(57)【要約】【課題】人に依存する保護方策が原因で発生する災害の発生確率を低減する。【解決手段】複数の機械が協調して動作し一連の作業を実行する統合生産システムにおける支援的保護システムであって、前記複数の機械のいずれかに対して実施する作業の登録を作業者から受け付ける登録装置に対して登録された作業に基づいて、該作業が実施される機械に設定可能な運転モードを特定する情報処理装置を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の機械が協調して動作し一連の作業を実行する統合生産システムにおける支援的保護システムであって、
前記複数の機械のいずれかに対して実施する作業の登録を作業者から受け付ける登録装置に対して登録された作業に基づいて、該作業が実施される機械に設定可能な運転モードを特定する情報処理装置を備えることを特徴とする支援的保護システム。
【請求項２】
前記情報処理装置は、前記作業者の有する資格及び権限の少なくとも一方に基づいて、前記作業者が前記複数の機械のそれぞれに対し実施可能な作業を特定し、
前記登録装置は、特定された前記実施可能な作業の中から、前記作業者が実施する作業の登録を受け付けることを特徴とする請求項１に記載の支援的保護システム。
【請求項３】
前記統合生産システムは、前記情報処理装置が特定した、前記作業が実施される機械に設定可能な運転モードと、前記機械に実際に設定された運転モードとに基づいて、前記設定された運転モードでの前記機械の運転を許可又は不許可する運転制限装置を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の支援的保護システム。
【請求項４】
前記複数の機械のうち一台以上の機械が設置される作業区域に設けられ、前記作業区域に入場する作業者を識別する情報を取得する識別情報取得装置と、
前記作業区域に設けられ、前記作業区域に入場する作業者の人数を検出する検出装置と、を備え、
前記情報処理装置は、前記作業が実施される機械が配置された作業区域に設置された前記識別情報取得装置及び前記検出装置からの情報に基づいて、前記作業が実施される機械の運転を承認するか否かを決定することを特徴とする請求項３記載の支援的保護システム。
【請求項５】
前記情報処理装置は、前記登録装置に登録された作業の情報と、前記識別情報取得装置からの情報とに基づいて、前記作業が実施される機械の運転を承認するか否かを決定することを特徴とする請求項４に記載の支援的保護システム。
【請求項６】
前記運転制限装置は、前記承認の結果に基づいて、前記設定された運転モードでの前記機械の運転を許可又は不許可することを特徴とする請求項４又は５に記載の支援的保護システム。
【請求項７】
前記情報処理装置は、前記作業区域内に作業者が存在するか否かに基づいて、前記統合生産システムが所定の運転モードで運転することを承認するか否かを決定することを特徴とする請求項４から６のいずれか１項記載の支援的保護システム。
【請求項８】
前記運転制限装置は、前記承認の結果に基づいて、前記統合生産システムの前記所定の運転モードでの運転を許可又は不許可することを特徴とする請求項７に記載の支援的保護システム。
【請求項９】
前記統合生産システムは、前記作業区域毎に運転モードを設定することが可能であり、
前記情報処理装置からの情報に基づいて、前記作業区域内外に設定されている運転モードを報知する報知装置を備えることを特徴とする請求項４から８のいずれか１項記載の支援的保護システム。
【請求項１０】
前記報知装置は、振動装置、照明装置、表示装置、及び音声出力装置の少なくとも１つを備えることを特徴とする請求項９記載の支援的保護システム。
【請求項１１】
前記情報処理装置は、
前記作業者が有する資格及び権限の少なくとも一方を記憶する第１の記憶部と、
所定の作業と、前記所定の作業を行うのに必要な資格及び権限の少なくとも一方とを関連付けて記憶する第２の記憶部と、を備えることを特徴とする請求項２記載の支援的保護システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、支援的保護システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
製造現場における作業者の安全を担保するために、リスクを許容可能なレベルにまで低減させることが義務付けられている。例えば、プレス機、ロボット等の単体機械については、国際規格のガイドラインであるＩＳＯ／ＩＥＣガイド５１：１９９９（安全側面―規格への導入指針―）により、リスクを許容可能なレベルまで低減させることが義務付けられている。
【０００３】
ところで、多くの製造現場においては、複数の機械、設備を複合し、協調制御した統合生産システム（Integrated Manufacturing System: IMS）が一般的である。統合生産システムについては、国際安全規格であるＩＳＯ１１１６１が存在する。ＩＳＯ１１１６１における統合生産システムの安全確保の基本は、リスクアセスメントに基づき、フェンスやガードで遮蔽された統合生産システム内を危険領域とし、機械の可動範囲と作業者の行動範囲を考えて、さらに人の介入を考慮して危険領域内を作業領域として分割する。安全は、作業者が存在すれば関連の作業領域内の機械は起動しないことで担保する。
【０００４】
しかしながら、現実には機械の可動範囲に進入した状態で行う調整、トラブル処理、保守・点検・修理、さらに清掃等の非定常作業が発生する。この場合、統合生産システムの入口に「作業中」の札を立てる等するが、当該札を立て忘れる等、安全確保の作業を怠ることにより、事故が起こる場合がある。例えば、危険領域の外にいる作業者が、危険領域内にいる作業者を視認できなかったために誤って統合生産システムを起動し、危険領域内にいる作業者が負傷する等である。
【０００５】
上述したようなヒューマンエラーは、ミステイク（行動の計画段階や判断段階で発生するエラー）、スリップ（行動の実行段階で発生するエラーのうち、注意の減弱・混乱に関わるもの）、及びラプス（行動の実行段階で発生するエラーのうち、記憶に関わるもの）に分類される。このうち、ミステイクを防ぐには、作業実行前の教育の徹底による適切な知識習得が基本となる。しかしながら、スリップやラプスを防ぐには、人の注意力のみに依存しない安全対策を確立することが必要である。
【０００６】
そこで、人の注意力だけに依存しない安全対策を確立することを目的として支援的保護装置が検討されている（例えば、非特許文献１及び２）。ここで、支援的保護装置とは、使用者が現場で行う保護方策のうち、行動の実行段階でのヒューマンエラー等による危険側誤りの確率を可能な限り減少させるための装置のことである。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】則兼  昌也，福田  隆文，統合生産システムの安全性確保に関する研究−リスクアセスメントに基づく支援的保護装置の検討−，一般社団法人日本機械学会  産業・科学機械と安全部門  研究発表講演会２０１２  講演論文集ｐ．１３
【非特許文献２】則兼  昌也，福田  隆文，統合生産システムの安全性確保に関する研究−リスクアセスメントにおいて考慮すべき項目とその実践−，第４５回安全工学研究発表会２０１２  講演予稿集ｐ．３６〜６６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、上述したヒューマンエラーのほか、その行動がルールから逸脱することを知りながらも作業者があえて取る「意図的な不安全行動」も、重篤な災害が発生する可能性を高める。
【０００９】
そこで本発明は、人に依存する保護方策が原因で発生する災害の発生確率を低減する支援的保護システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る支援的保護システムは、複数の機械が協調して動作し一連の作業を実行する統合生産システムにおける支援的保護システムであって、前記複数の機械のいずれかに対して実施する作業の登録を作業者から受け付ける登録装置に対して登録された作業に基づいて、該作業が実施される機械に設定可能な運転モードを特定する情報処理装置を備える。
【００１１】
上記構成において、前記情報処理装置は、前記作業者の有する資格及び権限の少なくとも一方に基づいて、前記作業者が前記複数の機械のそれぞれに対し実施可能な作業を特定し、前記登録装置は、特定された前記実施可能な作業の中から、前記作業者が実施する作業の登録を受け付けてもよい。
【００１２】
また、前記統合生産システムは、前記情報処理装置が特定した、前記作業が実施される機械に設定可能な運転モードと、前記機械に実際に設定された運転モードとに基づいて、前記設定された運転モードでの前記機械の運転を許可又は不許可する運転制限装置を備えていてもよい。
【００１３】
上記構成において、支援的保護システムは、前記複数の機械のうち一台以上の機械が設置される作業区域に設けられ、前記作業区域に入場する作業者を識別する情報を取得する識別情報取得装置と、前記作業区域に設けられ、前記作業区域に入場する作業者の人数を検出する検出装置と、を備え、前記情報処理装置は、前記作業が実施される機械が配置された作業区域に設置された前記識別情報取得装置及び前記検出装置からの情報に基づいて、前記作業が実施される機械の運転を承認するか否かを決定してもよい。
【００１４】
上記構成において、前記情報処理装置は、前記登録装置に登録された作業の情報と、前記識別情報取得装置からの情報とに基づいて、前記作業が実施される機械の運転を承認するか否かを決定してもよい。
【００１５】
上記構成において、前記運転制限装置は、前記承認の結果に基づいて、前記設定された運転モードでの前記機械の運転を許可又は不許可することとしてもよい。
【００１６】
上記構成において、前記情報処理装置は、前記作業区域内に作業者が存在するか否かに基づいて、前記統合生産システムが所定の運転モードで運転することを承認するか否かを決定してもよい。
【００１７】
上記構成において、前記運転制限装置は、前記承認の結果に基づいて、前記統合生産システムの前記所定の運転モードでの運転を許可又は不許可してもよい。
【００１８】
上記構成において、前記統合生産システムは、前記作業区域毎に運転モードを設定することが可能であり、前記情報処理装置からの情報に基づいて、前記作業区域内外に設定されている運転モードを報知する報知装置を備えていてもよい。
【００１９】
上記構成において、前記報知装置は、振動装置、照明装置、表示装置、及び音声出力装置の少なくとも１つを備えていてもよい。
【００２０】
上記構成において、前記情報処理装置は、前記作業者が有する資格及び権限の少なくとも一方を記憶する第１の記憶部と、所定の作業と、前記所定の作業を行うのに必要な資格及び権限の少なくとも一方とを関連付けて記憶する第２の記憶部と、を備えていてもよい。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の支援的保護システムによれば、人に依存する保護方策が原因で発生する災害の発生確率を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、一実施形態に係る統合生産システム及び支援的保護システムの構成の一例を示す上面図である。
【図２】図２は、一実施形態に係る統合生産システム及び支援的保護システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、情報処理装置が有する機能を実現する手段の一例を示す機能ブロック図である。
【図５】図５は、作業者情報テーブルの一例を示す図である。
【図６】図６は、作業実施条件テーブルの一例を示す図である。
【図７】図７は、作業の実施に係る作業者の一連の行動を示すフローチャートである。
【図８】図８は、作業者が作業を登録するときに統合生産システム及び支援的保護システムが実行する処理の一例を示すシーケンス図である。
【図９】図９（Ａ）〜（Ｃ）は、作業登録画面の一例を示す図である。
【図１０】図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）は、図８の処理を説明するための図である。
【図１１】図１１は、作業者が作業区域に入場するときに統合生産システム及び支援的保護システムが実行する処理の一例を示すシーケンス図である。
【図１２】図１２は、図１１の処理を説明するための図である。
【図１３】図１３は、作業者が作業を実施するときに統合生産システム及び支援的保護システムが実行する処理の一例を示すシーケンス図である。
【図１４】図１４は、作業者が作業区域から退場するときに統合生産システム及び支援的保護システムが実行する処理の一例を示すシーケンス図である。
【図１５】図１５は、作業者が作業の完了を登録するときに統合生産システム及び支援的保護システムが実行する処理の一例を示すシーケンス図である。
【図１６】図１６（Ａ）及び図１６（Ｂ）は、図１５の処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
【００２４】
図１は、実施形態に係る統合生産システム１０００及び支援的保護システム２０００の構成の一例を示す上面図である。図２は、統合生産システム１０００及び支援的保護システム２０００の構成の一例を示すブロック図である。
【００２５】
（統合生産システム１０００）
まず、統合生産システム１０００について説明する。図１及び図２に示すように、統合生産システム１０００は、ベルトコンベアＺ１３、搬送ロボットＺ１４、プレス機械Ｚ１５、搬送ロボットＺ２３、プレス機械Ｚ２４、搬送ロボットＺ２５、プレス機械Ｚ３３、搬送ロボットＺ３４、及びベルトコンベアＺ３５を備える。
【００２６】
本実施形態において、上述した各機械は、“手動運転／インチング”、“半自動運転”、“自動運転”、及び、“切（エネルギ断）”の運転モードを備えている。作業者は、“手動運転／インチング”モードが設定されている機械を、操作部材を用いて手動で操作することができる。また、“自動運転”モードが設定されている機械は、予め定められた動作を自動で実行する。“半自動運転”モードが設定されている機械は、“自動運転モード”で実行する動作の一部を自動で実行し、他については、作業者の操作により動作する。“切（エネルギ断）”モードが設定されている機械は、電源供給が停止されているため、作業者が操作部材を操作しても動作しないようになっている。
【００２７】
本実施形態の統合生産システム１０００では、上述した機械が協調して動作することにより、一連の作業を実行できるようになっている。具体的には、運転モードとして“自動運転モード”が設定された統合生産システム１０００が自動運転を開始すると、上述した機械が協調して動作し、一連の作業を実行する。なお、統合生産システム１０００は、運転モードとして、“自動運転モード”のほかに“メンテナンスモード”を備えている。“メンテナンスモード”は、後述する作業区域(タスクゾーン)毎に各機械の動作を制御できるようにする運転モードである。
【００２８】
ここで、“自動運転モード”が設定された統合生産システム１０００が自動運転を開始した場合の、各機械の動作について図１を参照して説明する。
【００２９】
統合生産システム１０００が自動運転を開始すると、まず、材料供給装置Ｓ１０が、ベルトコンベアＺ１３に材料Ｍ１０を供給する。次に、ベルトコンベアＺ１３により搬送された材料Ｍ１０を搬送ロボットＺ１４が掴み、プレス機械Ｚ１５に供給する（破線矢印Ａ１０参照）。プレス機械Ｚ１５は、供給された材料Ｍ１０を加工する。
【００３０】
次に、搬送ロボットＺ２３が、プレス機械Ｚ１５により加工されたワークＷ１０を掴み、プレス機械Ｚ２４に供給する（破線矢印Ａ２０参照）。プレス機械Ｚ２４は、供給されたワークＷ１０を加工する。
【００３１】
次に、搬送ロボットＺ２５が、プレス機械Ｚ２４により加工されたワークＷ２０を掴み、プレス機械Ｚ３３に供給する（破線矢印Ａ３０参照）。プレス機械Ｚ３３は、供給されたワークＷ２０を加工し、製品Ｐ１０を製造する。
【００３２】
搬送ロボットＺ３４は、出来上がった製品Ｐ１０を掴み、ベルトコンベアＺ３５に移動させる。ベルトコンベアＺ３５により搬送された製品Ｐ１０は、パレットＰ２０に回収される。
【００３３】
このように、本実施形態の統合生産システム１０００においては、統合生産システム１０００が自動運転を開始すると、ベルトコンベア、プレス機械、及び搬送ロボットが協調して動作し、製品Ｐ１０を製造する。
【００３４】
図１に戻り、統合生産システム１０００は、固定式ガードＧ１０を備える。上述した統合生産システム１０００の自動運転中に外部から作業者等が各機械の可動範囲に進入することを防ぐためである。ここで、「固定式ガード」とは、工具の使用によって、又は取り付け手段を破壊することによって取り外すことができるような方法で取り付けられたガードである。
【００３５】
固定式ガードＧ１０は、作業者が固定式ガードＧ１０内の領域に入退場する際に使用するインタロック式のドアＤ１０を備えている。固定式ガードＧ１０内の領域は、図１に示すように、作業区域１〜３に分割されており、当該作業区域１〜３は、作業者の安全を確保する観点、及び、生産性を考慮して設定される。
【００３６】
各作業区域には、１台以上の機械が配置される。本実施形態では、図１に示すように、作業区域１に、ベルトコンベアＺ１３、搬送ロボットＺ１４、及びプレス機械Ｚ１５を配置し、作業区域２に、搬送ロボットＺ２３、プレス機械Ｚ２４、及び搬送ロボットＺ２５を配置し、作業区域３に、プレス機械Ｚ３３、搬送ロボットＺ３４、及びベルトコンベアＺ３５を配置している。
【００３７】
作業区域１〜３の入退場口には、それぞれ、光線式安全装置Ｚ１２，Ｚ２２，Ｚ３２が設置されている。光線式安全装置Ｚ１２，Ｚ２２，Ｚ３２は、例えば、ライトカーテンであり、各作業区域の入退場口における作業者の通過を検出するものである。
【００３８】
また、作業区域１〜３内には、作業区域毎の運転モードを変更するためのキーボックスＺ１１，Ｚ２１，Ｚ３１がそれぞれ設置されている。本実施形態では、作業区域の運転モードとして、“自動運転モード”、“メンテナンスモード”、および“停止モード”が提供されているものとする。
【００３９】
“自動運転モード”は、作業区域内の機械を協調して動作させることにより一連の作業を実行するための運転モードである。例えば、作業区域１に“自動運転モード”が設定されていれば、ベルトコンベアＺ１３、搬送ロボットＺ１４、及びプレス機械Ｚ１５は協調して動作し、ワークＷ１０を生産することができる。
【００４０】
“メンテナンスモード”は、作業区域内の機械を単体で動作させることができる運転モードである。また、“停止モード”は、作業区域内の機械への電源供給を停止させる運転モードである。
【００４１】
作業区域１〜３には、さらに、各作業区域の運転モードを報知する報知装置Ｚ１８，Ｚ２８，Ｚ３８が設置されている。報知装置Ｚ１８，Ｚ２８，Ｚ３８は、例えば、ＬＥＤ（Laser Emitting Diode）ライトであり、後述する汎用ＰＬＣ７０の制御の下、作業区域の運転モードに応じた色で点灯する。
【００４２】
報知装置Ｚ１８，Ｚ２８，Ｚ３８は、例えば、作業区域の運転モードが“自動運転モード”の場合には青色で点灯し、“メンテナンスモード”の場合には黄色で点灯し、“停止モード”の場合には赤色で点灯する。また、作業区域内の機械が自動運転しているときに作業者が作業区域内に進入する等して非常停止した場合には、報知装置Ｚ１８，Ｚ２８，Ｚ３８は、赤色で点滅する。これにより、作業者は、各作業区域の運転モードを作業区域の外から視認することができるので、作業区域の運転モードを誤認識して作業区域内に立ち入り、機械と接触する等して負傷する事態等を防止することができる。例えば、作業区域の運転モードとして“メンテナンスモード”が設定されていたとする。この場合において、作業者が、機械が動作していないために、「“切（エネルギ断）”が設定されている」と誤って判断して作業区域に入場し、メンテナンス中の機械と接触してしまい、負傷する事態等を防止することができる。
【００４３】
統合生産システム１０００は、さらに、固定式ガードＧ１０の外側に配置された総括盤６０、並びに、図１には図示されていない安全ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）５０、汎用ＰＬＣ７０、及びインタロック装置９０（図２参照）を備える。
【００４４】
（総括盤６０）
総括盤６０は、ディスプレイ、ＲＦＩＤリーダ、ディスプレイに組みつけられ、入力装置として機能するタッチパネル、及び、これらの構成を制御するための制御部等を備える。また、総括盤６０は、統合生産システム１０００の運転モードを切り換えるためのキースイッチを備える。
【００４５】
総括盤６０は、安全ＰＬＣ５０と、後述する支援的保護システム２０００が備える情報処理装置８０と接続される。総括盤６０は、統合生産システム１０００の現在の運転モードや、安全ＰＬＣ５０から入力された各作業区域の運転モードや、各機械の運転モードをディスプレイに表示する。また、総括盤６０は、情報処理装置８０から入力される情報に基づいて、各作業区域内で作業を実施している作業者の情報をディスプレイに表示する。
【００４６】
また、総括盤６０は、統合生産システム１０００において非定常作業が発生した場合に、当該非定常作業に係る作業の登録を行う作業者の識別情報をＲＦＩＤリーダにより取得し、情報処理装置８０に送信する。総括盤６０は、送信した識別情報に基づいて情報処理装置８０が抽出した、当該作業者が実施可能な作業の一覧を情報処理装置８０から受信し、ディスプレイに表示する。
【００４７】
また、総括盤６０は、作業者から、作業者が実施する作業の登録をタッチパネルを介して受け付け、登録された作業の情報を情報処理装置８０に送信する。また、総括盤６０は、作業者から、作業完了の登録をタッチパネルを介して受け付け、完了した作業の情報を情報処理装置８０に送信する。
【００４８】
また、総括盤６０は、キースイッチによる統合生産システム１０００の運転モードの切り替えや、作業者によるキーの抜き取りを情報処理装置８０に通知する。また、総括盤６０は、統合生産システム１０００の自動生産を開始する操作を作業者から受け付けた場合に、当該情報を安全ＰＬＣ５０に送信する。
【００４９】
（安全ＰＬＣ５０）
安全ＰＬＣ５０は、例えば、マイクロプロセッサ等を備える。安全ＰＬＣ５０は、作業区域１〜３に配置された機械（ベルトコンベア、搬送ロボット、プレス機械）、キーボックスＺ１１，Ｚ２１，Ｚ３１、及び光線式安全装置Ｚ１２，Ｚ２２，Ｚ３２と接続される。また、安全ＰＬＣ５０は、総括盤６０、情報処理装置８０、及びインタロック装置９０と接続される。
【００５０】
安全ＰＬＣ５０は、各機械から、当該機械に設定された運転モードの情報を取得し、総括盤６０、情報処理装置８０、及びインタロック装置９０に送信する。また、安全ＰＬＣ５０は、キーボックスＺ１１，Ｚ２１，Ｚ３１から各作業区域の運転モードの情報を取得し、総括盤６０及び情報処理装置８０に送信する。上述したように、総括盤６０は、安全ＰＬＣ５０から受信した情報に基づいて、各作業区域の運転モードや各機械の運転モードをディスプレイに表示する。
【００５１】
また、安全ＰＬＣ５０は、光線式安全装置Ｚ１２，Ｚ２２，Ｚ３２から各作業区域の入退場口における作業者の通過情報を取得し、情報処理装置８０に送信する。
【００５２】
さらに、安全ＰＬＣ５０は、総括盤６０から、統合生産システム１０００に設定されている運転モードの情報や、統合生産システム１０００に対する運転要求を取得し、インタロック装置９０に出力する。
【００５３】
（インタロック装置９０）
インタロック装置９０は、例えば、論理演算回路を備える。インタロック装置９０は、情報処理装置８０、安全ＰＬＣ５０、及び汎用ＰＬＣ７０と接続される。
【００５４】
インタロック装置９０は、情報処理装置８０から入力される情報と、安全ＰＬＣ５０から入力される情報とを照合して、設定された運転モードでの各機械の運転や、統合生産システム１０００の自動運転を許可するか否かを決定し、汎用ＰＬＣ７０に運転を許可または不許可する信号を出力する。
【００５５】
（汎用ＰＬＣ７０）
汎用ＰＬＣ７０は、例えば、パーソナルコンピュータを備える。汎用ＰＬＣ７０は、作業区域１〜３に配置された機械（ベルトコンベア、搬送ロボット、プレス機械）及び報知装置Ｚ１８，Ｚ２８，Ｚ３８、情報処理装置８０、並びに、インタロック装置９０と接続される。
【００５６】
汎用ＰＬＣ７０は、インタロック装置９０から各機械の運転を許可または不許可する信号を受信し、当該信号の内容（運転許可／運転不許可）に基づいて、各機械（ベルトコンベア、搬送ロボット、プレス機械）を制御する。また、汎用ＰＬＣ７０は、インタロック装置９０から統合生産システム１０００の運転を許可または不許可する信号を受信し、当該信号の内容（運転許可／運転不許可）に基づいて、統合生産システム１０００全体を制御する。さらに、汎用ＰＬＣ７０は、情報処理装置８０から各作業区域の運転モードの情報を受信し、当該情報に基づいて報知装置Ｚ１８，Ｚ２８，Ｚ３８を運転モードに対応する色で点灯させる。
【００５７】
（支援的保護システム２０００）
次に、支援的保護システム２０００について説明する。図１及び図２に示すように、支援的保護システム２０００は、作業区域１〜３の入退場口に設置されたＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）リーダＺ１６，Ｚ２６，Ｚ３６，及び撮像装置Ｚ１７，Ｚ２７，Ｚ３７を備える。
【００５８】
ＲＦＩＤリーダＺ１６，Ｚ２６，Ｚ３６は、作業者を識別するための情報（識別情報）を取得するためのものであって、各作業区域に入場する作業者が携帯するＩＤ（Identification）カードに記録された作業者の識別情報（本実施形態ではＩＤ番号）を読み取る。
【００５９】
撮像装置Ｚ１７，Ｚ２７，Ｚ３７は、例えば、ビデオカメラであり、各作業区域の入退場口の映像を撮影する。
【００６０】
支援的保護システム２０００は、さらに、図１には図示されていない汎用ＰＬＣ４０及び情報処理装置８０（図２参照）を備える。
【００６１】
（汎用ＰＬＣ４０）
汎用ＰＬＣ４０は、例えば、パーソナルコンピュータを備える。汎用ＰＬＣ４０は、作業区域１〜３に配置されたＲＦＩＤリーダＺ１６，Ｚ２６，Ｚ３６及び撮像装置Ｚ１７，Ｚ２７，Ｚ３７と接続される。また、汎用ＰＬＣ４０は、情報処理装置８０と接続される。
【００６２】
汎用ＰＬＣ４０は、作業区域に入場した作業者の識別情報をＲＦＩＤリーダＺ１６，Ｚ２６，Ｚ３６から取得し、情報処理装置８０に出力する。
【００６３】
また、汎用ＰＬＣ４０は、撮像装置Ｚ１７，Ｚ２７，Ｚ３７から取得した映像を、周知の画像認識技術を用いて解析し、各作業区域に入場する作業者の人数、または、退場する作業者の人数を取得する。そして、汎用ＰＬＣ４０は、取得した人数の情報を、情報処理装置８０に出力する。
【００６４】
（情報処理装置８０）
情報処理装置８０は、例えば、パーソナルコンピュータを備える。情報処理装置８０は、汎用ＰＬＣ４０、総括盤６０、安全ＰＬＣ５０、汎用ＰＬＣ７０、及びインタロック装置９０と接続される。
【００６５】
情報処理装置８０は、総括盤６０のＲＦＩＤリーダに登録された識別情報を総括盤６０から受信し、当該識別情報により識別される作業者が有する資格及び権限に基づいて、当該作業者が実施可能な作業を抽出し、総括盤６０に送信する。
【００６６】
また、情報処理装置８０は、総括盤６０、安全ＰＬＣ５０、及び汎用ＰＬＣ４０から入力される情報に基づいて、作業区域１〜３に設置されている各機械の運転を承認するか否かや、統合生産システム１０００の自動運転を承認するか否かを決定し、承認結果をインタロック装置９０に出力する。なお、情報処理装置８０が実行する処理の詳細については、後述する。
【００６７】
次に、図３を用いて、情報処理装置８０のハードウェア構成について詳細に説明する。図３に示すように、情報処理装置８０は、入出力部８０１、ＲＯＭ(Read Only Memory)８０２、中央処理装置（ＣＰＵ:Central Processing Unit）８０３、ＲＡＭ(Random Access Memory)８０４、及びＨＤＤ（Hard Disk Drive：ハードディスク装置）８０５を備える。
【００６８】
入出力部８０１は、汎用ＰＬＣ４０、総括盤６０、安全ＰＬＣ５０から各種情報の入力を受け付ける。また、入出力部８０１は、前述した各機械の運転を承認するか否かや、統合生産システム１０００の自動運転を承認するか否かの情報をインタロック装置９０へ出力する。さらに、入出力部８０１は、汎用ＰＬＣ７０に、各作業区域に設定されている運転モードの情報を出力する。
【００６９】
ＲＯＭ８０２は、作業者が実施可能な作業を抽出するプログラムや、統合生産システム１０００が備える各機械の運転を承認するか否かを決定するプログラム等を格納する。ＣＰＵ８０３は、ＲＯＭ８０２に格納されたプログラムを読み込んで実行する。ＲＡＭ８０４は、プログラムを実行する際に使用される一時的なデータを保存する。ＲＯＭ８０２に格納されたプログラムのＣＰＵ８０３による演算によって、図４に示す情報処理装置８０が有する機能が実現される。ＨＤＤ８０５は、作業者情報テーブル、作業実施条件テーブル、及び作業管理テーブル（詳細は後述する）を記憶する。
【００７０】
次に、図４を参照して、情報処理装置８０が有する機能の一例について説明する。図４は、情報処理装置８０が有する機能を実現する手段の一例を示す機能ブロック図である。
【００７１】
情報処理装置８０は、記憶部８１１、作業抽出部８１３、作業管理部８１５、及び判定部８１７を備える。
【００７２】
記憶部８１１は、例えば、ＨＤＤ８０５であって、作業者情報テーブル、作業実施条件テーブル、及び、作業管理テーブルを記憶する。ここで、作業者情報テーブル及び作業実施条件テーブルについて説明する。作業管理テーブルの詳細については、後述する。
【００７３】
図５は、作業者情報テーブルの一例を示す図である。図５に示すように、作業者情報テーブルは、ＩＤ番号、氏名、保有資格、および、保有権限の項目を備える。ＩＤ番号の項目には、作業者を一意に識別するためのＩＤ番号（識別情報）が格納される。氏名の項目には、作業者の氏名が格納される。保有資格の項目には、作業者が有する資格に関する情報が格納される。保有権限の項目には、作業者が有する権限に関する情報が格納される。
【００７４】
図５の例では、例えば、ＩＤ番号“Ｒ０００１”の作業者は、“教育講習Ｃ修了”及び“特別講習Ｂ修了”の資格を有しており、権限は保有していない。一方、ＩＤ番号“Ｒ０００４”の作業者は、資格は保有していないが、他の作業者の作業を監督する“監督権限”を有している。
【００７５】
図６は、作業実施条件テーブルの一例を示す図である。図６に示すように、作業実施条件テーブルは、作業区域、機械、作業、作業者必要スキル、許可運転モード、及び監督者要否の項目を備える。
【００７６】
作業区域の項目は、作業を実施する作業区域を表す。機械の項目は、作業区域に配置され、作業者が作業を実施する機械を表す。作業の項目は、作業区域に設置されている機械（図６では、ベルトコンベア、搬送ロボット、プレス機械）に対し、実施される作業を表す。図６の例では、作業区域１に配置されたベルトコンベアに対して実施される作業として、“調整”、“連動確認”、“生産”、“保守”、及び“清掃”が登録されており、該作業に関係する機械の運転モードが、後述する許可運転モードの項目にて特定される。
【００７７】
作業者必要スキルの項目には、各作業を実施する作業者に要求される資格が登録される。許可運転モードの項目には、各作業を実施するときに機械に設定可能な運転モードが登録される。さらに、監督者要否の項目には、各作業を実施するときに監督者が必要か否かの情報が登録される。例えば、図６において、“作業区域１”に配置された“ベルトコンベア”に対し“調整”作業を実施する作業者は、“教育講習Ａ”を修了している必要がある。さらに、このときのベルトコンベアの運転モードは、“手動操作／インチング”でなければならず、さらに、当該“調整”作業は、作業を監督する監督者が必要である。
【００７８】
図４に戻り、作業抽出部８１３は、作業者が実施可能な作業を抽出する。具体的には、作業抽出部８１３は、総括盤６０から作業を実施する作業者の識別情報を受信する。また、作業抽出部８１３は、作業者情報テーブル及び作業実施条件テーブルを記憶部８１１から取得する。作業抽出部８１３は、総括盤６０から受信した識別情報（ＩＤ番号）に基づいて、作業者が保有する資格及び権限の情報を、作業者情報テーブル（図５参照）から取得する。そして、作業抽出部８１３は、当該取得した資格及び権限の範囲内で実施可能な作業を作業実施条件テーブル（図６参照）から抽出する。作業抽出部８１３は、抽出した作業の一覧を総括盤６０に出力する。
【００７９】
作業管理部８１５は、総括盤６０、汎用ＰＬＣ４０、及び安全ＰＬＣ５０から入力した情報に基づいて、記憶部８１１に記憶されている作業管理テーブルを更新する。また、作業管理部８１５は、作業管理テーブルに登録されている情報を、総括盤６０に送信する。作業管理テーブルの詳細、及び、作業管理テーブルの更新処理の詳細については、後述する。
【００８０】
判定部８１７は、総括盤６０、汎用ＰＬＣ４０、及び安全ＰＬＣ５０から入力した情報、並びに、記憶部８１１の作業実施条件テーブル及び作業管理テーブルに登録されている情報に基づいて、各種判定処理（詳細は後述する）を実行する。判定部８１７は、判定結果に基づいて、作業区域１〜３に設置されている各機械の運転を承認するか否かや、統合生産システム１０００の自動運転を承認するか否かを決定し、承認結果をインタロック装置９０に出力する。また、判定部８１７は、総括盤６０から入力された各作業区域の運転モードの情報を汎用ＰＬＣ７０に出力する。
【００８１】
次に、統合生産システム１０００にて非定常作業が実施される場合に、統合生産システム１０００及び支援的保護システム２０００が実行する処理について説明する。まず、非定常作業を実施する作業者の一連の行動について説明する。図７は、非定常作業を実施する作業者が行う一連の動作を表すフローチャートである。
【００８２】
図７に示すように、作業者は、まず、総括盤６０に対して、これから実施する作業を登録する（ステップＳ５０１）。作業を登録し終えると、作業者は、作業を実施する作業区域に入場する（ステップＳ５０３）。その後、作業者は、当該作業区域内で作業を実施する（ステップＳ５０５）。作業者は作業を完了すると、作業区域から退場する（ステップＳ５０７）。作業を完了した作業者は、総括盤６０に作業が完了したことを登録し（ステップＳ５０９）、非定常作業を終了する。
【００８３】
次に、上述した図７に示す各ステップにおいて、作業者が実施する処理の詳細と、統合生産システム１０００及び支援的保護システム２０００が実行する処理の一例について説明する。
【００８４】
＜作業登録時：ステップＳ５０１＞
まず、作業者が作業を登録するときに統合生産システム１０００及び支援的保護システム２０００が実行する処理について、図８のシーケンス図を用いて説明する。
【００８５】
図８において、まず、作業者は、総括盤６０が備えるキースイッチのキーを、“自動運転モード”から“メンテナンスモード”に切り換える（ステップＳ１１）。すると、総括盤６０は、統合生産システム１０００の運転モードが“自動運転モード”から“メンテナンスモード”へ切り替わったことを、情報処理装置８０に通知する（ステップＳ１３）。
【００８６】
続いて、作業者は、総括盤６０が備えるＲＦＩＤリーダに、自身のＩＤカードをかざし、作業者の識別情報（本実施形態では、ＩＤ番号）を登録する（ステップＳ１５）。総括盤６０は、作業者の識別情報を、情報処理装置８０に送信する（ステップＳ１７）。
【００８７】
総括盤６０から識別情報を受信した情報処理装置８０は、作業者が実施可能な作業を抽出する（ステップＳ１８）。本実施形態では、情報処理装置８０の作業抽出部８１３が、識別情報に基づいて、上述した作業者情報テーブル（図５参照）から、当該作業者の保有資格及び保有権限を取得する。そして、作業抽出部８１３は、作業者が保有する資格及び権限の範囲で実施できる作業を作業実施条件テーブル（図６参照）から抽出する。作業抽出部８１３は、抽出した作業の一覧を総括盤６０に送信する（ステップＳ１９）。
【００８８】
総括盤６０は、情報処理装置８０から受信した作業の一覧を、ディスプレイに表示する（ステップＳ２０）。
【００８９】
ここで、例えば、非定常作業を行う作業者のＩＤ番号が“Ｒ０００１”であった場合、情報処理装置８０の作業抽出部８１３は、図５の作業者情報テーブルから、当該作業者が保有する資格“教育講習Ｃ修了”及び“特別講習Ｂ修了”の情報を取得する。そして、作業抽出部８１３は、当該作業者が保有する資格に基づき、図６の作業実施条件テーブルであれば、作業区域１に設置された搬送ロボットの“型交換”、“ティーチング”、“調整”、“連動確認”、“生産”、“清掃”の作業を抽出する。そして、作業抽出部８１３は、抽出したこれらの作業を、作業者が実施可能な作業として総括盤６０に送信する。総括盤６０は、例えば、図９（Ａ）に示すように、作業の一覧をディスプレイに表示する。
【００９０】
また、例えば、非定常作業を行う作業者のＩＤ番号が“Ｒ０００５”であった場合、作業抽出部８１３は、当該作業者が保有する資格“教育講習Ａ修了”、“教育講習Ｃ修了”および“特別講習Ｂ修了”の情報を取得する。そして、作業抽出部８１３は、当該作業者が保有する資格に基づき、例えば、作業区域１に設置されたベルトコンベアの“調整”、“連動確認”、“生産”、“清掃”の作業を抽出する。また、作業抽出部８１３は、作業区域１に配置された搬送ロボットの“型交換”、“ティーチング”、“調整”、“連動確認”、“生産”、“清掃”も実施可能な作業として抽出する。作業抽出部８１３は、抽出したこれらの作業を総括盤６０に送信する。総括盤６０は、例えば、図９（Ｂ）に示すように、作業の一覧をディスプレイに表示する。
【００９１】
また、例えば、非定常作業を行う作業者のＩＤ番号が“Ｒ０００４”であった場合、作業抽出部８１３は、当該作業者が保有する“監督”権限に基づき、図６の作業実施条件管理テーブルにおいて、監督要否の項目に“要”が登録されている作業を抽出する。図６の例では、情報処理装置８０は、作業区域１に設置されたベルトコンベアの“調整”作業、搬送ロボットの“型交換”、“ティーチング”、及び“調整”の作業、並びに、プレス機械の“型交換”及び“調整”の作業を抽出する。情報処理装置８０は、抽出したこれらの作業を総括盤６０に送信する。総括盤６０は、例えば、図９（Ｃ）に示すように、作業の一覧をディスプレイに表示する。
【００９２】
このように、本実施形態の統合生産システム１０００では、支援的保護システム２０００の支援により、作業者は自分が保有する資格及び権限の範囲内にある作業しか登録できないようになっている。これにより、所定の資格が必要な作業を、当該資格を有さない作業者が、「資格は必要ない」と勘違いし実施してしまう事態等を防止することができる。
【００９３】
図８に戻り、作業者は、タッチパネルを介して、総括盤６０のディスプレイに表示された作業の中から、自身が実施する作業を選択する（ステップＳ２１）。総括盤６０は、選択された作業の情報を情報処理装置８０に送信する（ステップＳ２３）。本実施形態では、総括盤６０は、作業を実施する作業区域、作業を実施する機械、作業の内容、及び、作業を実施する作業者の情報（本実施形態ではＩＤ番号）を情報処理装置８０に送信する。
【００９４】
情報処理装置８０は、総括盤６０から受信した作業の情報に基づき、作業管理テーブルを更新する（ステップＳ２５）。本実施形態では、情報処理装置８０の作業管理部８１５が、記憶部８１１に記憶されている作業管理テーブルを更新する。これにより、作業者が実施する作業が情報処理装置８０に登録されることとなる。ここで、作業管理テーブルは、図１０（Ａ）に示すように、作業区域、機械、登録作業、作業登録者、入場フラグ、退場フラグ、及び作業完了フラグの項目を備える。
【００９５】
作業区域の項目は、作業が実施される作業区域を表す。機械の項目は、作業が実施される機械を表す。登録作業の項目は、作業者が登録した作業を表す。作業登録者の項目は、当該作業を登録した作業者の情報（本実施形態ではＩＤ番号）を格納する。
【００９６】
例えば、ＩＤ番号“Ｒ０００１”の作業者が、作業区域１に設置された搬送ロボットＺ１４の調整作業を総括盤６０に登録したとする。この場合、情報処理装置８０の作業管理部８１５は、図１０（Ａ）に示すように、作業区域の項目に“作業区域１”を登録し、“機械”の項目に“搬送ロボット”を登録し、登録作業の項目に“調整”を登録し、作業登録者の項目に“Ｒ０００１”を登録する。なお、入場フラグ、退場フラグ、作業完了フラグの項目に登録される内容については後述する。
【００９７】
作業を実施する作業者が複数存在する場合には、各作業者が作業の登録を終えるまで、ステップＳ１５〜ステップＳ２５の処理が繰り返される。
【００９８】
作業の登録が終了すると、作業者は、総括盤６０からキーを抜き取る（ステップＳ２７）。作業者が総括盤６０の運転モードを“メンテナンスモード”に切り替え、キーを総括盤から抜き取ると、インタロック式のドアＤ１０のインタロックが解除され、作業者は、ドアＤ１０から固定式ガードＧ１０内の領域に入場する（ステップＳ２８）。
【００９９】
総括盤６０は、キーが抜き取られたことを情報処理装置８０に通知する（ステップＳ２９）。情報処理装置８０の判定部８１７は、当該通知をトリガとして、作業管理テーブルに登録された作業について、監督者の要否及び監督者登録の有無を判定する（ステップＳ３１）。そして、判定部８１７は、判定結果に基づいて、当該作業が実施される機械の運転を承認するか否かを決定し、承認／非承認の決定結果を総括盤６０及びインタロック装置９０に送信する（ステップＳ３３，Ｓ３４）。
【０１００】
例えば、図１０（Ａ）に示す作業管理テーブルでは、作業区域１に配置された搬送ロボットの調整作業が登録されている。この場合、情報処理装置８０の判定部８１７は、まず、図６の作業実施条件管理テーブルにおいて、搬送ロボットの調整作業に対し、監督者要否の項目に“要”が登録されているか否かを判定する。そして、監督者要否の項目に“要”が登録されている場合には、判定部８１７は、当該作業について、監督権限をもつ作業者が登録されているか否かを判定する。
【０１０１】
図１０（Ａ）に示すテーブルでは、作業区域１に配置された搬送ロボットの調整作業を登録しているのは、ＩＤ番号“Ｒ０００１”の作業者のみであり、当該作業者は、監督権限を有していない（図５参照）。この場合、判定部８１７は、監督者が必要な作業に対して監督者が登録されていないと判定し、搬送ロボットの運転を承認しない信号を総括盤６０及びインタロック装置９０に送信する。一方、図１０（Ｂ）に示すテーブルでは、ＩＤ番号“Ｒ０００１”の作業者に加えて、監督権限を有するＩＤ番号“Ｒ０００４”の作業者（図５参照）が、作業区域１に配置された搬送ロボットの調整作業を登録している。したがって、この場合、判定部８１７は、監督者が必要な作業に対して監督者が登録されていると判定し、搬送ロボットの運転を承認する信号を総括盤６０及びインタロック装置９０に送信する。
【０１０２】
インタロック装置９０は、情報処理装置８０から搬送ロボット（作業が実施される機械）の運転を承認しない信号を受信している間は、安全ＰＬＣ５０から搬送ロボットの運転要求を受け付けても、汎用ＰＬＣ７０に運転を許可する信号をを出力しない。
【０１０３】
一方、総括盤６０は、情報処理装置８０から受信した承認／非承認の決定結果をディスプレイに表示する。これにより、作業者は、作業を登録（計画）する段階で満たすべき条件（資格・権限の有無、監督者の要否）が、当該作業について満たされているか否かを知ることができる。なお、例えば、情報処理装置８０から非承認の決定結果を受信していた場合、総括盤６０は、「作業区域１の搬送ロボットの調整作業には、監督者が必要です」等のメッセージをディスプレイに表示してもよい。
【０１０４】
このように、本実施形態の統合生産システム１０００では、支援的保護システム２０００の支援により、所定の資格が必要な作業を、当該資格を有していない作業者が実施しようとしたり、監督者が必要な作業に対して監督者が存在しないなど、誤った作業計画がなされるのを防止することができる。
【０１０５】
＜作業区域入場時：ステップＳ５０３＞
次に、作業者が、作業区域に入場するときに統合生産システム１０００及び支援的保護システム２０００が実行する処理について、図１１のシーケンス図を用いて説明する。なお、ここでは、説明の便宜上、作業者が、作業区域１の搬送ロボットＺ１４の調整作業を実施するために作業区域に入場する場合について説明する。
【０１０６】
図１１において、作業者は、まず、作業区域１の入退場口に設置されているＲＦＩＤリーダＺ１６にＩＤカードをかざして、作業者の識別情報（ＩＤ番号）を登録する（ステップＳ１０１）。ＲＦＩＤリーダＺ１６は、作業者の識別情報を汎用ＰＬＣ４０に送信する（ステップＳ１０３）。汎用ＰＬＣ４０は、識別情報を情報処理装置８０に送信する（ステップＳ１０５）。
【０１０７】
続いて、作業者は、光線式安全装置Ｚ１２を通過して、作業区域１内に入場する（ステップＳ１０６）。作業者の通過情報は、光線式安全装置Ｚ１２から安全ＰＬＣ５０へ送信され、安全ＰＬＣ５０は、情報処理装置８０に、作業者が作業区域１の入退場口を通過したことを通知する（ステップＳ１０７）。また、このとき、汎用ＰＬＣ４０は、撮像装置Ｚ１７が撮影した映像を解析して作業区域１に入場した作業者の人数を取得し、情報処理装置８０に送信する（ステップＳ１０９）。
【０１０８】
情報処理装置８０は、作業者の通過通知を安全ＰＬＣ５０から受信すると、入場時判定処理（ステップＳ１１１）を実行する。本実施形態では、情報処理装置８０の判定部８１７が、ＲＦＩＤリーダＺ１６に識別情報を登録した作業者の人数と、汎用ＰＬＣ４０から受信した作業区域１に入場した作業者の人数とが合致するか否かを判定する。これにより、共連れや、作業者のＩＤカードの不携帯を判定することが可能となる。
【０１０９】
情報処理装置８０は、判定結果に基づいて、作業者が入場した作業区域１に配置された機械の運転を承認するか否かを決定し、決定結果をインタロック装置９０に送信する（ステップＳ１１３）。例えば、情報処理装置８０の判定部８１７は、ＲＦＩＤリーダＺ１６に識別情報を登録した作業者の人数と汎用ＰＬＣ４０から受信した作業区域１に入場した作業者の人数とが合致する場合には、作業区域１において作業が実施される機械の運転を承認する信号をインタロック装置９０に送信する。一方、判定部８１７は、両者の人数が合致しない場合には、機械の運転を承認しない信号をインタロック装置９０に送信する。
【０１１０】
インタロック装置９０は、情報処理装置８０から、機械の運転を承認しない信号を受信している間は、安全ＰＬＣ５０から機械の運転要求を受け付けても、汎用ＰＬＣ７０に運転を許可する信号を出力しない。これにより、作業者が共連れ等の意図的な不安全行動をとった場合や、作業者がうっかりＩＤカードを携帯せずに作業区域に入場するなどした場合には、機械が動作しないため、人に依存する保護方策が原因となる災害の発生確率を低減することができる。
【０１１１】
なお、判定部８１７は、承認／非承認の決定結果を総括盤６０に送信し、総括盤６０は、当該情報をディスプレイに表示してもよい。また、判定部８１７は、承認／非承認の決定結果を汎用ＰＬＣ７０に送信し、汎用ＰＬＣ７０は、当該結果に基づいて、各機械が備えるパトライト（登録商標）等を用いて、承認／非承認の結果を報知するようにしてもよい。
【０１１２】
続いて情報処理装置８０は、汎用ＰＬＣ４０から受信した識別情報に基づき、作業管理テーブルを更新する（ステップＳ１１５）。例えば、情報処理装置８０の作業管理部８１５は、作業者が入場した作業区域及び作業者の識別情報と一致するデータがあれば、図１２に示すように、作業管理テーブルの入場フラグの項目に入場を示す“Ｘ”を登録する。なお、作業管理部８１５は、作業区域及び識別情報の少なくとも一方が一致しない場合には、作業を実施する予定のない（作業を登録していない）作業者が作業区域に入場している旨を汎用ＰＬＣ７０に通知してもよい。当該通知に基づいて、汎用ＰＬＣ７０が、不図示の警報装置等によりブザーを鳴らすなどすれば、各作業区域における作業を登録していない作業者を当該作業区域内に進入させないようにすることができる。
【０１１３】
図１１に戻り、作業区域内に入場した作業者は、作業区域１のキーボックスＺ１１が備えるＲＦＩＤリーダにＩＤカードをかざし、作業者の識別情報を登録する（ステップＳ１１７）。キーボックスＺ１１は、登録された識別情報を安全ＰＬＣ５０に送信し（ステップＳ１１９）、安全ＰＬＣ５０は、受信した識別情報を情報処理装置８０に送信する（ステップＳ１２１）。
【０１１４】
作業者は、識別情報を登録し終えると、キーボックスＺ１１のキーを“自動運転モード”から“メンテナンスモード”に切り換える（ステップＳ１２３）。
【０１１５】
キーボックスＺ１１は、設定された運転モードの情報を安全ＰＬＣ５０に送信する（ステップＳ１２５）。安全ＰＬＣ５０は、運転モードが“自動運転モード”から“メンテナンスモード”へと切り替わったことを、情報処理装置８０に通知する（ステップＳ１２７）。なお、図１１では図示していないが、このとき、安全ＰＬＣ５０は、作業区域１の運転モードを総括盤６０のディスプレイに表示させるため、キーボックスＺ１１に設定された運転モードの情報を総括盤６０に送信する。また、情報処理装置８０は、作業区域１の運転モードの情報を、汎用ＰＬＣ７０に送信する。汎用ＰＬＣ７０は、当該情報に基づいて、報知装置Ｚ１８を、運転モードに対応した色で点灯させる。
【０１１６】
運転モードの切替通知を受信した情報処理装置８０は、作業者照合処理を実行し（ステップＳ１２８）、作業区域１に配置された機械の運転を承認するか否かを決定する。そして、情報処理装置８０は、承認／非承認の決定結果をインタロック装置９０に送信する（ステップＳ１２９）。
【０１１７】
本実施形態では、情報処理装置８０の判定部８１７が、キーボックスＺ１１が備えるＲＦＩＤリーダに識別情報を登録した作業者と、作業区域１内で作業を行う作業者とが一致するか否かを、作業管理テーブルに基づいて判定する。例えば、判定部８１７は、作業管理テーブルにおいて、作業区域１の登録作業者のＩＤ番号と、キーボックスＺ１１のＲＦＩＤリーダに登録された識別情報とが、全て一致するか否かを判定する。
【０１１８】
判定部８１７は、両者が一致しない場合、あるいは、キーボックスＺ１１に識別情報を登録した作業者が、作業管理テーブルに登録されている作業者よりも多かったり少なかったりする場合には、作業区域１で作業が実施される機械の運転を承認しない信号をインタロック装置９０に送信する。一方、キーボックスＺ１１が備えるＲＦＩＤリーダに識別情報を登録した作業者と、作業区域１内で作業を行う作業者とが全て一致した場合には、判定部８１７は、作業区域１で作業が実施される機械の運転を承認する信号をインタロック装置９０に送信する。
【０１１９】
このように、本実施形態の支援的保護システム２０００では、総括盤６０に作業を登録した作業者が作業区域に入場しない限り、当該作業区域において作業が実施される機械の運転が承認されないようになっている。
【０１２０】
＜作業実施時：ステップＳ５０５＞
次に、作業者が、作業区域内で作業を実施するときに統合生産システム１０００及び支援的保護システム２０００が実行する処理の一例について、図１３のシーケンス図を用いて説明する。
【０１２１】
図１３において、作業者は、作業を実施する機械（ここでは、搬送ロボットＺ１４であるとする）の運転モードを切り換える（ステップＳ２０１）。すると、搬送ロボットＺ１４から安全ＰＬＣ５０に、作業者が搬送ロボットＺ１４に設定した運転モードの情報が送信される（ステップＳ２０３）。安全ＰＬＣ５０は、当該運転モードの情報に基づいて、情報処理装置８０には、運転モードの切り替えが行われたことを通知する（ステップＳ２０５）。また、安全ＰＬＣ５０は、作業者が設定した運転モードで搬送ロボットＺ１４を運転するようインタロック装置９０に要求する（ステップＳ２０９）。
【０１２２】
情報処理装置８０は、安全ＰＬＣ５０から運転モードの切り替え通知を受け付けると、搬送ロボットＺ１４に設定可能な運転モードの情報をインタロック装置９０に送信する（ステップＳ２０７）。本実施形態では、情報処理装置８０の判定部８１７は、作業管理テーブル（図１２参照）に登録されている搬送ロボットＺ１４の調整作業に対し設定可能な運転モードの情報を、作業実施条件テーブル（図６参照）の許可運転モードの項目から取得し、インタロック装置９０に送信する。作業区域１の搬送ロボットＺ１４の調整作業の場合、判定部８１７は、“手動操作／インチング”モードを、搬送ロボットＺ１４に設定可能な運転モードとして、インタロック装置９０に送信する。
【０１２３】
インタロック装置９０は、ステップＳ２０７において情報処理装置８０から受信した運転モードの情報と、ステップＳ２０９において安全ＰＬＣ５０から要求された運転モードとに基づいて、搬送ロボットＺ１４の運転可否を判定する（ステップＳ２１３）。具体的には、インタロック装置９０は、情報処理装置８０から受信した搬送ロボットＺ１４に設定可能な運転モード（“手動操作／インチング”）と、安全ＰＬＣ５０から要求された搬送ロボットＺ１４の運転モードとを照合する。そして、両者が一致し、かつ、図８のステップＳ３４、図１１のステップＳ１１３及びステップＳ１２９において搬送ロボットＺ１４の運転が承認されていれば、インタロック装置９０は、搬送ロボットＺ１４を安全ＰＬＣ５０から要求された運転モードで運転することを許可する信号を汎用ＰＬＣ７０に出力する（ステップＳ２１５）。汎用ＰＬＣ７０は、当該運転を許可する信号に基づいて、搬送ロボットＺ１４を制御する。
【０１２４】
上述したように、本実施形態の統合生産システム１０００では、支援的保護システム２０００の支援により、総括盤６０に作業を登録した作業者が作業区域に入場し、かつ、作業を行うにあたり各機械に許可された運転モードを機械に対して設定しない限り、機械が動作せず、作業が実施できないようになっている。これにより、例えば、作業を登録していない作業者が作業を実施したり、作業者の勘違いで機械に誤った運転モードを設定して機械を動作させることにより、災害が発生する確率を低減することができる。
【０１２５】
＜作業区域退場時：ステップＳ５０７＞
次に、作業者が作業を完了し、作業区域を退場するときに統合生産システム１０００及び支援的保護システム２０００が実行する処理の一例について、図１４のシーケンス図を用いて説明する。ここでは、作業区域１の搬送ロボットＺ１４の調整作業を完了した作業者が作業区域１を退場する場合について説明する。
【０１２６】
図１４において、作業を完了した作業者は、作業区域１のキーボックスＺ１１のキーを、“メンテナンスモード”から“自動運転モード”に切り換える（ステップＳ３０１）。すると、キーボックスＺ１１に設定された運転モードの情報が、安全ＰＬＣ５０に送信される（ステップＳ３０３）。なお、図１４では図示していないが、このとき、安全ＰＬＣ５０は、作業区域１の運転モードを総括盤６０のディスプレイに表示させるため、キーボックスＺ１１に設定された運転モードの情報を総括盤６０に送信する。
【０１２７】
安全ＰＬＣ５０は、情報処理装置８０には、運転モードの切り替えが行われたことを通知する（ステップＳ３０４）。図１４では図示していないが、情報処理装置８０は、作業区域に設定された運転モードを汎用ＰＬＣ７０に通知する。汎用ＰＬＣ７０は、当該運転モードに応じた色で、報知装置（Ｚ１８，Ｚ２８，Ｚ３８）を点灯させる。
【０１２８】
作業区域１の運転モードを変更した作業者は、光線式安全装置Ｚ１２を通過して、作業区域１から退場する（ステップＳ３０５）。安全ＰＬＣ５０は、光線式安全装置Ｚ１２からの入力に基づき、作業者が作業区域１の入退場口を通過したことを、情報処理装置８０に通知する（ステップＳ３０７）。また、このとき、汎用ＰＬＣ４０は、撮像装置Ｚ１７が撮影した映像を解析して作業区域１から退場した作業者の人数を取得し、情報処理装置８０に送信する（ステップＳ３０９）。
【０１２９】
情報処理装置８０は、作業者の通過情報を安全ＰＬＣ５０から受信すると、退場時判定処理（ステップＳ３１１）を実行する。本実施形態では、情報処理装置８０の判定部８１７は、作業区域１に入場した全ての作業者が、作業区域１から退場したか否かを判定する。例えば、判定部８１７は、作業管理テーブルにおいて作業区域１に登録されている作業者の人数と、汎用ＰＬＣ４０から取得した、作業区域１から退場した作業者の人数とが一致するか否かを判定する。なお、複数の機械について非定常作業が発生している場合には、作業区域から退場するタイミングが作業者によって異なる場合がある。この場合、判定部８１７は、汎用ＰＬＣ４０から取得した人数を加算していき、当該人数の合計と、作業管理テーブルにおいて該当する作業区域に登録されている作業者の人数とが一致するか否かを判定すればよい。
【０１３０】
情報処理装置８０は、判定結果に基づいて、統合生産システム１０００が自動運転モードで運転することを承認するか否かを決定し、承認／非承認の決定結果をインタロック装置９０に送信する（ステップＳ３１３）。本実施形態では、情報処理装置８０の判定部８１７が、作業区域１に入場した全ての作業者が、作業区域１から退場したと判定した場合に、統合生産システム１０００の自動運転を承認する信号をインタロック装置９０に送信する。それ以外の場合、情報処理装置８０は、統合生産システム１０００の自動運転を承認しない信号をインタロック装置９０に送信する。インタロック装置９０は、情報処理装置８０から、統合生産システム１０００の自動運転を承認しない信号を受信している間は、安全ＰＬＣ５０から統合生産システム１０００の自動運転を開始する要求を受け付けても、汎用ＰＬＣ７０に運転を許可する信号を出力しない。これにより、作業区域内に作業者が残っている状態で、統合生産システム１０００が自動運転を開始することを防止できる。
【０１３１】
＜作業完了登録時：ステップＳ５０９＞
次に、作業者が作業の完了を登録するときに統合生産システム１０００及び支援的保護システム２０００が実行する処理の一例について、図１５のシーケンス図を用いて説明する。
【０１３２】
図１５において、作業者は、固定式ガードＧ１０の外へと退場すると、総括盤６０のＲＦＩＤリーダにＩＤカードをかざして、識別情報を登録する（ステップＳ４０１）。総括盤６０は、作業者の識別情報を、情報処理装置８０に送信する（ステップＳ４０３）。
【０１３３】
識別情報を受信した情報処理装置８０の作業管理部８１５は、作業管理テーブルに登録された情報に基づいて、当該作業者が登録した作業の情報を総括盤６０に送信する（ステップＳ４０７）。総括盤６０は、情報処理装置８０から受信した、作業者が登録した作業の情報をディスプレイに表示する（ステップＳ４０９）。
【０１３４】
作業者は、総括盤６０のディスプレイに表示された作業をタッチパネルを介して選択し、作業の完了を登録する（ステップＳ４１１）。完了した作業の情報は、総括盤６０から情報処理装置８０に送信される（ステップＳ４１３）。
【０１３５】
情報処理装置８０は、総括盤６０から受信した情報に基づいて、作業管理テーブルを更新する（ステップＳ４１５）。本実施形態では、情報処理装置８０の作業管理部８１５が、作業管理テーブルにおいて、作業完了を登録した作業者の退場フラグの項目に“Ｘ”を登録するとともに、作業完了フラグの項目に“完了”を登録する（図１６（Ａ）参照）。
【０１３６】
作業の完了を登録し終えた作業者は、総括盤６０にキーを差し込み、統合生産システム１０００の運転モードを“メンテナンスモード”から“自動運転モード”に切り換える(ステップＳ４１７)。すると、総括盤６０から情報処理装置８０に、運転モードの切り替えが通知される（ステップＳ４１９）。
【０１３７】
情報処理装置８０は、運転モードの切替通知を受け付けると、作業区域内に作業者が存在するか否かを判定する（ステップＳ４２１）。例えば、情報処理装置８０の判定部８１７は、作業管理テーブルに登録された全ての作業者の作業完了フラグの項目に“完了”が登録されているか否かを判定する。判定部８１７は、作業管理テーブルに登録されている全ての作業者の退場フラグの項目に“Ｘ”が登録されているか否かを判断してもよい。例えば、図１６（Ａ）の例では、全ての作業者の退場フラグの項目に“Ｘ”が登録されているため、判定部８１７は、作業区域内に作業者が存在しないと判定する。一方、図１６（Ｂ）の例では、作業区域２の作業者の退場フラグの項目に“Ｘ”が登録されていないため、判定部８１７は、作業区域内に作業者が存在すると判定する。
【０１３８】
情報処理装置８０は、判定結果に基づき、統合生産システム１０００の自動運転を承認するか否かを決定し、承認／非承認の決定結果をインタロック装置９０に送信する（ステップＳ４２３）。本実施形態においては、情報処理装置８０の判定部８１７は、作業区域内に作業者が存在しないと判定した場合に、統合生産システム１０００の自動運転を承認する信号をインタロック装置９０に送信する。それ以外の場合、判定部８１７は、統合生産システム１０００の自動運転を承認しない信号をインタロック装置９０に送信する。
【０１３９】
作業者は、統合生産システム１０００の自動運転を開始する準備が整うと、総括盤６０に対して、自動運転を開始するための操作を実施する（ステップＳ４２５）。総括盤６０は、安全ＰＬＣ５０に、統合生産システム１０００の自動生産を開始する操作が実行されたことを通知する（ステップＳ４２７）。安全ＰＬＣ５０は、インタロック装置９０に、統合生産システム１０００の自動運転を開始するように要求する（ステップＳ４２９）。
【０１４０】
インタロック装置９０は、自動運転の開始要求を受けて、統合生産システム１０００の自動運転を許可するか否かを判定する（ステップＳ４３１）。具体的には、インタロック装置９０は、図１４のステップＳ３１３及び図１５のステップＳ４２３において情報処理装置８０から入力された承認／非承認の信号に基づいて、統合生産システムの自動運転を許可するか否かを判定する。より具体的には、インタロック装置９０は、図１４のステップＳ３１３及び図１５のステップＳ４２３において統合生産システム１０００の自動運転を承認する信号を受信している場合に、統合生産システム１０００の自動運転を許可する信号を汎用ＰＬＣ７０に出力する。これにより、統合生産システム１０００は、自動運転を開始する。
【０１４１】
このように、本実施形態の統合生産システム１０００では、支援的保護システム２０００の支援により、作業区域内に作業者が残留しているおそれのある場合には、統合生産システム１０００の自動運転を開始できないようになっている。これにより、作業者が作業区域内に残留しているにもかかわらず、他の作業者の勘違いや確認もれ等により、統合生産システム１０００の自動運転が開始され、作業区域内に残留している作業者が負傷する等の事故を防ぐことができる。
【０１４２】
以上、詳細に説明したように、本実施形態によれば、複数の機械が協調して動作し一連の作業を実行する統合生産システム１０００における支援的保護システム２０００は、情報処理装置８０の判定部８１７が、非定常作業の登録を受け付ける総括盤６０において作業者が登録した作業に基づいて、当該作業が実施される機械に設定可能な運転モードを特定し、インタロック装置９０に出力する。インタロック装置９０は、情報処理装置８０から入力した設定可能な運転モードと、当該機械に実際に設定された運転モードとを照合し、両者が一致する場合に、当該機械を設定された運転モードで運転することを許可する信号を汎用ＰＬＣ７０に出力する。一方、インタロック装置９０は、両者が一致しない場合には、運転を許可する信号を汎用ＰＬＣ７０に出力しない。これにより、作業者の勘違い等や操作ミスにより、機械が誤った運転モードで動作し、災害が発生する事態を防止することができる。
【０１４３】
また、本実施形態によれば、情報処理装置８０の判定部８１７は、作業者が有する資格及び権限の少なくとも一方に基づいて、当該作業者が機械のそれぞれに対し実施可能な作業を特定し、総括盤６０は、当該実施可能な作業の中から作業者が実施する作業の登録を受け付ける。これにより、作業者は、自身が実施可能な作業を確認することができるとともに、勘違い等により、自身に許可されていない作業を登録したり、誤って実施してしまう事態を防止することができる。すなわち、作業者の記憶に依存した保護方策が原因となる災害の発生確率を低減することができる。
【０１４４】
また、本実施形態によれば、一台以上の機械が設置される作業区域（１〜３）の入場口には、作業区域に入場する作業者の識別情報を取得するＲＦＩＤリーダ（Ｚ１６，Ｚ２６，Ｚ３６）と、作業区域に入退場する作業者の映像を撮影する撮像装置（Ｚ１７、Ｚ２７，Ｚ３７）とが配置され、汎用ＰＬＣ７０は、当該撮像装置が撮像した映像に基づいて、作業区域に入場する作業者の人数を検出する。そして、情報処理装置８０の判定部８１７は、ＲＦＩＤリーダに識別情報を登録した作業者の人数と、汎用ＰＬＣ７０から取得した作業区域に入場した作業者の人数とに基づいて、作業が実施される機械の運転を承認するか否かを決定し、承認／非承認を示す信号をインタロック装置９０に出力する。インタロック装置９０は、情報処理装置８０から機械の運転を承認する信号を受信するまでは、機械の運転を許可しない。このように、作業者が共連れ等の意図的な不安全行動を行った場合や、作業者がＩＤカードを携帯せずに作業区域に入場するなどした場合には、機械が動作しないため、人に依存する保護方策が原因で発生する災害の発生確率を低減することができる。
【０１４５】
また、本実施形態によれば、情報処理装置８０は、総括盤６０に登録された作業の内容と、ＲＦＩＤリーダから取得する作業者の識別情報とに基づいて、作業が実施される機械の運転を承認するか否かを決定し、承認／非承認を示す信号をインタロック装置９０に出力する。例えば、ＲＦＩＤリーダに識別情報を登録した作業者が、作業管理テーブル（図１０（Ａ）等参照）に登録されていない場合、すなわち、作業を登録していない作業者が、作業区域に入場した場合には、情報処理装置８０は、機械の運転を承認しない信号をインタロック装置９０に出力する。インタロック装置９０は、情報処理装置８０から機械の運転を承認する信号を受信するまでは、機械の運転を許可しない。これにより、作業を登録していない作業者が作業を実施することにより、災害が発生する確率を低減することができる。
【０１４６】
また、本実施形態によれば、情報処理装置８０の判定部８１７は、作業区域内に作業者が存在するか否かに基づいて、統合生産システム１０００の自動運転を承認するか否かを決定し、承認／非承認の信号をインタロック装置９０に出力する。インタロック装置９０は、情報処理装置８０から、統合生産システム１０００の自動運転を承認する信号を受け付けるまで、統合生産システム１０００の自動運転を汎用ＰＬＣ７０に許可しない。これにより、作業者が作業区域内に残留しているにもかかわらず、他の作業者の勘違いや確認もれ等により、統合生産システム１０００の自動運転が開始され、作業区域内に残留している作業者が負傷する等の事故を防ぐことができる。
【０１４７】
また、本実施形態によれば、統合生産システム１０００は、作業区域毎に運転モードを設定でき、統合生産システム１０００は、各作業区域に設定されている運転モードを報知する報知装置（Ｚ１８、Ｚ２８，Ｚ３８）を備えている。これにより、作業者は、各作業区域の運転モードを視認することができる。そのため、作業者が、作業区域の運転モードを誤認識して作業区域内に立ち入り、機械と接触する等して負傷する事態等を防止することができる。また、統合生産システム１０００は、各作業区域に設定されている運転モード、各機械に設定されている運転モード、及び、統合生産システム１０００に設定されている運転モードをディスプレイに表示する総括盤６０を備えている。このため、作業者は、総括盤６０のディスプレイを確認することで、作業区域内外に設定されている運転モードを確認することができる。
【０１４８】
また、本実施形態によれば、情報処理装置８０の記憶部８１１が、作業者が有する資格及び権限を記憶する作業者情報テーブルと、各作業と、当該作業を実施するのに必要な資格及び権限とを関連付けて記憶する作業実施条件テーブルと、を記憶しているので、作業者が保有する資格及び権限の範囲内で実施可能な作業を作業者に提示することができる。
【０１４９】
なお、上記実施形態においては、情報処理装置８０の作業抽出部８１３は、総括盤６０のＲＦＩＤリーダに登録された識別情報から、作業者情報テーブルを用いて作業者が保有する資格および権限の情報を取得していたが、これに限られるものではない。例えば、作業者が携帯するＩＤカードに、作業者が保有する資格および権限の情報を登録しておき、作業抽出部８１３は、総括盤６０のＲＦＩＤリーダがＩＤカードから読み取った当該資格及び権限の情報に基づいて、作業者が実施可能な作業を特定してもよい。
【０１５０】
また、上記実施形態において、情報処理装置８０の判定部８１７は、作業区域内に作業者が残留していないことを、作業者が作業区域を退場するとき（退場時判定処理：図１４のステップＳ３１１）及び作業者が総括盤６０において、統合生産システム１０００の運転モードを変更したとき（作業区域内作業者存在判定処理：図１５のステップＳ４２１）に判定していた。しかしながら、判定部８１７は、作業区域内に作業者が残留していないことを確認するために、少なくとも、退場時判定処理及び作業区域内作業者存在判定処理のいずれか一方を実行すればよい。
【０１５１】
なお、上記実施形態においては、各作業区域の入場口に光線式安全装置を配置して、作業者の入場口の通過を検出したが、例えば、マットセンサやレーザスキャナを各作業区域の入場口に配置して、作業者の入場口の通過を検出してもよい。
【０１５２】
また、上記実施形態においては、ＲＦＩＤリーダを用いて、作業者の識別情報を取得したが、例えば、生体認証装置により作業者の生体情報（指紋、虹彩、静脈等）を識別情報として取得してもよい。この場合、作業者はＩＤカードを携帯する必要がないため、作業者の利便性が向上する。
【０１５３】
また、上記実施形態においては、撮像装置Ｚ１７，Ｚ２７，Ｚ３７はビデオカメラであるとしたが、撮像装置Ｚ１７，Ｚ２７，Ｚ３７は、ステレオカメラや広角カメラであってもよい。また、撮像装置Ｚ１７，Ｚ２７，Ｚ３７を複数台設けてもよい。
【０１５４】
また、上記実施形態においては、報知装置Ｚ１８、Ｚ２８，Ｚ３８は、ＬＥＤライトであるとしたが、これに限られるものではない。例えば、報知装置Ｚ１８、Ｚ２８，Ｚ３８は、各作業区域の床面に設けられ、作業区域の運転モードを振動により報知する振動装置であってもよいし、サイレンやスピーカ等の音声により報知する音声出力装置であってもよいし、電光掲示板等の表示装置であってもよい。また、これらの組み合わせにより、報知装置Ｚ１８、Ｚ２８，Ｚ３８を構成してもよい。
【０１５５】
上記実施形態において、汎用ＰＬＣ４０は、周知の顔認識技術を用いて、撮像装置Ｚ１７，Ｚ２７，Ｚ３７が撮像した映像から、作業区域に入場する作業者の顔画像を取得し、情報処理装置８０に送信してもよい。この場合、情報処理装置８０は、作業者の識別情報と顔画像とを関連付けて記憶部８１１に記憶しておき、判定部８１７が、汎用ＰＬＣ４０から受信した顔画像と、ＲＦＩＤリーダに登録された識別情報とが、同一人物のものか否かを判定する。これにより、他人のＩＤカードを使って作業区域に入場する、いわゆる“なりすまし”を判定することができる。判定部８１７は、汎用ＰＬＣ４０から受信した顔画像と、ＲＦＩＤリーダに登録された識別情報とが、同一人物のものでない場合には、作業区域内の機械の運転を承認しない信号をインタロック装置９０に送信してもよい。これにより、“なりすまし”といった意図的な不安全行動がとられた場合に、作業区域内の機械を動作させないことで、人に依存する保護方策が原因で発生する災害の発生確率を低減することができる。
【０１５６】
また、上述の実施形態の構成を適宜改良しても良く、また、少なくとも一部を他の構成物に代替させても良い。更に、その配置について特に限定のない構成要件は、実施形態で開示した配置に限らず、その機能を達成できる位置に配置することができる。例えば、上記実施形態において、インタロック装置９０を、安全ＰＬＣ５０に組み入れてもよい。
【０１５７】
以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【０１５８】
４０  汎用ＰＬＣ
５０  安全ＰＬＣ
６０  総括盤
７０  汎用ＰＬＣ
８０  情報処理装置
９０  インタロック装置
Ｚ１３，Ｚ３５  ベルトコンベア
Ｚ１４，Ｚ２３，Ｚ２５，Ｚ３４  搬送ロボット
Ｚ１５，Ｚ２４，Ｚ３３  プレス機械
Ｚ１６，Ｚ２６，Ｚ３６  ＲＦＩＤリーダ
Ｚ１７，Ｚ２７，Ｚ３７  撮像装置
Ｚ１８，Ｚ２８，Ｚ３８  報知装置
１０００  統合生産システム
２０００  支援的保護システム
【図１】
2014199637.tif 000003
【図２】
2014199637.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2014199637.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2014199637.tif 000012
【図１１】
2014199637.tif 000013
【図１２】
2014199637.tif 000014
【図１３】
2014199637.tif 000015
【図１４】
2014199637.tif 000016
【図１５】
2014199637.tif 000017
【図１６】
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