(57)【要約】      （修正有）【課題】支障物との衝突を避け、的確に除雪することが可能な除雪車両制御装置及び除雪車両制御方法を提供する。【解決手段】除雪車両制御装置は、支障物に干渉する第１の位置と支障物を避ける第２の位置の間で車体に対して移動可能な移動翼部材３３，３６，４２と、移動翼部材を駆動する移動翼部材駆動部３４，３７，４３とを備え、軌道沿いに配置されたデータデポを検知するデータデポ検知部５１と、支障物の起点からのキロ程及び予め設定された予告データデポの起点からキロ程を記憶する記憶部６と、データデポ検知部５１が予告データデポを検知した後、記憶部６が記憶する予告データデポ及び支障物のキロ程の情報から除雪車両が支障物に到達する前の閉じ動作開始位置を演算し、閉じ動作開始位置で前記移動翼部材駆動部を駆動させて、除雪車両が支障物に到達する前の閉じ動作終了位置で前記移動翼部材が第２の位置になるように移動させる制御部７とを備える。【選択図】図６
2014227705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体本体及び前記車体本体を支持して軌道上を走行させる車輪を有する車体と、
少なくとも支障物に干渉する第１の位置と前記支障物を避ける第２の位置の間で前記車体に対して移動可能な移動翼部材と、
前記移動翼部材を駆動する移動翼部材駆動部と、
を備える除雪車両に用いられ、
前記軌道沿いに配置されたデータデポを検知するデータデポ検知部と、
少なくとも前記支障物の起点からのキロ程及び前記データデポのうち予め設定された予告データデポの起点からのキロ程を記憶する記憶部と、
前記データデポ検知部が前記予告データデポを検知した後、前記記憶部が記憶する前記予告データデポ及び前記支障物のキロ程の情報から前記除雪車両が前記支障物に到達する前の閉じ動作開始位置を演算し、前記閉じ動作開始位置で前記移動翼部材駆動部を駆動させて、前記除雪車両が前記支障物に到達する前の閉じ動作終了位置で前記移動翼部材が前記第２の位置になるように移動させる制御部と、
を備える
ことを特徴とする除雪車両制御装置。
【請求項２】
前記予告データデポを通過した後の走行距離を測定するエンコーダを備え、
前記制御部は、前記エンコーダの測定値と、前記記憶部が記憶している前記支障物が存在する位置のキロ程の情報から前記閉じ動作開始位置を演算する
ことを特徴とする請求項１に記載の除雪車両制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記予告データデポを検知した後、前記記憶部が記憶している前記予告データデポのキロ程の情報を補正する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の除雪車両制御装置。
【請求項４】
速度を取得する速度取得部を備え、
前記制御部は、前記速度取得部の取得した速度に応じて、前記閉じ動作開始位置を変更する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の除雪車両制御装置。
【請求項５】
前記移動翼部材は、
前記軌道の中心に対して一方側に取り付けられる第１移動翼部材と、
前記軌道の中心に対して他方側に取り付けられる第２移動翼部材と、
を有し、
前記制御部は、前記第１移動翼部材と前記第２移動翼部材をそれぞれ独立して移動させることが可能である
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の除雪車両制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記移動翼部材を、前記第１の位置と、前記第２の位置と、前記第１の位置と前記第２の位置の間の第３の位置と、に移動させることが可能である
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の除雪車両制御装置。
【請求項７】
除雪車両のデータデポ検知部が支障物の手前のあらかじめ決められたキロ程の軌道沿いに設置された予告データデポを検知したか否かを判定する工程と、
前記予告データデポを検知した後、前記支障物に到達する前の移動翼部材の閉じ動作開始位置に前記除雪車両が到達したか否かを判定する工程と、
前記閉じ動作開始位置に前記除雪車両が到達した後、前記移動翼部材の閉じ動作を開始する工程と、
支障物へ到達した後、前記移動翼部材の開き動作開始位置に前記除雪車両が到達したか否かを判定する工程と、
前記開き動作開始位置に前記除雪車両が到達した後、前記移動翼部材の開き動作を開始する工程と、
を有する
ことを特徴とする除雪車両制御方法。
【請求項８】
前記予告データデポを検知した後、前記閉じ動作開始位置に除雪車両が到達したか否かを判定する工程は、
エンコーダにより前記予告データデポを通過した後の走行距離を測定する工程と、
前記エンコーダが測定した距離と、あらかじめ記憶している前記支障物が存在する位置のキロ程の情報と、を比較して、前記移動翼部材駆動部を駆動させる工程と、
を有する
ことを特徴とする請求項７に記載の除雪車両制御方法。
【請求項９】
前記予告データデポを検知した後、記憶している前記予告データデポのキロ程の情報を補正する工程を有する
ことを特徴とする請求項７又は８に記載の除雪車両制御方法。
【請求項１０】
第１支障物と第２支障物が存在する場合、
前記除雪車両が前記移動翼部材を前記第２の位置に移動させて前記第１支障物を通過した後、前記第２支障物に到達する前に前記除雪車両の速度を取得する工程を有し、
取得した前記除雪車両の速度が第１の速度よりも遅い場合、前記移動翼部材を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させた後、再び前記第２の位置に移動させる工程を有し、
取得した前記除雪車両の速度が前記第１の速度よりも速く第２の速度よりも遅い場合、前記移動翼部材を前記第１の位置に移動させる途中で前記第２の位置に戻す工程を有し、
取得した前記除雪車両の速度が第２の速度よりも速い場合、前記移動翼部材を前記第２の位置に保持する工程を有する
ことを特徴とする請求項７乃至９のいずれか１つに記載の除雪車両制御方法。
【請求項１１】
前記軌道が分岐している場合、
前記除雪車両が前記軌道の分岐位置に到達する前に、前記除雪車両が進行する方向を取得する工程を有する
ことを特徴とする請求項７乃至１０のいずれか１つに記載の除雪車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、軌道上に降った雪を除雪する除雪車両制御装置及び除雪車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、軌道上に降った雪を除雪する除雪車両として、ロータリー除雪装置及びラッセル除雪装置等の開閉する除雪翼を備える鉄道用の除雪車両が用いられている（特許文献１及び２参照）。
【０００３】
従来の除雪車両は、軌道脇に支障物が存在する場合、作業者が支障物の位置を把握し、開いた除雪翼が支障物と衝突しないように、支障物の位置で除雪翼を閉じるように操作していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２５２０３０号公報
【特許文献２】特開２０００−１４２３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の除雪車両では、作業者の経験の度合いによって、除雪される量が大きく左右されるものであった。
【０００６】
本発明の目的は、支障物との衝突を避け、的確に除雪することが可能な除雪車両制御装置及び除雪車両制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態にかかる除雪車両制御装置は、
車体本体及び前記車体本体を支持して軌道上を走行する車輪を有する車体と、
少なくとも支障物に干渉する第１の位置と前記支障物を避ける第２の位置の間で前記車体に対して移動可能な移動翼部材と、
前記移動翼部材を駆動する移動翼部材駆動部と、
を備える除雪車両に用いられ、
前記軌道沿いに配置されたデータデポを検知するデータデポ検知部と、
少なくとも前記支障物の起点からのキロ程及び前記データデポのうち予め設定された予告データデポの起点からのキロ程を記憶する記憶部と、
前記データデポ検知部が前記予告データデポを検知した後、前記記憶部が記憶する前記予告データデポ及び前記支障物のキロ程の情報から前記除雪車両が前記支障物に到達する前の閉じ動作開始位置を演算し、前記閉じ動作開始位置で前記移動翼部材駆動部を駆動させて、前記除雪車両が前記支障物に到達する前の閉じ動作終了位置で前記移動翼部材が前記第２の位置になるように移動させる制御部と、
を備える
ことを特徴とする。
【０００８】
本発明の一実施形態にかかる除雪車両制御装置は、
前記予告データデポを通過した後の走行距離を測定するエンコーダを備え、
前記制御部は、前記エンコーダの測定値と、前記記憶部が記憶している前記支障物が存在する位置のキロ程の情報から前記閉じ動作開始位置を演算する。
【０００９】
本発明の一実施形態にかかる除雪車両制御装置は、
前記制御部は、前記予告データデポを検知した後、前記記憶部が記憶している前記予告データデポのキロ程の情報を補正する。
【００１０】
本発明の一実施形態にかかる除雪車両制御装置は、
速度を取得する速度取得部を備え、
前記制御部は、前記速度取得部の取得した速度に応じて、前記閉じ動作開始位置を変更する。
【００１１】
本発明の一実施形態にかかる除雪車両制御装置は、
前記移動翼部材は、
前記軌道の中心に対して一方側に取り付けられる第１移動翼部材と、
前記軌道の中心に対して他方側に取り付けられる第２移動翼部材と、
を有し、
前記制御部は、前記第１移動翼部材と前記第２移動翼部材をそれぞれ独立して移動させることが可能である。
【００１２】
本発明の一実施形態にかかる除雪車両制御装置は、
前記制御部は、前記移動翼部材を、前記第１の位置と、前記第２の位置と、前記第１の位置と前記第２の位置の間の第３の位置と、に移動させることが可能である。
【００１３】
本発明の一実施形態にかかる除雪車両制御方法は、
除雪車両のデータデポ検知部が支障物の手前のあらかじめ決められたキロ程の軌道沿いに設置された予告データデポを検知したか否かを判定する工程と、
前記予告データデポを検知した後、前記支障物に到達する前の移動翼部材の閉じ動作開始位置に前記除雪車両が到達したか否かを判定する工程と、
前記閉じ動作開始位置に前記除雪車両が到達した後、前記移動翼部材の閉じ動作を開始する工程と、
支障物へ到達した後、前記移動翼部材の開き動作開始位置に前記除雪車両が到達したか否かを判定する工程と、
前記開き動作開始位置に前記除雪車両が到達した後、前記移動翼部材の開き動作を開始する工程と、
を有する。
【００１４】
本発明の一実施形態にかかる除雪車両制御方法は、
前記予告データデポを検知した後、前記閉じ動作開始位置に除雪車両が到達したか否かを判定する工程は、
エンコーダにより前記予告データデポを通過した後の走行距離を測定する工程と、
前記エンコーダが測定した距離と、あらかじめ記憶している前記支障物が存在する位置のキロ程の情報と、を比較して、前記移動翼部材駆動部を駆動させる工程と、
を有する。
【００１５】
本発明の一実施形態にかかる除雪車両制御方法は、
前記予告データデポを検知した後、記憶している前記予告データデポのキロ程の情報を補正する工程を有する。
【００１６】
本発明の一実施形態にかかる除雪車両制御方法は、
第１支障物と第２支障物が存在する場合、
前記除雪車両が前記移動翼部材を前記第２の位置に移動させて前記第１支障物を通過した後、前記第２支障物に到達する前に前記除雪車両の速度を取得する工程を有し、
取得した前記除雪車両の速度が第１の速度よりも遅い場合、前記移動翼部材を前記第２の位置から前記第１の位置に移動させた後、再び前記第２の位置に移動させる工程を有し、
取得した前記除雪車両の速度が前記第１の速度よりも速く第２の速度よりも遅い場合、前記移動翼部材を前記第１の位置に移動させる途中で前記第２の位置に戻す工程を有し、
取得した前記除雪車両の速度が第２の速度よりも速い場合、前記移動翼部材を前記第２の位置に保持する工程を有する。
【００１７】
本発明の一実施形態にかかる除雪車両制御方法は、
前記軌道が分岐している場合、
前記除雪車両が前記軌道の分岐位置に到達する前に、前記除雪車両が進行する方向を取得する工程を有する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る一実施形態によれば、支障物との衝突を避け、的確に除雪することが可能な除雪車両制御装置及び除雪車両制御方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】一実施形態の除雪車両１の概要を示す側面図である。
【図２】一実施形態の除雪車両１の概要を示す上面図である。
【図３】ラッセル部３の開閉動作の概要を示す図である。
【図４】ロータリー部４の開閉動作の概要を示す図である。
【図５】移動フランジャ翼３６の昇降動作の概要を示す図である。
【図６】一実施形態の除雪車両１の制御ブロック図である。
【図７】一実施形態の除雪車両１の移動ラッセル翼３３の制御フローチャート図である。
【図８】一実施形態の除雪車両１の移動ラッセル翼３３の作動状態を示す図である。
【図９】一実施形態の除雪車両１の移動ラッセル翼３３の作動状態を示す図である。
【図１０】一実施形態の除雪車両１の移動ラッセル翼３３の作動状態を示す図である。
【図１１】一実施形態の除雪車両１の移動ラッセル翼３３の作動状態を示す図である。
【図１２】一実施形態の除雪車両１の移動ラッセル翼３３の作動状態を示す図である。
【図１３】一実施形態の除雪車両１の移動ラッセル翼３３の作動状態を示す図である。
【図１４】一実施形態の除雪車両１の移動ラッセル翼３３の作動状態を示す図である。
【図１５】円弧状の軌道ＲＷを示す図である。
【図１６】除雪車両１の速度に応じた移動ラッセル翼３３の作動状態を示す図である。
【図１７】除雪車両１の移動ラッセル翼３３の第１移動ラッセル翼３３ａと第２移動ラッセル翼３３ｂを別々に制御した状態を示す概念図である。
【図１８】除雪車両１の移動ラッセル翼３３を多段階に制御した状態を示す概念図である。
【図１９】複数の支障物に対する除雪車両１の速度に応じた移動ラッセル翼３３の作動状態を示す図である。
【図２０】支障物を含む路線の一例を示す模式図である。
【図２１】図２０に示した支障物を含む路線をデータ化したデータ構成の一例を示す模式図である。
【図２２】セクション番号を示す図である。
【図２３】キロ程が連続して設定されていないエラー状態を示す図である。
【図２４】前セクション番号と次セクション番号を示す図である。
【図２５】分岐器のセクション番号を示す図である。
【図２６】所定の箇所で支障物の一部が重なっている場合を示す概念図である。
【図２７】図２６に示した場所のデータ構成を示す模式図である。
【図２８】「Ｂ」の種別におけるキロ程の補正を示す図である。
【図２９】「Ｗ」の種別におけるキロ程の補正を示す図である。
【図３０】分岐器で車両の位置を把握する一例を示す概念図である。
【図３１】分岐器で車両の位置を把握する他の例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明にかかる一実施形態の除雪車両１について、以下説明する。
【００２１】
図１は、一実施形態の除雪車両１の概要を示す側面図である。図２は、一実施形態の除雪車両１の概要を示す上面図である。
【００２２】
除雪車両１は、車体２と、ラッセル部３と、ロータリー部４と、を備える。
【００２３】
車体２は、車体本体２１と、車輪２２と、を有する。車体本体２１は、フレーム等により、運転部及び走行駆動部等を支持する部分である。車輪２２は、車体本体２１を支持し、軌道ＲＷの上を走行する部分である。
【００２４】
ラッセル部３は、車体本体２１の一端側に取り付けられる。ラッセル部３は、ラッセル支持部３１と、固定ラッセル翼３２と、移動ラッセル翼３３と、移動フランジャ翼３６と、を有する。
【００２５】
ラッセル支持部３１は、車体本体２１に固着され、固定ラッセル翼３２、及び移動ラッセル翼３３等を支持する。固定ラッセル翼３２は、ラッセル支持部３１の先端に固着され、軌道中心Ｃから両外側が後方に傾斜して設置される。移動ラッセル翼３３は、ラッセル支持部３１又は固定ラッセル翼３２に対して角度を変更し、移動することができるように取り付けられている。
【００２６】
ロータリー部４は、ロータリー支持部４１と、移動ロータリー翼４２と、移動ロータリー翼用アクチュエータ４３と、ロータリー刃４４と、ロータリー駆動部４５と、ブロア４６と、を有する。
【００２７】
ロータリー支持部４１は、車体本体２１に固着され、移動ロータリー翼４２、移動ロータリー翼用アクチュエータ４３、ロータリー刃４４、ロータリー駆動部４５、及びブロア４６等を支持する。
【００２８】
移動ロータリー翼４２、は、ロータリー支持部４１に対して角度を変更することができるように取り付けられている。移動ロータリー翼用アクチュエータ４３は、ロータリー支持部４１に固着され移動ロータリー翼４２を移動させる。ロータリー刃４４は、螺旋状の刃を有し、軌道中心Ｃに直交する方向に回転軸を有するようにロータリー支持部４１に支持される。ロータリー駆動部４５は、ロータリー刃４４を回転駆動する。ブロア４６は、ロータリー刃４４が掻き込んだ雪を上方から排出する部分である。
【００２９】
なお、除雪車両１の構造は、一般に使用されているものと同様の構造でよい。
【００３０】
図３は、ラッセル部３の開閉動作の概要を示す図である。図３（ａ）は、移動ラッセル翼３３が開いた状態のラッセル部３の概要を示す図である。図３（ｂ）は、移動ラッセル翼３３が閉じた状態のラッセル部３の概要を示す図である。
【００３１】
図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、移動ラッセル翼３３は、軌道中心Ｃに対して対称に、それぞれ第１移動ラッセル翼３３ａと、第２移動ラッセル翼３３ｂと、を有する。また、移動ラッセル翼用アクチュエータ３４は、第１移動ラッセル翼３３ａを移動させる第１移動ラッセル翼用アクチュエータ３４ａと、第２移動ラッセル翼３３ｂを移動させる第２移動ラッセル翼用アクチュエータ３４ｂと、を有する。
【００３２】
移動ラッセル翼３３は、図３（ａ）に示すように、少なくとも支障物に干渉する第１の位置にある開いた状態では、軌道中心Ｃから離れた位置で軌道中心Ｃに交差する方向に軌道ＲＷから外側に張り出すように配置される。そして、支障物を避ける第２の位置にある閉じた状態では、移動ラッセル翼３３は、図３（ｂ）に示すように、軌道中心Ｃに近い位置でほぼ軌道中心Ｃに沿って配置される。
【００３３】
なお、移動ラッセル翼３３の表面は、開いた状態では、固定ラッセル翼３２の表面に対して連続するように配置されると好ましい。また、移動ラッセル翼３３は、第１の位置としての開き位置と第２の位置としての閉じ位置の２段階を移動するだけでなく、２段階以上の多段階に移動箇所を設定してもよい。さらに、移動箇所を段階的ではなく、連続的に移動可能とし、どの移動角度でも停止できるように設定してもよい。
【００３４】
また、第１移動ラッセル翼３３ａと第２移動ラッセル翼３３ｂが別々に移動できるように設定してもよい。例えば、第１移動ラッセル翼３３ａは開き位置、第２移動ラッセル翼３３ｂは閉じ位置に停止できるようにしてもよい。また、第１移動ラッセル翼３３ａ及び第２移動ラッセル翼３３ｂを連続的に移動可能とした場合、第１移動ラッセル翼３３ａ及び第２移動ラッセル翼３３ｂのそれぞれを異なる角度で停止させてもよい。
【００３５】
図４は、ロータリー部４の開閉動作の概要を示す図である。図４（ａ）は、移動ロータリー翼４２が開いた状態のロータリー部４の概要を示す図である。図４（ｂ）は、移動ロータリー翼４２が閉じた状態のロータリー部４の概要を示す図である。
【００３６】
図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、移動ロータリー翼４２は、軌道中心Ｃに対して対称に、それぞれ第１移動ロータリー翼４２ａと、第２移動ロータリー翼４２ｂと、を有する。また、移動ロータリー翼用アクチュエータ４３は、第１移動ロータリー翼４２ａを移動させる第１移動ロータリー翼用アクチュエータ４３ａと、第２移動ロータリー翼４２ｂを移動させる第２移動ロータリー翼用アクチュエータ４３ｂと、を有する。
【００３７】
移動ロータリー翼４２は、図４（ａ）に示すように、開き位置では、軌道中心Ｃから離れた位置で軌道中心Ｃに交差する方向に配置される。そして、開じ位置では、図４（ｂ）に示すように、移動ロータリー翼４２は、軌道中心Ｃに近い位置でほぼ軌道中心Ｃに沿って配置される。
【００３８】
なお、移動ロータリー翼４２は、第１位置としての開き位置と第２位置としての閉じ位置の２段階の移動だけでなく、２段階以上の多段階に移動箇所を設定してもよい。さらに、移動箇所を段階的ではなく、連続的に移動可能とし、どの移動角度でも停止できるように設定してもよい。
【００３９】
また、第１移動ロータリー翼４２ａと第２移動ロータリー翼４２ｂが別々に移動できるように設定してもよい。例えば、第１移動ロータリー翼４２ａは開き位置、第２移動ロータリー翼４２ｂは閉じ位置に停止できるようにしてもよい。また、第１移動ロータリー翼４２ａ及び第２移動ロータリー翼４２ｂを連続的に移動可能とした場合、第１移動ロータリー翼４２ａ及び第２移動ロータリー翼４２ｂのそれぞれを異なる角度で停止させてもよい。
【００４０】
図５は、移動フランジャ翼３６の昇降動作の概要を示す図である。図５（ａ）は、移動フランジャ翼３６が下降した状態のラッセル部３の概要を示す図である。図５（ｂ）は、移動フランジャ翼３６が上昇した状態のラッセル部３の概要を示す図である。
【００４１】
ラッセル部３は、軌道中心Ｃに対して対称に、それぞれ図示しない第１移動フランジャ翼３６ａと、第２移動フランジャ翼３６ｂと、を有する。また、移動フランジャ翼３６を移動させる移動フランジャ翼用アクチュエータ３７は、それぞれ図示しない第１移動フランジャ翼３６ａを移動させる第１移動フランジャ翼用アクチュエータ３７ａと、第２移動フランジャ翼３６ｂを移動させる第２移動フランジャ翼用アクチュエータ３７ｂと、を有する。
【００４２】
図５（ａ）に示すように、第１位置としての下降した位置では、移動フランジャ翼３６の下端は、固定ラッセル翼３２の下端よりも下方に設定されることが好ましい。また、第２位置としての上昇した位置では、図５（ｂ）に示すように、移動フランジャ翼３６の下端は、固定ラッセル翼３２の下端よりも上方又はほぼ同じに設定されることが好ましい。
【００４３】
なお、移動フランジャ翼３６は、上下の２段階の移動だけでなく、２段階以上の多段階に移動箇所を設定してもよい。さらに、移動箇所を段階的ではなく、連続的に移動可能とし、どの移動位置でも停止できるように設定してもよい。
【００４４】
また、第１移動フランジャ翼３６ａと第２移動フランジャ翼３６ｂが別々に移動できるように設定してもよい。例えば、第１移動フランジャ翼３６ａは上昇位置、第２移動フランジャ翼３６ｂは下降位置に停止できるようにしてもよい。また、第１移動フランジャ翼３６ａ及び第２移動フランジャ翼３６ｂを連続的に移動可能とした場合、第１移動フランジャ翼３６ａ及び第２移動フランジャ翼３６ｂのそれぞれを異なる位置で停止させてもよい。
【００４５】
図６は、一実施形態の除雪車両１の制御ブロック図である。
【００４６】
除雪車両１は、入力部５と、記憶部６と、制御部７と、を備え、入力部５から入力された信号及び記憶部６に記憶されて呼び出された信号を制御部７により演算及び判定し、移動ラッセル翼３３、移動ロータリー翼４２、及び移動フランジャ翼３６を制御する。なお、本実施形態では、移動ラッセル翼３３、移動ロータリー翼４２、及び移動フランジャ翼３６が移動翼部材を構成し、制御部７は、移動翼部材の開閉又は昇降の作動状態を制御する。
【００４７】
入力部５は、データデポ送受信部５１と、エンコーダ５２と、速度センサ５３と、を有する。
【００４８】
データデポ検知部５１は、データデポの存在を検知するセンサである。データデポは、起点から換算してあらかじめ決められた所定のキロ程の軌道ＲＷ沿いに、間隔をあけて複数設置されている。エンコーダ５２は、モータ等の走行駆動部及び車輪の回転等によってパルスを計測するセンサである。速度センサ５３は、除雪車両１の走行速度を計測するセンサである。記憶部６は、支障物の起点からのキロ程及びデータデポのうち予め設定された予告データデポの起点からのキロ程等を記憶している。
【００４９】
なお、エンコーダ５２によって速度を演算し、速度センサ５３を用いなくてもよい。したがって、エンコーダ５２及び速度センサ５３は、それぞれ速度取得部を構成することができる。
【００５０】
制御部７は、入力部５からの入力信号と、記憶部６からのデータを読み取り、移動ラッセル翼駆動部３４、移動ロータリー翼駆動部４３、及び移動フランジャ翼駆動部３７を制御し、移動ラッセル翼３３、移動ロータリー翼４２、及び移動フランジャ翼３６を作動させる。制御部７による詳細な制御は、後述する。
【００５１】
次に、本実施形態の除雪車両１の移動ラッセル翼３３の作動制御フローについて説明する。
【００５２】
図７は、一実施形態の除雪車両１の移動ラッセル翼３３の制御フローチャート図である。図８から図１４は、一実施形態の除雪車両１の移動ラッセル翼３３の作動状態を示す図である。
【００５３】
制御開始の状態として、除雪車両１の移動ラッセル翼３３は、図８に示すように、除雪作業中で開いている状態であるとする。
【００５４】
まず、ステップ１で、データデポ検知部５１が支障物ＯＢの手前のあらかじめ決められたキロ程に設置された予告データデポＤ１を検知したか否かを判定する（ＳＴ１）。
【００５５】
予告データデポＤ１は、支障物ＯＢの手前にあるデータデポＤのうち、あらかじめ記憶部６に記憶された一つのデータデポＤである。データデポ検知部５１は、図９に示すように、除雪車両１が走行中に、予告データデポＤ１の上方を通過する際に検知する。データデポ検知部５１が予告データデポＤ１を検知した地点を制御開始位置ＣＳ１とする。
【００５６】
ステップ１において、データデポ検知部５１が予告データデポＤ１を検知した場合、ステップ２で、制御部７がキロ程情報を補正する（ＳＴ２）。
【００５７】
制御部７には、データデポ検知部５１から予告データデポＤ１の検知信号が入力される。制御部７は、記憶部６に記憶された予告データデポＤ１のキロ程を、入力された予告データデポＤ１の検知信号による実際のキロ程に補正する。
【００５８】
次に、ステップ３で、エンコーダ５２が検知したパルスをもとに距離演算を開始する（ＳＴ３）。
【００５９】
エンコーダ５２による距離演算は、制御部７にデータデポ検知部５１から予告データデポＤ１の検知信号が入力された時点で開始され、制御部７が補正した実際のキロ程からの距離を演算する。
【００６０】
次に、ステップ４で、エンコーダ５２による距離演算が可能か否かを判定する（ＳＴ４）。
【００６１】
ステップ４において、エンコーダ５２による距離演算が可能な場合、ステップ５で、支障範囲前の移動ラッセル翼３３の閉じ動作開始位置ＰＳ１に除雪車両１のデータデポ検知部５１が到達したか否かを判定する（ＳＴ５）。
【００６２】
ステップ５において、支障範囲前の移動ラッセル翼３３の閉じ動作開始位置ＰＳ１に除雪車両１のデータデポ検知部５１が到達していない場合、ステップ５に戻る。ステップ５において、支障範囲前の移動ラッセル翼３３の閉じ動作開始位置ＰＳ１に除雪車両１のデータデポ検知部５１が到達した場合、ステップ６で、移動ラッセル翼３３の閉じ動作を開始する（ＳＴ６）。
【００６３】
図１０に示すように、移動ラッセル翼３３の閉じ動作開始位置ＰＳ１は、支障物ＯＢから所定距離前の位置に設定されている。除雪車両１は、エンコーダ５２による距離演算によって、走行している位置のキロ程が把握されており、除雪車両１のデータデポ検知部５１が閉じ動作開始位置ＰＳ１に到達した時点で、移動ラッセル翼３３の閉じ動作を開始する。
【００６４】
そして、図１１に示すように、除雪車両１は、移動ラッセル翼３３の閉じ動作を続け、閉じ動作終了位置ＰＳ２に到達すると閉じ動作が完了し、移動ラッセル翼３３は、第２の位置となる。その後、除雪車両１は、移動ラッセル翼３３が支障物を通り過ぎるまで移動ラッセル翼３３を第２の位置に保持し、閉じた状態で走行する。
【００６５】
次に、ステップ７で、支障範囲後の移動ラッセル翼３３の開き動作開始位置ＰＯ１に除雪車両１のデータデポ検知部５１が到達したか否かを判定する（ＳＴ７）。
【００６６】
ステップ７において、支障範囲後の移動ラッセル翼３３の開き動作開始位置ＰＯ１に除雪車両１のデータデポ検知部５１が到達していない場合、ステップ７に戻る。ステップ７において、支障範囲後の移動ラッセル翼３３の開き動作開始位置ＰＯ１に除雪車両１のデータデポ検知部５１が到達した場合、ステップ８で、移動ラッセル翼３３の開き動作を開始する（ＳＴ８）。
【００６７】
図１２に示すように、移動ラッセル翼３３の開き動作開始位置ＰＯ１は、移動ラッセル翼３３が支障物ＯＢを所定距離通り過ぎた後の位置に設定されている。除雪車両１は、エンコーダ５２による距離演算によって、走行している位置のキロ程が把握されており、除雪車両１のデータデポ検知部５１が開き動作開始位置ＰＯ１に到達した時点で、移動ラッセル翼３３の開き動作を開始する。
【００６８】
その後、図１３に示すように、除雪車両１は、移動ラッセル翼３３が開き動作終了位置ＰＯ２に到達した時点で、移動ラッセル翼３３は、第１の位置となり、開いた状態となる。そして、図１４に示すように、除雪車両１は、移動ラッセル翼３３が開いた状態で走行し、除雪する。
【００６９】
なお、ステップ１において、データデポ検知部５１が予告データデポＤ１を検知しなかった場合、及び、ステップ４において、エンコーダ５２による距離演算が不可能な場合、ステップ９で、制御を中止し、すぐに移動ラッセル翼３３の閉じ動作を開始する。
【００７０】
予告データデポＤ１の位置は、予め決められているので、データデポ検知部５１は、多少位置がずれたとしても予め決められた位置の近傍で、予告データデポＤ１を検知するはずである。しかしながら、データデポ検知部５１が予告データデポＤ１を検知しなかったということは、何らかの故障等が考えられるので、支障物ＯＢとの衝突を避けるため、制御を中止し、移動ラッセル翼３３を閉じることとする。
【００７１】
また、エンコーダ５２による距離演算が不可能な場合には、除雪車両１が走行している位置のキロ程を把握することができず、支障物ＯＢの位置を把握することができないので、支障物ＯＢとの衝突を避けるため、制御を中止し、移動ラッセル翼３３を閉じることとする。
【００７２】
このように、除雪車両１の移動ラッセル翼３３を制御することで、除雪車両１の移動ラッセル翼３３を的確に制御し、支障物に衝突することなく、除雪する範囲を広くし、除雪量を多くすることが可能となる。なお、移動ラッセル翼３３だけでなく、移動ロータリー翼４２及び移動フランジャ翼３６等の移動翼部材にも適用することが可能である。
【００７３】
なお、除雪車両１の作動制御フローは、移動ラッセル翼３３だけでなく、移動ロータリー翼４２及び移動フランジャ翼３６等の移動翼部材にも適用することが可能である。例えば、移動フランジャ翼３６の場合は、支障物を踏切等として、その踏切の手前で移動フランジャ翼３６が上昇するように制御すればよい。
【００７４】
次に、除雪車両１が円弧状軌道を走行する際の補正について説明する。
【００７５】
図１５は、円弧状の軌道ＲＷを示す図である。
【００７６】
データデポＤは、除雪車両１の進行方向左側の軌道ＲＷLの軌道長を測定してキロ程情報を持たせている。そのため、円弧状の軌道ＲＷを走行した場合、走行積算距離は、左カーブの場合には、内軌側の軌道延長に近い値となり問題ないが、図１５に示すような進行方向左側の軌道ＲＷLが外軌となる右カーブの場合、支障物がキロ程情報よりも手前に存在することとなる可能性がある。
【００７７】
したがって、右カーブの場合、例えば図７のステップ２において、走行距離積算の演算式に内軌と外軌の延長差分を加算する補正を行う必要がある。補正式は、内軌となる進行方向右側の軌道ＲＷRの半径をＲ１、外軌となる進行方向左側の軌道ＲＷLの半径をＲ２、内軌となる進行方向右側の軌道ＲＷRのキロ程をＡ、外軌となる進行方向左側の軌道ＲＷLのキロ程をＢ、とすると、Ａ＝（Ｒ１／Ｒ２）Ｂとなる。
【００７８】
このように、円弧状の軌道ＲＷにおいて支障物までのキロ程を補正することで、除雪車両１の移動ラッセル翼３３、移動ロータリー翼４２、及び移動フランジャ翼３６を的確に制御し、支障物に衝突することなく、除雪する範囲を広くし、除雪量を多くすることが可能となる。
【００７９】
次に、除雪車両１の速度に応じた補正について説明する。
【００８０】
図１６は、除雪車両１の速度に応じた移動ラッセル翼３３の作動状態を示す図である。図１６（ａ）は、例えば除雪車両１の走行速度が速い場合であり、図１６（ｂ）は、例えば除雪車両１の走行速度が遅い場合である。
【００８１】
除雪車両１の移動ラッセル翼３３の開閉の動作時間は走行速度に関わらず一定である。したがって、除雪車両１の走行速度が速いほど、移動ラッセル翼３３が開閉動作している間に進む距離が長くなる。
【００８２】
そこで、図１６に示すように、支障物ＯＢの手前の距離ａに移動ラッセル翼３３の閉じ動作終了位置ＰＳ２が設定される場合、除雪車両１のデータデポ検知部５１が予告データデポＤ１を通過した後、制御部７が速度等の走行条件によって移動ラッセル翼３３の閉じ動作開始位置ＰＳ１を変更することが好ましい。
【００８３】
例えば、図１６（ａ）に示すように、除雪車両１の速度がＶ１の場合の移動ラッセル翼３３の閉じ動作開始位置ＰＳ１から閉じ動作終了位置ＰＳ２までの距離をｂ１とし、図１６（ｂ）に示すように、除雪車両１の速度がＶ２の場合の移動ラッセル翼３３の閉じ動作開始位置ＰＳ１から閉じ動作終了位置ＰＳ２までの距離をｂ２とし、Ｖ２＜Ｖ１すると、ｂ２＜ｂ１となるように制御する。
【００８４】
すなわち、支障物ＯＢの手前の所定の距離に移動ラッセル翼３３の閉じ動作終了位置ＰＳ２が設定される場合、除雪車両１の速度が速いほど移動ラッセル翼３３の閉じ動作開始位置ＰＳ１から閉じ動作終了位置ＰＳ２までの距離が長くなり、除雪車両１の速度が遅いほど移動ラッセル翼３３の閉じ動作開始位置ＰＳ１から閉じ動作終了位置ＰＳ２までの距離が短くなるように、閉じ動作開始位置ＰＳ１を制御する。
【００８５】
このように、除雪車両１の速度に応じて移動ラッセル翼３３の作動状態を制御することで、除雪車両１の移動ラッセル翼３３を的確に制御し、支障物に衝突することなく、除雪する範囲を広くし、除雪量を多くすることが可能となる。なお、移動ラッセル翼３３だけでなく、移動ロータリー翼４２及び移動フランジャ翼３６等の移動翼部材にも適用することが可能である。
【００８６】
図１７は、除雪車両１の移動ラッセル翼３３の第１移動ラッセル翼３３ａと第２移動ラッセル翼３３ｂを別々に制御した状態を示す概念図である。
【００８７】
除雪車両１の移動ラッセル翼３３は、第１移動ラッセル翼３３ａと第２移動ラッセル翼３３ｂを別々に制御してもよい。例えば、図１７に示すように、第１支障物ＯＢ１が進行方向の右側に存在し、その先に第２支障物ＯＢ２が進行方向の左側に存在する場合について説明する。
【００８８】
まず、除雪車両１のデータデポ検知部５１が予告データデポＤ１を通過し、キロ程を補正する。その後、エンコーダ５２で走行距離を演算しながら、走行する。
【００８９】
そして、制御部７が設定した第１閉じ動作開始位置ＰＳ１Rを除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で第１移動ラッセル翼３３ａが閉じ動作を開始し、制御部７が設定した第１閉じ動作終了位置ＰＳ２Rを除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で、第１移動ラッセル翼３３ａが閉じ動作を終了し、第２の位置となる。その後、除雪車両１は、第１移動ラッセル翼３３ａが閉じた状態で第１支障物ＯＢ１を通過する。
【００９０】
続いて、制御部７が設定した第１開き動作開始位置ＰＯ１Rを除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で、第１移動ラッセル翼３３ａが開き動作を開始し、制御部７が設定した第１開き動作終了位置ＰＯ２Rを除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で、第１移動ラッセル翼３３ａが開き動作を終了し、第１の位置となる。
【００９１】
また、本実施形態では、制御部７が設定した第１開き動作終了位置ＰＳ２Rを除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する前に、制御部７が設定した第２閉じ動作開始位置ＰＳ１Lを除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で第２移動ラッセル翼３３ｂが閉じ動作を開始する。
【００９２】
そして、制御部７が設定した第２閉じ動作終了位置ＰＳ２Lを除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で第２移動ラッセル翼３３ｂが閉じ動作を終了し、第２の位置となる。その後、除雪車両１は、第２移動ラッセル翼３３ｂが閉じた状態で第２支障物ＯＢ２を通過する。
【００９３】
続いて、制御部７が設定した第２開き動作開始位置ＰＯ１Lを除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で、第２移動ラッセル翼３３ｂが開き動作を開始し、制御部７が設定した第２開き動作終了位置ＰＯ２Lを除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で、第２移動ラッセル翼３３ｂが開き動作を終了し、第１の位置となる。
【００９４】
このように、除雪車両１の移動ラッセル翼３３の第１移動ラッセル翼３３ａと第２移動ラッセル翼３３ｂを別々に制御することで、片側のみに支障物が存在する場合であっても除雪車両１の移動ラッセル翼３３を的確に制御し、支障物に衝突することなく、除雪する範囲を広くし、除雪量を多くすることが可能となる。なお、移動ラッセル翼３３だけでなく、移動ロータリー翼４２及び移動フランジャ翼３６等の移動翼部材にも適用することが可能である。
【００９５】
図１８は、除雪車両１の移動ラッセル翼３３を多段階に制御した状態を示す概念図である。
【００９６】
除雪車両１の移動ラッセル翼３３は、多段階に制御してもよい。例えば、図１８に示すように、移動ラッセル翼３３を、第１の位置である開き状態と、第２の位置である第１閉じ状態と、第１の位置と第２の位置の間の第３の位置である第２閉じ状態との多段階に制御する場合について説明する。
【００９７】
まず、除雪車両１のデータデポ検知部５１が予告データデポＤ１を通過し、キロ程を補正する。その後、エンコーダ５２で走行距離を演算しながら、走行する。
【００９８】
そして、制御部７が設定した第１閉じ動作開始位置ＰＳ１１を除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で、移動ラッセル翼３３が第１の位置から閉じ動作を開始し、制御部７が設定した第１閉じ動作終了位置ＰＳ１２を除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で、移動ラッセル翼３３が第１閉じ動作を終了し、第２の位置となる。その後、除雪車両１は、移動ラッセル翼３３が第２の位置にある第１閉じ状態で第１支障物ＯＢ１を通過する。
【００９９】
続いて、制御部７が設定した第１開き動作開始位置ＰＯ１１を除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で、移動ラッセル翼３３が開き動作を開始し、制御部７が設定した第１開き動作終了位置ＰＯ１２を除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で、移動ラッセル翼３３が開き動作を終了し、第１の位置となる。
【０１００】
次に、制御部７が設定した第２閉じ動作開始位置ＰＳ２１を除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で移動ラッセル翼３３が第２閉じ動作を開始し、制御部７が設定した第２閉じ動作終了位置ＰＳ２２を除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で移動ラッセル翼３３が第２閉じ動作を終了する。その後、除雪車両１は、移動ラッセル翼３３が第３の位置にある第２閉じ状態で第２支障物ＯＢ２を通過する。
【０１０１】
続いて、制御部７が設定した第２開き動作開始位置ＰＯ２１を除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で、移動ラッセル翼３３が開き動作を開始し、制御部７が設定した第２開き動作終了位置ＰＯ２２を除雪車両１のデータデポ検知部５１が通過する時点で、移動ラッセル翼３３が開き動作を終了し、第１の位置となる。
【０１０２】
このように、除雪車両１の移動ラッセル翼３３を多段階に制御することで、支障物ＯＢの軌道からの距離に応じて除雪車両１の移動ラッセル翼３３を的確に制御し、支障物に衝突することなく、除雪する範囲を広くし、除雪量を多くすることが可能となる。なお、移動ラッセル翼３３だけでなく、移動ロータリー翼４２及び移動フランジャ翼３６等の移動翼部材にも適用することが可能である。
【０１０３】
次に、複数の支障物に対する除雪車両１の速度に応じた補正について説明する。
【０１０４】
図１９は、複数の支障物に対する除雪車両１の速度に応じた移動ラッセル翼３３の作動状態を示す図である。図１９（ａ）は、例えば除雪車両１の走行速度が遅い場合であり、図１９（ｂ）は、例えば除雪車両１の走行速度が図１９（ａ）と図１９（ｃ）の間の場合であり、図１９（ｃ）は、例えば除雪車両１の走行速度が速い場合である。
【０１０５】
除雪車両１の移動ラッセル翼３３の開閉の動作時間は走行速度に関わらず一定である。したがって、除雪車両１の走行速度が速いほど、移動ラッセル翼３３が開閉動作している間に進む距離が長くなる。
【０１０６】
そのため、第１支障物ＯＢ１と第２支障物ＯＢ２が連続して配置されている場合、第１支障物ＯＢ１を通過した後、移動ラッセル翼３３を開くと、第２支障物ＯＢ２のために移動ラッセル翼３３を閉じる動作が間に合わず、第２支障物ＯＢ２と移動ラッセル翼３３が衝突するおそれがある。
【０１０７】
そこで、第１支障物ＯＢ１と第２支障物ＯＢ２が連続して配置されている場合、除雪車両１のデータデポ検知部５１が予告データデポＤ１を通過した後、エンコーダ５２又は速度センサ５３等から速度等の走行条件を取得し、制御部７が速度等の走行条件によって移動ラッセル翼３３の第２閉じ動作開始位置ＰＳ２１を変更又は削除することが好ましい。
【０１０８】
例えば、図１９（ａ）に示すように、除雪車両１の速度が予め設定された第１速度より遅い速度Ｖ１の場合、制御部７が演算した移動ラッセル翼３３の第２閉じ動作開始位置ＰＳ２１は、第１開き動作終了位置ＰＯ１２よりも後になる。したがって、除雪車両１が第１支障物ＯＢ１を通過し、第１開き動作終了位置ＰＯ１２に到達した時点で、移動ラッセル翼３３が開き動作を完了し、第１の位置になる。その後、移動ラッセル翼３３と第２支障物ＯＢ２との衝突を避けるために、第２閉じ動作開始位置ＰＳ２１で移動ラッセル翼３３の閉じ動作を開始し、第２閉じ動作終了位置ＰＳ２２で移動ラッセル翼３３が閉じ動作を完了し、第２の位置になる。そして、移動ラッセル翼３３が閉じた状態で、第２支障物ＯＢ２を通過する。
【０１０９】
次に、図１９（ｂ）に示すように、除雪車両１の速度が予め設定された第１速度よりも速く、予め設定された第２速度より遅い速度Ｖ２の場合、制御部７が演算した移動ラッセル翼３３の第２閉じ動作開始位置ＰＳ２１は、第１開き動作終了位置ＰＯ１２よりも前になる。したがって、除雪車両１の移動ラッセル翼３３は、第１支障物ＯＢ１を第２の位置で通過し、第１開き動作終了位置ＰＯ１２で開き動作が完了する前の第１の位置に移動している途中で、第２支障物ＯＢ２との衝突を避けるために、第２閉じ動作開始位置ＰＳ２１が設定され、閉じ動作を開始する。そして、移動ラッセル翼３３が第２閉じ動作開始位置ＰＳ２２で閉じ動作を完了し、第２の位置になった後、除雪車両１は、第２支障物ＯＢ２を通過する。
【０１１０】
すなわち、除雪車両１の移動ラッセル翼３３は、第１開き動作終了位置ＰＯ１２が設定されることなく、第１の位置に移動させる途中で第２の位置に戻される。
【０１１１】
次に、図１９（ｃ）に示すように、除雪車両１の速度が予め設定された第２速度よりも速い速度Ｖ３の場合、制御部７が演算した移動ラッセル翼３３の第２閉じ動作開始位置ＰＳ２１は、第１開き動作開始位置ＰＯ１１よりも前になる。したがって、除雪車両１の移動ラッセル翼３３は、第２の位置で第１支障物ＯＢ１を通過し、第１開き動作開始位置ＰＯ１１で開き動作を開始する前の段階で、第２支障物ＯＢ２との衝突を避けるために、閉じ動作を継続し、第２の位置を保持して第２支障物ＯＢ２を通過する。
【０１１２】
すなわち、除雪車両１の移動ラッセル翼３３は、第１支障物ＯＢ１及び第２支障物ＯＢ２を閉じた状態のまま通過する。
【０１１３】
このように、複数の支障物に対する除雪車両１の速度に応じた制御をすることで、除雪車両１の移動ラッセル翼３３を的確に制御し、支障物に衝突することなく、除雪する範囲を広くし、除雪量を多くすることが可能となる。なお、移動ラッセル翼３３だけでなく、移動ロータリー翼４２及び移動フランジャ翼３６等の移動翼部材にも適用することが可能である。
【０１１４】
次に、支障物を含む路線のデータ構成の一例を説明する。
【０１１５】
図２０は、支障物を含む路線の一例を示す模式図である。
【０１１６】
データ構成は、あらかじめ図６に示した記憶部６に記憶させておくことが好ましい。例えば、図２０に示すように、キロ程が58k100.0m〜58k110.0mの地点に踏切が存在すること、キロ程が58k100.0m〜58k110.0mの地点に分岐器が存在すること、キロ程が58k200.0m〜58k280.0mの地点に上本線ホーム、及びキロ程が58k250.0m〜58k330.0mの地点に下本線ホームが存在すること等を記憶しておく。
【０１１７】
図２０に示す路線において、紙面左から右の下り方向に除雪車両１が走行する場合を考える。まず、支障物として踏切が存在するので、図５に示した移動フランジャ翼３６を上昇させるように記憶しておく。
【０１１８】
踏切を通過すると、第１分岐器が存在する。第１分岐器では、図３及び図４に示した移動ラッセル翼３３及び移動ロータリー翼４２を全部閉じると共に、図５に示した移動フランジャ翼３６を上昇させるように記憶しておく。
【０１１９】
分岐器を通過し、上本線ホーム側の軌道を走行する場合、支障物としての上本線ホームが進行方向の左側に存在する。したがって、上本線ホームの存在する場所では図３及び図４に示した左側の移動ラッセル翼３３及び移動ロータリー翼４２を全部閉じるように記憶しておく。
【０１２０】
分岐器を通過し、下本線ホーム側の軌道を走行する場合、支障物としての下本線ホームが進行方向の右側に存在する。したがって、下本線ホームの存在する場所では図３及び図４に示した右側の移動ラッセル翼３３及び移動ロータリー翼４２を全部閉じるように記憶しておく。
【０１２１】
上本線ホーム又は下本線ホームを通過すると、第２分岐器が存在する。第２分岐器では、図３及び図４に示した移動ラッセル翼３３及び移動ロータリー翼４２を全部閉じると共に、図５に示した移動フランジャ翼３６を上昇させるように記憶しておく。
【０１２２】
図２１は、図２０に示した支障物を含む路線をデータ化したデータ構成の一例を示す模式図である。
【０１２３】
図２１に示すように、路線のデータは、少なくとも１つの制御が必要な箇所ごとにセクションに分けられることが好ましい。各セクションには、種別、キロ程、制御内容、前セクションの番号、次セクションの番号等が記憶されている。
【０１２４】
各セクションは、キロ程情報を有するデータデポに対応する必要はない。すなわち、各セクション内には、データデポが存在してもよいし、存在しなくてもよい。
【０１２５】
図２２は、セクション番号を示す図である。
【０１２６】
すべてのセクションには、セクション番号が割り振られる。ただし、セクション番号は、連続して割り振られる必要はない。例えば、図２２に示すように、セクション１とセクション２の間にセクション３７とセクション２５を追加してもよい。なお、セクション番号は重複しないこととする。
【０１２７】
図２３は、キロ程が連続して設定されていないエラー状態を示す図である。
【０１２８】
すべてのセクションには、起点からの積算距離を示すキロ程が割り振られる。キロ程は、0.1m単位での設定が可能である。隣り合うセクションのキロ程は、連続している。例えば、図２３に示した例では、セクション５７とセクション３９のキロ程が連続していないので、エラー状態となる。
【０１２９】
また、「本線」及び「構内」の種別では、起点方のキロ程と、終点方のキロ程と、を設定する。「対向分岐」及び「背向分岐」の種別では、分岐が存在する地点のキロ程を設定する。「Ｂ」及び「Ｗ」の種別では、補正前のキロ程と、補正後のキロ程と、を設定する。
【０１３０】
図２４は、前セクション番号と次セクション番号を示す図である。
【０１３１】
すべてのセクションには、前セクション番号と次セクション番号を設定する。所定のセクションに対して、起点方に繋がるセクションの番号を前セクション番号、終点方に繋がるセクションの番号を次セクション番号とする。
【０１３２】
なお、所定のセクションの起点方に繋がるセクションがない場合、所定のセクションの番号を前セクション番号とする。例えば、図２４に示すように、セクション１の起点方にセクションがない場合、セクション１の前セクション番号は、セクション１の番号である１とする。
【０１３３】
また、所定のセクションの終点方に繋がるセクションがない場合、所定のセクションの番号を次セクション番号とする。例えば、図２４に示すように、セクション９７の終点方にセクションがない場合、セクション９７の次セクション番号は、セクション９７の番号である９７とする。
【０１３４】
図２５は、分岐器のセクション番号を示す図である。
【０１３５】
「対向分岐」及び「背向分岐」のセクションには、分岐左セクション番号及び分岐右セクション番号が設定される。分岐器を対向方向に見て左側に繋がるセクションの番号を分岐左セクション番号に設定し、分岐器を対向方向に見て右側に繋がるセクションの番号を分岐右セクション番号に設定する。
【０１３６】
例えば、図２５に示すように、セクション１を起点方とし、対向分岐セクション３には、分岐左セクション番号として７が設定され、分岐右セクション番号として４が設定される。
【０１３７】
また、例えば、図２５に示すように、セクション１を起点方とし、背向分岐セクション１１には、分岐左セクション番号として１１が設定され、分岐右セクション番号として８が設定される。
【０１３８】
また、図２１に示したように、各セクションには、種別が設定されている。種別は、「本線」、「構内」、「Ｂ」、「Ｗ」、「対向分岐」及び「背向分岐」等を設定する。
【０１３９】
「本線」及び「構内」の種別では、制御内容を設定することが可能である。
【０１４０】
図２６は、所定の箇所で支障物の一部が重なっている場合を示す概念図である。図２７は、図２６に示した場所のデータ構成を示す模式図である。
【０１４１】
「本線」及び「構内」の種別のセクションでは、所定の箇所において、支障物の一部が重なって存在する場合がある。例えば、図２６に示すように、左の移動翼部材を第２の位置に閉じ、右の移動翼部材を第３の位置に閉じる状態が、キロ程58k300.0m〜58k380.0mで重なっている場合がある。
【０１４２】
この場合、セクションを分割することでデータを構成することが可能である。例えば、図２７に示すように、セクション２で左の移動翼部材を第２の位置に閉じ、右の移動翼部材を開く制御、セクション３で左の移動翼部材を第２の位置に閉じ、右の移動翼部材を第３の位置に閉じる制御、セクション４で左の移動翼部材を開き、右の移動翼部材を第３の位置に閉じる制御を設定すればよい。
【０１４３】
図２８は、「Ｂ」の種別におけるキロ程の補正を示す図である。図２９は、「Ｗ」の種別におけるキロ程の補正を示す図である。
【０１４４】
「Ｂ」及び「Ｗ」の種別では、キロ程の補正をすることが可能である。例えば、図２８に示すように、種別「Ｂ」のセクションでは、起点からキロ程を積算してくると、58k400.0mになるところを、58k401.0mに読み替えて終点方へ積算する。したがって、キロ程が1m短くなる。また、図２９に示すように、種別「Ｗ」のセクションでは、起点からキロ程を積算してくると、58k401.0mになるところを、58k400.0mに読み替えて終点方へ積算する。したがって、キロ程が1m長くなる。
【０１４５】
図３０は、分岐器で除雪車両１の位置を把握する一例を示す概念図である。
【０１４６】
除雪車両１の位置の把握は、データデポで行う場合、除雪車両１が分岐セクションを通過し、次の左又は右のセクションに進んだとしてもデータデポを通過するまでは、除雪車両１の位置を把握することができない。そのため、一例として、データデポを通過するまで、除雪車両１が分岐セクションに存在しているように設定してもよい。ただし、キロ程はエンコーダによって積算を続けることが好ましい。
【０１４７】
例えば、図３０に示すように、除雪車両１が分岐セクション３８から分岐左セクション４２に進行したとする。しかしながら、Ａの状態では、除雪車両１はまだ分岐左にあるデータデポを通過しておらず、分岐後、左右のどちらを走行しているのか分からない状態である。したがって、除雪車両１はまだ分岐セクション３８を走行中であるとする。そして、除雪車両１が分岐左にあるデータデポを通過したＢの状態となって分岐左セクション４２を走行中であるとする。
【０１４８】
なお、除雪車両１が分岐セクション３８から分岐右セクション４３に進行した場合も同様の手順で処理を行う。
【０１４９】
次に、分岐器で除雪車両１の位置を把握する他の例について説明する。
【０１５０】
図３１は、分岐器で除雪車両１の位置を把握する他の例を示す概念図である。図３１（ａ）は、除雪車両１が直進方向に進行する場合の例を示す図であり、図３１（ｂ）は、除雪車両１が左方向に進行する場合の例を示す図である。
【０１５１】
図３１に示す例は、除雪車両１が分岐器のある分岐位置を通過する前に、分岐器の連絡方向をあらかじめ識別するものである。例えば、除雪車両１が分岐器に到達する前に、カメラ等によりトングレールＴＲの動きを検知して分岐器の連絡方向をあらかじめ識別し、分岐器を通過した後の進行方向を推定することが好ましい。
【０１５２】
例えば、図３１に示すように、セクション１を走行中に、カメラ等によりトングレールＴＲの動きを検知する。図３１（ａ）に示すように、トングレールＴＲが直進方向に連絡していることを検知した場合、セクション２のデータを読み出し、除雪車両１は、ラッセル翼３３を開いた状態で走行する。図３１（ｂ）に示すように、トングレールＴＲが左方向に連絡していることを検知した場合、支障物ＯＢが記憶されているセクション２’ のデータを読み出し、支障物ＯＢに衝突しないように、除雪車両１ラッセル翼３３を閉じた状態で走行する。
【０１５３】
このように、分岐器を通過する前に、通過後の進行方向を推定することが可能なので、分岐器を通過してすぐ近傍に支障物ＯＢが存在する場合であっても、あらかじめ移動翼部材を制御し、閉じておくことができるので、除雪車両１の移動ラッセル翼３３を的確に制御し、支障物に衝突することなく、除雪する範囲を広くし、除雪量を多くすることが可能となる。なお、移動ラッセル翼３３だけでなく、移動ロータリー翼４２及び移動フランジャ翼３６等の移動翼部材にも適用することが可能である。
【０１５４】
以上、本発明の種々の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態のみに限られるものではなく、それぞれの実施形態の構成を適宜組み合わせて構成した実施形態も本発明の範疇となるものである。
【符号の説明】
【０１５５】
１…除雪車両
２…車体
３…ラッセル部
３３…移動ラッセル翼（移動翼部材）
３６…移動フランジャ翼（移動翼部材）
４…ロータリー部
４２…移動ロータリー翼（移動翼部材）
５…入力部
６…記憶部
７…制御部
【図１】
2014227705.tif 000003
【図２】
2014227705.tif 000004
【図３】
2014227705.tif 000005
【図４】
2014227705.tif 000006
【図５】
2014227705.tif 000007
【図６】
2014227705.tif 000008
【図７】
2014227705.tif 000009
【図８】
2014227705.tif 000010
【図９】
2014227705.tif 000011
【図１０】
2014227705.tif 000012
【図１１】
2014227705.tif 000013
【図１２】
2014227705.tif 000014
【図１３】
2014227705.tif 000015
【図１４】
2014227705.tif 000016
【図１５】
2014227705.tif 000017
【図１６】
2014227705.tif 000018
【図１７】
2014227705.tif 000019
【図１８】
2014227705.tif 000020
【図１９】
2014227705.tif 000021
【図２０】
2014227705.tif 000022
【図２１】
2014227705.tif 000023
【図２２】
2014227705.tif 000024
【図２３】
2014227705.tif 000025
【図２４】
2014227705.tif 000026
【図２５】
2014227705.tif 000027
【図２６】
2014227705.tif 000028
【図２７】
2014227705.tif 000029
【図２８】
2014227705.tif 000030
【図２９】
2014227705.tif 000031
【図３０】
2014227705.tif 000032
【図３１】
2014227705.tif 000033