(57)【要約】【課題】車両の走行状況に応じて適切な目標走行軌跡を生成できる目標走行軌跡生成装置を提供することを課題とする。【解決手段】自車両を走行させるための目標走行軌跡を生成する目標走行軌跡生成装置であって、自車両の車線内での横位置や車速を取得し、自車両の横位置に基づいて自車両が車線中央を基準として第１走行幅を持つ第１走行路の内側を走行中か否かに応じて始点を変えて設定するとともに自車両の車速や横位置及びカーブ路の場合にはカーブ半径に応じて目標点を設定し、始点と目標点に基づいて目標走行軌跡を設定する。【選択図】図７
2014151758.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を走行させるための目標走行軌跡を生成する目標走行軌跡生成装置であって、
自車両の車線内での横位置を取得する横位置取得手段と、
前記横位置取得手段で取得した横位置に基づいて、自車両が車線中央を基準として第１走行幅を持つ第１走行路の内側を走行しているかあるいは前記第１走行幅よりも広い第２走行幅を持つ第２走行路の外側を走行しているかを判定する車両位置判定手段と、
目標走行軌跡の始点を設定する始点設定手段と、
前記始点設定手段で設定した始点に基づいて目標走行軌跡を生成する目標走行軌跡生成手段と、
を備え、
前記始点設定手段は、前記車両位置判定手段で判定した前記第１走行路の内側を走行している場合と前記第２走行路の外側を走行している場合とで始点を変更することを特徴とする目標走行軌跡生成装置。
【請求項２】
前記車両位置判定手段は、前記横位置取得手段で取得した横位置に基づいて、自車両が前記第１走行路の内側を走行しているかあるいは前記第１走行路の外側かつ前記第２走行路の内側を走行しているかを判定し、
前記始点設定手段は、前記車両位置判定手段で判定した前記第１走行路の内側を走行している場合と前記第１走行路の外側かつ前記第２走行路の内側を走行している場合とで始点を変更することを特徴とする請求項１に記載の目標走行軌跡生成装置。
【請求項３】
前記始点設定手段は、前記車両位置判定手段で前記第１走行路の内側を走行していると判定した場合には自車両の位置を始点に設定し、前記車両位置判定手段で前記第１走行路の内側を走行していないと判定した場合には自車両の位置から車線中央線への垂線と第１走行路の境界線との交点を始点に設定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の目標走行軌跡生成装置。
【請求項４】
目標走行軌跡の目標点を設定する目標点設定手段を備え、
前記目標走行軌跡生成手段は、前記始点設定手段で設定した始点と前記目標点設定手段で設定した目標点に基づいて目標走行軌跡を生成することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の目標走行軌跡生成装置。
【請求項５】
自車両の車速を取得する車速取得手段を備え、
前記目標点設定手段は、前記車速取得手段で取得した車速に基づいて目標点を設定することを特徴とする請求項４に記載の目標走行軌跡生成装置。
【請求項６】
前記目標点設定手段は、前記車両位置判定手段で前記第２走行路の外側を走行していると判定した場合、自車両が前記第２走行路から外側に出ている横方向の偏差量に基づいて目標点を設定することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の目標走行軌跡生成装置。
【請求項７】
車線のカーブ半径を取得するカーブ半径取得手段を備え、
前記目標点設定手段は、自車両がカーブ路を走行している場合、前記カーブ半径取得手段でしたカーブ半径に基づいて目標点を設定することを特徴とする請求項４〜請求項６のいずれか１項に記載の目標走行軌跡生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を走行させるための目標走行軌跡を生成する目標走行軌跡生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の目標走行軌跡を生成し、その目標走行軌跡に沿って車線維持制御（レーンキープアシスト）等の各種運転支援制御や自動運転制御を行い、車両を車線内走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。この目標走行軌跡としては、通常、道路情報として予め設定された基準経路（例えば、車線中央線）又はカメラを利用した白線認識（車線認識）によって認識された車線の中央が設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２６１４４９号公報
【特許文献２】特開平１１−８６１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
目標走行軌跡（例えば、車線中央）に沿って車両制御しているときには、目標走行軌跡から車両が横方向にずれる場合がある。例えば、車両が横風等の外乱を受けた場合（特に、トンネルの出口等）、カーブ路を走行中に運転者が車線内のカーブのイン側を走行ラインとする場合、車両が車線中央から横方向にずれた走行位置になる。この場合、車両を目標走行軌跡に戻そうとする横方向の大きな力が車両に作用し、車両がスムーズに走行せず、運転者に違和感を与える。特に、カーブ路を走行中に運転者がイン側を走行ラインとしている場合、運転者は強い違和感を受ける。これは、目標走行軌跡として、車両の車線内の位置を考慮せずに、車線中央等のある決まった経路を設定していたためである。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の走行状況に応じて適切な目標走行軌跡を生成できる目標走行軌跡生成装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る目標走行軌跡生成装置は、自車両を走行させるための目標走行軌跡を生成する目標走行軌跡生成装置であって、自車両の車線内での横位置を取得する横位置取得手段と、横位置取得手段で取得した横位置に基づいて、自車両が車線中央を基準として第１走行幅を持つ第１走行路の内側を走行しているかあるいは第１走行幅よりも広い第２走行幅を持つ第２走行路の外側を走行しているかを判定する車両位置判定手段と、目標走行軌跡の始点を設定する始点設定手段と、始点設定手段で設定した始点に基づいて目標走行軌跡を生成する目標走行軌跡生成手段とを備え、始点設定手段は、車両位置判定手段で判定した第１走行路の内側を走行している場合と第２走行路の外側を走行している場合とで始点を変更することを特徴とする。
【０００７】
この目標走行軌跡生成装置では、自車両の車線内での横位置を取得し、その横位置に基づいて第１走行路内を走行しているかあるいは第２走行路外を走行しているかを判定する。第１走行路は、車線中央を基準として第１走行幅によって規定される走行路であり、車線内において通常走行する走行路である。第２走行路は、車線中央を基準として第１走行幅よりも広い第２走行幅によって規定される走行路であり、車線内において安全に走行できる走行路である。そして、目標軌跡生成装置では、自車両が第１走行路内を走行している場合と第２走行路外を走行している場合とで目標走行軌跡の始点を変更して設定し、その始点に基づいて目標走行軌跡を設定する。第１走行路内を走行している場合、自車両が通常走行している範囲内なので、その位置を始点にしてスムーズに走行できる目標走行軌跡を生成する。一方、第２走行路外を走行している場合、自車両が安全に走行できる範囲外なので、始点を変更して迅速に安全に走行できる目標走行軌跡を生成する。このように、目標走行軌跡生成装置は、自車両の横位置に応じて第１走行路内を走行している場合と第２走行路外を走行している場合とで目標走行軌跡の始点を変更することにより、自車両の横位置に応じてスムーズに走行できる目標走行軌跡又は安全に走行できる目標走行軌跡を生成でき、自車両の走行状況に応じて適切な目標走行軌跡を生成することができる。
【０００８】
なお、道路に白線等の車線が設置されていない場合、自車両が走行中の道路自体を車線とみなす。第１走行幅、第２走行幅は、予め決められた値でもよいし、あるいは、可変値でもよい。可変値の場合、例えば、運転者の好みによって決められる値、運転者の普段の走行履歴から得られる学習値がある。
【０００９】
本発明の上記目標走行軌跡生成装置では、車両位置判定手段は、横位置取得手段で取得した横位置に基づいて、自車両が第１走行路の内側を走行しているかあるいは第１走行路の外側かつ第２走行路の内側を走行しているかを判定し、始点設定手段は、車両位置判定手段で判定した第１走行路の内側を走行している場合と第１走行路の外側かつ第２走行路の内側を走行している場合とで始点を変更する構成としてもよい。
【００１０】
この目標走行軌跡生成装置では、自車両が第１走行路内を走行している場合と第１走行路外かつ第２走行路内を走行している場合とで目標走行軌跡の始点を変更して設定し、その始点に基づいて目標走行軌跡を設定する。第１走行路内を走行している場合、上記したように、スムーズに走行できる目標走行軌跡を生成する。一方、第１走行路外かつ第２走行路内を走行している場合、自車両が車線内を安全に走行できる範囲内であるが通常走行している範囲外なので、始点を変更して迅速に通常走行している範囲内を走行できる目標走行軌跡を生成する。このように、目標走行軌跡生成装置は、自車両の横位置に応じて第１走行路内を走行している場合と第１走行路外かつ第２走行路内を走行している場合とで目標走行軌跡の始点を変更することにより、自車両の横位置に応じてスムーズに走行できる目標走行軌跡と通常走行している範囲内で走行できる目標走行軌跡とを生成でき、自車両の走行状況に応じて適切な目標走行軌跡を生成することができる。
【００１１】
本発明の上記目標走行軌跡生成装置では、始点設定手段は、車両位置判定手段で第１走行路の内側を走行していると判定した場合には自車両の位置を始点に設定し、車両位置判定手段で第１走行路の内側を走行していないと判定した場合には自車両の位置から車線中央線への垂線と第１走行路の境界線との交点を始点に設定する構成としてもよい。
【００１２】
この目標走行軌跡生成装置では、第１走行路内を走行している場合、自車両の位置を始点に設定し、目標走行軌跡を設定する。この目標走行軌跡は、自車両の位置から始まる軌跡なので、目標走行軌跡と自車両との横方向の偏差がなく、スムーズに走行できる目標走行軌跡となる。また、目標走行軌跡生成装置では、第１走行路外を走行している場合、自車両の位置から車線の中央線への垂線と第１走行路を規定する境界線との交点を始点に設定して目標走行軌跡を設定する。この目標走行軌跡は、第１走行路の境界線上の位置から始まる軌跡なので、目標走行軌跡と自車両との横方向の偏差（自車両の位置から第１走行路の境界線上までの偏差）があり、迅速に自車両を通常走行している範囲内（勿論、安全に走行できる範囲内）を走行できる目標走行軌跡となる。
【００１３】
本発明の上記目標走行軌跡生成装置では、目標走行軌跡の目標点を設定する目標点設定手段を備え、目標走行軌跡生成手段は、始点設定手段で設定した始点と目標点設定手段で設定した目標点に基づいて目標走行軌跡を生成する構成としてもよい。
【００１４】
この目標走行軌跡生成装置では、目標走行軌跡の始点に加えて目標点を設定し、始点と目標点とを結ぶ目標走行軌跡を生成する。始点と目標点とを結ぶ場合、直線で結んでもよいし、曲線で結んでもよい。このように、目標走行軌跡生成装置は、始点に加えて目標点も設定することにより、始点と目標点とにより目標走行軌跡を簡単に生成することができる。
【００１５】
本発明の上記目標走行軌跡生成装置では、自車両の車速を取得する車速取得手段を備え、目標点設定手段は、車速取得手段で取得した車速に基づいて目標点を設定する構成としてもよい。
【００１６】
この目標走行軌跡生成装置では、自車両の車速を取得する。運転者は、車速が高いほど遠くを注視している。そこで、目標走行軌跡生成装置では、車速に基づいて目標点を設定する。例えば、車速が高いほど、目標点を自車両から遠くに設定する。このように、目標走行軌跡生成装置は、自車両の車速に応じて目標走行軌跡の目標点を設定することにより、運転者の注視特性に合った目標走行軌跡を生成できる。
【００１７】
本発明の上記目標走行軌跡生成装置では、目標点設定手段は、車両位置判定手段で第２走行路の外側を走行していると判定した場合、自車両が第２走行路から外側に出ている横方向の偏差量に基づいて目標点を設定する構成としてもよい。
【００１８】
第２走行路外を走行している場合、自車両が車線内を安全に走行できる範囲外なので、迅速に自車両を安全に走行できる範囲内にする必要がある。特に、自車両が第２走行路から外側に出ている横方向の偏差量が大きいほど、迅速に自車両を車線中心側に戻す必要がある。そこで、この目標走行軌跡生成装置では、第２走行路外を走行している場合、自車両が第２走行路から外側に出ている横方向の偏差量に基づいて目標点を設定する。例えば、この偏差量が大きいほど目標点を自車両側に近づけることにより、より早く車線中央側に戻すための目標走行軌跡を生成できる。このように、目標走行軌跡生成装置は、第２走行路外を走行している場合、自車両が第２走行路から外側に出ている横方向の偏差量に基づいて目標点を設定することにより、迅速に自車両を安全に走行できる目標走行軌跡を生成できる。
【００１９】
本発明の上記目標走行軌跡生成装置では、車線のカーブ半径を取得するカーブ半径取得手段を備え、目標点設定手段は、自車両がカーブ路を走行している場合、カーブ半径取得手段でしたカーブ半径に基づいて目標点を設定する構成としてもよい。
【００２０】
この目標走行軌跡生成装置では、車線のカーブ半径を取得する。カーブ路を走行している場合、運転者は、カーブ半径が小さいほど近くを注視している。そこで、目標走行軌跡生成装置では、カーブ路を走行している場合、カーブ半径に基づいて目標点を設定する。例えば、カーブ半径が小さいほど、目標点を自車両側に近づける。このように、目標走行軌跡生成装置は、カーブ路を走行している場合、車線のカーブ半径に応じて目標走行軌跡の目標点を設定することにより、運転者の注視特性に合った目標走行軌跡を生成できる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、自車両の横位置に応じて目標走行軌跡の始点を変更することにより、自車両の横位置に応じてスムーズに走行できる目標走行軌跡又は安全に走行できる目標走行軌跡を生成でき、自車両の走行状況に応じて適切な目標走行軌跡を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施の形態に係る運転支援システムの構成図である。
【図２】本実施の形態に係る目標軌跡生成方法の説明図であり、（ａ）が自車両が第１走行路内の場合であり、（ｂ）が自車両が第１走行路外かつ第２走行路内の場合であり、（ｃ）が自車両が第２走行路外の場合である。
【図３】本実施の形態に係るカーブ路における目標点対象範囲設定方法の説明図であり、（ａ）がカーブ半径が大きい場合であり、（ｂ）がカーブ半径は小さい場合である。
【図４】カーブ路における目標点対象範囲設定方法の一例である。
【図５】直線路で生成された目標軌跡の一例である。
【図６】カーブ路で生成された目標軌跡の一例である。
【図７】図１の目標軌跡生成部における目標軌跡生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図１の目標軌跡生成部におけるカーブ路処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して、本発明に係る目標走行軌跡生成装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２４】
本実施の形態では、本発明に係る目標走行軌跡生成装置を、車両に搭載される運転支援システムにおける目標軌跡生成機能に適用する。本実施の形態に係る運転支援システムは、自車両を車線内走行させる車線維持（レーンキープ）を行うために、自車両を走行させるための目標軌跡（目標走行軌跡）を生成し、目標軌跡に基づいて車両制御（アクセル制御、ブレーキ制御、ステアリング制御）を行う。なお、車線は、基本的には左右の白線等の車線区画線で規定される車線とするが、白線等の車線区画線が設置されていない場合には道路自体を車線とみなす。
【００２５】
図１〜図６を参照して、本実施の形態に係る運転支援システム１について説明する。図１は、運転支援システムの構成図である。図２は、目標軌跡生成方法の説明図である。図３は、カーブ路における目標点対象範囲設定方法の説明図である。図４は、カーブ路における目標点対象範囲設定方法の一例である。図５は、直線路で生成された目標軌跡の一例である。図６は、カーブ路で生成された目標軌跡の一例である。
【００２６】
運転支援システム１は、始点と目標点を設定し、始点と目標点とを結んだ目標軌跡を生成し、目標軌跡に基づいて車両制御に必要な偏差角度ＤＡや偏差横幅ＳＷを設定する。特に、運転支援システム１は、車線内を通常走行する第１走行幅（第１走行路）と車線内を安全に走行できる第２走行幅（第２走行路）を設定し、第１走行路と第２走行路に基づいて、自車両の横位置に応じて始点を設定するとともに自車両の車速と横位置及びカーブ路の場合には車線のカーブ半径（カーブＲ）に応じて目標点を設定する。
【００２７】
運転支援システム１は、道路情報１０、ＧＰＳ[Global PositioningSystem]受信装置１１、カメラ１２、車両情報センサ１３、ＥＣＵ[Electronic Control Unit]２０（白線認識処理部２１、自車位置検知・自車−道路マッチング処理部２２、目標軌跡生成部２３、車両制御部２４）、アクセルアクチュエータ３０、ブレーキアクチュエータ３１、ステアリングアクチュエータ３２を備えている。なお、本実施の形態では、道路情報１０が特許請求の範囲に記載するカーブ半径取得手段に相当し、カメラ１２及び白線認識処理部２１が特許請求の範囲に記載する横位置取得手段に相当し、車両情報センサ１３が特許請求の範囲に記載する車速取得手段に相当し、自車位置検知・自車−道路マッチング処理部２２が特許請求の範囲に記載する車両位置判定手段に相当し、目標軌跡生成部２３が特許請求の範囲に記載する始点設定手段、目標点設定手段、目標走行軌跡生成手段に相当する。
【００２８】
道路情報１０は、道路（車線）に関する各種情報である。道路情報１０は、車両に搭載されるデータベースに予め格納されものでもよいし、あるいは、路側に設置されるインフラに設けられ、路車間通信で取得されるものでもよい。道路情報１０は、図２等で示すように、基準経路ＳＣ上に所定の距離毎に道路情報点ＲＰ，・・・として構成される。基準経路ＳＣは、左右一対の白線ＷＬＬ，ＷＬＲで規定される車線の中央線である。所定の距離としては、固定の距離でもあるいは可変の距離でもよく、例えば、直線路の場合には長い距離とし、カーブ路の場合には短い距離とし、特に、カーブ半径が小さいほど短い距離とする。道路情報点ＲＰには、緯度・経度、車線幅（又は道路幅）、カーブ半径（カーブ曲率でもよい）、第１走行幅ＭＷ１（第１走行路の境界線Ｌ１Ｌ，Ｌ１Ｒ）、第２走行幅ＭＷ２（第２走行路の境界線Ｌ２Ｌ，Ｌ２Ｒ）等の情報が含まれる。
【００２９】
第１走行幅ＭＷ１は、基準経路ＳＣ（車線中央線）を基準として車線内を通常走行する範囲であり、運転者が安心して走行できる範囲である。基準経路ＳＣを中心として第１走行幅ＭＷ１に基づいて左右に設定される各境界線Ｌ１Ｌ，Ｌ１Ｒによって第１走行路が規定される。また、第２走行幅ＭＷ２は、基準経路ＳＣを基準として車線内を安全に走行できる範囲であり、運転者がこれ以上車線の端に寄って走りたくない範囲である。基準経路ＳＣを中心として第２走行幅ＭＷ２に基づいて左右に設定される各境界線Ｌ２Ｌ，Ｌ２Ｒによって第２走行路が規定される。第２走行幅ＭＷ２は、第１走行幅ＭＷ１よりも広くかつ車両の中心が境界線Ｌ２Ｌ，Ｌ２Ｒ内であれば車両が車線ＷＬＬ，ＷＬＲ外にでないような値が設定される。第１走行幅ＭＷ１（第１走行路の各境界線Ｌ１Ｌ，Ｌ１Ｒ）、第２走行幅ＭＷ２（第２走行路の各境界線Ｌ２Ｌ，Ｌ２Ｒ）は、車線幅に応じて予め設定されてもよいし、あるいは、運転者に応じて設定されてもよい。運転者に応じて設定する場合、例えば、運転者が好みによって決めてもよいし、運転者の普段の走行履歴を学習して設定してもよい。
【００３０】
ＧＰＳ受信装置１１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両の絶対位置等を検出するための装置であり、ＧＰＳアンテナや演算装置からなる。ＧＰＳ受信装置１１では、ＧＰＳアンテナで各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号をそれぞれ受信する。そして、ＧＰＳ受信装置１１では、一定時間毎に、受信できたＧＰＳ信号をそれぞれ復調し、その復調された各ＧＰＳ信号の情報に基づいて車両の絶対位置（例えば、緯度、経度）等を算出し、絶対位置等の情報をＧＰＳ情報信号としてＥＣＵ２０に送信する。
【００３１】
カメラ１２は、ＣＣＤ[Charge Coupled Device]、ＣＭＯＳ[Complementary Metal Oxide Semiconductor]などを用いた自車両前方（自車両後方でもよい）を撮像するカメラである。カメラ１２は、自車両の前側の中央の所定の高さ位置に取り付けられる。カメラ１２では、一定時間毎に、自車両前方を撮像し、その撮像した画像データを画像信号としてＥＣＵ２０に送信する。
【００３２】
車両情報センサ１３は、自車両の各種情報を検出するセンサである。車両情報センサ１３としては、例えば、車速を検出する車速センサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサがある。検出された車速からは、自車両の走行距離を求めることができる。また、ヨーレートからは、自車両の進行方向を求めることができる。車両情報センサ１３では、一定時間毎に、自車両の各情報をそれぞれ検出し、検出した各情報を各車両情報信号としてＥＣＵ２０にそれぞれ送信する。
【００３３】
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[ReadOnly Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットである。ＥＣＵ２０には、ＲＯＭに記憶されている各種プログラムをＲＡＭにロードしてＣＰＵで実行することによって、白線認識処理部２１、自車位置検知・自車−道路マッチング処理部２２、目標軌跡生成部２３、車両制御部２４が構成される。ＥＣＵ２０では、道路情報１０から道路情報点ＲＰの各種情報を随時取得できる。また、ＥＣＵ２０では、一定時間毎に、ＧＰＳ受信装置１１からのＧＰＳ情報信号、カメラ１２からの画像信号、車両情報センサ１３からの各車両情報信号を受信する。
【００３４】
白線認識処理部２１では、カメラ１２から画像信号を受信すると、画像から自車両前方の白線ＷＬＬ，ＷＬＲを認識する。この認識方法は、従来の方法を適用し、例えば、道路とその上に描かれた白線との輝度差が大きいことからエッジ処理による認識方法がある。そして、白線認識処理部２１では、認識した一対の白線ＷＬＬ，ＷＬＲから車線の中央線を算出し、この車線中央線ＳＣから自車両ＭＶの先頭位置ＨＰ（あるいは、重心位置）までの横偏差量ＳＱ（横位置）を算出する。先頭位置ＨＰは、自車両ＭＶの先端部の幅方向の中央位置である。なお、一対の白線ＷＬＬ，ＷＬＲや車線中心線ＳＣから車線の車線幅やカーブ半径を算出することもできるので、道路情報１０からの道路情報点ＲＰの情報ではなく、白線認識処理部２１で算出できる車線幅やカーブ半径を用いてもよい。
【００３５】
自車位置検知・自車−道路マッチング処理部２２では、白線認識処理部２１で自車両の横偏差量ＳＱを算出すると、この横偏差量ＳＱと道路情報１０から取得した第１走行幅ＭＷ１（第１走行路の境界線Ｌ１Ｌ，Ｌ１Ｒ）及び第２走行幅ＭＷ２（第２走行路の境界線Ｌ２Ｌ，Ｌ２Ｒ）を用いて、自車両の先頭位置ＨＰが第１走行路内（第１走行路の左境界線Ｌ１Ｌと右境界線Ｌ１Ｒとの間）か、第１走行路外かつ第２走行路内（第１走行路の左境界線Ｌ１Ｌと第２走行路の左境界線Ｌ２Ｌとの間又は第１走行路の右境界線Ｌ１Ｒと第２走行路の右境界線Ｌ２Ｒとの間）か、第２走行路外（第２走行路の左境界線Ｌ２Ｌの外側又は第２走行路の右境界線Ｌ２Ｒの外側）かを判定し、自車両の横方向の位置を特定する。また、自車位置検知・自車−道路マッチング処理部２２では、ＧＰＳ受信装置１１からのＧＰＳ受信信号及び車両情報センサ１３からの車両情報信号を受信すると、ＧＰＳによる自車両の緯度・経度（自車両の現在位置）、車速から求めた自車両の走行距離、道路情報１０から取得した道路情報点ＲＰの緯度・経度を用いて、自車両の先頭位置ＨＰの前後方向の位置を算出する。この自車両の前後位置としては、例えば、ある道路情報点ＲＰからの自車両の先頭位置ＨＰまでの前後方向の距離とする。この自車両の横方向の位置と前後方向の位置によって、自車両の道路上（車線上）での位置が確定する。
【００３６】
目標軌跡生成部２３では、自車位置検知・自車−道路マッチング処理部２２で自車両の横方向及び前後方向の位置を求めると、自車両の車速に対応した軌跡生成対象範囲ＬＡを設定する。運転者は、通常、車速が低いときには近くを注視し、車速が高いときには遠くを注視する。そこで、自車両の現在位置から現在車速によりＳ秒間で進む距離範囲を、軌跡生成対象範囲ＬＡとして設定する。このＳ秒数は、実験等によって予め設定される。これによって、軌跡生成対象範囲ＬＡとして、車速が高いと広い範囲が設定され、車速が低いと狭い範囲が設定される。目標軌跡は、この軌跡生成対象範囲ＬＡ内に存在する道路情報点ＲＰ，・・・を用いて生成される。目標軌跡生成部２３では、道路情報１０から軌跡生成対象範囲ＬＡ内に含まれる道路情報点ＲＰ，・・・を取得（先読み）し、その取得した道路情報点ＲＰ，・・・の中で各最小値を車線幅、カーブ半径、第１走行幅ＭＷ１、第２走行幅ＭＷ２に設定する。以下の処理では、車線幅、カーブ半径、第１走行幅ＭＷ１、第２走行幅ＭＷ２についはこの最小値が用いられる。なお、この軌跡生成対象範囲ＬＡの設定ついては、自車両が直線路を走行している場合もカーブ路を走行している場合も同じ処理である。ちなみに、軌跡生成対象範囲ＬＡは下記で説明する目標点対象範囲ＴＡを設定する際に利用されるので、車速が低いほど目標点対象範囲ＴＡとして狭い範囲が設定され、目標点が自車両ＭＶの近くに設定される。
【００３７】
次に、目標軌跡生成部２３では、自車両の先頭位置ＨＰが第１走行路内かあるいは第１走行路外かに応じて目標軌跡の始点ＳＰを設定する。自車両の先頭位置ＨＰが第１走行路内の場合（第１走行路の左境界線Ｌ１Ｌと右境界線Ｌ１Ｒとの間の場合）、図２（ａ）に示すように、目標軌跡の始点ＳＰを自車両ＭＶの先頭位置ＨＰに設定する。先頭位置ＨＰの代わりに、自車両ＭＶの重心位置でもよい。自車両の先頭位置ＨＰが第１走行路外の場合（第１走行路の左境界線Ｌ１Ｌより外側又は右境界線Ｌ１Ｒより外側の場合）、図２（ｂ）、（ｃ）に示すように、目標軌跡の始点ＳＰを自車両ＭＶの先頭位置ＨＰから基準経路ＳＣへの垂線と第１走行路の境界線Ｌ１ＲｏｒＬ１Ｌとの交点に設定する。なお、この始点ＳＰの設定ついては、自車両が直線路を走行している場合もカーブ路を走行している場合も同じ処理である。
【００３８】
次に、目標軌跡生成部２３では、目標点ＴＰを設定するための目標点対象範囲ＴＡを設定する。この目標点対象範囲ＴＡの設定ついては、自車両が直線路を走行している場合とカーブ路を走行している場合とで異なる処理である。まず、直線路を走行している場合に説明し、その後に、カーブ路を走行している場合について説明する。
【００３９】
直線路を走行している場合、目標軌跡生成部２３では、自車両の先頭位置ＨＰが第２走行路内かあるいは第２走行路外かに応じて目標点対象範囲ＴＡを設定する。自車両の先頭位置ＨＰが第２走行路内の場合（第２走行路の左境界線Ｌ２Ｌと右境界線Ｌ２Ｒとの間の場合）、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、目標点対象範囲ＴＡを軌跡生成対象範囲ＬＡとする。自車両の先頭位置ＨＰが第２走行路外の場合（第２走行路の左境界線Ｌ２Ｌより外側又は右境界線Ｌ２Ｒより外側の場合）、図２（ｃ）に示すように、目標点対象範囲ＴＡを軌跡生成対象範囲ＬＡより狭くした範囲を設定する。ここでは、図２（ｃ）に示すように、自車両ＭＶの先頭位置ＨＰから境界線Ｌ２ＬｏｒＬ２Ｒまでの距離（横超過量ＯＱ）を算出し、この横超過量ＯＱに反比例させて軌跡生成対象範囲ＬＡから目標点対象範囲ＴＡを狭くする。これによって、自車両の先頭位置ＨＰが第２走行路の外側に出ているほど、目標点対象範囲ＴＡとして狭い範囲が設定され、目標点が自車両ＭＶの近くに設定される。
【００４０】
カーブ路を走行している場合、目標軌跡生成部２３では、カーブ半径の大きさに応じて目標点対象範囲ＴＡを設定する。運転者は、通常、カーブ半径が小さいほど近くを注視する。そこで、基本的には、カーブ半径が小さくなるほど、目標点対象範囲ＴＡを狭くする。図３に示すように、カーブ半径が大きい場合（図３（ａ）の場合）よりカーブ半径が小さい場合（図３（ｂ）の場合）に、目標点対象範囲ＴＡが狭くなる。これによって、運転者の注視特性に合わせて、カーブ半径が小さいほど狭い目標点対象範囲ＴＡが設定され、目標点が自車両ＭＶに近くに設定される。さらに、自車両の先頭位置ＨＰが第２走行路外の場合、カーブ半径に応じた目標点対象範囲を横超過量ＯＱに反比例させてより狭くした目標点対象範囲ＴＡを設定する。
【００４１】
この設定方法の具体的な方法としては、例えば、図４に示すように、第１走行路のカーブイン側の境界線Ｌ１Ｒの接線ＴＧが基準経路ＳＣと交わる点までの範囲（距離）を目標点対象範囲ＴＡとすることにより、カーブ半径ＣＲが小さくなるほど目標点対象範囲ＴＡを狭くできる。そのために、カーブ半径ＣＲと第１走行幅ＭＷ１とをパラメータとして目標点対象範囲ＴＡを対応付けたマップを予め用意しておくとよい。この方法で目標点対象範囲ＴＡを設定することによって、目標軌跡の始点が第１走行路内のいずれの位置にあっても、目標軌跡を第１走行路内からはみ出すことなく生成できる。
【００４２】
次に、目標軌跡生成部２３では、図２に示すように、目標点対象範囲ＴＡ内に含まれる道路情報点ＲＰ，・・・の中で自車両ＭＶから最遠の距離にある道路情報点を目標点ＴＰとして設定する。
【００４３】
次に、目標軌跡生成部２３では、図２に示すように、始点ＳＰと目標点ＴＰとを結ぶことにより、目標軌跡ＴＬを生成する。線を結ぶ場合、直線でもよいし、曲線でもよい。直線の場合、周期的（一定時間間隔、一定距離間隔等）に目標軌跡を生成（更新）し、この周期毎の目標軌跡を用いて車両制御することによって滑らかな制御が可能となる。図５には、自車両が直線路を走行し、自車両が第１走行路内の場合を示しており、目標軌跡ＴＬ１（自車両ＭＶ１の位置のときの始点ＳＰ１と目標点ＴＰ１とを結んだ直線）、目標軌跡ＴＬ２（自車両ＭＶ２の位置のときの始点ＳＰ２と目標点ＴＰ２とを結んだ直線）、目標軌跡ＴＬ３（自車両ＭＶ３の位置のときの始点ＳＰ３と目標点ＴＰ３とを結んだ直線）が周期的に更新され、この目標軌跡ＴＬ１，ＴＬ２，ＴＬ３，・・・で車両制御することによって自車両ＭＶの予測走行軌跡ＥＬ（始点ＳＰの予測位置の軌跡）が滑らかに基準経路ＳＣに近づいていく。また、図６には、自車両ＭＶが直線路において車線中心を走行してきてコーナに進入し、カーブ路を走行している場合を示しており、目標軌跡ＴＬ１，ＴＬ２，ＴＬ３，・・・が周期的に更新されている。この目標軌跡ＴＬ１，ＴＬ２，ＴＬ３，・・・は上記した設定方法でカーブ路の場合の目標点対象範囲ＴＡを設定した上で生成されており、目標軌跡ＴＬ１，ＴＬ２，ＴＬ３，・・・は第１走行路のカーブイン側の境界線Ｌ１Ｒ内に入っているので、この目標軌跡ＴＬ１，ＴＬ２，ＴＬ３，・・・で車両制御することによって、自車両の走行ラインはイン側となる。これによって、運転者の通常のカーブイン側を走行する運転感覚に合った走行が可能となる。なお、目標点を遠くに（目標点対象範囲を広く）設定することによってよりイン側を走行する目標軌跡を生成でき、目標点を近くに（目標点対象範囲を狭く）設定することによって基準経路の近くを走行する目標軌跡を生成できるので、カーブ半径に応じて目標点対象範囲を狭くする度合いを運転者が設定することにより、運転者の好みに合わせた車両制御が可能となる。
【００４４】
次に、目標軌跡生成部２３では、図２に示すように、自車両ＭＶが第１走行路内を走行している場合、自車両ＭＶの進行方向ＭＤと目標軌跡ＴＬの方向とのなす角（偏差角度ＤＡ）だけを算出する。この偏差角度ＤＡのみで車両制御することによって、滑らかな走行が可能となる。また、目標軌跡生成部２３では、図２（ｂ）、（ｃ）に示すように、自車両ＭＶが第１走行路外を走行している場合、偏差角度ＤＡに加えて、自車両ＭＶの先頭位置ＨＰから第１走行路の境界線Ｌ１ＲｏｒＬ１Ｌまでの距離（偏差横幅ＳＷ）も算出する。偏差角度ＤＡに加えて、この偏差横幅ＳＷで車両制御することによって、基準経路ＳＣの方向への戻す力を大きくすることができ、迅速に第１走行路内での安心走行が可能となる。特に、自車両ＭＶが第２走行路外を走行している場合、偏差横幅ＳＷが大きくなるので、基準経路ＳＣの方向への戻す力を更に大きくすることができ、車線逸脱を防止して、迅速に第２走行路内での安全走行が可能となる。なお、自車両ＭＶが第１走行路内を走行している場合、偏差横幅ＳＷを０（デフォルト値）とする。
【００４５】
上記したように、直線の目標軌跡ＴＬを周期的に更新することにより、偏差角度ＤＡも周期的に更新されるので、徐々に偏差角度ＤＡが小さくなっていく。その結果、図５に示すように、直線による簡単な目標軌跡ＴＬ１，・・・（処理負荷の小さい処理による軌跡）でも、自車両がスムーズに基準経路ＳＣに近づいていく。また、自車両ＭＶがカーブ路を走行している場合、図６に示すように、直線による簡単な目標軌跡ＴＬ１，・・・でも、カーブイン側を走行しつつスムーズに基準経路ＳＣに近づいていく。
【００４６】
車両制御部２４では、目標軌跡生成部２３で目標軌跡ＴＬ（偏差角度ＤＡ、偏差横幅ＳＷ）を生成する毎に、偏差角度ＤＡを０にするためかつ偏差横幅ＳＷが０でない場合には偏差横幅ＳＷを０にするためのアクセル制御値、ブレーキ制御値、ステアリング制御値を設定し、その各制御値からなるアクセル制御信号、ブレーキ制御信号、ステアリング制御信号をアクセルアクチュエータ３０、ブレーキアクチュエータ３１、ステアリングアクチュエータ３２にそれぞれ送信する。この車両制御では、基本的には自車両の横位置を変化させるためのステアリング制御になるが、自車両をカーブ路等でよりスムーズに走行させるための車速制御（アクセル制御、ブレーキ制御）も行う。この車両制御については、従来の周知の方法を適用する。なお、車両制御としては、アクセル制御やブレーキ制御を行わずに、ステアリング制御だけでもよい。
【００４７】
アクセルアクチュエータ３０は、スロットルバルブ（図示せず）の開度を調整するアクチュエータである。アクセルアクチュエータ３０では、ＥＣＵ２０からのアクセル制御信号を受信すると、このアクセル制御信号のアクセル制御量に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。なお、スロットルバルブの開度以外にも、燃料噴射量等のエンジンに関する他のパラメータを制御するようにしてもよい。
【００４８】
ブレーキアクチュエータ３１は、各車輪のホイールシリンダ（図示せず）の油圧を調整するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータ３１では、ＥＣＵ２０からのブレーキ制御信号を受信すると、このブレーキ制御信号のブレーキ制御量に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。なお、ホイールシリンダの油圧以外にも、ブレーキ系統の他の油圧を制御してもよい。
【００４９】
ステアリングアクチュエータ３２は、モータによる回転駆動力を減速機構を介してステアリング機構（ラック、ピニオン、コラム等）に伝達し、ステアリング機構に操舵トルクを付与するためのアクチュエータである。ステアリングアクチュエータ３２では、ＥＣＵ２０からのステアリング制御信号を受信すると、このステアリング制御信号のステアリング制御量に応じてモータを作動し、モータを回転駆動して操舵トルクを発生させる。
【００５０】
図１〜図６を参照して、運転支援システム１の動作について説明する。特に、ＥＣＵ２０における目標軌跡生成部２３の処理については図７及び図８のフローチャートに沿って説明する。図７は、目標軌跡生成部における目標軌跡生成処理（メイン処理）の流れを示すフローチャートである。図８は、図１の目標軌跡生成部におけるカーブ路処理（サブ処理）の流れを示すフローチャートである。運転支援システム１では、以下で説明する動作を周期的に繰り返し行っている。
【００５１】
ＧＰＳ受信装置１１では、一定時間毎に、受信できている各ＧＰＳ信号の情報に基づいて車両の絶対位置等を算出し、絶対位置等の情報をＧＰＳ情報信号としてＥＣＵ２０に送信している。ＥＣＵ２０では、このＧＰＳ信号を受信し、自車両の緯度・経度（現在位置）等の情報を取得する。
【００５２】
カメラ１２では、一定時間毎に、自車両前方を撮像し、その撮像した画像データを画像信号としてＥＣＵ２０に送信している。ＥＣＵ２０では、この画像信号の受信し、自車両前方の画像を取得する。そして、ＥＣＵ２０では、画像から自車両前方の左右の白線ＷＬＬ，ＷＬＲ（車線）を認識し、認識した一対の白線ＷＬＬ，ＷＬＲから車線の中央線を算出し、この車線中央線から自車両の先頭位置ＨＰまでの横偏差量ＳＱを算出する。
【００５３】
車両情報センサ１３では、一定時間毎に、自車両の各情報を検出し、検出した各情報を各車両情報信号としてＥＣＵ２０にそれぞれ送信している。ＥＣＵ２０では、この各車両情報信号を受信し、車速、ヨーレート等の情報を取得し、これらの情報から走行距離や進行方向を算出する。
【００５４】
ＥＣＵ２０では、車速に対応して軌跡生成対象範囲ＬＡを設定する（Ｓ１０）。次に、ＥＣＵ２０では、道路情報１０から軌跡生成対象範囲ＬＡ内に含まれる道路情報点ＲＰ，・・・の各情報を取得（先読み）し、その中の各最小値を第１走行幅ＭＷ１（第１走行路の境界線Ｌ１Ｌ，Ｌ１Ｒ）、第２走行幅ＭＷ２（第２走行路の境界線Ｌ２Ｌ，Ｌ２Ｒ）、車線幅、カーブ半径にそれぞれ設定する（Ｓ１１）。
【００５５】
ＥＣＵ２０では、カーブ半径に基づいて軌跡生成対象範囲ＬＡが直線路か否かを判定する（Ｓ１２）。Ｓ１２にて直線路と判定した場合、ＥＣＵ２０では、自車両の横偏差量ＳＱに基づいて自車両が第１走行路内を走行中か否かを判定する（Ｓ１３）。Ｓ１３にて第１走行路内を走行中と判定した場合、ＥＣＵ２０では、自車両の先頭位置ＨＰを始点ＳＰとして設定する（Ｓ１４）。一方、Ｓ１３にて第１走行路外と判定した場合、ＥＣＵ２０では、自車両の先頭位置ＨＰから基準経路ＳＣ（車線中心線）への垂線と第１走行路の境界線Ｌ１ＬｏｒＬ１Ｒとの交点を始点ＳＰとして設定する（Ｓ１５）。
【００５６】
ＥＣＵ２０では、自車両の横偏差量ＳＱに基づいて自車両が第２走行路内を走行中か否かを判定する（Ｓ１６）。Ｓ１６にて第２走行路内と判定した場合又はＳ１４の処理が終了すると、ＥＣＵ２０では、軌跡生成対象範囲ＬＡを目標点対象範囲ＴＡとして設定する（Ｓ１７）。Ｓ１６にて第２走行路外を走行中と判定した場合、ＥＣＵ２０では、自車両の先頭位置ＨＰから第２走行路の境界線Ｌ２ＬｏｒＬ２Ｒまでの横超過量ＯＱに反比例して軌跡生成対象範囲ＬＡから狭くした目標点対象範囲ＴＡを設定する（Ｓ１８）。そして、ＥＣＵ２０では、目標点対象範囲ＴＡ内の自車両から最遠の道路情報点ＲＰを目標点ＴＰとして設定する（Ｓ１９）。
【００５７】
Ｓ１２にカーブ路と判定した場合、ＥＣＵ２０では、カーブ路処理に移行する（Ｓ２０）。カーブ路処理に移行すると、ＥＣＵ２０では、自車両の横偏差量ＳＱに基づいて自車両が第１走行路内を走行中か否かを判定する（Ｓ３０）。Ｓ３０にて第１走行路内を走行中と判定した場合、ＥＣＵ２０では、自車両の先頭位置ＨＰを始点ＳＰとして設定する（Ｓ３１）。一方、Ｓ３０にて第１走行路外と判定した場合、ＥＣＵ２０では、自車両の先頭位置ＨＰから基準経路ＳＣへの垂線と第１走行路の境界線Ｌ１ＬｏｒＬ１Ｒとの交点を始点ＳＰとして設定する（Ｓ３２）。
【００５８】
ＥＣＵ２０では、自車両の横偏差量ＳＱに基づいて自車両が第２走行路内を走行中か否かを判定する（Ｓ３３）。Ｓ３３にて第２走行路内と判定した場合又はＳ３１の処理が終了すると、ＥＣＵ２０では、マップを参照してカーブ半径と第１走行幅ＭＷ１に対応した目標点対象範囲ＴＡを設定する（Ｓ３４）。Ｓ３３にて第２走行路外を走行中と判定した場合、ＥＣＵ２０では、マップを参照してカーブ半径と第１走行幅ＭＷ１に対応した目標点対象範囲を取得し、その目標点対象範囲から、自車両の先頭位置ＨＰから第２走行路の境界線Ｌ２ＬｏｒＬ２Ｒまでの横超過量ＯＱに反比例して狭くした目標点対象範囲ＴＡを設定する（Ｓ３５）。そして、ＥＣＵ２０では、設定した目標点対象範囲ＴＡが軌跡生成対象範囲ＬＡ以下か否かを判定する（Ｓ３６）。Ｓ３６にて目標点対象範囲ＴＡが軌跡生成対象範囲ＬＡより広いと判定した場合、軌跡生成対象範囲ＬＡを目標点対象範囲ＴＡとして設定する（Ｓ３７）。そして、ＥＣＵ２０では、目標点対象範囲ＴＡ内の自車両から最遠の道路情報点ＲＰを目標点ＴＰとして設定する（Ｓ３８）。
【００５９】
そして、ＥＣＵ２０では、始点ＳＰから目標点ＴＰを結ぶ直線を目標軌跡ＴＬとして設定する（Ｓ２１）。さらに、ＥＣＵ２０では、目標軌跡ＴＬと自車両の進行方向ＭＤとの差分を偏差角度ＤＡとして設定し、始点ＳＰ（自車両が第１走行路外の場合は第１走行路の境界線Ｌ１ＲｏｒＬ１Ｌ上の位置）と自車両の先頭位置ＨＰ（自車両が第１走行路内の場合は始点ＳＰと同じ位置）との距離を偏差横幅ＳＷとして設定する（Ｓ２２）。この際、自車両が第１走行路内の場合、偏差横幅ＳＷはデフォルト値の０となり、偏差横幅ＳＷでは車両制御されない。
【００６０】
ＥＣＵ２０では、目標軌跡ＴＬ（偏差角度ＤＡ、偏差横幅ＳＷ）を生成する毎に、偏差角度ＤＡを０にするためかつ偏差横幅ＳＷが０でない場合には偏差横幅ＳＷを０にするための各制御量からなるアクセル制御信号、ブレーキ制御信号、ステアリング制御信号をアクセルアクチュエータ３０、ブレーキアクチュエータ３１、ステアリングアクチュエータ３２にそれぞれ送信する。アクセルアクチュエータ３０では、このアクセル制御信号を受信すると、アクセル制御信号のアクセル制御量に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。ブレーキアクチュエータ３１では、このブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御信号のブレーキ制御量に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。ステアリングアクチュエータ３２では、このステアリング制御信号を受信すると、ステアリング制御信号のステアリング制御量に応じてモータを作動し、モータを回転駆動して操舵トルクを発生させる。これによって、第１走行路内の場合、自車両は、自車両の先頭位置ＨＰを起点とする目標軌跡により滑らかな走行ラインで基準経路ＳＣに近づいていく。第１走行路外かつ第２走行路内の場合、自車両は、偏差横幅ＳＷによって基準経路ＳＣ側へ戻る力が大きくなり、基準経路ＳＣに近づいていき、第１走行路内（安心走行可能）に入るようになる。更に、第２走行路外の場合、自車両は、大きな偏差横幅ＳＷ及び大きな偏差角度ＤＡによって基準経路側へ戻る力が更に大きくなり、迅速に第２走行路内（安全走行可能）に入るようになる。
【００６１】
運転支援システム１によれば、自車両の横位置（特に、自車両の先頭位置が第１走行路内か第１走行路外かのいずれかの場合）に応じて始点を変えるとともに自車両の車速、横位置（自車両の先頭位置が第２走行路内か第２走行路外かのいずれかの場合）、カーブ路の場合にはカーブ半径に応じて目標点を変えることにより、自車両の走行状況に応じて適切な目標軌跡を生成することができる。
【００６２】
自車両の先頭位置が第１走行路内の場合、自車両の先頭位置（始点）から延びる目標軌跡とし、偏差角度ＤＡのみで車両制御することにより（偏差横幅ＳＷによる車両制御無し）、スムーズな走行が可能となる。これによっては、運転者が受ける違和感が抑制され、乗り心地が向上する。
【００６３】
自車両の先頭位置が第１走行路外かつ第２走行路内の場合、自車両の第１走行路の境界線上（始点）から延びる目標軌跡とし、偏差角度ＤＡに偏差横幅ＳＷも加えて車両制御することにより、偏差横幅ＳＷによる基準経路ＳＣ方向へ戻る力によって第１走行路内に迅速に入るとともにスムーズな走行が可能となる。これによって、迅速に安心走行可能になるとともに、運転者が受ける違和感も抑制される。
【００６４】
自車両の先頭位置が第２走行路外の場合、第２走行路外への横超過量ＯＱに応じて目標点を近くにするとともに自車両の第１走行路の境界線上（始点）から延びる目標軌跡とし、目標点を近くにすることによって大きくなる偏差角度ＤＡに大きな偏差横幅ＳＷも加えて車両制御することにより、大きな偏差角度ＤＡと偏差横幅ＳＷによる基準経路ＳＣ方向へ戻る更に大きな力によって第２走行路内に迅速に入る。これによって、迅速に安全走行可能となり、自車両の車線からの逸脱を防止できる。
【００６５】
また、運転支援システム１によれば、軌跡生成対象範囲を車速に応じて設定することにより、目標点（目標点対象範囲）が車速に応じて設定され、運転者の注視特性に合った走行が可能となる。特に、カーブ路の場合、運転支援システム１によれば、カーブ半径に応じて目標点を設定することにより、カーブ路での運転者の注視特性に合った走行が可能となる。また、目標軌跡がカーブイン側の第１走行路内に入るので、運転者の通常の走行ライン感覚に合った走行が可能となる。
【００６６】
運転支援システム１によれば、処理負荷の低い直線で目標軌跡を生成する場合でも、周期的に目標軌跡を更新することにより、スムーズな走行が可能となる。また、運転支援システムによれば、車線幅、カーブ半径、第１走行幅（第１走行路）、第２走行幅（第２走行路）として軌跡生成対象範囲内の最小値を用いることにより、安全側に制御が可能となる。このように最小値を用いると、カーブ路においては目標点が近くなるが、より先の道路情報（先に急なカーブがあるなど）も考慮（先読み）して目標軌跡を生成することにより、スムーズに走行させる制御につなげることが可能となる。このとき、カーブ半径に応じた車速制御も行うことにより、違和感のない安全な走行が可能となる。
【００６７】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００６８】
例えば、本実施の形態では車線維持制御を行う運転支援システムに適用したが、車線逸脱防止等の他の運転支援システムに適用してもよいし、自動運転システムに適用してもよいし、あるいは、目標走行軌跡装置に適用し、生成した目標軌跡を他の装置に提供する構成としてもよい。
【００６９】
また、本実施の形態では一定周期（一定時間間隔、一定距離間隔）で処理を行ったが、道路形状等により間隔を変更してもよい。例えば、直線路では間隔を大きくし、カーブ路ではカーブ半径に比例してカーブ半径が小さいほど間隔を小さくする。これによって、直線路での処理負荷低減とカーブ路でのスムーズさの両立を図ることができる。
【００７０】
また、本実施の形態では各走行幅（各走行路）を車線中央で左右対称としたが、左右非対象としてもよい。例えば、カーブ路においては内側を広くし、外側を狭くすることによって目標軌跡をイン側走行寄りにできる。これによって、運転者の感覚により近い走行が可能となり、外側を逸脱する危険回避も可能となる。また、隣接車両に車両が走行している場合、その隣接車両が走行する側を狭くする。このとき、車線から隣接車両までの距離に比例して狭くするようにしてもよい。これによって、隣接車両側への接近を抑制でき、運転者に不安を与えない制御が可能となる。
【００７１】
また、本実施の形態では目標点対象範囲を車両の車速、横位置、カーブ半径等に応じて設定したが、目標点対象範囲については基準経路の向きと自車両の進行方向との差分の大きさを考慮して設定してもよい。基準経路の向きに対して自車両が内向きの進行方向の場合には目標点対象範囲を広くすることによってスムーズに基準経路に乗ることができ、自車両が外向きの進行方向の場合には目標点対象範囲を狭くすることによって早く逸脱方向から戻ることができる。また、カーブ路において、カーブのイン側／アウト側を走行していることを考慮して設定してもよい。カーブのイン側を走行している場合には目標点対象範囲を広くすることによってカーブと逆方向への切り角が小さくなりスムーズにカーブを走行することができ、カーブの外側を走行している場合には狭くすることによって逸脱方向からの回避量を大きくすることができる。
【００７２】
また、本実施の形態では目標点を基準経路上としたが、基準経路から横方向にずれしてもよい。例えば、カーブ路において、カーブのイン側を走行している場合には目標点をイン側にずらすことによって、よりイン側の走行が可能となり、運転者の感覚に合った走行が可能となる。
【００７３】
また、本実施の形態では目標軌跡の形状を直線としたが、曲線でもよい。例えば、カーブ路において、基準経路に等間隔で近づくような目標軌跡とすることによって更新頻度を低くできるとともにより滑らかに走行することが可能となる。また、自車両の進行方向と目標軌跡の始点の方向とを一致させ、目標点において基準経路に接するように目標軌跡を生成することによって、更に滑らかな走行が可能となる。このとき、横Ｇを指標として、横Ｇが一定もしくは一定範囲以内に入るように目標軌跡を生成することによって、運転者に不安を与えないスムーズな走行が可能となる。
【００７４】
また、本実施の形態では始点と目標点を設定し、始点と目標点を用いて目標軌跡等を生成する構成としたが、始点のみを設定して、始点だけを用いて目標軌跡等を生成してもよい。
【００７５】
また、本実施の形態では自車両の横位置に応じて始点の設定する方法の一例を示したが、他の設定方法で始点を設定してもよい。また、本実施の形態では自車両の車速や横位置（特に、カーブ路走行中の場合にはカーブ半径）に基づいて目標点（目標点対象範囲）を設定する方法の一例を示したが、他の設定方法で目標点を設定してもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１…運転支援システム、１０…道路情報、１１…ＧＰＳ受信装置、１２…カメラ、１３…車両情報センサ、２０…ＥＣＵ、２１…白線認識処理部、２２…自車位置検知・自車−道路マッチング処理部、２３…目標軌跡生成部、２４…車両制御部、３０…アクセルアクチュエータ、３１…ブレーキアクチュエータ、３２…ステアリングアクチュエータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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