(57)【要約】【課題】自車を後退させて障害物に隣接する駐車空間に並列駐車させる駐車支援を行う場合に、より簡便に運転者の所望する側に車両を寄せて駐車することを可能にする。【解決手段】ドアミラー格納スイッチ７に対するユーザの操作入力を検知するトリガ検知処理でユーザの操作入力を検知したことをトリガとして、目標駐車位置をずらす方向を判断する、方向指定検知処理及び第１補正方向判断処理のいずれかを行い、判断した方向に目標駐車位置をずらす補正を行う。【選択図】図１
2014034322.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、
前記車両の通過する経路の側方に存在する障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ１）と、
前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間に前記車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段（１、Ｓ３）と、
前記車両を後退させて前記目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する支援手段（１、Ｓ５、Ｓ１５）とを備える駐車支援装置（１）であって、
前記車両に設けられた所定の操作スイッチに対するユーザの操作入力を検知するトリガ操作検知手段（１、Ｓ８）と、
前記トリガ操作検知手段でユーザの操作入力を検知したことをトリガとして、前記目標駐車位置をずらす方向を判断する補正方向判断手段（１、Ｓ１１、Ｓ１３）と、
前記補正方向判断手段で判断した方向に前記目標駐車位置をずらす補正を行う再設定手段（１、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ２３）とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記トリガ操作検知手段は、前記車両のドアミラーの格納スイッチに対するユーザの操作入力を検知することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記車両の左右両側に各々設けられている車載の電装品の左右を指定して動作させるための操作スイッチに対するユーザの操作入力を検知する左右指定操作検知手段（１、Ｓ１１）を備え、
前記補正方向判断手段（１、Ｓ１１）は、前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して前記障害物が存在していた場合には、前記左右指定操作検知手段で検知した操作入力で指定された方向を、前記目標駐車位置をずらす方向と判断し、
前記再設定手段（１、Ｓ１２）は、前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して前記障害物が存在していた場合には、前記補正方向判断手段で判断した方向に前記車両を幅寄せするように前記目標駐車位置をずらす補正を行うことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１又は２において、
前記車両に対する左右方向を指定するための操作スイッチに対するユーザの操作入力を検知する左右指定操作検知手段（１、Ｓ１１）を備え、
前記補正方向判断手段（１、Ｓ１１）は、前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して前記障害物が存在していた場合には、前記左右指定操作検知手段で検知した操作入力で指定された方向を、前記目標駐車位置をずらす方向と判断し、
前記再設定手段（１、Ｓ１２）は、前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して前記障害物が存在していた場合には、前記補正方向判断手段で判断した方向に前記車両を幅寄せするように前記目標駐車位置をずらす補正を行うことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記補正方向判断手段（１、Ｓ１３）は、前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の片側にしか隣接する前記障害物が存在していなかった場合には、前記駐車空間に対して当該障害物が存在する側の方向を、前記目標駐車位置をずらす方向と判断し、
前記再設定手段（１、Ｓ１４）は、前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の片側にしか隣接する前記障害物が存在していなかった場合には、前記補正方向判断手段で判断した方向に幅寄せするように前記目標駐車位置をずらす補正を行うことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記目標駐車位置決定手段は、前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の片側にしか隣接する前記障害物が存在していなかった場合には、駐車時の当該障害物と前記車両の側面との間の距離が予め定められた設定値となるように前記目標駐車位置を決定するものであって、
前記補正方向判断手段（１、Ｓ１３）は、前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の片側にしか隣接する前記障害物が存在していなかった場合には、前記駐車空間に対して当該障害物が存在する側の方向を、前記目標駐車位置をずらす方向と判断し、
前記再設定手段（１、Ｓ１４）は、前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の片側にしか隣接する前記障害物が存在していなかった場合には、前記補正方向判断手段で判断した方向に前記目標駐車位置を所定量ずらす補正を行うことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項３又は４において、
前記車両の現在位置を取得する位置情報取得手段（１）と、
前記補正方向判断手段で、前記左右指定操作検知手段で検知した操作入力で指定された方向を、前記目標駐車位置をずらす方向と判断した上で、前記再設定手段により、前記補正方向判断手段で判断した方向に前記車両を幅寄せするように前記目標駐車位置をずらす補正が行われた場合に、この補正が行われた際に前記位置情報取得手段で取得した前記車両の現在位置を登録位置として、前記操作入力で指定された方向である指定方向に対応付けてメモリに記憶する位置登録手段（１）とを備え、
前記再設定手段は、前記トリガ操作検知手段でユーザの操作入力を検知したとともに、前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間の両側に隣接して前記障害物が存在していた場合であって、且つ、前記位置情報取得手段で取得した現在位置が、前記位置登録手段でメモリに記憶された登録位置に一致する場合には、この登録位置に対応付けられた前記指定方向に前記車両を幅寄せするように前記目標駐車位置をずらす補正を行うことを特徴とすることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項１又は２において、
前記車両の側方に送信する探査波の反射波を受信することで前記車両の側方の障害物である側方障害物までの距離を検知する測距センサ（３、３ａ、３ｂ）の検知結果を取得するセンサ情報取得手段（１、Ｓ７）と、
前記センサ情報取得手段で取得する、前記駐車空間に前記車両が進入する際に前記測距センサで逐次検知される検知結果の点列をもとに、前記側方障害物の前記車両側に向いた面である車両対向面の、地上面を基準とした平面座標系における輪郭形状の直線らしさを決定する直線性決定手段（１、Ｓ２１）とを備え、
前記再設定手段（１、Ｓ２３）は、前記直線性決定手段で決定した直線らしさがより高い前記側方障害物に前記車両を幅寄せするように前記目標駐車位置をずらす補正を行うことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項９】
請求項８において、
前記直線性決定手段は、複数の区分に分けた前記輪郭形状のうちの、傾きの差が所定値内の区分の集合をそれぞれ直線部分とし、その直線部分の長さを前記輪郭形状の直線らしさと決定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項８において、
前記直線性決定手段は、前記点列から相関係数を算出し、算出した相関係数を前記輪郭形状の直線らしさと決定することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を後退させて駐車空間に並列駐車させる操作を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、予め決定した駐車軌跡に沿って駐車空間に車両を後退させるとともに、後退中に探知した駐車空間の側方物体の形状に応じて駐車軌跡を補正することで、駐車空間の中心に車両を駐車させるように支援にする運転者支援装置が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、駐車空間に隣接する２台の駐車車両のうちの駐車プロセスの開始時に車両に最も近接している駐車車両から、予め定められた距離だけ隔てて車両が配置されるように、目標とする駐車位置を決定し、その駐車位置への駐車を支援する駐車プロセス支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表２０１１−５２２７３７号公報
【特許文献２】特表２０１１−５２４２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の運転者支援装置では、駐車空間の中心に車両を駐車させるように支援が行われるため、運転者が通路確保のために駐車空間の片側に幅寄せしたいという要求に応えられなかった。
【０００６】
また、特許文献２の駐車プロセス支援装置では、駐車プロセスの開始時に車両に最も近接している駐車車両から予め定められた距離だけ隔てて車両が配置されるように支援が行われるので、運転者が所望する側に車両を寄せて駐車することが困難であった。
【０００７】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、自車を後退させて障害物に隣接する駐車空間に並列駐車させる駐車支援を行う場合に、より簡便に運転者の所望する側に車両を寄せて駐車することを可能にする駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の駐車支援装置は、車両に搭載され、車両の通過する経路の側方に存在する障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ１）と、駐車空間検出手段で検出した駐車空間に前記車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する目標駐車位置決定手段（１、Ｓ３）と、車両を後退させて目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する支援手段（１、Ｓ５、Ｓ１５）とを備える駐車支援装置（１）であって、車両に設けられた所定の操作スイッチに対するユーザの操作入力を検知するトリガ操作検知手段（１、Ｓ８）と、トリガ操作検知手段でユーザの操作入力を検知したことをトリガとして、目標駐車位置をずらす方向を判断する補正方向判断手段（１、Ｓ１１、Ｓ１３）と、補正方向判断手段で判断した方向に目標駐車位置をずらす補正を行う再設定手段（１、Ｓ１２、Ｓ１４）とを備えることを特徴としている。
【０００９】
これによれば、車両に設けられた所定の操作スイッチに対してユーザ（例えば運転者）が操作入力を行えば、補正方向判断手段で判断した方向に目標駐車位置をずらすことが可能になるので、運転者が目標駐車位置を変更したい場合に目標駐車位置を調整することが可能になる。よって、自車を後退させて障害物に隣接する駐車空間に並列駐車させる駐車支援を行う場合に、より簡便に運転者の所望する側に車両を寄せて駐車することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】駐車支援システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】駐車支援システム１００での駐車支援の概略を説明するための模式図である。
【図３】実施形態１の駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図４】目標駐車位置の補正の一例を説明するための模式図である。
【図５】変形例１の駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図６】直線らしさの決定の方法を説明するための模式図である。
【図７】側方障害物の車両対向面の輪郭形状の一例を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す駐車支援システム１００は、駐車支援ＥＣＵ１、前部測距センサ２、後部測距センサ３、後方カメラ４、舵角センサ５、車輪速センサ６、ドアミラー格納スイッチ７、ウインカースイッチ８、ナビゲーション装置９、表示装置１０、及び音声出力装置１１を含んでいる。
【００１２】
例えば、駐車支援ＥＣＵ１と前部測距センサ２、後部測距センサ３、後方カメラ４、舵角センサ５、車輪速センサ６、ドアミラー格納スイッチ７、ウインカースイッチ８、ナビゲーション装置９、表示装置１０、及び音声出力装置１１とは、ＣＡＮ（controller area network）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮで各々接続されている構成とすればよい。なお、駐車支援システム１００を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
【００１３】
前部測距センサ２及び後部測距センサ３は、探査波を送信し、障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物までの距離を検知するために用いられるセンサである。前部測距センサ２及び後部測距センサ３は、探査波を送信し、その探査波の反射波を受信するセンサであればよく、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであってもよい。例えば、前部測距センサ２及び後部測距センサ３としては、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。
【００１４】
前部測距センサ２は、指向性の中心線が自車の車軸方向から自車前方に傾くように、例えば自車の前部バンパの左右側面に１つずつ配置される。前部測距センサ２の指向性の中心線は、自車の車軸方向から例えば２０°程度まで自車前方に傾いて配置されていてもよい。これにより、前部測距センサ２からは、少し前方寄りの側方に向けて探査波が送信される。以降では、自車左側の前部測距センサ２を前部測距センサ２ａ、自車右側の前部測距センサ２を前部測距センサ２ｂとする。
【００１５】
なお、前部測距センサ２は、自車の前部バンパの左右側面に１つずつ配置される構成に限らず、自車の前部バンパの前方に向いた面にも例えば２つずつ配置されるなど、さらに多く配置される構成としてもよい。
【００１６】
後部測距センサ３は、指向性の中心線が自車の車軸方向から自車後方に傾くように、例えば自車の後部バンパの左右側面に１つずつ配置される。後部測距センサ３の指向性の中心線は、自車の車軸方向から例えば２０°程度まで自車後方に傾いて配置されていてもよい。これにより、後部測距センサ３からは、少し後方寄りの側方に向けて探査波が送信される。以降では、自車左側の後部測距センサ３を後部測距センサ３ａ、自車右側の後部測距センサ３を後部測距センサ３ｂとする。
【００１７】
なお、後部測距センサ３は、自車の後部バンパの左右側面に１つずつ配置される構成に限らず、自車の後部バンパの後方に向いた面にも例えば２つずつ配置されるなど、さらに多く配置される構成としてもよい。後部測距センサ３（３ａ・３ｂ）が請求項の測距センサに相当する。
【００１８】
前部測距センサ２及び後部測距センサ３の指向性は、想定されている車速範囲での使用において送受波を良好に行うことができる程度の広さがありさえすれば、より狭い方が好ましい。
【００１９】
ここで、前部測距センサ２を用いた、駐車空間に隣接した駐車車両や壁等の障害物及び駐車空間の検出態様の一例についての説明を行う。ここでは、便宜上、自車の左側に障害物に挟まれた駐車空間が存在する場合を例に挙げて説明を行う。以降では、図２の例をもとに説明を続けるものとする。
【００２０】
図２中のＡが自車を示しており、黒塗りの矢印が自車Ａの進行方向を示しており、Ｂ１が自車の前進時の進行方向に対して奥側の障害物、Ｂ２・Ｂ３が手前側の障害物を示している。なお、障害物Ｂ３は、塀に対してのカーポートの柱といった障害物Ｂ２の付帯物であるものとする。また、図２中のＣが障害物Ｂ１と障害物Ｂ２・Ｂ３とに挟まれた駐車空間を示している。
【００２１】
自車Ａは、自車Ａの左側に配置された前部測距センサ２ａから自車Ａの少し前方寄りの左側方に向けて探査波を逐次送信しながら障害物Ｂ２・Ｂ３、駐車空間Ｃ、障害物Ｂ１の側方を通過しつつ、障害物Ｂ２・Ｂ３、障害物Ｂ１からの反射波を逐次受信することになる。そして、自車Ａが走行しながら前部測距センサ２ａで逐次受信した反射波をもとにして、自車Ａの通過した経路並びに自車Ａのこれから通過する経路の左側方に存在する障害物Ｂ１、障害物Ｂ２・Ｂ３に隣接する駐車空間Ｃを、駐車支援ＥＣＵ１が検出する。
【００２２】
後方カメラ４は、自車Ａの例えば後部バンパよりも上方に設置され、自車後方に所定角範囲で広がる領域を撮像するものである。後方カメラ４は、光軸が車体後部の路面を向くように設置される。例えば後方カメラ４としては、ＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。後方カメラ４が撮像した自車後方周辺の画像情報は、駐車支援ＥＣＵ１に供給される。
【００２３】
舵角センサ５は、自車Ａのステアリングの操舵角を検出するセンサであり、自車Ａが直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。なお、この操舵角は、中立位置から右回転する場合には正（＋）の符号を付して出力され、中立位置から左回転する場合には負（−）の符号を付して出力される。また、車輪速センサ６は、各転動輪の回転速度から自車Ａの速度を検出するセンサである。
【００２４】
ドアミラー格納スイッチ７は、運転者によるドアミラーの格納・復帰を指示する操作を検出するためのスイッチである。また、ドアミラー格納スイッチ７が格納側に操作された場合には、ドアミラー格納スイッチ７が格納側に操作されたことを示す信号を車内ＬＡＮへ出力する。
【００２５】
ウインカースイッチ８は、運転者による方向指示器のランプ点灯操作（つまり、ウインカーランプの点灯操作）を検出するためのスイッチであって、左右のウインカーランプの点灯操作をそれぞれ検出するように設けられている。以下では、左ウインカーランプの点灯操作を検出するためのウインカースイッチ８を左ウインカースイッチ８ａと呼び、右ウインカーランプの点灯操作を検出するためのウインカースイッチ８を右ウインカースイッチ８ｂと呼ぶものとする。
【００２６】
例えば、左ウインカーランプの点灯操作が行われた場合、つまり、左ウインカースイッ
チ８ａが運転者によってオンにされた場合には、左ウインカースイッチ８ａがオン状態であることを示す信号を車内ＬＡＮへ出力する。また、右ウインカーランプの点灯操作が行われた場合、つまり、右ウインカースイッチ８ｂが運転者によってオンにされた場合には、右ウインカースイッチ８ｂがオン状態であることを示す信号を車内ＬＡＮへ出力する。
【００２７】
ナビゲーション装置９は、公知のものと同様のナビゲーション装置であって、衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（global positioning system）のためのＧＰＳ受信機等の各センサから得られる情報をもとに、車両の現在位置の検出を逐次行う。ナビゲーション装置９は、車載のものであってもよいし、ＧＰＳ機能付きの携帯端末であってもよい。ナビゲーション装置９としてＧＰＳ機能付きの携帯端末を用いる構成とする場合には、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格を用いた無線通信を介して駐車支援ＥＣＵ１が自車の現在位置の情報を取得する構成とすればよい。
【００２８】
表示装置１０は、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置１０は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、表示装置１０としては、例えば、車載のナビゲーション装置９に設けられたディスプレイを利用する構成としてもよいし、車載のナビゲーション装置９のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。
【００２９】
音声出力装置１１は、スピーカ等から構成され、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従って音声を出力する。なお、音声出力装置１１としては、例えば、車載のナビゲーション装置９に設けられた音声出力装置を利用する構成としてもよい。
【００３０】
駐車支援ＥＣＵ１は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。駐車支援ＥＣＵ１は、前部測距センサ２、後部測距センサ３、後方カメラ４、舵角センサ５、車輪速センサ６、ドアミラー格納スイッチ７、ウインカースイッチ８、ナビゲーション装置９から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行する。例えば、駐車支援ＥＣＵ１は、自車を後退させて駐車空間Ｃへ並列駐車させるための車両走行の支援（つまり、駐車支援）に関する処理（以下、後退駐車支援関連処理）等の各種の処理を実行する。駐車支援ＥＣＵ１が請求項の駐車支援装置に相当する。
【００３１】
ここで、図３のフローチャートを用いて、駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理についての説明を行う。本フローは、駐車支援ＥＣＵ１が所定の開始トリガを検出したときに開始される。開始トリガとしては、例えば図示しない駐車支援開始スイッチをオンにする操作入力などが挙げられる。
【００３２】
まず、ステップＳ１では、駐車空間検出処理を行って、ステップＳ２に移る。駐車空間検出処理では、障害物Ｂ２・Ｂ３、駐車空間Ｃ、障害物Ｂ１の横を前進しながら通過する際に、前部測距センサ２ａから逐次得られる障害物Ｂ１、障害物Ｂ２・Ｂ３までの距離を逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）取得する。そして、取得した障害物までの距離を時系列に記憶した距離データ系列（点列）から、障害物Ｂ１、障害物Ｂ２・Ｂ３の輪郭形状を特定して駐車空間Ｃを検出する。よって、このステップＳ１の処理が請求項の駐車空間検出手段に相当する。
【００３３】
ここで、距離データ系列から特定される障害物Ｂ１、障害物Ｂ２・Ｂ３の輪郭形状は、自車Ａの通過した経路側に向いた面の、地上面を基準とした平面座標系における輪郭形状である。また、ここでは、障害物Ｂ３は障害物Ｂ２の付帯物であるため、障害物Ｂ２と障害物Ｂ３との輪郭形状は一体であるものとして特定されてしまうものとする。
【００３４】
一例としては、特開２００８−２１０３９号公報に開示されているのと同様の公知の方法によって、距離データ系列（点列）を楕円もしくは放物線により近似した上で障害物Ｂ１、障害物Ｂ２・Ｂ３の輪郭形状を特定する。そして、特定した輪郭形状から、障害物Ｂ１と障害物Ｂ２・Ｂ３とに挟まれる駐車空間Ｃを検出する。
【００３５】
ステップＳ２では、自車Ａが駐車可能な駐車空間Ｃであるか否かを判定する。自車Ａが駐車可能な駐車空間Ｃであるか否かは、駐車空間Ｃの大きさと自車Ａの寸法とに基づいて判定する。ここで言うところの駐車空間Ｃの大きさとは、自車Ａの通過した経路方向における駐車空間Ｃの長さとする。また、自車Ａの寸法は、駐車支援ＥＣＵ１の例えばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに予め記憶されているものとすればよい。
【００３６】
そして、自車Ａが駐車可能と判定した場合（ステップＳ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。また、自車Ａが駐車可能でないと判定した場合（ステップＳ２でＮＯ）には、ステップＳ１に戻り、障害物Ｂ１よりも自車Ａの進行方向に対してさらに奥側に存在する障害物の検出を行ってフローを繰り返す。
【００３７】
ステップＳ３では、目標初期位置算出処理を行って、ステップＳ４に移る。目標初期位置算出処理では、駐車空間検出処理で検出した駐車空間Ｃに自車Ａを駐車する際の目標とする駐車位置（以下、目標駐車位置）及び目標とする駐車角度（以下、目標駐車角度）を設定する。よって、このステップＳ３の処理が請求項の目標駐車位置決定手段に相当する。
【００３８】
例えば、駐車空間Ｃの両側に障害物が隣接している場合には、これらの障害物の間の中間に自車Ａが位置するように目標駐車位置を設定し、駐車空間Ｃの片側にしか障害物が隣接していない場合には、この片側の障害物から予め設定した設定値（例えば１ｍ）だけ離間した位置に設定する。例えば、目標駐車角度は、例えば自車Ａの前進時に通過した経路のうちの駐車空間Ｃを通過した際の経路に直行する方向に平行に設定する。
【００３９】
ここで言うところの駐車空間Ｃの両側とは、駐車空間Ｃに自車Ａを後退させて駐車した場合の自車Ａに対する左右方向の両側を意味している。また、駐車空間Ｃの両側に障害物が隣接しているか、駐車空間Ｃの片側にしか障害物が隣接していないかについては、駐車空間検出処理時に特定した、駐車空間Ｃに隣接する障害物の輪郭形状をもとに駐車支援ＥＣＵ１において判断するものとする。
【００４０】
なお、駐車空間Ｃの片側にしか障害物が隣接していないことについては、駐車空間Ｃの片側にしか障害物の輪郭形状が特定できず、駐車空間Ｃの片側にしか障害物が検出できなかったことをもとにして判断する構成とすればよい。
【００４１】
ステップＳ４では、駐車経路算出処理を行って、ステップＳ５に移る。駐車経路算出処理では、自車Ａの現在位置に基づいて後退開始位置を設定し、目標駐車位置及び目標駐車角度で駐車するための駐車経路を決定する。駐車経路の決定方法については、特開２００３−３４２０６号公報や特開２００９−８３８０６号公報に開示されているように公知であるので、詳細については省略する。
【００４２】
ステップＳ５では、駐車支援処理を開始して、ステップＳ６に移る。駐車支援処理では、駐車経路算出処理で算出された駐車経路に沿って自車Ａが走行するように操舵支援や自動操舵を行う。よって、このステップＳ５の処理が請求項の支援手段に相当する。
【００４３】
ここで、操舵支援としては、例えば後方カメラ４で撮像した自車Ａの後方画像に、自車Ａが後退する際に通ると予想される後退予想軌跡を重畳させて表示装置１０に表示させたりする。後退予想軌跡については、舵角センサ５から得られる操舵角や車輪速センサ６から得られる車速に基づいて、公知の方法によって算出する構成とすればよい。また、ステアリングの操舵タイミングや操舵量の案内音声を音声出力装置１１から出力する構成としてもよい。
【００４４】
ステップＳ６では、自車Ａが後退を開始したことを検知した場合（ステップＳ６でＹＥＳ）には、ステップＳ７に移る。一方、自車Ａが後退を開始したことを検知していない場合（ステップＳ６でＮＯ）には、ステップＳ６のフローを繰り返す。自車Ａが後退を開始したことは、シフト位置が後退位置となったことを示す信号が図示しないシフトポジションセンサから得られたことをもとに駐車支援ＥＣＵ１が検知する構成とすればよい。
【００４５】
ステップＳ７では、側方障害物検出処理を開始して、ステップＳ８に移る。側方障害物検出処理では、後退して駐車空間Ｃに進入する際に、後部測距センサ３ａ・３ｂから逐次得られる自車Ａの左右に位置することになる障害物Ｂ１、障害物Ｂ２・Ｂ３までの距離を逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）取得する。
【００４６】
ステップＳ８では、トリガ検知処理を行う。トリガ検知処理では、所定の操作スイッチに対するユーザの操作入力をトリガとして検知する。よって、このステップＳ８の処理が請求項のトリガ操作検知手段に相当する。
【００４７】
トリガ検知処理では、目標駐車位置の補正を要求するための専用の操作スイッチに対する操作入力やドアミラー格納スイッチ７を格納側に操作する操作入力をトリガとして検知する構成とすればよいが、ドアミラー格納スイッチ７を格納側に操作する操作入力をトリガとして検知する構成とすることがより好ましい。
【００４８】
詳しくは、以下の理由による。運転者が駐車空間に隣接する障害物に自車を幅寄せして並列駐車をする意思がある場合には、ドアミラーを格納する傾向にある。よって、ドアミラー格納スイッチ７を格納側に操作する操作入力をトリガとして検知する構成とすることによって、運転者が目標駐車位置の補正を所望していることを、通常の駐車時と比べて特別な操作を必要とせずに、精度良く推定できる。本実施形態では、ドアミラー格納スイッチ７を格納側に操作する操作入力をトリガとして検知するものとして以降の説明を続ける。
【００４９】
ステップＳ８では、トリガを検知した場合（ステップＳ８でＹＥＳ）には、ステップＳ１０に移る。トリガを検知していない場合（ステップＳ８でＮＯ）には、ステップＳ９に移る。
【００５０】
ステップＳ９では、自車Ａが駐車を完了したことを検知した場合（ステップＳ９でＹＥＳ）には、フローを終了する。自車Ａが駐車を完了したことは、例えばシフト位置が駐車位置となったことを示す信号が図示しないシフトポジションセンサから得られたことをもとに駐車支援ＥＣＵ１が検知する構成とすればよい。一方、自車Ａが駐車を完了したことを検知していない場合（ステップＳ９でＮＯ）には、ステップＳ８に戻ってフローを繰り返す。
【００５１】
ステップＳ１０では、駐車空間Ｃの両側に障害物が隣接している場合（ステップＳ１０で「両側」）には、ステップＳ１１に移る。一方、駐車空間Ｃの片側にしか障害物が隣接していない場合（ステップＳ１０で「片側」）には、ステップＳ１２に移る。
【００５２】
ステップＳ１１では、方向指定検知処理を行って、ステップＳ１１に移る。方向指定検知処理では、例えば左ウインカースイッチ８ａがオン状態であることを示す信号を検出した場合には、自車に対する左方向が指定されたものと検知し、右ウインカースイッチ８ｂがオン状態であることを示す信号を検出した場合には、自車に対する右方向が指定されたものと検知する。よって、このステップＳ１１の処理が請求項の左右指定操作検知手段に相当する。
【００５３】
また、方向指定検知処理では、左方向が指定されたと検知した場合には、目標駐車位置を左方向にずらす補正を行うものと判断する一方、右方向が指定されたと検知した場合には、目標駐車位置を右方向にずらす補正を行うものと判断する。よって、このステップＳ１１の処理が請求項の補正方向判断手段に相当する。
【００５４】
なお、方向指定検知処理では、ウインカースイッチ８の信号に応じて左右方向の指定を検知する構成に限らず、ウインカースイッチ８以外の、車両の左右両側に各々設けられている車載の電装品の左右を指定して動作させるための操作スイッチの信号に応じて左右方向の指定を検知する構成としてもよい。例えば、左右のウィンドウについてのパワーウインドウスイッチ、左右のドアミラーについてのミラー選択スイッチ等の信号に応じて左右方向の指定を検知する構成としてもよい。他にも、自車に対する左右方向を指定するための専用スイッチが設けられている場合には、この専用スイッチの信号に応じて左右方向の指定を検知する構成としてもよい。
【００５５】
ステップＳ１２では、第１補正処理を行って、ステップＳ１５に移る。第１補正処理では、方向指定検知処理で検知した方向に幅寄せするように目標駐車位置を補正する。そして、その目標駐車位置の補正に合わせて駐車経路も算出し直す。よって、このステップＳ１２の処理が請求項の再設定手段に相当する。
【００５６】
一例としては、駐車空間Ｃに後退して進入している自車に対して、方向指定検知処理で検知した方向に位置する側の障害物から、予め設定されている最低限のクリアランスといった所定距離だけ離間した位置に目標駐車位置を補正する。他にも、駐車空間Ｃに後退して進入している自車から左右の各障害物までの距離のうち、方向指定検知処理で検知した方向に位置する側の障害物までの距離の方が所定距離以上短くなる位置に目標駐車位置を補正する構成としてもよい。
【００５７】
ステップＳ１０で「片側」であった場合のステップＳ１３では、第１補正方向判断処理を行って、ステップＳ１４に移る。第１補正方向判断処理では、駐車空間Ｃに後退して進入している自車に対して、障害物が存在する側の方向を、目標駐車位置をずらす補正を行う方向と判断する。よって、このステップＳ１３の処理が請求項の補正方向判断手段に相当する。
【００５８】
なお、第１補正方向判断処理において、前述のステップＳ１１の第１方向指定検知処理と同様に、ウインカースイッチ８や専用スイッチ等の信号に応じて左右方向の指定を検知することで、目標駐車位置をずらす補正を行う方向判断する構成としてもよい。
【００５９】
ステップＳ１４では、第２補正処理を行って、ステップＳ１５に移る。第２補正処理では、予め設定された目標駐車位置よりも障害物が存在する側の方向に幅寄せするように目標駐車位置を補正する。そして、その目標駐車位置の補正に合わせて駐車経路も算出し直す。よって、このステップＳ１４の処理も請求項の再設定手段に相当する。一例としては、障害物から予め設定されている最低限のクリアランスといった所定距離だけ離間した位置に目標駐車位置を補正する。
【００６０】
ステップＳ１５では、補正後支援処理を開始して、ステップＳ１６に移る。補正後支援処理では、算出し直された駐車経路に沿って自車Ａが走行するように操舵支援や自動操舵を行う。よって、ステップＳ１５の処理も請求項の支援手段に相当する。
【００６１】
ステップＳ１６では、自車Ａが駐車を完了したことを検知した場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、自車Ａが駐車を完了したことを検知していない場合（ステップＳ１６でＮＯ）には、補正後支援処理を継続し、ステップＳ１６のフローを繰り返す。
【００６２】
以上の構成によれば、駐車空間Ｃに後退して進入している自車の左右方向の片側にしか障害物が存在しない場合に、ドアミラー格納スイッチ７を格納側に操作する操作入力を運転者が行えば、予め設定されている目標駐車位置よりもその障害物に幅寄せすることになる（図４参照）。なお、図４のＤが予め設定されている目標駐車位置、Ｅが側方障害物検出処理で検出される障害物Ｂ２・Ｂ３の距離データ系列（点列）から特定される障害物Ｂ２・Ｂ３の輪郭形状を示している。
【００６３】
前述したように、運転者が幅寄せして並列駐車を行う場合、ドアミラーが障害物を擦ることのないように格納する操作を行う。よって、ドアミラーの格納の操作の有無により、運転者が幅寄せをしたいかどうかというドライバの意図を把握することができる。よって、ドアミラーの格納の操作の有無により、運転者が幅寄せを所望していることを精度良く判断し、障害物が片側しか存在しない場合に通常幅寄せを行う方向へ目標駐車位置をずらして幅寄せすることが可能になる。よって、自車を後退させて障害物に隣接する駐車空間Ｃに並列駐車させる駐車支援を行う場合に、より簡便に運転者の所望する側に車両を寄せて駐車することが可能になる。
【００６４】
また、駐車空間Ｃに後退して進入している自車の左右方向の両側に障害物が存在する場合に、ドアミラー格納スイッチ７を格納側に操作する操作入力に続き、ウインカースイッチ８や専用スイッチ等の操作により左右方向を指定する操作入力を運転者が行えば、中心位置よりも指定された方向に幅寄せすることになる。
【００６５】
よって、この点でも、自車を後退させて障害物に隣接する駐車空間Ｃに並列駐車させる駐車支援を行う場合に、より簡便に運転者の所望する側に車両を寄せて駐車することが可能になる。
【００６６】
なお、ステップＳ１６で自車Ａが駐車を完了したことを検知していない場合であって、一定時間内に、ウインカースイッチ８や専用スイッチ等の信号に応じて左右方向の指定を検知した場合に、検知した方向に目標駐車位置を所定量（例えば３０ｃｍ等）だけさらにずらして補正する構成としてもよい。目標駐車位置の補正に応じて、複数回の後退と前進との繰り返し運転である切り返しが必要となる場合には、この切り返しを行う駐車経路を算出し直すものとする。そして、その目標駐車位置の補正に合わせて駐車経路も算出し直し、駐車支援を再開する構成としてもよい。
【００６７】
これによれば、補正した目標駐車位置に自車を位置させ、駐車支援が一旦終了した場合であっても、運転者がさらに幅寄せを望む場合には、ウインカースイッチ８や専用スイッチ等の自車に対する左右方向を指定する操作スイッチを操作することで、指定した方向にさらに幅寄せする駐車支援を再開することが可能になる。
【００６８】
なお、駐車空間Ｃの両側に障害物が隣接している場合において、ウインカースイッチ８や専用スイッチ等の自車に対する左右方向を指定する操作スイッチの操作入力によって、目標駐車位置を補正して並列駐車を行った場合に、この補正方向と駐車位置とを対応付けて記憶しておき、次回に同じ位置で駐車を行う場合に自動的に同じ補正方向に補正を行う構成としてもよい。
【００６９】
以上の構成とする場合には、自車の現在位置は、駐車支援ＥＣＵ１がナビゲーション装置９から取得する構成とすればよい。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の位置情報取得手段に相当する。
【００７０】
また、上述の補正方向と駐車位置との対応付けは、以下のようにすればよい。まず、方向指定検知処理で検知した方向（以下、指定方向）を、目標駐車位置をずらす方向と判断した上で、第１補正処理によって当該方向に自車Ａを幅寄せするように目標駐車位置をずらす補正が行われた場合に、上記指定方向と自車Ａの現在位置（以下、登録位置）とを対応付けて駐車支援ＥＣＵ１がメモリに記憶する。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の位置登録手段に相当する。
【００７１】
なお、上記登録位置は、上記補正が行われた際にナビゲーション装置９から取得した自車Ａの現在位置とすればよく、上記メモリは、駐車支援ＥＣＵ１のＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書き換え可能な不揮発性メモリとすればよい。
【００７２】
そして、駐車支援ＥＣＵ１は、トリガ検知処理でユーザの操作入力を検知したとともに、駐車空間Ｃの両側に隣接して障害物が存在していた場合であって、且つ、ナビゲーション装置９から取得した現在位置が、メモリに記憶された登録位置に一致する場合には、自動的に、この登録位置に対応付けられた指定方向に自車Ａを幅寄せするように目標駐車位置をずらす補正を行う。
【００７３】
目標駐車位置の補正量は、登録位置における前回の補正量をメモリに記憶しておくことで、前回と同じ補正量とする構成としてもよいし、補正量と補正の方向とのうちの補正の方向だけをメモリに記憶しておくことで、目標駐車位置の補正量は新たに決定し直す構成としてもよい。
【００７４】
以上の構成によれば、指定方向と登録位置とを対応付けてメモリに記憶しておくことにより、次回に登録位置と同じ位置において自車Ａが後退駐車支援関連処理を行う場合に、自動的に前回と同じ指定方向に目標駐車位置をずらす補正を行って、駐車支援を行うことが可能になる。その結果、自宅の駐車場など、毎回幅寄せの方向が決まっている登録位置において、ドライバがウインカースイッチ８や専用スイッチ等の自車に対する左右方向を指定する操作スイッチの操作入力をその都度行わなくても、いつも幅寄せしている方向に自車Ａを幅寄せすることが可能になり、利便性がより向上する。
【００７５】
また、両側に障害物が存在する場合に、左右を指定する操作入力によって目標駐車位置をずらす方向を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、直線らしさが高い障害物が存在する方向に目標駐車位置をずらして幅寄せする構成（以下、変形例１）としてもよい。
【００７６】
ここで、図５のフローチャートを用いて、変形例１の駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理についての説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の図３のフローの説明で既に説明した内容については、その説明を省略する。
【００７７】
まず、ステップＳ１〜ステップＳ６の処理については、前述のステップＳ１〜ステップＳ６の処理と同様にして行うものとする。ステップＳ７では、前述のステップＳ７と同様にして、側方障害物検出処理を開始して、ステップＳ８に移る。なお、このステップＳ７の処理が請求項のセンサ情報取得手段に相当する。ステップＳ８〜ステップＳ１０の処理についは、前述のステップＳ８〜ステップＳ１０の処理と同様にして行うものとする。
【００７８】
ステップＳ２１では、直線性決定処理を行って、ステップＳ２２に移る。直線性決定処理では、側方障害物検出処理でそれぞれ時系列に記憶した自車の左右の障害物の距離データ系列（点列）を、例えば数個分ずつの区分に分けて、その区分内でそれぞれ直線近似を実施する（図６中のＦ参照）。そして、隣接する各区分の近似直線の傾きの差が所定値内に収まる区間（つまり、区分の集合）を直線部分と特定し（図６中のＧ参照）、この直線部分の長さを車両対向面の輪郭形状の直線らしさと決定する。よって、このステップＳ２１の処理が請求項の直線性決定手段に相当する。
【００７９】
車両対向面とは、駐車空間Ｃに後退して進入している自車の左右方向の障害物（以下、側方障害物）の自車側に向いた面である。また、ここでの車両対向面の輪郭形状とは、隣接する区分の近似直線を繋いだ形状である。また、直線らしさについては、自車Ａの左右の側方障害物（障害物Ｂ１、障害物Ｂ２・Ｂ３）の車両対向面の各々について決定する。
【００８０】
また、直線らしさの決定の方法は、上述したものに限らない。例えば、以下のような方法で直線らしさを決定する構成としてもよい。
【００８１】
１つ目の他の方法では、側方障害物検出処理でそれぞれ時系列に記憶した距離データ系列（点列）を順番に結んだ線分のうちの、傾きの差が所定値内の区分を直線部分と特定する。そして、その直線部分に含まれる点列について直線近似を実施し、得られた近似直線の長さを、車両対向面の輪郭形状の直線らしさと決定する。
【００８２】
なお、上述のいずれの方法においても、１つの車両対向面に複数の直線部分が特定された場合に、その各々の直線部分の長さを直線らしさとして決定する構成としてもよいが、本実施形態では、最も長い直線部分の長さを直線らしさとして決定するものとする。
【００８３】
また、２つ目の方法では、側方障害物検出処理でそれぞれ時系列に記憶した距離データ系列（点列）から相関係数を算出し、算出した相関係数を、車両対向面の輪郭形状の直線らしさと決定する構成としてもよい。なお、相関係数が１に近いほど直線らしさが高いことになる。
【００８４】
ステップＳ２２では、第２補正方向判断処理を行って、ステップＳ２３に移る。第２補正方向判断処理では、直線性決定処理で決定した直線らしさがより高い側方障害物が存在する側の方向を、目標駐車位置をずらす補正を行う方向と判断する。
【００８５】
ステップＳ２３では、第３補正処理を行って、ステップＳ１５に移る。第３補正処理では、予め設定された目標駐車位置よりも第２補正方向判断処理で判断した方向に幅寄せするように目標駐車位置を補正する。そして、その目標駐車位置の補正に合わせて駐車経路も算出し直す。よって、このステップＳ２３の処理も請求項の再設定手段に相当する。
【００８６】
なお、駐車支援ＥＣＵ１は、車両対向面の輪郭形状のうちに、最も長い直線部分に対して自車Ａ側に所定値以上突出している部分がある場合には、並列駐車完了時に、その突出している部分の突端部と自車Ａの側面との間に予め設定した間隔（例えば最低限のクリアランス）が空くように目標駐車位置を補正する構成としてもよい。
【００８７】
他にも、上記突端部と自車Ａの側面との間に予め設定した間隔が空くようにするとともに、自車Ａの側面のうちのドアの配置されている領域（以下、ドア領域）が、車両対向面のうちの最も長い直線部分（以下、最長直線部分）の横に位置するように目標駐車位置を補正したり、当該補正に合わせて駐車経路を算出し直したりする構成としてもよい。これによれば、自車Ａのドアを開くことのできるスペースをより多くとることで、自車Ａの乗員の乗降車をより容易にすることが可能になる。
【００８８】
ステップＳ１３〜ステップＳ１６の処理については、前述のステップＳ１３〜ステップＳ１６の処理と同様にして行うものとする。
【００８９】
変形例１の構成によれば、駐車空間Ｃに後退して進入している自車の左右方向の両側に障害物が存在する場合に、ドアミラー格納スイッチ７を格納側に操作する操作入力を運転者が行えば、中心位置よりも、直線らしさがより高い側の障害物の存在する方向に幅寄せすることになる。
【００９０】
付帯物等の存在によって輪郭形状の一部が傾いて検出されるような側方障害物に幅寄せした場合には、その付帯物等の存在によって乗降車時の自車Ａの乗員の乗り降りがしにくくなることもあるため、そのような付帯物等が存在しない可能性の高い、直線らしさがより高い側の障害物の存在する方向への幅寄せを運転者が所望することも多いと考えられる。
【００９１】
従って、変形例１の構成によれば、自車を後退させて障害物に隣接する駐車空間Ｃに並列駐車させる駐車支援を行う場合に、より簡便に運転者の所望する側に車両を寄せて駐車することが可能になる。
【００９２】
なお、駐車支援ＥＣＵ１は、より直線らしさが高い車両対向面に沿う方向に、目標駐車角度を補正する構成としてもよい。そして、目標駐車角度の補正に合わせて駐車経路も算出し直す。一例としては、より直線らしさが高い車両対向面の輪郭形状のうちの、最長直線部分に沿う方向に、目標駐車角度を補正する。
【００９３】
直線部分が一直線になっていない場合には、近似直線を求め、この近似直線に沿う方向に、目標駐車角度を補正する構成とすればよい。また、点列から算出した相関係数を直線らしさと決定する構成とした場合には、より直線らしさが高い車両対向面についての各点列の近似直線に沿う方向に、目標駐車角度を補正する構成とすればよい。
【００９４】
以上の構成によれば、駐車空間Ｃに自車Ａが後退して進入する際の自車Ａの側方障害物のうち、車両対向面の輪郭形状がより直線らしい側の車両対向面に沿った向きで自車Ａを駐車空間Ｃに並列駐車させる支援が行われることになる。よって、付帯物帯物（図７のＢ１に対するＢ４）等の存在によって輪郭形状の一部が傾いて検出されるような車両対向面（図７のＨ参照）に沿った向きで自車Ａを駐車空間Ｃに並列駐車させることが回避される。
【００９５】
直線らしさがより高い車両対向面は、付帯物等が存在しない側の駐車車両や壁など、輪郭形状の一部が傾いていない可能性がより高いので、この車両対向面（図７のＩ参照）に沿った向きで自車Ａを駐車空間Ｃに並列駐車させるように支援することで、自車Ａが駐車空間Ｃに対して傾いて駐車されにくくすることが可能になる。従って、自車Ａを後退させて障害物に隣接する駐車空間Ｃに並列駐車させる駐車支援を行う場合に、自車Ａが駐車空間Ｃに対して大きく傾いて駐車されてしまう不具合を生じにくくすることが可能になる。
【００９６】
また、駐車空間Ｃに後退して進入している自車の左右方向の両側に障害物が存在する場合に、運転席と反対側の方向に幅寄せすることをデフォルトとし、左右方向を指定する操作入力を検知した場合に、指定された方向に幅寄せする構成としてもよい。
【００９７】
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９８】
１  駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置）、Ｓ１  駐車空間検出手段、Ｓ３  目標駐車位置決定手段、Ｓ５・Ｓ１５  支援手段、Ｓ８  トリガ操作検知手段、Ｓ１１・Ｓ１３  補正方向判断手段、Ｓ１２・Ｓ１４  再設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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