(57)【要約】      （修正有）【課題】オペレータの遠隔操作により、プラント等の建屋内環境の移動が可能な移動装置に搭載され、建屋内環境の狭い場所においても機器を持ち上げることが可能で、コンパクト性に優れたリフターを提供する。【解決手段】オペレータの遠隔操作により、建屋内環境を移動しながら、調査、補修等の作業を行う移動装置に搭載される基部１０と、基部１０の上方に配置されるテーブル２０と、テーブル２０を昇降させる昇降体３０と、昇降体３０の内側に配置され、昇降体３０を駆動する駆動手段１６と、を具備した構成とした。【選択図】図４
2014227251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
オペレータの遠隔操作により、建屋内環境を移動しながら、調査、補修等の作業を行う移動装置に搭載される基部と、
前記基部の上方に配置されるテーブルと、
前記テーブルを昇降させる昇降体と、
前記昇降体の内側に配置され、前記昇降体を駆動する駆動手段と、
を具備したことを特徴とするリフター。
【請求項２】
前記昇降体は、
前記基部に対して上下方向にスライドして伸縮するように嵌め合わされた複数の筒体であり、
前記駆動手段は、
複数の前記筒体のうち、前記筒体の内面および前記筒体の内面に対向する前記筒体の外面の少なくとも一方に設けられた溝部と、
前記溝部に配置された滑車と
前記滑車に掛け渡されて前記溝部内に配置されるワイヤーと、
前記昇降体の内側に配置された駆動部と、を備え、
前記駆動部により前記ワイヤーを巻回して、前記複数の筒体を伸縮させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載のリフター。
【請求項３】
前記基部と前記テーブルとを接続するケーブルを備え、
前記ケーブルは、前記複数の筒体の内側を通じて配索されていることを特徴とする請求項２に記載のリフター。
【請求項４】
前記遠隔操作は無線通信機によるものであるとともに、前記移動装置はクローラを有する走行体であることを特徴とする請求項１に記載のリフター。
【請求項５】
前記筒体は、横断面が円筒状または角筒状であり、前記基体に固定される外側筒体と、前記外側筒体の内側に配置される１つまたは複数の内側筒体と、前記内側筒体の最内側に配置される最内側筒体と、を有し、
前記溝部は、前記筒体の軸方向から見て、前記筒体の中心を対称点として点対称位置にそれぞれ設けられ、前記外側筒体の内面、前記内側筒体の外面および内面、前記最内側筒体の外面および内面に形成されており、
前記滑車は、前記点対称位置において、前記外側筒体の内面の前記溝部の上端、前記内側筒体の外面の前記溝部の下端、前記内側筒体の内面の前記溝部の上端、前記最内側筒体の外面の前記溝部の下端、および前記最内側筒体の内面の前記上端にそれぞれ設けられており、
前記点対称位置の一方において前記外側筒体の外面の上端に設けられたワイヤー止着部と、前記点対称位置の他方において前記外側筒体の外面の上端に設けられた第一滑車と、前記点対称位置の他方において前記外側筒体の外面の下端に設けられた第二滑車と、前記基部に設けられ、前記駆動手段に通じるワイヤー挿通孔と、を備え、
前記ワイヤーは、一端が前記ワイヤー止着部に止着され、前記点対称位置の一方から他方に向けて前記滑車に順に掛け渡され、前記第一滑車、前記第二滑車、および前記ワイヤー挿通孔を通じて他端が前記駆動手段に接続されていることを特徴とする請求項２に記載のリフター。
【請求項６】
前記テーブルの外側面、上面または下面に設けられ、電源、電波等を供給するためのインターフェィスを備え、
前記インターフェィスに前記ケーブルが接続され、前記複数の筒体の内側には、前記ケーブルを巻き取る巻取機構が設けられていることを特徴とする請求項３に記載のリフター。
【請求項７】
前記移動装置の傾斜角度を検出可能な傾斜センサを備え、
前記傾斜センサは、前記基部の上面における前記筒体の内側の中央部に配置され、または前記筒体の外面における対向位置に一対に配置されていることを特徴とする請求項２に記載のリフター。
【請求項８】
前記昇降体は、前記基部に対して上下方向にスライドして伸縮するようにＸ字状にロッドを組み合わせてなる一対のパンタアームを有しており、
前記一対のパンタアームの内側に配置され、前記一対のパンタアームを伸縮させるための押圧力を付与するシリンダ装置からなる駆動手段と、
前記基部と前記テーブルとを接続し、前記一対のパンタアームの内側を通じて配索されるケーブルと、
前記複数の筒体の内側に設けられ、前記ケーブルを巻き取る巻取機構と、
前記基部に設けられ、前記ケーブルを挿通するケーブル挿通孔と、
前記テーブルの外側面、上面または下面に設けられ、電源、電波等を供給するためのインターフェィスと、を備え、
前記ケーブルの一端は、前記インターフェィスに接続されており、
前記ケーブルの他端は、前記巻取機構および前記ケーブル挿通孔を介して、前記基部の外側に引き出されており、その他端部には、前記移動装置に接続される差込みプラグが設けられていることを特徴とする請求項１に記載のリフター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種プラント等の建屋内環境を移動しながら、点検、補修等の作業を行う移動装置に搭載されるリフターに関し、特に原子炉建屋の放射線管理区域等の人間による作業が困難な場所で作業を行う移動装置に搭載して好適なリフターに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
福島第一原発の廃炉措置が計画されている。しかし、原発建屋内は、放射線汚染区域となっており、このような施設内に作業員が立ち入ることは危険が伴うため、作業員に代わって、作業ロボットによる建屋内の調査、除染、補修等の作業を行うことが検討されている。これらの作業に伴い、建屋内の上階へ機器等を昇降する手段が必要となっている。
【０００３】
ところで、作業ロボットを用いて調査作業を行うに際して、施設外部に設置された遠隔操作装置から作業ロボットを無線通信方式で遠隔操作することが、提案されている。
従来、無線通信方式を採用したものとして、例えば、特許文献１に開示されたものがある。この公報には、変電所等の電気所構内に設置される碍子洗浄用注水独立管の撤去、設置のための遠隔操作式移動リフターが記載されている。このリフターは、移動可能な台車上の昇降操作をワイヤーレスリモコンで遠隔操作するものである。昇降装置は２段マスト方式とされている。
【０００４】
碍子洗浄装置の更新工事では、注水独立管の取り替え工事あるいは埋設管の取り替え工事の場合でも、注水独立管の撤去作業や設置作業の必要がある。この際、周囲の電気機器は、運転を休止しないので通常の課電状態に置かれている。したがって、このような注水独立管の撤去作業や設置作業において、作業者が電気的におよび機械的に安全に作業できること、さらに、この作業自体が周囲の電気機器に障害を及ぼさないこと、が必要な要件であった。
【０００５】
上記した問題を解決するものとして、変電所等に立設された注水独立管の撤去作業や設置作業ための遠隔操作式移動リフターがある。このリフターは、移動可能に構成された台車の進行方向の前端部に昇降装置が設置されており、注水独立管を把持する把持部が前方に突出して昇降可能に取り付けられている。この把持部は、背後に配置された減速機、電動機によって、取付軸を中心に垂直面内で回転操作が行えるように構成されている。さらに、この把持部の回転操作と昇降操作とを少なくとも作業者が離れた場所においてリモコンによって個別に遠隔操作が可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２６５２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、放射線汚染区域である原子炉建屋内には狭隘な箇所もある。このため、リフターは、狭隘な箇所にアクセスすることができ、狭い場所で機器を持ち上げることが必要とされている。また、原子炉建屋内の作業においては、粉塵等の存在が想定され、可能な限り粉塵の影響を避けることが望ましい。また、高所において、電力、電波等を供給したり、原子炉建屋内の映像、音、放射線量等の情報を取得したりすることも要求されている。しかしながら、前記従来のリフターは、これらに対応するものではなかった。
【０００８】
本発明の目的は、オペレータの遠隔操作により、プラント等の建屋内環境の移動が可能な移動装置に搭載され、建屋内環境の狭い場所においても機器を持ち上げることが可能で、コンパクト性に優れたリフターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、オペレータの遠隔操作により、建屋内環境を移動しながら、調査、補修等の作業を行う移動装置に搭載される基部と、前記基部の上方に配置されるテーブルと、前記テーブルを昇降させる昇降体と、前記昇降体の内側に配置され、前記昇降体を駆動する駆動手段と、を具備したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、オペレータの遠隔操作により、プラント等の建屋内環境の移動が可能な移動装置に搭載され、建屋内環境の狭い場所においても機器を持ち上げることが可能で、コンパクト性に優れたリフターが得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施形態のリフターが適用されるクローラ型ロボットを示す図であり、（ａ）は基本構成を示す図、（ｂ）は堰乗越え動作を説明するための図である。
【図２】リフターが備わるクローラ型ロボットのシステム構成図である。
【図３】リフターを示す図であり、（ａ）は縮めた状態を示す側面図、（ｂ）は伸ばした状態を示す側面図である。
【図４】リフターの構造を示す縦断面図である。
【図５】図４のＡ−Ａ線に基づく断面図であり、（ａ）は溝部を示す図、（ｂ）は溝部におけるワイヤーの配置状態を示す図である。
【図６】図４のＢ−Ｂ線に基づく断面図であり、（ａ）は溝部を示す図、（ｂ）は溝部における滑車の配置状態を示す図である。
【図７】（ａ）〜（ｂ）は作用説明図である。
【図８】（ａ）（ｂ）はテーブルの構成を示す斜視図である。
【図９】リフターの構造解析結果を示すグラフである。
【図１０】（ａ）（ｂ）は、傾斜センサの配置態様を示す説明図である。
【図１１】本発明の第２実施形態のリフターを示す側面図である。
【図１２】同じく配置を示す模式平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係るリフターの実施形態について図面を参照して説明する。ここで、以下の説明において、「上下」、「前後」を言うときは、図１に示す方向を基準とする。また、リフターが適用される設備として原子力発電プラントを例示するが、本実施形態のリフターが適用される設備を限定する趣旨ではない。
【００１３】
（第１実施形態）
図１（ａ）に示すように、リフター１は、マスト式であり、クローラを備えた走行体（移動装置）としてのクローラ型ロボット２の上に搭載されている。クローラ型ロボット２は、原子力発電プラント内の無限軌道を周回可能であり、踏破性に優れている。クローラ型ロボット２には、無線通信用の通信機器３が備わり、通信機器３には、アンテナ３ａが備わる。クローラは、例えば、前後にフリッパ４ａ，４ｂを備え、前側のフリッパ４ａの揺動により、図１（ｂ）に示すように、迎え角を形成することで、原子炉建屋Ｃの堰８等の段差を乗越えることができる。そして、クローラ型ロボット２は、目標地にたどり着いた後、高所作業に必要なツール等を昇降させることができる。
【００１４】
クローラ型ロボット２は、図２に示すように、原子炉建屋Ｃの外部に設置されてオペレータにより操作される操作用パソコン５により、中継器５ａを介して無線で通信されることで遠隔操作される。そして、クローラ型ロボット２は、遠隔操作により、例えば、人が通行できる程度の狭い場所等の目標地に向けた走行や、リフター１を用いて、テーブル２０に載せた機器Ｋ，Ｋ１等を昇降可能であり、原子炉建屋Ｃ内環境を移動しながら、調査、補修等の作業を行うことが可能である。
【００１５】
図３（ａ）（ｂ），図４に示すように、リフター１は、クローラ型ロボット２（図１参照）に搭載される基部１０と、基部１０の上方に配置されるテーブル２０と、テーブル２０を昇降させる昇降体３０と、昇降体３０の内側に配置され、昇降体３０を駆動するための駆動手段を構成する駆動部１６、溝部３２、滑車３３ａ〜３３ｅ、ワイヤー３４と、を備える。
【００１６】
基部１０は、図３に示すように、クローラ型ロボット２の上面に設けられた支持部２ａに図示しないボルト等により固定される。基部１０は、図４に示すように、板状を呈しており、リフター１のベースとなる。基部１０の上面中央部には、内側に空間を有する架台１１が取り付けられている。
架台１１の上面１１ａには、巻取機構としての巻取装置１２が設置されている。巻取装置１２は、昇降体３０の内側に配置されるケーブル１３を巻き取る役割をなし、モータ等の駆動による巻取機構、バネ、ゼンマイ等の駆動による巻取機構を備える。なお、バネ、ゼンマイ等の駆動による巻取機構は、ワンプッシュにより自動巻取可能に構成することも可能である。この場合には、ワンプッシュ操作を可能とする図示しないプッシュ手段（例えばマグネット等の電磁力を利用したプッシュ装置）を付設する。
また、架台１１の上面１１ａにはケーブル用滑車１４が取り付けられている。
このように、巻取装置１２は、架台１１上に設置されているので、制御装置１５や駆動部１６に干渉することがない。したがって、架台１１の設置により、空間Ｓ１内の設置スペースを効率よく利用することができる。
なお、最内側筒体３０３の内側における上部空間を利用して、巻取装置１２等を配置してもよい。
【００１７】
ケーブル１３の一端は、昇降体３０の内側に形成される空間Ｓ１を通じてテーブル２０に延びており、テーブル２０の下面に開口する挿通孔２１を通じてテーブル２０に備わるインターフェイス２２に接続されている。ケーブルとしては、電源、ＵＳＢ等の複数のケーブルを束ねて、一体にしたものが扱い易く望ましい。
また、ケーブル１３の他端は、巻取装置１２からケーブル用滑車１４、架台１１の孔部１１ｂを通り、基部１０に向けて延出し、基部１０に設けられたケーブル挿通孔１０ａを通じて基部１０の孔部に引き出されている。ケーブル１３の他端部には、クローラ型ロボット２の図示しない差込み口に接続される差込みプラグ１３ａが設けられている。
【００１８】
架台１１の内側となる基部１０の上面１０ｂ（昇降体３０の内側に形成される空間Ｓ１）には、制御装置１５および昇降体３０を駆動する駆動部１６が設置されている。
制御装置１５は、巻取装置１２および駆動部１６の駆動等を制御する。例えば、制御装置１５は、通信機器３（図１参照）から入力した信号や予め設定されたプログラム等に基づいて、巻取装置１２および駆動部１６の駆動等を制御する。
【００１９】
駆動部１６は、駆動モータと駆動モータにより駆動される巻付け胴部と（いずれも不図示）を備えており、巻付け胴部には、昇降体３０を昇降するためのワイヤー３４の他端３４ｂが巻き付けられている。ワイヤー３４の他端部は、基部１０に形成されたワイヤー挿通孔１０ｃを通じて、基部１０の外部から前記空間Ｓ１に引き込まれており、引き込み用滑車１０ｄを介して駆動部１６の前記胴部に巻付けられている。なお、引き込み用滑車１０ｄは、基部１０に形成された凹部１０ｅ内に配置されており、空間Ｓ１内への突出量が小さく設定されている。
【００２０】
昇降体３０は、基部１０に対して上下方向にスライドして伸縮するように嵌め合わされた複数の筒体３１と、筒体３１の内面および内面に対向する筒体の外面に設けられた溝部３２と、溝部３２に配置された滑車３３ａ〜３３ｅと、滑車３３ａ〜３３ｅに巻き掛けられたワイヤー３４とを含んで構成されている。
【００２１】
筒体３１は、外側筒体３０１と、外側筒体３０１の内側に挿入され外側筒体３０１の内面に沿って昇降可能な内側筒体３０２と、内側筒体３０２の内側に挿入され内側筒体３０２の内面に沿って昇降可能な最内側筒体３０３と、を備えている。
外側筒体３０１は、基部１０の上面に立設固定されている。内側筒体３０２は、外側筒体３０１よりも外径が小さく形成され、かつ外側筒体３０１よりも軸方向に長く形成されている。最内側筒体３０３は、内側筒体３０２よりも外径が小さく形成され、かつ内側筒体３０２よりも軸方向に長く形成されている。最内側筒体３０３は、天板３０５を有しており、天板３０５には、テーブル２０が固定されている。また、天板３０５には、前後方向に亘ってワイヤー連通孔３０６が形成されている。
なお、外側筒体３０１，内側筒体３０２，最内側筒体３０３の間に、図示しないガイドローラ等の伸縮を案内する機構を設けてもよい。
【００２２】
溝部３２は、図５（ａ）、図６（ａ）に示すように、筒体３１の軸方向から見て、前記筒体３１の中心Ｏを対称点として点対称位置（前後方向の点対称位置、１つの径方向上）にそれぞれ設けられている。溝部３２は、外側筒体３０１の内面に形成された溝部３２ａと、内側筒体３０２の外面および内面に形成された溝部３２ｂ，３２ｃと、最内側筒体３０３の外面および内面に形成された溝部３２ｄ，３２ｅと、を備えている。つまり、これらの溝部３２ａ〜３２ｅは、筒体３１の軸方向から見て、いずれも外側筒体３０１の外面よりも径方向内側に位置している。
溝部３２には、図５（ｂ）、図６（ｂ）に示すように、ワイヤー３４および滑車３３ａ〜３３ｅ（図６（ｂ）では滑車３３ｂ，３３ｄのみ図示）が配置される。なお、溝部３２において、滑車３３ａ〜３３ｅが配置される部分は、深溝に形成されている。
【００２３】
滑車３３ａは、図４に示すように、外側筒体３０１の内面の溝部３２ａの上端に取り付けられている。滑車３３ｂは、内側筒体３０２の外面の溝部３２ｂの下端に取り付けられている。滑車３３ｃは、内側筒体３０２の内面の溝部３２ｃの上端に取り付けられている。滑車３３ｄは、最内側筒体３０３の外面の溝部３２ｄの下端に取り付けられている。滑車３３ｅは、最内側筒体３０３の内面の溝部３２ｅの上端に取り付けられている。
【００２４】
外側筒体３０１の後部側となる外面の上端（前記した点対称位置の一方）には、ワイヤー止着部３６ａが設けられている。ワイヤー止着部３６ａには、ワイヤー３４の一端３４ａが止着され、案内用の滑車３５ａを有する。
また、外側筒体３０１の前部側となる外面の上端（前記した点対称位置の他方）には、取付部３６ｂを介して第一滑車３５ｂが設けられている。第一滑車３５ｂは、外側筒体３０１の滑車３３ａの外側に位置し、外側筒体３０１の前部側となる外面へワイヤー３４を導く役割をなす。
また、外側筒体３０１の前部側となる外面の下端（外面に連続する基部１０の前面）には、第二滑車３５ｃが設けられている。第二滑車３５ｃは、基部１０に形成されたワイヤー挿通孔１０ｃにワイヤー３４を導く役割をなす。
なお、ワイヤー３４は、第一滑車３５ｂ，第二滑車３５ｃによりワイヤー挿通孔１０ｃに導かれる構成を示したが、第一滑車３５ｂ，第二滑車３５ｃは、外側筒体３０１の外面に設けられるものに限られず、外側筒体３０１の内側（内部）に設けてワイヤー挿通孔１０ｃにワイヤー３４が導かれるように構成してもよい。この場合には、ワイヤー３４の全体が、昇降体３０（基部１０）内に収まることとなり、より好適である。
【００２５】
ワイヤー３４は、ステンレス鋼などの金属材料からなり、一端３４ａがワイヤー止着部３６ａに止着され、他端３４ｂが駆動部１６の巻付け胴部に巻き付けられている。ワイヤー３４は、ワイヤー止着部３６ａから点対称位置の一方（後側）の滑車３３ａ〜３３ｅに順に巻き掛けられ、最内側筒体３０３の天板３０５のワイヤー連通孔３０６に挿通されて、点対称位置の他方（前側）の滑車３３ｅ〜３３ａに順に巻き掛けられる。そして、外側筒体３０１の滑車３３ａから第一滑車３５ｂおよび第二滑車３５ｃに巻き掛けられ、基部１０のワイヤー挿通孔１０ｃを通じて引き込み用滑車１０ｄから駆動部１６に導かれる。
【００２６】
ここで、ワイヤー３４は、筒体３１において、滑車３３ａから滑車３３ｂに巻き掛けられて上向きに∪ターンされ、滑車３３ｃに巻き掛けられて下向きに∪ターンされ、さらに、滑車３３ｄに巻き掛けられて上向きに∪ターンされている。これにより、駆動部１６が駆動されて、ワイヤー３４が駆動部１６の巻付け胴部に巻き付けられると、図７（ａ）に示す筒体３１が縮められた状態から、図７（ｂ）に示すように、滑車３３ａ，滑車３３ｂ同士、滑車３３ｃ，滑車３３ｄ同士が相対的に近づくように内側筒体３０２および最内側筒体３０３が移動して、外側筒体３０１に対して内側筒体３０２および最内側筒体３０３が上昇を始める。その後、図７（ｃ）に示すように、外側筒体３０１に対して内側筒体３０２および最内側筒体３０３が最大限上昇することで、最高高さに伸長する状態となる。
また、ワイヤー３４を送り出す方向に駆動部１６が駆動されることで、図７（ｃ）に示すように筒体３１が伸長した状態から、図７（ｂ）に示すように、内側筒体３０２および最内側筒体３０３が下降を始め、その後、図７（ａ）に示すように、筒体３１が縮められた状態に戻される。
【００２７】
テーブル２０の上面２０ａには、図８（ａ）に示すように、電源、電波等を供給するためのインターフェイス２２が設置されている。インターフェイス２２は、ＵＳＢコネクタ２２ａ、電源コンセント２２ｂ、機器取付穴２２ｃを備える。これにより、テーブル２０を通じて、電力、電波等を供給したり、映像、音、放射線量等の情報を取得したりすることも可能である。機器取付穴２２ｃには、ビデオカメラや放射線測定器等の機器を取り付けることができる。
【００２８】
このようなインターフェイス２２を有することにより、図２に示すように、例えば、リフター１で上階のフロアーまで持ち上げた補修用ロボットＫの電力が不足した場合に、補修用ロボットＫからの図示しない電源プラグを、テーブル２０の電源コンセント２２ｂに差し込むことで、補修用ロボットＫへ電力を供給することができる。
また、機器取付穴２２ｃを利用して、テーブル２０の上に図示しない無線通信機を備え付ければ、調査用ロボットＫ１や補修用ロボットＫへ、無線通信で中継することも可能となる。
また、機器取付穴２２ｃを利用して、テーブル２０の上に、図示しないビデオカメラを備え付ければ、高所での映像、音等の情報を取得することが可能となる。さらに、機器取付穴２２ｃを利用して、テーブル２０の上に、放射線測定カメラ（γカメラ等）を備え付ければ、高所での放射線量を測定することも可能となる。
【００２９】
なお、図８（ｂ）に示すように、テーブル２０の後面２０ｂにインターフェイス２２を設置してもよい。この場合にも前記と同様の作用効果が得られる。なお、インターフェイス２２を後面２０ｂ（側面等）に配置することで、テーブル２０の上面２０ａの全体を機器等の搭載スペースとして有効に活用することができる。なお、インターフェイス２２は、テーブル２０の下面に設置しても、前記と同様の作用効果が得られる。
【００３０】
図９はリフターの構造解析結果を示すグラフである。ここで、本実施形態のリフター１の剛性を調べるため、本実施形態のマスト式のリフター１とは昇降構造が異なるパンタ方式のリフターについて、構造解析を行った。パンタ方式とは、テーブル２０がパンタアーム（Ｘ字状アーム）を介して水平に昇降するリフターである。
【００３１】
解析条件は、本実施形態のリフター１もパンタ式のリフターもともに、同一材質で、同一重量、最高到達高さも同一とし、テーブル２０の寸法内に昇降体３０が収まるように構成して、略同じ大きさのモデルを使用した。また、テーブル２０上に錘を搭載した場合と、錘を搭載しない場合について、各々の場合で、リフターを最高高さまで伸長したときの固有振動数（図９の（２）で図示）を求めた。また、最高高さの半分程度の高さにリフターを伸長したときの固有振動数（図９の（１）で図示）についても求めた。
【００３２】
本実施形態のリフター１は、パンタ式のものと比べると、固有振動数が高く（ゆれの周期が短くなり）、高剛性であることがわかった。また、リフター１の重量と同程度の錘をテーブル２０に載せた場合は、錘がない場合と比べて、固有振動数は、半分程度まで低くなることがわかった。また、いずれの場合においても、高さを最高高さの半分程度の高さにすると、剛性が増し、固有振動数は、倍程度まで高くなることがわかった。
【００３３】
以上の解析結果により、本実施形態のリフター１は、高剛性となり、機器等を昇降する際、ゆれを抑えることができ、より安定した昇降が可能であることがわかった。
【００３４】
以上説明した本実施形態によれば、昇降体３０の内側に、滑車３３ａ〜３３ｅ、駆動部１６、ワイヤー３４の一部が収まるようになっているので、リフター１自体のコンパクト化が可能である。したがって、オペレータの遠隔操作により、プラント等の建屋内環境の移動が可能なクローラ型ロボット２に搭載され、建屋内環境の狭い場所においても機器Ｋ，Ｋ１を持ち上げることが可能で、コンパクト性に優れたリフター１が得られる。
なお、筒体３１のサイズをテーブル２０のサイズに近づけてできるだけ大きく形成し、筒体３１の肉厚を太く形成することで、昇降体３０の剛性を得ることができ、狭い場所においてより安定して機器を高くまで持ち上げることができる。
【００３５】
また、昇降体３０の内側に、滑車３３ａ〜３３ｅ、駆動部１６、ワイヤー３４の一部が収まるようになっているので、プラント等の建屋内の粉塵の影響を受け難くなり、安定した動作を確保することができる。
【００３６】
また、テーブル２０にインターフェイス２２が配置されているので、リフター１で持ち上げた補修用ロボットＫへの電力供給や、無線通信機を備え付けることによる調査用ロボットＫ１等への無線通信の中継等を好適に行うことができる。
【００３７】
（第２実施形態）
図１０を参照して第２実施形態のリフターについて説明する。なお、図１０では、架台１１（図４参照）等を記載することなくリフター１の構成を簡略化して示している。
本実施形態が前記第１実施形態と異なるところは、リフター１が傾斜センサ１７（１７ａ，１７ｂ）を有している点である。
【００３８】
図１０（ａ）に示すように、傾斜センサ１７は、昇降体３０内において、基部１０の上面の中央部に配置されている。傾斜センサ１７は、リフター１（基部１０）の傾きを検出可能であり、傾斜センサ１７の検出値は、制御装置１５に送出される。制御装置１５は、入力された傾斜センサの検出値に基づき、リフター１が傾斜しているか否か、すなわち、クローラ型ロボット２の傾斜を判断する。
【００３９】
これにより、クローラ型ロボット２の姿勢や、加速度、位置等を特定することが可能となり、これに基づいてクローラ型ロボット２が転倒しないように、クローラ型ロボット２の姿勢制御やリフター１の高さ調節等を行うことができる。
【００４０】
図１０（ｂ）に示す例は、外側筒体３０１の外面における対向位置に一対の傾斜センサ１７ａ，１７ｂを配置したものである。
このような構成とすることによっても、前記と同様の作用効果が得られ、また、リフター１の前後方向の姿勢を把握することもでき、より好適な転倒防止の制御を実現することができる。また、クローラ型ロボット２の左右方向（図１０（ｂ）の紙面に対し、鉛直方向）に位置するように、外側筒体３０１の左右の外面における対向位置に一対の傾斜センサ１７ａ，１７ｂを配置すると、リフター１の左右方向の姿勢も把握することができ、さらに好適な転倒防止の制御を実現することができる。
【００４１】
（第３実施形態）
図１１，図１２を参照して第３実施形態のリフターについて説明する。本実施形態が前記第１，第２実施形態と異なるところは、パンタ式のリフターとした点である。
リフター１Ａは、左右一対のパンタアーム３１０，３１０を有しており、左右一対のパンタアーム３１０，３１０の内側に、駆動手段（シリンダ装置）としての電動シリンダ１６０，１６０がそれぞれ配置されている（図１２参照）。
なお、パンタアーム３１０，３１０は、左右で同様の構造とされているので、以下では一方のパンタアーム３１０について説明する。
【００４２】
図１１に示すように、パンタアーム３１０は、２本アーム３１１，３１２をピン３１３で連結して略Ｘ字状としたものを、さらに上下にピン３１６，３１７で連結して構成されており、基部１０に対して上下方向にスライドして伸縮するようになっている。
【００４３】
下側のＸ字状を構成しているアーム３１２の下端部は、ピン３１４を介して基部１０の後部上面に取り付けられている。同様にアーム３１１の下端部は、基部１０に設けられた図示しないレールにスライド部材３１５を介して前後方向にスライド可能に支持されている。
【００４４】
上側のＸ字状を構成しているアーム３１１の上端部は、ピン３１８を介してテーブル２０の後部下面に取り付けられている。同様にアーム３１２の上端部は、テーブル２０に設けられた図示しないレールにスライド部材３１９を介して前後方向にスライド可能に支持されている。
【００４５】
電動シリンダ１６０は、シリンダ部１６５と、シリンダ部１６５に対して伸縮するロッド部１６３とを備える。シリンダ部１６５は、基部１０に設けられた支持部材１６１に支軸１６２で揺動可能に支持されている。ロッド部１６３の先端部は、回動軸１６４を介して連結部材３２０に接続されている。電動シリンダ１６０は、図示しない制御装置により駆動制御され、シリンダ部１６５に対してロッド部１６３が伸縮することでパンタアーム３１０に昇降のための押圧力を付与する。
【００４６】
テーブル２０には、インターフェイス２２が設置され、左右一対のパンタアーム３１０，３１０の内側には、ケーブル１３が配索されているとともに、巻取装置１２およびケーブル用滑車１４が配置されている。なお、巻取装置１２およびケーブル用滑車１４は、パンタアーム３１０，３１０や電動シリンダ１６０等に鑑賞しないように配置されている
【００４７】
次に、昇降動作について説明する。電動シリンダ１６０が駆動されロッド部１６３が伸長することで、推力が得られ、ロッド部１６３から連結部材３２０に力が伝わり、これと同時に基部１０に設けられた支持部材１６１にも力が伝わる。これにより、上側のアーム３１２の上端のスライド部材３１９が、推力により、図示しないレールに沿ってテーブル２０の後側へスライド移動する。
同様に、下側のアーム３１１の下端のスライド部材３１５が、推力により、図示しないレールに沿って基部１０の後側へスライド移動する。これらの一連の動作により、テーブル２０がパンタアーム３１０，３１０を介して水平に上昇する。なお、テーブル２０を下降させる場合は、上昇の場合と逆の動作となり、ロッド部１６３がシリンダ部１６５に収まることで、パンタアーム３１０，３１０が作動し、テーブル２０がパンタアーム３１０，３１０を介して水平に下降する。
【００４８】
本実施形態によれば、電動シリンダ１６０を左右一対のパンタアーム３１０，３１０の内側に配置することで、電動シリンダ１６０をテーブル２０の寸法内に収めることができるので、クローラ型ロボット２への実装スペースを低減できる。したがって、建屋内環境の狭い場所においても機器Ｋ（補修用ロボイットＫ）を持ち上げることが可能で、コンパクト性に優れたリフター１Ａが得られる。
【００４９】
また、テーブル２０には、インターフェイス２２が設置されており、パンタアーム３１０，３１０の内側にはケーブル１３が配置されているので、前記第１実施形態と同様に、高所において、電力、電波等を供給したり、映像、音、放射線量等の情報を取得することができる。
なお、電動シリンダ１６０は２つ設けたものを示したが、いずれか一方だけ設けてもよい。
【００５０】
本発明は上記した実施に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明をわかりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００５１】
例えば、前記第１，第２実施形態では、円筒状の昇降体３０を示したが、これに限られることはなく、四角筒状の昇降体としてもよい。昇降体を四角筒状とすることにより、円筒状とした場合よりも、昇降体の内側のスペースを確保し易くなり、駆動手段等の設置に有利となる。例えば、断面が正方形である場合には、正方形の１辺と、円の内径とが同じであると仮定して面積を比べると、正方形の面積は、円の面積の約１．２７倍となるため、駆動手段等の設置スペースを拡張できる。また、四角筒状に限られることなく、多角筒状としてもよく、楕円筒状としてもよい。
【００５２】
また、前記第１，第２実施形態では、外側筒体３０１，内側筒体３０２，最内側筒体３０３を有する昇降体３０を示したが、外側筒体３０１と最内側筒体３０３との間に内側筒体３０２を複数配置して、筒体３１を４段や５段、またはそれ以上の段数で構成してもよい。また、内側筒体３０２を排除して、外側筒体３０１と最内側筒体３０３とで構成してもよい。
【００５３】
また、ケーブル１３等の制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。
【符号の説明】
【００５４】
１，１Ａ      リフター
２      クローラ型ロボット（移動装置）
４      クローラ
１０    基部
１０ａ  ケーブル挿通孔
１０ｃ  ワイヤー挿通孔
１２    巻取装置（巻取機構）
１３    ケーブル
１４    ケーブル用滑車
１５    制御装置
１６    駆動部
１７，１７ａ，１７ｂ    傾斜センサ
２０    テーブル
２０ａ  上面
２０ｂ  後面（側面）
２１    挿通孔
２２    インターフェイス
３０    昇降体
３１    筒体
３２    溝部
３２ａ〜３２ｅ  溝部
３３ａ〜３３ｅ  滑車
３４    ワイヤー
３４ａ  一端
３４ｂ  他端
３５ｂ  第一滑車
３５ｃ  第二滑車
３６ａ  ワイヤー止着部
３６ｂ  取付部
１６０  電動シリンダ（駆動部）
３０１  外側筒体
３０２  内側筒体
３０３  再内側筒体
３１０  パンタアーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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