(57)【要約】【課題】撮像素子を用いた撮像装置において、画素ごとに感度がばらつき、または入射光と関係なく熱エネルギーによって発生する暗電流が画素ごとにばらつくことにより発生するＦＰＮを、一次元または二次元的に信号処理して低減する。【解決手段】入射光と撮像素子の画素群との位置関係を固定ではなく変化させるようにして、出力映像のそれぞれの画素情報を、撮像素子の複数の画素を用いて生成するようにし、後段でこれらを平均化して最終的な出力映像とする。これによりＦＰＮが平均化され、低減される。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
映像を撮像する撮像装置であって、
前記映像を結像するレンズ群と、
碁盤の目状に配置されており前記レンズ群が結像した映像を撮像して得た映像信号を出力する画素群を有する撮像素子と、
前記撮像素子または前記レンズ群を加振して前記結像された映像と前記画素群の相対位置を変化させる加振部と、
前記撮像素子が出力した映像信号に対して前記相対位置の変化に応じた補償を行う動き補償部と、
該動き補償部により動き補償を施された映像信号に基づき複数フレームの平均値を取得してＦＰＮ（固定パターン雑音）を低減する平滑化部
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の撮像装置において、
前記撮像素子が出力する映像信号をアップサンプリングし前記撮像素子の画素数から決まる解像度よりも高い解像度の映像信号を生成するアップサンプリング部
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項３】
請求項２に記載の撮像装置において、
前記加振部による前記映像における水平方向または垂直方向の前記相対位置の変化を、ｎを２以上の自然数として、１フレームあたり、１画素ピッチの（ｎ−１）／ｎとすることを特徴とする撮像装置。
【請求項４】
請求項１に記載の撮像装置において、
前記動き補償部と前記平滑化部が巡回型フィルタを構成することを特徴とする撮像装置。
【請求項５】
請求項４に記載の撮像装置において、
前記巡回型フィルタは前記動き補償部にフレームメモリを備え、
該フレームメモリの容量は、前記撮像素子の有効画素数に加えて、前記加振部によって動く画素数に応じた余裕画素を含めた容量であることを特徴とする撮像装置。
【請求項６】
請求項２に記載の撮像装置において、
前記動き補償部と前記平滑化部が巡回型フィルタを構成することを特徴とする撮像装置。
【請求項７】
請求項６に記載の撮像装置において、
前記巡回型フィルタは前記動き補償部にフレームメモリを備え、
該フレームメモリの容量は、前記撮像素子の有効画素数を前記アップサンプリング部でアップサンプリングした画素数に加えて、前記加振部によって動く画素数に応じた余裕画素を含めた容量であることを特徴とする撮像装置。
【請求項８】
請求項１に記載の撮像装置において、
前記加振部以外の要因で発生する振動を検出してＭＶ（動きベクトル）を生成するＭＶ生成部を有し、
前記動き補償部は、前記加振部により発生する動きと、前記加振部以外の要因で発生する動きを合わせて補償することを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は撮像装置に係り、特に、画像の全面にわたり発生する２次元ＦＰＮ（固定パターン雑音；Fixed Pattern Noise）を改善する際に好適な撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の撮像装置の普及は顕著で、通常の静止画、動画のカメラや監視カメラだけでなく、携帯電話やパソコン、自動車などさまざまな装置に装備されている。ほとんどの撮像装置は、碁盤の目状に配置された撮像素子の画素で光電変換された信号電荷の情報を、順次ＡＤ変換して出力する。このとき画素ごとに感度がばらついたり、入射光と関係なく熱エネルギーによって発生する暗電流が画素ごとにばらついたりして、２次元のＦＰＮが発生する。これは画像の全面にわたり発生する固定雑音で、大きい場合はスリガラスを通したような映像になって、映像の透明感や立体感が損なわれてしまう。また画像認識・物体認識に用いる場合は、細かな物体の認識に誤動作を生じさせる。このようなＦＰＮを減らすため、画素の均一化や暗電流低減の努力がなされてきている。また、ランダムではなく固定雑音であることから、ばらつきをあらかじめ測定して記憶しておいて、撮像時に補正するという撮像装置も考案されている。ＦＰＮを補正する例は、例えば特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−９７７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
まずＦＰＮについて説明する。
図１は、撮像素子の入出力特性例を示すグラフであり、横軸が入射光の大きさ、縦軸が撮像素子出力の大きさを示し、数値は任意スケールである。特性群１０５は特性１０１、特性１０２などからなり、低温時の入出力特性を示す。画素ごとに光電変換部の面積や深さがばらつくので感度がばらついてしまう。ＣＭＯＳ型の撮像素子では、さらに電圧に変換する際の容量ばらつきも加わる。ばらつきが特性１０１と特性１０２の間だとすると、その差１０７がＦＰＮのピーク値になる。
【０００５】
高温時には暗電流が大きくなるので、特性群１０６のように入射光がなくても出力が発生する。これらのばらつき１０８もＦＰＮになる。暗電流の平均値は、撮像装置の黒再生でキャンセルすることができるが、ばらつきは残るので、高温になると暗い画面でもＦＰＮが発生する。これに感度ばらつきを加えたものがトータルのＦＰＮで、特性群１０６が特性１０３と特性１０４の範囲でばらつくとすると、１０９がトータルのＦＰＮのピーク値になる。
【０００６】
このＦＰＮはランダム雑音と違ってあらかじめ測定することができる。その測定値を記憶しておけば、撮像時に補正することは可能である。このようにＦＰＮを補正する例は、例えば特許文献１に記載されている。
具体的には、まず暗電流ばらつきを測定して記憶しておき、撮像時に暗電流の平均値にばらつきをかけて、撮像素子出力から差し引く。さらに、感度ばらつきも測定して記憶しておき、前記暗電流ばらつきを補正した後の撮像素子出力に感度補正の掛け算を行う。
【０００７】
しかしながら、画素ごとに正確な掛け算を行う計算コストと、画素ごとのばらつきを記憶しておくメモリのコスト、正確に画素ごとのばらつきを測定して算出する製造工程のコストがかかり、実用化がためらわれる状況にある。
本発明の目的は、簡素にＦＰＮを低減する実用的な撮像装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明は、映像を撮像する撮像装置であって、前記映像を結像するレンズ群と、碁盤の目状に配置されており前記レンズ群が結像した映像を撮像して得た映像信号を出力する画素群を有する撮像素子と、前記撮像素子または前記レンズ群を加振して前記結像された映像と前記画素群の相対位置を変化させる加振部と、前記撮像素子が出力した映像信号に対して前記相対位置の変化に応じた補償を行う動き補償部と、該動き補償部により動き補償を施された映像信号に基づき複数フレームの平均値を取得してＦＰＮ（固定パターン雑音）を低減する平滑化部を有することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ＦＰＮの平均化がはかられ、ＦＰＮを低減することができる。
より具体化した一例を述べれば、ばらつきがランダムと仮定すると、４個の画素の平均化では例えば１／２、１６個の画素の平均化では例えば１／４にＦＰＮを低減することが期待できる。また、製造工程を簡素化できるため、コスト面では、少なくとも正確に画素ごとのばらつきを測定して算出する製造工程のコストの削減が期待できる。
他に本発明を限定することのない効果の一例をあげるならば、後記するように画素ピッチからずれた動かし方をすれば、画素ピッチで決まるナイキスト限界を超える高い解像度の情報も得られ、いわゆる「超解像」も合わせて実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】撮像素子の入出力特性の一例を示すグラフ。
【図２】撮像素子を動かす方法の一例を示す図。
【図３】レンズを動かす方法の一例を示す図。
【図４】撮像素子の動かし方の一実施例を示す図。
【図５】撮像装置の一実施例を示す回路構成図（実施例１）。
【図６】撮像素子の動かし方の一実施例を示す図。
【図７】撮像装置の一実施例を示す回路構成図（実施例２）。
【図８】撮像素子の動かし方の一実施例を示す図。
【図９】撮像装置の一実施例を示す回路構成図（実施例３）。
【図１０】撮像素子の動かし方の一実施例を示す図（実施例４）。
【図１１】撮像素子の動かし方の一実施例を示す図（実施例５）。
【図１２Ａ】撮像素子の動かし方の一実施例を示す図（実施例６）。
【図１２Ｂ】撮像素子の動かし方の一実施例を示す図（実施例６）。
【図１３】撮像装置の一実施例を示す回路構成図（実施例７）。
【図１４Ａ】撮像装置の一実施例を示す模式図（実施例８）。
【図１４Ｂ】撮像装置の一実施例を示す模式図（実施例８）。
【図１４Ｃ】撮像装置の一実施例を示す模式図（実施例８）。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施例では、入射光と撮像素子の画素群との位置関係を固定ではなく変化させるようにして、出力映像のそれぞれの画素情報を、撮像素子の複数の画素を用いて生成するようにし、後段でこれらを平均化して最終的な出力映像とする。これによりＦＰＮの平均化がはかられ、ＦＰＮを低減することができる。
入射光と撮像素子の画素群との位置関係を変化させる方法は公知の技術であるが、以下図２、図３を用いて簡単に説明する。
【００１２】
図２は、撮像素子を動かす例である。２０２が撮像素子、２０４が信号処理回路で、２０３が両者を接続する配線である。２１０がレンズ群で、光軸２０５の方向に光が入射して撮像素子２０２で電気信号に変換される。撮像素子２０２は配線２０３で信号処理回路２０４と接続されており、電気信号のやりとりを行う。撮像素子２０２を動かす方向は、光軸２０５に直交する平面上であり、例えば方向２０６である。撮像素子２０２を方向２０６に動かすために加振器２０７を設ける。加振器２０７は圧電素子や偏心モータなど公知の技術で実現することができる。
【００１３】
撮像素子２０２を光軸２０５に直交させて動かすことにより、合焦のレベルを変えることなく異なる画素に光を入射することができる。動かす方向は２０６で表わすような１次元の例を示したが、光軸２０５に直交する範囲で２次元、すなわち２方向に動かしてもよい。
図３は、レンズを動かして同様の効果を得る例である。レンズ群２１０は複数のレンズ２１１，２１２，２１３から成るが、そのうちの一枚、この例ではレンズ２１２に加振器２０７を設けて動かす。
【００１４】
以下では、撮像素子あるいはレンズの動かし方の例と、それぞれの動かし方に対して行う信号処理の例を順次説明する。撮像素子あるいはレンズの動かし方は類似なので、ここでは撮像素子を動かす例について図示、説明する。まず１次元で動かす例を５つ説明した後、２次元で動かす例についても説明を加える。
【実施例１】
【００１５】
図４は、撮像素子の動かし方の一実施例を示す図で、順次１画素ずらして撮像する例である。横軸が時間で、撮像素子から映像を出力するフレーム期間ごとに番号を記載した。フレーム期間はテレビ用撮像装置では1/30秒〜1/240秒であるが、最近の画像認識用撮像装置では１ミリ秒以下のものも発売されている。縦軸が撮像素子の移動量で、画素ピッチ単位で示した。３０１が移動量の設計例で、撮像素子はフレームごとに１画素ずれて撮像する。互いに１画素ずれたフレーム映像の平均値を取ることによりＦＰＮを√(1/2)に減じることができる。３０１は撮像素子の移動を急峻に行った例だが、３０２のようになだらかに移動させても同様のＦＰＮ削減効果を得ることができる。
【００１６】
図５は、本発明の撮像装置の一実施例を示す回路構成図である。撮像素子２０２の近傍に加振器２０７を設置して図４で示した動きを撮像素子２０２に与える。加振器２０７の制御はタイミング制御信号発生器２２０によって行う。撮像素子２０２の出力は加算合成回路２４１で１フレーム前の信号と合成して出力端子２４６から出力される。加算合成回路２４１で平均化されてＦＰＮを減じることができるが、加算合成回路２４１の出力はフレームメモリ２４４で１フレーム期間保持され、次のフレームで加算合成回路２４１に帰還される。そのとき、動き補償回路２４５で撮像素子を動かした分を補償して、新しい撮像素子出力と同じ部分の映像を加算合成することにより、映像信号の劣化はおこらない。
【００１７】
ＦＰＮは異なる画素同士で相関がないと仮定すると、平均化により低減させることができる。平均化は加算合成回路２４１で現在の撮像素子出力と、１フレーム前の撮像装置出力とを加算合成することにより行われるが、加算比率をそれぞれ１／ｎ，（ｎ−１）／ｎとし、nを２、４、８、１６、３２、６４、１２８…と２の整数乗の値にすることによりごく簡単な回路で演算を行うことができる。１／ｎ，（ｎ−１）／ｎの係数をかける回路を、それぞれ２４２、２４３の演算回路で記しているが、これらはごく簡単な回路で実現することができる。２４１，２４２，２４３，２４４，２４５からなる回路は巡回型フィルタとなっており、帰還率が（ｎ−１）／ｎである。なお、加算合成回路２４１、演算回路２４２と２４３を併せて、以下では平滑化回路と呼ぶことがある。
【００１８】
ｎを大きくして帰還率を増やすと映像の時間軸上の尾引きが生じるが、最近の撮像装置のようにフレームレートが１０００或いは１００００以上になってくると、通常の被写体はほとんど静止した状態で何フレームも撮像されるので、ある程度帰還率を大きくしても尾引きが問題にならない場合が多い。例えば１秒間に画面を横切ってしまう被写体は相当速い被写体であるが、フレームレートが１００００、水平画素数２０００の場合では、５フレームかけて１画素移動するので、ｎ＝２、帰還率1/2の場合では上記の速い被写体の尾引きはほとんど目立たない。もっと遅い被写体が主たる被写体の場合は帰還率をもっと大きくすることができる。
【００１９】
出力端子２４６から出力される映像信号は、ディスプレイに表示されたり画像認識に用いられたりするが、この時点では加振器２０７の振動が保持されている。この動きは図４のようにわかっているので、必要に応じて後段で補正してもよい。通常のフレームレートのディスプレイに表示する場合は単にディスプレイのフレームレートに間引くだけで、加振器２０７の振動の影響を受けない、同じ位置の映像のみを抽出することもできる。いずれにしても、出力端子２４６から出力される映像信号は、撮像素子２０２から出力される有効画素を端部も含めて全て含んでいる。動き補償した後も有効画素のすべての映像情報が欠落しないようにするためには、フレームメモリ２４４の画素数に余裕を持たせる必要がある。この余裕画素については図１４Ａ〜図１４Ｃで後述する。
【実施例２】
【００２０】
図６は、撮像素子の別の動かし方の一実施例を示す図で、必ずしもちょうど１画素ずれた位置ではないずれ方をする例である。３０３が撮像素子の移動を急峻に行った例、３０４がなだらかに移動させた例で、共に１画素より少し大きめに動く。１画素ぴったりではない場合でも、出力映像のそれぞれの画素情報を撮像素子の複数の画素を使って生成することに変わりなく、図４の場合と同様にＦＰＮを低減することができる。
【００２１】
図７は、図６の動かし方に対応した撮像装置の一実施例を示す回路構成図である。図５と同じ働きをする部分には同じ番号を付している。動き補償回路２４５では、図５の例と違って、ちょうど整数画素ではない補償を行う。これは例えば隣接する２画素の情報から内挿して求めればよい。内挿により周波数高域成分が若干劣化するので、その分は高域補償回路２４７をループの外に設けて補償する。高域補償回路２４７は公知のハイパスフィルタ、あるいはバンドパスフィルタでよい。
【実施例３】
【００２２】
図８は、撮像素子の別の動かし方の一実施例を示す図で、画素と画素の中間位置でも撮像する例である。３０５が撮像素子の移動を急峻に行った例、３０６がなだらかに移動させた例で、共に半画素ずれた位置でも撮像するので、限界解像度を高める、いわゆる「超解像」も合わせて実現することができる。
図９は、図８の動かし方に対応した撮像装置の一実施例を示す回路構成図である。図５と同じ働きをする部分には同じ番号を付している。「超解像」も合わせて実現するため、アップサンプリング回路２４８を設け、撮像素子２０２の画素数よりも多くの画素を扱う。図８の動かし方の場合は、撮像素子２０２が動く方向の画素数を２倍にする。
【００２３】
アップサンプリングは、例えば隣接する２画素の情報から内挿して求めて中間画素の情報とする。この時点では撮像素子の画素、およびそれらの計算で生成した画素からなる映像なので限界解像度は増えないが、動き補償回路２４５で半画素ずらした情報を加算合成回路２４３で足し合わせることにより位置的に半画素ずれた情報が加わって限界解像度が倍になり「超解像」を実現することができる。ただしアップサンプリング回路２４８での内挿処理や撮像素子の開口効果などで高周波成分のレベルは小さくなるので、高域補償回路２４７でその分もある程度補償する。
ＦＰＮについては、第一、第二の実施例と同じく、出力映像のそれぞれの画素情報を、撮像素子の複数の画素を用いて生成するので、平均化により低減することができる。
【実施例４】
【００２４】
図１０は、撮像素子の別の動かし方の一実施例を示す図で、ＦＰＮ低減と「超解像」を効率よく実現しようとした例である。３０７が撮像素子の移動を急峻に行った例、３０８がなだらかに移動させた例で、ともに１フレームあたり3/4画素動かす。２フレームで１と1/2画素、３フレームで２と1/4画素動くので、1/4画素ピッチの情報が全て集まり、４倍の「超解像」を実現することができる。ＦＰＮについても異なる４画素の情報が平均化されるので、無相関の場合約半減させることができる。回路構成は図９の実施例と同様でよい。
【実施例５】
【００２５】
図１１は、撮像素子の別の動かし方の一実施例を示す図で、さらに「超解像」を効率よく実現しようとした例である。３０９が撮像素子の移動を急峻に行った例、３１０がなだらかに移動させた例で、ともに１フレームあたり3/4画素動かす。図１０の例では、1/4画素ピッチの情報が全て集まるものの、頻度に差があるので、その点を改良したものが図１１の例である。
【００２６】
横軸の時間１，２，３，４でそれぞれ0画素、3/4画素、1/2画素、1/4画素ずれた位置で撮像し、さらに時間５以降で0画素、1/4画素、1/2画素、3/4画素ずれた位置で撮像する。1/4画素ピッチの全ての位置の情報が同じ頻度で撮像される。これによりムラのない「超解像」画像が得られる。ＦＰＮについても異なる４画素の情報が平均化されるので、無相関の場合約半減させることができる。回路構成は図９の実施例と同様でよい。
【００２７】
撮像素子の動かし方について、さらに一般的な考察を加える。ＦＰＮについては１フレームに１画素近傍で動かすのが、少ない移動量で、効率よく多くの画素を使って撮像できて好ましい。一方「超解像」に関しては、ｎ’を２以上の自然数として、ｎ’倍の「超解像」を実現するためには画素ピッチの１／ｎ’のピッチで撮像した情報が必要である。このことから、１フレームあたり１画素ピッチより１／ｎ’画素ピッチ少なく動かすと、ＦＰＮ低減と「超解像」を効率よく実現することができる。同様に、１フレームあたり１画素ピッチより１／ｎ’画素ピッチ多く動かしてもよいが、比較すると前者の方が少ない移動量で済むので、より良い動かし方といえる。
【実施例６】
【００２８】
実施例１〜５では簡単のため１方向に撮像素子を動かす実施例について説明してきた。同様に、直交するもう１方向にも撮像素子を動かすと、平面上で複数の画素を平均化することになり、よりＦＰＮを低減することができる。「超解像」についてももう一つの方向でも実現することができる。
【００２９】
図１２Ａと図１２Ｂは、水平と垂直の２つの方向に撮像素子を動かす場合の繰り返しパターン周期の例を示す表である。単位はフレーム数である。これらの例のように、両方向の繰り返しパターン周期を「互いに素」となるように選ぶことにより、碁盤の目状に範囲内の全ての撮像位置をカバーすることができる。図１２Ａは水平繰り返しパターン周期が小さい場合、図１２Ｂは垂直繰り返しパターン周期が小さい場合で、共に繰り返しパターン周期を掛けた周期で、全ての碁盤の目状撮像位置をカバーすることができ、平均化によりＦＰＮを低減することができる。
【実施例７】
【００３０】
また、実施例１〜５では被写体の動きや撮像装置の振れについては言及せずに説明してきた。例えば毎秒１００００フレームといった充分高いフレームレートでは、複数のフレームにわたって通常の被写体はほとんど動かず、撮像装置の手振れ・車振れもほとんど生じない。したがって帰還率（ｎ−１）／ｎをある程度大きくして平均化をはかってきた。しかし、フレームレートを充分高く設定できない場合や、高速で動く被写体を想定する場合は、被写体の動きを無視できなくなる場合もある。その場合は被写体の動きを検出して補償した後、平均化処理を行う必要がある。
【００３１】
図１３は、本発明の撮像装置の第７の実施例を示す回路構成図である。図９の実施例に対して、ＭＶ（動きベクトル）生成回路２４９を追加した。ＭＶ生成回路そのものは多くの公知例があるので説明は省略するが、代表的な方法としては、フレームメモリ２４４の出力と、撮像素子２０２の出力とを比べて、近傍で相関が取れる部分を見つける方法がある。また、後段の物体認識からフィードバックしてその物体がどのように動いているかを判断してもよい。ＭＶ生成回路２４９で生成されたＭＶは動き補償回路２４５に入力され、タイミング制御信号発生器２２０から動き補償回路２４５に入力されるＭＶと加算されて動き補償を行う。
【００３２】
これにより、被写体が動いてもそれを補償した後に加算合成回路２４１で加算されるので、映像がぼやけることが軽減される。
なお、ＭＶ生成回路２４９では加振器２０７によって生じるＭＶも合わせて検出・生成することもできるが、ここでは加振器２０７によるＭＶは分離して考える。検出方法によっては加振器２０７によるＭＶも合わさって検出される場合もあるが、加振器２０７によるＭＶはあらかじめわかっているので、容易に分離することができる。
【実施例８】
【００３３】
図１４Ａ〜図１４Ｃは、本発明の撮像装置の一実施例を示す模式図で、フレームメモリ２４４の余裕画素を表現したものである。図１４Ａが撮像素子の有効画素２５０を表し、図１４Ｂがフレームメモリ２４４に記憶する画素２５１を表し、図１４Ｃが図９、図１３の実施例のようにアップサンプリングして動作させる場合にフレームメモリ２４４に記憶する画素２５３を表す。２５２は撮像素子の有効画素をアップサンプリングした部分を模式的に示したものである。
【００３４】
図１４Ａに示すように、撮像素子の有効画素がＭ×Ｎとする。フレームメモリ２４４では、画面の端部において動き補償する際に参照する情報が欠落することを避けるため、余裕の画素を配置する。図１４Ｂにその様子を示すが、水平垂直にそれぞれＰ、Ｑ画素の余裕を持たせ、合計（Ｍ＋Ｐ）×（Ｎ＋Ｑ）の画素を扱うようにする。Ｐ、Ｑの値は、少なくとも加振器２０７で動かす範囲はカバーする必要がある。図１３の実施例のように被写体の動きも補償する場合は、その分も加味してＰ、Ｑを大きくする。
【００３５】
図１４Ｃにはアップサンプリングする場合の例を示す。アップサンプリングの倍数をα、βとすると、アップサンプリング後の有効画素がαＭ×βＮとなり、フレームメモリ２４４で扱う総画素がα（Ｍ＋Ｐ）×β（Ｎ＋Ｑ）となる。Ｐ、Ｑの値は、少なくとも加振器２０７で動かす範囲はカバーする必要があり、図１３の実施例のように被写体の動きも補償する場合はその分も加味してＰ、Ｑを大きくする。
以上のようにフレームメモリ２４４に余裕画素を持たせることにより、動き補償をしても端部で画像情報が欠けることがなくなり、全画面領域にわたってＦＰＮを低減した良好な画像を得ることができる。
【符号の説明】
【００３６】
１０１〜１０３…入出力特性、１０４〜１０６…入出力特性、１０７〜１０９…ばらつき、２０２…撮像素子、２０３…配線、２０４…信号処理回路、２０５…光軸、２０６…方向、２０７…加振器、２１０…レンズ群、２１１〜２１３…レンズ、２２０…タイミング制御信号発生器、２４１…加算合成回路、２４２，２４３…演算回路、２４４…フレームメモリ、２４５…動き補償回路、２４６…出力端子、２４７…高域補償回路、２４８…アップサンプリング回路、２４９…動きベクトル生成回路、２５０…撮像素子の有効画素、２５１…フレームメモリに記憶する画素、２５２…アップサンプリングした撮像素子の有効画素、２５３…フレームメモリに記憶する画素、３０１〜３１０…撮像素子移動量。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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