(57)【要約】【課題】設定された経路を走行するに際して、レーンを変えるタイミングが分かり易いように利用者に自車両の走行すべきレーンの案内をすることができる「車載ナビゲーション装置」を提供することである。【解決手段】自車両が走行すべき経路を案内する際に、該経路の走行可能なレーンのうち自車両が走行すべきレーンを案内する車載ナビゲーション装置であって、前記経路上において自車両の走行すべきレーンが限定された特定地点の手前の所定地点から当該特定地点までの間に設定される目印取得範囲の前記経路に沿って存在する目印となる物を表す目印情報を取得する目印情報取得手段（Ｓ１５、Ｓ１９）と、該目印取得手段にて得られた目印情報にて表される前記物に関連付けて自車両が走行すべきレーンを案内するレーン案内手段（Ｓ１９）とを有する構成となる。【選択図】図２Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行すべき経路を案内する際に、該経路の走行可能なレーンのうち自車両が走行すべきレーンを案内する車載ナビゲーション装置であって、
前記経路上において自車両の走行すべきレーンが限定された特定地点の手前の所定地点から当該特定地点までの間に設定される目印取得範囲の前記経路に沿って存在する目印となる物を表す目印情報を取得する目印情報取得手段と、
該目印取得手段にて得られた目印情報にて表される前記物に関連付けて自車両が走行すべきレーンを案内するレーン案内手段とを有する車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記目印情報取得手段は、前記目印取得範囲において前記経路に沿って存在する物を検索する目印検索手段を有し、
該目印検索手段での検索により得られた物を表す目印情報を取得する請求項１記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記目印取得手段は、前記目印検索手段での検索により複数の物のそれぞれを表す目印情報が得られたときに、前記複数の物のいずれかの物を表す目印情報を取得する請求項２記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記目印取得手段は、前記複数の物のうち前記特定地点から最も遠い位置にある物を表す目印情報を取得する請求項３記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記目印取得範囲は、前記特定地点に至る経路の制限速度が大きいほど、前記特定地点から遠ざかるように設定される請求項１乃至４のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記目印取得範囲は、前記特定地点の手前の前記所定地点での自車両の走行速度が大きいほど、前記特定地点から遠ざかるように設定される請求項１乃至４のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記レーン案内手段は、前記目印取得手段にて得られた前記目印情報にて表される前記物をきっかけとして特定のレーンを走行すべき、旨を案内する請求項１乃至６のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項８】
前記レーン案内手段は、自車両が前記目印情報にて表される前記物を通過したら前記特定のレーンを走行すべき、旨を案内する請求項７記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項９】
前記レーン案内手段は、表示部に表示される前記経路を含む地図上に前記目印情報にて表される前記物に対応したマークを表示させる目印表示制御手段と、
前記表示部に、自車両を走行すべき前記特定のレーンに誘導するレーン誘導情報を前記マークと対応するように前記表示部に表示させるレーン誘導表示制御手段とを有する請求項１乃至８のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記目印取得手段は、自車両が走行するレーンに沿って存在する前記物を表す目印情報を取得する請求項１乃至９のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記目印取得手段は、自車両が走行する経路に沿って存在する施設を表す前記目印情報を取得する請求項１乃至１０のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行すべき経路を案内する際に、自車両が当該経路内にて走行すべきレーンを案内する車載ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載のナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置は、経路誘導を行うときに、右折若しくは左折等の経路案内を行う誘導交差点あるいは経路案内を行わない非誘導交差点に係らず、車両の現在地から所定範囲（例えば、５００ｍ）以内にある複数の交差点について、当該交差点のレーンに関する情報を表示部に表示させる。この交差点のレーンに関する情報の表示に際しては、誘導交差点あるいは非誘導交差点に係らず、例えば、誘導レーンとそれ以外のレーンとが色分け表示されるので、表示部を見たユーザは、経路誘導される誘導交差点のみならず経路誘導されない非誘導交差点のレーン状況を知ることができるとともに、誘導交差点に至るまでにどのレーンを走行すればよいかを適切に把握することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３４０８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載のナビゲーション装置では、走行すべきレーンが他のレーンと異なった色で表示されるため、ユーザは走行すべきレーンを適切に把握することができる。しかし、例えば、自車両位置から直近の非誘導交差点に左折レーンと直進レーンとがあり、その先の誘導交差点に左折レーンと直進レーンと右折レーンとがある場合において、誘導交差点を左折する経路案内がなされる際に、あまりに早い段階で左折レーンを走行してしまうと、設定された経路である誘導交差点より手前である非誘導交差点での左折を余儀なくされることがある。すなわち、走行すべきレーンが他のレーンと色分けして表示されていたとしても、各種交差点を通過する前の如何なるタイミングで走行すべきレーンを走行すればよいかの判断がつき難いことがある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、設定された経路を走行するに際して、レーンを変えるタイミングが分かり易いように利用者に自車両の走行すべきレーンの案内をすることのできる車載ナビゲーション装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車載ナビゲーション装置は、自車両が走行すべき経路を案内する際に、該経路の走行可能なレーンのうち自車両が走行すべきレーンを案内する車載ナビゲーション装置であって、前記経路上において自車両の走行すべきレーンが限定される特定地点の手前の所定地点から当該特定地点までの間に設定される目印取得範囲の前記経路に沿って存在する目印となる物を表す目印情報を取得する目印情報取得手段と、該目印取得手段にて得られた目印情報にて表される前記物に関連付けて自車両が走行すべきレーンを案内するレーン案内手段とを有する構成となる。
【０００７】
このような構成により、経路案内される自車両の走行すべきレーンが限定される特定地点の手前の所定地点から当該特定地点との間に設定される目印取得範囲の前記経路に沿って存在する目印となる物を表す目印情報が取得される。そして、その目印情報にて表される物に関連付けて自車両が走行すべきレーンの案内がなされる。このため、その案内を受ける運転者は、自車両が特定地点に向かって走行する際に、自車両が走行するレーンから、前記経路に沿って存在する物を確認して前記案内されるレーンに変更するための運転操作を行うことができる。
【０００８】
走行すべきレーンが限定される特定地点は、経路案内される車両が走行する際に走行可能なレーンが限定されてその手前でレーンの変更が必要となり得る地点であって、交差点や道路の幅員の減少によりレーン数が減少する地点を含む。
【０００９】
前記目印情報取得手段は、予め、交差点等の各特定地点での進行可能な方向に関連付けて記憶部に記憶された目印情報（目印となる物を表す情報）から選択的に取得することも、また、地図情報（施設についての情報を表す施設情報、施設の位置情報等を含む）から検索した結果に基づいて前記目印情報を取得することもできる。後者の場合、本願発明に係る車載ナビゲーションにおいて、前記目印情報取得手段は、前記目印取得範囲において前記経路に沿って存在する物を検索する目印検索手段を有し、該目印検索手段での検索により得られた物を表す目印情報を取得するように構成することができる。
【００１０】
このような構成により、経路案内される自車両の走行すべきレーンが限定される特定地点の手前の所定地点から当該特定地点との間に設定される目印取得範囲において前記経路に沿って存在する物が地図情報等から検索され、その検索により得られた物を表す目印情報が取得される。
【００１１】
本発明に係る車載ナビゲーション装置において、前記目印取得手段は、前記目印検索手段での検索により複数の物のそれぞれを表す目印情報が得られたときに、前記複数の物のいずれかの物を表す目印情報を取得する構成とすることできる。
【００１２】
このような構成により、目印取得範囲での検索により得られた複数の物うちのいずれかの物を表す目印情報が取得され、その目印情報にて表される物に関連づけて自車両が走行すべきレーンの案内がなされる。
【００１３】
本発明に係る車載ナビゲーション装置において、前記目印取得手段は、前記複数の物のうち前記特定地点から最も遠い位置にある物を表す目印情報を取得する構成とすることができる。
【００１４】
このような構成により、目印取得範囲での検索により得られた複数の物うちの特定地点から最も遠い位置にある物に関連付けて自車両が走行すべきレーンの案内がなされるので、その案内を受ける運転者は、自車両が特定地点に向かって走行する際に、前記経路に沿って存在する物を確認してからより多くの余裕をもって前記案内されるレーンに変更するための運転操作を行うことができる。
【００１５】
また、本発明に係る車載ナビゲーション装置において、前記目印取得範囲は、前記特定地点に至る経路の制限速度が大きいほど、前記特定地点から遠ざかるように設定される構成とすることができる。
【００１６】
このような構成により、特定地点に至る経路の制限速度が大きいほど、当該特定地点から遠ざかるように設定された目印取得範囲の前記経路に沿って存在する物に関連付けて自車両が走行すべきレーンの案内がなされるので、その案内を受ける運転者は、自車両が前記特定地点に向かって走行する際に、前記制限速度に応じて自車両の走行速度が大きくなっても、前記経路に沿って存在する物を確認してから適正に前記案内されるレーンに変更するための運転操作を行うことができる。
【００１７】
また、本発明に係る車載ナビゲーション装置において、前記目印取得範囲は、前記特定地点の手前の前記所定地点での自車両の走行速度が大きいほど、前記特定地点から遠ざかるように設定される構成とすることができる。
【００１８】
このような構成により、特定地点の手前の所定地点での自車両の走行速度が大きいほど、当該特定地点から遠ざかるように設定された目印取得範囲の前記経路に沿って存在する物に関連付けて自車両が走行すべきレーンの案内がなされるので、その案内を受ける運転者は、自車両が前記特定地点に向かって走行する際に、自車両の走行速度が大きくなっても、前記経路に沿って存在する物を確認してから適正に前記案内されるレーンに変更するための運転操作を行うことができる。
【００１９】
本発明に係る車載ナビゲーション装置において、前記レーン案内手段は、前記目印取得手段にて得られた前記目印情報にて表される前記物をきっかけとして特定のレーンを走行すべき、旨を案内する構成とすることができる。
【００２０】
このような構成により、自車両が特定地点に向かって走行する際に、目印取得範囲にて得られた目印情報にて表される物をきっかけとして特定のレーンを走行すべき、旨の案内がなされるので、その案内を受ける運転者は、自車両が走行するレーンから、前記経路に沿って存在する物の確認したことをきっかけとして前記案内される特定のレーンに変更するための運転操作を行うことができる。
【００２１】
本発明に係る車載ナビゲーション装置において、前記レーン案内手段は、自車両が前記目印情報にて表される前記物を通過したら前記特定のレーンを走行すべき、旨を案内する構成とすることができる。
【００２２】
このような構成により、自車両が特定地点に向かって走行する際に、目印取得範囲にて得られた目印情報にて表される物を通過したら特定のレーンを走行すべき、旨の案内がなされるので、その案内を受ける運転者は、自車両が走行するレーンから、前記経路に沿って存在する物を通過したことを確認して前記案内される特定のレーンに変更するための運転操作を行うことができる。
【００２３】
本発明に係る車載ナビゲーション装置において、前記レーン案内手段は、表示部に表示される前記経路を含む地図上に前記目印情報にて表される前記物に対応したマークを表示させる目印表示制御手段と、前記表示部に、自車両を走行すべき前記特定のレーンに誘導するレーン誘導情報を前記マークと対応するように前記表示部に表示させるレーン誘導表示制御手段とを有する構成とすることができる。
【００２４】
このような構成により、自車両が特定地点に向かって走行する際に、表示部に、経路を含む地図上に目印となる物に対応したマークが表示されるとともに、自車両を走行すべき特定のレーンに誘導するレーン誘導情報が表示される。前記表示部に表示される経路を含む地図上に表示されるマーク及びレーン誘導情報を確認する運転者は、マークで表される物を確認してレーン誘導情報にて表される特定のレーンに変更するための運転操作を行うことができる。
【００２５】
本発明に係る車載ナビゲーション装置において、前記目印取得手段は、自車両が走行するレーンに沿って存在する前記物を表す目印情報を取得する構成とすることができる。
【００２６】
このような構成により、自車両が走行するレーンに沿って存在する物が目印となるので、自車両を運転する運転者は、経路上のその物を比較的容易に見つけることができる。
【００２７】
本発明に係る車載ナビゲーション装置において、前記目印取得手段は、自車両が走行する経路に沿って存在する施設を表す前記目印情報を取得する構成とすることができる。
【００２８】
前記目印となる物は、標識、看板、施設等、経路に沿って存在するものであれば、特に限定されない。
【発明の効果】
【００２９】
本発明に係る車載ナビゲーション装置によれば、自車両が走行すべきレーンの案内を受ける運転者は、自車両が特定地点に向かって走行する際に、自車両が走行するレーンから、前記経路に沿って存在する物を確認して前記案内されるレーンに変更するための運転操作を行うことができるので、前記物によって前記レーンを変えるタイミングが分かり易いものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車載ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】図１に示す処理ユニットによる走行推奨レーン表示制御処理手順を示すフローチャート（その１）である。
【図２Ｂ】図１に示す処理ユニットによる走行推奨レーン表示制御処理手順を示すフローチャート（その２）である。
【図３】図１に示す表示部に経路案内画面が表示された例（その１）を示す図である。
【図４】図１に示す表示部に経路案内画面が表示された例（その２）を示す図である。
【図５】図１に示す表示部に経路案内画面が表示された例（その３）を示す図である。
【図６】図１に示す表示部に経路案内画面が表示された例（その４）を示す図である。
【図７】図１に示す表示部に経路案内画面が表示された例（その５）を示す図である。
【図８】図１に示す表示部に経路案内画面が表示された例（その６）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００３２】
本発明の実施の一形態に係る車載ナビゲーション装置は、図１に示すように構成される。
【００３３】
図１において、この車載ナビゲーション装置１００は、コンピュータユニット（例えば、ＣＰＵを含む）によって構成される処理ユニット１１を有している。処理ユニット１１には、各種音源及び映像源（例えば、ＣＤ、ＤＶＤ等）の再生処理が可能なＡＶユニット１７、及び自車両のルート案内等のナビゲーション処理を行うナビゲーションユニット１８が接続されている。また、処理ユニット１１には、スピーカ１６が接続される出力回路１５が接続されており、処理ユニット１１の制御のもと、ＡＶユニット１７及びナビゲーションユニット１８の処理に基づいた音声信号が出力回路１５を介してスピーカ１６に供給され、前記音声信号に応じた音がスピーカ１６から出力される。更に、処理ユニット１１には、ＡＶユニット１７及びナビゲーションユニット１８にて利用される楽曲情報や地図情報等の各種情報が記憶される記憶部１４（例えば、ハードディスク）と、ＬＣＤ等によって構成され、映像等の各種情報を表示する表示部１３と、表示部１３上のタッチパネルや操作ボタン等にて構成され、処理に対する指示や各種情報を入力するために用いられる操作部１２とが接続されている。
【００３４】
記憶部１４に記憶される地図情報には、地図表示に用いられる地図データ、経路案内に用いられる地図データ等が含まれている。この経路案内に用いられる地図データの中には、交差点ごとに整備された複数のレーン情報（右折レーン、直進レーン、及びそれらの数等の情報）が含まれている。また、交差点以外であっても走行レーンの減縮等がされる幅員減少地点、例えば、走行レーンが３レーンから２レーンに変更される地点等のレーン情報も記憶されている。さらに、地図データの中には、走行の際に目印となるような主要な建物、施設等（例えば、コンビニ、銀行、ガソリンスタンド等）の情報が記憶されている。
【００３５】
処理ユニット１１による自車両の経路案内中における表示部１３の推奨走行レーンの表示制御処理は、図２Ａ及び図２Ｂに示す手順に従ってなされる。
【００３６】
図２Ａ及び図２Ｂにおいて、処理ユニット１１は、ユーザの操作部１２の操作により目的地が設定され、ナビゲーションユニット１８及び記憶部１４に記憶されている経路案内に用いられる地図情報等に基づいて目的地までの経路が設定され、その経路案内がなされているか否かを確認する（Ｓ１１）。これにより、目的地までの経路案内がなされていると（Ｓ１１でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、車両の前方所定距離以内に特定地点があるか否かを判定する（Ｓ１２）。具体的には、処理ユニット１１は、自車両の走行すべきレーンが限定された地点である特定地点の手前の所定地点（例えば、自車両位置から半径４００ｍ以内の経路上の地点）に自車両が到達したか否かを記憶部１４に記憶されたレーン情報及びナビゲーションユニット１８により設定された経路に基づいて判定する。
【００３７】
例えば、図３に示すように、自車両位置Ｐ１から設定された経路の所定距離内Ａｒ１内に自車両が走行すべきレーンが限定された地点（以下、特定地点という。）がない場合（Ｓ１２でＮＯ）、処理ユニット１１は、自車両がさらに経路を走行し特定地点が経路の所定範囲Ａｒ１内に現れるまで、経路案内の終了確認をしつつ（Ｓ２１）、表示部１３にて通常の経路案内を継続する（Ｓ１２でＮＯ、Ｓ２１でＮＯ）。
【００３８】
一方、自車両がさらに走行を続け、ステップＳ１２において車両の前方所定距離以内に特定地点（例えば、交差点Ａ）があると判定されると（Ｓ１２でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、特定地点（交差点Ａ）に至る経路の制限速度を取得する（Ｓ１３）。これにより、前述した記憶部１４に記憶されたレーン情報に基づいて、特定地点（交差点Ａ）に至る経路に設定された制限速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）が取得されると、処理ユニット１１は取得した制限速度に対応した目印取得範囲を設定する（Ｓ１４）。
【００３９】
ここで、ステップＳ１４において制限速度に対応した目印取得範囲の設定方法について、図４を用いて詳しく説明する。図４において、目印取得範囲Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３は、特定地点（交差点Ａ）の手前の所定地点βから特定地点に至るまでの地点αまでの間に設定されている。この特定地点の手前所定地点βは、特定地点から一定の距離手前の地点（例えば、特定地点の手前３００ｍの地点）に設定される。一方、地点αは、その経路の制限速度が大きいほど特定地点から遠ざかるように設定される。すなわち、所定地点βは特定地点の手前から一定距離の地点に設定されているので、制限速度が大きいほど目印取得範囲は狭くなるようになっている。
【００４０】
具体的に例示すると、制限速度が６０ｋｍ／ｈの場合、地点αは特定地点（交差点Ａ）から９０ｍ手前の地点に設定され、その目印取得範囲Ｈ１は、特定地点（交差点Ａ）から３００ｍ手前から９０ｍ手前の間に設定される。制限速度が５０ｋｍ／ｈの場合、地点αは特定地点（交差点Ａ）から７０ｍ手前の地点に設定され、その目印取得範囲Ｈ２は、特定地点（交差点Ａ）から３００ｍ手前から７０ｍ手前の間に設定される。制限速度が３０ｋｍ／ｈの場合、地点αは特定地点（交差点Ａ）から４０ｍ手前の地点に設定され、その目印取得範囲Ｈ３は、特定地点（交差点Ａ）から３００ｍ手前から４０ｍ手前の間に設定される。
【００４１】
図２Ａ及び図２Ｂに戻って、処理ユニット１１は、ステップＳ１４において設定された目印取得範囲の経路に沿って存在するもの（例えば、施設等）を検索し、検索により得られたものを表わす目印情報（例えば、施設の名称、施設を表わすマーク等）を取得する（Ｓ１５：目印情報取得手段、目印検索手段）。そして、処理ユニット１１は、目印情報が検索処理により得られたか否かを確認する（Ｓ１６）。これにより、目印情報が検索処理により得られたときに（Ｓ１６でＹＥＳ）、目印情報が複数の物のそれぞれを表わす目印情報が得られたか、すなわち、目印情報が複数であるか否かを判定する（Ｓ１７）。これにより、目印情報が複数であると判定されると（Ｓ１７でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、特定地点（交差点Ａ）から、最も遠い目印情報を取得する（Ｓ１８：目印取得手段）。
【００４２】
そして、処理ユニット１１は、ステップＳ１８において取得した目印情報に基づく施設の目印及びレーン誘導情報を、例えば図５に示すように表示部１３に表示させる（Ｓ１９：レーン案内手段）。このように、処理ユニット１１は、図５に示すように、表示部１３に表示される経路を含む地図上に、ステップＳ１８において取得した目印情報（施設名称及び施設を表示するマーク）にて表される物（例えば、ガソリンスタンドＺＺＺ）に対応するマークＭ１、及びガソリンスタンドＺＺＺを表わすマークＭ１に関連付けて自車両が走行すべきレーンに誘導するレーン誘導情報Ｙ１をマークＭ１と対応するように表示部１３に表示させる（レーン誘導表示制御手段）。すなわち、処理ユニット１１は、目印情報にて表される物（ガソリンスタンドＺＺＺ）を表わすマークＭ１を経路案内マップ（表示部１３の左側）及び走行レーン拡大画面（表示部１３の右側）のそれぞれに対応付けて表示させる（目印表示制御手段）。
【００４３】
また、処理ユニット１１は、表示部１３の右側に表示される走行レーン拡大画面に表示されるレーン誘導情報Ｙ１をマークＭ１と対応するように表示部１３に表示させる（レーン誘導表示制御手段）。これに加えて、処理ユニット１１は、レーン誘導情報Ｙ１の表示部１３への表示と共に、レーン誘導の音声出力を出力回路１５及びスピーカ１６を介して行う（レーン案内手段）。このとき、スピーカ１６から出力される音声は、例えば、目印情報にて表される建物（ガソリンスタンドＺＺＺ）をきっかけとして特定のレーンを走行すべき旨の案内である。より具体的には、処理ユニット１１は、「ガソリンスタンドＺＺＺより先、中央のレーンを走行してください。」等の音声出力を行わせ、次の処理に移行する。
【００４４】
一方、ステップＳ１５において目印情報が検索処理により得られたか否かを確認し（Ｓ１６）、検索処理により目印情報が得られなかったときに（Ｓ１６でＮＯ）、処理ユニット１１は、レーン誘導情報Ｙ１のみを表示部１３に表示させる（Ｓ２０）。具体的には、処理ユニット１１は、図６に示すように、走行レーン拡大画面に特定のレーンに誘導するレーン誘導情報Ｙ１のみを表示部１３に表示させ、次の処理に移行する。
【００４５】
そして、処理ユニット１１は、経路案内が終了したか否かを判定し（Ｓ２１）、経路案内が終了していないと判定されると（Ｓ２１でＮＯ）、自車両位置Ｐ１から設定された経路の所定距離内Ａｒ１内に特定地点が経路の所定範囲Ａｒ１内に現れるまで、経路案内の終了確認をしつつ（Ｓ２１）、表示部１３にて通常の経路案内を継続する（Ｓ１２でＮＯ、Ｓ２１でＮＯ）。
【００４６】
そして、自車両がさらに走行を続け、ステップＳ１２において車両の前方所定距離以内に特定地点（例えば、交差点Ｂ）があると判定されると（Ｓ１２でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、特定地点（交差点Ｂ）に至る経路の制限速度を取得する（Ｓ１３）。これにより、前述した記憶部１４に記憶されたレーン情報に基づいて、特定地点（交差点Ｂ）に至る経路に設定された制限速度（例えば、５０ｋｍ／ｈ）が取得されると、処理ユニット１１は取得した制限速度に対応した目印取得範囲Ｈ２（例えば、特定地点（交差点Ｂ）から３００ｍ手前から７０ｍ手前の間）を設定する（Ｓ１４）。
【００４７】
そして、処理ユニット１１は、ステップＳ１４において設定された目印取得範囲の経路に沿って存在するもの（例えば、施設等）を検索し、検索により得られたものを表わす目印情報（例えば、施設の名称、施設を表わすマーク等）を取得する（Ｓ１５）。これにより、処理ユニット１１は、目印情報が検索処理により得られたか否かを確認し（Ｓ１６）、検索処理により目印情報が得られたときに（Ｓ１６でＹＥＳ）、目印情報が複数の物のそれぞれを表わす目印情報が得られたか、すなわち、目印情報が複数であるか否かを判定する（Ｓ１７）。これにより、目印情報が複数でないと判定されると（Ｓ１７でＮＯ）、処理ユニット１１は、ステップＳ１８において取得した目印情報に基づく施設の目印及びレーン誘導情報を、例えば図７に示すように表示部１３に表示させる（Ｓ１９）。
【００４８】
このように、処理ユニット１１は、図７に示すように、表示部１３に表示される経路を含む地図上に、ステップＳ１８において取得した目印情報（施設名称及び施設を表示するマーク）にて表される物（例えば、ホテルＶＶＶ）に対応するマークＭ２、及びホテルＶＶＶを表わすマークＭ２に関連付けて自車両が走行すべきレーンに誘導するレーン誘導情報Ｙ２をマークＭ２と対応するように表示部１３に表示させる。すなわち、処理ユニット１１は、目印情報にて表される物（ホテルＶＶＶ）を表わすマークＭ２を経路案内マップ（表示部１３の左側）及び走行レーン拡大画面（表示部１３の右側）のそれぞれに対応付けて表示させる。
【００４９】
また、処理ユニット１１は、表示部１３の右側に表示される走行レーン拡大画面に表示されるレーン誘導情報Ｙ２をマークＭ２と対応するように表示部１３に表示させる。これに加えて、処理ユニット１１は、レーン誘導情報Ｙ２の表示部１３への表示と共に、レーン誘導の音声出力を出力回路１５及びスピーカ１６を介して行う。このとき、スピーカ１６から出力される音声は、例えば、目印情報にて表される建物（ホテルＶＶＶ）をきっかけとして特定のレーンを走行すべき旨の案内である。より具体的には、処理ユニット１１は、「ホテルＶＶＶより先、左側のレーンを走行してください。」等の音声出力を行わせ、次の処理に移行する。
【００５０】
そして、処理ユニット１１は、経路案内が終了したか否かを判定し（Ｓ２１）、経路案内が終了していないと判定されると（Ｓ２１でＮＯ）、自車両位置Ｐ１から設定された経路の所定距離内Ａｒ１内に特定地点が経路の所定範囲Ａｒ１内に現れるまで、経路案内の終了確認をしつつ（Ｓ２１）、表示部１３にて通常の経路案内を継続する（Ｓ１２でＮＯ、Ｓ２１でＮＯ）。
【００５１】
そして、自車両がさらに走行を続け、ステップＳ１２において車両の前方所定距離以内に特定地点（例えば、幅員減少地点Ｃ）があると判定されると（Ｓ１２でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、特定地点（幅員減少地点Ｃ）に至る経路の制限速度を取得する（Ｓ１３）。これにより、前述した記憶部１４に記憶されたレーン情報に基づいて、特定地点（幅員の減少により走行するレーンが制限される幅員減少地点Ｃ）に至る経路に設定された制限速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ）が取得されると、処理ユニット１１は取得した制限速度に対応した目印取得範囲Ｈ３（例えば、特定地点（幅員減少地点Ｃ）から３００ｍ手前から４０ｍ手前の間）を設定する（Ｓ１４）。
【００５２】
そして、処理ユニット１１は、ステップＳ１４において設定された目印取得範囲の経路に沿って存在するものを検索し、検索により得られたものを表わす目印情報を取得する（Ｓ１５）。これにより、処理ユニット１１は、目印情報が検索処理により得られたか否かを確認し（Ｓ１６）、検索処理により目印情報が得られたときに（Ｓ１６でＹＥＳ）目印情報が複数であるか否かを判定する（Ｓ１７）。これにより、目印情報が複数でないと判定されると（Ｓ１７でＮＯ）、処理ユニット１１は、ステップＳ１８において取得した目印情報に基づく施設の目印及びレーン誘導情報を、例えば図８に示すように表示部１３に表示させる（Ｓ１９）。
【００５３】
例えば、処理ユニット１１は、図８に示すように、表示部１３に表示される経路を含む地図上に、ステップＳ１８において取得した目印情報（施設名称及び施設を表示するマーク）にて表される物（例えば、銀行ＵＵＵ）に対応するマークＭ３、及び銀行ＵＵＵを表わすマークＭ３に関連付けて自車両が走行すべきレーンに誘導するレーン誘導情報Ｙ３をマークＭ３と対応するように表示部１３に表示させる。すなわち、処理ユニット１１は、目印情報にて表される物（銀行ＵＵＵ）を表わすマークＭ３を経路案内マップ（表示部１３の左側）及び走行レーン拡大画面（表示部１３の右側）のそれぞれに対応付けて表示させる。
【００５４】
また、処理ユニット１１は、表示部１３の右側に表示される走行レーン拡大画面に表示されるレーン誘導情報Ｙ３をマークＭ３と対応するように表示部１３に表示させる。これに加えて、処理ユニット１１は、レーン誘導情報Ｙ３の表示部１３への表示と共に、レーン誘導の音声出力を出力回路１５及びスピーカ１６を介して行う。このとき、スピーカ１６から出力される音声は、例えば、目印情報にて表される建物（銀行ＵＵＵ）をきっかけとして特定のレーンを走行すべき旨の案内である。より具体的には、処理ユニット１１は、「銀行ＵＵＵより先、中央のレーンを走行してください。」等の音声出力を行わせ、次の処理に移行する。
【００５５】
そして、処理ユニット１１は、経路案内が終了したか否かを判定し（Ｓ２１）、経路案内が終了したと判定されると（Ｓ２１でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、自車両の経路案内中における表示部１３の推奨走行レーンの表示制御処理を終了する。
【００５６】
以上説明したように、本発明の実施の一形態に係る車載ナビゲーション装置１００は、目的地までの経路案内がなされているときに（Ｓ１１でＹＥＳ）、車両の前方所定距離（例えば、４００ｍ）以内に特定地点（交差点Ａ）があるときに（Ｓ１２でＹＥＳ）、特定地点（交差点Ａ）に至る経路の制限速度を検出し（Ｓ１３）、検出した検出速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ）に対応した目印取得範囲を設定し（Ｓ１４）、設定された目印取得範囲内の目印となる建物（ガソリンスタンドＺＺＺ）を検索する（Ｓ１５）。そして、処理ユニット１１は、その検索結果である目印情報を取得し、取得した目印情報にて表される物（ガソリンスタンドＺＺＺ）に対応するマークＭ１と、マークＭ１に関連付けて自車両が走行すべきレーンに誘導するレーン誘導情報Ｙ１をマークＭ１とを対応するように表示部１３に表示させる（Ｓ１９）ので、その案内を受ける運転者は、自車両が特定地点に向かって走行する際に、自車両が走行するレーンから、前記経路に沿って存在する物を確認して前記案内されるレーンに変更するための運転操作を行うことができる。
【００５７】
また、車載ナビゲーション装置１００は、目印情報が複数ある際に（Ｓ１６でＹＥＳ、Ｓ１７でＹＥＳ）、特定地点（交差点Ａ）から最も遠い目印となる建物の目印情報を取得し、取得した目印情報にて表される物（例えば、ガソリンスタンドＺＺＺ）に対応するマークＭ１と、マークＭ１に関連付けて自車両が走行すべきレーンに誘導するレーン誘導情報Ｙ１をマークＭ１とを対応するように表示部１３に表示させる（Ｓ１９）ので、その案内を受ける運転者は、自車両が特定地点に向かって走行する際に、前記経路に沿って存在する物を確認してからより多くの余裕をもって前記案内されるレーンに変更するための運転操作を行うことができる。
【００５８】
なお、目印取得範囲は、制限速度が６０ｋｍ／ｈの場合、地点αは特定地点（交差点Ａ）から９０ｍ手前の地点に設定され、その目印取得範囲Ｈ１は、特定地点（交差点Ａ）から３００ｍ手前から９０ｍ手前の間に設定されるように例示したが、この範囲に限られず、特定地点と所定地点の間で任意に設定することができる。
【００５９】
また、ナビゲーション装置１００の処理ユニット１１は、レーン誘導情報Ｙ１の表示部１３への表示と共に、レーン誘導の音声出力を出力回路１５及びスピーカ１６を介して行うので、その案内を受ける運転者は、自車両が走行するレーンから、経路に沿って存在する物（例えば、ガソリンスタンドＺＺＺ）の確認したことをきっかけとして案内される特定のレーンに変更するための運転操作を行うことができる。
【００６０】
なお、ステップＳ１３において、記憶部１４に記憶されたレーン情報に基づいて、特定地点に至る経路に設定された制限速度を取得するようにしたが、これに限られず、例えば、特定地点の手前の所定地点での自車両の走行速度を検出するようにしてもよい。これにより、自車両の走行速度が大きいほど、目印取得範囲が特定地点から遠ざかるように設定された目印取得範囲の前記経路に沿って存在する物に関連付けて自車両が走行すべきレーンの案内がなされるので、その案内を受ける運転者は、自車両が特定地点に向かって走行する際に、自車両の走行速度が大きくなっても、前記経路に沿って存在する物を確認してから適正に前記案内されるレーンに変更するための運転操作を行うことができる。
【００６１】
なお、ステップＳ１８において、特定地点から最も遠い目印情報を取得することとしたが、これに限られず、特定地点に最も近い目印情報を取得するようにしてもよい。これにより、経路中に走行すべきレーンが限定される割合を減少させることが可能となる。
【００６２】
なお、ステップＳ１９において、レーン誘導情報の表示部１３への表示と共に、レーン誘導の音声出力は、目印情報にて表される建物（ガソリンスタンドＺＺＺ）をきっかけとして特定のレーンを走行すべき旨の案内であるが、さらに目印情報にて表される建物（ガソリンスタンドＺＺＺ）を通過したら特定のレーンを走行すべき旨を案内するようにしてもよい。より具体的には、処理ユニット１１は、「ガソリンスタンドＺＺＺを通過したら、中央のレーンを走行してください。」等の音声出力を行わせるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
以上、説明したように、本発明に係る車載ナビゲーション装置は、設定された経路を走行するに際して、レーンを変えるタイミングが分かり易いように利用者に自車両の走行すべきレーンの案内をすることができるという効果を奏し、車両が走行すべき経路を案内する際に、自車両が当該経路内にて走行すべきレーンを案内する車載ナビゲーション装置として有用である。
【符号の説明】
【００６４】
１１  処理ユニット
１２  操作部
１３  表示部
１４  記憶部
１５  出力回路
１６  スピーカ
１７  ＡＶユニット
１８  ナビゲーションユニット
１００  車載ナビゲーション装置
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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