(57)【要約】【課題】接触駆動体を介する付着物の拡散を防止できる移動装置を提供することにある。【解決手段】移動装置１は、駆動部１５を有する主筐体１１と、駆動部により周回駆動される接触駆動体１３と、接触駆動体の近傍に洗浄水の吐出し、また、吐出された洗浄水を回収する洗浄機構１４を備える。ここで、接触駆動体により移動装置が移動する方向に直交する方向の洗浄機構１４の幅は、接触駆動体の幅以上としている。また、吐出ポンプ２１と、吐出ポンプと洗浄機構とを接続する吐出配管２３と、回収ポンプ３１と、回収ポンプと洗浄機構とを接続する回収配管３３とを備えている。【選択図】図１
2014033656.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部を有する主筐体と、
前記駆動部により周回駆動される接触駆動体と、
前記接触駆動体の近傍に洗浄水の吐出し、また、吐出された洗浄水を回収する洗浄機構を備えることを特徴とする移動装置。
【請求項２】
請求項１記載の移動装置において、
前記接触駆動体により移動装置が移動する方向に直交する方向の前記洗浄機構の幅は、前記接触駆動体の幅以上としたことを特徴とする移動装置。
【請求項３】
請求項１記載の移動装置において、
吐出ポンプと、
該吐出ポンプと前記洗浄機構とを接続する吐出配管と、
回収ポンプと、
該回収ポンプと前記洗浄機構とを接続する回収配管とを備えることを特徴とする移動装置。
【請求項４】
請求項３記載の移動装置において、さらに、
移動装置の周囲の壁面や路面を洗浄可能な周囲洗浄機構と、
前記吐出配管の途中に設けられた吐出弁と、
前記回収配管の途中に設けられた回収弁とを備え、
前記吐出弁と前記回収弁により前記洗浄機構と前記周囲洗浄機構とを切り替えて使用することを特徴とする移動装置。
【請求項５】
請求項１記載の移動装置において、
上記主筐体を持ち上げて、前記接触駆動体を路面に対して非接触とするアウトリガー機構を備えることを特徴とする移動装置。
【請求項６】
請求項１記載の移動装置において、
前記接触駆動体は無限軌道であり、
前記洗浄機構は、前記無限軌道を挟んで前記無限軌道の両面に配置したことを特徴とする移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無限軌道や車輪等の接触駆動体を周回することにより移動する移動装置に係り、特に、接触駆動体を洗浄する洗浄機構を有するものに好適な移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動装置は、無限軌道や車輪等の接触駆動体を周回することにより、接触した路面から推進力を得て移動するものである。移動装置は、物体の運搬装置や、工具等の作業ツールやセンサ類の測定器を搭載した機能装置として実用に供されている。
【０００３】
移動装置の主要な構成要素は、無限軌道や車輪等の接触駆動体と、モータやエンジンなどの駆動部、それらを支える回転軸や車体等からなる。
【０００４】
ここで、接触駆動体が接触した路面の表面に、接触駆動体に付着する物体があった場合、接触駆動体を介して周囲に付着物を拡散する問題があった。
【０００５】
かかる問題を回避するために、接触駆動体の１種であるクローラベルとに洗浄水を噴射して洗浄する洗浄装置を備えた移動装置（コンバイン）が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−３００８２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１記載のものでは、洗浄装置により洗浄水を接触駆動体に対して噴射することで、接触駆動体に付着した付着物は洗い流すことができるが、洗い流された付着物は付近の路面等に再度拡散することになる。
【０００８】
例えば、付着物が、泥等の場合、移動体はきれいになるが、移動体から洗浄された泥等の付着物は、路面等に散乱し、再度拡散することになる。また、付着物が、放射線物質の場合、路面等に留まっていた物質が、移動装置が移動することで拡散することになる。
【０００９】
本発明の目的は、接触駆動体を介する付着物の拡散を防止できる移動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明は、駆動部を有する主筐体と、前記駆動部により周回駆動される接触駆動体と、前記接触駆動体の近傍に洗浄水の吐出し、また、吐出された洗浄水を回収する洗浄機構を備えるようにしたものである。  
かかる構成により、接触駆動体を介する付着物の拡散を防止できるものとなる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、接触駆動体を介する付着物の拡散を防止できるものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第１の実施形態による移動装置を含む移動装置システムの全体構成図である。
【図２】本発明の第１の実施形態による移動装置の構成を示す上面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態による移動装置に用いる洗浄機構を拡大して示す正面図である。
【図４】図３に示した洗浄機構を無限軌道側から見た平面図である。
【図５】本発明の第２の実施形態による移動装置を含む移動装置システムの全体構成図である。
【図６】本発明の第３の実施形態による移動装置を含む移動装置システムの全体構成図である。
【図７】本発明の第４の実施形態による移動装置を含む移動装置システムの全体構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図１〜図４を用いて、本発明の第１の実施形態による移動装置の構成について説明する。  
図１は、本発明の第１の実施形態による移動装置を含む移動装置システムの全体構成図である。図２は、本発明の第１の実施形態による移動装置の構成を示す上面図である。図３は、本発明の第１の実施形態による移動装置に用いる洗浄機構を拡大して示す正面図である。図４は、図３に示した洗浄機構を無限軌道側から見た平面図である。各図において、同一符号は同一部分を示している。
【００１４】
最初に、図１及び図２を用いて、本実施形態による移動装置を含む移動装置システムの構成について説明する。
【００１５】
図１に示すように、移動装置１は、モータやエンジン等の駆動体を備えた主筐体１１と、無限軌道１３と、駆動体に接続し無限軌道１３を周回するスプロケット１２Ａ，１２Ｂと、無限軌道１３の近傍（外周側と内周側）に配置された洗浄機構１４Ａ，１４Ｂとからなる。
【００１６】
なお、図２に示すように、２つの無限軌道１３，１３’を備えている。第１の無限軌道１３は、駆動体１７により駆動され周回するスプロケット１２Ａ，１２Ｂにより駆動される。第２の無限軌道１３’は、駆動体１７’により駆動され周回するスプロケット１２Ａ’，１２Ｂ’により駆動される。第２の無限軌道１３’の近傍（外周側と内周側）には、洗浄機構１４Ａ’，１４Ｂ’が配置されている。
【００１７】
主筐体１１の内部には、モータやエンジン等の駆動体１７，１７’及び受信制御装置１８を備えている。駆動体１７，１７’による無限軌道１３，１３’の駆動停止は、受信制御装置１８により制御される。受信制御装置１８は、受信アンテナを備えている。また、有線での通信であっても構わない。移動装置１から離れた位置に、移動装置１を遠隔操作するオペレータが位置している。オペレータは、図示しない送信制御装置を操作して、受信制御装置１８に駆動指令を送る。受信制御装置１８は、送信制御装置からの制御指令に基づいて、移動体を前進、後退、停止を制御し、また、前進後退時の速度も制御する。また、２つある駆動体１７，１７’の一方を停止したり、他方よりも駆動速度を遅くすることで、移動装置１を右方向や左方向に方向転換できる。
【００１８】
再び、図１に示すように、洗浄機構１４（ここでは、洗浄機構１４Ａ，１４Ｂ，１４Ａ’，１４Ｂ’を含めて、洗浄機構１４として説明する）には、吐出ポンプ２１が水源２２から供給される洗浄水を吐出配管２３を通して送り込む。一方、回収ポンプ３１は、回収タンク３２へ回収配管３３を通して回収水を送り込む。
【００１９】
次に、図３に示すように、洗浄機構１４は、内側を囲った形状のフード５１と、ブラシやゴム等の可撓体５２とを備えている。
【００２０】
また、図４に示すように、洗浄機構１４は、フード５１の内側に、洗浄水を吐出する吐出ノズル５３と、洗浄水および除去した付着物を吸引回収する吸引口５４とを備えている。
【００２１】
可撓体５２は、無限軌道１３に近接して、洗浄水や除去した付着物の漏れを防止する。また、吐出ノズル５３は吐出配管２３に、吸引口５４は回収配管３３にそれぞれ接続される。
【００２２】
このような構成の移動装置１において、移動する路面に付着物がある場合、無限軌道１３を周回して移動すると、無限軌道１３に付着物が付着する。そこで、無限軌道１３を周回駆動した状態で、吐出ポンプ２１を動作させ、洗浄機構１４の吐出ノズル５３から洗浄水を無限軌道１３へ吹き付ける。その洗浄水と除去された付着物を、回収ポンプ３１を動作させることにより、吸引口５４から回収し、回収タンク３２に集積する。
【００２３】
ここで、図１において、移動装置１は、吐出ポンプ２１と、水源２２と、吐出配管２３と、回収ポンプ３１と、回収タンク３２と、回収配管３３とを搭載しない構成としている。すなわち、吐出ポンプ２１と、水源２２と、回収ポンプ３１と、回収タンク３２とは、移動装置１とは別体の構成としており、吐出配管２３や回収配管３３を用いて移動装置１と接続する構成としている。
【００２４】
これは、移動装置１に水源２２と回収タンク３２を搭載すると、洗浄量が限定されるためであるが、一時的な洗浄など洗浄量の限定が障害とならない場合は搭載してもよい。洗浄を十分に行う場合は、移動装置１と吐出配管２３および回収配管３３を常時接続、あるいは着脱可能に構成することが望ましい。
【００２５】
なお、付着物とは、例えば泥などの汚濁物や細かな放射性物質を想定している。そのため、無限軌道１３が路面に接触する外周面だけでなく、内周面に入り込むことがある。したがって、図１に示すように、洗浄機構１４は無限軌道１３の両面に配置することが望ましい。
【００２６】
また、図２に示すように、洗浄機構１４Ａ，１４Ａ’の幅は、それぞれ、無限軌道１３、１３’の幅よりも広くしている。図２には、洗浄機構１４Ａ，１４Ａ’に対応する洗浄機構１４Ｂ，１４Ｂ’は図示してないが、これらも、洗浄機構１４Ａ，１４Ａ’と同じ幅を有している。従って、洗浄機構１４Ａの下面の可撓体５２と、洗浄機構１４Ｂの下面の可撓体５２が対向するとともに、互いに接触し、その間に、無限軌道１３が位置することになる。これは、洗浄機構１４Ａ’，１４Ｂ’についても同じである。これにより、洗浄機構１４Ａ，１４Ｂの吐出ノズル５３から噴出した洗浄水は、無限軌道１３の全面に当たることとなり、洗浄漏れを回避できる。また、吐出ノズル５３から噴出した洗浄水が外部に漏れるのを低減できる。なお、ここでは、洗浄機構１４は、無限軌道１３を挟んで、外周側と内周側に備えられているものとしたが、無限軌道１３の外周側の汚れが主たるものである場合、無限軌道１３の外周側に備えられた洗浄機構１４Ａ，１４Ａ’のみを備えることができる。この場合、洗浄機構の幅が無限軌道の幅よりも広いと、吐出ノズルから噴出した洗浄水が、外部に漏れることになる。また、洗浄機構の幅が無限軌道の幅よりも狭いと、無限軌道の両端部の洗浄が行えない事になる。そこで、洗浄機構の幅を無限軌道の幅を等しくすることで、洗浄水の漏れもなく、また、洗浄が行えない部分が生じることもないものである。なお、上述の説明で、洗浄機構１４の幅とは、接触駆動体により移動装置が移動する方向に直交する方向の幅のことである。
【００２７】
以上のように、洗浄機構の幅は、無限軌道の幅以上とすることが好ましいものである。
【００２８】
以上説明したように、本実施形態によれば、接触駆動体の近傍に洗浄機構を備え、洗浄水の吐出を行うため、接触駆動体の洗浄が可能である。そして、洗浄水は洗い落とされた付着物とともに回収するようにしているため、周囲への付着物の拡散を防ぐことができる。
【００２９】
次に、図５を用いて、本発明の第２の実施形態による移動装置の構成について説明する。  
図５は、本発明の第２の実施形態による移動装置を含む移動装置システムの全体構成図である。なお、図１〜図４と同一符号は、同一部分を示している。
【００３０】
本実施形態の移動装置１Ｘは、図１に示した実施形態の移動装置１に対して、周囲洗浄機構１５を備えている。
【００３１】
周囲洗浄機構１５は、図３や図４に示した洗浄機構１４と同様の構成であり、周囲の路面や壁面等を洗浄するものである。図示の状態では、洗浄機構１５は、壁面の洗浄に用いられる。また、周囲洗浄機構１５は、矢印で示す向きに回動可能であり、破線で示す位置（周囲洗浄機構１５’の位置）に移動することで、路面の洗浄を行える。
【００３２】
洗浄機構１４と周囲洗浄機構１５とは、吐出ポンプ２１と回収ポンプ３１とを共用し、それぞれ吐出弁２４Ａ，２４Ｂと回収弁３４Ａ，３４Ｂとにより切り替えることができる。
【００３３】
これにより、吐出配管２３と回収配管３３がそれぞれ１本で済ませることができ、移動時の走行負荷を低減することができる。
【００３４】
受信制御装置１８は、図１〜図４にて説明したように、駆動体の制御を行う。それとともに、受信制御装置１８は、吐出弁２４Ａ，２４Ｂと回収弁３４Ａ，３４Ｂの開閉切り替える。これにより、無限軌道の洗浄と、壁面や路面の洗浄とを切り替えることができる。
【００３５】
以上説明したように、本実施形態によれば、接触駆動体の洗浄が可能であり、また、周囲への付着物の拡散を防ぐことができる。
【００３６】
また、接触駆動体だけでなく、周囲の壁面や路面の洗浄も可能となる。
【００３７】
次に、図６を用いて、本発明の第３の実施形態による移動装置の構成について説明する。  
図６は、本発明の第３の実施形態による移動装置を含む移動装置システムの全体構成図である。なお、図１〜図５と同一符号は、同一部分を示している。
【００３８】
本実施形態では、図５にて説明した実施形態の構成に加えて、主筐体１１にアウトリガー機構４１を設けている。アウトリガー機構４１は、下方に延伸することにより、主筐体を上昇させて、無限軌道１３を路面から離すことができる。
【００３９】
これにより、一定の場所に留まった状態で、無限軌道１３を周回させて、洗浄することが可能となる。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態によれば、接触駆動体の洗浄が可能であり、また、周囲への付着物の拡散を防ぐことができる。
【００４１】
また、接触駆動体だけでなく、周囲の壁面や路面の洗浄も可能となる。
【００４２】
さらに、一定の場所に留まった状態で、無限軌道を周回させて、洗浄することができる。
【００４３】
次に、図７を用いて、本発明の第４の実施形態による移動装置の構成について説明する。  
図７は、本発明の第４の実施形態による移動装置を含む移動装置システムの全体構成図である。なお、図１〜図６と同一符号は、同一部分を示している。
【００４４】
前述の実施形態では、接触駆動体として、スプロケット１２と無限軌道１３との組み合わせを用いていた。それに対して、本実施形態では、接触駆動体として車輪１６を用いている。この場合、それぞれの車輪１６に洗浄装置１４を設ければ、車輪１６の洗浄を実現することができる。
【００４５】
ここで、洗浄装置１４の幅は、車輪１６の幅と等しくする。これにより、洗浄水の漏れもなく、また、洗浄が行えない部分が生じることもないものである。
【００４６】
以上説明したように、本実施形態によれば、接触駆動体の洗浄が可能であり、また、周囲への付着物の拡散を防ぐことができる。
【符号の説明】
【００４７】
１…移動装置
１１…主筐体
１２…スプロケット
１３…無限軌道
１４…洗浄機構
１５…周囲洗浄機構
１６…車輪
１７…駆動部
１８…受信制御装置
２１…吐出ポンプ
２２…水源
２３…吐出配管
２４…吐出弁
３１…回収ポンプ
３２…回収タンク
３３…回収配管
３４…回収弁
４１…アウトリガー機構
５１…フード
５２…可撓体
５３…吐出ノズル
５４…回収口
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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