(57)【要約】【課題】医療機器カートが病院のスロープなどの勾配のある床面を走行する場合であっても、医療機器カートの急加速や転倒、搭載物の落下が起きるのを確実に防止することができる医療機器カートの走行制御装置を得る。【解決手段】観察画像を取得する内視鏡、該内視鏡が取得した観察画像を画像処理するプロセッサ、及び該プロセッサが画像処理した観察画像を表示するモニタの少なくとも１つを搭載する搭載部と、該搭載部の底部に回転自在に取り付けられた車輪と、を備えた医療機器カートにおいて、前記車輪による前記医療機器カートの走行時において、該医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度を検出する勾配角度検出センサと、前記車輪にブレーキを掛けるブレーキ機構と、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度に基づいて、前記ブレーキ機構を介して前記車輪にブレーキを掛ける走行制御部と、を備える医療機器カートの走行制御装置。【選択図】図１
2014161640.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
観察画像を取得する内視鏡、該内視鏡が取得した観察画像を画像処理するプロセッサ、及び該プロセッサが画像処理した観察画像を表示するモニタの少なくとも１つを搭載する搭載部と、該搭載部の底部に回転自在に取り付けられた車輪と、を備えた医療機器カートにおいて、
前記車輪による前記医療機器カートの走行時において、該医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度を検出する勾配角度検出センサと、
前記車輪にブレーキを掛けるブレーキ機構と、
前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度に基づいて、前記ブレーキ機構を介して前記車輪にブレーキを掛ける走行制御部と、を備えることを特徴とする医療機器カートの走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の医療機器カートの走行制御装置において、
前記走行制御部は、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度が所定の下り勾配角度を超えているときに、前記ブレーキ機構を介して前記車輪にブレーキを掛ける医療機器カートの走行制御装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の医療機器カートの走行制御装置において、
前記ブレーキ機構は、前記車輪に掛けるブレーキ力を段階的に変化できるように構成されており、
前記走行制御部は、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の下り勾配角度に応じて、前記ブレーキ機構を介して前記車輪に掛けるブレーキ力を段階的に変化させる医療機器カートの走行制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項記載の医療機器カートの走行制御装置において、
前記ブレーキ機構は、前記車輪の回転軸と略平行をなす回動中心軸を中心に回動可能なブレーキ爪を有しており、
前記走行制御部は、前記回動中心軸を中心に前記ブレーキ爪を回動させて前記車輪に係合させることにより、前記車輪にブレーキを掛ける医療機器カートの走行制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし３のいずれか１項記載の医療機器カートの走行制御装置において、
前記ブレーキ機構は、前記車輪をその回転軸と略平行な方向から挟み込む一対のブレーキパッドを有しており、
前記走行制御部は、前記一対のブレーキパッドを接近させて前記車輪を挟み込むことにより、前記車輪にブレーキを掛ける医療機器カートの走行制御装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１項記載の医療機器カートの走行制御装置において、
前記医療機器カートの走行方向の重心位置を移動させる重心位置移動機構をさらに備えており、
前記走行制御部は、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度に基づいて、前記重心位置移動機構を介して、前記医療機器カートの走行方向の重心位置を移動させる医療機器カートの走行制御装置。
【請求項７】
請求項６記載の医療機器カートの走行制御装置において、
前記走行制御部は、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度が上り勾配角度であるときに、前記重心位置移動機構を介して前記医療機器カートの重心位置を該医療機器カートの進行方向寄りに移動させ、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度が下り勾配角度であるときに、前記重心位置移動機構を介して前記医療機器カートの重心位置を該医療機器カートの進行方向と反対方向寄りに移動させる医療機器カートの走行制御装置。
【請求項８】
請求項６または７記載の医療機器カートの走行制御装置において、
前記重心位置移動機構は、前記医療機器カートの走行方向の重心位置を段階的に移動できるように構成されており、
前記走行制御部は、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度に応じて、前記重心位置移動機構を介して、前記医療機器カートの走行方向の重心位置を段階的に移動させる医療機器カートの走行制御装置。
【請求項９】
請求項６ないし８のいずれか１項記載の医療機器カートの走行制御装置において、
前記重心位置移動機構は、前記医療機器カートの走行方向に延びるガイド軸と、このガイド軸に進退自在に案内された重錘と、この重錘を前記ガイド軸に対して進退させる駆動部とを有している医療機器カートの走行制御装置。
【請求項１０】
観察画像を取得する内視鏡、該内視鏡が取得した観察画像を画像処理するプロセッサ、及び該プロセッサが画像処理した観察画像を表示するモニタの少なくとも１つを搭載する搭載部と、該搭載部の底部に回転自在に取り付けられた車輪と、を備えた医療機器カートにおいて、
前記車輪による前記医療機器カートの走行時において、該医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度を検出する勾配角度検出センサと、
前記医療機器カートの走行方向の重心位置を移動させる重心位置移動機構と、
前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度に基づいて、前記重心位置移動機構を介して、前記医療機器カートの走行方向の重心位置を移動させる走行制御部と、を備えることを特徴とする医療機器カートの走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療機器カートの走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療機器カートは、観察画像を取得する内視鏡、この内視鏡が取得した観察画像を画像処理するプロセッサ、このプロセッサが画像処理した観察画像を表示するモニタ、及びこれらと共に用いられる周辺機器等を搭載する搭載部と、この搭載部の底部に回転（走行）自在に取り付けられた車輪（キャスター）と、を備えている。医療機器カートには車輪用のロック機構が設けられているが、従来のロック機構は、車輪を固定して医療機器カートの走行を禁止するか又は車輪を固定せずに医療機器カートの走行を許容するかの２つの用途しか持っていない。
【０００３】
このような医療機器カートは、その搭載物が多岐に亘っておりシステム全体の大型化と重量化が避けられないことから、走行時のバランスが悪くなりがちである。とりわけ、医療機器カートが病院のスロープなどの勾配のある床面を走行する際には、医療機器カートの急加速や転倒、搭載物の落下が起きるおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２９７３１２号公報
【特許文献２】特開２０００−３１６７９３号公報
【特許文献３】特開２００４−２６１３６３号公報
【特許文献４】特開平１０−１３７１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、以上の問題意識に基づいて完成されたものであり、医療機器カートが病院のスロープなどの勾配のある床面を走行する場合であっても、医療機器カートの急加速や転倒、搭載物の落下が起きるのを確実に防止することができる医療機器カートの走行制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の医療機器カートの走行制御装置は、その一態様では、観察画像を取得する内視鏡、該内視鏡が取得した観察画像を画像処理するプロセッサ、及び該プロセッサが画像処理した観察画像を表示するモニタの少なくとも１つを搭載する搭載部と、該搭載部の底部に回転自在に取り付けられた車輪と、を備えた医療機器カートにおいて、前記車輪による前記医療機器カートの走行時において、該医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度を検出する勾配角度検出センサと、前記車輪にブレーキを掛けるブレーキ機構と、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度に基づいて、前記ブレーキ機構を介して前記車輪にブレーキを掛ける走行制御部と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
前記走行制御部は、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度が所定の下り勾配角度を超えているときに、前記ブレーキ機構を介して前記車輪にブレーキを掛けることが好ましい。
【０００８】
前記ブレーキ機構は、前記車輪に掛けるブレーキ力を段階的に変化できるように構成されており、前記走行制御部は、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の下り勾配角度に応じて、前記ブレーキ機構を介して前記車輪に掛けるブレーキ力を段階的に変化させることが好ましい。
【０００９】
前記ブレーキ機構は、前記車輪の回転軸と略平行をなす回動中心軸を中心に回動可能なブレーキ爪を有しており、前記走行制御部は、前記回動中心軸を中心に前記ブレーキ爪を回動させて前記車輪に係合させることにより、前記車輪にブレーキを掛けることができる。
【００１０】
前記ブレーキ機構は、前記車輪をその回転軸と略平行な方向から挟み込む一対のブレーキパッドを有しており、前記走行制御部は、前記一対のブレーキパッドを接近させて前記車輪を挟み込むことにより、前記車輪にブレーキを掛けることができる。
【００１１】
前記医療機器カートの走行方向の重心位置を移動させる重心位置移動機構をさらに備えており、前記走行制御部は、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度に基づいて、前記重心位置移動機構を介して、前記医療機器カートの走行方向の重心位置を移動させることが好ましい。
【００１２】
前記走行制御部は、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度が上り勾配角度であるときに、前記重心位置移動機構を介して前記医療機器カートの重心位置を該医療機器カートの進行方向寄りに移動させ、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度が下り勾配角度であるときに、前記重心位置移動機構を介して前記医療機器カートの重心位置を該医療機器カートの進行方向と反対方向寄りに移動させることが好ましい。
【００１３】
前記重心位置移動機構は、前記医療機器カートの走行方向の重心位置を段階的に移動できるように構成されており、前記走行制御部は、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度に応じて、前記重心位置移動機構を介して、前記医療機器カートの走行方向の重心位置を段階的に移動させることが好ましい。
【００１４】
前記重心位置移動機構は、前記医療機器カートの走行方向に延びるガイド軸と、このガイド軸に進退自在に案内された重錘と、この重錘を前記ガイド軸に対して進退させる駆動部とを有することができる。
【００１５】
本発明の医療機器カートの走行制御装置は、別の態様では、観察画像を取得する内視鏡、該内視鏡が取得した観察画像を画像処理するプロセッサ、及び該プロセッサが画像処理した観察画像を表示するモニタの少なくとも１つを搭載する搭載部と、該搭載部の底部に回転自在に取り付けられた車輪と、を備えた医療機器カートにおいて、前記車輪による前記医療機器カートの走行時において、該医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度を検出する勾配角度検出センサと、前記医療機器カートの走行方向の重心位置を移動させる重心位置移動機構と、前記勾配角度検出センサが検出した前記医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度に基づいて、前記重心位置移動機構を介して、前記医療機器カートの走行方向の重心位置を移動させる走行制御部と、を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、医療機器カートが病院のスロープなどの勾配のある床面を走行する場合であっても、医療機器カートの急加速や転倒、搭載物の落下が起きるのを確実に防止することができる医療機器カートの走行制御装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態による医療機器カートの構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態による医療機器カートの構成を示す側面図である。
【図３】車輪にブレーキを掛けるブレーキ機構の一例を示す図である。
【図４】車輪にブレーキを掛けるブレーキ機構の他の例を示す図である。
【図５】重心位置移動機構によって医療機器カートの走行方向の重心位置を移動させた場合を示す図であり、図５（Ａ）は医療機器カートの走行方向の重心位置を進行方向寄りにした場合、図５（Ｂ）は医療機器カートの走行方向の重心位置を進行方向と反対方向寄りにした場合、図５（Ｃ）は医療機器カートの走行方向の重心位置を中立位置にした場合をそれぞれ示している。
【図６】水平走行していた医療機器カートが下り勾配のスロープに差し掛かった場合におけるＣＰＵによる走行制御を示す図である。
【図７】水平走行していた医療機器カートが上り勾配のスロープに差し掛かった場合におけるＣＰＵによる走行制御を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１ないし図７を参照して、本発明による医療機器カート１００の走行制御装置の一実施形態について説明する。
【００１９】
医療機器カート１００は、搭載部１１０と、この搭載部１１０の底板（底部）１１１に回転自在に取り付けられた４つの車輪（キャスター）１２０とを備えている。底板１１１は平面視したときに略正方形をなしておりその四隅に４つの車輪１２０が取り付けられている。医療機器カート１００は車輪１２０が回転することによって搭載部基準面（走行基準面）Ｆを走行可能となっている。車輪１２０には、医療機器カート１００の進行方向（走行方向）を自在に変更可能なタイプと、医療機器カート１００の進行方向（走行方向）が固定されているタイプとが知られているが、本実施形態では後者のタイプを例示して説明する。以下の説明では、図中に記載した矢線の方向が「医療機器カート１００の進行方向（走行方向）」である。医療機器カート１００の進行方向寄りの２つの車輪１２０には、該車輪１２０を固定して医療機器カート１００の走行を禁止するロック機構１２１が設けられている（図２、図５−図７）。
【００２０】
搭載部１１０は、底板１１１から上下方向に立設されたポール部１１２と、このポール部１１２の上端部に固定されたハンガー部１１３とを有している。図１に示すように、ハンガー部１１３には、被検者の体内に挿入してその観察画像を取得するための内視鏡２００の操作部２０１が懸架される。内視鏡２００の構成自体は周知であり、本願発明の内容とは関係が無いため、ここでは詳細な説明は省略する。
【００２１】
搭載部１１０は、底板１１１の対向する二辺から上下方向に立設された一対の支柱１１４と、この一対の支柱１１４を繋ぐようにして固定された平面視したときに略コ字状をなす奥壁部１１５とを有している。搭載部１１０のうち一対の支柱１１４と奥壁部１１５が設けられていない側の端部は開放されている。
【００２２】
一対の支柱１１４と奥壁部１１５の上端部には固定棚板１１６が設けられており、この固定棚板１１６と底板１１１との間に、上下方向の位置を調整可能な可動棚板１１７、１１８、１１９が設けられている。図１に示すように、可動棚板１１８には、内視鏡２００が取得した観察画像を画像処理するプロセッサ３００が載置され、固定棚板１１６には、プロセッサ３００が画像処理した観察画像を表示するモニタ４００が載置されている。プロセッサ３００とモニタ４００の構成自体は周知であり、本願発明の内容とは関係が無いため、ここでは詳細な説明は省略する。図示は省略しているが、可動棚板１１７、１１９には、例えば、プロセッサ３００が画像処理した観察画像を印刷するプリンタ等の周辺機器が載置される。なお、固定棚板１１６及び可動棚板１１７−１１９に対するこれら搭載物の配置には自由度があり、種々の設計変更が可能である。
【００２３】
図１、図２、図５−図７に示すように、医療機器カート１００は、搭載部１１０の底板１１１の中央部の下面に、車輪１２０による医療機器カート１００の走行時において、医療機器カート１００の搭載部基準面Ｆの勾配角度θを検出する三軸加速度センサ（勾配角度検出センサ）１３０を有している。本明細書で「医療機器カート１００の搭載部基準面Ｆの勾配角度θ」とは、医療機器カート１００の水平走行時を基準角度（θ＝０）としたとき、医療機器カート１００の走行時のこの基準角度からの傾き角度を意味する。以下の説明では、医療機器カート１００の搭載部基準面Ｆの勾配角度θが上り勾配角度であるときにこれを正の値で示し（θ＞０）、医療機器カート１００の搭載部基準面Ｆの勾配角度θが下り勾配角度であるときにこれを負の値で示す（θ＜０）。
【００２４】
図１、図２、図５−図７に示すように、医療機器カート１００は、搭載部１１０の底板１１１の中央部の下面に、三軸加速度センサ１３０が検出した医療機器カート１００の搭載部基準面Ｆの勾配角度θが入力するＣＰＵ（走行制御部）１４０を有している。ＣＰＵ１４０は、三軸加速度センサ１３０から入力した勾配角度θに基づいて、車輪１２０による医療機器カート１００の走行を制御する。
【００２５】
図３、図４に示すように、医療機器カート１００は、車輪１２０にブレーキを掛けて医療機器カート１００の走行に抵抗を与えるブレーキ機構１５０を有している。
【００２６】
図３におけるブレーキ機構１５０は、車輪１２０の回転軸と略平行をなす回動中心軸１５１ａを中心に回動可能なブレーキ爪１５１からなる。ブレーキ爪１５１は、ＣＰＵ１４０の駆動制御の下、回動中心軸１５１ａを中心に図中の矢印方向に回動して車輪１２０に係合することで、車輪１２０にブレーキを掛ける。またブレーキ機構１５０は、ブレーキ爪１５１の回動角度を微調整することで、車輪１２０に掛けるブレーキ力を段階的（本実施形態では強中弱の３段階）に変化できるように構成されている。
【００２７】
図４におけるブレーキ機構１５０は、車輪１２０をその回転軸と略平行な方向から挟み込む一対のブレーキパッド１５２からなる。一対のブレーキパッド１５２は、ＣＰＵ１４０の駆動制御の下、互いに接近して車輪１２０を挟み込むことにより、車輪１２０にブレーキを掛ける。またブレーキ機構１５０は、一対のブレーキパッド１５２の接近度合を微調整することで、車輪１２０に掛けるブレーキ力を段階的（本実施形態では強中弱の３段階）に変化できるように構成されている。
【００２８】
ＣＰＵ１４０は、三軸加速度センサ１３０が検出した医療機器カート１００の搭載部基準面Ｆの勾配角度θに基づいて、ブレーキ機構１５０を介して車輪１２０にブレーキを掛ける。ＣＰＵ１４０は、表１に示すように、三軸加速度センサ１３０が検出した勾配角度θが所定の下り勾配角度（本実施形態では−５°）を超えているとき（θ＜−５°）に、ブレーキ機構１５０を介して車輪１２０にブレーキを掛ける。ＣＰＵ１４０は、三軸加速度センサ１３０が検出した下り勾配角度θに応じて、ブレーキ機構１５０を介して車輪１２０に掛けるブレーキ力を段階的に変化させる。本実施形態ではＣＰＵ１４０は、表１に示すように、三軸加速度センサ１３０が検出した下り勾配角度θが−１０°≦θ＜−５°、−１５°≦θ＜−１０°、θ＜−１５°と急勾配になるに連れて、ブレーキ機構１５０を介して車輪１２０に掛けるブレーキ力を弱、中、強と段階的に大きくしていく。ＣＰＵ１４０は、三軸加速度センサ１３０が検出した勾配角度θが所定の下り勾配角度（本実施形態では−５°）を超えていないとき（−５°≦θ）は、ブレーキ機構１５０を作動させず車輪１２０にブレーキを掛けることはない。なお、ここで挙げた勾配角度θの境界値、及び、等号と不等号の設定はあくまで一例であり、種々の設計変更が可能である。
【表１】
2014161640.tif 000003
【００２９】
図１、図２、図５−図７に示すように、医療機器カート１００は、該医療機器カート１００の走行方向の重心位置を移動させる重心位置移動機構１６０を有している。重心位置移動機構１６０は、医療機器カート１００の走行方向に延びるガイド軸１６１と、このガイド軸１６１に進退自在に案内された筒状の重錘１６２とを有している。ガイド軸１６１の一端部は搭載部１１０の奥壁部１１５に固定されており、ガイド軸１６１の他端部は解放されている。ガイド軸１６１の外周面と重錘１６２の内周面には互いに係合するねじ部１６１ａと１６２ａが形成されている（図１、図２）。ＣＰＵ１４０の制御の下、図示しない駆動モータ（駆動部）によって重錘１６２を正逆に回転させることで、重錘１６２がガイド軸１６１に対して進退する。
【００３０】
図５（Ａ）−（Ｃ）に示すように、重心位置移動機構１６０は、ガイド軸１６１に対する重錘１６２の軸方向位置を調整することで、医療機器カート１００の走行方向の重心位置を段階的（本実施形態では３段階）に移動できるように構成されている。図５（Ａ）は医療機器カート１００の走行方向の重心位置を進行方向寄りにした場合、図５（Ｂ）は医療機器カート１００の走行方向の重心位置を進行方向と反対方向寄りにした場合、図５（Ｃ）は医療機器カート１００の走行方向の重心位置を中立位置にした場合をそれぞれ示している。
【００３１】
ＣＰＵ１４０は、三軸加速度センサ１３０が検出した医療機器カート１００の搭載部基準面Ｆの勾配角度θに基づいて、重心位置移動機構１６０を介して、医療機器カート１００の走行方向の重心位置を移動させる。ＣＰＵ１４０は、三軸加速度センサ１３０が検出した勾配角度θに応じて、重心位置移動機構１６０を介して、医療機器カート１００の走行方向の重心位置を段階的に移動させる。本実施形態ではＣＰＵ１４０は、表２に示すように、三軸加速度センサ１３０が検出した勾配角度θが１０°≦θの上り勾配であるときは医療機器カート１００の走行方向の重心位置を進行方向寄りに移動させ（図５（Ａ））、三軸加速度センサ１３０が検出した勾配角度θがθ＜−１０°の下り勾配であるときは医療機器カート１００の走行方向の重心位置を進行方向と反対方向寄りに移動させ（図５（Ｂ））、三軸加速度センサ１３０が検出した勾配角度θが−１０°≦θ＜１０°であるときは医療機器カート１００の走行方向の重心位置を中立位置に移動させる（図５（Ｃ））。なお、ここで挙げた勾配角度θの境界値、及び、等号と不等号の設定はあくまで一例であり、種々の設計変更が可能である。
【表２】
2014161640.tif 000004
【００３２】
図６は、搭載部基準面Ｆを水平走行していた医療機器カート１００が下り勾配のスロープＳに差し掛かった場合を示している。医療機器カート１００の水平走行時には、ＣＰＵ１４０は、ブレーキ機構１５０によって車輪１２０にブレーキを掛けることはなく、重心位置移動機構１６０によって医療機器カート１００の走行方向の重心位置を中立位置に位置させる。
【００３３】
医療機器カート１００が下り勾配のスロープＳを走行するときは、三軸加速度センサ１３０が検出した下り勾配角度θに応じて、ＣＰＵ１４０が異なる走行制御を実行する。すなわち、三軸加速度センサ１３０が検出した下り勾配角度θが−５°≦θ＜０°であるときは、ＣＰＵ１４０は、医療機器カート１００の水平走行時と同様に、ブレーキ機構１５０によって車輪１２０にブレーキを掛けることはなく、重心位置移動機構１６０による医療機器カート１００の走行方向の重心位置を中立位置に維持する。三軸加速度センサ１３０が検出した下り勾配角度θが−１０°≦θ＜−５°であるときは、ＣＰＵ１４０は、ブレーキ機構１５０によって車輪１２０にブレーキ（ブレーキ力は弱）を掛ける一方、重心位置移動機構１６０による医療機器カート１００の走行方向の重心位置を中立位置に維持する。三軸加速度センサ１３０が検出した下り勾配角度θがθ＜−１０°であるときは、ＣＰＵ１４０は、ブレーキ機構１５０によって車輪１２０にブレーキ（ブレーキ力は中または強）を掛けると同時に、重心位置移動機構１６０によって医療機器カート１００の走行方向の重心位置を進行方向と反対方向寄りに移動させる（図６）。
【００３４】
図７は、搭載部基準面Ｆを水平走行していた医療機器カート１００が上り勾配のスロープＳに差し掛かった場合を示している。医療機器カート１００の水平走行時には、ＣＰＵ１４０は、ブレーキ機構１５０によって車輪１２０にブレーキを掛けることはなく、重心位置移動機構１６０によって医療機器カート１００の走行方向の重心位置を中立位置に位置させる。
【００３５】
医療機器カート１００が上り勾配のスロープＳを走行するときは、三軸加速度センサ１３０が検出した上り勾配角度θに応じて、ＣＰＵ１４０が異なる走行制御を実行する。すなわち、三軸加速度センサ１３０が検出した上り勾配角度θが０°＜θ＜１０°であるときは、ＣＰＵ１４０は、医療機器カート１００の水平走行時と同様に、ブレーキ機構１５０によって車輪１２０にブレーキを掛けることはなく、重心位置移動機構１６０による医療機器カート１００の走行方向の重心位置を中立位置に維持する。三軸加速度センサ１３０が検出した上り勾配角度θが１０°≦θであるときは、ＣＰＵ１４０は、ブレーキ機構１５０によって車輪１２０にブレーキを掛けることはないが、重心位置移動機構１６０によって医療機器カート１００の走行方向の重心位置を進行方向寄りに移動させる（図７）。
【００３６】
このように本実施形態によれば、ＣＰＵ（走行制御部）１４０が、三軸加速度センサ（勾配角度検出センサ）１３０が検出した医療機器カート１００の搭載部基準面Ｆの勾配角度θに基づいて、ブレーキ機構１５０を介して車輪１２０にブレーキを掛け、且つ、重心位置移動機構１６０を介して医療機器カート１００の走行方向の重心位置を移動させるので、医療機器カート１００が病院のスロープなどの勾配のある床面を走行する場合であっても、医療機器カート１００の急加速や転倒、搭載物の落下が起きるのを確実に防止することができる。
【００３７】
以上の実施形態では、ブレーキ機構１５０による車輪ブレーキ機能と重心位置移動機構１６０による重心位置移動機能とを併用しているが、ブレーキ機構１５０と重心位置移動機構１６０のいずれか一方のみを備えた場合であっても、医療機器カート１００の急加速や転倒、搭載物の落下が起きるのを防止することができる。
【００３８】
以上の実施形態では、医療機器カート１００の搭載部１１０に、内視鏡２００、プロセッサ３００及びモニタ４００を搭載した場合を例示して説明したが、搭載部１１０への搭載物はこれらの一部であってもよい。
【００３９】
以上の実施形態では、勾配角度検出センサとして三軸加速度センサ１３０を用いた場合を例示して説明したが、医療機器カート１００の搭載部基準面Ｆの勾配角度θを検出できる限りにおいて、例えばジャイロセンサ等の他のセンサを勾配角度検出センサとして用いることができる。
【００４０】
以上の実施形態では、ブレーキ機構１５０が車輪１２０に掛けるブレーキ力を強中弱の３段階で変化させる場合を例示して説明したが、これに限定されず、ブレーキ力を一定にする態様またはブレーキ力を２段階もしくは４段階以上で変化させる態様も可能である。
【００４１】
以上の実施形態では、重心位置移動機構１６０による医療機器カート１００の走行方向の重心位置を３段階で移動させる場合を例示して説明したが、これに限定されず、重心位置を２段階もしくは４段階以上で移動させる態様または駆動部としてステッピングモータを用いることにより重心位置をリニアに移動させる態様も可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１００  医療機器カート
１１０  搭載部
１１１  底板（底部）
１１２  ポール部
１１３  ハンガー部
１１４  支柱
１１５  奥壁部
１１６  固定棚板
１１７  １１８  １１９  可動棚板
１２０  車輪（キャスター）
１２１  ロック機構
１３０  三軸加速度センサ（勾配角度検出センサ）
１４０  ＣＰＵ（走行制御部）
１５０  ブレーキ機構
１５１  ブレーキ爪
１５１ａ  回動中心軸
１５２  ブレーキパッド
１６０  重心位置移動機構
１６１  ガイド軸
１６１ａ  ねじ部
１６２  重錘
１６２ａ  ねじ部
２００  内視鏡
２０１  操作部
３００  プロセッサ
４００  モニタ
Ｓ  スロープ
Ｆ  搭載部基準面（走行基準面）
θ  医療機器カートの搭載部基準面の勾配角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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