(57)【要約】【課題】通信追従走行制御の再開に際して追従走行制御に生ずるタイムラグを抑制できる追従走行制御装置を提供する。【解決手段】自車両の周辺における他車両の走行状態を検出する周辺センサ２２と、他車両の走行状態を他車両から取得する車車間通信部２３と、周辺センサ２２の検出結果に基づく第１他車両情報と車車間通信部２３により取得される第２他車両情報とが適合するか否かを判定する適合性判定部１３と、第１他車両情報と第２他車両情報が適合すると判定された場合には、他車両を先行車両とする通信追従走行制御を開始する追従走行制御部１４と、第１他車両情報及び第２他車両情報の信頼度を設定する信頼度設定部１７とを備え、通信追従走行制御が不能な状態から可能な状態に移行した際に、他車両情報の信頼度が閾値以上である場合には、適合性判定部１３が他車両情報の適合性を判定せずに、追従走行制御部１４が通信追従走行制御を再開する。【選択図】図３
2014151675.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺における他車両の走行状態を検出する周辺センサと、
前記他車両の走行状態を前記他車両から取得する車車間通信部と、
前記周辺センサの検出結果に基づく第１他車両情報と前記車車間通信部により取得される第２他車両情報とが適合するか否かを判定する適合性判定部と、
前記第１他車両情報と前記第２他車両情報が適合すると判定された場合には、前記他車両を先行車両とする通信追従走行制御を開始する追従走行制御部と、
追従走行制御に用いられる前記第１他車両情報及び前記第２他車両情報の信頼度を設定する信頼度設定部と、
を備え、
前記通信追従走行制御が不能な状態から可能な状態に移行した際に、前記他車両情報の信頼度が閾値以上である場合には、前記適合性判定部が前記他車両情報の適合性を判定せずに、前記追従走行制御部が前記通信追従走行制御を再開する、追従走行制御装置。
【請求項２】
自車両の周辺における他車両の走行状態を検出する周辺センサと、
前記他車両の走行状態を前記他車両から取得する車車間通信部と、
前記周辺センサの検出結果に基づく第１他車両情報と前記車車間通信部により取得される第２他車両情報とが適合するか否かを判定する適合性判定部と、
前記第１他車両情報と前記第２他車両情報が適合すると判定された場合には、前記他車両を先行車両とする通信追従走行制御を開始する追従走行制御部と、
追従走行制御に用いられる前記第１他車両情報及び前記第２他車両情報の信頼度を設定する信頼度設定部と、
を備え、
前記周辺センサにより前記他車両の走行状態を検出できない状態又は前記車車間通信部により前記他車両の走行状態を取得できない状態となった後に、前記周辺センサにより前記他車両の走行状態を検出でき、かつ前記車車間通信部により前記他車両の走行状態を取得できる状態となった際に、前記他車両情報の信頼度が閾値以上である場合には、前記適合性判定部が前記他車両情報の適合性を判定せずに、前記追従走行制御部が前記通信追従走行制御を再開する、追従走行制御装置。
【請求項３】
前記周辺センサにより前記他車両の走行状態を検出できない状態又は前記車車間通信部により前記他車両の走行状態を取得できない状態となった後に、前記周辺センサにより前記他車両の走行状態を検出でき、かつ前記車車間通信部により前記他車両の走行状態を取得できる状態となった際に、前記他車両情報の信頼度が前記閾値以上である場合には、前記適合性判定部が前記他車両情報の適合性を判定せずに、前記追従走行制御部が前記通信追従走行制御を再開する、請求項１に記載の追従走行制御装置。
【請求項４】
前記周辺センサにより検出されていた前記他車両を表す物標が消失することにより、前記周辺センサにより前記他車両の走行状態を検出できない状態となる、請求項２又は３に記載の追従走行制御装置。
【請求項５】
前記他車両との通信が途絶えることにより、前記車車間通信部により前記他車両の走行状態を取得できない状態となる、請求項２〜４のいずれか一項に記載の追従走行制御装置。
【請求項６】
前記信頼度設定部は、前記自車両の走行状態を示す自車両情報の精度、前記他車両情報の精度、前記周辺センサの状態、又は前記車車間通信の状態のうち少なくとも一つに基づいて前記他車両情報の信頼度を設定する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の追従走行制御装置。
【請求項７】
前記他車両を先行車両として前記通信追従走行制御中であるか否かに拘わらず、前記他車両情報の信頼度が前記閾値以上である前記他車両の前記第２他車両情報を更新する他車両情報処理部をさらに備える、請求項１〜６のいずれか一項に記載の追従走行制御装置。
【請求項８】
前記第１他車両情報及び前記第２他車両情報は、前記他車両の位置情報を含む、請求項１〜７のいずれか一項に記載の追従走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両との車車間通信に基づいて自車両の追従走行を制御する追従走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、追従走行制御装置に関連して、例えば特開２０１２−３５８１号公報に記載されるように、自車の走行状態に応じて自律追従走行制御と通信追従走行制御の間で走行モードを切替えて走行制御を行う車両制御装置が知られている。自律追従走行制御では、周辺センサにより検出される先行車と自車の間の相対位置情報に基づいて自車の走行状態が制御され、通信追従走行制御では、先行車の車車間通信情報に基づいて自車の走行状態が制御される。そして、通信追従走行制御中に通信追従走行制御が不能な状態になると、走行モードが自律追従走行制御などに切替えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−３５８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような車両制御装置では、通信追従走行制御が不能な状態から可能な状態に移行すると、通信追従走行制御が再開される。そして、通信追従走行制御の再開に際しては、相対位置情報と車車間通信情報の適合性が判定される。ここで、適合性の判定には、例えば、自車と先行車の間で位置情報の検出方法が異なることなどに起因して比較的長い時間が必要となることがある。このため、通信追従走行制御の再開に際して適合性の判定により追従走行制御にタイムラグが生ずることになり、車両の走行利便性が損なわれてしまうおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、通信追従走行制御の再開に際して追従走行制御に生ずるタイムラグを抑制できる追従走行制御装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る追従走行制御装置は、自車両の周辺における他車両の走行状態を検出する周辺センサと、他車両の走行状態を他車両から取得する車車間通信部と、周辺センサの検出結果に基づく第１他車両情報と車車間通信部により取得される第２他車両情報とが適合するか否かを判定する適合性判定部と、第１他車両情報と第２他車両情報が適合すると判定された場合には、他車両を先行車両とする通信追従走行制御を開始する追従走行制御部と、追従走行制御に用いられる第１他車両情報及び第２他車両情報の信頼度を設定する信頼度設定部とを備え、通信追従走行制御が不能な状態から可能な状態に移行した際に、他車両情報の信頼度が閾値以上である場合には、適合性判定部が他車両情報の適合性を判定せずに、追従走行制御部が通信追従走行制御を再開する。
【０００７】
本発明に係る追従走行制御装置によれば、追従走行制御に用いられる第１他車両情報と第２他車両情報の信頼度が設定される。そして、通信追従走行制御が不能な状態から可能な状態に移行した際に、他車両情報の信頼度が閾値以上である場合には、他車両情報の適合性を判定せずに通信追従走行制御が再開される。これにより、他車両情報の信頼度が確保される場合には、他車両情報の適合性の判定が省略可能となるので、通信追従走行制御の再開に際して追従走行制御に生ずるタイムラグを抑制することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、通信追従走行制御の再開に際して追従走行制御に生ずるタイムラグを抑制できる追従走行制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る追従走行制御装置を示すブロック図である。
【図２】自車両の追従走行を制御するための各走行制御モードを示す図である。
【図３】車両情報及び信頼度の更新処理を示すフローチャートである。
【図４】追従走行制御の実行処理を示すフローチャートである。
【図５】周辺センサの状態に応じた走行制御モードの切替えの一例を示す図である。
【図６】車車間通信の状態に応じた走行制御モードの切替えの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る追従走行制御装置を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
まず、図１及び図２を参照して本発明の実施形態に係る追従走行制御装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る追従走行制御装置を示すブロック図である。
【００１２】
追従走行制御装置は、他車両との車車間通信に基づいて自車両の追従走行を制御する装置である。図１に示すように、追従走行制御装置は、車両に搭載されており、追従走行制御を行う電子制御ユニット１０（以下、ＥＣＵ１０と略記する。）を中心として構成されている。
【００１３】
ＥＣＵ１０には、自車両の走行状態を検出する車両センサ２１が接続されている。自車両の走行状態とは、例えば、自車両の位置、速度、加速度、ヨーレート、舵角、シフトレンジ、アクセル量、ブレーキ量である。車両センサ２１としては、例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）センサ、車輪速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、シフトセンサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサが用いられる。
【００１４】
ＥＣＵ１０には、自車両の周辺における他車両の走行状態を検出する周辺センサ２２が接続されている。他車両の走行状態とは、例えば、他車両の相対位置、相対速度である。周辺センサ２２としては、例えば、ミリ波レーダセンサ、レーザレーダセンサ、ステレオカメラセンサ、モノカメラセンサが用いられる。
【００１５】
ＥＣＵ１０には、他車両との間で無線通信を行う無線通信部２３が接続されている。無線通信部２３は、自車両及び他車両の走行状態を示す車両情報を車車間通信可能な他車両との間で送受信する。無線通信部２３は、他車両の走行状態を他車両から取得する。
【００１６】
ＥＣＵ１０には、自車両の追従走行制御を実行するための制御出力部２４が接続されている。制御出力部２４としては、例えば、エンジン制御装置、ブレーキ制御装置が用いられる。制御出力部２４は、制御指令の出力により、例えば、エンジン、ブレーキ装置への制御介入を行う。なお、制御出力部２４は、ステアリング装置への制御介入を行ってもよい。
【００１７】
ＥＣＵ１０は、自車両情報処理部１１、他車両情報処理部１２、適合性判定部１３、追従走行制御部１４、自律追従走行制御部１５、通信追従走行制御部１６、及び信頼度設定部１７を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを主体として構成されており、ＣＰＵによるプログラムの実行を通じて自車両情報処理部１１、他車両情報処理部１２、適合性判定部１３、追従走行制御部１４、自律追従走行制御部１５、通信追従走行制御部１６、及び信頼度設定部１７の機能を実現する。なお、自車両情報処理部１１、他車両情報処理部１２、適合性判定部１３、追従走行制御部１４、自律追従走行制御部１５、通信追従走行制御部１６、及び信頼度設定部１７の機能は、２以上のＥＣＵにより実現されてもよい。
【００１８】
自車両情報処理部１１は、車両センサ２１の検出結果に基づく自車両情報を処理する。自車両情報処理部１１は、自車両の現在位置を正確に把握するために、車両センサ２１の検出値に基づいて自車両情報、特に自車両の位置情報を更新する。
【００１９】
自車両情報は、位置情報、速度・加速度情報、位置情報の補正フラグ、通信追従走行制御の制御フラグ、周辺センサ２２の状態フラグなどを含む。補正フラグは、車両センサ２１の検出値に基づいて位置情報の検出値を補正しているか否かを示しており、制御フラグは、通信追従走行制御中であるか否かを示している。状態フラグは、周辺センサ２２の状態、例えば、機能性に異常なし、検出対象の消失（ロスト）の有無、検出対象の外挿の有無、ゴーストの検出の有無などを示している。
【００２０】
他車両情報処理部１２は、周辺センサ２２の検出結果に基づく第１他車両情報と、車車間通信部２３により取得される第２他車両情報を処理する。他車両情報処理部１２は、他車両の現在位置を正確に把握するために、第２他車両情報に含まれる速度・加速度情報に基づいて他車両の第２位置情報を更新する。
【００２１】
第１他車両情報は、第１位置情報、速度情報などを含む。第１位置情報は、ＧＰＳセンサなどにより検出される自車両の絶対位置及び周辺センサ２２により検出される他車両の相対位置に基づいて算出される他車両の絶対位置を示している。速度情報は、車輪速センサなどにより検出される自車両の絶対速度及び周辺センサ２２により検出される他車両の相対速度に基づいて算出される他車両の絶対速度を示している。
【００２２】
第２他車両情報は、第２位置情報、速度・加速度情報、位置情報の補正フラグ、通信追従走行制御の制御フラグ、周辺センサの状態フラグなどを含む。第２位置情報は、他車両のＧＰＳセンサなどにより検出される他車両の絶対位置を示している。速度・加速度情報、補正フラグ、制御フラグ及び状態フラグについては、自車両情報の場合と同様である。
【００２３】
適合性判定部１３は、周辺センサ２２の検出結果に基づく第１他車両情報と車車間通信部２３により取得される第２他車両情報とが適合するか否かを判定する。他車両情報の適合性は、位置情報の適合性、速度情報の適合性、加速度情報の適合性などに基づいて判定される。
【００２４】
追従走行制御部１４は、自律追従走行制御、通信追従走行制御、手動走行制御の各走行制御モードを切替えて自車両の追従走行を制御する。図２は、自車両の追従走行を制御するための各走行制御モードを示す図である。図２（ａ）に示すように、自律追従走行制御では、周辺センサ２２により検出可能な先行車両Ｃａの第１他車両情報に基づいて自車両Ｃの走行状態が制御される。図２（ｂ）に示すように、通信追従走行制御では、車車間通信可能な先行車両Ｃａの第２他車両情報に基づいて自車両Ｃの走行状態が制御される。図２（ｃ）に示すように、手動走行制御では、自車両Ｃの運転者による運転操作に基づいて自車両の走行状態が制御される。
【００２５】
自律追従走行制御部１５は、周辺センサ２２が正常に機能しており、周辺センサ２２により先行車両（車車間通信の可否は問わない。）が検出されている場合には、制御出力部２４を通じて自律追従走行制御を行う。自律追従走行制御部１５は、例えば、先行車両との車間距離を第１設定距離に保つように自車両の走行状態を制御する。
【００２６】
通信追従走行制御部１６は、周辺センサ２２及び車車間通信が正常に機能しており、周辺センサ２２により車車間通信可能な先行車両が検出されている場合には、制御出力部２４を通じて通信追従走行制御を行う。通信追従走行制御部１６は、例えば、先行車両との車間距離を第１設定距離よりも短い第２設定距離に保つように自車両の走行状態を制御する。通信追従走行制御では、車車間通信情報を用いることにより、自律追従走行制御の場合よりも精度の高い追従走行制御が実現される。なお、通信追従走行制御では、例えば、自車両と先行車両の間に車車間通信不能な割込車両が進入した場合に走行制御モードを自律追従走行制御に切替えるために、周辺センサ２２が正常に機能していることが求められる。
【００２７】
追従走行制御部１４は、適合性判定部１３により第１他車両情報と第２他車両情報が適合すると判定された場合には、他車両を先行車両とする通信追従走行制御を開始する。他車両情報の適合性は、位置情報の適合性、速度情報の適合性、加速度情報の適合性などに基づいて判定される。
【００２８】
信頼度設定部１７は、追従走行制御に用いられる第１他車両情報と第２他車両情報の信頼度を設定する。信頼度設定部１７は、自車両の走行状態を示す自車両情報の精度、他車両情報の精度、周辺センサの状態、又は車車間通信の状態のうちの少なくとも一つに基づいて他車両情報の信頼度を設定する。なお、信頼度の設定には、信頼度の初期設定とともに信頼度の更新も含まれる。
【００２９】
ここで、追従走行制御装置では、通信追従走行制御が不能な状態から可能な状態に移行した際に、他車両情報の信頼度が閾値以上である場合には、適合性判定部１３が他車両情報の適合性を判定せずに、追従走行制御部１４が通信追従走行制御を再開する。通信追従走行制御が不能な状態とは、周辺センサ２２により他車両の走行状態を検出できなくなる状態又は車車間通信部２３により他車両の走行状態を取得できなくなる状態を意味する。周辺センサ２２により他車両の走行状態を検出できなくなる状態とは、例えば、周辺センサ２２により検出されていた他車両の物標が消失する状態である。車車間通信部２３により他車両の走行状態を取得できなくなる状態とは、例えば、他車両との通信が途絶える状態である。
【００３０】
つぎに、図３から図６を参照して追従走行制御装置の動作について説明する。図３は、車両情報及び信頼度の更新処理を示すフローチャートである。図４は、追従走行制御の実行処理を示すフローチャートである。
【００３１】
まず、図３を参照して車両情報及び信頼度の更新処理について説明する。図３に示すように、自車両情報処理部１１は、車両センサ２１の検出値などに基づいて自車両情報を取得する（Ｓ１１）。自車両情報処理部１１は、ＧＰＳセンサなどの検出値として取得した位置情報を加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサの検出値に基づいて補正する。自車両情報処理部１１は、車車間通信可能な他車両に自車両情報を提供する（Ｓ１２）。自車両情報処理部１１は、自車両の現在位置を正確に把握するために、車輪速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサなどの検出値に基づいて位置情報を更新する（Ｓ１３）。
【００３２】
他車両情報処理部１２は、周辺センサ２２の検出値などに基づいて他車両毎の第１他車両情報を取得する（Ｓ１４）。第１他車両情報の取得は、周辺センサ２２が他車両を検出している場合に行われる。他車両情報処理部１２は、自車両周辺の設定領域内に位置する他車両の第１他車両情報をメモリなどに記憶する。
【００３３】
他車両情報処理部１２は、車車間通信に基づいて他車両毎の第２他車両情報を取得する（Ｓ１５）。他車両情報処理部１２は、他車両の現在位置を正確に把握するために、他車両毎の速度・加速度情報に基づいて他車両毎の第２位置情報を更新する（Ｓ１６）。他車両情報処理部１２は、他車両を先行車両として通信追従走行制御中であるか否かに拘わらず、他車両情報の信頼度が閾値以上である他車両、つまり自車両との通信追従走行制御経験有りの他車両の第２位置情報を更新する。第２位置情報の更新は、該当する他車両の第２他車両情報を適切に取得している場合に行われる。他車両情報処理部１２は、自車両周辺の設定領域内に位置する他車両の第２他車両情報をメモリなどに記憶する。
【００３４】
信頼度設定部１７は、追従走行制御に用いる第１他車両情報と第２他車両情報の信頼度を設定する（Ｓ１７）。信頼度の設定では、自車両との通信追従走行制御を開始した他車両、つまり、自車両が通信追従走行制御の目標とする先行車両、及び自車両を通信追従走行制御の目標とする後続車両に信頼度の初期値が付与される。なお、該当する後続車両は、第２他車両情報に含まれる制御フラグに基づいて特定される。
【００３５】
また、第２他車両情報を適切に取得できなかった場合には、該当する他車両の信頼度が減少される。減少の程度は、第２他車両情報に第２位置情報が含まれていない場合、速度・加速度情報が含まれていない場合、第２位置情報が補正されていない場合などに応じて変更されてもよい。また、自車両情報を適切に取得できなかった場合には、設定領域内に位置する車車間通信可能な他車両全ての信頼度が減少される。減少の程度は、自車両情報に位置情報が含まれていない場合、速度・加速度情報が含まれていない場合、位置情報が補正されていない場合などに応じて変更されてもよい。また、自車両を通信追従走行制御の目標とする後続車両の周辺センサの信頼度が低い場合、つまり検出対象の消失、検出対象の外挿、ゴーストの検出などが生じている場合には、後続車両の信頼度が減少される。
【００３６】
信頼度設定部１７は、第１他車両情報と第２他車両情報の信頼度に基づいて他車両を分類する（Ｓ１８）。他車両の分類では、信頼度が閾値未満である他車両が通信追従走行制御経験無しの他車両に分類される。なお、信頼度の閾値は、自車両及び他車両の速度情報に基づいて、例えば自車両及び他車両が高速走行中ほど高く設定されてもよい。また、自車両を目標として通信追従走行制御を開始した後続車両が通信追従走行制御経験有りの他車両に分類されて信頼度の初期値を付与される。なお、通信追従走行制御の開始は、第２他車両情報に含まれる制御フラグに基づいて判定される。
【００３７】
つぎに、図４を参照して追従走行制御の実行処理について説明する。図４に示すように、追従走行制御部１４は、例えば、検出値の有無、時間的な連続性などに基づいて、周辺センサ２２が正常に機能しているか否かを判定する（Ｓ２１）。周辺センサ２２が正常に機能している場合には、追従走行制御部１４は、例えば、送受信データの有無、時間的な連続性などに基づいて、車車間通信が正常に機能しているか否かを判定する（Ｓ２２）。
【００３８】
車車間通信が正常に機能している場合には、追従走行制御部１４は、周辺センサ２２が車車間通信可能な先行車両を検出しているか否かを判定する（Ｓ２３）。該当する先行車両の検出は、周辺センサ２２の検知領域内に位置する他車両の第２他車両情報が取得されているか否かに基づいて判定される。
【００３９】
車車間通信可能な先行車両を検出している場合には、追従走行制御部１４は、先行車両が通信追従走行制御経験無しの他車両であるか否か、つまり、他車両情報の信頼度が閾値未満であるか否かを判定する（Ｓ２４）。
【００４０】
先行車両が通信追従走行制御経験無しの他車両であると判定した場合には、適合性判定部１３は、第１他車両情報と第２他車両情報が適合しているか否かを判定する（Ｓ２５）。適合性の判定では、まず、位置情報同士の一致度が判定される。すなわち、第１位置情報と第２位置情報が設定誤差範囲内で一致するか否かが判定される。
【００４１】
つぎに、位置情報同士が一致する場合には、速度情報同士の類似性が判定される。すなわち、第１他車両情報の速度情報と第２他車両情報の速度情報との類似度が速度判定時間に亘って判定される。一方、位置情報同士が一致しない場合には、加速度情報の類似性が判定される。すなわち、第１他車両情報の速度情報の時間変化と第２他車両情報の加速度情報との類似度が速度判定時間よりも長い加速度判定時間に亘って判定される。そして、速度情報同士の類似度又は加速度情報同士の類似度が基準値を満たす場合には、第１他車両情報と第２他車両情報が適合していると判定される。
【００４２】
Ｓ２５にて第１他車両情報と第２他車両情報が適合していると判定された場合には、追従走行制御部１４は、通信追従走行制御中でないか否かを判定する（Ｓ２６）。
【００４３】
そして、Ｓ２６にて通信追従走行制御中でないと判定した場合には、追従走行制御部１４は、他車両を先行車両とする通信追従走行制御を開始する（Ｓ２７）。すなわち、追従走行制御部１４は、先行車両の第２他車両情報に基づく通信追従走行制御を通信追従走行制御部１６に開始させる。信頼度設定部１７は、通信追従走行制御を開始した先行車両を通信追従走行制御経験有りの他車両に分類する（Ｓ２８）。これにより、該当する先行車両に信頼度の初期値が付与される。そして、追従走行制御部１４は、自車両情報に含まれる制御フラグの設定により、通信追従走行制御中である旨を先行車両に通知する（Ｓ２９）。
【００４４】
一方、Ｓ２６にて通信追従走行制御中であると判定した場合には、追従走行制御部１４は、Ｓ２９にて通信追従走行制御中である旨を先行車両に通知する。そして、追従走行制御部１４は、通信追従走行制御を通信追従走行制御部１６に継続させる。
【００４５】
一方、Ｓ２４にて先行車両が通信追従走行制御経験有りの他車両であると判定された場合には、適合性判定部１３によりＳ２５にて他車両情報の適合性が判定されずに、追従走行制御部１４は、Ｓ２６にて通信追従走行制御中でないか否かを判定する。
【００４６】
なお、Ｓ２２にて車車間通信が正常に機能していないと判定した場合、又はＳ２３にて車車間通信可能な先行車両を検出していないと判定した場合には、追従走行制御部１４は、周辺センサ２２が先行車両を検出しているか否かを判定する（Ｓ３０）。先行車両を検出している場合には、追従走行制御部１４は、自律追従走行制御中でないか否かを判定する（Ｓ３１）。自律追従走行制御中でない場合には、追従走行制御部１４は、他車両を先行車両とする自律追従走行制御を開始する（Ｓ３２）。すなわち、追従走行制御部１４は、先行車両の第１他車両情報に基づく自律追従走行制御を自律追従走行制御部１５に開始させる。一方、Ｓ３１にて自律追従走行制御中であると判定した場合には、追従走行制御部１４は、他車両を先行車両とする自律追従走行制御を自律追従走行制御部１５に継続させる。
【００４７】
一方、Ｓ２１にて周辺センサ２２が正常に機能していないと判定した場合、又はＳ３０にて先行車両を検出していないと判定した場合には、追従走行制御部１４は、走行制御モードを手動走行制御に切替える（Ｓ３３）。
【００４８】
追従走行制御装置が図３及び図４に示すように動作することで、自車両と通信追従走行制御経験有りの他車両との間では、互いの位置情報を含む車両情報が高い精度で共有される。そして、車両情報の共有により他車両情報の適合性の判定が省略可能となるので、通信追従走行制御の再開に際して追従走行制御に生ずるタイムラグを抑制することができる。
【００４９】
図５は、周辺センサの状態に応じた走行制御モードの切替えの一例を示す図である。図５（ａ）に示す状況では、自車両Ｃの周辺に他車両Ｃａ〜Ｃｄが走行している。自車両Ｃは、他車両Ｃａを先行車両として通信追従走行制御中である。他車両Ｃｄは、自車両Ｃを先行車両として通信追従走行制御中であり、他車両Ｃｂは、自車両Ｃとの通信追従走行制御経験無しの他車両である。他車両Ｃｃは、車車間通信不能な他車両である。図５（ｂ）に示す状況では、自車両Ｃの周辺センサ２２及び他車両Ｃｄの周辺センサが正常に機能していない。このため、自車両Ｃ及び他車両Ｃｄは、手動走行制御中である。
【００５０】
図５（ｃ）に示す状況では、自車両Ｃの周辺センサ２２及び他車両Ｃｄの周辺センサの機能が復旧している。自車両Ｃは、自車両Ｃとの通信追従走行制御経験無しの他車両Ｃｂを周辺センサ２２により検出している。このため、自車両Ｃは、周辺センサ２２の復旧後、他車両情報の適合性を判定した上で、他車両Ｃｂを先行車両として通信追従走行制御を再開することになる。よって、通信追従走行制御の再開に際して追従走行制御にタイムラグが生じてしまう。
【００５１】
一方、他車両Ｃｄは、他車両Ｃｄとの通信追従走行制御経験有りの自車両Ｃを周辺センサにより検出している。このため、他車両Ｃｄは、周辺センサの復旧後、他車両情報の適合性を判定せずに、自車両Ｃを先行車両として通信追従走行制御を再開することになる。よって、通信追従走行制御の再開に際して追従走行制御に生じるタイムラグを抑制することができる。
【００５２】
図６は、車車間通信の状態に応じた走行制御モードの切替えの一例を示す図である。図６（ａ）に示す状況では、自車両Ｃの周辺に他車両Ｃａ〜Ｃｄが走行している。自車両Ｃは、他車両Ｃａを先行車両として通信追従走行制御中である。他車両Ｃｄは、自車両Ｃを先行車両として通信追従走行制御中である。他車両Ｃｂは、自車両Ｃとの通信追従走行制御経験無しの他車両であり、他車両Ｃｃは、車車間通信不能な他車両である。図６（ｂ）に示す状況では、車車間通信が正常に機能していない。このため、自車両Ｃは、他車両Ｃａを先行車両として自律追従走行制御中であり、他車両Ｃｄは、自車両Ｃを先行車両として自律追従走行制御中である。
【００５３】
図６（ｃ）に示す状況では、車車間通信の機能が復旧している。自車両Ｃは、自車両Ｃとの通信追従走行制御経験無しの他車両Ｃｂを周辺センサ２２により検出している。このため、自車両Ｃは、車車間通信の再開後、他車両情報の適合性を判定した上で、他車両Ｃｂを先行車両として通信追従走行制御を再開することになる。よって、通信追従走行制御の再開に際して追従走行制御にタイムラグが生じてしまう。
【００５４】
一方、他車両Ｃｄは、他車両Ｃｄとの通信追従走行制御経験有りの自車両Ｃを周辺センサにより検出している。このため、他車両Ｃｄは、車車間通信の再開後、他車両情報の適合性を判定せずに、自車両Ｃを先行車両として通信追従走行制御を再開することになる。よって、通信追従走行制御の再開に際して追従走行制御に生じるタイムラグを抑制することができる。
【００５５】
以上説明したように、本発明の実施形態に係る追従走行制御装置によれば、追従走行制御に用いられる第１他車両情報と第２他車両情報の信頼度が設定される。そして、通信追従走行制御が不能な状態から可能な状態に移行した際に、他車両情報の信頼度が閾値以上である場合には、他車両情報の適合性を判定せずに通信追従走行制御が再開される。これにより、他車両情報の信頼度が確保される場合には、他車両情報の適合性の判定が省略可能となるので、通信追従走行制御の再開に際して追従走行制御に生ずるタイムラグを抑制することができる。
【００５６】
なお、前述した実施形態は、本発明に係る追従走行制御装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る追従走行制御装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る追従走行制御装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る追従走行制御装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１０…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１１…自車両情報処理部、１２…他車両情報処理部、１３…適合性判定部、１４…追従走行制御部、１５…自律追従走行制御部、１６…通信追従走行制御部、１７…信頼度設定部、２１…車両センサ、２２…周辺センサ、２３…無線通信部、２４…制御出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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