(57)【要約】【課題】２つの可動部の操作を可能とし、なお且つ操作性を向上させることが可能な内視鏡及び内視鏡装置並びに内視鏡システムを提供する。【解決手段】内視鏡の挿入部７は、先端硬性部１９、屈曲部２０、回転機構４３を有する。先端硬性部１９は、観察ユニットが取り付けられる。屈曲部２０は、第１及び第２可動筒３６，３７、屈曲用牽引ワイヤ３８を備えている。第１可動筒３６は、先端硬性部１９の基端側に連設され、屈曲用牽引ワイヤ３８の牽引によって第２可動筒３７に対して揺動する。回転機構４３は回転用牽引ワイヤ４３の牽引によって第２可動筒３７を筒芯回りに回転させる。アングルノブ５４を反時計方向に回転させると一方向クラッチ６１が噛み合って屈曲用牽引ワイヤ３８を牽引し、時計方向に回転させると一方クラッチ６７が噛み合って回転用牽引ワイヤ４３を牽引する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に配される先端硬性部、前記先端硬性部に取り付けられる観察ユニット、前記先端硬性部の基端側に連結された可撓チューブ、及び前記先端硬性部と一体に設けられた第１及び第２の可動部とを有する挿入部と、
前記挿入部の基端に取り付けられる操作部と、
前記第１及び第２の可動部を牽引して可動させる第１及び第２の牽引ワイヤと、
前記操作部に設けられ、回転操作する操作部材と、
前記操作部に内蔵され、前記操作部材を一方の回転方向に回転させたとき、前記第１の牽引ワイヤと接続、且つ前記第２の牽引ワイヤと接続解除し、前記操作部材を他方の回転方向に回転させたとき、前記第１の牽引ワイヤと接続解除、且つ前記第２の牽引ワイヤと接続する一方向クラッチとを備えたことを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記第１の可動部は、前記先端硬性部の基端に設けられ、屈曲して前記先端硬性部の向きを可変させる屈曲部であり、
前記第２の可動部は、前記屈曲部を筒芯回りに回転させるための回転機構であり、
前記第１の牽引ワイヤは、前記屈曲部を牽引して屈曲させる屈曲用牽引ワイヤであり、
前記第２の牽引ワイヤは、前記回転機構を牽引して前記屈曲部を回転させる回転用牽引ワイヤであることを特徴とする請求項１記載の内視鏡。
【請求項３】
前記屈曲部は、前記先端硬性部の基端側に連設される第１可動筒と、前記第１可動筒と連結部を介して揺動可能に連結される第２可動筒とを有し、
前記第１可動筒は、前記屈曲用牽引ワイヤの先端部が固定される固定部を有することを特徴とする請求項２記載の内視鏡。
【請求項４】
前記回転機構は、前記第２可動筒の筒芯に対し斜めに形成されたカム溝と、前記回転用牽引ワイヤの先端部に設けられ、このカム溝に係合する係合部材と、前記係合部材を前記カムの先端側に付勢するコイルバネとを備えることを特徴とする請求項３記載の内視鏡。
【請求項５】
前記観察ユニットは、前記先端硬性部に取り付けられる観察光学系及びイメージガイドとを有し、前記先端硬性部及び前記可撓チューブの外径が２．０ｍｍ以下であることを特徴とする請求項２ないし４いずれか１項記載の内視鏡。
【請求項６】
請求項２ないし５いずれか１項記載の内視鏡と、前記挿入部が先端から出没自在に挿通されるガイドシースとを備え、
前記ガイドシースは、このガイドシースの先端から、前記第１可動筒が突出する長さに形成されていることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項７】
前記ガイドシースは、先端部にＸ線不透過の金属製マーカが埋め込まれることを特徴とする請求項６記載の内視鏡装置。
【請求項８】
前記ガイドシースに挿通され、前記ガイドシースの先端から出没自在にされる処置具を備えたことを特徴とする請求項６または７記載の内視鏡装置。
【請求項９】
請求項６ないし８のいずれか１項記載の内視鏡装置と、
観察対象の３次元の画像データに基づき前記観察対象の管腔の仮想内視鏡画像を生成する仮想画像生成手段と、前記観察対象の管腔が分岐する分岐部における複数の仮想内視鏡画像を表示させる画像表示手段とを有する挿入支援装置とを備えることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１０】
前記挿入部は、処置具挿通路を備えており、
前記第１の可動部は、処置具挿通路に挿通された処置具を前記挿入部の外に起上させる起上台であり、
前記第２の可動部は、前記起上台と一体に設けられた方向変換部材であり、
前記第１の牽引ワイヤは、前記起上台を起上状態にするための起上用牽引ワイヤであり、前記第２の牽引ワイヤは、前記方向変換部材を牽引して前記起上台を起上方向と直交する方向に回転させる回転用牽引ワイヤであることを特徴とする請求項１記載の内視鏡。
【請求項１１】
前記観察ユニットは、前記挿入部の側視方向を観察するための側視観察光学系を備えることを特徴とする請求項１０記載の内視鏡。
【請求項１２】
前記挿入部は、先端に複数の超音波トランスデューサが配列して設けられていることを特徴とする請求項１０記載の内視鏡。
【請求項１３】
前記観察ユニットは、変倍レンズ及び合焦レンズを有する対物光学系を備えており、
前記第１の可動部は、前記変倍レンズを含む変倍機構であり、
前記第２の可動部は、前記合焦レンズを含む合焦機構であり、
前記第１の牽引ワイヤは、前記変倍レンズを牽引して光軸方向に移動させ、
前記第２の牽引ワイヤは、前記合焦レンズを牽引して光軸方向に移動させることを特徴とする請求項１記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入部先端部の可動部を遠隔操作する内視鏡及び内視鏡装置並びに内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療分野において内視鏡を利用した診断が盛んに行われている。内視鏡は、患者の体腔内に挿入される挿入部と、挿入部の基端部分に連設された操作部とを備えている。操作部には、アングルノブなどの操作部材が設けられており、操作部材を操作することによって挿入部先端部に設けられた可動部をワイヤで牽引して可動させる。可動部としては、挿入部の先端部を所望の向きに変更するための屈曲部を設けていることが一般的である。
【０００３】
特許文献１には、可動部として、対物光学系を構成するレンズ系が移動するズーム機構を設け、アングルノブの操作によりワイヤを牽引してレンズ系を移動させて焦点距離を可変させる内視鏡が記載されている。また、特許文献１には、可動部として、処置具挿通路に挿通させた鉗子などの処置具の先端部を挿入部の外側に起上させる起上台を設けた内視鏡についても記載されている。
【０００４】
一方、最近では、気管支のような多段階の分岐を有し、管径が細い管路の末端まで挿入できるように、挿入部の外径が従来のものよりも細い極細型の内視鏡が提案されている。このような極細型の内視鏡では、分岐部で目的とする管路に向けて進路変更しようとする場合、所望の屈曲角度や回転角度にしなければならないが、直径に制限のある極細型の内視鏡では、挿入部先端を回転させようと手元側で挿入部を回転させても、そのトルクが挿入部先端に伝達されることがなく、先端を思う方向に回転させることができない。このため、極細型の内視鏡では、挿入部先端を屈曲させる屈曲部と、挿入部先端を軸回りに回転させる回転機構という２つの可動部を設けることが必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１４４３７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１記載のような可動部を有する内視鏡では、可動部に対応する操作部材をそれぞれ備えており、可動部に応じて操作部材の個数が増加すると操作が面倒であり、操作性の面で問題があった。特に、極細型の内視鏡では、挿入部を進路変更する際、屈曲用と回転用の操作部材を持ち替えると非常に手間が掛かるという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、２つの可動部の操作を可能とし、なお且つ操作性を向上させることが可能な内視鏡及び内視鏡装置並びに内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために本発明の内視鏡では、先端に配される先端硬性部、先端硬性部に取り付けられる観察ユニット、先端硬性部の基端側に連結された可撓チューブ、及び先端硬性部と一体に設けられた第１及び第２の可動部とを有する挿入部と、挿入部の基端に取り付けられる操作部と、第１及び第２の可動部を牽引して可動させる第１及び第２の牽引ワイヤと、操作部に設けられ、回転操作する操作部材と、操作部に内蔵され、操作部材を一方の回転方向に回転させたとき、第１の牽引ワイヤと接続、且つ第２の牽引ワイヤと接続解除し、操作部材を他方の回転方向に回転させたとき、第１の牽引ワイヤと接続解除、且つ第２の牽引ワイヤと接続する一方向クラッチとを備えたことを特徴とする。これにより、１つの操作部材を回転操作することで２つの可動部を可動させることができる。
【０００９】
第１の可動部は、先端硬性部の基端に設けられ、屈曲して先端硬性部の向きを可変させる屈曲部であり、第２の可動部は、屈曲部を筒芯回りに回転させるための回転機構であり、第１の牽引ワイヤは、屈曲部を牽引して屈曲させる屈曲用牽引ワイヤであり、第２の牽引ワイヤは、回転機構を牽引して屈曲部を回転させる回転用牽引ワイヤであることが好ましい。
【００１０】
屈曲部は、先端硬性部の基端側に連設される第１可動筒と、第１可動筒と連結部を介して揺動可能に連結される第２可動筒とを有し、第１可動筒は、屈曲用牽引ワイヤの先端部が固定される固定部を有することが好ましい。
【００１１】
回転機構は、第２可動筒の筒芯に対し斜めに形成されたカム溝と、回転用牽引ワイヤの先端部に設けられ、このカム溝に係合する係合部材と、係合部材をカムの先端側に付勢するコイルバネとを備えることが好ましい。
【００１２】
観察ユニットは、先端硬性部に取り付けられる観察光学系及びイメージガイドとを有し、先端硬性部及び可撓チューブの外径が２．０ｍｍ以下であることが好ましい。
【００１３】
本発明の内視鏡装置は、内視鏡と、挿入部が先端から出没自在に挿通されるガイドシースとを備え、ガイドシースは、このガイドシースの先端から、第１可動筒が突出する長さに形成されていることが好ましい。ガイドシースは、先端部にＸ線不透過の金属製マーカが埋め込まれることが好ましい。ガイドシースに挿通され、ガイドシースの先端から出没自在にされる処置具を備えたことが好ましい。
【００１４】
本発明の内視鏡システムは、内視鏡装置と、観察対象の３次元の画像データに基づき観察対象の管腔の仮想内視鏡画像を生成する仮想画像生成手段と、観察対象の管腔が分岐する分岐部における複数の仮想内視鏡画像を表示させる画像表示手段とを有する挿入支援装置とを備えることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の内視鏡は、挿入部は、処置具挿通路を備えており、第１の可動部は、処置具挿通路に挿通された処置具を挿入部の外に起上させる起上台であり、第２の可動部は、起上台と一体に設けられた方向変換部材であり、第１の牽引ワイヤは、起上台を起上状態にするための起上用牽引ワイヤであり、第２の牽引ワイヤは、方向変換部材を牽引して起上台を起上方向と直交する方向に回転させる回転用牽引ワイヤであることが好ましい。
【００１６】
観察ユニットは、挿入部の側視方向を観察するための側視観察光学系を備えることが好ましい。あるいは、挿入部は、先端に複数の超音波トランスデューサが配列して設けられていることが好ましい。
【００１７】
観察ユニットは、変倍レンズ及び合焦レンズを有する対物光学系を備えており、第１の可動部は、変倍レンズを含む変倍機構であり、第２の可動部は、合焦レンズを含む合焦機構であり、第１の牽引ワイヤは、変倍レンズを牽引して光軸方向に移動させ、第２の牽引ワイヤは、合焦レンズを牽引して光軸方向に移動させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、操作部材を一方の回転方向に回転させたとき、一方向クラッチが第１の牽引ワイヤと接続、且つ第２の牽引ワイヤと接続解除して第１の可動部を牽引して可動させ、操作部材を他方の回転方向に回転させたとき、一方向クラッチが第１の牽引ワイヤと接続解除、且つ第２の牽引ワイヤと接続して第２の可動部を牽引して可動させるため、２つの可動部を１つの操作部材で操作することが可能で、且つ回転操作の方向を変えるだけで２つの可動部の可動を切り替えることが可能であり、操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】内視鏡システムを示す概略図である。
【図２】内視鏡システムの使用形態を示す説明図である。
【図３】内視鏡システムの別の使用形態を示す説明図である。
【図４】挿入部の構成を示す分解斜視図である。
【図５】挿入部及びガイドシースの要部断面図である。
【図６】先端硬性部を基端側から視た斜視図である。
【図７】屈曲部の構成を示す斜視図である。
【図８】牽引機構の構成を示す斜視図である。
【図９】屈曲部及び回転機構の構成を示す説明図である
【図１０】一方向クラッチの構成を示す斜視図である。
【図１１】屈曲部が屈曲状態となったときの動作状態を示す説明図である。
【図１２】屈曲部が屈曲状態となった後、回転機構が回転動作するときの動作状態を示す説明図である。
【図１３】挿入支援装置の挿入経路設定画面を示す説明図である。
【図１４】挿入支援装置の挿入支援画面を示す説明図である。
【図１５】内視鏡の観察像の変化の一例を示す説明図であり、挿入部を屈曲させる前の状態（Ａ）と、挿入部を屈曲及び回転させて観察像の位置を合わせた状態（Ｂ）とを示す説明である。
【図１６】第２実施形態の内視鏡装置を示す概略図である。
【図１７】第２実施形態の挿入部の構成を示す斜視図である。
【図１８】第２実施形態の挿入部の要部断面図である。
【図１９】処置具起上台周辺の構成を示す斜視図である。
【図２０】第２実施形態の牽引機構の構成を示す斜視図である。
【図２１】超音波内視鏡に適用した第２実施形態の変形例を示す斜視図である。
【図２２】第３実施形態の内視鏡装置を示す概略図である。
【図２３】第３実施形態の挿入部の構成を示す要部断面図である。
【図２４】第３実施形態の牽引装置の構成を示す斜視図である。
【００２０】
[第１実施形態]
図１に示すように、本発明の内視鏡システム２は、内視鏡本体３、ガイドシース４を有する内視鏡装置５と、挿入支援装置６とを備える。内視鏡本体３は、挿入部７及び手元操作部８を有する。図２に示すように、内視鏡本体３は、ガイドシース４の内部に挿入部７が収納された状態で、例えば患者９の体内の管腔である気管支１０に挿入され、気管支１０内が観察可能になっている。また、内視鏡装置５は、処置具１１を備えており、気管支１０内の目的部位１０Ａ近傍まで挿入部７及びガイドシース４を挿入した後は、ガイドシース４から挿入部７を引き抜いて、処置具１１をガイドシース４の内部に挿入させる。処置具１１は、例えば先端部に生体組織を採取可能なカップ１１Ａを有する生検鉗子であり、ガイドシース４に挿通され、ガイドシース４の先端から出没自在にされる。
【００２１】
図３に示すように、内視鏡システム２は、内視鏡装置５とは別の内視鏡装置１２と組み合わせて使用することもある。内視鏡装置１２は、ＣＣＤなどの撮像手段を内蔵する先端部１３Ａ、及び関節環を連結させた構造の湾曲部１３Ｂを設けた挿入部１３と、挿入部１３の基端に連設された手元操作部１４と、挿入部１３及び手元操作部１４の内部に設けられた処置具挿通路（図示せず）とを備える従来の内視鏡であり、手元操作部１４には、処置具入口１４Ａを有し、先端部１３Ａには、処置具導出口１３Ｃを有している。内視鏡装置１２の挿入部１３は、気管支１０の細い管路に挿入できず、気管支１０の末端に近い目的部位１０Ａに到達できないことがある。この場合、処置具入口１４Ａから本発明の内視鏡装置５を内視鏡装置１２の処置具挿通路へ挿通させ、処置具導出口１３Ｃからガイドシース４及び挿入部７を突出させる。ガイドシース４及び挿入部７は、内視鏡装置１２の挿入部１３よりも外径が細く、挿入部１３よりも細い管路まで挿入させることができる。
【００２２】
図４及び図５に示すように、挿入部７は、先端硬性部１９、屈曲部２０（第１の可動部）、可撓チューブ２１に区分けされている。挿入部７の先端に位置する先端硬性部１９は硬性の合成樹脂製または金属製の円筒体から形成されており、先端外周面が先細りのテーパになっている。先端硬性部１９内には、観察光学系２２、ライトガイド２３、イメージガイド２４が収納される。このため、先端硬性部１９の内周面は、先端から順に内径が異なる第１内周面１９ａ、第２内周面１９ｂ、第３内周面１９ｃが形成されている。
【００２３】
観察光学系２２は、先端から順に第１レンズ２５、絞り２６、第２レンズ２７、第３レンズ２８が配されて構成されている。このうち、絞り２６、第２レンズ２７、第３レンズ２８がレンズ鏡筒２９に収納される。
【００２４】
先端硬性部１９の第１内周面１９ａは、第１レンズ保持部として機能し、外周面近くまで形成されている。この第１内周面１９ａには観察光学系２２の第１レンズ２５が固着される。第２内周面１９ｂは、第１内周面１９ａの内径よりも小さい内径を有し、レンズ鏡筒２９の脱落防止用の係止段部として機能する。第３内周面１９ｃは、第１内周面１９ａの内径よりも小さく、且つ第２内周面１９ｂの内径よりも大きい内径を有する。
【００２５】
図４及び図６に示すように、第２内周面１９ｂ及び第３内周面１９ｃは、一部分が切り欠かれ、その切り欠き部分がライトガイド導入溝３０として機能する。ライトガイド導入溝３０は、円周方向に９０°ピッチで４個形成されている。このライトガイド導入溝３０には、ライトガイド２３が挿入される。ライトガイド２３は、光ファイバを束ねた光ファイババンドルから構成されており、先端部２３ａが４分割されて各ライトガイド導入溝３０内に挿入される。ライトガイド２３の基端には、光源３１（図１参照）が設けられている。光源３１からの照明光は、ライトガイド２３の先端から射出され、患者の体内を照明する。なお、光源３１としては、例えば、コネクタを介して内視鏡本体３と接続される外部の光源装置に設けられた光源が好ましく、あるいは内視鏡本体３に内蔵された光源でもよい。
【００２６】
先端硬性部１９の第３内周面１９ｃで、各ライトガイド導入溝３０の間には、レンズ鏡筒保持部３２が内側に突出して形成されている。このレンズ鏡筒保持部３２によって、観察光学系２２のレンズ鏡筒２９が保持される。なお、符号３３はイメージガイド２４の先端部カバー、符号３４はイメージガイド２４の保護チューブ、符号３５はライトガイド２３の保護チューブである。なお、図面の煩雑化を防ぐため、図４においては、保護チューブ３４及び保護チューブ３５の図示を省略し、図５においては、ライトガイド２３及びイメージガイド２４などは先端部のみを図示している。
【００２７】
先端部カバー３３は、例えば硬性の合成樹脂製または金属製の円筒体から形成され、イメージガイド２４の先端部に固着され、レンズ鏡筒２９の内部に挿入されている。先端部カバー３３とともにレンズ鏡筒２９の内部に挿入されたイメージガイド２４は、中心軸が観察光学系２２の光軸と同一軸上、且つ先端面が第３レンズ２８に近接する位置に固定されている。これにより、先端硬性部１９、観察光学系２２及びイメージガイド２４が観察ユニットとして一体化される。保護チューブ３４は、イメージガイド２４を被覆した先端部がレンズ鏡筒保持部３２の内部に位置するレンズ鏡筒２９に基端部に近接する位置まで挿入されている。また、レンズ鏡筒２９の基端部は、例えば接着剤などにより先端部カバー３３の外周面に接着されている。これにより、観察光学系２２とイメージガイド２４との間が気密を保った状態で封止される。
【００２８】
先端硬性部１９の外周面は、先端からテーパ面１９ｄ、外周面１９ｅ、可撓チューブ取付段部１９ｆに区分けされている。また、先端硬性部１９の後端からは、レンズ鏡筒保持部３２が筒芯方向に突出している。この後端から延びているレンズ鏡筒保持部３２にはライトガイド２３の保護チューブ３５が固着される。さらに、保護チューブ３５の上から、後述する屈曲部２０の第１可動筒３６が固着される。可撓チューブ取付段部１９ｆの外周面は、レンズ鏡筒保持部３２に保護チューブ３５を被覆した外径と同一とされている。
【００２９】
図７に示すように、屈曲部２０は、第１可動筒３６、及び第２可動筒３７を備え、屈曲用牽引ワイヤ３８に牽引されることにより可動する。第１及び第２可動筒３６，３７は、硬質合成樹脂製または金属製の円筒体である。第１及び第２可動筒３６，３７は、連結部３９により揺動自在に連結されている。連結部３９は、第１及び第２可動筒３６，３７の筒芯に中心位置を合わせて配されている。連結部３９は、第１可動筒３６と一体に形成された一対の連結片４１と、第２可動筒３７と一体に形成された一対の連結片４２とからなり、一方の連結片４１には揺動孔４１ａが形成してあり、他方の連結片４２には揺動軸４２ａが突出してある。揺動孔４１ａに揺動軸４２ａが入り込むことにより、第１及び第２可動筒３６，３７が揺動自在に連結される。第１可動筒３６は、第２可動筒３７に対して例えば１０°以上３０°以下で揺動する揺動角度に設定されている。また、第２可動筒３７は、後述するカム溝３７ａが形成されている分だけ第１可動筒３６よりも軸長が長く形成されている。
【００３０】
第１可動筒３６には、屈曲用牽引ワイヤ３８を固定するための固定部４０（図４参照）が形成されている。固定部４０は、第１可動筒３６の基端付近に配され、外周面に対して凹む平面部４０ａと、平面部４０ａの中心に位置し、屈曲用牽引ワイヤ３８の外径に合わせた幅の嵌合溝４０ｂとを有する。屈曲用牽引ワイヤ３８は、第１及び第２可動筒３６，３７の内周面を通って先端部が嵌合溝４０ｂに嵌合される。屈曲用牽引ワイヤ３８の先端部は、例えば半田付けや接着などにより固定部４０に固定される。後述する牽引機構５２により、屈曲用牽引ワイヤ３８が基端側に牽引される。これにより、第１可動筒３６が第２可動筒３７に対して揺動する。
【００３１】
挿入部７は、第２可動筒３７を筒芯回りに回転させる回転機構４３（第２の可動部）を備える。回転機構４３は、第２可動筒３７に形成されたカム溝３７ａと、回転用牽引ワイヤ４５の先端部に設けられ、カム溝３７ａと係合する係合部材４４と、係合部材４４を付勢するコイルバネ４６と、支持部材４７とを備え、回転用牽引ワイヤ４５に牽引されることにより可動する。
【００３２】
支持部材４７は、ワイヤ移動部４８と、抜け止め部４９と、バネ保持部５０と、ガイド孔５１とを備える。ワイヤ移動部４８は、円筒形状に形成され、回転用牽引ワイヤ４５の先端部が内部を移動する。ワイヤ移動部４８には、一部が切り欠かれ、この切り欠き部４８ａを通して係合部材４４がカム溝３７ａと係合する。抜け止め部４９は、ワイヤ移動部４８の基端側に位置し、ワイヤ移動部４８の外径及び第２可動筒３７の内径よりも外径が大きく、且つ可撓チューブ２１の内径に合わせて形成されている。これにより、第２可動筒３７が基端側に離脱することを規制する。
【００３３】
バネ保持部５０は、抜け止め部４９の内周面から突出して設けられ、抜け止め部４９には、ガイド孔５１が形成されている。ガイド孔５１は、第２可動筒３７及び支持部材４７の軸方向に沿って配され、回転用牽引ワイヤ４５の外径に合わせた内径の貫通孔である。回転用牽引ワイヤ４５は、コイルバネ４６及びガイド孔５１を挿通して第２可動筒３７及び支持部材４７の軸方向にガイドされる。バネ保持部５０は、先端面がコイルバネ４６の外径よりも大きい略円筒状に形成され、係合部材４４とともに、コイルバネ４６を挟み込んで保持する。係合部材４４は、コイルバネ４６よりも外径が大きい円筒部４４ａと、円筒部４４ａの外周面から径方向に突出する円柱状の係合ピン４４ｂとを有する。円筒部４４ａは、内径が回転用牽引ワイヤ４５の外径と同一に形成され、回転用牽引ワイヤ４５の先端部に固着されている。
【００３４】
カム溝３７ａは、係合部材４４の係合ピン４４ｂに合わせた幅に形成されている。カム溝３７ａは、第２可動筒３７の筒芯に対し斜めに形成され、第２可動筒３７を先端側から視て時計回りに、且つ第２可動筒３７の先端側から基端側に向かって延びる方向に形成されている。後述する牽引機構５２により回転用牽引ワイヤ４５が牽引されると、係合ピン４４ｂが先端側から基端側に移動する。このとき、係合ピン４４ｂは、カム溝３７ａを通過する。係合ピン４４ｂは第２可動筒３７の筒芯方向に沿って移動するため、カム溝３７ａを通過するとき第２可動筒３７を押圧する。カム溝３７ａに沿って押圧された第２可動筒３７は、先端側から視て反時計方向に回転する。
【００３５】
図８及び図９に示すように、屈曲用牽引ワイヤ３８及び回転用牽引ワイヤ４５は、可撓チューブ２１の内部を通って、手元操作部８に案内される。手元操作部８には、牽引機構５２、牽引機構５２を収納するケース５３、及びアングルノブ５４が設けられている。アングルノブ５４は、ケース５３に対して回転軸５４ａを中心に回転可能に取り付けられている。
【００３６】
牽引機構５２は、アングルノブ５４の回転軸５４ａと一体に設けられた伝達ギヤ５５と、屈曲用牽引ワイヤ３８と伝達ギヤ５５との間に配される第１のギヤ列５６と、回転用牽引ワイヤ４５と伝達ギヤ５５との間に配される第２のギヤ列５７とを備える。これらの伝達ギヤ５５及びギヤ列５６，５７は、ケース５３に支持されている。なお、各ギヤの歯数、形状などは図示するものに限定せず、屈曲用牽引ワイヤ３８及び回転用牽引ワイヤ４５の移動ストローク、ケース５３内のスペースに応じて適宜変更される。
【００３７】
第１のギヤ列５６は、屈曲用牽引ワイヤ３８が取り付けられる牽引ギヤ５８と、中間ギヤ５９，６０とを有する。中間ギヤ５９，６０は、互いに同軸上に配され、中間ギヤ５９は、牽引ギヤ５８と噛合し、中間ギヤ６０は伝達ギヤ５５と噛合する。中間ギヤ５９，６０の間には、一方向クラッチ６１が設けられている。牽引ギヤ５８には、取付ピン５８ａが一体に設けられており、取付ピン５８ａに屈曲用牽引ワイヤ３８の基端部が巻き付けられて固定されている。
【００３８】
詳しくは図１０に示すように、一方向クラッチ６１は、中間ギヤ５９に形成された開口部６２と、中間ギヤ６０と一体に設けられ、開口部６２の内部に収納される係合部６３とから構成される。係合部６３は、中間ギヤ６０の中心から突出する軸部６３ａと、軸部６３ａの周囲に配されたバネ部６３ｂと、バネ部６３ｂと軸部６３ａとを連結する連結部６３ｃと、バネ部６３ｂの外周面に形成された係合爪６３ｄとを有する。バネ部６３ｂは、一方の端部が連結部６３ｃと繋がる円弧状に形成されており、他方の端部に係合爪６３ｄが配されている。バネ部６３ｂの弾性により係合爪６３ｄが外側に付勢されて中間ギヤ５９の開口部６２に押し付けられる。開口部６２には、端面が鋸歯状の係合爪６２ａが形成されている。
【００３９】
一方向クラッチ６１は、アングルノブ５４側から視たとき、中間ギヤ６０が反時計方向に回転すると、係合爪６２ａ，６３ｄ同士が噛み合って回転駆動が中間ギヤ５９に伝達され、中間ギヤ６０が時計方向に回転すると、係合爪６２ａ，６３ｄの斜面同士が滑り合って回転駆動が中間ギヤ６０に伝達されない。このため、アングルノブ５４を時計方向に回転させると、伝達ギヤ５５、中間ギヤ６０、一方向クラッチ６１、中間ギヤ５９、牽引ギヤ５８、及び屈曲用牽引ワイヤ３８が接続状態となって回転駆動が牽引ギヤ５８に伝達される。このとき、アングルノブ５４側から視て時計方向に牽引ギヤ５８が回転して屈曲用牽引ワイヤ３８を牽引する。一方、アングルノブ５４を反時計方向に回転させると、接続解除状態となって回転駆動が牽引ギヤ５８に伝達されないため、屈曲用牽引ワイヤ３８は牽引されない。
【００４０】
第２のギヤ列５７は、回転用牽引ワイヤ４５が取り付けられる牽引ギヤ６４と、中間ギヤ６５，６６とを有する。中間ギヤ６５，６６は、互いに同軸上に配され、中間ギヤ６５は、牽引ギヤ６４と噛合し、中間ギヤ６６は伝達ギヤ５５と噛合する。中間ギヤ６５，６６の間には、一方向クラッチ６７が設けられている。牽引ギヤ６４には、取付ピン６４ａが一体に設けられており、取付ピン６４ａに回転用牽引ワイヤ４５の基端部が巻き付けられて固定されている。
【００４１】
一方向クラッチ６７は、中間ギヤ６５に形成された開口部６８と、中間ギヤ６６と一体に設けられ、開口部６８の内部に収納される係合部６９とからなる。この一方向クラッチ６７は、第１のギヤ列５６の一方向クラッチ６１とは逆方向に回転したとき噛み合うように形成されており、アングルノブ５４側から視たとき、中間ギヤ６６が反時計方向に回転すると開口部６８及び係合部６９の係合爪の斜面同士が滑り合って回転駆動が中間ギヤ６５に伝達されず、中間ギヤ６６が時計方向に回転すると、係合爪同士が噛み合って回転駆動が中間ギヤ６５に伝達される。このため、アングルノブ５４を反時計方向に回転させると、伝達ギヤ５５、中間ギヤ６６、一方向クラッチ６７、中間ギヤ６５、牽引ギヤ６４、及び回転用牽引ワイヤ４５が接続状態となって回転駆動が牽引ギヤ６４に伝達される。このとき、アングルノブ５４側から視て牽引ギヤ６４が反時計方向に回転して回転用牽引ワイヤ４５を牽引する。一方、アングルノブ５４を時計方向に回転させると、接続解除状態となって回転駆動が牽引ギヤ６４に伝達されないため、回転用牽引ワイヤ４５は牽引されない。なお、牽引ギヤ５８，６４は、図示しない軸受部から適度な摩擦力を受けているため、接続解除状態になっても、静止状態を保つことができる。
【００４２】
第１及び第２可動筒３６，３７の上から可撓チューブ２１が被覆される。可撓チューブ２１は、例えばエラストマ製でゴム状弾性力を有する。可撓チューブ２１は、先端硬性部１９の外周面１９ｅと同一外径に形成されており、先端が可撓チューブ取付段部１９ｆを覆い、且つ先端硬性部１９の基端と当接する位置まで被覆されている。このため、屈曲部２０が先端硬性部１９の基端側に連設される。
【００４３】
ガイドシース４は、直管状に形成され、内視鏡本体３の挿入部７が挿通される挿通管７０と、挿通管７０の先端部分に直列に接続された先端筒部７１と、挿通管７０及び先端筒部７１に埋め込まれる金属マーカ７２と、挿通管７０の基端部分に直列に接続された把持部７３（図１参照）とを備える。挿通管７０は、例えばポリウレタン樹脂等の可撓性を有し、且つ挿入部７よりも高い剛性を有する材料から形成されている。先端筒部７１は、挿通管７０と同様の樹脂等から形成され、且つ挿通管７０と同じ内径及び外径にされている。
【００４４】
先端筒部７１の基端部、及び挿通管７０の先端部には、金属マーカ７２の厚み分凹となる段差部が形成されている。金属マーカ７２は、Ｘ線不透視の金属を円筒状に形成してなり、挿通管７０及び先端筒部７１と同一外径とし、先端筒部７１の基端部、挿通管７０の先端部の段差部分に外嵌される。これにより、金属マーカ７２は、挿通管７０、先端筒部７１に対して外周面が連続するように埋め込まれる。把持部７３は、金属やＡＢＳ樹脂等の硬質な材料によって筒状に形成されており、その内径は、挿通管７０の外径と略等しい。把持部７３は、挿通管７０の基端部分に外嵌されている。
【００４５】
ガイドシース４は、この先端筒部７１の先端から、挿入部７の第１可動筒３６が突出する長さであり、挿入部７の全長から先端硬性部１９と第１可動筒３６の長さを引いた寸法に形成されている。これにより、挿入部７をガイドシース４に押し込む操作をしたとき、ガイドシース４の先端から第１可動筒３６を出すことができる。
【００４６】
図５に示すように、ガイドシース４内に挿入部７が挿入された状態で、先端硬性部１９がガイドシース４の先端部近くに収納された状態では、剛性のある直管状のガイドシース４の先端筒部７１及び挿通管７０の内周面に沿った形で挿入部７が収納されるため、ガイドシース４とともに挿入部７は直管状になっている。また、このとき、アングルノブ５４を時計方向に回転操作して屈曲用牽引ワイヤ３８を牽引させようとしてもガイドシース４の剛性により第１可動筒３６が揺動せず、屈曲部２０が屈曲しないため、アングルノブ５４を時計方向に回転操作することができない。
【００４７】
図５に示す状態から手元操作部８をガイドシース４の先端側へ押し込むようにして、ガイドシース４の先端筒部７１から挿入部７の第１可動筒３６を出すと、第１可動筒３６がガイドシース４の剛性から解放され、屈曲用牽引ワイヤ３８を牽引することが可能となる。図１１に示すように、アングルノブ５４を時計方向に回転操作すると、屈曲用牽引ワイヤ３８がアングルノブ５４と接続状態になるとともに、回転用牽引ワイヤ４５が接続解除状態となり、屈曲用牽引ワイヤ３８を牽引することができる。これにより、第１可動筒３６が揺動して屈曲部２０を屈曲状態にすることができる。
【００４８】
屈曲部２０を屈曲状態とした後、図１２に示すように、アングルノブ５４を反時計方向に回転操作すると、アングルノブ５４と屈曲用牽引ワイヤ３８が接続解除状態になるとともに、回転用牽引ワイヤ４５が接続状態となり、回転用牽引ワイヤ４５を牽引することができる。回転用牽引ワイヤ４５が牽引されることにより回転機構４３が動作し、屈曲部２０を筒芯回りに回転させて先端硬性部１９の向きを所望の方向に変更することができる。
【００４９】
本実施形態の挿入部７の外径、すなわち、先端硬性部１９と、可撓チューブ２１の外径は、２．０ｍｍ以下であることが好ましい。ガイドシース４は、内径が挿入部７の外径と同一または若干の隙間を持ち、外径が２．４ｍｍ以下とすることが好ましい。
【００５０】
また、手元操作部８は、アングルノブ５４の他に、接眼部７４を有する。接眼部７４には、イメージガイド２４の基端部が固定されているとともに、接眼光学系（図示せず）が収納されている。接眼光学系は、光軸がイメージガイド２４の中心軸と同一軸上に配設されている。観察光学系２２によって取り込まれた管腔内の像がイメージガイド２４の基端から出射され、その像は接眼光学系を通して拡大される。また、挿入部７には、手元操作部８側の端部にゴム部材などの軟性部材から形成される折れ止め部材７５が外嵌されている。      
【００５１】
挿入支援装置６は、ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）画像データ格納部８１と、仮想内視鏡画像（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｂｒｏｎｃｈｕｓ Ｓｃｏｐｅ 画像：以下、「ＶＢＳ画像」ともいう。）を生成するＶＢＳ画像生成部８２と、ＶＢＳ画像格納部８３と、挿入経路設定部８４と、画像処理部８５と、画像表示部８６とを備える。ＣＴ画像データ格納部８１は、観察対象である患者９のＸ線断層像を撮像する図示しない公知のＣＴ装置で生成された、例えば、ＤＩＣＯＭ（Digital Imaging and Communication in Medicine）形式の３次元のＣＴ画像データを格納する。ＶＢＳ画像生成部８２は、３次元のＣＴ画像データから、ＶＢＳ画像を生成する。挿入経路設定部８４は、３次元のＣＴ画像データから挿入部７を気管支１０の目標部位へ挿入するための挿入経路を設定する。画像処理部８５は、挿入経路を設定するための挿入経路設定画面と、ＶＢＳ画像、及び複数のサムネイルＶＢＳ画像などを含む後述する挿入支援画面とを生成する。画像表示部８６は、画像処理部８５で生成された画面をモニタ８７に表示させる。
【００５２】
図１３〜図１５を用いて、挿入ナビゲーション機能を有する内視鏡システム２について簡単に説明する。図１３は挿入経路設定画面の一例を示す図であり、図１４は挿入支援画面の一例を示す図である。なお、本発明の内視鏡システムは、必ずしも挿入ナビゲーション機能を有している必要はない。また、挿入経路設定画面を表示させて挿入経路の設定を行ったり、画面または画像を切り換えたりする場合は、例えば図示しない入力装置の入力操作によって行われる。
【００５３】
図１３に示すように、挿入ナビゲーションを行うときには、まず、モニタ８７には、例えば、患者９に関する情報８８Ａと、内視鏡装置５の挿入経路Ｒを表示する画像８８Ｂと、および詳細は図示しないＶＢＳ画像８８Ｃ等とを含む挿入経路設定画面８８が表示される。画像８８Ｂには、３次元のＣＴ画像データから生成された患者９の気管支画像９０に重畳して、挿入経路設定部８４が設定した、目的部位９０Ａまでの内視鏡装置５の挿入経路Ｒが表示されている。
【００５４】
そして、内視鏡の挿入操作が開始されるときは、入力装置により挿入支援画面８９に切り換えられる。図１４に示すように、挿入支援画面８９は、ＶＢＳ画像を表示するＶＢＳ画像表示エリア８９Ａと、目標部位までの挿入経路の全ての分岐部におけるＶＢＳ画像を縮小して分岐サムネイルＶＢＳ画像として表示する分岐サムネイルＶＢＳ画画像エリア８９Ｂ等とを含む。
【００５５】
図１４では、４箇所の分岐部を経て目標部位に到達する場合の挿入支援画面８９を示している。すなわち、ＶＢＳ画像表示エリア８９Ａには挿入経路の最初の分岐部のＶＢＳ画像９１が表示され、分岐サムネイルＶＢＳ画像としては、挿入経路上の４箇所の分岐部におけるそれぞれの分岐サムネイルＶＢＳ画像９２Ａ〜９２Ｄが表示される。そして、ＶＢＳ画像９１には挿入経路１に沿って進むための経路穴に目印９３が重畳して表示されている。
【００５６】
術者は、内視鏡装置５の接眼部７４を覗いて実際の分岐部の観察像を確認する。図１５は、内視鏡装置５による観察像の一例を示す。なお、図１５では、実線の円で囲まれた範囲が観察像９４を示し、点線部分は観察像９４の周辺部分を示している。図１５（Ａ）は、挿入部７を患者９の気管支１０に挿入し、最初の分岐部に到達したときの観察像９４を示す。そして、ＶＢＳ画像９１と実際の観察像９４とを比較した後、ＶＢＳ画像９１内の目印９３が指示する経路穴に対応する実際の経路穴９５に観察像を合わせるように挿入部７の先端硬性部１９の向きを変更する。
【００５７】
上述したように、ガイドシース４の先端から挿入部７の第１可動筒３６を突出させた後
、アングルノブ５４を時計方向に回転操作し、さらに反時計方向に回転操作を切り替えることで、屈曲部２０を屈曲状態にするとともに、屈曲部２０を筒芯回りに回転させて先端硬性部１９の向きを所望の方向に変更することができるため、操作性が向上しており、先端硬性部１９を所望の向きに簡単に変更することができる。また、内視鏡装置５では、内径の小さい経路穴９５に対して先端硬性部１９が僅かに位置がずれても挿入が困難になる場合があるが、アングルノブ５４の回転操作をするだけで、外径が小さい先端硬性部１９を経路穴９５に正確に位置を合わせることができる。そして、図１５（Ｂ）に示すように、目印９３が指示する経路穴に対応する経路穴９５に観察像９４を合わせた状態でガイドシース４と一緒に挿入部７を挿入することで、挿入経路に沿った経路穴９５に挿入部７及びガイドシース４の先端部を送り込むことができる。
【００５８】
術者が、最初の分岐部において目印９３が指示する挿入経路に沿った経路穴９５に挿入部７及びガイドシース４を挿入した後、挿入支援画面８９のＶＢＳ画像９１は、２番目の分岐部のＶＢＳ画像に切り換えられる。そして最初の分岐部のときと同様に目印９３が指示する経路穴に対応する実際の経路穴に観察像を合わせるように内視鏡装置５を操作する。このようにして、術者は、それぞれの分岐部において挿入部７及びガイドシース４を挿入すべき経路穴を誤ることなく、目的部位９０Ａの近傍の分岐部まで挿入部７及びガイドシース４を挿入することができる。
【００５９】
また、挿入部７及びガイドシース４の外径が小さい極細の内視鏡装置５を用いているため、従来よりも気管支１０の内径の小さい分岐部、すなわち気管支１０の抹消に近い部分まで挿入部７及びガイドシース４を挿入可能であり、目的部位９０Ａのさらに近傍まで挿入部７及びガイドシース４を到達させることができる。そして、目的部位９０Ａの近傍まで挿入部７及びガイドシース４を挿入した後は、上述したように、ガイドシース４から挿入部７を引き抜いて、代わりに処置具１１をガイドシース４の内部に挿入させる。これにより、目的部位９０Ａの近傍まで処置具１１を到達させ、組織のサンプルを採取するなどの処置を行うことができる。
【００６０】
また、ガイドシース４には、Ｘ線不透過の金属マーカ７２が先端部に埋め込まれているため、挿入ナビゲーション機能を用いて気管支１０の目的部位９０Ａの近傍までガイドシース４を挿入させているとき、Ｘ線透視下で金属マーカ７２の位置を確認することにより、ガイドシース４及び挿入部７先端を目標部位に到達させることもできる。挿入ナビゲーション機能を用いて気管支１０の目的部位９０Ａの近傍までガイドシース４を挿入させた後、Ｘ線透視下で処置を行うことで、金属マーカと金属製の処置具１１の位置を確認しながら処置具１１を挿入させることができるため、さらに確実に処置を行うこともできる。
【００６１】
[第２実施形態]
上記第１実施形態の内視鏡装置においては、屈曲部２０、及び屈曲部２０を回転させる回転機構４３と挿入部に設け、これらを牽引する屈曲用牽引ワイヤ３８及び回転用牽引ワイヤ４５とを備えているが、以下で説明する第２実施形態の内視鏡装置では、処置具を挿入部の外に起上させる起上台と、この起上台と一体に設けられた方向変換部材と、起上台を牽引して起上状態にするための起上用牽引ワイヤと、方向変換部材を牽引して起上台を起上方向と直交する方向に回転させる回転用牽引ワイヤとを備える構成としている。なお、上記第１実施形態と同じ部品を用いた場合は、同符号を付して説明を省略する。
【００６２】
図１６に示すように、第２実施形態の内視鏡装置１００は、内視鏡本体１０１と、処置具１１とを備えている。内視鏡本体１０１は、体腔内に挿入される挿入部１０２と、挿入部１０２の基端に連設された手元操作部１０３と、手元操作部１０３から引き出されたユニバーサルコード１０４とを有する。挿入部１０２は、先端に配された先端硬性部１０５と、先端硬性部１０５の基端側に連設され、複数の湾曲駒を連結した湾曲部１０６と、可撓性を有し、湾曲部１０６の基端側から手元操作部１０３との連結部まで設けられた軟性部１０７とを有する。
【００６３】
内視鏡本体１０１は、主に十二指腸鏡として用いられる側視内視鏡であり、この種の内視鏡は、口腔を介して挿入されて、食道から胃を経て十二指腸まで挿入されるようになっている。側視内視鏡は、十二指腸の胆道から総胆管内等に挿入されて、所定の検査や治療等の処置が行われる。このために、内視鏡本体１０１には、処置具１１の挿入経路が設けられている。処置具１１の挿入経路における入口部として、手元操作部１０３には処置具入口１０３Ａが設けられている。
【００６４】
図１７及び図１８に示すように、先端硬性部１０５は、先端部本体１０８と、先端部本体１０８に外嵌される先端キャップ１０９とを備える。先端キャップ１０９の側面部には平坦部１１０が形成されており、この平坦部１１０には、照明ユニット１１１と観察ユニット１１２とが設けられている。照明ユニット１１１には照明レンズが装着されており、この照明レンズにはライトガイドの出射端が面している。また、観察ユニット１１２には、挿入部の側視方向を観察するための側視観察光学系が設けられており、この側視観察光学系の結像位置には例えばＣＣＤなどのイメージセンサが配されている。なお、照明ユニット１１１及び観察ユニット１１２については従来の側視内視鏡に用いられているものと同様であるため、詳しい説明を省略する。ユニバーサルコード１０４は、端部に設けたコネクタ１０４ａをプロセッサ装置１１３及び光源装置１１４に接続する。プロセッサ装置１１３は、内視鏡本体１０１による内視鏡画像をモニタ１１５に表示することができる。
【００６５】
先端部本体１０８に形成された開口部１０８ｆには、可撓性チューブから構成される処置具挿通路１１６が接続されている。この処置具挿通路１１６は挿入部１０２から手元操作部１０３の内部を通って処置具入口１０３Ａまで延在されている。
【００６６】
図１９に示すように、先端部本体１０８は、湾曲部１０６が接続される円柱部１０８ａと、円柱部１０８ａの先端から突出し、処置具起上台１１７（第１の可動部）が装着される取付部１０８ｂとを有する。取付部１０８ｂは、平坦部１１０に形成された処置具出口１１０ａと対面している。処置具起上台１１７は、起上位置となったとき、処置具挿通路１１６により挿入部１０２の軸線方向に導かれた処置具１１を処置具出口１１０ａから挿入部１０２の外へ起上させる方向に向けて方向転換させる。
【００６７】
処置具起上台１１７は、処置具１１のガイド面１１７ａを有するものであって、手元操作部１０３側からの遠隔操作により起上動作、及び起上方向に対して直交する方向に回転させる回転動作を行わせることができる。なお、ここでいう直交する方向とは略直交する方向を含む。
【００６８】
処置具起上台１１７は、ボールジョイント１１８を介して取付部１０８ｂに取り付けられている。ボールジョイント１１８は、処置具起上台１１７の基端部に設けられた球状部１１７ｂと、取付部１０８ｂに形成され、球状部１１７ｂを保持する軸受け部１０８ｃとから構成され、処置具起上台１１７のガイド面１１７ａがボールジョイント１１８を中心に上下左右自在に方向変更可能となっている。
【００６９】
処置具起上台１１７の先端部には、処置具起上台１１７を起上位置にするための起上用牽引ワイヤ１１９と、コイルバネ１２０とが取り付けられている。起上用牽引ワイヤ１１９の先端部には、外径が大きく形成された抜け止め部１１９ａが一体に設けられており、処置具起上台１１７の一方の側面から他方の側面まで貫通する貫通孔に挿通された状態で処置具起上台１１７に取り付けられている。起上用牽引ワイヤ１１９は、後述する牽引機構１２５により、挿入部１０２の基端側に牽引される。これにより、処置具起上台１１７が挿入部１０２の外側へ向かって揺動する。コイルバネ１２０は、起上用牽引ワイヤ１１９とは反対側に向かって延びるように配されており、一端部が処置具起上台１１７に、他端部が取付部１０８ｂに固着され、処置具起上台１１７の起上方向とは逆方向に処置具起上台１１７を付勢する。通常時、処置具起上台１１７は、コイルバネ１２０の付勢により先端キャップ１０９内に収納される退避位置となっており、起上用牽引ワイヤ１１９の牽引力を受けたとき、コイルバネ１２０の付勢に抗して起上位置に揺動する。
【００７０】
処置具起上台１１７は、ガイド面１１７ａと球状部１１７ｂとの間に位置し、処置具起上台１１７の両側方に突出する方向変換部材１２１（第２の可動部）が一体に設けられている。方向変換部材１２１の一端部には、ボールジョイント１２２を介して回転用牽引ワイヤ１２３が取り付けられている。ボールジョイント１２２は、回転用牽引ワイヤ１２３の先端部に設けられた球状部１２３ａと、方向変換部材１２１に形成され、球状部１２３ａを保持する軸受け部１２１ａとから構成され、回転用牽引ワイヤ１２３の先端部がボールジョイント１２２を中心に上下左右自在に方向変更可能となっている。これにより、処置具起上台１１７の姿勢によらず、方向変換部材１２１の一端部を回転用牽引ワイヤ１２３が牽引することができる。回転用牽引ワイヤ１２３は、後述する牽引機構１２５により、挿入部１０２の基端側に牽引される。これにより、処置具起上台１１７を起上方向に対して直交する方向に回転させることができる。
【００７１】
また、方向変換部材１２１の他端部には、処置具起上台１１７を挟んでボールジョイント１２２と反対側の位置に、挿入部１０２の先端側へ向かって配されたコイルバネ１２４が取り付けられている。コイルバネ１２４は、一端部が方向変換部材１２１に、他端部が先端キャップ１０９に固着され、方向変換部材１２１を挿入部１０２の先端側へ付勢する。コイルバネ１２４は、回転用牽引ワイヤ１２３による牽引方向とは逆方向へ処置具起上台１１７を付勢し、通常時は方向変換部材１２１を付勢せず、処置具起上台１１７を静止させる。起上用牽引ワイヤ１１９及び回転用牽引ワイヤ１２３は、円柱部１０８ａに形成された貫通孔１０８ｄ，１０８ｅに挿通され、湾曲部１０６、軟性部１０７の内部を通って、手元操作部１０３に案内される。
【００７２】
図２０に示すように、手元操作部１０３には、牽引機構１２５と、牽引機構１２５を収納するケース１２６と、起上操作レバー部材１２７が設けられている。なお、手元操作部１０３に設けられる操作部材としては、起上操作レバー部材１２７の他に、湾曲部１０６の湾曲操作用のアングルノブ１２８（図１６参照）も設けられている。起上操作レバー部材１２７は、ケース１２６に対して回転軸１２７ａを中心に回転可能に取り付けられている。
【００７３】
牽引機構１２５は、回転軸１２７ａと一体に設けられた伝達ギヤ１２９と、起上用牽引ワイヤ１１９と伝達ギヤ１２９との間に配される第１のギヤ列１３０と、回転用牽引ワイヤ１２３と伝達ギヤ１２９との間に配される第２のギヤ列１３１とを備える。これらの伝達ギヤ１２９及びギヤ列１３０，１３１は、ケース１２６に支持されている。
【００７４】
第１のギヤ列１３０は、起上用牽引ワイヤ１１９が取り付けられる牽引ギヤ１３２と、中間ギヤ１３３，１３４とを有する。中間ギヤ１３３，１３４は、互いに同軸上に配され、中間ギヤ１３３は、牽引ギヤ１３２と噛合し、中間ギヤ１３４は伝達ギヤ１２９と噛合する。中間ギヤ１３３，１３４の間には、上記第１実施形態の中間ギヤ５９，６０と同様に一方向クラッチ６１が設けられている。
【００７５】
第２のギヤ列１３１は、回転用牽引ワイヤ１２３が取り付けられる牽引ギヤ１３５と、中間ギヤ１３６，１３７とを有する。中間ギヤ１３６，１３７は、互いに同軸上に配され、中間ギヤ１３６は、牽引ギヤ１３５と噛合し、中間ギヤ１３７は伝達ギヤ１２９と噛合する。中間ギヤ１３６，１３７の間には、上記第１実施形態の中間ギヤ６５，６６と同様に一方向クラッチ６７が設けられている。
【００７６】
本実施形態の内視鏡装置１００を使用し、挿入部１０２を患者の体腔内に挿入してモニタ１１５で目的部位を確認しながら処置を行う際には、先ず、手元操作部１０３に設けた処置具入口１０３Ａから処置具挿通路１１６へ処置具１１を挿入する。このとき、起上操作レバー部材１２７は操作されておらず、処置具起上台１１７は退避位置で静止している。そして、処置具１１の先端部が処置具起上台１１７のガイド面１１７ａの位置まで到達したとき、起上操作レバー部材１２７を時計方向に回転させると、伝達ギヤ１２９、中間ギヤ１３４、一方向クラッチ６１、中間ギヤ１３３、牽引ギヤ１３２、及び起上用牽引ワイヤ１１９が接続状態となり、起上用牽引ワイヤ１１９を牽引する。これにより、処置具起上台１１７を起上位置に揺動させて処置具１１を処置具出口１１０ａから挿入部１０２の外へ起上させることができる。
【００７７】
さらに、起上操作レバー部材１２７を反時計方向に回転操作を切り替えることで、伝達ギヤ１２９、中間ギヤ１３７、一方向クラッチ６７、中間ギヤ１３６、牽引ギヤ１３５、及び回転用牽引ワイヤ１２３が接続状態となり、回転用牽引ワイヤ１２３を牽引することができる。これにより、処置具起上台１１７を起上方向に対して直交する方向に回転させることができる。処置具起上台１１７を起上方向に揺動するとともに、起上方向に対して直交する方向に回転させることで、処置具１１の先端部を目的部位の位置に正確に合わせることができる。以上のように処置具起上台１１７の起上動作、及び回転動作を１つの起上操作レバー部材１２７で操作することができる。さらに、起上操作レバー部材１２７の回転操作の方向を変えるだけで起上動作、回転動作を切り替えることが可能であり、操作性が向上する。
【００７８】
上記第２実施形態では、側視内視鏡に設けられた処置具起上台を起上、及び回転させる構成を例示しているが、本発明はこれに限るものではなく、図２１に示す超音波内視鏡においても適用することができる。この場合、超音波内視鏡の挿入部１４０の先端硬性部１４１には、複数の超音波トランスデューサをアレイ状に配列した超音波断層画像取得部１４２と、この超音波断層画像取得部１４２に基端側に位置する処置具出口１４３と、処置具１１を処置具出口１４３から挿入部１４０の外へ起上させる方向に向けて方向転換させる処置具起上台１４４と、観察ユニット１４５及び照明ユニット１４６が設けられており、この処置具起上台１４４を起上動作及び回転動作させる構成として、上記第２実施形態と同様の起上用牽引ワイヤ１１９及び回転用牽引ワイヤ１２３及び牽引機構１２５を備える構成が好ましい。
【００７９】
［第３実施形態］
上記第１実施形態においては、可動部として屈曲部２０及び回転機構４３を備えた極細型の内視鏡装置の構成であり、第２実施形態の内視鏡装置においては処置具１１を挿入部１０２の外に起上させる処置具起上台１１７及び方向変換部材１２１を可動部として備える構成としているが、以下で説明する第３実施形態の内視鏡装置では、可動部として変倍機構及び合焦機構を備える構成としている。なお、上記第１及び第２実施形態と同じ部品を用いた場合は、同符号を付して説明を省略する。
【００８０】
図２２に示すように、第３実施形態の内視鏡装置１５０は、体腔内に挿入される挿入部１５１と、挿入部１５１の基端に連設された手元操作部１５２と、操作部１５２から伸びてプロセッサ装置１５３及び光源装置１５４に接続するユニバーサルコード１５５とを備えている。
【００８１】
挿入部１５１は、先端から順番に先端硬性部１５６、湾曲部１０６、及び軟性部１０７を有する。先端硬性部１５６には、体腔内撮影用の観察ユニット１５７、及び照明ユニット等が取り付けられる。手元操作部１６は、湾曲操作用のアングルノブ１２８と、変倍及び合焦操作用のレバー部材１５８とを備えている。
【００８２】
図２３に示すように、観察ユニット１５７には、対物光学系１５９を組み込んである。この対物光学系１５９は、物体側から順番に、固定レンズ１６０，変倍レンズ１６１，合焦レンズ１６２，絞り１６３を配している。絞り１６３の後方には、対物光学系１５９の光軸ＰＬを９０度折り曲げるプリズム１６４を配してあり、折り曲げられた光軸ＰＬ上にイメージセンサ１６５を配してある。固定レンズ１６０は、先端硬性部１５６に固定されたレンズ鏡筒１６６の先端に保持され、物体側の面を観察窓１６７から外部に露呈する。
【００８３】
観察ユニット１５７には、変倍機構（第１の可動部）および合焦機構（第２の可動部）が設けられている。変倍機構は、変倍レンズ１６１と、変倍レンズ１６１を保持するレンズホルダ１６８と、レンズ鏡筒１６６の内周面に形成されたガイド面１６６ａとを有する。レンズホルダ１６８に保持された変倍レンズ１６１は、ガイド面１６６ａのガイドによりレンズ鏡筒１６６に対して光軸ＰＬに沿った方向に移動自在に配されている。合焦機構は、合焦レンズ１６２、合焦レンズ１６２を保持するレンズホルダ１６９、ガイド面１６６ａとを有する。レンズホルダ１６９に保持された合焦レンズ１６２は、ガイド面１６６ａのガイドによりレンズ鏡筒１６６に対して光軸ＰＬに沿った方向に移動自在に設けられている。
【００８４】
レンズホルダ１６８には、鏡筒１６６を貫通して配される取付部１６８ａが一体に設けられている。取付部１６８ａには、変倍レンズ１６１を牽引して光軸ＰＬに沿った方向に移動させる第１の牽引ワイヤ１７０が基端側に、コイルバネ１７１が先端側に取り付けられている。コイルバネ１７１の他端側は、レンズ鏡筒１６６に固着されている。変倍レンズ１６１は、第１の牽引ワイヤ１７０によって基端側に牽引され、第１の牽引ワイヤ１７０の牽引力から解放されたとき、コイルバネ１７１の付勢により先端側に復帰する。
【００８５】
レンズホルダ１６９には、鏡筒１６６を貫通して配される取付部１６９ａが一体に設けられている。取付部１６９ａには、合焦レンズ１６２を牽引して光軸ＰＬに沿った方向に移動させる第２の牽引ワイヤ１７２が基端側に、コイルバネ１７３が先端側に取り付けられている。コイルバネ１７３の他端側は、レンズ鏡筒１６６に固着されている。変倍レンズ１６１は、第２の牽引ワイヤ１７２によって基端側に牽引され、第２の牽引ワイヤ１７２の牽引力から解放されたとき、コイルバネ１７３の付勢により先端側に復帰する。
【００８６】
図２４に示すように、第１及び第２の牽引ワイヤ１７０，１７２は、牽引機構１７４により、挿入部１５１の基端側に牽引される。牽引機構１７４は、レバー部材１５８は、ケース１２６に対して回転軸１５８ａを中心に回転可能に取り付けられている。
【００８７】
牽引機構１７４は、回転軸１５８ａと一体に設けられた伝達ギヤ１７５と、第１の牽引ワイヤ１７０と伝達ギヤ１７５との間に配される第１のギヤ列１７６と、第２の牽引ワイヤ１７２と伝達ギヤ１７５との間に配される第２のギヤ列１７７とを備える。これらの伝達ギヤ１７５及びギヤ列１７６，１７７は、ケース１２６に支持されている。
【００８８】
第１のギヤ列１７６は、第１の牽引ワイヤ１７０が取り付けられる牽引ギヤ１７８と、中間ギヤ１７９，１８０とを有する。中間ギヤ１７９，１８０は、互いに同軸上に配され、中間ギヤ１７９は、牽引ギヤ１７８と噛合し、中間ギヤ１８０は伝達ギヤ１７５と噛合する。中間ギヤ１７９，１８０の間には、上記第１実施形態の中間ギヤ５９，６０と同様に一方向クラッチ６１が設けられている。
【００８９】
第２のギヤ列１７７は、第２の牽引ワイヤ１７２が取り付けられる牽引ギヤ１８１と、中間ギヤ１８２，１８３とを有する。中間ギヤ１８２，１８３は、互いに同軸上に配され、中間ギヤ１８２は、牽引ギヤ１８１と噛合し、中間ギヤ１８３は伝達ギヤ１７５と噛合する。中間ギヤ１８２，１８３の間には、上記第１実施形態の中間ギヤ６５，６６と同様に一方向クラッチ６７が設けられている。
【００９０】
上記のように構成することにより、レバー部材１５８を時計方向に回転させると、伝達ギヤ１７５、中間ギヤ１８０、一方向クラッチ６１、中間ギヤ１７９、牽引ギヤ１７８、及び第１の牽引ワイヤ１７０が接続状態となり、第１の牽引ワイヤ１７０を牽引する。第１の牽引ワイヤ１７０の牽引により、変倍レンズ１６１が光軸ＰＬに沿って基端側に移動する。これにより、対物光学系１５９の焦点距離を変更し、光学的倍率の変更を行う。
【００９１】
さらに、レバー部材１５８を反時計方向に回転操作を切り替えることで、伝達ギヤ１７５、中間ギヤ１８３、一方向クラッチ６７、中間ギヤ１８２、牽引ギヤ１８１、及び第２の牽引ワイヤ１７２が接続状態となり、第２の牽引ワイヤ１７２を牽引することができる。第２の牽引ワイヤ１７２の牽引により、合焦レンズ１６２が光軸ＰＬに沿って前後に移動する。これにより、対物光学系１５９のピントが合致するように調節することができる。以上にように、光学的倍率の変更、及びピント調節を１つの操作レバー部材１５８で操作することが可能で、且つ回転操作の方向を変えるだけで光学的倍率の変更、ピント調節を切り替えることが可能であり、操作性が向上する。
【００９２】
上記各実施形態では、処置具１１としてカップ型の生検鉗子を例に上げているが、これに限らず、クリップ型の鉗子、高周波ナイフ、スネアワイヤ、注射器など他の処置具でもよい。また、上記各実施形態では、医療用内視鏡を例に上げて説明したが、工業用途などの他の用途に使用される内視鏡などにも本発明を適用することができる。
【符号の説明】
【００９３】
２  内視鏡システム
３  内視鏡本体
４  ガイドシース
５，１００，１５０  内視鏡装置
６  挿入支援装置
７，１０２，１４０，１５１  挿入部
１１  処置具
１９，１０５，１４１，１５６  先端硬性部
２０  屈曲部
４３  回転機構
１１７，１４４  処置具起上台
１２１  方向変換部材
１５９  対物光学系
１６１  変倍レンズ
１６２  合焦レンズ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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