(57)【要約】【課題】複数の吸引口を有するロボットハンドにおいて、より簡易な構成で吸引口を切り替えることができるロボットハンドを提供すること。【解決手段】本発明にかかるロボットハンドは、開閉可能な一対のフィンガを備えたグリッパと、フィンガの先端に設けられた第１の吸引パッドと、グリッパの側面に設けられた第２の吸引パッドと、第１の吸引パッド及び第２の吸引パッドを吸引するポンプと、ポンプに接続され、第１の吸引パッドと第２の吸引パッドとを、フィンガの関節部分に連動して切り替えるバルブと、を有するものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉可能な一対のフィンガを備えたグリッパと、
前記フィンガの先端に設けられた第１の吸引パッドと、
前記グリッパの側面に設けられた第２の吸引パッドと、
前記第１の吸引パッド及び前記第２の吸引パッドを吸引するポンプと、
前記ポンプに接続され、前記第１の吸引パッドと前記第２の吸引パッドとを、前記フィンガの関節部分に連動して切り替えるバルブと、を有するロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
家庭向けサービスロボットのロボットハンドは、様々なものを把持することが求められる。例えば、ペットボトル、本、薬、シリアル等である。このようなもの中、床に落ちたコインやお札、クレジットカードのように、厚みが薄いものはハンドで掴むということが非常に困難である。そのため、ロボットハンドに設けられた吸引機構が有効になる。
【０００３】
特許文献１には、ロボットハンドの指部分に設けられた複数の吸引口と、一端がそれぞれの吸引口に接続されるチューブと、チューブの他端に接続される１以上の吸引ポンプとを有するロボットハンド用の被着装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１５８７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、吸引機構により物体を保持しようとすると、コインのような比較的小さいものは、１つの吸引パッドで吸引する必要がある。一方、Ａ４のパンフレットのように大きなものは多数の吸着パッドでないと吸引が困難である。よって、状況により吸引パッドを切り替える必要がある。
【０００６】
特許文献１に記載の技術では、吸引口を吸引しようとするとき、指を動かす力や角度の変化を検出するセンサの検出に基づいて、それぞれの吸引口に接続されたポンプを稼働させる。
【０００７】
特許文献１に記載のロボットハンドでは、物体を吸引するために、多数の吸引機構を独立に制御しなければならず、複数のセンサと複数のバルブとを備える必要があり、ロボットハンドが高価になってしまうという問題があった。
【０００８】
本発明はこのような問題を解決するためになされたものであり、複数の吸引口を有するロボットハンドにおいて、より簡易な構成で吸引口を切り替えることができるロボットハンドを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明にかかるロボットハンドは、開閉可能な一対のフィンガを備えたグリッパと、フィンガの先端に設けられた第１の吸引パッドと、グリッパの側面に設けられた第２の吸引パッドと、第１の吸引パッド及び第２の吸引パッドを吸引するポンプと、ポンプに接続され、第１の吸引パッドと第２の吸引パッドとを、フィンガの関節部分に連動して切り替えるバルブと、を有するものである。これにより、フィンガの角度により、吸引パッドを切り替えることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数の吸引口を有するロボットハンドにおいて、より簡易な構成で吸引口を切り替えることができるロボットハンドを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態にかかるロボットハンドを示す図である。
【図２】実施の形態にかかるバルブ１２５を示す図である。
【図３】実施の形態にかかるグリッパの概要とバルブの断面を示す図である。
【図４】実施の形態１にかかるロボットハンドの使用例を示す図である。
【図５】実施の形態１にかかるロボットハンド１０の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態にかかるロボットハンド１０を示す図である。ロボットハンド１０は、開閉可能なグリッパ１１と、グリッパ１１に設けられた吸引機構１２とで構成されている。
【００１３】
グリッパ１１は、一対のフィンガ１１１、１１２と、基幹部１１３と、を有する。フィンガ１１１、１１２は、関節機構を備え、開閉と屈折とが可能である。
【００１４】
吸引機構１２は、指先吸引パッド１２１及び側面吸引パッド１２２〜１２４と、バルブ１２５と、ポンプ１４と、バルブ１２５とポンプ１４とを接続するチューブ１５と、を有する。
【００１５】
指先吸引パッド１２１は、フィンガ１１１、１１２の先端に設けられている。側面吸引パッド１２２〜１２４は、フィンガ１１１、１１２の側面に設けられている。
指先吸引パッド１２１は、チューブ１３１に接続されている。側面吸引パッド１２２〜１２４は、三つ又に分岐したチューブ１３２に接続されている。
以降の記述においては、フィンガ１１１とフィンガ１１２とは同じ構成を有しているものとし、冗長を避けるため、フィンガ１１１について説明する。
【００１６】
図２は、バルブ１２５を示す図である。
バルブ１２５は、外筒１２７と内筒１２８とを備える。外筒１２７と内筒１２８とはシールしており、内筒１２８は外筒１２７に対して回転可能である。
【００１７】
外筒１２７は、半円筒形状であり、接続孔１３３と、接続孔１３４とを備える。また、外筒１２７は、フィンガ１１１に固定されている。
【００１８】
接続孔１３３はチューブ１３１の一端に接続されている。チューブ１３１の他端は指先吸引パッド１２１に接続されている。
【００１９】
接続孔１３４はチューブ１３２の一端に接続されている。チューブ１３２の他端は３つ又に分岐しており、側面吸引パッド１２２〜１２４に接続されている。
【００２０】
内筒１２８は、通気口１３５、１３６とを有し、チューブ１５を介してポンプ１４と接続されている。また、外筒１２７はフィンガ１１１に連結されている。
【００２１】
図３は、グリッパ１１の概要とバルブ１２５の断面を示す図である。
図３（ａ）に示すように、外筒１２７に対して内筒１２８が所定の角度（以下第１の角度という）に位置すると、外筒１２７の接続孔１３３と内筒１２８の通気口１３３とが重なり、指先吸引パッド１２１が吸引される。
【００２２】
図３（ｂ）に示すように、外筒１２７に対して内筒１２８が所定の角度（以下第２の角度という）に位置すると、外筒１２７の接続孔１３４と内筒１２８の通気口１３４とが重なり、側面吸引パッド１２２〜１２４が吸引される。
【００２３】
すなわち、本実施の形態にかかるグリッパ１１においては、フィンガ１１１と基幹部１１３とでなされる角度により、バルブ１２５の切り替えがなされて、吸引先が変更される。したがって、本実施の形態にかかるグリッパ１１は、センサや電磁バルブ等を使用することなく、吸引口を切り替えることが可能である。
【００２４】
図４は、本実施の形態にかかるロボットハンド１０の使用例を示す図である。図４（ａ）に示すように、ロボットハンド１０が閉じられた状態では、指先吸引パッド１２１が吸引されている。この場合、例えばコイン等の比較的小さいものを吸引することができる。
【００２５】
図４（ｂ）に示すように、ロボットハンド１０が開かれた状態では、側面吸引パッド１２２〜１２４が吸引されるため、パンフレット等、面積が広く厚みが薄いものを吸引することができる。
【００２６】
図４（ｃ）に示すように、例えばペットボトル等の厚みがあるものは、ロボットハンド１０で把持するようにすればよい。
【００２７】
また、ロボットハンド１０の変形例として、図５に示すように、側面吸引パッド１２２〜１２４は、フィンガ１１１と１１２の対向する面に設けてもよい。これにより、例えばロボットハンド１０で物体を把持する場合に、物体を吸引可能となり、よりロボットハンドの把持力を高めることが可能である。
【００２８】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【符号の説明】
【００２９】
１０  ロボットハンド
１１  グリッパ
１２  吸引機構
１４  ポンプ
１１１  フィンガ
１１２  フィンガ
１１３  基幹部
１２１  指先吸引パッド
１２２〜１２４  側面吸引パッド
１２５  バルブ
１２６  ポンプ
１２７  外筒
１２８  内筒
１３１、１３２  チューブ
１３３  接続孔
１３４  接続孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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