(57)【要約】【課題】  温度変化による光軸のずれを低減し、距離測定精度を向上させるステレオカメラ装置を提供する。【解決手段】  第１の撮像部と、第２の撮像部と、第１の撮像部と第２の撮像部間に配置された筐体部と、筐体部の中央部に設け、筐体部を車両に取り付ける複数の基準穴を有する接続部と、を有し、筐体部は、２つの壁面と１つの底面を有し、筐体部の撮像方向側の壁面の厚さＴ１、筐体部の撮像方向とは反対側の壁面の厚さＴ２、第１の撮像部と第２の撮像部の光軸に平行で且つ第１の撮像部の最近傍の撮像方向側の基準穴を通る基準線と基準線から光軸までの垂線の距離Ａ１、光軸に平行で且つ第１の撮像部の最近傍の撮像方向とは反対側の基準穴を通る基準線と基準線から光軸までの垂線の距離Ａ２、とした場合、Ｔ１：Ｔ２＝Ａ１：Ａ２を満たすステレオカメラ装置。【選択図】  図１
2014065393.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の撮像部と、第２の撮像部と、
前記第１の撮像部と前記第２の撮像部間に配置された筐体部と、
前記筐体部の中央部に設け、前記筐体部を車両に取り付ける複数の基準穴を有する接続部と、を有し、
前記筐体部は、２つの壁面と１つの底面を有し、
前記筐体部の撮像方向側の前記壁面の厚さＴ１、前記筐体部の撮像方向とは反対側の前記壁面の厚さＴ２、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から前記光軸までの垂線の距離Ａ１、前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向とは反対側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から前記光軸までの垂線の距離Ａ２、とした場合、Ｔ１：Ｔ２＝Ａ１：Ａ２を満たすステレオカメラ装置。
【請求項２】
第１の撮像部と、第２の撮像部と、
前記第１の撮像部と前記第２の撮像部間に配置された筐体部と、
前記筐体部の中央部に設け、前記筐体部を車両に取り付ける複数の基準穴を有する接続部と、を有し、
前記筐体部は、２つの壁面と１つの底面を有し、
前記筐体部の撮像方向側の前記壁面の高さＨ１、前記筐体部の撮像方向とは反対側の前記壁面の高さＨ２、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から前記光軸までの垂線の距離Ａ１、前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向とは反対側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から前記光軸までの垂線の距離Ａ２、とした場合、Ｈ１：Ｈ２＝Ａ１：Ａ２を満たすステレオカメラ装置。
【請求項３】
第１の撮像部と、第２の撮像部と、
前記第１の撮像部と前記第２の撮像部間に配置された筐体部と、
前記筐体部の中央部に設け、前記筐体部を車両に取り付ける複数の基準穴を有する接続部と、を有し、
前記筐体部は、２つの壁面と１つの底面を有し、
前記第１の撮像部と前記第２の撮像部と前記接続部との間の前記筐体部における前記筐体部の長手方向の中央線から撮像方向側の体積Ｖ１、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部と前記接続部との間の前記筐体部における前記筐体部の長手方向の中央線から撮像方向とは反対側の体積Ｖ２、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から前記光軸までの垂線の距離Ａ１、前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向とは反対側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から前記光軸までの垂線の距離Ａ２、とした場合、Ｖ１：Ｖ２＝Ａ１：Ａ２を満たすステレオカメラ装置。
【請求項４】
請求項１記載のステレオカメラ装置において、
前記筐体部の撮像方向側の前記壁面の高さＨ１、前記筐体部の撮像方向とは反対側の前記壁面の高さＨ２、とした場合、Ｈ１：Ｈ２＝Ａ１：Ａ２を満たすステレオカメラ装置。
【請求項５】
請求項３記載のステレオカメラ装置において、
前記筐体部の撮像方向側の前記壁面の高さＨ１、前記筐体部の撮像方向とは反対側の前記壁面の高さＨ２、とした場合、Ｈ１：Ｈ２＝Ａ１：Ａ２を満たすステレオカメラ装置。
【請求項６】
請求項２記載のステレオカメラ装置において、
前記筐体部の撮像方向側の前記壁面の厚さＴ１、前記筐体部の撮像方向とは反対側の前記壁面の厚さＴ２、とした場合、Ｔ１：Ｔ２＝Ａ１：Ａ２を満たすステレオカメラ装置。
【請求項７】
請求項３記載のステレオカメラ装置において、
前記筐体部の撮像方向側の前記壁面の厚さＴ１、前記筐体部の撮像方向とは反対側の前記壁面の厚さＴ２、とした場合、Ｔ１：Ｔ２＝Ａ１：Ａ２を満たすステレオカメラ装置。
【請求項８】
請求項１記載のステレオカメラ装置において、
前記距離Ａ１は、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から前記光軸までの垂線の距離ではなく、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部と前記筐体部との境界で前記光軸と平行な基準線までの垂線の距離であって、
前記距離Ａ２は、前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向とは反対側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から前記光軸までの垂線の距離ではなく、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向とは反対側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部と前記筐体部との境界で前記光軸と平行な基準線までの垂線の距離であるステレオカメラ装置。
【請求項９】
請求項２記載のステレオカメラ装置において、
前記距離Ａ１は、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から前記光軸までの垂線の距離ではなく、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部と前記筐体部との境界で前記光軸と平行な基準線までの垂線の距離であって、
前記距離Ａ２は、前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向とは反対側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から前記光軸までの垂線の距離ではなく、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向とは反対側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部と前記筐体部との境界で前記光軸と平行な基準線までの垂線の距離であるステレオカメラ装置。
【請求項１０】
請求項３記載のステレオカメラ装置において、
前記距離Ａ１は、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から前記光軸までの垂線の距離ではなく、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部と前記筐体部との境界で前記光軸と平行な基準線までの垂線の距離であって、
前記距離Ａ２は、前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向とは反対側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から前記光軸までの垂線の距離ではなく、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部の前記光軸に平行で且つ前記第１の撮像部の最近傍の前記撮像方向とは反対側の前記基準穴を通る基準線と前記基準線から、前記第１の撮像部と前記第２の撮像部と前記筐体部との境界で前記光軸と平行な基準線までの垂線の距離であるステレオカメラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、対象物までの距離を取得するステレオカメラ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
２台の撮像手段を用いて撮像した一対の画像を用いて、三角測量により対象物までの距離を算出し、それによって対象物の認識を行うステレオカメラ装置が、車の安全走行を支援する車載システムに適用され始めている。
【０００３】
特に車載環境においては、たとえば前方車両や人間、障害物などの検知を行い、事前に安全に対処する、といったアプリケーション要求があるために、遠距離対象物の距離計測、認識を確実に実現する必要がある。
【０００４】
さらに、車載システムで、これらのステレオカメラ装置を利用する場合、小型化、低価格化と高信頼性も要求される。
【０００５】
このシステムにおいては、一対の画像に含まれる画素情報の中から相互の画像に共通する特徴点の画素位置の特定と、その特徴点が一対の画像でずれている画素数（以下、視差と呼ぶ）を求める処理を行う専用のＬＳＩが搭載されているのが一般的である。
【０００６】
上記原理のため、一対の画像間には視差以外のずれがないことが理想的であり、各々の撮像手段ごとに、光学特性や信号特性のずれがないように高精度に調整を行い、その精度を保持できる構造が必要となる。
【０００７】
本技術分野の背景技術として、特許文献１がある。この公報には、車載カメラは、一対のカメラを所定の位置で保持するカメラステイと、カメラステイ一体構造で構成され車両の筐体に固定される取り付け部を備えている。そして、この車載カメラは、取り付け部に設けられた３つの取り付け穴を利用して３本のビスによって車両の筐体の取り付け穴に強固に固定されることにより、カメラ相互間の相対位置を正確に維持することができるようになっていることが記載されている。
【０００８】
また、特許文献２には、取付時のひずみは最小限に抑えられ、自重による撓みも少なくなり、さらに車体側からの振動は一定の硬度のスペーサにより支持部材にずれを生じるほどの振動を与えることなく吸収されるとともにとともに熱伝導も少なくなり、撮像素子の位置関係のずれの発生は非常に少なくなり測距精度は維持できることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−６８９０６号公報
【特許文献２】特開平１１−３０１３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ステレオカメラ装置の場合、上述したように測定精度を上げるためには、ステレオカメラの２つの撮像手段の撮影方向（以下、光軸と呼ぶ）のずれを抑える必要がある。このため、温度変化による左右の撮像部の光軸のずれを少なくするために、筐体の熱膨張の影響を抑える必要がある。
【００１１】
前述した特許文献１においては、車両へ取り付け時にステレオカメラを精度良く取り付け、かつ温度変化により筐体が変形しにくいようにすることが記載されているが、これには一対のカメラを結ぶ基線方向への自由度を有している方法しか記載されていない。また、特許文献２においては、振動と熱伝導を低減させるために硬度のスペーサが必要となる。
【００１２】
そこで、本発明は、温度変化による光軸のずれを低減し、距離測定精度を向上させるステレオカメラ装置を提供することを目的とする。  
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するために、本発明のステレオカメラ装置は、第１の撮像部と、第２の撮像部と、第１の撮像部と第２の撮像部間に配置された筐体部と、筐体部の中央部に設け、筐体部を車両に取り付ける複数の基準穴を有する接続部と、を有し、筐体部は、２つの壁面と１つの底面を有し、筐体部の撮像方向側の壁面の厚さＴ１、筐体部の撮像方向とは反対側の壁面の厚さＴ２、第１の撮像部と第２の撮像部の光軸に平行で且つ第１の撮像部の最近傍の撮像方向側の基準穴を通る基準線と基準線から光軸までの垂線の距離Ａ１、光軸に平行で且つ第１の撮像部の最近傍の撮像方向とは反対側の基準穴を通る基準線と基準線から光軸までの垂線の距離Ａ２、とした場合、Ｔ１：Ｔ２＝Ａ１：Ａ２を満たす構成とする。
【００１４】
また、第１の撮像部と、第２の撮像部と、第１の撮像部と第２の撮像部間に配置された筐体部と、筐体部の中央部に設け、筐体部を車両に取り付ける複数の基準穴を有する接続部と、を有し、筐体部は、２つの壁面と１つの底面を有し、筐体部の撮像方向側の壁面の高さＨ１、筐体部の撮像方向とは反対側の壁面の高さＨ２、第１の撮像部と第２の撮像部の光軸に平行で且つ第１の撮像部の最近傍の撮像方向側の基準穴を通る基準線と基準線から光軸までの垂線の距離Ａ１、光軸に平行で且つ第１の撮像部の最近傍の撮像方向とは反対側の基準穴を通る基準線と基準線から光軸までの垂線の距離Ａ２、とした場合、Ｈ１：Ｈ２＝Ａ１：Ａ２を満たす構成とする。
【００１５】
また、第１の撮像部と、第２の撮像部と、第１の撮像部と第２の撮像部間に配置された筐体部と、筐体部の中央部に設け、筐体部を車両に取り付ける複数の基準穴を有する接続部と、を有し、筐体部は、２つの壁面と１つの底面を有し、第１の撮像部と第２の撮像部と接続部との間の筐体部における筐体部の長手方向の中央線から撮像方向側の体積Ｖ１、第１の撮像部と第２の撮像部と接続部との間の筐体部における筐体部の長手方向の中央線から撮像方向とは反対側の体積Ｖ２、第１の撮像部と第２の撮像部の光軸に平行で且つ第１の撮像部の最近傍の撮像方向側の基準穴を通る基準線と基準線から光軸までの垂線の距離Ａ１、光軸に平行で且つ第１の撮像部の最近傍の撮像方向とは反対側の基準穴を通る基準線と基準線から光軸までの垂線の距離Ａ２、とした場合、Ｖ１：Ｖ２＝Ａ１：Ａ２を満たす構成とする。
【発明の効果】
【００１６】
温度変化による光軸のずれを低減し、距離測定精度を向上させるステレオカメラ装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係るステレオカメラ装置の筐体構造の一例を示す図である。
【図２】本発明に係るステレオカメラ装置の筐体構造の他の例を示す図である。
【図３】本発明に係るステレオカメラ装置の筐体構造の他の例を示す図である。
【図４】本発明に係るステレオカメラ装置の筐体構造の他の例を示す図である。
【図５】距離測定の基準を変えた例を説明する図である。
【図６】本発明のステレオカメラ装置を用いた熱膨張測定を説明する図である。
【図７】本発明のステレオカメラ装置を用いた熱膨張測定結果の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を用いて実施例を説明する。
【実施例１】
【００１９】
本発明のステレオカメラ装置の筐体構造の実施の形態について図１を用いて説明する。
【００２０】
本発明の構成は、図１のように、二つの撮像部１２（第１の撮像部、第２の撮像部）と、二つの撮像部１２間に配置され、且つ二つの撮像部１２を固定する筐体部１１と、その筐体部１１の中心に設けられた車両と接続する接続部２１と、を備える。
【００２１】
撮像部１２は、撮像素子と、外界の視覚情報を該撮像素子に結像するためのレンズと、撮像素子に結像された画像情報を画像処理装置へ取り込むための処理を行う左右の撮像素子基板と、から構成されている。
【００２２】
また、筐体部１１は、筐体内部に、画像処理装置と、撮像素子基板から送られてきた画像情報に基づいて対象物の抽出を行い、その対象物までの距離や大きさを算出するための画像処理装置が搭載された処理基板と、を備え、２つの壁面１８，１９と１つの底面を備える。また、接続部２１は、ステレオカメラを車両取り付け時に所望の方向に高精度に取り付けるために、光軸１５から最近傍の車両側に用意されたピンと勘合するための筐体の前側（撮像方向側）の穴（以下、前側の車両取り付け時基準穴１３と呼ぶ）と、光軸１５から最近傍の車両側に用意されたピンと勘合するための筐体の後側（撮像方向とは反対方向側）の穴（以下、後側の車両取り付け時基準穴１４と呼ぶ）と、を備える。つまり、接続部２１は、筐体部１１の中央部に設け、その筐体部１１を車両に取り付ける複数の基準穴（前側の車両取り付け時基準穴１３、後側の車両取り付け時基準穴１４）を設ける。本実施例では、前側の車両取り付け時基準穴１３は、２つ設け、後側の車両取り付け時基準穴１４は１つ設けた構造である。
【００２３】
筐体部１１は、一方の撮像部１２の光軸１５と他方の撮像部１２の光軸１５に平行な複数の車両取り付け時基準穴の中心線２０と光軸１５の間にある前側の筐体部１１の壁面１８及び後側の筐体部１１の壁面１９がある。
【００２４】
ステレオカメラで距離を測定する場合、測定精度を保つためにステレオカメラの光軸１５のずれを抑える必要があり、温度変化による筐体前後での熱膨張の差が異なると左右の光軸１５がずれるため、これを出来るだけ少なくする必要がある。
【００２５】
図１にあるように、光軸１５に平行、且つ前側の車両取り付け時基準穴１３を通る基準線１６と光軸１５までの距離（第１の撮像部と第２の撮像部の光軸１５に平行で且つ第１の撮像部の最近傍の前側（撮像方向側）の車両取り付け時基準穴１３を通る基準線１６と基準線１６から光軸１５までの垂線の距離）をＡ１、光軸１５に平行、且つ後ろ側の車両取り付け時基準穴１４を通る基準線１７と光軸１５までの距離（光軸１５に平行で且つ第１の撮像部の最近傍の後側（撮像方向とは反対側）の車両取り付け時基準穴１４を通る基準線１７とその基準線１７から光軸１５までの垂線の距離）をＡ２、前側の壁面１８の厚さ（筐体部１１の撮像方向側の壁面１８の厚さ）をＴ１、後側の壁面１９の厚さ（筐体部１１の撮像方向とは反対側の壁面１９の厚さ）をＴ２とした場合、
Ｔ１：Ｔ２＝Ａ１：Ａ２
を満たすように、前側の壁面１８の厚さＴ１と後ろ側１９の壁面の厚さＴ２を調整する。これにより筐体の前側と筐体の後ろ側の熱膨張が均等になり、左右の光軸ずれを最小限に抑えることが出来る。
【実施例２】
【００２６】
次に、本実施例では図１の他に熱膨張の影響を抑える別の方法の例を説明する。
【００２７】
図１に示された同一符号を付された構成と同一機能を有する部分については説明を省略する。図２は、熱膨張を抑えるステレオカメラの筐体構造の別の例である。図２にあるように、前側の壁面１８の高さ（筐体部１１の撮像方向側の壁面１８の高さ）をＨ１、後側の壁面１９の高さ（筐体部１１の撮像方向とは反対側の壁面１９の高さ）をＨ２とした場合、
Ｈ１：Ｈ２＝Ａ１：Ａ２
を満たすように、前側の壁面１８の高さＨ１と後側１９の壁面の高さＨ２を調整する。これにより筐体の前側と筐体の後ろ側の熱膨張が均等になり、左右の光軸ずれを最小限に抑えることが出来る。
【実施例３】
【００２８】
本実施例では、他に熱膨張の影響を抑える筐体構造のさらに別の方法の例を説明する。
【００２９】
図１に示された同一符号を付された構成と同一機能を有する部分については説明を省略する。図３は熱膨張を抑えるステレオカメラ装置の筐体構造のさらに別の例であり、中心線３１は、筐体部１１の長手方向に平行な中心線である。図３にあるように、筐体部１１の前後の中心線３１の前側の筐体部分の体積（第１の撮像部と第２の撮像部と接続部２１との間の筐体部１１における筐体部１１の長手方向の中央線３１から撮像方向側の体積）Ｖ１、筐体部１１の前後の中心線３１の後側の筐体部分の体積（第１の撮像部と第２の撮像部と接続部２１との間の筐体部１１における筐体部１１の長手方向の中央線３１から撮像方向とは反対側の体積）Ｖ２、とした場合、
Ｖ１：Ｖ２＝Ａ１：Ａ２
を満たすように、前側の筐体部分の体積Ｖ１と後側の筐体部分の体積Ｖ２を調整する。これにより筐体部１１の前側と後側の熱膨張が均等になり、左右の光軸ずれを最小限に抑えることが出来る。
【００３０】
なお、上記では、筐体部１１の体積Ｖ１，Ｖ２は、撮像部と接続部２１間の筐体部１１の体積ですが、撮像部と接続部２１の基準線１６又は基準線１７との間の体積でも、同様の効果を得られる。
【実施例４】
【００３１】
本実施例では別の筐体構造の例について説明する。
【００３２】
図１に示された同一符号を付された構成と同一機能を有する部分については説明を省略する。図４は熱膨張を抑える別の筐体構造の例である。
【００３３】
本実施例でも図１と同様に、
Ｔ１：Ｔ２＝Ａ１：Ａ２
を満たすように、前側の筐体の壁面１８の厚さＴ１と後側の筐体の壁面１９の厚さＴ２を調整する。これにより筐体部１１の前側と後側の熱膨張が均等になり、左右の光軸ずれを最小限に抑えることが出来る。また、図２および図３と同様に壁面の高さや体積での調整も出来る。
【００３４】
上記は左右のカメラ各々について同じように行われる。
【００３５】
上記の例では、距離Ａ１，Ａ２を光軸１５から測定しているが、図５に示すように、光軸と固定されているカメラブロック５１と筐体部１１との境界で光軸１５と平行する基準線５２から測定してもかまわない。
【００３６】
また、距離Ａ１は、光軸１５に平行、且つ前側の車両取り付け時基準穴１３を通る基準線１６と光軸１５までの距離としているが、前側の車両取り付け時基準穴１３から光軸１５までを測定してもかまわない。このとき、距離Ａ２は、後側の車両取り付け時基準穴１４から光軸１５までを測定する。
【００３７】
つまり、距離Ａ１は、第１の撮像部１２と第２の撮像部１２の光軸１５に平行で且つ第１の撮像部１２の最近傍の前側（撮像方向側）の車両取り付け時基準穴(13)を通る基準線１６と基準線１６から、第１の撮像部１２と第２の撮像部１２と筐体部１１との境界で光軸１５と平行な基準線５２までの垂線の距離としてもよく、距離Ａ２は、第１の撮像部１２と第２の撮像部１２の光軸１５に平行で且つ第１の撮像部１２の最近傍の後側（撮像方向とは反対側）の車両取り付け時基準穴１４を通る基準線１７とその基準線１７から、第１の撮像部１２と第２の撮像部１２と筐体部１１との境界で光軸１５と平行な基準線５２までの垂線の距離としてもよい。
【００３８】
更に、上記の測定箇所を組み合わせて測定してもかまわない。
【００３９】
上記の例では、前後の車両取り付け時基準穴を３箇所（前側の車両取り付け時基準穴１３を２箇所，後側の車両取り付け時基準穴１４を１箇所）として説明したが、距離Ａ１は光軸から最近傍の前側の車両取り付け時基準穴１３を測定対象とし、距離Ａ２は光軸から最近傍の後側の車両取り付け時基準穴１４を測定対象とするので、車両取り付け時基準穴は３箇所以外でもかまわない。
【００４０】
また、図３に記した筐体部１１の中心線３１は、前後の車両取り付け時基準穴の中心線であってもかまわない。
【００４１】
上記前側の壁面１８及び後側の壁面１９は平面の例を挙げているが、特に平面でなくもよく、丸みをおびた壁面や非線形な形状の壁面であっても有効である。
【００４２】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【００４３】
また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。
【００４４】
また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００４５】
図６は、熱膨張測定に用いたステレオカメラ装置の図であり、図７は熱膨張測定結果である。図６のスレテオカメラは前後の壁面に切り欠きがあるので、体積比で比較している。
まず、図６の前側の壁面の厚さＴ１と後側の厚さＴ２を同じ２ｍｍにし、底面の厚さを３ｍｍにした場合、
前記前側の距離Ａ１＝１２３ｍｍ、前記後ろ側の距離Ａ２＝１４７ｍｍなので、
Ａ1：Ａ2＝０．８：１
前側の体積Ｖ１＝１１８ｍｍ×２０ｍｍ×２ｍｍ+１１８ｍｍ×３９ｍｍ×３ｍｍ＝１８５２６ｍｍ、
後側の体積Ｖ２＝１１８ｍｍ×２０ｍｍ×２ｍｍ+１１８ｍｍ×３６ｍｍ×３ｍｍ
＝１７４６４ｍｍ
なので、Ｖ１：Ｖ２＝１．１：１となり、Ｖ１：Ｖ２＝Ａ１：Ａ２にはならない。この場合、図７では左右光軸ずれ（ヨー）の変位は、０．００１５ｄｅｇとなる。
【００４６】
次に、図６の前側の壁面の厚さＴ１を２ｍｍ、後側の厚さＴ２を４ｍｍにした場合、
前側の体積Ｖ１＝１１８ｍｍ×２０ｍｍ×２ｍｍ+１１８ｍｍ×３９ｍｍ×３ｍｍ
＝１８５２６ｍｍ、
後ろ側の体積Ｖ２＝１１８ｍｍ×２０ｍｍ×４ｍｍ+１１８ｍｍ×３６ｍｍ×３ｍｍ
＝２２１８４ｍｍ
なので、Ｖ１：Ｖ２＝０．８：１となり、Ｖ１：Ｖ２＝Ａ１：Ａ２になる。この場合、図７では左右光軸ずれ（ヨー）の変位は、０．０００８ｄｅｇ．となり改善される。
【００４７】
これは、前後の壁面の厚さを調整することにより、前側の筐体のボリュームと後ろ側の筐体のボリュームが均等になり、前後の熱膨張率のバランスが取れて前記光軸ずれが改善されているものと考えられる。
【符号の説明】
【００４８】
１１  筐体部
１２  撮像部
１３  前側の車両取り付け時基準穴
１４  後側の車両取り付け時基準穴
１５  光軸
１６  基準線
１７  基準線
１８  前側の壁面
１９  後側の壁面
２０  中心線
２１  接続部
３１  中心線
５１  カメラブロック
５２  基準線
【図１】
2014065393.tif 000003
【図２】
2014065393.tif 000004
【図３】
2014065393.tif 000005
【図４】
2014065393.tif 000006
【図５】
2014065393.tif 000007
【図６】
2014065393.tif 000008
【図７】
2014065393.tif 000009