(57)【要約】【課題】対象物が、自車両の後方で遠方に位置するだけでなく、対象物が自車両の後方で近傍に位置するときでも、対象物を画面上に表示する画像表示装置を提供する。【解決手段】自車両に設けられ、自車両の後方を撮像する第１カメラと、自車両に設けられ、自車両の後方で、かつ、第１カメラの撮像範囲よりも近傍を撮像する第２カメラと、第１カメラにより撮像された第１撮像画像及び第２カメラにより撮像された第２撮像画像を表示する表示手段と、第１撮像画像及び第２撮像画像から表示手段により表示される表示画像を生成し、表示手段を制御する制御手段と、自車両の後方に位置する対象物を検出する検出手段とを備え、第１カメラは、地表に対して第２カメラより高い位置に設けられ、第１カメラの画角は、第２カメラの画角より狭く、制御手段は、検出手段により検出された対象物が、第１カメラの撮像範囲外である死角範囲に含まれる場合には、第２撮像画像を用いて、表示画像を生成する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設けられ、前記自車両の後方を撮像する第１カメラと、
前記自車両に設けられ、前記自車両の後方で、かつ、前記第１カメラの撮像範囲よりも近傍を撮像する第２カメラと、
前記第１カメラにより撮像された第１撮像画像及び前記第２カメラにより撮像された第２撮像画像を表示する表示手段と、
前記第１撮像画像及び前記第２撮像画像から前記表示手段により表示される表示画像を生成し、前記表示手段を制御する制御手段と、
前記自車両の後方に位置する対象物を検出する検出手段とを備え、
前記第１カメラは、地表に対して前記第２カメラより高い位置に設けられ、
前記第１カメラの画角は、前記第２カメラの画角より狭く、
前記制御手段は、
前記検出手段により検出された前記対象物が、前記第１カメラの撮像範囲外である死角範囲に含まれる場合には、前記第２撮像画像を用いて、前記表示画像を生成する
ことを特徴とする車両表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両表示装置において、
前記制御手段は、
前記表示画像のうち前記死角範囲に相当する部分の画像を、前記第２撮像画像を用いて生成し、前記表示画像のうち前記死角範囲以外の部分の画像を、前記第１撮像画像を用いて生成する
ことを特徴とする車両表示装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両表示装置において、
前記制御手段は、
前記自車両の車速が低いほど、前記表示画像内で、前記第２撮像画像から生成される画像の割合を大きくする
ことを特徴とする車両表示装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両表示装置において、
前記制御手段は、
前記対象物が前記死角範囲に含まれた場合には、前記表示画像を、前記第１撮像画像から前記第２撮像画像に切り替える
ことを特徴とする車両表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の後方のバンパーの上あたりに２つの撮像手段を水平方向に並べて設置して、撮像手段の水平画角を１１０度にして、２つ合わせて水平方向１８０度以上の範囲の画像を取得する。２つの撮像手段で撮像された撮像画像から１つの合成画像に合成する。そして、合成画像を、後方正面画像と、周辺の左右の部分の左右周辺画像とに分離して、後方正面画像に比べて、左右周辺画像を意図的に歪ませ変形することで、３面鏡を見ているような、後方の奥行きのある画像を提供する画像表示制御装置が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５５９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の画像表示制御装置において、２つの撮像手段は水平方向に並ぶように設置され、３面鏡の画像で表示する領域は限られており、当該領域よりもさらに遠方の部分は、撮像手段の死角範囲になる。そのため、自車両への接近物が死角範囲に含まれる場合には、接近物を画面上に表示することができない、という問題があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、対象物が、自車両の後方で遠方に位置するだけでなく、対象物が自車両の後方で近傍に位置するときでも、対象物を画面上に表示する画像表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の後方を撮像する第１カメラ、及び、自車両の後方で前記第１カメラの撮像範囲よりも近傍を撮像する第２カメラを自車両に設け、第１カメラの位置を、地表に対して前記第２カメラより高い位置とし、第１カメラの画角を、第２カメラの画角より狭くし、対象物が、第１カメラの撮像範囲外である死角範囲に含まれる場合には、第２カメラの撮像画像を用いて、表示手段の表示画像を生成することによって上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、自車両への接近物が遠方を撮像するカメラの死角領域に入った場合には、近傍を撮像するカメラの撮像画像を用いて、表示画面が生成されるため、接近物が遠方に位置しても、近傍に位置しても、接近物を画面上に表示することできる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両表示装置のブロック図である。
【図２】図１のカメラの位置を説明するための図であり、車両の平面図である。
【図３】図１のカメラの位置を説明するための図であり、車両の側面図である。
【図４】図１のディスプレイの位置を説明するための図であり、車両のインストゥメンタルパネルの周囲を示す図である。
【図５】図１の車両表示装置を搭載した自車両及び他車両を真上からみた鳥瞰図である。
【図６】図１の車両表示装置を搭載した自車両及び他車両を真上からみた鳥瞰図である。
【図７】図１の中央ディスプレイの表示画像を示す図である。
【図８】図１の中央ディスプレイの表示画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両表示装置のブロック図である。車両表示装置は、車両に搭載されて、自車両の後方及び自車両の周囲をカメラで撮影し、ディスプレイに表示することで、自車両の後方又は周囲の情報を、乗員に提示するための装置である。
【００１０】
従来は、車室内又は車室外にミラーを設置し、乗員がミラーを直接みることで、自車両の後方又は周囲の情報を取得していたが、ミラーの視野角が狭い点や、ミラーにボディーのピラーが写ることで死角が生じる等の問題があった。本実施形態に係る車両表示装置は、ミラーを車両に設けずに、カメラとディスプレイを用いることで、これらの問題を解決している。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態に係る車両表示装置は、右サイドカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂ、リアカメラ１ｃ、バックカメラ１ｄ、右ディスプレイ２ａ、左ディスプレイ２ｂ、中央ディスプレイ２ｃ、及びコントローラ１０を備えている。これらの各装置はＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、情報の送信又は受信を行うことができる。
【００１２】
右サイドカメラ１ａ、左サイドカメラ１ｂ、及びリアカメラ１ｃは、自車両の後方の情報を取得するために、自車両の後方を撮像するカメラである。バックカメラ１ｄは、自車両の後方の周囲の情報を取得するために、自車両の後方の周囲を撮像するカメラである。カメラ１ａ〜１ｃは、カメラ１ｄよりも地表に対して高い位置に設けられている。カメラ１ａ〜１ｄは、車両の外部の異なる位置に各々設置されている。図２及び図３にカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す。図２は自車両の平面図を、図３は自車両の側面図を示す。
【００１３】
たとえば、図２に示すように、右サイドカメラ１ａは、車両右側方の所定の位置に設置され、従来、右ドアミラー（右サイドミラー）を設置していた場所に設けられている。右サイドカメラ１ａは、車両の右後方を撮像する。左サイドカメラ１ｂは、車両左側方の所定の位置に設置され、従来、左ドアミラー（左サイドミラー）を設置していた場所に設けられている。左サイドカメラ１ｂは、車両の左後方を撮像する。
【００１４】
リアカメラ１ｃは、バックドアの高いところに設けられている。バックドアにハイマウントストップランプが設けられている場合には、リアカメラ１ｃは、当該ハイマウントストップランプの付近に設置されている。リアカメラ１ｃは、車両の後方を撮像するように設置され、右サイドカメラ１ａで映す部分と、左サイドカメラ１ｂで映す部分の間を撮像するように設けられている。リアカメラ１ｃはバックドアの外側（車室外）に設けもよく、あるいは、バックドアの内側（車室内）に設けもよい。
【００１５】
バックカメラ１ｄは、リアガラスの下部などの車両後方の所定位置に設置され、車両の後方を撮像する。図３に示すように、リアカメラ１ｃは、バックカメラ１ｄよりも、地表に対して高い位置に設けられている。また、リアカメラ１ｃ及びバックカメラ１ｄは共に車両の後方を撮像しているが、リアカメラ１ｃは自車両の遠方を撮像し、バックカメラ１ｄは自車両の近傍を撮像している。すなわち、バックカメラ１ｄは、リアカメラ１ｃの撮像範囲よりも近傍を撮像している。
【００１６】
右ディスプレイ２ａ、左ディスプレイ２ｂ、及び中央ディスプレイ２ｃは、カメラ１ａ〜１ｄで撮像される自車両の後方の画像を、表示する表示装置である。図４に、ディスプレイ２ａ〜２ｃの配置例を示す。図４は、自車両のインストゥメンタルパネルの周囲を示す図である。
【００１７】
例えば、図４に示すように、右ディスプレイ２ａは、インストゥメンタルパネル２０の右側に設置されている。右ディスプレイ２ａは、右サイドカメラ１ａで撮像された画像を表示するディスプレイである。左ディスプレイ２ｂは、インストゥメンタルパネル２０の左側に設置されている。左ディスプレイ２ｂは、左サイドカメラ１ｂで撮像された画像を表示するディスプレイである。中央ディスプレイ２ｃは、インストゥメンタルパネル２０の中央に設置されている。中央ディスプレイ２ｃは、リアカメラ１ｃ及びバックカメラ１ｄで撮像された画像を表示するディスプレイである。
【００１８】
図１に戻り、コントローラ１０は、各カメラ１ａ〜１ｄから撮像画像の情報を取得して、各ディスプレイ２ａ〜２ｃで表示される表示画像を生成して、各ディスプレイ２ａ〜２ｃに出力することで、乗員に対して、自車両の後方及び周辺の様子を、電子画像により視覚的に提示する制御装置である。コントローラ１０は、各種プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成されている。そして、コントローラ１０は、各制御機能を機能を発揮するための機能ブロックとして、画像制御部１１及び車両検出部１２を有している。
【００１９】
画像制御部１１は、右サイドカメラ１ａの撮像画像を用いて、右ディスプレイ２ａの表示画像を生成し、生成した表示画像を右ディスプレイ２ａに出力する。本例は、右ドアミラーの代わりに、右サイドカメラ１ａ及び右ディスプレイ２ａを用いて、車両の右側の後方の状態を表示している。
【００２０】
右サイドカメラの画角は、右ドアミラーの視野角よりも広くなっている。自車両に対して遠い位置では、右ドアミラーの視野角が狭いため、右ドアミラーの表示範囲は狭くなる。一方、右サイドカメラ１ａの画角は広いため、右サイドカメラ１ａの撮像範囲は広くなる。例えば、他車両が自車両の後方で遠い位置を走っている場合に、右ドアミラーでは、車両が大きく写るが、右サイドカメラ１ａでは、撮像範囲内に占める車両の割合が狭くなる。そのため、右サイドカメラ１ａの撮像画像を補正することなく、右ディスプレイ２ａに表示した場合には、車両が小さく表示されてしまう。そして、右ディスプレイ２ａの表示画面を確認した乗員は、自車両から他車両までの距離を、実際の距離も遠く認識する。
【００２１】
画像制御部１１は、上記のような、ミラーとカメラの距離感の違いを解消するために、右サイドカメラ１ａの撮像画像を取得すると、右サイドカメラ１ａの焦点距離に応じて、画像を右ディスプレイ２ａに表示した際に、ミラーに写る表示面に相当する大きさになるように、撮像画像を補正して、表示画面を生成する。
【００２２】
画像制御部１１は、左サイドカメラ１ｂの撮像画像を左ディスプレイ２ｂに表示する際にも、上記と同様に、左サイドカメラ１ｂの撮像画像を補正することで、表示画像を生成し、左ディスプレイ２ｂに表示する。
【００２３】
画像制御部１１は、リアカメラ１ｃにより撮像された撮像画像から、表示画面を生成し、中央ディスプレイ２ｃに出力する。リアカメラ１ｃとルームミラーとの間にも、上記の右ドアミラーと右サイドカメラ１ａとの間と同様に、ミラーの視野角と、カメラの画角の違いによって、距離感の違いが発生する。そのため、画像制御部１１は、リアカメラ１ｃの撮像画像を中央ディスプレイ２ｃに表示する際にも、上記と同様に、リアカメラ１ｃの撮像画像を補正することで、表示画像を生成する。
【００２４】
さらに、リアカメラ１ｃとルームミラーとの間には、設置される位置の違いにより、距離感の違いが発生する。ルームミラーは、通常、フロントガラスの中央の上部に設けられる。一方、図２に示すように、リアカメラ１ｃはバックドアに設けられる。たとえば、他車両が、自車両の後方の近い位置に接近した場合には、リアカメラ１ｃから他車両までの距離は、ルームミラーから他車両までの距離よりも短くなる。そのため、リアカメラ１ｃは、ルームミラーの位置と比較して、より近い位置で他車両を撮像するため、リアカメラ１ｃで撮像する他車両の大きさは、ルームミラーに写る他車両の大きさよりも、大きくなる。
【００２５】
画像制御部１１は、上記のような、リアカメラ１ｃとルームミラーの設置場所の違いによって生じる距離感の違いを解消するために、右サイドカメラ１ａの撮像画像を取得すると、撮像画像を、自車両の車室内の所定の位置（ルームミラーの設置場所に相当する位置）を視点とする画像に変換することで、撮像画像を補正する。これにより、画像制御部１１は、リアカメラ１ｃにより撮像された撮像画像から、表示画面を生成し、中央ディスプレイ２ｃに出力する。
【００２６】
また、画像制御部１１は、バックカメラ１ｄの撮像画像を用いて、中央ディスプレイ２ｃの表示画像を生成し、生成した表示画像を中央ディスプレイ２ｃに出力する。たとえば、ユーザの操作、又は、シフトレバーがバックの位置に操作されると、コントローラ１０は、中央ディスプレイ２ｃを、リアカメラ１ｃで撮像した画像から、バックカメラ１ｄで撮像した画像に切り替える。このとき、画像制御部１１は、バックカメラ１ｄの撮像画像から、自車両の周辺のうち、少なくとも車両後方の近傍を示す表示画像を生成する。
【００２７】
表示画像は、自車両の後方の近傍のみを表示する画像でもよく、あるいは、バックカメラ１ｄ以外のカメラの画像と合成して、自車両の真上からみた俯瞰画像により、自車両の周囲を表示する画像でもよい。俯瞰画像により自車両の周囲を表示する際には、画像制御部１１は、バックカメラ１ｄの画像と、他のカメラ（例えば、自車両の側面の周囲又は前方の周囲を撮像するカメラ）の画像を合成し、合成された画像を、自車両の真上を視点とする画像に変換することで、俯瞰画像を生成する。
【００２８】
ところで、上記のように、自車両の後方を表示するために、ルームミラーの代わりに、リアカメラ１ｃを用いた場合には、他車両等、自車両への接近物が、リアカメラ１ｃの死角範囲に入ったときに、リアカメラ１ｃの撮像画像のみでは、当該接近物を、中央ディスプレイ２ｃに表示することができない、という課題があった。以下、この課題について、図５及び図６を用いて説明する。図５、６は、リアカメラ１ｃ及びバックカメラ１ｄの撮像範囲を説明するための図であって、図５は、自車両の真上からみたときの鳥瞰図を示し、図６は自車両の側面図を示す。なお、図５及び図６において、領域Ｃは、リアカメラ１ｃの撮像範囲を示し、領域Ｄはバックカメラ１ｄの撮像範囲を示す。
【００２９】
カメラの性質として、画角が狭い場合には、撮像範囲が限られてしまい、画角が広い場合には、撮像範囲の外縁の部分で、歪みが大きくなるため、撮像範囲の外縁の部分に相当する表示画面の解像度が低くなってしまう。例えば、リアカメラ１ｃのみでは、自車両の遠方部分と、自車両の近傍部分との両方を写すことはできず、バックカメラ１ｄのみでは、自車両の遠方部分を写すことができない。
【００３０】
そのため、本例では、自車両の遠方部分と、自車両の近傍部分との両方をディスプレイに写すために、少なくとも２種類のカメラを用いている。図５及び図６に示すように、リアカメラ１ｃには、遠方を写すことを想定しているため、画角の狭いカメラが用いられる。一方、バックカメラ１ｄには、自車両の周囲を広く写すことを想定しているため、画角の広いカメラが用いられる。
【００３１】
さらに、リアカメラ１ｃは、遠方を写すために、車両の高い位置に設けられ、リアカメラ１ｃの方向は、バックカメラ１ｄの撮像範囲よりも、自車両の後方側で、遠くの位置を写すように、向けられている。
【００３２】
そして、図５、６に示すように、２種類のカメラを自車両の後方で、異なる高さに設置した場合には、自車両の後方の近い位置において、リアカメラ１ｃの撮像範囲の下側（地表に近い側）に、死角となる範囲が作られてしまう。
【００３３】
たとえば、リアカメラ１ｃの撮像画像を用いて、中央ディスプレイ１ｃの表示画面に、自車両の後方の状態を写している状態で、走行中の自車両に対して、他車両が接近したと仮定する。このとき、他車両が、リアカメラの１ｃの撮像範囲内を走行している場合には、他車両をリアカメラ１ｃで撮ることができる。
【００３４】
一方、他車両が自車両に接近して、他車両がリアカメラ１ｃの撮像範囲外である死角範囲（リアカメラ１ｃの撮像範囲と地表との間の範囲）に入った場合には、リアカメラ１ｃは、他車両の少なくとも一部を、撮ることができない。このときの中央ディスプレイ１ｃの表示画面を、図７に示す。図７は、他車両の位置がリアカメラ１ｃの死角範囲に含まれる状態で、リアカメラ１ｃの撮像画像のみで表示画像を生成したときの、中央ディスプレイ１ｃの表示画面を示す図である。
【００３５】
図７に示すように、他車両の一部が、リアカメラ１ｃの死角範囲に含まれているため、当該他車両の一部を中央ディスプレイ１ｃに表示することができない。そして、たとえば、渋滞中など、図７に示す状態から、さらに他車両が自車両に接近すると、他車両の大半の部分が、中央ディスプレイ１ｃで表示できない状態となる。そこで、本実施形態の車両表示装置は、以下に説明するように、他車両などの対象物がリアカメラ１ｃの死角範囲に含まれる場合には、バックカメラ１ｄの撮像画像を用いて、中央ディスプレイ１ｃの表示画像を生成している。
【００３６】
車両検出部１２は、リアカメラ１ｃの撮像画像又はバックカメラ１ｄの撮像画像のうち少なくとも一方の撮像画像から、他車両を検出する。車両検出部１２には、車両を表すテンプレートが予め記憶されている。そして、車両検出部１２は、テンプレートと撮像画像とを比較することで、他車両を検出する。また、車両検出部１２は、検出した他車両の大きさから、他車両の位置も検出する。そして、車両検出部１は、他車両を検出した場合には、他車両の位置を示す座標を含めて、他車両の情報を画像制御部１１に出力する。
【００３７】
画像制御部１１は、車両検出部１２により、自車両の後方に位置する他車両の情報を取得すると、他車両がリアカメラ１ｃの死角範囲に含まれるか否かを判定する。リアカメラ１ｃの死角範囲は、リアカメラ１ｃの画角、方向、及び設置される場所等により予め決まる。また、リアカメラ１ｃの方向等が、たとえば乗員の操作等により調整できる場合には、調整されたカメラの方向等に応じて死角範囲は変化し、画像制御部１１は、リアカメラ１ｃの調整に応じた死角範囲を、座標により把握している。
【００３８】
画像制御部１１は、車両検出部１２により検出された他車両の座標が、リアカメラ１ｃの死角範囲を示す座標の範囲内に含まれる場合には、他車両がリアカメラ１ｃの死角範囲に含まれると判定する。他車両がリアカメラ１ｃの死角範囲に含まれる場合には、画像制御部１１は、中央ディスプレイ１ｃに表示画面の上部の位置に、リアカメラ１ｃの撮像画像を割り当てる。割り当てられる画像は、リアカメラ１ｃの撮像画像のうち、自車両に近い側の画像を切り取った画像である。
【００３９】
また、画像制御部１１は、中央ディスプレイ１ｃに表示画面の下部の位置に、バックカメラ１ｄの撮像画像を割り当てる。割り当てられる画像は、リアカメラ１ｃの撮像画像のうち、リアカメラ１ｃの死角範囲と重なる部分の画像であり、他車両を写している画像である。
【００４０】
すなわち、中央ディスプレイ１ｃに表示画面において、水平方向に相当する線を境に、上部には、リアカメラ１ｃの撮像画像の少なくとも一部の画像が割り当てられ、下部には、バックカメラ１ｄの撮像画像の少なくとも一部の画像が割り当てられる。そして、画像制御部１１は、リアカメラ１ｃ及びバックカメラ１ｄのそれぞれの撮像画像から割り当てられた画像を合成することで、表示画面を生成する。
【００４１】
図８に、リアカメラ１ｃの死角範囲に相当する部分に、バックカメラ１ｄの撮像画像を割り当てた状態の、中央ディスプレイ１ｃの表示画面を示す。図８において、範囲Ｃｘはリアカメラ１ｃの撮像画像を用いて生成された画像を示し、範囲Ｄｘは、バックカメラ１ｄの撮像画像を用いて生成された画像を示す。ただし、他車両の位置は、図７に示す位置と同じである。
【００４２】
図８に示すように、リアカメラ１ｃの死角範囲に相当する部分には、他車両の一部を写す、バックカメラ１ｄの撮像画像が割り当てられている。そのため、他車両の全体が、中央ディスプレイ２ｃに表示されている。
【００４３】
また、画像制御部１１は、リアカメラ１ｃの撮像画像及びバックカメラ１ｄの撮像画像を合成して、表示画面を生成する際には、車両検出部１２により検出される他車両の位置に応じて、合成する画像の割合を設定している。車両制御部１１は、リアカメラ１ｃの死角範囲に含まれる、他車両の範囲が大きいほど、表示画面上において、バックカメラ１ｄの撮像画像の割合が大きくなるように、表示画像を生成する。
【００４４】
これにより、車両制御部１１は、他車両がリアカメラ１ｃの死角範囲内である場合には、バックカメラ１ｄの撮像画像を用いて、表示画像を生成している。一方、画像制御部１１は、他車両がリアカメラ１ｃの死角範囲に含まれない場合には、バックカメラ１ｄの撮像画像を用いずに、リアカメラ１ｃの撮像画像を用いて、表示画像を生成している。
【００４５】
上記のように、本例は、他車両がリアカメラ１ｃの撮像範囲外である死角範囲に含まれる場合には、バックカメラ１ｄの撮像画像を用いて、表示画像を生成し、表示画像を中央ディスプレイ２ｃに表示する。これにより、たとえば後方車両が自車両に接近した場合に、リアカメラ１ｃの死角範囲に入った他車両を認識し、中央ディスプレイ１ｃに表示することができる。その結果として、他車両が遠方に位置しても、自車両の近傍に位置しても、他車両を中央ディスプレイ１ｃに表示することができる。
【００４６】
また本例は、中央ディスプレイ１ｃ表示画像のうち、リアカメラ１ｃ死角部分に相当する部分の画像を、バックカメラ１ｄの撮像画像を用いて生成し、表示画像のうち死角部分以外の部分の画像を、リアカメラ１ｃの撮像画像を用いて生成する。これにより、他車両が遠方に位置しても、自車両の近傍に位置しても、他車両を中央ディスプレイ１ｃに表示することができる。
【００４７】
なお、本例の変形として、画像制御部１１は、リアカメラ１ｃの撮像画像及びバックカメラ１ｄの撮像画像を合成して、表示画面を生成する際には、自車両の車速に応じて、合成する画像の割合を設定してもよい。すなわち、自車両の車速が低いほど、リアカメラ１ｃの撮像画像よりもバックカメラ１ｄの撮像画像の割合を大きくするように、合成画像の割合を設定してもよい。
【００４８】
たとえば、渋滞中など、自車両の車速が低い場合には、他車両が自車両に接近する可能性が高い。そのため、自車両の車速が低い場合には、中央ディスプレイ１ｃの表示画像において、自車両の後方のより近傍を写すバックカメラ１ｄの撮像画像の占める割合を大きくすることで、乗員は、他車両の接近を容易に認識することができる。
【００４９】
また、本例の変形として、車両制御部１１は、他車両がリアカメラ１ｃの撮像範囲外である死角範囲に含まれる場合には、リアカメラ１ｃの表示画像を、リアカメラ１ｃの撮像画像から、バックカメラ１ｄの撮像画像に切り替えてもよい。これにより、乗員は、他車両の接近を容易に認識することができる。
【００５０】
なお、本例では、他車両の少なくとも一部が、リアカメラ１ｃの死角範囲に含まれる場合に、バックカメラ１ｄの撮像画像を用いて、中央ディスプレイ１ｃの表示画像を生成したが、他車両の全体がリアカメラ１ｃの死角範囲に含まれる場合に、バックカメラ１ｄの撮像画像を用いて、表示画像を生成してもよい。
【００５１】
また、本例において、コントローラ１０は、車両検出部１２により他車両を検出することで、中央ディスプレイ２ｃの表示画像を制御したが、検出する対象は必ずしも他車両である必要はなく、例えば歩行者などの他車両以外の対象物であってもよい。
【００５２】
上記のリアカメラ１ｃが本発明の「第１カメラ」に相当し、バックカメラ１ｄが本発明の「第２カメラ」に相当し、中央ディスプレイ２ｃが本発明の「表示手段」に相当し、画像制御部１１が本発明の「制御手段」に相当し、車両検出部１２が本発明の「検出手段」に相当する。
【符号の説明】
【００５３】
１ａ…右サイドカメラ
１ｂ…左サイドカメラ
１ｃ…リアカメラ
１ｄ…バックカメラ
２ａ…右ディスプレイ
２ｂ…左ディスプレイ
２ｃ…中央ディスプレイ
１０…コントローラ
１１…画像制御部
１２…車両検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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