(57)【要約】【課題】作業系に大きな動力が必要な場合においても、エンジンに加わる負荷を軽減することのできる自走式作業機を提供すること。【解決手段】自走式除雪機１０は、作業時にリンク機構９０を減速する方向に戻すための戻し機構１００を備えている。この戻し機構１００は、走行系５０の走行速度を検出する速度検出センサ１０７と、エンジン２２にかかる負荷を検出するスロットル開度検出センサ１０８と、これらの速度検出センサ１０７及びスロットル開度検出センサ１０８が接続される制御部１０１と、この制御部１０１からの制御信号に基づき作動する電動モータ１１２と、からなり、制御部１０１は、エンジン２２にかかる負荷が所定の値を超えた場合に、電動モータ１１２に減速指令を発し、電動モータ１１２は、減速指令に従って、変速操作レバー６１の操作に拘わらず、リンク機構９０を減速する方向に駆動する【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの動力によって駆動される作業系及び走行系を有し、
前記走行系は、前記エンジンの動力を走行系に伝達する油圧式無段変速機と、この油圧式無段変速機を変速操作するようにリンク機構を介して設けられスイング動作可能な変速操作レバーと、からなる自走式作業機において、
作業時に前記リンク機構を減速する方向に戻すための戻し機構を備え、
この戻し機構は、
前記走行系の走行速度を検出する速度検出部と、
前記エンジンにかかる負荷を検出する負荷検出部と、
これらの速度検出部及び負荷検出部が接続される制御部と、
この制御部からの制御信号に基づき作動する電動モータと、からなり、
前記制御部は、前記エンジンにかかる負荷が所定の値を超えた場合に、前記電動モータに減速指令を発し、
前記電動モータは、前記減速指令に従って、前記変速操作レバーの操作に拘わらず、前記リンク機構を減速する方向に駆動することを特徴とする自走式作業機。
【請求項２】
前記リンク機構を減速する方向に戻す度合いは、前記エンジンにかかる負荷に従って変化することを特徴とする請求項１記載の自走式作業機。
【請求項３】
前記電動モータによって前記リンク機構を戻す戻り量の最大値は、前記油圧式無段変速機の中立位置までに設定されていることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の自走式作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジンの動力によって走行すると共に、作業時の走行速度を自動的に減速することが可能な自走式作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式作業機として除雪機が広く知られている（例えば、特許文献１（第１図）参照。）。
【０００３】
特許文献１に示されるような、除雪機は、クローラ式車両であり、機体を移動させるための走行系と、除雪を行うための作業系とを備えている。機体に備えられている操作レバーによって、前進又は後退の選択、走行速度の調節、走行状態又は作業状態の切り替えを行う。除雪機は、作業状態において、１つのエンジンによって走行系及び作業系の両方を駆動させる。即ち、エンジンからの駆動力により、機体を走行させつつ、除雪作業を行う。
【０００４】
除雪作業において、除雪すべき雪には、氷状の固い雪も含まれる。固い雪を除くには、柔らかい雪を除くよりも高い動力が必要になる。しかし、作業系に大きな動力が必要な場合であっても、走行系は、操作レバーによって走行速度が調節されているため、所定の速度によって走行しようとする。このため、作業系に大きな動力が必要な場合には、エンジンに大きな負荷が加わる。この点について改善の余地がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平４−１９４１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、作業系に大きな動力が必要な場合においてもエンジンに加わる負荷を軽減することのできる自走式作業機の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明は、エンジンの動力によって駆動される作業系及び走行系を有し、  前記走行系は、前記エンジンの動力を走行系に伝達する油圧式無段変速機と、この油圧式無段変速機を変速操作するようにリンク機構を介して設けられスイング動作可能な変速操作レバーと、からなる自走式作業機において、作業時に前記リンク機構を減速する方向に戻すための戻し機構を備え、この戻し機構は、前記走行系の走行速度を検出する速度検出部と、前記エンジンにかかる負荷を検出する負荷検出部と、これらの速度検出部及び負荷検出部が接続される制御部と、この制御部からの制御信号に基づき作動する電動モータと、からなり、前記制御部は、前記エンジンにかかる負荷が所定の値を超えた場合に、前記電動モータに減速指令を発し、前記電動モータは、前記減速指令に従って、前記変速操作レバーの操作に拘わらず、前記リンク機構を減速する方向に駆動することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明は、前記リンク機構を減速する方向に戻す度合いは、前記エンジンにかかる負荷に従って変化することを特徴とする。
【０００９】
請求項３に係る発明は、前記電動モータによって前記リンク機構を戻す戻り量の最大値は、前記油圧式無段変速機の中立位置までに設定されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明では、制御部は、エンジンにかかる負荷が所定の値を超えた場合に、電動モータに減速指令を発し、電動モータは、減速指令に従って、変速操作レバーの操作に拘わらず、リンク機構を減速する方向に駆動する。即ち、作業中においてエンジンに大きな負荷が加わった場合に、機体を強制的に減速させることとした。減速させることにより、エンジンに加わる負荷を軽減することができる。
【００１１】
加えて、請求項１に係る発明では、リンク機構を減速する方向に戻すための戻し機構が備えられ、この戻し機構は、走行速度を検出する速度検出部と、エンジンにかかる負荷を検出する負荷検出部と、これらの速度検出部及び負荷検出部が接続される制御部と、この制御部からの制御信号に基づき作動する電動モータと、からなる。戻し機構によってリンク機構を減速方向に戻すという構成を採用することにより、２つの検出部と、制御部と、モータとがあれば機体を減速させることができる。少ない部品且つ簡便な機構によりエンジンに加わる負荷を軽減することができ、好ましい。
【００１２】
請求項２に係る発明では、リンク機構を減速する方向に戻す度合いを、エンジンにかかる負荷に従って変化させる。リンク機構の戻し量をエンジンにかかる負荷によって変化させるため、走行系の過度な減速を防止することができる。即ち、機体の走行速度を適当な速度に保つことができ、エンジンに加わる負荷を軽減しつつも作業を迅速に行うことができる。
【００１３】
請求項３に係る発明では、電動モータによってリンク機構を戻す戻り量の最大値は、油圧式無段変速機の中立位置までに設定されている。即ち、走行系が止まることにより、電動モータはリンク機構を戻すことを終了する。例えば前進時において、機体が止まることにより電動モータも止まり、リンク機構を後退方向にまで戻すことを防止する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明による自走式作業機の側面図である。
【図２】図１に示された自走式作業機の操作部を説明する平面図である。
【図３】図１に示された自走式作業機の要部を説明する模式図である。
【図４】図３に示された油圧式無段変速機、リンク機構及び戻し機構の側面図である。
【図５】図３に示された油圧式無段変速機、リンク機構及び戻し機構の斜視図である。
【図６】図３に示されたリンク機構及び戻し機構の分解斜視図である。
【図７】図３に示された駆動部について説明する図である。
【図８】図３に示された変速操作レバーが中立位置に位置している場合の作用を説明する図である。
【図９】図３に示された変速操作レバーが中立位置からスイングされた場合の作用を説明する図である。
【図１０】図１に示された自走式作業機の制御フローを説明するための模式図である。
【図１１】図１に示された自走式作業機のスロットル弁の開度を計測するステップからエンジンを停止するステップまでを説明するフロー図である。
【図１２】図１１に示された目標減速率を求めるステップに用いられるマップを説明する図である。
【図１３】実施例２による自走式作業機のエンジンの回転速度を計測するステップからエンジンを停止するステップまでを説明するフロー図である。
【図１４】図１３に示された目標減速率を求めるステップに用いられるマップを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
なお、説明中、左右とは作業者を基準として左右、前後とは機体の進行方向を基準として前後を指す。
また、図中Ｆｒは前、Ｒｒは後、Ｌは作業者から見て左、Ｒは作業者から見て右、Ｕｐは上、Ｄｗは下を示している。
【実施例１】
【００１６】
実施例１による自走式作業機としての除雪機の構造について、図１に基づいて説明する。
図１に示された、除雪機１０（自走式作業機１０）は、機体１１の前部に遊動輪１２、下部に３個の下部転輪１３，１４，１５を各々回転自在に備えたクローラフレーム１６の後部に、機体フレーム２１を上下スイング可能に連結し、この機体フレーム２１の前部に作業系３０（除雪部３０）を取付け、機体フレーム２１にエンジン２２（動力源２２）を載せ、機体フレーム２１の後部に駆動輪２３を取付け、この駆動輪２３と前記遊動輪１２とにクローラベルト２４を巻き掛け、クローラフレーム１６に機体フレーム２１を連結するピボット軸２５を前に、駆動輪２３を後に、最後尾の下部転輪１５をピボット軸２５と駆動輪２３の中間下方に配置し、且つ、ピボット軸２５と駆動輪２３の中間上方でクローラベルト２４を支える上部転輪２６をクローラフレーム１６に取付けた、クローラ式車両である。
【００１７】
エンジン２２は、エンジンカバー２７によって覆われている。エンジン２２の後部には、エンジン２２を冷却するためのエンジン空冷用ファン２８が取付けられ、エンジン２２の下部には、オーガ高さ調節用油圧シリンダ２９が取付けられている。
【００１８】
作業系３０は、エンジン２２を駆動源としたオーガ３１、ブロア３２、除雪部ハウジング３３、そり３４及びシュータ３５を基本要素とし、エンジン２２、駆動プーリ３６、ベルト３７、被動プーリ３８、駆動軸３９、ギヤケース４１、オーガ軸４２の順でエンジン２２の動力を伝えることにより、オーガ３１を回転させて路上の雪を図面表裏方向に掻き集めることでブロア３２に送り込み、ブロア３２の遠心力でシュータ３５を通じて雪を投射することができる。
【００１９】
このようにして、エンジン２２の動力を負荷としてのオーガ３１やブロア３２へ伝える動力伝達系統４３に、一対のプーリ３６，３８並びにこれらに掛け渡したベルト３７を介設する。
【００２０】
一方、走行系５０は、エンジン２２を駆動源とした油圧式無段変速機５１、遊動輪１２、下部転輪１３，１４，１５、駆動輪２３、クローラベルト２４を基本要素とし、エンジン２２、駆動プーリ５２、ベルト５３、被動プーリ５４、油圧式無段変速機５１、駆動輪２３の順でエンジン２２の動力を伝えることにより、クローラベルト２４を回転させて路上を走行することができる。
【００２１】
このようにして、エンジン２２の動力を負荷としてのクローラベルト２４へ伝える走行動力伝達系統５５に、一対のプーリ５２，５４並びにこれらに掛け渡したベルト５３を介設する。エンジンカバー２７の前上部には、前照灯１８が取付けられている。機体の後部には、機体１１を操作するための操作部６０が設けられている。操作部６０について次図も参照して詳細に説明する。
【００２２】
図２に示されるように、操作部６０には複数の操作レバーやつまみが取付けられている。操作部６０の中央には、機体の走行状態又は作業状態を選択すると共に、前進の速度又は後退の速度を調整する変速操作レバー６１が取付けられている。
【００２３】
変速操作レバー６１の左側に、機体１１を旋回操作するための２本の旋回操作レバー６２，６３がスイング可能に取付けられている。２本の旋回操作レバー６２，６３が前方に倒れている場合には、機体１１は直進する。この状態から、左側の旋回操作レバー６２を後方に倒すと、機体１１は左に旋回し、右側の旋回操作レバー６３を後方に倒すと、機体１１は右に旋回する。即ち、旋回操作レバー６２，６３が前方に倒れている場合には、油圧式無段変速機５１に駆動輪２３がクラッチを介して繋がれている。一方、旋回操作レバー６２，６３を後方に倒した場合には、倒した旋回操作レバー６２，６３に対応した駆動輪２３のクラッチが切られ、動力が伝達されなくなる。他方の駆動輪２３には動力が伝達され続け、機体１１を旋回させる。
【００２４】
操作部６０の後部に、略コの字形状のクラッチレバー６４が上下スイング可能に取付けられている。クラッチレバー６４は、エンジン２２と走行系５０及び作業系３０との間に介設されているクラッチのオン・オフを切り替えるためのレバーである。走行中や作業中において、作業者は常にクラッチレバー６４を押し下げておく必要がある。
【００２５】
クラッチレバー６４の下方には、クラッチレバー６４よりも後方に突出している後退ストップレバー６５が取付けられている。後退ストップレバー６５は、作業者の後退速度よりも機体１１の後退速度が速い場合に、後退ストップレバー６５が作業者に接触することにより、機体１１を停止させる役割を果たす。
【００２６】
変速操作レバー６１の右側には、オーガ高さ調節用油圧シリンダ２９を作動させオーガ３１の高さ等を調節するオーガハウジング調節スイッチ６６及びシュータ３５の方向を調節し掻き上げられた雪の投雪方向を調節する投雪方向調節スイッチ６７が取付けられている。投雪方向調節スイッチ６７の前方に取付けられているのは、エンジン２２のオン・オフを切り替えるエンジンスイッチ６８である。エンジンスイッチ６８の左側には、スロットル弁２２ａの開度を調節するスロットルレバー７５がスイング可能に取付けられている。スロットルレバー７５の左側には、燃料計７１が取付けられている。燃料計７１の左側には、前照灯１８のオン・オフを切り替える前照灯スイッチ７２が設けられている。操作部６０の左側方には、駐車ブレーキレバー７３が取付けられている。これらの、操作部６０、走行系５０及び作業系３０の関係について次図以降において詳細に説明する。
【００２７】
図３に示されるように、変速操作レバー６１は、ワイヤ８１を介してリンク機構９０に接続されている。リンク機構９０は、機体１１に固定されている取付ブラケット８２に対してスイング可能に取付けられ、ロッド８３を介して油圧式無段変速機５１のアーム５１ａに連結されている。即ち、リンク機構９０は、変速操作レバー６１の変速操作を油圧式無段変速機５１に伝達する機構である。このリンク機構９０には、更に、戻し機構１００が取付けられている。戻し機構１００は、変速操作レバー６１の変速操作に優先して、リンク機構９０を減速方向にスイングさせることのできる機構である。次図以降も参照して、リンク機構９０及び戻し機構１００を詳細に説明する。
【００２８】
図４乃至図６も参照して、リンク機構９０は、取付ブラケット８２にスイング可能に取付けられワイヤ８１の引張り力によってスイングするスイング軸９１と、このスイング軸９１に固定されている略扇形板の基部９２と、この基部９２にボルト９３，９３を介して取付けられる板状の部材であって戻し機構１００を支持する支持部材９４と、ロッド８３とからなる。
【００２９】
戻し機構１００は、制御部１０１と、この制御部１０１からの制御信号によって作動する駆動部１１０と、この駆動部１１０によって進退するワイヤ１０３と、このワイヤ１０３が一端に接続されている略Ｖ字状の戻しプレート１０４と、この戻しプレート１０４の他端に接続され戻しプレート１０４を加速方向にスイングするよう付勢するばね１０５と、戻しプレート１０４の中央に形成されているスイング中心線ＣＬ上に取付けられ戻しプレート１０４の回転角を検出する回転角検出センサ１０６（回転角検出部１０６）と、駆動輪２３に接続され機体１１の走行速度を検出する速度検出センサ１０７（速度検出部１０７）と、スロットル弁２２ａのスロットル開度を検出するスロットル開度検出センサ１０８と、エンジン２２の回転速度を検出する回転速度検出センサ１０９とからなる。
【００３０】
スロットル開度検出センサ１０８及び回転速度検出センサ１０９は、エンジン２２に加わっている負荷を検出するための負荷検出部ということができる。負荷検出部は、スロットル開度検出センサ１０８又は回転速度検出センサ１０９のどちらかが配置されていればよく、以下実施例１においては、負荷検出部にスロットル開度検出センサ１０８を用いた場合を例に説明する。また、実施例２においては、回転速度検出センサ１０９を用いた場合を例に説明する。
【００３１】
リンク機構９０のスイング軸９１には、スイング軸９１にワイヤ８１を接続するための板部材９１ａが一体的に取付けられている。ワイヤ８１によって板部材９１ａが引張られ、スイング軸９１が回転する。
【００３２】
詳細な説明は割愛するが、基部９２の外縁近傍に形成されている円弧状の穴９２ａは、作業者の後退速度よりも機体１１の後退速度が速い場合に機体１１を停止させる、後退停止機構の一部を構成する穴である。
【００３３】
支持部材９４は、２枚の板状の部材、即ち、第１板材９６及び第２板材９７からなる。第１板材９６及び第２板材９７は、ボルト９８によって連結されている。
【００３４】
第１板材９６は、先端を略Ｌ字に曲げられ、この曲げられている部位にボルト９３，９３を取付けるためのボルト穴９６ａ，９６ａが形成されている。さらに第１板材９６には、円弧形状の逃げ穴９６ｂが形成されている。逃げ穴９６ｂは、戻し機構１００が作動する際に、戻し機構１００の回転に第１板材９６が干渉しないよう開けられた穴である。さらに、第１板材９６には、回転角検出センサ１０６を支持するための支持穴９６ｃが開けられている。第１板材９６の端部には、ワイヤ１０３の動きを干渉しないよう、略Ｌ字型に切欠き形成された、切欠き部９６ｄが形成されている。
【００３５】
第２板材９７は、ワイヤ１０３を支持するために、スリット状に形成されたスリット部９７ａを有する。このスリット部９７ａによってワイヤ１０３を挟み込むようにして支持する。また、ばね１０５を支持するためにピン状に突出形成された、ばね支持ピン部９７ｂを有する。
【００３６】
制御部１０１には、回転角検出センサ１０６、速度検出センサ１０７、スロットル開度検出センサ１０８（負荷検出部１０８）が接続されている。これらのセンサから制御部１０１には、戻しプレート１０４の回転角、機体の走行速度、エンジンに加わっている負荷の情報が送られる。これらの情報に基づいて、制御部１０１は、駆動部１１０を作動させる。
【００３７】
なお、エンジンに加わっている負荷は、スロットル開度と機体の走行速度との関係から導くことができる。例えば、作業中において、スロットル開度が開いている割りに機体の走行速度が遅い場合には、エンジンの動力の多くが作業系に作用していると考えられ、このような場合には、エンジンに加わっている負荷が大きいと判断することができる。
【００３８】
図３及び図７に示されるように、駆動部１１０は、平坦な底板１１１ａを有するベース１１１と、ベース１１１の底板１１１ａに取付けられ制御部１０１によって作動される電動モータ１１２と、電動モータ１１２の出力軸に取付けられたウォーム１１３と、このウォーム１１３に噛み合うウォームホイール１１４と、このウォームホイール１１４の軸に一体的に取付けられている駆動ギヤ１１５と、ベース１１１の底板１１１ａから立上げた支持軸１１６と、支持軸１１６に回転可能に取付けられ駆動ギヤ１１５によって駆動される被動ギヤ１１７並びに引き部材１１８とからなる。
【００３９】
図３及び図６に示されるように、駆動部１１０によってスイングされる戻しプレート１０４には、ワイヤ１０３が通されワイヤ１０３によって引張られる穴１０４ａと、ロッド８３の一端が通されるロッド穴１０４ｂと、回転角検出センサ１０６のピン部１０６ａが差し込まれスイングの中心となる中心穴１０４ｃと、ばね１０５を支持するために突出されているばね支持ピン部１０４ｄとが形成されている。
【００４０】
回転角検出センサ１０６には、第１板材９６に差し込まれるピン部１０６ａと、第１板材９６に溶接される２つの脚部１０６ｂ，１０６ｃとが形成されている。回転角検出センサ１０６は、２つの脚部１０６ｂ，１０６ｃによって第１板材９６に接合されており、ピン部１０６ａが戻しプレート１０４をスイング可能に支持している。加えて、回転角検出センサ１０６には、ロッド８３の一端を挟み込み、ピン部１０６ａに対してスイング可能に取付けられている角度検出部１０６ｄが形成されている。
【００４１】
ばね１０５は、第２板材９７に対する戻しプレート１０４のスイングを許容するよう、ばね支持プレート１２１，１２１を介して第２板材９７及び戻しプレート１０４に取付けられている。ばね支持プレート１２１，１２１は、略３角形状の板状の部材である。ばね支持プレート１２１，１２１には、ばね支持ピン部９７ｂ，１０４ｄが差し込まればね支持ピン部９７ｂ，１０４ｄに対してスイング可能な穴１２１ａ，１２１ａと、ばね１０５の端部のフック形状部１０５ａ，１０５ａが引っ掛けられる穴１２１ｂ，１２１ｂとが形成されている。
【００４２】
以上をまとめて、図３及び図６に沿って説明する。
作業者が変速操作レバー６１を操作すると、ワイヤ８１を介して、スイング軸９１及び基部９２が回転する。このとき、基部９２に取付けられている支持部材９４もスイングする。支持部材９４がスイングすることにより、支持部材９４に取付けられている戻しプレート１０４、ばね１０５及び回転角検出センサ１０６がスイングする。戻しプレート１０４がスイングすると、ロッド穴１０４ｂにロッド８３が接触し、ロッド８３が変位する。ロッド８３が変位することにより、油圧式無段変速機５１の出力を変更させる。これにより、機体１１の走行速度が変化する。このとき、機体１１に固定されている取付ブラケット８２は、変位しない。
【００４３】
一方、制御部１０１には、速度検出センサ１０７が検出した機体１１の走行速度及びスロットル開度検出センサ１０８が検出したスロットル開度が伝わっている。制御部１０１は、エンジンにかかる負荷が所定の値を超えた場合において、走行速度が所定の値を超えると電動モータ１１２を作動させる。
【００４４】
図７を参照して、電動モータ１１２が作動することにより、ウォーム１１３が回転する。ウォーム１１３によって、ウォームホイール１１４及び駆動ギヤ１１５が一体的に回転する。駆動ギヤ１１５に噛み合っている被動ギヤ１１７が回転し、被動ギヤ１１７と共に引き部材１１８が回転する。引き部材１１８が回転することにより、ワイヤ１０３が巻き取られる。
【００４５】
図６に戻り、ワイヤ１０３が巻き取られることにより、ばね１０５の力に抗して戻しプレート１０４は、回転角検出センサ１０６のピン部１０６ａを中心にスイングする。戻しプレート１０４がスイングすることにより、ロッド穴１０４ｂにロッド８３が接触し、ロッド８３が減速方向に変位する。ロッド８３が減速方向に変位することにより、油圧式無段変速機５１の出力を減速側に変更させる。これにより、機体１１が減速する。ロッド８３の変位に伴い、ロッド８３の一端を挟み込んでいる回転角検出センサ１０６の検出部１０６ｄもスイングする。
【００４６】
このとき、取付ブラケット８２、スイング軸９１、基部９２、支持部材９４、ばね１０５及び回転角検出センサ１０６のうち角度検出部１０６ｄを除いた部位は回転しない。ロッド８３は、逃げ穴９６ｂ内を変位する。このため、支持部材９４は、ロッド８３の動きに対して干渉しない。
【００４７】
図３も参照して、制御部１０１は、エンジン２２にかかる負荷が所定の値を超えた場合に、電動モータ１１２に減速指令を発し、電動モータ１１２は、減速指令に従って、変速操作レバー６１の操作に拘わらず、リンク機構９０（ロッド８３）を減速する方向に駆動する。即ち、作業中においてエンジン２２に大きな負荷が加わった場合に、機体１１を強制的に減速させることとした。減速させることにより、エンジン２２に加わる負荷を軽減することができる。
【００４８】
加えて、リンク機構９０を減速する方向に戻すための戻し機構１００は、走行速度を検出する速度検出センサ１０７と、エンジン２２にかかる負荷を検出するスロットル開度検出センサ１０８と、これらの速度検出センサ１０７及びスロットル開度検出センサ１０８が接続される制御部１０１と、この制御部１０１からの制御信号に基づき作動する電動モータ１１２と、からなる。戻し機構１００によってリンク機構９０を減速方向に戻すという構成を採用することにより、２つの検出部１０７，１０８と、制御部１０１と、電動モータ１１２とがあれば機体１１を減速させることができる。少ない部品且つ簡便な機構によりエンジン２２に加わる負荷を軽減することができ、好ましい。
【００４９】
図８は、変速操作レバー６１が中立位置Ｍｎに位置している状態を示している。変速操作レバー６１は、中立位置Ｍｎ（停止位置Ｍｎ）にあるときに、油圧式無段変速機５１を停止状態に維持する。
【００５０】
中立状態においても戻し機構１００を作動させると、ワイヤ１０３が巻き上げられる。ロッド８３の後端部は、戻しプレート１０４の回転軸（図６、ピン部１０６ａに相当）が位置するＰ２を中心に、Ｐ３からＰ３ａに向かって変位する。中立状態において、ロッド８３後端部のＰ３からＰ３ａへの変位は、ロッド８３前端部が位置するＰ４を中心とするＰ３からＰ３ａへの変位ともいうことができる。即ち、変位の中心であるロッド８３前端部は、Ｐ４に留まり続ける。このため、中立状態において戻し機構１００を作動させても、機体が走行することはない。
【００５１】
図９は、変速操作レバー６１が中立位置（図８、符号Ｍｎ）から倒された状態を示している。変速操作レバー６１が倒されることにより、ワイヤ８１が引張られ、ワイヤ８１によってリンク機構９０及び戻し機構１００が変位する。この変位により、ロッド８３前端部は、Ｐ４からＰ４ａまで変位する。さらに、この状態において戻し機構１００を作動させる。ワイヤ１０３が巻き上げられることにより、ロッド８３後端部は、戻しプレート１０４の回転軸が位置するＰ２を中心に、Ｐ３からＰ３ａに向かって変位する。この変位によって、ロッド８３前端部は、Ｐ４ａからＰ４ｂまで変位する。ロッド８３前端部が変位した分だけ油圧式無段変速機５１に取付けられているアームがスイングする。これにより、機体は減速される。
【００５２】
次に、制御部１０１をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図１０を参照しつつ、図１１に基づき説明する。図１１は、制御部１０１によって実行される制御フローチャートである。制御部１０１は、例えばエンジンスイッチ６８（メインスイッチ６８）がオン作動したときに制御を開始する。
【００５３】
制御部１０１は制御を開始すると、先ず、スロットル弁２２ａの開度βを計測する（ステップＳ０１）。スロットル弁２２ａの開度βは、例えば手動操作されるスロットルレバー７５のスイング角に従って変化する。この開度βは、スロットル開度検出センサ１０８によって計測される。次に、ステップＳ０２では、メモリに予め保存されているマップ（図１２参照）を読み出し、このマップにより、現時点の開度βの値に従って目標減速率Ｇｓを求め、ステップＳ０３に進む。
【００５４】
図１２は本発明に係る目標減速率マップの説明図であり、横軸をスロットル弁２２ａの開度β（％）とし、縦軸を目標減速率Ｇｓとして、開度βに対応する目標減速率Ｇｓを得る目標減速率マップを示している。この目標減速率マップは、開度βが小さいときには目標減速率Ｇｓが小さく、開度βが大きいときには目標減速率Ｇｓが大きくなる特性を有している。目標減速率Ｇｓは０〜１．０の範囲である。
【００５５】
より詳しく述べると、この目標減速率マップは次の特性を有している。開度βが第１基準値β１を下回る場合には、目標減速率Ｇｓは最小値０である。開度βが第１基準値β１から第２基準値β２までの範囲の場合には、目標減速率Ｇｓは最小値０から最大値Ｇｍまで漸増する（例えば直線的に増加する）。開度βが第２基準値β２を上回る場合には、目標減速率Ｇｓは最大値Ｇｍである。この最大値Ｇｍについては「０＜Ｇｍ＜１．０」の範囲、例えば０．７〜０．８に設定される。
【００５６】
図１１に戻って説明を続ける。ステップＳ０３では、得られた目標減速率Ｇｓに基づいて基準リンク角θｓを求める。この基準リンク角θｓは、スロットル弁２２ａの開度βに従って戻しプレート１０４をスイング制御するための、目標スイング角である。具体的には、戻しプレート１０４がスイング可能な最大の範囲、つまり全リンク角θｔに目標減速率Ｇｓを乗算することによって、基準リンク角θｓが求められる（θｓ＝θｔ×Ｇｓ）。
【００５７】
次に、ステップＳ０４では、現時点における実際のリンク角α（実リンク角α）を計測した後にステップＳ０５に進む。この実リンク角αは、回転角検出センサ１０６によって計測される戻しプレート１０４のスイング角である。
【００５８】
ステップＳ０５では、実リンク角αを基準リンク角θｓと比較する。実リンク角αが基準リンク角θｓを下回っている（α＜θｓ）と判断した場合には、次のステップＳ０６において、戻しプレート１０４のスイング角を基準リンク角θｓまで増大させるように、電動モータ１１２を制御する。
【００５９】
ステップＳ０５において、実リンク角αが基準リンク角θｓに一致している（α＝θｓ）と判断した場合には、次のステップＳ０７において、電動モータ１１２を停止させる。
【００６０】
ステップＳ０５において、実リンク角αが基準リンク角θｓを上回っている（α＞θｓ）と判断した場合には、次のステップＳ０８において、戻しプレート１０４のスイング角を基準リンク角θｓまで減少させるように、電動モータ１１２を制御する。
【００６１】
次に、ステップＳ０９において前記メインスイッチ６８のスイッチ信号を読み込む。次に、ステップＳ１０においてメインスイッチ６８のスイッチ信号がオフ（off）であるか否かを判断する。ここで、スイッチ信号がオン（on）状態を維持していると判断した場合には、元のステップＳ０１に戻る。一方、スイッチ信号がオフ（off）に切り替わった場合には、ステップＳ１１において、エンジン２２を停止した後に、この制御フローによる制御を終了する。
【００６２】
このように、実施例１では、スロットル弁２２ａの開度βに従って、除雪機１０の走行速度が自動的に変化するように制御している。エンジン２２からの情報、つまりスロットル弁２２ａの開度β情報を基に、除雪機１０の走行速度を制御するので、エンジン２２の負荷を概ね一定にすることができる。負荷の変動が小さいので、エンジン２２の回転速度Ｖｒの変化は少なくなる。この結果、作業系３０の回転速度の変化が少なくなるので、安定した作業をすることができる。例えば、負担の増大に従って、エンジン２２の回転速度Ｖｒが低下して作業系３０の回転速度が低下することによる、除雪作業の効率低下を抑制することができる。しかも、エンジン２２にかかる負荷が刻々と変動する度に、変速操作レバー６１やスロットルレバー７５を操作しなくてもすむので、操作性を高めることができる。
【００６３】
また、実施例１は、変速操作レバー６１と油圧式無段変速機５１との間をリンク機構９０によって連結し、スロットル弁２２ａの開度β情報を基に走行速度を下げる場合だけ、電動モータ１１２によってリンク機構９０の変化量を機械的に制御する構成である。走行速度の大まかな調整は、人為的に変速操作レバー６１を操作することにより、リンク機構９０を介して行う。走行速度の細かい調整は、スロットル弁２２ａの開度β情報を基に電動モータにより、リンク機構９０を介して自動的に行う。従って、リンク機構９０に速度制御機構を組み合わせた、複合的な構成部品が少なくてすむ。しかも、例え電動モータ１１２が停止したままであっても、変速操作レバー６１による除雪機１０の走行速度の操作性には全く影響がない。
【００６４】
さらに、リンク機構９０を減速する方向に戻す度合いを、エンジン２２にかかる負荷に従って変化させる。リンク機構９０の戻し量をエンジン２２にかかる負荷によって変化させるため、走行系５０の過度な減速を防止することができる。即ち、機体１１の走行速度を適当な速度に保つことができ、エンジン２２に加わる負荷を軽減しつつも作業を迅速に行うことができる。
【００６５】
加えて、電動モータ１１２によってリンク機構９０を戻す戻り量の最大値は、油圧式無段変速機５１の中立位置までに設定されている。即ち、走行系５０が止まることにより、電動モータ１１２はリンク機構９０を戻すことを終了する。例えば前進時において、機体が止まることにより電動モータ１１２も止まることにより、リンク機構９０を後退方向にまで戻すことを防止する。
【実施例２】
【００６６】
実施例２の制御部１０１は、上記図１１に示された実施例１のステップＳ０１〜Ｓ０２を、図１３に示されたステップＳ１０１〜Ｓ１０２に変更したことを特徴とし、他の構成については実施例１と同じなので、説明を省略する。
【００６７】
実施例２の制御部１０１を図１０を参照しつつ、図１３に基づき説明する。図１３は、制御部１０１によって実行される制御フローチャートである。
【００６８】
制御部１０１は制御を開始すると、先ず、エンジン２２の回転速度Ｖｒを計測する（ステップＳ１０１）。回転速度Ｖｒは回転速度検出センサ１０９によって計測される。次に、ステップＳ１０２では、メモリに予め保存されているマップ（図１４参照）を読み出し、このマップにより、現時点の回転速度Ｖｒの値に従って目標減速率Ｇｓを求め、ステップＳ０３に進む。
【００６９】
図１４は本発明に係る目標減速率マップの説明図であり、横軸をエンジン２２の回転速度Ｖｒ（ｋｍ／ｈ）とし、縦軸を目標減速率Ｇｓとして、回転速度Ｖｒに対応する目標減速率Ｇｓを得る目標減速率マップを示している。この目標減速率マップは、回転速度Ｖｒが小さいときには目標減速率Ｇｓが大きく、回転速度Ｖｒが大きいときには目標減速率Ｇｓが小さくなる特性を有している。目標減速率Ｇｓは０〜１．０の範囲である。
【００７０】
より詳しく述べると、この目標減速率マップは次の特性を有している。回転速度Ｖｒが第１基準値Ｖ１を下回る場合には、目標減速率Ｇｓは最大値Ｇｍである。この最大値Ｇｍについては「０＜Ｇｍ＜１．０」の範囲、例えば０．７〜０．８に設定される。回転速度Ｖｒが第１基準値Ｖ１から第２基準値Ｖ２までの範囲の場合には、目標減速率Ｇｓは最大値Ｇｍから最小値０まで漸減する（例えば直線的に減少する）。回転速度Ｖｒが第２基準値Ｖ２を上回る場合には、目標減速率Ｇｓは最小値０である。
【００７１】
このように、実施例２では、エンジン２２の回転速度Ｖｒに従って、除雪機１０の走行速度が自動的に変化するように制御している。エンジン２２からの情報、つまりエンジン２２の回転速度Ｖｒ情報を基に、除雪機１０の走行速度を制御するので、エンジン２２の負荷を概ね一定にすることができる。負荷の変動が小さいので、エンジン２２の回転速度の変化は少なくなる。この結果、作業系３０の回転速度の変化が少なくなるので、安定した作業をすることができる。例えば、負担の増大に従って、エンジン２２の回転速度Ｖｒが低下して作業系３０の回転速度が低下することによる、除雪作業の効率低下を抑制することができる。しかも、エンジン２２にかかる負荷が刻々と変動する度に、変速操作レバー６１やスロットルレバー７５を操作しなくてもすむので、操作性を高めることができる。
【００７２】
また、実施例２は、変速操作レバー６１と油圧式無段変速機５１との間をリンク機構９０によって連結し、エンジン２２の回転速度Ｖｒ情報を基に走行速度を下げる場合だけ、電動モータ１１２によってリンク機構９０の変化量を機械的に制御する構成である。走行速度の大まかな調整は、人為的に変速操作レバー６１を操作することにより、リンク機構９０を介して行う。走行速度の細かい調整は、エンジン２２の回転速度Ｖｒ情報を基に電動モータにより、リンク機構９０を介して自動的に行う。従って、リンク機構９０に速度制御機構を組み合わせた場合のような、複合的な構成部品が少なくてすむ。しかも、例え電動モータ１１２が停止したままであっても、変速操作レバー６１による除雪機１０の走行速度の操作性には全く影響がない。
【００７３】
尚、本発明による自走式作業機は、除雪機を例に説明したが、自走式作業機には、芝刈り機や耕耘機も含まれ、これらの形式のものに限られるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
本発明の自走式作業機は、除雪機に好適である。
【符号の説明】
【００７５】
１０…除雪機（自走式作業機）、１１…機体、２２…エンジン（動力源）、３０…作業系、５０…走行系、５１…油圧式無段変速機、６１…変速操作レバー、９０…リンク機構、１００…戻し機構、１０１…制御部、１０７…速度検出センサ（速度検出部）、１０８…スロットル開度検出センサ（負荷検出部）、１０９…回転速度検出センサ（負荷検出部）、１１２…電動モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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