(57)【要約】【課題】  走行環境の不認識を抑制することができる車両走行支援装置等を提供する。【解決手段】  車両の前方を撮像した画像から、現在又は将来の走行可能領域に生じている影３０１ａ〜３０１ｄにより現れる横方向成分を含む横方向エッジを検出し、走行可能領域のうち現在車両が走行する領域よりも横方向エッジの密度が低い将来の領域を走行するように車両１０の走行軌跡４００を制御する。【選択図】      図１６
2014034219.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を撮像した画像から、現在又は将来の走行可能領域生じている影により現れる横方向成分を含む横方向エッジを検出するエッジ検出手段と、
前記走行可能領域の幅方向における横方向エッジの長さ及び他の横方向エッジとの離間距離によって変化する横方向エッジの密度が前記走行可能領域のうちの現在車両が走行する領域よりも低い将来の領域を走行するように車両の走行を制御する走行制御手段と
を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項２】
前記走行制御手段は、
前記走行可能領域を横方向に複数に区分した横位置範囲ごとに横方向エッジが存在する度数を算出し、
前記走行制御手段は、前記走行可能領域内の基準目標横位置における度数が、前記各横位置範囲のうち最も低い横方向エッジの度数と比較して所定以上大きい場合に、車両の目標横位置を前記基準目標横位置から変更すること
を特徴とする請求項１に記載の車両走行支援装置。
【請求項３】
前記走行制御手段は、
前記各横位置範囲のうち横方向エッジの度数が最も低い横位置範囲を含むよう目標横位置を設定すること
を特徴とする請求項２に記載の車両走行支援装置。
【請求項４】
車両の前方を撮像した画像から、現在又は将来の走行可能領域に生じている影により現れる横方向成分を含む横方向エッジを検出して、
前記走行可能領域の幅方向における横方向エッジの長さ及び他の横方向エッジとの離間距離によって変化する横方向エッジの密度が前記走行可能領域のうちの現在車両が走行する領域よりも低い将来の領域を走行するように車両の走行を制御すること
を特徴とする車両走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行支援装置及び車両走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両周囲を画像認識する技術において、周囲環境の明るさの変化に対しカメラの露出を制御することで対応することが知られている。ただし、立体物の陰により明るい部分と暗い部分を繰り返し通過する場合、カメラの露出制御が正しく行えずハンチングを起こすことがある。
【０００３】
これに対し、例えば特許文献１には、路面輝度を目標画素値に近づけるように制御することが記載されている。この制御によれば、露出制御量を限界値に制限することで、日向と日陰が繰り返すような状況であっても、画像認識のハンチングの程度を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１４８３０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のように露出制御により画像の明るさを調整しても、日向と日陰との明るさが大きく異なる場合には一時的な不認識が起こしてしまう恐れがある。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、走行環境の不認識を抑制することができる車両走行支援装置及び車両走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題を解決するために、現在又は将来の走行可能領域に生じている影により現れる横方向成分を含む横方向エッジを検出し、現在車両が走行する領域よりも横方向エッジの密度が低い将来の領域を走行するように車両の走行を制御する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、影により現れる横方向成分を含む横方向エッジの密度が低い将来の領域を走行するように車両の走行を制御するので、横方向エッジが多い領域を走行することによる走行環境の不認識を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態として示す車両走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）はカメラのヨー角の説明図、（ｂ）は車両のピッチ角、高さの説明図である。
【図３】道路パラメータについての説明図である。
【図４】本発明の実施形態として示す車両走行支援装置における道路パラメータの演算処理を示すフローチャートである。
【図５】白線モデルの説明図である。
【図６】白線候補点検出領域の初期設定を説明する図である。
【図７】道路白線が検出されている場合における白線候補点検出領域の設定を説明する図である。
【図８】前方画像に対して白線候補点検出領域を設定する説明図である。
【図９】前回に求めた白線モデル上の点と今回に検出した道路白線の候補点とのずれ量を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態として示す車両走行支援装置において、影エッジ検出部による横方向影エッジの演算処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態として示す車両走行支援装置において、走行路を車両が走行している場面を示す上面図である。
【図１２】本発明の実施形態として示す車両走行支援装置において、走行路を車両が走行している場面を示す斜視図である。
【図１３】本発明の実施形態として示す車両走行支援装置において、走行位置設定部による走行位置の設定処理を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施形態として示す車両走行支援装置において、横位置に対する横方向影エッジの度数を示す図である。
【図１５】本発明の実施形態として示す車両走行支援装置において、操舵制御部による操舵制御処理を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施形態として示す車両走行支援装置によって車両の目標走行位置を変更した結果を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
本発明の実施形態として示す車両走行支援装置は、例えば図１に示すように構成される。この車両走行支援装置は、現在又は将来の走行路において走行路の横方向に伸びる影によるエッジ（以後、横方向影エッジと呼ぶ。）を検出し、走行可能領域内で横方向影エッジの密度が相対的に低い将来の領域を選択して走行するように車両を制御するものである。すなわち、車両が現在走行する領域よりも横方向影エッジの密度が低い将来の領域を走行するよう車両の走行を制御する。車両走行支援装置は、例えば、カメラ１、画像認識部２、センサ部３、走行制御部４、及び、ステアリングアクチュエータ５を含む。
【００１２】
カメラ１は、例えば、車幅方向における中央位置の車室内のフロントウィンドウの上部に取り付けられる。カメラ１は、図２及び図３に示すように、車両１０の前方数ｍ〜数１０ｍ先の路面を撮影する。カメラ１は、撮影した画像データを画像認識部２に供給する。
【００１３】
画像認識部２は、白線認識部２１、影エッジ検出部２２を有する。白線認識部２１は、カメラ１により撮影された画像データに基づいて、車両１０と走行中の車線区分線（白線）との相対的な位置関係を検出する。影エッジ検出部２２は、走行可能領域の前方に生じている影により現れる横方向成分を含む横方向影エッジを抽出する。影エッジ検出部２２は、抽出した横方向影エッジの位置を算出する。
【００１４】
白線認識部２１は、カメラ１により撮影された画像データを処理することにより道路上の白線を検出する。次いで、白線認識部２１は、道路形状と車両挙動を表す複数のパラメータ（以後、道路パラメータと呼ぶ。）を用いて道路白線の形状を数学的に表現した白線モデルと、道路白線の検出結果とが一致するように道路パラメータを時間と共に更新する。これによって、白線認識部２１は、走行路上の白線を検出して道路形状及び車両挙動を推定する。
【００１５】
道路パラメータは、走行路に描かれた車線中心線に対する車両１０の重心点横変位yr、車線中心線に対する自車のヨー角φr（図２（ａ）、図３参照）、車両１０のピッチ角η、カメラの路面からの高さh（図２（ｂ）参照）、道路曲率（曲率半径の逆数）ρ、走行車線幅w等である。白線認識部２１により推定されたこれらの道路パラメータは、走行制御部４に供給される。
【００１６】
影エッジ検出部２２は、白線認識部２１により検出した道路パラメータに基づいて走行可能領域を特定する。影エッジ検出部２２は、走行可能領域内で、道路幅方向に伸びる影による横方向影エッジを抽出する。影エッジ検出部２２は、横方向影エッジの位置を、横方向影エッジ情報として走行制御部４に供給する。横方向影エッジは、カメラ画像に基づいて取得する。なお、影エッジ検出部２２は、渋滞情報を参照し、他車両によって発生するエッジを横方向影エッジとして判定してもよい。また、影エッジ検出部２２はナビゲーション情報に基づいて道路に近い建物情報に基づいて横方向影エッジを判定してもよい。さらに、影エッジ検出部２２は、例えば橋等のポールの間隔に基づいて横方向影エッジを判定してもよい。
【００１７】
センサ部３は、車両１０の状態を検出する。センサ部３は、例えば、車速センサ、操舵角センサ、ステアリングアクチュエータ５の電流センサにより構成される。また、センサ部３は、付加的にヨーレートセンサを用いてもよい。車速センサは、例えば、変速機の出力側の回転数や車輪の回転数を計測することにより車速を検出する。操舵角センサは、ステアリングシャフトの回転変位を直接又はギヤ機構等により増幅した後、ロータリエンコーダやポテンショメータ等の角度検出機構によって操舵角検出信号として操舵角を検出する。これらのセンサ信号は、走行制御部４に供給される。
【００１８】
走行制御部４は、車両走行支援装置における全体の制御を行う。走行制御部４は、横方向影エッジの密度が走行可能領域のうちの現在車両が走行する領域よりも低い将来の領域を走行するように車両の走行を制御する。この横方向影エッジの密度は、走行可能領域の幅方向における横方向影エッジの長さ及び他の横方向影エッジとの離間距離によって変化する。走行制御部４は、走行位置設定部４１、操舵制御部４２を含む。
【００１９】
走行位置設定部４１は、画像認識部２から入力される道路パラメータ及び横方向影エッジ情報に基づいて、車両１０の目標走行位置を設定する。この目標走行位置は、走行路における走行可能領域内の横方向位置である。次いで、走行位置設定部４１は、センサ部３より入力される車速、操舵角、及びステアリングアクチュエータ５の電流を含むセンサ信号に基づいて、操舵制御量を算出する。
【００２０】
操舵制御部４２は、操舵制御量に応じてステアリングアクチュエータ５に電流指令を送る。これにより、走行制御部４は、車両１０が目標走行位置を走行するように制御を行う。通常において、操舵制御部４２は、例えば単眼カメラによる白線認識に基づいて、白線に沿って車両１０が走行するように支援をする。横方向影エッジがある場合、操舵制御部４２は、後述するように車両１０の走行位置を制御する。
【００２１】
［道路パラメータの演算処理］
つぎに、上述した車両走行支援装置において、白線認識部２１による道路パラメータの演算処理について図４を参照して説明する。
【００２２】
先ずステップＳ１において、白線認識部２１は、道路形状や車両挙動を表す道路パラメータを初期設定する。例えば図５に示すような前方画像１００の画面座標系上において、白線モデルを、道路パラメータを用いて次のように式１で表す。
【数１】
2014034219.tif 000003
【００２３】
上記式１において、ａ〜ｅは道路パラメータである。路面からのカメラ１の高さｈを一定とすると、それぞれの道路パラメータは、次のような道路及び白線の形状又は車両挙動を表す。すなわち、ａは車線内の自車両の横変位量ｙｃｒに対応する。ｂは道路曲率ρに対応する。ｃは自車両（カメラ１の光軸）の道路に対するヨー角φｒに対応する。ｄは自車両（カメラ１の光軸）の道路に対するピッチ角ηに対応する。ｅは道路の車線幅Ｗに対応する。なお、初期状態では道路及び白線の形状や車両挙動が不明であるので、各道路パラメータは、例えば、中央値に相当する値を初期値として設定する。例えば、走行可能領域内の車両１０の横変位量に対応する道路パラメータには車線中央を設定する。道路曲率に対応する道路パラメータには直線を設定する。車線にするヨー角に対応する道路パラメータには零度を設定する。車線に対するピッチ角度に対応する道路パラメータには停止状態の度分を設定する。車線幅に対応する道路パラメータには一般的な道路の車線幅を設定する。
【００２４】
式１の詳細な説明については以下で与えられる。車両に固定された実座標系Ｘ（車両の左右方向）、Ｙ（車両の上下方向）、Ｚ（車両の前後方向）上の任意の点を画面座標系ｘ、ｙに投影すると、下記の式２のように、
【数２】
2014034219.tif 000004
【００２５】
となる。ただし、ｆはレンズパラメータである。このレンズパラメータはレンズの焦点距離に対応した係数である。ここで、道路曲率ρがあまり大きくなく、かつ道路面は平面であるという仮定をおく。これにより、Ｚ［ｍ］前方における車両中心線（カメラ中心線）に対する道路白線の座標は、横方向において下記の式４となり、上下方向において下記の式５となる。ただし、この仮定はモデルの簡略化のために設定したものであり、モデルの次数を大きくすればより一般的な条件でも成立するようになる。
【数３】
2014034219.tif 000005
【００２６】
上記の式２，式３よりＸ、Ｙ、Ｚを消去することにより、下記の式４が得られる。
【数４】
2014034219.tif 000006
【００２７】
各変数の中で最も変動の小さいカメラ１の高さを一定として下記の式５を用いて道路パラメータを正規化することにより上記式１を得る。
【数５】
2014034219.tif 000007
【００２８】
次いで、ステップＳ２において、白線認識部２１は、図６に示すように、道路白線１０１Ｌ，１０１Ｒの候補点を検出するための小領域としての白線候補点検出領域１０２Ｌ，１０２Ｒの初期設定を行う。初期状態においては、道路パラメータに初期値を設定した白線モデルと、実際の前方画像１００上の道路白線１０１Ｌ，１０１Ｒとの間には大きな開きがあると予想される。したがって、白線候補点検出領域１０２Ｌ，１０２Ｒはできる限り大きな領域を設定するのが望ましい。図６に示す例では、左右の道路白線１０１Ｌ，１０１Ｒに５個ずつ計１０個の白線候補点検出領域１０２Ｌ，１０２Ｒを設定する。なお、前回の処理までに道路白線１０１Ｌ，１０１Ｒが既に検出されている場合には、実際の道路白線と白線モデルとの差は小さいと考えられる。この場合には、図７に示すように、なるべく小さい白線候補点検出領域１０２Ｌ，１０２Ｒを設定する方が、白線以外のものを誤検出する可能性が低く、しかも処理速度を向上させることができる。
【００２９】
次いで、ステップＳ３において、白線認識部２１は、カメラ１により撮像された画像データを入力する。  
次いで、ステップＳ４において、白線認識部２１は、ステップＳ３でカメラ１から入力した画像データの前方画像１００上に、白線候補点検出領域１０２Ｌ，１０２Ｒを設定する。このとき、ステップＳ２で算出した白線候補点検出領域１０２Ｌ，１０２ＲとステップＳ１又は後述のステップＳ９で補正した道路パラメータによる白線モデルとに基づいて、図８に示すように、前回の処理で求めた白線モデルが領域の中心となるように新たな白線候補点検出領域１０２Ｌ，１０２Ｒを設定する。図８に示す例では、左右の白線に５個ずつ計１０個の白線候補点検出領域１０２Ｌ，１０２Ｒを設定する。なお、過去の白線モデルの変化の様子から、白線モデルの変化方向にオフセットした位置に白線候補点検出領域１０２Ｌ，１０２Ｒを設定してもよい。
【００３０】
次いで、ステップＳ５において、白線認識部２１は、白線候補点検出領域１０２Ｌ，１０２Ｒにおいて前方画像１００のエッジから白線候補点の検出を行う。
【００３１】
次いで、ステップＳ６において、白線認識部２１は、全ての白線候補点検出領域１０２Ｌ，１０２Ｒから検出した白線候補点の点数が所定値以上か否かを判定する。白線候補点が所定値より少なければ、白線候補点検出領域１０２Ｌ，１０２Ｒ内に道路白線１０１Ｌ，１０１Ｒが含まれていなかったと判断し、ステップＳ２に処理を戻す。一方、白線候補点が所定値以上検出された場合にはステップＳ７に処理を進める。
【００３２】
ステップＳ７において、白線認識部２１は、図９に示すように、今回に検出した白線候補点１０３と前回の処理で求めた白線モデル上の点１０１とのずれ量を各点毎に算出する。
【００３３】
次いで、ステップＳ８において、白線認識部２１は、ステップＳ７にて求めたずれ量に基づいて道路パラメータの変動量△ａ〜△ｅを算出する。この変動量は、例えば、特開平８−５３８８号公報に示されるような公知の最小二乗法により算出される。
【００３４】
次いでステップＳ９において、白線認識部２１は、ステップＳ８にて算出した道路パラメータの変動量△ａ〜△ｅにより道路パラメータａ〜ｅを補正する。例えば、上記の式１に示す白線モデルの場合には、式５により道路パラメータａ〜ｅの補正を行う。
【００３５】
そして、補正した道路パラメータａ〜ｅを、新たな白線モデルの道路パラメータとして所定の記憶領域に記憶すると共に、下記の式６を用いて道路パラメータａ〜ｅを実際の物理量に変換した値も記憶する。そして、ステップＳ３へ戻り、上記処理を繰り返し行う。
【数６】
2014034219.tif 000008
【００３６】
以上のように、白線認識部２１は、カメラ１で撮像した前方画像１００から検出された白線モデルの道路パラメータａ〜ｅに基づいて、車両１０と道路白線１０１Ｌ，１０１Ｒとの相対的な位置関係を検出する。
【００３７】
［横方向影エッジの演算処理］
つぎに、上述した車両走行支援装置において、影エッジ検出部２２による横方向影エッジの演算処理について、図１０を参照して説明する。
【００３８】
先ずステップＳ１１において、影エッジ検出部２２は、カメラ１により撮影された画像データを取り込む。さらに影エッジ検出部２２は、白線認識部２１により算出された道路パラメータを入力する。
【００３９】
次のステップＳ１２において、影エッジ検出部２２は、ステップＳ１１にて入力した画像データ及び道路パラメータに基づいて、２つの道路白線１０１Ｌ，１０１Ｒの間の道路領域内に存在する横方向の画像エッジ（横方向影エッジ）を検出する。影エッジ検出部２２は、検出した横方向影エッジに対して、クラスタリング処理を行う。これにより、影エッジ検出部２２は、連結している横方向影エッジを特定する。また、影エッジ検出部２２は、複数個の影が存在する場合には、横方向影エッジの区別をする。
【００４０】
次のステップＳ１３において、影エッジ検出部２２は、各々の横方向影エッジの端点の道路中央線に対する横位置を算出する。このとき、横位置は、車両１０に固定された実座標系で算出する。
【００４１】
例えば、図１１及び図１２に示すように走行路２００を車両１０が走行している場面を考える。この車両１０の走行場面においては、車両１０が走行する走行路２００上に建物３００ａ〜３００ｄによる影３０１ａ〜３０１ｄが現れている。この影３０１〜３０１ｄは、走行路２００における幅方向である横方向に伸びている。したがって、この場面においては、車両走行支援装置によって影３０１ａ〜３０１ｄによる横方向影エッジ３０２が検出可能である。
【００４２】
この場面において、影エッジ検出部２２は、道路中央ライン２０１に対する横方向影エッジ３０２の端点の位置を算出する。この道路中央ライン２０１に対する横方向影エッジ３０２の端点の位置は、道路中央ライン２０１から左にずれた影エッジ端点横位置ｙｉｌ、道路中央ライン２０１から右にずれた影エッジ端点横位置ｙｉｒとなる。
【００４３】
［走行位置設定部４１による走行位置の設定処理］
つぎに、上述した車両走行支援装置において、走行位置設定部４１による走行位置の設定処理について図１３を参照して説明する。
【００４４】
先ずステップＳ２１において、走行位置設定部４１は、画像認識部２により算出された道路パラメータと横方向影エッジ情報を入力する。
【００４５】
次のステップＳ２２において、走行位置設定部４１は、ステップＳ２１にて入力した道路パラメータから走行可能横位置を算出する。この走行可能横位置を複数組み合わせることにより、図１１及び図１２における走行可能領域２０２を算出する。
【００４６】
次のステップＳ２３において、走行位置設定部４１は、横方向影エッジ３０２が道路中央ライン２０１付近で検出されたか否かを判定する。このとき、走行位置設定部４１は、影エッジ検出部２２により算出した影エッジ端点横位置ｙｉｌ、ｙｉｒ参照する。当該影エッジ端点横位置ｙｉｌ、ｙｉｒが道路中央ライン２０１の位置を含む、又は近い場合に、横方向影エッジ３０２が道路中央ライン２０１付近で検出されたと判定する。横方向影エッジ３０２が道路中央ライン２０１付近で検出された場合にはステップＳ２４に処理を進め、そうでない場合にはステップＳ２６に処理を進める。
【００４７】
ステップＳ２４において、走行位置設定部４１は、走行可能領域２０２を横方向に所定間隔に区切った各横位置範囲ごとに、横方向影エッジ３０２の数をカウントする。例えば図１１及び図１２に示すような走行場面において、横方向影エッジ３０２の存在個数をカウントした度数分布の例を図１４に示す。１つの横位置範囲は、例えば数１０ｃｍである。図１４によれば、図１１及び図１２に示すように、車両１０の左手から右手に向けて影３０１ａ〜３０１ｄが伸びているので、道路中央ライン２０１よりも左手のほうが横方向影エッジ３０２の度数が高くなっていることが分かる。すなわち、走行可能領域２０２のうち、道路中央ライン２０１から左手のほうが横方向影エッジ３０２の存在密度が高くなっている。横方向影エッジ３０２の存在密度は、横方向影エッジ３０２の幅方向長さが長いほど高くなり、横方向影エッジ３０２同士の離間距離が短いほど高くなる。一方、走行可能領域２０２のうち、道路中央ライン２０１から右手のほうが横方向影エッジ３０２の存在密度が低くなっている。
【００４８】
次のステップＳ２５において、走行位置設定部４１は、ステップＳ２４にて算出した横方向影エッジ３０２の度数分布に基づいて車両１０の目標横位置を設定する。このとき、走行位置設定部４１は、例えば道路中央ライン２０１の横位置である基準目標横位置での度数と、最低度数との差を算出する。走行位置設定部４１は、基準目標走行位置の度数と最低度数との差が所定以上であるか否かを判定する。基準目標走行位置の度数と最低度数との差が所定以上である場合、走行位置設定部４１は、最低度数となる横位置を目標横位置に設定する。具体的には、道路中央ライン２０１の度数と、全く横方向影エッジ３０２が検出されていない度数（＝０）とを比較し、度数の差が所定以上である場合には、全く横方向影エッジ３０２が検出されていない度数の位置を目標走行位置に設定する。図１４の例では、全く横方向影エッジ３０２が検出されていない度数の横位置範囲が複数存在する。この場合、道路中央ライン２０１から右手の横位置範囲Ａ，Ｂ，Ｃよりも右手の横位置範囲の度数が０となっている。走行位置設定部４１は、度数が高くなる横位置範囲Ｃから所定距離間隔をあけて、且つ、基準目標横位置である道路中央ライン２０１に近い横位置を選択する。これにより、走行位置設定部４１は、図１４に示すような位置を目標走行位置ｙｐｒに設定できる。
【００４９】
一方、道路中央ライン２０１付近に横方向影エッジ３０２がない場合、ステップＳ２６において、走行位置設定部４１は、道路中央ライン２０１の横位置である基準目標走行位置を、車両１０の目標横位置に設定する。
【００５０】
なお、走行位置設定部４１は、目標横位置の更新を毎回行わなくてもよい。例えば、走行位置設定部４１は、所定の判定時間を設け、同じ結果が続く場合にのみ目標走行位置を更新してもよい。これにより、不要な目標走行位置の修正の繰り返しを避けることができる。また、目標横位置を修正する場合には、現在の目標横位置から、所定の時間遷移もしくは走行距離による遷移を設けて連続的に切り替えることで、滑らかな走行を実現することができる。
【００５１】
［操舵制御部４２による操舵制御処理］
つぎに、上述した車両走行支援装置において、操舵制御部４２による操舵制御処理について、図１５を参照して説明する。
【００５２】
先ずステップＳ３１において、操舵制御部４２は、センサ部３から各種のセンサ信号を取得する。具体的には、操舵制御部４２は、車速センサ、操舵角センサ、ステアリングアクチュエータ５の電流センサの信号を取得する。
【００５３】
次のステップＳ３２において、操舵制御部４２は、ステップＳ３１にて取得した車速に応じた前方注視点距離を算出する。操舵制御部４２は、車速が高いほど、前方注視点距離が車両１０よりも遠くなるよう算出を行う。なお、操舵制御部４２は、画像認識部２で算出される道路曲率を用いて前方注視点距離を算出してもよい。
【００５４】
次のステップＳ３３において、操舵制御部４２は、上述した処理により演算された目標走行位置を走行位置設定部４１から入力する。
【００５５】
次のステップＳ３４において、操舵制御部４２は、前方注視点距離で道路中央ライン２０１から目標横位置だけ離れた目標走行位置と車両１０の横位置とを一定曲率で結ぶ目標曲線を算出する。
【００５６】
次のステップＳ３５において、操舵制御部４２は、ステップＳ３４にて算出された目標曲線に応じた操舵制御量を算出する。
【００５７】
次のステップＳ３６において、操舵制御部４２は、ステップＳ３５にて算出された操舵制御量に基づいてステアリングアクチュエータ５を駆動する。
【００５８】
このように操舵制御部４２によって操舵制御処理を行うことによって、車両走行支援装置は、車両１０の横位置を目標走行位置となるよう制御できる。具体的には、図１６に示すように、道路中央ライン２０１よりも右側を走行するような軌跡４００に沿って車両の横位置を目標走行位置となるよう制御できる。これにより、車両走行支援装置は、走行可能領域２０２のうち現在に車両１０が走行する領域よりも横方向影エッジ３０２の密度が低い将来の領域を走行するように車両１０の走行を制御できる。
【００５９】
［実施形態の効果］
以上説明したように、車両走行支援装置によれば、走行可能領域２０２に現れる横方向影エッジ３０２を検出し、現在に車両１０が走行する領域よりも横方向影エッジ３０２の密度が低い将来の領域を走行するように車両１０の走行を制御できる。したがって、この車両走行支援装置によれば、立体物の影により日向と日陰が繰り返し切り替わる領域を特定し、その領域を避けて走行することが可能となる。すなわち、車両１０が横方向影エッジ３０２を横切る回数を少なくできる。そのため、車両１０が走行する走行環境（光環境）によって、車両１０が日向と日陰とに出入りしてカメラ１の明暗が繰り返し変化し、ハンチングを起こしたり適切な輝度調整がなされず一時的な不認識を起こしたりすることを低減できる。したがって、この車両走行支援装置によれば、白線等の不認識状態を起こさずに高精度な認識状態を持続することができ、その結果、滑らかな走行制御が可能となる。
【００６０】
また、この車両走行支援装置によれば、道路中央ライン２０１における度数が、最も低い横方向影エッジ３０２の度数と比較して所定以上大きい場合に、車両１０の目標横位置を道路中央ライン２０１から変更できる。これにより、車両走行支援装置によれば、道路中央ライン２０１上を走行すると日向と日陰が繰り返し切り替わる恐れがあることを判定し、切り替わりが少なくなる位置を走行するように車両１０を制御することが可能となる。
【００６１】
更に、この車両走行支援装置によれば、各横位置範囲のうち横方向影エッジ３０２の度数が最も低い横位置範囲を含むよう目標横位置を設定する。これにより、日向と日陰の切り替わりが一番少ない位置を特定して、走行することが可能となる。
【００６２】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【００６３】
すなわち、上述した車両走行支援装置は、白線を検出して当該白線内を走行する車両１０について説明したが、これに限られないことは勿論である。
【符号の説明】
【００６４】
１  カメラ
２  画像認識部
３  センサ部
４  走行制御部
５  ステアリングアクチュエータ
１０  車両
２１  白線認識部
２２  影エッジ検出部
４１  走行位置設定部
４２  操舵制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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