(57)【要約】【課題】教示データのファイル間の呼び出し関係に基づいて削除しても良いファイルを特定することで、必要なファイルを削除してしまう誤処理の発生を防止する。【解決手段】教示データに含まれる複数のファイルの各々に関して、そのファイルにより呼び出される呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、そのファイルを呼び出す呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを作成するリスト作成部４２と、作成された呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストに基づき、教示データに含まれる各ファイルに関して、呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルの有無を調べ、呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルのいずれも存在しないファイルである孤立ファイルを特定するファイル特定部４４とを備え、特定された孤立ファイルを削除する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの教示データを編集する編集システムであって、
複数のファイルを含む前記教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、
前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に関して、当該ファイルにより呼び出される第１の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、当該ファイルを呼び出す第２の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを作成するリスト作成手段と、
前記リスト作成手段により作成された前記呼び出し対象ファイルリストおよび前記呼び出し元ファイルリストに基づき、前記教示データに含まれる各ファイルに関して前記呼び出し対象ファイルおよび前記呼び出し元ファイルの有無を調べ、当該呼び出し対象ファイルおよび当該呼び出し元ファイルのいずれも存在しないファイルである孤立ファイルを特定するファイル特定手段と、
前記ファイル特定手段により特定された前記孤立ファイルを削除可能なファイルとして表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする、教示データの編集システム。
【請求項２】
前記ファイル特定手段は、前記呼び出し元ファイルリストに基づき、前記教示データに含まれる各ファイルに関して前記呼び出し元ファイルの有無を調べ、当該呼び出し元ファイルが存在しないファイルである未使用ファイルを特定し、前記呼び出し対象ファイルリストに基づき、前記未使用ファイルの各々に関して前記呼び出し対象ファイルの有無を調べ、当該呼び出し対象ファイルが存在しない前記孤立ファイルを特定することを特徴とする、請求項１に記載の教示データの編集システム。
【請求項３】
前記表示手段は、前記ファイル特定手段により特定された前記未使用ファイルを、前記孤立ファイルとは区別して表示することを特徴とする、請求項２に記載の教示データの編集システム。
【請求項４】
前記表示手段により表示されたファイルを削除対象として指定した削除命令を受け付ける命令受け付け手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の教示データの編集システム。
【請求項５】
前記表示手段は、前記孤立ファイルの再生回数または当該孤立ファイルが呼び出された呼び出し回数を対象として、その値が予め定められた期間内に０回であること、または、当該孤立ファイルが作成されてからの当該孤立ファイルの当該再生回数または当該呼び出し回数を対象として、その値が０回であること、の少なくともいずれか一方を条件として、当該条件に該当する当該孤立ファイルを削除可能なファイルとして表示することを特徴とする、請求項１に記載の教示データの編集システム。
【請求項６】
ロボットの教示データを編集する編集システムであって、
複数のファイルを含む前記教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、
前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に関して、当該ファイルにより呼び出される第１の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、当該ファイルを呼び出す第２の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを作成するリスト作成手段と、
削除対象のファイルを指定して当該ファイルの削除を指示する削除命令を受け付ける命令受け付け手段と、
前記命令受け付け手段により受け付けた前記削除命令に基づき、当該削除命令において削除対象として指定されたファイルに関する前記呼び出し対象ファイルリストおよび前記呼び出し元ファイルリストを参照し、当該削除命令で指定された当該ファイルに対する前記呼び出し対象ファイルおよび前記呼び出し元ファイルのいずれも存在しないことを条件として、当該削除命令で指定された当該ファイルを削除する削除手段と、
を備えることを特徴とする、教示データの編集システム。
【請求項７】
前記リスト作成手段は、前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に順次着目し、着目した第１のファイルが呼び出す第２のファイルの識別情報を当該第１のファイルに関する前記呼び出し対象ファイルリストに登録し、前記第１のファイルの識別情報を前記第２のファイルに関する前記呼び出し元ファイルリストに登録することを特徴とする、請求項６に記載の教示データの編集システム。
【請求項８】
前記削除手段は、前記条件に加えて、前記削除命令で指定されたファイルの再生回数または当該ファイルが呼び出された呼び出し回数を対象として、その値が予め定められた期間内に０回であること、または、当該ファイルが作成されてからの当該ファイルの当該再生回数または当該呼び出し回数を対象として、その値が０回であること、の少なくともいずれか一方を条件として、当該条件に該当する当該ファイルを削除することを特徴とする、請求項６に記載の教示データの編集システム。
【請求項９】
ロボットの教示データを編集する編集システムであって、
複数のファイルを含む前記教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、
前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に関して、当該ファイルにより呼び出される第１の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、当該ファイルを呼び出す第２の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを保持するリスト保持手段と、
削除対象のファイルを指定して当該ファイルの削除を指示する削除命令を受け付ける命令受け付け手段と、
前記命令受け付け手段により受け付けた前記削除命令に基づき、当該削除命令において削除対象として指定されたファイルに関する前記呼び出し対象ファイルリストおよび前記呼び出し元ファイルリストを参照し、当該削除命令で指定された当該ファイルに対する前記呼び出し対象ファイルおよび前記呼び出し元ファイルのいずれも存在しないことを条件として、当該削除命令で指定された当該ファイルを削除する削除手段と、
を備えることを特徴とする、教示データの編集システム。
【請求項１０】
ロボットの教示データを編集する編集システムとしてコンピュータを機能させるプログラムであって、
複数のファイルを含む前記教示データを取得する機能と、
前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に関する、当該ファイルにより呼び出される第１の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、当該ファイルを呼び出す第２の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを作成する機能と、
作成された前記呼び出し対象ファイルリストおよび前記呼び出し元ファイルリストに基づき、前記教示データに含まれる各ファイルに関して前記呼び出し対象ファイルおよび前記呼び出し元ファイルの有無を調べ、当該呼び出し対象ファイルおよび当該呼び出し元ファイルのいずれも存在しないファイルである孤立ファイルを特定する機能と、
特定された前記孤立ファイルを削除可能なファイルとして表示装置に表示する機能と、
を前記コンピュータに実現させることを特徴とする、プログラム。
【請求項１１】
前記コンピュータに、前記表示装置に表示されたファイルを削除対象として指定した削除命令を受け付ける機能を、さらに実現させることを特徴とする、請求項１０に記載のプログラム。
【請求項１２】
ロボットの教示データを編集する編集システムとしてコンピュータを機能させるプログラムであって、
複数のファイルを含む前記教示データを取得する機能と、
前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に関して、当該ファイルにより呼び出される第１の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、当該ファイルを呼び出す第２の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを作成する機能と、
削除対象のファイルを指定して当該ファイルの削除を指示する削除命令を受け付ける機能と、
受け付けた前記削除命令に基づき、当該削除命令において削除対象として指定されたファイルに関する前記呼び出し対象ファイルリストおよび前記呼び出し元ファイルリストを参照し、当該削除命令で指定された当該ファイルに対する前記呼び出し対象ファイルおよび前記呼び出し元ファイルのいずれも存在しない場合に、当該削除命令で指定された当該ファイルを削除する機能と、
を前記コンピュータに実現させることを特徴とする、プログラム。
【請求項１３】
前記呼び出し対象ファイルリストおよび前記呼び出し元ファイルリストを作成する機能において、前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に順次着目し、着目した第１のファイルが呼び出す第２のファイルの識別情報を当該第１のファイルに関する前記呼び出し対象ファイルリストに登録し、前記第１のファイルの識別情報を前記第２のファイルに関する前記呼び出し元ファイルリストに登録することを特徴とする、請求項１２に記載のプログラム。
【請求項１４】
ロボットの教示データを編集する編集システムとしてコンピュータを機能させるプログラムであって、
複数のファイルを含む前記教示データを取得する機能と、
前記教示データに含まれる前記複数のファイルの各々に関する、当該ファイルにより呼び出される第１の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、当該ファイルを呼び出す第２の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを、当該呼び出し対象ファイルリストおよび当該呼び出し元ファイルリストが記憶された記憶装置から読み出す機能と、
削除対象のファイルを指定して当該ファイルの削除を指示する削除命令を受け付ける機能と、
受け付けた前記削除命令に基づき、当該削除命令において削除対象として指定されたファイルに関する前記呼び出し対象ファイルリストおよび前記呼び出し元ファイルリストを参照し、当該削除命令で指定された当該ファイルに対する前記呼び出し対象ファイルおよび前記呼び出し元ファイルのいずれも存在しないことを条件として、当該削除命令で指定された当該ファイルを削除する機能と、
を前記コンピュータに実現させることを特徴とする、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットの教示データを編集する編集システムおよびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
溶接を行う溶接ロボット等の産業用ロボットは、教示データを与えることにより、その教示データにより設定される作業を実行するように動作する（例えば、特許文献１、２参照）。教示データは、例えば、ロボットに実行させる動作を記述したプログラムファイルと各種の条件等のデータを記述したデータファイルの集合として構成される。そして、これらのファイルを組み合わせることにより、ロボットに所望の作業を実行させる。ここで、プログラムファイルやデータファイル（以下、プログラム等）は、適宜、他のプログラム等を呼び出して利用することが可能となっている。
【０００３】
ロボットによる作業を追加する場合、教示データを編集して、新たなプログラム等の組み合わせ（セット）が教示データに登録される。このとき、新たなプログラム等が教示データに追加される場合もある。また、既に存在する教示データに基づく作業を変更したり削除したりする場合、個々のプログラム等の内容が変更または削除されたり、新たなプログラム等が教示データに追加されたりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１３５０９５号公報
【特許文献２】特開２００８−２５０７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
溶接ロボット等では、溶接するワークが増えるに従って教示データのファイルを格納するメモリの空き容量が減っていく。そこで、どのファイルからも呼び出されない不要なファイルを削除すれば、メモリの空き容量を増やすことができる。しかし、ファイル間の呼び出し関係を把握せずに削除処理を行うと、必要なファイルを誤って削除してしまう恐れがある。
本発明は、教示データのファイル間の呼び出し関係に基づいて削除しても良いファイルを特定することで、必要なファイルを削除してしまう誤処理の発生を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成する本発明は、次のような編集システムとして実現される。この編集システムは、ロボットの教示データを編集する編集システムであって、複数のファイルを含む教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、教示データに含まれる複数のファイルの各々に関して、あるファイルにより呼び出される第１の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、このファイルを呼び出す第２の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを作成するリスト作成手段と、リスト作成手段により作成された呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストに基づき、教示データに含まれる各ファイルに関して呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルの有無を調べ、呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルのいずれも存在しないファイルである孤立ファイルを特定するファイル特定手段と、ファイル特定手段により特定された孤立ファイルを削除可能なファイルとして表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。
このような構成とすることにより、教示データのファイル間の呼び出し関係に基づいて、教示データに含まれる複数のファイルの各々に関して呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルの有無を調べ、削除しても他のファイルに影響を及ぼさないファイルを特定し、削除可能なファイルとして表示することができる。
【０００７】
ここで、ファイル特定手段は、呼び出し元ファイルリストに基づき、教示データに含まれる各ファイルに関して呼び出し元ファイルの有無を調べ、呼び出し元ファイルが存在しないファイルである未使用ファイルを特定し、呼び出し対象ファイルリストに基づき、未使用ファイルの各々に関して呼び出し対象ファイルの有無を調べ、呼び出し対象ファイルが存在しない孤立ファイルを特定することを特徴とする。
このような構成とすることにより、未使用ファイルと孤立ファイルの両方を特定することができる。
【０００８】
また、表示手段は、ファイル特定手段により特定された未使用ファイルを、孤立ファイルとは区別して表示することを特徴とする。
このような構成とすることにより、操作者が、未使用ファイルと孤立ファイルを判別することができる。
【０００９】
さらに、この編集システムは、表示手段により表示されたファイルを削除対象として指定した削除命令を受け付ける命令受け付け手段をさらに備えることを特徴とする。
このような構成とすることにより、操作者が、表示されたファイルを削除対象として指定した削除命令を入力することができる。
【００１０】
また、表示手段は、孤立ファイルの再生回数または孤立ファイルが呼び出された呼び出し回数を対象として、その値が予め定められた期間内に０回であること、または、孤立ファイルが作成されてからの孤立ファイルの再生回数または呼び出し回数を対象として、その値が０回であること、の少なくともいずれか一方を条件として、この条件に該当する孤立ファイルを削除可能なファイルとして表示することを特徴とする。
このような構成とすることにより、ファイルの再生に関する情報を加味して削除しても良いファイルを特定し、削除可能なファイルとして表示することができる。
【００１１】
また、本発明は、次のような編集システムとしても実現される。この編集システムは、ロボットの教示データを編集する編集システムであって、複数のファイルを含む教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、教示データに含まれる複数のファイルの各々に関して、あるファイルにより呼び出される第１の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、このファイルを呼び出す第２の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを作成するリスト作成手段と、削除対象のファイルを指定してファイルの削除を指示する削除命令を受け付ける命令受け付け手段と、命令受け付け手段により受け付けた削除命令に基づき、削除命令において削除対象として指定されたファイルに関する呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを参照し、削除命令で指定されたファイルに対する呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルのいずれも存在しないことを条件として、削除命令で指定されたファイルを削除する削除手段と、を備えることを特徴とする。
このような構成とすることにより、教示データのファイル間の呼び出し関係に基づいて、教示データに含まれる複数のファイルの各々に関して呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを作成することにより、削除しても他のファイルに影響を及ぼさないファイルを特定し、特定されたファイルを削除することができる。
【００１２】
ここで、リスト作成手段は、教示データに含まれる複数のファイルの各々に順次着目し、着目した第１のファイルが呼び出す第２のファイルの識別情報を第１のファイルに関する呼び出し対象ファイルリストに登録し、第１のファイルの識別情報を第２のファイルに関する呼び出し元ファイルリストに登録することを特徴とする。
このような構成とすることにより、着目したファイルの呼び出し関係に基づいて、教示データに含まれる全てのファイルに対して、呼び出し対象ファイルと呼び出し元ファイルとを特定することができる。
【００１３】
また、削除手段は、呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルのいずれも存在しないという条件に加えて、削除命令で指定されたファイルの再生回数またはファイルが呼び出された呼び出し回数を対象として、その値が予め定められた期間内に０回であること、または、ファイルが作成されてからのファイルの再生回数または呼び出し回数を対象として、その値が０回であること、の少なくともいずれか一方を条件として、この条件に該当するファイルを削除することを特徴とする。
このような構成とすることにより、ファイルの再生に関する情報を加味して削除しても良いファイルを特定し、特定されたファイルを削除することができる。
【００１４】
さらに、本発明は、次のような編集システムとしても実現される。この編集システムは、ロボットの教示データを編集する編集システムであって、複数のファイルを含む教示データを取得して保持する教示データ保持手段と、教示データに含まれる複数のファイルの各々に関して、あるファイルにより呼び出される第１の他のファイルである呼び出し対象ファイルの識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリスト、および、このファイルを呼び出す第２の他のファイルである呼び出し元ファイルの識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを保持するリスト保持手段と、削除対象のファイルを指定してファイルの削除を指示する削除命令を受け付ける命令受け付け手段と、命令受け付け手段により受け付けた削除命令に基づき、削除命令において削除対象として指定されたファイルに関する呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを参照し、削除命令で指定されたファイルに対する呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルのいずれも存在しないことを条件として、削除命令で指定されたファイルを削除する削除手段と、を備えることを特徴とする。
このような構成とすることにより、教示データのファイル間の呼び出し関係に基づいて、教示データに含まれる複数のファイルの各々に関して呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを保持することにより、削除しても他のファイルに影響を及ぼさないファイルを特定し、特定されたファイルを削除することができる。
【００１５】
さらにまた、本発明は、コンピュータを制御して上述した編集システムの各機能を実現するプログラムとしても実現される。このプログラムは、磁気ディスクや光ディスク、半導体メモリ、その他の記録媒体に格納して配布したり、ネットワークを介して配信したりすることにより、提供することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、教示データのファイル間の呼び出し関係に基づいて、削除しても良いファイルを特定することで、必要なファイルを削除してしまう誤処理の発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施の形態に係る編集システムおよび溶接ロボットシステムの概略構成を示す図である。
【図２】本実施の形態の教示データ編集装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】本実施の形態の教示データ編集装置の機能構成例を示す図である。
【図４】本実施の形態における、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを、教示データを構成するファイルの種類別に分けて説明した図である。
【図５−１】本実施の形態における、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストの作成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５−２】本実施の形態における、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストの作成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５−３】本実施の形態における、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストの作成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６−１】本実施の形態における、未使用ファイルリストの作成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６−２】本実施の形態における、未使用ファイルリストの作成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７−１】本実施の形態における、孤立ファイルリストの作成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７−２】本実施の形態における、孤立ファイルリストの作成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】本実施の形態における、教示データに含まれるファイルに対する削除処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】本実施の形態における、教示データに含まれるファイルに対する削除処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
本実施の形態では、溶接ロボットシステムにおける教示データの編集システムを例として説明する。
〔システム構成〕
図１は、本実施の形態に係る編集システムおよび溶接ロボットシステムの概略構成を示す図である。
図１に示すように、溶接ロボットシステムは、ロボット（マニピュレータ）１０と、ロボット１０を制御する制御装置（コントローラ）２０と、教示データを入力する教示装置３０とを備える。また、編集システムは、例えばコンピュータシステムにより実現される教示データ編集装置４０にて構成される。
【００１９】
ロボット１０は、複数の関節を有する腕（アーム）を備え、教示データに基づく各種の作業を行う。溶接ロボットシステムの場合、腕の先端には、対象物の溶接作業を行うための溶接トーチ１１が設けられる。制御装置２０は、教示データを記憶する記憶装置（メモリ）と、教示データを読み込んでロボット１０の動作を制御する処理装置（ＣＰＵ）とを備える。教示装置３０は、ロボット１０の教示作業の際に、操作者が溶接経路や溶接作業条件等を入力するために使用される。教示装置３０は、液晶ディスプレイなどにより構成された表示画面３１と、入力ボタン３２とを備えている。
【００２０】
制御装置２０は、ロボット１０に対するインターフェイスおよび教示装置３０に対するインターフェイスを有し、これらを介してロボット１０および教示装置３０と接続される。また、制御装置２０は、例えばメモリカード等のリムーバブルな記憶媒体５０に対してデータの読み書きを行うインターフェイスを備えており、教示データを記憶媒体５０に書き出したり、記憶媒体５０に書き込まれた教示データを読み込んで記憶装置に格納したりすることができる。
【００２１】
〔教示データ編集装置のハードウェア構成〕
図２は、教示データ編集装置４０のハードウェア構成例を示す図である。
図２に示すように、教示データ編集装置４０は、演算手段であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、主記憶手段であるメモリ１０２を備える。また、外部デバイスとして、画像表示機構（ビデオカード等）１０３および表示装置１０４と、磁気ディスク装置（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）１０５と、キーボードやマウス等の入力デバイス１０６等を備える。また、記憶媒体５０に対してデータの読み書きを行うためのドライバ１０７を備える。これにより、教示データ編集装置４０は、記憶媒体５０から教示データを読み込むことができる。なお、図２は、教示データ編集装置４０をコンピュータシステムにて実現した場合のハードウェア構成を例示するに過ぎず、教示データ編集装置４０は図示の構成に限定されない。
【００２２】
〔教示データ編集装置の機能構成〕
図３は、教示データ編集装置４０の機能構成例を示す図である。
図３に示すように、教示データ編集装置４０は、教示データ保持部４１と、リスト作成部４２と、リスト保持部４３と、ファイル特定部４４と、表示部４５と、命令受け付け部４６と、削除部４７とを備える。教示データ保持部４１、リスト保持部４３は、例えば、図２に示したハードウェア構成におけるメモリ１０２や磁気ディスク装置１０５等の記憶手段により実現される。表示部４５は、例えば、図２に示したハードウェア構成における画像表示機構１０３および表示装置１０４により実現される。リスト作成部４２、ファイル特定部４４、命令受け付け部４６、削除部４７は、例えば、図２に示したハードウェア構成におけるＣＰＵ１０１により実現される。より具体的には、コンピュータにて本実施の形態による教示データ編集装置４０の機能を実現するプログラムが磁気ディスク装置１０５に格納され、このプログラムをメモリ１０２に展開し、ＣＰＵ１０１が実行することにより、上記のリスト作成部４２、ファイル特定部４４、命令受け付け部４６、削除部４７の各機能が実現される。
【００２３】
教示データ保持部４１は、ドライバ１０７を介して記憶媒体５０から読み込んだ教示データを保持する。教示データ保持部４１に保持された教示データは、教示データ編集装置４０による編集処理の対象となる。したがって、編集処理が行われたのちは、編集後の教示データが教示データ保持部４１に保持される。ここで、教示データは、プログラムファイルやデータファイルの集合として構成される。本実施の形態では、溶接ロボットシステムを例としているので、プログラムファイル、データバンクファイル、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルの４種類のファイルによって構成されているものとする。各ファイルの詳細については後述する。
【００２４】
リスト作成部４２は、教示データ保持部４１に保持されている教示データに含まれる、複数のファイルの各々に関して、そのファイルが呼び出す他のファイル（以下、呼び出し対象ファイル）の識別情報を登録した呼び出し対象ファイルリストを作成する。また、リスト作成部４２は、教示データ保持部４１に保持されている教示データに含まれる、複数のファイルの各々に関して、そのファイルを呼び出す他のファイル（以下、呼び出し元ファイル）の識別情報を登録した呼び出し元ファイルリストを作成する。ここで、呼び出し元ファイルが呼び出し対象ファイルを呼び出すとは、呼び出し元ファイルが、呼び出し対象ファイルを呼び出す呼び出し命令を有している、ということである。
【００２５】
具体的には、リスト作成部４２は、教示データ保持部４１に保持されている教示データに含まれる、複数のファイルの各々に順次着目する。着目したファイルが他のファイルを呼び出す場合、リスト作成部４２は、呼び出される呼び出し対象ファイルの識別情報を、着目したファイルに関する呼び出し対象ファイルリストに登録する。また、リスト作成部４２は、着目したファイルの識別情報を、呼び出される呼び出し対象ファイルに関する呼び出し元ファイルリストに登録する。
一例として、ファイルＡとファイルＢがあり、ファイルＡがファイルＢを呼び出すものとする。すなわち、ファイルＡはファイルＢの呼び出し元ファイルであり、ファイルＢはファイルＡの呼び出し対象ファイルであるとする。この場合、ファイルＡの呼び出し対象ファイルリストに、ファイルＢの識別情報が登録される。また、ファイルＢの呼び出し元ファイルリストに、ファイルＡの識別情報が登録される。識別情報は、あるファイルから他のファイルを呼び出す場合に、呼び出し対象ファイルを特定するために用いられるものである。ファイルの識別情報としては、ファイル番号やファイル名を用いることができる。以下、本実施の形態では、ファイル番号を、リストに記録する識別情報として用いる場合を例として説明する。
【００２６】
リスト保持部４３は、リスト作成部４２が作成した呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを保持する。
【００２７】
ファイル特定部４４は、リスト作成部４２が作成した呼び出し元ファイルリストをリスト保持部４３から取得し、取得した呼び出し元ファイルリストに基づき、教示データに含まれる各ファイルに関して呼び出し元ファイルの有無を調べる。そして、ファイル特定部４４は、呼び出し元ファイルが存在しないファイルを未使用ファイルとして特定し、未使用ファイルのファイル番号を登録した未使用ファイルリストを作成する。
また、ファイル特定部４４は、リスト作成部４２が作成した呼び出し対象ファイルリストをリスト保持部４３から取得し、取得した呼び出し対象ファイルリストに基づき、各未使用ファイルに関して呼び出し対象ファイルの有無を調べる。そして、ファイル特定部４４は、呼び出し対象ファイルが存在しない未使用ファイルを孤立ファイルとして特定し、孤立ファイルのファイル番号を登録した孤立ファイルリストを作成する。
上述したように、未使用ファイルは、呼び出し元ファイルが存在しないファイルであり、また、孤立ファイルは、呼び出し対象ファイルおよび呼び出し元ファイルのいずれも存在しないファイルである。
【００２８】
表示部４５は、ファイル特定部４４が作成した孤立ファイルリストおよび未使用ファイルリストを、例えば、図２に示した画像表示機構１０３の制御により表示装置１０４に表示させる。孤立ファイルリストは、削除可能なファイルのリストとして表示され、また、未使用ファイルリストとは区別して表示される。
未使用ファイルは呼び出し元ファイルが存在しないファイルのため、不要で削除可能なファイルであるとも考えられる。しかし、例えば、操作者が直接呼び出すメインプログラム等も、他のファイルから呼び出されないため、未使用ファイルとして分類される。メインプログラムではない未使用ファイルを削除するのは問題ないが、メインプログラムを削除するのは問題となり得る。このように、未使用ファイルであっても、削除可能なファイルもあれば、削除可能ではないファイルもあることとなる。
そこで、本実施の形態では、原則として、孤立ファイルを削除可能なファイルとし、孤立ファイルと未使用ファイルを区別して表示させるような構成としている。ただし、未使用ファイルであっても、操作者が直接呼び出すことのないファイルであれば、削除しても問題がない。そこで、命令受け付け部４６が削除命令を受け付けた際に、削除命令で削除対象とされたファイルが未使用ファイルであることを確認する等の条件を付与して、未使用ファイルについても削除対象とする構成としても良い。
【００２９】
命令受け付け部４６は、削除対象のファイルが指定され、指定されたファイルの削除を指示する命令（削除命令）を受け付ける。ファイルの削除を行う場合、操作者は、表示部４５により表示装置１０４に表示された、孤立ファイルリストや未使用ファイルリストを参照して、所望のファイル番号を指定して削除命令を入力する。削除命令の入力は、例えば、操作者が図２に示した入力デバイス１０６を操作することによって行われる。
命令受け付け部４６は削除命令を受け付けると、表示装置１０４に表示された、孤立ファイルリストおよび未使用ファイルリストを、ファイル特定部４４から取得する。そして、命令受け付け部４６は、削除命令で指定されたファイル番号が表示装置１０４に表示されているか否かを判断する。命令受け付け部４６は、表示装置１０４に表示されたファイル番号が指定された、削除命令のみを有効なものとして扱い、表示装置１０４に表示されていないファイル番号が指定された、削除命令を有効なものとして扱わない。
【００３０】
削除部４７は、命令受け付け部４６により有効なものとして扱われた削除命令に基づき、削除命令において削除対象として指定されたファイルを削除する。
【００３１】
なお、本実施の形態では、記憶媒体５０を介して、教示データ編集装置４０が溶接ロボットシステムの制御装置２０から教示データを取得する構成としたが、ネットワーク等を介して制御装置２０と教示データ編集装置４０とを接続しデータ交換することにより、教示データ編集装置４０が教示データを取得する構成としても良い。
【００３２】
〔処理対象となるファイルの種類および内容〕
ここで、本実施の形態の処理対象である教示データを構成するファイルの種類とその内容について説明する。上述したように、本実施の形態による溶接ロボットシステムの教示データは、プログラムファイル、データバンクファイル、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルの４種類のファイルによって構成される。なお、プログラムファイルは必須のファイルであるが、その他のファイルは教示データによっては、存在しない場合もある。
【００３３】
プログラムファイルは、ロボット１０の作業位置や姿勢、作業手順等を記述したファイルである。
データバンクファイルは、プログラムファイルにより参照される、各種の作業条件を登録したテーブルである。溶接ロボットシステムにおいては、主に溶接条件（溶接作業に関連するパラメータ）が登録される。
【００３４】
パラメータ切り替えテーブルファイルは、ロボット１０の作業における仕様（例えば、溶接作業の場合、溶接ワイヤの種類やワイヤの突出し長さ等）を複数の設定で実現したい場合等に、これらの仕様ごとに設定されるパラメータを切り替えるために用いられるテーブルである。
矢じりバンクファイルは、溶接作業におけるロボット１０のウィービング動作のパターンを登録したテーブルである。
【００３５】
これら４種類のファイルのうち、プログラムファイルおよびデータバンクファイルは、他のファイルの呼び出し元ファイルとなる場合がある。具体的には、プログラムファイルは、プログラムファイル、データバンクファイル、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルの呼び出し元ファイルとなる場合がある。また、データバンクファイルは、パラメータ切り替えテーブルファイル、矢じりバンクファイルの呼び出し元ファイルとなる場合がある。一方、パラメータ切り替えテーブルファイルおよび矢じりバンクファイルは、他のファイルを呼び出す呼び出し元ファイルとはならない。
【００３６】
図４は、本実施の形態における、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを、教示データを構成するファイルの種類別に分けて説明した図である。
プログラムファイルは、呼び出し対象ファイルリストとして、呼び出し対象プログラムファイルリスト、呼び出し対象データバンクファイルリスト、呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリスト、呼び出し対象矢じりバンクファイルリストを持つ。また、プログラムファイルは、呼び出し元ファイルリストとして、呼び出し元プログラムファイルリストを持つ。
データバンクファイルは、呼び出し対象ファイルリストとして、呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリスト、呼び出し対象矢じりバンクファイルリストを持つ。また、データバンクファイルは、呼び出し元ファイルリストとして、呼び出し元プログラムファイルリストを持つ。
【００３７】
パラメータ切り替えテーブルファイルは、呼び出し対象ファイルリストを持たない。また、パラメータ切り替えテーブルファイルは、呼び出し元ファイルリストとして、呼び出し元プログラムファイルリスト、呼び出し元データバンクファイルリストを持つ。
矢じりバンクファイルは、呼び出し対象ファイルリストを持たない。また、矢じりバンクファイルは、呼び出し元ファイルリストとして、呼び出し元プログラムファイルリスト、呼び出し元データバンクファイルリストを持つ。
【００３８】
〔リスト作成処理の内容〕
図５（図５−１〜図５−３）は、本実施の形態における、リスト作成部４２による、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストの作成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
初期状態として、事前に処理対象の教示データが取得されて、取得された教示データが教示データ保持部４１に保持されているものとする。また、各ファイルの呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストは、例えば、教示データ保持部４１に教示データが保持された時点で、何も記載されていない（空の）状態でリスト作成部４２により作成されているものとする。
【００３９】
まず、リスト作成部４２が、教示データ保持部４１に保持されている教示データからファイル（以下、第１対象ファイル）を一つ取り出す（ステップ５０１）。そして、リスト作成部４２は、取り出した第１対象ファイルがプログラムファイルか否かを判断する（ステップ５０２）。
【００４０】
第１対象ファイルがプログラムファイルであった場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルが、他のプログラムファイルを呼び出すか否かを判断する（ステップ５０３）。また、第１対象ファイルがプログラムファイルではなく、ステップ５０２でＮｏであった場合、次にリスト作成部４２はステップ５１９の処理を実行する。ステップ５１９については後述する。
第１対象ファイルが他のプログラムファイルを呼び出す場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルが呼び出す呼び出し対象ファイルが、教示データに存在するか否かを判断する（ステップ５０４）。ここで、例えば、過去に呼び出し対象ファイルを削除している場合等は、呼び出し対象ファイルが教示データに存在しないことになる。
呼び出し対象ファイルが教示データに存在する場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルの呼び出し対象プログラムファイルリストに、呼び出し対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ５０５）。また、リスト作成部４２は、呼び出し対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストに、第１対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ５０６）。
上記ステップ５０３またはステップ５０４のいずれかでＮｏであったならば、リスト作成部４２は、呼び出し対象プログラムファイルリストや呼び出し元プログラムファイルリストへの登録を行わない。
【００４１】
次に、リスト作成部４２は、第１対象ファイルが、データバンクファイルを呼び出すか否かを判断する（ステップ５０７）。
第１対象ファイルがデータバンクファイルを呼び出す場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルが呼び出す呼び出し対象ファイルが、教示データに存在するか否かを判断する（ステップ５０８）。
呼び出し対象ファイルが教示データに存在する場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルの呼び出し対象データバンクファイルリストに、呼び出し対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ５０９）。また、リスト作成部４２は、呼び出し対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストに、第１対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ５１０）。
上記ステップ５０７またはステップ５０８のいずれかでＮｏであったならば、リスト作成部４２は、呼び出し対象データバンクファイルリストや呼び出し元プログラムファイルリストへの登録を行わない。
【００４２】
次に、リスト作成部４２は、第１対象ファイルが、パラメータ切り替えテーブルファイルを呼び出すか否かを判断する（ステップ５１１）。
第１対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルを呼び出す場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルが呼び出す呼び出し対象ファイルが、教示データに存在するか否かを判断する（ステップ５１２）。
呼び出し対象ファイルが教示データに存在する場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルの呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストに、呼び出し対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ５１３）。また、リスト作成部４２は、呼び出し対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストに、第１対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ５１４）。
上記ステップ５１１またはステップ５１２のいずれかでＮｏであったならば、リスト作成部４２は、呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストや呼び出し元プログラムファイルリストへの登録を行わない。
【００４３】
次に、リスト作成部４２は、第１対象ファイルが、矢じりバンクファイルを呼び出すか否かを判断する（ステップ５１５）。
第１対象ファイルが、矢じりバンクファイルを呼び出す場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルが呼び出す呼び出し対象ファイルが、教示データに存在するか否かを判断する（ステップ５１６）。
呼び出し対象ファイルが教示データに存在する場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルの呼び出し対象矢じりバンクファイルリストに、呼び出し対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ５１７）。また、リスト作成部４２は、呼び出し対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストに、第１対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ５１８）。
上記ステップ５１５またはステップ５１６のいずれかでＮｏであったならば、リスト作成部４２は、呼び出し対象矢じりバンクファイルリストや呼び出し元プログラムファイルリストへの登録を行わない。
なお、上記の動作において、ステップ５０３乃至ステップ５０６の一連の処理と、ステップ５０７乃至ステップ５１０の一連の処理と、ステップ５１１乃至ステップ５１４の一連の処理と、ステップ５１５乃至ステップ５１８の一連の処理とは、どのような順番で実行しても構わない。
【００４４】
次に、リスト作成部４２は、第１対象ファイルがデータバンクファイルか否かを判断する（ステップ５１９）。
第１対象ファイルがデータバンクファイルであった場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルが、パラメータ切り替えテーブルファイルを呼び出すか否かを判断する（ステップ５２０）。また、第１対象ファイルがデータバンクファイルではなく、ステップ５１９でＮｏであった場合、本処理フローはステップ５２８へ進められる。ステップ５２８については後述する。
第１対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルを呼び出す場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルが呼び出す呼び出し対象ファイルが教示データに存在するか否かを判断する（ステップ５２１）。
呼び出し対象ファイルが教示データに存在する場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルの呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストに、呼び出し対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ５２２）。また、リスト作成部４２は、呼び出し対象ファイルの呼び出し元データバンクファイルリストに、第１対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ５２３）。
上記ステップ５２０またはステップ５２１のいずれかでＮｏであったならば、リスト作成部４２は、呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストや呼び出し元データバンクファイルリストへの登録を行わない。
【００４５】
次に、リスト作成部４２は、第１対象ファイルが、矢じりバンクファイルを呼び出すか否かを判断する（ステップ５２４）。
第１対象ファイルが、矢じりバンクファイルを呼び出す場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルが呼び出す呼び出し対象ファイルが、教示データに存在するか否かを判断する（ステップ５２５）。
呼び出し対象ファイルが教示データに存在する場合、次にリスト作成部４２は、第１対象ファイルの呼び出し対象矢じりバンクファイルリストに、呼び出し対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ５２６）。また、リスト作成部４２は、呼び出し対象ファイルの呼び出し元データバンクファイルリストに、第１対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ５２７）。
上記ステップ５２４またはステップ５２５のいずれかでＮｏであったならば、リスト作成部４２は、呼び出し対象矢じりバンクファイルリストや呼び出し元データバンクファイルリストへの登録を行わない。
なお、上記の動作において、ステップ５２０乃至ステップ５２３の一連の処理と、ステップ５２４乃至ステップ５２７の一連の処理とは、いずれを先に行っても構わない。
【００４６】
リスト作成部４２は、教示データに含まれる全てのファイルを順次取得し、ステップ５０１乃至ステップ５２７の各処理を実行する（ステップ５２８）。
なお、上記の動作において、ステップ５０２乃至ステップ５１８の一連の処理と、ステップ５１９乃至ステップ５２７の一連の処理とは、いずれを先に行っても構わない。
以上のようにして、教示データに含まれる各ファイルに関して、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストが作成される。
【００４７】
図６（図６−１〜図６−２）は、本実施の形態における、ファイル特定部４４による、未使用ファイルリストの作成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
初期状態として、図５のフローチャートにおける一連の処理が実行され、教示データに含まれる各ファイルに関して、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストが作成されているものとする。また、未使用ファイルリストは、例えば教示データ保持部４１に教示データが保持された時点で、何も記載されていない（空の）状態でファイル特定部４４により作成されているものとする。
【００４８】
まず、ファイル特定部４４が、教示データ保持部４１に保持されている教示データからファイル（以下、第２対象ファイル）を一つ取り出す（ステップ６０１）。そして、ファイル特定部４４は、取り出した第２対象ファイルがプログラムファイルか否かを判断する（ステップ６０２）。
第２対象ファイルがプログラムファイルであった場合、次にファイル特定部４４は、第２対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストを、リスト保持部４３から取得する。そして、ファイル特定部４４は、取得した呼び出し元プログラムファイルリストが空であるか否かを判断する（ステップ６０３）。
呼び出し元プログラムファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部４４は、未使用ファイルリストに第２対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ６０４）。
上記ステップ６０２またはステップ６０３のいずれかでＮｏであったならば、ファイル特定部４４は、未使用ファイルリストに第２対象ファイルのファイル番号を登録しない。
【００４９】
次に、ファイル特定部４４は、第２対象ファイルがデータバンクファイルか否かを判断する（ステップ６０５）。
第２対象ファイルがデータバンクファイルであった場合、次にファイル特定部４４は、第２対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストを、リスト保持部４３から取得する。そして、ファイル特定部４４は、取得した呼び出し元プログラムファイルリストが空であるか否かを判断する（ステップ６０６）。
呼び出し元プログラムファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部４４は、未使用ファイルリストに第２対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ６０７）。
上記ステップ６０５またはステップ６０６のいずれかでＮｏであったならば、ファイル特定部４４は、未使用ファイルリストに第２対象ファイルのファイル番号を登録しない。
【００５０】
次に、ファイル特定部４４は、第２対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルか否かを判断する（ステップ６０８）。
第２対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルであった場合、次にファイル特定部４４は、第２対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストおよび呼び出し元データバンクファイルリストを、リスト保持部４３から取得する。そして、ファイル特定部４４は、取得した呼び出し元プログラムファイルリストおよび呼び出し元データバンクファイルリストが空であるか否かを判断する（ステップ６０９）。
呼び出し元プログラムファイルリストおよび呼び出し元データバンクファイルリストのいずれもが空であった場合、次にファイル特定部４４は、未使用ファイルリストに第２対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ６１０）。
上記ステップ６０８またはステップ６０９のいずれかでＮｏであったならば、ファイル特定部４４は、未使用ファイルリストに第２対象ファイルのファイル番号を登録しない。
【００５１】
次に、ファイル特定部４４は、第２対象ファイルが矢じりバンクファイルか否かを判断する（ステップ６１１）。
第２対象ファイルが矢じりバンクファイルであった場合、次にファイル特定部４４は、第２対象ファイルの呼び出し元プログラムファイルリストおよび呼び出し元データバンクファイルリストを、リスト保持部４３から取得する。そして、ファイル特定部４４は、取得した呼び出し元プログラムファイルリストおよび呼び出し元データバンクファイルリストが空であるか否かを判断する（ステップ６１２）。
呼び出し元プログラムファイルリストおよび呼び出し元データバンクファイルリストのいずれもが空であった場合、次にファイル特定部４４は、未使用ファイルリストに第２対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ６１３）。
上記ステップ６１１またはステップ６１２のいずれかでＮｏであったならば、ファイル特定部４４は、未使用ファイルリストに第２対象ファイルのファイル番号を登録しない。
【００５２】
ファイル特定部４４は、教示データに含まれる全てのファイルを順次取得し、ステップ６０１乃至ステップ６１３の各処理を実行する（ステップ６１４）。
なお、上記の動作において、ステップ６０２乃至ステップ６０４の一連の処理と、ステップ６０５乃至ステップ６０７の一連の処理と、ステップ６０８乃至ステップ６１０の一連の処理と、ステップ６１１乃至ステップ６１３の一連の処理とは、どのような順番で実行しても構わない。
以上のようにして、教示データに含まれるファイルに関する未使用ファイルリストが作成される。
【００５３】
図７（図７−１〜図７−２）は、本実施の形態における、ファイル特定部４４による、孤立ファイルリストの作成処理の流れの一例を示すフローチャートである。
初期状態として、図６のフローチャートにおける一連の処理が実行され、教示データに含まれるファイルに関する未使用ファイルリストが作成されているものとする。また、孤立ファイルリストは、例えば教示データ保持部４１に教示データが保持された時点で、何も記載されていない（空の）状態でファイル特定部４４により作成されているものとする。
【００５４】
まず、ファイル特定部４４が、未使用ファイルリストを参照し、教示データ保持部４１に保持されている教示データから未使用ファイル（以下、第３対象ファイル）を一つ取り出す（ステップ７０１）。そして、ファイル特定部４４は、取り出した第３対象ファイルがプログラムファイルか否かを判断する（ステップ７０２）。
第３対象ファイルがプログラムファイルであった場合、次にファイル特定部４４は、第３対象ファイルの呼び出し対象プログラムファイルリストをリスト保持部４３から取得する。そして、ファイル特定部４４は、取得した呼び出し対象プログラムファイルリストが空であるか否かを判断する（ステップ７０３）。呼び出し対象プログラムファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部４４は、第３対象ファイルの呼び出し対象データバンクファイルリストをリスト保持部４３から取得する。そして、ファイル特定部４４は、取得した呼び出し対象データバンクファイルリストが空であるか否かを判断する（ステップ７０４）。呼び出し対象データバンクファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部４４は、第３対象ファイルの呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストをリスト保持部４３から取得する。そして、ファイル特定部４４は、取得した呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストが空であるか否かを判断する（ステップ７０５）。呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部４４は、第３対象ファイルの呼び出し対象矢じりバンクファイルリストをリスト保持部４３から取得する。そして、ファイル特定部４４は、取得した呼び出し対象矢じりバンクファイルリストが空であるか否かを判断する（ステップ７０６）。呼び出し対象矢じりバンクファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部４４は、孤立ファイルリストに第３対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ７０７）。
なお、上記の動作において、ステップ７０３と、ステップ７０４と、ステップ７０５と、ステップ７０６とは、どのような順番で実行しても構わない。
【００５５】
第３対象ファイルがプログラムファイルではない場合、ファイル特定部４４は、第３対象ファイルがデータバンクファイルか否かを判断する（ステップ７０８）。また、第３対象ファイルがプログラムファイルであっても、呼び出し対象ファイルリストのいずれかが空ではない場合、ファイル特定部４４は、第３対象ファイルのファイル番号を孤立ファイルリストへ登録せずに、ステップ７０８の処理を実行する。また、第３対象ファイルがプログラムファイルであり、呼び出し対象ファイルリストのいずれも空である場合、ファイル特定部４４は、第３対象ファイルのファイル番号を孤立ファイルリストへ登録した後、ステップ７０８の処理を実行する。
第３対象ファイルがデータバンクファイルであった場合、次にファイル特定部４４は、第３対象ファイルの呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストをリスト保持部４３から取得する。そして、ファイル特定部４４は、取得した呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストが空であるか否かを判断する（ステップ７０９）。呼び出し対象パラメータ切り替えテーブルファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部４４は、第３対象ファイルの呼び出し対象矢じりバンクファイルリストをリスト保持部４３から取得する。そして、ファイル特定部４４は、取得した呼び出し対象矢じりバンクファイルリストが空であるか否かを判断する（ステップ７１０）。呼び出し対象矢じりバンクファイルリストが空であった場合、次にファイル特定部４４は、孤立ファイルリストに第３対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ７１１）。
なお、上記の動作において、ステップ７０９と、ステップ７１０とは、どのような順番で実行しても構わない。
【００５６】
第３対象ファイルがデータバンクファイルではない場合、ファイル特定部４４は、第３対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルまたは矢じりバンクファイルのいずれかであるか否かを判断する（ステップ７１２）。また、第３対象ファイルがデータバンクファイルであっても、呼び出し対象ファイルリストのいずれかが空ではない場合、ファイル特定部４４は、第３対象ファイルのファイル番号を孤立ファイルリストへ登録せずに、ステップ７１２の処理を実行する。また、第３対象ファイルがデータバンクファイルであり、呼び出し対象ファイルリストのいずれも空である場合、ファイル特定部４４は、第３対象ファイルのファイル番号を孤立ファイルリストへ登録した後、ステップ７１２の処理を実行する。
第３対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルまたは矢じりバンクファイルのいずれかであった場合、次にファイル特定部４４は、孤立ファイルリストに第３対象ファイルのファイル番号を登録する（ステップ７１３）。また、第３対象ファイルがパラメータ切り替えテーブルファイルまたは矢じりバンクファイルのいずれでもなく、ステップ７１２でＮｏであった場合、ファイル特定部４４は孤立ファイルリストに第３対象ファイルのファイル番号を登録しない。
【００５７】
ファイル特定部４４は、教示データに含まれる全ての未使用ファイルを順次取得し、ステップ７０１乃至ステップ７１３の各処理を実行する（ステップ７１４）。
なお、上記の動作において、ステップ７０２乃至ステップ７０７の一連の処理と、ステップ７０８乃至ステップ７１１の一連の処理と、ステップ７１２乃至ステップ７１３の一連の処理とは、どのような順番で実行しても構わない。
以上のようにして、教示データに含まれるファイルに関する孤立ファイルリストが作成される。
【００５８】
〔ファイル削除処理の内容〕
図８は、本実施の形態における、教示データに含まれるファイルに対する削除処理の流れの一例を示すフローチャートである。
初期状態として、事前に処理対象の教示データが取得されて、取得された教示データが教示データ保持部４１に保持されているものとする。
【００５９】
図８のフローチャートについて以下に説明する。
まず、図５のフローチャートにおける各処理が実行され、リスト作成部４２が、教示データに含まれる各ファイルに関して、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを作成する（ステップ８０１）。
次に、図６のフローチャートにおける各処理が実行され、ファイル特定部４４は、教示データに含まれるファイルに関する未使用ファイルリストを作成する（ステップ８０２）。
さらに、図７のフローチャートにおける各処理が実行され、ファイル特定部４４は、教示データに含まれるファイルに関する孤立ファイルリストを作成する（ステップ８０３）。
【００６０】
表示部４５は、ファイル特定部４４が作成した未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストを、表示装置１０４に表示させる（ステップ８０４）。孤立ファイルリストは、削除可能なファイルのリストとして表示され、また、未使用ファイルリストとは区別して表示される。
操作者が、表示装置１０４に表示された未使用ファイルリストや孤立ファイルリストを参照して、所望のファイル番号を指定して削除命令を入力すると、命令受け付け部４６は、入力された削除命令を受け付ける（ステップ８０５）。次に、命令受け付け部４６は、表示装置１０４に表示された、未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストを、ファイル特定部４４から取得する。そして、命令受け付け部４６は、削除命令で指定されたファイル番号が、孤立ファイルとして、表示装置１０４に表示されているか否かを判断する（ステップ８０６）。削除命令で指定されたファイル番号が孤立ファイルリストのファイル番号であれば、命令受け付け部４６は、削除命令を有効なものとして扱う（ステップ８０７）。そして、削除部４７は、削除命令に基づき、削除命令で指定されたファイル番号の、ファイルを削除する（ステップ８０８）。
ステップ８０６でＮｏであった場合、命令受け付け部４６は、その削除命令を有効なものとして扱わない。そのため、処理は終了となる。
【００６１】
また、上記の処理手順によれば、ステップ８０６で命令受け付け部４６が判断した結果、削除命令で指定されたファイル番号が未使用ファイルリストのファイル番号であれば、削除対象とはならず、削除命令を有効なものとして扱わないこととなる。しかし、未使用ファイルであっても、メインプログラムのように操作者が直接呼び出すファイル等でなく、全く呼び出される可能性のないファイルであれば、削除しても問題はない。そこで、削除命令で指定されたファイルが未使用ファイルであった場合に、操作者に改めて削除対象を確認した上で、削除命令を有効なものとして扱うようにすることもできる。具体的には、例えば、ステップ８０６において、削除命令で指定されたファイル番号が未使用ファイルリストのファイル番号である場合、表示部４５は、未使用ファイルが指定されたことを操作者に伝えるメッセージを表示装置１０４に表示させる。これにより、教示データ編集装置４０は、操作者に対し、削除対象が未使用ファイルであることを報知し、削除命令で削除対象とされたファイルを、削除して良いか否かを打診することができる。操作者は、削除命令で削除対象としたファイルが削除して良い（メインプログラム等でない）ファイルか否かを確認して、削除して良いファイルであれば、改めてファイルの削除を容認する指示を入力する。そして、入力された削除容認指示を命令受け付け部４６が受け付けると、削除部４７は、削除命令で指定されたファイル番号の、ファイルを削除する。
【００６２】
ここで、上述の図８の処理手順の例では、まず、表示部４５により未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストが表示される。そして、表示された、未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストのファイル番号が、削除命令において指定されれば、指定されたファイル番号のファイルが削除部４７により削除される。
一方、上記の処理手順とは異なり、まず、命令受け付け部４６が削除命令を受け付け、ファイル特定部４４が、削除命令で削除対象とされたファイルについて、未使用ファイルであるか、孤立ファイルであるかを判断し、孤立ファイルであれば、削除部４７がそのファイルを削除する、という処理手順をとることもできる。
【００６３】
〔ファイル削除処理の他の例〕
命令受け付け部４６が削除命令を受け付けた後に、削除命令で削除対象とされたファイルが削除可能か否かをファイル特定部４４が判断する処理手順をとる場合、教示データ編集装置４０が備える機能構成の各部の実施内容も、処理対象に応じて異なる。以下、その処理手順における各部の実施内容について説明する。
ファイル特定部４４は、教示データに含まれる各ファイルに関する、呼び出し元ファイルの有無や呼び出し対象ファイルの有無を調べるのではなく、削除命令で削除対象とされたファイルに関する、呼び出し元ファイルの有無や呼び出し対象ファイルの有無を調べる。
また、本処理手順では、命令受け付け部４６が削除命令を受け付けた後に、ファイル特定部４４による処理が行われるため、表示部４５は、予め特定した未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストを表示させる必要はない。
命令受け付け部４６は、削除命令で指定されたファイル番号に対する判断を行うことなく、全ての削除命令を有効なものとして受け付ける。そして、命令受け付け部４６により受け付けられた削除命令で、指定されたファイル番号について、ファイル特定部４４による処理が行われる。
削除部４７は、削除命令で削除対象とされたファイルが、ファイル特定部４４で孤立ファイルと判断された場合に、このファイルを削除する。
また、教示データ保持部４１、リスト保持部４３の実施内容は、図８における処理手順と本処理手順で違いはない。
【００６４】
図９は、本処理手順の流れの一例を示すフローチャートである。
まず、図５のフローチャートにおける各処理が実行され、リスト作成部４２が、教示データに含まれる各ファイルに関して、呼び出し対象ファイルリストおよび呼び出し元ファイルリストを作成する（ステップ９０１）。
操作者が、削除対象とする所望のファイル（以下、第４対象ファイル）のファイル番号を指定した削除命令を入力すると、命令受け付け部４６は、入力された削除命令を有効なものとして受け付ける（ステップ９０２）。そして、命令受け付け部４６は、第４対象ファイルのファイル番号を、ファイル特定部４４に通知する。
【００６５】
ファイル特定部４４は、第４対象ファイルに対して、図６のフローチャートにおける各処理を実行する。すなわち、ファイル特定部４４は、第４対象ファイルが未使用ファイルであるか否かを判断する（ステップ９０３）。第４対象ファイルが未使用ファイルであった場合、ファイル特定部４４は、第４対象ファイルに対して、図７のフローチャートにおける各処理を実行する。すなわち、ファイル特定部４４は、第４対象ファイルが孤立ファイルであるか否かを判断する（ステップ９０４）。第４対象ファイルが孤立ファイルであった場合、削除部４７は、第４対象ファイルを削除する（ステップ９０５）。
ステップ９０３またはステップ９０４のいずれかでＮｏであった場合、ファイルは削除されずに処理は終了する。
【００６６】
また、ステップ９０４でファイル特定部４４が判断した結果、第４対象ファイルが孤立ファイルではない未使用ファイルであれば、表示部４５は、未使用ファイルが指定されたことを操作者に伝えるメッセージを表示装置１０４に表示させるようにしても良い。これにより、教示データ編集装置４０は、操作者に対し、削除対象が未使用ファイルであることを報知し、削除対象とされた第４対象ファイルを削除して良いか否かを打診することができる。操作者は、第４対象ファイルが削除して良い（メインプログラム等でない）ファイルか否かを確認して、削除して良いファイルであれば、改めてファイルの削除を容認する指示を入力する。そして、入力された削除容認指示を命令受け付け部４６が受け付けると、削除部４７は、第４対象ファイルを削除する。
【００６７】
〔ファイルの削除条件の追加〕
本実施の形態において、上記のファイル間の呼び出し関係に基づく条件に加えて、ロボット再生情報から得られる条件を、ファイル削除の条件としても良い。
ロボット再生情報とは、各ファイルの再生に関する情報である。具体的には、ロボット再生情報には、各プログラムファイルの再生回数および最終再生日時と、各データバンクファイルが呼び出された呼び出し回数および各データバンクファイルの最終再生日時と、各パラメータ切り替えテーブルファイルが呼び出された呼び出し回数および各パラメータ切り替えテーブルファイルの最終再生日時と、各矢じりバンクファイルが呼び出された呼び出し回数および各矢じりバンクファイルの最終再生日時とが含まれる。
そして、ロボット再生情報に基づくファイル削除の条件としては、例えば、ファイルの再生回数または呼び出し回数が過去１年間に０回であることとすることができる。この場合、ファイル特定部４４により孤立ファイルとして特定されたファイルであっても、過去１年間に１回以上再生または呼び出されているファイルである場合は、ファイル特定部４４はそのファイルを削除対象から除外する。
また、他の条件としては、ファイルが作成されてからのファイルの再生回数または呼び出し回数が０回であることとすることができる。この場合、ファイル特定部４４により孤立ファイルとして特定されたファイルであっても、作成されてから１回以上再生または呼び出されているファイルである場合は、ファイル特定部４４はそのファイルを削除対象から除外する。
これらの条件について、いずれか一方を単独で用いても良いし、両方を組み合わせて用いても良い。これらの条件を組み合わせる場合、例えば、作成されてからの期間が１年に満たないファイルは、再生回数または呼び出し回数が０回であっても、削除対象としない、といった適用が考えられる。
【００６８】
この場合、図８の処理手順の例では、例えば、ファイル特定部４４は未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストを作成した後、作成した未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストの各ファイルに関するロボット再生情報を確認する。そして、ファイル特定部４４が、上述のファイル削除の追加条件を満たさないファイルを、未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストから除外した上で、ファイル除外後の未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストを、表示部４５が表示装置１０４に表示させるようにしても良い。
また、例えば、上述のファイル削除の追加条件に対する、各ファイルの判定結果に応じて、ファイル特定部４４が未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストでファイルごとにフラグを設け、表示部４５が、そのフラグが設けられた未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストを表示装置１０４に表示させるようにしても良い。操作者は、未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストに設けられたフラグを参照し、削除可能なファイルのファイル番号を選択して、そのファイルを削除対象として、削除命令を入力することが可能となる。
ファイル削除の追加条件として、ファイルの再生回数または呼び出し回数が過去１年間に０回であることとしたが、これに限られるものではない。例えば、１年よりも短い期間を設定しても良いし、１年よりも長い期間を設定しても良い。
【００６９】
また、図９の処理手順の例でも、図８の処理手順の例と同様に、ロボット再生情報から得られる条件をファイル削除の条件として追加しても良い。
この場合、例えば、ファイル特定部４４は、第４ファイルが孤立ファイルであると判断した後、第４ファイルに関するロボット再生情報を確認する。そして、第４ファイルが上述のファイル削除の追加条件を満たせば、削除部４７は、第４対象ファイルを削除するようにしても良い。
ロボット再生情報は、制御装置２０に保存される。そのため、例えば、制御装置２０はロボット再生情報を記憶媒体５０に書き出し、教示データ編集装置４０は、その記憶媒体５０からロボット再生情報を読み込むことにより、ロボット再生情報を取得できる。
【００７０】
また、本実施の形態では、呼び出し対象ファイルリスト、呼び出し元ファイルリスト、未使用ファイルリスト、孤立ファイルリストは、教示データ保持部４１に教示データが保持された時点で、何も記載されていない（空の）状態で作成されているものとしたが、これに限られるものではない。例えば、リストにファイル番号が登録される際にリストが存在しなければ、その処理に係る機能構成の各部（リスト作成部４２やファイル特定部４４等）がリストを作成した上で、リストにファイル番号を登録するようにしてもかまわない。この場合、登録されるファイル番号がないリストは、作成されず、存在しないことになる。そのため、例えば、ファイル特定部４４が呼び出し対象ファイルリストを取得して、取得した呼び出し対象ファイルリストが空であるか否かを判断する処理において、呼び出し対象ファイルリストが存在しない場合に、呼び出し対象ファイルリストが空であると判断して処理を行うこととしても良い。他のリストが存在しない場合についても同様である。
【００７１】
〔本実施の形態の他の構成例〕
上記の説明では、コンピュータにより実現された教示データ編集装置４０が、溶接ロボットシステムの教示データを取得し、所望のファイルの識別情報（ここでは、ファイル番号）を変更する編集処理を行った。これに対し、本実施の形態による教示データ編集装置４０の機能を、例えば、図１に示した溶接ロボットシステムの制御装置２０および教示装置３０により実現することもできる。
【００７２】
この場合、制御装置２０は、図２に示したハードウェア構成例におけるＣＰＵ１０１、メモリ１０２、磁気ディスク装置１０５を備える。また、教示装置３０の表示画面３１およびその駆動機構により画像表示機構１０３および表示装置１０４が実現され、教示装置３０の入力ボタン３２により入力デバイス１０６が実現される。この場合、ファイル特定部４４により作成された未使用ファイルリストおよび孤立ファイルリストは、教示装置３０の表示画面３１に表示される。そして、操作者は、教示装置３０の入力ボタン３２を操作して、所望のファイルのファイル番号を指定した削除命令を入力する。制御装置２０は、この教示装置３０による入力操作を受け付け、削除命令で削除対象とされたファイルが削除可能であれば削除する。
【符号の説明】
【００７３】
４０…教示データ編集装置、４１…教示データ保持部、４２…リスト作成部、４３…リスト保持部、４４…ファイル特定部、４５…表示部、４６…命令受け付け部、４７…削除部、１０４…表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５−１】
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【図５−２】
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【図５−３】
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【図６−１】
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【図６−２】
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【図７−１】
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【図７−２】
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【図８】
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【図９】
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