(57)【要約】【課題】アクチュエータの一時的な不作動を解消することが可能な車両用電動アクチュエータシステムを提供する。【解決手段】アクチュエータを駆動するモータと、モータの回転位置を検出する検出部と、回転位置に応じて、モータを設定された目標位置まで駆動制御する制御部と、駆動制御の際に、モータを、予め定められた駆動形態である慣らし駆動を実行させるための慣らし駆動条件が成立したか否かを判定する慣らし駆動条件判定部と、を備え、制御部は、慣らし駆動条件が成立したときに、モータを慣らし駆動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータを駆動するモータと、
前記モータの回転位置を検出する検出部と、
前記回転位置に応じて、前記モータを設定された目標位置まで駆動制御する制御部と、
前記駆動制御の際に、前記モータを、予め定められた駆動形態である慣らし駆動を実行させるための慣らし駆動条件が成立したか否かを判定する慣らし駆動条件判定部と、
を備え、
前記制御部は、前記慣らし駆動条件が成立したときに、前記モータを慣らし駆動させることを特徴とする車両用電動アクチュエータシステム。
【請求項２】
前記慣らし駆動は、
前記モータを、前記慣らし駆動条件が成立したときの前記モータの回転位置に対して、前記駆動制御の回転方向とは逆方向に戻った位置に設定された慣らし駆動開始位置まで逆転駆動させ、その後、前記慣らし駆動条件が成立したときの前記モータの回転位置あるいはその近傍に設定された慣らし駆動停止位置に向けて、前記駆動制御の回転方向に回転駆動させる請求項１に記載の車両用電動アクチュエータシステム。
【請求項３】
前記慣らし駆動条件判定部は、前記回転位置の変化量が、予め定められた基準値を下回るときに、前記慣らし駆動条件が成立したと判定する請求項１または請求項２に記載の車両用電動アクチュエータシステム。
【請求項４】
前記慣らし駆動条件判定部は、前記検出部が、所定期間、前記回転位置の変化がないことを検出したときに、前記慣らし駆動条件が成立したと判定する請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用電動アクチュエータシステム。
【請求項５】
前記制御部は、前記慣らし駆動を複数回実行する請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用電動アクチュエータシステム。
【請求項６】
前記慣らし駆動を実行した後、前記目標位置へ向けての回転駆動を再開したときに、前記慣らし駆動条件が成立したとき、前記モータあるいは前記アクチュエータが故障したと判定する故障判定部と、
前記故障の内容を含む故障情報を出力する故障情報出力部と、
を備える請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用電動アクチュエータシステム。
【請求項７】
前記モータおよび前記アクチュエータは、車両の室内の空調を制御する車両用空調装置に備えられる請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両用電動アクチュエータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車室内空調ユニットに適用される、電動モータを制御する車両用電動アクチュエータシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用空調装置には、周知のＨＶＡＣ（Heating，Ventilation，and  Air  Conditioning：暖房、換気、および空調）ユニットが用いられる。このＨＶＡＣユニットでは、ダクトあるいは吹出口の開閉用のアクチュエータとしてサーボモータ（以下、「モータ」と略称することもある）を用いる。近年、車両用空調装置の高機能化あるいは複雑化・小型化に伴い、モータの出力軸に取り付けられるリンクやギヤは、高い設計精度、組み立て精度が要求される。
【０００３】
例えば、高機能化・複雑化の一例として、車両用空調装置のモータの出力軸の回転に伴って発生するパルス信号に応じて、モータの出力軸の作動範囲の両方の端部のうち少なくとも一方の端部と、モータの回転開始位置との間の回転角度を求め、この求められた回転角度に基づいて、右ハンドル仕様であるか否かを判定する車両用電動アクチュエータシステムが考案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−０８８９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１をはじめとする、車両用空調装置等のアクチュエータでは、部品の組み付けの誤差や、設計誤差により、僅かではあるがモータが動きにくい領域がある。これは、歯車やリンクを数回動かせば、歯車が確実に噛み合う等して解消できる。しかし、工場等での検査工程では、部品のあるいはユニットの装着直後に検査を行うため、アクチュエータが正常動作しないことがあり、一時的な不作動も故障と判定されてしまうことがある。そのため、本来は組み付け後に数回動かしてなじませればよいだけの製品でも、潤滑油の注入や、部材変更の対策を講じなければならず、製造時の工数およびコストの増大を招いている。
【０００６】
上記問題点を背景として、本発明の課題は、アクチュエータの一時的な不作動を解消することが可能な車両用電動アクチュエータシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
上記課題を解決するための車両用電動アクチュエータシステムは、アクチュエータを駆動するモータと、モータの回転位置を検出する検出部と、回転位置に応じて、モータを設定された目標位置まで駆動制御する制御部と、駆動制御の際に、モータを、予め定められた駆動形態である慣らし駆動を実行させるための慣らし駆動条件が成立したか否かを判定する慣らし駆動条件判定部と、を備え、制御部は、慣らし駆動条件が成立したときに、モータを慣らし駆動させる。
【０００８】
本発明は、故障判定の前段階として、歯車が確実に噛み合ってはいないが、組み付け後に数回動かしてなじませれば正常動作する（一時的に不作動する）製品を、故障と判定しないようにするものである。つまり、モータの回転状態が正常とは異なる場合を、直ちに故障とは判定せず、正常動作するようになるか否かの可能性を探る。上記構成によって、真に故障している製品のみを選別できるため、故障と判定される製品の数は減る。この結果、潤滑油の注入や、部材変更の対策を講ずる必要はなくなり、製造時の工数およびコストは減少する。また、検査工程で慣らし駆動を実行するため、検査者の負担も増大せず、後戻り工程もなくなる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の車両用電動アクチュエータシステムを適用した車両用空調装置の構成例を示す図。
【図２】エアコン用電子制御装置およびモータユニットの構成を示す図。
【図３】モータユニットの回路構成を示す図。
【図４】初期化処理を説明するフロー図。
【図５】慣らし駆動処理を説明するフロー図。
【図６】慣らし駆動時のモータの回転位置の遷移を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の車両用電動アクチュエータシステムについて、車室内の空気調和を行う車両用空調装置に適用したものを例に挙げて説明する。図１に、車両用空調装置の構成の概略を示す。なお、車両用空調装置の詳細については、特許文献１に記載されているので、ここでは、概略を述べるにとどめる。
【００１１】
周知のＨＶＡＣユニットを用いた車両用空調装置ＡＣは、計器盤内に収納された空調ケース（いわゆる、ダクト）５を備え、この空調ケース５内で、内外気切換ドア１ｂが、ケース５に回動可能に取り付けられている。サーボモータ１００ｅを駆動することで、空調ケース５内に外気導入口５ａから外気を流入させる外気導入位置（実線で示す位置）および、空調ケース５内に内気導入口５ｂから車室内の空気（内気）を流入させる内気導入位置（破線で示す位置）の間で、内外気切換ドア１ｂの開度を切り替える。
【００１２】
ブロワ９は、ブロワモータ９ａ（例えば、直流モータ：本発明のモータ）の回転速度に応じて、外気導入口５ａからの外気または内気導入口５ｂからの内気を空気流としてエバポレータ４に送風し、エバポレータ４は、そのブロワ９から吹き出される空気流を、公知の冷凍サイクルの作動によって循環する冷媒により冷却する。
【００１３】
エアミックスドア（Ａ／Ｍドア）１ａは、サーボモータ１００ｄを駆動して、エバポレータ４から吹き出された空気のうち、ヒータコア３に流入する空気と、ヒータコア３をバイパスする空気（バイパス冷却風）とに、所定割合で分ける。
【００１４】
ヒータコア３に流入する空気は、ヒータコア３内を通るエンジン（Ｅ／Ｇ）２の冷却水（温水）により加熱され、ヒータコア３からは温風が吹き出す。よって、ヒータコア３から吹き出される温風とバイパス冷却風とは混合されて吹出口ドア１ｃ、１ｄ、１ｅに向けて流動する。温風とバイパス冷却気流との混合比は、エアミックスドア１ａの開度により決まる。
【００１５】
デフモード時は、サーボモータ１００ｃを駆動して、吹出口ドア１ｃを、閉位置（実線で示す位置）から開位置（破線で示す位置）に切り換え、開口部５ｃから主にフロントウインドシールドＦＷに向けて空気を吹き出させる。
【００１６】
フェイスモード時は、サーボモータ１００ｂを駆動して、吹出口ドア１ｅを、閉位置（実線で示す位置）から開位置（破線で示す位置）に切り換え、開口部５ｅから車室の乗員上半身に向けて空気を吹き出させる。
【００１７】
フットモード時は、サーボモータ１００ａを駆動して、吹出口ドア１ｄを、閉位置（実線で示す位置）から開位置（破線で示す位置）に切り換え、開口部５ｄから車室の乗員下半身あるいは足元に向けて空気を吹き出させる。
【００１８】
なお、ドア１ａ〜１ｅ（本発明のアクチュエータ）は、それぞれ、樹脂等で板状にそれぞれ成形されたものである。また、以下、吹出口ドア１ｃ、１ｄ、１ｅを区別するために、それぞれ、デフ吹出口ドア１ｃ、フット吹出口ドア１ｄ、フェイス吹出口ドア１ｅともいう。
【００１９】
エアコン用電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」と略称）４００（本発明の故障情報出力部）は、メモリ４２０およびマイコン４１０（図２参照：本発明の制御部、慣らし駆動条件判定部、故障判定部）等を含み、コンピュータとして構成されている周知の装置である。
【００２０】
図１に戻り、ＥＣＵ４００は、内気温センサＳ１により検出される車室内温度と、日射センサＳ２により検出される車室内の日射強度と、外気温センサＳ３により検出される車室外の温度と、乗員により設定された温度設定器Ｒｅから出力される設定温度等とに基づいて、周知の目標吹出温度ＴＡＯを演算する。ここで、目標吹出温度ＴＡＯは環境条件（車両熱負荷条件）の変化にかかわらず車室内を設定温度に維持するために必要な吹出空気温度である。
【００２１】
ＥＣＵ４００は、目標吹出温度ＴＡＯに基づいて、ブロワ９の目標風量（すなわち、ブロワモータ９ａへの印加電圧）、内外気切換ドア１ｂの目標位置の決定（外気あるいは内気）、エアミックスドア１ａの目標位置（目標開度）、吹出口ドア１ｃ、１ｅ、１ｄの目標位置の決定（開あるいは閉）、などを行う。
【００２２】
また、ＥＣＵ４００には、例えば、周知のＬＣＤである表示部Ｄｉｓｐが接続され、設定温度や、車両用空調装置ＡＣの動作状態を表示する。
【００２３】
図２に示すように、モータ制御回路（２００ａ〜２００ｅ）とサーボモータ（１００ａ〜１００ｅ、例えば、直流モータ：本発明のモータ）とで、それぞれ、モータユニットを構成している。ＥＣＵ４００と各モータユニットとは、通信ライン、電源ライン、グランドラインなどを含む配線Ｗ／Ｈによって接続されている。
【００２４】
図３に、モータ制御回路２００ａおよびサーボモータ１００ａを含むモータユニットの構成を示す。他のモータユニットも同様の構成である。モータ制御回路２００ａは、モータユニット全体の制御を行うＣＰＵ２１２、サーボモータ１１０ａを駆動するモータ駆動回路２１０、スイッチ１５８ａ、１５８ｂが発生するパルス信号を検出するパルス信号検知回路２２０（本発明の検出部）、不揮発性記憶媒体で構成されて各種制御情報を記憶する記憶回路２３０、および、バッテリから給電されて、上述の回路（２１２、２１０、２２０、２３０）に所定電圧を出力する定電圧回路２１１を含む。
【００２５】
また、通信ライン（ＬＡＮ）２１３、ＩＧライン、および電源ライン（＋Ｂ、ＧＮＤ）は、上述の配線Ｗ／Ｈに含まれる。
【００２６】
スイッチ１５８ａ、１５８ｂは、サーボモータ１００ａの回転に基づき、個々にスイッチング（オン、オフ）してパルス信号を発生する。スイッチ１５８ｃは、スイッチ１５８ａ、１５８ｂとグランドとの間で、サーボモータ１００ａの回転に基づき、スイッチングする。
【００２７】
図２および図３の構成により、ＥＣＵ４００は、モータユニットに対して目標位置（目標角度）を個別に送信する。また、ＥＣＵ４００は、ブロワ９から送風される風量が目標風量になるようにブロワモータ９ａを制御する。モータユニットは、受信した目標位置に基づいて、各ドア（１ａ〜１ｅ）を回動させる。また、モータユニットは、パルス信号検知回路で検出したパルス信号（例えば、パルス数のカウント値、パルスが発生した相）に基づいて、直流モータの回転位置あるいは回転方向を特定する。これらのモータの動作状態に関する情報は、所定のタイミングでＥＣＵ４００に送信する。
【００２８】
上述の構成が、前記モータおよび前記アクチュエータは、車両の室内の空調を制御する車両用空調装置に備えられるものである。車両用空調装置は、モータやアクチュエータが多数備えられているので、本構成によって、検査工程を効率化できるとともに、故障の誤判定を低減できる。
【００２９】
図４を用いて、ＥＣＵ４００で実行されるモータ初期化処理について説明する。本処理は、例えば、特許文献１の、「イニシャライズ前の左右ユニット識別処理（図１３参照）」のステップＳ１００およびＳ１２０のような、モータの回転開始位置や作動基準を決定する際に実行することが好ましい。
【００３０】
初期化処理の実行開始時に、モータの回転位置が、モータの動作範囲のいずれかの一端にあるとは限らないので、例えば、モータが最初に突き当たった一端を、モータの回転位置の基準点として用いる。モータを、動作範囲の一端から他の一端まで駆動させたときのパルスのカウント値が、モータの動作範囲に相当する。モータの動作範囲（例えば、ドアの最大開度）は既知であるため、目標位置（例えば、ドアの開度）を、基準点からのパルス数に換算することができる。
【００３１】
まず、サーボモータ（１００ａ〜１００ｅ）が初期化済か否かを判定する。初期化済か否かの情報は、例えばフラグとしてメモリ４２０に記憶されている。初期化済のとき（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。一方、初期化済でないとき（Ｓ１１：Ｎｏ）、各モータユニットに対して初期化駆動を開始させるための制御指令を送信する（Ｓ１２）。初期化駆動では、上述のように、モータを作動範囲の両端まで回転させる。
【００３２】
各モータユニットでは、初期化駆動を開始させるための制御指令を受信すると、上述のように、モータを作動範囲の両端まで回転させる。例えば、モータを正転駆動させて一端に到達したら、モータを逆転駆動させて他の一端に到達させる。このとき、予め定められたタイミングで、パルス信号検知回路２２０で検知したパルス信号に基づいてモータの回転位置を特定し、回転方向などとともにモータ情報としてＥＣＵ４００に送信する。
【００３３】
次に、以下のうちの少なくともいずれかを用いて、各モータユニットについて、慣らし駆動を行う条件が成立したか否かを判定する。
・予め定められたタイミングでモータユニットから受信した、モータの回転位置の変化量が基準値を下回るとき、慣らし駆動を行う条件が成立したと判定。
【００３４】
上述の構成が、慣らし駆動条件判定部は、回転位置の変化量が、予め定められた基準値を下回るときに、慣らし駆動条件が成立したと判定するものである。本発明では、モータが正常回転しないことを、慣らし駆動条件が成立したとするが、特にサーボモータでは、位置指令によりモータの回転角度(位置)と回転速度(移動速度)を制御する位置制御を行うので、回転位置を検出可能な構成となっている。本構成によって、モータの停止を含む、モータが正常回転しない状態を確実に検出できる。
【００３５】
・予め定められたタイミングでモータユニットから受信した、モータの回転位置が変化しない状態が、所定回数連続（例えば、連続２回）したとき、慣らし駆動を行う条件が成立したと判定。
【００３６】
上述の構成が、慣らし駆動条件判定部は、検出部が、所定期間（回転位置の検出タイミング×連続回数）、回転位置の変化がないことを検出したときに、慣らし駆動条件が成立したと判定するものである。本構成によっても、簡易な方法でモータが正常回転しないことを検出できる。
【００３７】
慣らし駆動を行う条件が成立しないとき（Ｓ１３：Ｎｏ）、本処理を終了する。一方、慣らし駆動を行う条件が成立したとき（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、慣らし駆動処理を実行する（Ｓ１４、図５参照）。
【００３８】
慣らし駆動処理を実行した結果、いずれかのモータユニットにおいてモータの故障を判定したとき（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、以下のうちの少なくとも一つを用いて、故障が発生したモータユニット、故障の内容などを含む故障情報を出力する（Ｓ１９）。
・車両用空調装置ＡＣの表示部Ｄｉｓｐに、故障情報を表示する。
・通信ライン２１３（すなわち、配線Ｗ／Ｈ）を介して、他の車両用装置に故障情報を出力する。
【００３９】
一方、いずれのモータユニットにおいてもモータの故障を判定しなかったとき（Ｓ１５：Ｎｏ）、目標位置に到達するまで、ステップＳ１３〜Ｓ１６を繰り返す。目標位置に到達したとき（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、メモリ４２０のフラグをセット等して初期化済の状態とし、初期化駆動を終了する（Ｓ１８）。このとき、各モータユニットに初期化駆動終了の制御指令を送信する。その後、本処理を終了する。
【００４０】
目標位置は、モータの動作範囲の両端である。まず、モータが、その動作範囲の一端に到達するまで駆動（正転）させる。モータが、該一端に到達したとき、モータを逆転駆動して、その動作範囲の他の一端に到達するまで駆動（逆転）させる。モータが、該他の一端に到達したとき、本処理を終了する。
【００４１】
図５を用いて、図４のステップＳ１４に相当する、慣らし駆動処理について説明する。まず、慣らし駆動回数を初期化（ゼロクリア）する（Ｓ３１）。次に、慣らし駆動を行う条件が成立したときのモータの回転位置を検出する（Ｓ３２）。
【００４２】
次に、例えば、以下のようにして、慣らし駆動における「開始位置」（本発明の「慣らし駆動開始位置」の略称、以下同じ）および「停止位置」（本発明の「慣らし駆動停止位置」の略称、以下同じ）を設定する（Ｓ３３）。
・開始位置：慣らし駆動を行う条件が成立したときのモータの回転位置から、予め定められたパルス数のカウント値を減じた位置。すなわち、該回転位置から手前（モータの回転方向とは逆方向）の位置。
・停止位置：慣らし駆動を行う条件が成立したときのモータの回転位置、あるいは、該回転位置に、予め定められたパルス数のカウント値を加えた位置。すなわち、慣らし駆動を行う条件が成立したときのモータの回転位置よりも、駆動制御の回転方向に進んだ位置。
【００４３】
次に、モータを逆転駆動させて、上述で設定した開始位置まで戻る（Ｓ３４）。続いて、慣らし駆動回数を更新（インクリメント）し（Ｓ３５）、モータを、停止位置に向けて、初期化駆動の方向へ回転駆動する（Ｓ３６）。ステップＳ３４〜Ｓ３６の処理を、慣らし駆動と称する。
【００４４】
慣らし駆動中は、回転位置を検出して（Ｓ３７）、上述の停止位置に到達したか否かを判定する。上述の停止位置に到達したとき（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、慣らし駆動回数が所定回数（例えば、３回）に達したか否かを判定する。所定回数に満たないとき（Ｓ３９：Ｎｏ）、ステップＳ３４以降の処理を繰り返す。
【００４５】
一方、慣らし駆動を所定回数実施したとき（Ｓ３９：Ｙｅｓ）、慣らし駆動を終了する（Ｓ４０）。このとき、モータの回転位置は、例えば、上述の停止位置となっている。そして、初期化駆動を再開する（Ｓ４１）。次に回転位置を検出し（Ｓ４２）、上述の慣らし駆動条件が成立したか否かを判定する。そして、慣らし駆動条件が成立したと判定しなかったとき（Ｓ４３：Ｎｏ）、本処理を終了する。
【００４６】
一方、慣らし駆動条件が成立したと判定したとき（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、上述の停止位置近傍での歯車の噛み合い等が適切な状態でなく、慣らし駆動を実施しても、モータあるいはアクチュエータが正常回転していないと判断し、故障していると判定する（Ｓ４４）。
【００４７】
上述のステップＳ３１〜Ｓ４０の構成が、慣らし駆動は、モータを、慣らし駆動条件が成立したときのモータの回転位置に対して、駆動制御の回転方向とは逆方向に戻った位置に設定された慣らし駆動開始位置まで逆転駆動させ、その後、慣らし駆動条件が成立したときのモータの回転位置あるいはその近傍に設定された慣らし駆動停止位置に向けて、駆動制御の回転方向に回転駆動させるものである。例えば、歯車の噛み合いが悪いとき、その箇所付近で歯車を前後に回動することで、噛み合いが改善されることが知られている。本構成によって、噛み合いの悪い箇所の前後でモータを駆動させることで、噛み合いを改善することができる。この作業は、検査工程で自動的に行われるので、検査者の負担は増大しない。
【００４８】
上述のステップＳ３９の構成が、制御部は、慣らし駆動を複数回実行するものである。本構成によって、より確実に、噛み合いを改善することができ、故障と誤判定する数を減らすことができる。
【００４９】
上述のステップＳ４４の構成が、慣らし駆動を実行した後、目標位置へ向けての回転駆動を再開したときに、慣らし駆動条件が成立したとき、モータあるいはアクチュエータが故障したと判定する故障判定部と、故障の内容を含む故障情報を出力する故障情報出力部と、を備えるものである。本構成によって、噛み合いを改善できない製品のみを故障と判定するので、故障判定数が減少する。また、故障情報を他の装置でも有効活用できる。
【００５０】
上述の図４および図５の処理を、各モータユニット（すなわち、モータ制御回路）で実行してもよい。この場合、図４のステップＳ１２で、ＥＣＵ４００から初期化駆動を開始させるための制御指令が送信されたとき、モータを駆動して初期化駆動を開始する。モータユニットでモータが故障していると判定したときは、ステップＳ１９で、ＥＣＵ４００に故障情報を出力する。また、目標位置に到達したときには、ステップＳ１８で、初期化駆動終了情報をＥＣＵ４００に送信する。
【００５１】
図６に、初期化処理でのモータの回転位置の遷移を示す。図６の例では、モータの回転開始時の位置を「０（例えば、パルスのカウント値）」とする。この状態で、まず、モータの動作範囲の一端（「１００」とする）まで回転駆動させ、その後、他の一端（図６の例では、「０」）まで回転（逆転）駆動させる（初期化駆動）。
【００５２】
モータを回転駆動させたときの、各検出タイミングで検出する、モータの回転位置の変化量の基準値は「４」である。ステップＳ１００の検出タイミングおよびＳ１０１の検出タイミングでは、変化量が「４」であるため、慣らし駆動条件は成立せず、モータが正常回転していると判定できる。
【００５３】
ステップＳ１０２の検出タイミングでは、モータの回転位置の変化量は「２」となり、基準値を下回る。よって、慣らし駆動条件が成立する。また、この次の検出タイミングで検出するモータの回転位置は、前回と同じ「１０」となり、同一回転位置が所定回数（あるいは、所定時間）継続するので、慣らし駆動条件が成立する。
【００５４】
慣らし駆動条件が成立すると、慣らし駆動の開始位置「４」および停止位置「１０」を設定する。図５で説明したように、停止位置を「１２」に設定してもよい。この後、モータを逆転駆動して開始位置「４」まで戻る（Ｓ１０３）。続いて、モータを停止位置「１０」まで正転駆動する（Ｓ１０４）。これら（Ｓ１０３およびＳ１０４）のモータの駆動が、慣らし駆動１回に相当する。
【００５５】
停止位置を「１２」に設定したときは、Ｓ１０４ａのように、「１２」まで正転駆動する。
【００５６】
慣らし駆動を所定回数（図６の例では３回、Ｓ１０３〜Ｓ１０８）行ったら、慣らし駆動を終了する。
【００５７】
その後、初期化駆動を再開する（Ｓ１０９）。このときの回転位置の変化量が適正であれば、モータは正常動作していると判断し、回転位置「１００」に到達するまで駆動を継続する。その後、モータを逆転駆動し、回転位置「０」に到達させる（Ｓ１１０）。この途中で、慣らし駆動条件が成立したときには、慣らし駆動を実施する。
【００５８】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１ｃ、１ｄ、１ｅ  吹出口ドア（アクチュエータ）
１ａ  エアミックスドア（アクチュエータ）
９ａ  ブロワモータ（モータ）
１００ａ〜１００ｅ  サーボモータ（モータ、モータユニット）
２００ａ〜２００ｅ  モータ制御回路（モータユニット）
２１２  ＣＰＵ
２２０  パルス信号検知回路（検出部）
４００  エアコン用電子制御装置（ＥＣＵ、故障情報出力部）
４１０  マイコン（制御部、慣らし駆動条件判定部、故障判定部）
ＡＣ  車両用空調装置（車両用電動アクチュエータシステム）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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