(57)【要約】【課題】車両の現在位置の候補が複数生じる状況においても、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を適切な位置に補正して記憶することが可能な進入判断地点記憶システム、並びに記憶された進入判断地点に基づいて適切な車両の運転支援を行うことを可能にした運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両の減速行動が行われた場合に、車両において減速行動が行われる際に目標とする減速終了地点である減速終了目標地点を道路に対して設定するとともに、減速終了目標地点の手前側に、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を設定し、更に、進入判断始点は車両の現在位置の候補が複数生じる区間を避けて設定するように構成する。【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両において減速行動が行われる際に目標とする減速終了地点である減速終了目標地点を道路に対して設定する目標設定手段と、
前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を設定する進入判断地点設定手段と、
設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶手段と、を有し、
前記進入判断地点設定手段は、
前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、
複数の候補が生じる形状であると判定された場合に、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側又は進行方向側に移動させた位置に前記進入判断始点を設定することを特徴とする進入判断地点記憶システム。
【請求項２】
前記進入判断地点設定手段は、複数の候補が生じない形状であると判定された場合には、前記基準地点を前記進入判断始点に設定することを特徴とする請求項１に記載の進入判断地点記憶システム。
【請求項３】
車両において減速行動が行われる際に目標とする減速終了地点である減速終了目標地点を道路に対して設定する目標設定手段と、
前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を設定する進入判断地点設定手段と、
設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶手段と、
前記車両が前記進入判断地点を通過した場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように車両の運転を支援する運転支援手段と、を有し、
前記進入判断地点設定手段は、
前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、
複数の候補が生じる形状であると判定された場合には、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側又は進行方向側に移動させた位置に前記進入判断始点を設定することを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
前記進入判断地点設定手段は、複数の候補が生じない形状であると判定された場合には、前記基準地点を前記進入判断始点に設定することを特徴とする請求項３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記運転支援手段は、前記車両が前記進入判断地点を通過した場合であって、前記車両において減速行動が行われた場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように制動制御することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記減速終了地点は、前記車両が停止した地点、又は減速から加速に変化した地点であることを特徴とする請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記進入判断地点設定手段は、
前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定された場合には、前記基準地点を複数の候補が生じない形状であると判定される地点まで移動させた位置に前記進入判断地点を設定することを特徴とする請求項３乃至請求項６のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項８】
前記進入判断地点設定手段は、
前記基準地点の道路形状が、複数の道路が所定間隔内に配置されている道路形状である場合に、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定することを特徴とする請求項３乃至請求項７のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項９】
前記進入判断地点設定手段は、
前記基準地点の道路形状が、複数の道路が鋭角で接続されている道路形状である場合に、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定することを特徴とする請求項３乃至請求項７のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項１０】
車両において減速行動が行われる際に目標とする減速終了地点である減速終了目標地点を道路に対して設定する目標設定ステップと、
前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を設定する進入判断地点設定ステップと、
設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶ステップと、
前記車両が前記進入判断地点を通過した場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように車両の運転を支援する運転支援ステップと、を有し、
前記進入判断地点設定ステップは、
前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、
複数の候補が生じる形状であると判定された場合に、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側又は進行方向側に移動させた位置に前記進入判断始点を設定することを特徴とする運転支援方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
車両において減速行動が行われる際に目標とする減速終了地点である減速終了目標地点を道路に対して設定する目標設定機能と、
前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を設定する進入判断地点設定機能と、
設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶機能と、
前記車両が前記進入判断地点を通過した場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように車両の運転を支援する運転支援機能と、を実行させるコンピュータプログラムであって、
前記進入判断地点設定機能は、
前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、
複数の候補が生じる形状であると判定された場合に、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側又は進行方向側に移動させた位置に前記進入判断始点を設定することを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両において運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶システム、並びに記憶された進入判断地点に基づいて車両の運転支援を行う運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、地図データから得られる道路情報や、ＧＰＳや車速センサ等によって特定される現在位置等の車両の走行に係る各種情報を取得し、運転手に対する報知や、運転の補助を行うことによって運転の支援を行う運転支援システムについて提案されている。このような運転支援システムの一つとして、特に交差点やカーブの手前等の車両が減速を行う地点において、車両が適切な減速度で適切な速度まで減速できるように、車両の減速に関する運転の支援を行うシステムについて提案されている。
【０００３】
例えば、特開２０１１−２２７８３３号公報には、車両の過去の走行履歴（具体的にはブレーキをオンしたタイミング）を学習データとして用いることによって車両の走行パターンを特定し、特定された走行パターンに沿って車両の走行が行われるように予め設定された地点（以下、支援開始地点という）を通過した後に減速案内等の運転の支援を行う技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２２７８３３号公報（図３〜図６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、車両の現在位置が予め定められた支援開始地点を通過した後に運転支援が行われるが、車両の位置に基づく開始条件では以下の理由により運転の支援が適切に行われない虞があった。
【０００６】
ここで、従来より車両の現在位置の特定はＧＰＳ、車速センサ、ジャイロセンサ等の各種センサの検出結果と、地図データとを用い、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理により行う。しかしながら、マップマッチング処理では、図１２に示すように道路がごく狭い間隔で並走している場合や、道路が交差点で鋭角に接続されている場合等においては、車両の現在位置の候補が複数存在し、誤った位置にマッチングされてしまう場合があった。その結果、上記特許文献１に記載の技術では、実際には車両が支援開始地点を通過しているにもかかわらず、車両が誤った位置にマッチングされることによって車両が支援開始地点を通過していないとみなされ、運転支援が行われない場合があった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両の現在位置の候補が複数生じる状況においても、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を適切な位置に補正して記憶することが可能な進入判断地点記憶システム、並びに記憶された進入判断地点に基づいて適切な車両の運転支援を行うことを可能にした運転支援システム、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る進入判断地点記憶システム（１）は、車両において減速行動が行われる際に目標とする減速終了地点である減速終了目標地点を道路に対して設定する目標設定手段（１３）と、前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を設定する進入判断地点設定手段（１３）と、設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶手段（１３）と、を有し、前記進入判断地点設定手段（１３）は、前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、複数の候補が生じる形状であると判定された場合には、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側又は進行方向側に移動させた位置に前記進入判断始点を設定することを特徴とする。
尚、「複数の候補が生じる」とは、ある程度の信頼性のある候補が複数ある場合に加えて、一方は信頼性が高く他方は信頼性の低い候補である場合も含む。
【０００９】
また、請求項２に係る進入判断地点記憶システム（１）は、請求項１に記載の進入判断地点記憶システムであって、前記進入判断地点設定手段（１３）は、複数の候補が生じない形状であると判定された場合には、前記基準地点を前記進入判断始点に設定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る運転支援システム（１）は、車両の位置を検出する車両位置検出手段（１３）と、前記車両において減速行動が行われる際に目標とする減速終了地点である減速終了目標地点を道路に対して設定する目標設定手段（１３）と、前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を設定する進入判断地点設定手段（１３）と、設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶手段（１３）と、前記車両が前記進入判断地点を通過した場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように車両の運転を支援する運転支援手段（１３）と、を有し、前記進入判断地点設定手段は、前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両位置検出手段により前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、複数の候補が生じる形状であると判定された場合に、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側又は進行方向側に移動させた位置に前記進入判断始点を設定することを特徴とする。
尚、「運転を支援する」とは、車両に対する加速や減速等の駆動に関する制御を行う場合に加えて、表示案内や音声案内を行う場合も含む。
【００１１】
また、請求項４に係る運転支援システム（１）は、請求項３に記載の運転支援システムであって、前記進入判断地点設定手段（１３）は、複数の候補が生じない形状であると判定された場合には、前記基準地点を前記進入判断始点に設定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る運転支援システム（１）は、請求項３又は請求項４に記載の運転支援システムであって、前記運転支援手段（１３）は、前記車両が前記進入判断地点を通過した場合であって、前記車両において減速行動が行われた場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように制動制御することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る運転支援システム（１）は、請求項３乃至請求項５のいずれかに記載の運転支援システムであって、前記減速終了地点（１３）は、前記車両が停止した地点、又は減速から加速に変化した地点であることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７に係る運転支援システム（１）は、請求項３乃至請求項６のいずれかに記載の運転支援システムであって、前記進入判断地点設定手段（１３）は、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定された場合には、前記基準地点を複数の候補が生じない形状であると判定される地点まで移動させた位置に前記進入判断地点を設定することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項８に係る運転支援システム（１）は、請求項３乃至請求項７のいずれかに記載の運転支援システムであって、前記進入判断地点設定手段（１３）は、前記基準地点の道路形状が、複数の道路が所定間隔内に配置されている道路形状である場合に、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項９に係る運転支援システム（１）は、請求項３乃至請求項７のいずれかに記載の運転支援システムであって、前記進入判断地点設定手段（１３）は、前記基準地点の道路形状が、複数の道路が鋭角で接続されている道路形状である場合に、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定することを特徴とする。
【００１７】
また、請求項１０に係る運転支援方法は、車両において減速行動が行われる際に目標とする減速終了地点である減速終了目標地点を道路に対して設定する目標設定ステップと、前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を設定する進入判断地点設定ステップと、設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶ステップと、前記車両が前記進入判断地点を通過した場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように車両の運転を支援する運転支援ステップと、を有し、前記進入判断地点設定ステップは、前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、複数の候補が生じる形状であると判定された場合に、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側又は進行方向側に移動させた位置に前記進入判断始点を設定することを特徴とする。
【００１８】
更に、請求項１１に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両において減速行動が行われる際に目標とする減速終了地点である減速終了目標地点を道路に対して設定する目標設定機能と、前記減速終了目標地点の手前側に、前記車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を設定する進入判断地点設定機能と、設定された前記進入判断地点を記憶する進入判断地点記憶機能と、前記車両が前記進入判断地点を通過した場合に、前記減速終了目標地点で前記車両の減速が終了するように車両の運転を支援する運転支援機能と、を実行させるコンピュータプログラムであって、前記進入判断地点設定機能は、前記減速終了目標地点から所定距離手前側の基準地点の道路形状が、前記車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否か判定し、複数の候補が生じる形状であると判定された場合に、前記基準地点を道路の進行方向に沿って手前側又は進行方向側に移動させた位置に前記進入判断始点を設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
前記構成を有する請求項１に記載の減速終了地点記憶システムによれば、車両の現在位置の候補が複数生じる状況においても、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を適切な位置に補正して記憶することが可能となる。
【００２０】
また、請求項２に記載の減速終了地点記憶システムによれば、減速終了目標地点から所定距離手前側の地点が、車両の現在位置の候補が複数生じない地点である場合には、該地点を進入判断始点に設定するので、車両の現在位置の候補が複数生じない地点に進入判断始点を設定することが可能となる。
【００２１】
また、請求項３に記載の運転支援システムによれば、車両の現在位置の候補が複数生じる状況においても、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を適切な位置に補正して記憶することが可能となる。また、記憶された進入判断地点の通過判定に基づいて車両の運転を支援するので、車両の現在位置の候補が複数生じ得る道路を車両が走行する場合であっても、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。その結果、車両に対して急な加減速が行われることなく、適切な減速度で適切な速度まで減速させることができ、また、特にハイブリッド車両やＥＶ車では、回生ブレーキによるバッテリの充電を高効率で行うことが可能となる。
【００２２】
また、請求項４に記載の運転支援システムによれば、減速終了目標地点から所定距離手前側の地点が、車両の現在位置の候補が複数生じない地点である場合には、該地点を進入判断始点に設定するので、車両の現在位置の候補が複数生じない地点に進入判断始点を設定することが可能となる。
【００２３】
また、請求項５に記載の運転支援システムによれば、車両が進入判断地点を通過した場合であって、車両において減速行動が行われた場合に、減速終了目標地点で車両の減速が終了するように制動制御するので、車両が減速行動を行う場合において該行動を適切に支援することが可能となる。即ち、車両が減速行動を行う必要のない状況では、不要な支援が行われる虞がない。
【００２４】
また、請求項６に記載の運転支援システムによれば、減速終了地点は、車両が停止した地点、又は減速から加速に変化した地点とするので、車両が最終的に停止したか否かに関わらず適切な減速終了目標地点及び進入判断始点を設定することが可能となる。
【００２５】
また、請求項７に記載の運転支援システムによれば、車両の位置を検出する際に複数の候補が生じないと判定される地点まで移動させた位置に進入判断地点を設定するので、車両が進入判断地点を通過しているにも関わらず、通過していないと誤判定される虞を無くし、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。
【００２６】
また、請求項８に記載の運転支援システムによれば、複数の道路が所定間隔内に配置されている道路形状の区間を避けて進入判断地点を設定するので、車両が進入判断地点を通過しているにも関わらず、通過していないと誤判定される虞を無くし、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。
【００２７】
また、請求項９に記載の運転支援システムによれば、複数の道路が鋭角で接続されている道路形状の区間を避けて進入判断地点を設定するので、車両が進入判断地点を通過しているにも関わらず、通過していないと誤判定される虞を無くし、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。
【００２８】
また、請求項１０に記載の運転支援方法によれば、車両の現在位置の候補が複数生じる状況においても、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を適切な位置に補正して記憶することが可能となる。また、記憶された進入判断地点の通過判定に基づいて車両の運転を支援するので、車両の現在位置の候補が複数生じ得る道路を車両が走行する場合であっても、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。その結果、車両に対して急な加減速が行われることなく、適切な減速度で適切な速度まで減速させることができ、また、特にハイブリッド車両やＥＶ車では、回生ブレーキによるバッテリの充電を高効率で行うことが可能となる。
【００２９】
更に、請求項１１に記載のコンピュータプログラムによれば、車両の現在位置の候補が複数生じる状況においても、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を適切な位置に補正して記憶させることが可能となる。また、記憶された進入判断地点の通過判定に基づいて車両の運転を支援するので、車両の現在位置の候補が複数生じ得る道路を車両が走行する場合であっても、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。その結果、車両に対して急な加減速が行われることなく、適切な減速度で適切な速度まで減速させることができ、また、特にハイブリッド車両やＥＶ車では、回生ブレーキによるバッテリの充電を高効率で行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】減速終了地点を説明した図である。
【図３】学習ＤＢに記憶される学習データの一例を示した図である。
【図４】本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る車両制御処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図６】理想の減速曲線を示した図である。
【図７】本実施形態に係る走行軌跡ロギング処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】走行ログの一例を示した図である。
【図９】走行ログの一例を示した図である。
【図１０】本実施形態に係る学習処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１１】進入判断地点の設定方法について説明した図である。
【図１２】従来の運転支援における問題点を説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明に係る進入判断地点記憶システム及び運転支援システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００３２】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ＥＣＵ１９と双方向通信可能に接続されている。
【００３３】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００３４】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や学習ＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００３５】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各分岐点に関する分岐点データ３５、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３６】
ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、車線幅等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３５としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の形状（例えば分岐点に接続されるリンクの本数や接続角度等）を特定する分岐点形状情報等が記憶される。
【００３７】
また、学習ＤＢ３２は、車両の過去の走行履歴に基づく学習データが記憶される記憶手段である。ここで、本実施形態では学習ＤＢ３２に記憶される学習データとして、車両において減速行動が行われた場合に、車両に対して行うべき運転支援の内容について記憶される。具体的には、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点と、運転支援において目標とする車両の減速終了地点である減速終了目標地点と、減速終了目標地点の到達時に目標とする車両の車速（即ち減速終了時点の目標車速）である減速終了時車速とについて記憶される。尚、減速終了地点は、より具体的には図２に示すように車両が最終的に停止した場合には、車両が停止した地点Ｐとなる。一方、車両が最終的に停止することなく加速した場合には、減速から加速に変化した地点Ｑとなる。
【００３８】
ここで、図３は学習ＤＢ３２に記憶される学習データの一例を示した図である。図３に示すように、学習ＤＢ３２には、リンク毎且つ走行方向毎に上記進入判断地点、減速終了目標地点及び減速終了時車速が記憶される。そして、進入判断地点、減速終了目標地点及び減速終了時車速は、車両が同地点で減速行動を行った場合にその減速行動に基づいて記憶又は更新される。ここで、基本的に進入判断地点は、減速終了目標地点から所定距離手前側の地点（基準地点）となるが、後述のように該基準地点が車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であると判定された場合には、該基準地点を複数の候補が生じない形状であると判定される地点まで移動させた位置に進入判断地点を設定する。
【００３９】
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように車両が学習ＤＢ３２に記憶されたいずれかの進入判断地点を通過し、減速行動を行った場合に、対応する減速終了目標地点で減速終了時車速まで車両が減速するように車両の運転支援を行う。
尚、地図情報ＤＢ３１や学習ＤＢ３２を外部のサーバに記憶し、ナビゲーション装置１が通信によりデータの更新や取得を行う構成としても良い。
【００４０】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の運転支援処理プログラム（図４参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムや後述の走行軌跡ログ等を記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、車両位置検出手段は、車両の位置を検出する。目標設定手段は、車両において減速行動が行われる際に目標とする減速終了地点である減速終了目標地点を道路に対して設定する。進入判断地点設定手段は、減速終了目標地点の手前側に、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を設定する。進入判断地点記憶手段は、設定された進入判断地点を記憶する。運転支援手段は、車両が進入判断地点を通過した場合に、減速終了目標地点で車両の減速が終了するように車両の運転を支援する。
【００４１】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００４２】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００４３】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００４４】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００４５】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００４６】
また、車両制御ＥＣＵ１９は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ１９から取得したデータに基づいて車両状態（例えば、エンジン回転数、変速比、アクセル開度等）を取得することが可能である。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ１９に対して指示信号を送信することによって、シフトダウンやブレーキの作動を行い、後述のように車両の減速制御を実施する。
【００４７】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する運転支援処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転支援処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、学習結果に基づく車両の減速に係る運転支援を行うプログラムである。尚、以下の図４、図５、図７及び図１０にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４８】
先ず、運転支援処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、後述の車両制御処理（図５）を実行する。尚、車両制御処理は、学習ＤＢ３２に記憶された学習データに基づいて、車両において減速行動が行われた場合に、目標とする減速終了地点（減速終了目標地点）や減速終了時点の目標車速を設定し、設定された減速終了目標地点で目標車速となるように車両の運転支援を行う処理である。
【００４９】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、後述の走行軌跡ロギング処理（図７）を実行する。尚、走行軌跡ロギング処理は、車両が走行した走行軌跡について車両の位置を検出する際に複数の候補が生じる形状であるか否かを記録する処理である。
【００５０】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車速センサ２２の検出結果や車両制御ＥＣＵ１９から取得した車両情報に基づいて、車両が減速行動を行ったか否かを判定する。尚、減速行動には、フットブレーキの操作による減速に加えてエンジンブレーキによる減速も含む。従って、フットブレーキの操作が行われなかったとしても、アクセルをオフし、エンジンブレーキによって減速した場合には、車両において減速行動が行われたと判定する。また、最終的に車両が停止したか否かは問わない。
【００５１】
そして、車両が減速行動を行ったと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、車両が減速行動を行っていないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、当該運転支援処理プログラムを終了する。
【００５２】
Ｓ４においてＣＰＵ４１は、後述の学習処理（図１０）を実行する。尚、学習処理は、車両において行われた減速行動に基づいて学習ＤＢ３２に記憶された学習データを更新する処理である。
【００５３】
次に、前記Ｓ１において実行される車両制御処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は車両制御処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００５４】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置及び方位を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。
【００５５】
次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で取得された車両の現在位置及び方位に基づいて、学習ＤＢ３２に記憶された学習データの内、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば２５０ｍ以内）にある学習データを検索する。尚、学習ＤＢ３２に記憶される学習データは、前記したように車両において減速行動が行われた場合に、車両に対して行うべき運転支援の内容であり（図３）、後述の学習処理（図１０）において記憶又は更新される。具体的に学習データは、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点と、運転支援において目標とする車両の減速終了地点である減速終了目標地点と、減速終了目標地点の到達時に目標とする車両の車速（即ち減速終了時点の目標車速）である減速終了時車速とからなる。そして、前記Ｓ１２では車両の進行方向前方の所定距離以内を進入判断地点とする学習データが検索対象となる。
【００５６】
続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２の検索結果に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内を進入判断地点とする学習データがあるか否か判定する。
【００５７】
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内を進入判断地点とする学習データがあると判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内を進入判断地点とする学習データが無いと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、運転支援を行うことなくＳ２へと移行する。
【００５８】
Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にあると判定された学習データに基づいて、減速終了目標地点や減速終了時点の目標車速を設定し、設定された減速終了目標地点で減速終了時車速まで車両が減速する為の最適な減速度を算出する。具体的には、先ずＣＰＵ４１は車速センサ２２の検出値に基づいて車両の現在の車速を取得する。また、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１で取得された車両の現在位置から車両の進行方向前方にあると判定された学習データの減速終了目標地点までの距離を算出する。更に、ＣＰＵ４１は、車両の現在の車速と、減速終了目標地点までの距離と、同じく車両の進行方向前方にあると判定された学習データの減速終了時車速とに基づいて、減速終了目標地点で減速終了時車速まで車両が減速する為の最適な減速度を算出する。例えば、図６に示す例は減速終了時車速が０ｋｍ／ｈである場合の理想の減速曲線であり、減速曲線へと近づくように減速度が設定される。
【００５９】
その後、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、車速センサ２２や車両制御ＥＣＵ１９から取得した車両情報に基づいて、車両が進行方向前方にあると判定された学習データの進入判断地点を通過し、且つ車両において減速行動が行われているか否かを判定する。
【００６０】
また、前記Ｓ１５の判定基準となる減速行動とは、Ｓ３と同様にフットブレーキの操作による減速に加えてエンジンブレーキによる減速も含む。従って、フットブレーキの操作が行われていなかったとしても、アクセルをオフし、エンジンブレーキによって減速している状態では、車両において減速行動が行われていると判定する。
【００６１】
そして、車両が進入判断地点を通過し、且つ車両において減速行動が行われていると判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１６へと移行する。それに対して、車両が進入判断地点を通過していない、又は車両において減速行動が行われていないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、Ｓ１７へと移行する。
【００６２】
Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で算出された減速度を用い、減速終了目標地点で車両の減速が終了するように車両の制動制御を行う。具体的には、ＣＰＵ４１はＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ１９に対して指示信号を送信することによって、シフトダウンやブレーキの作動を行い、車両の制動制御を実施する。その結果、車両に対して急な加減速が行われることなく、適切な減速度で適切な速度まで減速させることができ、また、特にハイブリッド車両やＥＶ車では、回生ブレーキによるバッテリの充電を高効率で行うことが可能となる。
【００６３】
一方、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、車両が前記Ｓ１５で設定された減速目標地点を通過したか否か判定する。
【００６４】
そして、車両が減速目標地点を通過したと判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、車両が減速目標地点を通過していないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、Ｓ１４へと戻る。
【００６５】
次に、前記Ｓ２において実行される走行軌跡ロギング処理のサブ処理について図７に基づき説明する。図７は走行軌跡ロギング処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６６】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理を行い、マッチング候補の検索を行う。
【００６７】
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１の検索結果に基づいて、マッチング候補が複数検索されたか否か判定する。
【００６８】
そして、マッチング候補が複数検索されたと判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、Ｓ２４へと移行する。それに対して、マッチング候補が一のみ検索されたと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、Ｓ２３へと移行する。
【００６９】
Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、車両が現在位置する地点（以下、現在地点という）に、“マッチング候補が複数無し”の属性を付与する。尚、属性が付与された現在地点に関する情報は、後述のＳ３１において車両の走行ログとして記憶されることとなる。
【００７０】
一方、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で検索された複数のマッチング候補の内、車両の現在位置の可能性が高いと予測される候補が複数あるか否か判定する。
【００７１】
ここで、車両の現在位置の可能性が高いと予測されるマッチング候補が複数ある場合としては、図１２に示すように道路が所定間隔内で並走している場合や、道路が交差点で鋭角に接続されている場合がある。また、複数の検出手段（例えばＧＰＳとジャイロセンサ）で車両の現在位置を検出する場合において、各検出手段で異なるマッチング候補が検出された場合には、車両の現在位置の可能性が高いと予測される候補が複数ある場合とする。
【００７２】
そして、車両の現在位置の可能性が高いと予測されるマッチング候補が複数あると判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５へと移行する。それに対して、車両の現在位置の可能性が高いと予測されるマッチング候補が複数ないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）にはＳ２３へと移行し、現在地点に“マッチング候補が複数無し”の属性を付与する。
【００７３】
一方、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、現在地点に“マッチング候補が複数あり”の属性を付与する。尚、属性が付与された現在地点に関する情報は、後述のＳ３１において車両の走行ログとして記憶されることとなる。
【００７４】
その後、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４に記憶された走行ログを読み出す。尚、走行ログは、過去に検出された現在地点の座標に“マッチング候補が複数あり”又は“マッチング候補が複数無し”のいずれかの属性が付与された情報であり、後述のＳ３１で記憶される。また、前記Ｓ２６でＣＰＵ４１は、読み出した走行ログに基づいて、現在地点から２５０ｍ後方の地点を判定対象地点に設定し、判定対象地点に付与された属性を参照する。尚、２５０ｍの数値は適宜変更することが可能であるが、図６に示すように減速終了目標地点Ｚに車両を停止させると仮定した場合において、理想の減速曲線を描くことが可能で最も遅い減速を開始するタイミングとなる減速開始地点Ｙから減速終了目標地点Ｚまでの距離Ｌよりも長い距離とすることが望ましい。
【００７５】
次に、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２６で参照した現在地点から２５０ｍ後方の判定対象地点の属性が“マッチング候補が複数あり”であったか否か判定する。
【００７６】
そして、現在地点から２５０ｍ後方の判定対象地点の属性が“マッチング候補が複数あり”であったと判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、Ｓ２８へと移行する。それに対して、現在地点から２５０ｍ後方の地点の属性が“マッチング候補が複数無し”であったと判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）には、Ｓ３１へと移行する。
【００７７】
Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、現在の判定対象地点の直近に検出された現在地点（判定対象地点の後方で最も近い位置にある地点）を新たな判定対象地点とし、新たな判定対象地点の走行ログをフラッシュメモリ４４から読み出す。また、前記Ｓ２８でＣＰＵ４１は、読み出した走行ログに基づいて、新たな判定対象地点に付与された属性を参照する。
【００７８】
次に、Ｓ２９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２８で参照した新たな判定対象地点の属性が“マッチング候補が複数あり”であったか否か判定する。
【００７９】
そして、新たな判定対象地点の属性が“マッチング候補が複数あり”であったと判定された場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）には、Ｓ３０へと移行する。それに対して、新たな判定対象地点の属性が“マッチング候補が複数無し”であったと判定された場合（Ｓ２９：ＮＯ）には、Ｓ３１へと移行する。
【００８０】
Ｓ３０においてＣＰＵ４１は、現在地点から新たな判定対象地点までの距離が５００ｍ以上であるか否か判定する。尚、５００ｍの数値は適宜変更することが可能であるが、現在地点から最初の判定対象地点までの距離（本実施形態では２５０ｍ）の１．５〜３倍程度の距離とすることが望ましい。
【００８１】
そして、現在地点から新たな判定対象地点までの距離が５００ｍ以上であると判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）には、Ｓ３１へと移行する。それに対して、現在地点から新たな判定対象地点までの距離が５００ｍ未満であると判定された場合（Ｓ３０：ＮＯ）にはＳ２８へと戻り、判定対象地点を更に後方へと移動させる。
【００８２】
Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、現在地点の座標を前記Ｓ２３又はＳ２５で付与された属性とともに走行ログとしてフラッシュメモリ４４等に記憶する。一方で、判定対象地点より後方の地点の走行ログについては削除する。その結果、フラッシュメモリ４４に記憶される走行ログは、図８に示すように、基本的に現在地点から後方２５０ｍまでの走行軌跡上の地点の座標と該地点に付与された属性が含まれることとなる。但し、図９に示すように、後方２５０ｍにある走行軌跡上の地点に付与された属性が“マッチング候補が複数あり”である場合には、５００ｍを限度に走行ログが延長され、“マッチング候補が複数無し”の属性が付与される地点までの座標と該地点に付与された属性が含まれることとなる。
【００８３】
次に、前記Ｓ４において実行される学習処理のサブ処理について図１０に基づき説明する。図１０は学習処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００８４】
先ず、Ｓ４１においてＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４４に記憶された走行ログを読み出し、末端の地点に付与された属性を参照する。
【００８５】
そして、走行ログの末端の地点に付与された属性が“マッチング候補が複数あり”であったか否か判定する。
【００８６】
そして、走行ログの末端の地点に付与された属性が“マッチング候補が複数あり”であったと判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）には、進入判断地点を適切な位置に設定することができないと推定し、今回の減速行動に基づく学習データを学習ＤＢ３２に記憶することなく終了する。一方、走行ログの末端の地点に付与された属性が“マッチング候補が複数無し”であったと判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）には、Ｓ４３へと移行する。
【００８７】
Ｓ４３においてＣＰＵ４１は、車速センサ２２の検出結果や車両制御ＥＣＵ１９から取得した車両情報に基づいて、車両で行われた減速行動の内容について取得する。具体的には、車両が減速を終了した減速終了地点（図２）の位置座標と、減速終了地点での車速について取得する。
【００８８】
その後、Ｓ４４においてＣＰＵ４１は、車両で行われた減速行動に基づいて学習ＤＢ３２を更新する。具体的には、前記Ｓ４３で取得された減速終了地点を減速目標地点に設定し、同じく前記Ｓ４３で取得された減速終了地点での車速を減速終了時車速に設定し、読み出した走行ログの末端の地点を進入判断地点に設定する。尚、既に同地点における学習データが記憶されている場合には、書き換えても良いし、既に記憶されている学習データとの平均値や中央値を減速目標地点や減速終了地点に設定しても良い。また、既に記憶されている学習データと数値が大きく異なる場合には、今回の減速行動はイレギュラーな減速行動であると推定し、学習データとして反映させない構成としても良い。
【００８９】
そして、本実施形態では走行ログの末端の地点を進入判断地点に設定することによって、進入判断地点では車両の現在位置のマッチング候補が複数存在しないように構成することが可能となる。従って、図１１に示すように車両のマッチング候補が複数生じ得る道路形状において運転支援を行う場合であっても、進入判断地点を車両のマッチング候補が複数生じない地点に設定することによって、確実に運転支援を実行することが可能となる。一方、従来技術では、進入判断地点が車両のマッチング候補が複数生じ得る地点に設定される場合があり、その場合には運転支援が実行されない可能性がある。
【００９０】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の減速行動が行われた場合に、車両において減速行動が行われる際に目標とする減速終了地点である減速終了目標地点を道路に対して設定するとともに、減速終了目標地点の手前側に、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を設定し（Ｓ４３、Ｓ４４）、更に、進入判断始点は車両の現在位置の候補が複数生じる区間を避けて設定するので、車両の現在位置の候補が複数生じる状況においても、車両の運転支援を行う為に通過が条件とされる進入判断始点を適切な位置に補正して記憶することが可能となる。また、記憶された進入判断地点の通過判定に基づいて車両の運転を支援するので、車両の現在位置の候補が複数生じ得る道路を車両が走行する場合であっても、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。その結果、車両に対して急な加減速が行われることなく、適切な減速度で適切な速度まで減速させることができ、また、特にハイブリッド車両やＥＶ車では、回生ブレーキによるバッテリの充電を高効率で行うことが可能となる。
また、減速終了目標地点から所定距離手前側の地点が、車両の現在位置の候補が複数生じない地点である場合には、該地点を進入判断始点に設定するので、車両の現在位置の候補が複数生じない地点に進入判断始点を設定することが可能となる。
また、車両が進入判断地点を通過した場合であって、車両において減速行動が行われた場合に、減速終了目標地点で車両の減速が終了するように制動制御するので、車両が減速行動を行う場合において該行動を適切に支援することが可能となる。即ち、車両が減速行動を行う必要のない状況では、不要な支援が行われる虞がない。
また、減速終了地点は、車両が停止した地点、又は減速から加速に変化した地点とするので、車両が最終的に停止したか否かに関わらず適切な減速終了目標地点及び進入判断始点を設定することが可能となる。
また、車両の位置を検出する際に複数の候補が生じないと判定される地点まで移動させた位置に進入判断地点を設定するので、車両が進入判断地点を通過しているにも関わらず、通過していないと誤判定される虞を無くし、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。
また、複数の道路が所定間隔内に配置されている道路形状の区間を避けて進入判断地点を設定するので、車両が進入判断地点を通過しているにも関わらず、通過していないと誤判定される虞を無くし、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。
また、複数の道路が鋭角で接続されている道路形状の区間を避けて進入判断地点を設定するので、車両が進入判断地点を通過しているにも関わらず、通過していないと誤判定される虞を無くし、運転の支援を確実に行わせることが可能となる。
【００９１】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、車両に対する運転支援として車両に対する制動制御を行っているが、表示案内や音声案内を行う構成としても良い。具体的には、減速終了目標地点までに理想の減速曲線を描いて車両が減速するように、減速のタイミングや量を指示する案内を行う。
【００９２】
また、本実施形態では、進入判断地点に設定する候補地点が車両のマッチング候補が複数生じる地点であると判定された場合に、該候補地点を車両のマッチング候補が複数生じない地点となるまで、手前側（減速終了目標地点から遠ざかる側）に移動させる（Ｓ２６〜Ｓ３０）こととしているが、進行方向側（減速終了目標地点に近づく側）に移動させる構成としても良い。
【００９３】
また、Ｓ２４の処理は省略しても良い、更に、Ｓ２２及びＳ２４の判定処理を現在地点のある道路の道路形状のみから判定する構成としても良い。
【００９４】
また、本実施形態の運転支援処理プログラム（図４、図５、図７、図１０）はナビゲーション装置の備えるナビゲーションＥＣＵ１３が実行することとしているが、車両制御ＥＣＵ１９が実行するようにしても良い。また、複数のＥＣＵによって処理を分担して行うようにしても良い。
【００９５】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、車両制御ＥＣＵ１９を介して車両の制御が可能な各種装置に対して適用することが可能である。例えば、ナビゲーション装置以外の車載器、携帯電話機やスマートフォンやＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した車両制御処理プログラム（図４、図５、図７、図１０）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、自動車以外の車両、例えば、携帯端末等のユーザが運転する２輪車等に対する運転支援を行うことも可能である。
【符号の説明】
【００９６】
１                  ナビゲーション装置
１３                ナビゲーションＥＣＵ
１９                車両制御ＥＣＵ
４１                ＣＰＵ
４２                ＲＡＭ
４３                ＲＯＭ
【図１】
2014199588.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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