移動方向判別部が判別する移動体の移動方向に基づいて移動体の姿勢を判別する。
これにより、送信タイミングが異なる一対の送信部の設置間隔が設定間隔以上の移動体が移動している場合でも、当該移動体の姿勢を適切に判別できる。
【００１２】
本発明に係る移動体の姿勢判別システムの第４特徴構成は、前記姿勢判別部は、前記一対の送信部の少なくとも一方についての位置の単位時間当たりの変化量を前記移動体の移動速度として算出するように構成されている点にある。
【００１３】
本特徴構成によれば、位置計測装置により計測される送信部の位置情報を利用して移動体の移動速度を算出するので、移動体の移動速度を算出するための情報を別途の装置等から取得することなく、移動体の位置計測装置が持つ情報に基づき算出することができる。
【００１４】
本発明に係る移動体の姿勢判別システムの第５特徴構成は、前記移動方向判別部は、前記位置計測装置により計測される前記一対の送信部の双方の位置の変化に基づいて前記移動体の移動方向を判別するように構成されている点にある。
【００１５】
本特徴構成によれば、一つの送信部ではなく一対の送信部の双方の位置の変化に基づいて移動体の移動方向を判別することで、位置計測装置により計測した送信部の位置の誤差が双方の送信部の間で互いに相殺される場合が期待できるため、移動方向の判別精度を向上させることができる。
【００１６】
本発明に係る移動体の姿勢判別システムの第６特徴構成は、前記姿勢判別部は、前記位置計測装置により計測される前記一対の送信部の位置に基づいて前記設置間隔を算出するように構成されている点にある。
【００１７】
本特徴構成によれば、位置計測装置により計測した送信部の位置情報を、送信部の設置間隔の算出に流用することで、一対の送信部の設置間隔を計測するための別途の構成を設けずに済むので、構成の簡素化を図ることができる。
【００１８】
本発明に係る移動体の姿勢判別システムの第７特徴構成は、前記一対の送信部は、前記移動体の横幅方向で異なる位置に設けられ、前記移動方向判別部が、前記一対の送信部の並び方向に基づいて求まる前記移動体の横幅方向に沿う横幅方向ベクトルと当該移動体の移動方向に沿う移動方向ベクトルとの外積ベクトルの前記移動対象領域に沿う水平面に対する向きにより当該移動体が後退移動であるか前進移動であるかを判別するように構成されている点にある。
【００１９】
本特徴構成によれば、移動体における一対の送信部は、移動体の横幅方向で異なる位置に設けられている。そのため、一対の送信部が横幅方向に沿って並べられて配置された場合や、一対の送信部が横幅方向と設定交差角にて交差する状態で配置された場合など、一対の送信部の配置形態を予め把握しておくことで、一対の送信部の並び方向と横幅方向との関係に基づき、一対の送信部の並び方向から移動体の横幅方向に沿う横幅方向ベクトルを求めることができる。
そして、移動体の正面を移動方向に向けた姿勢で移動する前進移動の場合と、移動体の正面を移動方向と反対向きに向けた姿勢で移動する後退移動の場合とでは、移動体の横幅方向に沿う特定の方向に対する移動方向は互いに反対向きとなるので、横幅方向に沿う横幅方向ベクトルと移動方向に沿う移動方向ベクトルとの外積ベクトルの移動対象領域に沿う水平面に対する向きを判別することで、同じ移動方向であっても前進移動と後退移動との何れであるかを判別することができる。
このように、本特徴構成によれば、一対の送信部の並び方向に基づいて移動体の横幅方向を求め、移動体の横幅方向と移動体の移動方向との方向関係を外積ベクトルの向きにより判別することで、移動体の正面が移動方向に向く姿勢で移動する前進移動であるか、移動体の正面が移動方向の反対方向に向く姿勢で移動する後退移動であるかを判別することできる。
【００２０】
本発明に係る移動体の姿勢判別システムの第８特徴構成は、前記一対の送信部は、前記移動体の前後方向で異なる位置に設けられて、前記一対の送信部の並び方向が前記移動体の横幅方向と設定交差角にて交差する状態で配置され、前記移動方向判別部が、前記一対の送信部の並び方向及び前記設定交差角から前記横幅方向を求めるように構成されている点にある。
【００２１】
本特徴構成によれば、一対の送信部を設けるに当たって、一対の送信部の並び方向を、移動体の横幅方向と設定交差角にて交差する方向に沿わすため、一対の送信部は移動体の前後方向で分散して配置されることになる。そのため、送信部の送信する位置計測用信号を受信できる通信エリアが位置計測装置に複数設定されている場合において通信エリアの境界箇所を移動体が移動するときでも、位置計測装置は、移動体の前後方向に分散配置された一対の送信部の少なくとも一方が送信する位置計測用信号を受信できる状態を維持できる。これにより、位置計測装置が一対の送信部が送信する位置計測用信号のどちらをも受信できないという事態を防止でき、送信部の位置計測の安定化を図ることができる。
また、一対の送信部のうち移動体の前後方向で後方側の送信部を始点とし前方側を終点とする並び方向ベクトルを、移動体の横幅方向に沿う特定方向に対して、設定交差角だけ回転させることにより横幅方向に沿う横幅方向ベクトルを求めることができる。したがって、一対の送信部の並び方向及び設定交差角から移動体の横幅方向ベクトルを求めて、これと移動体の移動方向に沿う移動方向ベクトルとの外積ベクトルを算出し、この外積ベクトルの向きにより、移動体の正面が移動方向に向く姿勢で移動する前進移動であるか、移動体の正面が移動方向の反対方向に向く姿勢で移動する後退移動であるかを判別することできる。
このように、本特徴構成によると、一対の送信部を横幅方向で異なる位置に設けるに当たって、一対の送信部の並び方向を移動体の横幅方向に沿わさずに設定交差角で交差する状態で配置することで、送信部の位置計測の安定化を図ることができ、しかも、移動体が前進移動しているか後退移動しているかを判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】物品保管設備の平面図
【図２】物品保管設備の一部斜視図
【図３】フォークリフトの全体斜視図
【図４】フォークリフトの平面図
【図５】作業者の平面図
【図６】物品保管設備における移動体の姿勢判別システムのブロック図
【図７】フォークリフト及び一対のタグの位置の変化を示す平面図
【図８】移動方向判別処理のフローチャート
【図９】一対のタグの位置変化ベクトルと移動体の移動方向ベクトルの関係を示す図
【図１０】後退判定処理のフローチャート
【図１１】横幅方向ベクトル及び移動方向ベクトルの位置関係と外積ベクトルの向きとの関係を示す図
【図１２】姿勢判別処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の姿勢判別システムの実施形態について、物品保管設備に適用した場合を例に、図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態の姿勢判別システムを備えた物品保管設備としての倉庫Ａの平面図であり、図２は、倉庫Ａの一部を示す斜視図である。
図１及び図２に示すように、本実施形態の倉庫Ａは壁体Ａｗで包囲されて構成されており、その内部空間２に、物品を収納する収納部５Ｓを棚横幅方向及び棚上下方向に並べて備える複数の物品収納棚５と、物品の受け渡しのための荷受台６が設置されている。また、倉庫Ａの内部空間２における物品収納棚５又は荷受台６の設けられていない空間は、物品Ｂを搬送する移動体１としてのフォークリフト１１が走行する移動対象空間となっており、この移動対象空間の床面が、フォークリフト１１が水平面に沿って移動する移動対象領域となっている。図１に示すように、本実施形態では１台のフォークリフト１１が移動対象領域を移動するものを例示している。
【００２４】
図３及び図４に示すように、フォークリフト１１は、車体本体１ｈの前方に備えられたマスト１ｍに案内されて昇降移動自在な荷役部としてのフォーク１ｎを備えている。そして、運転者が車体本体１ｈに備えられる運転操作部に乗って、車体本体１ｈの走行操作を行うとともにフォーク１ｎの昇降を操作することによって、フォーク爪１ｎｆをパレットＢｐの孔部に挿通して物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを搬送する。
【００２５】
物品Ｂを収納部５Ｓに入庫するに際しては、フォークリフト１１が入庫対象の収納部５Ｓに対応して設定された所定位置に到着すると、入庫対象の物品Ｂをフォーク爪１ｎｆに載置支持させた状態でフォークリフト１１の正面を入庫対象の収納部５Ｓに対抗させた姿勢で収納部５Ｓに向かって前進し、フォーク爪１ｎｆをパレットＢｐから引き抜くべく、フォーク爪１ｎｆを下降させてからフォークリフト１１の正面を収納対象の収納部５Ｓに対抗させた姿勢で後退することで、入庫対象の物品Ｂが入庫される。
【００２６】
物品Ｂを収納部５Ｓから出庫するに際しては、フォークリフト１１が出庫対象の収納部５Ｓに対応して設定された所定位置に到着すると、空荷状態のフォーク爪１ｎｆを出庫対象の物品ＢにおけるパレットＢｐの孔部に挿入させるべく、フォークリフト１１の正面を出庫対象の収納部５Ｓに対抗させた姿勢で収納部５Ｓに向かって前進し、物品ＢをパレットＢｐごと取り出すべく、フォークリフト１１の正面を収納対象の収納部５Ｓに対抗させた姿勢でフォーク爪１ｎｆを上昇させた後、後退することで、出庫対象の物品Ｂが出庫される。
【００２７】
このように、収納部５Ｓに物品Ｂを入庫する際や収納部５Ｓから物品Ｂを出庫する際には、フォークリフト１１は、その正面を入出庫対象の収納部５Ｓに対抗させた姿勢で前進及び後退をすることになる。
【００２８】
倉庫Ａの内部空間２には、移動対象領域を移動する別の移動体１として、作業者１２が存在する。図１に示すように、本実施形態では複数の作業者１２が移動対象領域を移動するものを例示している。上述の通り、倉庫Ａでの物品Ｂの入出庫は、基本的にはフォークリフト１１によりパレットＢｐごと行われるが、特定の種別の物品Ｂについては、作業者１２によりピース単位で入出庫が行われる場合がある。すなわち、これらの特定の種別の物品Ｂは、例えば個別の商品パッケージ単位等のピース単位で複数のピースがパレットＢｐに積み上げられた荷姿となっており、フォークリフト１１により物品収納棚５における最下段の収納部５Ｓに入庫された後は、必要に応じて作業者１２がピース単位で追加する形態で入庫されたり、収納部５ＳにおいてパレットＢｐに積み上げられた複数のピース単位の物品から作業者１２により一部が取り出される形態で出庫されたりする。
【００２９】
図１、図２及び図５に示すように、フォークリフト１１及び作業者１２には、これらの位置を検出するための位置計測用信号としての電波を送信自在な送信部としてのタグＳが設けられている。フォークリフト１１及び作業者１２の夫々には、平面視で間隔を隔てて一対のタグＳが設けられている。
【００３０】
図３及び図４に示すように、フォークリフト１１が備える一対のタグＳ（リフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂ）は、運転操作部の屋根部１ｒに設けられている。一対のリフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂは、フォークリフト１１の横幅方向（以下、機体横幅方向という。）で異なる位置に設けられており、機体横幅方向に離間して取り付けられている。さらに、一対のリフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂは、フォークリフト１１の前後方向でも異なる位置に設けられている。これにより、一対のリフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂの並び方向がフォークリフト１１の機体横幅方向と設定交差角θにて交差する状態で配置されている。図４に示すように、設定交差角θは、リフト第１タグＳ１ａの設置位置からリフト第２タグＳ１ｂの設置位置に向かうベクトル（後述する並び方向ベクトルＰａｂ）が、機体横幅方向と成す角の角度である。フォークリフト１１が備える一対のリフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂの設置間隔Ｌ１は、後述する姿勢判別用コンピュータＨに予め登録されている。本実施形態では、設置間隔Ｌ１は、１３００ｍｍとしている。
【００３１】
図５に示すように、作業者１２が備える一対のタグＳ（作業者第１タグＳ２ａ・作業者第２タグＳ２ｂ）は、作業者１２が着用する作業用ジャケットの両肩部分に取り付けられており、作業者１２が作業用ジャケットを着用することで、左肩に作業者第１タグＳ２ａが、右肩に作業者第２タグＳ２ｂが位置するようになっている。作業者１２が備える一対の作業者第１タグＳ２ａ及び作業者第２タグＳ２ｂの設置間隔Ｌ２は、姿勢判別用コンピュータＨに予め登録されている。本実施形態では、設置間隔Ｌ２は、４５０ｍｍとしている。
【００３２】
このように、リフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂの設置間隔Ｌ１は、作業者第１タグＳ２ａ及び作業者第２タグＳ２ｂの設置間隔Ｌ２よりも長くなっており、本実施形態の姿勢判別システムには、移動体１として、一対のタグＳの設置間隔が異なる複数種の移動体１を備えている。
【００３３】
図１及び図２に示すように、倉庫Ａの内部空間２には、タグＳに対する送信要求信号を出力自在で、かつ、タグＳから送信された位置計測用信号を受信自在な複数のアクセスポイントＪが、内部空間２に分散する形態で設けられている。複数のアクセスポイントＪの夫々は、当該内部空間２の鉛直方向に沿う方向（高さ方向。図２にてＺ軸で示す）において内部空間２の天井部に近接した箇所に、位置を固定して設けられている。
【００３４】
本実施形態では、位置計測用信号として超広帯域無線（ＵＷＢ）方式の７．２５ＧＨｚ〜１０．２５ＧＨｚの無線信号を用いており、姿勢判別用コンピュータＨからの送信要求情報に基づいてタグＳが、数ナノ秒という短いパルス信号を出力したときの複数のアクセスポイントＪに到達する時間のずれを後述する相対位置計測装置が計測することで、平均誤差３０ｃｍ程度の高い精度でタグＳの３次元での位置計測ができるようになっている。
【００３５】
フォークリフト１１及び作業者１２に備えられたタグＳは、何れもアクティブタグにて構成されている。姿勢判別用コンピュータＨは、位置を算出しようとするタグＳから位置計測用信号を取得するべく、位置算出対象のタグＳを識別する識別情報を含む送信要求情報をアクセスポイントＪから出力する。姿勢判別用コンピュータＨは、送信要求情報に含めるタグＳの識別情報を順次切り換えながら、設定周期（本実施形態では１００〔ｍｓ〕）毎に、送信要求情報を出力する。各タグＳは、姿勢判別用コンピュータＨからの送信要求情報が自己に対する送信要求であるかを判別する送信要求識別機能を有している。これにより、各タグＳは、姿勢判別用コンピュータＨからの送信要求情報が自己に対する送信要求である場合にのみ、姿勢判別用コンピュータＨに対して位置計測用信号を送信する。このように、姿勢判別用コンピュータＨは、位置算出対象のタグＳを設定周期毎に順次切り換えながら、いわゆるポーリング方式によりタグＳから位置計測用信号を取得する。つまり、フォークリフト１１に備えられた一対のタグＳは、互いに異なるタイミングで位置計測用信号を送信するように構成されている。
【００３６】
図１に示すように、倉庫Ａの内部空間２とは異なる箇所に、姿勢判別用コンピュータＨが設置されている。姿勢判別用コンピュータＨは、図６のブロック図に示すように、倉庫Ａに保管される物品Ｂの在庫を管理する上位管理装置としての管理コンピュータＨＵとの間で相互に通信可能に接続されている。また、姿勢判別用コンピュータＨは、ハブ等のネットワーク機器を介して上記複数のアクセスポイントＪと通信自在に構成されている。
【００３７】
図示は省略するが、物品Ｂには物品識別情報が記録されたＲＦＩＤやバーコードが取り付けられ、各別に識別自在となっている。そして、管理コンピュータＨＵは、物品Ｂの識別情報と上記収納部５Ｓに対して各別に付与された収納部識別情報とを対応付けて管理することで、在庫管理を行うようになっている。管理コンピュータＨＵは、物品収納棚５から物品Ｂを搬出する場合、又は、物品収納棚５に物品Ｂを収納する場合に、姿勢判別用コンピュータＨから送信されたタグＳの位置座標（平面視位置及び高さ方向の位置）に基づいて、物品Ｂが入庫又は出庫される収納部５Ｓを識別する。
【００３８】
姿勢判別用コンピュータＨは、演算部、記憶部、入出力装置としての表示部、キーボード及びマウス等を備え、記憶部に記憶されているプログラムモジュールを演算部にロードして実行することで実現される複数の機能部を備えている。具体的には、図６に示すように、姿勢判別用コンピュータＨには、位置計測部Ｈ１、移動方向判別部Ｈ２、姿勢判別部Ｈ３の機能部がプログラム形式で実装されている。
【００３９】
位置計測部Ｈ１は、アクセスポイントＪから取得した情報に基づいて、アクセスポイントＪとタグＳとの相対距離及びアクセスポイントＪから見たタグＳの角度に基づき、タグＳの三次元直交座標系（図２のＸ−Ｙ−Ｚの３軸で示す座標系）におけるタグＳの位置座標を算出する。本実施形態では、位置計測精度を向上させるため、一つのタグＳについての２つのアクセスポイントＪからの相対距離情報及び受信角度情報に基づき、当該タグＳの位置座標を算出している。なお、２つのアクセスポイントＪは、任意に選択してよいが、好ましくはタグＳからの電波の受信強度が強い順に選択すればよい。
【００４０】
このように、位置計測用信号を受信自在に構成されて受信した位置計測用信号に基づいて移動対象領域における送信部としてのタグＳの位置を計測する位置計測装置Ｋが、複数のアクセスポイントＪ及び姿勢判別用コンピュータＨがプログラム形式で実装する位置計測部Ｈ１にて構成されている。
【００４１】
移動方向判別部Ｈ２は、移動体１の移動方向を判別する。移動方向判別部Ｈ２は、位置計測部Ｈ１により得られる一対のタグＳの双方の位置の変化に基づいて移動体１の移動方向を判別するように構成されている。つまり、フォークリフト１１の移動方向を判別する場合は、リフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂの双方のタグＳの位置座標の変化に基づいてフォークリフト１１の移動方向を判別する。また、作業者１２の移動方向を判別する場合は、作業者第１タグＳ２ａ及び作業者第２タグＳ２ｂの双方のタグＳの位置座標の変化に基づいて作業者１２の移動方向を判別する。このようにして、移動体１に設けられた一対のタグＳの双方の位置座標の変化に基づいて移動体１の移動方向を判別することにより、単一のタグＳの位置座標の変化により移動体１の移動方向を判別する場合に比べて、位置計測部Ｈ１の計測誤差の影響を極力抑制して、移動体１の移動方向を精度良く判別できるようにしている。
【００４２】
移動方向判別部Ｈ２の機能について、図７〜図９を参照して説明する。図７は、前進するフォークリフト１１の計測タイミングｔ１及びｔ２における位置、並びに、リフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂの位置を模式的に示している。ここで計測タイミングｔは、複数のタグＳの夫々の位置を計測する期間であり、例えば、同じ計測タイミングｔ１でも、リフト第１タグＳ１ａを計測する時点とリフト第２タグＳ１ｂを計測する時点では、位置計測用信号の送信間隔である１００〔ｍｓ〕の時間差がある。図７ではこの送信間隔の間に前進する移動体１の位置の変化が十分小さいものとして、同じ計測タイミングｔであればフォークリフト１１の位置は同じであると見做して図示している。
【００４３】
フォークリフト１１を仮想線で示した計測タイミングｔ＝ｔ１においては、一対のリフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂの夫々の位置は、位置計測装置Ｋにより位置座標Ｔａ（ｔ１）及びＴｂ（ｔ１）として計測され、フォークリフト１１を実線で示した計測タイミングｔ＝ｔ２においては、一対のリフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂの夫々の位置は、位置座標Ｔａ（ｔ２）及び位置座標Ｔｂ（ｔ２）として計測される。計測タイミングｔ２は計測タイミングｔ１の直近の計測タイミングｔである。隣接する計測タイミングｔの時間間隔Ｔは、一つの計測タイミングｔで位置計測しなければならないタグＳの個数により決定する。隣接する計測タイミングｔの時間間隔Ｔが長くなり移動体１の位置計測の分解能が低下することが問題となる場合、つまり、計測タイミングｔの時間間隔Ｔの間に移動体１の位置が大きく変化する場合は、位置計測装置Ｋを複数用意して、一つの位置計測装置Ｋが位置計測を担当するタグＳの個数を少なくすることで、計測タイミングｔの時間間隔Ｔを小さくでき、移動体１の位置計測の分解能が低下することを防止できる。
【００４４】
移動方向判別部Ｈ２は、計測タイミングｔ１及びｔ２の間の移動体１の移動による移動体１の移動方向を図８のフローチャートに示す処理により判別する。すなわち、移動体１の一対のタグＳの位置変化ベクトルＶａ・Ｖｂを算出し、これらの２つの位置変化ベクトルＶａ・Ｖｂの平均ベクトルを移動体１の移動方向ベクトルＶとして、この移動方向ベクトルＶのＸＹ平面での方向を、移動方向ベクトルＶのＸＹ成分からＸ軸に対する偏角を求めて、計測タイミングｔ１及びｔ２の間の移動体１の移動による移動体１の移動方向として記憶部に記憶する。移動方向ベクトルＶと、リフト第１タグＳ１ａの位置変化ベクトルＶａ及びリフト第２タグＳ１ｂの位置変化ベクトルＶｂとの関係を図示すると図９のようになっている。
【００４５】
図７で示す計測タイミングｔ１及びｔ２の間のフォークリフト１１の移動における移動方向について説明すると、リフト第１タグＳ１ａの位置変化ベクトルＶａを、計測タイミングｔ＝ｔ１におけるリフト第１タグＳ１ａの位置座標Ｔａ（ｔ１）、及び、計測タイミングｔ＝ｔ２におけるリフト第１タグＳ１ａの位置座標Ｔａ（ｔ２）に基づいて、式（１）により算出する。
【００４６】
【数１】
2014065568.tif 000003
【００４７】
同様に、リフト第２タグＳ１ｂの位置変化ベクトルＶｂを、計測タイミングｔ＝ｔ１におけるリフト第２タグＳ１ｂの位置座標Ｔｂ（ｔ１）、及び、計測タイミングｔ＝ｔ２におけるリフト第２タグＳ１ｂの位置座標Ｔｂ（ｔ２）に基づいて、式（２）により算出する。
【００４８】
【数２】
2014065568.tif 000004
【００４９】
そして、移動方向ベクトルＶを位置変化ベクトルＶａ・Ｖｂの平均を式（３）により算出する。
【００５０】
【数３】
2014065568.tif 000005
【００５１】
次に、移動方向判別部Ｈ２の後退判定機能について、図１０に示す移動方向判別処理のフローチャートを参照しながら説明する。移動方向判別部Ｈ２は、ステップ＃Ｂ１で、一対のリフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂの並び方向に沿う並び方向ベクトルＰａｂ（図７参照）を、計測タイミングｔ＝ｔ１における一対のリフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂの位置座標Ｔａ（ｔ１）及び位置座標Ｔｂ（ｔ１）に基づいて、式（４）により算出する。
【００５２】
【数４】
2014065568.tif 000006
【００５３】
そして、図７からも分かるように、フォークリフト１１の機体横幅方向に沿う横幅方向ベクトルＵは、並び方向ベクトルＰａｂをＸＹ平面に沿って反時計回りに設定交差角θだけ回転させたベクトルである。したがって、移動方向判別部Ｈ２は、ステップ＃Ｂ２で、横幅方向ベクトルＵを、並び方向ベクトルＰａｂ及び設定交差角θに基づいて、式（５）及び式（６）により算出する。
【数５】
2014065568.tif 000007
【数６】
2014065568.tif 000008
【００５４】
フォークリフト１１が前進している場合は、図７及び図９から分かるように、横幅方向ベクトルＵに対して並び方向ベクトルＰａｂはＸＹ平面（移動対象領域に沿う水平面）上で左側に位置し、逆に、フォークリフト１１が後退している場合は、横幅方向ベクトルＵに対して並び方向ベクトルＰａｂはＸＹ平面上で右側に位置する。そのため、横幅方向ベクトルＵ及び方向ベクトルＰａｂのＸＹ平面上での位置関係を把握することで、フォークリフト１１の前進及び後退を判別できる。そこで、移動方向判別部Ｈ２は、ステップ＃Ｂ３で、横幅方向ベクトルＵ及び方向ベクトルＰａｂの外積ベクトルＷを求め、ステップ＃Ｂ４で、外積ベクトルＷのＸＹ平面に対する向きにより、フォークリフト１１の前進及び後退を判別するようにしている。外積ベクトルＷは式（７）により算出される。
【数７】
2014065568.tif 000009
【００５５】
そして、この外積ベクトルＷの向きを外積ベクトルＷのＺ成分Ｚｗの正負により判別する。なお、本実施形態では、前進時に外積ベクトルＷのＺ成分Ｚｗが正の値となるように、右手系の外積ベクトルを採用している。つまり、外積ベクトルＷのＺ成分Ｚｗが正の値である場合は、横幅方向ベクトルＵ及び方向ベクトルＰａｂは図１１（ａ）に示す位置関係であることから、フォークリフト１１は前進しているとして、ステップ＃Ｂ５で前後進フラグを前進に設定する。一方、外積ベクトルＷのＺ成分Ｚｗが負の値である場合は、横幅方向ベクトルＵ及び方向ベクトルＰａｂは図１１（ｂ）に示す位置関係であることから、フォークリフト１１は後退しているとして、ステップ＃Ｂ６で前後進フラグを後退に設定する。
【００５６】
このように、移動方向判別部Ｈ２は、一対のタグＳの並び方向及び設定交差角θから横幅方向を求めるように構成されており、一対のタグＳの並び方向に基づいて求まるフォークリフト１１の横幅方向に沿う横幅方向ベクトルＵと当該フォークリフト１１の移動方向に沿う移動方向ベクトルＶとの外積ベクトルＷのＸＹ平面に対する向き、つまり外積ベクトルＷのＺ成分Ｚｗの正負により当該フォークリフト１１が後退移動であるか前進移動であるかを判別するように構成されている。
【００５７】
なお、位置計測用信号の送信間隔に対してフォークリフト１１の移動速度ｖが高速であると、計測タイミングｔ１において、リフト第１タグＳ１ａを計測したときのフォークリフト１１の位置と、リフト第２タグＳ１ｂを計測したときのフォークリフト１１の位置とが大きく異なることになる。そこで、移動速度ｖが設定速度以上である場合には、計測タイミングｔ１におけるリフト第２タグＳ１ｂの位置座標Ｔｂ（ｔ１）を、補正用ベクトルＶｍにて式（８）により補正し、補正したリフト第２タグＳ１ｂの位置座標Ｔｂ´（ｔ１）とリフト第１タグＳ１ａの位置座標Ｔａ（ｔ１）を用いて並び方向ベクトルＰａｂを算出してもよい。
【００５８】
【数８】
2014065568.tif 000010
【００５９】
式（８）における補正用ベクトルＶｍは、計測タイミングｔの時間間隔Ｔ〔ｍｓ〕での移動体１の移動を示す移動方向ベクトルＶから、位置計測用信号の送信間隔である１００〔ｍｓ〕での移動体１の移動を示すベクトルを式（９）から求めればよい。
【００６０】
【数９】
2014065568.tif 000011
【００６１】
ちなみに、作業者１２の場合、横幅方向ベクトルＵは一対のリフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂの並び方向そのものであるから、式（５）及び式（６）の処理を省略した形態で、フォークリフト１１の移動方向と同様に、横幅方向ベクトルＵと移動方向ベクトルＶとの外積ベクトルＷのＺ成分Ｚｗの正負により作業者１２が後退しているか前進しているかを判別することが可能である。また、移動方向判別部Ｈ２は、移動方向ベクトルＶ、位置変化ベクトルＶａ、及び、位置変化ベクトルＶｂをいずれも３次元ベクトルとして処理しているが、各タグＳの位置座標のＸＹ成分だけを抽出して２次元ベクトルとして処理してもよい。その場合、３次元外積ベクトルＷのＺ成分Ｗｚに対応するスカラー値を算出し、その正負を判別することで移動体１が後退しているか前進しているかを判別することが可能である。
【００６２】
次に、姿勢判別部Ｈ３の機能について説明する。姿勢判別部Ｈ３は、位置計測装置Ｋにより計測された一対のタグＳの位置座標に基づいて、移動体１の平面視での姿勢を判別する。姿勢判別部Ｈ３は、判別対象の移動体１における一対のタグＳの設置間隔が設定間隔以上であると判別した場合は、位置計測装置Ｋにより計測された一対のタグＳの位置により求まる一対のタグＳの並び方向に基づいて移動体１の平面視での姿勢を判別し、設置間隔が設定間隔未満であると判別した場合は、移動方向判別部Ｈ２の判別結果に基づいて移動体１の平面視での姿勢を判別するように構成されている。ちなみに、本実施形態で、一対のタグＳの設置間隔が設定間隔未満であると判別されるのは、実際の設置間隔が４０〔ｃｍ〕に設定された作業者１２に備えられた作業者第１タグＳ２ａ及び作業者第２タグＳ２ｂの夫々位置についての位置計測装置Ｋを計測した場合において互いに近づく側に大きな誤差が発生したときである。
【００６３】
姿勢判別用コンピュータＨが実行する姿勢判別処理について、図１２に示すフローチャートを参照しながら説明する。ステップ＃Ｍ１で、姿勢判別対象の移動体１が備える一対のタグＳの位置を計測する。すなわち、姿勢判別対象の移動体１の一対のタグＳに対して前述の通りポーリング方式により順次送信要求情報を送信し、２個のアクセスポイントＪで受信した位置計測用信号に基づいて、タグＳの位置座標を取得する。
【００６４】
ステップ＃Ｍ２で、一対のタグＳの位置座標から一対のタグＳの設置間隔を算出する。一対のタグＳの設置間隔が設定間隔未満であれば、位置計測装置Ｋの計測誤差がタグ並び方向の判別に大きく影響するため、そのようなタグ並び方向に基づく姿勢判別は適切でないとして、移動体１の移動方向に基づいて姿勢を判別するべく、ステップ＃Ｍ３へ移行する。
設定間隔は、位置計測装置Ｋの計測精度が良いほど小さな値で済むが、逆に、計測精度が悪いほど大きな値にする必要がある。つまり、設定間隔は、位置計測装置Ｋの計測精度に基づいて設定されるべき値であり、計測精度の２倍以上が好ましく、２倍〜２．５倍がさらに好ましい。本実施形態では計測精度が約２０〔ｃｍ〕であるため、設定間隔は計測精度の２倍の４０〔ｃｍ〕としている。
【００６５】
ステップ＃Ｍ３では、前述の移動方向判別処理が実行され、一対のタグＳの夫々の位置変化ベクトルＶａ・Ｖｂの平均により移動体１の移動方向ベクトルＶが算出され、移動方向ベクトルＶのＸＹ平面での方向が移動体１の移動方向として記憶される。ステップ＃Ｍ４では、移動体１の位置が、当該移動体１についての前回の姿勢判別処理が実行されたときの位置から設定距離（本実施形態では１０〔ｃｍ〕）以上変化しているかがチェックされる。なお、移動体１の位置は、その移動体１が備える一対のタグＳの位置座標の平均により取得している。
【００６６】
移動体１の位置の変化が設定距離未満である場合は、位置計測装置Ｋの計測誤差による位置の変化である可能性が高いとして、姿勢データの更新は行わず、従前の姿勢データが維持される。移動体１の位置の変化が設定距離以上である場合は、移動体１の移動により一対のタグＳの位置座標が変化したとして、一対のタグＳの位置座標の変化により算出した移動方向ベクトルＶの方向に移動体１の正面が向いているとして、姿勢データを更新する。姿勢データは、平面視で移動体１の正面が向く方向（移動体１の後部から前部に向かう方向）を示す角度情報となっている。つまり、姿勢判別部Ｈ３は、移動方向判別部Ｈ２の判別結果に基づいて移動体１の平面視での姿勢を判別する場合に、移動体１の移動方向に当該移動体１の正面が向いているとして、移動体１の姿勢を判別している。
【００６７】
ステップ＃Ｍ２で一対のタグＳの設置間隔が設定間隔以上であれば、位置計測装置Ｋの計測誤差がタグ並び方向の判別に与える影響は小さいため、タグ並び方向に基づく姿勢判別が可能であるとしてステップ＃Ｍ６へ移行する。ただし、姿勢判別部Ｈ３は、判別対象の移動体１における一対のタグＳの設置間隔が設定間隔以上の場合において、当該移動体１の移動速度ｖが設定速度（本実施形態では２〔ｍ／ｓ〕）以上のときは、移動方向判別部Ｈ２の判別結果に基づいて移動体１の平面視での姿勢を判別するように構成されている。本実施形態では、移動体１としてのフォークリフト１１が高速で走行している場合や、移動体１としての作業者１２が早足で歩いている場合には、姿勢判別部Ｈ３は、移動方向判別部Ｈ２の判別結果に基づいて移動体１の平面視での姿勢が判別される。
【００６８】
一対のタグＳは異なる送信タイミングで位置計測用信号を出力するため、移動体１の移動速度ｖが高速の場合、一方のタグＳが位置計測用信号を送信したときの移動体１の位置と、他方のタグＳが位置計測用信号を送信したときの移動体１の位置と大きく異なることになる。その場合、位置計測装置Ｋの計測結果に基づく一対のタグＳの並び方向は、実際の移動体１における一対のタグＳの並び方向と大きく異なる方向となるため、移動体１の姿勢を適正に判別できないことになる。そこで、一対のタグＳの設置間隔が設定間隔以上であっても、移動体１の移動速度ｖが設定速度以上の場合は、一対のタグＳの並び方向に基づいての移動体１の姿勢判別はせず、移動体１の移動方向に基づいて移動体１の姿勢を判別する。
【００６９】
すなわち、ステップ＃Ｍ２で一対のタグＳの設置間隔が設定間隔以上であれば、まず、ステップ＃Ｍ６へ移行して、移動体１の移動速度ｖを求める。具体的には、移動体１が備える一対のタグＳの夫々の位置座標の時間変化率を、直前の計測タイミングｔから今回の計測タイミングｔまでの時間間隔Ｔの間のタグＳの移動量に基づき算出し、一対のタグＳの夫々の移動速度の平均値を、移動体１の移動速度ｖとしている。このように、姿勢判別部Ｈ３は、一対のタグＳの少なくとも一方についての位置の単位時間当たりの変化量を移動体１の移動速度ｖとして算出するように構成されている。なお、位置計測装置Ｋの計測誤差の影響を抑制するために、現在の計測タイミングｔよりも設定数（例えばｎ個）だけ過去の計測タイミングｔから今回の計測タイミングｔまでの「時間間隔Ｔ×ｎ個」の間のタグＳの移動量からタグＳの移動速度を求めてもよい。
【００７０】
ステップ＃Ｍ７で、移動体１の移動速度ｖが設定速度（本実施形態では２〔ｍ／ｓ〕）以上の高速であれば、ステップ＃Ｍ８へ移行し、移動方向判別処理が実行され、移動方向ベクトルＶの方向が記憶される。ステップ＃Ｍ９で後退判別処理が実行され、横幅方向ベクトルＵと移動方向ベクトルＶとの右手系の外積ベクトルＷの向きがそのＺ座標の符号により判別され、外積ベクトルＷの向きに応じて前後進フラグがセットされる。ステップ＃Ｍ１０で前後進フラグの値により前進中か後退中かが判別され、前進中であればステップ＃Ｍ１１に移行して記憶されている移動方向ベクトルＶの方向が移動体１の姿勢であるとして姿勢データが更新される。後退中であればステップ＃Ｍ１２に移行して記憶されている移動方向ベクトルＶの方向の反対方向（１８０度異なる方向）が移動体１の姿勢であるとして姿勢データが更新される。
【００７１】
ステップ＃Ｍ７で、移動体１の移動速度ｖが設定速度未満の低速であると判別した場合は、今回の計測タイミングｔでの移動体１の移動量が小さいため一対のタグＳの並び方向に基づく姿勢判別が可能であるとして、ステップ＃Ｍ１３へ移行する。ステップ＃Ｍ１３では、ステップ＃Ｍ４と同様に、移動体１の位置が、当該移動体１についての前回の姿勢判別処理が実行されたときの位置から設定距離（本実施形態では１０〔ｃｍ〕）以上変化しているかがチェックされる。
【００７２】
移動体１の位置の変化が設定距離未満である場合は、位置計測装置Ｋの計測誤差による位置の変化である可能性が高いとして、姿勢データの更新は行わず、従前の姿勢データが維持される。移動体１の位置の変化が設定距離以上である場合は、移動体１の移動により一対のタグＳの位置座標が変化したとして、一対のタグＳの並び方向に基づいて移動体１の姿勢を判別する。具体的には、ステップ＃Ｍ１４で、上述した移動方向判別処理における並び方向ベクトルＰａｂの算出と同様に式（４）により、移動体１の一対のタグＳの並び方向を並び方向ベクトルＰａｂとして算出する。ステップ＃Ｍ１５で、姿勢算出処理が実行される。すなわち、一対のタグＳの並び方向に基づき、移動体１の平面視での姿勢を判別する。
【００７３】
図１２のフローチャートでは図示を省略しているが、姿勢算出処理は、位置算出対象の一対のタグＳについての識別情報から判定される移動体１の種別が、フォークリフト１１であるか作業者１２であるかによって処理内容が異なる。つまり、ポーリング方式によりタグＳから位置計測用信号を取得する際の送信要求情報から、今回の計測タイミングｔにおいて位置計測対象となっている一対のタグＳがフォークリフト１１に備えられているものであると判別した場合は、並び方向ベクトルＰａｂの方向を設定交差角だけ差し引いた横幅方向ベクトルＵの方向に＋９０度した方向が、フォークリフト１１の正面が向いている方向であるとして姿勢データを算出する。一方、一対のタグＳが作業者１２に備えられているものであると判別した場合は、並び方向ベクトルＰａｂの方向（作業者１２の左肩から右肩に向かう方向）に＋９０度した方向が、作業者１２の正面が向いている方向であるとして姿勢データを算出する。
【００７４】
姿勢判別用コンピュータＨは、今回の姿勢判別処理がフォークリフト１１及び作業者１２の何れを姿勢判別の対象としているかを、タグＳを識別する識別情報を含む送信要求情報から把握しているので、一対のタグＳの並び方向を把握することで当該一対のタグＳが備えられる移動体１の種別に応じた姿勢算出処理を実行する。すなわち、一対のタグＳが作業者１２に備えられたものである場合は、作業者１２の左肩に位置する作業者第１タグＳ２ａと右肩に位置する作業者第２タグＳ２ｂとの並び方向ベクトルＰａｂがＸ軸と成す角度を算出する。一方、一対のタグＳがフォークリフト１１に備えられたものである場合は、リフト第１タグＳ１ａ及びリフト第２タグＳ１ｂの並び方向ベクトルＰａｂの方向と設定交差角θとに基づいて横幅方向ベクトルＵを算出し、この横幅方向ベクトルＵがＸ軸と成す角度を算出する。なお、一対のタグＳがフォークリフト１１に備えられたものである場合は、並び方向ベクトルＰａｂがＸ軸と成す角度から設定交差角θを差し引いた角度を算出してもよい。そして、ステップ＃Ｍ１６で、移動体１の姿勢を示す角度情報により姿勢データを更新する。
【００７５】
このように、一対のタグＳの設置間隔が設定間隔以上であり、移動体１の移動速度ｖが設定速度未満の場合は、一対のタグＳの並び方向に基づいて姿勢が判別される。
【００７６】
以上のように、本実施形態では、一対のタグＳの設置間隔がＬ１であるフォークリフト１１と、一対のタグＳの設置間隔がＬ１よりも短いＬ２である作業者１２とが移動対象領域に混在する場合でも、夫々の移動体１の姿勢を適切に判別することができる。これにより、例えばフォークリフト１１と作業者１２との衝突を監視をして衝突が発生しそうな場合はフォークリフト１１を強制減速させたり強制停止させたり、或いは作業者１２に警報を通知する等の方法により作業者１２の安全を確保しながら、フォークリフト１１と作業者１２とで同じ移動対象領域で夫々の入出庫作業を並行して行うことができる。
【００７７】
〔別実施形態〕
以上、発明者によってなされた発明を発明の実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。以下、本発明に係る移動体の姿勢判別システムの、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。
【００７８】
（１）上記実施形態では、位置計測装置Ｋが、２個のアクセスポイントＪとタグＳとの相対位置を計測し、その計測結果に基づいて、タグＳの位置座標を算出する構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、位置計測装置Ｋが、単一のアクセスポイントＪとタグＳとの相対位置を計測し、その計測結果に基づいて、タグＳの位置座標を算出するものであってもよい。また、位置計測装置Ｋが、３個以上のアクセスポイントＪとタグＳとの相対位置を計測し、その計測結果に基づいて、タグＳの位置座標を算出する構成でもよい。
【００７９】
（２）上記実施形態では、移動体の姿勢判別システムを壁体に包囲された室内空間としての物品保管設備に適用したものを説明したが、このような構成に限定されるものではなく、屋外の保管設備に本発明の移動体の姿勢判別システムを適用しても良い。
また、適用可能なアプリケーションは、物品保管設備に限定されるものではなく、移動体の姿勢を判別する技術を用いた各種の設備に適用可能である。
【００８０】
（３）上記実施形態では、一対の送信部の設置間隔が異なる複数種の移動体としてフォークリフト１１及び作業者１２の２種の移動体が移動対象領域を移動するものを例示したが、これに限らず、大きさの異なる大小複数種のフォークリフト等の３種以上の移動体が移動対象領域を移動するものであってもよい。また、フォークリフト１１及び作業者１２の数が時間的に増減するものであってもよい。
【００８１】
（４）上記実施形態では、姿勢判別用コンピュータＨに位置計測装置Ｋの機能を実装する例を説明したが、アクセスポイントＪに位置計測装置Ｋの機能を実装するようにしてもよい。この場合、計測したＵＷＢタグの位置座標を、ＬＡＮ等のネットワークを介して姿勢判別用コンピュータＨに送信するように構成すればよい。
【００８２】
（５）上記実施形態では、姿勢判別用コンピュータＨが、姿勢判別対象の移動体１ごとに姿勢判別処理を実行するもの例示したが、姿勢判別用コンピュータＨが、移動対象領域に存在する全て又は一部の複数の移動体１について一度の姿勢判別処理でまとめて姿勢を判別するものでもよい。
【００８３】
（６）上記実施形態では、姿勢判別処理において一対の送信部の位置を計測するものを例示したが、一対の送信部の位置を計測するタイミングは、姿勢判別処理の処理タイミングに関わらず、固有の位置計測用の設定周期で独立して行ってもよい。この場合、姿勢判別部は、各送信部の最新の位置計測結果を記憶しておき、姿勢判別処理で判別対象とする移動体についての一対の送信部の位置情報を必要に応じて参照すればよい。
【００８４】
（７）上記実施形態では、姿勢判別部は、位置計測装置により計測される一対の送信部の位置に基づいて設置間隔を算出するものを例示したが、これに代えて以下の構成でもよい。すなわち、複数の送信部の夫々についての設置情報データベース（例えば、どの送信部とどの送信部が対を成すか、また、各対の送信部はどのような設置間隔で移動体に設けられているか等の情報データベース）を記憶部に記憶しておき、姿勢判別部が、一対の送信部の少なくとも何れか一方を識別して、一対の送信部の間隔を設置情報データベースから検索して取得するように構成されたものであってもよい。
【００８５】
（８）上記実施形態では、姿勢判別部は、一対の送信部の少なくとも一方についての位置の単位時間当たりの変化量を移動体の移動速度として算出するものを例示したが、これに代えて、移動体がフォークリフト等のように、走行制御を伴うものである場合、その走行制御系が把握している移動体の移動速度を取得して、無線通信により姿勢判別部に送信する構成としてもよい。
【００８６】
（９）上記実施形態では、移動方向判別部は、位置計測装置により計測される一対の送信部の双方の位置の変化に基づいて移動体の移動方向を判別するものを例示したが、移動方向判別部が位置計測装置により計測される一対の送信部の一方のみの位置の変化に基づいて移動体の移動方向を判別するものであってもよい。
【００８７】
（１０）上記実施形態では、位置計測用信号として、ＵＷＢ方式の無線信号を用いる形態を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、無線ＬＡＮ（ＩＥＥＥ８０２．１１にて規定された無線通信方式）の無線信号や超音波等を用いる構成としてもよい。
【００８８】
（１１）上記実施形態では、タグＳをアクティブタグとする構成を例示したが、タグＳをパッシブタグとして構成してもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１        ：移動体
Ｓ        ：送信部
Ｋ        ：位置計測装置
Ｈ２      ：移動方向判別部
Ｈ３      ：姿勢判別部
Ｌ１・Ｌ２：設置間隔
ｖ        ：移動速度
θ        ：設定交差角
Ｕ        ：横幅方向ベクトル
Ｖ        ：移動方向ベクトル
Ｗ        ：外積ベクトル
【図１】
2014065568.tif 000012
【図２】
2014065568.tif 000013
【図３】
2014065568.tif 000014
【図４】
2014065568.tif 000015
【図５】
2014065568.tif 000016
【図６】
2014065568.tif 000017
【図７】
2014065568.tif 000018
【図８】
2014065568.tif 000019
【図９】
2014065568.tif 000020
【図１０】
2014065568.tif 000021
【図１１】
2014065568.tif 000022
【図１２】
2014065568.tif 000023