(57)【要約】【課題】ワークの形状によらない良好なクランプ及び搬入を可能にするワーク搬入装置を提供する。【解決手段】パネルベンダ(51)のベンダ本体部(1)に対する前方に配置されたフロントテーブル(2)に、ワーク(W)を側方から搬入するワーク搬入装置である。そのワーク搬入装置を、直状に延在するフレーム(7a)と、フレーム(7a)に沿って往復移動可能とされた移動本体部(7b)と、移動本体部(7b)に連結されると共に前記フレーム(7a)に直交する方向に延びる回動軸線(CL7)まわりに回動可能とされたアーム(7b3)と、ワーク(W)をクランプするクランパ(7e)を有してアーム(7b3)の先端側に取り付けられたクランプ部(7d)と、アーム(7b3)を、フレーム(7a)に対して概ね直交した第１の姿勢と、フレーム(7a)に沿った第２の姿勢と、の間で回動させる回動手段(7b4)と、を備えるものとした。【選択図】図２
2014079776.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パネルベンダのベンダ本体部に対する前方に配置されたフロントテーブルに、ワークを側方から搬入するワーク搬入装置であって、
直状に延在するフレームと、
前記フレームに沿って往復移動可能とされた移動本体部と、
前記移動本体部に連結されると共に前記フレームに直交する方向に延びる回動軸線まわりに回動可能とされたアームと、
前記ワークをクランプするクランパを有し前記アームの先端側に取り付けられたクランプ部と、
前記アームを、前記フレームに対して概ね直交した第１の姿勢と、前記フレームに沿った第２の姿勢と、の間で回動させる回動手段と、
を備えたことを特徴とするワーク搬入装置。
【請求項２】
前記クランプ部は前記クランパを複数備え、その内の少なくとも二つが、互いに離接する方向に移動可能とされていることを特徴とする請求項１記載のワーク搬入装置。
【請求項３】
前記クランプ部を、前記アームに沿って移動させる駆動部を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のワーク搬入装置。
【請求項４】
ワークに加工を施すベンダ本体部と、
前記ベンダ本体部に対する前方に配設されたフロントテーブルと、
前記フロントテーブル上に側方から前記ワークを搬入するワーク搬入装置と、
前記フロントテーブル上の前記ワークを保持する保持部、及び、前記ベンダ本体部に対し、前記保持部を、所定距離離隔させた退避位置と前記保持部が保持した前記ワークが前記ベンダ本体部に供給されるよう接近させた接近位置との間で離接移動するアーム部、を有するマニピュレータと、
を備え、
前記ワーク搬入装置として請求項１〜３のいずれか１項に記載のワーク搬入装置を用い、
前記ワーク搬入装置は、前記マニピュレータの前記アーム部が前記接近位置にあるときに、前記アームを前記第２の姿勢として前記アーム部の上方を通過可能に配設されていることを特徴とするパネルベンダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク搬入装置とそのワーク搬入装置を備えたパネルベンダとに係る。
【背景技術】
【０００２】
パネルベンダのフロントテーブルに設けられた左右方向に延在する複数の溝の中を、左右方向に移動自在かつ上下方向に出没自在としたクランパを有し、そのクランパでフロントテーブルの左方側又は右方側に供給されたワークの縁部をクランプし、クランプしたワークをパネルベンダ本体部の正面へ搬入するよう構成されたワーク搬入装置が知られている。
また、このようなワーク搬入装置と共にマニピュレータを備え、ワーク搬入装置でパネルベンダ本体の正面に搬入したワークを、マニピュレータがつかみ替えしてパネルベンダ本体のベンド加工部に供給するよう構成されたパネルベンダも知られている。
【０００３】
このようなワークのハンドリングをするワーク搬入装置とそのワーク搬入装置を備えたパネルベンダの一例が、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−０９４０４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来のワーク搬入装置では、フロントテーブルの複数の溝の位置は、予め決められていて、それぞれのクランパがこの溝の中を、独立的して左右方向に移動するようになっている。
従って、前後方向（パネルベンダ本体に対して離接する方向）において隣接するクランパ同士の距離（クランパ間ピッチ）は、一定値で決められており、調整が基本的にできないものであった。
【０００６】
そのため、ワークの形状において、その幅がクランパ間ピッチより狭い場合、ワークの位置を、重心に対応させた位置の一箇所でクランプするよう調整する必要があった。
また、このように重心に対応させた位置でクランプしても、クランプ箇所が一箇所のみであることから、ワーク支持が不安定になる可能性が懸念され、ワークを常に安定した状態で確実にクランプ支持できることが望まれていた。
また、ワークの形状において、その幅がクランパ間ピッチより広くても、クランプすべき位置に大きな切り欠き等があると、クランプ位置が左右方向にずれるので、ワークの姿勢がアンバランスとなる可能性が懸念された。
【０００７】
一方、フロントテーブルに設けられた溝は、フロントテーブルの左右方向中央に配設されているマニピュレータを越える左右方向のクランパの移動を、溝内に没した状態で行うことで可能にするためにも必要である。
しかしながら、ワークの形状において、この溝の開口幅よりも狭く長い部位がある場合は、その部位が溝内へ落ち込まないようにワークの搬入位置を前後方向に調整する必要がある。このようなワークの形状に伴う搬入上の制約は、生産効率向上の観点からできるだけ排除されるのが望まれる。
【０００８】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、ワークの形状によらない良好なクランプ及び搬入を可能にする、ワーク搬入装置及びパネルベンダを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、本発明は次の構成を有する。
１）  パネルベンダ(51)のベンダ本体部(1)に対する前方に配置されたフロントテーブル(2)に、ワーク(W)を側方から搬入するワーク搬入装置であって、
直状に延在するフレーム(7a)と、
前記フレーム(7a)に沿って往復移動可能とされた移動本体部(7b)と、
前記移動本体部(7b)に連結されると共に前記フレーム(7a)に直交する方向に延びる回動軸線(CL7)まわりに回動可能とされたアーム(7b3)と、
前記ワーク(W)をクランプするクランパ(7e)を有し前記アーム(7b3)の先端側に取り付けられたクランプ部(7d)と、
前記アーム(7b3)を、前記フレーム(7a)に対して概ね直交した第１の姿勢と、前記フレーム(7a)に沿った第２の姿勢と、の間で回動させる回動手段(7b4)と、
を備えたことを特徴とするワーク搬入装置(7)である。
２）  前記クランプ部(7d)は前記クランパ(7e)を複数備え、その内の少なくとも二つが、互いに離接する方向に移動可能とされていることを特徴とする１）に記載のワーク搬入装置(7)である。
３）  前記クランプ部(7d)を、前記アーム(7b3)に沿って移動させる駆動部(7bM2)を備えたことを特徴とする１）又は２）記載のワーク搬入装置(7)である。
４）  ワーク(W)に加工を施すベンダ本体部(1)と、
前記ベンダ本体部(1)に対する前方に配設されたフロントテーブル(2)と、
前記フロントテーブル(2)上に側方から前記ワーク(W)を搬入するワーク搬入装置と、
前記フロントテーブル(2)上の前記ワーク(W)を保持する保持部(3a)、及び、前記ベンダ本体部(1)に対し、前記保持部(3a)を、所定距離離隔させた退避位置と前記保持部(3a)が保持した前記ワーク(W)が前記ベンダ本体部(1)に供給されるよう接近させた接近位置との間で離接移動するアーム部(3c)、を有するマニピュレータ(3)と、
を備え、
前記ワーク搬入装置として１）〜３）のいずれか一つに記載のワーク搬入装置(7)を用い、
前記ワーク搬入装置(7)は、前記マニピュレータ(3)の前記アーム部(3c)が前記接近位置にあるときに、前記アーム(7b3)を前記第２の姿勢として前記アーム部(3c)の上方を通過可能に配設されていることを特徴とするパネルベンダ(51)である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ワーク搬送装置及びパネルベンダにおいて、ワークの形状によらず良好なクランプ及び搬入が可能になる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態におけるパネルベンダの全体構成を説明するための上面図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるワーク搬入装置を説明するための正面図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるワーク搬入装置を説明するための上面図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるワーク搬入装置を説明するための左側面図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるワーク搬入装置を説明するための斜視図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるパネルベンダを説明するためのブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるパネルベンダのワーククランプ動作を説明するための部分正面図である。
【図８】本発明の実施の形態におけるパネルベンダのワーク搬入動作を説明するための第１の上面図である。
【図９】本発明の実施の形態におけるパネルベンダのワーク搬入動作を説明するための第２の上面図である。
【図１０】本発明の実施の形態におけるパネルベンダのワーク搬入動作を説明するための第３の上面図である。
【図１１】本発明の実施の形態におけるパネルベンダのワーク搬入動作を説明するための第１の部分断面図である。
【図１２】本発明の実施の形態におけるパネルベンダのワーク搬入動作を説明するための第２の部分断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態を、好ましい実施例により図１〜図１２を用いて説明する。
図１は、実施の形態に係るパネルベンダ５１の実施例を示す平面図である。
以下の説明における前後左右の各方向は、便宜的に図１に矢印で示す方向で規定する。
【００１３】
パネルベンダ５１は、板材であるワークＷに曲げ加工を施す加工部１ａを有するベンダ本体部１と、本体部１に対する前方において前後方向に延びる間隙２ｓを設けるよう配設された左右一対のフロントテーブル２（２Ｌ，２Ｒ）と、ワークＷを、例えば吸引により保持する保持部３ａ及び保持部３ａを間隙２ｓに沿って前後移動させる駆動部３ｂを有するマニピュレータ３と、フロントテーブル２Ｌに対する左方側に配設されたローディングテーブル４と、フロントテーブル２Ｒに対する右方側に配設されたアンローディングテーブル５と、ベンダ本体部１の前面部１ｂに装着されたワーク搬入装置７と、を有して構成されている。
尚、ワークＷは、図１において、フロントテーブル２に搬入される前のローディングテーブル４上にある状態を記載している。
【００１４】
パネルベンダ５１は、外部から供給され左方のローディングテーブル４上に載置された板状のワークＷを、ワーク搬入装置７によりフロントテーブル２上に搬入し、搬入されたフロントテーブル２上のワークＷを、マニピュレータ３が保持部３ａによって掴み替えた後、ベンダ本体部１の加工部１ａに投入すると共に加工後に再度フロントテーブル２に戻し、戻されたワークＷを、図示しない搬送手段（ベルトコンベア等）により、右方のアンローディングテーブル４に搬出するように構成されている。
【００１５】
ローディングテーブル４は、駆動部４ｋ及び駆動部４ｋの駆動力により回転する複数の駆動ローラ４ａを有しており、駆動ローラ４ａ上に載置されたワークＷを、駆動ローラ４ａの回転により右方のフロントテーブル２Ｌに向け（矢印ＤＲ１方向）移動させるようになっている。
フロントテーブル２は、上面２ａに複数の樹脂製のブラシ２ｂが植設されており、ローディングテーブル４から搬入されたワークＷは、複数のブラシ２ｂに支持される。ブラシ２ｂは軟らかいので、ワークＷに傷が付くことはない。
駆動部３ｂなどによるマニピュレータ３の動作及び駆動部４ｋによる駆動ローラ４ａの回動は、制御部ＣＴ（図６参照）により制御される。制御部ＣＴは、パネルベンダ５１のベンダ本体部１又は外部のＮＣ装置６１（図６参照）周辺に備えられ、ＮＣ装置６１から供給された加工プログラムＰＧ等に基づいてワーク搬入装置７の動作を制御すると共にＮＣ装置６１と共にパネルベンダ５１の動作を制御する。
また、記憶部ＭＲ（図６参照）も備えられ、供給された加工プログラムＰＧや加工に関する情報である加工情報ＫＪが一時的に記憶される。
【００１６】
次にワーク搬入装置７について図２〜図６を参照して詳述する。
図２は、ワーク搬入装置７の前面図であり、図３は上面図であり、図４は左側面図であり、図５は左前上方から見た斜視図である。また、図６は、ワーク搬入装置７を含むパネルベンダ５１のブロック図である。図２〜図４において、ベンダ本体部１は一点鎖線で示されている。
【００１７】
ワーク搬入装置７は、左右方向に直状に延びた姿勢でフロントテーブル２の上方に配置されたフレーム７ａと、フレーム７ａに支持されて左右方向に往復移動する移動本体部７ｂと、移動本体部７ｂに取り付けられたクランプ部７ｄと、を有している。
移動本体部７ｂには、断面形状が略逆Ｌ字状を呈しフレーム７ａに上方から被さるように係合したベースプレート７ｂ１と、ベースプレート７ｂ１に搭載されたモータ７ｂＭ１と、ベースプレート７ｂ１に対し回動軸部７ｂ２で連結され、その前後方向（フレーム７ａに概ね直交する方向）に延びる回動軸線ＣＬ７まわりに回動可能に連結されたアーム７ｂ３と、ロッド７ｂ４ａ側が斜め左下方を向く傾斜姿勢でベースプレート７ｂ１に固定され、そのロッド７ｂ４ａの先端がアーム７ｂ３に中間部に連結されたシリンダ７ｂ４と、が備えられている。
クランプ部７ｄは、アーム７ｂ３の先端側においてアーム７ｂ３に対して一体となるように取り付けられている。
【００１８】
移動本体部７ｂは、モータ７ｂＭ１とモータ７ｂＭ１に連結された駆動系（不図示）との動作により、ベースプレート７ｂ１がフレーム７ａ上を左右方向に移動し、かつ任意の位置で停止維持可能とされている。このモータ７ｂＭ１等によるベースプレート７ｂ１の左右方向の移動は、制御部ＣＴにより制御される。
【００１９】
通常状態で、アーム７ｂ３は鉛直下方に延びた姿勢（図２における姿勢「Ａ」）となっている。この姿勢で、ロッド７ｂ４ａは最伸状態とされている。
クランプ部７ｄは、特に図４で明らかなように、前後方向に離隔した一対のクランパ７ｅ，７ｅを有している。
一対のクランパ７ｅ，７ｅは、それぞれ前後方向に水平配設されたボールネジ上を、所定の範囲（図４におけるＷ１，Ｗ２）で独立して移動可能とされている。各移動は、それぞれに設けられたモータ７ｄＭ，７ｄＭの駆動力に基づく。
図４には、一対のクランパ７ｅが最短ピッチＰｔで最接近した状態が実線で示され、最長ピッチ（Ｐｔ＋Ｗ１＋Ｗ２）で最離隔した状態が二点鎖線で示されている。
【００２０】
クランプ部７ｄは、アーム７ｂ３の中間部位に取り付けられた駆動部７ｂＭ２及びその駆動力を伝達する駆動系（不図示）により、アーム７ｂ３に沿って所定の範囲で移動し（図２の矢印ＤＲ３参照）、かつその所定の範囲内の任意の位置で停止維持可能とされている。この駆動部７ｂＭ２はモータやシリンダを用いることができる。モータとした場合、その駆動力を伝達する駆動系は、周知の駆動装置を用いることができる。例えば、モータにより回転するボールねじ及びそのボールねじの回転に伴い移動しクランプ部７ｄと連結されたナットである。
姿勢「Ａ」の状態において、クランパ７ｅの最先端（最下端）には、ワークＷを下方から支える下ジョー７ｅ１と、下ジョー７ｅ１との間にワークＷを挟む上ジョー７ｅ２と、が上下方向に併設されている。
上ジョー７ｅ２は、シリンダ７ｅ３の動作により下ジョー７ｅ１に対し平行移動で離接するようになっている。
【００２１】
下ジョー７ｅ１は、右方の最奥部で立ち上がる壁面７ｅ１ａを有している（図７参照）。
壁面７ｅ１ａには、感圧センサ等のセンサＳ１が取り付けられており（図６及び図７参照）、下ジョー７ｅ１の直上をワークＷが左方側から右方に向け進入して壁面７ｅ１ａに当接すると、センサＳ１から当接を示す検出信号ＳＮ１（図６参照）が制御装置に向け出力される。
制御部ＣＴは、この当接を示す検出信号ＳＮ１の入来により下ジョー７ｅ１がワークＷの下側に充分入り込んだと判断し、上ジョー７ｅ２を下ジョー７ｅ１に向け移動させるようにシリンダ７ｅ３を作動させる。
すなわち、上ジョー７ｅ２がシリンダ７ｅ３の作動により下ジョー７ｅ１に向け移動して、ワークＷを挟持するようになっている。
【００２２】
また、シリンダ７ｂ４が作動してロッド７ｂ４ａが縮められると、アーム７ｂ３は、クランプ部７ｄと共に軸線ＣＬ７まわりに図２の反時計回り方向に回動し、左右水平方向、すなわちフレーム７ａに沿った姿勢（図２において二点鎖線で示された姿勢「Ｂ」）で固定されるようになっている。
【００２３】
上述の構成において、モータ７ｄＭ１によるベースプレート７ｂ１の左右方向の移動，駆動部７ｂＭ２によるクランプ部７ｄの上下移動，モータ７ｄＭによるクランパ７ｅの水平移動，シリンダ７ｅ３による上ジョー７ｅ２の挟持動作，及びシリンダ７ｂ４によるアーム７ｂ３等の回動は、加工プログラムに基づいてＮＣ装置により制御されるパネルベンダ５１の全体動作と連動し、制御部ＣＴ又はＮＣ装置６１により制御される。
【００２４】
次に、クランパ７ｅによるワークＷのクランプ動作について、図７を参照して詳述する。
図７は、ローディングテーブル４においてワークＷがクランパ７ｅによりクランプされる位置までの搬送が完了すると共に、ワーク搬入装置７において、移動本体部７ｂが左方に移動してワークＷをクランプする位置の直前まで達した状態が示されている。
【００２５】
ローディングテーブル４に備えられた駆動ローラ４ａの上端の高さ方向の位置Ｐ１、すなわち、駆動ローラ４ａに載置されたワークＷの下面位置は、フロントテーブル２の上面２ａに植設されたブラシ２ｂの上端の高さ方向の位置Ｐ２、すなわち、ブラシ２ｂに載置されたワークＷの下面位置に対して、距離Δｈだけ上方側に設定されている。
【００２６】
ここで、クランパ７ｅは、その下ジョー７ｅ１の下面７ｅ１ｂが位置Ｐ２とほぼ同じ高さに設定されている。この位置の設定は、駆動部７ｂＭ２の駆動により行われ制御部ＣＴの制御下にある。
また、下ジョー７ｅ１の厚さｔ１は、距離Δｈと概ね等しいか僅かに越える程度に設定されている。
また、クランパ７ｅの開状態で下ジョー７ｅ１と上ジョー７ｅ２との距離（隙間）ｈｓは、パネルベンダ５１で扱うワークＷの最大厚さよりも大きく設定されている。
また、下ジョー７ｅ１及び上ジョー７ｅ２の互いに対向する面における開放側（図２における左方側）縁には、それぞれクランプするワークＷの誘いとなるテーパ部７ｅ１ｔ及びテーパ部７ｅ２ｔが形成されている。
従って、図７に示されるワークＷのクランプ待機状態において、クランパ７ｅがクランプのために右方向側から矢印ＤＲ４方向に移動すると、下ジョー７ｅ１は、ワークＷの下側にその下面Ｗｂとほぼ接する状態で進入することができる。
このワークＷに対する下ジョー７ｅ１の進入は、クランパ７ｅを移動させずに、クランパ７ｅが静止している状態で、ワークＷを、クランプ待機状態からローディングテーブル４の駆動ローラ４ａの回転駆動によりクランパ７ｅに向け移動させて行ってもよい。また、クランパ７ｅとワークＷとの両方を、互いに接近する方向に移動させて行ってもよい。
【００２７】
クランパ７ｅ及びワークＷの内の少なくとも一方が他方へ向かう移動により、ワークＷのクランパ７ｅ内への相対進入が進行し、上述のようにワークＷの端面が壁面７ｅ１ａに当接すると、センサＳ１から送出された当接を示す検出信号ＳＮ１に基づき、制御部ＣＴがモータ７ｂＭ１を停止させて移動本体部７ｂの移動と止めると共に、シリンダ７ｅ３を作動させて上ジョー７ｅ２を閉状態に向けて下降移動させ、ワークＷを挟持する。
図７には、クランパ７ｅをワークＷに向け移動させて下ジョー７ｅ１と上ジョー７ｅ２とによりワークＷを挟持した状態が二点鎖線にて示されている。
ワークＷの挟持完了は、上ジョー７ｅ２の位置又はその動作距離を判定するセンサ（不図示）により検出し、その検出に基づいて、制御部ＣＴは、モータ７ｂＭ１を駆動して移動本体部７ｂを右方、すなわち、ワークＷをフロントテーブル２に向け搬送する方向（図７の矢印ＤＲ５参照）に移動させる。
【００２８】
次に、上述のワーク搬入装置７を備えたパネルベンダ５１での、ワーク搬入動作について、図８〜図１２を参照して説明する。各図において、ワーク搬入装置７の外形形状は簡略化して記載されている。
図８において、ワークＷは、外部からローディングテーブル４上に供給された後、制御部ＣＴの制御によりローディングテーブル４の駆動ローラ４ａによってクランプされ得る位置まで搬送された状態が示されている。
また、ワーク搬入装置７は、制御部ＣＴの制御により、ワーク搬入装置７の移動本体部７ｂが、ワークＷをクランプし得る位置まで移動した状態が示されている。
【００２９】
この状態で、図７を参照して説明したクランプ動作が実行されると、制御部ＣＴは、ワークＷを、フロントテーブル２上でのマニピュレータ３で吸引等により保持するための所定位置に移動させるように移動本体部７ｂを移動させる（図９の矢印ＤＲ６参照）。図９は、この移動後の状態を示している。
ワークＷを吸引等により保持するための所定位置は、加工プログラムＰＧに予め設定されている。
【００３０】
ワークＷがその所定の位置に置かれると、図１０に示されるように、制御部ＣＴは、クランパ７ｅを開状態にしてワークＷの挟持を開放すると共に、移動本体部７ｂを右方に退避させる（矢印ＤＲ７参照）。また、先端にワークＷを保持する保持部として保持部３ａを有するマニピュレータアーム３ｃ（以下、Ｍアーム３ｃと称する）を、通常の位置であるベンダ本体部１の前方に所定距離離隔した退避位置から後方側に延ばしてワークＷを保持部３ａで吸引等により保持すると共に、フロントテーブル２のブラシ２ｂ上をさらに後方に向けベンダ本体部１に接近するよう移動させ（矢印ＤＲ８参照）、ベンダ本体部１の加工部１ａにワークＷの縁部を供給する（Ｍアーム３ｃのこの位置を接近位置とも称する）。このように、Ｍアーム３ｃは、ベンダ本体部１に対し退避位置と接近位置との間で離接移動する。
Ｍアーム３ｃの後方移動に際しては、図１０のＳＥＣ−ＳＥＣ断面図である図１１に示されるように、Ｍアーム３ｃの上方端３ｃ１と、フレーム７ａの下端７ａ１との間に充分な間隙が形成されるようになっている。すなわち、Ｍアーム３ｃはフレーム７ａの下方を自由に前後移動できる。
【００３１】
パネルベンド作業の効率向上のため、ワークＷを加工部１ａで加工している間に、次の加工に供されるワークＷ１の仕込みをしておくことが望まれる。
そのため、ローディングテーブル４には、次のワークＷ１が供給され、ワークＷ１はクランプ待機位置で待機している。
【００３２】
このワークＷ１の供給に合わせ、図１１に示されるように、制御部ＣＴは、シリンダ７ｂ４を作動させ、アーム７ｂ３をクランプ部７ｄと共に軸線ＣＬ７まわりに回動させて引き上げ姿勢「Ｂ」にする（矢印ＤＲ９参照）。
ワーク搬入装置７は、この姿勢「Ｂ」におけるクランプ部７ｄの最下端の位置Ｐ３と、Ｍアーム３ｃにおける前後方向でクランプ部７ｄの位置に対応した範囲（前後方向において重なり得る範囲）の最上端の位置Ｐ４と、の距離Δｈ２が、０＜Δｈ２となるようにベンダ本体部１に取り付けられている。
従って、移動本体部７ｂは、クランプ部７ｄを姿勢「Ｂ」とすることで、図１２に示されるように、Ｍアーム３ｃがクランプ部７ｄのフレーム７ａに沿った移動経路を横切るように延びていても、干渉することなく左右方向にＭアーム３ｃを、その上方側で越え、移動することができる。図１２は、クランプ部７ｄがＭアーム３ｃの上方を越える状態を二点鎖線で示している。
【００３３】
Ｍアーム３ｃを越えてその右側から左側に移動した移動本体部７ｂは、制御部ＣＴの指示でシリンダ７ｂ４が作動し、ロッド７ｂ４ａが伸びることでクランプ部７ｄが鉛直下方となる姿勢「Ａ」に姿勢転換する。これにより、ワークＷが加工中でＭアーム３ｃが加工部１ａに向け延びた状態において、ローディングテーブル４で待機している次のワークＷ１をクランプすることができる。
従って、Ｍアーム３ｃが移動本体部７ｂの軌道から前方に退避するまでＭアーム３ｃの右方側で待機している必要がなく、Ｍアーム３ｃが退避後すぐに次のワークＷ１のフロントテーブル２へ向けた搬入動作を開始できるので、生産効率が向上する。
【００３４】
ところで、クランプ部７ｄにおける一対のクランパ７ｅの前後方向の位置及び間隔は、制御部ＣＴの制御により許容移動範囲の中で自由に設定される。
従って、ワークＷ，Ｗ１は、それらの形状に最適とされた位置及び間隔で一対のクランパ７ｅ，７ｅによってクランプされる。
これにより、ワークＷ，Ｗ１は、それらの形状によらず、良好にクランプされる。
【００３５】
また、クランプ部７ｄは、その左右方向の移動において、Ｍアーム３ｃの上方を移動するようになっているので、フロントテーブル２に左右方向の溝は設ける必要がない。そのため、ワーク形状によって、その一部が溝内に落ち込む等の不具合が生じることがない。
従って、ワークＷ，Ｗ１は、それらの形状によらず、良好に搬入される。
【００３６】
本発明の実施例は、上述した構成及び手順に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変形例としてもよい。
【００３７】
実施例では、クランプ部７ｄのクランパ７ｅが、左方側を下ジョー７ｅ１と上ジョー７ｅ２との開放側として左側のワークＷを挟持するものを説明したが、クランプ部７ｄを、回動装置（付図示）によりアーム７ｂ３に対して１８０°回動可能なように構成してもよい。
これにより、ワーク搬入装置７は、開放側を左方側及び右方側のいずれかにでき、左右両側のワークＷを選択的に挟持可能になる。従って、例えば、フロントテーブル２に対して右方側にローディングテーブルを配設して右方側からワークＷを搬入する形態にも対応可能となる。
【００３８】
クランプ部７ｄにおけるクランパ７ｅに数は、一対の二つに限らず、三つ以上であってもよい。例えば、三つのクランパ７ｅを有し、一つをアーム７ｂ３の延長上に位置を固定して備えたものでもよい。複数のクランパ７ｅを有する場合、その内の少なくとも二つを実施例のように独立して前後方向に移動可能にするとよい。
三つ以上のクランパ７ｅを備えると、ワークＷの形状によらず、挟持するクランパの数を増やせて保持が安定し、形状によってはクランパ間ピッチを異ならせることで、安定した保持を可能にすることができる。
【００３９】
マニピュレータ３の保持部３ａは、吸引によりワークＷを保持するものに限らない。例えば、油圧シリンダ等により、ワークＷを上下から挟むクランパとして構成されていてもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１  ベンダ本体部
１ａ  加工部、    １ｂ  前面部
２（２Ｌ，２Ｒ）  フロントテーブル、    ２ａ  上面、    ２ｓ  間隙
３  マニピュレータ
３ａ  保持部、    ３ｂ  駆動部
３ｃ  Ｍアーム（マニピュレータアーム）、    ３ｃ１  上方端
４  ローディングテーブル
４ａ  駆動ローラ、    ４ｋ  駆動部
５  アンローディングテーブル
７  ワーク搬入装置
７ａ  フレーム、    ７ａ１  下端
７ｂ  移動本体部、    ７ｂ１  ベースプレート、    ７ｂ２  回動軸部
７ｂ３  アーム、    ７ｂ４  シリンダ、    ７ｂ４ａ  ロッド
７ｂＭ１  モータ、    ７ｂＭ２  駆動部
７ｃ  ブラケット、    ７ｄ  クランプ部、    ７ｅ  クランパ
７ｅ１  下ジョー、    ７ｅ１ａ  壁面、    ７ｅ１ｂ  下面
７ｅ１ｔ，７ｅ２ｔ  テーパ部
７ｅ２  上ジョー、    ７ｅ３  シリンダ
５１  パネルベンダ
ＣＬ７  軸線
ＣＴ  制御部、    ＭＲ  記憶部
Ｐ１〜Ｐ４  位置
Ｓ１  センサ、    ＳＮ１  検出信号
ｔ１  厚さ
Ｗ，Ｗ１  ワーク、    Ｗｂ  下面
Δｈ，Δｈ２，ｈｓ  距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図５】
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