(57)【要約】【課題】  板ガラスの状態または加工具の状態を評価可能な板ガラス加工装置を提供する。【解決手段】  本発明の板ガラス加工装置は、板ガラスＡの第１側端面Ａ１に対して移動可能に設けられ、第１側端面Ａ１を加工する第１加工具Ｂと、第１加工具Ｂを第１側端面Ａ１へ付勢して押圧力を発生する第１押圧力発生要素１１０と、第１加工具Ｂの位置情報を測定する第１測定手段１２０とを備える。さらに、第１測定手段１２０による測定結果に基づいて、時間に対する第１加工具Ｂの位置情報パターンを示す第１波形データを生成するデータ生成手段１２１と、時間に対する第１加工具Ｂの所定の位置情報を示す少なくとも１つの参照データを予め記憶する記憶手１２２段と、第１波形データと少なくとも１つの参照データとを照合して板ガラスＡ及び／または第１加工具Ｂの状態を判定する判定手段とを備えることが好ましい。【選択図】  図１
2014161981.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
板ガラスの第１側端面に対して移動可能に設けられ、前記第１側端面を加工する第１加工具と、
前記第１加工具を前記板ガラスの前記第１側端面へ付勢して押圧力を発生する第１押圧力発生要素と、
前記第１加工具の位置情報を測定する第１測定手段と
を備えた、板ガラス加工装置。
【請求項２】
前記第１測定手段による測定結果に基づいて、時間に対する前記第１加工具の前記位置変化パターンを示す第１波形データを生成するデータ生成手段を備えた、請求項１に記載の板ガラス加工装置。
【請求項３】
時間に対する前記第１加工具の所定の位置変化を示す少なくとも１つの参照データを予め記憶する記憶手段と、
前記第１波形データと前記少なくとも１つの参照データとを照合して前記板ガラス及び／または前記第１加工具の状態を判定する判定手段と
を備えた、請求項２に記載の板ガラス加工装置。
【請求項４】
前記少なくとも１つの参照データは、鋸状の波形を示すバウンド波形データを含み、
前記判定手段は、前記第１波形データと前記バウンド波形データとを照合して、前
記板ガラスの前記第１側端面に対する前記第１加工具のバウンドが生じたか否かを判定する、請求項３に記載の板ガラス加工装置。
【請求項５】
前記少なくとも１つの参照データは、前記第１加工具が未摩耗の状態での前記第１加工具の位置変化を示す波形データを含み、
前記判定手段は、前記第１波形データと前記参照データとを照合して、前記第１加工具の摩耗状態を判定する、請求項３または請求項４に記載の板ガラス加工装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記少なくとも１つの参照データと前記第１波形データとを照合して前記第１加工具の加工姿勢及び／または前記板ガラスの搬送姿勢或いは整列姿勢を判定する、請求項３〜請求項５のいずれかに記載の板ガラス加工装置。
【請求項７】
前記判定手段は、前記第１波形データのピーク値が前記参照データに含まれる所定の閾値を超えた場合に、前記第１加工具の加工姿勢及び／または前記板ガラスの搬送姿勢或いは整列姿勢が異常であると判定する、請求項６に記載の板ガラス加工装置。
【請求項８】
前記板ガラスの前記第１側端面に相対する第２側端面に対して移動可能に設けられ、前記第２側端面を加工する第２加工具と、
前記第２加工具を前記板ガラスの前記第２側端面に付勢して押圧力を発生する第２押圧力発生要素と、
前記第２加工具の位置変化を測定する第２測定手段と
を更に備えた、請求項３から請求項７のいずれかに記載の板ガラス加工装置。
【請求項９】
前記データ生成手段は、前記第２測定手段による測定結果に基づいて、時間に対する前記第２加工具の前記位置変化パターンを示す第２波形データを生成する、請求項８に記載の板ガラス加工装置。
【請求項１０】
前記記憶手段は、時間に対する前記第２加工具の所定の位置変化パターンを示す少なくとも１つの参照データを予め記憶し、
前記判定手段は、前記第２波形データと前記少なくとも１つの参照データとを照合して前記板ガラス及び／または前記第２加工具の状態を判定する、請求項９に記載の板ガラス加工装置。
【請求項１１】
前記第１波形データ及び前記第２波形データの少なくとも一方を表示する表示装置を更に備えた、請求項９又は請求項１０に記載の板ガラス加工装置。
【請求項１２】
板ガラスの第１側端面を加工する第１加工具を準備する工程と、
前記第１加工具を前記板ガラスの前記第１側端面へ付勢して押圧力を発生する第１押圧力発生工程と、
前記第１加工具の位置情報を測定する第１測定工程と
を含む、板ガラス加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は板ガラス加工装置及び板ガラス加工方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、板ガラスの端部に傷があると、その傷から板ガラスの割れ等が発生するため、板ガラスの端部に対して面取り加工が行われる。面取り加工された板ガラスの端面には微細な凹凸の起伏が存在しており、その起伏から欠けやクラックが発生する恐れがあるため、板ガラスの端面に研磨加工が行われる（特許文献１及び２参照）。特許文献１及び２のそれぞれには、回転する砥石を用いて板ガラスの端面を研削・研磨する手法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００７−５００６０５号公報
【特許文献２】特開２０００−１７６８０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、板ガラスを研磨する際に、板ガラスの加工される端面が搬送方向と平行になるように整列すること、板ガラスを直進搬送することが難しい。これに加えて加工具の変動、位置ずれ、摩耗を起因とするガラスと加工具の相対的な位置ずれにより、適切に加工できないことがある。このため、板ガラスの状態または加工具の状態を評価できる方法が求められている。
【０００５】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、その目的は、板ガラスの状態または加工具の状態を評価可能な板ガラス加工装置及び板ガラス加工方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による板ガラス加工装置は、板ガラスの第１側端面に対して移動可能に設けられ、前記第１側端面を加工する第１加工具と、前記第１加工具を前記板ガラスの前記第１側端面へ付勢して押圧力を発生する第１押圧力発生要素と、前記第１加工具の位置情報を測定する第１測定手段とを備えた。
【０００７】
ある実施形態において、本発明の板ガラス加工装置は、前記第１測定手段による測定結果に基づいて、時間に対する前記第１加工具の前記位置変化パターンを示す第１波形データを生成するデータ生成手段を更に備える。
【０００８】
ある実施形態において、本発明の板ガラス加工装置は、時間に対する前記第１加工具の所定の位置変化を示す少なくとも１つの参照データを予め記憶する記憶手段と、前記第１波形データと前記少なくとも１つの参照データとを照合して前記板ガラス及び／または前記第１加工具の状態を判定する判定手段とを更に備える。
【０００９】
ある実施形態において、前記少なくとも１つの参照データは、前記板ガラスの前記第１側端面に対する前記第１加工具のバウンドを示すバウンド波形データを含み、前記判定手段は、前記第１波形データと前記バウンド波形データとを照合して、前記板ガラスの前記第１側端面に対する前記第１加工具のバウンドが生じたか否かを判定する。
【００１０】
ある実施形態において、前記少なくとも１つの参照データは、前記第１加工具が未摩耗の状態での前記第１加工具の位置変化を示す波形データを含み、前記判定手段は、前記第１波形データと前記参照データとを照合して、前記第１加工具の摩耗状態を判定する。
【００１１】
ある実施形態において、前記判定手段は、前記少なくとも１つの参照データと前記第１波形データとを照合して前記第１加工具の加工姿勢及び／または前記板ガラスの搬送姿勢或いは整列姿勢を判定する。
【００１２】
ある実施形態において、前記判定手段は、前記第１波形データのピーク値が前記参照データに含まれる所定の閾値を超えた場合に、前記第１加工具の加工姿勢及び／または前記板ガラスの搬送姿勢或いは整列姿勢が異常であると判定する。
【００１３】
ある実施形態において、本発明の板ガラス加工装置は、前記板ガラスの前記第１側端面に相対する第２側端面に対して移動可能に設けられ、前記第２側端面を加工する第２加工具と、前記第２加工具を前記板ガラスの前記第２側端面に付勢して押圧力を発生する第２押圧力発生要素と、前記第２加工具の位置変化を測定する第２測定手段とを更に備える。
【００１４】
ある実施形態において、前記データ生成手段は、前記第２測定手段による測定結果に基づいて、時間に対する前記第２加工具の前記位置変化パターンを示す第２波形データを生成する。
【００１５】
ある実施形態において、前記記憶手段は、時間に対する前記第２加工具の所定の位置変化パターンを示す少なくとも１つの参照データを予め記憶し、前記判定手段は、前記第２波形データと前記少なくとも１つの参照データとを照合して前記板ガラス及び／または前記第２加工具の状態を判定する。
【００１６】
ある実施形態において、本発明の板ガラス加工装置は、前記第１波形データ及び前記第２波形データの少なくとも一方を表示する表示装置を更に備える。
【００１７】
本発明による板ガラス加工方法は、板ガラスの第１側端面を加工する第１加工具を準備する工程と、前記第１加工具を前記板ガラスの前記第１側端面へ付勢して押圧力を発生する第１押圧力発生工程と、前記第１加工具の位置情報を測定する第１測定工程とを含む。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の板ガラス加工装置及び板ガラス加工方法によれば、加工具の位置の変化を測定することができる。また、本発明において、加工具は常に板ガラスの第１側端面に接触しようとする。このため、例えば、加工具が摩耗していたり異常があったりする場合には、加工具の位置情報が正常時とは異なる挙動を示す。したがって、加工具の位置の情報を用いて加工具の状態を評価することができる。また、加工具の位置情報に異常があった場合、ガラスが正常に加工されていない可能性が高いと考えられる。すなわち、加工具の位置の変化は板ガラスの状態をも表しており、加工具の位置の変化を用いて板ガラスの状態を評価することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明による板ガラス加工装置の実施形態を示す模式図である。
【図２】（ａ）は正常な姿勢で搬送された板ガラスが本実施形態の板ガラス加工装置によって加工される様子を示す平面図であり、（ｂ）は板ガラス加工装置における第１加工具の位置情報を示す図である。
【図３】（ａ）は傾いた姿勢で搬送された板ガラスが本実施形態の板ガラス加工装置によって加工される様子を示す平面図であり、（ｂ）は板ガラス加工装置における第１加工具の位置情報を示す図である。
【図４】（ａ）は傾いた他の姿勢で搬送された板ガラスが本実施形態の板ガラス加工装置によって加工される様子を示す平面図であり、（ｂ）は板ガラス加工装置における第１加工具の位置情報を示す図である。
【図５】本発明による板ガラス加工装置の他の実施形態を示す模式図である。
【図６】（ａ）はバウンド時の第１加工具の軌跡を示し、（ｂ）はバウンド波形データを示す。
【図７】（ａ）は摩耗していない第１加工具によって板ガラスを加工する状態を示し、（ｂ）は摩耗した第１加工具によって板ガラスを加工する状態を示し、（ｃ）は摩耗していない第１加工具の位置情報パターンを示す参照データ（実線）及び摩耗した第１加工具の位置情報パターンを示す第１波形データ（二点鎖線）を示す。
【図８】（ａ）は本実施形態の板ガラス加工装置における板ガラスの加工形態を示し、（ｂ）は板ガラス加工装置における第１加工具の位置情報を示す。
【図９】本発明による板ガラス加工装置の更なる実施形態を示す模式図である。
【図１０】（ａ）は、撓みが発生した板ガラスＡの加工形態を示す平面図であり、（ｂ）は第１加工具Ｂの位置情報を示す図であり、（ｃ）は第２加工具Ｄの位置情報を示す図である。
【図１１】撓みが発生した他の板ガラスＡの加工形態を示す平面図である。
【図１２】本発明の板ガラス加工方法の実施形態を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、本発明による板ガラス加工装置１００及び板ガラス加工方法の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されない。
【００２１】
図１は、本発明による板ガラス加工装置１００の実施形態を示す模式図である。板ガラス加工装置１００は、第１加工具Ｂと第１押圧力発生要素１１０と第１測定手段１２０とを備える。板ガラス加工装置１００は板ガラスＡの第１側端面Ａ１を第１加工具Ｂで加工する。
【００２２】
板ガラスＡは矩形の板形状を有しており、第１側端面Ａ１、第２側端面Ａ２、前端面Ａ３及び主面Ａ４を有している。第１側端面Ａ１と第２側端面Ａ２とは互いに相対する面である。板ガラスＡの板厚は例えば０．０５ｍｍ〜１０ｍｍである。しかしながら、本発明はこれに限定されない。本発明は矩形以外の形状（例えば多角形）を有する板ガラスＡの加工や、板厚が０．０５ｍｍ〜１０ｍｍ以外である板ガラスＡの加工にも適用し得る。
【００２３】
第１加工具Ｂは、板ガラスＡの第１側端面Ａ１を加工する。第１加工具Ｂは、第１側端面Ａ１の一方端部である始端部１４１から、他方端部である終端部１４２まで、第１側端面Ａ１に対する加工を行う。板ガラスＡの第１側端面Ａ１加工は、面取り加工後の第１側端面Ａ１の凹凸を均一にする研磨処理であり得る。また、板ガラスＡの端面加工は板ガラスＡの第１側端面Ａ１の面取り加工でもあり得る。
【００２４】
第１加工具Ｂは、板ガラスＡの第１側端面Ａ１に沿って板ガラスＡと相対移動可能に設けられている。例えば、板ガラス搬送方向Ｃに沿って移動する板ガラスＡに対して、第１加工具Ｂが回動可能な状態で加工を行う。また、整列停止する板ガラスＡに対して、第１加工具Ｂが搬送方向Ｃに沿って移動しながら加工を行い得る。
【００２５】
また、第１加工具Ｂは、板ガラスＡの第１側端面Ａ１に対して移動可能に（板ガラスＡの主面Ａ４の面方向に移動可能に）設けられている。第１加工具Ｂは、砥石Ｂ１とアーム部材Ｂ２とを有する。砥石Ｂ１は、回転しながら板ガラスＡの第１側端面Ａ１を研磨加工する円柱形状又は円錐台形状の円盤部材である。アーム部材Ｂ２は、一方端部を中心に回動可能に枢支され、アーム部材Ｂ２の他方端部には砥石Ｂ１が回転駆動可能に連結されている。アーム部材Ｂ２の回動によって砥石Ｂ１が板ガラスＡの第１側端面Ａ１に近接し、または第１側端面Ａ１から離間する。
【００２６】
本実施形態において、砥石Ｂ１は、円盤面Ｂ１１が板ガラスＡの主面Ａ４と平行になるようにアーム部材Ｂ２に連結している。しかしながら、本発明はこれに限定されず、砥石Ｂ１は、円盤面Ｂ１１が板ガラスＡの主面Ａ４と交差するようにアーム部材Ｂ２に連結してもよい。また、アーム部材Ｂ２は、２つの部材の端部を接続した湾曲形状を有している。しかしながら、本発明はこれに限定されず、アーム部材Ｂ２は、一体の部材で構成されて直線形状を有してもよい。
【００２７】
また、本実施形態では、第１加工具Ｂは、基準位置、待機位置の２か所に移動するように制御される。基準位置とは、板ガラスＡを正常に加工する際に砥石Ｂ１と第１側端面Ａ１とが接触し得るよう予め定められた第１加工具Ｂの配置位置である。待機位置とは、加工を終えた第１加工具Ｂが板ガラスＡから離れて待機する配置位置である。
【００２８】
例えば、板ガラス加工装置１００はアーム位置制御部１２４を更に備え得る。アーム位置制御部１２４は、第１加工具Ｂが待機位置、基準位置の２か所に移動するように、アーム部材Ｂ２を制御する。待機位置から基準位置に移動する間、基準位置から待機位置に移動する間、そして待機位置に位置する際のアーム部材Ｂ２は、アーム位置制御部１２４の制御によってロック状態にあってアーム部材Ｂ２は自由に動かない。一方、基準位置に位置する際、アーム位置制御部１２４による制御が働かずロックが外されており、アーム部材Ｂ２はアームフリーになっている。
【００２９】
第１押圧力発生要素１１０は、第１加工具Ｂを板ガラスＡの第１側端面Ａ１へ付勢して押圧力を発生する。例えば、第１押圧力発生要素１１０はアーム部材Ｂ２に偶力を与えることにより第１加工具Ｂを板ガラスＡの第１側端面Ａ１へ付勢する。本実施形態では、第１押圧力発生要素１１０は、板ガラスＡの第１側端面Ａ１と、基準位置に移動した第１加工具Ｂの砥石Ｂ１とが接触すると推定されるタイミング（以下、推定接触タイミング）で、アーム部材Ｂ２に偶力を与える。基準位置では、アーム部材Ｂ２はアームフリーになっているため、偶力によって第１加工具Ｂは第１側端面Ａ１へ付勢される。なお、押圧力の大きさは、回動可能な第１加工具Ｂにより、搬送される板ガラスＡを加工する場合においても、整列停止する板ガラスＡに対して板ガラス加工装置１００を走行させて加工する場合においても、板ガラスＡに対して第１加工具Ｂが移動しない程度に設定されている。
【００３０】
回動可能な第１加工具Ｂにより、搬送される板ガラスＡを加工する場合において、第１側端面Ａ１と砥石Ｂ１との推定接触タイミングは、搬送される板ガラスＡをモニターリングすることによって決定される。図１に示すように、例えば、板ガラスＡの搬送経路上の所定位置において、搬送方向Ｃと直交する線（図に示す線Ｌ）に示される範囲をセンサー（図示せず）によってセンシングする。当該所定位置に板ガラスＡが到着すると、板ガラスＡの搬送速度に基づいて、板ガラスＡが当該所定位置から第１加工具Ｂに到着するまでに所要する時間を算出することで、第１側端面Ａ１と砥石Ｂ１との推定接触タイミングを決定する。また、第１側端面Ａ１と砥石Ｂ１とが接触するような位置に板ガラスＡが到着したか否かをセンサーによってセンシングすることで、第１側端面Ａ１と砥石Ｂ１との推定接触タイミングを決定してもよい。なお、搬送による板ガラスＡの傾きが少ない場合、又は整列停止する板ガラスＡに対して板ガラス加工装置１００を走行させて加工する場合では、第１側端面Ａ１と砥石Ｂ１とが接触するタイミング及び位置が明確であるため、センサーによってセンシングしなくてもよい。
【００３１】
なお、第１押圧力発生要素１１０は低摺動抵抗エアシリンダであり得る。本発明の実施形態においては、低摺動性による高速応答性及びピストンレスによる長寿命等を考慮して、低摺動抵抗エアシリンダとしてダイヤフラムシリンダを使用し得る。しかしながら、第１押圧力発生要素１１０は、エアシリンダに限らず、油圧シリンダやその他周知の駆動装置、又はばねや重りなど押圧力を発生できる部材を用いてよい。
【００３２】
以下、第１加工具Ｂが回動可能な状態で、搬送される板ガラスＡに対して加工を行う板ガラス加工装置１００を例に、加工時の第１加工具Ｂの動作を説明する。
【００３３】
加工時、板ガラスＡは、図示しないコンベアにより、搬送方向Ｃに沿って搬送される。第１加工具Ｂは、アーム位置制御部１２４の制御によって待機位置から基準位置まで移動し、搬送されてくる板ガラスＡを基準位置で待機する。その後、推定接触タイミングで第１押圧力発生要素１１０は、第１加工具Ｂを板ガラスＡの第１側端面Ａ１へ付勢する。そして、第１加工具Ｂは、始端部１４１から、終端部１４２まで、第１側端面Ａ１に対する研磨処理や面取り加工を行う。この間、第１押圧力発生要素１１０は、第１加工具Ｂを板ガラスＡの第１側端面Ａ１へ付勢し続ける。その後、砥石Ｂ１が板ガラスＡの第１側端面Ａ１から離間するタイミングで第１押圧力発生要素１１０は付勢を停止し、第１加工具Ｂは、アーム位置制御部１２４の制御によって待機位置に戻る。なお、第１加工具Ｂは、板ガラスＡの第１側端面Ａ１の一部を加工するように移動しても良い。
【００３４】
第１測定手段１２０は、第１加工具Ｂと第１測定手段１２０との距離の変化を測定する。第１測定手段１２０は、例えば光学式、渦電流式、超音波式などの変位センサーである。本実施形態では、第１測定手段１２０として渦電流式変位センサーを使用する。図１に示すように、第１測定手段１２０はアーム部材Ｂ２に対して第１押圧力発生部材１１０、アーム位置制御部１２４と同じ側であってアーム部材Ｂ２から所定距離離間した位置に固定配置される。そして、第１測定手段１２０は、第１測定手段１２０からアーム部材Ｂ２までの距離を第１加工具Ｂの位置情報Ｘとして測定する。
【００３５】
また、本実施形態では、説明の便宜上、第１加工具Ｂが基準位置に位置する場合に位置情報Ｘ＝０とし、第１加工具Ｂが板ガラスＡに近寄るほど位置情報Ｘは大きな値となるが、第１加工具Ｂが基準位置に位置する場合の位置情報Ｘは０に限定されず、第１測定手段１２０からアーム部材Ｂ２までの実際の距離であってもよい。
【００３６】
なお、第１測定手段１２０によって第１加工具Ｂの砥石Ｂ１から第１測定手段１２０までの距離を測定してもよい。但し、砥石Ｂ１から第１測定手段１２０までの距離を測定した場合、砥石Ｂ１の摩耗と共に測定値が徐々に変動する場合があるため、アーム部材Ｂ２から第１測定手段１２０までの距離を測定することが好ましい。
【００３７】
図２〜図４は、板ガラスＡの異なる搬送姿勢と、各搬送姿勢に基づいて測定された第１加工具Ｂの位置情報を示す模式図である。図２（ａ）は、正常な姿勢で搬送された板ガラスＡが本実施形態の板ガラス加工装置１００によって加工される様子を示す平面図であり、図２（ｂ）は板ガラス加工装置１００における第１加工具Ｂの位置情報を示す図である。図３（ａ）は、傾いた姿勢で搬送された板ガラスＡが本実施形態の板ガラス加工装置１００によって加工される様子を示す平面図であり、図３（ｂ）は板ガラス加工装置１００における第１加工具Ｂの位置情報を示す図である。図４（ａ）は、傾いた他の姿勢で搬送された板ガラスＡが本実施形態の板ガラス加工装置１００によって加工される様子を示す平面図であり、図４（ｂ）は、板ガラス加工装置１００における第１加工具Ｂの位置情報を示す図である。図２（ｂ）、図３（ｂ）及び図４（ｂ）において、縦軸は位置情報Ｘを示し、横軸は時間を示す。図２（ｂ）、図３（ｂ）及び図４（ｂ）において、加工具Ｂが基準位置に存在する場合にＸ＝０となり、第１加工具Ｂが板ガラスＡに近寄る方向（＋Ｘ方向）への移動と第１加工具Ｂが板ガラスＡから離れる方向（−Ｘ方向）への移動とが、時間に対する波形データとして表示される。
【００３８】
以下に、図２〜図４を参照して、板ガラスＡの搬送姿勢と第１加工具Ｂの位置情報との関係を説明する。
【００３９】
まず、図２（ａ）及び図２（ｂ）を参照して、板ガラスＡが正常な姿勢で搬送される場合の第１加工具Ｂの位置情報を説明する。正常な姿勢とは、第１側端面Ａ１に沿った方向と搬送方向Ｃとが平行となり、且つ第１側端面Ａ１が基準位置に位置する第１加工具Ｂの砥石Ｂ１の接線に沿って移動するように板ガラスＡが搬送される姿勢である。図２（ａ）に示す線Ｒは、板ガラスＡが正常な姿勢で搬送される場合の第１側端面Ａ１の軌道を示す。
【００４０】
板ガラスＡが正常な姿勢で搬送される場合、第１側端面Ａ１は、推定接触タイミングに従って、基準位置に位置している第１加工具Ｂの砥石Ｂ１と接触する。推定接触タイミングで、第１押圧力発生要素１１０が第１加工具Ｂを板ガラスＡの第１側端面Ａ１へ付勢して押圧力が発生する（ｔ21）。
【００４１】
押圧力が発生した状態で板ガラスＡは搬送され、第１加工具Ｂによる板ガラスＡの第１側端面Ａ１の加工が進行する。板ガラスＡは正常な姿勢で搬送されるため、第１加工具Ｂの位置は基準位置のまま変動しない。
【００４２】
板ガラスＡの第１側端面Ａ１の終端部１４２が第１加工具Ｂに到達すると同時に、第１押圧力発生要素１１０は押圧力の発生を中断する。第１側端面Ａ１の終端部１４２が砥石Ｂ１に到達すると（ｔ22）、第１加工具Ｂは、アーム位置制御部１２４の制御によって板ガラスＡから離れる方向（−Ｘ方向）へ待機位置まで一旦移動する。更に次の板ガラスを加工するために、第１加工具Ｂは基準位置まで移動する（ｔ23）。その後、第１加工具Ｂは再び板ガラスの加工を開始する。図２（ｂ）に示すように、板ガラスＡが正常な姿勢で搬送された場合、板ガラスＡの第１側端面Ａ１と第１加工具Ｂの砥石Ｂ１とが接触している期間（ｔ21−ｔ22）の波形パターンは水平な線になる。
【００４３】
なお、板ガラスＡの位置が明確に分かっている場合（例えば搬送による板ガラスＡの傾斜が発生しない場合）では、第１加工具Ｂを待機位置まで一旦移動することなく、基準位置に位置した状態で次の板ガラスを待機してもよい。この場合では、次の板ガラスを加工するまでの期間（ｔ22−ｔ23）の波形パターンは直線になる。
【００４４】
なお、図２を参照した上述の説明では、板ガラスＡの第１側端面Ａ１に沿った方向と搬送方向Ｃとが平行となるように板ガラスＡが搬送されたが、板ガラスＡは、板ガラスＡの第１側端面Ａ１が搬送方向Ｃに対して傾斜した形態で搬送されることがある。以下、図３を参照して、この状態を説明する。
【００４５】
図３は、板ガラスＡの第１側端面Ａ１が搬送方向Ｃに対して傾斜し、第１側端面Ａ１の始端部１４１が正常時の軌道Ｒから外側（第１加工具Ｂに近寄る側）に逸脱した状態で板ガラスＡが搬送される形態を示す。
【００４６】
板ガラスＡが図３（ａ）に示す形態で搬送される場合では、板ガラスＡは、推定接触タイミングよりも前に、第１側端面Ａ１と前端面Ａ３との間の角Ａ５で第１加工具Ｂの砥石Ｂ１と接触する（ｔ31）。板ガラスＡの角Ａ５が砥石Ｂ１に接触すると、接触の衝撃により、第１加工具Ｂは、基準位置から、板ガラスＡを離れる方向（−Ｘ方向）に移動する。その後、推定接触タイミングで、第１押圧力発生要素１１０は、第１加工具Ｂを板ガラスＡへ付勢する（ｔ32）。第１押圧力発生要素１１０の付勢によって、第１加工具Ｂは、砥石Ｂ１が板ガラスＡの第１側端面Ａ１に接触する位置まで移動する（ｔ33）。
【００４７】
押圧力が発生した状態で板ガラスＡは搬送され、第１加工具Ｂによる板ガラスＡの第１側端面Ａ１の加工が進行する。ここでは、板ガラスＡの第１側端面Ａ１の終端部１４２が正常時の軌道Ｒ上を通過するように板ガラスＡは搬送されており、第１加工具Ｂの位置は徐々に基準位置に近づく。図３（ｂ）から理解されるように、板ガラスＡの第１側端面Ａ１の終端部１４２が第１加工具Ｂに到達する時（ｔ34）、第１加工具Ｂは基準位置に位置している。
【００４８】
また、板ガラスＡの第１側端面Ａ１の終端部１４２が砥石Ｂ１に到達すると同時に、第１押圧力発生要素１１０は押圧力の発生を中断する。第１側端面Ａ１の終端部１４２が砥石Ｂ１に到達すると（ｔ34）、第１加工具Ｂは、板ガラスＡから離れる方向（−Ｘ方向）へ待機位置まで一旦移動する。そして次の板ガラスを加工するために、第１加工具Ｂは基準位置まで移動する（ｔ35）。その後、第１加工具Ｂは再び板ガラスの加工を開始する。
【００４９】
なお、上述の説明から理解されるように、第１加工具Ｂの位置は、板ガラスＡの第１側端面Ａ１の位置に対応しており、板ガラスＡの第１側端面Ａ１を加工する間、変化する。このため、図３（ｂ）において、推定接触タイミングから、板ガラスＡの第１側端面Ａ１を離れるまでの期間（ｔ31−ｔ34）の波形パターンは、−Ｘ方向にずれている。板ガラスＡの第１側端面Ａ１と第１加工具Ｂの砥石Ｂ１とが接触している期間（ｔ33−ｔ34）の波形パターンは、板ガラスＡの搬送方向Ｃ（または正常時の軌道Ｒ）に対する板ガラスＡの第１側端面Ａ１の傾きを示している。
【００５０】
なお、図３を参照した上述の説明では、板ガラスＡの第１側端面Ａ１の始端部１４１が正常時の軌道Ｒから外側（第１加工具Ｂに近寄る側）に逸脱した状態で板ガラスＡが搬送されたが、板ガラスＡの第１側端面Ａ１の始端部１４１が正常時の軌道Ｒから内側（第１加工具Ｂを離れる側）に逸脱した状態で板ガラスＡが搬送されることがある。以下、図４を参照してこの状態を説明する。
【００５１】
図４は、板ガラスＡの第１側端面Ａ１の始端部１４１が正常時の軌道Ｒから内側（第１加工具Ｂを離れる側）に逸脱した状態で板ガラスＡが搬送される形態を示す。
【００５２】
板ガラスＡが図４（ａ）に示す形態で搬送される場合では、推定接触タイミングでは、第１側端面Ａ１の始端部１４１は、基準位置に位置する第１加工具Ｂの砥石Ｂ１から離れており、砥石Ｂ１と接触しない。この時、第１押圧力発生要素１１０は、第１加工具Ｂを板ガラスＡへ付勢する（ｔ41）。第１押圧力発生要素１１０の付勢によって、第１加工具Ｂは、基準位置を越えて板ガラスＡに近寄る方向（＋Ｘ方向）に移動し、砥石Ｂ１が板ガラスＡの第１側端面Ａ１に接触する位置まで移動する（ｔ42）。
【００５３】
押圧力が発生した状態で板ガラスＡは搬送され、第１加工具Ｂによる板ガラスＡの第１側端面Ａ１の加工が進行する。ここでは、板ガラスＡの第１側端面Ａ１の終端部１４２が正常時の軌道Ｒ上を通過するように板ガラスＡは搬送されているため、板ガラスＡの搬送に伴って第１加工具Ｂは基準位置に向かう方向（−Ｘ方向）へ押し戻され、第１加工具Ｂの位置は徐々に基準位置に近づく。図４（ｂ）から理解されるように、板ガラスＡの第１側端面Ａ１の終端部１４２が第１加工具Ｂに到達する時（ｔ43）、第１加工具Ｂは基準位置に位置している。
【００５４】
板ガラスＡの第１側端面Ａ１の終端部１４２が第１加工具Ｂに到達すると同時に、第１押圧力発生要素１１０は押圧力の発生を中断する。第１側端面Ａ１の終端部１４２が砥石Ｂ１に到達すると（ｔ43）、第１加工具Ｂは、板ガラスＡから離れる方向（−Ｘ方向）へ待機位置まで一旦移動する。そして次の板ガラスを加工するために、第１加工具Ｂは基準位置まで移動する（ｔ44）。その後、第１加工具Ｂは再び板ガラスの加工を開始する。
【００５５】
なお、上述の説明から理解されるように、第１加工具Ｂの位置は、板ガラスＡの第１側端面Ａ１の位置に対応しており、板ガラスＡの第１側端面Ａ１を加工する間、変化する。このため、図４（ｂ）において、推定接触タイミングから、板ガラスＡの第１側端面Ａ１を離れるまでの期間（ｔ41−ｔ43）の波形パターンは、＋Ｘ方向にずれている。板ガラスＡの第１側端面Ａ１と第１加工具Ｂの砥石Ｂ１とが接触している期間（ｔ42−ｔ43）の波形パターンは、板ガラスＡの搬送方向（または正常時の軌道Ｒ）に対する板ガラスＡの第１側端面Ａ１の傾きを示している。
【００５６】
図１〜図４を参照して説明した実施形態では、回動可能な第１加工具Ｂにより、搬送される板ガラスＡを加工していた。しかし、本発明はこれに限定されず、整列停止する板ガラスＡに対して、板ガラス加工装置１００を走行させて加工し得る。また、板ガラスＡ及び板ガラス加工装置１００の両方を移動させて加工し得る。これらの場合では、加工時、板ガラス加工装置１００を走行方向（図１〜図４に示す搬送方向Ｃと同方向）に沿って走行させる。第１加工具Ｂは、アーム位置制御部１２４の制御によって待機位置から基準位置まで移動し、板ガラスＡとの接触を基準位置で待機する。その後、推定接触タイミングで第１押圧力発生要素１１０は、第１加工具Ｂを板ガラスＡの第１側端面Ａ１へ付勢する。そして、第１加工具Ｂは、始端部から終端部まで、第１側端面Ａ１に対する研磨処理や面取り加工を行う。その後、砥石Ｂ１が板ガラスＡの第１側端面Ａ１から離間するタイミングで第１押圧力発生要素は付勢を停止し、第１加工具Ｂは、アーム位置制御部１２４の制御によって待機位置に戻る。
【００５７】
図１〜図４を参照して説明したように、本発明の板ガラス加工装置によれば、第１加工具Ｂの位置の変化を測定するため、第１加工具Ｂの位置の変化を用いて第１加工具Ｂの状態を評価することができる。例えば、第１加工具Ｂの加工姿勢を評価することが可能になる。具体的には、板ガラスＡに対して相対移動する第１加工具Ｂの移動にずれが生じたか否か、加工を終えた第１加工具Ｂが正確に基準位置に復帰できたか否か、第１加工具Ｂの砥石Ｂ１と板ガラスＡの第１側端面Ａ１との接触位置や離間位置が望ましい位置であるか否かなどを判定することが可能になる。
【００５８】
また、本発明において、板ガラスＡの第１側端面Ａ１方向への押圧力により、第１加工具Ｂの砥石Ｂ１は常に板ガラスＡの第１側端面Ａ１に接触しようとするため、第１加工具Ｂの位置の変化は板ガラスＡの状態（例えば搬送される板ガラスＡの搬送姿勢、又は整列停止する板ガラスＡの整列姿勢）をも表しており、加工具の位置の変化を用いて板ガラスの状態を評価することもできる。
【００５９】
なお、本発明の板ガラス加工装置は、第１加工具Ｂの位置の変化の観察のために、第１加工具Ｂの位置の変化を表すデータを表示する表示装置を備えてもよい。
【００６０】
図５は、本発明による板ガラス加工装置の他の実施形態を示す模式図である。本実施形態では、板ガラス加工装置１００Ａは、第１加工具Ｂ、第１押圧力発生要素１１０及び第１測定手段１２０に加えて、制御装置３０と表示装置４０とを備える。制御装置３０は、演算プログラムや波形データが記憶されるメモリー３１と、演算プログラムに基づいて演算を行う処理装置（一例として中央処理装置ＣＰＵ）３２とを有する。メモリー３１は記憶手段１２２を含み、処理装置３２はデータ生成手段１２１と判定手段１２３とを含む。第１加工具Ｂ、第１押圧力発生要素１１０及び第１測定手段１２０については、図１を参照して上述した実施形態と同様な構成を有しているため、重複の部分について説明を省略する。
【００６１】
データ生成手段１２１は、第１測定手段１２０による測定結果に基づいて、時間に対する第１加工具Ｂの位置情報パターンを示す第１波形データを生成する。本実施形態では、データ生成手段１２１は、第１加工具Ｂの基準位置を原点とし、第１加工具Ｂが第１側端面Ａ１を加工した後に待機位置に移動し、そして再び基準位置に移動した期間の測定結果に基づいて第１波形データを生成する。なお、データ生成手段１２１は、任意の期間の測定結果に基づいて第１波形データを生成してもよい。
【００６２】
記憶手段１２２は、第１加工具Ｂの所定の位置情報パターンを示す少なくとも１つの参照データを予め記憶する。参照データは、板ガラスＡの搬送姿勢、整列姿勢または第１加工具Ｂの作動状態が正常である際の第１加工具Ｂの位置情報パターンを示すデータ（正常データ）であり得る。図２（ｂ）のように、板ガラスＡが正常な姿勢で搬送される場合の第１加工具Ｂの位置情報パターンを示したデータが正常データの一例である。参照データは、板ガラスＡの搬送姿勢、整列姿勢または第１加工具Ｂの作動状態が異常である際の第１加工具Ｂの位置情報パターンを示すデータ（異常データ）でもあり得る。図３（ｂ）、図４（ｂ）のように、板ガラスＡが傾いた姿勢で搬送される場合の第１加工具Ｂの位置情報パターンを示したデータが異常データの一例である。
【００６３】
参照データは、例えば所定条件下で第１加工具Ｂの所定の位置情報を第１測定手段１２０によって測定し、そして測定結果に基づいてデータ生成手段１２１によって生成される。なお、データ生成手段１２１によって生成されたデータに対して更に加工（複数のデータを平均する加工や誤差を補正する加工）を行ったデータを参照データとして使用し得る。また、第１加工具Ｂの位置情報の予測値をデータ生成手段１２１によって生成したデータを参照データとして使用し得る。
【００６４】
判定手段１２３は、第１波形データと少なくとも１つの参照データとを照合して板ガラスＡまたは第１加工具Ｂの状態を判定する。例えば、判定手段１２３は、記憶手段１２２に予め記憶された正常データと第１波形データとを照合する。第１波形データと正常データとが一致した場合には、判定手段１２３は、板ガラスＡまたは第１加工具Ｂの状態が正常であると判定する。一方、第１波形データと正常データとが一致しない場合には、判定手段１２３は、板ガラスＡまたは第１加工具Ｂの状態が異常であると判定する。
【００６５】
記憶手段１２２は、メモリー３１として機能し、データ生成手段１２１と判定手段１２３とは処理装置３２の一部として機能する。処理装置３２の演算結果（例えばデータ生成手段１２１による波形データ、判定手段１２３による判定結果）は、表示装置４０に表示される。
【００６６】
以下、図５〜図８を参照して、板ガラスＡまたは第１加工具Ｂの状態を判定する手法を説明する。なお、第１加工具Ｂが回動可能な状態で、搬送される板ガラスＡに対して加工を行う板ガラス加工装置１００を例に説明するが、整列停止する板ガラスＡに対して板ガラス加工装置１００を走行させて加工する場合においても、板ガラスＡ及び板ガラス加工装置１００の両方を移動させて加工する場合においても同様に、第１測定手段１２０によって第１加工具Ｂの位置情報が得られるため、板ガラスＡまたは第１加工具Ｂの状態を判定することができる。
【００６７】
初めに、図５及び図６を参照して、第１加工具Ｂにバウンドが生じたか否かの判定手法を説明する。例えば、板ガラスＡの搬送速度が増加すると、板ガラスＡの第１側端面Ａ１に存在する微視的な凹凸起伏、又は研磨抵抗による砥石回転モータの回転速度やトルクの変動が原因で発生する衝撃力（板ガラスの第１側端面Ａ１から第１加工具Ｂに作用する衝撃力）によって第１加工具Ｂが弾かれ、板ガラスＡの第１側端面Ａ１から第１加工具Ｂが離れてしまう。一方、第１押圧力発生要素１１０は、アーム部材Ｂ２に偶力を与えることにより第１加工具Ｂを板ガラスＡへ付勢して押圧力を発生する。アーム部材Ｂ２に対する板ガラスＡの第１側端面Ａ１方向への押圧力により、アーム部材Ｂ２は常に板ガラスＡの第１側端面Ａ１に戻ろうとする。このように第１加工具Ｂが板ガラスＡに対し接近と離間を繰り返す現象をバウンドと称する。図６は、板ガラスＡの第１側端面Ａ１に対する第１加工具Ｂのバウンドを示す。第１加工具Ｂのバウンド時の第１加工具Ｂ（砥石Ｂ１の回転軸）の軌跡は、図６（ａ）に示すように、複数の連続波形を描く。図６（ａ）において、距離ａは、第１加工具Ｂ（砥石Ｂ１の回転軸）と板ガラスＡの第１側端面Ａ１との間の距離を示す。
【００６８】
図６（ｂ）はバウンド波形データを示す。バウンド波形データは、バウンドが生じた際の第１加工具Ｂの時間に対する位置情報パターンを示すデータであり、参照データの一つとして予め記憶手段１２２に記憶されている。バウンド波形データは、鋸状の波形を示す。
【００６９】
第１測定手段１２０は、第１加工具Ｂのバウンド時の第１加工具Ｂ（砥石Ｂ１の回転軸）の軌跡に基づいて、第１加工具Ｂの位置情報を測定する。データ生成手段１２１は、第１測定手段１２０による測定結果に基づいて、時間に対する第１加工具Ｂの位置情報パターンを示す第１波形データを生成する。判定手段１２３は、第１波形データとバウンド波形データとを照合して、板ガラスＡの第１側端面Ａ１に対する第１加工具Ｂのバウンドが生じたか否かを判定する。具体的には、判定手段１２３は、第１波形データとバウンド波形データとの間の相関係数を算出する。相関係数の値は第１波形データとバウンド波形データとの類似度を表している。相関係数の値が予め決めた閾値を超えた場合、第１波形データとバウンド波形データとは一致であると判別する。
【００７０】
判定手段１２３が第１波形データとバウンド波形データとを照合した結果、第１波形データの波形とバウンド波形データの波形とが一致した場合には、判定手段１２３は板ガラスＡの第１側端面Ａ１に対する第１加工具Ｂのバウンドが生じたと判定する。一方、判定手段１２３が第１波形データとバウンド波形データとを照合した結果、第１波形データの波形とバウンド波形データの波形とが一致しない場合には、判定手段１２３は板ガラスＡの第１側端面Ａ１に対する第１加工具Ｂのバウンドが生じていないと判定する。
【００７１】
なお、図５及び図６を参照して説明した判定手法では、第１波形データをバウンド波形データと照合することによって第１加工具Ｂのバウンドが生じたか否かを判定していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、記憶手段１２２には、バウンドが生じていない第１加工具Ｂの時間に対する位置情報パターンを示す直線波形データが参照波形データとして予め記憶され、第１波形データを直線波形データと照合することによって第１加工具Ｂのバウンドが生じたか否かを判定し得る。
【００７２】
また、第１加工具Ｂのバウンドが生じたか否かの判定は、参照波形データと照合せず、第１波形データを判定手段１２３で分析することによって行い得る。例えば、第１波形データを複数の区間に分割する。区間内の波形を時間で微分した値が次の区間では＋方向又は−方向に変化する場合、又はある区間内波形の平均値が次の区間で予め設定した閾値を超える場合では、板ガラスＡの第１側端面Ａ１に対する第１加工具Ｂのバウンドが生じたと判定する。
【００７３】
図５及図７を参照して、第１加工具Ｂの摩耗状態を判定する手法を説明する。図７は、第１加工具Ｂの摩耗状態を判定する手法を説明するための模式図である。図７（ａ）は、摩耗していない第１加工具Ｂによって板ガラスＡを加工する状態を示し、図７（ｂ）は、摩耗した第１加工具Ｂ′によって板ガラスＡを加工する状態を示し、図７（ｃ）は、摩耗していない第１加工具Ｂの位置情報パターンを示す参照データ（実線）及び摩耗した第１加工具Ｂ′の位置情報パターンを示す第１波形データ（二点鎖線）を示す。第１波形データと参照データとは、板ガラスＡが正常な姿勢で搬送される状態において生成された。
【００７４】
図７（ａ）に示すように、第１加工具Ｂには、砥石Ｂ１の端面に加工溝Ｂ３が形成されている。摩耗していない第１加工具Ｂで加工を行う場合では、搬送される板ガラスＡの第１側端面Ａ１は、推定接触タイミング（ｔ71）で加工溝Ｂ３の底部と接触し、砥石Ｂ１によって第１側端面Ａ１が加工される。
【００７５】
一方、図７（ｂ）に示すように、一定の期間使用されて摩耗した砥石Ｂ１′では、加工溝Ｂ３′の深さが大きくなるため、摩耗した第１加工具Ｂ′で加工を行う場合では、推定接触タイミング（ｔ71）において、板ガラスＡの第１側端面Ａ１と加工溝Ｂ３′の底部との間に隙間が存在する。このため、第１加工具Ｂ′は推定接触タイミングにおいて、第１押圧力発生要素１１０の偶力によって、基準位置を越えて板ガラスＡに近寄る方向（＋Ｘ方向）に移動する。第１加工具Ｂ′は、加工溝Ｂ３′の底部が板ガラスＡの第１側端面Ａ１と接触する位置まで移動する（ｔ72）。その後、第１側端面Ａ１の終端部１４２が砥石Ｂ１′に到達すると（ｔ73）、第１加工具Ｂ′は、板ガラスＡから離れる方向（−Ｘ方向）へ待機位置まで一旦移動する（ｔ74）。そして次の板ガラスＡを加工するために、第１加工具Ｂ′は基準位置まで移動する（ｔ75）。その後、第１加工具Ｂ′は再び板ガラスＡの加工を開始する。
【００７６】
図７（ｃ）を参照して理解できるように、推定接触タイミングから、第１加工具Ｂ′が待機位置に移動完了するまでの期間（ｔ71−ｔ74）では、第１波形データの波形パターンは参照データの波形パターンよりも＋Ｘ方向にずれている（特徴１）。更に、第１加工具Ｂ′が第１側端面Ａ１に接触したタイミングから、第１加工具Ｂ′が板ガラスＡを離れるタイミングまでの期間（ｔ72−ｔ73）では、第１波形データの波形パターンは参照データの波形パターンと同様に水平な線を示す（特徴２）。このため、判定手段１２３は、上述した２つの特徴（特徴１、特徴２）を判定条件として照合を行う。照合の結果、判定条件と一致した場合では、使用中の加工具が摩耗した第１加工具Ｂ′であると判定する。
【００７７】
使用中の加工具が摩耗した第１加工具Ｂ′であると判定した場合、該判定結果を例えば表示装置へ表示することが可能である。表示された判定結果を確認したオペレータは、必要に応じて、加工の中断、第１加工具Ｂ′の交換等を行う。また、判定手段１２３は、第１加工具Ｂ′の摩耗量を判定してもよい。具体的には、判定手段１２３は、第１加工具Ｂ′が第１側端面Ａ１に接触したタイミングから、第１加工具Ｂ′が板ガラスＡを離れるタイミングまでの期間（ｔ72−ｔ73）の波形パターンに対して、第１波形データと参照データとの差分値を計算する。得られた差分値は、第１加工具Ｂ′の摩耗量に対応する。
【００７８】
なお、本実施形態では、参照データとして、摩耗していない第１加工具Ｂの位置情報を実際に測定してデータ生成手段１２１によって生成したデータが用いられたが、本発明はこれに限定されない。例えば、参照データは、データ生成手段１２１によって生成されたデータに対して更に加工を行ったデータ、摩耗していない第１加工具Ｂの位置情報の予測値をデータ生成手段１２１によって生成したデータである。
【００７９】
図５及び図８を参照して、第１加工具Ｂの加工姿勢、板ガラスＡの搬送姿勢または板ガラスＡの整列姿勢が異常か否かの判定手法を説明する。図８（ａ）は板ガラスＡの搬送形態を示す図であり、図８（ｂ）は、第１加工具Ｂの位置情報を示す図である。
【００８０】
第１加工具Ｂの加工姿勢、板ガラスＡの搬送姿勢または板ガラスＡの整列姿勢が異常である場合には、第１加工具Ｂの位置情報パターンが正常時とは異なるパターンを示す。このため、姿勢が正常及び姿勢が異常である場合の位置情報パターンに基づいて、姿勢が正常か否かを区別できる閾値を実験的に定める。定めた閾値を参照データとして記憶手段１２２に記憶しておくことにより、判定手段１２３は、第１波形データと参照データとを照合して第１加工具Ｂの加工姿勢、板ガラスＡの搬送姿勢または板ガラスＡの整列姿勢が正常か否かを判定する。判定手段１２３が、第１加工具Ｂの加工姿勢、板ガラスＡの搬送姿勢または板ガラスＡの整列姿勢を異常と判定した場合、必要に応じて、加工の中断、第１加工具Ｂの交換、板ガラスＡの廃棄等を行う。
【００８１】
例えば、図８（ａ）に示すように、板ガラスＡが正常な姿勢とは異なる異常な姿勢（第１側端面Ａ１の始端部１４１が正常時の軌道Ｒから内側に逸脱した姿勢）で搬送される場合、第１加工具Ｂは、板ガラスＡと接触するまで第１押圧力発生要素１１０によって押圧されるため、図８（ｂ）に示すように、推定接触タイミング（ｔ81）から、板ガラスＡの第１側端面Ａ１を離れる（ｔ82）までの期間の波形パターンは、基準位置から大きく離れた位置を示し、＋Ｘ方向にずれている。
【００８２】
このため、板ガラスＡが正常な姿勢で搬送される場合及び異常な姿勢で搬送される場合の波形パターンを区別できる上限閾値を参照データとして記憶手段１２２に記憶しておく。これにより、第１側端面Ａ１の加工を行って得られた第１波形データと参照データに含まれる所定の上限閾値とを照合することによって、判定手段１２３は、第１波形データのピーク値が上限閾値を超える場合に、板ガラスＡの搬送姿勢が異常であると判定する。
【００８３】
なお、図３を参照して説明したように、第１側端面Ａ１の始端部１４１が正常時の軌道Ｒから外側に逸脱した状態で板ガラスＡが搬送される場合には、推定接触タイミングから板ガラスＡの第１側端面Ａ１を離れる時までの期間の波形パターンは、−Ｘ方向にずれている。このため、閾値として下限閾値を定めてもよい。また、第１側端面Ａ１の始端部１４１が正常時の軌道Ｒから内側に逸脱した状態で板ガラスＡが搬送される場合と第１側端面Ａ１の始端部１４１が正常時の軌道Ｒから外側に逸脱した状態で板ガラスＡが搬送される場合とを判別できるように、閾値として上限閾値と下限閾値とを定めてもよい。
【００８４】
同じように、参照データとして、第１加工具Ｂが正常な姿勢で加工する場合及び異常な姿勢で加工する場合の波形パターンを区別する上限閾値又は下限閾値を記憶手段１２２に記憶しておく。この場合、第１側端面Ａ１の加工を行って得られた第１波形データと参照データとを照合することで、判定手段１２３は、第１波形データのピーク値が上限閾値又は下限閾値を超える場合に、第１加工具Ｂの加工姿勢が異常であると判定する。
【００８５】
図５〜図８を参照して説明したように、本実施形態の板ガラス加工装置１００Ａによれば、板ガラスＡまたは第１加工具Ｂの状態を判定することができる。例えば、第１加工具Ｂにバウンドが生じたか否かを判定することができる。または、第１加工具Ｂの摩耗状態を判定することができる。さらに、第１加工具Ｂの加工姿勢、板ガラスＡの搬送姿勢または板ガラスＡの整列姿勢は正常か否かを判定することができる。
【００８６】
なお、図１から図８を参照した上述の説明では、板ガラスＡは１つの加工具によって加工されたが、本発明はこれに限定されない。板ガラスＡは複数の加工具によって同時に加工されてもよい。以下、図９を参照して、複数の加工具によって板ガラスＡを加工する実施形態を説明する
図９は、本発明による板ガラス加工装置の更なる実施形態を示す模式図である。板ガラス加工装置１００Ｂは、第１加工具Ｂ、第１押圧力発生要素１１０、及び第１測定手段１２０に加えて、第２加工具Ｄ、第２押圧力発生要素１４０、及び第２測定手段１５０をさらに備える。第２加工具Ｄは、板ガラスＡの第１側端面Ａ１に相対する第２側端面Ａ２を加工する。第２押圧力発生要素１４０は、第２加工具Ｄから板ガラスＡの第２側端面Ａ２に対して作用する押圧力を発生する。第２測定手段１５０は、第２加工具Ｄの位置情報を測定する。
【００８７】
本実施形態の板ガラス加工装置１００Ｂは、第２加工具Ｄ、第２押圧力発生要素１４０及び第２測定手段１５０をさらに備える点を除いて図５を参照して上述した板ガラス加工装置１００Ａと同様の構成を有しており、冗長を避けるために重複する記載を省略する。また、第２加工具Ｄ、第２押圧力発生要素１４０、及び第２測定手段１５０は、それぞれ、第１加工具Ｂ、第１押圧力発生要素１１０、及び第１測定手段１２０と同様の構成を有しており、ここでは、第２加工具Ｄ、第２押圧力発生要素１４０及び第２測定手段１５０は、それぞれ、板ガラスＡに対して、第１加工具Ｂ、第１押圧力発生要素１１０及び第２測定手段１２０と対称に配置されている。
【００８８】
また、本実施形態では、データ生成手段１２１は、第１測定手段１２０による測定結果に基づいて、時間に対する第１加工具Ｂの位置情報パターンを示す第１波形データを生成するだけでなく、第２測定手段１５０による測定結果に基づいて、時間に対する第２加工具Ｄの位置情報パターンを示す第２波形データを生成する。記憶手段１２２は、第１加工具Ｂの所定の位置情報パターンを示す第１参照データに加えて、第２加工具Ｄの所定の位置情報パターンを示す第２参照データを記憶しており、判定手段１２３は、第１波形データと第１参照データとの照合に加えて、第２波形データと第２参照データとの照合により、板ガラスＡの状態を判定する。または、判定手段１２３は、第１波形データと第２波形データとの照合により、板ガラスＡの状態を判定する。
【００８９】
本実施形態の板ガラス加工装置１００Ｂは、第１測定手段１２０、第２測定手段１５０により、板ガラスＡの両端面をそれぞれ加工する第１加工具Ｂ及び第２加工具Ｄの位置情報を同時に測定することにより、例えば板ガラスＡのサイズ、板ガラスＡの直進性、及び板ガラスＡの撓み等を判定することができる。
【００９０】
以下、図９を参照して板ガラスＡのサイズを判定する手法を説明する。端面加工工程に運搬された板ガラスＡにおいて、第１側端面Ａ１と第２側端面Ａ２との間の幅サイズが所定サイズと一致しない（幅サイズが所定サイズよりも大きいまたは小さい）場合がある。第１側端面Ａ１を加工する第１加工具Ｂの位置情報と、第２側端面Ａ２を加工する第２加工具Ｄの位置情報とを測定することで、加工する板ガラスＡの幅サイズが所定サイズと一致するか否かを判定することができる。
【００９１】
具体的には、所定サイズを有する基準板ガラスに対して端面加工を行った際の第１加工具Ｂの位置情報を第１参照データとし、第２加工具Ｄの位置情報を第２参照データとする。板ガラスＡの端面加工を行うたびに、判定手段１２３は、データ生成手段１２１で生成された第１波形データと第２波形データとの差分値（以下、測定差分値）を計算すると共に、記憶手段１２２に記憶された第１参照データと第２参照データの差分値（以下、参照差分値）を計算する。そして、測定差分値と参照差分値が一致する場合には、判定手段１２３は板ガラスＡの幅サイズが所定サイズと一致すると判定する。一方、測定差分値と参照差分値が一致しない場合には、判定手段１２３は板ガラスＡの幅サイズが所定サイズと一致しないと判定する。
【００９２】
以下、図９を参照して板ガラスＡの直進性を判定する手法を説明する。板ガラスＡの搬送手段として、板ガラスＡの２つの側端面近辺をベルト（またはローラー）でそれぞれ挟んで搬送することがある。板ガラスＡの一方の側端面近辺を挟むベルトの速度と、他方の側端面近辺を挟むベルトの速度とが一致しない場合、板ガラスＡは直進的に搬送されない。その結果、加工した後の側端面は直線状とならないことがある。このことから、第１側端面Ａ１を加工する第１加工具Ｂの位置情報と、第２側端面Ａ２を加工する第２加工具Ｄの位置情報とを照合することで、加工する板ガラスＡの直進性を判定することができる。
【００９３】
具体的には、直進的に搬送された板ガラスに対して端面加工を行った際の第１加工具Ｂの位置情報を第１参照データとし、第２加工具Ｄの位置情報を第２参照データとする。板ガラスＡの端面加工を行うたびに、判定手段１２３は、データ生成手段１２１で生成された第１波形データと第１参照データとの相関係数を計算すると共に、第２波形データと第２参照データとの相関係数を計算する。判定手段１２３は、相関係数の値が予め決めた閾値を超えたか否かに基づいて判定を行う。
【００９４】
第１波形データと第１参照データとの相関係数及び第２波形データと第２参照データとの相関係数の値が閾値を超えた場合、判定手段１２３は、第１波形データと第１参照データとが一致すると判別する。即ち、板ガラスＡは直進的に搬送されていた。
【００９５】
一方、第１波形データと第１参照データとの相関係数及び第２波形データと第２参照データとの相関係数の値が閾値を超えていない場合、判定手段１２３は、第１波形データと第１参照データとが一致しないと判別する。即ち、板ガラスＡは直進的に搬送されていなかった。
【００９６】
以下、図１０〜図１１を参照して、板ガラスＡの撓みを判定する手法を説明する。図１０（ａ）は、撓みが発生した板ガラスＡの加工形態を示す平面図である。図１０（ｂ）は、第１加工具Ｂの位置情報を示す図であり、図１０（ｃ）は、第２加工具Ｄの位置情報を示す図である。端面加工工程に運搬された板ガラスＡにおいて、自重により撓みが発生することがある。この場合では、板ガラスＡの第１側端面Ａ１及び／または第２側端面Ａ２は、上方または下方に反って正常時の軌道Ｒから逸脱する。図１０（ａ）に示す板ガラスＡでは、撓みによって第１側端面Ａの始端部１４１が正常時の軌道Ｒから内側に逸脱している。
【００９７】
板ガラスＡが矩形の形状を有しているため、撓みが発生していない場合では、第１側端面Ａ１と第２側端面Ａ２との間の直線距離（以下、幅方向の直線距離）は、板ガラスＡの始端部１４１から終端部１４２にかけて一定である。これに対して、図１０（ａ）に示すように撓みが発生した板ガラスＡの場合、幅方向の直線距離は変化する。このことから、第１側端面Ａ１を加工する第１加工具Ｂの位置情報と、第２側端面Ａ２を加工する第２加工具Ｄの位置情報とを照合することで、加工する板ガラスＡに撓みが生じたか否かを判定することができる。
【００９８】
具体的には、板ガラスＡの端面加工を行うたびに、判定手段１２３は、データ生成手段１２１で生成された第１波形データと第２波形データとの差分値を計算し、差分値が時間ｔの経過に対して一定であるか否かに基づいて判定を行う。
【００９９】
差分値が時間ｔの経過に対して一定でない場合、板ガラスＡの幅方向の直線距離が変化したことが分かる。このため、判定手段１２３は、板ガラスＡに撓みが発生したと判定する。
【０１００】
一方、差分値が時間ｔの経過に対して一定である場合、板ガラスＡの幅方向の直線距離が変化していないことが理解できる。しかしながら、図１１に示すように、板ガラスＡの始端部１４１から終端部１４２にかけて幅方向の直線距離が一定であるように板ガラスＡに撓みが発生することがある。このように、第１波形データと第２波形データとの差分値は時間ｔの経過に対して一定である場合においても、板ガラスＡに撓みが発生した可能性がある。
【０１０１】
しかしながら、撓みが発生した板ガラスＡの幅方向の直線距離は、撓みが発生していない板ガラスＡの幅方向の直線距離より短くなる。このため、撓んでいない板ガラスの幅方向の直線距離に基づいて予め閾値を定めておく。差分値は時間ｔの経過に対して一定である場合、判定手段１２３は、差分値が閾値を超えているか否かに基づいて更に判定を行う。差分値が閾値を超えた場合に、判定手段１２３は、板ガラスＡに撓みが発生したと判定する。一方、差分値が閾値を超えていない場合に、判定手段１２３は、板ガラスＡに撓みが発生していないと判定する。
【０１０２】
図９〜図１１を参照して説明したように、本実施形態の板ガラス加工装置１００Ｂによれば、例えば板ガラスＡのサイズ、板ガラスＡの直進性、及び板ガラスＡの撓み等を判定することができる。
【０１０３】
図１２は、図５を参照して上述した板ガラス加工装置１００Ａによる板ガラス加工方法を示すフローチャートである。以下、図５、図１２を参照して板ガラス加工方法の実施形態を説明する。本実施形態の板ガラス加工方法は、第１加工具準備工程と第１押圧力発生工程と第１測定工程とを含み、ステップＳ２０１〜Ｓ２１２によって実行される。
【０１０４】
ステップＳ２０１において、板ガラス加工装置１００Ａの運転を開始する。
・ステップＳ２０２において、第１加工具Ｂの位置情報を測定する。具体的には、第１測定手段１２０が、第１測定手段１２０から第１加工具Ｂのアーム部材Ｂ２までの距離を第１加工具Ｂの位置情報として測定する。
・ステップＳ２０３において、板ガラスＡを板ガラス加工装置１００Ａに搬入する。例えば、コンベアによって、板ガラスＡを水平姿勢または縦姿勢で搬送する。
・ステップＳ２０４において、第１加工具Ｂを基準位置に移動する。第１加工具Ｂの移動は、アーム位置制御部１２４によって制御する。基準位置では、第１加工具Ｂのアーム部材Ｂ２はアームフリーになっている。
・ステップＳ２０５において、押圧を開始する。具体的には、板ガラスＡの第１側端面Ａ１と、第１加工具Ｂの砥石Ｂ１との推定接触タイミングにおいて、第１押圧力発生要素１１０により、第１加工具Ｂを板ガラスＡの第１側端面Ａ１へ付勢して押圧力を発生する。板ガラスＡが搬送され、砥石Ｂ１によって第１側端面Ａ１が加工される。
・ステップＳ２０６において、押圧を終了する。具体的には、第１押圧力発生要素１１０は、砥石Ｂ１が板ガラスＡの第１側端面Ａ１から離間するタイミングで付勢を停止して押圧を終了する。
・ステップＳ２０７において、第１加工具Ｂを待機位置に移動する。第１加工具Ｂはアーム位置制御部１２４の制御によって移動する。
・ステップＳ２０８において、時間に対する第１加工具Ｂの位置情報パターンを示す第１波形データを生成する。具体的には、第１測定手段１２０による測定結果に基づいて、データ生成手段１２１によって第１波形データを生成する。
・ステップＳ２０９において、ステップＳ２０８で生成された第１波形データを用いて照合し、判定を行う。具体的には、判定手段１２３によって、第１波形データと参照データとを照合し、板ガラスＡまたは第１加工具Ｂの状態を判定する。例えば、第１加工具Ｂにバウンドが生じたか否かを判定する。または、第１加工具Ｂが摩耗したか否かを判定する。または、第１加工具Ｂの加工姿勢、板ガラスＡの搬送姿勢または板ガラスＡの整列姿勢が正常か否かを判定する。
・ステップＳ２１０において、ステップＳ２０９での判定の結果を出力する。例えば、判定の結果を表示装置４０に表示する。出力された判定結果を確認したオペレータは、必要に応じて適切な措置を取る。
・ステップＳ２１１において、次の板ガラスを加工するか否かを判断する。次の板ガラスを加工する場合は、ステップＳ２０３へ戻り、ステップ２０３〜ステップ２１１を再び実行する。次の板ガラスを加工しない場合は、ステップＳ２１２へ進む。
・ステップＳ２１２において、板ガラス加工装置１００Ａの運転を終了する。
【０１０５】
以下、図９と図１２を参照して、板ガラス加工装置１００Ｂによる本実施形態の板ガラス加工方法を説明する。本実施形態の加工方法は、図１２を参照して上述した加工方法と同様にステップＳ２０１〜Ｓ２１２によって実行される。
【０１０６】
ステップＳ２０１において、板ガラス加工装置１００Ｂの運転を開始する。
・ステップＳ２０２において、第１加工具Ｂ及び第２加工具Ｄの位置情報を測定する。
・ステップＳ２０３において、板ガラスＡを板ガラス加工装置１００Ｂに搬入する。
・ステップＳ２０４において、第１加工具Ｂ及び第２加工具Ｄを基準位置に移動する。
・ステップＳ２０５において、押圧を開始する。具体的には、第１押圧力発生要素１１０により、第１加工具Ｂを板ガラスＡの第１側端面Ａ１へ付勢して押圧力を発生すると共に、第２押圧力発生要素１４０により、第２加工具Ｄを板ガラスＡの第２側端面Ａ２へ付勢して押圧力を発生する。板ガラスＡが搬送され、第１側端面Ａ１が第１加工具Ｂによって加工され、第２側端面Ａ２が第２加工具Ｄによって加工される。
・ステップＳ２０６において、押圧を終了する。具体的には、第１押圧力発生要素１１０が第１加工具Ｂへの付勢を停止して押圧を終了すると共に、第２押圧力発生要素１４０が第２加工具Ｄへの付勢を停止して押圧を終了する。
・ステップＳ２０７において、第１加工具Ｂを待機位置に移動すると共に、第２加工具Ｄを待機位置に移動する。
・ステップＳ２０８において、時間に対する第１加工具Ｂの位置情報パターンを示す第１波形データを生成すると共に、時間に対する第２加工具Ｄの位置情報パターンを示す第１波形データを生成する。具体的には、第１測定手段１２０による測定結果に基づいて、データ生成手段１２１によって第１波形データを生成し、第２測定手段１５０による測定結果に基づいて、データ生成手段１２１によって第２波形データを生成する。
・ステップＳ２０９において、ステップＳ２０８で生成された第１波形データまたは第２波形データを用いて照合し、判定を行う。具体的には、判定手段１２３によって、参照データと第１波形データまたは第２波形データとを照合し、板ガラスＡ、第１加工具Ｂまたは第２加工具Ｄの状態（例えば、第１加工具Ｂまたは第２加工具Ｄにバウンドが生じたか否か、第１加工具Ｂまたは第２加工具Ｄが摩耗したか否か、第１加工具Ｂの加工姿勢、第２加工具Ｄの加工姿勢または板ガラスＡの搬送姿勢、板ガラスＡの整列姿勢が正常か否か）を判定する。または、判定手段１２３によって、第１波形データと第２波形データとを照合し、板ガラスＡの状態（例えば、板ガラスＡのサイズ、板ガラスＡの直進性、及び板ガラスＡの撓み等）を判定する。
・ステップＳ２１０において、ステップＳ２０９での判定の結果を出力する。例えば、判定の結果を表示装置４０に表示する。出力された判定結果を確認したオペレータは、必要に応じて適切な措置を取る。
・ステップＳ２１１において、次の板ガラスを加工するか否かを判断する。次の板ガラスを加工する場合は、ステップＳ２０３へ戻り、ステップ２０３〜ステップ２１１を再び実行する。次の板ガラスを加工しない場合は、ステップＳ２１２へ進む。
・ステップＳ２１２において、板ガラス加工装置１００Ｂの運転を終了する。
【０１０７】
なお、図５〜図１２を参照して説明した実施形態では、板ガラス加工装置は、データ生成手段、記憶手段及び判定手段を備え、記憶手段に予め記憶されている参照データとデータ生成手段で生成した波形データとを判定手段によって照合して判定を行っていたが、本発明はこれに限定されない。板ガラス加工装置は、データ生成手段のみを備え、記憶手段及び判定手段を備えなくてもよい。例えば、データ生成手段で生成した波形データを表示装置に表示し、表示結果を確認したオペレータが参照データ又は経験に基づいて板ガラスまたは加工具の状態を判定してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０８】
本発明の板ガラス加工装置及び板ガラス加工方法は、板ガラスの加工や製造に好適に使用される。
【符号の説明】
【０１０９】
Ａ      板ガラス
Ａ１    第１側端面
Ｂ      第１加工具
Ｂ１    砥石
Ｂ２    アーム部材
１００    板ガラス加工装置
１１０    第１押圧力発生要素
１２０    第１測定手段
１２１    データ生成手段
１２２    記憶手段
１２３    判定手段
１２４    アーム位置制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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