(57)【要約】【課題】判別結果を有効活用できる水中探知システムを提供する。【解決手段】魚群探知機１は、魚種判別を含む各種判別機能を有するが、魚群探知機２やソナー３は、魚種判別を含む各種判別機能を有していない。魚群探知機１は、船内ＬＡＮ５を介して魚種判別等の各種判別結果を魚群探知機２やソナー３に送信する。魚群探知機２やソナー３は、自装置の探知結果と、受信した各種判別結果を重畳して表示部に表示する。【選択図】図１
2014002084.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波の送受信による水中探知で得たエコーに基づいて魚群を検出し、当該魚群のエコー画像を画面上に表示する水中探知装置において、
外部装置により判別された魚種情報を、当該魚種情報を判別した位置を示す位置情報に関連付けて取得する取得部と、
前記画面上にエコー画像として表示される魚群と、前記取得部により取得された魚種情報の魚群と、が同一の魚群であるかを、前記位置情報に基づいて判定する判定部と、
前記判定部で同一の魚群と判定された場合に、前記取得した魚種情報を、当該魚群のエコー画像に重畳させて、前記画面上に表示させる表示合成部と、
を備えることを特徴とする水中探知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の水中探知装置において、
前記外部装置は、魚群探知機であることを特徴とする請求項１に記載の水中探知装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の水中探知装置において、
前記位置情報は、緯度、および経度が含まれていることを特徴とする水中探知装置。
【請求項４】
請求項３に記載の水中探知装置において、
前記位置情報は、前記魚群の深度情報が含まれていることを特徴とする水中探知装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の水中探知装置において、
前記判定部は、前記画面上に表示される複数の魚群のうち、最も近い位置の魚群を対応する魚群であると判定する、魚群の遊泳速度に基づいて対応する魚群を判定する、または魚群の遊泳速度および魚群の移動方向に基づいて対応する魚群を判定することを特徴とする水中探知装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の水中探知装置において、
前記表示合成部は、前記判定部で判定された魚群の移動にあわせて、重畳している魚種情報を移動させることを特徴とする水中探知装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の水中探知装置において、
前記魚種情報は、魚体長の情報を含むことを特徴とする水中探知装置。
【請求項８】
魚群探知機と、水中探知装置と、からなる水中情報表示システムであって、
前記魚群探知機は、
自機の真下方向に超音波信号を送受信し、得られたエコー信号から魚種情報を検出するとともに、検出した魚種情報と、当該魚種情報を取得した位置を示す位置情報と、を関連付けて、前記水中探知装置に送信し、
前記水中探知装置は、
前記魚群探知機から送信された魚種情報および位置情報を取得する取得部と、
超音波の送受信による水中探知で得たエコーに基づいて魚群を検出し、当該魚群のエコー画像を表示する表示部と、
前記表示部にエコー画像として表示される魚群と、前記取得部により取得された魚種情報の魚群と、が同一の魚群であるかを、前記位置情報に基づいて判定する判定部と、
前記判定部で同一の魚群と判定された場合に、前記取得した魚種情報を、当該魚群のエコー画像に重畳させて、前記画面上に表示させる表示合成部と、
を備えたことを特徴とする水中情報表示システム。
【請求項９】
請求項８に記載の水中情報表示システムにおいて、
前記位置情報は、緯度、および経度が含まれていることを特徴とする水中情報表示システム。
【請求項１０】
請求項９に記載の水中情報表示システムにおいて、
前記位置情報は、前記魚群の深度情報が含まれていることを特徴とする水中情報表示システム。
【請求項１１】
請求項８乃至請求項１０のいずれかに記載の水中情報表示システムにおいて、
前記判定部は、前記画面上に表示される複数の魚群のうち、最も近い位置の魚群を対応する魚群であると判定する、魚群の遊泳速度に基づいて対応する魚群を判定する、または魚群の遊泳速度および魚群の移動方向に基づいて対応する魚群を判定することを特徴とする水中情報表示システム。
【請求項１２】
請求項８乃至請求項１１のいずれかに記載の水中情報表示システムにおいて、
前記表示合成部は、前記判定部で判定された魚群の移動にあわせて、重畳している魚種情報を移動させることを特徴とする水中情報表示システム。
【請求項１３】
請求項８乃至請求項１２のいずれかにに記載の水中情報表示システムにおいて、
前記魚種情報は、魚体長の情報を含むことを特徴とする水中情報表示システム。
【請求項１４】
魚群探知機と、水中探知装置と、からなる水中情報表示システムの各装置に実行されるプログラムであって、
前記魚群探知機に、
自機の真下方向に超音波信号を送受信し、得られたエコー信号から魚種情報を検出するとともに、検出した魚種情報と、当該魚種情報を取得した位置を示す取得位置情報と、を関連付けて、前記水中探知装置に送信させ、
前記水中探知装置に、
前記魚群探知機から送信された魚種情報および取得位置情報を取得する取得ステップと、
超音波の送受信による水中探知で得たエコーに基づいて魚群を検出し、当該魚群のエコー画像を表示する表示ステップと、
前記画面上にエコー画像として表示される魚群と、前記取得部により取得された魚種情報の魚群と、が同一の魚群であるかを、前記位置情報に基づいて判定する判定ステップと、
前記判定ステップで同一の魚群と判定された場合に、前記取得した魚種情報を、当該魚群のエコー画像に重畳させて、前記画面上に表示させる表示合成ステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１５】
水中探知装置が、超音波の送受信による水中探知で得たエコーに基づいて魚群を検出し、当該魚群のエコー画像を画面上に表示する水中情報表示方法であって、
魚群探知機が、自機の真下方向に超音波信号を送受信し、得られたエコー信号から魚種情報を検出するとともに、検出した魚種情報と、当該魚種情報を取得した位置を示す取得位置情報と、を関連付けて、前記水中探知装置に送信するステップを実行し、
前記水中探知装置が、
前記魚群探知機から送信された魚種情報および取得位置情報を取得する取得ステップと、
超音波の送受信による水中探知で得たエコーに基づいて魚群を検出し、当該魚群のエコー画像を表示する表示ステップと、
前記画面上にエコー画像として表示される魚群と、前記取得部により取得された魚種情報の魚群と、が同一の魚群であるかを、前記位置情報に基づいて判定する判定ステップと、
前記判定ステップで同一の魚群と判定された場合に、前記取得した魚種情報を、当該魚群のエコー画像に重畳させて、前記画面上に表示させる表示合成ステップと、
を実行することを特徴とする水中情報表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、水中に音波を送信し、エコーを受信して魚群等を探知する水中探知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に示すように、水中探知装置において、エコーの包絡線に基づいて、魚種を判別することが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２６７８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の装置では、判別結果が水中探知装置内の表示部に表示するだけであり、判別結果が有効活用されていなかった。
【０００５】
そこで、この発明は、判別結果を有効活用できる水中探知装置、水中表示システム、プログラムおよび水中表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の水中探知装置は、水超音波の送受信による水中探知で得たエコーに基づいて魚群を検出し、当該魚群のエコー画像を画面上に表示する水中探知装置において、外部装置により判別された魚種情報を、当該魚種情報を判別した位置を示す位置情報に関連付けて取得する取得部と、前記画面上にエコー画像として表示される魚群と、前記取得部により取得された魚種情報の魚群と、が同一の魚群であるかを、前記位置情報に基づいて判定する判定部と、前記判定部で同一の魚群と判定された場合に、前記取得した魚種情報を、当該魚群のエコー画像に重畳させて、前記画面上に表示させる表示合成部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
このように、水中探知装置は、魚種判別機能を有した外部装置（例えば魚群探知機）から、魚種判別結果や魚体長の情報等が含まれる魚種情報を受信し、受信した各種判別結果を自装置の探知結果に重畳して表示部に表示することで、判別結果を有効活用することができる。例えば、水中探知装置が複数存在する場合であっても、１つの装置に各種情報を集約することができる。特に、ユーザは、漁猟を行う場合、複数の魚群探知機のエコー画像や、ソナーのエコー画像を比較しながら、漁獲する魚群を決定する場合が多いが、本発明の水中探知装置では、各魚群に対する判別結果を１つの魚群探知機やソナーに集約して、漁獲する魚群を決定することが可能になる。
【０００８】
なお、位置情報は、緯度、経度、および前記魚群の深度情報等の情報が含まれている。
【０００９】
外部装置は、自船に搭載された他の水中探知装置に限らず、他船に搭載された水中探知装置でもよい。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、水中探知魚種判別結果を有効活用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】水中探知システムの構成を示すブロック図である。
【図２】信号処理部１７の構成を示すブロック図である。
【図３】表示部１８の表示例を示した図である。
【図４】判別部１７０が出力する情報を示す図である。
【図５】図５（Ａ）は、魚群探知機２の構成を示すブロック図であり、図５（Ｂ）はソナー３の構成を示すブロック図である。
【図６】図６（Ａ）は、魚群探知機１の動作を示すフローチャートであり、図６（Ｂ）は、魚群探知機２（またはソナー３）の動作を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態に係る水中探知システムの構成を示す模式図である。
【図８】対応する魚群の判定手法の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
・第１の実施形態
図１（Ａ）は、本発明の第１の実施形態に係る水中探知システムのブロック図である。水中探知システムは、船内ＬＡＮ５を介して接続された複数の水中探知装置からなる。図１（Ａ）の例において、水中探知装置は、魚群探知機１、魚群探知機２、ソナー３、およびセンサ部４からなる。第１の実施形態では、魚群探知機１が本発明の外部装置に相当し、魚群探知機２およびソナー３が本発明の水中探知装置に相当する。センサ部４は、方位センサや位置センサ（ＧＰＳやロラン等）を含み、自船の位置（緯度および経度）を取得する。なお、本実施形態では、センサ部４が船内ＬＡＮ５を介して魚群探知機１、魚群探知機２、ソナー３等の各装置に接続される例を示しているが、センサ部４が各装置に内蔵されている態様も可能である。
【００１３】
魚群探知機１は、魚種判別を含む各種判別機能を有するが、魚群探知機２やソナー３は、魚種判別を含む各種判別機能を有していない。そこで、本実施形態の水中探知システムでは、船内ＬＡＮ５を介して魚群探知機１の魚種判別等の各種判別結果を魚群探知機２やソナー３に送信し、魚群探知機２やソナー３の探知結果に含めて表示することで、魚種判別等の機能を有していない水中探知装置においても当該判別結果を表示することができるものである。
【００１４】
以下、各装置の構成および機能について説明する。図１（Ｂ）は、魚群探知機１の構成を示すブロック図である。魚群探知機１は、操作部１０、送受波器１１、送受切替部１２、送信回路１３、制御部１４、受信回路１５、Ａ／Ｄ変換器１６、信号処理部１７、表示部１８、および通信部１９を備えている。
【００１５】
制御部１４は、魚群探知機を統括的に制御するものである。制御部１４は、操作部１０からの各種操作（探知レンジの設定等の指示入力等）に応じて、送信回路１３の送信周期、探知レンジ等を設定し、対応するＡ／Ｄ変換器１６のサンプリング周期設定、信号処理部１７への各種処理の実行指示を行う。表示部１８は、画面上の縦軸を深度方向とし、横軸を時間方向としたエコーデータの表示を行う。
【００１６】
送信回路１３は、トラップ回路を内蔵した送受切替部１２を介して、送受信部である送受波器１１にパルス状の信号を入力する。信号の入力タイミングやレベル、パルス幅等は、制御部１４により制御される。送受波器１１は、船底等に取り付けられる振動子であり、送信回路１３から入力されるパルス状の信号に応じて水中に超音波を出力する。
【００１７】
送受波器１１が出力した超音波は、単体魚、魚群、海底等の物標に反射し、エコー信号として受信される。送受波器１１は、受信したエコー信号の強度に応じた受信信号を、送受切替部１２を介して受信回路１５に出力する。受信回路１５は、入力された受信信号を増幅してＡ／Ｄ変換器１６に出力する。Ａ／Ｄ変換器１６は、受信信号を所定のサンプリング周期でデジタル信号に変換し、信号処理部１７に出力する。信号処理部１７は、デジタル化された受信信号をメモリ（不図示）に順次記録する。
【００１８】
なお、制御部１４は、超音波の送受信毎にセンサ部４から位置情報を受信し、超音波の送受信タイミング毎（ｐｉｎｇ毎）の位置情報をメモリ（不図示）に記録している。
【００１９】
信号処理部１７は、メモリに記録した受信信号に基づいて、海底検出処理、および魚種判別処理等の各種処理を行う。海底検出処理の結果、および魚種判別処理の結果を示す情報は、表示部１８に画面表示されるとともに、通信部１９および船内ＬＡＮ５を介して他の装置に出力される。
【００２０】
図２を参照して、信号処理部１７の処理について詳細に説明する。図２は、信号処理部１７の構成を示すブロック図である。信号処理部１７は、判別部１７０および表示データ生成部１７１を備えている。
【００２１】
表示データ生成部１７１は、探知結果としての各受信信号を、超音波を出力してからの経過時間に応じて、深度に対応したエコーデータとして表示部１８に出力するための表示データを生成する処理を行う。すなわち、表示データ生成部１７１は、入力された各受信信号を、表示部１８の画素数（縦方向の画面解像度）に応じて平均化等の処理を行い、丸め込む処理を行う。ただし、表示部１８の縦方向の画面解像度が受信信号の分解能に近い場合、あるいは同一である場合、受信信号をそのまま各画素に対応するエコーデータとしてもよい。その結果、複数回分のｐｉｎｇのエコーデータが表示部１８に表示される。
【００２２】
判別部１７０は、機能的に海底検出部１７５、および魚種判別部１７７を備え、それぞれ受信信号を解析し、海底検出処理、魚種判別処理等の各種処理を行う。
【００２３】
海底検出部１７５は、受信信号から海底深度を検出する。検出した海底深度を示す情報は、表示データ生成部１７１および制御部１４に出力される。海底深度の検出手法は、例えば、ある閾値以上の受信信号を受信したタイミングを基準とする手法や、微分値が最も高くなるタイミングを基準とする手法、あるいは、出力した超音波のパルス幅に等しい（あるいは近い）波形をリファレンス信号として、受信信号との相関を求め、相関値が最も高くなるタイミングを基準とする手法等、種々の手法を用いることができる。
【００２４】
魚種判別部１７７は、受信信号から魚種を判別する。魚種は、単体魚または魚群のエコーの面積（サンプル数）や、平均強度、平均時間長（深度方向の平均長さ）、あるいは残響部分（尾引き）によって判別される。また、単体魚または魚群のエコーとリファレンスデータとのマッチング度（類似度）によって判別される場合もある。
【００２５】
図３（Ａ）は、表示部１８の表示例を示した図である。図４は、判別部１７０が出力する情報（この例では魚種情報である。）を示す図である。表示データ生成部１７１は、本発明の表示合成部に相当し、探知結果を示すエコーデータに、判別部１７０が出力する情報を重畳して表示する表示データを生成する。
【００２６】
表示部１８には、図３（Ａ）に示すように、横軸にｐｉｎｇ、縦軸に深度を割り当てたエコーデータが表示される。図３（Ａ）の例では、画面中央右側に魚群のエコーデータ２０１が探知結果として表示されている。また、海底検出処理の結果として海底深度（図中３０２ｍと示されたもの）、および魚種判別の結果（図中のヒストグラム、Mackerel９９％、Herring１６％と示されたもの）が表示される。
【００２７】
海底深度は、最新のｐｉｎｇで検出された海底深度が表示されている。魚種判別の結果は、画面内に表示されたいずれか１つの魚群または全ての魚群のエコーデータ（この例ではエコーデータ２０１）についての判別結果が表示される。
【００２８】
なお、この例では、画面左側に海底深度が示され、魚群エコーデータの近傍に魚種判別結果が示されているが、各種情報の表示位置は、この例に限るものではない。
【００２９】
図４に示すように、各種情報（ここでは魚種判別の結果）は、位置情報と対応付けられて他の装置に送信される。例えば、図３（Ａ）に示す魚群のエコーデータ２０１に対応する魚種情報については、エコーデータ２０１のうち最も過去のｐｉｎｇ（ｐｏｉｎｔＡ）において超音波を送信したタイミングでセンサ部４から受信した位置情報と、エコーデータ２０１のうち最新のｐｉｎｇ（ｐｏｉｎｔＢ）において超音波を送信したタイミングでセンサ部４から受信した位置情報と、が対応付けられている。位置情報には、魚群の深度情報が含まれている。魚群深度とは、ｐｏｉｎｔＡにおいては、検出した魚群のうち、最も浅い深度に相当し、ｐｏｉｎｔＢにおいては、検出した魚群のうち、最も深い深度に相当する。魚種情報は、各魚種名に対する類似度、および魚体長が含まれている。
【００３０】
なお、位置情報は、ユーザが操作部１０を操作して、探知結果の画面上で選択した範囲内の最も過去のｐｉｎｇ（ｐｏｉｎｔＡ）および最新のｐｉｎｇ（ｐｏｉｎｔＢ）において超音波を送信したタイミングでセンサ部４から受信した位置情報を対応づける態様であってもよい。
【００３１】
以上の様な魚種情報が、制御部１４、通信部１９、および船内ＬＡＮ５を経て魚群探知機２およびソナー３に送信される。
【００３２】
図５（Ａ）は、魚群探知機２の構成を示すブロック図である。魚群探知機２は、図１（Ｂ）に示した魚群探知機１と同様の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。魚群探知機２の信号処理部２７は、魚群探知機１の信号処理部１７と同様の機能を有するが、魚種判別を含む各種判別機能を有していない。
【００３３】
制御部２４は、魚群探知機１から魚種情報を受信する。また、制御部２４は、ｐｉｎｇ毎にセンサ部４から位置情報を受信し、メモリ（不図示）に記憶している。通信部１９および制御部２４により、本発明の取得部が実現される。制御部２４は、魚群探知機１から受信した魚種情報を信号処理部２７に出力する。
【００３４】
信号処理部２７は、自装置の探知結果から魚群検出を行う。信号処理部２７は、例えば、海面から海底までの間に所定レベル以上のエコーが存在した場合に魚群が存在すると判定する。そして、信号処理部２７は、魚群を検出した場合、制御部２４からｐｉｎｇ毎の位置情報を入力し、検出した魚群の位置と制御部２４から入力した魚種情報との対比を行う。すなわち、検出した魚群の位置（緯度、経度、および深度）と制御部２４から入力した魚種情報に含まれる位置情報が一致、または近接する場合に、制御部２４から入力した魚種情報が自装置で検出した魚群に対応するものとして、当該制御部２４から入力した魚種情報を、探知結果を示すエコーデータに重畳して表示するための表示データを生成する。なお、検出した魚群が複数ある場合は、最も近い位置の魚群が対応するものであると判定する。また、緯度、経度、および深度は、少なくとも１つが一致した場合に魚群が対応すると判定してもよいし、全てが一致した場合に限り、魚群が対応すると判定してもよい。このようにして、制御部２４は、本発明の判定部を実現する。
【００３５】
図３（Ｂ）は、魚群探知機２における表示部１８の表示例を示した図である。図３（Ｂ）に示すように、表示部１８には、横軸にｐｉｎｇ、縦軸に深度を割り当てたエコーデータが表示され、画面中央右側に魚群のエコーデータ３０１が魚群探知機２の探知結果として表示されている。そして、エコーデータ３０１の近傍に、制御部２４から入力した魚種情報（図中のMackerel９９％、Herring１６％と示されたもの）が表示される。
【００３６】
なお、制御部２４から入力した魚種情報が自装置で検出した魚群に対応するものと判断した場合、魚群の位置に図３（Ｂ）に示すようなマーク３０２を表示するだけでもよい。この場合、ユーザが操作部１０を操作して当該マーク３０２を選択した場合に、魚種情報を表示する。
【００３７】
また、類似度だけでなく、ヒストグラムのデータを魚種情報に含めて送受信し、魚群探知機２においてヒストグラムを表示することも可能である。
【００３８】
次に、図５（Ｂ）はソナー３の構成を示すブロック図である。ソナー３は、基本的構成は魚群探知機２と同様であり、同様の機能を有するが、超音波を真下以外に送受信するものである。この例では、ソナー３は、船底に取り付けられた複数の振動子からなる送受波器３１を備えている。送受波器３１は、自船の周囲に超音波を出力し、単体魚、魚群、海底等の物標に反射したエコー信号を受信する。
【００３９】
制御部３４は、魚群探知機１から魚種情報を受信する。また、センサ部４から位置情報を受信し、メモリ（不図示）に記憶している。制御部３４は、魚群探知機１から受信した魚種情報を信号処理部３７に出力する。
【００４０】
信号処理部３７は、自装置の探知結果から魚群検出を行う。信号処理部３７は、例えば、海面から海底までの間に所定レベル以上のエコーが存在した場合に魚群が存在すると判定する。そして、信号処理部３７は、魚群を検出した場合、制御部３４から位置情報を入力し、受信信号、超音波の出力角度、およびセンサ部４から受信した自船の位置情報等から、魚群の位置（緯度経度）を算出する。信号処理部３７は、算出した魚群の位置と制御部３４から入力した魚種情報との対比を行う。すなわち、算出した魚群の位置と制御部３４から入力した魚種情報に含まれる位置情報が一致、または近接する場合に、制御部３４から入力した魚種情報が自装置で検出した魚群に対応するものとして、当該制御部３４から入力した魚種情報を、探知結果を示すエコーデータに重畳して表示するための表示データを生成する。上述と同様に、検出した魚群が複数ある場合は、最も近い位置の魚群が対応するものであると判定する。
【００４１】
図３（Ｃ）は、ソナー３における表示部１８の表示例を示した図である。図３（Ｃ）に示すように、表示部１８には、自船を画面中央に表示し、方位および距離に対応した直交座標系でエコーデータが表示される。この例では、画面右上側に魚群のエコーデータ４０１がソナー３の探知結果として表示されている。そして、エコーデータ４０１の近傍に、制御部３４から入力した魚種情報（図中のMackerel９９％、Herring１６％と示されたもの）が表示される。
【００４２】
なお、この例においても、制御部３４から入力した魚種情報が自装置で検出した魚群に対応するものと判断した場合、魚群の位置に図３（Ｃ）に示すようなマーク４０２を表示するだけでもよい。この場合、ユーザが操作部１０を操作して当該マーク４０２を選択した場合に、魚種情報を表示する。
【００４３】
また、類似度だけでなく、ヒストグラムのデータを魚種情報に含めて送受信し、ソナー３においてヒストグラムを表示することも可能である。
【００４４】
なお、魚群探知機１で魚種判定を行った時刻ｔ１とソナー３（または魚群探知機２）で判定処理を行った時刻ｔ２は、同時刻になるとは限らないため、これら時間差（Δｔ＝ｔ２−ｔ１）の間に移動する魚群の位置変化を考慮した判定を行うことが望ましい。例えば、図８に示すように、魚群の遊泳速度から計算される距離ｄ（Δｔ×遊泳速度）の範囲内に魚群が存在した場合に、当該魚群が対応するものであると判定する。図８（Ａ）の例では、魚群５０１および魚群５０２が存在するが、受信した位置情報から距離ｄの範囲内に存在する魚群５０２についてのみ、対応する魚群であると判定し、魚群５０２にマーク４０２を重畳する。なお、遊泳速度は、平均的な魚群の遊泳速度に対応する固定値であってもよいが、ソナー３のスキャン間の魚群の位置変化を検出し、スキャン間の経過時間から遊泳速度を求めることもできる。また、スキャン間の魚群の位置変化から魚群の移動方向を考慮することも可能である。例えば、図８（Ｂ）に示すように、受信した位置情報からほぼ同じ距離に魚群５０２および魚群５０３が存在する場合において、ソナー３は、受信した位置情報からそれぞれの魚群の移動方向に対応する領域５０２１および領域５０３１に魚群が存在するか否かを判断する。魚群の移動方向を考慮した領域内に存在する魚群（図８（Ｂ）の例では、魚群５０２）について、対応するものであると判定する。
【００４５】
なお、対応する魚群を判定した後であれば、魚群の移動にあわせて、重畳しているマークや魚種情報を移動させることができ、魚群が移動してもソナー３の画上に適切に表示し続けることができる。
【００４６】
なお、この実施形態では、魚種判別の結果を送受信する例を示しているが、魚体長の計測結果等の他の情報を送受信することも可能である。また、エコー画像そのものを送受信し、他の装置にエコー画像そのものを表示させることも可能である。例えば、魚群探知機１が魚群を探知した場合において、当該魚群の位置がソナー３の探知領域外に存在する場合であっても、魚群のエコー画像および位置情報を送受信することで、ソナー３の表示画面内の該当位置にエコー画像を重畳して表示することができる。
【００４７】
また、魚群探知機やソナー等の水中探知装置に限らず、レーダやプロッタ等のその他の表示部にも受信した判別結果を表示することも可能である。
【００４８】
次に、図６（Ａ）は、魚群探知機１の動作を示したフローチャートである。同図（Ｂ）は、魚群探知機２（またはソナー３）の動作を示したフローチャートである。
【００４９】
まず、魚群探知機１は、超音波の送受信を行う（ｓ１１）。そして、魚群探知機１は、受信信号の処理を行う（ｓ１２）。すなわち、信号処理部１７は、超音波を出力してからの経過時間に応じて、深度に対応したエコーデータを生成し、魚種判別等の各種判別処理を行う。
【００５０】
その後、魚群探知機１の制御部１４は、信号処理部１７で受信信号から魚種を判別することができたか否かを判断する（ｓ１３）。魚種判別できなかった場合には動作を終える。制御部１４は、魚種判別ができたと判断した場合に、当該魚種判別の結果を他の装置に送信する（ｓ１４）。そして、信号処理部１７は、表示部１８に魚種判別の結果を表示する（ｓ１５）。
【００５１】
一方、受信側である魚群探知機２は、まず超音波の送受信を行う（ｓ２１）。そして、魚群探知機２は、受信信号の処理を行う（ｓ２２）。すなわち、信号処理部２７は、超音波を出力してからの経過時間に応じて、深度に対応したエコーデータを生成する。また、信号処理部２７は、このときに魚群検出を行う。
【００５２】
制御部２４は、信号処理部２７において魚群を検出したか否かを判断し（ｓ２３）、魚種判別の結果を魚群探知機１から受信したか否かを判断する（ｓ２４）。魚群を検出しない、または魚種判別の結果を受信しなかった場合、動作を終える。
【００５３】
魚群を検出し、かつ魚種判別の結果を受信した場合、信号処理部２７は、ｐｉｎｇ毎の位置情報を入力し、検出した魚群の位置と受信した魚種判別の結果との対比を行う（ｓ２５）。
【００５４】
信号処理部２７は、検出した魚群の位置と入力した魚種判別の結果に含まれる位置情報が一致、または近接する場合に、入力した魚種判別の結果と、自装置で検出した魚群が対応するものと判断する（ｓ２６）。対応しないと判断した場合には、動作を終える。
【００５５】
信号処理部２７は、入力した魚種判別の結果と、自装置で検出した魚群が対応するものと判断した場合、当該入力した魚種判別の結果を表示部１８に表示する（ｓ２７）。
【００５６】
このようにして、魚群探知機２（またはソナー３）において、自装置の探知結果に魚群探知機１の魚種判別の結果が重畳して表示される。
【００５７】
なお、図６（Ｂ）に示したフローチャートでは、自装置の探知結果において魚群等の物標を検出し、さらに当該検出した物標と受信した判別結果とを対応させてから判別結果を表示する例を示したが、自装置において物標を検出しない場合であっても、受信した判別結果を表示するようにしてもよい。例えば、上述したように、エコー画像そのものを送受信する場合であれば、自装置の物標検出の結果に関わらず、受信したエコー画像を自装置の探知結果に重畳して表示することが望ましい。
【００５８】
以上のようにして、魚種判別機能を有した魚群探知機１から、船内ＬＡＮ５を介して魚種判別等の各種判別結果を魚群探知機２やソナー３に送信し、受信した各種判別結果を重畳して表示部に表示することで、水中探知装置が複数存在する場合であっても、１つの装置に各種情報を集約することができる。特に、ユーザは、漁猟を行う場合、複数の魚群探知機のエコー画像や、ソナーのエコー画像を比較しながら、漁獲する魚群を決定する場合が多いが、第１の実施形態に係る水中探知システムでは、各魚群に対する判別結果を１つの魚群探知機やソナーに集約して、漁獲する魚群を決定することが可能になる。
【００５９】
・第２の実施形態
次に、図７（Ａ）は、第２の実施形態に係る水中探知システムの構成を示す模式図である。第２の実施形態に係る水中探知システムは、複数の船舶（船舶５１、船舶５２、および船舶５３）からなる。図７（Ｂ）は、船舶５１、船舶５２、および船舶５３に搭載された各装置の構成を示すブロック図である。なお、第１の実施形態と共通する構成については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００６０】
船舶５１は、船内ＬＡＮ５を介して接続された魚群探知機１、センサ部４、および無線通信部７１を備えている。魚群探知機１、センサ部４、および船内ＬＡＮ５の構成および機能は、第１の実施形態と共通する。
【００６１】
船舶５２は、船内ＬＡＮ５を介して接続された魚群探知機２、センサ部４、および無線通信部７１を備えている。魚群探知機２、センサ部４、および船内ＬＡＮ５の構成および機能は、第１の実施形態と共通する。
【００６２】
船舶５３は、船内ＬＡＮ５を介して接続されたソナー３、センサ部４、および無線通信部７１を備えている。ソナー３、センサ部４、および船内ＬＡＮ５の構成および機能は、第１の実施形態と共通する。
【００６３】
第１の実施形態では、魚群探知機１の判別結果を船内ＬＡＮ５を介して接続された自船内の他の装置に送信する例を示したが、第２の実施形態では、魚群探知機１の判別結果を他船の他の装置に送信する。
【００６４】
第２の実施形態では、船団操業を行う場合において、ある船舶で発見した魚群の情報を他船でも参照することが可能になり、円滑な操業を行うことができる。
【００６５】
また、魚群探知機やソナー等の水中探知装置に限らず、レーダやプロッタ等のその他の表示部にも受信した判別結果を表示することも可能であるため、魚群探知機やソナーを有していない船舶においても、魚群の情報を参照することが可能になる。
【符号の説明】
【００６６】
１…魚群探知機
２…魚群探知機
３…ソナー
４…センサ部
５…船内ＬＡＮ
１０…操作部
１１…送受波器
１２…送受切替部
１３…送信回路
１４…制御部
１５…受信回路
１６…Ａ／Ｄ変換器
１７…信号処理部
１８…表示部
１９…通信部
２４…制御部
２７…信号処理部
３１…送受波器
３４…制御部
３７…信号処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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