(57)【要約】【課題】新たな制御方式でシンクロナスリラクタンスモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】二相／三相座標変換部５１は、座標変換モードとして、第１回転角（θ＋α）を用いて二相／三相座標変換を行う第１座標変換モードと、第２回転角（θ−α）を用いて二相／三相座標変換を行う第２座標変換モードとを有している。三相／二相座標変換部５４は、座標変換モードとして、第１回転角（θ＋α）を用いて三相／二相座標変換を行う第１座標変換モードと、第２回転角（θ−α）を用いて三相／二相座標変換を行う第２座標変換モードとを有している。各座標変換部５１，５４は、回転方向指令値Ｄｉ＊に応じて、座標変換モードを切り替える。【選択図】図２
2014079112.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｕ相、Ｖ相およびＷ相のステータ巻線を有するステータと複数の突極部を有するロータとを備えたシンクロナスリラクタンスモータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータの回転角を検出する回転角検出手段と、
前記モータの各ステータ巻線に流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段によって検出される三相の検出電流をｄｑ座標系の二相検出電流に変換する三相／二相座標変換手段と、
前記モータの電流の指令値と前記モータの回転方向の指令値とを設定する指令値設定手段と、
前記指令値設定手段によって設定された電流指令値に基づいて、ｄｑ座標系の二相指示電流値を演算する二相指示電流演算手段と、
前記二相指示電流演算手段によって演算された二相指示電流値と、前記三相／二相座標変換手段によって得られた二相検出電流とに基づいて、ｄｑ座標系の二相指示電圧を演算する電流フィードバック手段と、
前記電流フィードバック手段によって演算された二相指示電圧を、ＵＶＷ座標系の三相指示電圧に変換する二相／三相座標変換手段とを含み、
前記三相／二相座標変換手段および前記二相／三相座標変換手段は、それぞれ前記回転角検出手段によって検出された回転角に所定角度α（０＜α）が加算された第１回転角を用いて座標変換を行う第１座標変換モードと、前記回転角検出手段によって検出された回転角から所定角度α（０＜α）が減算された第２回転角を用いて座標変換を行う第２座標変換モードとを有し、前記指令値設定手段によって設定された回転方向指令値に応じて、第１座標変換モードと第２座標変換モードとを切り換えるように構成されている、モータ制御装置。
【請求項２】
前記所定角度αが電気角の４５［deg］である請求項１に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータ制御装置に関し、特にシンクロナスリラクタンスモータを制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電磁エネルギーの位置に対する変化によって発生するリラクタンストルクのみを利用して、ロータを回転させるリラクタンスモータが知られている。リラクタンスモータには、ステータおよびロータが突極部を有するスイッチトリラクタンスモータ（ＳＲＭ：Switched Reluctance Motor）と、ステータがブラシレスモータと同様の構造のシンクロナスリラクタンスモータ（ＳｙｎＲＭ：Synchronous Reluctance Motor）とがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2002-305900号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】長谷川  勝（中部大学）、道木  慎二（名古屋大学）、佐竹  明善（オークマ）、王  道洪（岐阜大学）、「永久磁石電動機・リラクタンスモータの駆動回路技術とドライブ制御技術  −６．リラクタンスモータ制御技術−  」、平成１６年電気学会産業応用部門大会論文集、Ｉ−１１９〜Ｉ−１２４（２００４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
シンクロナスリラクタンスモータ（ＳｙｎＲＭ）は、ステータおよびロータのうち、ロータのみに突極部を有している。ＳｙｎＲＭでは、ロータの突極部により、磁束の流れやすい突極部の方向（以下、「ｄ軸方向」という）と磁束が流れにくい非突極部の方向（以下、「ｑ軸方向」という）とがある。このため、ｄ軸方向のインダクタンス（以下、「ｄ軸インダクタンス」という）とｑ軸方向のインダクタンス（以下、「ｑ軸インダクタンス」という）の差によりリラクタンストルクが発生し、このリラクタンストルクによってロータが回転する。
【０００６】
ＳｙｎＲＭをブラシレスモータと同様な方法で制御することが考えられる。つまり、電機子電流の指令値である電流指令値Ｉａ＊を設定し、設定された電流指令値Ｉａ＊からｑ軸電流指令値ｉｑ＊およびｄ軸電流指令値ｉｄ＊を演算し、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊と実ｑ軸電流との偏差およびｄ軸電流指令値ｉｄ＊と実ｄ軸電流との偏差に基づいて、ＳｙｎＲＭを電流フィードバック制御することが考えられる。
【０００７】
ＳｙｎＲＭでは、ｑ軸電流ｉｑおよびｄ軸電流ｉｄは、それぞれ次式(1),(2)で表される。
ｉｑ＝Ｉａ・sinβ        …(1)
ｉｄ＝Ｉａ・cosβ        …(2)
Ｉａは、回転磁界をつくるための電流ベクトルの大きさ（電機子電流）である。βは電流位相角であり、回転磁界をつくるための電流ベクトル（電機子電流ベクトル）とｄ軸との位相差である。
【０００８】
また、Ｌｄをｄ軸インダクタンス、Ｌｑをｑ軸インダクタンスとすると、極対数ＰｎのＳｙｎＲＭの発生トルクＴは、次式(3) で表される。
Ｔ＝Ｐｎ・（Ｌｄ−Ｌｑ）・ｉｄ・ｉｑ
＝１／２｛Ｐｎ・（Ｌｄ−Ｌｑ）・Ｉａ２sin２β｝    …(3)
式(3)からわかるように、ＳｙｎＲＭにおいては、ブラシレスモータと異なり、電流指令値Ｉａ＊の極性を反転してもトルクの方向は逆にならない。したがって、ＳｙｎＲＭにおいては、電流指令値Ｉａ＊の極性を変えることによって、回転方向を反転させることができない。
【０００９】
この発明の目的は、新たな制御方式でシンクロナスリラクタンスモータを制御することができるモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１記載の発明は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相のステータ巻線（１０１，１０２，１０３）を有するステータ（１０５）と複数の突極部を有するロータ（１００）とを備えたシンクロナスリラクタンスモータ（１８）を制御するモータ制御装置（１２）であって、前記モータの回転角を検出する回転角検出手段（２５）と、前記モータの各ステータ巻線に流れる電流を検出する電流検出手段（３３）と、前記電流検出手段によって検出される三相の検出電流をｄｑ座標系の二相検出電流に変換する三相／二相座標変換手段（５４）と、前記モータの電流の指令値と前記モータの回転方向の指令値とを設定する指令値設定手段（４１）と、前記指令値設定手段によって設定された電流指令値に基づいて、ｄｑ座標系の二相指示電流値を演算する二相指示電流演算手段（４３，４４）と、前記二相指示電流演算手段によって演算された二相指示電流値と、前記三相／二相座標変換手段によって得られた二相検出電流とに基づいて、ｄｑ座標系の二相指示電圧を演算する電流フィードバック手段（４５〜５０）と、前記電流フィードバック手段によって演算された二相指示電圧を、ＵＶＷ座標系の三相指示電圧に変換する二相／三相座標変換手段（５１）とを含み、前記三相／二相座標変換手段および前記二相／三相座標変換手段は、それぞれ前記回転角検出手段によって検出された回転角に所定角度α（０＜α）が加算された第１回転角を用いて座標変換を行う第１座標換モードと、前記回転角検出手段によって検出された回転角から所定角度α（０＜α）が減算された第２回転角を用いて座標変換を行う第２座標変換モードとを有し、前記指令値設定手段によって設定された回転方向指令値に応じて、第１座標変換モードと第２座標変換モードとを切り換えるように構成されている、モータ制御装置である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。
【００１１】
この構成では、二相指示電流演算手段によって演算されるｄｑ座標系の二相指示電流値がとりうる範囲を所定範囲に設定しておくとともに角度αを所定値に設定しておくと、三相／二相座標変換手段および二相／三相座標変換手段が第１標変換モードで座標変換を行ったときには、正転方向または逆転方向のうちの一方の方向（以下「第１方向」という。）にシンクロナスリラクタンスモータが回転される。一方、両座標変換手段が第２標変換モードで座標変換を行ったときには、他方の方向（以下「第２方向」という。）にシンクロナスリラクタンスモータが回転される。したがって、指令値設定手段によって設定された回転方向指令値が第１方向を表す指令値である場合に、両座標変換手段が第１標変換モードで座標変換を行うようにすると、シンクロナスリラクタンスモータを第１方向に回転させることができる。一方、指令値設定手段によって設定された回転方向指令値が第２方向を表す指令値である場合に、両座標変換手段が第２標変換モードで座標変換を行うようにすると、シンクロナスリラクタンスモータを第２方向に回転させることができる。これにより、シンクロナスリラクタンスモータを、回転方向指令値に応じた回転方向に回転させることができる。
【００１２】
前記所定角度αは、電気角の４５［deg］であることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置が適用された電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
【図２】図２は、ＥＣＵの電気的構成を示す概略図である。
【図３】図３は、電動モータの構成を説明するための図解図である。
【図４】図４は、検出操舵トルクＴｈに対する電流指令値Ｉａ＊の設定例を示すグラフである。
【図５】図５は、複数の電機子電流Ｉａ毎に取得した電流位相角βに対するモータトルクＴの特性データの一例を示すグラフである。
【図６】図６は、各電機子電流Ｉａに対してモータトルクＴが最大となる電流位相角βの実測データと、各電機子電流ＩａとモータトルクＴが最大となる電流位相角βとの関係を近似的に表した直線とを示すグラフである。
【図７】図７は、各座標変換部が、回転角演算部によって演算されたロータ回転角θをそのまま用いて座標変換した場合に発生する電機子電流ベクトルＩａを示す模式図である。
【図８】図８は、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値ｉｑ＊を図７の場合と同じ大きさとし、各座標変換部が第１座標変換モードで座標変換を行った場合に発生する電機子電流ベクトルＩａを示す模式図である。
【図９】図９は、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値ｉｑ＊を図７の場合と同じ大きさとし、各座標変換部が第２座標変換モードで座標変換を行った場合に発生する電機子電流ベクトルＩａを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るモータ制御装置が適用された電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
電動パワーステアリング装置１は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール２と、このステアリングホイール２の回転に連動して転舵輪３を転舵する転舵機構４と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構５とを備えている。ステアリングホイール２と転舵機構４とは、ステアリングシャフト６および中間軸７を介して機械的に連結されている。
【００１５】
ステアリングシャフト６は、ステアリングホイール２に連結された入力軸８と、中間軸７に連結された出力軸９とを含む。入力軸８と出力軸９とは、トーションバー１０を介して同一軸線上で相対回転可能に連結されている。すなわち、ステアリングホイール２が回転されると、入力軸８および出力軸９は、互いに相対回転しつつ同一方向に回転するようになっている。
【００１６】
ステアリングシャフト６の周囲には、トルクセンサ１１が設けられている。トルクセンサ１１は、入力軸８および出力軸９の相対回転変位量に基づいて、ステアリングホイール２に与えられた操舵トルクを検出する。トルクセンサ１１によって検出される操舵トルクは、ＥＣＵ（電子制御ユニット：Electronic  Control  Unit）１２に入力される。
転舵機構４は、ピニオン軸１３と、転舵軸としてのラック軸１４とを含むラックアンドピニオン機構からなる。ラック軸１４の各端部には、タイロッド１５およびナックルアーム（図示略）を介して転舵輪３が連結されている。ピニオン軸１３は、中間軸７に連結されている。ピニオン軸１３は、ステアリングホイール２の操舵に連動して回転するようになっている。ピニオン軸１３の先端には、ピニオン１６が連結されている。
【００１７】
ラック軸１４は、自動車の左右方向（直進方向に直交する方向）に沿って直線状に延びている。ラック軸１４の軸方向の中間部には、ピニオン１６に噛み合うラック１７が形成されている。このピニオン１６およびラック１７によって、ピニオン軸１３の回転がラック軸１４の軸方向移動に変換される。ラック軸１４を軸方向に移動させることによって、転舵輪３を転舵することができる。
【００１８】
ステアリングホイール２が操舵（回転）されると、この回転が、ステアリングシャフト６および中間軸７を介して、ピニオン軸１３に伝達される。そして、ピニオン軸１３の回転は、ピニオン１６およびラック１７によって、ラック軸１４の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪３が転舵される。
操舵補助機構５は、操舵補助用の電動モータ１８と、電動モータ１８の出力トルクを転舵機構４に伝達するための減速機構１９とを含む。電動モータ１８は、この実施形態では、シンクロナスリラクタンスモータ（ＳｙｎＲＭ）からなる。減速機構１９は、ウォーム軸２０と、このウォーム軸２０と噛み合うウォームホイール２１とを含むウォームギヤ機構からなる。減速機構１９は、伝達機構ハウジングとしてのギヤハウジング２２内に収容されている。
【００１９】
ウォーム軸２０は、電動モータ１８によって回転駆動される。また、ウォームホイール２１は、ステアリングシャフト６とは同方向に回転可能に連結されている。ウォームホイール２１は、ウォーム軸２０によって回転駆動される。
電動モータ１８によってウォーム軸２０が回転駆動されると、ウォームホイール２１が回転駆動され、ステアリングシャフト６が回転する。そして、ステアリングシャフト６の回転は、中間軸７を介してピニオン軸１３に伝達される。ピニオン軸１３の回転は、ラック軸１４の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪３が転舵される。すなわち、電動モータ１８によってウォーム軸２０を回転駆動することによって、転舵輪３が転舵されるようになっている。
【００２０】
電動モータ１８のロータの回転角（ロータ回転角）は、レゾルバ等の回転角センサ２５によって検出される。回転角センサ２５の出力信号は、ＥＣＵ１２に入力される。電動モータ１８は、モータ制御装置としてのＥＣＵ１２によって制御される。
図２は、ＥＣＵ１２の電気的構成を示す概略図である。
ＥＣＵ１２は、トルクセンサ１１によって検出される操舵トルクＴｈに応じて電動モータ１８を駆動することによって、操舵状況に応じた適切な操舵補助を実現する。
【００２１】
電動モータ１８は、前述したようにシンクロナスリラクタンスモータであり、図３に図解的に示すように、周方向に間隔をおいて配置された複数の突極部を有するロータ１００と、電機子巻線を有するステータ１０５とを備えている。電機子巻線は、Ｕ相のステータ巻線１０１、Ｖ相のステータ巻線１０２およびＷ相のステータ巻線１０３が星型結線されることにより構成されている。
【００２２】
各相のステータ巻線１０１，１０２，１０３の方向にＵ軸、Ｖ軸およびＷ軸をとった三相固定座標（ＵＶＷ座標系）が定義される。また、ロータ１００の回転中心側から外周部へ磁束の流れやすい突極部の方向にｄ軸方向をとり、ロータ１００の回転中心側から外周部へ磁束が流れにくい非突極部の方向にｑ軸方向をとった二相回転座標系（ｄｑ座標系。実回転座標系）が定義される。ｄｑ座標系は、ロータ１００の回転角（ロータ回転角）θに従う実回転座標系である。ロータ回転角θ（電気角）は、この実施形態では、隣接する２つの突起部（ｄ軸）のうちの基準となる一方の突極部（ｄ軸）のＵ軸から反時計回りの回転角として定義される。基準となる前記一方の突極部の方向を＋ｄ軸方向といい、それに隣接する他方の突極部の方向を−ｄ軸方向ということにする。＋ｄ軸に対して電気角で＋９０度回転した軸を＋ｑ軸とい、＋ｄ軸に対して電気角で−９０度回転した軸を−ｑ軸ということにする。ロータ１００（突極部）に生じる磁極（Ｎ極およびＳ極）は、ｄｑ座標系における電流ベクトルＩａの方向によって決定される。この実施形態では、電動モータ１８の正転方向は、図３におけるロータ１００の反時計方向に対応し、電動モータ１８の逆転方向は、図３におけるロータ１００の時計方向に対応するものとする。
【００２３】
通常は、ロータ回転角θを用いることによって、ＵＶＷ座標系とｄｑ座標系との間での座標変換が行われる（たとえば、特開２００９−１３７３２３号公報の式（１），（２）参照）。ただし、この実施形態では、後述するように、ロータ回転角θの代わりに、θ＋α（α＞０）または角度θ−α（α＞０）を用いて座標変換が行われる。
ＥＣＵ１２は、マイクロコンピュータ３１と、このマイクロコンピュータ３１によって制御され、電動モータ１８に電力を供給する駆動回路（インバータ回路）３２と、電動モータ１８の各相のステータ巻線１０１，１０２，１０３に流れる電流を検出する電流検出部３３とを備えている。
【００２４】
電流検出部３３は、電動モータ１８の各相のステータ巻線に流れる相電流ｉＵ，ｉＶ，ｉＷ（以下、総称するときには「三相検出電流ｉＵ，ｉＶ，ｉＷ」という）を検出する。これらは、ＵＶＷ座標系における各座標軸方向の電流値である。
マイクロコンピュータ３１は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭなど）を備えており、所定のプログラムを実行することによって、複数の機能処理部として機能するようになっている。この複数の機能処理部には、指令値設定部４１と、電流位相角演算部４２と、ｄ軸電流指令値演算部４３と、ｑ軸電流指令値演算部４４と、ｄ軸電流偏差演算部４５と、ｑ軸電流偏差演算部４６と、ｄ軸ＰＩ（比例積分）制御部４７と、ｑ軸ＰＩ（比例積分）制御部４８と、ｄ軸指示電圧生成部４９と、ｑ軸指示電圧生成部５０と、二相／三相座標変換部５１と、ＰＷＭ制御部５２と、回転角演算部５３と、三相／二相座標変換部５４とが含まれている。
【００２５】
指令値設定部４１は、電動モータ１８の回転方向の指令値である回転方向指令値と、電動モータ１８の電機子電流の大きさの指令値である電流指令値Ｉａ＊とを設定する。具体的には、指令値設定部４１は、トルクセンサ１１によって検出される操舵トルク（検出操舵トルクＴｈ）に基づいて、回転方向指令値を設定する。検出操舵トルクＴｈは、たとえば左方向への操舵のためのトルクが正の値にとられ、右方向への操舵のためのトルクが負の値にとられている。左方向への操舵を補助するためのモータトルクの方向は、電動モータ１８の正転方向に対応し、右方向への操舵を補助するためのモータトルクの方向は、電動モータ１８の逆転方向に対応するものとする。
【００２６】
指令値設定部４１は、検出操舵トルクＴｈが正の値である場合には、電動モータ１８を正転方向に回転させるための指令値（正転方向指令値）を回転方向指令値Ｄｉ＊として設定する。一方、検出操舵トルクＴｈが負の値である場合には、指令値設定部４１は、電動モータ１８を逆転方向に回転させるための指令値（逆転方向指令値）を回転方向指令値Ｄｉ＊として設定する。指令値設定部４１によって設定された回転方向指令値Ｄｉ＊は、二相／三相座標変換部５１および三相／二相座標変換部５４に与えられる。
【００２７】
また、指令値設定部４１は、検出操舵トルクＴｈの絶対値｜Ｔｈ｜に基づいて電流指令値Ｉａ＊を設定する。検出操舵トルクＴｈの絶対値｜Ｔｈ｜に対する電流指令値Ｉａ＊の設定例は、図４に示されている。電流指令値Ｉａ＊は、０または正の値をとり、検出操舵トルクＴｈの絶対値｜Ｔｈ｜が大きくなるほど大きな値に設定される。これにより、検出操舵トルクＴｈの絶対値｜Ｔｈ｜が大きくなるほど、操舵補助力を大きくすることができる。
【００２８】
電流指令値設定部４１は、たとえば、図４に示されるような操舵トルクＴｈの絶対値｜Ｔｈ｜と電流指令値Ｉａ＊との関係を記憶したマップまたはそれらの関係を表す演算式を用いて、操舵トルクＴｈの絶対値｜Ｔｈ｜に応じた電流指令値Ｉａ＊を設定する。電流指令値設定部４１によって設定された電流指令値Ｉａ＊は、電流位相角演算部４２に与えられるとともに、ｄ軸電流指令値演算部４３およびｑ軸電流指令値演算部４４に与えられる。
【００２９】
電流位相角演算部４２は、電流指令値設定部４１から与えられた電流指令値Ｉａ＊と予め設定された電流位相角演算式とに基づいて、当該電流指令値Ｉａ＊に対してモータトルクが最大値に近い値となる電流位相角β（電気角）［deg］を演算する。電流位相角演算式の作成方法について説明する。
電動モータ１８を高効率で駆動するためには、電機子電流に対するモータトルクの比が大きくなるように電動モータ１８を制御すればよい。  
【００３０】
極対数がＰｎであるシンクロナスリラクタンスモータにおけるモータトルクＴは、次式(4)で表される。
Ｔ＝Ｐｎ・（Ｌｄ−Ｌｑ）・ｉｄ・ｉｑ      …(4)
Ｌｄはｄ軸インダクタンス［H］であり、Ｌｑはｑ軸インダクタンス［H］である。また、ｉｄはｄ軸電流［A］であり、ｉｑはｑ軸電流［A］である。
【００３１】
電機子電流の大きさをＩａ［A］とし、電流位相差をβ［deg］とすると、ｉｑ＝Ｉａ・sinβ，ｉｄ＝Ｉａ・cosβとなるので、モータトルクＴは、次式(5)で表される。なお、電流位相差βは、回転磁界をつくるための電流ベクトル（電機子電流ベクトル）とｄ軸との位相差である。
Ｔ＝（１／２）・Ｐｎ・（Ｌｄ−Ｌｑ）・Ｉａ２sin２β      …(5)
したがって、ｄ軸インダクタンスＬｄおよびｑ軸インダクタンスＬｑが電流位相角βによって変動しなければ、電流位相角βが４５［deg］のときにモータトルクＴは最大となる。しかしながら、ＳｙｎＲＭでは、ｄ軸インダクタンスＬｄおよびｑ軸インダクタンスＬｑがロータコアの磁気飽和の影響を受けて変動するため、モータトルクＴは電流位相角βが４５［deg］のときに必ずしも最大にならない。
【００３２】
そこで、この実施形態では、電動モータ１８に対して予め実験を行うことにより、使用する電機子電流Ｉａ（電流指令値Ｉａ＊）の範囲において、複数の電機子電流Ｉａ毎に電流位相角βに対するモータトルクＴの特性データを取得する。
図５は、複数の電機子電流Ｉａ毎に取得した電流位相角βに対するモータトルクＴの特性データの一例を示すグラフである。図５の特性データは、前記非特許文献１に掲載のデータを転用したものである。図５では、横軸に電流位相角βをとり、縦軸にモータトルクＴをとり、各電機子電流Ｉａの電流位相角βに対するモータトルクＴの特性を、それぞれ曲線で表している。
【００３３】
図５のグラフにおいて、各電機子電流Ｉａに対応する電流位相角−モータトルク特性曲線上の最大トルク値を結ぶ曲線を直線近似することにより、電機子電流Ｉａとその電機子電流Ｉａに対してモータトルクが最大値に近い値となる電流位相角βとの関係を表す近似式を求める。具体的には、次式（6）に基づいて、電機子電流Ｉａと電流位相角βとの関係を表す近似式を求める。なお、電機子電流Ｉａが零のときにモータトルクが最大となる電流位相角βは４５度になるものとする。
【００３４】
β＝｛（βｍａｘ−βｍｉｎ）／Ｉａｍａｘ｝・Ｉａ＋βｍｉｎ    …(6)
Ｉａｍａｘは、電機子電流Ｉａの最大値（電流指令値Ｉａ＊の最大値）であり、この例では、Ｉａｍａｘ＝５０[A]である。βｍａｘは、電機子電流Ｉａが最大値Ｉａｍａｘである場合に、モータトルクＴが最大値となる電流位相角βであり、この例では、βｍａｘ＝６６[deg]であるとする。βｍｉｎは、電機子電流Ｉａが最小値（零）である場合に、モータトルクＴが最大値となる電流位相角βであり、この例では、βｍｉｎ＝４５[deg]であるとする。
【００３５】
前記式(5)に、Ｉａｍａｘ＝５０[A]、βｍａｘ＝６６[deg]およびβｍａｘ＝４５[deg]を代入すると、次式(7)で表されるような近似式が得られる。
β＝（２１／５０)・Ｉａ＋４５    …(7)
図６の折れ線ａは、各電機子電流Ｉａに対してモータトルクＴが最大となる電流位相角βの実測データを示すグラフである。図６の直線ｂは、前記式(7)で表される近似直線を示している。
【００３６】
前記近似式(7)内のＩａを電流指令値Ｉａ＊に置き換えることにより、次式(8)で示されるように、電流指令値Ｉａ＊から電流位相角βを演算するための演算式（電流位相角演算式）が得られる。
β＝（２１／５０)・Ｉａ＊＋４５    …(8)
したがって、この実施形態では、βは４５[deg]以上６６[deg]以下の角度となる。
【００３７】
電流位相角演算部４２には、前述のようにして求められた電流位相角演算式（例えば前記式(8)）が予め設定されている。電流位相角演算部４２は、予め設定されている電流位相角演算式と、電流指令値設定部４１から与えられた電流指令値Ｉａ＊とに基づいて、電流指令値Ｉａ＊に対してモータトルクが最大値に近い値となる電流位相角βを演算する。電流位相角演算部４２によって演算された電流位相角βは、ｄ軸電流指令値演算部４３およびｑ軸電流指令値演算部４４に与えられる。
【００３８】
ｄ軸電流指令値演算部４３は、電流指令値設定部４１から与えられた電機子電流指令値Ｉａ＊と電流位相角演算部４２から与えられた電流位相角βとを用い、次式（9）に基づいてｄ軸電流の指令値ｉｄ＊を演算する。
ｉｄ＊＝Ｉａ＊・cosβ      …(9)
ｑ軸電流指令値生成部４４は、電流指令値設定部４１から与えられた電機子電流指令値Ｉａ＊と電流位相角演算部４２から与えられた電流位相角βとを用い、次式（10）に基づいてｑ軸電流の指令値ｉｑ＊を演算する。
【００３９】
ｉｑ＊＝Ｉａ＊・sinβ      …(10)
前述したように、この実施形態では、Ｉａ＊は零以上の値（Ｉａ＊≧０）であり、βは４５[deg]以上６６[deg]以下の角度（４５≦β≦６６）である。したがって、この実施形態では、ｄ軸電流の指令値ｉｄ＊およびｑ軸電流の指令値ｉｑ＊は、Ｉａ＊≧０でかつ４５≦β≦６６で規定される所定の範囲内の値となる。
【００４０】
ｄ軸電流指令値ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値ｉｑ＊を総称して、「二相指示電流ｉｄ＊，ｉｑ＊」という場合がある。
回転角演算部５３は、回転角センサ２５の出力信号に基づいて、電動モータ１８のロータの回転角（ロータ回転角）θを演算する。
電流検出部３３によって検出された三相検出電流ｉＵ，ｉＶ，ｉＷは、三相／二相座標変換部５４に与えられる。三相／二相座標変換部５４は、座標変換モードとして、第１座標変換モードと第２座標変換モードとを有している。第１座標変換モードは、回転角演算部５３によって演算されたロータ回転角θにα（α＞０）が加算された値（以下、「第１回転角（θ＋α）」という。）をロータ回転角θの代わりに用いて、三相検出電流ｉＵ，ｉＶ，ｉＷをｄｑ座標上でのｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸電流ｉｑに変換するモードである。
【００４１】
第２座標変換モードは、回転角演算部５３によって演算されたロータ回転角θからα（α＞０）が減算された第２回転角（θ−α）をロータ回転角θの代わりに用いて、三相検出電流ｉＵ，ｉＶ，ｉＷをｄｑ座標上でのｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸電流ｉｑに変換するモードである。以下、ｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸電流ｉｑを総称するときには「二相検出電流ｉｄ，ｉｑ」という。この実施形態では、αは電気角の４５[deg]に設定されている。
【００４２】
この実施形態では、三相／二相座標変換部５４は、指令値設定部４１から与えられた回転方向指令値Ｄｉ＊が逆転方向指令値である場合には、第１座標変換モードで、三相検出電流ｉＵ，ｉＶ，ｉＷを二相検出電流ｉｄ，ｉｑに座標変換する。一方、指令値設定部４１から与えられた回転方向指令値Ｄｉ＊が正転方向指令値である場合には、三相／二相座標変換部５４は、第２座標変換モードで、三相検出電流ｉＵ，ｉＶ，ｉＷを二相検出電流ｉｄ，ｉｑに座標変換する。
【００４３】
三相／二相座標変換部５４によって得られたｄ軸電流ｉｄは、ｄ軸電流偏差演算部４５に与えられる。三相／二相座標変換部５４によって得られたｑ軸電流ｉｑは、ｑ軸電流偏差演算部４６に与えられる。
ｄ軸電流偏差演算部４５は、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊に対するｄ軸電流ｉｄの偏差を演算する。ｄ軸電流偏差演算部４５によって演算された電流偏差は、ｄ軸ＰＩ制御部４７に与えられて、ＰＩ演算処理を受ける。ｄ軸指示電圧生成部４９は、ｄ軸ＰＩ制御部４７の演算結果に応じて、ｄ軸指示電圧ｖｄ＊を生成する。
【００４４】
ｑ軸電流偏差演算部４６は、ｑ軸電流指令値ｉｑ＊に対するｑ軸電流ｉｑの偏差を演算する。ｑ軸電流偏差演算部４６によって演算された電流偏差は、ｑ軸ＰＩ制御部４８に与えられて、ＰＩ演算処理を受ける。ｑ軸指示電圧生成部５０は、ｑ軸ＰＩ制御部４８の演算結果に応じて、ｑ軸指示電圧ｖｑ＊を生成する。以下、ｄ軸指示電圧ｖｄ＊およびｑ軸指示電圧ｖｑ＊を総称するときには「二相指示電圧ｖｄ＊，ｖｑ＊」という。
【００４５】
二相指示電圧ｖｄ＊，ｖｑ＊は、二相／三相座標変換部５１に与えられる。二相／三相座標変換部５１は、座標変換モードとして、第１座標変換モードと第２座標変換モードとを有している。第１座標変換モードは、第１回転角（θ＋α）をロータ回転角θの代わりに用いて、ｄ軸指示電圧ｖｄ＊およびｑ軸指示電圧ｖｑ＊を、ＵＶＷ座標系の指示電圧、すなわち、Ｕ相，Ｖ相およびＷ相の指示電圧ｖＵ＊，ｖＶ＊，ｖＷ＊に変換するモードである。
【００４６】
第２座標変換モードは、第２回転角（θ−α）をロータ回転角θの代わりに用いて、ｄ軸指示電圧ｖｄ＊およびｑ軸指示電圧ｖｑ＊を、Ｕ相，Ｖ相およびＷ相の指示電圧ｖＵ＊，ｖＶ＊，ｖＷ＊に変換するモードである。この実施形態では、αは、電気角の４５[deg]に設定されている。以下、Ｕ相，Ｖ相およびＷ相の指示電圧ｖＵ＊，ｖＶ＊，ｖＷ＊を総称するときには「三相指示電圧ｖＵ＊，ｖＶ＊，ｖＷ＊」という。
【００４７】
この実施形態では、二相／三相座標変換部５１は、指令値設定部４１から与えられた回転方向指令値Ｄｉ＊が逆転方向指令値である場合には、第１座標変換モードで、二相指示電圧ｖｄ＊，ｖｑ＊を三相指示電圧ｖＵ＊，ｖＶ＊，ｖＷ＊に座標変換する。一方、指令値設定部４１から与えられた回転方向指令値Ｄｉ＊が正転方向指令値である場合には、二相／三相座標変換部５１は、第２座標変換モードで、二相指示電圧ｖｄ＊，ｖｑ＊を三相指示電圧ｖＵ＊，ｖＶ＊，ｖＷ＊に座標変換する。
【００４８】
ＰＷＭ制御部５２は、Ｕ相指示電圧ｖＵ＊、Ｖ相指示電圧ｖＶ＊およびＷ相指示電圧ｖＷ＊にそれぞれ対応するデューティ比のＵ相ＰＷＭ制御信号、Ｖ相ＰＷＭ制御信号およびＷ相ＰＷＭ制御信号を生成し、駆動回路３２に供給する。
駆動回路３２は、Ｕ相、Ｖ相およびＷ相に対応した三相インバータ回路からなる。このインバータ回路を構成するパワー素子がＰＷＭ制御部５２から与えられるＰＷＭ制御信号によって制御されることにより、三相指示電圧ｖＵ＊，ｖＶ＊，ｖＷ＊に相当する電圧が電動モータ１８の各相のステータ巻線に印加されることになる。
【００４９】
電流偏差演算部４５，４６およびＰＩ制御部４７，４８は、電流フィードバック制御手段を構成している。この電流フィードバック制御手段の働きによって、電動モータ１８に流れるモータ電流が、ｄ軸およびｑ軸電流指令値演算部４３，４４によって演算される二相指示電流ｉｄ＊，ｉｑ＊に近づくように制御される。
この実施形態では、指令値設定部４１が回転方向指令値Ｄｉ＊として逆転方向指令値を設定しているときには、各座標変換部５１，５４は、第１回転角（θ＋４５°）を用いて座標変換を行っている。一方、指令値設定部４１が回転方向指令値Ｄｉ＊として正転方向指令値を設定しているときには、各座標変換部５１，５４は、第２回転角（θ−４５°）を用いて座標変換を行っている。以下、図７〜図９を参照して、この理由について説明する。
【００５０】
図７は、各座標変換部５１，５４が、回転角演算部５３によって演算されたロータ回転角θをそのまま用いて座標変換した場合に発生する電機子電流ベクトルＩａを示している。この場合には、ｄ軸電流成分ｉｄがｄ軸電流指令値ｉｄ＊（≧０）に等しくなりかつｑ軸電流成分ｉｑがｑ軸電流指令値ｉｑ＊（≧０）に等しくなるように電流制御が行われるので、電機子電流Ｉａは図７に示すようになる。つまり、電機子電流ベクトルＩａと＋ｄ軸とのなす角度βは、電流位相角演算部４２によって演算された電流位相角β（４５°≦β≦６６°）となる。
【００５１】
ロータ１００には磁石が設けられてないので電動モータ１８が駆動されていないときには無極性である。ステータ巻線１０１〜１０３に電流が流れるとロータ１００に磁界が発生する。この際、ロータ１００の極性は、ステータ巻線１０１〜１０３に流れる電流の方向によって決まる。図７において、電機子電流ベクトルＩａの終点がｄｑ座標系の第１象限または第４象限にある場合には、ロータ１００における＋ｄ軸方向に対応する突極部の極性がＮ極となり、−ｄ軸方向に対応する突極部の極性がＳ極となる。電機子電流ベクトルＩａの終点がｄｑ座標系の第２象限または第３象限にある場合には、ロータ１００における＋ｄ軸方向に対応する突極部の極性がＳ極となり、−ｄ軸方向に対応する突極部の極性がＮ極となる。
【００５２】
そして、極性がＮ極である突極部が、電機子電流ベクトルＩａ側に引き付けられる。したがって、図７の例では、＋ｄ軸方向に対応する突極部が矢印Ａで示すように電機子電流ベクトルＩａ側に引き付けられるので、ロータ１００は反時計方向に回転する。
次に、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値ｉｑ＊を図７の場合と同じ大きさとし、各座標変換部５１，５４が第１座標変換モードで座標変換を行う場合を想定する。この場合、各座標変換部５１，５４は、第１回転角（θ＋４５°）を用いて座標変換を行う。つまり、各座標変換部５１，５４は、図８に示すように、ｄ軸を＋４５度回転させたｄ’軸(（ｄ＋４５°）軸)と、ｑ軸を＋４５度回転させたｑ’軸（（ｑ＋４５°）軸）とからなるｄ’ ｑ’座標系で、座標変換を行うことになる。この際、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊の大きさがｄ’軸電流成分ｉｄ’となり、ｑ軸電流指令値ｉｄ＊の大きさがｑ’軸 電流成分ｉｑ’となるから、電機子電流ベクトルＩａは図８に示すようになる。
【００５３】
この電機子電流ベクトルＩａの終点はｄｑ座標系の第２象限にあるので、ロータ１００における＋ｄ軸方向に対応する突極部の極性がＳ極となり、−ｄ軸方向に対応する突極部の極性がＮ極となる。したがって、−ｄ軸方向に対応する突極部が矢印Ｂで示すように電機子電流ベクトルＩａ側に引き付けられるのでロータ１００は時計方向（逆転方向）に回転する。
【００５４】
次に、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊およびｑ軸電流指令値ｉｑ＊を図７の場合と同じ大きさとし、各座標変換部５１，５４が第２座標変換モードで座標変換を行う場合を想定する。この場合、各座標変換部５１，５４は、第２回転角（θ−４５°）を用いて座標変換を行う。つまり、各座標変換部５１，５４は、図９に示すように、ｄ軸を−４５度回転させたｄ”軸(（ｄ−４５°）軸)と、ｑ軸を−４５度回転させたｑ”軸（（ｑ−４５°）軸）とからなるｄ” ｑ”座標系で、座標変換を行うことになる。この際、ｄ軸電流指令値ｉｄ＊の大きさがｄ”軸電流成分ｉｄ”となり、ｑ軸電流指令値ｉｄ＊の大きさがｑ”軸 電流成分ｉｑ”となるから、電機子電流ベクトルＩａは図９に示すようになる。
【００５５】
この電機子電流ベクトルＩａの終点はｄｑ座標系の第１象限にあるので、ロータ１００における＋ｄ軸方向に対応する突極部の極性がＮ極となり、−ｄ軸方向に対応する突極部の極性がＳ極となる。したがって、＋ｄ軸方向に対応する突極部が矢印Ｃで示すように電機子電流ベクトルＩａ側に引き付けられるのでロータ１００は反時計方向（正転方向）に回転する。
【００５６】
つまり、この実施形態では、各座標変換部５１，５４が第１座標変換モードで座標変換を行った場合には、ロータ１００の回転方向は逆転方向となり、各座標変換部５１，５４が第２座標変換モードで座標変換を行った場合では、ロータ１００の回転方向が正転方向となる。回転方向指令値Ｄｉ＊が逆転方向指令値である場合には、各座標変換部５１，５４は第１座標変換モードで座標変換を行うので、ロータ１００は逆転方向に回転する。一方、回転方向指令値Ｄｉ＊が正転方向指令値である場合には、各座標変換部５１，５４は第２座標変換モードで座標変換を行うので、ロータ１００は正転方向に回転する。これにより、ロータ１００を、回転方向指令値Ｄｉ＊に応じた方向に回転させることができる。
【００５７】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の実施形態では、βが４５[deg]以上６６[deg]以下の角度となるように、ｄ軸電流の指令値ｉｄ＊およびｑ軸電流の指令値ｉｑ＊が設定されているが、βが４５[deg]以上９０[deg]以下の角度となるように、ｄ軸電流の指令値ｉｄ＊およびｑ軸電流の指令値ｉｑ＊が設定されてもよい。また、βが０[deg]以上４５[deg]以下の角度となるように、ｄ軸電流の指令値ｉｄ＊およびｑ軸電流の指令値ｉｑ＊が設定されてもよい。
【００５８】
また、前述の実施形態では、電流位相角演算部４２は、電流指令値設定部４１から与えられた電流指令値Ｉａ＊と、予め設定された電流位相角演算式（例えば式(8)参照）とに基づいて、当該電流指令値Ｉａ＊に対してモータトルクが最大値に近い値となる電流位相角βを演算している。しかし、電流位相角演算部４２は、前記電流位相角演算式によって表される電流指令値Ｉａ＊と電流位相角βとの関係を記憶したマップと、電流指令値設定部４１から与えられた電流指令値Ｉａ＊とに基づいて、当該電流指令値Ｉａ＊に対してモータトルクが最大値に近い値となる電流位相角βを演算してもよい。
【００５９】
また、前述の実施形態では、前記式(6)に基づいて、各電機子電流Ｉａに対応する電流位相角−モータトルク特性曲線上の最大トルク値を結ぶ曲線を直線近似し、得られた近似式に基づいて電流位相角演算式を求めている。しかし、最小二乗法等の他の方法によって、各電機子電流Ｉａに対応する電流位相角−モータトルク特性曲線上の最大トルク値を結ぶ曲線を直線近似し、得られた近似式に基づいて電流位相角演算式を求めるようにしてもよい。
【００６０】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１２…ＥＣＵ、１８…電動モータ、２５…回転角センサ、３１…マイクロコンピュータ、３３…電流検出部、４１…指令値設定部、４２…電流位相角演算部、４３…ｄ軸電流指令値演算部、４４…ｑ軸電流指令値演算部、４５…ｄ軸電流偏差演算部、４６…ｑ軸電流偏差演算部、４７…ｄ軸ＰＩ制御部、４８…ｑ軸ＰＩ制御部、４９…ｄ軸指示電圧生成部、  ５０…ｑ軸指示電圧生成部、５１…二相／三相座標変換部、５４…三相／二相座標変換部、１００…ロータ、１０１，１０２，１０３…ステータ巻線、１０５…ステータ
【図１】
2014079112.tif 000003
【図２】
2014079112.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2014079112.tif 000008
【図７】
2014079112.tif 000009
【図８】
2014079112.tif 000010
【図９】
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