(57)【要約】【課題】ＧＰＳ測位等の衛星を利用した測位システムを利用することなく、極めて簡易な構成で、且つ低コストに車両に出庫方向・呼び寄せ位置を指示することが可能な出庫方向・呼び寄せ位置認識装置を提供する。【解決手段】呼び寄せ位置となる携帯通信端末１２の位置から撮像部により撮像した車両１４の撮像画面６８に基づき、車両１４の出庫方向を認識する。【選択図】図３
2014033320.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転ユニットと第１通信部を備える車両の出庫方向・呼び寄せ位置を認識する出庫方向・呼び寄せ位置認識装置であって、
撮像部と第２通信部を備える携帯通信端末と、
前記携帯通信端末及び／又は前記車両に備えられる出庫方向・呼び寄せ位置認識部と、を備え、
前記出庫方向・呼び寄せ位置認識部は、
呼び寄せ位置となる前記携帯通信端末の位置から前記撮像部により撮像された前記車両の撮像画面に基づき、前記車両の出庫方向を認識し、認識した前記出庫方向を前記自動運転ユニットに送る
ことを特徴とする出庫方向・呼び寄せ位置認識装置。
【請求項２】
請求項１記載の出庫方向・呼び寄せ位置認識装置において、
前記出庫方向・呼び寄せ位置認識部は、
前記撮像画面中の前記車両の特徴と、予め記憶している前記車両の前面の特徴及び前記車両の後面の特徴とを比較して、前記車両が前進による出庫か後退による出庫かを判別して前記出庫方向を認識する
ことを特徴とする出庫方向・呼び寄せ位置認識装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の出庫方向・呼び寄せ位置認識装置において、
前記出庫方向・呼び寄せ位置認識部は、
前記撮像部の位置から撮像された前記撮像画面中、前記車両のナンバープレートを認識すると共に、タイヤ又はディスクホイールを認識し、前記ナンバープレートに対して前記タイヤ又は前記ディスクホイールが左右どちらの位置にあるのかを判別して前記出庫方向を認識する
ことを特徴とする出庫方向・呼び寄せ位置認識装置。
【請求項４】
請求項３記載の出庫方向・呼び寄せ位置認識装置において、
前記出庫方向・呼び寄せ位置認識部は、
前記撮像部により前記ナンバープレートに焦点を合わせて第１撮像画面を得ると共に、前記タイヤ又は前記ディスクホイールの中心に焦点を合わせて第２撮像画面を得、
前記ナンバープレートと前記タイヤ又は前記ディスクホイールの中心との間の既知距離と、前記撮像部の焦点距離とから前記撮像部と前記ナンバープレートとを結ぶ直線と前記車両の中心線とがなす呼び寄せ角度及び前記ナンバープレートから前記撮像部までの直線距離を求めて前記出庫方向を認識する
ことを特徴とする出庫方向・呼び寄せ位置認識装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載の出庫方向・呼び寄せ位置認識装置において、
前記携帯通信端末は、
前記呼び寄せ位置から前記車両の前面中心か後面中心を見た磁方位を検出する磁方位検出部をさらに有し、
前記出庫方向・呼び寄せ位置認識部は、
前記検出した磁方位と、前記撮像部により前記車両の前記磁方位を検出した前記前面中心又は前記後面中心に焦点を合わせて撮像画面を得たときの前記撮像部からの直線距離とに基づき、前記出庫方向・呼び寄せ位置を認識する
ことを特徴とする出庫方向・呼び寄せ位置認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動運転可能な車両に対して出庫方向・呼び寄せ位置を指示する出庫方向・呼び寄せ位置認識装置に関し、例えば、前記車両を該車両の近傍に位置するユーザの位置（呼び寄せ位置）まで自動運転出庫させる自動出庫装置に適用して好適な出庫方向・呼び寄せ位置認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、広い駐車場内に駐車された車両の駐車位置を、前記車両から離れた位置で、所定の携帯端末を所持するユーザに知らせる位置認識システムが提案されている。
【０００３】
この位置認識システムでは、前記広い駐車場内に、所定の領域をカバーする複数の無線基地局（固定局）が設置され、前記携帯端末を所持するユーザを乗せた車両が特定位置に駐車したとき、前記特定位置近傍に設置された無線基地局の位置が前記車両の目標位置であると前記携帯端末に登録させる（特許文献１の［００１８］）。
【０００４】
特許文献１の［００１９］には、前記携帯端末を所持する前記ユーザが、前記車両より離れた位置から、前記携帯端末の表示部上に表示された前記目標位置、及び前記目標位置の方角や距離を視認することができると開示されている。
【０００５】
しかしながら、このような位置認識システムは、複数の無線基地局を含むインフラを整備することが極めて高コストになるという課題がある。
【０００６】
特許文献２の［００５３］−［００５９］には、車両を狭い場所に駐車した場合に、ユーザが、駐車位置近傍から携帯電話により前記車両に出庫指示を与えることで、前記車両が前記ユーザの位置まで自動運転により出庫し停止する車両の自動出庫方式が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−１４１９６２号公報
【特許文献２】特開２００５−９６７０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
自動出庫方式を提案する特許文献２には、まず、駐車時に前記携帯電話のＧＰＳ受信機により取得した車両の駐車位置を前記携帯電話に記憶する。次に、前記駐車位置の近傍において、前記携帯電話の位置である呼び寄せ位置（現在位置ともいう。）まで、前記車両を自動出庫する際には、前記携帯電話に前記車両の前記駐車位置と前記現在位置を表示させ、その画面上で、ユーザが出庫指示を行うことで、前記車両を前記駐車位置から前記現在位置まで自動出庫させることができると開示されている（特許文献２の［００５３］−［００５９］）。
【０００９】
しかしながら、この特許文献２に係る従来技術においては、携帯電話上に地図を表示し、この地図上に、車両駐車位置とユーザの現在位置とを表示することを前提として自動出庫が可能なように構成されていることを原因として、車両駐車位置と携帯電話を所持するユーザの呼び寄せ位置とが、地図上で既知であることが必要である。
【００１０】
その結果、ＧＰＳ受信機や地図データが必要になる等、この特許文献２に開示された技術においても、システムが複雑になり、且つコストをそれほどには低減することができないという課題がある。また、ＧＰＳ受信機を使用しているので、ＧＰＳ電波が届かないか届き難いビルの中や地下街等の駐車場では、自動運転出庫を行うことができないという課題もある。
【００１１】
さらに、特許文献２の［００５３］には、携帯端末のカメラにより駐車位置の周りの映像を撮影して、ＧＰＳ測位の測定誤差を修正し、より正確な現在位置及び駐車位置を求めてもよいと記載されているが、具体的にどのように処理してＧＰＳ測位の測定誤差を修正するのかについは何も記載されていない。
【００１２】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、ＧＰＳ測位等の衛星を利用した測位システムを利用することなく、極めて簡易な構成で、且つ低コストに車両に出庫方向・呼び寄せ位置を指示することを可能とする出庫方向・呼び寄せ位置認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明に係る出庫方向・呼び寄せ位置認識装置は、自動運転ユニットと第１通信部を備える車両の出庫方向・呼び寄せ位置を認識する出庫方向・呼び寄せ位置認識装置であって、撮像部と第２通信部を備える携帯通信端末と、前記携帯通信端末及び／又は前記車両に備えられる出庫方向・呼び寄せ位置認識部と、を備え、前記出庫方向・呼び寄せ位置認識部は、呼び寄せ位置となる前記携帯通信端末の位置から前記撮像部により撮像された前記車両の撮像画面に基づき、前記車両の出庫方向を認識し、認識した前記出庫方向を前記自動運転ユニットに送ることを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、呼び寄せ位置となる携帯通信端末の位置から撮像部により撮像した車両の撮像画面に基づき、前記車両の出庫方向を認識するようにしたので、ＧＰＳ測位等の衛星を利用した測位システムを利用することなく、極めて簡易な構成で、且つ低コストに車両に出庫方向を指示することができる。
【００１５】
この場合、前記出庫方向・呼び寄せ位置認識部は、前記撮像画面中の前記車両の特徴と、予め記憶している前記車両の前面の特徴及び前記車両の後面の特徴とを比較して、前記車両が前進による出庫か後退による出庫かを判別して前記出庫方向を認識することで、車両の前進出庫か後退出庫かを、きわめて容易に認識することができる。
【００１６】
また、前記出庫方向・呼び寄せ位置認識部は、前記撮像部の位置から撮像された前記撮像画面中、前記車両のナンバープレートを認識すると共に、タイヤ又はディスクホイールを認識し、前記ナンバープレートに対して前記タイヤ又は前記ディスクホイールが左右どちらの位置にあるのかを判別して前記出庫方向を認識するようにしてもよい。撮像画面にナンバープレートとタイヤ又はディスクホイールを含めることで前進右方向出庫、前進左方向出庫、後退右方向出庫又は後退左方向出庫を容易に判別して認識することができる。
【００１７】
この場合、前記出庫方向・呼び寄せ位置認識部は、前記撮像部により前記ナンバープレートに焦点を合わせて第１撮像画面を得ると共に、前記タイヤ又は前記ディスクホイールの中心に焦点を合わせて第２撮像画面を得、前記ナンバープレートと前記タイヤ又は前記ディスクホイールの中心との間の既知距離と、前記撮像部の焦点距離とから前記撮像部と前記ナンバープレートとを結ぶ直線と前記車両の中心線とがなす呼び寄せ角度及び前記ナンバープレートから前記撮像部までの直線距離を求めて前記出庫方向を認識するようにしてもよい。
【００１８】
なお、前記携帯通信端末は、前記呼び寄せ位置から前記車両の前面中心か後面中心を見た磁方位を検出する磁方位検出部をさらに有し、前記出庫方向・呼び寄せ位置認識部は、前記検出した磁方位と、前記撮像部により前記車両の前記磁方位を検出した前記前面中心又は前記後面中心に焦点を合わせて撮像画面を得たときの前記撮像部からの直線距離とに基づき、前記出庫方向・呼び寄せ位置を認識するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１９】
この発明によれば、呼び寄せ位置となる携帯通信端末の位置から撮像部により撮像した車両の撮像画面に基づき、前記車両の出庫方向を認識するようにしたので、ＧＰＳ測位等の衛星を利用した測位システムを利用することなく、極めて簡易な構成で、且つ低コストに車両に出庫方向・呼び寄せ位置を指示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】この発明の実施形態に係る出庫方向・呼び寄せ位置認識装置を組み込む自動出庫装置のシステム構成図である。
【図２】この実施形態に係る出庫方向・呼び寄せ位置認識装置を組み込む自動出庫装置の動作説明に供されるフローチャートである。
【図３】出庫指示を与える車両を撮影する際の模式的説明図である。
【図４】図４Ａは、出庫方向を判定する際の後面形状を含む模式図、図４Ｂは、出庫方向を判定する際の前面形状を含む模式図、図４Ｃは、ナンバープレートに対する車両の左右方向を判定する際のナンバープレートの模式図である。
【図５】呼び寄せ位置の算出処理の説明に供される模式的斜視図である。
【図６】呼び寄せ位置の算出処理の説明に供される模式的平面図である。
【図７】磁方位から呼び寄せ方向が後方左側であるか後方右側であるかを判定する処理の説明に供される模式的平面図である。
【図８】磁方位から呼び寄せ方向が前方左側であるか前方右側であるかを判定する処理の説明に供される模式的平面図である。
【図９】この発明の第２実施形態の出庫方向・呼び寄せ位置認識装置に係る磁方位検出部のみを使用して呼び寄せ位置を算出する処理の概要説明に供される模式的平面図である。
【図１０】第２実施形態の具体例の説明に供される模式的概念図である。
【図１１】第２実施形態の具体例の説明に供されるシーケンス図である。
【図１２】この発明の第３実施形態の出庫方向・呼び寄せ位置認識装置に係る撮像部と磁方位検出部を使用して呼び寄せ位置を算出する処理の概要説明に供される模式的斜視図である。
【図１３】この発明の第３実施形態の出庫方向・呼び寄せ位置認識装置に係る撮像部と磁方位検出部を使用して呼び寄せ位置を算出する処理の概要説明に供される模式的平面図である。
【図１４】第３実施形態の具体例の説明に供される模式的概念図である。
【図１５】第３実施形態の具体例の説明に供されるシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、この発明の実施形態に係る出庫方向・呼び寄せ位置認識装置についてこれを組み込む自動出庫装置との関係において好適な実施形態を挙げ添付の図面を参照して説明する。
【００２２】
［第１実施形態］
図１は、この発明の実施形態に係る出庫方向・呼び寄せ位置認識装置を組み込む自動出庫装置１０のシステム構成を示している。
【００２３】
自動出庫装置１０は、運転者等のユーザが所持して携帯可能な携帯通信端末１２（呼び寄せユニットともいう。）と車両１４とから構成されている。
【００２４】
携帯通信端末１２は、カメラ機能を有するスマートフォンあるいはタブレット端末の他、小電力電波を利用した交信距離が数十メートル程度の双方向無線方式でカメラ機能を有する遠隔操作装置、いわゆるリモコン、及びこのリモコンを内蔵した電子キー等に代替することができる。
【００２５】
携帯通信端末１２と車両１４とは局所回線１６により無線接続される。
【００２６】
携帯通信端末１２は、制御部であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１８と、このＥＣＵ１８に接続されるカメラ機能を有する撮像部２０と、ディスプレイである表示部２１と、操作部２２と、アンテナを含む通信部２４（第２通信部）とを備える。なお、後述する第２実施形態では、ＥＣＵ１８にさらに磁方位検出部２８が接続される。磁方位検出部２８が接続された携帯通信端末１２は、携帯通信端末１２Ａという。
【００２７】
ＥＣＵ１８は、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置、計時部としてのタイマ等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、たとえば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。
【００２８】
この実施形態において、ＥＣＵ１８は、出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５等として機能する。
【００２９】
この実施形態に係る出庫方向・呼び寄せ位置認識装置は、撮像部２０と通信部２４と出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５とから構成される。
【００３０】
一方、車両１４は、アンテナを含む通信部３０（第１通信部）と自動運転ユニット３２とから構成されている。
【００３１】
なお、携帯通信端末１２が備える出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５は、車両１４が備えてもよい。車両１４が備える場合、出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５Ａという。なお、この実施形態では、携帯通信端末１２が備えるものとしている。
【００３２】
車両１４が備える自動運転ユニット３２は、自動出庫システム部４８の他、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信線５０を介して接続されるエンジン始動装置５１、自動転舵装置５２、自動変速装置５３、自動ブレーキ５４及び周辺障害物認識装置５５を備える。周辺障害物認識装置５５は、カメラや超音波センサにより構成される。
【００３３】
次に、基本的には以上のように構成されるこの実施形態に係る出庫方向・呼び寄せ位置認識装置を組み込む自動出庫装置１０の動作について、図２に示すフローチャートを参照して説明する。なお、携帯通信端末１２側の制御主体は、出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５を備えるＥＣＵ１８であり、車両１４側の制御主体は自動出庫システム部４８を備える自動運転ユニット３２である。
【００３４】
ステップＳ１にて、ユーザは携帯通信端末１２の操作部２２上で出庫開始操作に対応する撮像部２０による撮像処理を行う。この場合、図３の模式的説明図に示すように、ユーザは、自己が所持する携帯通信端末１２により自動出庫させたい車両１４のナンバープレート６２（図３では、後面のナンバープレート６２Ｒ）とタイヤ６４（ディスクホイールでもよい。図３では、左後方のタイヤ６４ＬＲ）と、を規定枠６６｛出庫方向認識範囲：操作部２２により枠（範囲）の大きさを可変可能｝内に入れて、当該携帯通信端末１２の位置、すなわち呼び寄せ位置から撮像し、撮像画面６８（撮像画像）を得る。撮像画面６８は、携帯通信端末１２の表示部２１に表示される。
【００３５】
次いで、ステップＳ２にて、前記撮像画面６８から文字認識機能によりナンバープレート６２Ｒに形成されている文字を認識する。
【００３６】
次に、ステップＳ３にて、認識された文字（いわゆるナンバー）と予め出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５に記憶されている登録車両情報とを比較し、撮像した車両１４が登録されている車両１４（登録車両）であるか否かを判定する。
【００３７】
登録された車両１４でない場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ４にて、携帯通信端末１２の表示部２１上に、「非登録車両のために自動出庫できません。」等と表示して処理を終了する。
【００３８】
一方、ステップＳ３の判定において、登録された車両１４である場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ステップＳ５にて、前記撮像画面６８からナンバープレート６２Ｒの位置に最も近い位置にある車両１４のタイヤ６４ＬＲの位置を認識する。
【００３９】
次に、ステップＳ６にて、認識したタイヤ６４ＬＲの位置がナンバープレート６２Ｒの位置に対して右側にあるか左側にあるかを判定する（左右判定）。
【００４０】
さらに、ステップＳ７にて、撮影した車両１４が後ろ向きか前向きかを判定する（前後向き判定）。
【００４１】
図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃは、ステップＳ６、Ｓ７の判定処理の説明に供される模式図である。
【００４２】
より詳しくは、上記のステップＳ７では、図４Ａに示すように、予め出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５に認識（記憶）しておいた実際の車両１４の後面７６Ｍの形状と、撮像画面６８中の車両１４の後面７６の形状とを比較して、一致した場合には撮像画面６８は認識しておいた車両１４の後面から撮像した画面であると認識し、車両１４は後ろ向きに駐車していて後退出庫が必要なものと判定する。
【００４３】
同様に、上記のステップＳ７では、図４Ｂに示すように、予め認識（記憶）しておいた実際の車両１４の前面７７Ｍの形状と、撮像画面６８中の車両１４の前面７７の形状とを比較して、一致した場合には撮像画面６８は認識しておいた車両１４の前面から撮像した画面であると認識し、車両１４は前向きに駐車していて前進出庫と判定する。
【００４４】
さらに、上記のステップＳ６で、図４Ａに示すように、後部のナンバープレート６２Ｒの中心線７１（図４Ｃも参照）の左側に後部左側のタイヤ６４ＬＲの位置を認識していた場合には、ステップＳ７の処理結果において、車両１４は、後退左方向の出庫と判定できる。
【００４５】
一方、上記のステップＳ６で、図４Ｂに示すように、前部のナンバープレート６２Ｆの中心線７２（図４Ｃも参照）の右側に前部左側のタイヤ６４ＬＦの位置を認識していた場合には、ステップＳ７の処理結果において、車両１４は、前進右方向の出庫と判定できる。
【００４６】
次に、ステップＳ８にて、携帯通信端末１２の位置である車両１４の呼び寄せ位置を算出する。
【００４７】
呼び寄せ位置の算出処理について、図５の模式的斜視図及び図６の模式的平面図を参照して説明する。
【００４８】
図５及び図６において、距離Ａは、車両１４上の２点間の既知の距離を表し、ここでは、前部のナンバープレート６２Ｆの中心と左前のタイヤ６４ＬＦの中心との間の直線距離を示している。もちろん、後部のナンバープレート６２Ｒと後部のタイヤ６４ＬＲ、６４ＲＲとの間の直線距離も既知の距離である。
【００４９】
撮像部２０のカメラレンズの焦点距離ｆも既知である。
【００５０】
距離ａ１は、カメラレンズ中心ＣＬから撮像面６８Ｔまでの既知の距離である。距離ａ２は、カメラレンズ中心ＣＬから撮像面６８Ｎまでの既知の距離である。
【００５１】
距離ｂ１は、カメラレンズ中心ＣＬからナンバープレート６２Ｆ（６２Ｒ）までの未知の距離である。距離ｂ２は、カメラレンズ中心ＣＬからタイヤ６４ＬＦ（６４ＬＲ、６４ＲＦ、６４ＲＲ）までの未知の距離である。
【００５２】
ａ１、ａ２は、ａ１、ａ２＜＜ｂ１、ｂ２の関係を有するので、撮像部２０からナンバープレート６２Ｆ（６２Ｒ）までの距離は概ね距離ｂ１であり、撮像部２０からタイヤ６４ＬＦ（６４ＬＲ、６４ＲＦ、６４ＲＲ）までの距離は概ね距離ｂ２である。
【００５３】
角度θ２は、車両１４の走行方向の軸線である車両中心線８０と、ナンバープレート６２Ｆ（６２Ｒ）及びタイヤ６４ＬＦ（６４ＬＲ、６４ＲＦ、６４ＲＲ）を結ぶ線分８２とのなす角度（既知）である。
【００５４】
角度θ３は、車両中心線８０と、ナンバープレート６２Ｆ（６２Ｒ）及びカメラレンズ中心ＣＬ（撮像部２０）を結ぶ線分（距離ｂ１）とのなす角度（未知）である。
【００５５】
撮像面６８Ｎは、ナンバープレート６２Ｆ（６２Ｒ）に焦点を合わせて撮像したときの撮像画面が得られる面、及び撮像面６８Ｔは、タイヤ６４ＬＦ（６４ＬＲ、６４ＲＦ、６４ＲＲ）に焦点を合わせて撮像したときの撮像画面が得られる面である。
【００５６】
携帯通信端末１２の位置である呼び寄せ位置（カメラレンズ中心ＣＬの位置と等価）は、それぞれが未知数の角度θ３と距離ｂ１を求めることで確定することができる。
【００５７】
そこでステップＳ８では、具体的に、図５及び図６の状態でナンバープレート６２Ｆの中心に焦点を合わせて次の（１）式により距離ｂ１を求める。
ｂ１＝１／｛（１／ｆ）−（１／ａ１）｝                    …（１）
【００５８】
次に、図５及び図６の状態でタイヤ６４ＬＦの中心に焦点を合わせて次の（２）式により距離ｂ２を求める。
ｂ２＝１／｛（１／ｆ）−（１／ａ２）｝                    …（２）
【００５９】
線分（距離ｂ１）と線分８２とのなす角度θ１は、三角関数の公式に代入して次の（３）式により求まる。
ｃｏｓθ１＝（Ａ２＋ｂ１２−ｂ２２）／（２Ａ・ｂ１）        …（３）
【００６０】
角度θ３は、次の（４）式により求めることができる。
θ３［゜］＝１８０−（θ１＋θ２）                        …（４）
【００６１】
次に、ステップＳ９にて、携帯通信端末１２の出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５から通信部２４及び局所回線１６を通じ、車両１４の通信部３０を介して自動運転ユニット３２を構成する自動出庫システム部４８に、ステップＳ８で算出した出庫方向（図３例では左方向後退出庫）と、呼び寄せ位置（角度，距離）＝（θ３，ｂ１）とからなる出庫信号を通知する。
【００６２】
なお、出庫信号は、撮像画面６８と上記（１）〜（３）式に係る撮像情報を携帯通信端末１２側から車両１４側に送ることで、車両１４の出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５Ａで求めることもできる。
【００６３】
自動出庫システム部４８は、前記出庫信号を受信すると、ステップＳ１０にて、エンジン始動装置５１を通じてエンジンを始動し、自動ブレーキ５４をかけながら自動変速装置５３をいわゆるドライブ位置に設定し、周辺障害物認識装置５５で周辺の障害物を確認しながら自動ブレーキ５４を解除して携帯通信端末１２の方向に自動運転出庫を開始する。
【００６４】
次いで、自動出庫システム部４８は、ステップＳ１１にて、自動運転出庫を継続しながら、車両１４が、携帯通信端末１２の位置である呼び寄せ位置付近に到達したら自動運転出庫を停止する。
【００６５】
このようにして、測定センサとして撮像部２０のみを利用した自動出庫動作が終了される。
【００６６】
［他の実施形態］
以下、他の実施形態（第２実施形態及び第３実施形態）について、以下の１．〜４−２の順序で説明する。
１．（前提説明）磁方位から呼び寄せ方向｛車両１４側から呼び寄せ位置を見た磁方位α｝が後方左側であるか後方右側であるかを判定する処理の説明
２．（前提説明）磁方位から呼び寄せ方向｛車両１４側から呼び寄せ位置を見た磁方位α｝が前方左側であるか前方右側であるかを判定する処理の説明
３．第２実施形態の説明（測定センサが磁方位センサとしての磁方位検出部２８のみ。）
３−１．第２実施形態の概要説明
３−２．第２実施形態の具体例の説明
４．第３実施形態の説明（測定センサが磁方位センサとしての磁方位検出部２８と撮像部２０。）
４−１  第３実施形態の概要説明
４−２  第３実施形態の具体例の説明
【００６７】
以下、１．〜４−２について説明するが、磁方位とは、公知のように、磁方位センサが向いている方位のことで、磁北（地磁気が向いている方向）からの角度を意味する。ちなみに日本では、磁方位は真方位（真北からの角度）に対して概ね６°−７°ずれており、磁方位センサ（磁気センサともいう。）で検知できるのは磁方位である。
【００６８】
［１．（前提説明）磁方位から呼び寄せ方向｛車両１４側から呼び寄せ位置を見た磁方位α｝が後方左側であるか後方右側であるかを判定する処理の説明］、この説明を例１．の説明という。
【００６９】
図７の模式的平面図を参照して説明する。
【００７０】
車両１４を携帯通信端末１２Ａ等の位置である呼び寄せ位置Ｄに後退出庫する際の、呼び寄せ方向について説明する。
Ｎ：磁方位の北(方位角０゜)、
Ｅ：磁方位の東(方位角９０゜)、
Ｓ：磁方位の南(方位角１８０゜)、
Ｗ：磁方位の西(方位角２７０゜)、
α：呼び寄せ位置Ｄから見た目標位置Ｆ（ナンバープレート６２Ｒ等予め定めた車両１４上の目標位置）の磁方位(方位角)、
β：車両１４側の目標位置Ｆから見た呼び寄せ位置Ｄの磁方位(方位角)、
γ：車両１４の前方方向の磁方位(方位角)、
φ：車両１４の進行方向から呼び寄せ位置Ｄを見た呼び寄せ角度。
【００７１】
呼び寄せ位置Ｄに配置した磁方位検出部２８（図７では、呼び寄せ位置Ｄを円の中心とする円形と、方位ＮＥＳＷ方向に前記円形の直径が直交する一点鎖線で描いている。）を備える携帯通信端末１２Ａ（図１参照）を使用して呼び寄せ位置Ｄから見た目標位置Ｆの磁方位αが分かれば、磁方位βは、（５）式及び（６）式で求めることができる。
【００７２】
磁方位αが１８０゜以下の場合
β＝α＋１８０                                              …（５）
【００７３】
磁方位αが１８０゜を超え３６０゜未満の場合
β＝α−１８０゜                                            …（６）
【００７４】
呼び寄せ方向の判定方法について説明する。
【００７５】
（ａ）γ＜βの場合、呼び寄せ角度φは、φ＝β−γとして算出し、９０゜＜φ＜１８０゜のとき呼び寄せ位置は後方右側、φ≒１８０゜のとき呼び寄せ位置は後方、１８０゜＜φ＜２７０゜のとき呼び寄せ位置は後方左側である。
【００７６】
また、（ｂ）γ＞βの場合、φ＝γ−βとして算出し、９０゜＜φ＜１８０゜のとき呼び寄せ位置は後方左側、φ≒１８０゜のとき呼び寄せ位置は後方、１８０゜＜φ＜２７０゜のとき呼び寄せ位置は後方右側である。
【００７７】
図７中、矢印付き破線で示している自動運転出庫方向は、最初、後退右側、次いで、前進となる。
【００７８】
［２．（前提説明）磁方位から呼び寄せ方向｛車両１４側から呼び寄せ位置を見た磁方位α｝が前方左側であるか前方右側であるかを判定する処理の説明］、この説明を例２．という。
【００７９】
図８の模式的平面図を参照して説明する（図７を参照した説明と一部重複する。）。
【００８０】
車両１４を呼び寄せ位置Ｄに前進出庫する際の、呼び寄せ方向について説明する。
Ｎ：磁方位の北(方位角０゜)、
Ｅ：磁方位の東(方位角９０゜)、
Ｓ：磁方位の南(方位角１８０゜)、
Ｗ：磁方位の西(方位角２７０゜)、
α：呼び寄せ位置Ｄから見た目標位置Ｆ（ナンバープレート６２Ｆ等予め定めた車両１４上の目標位置）の磁方位(方位角)、
β：車両１４側の目標位置Ｆから見た呼び寄せ位置Ｄの磁方位(方位角)、
γ：車両１４の前方方向の磁方位(方位角)、
φ：車両１４の進行方向から呼び寄せ位置Ｄを見た呼び寄せ角度。
【００８１】
呼び寄せ位置Ｄに配置した磁方位検出部２８（図８では、呼び寄せ位置Ｄを円の中心とする円形と、方位ＮＥＳＷ方向に前記円形の直径が直交する一点鎖線で描いている。）を備える携帯通信端末１２Ａ（図１参照）を使用して呼び寄せ位置Ｄから見た目標位置Ｆの磁方位αが分かれば、車両１４側の目標位置Ｆから見た呼び寄せ位置Ｄの磁方位βは、（５）式及び（６）式で求めることができる。
【００８２】
磁方位αが１８０゜以下の場合
β＝α＋１８０                                              …（５）
【００８３】
磁方位αが１８０゜を超え３６０゜未満の場合
β＝α−１８０゜                                            …（６）
【００８４】
呼び寄せ方向の判定方法について説明する。
【００８５】
（ａ）γ＜βの場合、呼び寄せ角度φは、φ＝β−γとして算出し、０゜＜φ＜９０゜のとき呼び寄せ位置は前方右側、φ≒０゜のとき呼び寄せ位置は前方、２７０゜＜φ＜３６０゜のとき呼び寄せ位置は前方左側である。
【００８６】
また、（ｂ）γ＞βの場合、φ＝γ−βとして算出し、０゜＜φ＜９０゜のとき呼び寄せ位置は前方左側、φ≒０゜のとき呼び寄せ位置は前方、２７０゜＜φ＜３６０゜のとき呼び寄せ位置は前方右側である。
【００８７】
車両１４の出庫方向は、最初、前進、次いで、後退右側、次いで、前進となる。
【００８８】
［３．第２実施形態の説明（測定センサが磁方位センサのみ。）］
［３−１．第２実施形態の概要説明］
図９の模式的平面図を参照して、第２実施形態の出庫方向・呼び寄せ位置認識装置に係る撮像部２０は使用しないで磁方位検出部２８のみを使用して呼び寄せ位置Ｄを算出する処理の概要について説明する。
【００８９】
距離Ｌを、予め定めた車両１４上の２点（Ｆ：ナンバープレート６２Ｒ等予め定めた車両１４上の目標位置、Ｇ：ボンネット６３の先端等予め定めた車両１４上の位置）間の既知の距離とし、呼び寄せ角度φ１を車両１４上の点Ｆから呼び寄せ位置Ｄを見た相対角、呼び寄せ角度φ２を車両１４上の点Ｇから呼び寄せ位置Ｄを見た相対角とする。
【００９０】
この場合、呼び寄せ位置Ｄは、上記例１．や例２．に従って求めた磁方位Ｑ１、Ｑ２に係る呼び寄せ角度φ１、φ２と、既知の距離Ｌを用いて、△ＤＦＧを定めることで、呼び寄せ位置Ｄを算出することができる。
【００９１】
［３−２．第２実施形態の具体例］
図１０の模式的概念図及び図１１のシーケンス図を参照して説明する。
【００９２】
磁方位測定装置としてのリモコン状の携帯通信端末１００には、磁方位センサを含む検出部である磁方位検出部２８が搭載され、矢印は、磁方位測定方向１０２（磁方位センサが向いている方向）を示している。表示部１０４の左側の表示位置１０８には、測定位置番号（ＮＯ.）１又は２が表示される。
【００９３】
「位置確定」と表示しているボタンは、測定値確定ボタン１１０である。「測定」と表示しているボタンは、測定ボタン１１２である。認証用スキャナ１１４は、ユーザの指紋を認証する。「出庫」と表示しているボタンは、出庫指示ボタン１１６である。
【００９４】
呼び寄せ位置Ｄ（図９参照）に位置する携帯通信端末１００において、目標位置Ｆに磁方位測定方向１０２を合わせた状態で、シーケンスＳ２１にて測定ボタン１１２が押されると、ＮＯ．１の磁方位Ｑ１が測定され、表示部１０４の表示位置の磁方位を確認した後、測定値確定ボタン１１０が押されると、測定されたＮＯ．１磁方位Ｑ１を確定して、シーケンスＳ２２にて、携帯通信端末１００から車両１４（図１参照）側の通信部３０に送信する。
【００９５】
自動出庫システム部４８は、測定値であるＮＯ１．磁方位Ｑ１の受信を確認したとき、シーケンスＳ３１にて、ハザードランプを一定時間点滅させる。
【００９６】
同様に、シーケンスＳ２３で測定ボタン１１２が押されると、ＮＯ．２の磁方位Ｑ２が測定され、表示部１０４の表示を確認した後、測定値確定ボタン１１０が押されると、測定したＮＯ．２の磁方位Ｑ２を確定して、シーケンスＳ２４にて車両１４側の通信部３０に送信する。
【００９７】
自動出庫システム部４８は、測定値であるＮＯ２．磁方位Ｑ２の受信を確認したとき、シーケンスＳ３２にて、ハザードランプを一定時間点滅させる。
【００９８】
次に、シーケンスＳ２５にて出庫指示ボタン１１６が押されたままとされ、携帯通信端末１００から出庫指示信号が送信されると、自動出庫システム部４８は、シーケンスＳ３３にて前記出庫指示を受信する。
【００９９】
シーケンスＳ２６にて自動出庫中は出庫指示ボタン１１６が押され続けて出庫指示（例えば、図９を参照して説明した呼び寄せ位置Ｄの確定）の送信が継続される。
【０１００】
このときシーケンスＳ３４にて出庫指示電波の継続送信を確認すると、シーケンスＳ３５にて自動運転ユニット３２は車両１４の自動運転を開始し、自動運転を継続する。
【０１０１】
携帯通信端末１００上で、車両１４の呼び寄せ位置Ｄである希望の停止位置付近で出庫指示ボタン１１６の押下継続を解除する（出庫指示ボタン１１６を放す）（シーケンスＳ２７）と、シーケンスＳ３６にて、車両１４が携帯通信端末１００近傍の呼び寄せ位置Ｄ付近で自動停止し、シーケンスＳ２８にて、自動出庫呼び寄せ処理が終了する。
【０１０２】
［４．第３実施形態の説明（測定センサが磁方位センサとしての磁方位検出部２８と撮像部２０）。］
［４−１  第３実施形態の概要説明］
図１２の模式的斜視図及び図１３の模式的平面図を参照して呼び寄せ位置Ｄ（距離ｂ１と呼び寄せ角度φ）の算出の仕方の概要について説明する。
【０１０３】
図１２において、ユーザは、呼び寄せ位置Ｄで、携帯通信端末１２Ａ（図１参照）を車両１４に対して構え、ナンバープレート６２Ｆの中心等予め定めた車両１４上の位置に撮像部２０の焦点を合わせて撮像し、出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５は、再掲する次の（１）式にて、距離ｂ１を求める。
ｂ１＝１／｛（１／ｆ）−（１／ａ１）｝                    …（１）
ｆ：撮像部２０のカメラレンズの焦点距離、
ａ１：撮像部２０のカメラレンズ中心ＣＬから撮像画面６８（撮像面）までの既知の距離、
ｂ１：撮像部２０のカメラレンズ中心ＣＬからナンバープレート６２Ｆまでの算出しようとする距離。
【０１０４】
図１３において、ユーザは、呼び寄せ位置Ｄで、携帯通信端末１２Ａを車両１４に対して構え、ナンバープレート６２Ｆの中心等予め定めた車両１４上の位置に、磁方位測定用基準線１２２（図１４参照）を合わせて磁方位（方位角）Ｑ３を測定する。
なお、
Ｎ：磁方位の北(方位角０゜)、
Ｅ：磁方位の東(方位角９０゜)、
Ｓ：磁方位の南(方位角１８０゜)、
Ｗ：磁方位の西(方位角２７０゜)、
Ｑ３：呼び寄せ位置Ｄから見た目標位置Ｆ（ナンバープレート６２Ｆ等予め定めた車両１４上の目標位置）の磁方位(方位角)、
γ：車両１４の前方方向の磁方位(方位角)
である。
【０１０５】
この場合、呼び寄せ位置Ｄは、上記例１．や例２．に従って求めた磁方位Ｑ３の車両１４の前方方向の磁方位γを基準とする呼び寄せ角度φと、距離ｂ１とから算出することができる。
【０１０６】
［４−２  第３実施形態の具体例の説明］
図１４の模式的概念図及び図１５のシーケンス図を参照して説明する。
【０１０７】
カメラ及び磁方位測定装置として機能する携帯通信端末１２Ａ（図１参照）には、上述したように、撮像部２０の他に、磁方位センサを含む検出部である磁方位検出部２８も搭載され、さらに、図１４に示すように、携帯通信端末１２Ａは、磁方位測定用基準線１２２（逆二等辺三角形のマークと、このマークの頂点から下方に延びる直線とから構成されている。）が表示部２１上に表示されている。表示部２１上には磁方位検出部２８で測定されている方位１２０が、円上に９０°間隔で離されて表示された「Ｎ」「Ｓ」「Ｅ」「Ｗ」の各文字と、対向する方位を結ぶ一点鎖線で表示される。磁方位は磁方位測定用基準線１２２の向いている方向（図１４中、上方向）である。
【０１０８】
表示部２１上、「位置確定」と表示しているボタンは、測定位置を確定する測定値確定ボタン１３０（タッチセンサ）である。「０２０゜」は、磁方位Ｑ３方向の磁方位表示１２６であり、「８Ｍ」＝８［ｍ］は、磁方位Ｑ３方向の目標位置Ｆまでの距離表示１２７であり、「出庫」と表示しているボタンは、出庫指示ボタン１３６（タッチセンサ）である。顔認証用カメラ１３４は、ユーザの顔を認証する。
【０１０９】
呼び寄せ位置Ｄに位置する携帯通信端末１２Ａにおいて、シーケンスＳ４１にて予め定めた目標位置Ｆにあるナンバープレート６２Ｒへ撮像部２０の焦点を合わせて撮像して撮像画面１６８を得、距離ｂ１（ｂ１＝８［ｍ］）を測定すると共に、磁方位測定用基準線１２２をナンバープレート６２Ｒに合わせて磁方位Ｑ３を測定する。測定値確定ボタン１３０（測定位置確定ボタン）をタッチするとシーケンスＳ４２で測定値（ｂ１，Ｑ３）＝（８［ｍ］，０２０゜）が確定される。
【０１１０】
シーケンスＳ４３にて、測定値（ｂ１，Ｑ３）を車両１４（図１参照）側の通信部３０に送信する。
【０１１１】
シーケンスＳ５１にて、測定値（ｂ１，Ｑ３）を受信した自動出庫システム部４８は、受信確認信号を携帯通信端末１２Ａに送信する（シーケンスＳ５２）。なお、自動出庫システム部４８は、測定値（ｂ１，Ｑ３）の受信を確認したとき、ハザードランプを一定時間点滅させてもよい。
【０１１２】
シーケンスＳ４４にて、車両１４側からの測定値受信確認信号を受信し、表示部２１上あるいは音声で前記確認信号の受信を確認したユーザが、出庫指示ボタン１３６をタッチする（ここではタッチを継続しておく。）と、シーケンスＳ４５にて携帯通信端末１２Ａから車両１４の自動出庫システム部４８に出庫指示が送信される。
【０１１３】
一方、携帯通信端末１２Ａでは、シーケンスＳ４５にて、出庫指示ボタン１３６にタッチして出庫指示を送信し、自動出庫中は出庫指示ボタン１３６のタッチを継続して出庫指示の送信を継続する（シーケンスＳ４６）。
【０１１４】
車両１４の自動運転ユニット３２は、シーケンスＳ５３で出庫指示を受信し、シーケンスＳ５４で出庫指示（電波）の継続送信を確認し、シーケンスＳ５５にて自動出庫呼び寄せ操作を開始し、自動運転出庫を継続する。
【０１１５】
携帯通信端末１２Ａ上で車両１４が希望の呼び寄せ位置Ｄである停止位置付近で出庫指示ボタン１３６のタッチを、シーケンスＳ４７にて解除する（出庫指示ボタン１３６を放す）と、シーケンスＳ５６にて車両１４は呼び寄せ位置Ｄ付近で自動運転出庫を停止し、シーケンスＳ４８にて、自動出庫呼び寄せ処理が終了する。
【０１１６】
［実施形態のまとめ］
以上説明したように、第１実施形態に係る出庫方向・呼び寄せ位置認識装置は、自動運転ユニット３２と第１通信部としての通信部３０を備える車両１４の出庫方向・呼び寄せ位置を認識する出庫方向・呼び寄せ位置認識装置であって、撮像部２０と第２通信部としての通信部２４を備える携帯通信端末１２と、携帯通信端末１２及び／又は車両１４に備えられる出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５（２５Ａ）と、を備える。出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５は、呼び寄せ位置Ｄとなる携帯通信端末１２の位置から撮像部２０により撮像された車両１４の撮像画面６８（図３参照）に基づき、車両１４の出庫方向を認識し、認識した前記出庫方向を自動運転ユニット３２に送る。
【０１１７】
この第１実施形態によれば、呼び寄せ位置Ｄとなる携帯通信端末１２の位置から撮像部２０により撮像した車両１４の撮像画面６８に基づき、車両１４の出庫方向を認識するようにしたので、ＧＰＳ測位等の衛星を利用した測位システムを利用することなく、極めて簡易な構成で、且つ低コストに車両１４に出庫方向を指示することができる。
【０１１８】
この場合、出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５は、図４Ａ及び図４Ｂを参照して説明したように、撮像画面６８中の車両１４の前面７７及び後面７６の特徴と、予め記憶している車両１４の前面７７Ｍの特徴及び車両１４の後面７６Ｍの特徴とを比較して、車両１４が前進による出庫か後退による出庫かを判別して前記出庫方向を認識することで、車両１４の前進出庫か後退出庫かを、きわめて容易に認識することができる。
【０１１９】
また、出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５は、図４Ａ〜図４Ｃを参照して説明したように、撮像部２０の位置から撮像された撮像画面６８中、車両１４のナンバープレート６２Ｆ（６２Ｒ）を認識すると共に、タイヤ６４（６４ＬＦ、６４ＬＲ、６４ＲＦ、６４ＲＲ）又はディスクホイールを認識し、ナンバープレート６２Ｆ（６２Ｒ）に対してタイヤ６４（６４ＬＦ、６４ＬＲ、６４ＲＦ、６４ＲＲ）又は前記ディスクホイールが左右どちらの位置にあるのかを判別して前記出庫方向を認識するようにしてもよい。撮像画面６８にナンバープレート６２Ｆ（６２Ｒ）とタイヤ６４（６４ＬＦ、６４ＬＲ、６４ＲＦ、６４ＲＲ）又はディスクホイールを含めることで前進右方向出庫、前進左方向出庫、後退右方向出庫又は後退左方向出庫を容易に判別して認識することができる。
【０１２０】
この場合において、出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５は、図５及び図６を参照して説明したように、撮像部２０によりナンバープレート６２Ｆ（６２Ｒ）に焦点を合わせて第１撮像画面（撮像面６８Ｎ）を得ると共に、タイヤ６４（６４ＬＦ、６４ＬＲ、６４ＲＦ、６４ＲＲ）又は前記ディスクホイールの中心に焦点を合わせて第２撮像画面（撮像面６８Ｔ）を得、ナンバープレート６２Ｆ（６２Ｒ）とタイヤ６４（６４ＬＦ、６４ＬＲ、６４ＲＦ、６４ＲＲ）又は前記ディスクホイールの中心との間の既知の距離Ａと、撮像部２０のカメラレンズの焦点距離ｆとから撮像部２０とナンバープレート６２Ｆ（６２Ｒ）とを結ぶ直線と車両１４の中心線８０（車両中心線８０）とがなす角度θ３（呼び寄せ角度）及びナンバープレート６２Ｆ（６２Ｒ）から撮像部２０までの距離ｂ１を求めて出庫方向・呼び寄せ位置を認識することができる。なお、上記した実施形態においては、ナンバープレート６２Ｆ（６２Ｒ）は、車両１４の中心線８０上に設けられている。
【０１２１】
第３実施形態に係る出庫方向・呼び寄せ位置認識装置においては、図１４及び図１５を参照して説明したように、携帯通信端末１２Ａは、呼び寄せ位置Ｄから車両１４の前面中心か後面中心を見た磁方位Ｑ３を検出する磁方位検出部２８をさらに有し、出庫方向・呼び寄せ位置認識部２５は、検出した磁方位Ｑ３と、撮像部２０により車両１４の磁方位Ｑ３を検出した前記前面中心又は前記後面中心に焦点を合わせて撮像画面１６８を得たときの撮像部２０（携帯通信端末１２Ａ）からの距離ｂ１とに基づき、前記出庫方向・呼び寄せ位置を認識するようにしてもよい。
【０１２２】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【０１２３】
１２…携帯通信端末                  １４…車両
２０…撮像部                        ２４…通信部（第２通信部）
２５、２５Ａ…出庫方向・呼び寄せ位置認識部
３０…通信部（第１通信部）          ３２…自動運転ユニット
６８、１６８…撮像画面
【図１】
2014033320.tif 000003
【図２】
2014033320.tif 000004
【図３】
2014033320.tif 000005
【図４】
2014033320.tif 000006
【図５】
2014033320.tif 000007
【図６】
2014033320.tif 000008
【図７】
2014033320.tif 000009
【図８】
2014033320.tif 000010
【図９】
2014033320.tif 000011
【図１０】
2014033320.tif 000012
【図１１】
2014033320.tif 000013
【図１２】
2014033320.tif 000014
【図１３】
2014033320.tif 000015
【図１４】
2014033320.tif 000016
【図１５】
2014033320.tif 000017