(57)【要約】【課題】ロボットの重心を低くして安定性良く移動させることができるロボットを提供する。【解決手段】ロボット本体８と、ロボット本体８を支持する基台２と、基台２に対してロボット本体８を昇降させる昇降部５と、ロボット本体８が下降するときに基台２の重力加速度方向に突出し摩擦を低減させるキャスター１４と、を備える。【選択図】図２
2014151369.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体と、
前記ロボット本体を支持する基台と、
前記基台に対して前記ロボット本体を昇降させる昇降部と、
前記ロボット本体が下降するときに前記基台の重力加速度方向に突出し摩擦を低減させる移動摩擦低減部と、を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットであって、
前記ロボット本体は前記移動摩擦低減部を支持する支持部を備え、
前記支持部は第１梁、第２梁及び第３梁を備え、
前記第１梁と前記第２梁とは互いに離れて配置され、前記第３梁は前記第１梁と前記第２梁とに交差して固定され、前記第３梁は前記第１梁と前記第２梁との間隔を維持することを特徴とするロボット。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットであって、
前記移動摩擦低減部を支持する支持部を備え、
前記ロボット本体が上昇しているとき前記支持部は前記ロボット本体と離間し、
前記支持部は支持用弾性部材を介して前記基台に設置され、
前記ロボット本体が下降するとき前記支持部は前記ロボット本体に押圧されて下降することを特徴とするロボット。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記ロボット本体にはロボットハンドが設置され、
前記ロボット本体に対して前記ロボットハンドの可動域が広く存在する側を前側とし前記前側の反対側を後側とするとき、
前記昇降部を操作する操作部が前記後側に設置されていることを特徴とするロボット。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記ロボット本体に前記ロボット本体を上昇させる力を加え、
前記ロボット本体の重量の少なくとも一部を相殺する重量均衡部を備えることを特徴とするロボット。
【請求項６】
請求項５に記載のロボットであって、
前記重量均衡部は前記基台に設置された滑車と、錘と、前記ロボット本体と前記錘とを繋ぐワイヤーと、を有し、前記ワイヤーが前記滑車に掛けられていることを特徴とするロボット。
【請求項７】
請求項５に記載のロボットであって、
前記重量均衡部は前記基台と前記ロボット本体との間に設置され前記基台に対して前記ロボット本体を上昇させるように作用する均衡用弾性部材を有していることを特徴とするロボット。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記昇降部は前記ロボット本体の昇降位置を規制する昇降位置規制部を備えることを特徴とするロボット。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載のロボットであって、
前記ロボット本体が昇降する方向を中心とする回転を規制する回転規制部を備えることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の関節を有するロボットハンドを駆動して作業を行うロボットが各種の作業現場にて活用されている。ロボットは動作の設定を変更することにより容易に動作を変更することができる。従って、１台のロボットに各種の作業を行わせることができる。そして、作業場所に移動可能なロボットが特許文献１に開示されている。それによると、ロボットは台車上に胴体が設置され、左右の腕を備えた双腕ロボットとなっている。
【０００３】
台車には固定脚とキャスターとが設置されている。キャスターは可動フレームに設置されている。可動フレームは水平リンクを介して昇降可能に支持され、操作者がペダルを操作することにより可動フレームを昇降させることができる。
【０００４】
ロボットを移動するときには、操作者がペダルを操作して固定脚をキャスターより上昇させる。これにより、キャスターが床に接するのでロボットを容易に移動させることができる。また、ロボットを床に固定するときには操作者がペダルを操作してキャスターを固定脚より上昇させる。これにより、固定脚が床に接するのでロボットを床に固定させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−６４１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
台車上に胴体が設置されたロボットは重心が床から離れている。このため、ロボットを移動するときには倒れ易くなっている。ロボットが移動する床は水平の場所に限らず、床が傾斜することがある。ロボットの移動中にはロボットが柱等の構造物に接触することがある。このときロボットの重心が高いときには不安定になるのでロボットが倒れて損傷を受けることがある。そこで、ロボットの重心を低くして安定性良く移動させることができるロボットが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
［適用例１］
本適用例にかかるロボットであって、ロボット本体と、前記ロボット本体を支持する基台と、前記基台に対して前記ロボット本体を昇降させる昇降部と、前記ロボット本体が下降するときに前記基台の重力加速度方向に突出し摩擦を低減させる移動摩擦低減部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本適用例によれば、ロボット本体は基台に支持されている。これにより、ロボットは床に対して安定して設置することができる。昇降部は基台に対してロボット本体を昇降させる。従って、ロボットの高さを調整することが可能になっている。昇降部がロボット本体を降下させるとき移動摩擦低減部が基台の重力加速度方向に突出するので移動摩擦低減部は床と接触する。そして、ロボット本体を床に沿って移動するとき移動摩擦低減部が床とロボット本体との間の摩擦を小さくするのでロボットを容易に移動させることができる。そして、ロボットを移動するときにはロボットの身長を低くしてロボットの重心を床に近づけることで安定性良く移動させることができる。
【００１０】
［適用例２］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記ロボット本体は前記移動摩擦低減部を支持する支持部を備え、前記支持部は第１梁、第２梁及び第３梁を備え、前記第１梁と前記第２梁とは互いに離れて配置され、前記第３梁は前記第１梁と前記第２梁とに交差して固定され、前記第３梁は前記第１梁と前記第２梁との間隔を維持することを特徴とする。
【００１１】
本適用例によれば、ロボット本体には支持部が設置され、支持部は移動摩擦低減部を支持している。これにより、昇降部がロボット本体を下降させるとき支持部も下降するので、移動摩擦低減部を基台の重力加速度方向に突出させることができる。支持部は第１梁、第２梁及び第３梁を備え、第３梁は第１梁と第２梁との間隔を維持している。そして、昇降部がロボット本体を昇降させるとき第１梁及び第２梁も昇降する。このとき、第１梁と第２梁との間隔が維持されている。従って、第１梁と第２梁との間には支持部と干渉しない空間が存在するので、該空間に各種の装置を配置することができる。
【００１２】
［適用例３］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記移動摩擦低減部を支持する支持部を備え、前記ロボット本体が上昇しているとき前記支持部は前記ロボット本体と離間し、前記支持部は支持用弾性部材を介して前記基台に設置され、前記ロボット本体が下降するとき前記支持部は前記ロボット本体に押圧されて下降することを特徴とする。
【００１３】
本適用例によれば、支持部が支持用弾性部材を介して基台に設置され、支持部は移動摩擦低減部を支持している。ロボット本体が降下するとき支持部はロボット本体に押圧される。支持部は下降し移動摩擦低減部は基台の重力加速度方向に突出する。これにより、移動摩擦低減部が床に接触するのでロボットを容易に移動させることができる。そして、基台に対してロボット本体が上昇しているときにはロボット本体と支持部とは離れている。従って、支持部の上側には支持部と干渉しない空間が存在するので、該空間に各種の装置を配置することができる。
【００１４】
［適用例４］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記ロボット本体にはロボットハンドが設置され、前記ロボット本体に対して前記ロボットハンドの可動域が広く存在する側を前側とし前記前側の反対側を後側とするとき、前記昇降部を操作する操作部が前記後側に設置されていることを特徴とする。
【００１５】
本適用例によれば、ロボット本体の前面にはロボットハンドの可動域が設定されている。ロボット本体の前側はロボットが作業を行う作業場所となる。そして、ロボット本体の後側には操作部が設置され、操作部はロボットハンドが干渉し難い場所に設置されている。したがって、ロボットはロボットハンドの可動域を有効に使用することができる。
【００１６】
［適用例５］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記ロボット本体に前記ロボット本体を上昇させる力を加え、前記ロボット本体の重量の少なくとも一部を相殺する重量均衡部を備えることを特徴とする。
【００１７】
本適用例によれば、重量均衡部がロボット本体を上昇させる力を加え、ロボット本体の重量の少なくとも一部を相殺する。従って、昇降部は小さな力でロボット本体を昇降させることができる。その結果、ロボット本体を容易に昇降させることができる。
【００１８】
［適用例６］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記重量均衡部は前記基台に設置された滑車と、錘と、前記ロボット本体と前記錘とを繋ぐワイヤーと、を有し、前記ワイヤーが前記滑車に掛けられていることを特徴とする。
【００１９】
本適用例によれば、滑車に掛けられたワイヤーの一端には錘が設置され、他方の端はロボット本体に繋げられている。従って、錘による荷重はロボット本体を上昇させるように作用する為、重量均衡部はロボット本体の重量による負荷を錘により相殺させることができる。
【００２０】
［適用例７］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記重量均衡部は前記基台と前記ロボット本体との間に設置され前記基台に対して前記ロボット本体を上昇させるように作用する均衡用弾性部材を有していることを特徴とする。
【００２１】
本適用例によれば、基台とロボット本体との間には均衡用弾性部材が設置されている。基台に対してロボット本体を上昇させるように均衡用弾性部材が付勢する。従って、基台に対してロボット本体を昇降するのに要する力を均衡用弾性部材が軽減することができる。
【００２２】
［適用例８］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記昇降部は前記ロボット本体の昇降位置を規制する昇降位置規制部を備えることを特徴とする。
【００２３】
本適用例によれば、昇降位置規制部がロボット本体の昇降位置を規制する。従って、ロボット本体に重力及び振動が作用してロボット本体が降下することを防止することができる。
【００２４】
［適用例９］
上記適用例にかかるロボットにおいて、前記ロボット本体が昇降する方向を中心とする回転を規制する回転規制部を備えることを特徴とする。
【００２５】
本適用例によれば、回転規制部がロボット本体の昇降方向を中心とする回転を規制する。従って、ロボット本体にトルクが作用してロボット本体が回転することを防止することができる。その結果、ロボットは位置精度良く動作することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】第１の実施形態にかかわるロボットの構成を示す概略斜視図。
【図２】（ａ）〜（ｃ）はロボット本体の昇降動作を説明する為の模式図。
【図３】（ａ）はロボットの構成を示す模式底面図、（ｂ）はロボットの可動域を説明するための模式上面図。
【図４】（ａ）及び（ｂ）は昇降位置規制部を説明するための要部模式断面図。
【図５】昇降部の構造を示す模式平断面図。
【図６】（ａ）及び（ｂ）は回転規制棒の動作を説明するための要部模式平断面図。
【図７】第２の実施形態にかかわり、（ａ）〜（ｃ）はロボットの構造を示す模式側断面図。
【図８】第３の実施形態にかかわり、（ａ）〜（ｃ）はロボットの構造を示す模式側断面図。
【図９】ロボットの構造を示す模式平断面図。
【図１０】第４の実施形態にかかわり、（ａ）及び（ｂ）はロボットの構造を示す模式側断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本実施形態では、移動し易いロボットの特徴的な例について、図１〜図１０に従って説明する。以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
（第１の実施形態）
第１の実施形態にかかわるロボットについて図１〜図６に従って説明する。図１は、ロボットの構成を示す概略斜視図である。図１に示すように、ロボット１は基台２を備えている。基台２は外形が直方体となっている。基台２において水平面上の長手方向をＸ方向としＸ方向と直交する方向をＹ方向とする。鉛直方向を−Ｚ方向とする。
【００２８】
基台２のＺ方向側には長方形の平坦な上板２ａが設置され、上板２ａの各四隅には−Ｚ方向に向かって延びる角柱状の脚部２ｂが設置されている。各脚部２ｂの−Ｚ方向側には隣り合う各脚部２ｂに架橋された梁部２ｃが設置されている。脚部２ｂ及び梁部２ｃは直方体の辺に相当し、４つの梁部２ｃは長方形の枠の形状となっている。
【００２９】
梁部２ｃの−Ｚ方向側には固定脚３が設置されている。固定脚３は各脚部２ｂと対向する場所に設置されている。固定脚３は床４と梁部２ｃとの間に位置し、床４と梁部２ｃとの間隔を調整可能になっている。固定脚３はボルト及びナットを備えている。ナットが梁部２ｃに固定され、ボルトが固定脚３に固定されている。操作者はボルトを回転させることにより床４と梁部２ｃとの間隔を調整する。１つのボルトには２つのナットが配置され、間隔を調整した後で２つのナットを逆回転させて固定する。
【００３０】
上板２ａの上には昇降部５が設置されている。昇降部５のＸ方向を向く側面には操作部としての昇降ハンドル６が設置され、昇降部５の−Ｙ方向を向く側面には昇降固定ハンドル７が設置されている。昇降ハンドル６は円板に凸状の円柱が設置された形状となっている。昇降固定ハンドル７は円柱形となっている。昇降ハンドル６及び昇降固定ハンドル７の形状は特に限定されず、操作者が回動させることが可能な形状であれば良い。
【００３１】
昇降部５のＺ方向側にはロボット本体８が設置されている。ロボット本体８はＺ方向に延在する円柱状の支柱部９を備え、支柱部９は昇降部５及び上板２ａを貫通して配置されている。支柱部９のＸ方向側にはラック９ａが設置されている。ラック９ａは角柱の形状をしておりＸ方向を向く側面には歯が形成されている。昇降部５は支柱部９の周囲が円筒形の支柱ガイド部５ａとなっている。支柱ガイド部５ａの内周はラック９ａを除く支柱部９と摺動し、支柱部９の移動方向がＺ方向に規制されている。
【００３２】
昇降部５にはピニオンギア及びハス歯歯車が設置されている。操作者が昇降ハンドル６を回動するとき昇降部５はラック９ａと噛み合うピニオンを回動させて支柱部９を昇降させる。支柱部９の−Ｙ方向を向く側には固定用凹部９ｂがＺ方向に配列して設置されている。昇降部５には昇降固定ハンドル７と連動してＹ方向に移動する係止部を備えている。そして、操作者が昇降固定ハンドル７を回動するとき係止部が固定用凹部９ｂに出入りする。これにより、係止部が支柱部９の昇降を規制する。
【００３３】
支柱部９のＺ方向側には直方体状の胴体１０が設置されている。胴体１０の−Ｙ方向側には左腕部１１が設置され、胴体１０のＹ方向側には右腕部１２が設置されている。胴体１０には左腕部１１を回動する回転機構と右腕部１２を回動する回転機構が内蔵されている。この回転機構はモーター、減速機、ブレーキ、回転角度検出器等により構成されている。回転機構により左腕部１１及び右腕部１２はＹ方向を軸にして胴体１０に対して回動する。
【００３４】
左腕部１１は複数のリンクと関節部とを備え、左腕部１１の端にはロボットハンドとしての左手部１１ａが設置されている。関節部には回転機構が設置され、ロボット１の左腕部１１は関節部を回動することにより左手部１１ａの位置と姿勢とを制御する。同様に、右腕部１２は複数のリンクと関節部とを備え、右腕部１２の端にはロボットハンドとしての右手部１２ａが設置されている。右手部１２ａも左手部１１ａと同様に位置と姿勢とが制御される。
【００３５】
基台２において上板２ａと床４との間には支柱部９に設置された支持部としてのキャスター支持部１３が設置されている。キャスター支持部１３の−Ｚ方向側には４つの移動摩擦低減部としてのキャスター１４が設置されている。キャスター１４は脚部２ｂに近い場所に設置されている。図中では４つのキャスター１４のうち２つが図示され、残りの２つは基台２に隠れているため図示されていない。
【００３６】
基台２において上板２ａと床４との間には昇降部５と対向する場所に錘１５が設置されている。錘１５は図示しないワイヤーを介して支柱部９に固定されロボット本体８を昇降するときの荷重を低減するために設置されている。
【００３７】
基台２において上板２ａと床４との間には制御部１６が設置されている。制御部１６は上板２ａと−Ｘ方向側の梁部２ｃとに固定されている。制御部１６は左腕部１１及び右腕部１２に設置されたモーターを駆動する。そして、制御部１６は予め教示された手順に基づいて左腕部１１及び右腕部１２を制御する。
【００３８】
図２（ａ）〜（ｃ）はロボット本体の昇降動作を説明する為の模式図であり、図１のＡ−Ａ’線に沿う模式断面図である。図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）の順にロボット本体８が上昇する様子を示す。図２（ａ）はロボット本体８が最も下降した場所である下死点まで下降した図となっている。
【００３９】
キャスター支持部１３は支柱部９と連動して昇降する。支柱部９が下降するときにキャスター支持部１３は基台２の重力加速度方向である−Ｚ方向に突出する。キャスター支持部１３が下死点まで移動するときキャスター１４は固定脚３より床４側に位置し、固定脚３は床４から離れる。ロボット１はキャスター１４を介して床４と接触するので、ロボット１と床４との間の摩擦が小さくなる。従って、操作者はロボット１を移動し易くなる。ロボット１は高さが低くなっているので、ロボットの重心が床に近くなっている。これにより、ロボットを移動するときには安定性良く移動させることができる。
【００４０】
上板２ａの内部には錘１５と対向する場所に滑車としての第１滑車１７が２つ設置されている。さらに、上板２ａの内部には支柱部９の±Ｙ側にそれぞれ滑車としての第２滑車１９が設置されている。錘１５とキャスター支持部１３とはワイヤー２０により接続されている。錘１５に設置されたワイヤー２０は第１滑車１７に向かって配置されている。ワイヤー２０は第１滑車１７にて曲げられて第２滑車１９に向かって配置されている。ワイヤー２０は第２滑車１９にて曲げられて−Ｚ方向に進みキャスター支持部１３に設置されている。錘１５、第１滑車１７、第２滑車１９及びワイヤー２０等により重量均衡部２１が構成されている。
【００４１】
錘１５による荷重はワイヤー２０により伝達されキャスター支持部１３を引き上げる。キャスター支持部１３は支柱部９に設置されているので、錘１５の荷重はロボット本体８とキャスター支持部１３による荷重の少なくとも一部を相殺することができる。
【００４２】
錘１５の重量はロボット本体８とキャスター支持部１３とを加算した重量と等しいのが好ましい。錘１５とロボット本体８及びキャスター支持部１３との重量がつり合うときロボット本体８を小さな力で昇降させることができる。錘１５の重量はロボット本体８とキャスター支持部１３とを加算した重量に限定されない。左手部１１ａ及び右手部１２ａを用途に合わせて交換するときロボット本体８の重量が変わる。そして、錘１５の重量がロボット本体８とキャスター支持部１３とを加算した重量と異なることがある。このときにも、重量均衡部２１がないときに比べてロボット本体８を昇降するときの力を小さくすることができる。
【００４３】
図２（ｂ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、昇降部５を駆動する。これにより、ロボット本体８及びキャスター支持部１３が上昇する。そして、キャスター１４が床から離れて、固定脚３が床と接触する。固定脚３は床４に対して滑り難い材質から構成されている。そのため、ロボット１は右腕部１２及び左腕部１１を高い加速度にて動作させても床４に対して移動し難くなっている。
【００４４】
図２（ｃ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、昇降部５を駆動する。これにより、ロボット本体８及びキャスター支持部１３が上昇する。ロボット本体８はロボット本体８が最も上昇した場所である上死点まで上昇させることができる。従って、ロボット１は胴体１０をＺ方向の高い位置に配置することができる。そして、操作者はロボット１の右手部１２ａ及び左手部１１ａを高い場所に移動させることができる。
【００４５】
図３（ａ）はロボットの構成を示す模式底面図である。図３（ａ）に示すように、キャスター支持部１３は第１梁１３ａ、第２梁１３ｂ及び第３梁１３ｃを備えている。第１梁１３ａはＹ方向側の梁部２ｃの近くに位置し梁部２ｃと平行に設置されている。第２梁１３ｂは−Ｙ方向側の梁部２ｃの近くに位置し梁部２ｃと平行に設置されている。第３梁１３ｃは第１梁１３ａと第２梁１３ｂとに交差して固定されている。第３梁１３ｃはさらに支柱部９と固定されている。
【００４６】
第１梁１３ａと第２梁１３ｂとは離れて設置され、第３梁１３ｃによって第１梁１３ａと第２梁１３ｂとの間隔が維持されている。これにより、第３梁１３ｃの−Ｘ方向側では第１梁１３ａと第２梁１３ｂとの間に制御部１６を配置する空間を設けることが可能になっている。同様に、第３梁１３ｃのＸ方向側では第１梁１３ａと第２梁１３ｂとの間に錘１５を配置することが可能になっている。
【００４７】
キャスター１４は第１梁１３ａの長手方向の両側と第２梁１３ｂの長手方向の両側とに設置されている。このように配置することにより各キャスター１４の距離を離すことができるので、キャスター１４はロボット１を安定して支えることができる。各キャスター１４はＺ方向を中心にして回動可能にキャスター支持部１３に設置されている。これにより、キャスター１４が床４に接するときに操作者はロボット１の移動方向を容易に変えることが可能となっている。
【００４８】
図３（ｂ）はロボットの可動域を説明するための模式上面図である。図３（ｂ）に示すように、左腕部１１及び右腕部１２はそれぞれ複数の関節部を備えておりロボット１は可動域２２内で左手部１１ａ及び右手部１２ａを移動させることができる。左手部１１ａ及び右手部１２ａは回転機構及び配線の制約があって胴体１０のＸ方向側と−Ｘ方向側とで非対称の形状となっている。
【００４９】
ロボット本体８に対して可動域２２は−Ｘ方向側がＸ方向側より広くなっており、−Ｘ方向を前側２３とする。前側２３の反対側を後側２４とする。ロボット１は前側２３の可動域２２が広いので、前側２３と±Ｙ方向側の横側にて作業を行い易い構造となっている。
【００５０】
昇降部５を操作する昇降ハンドル６は後側２４に設置されている。後側２４には左腕部１１及び右腕部１２が移動し難いので昇降ハンドル６に左腕部１１及び右腕部１２が干渉し難くなっている。昇降ハンドル６は左腕部１１及び右腕部１２の作業する場所から離れているのでロボット１は可動域２２を有効に使用することができる。
【００５１】
図４（ａ）及び（ｂ）は昇降位置規制部を説明するための要部模式断面図である。図４（ａ）は昇降位置規制部がロボット本体８の下降を規制している状態を示す。図４（ｂ）は昇降位置規制部がロボット本体８の下降の規制を解除している状態を示す。
【００５２】
図４（ａ）に示すように、昇降部５には固定用凹部９ｂと対向する場所に貫通孔２５が形成されている。貫通孔２５は孔形状がＹ方向側と−Ｙ方向側とで異なる形状となっている。Ｙ方向側では断面形状が四角形の角孔２５ａとなっており、−Ｙ方向側では断面形状が円形の丸穴２５ｂとなっている。丸穴２５ｂには雌ネジが形成されている。
【００５３】
丸穴２５ｂから角孔２５ａにかけて係止部２６が設置されている。係止部２６では円柱状の基板部２６ａに角柱状の凸部２６ｂが立設されている。基板部２６ａは丸穴２５ｂの内面を摺動し、凸部２６ｂは角孔２５ａを摺動する。凸部２６ｂの支柱部９側には斜面が形成されている。これにより凸部２６ｂの先端はＺ方向側が突出した形状となっている。固定用凹部９ｂはＸ方向から見た断面形状が三角形となっており、凸部２６ｂの先端と同じ形状となっている。
【００５４】
丸穴２５ｂのＹ方向側にはコイルばね２７が設置されている。コイルばね２７は昇降部５の−Ｙ方向側を向く壁と基板部２６ａとの間に設置され、係止部２６を−Ｙ方向に付勢する。係止部２６の−Ｙ方向側には昇降固定ハンドル７が設置されている。昇降固定ハンドル７は取手部７ａ及びボルト部７ｂにより構成されている。ボルト部７ｂは円柱状であり昇降固定ハンドル７の係止部２６側に位置している。ボルト部７ｂの周囲には雄ネジが形成されている。取手部７ａは昇降固定ハンドル７の−Ｙ方向側に位置する円板状の部分であり、円板の中心にてボルト部７ｂと結合している。昇降部５、昇降固定ハンドル７、係止部２６、コイルばね２７、固定用凹部９ｂを有する支柱部９等により昇降位置規制部２８が構成されている。
【００５５】
操作者が取手部７ａを時計回りに回転する。取手部７ａにはネジが形成されており、昇降固定ハンドル７はＹ方向に進行する。そして、係止部２６が固定用凹部９ｂに挿入される。凸部２６ｂの先端が斜面となっているので、操作者は容易に係止部２６を固定用凹部９ｂに挿入することが可能になっている。その結果、支柱部９は昇降方向の移動が規制される。
【００５６】
図４（ｂ）に示すように、操作者が取手部７ａを反時計回りに回転する。ボルト部７ｂ及び丸穴２５ｂにはネジが形成されており、昇降固定ハンドル７は−Ｙ方向に進行する。係止部２６はコイルばね２７に付勢されているので、昇降固定ハンドル７と連動して−Ｙ方向に移動する。そして、係止部２６は固定用凹部９ｂから抜ける。その結果、支柱部９は昇降方向の移動が可能になり昇降の規制が解除される。
【００５７】
図５は昇降部の構造を示す模式平断面図である。図５に示すように、昇降部５は支柱部９の後側２４に筐体部５ｂを備えている。筐体部５ｂは直方体の箱となっており、筐体部５ｂの内部は空間となっている。筐体部５ｂの−Ｘ方向側の壁にはスリットが形成され、スリットをラック９ａが貫通し筐体部５ｂの内部に向けて突出している。
【００５８】
筐体部５ｂの±Ｙ方向の壁には対向する場所に軸受２９が設置され、各軸受２９を貫通するピニオン軸３０が設置されている。ピニオン軸３０にはピニオン３１が固定されている。ピニオン３１の歯はラック９ａの歯と噛み合っている。ピニオン軸３０にはピニオン３１の−Ｙ方向側に第１かさ歯車３２が固定されている。これにより、ピニオン３１と第１かさ歯車３２とは連動して回動する。
【００５９】
筐体部５ｂの後側２４の壁には軸受２９が設置され、軸受２９にはハンドル用軸３３が挿入されている。ハンドル用軸３３の前側２３には第２かさ歯車３４が固定され、ハンドル用軸３３の後側２４には昇降ハンドル６が固定されている。これにより、昇降ハンドル６と第２かさ歯車３４とは連動して回動する。
【００６０】
第１かさ歯車３２と第２かさ歯車３４とは互いの歯が噛み合うように配置されている。従って、第１かさ歯車３２と第２かさ歯車３４とは連動して回動する。操作者が昇降ハンドル６を回動するときハンドル用軸３３を介して第２かさ歯車３４が回動する。第２かさ歯車３４のトルクは第１かさ歯車３２に伝達される。第１かさ歯車３２に伝達されたトルクはピニオン軸３０を介してピニオン３１に伝達される。そして、ピニオン３１はラック９ａを昇降させる。従って、操作者が昇降ハンドル６を回動することにより、支柱部９を昇降させることができる。
【００６１】
筐体部５ｂにおいてＹ方向側の壁にはピニオン軸３０の−Ｚ方向側に回転規制棒３５が設置されている。図６は回転規制棒の動作を説明するための要部模式平断面図である。図６（ａ）は回転規制棒３５が支柱部９の回動を規制している様子を示し、図６（ｂ）は回転規制棒３５が支柱部９の回動を規制していない様子を示している。
【００６２】
図６（ａ）に示すように、筐体部５ｂにおいてＹ方向側の壁には規制棒支持部３６が筐体部５ｂの内側に突出して設置されている。規制棒支持部３６には貫通孔３６ａが形成され、貫通孔３６ａに回転規制棒３５が挿入されている。貫通孔３６ａには雌ネジ３６ｂが形成されている。筐体部５ｂにも貫通孔５ｃが形成され、貫通孔５ｃを回転規制棒３５が貫通する。回転規制棒３５は一部が筐体部５ｂの外側に突出し、一部が筐体部５ｂの内部に設置されている。
【００６３】
回転規制棒３５の後側２４にはつまみ部３５ａが設置されている。つまみ部３５ａは円柱状であり外周には軸方向３５ｄと平行な溝が全周に渡って設置されている。操作者はつまみ部３５ａを把持して回転規制棒３５を回転する。このとき、つまみ部３５ａには溝があるので操作者は滑らずに回転規制棒３５を回動させることができる。回転規制棒３５は規制棒支持部３６の貫通孔３６ａと接する場所に雄ネジ３５ｂが形成されている。回転規制棒３５の雄ネジ３５ｂは規制棒支持部３６の雌ネジ３６ｂと噛み合っている。従って、操作者がつまみ部３５ａを回動するとき、回転規制棒３５は軸方向３５ｄに移動する。
【００６４】
回転規制棒３５の前側２３には回転規制棒３５と接続して楔部３７が設置されている。楔部３７は角柱状でありＺ方向側から見たとき支柱部９側が鋭角になっている。楔部３７は後側２４に第１円柱３７ａと第２円柱３７ｂとが設置されている。第２円柱３７ｂは第１円柱３７ａより太く、第１円柱３７ａより回転規制棒３５側に位置している。回転規制棒３５の楔部３７側には軸方向３５ｄに長い凹部３５ｃが形成されており回転規制棒３５は筒状となっている。回転規制棒３５の凹部３５ｃに第１円柱３７ａ及び第２円柱３７ｂが挿入されている。凹部３５ｃの側面は第１円柱３７ａと対向する部分が第１円柱３７ａに向けて突出している。回転規制棒３５が回動するとき楔部３７は角柱状のため回動しないようになっている。回転規制棒３５が軸方向３５ｄに移動するとき、第２円柱３７ｂは回転規制棒３５の凹部３５ｃから抜けない。そして、楔部３７は回転規制棒３５と連動して軸方向３５ｄに移動するようになっている。
【００６５】
支柱ガイド部５ａはラック９ａのＹ方向側が一部だけＸ方向に対して斜めの斜面５ｄが設置されている。そして、操作者がつまみ部３５ａを時計回りに回転するとき、楔部３７の側面が斜面５ｄと摺動して楔部３７が支柱部９に向かって移動する。斜面５ｄとラック９ａのＹ方向側を向く面９ｃとがなす角度は楔部３７の支柱部９側の２面がなす角度と同じ角度となっている。従って、楔部３７は支柱ガイド部５ａとラック９ａとの間に進入する。ラック９ａは楔部３７に押圧されて−Ｙ方向に移動する。その結果、ラック９ａが支柱ガイド部５ａと楔部３７とに挟まれるので、支柱部９はＺ方向を中心として回動しないように規制される。
【００６６】
図６（ｂ）に示すように、操作者がつまみ部３５ａを反時計回りに回転するとき、楔部３７の側面が斜面５ｄと摺動して楔部３７が支柱部９から反れる向きに移動する。楔部３７は支柱ガイド部５ａとラック９ａとの間から抜けるように移動する。従って、ラック９ａと楔部３７との間には隙間ができて、支柱部９の規制が解除される。回転規制棒３５及び楔部３７等により回転規制部３８が構成されている。
【００６７】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ロボット本体８は基台２に支持されている。これにより、ロボット１は床４に対して安定して設置することができる。昇降部５は基台２に対してロボット本体８を昇降させる。従って、ロボット１の高さを調整することができる。
【００６８】
（２）本実施形態によれば、昇降部５がロボット本体８を降下させるときキャスター１４が基台２の重力加速度方向である−Ｚ方向に突出してキャスター１４は床４と接触する。そして、ロボット１を床４に沿って移動するときキャスター１４が床４とロボット１との間の摩擦を小さくするのでロボット１を容易に移動させることができる。そして、ロボット１を移動するときにはロボット１の身長を低くできるのでロボット１の重心が床に近くなり安定性良く移動させることができる。
【００６９】
（３）本実施形態によれば、キャスター支持部１３は第１梁１３ａ、第２梁１３ｂ及び第３梁１３ｃを備え、第３梁１３ｃは第１梁１３ａと第２梁１３ｂとの間隔を維持している。そして、昇降部５がロボット本体８を昇降させるとき第１梁１３ａ及び第２梁１３ｂも昇降する。このとき、第１梁１３ａと第２梁１３ｂとの間隔が維持されている。従って、第１梁１３ａと第２梁１３ｂとの間にはキャスター支持部１３と干渉しない空間が存在するので、この空間に制御部１６を配置することができる。
【００７０】
（４）本実施形態によれば、ロボット本体８の前側２３には左手部１１ａ及び右手部１２ａの可動域２２が設定されている。ロボット本体８の前側２３はロボット１が作業を行う作業場所となる。そして、ロボット本体８の後側２４には昇降ハンドル６が設置され、昇降ハンドル６は右腕部１２及び左腕部１１が干渉し難い場所に設置されている。したがって、ロボット１はロボットハンドの可動域２２を有効に使用することができる。
【００７１】
（５）本実施形態によれば、重量均衡部２１がロボット本体８の重量を相殺する。従って、昇降部５は小さな力でロボット本体８を昇降させることができる。その結果、ロボット本体８を容易に昇降させることができる。
【００７２】
（６）本実施形態によれば、第１滑車１７及び第２滑車１９に掛けられたワイヤー２０の一端には錘１５が設置され、他方の端はキャスター支持部１３に繋げられている。従って、ロボット本体８とキャスター支持部１３との重量は錘１５により相殺することができる。
【００７３】
（７）本実施形態によれば、昇降位置規制部２８がロボット本体８の昇降位置を固定する。従って、ロボット本体８に重力及び振動が作用してロボット本体８が降下することを防止することができる。
【００７４】
（８）本実施形態によれば、回転規制部３８がロボット本体８の昇降方向を中心とする回転を規制する。従って、ロボット本体８にトルクが作用してロボット本体８が回転することを防止することができる。その結果、ロボットは位置精度良く動作することができる。
【００７５】
（第２の実施形態）
次に、ロボットの一実施形態について図７のロボットの構造を示す模式側断面図を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、重量均衡部にコイルばねを用いた点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【００７６】
図７（ａ）はロボット本体８を下死点まで下降させた状態を示す図であり、図７（ｂ）はロボット本体８を中間地点まで上昇させた状態を示す図である。図７（ｃ）はロボット本体８を最も上昇させた状態を示す図である。すなわち、本実施形態では、図７（ａ）に示すように、ロボット４１は基台２を備え、基台２上にはロボット本体８を昇降する昇降部５が設置されている。ロボット本体８はＺ方向に延びる支柱部９を備え、支柱部９の床４側にはキャスター１４を支持するキャスター支持部１３が設置されている。
【００７７】
ロボット本体８が下死点まで下降するときキャスター１４が床４に接触し、固定脚３は床４から離れている。従って、操作者は容易にロボット４１を移動することができる。Ｘ方向側の梁部２ｃには−Ｘ方向に延びるコイルばね支持部４２が設置され、コイルばね支持部４２にはＺ方向側に延びるコイルばね４３の一端が固定されている。
【００７８】
コイルばね４３のもう一方の端はワイヤー２０に接続されている。コイルばね４３とキャスター支持部１３とはワイヤー２０を介して接続されている。上板２ａの内部には第１滑車１７及び第２滑車１９が設置されている。コイルばね４３に接続されたワイヤー２０は第１滑車１７に向かって配置されている。ワイヤー２０は第１滑車１７にて曲げられて第２滑車１９に向かって配置されている。ワイヤー２０は第２滑車１９にて曲げられて−Ｚ方向に進みキャスター支持部１３に設置されている。コイルばね４３、第１滑車１７、第２滑車１９及びワイヤー２０等により重量均衡部４４が構成されている。
【００７９】
コイルばね４３が付勢する力はワイヤー２０により伝達されキャスター支持部１３を引き上げる。キャスター支持部１３は支柱部９に設置されているので、コイルばね４３が付勢する力はロボット本体８を荷重を相殺することができる。
【００８０】
図７（ｂ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、昇降部５を駆動する。これにより、ロボット本体８及びキャスター支持部１３が上昇する。そして、キャスター１４が床から離れて、固定脚３が床と接触する。固定脚３は床４に対して滑り難い材質から構成されている。そのため、ロボット４１は右腕部１２及び左腕部１１を高い加速度にて動作させても床４に対して移動し難くなっている。
【００８１】
図７（ｃ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、昇降部５を駆動する。これにより、ロボット本体８及びキャスター支持部１３が上昇する。ロボット本体８は上死点まで上昇させることができる。従って、ロボット４１は胴体１０をＺ方向の高い位置に配置することができる。そして、操作者は高い場所にロボット４１の右手部１２ａ及び左手部１１ａを移動させることができる。
【００８２】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、基台２のコイルばね支持部４２とロボット本体８との間にはコイルばね４３が設置されている。基台２に対してロボット本体８をコイルばね４３が付勢するので、基台２に対してロボット本体８を昇降させるのに要する力をコイルばね４３が軽減することができる。そして、重量均衡部４４はコイルばね４３により構成されるので簡易な構造で重量均衡部４４を構成することができる。
【００８３】
（第３の実施形態）
次に、ロボットの一実施形態について図８のロボットの構造を示す模式側断面図及び図９のロボットの構造を示す模式平断面図を用いて説明する。図９は、図８（ｂ）のＢ−Ｂ’から見た図である。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、支柱部とキャスター支持部とが離れている点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【００８４】
図８（ａ）はロボット本体８を下死点まで下降させた状態を示す図であり、図８（ｂ）はロボット本体８を中間地点まで上昇させた状態を示す図である。図８（ｃ）はロボット本体８を最も上昇させた状態を示す図である。すなわち、本実施形態では、図８（ａ）に示すように、ロボット４７は基台２を備え、基台２上にはロボット本体８を昇降する昇降部５が設置されている。ロボット本体８はＺ方向に延びる支柱部９を備え、支柱部９の床４側にはワイヤー支持部４８が設置されている。ワイヤー２０の一端はワイヤー支持部４８に固定され、ワイヤー２０の別の一端は錘１５に固定されている。ワイヤー２０は第１滑車１７及び第２滑車１９に掛けられている。
【００８５】
ワイヤー支持部４８の床４側にはキャスター１４を支持する支持部としてのキャスター支持部４９が設置されている。ワイヤー支持部４８とキャスター支持部４９とは固定されておらず分離可能になっている。キャスター支持部４９は±Ｘ方向の端が梁部２ｃと対向する場所まで延在している。そして、±Ｘ方向の梁部２ｃではＺ方向側の面に支持用弾性部材としてのコイルばね５０が設置され、コイルばね５０に重ねてキャスター支持部４９が設置されている。コイルばね５０はキャスター支持部４９をＺ方向に付勢する。キャスター支持部４９の前側２３ではＺ方向側には制御部５１が配置されている。
【００８６】
ロボット本体８が下死点まで下降するとき昇降部５が支柱部９に対して基台２を引き上げる。これにより、コイルばね５０は圧縮され、キャスター１４は基台２より−Ｚ方向側に突出する。キャスター１４が床４に接触し、固定脚３は床４から離れる。従って、操作者は容易にロボット４７を移動することができる。
【００８７】
図８（ｂ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、昇降部５を駆動する。これにより、ロボット本体８が上昇する。キャスター支持部４９はコイルばね５０に付勢されているのでＺ方向に移動する。そして、キャスター１４が床から離れて、固定脚３が床と接触する。固定脚３は床４に対して滑り難い材質から構成されている。そのため、ロボット４７は右腕部１２及び左腕部１１を高い加速度にて動作させても床４に対して移動し難くなっている。
【００８８】
ワイヤー支持部４８とキャスター支持部４９とは固定されていないので、支柱部９が上昇するときにはワイヤー支持部４８とキャスター支持部４９とは分離する。キャスター支持部４９はコイルばね５０に押し上げられた高さまで上昇する。キャスター支持部４９が上昇する長さはキャスター１４が床４から離れる高さとなっている。キャスター支持部４９は制御部５１と接触しない高さに設定されている。
【００８９】
図８（ｃ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、昇降部５を駆動する。これにより、ロボット本体８が上昇する。ロボット本体８は上死点まで上昇させることができる。従って、ロボット４７は胴体１０をＺ方向の高い位置に配置することができる。そして、ロボット４７は高い場所に右手部１２ａ及び左手部１１ａを移動させることができる。このとき、キャスター支持部４９はワイヤー支持部４８と離れているので、制御部５１より−Ｚ方向側に位置している。
【００９０】
図９に示すように、制御部５１は梁部２ｃと対向する場所まで張り出して設置されている。ワイヤー支持部４８がＺ方向に上昇してもキャスター支持部４９は制御部５１と干渉しない場所に位置するので、制御部５１はＸＹ方向に広く配置することが可能になっている。
【００９１】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、キャスター支持部４９がコイルばね５０を介して基台２に設置され、キャスター支持部４９はキャスター１４を支持している。ロボット本体８が降下するときキャスター支持部４９はロボット本体８に押圧される。キャスター支持部４９は下降しキャスター１４は基台２の重力加速度方向に突出する。これにより、キャスター１４が床に接触するのでロボット４７を容易に移動させることができる。
【００９２】
（２）本実施形態によれば、基台２に対してロボット本体８が上昇しているときにはロボット本体８とキャスター支持部４９とは離れている。従って、キャスター支持部４９の上側にはキャスター支持部４９と干渉しない空間が存在するので、この空間に制御部５１を配置することができる。そして、制御部５１はＺ方向から見てキャスター支持部４９と重ねて配置することができるので、制御部５１はＺ方向から見たとき広い装置にすることができる。
【００９３】
（第４の実施形態）
次に、ロボットの一実施形態について図１０のロボットの構造を示す模式側断面図を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、昇降部の構造が異なる点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【００９４】
図１０（ａ）はロボット本体８を下死点まで下降させた状態を示す図であり、図１０（ｂ）はロボット本体８を中間地点まで上昇させた状態を示す図である。すなわち、本実施形態では、図１０（ａ）に示すように、ロボット５４は基台２を備え、基台２上にはロボット本体５５を昇降する昇降部としてのパンタグラフジャッキ５６が設置されている。ロボット本体５５はＺ方向に延びる支柱部５７を備え、支柱部５７の床４側にはキャスター１４を支持するキャスター支持部１３が設置されている。
【００９５】
パンタグラフジャッキ５６は上板２ａに設置された第１関節部５８を備えている。第１関節部５８には第１リンク５９及び第２リンク６０が回動可能に接続されている。第１リンク５９には第１関節部５８の反対側に第２関節部６１が設置され、第２関節部６１には第３リンク６２が回動可能に接続されている。第２リンク６０には第１関節部５８の反対側に第３関節部６３が設置され、第３関節部６３には第４リンク６４が回動可能に接続されている。第３リンク６２と第４リンク６４とは第４関節部６５と回動可能に接続されている。
【００９６】
第１リンク５９〜第４リンク６４の長さは略同じ長さであり、第１リンク５９〜第４リンク６４によりひし形が形成されている。各リンクの両端にはそれぞれ関節が配置され隣り合う各リンクがなす角度が変化することができる。第４関節部６５には昇降部支持部６６が設置され、昇降部支持部６６の一端は支柱部５７に固定されている。従って、パンタグラフジャッキ５６は上板２ａと支柱部５７とに挟まれた構造となっている。
【００９７】
第２関節部６１と第３関節部６３とにはＸ方向に貫通する貫通孔が形成され、内部に雌ネジが形成されている。そして、第２関節部６１と第３関節部６３との貫通孔を貫通してスクリューロッド６７が設置されている。スクリューロッド６７は中央のＸ側と−Ｘ側とでネジの回転方向が逆に形成されている。そして、第２関節部６１と第３関節部６３との貫通孔に形成された雌ネジもネジの回転方向が互いに逆に形成されている。スクリューロッド６７のＸ方向側には昇降ハンドル６が設置されている。
【００９８】
操作者が昇降ハンドル６を回動するときスクリューロッド６７が回動する。第２関節部６１と第３関節部６３とではネジの回転方向が逆向きのため、スクリューロッド６７が回動すると第２関節部６１と第３関節部６３との距離が変化する。第１リンク５９〜第４リンク６４がひし形となっているので、第２関節部６１と第３関節部６３とが接近するとき第１関節部５８と第４関節部６５とが離れる。第２関節部６１と第３関節部６３とが離れるとき第１関節部５８と第４関節部６５とが接近する。操作者は昇降ハンドル６を回転することにより第１関節部５８と第４関節部６５との距離を制御することができる。
【００９９】
第１関節部５８は上板２ａに設置され、第４関節部６５は昇降部支持部６６を介して支柱部５７に設置されている。第１関節部５８と第４関節部６５とを接近させるときには支柱部５７が下降するので、キャスター１４が基台２より突出する。従って、操作者はロボット５４を移動し易くすることができる。
【０１００】
図１０（ｂ）に示すように、操作者が昇降ハンドル６を回転して、第１関節部５８と第４関節部６５とを離す。このときには支柱部５７が上昇するので、キャスター１４が基台２より高い場所に移動する。そして、固定脚３が床４に接触するので、ロボット５４は床４に対して移動し難くなる。このように、ロボット本体５５とキャスター１４を昇降させる方法には各種の方法を用いることができる。
【０１０１】
尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で当分野において通常の知識を有する者により種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
（変形例１）
前記第１の実施形態では、昇降部５において操作者が昇降ハンドル６を回動してハンドル用軸３３を回動した。モーターを用いてハンドル用軸３３を回動しても良い。人力によらないので容易にロボット本体８を昇降させることができる。
【０１０２】
（変形例２）
前記第１の実施形態では、昇降位置規制部２８において操作者が取手部７ａを回動することにより係止部２６を固定用凹部９ｂに抜き差しして支柱部９の昇降の規制を制御した。モーターを備えた直動機構により係止部２６を抜き差ししても良い。人力によらないので容易にロボット本体８の昇降の規制を制御することができる。他にも、ピニオン３１やハンドル用軸３３の回転を制動する機構を設けることにより支柱部９の昇降の規制を制御しても良い。昇降を規制する機構も昇降部５と同様に後側２４に配置することで、可動域２２を有効に用いることができる。
【０１０３】
（変形例３）
前記第１の実施形態では、回転規制部３８において、操作者が回転規制棒３５を回動することにより楔部３７を支柱ガイド部５ａとラック９ａとの間に抜き差しして支柱部９の回動の規制を制御した。モーターを備えた直動機構により楔部３７を抜き差ししても良い。人力によらないので容易にロボット本体８の回動の規制を制御することができる。
【０１０４】
（変形例４）
前記第１の実施形態では、昇降部５にラック９ａとピニオン３１とを備えた直動機構を用いた。前記第４の実施形態では、パンタグラフジャッキ５６を用いてロボット本体５５を昇降させた。ロボット本体８を昇降させる機構には他の機構を用いても良い。例えば、ロボット本体８を昇降させる機構に油圧シリンダー、圧空シリンダー、リニアモーター、ボールねじとモーターとの組み合わせ等を用いることができる。
【０１０５】
（変形例５）
前記第１の実施形態では、ロボット１は左腕部１１及び右腕部１２を備えた双腕ロボットであった。腕の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。また、ロボット本体８は垂直多関節ロボット、水平多関節ロボット、直交ロボット、パラレルリンクロボット等各種の形態のロボットを適用することができる。
【０１０６】
（変形例６）
前記第１の実施形態では、支柱部９にラック９ａを設置した。これに限らず、支柱部９に直接ピニオン３１と噛み合う歯を設置しても良い。ロボット１の部品数が減るのでロボット１を製造し易くすることができる。
【０１０７】
（変形例７）
前記第１の実施形態では、操作者がロボット１を押して移動する装置となっていた。キャスター１４を駆動するモーターとモーターを制御する装置を設置しても良い。操作者はモーターを制御して容易にロボット１を移動させることができる。
【０１０８】
（変形例８）
前記第１の実施形態では、上板２ａ上には作業用の治具や装置が配置されていなかった。上板２ａ上にはロボット１が作業するための治工具、装置、部品等を配置しても良い。ロボット１とは別の作業用テーブルを用意しても良い。ロボット１が作業し易い環境にすることができる。
【０１０９】
（変形例９）
前記第１の実施形態では、キャスター支持部１３は第１梁１３ａ〜第３梁１３ｃにより構成された。さらに、梁を加えて補強しても良い。ロボット本体８の重量に合わせて補強しても良い。
【０１１０】
（変形例１０）
前記第１の実施形態では、キャスター１４が基台２から床４側に突出するとき、基台２とロボット本体８とは昇降部５にて接続していた。さらに、キャスター支持部１３と基台２とを接続する部材を配置してもよい。操作者が基台２を押すときに、力が基台２からキャスター支持部１３に直接加わるので、支柱ガイド部５ａの損傷を抑制することができる。
【０１１１】
（変形例１１）
前記第１の実施形態では、基台２の内部に制御部１６が配置された。制御部１６以外にも各種の装置が配置されても良い。ロボット１の作業に用いる装置を収納することにより機能を付加することができる。
【０１１２】
（変形例１２）
前記第１の実施形態では、キャスター１４によりロボット１を移動し易くした。床４との摩擦の低減する部材はキャスター１４に限らない。例えば、ボールやころを用いても良く、床４に空気を吹き付けてロボット１を浮上させても良い。他にも、摩擦係数の低い材料を設置しても良い。例えば、摩擦係数の低い材料にはポリアミドに二硫化モリブデンを添加した部材やメラニン樹脂、四フッ化エチレン樹脂を用いても良い。
【０１１３】
（変形例１３）
前記第２の実施形態では、コイルばね４３を用いてロボット本体８の重量を上昇させる力を軽減した。コイルばね４３の代用として各種の弾性部材を用いても良い。ゴム、重ね板バネ、空気ばね等を用いることができる。
【０１１４】
（変形例１４）
前記第３の実施形態では、ロボット本体８が上昇するときにはロボット本体８とキャスター支持部４９とが離れる構造にした。これにより、キャスター支持部４９は所定の高さ以上に上昇しないので、キャスター支持部４９は制御部５１と干渉しない。従って、キャスター支持部４９は前記第３の実施形態のキャスター支持部１３のような梁構造でなく板状にしても良い。キャスター支持部４９を設計し易い形態にすることができる。
【符号の説明】
【０１１５】
１，４１，４７，５４…ロボット、２…基台、５…昇降部、６…操作部としての昇降ハンドル、８，５５…ロボット本体、１１ａ…ロボットハンドとしての左手部、１２ａ…ロボットハンドとしての右手部、１３，４９…支持部としてのキャスター支持部、１３ａ…第１梁、１３ｂ…第２梁、１３ｃ…第３梁、１４…移動摩擦低減部としてのキャスター、１５…錘、１７…滑車としての第１滑車、１９…滑車としての第２滑車、２０…ワイヤー、２１，４４…重量均衡部、２２…可動域、２３…前側、２４…後側、２８…昇降位置規制部、３８…回転規制部、４３…均衡用弾性部材としてのコイルばね、５０…支持用弾性部材としてのコイルばね、５６…昇降部としてのパンタグラフジャッキ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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