(57)【要約】【課題】上肢および下肢に対する多様なマッサージ形態を可能とするマッサージ機を提供する。【解決手段】四肢マッサージ機１は、アクチュエータ１０および制御部５０を有する。アクチュエータ１０は、流体封入袋２１および複数の圧縮セル３０Ａ〜３０Ｄを有する第１変位ユニット２０Ａおよび第２変位ユニット２０Ｂを有する。圧縮セル３０Ａ〜３０Ｄは、可動子３１Ａ〜３１Ｄおよび可動子３１Ａ〜３１Ｄを吸引する磁力発生部４０Ａ〜４０Ｄを有する。流体封入袋２１は、複数の圧縮セル３０Ａ〜３０Ｄのうちの少なくとも１つが励磁されているとき、部分的に膨張した出力膨張部を形成し、圧縮セル３０Ａ〜３０Ｄの励磁状態に応じて出力膨張部の形成位置を変化させる。制御部は、圧縮セル列上において前記上肢１００の末端部側から体幹部側へ出力膨張部を移動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上肢および下肢の少なくとも一方をマッサージする四肢マッサージ機であって、
前記四肢マッサージ機は、流体封入式アクチュエータおよび制御部を有し、
前記流体封入式アクチュエータは、流体封入袋、流体、および複数の圧縮セルを有し、
前記複数の圧縮セルは、圧縮セル列を形成し、
前記流体は、前記流体封入袋の内部に封入され、
前記複数の圧縮セルは、前記流体封入袋に取り付けられた可動子、および励磁されることにより前記可動子を吸引する磁力発生部を有し、
前記流体封入袋は、前記複数の圧縮セルのうちの少なくとも１つが励磁されているとき、部分的に膨張した出力膨張部を形成し、前記複数の圧縮セルの励磁状態に応じて前記出力膨張部の形成位置を変化させ、
前記制御部は、前記圧縮セル列上において前記上肢および下肢の少なくとも一方の末端部側から体幹部側へ前記出力膨張部を移動させる
四肢マッサージ機。
【請求項２】
前記流体封入式アクチュエータは、並列する少なくとも２つ以上の複数の前記圧縮セル列を有し、
前記制御部は、前記複数の圧縮セル列のうちの第１圧縮セル列に形成する前記出力膨張部および前記複数の圧縮セル列のうちの第２圧縮セル列に形成する前記出力膨張部の移動を関連させる
請求項１に記載の四肢マッサージ機。
【請求項３】
前記制御部は、前記出力膨張部の膨張位置および動作時間のいずれかに基づいて前記出力膨張部の膨張量を変更する
請求項１または２に記載の四肢マッサージ機。
【請求項４】
前記流体封入式アクチュエータは、前記上肢および下肢の少なくとも一方における少なくとも１つのツボと対面する位置に前記出力膨張部を形成する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の四肢マッサージ機。
【請求項５】
前記可動子は、接触面に突出部を有する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の四肢マッサージ機。
【請求項６】
前記四肢マッサージ機は、複数のマッサージモード、温熱付与部、および検知部を有し、
前記温熱付与部は、前記上肢および下肢の少なくとも一方に熱エネルギーを付与し、
前記複数のマッサージモードは、少なくとも高温押圧マッサージモードおよび低温押圧マッサージモードを有し、
前記高温押圧マッサージモードおよび低温押圧マッサージモードは、前記温熱付与部が付与する熱エネルギーが異なり、
前記検知部は、前記上肢および下肢の少なくとも一方の皮膚温度および押圧力のいずれか一方を検知して検知信号を出力し、
前記制御部は、前記検知信号に基づいて前記複数のマッサージモードを変更する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の四肢マッサージ機。
【請求項７】
前記流体封入式アクチュエータは、支持基板を有し、
前記支持基板は、表面に前記複数の圧縮セル列が配置され、
前記支持基板は、上肢および下肢の少なくとも一方の幅方向における中央部が裏面側に突出した弧状に形成される
請求項２または請求項２を引用する請求項３〜６のいずれか一項に記載の四肢マッサージ機。
【請求項８】
前記支持基板は、可撓性を有する材料により構成される
請求項７に記載の四肢マッサージ機。
【請求項９】
前記マッサージ機は、前記複数のマッサージモードとして温熱刺激モードを有し、
前記制御部は、前記温熱刺激モードにおいて前記複数の圧縮セルを励磁しない制御を行い、
前記制御部は、前記温熱刺激モードにおいて前記温熱付与部により前記上肢および下肢の少なくとも一方に熱エネルギーを付与させる
請求項６または請求項６を引用する請求項７または８に記載の四肢マッサージ機。
【請求項１０】
前記可動子は、四角形状を有し、
前記可動子は、四角形状における前記圧縮セル列の列方向の第１可動子辺寸法が前記第１可動子辺と交差する第２可動子辺寸法よりも短い
請求項１〜９のいずれか一項に記載の四肢マッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上肢および下肢をマッサージする四肢マッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
デスクワークにおけるパソコンやマウスの操作など、手や腕は、身体の中でも最も使用頻度が高く疲れ易い。また、長時間の立ち作業等では、脚のふくらはぎにむくみや疲労を生じる。上肢および下肢は、ツボ指圧や人間の手のひらを用いたマッサージにより疲れが緩和し、肩こりおよび腰痛等に効果があることが知られている。このため、上肢および下肢の痛みおよび疲れなどを解消するためにさまざまな手法が用いられている。特許文献１は、従来の振動を用いた前腕に対するマッサージ機としてのアームレストの一例を開示している。
【０００３】
特許文献１に記載のアームレストは、使用者の前腕部を載せる腕載せ部を有する。腕載せ部は、振動板を有する。振動板は、本体部のモータが発生する回転運動を往復運動に変換した駆動力により振動される。使用者がパソコンを使用するとき、前腕をアームレストに載せてキーボードを操作する。アームレストは、使用者の前腕部が載せられたことを検知して振動板を振動させる。使用者は、キーボードを操作しながら振動によるマッサージを受けることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２０７５５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の上肢および下肢に対するマッサージ機は、モータが発生する回転力等を用いた振動によるマッサージを行う。このため、従来のマッサージ機を用いて使用者が受けるマッサージは、変化に乏しい単調な動きとなる。このため、使用者に対して多様なマッサージを提供する点において改善の余地が残されている。
【０００６】
本発明は、以上の背景をもとに創作されたものであり、上肢および下肢に対する多様なマッサージ形態を実現するマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）第１の手段は、「上肢および下肢の少なくとも一方をマッサージする四肢マッサージ機であって、前記四肢マッサージ機は、流体封入式アクチュエータおよび制御部を有し、前記流体封入式アクチュエータは、流体封入袋、流体、および複数の圧縮セルを有し、前記複数の圧縮セルは、圧縮セル列を形成し、前記流体は、前記流体封入袋の内部に封入され、前記複数の圧縮セルは、前記流体封入袋に取り付けられた可動子、および励磁されることにより前記可動子を吸引する磁力発生部を有し、前記流体封入袋は、前記複数の圧縮セルのうちの少なくとも１つが励磁されているとき、部分的に膨張した出力膨張部を形成し、前記複数の圧縮セルの励磁状態に応じて前記出力膨張部の形成位置を変化させ前記制御部は、前記圧縮セル列上において前記上肢および下肢の少なくとも一方の末端部側から体幹部側へ前記出力膨張部を移動させる四肢マッサージ機」を含む。
【０００８】
四肢マッサージ機は、アクチュエータおよび制御部を有する。アクチュエータは、流体封入袋および圧縮セル列を形成する複数の圧縮セルを有する。圧縮セルは、流体封入袋に取り付けられた可動子、および励磁されることにより前記可動子を吸引する磁力発生部を有する。流体封入袋は、複数の圧縮セルのうちの少なくとも１つが励磁されているとき、部分的に膨張した出力膨張部を形成する。制御部は、圧縮セルの励磁状態に応じて出力膨張部の形成位置を変化させる。この構成によれば、アクチュエータは、使用者の上肢および下肢の末端部側から体幹部側に向けて出力膨張部の膨出力を移動させることができる。また、アクチュエータは、出力膨張部の膨出速度を変更することができる。このため、マッサージ機は、上肢および下肢の末端部側から体幹部側に向けて、手のひらをすべらせるマッサージを模擬する多様な動きを使用者に提供することができる。
【０００９】
（２）第２の手段は、「前記流体封入式アクチュエータは、並列する少なくとも２つ以上の複数の前記圧縮セル列を有し、前記制御部は、前記複数の圧縮セル列のうちの第１圧縮セル列に形成する前記出力膨張部および前記複数の圧縮セル列のうちの第２圧縮セル列に形成する前記出力膨張部の移動を関連させる四肢マッサージ機」を含む。
【００１０】
（３）第３の手段は、「前記制御部は、前記出力膨張部の膨張位置および動作時間のいずれかに基づいて前記出力膨張部の膨張量を変更する四肢マッサージ機」を含む。
（４）第４の手段は、「前記流体封入式アクチュエータは、前記上肢および下肢の少なくとも一方における少なくとも１つのツボと対面する位置に前記出力膨張部を形成する四肢マッサージ機」を含む。
【００１１】
（５）第５の手段は、「前記可動子は、接触面に突出部を有する四肢マッサージ機」を含む。
（６）第６の手段は、「前記四肢マッサージ機は、複数のマッサージモード、温熱付与部、および検知部を有し、前記温熱付与部は、前記上肢および下肢の少なくとも一方に熱エネルギーを付与し、前記複数のマッサージモードは、少なくとも高温押圧マッサージモードおよび低温押圧マッサージモードを有し、前記高温押圧マッサージモードおよび低温押圧マッサージモードは、前記温熱付与部が付与する熱エネルギーが異なり、前記検知部は、前記上肢および下肢の少なくとも一方の皮膚温度および押圧力のいずれか一方を検知して検知信号を出力し、前記制御部は、前記検知信号に基づいて前記複数のマッサージモードを変更する四肢マッサージ機」を含む。
【００１２】
（７）第７の手段は、「前記流体封入式アクチュエータは、支持基板を有し、前記支持基板は、表面に前記複数の圧縮セル列が配置され、前記支持基板は、上肢および下肢の少なくとも一方の幅方向における中央部が裏面側に突出した弧状に形成される四肢マッサージ機」を含む。
【００１３】
（８）第８の手段は、「前記支持基板は、可撓性を有する材料により構成される四肢マッサージ機」を含む。
（９）第９の手段は、「前記マッサージ機は、前記複数のマッサージモードとして温熱刺激モードを有し、前記制御部は、前記温熱刺激モードにおいて前記複数の圧縮セルを励磁しない制御を行い、前記制御部は、前記温熱刺激モードにおいて前記温熱付与部により前記上肢および下肢の少なくとも一方に熱エネルギーを付与させる四肢マッサージ機」を含む。
【００１４】
（１０）第１０の手段は、「前記可動子は、四角形状を有し、前記可動子は、四角形状における前記圧縮セル列の列方向の第１可動子辺寸法が前記第１可動子辺と交差する第２可動子辺寸法よりも短い四肢マッサージ機」を含む。
【発明の効果】
【００１５】
本四肢マッサージ機は、上肢および下肢に対する多様なマッサージ形態を提供することに貢献する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態の四肢マッサージ機の概略構成図および使用者の上肢。
【図２】図１の１Ｘ−１Ｘ平面の断面構造図。
【図３】図１の１Ｘ−１Ｘ平面の断面構造に関する図であり、（ａ）は変位ユニットが出力膨張部を形成した状態の断面構造図、（ｂ）は（ａ）と異なる位置に出力膨張部を形成した状態の断面構造図。
【図４】第１実施形態の四肢マッサージ機におけるマッサージ動作に関する図であり、（ａ）はアクチュエータの構成図、（ｂ）は使用者の上肢と出力膨張部の移動方向との対応図。
【図５】第１実施形態の四肢マッサージ機におけるマッサージ動作に関する図であり、（ａ）は使用者の上肢におけるマッサージ位置を示す図、（ｂ）はマッサージ動作における膨出力を示すグラフ。
【図６】第１実施形態の四肢マッサージ機における変位ユニットの励磁パターンに関する図であり、（ａ）は励磁されない圧縮セルが１つの場合の励磁パターン例、（ｂ）は励磁されない圧縮セルが２つの場合の励磁パターン例、（ｃ）は励磁されない圧縮セルが３つの場合の励磁パターン例。
【図７】第２実施形態の四肢マッサージ機におけるアクチュエータの概略構成図。
【図８】第２実施形態の四肢マッサージ機におけるアクチュエータの動作に関する図であり、（ａ）は出力膨張部の移動方向を表す出力膨張部遷移図、（ｂ）は（ａ）と異なる出力膨張部の移動方向を表す出力膨張部遷移図。
【図９】第２実施形態の四肢マッサージ機におけるアクチュエータの動作に関する図であり、（ａ）は図８と異なる出力膨張部の移動方向を表す出力膨張部遷移図、（ｂ）は（ａ）と異なる出力膨張部の移動方向を表す出力膨張部遷移図。
【図１０】第２実施形態の四肢マッサージ機におけるアクチュエータの動作に関する図であり、（ａ）は使用者の上肢におけるツボとアクチュエータとの位置関係を示す図、（ｂ）はアクチュエータの膨出位置と膨出回数の関係を示すグラフ。
【図１１】第３実施形態の四肢マッサージ機における可動子の構成図。
【図１２】第４実施形態の四肢マッサージ機における制御部の回路ブロック構成図。
【図１３】第４実施形態の四肢マッサージ機における変位ユニットの断面構造図。
【図１４】第４実施形態の四肢マッサージ機におけるマッサージモード表。
【図１５】第５実施形態の四肢マッサージ機におけるアクチュエータの断面構造図。
【図１６】第６実施形態の四肢マッサージ機におけるアクチュエータに関する図であり、（ａ）はアクチュエータの断面構造図、（ｂ）は使用者の上肢が載せられた状態でのアクチュエータの断面構造図。
【図１７】第７実施形態の四肢マッサージ機におけるアクチュエータの使用状態に関する図であり、（ａ）は使用者の上肢とアクチュエータの関係を示す図、（ｂ）は、（ａ）における一点鎖線円の拡大図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
（第１実施形態）
図１を参照して、四肢マッサージ機としてのマッサージ機１の構成について説明する。
マッサージ機１は、流体封入式アクチュエータとしてのアクチュエータ１０、制御部５０、およびケーブル１２を有する。ケーブル１２は、アクチュエータ１０と制御部５０とを電気的に接続する。アクチュエータ１０は、支持基板１１上に配置された第１変位ユニット２０Ａおよび第２変位ユニット２０Ｂを有する。制御部５０は、制御回路５１および電源部５２を有する。電源部５２は、制御回路５１およびアクチュエータ１０に動作電圧を与える。
【００１８】
使用者は、上肢１００のマッサージを受けたいとき、上肢１００をアクチュエータ１０に載せる。マッサージ機１は、アクチュエータ１０の上肢１００と対向する面で上肢１００を支える。
【００１９】
第１変位ユニット２０Ａおよび第２変位ユニット２０Ｂは、同一構成を有する。以下、第１変位ユニット２０Ａおよび第２変位ユニット２０Ｂを総称するとき、変位ユニット２０と記す。変位ユニット２０の数は２つに限られない、アクチュエータ１０は、例えば、上肢１００の長さに応じた変位ユニットの数を有する。
【００２０】
変位ユニット２０は、第１圧縮セル３０Ａ、第２圧縮セル３０Ｂ、第３圧縮セル３０Ｃ、第４圧縮セル３０Ｄ、および流体封入袋２１を有する。変位ユニット２０は、複数の圧縮セルである第１圧縮セル３０Ａと第２圧縮セル３０Ｂ、および複数の圧縮セルである第３圧縮セル３０Ｃと第４圧縮セル３０Ｄが使用者の上肢１００の末端部側から体幹部側に向かう方向に配置された圧縮セル列を構成している。
【００２１】
以下、第１圧縮セル３０Ａ、第２圧縮セル３０Ｂ、第３圧縮セル３０Ｃ、および第４圧縮セル３０Ｄを総称するとき、圧縮セル３０と記す。また、第１圧縮セル３０Ａ、第２圧縮セル３０Ｂ、第３圧縮セル３０Ｃ、および第４圧縮セル３０Ｄに対応して４つの要素を有し、符号にＡ、Ｂ、Ｃ、およびＤが付される構成要素を総称するとき、Ａ、Ｂ、Ｃ、およびＤを省略した符号で記す。
【００２２】
圧縮セル３０は、第１磁力発生部４０Ａ、第２磁力発生部４０Ｂ、第３磁力発生部４０Ｃ、および第４磁力発生部４０Ｄを有する。圧縮セル３０は、磁力発生部４０と対をなす第１可動子３１Ａ、第２可動子３１Ｂ、第３可動子３１Ｃ、および第４可動子３１Ｄを有する。磁力発生部４０は、流体封入袋２１の下面側に配置される。可動子３１は、磁力発生部４０と対をなして流体封入袋２１の上面側に配置される。
【００２３】
図２を参照して、変位ユニット２０の構成について説明する。
圧縮セル３０の磁力発生部４０は、磁力発生コア４１およびコイル４２を有する。コイル４２は、中央に空洞部４３を有する環状に形成される。コイル４２は、磁力発生コア４１の中央部に配置される。
【００２４】
磁力発生コア４１は、空洞部４３に固定鉄心を配置する構成とすることも可能である。そのような構成とする場合には、発生する磁気力を増加させることができる。
可動子３１は、例えば、鉄等の磁性を有する金属板状部材にて構成される。
【００２５】
流体封入袋２１は、例えば、シリコンゴム等からなる可撓性を有した扁平な袋である。流体封入袋２１は、流体として例えば、水が封入される。流体封入袋２１における流体は、流体封入袋２１の一部が外部から押圧されるとき、流体封入袋２１が変形可能であり、流体が流体封入袋２１の内部を移動して他の部位を膨張させることができるよう調整された封入量とされる。流体封入袋２１は、励磁された磁力発生部４０が可動子３１を流体封入袋２１方向に吸引して流体封入袋２１を押圧させることにより変形される。
【００２６】
流体封入袋２１に封入される流体は、水に限られない。流体封入袋２１は、流体として例えば、磁性流体が封入される。磁性流体は、例えば、表面に界面活性剤を吸着させた強磁性微粒子を溶液中に分散させたコロイド溶液とされる。
【００２７】
図３を参照して、アクチュエータ１０の動作について説明する。
磁力発生部４０は、コイル４２に電流が供給されることにより磁界を生じる。電流を流したときの磁力線の方向が可動子３１側に向かうようコイル４２の巻線方向を設定することにより、磁力発生部４０が磁界を生じるとき、可動子３１は、流体封入袋２１側へ引き寄せられるように移動する。
【００２８】
アクチュエータ１０は、変位ユニット２０の４つの磁力発生部４０が有するいずれかのコイル４２に電流が供給されると、そのコイル４２を有する磁力発生部４０が励磁される。制御部５０は、図１に示される制御回路５１が出力する磁力発生部制御信号ＶＰＣにより磁力発生部４０の励磁状態を制御する。励磁された磁力発生部４０と対をなす可動子３１は、磁力発生部４０側に吸引されて流体封入袋２１を局所的に押圧して変形させる。流体封入袋２１の一部が押圧されるとき、流体封入袋２１に封入された流体は、励磁されない磁力発生部４０の位置に移動する。流体封入袋２１の流体が移動することにより、流体封入袋２１は、励磁されない磁力発生部４０の位置の表面が膨張する。
【００２９】
図３（ａ）は、第２磁力発生部４０Ｂ〜第４磁力発生部４０Ｄが励磁され、第１磁力発生部４０Ａが励磁されない状態が示されている。
第２磁力発生部４０Ｂ〜第４磁力発生部４０Ｄと対をなす第２可動子３１Ｂ〜第４可動子３１Ｄは、第２磁力発生部４０Ｂ〜第４磁力発生部４０Ｄに吸引されて流体封入袋２１の一部を押圧する。このため、流体封入袋２１は、励磁されない第１磁力発生部４０Ａの位置に出力膨張部２２Ａが形成される。出力膨張部２２は、流体封入袋２１の一部が膨張して最も突出した位置を含む部分と規定される。
【００３０】
図３（ｂ）は、第１磁力発生部４０Ａ、第３磁力発生部４０Ｃ、および第４磁力発生部４０Ｄが励磁され、第２磁力発生部４０Ｂが励磁されない状態が示されている。
第１可動子３１Ａ、第３可動子３１Ｃ、第４可動子３１Ｄのそれぞれは、対をなす第１磁力発生部４０Ａ、第３磁力発生部４０Ｃ、第４磁力発生部４０Ｄに吸引されて流体封入袋２１の一部を押圧する。このため、流体封入袋２１は、励磁されない第２磁力発生部４０Ｂの位置に出力膨張部２２Ｂが形成される。
【００３１】
このように、アクチュエータ１０は、変位ユニット２０の４つの磁力発生部４０の励磁パターンに応じて出力膨張部２２の形成位置が変化する。
出力膨張部２２は、膨張するとき、膨出力を形成する。マッサージ機１は、アクチュエータ１０の出力膨張部２２の膨出力を施療子を動作させるための出力として利用する。マッサージ機１は、出力膨張部２２が形成される位置の可動子３１が使用者の上肢１００を押圧する。
【００３２】
図４を参照して、アクチュエータ１０の出力膨張部２２の膨出力を用いたマッサージ動作について説明する。
図４（ａ）に示されるように、アクチュエータ１０は、第１変位ユニット２０Ａ、第２変位ユニット２０Ｂ、および第３変位ユニット２０ｎで示される複数の変位ユニット２０を有する。アクチュエータ１０は、制御部５０からの制御により出力膨張部２２の形成位置を、複数の変位ユニット２０をまたいで連続的に移動させる。
【００３３】
マッサージ機１は、アクチュエータ１０を上肢１００と対面させる。マッサージ機１は、例えば、第１変位ユニット２０Ａが有する第１可動子３１Ａの位置に出力膨張部２２を形成する。マッサージ機１は、出力膨張部２２を第１変位ユニット２０Ａの第１可動子３１Ａの位置から第３変位ユニット２０ｎの方向に向けて移動させる。マッサージ機１は、図４（ａ）に示される出力膨張部２２の移動を、図４（ｂ）に示される上肢１００の末端側である手首の位置Ａから体幹部側である位置Ｂに向かう位置に対応させる。
【００３４】
マッサージ機１は、図４に示される動作を行うことで、上肢１００の末端側である手首の位置Ａから体幹部側の位置Ｂに向けて、手のひらで押さえてさする動きを模擬して使用者に提供する。
【００３５】
図５を参照して、アクチュエータ１０が形成する出力膨張部２２の膨出力を変更する動作を説明する。
図５（ａ）は、図４に示される使用者の上肢１００に対するマッサージ動作での、出力膨張部２２の移動位置が示されている。アクチュエータ１０は、図５（ｂ）で示されるように、マッサージ動作の期間内で出力膨張部２２の膨出力を変更する。アクチュエータ１０は、時刻ｔ０で手首の位置Ａから動作を開始した出力膨張部２２の形成位置が、時刻ｔ１における位置Ｃから時刻ｔ２における位置Ｄの間で移動するとき、制御部５０からの制御により、出力膨張部２２の膨出力を大きくする。アクチュエータ１０は、マッサージの動作時間および出力膨張部２２の膨張位置のいずれかに基づいて出力膨張部２２の膨出力を変更する。
【００３６】
マッサージ機１は、図４に示されるマッサージ動作を繰り返した後に、図５で示される動作を行うことにより、使用者の上肢１００の皮膚温度が上昇した状態でリンパの流れの促進に効果的なマッサージ動作を使用者に提供する。
【００３７】
アクチュエータ１０は、磁力発生部４０のコイル４２に供給する電流を変更することで、磁力発生部４０が発生する磁気力を変更することができる。磁力発生部４０は、発生する磁気力に応じて可動子３１に対する吸引力が変化する。このため、アクチュエータ１０は、磁力発生部４０のコイル４２に供給する電流を変更することで、出力膨張部２２の膨出力を変更することができる。
【００３８】
また、アクチュエータ１０は、変位ユニット２０の励磁パターンを変更することで出力膨張部２２の膨出力を変更することができる。
図６は、変位ユニット２０の異なる励磁パターン例が示されている。
【００３９】
図６に示される励磁パターン例において、「励磁」と記された圧縮セル３０は、コイル４２に電流が供給されて磁力発生部４０が励磁される状態が示されている。励磁パターン例において、「無励磁」と記された圧縮セル３０は、コイル４２への電流供給が無く、磁力発生部４０が励磁されない状態が示されている。
【００４０】
図６（ａ）に示される励磁パターンは、励磁されない圧縮セルが１つの場合が示されている。励磁される圧縮セル３０の第２可動子３１Ｂ〜第４可動子３１Ｄは、流体封入袋２１を押圧して第１圧縮セル３０Ａの位置に出力膨張部２２Ａを形成する。
【００４１】
図６（ｂ）に示される励磁パターンは、励磁されない圧縮セルが２つの場合が示されている。励磁される圧縮セル３０の第３可動子３１Ｃおよび第４可動子３１Ｄは、流体封入袋２１を押圧して第１圧縮セル３０Ａおよび第２圧縮セル３０Ｂの位置に出力膨張部２２を形成する。
【００４２】
図６（ｃ）に示される励磁パターンは、励磁されない圧縮セルが３つの場合が示されている。励磁される第３圧縮セル３０Ｃの第３可動子３１Ｃは、流体封入袋２１を押圧して第１圧縮セル３０Ａ、第２圧縮セル３０Ｂ、および第４圧縮セル３０Ｄの位置に出力膨張部２２を形成する。
【００４３】
図６（ａ）〜図６（ｃ）に示される励磁パターンは、流体封入袋２１を押圧する可動子３１の数および出力膨張部２２の膨張する領域の広さが異なる。このため、図６（ａ）〜図６（ｃ）に示される励磁パターンは、出力膨張部２２の膨出力がそれぞれ異なる。
【００４４】
制御部５０は、出力膨張部２２の膨張速度を変更することができる。制御部５０は、制御回路５１が発生する磁力発生部制御信号ＶＰＣの電圧レベル変化速度を変更することで、出力膨張部２２膨張速度を変更する。
【００４５】
制御部５０は、出力膨張部２２の膨張速度を緩やかにして、出力膨張部２２が末端側である手首の位置Ａから体幹部側の位置Ｂに移動するとき、出力膨張部２２の膨張速度を滑らかにする。マッサージ機１は、出力膨張部２２が手のひらでさするように移動する動きを使用者に提供する。制御部５０は、出力膨張部２２が末端側である手首の位置Ａから体幹部側の位置Ｂに移動するとき、出力膨張部２２の膨張速度を急峻にして出力膨張部２２が急峻に突出するようにする。マッサージ機１は、出力膨張部２２が叩くように移動する動きを使用者に提供する。
【００４６】
このように、マッサージ機１は、図１〜図６に示される構成および動作とすることにより、アクチュエータ１０を用いて使用者の上肢１００に対する多様なマッサージ動作を行うことができる。ただし、マッサージ機１がマッサージを行うマッサージ対象部位は、使用者の上肢１００に限られない。マッサージ機１は、使用者の下肢に対して同様のマッサージ動作を行う。
【００４７】
使用者は、下肢をマッサージ機１のアクチュエータ１０に載せる。マッサージ機１は、使用者の下肢に対して、上肢１００に対する内容と同様のマッサージを行う。
本実施形態のマッサージ機１は、以下の効果を奏する。
【００４８】
（１）マッサージ機１は、アクチュエータ１０および制御部５０を有する。アクチュエータ１０は、流体封入袋２１および圧縮セル列を形成する複数の圧縮セル３０を有する。圧縮セル３０は、流体封入袋２１に取り付けられた可動子３１、および励磁されることにより前記可動子を吸引する磁力発生部４０を有する。流体封入袋２１は、複数の圧縮セル３０のうちの少なくとも１つが励磁されているとき、部分的に膨張した出力膨張部２２を形成する。制御部５０は、圧縮セル３０の励磁状態に応じて出力膨張部２２の形成位置を変化させる。制御部５０は、制御回路５１からの制御信号により出力膨張部２２の膨張速度を変更する。この構成によれば、アクチュエータ１０は、使用者の上肢１００および下肢の末端部側の位置Ａから体幹部側の位置Ｂに向けて出力膨張部２２の膨出力を移動させることができる。また、アクチュエータ１０は、出力膨張部２２の膨出速度を変更することができる。このため、マッサージ機１は、上肢１００および下肢の末端部側の位置Ａから体幹部側の位置Ｂに向けて、手のひらをすべらせるマッサージを模擬する動きを使用者に提供することができる。また、マッサージ機１は、出力膨張部２２の膨出力の多様な動きを使用者に提供することができる。このため、使用者は、マッサージ機１を用いてリンパの流れを促進させる等の多様なマッサージ効果を得ることができる。
【００４９】
（２）マッサージ機１は、アクチュエータ１０および制御部５０を有する。アクチュエータ１０は、流体封入袋２１および複数の圧縮セル３０を有する。流体封入袋２１は、複数の圧縮セル３０のうちの少なくとも１つが励磁されているとき、部分的に膨張した出力膨張部２２を形成する。制御部５０は、圧縮セル３０の励磁状態に応じて出力膨張部２２の形成位置を変化させる。制御部５０は、使用者の上肢１００および下肢の末端部側の位置Ａから体幹部側の位置Ｂに向けて出力膨張部２２を移動させるとき、出力膨張部２２の膨出力を変更する。この構成によれば、マッサージ機１は、上肢１００および下肢の末端部側の位置Ａから体幹部側の位置Ｂに向けて出力膨張部２２の膨出力を移動させる途中の期間で膨出力を変更することができる。このため、マッサージ機１は、上肢１００および下肢の末端部側の位置Ａから体幹部側の位置Ｂに向けて、手のひらをすべらせるマッサージにおける多様な動きを模擬して使用者に提供することができる。このため、使用者は、マッサージ機１を用いてリンパの流れを効果的に促進させるマッサージを行うことができる。
【００５０】
（３）アクチュエータ１０は、変位ユニット２０および制御部５０を有する。変位ユニット２０は、複数の圧縮セル３０および流体が封入された流体封入袋２１を有する。圧縮セル３０は、磁力発生部４０および可動子３１を有する。制御部５０が有する制御回路５１は、圧縮セル３０の励磁パターンを変更する磁力発生部制御信号ＶＰＣを出力する。圧縮セル３０の磁力発生部４０は、励磁されるとき可動子３１を吸引する。磁力発生部４０に吸引される可動子３１は、流体封入袋２１を局所的に押圧する。圧縮セル３０のうちの少なくとも１つが励磁されているとき、流体封入袋２１は、部分的に膨張した出力膨張部２２を形成する。この構成によれば、マッサージ機１は、機械的な可動部を用いずに膨出力を得ることができる。このため、機械的な可動部による重量増加を抑制することができる。また、マッサージ機１は、回転力等の動力源による不快な振動や音を抑制することができる。このため、マッサージ機１は、使用者に対して快適なマッサージを提供することができる。
【００５１】
（第２実施形態）
第２実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第１実施形態のマッサージ機１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
【００５２】
第１実施形態のマッサージ機１におけるアクチュエータ１０は、変位ユニット２０が２行２列のマトリクス状に配置された圧縮セル３０を有する。マッサージ機１の制御部５０は、アクチュエータ１０の変位ユニット２０に出力膨張部２２を形成し、使用者の上肢１００および下肢の末端部側の位置Ａから体幹部側の位置Ｂへ出力膨張部２２を移動させる。一方、第２実施形態のアクチュエータ６０は、変位ユニット２３が、複数の圧縮セル３０が同一方向に配置された第１圧縮セル列２５および第２圧縮セル列２６を有する。制御部５０は、第１圧縮セル列２５および第２圧縮セル列２６に出力膨張部２２を形成し、使用者の上肢１００および下肢の末端部側の位置Ａから体幹部側の位置Ｂへ前記出力膨張部２２を移動させる。マッサージ機１の制御部５０は、第１圧縮セル列２５および第２圧縮セル列２６の出力膨張部２２の移動を関連させる。
【００５３】
図７を参照して、アクチュエータ６０の構成について説明する。
アクチュエータ６０は、第４変位ユニット２３Ａおよび第５変位ユニット２３Ｂを有する。第４変位ユニット２３Ａと第５変位ユニット２３Ｂは、同一構成を有する。以下、第４変位ユニット２３Ａおよび第５変位ユニット２３Ｂを総称するとき、変位ユニット２３と記す。
【００５４】
変位ユニット２３は、流体封入袋２４、第１圧縮セル列２５、および第２圧縮セル列２６を有する。第１圧縮セル列２５は、第５圧縮セル３２Ａ、第６圧縮セル３２Ｂ、および第７圧縮セル３２Ｃを有する。第２圧縮セル列２６は、第８圧縮セル３２Ｄ、第９圧縮セル３２Ｅ、および第１０圧縮セル３２Ｆを有する。
【００５５】
以下、第５圧縮セル３２Ａ、第６圧縮セル３２Ｂ、第７圧縮セル３２Ｃ、第８圧縮セル３２Ｄ、第９圧縮セル３２Ｅ、および第１０圧縮セル３２Ｆを総称するとき、圧縮セル３２と記す。また、圧縮セル３２に対応して６つの要素を有し、符号にＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、およびＦが付される構成要素を総称するとき、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、およびＦを省略した符号で記す。
【００５６】
変位ユニット２３は、流体封入袋２４の上面側に圧縮セル３２の第５可動子３３Ａ、第６可動子３３Ｂ、第７可動子３３Ｃ、第８可動子３３Ｄ、第９可動子３３Ｅ、および第１０可動子３３Ｆを有する。
【００５７】
流体封入袋２４は、圧縮セル３２のいずれか１つが励磁されるとき、励磁された圧縮セル３２の可動子３３が流体封入袋２４を局所的に押圧して変形させる。流体封入袋２４の一部が押圧されるとき、流体封入袋２４は、部分的に膨張した出力膨張部２２が形成される。
【００５８】
マッサージ機１におけるアクチュエータ６０が使用者の上肢１００と対面して上肢１００を支えるとき、第４変位ユニット２３Ａは、上肢１００の末端部側の位置と対面する。第５変位ユニット２３Ｂは、上肢１００の体幹部側の位置と対面する。
【００５９】
マッサージ機１の制御部５０は、変位ユニット２３に出力膨張部２２を形成するとき、
第１圧縮セル列２５に形成される出力膨張部２２と第２圧縮セル列２６に形成される出力膨張部２２とを関連づけて移動させる。
【００６０】
図８を参照して、変位ユニット２３に形成される出力膨張部２２の移動方向の例について説明する。
図８（ａ）は、第４変位ユニット２３Ａの第５圧縮セル３２Ａおよび第１０圧縮セル３２Ｆの位置に形成された出力膨張部２２が、変位ユニット間をまたいで第５変位ユニット２３Ｂの体幹部側に移動する例が示されている。
【００６１】
流体封入袋２４Ａは、第６圧縮セル３２Ｂ〜第９圧縮セル３２Ｅが励磁され、第５圧縮セル３２Ａおよび第１０圧縮セル３２Ｆが励磁されない励磁パターンのとき、第５圧縮セル３２Ａおよび第１０圧縮セル３２Ｆの位置に出力膨張部２２が形成される。第５圧縮セル３２Ａおよび第１０圧縮セル３２Ｆが励磁され、第６圧縮セル３２Ｂおよび第９圧縮セル３２Ｅが励磁されない状態に変化すると、出力膨張部２２の形成位置は、第６圧縮セル３２Ｂおよび第９圧縮セル３２Ｅの位置に移動する。第４変位ユニット２３Ａおよび第５変位ユニット２３Ｂにおいて、励磁されない２つの圧縮セル３２の位置を体幹部側の方向へ変化させていくと、出力膨張部２２の形成位置は、体幹部側の方向へ移動する。
【００６２】
マッサージ機１は、出力膨張部２２の膨出力を用いることにより、使用者の上肢１００を末端部側から体幹部側に向けて、両手の手のひらでさするマッサージを模擬した動きを実現することができる。
【００６３】
図８（ｂ）は、第４変位ユニット２３Ａの出力膨張部２２の形成位置が時計回りの方向に移動し、第５変位ユニット２３Ｂの出力膨張部２２の形成位置が反時計回りの方向に移動する例が示されている。
【００６４】
流体封入袋２４Ａは、第４変位ユニット２３Ａの第６圧縮セル３２Ｂ〜第１０圧縮セル３２Ｆが励磁され、第５圧縮セル３２Ａが励磁されない励磁パターンのとき、第５圧縮セル３２Ａの位置に出力膨張部２２が形成される。流体封入袋２４Ｂは、第５変位ユニット２３Ｂの第５圧縮セル３２Ａ〜第９圧縮セル３２Ｅが励磁され、第１０圧縮セル３２Ｆが励磁されない励磁パターンのとき、第１０圧縮セル３２Ｆの位置に出力膨張部２２が形成される。第４変位ユニット２３Ａの第５圧縮セル３２Ａが励磁され、第６圧縮セル３２Ｂが励磁されない状態に変化すると、出力膨張部２２の形成位置は、第６圧縮セル３２Ｂの位置に移動する。第５変位ユニット２３Ｂの第１０圧縮セル３２Ｆが励磁され、第９圧縮セル３２Ｅが励磁されない状態に変化すると、出力膨張部２２の形成位置は、第９圧縮セル３２Ｅの位置に移動する。
【００６５】
第４変位ユニット２３Ａにおいて、制御部５０は、励磁されない圧縮セル３２の位置を時計回りの方向に変化させて、出力膨張部２２の形成位置を時計回りの方向に移動させる。また、第５変位ユニット２３Ｂにおいて、制御部５０は、励磁されない圧縮セル３２の位置を反時計回りの方向に変化させて、出力膨張部２２の形成位置を反時計回りの方向に移動させる。
【００６６】
マッサージ機１は、出力膨張部２２の膨出力を用いることにより、使用者の上肢１００を両手の手のひらで、時計回りの方向および反時計回りの方向でさするマッサージを模擬した動きを実現することができる。
【００６７】
図９は、変位ユニット２３に形成される出力膨張部２２の移動方向の他の例が示されている。
図９（ａ）は、出力膨張部２２の形成位置が、のこぎり歯形状の方向で変位ユニット間をまたいで第４変位ユニット２３Ａから第５変位ユニット２３Ｂに移動する例が示されている。
【００６８】
制御部５０は、励磁されない圧縮セル３２の位置をのこぎり歯形状の方向で移動させて、流体封入袋２４Ａおよび流体封入袋２４Ｂにおける出力膨張部２２の形成位置をのこぎり歯形状の方向に移動させる。
【００６９】
マッサージ機１は、出力膨張部２２の膨出力を用いることにより、使用者の上肢１００を末端部側から体幹部側に向けて、幅方向に動かしてさすりながら移動させるマッサージを模擬する動きを実現することができる。
【００７０】
図９（ｂ）は、第４変位ユニット２３Ａに形成される出力膨張部２２が、時計回りの方向で回転しながら変位ユニットをまたいで第５変位ユニット２３Ｂの体幹部側に移動する例が示されている。
【００７１】
制御部５０は、励磁されない圧縮セル３２の位置を時計回りの方向に回転しながら移動させて、流体封入袋２４Ａおよび流体封入袋２４Ｂにおける出力膨張部２２の形成位置を時計回りの方向に回転しながら移動させる。
【００７２】
マッサージ機１は、出力膨張部２２の膨出力を用いることにより、使用者の上肢１００を末端部側から体幹部側に向けて、手のひらで回転させてさすりながら移動させるマッサージを模擬する動きを実現することができる。
【００７３】
マッサージ機１は、制御部５０の制御回路５１が出力する磁力発生部制御信号ＶＰＣを変更することにより、図８および図９に示される出力膨張部２２の移動方向に限られずに、多様な移動方向を実現することができる。
【００７４】
図１０を参照して、使用者の上肢１００におけるツボに対する刺激マッサージ動作について説明する。
図１０（ａ）は、上肢１００におけるツボの位置とアクチュエータ６０の位置との関係が示されている。
【００７５】
ツボは、指圧、鍼、および灸等で刺激を与えることで体調の調整および諸症状の緩和等がはかれる人体の表面上の箇所である。使用者に対するマッサージを行うとき、マッサージに先立ってツボを刺激することにより、血流およびリンパの流れが良くなり、マッサージ効果を高めることができる。
【００７６】
人体の上肢１００は、例えば、列欠、間使、げき門、孔、曲、尺沢等のツボを有している。アクチュエータ６０の変位ユニット２０は、上肢１００が有するツボと対面する位置に出力膨張部２２を形成することが可能な構成を有する。
【００７７】
アクチュエータ６０は、使用者の上肢１００が載せられるとき、使用者の上肢１００が有するツボと対面する位置に圧縮セル３２を有する。アクチュエータ６０は、変位ユニット２３において、ツボと対面する位置の圧縮セル３２を励磁されない状態とし、別の圧縮セル３２を励磁することにより、ツボと対面する位置に出力膨張部２２を形成する。
【００７８】
図１０（ｂ）は、アクチュエータ６０が形成する出力膨張部２２の位置と膨出力の出現回数との関係が示されている。
マッサージ機１は、アクチュエータ６０における出力膨張部２２の形成位置を上肢１００の末端部側から体幹部側に向けて移動させるとき、上肢１００が有するツボを刺激する動きをする。マッサージ機１は、例えば、出力膨張部２２の形成位置が列欠ツボとなるとき、出力膨張部２２の膨張と収縮を複数回（図１０（ｂ）で示される例では３回）繰り返した後に体幹部側に向けて移動させる。マッサージ機１は、上肢１００に対して列欠ツボを刺激した後に体幹部側に向けて手のひらでさするマッサージを模擬する動きを実現することができる。
【００７９】
実施形態１と同様に、マッサージ機１がマッサージを行うマッサージ対象部位は、使用者の上肢１００に限られない。マッサージ機１は、使用者の下肢に対して同様のマッサージ動作を行うことができる。
【００８０】
本実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１が奏する（１）〜（３）と同様の効果を奏する。すなわち、アクチュエータ６０の膨出力を用いて使用者の上肢１００および下肢の末端部側から体幹部側に向けて、両手の手のひらをすべらせるマッサージを模擬する動作を使用者に提供することができる旨の効果、およびその他の種々効果を奏する。また、マッサージ機１は以下の効果を奏する。
【００８１】
（４）マッサージ機１は、アクチュエータ６０および制御部５０を有する。アクチュエータ６０は、流体封入袋２４、第１圧縮セル列２５、および第２圧縮セル列２６を有する。制御部５０は、第１圧縮セル列２５に形成する出力膨張部２２および第２圧縮セル列２６に形成する出力膨張部２２の移動を関連させる。この構成によれば、マッサージ機１は、第１圧縮セル列２５および第２圧縮セル列２６の間で出力膨張部２２の膨出力を移動させることができる。また、マッサージ機１は、出力膨張部２２の膨出力を使用者の上肢１００および下肢の末端部側から体幹部側向けて移動させることができる。このためマッサージ機１は、出力膨張部２２の膨出力を使用者の上肢１００および下肢の末端部側から体幹部側に向けて幅方向の変化を含めて移動させることができる。このため、マッサージ機１は、使用者の上肢１００および下肢の末端部側から体幹部側に向けて、手のひらをすべらせながら多様な動きを行うマッサージを模擬する動作を提供することができる。このため、使用者は、マッサージ機１を用いて多様なマッサージを受けることができる。
【００８２】
（５）マッサージ機１は、アクチュエータ６０および制御部５０を有する。アクチュエータ６０は、変位ユニット２３を有する。制御部５０は、使用者の上肢１００および下肢が有するツボと対面する変位ユニット２３の位置に出力膨張部２２を形成する。この構成によれば、アクチュエータ６０は、出力膨張部２２の形成位置を使用者の上肢１００および下肢の末端部側の位置Ａから体幹部側の位置Ｂに向けて移動させるとき、移動経路にツボを含む。このため、マッサージ機１は、ツボを刺激した後に体幹部側に向けて手のひらでさするマッサージを模擬する動きを実現することができる。このため、使用者は、より効果的なマッサージを受けることができる。
【００８３】
（第３実施形態）
第３実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第１実施形態のマッサージ機１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
【００８４】
第１実施形態のマッサージ機１における圧縮セル３０の可動子３１は、板状の金属で構成される。一方、第３実施形態の圧縮セル３０の可動子３４は、突出部３６を有する。
図１１を参照して、可動子３４の構成について説明する。
【００８５】
図１１に示されるように、可動子３４は、鉄等の磁性を有する板状金属３５の表面に突出部３６が形成された構成を有する。可動子３４の突出部３６が形成される面は、可動子３４が使用者に接触して押圧する接触面である。このため、可動子３４は、対をなす磁力発生部４０が励磁されるとき、磁力発生部４０に吸引される。また、出力膨張部２２が形成される位置の可動子３４は、突出部３６が形成された面で使用者を押圧する。
【００８６】
可動子３４は、板状金属３５の一部を突出させて構成した突出部３６を有する構成とされる。また、可動子３４は、ゴム、シリコン、およびプラスチック等により形成された突出部３６が取付けられた構造とされる。
【００８７】
本実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１が奏する（１）〜（３）と同様の効果を奏する。また、マッサージ機１は、以下の効果を奏する。
（６）マッサージ機１は、アクチュエータ１０および制御部５０を有する。アクチュエータ１０は、流体封入袋２１および圧縮セル列を形成する複数の圧縮セル３０を有する。圧縮セル３０は、流体封入袋２１に取り付けられた可動子３４、および励磁されることにより可動子３４を吸引する磁力発生部４０を有する。可動子３４は、板状金属３５の表面に突出部３６が形成された構成を有する。流体封入袋２１は、複数の圧縮セル３０のうちの少なくとも１つが励磁されているとき、部分的に膨張した出力膨張部２２を形成する。この構成によれば、マッサージ機１は、アクチュエータ１０が出力膨張部２２を形成するとき、出力膨張部２２に位置する可動子３４が使用者を押圧する。このためマッサージ機１は、可動子３４が有する突出部３６により効果的に使用者に刺激を与えることができる。このため、マッサージ機１は、より効果的なマッサージを使用者に提供することができる。
【００８８】
（第４実施形態）
第４実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第１実施形態のマッサージ機１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
【００８９】
第１実施形態のマッサージ機１における制御部５０は、制御回路５１および電源部５２を有する。一方、第４実施形態の制御部９０は、制御回路５１および電源部５２に加えて温熱付与部５３を有する。また、第４実施形態のマッサージ機１は、アクチュエータ１０が検知部２７を有する。
【００９０】
図１２を参照して、制御部９０の回路ブロック構成について説明する。
制御部９０は、制御回路５１、電源部５２、および温熱付与部５３を有する。温熱付与部５３は、高周波信号発生部５４および信号合成部５５を有する。
【００９１】
高周波信号発生部５４は、制御回路５１が発生する磁力発生部制御信号ＶＰＣと合成される高周波信号ＨＦＳを発生する。信号合成部５５は、制御回路５１が発生する磁力発生部制御信号ＶＰＣと高周波信号発生部５４が発生する高周波信号ＨＦＳとを合成した合成制御信号ＶＰＨＦを発生してアクチュエータ１０の磁力発生部４０を制御する。
【００９２】
制御部９０がアクチュエータ１０の磁力発生部４０を制御するとき、制御部９０は、高周波信号発生部５４が発生する高周波信号ＨＦＳの成分を含んだ合成制御信号ＶＰＨＦを磁力発生部４０に供給する。磁力発生部４０は、合成制御信号ＶＰＨＦにより励磁されるとき、高周波成分を含んだ磁束を発生する。磁力発生部４０が発生する磁束は、可動子３１と交差する。可動子３１と交差する磁束が変化するとき、可動子３１は、渦電流が発生する。磁力発生部４０が高周波成分を含んだ合成制御信号ＶＰＨＦにより励磁されるとき、磁力発生部４０が発生する磁束の単位時間あたりの磁束変化回数が増加する。高周波成分を含んだ合成制御信号ＶＰＨＦを用いて磁力発生部４０を励磁することにより、可動子３１は、渦電流が流れて使用者に対する温熱刺激付与が可能な温度に上昇する。
【００９３】
このように、温熱付与部５３は、高周波信号発生部５４が発生する高周波信号ＨＦＳと制御回路５１が発生する磁力発生部制御信号ＶＰＣを合成した合成制御信号ＶＰＨＦを磁力発生部４０に供給して可動子３１を加熱する。マッサージ機１は、可動子３１が発生する熱を用いて、使用者に対して熱エネルギーを付与する温熱刺激動作を行う。
【００９４】
図１３を参照して、アクチュエータ１０が有する変位ユニット２０の構成について説明する。
変位ユニット２０は、可動子３１が使用者の上肢１００を押圧する面に検知部２７を有する。検知部２７は、例えば、圧力センサおよび熱センサを有する。検知部２７は、使用者の上肢１００の皮膚温度および上肢１００と可動子３１との間の接触圧力を検知して皮膚温度に応じた温度検知電圧ＶＴＨおよび、圧力に応じた圧力検知電圧ＶＰＲ（図１２参照）を出力する。
【００９５】
制御部９０は、検知部２７からの温度検知電圧ＶＴＨおよび圧力検知電圧ＶＰＲに基づいて、マッサージ機１のマッサージモードを制御する。
図１４を参照して、マッサージ機１のマッサージモードについて説明する。
【００９６】
マッサージ機１は、マッサージモードとして、例えば、図１４に示される４種類のマッサージモードを使用者に提供する。
図１４に示される押圧力は、マッサージ機１が使用者の上肢１００を押圧する力である。押圧力は、アクチュエータ１０の出力膨張部２２の膨張力に基づいた値となる。出力膨張部２２の膨張力は、制御部９０からの制御により変更することができる。出力膨張部２２は、例えば、磁力発生部４０のコイル４２に供給する電流値が変わるとき、膨出力が変更される。
【００９７】
図１４に示される温度は、マッサージ機１が使用者の皮膚を温める温度である。温度は、アクチュエータ１０の可動子３１が発生する熱量に基づいた値となる。温度が高いとき、マッサージ機１は、使用者に対して大きな熱エネルギーを付与する。温度が低いとき、マッサージ機１は、使用者に対して小さな熱エネルギーを付与する。可動子３１の発熱温度は、制御部９０からの制御により変更することができる。可動子３１は、例えば、合成制御信号ＶＰＨＦに含まれる高周波信号成分の周波数が変わるとき、温度が変更される。
【００９８】
図１４に示されるマッサージモードにおける押圧マッサージは、マッサージ機１が可動子３１の発熱を停止、出力膨張部２２の膨張力を強として押圧によるマッサージを行うモードである。マッサージモードにおける低温押圧マッサージは、マッサージ機１が可動子３１の温度を低、出力膨張部２２の膨張力を強としてマッサージを行うモードである。マッサージモードにおける高温押圧マッサージは、マッサージ機１が可動子３１の温度を高、出力膨張部２２の膨張力を弱としてマッサージを行うモードである。マッサージモードにおける温熱刺激は、マッサージ機１が出力膨張部２２の膨出力を停止、可動子３１の温度を高として温熱刺激のみを行うモードである。制御部９０は、検知部２７が出力する温度検知電圧ＶＴＨおよび圧力検知電圧ＶＰＲに基づいてマッサージモードを選択する。
【００９９】
本実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１が奏する（１）〜（３）と同様の効果を奏する。また、マッサージ機１は、以下の効果を奏する。
（７）マッサージ機１は、アクチュエータ１０および制御部９０を有する。アクチュエータ１０は、複数の圧縮セル３０を有する。圧縮セル３０は、流体封入袋２１に取り付けられた可動子３１、および励磁されることにより前記可動子を吸引する磁力発生部４０を有する。アクチュエータ１０は可動子３１が使用者を押圧する面に検知部２７を有する。制御部９０は、制御回路５１および温熱付与部５３を有する。温熱付与部５３は、高周波信号発生部５４および信号合成部５５を有する。温熱付与部５３は、高周波成分を含んだ信号で磁力発生部４０を制御することにより、可動子３１を発熱させる。検知部２７は、使用者の皮膚の温度および使用者と可動子３１との間の接触圧力を検知して検知信号を出力する。この構成によれば、マッサージ機１は、温熱刺激によるマッサージを行うことができる。また、マッサージ機１は、使用者の皮膚の温度に基づいたマッサージモードを選択することができる。また、マッサージ機１は、使用者と可動子３１との間の接触圧力に基づいたマッサージモードを選択することができる。このため、マッサージ機１は、使用者の生体情報に基づいて、使用者に合ったマッサージモードを選択して提供することができる。このため、使用者は、より効果的で心地よいマッサージを受けることができる。
【０１００】
（第５実施形態）
第５実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第１実施形態のマッサージ機１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
【０１０１】
第１実施形態のマッサージ機１におけるアクチュエータ１０は、変位ユニット２０が平坦な支持基板１１上に配置される。一方、第５実施形態のアクチュエータ７０は、変位ユニット２０が配置される支持基板１３が使用者の上肢１００の幅方向における中央部が裏面側に突出した弧状に形成される。
【０１０２】
図１５を参照して、アクチュエータ７０の構成について説明する。
図１５は、使用者の上肢１００がアクチュエータ７０に載せられた状態における断面構造が示されている。アクチュエータ７０は、上肢１００の幅方向に第６変位ユニット２０Ｃおよび第７変位ユニット２０Ｄを有する。第６変位ユニット２０Ｃおよび第７変位ユニット２０Ｄは、例えば、図１に示される第１実施形態における第１変位ユニット２０Ａと同一の構成を有する。アクチュエータ７０は、図１５に示される使用者の上肢１００と同様に、使用者の下肢を支えることができる。
【０１０３】
アクチュエータ７０の支持基板１３は、表面に第６変位ユニット２０Ｃおよび第７変位ユニット２０Ｄが配置される。アクチュエータ７０の支持基板１３は、上肢１００の幅方向における中央部が裏面方向に突出した弧状に形成される。
【０１０４】
変位ユニット２０は、変形自在な流体封入袋２１を有する。第６変位ユニット２０Ｃおよび第７変位ユニット２０Ｄが支持基板１３の表面に配置されるとき、圧縮セル３０は、支持基板１３の弧状に沿う配置となる。第６変位ユニット２０Ｃおよび第７変位ユニット２０Ｄの流体封入袋２１は、圧縮セル３０間において、支持基板１３の弧状に沿うように変形する。圧縮セル３０の可動子３１は、圧縮セル３０の位置における支持基板１３の弧状に沿った角度の面となる。
【０１０５】
本実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１が奏する（１）〜（３）と同様の効果を奏する。また、マッサージ機１は、以下の効果を奏する。
（８）マッサージ機１は、支持基板１３の表面に複数の変位ユニット２０が配置されたアクチュエータ７０を有する。アクチュエータ７０は、使用者の上肢１００または下肢を支持する。支持基板１３は、上肢１００または下肢の幅方向における中央部が裏面方向に突出する弧状に形成される。この構成によれば、変位ユニット２０の圧縮セル３０は、支持基板１３の弧状に沿って配置される。このため、変位ユニット２０の可動子３１は、圧縮セル３０の位置における支持基板１３の弧状に沿った角度の面となる。このため、アクチュエータ７０が使用者の上肢１００または下肢を支持するとき、アクチュエータ７０は、使用者の上肢１００または下肢を広範囲な面積において密着して支持することができる。このため、アクチュエータ７０は、出力膨張部２２の膨出力を使用者の上肢１００または下肢の広範囲な面積において効率よく与えることができる。このため、使用者は、上肢１００または下肢の広範囲な領域で効果的なマッサージを受けることができる。
【０１０６】
（第６実施形態）
第６実施形態のマッサージ機１は、第５実施形態のマッサージ機１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第５実施形態のマッサージ機１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
【０１０７】
第５実施形態のマッサージ機１における支持基板１３は、使用者の上肢１００または下肢の幅方向における中央部が裏面方向に突出した弧状に形成される。一方、第６実施形態の支持基板１４は、可撓性を有する材料により構成される。
【０１０８】
図１６を参照して、アクチュエータ７０の構成について説明する。
図１６（ａ）に示されるように、アクチュエータ７０は、上肢１００の幅方向に第６変位ユニット２０Ｃおよび第７変位ユニット２０Ｄを有する。
【０１０９】
アクチュエータ７０の支持基板１４は、表面に第６変位ユニット２０Ｃおよび第７変位ユニット２０Ｄが配置される。アクチュエータ７０の支持基板１４は、可撓性を有する材料により構成される。支持基板１４は、可撓性を有する材料として可撓性付与剤が含まれるエポキシ樹脂により構成される。支持基板１４を構成する材料は、可撓性付与剤が含まれるエポキシ樹脂に限られない。可撓性を有する材料としては、例えば、シリコンゴムおよび可撓性セラミックス、およびその他の材料が用いられる。
【０１１０】
図１６（ｂ）に示されるように、アクチュエータ７０が使用者の上肢１００を支持するとき、支持基板１４は、上肢１００による荷重を受けて幅方向における中央部が裏面方向に突出する弧状を形成する。支持基板１４が形成する弧状は、支持基板１４の表面に配置された変位ユニット２０の可動子３１が上肢１００と密着する形状となる。支持基板１４は、使用者の下肢を支持するとき、下肢による荷重を受けて幅方向における中央部が裏面方向に突出する弧状を形成する。支持基板１４が形成する弧状は、支持基板１４の表面に配置された変位ユニット２０の可動子３１が下肢と密着する形状となる。
【０１１１】
本実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１が奏する（１）〜（３）および第５実施形態のマッサージ機１が奏する（８）と同様の効果を奏する。また、マッサージ機１は、以下の効果を奏する。
【０１１２】
（９）マッサージ機１は、支持基板１４の表面に複数の変位ユニット２０が配置されたアクチュエータ７０を有する。アクチュエータ７０は、使用者の上肢１００または下肢を支持する。支持基板１４は、可撓性を有する材料により構成される。この構成によれば、アクチュエータ７０が使用者の上肢１００または下肢を支持するとき、支持基板１４は、上肢１００または下肢の幅方向における中央部が裏面方向に突出する弧状を形成する。このため、変位ユニット２０の可動子３１は、上肢１００または下肢の幅方向における形状に沿った角度の面となる。このため、アクチュエータ７０が使用者の上肢１００または下肢を支持するとき、アクチュエータ７０は、使用者の上肢１００または下肢の形状に合わせて、広範囲な面積において密着して支持することができる。このため、アクチュエータ７０は、使用者の体型に応じて、出力膨張部２２の膨出力を使用者の上肢１００または下肢の広範囲な面積において効率よく与えることができる。このため、使用者は、体型によらず上肢または下肢の広範囲な領域でより効果的なマッサージを受けることができる。
【０１１３】
（第７実施形態）
第７実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１と比較して以下の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第１実施形態のマッサージ機１と共通する構成については同一の符号を付して、その説明の一部または全部を省略する。
【０１１４】
第１実施形態のマッサージ機１におけるアクチュエータ１０は、圧縮セル３０の可動子３１が、２組の対向する辺の長さが略同一の四角形状を有する。一方、第７実施形態のアクチュエータ８０は、圧縮セル３０の可動子３７が、２組の対向する辺が異なる長さの四角形状を有する。
【０１１５】
図１７を参照して、アクチュエータ８０の構成について説明する。
図１７（ａ）は、使用者の上肢１００とアクチュエータ８０との関係が示されている。
アクチュエータ８０は、第８変位ユニット２０Ｅおよび第９変位ユニット２０Ｆを有する。変位ユニット２０は４つの圧縮セルを有する。
【０１１６】
図１７（ｂ）に示されるように、変位ユニット２０は、流体封入袋２８上に４つの圧縮セルと対向する第１１可動子３７Ａ、第１２可動子３７Ｂ、第１３可動子３７Ｃ、および第１４可動子３７Ｄを有する。可動子３７は、２組の対向する辺の長さが異なる四角形状を有する。可動子３７は、列方向における辺である第１可動子辺の第１可動子辺寸法３８が、第１可動子辺と交差する辺である第２可動子辺の第２可動子辺寸法３９よりも短い。
【０１１７】
流体封入袋２８は、複数の可動子３７のうちの少なくとも１つが流体封入袋２８を押圧するとき、部分的に膨張して出力膨張部２２を形成する。
本実施形態のマッサージ機１は、第１実施形態のマッサージ機１が奏する（１）〜（３）と同様の効果を奏する。また、マッサージ機１は、以下の効果を奏する。
【０１１８】
（１０）マッサージ機１は、アクチュエータ８０および制御部５０を有する。アクチュエータ８０は、可動子３７が取付けられた流体封入袋２８を有する。流体封入袋２８は、複数の可動子３７のうちの少なくとも１つが押圧するとき、部分的に膨張した出力膨張部２２を形成する。可動子３７は、列方向における第１可動子辺の第１可動子辺寸法３８が、第１可動子辺と交差する第２可動子辺の第２可動子辺寸法３９よりも短い。制御部５０は、出力膨張部２２の形成位置を変化させ、使用者の上肢１００および下肢の末端部側から体幹部側に向けて出力膨張部２２を移動させる。この構成によれば、アクチュエータ８０は、流体封入袋２８が形成する出力膨張部２２の形成位置を短い距離で変更することができる。このため、マッサージ機１は、使用者の上肢１００および下肢の末端部側から体幹部側に向けて出力膨張部２２の膨出力を短い間隔で移動させることができる。このためマッサージ機１は、使用者の上肢１００および下肢の末端部側から体幹部側に向けて、手のひらを滑らかにすべらせるマッサージを模擬する動きを使用者に提供することができる。このため、使用者は、心地良いマッサージを受けることができる。
【０１１９】
（その他の実施形態）
本四肢マッサージ機は、第１〜第７実施形態以外の実施形態を含む。以下、本四肢マッサージ機のその他の実施形態としての第１〜第７実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【０１２０】
・第１実施形態および第２実施形態のアクチュエータ１０は、圧縮セル３０が単一の金属板状部材で構成される可動子３１または可動子３３を有する。ただし、圧縮セル３０は、第１〜第２実施形態に示された内容に限られない。例えば、変形例のアクチュエータは、圧縮セルが小板状片に分割された金属部材で構成される可動子を有する。可動子が流体封入袋を押圧するとき、可動子は、流体封入袋の押圧部分の形状に応じて変形され、効率良く流体封入袋を押圧することができる。
【０１２１】
・第１実施形態のアクチュエータ１０は、変位ユニット２０の流体封入袋２１が水または磁性流体を封入する。ただし、流体封入袋２１は、第１実施形態に示された内容に限られない。例えば、変形例のアクチュエータは、変位ユニットの流体封入袋がオイルなどの液体、あるいは空気などの気体を封入する。
【０１２２】
・第１実施形態および第３〜第７実施形態のアクチュエータは、変位ユニット２０が４つの圧縮セル３０を有する。ただし、変位ユニット２０は、第１実施形態および第３〜第７実施形態に示された内容に限られない。例えば、変形例のアクチュエータは、変位ユニットが５つ以上の圧縮セルを有する。
【０１２３】
・第１〜第７実施形態のアクチュエータは、変位ユニットの圧縮セルが四角形の可動子を有する。ただし、変位ユニットは、第１〜第７実施形態に示された内容に限られない。例えば、変形例のアクチュエータは、変位ユニットの圧縮セルが八角形またはその他の形状の可動子を有する。
【０１２４】
・第４実施形態のアクチュエータ１０は、変位ユニット２０の検知部２７が圧力を検知する圧力センサを有する。ただし、検知部２７は、第４実施形態に示された内容に限られない。例えば、変形例のマッサージ機は、変位ユニットの検知部が変位センサ、速度センサ、および加速度センサのいずれかを有する。
【符号の説明】
【０１２５】
１…マッサージ機、１０…アクチュエータ、１１…支持基板、１３…支持基板、１４…支持基板、２１…流体封入袋、２２…出力膨張部、２４…流体封入袋、２４Ａ…流体封入袋、２４Ｂ…流体封入袋、２５…第１圧縮セル列、２６…第２圧縮セル列、２７…検知部、２８…流体封入袋、３０…圧縮セル、３０Ａ…第１圧縮セル、３０Ｂ…第２圧縮セル、３０Ｃ…第３圧縮セル、３０Ｄ…第４圧縮セル、３１…可動子、３１Ａ…第１可動子、３１Ｂ…第２可動子、３１Ｃ…第３可動子、３１Ｄ…第４可動子、３２…圧縮セル、３２Ａ…第５圧縮セル、３２Ｂ…第６圧縮セル、３２Ｃ…第７圧縮セル、３２Ｄ…第８圧縮セル、３２Ｅ…第９圧縮セル、３２Ｆ…第１０圧縮セル、３３…可動子、３３Ａ…第５可動子、３３Ｂ…第６可動子、３３Ｃ…第７可動子、３３Ｄ…第８可動子、３３Ｅ…第９可動子、３３Ｆ…第１０可動子、３４…可動子、３６…突出部、３７…可動子、３７Ａ…第１１可動子、３７Ｂ…第１２可動子、３７Ｃ…第１３可動子、３７Ｄ…第１４可動子、３８…第１可動子辺寸法、３９…第２可動子辺寸法、４０…磁力発生部、４０Ａ…第１磁力発生部、４０Ｂ…第２磁力発生部、４０Ｃ…第３磁力発生部、４０Ｄ…第４磁力発生部、５０…制御部、５３…温熱付与部、６０…アクチュエータ、７０…アクチュエータ、８０…アクチュエータ、９０…制御部、１００…上肢。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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