(57)【要約】【課題】オフセット誤差を含まない操舵速度を得る。【解決手段】電流センサ９による電流及び電圧センサ１０による電圧の検出値に基づいて第１の操舵速度を求め、操舵角度の検出値に基づいて第１の操舵速度の補正値を演算し、当該補正値を用いて第１の操舵速度を補正して操舵速度として出力する操舵速度演算部１２と、当該操舵速度に基づいて、操舵系を中立位置に戻すための第１の操舵補助トルクを求める第１の操舵補助トルク演算部１５と、トルクセンサ５による運転者の操舵トルクに基づいて、運転者の操舵をアシストするための第２の操舵補助トルクを求める第２の操舵補助トルク演算部１７と、第１及び第２の操舵補助トルクに基づいてモータを駆動するための電流駆動器１９とを備える。【選択図】図２
2014227143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵系の操舵角に関する情報を取得する操舵角情報取得部と、
前記操舵系の操舵速度に関する第１の情報を取得する操舵速度情報取得部と、
前記操舵速度情報取得部で取得した前記操舵速度に関する第１の情報を、前記操舵角情報取得部で取得した前記操舵角に関する情報に基づいて補正し、前記操舵系の操舵速度に関する第２の情報を取得する補正部と
を備えた操舵制御装置。
【請求項２】
前記操舵系は、操舵補助トルクを付与するモータを備え、
前記操舵速度情報取得部は、前記モータの誘起電圧に基づいて、前記操舵速度に関する第１の情報を取得する
請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記操舵速度に関する第２の情報に基づいて前記操舵補助トルクを演算する第１の操舵補助トルク演算部をさらに備えた
請求項２に記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記補正部は、前記操舵速度に関する第１の情報の低周波成分を、前記操舵角に関する情報に基づいて補正する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の操舵制御装置。
【請求項５】
前記補正部は、前記操舵角に関する情報から演算された操舵速度情報から抽出した周波数成分と、前記操舵速度に関する第１の情報から抽出した周波数成分とに基づいて、前記操舵速度に関する第２の情報を取得する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の操舵制御装置。
【請求項６】
前記補正部は、
前記操舵角に関する情報の変化量が閾値より小さいときの前記操舵速度に関する第１の情報を補正値として予め記憶しておき、
前記操舵速度情報取得部で取得した前記操舵速度に関する第１の情報を、前記補正値に基づいて補正し、前記操舵速度に関する第２の情報を取得する
請求項１から３までのいずれか１項に記載の操舵制御装置。
【請求項７】
車両の操舵系の操舵角に関する情報を取得する操舵角情報取得ステップと、
前記操舵系の操舵速度に関する第１の情報を取得する操舵速度情報取得ステップと、
前記操舵速度情報取得ステップで取得した前記操舵速度に関する第１の情報を、前記操舵角情報取得ステップで取得した前記操舵角に関する情報に基づいて補正し、前記操舵系の操舵速度に関する第２の情報を取得する補正ステップと
を備えた操舵速度検出方法。
【請求項８】
前記操舵系は、操舵補助トルクを付与するモータを備え、
前記操舵速度情報取得ステップは、前記モータの誘起電圧に基づいて、前記操舵速度に関する第１の情報を取得する
請求項７に記載の操舵速度検出方法。
【請求項９】
前記操舵速度に関する第２の情報に基づいて前記操舵補助トルクを演算する第１の操舵補助トルク演算ステップをさらに備えた
請求項８に記載の操舵速度検出方法。
【請求項１０】
前記補正ステップは、前記操舵速度に関する第１の情報の低周波成分を、前記操舵角に関する情報に基づいて補正する
請求項７から９までのいずれか１項に記載の操舵速度検出方法。
【請求項１１】
前記補正ステップは、前記操舵角に関する情報から演算された操舵速度情報から抽出した周波数成分と、前記操舵速度に関する第１の情報から抽出した周波数成分とに基づいて、前記操舵速度に関する第２の情報を取得する
請求項７から９までのいずれか１項に記載の操舵速度検出方法。
【請求項１２】
前記補正ステップは、
前記操舵角に関する情報の変化量が閾値より小さいときの前記操舵速度に関する第１の情報を補正値として予め記憶しておき、
前記操舵速度情報取得ステップで取得した前記操舵速度に関する第１の情報を、前記補正値に基づいて補正し、前記操舵速度に関する第２の情報を取得する
請求項７から９までのいずれか１項に記載の操舵速度検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は操舵制御装置及び操舵速度検出方法に関し、特に、運転者の操舵をアシストする操舵制御装置及び操舵速度検出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の電動パワーステアリング装置においては、運転者の操作をアシストするために、操舵系（車両のハンドル）にトルクを付与するためのモータが設けられている。従来の電動パワーステアリング装置においては、モータの端子間電圧を用いて、運転者の操舵速度を検出していた（例えば、特許文献１〜２参照）。
【０００３】
特許文献１には、モータの角速度を、モータの端子間電圧に基づいて求める電動パワーステアリング装置について記載されている。
【０００４】
特許文献２には、モータの電流および電圧から操舵速度を検出する電動パワーステアリング装置について記載されている。特許文献２では、検出した操舵速度のオフセット誤差をハイパスフィルタで除去している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１７１５３３号公報
【特許文献２】特開２００１−２７８０８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１は、モータの端子間電圧を用いて、モータの角速度を検出することについては記載されているが、モータの端子間電圧にオフセット誤差が含まれる場合について考慮していない。そのため、モータの端子間電圧にオフセット誤差が含まれる場合には、検出した操舵速度もオフセット誤差を含むという問題点があった。
【０００７】
特許文献２には、操舵速度のオフセット誤差をハイパスフィルタで除去することが記載されているが、当該ハイパスフィルタで操舵速度の低周波成分が除去されてしまうという問題点があった。
【０００８】
本発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、オフセット誤差を含まない操舵速度を得ることが可能な操舵制御装置及び操舵速度検出方法を得ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、車両の操舵系の操舵角に関する情報を取得する操舵角情報取得部と、前記操舵系の操舵速度に関する第１の情報を取得する操舵速度情報取得部と、前記操舵速度情報取得部で取得した前記操舵速度に関する第１の情報を、前記操舵角情報取得部で取得した前記操舵角に関する情報に基づいて補正し、前記操舵系の操舵速度に関する第２の情報を取得する補正部とを備えた操舵制御装置である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、車両の操舵系の操舵角に関する情報を取得する操舵角情報取得部と、前記操舵系の操舵速度に関する第１の情報を取得する操舵速度情報取得部と、前記操舵速度情報取得部で取得した前記操舵速度に関する第１の情報を、前記操舵角情報取得部で取得した前記操舵角に関する情報に基づいて補正し、前記操舵系の操舵速度に関する第２の情報を取得する補正部とを備えた操舵制御装置であるので、オフセット誤差を含まない操舵速度を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１による操舵制御装置およびその周辺を示す構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１による操舵制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１による操舵制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態２による操舵制御装置の操舵速度演算部の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態２による操舵制御装置の操舵速度演算部の内部構成の一部を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態２による操舵制御装置の操舵速度演算部の内部構成の変形例の一部を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態２による操舵制御装置の効果を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態３による操舵制御装置の操舵速度演算部の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態３による操舵制御装置の操舵速度演算部の内部構成の一部を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１による操舵制御装置およびその周辺を示す構成図である。操舵制御装置は、自動車等の車両に搭載される。車両には、２つの前輪（転舵輪３）と、２つの後輪（駆動輪）（図示せず）とが設けられている。図１に示すように、車両には、運転者が操作するための操舵系であるハンドル１（steering wheel）が設けられている。ハンドル１には、ステアリング軸２が連結されている。また、ステアリング軸２には、２つの転舵輪３が連結されている。運転者がハンドル１を操舵すると、ステアリング軸２の回転に応じて、左右の転舵輪３が転舵される。ハンドル１には、操舵角度を検出する操舵角度センサ４が配置されている。ステアリング軸２には、トルクセンサ５が配置されている。トルクセンサ５は、ステアリング軸２に作用する操舵トルクを検出する。また、モータ６が、減速機構７を介して、ステアリング軸２に連結されている。モータ６が発生する操舵補助トルクは、ステアリング軸２に付与される。車両の車速は、車速センサ８で検出する。また、モータ６に流れる電流（以下、モータ電流と呼ぶ。）は電流センサ９で検出する。モータ６の端子間電圧（以下、モータ電圧と呼ぶ。）は、電圧センサ１０で検出する。
【００１３】
なお、ここでは、操舵角度センサ４が、車両の操舵系の操舵角に関する情報を取得する操舵角情報取得部を構成している。しかしながら、この場合に限らず、車両の操舵系の操舵角に関する情報を取得する操舵角情報取得部は、車両の操舵系の操舵角に関する情報が取得できればよいため、例えば、ヨーレートセンサから構成してもよい。ヨーレートセンサとは、ヨーレート（車両の旋回方向への回転角の変化速度）を検出するセンサである。
【００１４】
制御ユニット１１には、操舵角度センサ４、トルクセンサ５、車速センサ８、電流センサ９、および、電圧センサ１０による検出値が入力される。制御ユニット１１は、それらの検出値に基づいてモータ６が発生すべき目標操舵補助トルクを演算し、当該目標操舵補助トルクに基づいて、モータ６に供給すべき電流の値を制御する。
【００１５】
図２は、本実施の形態１に係る操舵制御装置の構成を示した図である。図２に示すように、操舵制御装置は、操舵角度センサ４、トルクセンサ５、車速センサ８、電流センサ９、および、電圧センサ１０を含む複数のセンサと、制御ユニット１１とから構成されている。制御ユニット１１は、図２に示すように、ＲＯＭおよびＲＡＭを含むメモリ（図示せず）が設けられたマイクロコンピュータから構成される演算装置４０と、モータ６に電流を供給してモータ６を駆動する電流駆動器１９とから構成される。
【００１６】
なお、本実施の形態１においては、運転者の操舵をアシストする制御（以下、操舵アシスト制御）と、路面反力トルクが小さく、ハンドル１が中立位置に戻らない領域においても、ハンドル１を中立位置に戻すことを目的とした制御（以下、ハンドル戻し制御とする。）とを備えた操舵制御装置を例に挙げて説明する。
【００１７】
演算装置４０内には、図２に示すように、操舵速度演算部１２と、保舵判定部１３と、目標操舵速度設定部１４と、第１の操舵補助トルク演算部１５と、操舵状態判定部１６と、第２の操舵補助トルク演算部１７と、加算部１８とが設けられている。
【００１８】
操舵速度演算部１２は、操舵角度センサ４、電流センサ９、および、電圧センサ１０から検出値が入力され、それらの検出値に基づいて操舵速度を演算する。操舵速度演算部１２は、電流センサ９からモータ電流を取得し、電圧センサ１０からモータ電圧を取得する。操舵速度演算部１２は、モータ電流およびモータ電圧から、モータ６の誘起電圧を求める。なお、誘起電圧の演算方法は、実施の形態２で説明する。次に、操舵速度演算部１２は、誘起電圧に基づいて操舵速度を推定する。しかしながら、この推定した操舵速度には、接触部酸化膜および経年劣化などによるオフセット誤差が含まれている。そこで、操舵速度演算部１２は、操舵角度センサ４から取得した操舵角度に基づいて、推定した操舵速度を補正するための補正値を求める。操舵速度演算部１２は、当該補正値を用いて、推定した操舵速度を補正し、補正後の操舵速度を出力する。
【００１９】
なお、ここでは、操舵速度演算部１２が、操舵系の操舵速度に関する第１の情報を取得する操舵速度情報取得部と、当該操舵速度情報取得部で取得した第１の情報を、操舵角情報取得部（操舵角度センサまたはヨーレートセンサ）で取得した操舵系の操舵角に関する情報に基づいて補正し、操舵系の操舵速度に関する第２の情報を取得する補正部とを構成している。また、ここでは、操舵系の操舵速度に関する第１の情報として、モータ６の誘起電圧を例として挙げているが、その場合に限らず、レゾルバ等の操舵速度を検出する装置から得られる操舵速度を第１の情報としてもよい。なお、操舵速度演算部１２の詳細な動作については、後述する実施の形態２，３で説明する。
【００２０】
保舵判定部１３は、車両の操舵系が保舵状態か否かを判定する。すなわち、保舵判定部１３は、ハンドル１がほぼ一定操舵角度で留まっている状態か否かを判定する。保舵判定部１３は、操舵速度演算部１２で演算した操舵速度を用い、当該操舵速度が閾値より小さい場合に「保舵状態」と判定し、そのときの操舵角度を出力する。一方、当該操舵速度が閾値以上の場合は、「保舵状態でない」と判定し、出力する操舵角度は更新せず、前回の保舵判定時の操舵角度を出力する。
【００２１】
目標操舵速度設定部１４には、操舵角度センサ４からの操舵角度、車速センサ８からの車速、および、保舵判定部１３からの操舵角度が、入力される。目標操舵速度設定部１４は、それらの値に基づいて、目標操舵速度を演算する。演算方法としては、例えば、それらの値に対する目標操舵速度を記憶したルックアップテーブルを予め記憶しておき、当該ルックアップテーブルに、操舵角度センサ４からの操舵角度、車速センサ８からの車速、および、保舵判定部１３からの操舵角度の値を入力して、対応する目標操舵速度を求めるようにしてもよい。あるいは、目標操舵速度を求める演算式を記憶しておき、当該演算式に、操舵角度センサ４からの操舵角度、車速センサ８からの車速、および、保舵判定部１３からの操舵角度を入力して、目標操舵速度を求めるようにしてもよい。
【００２２】
第１の操舵補助トルク演算部１５には、操舵速度演算部１２で演算した操舵速度が入力されるとともに、目標操舵速度設定部１４で演算した目標操舵速度が入力される。第１の操舵補助トルク演算部１５は、当該操舵速度と目標操舵速度との偏差を求め、当該偏差に基づき、第１の操舵補助トルクを演算する。第１の操舵補助トルクは、ハンドル１を中立位置まで復帰させるためのトルクである。なお、第１の操舵補助トルクの演算方法は、操舵速度と目標操舵速度との偏差に対する第１の操舵補助トルクの値を記憶したルックアップテーブルを予め記憶しておき、当該ルックアップテーブルに偏差の値を入力して、対応する第１の操舵補助トルクの値を求めるようにすればよい。あるいは、操舵速度と目標操舵速度との偏差から、第１の操舵補助トルクを求める演算式を予め記憶しておき、当該演算式に偏差の値を入力して、第１の操舵補助トルクを求めるようにしてもよい。
【００２３】
操舵状態判定部１６には第１の操舵補助トルク演算部１５で演算した第１の操舵補助トルクが入力される。操舵状態判定部１６では第１の操舵補助トルク演算部１５で演算した第１の操舵補助トルクが必要か否かを判定し、必要と判断されるときには第１の操舵補助トルクを、不必要と判断されるときには０を出力する。ここでは、トルクセンサ５からの操舵トルクに基づいて、運転者がハンドルを手放ししているかどうかを判定し、手放しであれば第１の操舵補助トルクを付与、手放しでなければ付与しないことを目的とする。本実施の形態では手放し状態か否かの判定を、トルクセンサ５の検出値（絶対値）が閾値以上で操舵状態、閾値未満で手放しと判定するものを例として記載する。
【００２４】
第２の操舵補助トルク演算部１７には、トルクセンサ５から操舵トルクが入力される。第２の操舵補助トルク演算部１７は、操舵トルクに基づいて、運転者の操舵をアシストするための第２の操舵補助トルクを演算する。なお、第２の操舵補助トルクの演算方法は、操舵トルクに対する第２の操舵補助トルクの値を記憶したルックアップテーブルを予め記憶しておき、当該ルックアップテーブルに操舵トルクの値を入力して、当該ルックアップテーブルから、対応する第２の操舵補助トルクの値を求めるようにすればよい。あるいは、操舵トルクから第２の操舵補助トルクを求める演算式を予め記憶しておき、当該演算式に操舵トルクの値を入力して、第２の操舵補助トルクを求めるようにしてもよい。
【００２５】
加算部１８には、操舵状態判定部１６からの出力値（すなわち、第１の操舵補助トルク演算部１５からの第１の操舵補助トルク、または、０）と、第２の操舵補助トルク演算部１７からの第２の操舵補助トルクとが入力される。加算部１８は、操舵状態判定部１６からの出力値と第２の操舵補助トルクとを加算し、最終的な操舵補助トルクを演算する。
【００２６】
電流駆動器１９は、加算部１８で求めた操舵補助トルクに基づく電流をモータ６に供給し、モータ６を駆動する。これにより、モータ６は、必要な操舵補助トルクを発生する。
【００２７】
次に、本実施の形態１に係る操舵制御装置の動作について説明する。図３は、本実施の形態１に係る操舵制御装置の動作を示したフローチャートである。なお、図３の動作は、制御周期ごとに繰り返し実行される。
【００２８】
まず、ステップＳ１で、制御ユニット１１は、操舵角度センサ４から操舵角度を、電圧センサ１０からモータ電圧を、電流センサ９からモータ電流を、トルクセンサ５から運転者の操舵トルクを、車速センサ８から車速を、それぞれ取得する。
【００２９】
ステップＳ２では、まず、操舵速度演算部１２が、モータ電流およびモータ電圧から誘起電圧を求める。次に、操舵速度演算部１２は、操舵角度および誘起電圧を用いて、操舵速度を演算し、当該操舵速度を出力する。
【００３０】
ステップＳ３では、保舵判定部１３が、車両の操舵系が保舵状態か否かを判定し、保舵状態と判定した場合に、そのときの操舵角度を出力する。一方、保舵状態でないと判定した場合には、操舵角度は更新せず、前回の保舵判定時の操舵角度を出力する。
【００３１】
ステップＳ４では、目標操舵速度設定部１４が、ステップＳ１で取得した操舵角および車速と、ステップ３で得た操舵角度とに基づいて、目標操舵速度を演算し、目標操舵速度を設定する。
【００３２】
ステップＳ５では、第１の操舵補助トルク演算部１５が、目標操舵速度と操舵速度の偏差に基づき、第１の操舵補助トルクを演算する。
【００３３】
ステップＳ６では、操舵状態判定部１６が、第１の操舵補助トルク演算部１５で演算した第１の操舵補助トルクが必要か否かを判定し、必要と判断されるときには第１の操舵補助トルクを、不必要と判断されるときには０を出力する。ここでは、必要か否かの判定として、トルクセンサ５からの操舵トルクに基づいて、運転者がハンドルを手放ししているかどうかを判定し、手放しであれば第１の操舵補助トルクを出力し、手放しでなければ第１の操舵補助トルクを０として出力する。
【００３４】
ステップＳ７では、第２の操舵補助トルク演算部１７が、ステップＳ１で取得した操舵トルクに基づいて、運転者の操舵をアシストする第２の操舵補助トルクを演算する。
【００３５】
ステップＳ８では、加算部１８が、操舵状態判定部１６が出力した第１の操舵補助トルクと、第２の操舵補助トルク演算部１７が出力した第２の操舵補助トルクとを加算し、最終的な操舵補助トルクとして出力する。
【００３６】
ステップＳ９では、電流駆動器１９が、ステップＳ８で得た最終的な操舵補助トルクに基づいて、モータ６に電流を供給し、モータ６を駆動する。
【００３７】
上記のような操舵制御装置におけるハンドル戻し制御は、操舵速度と閾値から保舵状態を判定する。従って、操舵速度にオフセット誤差がある場合、または、低分解能である場合には、保舵判定を誤判定してしまう可能性がある。また、ハンドル１を中立位置まで復帰させるための第１の操舵補助トルクは、操舵速度が目標操舵速度に追従するように、操舵補助トルクを発生させるものである。そのため、操舵補助トルクがオフセット誤差を含む場合には、適切な操舵補助トルクが得られず、ハンドル戻りフィーリングが悪化する可能性がある。従って、本実施の形態１においては、操舵速度演算部１２に、下記の実施の形態２および実施の形態３で示す操舵速度の演算処理を適用することにより、高応答および高分解能で、かつ、オフセット誤差を抑えた、操舵速度を得ることができ、目標操舵速度に応じた好適なハンドル戻しフィーリングを得ることができる。
【００３８】
以上のように、本実施の形態１においては、車両の操舵系の操舵角に関する情報を取得する操舵角情報取得部と、操舵系の操舵速度に関する第１の情報を取得する操舵速度情報取得部と、操舵速度情報取得部で取得した操舵速度に関する第１の情報を、操舵角情報取得部で取得した前記操舵角に関する情報に基づいて補正し、前記操舵系の操舵速度に関する第２の情報を取得する補正部とを備えた操舵制御装置であるので、オフセット誤差を含む操舵速度に関する第１の情報を、操舵角度に関する情報で補正するため、オフセット誤差を含まない操舵速度に関する第２の情報を求めることができる。
【００３９】
特に、図２に示した実施形態では、車両の操舵系であるハンドル１の操舵角度を検出する操舵角度センサ４と、操舵系にトルクを付与するモータ６に流れる電流（モータ電流）を検出する電流センサ９と、モータ６の端子間電圧（モータ電圧）を検出する電圧センサ１０と、操舵角度センサ４で検出された操舵角度、電流センサ９で検出された電流、および、電圧センサ１０で検出された電圧に基づいて、操舵系の操舵速度を求める操舵速度演算部１２と、操舵速度演算部１２で求めた操舵系の操舵速度に基づいて操舵補助トルクを演算し、第１の操舵補助トルクとして出力する第１の操舵補助トルク演算部１５と、第１の操舵補助トルクに基づいて、モータ６を駆動する電流駆動器１９とを備え、操舵速度演算部１２は、電流および電圧に基づいて操舵速度を第１の操舵速度（操舵速度に関する第１の情報）として推定し、操舵角度に基づいて、第１の操舵速度を補正するための補正値（操舵角に関する情報）を演算し、前記補正値を用いて第１の操舵速度を補正して、操舵系の操舵速度（操舵速度に関する第２の情報）として出力する。当該構成により、本実施の形態１では、オフセット誤差を含む第１の操舵速度（操舵速度に関する第１の情報を、操舵角度に応じて求めた補正値（操舵角に関する情報）で補正するため、オフセット誤差を含まない操舵速度（操舵速度に関する第２の情報）を求めることができる。
【００４０】
また、本実施の形態１においては、電流センサ９で検出された電流および電圧センサ１０で検出された電圧に基づいて、モータ６の誘起電圧を求め、当該誘起電圧に基づいて第１の操舵速度（操舵速度に関する第１の情報）を求めるようにした。これにより、高分解能の操舵速度を得ることができる。
【００４１】
また、本実施の形態１においては、操舵系に配置され、操舵系の操舵トルクを検出するトルクセンサ５と、トルクセンサ５により検出された操舵系の操舵トルクに基づいて第２の操舵補助トルクを演算する第２の操舵補助トルク演算部１７とをさらに備え、電流駆動器１９は、第１の操舵補助トルクと第２の操舵補助トルクとを加算部１８で加算した加算値に基づいて、モータ６を駆動するようにした。これにより、ハンドル１を中立位置まで復帰させるための第１の操舵補助トルクと、運転者の操舵をアシストするための第２の操舵補助トルクとの両方を用いて、操舵補助トルクを演算するので、ハンドル戻し制御と操舵アシスト制御との両方を行うことができる。
【００４２】
実施の形態２．
本実施の形態２では、図４のフローチャートを用いて、制御ユニット１１に設けられた操舵速度演算部１２で実行される操舵速度の演算について説明する。すなわち、図４のフローチャートは、図３のフローチャートのステップＳ２の処理を詳細に示した図である。
【００４３】
本実施の形態２に係る操舵制御装置の全体の構成および動作については、上記の実施の形態１と同じであるため、ここでは、説明を省略する。また、上記の実施の形態１と共通する構成については、同一の符号を用いることとし、以下では、実施の形態１と異なる点について主に説明する。
【００４４】
図４に示すように、まず、ステップＳ１１で、操舵速度演算部１２は、電圧センサ１０からのモータ電圧ＥＭ、および、電流センサ９からのモータ電流ＩＭを用いて、操舵速度に相当するモータ６の誘起電圧ＥＥを求める。
【００４５】
ここで、モータ６の誘起電圧ＥＥは、モータ電圧ＥＭおよびモータ電流ＩＭを用いて、下記の式（１）で得られる。
【００４６】
ＥＥ＝ＥＭ−ＩＭ・ＲＭ−Ｅｂ                        （１）
【００４７】
ここで、ＲＭはモータ６のアマチュア抵抗、Ｅｂはモータ６のブラシのドロップ電圧とする。
【００４８】
次に、ステップＳ１２で、誘起電圧ＥＥから、モータ回転速度ＶＭを、下記の式（２）で演算する。
【００４９】
ＶＭ＝ＥＥ／Ｋｐ                                    （２）
【００５０】
ここで、Ｋｐは誘起電圧係数である。
【００５１】
次に、ステップＳ１３で、モータ回転速度ＶＭから操舵速度θｏｍｅｇａを推定する。なお、モータ回転速度と操舵速度とは、減速用ギア、ハンドル、タイヤ軸のラック、及び、ピニオンのような構造機構等に基づく関係がある。言い換えれば、モータ回転速度と操舵速度とは比例する。従って、モータ回転速度に基づき、推定操舵速度θｏｍｅｇａは、下記の式（３）で求められる。なお、モータ回転速度は誘起電圧に基づいて求められるものであるため、推定操舵速度θｏｍｅｇａを、以下では、「誘起電圧に基づく推定操舵速度」（第１の操舵速度）と呼ぶこととする。
【００５２】
θｏｍｅｇａ＝Ｇｇｅａｒ  ×  ＶＭ              （３）
【００５３】
ここで、Ｇｇｅａｒは、上記の構造機構により決定される比例係数である。
【００５４】
ただし、モータ６のブラシのドロップ電圧Ｅｂは、接触部酸化膜および経年劣化などの影響で変化するため、誘起電圧ＥＥはそれらの変化分をオフセット誤差として含んだものとなる。これにより、誘起電圧ＥＥから推定した操舵速度θｏｍｅｇａも、オフセット誤差を含む。
【００５５】
従って、ステップＳ１４では、操舵速度演算部１２は、操舵角度から得られる情報を用いて、操舵速度θｏｍｅｇａを補正する。図５に、その構成を示す。図５において、２１は、操舵速度θｏｍｅｇａが入力されるハイパスフィルタである。２２は、操舵角度から演算した操舵速度ｓθｈが入力されるローパスフィルタである。２３は、ハイパスフィルタ２１からの出力とローパスフィルタ２２からの出力とを加算する加算器である。
【００５６】
図５の構成は、誘起電圧ＥＥのオフセット誤差が影響する低周波数領域においては、操舵角度θｈから求める速度を用い、一方、高周波数領域においては、誘起電圧ＥＥに基づく推定速度θｏｍｅｇａを用いて、最終的な操舵速度θｈｙｂｒｉｄを演算するものである。ハイパスフィルタ２１の伝達関数Ｇ１をＧ１＝Ｔｓ／（Ｔｓ＋１）とし、ローパスフィルタ２２の伝達関数Ｇ２をＧ２＝１／（Ｔｓ＋１）とすると、図５の構成は、下記の式（４）であらわすことができる。
【００５７】
【数１】
2014227143.tif 000003
【００５８】
ここで、Ｔは、ハイパスフィルタ２１およびローパスフィルタ２２のカットオフ周波数の時定数であり、ｓはラプラス演算子である。
【００５９】
図５の構成においては、誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａ（第１の操舵速度）のオフセット誤差を除去するために、ハイパスフィルタ２１によるフィルタ処理を実施する。なお、ハイパスフィルタ２１のカットオフ周波数は、オフセット誤差を除去できる値に設定してある。そのため、ハイパスフィルタ２１によるフィルタ処理により、操舵速度θｏｍｅｇａのオフセット誤差を除去することができる。しかしながら、操舵速度が、ハイパスフィルタ２１のカットオフ周波数以下の低周波数である場合には、当該操舵速度は、オフセット誤差と共に除去されるため、ハイパスフィルタ２１の処理では得ることができない。
【００６０】
そこで、図５の構成では、低周波数の操舵速度を得るために、操舵角度θｈから得られる操舵速度ｓθｈ（第２の操舵速度）を演算する。そうして、操舵角度θｈのみから得られる操舵速度ｓθｈに対して、ローパスフィルタ２２によるフィルタ処理を実施する。ローパスフィルタ２２のカットオフ周波数は、ハイパスフィルタ２１のカットオフ周波数と同じ値に設定されている。ローパスフィルタ２２によるフィルタ処理により、カットオフ周波数以下の低周波数の操舵速度を得ることができる。
【００６１】
このように、ハイパスフィルタ２１およびローパスフィルタ２２のカットオフ周波数を同じ値に設定し、ハイパスフィルタ２１およびローパスフィルタ２２からの出力結果を、加算器２３で足し合わせる。これにより、操舵角度の周波数がカットオフ周波数より大きい場合は、誘起電圧ＥＥを用いた操舵速度を用い、一方、操舵角度の周波数がカットオフ周波数以下の場合は、操舵角度θｈを用いた操舵速度を用いることで、オフセット誤差を含まない正確な操舵速度θｈｙｂｒｉｄを得ることができる。
【００６２】
また、上記の式（４）は、下記の式（５）のように等価変換することが可能である。
【００６３】
【数２】
2014227143.tif 000004
【００６４】
これは、誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａと操舵角度θｈを時定数Ｔで割った値との和（θｏｍｅｇａ＋θｈ／Ｔ）に対し、ハイパスフィルタ２６によるフィルタ処理を行って、最終的な操舵速度θｈｙｂｒｉｄを得るものである。式（５）をブロック図に表すと図６となる。図６において、２４は、操舵角度θｈを時定数Ｔで除算する除算器である。２５は、誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａと除算器２４の出力とを加算する加算器である。２６は、加算器２５の出力に対し、フィルタ処理を行うハイパスフィルタである。Ｔはハイパスフィルタ２２のカットオフ周波数の時定数であり、ｓはラプラス演算子である。ハイパスフィルタ２６の伝達関数Ｇ１をＧ１＝Ｔｓ／（Ｔｓ＋１）する。
【００６５】
式（４）では、誘起電圧ＥＥによる推定速度θｏｍｅｇａにハイパスフィルタ２１によるフィルタ処理を実施し、且つ、操舵角度θｈから演算した操舵速度にローパスフィルタ２２によるフィルタ処理を実施する必要があった。従って、図５に示す式（４）の構成では、フィルタ処理の演算を２回する必要があった。
【００６６】
一方、図６に示す式（５）の構成では、1回のフィルタ処理で演算ができるようになり、演算負荷を軽減する効果がある。
【００６７】
次に、本実施の形態２の効果を示す。
【００６８】
モータ６のブラシのドロップ電圧Ｅｂは、接触部酸化膜および経年劣化などの影響で変化するため、誘起電圧ＥＥは、それらの変化分をオフセット誤差として含んだものとなる。これにより、誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａも、オフセット誤差を含んだものとなるという従来の課題があった。
【００６９】
一方で、操舵角度センサ４によって検出した操舵角度は、分解能が粗い場合がある。操舵角度センサ４の分解能をθｓｔｅｐとし、速度演算周期をＴｓｔｅｐとすると、操舵角度センサ４から演算できる操舵速度の分解能は、θｓｔｅｐ／Ｔｓｔｅｐとなる。例えば、操舵角度センサ４の分解能θｓｔｅｐが１ｄｅｇ、速度演算周期Ｔｓｔｅｐが１０ｍｓの場合、操舵速度分解能は１００ｄｅｇ／ｓとなり、操舵速度の分解能としては粗くなる。操舵速度の分解能を細かくするためには、速度演算周期Ｔｓｔｅｐを大きく設定する、または、演算した操舵速度にローパスフィルタ処理を実施する対策が考えられるが、両者とも、操舵速度演算の応答が遅れてしまうという課題を生じる。
【００７０】
また、操舵角度センサ４によって検出した操舵角は、ＣＡＮネットワークを経由して得られる情報であるため、更新周期が長くなる場合がある。その場合、速度演算周期Ｔｓｔｅｐが更新周期以上となり、操舵速度演算の応答が遅れてしまう。すなわち、速度演算の周波数帯域を高くすることができないという課題が生じる。よって、操舵角度センサ４から操舵速度を演算するときに、操舵速度の分解能を細かくする場合には、操舵速度演算の応答が遅れてしまい、逆に、操舵速度演算の応答性を高める場合には、操舵速度の分解能が粗くなるというトレードオフの課題が生じる。
【００７１】
本実施の形態２においては、操舵速度演算部１２が、オフセット誤差を含んだ誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａから、ハイパスフィルタ２１の効果から、オフセットを除去した周波数帯域の高い操舵速度を得ることができ、一方、操舵角度θｈから、ローパスフィルタ２２の効果から、オフセット誤差のない高分解能の操舵速度を得ることができる。その両者を用いることにより、高応答および高分解能で、且つ、オフセット誤差を抑えた操舵速度を得ることができる。
【００７２】
図７は、図５のハイパスフィルタ２１およびローパスフィルタ２２のカットオフ周波数の設定を０．３Ｈｚとしたときの結果である。図７において、３０が本実施の形態２による操舵速度のグラフで、３１がオフセット誤差を含んだ誘起電圧に基づく操舵速度のグラフである。図７から、操舵速度０付近で、誘起電圧ＥＥのオフセット影響を排除でき、且つ、低周波数領域についても良好な操舵速度演算結果が得られていることがわかる。
【００７３】
以上のように、本実施の形態２においても、操舵速度に関する第１の情報を、操舵角に関する情報に基づいて補正して、操舵速度に関する第２の情報を取得するようにしたので、上記の実施の形態１と同様の効果が得られる。
【００７４】
さらに、本実施の形態２（図５に示す実施形態）では、操舵角に関する情報から演算された操舵速度情報から抽出した周波数成分と、操舵速度に関する第１の情報から抽出した周波数成分とに基づいて、操舵速度に関する第２の情報を取得するようにしたので、高応答および高分解能で、且つ、オフセット誤差を抑えた操舵速度を得ることができる。具体的には、図５に示す実施形態では、操舵速度演算部１２が、操舵角度センサ４で検出された操舵角度θｈに基づいて、操舵系の操舵速度を第２の操舵速度として演算し、第２の操舵速度にローパスフィルタ処理を施した値を補正値として、誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａ（第１の操舵速度）にハイパスフィルタ処理を施した値に当該補正値を加算することにより、誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａ（操舵速度に関する第１の情報）を補正して、操舵系の操舵速度（操舵速度に関する第２の情報）として出力するようにした。これは、すなわち、オフセット誤差を含んだ誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａからオフセット誤差を除去した高周波数の操舵速度を得て、一方、操舵角度θｈからオフセット誤差のない高分解能の低周波数の操舵速度を得ることとなり、このようにして、その両方の操舵速度を用いることにより、高応答および高分解能で、且つ、オフセット誤差を抑えた操舵速度を得ることができる。
【００７５】
また、本実施の形態２（図６に示す実施形態）では、操舵速度に関する第１の情報の低周波成分を、前記操舵角に関する情報に基づいて補正するようにしたので、高応答および高分解能で、且つ、オフセット誤差を抑えた操舵速度を得ることができる。具体的には、図６に示す実施形態では、操舵速度演算部１２が、操舵角度センサ４で検出された操舵角度θｈを時定数Ｔで除算した値（操舵角に関する情報）を補正値とし、誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａ（操舵速度に関する第１の情報）に当該補正値を加算した値にハイパスフィルタ処理を施した値を、操舵系の操舵速度（操舵速度に関する第２の情報）として出力するようにした。これは、すなわち、オフセット誤差を含んだ誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａからオフセット誤差を除去した高周波数の操舵速度を得て、一方、操舵角度θｈからオフセット誤差のない高分解能の低周波数の操舵速度を得ることとなり、このようにして、その両方の操舵速度を用いることにより、高応答および高分解能で、且つ、オフセット誤差を抑えた操舵速度を得ることができる。
【００７６】
実施の形態３．
本実施の形態３では、図８のフローチャートを用いて、制御ユニット１１に設けられた操舵速度演算部１２で実行される操舵速度の演算について、実施の形態２とは別の演算方法を説明する。すなわち、図８のフローチャートは、図３のフローチャートのステップＳ２の処理を詳細に示した図である。
【００７７】
本実施の形態３において、上記実施の形態１，２と共通する構成については、同一の符号を用いることとし、以下では、実施の形態１，２と異なる点について主に説明する。本実施の形態３においては、操舵角度の変化が小さいときの誘起電圧から得られる操舵速度を補正値としてメモリに記憶しておき、誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａを、当該補正値を用いて補正する構成である。
【００７８】
図８は、本実施の形態３に係る制御ユニット１１の操舵速度演算部１２の動作を示したフローチャートである。実施の形態２で示した図４のフローチャートとの相違点は、図８において、ステップＳ２１とステップＳ２２とが追加され、図４のステップＳ１４の代わりに図８のステップＳ２３が設けられている点である。
【００７９】
本実施の形態３においては、まず、ステップＳ２１で、制御ユニット１１は、操舵角度センサ４から得られる操舵角度の変化が小さいと判断できたときに、誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａを求め、それを、補正値θｒｅｆとしてメモリ２８（図９参照）に記憶する。当該補正値θｒｅｆについて、以下に説明する。
【００８０】
制御ユニット１１は、操舵角度センサ４から得られる操舵角度θｈの変化量が閾値より小さいと判断できるとき、すなわち、操舵速度θｈが０付近の領域内である（−ε＜θｈ＜ε、εは任意の数）と判断したときに、そのときの誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａを求める。演算方法は、実施の形態２で示した演算方法と同じである。このときの推定操舵速度θｏｍｅｇａは、実際の操舵速度０からのオフセット誤差とみなすことができる。従って、制御ユニット１１は、この推定操舵速度θｏｍｅｇａを、操舵速度の補正値θｒｅｆとしてメモリ２８に記憶する。
【００８１】
次に、操舵速度演算部１２は、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理を行い、誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａを求める。ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理は、実施の形態２で説明した処理と同じであるため、ここではその説明を省略する。
【００８２】
次に、ステップＳ２２で、操舵速度演算部１２は、ステップＳ２１でメモリ２８に記憶した操舵速度の補正値θｒｅｆを、メモリ２８から読み出す。
【００８３】
次に、操舵速度演算部１２は、ステップＳ２３で、メモリ２８に記憶された操舵速度の補正値θｒｅｆを用いて、ステップＳ１３で求めた推定操舵速度θｏｍｅｇａを補正する。図９に、その構成を示す。図９において、２７は、誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａが入力されるハイパスフィルタである。２８は、操舵速度の補正値θｒｅｆが記憶されるメモリである。２９は、ハイパスフィルタ２７からの出力から、メモリ２８から読み出した操舵速度の補正値θｒｅｆを減算する加算器である。
【００８４】
以上のように、本実施の形態３においては、制御ユニット１１が、操舵角度センサ４から得られる操舵角度の変化が小さいときの誘起電圧から得られる操舵速度を、オフセット誤差としてみなし、予め、メモリ２８に記憶する。そうして、メモリ２８に記憶した補正用の操舵速度θｒｅｆを用いて、誘起電圧ＥＥに基づく操舵速度θｏｍｅｇａを補正する。これにより、オフセット誤差を排除でき、かつ、実施の形態２と同様に、高分解能および高応答で、オフセット誤差を抑えた、正確な操舵速度を得ることができる。
【００８５】
なお、上記の説明においては、操舵速度の補正値θｒｅｆとして、操舵角度θｈの変化が小さいと判断したときの推定操舵速度を用いると説明した。
しかしながら、この場合に限らず、操舵制御装置のシステム起動時で、運転者による操舵がなされる前の、操舵速度０のときの誘起電圧ＥＥに基づく操舵速度θｏｍｅｇａを、操舵速度の補正値θｒｅｆとして用いるようにしてもよい。
また、車輪速センサおよびヨーレートセンサなどの検出値を用いて、操舵角度θｈの変化が小さいか否かを判定してもよい。車輪速センサを用いる場合は、前後輪の車輪速を比較し、その差異が小さいときに、車両が直進している状態であると判定できる。直進状態が継続するときは、操舵角度が０の状態を継続していると判断できるので、操舵速度０として判断できる。また、ヨーレートセンサを用いる場合には、車速およびヨーレートの変化を併せて用いることで、車両の旋回状態に変化がないことが判断でき、保舵状態つまり操舵角度に変化がないことを判断でき、操舵速度０と判定できる。
【００８６】
以上のようにして、本実施の形態３においても、操舵速度に関する第１の情報を、操舵角に関する情報に基づいて補正して、操舵速度に関する第２の情報を取得するようにしたので、上記の実施の形態１と同様の効果が得られる。
【００８７】
さらに、本実施の形態３においては、操舵角に関する情報の変化量が閾値より小さいときの操舵速度に関する第１の情報を補正値（操舵角に関する情報）として予め記憶しておき、操舵速度情報取得部で取得した操舵速度に関する第１の情報を、当該補正値（操舵角に関する情報）に基づいて補正し、操舵速度に関する第２の情報を取得するようにしたので、実施の形態２と同様の効果が得られる。
【００８８】
具体的には、上記の実施形態では、操舵角度センサ４で検出される操舵角度の変化量が閾値より小さいか否かを判定し、当該変化量が閾値より小さい場合に、操舵速度演算部１２が演算したそのときの操舵系の操舵速度を補正値θｒｅｆとして予め記憶しておき、操舵角度の変化量が閾値より大きいときの誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａ（第１の操舵速度）から当該補正値を減算することにより、第１の操舵速度を補正して、操舵系の操舵速度として出力するようにした。すなわち、本実施の形態３では、操舵速度が０付近であることを判定し、そのときの誘起電圧に基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａを、補正値θｒｅｆとしてメモリ２８に記憶し、それを用いて、操舵速度が０付近でないときの誘起電圧ＥＥに基づく推定操舵速度θｏｍｅｇａを補正することで、実施の形態２と同様の効果が得られる。
【符号の説明】
【００８９】
１  ハンドル、２  ステアリング軸、３  転舵輪、４  操舵角度センサ、５  トルクセンサ、６  モータ、７  減速機構、８  車速センサ、９  電流センサ、１０  電圧センサ、１１  制御ユニット、１２  操舵速度演算部、１３  保舵判定部、１４  目標操舵速度設定部、１５  第１の操舵補助トルク演算部、１６  操舵状態判定部、１７  第２の操舵補助トルク演算部、１８  加算部、１９  電流駆動器。
【図１】
2014227143.tif 000005
【図２】
2014227143.tif 000006
【図３】
2014227143.tif 000007
【図４】
2014227143.tif 000008
【図５】
2014227143.tif 000009
【図６】
2014227143.tif 000010
【図７】
2014227143.tif 000011
【図８】
2014227143.tif 000012
【図９】
2014227143.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成26年4月7日(2014.4.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明は、車両の操舵系に操舵補助トルクを付与するモータを備え、前記操舵系の操舵角に関する情報を取得する操舵角情報取得部と、前記モータの誘起電圧に基づいて、操舵速度に関する第１の情報を取得する操舵速度情報取得部と、前記操舵速度情報取得部で取得した前記操舵速度に関する第１の情報の低周波成分を、前記操舵角情報取得部で取得した前記操舵角に関する情報に基づいて補正し、前記操舵系の操舵速度に関する第２の情報を取得する補正部とを備えた操舵制御装置である。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明は、車両の操舵系に操舵補助トルクを付与するモータを備え、前記操舵系の操舵角に関する情報を取得する操舵角情報取得部と、前記モータの誘起電圧に基づいて、操舵速度に関する第１の情報を取得する操舵速度情報取得部と、前記操舵速度情報取得部で取得した前記操舵速度に関する第１の情報の低周波成分を、前記操舵角情報取得部で取得した前記操舵角に関する情報に基づいて補正し、前記操舵系の操舵速度に関する第２の情報を取得する補正部とを備えた操舵制御装置であるので、オフセット誤差を含まない操舵速度を得ることができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵系に操舵補助トルクを付与するモータを備え、
前記操舵系の操舵角に関する情報を取得する操舵角情報取得部と、
前記モータの誘起電圧に基づいて、操舵速度に関する第１の情報を取得する操舵速度情報取得部と、
前記操舵速度情報取得部で取得した前記操舵速度に関する第１の情報の低周波成分を、前記操舵角情報取得部で取得した前記操舵角に関する情報に基づいて補正し、前記操舵系の操舵速度に関する第２の情報を取得する補正部と
を備えた操舵制御装置。
【請求項２】
車両の操舵系に操舵補助トルクを付与するモータを備え、
前記操舵系の操舵角に関する情報を取得する操舵角情報取得部と、
前記モータの誘起電圧に基づいて、操舵速度に関する第１の情報を取得する操舵速度情報取得部と、
前記操舵角に関する情報から演算された操舵速度情報から抽出した周波数成分と、前記操舵速度に関する第１の情報から抽出した周波数成分とに基づいて、前記操舵速度に関する第２の情報を取得する補正部と
を備えた操舵制御装置。
【請求項３】
前記操舵速度に関する第２の情報に基づいて前記操舵補助トルクを演算する第１の操舵補助トルク演算部をさらに備えた
請求項１または２に記載の操舵制御装置。
【請求項４】
車両の操舵系の操舵角に関する情報を取得する操舵角情報取得ステップと、
前記操舵系の操舵速度に関する第１の情報を取得する操舵速度情報取得ステップと、
前記操舵速度情報取得ステップで取得した前記操舵速度に関する第１の情報の低周波成分を、前記操舵角情報取得ステップで取得した前記操舵角に関する情報に基づいて補正し、前記操舵系の操舵速度に関する第２の情報を取得する補正ステップと
を備えた操舵速度検出方法。
【請求項５】
車両の操舵系の操舵角に関する情報を取得する操舵角情報取得ステップと、
前記操舵系の操舵速度に関する第１の情報を取得する操舵速度情報取得ステップと、
前記操舵速度情報取得ステップで取得した前記操舵速度に関する第１の情報から抽出した周波数成分と、前記操舵角情報取得ステップで取得した前記操舵角に関する情報から抽出した周波数成分とに基づいて、前記操舵系の操舵速度に関する第２の情報を取得する補正ステップと
を備えた操舵速度検出方法。
【請求項６】
前記操舵速度演算ステップは、
前記操舵角度ステップで検出された前記操舵角度に基づいて、前記操舵系の操舵速度を第２の操舵速度として演算し、
前記第２の操舵速度にローパスフィルタ処理を施した値を前記補正値として、
前記第１の操舵速度にハイパスフィルタ処理を施した値に、前記補正値を加算することにより、前記第１の操舵速度を補正して、補正後の第１の操舵速度を、前記操舵系の操舵速度として出力する
請求項４または５に記載の操舵速度検出方法。