(57)【要約】      （修正有）【課題】Ｘ線ソースと携帯用Ｘ線検出器の位置整列の精度を向上でき、また、Ｘ線露出量を制御し、優れた画像画質が得られる移動型Ｘ線画像装置を提供する。【解決手段】移動可能な本体と、傾き角度及び回転角度が調節されるアームを介して本体に装着されるＸ線ソース１１０と、Ｘ線ソースから照射されるＸ線を検出する携帯用Ｘ線検出器１２０と、相対的な位置情報を取得する位置情報取得部１３０と、相対的な位置情報に基づき、Ｘ線ソースを携帯用Ｘ線検出器に対応する位置に移動制御する位置制御部１４０と、を含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動型Ｘ線画像装置において、
移動可能な本体と、
傾き角度及び回転角度のうち少なくとも一つが調節されるアーム（ａｒｍ）を介して前記本体に装着されるＸ線ソースと、
前記Ｘ線ソースから照射されるＸ線を検出する携帯用Ｘ線検出器と、
前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記相対的な位置情報に基づいて、前記Ｘ線ソースが３次元空間上の任意の位置から前記携帯用Ｘ線検出器に対応する位置に移動するように制御する位置制御部と、を含むことを特徴とする移動型Ｘ線画像装置。
【請求項２】
前記アームを駆動する駆動部をさらに含み、
前記位置制御部は、
前記Ｘ線ソースを前記携帯用Ｘ線検出器に対応する位置に移動させるために必要な制御量に対応する制御信号を、前記駆動部に伝送することを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項３】
前記位置制御部は、
前記携帯用Ｘ線検出器に対応する前記Ｘ線ソースの位置によって、前記Ｘ線ソースのチルト（ｔｉｌｔ）角度を制御することを特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項４】
移動型Ｘ線画像装置において、
移動可能な本体に装着されて、３次元の任意の空間において動くことができるＸ線ソースと、
前記Ｘ線ソースから照射されるＸ線を検出する携帯用Ｘ線検出器と、
前記Ｘ線ソースの動きに対応して、前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記取得した相対的な位置情報をユーザに提供する位置情報提供部と、を含むことを特徴とする移動型Ｘ線画像装置。
【請求項５】
前記位置情報取得部は、
一定周期毎に、またはリアルタイムで、または前記Ｘ線ソースの動きが感知された時に、前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を取得することを特徴とする請求項４に記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項６】
前記位置情報提供部は、
前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を含む位置情報画像を生成する画像生成部と、
前記生成した位置情報画像を出力する画像出力部と、を含むことを特徴とする請求項４に記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項７】
前記携帯用Ｘ線検出器に対応する前記Ｘ線ソースの位置を設定する位置設定部をさらに含むことを特徴とする請求項２又は６に記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項８】
前記位置情報提供部は、
前記位置情報取得部により取得した相対的な位置情報、及び前記位置設定部により設定したＸ線ソースの位置を用いて、前記Ｘ線ソースの移動量及び移動方向を演算する移動量演算部をさらに含むことを特徴とする請求項７に記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項９】
前記画像生成部は、
移動量及び移動方向に関する情報をさらに含む位置情報画像を生成することを特徴とする請求項７に記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項１０】
前記画像出力部は、
前記Ｘ線ソースまたは前記移動可能な本体に装着されることを特徴とする請求項６に記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項１１】
移動型Ｘ線画像装置において、
移動可能な本体に装着されて、３次元の任意の空間において動くことができるＸ線ソースと、
前記Ｘ線ソースから照射されるＸ線を検出する携帯用Ｘ線検出器と、
前記Ｘ線ソース及び前記携帯用Ｘ線検出器がＸ線撮影のための位置に置かれると、前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記取得した相対的な位置情報に基づいて、前記Ｘ線撮影に適用する画像パラメータを決定するパラメータ決定部と、を含むことを特徴とする移動型Ｘ線画像装置。
【請求項１２】
前記携帯用Ｘ線検出器に装着されるタグをさらに含み、
前記位置情報取得部は、
前記タグを感知する感知部と、
前記感知部の出力信号を用いて、前記Ｘ線ソースと前記携帯用Ｘ線検出器の相対的な位置情報を演算する位置情報演算部と、を含むことを特徴とする請求項１、４、１１のいずれかに記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項１３】
前記感知部は、
前記Ｘ線ソースに装着されることを特徴とする請求項１２に記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項１４】
前記Ｘ線ソースに装着されるタグをさらに含み、
前記感知部は、前記Ｘ線ソースと前記携帯用Ｘ線検出器を含む任意の空間に位置して、前記Ｘ線ソースに装着されたタグをさらに感知することを特徴とする請求項１２に記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項１５】
前記携帯用Ｘ線検出器に装着されるか、または前記Ｘ線ソースと前記携帯用Ｘ線検出器を含む任意の空間に配置されるタグをさらに含み、
前記位置情報取得部は、
前記タグを感知する感知部と、
前記感知部の出力信号を用いて、前記Ｘ線ソースと前記携帯用Ｘ線検出器の相対的な位置情報を演算する位置情報演算部と、を含むことを特徴とする請求項１、４、１１のいずれかに記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項１６】
前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報は、前記Ｘ線ソースと前記携帯用Ｘ線検出器との間の距離及び相対的な角度に関する情報を含むことを特徴とする請求項１２に記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項１７】
前記パラメータ決定部は、
前記Ｘ線ソースに提供される管電圧と管電流、Ｘ線露出時間、前記Ｘ線ソースにおいて発生したＸ線をフィルタリングするフィルターの種類及び厚さ、陽極のターゲット物質、焦点サイズ（ｆｏｃａｌ  ｓｐｏｔ  ｓｉｚｅ）を含む露出パラメータ、グリッドの位置と角度、及び視野角（ＦＯＶ）のうち少なくとも一つの画像パラメータを決定することを特徴とする請求項１６に記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項１８】
前記パラメータ決定部において決定した画像パラメータのうち少なくとも一つを自動的に制御するパラメータ制御部をさらに含むことを特徴とする請求項１７に記載の移動型Ｘ線画像装置。
【請求項１９】
傾き角度及び回転角度が調節されるアーム（ａｒｍ）を介して移動可能な本体に装着されるＸ線ソース、及び前記Ｘ線ソースから照射されるＸ線を検出する携帯用Ｘ線検出器を含む移動型Ｘ線画像装置の制御方法において、
感知部が前記携帯用Ｘ線検出器の位置を感知する段階と、
前記感知結果から、位置情報取得部が前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を取得する段階と、
前記取得した相対的な位置情報に基づいて、位置制御部が、前記Ｘ線ソースが３次元空間上の任意の位置から前記携帯用Ｘ線検出器に対応する位置に移動するように制御する段階とを含むことを特徴とする移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項２０】
前記携帯用Ｘ線検出器に対応するＸ線ソースの位置は、前記Ｘ線ソースと前記携帯用Ｘ線検出器との間の距離及び相対的な角度によって定義されることを特徴とする請求項１９に記載の移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項２１】
前記Ｘ線ソースの移動を制御する段階は、
前記取得した相対的位置情報及び定義した携帯用Ｘ線検出器に対応する位置を用いて、位置制御部が前記Ｘ線ソースを前記携帯用Ｘ線検出器に対応する位置に移動させるための制御量を演算する段階と、
前記アームを駆動する駆動部に前記制御量に対応する制御信号を伝送する段階とを含むことを特徴とする請求項２０に記載の移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項２２】
前記携帯用Ｘ線検出器に対応する前記Ｘ線ソースの位置によって、位置制御部が前記Ｘ線ソースのチルト角度を制御する段階をさらに含むことを特徴とする請求項２１に記載の移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項２３】
移動可能な本体に装着されて、３次元の任意の空間において動くことができるＸ線ソース、及び前記Ｘ線ソースから照射されるＸ線を検出する携帯用Ｘ線検出器を含む移動型Ｘ線画像装置の制御方法において、
感知部が前記携帯用Ｘ線検出器の位置を感知する段階と、
前記感知結果から、位置情報取得部が前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報をリアルタイムで取得する段階と、
前記リアルタイムで取得した相対的な位置情報をユーザに提供する段階とを含むことを特徴とする移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項２４】
前記相対的な位置情報を提供する段階は、
前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を含む位置情報画像を画像生成部が生成する段階と、
前記生成した位置情報画像を出力する段階とを含むことを特徴とする請求項２３に記載の移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項２５】
前記携帯用Ｘ線検出器に対応する前記Ｘ線ソースの位置を前記携帯用Ｘ線検出器との距離及び相対的な角度により定義する段階をさらに含むことを特徴とする請求項１９又は２４に記載の移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項２６】
前記相対的な位置情報を提供する段階は、
前記取得した相対的な位置情報及び前記定義したＸ線ソースの位置を用いて、移動量演算部が前記Ｘ線ソースの移動量及び移動方向を演算する段階をさらに含むことを特徴とする請求項２５に記載の移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項２７】
前記位置情報画像を生成する段階は、
前記移動量及び移動方向に関する情報をさらに含む位置情報画像を生成する段階を含むことを特徴とする請求項２６に記載の移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項２８】
前記生成した位置情報画像を出力する段階は、
前記生成した位置情報画像を、Ｘ線ソースまたは前記移動可能な本体に装着された画像出力部を通じて出力する段階を含むことを特徴とする請求項２４に記載の移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項２９】
移動可能な本体に装着されて、３次元の任意の空間において動くことができるＸ線ソース、及び前記Ｘ線ソースから照射されるＸ線を検出する携帯用Ｘ線検出器を含む移動型Ｘ線画像装置の制御方法において、
前記Ｘ線ソース及び前記携帯用Ｘ線検出器がＸ線撮影のための位置に置かれ、感知部が前記携帯用Ｘ線検出器の位置を感知する段階と、
前記感知結果から、位置情報取得部が前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を取得する段階と、
前記取得した相対的な位置情報に基づいて、パラメータ決定部がＸ線撮影に適用する画像パラメータを決定する段階とを含むことを特徴とする移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項３０】
前記携帯用Ｘ線検出器の位置を感知する段階は、
前記携帯用Ｘ線検出器または前記Ｘ線ソースに装着されるか、または前記携帯用Ｘ線検出器と前記Ｘ線ソースを含む一定の空間に位置するタグを感知部が感知する段階を含むことを特徴とする請求項１９、２３、２９のいずれかに記載の移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項３１】
前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を取得する段階は、
前記感知結果を用いて、位置情報演算部が前記Ｘ線ソースと前記携帯用Ｘ線検出器との間の距離及び相対的な角度を演算する段階を含むことを特徴とする請求項３０に記載の移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項３２】
前記画像パラメータは、
前記Ｘ線ソースに提供される管電圧と管電流、Ｘ線露出時間、前記Ｘ線ソースにおいて発生したＸ線をフィルタリングするフィルターの種類及び厚さ、陽極のターゲット物質、焦点サイズ（ｆｏｃａｌ  ｓｐｏｔ  ｓｉｚｅ）を含む露出パラメータ、グリッドの位置と角度、及びＸ線の視野角（ＦＯＶ）のうち少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項３１に記載の移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【請求項３３】
前記決定した画像パラメータのうち少なくとも一つをパラメータ制御部が自動的に制御する段階をさらに含むことを特徴とする請求項３２に記載の移動型Ｘ線画像装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象体に照射したＸ線を透過させてＸ線画像を生成する移動型Ｘ線画像装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線画像装置は、対象体にＸ線を照射し、対象体を透過したＸ線を検出して対象体の内部構造を画像化する患者に痛みを伴わない診断装置である。
【０００３】
一般的なＸ線画像装置は、Ｘ線ソースとＸ線検出器が一定の空間に固定されているため、Ｘ線撮影をするために患者がＸ線画像装置が位置する検査室に移動し、装置に合わせて体を動かさなければならない。
【０００４】
しかし、移動が不自由な患者の場合、一般的なＸ線画像装置により撮影を行うことが困難であるため、場所に拘らずにＸ線撮影を行うことができる移動型Ｘ線画像装置（ｍｏｂｉｌｅ  ｘ−ｒａｙ  ｉｍａｇｉｎｇ  ａｐｐａｒａｔｕｓ）が開発された。
【０００５】
移動型Ｘ線画像装置は、移動可能な本体にＸ線ソースが装着され、携帯用Ｘ線検出器（ｐｏｒｔａｂｌｅ  ｘ−ｒａｙ  ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を使用するので、移動が不自由な患者を直接訪ねてＸ線撮影を行うことができる。
【０００６】
しかし、移動型Ｘ線装置は、Ｘ線ソースとＸ線検出器が全て３次元の任意の空間上において自由に動けるため、相互位置を把握することに、又は相互位置を整列することに困難が伴う。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、任意の空間上に位置するＸ線ソースと携帯用Ｘ線検出器との間の相対的な位置情報を把握し、把握した相対的な位置情報に基づいてＸ線ソースの位置を自動的に制御することによって、又は手動調節のために相対的な位置情報をユーザに提供することによって、Ｘ線ソースと携帯用Ｘ線検出器の位置整列の精度を向上できる移動型Ｘ線画像装置及びその制御方法を提供することにある。
【０００８】
また、把握した相対的な位置情報に基づいて、Ｘ線撮影に適用される画像パラメータを決定することによって、Ｘ線露出量を効果的に制御し、優れた画像画質が得られる移動型Ｘ線画像装置及びその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するためになされた本発明による移動型Ｘ線画像装置は、移動可能な本体と、傾き角度及び回転角度が調節されるアーム（ａｒｍ）を介して前記本体に装着されるＸ線ソースと、前記Ｘ線ソースから照射されるＸ線を検出する携帯用Ｘ線検出器と、前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、前記取得した相対的な位置情報に基づいて、前記Ｘ線ソースが３次元空間上の任意の位置から前記携帯用Ｘ線検出器に対応する位置に移動するように制御する位置制御部と、を含む。
【００１０】
上記目的を達成するためになされた本発明による移動型Ｘ線画像装置は、移動可能な本体に装着されて、３次元の任意の空間において動くことができるＸ線ソースと、前記Ｘ線ソースから照射されるＸ線を検出する携帯用Ｘ線検出器と、前記Ｘ線ソースの動きに対応して、携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、前記取得した相対的な位置情報をユーザに提供する位置情報提供部と、を含む。
【００１１】
上記目的を達成するためになされた本発明による移動型Ｘ線画像装置は、移動可能な本体に装着されて、３次元の任意の空間において動くことができるＸ線ソースと、前記Ｘ線ソースから照射されるＸ線を検出する携帯用Ｘ線検出器と、前記Ｘ線ソース及び前記携帯用Ｘ線検出器がＸ線撮影のための位置に置かれると、前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を取得する位置情報取得部と、前記取得した相対的な位置情報に基づいて、前記Ｘ線撮影に適用される画像パラメータを決定するパラメータ決定部と、を含む。
【００１２】
上記目的を達成するためになされた本発明による傾き角度及び回転角度が調節されるアーム（ａｒｍ）を介して移動可能な本体に装着されるＸ線ソース、及び前記Ｘ線ソースから照射されるＸ線を検出する携帯用Ｘ線検出器を含む移動型Ｘ線画像装置の制御方法は、感知部が前記携帯用Ｘ線検出器の位置を感知し、前記感知結果から、位置情報取得部が前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を取得し、前記取得した相対的な位置情報に基づいて、位置制御部が、前記Ｘ線ソースが３次元空間上の任意の位置から前記携帯用Ｘ線検出器に対応する位置に移動するように制御することを含む。
【００１３】
上記目的を達成するためになされた本発明による移動可能な本体に装着されて、３次元の任意の空間において動くことができるＸ線ソース、及び前記Ｘ線ソースから照射されるＸ線を検出する携帯用Ｘ線検出器を含む移動型Ｘ線画像装置の制御方法において、感知部が前記携帯用Ｘ線検出器の位置を感知する段階と、前記感知結果から、位置情報取得部が前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報をリアルタイムで取得する段階と、前記リアルタイムで取得した相対的な位置情報をユーザに提供する段階とを含む。
【００１４】
上記目的を達成するためになされた本発明による移動可能な本体に装着されて、３次元の任意の空間において動くことができるＸ線ソース、及び前記Ｘ線ソースから照射されるＸ線を検出する携帯用Ｘ線検出器を含む移動型Ｘ線画像装置の制御方法は、前記Ｘ線ソース及び前記携帯用Ｘ線検出器がＸ線撮影のための位置に置かれ、感知部が前記携帯用Ｘ線検出器の位置を感知する段階と、前記感知結果から、位置情報取得部が前記携帯用Ｘ線検出器に対する前記Ｘ線ソースの相対的な位置情報を取得する段階と、前記取得した相対的な位置情報に基づいて、パラメータ決定部がＸ線撮影に適用される画像パラメータを決定する段階とを含む。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の移動型Ｘ線画像装置及びその制御方法によれば、任意の空間上に位置するＸ線ソースと携帯用Ｘ線検出器との間の相対的な位置情報を把握し、把握した相対的な位置情報に基づいてＸ線ソースの位置を自動的に制御することによって、又は、手動調節のために相対的な位置情報をユーザに提供することによって、Ｘ線ソースと携帯用Ｘ線検出器の位置整列の精度を向上できる。
【００１６】
また、把握した相対的な位置情報に基づいて、Ｘ線撮影に適用される画像パラメータを決定することによって、Ｘ線露出量を効果的に制御し、優れた画像画質を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】（Ａ）は、一般的なＸ線画像装置の一例に係る外観図である。（Ｂ）は、移動型Ｘ線画像装置の一例に係る外観図である。
【図２】本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置に関する制御ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の位置情報取得部の構成を具体化した制御ブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置において、Ｘ線ソースの位置を別途に感知する場合に関する制御ブロック図である。
【図５】本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の外観図である。
【図６】本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の外観図である。
【図７】本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の外観図である。
【図８】本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の外観図である。
【図９】本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の外観図である。
【図１０】Ｘ線ソースとＸ線検出器との間の角度情報を取得する他の例に関する制御ブロック図である。
【図１１】Ｘ線ソースとＸ線検出器の目標相対的位置を設定できる移動型Ｘ線画像装置に関する制御ブロック図である。
【図１２】（Ａ）はＸ線検出器が地面に平行に置かれている場合のＸ線ソースのチルト角度の制御を概略的に示す図であり、（Ｂ）はＸ線検出器が地面から一定角度だけ傾いている場合のＸ線ソースのチルト角度の制御を概略的に示す図である。
【図１３】本発明の他の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の制御ブロック図である。
【図１４】Ｘ線ソースとＸ線検出器の相対的な位置情報を加工して視覚的に提供する移動型Ｘ線画像装置の制御ブロック図である。
【図１５】Ｘ線ソースの移動量に関する情報を共に提供する移動型Ｘ線画像装置の制御ブロック図である。
【図１６】Ｘ線ソースの移動量に関する情報を共に提供する移動型Ｘ線画像装置の制御ブロック図である。
【図１７】（Ａ）は画像生成部が生成するＸ線ソースとＸ線検出器の相対的な位置及びＸ線ソースの目標位置を、それぞれ３次元座標系上の点により示す位置情報画像の例示画面を示す図であり、（Ｂ）は画像生成部が生成するＸ線ソースとＸ線検出器を直観的に示すことができるアイコンやアバターの形態による位置情報画像の例示画面を示す図である。
【図１８】位置情報画像を出力する画像出力部を示す外観図である。
【図１９】本発明の更に他の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の制御ブロック図である。
【図２０】Ｘ線ソースに含まれてＸ線を発生させるＸ線チューブの構成を示す図である。
【図２１】Ｘ線の照射野を調節するコリメータの構造を示す図である。
【図２２】散乱Ｘ線を調節するグリッドの構造を示す図である。
【図２３】画像パラメータを自動的に制御する移動型Ｘ線画像装置の制御ブロック図である。
【図２４】本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートである。
【図２５】Ｘ線ソースの位置が設定される移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートである。
【図２６】本発明の他の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートである。
【図２７】Ｘ線ソースの目標位置に関する情報を提供する移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートである。
【図２８】Ｘ線ソースの動きがフィードバックされる移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートである。
【図２９】本発明の更に他の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートである。
【図３０】画像パラメータを自動的に制御する移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付の図面を参照して、移動型Ｘ線画像装置及びその制御方法の実施例を詳細に説明する。
【００１９】
図１（Ａ）に、一般的なＸ線画像装置の一例に係る外観図を示し、図１（Ｂ）に、移動型Ｘ線画像装置の一例に係る外観図を示す。
【００２０】
一般的なＸ線画像装置は、Ｘ線ソース１１とＸ線検出器１３が一定の空間上に固定されている。一例として、図１（Ａ）に示したように、Ｘ線ソース１１は、検査室の天井に装着されたアーム１２に連結され、Ｘ線検出器１３は、検査室の床に固定されたハウジング１５に連結される。Ｘ線ソース１１に連結されたアーム１２が延長可能に具現されて、Ｘ線ソース１１は地面に対して垂直方向に移動可能であり、Ｘ線検出器１３もハウジング１５に沿って垂直方向に移動可能である。すなわち、一般的なＸ線画像装置１０は、Ｘ線ソース１１及びＸ線検出器１３が、予め定められた一定の空間内において予め定められた方向にのみ移動する。
【００２１】
しかし、図１（Ｂ）に示したように、移動型Ｘ線画像装置３０は、Ｘ線ソース３１とＸ線検出器３４が全て３次元の任意の空間上において自由に移動可能である。具体的に、Ｘ線ソース３１は、移動可能な本体３３に支持アーム３２を介して装着され、支持アーム３２は、回転が可能であり、傾きを変えることができるので、Ｘ線ソース３１を自由に動かすことができる。また、移動型Ｘ線画像装置３０には携帯用Ｘ線検出器が使用されるので、Ｘ線検出器３４もまた３次元空間上の任意の位置に置くことができる。
【００２２】
したがって、ユーザが、移動型Ｘ線画像装置３０においてＸ線ソース３１とＸ線検出器３４の相対的な位置を把握し、制御するのに困難が伴う。
【００２３】
図２に、本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置に関する制御ブロック図を示す。
【００２４】
図２を参照すると、本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置１００は、Ｘ線を発生させて対象体に照射するＸ線ソース１１０と、対象体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器１２０と、Ｘ線検出器１２０に対するＸ線ソース１１０の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部１３０と、取得した相対的な位置情報に基づいて、Ｘ線ソース１１０が３次元空間上の任意の位置からＸ線検出器１２０に対応する位置に移動するように制御する位置制御部１４０と、位置制御部１４０の制御信号に応じてＸ線ソース１１０を移動させる駆動部１５０と、を含む。
【００２５】
移動型Ｘ線画像装置１００は、２次元画像を生成する投影放射線撮影（ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ  ｒａｄｉｏｇｒａｐｈｙ）を行ったり、３次元画像または立体画像を生成するトモシンセシス（ｔｏｍｏｓｙｎｔｈｅｓｉｓ）またはステレオ放射線撮影（ｓｔｅｒｅｏ  ｒａｄｉｏｇｒａｐｈｙ）を行うことができる。
【００２６】
本発明の一実施例におけるＸ線検出器１２０は、携帯用Ｘ線検出器（ｐｏｒｔａｂｌｅ  ｘ−ｒａｙ  ｄｅｔｅｃｔｏｒ）として具現されるものとする。携帯用Ｘ線検出器は、無線Ｘ線検出器（ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ｘ−ｒａｙ  ｄｅｔｅｃｔｏｒ）とも呼ぶが、データ伝送方式と電源供給方式に応じてデータケーブルや電源ケーブルが連結されてもよい。
【００２７】
移動型Ｘ線画像装置１００は、対象体の動きを最小化することを目指しており、前記図１（Ｂ）にも示したように、Ｘ線検出器１２０を対象体の撮影部位と対応する位置に固定し、Ｘ線ソース１１０の位置をＸ線検出器１２０の位置に合せる。
【００２８】
したがって、位置情報取得部１３０は、Ｘ線検出器１２０の位置を感知して、Ｘ線検出器１２０に対するＸ線ソース１１０の相対的な位置情報を取得し、相対的な位置情報を用いてＸ線ソース１１０の位置をＸ線検出器１２０の位置に合せる。そのために、Ｘ線検出器１２０にはタグ１２３を装着して、Ｘ線検出器１２０の位置を感知できるようにする。タグ１２３に関する詳細な内容は後述する。
【００２９】
図３に、本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の位置情報取得部の構成を具体化した制御ブロック図を示す。
【００３０】
図３を参照すると、位置情報取得部１３０は、Ｘ線検出器１２０の位置を感知する感知部１３１と、感知部１３１の出力信号に基づいて、Ｘ線検出器１２０に対するＸ線ソース１１０の相対的な位置情報を演算する位置情報演算部１３２とを含む。Ｘ線検出器１２０にはタグ１２３が装着されており、感知部１３１がＸ線検出器１２０の位置を感知することは、Ｘ線検出器１２０に装着されたタグ１２３を感知することを含む。
【００３１】
感知部１３１と位置情報演算部１３２は一つの物理的なモジュールとして具現されてもよく、別途の物理的なモジュールとして、感知部１３１はＸ線検出器１２０を感知できる位置に位置し、位置情報演算部１３２は移動型Ｘ線画像装置１００を制御する制御部に含まれてもよい。
【００３２】
一例として、感知部１３１はＸ線ソース１１０に装着でき、感知部１３１がＸ線ソース１１０に装着されると、Ｘ線ソース１１０の位置を別途に感知する必要がなく、Ｘ線検出器１２０の位置感知結果のみによりＸ線ソース１１０とＸ線検出器１２０の相対的な位置情報を取得できる。
【００３３】
しかし、本発明の実施例がこれに限定されるものではなく、Ｘ線ソース１１０にもタグが装着されて、Ｘ線ソース１１０やＸ線検出器１２０ではなく、第３の位置に位置する感知部１３１がＸ線ソース１１０とＸ線検出器１２０の位置をそれぞれ感知してもよい。または、感知部１３１がＸ線検出器１２０に装着され、タグ１２３がＸ線ソース１１０に装着されてもよく、Ｘ線ソース１１０及びＸ線検出器１２０に感知部１３１がそれぞれ装着されて、第３の位置に存在するタグ１２３を感知してもよい。各場合についての具体的な実施例は、以下の外観図を参照して説明する。
【００３４】
一方、タグ１２３や感知部１３１が位置する第３の位置は、Ｘ線ソース１１０及びＸ線検出器１２０を含む一定の空間上の任意の位置であってもよく、一例として、本体であってもよい。第３の位置に特別な制限はなく、Ｘ線ソース１１０とＸ線検出器１２０に装着されたタグ１２３を感知できるか、又はＸ線ソース１１０とＸ線検出器１２０に装着された感知部１３１によって感知できる位置であればよい。
【００３５】
図４に、本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置において、Ｘ線ソースの位置を別途に感知する場合に関する制御ブロック図を示す。
【００３６】
図４を参照すると、Ｘ線ソース１１０とＸ線検出器１２０の位置をそれぞれ感知する場合には、Ｘ線ソース１１０の位置を感知する第１タグ１１３をＸ線ソース１１０に装着し、Ｘ線検出器１２０の位置を感知する第２タグ１２３をＸ線検出器１２０に装着する。
【００３７】
位置情報取得部１３０の感知部１３１は、第１タグ１１３を感知してＸ線ソース１１０の位置を感知し、第２タグ１２３を感知してＸ線検出器１２０の位置を感知する。
【００３８】
感知部１３１は、移動型Ｘ線画像装置１００の本体に装着されてもよく、Ｘ線検出器１２０とＸ線ソース１１０を含む一定の空間上の任意の位置に置かれてもよい。前述したように、Ｘ線検出器１２０とＸ線ソース１１０の位置を感知できる位置であれば、感知部１３１の位置に制限はない。
【００３９】
位置情報演算部１３２は、感知部１３１の出力値に基づいて、Ｘ線検出器１２０に対するＸ線ソース１１０の相対的な位置情報を演算し、位置制御部１４０は、演算された相対的な位置情報に基づいて、Ｘ線ソース１１０がＸ線検出器１２０に対応する位置に移動するように制御する。
【００４０】
本発明の一実施例に係る移動型Ｘ線画像装置１００は、上記図３の場合と上記図４の場合を全て含むが、以下、詳述する実施例においては、説明の便宜のために、上記図３に基づいて、感知部１３１がＸ線ソース１１０に装着されるものとして説明する。
【００４１】
図５乃至図９に、本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の外観図を示す。
【００４２】
以下、図５乃至図９と共に上記図３の制御ブロック図を参照して、移動型Ｘ線画像装置１００がＸ線検出器１２０に対するＸ線ソース１１０の相対的な位置情報を取得する動作について具体的に説明する。
【００４３】
図５を参照すると、移動型Ｘ線画像装置１００の移動可能な本体１０１には支持アーム１０３が装着され、支持アーム１０３の端部にはソース連結部１０３ｅが形成されてＸ線ソース１１０が装着される。支持アーム１０３は、装着部１０３ｄを中心に地面と平行な方向に回転可能である。
【００４４】
支持アーム１０３は、Ｘ線ソース１１０が装着される第１支持アーム１０３ａと、本体１０１に装着される第２支持アーム１０３ｂとを含む。第１支持アーム１０３ａと第２支持アーム１０３ｂとはアーム連結部１０３ｃにより回動可能に連結され、それぞれアーム連結部１０３ｃと装着部１０３ｄを基準に傾き角度を調節できる。したがって、Ｘ線ソース１１０は、３次元の任意の空間において自由に動くことができる。
【００４５】
一方、図５は、移動型Ｘ線画像装置１００の外観の一例に過ぎず、支持アーム１０３が一体型により具現されてもよく、第１支持アーム１０３ａ、第２支持アーム１０３ｂのように支持アーム１０３を構成するサブ支持アームをさらに追加してもよい。
【００４６】
図示していないが、Ｘ線撮影が行われて、Ｘ線検出器１２０がＸ線を検出して電気的な信号に変換すると、移動型Ｘ線画像装置１００に備えられた制御部が、画像処理を行って対象体に対するＸ線画像を生成する。Ｘ線画像は、本体１０１に備えられたディスプレイ部１０５を通じて表示でき、ユーザは、入力部１０７を通じて移動型Ｘ線画像装置１００の全般的な動作に関する制御命令を入力できる。
【００４７】
上記図３において、Ｘ線検出器１２０にタグ１２３を装着できるとしており、一例として、タグ１２３は、Ｘ線検出器１２０の４つのコーナー（ｃｏｒｎｅｒ）にそれぞれ装着される第１タグ１２３ａ、第２タグ１２３ｂ、第３タグ１２３ｃ及び第４タグ１２３ｄを含む。Ｘ線検出器１２０の外部はハウジングにより取り囲まれており、ハウジングの内部にＸ線を検出する検出モジュールが位置する。それぞれのタグは、Ｘ線検出器１２０のＸ線検出に影響を与えないように、検出モジュールの外側ハウジングに装着する。
【００４８】
一方、Ｘ線検出器１２０のハウジングの内部または外部には、散乱Ｘ線を吸収するグリッドを備えることができ、タグ１２３はグリッドに装着されてもよい。
【００４９】
感知部１３１は、Ｘ線ソース１１０に装着され、Ｘ線検出器１２０に装着されたタグ１２３を感知する。
【００５０】
Ｘ線検出器１２０に対するＸ線ソース１１０の相対的な位置情報は、両者間の距離情報及び相対的な角度情報を含む。参考として、当該実施例における位置情報は、Ｘ線検出器１２０とＸ線ソース１１０との間において相対的なものであるので、Ｘ線ソース１１０に対するＸ線検出器１２０の相対的な位置情報や、Ｘ線ソース１１０及びＸ線検出器１２０の相対的な位置情報も全て同一の意味となり得る。ここで、相対的な角度は、Ｘ線ソース１１０に対してＸ線検出器１２０が傾いた程度を示す。
【００５１】
一般的なＸ線画像装置とは異なり、移動型Ｘ線画像装置１００は、Ｘ線ソース１１０とＸ線検出器１２０がそれぞれ任意の位置において自由に動くことができるので、両者間の距離及び角度も任意の大きさ及び方向を有する。
【００５２】
図５に示したように、Ｘ線検出器１２０の４つのコーナーにそれぞれタグを装着すると、感知部１３１がそれぞれのタグを感知し、位置情報演算部１３２において感知部１３１の出力信号からＸ線ソース１１０とＸ線検出器１２０の４つのコーナーとの間の距離を推定する。そして、４つのタグ間の位置関係、及びＸ線ソース１１０とＸ線検出器１２０の４つのコーナーとの間の距離を用いると、Ｘ線ソース１１０とＸ線検出器１２０との間の距離及び相対的な角度情報を演算できる。
【００５３】
ただし、移動型Ｘ線画像装置１００の実施例はこれに限定されるものではなく、タグ１２３をＸ線検出器１２０の２つのコーナーまたは３つのコーナーにのみ装着してもよく、タグ１２３の位置や個数は、位置情報の演算方式に応じて変更可能である。
【００５４】
また、図６に示したように、感知部１３１がＸ線検出器１２０に装着され、タグ１２３がＸ線ソース１１０に装着されてもよい。Ｘ線検出器１２０に感知部１３１を装着する場合にも、Ｘ線検出器１２０の２つのコーナー、３つのコーナーまたは４つのコーナーにそれぞれ装着でき、各コーナーの位置においてＸ線ソース１１０に装着されたタグ１２３を感知し、位置情報演算部１３２は、感知部１３１の出力信号からＸ線検出器１２０とＸ線ソース１１０との相対的な位置情報を演算する。
【００５５】
また、図７に示したように、Ｘ線検出器１２０とＸ線ソース１１０にそれぞれタグ１２３−１，１２３−２が装着され、Ｘ線検出器１２０とＸ線ソース１１０を含む一定の空間上の任意の位置に感知部１３１が位置して、それぞれのタグ１２３−１，１２３−２を感知できる。一例として、感知部１３１は本体１０１に装着する。この場合にも、Ｘ線検出器１２０に装着されたタグ１２３−２は、Ｘ線検出器１２０の２つのコーナー、３つのコーナーまたは４つのコーナーにそれぞれ装着されてもよい。感知部１３１が、Ｘ線ソース１１０に装着されたタグ１２３−１及びＸ線検出器１２０に装着されたタグ１２３−２をそれぞれ感知すると、位置情報演算部１３２は、感知部１３１の出力信号から感知部１３１と各タグ１２３−１，１２３−２との間の距離を演算し、これを用いてＸ線ソース１１０とＸ線検出器１２０との相対的な位置情報を演算する。
【００５６】
また、図８に示したように、Ｘ線検出器１２０とＸ線ソース１１０にそれぞれ感知部１３１−１，１３１−２が装着され、それぞれの感知部１３１−１，１３１−２が、Ｘ線検出器１２０とＸ線ソース１１０を含む一定の空間上の任意の位置に位置するタグ１２３を感知することができる。一例として、タグ１２３は本体１０１に装着する。この場合にも、Ｘ線検出器１２０に装着された感知部１３１−２は、Ｘ線検出器１２０の２つのコーナー、３つのコーナーまたは４つのコーナーにそれぞれ装着されてもよい。それぞれの感知部１３１−１，１３１−２がタグ１２３を感知して、出力信号を位置情報演算部１３２に伝送すると、位置情報演算部１３２は、各感知部１３１−１，１３１−２の出力信号からＸ線検出器１２０とＸ線ソース１１０との相対的な位置情報を演算する。
【００５７】
感知部１３１がタグ１２３を通じてＸ線検出器１２０の位置を感知する方式、すなわち、感知部１３１がタグ１２３を感知する方式には、様々な方式を適用できる。
【００５８】
具体的に、タグ１２３と感知部１３１は、それぞれ、受動（ｐａｓｓｉｖｅ）方式または能動（ａｃｔｉｖｅ）方式により具現できる。ここで、受動方式は、自身が信号を放出しない場合を意味し、能動方式は、自身が信号を放出する場合を意味するものとする。したがって、タグ１２３により信号を発生させて、感知部１３１がこれを感知してもよく、タグ１２３は信号を発生させずに、感知部１３１により可視光線、赤外線、超音波などの信号を放出して、タグ１２３に反射して戻ってくる信号を感知してもよい。このとき、感知部１３１から放出される信号の種類には制限がなく、タグ１２３に反射して戻ってくることができ、タグ１２３との距離によってその大きさや形態が変わるものであればよい。例えば、タグ１２３によりＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号や赤外線信号などの無線信号を発生させると、感知部１３１によりこの信号を感知して位置情報演算部１３２に出力する。タグ１２３と感知部１３１との間の距離によって、感知された信号の大きさ又は位相が変わるので、位置情報演算部１３２は、感知部１３１の出力信号の大きさ又は位相の変化から、タグ１２３とＸ線ソース１１０との間の距離を推定できる。
【００５９】
一方、演算される相対的な位置情報の精度を向上させるために、４つまたは３つのタグ１２３による信号発生に時間間隔を置くことも可能である。また、一つのタグにより時間間隔を置いて複数の信号を発生させることも可能である。
【００６０】
他の例として、タグ１２３により磁気信号を発生させると、感知部１３１がこの信号を感知して、位置情報演算部１３２に出力する。そのために、タグ１２３は、磁場発生装置（ｍａｇｎｅｔｉｃ  ｆｉｅｌｄ  ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）または磁性物質により具現でき、感知部１３１は、磁気センサ（ｍａｇｎｅｔｉｃ  ｓｅｎｓｏｒ）として具現できる。
【００６１】
この場合、感知部１３１とタグ１２３との間の距離によって、感知部１３１における磁場の変化の程度が変わり、その出力信号の大きさ又は形態が変わり得る。したがって、位置情報演算部１３２は、感知部１３１から出力される信号の大きさ又は形態の変化からタグ１２３とＸ線ソース１１０との間の距離をそれぞれ推定できる。
【００６２】
更に他の例として、図９に示すように、タグ１２３が所定の光学パターンとして具現され、感知部１３１が画像センサとして具現されてタグ１２３を認識することも可能である。
【００６３】
しかし、上述した方式は、移動型Ｘ線画像装置１００に適用できる例示に過ぎず、移動型Ｘ線画像装置１００の実施例は、感知部１３１がタグ１２３を感知する方式に制限を設けない。図１０に、Ｘ線ソースとＸ線検出器との間の角度情報を取得する他の例に関する制御ブロック図を示す。
【００６４】
図１０を参照すると、Ｘ線検出器１２０には、Ｘ線検出器１２０の傾きを感知する傾き感知部１２５をさらに装着する。
【００６５】
Ｘ線検出器１２０の傾き情報が分かれば、位置情報演算部１３２においてＸ線検出器１２０に対するＸ線ソース１１０の相対的な位置情報を演算するのがさらに容易である。したがって、位置情報演算部１３２は、タグ１２３を感知した感知部１３１の出力信号及び傾き感知部１２５の出力信号から、Ｘ線ソース１１０とＸ線検出器１２０の距離情報及び角度情報を演算できる。
【００６６】
感知部１３１の出力信号から距離及び角度情報を全て演算する場合、タグ１２３と感知部１３１以外に別途の機構を必要としないという利点があり、Ｘ線検出器１２０に傾き感知部１２５を装着する場合、位置情報演算部１３２の演算量が減少するという利点がある。
【００６７】
再び図３を参照すると、位置情報演算部１３２においてＸ線ソース１１０とＸ線検出器１２０との間の距離及び相対的な角度を演算すると、位置制御部１４０においては、これに基づいて、Ｘ線ソース１１０をＸ線検出器１２０に対応する位置に移動させるための制御量を演算する。Ｘ線検出器１２０に対応するＸ線ソース１１０の位置は、一定の値が予め保存されてデフォルト（ｄｅｆａｕｌｔ）として適用されてもよく、後述するように、複数の変数によって別途に設定されてもよい。
【００６８】
位置制御部１４０は、演算された制御量に対応する制御信号を駆動部１５０に伝送する。駆動部１５０は、モータとドライブを含み、ドライブは、モータ駆動信号を生成してモータに伝達し、モータは、駆動信号によって動力を生成して、支持アーム１０３を動かす。
【００６９】
再び図５を参照すると、駆動部１５０は、アーム連結部１０３ｃ及び装着部１０３ｄにそれぞれ備えることができ、位置制御部１４０は、駆動部１５０を通じて支持アーム１０３の回転角度及び傾き角度を制御する。
【００７０】
一方、必要に応じて、本体１０１も移動させることができる。この場合、駆動部１５０は、本体１０１の動きを駆動するモータとドライブも含み、位置制御部１４０は、本体１０１の駆動部１５０にも制御量を演算して制御信号を伝送する。
【００７１】
図１１に、Ｘ線ソースとＸ線検出器の目標相対的位置を設定できる移動型Ｘ線画像装置に関する制御ブロック図を示す。
【００７２】
先に、位置制御部１４０は、Ｘ線ソース１１０をＸ線検出器１２０に対応する位置に移動させるための制御量を演算するとした。そのために、移動型Ｘ線画像装置１００は、Ｘ線検出器１２０に対応するＸ線ソース１１０の位置、すなわち、Ｘ線ソース１１０の目標位置を設定する位置設定部１６０をさらに含むことができる。ここで、目標位置は、Ｘ線検出器１２０を基準とした相対的位置であり、Ｘ線検出器１２０との距離及び相対的な角度により定義する。
【００７３】
対象体の撮影部位、対象体の状態またはＸ線画像の用途などによって、Ｘ線ソース１１０とＸ線検出器１２０との間の最適な距離及び相対的な角度が変わリ得る。したがって、位置設定部１６０には、複数の変数によってＸ線ソース１１０の目標位置を設定するアルゴリズムが予め保存され、変数に対応する情報が入力されると、予め保存されたアルゴリズムに従ってＸ線ソース１１０の目標位置を設定する。変数に対応する情報は、システム自体により入力されたり、本体１０１に備えられた入力部１０７を通じてユーザから入力されてもよい。
【００７４】
位置制御部１４０は、位置情報演算部１３２からＸ線検出器１２０に対するＸ線ソース１１０の現在の相対的位置情報が入力され、位置設定部１６０からＸ線ソース１１０の目標位置情報が入力されて、Ｘ線ソース１１０を現在位置から目標位置に移動させるための制御量を演算する。
【００７５】
一方、位置制御部１４０は、Ｘ線ソース１１０とＸ線検出器１２０との相対的な位置だけでなく、Ｘ線ソース１１０のチルト角度も制御できる。再び図５を参照すると、ソース連結部１０３ｅにチルト角度センサを装着して、現在のＸ線ソース１１０のチルト角度を感知し、Ｘ線ソース１１０の目標位置情報によってＸ線ソース１１０のチルト角度を制御する。
【００７６】
そのために、駆動部１５０は、ソース連結部１０３ｅにも備えることができ、位置制御部１４０は、必要な制御量を演算して、それに対応する制御信号をソース連結部１０３ｅに備えられた駆動部１５０に伝送する。
【００７７】
図１２は、Ｘ線ソースのチルト角度の制御を概略的に示している。
【００７８】
対象体の撮影部位、対象体の状態またはＸ線画像の用途などによって、Ｘ線をＸ線検出器１２０に垂直に入射させたり、斜めに入射させたりする。Ｘ線の入射角度は、Ｘ線ソース１１０及びＸ線検出器１２０の相対的な角度とＸ線ソース１１０のチルト角度によって変わり得る。ここで、Ｘ線ソース１１０のチルト角度は、地面に対する垂直線を基準にＸ線ソース１１０が傾斜した角度であるものとする。
【００７９】
図１２に示したように、位置設定部１６０において角度θを目標入射角度と設定した場合、Ｘ線検出器１２０が地面に平行に置かれていると、Ｘ線ソース１１０とＸ線検出器１２０の相対的な角度をθに合せ、Ｘ線ソース１１０をα１だけ傾斜させればよいが、Ｘ線検出器１２０が地面から一定角度だけ傾いている場合には、入射角度がθとなるためには、Ｘ線ソース１１０をα２だけ傾斜させなければならない。
【００８０】
上記図１０に示したように、Ｘ線検出器１２０に傾き感知部１２５が装着されて、地面からの傾きが分かれば、位置制御部１４０により目標チルト角度を決定し、チルト角度制御量を演算してＸ線ソース１１０のチルト角度を自動的に制御できる。
【００８１】
または、感知部１３１やタグ１２３をＸ線ソース１１０の入口の両端にそれぞれ装着すると、位置制御部１４０により感知部１３１の出力信号を分析してＸ線ソース１１０の目標チルト角度を決定し、チルト角度制御量を演算してＸ線ソース１１０のチルト角度を自動的に制御できる。
【００８２】
ただし、移動型Ｘ線画像装置１００の実施例はこれに限定されるものではなく、Ｘ線ソース１１０のチルト角度は、ユーザが手動により制御することも可能である。
【００８３】
図１３に、本発明の他の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の制御ブロック図を示す。
【００８４】
図１３を参照すると、本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置２００は、Ｘ線を発生させて対象体に照射するＸ線ソース２１０と、対象体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器２２０と、Ｘ線検出器２２０に対するＸ線ソース２１０の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部２３０と、取得された相対的な位置情報をユーザに提供する位置情報提供部２４０と、を含む。
【００８５】
Ｘ線ソース２１０、Ｘ線検出器２２０及び位置情報取得部２３０に関する説明は、前述した実施例に係る移動型Ｘ線画像装置１００における説明と同一である。したがって、当該実施例に係る移動型Ｘ線画像装置２００もまた感知部２３１が第３の位置においてＸ線ソース２１０及びＸ線検出器２２０の位置をそれぞれ感知してもよく、感知部２３１がＸ線検出器２２０に装着され、タグ２２３がＸ線ソース２１０に装着されてもよく、感知部２３１が、Ｘ線ソース２１０及びＸ線検出器２２０にそれぞれ装着されて、第３の位置のタグ２２３を感知してもよいが、以下、詳述する実施例においては、感知部２３１がＸ線ソース２１０に装着されて、Ｘ線検出器２２０に装着されたタグ２２３を感知するものとする。
【００８６】
位置情報提供部２４０は、Ｘ線ソース２１０とＸ線検出器２２０の相対的な位置情報を様々な形態により提供でき、定量的な情報自体として提供してもよく、ユーザが情報を把握しやすい形態に加工して提供してもよい。また、情報は、視覚的に提供してもよく、聴覚的に提供してもよい。
【００８７】
位置情報提供部２４０を通じてＸ線検出器２２０に対するＸ線ソース２１０の相対的な位置情報が提供されると、ユーザが、Ｘ線ソース２１０とＸ線検出器２２０の相対的位置関係を把握し、手動によりＸ線ソース２１０をＸ線検出器２２０に対応する位置に移動させる。
【００８８】
図１４に、Ｘ線ソースとＸ線検出器の相対的な位置情報を加工して視覚的に提供する移動型Ｘ線画像装置の制御ブロック図を示す。
【００８９】
図１４を参照すると、位置情報提供部２４０は、Ｘ線検出器１２０に対するＸ線ソース１１０の相対的な位置情報を含む位置情報画像を生成する画像生成部２４１と、生成された位置情報画像を出力する画像出力部２４２と、を含む。
【００９０】
画像生成部２４１は、Ｘ線ソース２１０とＸ線検出器２２０の相対的な位置情報を含む様々な形態の位置情報画像を生成する。例えば、３次元空間上の座標の形態によりＸ線ソースとＸ線検出器の相対的な位置情報を示してもよく、Ｘ線ソース２１０とＸ線検出器２２０を直観的に把握できるアバターやアイコンの形態により示してもよい。
【００９１】
また、位置情報画像は、Ｘ線ソース２１０の目標位置に関する情報も共に示すことができる。Ｘ線ソース２１０の目標位置は、デフォルトとして保存されていてもよく、様々な変数を考慮して設定されてもよい。
【００９２】
図１５及び図１６に、Ｘ線ソースの移動量に関する情報を共に提供する移動型Ｘ線画像装置２００の制御ブロック図を示す。
【００９３】
図１５を参照すると、位置情報提供部２４０は、Ｘ線ソース２１０の移動量を演算する移動量演算部２４３をさらに含む。移動量演算部２４３は、Ｘ線ソース２１０とＸ線検出器２２０の相対的な位置情報及びＸ線ソース２１０の目標位置を用いて、Ｘ線ソース２１０が現在位置から目標位置に移動するための移動量及び移動方向を演算する。
【００９４】
画像生成部２４１は、Ｘ線ソース２１０とＸ線検出器２２０の相対的な位置情報と、Ｘ線ソース２１０の目標位置及び移動量に関する情報とを共に含む位置情報画像を生成して、画像出力部２４２を通じて表示する。
【００９５】
一方、図１６に示したように、移動型Ｘ線画像装置２００は、様々な変数によってＸ線ソース２１０の目標位置を設定する位置設定部２５０をさらに含むことができ、移動量演算部２４３は、位置設定部２５０において設定した目標位置を考慮して、Ｘ線ソース２１０の移動量及び移動方向を演算する。
【００９６】
図１７（Ａ）及び（Ｂ）に、画像生成部が生成する位置情報画像の例示画面を示す。
【００９７】
図１７（Ａ）を参照すると、位置情報画像は、Ｘ線ソース２１０とＸ線検出器２２０の相対的な位置及びＸ線ソース２１０の目標位置を、それぞれ３次元座標系上の点Ｓ、Ｄ、ＳＴにより示す。これと共に、Ｘ線ソース２１０とＸ線検出器２２０との間の現在距離ｄ１、目標距離ｄ２、相対的な角度θ１、Ｘ線ソース２１０の移動量ｄｍ及び目標相対的な角度θ２に関する情報を定量的に表示することもできる。位置情報画像に表示される情報の種類及び表現方式には制限がない。
【００９８】
図１７（Ｂ）を参照すると、位置情報画像は、Ｘ線ソース２１０とＸ線検出器２２０を直観的に示すことができるアイコンやアバターの形態により表現して、３次元空間上における現在のＸ線ソース２１０とＸ線検出器２２０の相対的位置、及びＸ線検出器２２０に対するＸ線ソース２１０の目標位置に関する情報を示すことも可能である。
【００９９】
図１８に、位置情報画像を出力する画像出力部を示した外観図を示す。
【０１００】
図１８を参照すると、移動型Ｘ線画像装置２００の外観図は、Ｘ線ソース２１０に装着されたパネル２０９を除いては、前述した実施例に係る移動型Ｘ線画像装置１００の外観図と同一である。したがって、Ｘ線画像装置２００の外観上見える構成に関する説明も移動型Ｘ線画像装置１００と同一である。
【０１０１】
位置情報画像が表示される画像出力部２４２は、本体２０１に装着されたディスプレイ部２０５として具現されてもよいが、Ｘ線ソース２１０に装着された別途のパネル２０９として具現されてもよい。ユーザは、ディスプレイ部２０５に表示された位置情報画像を見ながら、入力部２０７を通じて支持アーム２０３を駆動する駆動部に制御命令を入力してもよく、パネル２０９に表示された位置情報画像を見ながら、Ｘ線ソース２１０を直接動かすこともできる。Ｘ線ソース２１０を動かすための制御量の判断及び制御命令の入力を、ユーザが行うか、システムにより行うかを手動と自動の区別基準とすれば、ユーザが入力部２０７を通じて駆動部に制御命令を入力する場合も、Ｘ線ソース２１０を手動により移動させる場合に含まれると見ることができる。
【０１０２】
一方、ユーザによるＸ線ソース２１０の移動は、位置情報取得部２３０と位置情報提供部２４０にフィードバック（ｆｅｅｄｂａｃｋ）できる。すなわち、ユーザがＸ線ソース２１０を移動させると、Ｘ線ソース２１０の移動による相対的位置情報の変化を反映して、位置情報取得部２３０による位置情報取得及び位置情報提供部２４０による位置情報提供が新しく行われる。位置情報取得部２３０による位置情報取得及び位置情報提供部２４０による位置情報提供は、一定周期毎に行われてもよく、リアルタイムで行われてもよく、Ｘ線ソース２１０の動きが感知されるか、またはユーザから別途の命令が入力される時に行われてもよい。
【０１０３】
位置情報の取得及び提供が一定の周期毎に行われる場合、前記図１７（Ａ）及び（Ｂ）に示したような位置情報画像は、一定の周期毎に更新でき、位置情報の取得及び情報の提供がリアルタイムで行われる場合、位置情報画像は動画により表現できる。
【０１０４】
図１９に、本発明の更に他の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の制御ブロック図を示す。
【０１０５】
図１９を参照すると、本発明の更に他の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置３００は、Ｘ線を発生させて対象体に照射するＸ線ソース３１０と、対象体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器３２０と、Ｘ線ソース３１０に対するＸ線検出器３２０の相対的な位置情報を取得する位置情報取得部３３０と、Ｘ線ソース３１０とＸ線検出器３２０の相対的な位置情報に基づいて、Ｘ線撮影に適用される画像パラメータを決定するパラメータ決定部３４０と、を含む。
【０１０６】
Ｘ線ソース３１０、Ｘ線検出器３２０及び位置情報取得部３３０に関する説明は、前述した実施例に係る移動型Ｘ線画像装置１００における説明と同一である。したがって、Ｘ線ソース３１０は、移動可能な本体に装着されて、３次元の任意の空間上において動くことができ、Ｘ線検出器３２０は、携帯用Ｘ線検出器として具現される。
【０１０７】
一方、当該実施例に係る移動型Ｘ線画像装置３００もまた第３の位置の感知部３３１がＸ線ソース３１０及びＸ線検出器３２０の位置をそれぞれ感知してもよく、感知部３３１がＸ線検出器３２０に装着され、タグ３２３がＸ線ソース３１０に装着されてもよく、感知部３３１がＸ線ソース３１０とＸ線検出器３２０にそれぞれ装着されて、第３の位置のタグ３２３を感知してもよいが、以下、詳述する実施例においては、感知部３３１がＸ線ソース３１０に装着されて、Ｘ線検出器３２０に装着されたタグ３２３を感知するものとする。
【０１０８】
ただし、パラメータ決定部３４０により使用される位置情報の取得時点においては、前述した実施例と差があるので、画像パラメータの決定のために使用される相対的位置情報は、任意の位置に置かれたＸ線ソース３１０の相対的位置情報ではなく、Ｘ線撮影のためにＸ線ソース３１０がＸ線検出器３２０に対応する位置に移動された状態における相対的位置情報である。Ｘ線ソース３１０の移動は、前述した二つの実施例のいずれか一つによって行われてもよく、位置情報の提供なしに、ユーザによって直観的に行われてもよい。
【０１０９】
パラメータ決定部３４０は、Ｘ線ソース３１０とＸ線検出器３２０との間の距離（Ｓｏｕｒｃｅ  ｔｏ  Ｉｍａｇｅ  Ｄｉｓｔａｎｃｅ、ＳＩＤ）及び相対的な角度を用いて、最適な画像パラメータを決定できる。画像パラメータは、管電圧、管電流、露出時間、フィルターの種類及び厚さ、陽極のターゲット物質、焦点サイズ（ｆｏｃａｌ  ｓｐｏｔ  ｓｉｚｅ）などの露出パラメータ、グリッドの位置と角度、及び視野角（ＦＯＶ）のうち少なくとも一つを含む。以下、パラメータ決定部３４０により決定される画像パラメータについて具体的に説明する。
【０１１０】
図２０に、Ｘ線ソースに含まれてＸ線を発生させるＸ線チューブの構成を示す。
【０１１１】
Ｘ線チューブ３１１は、陽極３１１ｃと陰極３１１ｅを含む２極真空管として具現できる。陰極３１１ｅは、フィラメント３１１ｈ、及び電子を集束させる集束電極３１１ｇを含み、集束電極３１１ｇはフォーカシングカップ（ｆｏｃｕｓｉｎｇ  ｃｕｐ）とも呼ぶ。
【０１１２】
ガラス管３１１ａの内部を約１０ｍｍＨｇ程度の高真空状態に作り、陰極のフィラメント３１１ｈを高温で加熱して熱電子を発生させる。フィラメント３１１ｈの一例として、タングステンフィラメントを使用でき、フィラメントに連結された電気導線３１１ｆに電流を加えてフィラメント３１１ｈを加熱する。
【０１１３】
陽極３１１ｃは、主に銅により構成され、陰極３１１ｅと対向する側にターゲット物質３１１ｄが塗布または配置され、ターゲット物質としては、Ｃｒ、Ｆｅ、Ｃｏ、Ｎｉ、Ｗ、Ｍｏなどの高抵抗材料を用いることができる。ターゲット物質は、一定の角度に傾いており、傾いた角度が大きいほど焦点サイズが小さくなる。その他に、管電圧、管電流、フィラメントの大きさ、集束電極の大きさ、陽極と陰極との間の距離によって焦点のサイズが変わり得る。
【０１１４】
そして、陰極３１１ｅと陽極３１１ｃとの間に高電圧をかけると、熱電子が加速されて、陽極のターゲット物質３１１ｄに衝突しながらＸ線を発生させる。発生したＸ線は、ウィンドウ３１１ｉを介して外部に照射され、ウィンドウの材料としては、ベリリウム（Ｂｅ）薄膜を用いることができる。このとき、ウィンドウ３１１ｉの前面または後面にフィルターを位置させることにより、特定のエネルギー帯域のＸ線をフィルタリングできる。
【０１１５】
ターゲット物質３１１ｄは、ローター３１１ｂによって回転でき、ターゲット物質３１１ｄが回転すると、固定された場合に比べて熱蓄積率が単位面積当たり１０倍以上増大でき、焦点サイズが減少する。
【０１１６】
Ｘ線チューブ３１１の陰極３１１ｅと陽極３１１ｃとの間に加えられる電圧を管電圧といい、その大きさは波高値ｋｖｐにより表示する。管電圧が増加すると、熱電子の速度が増加し、結果的にターゲット物質に衝突して発生するＸ線のエネルギー（光子のエネルギー）が増加する。Ｘ線チューブ３１１に流れる電流は管電流といい、平均値ｍＡにより表示でき、管電流が増加すると、フィラメントから放出される熱電子の数が増加し、結果的にターゲット物質３１１ｄに衝突して発生するＸ線の線量（Ｘ線光子の数）が増加する。
【０１１７】
したがって、管電圧によってＸ線のエネルギーを制御でき、管電流及びＸ線露出時間によってＸ線の強度または線量を制御できる。より具体的には、照射されるＸ線が一定のエネルギー帯域を有する場合、エネルギー帯域は、上限及び下限によって定義できる。エネルギー帯域の上限、すなわち、照射されるＸ線の最大エネルギーは、管電圧の大きさによって調節可能であり、エネルギー帯域の下限、すなわち、照射されるＸ線の最小エネルギーは、フィルターによって調節可能である。フィルターを用いて低エネルギー帯域のＸ線をろ過させると、照射されるＸ線の平均エネルギーを高めることができる。
【０１１８】
パラメータ決定部３４０は、Ｘ線ソース３１０とＸ線検出器３２０との間の距離と共に、ＤＡＰ（Ｄｏｓｅ  Ａｒｅａ  Ｐｒｏｄｕｃｔ）及びＥＳＤ（Ｅｎｔｒａｎｃｅ  Ｓｋｉｎ  Ｄｏｓｅ）などの線量条件を考慮して、最適な露出パラメータを決定する。
【０１１９】
図２１に、Ｘ線の照射野を調節するコリメータの構造を示し、図２２に、散乱Ｘ線を調節するグリッドの構造を示す。
【０１２０】
図２１を参照すると、Ｘ線チューブ３１１のウィンドウ３１１ｉの前面にコリメータ３１５が位置して、Ｘ線の照射野（ｒａｄｉａｔｉｏｎ  ｆｉｅｌｄ）を調節する。すなわち、Ｘ線の視野角（ＦＯＶ）はコリメータ３１５を用いて調節することができる。コリメータ３１５は、Ｘ線を吸収する物質により構成された複数のブレードを含み、ブレードが移動して、入射されたＸ線を吸収することによって、Ｘ線の照射野を調節する。一方、Ｘ線の照射野を減らすと、散乱Ｘ線を減少させる。パラメータ決定部３４０は、Ｘ線ソース３１０とＸ線検出器３２０との距離、相対的な角度及びＸ線ソース３１０のチルト角度のうち少なくとも一つの情報に基づいて、最適なＸ線照射野を決定する。
【０１２１】
図２２を参照すると、Ｘ線ソース３１０から照射されたＸ線のうち一部は、Ｘ線検出器３２０まで到達する間に、空気中の埃粒子や対象体の構成物質にぶつかりながら、元の経路から外れて散乱することがある。このような散乱Ｘ線がＸ線検出器３２０に入射すると、Ｘ線画像の対照度が低下するなど、Ｘ線画像の品質に悪い影響を及ぼす。
【０１２２】
したがって、Ｘ線検出器３２０の内部には、散乱Ｘ線を吸収するグリッド（ｇｒｉｄ）３２２が、Ｘ線を検出する検出モジュール３２１の前段に備えられる。グリッド３２２は、Ｘ線を吸収する鉛（Ｐｂ）のような遮蔽物質３２２ａが配列された構造を有し、照射されたＸ線のうち元の方向に進行するＸ線、すなわち、直進するＸ線は遮蔽物質同士間を通過して検出モジュール３２１に入射し、散乱Ｘ線は、遮蔽物質３２２ａにぶつかって吸収される。
【０１２３】
遮蔽物質３２２ａは、図２２に示したように、線形に配列されてもよく、格子（ｃｒｏｓｓ）構造に配列されてもよい。また、遮蔽物質は、図２２に示したように、Ｘ線の照射方向とほぼ同一に傾いて集束状に配列されてもよく、平行に配列されてもよい。
【０１２４】
図示していないが、Ｘ線検出器３２０の内部には、グリッドを機械的に動かすことができる駆動部を備えることができる。駆動部はモータ及びドライブを含む。したがって、外部から駆動部に制御信号を伝送することによって、グリッドの角度や中心位置を調節可能である。
【０１２５】
入射するＸ線の方向とグリッドの方向とが一致しないと、カットオフ（ｃｕｔ−ｏｆｆ）現象が発生して、散乱Ｘ線が検出モジュール３２１に入射されたり、直進Ｘ線が遮蔽物質３２２ａに吸収される。したがって、入射するＸ線の方向とグリッドの方向の整列が要求されており、パラメータ決定部３４０は、Ｘ線ソース３１０とＸ線検出器３２０の相対的な位置情報に基づいて、グリッドの角度や中心位置を決定する。
【０１２６】
図２３に、画像パラメータを自動的に制御する移動型Ｘ線画像装置の制御ブロック図を示す。
【０１２７】
パラメータ決定部３４０において最適な画像パラメータを決定すると、ユーザが、これに基づいて画像パラメータを直接制御してもよく、移動型Ｘ線画像装置３００が自動的に制御してもよい。後者の場合、図２３に示したように、移動型Ｘ線画像装置３００は、パラメータ決定部３４０の決定結果によって画像パラメータを自動的に制御するパラメータ制御部３５０をさらに含むことができる。
【０１２８】
パラメータ制御部３５０は、Ｘ線ソース３１０のＸ線チューブ３１１に供給される管電圧と管電流、Ｘ線の露出時間、焦点サイズ、フィルターの種類及び厚さ、陽極ターゲット物質を制御でき、コリメータ３１５を駆動する駆動部に制御信号を伝送して、Ｘ線の照射野を制御し、グリッド３２２を駆動する駆動部に制御信号を伝送して、グリッドの角度や中心位置を制御する。
【０１２９】
または、移動型Ｘ線画像装置３００の構造によって、一部のパラメータはユーザが手動により調節し、残りの一部のパラメータはパラメータ制御部３５０により自動的に調節することも可能である。
【０１３０】
以下、本発明の一側面による移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関する実施例を具体的に説明する。
【０１３１】
図２４に、本発明の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートを示す。当該実施例には、前述した実施例に係る移動型Ｘ線画像装置１００を適用できる。
【０１３２】
図２４を参照すると、まず、Ｘ線検出器の位置を感知する（ステップＳ５１１）。Ｘ線検出器１２０は、携帯用Ｘ線検出器であるとし、Ｘ線検出器１２０の位置感知は、Ｘ線撮影のためにＸ線検出器１２０を特定の位置に置いた後に行う。Ｘ線検出器１２０の位置の感知は、Ｘ線検出器１２０に装着されたタグ１２３を、Ｘ線ソース１１０に装着された感知部１３１を通じて感知するか、Ｘ線検出器１２０及びＸ線ソース１１０にそれぞれ装着されたタグ１２３−１，１２３−２を、第３の位置の感知部１３１を通じて感知するか、Ｘ線ソース１１０に装着されたタグ１２３をＸ線検出器１２０に装着された感知部１３１が感知するか、又はＸ線ソース１１０及びＸ線検出器１２０にそれぞれ装着された感知部１３１が第３の位置のタグ１２３を感知することによってなされ得る。より正確な位置を感知するために、タグ１２３または感知部１３１を、Ｘ線検出器１２０の３つのコーナーまたは４つのコーナーにそれぞれ装着する。
【０１３３】
Ｘ線検出器の位置感知の結果から、Ｘ線検出器に対するＸ線ソースの相対的な位置情報を取得する（ステップＳ５１２）。相対的な位置情報は、Ｘ線検出器１２０とＸ線ソース１１０との間の距離情報、及び相対的な角度情報を含む。一方、Ｘ線検出器１２０とＸ線ソース１１０の相対的な位置情報を取得するためには、Ｘ線ソース１１０の位置も感知しなければならない。第３の位置にタグ１２３や感知部１３１を位置させることにより、Ｘ線ソース１１０の位置を別途に感知することも可能であり、Ｘ線検出器１２０の位置を感知する感知部１３１やタグ１２３をＸ線ソース１１０に装着することにより、Ｘ線ソース１１０の位置を別途に感知することなく、Ｘ線検出器１２０の感知のみにより相対的な位置情報を取得することもできる。
【０１３４】
取得された相対的な位置情報に基づいて、Ｘ線ソースがＸ線検出器に対応する位置に移動するように制御する（ステップＳ５１３）。Ｘ線検出器１２０は、Ｘ線撮影のための位置に置かれた状態であるので、現在の両者間の相対的な位置情報に基づいて、Ｘ線ソース１１０が３次元空間上の任意の位置からＸ線検出器１２０に対応する位置に移動するように制御する。Ｘ線検出器１２０に対応するＸ線ソース１１０の位置は、デフォルトとして予め保存されたものであってもよく、別途のアルゴリズムによって計算されたものであってもよい。後者の場合については後述する。
【０１３５】
図２５に、Ｘ線ソースの位置が設定される移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートを示す。
【０１３６】
図２５を参照すると、Ｘ線検出器の位置を感知し（ステップＳ５２１）、Ｘ線ソースとＸ線検出器との間の距離及び相対的な角度に関する情報を演算する（ステップＳ５２２）。
【０１３７】
そして、Ｘ線ソースの目標位置を設定する（ステップＳ５２３）。Ｘ線ソース１１０の目標位置は、上述したＸ線検出器１２０に対応するＸ線ソース１１０の位置であって、Ｘ線検出器１２０に対して相対的な位置であり、Ｘ線検出器１２０との距離及び相対的な角度により定義できる。対象体の撮影部位、対象体の状態またはＸ線画像の用途などによって、Ｘ線ソース１１０とＸ線検出器１２０との最適な距離及びＸ線入射角度が変わり得る。したがって、様々な変数によってＸ線ソース１１０の目標位置を設定するアルゴリズムを予め保存し、変数に対応する情報が入力されると、予め保存されたアルゴリズムに従ってＸ線ソース１１０の目標位置を設定する。
【０１３８】
Ｘ線ソースの目標位置が設定されると、Ｘ線ソースが、設定された目標位置に移動するように制御する（ステップＳ５２４）。具体的に、Ｘ線ソース１１０が現在位置から目標位置に移動するための制御量を演算し、Ｘ線ソース１１０の動きを駆動する駆動部１５０に制御量に対応する制御信号を伝送する。
【０１３９】
図２６に、本発明の他の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートを示す。当該実施例には、前述した実施例に係る移動型Ｘ線画像装置２００を適用できる。
【０１４０】
図２６を参照すると、まず、Ｘ線検出器の位置を感知し（ステップＳ５３１）、Ｘ線検出器とＸ線ソースの相対的な位置情報を取得する（ステップＳ５３２）。これについての説明は、前述した実施例と同一である。
【０１４１】
そして、Ｘ線ソースとＸ線検出器の相対的な位置情報をユーザに提供する（ステップＳ５３３）。相対的な位置情報をユーザに提供する方式には制限がなく、相対的な位置情報自体を定量的に提供してもよく、ユーザが情報を把握しやすい形態に加工して提供してもよい。また、情報は、視覚的に提供されてもよく、聴覚的に提供されてもよく、相対的な位置情報と共にＸ線ソースの目標位置に関する情報も提供され得る。相対的な位置情報が提供されると、ユーザは、現在のＸ線検出器２２０とＸ線ソース２１０との間の位置関係を把握し、Ｘ線ソース２１０をＸ線検出器２２０に対応する位置に直接移動できる。
【０１４２】
図２７に、Ｘ線ソースの目標位置に関する情報を提供する移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートを示す。
【０１４３】
図２７を参照すると、Ｘ線検出器の位置を感知し（ステップＳ５４１）、Ｘ線検出器に対するＸ線ソースの相対的な位置情報を取得する（ステップＳ５４２）。
【０１４４】
そして、Ｘ線ソースの目標位置を設定する（ステップＳ５４３）。前述したように、様々な変数によってＸ線ソース２１０の目標位置を設定するアルゴリズムを予め保存し、変数に対応する情報が入力されると、予め保存されたアルゴリズムに従ってＸ線ソース２１０の目標位置を設定する。
【０１４５】
Ｘ線ソースとＸ線検出器の相対的な位置情報、及びＸ線ソースの目標位置情報をユーザに提供する（ステップＳ５４４）。例えば、二つの情報を含む位置情報画像を生成して提供する場合には、上記図１８に示されたパネル２０９またはディスプレイ部２０５に生成された位置情報画像を表示して、ユーザが位置情報画像を見てＸ線ソース２１０の位置を制御できる。
【０１４６】
図２８に、Ｘ線ソースの動きがフィードバックされる移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートを示す。
【０１４７】
図２８を参照すると、Ｘ線検出器の位置を感知し（ステップＳ５５１）、Ｘ線ソースとＸ線検出器の相対的な位置情報を取得する（ステップＳ５５２）。
【０１４８】
そして、Ｘ線ソースとＸ線検出器の相対的な位置情報を示す位置情報画像を生成し、表示する（ステップＳ５５３）。位置情報画像には、Ｘ線ソースの目標位置情報も示すことができ、Ｘ線ソースの目標位置情報は、予め保存されたアルゴリズムによって設定され得る。
【０１４９】
位置情報画像が表示されると、ユーザは、Ｘ線ソース２１０を手動により移動させる。Ｘ線ソースの位置が固定されなかった場合（ステップＳ５５４のいいえ）、再び５５１乃至５５３の過程を繰り返す。すなわち、Ｘ線ソース２１０の動きがフィードバックされ、前記一連の過程は一定の周期により行われてもよく、リアルタイムで行われてもよい。リアルタイムで行われる場合には、位置情報画像が動画により具現される。または、Ｘ線ソース２１０の動きを判断して、Ｘ線ソース２１０の動きが入力される場合に、Ｘ線検出器の位置感知（ステップＳ５５１）ないし位置情報画像の生成及び表示（ステップＳ５５３）の過程を繰り返すことも可能であり、ユーザから別途の命令が入力される時に繰り返すことも可能である。
【０１５０】
図２９に、本発明の更に他の実施形態に係る移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートを示す。当該実施例には前述した実施例に係る移動型Ｘ線画像装置３００を適用することができる。
【０１５１】
図２９を参照すると、Ｘ線検出器及びＸ線ソースがＸ線撮影のための位置に置かれると、Ｘ線検出器の位置を感知し（ステップＳ５６１）、Ｘ線検出器とＸ線ソースの相対的な位置情報を取得する（ステップＳ５６２）。
【０１５２】
Ｘ線ソースとＸ線検出器の相対的な位置情報に基づいて、Ｘ線撮影に適用される画像パラメータを決定する（ステップＳ５６３）。画像パラメータは、管電圧、管電流、露出時間、フィルターの種類及び厚さ、陽極のターゲット物質、焦点サイズ（ｆｏｃａｌ  ｓｐｏｔ  ｓｉｚｅ）などの露出パラメータ、グリッド角度や中心位置及び視野角（ＦＯＶ）などの散乱パラメータのうち少なくとも一つを含み、Ｘ線ソース３１０とＸ線検出器３２０との距離及び相対的な角度情報と共に、ＤＡＰ（Ｄｏｓｅ  Ａｒｅａ  Ｐｒｏｄｕｃｔ）及びＥＳＤ（Ｅｎｔｒａｎｃｅ  Ｓｋｉｎ  Ｄｏｓｅ）の線量条件も共に考慮して、最適な露出パラメータ及び散乱パラメータを決定する。
【０１５３】
画像パラメータが決定されると、ユーザが手動により画像パラメータを調節することもでき、システム内において自動的に調節されてもよく、一部は手動により他の一部は自動的に調節されてもよい。
【０１５４】
図３０に、画像パラメータを自動的に制御する移動型Ｘ線画像装置の制御方法に関するフローチャートを示す。
【０１５５】
図３０を参照すると、Ｘ線検出器及びＸ線ソースがＸ線撮影のための位置に置かれると、Ｘ線検出器の位置を感知し（ステップＳ５７１）、Ｘ線検出器とＸ線ソースの相対的な位置情報を取得する（ステップＳ５７２）。
【０１５６】
Ｘ線ソースとＸ線検出器の相対的な位置情報に基づいて、Ｘ線撮影に適用される画像パラメータを決定する（ステップＳ５７３）。画像パラメータは、管電圧、管電流、露出時間、フィルターの種類及び厚さ、陽極のターゲット物質、焦点サイズ（ｆｏｃａｌ  ｓｐｏｔ  ｓｉｚｅ）などの露出パラメータ、グリッド角度や中心位置及び視野角（ＦＯＶ）などの散乱パラメータのうち少なくとも一つを含む。
【０１５７】
そして、決定結果によって画像パラメータを自動的に制御する（ステップＳ５７４）。具体的には、管電圧と管電流、Ｘ線露出時間、Ｘ線の視野角を自動的に制御し、移動型Ｘ線画像装置３００の構成によって、フィルターの種類及び厚さ、陽極ターゲット物質、焦点サイズ、グリッドの角度や中心位置も自動的に制御する。
【符号の説明】
【０１５８】
１１、３１、１１０、２１０、３１０  Ｘ線ソース
１３、３４、１２０、２２０、３２０  Ｘ線検出器
３０、１００、２００、３００  移動型Ｘ線画像装置
３２、１０３、２０３  支持アーム
１０１、２０１  本体
１０５、２０５  ディスプレイ部
１０７、２０７  入力部
１１３、１２３、２２３、３２３  タグ
１２５  傾き感知部
１３０、２３０、３３０  位置情報取得部
１３１、２３１、３３１  感知部
１３２、２３２、３３２  位置情報演算部
１４０  位置制御部
１５０  駆動部
１６０、２５０  位置設定部
２４０  位置情報提供部
２４１  画像生成部
２４２  画像出力部
２４３  移動量演算部
３１１  Ｘ線チューブ
３１１ａ  ガラス管
３１１ｂ  ローター
３１１ｃ  陽極
３１１ｄ  ターゲット物質
３１１ｅ  陰極
３１１ｆ  電気導線
３１１ｇ  集束電極
３１１ｈ  フィラメント
３１１ｉ  ウィンドウ
３１５  コリメータ
３２２  グリッド
３４０  パラメータ決定部
３５０  パラメータ制御部
【図１】
2014168690.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2014168690.tif 000012
【図１１】
2014168690.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2014168690.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2014168690.tif 000019
【図１８】
2014168690.tif 000020
【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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