(57)【要約】【課題】制御対象の位置検出精度を向上し、正確なモータ制御を可能とする。【解決手段】ロータリーシェード２６は、灯具による配光を変化させる。ステッピングモータ３９は、ロータリーシェード２６を変位させる。モータ制御部１００は、ステッピングモータ３９を駆動する。第１位置取得部１０１は、ステッピングモータ３９の駆動軸の現在角度位置Ｐｃを取得する。第２位置取得部１０２は、統合制御部１４より駆動軸の目標角度位置Ｐｔを取得する。差分取得部１０３は、現在角度位置Ｐｃと目標角度位置Ｐｔの差分Ｄを周期的に取得する。速度算出部１０４は、差分Ｄに基づいて駆動軸の目標回転速度の算出値Ｖａを取得する。指示取得部１０５は、統合制御部１４より目標回転速度の指示値Ｖｂを取得する。速度決定部１０６は、算出値Ｖａと指示値Ｖｂのいずれかを駆動軸の回転速度Ｖとして選択する。信号出力部１０７は、回転速度Ｖで駆動軸を回転させる信号を出力する。【選択図】図９
2014227001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるステッピングモータの制御装置であって、
ステッピングモータの駆動軸の現在角度位置を取得する第１位置取得部と、
前記駆動軸の目標角度位置を取得する第２位置取得部と、
前記現在角度位置と前記目標角度位置の差分を取得する差分取得部と、
前記差分に基づいて前記駆動軸の目標回転速度の算出値を取得する速度算出部と、
前記目標回転速度の指示値を取得する指示取得部と、
前記算出値と前記指示値のいずれかを前記駆動軸の回転速度として選択する速度決定部と、
前記回転速度で前記駆動軸を回転させる信号を出力する信号出力部とを備える、制御装置。
【請求項２】
前記目標角度位置と前記指示値は第１周期で取得され、前記算出値は、前記第１周期よりも短い第２周期で取得される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記算出値は、前記差分が小さくなるにつれて減少し、
前記速度決定部は、前記指示値と前記算出値のいずれか小さい方を、前記駆動軸の回転速度として選択する、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記算出値は、ゼロではない下限値を有する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記下限値は、１０ｐｐｓのパルスレートに対応する、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
車両に搭載される照明装置であって、
灯具と、
前記灯具による配光を変化させる可動部材と、
前記可動部材を変位させるステッピングモータと、
前記ステッピングモータを駆動する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記ステッピングモータの駆動軸の現在角度位置を取得する第１位置取得部と、
外部より前記駆動軸の目標角度位置を取得する第２位置取得部と、
前記現在角度位置と前記目標角度位置の差分を周期的に取得する差分取得部と、
前記差分に基づいて前記駆動軸の目標回転速度の算出値を取得する速度算出部と、
外部より前記目標回転速度の指示値を取得する指示取得部と、
前記算出値と前記指示値のいずれかを前記駆動軸の回転速度として選択する速度決定部と、
前記回転速度で前記駆動軸を回転させる信号を出力する信号出力部とを備える、照明装置。
【請求項７】
前記灯具は、前照灯であり、
前記可動部材は、ロータリーシェードである、請求項６に記載の照明装置。
【請求項８】
車両に搭載される配光制御システムであって、
中央制御装置と、
照明装置とを備え、
前記照明装置は、
灯具と、
前記灯具による配光を変化させる可動部材と、
前記可動部材を変位させるステッピングモータと、
前記ステッピングモータを駆動する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記ステッピングモータの駆動軸の現在角度位置を取得する第１位置取得部と、
前記中央制御装置より前記駆動軸の目標角度位置を取得する第２位置取得部と、
前記現在角度位置と前記目標角度位置の差分を周期的に取得する差分取得部と、
前記差分に基づいて前記駆動軸の目標回転速度の算出値を取得する速度算出部と、
前記中央制御装置より前記目標回転速度の指示値を取得する指示取得部と、
前記算出値と前記指示値のいずれかを前記駆動軸の回転速度として選択する速度決定部と、
前記回転速度で前記駆動軸を回転させる信号を出力する信号出力部とを備える、配光制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されるステッピングモータの制御装置に関する。また本発明は、当該制御装置を備える照明装置に関する。さらに本発明は、当該照明装置を備える配光制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の照明装置として、ロータリーシェードと称される部品を備えたものが知られている。ロータリーシェードは、車両の左右方向に延びる回転軸を有し、光源と投影レンズを結ぶ光路上に配置される部品である。
【０００３】
ロータリーシェードがその回転軸周りに回転されると、光源から出射された光の一部を遮る端縁の形状が変化する。これにより、単一の光源を用いつつも、複数の配光パターンを選択的に形成することができる。
【０００４】
複数の配光パターンとして、前方車両にグレアを与えないように近距離前方を照明するロービームパターンや、遠方まで前方の広範囲を照明するハイビームパターンが知られている。さらに、ハイビーム照射状態において前方に検出された車両や歩行者の存在する領域のみを非照明領域とすることにより、グレア抑制と前方視認性の確保を両立した配光パターンが知られている。本明細書においては、当該配光パターンを「部分的ハイビームパターン」と称する。
【０００５】
回転軸方向について異なる位置を接続するように回転軸周りに延びるねじれ端縁を備えたロータリーシェードが知られている（例えば、特許文献１を参照）。ねじれ端縁は、ハイビームパターン内に部分的に形成される非照明領域との境界として投影される部分である。ロータリーシェードの回転に伴い、投影に供されるねじれ端縁の位置が回転軸方向について変化する。これにより、照明を避ける前方車両や歩行者等の位置に応じて、非照明領域との境界の位置、すなわち非照明領域の位置や大きさを変化させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２３２０８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
配光パターンの切り替え方や、部分的ハイビームパターンにおける非照明領域の位置や大きさの変更のさせ方は、車両ベンダーごとに、あるいは車種ごとに異なっている。よって本発明は、配光制御に係る様々な要求に柔軟に応えうる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第１の態様は、車両に搭載されるステッピングモータの制御装置であって、
ステッピングモータの駆動軸の現在角度位置を取得する第１位置取得部と、
前記駆動軸の目標角度位置を取得する第２位置取得部と、
前記現在角度位置と前記目標角度位置の差分を取得する差分取得部と、
前記差分に基づいて前記駆動軸の目標回転速度の算出値を取得する速度算出部と、
前記目標回転速度の指示値を取得する指示取得部と、
前記算出値と前記指示値のいずれかを前記駆動軸の回転速度として選択する速度決定部と、
前記回転速度で前記駆動軸を回転させる信号を出力する信号出力部とを備える。
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第２の態様は、車両に搭載される照明装置であって、
灯具と、
前記灯具による配光を変化させる可動部材と、
前記可動部材を変位させるステッピングモータと、
前記ステッピングモータを駆動する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記ステッピングモータの駆動軸の現在角度位置を取得する第１位置取得部と、
外部より前記駆動軸の目標角度位置を取得する第２位置取得部と、
前記現在角度位置と前記目標角度位置の差分を周期的に取得する差分取得部と、
前記差分に基づいて前記駆動軸の目標回転速度の算出値を取得する速度算出部と、
外部より前記目標回転速度の指示値を取得する指示取得部と、
前記算出値と前記指示値のいずれかを前記駆動軸の回転速度として選択する速度決定部と、
前記回転速度で前記駆動軸を回転させる信号を出力する信号出力部とを備える。
【００１０】
例えば、前記灯具は前照灯であり、前記可動部材は、ロータリーシェードである。
【００１１】
上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第３の態様は、車両に搭載される配光制御システムであって、
中央制御装置と、
照明装置とを備え、
前記照明装置は、
灯具と、
前記灯具による配光を変化させる可動部材と、
前記可動部材を変位させるステッピングモータと、
前記ステッピングモータを駆動する制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記ステッピングモータの駆動軸の現在角度位置を取得する第１位置取得部と、
前記中央制御装置より前記駆動軸の目標角度位置を取得する第２位置取得部と、
前記現在角度位置と前記目標角度位置の差分を周期的に取得する差分取得部と、
前記差分に基づいて前記駆動軸の目標回転速度の算出値を取得する速度算出部と、
前記中央制御装置より前記目標回転速度の指示値を取得する指示取得部と、
前記算出値と前記指示値のいずれかを前記駆動軸の回転速度として選択する速度決定部と、
前記回転速度で前記駆動軸を回転させる信号を出力する信号出力部とを備える。
【００１２】
このような構成によれば、照明装置の内部に設けられた制御装置が取得した回転速度の値と、照明装置の外部に設けられた中央制御装置からの指示として取得した回転速度の値のいずれかを選択し、ステッピングモータを駆動できる。特に制御装置が算出する目標回転速度の値は、駆動軸の目標回転位置と現在角度位置の差分に基づいているため、ステッピングモータの駆動に伴って変化する。したがって、可動部材の変位のさせ方に多彩さを与えることができる。すなわち、灯具による配光の変化のさせ方に多彩さを与えることができる。
【００１３】
前記目標角度位置と前記指示値は第１周期で取得され、前記算出値は、前記第１周期よりも短い第２周期で取得される構成としてもよい。
【００１４】
このような構成によれば、駆動軸を比較的大きな角度だけ回転させる場合に更新周期の長い指示値を採用し、駆動軸を比較的小さな角度だけ回転させる場合に更新周期の短い算出値を採用するといった制御が可能となる。
【００１５】
前記算出値は、前記差分が小さくなるにつれて減少し、前記速度決定部は、前記指示値と前記算出値のいずれか小さい方を、前記駆動軸の回転速度として選択する構成としてもよい。
【００１６】
このような構成によれば、駆動軸が目標角度位置に近づくにつれて回転速度が低下する。したがって配光を緩やかに変化させる制御が可能となる。一方、差分の大きな領域においては、駆動開始時の速度に任意性を持たせることができる。
【００１７】
前記算出値は、ゼロではない下限値を有する構成としてもよい。この場合、指示値としてゼロが入力されない限り、ステッピングモータが停止することがない。換言すると、指示値の更新周期の間にステッピングモータが停止することがない。したがって配光が小刻みに変化して見える違和感を抑制できる。またステッピングモータの停止に伴う振動が配光に現れることを防止できる。
【００１８】
前記下限値は、１０ｐｐｓのパルスレートに対応する構成としてもよい。この場合、ステッピングモータが駆動されているにも関わらず停止して見える事態が回避される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る前照灯制御システムが搭載された車両の全体構成を模式的に示す図である。
【図２】前照灯制御システムが備える右灯具ユニットの一部を示す斜視図である。
【図３】右灯具ユニットが備える要素部品の位置関係を示す図である。
【図４】右灯具ユニットが備える右ロータリーシェードの外観を示す図である。
【図５】右ロータリーシェードにより形成される配光パターンの例を示す図である。
【図６】前照灯制御システムが備える左灯具ユニットが備える左ロータリーシェードの外観を示す図である。
【図７】左ロータリーシェードにより形成される配光パターンの例を示す図である。
【図８】前照灯制御システムにより形成される部分的ハイビームパターンを模式的に示す図である。
【図９】前照灯制御システムが備えるモータ制御部の構成を示す機能ブロック図である。
【図１０】モータ制御部が備える速度算出部の動作を説明する図である。
【図１１】モータ制御部によるステッピングモータの励磁動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
添付の図面を参照しつつ本発明に係る実施形態の例について以下詳細に説明する。なお以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。また以降の説明に用いる「左右」、「前後」、および「上下」の向きは、それぞれ運転席から見た方向を示している。
【００２１】
図１に本発明の一実施形態に係る前照灯制御システム１１が搭載された車両１０の全体構成を模式的に示す。前照灯制御システム１１は、統合制御部１４、車輪速センサ１６、操舵角センサ１７、カメラ１８、右前照灯装置２２Ｒ、および左前照灯装置２２Ｌを備えている。
【００２２】
統合制御部１４は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ等を備え、車両１０における様々な制御を実行する。
【００２３】
車輪速センサ１６は、車両１０に組み付けられる左右の前輪および後輪の４つの車輪の各々に対応して設けられている。車輪速センサ１６の各々は統合制御部１４と通信可能に接続されており、車輪の回転速度に応じた信号を統合制御部１４に出力する。統合制御部１４は、車輪速センサ１６から入力された信号を利用して車両１０の速度を算出する。
【００２４】
操舵角センサ１７は、ステアリングシャフトに設けられて統合制御部１４と通信可能に接続されている。操舵角センサ１７は、運転手によるステアリングシャフトの操舵回転角に対応した信号を統合制御部１４に出力する。統合制御部１４は、操舵角センサ１７から入力された信号を利用して車両１０の進行方向を算出する。
【００２５】
カメラ１８は、例えばＣＣＤ（Charged Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の撮像素子を備え、車両前方を撮影して画像データを生成する。カメラ１８は統合制御部１４と通信可能に接続されており、生成された画像データは統合制御部１４に出力される。
【００２６】
右前照灯装置２２Ｒは、車両１０の前部右寄りに配置されている。左前照灯装置２２Ｌは、車両１０の前部左寄りに配置されている。右前照灯装置２２Ｒにおいては、ランプボディ２３Ｒに透光カバー２４Ｒが装着されて右灯室２５Ｒを区画している。左前照灯装置２２Ｌにおいては、ランプボディ２３Ｌに透光カバー２４Ｌが装着されて左灯室２５Ｌを区画している。
【００２７】
図２は、右前照灯装置２２Ｒの右灯室２５Ｒに収容されている右灯具ユニット３０Ｒの一部を示す斜視図である。図３の（ａ）は、右灯具ユニット３０Ｒを構成する一部の要素間の位置関係を示す垂直断面図である。右灯具ユニット３０Ｒは、光源３１、ヒートシンク３２、リフレクタ３３、投影レンズ３４、レンズホルダ３５、右ロータリーシェード３６、駆動機構３７、および支持部３８を備えている。
【００２８】
光源３１は、白色発光ダイオード（ＬＥＤ）や有機ＥＬ素子などの半導体発光素子である。光源３１は、ヒートシンク３２に対して固定されている。ヒートシンク３２は、光源３１から発する熱を発散させるのに適した材質および形状とされている。光源３１から出射された光は、リフレクタ３３によって反射され前方に向かう。その光の少なくとも一部は、リフレクタ３３の前方に配置された投影レンズ３４を通過する。
【００２９】
リフレクタ３３は、車両１０の前後方向に延びる光軸Ａ１を中心軸とする略楕円球面を基調とする反射面を有している。光源３１は、反射面の鉛直断面を構成する楕円の第１焦点に配置されている。これにより、光源３１から出射された光が当該楕円の第２焦点に収束するように構成されている。
【００３０】
投影レンズ３４は樹脂製であり、前方側表面が凸面で後方側表面が平面の平凸非球面レンズである。投影レンズ３４は、後方焦点Ｆがリフレクタ３３の反射面の第２焦点に一致するように配置されており、後方焦点Ｆ上の像を車両１０の前方に反転像として投影するように構成されている。投影レンズ３４の周縁部はレンズホルダ３５により保持され、ヒートシンク３２に対して固定されている。
【００３１】
図３の（ｂ）は、右灯具ユニット３０Ｒを構成する一部の要素間の位置関係を示す平面図である。右ロータリーシェード３６は、光源３１から出射された光の一部を遮るように、投影レンズ３４の後方に配置されている。右ロータリーシェード３６は回転軸Ａ２を有しており、当該回転軸Ａ２が、投影レンズ３４の後方焦点Ｆの下方を通るように配置されている。
【００３２】
駆動機構３７は、右ロータリーシェード３６の軸方向左側の端部に固定されている。駆動機構３７は、ステッピングモータ３９と歯車機構を有しており、右ロータリーシェード３６を回転軸Ａ２周りに回転させる。具体的には、車両１０の統合制御部１４から入力される制御信号に応じてステッピングモータ３９および歯車機構が駆動され、右ロータリーシェード３６を当該信号に応じた角度および方向に回転させるように構成されている。支持部３８は、右ロータリーシェード３６の軸方向右側の端部を回転可能に支持している。
【００３３】
図４は、右ロータリーシェード３６の外観を示す斜視図である。後に図５を参照して詳述するように、駆動機構３７による駆動に基づく回転角度に応じて異なる形状の端縁が、投影レンズ３４の後方焦点Ｆに配置されるような周面および端面を有する形状とされている。
【００３４】
光源３１から出射された光は、リフレクタ３３によって反射されて前方に向かう。その光の一部は、右ロータリーシェード３６によって遮られる。このとき投影レンズ３４の後方焦点Ｆに配置されている端縁の形状が、車両１０の前方に形成される配光パターンの周縁の一部として投影される。
【００３５】
図４に示すように、右ロータリーシェード３６は、左側円筒部３６ａ、右側円筒部３６ｂ、第１接続部３６ｃ、第２接続部３６ｄ、第３接続部３６ｅ、および第４接続部３６ｆを備えている。
【００３６】
左側円筒部３６ａは、回転軸Ａ２に沿う向きから見た断面形状が、回転軸Ａ２を中心とする同心円となる形状を有している。左側円筒部３６ａには、回転軸Ａ２と同軸の軸孔３６ａ１が形成されている。軸孔３６ａ１は、駆動機構３７と結合される。
【００３７】
右側円筒部３６ｂは、回転軸Ａ２に沿う向きから見た断面形状が、回転軸Ａ２を中心とする同心円となる形状を有している。右側円筒部３６ｂには、回転軸Ａ２と同軸の軸孔３６ｂ１が形成されている。軸孔３６ｂ１は、支持部３８と結合される。
【００３８】
第１接続部３６ｃは、右側円筒部３６ｂに連続して形成され、運転席から見て右側円筒部３６ｂの左側に配置される部分である。
【００３９】
第２接続部３６ｄは、運転席から見て第１接続部３６ｃの左側に配置される部分であり、円筒部３６ｄ１とねじれ端面３６ｄ２を有している。
【００４０】
第３接続部３６ｅは、第１接続部３６ｃと第２接続部３６ｄの円筒部３６ｄ１に連続して形成され、これらを接続する部分である。すなわち第３接続部３６ｅは、第１接続部３６ｃにより形成される半円筒状の周面と第２接続部３６ｄの円筒部３６ｄ１により形成される周面とを接続するように、回転軸Ａ２周りに延び、かつ回転軸Ａ２の方向に沿って傾斜する面である。
【００４１】
第４接続部３６ｆは、左側円筒部３６ａと第２接続部３６ｄのねじれ端面３６ｄ２に連続して形成され、これらを接続する部分である。
【００４２】
第１接続部３６ｃ、第２接続部３６ｄ、第３接続部３６ｅ、および第４接続部３６ｆが形成する周面の一部は、それぞれ面取りされて回転軸Ａ２に沿って延びる平坦な端縁３６ｇを形成している。図５の（ａ）は、端縁３６ｇが投影レンズ３４の後方焦点Ｆに配置される角度位置まで駆動機構３７により回転された右ロータリーシェード３６を、車両１０の前方から見た状態を示している。
【００４３】
図５の（ｂ）は、この端縁３６ｇが車両１０の前方に配置された仮想鉛直スクリーンに投影されることにより形成される配光パターンを示す図である。この配光パターンは、いわゆる右ロービームパターン５０に相当する。右ロービームパターン５０は、その上端縁に右横カットオフライン５４を有している。
【００４４】
すなわち、図５の（ａ）に示す位置まで、駆動機構３７が右ロータリーシェード３６を回転させたとき、端縁３６ｇが右横カットオフライン５４として投影レンズ３４の前方に投影される。端縁３６ｇの上方を通過する光は、右ロービームパターン５０として右横カットオフライン５４の下方を照明する。
【００４５】
図５の（ｃ）は、図５の（ａ）に示す状態から車両１０の前方に向けて約９０度回転させた右ロータリーシェード３６を、車両１０の前方から見た状態を示している。第１接続部３６ｃ、第２接続部３６ｄ、第３接続部３６ｅ、および第４接続部３６ｆは、それぞれの一部によって、回転軸Ａ２に沿って連続した平坦面３６ｈを形成している。平坦面３６ｈは、左側円筒部３６ａと右側円筒部３６ｂの間に空間３６ｉを区画している。
【００４６】
空間３６ｉは、投影レンズ３４の光軸Ａ１を含む空間を開放している。そのため光源３１から出射され、リフレクタ３３により反射された光は、遮られることなく空間３６ｉおよび投影レンズ３４を通過し、車両１０の前方に図５の（ｄ）に示す右ハイビームパターン５５を形成する。右ハイビームパターン５５は、車両１０の前方を遠方まで広範囲に照明する配光パターンである。
【００４７】
図５の（ｅ）は、図５の（ａ）に示す状態から車両１０の後方に向けて約１３５度回転させた右ロータリーシェード３６を、車両１０の前方から見た状態を示している。このとき右ロータリーシェード３６の上端部には、第１接続部３６ｃ、第２接続部３６ｄ、第３接続部３６ｅの周面の一部、およびねじれ端面３６ｄ２の端縁３６ｄ２１が現れる。図５の（ｆ）は、これらが車両１０の前方に配置された仮想鉛直スクリーンに投影されることにより形成される、部分的右ハイビームパターン６０を示している。
【００４８】
すなわち、第１接続部３６ｃ、第２接続部３６ｄ、第３接続部３６ｅの周面の一部は、右横カットオフライン５４として投影レンズ３４の前方に投影される。またねじれ端縁３６ｄ２１は、右縦カットオフライン６４として投影レンズ３４の前方に投影される。図５の（ｅ）に示すように、ねじれ端縁３６ｄ２１の左側には、光が通過可能な空間３６ｋが形成されている。右ロータリーシェード３６の上方および空間３６ｋを通過する光は、部分的右ハイビームパターン６０として、右横カットオフライン５４の下方、および当該右横カットオフライン５４の上方の領域のうち、右縦カットオフライン６４の右側を照明する。
【００４９】
右ロータリーシェード３６が図５の（ａ）に示す状態から後方に回転されるのに伴い、右縦カットオフライン６４として投影されるねじれ端縁３６ｄ２１の一部は、徐々に右側円筒部３６ｂに近づいていく。これに伴って光が通過可能な空間３６ｋは徐々に広くなっていく。したがって、右縦カットオフライン６４は徐々に左側へ移動し、その右側の照明領域の面積が大きくなる。これに伴って右横カットオフライン５４は徐々に短くなる。
【００５０】
逆に右ロータリーシェード３６を前方に回転させることにより、右縦カットオフライン６４として投影されるねじれ端縁３６ｄ２１の一部は、徐々に左側円筒部３６ａに近づいていく。これに伴って光が通過可能な空間３６ｋは徐々に狭くなっていく。したがって、右縦カットオフライン６４は徐々に右側へ移動し、その右側の照明領域の面積が小さくなる。これに伴って右横カットオフライン５４は徐々に長くなる。
【００５１】
すなわち右ロータリーシェード３６の回転角度位置を適宜に定めることにより、右ロービームパターン５０、右ハイビームパターン５５、部分的右ハイビームパターン６０のいずれかを選択でき、かつ部分的右ハイビームパターン６０における右縦カットオフライン６４の位置を調節できる。
【００５２】
左前照灯装置２２Ｌの左灯室２５Ｌには、左灯具ユニット３０Ｌが収容されている。左灯具ユニット３０Ｌは、図２に示す右灯具ユニット３０Ｒの右ロータリーシェード３６を、後述する左ロータリーシェード４６で置き換えたものに相当する。それ以外の構成は右灯具ユニット３０Ｒと同一であるため、図示および繰り返しとなる説明は割愛する。なお以降の説明においては、右灯具ユニット３０Ｒと左灯具ユニット３０Ｌを、必要に応じて「灯具ユニット３０」と総称する。
【００５３】
図６は、左ロータリーシェード４６の外観を示す斜視図である。後に図７を参照して詳述するように、駆動機構３７による駆動に基づく回転角度に応じて異なる形状の端縁が、投影レンズ３４の後方焦点Ｆに配置されるような周面および端面を有する形状とされている。
【００５４】
光源３１から出射された光は、リフレクタ３３によって反射されて前方に向かう。その光の一部は、左ロータリーシェード４６によって遮られる。このとき投影レンズ３４の後方焦点Ｆに配置されている端縁の形状が、車両１０の前方に形成される配光パターンの周縁の一部として投影される。
【００５５】
図６に示すように、左ロータリーシェード４６は、左側円筒部４６ａ、右側円筒部４６ｂ、第１接続部４６ｃ、第２接続部４６ｄ、第３接続部４６ｅ、および第４接続部４６ｆを備えている。
【００５６】
左側円筒部４６ａは、回転軸Ａ３に沿う向きから見た断面形状が、回転軸Ａ３を中心とする同心円となる形状を有している。左側円筒部４６ａには、回転軸Ａ３と同軸の軸孔４６ａ１が形成されている。軸孔４６ａ１は、駆動機構３７と結合される。
【００５７】
右側円筒部４６ｂは、回転軸Ａ３に沿う向きから見た断面形状が、回転軸Ａ３を中心とする同心円となる形状を有している。右側円筒部４６ｂには、回転軸Ａ３と同軸の軸孔４６ｂ１が形成されている。軸孔４６ｂ１は、支持部３８と結合される。
【００５８】
第１接続部４６ｃは、左側円筒部４６ａに連続して形成され、運転席から見て左側円筒部４６ａの右側に配置される部分である。
【００５９】
第２接続部４６ｄは、運転席から見て第１接続部４６ｃの右側に配置される部分であり、円筒部４６ｄ１とねじれ端面４６ｄ２を有している。
【００６０】
第３接続部４６ｅは、第１接続部４６ｃと第２接続部４６ｄの円筒部４６ｄ１に連続して形成され、これらを接続する部分である。すなわち第３接続部４６ｅは、第１接続部４６ｃにより形成される半円筒状の周面と第２接続部４６ｄの円筒部４６ｄ１により形成される周面とを接続するように、回転軸Ａ３周りに延び、かつ回転軸Ａ３の方向に沿って傾斜する面である。
【００６１】
第４接続部４６ｆは、右側円筒部４６ｂと第２接続部４６ｄの第２ねじれ端面４６ｄ２に連続して形成され、これらを接続する部分である。
【００６２】
第１接続部４６ｃ、第２接続部４６ｄ、第３接続部４６ｅ、および第４接続部４６ｆが形成する周面の一部は、それぞれ面取りされて回転軸Ａ３に沿って延びる平坦な端縁４６ｇを形成している。図７の（ａ）は、端縁４６ｇが投影レンズ３４の後方焦点Ｆに配置される角度位置まで駆動機構３７により回転された左ロータリーシェード４６を、車両１０の前方から見た状態を示している。
【００６３】
図７の（ｂ）は、この端縁４６ｇが車両１０の前方に配置された仮想鉛直スクリーンに投影されることにより形成される配光パターンを示す図である。この配光パターンは、いわゆる左ロービームパターン７０に相当する。左ロービームパターン７０は、その上端縁に左横カットオフライン７４を有している。
【００６４】
すなわち、図７の（ａ）に示す位置まで、駆動機構３７が左ロータリーシェード４６を回転させたとき、端縁４６ｇが左横カットオフライン７４として投影レンズ３４の前方に投影される。端縁４６ｇの上方を通過する光は、左ロービームパターン７０として左横カットオフライン７４の下方を照明する。
【００６５】
図７の（ｃ）は、図７の（ａ）に示す状態から車両１０の前方に向けて約９０度回転させた左ロータリーシェード４６を、車両１０の前方から見た状態を示している。第１接続部４６ｃ、第２接続部４６ｄ、第３接続部４６ｅ、および第４接続部４６ｆは、それぞれの一部によって、回転軸Ａ３に沿って連続した平坦面４６ｈを形成している。平坦面４６ｈは、左側円筒部４６ａと右側円筒部４６ｂの間に空間４６ｉを区画している。
【００６６】
空間４６ｉは、投影レンズ３４の光軸Ａ１を含む空間を開放している。そのため光源３１から出射され、リフレクタ３３により反射された光は、遮られることなく空間４６ｉおよび投影レンズ３４を通過し、車両１０の前方に図７の（ｄ）に示す左ハイビームパターン７５を形成する。左ハイビームパターン７５は、車両１０の前方を遠方まで広範囲に照明する配光パターンである。
【００６７】
図７の（ｅ）は、図７の（ａ）に示す状態から車両１０の後方に向けて約１３５度回転させた左ロータリーシェード４６を、車両１０の前方から見た状態を示している。このとき左ロータリーシェード４６の上端部には、第１接続部４６ｃ、第３接続部４６ｅの周面の一部、およびねじれ端面４６ｄ２の端縁４６ｄ２１が現れる。図７の（ｆ）は、これらが車両１０の前方に配置された仮想鉛直スクリーンに投影されることにより形成される、部分的左ハイビームパターン８０を示している。
【００６８】
すなわち、第１接続部４６ｃ、および第３接続部４６ｅの周面の一部は、左横カットオフライン７４として投影レンズ３４の前方に投影される。またねじれ端縁４６ｄ２１は、左縦カットオフライン８４として投影レンズ３４の前方に投影される。図７の（ｅ）に示すように、ねじれ端縁４６ｄ２１の右側には、光が通過可能な空間４６ｋが形成されている。左ロータリーシェード４６の上方および空間４６ｋを通過する光は、部分的左ハイビームパターン８０として、左横カットオフライン７４の下方、および当該左横カットオフライン７４の上方の領域のうち、左縦カットオフライン８４の左側を照明する。
【００６９】
左ロータリーシェード４６が図７の（ａ）に示す状態から後方に回転されるのに伴い、左縦カットオフライン８４として投影されるねじれ端縁４６ｄ２１の一部は、徐々に左側円筒部４６ａに近づいていく。これに伴って光が通過可能な空間４６ｋは徐々に広くなっていく。したがって、左縦カットオフライン８４は徐々に右側へ移動し、その左側の照明領域の面積が大きくなる。これに伴って左横カットオフライン７４は徐々に短くなる。
【００７０】
逆に左ロータリーシェード４６を前方に回転させることにより、左縦カットオフライン８４として投影されるねじれ端縁４６ｄ２１の一部は、徐々に右側円筒部４６ｂに近づいていく。これに伴って光が通過可能な空間４６ｋは徐々に狭くなっていく。したがって、左縦カットオフライン８４は徐々に右側へ移動し、その左側の照明領域の面積が小さくなる。これに伴って左横カットオフライン７４は徐々に長くなる。
【００７１】
すなわち左ロータリーシェード４６の回転角度位置を適宜に定めることにより、左ロービームパターン７０、左ハイビームパターン７５、部分的左ハイビームパターン８０のいずれかを選択でき、かつ部分的左ハイビームパターン８０における左縦カットオフライン８４の位置を調節できる。
【００７２】
次に図８を参照しつつ、上述の構成を有する右灯具ユニット３０Ｒおよび左灯具ユニット３０Ｌにより形成される配光パターンを説明する。図８の（ａ）は、右灯具ユニット３０Ｒにより形成された部分的右ハイビームパターン６０を模式的に示す図である。図１０の（ｂ）は、左灯具ユニット３０Ｌにより形成された部分的左ハイビームパターン８０を模式的に示す図である。
【００７３】
右灯具ユニット３０Ｒにおいては、右ロータリーシェード３６が光源３１から出射する光の一部を遮ることにより、図８の（ａ）に示すように、ハイビームパターンの一部に右側非照明領域ＲＳが形成される。右側非照明領域ＲＳは、右縦カットオフライン６４を含んでいる。
【００７４】
右ロータリーシェード３６を回転させることにより、その角度位置に応じて右縦カットオフライン６４がハイビーム照射領域内を左右方向に移動し、右側非照明領域ＲＳの面積が変化する。換言すると、部分的右ハイビームパターン６０の形状が変化する。
【００７５】
左灯具ユニット３０Ｌにおいては、左ロータリーシェード４６が光源３１から出射する光の一部を遮ることにより、図８の（ｂ）に示すように、ハイビームパターンの一部に左側非照明領域ＬＳが形成される。左側非照明領域ＬＳは、左縦カットオフライン８４を含んでいる。
【００７６】
左ロータリーシェード４６を回転させることにより、その角度位置に応じて左縦カットオフライン８４がハイビーム照射領域内を左右方向に移動し、左側非照明領域ＬＳの面積が変化する。換言すると、部分的左ハイビームパターン８０の形状が変化する。
【００７７】
図８の（ｃ）は、上記の部分的右ハイビームパターン６０および部分的左ハイビームパターン８０を重ね合わせて得られる部分的ハイビームパターン９０を示している。右側非照明領域ＲＳと左側非照明領域ＬＳが重ね合わされた部分は非照明領域Ｓとなる。
【００７８】
非照明領域Ｓは、例えばハイビーム照射領域に検出された前方車両のグレアを抑制するために形成するものである。図８の（ｃ）では自車線上に前方車両Ｆ１が存在しており、当該前方車両Ｆ１の少なくとも一部が非照明領域Ｓに収まるように右縦カットオフライン６４と左縦カットオフライン８４の位置が定められている。
【００７９】
前方車両が存在しない場合は、右灯具ユニット３０Ｒおよび左灯具ユニット３０Ｌにおいて、右ロータリーシェード３６と左ロータリーシェード４６を、それぞれ光源３１から出射される光を遮らない角度位置（図５の（ｃ）および図７の（ｃ）に示す状態）まで回転させることにより、右ハイビームパターン５５と左ハイビームパターン７５を形成する。これらを重ね合わせることにより、非照明領域Ｓを含まないハイビームパターンが形成される。
【００８０】
統合制御部１４は、カメラ１８が取得した車両１０の前方画像に基づいて、前方車両や歩行者等の有無を検出し、部分的ハイビームパターンＰＨを形成することの要否を判断する。部分的ハイビームパターンＰＨの形成が必要と判断された場合、カメラ１８を通じて検出された対象物の位置、車輪速センサ１６が検出した車両１０の速度、および操舵角センサ１７が検出した車両１０の進行方向に基づき、形成すべき非照明領域Ｓの位置および範囲を決定する。
【００８１】
上述のように、非照明領域Ｓの位置および範囲は、右縦カットオフライン６４と左縦カットオフライン８４の位置、すなわち右ロータリーシェード３６と左ロータリーシェード４６の角度位置により定まる。統合制御部１４は、決定した位置および範囲の非照明領域Ｓを実現しうる角度位置まで右ロータリーシェード３６と左ロータリーシェード４６を回転させる制御信号を生成する。制御信号の生成は、周期的（例えば５０ｍｓｅｃ毎）に行なわれる。
【００８２】
図３を参照して説明したように、駆動機構３７が備えるステッピングモータ３９は、歯車機構を介して右ロータリーシェード３６（左ロータリーシェード４６）と機械的に接続されている。したがって右ロータリーシェード３６（左ロータリーシェード４６）の角度位置を制御することは、ステッピングモータ３９が備える駆動軸の角度位置を制御することを意味する。
【００８３】
よって統合制御部１４が生成する制御信号には、駆動軸の目標角度位置に係る指示値、および当該目標角度位置に至るまでの駆動軸の目標回転速度に係る指示値が含まれる。目標角度位置に係る指示値は、当該位置に至るまでのステッピングモータ３９のステップ数により表される。目標回転速度に係る指示値は、ステッピングモータ３９を駆動するパルスの周波数（パルスレート）で表される。
【００８４】
以降の説明においては、右前照灯装置２２Ｒと左前照灯装置２２Ｌを「前照灯装置２２」と総称し、右灯室２５Ｒと左灯室２５Ｌを「灯室２５」と総称し、右ロータリーシェード３６と左ロータリーシェード４６を「ロータリーシェード２６」と総称する。
【００８５】
図９に示すように、前照灯装置２２の灯室２５内には、モータ制御部１００（制御装置の一例）が配置されている。モータ制御部１００は、車両１０に搭載された統合制御部１４（中央制御装置の一例）と通信可能に接続されている。
【００８６】
モータ制御部１００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ等を備え、駆動機構３７が備えるステッピングモータ３９を駆動する信号を生成する。
【００８７】
駆動信号は、少なくとも１つのパルスを含む。パルスの数が駆動軸の回転量（ステップ数）に対応し、パルスの幅（パルス列の場合は周期）が駆動軸の回転速度に対応する。パルスの幅あるいはパルス列の周期は、図示しない発振器が生成するクロック信号の周期（例えば１ｍｓｅｃ）の整数倍とされる。すなわち、駆動軸の回転速度（駆動パルスレート）Ｖは次式で表される。
Ｖ（ｐｐｓ）＝１／Ｔ                                         （１）
Ｔ（ｓｅｃ）＝Ｔｃ×Ｎ                                       （２）
ここで、Ｔはパルス幅（パルス列の場合は周期）を示す。Ｔｃはクロック信号の周期を示す。Ｎは１以上の整数である。
【００８８】
モータ制御部１００は、第１位置取得部１０１、第２位置取得部１０２、差分取得部１０３、速度算出部１０４、指示取得部１０５、速度決定部１０６、および信号出力部１０７を備えている。
【００８９】
第１位置取得部１０１は、ステッピングモータ３９の駆動軸の現在角度位置Ｐｃを取得する。第２位置取得部１０２は、統合制御部１４から送信された制御信号より当該駆動軸の目標角度位置Ｐｔを取得する。上述のように、統合制御部１４は制御信号を周期的（例えば５０ｍｓｅｃ毎）に行なうため、目標角度位置Ｐｔの取得は、当該周期毎に行なわれる。
【００９０】
差分取得部１０３は、第１位置取得部１０１が取得した現在角度位置Ｐｃと、第２位置取得部１０２が取得した目標角度位置Ｐｔの差分Ｄ（＝Ｐｔ−Ｐｃ）を周期的に取得する。この周期は、第２位置取得部１０２による目標角度位置の取得周期よりも短い。具体的には、上述のクロックパルスの周期（例えば１ｍｓｅｃ）ごとに差分Ｄが取得される。
【００９１】
速度算出部１０４は、差分取得部１０３が取得した差分Ｄに基づいて、ステッピングモータ３９の駆動軸の目標回転速度を算出する。目標回転速度の算出値Ｖａは次式で表される。
Ｖａ（ｐｐｓ）＝１／Ｔａ                                     （３）
Ｔａ（ｓｅｃ）＝Ｔｃ×Ｎ                                     （４）
Ｎ＝α／Ｄ                                                   （５）
ここで、Ｔａはパルス幅の算出値を示す。ＴｃおよびＮの定義は、式（２）と同じである。αは所定の定数であり、詳細は後述する。
【００９２】
指示取得部１０５は、統合制御部１４から送信された制御信号より駆動軸の目標回転速度の指示値Ｖｂを取得する。
【００９３】
速度決定部１０６は、速度算出部１０４が算出した目標回転速度の算出値Ｖａと、指示取得部１０５が取得した目標回転速度の指示値Ｖｂのいずれかを、ステッピングモータ３９の駆動軸の回転速度Ｖとして選択可能とされている。具体的には、算出値Ｖａと指示値Ｖｂのいずれか小さい方を選択するように構成されている。
【００９４】
信号出力部１０７は、速度決定部１０６により決定された速度Ｖで回転軸を回転させるパルス信号を出力してステッピングモータ３９を励磁する。
【００９５】
差分取得部１０３が取得した差分Ｄと、速度算出部１０４が算出した目標回転速度の算出値Ｖａとの関係を図１０に示す。式（３）〜（５）より明らかなように、算出値Ｖａは差分Ｄが小さくなるにつれて減少する。すなわち、速度決定部１０６により算出値Ｖａが選択された場合、ステッピングモータ３９は、初期差分に対応する速度で回転が開始され、目標角度位置に近づくにつれて減速するように駆動される。
【００９６】
算出値Ｖａは下限値を有している。差分Ｄが閾値Ｄ１より小さくなると、ステッピングモータ３９は、当該下限値で定速駆動される。すなわち速度決定部１０６により算出値Ｖａが選択されている限りにおいて、駆動軸が目標角度位置に近づいてもステッピングモータ３９は停止することがない。具体的には、１０ｐｐｓのパルスレートに対応する回転速度が下限値とされる。
【００９７】
算出値Ｖａは上限値を有している。差分Ｄが閾値Ｄ２より大きくなると、ステッピングモータ３９は、当該上限値で定速駆動される。この値は、ステッピングモータ３９の特性や、モータ制御部１００の処理能力に応じて適宜に定められる最高速度である。すなわち駆動軸の現在角度位置が目標角度位置からある程度離れている場合、ステッピングモータ３９の駆動軸は、最高速度で回転を開始するように駆動される。
【００９８】
定数αは、可変速制御が開始される差分Ｄの閾値を定めている。図１０に破線で示すように、閾値Ｄ２以下で可変速制御が開始される場合よりもαの値を大きく設定すると、閾値はＤ２よりも大きいＤ３となる。すなわち、目標角度位置からより離れた位置から可変速制御を開始させたければ、αの値を大きくすればよい。この値は、ロータリーシェード２６の回転動作、すなわち配光の変化のさせ方について求められる仕様に応じて、適宜に定められる。
【００９９】
上述のように、指示値Ｖｂは所定の第１周期（例えば５０ｍｓｅｃ）で統合制御部１４より取得され、算出値Ｖａは第１周期よりも短い所定の第２周期（例えば１ｍｓｅｃ）で速度算出部１０４により取得される。また速度決定部１０６は、算出値Ｖａと指示値Ｖｂのいずれか小さい方を駆動軸の回転速度Ｖとして選択する。
【０１００】
したがってステッピングモータ３９は、まず指示値Ｖｂに対応する回転速度で駆動が開始される。駆動に伴って目標回転速度との差分Ｄが小さくなるため、やがて算出値Ｖａが指示値Ｖｂを下回るようになる。この時点でステッピングモータ３９の減速が開始される。次回以降の指示値Ｖｂの取得（指示値Ｖｂの更新）により、指示値Ｖｂが算出値Ｖａを下回らない限り、図１０に示した関係に基づく可変速制御が継続される。更新により指示値Ｖｂが算出値Ｖａを下回れば、再び指示値Ｖｂに基づく定速制御に移行する。いずれかの更新タイミングで指示値Ｖｂとしてゼロが取得されれば、ステッピングモータ３９は回転を停止する。
【０１０１】
すなわち、差分Ｄがある程度大きい領域においては、算出値Ｖａは最高回転速度をとるため、指示値Ｖｂによる定速制御が優先される場合がありうる。例えばハイビームパターンからロービームパターンへの切り替えには迅速性が求められるため、算出値Ｖａが選択されるようにする。一方ロービームパターンからハイビームパターンへの切り替えには迅速性は求められないため、低めの指示値Ｖｂを入力することで緩やかに配光を変化させることができる。
【０１０２】
信号出力部１０７によるステッピングモータ３９の励磁は、１−２相励磁方式で行なわれる。なお１相励磁時におけるトルクの低下を、相電流を大きくして補っている。
【０１０３】
停止状態にあるステッピングモータを駆動する場合、先ず無励磁状態から予備励磁が行なわれ、次いで通常励磁状態に移行する。駆動状態にあるステッピングモータを停止する場合、先ず通常励磁状態から保持励磁状態に移行し、次いで無励磁状態に至る。
【０１０４】
モータ制御部１００は、保持励磁期間中に統合制御部１４から新たな目標角度位置を取得した場合、保持励磁期間の満了を待たずに通常励磁状態に遷移するように構成されている。
【０１０５】
例えば図１１に示すように、正転（ＣＷ）駆動するようにステッピングモータ３９が通常励磁されており、次いで保持励磁期間に移行したとする。ここで保持励磁期間中の時刻ｔ１において正転方向への目標角度位置の変更があった場合、モータ制御部１００は正転再始動用の励磁期間の満了をもって、正転駆動用の通常励磁を再開する。また逆転（ＣＣＷ）方向への目標角度位置の変更があった場合、逆転再始動用の励磁期間の満了をもって、逆転駆動用の通常励磁を再開する。なお正転再始動用の励磁期間よりも逆転再始動用の励磁期間の方が長い。
【０１０６】
すなわちモータ制御部１００が本来の保持励磁期間の満了を待つのは、当該期間中に目標角度位置の変更がなく、そのまま無励磁状態に移行する場合のみである。
【０１０７】
以上説明したように、車両１０に搭載される配光制御システムの一例としての前照灯制御システム１１は、中央制御装置の一例としての統合制御部１４、および照明装置の一例としての前照灯装置２２を備えている。
【０１０８】
前照灯装置２２は、灯具ユニット３０、ロータリーシェード２６、ステッピングモータ３９、およびモータ制御部１００を備えている。可動部材の一例としてのロータリーシェード２６は、灯具ユニット３０による配光を変化させる。ステッピングモータ３９は、ロータリーシェード２６を変位させる。制御装置の一例としてのモータ制御部１００は、ステッピングモータ３９を駆動する。
【０１０９】
モータ制御部１００は、第１位置取得部１０１、第２位置取得部１０２、差分取得部１０３、速度算出部１０４、指示取得部１０５、速度決定部１０６、および信号出力部１０７を備えている。
【０１１０】
第１位置取得部１０１は、ステッピングモータ３９の駆動軸の現在角度位置Ｐｃを取得する。第２位置取得部１０２は、統合制御部１４より駆動軸の目標角度位置Ｐｔを取得する。差分取得部１０３は、現在角度位置Ｐｃと目標角度位置Ｐｔの差分Ｄを周期的に取得する。速度算出部１０４は、差分Ｄに基づいて駆動軸の目標回転速度の算出値Ｖａを取得する。指示取得部１０５は、統合制御部１４より目標回転速度の指示値Ｖｂを取得する。速度決定部１０６は、算出値Ｖａと指示値Ｖｂのいずれかを駆動軸の回転速度Ｖとして選択する。信号出力部１０７は、回転速度Ｖで駆動軸を回転させる信号を出力する。
【０１１１】
このような構成によれば、前照灯装置２２の内部に設けられたモータ制御部１００が取得した回転速度の値と、前照灯装置２２の外部に設けられた統合制御部１４からの指示として取得した回転速度の値のいずれかを選択し、ステッピングモータ３９を駆動できる。特にモータ制御部１００が算出する目標回転速度の値は、駆動軸の目標回転位置と現在角度位置の差分に基づいているため、ステッピングモータ３９の駆動に伴って変化する。したがって、ロータリーシェード２６の変位のさせ方に多彩さを与えることができる。すなわち、灯具ユニット３０による配光の変化のさせ方に多彩さを与えることができる。
【０１１２】
本実施形態においては、目標角度位置Ｐｔと目標回転速度の指示値Ｖｂは、第１周期（例えば５０ｍｓｅｃごと）で取得される。目標回転速度の算出値Ｖａは、第１周期よりも短い第２周期（１ｍｓｅｃごと）で取得される。
【０１１３】
このような構成によれば、駆動軸を比較的大きな角度だけ回転させる場合に更新周期の長い指示値Ｖｂを採用し、駆動軸を比較的小さな角度だけ回転させる場合に更新周期の短い算出値Ｖａを採用するといった制御が可能となる。前者は、例えば配光パターンを切り替える場合などに適しており、後者は、例えば図８に示す部分的ハイビームパターン９０の非照明領域Ｓを前方車両Ｆ１に追随させる制御などに適している。
【０１１４】
本実施形態においては、算出値Ｖａは、差分Ｄが小さくなるほど減少する。速度決定部１０６は、算出値Ｖａと指示値Ｖｂのいずれか小さい方を、駆動軸の回転速度Ｖとして選択する。
【０１１５】
このような構成によれば、駆動軸が目標角度位置Ｐｔに近づくにつれて回転速度Ｖが低下する。したがって配光を緩やかに変化させる制御が可能となる。例えば、部分的ハイビームパターン９０における縦カットオフライン６４、８４を緩やかに移動させる場合などに適している。一方、差分Ｄの大きな領域においては、駆動開始時の速度に任意性を持たせることができるため、例えばハイビームパターンからロービームパターンへの切り替えを迅速に行ない、ロービームパターンからハイビームパターンへの切り替えを緩やかに行なうといった制御が可能となる。
【０１１６】
本実施形態においては、算出値Ｖａはゼロではない下限値を有する。そのため、指示値Ｖｂとしてゼロが入力されない限り、ステッピングモータ３９が停止することがない。換言すると、指示値Ｖｂの更新周期の間にステッピングモータ３９が停止することがない。したがって配光が小刻みに変化して見える違和感を抑制できる。またステッピングモータ３９の停止に伴う振動が配光に現れることを防止できる。
【０１１７】
本実施形態においては、算出値Ｖａの下限値は、１０ｐｐｓのパルスレートに対応する。この場合、ステッピングモータ３９が駆動されているにも関わらず停止して見えてしまう事態が回避される。
【０１１８】
本実施形態においては、信号出力部１０７によるステッピングモータ３９の励磁は、１−２相励磁方式で行なわれる。この場合、ステッピングモータ３９の駆動時における振動が抑制されるため、当該振動に伴う配光のゆらぎを抑制できる。
【０１１９】
本実施形態においては、１相励磁時における相電流を２相励磁時における相電流よりも大きくしている。１−２相励磁方式の場合、１相励磁時におけるトルクが低下するため、相電流を大きくして低下分を補うようにしている。
【０１２０】
本実施形態においては、モータ制御部１００は、保持励磁期間中に統合制御部１４から新たな目標角度位置を取得した場合、保持励磁期間の満了を待たずに通常励磁状態に遷移するように構成されている。そのため、目標角度位置が更新された際の応答性を向上させることができる。
【０１２１】
上記の実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであって、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは明らかである。
【０１２２】
灯具による配光を変化させる可動部材は、ロータリーシェード２６に限られない。例えば、光軸Ａ１の向きを車両の左右方向に変化させるスイブルアクチュエータや、光軸Ａ１の向きを車両の上下方向に変化させるレベリングアクチュエータを、ステッピングモータで駆動する場合にも本発明を適用可能である。
【０１２３】
車両に搭載される照明装置は、前照灯装置２２に限られない。曲路走行時に車両の進行方向を照明するコーナリングライトや、車両の前方に検出された歩行者などを局所的に照明するマーキングライトにおける配光制御にも本発明を適用可能である。
【符号の説明】
【０１２４】
１０：車両、１４：統合制御部、２２：前照灯装置、２６：ロータリーシェード、３０：灯具ユニット、３９：ステッピングモータ、１００：モータ制御部、１０１：第１位置取得部、１０２：第２位置取得部、１０３：差分取得部、１０４：速度算出部、１０５：指示取得部、１０６：速度決定部、１０７：信号出力部、Ｄ：現在角度位置と目標角度位置の差分、Ｐｃ：駆動軸の現在角度位置、Ｐｔ：駆動軸の目標角度位置、Ｖ：駆動軸の回転速度、Ｖａ：目標回転速度の算出値、Ｖｂ：目標回転速度の指示値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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