(57)【要約】【課題】トルク変動を抑制して、車内音と振動を低減することができるトルク変動抑制装置を提供する。【解決手段】磁石２１とコイル２２からなり、磁石２１をドライブシャフト１２の外周に複数取り付け、コイル２２を磁石２１の周囲に複数配置した電磁誘導手段を有し、ドライブシャフト１２の回転に伴い、電磁誘導手段による電磁誘導で生じる電流値及び電圧値に基づいて、ドライブシャフト１２のトルク変動を検知するトルク変動検知手段と、検知したトルク変動に基づいて、トルク変動を抑制する抑制電流値を算出し、抑制電流値をコイル２２に出力する電流制御手段とを備えた制御装置３０を有する。【選択図】図２
2014070675.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁石とコイルとからなり、前記磁石又は前記コイルの一方を車両の車軸の外周に複数取り付け、前記磁石又は前記コイルの他方を前記磁石又は前記コイルの一方の周囲に複数配置した電磁誘導手段と、
前記車軸の回転に伴い、前記電磁誘導手段による電磁誘導で生じる電流値及び電圧値に基づいて、前記車軸のトルク変動を検知するトルク変動検知手段と、
検知した前記トルク変動に基づいて、前記トルク変動を抑制する抑制電流値を算出し、前記抑制電流値を前記コイルに出力する電流制御手段とを有することを特徴とするトルク変動抑制装置。
【請求項２】
請求項１に記載のトルク変動抑制装置において、
前記トルク変動検知手段は、前記電流値及び前記電圧値に基づいて、前記車軸の回転角の微分値である回転角微分値を算出する回転角微分値算出手段を有し、
前記電流制御手段は、前記回転角微分値に基づいて、前記抑制電流値を算出することを特徴とするトルク変動抑制装置。
【請求項３】
請求項２に記載のトルク変動抑制装置において、
前記回転角微分値算出手段は、前記回転角微分値から直流成分値を引算する直流成分除去手段を含み、前記車軸の回転角の微分値から直流成分値を除去して前記回転角微分値を算出することを特徴とするトルク変動抑制装置。
【請求項４】
請求項３に記載のトルク変動抑制装置において、
前記電流制御手段は、前記回転角微分値の絶対値が所定の回転角微分値以上の場合に、前記抑制電流値を前記コイルに出力することを特徴とするトルク変動抑制装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載のトルク変動抑制装置において、
前記電流制御手段は、前記回転角微分値が正の場合は負の一定電流値を、前記回転角微分値が負の場合は正の一定電流値を、前記抑制電流値として算出し、出力することを特徴とするトルク変動抑制装置。
【請求項６】
請求項３又は請求項４に記載のトルク変動抑制装置において、
前記電流制御手段は、前記回転角微分値が正の場合は当該値に比例する負の電流値を、前記回転角微分値が負の場合は当該値に比例する正の電流値を、前記抑制電流値として算出し、出力することを特徴とするトルク変動抑制装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１つに記載のトルク変動抑制装置において、
前記電流制御手段は、前記電圧値の絶対値が所定の電圧値以下の場合に、前記抑制電流値を前記コイルに出力することを特徴とするトルク変動抑制装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トルク変動を抑制するトルク変動抑制装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライブシャフトには、エンジンからトランスミッションを通じて、車両を動かすトルクが伝わるが、同時にトルク変動も伝わる（図９参照）。このトルク変動は、タイヤやサスペンションを通じて車内に振動として伝わり、車内音や振動の原因となる。現在、ドライブシャフトのトルク変動を低減するため、トランスミッションに自動変速機（ＡＴ；automatic transmission）や無段変速機（ＣＶＴ；Continuously Variable Transmission）を用いている場合には、ロックアップダンパーの剛性値を小さくすることが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１５０５０８号公報
【特許文献２】特許第４０６２６６６号公報
【特許文献３】特許第３８６７８６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したロックアップダンパーの剛性値は、車内音と振動の要求のみで決定できる値ではなく、車内音と振動の十分な低減には結びつかない。又、ＡＴやＣＶＴの場合、スリップ直結と呼ばれる、所謂、半クラッチ状態で運転することで、車内音と振動を低減することも行われているが、クラッチが磨耗しやすいため、耐久性の面で問題があり、又、燃費が悪化するため、多用はできない。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みなされたもので、トルク変動を抑制して、車内音と振動を低減することができるトルク変動抑制装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する第１の発明に係るトルク変動抑制装置は、
磁石とコイルとからなり、前記磁石又は前記コイルの一方を車両の車軸の外周に複数取り付け、前記磁石又は前記コイルの他方を前記磁石又は前記コイルの一方の周囲に複数配置した電磁誘導手段と、
前記車軸の回転に伴い、前記電磁誘導手段による電磁誘導で生じる電流値及び電圧値に基づいて、前記車軸のトルク変動を検知するトルク変動検知手段と、
検知した前記トルク変動に基づいて、前記トルク変動を抑制する抑制電流値を算出し、前記抑制電流値を前記コイルに出力する電流制御手段とを有することを特徴とする。
【０００７】
上記課題を解決する第２の発明に係るトルク変動抑制装置は、
上記第１の発明に記載のトルク変動抑制装置において、
前記トルク変動検知手段は、前記電流値及び前記電圧値に基づいて、前記車軸の回転角の微分値である回転角微分値を算出する回転角微分値算出手段を有し、
前記電流制御手段は、前記回転角微分値に基づいて、前記抑制電流値を算出することを特徴とする。
【０００８】
上記課題を解決する第３の発明に係るトルク変動抑制装置は、
上記第２の発明に記載のトルク変動抑制装置において、
前記回転角微分値算出手段は、前記回転角微分値から直流成分値を引算する直流成分除去手段を含み、前記車軸の回転角の微分値から直流成分値を除去して前記回転角微分値を算出することを特徴とする。
【０００９】
上記課題を解決する第４の発明に係るトルク変動抑制装置は、
上記第３の発明に記載のトルク変動抑制装置において、
前記電流制御手段は、前記回転角微分値の絶対値が所定の回転角微分値以上の場合に、前記抑制電流値を前記コイルに出力することを特徴とする。
【００１０】
上記課題を解決する第５の発明に係るトルク変動抑制装置は、
上記第３又は第４の発明に記載のトルク変動抑制装置において、
前記電流制御手段は、前記回転角微分値が正の場合は負の一定電流値を、前記回転角微分値が負の場合は正の一定電流値を、前記抑制電流値として算出し、出力することを特徴とする。
【００１１】
上記課題を解決する第６の発明に係るトルク変動抑制装置は、
上記第３又は第４の発明に記載のトルク変動抑制装置において、
前記電流制御手段は、前記回転角微分値が正の場合は当該値に比例する負の電流値を、前記回転角微分値が負の場合は当該値に比例する正の電流値を、前記抑制電流値として算出し、出力することを特徴とする。
【００１２】
上記課題を解決する第７の発明に係るトルク変動抑制装置は、
上記第１〜第６のいずれか１つの発明に記載のトルク変動抑制装置において、
前記電流制御手段は、前記電圧値の絶対値が所定の電圧値以下の場合に、前記抑制電流値を前記コイルに出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
第１の発明によれば、車軸のトルク変動を抑制して、車内音と振動を低減することができる。又、磁石とコイルとからなる電磁誘導手段が車軸のトルク変動を検出すると共にトルク変動を抑制する構成となるので、トルク変動を検出する検出装置を別途設ける必要はなく、部品点数の削減が可能となる。
【００１４】
第２の発明によれば、回転角微分値はトルク変動に対応する値であるので、トルク変動を的確に検知することができる。
【００１５】
第３の発明によれば、回転角微分値から直流成分値を引算するので、トルク変動に応じた抑制電流値を算出可能となる。
【００１６】
第４の発明によれば、所定以上のトルク変動（回転微分値）が検知された場合にトルク変動の抑制が可能となる。
【００１７】
第５、第６の発明によれば、回転微分値と逆符号の抑制電流値をコイルに出力するので、トルク変動を抑制することができる。
【００１８】
第７の発明によれば、トルク変動抑制装置の作動可能な範囲内で抑制制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係るトルク変動抑制装置の実施形態の一例を示す概略図である。
【図２】図１に示したトルク変動抑制装置を説明する図であり、特に、シャフトダンパの構成を説明する概略構成図である。
【図３】図２に示したシャフトダンパにおけるトルク変動低減の基本的な考え方を説明する図である。
【図４】図２に示したシャフトダンパにおいて、トルク変動低減のために供給する電流を説明する図である。
【図５】図２に示したシャフトダンパにおいて、回転角微分値を求める回路の一例として、アナログ電子回路を示す図である。
【図６】図１に示したトルク変動抑制装置を説明する図であり、特に、制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図７】図５に示した制御装置から供給する電流の一例を説明する図である。
【図８】図５に示した制御装置から供給する電流の他の一例を説明する図である。
【図９】ドライブシャフトのトルク変動を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図１〜図７を参照して、本発明に係るトルク変動抑制装置の実施形態を説明する。
【００２１】
（実施例１）
図１は、本実施例のトルク変動抑制装置を示す概略図であり、図２は、そのトルク変動抑制装置において、特に、シャフトダンパの構成を説明する概略構成図である。又、図３は、図２に示したシャフトダンパにおけるトルク変動低減の基本的な考え方を説明する図であり、図４は、トルク変動低減のために供給する電流を説明する図であり、図５は、回転角微分値を求める回路の一例として、アナログ電子回路を示す図である。又、図６は、図１に示したトルク変動抑制装置において、特に、制御装置の構成を説明するブロック図である。又、図７は、図５に示した制御装置から供給する電流の一例を説明する図であり、図８は、当該電流の他の一例を説明する図である。
【００２２】
自動車などの車両において、エンジン１１（内燃機関）から出力された駆動トルクは、ドライブシャフト１２（車軸）に伝達されて、駆動輪１３を駆動することになる。このとき、ドライブシャフト１２には、駆動トルクと共にトルク変動も伝達される。そこで、本実施例のトルク変動抑制装置では、図１に示すように、このトルク変動を低減（小さく）するために、ドライブシャフト１２にインテリジェント・ドライブシャフトダンパ（以降、シャフトダンパ）２０を設けると共に、このシャフトダンパ２０を制御する制御装置３０を設けている。
【００２３】
シャフトダンパ２０を取り付けるドライブシャフト１２の位置は、変速装置（トランスミッション）や終減速装置などの前後のいずれに配置してもよい。又、取り付ける車軸としては、ドライブシャフト１２に限らず、プロペラシャフトなどの駆動軸を対象としてもよい。更には、駆動輪１３となるタイヤホイールの内部の車軸の部分にシャフトダンパ２０を取り付けるようにしてもよいし、又、インホイールモータを備えている場合には、駆動用の電圧をインホイールモータに印加しない状況下で、インホイールモータ自体をシャフトダンパ２０として用いてもよい。
【００２４】
本実施例のトルク変動抑制装置において、シャフトダンパ２０（電磁誘導手段）は、磁石２１とコイル２２とからなり、磁石２１をドライブシャフト１２の外周面に複数取り付け、コイル２２を磁石２１の周囲に複数配置している。例えば、コイル２２は、容器２３の内周側に取り付け、この容器２３の外周側をトランスミッションやプロペラシャフトのブラケット（支持部材）に取り付けることで、車体側に固定している。図２では、一例として、４つの磁石２１、４つのコイル２２を図示しているが、これらの数は適宜に増減してよい。又、磁石２１とコイル２２の配置位置を互いに逆にしてもよく、又、磁石２１は、永久磁石がよいが、電磁石でもよい。
【００２５】
シャフトダンパ２０をドライブシャフト１２に装着すると、ドライブシャフト１２の回転に伴い、磁石２１も回転する。すると、この回転に起因して磁石２１とコイル２２との間に電磁誘導が起こり、この電磁誘導により、コイル２２に電流、電圧が生じることになる。そして、生じた電流、電圧に基づいて、トルク変動を算出することができ、更に、算出したトルク変動に基づいて、トルク変動を抑制するためにコイル２２に供給する電流を算出することができる。そして、算出した電流をコイル２２に供給して、コイル２２から磁石２１へ、つまり、ドライブシャフト１２へトルクを付与することにより、ドライブシャフト１２でのトルク変動を低減することが可能となる。このようなトルク変動低減の基本的な考え方について、図３を参照して説明を行う。
【００２６】
図３に示すように、シャフトダンパ２０を含む回路を考え、当該回路における電気方程式を作成する。シャフトダンパ２０のインダクタンス値をＬ、抵抗値をＲ、シャフトダンパ２０から発生する電流値をｉ、電圧値をＶ、ドライブシャフト１２の回転角をθとし、比例定数（逆起電力定数）をＫeとすると、下記式（１）の電気方程式で表すことができる。
【００２７】
又、シャフトダンパ２０における運動方程式は、ドライブシャフト１２の慣性質量をＩdとし、比例定数（トルク定数）をＫmとすると、下記式（２）の運動方程式で表すことができる。
【００２８】
【数１】
2014070675.tif 000003
【００２９】
ここで、求めたいのは回転角θの回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］であり、これは、トルク変動に対応する値である。シャフトダンパ２０のインダクタンス値Ｌ及び抵抗値Ｒは予め分かっているので、シャフトダンパ２０から発生する電流値ｉ、電圧値Ｖを計測すれば、上記式（１）から分かるように、回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を求めることができる。そして、求められた回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を用い、この回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］とは正負が逆の電流値をシャフトダンパ２０に与えることで、ドライブシャフト１２のトルク変動の低減が可能となる。トルク変動低減のために供給する電流値について、更に、図４を参照して説明を行う。
【００３０】
図４に示すように、シャフトダンパ２０を含む回路に電流発生装置４１を加えた構成を考え、図３と同様に、当該回路における電気方程式を作成する。ここで、電流発生装置４１が流す電流値をｉcとすると、下記式（３）の電気方程式で表すことができる。
【００３１】
又、図３と同様に、シャフトダンパ２０における運動方程式も、下記式（４）の運動方程式で表すことができる。又、電流値ｉcは、下記式（５）に示す関数ｆにより規定する。
【００３２】
【数２】
2014070675.tif 000004
【００３３】
ドライブシャフト１２のトルク変動によって、電流値ｉが流れるが、電流発生装置４１を用いて、電流値ｉcを供給することにより、上記式（４）から分かるように、トルク変動低減に必要なトルクを発生させて、トルク変動を低減することが可能である。
【００３４】
このとき、電流値ｉcは、回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］に基づき、上記式（５）を用いて求めるが、その右辺の関数ｆは、自由に設定可能である。例えば、後述する図７においては、回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］の符号とは正負が逆の一定値を返す関数となっており、後述する図８においては、回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］の符号とは正負が逆の比例値を返す関数となっている。又、関数ｆ内において、回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を積分して回転角θを求め、回転角θと回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］からＬＱＲ（Linear Quadratic Regulation）制御則やＨ∞制御則などを用いて、電流値ｉcを求めるようにしてもよい。
【００３５】
上記式（３）を用いて求めた回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］、回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］から積分して求めた回転角θは、更に、ローパスフィルタ、カルマンフィルタ、Ｈ∞フィルタ、短時間フーリエ変換やウェーブレット変換を用いたフィルタなどを用いて、誤差を取り除き（濾波し）、濾波した回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］、回転角θを上記関数ｆで用いるようにしてもよい。
【００３６】
回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］は、上記式（３）を用いて求める。上記式（３）では、上記式（１）における電流値ｉが、電流値［ｉ＋ｉc］となっているが、図３で説明したように、シャフトダンパ２０のインダクタンス値Ｌ及び抵抗値Ｒは予め分かっており、図４に示した回路に流れる電流値［ｉ＋ｉc］、電圧値Ｖは計測可能であるので、上記式（３）から回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を求めることができる。
【００３７】
一例として、回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を求めるアナログ電子回路を図５に示して説明する。例えば、図４に示した回路において、オペアンプを用いて、ネガティブインダクタンス４２（インダクタンス値は［−Ｌ］）、ネガティブレジスタンス４３（抵抗値は［−Ｒ］）を作成することが可能であり、図５に示すように、オペアンプによるネガティブインダクタンス４２、ネガティブレジスタンス４３と抵抗器４４を回路内で用いるようにする。このような回路では、回路に流れる電流値をｉとすると、ネガティブインダクタンス４２における電圧降下が［−Ｌ（ｄｉ／ｄｔ）］となり、ネガティブレジスタンス４３における電圧降下が［−Ｒｉ］となるので、抵抗器４４（抵抗値はｒ）の端子間電圧を電圧計で計測すれば、［Ｋe（ｄθ／ｄｔ）］、つまり、回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を求めることができる。
【００３８】
図３〜５で説明した内容に基づいて構成された制御装置３０の一例を図６に示す。この制御装置３０は、トルク変動に対応する回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を算出するトルク変動検知手段と、算出した回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］に基づいて、電流値ｉc（抑制電流値）を算出し、出力制御する電流制御手段となる電流制御部３５とからなり、トルク変動検知手段は、電圧・電流計測部３１、回転角微分値取得部３３及び第２のＤＣ成分除去部３４を有している。なお、制御装置３０は、アナログ電子回路でも、デジタル電子回路でも、コンピュータやＥＣＵ（Electronics Control Unit）でのソフトウェアとしても実現可能である。
【００３９】
制御装置３０において、電圧・電流計測部３１では、シャフトダンパ２０でドライブシャフト１２の回転に起因する電磁誘導で生じた電圧値Ｖと電流値ｉを計測し、回転角微分値取得部３３へ電圧値Ｖと電流値ｉを、電流制御部３５へ電圧値Ｖを出力している。
【００４０】
又、回転角微分値算出部３２（回転角微分値算出手段）に含まれる回転角微分値取得部３３では、電圧・電流計測部３１で計測された電圧値Ｖと電流値ｉに基づいて、上記式（１）又は上記式（３）を用いて、トルク変動に対応する第１の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を算出して取得し、同様に回転角微分値算出部３２に含まれる第２のＤＣ成分除去部３４へ第１の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を出力している。回転角微分値取得部３３は、例えば、アナログ電子回路で実現する場合には、図５に示した回路で実現可能である。ここで取得する第１の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］は、トルク変動に対応する値であるので、トルク変動を的確に検知することができる。
【００４１】
又、第２のＤＣ成分除去部３４（直流成分除去手段）では、回転角微分値取得部３３で取得した第１の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］からＤＣ（直流）成分値を引算して除去し、ＤＣ成分値が除去された第２の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を電流制御部３５へ出力している。ＤＣ成分値とは、ＤＣ成分に該当する値である。
【００４２】
上述した回転角微分値取得部３３では、上記式（１）又は上記式（３）の右辺から、第１項目の［Ｌ（ｄｉ／ｄｔ）］又は［Ｌ（ｄ（ｉ＋ｉc）／ｄｔ）］と、第２項目の［Ｒｉ］又は［Ｒ（ｉ＋ｉc）］を引き算しており、この引き算により、ＤＣ成分値が除去されている。つまり、上述した回転角微分値取得部３３では、実質的に、第２のＤＣ成分除去部３４と同等のことを行っており、この引き算によりＤＣ成分値を除去するのが、回転角微分値取得部３３内の第１のＤＣ成分除去部３３ａ（直流成分除去手段）である。第２のＤＣ成分除去部３４では、更に、ＤＣ成分値を除去することにより、第１の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］からＤＣ成分値を確実に除去するようにしている。一方で、回転角微分値取得部３３に含まれる第１のＤＣ成分除去部３３ａで実質的にＤＣ成分値を除去していることから、この第２のＤＣ成分除去部３４は用いずに、回転角微分値取得部３３で取得した第１の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を電流制御部３５へ直接出力するようにしてもよい。
【００４３】
又、電流制御部３５では、電圧・電流計測部３１から出力された電圧値Ｖの絶対値が予め規定した所定の電圧値閾値以下の場合であって、算出した第１又は第２の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］の絶対値が予め規定した所定の回転角微分値閾値以上の場合に、算出した第１又は第２の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］に基づき、当該回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］とは正負が逆の電流値ｉcをシャフトダンパ２０のコイル２２に与えている。特に、第２のＤＣ成分除去部３４でＤＣ成分値が除去された第２の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を用いる場合には、トルク変動に応じた電流値ｉcを算出可能となる。
【００４４】
一方、電圧・電流計測部３１から出力された電圧値Ｖの絶対値が上記所定の電圧値閾値を越えている場合には、制御装置３０が壊れる可能性があるため、この場合には、何も行わず、電流制御部３５から電流値ｉcを出力しないようにしている。又、第１又は第２の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］の絶対値が上記所定の回転角微分値閾値より小さい場合には、トルク変動が十分に低減されたと判断し、何も行わず、電流制御部３５から電流値ｉcを出力しないようにしている。これにより、トルク変動抑制装置の作動可能範囲内で抑制制御を行うことができ、又、所定以上のトルク変動が検知された場合にトルク変動を抑制することが可能となる。
【００４５】
制御装置３０（電流制御部３５）から供給する電流値ｉcとして、例えば、図７、図８に示すような時間変化の電流を例示して、説明を行う。
【００４６】
図７では、ドライブシャフト１２のトルク変動が正弦波で振動していると想定し、その振動を抑制する電流値ｉcの時間変化を示している。具体的には、ドライブシャフト１２の回転角θに対して、その回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］の符号とは正負が逆の一定電流値を、つまり、回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］の符号が正の場合は負の一定電流値を、その符号が負の場合は正の一定電流値を、シャフトダンパ２０のコイル２２に供給するようにして、トルク変動を抑制している。
【００４７】
この場合、電流値ｉcを求める関数ｆは、下記式（６）のように規定することができる。下記式（６）において、Ｋ1は、比例定数であり、「sign」は、符号関数であり、これは、与えられた変数が正のとき「＋１」、０のとき「０」、負のとき「−１」を返す関数である。この符号関数「sign」の変数として、回転角微分値取得部３３で取得した第１の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］、又は、第２のＤＣ成分除去部３４でＤＣ成分値が除去された第２の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を用いる。
【００４８】
【数３】
2014070675.tif 000005
【００４９】
又、図８でも、ドライブシャフト１２のトルク変動が正弦波で振動していると想定し、その振動を抑制する電流値ｉcの時間変化を示している。具体的には、ドライブシャフト１２の回転角θに対して、その回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］の符号とは正負が逆であり、その回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］の大きさ（絶対値）に比例する電流値を、つまり、回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］の符号が正の場合は当該回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］の大きさ（絶対値）に比例する負の電流値を、その符号が負の場合は当該回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］の大きさ（絶対値）に比例する正の電流値を、シャフトダンパ２０のコイル２２に供給するようにして、トルク変動を抑制している。
【００５０】
この場合、電流値ｉcを求める関数ｆは、下記式（７）のように規定することができる。下記式（７）において、Ｋ2は、比例定数である。回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］としては、回転角微分値取得部３３で取得した第１の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］、又は、第２のＤＣ成分除去部３４でＤＣ成分値が除去された第２の回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］を用いる。
【００５１】
【数４】
2014070675.tif 000006
【００５２】
このような制御則は、一般的には、ＤＶＦＢ（Direct Velocity Feed Back）制御と呼ばれており、このＤＶＦＢ制御に限らず、他の制御則、例えば、ＬＱＲ制御則、Ｈ∞制御則なども適用可能である。
【００５３】
このように、本実施例では、トルク変動を打ち消すように、トルク変動を表す回転角微分値［ｄθ／ｄｔ］とは逆符号の電流値ｉcをシャフトダンパ２０のコイル２２に与えることにより、コイル２２による磁界を磁石２１を有するドライブシャフト１２に作用させ、その結果として、ドライブシャフト１２のトルク変動を低減することになる。その結果、タイヤやサスペンションを通じて車内に伝わる振動を低減することになり、車内音と振動を低減することができる。
【００５４】
又、本実施例では、シャフトダンパ２０がトルク変動を検出すると共にトルク変動を抑制する構成であり、トルク変動を検出する検出装置を別途設ける必要はないため、このような検出装置と共にトルク変動を抑制する抑制装置が個別に必要であった従来の技術と比較して、部品点数の削減が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、車両全般に適用可能であり、特に、トランスミッションに自動変速機や無段変速機を用いている車両に好適である。
【符号の説明】
【００５６】
１１  エンジン
１２  ドライブシャフト
１３  駆動輪
２０  シャフトダンパ
２１  磁石
２２  コイル
２３  容器
３０  制御装置
３１  電圧・電流計測部
３２  回転角微分値算出部
３３  回転角微分値取得部
３３ａ  第１のＤＣ成分除去部
３４  第２のＤＣ成分除去部
３５  電流制御部
【図１】
2014070675.tif 000007
【図２】
2014070675.tif 000008
【図３】
2014070675.tif 000009
【図４】
2014070675.tif 000010
【図５】
2014070675.tif 000011
【図６】
2014070675.tif 000012
【図７】
2014070675.tif 000013
【図８】
2014070675.tif 000014
【図９】
2014070675.tif 000015