(57)【要約】【課題】衝突余裕時間ＴＴＣが短い場合であっても、車両と周辺物体との衝突可能性を正確に判定することのできる車両の衝突判定装置を提供する。【解決手段】車両と周辺物体との距離及び相対速度を検知するミリ波レーダ１１と、車両の進行方向に対する周辺物体の角度を検知するカメラ１２と、ミリ波レーダ１１により検知される距離及び相対速度に基づいて、車両と周辺物体との衝突までの余裕時間を算出するとともに、カメラ１２により検知される角度の時間に対する変化量を算出する演算部１４と、演算部１４により算出される余裕時間が短いほど、判定値を大きい値に設定する判定値設定部１６と、演算部１４により算出される変化量が、判定値設定部１６により設定される判定値よりも小さい場合に、車両が周辺物体に衝突する可能性ありと判定する判定部１７と、を備えることを特徴とする車両の衝突判定装置。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ｍ）と周辺物体（Ｔ）との距離を検知する距離検知部（１１）と、
前記車両と前記周辺物体との相対速度を検知する相対速度検知部（１１）と、
前記距離検知部により検知される前記距離、及び前記相対速度検知部により検知される前記相対速度に基づいて、前記車両と前記周辺物体との衝突までの余裕時間を算出する余裕時間算出部（１４）と、
前記車両の進行方向に対する前記周辺物体の角度を検知する角度検知部（１２，１４）と、
前記角度検知部により検知される前記角度の時間に対する変化量を算出する変化量算出部（１４）と、
前記余裕時間算出部により算出される前記余裕時間が短いほど、判定値を大きい値に設定する判定値設定部（１６）と、
前記変化量算出部により算出される前記変化量が、前記判定値設定部により設定される前記判定値よりも小さい場合に、前記車両が前記周辺物体に衝突する可能性ありと判定する判定部（１７）と、
を備えることを特徴とする車両の衝突判定装置。
【請求項２】
前記距離検知部により検知される前記距離及び前記角度検知部により検知される前記角度に基づいて、前記進行方向に垂直な方向における前記車両と前記周辺物体との距離である垂直距離を算出する垂直距離算出部（１４）を備え、
前記判定値設定部は、垂直距離算出部により算出される前記垂直距離が長いほど、前記判定値を大きい値に設定し、且つ前記判定値を上限値よりも小さい値に設定する請求項１に記載の車両の衝突判定装置。
【請求項３】
前記距離検知部により検知される前記距離及び前記角度検知部により検知される前記角度に基づいて、前記進行方向に平行な方向における前記車両と前記周辺物体との距離である平行距離を算出する平行距離算出部（１４）を備え、
前記判定値設定部は、平行距離算出部により算出される前記平行距離が短いほど、前記判定値を大きい値に設定する請求項１又は２に記載の車両の衝突判定装置。
【請求項４】
前記距離検知部により検知される前記距離及び前記角度検知部により検知される前記角度に基づいて、前記進行方向に垂直な方向における前記周辺物体の速度である垂直速度を算出する垂直速度算出部（１４）を備え、
前記判定値設定部は、前記垂直速度算出部により算出される前記垂直速度が高いほど、前記判定値を大きい値に設定する請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両の衝突判定装置。
【請求項５】
前記判定値設定部は、前記相対速度検知部により検知される前記相対速度が高いほど、前記判定値を大きい値に設定する請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両の衝突判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と周辺物体との衝突可能性を判定する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置において、車両に対する移動物体の水平方向角度位置が一定時間変化せず、且つ車両に対する移動物体の相対距離が時間経過と共に小さくなっている場合に、車両と移動物体とが衝突する可能性ありと判定するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両に対する移動物体の水平方向角度位置が時間と共に変化する場合であっても、車両と移動物体との衝突が起こり得ることを、本願発明者は試験等により確認した。特に、車両と移動物体との衝突までの余裕時間、すなわち衝突余裕時間ＴＴＣ（Time-to-Collision）が短くなると、車両に対する移動物体の水平方向角度位置が変化し易い。このため、特許文献１に記載のものでは、衝突余裕時間ＴＴＣが短い場合に、衝突の可能性を正確に判定することができないおそれがある。
【０００５】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、衝突余裕時間ＴＴＣが短い場合であっても、車両と周辺物体との衝突可能性を正確に判定することのできる車両の衝突判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、車両（Ｍ）と周辺物体（Ｔ）との距離を検知する距離検知部（１１）と、前記車両と前記周辺物体との相対速度を検知する相対速度検知部（１１）と、前記距離検知部により検知される前記距離、及び前記相対速度検知部により検知される前記相対速度に基づいて、前記車両と前記周辺物体との衝突までの余裕時間を算出する余裕時間算出部（１４）と、前記車両の進行方向に対する前記周辺物体の角度を検知する角度検知部（１２，１４）と、前記角度検知部により検知される前記角度の時間に対する変化量を算出する変化量算出部（１４）と、前記余裕時間算出部により算出される前記余裕時間が短いほど、判定値を大きい値に設定する判定値設定部（１６）と、前記変化量算出部により算出される前記変化量が、前記判定値設定部により設定される前記判定値よりも小さい場合に、前記車両が前記周辺物体に衝突する可能性ありと判定する判定部（１７）と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、車両と周辺物体との距離及び相対速度が検知される。そして、車両と周辺物体との距離及び相対速度に基づいて、車両と周辺物体との衝突までの余裕時間（衝突余裕時間ＴＴＣ）が算出される。また、車両の進行方向に対する周辺物体の角度が検知され、検知される角度の時間に対する変化量が算出される。
【０００９】
上述したように、衝突余裕時間ＴＴＣが短くなると、車両に対する周辺物体の水平方向角度位置が変化し易く、同様にして車両の進行方向に対する周辺物体の角度も変化し易い。この点、上記構成によれば、衝突の判定値は、衝突余裕時間ＴＴＣが短いほど、大きい値に設定される。そして、この判定値よりも上記角度の変化量が小さい場合に、車両が周辺物体に衝突する可能性ありと判定される。したがって、衝突余裕時間ＴＴＣが短い場合であっても、車両と周辺物体との衝突可能性を正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】衝突予防装置の構成を示すブロック図。
【図２】車両の進行方向に対する物体の角度を示す平面図。
【図３】静止物体における上記角度の変化態様を示すグラフ。
【図４】静止物体における上記角度の変化量の変化態様を示すグラフ。
【図５】移動物体における上記角度の変化態様を示すグラフ。
【図６】移動物体における上記角度の変化量の変化態様、及び衝突判定範囲を示すグラフ。
【図７】衝突可能性判定の処理手順を示すフローチャート。
【図８】移動物体の平行距離に対する上記角度の変化量の変化態様、及び衝突判定範囲を示すグラフ。
【図９】移動物体の交差速度に応じた上記角度の変化量の変化態様、及び衝突判定範囲を示すグラフ。
【図１０】車速に応じた上記角度の変化量の変化態様、及び衝突判定範囲を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、車両に搭載され、車両と周辺物体との衝突を予防する衝突予防装置として具体化している。図１に示すように、衝突予防装置１０は、ミリ波レーダ１１、カメラ１２、車速センサ１３、演算部１４、判定値設定部１６、判定部１７、及び予防動作部１８を備えている。なお、ミリ波レーダ１１、カメラ１２、車速センサ１３、演算部１４、判定値設定部１６、及び判定部１７によって、衝突判定装置が構成されている。
【００１２】
ミリ波レーダ１１は、車両の前方に設置され、ミリ波帯の電波を用いて車両前方の所定範囲の物体（周辺物体）を検知する。詳しくは、ミリ波レーダ１１（距離検知部、相対速度検知部）は、車両から物体までの距離と、車両と物体との相対速度を検知する。カメラ１２は、ステレオカメラや単眼カメラであり、車両の周辺を撮影して画像を取得する。車速センサ１３（車速検知部）は車両の速度を検知する。
【００１３】
演算部１４、判定値設定部１６、及び判定部１７は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成されている。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、及び入出力インターフェイス等を備える周知のマイクロコンピュータである。
【００１４】
演算部１４は、ミリ波レーダ１１により検知された車両から物体までの距離、及び車両と物体との相対速度を入力する。そして、車両からの距離が所定距離よりも短い物体を、障害物として識別する。また、演算部１４は、車速センサ１３により検知された車速を入力し、上記相対速度及び車速に基づいて物体の速度を算出する。そして、速度が所定速度よりも速い物体を移動物体として識別し、速度が所定速度よりも遅い物体を静止物体として識別する。
【００１５】
また、演算部１４は、カメラ１２により取得された画像を入力する。そして、取得された画像を基準パターンと比較して、車両から所定範囲の他の車両、歩行者、ガードレール、立木等を、障害物として識別する。演算部１４は、他の車両や歩行者等を移動物体として識別し、ガードレールや立木等を静止物体として識別する。なお、歩行者を静止物体として識別することもできる。
【００１６】
また、演算部１４は、取得された画像に基づいて、図２に示すように、車両の進行方向に対する物体Ｔの角度θを算出する。詳しくは、進行方向に対して、左側を正の角度とし、右側を負の角度として算出する。このとき、物体Ｔが静止している場合には、破線で示すように、車両Ｍの進行に伴って角度θが大きくなる。一方、物体Ｔが車両Ｍと衝突する方向（車両Ｍの進行方向に交差する方向）へ移動している場合には、一点鎖線で示すように、車両Ｍが進行しても角度θは略一定となる。なお、カメラ１２及び演算部１４によって、角度検知部が構成されている。
【００１７】
図１に戻り、演算部１４（余裕時間算出部）は、上記ミリ波レーダ１１により検知される車両と物体との距離、及び車両と物体との相対速度に基づいて、車両と物体との衝突までの余裕時間を算出する。以後、衝突までの余裕時間を、衝突余裕時間ＴＴＣ（Time-to-Collision）と称する。詳しくは、車両と物体との距離を、車両と物体との相対速度で割ることで、衝突余裕時間ＴＴＣが算出される。なお、衝突余裕時間ＴＴＣを算出する際の相対速度として、車速センサ１３により検知される車速を近似的に用いることもできる。
【００１８】
また、演算部１４（変化量算出部）は、上記角度検知部により検知される上記角度θの変化量Δθ、すなわち車両の進行方向に対する物体の角度θの時間に対する変化量Δθを算出する。詳しくは、所定の単位時間あたりの角度θの変化量Δθを算出する。
【００１９】
判定値設定部１６は、車両と物体とが衝突する可能性の有無の判定において、上記変化量Δθとの比較に用いる判定値Ｒを設定する。詳しくは、演算部１４により算出される上記衝突余裕時間ＴＴＣが短いほど、判定値Ｒを大きい値に設定する。
【００２０】
判定部１７は、変化量Δθと判定値Ｒとに基づいて、車両が物体に衝突する可能性があるか否か判定する。詳しくは、演算部１４により算出される変化量Δθが、判定値設定部１６により設定される判定値Ｒよりも小さい場合に、車両が物体に衝突する可能性ありと判定し、変化量Δθが判定値Ｒよりも小さくない場合に衝突可能性なしと判定する。
【００２１】
予防動作部１８は、ミリ波レーダ１１及びカメラ１２等のセンサによる検知結果に基づいて、車両と周辺物体との衝突を予防する動作を行う。具体的には、予防動作部１８は、警報装置や、車両のブレーキ装置等により構成されている。そして、判定部１７により車両が物体に衝突する可能性ありと判定されている場合に、所定の作動タイミングで予防動作部１８が作動させられる。詳しくは、衝突余裕時間ＴＴＣが所定の作動時間ＴＥよりも短くなった時に、予防動作部１８が作動させられる。なお、予防動作部１８の動作と併せて、車両の座席のシートベルトを巻き取るシートベルトプリテンショナ等を作動させてもよい。
【００２２】
次に、図３〜６を参照して、静止物体及び移動物体について、車両の進行方向に対する物体の角度θ及び変化量Δθの変化態様について説明する。ここでは、車両の進行方向に対して左側に物体が存在する場合を例にして説明する。
【００２３】
まず、図３を参照して、車両の進行方向に対する静止物体の角度θの変化態様について説明する。同図では、車両の進行方向に垂直な方向における車両と物体との距離である垂直距離が、１ｍ（実線）、２ｍ（一点鎖線）、及び３．５ｍ（破線）の場合についてそれぞれ示している。
【００２４】
上述したように、物体が静止している場合には、車両の進行に伴って角度θが大きくなる。このため、いずれの垂直距離においても、衝突余裕時間ＴＴＣが短くなるほど、角度θは大きくなっている。そして、衝突余裕時間ＴＴＣが０になると（車両が物体の真横に到達すると）、角度θは９０度になっている。
【００２５】
また、いずれの垂直距離においても、衝突余裕時間ＴＴＣが短いほど、角度θの増大が急激になっている。そして、垂直距離が長いほど、衝突余裕時間ＴＴＣに対して早い時点から角度θが大きくなっている。
【００２６】
図４は、図３のように角度θが変化する場合における角度θの変化量Δθの変化態様を示している。
【００２７】
いずれの垂直距離においても、衝突余裕時間ＴＴＣが短くなるほど、変化量Δθ（変化量Δθの絶対値）は大きくなっている。なお、ここでは、角度θの過去値から角度θの現在値を引いて変化量Δθを算出しているため、変化量Δθは負の値となっているが、変化量Δθの大きさは大きくなっている。また、いずれの垂直距離においても、衝突余裕時間ＴＴＣが短いほど、変化量Δθの増大が急激になっている。そして、垂直距離が長いほど、衝突余裕時間ＴＴＣに対して早い時点から変化量Δθが大きくなっている。
【００２８】
これに対して、車両の進行方向に対する移動物体の角度θは、図５に示すように変化する。同図では、車両と移動物体との衝突時において、車両の進行方向に垂直な方向における車両と移動物体との距離である垂直距離が、０ｍ（実線）、０．４５ｍ（一点鎖線）、及び０．９ｍ（破線）の場合についてそれぞれ示している。ここでは、衝突余裕時間ＴＴＣが長い場合において、角度θが略５度から開始している。
【００２９】
上述したように、従来は、物体が車両と衝突する方向（車両の進行方向に交差する方向）へ移動している場合には、車両が進行しても角度θは略一定になると考えられていた。しかしながら、同図に示すように、衝突時の垂直距離によっては、衝突余裕時間ＴＴＣが短くなると角度θは変化することが、本願発明者によって確認された。これは、車両と物体との衝突時において、車両の正面に物体が衝突せず、車両の正面から若干ずれた位置に物体が衝突した場合には、上記図３，４に示した場合と類似した傾向になることによる。
【００３０】
詳しくは、実線で示すように、衝突時の垂直距離が０ｍの場合には、衝突余裕時間ＴＴＣが短くなっても、角度θは略５度のまま一定となっている。そして、衝突直前から衝突時（ＴＴＣ＝０）にかけて、角度θが略５度から０度に変化している。
【００３１】
一方、衝突時の垂直距離が０でない場合には、衝突余裕時間ＴＴＣが短くなるほど、角度θは大きくなっている。なお、ここでは、車両の進行方向に対して左側を正の値、右側を負の値としているが、いずれにおいても角度θの大きさは大きくなっている。
【００３２】
また、衝突時の垂直距離が０でない場合には、衝突余裕時間ＴＴＣが短いほど、角度θの増大が急激になっている。そして、衝突時の垂直距離が長いほど、衝突余裕時間ＴＴＣに対して早い時点から角度θが大きくなっている。
【００３３】
図６は、図５のように角度θが変化する場合における角度θの変化量Δθの変化態様を示している。なお、衝突時の垂直距離が正の値である場合（車両の左側に物体が衝突する場合）は、変化量Δθは負の値となっており、衝突時の垂直距離が負の値である場合（車両の右側に物体が衝突する場合）は、変化量Δθは正の値となっている。
【００３４】
衝突時の垂直距離が０ｍの場合には、衝突余裕時間ＴＴＣが短くなっても、衝突直前までは変化量Δθは略０になっている。そして、衝突直前から衝突時（ＴＴＣ＝０）にかけて、変化量Δθが０から正側へ若干変化している。
【００３５】
衝突時の垂直距離が０でない場合には、いずれの垂直距離においても、衝突余裕時間ＴＴＣが短くなるほど、変化量Δθ（変化量Δθの絶対値）は大きくなっている。また、いずれの垂直距離においても、衝突余裕時間ＴＴＣが短いほど、変化量Δθの増大が急激になっている。そして、垂直距離が長いほど、衝突余裕時間ＴＴＣに対して早い時点から変化量Δθが大きくなっている。
【００３６】
こうした傾向を踏まえて、本実施形態では、同図にハッチングで示す範囲を、車両が物体に衝突する可能性ありと判定する範囲に設定している。詳しくは、ハッチング範囲の最大値となる変化量Δθの値を、判定値Ｒに設定している。このため、衝突余裕時間ＴＴＣが短いほど、判定値Ｒを大きい値に設定している。また、衝突余裕時間ＴＴＣが所定時間よりも長い場合には、判定値Ｒを０付近の値で略一定としている。
【００３７】
ここで、車両が物体に近付く場合、車両の進行方向に垂直な方向における車両と物体との距離である垂直距離が長いほど、車両の進行方向に対する物体の角度θ、ひいてはこの角度θの時間に対する変化量Δθが大きくなる。ただし、垂直距離が車両の幅に対応する長さよりも長い場合は、変化量Δθが大きくなるものの、車両と物体とが衝突するおそれがない。
【００３８】
この点、垂直距離が長いほど、上記判定値Ｒを大きい値に設定し、且つ判定値Ｒを所定の上限値よりも小さい値に設定している。すなわち、判定値Ｒは、上限値よりも大きい値とならないように制限されている。なお、同図では、垂直距離が０．４５ｍ（−０．４５ｍ）の場合に衝突可能性ありと判定する範囲をハッチングで示しており、垂直距離が０．９ｍ（−０．９ｍ）の場合には、ハッチング範囲が上下方向に拡大される。
【００３９】
次に、図７を参照して、衝突可能性判定の処理手順を説明する。この一連の処理は、衝突判定装置によって、所定の周期で繰り返し実行される。
【００４０】
まず、ミリ波レーダ１１により、車両と物体との距離を検知し（Ｓ１０）、車両と物体との相対速度を検知する（Ｓ１１）。また、演算部１４は、カメラ１２により取得された画像に基づいて、車両の進行方向に対する物体の角度θを算出する（Ｓ１２）。なお、Ｓ１０〜１２の処理を実行する順序は任意である。
【００４１】
続いて、演算部１４は、上記検知された車両と物体との距離及び相対速度に基づいて、衝突余裕時間ＴＴＣを算出する（Ｓ１３）。また、演算部１４は、上記角度θに基づいて、角度θの時間に対する変化量Δθを算出する（Ｓ１４）。さらに、演算部１４（垂直距離算出部）は、上記検知された車両と物体との距離、及び上記算出された角度θに基づいて、車両の進行方向に垂直な方向における車両と移動物体との距離である垂直距離を算出する（Ｓ１５）。なお、Ｓ１３〜１５の処理を実行する順序は任意である。
【００４２】
続いて、判定値設定部１６は、演算部１４により算出された衝突余裕時間ＴＴＣ及び上記垂直距離を、図６のマップに適用して判定値Ｒを設定する（Ｓ１６）。詳しくは、図６のハッチング範囲において、現在の衝突余裕時間ＴＴＣに対応する最大値を判定値Ｒに設定する。このとき、垂直距離に応じて、ハッチング範囲を変更する。すなわち、垂直距離が長いほど、ハッチング範囲を上下に拡大し、判定値Ｒが大きい値に設定されるようにする。ただし、判定値Ｒが上限値よりも大きい値とならないように制限する。
【００４３】
続いて、判定部１７は、演算部１４により算出された変化量Δθが、判定値設定部１６により設定された判定値Ｒよりも小さいか否か判定する（Ｓ１７）。この判定において、変化量Δθが判定値Ｒよりも小さいと判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、判定部１７は、車両が物体に衝突する可能性ありと判定する（Ｓ１８）。一方、上記判定において、変化量Δθが判定値Ｒよりも小さいくないと判定した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、判定部１７は、車両が物体に衝突する可能性なしと判定する（Ｓ１９）。そして、この一連の処理を一旦終了する（ＥＮＤ）。
【００４４】
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
【００４５】
・衝突余裕時間ＴＴＣが短くなると、車両の進行方向に対する物体の角度θが変化し易い。この点、衝突の判定値Ｒは、衝突余裕時間ＴＴＣが短いほど、大きい値に設定される。そして、この判定値Ｒよりも上記角度θの変化量Δθが小さい場合に、車両が物体に衝突する可能性ありと判定される。したがって、衝突余裕時間ＴＴＣが短い場合であっても、車両と物体との衝突可能性を正確に判定することができる。
【００４６】
・車両と物体との距離及び角度θに基づいて、垂直距離が算出される。そして、垂直距離が長いほど、判定値Ｒが大きい値に設定され、且つ判定値Ｒが上限値よりも小さい値に設定される。したがって、この判定値Ｒよりも変化量Δθが小さい場合に、車両が物体に衝突する可能性ありと判定することで、衝突が起こり得る場合に衝突の可能性を正確に判定することができる。
【００４７】
なお、上記実施形態を以下のように変更して実施することもできる。
【００４８】
・上記実施形態では、車両の進行方向に対して垂直な方向における車両と物体との距離である垂直距離が長いほど、判定値Ｒを大きい値に設定したが、必ずしも垂直距離に応じて判定値Ｒを変化させなくてもよい。
【００４９】
・車速が一定である場合、車両の進行方向に平行な方向における車両と周辺物体との距離である平行距離と、衝突余裕時間ＴＴＣとは、同様の傾向で変化する。したがって、平行距離が短いほど、車両の進行方向に対する周辺物体の角度θが変化し易いと判断できる。
【００５０】
この点、演算部１４（平行距離算出部）は、車両と周辺物体との距離及び車両の進行方向に対する周辺物体の角度θに基づいて、平行距離を算出する。そして、図８に示すように、平行距離が短いほど、判定値Ｒを大きい値に設定する。こうした構成によれば、判定値Ｒよりも角度θの変化量Δθが小さい場合に、車両が周辺物体に衝突する可能性ありと判定することで、衝突の可能性を正確に判定することができる。
【００５１】
・周辺物体が車両の進行方向に垂直な方向へ移動している場合、車両の進行方向に垂直な方向における周辺物体の速度である垂直速度が高いほど、車両の進行方向に対する周辺物体の角度θ、ひいてはこの角度θの時間に対する変化量Δθが大きくなる。
【００５２】
この点、演算部１４（垂直速度算出部）は、車両と周辺物体との距離及び車両の進行方向に対する周辺物体の角度θに基づいて、垂直速度を算出する。詳しくは、複数の時点において、車両の進行方向に垂直な方向における車両と周辺物体との距離を算出し、それらの距離の差と時間差とから垂直速度を算出する。そして、図９に示すように、垂直速度（交差速度）が高いほど、判定値Ｒを大きい値に設定する。こうした構成によれば、判定値Ｒよりも角度θの変化量Δθが小さい場合に、車両が周辺物体に衝突する可能性ありと判定することで、衝突の可能性を正確に判定することができる。
【００５３】
・衝突余裕時間ＴＴＣが同一であったとしても、車両と周辺物体との相対速度が高いほど、車両の進行方向に対する周辺物体の角度θの時間に対する変化量Δθが大きくなる。
【００５４】
この点、図１０に示すように、相対速度（車速）が高いほど、判定値Ｒを大きい値に設定する。なお、同図では、車速６０ｋｍ／ｈの場合の変化量Δθ及び衝突可能性あり範囲（ハッチング範囲）を破線で示しており、車速８０ｋｍ／ｈの場合の変化量Δθ及び衝突可能性あり範囲を実線で示している。こうした構成によれば、判定値Ｒよりも角度θの変化量Δθが小さい場合に、車両が周辺物体に衝突する可能性ありと判定することで、衝突の可能性を正確に判定することができる。
【００５５】
・車両の進行方向に対する周辺物体の角度を検知する角度検知部として、アダプティブアレイアンテナを備えるミリ波レーダを採用することもできる。
【００５６】
・車両と周辺物体との距離を検知する距離検知部として、ステレオカメラ及びその画像を処理する画像処理装置を採用することもできる。
【符号の説明】
【００５７】
１０…衝突予防装置、１１…ミリ波レーダ、１２…カメラ、１４…演算部、１６…判定値設定部、１７…判定部、Ｍ…車両、Ｔ…物体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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