(57)【要約】【課題】圃場面の凹凸があっても苗植付部の昇降度合を大きく変えないで苗の植付精度を従来以上に向上させることが出来る苗移植機を提供することである。【解決手段】前後輪３Ｌ，３Ｒ、４Ｌ，４Ｒを圃場面７０の凹凸等に合わせて車高を変更する懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒと車体２の後部に昇降自在に配置した苗植付部７と圃場に接地する中央フロート１６Ｃの仰角を検知するフロート仰角検知手段１０１の変化に合わせて苗植付部７を昇降させて苗の植付深さを調節する電磁油圧バルブ１０２と昇降シリンダ９からなる植付深さ調節機構を設けた苗移植機において、懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒの硬軟度合のいずれかを選択して調節する懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）と該懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒが懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒの効力を変更する条件を検知する検知部材Ｘを設けたことを特徴とする苗移植機である。【選択図】図４
2014068582.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置（３Ｌ，３Ｒ、４Ｌ，４Ｒ）を有する車体（２）と、走行装置（３Ｌ，３Ｒ、４Ｌ，４Ｒ）を圃場面（７０）の凹凸等に合わせて車高を変更する懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）と、車体（２）の後部に昇降自在に配置した積載苗を圃場に植え付ける苗植付部（７）と、該苗植付部（７）の下部に設けた圃場に接地する中央フロート（１６Ｃ）と左右のフロート（１６Ｌ，１６Ｒ）と、前記中央フロート（１６Ｃ）の仰角を検知するフロート仰角検知手段（１０１）と、フロート仰角検知手段（１０１）の変化に合わせて苗植付部（７）を昇降させて苗の植付深さを調節する電磁油圧バルブ（１０２）と昇降シリンダ（９）からなる植付深さ調節機構（１０２，９）とを設けた苗移植機において、
懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の硬軟度合のいずれかを選択して調節する懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）（例えば、エアサスペンションや油圧サスペンション又は電気粘性（ＥＲ）流体を用いたサスペンション機構等を用いる。）と、
該懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）が懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の効力を変更する条件を検知する検知部材（Ｘ：Ｘ１〜Ｘ５のいずれか））
を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
走行装置は、前輪（３Ｌ，３Ｒ）及び後輪（４Ｌ，４Ｒ）を有し、
前輪（３Ｌ，３Ｒ）と後輪（４Ｌ，４Ｒ）に懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）をそれぞれ設け、
苗植付部（７）には苗を積載する苗載置タンク（１４）を設け、
苗載置タンク（１４）に苗が所定量未満に減少したことを検知する苗減少検知部材（Ｘ１）を設け、
苗減少検知部材（Ｘ１）が苗の所定量の減少を検知すると、懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）が後輪側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「軟」にする制御を行なう制御装置（３５）を設けた
ことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
車体（２）を後進させると、車速センサ（６５）の後進検知により電磁油圧バルブ（１０２）と油圧昇降シリンダ（９）を作動させて自動的に苗植付部（７）を上昇させる後進上昇機構（Ｙ２）と、
該後進上昇機構（Ｙ２）が作動していることを検知する作動検知部材（Ｘ２）を備え、
該後進上昇機構の作動検知部材（Ｘ２）が後進上昇機構（Ｙ２）の作動を検知すると、懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）が前輪（３Ｌ，３Ｒ）側の懸架装置（１０２Ｌ，１０２Ｒ）を「硬」にすると共に、後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「軟」とする制御構成を制御装置（３５）に備えた
ことを特徴とする請求項１または２の苗移植機。
【請求項４】
車体（２）の前後進方向の加減速を検知する第１加速度検知部材（Ｘ３）を設け、
制御装置（３５）は、第１加速度検知部材（Ｘ３）が所定値より減速を検知すると前輪（３Ｌ，３Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「硬」、後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「軟」にすると共に、第１加速度検知部材（Ｘ３）が所定値より加速を検知すると前輪（３Ｌ，３Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「軟」、後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「硬」にする制御を行なう制御構成を備えていることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の苗移植機。
【請求項５】
車体（２）の左右方向の加速度を検知する第２加速度検知部材（Ｘ４）を設け、
該第２加速度検知部材（Ｘ４）により、所定時間内に所定回数の左右方向の加速度の検知が行われると、制御装置（３５）は後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「軟」にする制御構成を備えたことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の苗移植機。
【請求項６】
苗植付部（７）の左右方向の加速度を検知する第３加速度検知部材（Ｘ５）を苗植付部（７）に装着し、
苗植付部（７）に、車体（２）の左右傾斜に合わせて水平を保つ植付ローリング機構（３００，３１０，３１１）を設け、
第３加速度検知部材（Ｘ５）により所定時間内に所定回数の左右方向の加速度の検知が行われて植付ローリング機構（３００，３１０，３１１）が作動すると、制御装置（３５）は後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「軟」にする制御構成を備えた
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の苗移植機。
【請求項７】
前輪（３Ｌ，３Ｒ）側及び後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の「硬」及び「軟」をそれぞれ複数の段階設け、
前記懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の「硬」及び「軟」を、それぞれ前記複数の段階の中の一つに設定する硬軟段階調節装置（４０３，４０４）を設けた
ことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体の後部に苗植付装置を連結して苗移植作業を行う苗移植機に関するものであり、農業機械の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来の苗移植機は、左右一対の後輪がそれぞれ配置される左右後輪ギヤケースをそれぞれ両端に連結した、機体の前後方向を基準として水平に設けられた後輪ローリング支軸を中心として回動する連結フレームを有する後輪ローリング機構を備えている。
【０００３】
この後輪ローリング機構の働きにより、圃場の凹凸等に対応して、連結フレームが回動して機体を水平に保ち、走行姿勢や苗の植付姿勢を安定させる構成としている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
なお、左右後輪ギヤケースが、圧縮スプリングを介して回動支点軸回りに左右独立的にスイングする後輪独立スイング機構を備えた苗移植機も知られている（例えば、特許文献２参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１１３８０６号公報
【特許文献２】特開２００７−００１３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
先行特許文献１に示す苗移植機は、左右の後輪伝動ケースを各々上下動可能に構成し、圃場の凹凸がある側の後輪伝動ケースが上下動することにより、機体を水平姿勢に維持し、走行姿勢や苗の植付姿勢を安定させる構成としている。
【０００７】
しかしながら、後輪伝動ケースが上下動すると後輪の接地高さが変わるため、圃場の凹凸が大きいと苗植付部の作業高さが変わってしまい、苗の植付深さが浅くなり過ぎたり深くなり過ぎたりして、苗の植付深さが不安定になる問題がある。
【０００８】
また、圃場の凹凸を検知して苗植付部の自動上下動機構を作動させるフロートが圃場面から浮き上がったり、圃場に潜り込んだりしてしまい、自動上下動機構が正常に作動せず、植付深さが不安定になる問題がある。
【０００９】
先行特許文献２に示す苗移植機は、左右の後輪を左右方向に回動するローリングフレームに装着しており、圃場の凹凸等があるとこのローリングフレームが回動して機体を水平に保ち、走行姿勢や苗の植付姿勢を安定させる構成としている。
【００１０】
しかしながら、凹凸が大きくローリングフレームの回動量が多くなると、後輪が圃場面に傾斜姿勢で接地し、この接地部の土が持ち上げられて圃場に植え付けられた苗を押し潰してしまい、作業者が苗を手作業で植え直さねばならない問題がある。
【００１１】
また、苗移植機の後輪は泥地での走行性を向上させるべく、ラグを円周上に複数配置しているが、このラグは後進時には逆に土中に潜り込む作用を有する。このため、苗植付部を上昇させて後進する際、機体後側で且つ上方に重心が移動し、機体が前傾姿勢となるので、後輪が土中深くまで入り込み、圃場を抉ってしまう問題がある。
【００１２】
本発明の課題は、上記従来の苗移植機の課題に鑑み、圃場面の凹凸があっても苗植付部の昇降度合を大きく変えないで苗の植付精度を従来以上に向上させることが出来る苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の上記課題は次の解決手段で解決される。  
すなわち、請求項１記載の本発明は、走行装置（３Ｌ，３Ｒ、４Ｌ，４Ｒ）を有する車体（２）と、走行装置（３Ｌ，３Ｒ、４Ｌ，４Ｒ）を圃場面（７０）の凹凸等に合わせて車高を変更する懸架装置（サスペンション又はダンパ）（２４０Ｌ，２４０Ｒ）と、車体（２）の後部に昇降自在に配置した積載苗を圃場に植え付ける苗植付部（７）と、該苗植付部（７）の下部に設けた圃場に接地する中央フロート（１６Ｃ）と左右のフロート（１６Ｌ，１６Ｒ）と、前記中央フロート（１６Ｃ）と、フロート仰角検知手段（１０１）の変化に合わせて苗植付部（７）を昇降させて苗の植付深さを調節する電磁油圧バルブ（１０２）と昇降シリンダ（９）からなる植付深さ調節機構（Ｙ１）とを設けた苗移植機において、懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の硬軟（硬＝サスを伸縮しにくくする。軟＝サスを伸縮しやすくする。）を選択して調節する左右一対の懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）（例えば、エアサスペンションや油圧サスペンション又は電気粘性（ＥＲ）流体を用いたサスペンション機構等を用いる。）と、該懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）が懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の効力を変更する条件を検知する検知部材（Ｘ：Ｘ１〜Ｘ５のいずれか）を設けたことを特徴とする苗移植機である。
【００１４】
請求項２記載の発明は、走行装置は、前輪（３Ｌ，３Ｒ）及び後輪（４Ｌ，４Ｒ）を有し、前輪（３Ｌ，３Ｒ）と後輪（４Ｌ，４Ｒ）に懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）をそれぞれ設け、苗植付部（７）には苗を積載する苗載置タンク（１４）を設け、苗載置タンク（１４）に苗が所定量未満に減少したことを検知する苗減少検知部材（センサまたはスイッチ）（Ｘ１）を設け、苗減少検知部材（Ｘ１）が苗の所定量の減少（例えば、７５〜８０％程度消費した段階）を検知すると、懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）が後輪側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「軟」にする制御を行なう制御装置（３５）を設けたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機である。
【００１５】
請求項３記載の発明は、車体（２）を後進させると、車速センサ（６５）の後進検知により電磁油圧バルブ（１０２）と油圧昇降シリンダ（９）を作動させて自動的に苗植付部（７）を上昇させる後進上昇機構（バックリフト機構）（Ｙ２）と、該後進上昇機構（Ｙ２）が作動していることを検知する作動検知部材（Ｘ２）を備え、該後進上昇機構（Ｙ２）の作動検知部材（Ｘ２）が後進上昇機構（Ｙ２）の作動を検知すると、懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）が前輪（３Ｌ，３Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「硬」にすると共に、後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「軟」とする制御構成を制御装置（３５）に備えたことを特徴とする請求項１または２の苗移植機である。
【００１６】
請求項４記載の発明は、車体（２）の前後進方向の加減速を検知する第１加速度検知部材（加速度センサ）（Ｘ３）を設け、制御装置（３５）は、第１加速度検知部材（Ｘ３）が所定値（例えば５〜５．５ｋｍ／ｈｒ）より減速を検知すると前輪（３Ｌ，３Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「硬」、後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「軟」にすると共に、第１加速度検知部材（Ｘ３）が所定値（例えば５〜５．５ｋｍ／ｈｒ）より加速を検知すると前輪（３Ｌ，３Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「軟」、後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「硬」にする制御を行なう制御構成を備えていることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の苗移植機である。
【００１７】
請求項５記載の発明は、車体（２）の左右方向の加速度を検知する第２加速度検知部材（Ｘ４）を設け、該第２加速度検知部材（Ｘ４）により、所定時間内（例：５〜１０秒）に所定回数（例：３〜５回）の左右方向の加速度の検知が行われると（＝車体（２）が左右方向に傾くと）、制御装置（３５）は後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「軟」にする制御構成を備えたことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の苗移植機である。
【００１８】
請求項６記載の発明は、苗植付部（７）の左右方向の加速度を検知する第３加速度検知部材（Ｘ５）を苗植付部（７）に装着し、苗植付部（７）に、車体（２）の左右傾斜に合わせて水平を保つ植付ローリング機構（３００，３１０，３１１）を設け、第３加速度検知部材（Ｘ５）により所定時間内（例：５〜１０秒）に所定回数（例：３〜５回）の左右方向の加速度の検知が行われて植付ローリング機構（３００，３１０，３１１）が作動すると、制御装置（３５）は後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「軟」にする制御構成を備えたことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の苗移植機である。
【００１９】
請求項７記載の発明は、前輪（３Ｌ，３Ｒ）側及び後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の「硬」及び「軟」をそれぞれ複数の段階設け、前記懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の「硬」及び「軟」を、それぞれ前記複数の段階の中の一つに設定する段階調節装置（調節ダイヤル等）（４０３，４０４）を設けたことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の苗移植機である。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１記載の発明によれば、車体（２）や苗植付部（７）が特定の条件を満たしたことを検知部材（Ｘ：Ｘ１〜Ｘ５のいずれか））が検知すると、懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）が懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の硬軟度合のいずれかを自動変更することにより、車体（２）の重量バランスや作業姿勢の変化を大幅に抑えることができるので、苗植付部（７）と圃場との距離や植付姿勢が変わることが防止され、苗の植付精度が向上する。
【００２１】
また、懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）が懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の硬軟度合のいずれかを自動変更することにより、フロート（１６Ｃ）の仰角が頻繁に変化することを防止できるので、植付深さ調節機構（Ｙ１）が頻繁に作動することがなく、苗の植付深さが一層安定する。さらに、車体（２）が上下や左右方向に頻繁に揺れることが防止されるので、作業者が車体（２）を操作しやすくなると共に、車体（２）が操作したとおりに動くので、操作性が向上する。
【００２２】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、苗載置タンク（１４）に積載した苗が前記所定量減少し（例えば、７５〜８０％程度）、車体（２）の後側の重量が軽くなると後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）を「軟」にすることにより、苗載置タンク（１４）などの車体（２）の後側の部材の重量で懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）が縮み易くなるので、車体（２）の後部が持ち上がることが防止され、苗の植付深さが浅くなることがなく、苗の植付精度が従来技術より向上する。
【００２３】
また、懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）が懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の硬軟度合のいずれかを自動変更することにより、フロート（１６Ｃ）の仰角が頻繁に変化することを防止できるので、植付深さ調節機構（Ｙ１）の作動が追い付かず、苗の植付深さが乱れることが防止され、従来よりいっそう苗の植付精度が向上する。
【００２４】
請求項３記載の発明によれば、請求項１または２記載の発明の効果に加えて、車体（２）の後進時に苗植付部（７）が上昇すると前輪（３Ｌ，３Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）が「硬」になると共に後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）が「軟」になることにより、前輪（３Ｌ，３Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）は伸びたままで、且つ後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）は縮み易くなるので、車体（２）が前傾することが防止され、後進方向に回転する前輪（３Ｌ，３Ｒ）及び後輪（４Ｌ，４Ｒ）が、圃場面（７０）を深く抉ることがなく、圃場面（７０）が荒れることが防止される。
【００２５】
また、前輪（３Ｌ，３Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）が「硬」になると共に後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）が「軟」になることにより、車体（２）が上下方向に揺れることを防止できるので、作業者が車体（２）を操作しやすくなると共に、長時間作業しても疲れにくくなる。
【００２６】
請求項４記載の発明によれば、請求項１から３のいずれかに記載の発明の効果に加えて、  車体（２）を所定値（例えば５〜５．５ｋｍ／ｈｒ）より減速させると前輪（３Ｌ，３Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）が「硬」になり、車体（２）前側の下降を防止すると共に、車体（２）を所定値（例えば５〜５．５ｋｍ／ｈｒ）より加速させると後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）が「硬」になり、車体（２）後側の下降を防止することにより、苗植付部（７）と圃場面の距離が大きく変化することを防止できるので、苗の植付深さが変わりにくく、苗の植付精度が従来技術より向上する。
【００２７】
また、この場合には懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）が懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の硬軟度合のいずれかを自動変更することにより、フロート（１６Ｃ）の仰角の変化を抑えることができるので、植付深さ調節機構（Ｙ１）の作動が追い付かなくて苗の植付深さが乱れるような事態の発生を防止でき、従来より一層、苗の植付精度が向上する。
【００２８】
請求項５記載の発明によれば、請求項１から４のいずれかに記載の発明の効果に加えて、圃場面（７０）の凹凸等により車体（２）が左右方向に傾斜しやすいときには、後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）が「軟」となり、後輪（４Ｌ，４Ｒ）の上下位置が前記凹凸に合わせて変化しやすくなることができるので、車体（２）を水平に保ちやすく、フロート（１６Ｃ）の接地高さが変わりにくいので、苗の植付精度が従来技術より向上する。
【００２９】
請求項６記載の発明によれば、請求項１から４のいずれかに記載の発明の効果に加えて、圃場面（７０）の凹凸等により車体（２）が左右方向に傾斜しやすく、苗植付部（７）のローリングが発生しやすいときは、後輪（４Ｌ，４Ｒ）側の懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）が「軟」となり、後輪（４Ｌ，４Ｒ）の上下位置を圃場面（７０）の凹凸に合わせて変化し易くすることができるので、苗植付部（７）のローリング頻度が低下すると共に、懸架調節装置（２０１Ｌ，２０１Ｒ）が懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の硬軟度合のいずれかを自動変更することにより、フロート（１６Ｃ）の接地高さが変わりにくくなるので、苗の植付精度が従来技術より向上する。
【００３０】
請求項７記載の発明によれば、請求項１から６のいずれかに記載の発明の効果に加えて、段階調節装置（４０３，４０４）を操作して懸架装置（２４０Ｌ，２４０Ｒ）の「硬」及び「軟」の段階を複数段階の中の一つに選択することにより、車体（２）や苗植付部（７）を確実に水平に保たせることができるので、従来より一層、車体（２）の操作性が向上すると共に、苗の植付精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施の形態１における、苗移植機の一例である４条型の乗用田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用田植機から苗植付装置を外した状態の背面図（図２（ａ））、図１の乗用田植機の後輪近傍の概略拡大側面図（図２（ｂ））である。
【図３】本実施の形態１の乗用田植機における左圧縮バネによる上下独立スイング動作を示す概略図（図３（ａ））、本実施の形態１の乗用田植機におけるローリング用油圧シリンダによるローリング動作を示す図（図３（ｂ））、本実施の形態１の乗用田植機における後輪ギヤケース連結体が後輪ローリング支軸の回りに反時計方向に回動している状態を示す図（図３（ｃ））である。
【図４】後輪ギヤケース連結体と傾斜検出センサーの背面図（図４（ａ））、後輪ギヤケース連結体と傾斜検出センサーの側面図（図４（ｂ））である。
【図５】本発明の実施例の制御ブロック図である。
【図６】本発明の実施例のバネを懸架調節装置として用いた例を示す背面図である。
【図７】本発明の実施例の制御のフローチャートである。
【図８】本発明の実施例の制御のフローチャートである。
【図９】本発明の実施例の制御のフローチャートである。
【図１０】本発明に関連する発明の苗移植機の苗載置タンクの側面図である。
【図１１】苗載置タンクの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、図面を参照しながら本発明の苗移植機の一実施の形態の乗用田植機についてその構成と動作を説明する。
図１は、本発明の苗移植機の一例である４条型の乗用田植機の側面図であり、図２（ａ）は、図１の乗用田植機から苗植付部を外した状態の背面図であり、図２（ｂ）は、図１の乗用田植機の後輪近傍の概略拡大側面図である。
【００３３】
まず、これらの図面を用いて、本実施の形態の乗用田植機１の構成を中心に説明する。  図１に示す通り、苗移植作業車両の一例である４条型の乗用田植機１は、圃場走行可能に機体２（本願発明の車体の一例に該当）を支持する左右一対の前輪３Ｌ、３Ｒと、左右一対の後輪４Ｌ、４Ｒと、これら前輪３Ｌ、３Ｒ及び後輪４Ｌ、４Ｒに走行動力を変速伝動する変速装置５と、運転席６の下部に配置された、変速装置５を含む各機器に動力を供給する原動部であるエンジン（図示省略）と、機体後部に昇降可能に支持されて変速装置５からの分岐動力により圃場に苗を植付けする苗植付部７と、苗植付部７を機体後部に連結するリンク機構８と、苗植付部７を上下に昇降させる油圧昇降シリンダ９等を備えている。また、変速装置５を切り替えて走行速度を操作する走行操作レバー（ＨＳＴレバーとも呼ぶ）１０や各種機器を操作する操作具（図示せず）、ステアリングハンドル１１等を配置した操縦部１２等から構成される。
【００３４】
また、図示していないが、補給用の苗を載せておく複数の予備苗載せ台を機体の前部左右両側に一対配置し、機体の前後に張り出す位置と上下に並んだ位置とに回動可能に設けても良い。
【００３５】
また、図２（ｂ）に示す通り、左後輪４Ｌと右後輪４Ｒとが、それぞれ回転可能に連結された左後輪ギヤケース１００Ｌと右後輪ギヤケース１００Ｒは、変速装置５から分岐された動力を左右一対の後輪４Ｌ、４Ｒに伝達する左右一対の伝動軸１９に、ユニバーサルジョイント２１を介して連結されている。
【００３６】
また、図２（ａ）に示す通り、機体２の後部に機体２の前後方向を基準として水平に設けられた後輪ローリング支軸２００を回動軸として回動可能に配置された後輪ギヤケース連結体２１０は、その両端部に左後輪ギヤケース１００Ｌと右後輪ギヤケース１００Ｒをそれぞれ独立に上下方向にスイング可能に連結している。
【００３７】
即ち、図２（ａ）、図２（ｂ）に示す通り、後輪ギヤケース連結体２１０の両端部には、それぞれ左右一対の回動支持板２２０Ｌ、２２０Ｒの一端が固定されており、各左右一対の回動支持板２２０Ｌ、２２０Ｒの他端にはそれぞれ後輪ギヤケース１００Ｌ、１００Ｒを挟み込むように支持している。
【００３８】
また、回動支持板２２０Ｌ、２２０Ｒの他端部側にでは左後輪ギヤケース１００Ｌと右後輪ギヤケース１００Ｒの左右方向に配置された回動支軸２２０ａＬ、２２０ａＲを中心にして左後輪ギヤケース１００Ｌと右後輪ギヤケース１００Ｒを上下方向に回動可能に支持する。
【００３９】
さらに、左右一対のそれぞれの後輪ギヤケース１００Ｌ、１００Ｒは、左右一対の回動支軸２２０ａＬ、２２０ａＲより後方の位置において、左圧縮バネ２３０Ｌと右圧縮バネ２３０Ｒが設けられている。左圧縮バネ２３０Ｌの上端部は後輪ギヤケース連結体２１０に固定され、下端部は左後輪ギヤケース１００Ｌの上端部に固定されており、また、右圧縮バネ２３０Ｒの上端部は後輪ギヤケース連結体２１０に固定され、下端部は右後輪ギヤケース１００Ｒの上端部に固定されている。
【００４０】
前記左右一対の回動支持板２２０Ｌ，２２０Ｒと左右一対の回動支軸２２０ａＬ，２２０ａＲと左右の圧縮バネ２３０Ｌ，２３０Ｒから左右の後輪４Ｌ，４Ｒを圃場の凹凸等に合わせて各々独立スイング可能とする、左右の懸架装置（後輪独立懸架（スイング）機構）２４０Ｌ，２４０Ｒを構成する。
【００４１】
また、図２（ａ）に示す通りメインフレーム１７の後端部には、基部を溶接固定した左右一対の支持フレーム２０Ｌ、２０Ｒが設けられており、その左支持フレーム２０Ｌの外側には油圧シリンダ支持体２５の基部が固定されており、油圧シリンダ支持体２５の先端側にはローリング用油圧シリンダ３００が固定されている。
【００４２】
また、ローリング用油圧シリンダ３００から下方に向けて伸縮自在のピストンロッド３００ａが配置され、該ピストンロッド３００ａの先端部は後輪ローリング支軸２００の左側に固定された受部材３１０に連結ピン３１１を介して回動自在に連結されている。そして、左右一対の左後輪ギヤケース１００Ｌと右後輪ギヤケース１００Ｒとが水平位置の関係にある時に、ローリング用油圧シリンダ３００のピストンロッド３００ａの出っ張りが、最大伸長時と最小伸長時の中間位置になるように調整されている。
【００４３】
また、メインフレーム１７の後端部の左右中央位置には、機体２の左右傾斜を検出する傾斜検出センサ３０が配置されている。傾斜検出センサ３０により検出された機体２の傾斜状態を示す検出信号は、制御装置（ＣＰＵ）３５に入力される。前記検出信号を受信した制御装置３５は、その検出信号に対応してピストンロッド３００ａの伸縮の程度を制御する制御信号をローリング用油圧シリンダ３００に送信する構成である。
【００４４】
また、機体２の後端部に配置されたリンク機構８は、その基部である左右一対のリンク支持部８ａＬ、８ａＲ（図１）が、後輪ギヤケース１００Ｌ、１００Ｒに固定されている。  また、図１に示す通り、苗植付部７は油圧昇降シリンダ９の油圧動力によって昇降駆動され、変速装置５からの分岐動力によって車速連動で植付動作可能に構成されている。なお、苗植付部７は、本実施例では４条植の構成で、植付条数分に仕切られた苗載せ面に土付きのマット状苗が載置される植付条数分の苗載置タンク１４と、苗載置タンク１４上の苗を圃場に植え付ける植付条数分の植付部１５と、圃場面上を滑走して整地するサイドフロート１６Ｌ、１６Ｒ、センターフロート１６Ｃ等から構成されている。
【００４５】
また、サイドフロート１６Ｌ、１６Ｒ及びセンターフロート１６Ｃの前方には、変速装置５から分岐された動力を動力伝達部材（図示省略）により得て、回転する整地ロータ４０が設けられている。
【００４６】
また、各苗載置タンク１４の下端部から苗を分離して保持し、その保持した苗を圃場に植え付ける植付爪１５ａが設けられた植付部１５は、ロータリーケース１３に回動可能に取り付けられている。苗の植付動作時において、ロータリーケース１３が回転することにより植付爪１５ａの先端は側面視略楕円形状の植付軌跡線を描いて苗の植付動作を行う構成である。  
【００４７】
なお、本発明の車体の一例が、本実施例の機体２に該当する。
次に、本実施例の乗用田植機１の上述した後輪ギヤケース連結体２１０及び左右の圧縮バネ２３０などの動作について図面を参照しながら説明する。
【００４８】
図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ左圧縮バネ２３０Ｌによる上下独立スイング動作を示す概略側面図、ローリング用油圧シリンダ３００（図２）によるローリング動作を示す側面図、後輪ギヤケース連結体２１０が後輪ローリング支軸２００の回りに反時計方向に回動している状態を示す背面図である。
【００４９】
図３（ａ）では、例えば左後輪４Ｌが圃場面７０の凹部を通過することにより左圧縮バネ２３０Ｌが伸長した際、左後輪ギヤケース１００Ｌが、左回動支軸２２０ａＬを回動中心として、時計方向（図３（ａ）の矢印Ａ方向）に角度α分だけ回動することにより、左後輪４Ｌが下方向に移動する状態を示している。
【００５０】
一方、図３（ｂ）では、例えば左前輪３Ｌ及び左後輪４Ｌが圃場面７０の凹部を通過することにより、機体２が左側に傾斜して傾斜検出センサー３０がその傾斜角度を検出し、後輪ギヤケース連結体２１０が反時計方向に回動した際に、左後輪ギヤケース１００Ｌが下方に移動し（図３（ｂ）の矢印Ｂ方向）、右後輪ギヤケース１００Ｒが上方に移動する状態を示している。
【００５１】
なお、上記図３（ａ）、（ｂ）は、本実施例の各部の動作が容易に理解できるように、それぞれ単独の動作として説明したが、実際には図３（ａ）と図３（ｂ）の動作が互いに関連しながら進行するものである。
【００５２】
即ち、例えば図３（ｃ）に示すように、圃場面７０において、左側にのみある凹部７１を苗移植機１の左前輪３Ｌが通過して、その後、左後輪４Ｌが通過して行く際の各部の動作を説明する。
【００５３】
先ず、左前輪３Ｌの圃場面７０の凹部７１での上下動による機体２の左側への傾斜角度β（図３（ｃ））を傾斜検出センサ３０が検出して、その検出信号を制御装置３５に送信する。その送信信号を受信した制御装置３５は、傾斜角度βを示す検出信号に対応してピストンロッド３００ａ（図２（ａ））の伸縮の程度を制御する制御信号をローリング用油圧シリンダ３００に送信する。ローリング用油圧シリンダ３００は、制御信号に従ってピストンロッド３００ａを所定寸法だけ伸長して、後輪ローリング支軸２００を中心に回動角度β（図３（ｃ））だけ後輪ギヤケース連結体２１０を反時計方向（図３（ｃ）の矢印Ｃ方向）に回動するが、左後輪４Ｌが圃場面７０の凹部７１を通過した際、左圧縮バネ２３０Ｌが伸長することにより、機体２の左側への傾斜角度βが小さくなる方向に変化するので、その結果、傾斜検出センサ３０が新たな傾斜角度β’（β’＜β）を検出して、制御装置３５からの制御信号により後輪ギヤケース連結体２１０が、少し時計方向に回動する。
【００５４】
これにより、後輪ギヤケース連結体２１０のローリングによる左右後輪４Ｌ、４Ｒの上下動が、ローリング機構のみの従来の構成に比べて、圧縮バネ２３０Ｌ、２３０Ｒを設けたことで緩和される。従って、左右後輪４Ｌ、４Ｒが大きく傾斜することが低減されるので、ラグが苗に接触して苗を押し倒したり、苗を傷つけたりすることが防止出来て、作業効率が改善出来る。
【００５５】
即ち、本発明の左右一対の後輪独立懸架（スイング）機構（上記の通り、左右一対の回動支持板２２０Ｌ、２２０Ｒと、左圧縮バネ２３０Ｌと、右圧縮バネ２３０Ｒと、左右一対の回動支軸２２０ａＬ、２２０ａＲから構成された左右一対の後輪独立懸架（スイング）機構（懸架装置）２４０Ｌ、２４０Ｒに該当）と本発明の後輪ローリングフレーム（一例として、上記の後輪ギヤケース連結体２１０に該当）及びこれを回動させる回動機構（一例として、ローリング用油圧シリンダ３００と、制御装置３５とを含む構成に該当）を設けたことにより、圃場の傾斜及び凹凸がある場所でも、機体２が圃場面に対して略水平姿勢を保つので、走行姿勢が安定し、苗の植付等の作業精度が向上する。
【００５６】
また、上記後輪ギヤケース連結体２１０と左右一対の後輪独立懸架（スイング）機構２４０Ｌ、２４０Ｒが共に機体２を略水平に維持するように作用することにより、左右一対の後輪独立懸架（スイング）機構２４０Ｌ、２４０Ｒの上下動幅（車高の変化幅）を抑えることが出来るので、苗植付部７及びフロート１６と圃場面との上下間隔が変化しにくく、苗の植付深さが安定し易い。
【００５７】
また、上記後輪ギヤケース連結体２１０の回動幅が抑えられることにより、走行輪（特に、後輪４Ｌ、４Ｒ）が圃場面に対して過度に傾斜した姿勢となることを防止出来るので、走行輪が押し出した土が苗を押し倒すことや、走行輪が苗に接触して傷つけることが防止され、苗を植え直す作業が不要となる。
【００５８】
次に、リンク支持部８ａＬ、８ａＲが後輪ギヤケース１００Ｌ、１００Ｒに固定されていることによる効果について説明する。  
例えば、圃場面７０に凸部があって、左右後輪４Ｌ、４Ｒが共にその凸部を通過した際、従来は、センターフロート１６Ｃに設置されているポテンショメータ等からなる仰角検出センサ１０１がセンターフロート１６Ｃの上下動を検出し、この検出結果に合わせて油圧バルブ１０２を開くことにより油圧昇降シリンダ９を駆動させ、リンク機構８を介して苗植付部７を上昇降下させることで、苗の植付深さを一定に保つべく構成されていた。しかし、苗移植機１の走行速度に比べて、油圧昇降シリンダ９の反応速度が遅いときであって、圃場面７０の凸部の走行方向の幅が短いときは、圃場面７０の凹凸の変化に苗植付部７の上昇降下動作が追従し難いという問題があった。
【００５９】
しかし、以下に示す本実施例の構成では、センターフロート１６Ｃが圃場面７０の凸部を検知して油圧バルブ１０２が開き、油圧昇降シリンダ９が伸長して苗植付部７が上昇し始めるよりも早く上方に移動させることが出来るので、圃場面の凹凸に対応して苗植付部７の上昇降下動作が追従し易くなる。
【００６０】
本実施例におけるリンク支持部８ａＬ、８ａＲが後輪ギヤケース１００Ｌ、１００Ｒの上側に固定されている構成では、例えば、左右後輪４Ｌ、４Ｒが共に圃場面の凸部に乗り上げると、後輪ギヤケース１００Ｌ、１００Ｒも上方に移動するので、リンク支持部８ａＬ、８ａＲは、センターフロート１６Ｃの仰角検出センサ１０１（図５）が凸部を検知して油圧昇降シリンダ９が伸長し、苗植付装置７が上昇し始めるよりも早く上方に移動させることが出来るので、圃場面の凹凸に対応して苗植付装置７の上昇降下動作が追従し易くなる。
【００６１】
即ち、圃場面７０の凹凸がある場所で、前記左右一対の後輪独立懸架（スイング）機構（懸架装置）２４０Ｌ，２４０Ｒが動作すると、本発明のリンク機構８の基部の一例である左右一対のリンク支持部８ａＬ、８ａＲも連動して上下動する構成としたことにより、圃場の凹凸に合わせて苗植付部７の上下位置を変更することが出来るので、センターフロート１６Ｃに設けられた仰角検出センサ１０１が圃場面７０の凹凸を検出してから植付深さ調節機構の一例としての油圧昇降シリンダ９を作動させるまでのタイムラグによる植付深さの乱れが生じ難くなり、苗の植付深さが安定する。
【００６２】
また、左右一対の後輪ギヤケース１００Ｌ、１００Ｒに固定された左右一対のリンク支持部８ａＬ、８ａＲが上下動して苗植付部７の上下位置を変更することにより、圃場面７０の細かな凹凸には油圧昇降シリンダ９を用いて苗植付部７を上下動させる必要がなくなるので、油圧昇降シリンダ９やリンク機構８等の機械的な消耗が抑制される。
【００６３】
なお、本実施例では、左右一対の後輪ギヤケース１００Ｌ、１００Ｒに固定された左右一対のリンク支持部８ａＬ、８ａＲが上下動して苗植付部７の上下位置を変更することにより、圃場の細かな凹凸には油圧昇降シリンダ９を用いて苗植付部７を上下動させる必要がなくなる構成について説明したが、これに限らず例えば、左右一対のリンク支持部８ａＬ、８ａＲが、左右一対の後輪ギヤケース１００Ｌ、１００Ｒに固定されておらず、センターフロート１６Ｃに設置されている仰角検出センサ１０１がセンターフロート１６Ｃの上下動を検出して、油圧昇降シリンダ９を駆動させて、リンク機構８を介して苗植付部７を上昇降下させることで、苗の植付深さを一定に保つべく構成されていても良い。
【００６４】
このときでも、上記後輪ギヤケース連結体２１０と左右の後輪独立懸架（スイング）機構２４０Ｌ，２４０Ｒが共に機体２を略水平に維持するべく作用することにより、左右一対の後輪独立スイング機構２４０Ｌ，２４０Ｒの上下動幅（車高の変化幅）を抑えることが出来るので、苗植付部７及びフロート１６と圃場面との上下間隔が変化しにくく、苗の植付深さが安定し易い。
【００６５】
苗植付部７の下部に設けた圃場に接地するフロート１６Ｃの仰角を検知するフロート仰角検知センサ１０１の変化に合わせて苗植付部７を昇降させて苗の植付深さを調節するための電磁油圧バルブ１０２（図５参照）と昇降シリンダ９（図１）を含む植付深さ調節機構Ｙ１を設けている。
【００６６】
また、懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒの硬軟を調節する懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒと該懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒが懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒの効力を変更する条件を検知する検知部材Ｘ（Ｘ１〜Ｘ５のいずれか）を設けている。
【００６７】
ここで、懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒはエアサスペンション、油圧サスペンション又は電気粘性（ＥＲ）流体を用いたサスペンション機構を用いることができる。図６にはバネ２３０Ｌ、２３０Ｒを懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒとして用いる例を示す。懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒは、伸縮可能なサスペンションであり、下部の固定側をギヤケース１０１Ｌ，１０１Ｒに固定し、上部の伸縮側に左右の圧縮バネ２３０Ｌ，２３０Ｒを受けるスプリング支持体２３１Ｌ、２３１Ｒを設ける。この懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒを伸ばすと、左右の圧縮バネ２３０Ｌ，２３０Ｒは伸縮を規制されにくくなる（下記の「軟」）。一方、懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒを縮めると左右の圧縮バネ２３０Ｌ，２３０Ｒの伸縮が規制される（下記の「硬」））。
【００６８】
そして、懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒが懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒの効力を変更する条件を検知する検知部材Ｘにより検知して、その検知結果に基づき制御装置３５が懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「硬」又は「軟」にする制御を行なう。
【００６９】
懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒがエアサスペンションである場合には、前記懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「硬」にするにはサスペンションを伸縮しにくくし、前記懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「軟」にするにはサスペンションを伸縮しやすくする。
【００７０】
このように、車体２や苗植付部７が特定の条件を満たしたことを検知部材Ｘ（Ｘ１〜Ｘ５のいずれか）が検知すると、懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒが懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒの硬軟を自動変更することにより、車体２の重量バランスや作業姿勢の変化を大幅に抑えることができるので、苗植付部７と圃場との距離や植付姿勢が変わることが防止され、苗の植付精度が向上する。
【００７１】
また、こうして、フロート１６Ｃの仰角が頻繁に変化することを防止できるので、植え付け深さ調節機構Ｙ１が頻繁に作動することがなく、苗の植付深さが一層安定する。さらに、車体２が上下や左右方向に頻繁に揺れることが防止されるので、作業者が車体２を操作しやすくなると共に、車体２が操作したとおりに動くので、車体２の操作性が向上する。
【００７２】
前記検知部材Ｘの例として、苗載置タンク１４に苗が所定量未満に減少したことを検知する苗減少センサまたはスイッチＸ１を設け、苗減少センサまたはスイッチＸ１が苗の減少を検知すると、制御装置３５は懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒが後輪側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「軟」にする制御を行なう構成とすることができる。この場合の制御のフローチャートを図７に示す。
【００７３】
苗減少センサまたはスイッチＸ１を用いる場合は、苗載置タンク１４に積載した苗が減少し、車体２の後側の重量が軽くなると後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「軟」にすることにより、苗載置タンク１４などの車体２の後側の部材の重量で懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒが縮み易くなるので、車体２の後部が持ち上がることが防止され、苗の植付深さが浅くなることがなく、苗の植付精度が従来技術より向上する。
【００７４】
また、懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒが懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒの硬軟度合のいずれかを自動変更することにより、フロート１６Ｃの仰角が頻繁に変化することを防止できるので、植付深さ調節機構Ｙ１の作動が追い付かず、苗の植付け深さが乱れることが防止され、従来よりいっそう苗の植付精度が向上する。
【００７５】
さらに車体２を後進させると、車速センサ６５により車体２が後進中であることが検知され、制御装置３５が、油圧シリンダ９を伸長させて自動的に苗植付部７を上昇させる後進上昇機構（バックリフト機構）Ｙ２を設けている場合がある。
【００７６】
このような後進上昇機構Ｙ２を設けている場合に、後進上昇機構Ｙ２の作動検知部材Ｘ２を備えておけば、該作動検知部材Ｘ２が後進上昇機構Ｙ２の作動を検知すると、懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒが前輪３Ｌ，３Ｒ側の懸架装置２０４，２０４Ｒを「硬」にすると共に、後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「軟」とする制御構成が制御装置３５にある。
【００７７】
一般に、後輪４Ｌ，４Ｒには、前進時に土中への潜り込みを防止するラグを設けているが、このラグは後進時には逆に土中に潜り込もうとする。後進時に後輪４Ｌ，４Ｒの上下位置の変化が生じにくいと、ラグが土中に入り込み、圃場面に深い溝を形成してしまう。
【００７８】
しかし、上記構成を採用する場合には、車体２の後進時に苗植付部７が上昇すると前輪３Ｌ，３Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒが「硬」になると共に後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒが「軟」になることにより、前輪３Ｌ，３Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒは伸びたままで、且つ後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒは縮み易くなるので、車体２が前傾することが防止され、後進方向に回転する前輪３Ｌ，３Ｒ及び後輪４Ｌ，４Ｒが圃場面を深く抉ることがなく、圃場面が荒れることが防止される。
【００７９】
また、前輪３Ｌ，３Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒが「硬」になると共に後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒが「軟」になることにより、車体２が上下方向に揺れることを防止できるので、作業者が車体２を操作しやすくなると共に、長時間作業しても疲れにくくなる。
【００８０】
また、苗移植機の車体２の前後方向の加減速を検知する第１加速度センサＸ３を設け、制御装置３５が、第１加速度センサＸ３が減速を検知すると前輪３Ｌ，３Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「硬」、後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「軟」にすると共に、第１加速度センサＸ３が加速を検知すると、前輪３Ｌ，３Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「軟」、後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「硬」にする制御を行なう制御構成を備えてもよい。
【００８１】
車体２を減速させると前輪３Ｌ，３Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒが「硬」になり、車体２の前側の下降を防止すると共に、車体２を加速させると後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒが「硬」になり、車体２後側の下降を防止することにより、苗植付部７と圃場面の距離が大きく変化することを防止できるので、苗の植付深さが変わりにくく、苗の植付精度が従来技術より向上する。
【００８２】
この場合の制御のフローチャートを図８に示す。  
また、懸架調節装置２０１Ｌ，２０１Ｒが懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒの硬軟度合のいずれかを自動変更することにより、フロート１６Ｃの仰角の変化を抑えることができるので、植付深さ調節機構Ｙ１の作動が追い付かなくて苗の植付深さが乱れるような事態の発生を防止でき、従来より一層、苗の植付精度が向上する。
【００８３】
さらに、車体２の左右方向の加速度を検知する第２加速度センサＸ４を設け、該第２加速度センサＸ４により、所定時間内（例：５〜１０秒）に所定回数（例：３〜５回）の左右方向の加速度の検知が行われると、すなわち車体２が左右方向に傾くと、制御装置３５は後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「軟」にする制御構成を備えた構成を採用してもよい。
【００８４】
この場合は、圃場の凹凸等により車体２が左右方向に傾斜しやすいときには、後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒが「軟」となり、後輪４Ｌ，４Ｒの上下位置が圃場面の凹凸に合わせて変化しやすくなることができるので、車体２を水平に保ちやすく、フロート１６Ｃの接地高さが変わりにくいので、苗の植付精度が従来技術より向上する。
【００８５】
第３加速度センサＸ５を苗植付部７に装着し、苗植付部７に、車体２の左右傾斜に合わせて水平を保つ前記した植付ローリング機構３００，３１０，３１１を設け、第３加速度センサＸ５により所定時間内（例：５〜１０秒）に所定回数（例：３〜５回）の左右方向の加速度の検知が行われると（＝植付ローリング機構３００，３１０，３１１が作動すると）、制御装置３５は後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「軟」にする制御を行なう。
【００８６】
こうして、圃場の凹凸等により車体２が左右方向に傾斜しやすく、苗植付部７のローリングが発生しやすいときは、後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒが「軟」となり、後輪４Ｌ，４Ｒの上下位置が凹凸に合わせて変化しやすくなることができるので、苗植付部７のローリング頻度が低下すると共に、フロート１６Ｃの接地高さが変わりにくくなるので、苗の植付精度が従来技術より向上する。
【００８７】
また、前輪３Ｌ，３Ｒ側及び後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒの「硬」及び「軟」をそれぞれ複数の段階の中の一つに設定する調節ダイヤル等からなる、硬さ段階調節装置４０３と軟らかさ段階調節装置４０４を設けることもできる。
【００８８】
前記段階調節装置４０３，４０４を操作して懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒの「硬」及び「軟」の段階をそれぞれ複数の段階の中の一つに設定することにより、車体２や苗植付部７を確実に水平に保たせることができるので、従来より一層、車体２の操作性が向上すると共に、苗の植付精度が向上する。
【００８９】
ステアリングハンドル１１の操作頻度をハンドル１１の旋回角度センサ６６により検出することで懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒの「硬」及び「軟」を選択してもよい。例えば、直進走行をすべく姿勢を操作する際、ハンドル１１の操作角度を逐次旋回角度センサ６６で検出し、旋回走行には至らない角度（例：１０〜４０度程度）の操作が行われると「１回」とカウントし、これが所定時間（例：５〜２０秒）内に所定回数（例：３〜１０回）以上行われるとハンドル１１の操作機会が多く、直進しにくい場所であると判断して、下記の通り「硬」に切り替える。また、ハンドル１１の操作頻度が多いと車体２の直進性が悪くなるので、前輪３Ｌ，３Ｒ側及び後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「硬」にする構成を採用してもよい。
【００９０】
別実施例として、前輪３Ｌ，３Ｒ側と後輪４Ｌ，４Ｒ側にそれぞれ第４加速度センサＸ６と第５加速度センサＸ７を設けておき、制御装置３５は、第４加速度センサＸ６と第５加速度センサＸ７が検知する加速度の比較を行い、前後輪３，４の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒの硬軟制御を行う構成としてもよい。例えば、第４加速度センサＸ６の検出値が第５加速度センサＸ７の検出値より大きくなると、車体２が加速したと見なす。加速時は、車体２が前上がり姿勢になり易いので、これを防ぐために前輪３Ｌ，３Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「軟」とし、後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「硬」にする。これは、機体を加速させる際、後輪４Ｌ，４Ｒの接地が強まり車体２の前側が浮きやすくなるので、前側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「軟」にして伸張しやすくすることで、前輪３Ｌ，３Ｒが浮いてもすぐに接地状態になるようにするためである。
【００９１】
こうして、車体２の浮き上がりにより作業者が不快感を覚えにくく、作業者の労力が軽減されると共に、車体２の後部が下がり気味になって苗植付装置７が圃場面に近付きすぎることを防止できるので、苗の植付深さが安定する。
【００９２】
反対に、第４加速度センサＸ６の検出値が第５加速度センサＸ７の検出値より小さくなると、車体２が減速したと見なす。減速時は、車体２が前下がりになり易いので、これを防ぐために前輪３Ｌ，３Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「硬」とし、後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「軟」にする。これは、機体を減速させる際、後輪４Ｌ，４Ｒの接地が弱まり車体２の前側が下がりやすくなるので、前側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「硬」にして伸張しにくくすることで、前輪３Ｌ，３Ｒが過度に下がらないようにするためである。
【００９３】
こうして、車体２の後部が上り気味になって苗植付装置７が圃場面から離れ過ぎることを防止できるので、苗の植付深さが安定する。  
この場合のフローチャートを、図９に示す。
【００９４】
また、旋回時には旋回内外の前輪３Ｌ，３Ｒと後輪４Ｌ，４Ｒの第４加速度センサＸ６と第５加速度センサＸ７の測定値に基づき、旋回外側の前輪３Ｌ，３Ｒと後輪４Ｌ，４Ｒの懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを旋回内側の後輪４Ｌ，４Ｒ側の懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒより「硬」にする。
【００９５】
これは、旋回時に旋回外側に重力が掛かり、旋回外側が沈み込み易いので、それを防ぐためである。これにより、旋回走行中に車体２が沈み込んで走行速度が減速することが防止され、作業能率が低下することが防止される。
【００９６】
また、車体２が沈み込んで旋回軌跡が乱れ、次の苗植付開始位置に機体が合わせられず、苗の植付位置が隣接条に近付き過ぎる、または隣接条から離れ過ぎることを防止できるので、苗の左右の植付間隔が一定に保たれ、精度の高い苗の植付を計画通りに行なうことができる。
【００９７】
複数の予備苗置き台などを機体２の前方の左右外側に備えたリンク式の予備苗枠に延長した予備苗置き台などをさらに追加する場合には、車体２の前方が重くなるので、前輪３Ｌ，３Ｒの懸架装置２４０Ｌ，２４０Ｒを「硬」又は「固定」として圃場に前輪３Ｌ，３Ｒが沈み込まないようにする。
【００９８】
図１０に苗載置タンク１４の側面図を示す。苗載置タンク１４の両端側のタンク部分を内側に折り畳み自在にした構成が知られている。苗載置タンク１４に苗が所定量だけ減少するとスイッチが作動する苗減少スイッチＸ１を設けておき、前記苗載置タンク１４の両端側のタンク部分を内側に折り畳んだときに、苗減少スイッチＸ１が折り畳んだタンク部分の苗を押さえられない位置に配置されていると、苗減少スイッチＸ１は内側に折り畳んだタンク部分の苗を検知できなくなる。  
【００９９】
この苗減少スイッチＸ１が内側に折り畳んだタンク部分の苗を検知できなくなることを防止すべく、苗押さえ体６７は上下に長い丸棒で、マット苗を上から苗載置タンク１４に押し付けるものであり、苗押さえ体６７は苗との接触箇所を極力少なくすることで、苗折れ等を防止する構成である。
【０１００】
これは制御ではなく、苗押さえ体６７でマット苗を苗載置タンク１４に押さえつけて拘束し、折り畳み苗載置タンク１４を非作業位置（苗載置タンク１４から離間する位置）に移動させても苗が落ちないようにして、移動中等に折り畳み苗載置タンク１４に苗を置いたままにすることで、従来のように折り畳み苗載置タンク１４を作業位置に移動させてから別の箇所に置いていたマット苗を置き直す手間がかからなくして、作業能率を向上させることができる。
【０１０１】
また、苗載置タンク１４が作業状態、すなわちタンク１４の折り畳みをしないで開いている時には苗減少スイッチＸ１は苗載置タンク１４上の苗を検知できる標準状態とすることができる。作業時、折り畳み苗載置タンク１４はメインの苗タンク部分に連結される。このとき、苗減少スイッチＸ１の信号が制御装置３５に伝わる構成となり、離れれば連絡が切れるので、当然苗があってもなくても検知しなくなる。  
さらに、苗載置タンク１４には苗押さえ体６７の基部を支点にして水平方向に苗押さえ体６７が回動自在に配置されている。
また、図１１に苗載置タンク１４の側面図を示すように、苗減少スイッチＸ１を苗載置タンク１４の端部中段に配置している。苗減少スイッチＸ１は、苗載置タンク１４の各条の上下方向の中央部よりやや下方となる位置にあり、もし苗載置タンク１４を折り畳んだ場合に、折り畳んだタンク部分の下側には前板がないので、この部分の苗が圃場面に落下するので、折り畳んだタンク部分の下側には苗ストッパ７０を設けておき、該苗ストッパ７０を苗押さえ体（図示せず）の基部側に設けた回動支点７０ａを中心に上下方向に回動自在としておくことで、折り畳んだタンク部分から苗がずり落ちることがない。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本発明にかかる苗移植機は、既に植え付けられた苗を押しつぶしたりすることを低減し、作業効率を向上させることが出来る苗移植機を提供出来るという効果を有し、苗移植機等として有用である。
【符号の説明】
【０１０３】
１        乗用田植機                    ２        機体
３Ｌ、３Ｒ  前輪                        ４Ｌ、４Ｒ  後輪
５        変速装置                      ６        運転席
７        苗植付装置                    ８        リンク機構
９        油圧昇降シリンダ              １０      走行操作レバー
１１      ステアリングハンドル          １２      操縦部
１３      ロータリーケース              １４      苗載置タンク
１５      植付部                        １６Ｃ    センターフロート
１６Ｌ、１６Ｒ  サイドフロート          １７      メインフレーム
１９      伝動軸                        ２０Ｌ、２０Ｒ  支持フレーム
３０      傾斜検出センサ
３５      制御装置                      ６５      車速センサ
６７      苗押さえ体                    Ｘ１      苗減少スイッチ
７０      苗ストッパ                    １００Ｌ  左後輪ギヤケース
１００Ｒ  右後輪ギヤケース              １０１    仰角センサ
１０２    油圧バルブ                    ２００    後輪ローリング支軸
２０１Ｌ  左懸架調節装置                ２０１Ｒ  右懸架調節装置
２１０    後輪ギヤケース連結体
２３０Ｌ  左圧縮バネ                    ２３０Ｒ  右圧縮バネ                    
２３１Ｌ  左スプリング支持体            ２３１Ｒ  右スプリング支持体
２４０Ｌ  左後輪懸架装置                ２４０Ｒ  右後輪懸架装置
３００    ローリング用油圧シリンダ      ４０３    硬さ段階調節装置
４０４    軟らかさ段階調節装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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