(57)【要約】【課題】ユーザーに駆動速度の変化を認識させやすい除毛器具を提供する。【解決手段】除毛器具は、駆動モードとして、第１駆動モード、第２駆動モード、および移行モードを有する。第２駆動モードは、第１駆動モードの駆動速度よりも高速で駆動部を駆動させる。移行モードは、第２駆動モードの駆動速度よりも高速で駆動部を駆動させる。除毛器具は、負荷Ｓに基づいて駆動モードを第１駆動モードから移行モードを経て第２駆動モードに変更し、負荷Ｓに基づいて駆動モードを第２駆動モードから第１駆動モードに変更する。負荷Ｓに基づいて駆動モードが第１駆動モードから移行モードに変更されてから第２駆動モードに変更されるまでの期間は、駆動モードが移行モードから第２駆動モードに変更されてから負荷Ｓに基づいて第１駆動モードに変更されるまでの期間よりも短い。【選択図】図３
2014151124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刃を駆動する駆動部と、
前記駆動部に加わる負荷の大きさを検知する負荷検知部と、
前記駆動部の駆動モードを第１駆動速度で駆動させる第１駆動モード、前記駆動部を前記第１駆動速度よりも高速の第２駆動速度で駆動させる第２駆動モード、前記駆動部を前記第２駆動速度よりも高速の移行速度で駆動させる移行モードとの間で変更する制御部とを備え、
前記制御部は、前記負荷検知部からの出力に基づいて前記駆動モードを前記第１駆動モードから前記移行モードを経て前記第２駆動モードに変更し、前記負荷検知部からの出力に基づいて前記第２駆動モードから前記第１駆動モードに変更し、
前記負荷検知部からの出力に基づいて前記駆動モードが前記第１駆動モードから前記移行モードに変更されるときから前記第２駆動モードに変更されるときまでの期間は、前記駆動モードが前記移行モードから前記第２駆動モードに変更されるときから前記負荷検知部からの出力に基づいて前記第１駆動モードに変更されるときまでの期間よりも短い
除毛器具。
【請求項２】
刃を駆動する駆動部と、
前記駆動部に加わる負荷の大きさを検知する負荷検知部と、
前記駆動部の駆動モードを第１駆動速度で駆動させる第１駆動モード、前記駆動部を前記第１駆動速度よりも高速の第２駆動速度で駆動させる第２駆動モード、前記駆動部を前記第２駆動速度よりも低速の移行速度で駆動させる低速移行モードとの間で変更する制御部とを備え、
前記制御部は、前記負荷検知部からの出力に基づいて前記駆動モードを前記第２駆動モードから前記低速移行モードを経て前記第１駆動モードに変更し、前記負荷検知部からの出力に基づいて前記第１駆動モードから前記第２駆動モードに変更し、
前記負荷検知部からの出力に基づいて前記駆動モードが前記第２駆動モードから前記低速移行モードに変更されるときから前記第１駆動モードに変更されるときまでの期間は、前記駆動モードが前記低速移行モードから前記第１駆動モードに変更されるときから前記負荷検知部からの出力に基づいて前記第２駆動モードに変更されるときまでの期間よりも短い
除毛器具。
【請求項３】
前記制御部は、前記負荷検知部からの出力に応じて、前記移行速度を変更する
請求項１または２に記載の除毛器具。
【請求項４】
前記制御部は、前記駆動部の駆動を開始してからの期間に応じて、前記移行速度を変更する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の除毛器具。
【請求項５】
前記除毛器具は、電池残容量検知部を有し、
前記電池残容量検知部は、前記駆動部の駆動源としての電池の残容量を検知し、
前記制御部は、前記移行モードにおいて、前記電池残容量検知部により検知される前記電池の前記残容量が下限値以上から下限値未満に低下したとき、前記駆動モードを前記移行モードから前記第２モードを経て前記第１駆動モードに変更し、停止制御を実行する
請求項１、または請求項１を引用する請求項３、または請求項１を引用する請求項４に記載の除毛器具。
【請求項６】
前記制御部は、前記第２駆動モードにおいて、前記電池残容量検知部により検知される前記電池の前記残容量が下限値以上から下限値未満に低下したとき、前記駆動モードが前記移行モードから前記第２駆動モードに変更されてから所定の期間が経過したとき、前記駆動モードを前記第２駆動モードから前記第１駆動モードに変更し、停止制御を実行する
請求項５に記載の除毛器具。
【請求項７】
前記制御部は、単位時間における前記駆動モードの変更回数に応じて、前記移行速度を変更する
請求項１〜６のいずれか一項に記載の除毛器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、除毛器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の除毛器具は、制御部を有する。制御部は、負荷の大きさに応じて駆動部の駆動速度を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３０６８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記制御部は、負荷の大きさに応じて駆動部の駆動速度を変更する。換言すれば、駆動速度は、負荷の原因となる毛の状態を反映している。このため、ユーザーは、駆動速度の変化を認識することにより、除毛する毛等の状態を把握しやすくなる。しかし、上記除毛器具は、駆動速度の変化の認識のしやすさについて着目していない。
【０００５】
本発明は、以上の背景をもとに創作されたものであり、ユーザーに駆動速度の変化を認識させやすい除毛器具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本手段は、「刃を駆動する駆動部と、前記駆動部に加わる負荷の大きさを検知する負荷検知部と、前記駆動部の駆動モードを第１駆動速度で駆動させる第１駆動モード、前記駆動部を前記第１駆動速度よりも高速の第２駆動速度で駆動させる第２駆動モード、前記駆動部を前記第２駆動速度よりも高速の移行速度で駆動させる移行モードとの間で変更する制御部とを備え、前記制御部は、前記負荷検知部からの出力に基づいて前記駆動モードを前記第１駆動モードから前記移行モードを経て前記第２駆動モードに変更し、前記負荷検知部からの出力に基づいて前記第２駆動モードから前記第１駆動モードに変更し、前記負荷検知部からの出力に基づいて前記駆動モードが前記第１駆動モードから前記移行モードに変更されるときから前記第２駆動モードに変更されるときまでの期間は、前記駆動モードが前記移行モードから前記第２駆動モードに変更されるときから前記負荷検知部からの出力に基づいて前記第１駆動モードに変更されるときまでの期間よりも短い除毛器具」を含む。
【０００７】
制御部は、負荷検知部からの出力に応じて駆動モードを変更するとき、第１駆動モードから移行モードを経て第２駆動モードに変更する。移行モードの移行速度は第２駆動速度よりも大きい。除毛器具は、駆動速度が大きいほど、駆動音が大きくなる。このため、第１駆動モードから移行モードを経ずに第２駆動モードに変更する構成と比較して、駆動モードの変更時の駆動音の大きさの差が大きくなる。このため、ユーザーに駆動速度の変化を認識させやすい。
【０００８】
本手段は、「刃を駆動する駆動部と、前記駆動部に加わる負荷の大きさを検知する負荷検知部と、前記駆動部の駆動モードを第１駆動速度で駆動させる第１駆動モード、前記駆動部を前記第１駆動速度よりも高速の第２駆動速度で駆動させる第２駆動モード、前記駆動部を前記第２駆動速度よりも低速の移行速度で駆動させる低速移行モードとの間で変更する制御部とを備え、前記制御部は、前記負荷検知部からの出力に基づいて前記駆動モードを前記第２駆動モードから前記低速移行モードを経て前記第１駆動モードに変更し、前記負荷検知部からの出力に基づいて前記第１駆動モードから前記第２駆動モードに変更し、前記負荷検知部からの出力に基づいて前記駆動モードが前記第２駆動モードから前記低速移行モードに変更されるときから前記第１駆動モードに変更されるときまでの期間は、前記駆動モードが前記低速移行モードから前記第１駆動モードに変更されるときから前記負荷検知部からの出力に基づいて前記第２駆動モードに変更されるときまでの期間よりも短い除毛器具」を含む。
【０００９】
制御部は、負荷検知部からの出力に応じて駆動モードを変更するとき、第２駆動モードから低速移行モードを経て第１駆動モードに変更する。低速移行モードの移行速度は第１駆動速度よりも小さい。除毛器具は、駆動速度が大きいほど、駆動音が大きくなる。このため、第２駆動モードから低速移行モードを経ずに第１駆動モードに変更する構成と比較して、駆動モードの変更時の駆動音の大きさの差が大きくなる。このため、ユーザーに駆動速度の変化を認識させやすい。
【００１０】
上記手段の一形態は、「前記制御部は、前記負荷検知部からの出力に応じて、前記移行速度を変更する除毛器具」を含む。
上記手段の一形態は、「前記制御部は、前記駆動部の駆動を開始してからの期間に応じて、前記移行速度を変更する除毛器具」を含む。
【００１１】
上記手段の一形態は、「前記除毛器具は、電池残容量検知部を有し、前記電池残容量検知部は、前記駆動部の駆動源としての電池の残容量を検知し、前記制御部は、前記移行モードにおいて、前記電池残容量検知部により検知される前記電池の前記残容量が下限値以上から下限値未満に低下したとき、前記駆動モードを前記移行モードから前記第２モードを経て前記第１駆動モードに変更し、停止制御を実行する除毛器具」を含む。
【００１２】
上記手段の一形態は、「前記制御部は、前記第２駆動モードにおいて、前記電池残容量検知部により検知される前記電池の前記残容量が下限値以上から下限値未満に低下したとき、前記駆動モードが前記移行モードから前記第２駆動モードに変更されてから所定の期間が経過したとき、前記駆動モードを前記第２駆動モードから前記第１駆動モードに変更し、停止制御を実行する除毛器具」を含む。
【００１３】
上記手段の一形態は、「前記制御部は、単位時間における前記駆動モードの変更回数に応じて、前記移行速度を変更する除毛器具」を含む。
【発明の効果】
【００１４】
本除毛器具は、ユーザーに駆動速度の変化を認識させやすい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態の除毛器具の全体的な構成を示す模式図。
【図２】第１実施形態の「駆動モード変更処理」の処理手順を示すフローチャート。
【図３】第１実施形態の「駆動モード変更処理」の実行態様の一例を示すタイミングチャート。
【図４】第１実施形態の「残量低下時処理」の処理手順を示すフローチャート。
【図５】第１実施形態の「残量低下時処理」の実行態様の一例を示すタイミングチャート。
【図６】第２実施形態の「駆動モード変更処理」の実行態様の一例を示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
図１を参照して、電気かみそりとしての除毛器具１の構成について説明する。
除毛器具１は、フレーム１１、刃としての可動刃１２、駆動部２０、制御部３０、負荷検知部４０、電池残容量検知部５０を有する。また、除毛器具１は、駆動源として電池６０を用いる。
【００１７】
フレーム１１は、可動刃１２、駆動部２０、制御部３０、負荷検知部４０、電池残容量検知部５０、および電池６０を収容する。フレーム１１は、外刃（図示略）を保持する。
駆動部２０は、固定子２１、可動子２２、電磁石２３、永久磁石２４、およびばね２５を有する。
【００１８】
固定子２１は、フレーム１１に固定されている。固定子２１は、開口部２１Ａを有する。可動子２２は、開口部２１Ａの内部において、ばね２５を介して固定子２１に取り付けられている。可動子２２は、固定子２１に対して往復動する。可動子２２は、可動刃１２を保持する。
【００１９】
ばね２５は、可動子２２の移動方向Ｘの両端部と開口部２１Ａの内周面とを接続する。
電磁石２３は、コイル２３Ａを有する。電磁石２３は、固定子２１に取り付けられている。電磁石２３は、例えば磁性材料の焼結体または磁性材料の鉄板を積層したものにコイル２３Ａが巻回されている。
【００２０】
永久磁石２４は、Ｎ極２４ＡおよびＳ極２４Ｂを有する。永久磁石２４は、可動子２２に取り付けられている。具体的には、Ｎ極２４ＡおよびＳ極２４Ｂは、移動方向Ｘに並んで可動子２２に着磁されている。Ｎ極２４ＡおよびＳ極２４Ｂは、所定のギャップを介してコイル２３Ａと対向する。
【００２１】
電池６０は、制御部３０に電力を供給する。
電池残容量検知部５０は、電池６０の残量に応じた信号（以下、「電池残容量Ｄ」）を制御部３０に出力する。
【００２２】
負荷検知部４０は、可動刃１２にかかる負荷の大きさに応じた信号（以下、「負荷Ｓ」）を制御部３０に出力する。負荷Ｓは、コイル２３Ａに発生する誘起電圧を用いて算出される。コイル２３Ａに発生する誘起電圧は、可動子２２の駆動力（例えば、変位量、速度、または加速度）と対応する。駆動力は、可動刃１２にかかる負荷の大きさに影響される。詳しくは、可動刃１２にかかる負荷が大きいほど、コイル２３Ａに流れる電流の大きさに対する駆動力の大きさが低下する。このため、負荷検知部４０は、誘起電圧から駆動力を算出し、駆動力に基づいて負荷Ｓを算出する。
【００２３】
駆動部２０の駆動動作について説明する。
制御部３０は、コイル２３Ａに電力を供給する。制御部３０は、コイル２３Ａに供給する電流の方向を切り替える。制御部３０は、コイル２３Ａに供給する電流量を制御する。
【００２４】
コイル２３Ａに供給する電流の方向が切り替えられるとき、コイル２３Ａの磁束方向が反転する。このため、永久磁石２４および可動子２２が、電磁石２３および固定子２１に対して往復動する。可動刃１２は、可動子２２に保持されている。このため、可動子２２とともに可動刃１２が固定子２１に対して往復動（駆動）する。このとき、外刃（図示略）の内部に導入された毛が外刃（図示略）と振動する可動刃１２とで挟まれることにより切除される。
【００２５】
駆動部２０の動作モードについて説明する。
除毛器具１は、複数の駆動モードを有する。複数の駆動モードとしては、第１駆動モード、第２駆動モード、および移行モードを有する。
【００２６】
制御部３０は、各駆動モードにおいて、可動子２２が一定の駆動速度（以下、「駆動速度Ｖ」）で駆動するようにコイル２３Ａへ供給する電流を制御する。
制御部３０は、第１駆動モードのとき、可動子２２の駆動速度Ｖが第１駆動速度ＶＡとなるようにコイル２３Ａへの電流の供給を制御する。
【００２７】
制御部３０は、第２駆動モードのとき、駆動速度Ｖが第１駆動速度ＶＡよりも高速の第２駆動速度ＶＢとなるようにコイル２３Ａへの電流の供給を制御する。
制御部３０は、移行モードのとき、駆動速度Ｖが第２駆動速度ＶＢよりも高速の移行速度ＶＣとなるようにコイル２３Ａへの電流の供給を制御する。
【００２８】
制御部３０は、負荷Ｓに応じて駆動モードを変更する駆動モード変更処理を実行する。
図２を参照して駆動モード変更処理について説明する。
制御部３０は、ステップＳ１１において、負荷Ｓが高速閾値ＳＡより小さい値から高速閾値ＳＡ以上に変化したか否かを判定する。制御部３０は、負荷Ｓが高速閾値ＳＡより小さい値から高速閾値ＳＡ値に変化していないとき、本処理を終了し、所定周期後に再びステップＳ１１の判定処理を実行する。
【００２９】
制御部３０は、ステップＳ１１において、負荷Ｓが高速閾値ＳＡより小さい値から高速閾値ＳＡ以上に変化した旨判定したとき、ステップＳ１２において、負荷Ｓの大きさおよび駆動開始からの経過時間（以下、「駆動時間Ｈ」）に基づいて、移行速度ＶＣを変更する。
【００３０】
制御部３０は、ステップＳ１３において、駆動モードを第１駆動モードから移行モードに変更する。このとき、移行モードは、ステップＳ１２において変更された移行速度ＶＣが用いされる。
【００３１】
ステップＳ１２における移行速度ＶＣの変更方法について説明する。
負荷Ｓが大きいほど、量の多い毛または硬い毛を除毛していることが推定される。このため、負荷Ｓが大きいほど、移行速度ＶＣを大きくする。
【００３２】
また、駆動時間Ｈが長いほど、電池残容量が低下していることが推定される。移行速度ＶＣを小さくすることにより、電力の節約を行うことができる。このため、駆動時間Ｈが長いほど、移行速度ＶＣを小さくする。
【００３３】
制御部３０は、ステップＳ１４およびＳ１５において、駆動モードを第１駆動モードから移行モードに変更したときからの経過期間が第１変更期間ＴＡを経過したとき、駆動モードを移行モードから第２駆動モードに変更する。
【００３４】
制御部３０は、ステップＳ１６〜Ｓ１８において、負荷Ｓが低速閾値ＳＢ未満に変化、かつ駆動モードを移行モードから第２駆動モードに変更してからの経過期間が第２変更期間ＴＢを経過したとき、駆動モードを第２駆動モードから第１駆動モードに変更する。すなわち、制御部３０は、負荷Ｓが低速閾値ＳＢ未満に変化した場合であっても、第２変更期間ＴＢが経過するまでは、駆動モードを第２駆動モードに維持する。
【００３５】
第１変更期間ＴＡは、第２変更期間ＴＢよりも短い。また、駆動モードが移行モードから第２駆動モードに変更されるときから、駆動モードが第２駆動モードから第１駆動モードに変更されるときまでの期間は、第２変更期間ＴＢ以上になる。このため、第１変更期間ＴＡは、駆動モードが移行モードから第２駆動モードに変更されるときから、駆動モードが第２駆動モードから第１駆動モードに変更されるときまでの期間よりも短い。なお、第１変更期間ＴＡは、第２変更期間ＴＢの３分の１から１０分の１程度に設定することが好ましい。
【００３６】
図３を参照して、駆動モード変更制御の実行態様の一例について説明する。
時刻ｔ１０は、負荷Ｓが高速閾値ＳＡ以上となった直後の演算周期の時刻を示す。このとき、駆動モードは、第１駆動モードから移行モードに変更される。このとき、駆動速度Ｖは、第１駆動速度ＶＡから移行速度ＶＣに変更される。
【００３７】
時刻ｔ１１は、時刻ｔ１０から第１変更期間ＴＡが経過した時刻を示す。このとき、駆動モードは、移行モードから第２駆動モードに変更される。このとき、駆動速度Ｖは、移行速度ＶＣから第２駆動速度ＶＢに変更される。
【００３８】
図中破線に示されるように、時刻ｔ１１のときの負荷Ｓが大きいとき、移行速度ＶＣは、より高速に変更される。また、図中一点鎖線に示されるように、時刻ｔ１１のときの負荷Ｓが小さいとき、移行速度ＶＣは、より低速に変更される。
【００３９】
時刻ｔ１２は、時刻ｔ１１から第２変更期間ＴＢが経過した時刻を示す。このとき、負荷Ｓは、低速閾値ＳＢよりも大きい。このため、駆動モードは、第２駆動モードに維持される。
【００４０】
時刻ｔ１３は、負荷Ｓが低速閾値ＳＢ未満となった直後の演算周期の時刻を示す。このとき、駆動モードは、第２駆動モードから第１駆動モードに変更される。このとき、駆動速度Ｖは、第２駆動速度ＶＢから第１駆動速度ＶＡに変更される。
【００４１】
制御部３０は、電池残容量Ｄに応じて残容量低下時処理を実行する。
図４を参照して、残容量低下時処理について説明する。
制御部３０は、ステップＳ２１において、電池残容量Ｄが下限値ＤＡ以下に変化したか否かを判定する。制御部３０は、電池残容量Ｄが下限値ＤＡ以下に変化していない旨判定したとき、本処理を終了し、所定周期後に再びステップＳ２１の判定処理を実行する。
【００４２】
制御部３０は、電池残容量Ｄが下限値ＤＡ以下に変化した旨判定したとき、ステップＳ２２において、駆動モードが移行モードか否かを判定する。
制御部３０は、駆動モードが移行モードの旨判定したとき、ステップＳ２３，Ｓ２４において、駆動モードを第１駆動モードから移行モードに変更してからの経過期間が第１変更期間ＴＡを経過したとき、駆動モードを移行モードから第２駆動モードに変更する。
【００４３】
制御部３０は、ステップＳ２５およびステップＳ２６において、駆動モードを移行モードから第２駆動モードに変更してから第２変更期間ＴＢが経過したとき、駆動モードを第２駆動モードから第１駆動モードに変更する。すなわち、制御部３０は、負荷Ｓが低速閾値ＳＢ未満に変化した場合であっても、第２変更期間ＴＢが経過するまでは、駆動モードを第２駆動モードに維持する。また、制御部３０は、第２変更期間ＴＢが経過したとき、負荷Ｓが低速閾値ＳＢ未満に変化していない場合であっても、駆動モードを第１駆動モードに変更する。
【００４４】
制御部３０は、駆動モードを第１駆動モードに変更した後、ステップＳ２７において停止制御を実行し、本処理を終了する。停止制御においては、駆動速度Ｖを所定期間にわたり第１駆動速度ＶＡに維持した後、駆動速度Ｖを経時的に低下させる。これにより、駆動部２０の駆動が停止する。なお、停止制御における駆動速度Ｖの低下速度は、駆動モードを第２駆動モードから第１駆動モードに変更するときの低下速度よりも小さいことが好ましい。なお、電池残容量Ｄが下限値ＤＡ以下に変化したとき、負荷検知部４０の検知結果は無効にされる。すなわち、駆動モード変更処理の実行は禁止される。
【００４５】
制御部３０は、ステップＳ２２およびステップＳ２８において、駆動モードが第２駆動モードである旨判定したとき、ステップＳ２５〜Ｓ２７の処理を実行し、本処理を終了する。また、制御部３０は、ステップＳ２２およびステップＳ２８において、駆動モードが第１駆動モードである旨判定したとき、Ｓ２７の処理を実行し、本処理を終了する。
【００４６】
図５の実線を参照して、移行モードにおいて電池残容量Ｄが下限値ＤＡしたときの残容量低下時処理の実行態様の一例について説明する。
時刻ｔ２０は、負荷Ｓが高速閾値ＳＡ以上となった直後の演算周期の時刻を示す。このとき、駆動モードは、第１駆動モードから移行モードに変更される。このとき、駆動速度Ｖは、第１駆動速度ＶＡから移行速度ＶＣに変更される。
【００４７】
時刻ｔ２１は、電池残容量Ｄが下限値ＤＡに低下した時刻を示す。
時刻ｔ２２は、時刻ｔ２０から第１変更期間ＴＡが経過した時刻を示す。このとき、駆動モードは、移行モードから第２駆動モードに変更される。このとき、駆動速度Ｖは、移行速度ＶＣから第２駆動速度ＶＢに変更される。
【００４８】
時刻ｔ２４は、時刻ｔ２２から第２変更期間ＴＢが経過した時刻を示す。このとき、負荷Ｓは、低速閾値ＳＢよりも大きい。一方、電池残容量Ｄは、下限値ＤＡに低下している。このため、駆動モードは、第２駆動モードから第１駆動モードに変更される。このとき、駆動速度Ｖは、第２駆動速度ＶＢから第１駆動速度ＶＡに変更される。
【００４９】
時刻ｔ２５は、負荷Ｓが低速閾値ＳＢ未満となった直後の演算周期の時刻を示す。
時刻ｔ２６は、時刻ｔ２４から所定期間ＴＣが経過した時刻を示す。このとき、駆動速度Ｖは、第１駆動速度ＶＡから経時的に減少する。
【００５０】
時刻ｔ２７は、駆動速度Ｖが「０」となる時刻を示す。このとき、駆動部２０の駆動は停止する。
図５の破線を参照して、第２駆動モードにおいて電池残容量Ｄが下限値ＤＡしたときの残容量低下時処理の実行態様の一例について説明する。
【００５１】
時刻ｔ２３は、駆動モードが第２駆動モードに変更された時刻ｔ２２以降の時刻を示す。このとき、電池残容量Ｄが下限値ＤＡに低下する。
時刻ｔ２４は、時刻ｔ２２から第２変更期間ＴＢが経過した時刻を示す。このとき、負荷Ｓは、低速閾値ＳＢよりも大きい。一方、電池残容量Ｄは、下限値ＤＡに低下している。このため、駆動モードは、第２駆動モードから第１駆動モードに変更される。このとき、駆動速度Ｖは、第２駆動速度ＶＢから第１駆動速度ＶＡに変更される。
【００５２】
時刻ｔ２５は、負荷Ｓが低速閾値ＳＢ未満となった直後の演算周期の時刻を示す。
時刻ｔ２６は、時刻ｔ２４から所定期間ＴＣが経過した時刻を示す。このとき、駆動速度Ｖは、第１駆動速度ＶＡから経時的に減少する。
【００５３】
時刻ｔ２７は、駆動速度Ｖが「０」となる時刻を示す。このとき、駆動部２０の駆動は停止する。
除毛器具１の作用について説明する。
【００５４】
除毛器具１は、駆動速度Ｖが大きくなるほど、駆動音が大きくなる。除毛器具１は、負荷Ｓが大きくなるとき、駆動モードを第１駆動モードから移行モードを経て第２駆動モードに変更している。このため、駆動モードの変更時において駆動音の差が大きくなる。このため、ユーザーは駆動モードが変更されたことを認識しやすくなる。
【００５５】
除毛器具１は、毛の切断時において、負荷Ｓが大きくなる。除毛器具１は、負荷Ｓが大きくなるとき、第１駆動モードからより高速の第２駆動モードに変更することにより除毛しやすくしている。一方、毛の切断を開始する瞬間、負荷Ｓが高まるため、滑らかに切断しにくくなるおそれがある。除毛器具１は、負荷Ｓが大きくなるとき、駆動モードを第１駆動モードから移行モードを経て第２駆動モードに変更している。このため、毛の切断を開始する瞬間、駆動速度Ｖは、第２駆動速度ＶＢよりも大きな移行速度ＶＣになる。このため、毛の切断を開始する瞬間において、駆動部２０の駆動力が高まり、毛を滑らかに切断できる。
【００５６】
一方、毛の切断が開始された後、負荷Ｓは減少することが推定される。このため、動作モードを移行モードより低速の第２駆動モードに変更することにより、電力の消費量を抑制することができる。
【００５７】
また、駆動量が大きい時間が過度に長いとき、使用者の肌への影響が大きくなる。第１変更期間ＴＡは、第２変更期間ＴＢよりも短い。このため、第１変更期間ＴＡを第２変更期間ＴＢよりも長くする構成と比較して、駆動速度Ｖが過度に速いことによって生じる肌への影響を抑制することができる。また、第１変更期間ＴＡを第２変更期間ＴＢよりも長くする構成と比較して、電力の消費量を抑制することができる。
【００５８】
除毛器具１は、電池残容量Ｄが下限値ＤＡ以下になったときにおいて駆動モードが移行モードまたは第２駆動モードのとき、駆動モードを第１駆動モードに変更してから、停止制御を実行している。すなわち、停止制御は、第１駆動モードから開始する。このため、各モードから直接的に停止制御に移行する構成と比較して、停止制御の構成を簡単にすることができる。
【００５９】
除毛器具１は、停止制御において、第２駆動モードから第１駆動モードに変更するときの駆動速度Ｖの低下速度よりも小さい速度で低下させる。このため、駆動モードの変更による駆動音の変化と、停止制御による駆動音の変化とが異なる。このため、ユーザーは、駆動音の変化が、駆動モードの変更に起因するものか、停止制御に起因するものかを把握しやすくなる。
【００６０】
除毛器具１は、以下の効果を奏する。
（１）制御部３０は、負荷Ｓに応じて駆動モードを変更するとき、第１駆動モードから移行モードを経て第２駆動モードに変更する。移行速度ＶＣは第２駆動速度ＶＢよりも大きい。除毛器具１は、駆動速度Ｖが大きいほど、駆動音が大きくなる。このため、第１駆動モードから移行モードを経ずに第２駆動モードに変更する構成と比較して、駆動モードの変更時の駆動音の大きさの差が大きくなる。このため、ユーザーに駆動速度Ｖの変化を認識させやすい。
【００６１】
（２）制御部３０は、負荷Ｓの大きさに応じて移行速度ＶＣを変更する。このため、除毛器具１は、負荷Ｓの原因となる毛の状態に合わせた移行速度ＶＣにより駆動部２０を駆動させることができる。
【００６２】
（３）制御部３０は、負荷Ｓが大きいとき、移行速度ＶＣを大きくする。負荷Ｓが大きいとき、除毛している毛が多いまたは硬いことが推定される。このため、多い毛または硬い毛を切断していることにより負荷Ｓが大きくなっているとき、駆動速度Ｖをより大きくすることができる。このため、毛を滑らかに除毛することができる。
【００６３】
（４）制御部３０は、負荷Ｓが小さいとき、移行速度ＶＣを小さくする。負荷Ｓが小さいとき、除毛している毛が少ないまたは軟らかいことが推定される。このため、駆動速度Ｖを小さくしても、残っている毛を滑らかに除毛することができる。このため、除毛器具１は、駆動速度Ｖを小さくすることにより電池残容量Ｄの低下を抑制できる。
【００６４】
（５）除毛器具１の状態は、駆動時間Ｈが長いときと駆動時間Ｈが短いときとで異なる。制御部３０は、駆動時間Ｈに応じて移行速度ＶＣを変更する。このため、除毛器具１は、駆動時間Ｈによる除毛器具１の状態の変化に合わせた移行速度ＶＣにより駆動部２０を駆動させることができる。
【００６５】
（６）制御部３０は、駆動時間Ｈが長いとき、移行速度ＶＣを小さくする。駆動時間Ｈが長いとき、除毛器具１の状態としての電池残容量Ｄは低下する。駆動速度Ｖは、小さいほど電力の消費量が小さい。このため、除毛器具１は電池残容量Ｄの低下を抑制できる。
【００６６】
（７）制御部３０は、電池残容量Ｄが下限値ＤＡ以下に変化したとき、停止制御を実行する。このため、電池残容量Ｄの低下にともない可動刃１２の駆動が停止したとき、毛が可動刃１２と外刃（図示略）に入り込んだ状態で停止するおそれを低減できる。
【００６７】
（８）制御部３０は、駆動モードが移行モードのときに電池残容量Ｄが下限値ＤＡ以下に変化したとき、第１変更期間ＴＡおよび第２変更期間ＴＢが経過してから、駆動モードを第１駆動モードに変更し、停止制御を実行している。また、制御部３０は、駆動モードが第２駆動モードのときに電池残容量Ｄが下限値ＤＡ以下に変化したとき、第２変更期間ＴＢが経過してから、駆動モードを第１駆動モードに変更し、停止制御を実行している。このため、各モードから直接停止制御を実行する構成と比較して、停止制御を簡単にすることができる。
【００６８】
（９）除毛器具１は、停止制御における駆動速度Ｖの低下速度が駆動モードを第２駆動モードから第１駆動モードに変更するときの低下速度よりも小さい。すなわち、停止制御における駆動速度Ｖの低下速度は、駆動モードを第２駆動モードから第１駆動モードに変更するときの低下速度とは異なる。このため、ユーザーは、駆動速度Ｖの低下が駆動モード変更にともなうものか、停止制御にともなうものかを把握しやすい。
【００６９】
（第２実施形態）
本実施形態の除毛器具１は、第１実施形態の除毛器具１と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。すなわち、除毛器具１は、駆動モードの変更回数に応じて移行速度ＶＣを変更している。なお、第２実施形態の除毛器具１の説明は、第１実施形態の除毛器具１と共通する構成に対して、第１実施形態の除毛器具１と同一の符号を付している。
【００７０】
制御部３０は、駆動モード変更処理のステップＳ１２において、負荷Ｓの大きさおよび駆動時間Ｈに加えて、直近の単位時間における駆動モードの変更回数に応じて移行速度ＶＣを変更する。具体的には、図６の破線に示されるように、時刻ｔ１０において直近の単位時間における駆動モードの変更回数が多いほど、移行速度ＶＣを大きくする。また、図６の一点鎖線に示されるように、時刻ｔ１０において直近の単位時間における駆動モードの変更回数が少ないほど、移行速度ＶＣを小さくする。
【００７１】
除毛器具１の作用について説明する。
単位時間における駆動モードの変更回数が多いとき、除毛している箇所の毛が多いことが推定される。このため、変更回数が多いほど、移行速度ＶＣを大きくすることにより、除毛器具１をなめらかに駆動することができる。
【００７２】
除毛器具１は、第１実施形態の（１）〜（９）の効果に加えて、以下の効果を奏する。
（１０）制御部３０は、単位時間における駆動モードの変更回数に応じて移行速度を変更する。駆動モードの変更回数は、負荷Ｓの原因となる毛の除毛の状態を反映している。このため、除毛器具１は、負荷Ｓの原因となる毛の除毛の状態に合わせた移行速度ＶＣにより駆動部２０を駆動させることができる。
【００７３】
（１１）制御部３０は、単位時間における駆動モードの変更回数が多いとき、移行速度ＶＣを大きくする。単位時間における駆動モードの変更回数が多いとき、除毛している箇所の毛が多いことが推定される。このため、多い毛を切断しているとき、駆動速度Ｖをより大きくすることにより、滑らかに除毛することができる。
【００７４】
一方、単位時間における駆動モードの変更回数が少ないとき、除毛している箇所の毛が少ないことが推定される。このため、駆動速度Ｖを小さくしても、残っている毛を滑らかに除毛することができる。このため、除毛器具１は、駆動速度Ｖを小さくすることにより電池残容量Ｄの低下を抑制できる。
【００７５】
（その他の実施形態）
本除毛器具は、上記各実施形態以外の実施形態を含む。以下、本除毛器具のその他の実施形態としての上記各実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることができる。
【００７６】
・各実施形態の除毛器具１は、第２駆動モードよりも高速の駆動速度Ｖで駆動部２０を駆動させる移行モードを用意している。ただし、除毛器具１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の除毛器具１は、移行モードに代えて、第１駆動モードよりも低速の移行速度ＶＤで駆動部２０を駆動させる低速移行モードを用意している。
【００７７】
この変形例の除毛器具１の制御部３０は、負荷Ｓが低速閾値ＤＢ以上から低速閾値ＤＢ未満に変化したとき、駆動モードを第２駆動モードから低速移行モードを経て第１駆動モードに変更する。また、負荷Ｓが高速閾値ＳＡ未満から高速閾値ＳＡ以上に変化したとき、駆動モードを第１駆動モードから第２駆動モードに変更する。
【００７８】
負荷Ｓが低速閾値ＤＢ以上から低速閾値ＤＢ未満に変化したことに基づいて駆動モードが第２駆動モードから低速移行モードに変更されてから第１駆動モードに変更されるまでの期間は、駆動モードが低速移行モードから第１駆動モードに変更されてから負荷Ｓが高速閾値ＳＡ未満から高速閾値ＳＡ以上に変化することに基づいて第２駆動モードに変更されるまでの期間よりも短い。この変形例の除毛器具１は、第２駆動モードから低速移行モードを経ずに第１駆動モードに変更する構成と比較して、駆動モードの変更時の駆動音の大きさの差が大きくなる。このため、ユーザーに駆動速度の変化を認識させやすい。この変形例を変形例Ｘとする。
【００７９】
・上記変形例Ｘにおいて、負荷Ｓが大きいほど、移行速度ＶＤを小さくすることもできる。また、上記変形例Ｘにおいて、駆動時間Ｈが長いほど移行速度ＶＤを大きくすることもできる。
【００８０】
・各実施形態の除毛器具１は、駆動モードとして第１駆動モード、第２駆動モード、移行駆動モードを有する。ただし、除毛器具１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の除毛器具１は、第１駆動モードよりも低速の駆動速度Ｖで駆動する第４駆動モードを有する。この変形例の除毛器具１は、停止制御において、第１駆動モードから第４駆動モードを経てから、駆動速度Ｖを「０」に向かって変更し、駆動部２０の駆動を停止する。要するに、変形例の除毛器具１は、停止制御において最も低速の駆動モードに変更してから、駆動部２０の駆動を停止する。
【００８１】
・各実施形態の除毛器具１は、残容量低下時処理において、第２駆動モードにおいて電池残容量Ｄが下限値ＤＡ未満に変化したとき、第２変更期間ＴＢが経過するまで第２駆動モードを維持する。ただし、除毛器具１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の除毛器具１は、第２駆動モードにおいて電池残容量Ｄが下限値ＤＡ未満に変化したとき、第２変更期間ＴＢとは異なる期間が経過するまで第２駆動モードを維持する。また、さらなる変形例の除毛器具１は、第２駆動モードにおいて電池残容量Ｄが下限値ＤＡ未満に変化したとき、電池残容量Ｄが下限値ＤＡ未満に変化してから第２変更期間ＴＢと等しい期間が経過するまで第２駆動モードを維持する。
【００８２】
・各実施形態の駆動モードは、駆動速度Ｖが一定になるように制御される。ただし、駆動モードの構成はこれに限られない。例えば、変形例の駆動モードは、同一の駆動モードが維持されている間において駆動速度Ｖが変更される。
【００８３】
・各実施形態の除毛器具１は、負荷Ｓが大きいほど、移行速度ＶＣを大きくする。ただし、除毛器具１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の除毛器具１は、負荷Ｓの大きさに応じて、段階的に移行速度ＶＣが変更される。
【００８４】
・各実施形態の除毛器具１は、駆動時間Ｈが長いほど、移行速度ＶＣを小さくする。ただし、除毛器具１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の除毛器具１は、駆動時間Ｈの長さに応じて、段階的に移行速度ＶＣが変更される。また、さらなる変形例の除毛器具１は、駆動時間Ｈが長いほど移行速度ＶＣを大きくする。
【００８５】
・各実施形態の除毛器具１は、停止制御における駆動速度Ｖの低下速度が、駆動モードを第２駆動モードから第１駆動モードに変更するときの低下速度よりも小さい。ただし、除毛器具１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の除毛器具１は、停止制御における駆動速度Ｖの低下速度を段階的に変化させる。
【００８６】
・各実施形態の除毛器具１は、固定子２１がフレーム１１に固定されている。ただし、除毛器具１の構成はこれに限られない。例えば、変形例の固定子２１は、フレーム１１と弾性部材により接続されている。このため、固定子２１は、可動子２２の往復動にともなってフレーム１１に対して振動する。
【００８７】
・各実施形態の負荷検知部４０は、コイル２３Ａに発生する誘起電圧を検知することにより負荷Ｓを検知している。ただし、負荷検知部４０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の負荷検知部４０は、可動子２２の駆動力としての変位量、速度、または加速度を直接的に検知するセンサを有し、このセンサの出力に基づいて負荷Ｓを算出する。要するに、刃１２から駆動部２０に作用する負荷Ｓを検知できる負荷検知部であれば、いずれの負荷検知部を採用することもできる。
【００８８】
・各実施形態の可動子２２は、永久磁石２４を有する。ただし、可動子２２の構成はこれに限られない。例えば、変形例の可動子２２は、電磁石を有する。
・各実施形態の駆動部２０は、電磁石２３が固定子２１に取り付けられ、永久磁石２４が可動子２２に取り付けられる。ただし、駆動部２０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の駆動部２０は、電磁石２３が可動子２２に取り付けられ、永久磁石２４が固定子２１に取り付けられる。
【００８９】
・各実施形態の駆動部２０は、可動子２２が固定子２１に対して往復動する。ただし、駆動部２０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の駆動部２０は、可動子２２が固定子２１に対して回転する。この場合、可動子２２を回転モーターの回転軸と接続することもできる。
【００９０】
・各実施形態の駆動部２０を以下の構成に変更することもできる。すなわち、駆動部２０は、回転モーターおよび回転運動を直線運動に変換する変換部を有する。この変形例の駆動部２０は、可動子２２が回転モーターおよび変換部により、固定子２１に対して往復動する。
【００９１】
・各実施形態の除毛器具１は、電気かみそりに適用したが、バリカンおよび脱毛器等の他の除毛器具に適用することもできる。
【符号の説明】
【００９２】
１…除毛器具、１２…可動刃（刃）、２０…駆動部、３０…制御部、４０…負荷検出部、５０…電池残容量検知部、６０…電池。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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