(57)【要約】【課題】自動倉庫において、ラックの収容部ごとに昇降ユニットを設けることなく、自動で各収容部のストッパの取り外しを可能とする。【解決手段】水平方向から出入口を挟んで配置されると共に各々がラックに固定されるストッパ支持部と、ストッパ支持部に両端部が支持される棒状ストッパと、スタッカクレーンに設けられると共に棒状ストッパを昇降する昇降ユニットとを備える。【選択図】図３
2014227294.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収容物が載置される収容部を複数有するラックと、前記収容部の出入口に対して前記収容物を搬送するスタッカクレーンとを備える自動倉庫であって、
水平方向から前記出入口を挟んで配置されると共に各々が前記ラックに固定されるストッパ支持部と、
前記ストッパ支持部に両端部が支持される棒状ストッパと、
前記スタッカクレーンに設けられると共に前記棒状ストッパを昇降する昇降ユニットと
を備えることを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記昇降ユニットは、
前記棒状ストッパの軸方向と平行な回動軸を中心として回動されると共に先端部に前記棒状ストッパを受ける溝部を有するアームと、
前記アームを駆動する駆動部と
を備えることを特徴とする請求項１記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記アームは、前記溝部の回動軸側の端部から前記回動軸と反対側に突出し、前記溝部からの前記棒状ストッパの落下を抑止する突起部を有することを特徴とする請求項２記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記昇降ユニットとして、前記スタッカクレーンの前記収容物の載置領域を水平方向から挟んで配置されると共に前記アームが同期して回動される第１昇降ユニットと第２昇降ユニットとを有し、
前記第１昇降ユニットのアームと前記第２昇降ユニットのアームとの同期ずれを検知するセンサと、前記センサから同期ずれを示す信号が入力されると前記昇降ユニットを停止する制御部とを有する
ことを特徴とする請求項２または３記載の自動倉庫。
【請求項５】
前記アームとの当接位置を避けて前記棒状ストッパの両端部に鍔が設けられていることを特徴とする請求項２〜４いずれか一項に記載の自動倉庫。
【請求項６】
前記ストッパ支持部は、
前記棒状ストッパを受ける受部と、
前記受部から前記棒状ストッパの直径距離より大きく離間されかつ前記受部よりも高い位置に配置される先端部と、
前記受部と前記先端部とを繋ぐ中間部と
を備えることを特徴とする請求項１〜５いずれか一項に記載の自動倉庫。
【請求項７】
前記ストッパ支持部に固定され、前記棒状ストッパの軸方向の移動を規制すると共に当該軸方向における前記棒状ストッパの位置を規定するサイドガイドを備えることを特徴とする請求項１〜６いずれか一項に記載の自動倉庫。
【請求項８】
前記収容物が円筒形または円柱形であることを特徴とする請求項１〜７いずれか一項に記載の自動倉庫。
【請求項９】
前記収容物が樽であることを特徴とする請求項１〜７いずれか一項に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
多数の樽等を収容する倉庫では、樽等の収容物を収容する収容部がラックに対して多数設けられており、スタッカクレーンによって収容物を移動させている。ラックの収容部に収容された収容物は、地震等の外部振動によって移動する可能性があることから、収容物の脱落を防止するために、各収容物の出入口には収容物の移動を規制するストッパが設けられている。当然ながら、このストッパは、収容部に対して収容物を出し入れするときには、取り外す必要がある。
【０００３】
従来の倉庫では、例えば、収容部の出入口にストッパとして機能する鎖を配置し、作業者によってこの鎖を施錠することによって収容物の脱落を防止している。また、特許文献１には、作業者が一人のみで容易にストッパを解除することができる回転式のストッパ機構が、各収容部に対して設けられた構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実用新案登録第２５６９８３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近年は、倉庫の自動化が進んでいる。例えば、上述のような樽を収容する倉庫においても、スタッカクレーンに対する台車の乗り入れを可能とし、作業者が作業することなく収容物の出し入れを行うことが提案されている。このような自動倉庫に対して、作業者でなければ取り外すことができないストッパは適していない。自動倉庫におけるさらなる自動化を進めるためには、作業者による直接の作業を必要としないストッパが必須となる。
【０００６】
最も単純な方法としては、各収容部に対して、棒状ストッパとこれを昇降する昇降ユニットとを設置し、昇降ユニットによって棒状ストッパを昇降させることで収容物を出し入れ可能とする構成が考えられる。しかしながら、このような構成の場合には、各収容部に対して昇降ユニットを設置する必要が生じることから、多数の昇降ユニットを設置する必要があり、メンテナンス作業等が膨大となると共に設置コストが嵩む。
【０００７】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、自動倉庫において、ラックの収容部ごとに昇降ユニットを設けることなく、自動で各収容部のストッパの取り外しを可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。
【０００９】
第１の発明は、収容物が載置される収容部を複数有するラックと、上記収容部の出入口に対して上記収容物を搬送するスタッカクレーンとを備える自動倉庫であって、水平方向から上記出入口を挟んで配置されると共に各々が上記ラックに固定されるストッパ支持部と、上記ストッパ支持部に両端部が支持される棒状ストッパと、上記スタッカクレーンに設けられると共に上記棒状ストッパを昇降する昇降ユニットとを備えるという構成を採用する。
【００１０】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記昇降ユニットが、上記棒状ストッパの軸方向と平行な回動軸を中心として回動されると共に先端部に上記棒状ストッパを受ける溝部を有するアームと、上記アームを駆動する駆動部とを備えるという構成を採用する。
【００１１】
第３の発明は、上記第２の発明において、上記アームが、上記溝部の回動軸側の端部から上記回動軸と反対側に突出し、上記溝部からの上記棒状ストッパの落下を抑止する突起部を有するという構成を採用する。
【００１２】
第４の発明は、上記第２または第３の発明において、上記昇降ユニットとして、上記スタッカクレーンの上記収容物の載置領域を水平方向から挟んで配置されると共に上記アームが同期して回動される第１昇降ユニットと第２昇降ユニットとを有し、上記第１昇降ユニットのアームと上記第２昇降ユニットのアームとの同期ずれを検知するセンサと、上記センサから同期ずれを示す信号が入力されると上記昇降ユニットを停止する制御部とを有するという構成を採用する。
【００１３】
第５の発明は、上記第２〜第４いずれかの発明において、上記アームとの当接位置を避けて上記棒状ストッパの両端部に鍔が設けられているという構成を採用する。
【００１４】
第６の発明は、上記第１〜第５いずれかの発明において、上記ストッパ支持部が、上記棒状ストッパを受ける受部と、上記受部から上記棒状ストッパの直径距離より大きく離間されかつ上記受部よりも高い位置に配置される先端部と、上記受部と上記先端部とを繋ぐ中間部とを備えるという構成を採用する。
【００１５】
第７の発明は、上記第１〜第６いずれかの発明において、上記ストッパ支持部に固定され、上記棒状ストッパの軸方向の移動を規制すると共に当該軸方向における上記棒状ストッパの位置を規定するサイドガイドを備えるという構成を採用する。
【００１６】
第８の発明は、上記第１〜第７いずれかの発明において、上記収容物が円筒形または円柱形であるという構成を採用する。
【００１７】
第９の発明は、上記第１〜第７いずれかの発明において、上記収容物が樽であるという構成を採用する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ラックの各収容部に対して設けられる棒状ストッパが、スタッカクレーンに設置された昇降ユニットによって昇降される。このため、棒状ストッパを作業者の直接の作業によらないで取り外すことができる。また、本発明においては、スタッカクレーンのみに昇降ユニットが設けられている。したがって、本発明によれば、自動倉庫において、ラックの収容部ごとに昇降ユニットを設けることなく、自動で各収容部のストッパの取り外しを行うことができる。このような本発明によれば、ラックの各収容部に対して昇降ユニットを設置する場合と比較すると、昇降ユニットの設置数を大幅に減少させることができるため、自動化に伴うメンテナンス作業の増加や設置コストの増加を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態における自動倉庫の概略構成図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が（ａ）のＡ−Ａ断面図である。
【図２】本発明の一実施形態における自動倉庫が備えるスタッカクレーンに設置される昇降台及び操作ユニットを含む概略構成の平面図である。
【図３】本発明の一実施形態における自動倉庫が備えるスタッカクレーンに設置される昇降台及び操作ユニットを含む概略構成の正面図である。
【図４】本発明の一実施形態における自動倉庫が備えるスタッカクレーンに設置される昇降台及び操作ユニットを含む概略構成の側面図である。
【図５】本発明の一実施形態における自動倉庫が備える第１操作ユニットの拡大側面図である。
【図６】（ａ）が本発明の一実施形態における自動倉庫が備えるストッパ支持部を示す側面図であり、（ｂ）が本発明の一実施形態における自動倉庫が備える棒状ストッパの斜視図であり、（ｃ）がストッパ支持部を含む正面図である。
【図７】本発明の一実施形態における自動倉庫が備える操作ユニットの動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、本発明に係る自動倉庫の一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００２１】
図１は、本実施形態の自動倉庫１の概略構成を示す図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が（ａ）のＡ−Ａ断面図である。これらの図に示すように、本実施形態の自動倉庫１は、ラック２と、クレーン軌道３と、スタッカクレーン４と、搬送台車５と、搬送台車充電ステーション６と、入出庫装置７と、ストッパユニット８と、制御部９とを備えている。
【００２２】
なお、図１を用いた自動倉庫１の全体説明では、鉛直方向を上下方向とし、スタッカクレーン４の走行方向を前後方向とし、スタッカクレーン４の走行方向と直交する水平方向を左右方向とする。
【００２３】
ラック２は、クレーン軌道３を挟むように、当該クレーン軌道３の左側と右側とに設定されている。各ラック２は、前後上下に格子状に配列された複数の収容部２ａを有している。各収容部２ａは、左右方向に長く形成され、寝かされた状態の樽Ｘ（収容物）の高さよりも高く、また搬送台車５よりも幅広とされている。各収容部２ａには、一対のレール２ｂが左右方向に敷設されており、当該レール２ｂ上に樽Ｘが載置されると共に当該レール２ｂに沿って搬送台車５が走行する。このような収容部２ａには、図１（ａ）に示すように、左右方向に複数の樽Ｘが並んで収容される。
【００２４】
クレーン軌道３は、図１（ａ）に示すように、ラック２の後側脇に配置された搬送台車充電ステーション６及び入出庫装置７の配置箇所からラック２の前端に至るまで、ラック２に沿って敷設されている。このようなクレーン軌道３は、スタッカクレーン４の案内を行う。
【００２５】
スタッカクレーン４は、クレーン軌道３に沿って走行する台車、台車上に立設されるマスト、マストに沿って走行する昇降台、昇降台を昇降させる駆動部、ストッパユニット８の後述する棒状ストッパ８ｂを移動させる操作ユニット４ｂ（図２〜図４参照）等を備えている。
【００２６】
図２〜図４は、スタッカクレーン４が備える昇降台４ａ及び操作ユニット４ｂ（昇降ユニット）等の概略構成図であり、図２が平面図であり、図３が正面図であり、図４が側面図である。
【００２７】
昇降台４ａは、ベースフレーム４ａ１と、架台４ａ２と、レール４ａ３と、支柱４ａ４とを備えている。ベースフレーム４ａ１は、架台４ａ２等を支持するフレームであり、昇降台４ａの底部を形成している。
【００２８】
架台４ａ２は、ベースフレーム４ａ１上に設けられており、昇降台４ａの２階部分を形成している。この架台４ａ２は、ベースフレーム４ａ１上に昇降台４ａの樽Ｘが載置可能な１階部分が形成されるように、１階部分の左右側が開口された枠体状に形状設定されている。この架台４ａ２の上部が２階部分の底部を形成しており、当該２階部分にも樽Ｘが載置可能とされている。なお、昇降台４ａの１階部分と２階部分とには、各々２つ樽が並列して載置可能なスペースが確保されている。
【００２９】
レール４ａ３は、収容部２ａに設置されたレール２ｂと同一幅にて、ベースフレーム４ａ１上と、架台４ａ２上に設けられている。これらのレール４ａ３は、収容部２ａに設置されたレール２ｂと同様に、樽Ｘが載置されると共に搬送台車５を案内する。
【００３０】
支柱４ａ４は、架台４ａ２に固定されており、図２に示すように、昇降台４ａの４隅の各々に設置されている。各支柱４ａ４は、上下方向に向けられた柱状部材であり、左右方向から見て、樽Ｘの載置領域に被らないように配置されている。これらの支柱４ａ４は、操作ユニット４ｂを支持する。
【００３１】
操作ユニット４ｂは、各支柱４ａ４の上端部と下端部とに固定されており、合計で８つ設けられている。これらの操作ユニット４ｂは、前後方向に水平に配列された２つの操作ユニット４ｂが対をなしている。つまり、本実施形態においては、昇降台４ａの１階部分右側と、昇降台４ａの１階部分左側と、昇降台４ａの２階部分右側と、昇降台４ａの２階部分左側とに、操作ユニット４ｂが対で配置されており、合計４対の操作ユニット４ｂが設けられている。
【００３２】
対をなす２つの操作ユニット４ｂの一方を第１操作ユニット４ｂ１（第１昇降ユニット）と称し、他方を第２操作ユニット４ｂ２（第２昇降ユニット）と称する。これらの対をなす第１操作ユニット４ｂ１と第２操作ユニット４ｂ２とは、図４に示すように、スタッカクレーン４の樽Ｘの載置領域を水平方向から挟んで配置されている。図５は、第１操作ユニット４ｂ１の拡大側面図である。この図に示すように、第１操作ユニット４ｂ１は、インバータモータ１０（駆動部）と、変速機１１と、アーム１２と、光学式センサ１３（センサ）とを備えている。
【００３３】
インバータモータ１０は、アーム１２を回動するための回転動力を生成する回転制御が可能なモータである。変速機１１は、インバータモータ１０の出力軸とアーム１２とを接続しており、インバータモータ１０から伝達される回転動力の回転数を変更してアーム１２に伝達する。
【００３４】
アーム１２は、根元部が変速機１１に接続され、先端部に溝部１２ａが形成された棒状部材である。このアーム１２は、変速機１１から回転動力が伝達されることによって、後述の棒状ストッパ８ｂ（例えば、図２参照）の軸方向と平行な回動軸を中心として回動される。このアーム１２は、図５に示すように、先端部が根元部よりも上方に位置する上昇姿勢（二点鎖線で示す姿勢）と、先端部が根元部よりも下方に位置する下降姿勢（実線で示す姿勢）との間で回動される。なお、このアーム１２は、昇降台４ａが、昇降台４ａに設けられるレール４ａ３と収容部２ａに設けられたレール２ｂとが同じ高さとなりかつ根元部と先端部とを結ぶ方向が略水平となったときに後述の棒状ストッパ８ｂに当接する位置（高さ方向）に設けられている。
【００３５】
溝部１２ａは、上昇姿勢と下降姿勢との間で回動されるアーム１２の上辺側の先端部寄りに設けられている。この溝部１２ａによって、アーム１２の先端部は、上方に向けて開口するフック形状となっている。このような溝部１２ａは、アーム１２が水平姿勢よりも上昇姿勢側の姿勢において、入り込んだ棒状ストッパ８ｂを保持することができる。
【００３６】
また、溝部１２ａの長さ距離（アームの根元部と先端部との結ぶ方向の大きさ）は、棒状ストッパ８ｂの直径よりも十分に大きく設定されており、例えば、棒状ストッパ８ｂの直径距離よりも２０ｃｍ程度大きく設定されている。これによって、制御誤差によってスタッカクレーン４のラック２に対する位置がわずかにずれた場合であっても、アーム１２を回動させたときに確実に溝部１２ａ内に棒状ストッパ８ｂが入り込む。
【００３７】
また、溝部１２ａの深さ距離は、アーム１２を上昇姿勢から下降姿勢に向けて回動させたときに、溝部１２ａ内を転がる棒状ストッパ８ｂが溝部１２ａの端部を乗り越えることがないように設定されている。なお、この溝部１２ａの深さ距離は、実験やシミュレーションを行って、棒状ストッパ８ｂが転がり出ない深さを求めることによって決定される。
【００３８】
また、アーム１２は、溝部１２ａの端部のうちアーム１２の根元側（回動軸側）の端部から、アーム１２の先端部側（回動軸と反対側）に突出する突起部１２ｂを有している。この突起部１２ｂは、アーム１２が上昇姿勢であるときに、溝部１２ａから棒状ストッパ８ｂが脱落することを防止する。
【００３９】
光学式センサ１３は、アーム１２の第１操作ユニット４ｂ１側の側面内側に取り付けられており、第２操作ユニット４ｂ２に向けて測定光を射出すると共に第２操作ユニット４ｂ２からの反射光を受光することで、第１操作ユニット４ｂ１のアーム１２と、第２操作ユニット４ｂ２のアーム１２とが同期して回動しているかを検知する。つまり、光学式センサ１３は、第１操作ユニット４ｂ１のアーム１２と第２操作ユニット４ｂ２のアーム１２との同期ずれを検知する。この光学式センサ１３は、制御部９と電気的に接続されている。このため、制御部９は、第２操作ユニット４ｂ２側からの反射光を受光しなかった（すなわち同期ずれが発生した）ことを示す信号が入力されることで、第１操作ユニット４ｂ１のアーム１２と第２操作ユニット４ｂ２のアーム１２とが同期していないことを知ることができる。
【００４０】
また、図５に示すように、アーム１２には、溝部１２ａに棒状ストッパ８ｂが存在しているかを検出するための棒検知センサ１４が設けられている。この棒検知センサ１４の出力によって、アーム１２に棒状ストッパ８ｂが把持されているかの判定を行うことができる。
【００４１】
なお、第２操作ユニット４ｂ２は、第１操作ユニット４ｂ１のアーム１２に設けられた光学式センサ１３の換わりに光学式センサの測定光を反射する反射板が設けられている点以外は第１操作ユニット４ｂ１と同一の構成を有している。
【００４２】
図１に戻り、搬送台車５は、収容部２ａに敷設されたレール２ｂや、スタッカクレーン４に設けられたレール４ａ３に沿って移動して樽Ｘを搬送するものであり、複数台設置されている。これらの搬送台車５は、制御部９の制御の下で移動し、搬送台車充電ステーション６及び入出庫装置７にも出入り可能とされている。また、これらの搬送台車５は、不図示のターン機構によって、左右方向の向きを入れ替えることが可能とされており、これによって、クレーン軌道３の左側のラック２と右側のラック２とのどちらにでもアクセス可能とされている。
【００４３】
搬送台車充電ステーション６は、ラック２の後側脇に配置されており、クレーン軌道３に併設されている。この搬送台車充電ステーション６は、搬送台車５の６台分の駐車スペースが設けられており、各駐車スペースにおいて搬送台車５に対して充電を行う。入出庫装置７は、搬送台車充電ステーション６に対向する位置に配置されており、クレーン軌道３に併設されている。この入出庫装置７は、運搬用トラックＴと搬送台車５との間で樽Ｘの受け渡しを行う。なお、搬送台車充電ステーション６及び入出庫装置７にも、搬送台車５が走行可能なようにレールが敷設されている。
【００４４】
ストッパユニット８は、ストッパ支持部８ａと、棒状ストッパ８ｂと、サイドガイド８ｃとから構成されている。ストッパ支持部８ａは、ラック２に対して固定されている。このストッパ支持部８ａは、図６（ａ）に示すように、ストッパ支持部８ａのラック２側に位置する部位であると共に棒状ストッパ８ｂを受ける受部８ａ１と、受部８ａ１から棒状ストッパ８ｂの直径より大きく離間されかつ受部８ａ１よりも高い位置に配置される先端部８ａ２と、受部８ａ１と先端部８ａ２とを繋ぐ中間部８ａ３とを有する形状とされている。例えば、受部８ａ１から先端部８ａ２までの離間距離は、棒状ストッパ８ｂの直径距離よりも２０ｃｍ程度大きく設定されている。これによって、制御誤差によってスタッカクレーン４のラック２に対する位置がわずかにずれた場合であっても、アーム１２を回動させたときに確実に棒状ストッパ８ｂをストッパ支持部８ａに支持させることができる。
【００４５】
このようなストッパ支持部８ａは、収容部２ａの出入口を挟むように水平に複数設置されている。このようなストッパ支持部８ａが２つあるいは３つで１つの棒状ストッパ８ｂを支持する。なお、２つのストッパ支持部８ａで棒状ストッパ８ｂを支持するときには、棒状ストッパ８ｂの両端部がストッパ支持部８ａに支持される。また、３つのストッパ支持部８ａで棒状ストッパ８ｂを支持するときには、棒状ストッパ８ｂの両端部及び中央部がストッパ支持部８ａによって支持される。
【００４６】
棒状ストッパ８ｂは、２つの収容部２ａを水平方向に跨ぐ長さとされており、ストッパ支持部８ａに支持されたときに、収容部２ａから樽Ｘが落下することを防止できるよう、収容部２ａの高さの半分程度の位置に配置される。これは地震発生時に樽Ｘが棒状ストッパ８ｂを下から持ち上げ、これによって棒状ストッパ８ｂが外れないようにするためである。この棒状ストッパ８ｂは、スタッカクレーン４に設けられた上述の操作ユニット４ｂのアーム１２によって昇降可能とされており、アーム１２によって持ち上げられることによりストッパ支持部８ａから取り外される。また、棒状ストッパ８ｂは、図６（ｂ）に示すように、ストッパ支持部８ａとの当接位置及びアーム１２との当接位置を避けて両端部に対して鍔８ｂ１が設けられている。
【００４７】
サイドガイド８ｃは、図６（ｃ）に示すように、ストッパ支持部８ａの下部に固定されており、上端が斜め上方に向くように傾斜して設けられている。このサイドガイド８ｃは、ストッパ支持部８ａから側方に突出するように設けられており、棒状ストッパ８ｂの端部８ｂ２がガイド面８ｃ１と当接するように配置されている。なお、棒状ストッパ８ｂは、図６（ｃ）に示すアーム１２と鍔８ｂ１との隙間の分だけ軸方向の位置変動が許容される。このため、アーム１２によって持ち上げられた棒状ストッパ８ｂがストッパ支持部８ｃに置かれるときに、棒状ストッパ８ｂの端部８ｂ２がサイドガイド８ｃの外側に飛び出さないよう、サイドガイド８ｃの上端位置とストッパ支持部８ａとの隙間が十分に広く設定されている。これによって、確実にサイドガイド８ｃによって棒状ストッパ８ｂを案内することができる。
【００４８】
なお、図６（ｃ）においては、同一の棒状ストッパ８ｂを支持する３つのストッパ支持部８ａのうち、後側に位置するストッパ支持部８ａを図示している。この図６（ｃ）に図示されたストッパ支持部８ａの反対側（前側）に位置するストッパ支持部８ａには、図６（ｃ）に示すサイドガイド８ｃと対称とされたサイドガイド８ｃが設けられる。
【００４９】
このようなサイドガイド８ｃは、ストッパ支持部８ａに棒状ストッパ８ｂが載置されるときに、ガイド面８ｃ１に棒状ストッパ８ｂの端部８ｂ２が当接され、下降する棒状ストッパ８ｂを案内する。これによって、棒状ストッパ８ｂの軸方向の位置が調整される。また、サイドガイド８ｃは、ストッパ支持部８ａに支持された棒状ストッパ８ｂの軸方向の移動を規制する。つまり、サイドガイド８ｃは、ストッパ支持部８ａに固定され、棒状ストッパ８ｂの軸方向の移動を規制すると共に当該軸方向における棒状ストッパ８ｂの位置を規定する。このようなサイドガイド８ｃを設けることにより、棒状ストッパ８ｂの軸方向の位置を、アーム１２に対して最適な位置に合わせることが可能となる。
【００５０】
制御部９は、本実施形態の自動倉庫１の全体を制御するものであり、スタッカクレーン４や搬送台車５を制御する。このような制御部９は、本実施形態においては、アーム１２に取り付けられた光学式センサ１３と接続されており、光学式センサ１３から第１操作ユニット４ｂ１のアーム１２と第２操作ユニット４ｂ２のアーム１２との同期ずれを示す信号が入力されると、第１操作ユニット４ｂ１と第２操作ユニット４ｂ２とを含め自動倉庫１の全体の動作を停止する。なお、制御部９は、自動倉庫１の動作を停止すると、例えば、その旨を示す警告を作業者に対して通知し、作業者による復旧作業が行われるまで自動倉庫１の全体を待機状態とする。
【００５１】
このような構成を有する本実施形態の自動倉庫１において、スタッカクレーン４で搬送台車５ごと搬送された樽Ｘを収容部２ａに収容する場合には、まず制御部９の制御の下、スタッカクレーン４が樽Ｘを指定された列の収容部２ａまで移動し、その後、昇降台４ａが目的の収容部２ａに対向する位置まで引き上げられる。このように昇降台４ａが引き上げられると、第１操作ユニット４ｂ１のアーム１２と第２操作ユニット４ｂ２のアーム１２とが同期して、下降姿勢から上昇姿勢まで回動される。そして、図７に示すように、アーム１２が水平になる少し手前となったときに、アーム１２の先端部に設けられた溝部１２ａに棒状ストッパ８ｂが入り込む。さらに、アーム１２を上昇姿勢まで回動させると、棒状ストッパ８ｂは持ち上げられる。なお、溝部１２ａのアーム１２の根元側の端部には突起部１２ｂが設けられているため、溝部１２ａ内を転がる棒状ストッパ８ｂが溝部１２ａから脱落することはない。このようにして棒状ストッパ８ｂが持ち上げられてストッパ支持部８ａから取り外されると、搬送台車５が、収容部２ａに入って樽Ｘを載置し、再びスタッカクレーン４の昇降台４ａに戻る。その後、アーム１２を下降姿勢まで回動して棒状ストッパ８ｂを戻す。
【００５２】
なお、収容部２ａから樽Ｘを取り出す動作も、アーム１２を回動させることによって棒状ストッパ８ｂをストッパ支持部８ａから取り外し、搬送台車５を収容部２ａに入れることによって行われる。
【００５３】
また、上述のように、昇降台４ａには複数の搬送台車５及び樽Ｘを載せることが可能となっている。このため、サイクルタイムを短くすることを優先する場合には、例えば、アーム１２で棒状ストッパ８ｂを持ち上げたまま、スタッカクレーン４を走行させたり、昇降台４ａを昇降させたりしても良い。これによって、持ち上げた棒状ストッパ８ｂを戻す工程を設けることなく、次の樽Ｘの搬送に移行することができる。なお、持ち上げた棒状ストッパ８ｂは、樽Ｘ等の搬送を行わないスタッカクレーン４の空き時間に戻せば良い。
【００５４】
また、棒状ストッパ８ｂを持ち上げたままスタッカクレーン４や昇降台４ａを移動させることがない、すなわち、持ち上げた棒状ストッパ８ｂをその都度戻す場合には、棒状ストッパ８ｂを持ち上げることが可能な範囲で移動させることができる留具等によって棒状ストッパ８ｂとラック２とを繋げておいても良い。これによって、棒状ストッパ８ｂがラック２から落下することを防止することができる。
【００５５】
以上のような本実施形態の自動倉庫１によれば、ラック２の収容部２ａに対して設けられる棒状ストッパ８ｂが、スタッカクレーン４に設置された操作ユニット４ｂによって昇降される。このため、棒状ストッパ８ｂを作業者の直接の作業によらないで取り外すことができる。また、本実施形態の自動倉庫１においては、スタッカクレーン４のみに操作ユニット４ｂが設けられている。したがって、本実施形態の自動倉庫１によれば、ラック２の収容部２ａごとに棒状ストッパ８ｂを昇降する機構を設けることなく、自動で各収容部２ａの棒状ストッパ８ｂの取り外しを行うことができる。このような本実施形態の自動倉庫１によれば、ラック２の各収容部２ａに対して棒状ストッパ８ｂを昇降する機構（操作ユニット）を設置する場合と比較すると、操作ユニット４ｂの設置数を大幅に減少させることができるため、自動化に伴うメンテナンス作業の増加や設置コストの増加を抑制することができる。
【００５６】
また、本実施形態の自動倉庫１においては、棒状ストッパ８ｂの軸方向と平行な回動軸を中心として回動されると共に先端部に棒状ストッパ８ｂを受ける溝部１２ａを有するアーム１２と、アーム１２を駆動するインバータモータ１０とを備える。このため、インバータモータ１０によってアーム１２を回動させる動作のみで棒状ストッパ８ｂを昇降させることができる。よって、簡単な制御で棒状ストッパ８ｂの取り外しを行うことができる。
【００５７】
また、本実施形態の自動倉庫１においては、アーム１２は、溝部１２ａの回動軸（アーム１２の根元側）側の端部から回動軸と反対側（アーム１２の先端部側）に突出し、溝部１２ａからの棒状ストッパ８ｂの落下を抑止する突起部１２ｂを有する。このため、アーム１２を下降姿勢から上昇姿勢に回動させたときに、溝部１２ａ内を棒状ストッパ８ｂがアーム１２の先端部側から根元側に転がっても、突起部１２ｂによって棒状ストッパ８ｂが抑えられ、棒状ストッパ８ｂが脱落することを防止することができる。
【００５８】
また、本実施形態の自動倉庫１においては、操作ユニット４ｂとして、スタッカクレーン４の樽Ｘの載置領域を水平方向から挟んで配置されると共にアーム１２が同期して回動される第１操作ユニット４ｂ１と第２操作ユニット４ｂ２とを有し、これらのアーム１２の同期ずれを検知する光学式センサ１３と、光学式センサ１３の同期ずれを示す信号が入力されると操作ユニット４ｂを停止する制御部９とを有している。このため、対をなす２つのアーム１２の姿勢が異なり、これによって棒状ストッパ８ｂの姿勢が不安定となることを防止することができる。
【００５９】
また、本実施形態の自動倉庫１においては、アーム１２との当接位置を避けて棒状ストッパ８ｂの両端部に鍔８ｂ１が設けられている。このため、万が一棒状ストッパ８ｂの姿勢が不安定となったときであっても、鍔８ｂ１がストッパ支持部８ａあるいはアーム１２と当接することによって棒状ストッパ８ｂが脱落することを防止することができる。
【００６０】
また、本実施形態の自動倉庫１においては、ストッパ支持部８ａは、ラック２側の根元部分（スタッカクレーン側）を構成すると共に棒状ストッパ８ｂを受ける受部８ａ１と、受部８ａ１から棒状ストッパ８ｂの直径距離より大きく離間されかつ受部８ａ１よりも高い位置に配置される先端部８ａ２と、受部８ａ１と先端部８ａ２とを繋ぐ中間部８ａ３とを有する形状とされている。このため、制御誤差等によってスタッカクレーン４のラック２に対する位置がわずかにずれた場合であっても、アーム１２を回動させたときに確実に棒状ストッパ８ｂをストッパ支持部８ａに支持させることができる。また、先端部８ａ２が受部８ａ１よりも高い位置にあることから、地震等のときに棒状ストッパ８ｂがストッパ支持部８ａから飛び出すことを防止することが可能となる。
【００６１】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００６２】
例えば、上記実施形態においては、２つの操作ユニット４ｂ（第１操作ユニット４ｂ１及び第２操作ユニット４ｂ２）を有する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、２つのアームを有する１つの操作ユニットによって棒状ストッパを昇降する構成を採用することもできる。このような構成を採用する場合には、１つのインバータモータと１つの変速機とを備え、変速機の出力端と２つのアームとをリンク部材等によって物理的に繋ぐ構成が考えられる。このときには、２つのアームが確実に同期されることになるため、上述した光学式センサ１３をなくしても良い。
【００６３】
また、上記実施形態においては、搬送台車５によって樽Ｘを搬送する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、作業者によって樽Ｘを搬送しても良い。なお、作業者がレール２ｂ及びレール４ａ３上を転がしながら樽Ｘを搬送する。また、作業者によって樽Ｘを搬送する場合には、スタッカクレーン４において搬送台車５の載置スペースにさらに樽Ｘを載置して搬送することが可能となる。このような場合であっても、本発明によれば、棒状ストッパ８ｂの取り外しを操作ユニット４ｂによって行うことができるため、作業者の作業負担を軽減することができる。
【００６４】
また、本実施形態においては、収容物が樽Ｘである構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、円筒形や円柱形等の収容物を収容する場合に適したものである。
【符号の説明】
【００６５】
１……自動倉庫、２……ラック、２ａ……収容部、２ｂ……レール、３……クレーン軌道、４……スタッカクレーン、４ａ……昇降台、４ａ１……ベースフレーム、４ａ２……架台、４ａ３……レール、４ａ４……支柱、４ｂ……操作ユニット（昇降ユニット）、４ｂ１……第１操作ユニット（第１昇降ユニット）、４ｂ２……第２操作ユニット（第２昇降ユニット）、５……搬送台車、６……搬送台車充電ステーション、７……入出庫装置、８……ストッパユニット、８ａ……ストッパ支持部、８ａ１……受部、８ａ２……先端部、８ａ３……中間部、８ｂ……棒状ストッパ、８ｂ１……鍔、８ｂ２……端部、８ｃ……サイドガイド、８ｃ１……ガイド面、９……制御部、１０……インバータモータ、１１……変速機、１２……アーム、１２ａ……溝部、１２ｂ……突起部、１３……光学式センサ（センサ）、１４……棒検知センサ、Ｔ……運搬用トラック、Ｘ……樽（収容物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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