(57)【要約】【課題】主軸受を有さない偏心揺動型の減速装置において、当該減速装置の相手部材への組み付けを、より高いシール性を確保しながらより簡易に行う。【解決手段】内歯歯車３０と、該内歯歯車３０に内接噛合する外歯歯車３２とを有し、内歯歯車３０と外歯歯車３２の相対回転を、ケーシング２０と出力ブロック３４（キャリヤ）との相対回転として相手機械側に取り出す偏心揺動型の減速装置Ｇ１において、ケーシング２０と出力ブロック３４との間に主軸受が配置されておらず、内歯歯車３０（の外ピン４４）および外歯歯車３２の少なくとも一方の軸方向移動を規制する規制プレート４６（規制部材）を備え、かつ該規制プレート４６に、該規制プレート４６とケーシング２０との間、および該規制プレート４６と第１アーム６１（相手部材）との間を封止可能なシールゴム７０（封止部材）を固着する。【選択図】図１
2014070706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車とを有し、前記内歯歯車と外歯歯車の相対回転を、ケーシングとキャリヤとの相対回転として相手機械側に取り出す偏心揺動型の減速装置において、
前記ケーシングとキャリヤとの間に主軸受が配置されておらず、
前記内歯歯車および外歯歯車の少なくとも一方の軸方向移動を規制する規制部材を備え、かつ
該規制部材に、該規制部材と前記ケーシングとの間、および該規制部材と前記相手機械の特定の相手部材との間を封止可能な封止部材を固着した
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記規制部材に凹部が設けられ、該凹部に前記封止部材が固着されている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記凹部は、前記相手部材と前記ケーシングと前記規制部材との３つの部材が交わる角部に設けられ、
前記封止部材は、前記相手部材およびケーシングの両方に接するように該凹部に固着される
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項４】
請求項２または３において、
前記凹部に前記相手部材と対向する相手部材対向台座面と前記ケーシングに対向するケーシング対向台座面が設けられ、
前記封止部材が、該相手部材対向台座面とケーシング対向台座面の両方の面に固着されている
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれかにおいて、
前記凹部は、前記規制部材が前記相手部材に対向している相手部材対向面と前記ケーシングに対向しているケーシング対向面の双方にそれぞれ設けられる
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
前記ケーシングに凹部が形成されており、前記封止部材が該ケーシングの凹部に収納される
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記規制部材には凹部がなくて前記封止部材が固着され、前記ケーシングのみに凹部があって、前記封止部材が該ケーシングの凹部に収納される
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【請求項８】
請求項６において、
前記規制部材に凹部が設けられ、該凹部に前記封止部材が固着され、前記ケーシングの凹部は、前記規制部材の凹部に対向して設けられ、
前記規制部材に設けられた前記凹部よりも、前記ケーシングに設けられた前記凹部の方が、前記内歯歯車の軸方向の寸法が大きい
ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型の減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、例えば産業用ロボットの関節駆動に使用するのに好適な偏心揺動型の減速装置が開示されている。この減速装置は、キャリヤに支持された外歯歯車が揺動しながら内歯歯車と噛合し、該噛合の際に生じる両歯車の相対回転を取り出す構成としたものである。
【０００３】
前記内歯歯車と外歯歯車の相対回転は、該内歯歯車本体と一体化されたケーシングとキャリヤとの相対回転として取り出される。このため、ケーシングとキャリヤは、「主軸受」と称される径の大きな軸受を介して相対回転可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１５６４３０号公報（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
減速装置が組み込まれる相手機械（親機械）によっては、あるいは当該相手機械の用途によっては、相手機械側から減速装置の主軸受に逆入力されてくるモーメントが、ときに非常に大きくなることがある。このため、このようなモーメントを「相手機械側」に設けた軸受機構で受け持つようにする構成が提案されている。この構成によれば、結果として、減速装置側では主軸受を省くことができる。
【０００６】
しかし、その一面で、このような主軸受を有しない減速装置の場合、該減速装置を相手機械に組み付けるときに、シール性を確保した上で簡易に組み付けることが難しくなることがあるという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような主軸受を有さない偏心揺動型の減速装置を、相手部材側に組み付ける際に生じる問題を緩和するためになされたものであって、当該減速装置の相手部材への組み付けを、より高いシール性を確保しながらより簡易に行うことをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、内歯歯車と、該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車とを有し、前記内歯歯車と外歯歯車の相対回転を、ケーシングとキャリヤとの相対回転として相手機械側に取り出す偏心揺動型の減速装置において、前記ケーシングとキャリヤとの間に主軸受が配置されておらず、前記内歯歯車および外歯歯車の少なくとも一方の軸方向移動を規制する規制部材を備え、かつ該規制部材に、該規制部材と前記ケーシングとの間、および該規制部材と前記相手機械の特定の相手部材との間を封止可能な封止部材を固着した構成とすることにより、上記課題を解決したものである。
【０００９】
この種の偏心揺動型の減速装置にあっては、内歯歯車あるいは外歯歯車に当接して該内歯歯車および外歯歯車の一方または両方の軸方向の移動を規制するための規制部材が設けられることがある。
【００１０】
本発明では、この規制部材に着目している。すなわち、本発明では、該規制部材に、該規制部材と前記ケーシングとの間、および該規制部材と前記相手部材との間を封止可能な封止部材を固着するようにしている。
【００１１】
そのため、該封止部材が組み込まれた減速装置を相手機械に連結するだけで、当該規制部材とケーシングとの間、および該規制部材と相手部材との間を、高いシール性を維持して自動的に封止することができる。
【００１２】
しかも、封止部材は、規制部材に「固着」されているため、組み付けの際に、封止部材を誤って落下させたりする虞がない。したがって、減速装置の相手機械への組み付けをより簡易に行うことができる。
【００１３】
また、封止部材は、「規制部材」に固着される構成であるため、封止部材が劣化したときでも、規制部材ごと取り替えることができ、低コストであり、メンテナンス性も高い。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、主軸受を有さない偏心揺動型の減速装置において、当該減速装置の相手部材への組み付けを、より高いシール性を確保しながらより簡易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置の図２のＩ部相当の要部拡大断面図
【図２】該減速装置の全体断面図
【図３】図２の矢視ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図
【図４】本発明の他の実施形態の例を示す要部拡大断面図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１７】
始めに、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の減速装置の全体構成から説明する。図２は、該減速装置の全体断面図、図３は、図２の矢視ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う断面図である。
【００１８】
この減速装置Ｇ１は、産業用ロボットＲ１（相手機械：全体は図示略）に組み込んで使用される。減速装置Ｇ１は、偏心揺動型と称されるもので、ケーシング２０の中に内歯歯車３０と、該内歯歯車３０に内接噛合する外歯歯車３２とを有し、内歯歯車３０と外歯歯車３２の相対回転をケーシング２０と出力ブロック３４（キャリヤ）との相対回転として取り出す構成とされている。なお、この実施形態では、ケーシング２０は、ケーシング本体２２と、減速装置Ｇ１の軸方向反出力ブロック側を覆うカバー体２４とで構成されている。
【００１９】
以下、減速装置Ｇ１の具体的な全体構成を説明する。
【００２０】
減速装置Ｇ１は、半径方向中央に図示せぬモータとキー（キー溝３６Ａのみ図示）を介して連結される入力軸３６を備える。入力軸３６には、３個の偏心体３８が一体的に形成されている。各偏心体３８の偏心位相は１２０度である。偏心体３８の外周には、ころ４０を介して外歯歯車３２が組み込まれている。この例において、外歯歯車３２が３枚設けられているのは、伝達容量の増大を意図したためである。各外歯歯車３２は内歯歯車３０に内接噛合している。
【００２１】
内歯歯車３０は、この実施形態では、ケーシング２０（のケーシング本体２２）と一体化された内歯歯車本体４２と、該内歯歯車本体４２に形成された溝４２Ａに回転自在に組み込まれ該内歯歯車３０の内歯を構成する外ピン４４とで構成されている。内歯歯車３０の内歯の数（外ピン４４の本数）は、外歯歯車３２の外歯の数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。
【００２２】
内歯歯車３０の外ピン４４の軸方向両端４４Ａ、４４Ｂは、カバー体２４と規制プレート４６（規制部材）に挟まれている。また、３枚の外歯歯車３２は、スペーサ３３、３５を介して軸方向に接触しており、かつ、該３枚の外歯歯車３２の軸方向両端３２Ａ、３２Ｂも、カバー体２４と規制プレート４６に挟まれている。すなわち、規制プレート４６は、内歯歯車３０の一部を構成する外ピン４４および外歯歯車３２の軸方向の移動を規制している。規制プレート４６の具体的な構成については後に詳述する。
【００２３】
各外歯歯車３２には、貫通孔３２Ｃが形成されており、内ピン４８が遊嵌されている。内ピン４８の外周には、摺動促進部材として内ローラ５０が被せられている。内ピン４８は、出力ブロック３４に圧入されている。なお、前記入力軸３６は、この出力ブロック３４とカバー体２４とに、一対の軸受５２、５４を介して両持ち支持されている。
【００２４】
ケーシング２０のケーシング本体２２は、相手機械である産業用ロボットＲ１の第１アーム６１（相手機械の特定の相手部材）とボルト（ボルト孔６１Ａのみ図示）を介して連結される。出力ブロック３４は、産業用ロボットＲ１の第２アーム６２とボルト（ボルト孔６２Ａのみ図示）を介して連結される。減速装置Ｇ１の出力ブロック３４がケーシング２０に対して相対回転することにより、産業用ロボットＲ１の第１アーム６１と第２アーム６２を相対的に回転させることができる。なお、図２では、減速装置Ｇ１と第１アーム６１は共締めされているが、この共締めは必須ではなく、ボルトの数、位置、および大きさは、減速装置Ｇ１のケーシング本体２２とカバー体２４との連結部分と、減速装置Ｇ１のケーシング２０と第１アーム６１との連結部分とで異なっていてもよい。
【００２５】
出力ブロック３４は、ケーシング２０に対して相対的に回転する出力部材であるため、一般的な減速装置にあっては、出力ブロックは、いわゆる「主軸受」と称される軸受を介してケーシングに回転自在に支持されるように構成されている。しかしながら、この実施形態では、図２から明らかなように、ケーシング２０と出力ブロック３４との間には主軸受は配置されていない。すなわち、この実施形態では産業用ロボットＲ１の第１アーム６１と第２アーム６２との間に存在する図示しない大型の軸受に、通常ならばケーシング２０と出力ブロック３４との間に介在される主軸受の機能を兼用させている。
【００２６】
ここで、図２に図１を合わせて参照し、規制プレート４６およびその周辺の構成についてより詳細に説明する。
【００２７】
規制プレート４６は、軸方向幅Ｌ１、外径ｄ１のリング状の部材である。前述したように、規制プレート４６は、その軸方向内側（反第１アーム側）の側面４６Ａによって、内歯歯車３０（の一部を構成する外ピン４４）および外歯歯車３２の軸方向の移動規制を行っている。
【００２８】
ケーシング本体２２の軸方向端部の内周側には、軸方向幅が規制プレート４６の軸方向幅Ｌ１とほぼ同一の軸方向幅で、径方向深さがＤ１のプレート嵌合凹部２２Ａが形成されており、規制プレート４６は、このプレート嵌合凹部２２Ａに嵌め込まれている。
【００２９】
この実施形態では、減速装置Ｇ１内の潤滑剤の漏出（矢印Ａ１）を防止するために、規制プレート４６とケーシング２０（のケーシング本体２２）との間、および規制プレート４６と第１アーム６１との間の両方で、封止が行われるように構成している。
【００３０】
具体的には、第１アーム６１とケーシング本体２２と規制プレート４６の３つの部材（６１、２２、４６）が交わる角部Ｐｃにおいて、該規制プレート４６にシール固着凹部４６Ｂが形成され、このシール固着凹部４６Ｂに、シールゴム７０（封止部材）が固着される。
【００３１】
規制プレート４６のシール固着凹部４６Ｂには、ケーシング本体２２に対向するケーシング対向台座面４６Ｂ１が、該ケーシング本体２２の表面２２Ｂと平行に形成されている。また、このシール固着凹部４６Ｂには、該ケーシング対向台座面４６Ｂ１と連続して、第１アーム６１と対向するアーム対向台座面（相手部材対向台座面）４６Ｂ２が、該第１アーム６１の表面６１Ｂと平行に形成されている。この結果、シール固着凹部４６Ｂの全体形状は、軸と平行の断面において（図１の断面において）ほぼＬ字形状となっている。
【００３２】
シールゴム７０は、この実施形態ではシール固着凹部４６Ｂに１個のみ固着されている。シールゴム７０は、シール固着凹部４６Ｂのケーシング対向台座面４６Ｂ１とアーム対向台座面４６Ｂ２の両方の面に跨って固着されている。
【００３３】
シールゴム７０の反台座面側は、第１アーム６１およびケーシング本体２２の両方に接することができるような形状とされている。図１にシールゴム７０の非変形時（規制プレート４６をケーシング本体２２のプレート嵌合凹部２２Ａに取りつける前の状態）の形状を想像線で示す。この想像線の形状から明らかなように、シールゴム７０は、非変形時においては、規制プレート４６の軸方向第１アーム６１側の側面４６Ｃよりも、ΔＬ１だけ軸方向第１アーム６１側に突出している。また、シールゴム７０は、非変形時において規制プレート４６の外周面４６Ｄよりも、ΔＬ３だけ半径方向外側に（ケーシング本体２２側に）突出している。
【００３４】
換言するならば、規制プレート４６をケーシング本体２２のプレート嵌合凹部２２Ａに組み込み、さらに減速装置Ｇ１のケーシング本体２２を第１アーム６１側と連結したときに、シールゴム７０は、第１アーム６１に対してΔＬ１、ケーシング本体２２に対してΔＬ３の「変形代」がそれぞれ発生するような形状および寸法で規制プレート４６に固着されていることになる。
【００３５】
次に、この実施形態に係る偏心揺動型の減速装置の作用を説明する。
【００３６】
図示せぬモータが運転されることによって入力軸３６が回転されると、該入力軸３６と一体化されている３個の偏心体３８がそれぞれ回転し、ころを介して３枚の外歯歯車３２が１２０度の位相差で揺動する。
【００３７】
各外歯歯車３２は、ともに内歯歯車３０の内歯に相当する外ピン４４と内接噛合している。内歯歯車３０の内歯の数（外ピン４４の本数）は、外歯歯車３２の外歯の数よりも１だけ多い。このため、外歯歯車３２は、入力軸３６が１回回転する毎に１回揺動して内歯歯車３０に対して１歯分だけ円周方向の位相がずれる（相対回転する）ことになる。この相対回転が、内ローラ５０および内ピン４８を介して出力ブロック８４に伝達され、内歯歯車３０の内歯歯車本体４２と一体化されているケーシング本体２２と出力ブロック３４との相対回転として取り出される。なお、外歯歯車３２の揺動成分は、内ローラ５０と外歯歯車３２の貫通孔３２Ｃとの間の隙間によって吸収される。
【００３８】
この結果、ケーシング本体２２と連結されている第１アーム６１と、出力ブロック３４と連結されている第２アーム６２とを、互いに相対回転させることができる。産業用ロボットＲ１の稼働中に第１アーム６１、あるいは第２アーム６２に何らかの衝撃が加わった場合、その衝撃荷重は、第１アーム６１と第２アーム６２とを相対回転可能に連結している図示せぬ産業用ロボットＲ１側の軸受によって受け止められる。そのため、こうした衝撃荷重は、減速装置Ｇ１のケーシング本体２２や出力ブロック３４にまでは、基本的に伝達されてこない。したがって、ケーシング本体２２と出力ブロック３４との間に主軸受が介在されていなくても、減速装置Ｇ１の出力ブロック３４は、ケーシング本体２２に対して円滑に相対回転することができる。
【００３９】
ここで、規制プレート４６は、ケーシング本体２２のプレート嵌合凹部２２Ａの受け面２２Ａ１と第１アーム６１とに挟まれることによって軸方向に位置決めされている。また、この位置決めされた状態で、内歯歯車３０の内歯を構成する外ピン４４および外歯歯車３２をケーシング２０のカバー体２４との間に挟み込んでいる。そのため、規制プレート４６は、その本来の機能として、内歯歯車３０（の外ピン４４）および外歯歯車３２の軸方向の移動を規制している。
【００４０】
一方、主軸受を有していない減速装置Ｇ１を産業用ロボットＲ１に組み込むときに問題となるのが減速装置Ｇ１内の潤滑剤の漏出防止である。従来の代表的な手法として、減速装置Ｇ１のケーシング本体２２と産業用ロボットＲ１の第１アーム６１との間に、Ｏリング等の封止部材を介在させる構成が考えられるが、基本的に軸と直角の面同士の接触であるため、誤ってＯリングを落下させてしまう虞もあり、別途の封止部材を装着しながら減速装置Ｇ１を産業用ロボットＲ１に組み込むのは、少なくない手間が掛かる。Ｏリングを嵌めるための溝をケーシング本体２２や第１アーム６１に形成するのは、コスト上昇の要因ともなるし、溝から脱落して噛み込まれるおそれもある。
【００４１】
しかし、本実施形態においては、規制プレート４６に、規制プレート４６とケーシング本体２２との間、および規制プレート４６と第１アーム６１との間を封止可能なシールゴム７０が固着されている。そのため、当該シールゴム７０が固着されている規制プレート４６をケーシング本体２２のプレート嵌合凹部２２Ａに嵌め込み、規制プレート４６が嵌め込まれた減速装置Ｇ１を産業用ロボットＲ１に組み込むだけで、規制プレート４６とケーシング本体２２との間、および規制プレート４６と第１アーム６１との間を自動的に封止することができる。
【００４２】
すなわち、別途のＯリング等の封止部材を取り付けたりすることなく減速装置Ｇ１を産業用ロボットＲ１に組み込むことができるため、Ｏリング等を誤って落下させたりする虞がなく、組み込み作業を簡単化できる。
【００４３】
さらには、シールゴム７０が経時的に劣化しても、シールゴム７０の固着された規制プレート４６を交換するだけで済むため、低コストであり、メンテナンス性も高い。
【００４４】
その上で、この実施形態では、さらに、規制プレート４６にシール固着凹部４６Ｂが設けられ、該シール固着凹部４６Ｂにシールゴム７０が固着されるように構成したため、比較的大型のシールゴム７０を配置することができ、大きな変形代（ΔＬ１、ΔＬ３）を確保できる。そのため、より良好なシール性能を得ることができる。
【００４５】
また、規制プレート４６のシール固着凹部４６Ｂを、第１アーム６１とケーシング本体２２と該規制プレート４６との３つの部材（６１、２２、４６）が交わる角部Ｐｃに設け、シールゴム７０を、第１アーム６１およびケーシング本体２２の両方に接するように該シール固着凹部４６Ｂに固着するようにしている。そのため、１個のシールゴム７０を配置するだけで、規制プレート４６とケーシング本体２２との間、および規制プレート４６と第１アーム６１との間を同時に封止することができる。したがって、その分、部品点数の削減およびコスト低減を図ることができる。
【００４６】
また、この実施形態では、シール固着凹部４６Ｂに、ケーシング本体２２に対向するケーシング対向台座面４６Ｂ１と、第１アーム６１に対向するアーム対向台座面４６Ｂ２とを設け、シールゴム７０が、このケーシング対向台座面４６Ｂ１とアーム対向台座面４６Ｂ２との両方の面に固着されるようにしている。これにより、軸方向とも径方向とも異なる方向からシールゴム７０に変形反力が加わっても、シールゴム７０を安定してシール固着凹部４６Ｂに固着させることができる。
【００４７】
なお、本発明においてシールゴム（封止部材）を規制プレート（規制部材）に固着する構成は、上記構成に限定されない。
【００４８】
図４にその変形例を示す。なお、先の実施形態と同一の部材には、同一の符号を付している。
【００４９】
図４（Ａ）では、規制プレート８０の最外周部の軸方向両端に対称に、軸方向幅Ｌ５、径方向深さＤ５の２つのシール固着凹部８０Ａ、８０Ｂを形成している。すなわち、規制プレート８０の第１アーム６１に対向しているアーム対向面（相手部材対向面）８０Ｃにシール固着凹部８０Ａを設けるとともに、規制プレート８０がケーシング本体２２に対向しているケーシング対向面８０Ｄにシール固着凹部８０Ｂを設けるようにしている。
【００５０】
軸方向外側のシール固着凹部８０Ａにはシールゴム８２が固着され、軸方向内側のシール固着凹部８０Ｂにはシールゴム８４が固着されている。シール固着凹部８０Ａに固着されたシールゴム８２が規制プレート８０と第１アーム６１との間の封止に寄与し、シール固着凹部８０Ｂに固着されたシールゴム８４が、規制プレート４６とケーシング本体２２との間の封止に寄与している。
【００５１】
この構成は、シール固着凹部８０Ａ、８０Ｂおよびシールゴム８２、８４を規制プレート８０とケーシング本体２２との間および規制プレート８０と第１アーム６１との間ごとに特化して設けているため、個々のシール固着凹部８０Ａ、８０Ｂの形状やシールゴム８２、８４の形状を簡素化することができる。また、シールゴム８２、８４の変形する方向を、潤滑剤が漏出する方向Ａ１と直角の一方向（軸方向）のみとすることができるため、シールゴム８２、８４の変形も単純であり、結果として全体のシール性能をより向上させることができる。
【００５２】
なお、この図４（Ａ）の変形例では、規制プレート８０の最外周部の軸方向両端にシール固着凹部８０Ａ、８０Ｂを形成するようにしている。しかしながら、このように規制部材とケーシングの間、および規制部材と相手部材との間のそれぞれにシールゴムを配置する場合には、必ずしも封止部材の配置位置は、これらの位置に限定されない。例えば、規制部材とケーシングの間の封止については、符号Ｐ１あるいはＰ３で示される位置、すなわち、規制プレート８０の外周面８０Ｆや（角部を避けた）軸方向内側のケーシング対向面８０Ｄに形成するようにしてもよい。また、規制部材と相手部材との間の封止についても、例えば符号Ｐ５で示される位置、すなわち、規制プレート８０の（角部を避けた）軸方向外側のアーム対向面８０Ｃに形成するようにしてもよい。
【００５３】
一方、図４の（Ｂ）の変形例では、ケーシング（本体）９０の、規制プレート９２のシール固着凹部９２Ａに対向する位置に、対向凹部９０Ａが形成されており、シールゴム９４がケーシング９０の対向凹部９０Ａに収納されるように構成している。規制プレート９２に設けられたシール固着凹部９２Ａの内歯歯車３０（図４では図示略）の軸方向の寸法は、Ｌ７であり、ケーシング９０の対向凹部９０Ａの軸方向の寸法は、Ｌ９であるため、対向凹部９０Ａの方が、シール固着凹部９２Ａの側よりも軸方向の寸法が大きい。
【００５４】
なお、この構成を採用する場合であっても、シールゴム９４は、あくまで規制プレート９２側に形成したシール固着凹部９２Ａに固着し、ケーシング本体９０の側には固着しない。
【００５５】
この構成によっても、結果として規制プレート９２とケーシング本体９０との間、および規制プレート９２と第１アーム６１との間の双方の封止を、１個のシールゴム９４（１個所のシール固着凹部９２Ａ）で実現することができる。
【００５６】
また、シールゴム９４の変形する方向を、潤滑剤が漏出する方向Ａ１と直角の一方向（軸方向）のみとすることができるため、シールゴム９４の変形を単純化でき、シール性能自体も高く維持することができる。
【００５７】
また、ケーシング９０の対向凹部９０Ａの軸方向の寸法Ｌ９が、シール固着凹部９２Ａの側よりも軸方向の寸法Ｌ７より大きく確保されているため、シールゴム９４の変形代ΔＬ５を大きくとることができ、シール性をより高めることができる。
【００５８】
なお、上記実施形態においては、規制プレート（規制部材）は、内歯歯車（の外ピン）および外歯歯車の双方の軸方向移動を規制する機能を有していた。しかし、本発明に係る規制部材は、必ずしも両者の軸方向移動を規制する機能を有していなければならないわけではない。例えば、外歯歯車の軸方向の移動規制を出力ブロック等の部材によって行っている場合には、規制部材は、内歯歯車（の外ピン）の軸方向移動を規制する機能を有しているだけであってもよい。また、例えば、内歯歯車の内歯が外ピンによって形成されているのではなく、内歯歯車本体に直接歯切り形成されているような場合にあっては、規制部材は外歯歯車の軸方向移動を規制する機能を有しているだけであってもよい。逆に、内歯歯車あるいは外歯歯車のほか、更に、例えば、内ローラの軸方向移動をも規制するものであってもよい。
【００５９】
また、上記実施形態においては、内歯歯車（の外ピン）あるいは外歯歯車の軸方向反規制部材側への移動規制については、これをケーシングのカバー体によって実現するようにしていたが、本発明においては、内歯歯車あるいは外歯歯車の軸方向反規制部材側への移動規制については、特にこの構成に限定されない。例えば、ケーシングに装着した止め輪等の手段を用いて規制しても良い。
【００６０】
また、本発明では、規制部材に形成する凹部の位置や形状についても上記例に限定されない。要するならば、規制部材の基本的な表面（最初の実施形態の例では面４６Ａ、４６Ｃ、４６Ｄ）から凹んでおり、かつ該凹んだ部分に封止部材が設けられているならば、該凹んだ部分を本発明における「規制部材に形成した凹部」と捉えることができる。したがって、例えば、封止部材の２つの面の角部を所定の角度（例えば４５度）で大きく面取りし、この大きく面取りされた部分を「凹部」と見なして、この部分に封止部材を固着するようにしても良い。また、そもそも、凹部がなくてもよい。
【００６１】
また、上記実施形態では、クランク軸（入力軸）が内歯歯車の中心に一本配置されるセンタークランクタイプの偏心揺動型の減速装置が示されていたが、内歯歯車の中心からオフセットした位置に複数本のクランク軸が配置される振り分けタイプの偏心揺動型の減速装置にも適用できる。
【００６２】
また、相手機械は産業用ロボットに限らず、例えば工作機械等であってもよい。
【符号の説明】
【００６３】
Ｇ１…減速装置
Ｒ１…産業用ロボット（相手機械）
２０…ケーシング
２２…ケーシング本体
２４…カバー体
３０…内歯歯車
３２…外歯歯車
３４…出力ブロック（キャリヤ）
４２…内歯歯車本体
４４…外ピン（内歯歯車の内歯）
４６…規制プレート（規制部材）
４６Ｂ…シール固着凹部
４８…内ピン
６１…第１アーム（相手部材）
６２…第２アーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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