(57)【要約】【課題】車輪駆動装置における機関ブレーキ作用が低減したときに、車両の制動距離が長くなることを防止できる車両の制動装置を提供する。【解決手段】車輪駆動手段を車輪の自由回転を許容するように切り替えて牽引走行されているときにブレーキ操作手段が操作されたときには、車輪駆動手段の回転抵抗により生じる機関ブレーキ力ＥＢが車輪に作用しなくなる分を、ブレーキ装置により車輪に与える制動力において増大させる制御を行い、増大させた制動力（牽引制動ブレーキ力ＭＢ′）を車輪に与えて車輪を制動させる制御を行うように構成される。【選択図】図５
2014151670.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を有して走行可能な車体と、
前記車輪を回転駆動させる車輪駆動手段と、
前記車輪に制動力を与えるブレーキ装置と、
前記ブレーキ装置の作動操作を行うブレーキ操作手段と、
前記ブレーキ操作手段の操作に応じて前記ブレーキ装置を作動させ、前記ブレーキ装置により前記ブレーキ操作手段の操作量に応じた制動力を前記車輪に与えて前記車輪を制動させる制御を行うブレーキ制御装置とを備え、
前記車輪駆動手段は前記車輪の自由回転を許容するように切り替え可能に構成され、
前記ブレーキ制御装置は、
前記車輪駆動手段により前記車輪を回転駆動させて走行しているときに前記ブレーキ操作手段が操作されたときには、前記車輪駆動手段の回転抵抗により生じる機関ブレーキ作用とともに、前記ブレーキ装置により前記制動力を前記車輪に与えて前記車輪を制動させる制御を行い、
前記車輪駆動手段を前記車輪の自由回転を許容するように切り替えて牽引走行されているときに前記ブレーキ操作手段が操作されたときには、前記機関ブレーキ作用が前記車輪に作用しなくなる分を前記ブレーキ装置により前記車輪に与える前記制動力において増大させる制御を行い、増大させた制動力を前記車輪に与えて前記車輪を制動させる制御を行うことを特徴とする車両の制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪を回転駆動させる車輪駆動手段と、車輪に制動力を与えるブレーキ装置と、ブレーキ装置によりブレーキ操作手段の操作に応じた制動力を車輪に与えて車輪を制動させる制御を行うブレーキ制御装置とを備えた車両の制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧モータまたは電動モータにより車輪を回転駆動させて走行するように構成された車両が従来から知られている。例えば特許文献１に開示されている車両では、エンジンにより油圧ポンプが駆動され、この油圧ポンプからの吐出油を油圧モータに供給して油圧モータを回転駆動させる閉回路構成の車輪駆動装置を備え、この油圧モータにより車輪を回転駆動させて走行するように構成されている。また、特許文献２の車輪駆動装置では、油圧モータに接続された供給側油路と排出側油路を短絡させるバイパス油路を開放させて車輪の自由回転を許容するように切り替え可能に構成され、車輪の自由回転を許容するように切り替えて車両を牽引走行させることができるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３‐３２６９３１号公報
【特許文献２】特開２００９‐２９３６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような車両では、車輪駆動装置により車輪を回転駆動させて走行しているときにブレーキ操作手段が操作されると、車輪駆動装置の回転抵抗により生じる機関ブレーキ作用（例えばエンジンブレーキ作用等）とともに、ブレーキ装置により制動力を車輪に与えて車輪を制動させるように構成されている。しかしながら、特許文献２の車輪駆動装置のようにバイパス油路を開放させて車輪の自由回転を許容するように切り替えて牽引走行しているときには、車輪駆動装置における機関ブレーキ作用がほとんど作用しないため、ブレーキ装置による制動力のみとなり、車両の制動距離が長くなるという問題があった。
【０００５】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、牽引走行時において車輪駆動装置による機関ブレーキ作用が作用しないときに、車両の制動距離が長くなることを防止できる車両の制動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る車両の制動装置は、車輪（例えば、実施形態における鉄輪１２）を有して走行可能な車体と、前記車輪を回転駆動させる車輪駆動手段（例えば、実施形態における鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒおよび油圧駆動装置８０）と、前記車輪に制動力を与えるブレーキ装置と、前記ブレーキ装置の作動操作を行うブレーキ操作手段（例えば、実施形態におけるブレーキペダル６８）と、前記ブレーキ操作手段の操作に応じて前記ブレーキ装置を作動させ、前記ブレーキ装置により前記ブレーキ操作手段の操作量に応じた制動力を前記車輪に与えて前記車輪を制動させる制御を行うブレーキ制御装置（例えば、実施形態における架装部側コントローラ５５）とを備え、前記車輪駆動手段は前記車輪の自由回転を許容するように切り替え可能に構成される。そして、前記ブレーキ制御装置は、前記車輪駆動手段により前記車輪を回転駆動させて走行しているときに前記ブレーキ操作手段が操作されたときには、前記車輪駆動手段の回転抵抗により生
じる機関ブレーキ作用（例えば、実施形態における機関ブレーキ力ＥＢ）とともに、前記ブレーキ装置により前記制動力（例えば、実施形態における制動ブレーキ力ＭＢ）を前記車輪に与えて前記車輪を制動させる制御を行い、前記車輪駆動手段を前記車輪の自由回転を許容するように切り替えて牽引走行されているときに前記ブレーキ操作手段が操作されたときには、前記機関ブレーキ作用が前記車輪に作用しなくなる分を前記ブレーキ装置により前記車輪に与える前記制動力において増大させる制御を行い、増大させた制動力（例えば、実施形態における牽引制動ブレーキ力ＭＢ′）を前記車輪に与えて前記車輪を制動させる制御を行うように構成される。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車両の制動装置によれば、車輪駆動手段を車輪の自由回転を許容するように切り替えて車両が牽引走行されているときには、車輪駆動手段における機関ブレーキ作用が車輪に作用しなくなる分をブレーキ装置により車輪に与える制動力において増大させる制御を行い、増大させた制動力を車輪に与えて車輪を制動させるように構成されている。そのため、牽引走行時において車輪駆動装置による機関ブレーキ作用が作用しないときに、車両の制動距離が長くなることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る制動装置を備えた軌陸作業車の側面図である。
【図２】上記軌陸作業車における制御系統を示すブロック図である。
【図３】上記軌陸作業車における動力系統を示す油圧回路図である。
【図４】走行モータを回転駆動させて走行しているときに制動操作されたときのブレーキ力の一例を示すグラフである。
【図５】牽引走行されているときに制動操作されたときのブレーキ力の一例を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１には本発明に係る制動装置を備えた車両の一例として軌陸作業車１を示している。軌陸作業車１は、車体２の前部に運転キャブ４を有し、車体２の前後に配設された左右一対のタイヤ車輪３（道路走行用車輪）をエンジンＥの動力により駆動して道路上を走行可能なトラック車両をベースに構成されている。
【００１０】
車体２の前後（各タイヤ車輪３の後側）には左右一対の鉄輪支持部材１１が配設されており、各々の鉄輪支持部材１１の先端部に鉄輪１２が回転自在には配設されている。前側左右の鉄輪１２，１２はそれぞれ、左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒ（図３を参照）の出力軸に接続されており、鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒの出力が減速機（図示せず）を介して伝達されることにより回転駆動されるように構成されている。鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒは後述する油圧駆動装置８０により駆動される。軌陸作業車１では、鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒにより前側左右の鉄輪１２，１２を回転駆動して軌道上を走行することができるように構成されている。
【００１１】
鉄輪支持部材１１は、車体２に上下方向に揺動自在に取り付けられ、内部に設けられた鉄輪張出シリンダ（図示せず）の伸縮作動により上下に揺動されて鉄輪１２をタイヤ車輪３より下方に張り出したり上方に格納したりできるように構成されている。鉄輪１２を張り出しおよび格納するため（軌陸作業車１を軌道上へ載せ換え移動するため）、車体２の中央下部には上下に伸縮可能な転車台１５が設けられている。転車台１５は、内部に設けられた転車台シリンダ（図示せず）の伸縮作動により転車台１５を下方に張り出して車両を持ち上げた状態（タイヤ車輪３が地面から浮いた状態）で支持することができるように構成されている。
【００１２】
車体２の前後左右の４箇所には、上下方向に伸縮可能なジャッキ１７が配設されている。ジャッキ１７は、内部に設けられたジャッキシリンダ（図示せず）の伸長作動により下方に張り出して車両を持ち上げた状態で支持して、後述するブーム２５等を用いて高所作業を行うときに車両を安定させることができるように構成されている。
【００１３】
車体２における運転キャブ４後方の架装領域の前部には、旋回モータ（図示せず）により駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台２０が設けられている。この旋回台２０の上部には、フートピン２２によりブーム２５が上下方向の揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。
【００１４】
ブーム２５は、フートピン２２により旋回台２０に起伏自在に取り付けられた基端ブーム２５ａと、中間ブーム２５ｂと、先端ブーム２５ｃとが入れ子式に組み合わされて構成されている。ブーム２５の内部には伸縮シリンダ（図示せず）が設けられており、この伸縮シリンダの伸縮作動により各ブーム２５ａ，２５ｂ，２５ｃを相対的に移動させてブーム２５を長手方向に伸縮作動させることができるように構成されている。基端ブーム２５ａと旋回台２０の間には起伏シリンダ２７が跨設されており、この起伏シリンダ２７を伸縮作動させることによりブーム２５を上下面内において起伏作動させることができるように構成されている。
【００１５】
先端ブーム２５ｃの先端部には、作業台支持ブラケット２８がブーム２５の起伏面内（上下面内）において揺動可能に取り付けられている。作業台支持ブラケット２８は、不図示のレベリング機構によりブーム２５の起伏角度によらず作業台支持ブラケット２８の上面が常時水平に保持されるようにレベリング制御されている。この作業台支持ブラケット２８の上面に作業台３０が水平旋回自在に取り付けられている。作業台支持ブラケット２８の内部には首振りモータ（図示せず）が設けられており、この首振りモータを駆動させることにより作業台３０を作業台支持ブラケット２８に対して水平旋回（首振り作動）させることができるように構成されている。上記のように作業台支持ブラケット２８の上面は常時水平に保持されるため、作業台３０の床面もブーム３０の起伏角度によらず水平に保持されるようになっている。
【００１６】
なお、上記の鉄輪張出シリンダ、転車台シリンダ、ジャッキシリンダ、旋回モータ、伸縮シリンダ、起伏シリンダおよび首振りモータは、エンジンＥからＰＴＯ機構（図示せず）を介して取り出した動力により駆動される油圧ポンプ（図示せず）から供給される作動油により駆動され、車体２および作業台３０に設けられた各操作装置により作動操作が行われるようになっている。
【００１７】
このような構成の軌陸作業車１では、軌道上を走行して目的地まで移動し、ブーム２５の起伏、伸縮および旋回作動を行って作業台３０を所望の高所位置に移動させ、作業台３０に搭乗した作業者が軌道上の張架線やトロリ線等の鉄道設備の工事等を行うことができるようになっている。なお、一般道路走行時の走行操作は運転キャブ４内において行われるが、軌道上を走行するときの走行操作は運転キャブ４内のほか、作業台３０上からも行うことができるようになっている。以下に、軌陸作業車１が軌道上を走行するときの走行制御を行う走行制御装置５０について図２および図３を参照して説明する。
【００１８】
走行制御装置５０は、運転キャブ４および作業台３０に設けられた走行操作装置６０と、左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒを駆動させる油圧駆動装置８０と、走行操作装置６０から入力される指令信号に応じて油圧駆動装置８０を制御する架装部側コントローラ５５と、走行操作装置６０のアクセルペダル６７から入力される指令信号に応じてエンジンＥを制御する車両側コントローラ５６とを有して構成される。
【００１９】
走行操作装置６０は、図２に示すように、電源スイッチ６１と、速度設定ダイヤル６２と、走行モード切替スイッチ６３と、牽引モード切替スイッチ６４と、進行方向切替レバー６６と、アクセルペダル６７と、ブレーキペダル６８と、駐車ブレーキ操作レバー６９とを有して構成される。電源スイッチ６１をＯＮ操作すると、電源ＯＮ信号が架装部側コントローラ５５に入力され、走行操作装置６０が電源側と電気的に接続されて作業者による操作が可能となるように構成されている。速度設定ダイヤル６２は、所定の範囲内で捻り操作可能に構成された操作手段であり、捻り操作位置に対応した最高速度設定信号を架装部側コントローラ５５に出力し、架装部側コントローラ５５において軌道走行時の最高速度を設定するように構成されている。
【００２０】
走行モード切替スイッチ６３は、左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒに作動油を直列に供給して鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒを回転駆動させる高速走行モードと、左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒに作動油を並列に供給して鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒを回転駆動させる低速走行モードとを切り替えることが可能に構成されている。走行モード切替スイッチ６３が切替操作されると、走行モード切替信号が架装部側コントローラ５５に入力され、架装部側コントローラ５５において高速走行モードもしくは低速走行モードが設定されるようになっている。牽引モード切替スイッチ６４は、左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒを自由回転可能な状態にさせる牽引モードに切り替えることが可能に構成されている。牽引モード切替スイッチ６４がＯＮ操作されると、牽引モード切替信号が架装部側コントローラ５５に入力され、架装部側コントローラ５５において牽引モードが設定されるようになっている。
【００２１】
進行方向切替レバー６６は、前後方向に傾動操作可能に構成され、軌道走行時の進行方向を切り替えることが可能に構成されている。進行方向切替レバー６６が前方へ傾動操作されると、前進走行指令信号が架装部側コントローラ５５に入力され、架装部側コントローラ５５において進行方向が前進走行に設定される。一方、進行方向切替レバー６６が後方へ傾動操作されると、後進走行指令信号が架装部側コントローラ５５に入力され、架装部側コントローラ５５において進行方向が後進走行に設定されるようになっている。
【００２２】
アクセルペダル６７は、上下方向に踏み込み操作可能に構成され、軌道走行時の目標速度を調整可能に構成されている。アクセルペダル６７が踏み込み操作されると、目標速度設定信号が車両側コントローラ５６に入力され、その踏み込み操作量が大きいときほど車両側コントローラ５６において目標速度が大きい値に設定されるようになっている。ただし、アクセルペダル６７により設定される目標速度は、速度設定ダイヤル６２により設定された最高速度以下の範囲内で設定されるようになっている。
【００２３】
ブレーキペダル６８は、上下方向に踏み込み操作可能に構成され、減速時の制動力を調整可能に構成されている。ブレーキペダル６８が踏み込み操作されると、制動指令信号が架装部側コントローラ５５に入力され、その踏み込み操作量が大きいときほど後述するブレーキ装置８６により大きな制動力を発生させるようになっている。駐車ブレーキ操作レバー６９は、鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒの駆動軸を回転しないようにロックする後述の駐車ブレーキ装置８７の作動操作を行うための操作レバーであり、駐車ブレーキ操作レバー６９が操作されると、駐車ブレーキ作動指令信号が架装部側コントローラ５５に入力され、駐車ブレーキ装置８７により鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒの回転をロックさせるもしくはこのロックを解除させるようになっている。
【００２４】
なお、作業台３０に設けられる走行操作装置６０は、上記アクセルペダル６７の代わりに、前後方向に傾動操作可能に構成された走行操作レバー６５を有し、この走行操作レバー６５の中立位置からの傾動操作量に応じて目標速度を調整できるように構成されている
。
【００２５】
油圧駆動装置８０は、図３に示すように、エンジンＥからＰＴＯ機構（図示せず）を介して取り出した動力により駆動される走行用ポンプ８１と、走行用ポンプ８１から吐出される作動油を左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒに直列に供給するか並列に供給するかを切り替える流路切替バルブ８２とを有して構成され、これらが油路９１〜９６により連結されて油圧閉回路を形成している。なお、これらの油路９１〜９６は、具体的には、走行用ポンプ８１の前進側ポート８１ａに繋がる前進側ポンプ油路９１、前進側ポンプ油路９１から分岐して左鉄輪走行モータ１３Ｌの前進側ポート１３Ｌａに繋がる前進側左モータ油路９２、左鉄輪走行モータ１３Ｌの後進側ポート１３Ｌｂに繋がる後進側左モータ油路９３、走行用ポンプ８１の後進側ポート８１ｂに繋がる後進側ポンプ油路９４、右鉄輪走行モータ１３Ｒの前進側ポート１３Ｒａに繋がる前進側右モータ油路９５、後進側ポンプ油路９４から分岐して右鉄輪走行モータ１３Ｒの後進側ポート１３Ｒａに繋がる後進側右モータ油路９６である。
【００２６】
走行用ポンプ８１は、斜板式可変容量型の油圧ポンプであり、その斜板の傾転方向および傾転角度の制御は傾転角制御アクチュエータ８３により行われる。傾転角制御アクチュエータ８３は、架装部側コントローラ５５から出力される作動制御信号に基づいて作動が制御される電磁比例制御式のアクチュエータであり、走行用ポンプ８１の吐出方向および吐出量を制御するように構成されている。
【００２７】
流路切替バルブ８２は、電磁制御式のバルブであり、架装部側コントローラ５５から出力される作動制御信号に基づいて作動が制御される。流路切替バルブ８２は、非励磁状態のときには図３に示すように下動した位置に切り替えられ、前進側ポンプ油路９１に前進側右モータ油路９５を接続させるとともに、後進側ポンプ油路９４に後進側左モータ油路９３を接続させて、走行用ポンプ８１から吐出される作動油を左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒに並列に供給させる。一方、励磁されて上動した位置に切り替えられたときには、後進側左モータ油路９３と前進側右モータ油路９５を接続させて、走行用ポンプ８１から吐出される作動油を左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒに直列に供給させるように構成されている。
【００２８】
また、油圧駆動装置８０は、前進側ポンプ油路９１と後進側ポンプ油路９４を繋ぐリリーフ油路９７に設けられたリリーフバルブ８４と、リリーフ油路９７よりも鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒ側において前進側ポンプ油路９１と後進側ポンプ油路９４を繋ぐバイパス油路９８に設けられた牽引切替バルブ１００とを有して構成されている。リリーフバルブ８４は、前進側ポンプ油路９１内の油圧が所定圧以上になると後進側ポンプ油路９４側へ作動油をリリーフさせる前進側リリーフバルブ８４ａと、後進側ポンプ油路９４内の油圧が所定圧以上になると前進側ポンプ油路９１側へ作動油をリリーフさせる後進側リリーフバルブ８４ｂとを有して構成されている。
【００２９】
牽引切替バルブ１００は、架装部側コントローラ５５からの作動制御信号に基づいて作動が制御される電磁制御式のバルブであり、バイパス油路９８を閉止して前進側ポンプ油路９１と後進側ポンプ油路９４の間での作動油の流れを遮断する閉止状態と、バイパス油路９８を開放して前進側ポンプ油路９１と後進側ポンプ油路９４の間での作動油の流れを許容する開放状態とに切替可能に構成されている。牽引切替バルブ１００が開放状態に切り替えられると、流路切替バルブ８２が非励磁状態（鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒに作動油が並列に供給される状態）のときには、鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒにおける前進側ポート１３Ｌａ，１３Ｒａと後進側ポート１３Ｌｂ，１３Ｒｂとが、後進側左右モータ油路９３，９６、後進側ポンプ油路９４、バイパス油路９８、前進側ポンプ油路９１および前進側左右モータ油路９２，９５を介して連通されるようになっている。一方、流路切
替バルブ８２が励磁状態（鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒに作動油が直列に供給される状態）のときには、左鉄輪走行モータ１３Ｌの前進側ポート１３Ｌａと後進側ポート１３Ｌｂとが、後進側左モータ油路９３、前進側右モータ油路９５、後進側右モータ油路９６、後進側ポンプ油路９４、バイパス油路９８、前進側ポンプ油路９１および前進側左モータ油路９２を介して連通されるようになっている。
【００３０】
さらに、油圧駆動装置８０は、走行用ポンプ８１と同様にエンジンＥからＰＴＯ機構を介して取り出した動力により駆動されるブレーキ用ポンプ８５を有して構成されている。ブレーキ用ポンプ８５から吐出される作動油は、４つの鉄輪１２の近傍にそれぞれ設けられた４つのブレーキ装置８６と、左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒの内部にそれぞれ設けられた駐車ブレーキ装置８７，８７とに供給されるようになっている。
【００３１】
ブレーキ装置８６は、シリンダ８６ａと、シリンダ８６ａ内に張出格納自在に設けられたピストン８６ｂと、ピストン８６ｂの先端に設けられたパッド８６ｃと、シリンダ８６ａ内に設けられてピストン８６ｂを格納方向に付勢するピストンバネ８６ｄとを有して構成されている。ブレーキ用ポンプ８５から吐出された作動油がブレーキ油路９９を介してシリンダ８６ａのシリンダ室内に供給されると、ピストン８６ｂがピストンバネ８６ｄの付勢力に抗して張出方向に移動し、パッド８６ｃを鉄輪１２に設けられたディスクに押圧させて鉄輪１２の制動を行うようになっている。
【００３２】
ブレーキ油路９９からそれぞれ分岐して油タンクＴに繋がるブレーキ圧制御油路１１１、ブレーキ解放油路１１２には、ブレーキ圧制御バルブ８８、ブレーキ解放バルブ８９がそれぞれ設けられている。ブレーキ圧制御バルブ８８は、架装部側コントローラ５５からの作動制御信号に基づいて作動が制御される電磁制御式の比例バルブであり、非励磁状態のときにはブレーキ圧制御油路１１１を完全に開放し、架装部側コントローラ５５からの作動制御信号により励磁されると、その作動制御信号に応じてブレーキ圧制御油路１１１を絞るように構成されている。ブレーキ圧制御バルブ８８は、このようにブレーキ圧制御油路１１１を絞ることにより、ブレーキ油路９９を介してブレーキ装置８６に供給される作動油圧、すなわちブレーキ装置８６により発生させる制動力を制御するように構成されている。また、ブレーキ圧制御バルブ８８は、ブレーキ圧制御油路１１１を完全に閉止した状態において、ブレーキ油路９９内の油圧が所定圧以上になるとブレーキ圧制御油路１１１を開いてブレーキ油路９９内の作動油を油タンクＴにリリーフさせるように構成されている。
【００３３】
ブレーキ解放バルブ８９は、架装部側コントローラ５５からの作動制御信号に基づいて作動が制御される電磁制御式のバルブであり、非励磁状態のときには図３に示すように下動した位置に切り替えられてブレーキ解放油路１１２におけるブレーキ油路９９側から油タンクＴ側への作動油の流れを遮断し、励磁されて上動した位置に切り替えられたときにはブレーキ解放油路１１２を開放してブレーキ油路９９内の作動油を油タンクＴにリリーフさせるように構成されている。
【００３４】
駐車ブレーキ装置８７は、シリンダ８７ａと、シリンダ８７ａ内に張出格納自在に設けられたピストン８７ｂと、ピストン８７ｂの先端に設けられたディスク８７ｃと、シリンダ８７ａ内に設けられてピストン８７ｂを張出方向（図３における右方）に付勢するピストンバネ８７ｄとを有して構成されている。駐車ブレーキ装置８７は、作動油が供給されていないときには、ピストン８７ａがピストンバネ８７ｄに押されて張出方向に移動し、ディスク８７ｃが鉄輪走行モータ１３Ｌ（１３Ｒ）の内部に設けられた多板ブレーキ（図示せず）を押圧して、鉄輪走行モータ１３Ｌ（１３Ｒ）の鉄輪駆動軸を回転しないようにロックするように構成されている。一方、ブレーキ用ポンプ８５から吐出された作動油がブレーキ油路９９から分岐した駐車ブレーキ油路１１３，１１４を介してシリンダ８７ａ
のシリンダ室内に供給されると、ピストン８７ｂがピストンバネ８７ｄの付勢力に抗して格納方向（図３における左方）に移動し、ディスク８７ｃが多板ブレーキから離れて鉄輪走行モータ１３Ｌ（１３Ｒ）の鉄輪駆動軸のロックが解除されるように構成されている。
【００３５】
駐車ブレーキ油路１１３，１１４の間には駐車切替バルブ１０５が設けられている。駐車切替バルブ１０５は、架装部側コントローラ５５からの作動制御信号に基づいて作動が制御される電磁制御式のバルブであり、非励磁状態のときには図３に示すように左動した位置に切り替えられ、駐車ブレーキ装置８７に繋がる駐車ブレーキ油路１１４を油タンクＴに繋がるタンク油路１１５に接続して、駐車ブレーキ装置８７に作動油が供給されない状態とするように構成されている。一方、励磁されて右動した位置に切り替えられたときには、駐車ブレーキ油路１１３，１１４を接続してブレーキ用ポンプ８５から吐出された作動油を駐車ブレーキ装置８７，８７に供給するように構成されている。
【００３６】
このような構成の走行制御装置５０において、運転キャブ４内に乗車した作業者が走行操作装置６０を操作して軌道上を走行するときには、まず、駐車ブレーキ操作レバー６９を操作して駐車ブレーキ装置８７，８７による左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒのロックを解除する。駐車ブレーキ操作レバー６９をロック解除方向に操作すると架装部側コントローラ５５に駐車ブレーキ解除信号が入力され、架装部側コントローラ５５は駐車切替バルブ１０５に作動制御信号を出力して駐車ブレーキ油路１１３，１１４を接続させるように駐車切替バルブ１０５を切り替える。駐車ブレーキ油路１１３，１１４が接続されると、ブレーキ用ポンプ８５から吐出された作動油がブレーキ油路９９および駐車ブレーキ油路１１３，１１４を介して駐車ブレーキ装置８７，８７に供給されて鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒの鉄輪駆動軸のロックが解除される。
【００３７】
次に、進行方向切替レバー６６を操作して車両の進行方向を設定する。進行方向切替レバー６６を前進方向に操作すると架装部側コントローラ５５に前進走行指令信号が入力され、架装部側コントローラ５５は、傾転角制御アクチュエータ８３に作動制御信号を出力して走行用ポンプ８１が前進側ポンプ油路９１側へ作動油を吐出するように傾転角制御アクチュエータ８３により走行用ポンプ８１の吐出方向を制御する。前進側ポンプ油路９１に吐出された作動油は、左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒの前進側ポート１３Ｌａ，１３Ｒａに供給され、鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒが前進方向に回転駆動される。すなわち、鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒにより鉄輪１２，１２が前進方向に回転駆動されて、車両が前進走行される。
【００３８】
一方、進行方向切替レバー６６を後進方向に操作すると架装部側コントローラ５５に後進走行指令信号が入力され、架装部側コントローラ５５は、傾転角制御アクチュエータ８３に作動制御信号を出力して走行用ポンプ８１が後進側ポンプ油路９４側へ作動油を吐出するように傾転角制御アクチュエータ８３により走行用ポンプ８１の吐出方向を制御する。後進側ポンプ油路９４に吐出された作動油は、左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒの後進側ポート１３Ｌｂ，１３Ｒｂに供給され、鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒが後進方向に回転駆動される。すなわち、鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒにより鉄輪１２，１２が後進方向に回転駆動されて、車両が後進走行される。
【００３９】
車両の走行速度はアクセルペダル６７の踏み込み量を変化させることにより制御される。アクセルペダル６７を踏み込み操作すると、その踏み込み量に応じた速度指令信号が車両側コントローラ５６に入力され、車両側コントローラ５６はアクセルペダル６７の踏み込み量に応じた回転数となるようにエンジンＥの回転数を制御する。すわなち、アクセルペダル６７の踏み込み量を変化させてエンジンＥの回転数を変化させることにより、このエンジンＥにより駆動される走行用ポンプ８１から吐出され鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒに供給される作動油量を変化させ、これにより車両の走行速度が制御されるようになっ
ている。ただしこのとき、アクセルペダル６７の踏み込み量に応じて制御される車両の走行速度は、速度設定ダイヤル６２により設定された最高速度以下の範囲内で制御されるようになっている。
【００４０】
このように軌道上を走行するときには、走行モード切替スイッチ６３により高速走行モードと低速走行モードを切り替えることが可能になっている。走行モード切替スイッチ６３を低速走行モードに切替操作すると、架装部側コントローラ５５に低速走行モード切替信号が入力され、架装部側コントローラ５５は、流路切替バルブ８２に作動制御信号を出力せずに（流路切替バルブ８２を非励磁状態として）、前進側ポンプ油路９１と前進側右モータ油路９５を接続させるとともに、後進側左モータ油路９３と後進側ポンプ油路９４を接続させるように流路切替バルブ８２を切り替える。このように流路切替バルブ８２が切り替えられると、走行用ポンプ８１から吐出された作動油が左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒに並列に供給され、鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒが高トルク低速回転駆動されて、車両が高トルク低速走行される。
【００４１】
一方、走行モード切替スイッチ６３を高速走行モードに切替操作すると、架装部側コントローラ５５に高速走行モード切替信号が入力され、架装部側コントローラ５５は、流路切替バルブ８２に作動制御信号を出力して、後進側左モータ油路９３と前進側右モータ油路９５を接続させるように流路切替バルブ８２を切り替える。このように流路切替バルブ８２が切り替えられると、走行用ポンプ８１から吐出された作動油が左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒに直列に供給され、鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒが低トルク高速回転駆動されて、車両が低トルク高速走行される。
【００４２】
なお、上記のように軌道上を走行するときには、牽引モード切替スイッチ６４はＯＦＦ操作されており（牽引走行モードは設定されておらず）、牽引切替バルブ１００によりバイパス油路９８が閉止されて前進側ポンプ油路９１と後進側ポンプ油路９４の間での作動油の流れが遮断された状態となっている。
【００４３】
そして、軌道上を走行している車両を減速、停止させるには、ブレーキペダル６８を操作して各々の鉄輪１２を制動させる。ブレーキペダル６８を踏み込み操作すると、その踏み込み量に応じた制動指令信号が架装部側コントローラ５５に入力され、架装部側コントローラ５５は、傾転角制御アクチュエータ８３に作動制御信号を出力して、走行用ポンプ８１の吐出量がゼロとなるように走行用ポンプ８１の吐出量を制御し、左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒへの作動油の供給を停止させる。これにより左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒに対して走行用ポンプ８１およびエンジンＥの回転抵抗等による機関ブレーキ力ＥＢを作用させる（例えば図４を参照）。さらに、架装部側コントローラ５５は、ブレーキ圧制御バルブ８８に作動制御信号を出力して、ブレーキ圧制御バルブ８８によりブレーキペダル６８の踏み込み量に応じてブレーキ圧制御油路１１１を絞る制御を行う。この制御により、ブレーキ油路９９を介して各ブレーキ装置８６に供給される作動油圧、すなわち各ブレーキ装置８６により発生させる制動力がブレーキペダル６８の踏み込み量に応じて制御され、４つのブレーキ装置８６によりブレーキペダル６８の踏み込み量に応じた制動力ＭＢ（以下、制動ブレーキ力ＭＢと称する）を発生させる（例えば図４を参照）。このようにして発生させた機関ブレーキ力ＥＢおよび制動ブレーキ力ＭＢにより各々の鉄輪１２の制動を行って、車両を減速、停止させる。
【００４４】
車両が停止すると、駐車ブレーキ操作レバー６９を操作して駐車ブレーキ装置８７，８７により左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒの鉄輪駆動軸をロックさせる。駐車ブレーキ操作レバー６９をロック方向に操作すると、架装部側コントローラ５５に駐車ブレーキ作動信号が入力され、架装部側コントローラ５５は、駐車切替バルブ１０５に出力していた作動制御信号の出力を停止して駐車ブレーキ装置８７，８７に繋がる駐車ブレーキ油路
１１４とタンク油路１１５を接続させるように駐車切替バルブ１０５を切り替える。駐車ブレーキ油路１１４とタンク油路１１５が接続されると、駐車ブレーキ装置８７，８７に供給されていた作動油圧が低下して、ピストン８７ａ，８７ａがピストンバネ８７ｄ，８７ｄに押されて張出方向に移動し、ディスク８７ｃ，８７ｃが鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒの内部に設けられた多板ブレーキ（図示せず）を押圧して、鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒの鉄輪駆動軸が回転しないようにロックされる。
【００４５】
また、架装部側コントローラ５５は、ブレーキ圧制御バルブ８８に出力していた作動制御信号の出力を停止してブレーキ圧制御油路１１１を開放させるとともに、ブレーキ解放バルブ８９に作動制御信号を出力してブレーキ解放油路１１２を開放するようにブレーキ解放バルブ８９を切り替える。ブレーキ圧制御油路１１１およびブレーキ解放油路１１２が開放されると、各ブレーキ装置８６に供給されていた作動油圧が低下して各ブレーキ装置８６による鉄輪１２の制動が解除される。なお、ブレーキ解放バルブ８９への作動制御信号の出力は所定時間の経過後に停止されてブレーキ解放油路１１２はブレーキ解放バルブ８９により閉止される。
【００４６】
軌陸作業車１では、上記のように左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒを回転駆動させて軌道上を走行する場合とは別に、他の車両に連結されてその車両により牽引されて軌道上を走行する場合がある。牽引走行される場合にも、まず、駐車ブレーキ操作レバー６９を操作して駐車ブレーキ装置８７，８７による左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒの鉄輪駆動軸のロックを解除する。
【００４７】
そして、牽引モード切替スイッチ６４を操作して牽引モードに切り替える。牽引モード切替スイッチ６４を牽引モードに切替操作すると、架装部側コントローラ５５に牽引モード切替信号が入力され、架装部側コントローラ５５は、牽引切替バルブ１００に作動制御信号を出力して、バイパス油路９８を介して前進側ポンプ油路９１と後進側ポンプ油路９４の間で作動油が流れるように牽引切替バルブ１００を開放状態に切り替える。このように牽引切替バルブ１００が切り替えられると、流路切替バルブ８２が非励磁状態のときには、鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒにおける前進側ポート１３Ｌａ，１３Ｒａと後進側ポート１３Ｌｂ，１３Ｒｂとが、後進側左右モータ油路９３，９６、後進側ポンプ油路９４、バイパス油路９８、前進側ポンプ油路９１および前進側左右モータ油路９２，９５を介して連通される。このように連通されるため、左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒ（鉄輪１２，１２）がともに自由回転可能となり、他の車両により牽引されて軌陸作業車１が牽引走行される。
【００４８】
なお、牽引切替バルブ１００が開放状態に切り替えられたときに、流路切替バルブ８２が励磁状態の場合には、左鉄輪走行モータ１３Ｌの前進側ポート１３Ｌａと後進側ポート１３Ｌｂとが、後進側左モータ油路９３、前進側右モータ油路９５、後進側右モータ油路９６、後進側ポンプ油路９４、バイパス油路９８、前進側ポンプ油路９１および前進側左モータ油路９２を介して連通される。このように連通される場合であっても、左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒ（鉄輪１２，１２）がともに自由回転可能となる。
【００４９】
このように他の車両により牽引走行されているときに、他の車両および軌陸作業車１を減速、停止させるときには、他の車両において発生させるブレーキ力だけでは制動距離が長くなる。そのため、軌陸作業車１においても、運転キャブ４内に作業者が乗車し、その作業者が走行操作装置６０を操作して各ブレーキ装置８６により制動ブレーキ力を発生させることが推奨されている。軌陸作業車１では、各ブレーキ装置８６を作動させるため、牽引走行されるときにもエンジンＥおよびブレーキ用ポンプ８５が駆動された状態にされている。
【００５０】
他の車両により牽引走行されている軌陸作業車１において、ブレーキペダル６８を踏み込み操作すると、鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒを回転駆動させて走行する場合と同様に、その踏み込み量に応じた制動指令信号が架装部側コントローラ５５に入力される。このとき架装部側コントローラ５５では、牽引モード切替信号が入力されており、牽引モードが設定されている。軌陸作業車１が牽引走行されているときには、上記のようにバイパス油路９８が開放されているため、左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒに対して走行用ポンプ８１およびエンジンＥの回転抵抗等による機関ブレーキ力ＥＢがほとんど作用しない。従って、架装部側コントローラ５５は、牽引走行モードが設定されているときには、機関ブレーキ力ＥＢが低減して不足する分を、４つのブレーキ装置８６により発生させる制動ブレーキ力ＭＢにおいて増大させる制御を行う。すなわち、架装部側コントローラ５５は、ブレーキ圧制御バルブ８８によるブレーキ圧制御油路１１１の絞り量を制御して、４つのブレーキ装置８６により牽引制動ブレーキ力ＭＢ′（≧機関ブレーキ力ＥＢ＋制動ブレーキ力ＭＢ）を発生させる（例えば図５を参照）。このように発生させた牽引制動ブレーキ力ＭＢ′により各々の鉄輪１２の制動を行って、他の車両とともに軌陸作業車１を減速、停止させる。
【００５１】
軌陸作業車１が停止すると、上記と同様に、駐車ブレーキ操作レバー６９を操作して駐車ブレーキ装置８７，８７により左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒの鉄輪駆動軸をロックさせるとともに、架装部側コントローラ５５によりブレーキ圧制御バルブ８８に出力していた作動制御信号の出力を停止して各ブレーキ装置８６による鉄輪１２の制動が解除される。
【００５２】
このように軌陸作業車１によれば、牽引モード切替スイッチ６４により牽引モードに切り替えられて（牽引モードが設定されて）、他の車両により牽引走行されているときには、走行用ポンプ８１およびエンジンＥの回転抵抗等による機関ブレーキ力ＥＢが作用しなくなる分（低減する分）を、４つのブレーキ装置８６により発生させる制動ブレーキ力ＭＢにおいて増大させる制御を行い、制動ブレーキＭＢよりも増大させた牽引制動ブレーキ力ＭＢ′（≧機関ブレーキ力ＥＢ＋制動ブレーキ力ＭＢ）により各々の鉄輪１２の制動を行って、他の車両とともに軌陸作業車１を減速、停止させるように構成されている。従って、牽引走行のために左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒ（鉄輪１２，１２）の自由回転を許容するように切り替えられて機関ブレーキ力ＥＢが作用しなくなったときに、制動距離が長くなることを防止することができる。
【００５３】
これまで本発明に係る実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施形態では、牽引切替バルブ１００が架装部側コントローラ５５からの作動制御信号に基づいて制御される電磁制御式のバルブであるが、牽引切替バルブ１００は、作業者の手動によりバイパス油路９８を開閉させるように構成してもよい。このように牽引切替バルブ１００を構成した場合には、牽引切替バルブ１００の開閉をリミットスイッチ等の検出器により検出し、その検出信号に基づいて架装部側コントローラ５５において牽引モードが設定されるように構成することが好ましい。
【００５４】
また、上述の実施形態では、左右の鉄輪１２，１２が油圧モータ（鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒ）により回転駆動される構成であるが、左右の鉄輪１２，１２を電動モータにより回転駆動させる構成としてもよい。電動モータにより鉄輪１２，１２を回転駆動させる構成の場合には、電動モータに電力を供給せずに電動モータが自由回転可能な状態として、他の車両により牽引走行されているときには電動モータによる回生ブレーキ力がほとんど発生されない。従って、上述の実施形態と同様に、回生ブレーキ力が作用しなくなる分を、４つのブレーキ装置８６により発生させる制動ブレーキ力ＭＢにおいて増大させる制御を行い、制動ブレーキＭＢよりも増大させた牽引制動ブレーキ力ＭＢ″（≧回生ブレ
ーキ力＋制動ブレーキ力ＭＢ）により各々の鉄輪１２の制動を行うように構成することが好ましい。
【００５５】
また、上述の実施形態では、駐車ブレーキ装置８７，８７による左右の鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒのロックを解除する場合に、ブレーキ用ポンプ８５から吐出される作動油をブレーキ油路９９、駐車切替バルブ１０５および駐車ブレーキ油路１１３，１１４を介して駐車ブレーキ装置８７，８７に供給して鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒのロックを解除する構成であるが、駐車ブレーキ装置８７，８７において、ピストン８７ｂをピストンバネ８７ｄの付勢力に抗して格納方向に移動させることが可能なロック解除ボルトを備え、このロック解除ボルトを作業者の手動により操作することにより、駐車ブレーキ装置８７，８７による鉄輪走行モータ１３Ｌ，１３Ｒのロックを解除できる構成としてもよい。
【００５６】
また、上述の実施形態では、本発明に係る制動装置を備える車両の一例として軌陸作業車について説明したが、本発明は、必ずしも道路走行および軌道走行の両方を可能に構成された軌陸作業車である必要はなく、道路走行のみ可能な車両や、軌道走行のみ可能な車両であっても適用することが可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１    軌陸作業車
２    車体
１２  鉄輪（車輪）
１３Ｌ，１３Ｒ  鉄輪走行モータ（車輪駆動手段）
５５  コントローラ（ブレーキ制御装置）
６８  ブレーキペダル（ブレーキ操作手段）
８０  油圧駆動装置（車輪駆動手段）
８６  ブレーキ装置
１００  牽引切替バルブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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