(57)【要約】【課題】トラクタに装着して農作業を行う農作業機であって、作業を中断したときの位置情報を記録等することができる農作業機を提供することを目的とする。【解決手段】トラクタ１に装着される農作業機２において、農作業機１の作業が中断された状態を検出する作業中断状態検出手段１１、１２と、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳユニット１４と、記録部１７と、制御部１５とを有し、制御部１５は、作業中断状態検出手段１１、１２からの検出信号により農作業機２の作業が中断したと判断したときのＧＰＳユニット１４から取得される位置情報を記録部１７に記録する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トラクタに装着される農作業機において、
当該農作業機の作業が中断された状態を検出する作業中断状態検出手段と、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳユニットと、記録部と、制御部とを有し、
前記制御部は、前記作業中断状態検出手段からの検出信号により当該農作業機の作業が中断したと判断したときの前記ＧＰＳユニットから取得される位置情報を前記記録部に記録することを特徴とする農作業機。
【請求項２】
請求項１に記載の農作業機において、
報知部又は表示部を有し、
前記制御部は、前記ＧＰＳユニットから取得される現在の位置情報による位置が前記記録部に記録してある位置情報の位置に一定範囲以上に近づいたとき前記報知部又は前記表示部で知らせることを特徴とする農作業機。
【請求項３】
請求項１に記載の農作業機において、
前記トラクタから農作業を行う作業部へ動力を伝動する伝動部に設けられる作業機伝動部安全装置を有し、
前記作業中断状態検出手段は、前記作業機伝動部安全装置が作動しているかどうかを検出する安全装置作動検出手段であることを特徴とする農作業機。
【請求項４】
請求項１に記載の農作業機において、
前記作業中断状態検出手段は、前記農作業機の姿勢を検出する作業姿勢検出手段であることを特徴とする農作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機に関し、特に、トラクタに装着して農作業を行う農作業機であって作業を中断したときの位置情報を記録等することができる農作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタに装着して農作業を行う農作業機では、農作業を行う際に、石などの障害物がある場合、作業者が記憶していて障害物を避ける必要がある。例えば、トラクタに装着して畦塗り作業を行う畦塗り機では、畦を形成する際に、あぜ際に石などの障害物がある場合、作業者が石の位置を記憶しておき、その位置で畦塗り機をトラクタに対して上に上げるなどして石を回避する。
【０００３】
一方、農作業機側に過負荷対策をすることで、障害物を避け損ねた際も致命的な破損を防止することができる。特許文献１〜４には過負荷対策を施した農作業機について記載されている。特許文献１と２は、トルクリミッターを設けた畦塗り機や農用トラクタが記載されている。特許文献３と４は、シャーボルトを設けた畦塗り機が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１５１００３号公報
【特許文献２】実開平０２−１７００３号公報
【特許文献３】特開２００５−６５１７号公報
【特許文献４】実開平０３−９５７０２公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、障害物の位置は、作業者が記憶しておく必要がある。さらに、請負などで未経験の圃場を農作業する場合には適切に障害物を避けることは困難である。また、障害物を避けられない場合は、過負荷対策により農作業機の致命的な破損は防止できたとしても、過負荷対策による安全装置が働き作業を中断する必要がある。この中断の頻度が高いと効率が低下するうえ、機体損傷のリスクが高まる。
【０００６】
この他、圃場に水の取り入れ口や排出口がある場合は、畦草などで目視による確認ができず、畦塗り機等の作業で水の取り入れ口や排出口をふさいでしまうこともある。
【０００７】
また、ＧＰＳ等を用いて作業履歴情報が残せる場合でも、障害物等に対するマーキングは作業者がそのつど行う必要があり、効率的な作業の実現に対して負担が大きい。
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着して農作業を行う農作業機であって、作業を中断したときの位置情報を記録等することができる農作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の農作業機は、トラクタに装着される農作業機において、当該農作業機の作業が中断された状態を検出する作業中断状態検出手段と、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳユニットと、記録部と、制御部とを有し、前記制御部は、前記作業中断状態検出手段からの検出信号により当該農作業機の作業が中断したと判断したときの前記ＧＰＳユニットから取得される位置情報を前記記録部に記録することを特徴とする。
【００１０】
さらに本発明の農作業機は、報知部又は表示部を有し、前記制御部は、前記ＧＰＳユニットから取得される現在の位置情報による位置が前記記録部に記録してある位置情報の位置に一定範囲以上に近づいたとき前記報知部又は前記表示部で知らせることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機は、前記トラクタから農作業を行う作業部へ動力を伝動する伝動部に設けられる作業機伝動部安全装置を有し、前記作業中断状態検出手段は、前記作業機伝動部安全装置が作動しているかどうかを検出する安全装置作動検出手段であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機は、前記作業中断状態検出手段は、前記農作業機の姿勢を検出する作業姿勢検出手段であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、トラクタに装着して農作業を行う農作業機において、作業を中断したときの位置情報を記録等することができ、効率的な農作業に貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の農作業機における作業を中断したときの位置情報を記録等するシステムの一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に適用可能な農作業機の一例を示す平面図である。
【図３】本発明の農作業機における作業姿勢の検出の一例を示す第１の側面図である。
【図４】本発明の農作業機における作業姿勢の検出の一例を示す第２の側面図である。
【図５】本発明の農作業機における作業機伝動部安全装置と安全装置作動検出手段の一例を示す図である。
【図６】本発明の農作業機における作業を中断したときの位置情報を記録等するシステムの一体構成の第１の例を示すブロック図である。
【図７】本発明の農作業機における作業を中断したときの位置情報を記録等するシステムの一体構成の第２の例を示すブロック図である。
【図８】本発明の農作業機における作業を中断したときの位置情報を記録等するシステムの一体構成の第３の例を示すブロック図である。
【図９】本発明の農作業機における作業を中断したときの位置情報を記録等するシステムの別構成の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明を実施するための形態を説明する。
【００１４】
図１は、本発明の農作業機における作業を中断したときの位置情報を記録等するシステムの一実施形態を示すブロック図である。この作業を中断したときの位置情報を記録等するシステムは、作業機伝動部安全装置１０、作業姿勢検出手段１１、安全装置作動検出手段１２、ＧＰＳ衛星１３、ＧＰＳユニット１４、制御部１５、操作・表示部１６、記録部１７、データ入出力部１８、報知部１９を有している。
【００１５】
作業姿勢検出手段１１は、トラクタに装着される農作業機の作業姿勢を検出するためのものである。トラクタに装着される農作業機は、トラクタからの操作によりポジション（トラクタに装着される農作業機の高さ方向の位置）を上下に変更でき、作業時は、ポジションを下ろして圃場において作業することが多く、移動時はポジションを上げて地面に擦らないように移動する。このときのポジションの変化による姿勢の検出は、例えば、作業部接地検出、作業機角度検出、作業姿勢検出等で行うことができる。作業部接地検出は、接触センサ又は非接触センサを使用して、農作業機が地面に接する若しくは近づくことを検出して、作業するための姿勢（作業姿勢）であるかどうかを検出する。農作業機が地面に接するか近づく場合は、ポジションを下ろした作業姿勢であると判定できる。作業機角度検出は、農作業機に設置される傾斜センサ等を使用して、農作業機の角度を検出する。農作業機が一定以上水平に近い角度の場合等はポジションを下ろした作業姿勢であると判定でき、一定以上の傾斜があるとポジションを上げているとして非作業姿勢であると判定できる。一方、作業姿勢検出は、リミットスイッチ等を利用して作業姿勢であるか否かを検出できる。この場合の具体例は後述する。
【００１６】
作業機伝動部安全装置１０は、例えば、トラクタのＰＴＯ等の動力をトラクタに装着される農作業機で農作業を行う作業部へ伝動する伝動部に安全装置を設けたものである。この安全装置は、トルクなどの一定以上の負荷がかかった場合に作動して、農作業機の伝動部や農作業機本体の破損を防止する。作業機伝動部安全装置１０の例として、シャーボルトクラッチやトルクリミッターがあげられる。この具体例は後述する。
【００１７】
安全装置作動検出手段１２は、作業機伝動部安全装置１０が作動しているかどうかを検出するためのものである。この安全装置作動検出手段１２として、例えば、回転差検出、トルク差検出、位相差検出等により行うことができる。回転差検出は、接触センサや非接触センサ等を用いて、安全装置前後の伝動部の回転差を検出する。トルク差検出は、トルクセンサ等を用いて、安全装置前後の伝動部のトルク差を検出する。位相差検出は、磁気センサや光学センサ等を用いて、安全装置前後の伝動部の位相差を検出する。
【００１８】
作業者は、農作業時において、何らかの障害物がある場合等は、農作業機のポジションを上に上げて作業姿勢から非作業姿勢にして障害物を避けて作業を中断する。また、作業機伝動部安全装置１０を設置している場合は、必要以上のトルクがかかる等して作業機伝動部安全装置１０が作動すると作業が中断する。このため、作業姿勢検出手段１１と安全装置作動検出手段１２は、いずれも、農作業時における作業中断情報を検出する作業中断状態検出手段であると言える。なお、作業中断状態検出手段として、作業姿勢検出手段１１と安全装置作動検出手段１２（作業機伝動部安全装置１０）はいずれか一方でもよく、いずれを設置しておいてもよい。
【００１９】
ＧＰＳユニット１４は、ＧＰＳ衛星１３からのＧＰＳ信号を受信して信号処理を行い、一定時間ごとの位置情報信号を制御部１５へ送信する。ＧＰＳユニット１４は、トラクタ側、農作業機側のＧＰＳ信号を受信するのにふさわしい場所に設置することができる。
【００２０】
制御部１５は、作業姿勢検出手段１１や安全装置作動検出手段１２から取得される信号をもとに作業が中断したか否かを判断する。また、制御部１５は、作業を中断したと判断したときのＧＰＳユニット１４から取得される位置情報信号をもとに、位置を特定して制御部内に記録するか、記録部１７へ位置情報を出力する。また、制御部１５は、操作・表示部１６からの操作信号や設定情報に基づく処理も行う。制御部１５は、例えば、必要なデバイス等で構成されボックス内に格納することができる。
【００２１】
作業が中断したとの判断は、作業姿勢検出手段１１からの情報の場合は、ポジションを下げた作業姿勢からポジションを上げた非作業姿勢になったことの検出信号が制御部１５に入力されている場合に作業が中断したと判定することができる。さらに、安全装置作動検出手段１２からの情報の場合は、作業機伝動部安全装置１０が作動したことの検出信号が制御部１５に入力される場合に作業が中断したと判定することができる。
【００２２】
さらに、制御部１５は、作業が中断した場所の位置情報を操作・表示部１６に表示させることができる。また、制御部１５は、作業が中断したことや位置情報を記憶したことを操作・表示部１６に表示させたり、報知部１９で報知させたりしてもよい。さらに、次回以降の作業時に、ＧＰＳユニット１４から取得される位置情報信号をもとに現在の位置を特定して、記録されている以前に作業が中断したと判断した場所の位置（マーキング情報による位置）に一定範囲以上近づいた場合は、報知部１９による報知や、操作・表示部１６による表示を行うことで作業者に知らせることができる。ここで、一定範囲は、例えば、畦塗り機であれば１ｍや数ｍなど、農作業機の種類に対応して作業者が気づいて対処するのにふさわしい範囲が適用される。
【００２３】
操作・表示部１６は、トラクタの運転席近傍に配置可能であり、情報の表示や操作が可能である。操作・表示部１６は、制御部１５との設置位置が離れている場合は、遠隔で操作や表示をすることができる。
【００２４】
操作・表示部１６による表示は、例えば、ＧＰＳユニット１４から取得される位置情報信号をもとに、現在の位置を地図上に表示するとともに、記録部１７に記録されている以前に作業が中断したと判断した場所を地図上に何らかの印（旗や特定のマークなど）を付けて表示させることができる。この他、作業の軌跡情報を併せて表示させてもよい。さらに、作業が中断したことや中断したときの位置情報を記憶したことを表示させることもできる。さらに、操作・表示部１６による表示は、以前に作業が中断したと判断した場所に近づいた場合の事前通知や警告などの報知のための表示をすることもできる。表示の方法としては、液晶などのディスプレイ表示など必要な表示装置により表示する。これによりユーザー２０は情報を取得することができる。
【００２５】
一方、操作・表示部１６による操作は、必要なスイッチ等を設け、このスイッチの操作により行う。各スイッチは、押しボタンやスイッチレバー等の各種スイッチを適用することができる。また、操作・表示部１６を、タッチパネル式のディスプレイとしてもよい。ユーザー２０の操作によって、報知をすることのＯＮ・ＯＦＦや、作業を中断した場合の記録をするかのＯＮ・ＯＦＦを操作することができる。また、記録部１７に記録された以前に作業が中断したと判断した位置データの整理などをできるようにしてもよい。また、必要な設定入力のための操作を行えるようにすることもできる。さらに農作業機２がアクチュエータ等を有する場合にこれらを操作する操作部と共通にしてもよい。
【００２６】
報知部１９は、記録されている以前に作業が中断したと判断した場所の位置情報に一定範囲以上近づいた場合に報知することができる。また、作業が中断していること等を報知してもよい。報知部１９は、トラクタの運転席近傍など作業者に報知できる位置に配置される。また、操作・表示部１６と一体に設けることも可能である。報知部１９は、音・光等により報知して、例えば、スピーカー、ブザー、ＬＥＤ、電球等によって構成される。
【００２７】
記録部１７は、操作・表示部１６とともに設けられ、作業が中断した場所の位置情報やトラクタの走行軌跡の情報、設定の情報等を記録することができる。記録部１７は既存の記録装置を採用することができる。
【００２８】
データ入出力部１８は、記録メディア２１やＰＣ・情報端末２２等の外部の装置と情報のやりとりを可能とし、例えば、記録部１７内に記録された、以前の作業で中断したと判断された場所の位置情報やトラクタの走行軌跡の情報、設定の情報等を外部のＰＣ・情報端末２２に出力することや外部の記録メディア２１に保存することが可能となる。また、制御のための設定情報等を外部のＰＣ・情報端末２２又は記録メディア２１から取得することもできる。
【００２９】
図２は、本発明に適用可能な農作業機の一例を示す平面図である。図２では、トラクタ１は簡略な図として前方の図示を省略している。
【００３０】
図２の農作業機２は畦塗り機である。この畦塗り機は、トラクタ１の後部の３点リンク１０１に取り付けられたカプラ１０２に対して、装着フレーム３４に取り付けられた装着部３５で装着されている。前処理部３１、ロータリ部３２、ディスク部３３を有する作業部３０とは、アーム３６を介して装着フレーム３４と連結されている。トラクタ１のＰＴＯによる動力は、内部の機構で伝達され、前処理部３１、ロータリ部３２、ディスク部３３を回転させる。そして、前処理部３１で前処理を行い、ロータリ部３２の回転により土をディスク部３３へ送り、ディスク部３３の回転により畦形状に整形する構成である。また、オフセットシリンダ３７により作業部３０を中央にオフセット移動することによって格納状態にでき、さらに、格納状態から回動シリンダ３８により作業部３０を回動させてバック作業によるリターン作業を可能としている。これらのシリンダ３７、３８の操作は操作・表示部１６により行えるようにしてもよい。
【００３１】
図３と４は、本発明の農作業機における作業姿勢の検出の一例を示す側面図であり、図３が作業姿勢の状態で、図４がポジションを上に上げた状態を示す。図３と４の農作業機２は畦塗り機である。この畦塗り機は図２とは一部形状が異なるが、同じ機能を有する部分には同じ符号を付してある。また、トラクタ１は簡略な図として前方の図示を省略している。
【００３２】
図３と４の畦塗り機は、トラクタ１の後部の３点リンク１０１に取り付けられたカプラ１０２に対して、装着フレーム３４に取り付けられた装着部３５により装着されている。一方、トラクタ１のＰＴＯ軸１０５からの動力は、ジョイント１０３（図示省略）を介して農作業機２側の装着フレーム３４に取り付けられる入力軸５１へと伝達され、さらに、接続ジョイント５２（図示省略）を介して、作業部側入力軸５３からロータリ部３２やディスク部３３を有する作業部へと伝達される。
【００３３】
また、装着フレーム３４近傍の上部にはスイッチ部４３が設けられている。スイッチ部４３には、上側に伸びるレバーが前後に回動するリミットスイッチ４２を備え、リミットスイッチ４２は非作業状態では農作業機２側に倒れるように付勢されている。そして、リミットスイッチ４２の先端にはチェーン４１の一端が連結され、チェーン４１の他端は、トラクタ１の車体１０６の後部に連結されている。図３の作業状態では、農作業機２のポジションは下におりた作業状態となり、トラクタ１の車体１０６の後部と装着フレーム３４の距離は遠くなり、チェーン４１は張った状態となりリミットスイッチ４２がトラクタ１側に倒れている。一方、図４の状態では、農作業機２のポジションは上に上げた非作業状態となり、トラクタ１の車体１０６の後部と装着フレーム３４の距離が近くなり、チェーン４１は緩んだ状態となりリミットスイッチ４２が農作業機２側に倒れている。これにより、スイッチの移動で、作業姿勢の検出が可能となり、作業姿勢検出手段１１とすることができる。また、これ以外に、例えば、農作業機２に設置してその傾きを検出する傾斜センサを作業姿勢検出手段１１とすることもできる。
【００３４】
図５は、本発明の農作業機における作業機伝動部安全装置と安全装置作動検出手段の一例を示す図である。図５（ａ）のジョイント６０は、ドライブシャフトの構成において、一方にピンクラッチジョイント６１を有している。図５（ｂ）のジョイント７０は、ドライブシャフトの構成において、一方にシャーボルト７３を有している。またいずれのジョイント６０、７０も動力入力側６５、７５と動力出力側６６、７６に接続される軸の近傍にそれぞれ回転検出部８１を有している。回転検出部８１として、近接スイッチ、マグネットスイッチ、光電スイッチ、遠心力スイッチ等があげられる。
【００３５】
図５（ａ）のジョイント６０は、一定以上のトルクがかかると、ピンクラッチジョイント６１が動力を伝達しなくなり、伝動部や農作業機の破損を防止することができる。このときのピンクラッチジョイント６１は作業機伝動部安全装置１０とすることができる。そして、ピンクラッチジョイント６１が動力を伝達しなくなると、動力入力側６５と動力出力側６６の回転差が生じる。すなわち、動力入力側６５はＰＴＯからの動力による回転がされているが、動力出力側６６はその動力が十分に伝達されないので、回転が減少しているか生じなくなる。この回転差を動力入力側６５の回転検出部８１と動力出力側６６の回転検出部８１が検出することで、ピンクラッチジョイント６１が安全装置として作動していることが分かる。ここでの回転検出部８１を安全装置作動検出手段１２とすることができる。この場合、制御部１５では、回転検出部８１の回転差を検出して作業機伝動部安全装置１０が作動していることを判断して作業が中断したことを判断する。
【００３６】
図５（ｂ）のジョイント７０は、一定以上のトルクがかかると、ヨーク側フランジ７１と接続側フランジ７２を接続するシャーボルト７３が切れて動力を伝達しなくなり、伝動部や農作業機の破損を防止することができる。このときのシャーボルト７３による機構は作業機伝動部安全装置１０とすることができる。そして、シャーボルト７３が切れて動力を伝達しなくなると、動力入力側７５と動力出力側７６の回転差が生じる。すなわち、動力入力側７５はＰＴＯからの動力による回転がされているが、動力出力側７６はその動力が伝達されないので、回転が減少していくか生じなくなる。この回転差を動力入力側７５の回転検出部８１と動力出力側７６の回転検出部８１が検出することで、シャーボルト７３による機構が安全装置として作動していることが分かる。ここでの回転検出部８１を安全装置作動検出手段１２とすることができる。この場合、制御部１５では、回転検出部８１の回転差を検出して安全装置が作動していることを把握して作業が中断したことを判断する。
【００３７】
これらのジョイント６０、７０は、例えば、図３、４の接続ジョイント５２やジョイント１０３に適用できる。
【００３８】
次に作用について説明する。
【００３９】
例えば、図２〜４で示された畦塗り機で作業をする場合の一例について説明する。作業者はまず、操作・表示部１６で操作を行うなどして、作業を中断したと判断した場合の位置情報の自動記録をＯＮとしておく。そして、作業者は、農作業機２のポジションを下ろして作業姿勢として、トラクタ１のＰＴＯを回転させて、作業部３０を作動させて、トラクタ１を前進させて畦塗り作業を開始する。このとき、作業姿勢検出手段１１は、農作業機２が作業姿勢であることの信号が制御部１５に送られている。また、安全装置作動検出手段１２からは安全装置が作動していることの信号は送信されない。
【００４０】
そして、作業者は、障害物を発見した場合等は、障害物を避けるため農作業機２のポジションを上げて、図４の状態とする。このとき、作業姿勢検出手段１１は、農作業機２が非作業姿勢の状態であることの信号が制御部１５に送られる。例えば、リミットスイッチ４２であれば、スイッチの位置が非作業姿勢のときの位置になったことの信号等である。この信号をもとに、制御部１５は、非作業姿勢の状態になって作業が中断したことを判断する。その場合、制御部１５は、そのときのＧＰＳユニット１４からの位置情報を記録し、記録部１７に記録させる。このとき、非作業姿勢であることを操作・表示部１６に表示させたり、報知部１９で報知させたりしてもよい。
【００４１】
また、作業中に、例えば、ロータリ部３２が障害物に強くぶつかる等した場合、作業機伝動部安全装置１０が作動する。このとき、安全装置作動検出手段１２は、作業機伝動部安全装置１０が作動していることの信号が制御部１５に送られる。たとえは、図５の回転検出部８１であれば、動力入力側の回転検出部８１と動力出力側の回転検出部８１の一定以上の回転差のある信号等である。この信号をもとに、制御部１５は、作業機伝動部安全装置１０が作動して作業が中断したことを判断する。その場合、制御部１５は、そのときのＧＰＳユニット１４からの位置情報を、記録部１７に記録させる。このとき、作業機伝動部安全装置１０が作動していることを操作・表示部１６に表示させたり、報知部１９で報知させたりしてもよい。
【００４２】
さらに、作業者は、次回以降に同じ圃場で作業をするとき、操作・表示部１６で操作を行うなどして、過去の作業の中断位置のおける報知をＯＮとしておく。そして、ＧＰＳユニット１４からの位置情報信号から特定される現在の位置と、記録されている過去の作業で中断したと判断されたときの位置情報を比較して、現在の位置に以前の作業で中断したと判断されたときの位置が一定範囲以上近づいた場合に操作・表示部１６による表示（地図上の印や警告表示など）や報知部１９による報知で、作業者は、そこで、以前の作業で中断があったことを知ることができる。このことにより、障害物を適切に避けることができたり、水の取り入れ口や排出口を埋めてしまったりすることを防止できる。とくに、作業者が異なる場合にも有効である。このとき、作業姿勢検出手段１１からの検出信号による中断の位置情報と、安全装置作動検出手段１２からの検出信号による中断の位置情報とによる表示や報知に違いを設けて分かるようにしてもよい。
【００４３】
図６は、本発明の農作業機における作業中断情報を記録等するシステムの一体構成の第１の例を示すブロック図である。図６では、ＧＰＳユニット１４と制御部１５を一体の構成品Ａとした。この構成品Ａは、トラクタやトラクタに装着する農作業機のふさわしい場所に設置し、操作・表示部１６等により遠隔で操作するようにできる。
【００４４】
図７は、本発明の農作業機における作業を中断したときの位置情報を記録等するシステムの一体構成の第２の例を示すブロック図である。図７では、制御部１５と、操作・表示部１６、記録部１７、データ入出力部１８を一体の構成品Ｂとした。これにより、必要なデバイスを共有するなどすることもできる。この構成品Ｂは、トラクタの運転席近傍に配置するようにできる。
【００４５】
図８は、本発明の農作業機における作業を中断したときの位置情報を記録等するシステムの一体構成の第３の例を示すブロック図である。図８では、ＧＰＳユニット１４と、制御部１５と、操作・表示部１６、記録部１７、データ入出力部１８を一体の構成品Ｃとした。これにより、必要なデバイスを共有するなどすることもできる。この構成品Ｃは、トラクタの運転席近傍に配置するようにできる。
【００４６】
図９は、本発明の農作業機における作業を中断したときの位置情報を記録等するシステムの別構成の例を示すブロック図である。図９では、図１で説明したブロック図との違いについて説明する。図１と同じ機能を有する要素は基本的に同じ符号を付してある。図１の制御部１５の機能は、図９では、制御部２４とＧＰＳ制御部２７に分けられる。また、図１の操作・表示部１６の機能は、図９では、操作・表示部２５と操作・表示部２９に分けられる。また、図９で記録部２６に記録する内容は、基本的に図１の記録部１７と同じである。図９では、操作・表示部２５と、記録部２６と、ＧＰＳ制御部２７と、データ（入）出力部２８とはユニットとして一体に構成される。
【００４７】
制御部２４は、作業姿勢検出手段１１や安全装置作動検出手段１２から取得される信号をもとに作業が中断したか否かを判断し、作業を中断したと判断したときＧＰＳ制御部２７にトリガー情報を出力する。トリガー情報を取得したＧＰＳ制御部２７は、このときのＧＰＳユニット１４から取得される位置情報信号をもとに、位置を特定して、記録部２６へ位置情報を出力し、記録部２６はその情報を記録する。また、ＧＰＳ制御部２７は、作業が中断した場所の位置を操作・表示部２５の地図上に表示させることができる。
【００４８】
さらに、制御部２４は、次回以降の作業時に、ＧＰＳユニット１４から取得される位置情報信号をもとに、記録部２６に記録されている過去に作業が中断したと判断した場所の位置情報（マーキング情報）から特定される位置に一定範囲以上近づいた場合は、報知部１９による報知や、操作・表示部２９による表示を行うことで作業者に知らせることができる。
【００４９】
操作・表示部２５による表示は、記録部２６に記録されている以前に作業が中断したと判断した位置を地図上に何らかの印（旗や特定のマークなど）を付けて表示させることができる。この他、作業の軌跡情報を併せて表示させてもよい。操作・表示部２５による操作は、報知をすることのＯＮ・ＯＦＦや、作業を中断した場合の記録をするかのＯＮ・ＯＦＦを操作、記録部２６に記録されたデータの整理、必要な設定入力のための操作等を行えるようにすることができる。
【００５０】
また、操作・表示部２９による表示は、トラクタ１（農作業機２）が以前に作業が中断したと判断した位置に近づいた場合の事前通知や警告などの報知のための表示をすることもできる。操作・表示部２９による操作は、必要なスイッチを設け、農作業機２がアクチュエータ等を有する場合にこれらを操作できるようにしてもよい。
【００５１】
データ（入）出力部２８は、記録メディア２１やＰＣ・情報端末２２等の外部の装置と情報のやりとりを可能とし、図１のデータ入出力部１８と同様の機能を有する。
【００５２】
以上、上記実施例では、畦塗り機について説明したが、これに限らずトラクタに装着される農作業機において、農作業を行う農作業機に適用することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１      トラクタ
２      農作業機
１０    作業機伝動部安全装置
１１    作業姿勢検出手段
１２    安全装置作動検出手段
１３    ＧＰＳ衛星
１４    ＧＰＳユニット
１５、２４    制御部
１６、２５、２９    操作・表示部
１７、２６    記録部
１９    報知部
２７    ＧＰＳ制御部
３０    作業部
３２    ロータリ部
３３    ディスク部  
４２    リミットスイッチ
６０、７０    ジョイント
６１    ピンクラッチジョイント
７３    シャーボルト
８１    回転検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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