(57)【要約】【課題】障害物検知センサの不感領域においても、車両から障害物までの距離を計測可能にした駐車支援システムを提供する。【解決手段】超音波を発射するセンサ本体が車両に配設され、センサ本体から一定距離Ｌまでの領域が不感領域となる障害物検知センサ１０と、車両の移動により障害物が障害物検知センサ１０の所定領域に入る際に、切返し操作を促す報知を行う報知部２２と、障害物が不感領域に入ると、車両移動情報１４に基づいて前記車両の移動距離Ｌ１を算出し、不感領域の一定距離Ｌから移動距離Ｌ１を減じて車両から障害物までの残存距離Ｌ２を算出する距離算出部２３と、残存距離Ｌ２が予め設定された移動規制開始距離になると、障害物に接近する方向への車両の移動を規制する車両移動規制部２５と、を備えた。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波を発射するセンサ本体が車両に配設され、前記センサ本体から一定距離までの領域が不感領域となる障害物検知センサと、
前記車両の移動により障害物が前記障害物検知センサの所定領域に入る際に、切返し操作を促す報知を行う報知部と、
障害物が前記不感領域に入ると、車両移動情報に基づいて前記車両の移動距離を算出し、前記不感領域の前記一定距離から前記移動距離を減じて前記車両から障害物までの残存距離を算出する距離算出部と、
前記残存距離が予め設定された移動規制開始距離になると、前記障害物に接近する方向への前記車両の移動を規制する車両移動規制部と、
を備える駐車支援システム。
【請求項２】
前記障害物検知センサの所定領域が、前記不感領域である請求項１記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記車両移動規制部が、前記車両の車輪を制動するブレーキ機構で構成してある請求項１又は２記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記移動規制開始距離が前記車両の走行速度に応じて変更可能に構成してある請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物を検知する障害物検知センサを用いた駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前後のバンパ等に設置された超音波ソナー等を用いて障害物までの距離を測定し、測定した距離が所定距離よりも短い場合に警報を発する障害物検知装置がある。このような技術として例えば特許文献１に記載のものがある。
【０００３】
特許文献１に記載の障害物検知装置は、自車両に装備された超音波ソナーから駐車車両等の障害物に向けて所定の指向性を有する信号を送信し、この信号を送信してから反射信号を受信するまでの時間に基づき、自車両から障害物までの距離を測定する。測定された距離が自車両に比較的近い領域に存在すれば、間欠音を発生させ、自車両から障害物までの距離がさらに近くなれば、連続音を発生させて、運転者に障害物が非常に近い位置に存在することを報知する。こうした障害物検知装置の報知により、並列駐車や縦列駐車を行う運転者に対して車両の切返し動作を促して駐車操作を支援する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３３３６０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
障害物検知センサには、障害物までの距離が検知可能な最短距離よりも短くなると、実際の障害物までの距離が計測できない不感領域が存在する。特許文献１に記載の技術では、連続音によって運転者に注意喚起する場合、自車両と障害物との距離は極めて近く、障害物は障害物検知センサの不感領域に位置する。しかしながら、その場合でも、運転者は自身の判断により車両を障害物に接近させる場合がある。この場合、車両から障害物までの距離は、障害物検知センサでは正確に計測できず、その判断は専ら運転者の勘に頼ることとなる。そのため、車両と障害物との衝突が起こり易くなる。
【０００６】
本発明は上記従来技術の問題点に鑑み、障害物検知センサの不感領域においても、車両から障害物までの距離を計測可能にした駐車支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の駐車支援システムの第１特徴構成は、超音波を発射するセンサ本体が車両に配設され、前記センサ本体から一定距離までの領域が不感領域となる障害物検知センサと、前記車両の移動により障害物が前記障害物検知センサの所定領域に入る際に、切返し操作を促す報知を行う報知部と、障害物が前記不感領域に入ると、前記車両の移動情報に基づいて当該車両の移動距離を算出し、前記不感領域の前記一定距離から前記移動距離を減じて前記車両から障害物までの残存距離を算出する距離算出部と、前記残存距離が予め設定された移動規制開始距離になると、前記障害物に接近する方向への前記車両の移動を規制する車両移動規制部と、を備える点にある。
【０００８】
本構成により、車両の移動により障害物が障害物検知センサの所定領域に入ると、報知部によって報知がなされるため、車両の運転者は確実に障害物を避けつつ駐車操作を行うことができる。また、障害物が不感領域に入ったのち、さらに車両が障害物に接近する方向に移動した場合に、距離算出部によって車両から障害物までの残存距離を計測し、車両から障害物までの残存距離が予め設定された移動規制開始距離になると、車両移動規制部が車両の移動を規制する。これにより、障害物が不感領域内に位置する車両の駐車操作を許容し、運転者による駐車操作を容易にする。その際、仮に車両が障害物に接触しそうになっても、車両に対して移動規制がなされるため、安全な駐車操作が可能となる。
【０００９】
本発明の駐車支援システムは、前記障害物検知センサの所定領域が、前記不感領域であると好適である。
【００１０】
不感領域は、障害物検知センサにおいて障害物との実距離が計測できない領域である。このため、仮に車両が不感領域に入った後に車両の切返し操作が促されると、車両と障害物との実距離が把握できない状態で切返し操作を行うこととなり、車両が障害物に接触する可能性が高まる。しかし、本構成の如く、障害物検知センサの所定領域が不感領域であると、車両が不感領域に入る際に切返し操作を促すことができる。これにより、車両の切返し操作を行う際に、車両と障害物との間に障害物検知センサの不感領域に相当する距離を確保することができる。その結果、車両と障害物との接触をより確実に回避しつつ、車両の駐車操作を行うことできる。
【００１１】
また、仮に障害物検知センサの所定領域が不感領域とは異なる領域であると、車両が不感領域に入ったことを判定する判定部の他に、別途車両が所定領域に入ったことを判定する判定部を設ける必要がある。しかし、本構成のように、障害物検知センサの所定領域が不感領域であると、不感領域を判定する判定部を設けるだけで所定領域の判定も同時に行えるため、駐車支援システムを簡素な構成にすることができる。
【００１２】
本発明の駐車支援システムは、前記車両移動規制部が、前記車両の車輪を制動するブレーキ機構で構成してあると好適である。
【００１３】
車両の移動規制が開始される移動規制開始距離は障害物検知センサの不感領域に障害物が入った後の車両と障害物との距離であるから、車両移動規制部は車両を速やかに停止させて車両と障害物との衝突を回避する必要がある。そこで、本構成のごとく、車両移動規制部を車輪のブレーキ機構で構成することで、車両の移動規制が確実に実施される。その上、ブレーキ機構はもともと車両に備わっているものであるから、コストアップを抑えつつ、本システムを構成することができる。
【００１４】
本発明の駐車支援システムは、前記移動規制開始距離が前記車両の走行速度に応じて変更可能に構成してあると好適である。
【００１５】
障害物が不感領域に入ってもなお車両が障害物に近づこうとしている場合には、車両の運転者が意識的にそのような操作を行っていることもある。この場合の車両の移動規制は、車両が障害物に衝突することを防止すればよい。よって、車両の移動規制は車両が障害物に衝突する直前で行う方がよい。そのため、本構成では、車両の走行速度に応じて移動規制開始距離を変更するように構成してある。つまり、車両の速度が大きい場合には移動規制開始距離を長くし、車両の速度が小さい場合には同距離を短く設定する。これにより、車両と障害物との衝突を防止しつつ、駐車操作時の走行範囲を広げて、駐車操作を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】障害物検知センサの検出範囲を示す模式的平面図
【図２】駐車支援システムの構成を示すブロック図
【図３】障害物を検知する動作の説明図
【図４】縦列駐車時の動作を示す動作説明図
【図５】縦列駐車時の動作を示す動作説明図
【図６】縦列駐車時の動作を示す動作説明図
【図７】縦列駐車時の動作を示す動作説明図
【図８】縦列駐車時の動作を示す動作説明図
【図９】並列駐車時の動作を示す動作説明図
【図１０】並列駐車時の動作を示す動作説明図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明に係る駐車支援システム１００の実施形態を、図面に基づいて詳細に説明する。
【００１８】
図１には、駐車支援システム１００に用いられる障害物検知センサ１０を備えた車両１が示されている。障害物検知センサ１０は、車両１の前後に配置され、車両１と障害物との距離を検知するために超音波を送受信するものである。図１に示されるように、車両１の前後には、超音波を発射するセンサ本体１１、１２が配設されている。本実施形態では、センサ本体１１、１２が車両１の前後のバンパに４つずつ固定されている。センサ本体１１，１２は、車両１の走行中に、車両１の前後方向に向けて振動波を送信する。振動波とは、所定の周期で振幅しながら空中伝搬する信号である。障害物検知センサ１０には、障害物までの距離が検知可能な一定距離（センサ検知距離Ｌ）よりも短くなると、実際の障害物までの距離が計測できない不感領域１３が存在する。このため、不感領域１３では、例えばセンサ本体１１，１２から障害物までの距離としてセンサ検知距離Ｌが出力され続ける。
【００１９】
図２には、駐車支援システム１００の構成を模式的に示すブロック図が示される。図３は、障害物検知センサ１０の最小検知距離であるセンサ検知距離Ｌと、障害物検知センサ１０の不感領域１３における車両１の移動距離Ｌ１と、車両１と後方車両（障害物）Ａとの残存距離Ｌ２との関係を示すものである。なお、図３は、説明を簡易にするために、車両１が後方車両（障害物）Ａに向けて真直ぐに後進する例を示す。
【００２０】
不感領域判定部２１は、障害物検知センサ１０によって得られた車両１から障害物までの距離がセンサ検知距離Ｌ（図３参照）以下になったことを判定するものである。報知部２２は、車両１の移動により障害物が障害物検知センサ１０の所定領域（センサ本体１１，１２から所定距離までの領域）に入る際に、切返し操作を促す報知を行う。本実施形態では、報知部２２は、不感領域判定部２１の判定信号を受けると、切返し操作を促す報知を行う。すなわち、障害物検知センサ１０の所定領域は不感領域１３に設定されている。切返し操作を促す報知は例えば連続音や間欠音等である。なお、本実施形態では、この切返し操作を促す報知が行われる（車両１から障害物までの所定距離がセンサ検知距離Ｌ以下になった）ことで、車両１のブレーキ機構等による車両１の移動規制を行う構成にはしていない。これは、運転者が駐車支援システム１００を過信してしまい、運転者自身による状況判断を怠ってしまうことを避けるためである。
【００２１】
距離算出部２３は、不感領域判定部２１からの判定信号を受け、さらにシフトポジション１５が後進位置に維持されている場合に、車両移動情報１４等に基づいて不感領域１３における車両１と後方車両Ａとの間の残存距離Ｌ２（図３参照）を算出する。詳しくは、車輪速等の車両移動情報１４に舵角情報１６が加味された上で車両１の移動距離Ｌ１が算出され、センサ検知距離Ｌから移動距離Ｌ１を減じることにより、車両１から後方車両Ａまでの残存距離Ｌ２が算出される。
【００２２】
移動規制開始距離判定部２４は、距離算出部２３によって算出された残存距離Ｌ２が移動規制開始距離ＬＳ以下になったことを判定する。車両移動規制部２５は、移動規制開始距離判定部２４から残存距離Ｌ２が移動規制開始距離ＬＳになったとの判定信号を受けると、後方車両Ａに接近する方向への車両１の移動を規制する。車両移動規制部２５は、例えば車両１の車輪のブレーキ機構で構成されている。
【００２３】
以下、図４〜図８を用いて、本発明の駐車支援システム１００の縦列駐車における支援動作を説明する。なお、図４〜図８では、説明を簡易するために、障害物検知センサ１０のセンサ本体１１、１２は、車両１の前後の各１つを代表的に示している。
【００２４】
図４は、車両Ａと車両Ｂとの間に縦列駐車するために車両１を後進し、車両１と後方車両Ａとの距離が、障害物検知センサ１０のセンサ検知距離Ｌとなった状態を示す。この状態では、不感領域判定部２１により後方車両Ａが不感領域１３に入ったことが判定され、不感領域判定部２１の判定信号が報知部２２に送信されて、報知部２２による切返しを促す報知が行われる。ここで、ブレーキが操作されシフトポジション１５が前進位置に切替られると、ステアリングハンドルが自動的に切返され、車両１が前進する。
【００２５】
車両１の後進により後方車両Ａが不感領域１３に入った際には、不感領域判定部２１の判定信号は距離算出部２３にも送信される。シフトポジション１５が後進位置に維持され続けている場合には、距離算出部２３において、車両移動情報１４に舵角情報１６が加味されて車両１の移動距離Ｌ１が算出され、さらにこの移動距離Ｌ１を基に車両１と後方車両Ａとの残存距離Ｌ２が算出される。
【００２６】
図５は、切返しを促す報知を受けた後も車両１の後進動作が継続され、車両１が後方車両Ａにさらに接近した状態を示す。ここでは、距離算出部２３による車両１の移動距離Ｌ１の算出と、車両１と後方車両Ａとの残存距離Ｌ２の算出が継続されている。
【００２７】
図６は、車両１がさらに後進し、車両１と後方車両Ａとの間の距離が移動規制開始距離ＬＳとなった状態を示す。ここでは、距離算出部２３によって車両１の移動距離Ｌ１の算出と、車両１と車両Ａとの残存距離Ｌ２の算出が引き続き行われ、さらに、移動規制開始距離判定部２４において残存距離Ｌ２が移動規制開始距離ＬＳとなったことが判定される。移動規制開始距離判定部２４の判定信号を受けた車両移動規制部２５は車両１のさらなる後方への移動を規制する。すなわち、ブレーキを操作し車両１を停止させる。その後、運転者によってシフトポジション１５が前進位置に切替られると、車両１のステアリングハンドルは自動的に切返されて、車両１の前進移動が開始される。
【００２８】
図７は、車両１の前進方向への切返し操作がなされ、障害物検知センサ１０の不感領域１３に前方車両（障害物）Ｂが入り、さらに車両１と前方車両Ｂとの間の距離が移動規制開始距離ＬＳとなった状態を示す。ここでは、距離算出部２３によって車両１の移動距離Ｌ１の算出と、車両１と車両Ａとの残存距離Ｌ２の算出が引き続き行われ、さらに、移動規制開始距離判定部２４は、残存距離Ｌ２が移動規制開始距離ＬＳになったと認識する。移動規制開始距離判定部２４の判定信号を受けた車両移動規制部２５は、車両１の前方への移動を規制する。その後、駐車支援システム１００による上述の駐車支援を受けつつ駐車操作を行うことで、図８に示すように、車両１の縦列駐車が完了する。
【００２９】
このように、車両１の移動により障害物である車両Ａ（車両Ｂ）が障害物検知センサ１０の不感領域１３に入ると、報知部２２によって切返し操作を促す報知がなされるため、運転者は確実に障害物を避けつつ駐車操作を行うことができる。また、車両Ａ（車両Ｂ）が不感領域１３に入ったのち、さらに車両１が車両Ａ（車両Ｂ）に接近する方向に移動した場合に、距離算出部２３によって車両１から障害物までの残存距離Ｌ２を計測し、車両１から障害物までの残存距離Ｌ２が予め設定された移動規制開始距離ＬＳになると、車両移動規制部２５が障害物に接近する方向への車両１の移動を規制する。これにより、駐車支援システム１００は、車両Ａ（車両Ｂ）が不感領域１３内に位置する車両１の駐車操作を許容し、運転者による駐車操作を容易にする。その際、仮に車両１が駐車車両Ａ，Ｂに接触しそうになっても、車両１に対して自動的に移動規制がなされるため、安全な駐車操作が可能となる。また、車両移動規制部２５は車輪のブレーキ機構で構成してあるので、車両１の移動規制が確実に実施される。その上、ブレーキ機構はもともと車両１に備わっているものであるから、コストアップを抑えつつ、本駐車支援システム１００を構成することができる。
【００３０】
この駐車支援システム１００は、並列駐車及び車庫入れ等の駐車操作においても用いることができる。並列駐車の際には、図９の車両１の位置から車両１が後進し、図１０に示すように、車両１が奥側の車両Ｃに接近し、車両Ｃが障害物検知センサ１０の不感領域１３に入る場合がある。この場合も、車両１に対して報知部２２による切返しを促す報知が行われるとともに、車両１と車両Ｃとの間の残存距離Ｌ２が移動規制開始距離ＬＳになると、車両移動規制部２５による車両１の移動規制が行われる。なお、車庫入れの場合には、車両１における障害物は他の車両ではなく、車庫の壁部等となる。
【００３１】
[他の実施形態]
（１）上記の実施形態では、切返し操作を促す報知を行う、障害物検知センサ１０の所定領域を不感領域１３に設定する例を示したが、障害物検知センサ１０の所定領域は不感領域１３のセンサ検知距離Ｌとは異なる所定距離の領域であってもよい。すなわち、当該所定距離は、センサ検知距離Ｌよりも長い距離であってもよいし、反対にセンサ検知距離Ｌよりも短い距離であってもよい。但し、この場合には、不感領域判定部２１とは別に、車両１が障害物検知センサ１０の所定領域に入ったこと（車両１から障害物までの距離が所定距離以下になったこと）を判定するための判定部が必要となる。
【００３２】
（２）上記の実施形態では、駐車支援システム１００の移動規制開始距離ＬＳは予め設定される固定値であるが、移動規制開始距離ＬＳは車両１の走行速度に応じて変更可能に構成してもよい。例えば、車両１の走行速度が速ければ移動規制開始距離ＬＳを長く設定し、反対に車両１の走行速度が遅い場合には移動規制開始距離ＬＳを短くする。このようにしても障害物との衝突の回避が可能となる。本構成は、つまり、障害物が不感領域１３に入った車両１の衝突を防止しつつ、車両１を他の駐車車両等に対して当接する直前まで近づけることを可能にする。これにより、限られた駐車スペースを最大限に利用することができるため、切返し操作の回数が少なくなる等、駐車操作を容易にすることができる。
【００３３】
（３）上記の実施形態では、車両移動情報１４として車輪速を用いる例を示したが、車両１がモータの回転により走行する場合には、モータの回転角度を車両移動情報１４として用いてもよい。また、車両移動情報１４はＧＰＳ等によって得られる車両１の位置情報であってもよい。車両１の位置情報を車両移動情報１４として用いた場合には、舵角情報１６を加味することなく車両１の移動距離Ｌ１を算出することができる。
【００３４】
（４）上記の実施形態では、車両移動規制部２５を車両１の車輪を制動するブレーキ機構で構成する例を示したが、例えば車両１がモータ走行している場合には、車両移動規制部２５は、車両１の移動推進力を断絶する構成にしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明に係るシステムは、各種車両の自動駐車支援システムに広く利用可能である。
【符号の説明】
【００３６】
１            車両
１０          障害物検知センサ
１１，１２    センサ本体
１３          不感領域
１４          車両移動情報
２２          報知部
２３          距離算出部
２５          車両移動規制部
１００        駐車支援システム
Ａ，Ｂ，Ｃ    車両（障害物）
Ｌ            センサ検知距離
Ｌ１          移動距離
Ｌ２          残存距離
ＬＳ          移動規制開始距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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