(57)【要約】【課題】簡単な構成でドラム缶の口金にプラグを自動的に仮締めして装着するドラム缶のプラグ装着装置を提供する。【解決手段】ハウジング（２４）、駆動軸（２６）、駆動手段（２８）、プラグ保持手段（３０）、調芯手段（３２）を有する駆動ユニット（１８）と、駆動ユニットを首振り方向に変位自在に且つ昇降自在に支持し、駆動ユニットの重量（Ｗ１）に基づく第１の押圧力（Ｆ１）によって、ハウジングの下開口端面（２４ａ）を天板（１ａ）に該天板の傾斜に倣って当接させる第１の昇降ユニット（２０）と、駆動軸を上軸部（２６ｂ）側で回転自在に且つ昇降自在に支持し、駆動軸により作用する第２の押圧力（Ｆ２）によって、プラグ保持手段により保持されたプラグ（４）を口金（１２）に該口金の嵌め合いに倣って当接させる第２の昇降ユニット（２２）とを備える。【選択図】図３
2014065506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドラム缶の天板に配された口金にプラグを仮締めして装着するドラム缶のプラグ装着装置であって、
前記口金の上方に配置された筒状のハウジング、前記ハウジング内に下軸部が垂直に収容される駆動軸、駆動軸をその上軸部側で回転駆動する駆動手段、前記プラグを前記駆動軸の下軸部側に保持するプラグ保持手段、前記プラグの中心を前記口金の中心に合致させる調芯手段を有する駆動ユニットと、
前記駆動ユニットを首振り方向に変位自在に且つ昇降自在に支持し、前記駆動ユニットの重量に基づく第１の押圧力によって、前記ハウジングの下開口端面を前記天板に該天板の傾斜に倣って当接させる第１の昇降ユニットと、
前記駆動軸を前記上軸部側で回転自在に且つ昇降自在に支持し、前記駆動軸により作用する第２の押圧力によって、前記プラグ保持手段により保持された前記プラグを前記口金に該口金の嵌め合いに倣って当接させる第２の昇降ユニットと
を備えることを特徴とするドラム缶のプラグ装着装置。
【請求項２】
前記第１の昇降ユニットにより前記下開口端面を前記天板に当接させ、次に前記第２の昇降ユニットにより前記プラグを前記口金に当接させるとともに前記調芯手段により前記プラグの中心を前記口金の中心に合致させ、次に前記駆動手段により前記駆動軸を回転駆動させて前記プラグを前記口金に仮締めして装着する制御手段を更に備えることを特徴とする請求項１に記載のドラム缶のプラグ装着装置。
【請求項３】
前記第２の昇降ユニットは、空気回路と、前記空気回路からの供給空気により前記駆動軸を下降させるとともに前記第２の押圧力を調整するエアシリンダとを有することを特徴とする請求項２に記載のドラム缶のプラグ装着装置。
【請求項４】
前記調芯手段は、前記駆動軸の下端に可撓性部材を介して前記可撓性部材及び前記駆動軸とともに回転自在に装着され、前記第２の押圧力を利用することにより、前記第２の昇降ユニットにより前記口金に当接された前記プラグを前記口金の嵌め合いに倣って押圧しながら前記駆動軸廻りの前後左右方向に変位させ、前記プラグの中心を前記口金の中心に合致させることを特徴とする請求項３に記載のドラム缶のプラグ装着装置。
【請求項５】
前記プラグ保持手段は、
前記駆動軸、前記可撓性部材、及び前記調芯機構において前記駆動軸の軸線に沿って気密に連通され、前記調芯機構の下端において前記プラグを吸着保持する吸着エア通路と、
前記駆動軸の上端に前記ロータリジョイントを介して前記吸着エア通路に気密に連通された負圧発生手段と
を有することを特徴とする請求項４に記載のドラム缶のプラグ装着装置。
【請求項６】
前記駆動軸の昇降距離を検出し、検出された該昇降距離に基づき前記口金に対する前記プラグの仮締め完了を検出する仮締め検出手段を更に備えることを特徴とする請求項５に記載のドラム缶のプラグ装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドラム缶のプラグ装着装置に関し、詳しくはドラム缶の口金にプラグを自動的に仮締めして装着するドラム缶のプラグ装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鋼製ドラム缶は、製造工程において円筒形状に形成された胴体の上下両端に天板と地板とを取り付けられた後、天板に設けられた液体注入口及び空気排出口に設けられたフランジ状の口金にそれぞれプラグが仮締装着される。口金の内周面には雌ねじが刻設され、プラグの外周面には雄ねじが刻設されており、プラグは、口金にパッキンを介して液密に着脱自在に螺着される（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１８３６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドラム缶のプラグは、口金に螺合されるために天板が水平面に対して僅かに傾斜して口金がプラグに対して僅かに傾斜したり、或いは口金の中心がプラグの中心に対して僅かに位置ずれ（芯ずれ）したりすると、口金にプラグを正確に締め付けることができず、密栓不良となってしまう。このため、ドラム缶の製造工程において天板の口金にプラグを仮締装着する工程の自動化に際し、依然としてプラグの装着不良率を改善するという課題が残されていた。また、自動機によりドラム缶に液体等を注入した後プラグを締付装着する作業工程においても同様である。特に、ドラム缶を再利用する場合には、天板が傾斜していることが多く、プラグの確実な自動装着が困難である。
【０００５】
本発明は上述の事情に基づいてなされたもので、その目的とするところは、簡単な構成でドラム缶の口金にプラグを自動的に且つ確実に仮締めして装着するドラム缶のプラグ装着装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明のドラム缶のプラグ装着装置は、ドラム缶の天板に配された口金にプラグを仮締めして装着するドラム缶のプラグ装着装置であって、口金の上方に配置された筒状のハウジング、ハウジング内に下軸部が垂直に収容される駆動軸、駆動軸をその上軸部側で回転駆動する駆動手段、プラグを駆動軸の下軸部側に保持するプラグ保持手段、プラグの中心を口金の中心に合致させる調芯手段を有する駆動ユニットと、駆動ユニットを首振り方向に変位自在に且つ昇降自在に支持し、駆動ユニットの重量に基づく第１の押圧力によって、ハウジングの下開口端面を天板に該天板の傾斜に倣って当接させる第１の昇降ユニットと、駆動軸を上軸部側で回転自在に且つ昇降自在に支持し、駆動軸により作用する第２の押圧力によって、プラグ保持手段により保持されたプラグを口金に該口金の嵌め合いに倣って当接させる第２の昇降ユニットとを備える。
【０００７】
具体的には、第１の昇降ユニットにより下開口端面を天板に当接させ、次に第２の昇降ユニットによりプラグを口金に当接させるとともに調芯手段によりプラグの中心を口金の中心に合致させ、次に駆動手段により駆動軸を回転駆動させてプラグを口金に仮締めして装着する制御手段を更に備える。
また、第２の昇降ユニットは、空気回路と、空気回路からの供給空気により駆動軸を下降させるとともに第２の押圧力を調整するエアシリンダとを有する。
【０００８】
また、調芯手段は、駆動軸の下端に可撓性部材を介して可撓性部材及び駆動軸とともに回転自在に装着され、第２の押圧力を利用することにより、第２の昇降ユニットにより口金に当接されたプラグを口金の嵌め合いに倣って押圧しながら駆動軸廻りの前後左右方向に変位させ、プラグの中心を口金の中心に合致させる。
また、プラグ保持手段は、駆動軸、可撓性部材、及び調芯機構において駆動軸の軸線に沿って気密に連通され、調芯機構の下端においてプラグを吸着保持する吸着エア通路と、駆動軸の上端にロータリジョイントを介して吸着エア通路に気密に連通された負圧発生手段とを有する。
【０００９】
好ましくは、駆動軸の昇降距離を検出し、検出された該昇降距離に基づき口金に対するプラグの仮締め完了を検出する仮締め検出手段を更に備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のドラム缶のプラグ装着装置によれば、簡単な構成でドラム缶の口金にプラグを自動的に仮締めして装着するドラム缶のプラグ装着装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係るドラム缶のプラグ装着装置を備えたドラム缶製造ラインの一例を示す正面図である。
【図２】図１のプラグ装着装置の上面図である。
【図３】図１のプラグ装着装置の一部横断面図である。
【図４】図３の調芯機構の拡大図である
【図５】図３のプラグ装着装置の矢線Ａ−Ａに沿う断面図である。
【図６】図１の本体昇降ユニットによりハウジングを天板に当接させた状態を示す要部断面図である。
【図７】図１の駆動軸昇降ユニットによりプラグを口金に当接させた状態を示す要部断面図である。
【図８】図１の調芯機構によりプラグの中心を口金の中心に合致させ、図１のモータにより駆動軸を回転駆動させてプラグを口金に仮締めして装着した状態を示す要部断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は本発明の一実施例に係るドラム缶のプラグ装着装置の正面図を示す。プラグ装着装置２は、ドラム缶１の製造ライン６におけるプラグの装着位置にドラム缶１を搬送する搬送機構８を架橋して設けられたフレーム１０に配設されている。ドラム缶１は、搬送機構８により紙面に垂直に手前から奥に向かって搬送され、プラグ装着装置２は、搬送機構８の真上に配設されている。
【００１３】
プラグ装着装置２は、後述するが、ドラム缶１の天板１ａに設けられたフランジ形状の口金１２の雌ねじ部１２ａにプラグ４の雄ねじ部４ａのねじ山を１〜２つ分程度だけ手締めに近い低トルクでの自動的に螺合し（図３参照）、このようにして口金１２にプラグ４が仮締めされたドラム缶１は不図示のプラグ本締装置に搬送されて所定の高トルクで本締めされる。
【００１４】
また、プラグ装着装置２は、ドラム缶１の天板１ａに設けられた大栓用口金１２Ａにプラグ４の１つである大プラグ４を仮締めする装置２Ａと、同じく天板１ａに設けられた小栓用口金１２Ｂにプラグ４の１つである小プラグ４を仮締めする装置２Ｂとから構成されている。装置２Ａと装置２Ｂとの間のフレーム１０上には、ドラム缶１の位置決め装置１４が配設されている。
【００１５】
位置決め装置１４は、搬送機構８により搬送されたドラム缶１を口金１２Ａ，１２Ｂがそれぞれ装置２Ａ，２Ｂの真下の位置になるようにクランプ機構により支持して整列させる。
図２はプラグ装着装置２の上面図を示す。装置２Ａ，２Ｂのそれぞれのフレーム１０側にはプラグ供給装置１６Ａ，１６Ｂが配設されている。プラグ供給装置１６Ａ，１６Ｂには、それぞれ大プラグ４、小プラグ４が図示しないパーツフィーダからプラグ搬送コンベアを経由して搬送され、プラグ供給装置１６Ａからは装置２Ａに大プラグ４が搬送され、プラグ供給装置１６Ｂからは装置２Ｂに小プラグ４が搬送される。
【００１６】
ここで、装置２Ａ，２Ｂは、それぞれ同様の駆動ユニット１８，本体昇降ユニット（第１の昇降ユニット）２０，駆動軸昇降ユニット（第２の昇降ユニット）２２から概略構成されている。
詳しくは、図３のプラグ装着装置２の一部横断面図に示されるように、駆動ユニット１８は、口金１２の上方に配置された筒状のハウジング２４、ハウジング２４内に下軸部２６ａが垂直に収納される駆動軸２６、駆動軸２６をその上軸部２６ｂ側で回転駆動するモータ（駆動手段）２８、プラグ４を駆動軸２６の下軸部２６ａ側に保持するプラグ保持機構（プラグ保持手段）３０、プラグ４の中心を口金１２の中心に合致させる調芯機構（調芯手段）３２から概略構成されている。
【００１７】
本体昇降ユニット２０は、例えば電動昇降機であって、駆動ユニット１８を首振り方向に変位自在に且つ昇降自在に支持し、駆動ユニット１８の重量Ｗ１に基づく第１の押圧力Ｆ１によってハウジング２４の下開口端面２４ａを口金１２の周囲の天板１ａに天板１ａの傾斜に倣って当接させる。なお、下開口端面２４ａにはウレタン又はゴム製の緩衝材３３が装着され、緩衝材３３によって天板１ａに付与される第１の押圧力Ｆ１による衝撃が吸収されるとともに、天板１ａへの傷付きが防止される。
【００１８】
駆動軸昇降ユニット２２は、駆動軸２６を上軸部２６ｂ側で回転自在に且つ昇降自在に支持し、駆動軸２６により作用する第２の押圧力Ｆ２によって、プラグ保持機構３０により保持されたプラグ４を口金１２に口金１２の嵌め合いに倣って当接させる。  詳しくは、駆動軸昇降ユニット２２は、エアシリンダ３４と、エアシリンダ３４の第１ポート３６及び第２ポート３８に接続される空気配管４０、空気配管４０に介挿されるリリーフ機能付き減圧弁４２、逆流機能付き減圧弁４４、３方電磁弁４６から概略構成された空気回路４８とを備える。また、駆動軸昇降ユニット２２は、エアシリンダ３４の作動により昇降される昇降アーム５０を備え、昇降アーム５０は駆動軸２６の回転を阻害することなく駆動軸２６に連結されている。
【００１９】
エアシリンダ３４は、空気回路４８から第１ポート３６にリリーフ機能付き減圧弁４２を介して供給される空気の圧力で駆動軸２６の重量Ｗ２を保持することにより、駆動軸２６を上昇させるとともに、その上昇状態を保持する。
一方、３方電磁弁４６を作動させると、空気回路４８から第２ポート３８にも逆流機能付き減圧弁４４を介して空気を供給する。この結果、第１ポート３６、第２ポート３８にそれぞれ減圧弁４２，４４を介した空気圧力が同時に付与される。このとき、各減圧弁４２，４４において予め設定された空気圧力に応じて駆動軸２６が所定速度で下降されるとともに、第２の押圧力Ｆ２が調整され、この第２の押圧力Ｆ２によりプラグ４が口金１２に当接される。なお、駆動軸２６の最大昇降距離は１５ｍｍ程度である。
【００２０】
ここで、各減圧弁４２，４４で予め設定される圧力は、駆動軸２６が円滑で迅速な下降動作を行い、且つ第２の押圧力Ｆ２が極力小さくなるような値に設定される。搬送機構８により順次搬送されるドラム缶１の限られたサイクルタイムにおいて、各ドラム缶１のプラグ４を口金１２に順次仮締めしていく必要があるため、駆動軸２６の下降はできるだけ短い時間で行われるのが望ましい。
【００２１】
また、第２の押圧力Ｆ２は、口金１２に対するプラグ４の噛み込みを極力防止するために、駆動軸２６の重量Ｗ２に比して極めて小さな、プラグ４が口金１２に当接するだけの限りなく０に近い値にするのが望ましい。
また、エアシリンダ３４の下部には駆動軸２６の昇降距離を検出する距離センサ（仮締め検出手段）５３が配置されている。
【００２２】
プラグ保持機構３０は、吸着エア通路５４と負圧発生源（負圧発生手段）５６と吸着パット５７とから概略構成されている。吸着エア通路５４は、駆動軸２６、後述するホース（可撓性部材）５８、及び調芯機構３２において駆動軸２６の軸線方向にＯリング等を介して気密に連通されている。
【００２３】
負圧発生源５６は、駆動軸２６の上端に開口された吸着エア通路５４に、中空のロータリジョイント６０を介して駆動軸２６の回転を阻害することなく空気配管６２によって気密に連通されている。そして、負圧発生源５６において負圧を発生させることにより、調芯機構３２の下端に配置された吸着パット５７によりプラグ４が吸着保持される。
【００２４】
図４の調芯機構３２の拡大図に示されるように、調芯機構３２は３つの回転体３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃが上から順に積層されている。回転体３２Ａ，３２Ｂ間、及び回転体３２Ｂ，３２Ｃ間にはローラガイド６４Ａ，６４Ｂがそれぞれ配置され、ローラガイド６４Ａ，６４Ｂは駆動軸２６の軸線をＺ方向としたときのＸＹ座標軸のＸＹ方向、すなわち駆動軸２６廻りの前後左右方向に各回転体３２Ａ〜３２Ｃを変位可能とし、各回転体３２Ａ〜３２Ｃはハウジング２４の内面との間に変位しろ（約３ｍｍ程度）が確保されている。
【００２５】
このように構成される調芯機構３２は、駆動軸２６の下端に、ゴム等の可撓性部材からなる中空のホース５８を介してホース５８及び駆動軸２６とともに回転自在に装着されている。そして、駆動軸２６により作用する第２の押圧力Ｆ２によりプラグ４が口金１２に押圧されたとき、上記変位しろの範囲において各回転体３２Ａ〜３２ＣがＸＹ方向に変位する。この結果、プラグ４が口金１２に口金１２の嵌め合いに倣って当接されて口金１２に対するプラグ４の調芯が自動的に行われ、プラグ４の中心が口金１２の中心に合致される。
【００２６】
図５の駆動ユニット１８の断面図に示されるように、駆動ユニット１８は、駆動軸２６を回転自在に、且つ駆動ユニット１８全体を支持するための円筒状の部品６８を備え、部品６８の上部には鍔部７０が径方向の９０°間隔毎に突出されている。一方、本体昇降ユニット２０は、その作動により昇降される昇降アーム７２を備え、昇降アーム７２の先端に環状端部７４が形成され、環状端部７４の上部には径方向の９０°間隔毎に切欠溝７６が形成されている。
【００２７】
鍔部７０は環状端部７４の切欠溝７６に載置されているだけであり、部品６８の鍔部７０以外の外周面６８ａと、環状端部７４の内周面７４ａとは径方向で５〜１０ｍｍ程度のクリアランスが確保されているため、昇降アーム７２は駆動ユニット１８にその傾斜が阻害されることなく連結され、これより本体昇降ユニット２０によって駆動ユニット１８を昇降させながら、駆動ユニット１８の首振り方向の変位が可能となる。
【００２８】
このように構成されるプラグ装着装置２は、本体昇降ユニット２０、各減圧弁４２，４４及び３方電磁弁４６、モータ２８、距離センサ５３、負圧発生源５６等の図示しない各電気駆動部が図３に示す制御ユニット（制御手段）７８に電気的に接続されている。
以下、図６〜図８を参照して、制御ユニット７８によって指令されるプラグ装着装置２の一連の動作について詳しく説明する。
【００２９】
先ず図６に示されるように、天板１ａが水平面に対して僅かな傾斜角度αに傾斜していると仮定する。このような天板１ａの水平面に対する傾斜は、ドラム缶１の個体差で生じ得るし、搬送機構８におけるドラム缶１の載置状況でも生じ得る。この場合において、本体昇降ユニット２０が駆動ユニット１８を下降させることにより、下開口端面２４ａが口金１２の周囲の天板１ａに当接され、駆動ユニット１８の重量Ｗ１が緩衝材３３を介して天板１ａに荷担される。
【００３０】
この際、下開口端面２４ａは口金１２の周囲の天板１ａに天板１ａの傾斜に倣って当接され、少なくとも１つの鍔部７０が切欠溝７６から傾斜角度αで浮き上がるようにして傾く。これにより駆動ユニット１８全体が垂直面から傾斜角度αで首振り（傾斜）され、併せて駆動軸２６も垂直面から傾斜角度αで傾斜され、駆動軸２６は、鉛直方向ではないが天板１ａから見て垂直方向に延びる姿勢とされる。
【００３１】
次に図７に示されるように、駆動軸昇降ユニット２２が駆動軸２６を下降させることにより、プラグ保持機構３０により吸着されたプラグ４が口金１２に口金１２の垂直方向から当接され、駆動軸２６により作用する第２の押圧力Ｆ２が口金１２に荷担される。ここで、駆動軸２６の軸線、すなわちプラグ４の径方向中心を垂直に通る中心線Ｌ１と口金１２の径方向中心を垂直に通る中心線Ｌ２とがギャップＧを有してずれていたと仮定する。
【００３２】
重量Ｗ２は駆動ユニット１８の重量Ｗ１に比して非常に小さく、プラグ４が当接する口金１２の当接面１２ｂに小さな第２の押圧力Ｆ２が作用することにより、当接面１２ｂに対するプラグ４の位置ずれが適度に許容され、調芯機構３２によって図７に矢印で示すＸＹ方向にプラグ４が円滑に変位される。プラグ４が小さな第２の押圧力Ｆ２及び調芯機構３２によって変位された結果、プラグ４の雄ねじ部４ａが口金１２の雌ねじ部１２ａに噛み込むことなく合致され、換言するとプラグ４が口金１２の嵌め合いに倣って当接され、プラグ４の中心に対する口金１２の中心の位置ずれ（芯ずれ）が解消される。
【００３３】
次に図８に示されるように、図７の状態においてモータ２８を起動し、駆動軸２６を回転駆動させることにより、口金１２の雌ねじ部１２ａにプラグ４の雄ねじ部４ａのねじ山１〜２つ分程度だけ手締めに近い低トルクで螺合され、口金１２に対するプラグ４の仮締め装着が完了する。
プラグ４の仮締め装着完了は距離センサ５３により検出された駆動軸２６の昇降距離に基づいて検出され、例えば図６と図８とを比較したときのエアシリンダ３４からの駆動軸２６の下降距離が所定の距離Ｄｓ以上となるとき、口金１２の雌ねじ部１２ａにプラグ４の雄ねじ部４ａのねじ山１〜２つ分程度螺合され、プラグ４の仮締め装着が完了したことが検出される。なお、駆動軸２６の下降距離が所定の距離Ｄｓ未満である場合には、プラグ４の仮締め装着が未完了であると判定される。
【００３４】
このように制御ユニット７８は、本体昇降ユニット２０により下開口端面２４ａを天板１ａに当接させ、次に駆動軸昇降ユニット２２によりプラグ４を口金１２に当接させるとともに調芯機構３２によりプラグ４の中心を口金１２の中心に合致させ、次にモータ２８により駆動軸２６を回転駆動させてプラグ４を口金１２に仮締めして装着する一連の動作を順次指令する。
以上説明したように本発明のプラグ装着装置２によれば、ドラム缶１の天板１ａが傾斜して口金１２が傾斜している場合や、位置ずれをしている場合でもプラグ４を仮締装着することが可能となり、ドラム缶１の製造工程や、ドラム缶１に液体等を注入後にプラグ４を仮締めして装着する作業工程において、プラグ仮締の確実な自動化を図ることができ、作業性の向上が図られる。
【００３５】
特に、比較的大きな重量Ｗ１を有する駆動ユニット１８と、比較的小さな重量Ｗ２を有する駆動軸２６との昇降を本体昇降ユニット２０と駆動軸昇降ユニット２２とで分けて行うことにより、調芯時にはプラグ４を小さな第２の押圧力Ｆ２及び調芯機構３２によって円滑に変位させ、プラグ４の雄ねじ部４ａが口金１２の雌ねじ部１２ａに噛み込むことなく嵌め合いに倣って口金１２に確実に当接させることができる。従って、プラグ４の中心に対する口金１２の中心の位置ずれ（芯ずれ）を簡単な構成で防止することができる。
【００３６】
また、第１段階として本体昇降ユニット２０によって口金１２の垂直方向に駆動軸２６の軸線を合致させ、第２段階として駆動軸昇降ユニット２２及び調芯機構３２によって口金１２に対するプラグ４の芯出しを円滑に行うことができる。このようにプラグ４の調芯を段階的に行うことにより、プラグ装着装置２のプラグ仮締め精度を大幅に高めることができる。
【００３７】
本発明は上記実施例に制約されるものではなく、種々の変形が可能である。
例えば、プラグ装着装置２は上記実施例に限定されるものではなく、本願発明の特徴となる機能を有する限り、種々の構造及び構成を適用することができるのは勿論である。
具体的には、上記実施の形態においてはプラグ装着装置２をドラム缶１の製造工程に設置してプラグ４を仮締する場合について記述したが、これに限るものではなく、ドラム缶１に液体等を注入する作業工程において、注入後にプラグ４を締め付けて装着する作業工程に適用しても良い。
【００３８】
更に、上記実施の形態においては口金１２にプラグ４を装着する場合について記述したがこれに限るものではなく、口金１２からプラグ４を取り外す作業工程に適用しても良い。また、ドラム缶１の口金１２にプラグ４を装着し、又は取り外す場合に限るものではなく、他の容器に栓を装着し、又は取り外す装置に適用し得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００３９】
１    ドラム缶
１ａ    天板
２    プラグ装着装置
４    プラグ
１２    口金
１８    駆動ユニット
２０    本体昇降ユニット（第１の昇降ユニット）
２２    駆動軸昇降ユニット（第２の昇降ユニット）
２４    ハウジング
２４ａ    下開口端面
２６    駆動軸
２６ａ    下軸部
２６ｂ    上軸部
２８    モータ（駆動手段）
３０    プラグ保持機構（プラグ保持手段）
３２    調芯機構（調芯手段）
３４    エアシリンダ
４８    空気回路  ５３    距離センサ（仮締め検出手段）
５４    吸着エア通路
５６    負圧発生源（負圧発生手段）
５８    ホース（可撓性部材）
６０    ロータリジョイント
７８    制御ユニット（制御手段）
【図１】
2014065506.tif 000003
【図２】
2014065506.tif 000004
【図３】
2014065506.tif 000005
【図４】
2014065506.tif 000006
【図５】
2014065506.tif 000007
【図６】
2014065506.tif 000008
【図７】
2014065506.tif 000009
【図８】
2014065506.tif 000010