(57)【要約】【課題】  撮像画像から所定の対象物の画像部分を抽出するときの演算負荷を軽減できる画像処理装置を提供する。【解決手段】画像処理装置１は、第１カメラ２０によって撮像された第１画像Ｉ１、及び第２カメラ３０によって得られた第２撮像原画像Ｉ２’に基づいて、第１画像Ｉ１から対象物Ｔの画像部分を抽出する画像抽出装置１０とを備える。画像抽出装置１０は、第２カメラ３０が配置されている高さに対応する第２撮像原画像Ｉ２’上の第２位置Ｐ２を検知する第２検知部１３と、第１画像Ｉ１と第２撮像原画像Ｉ２’と第２位置Ｐ２とに基づいて、第２カメラ３０が配置されている高さに対応する第１画像Ｉ１上の第１位置Ｐ１を検知する第１検知部１１と、第１画像Ｉ１と第１位置Ｐ１とに基づいて、第１画像Ｉ１において、対象物Ｔを抽出する抽出対象領域Ａを決定する決定部１４とを備える。【選択図】  図２
2014219845.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて該車両の進行方向を撮像する第１カメラと、
前記車両の前記第１カメラよりも下部に配置され、該車両の進行方向の前記第１カメラの撮像範囲と重複する撮像範囲を有する第２カメラと、
前記第１カメラによる第１撮像画像、及び前記第２カメラによる第２撮像画像に基づいて、前記第１撮像画像から所定の対象物の画像部分を抽出する抽出部とを備え、
前記抽出部は、
前記第２カメラが配置されている高さに対応する前記第２撮像画像上の位置である第２位置を検知する第２検知部と、
前記第１撮像画像と前記第２撮像画像と前記第２位置とに基づいて、前記第２カメラが配置されている高さに対応する前記第１撮像画像上の位置である第１位置を検知する第１検知部と、
前記第１撮像画像と前記第１位置とに基づいて、前記第１撮像画像において、前記所定の対象物を抽出する対象である抽出対象領域を決定する決定部とを備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記所定の対象物は、道路上のレーンマークであり、
前記決定部は、前記第１撮像画像のうち垂直方向の位置が前記第１位置以下である領域内で前記抽出対象領域を決定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の画像処理装置において、
前記所定の対象物は、前記車両の進行方向に存在する立体物であり、
前記決定部は、前記第１撮像画像のうち垂直方向の位置が前記第１位置以上である領域内で前記抽出対象領域を決定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の画像処理装置において、前記決定部は、前記第１撮像画像のうち垂直方向の位置が前記第１位置以上である領域と、前記第１位置以上である領域から前記第１位置より下である領域に連続している画像部分のうちの前記第１位置より下の部分とからなる領域内で、前記抽出対象領域を決定することを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記第２検知部は、前記第２撮像画像内における無限遠点を、当該第２撮像画像内における前記第２カメラが配置されている高さに対応する位置として検知することを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記第１検知部は、同一の対象物の画像部分を、前記第１撮像画像と前記第２撮像画像とから抽出することで、前記第２位置に対応する前記第１撮像画像内における位置を前記第１位置として検知することを特徴とする画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進行方向を撮像した画像を処理する画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方の撮像画像から、この車両が走行している道路における左右の区分線及び道路鋲等のレーンマークを抽出する画像処理装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３０９６０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された画像処理装置では、撮像画像のうちレーンマークの画像部分が存在する可能性が低い領域に対してもレーンマークを抽出するための画像処理が行われる。このため、撮像画像からレーンマークの画像部分を抽出するための演算負荷が大きい。
【０００５】
演算負荷が大きいという問題は、撮像画像からレーンマークの画像部分を抽出するときのみならず、撮像画像からレーンマーク以外の所定の対象物（例えば、車両又は人）の画像部分を抽出するときに、該所定の対象物が撮像されていない領域に対して画像処理が行われた場合にも生じる。
【０００６】
本発明は、以上の点に鑑みてなされたものであり、撮像画像から所定の対象物の画像部分を抽出するときの演算負荷を軽減できる画像処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両に搭載されて該車両の進行方向を撮像する第１カメラと、前記車両の前記第１カメラよりも下部に配置され、該車両の進行方向の前記第１カメラの撮像範囲と重複する撮像範囲を有する第２カメラと、前記第１カメラによる第１撮像画像、及び前記第２カメラによる第２撮像画像に基づいて、前記第１撮像画像から所定の対象物の画像部分を抽出する抽出部とを備え、前記抽出部は、前記第２カメラが配置されている高さに対応する前記第２撮像画像上の位置である第２位置を検知する第２検知部と、前記第１撮像画像と前記第２撮像画像と前記第２位置とに基づいて、前記第２カメラが配置されている高さに対応する前記第１撮像画像上の位置である第１位置を検知する第１検知部と、前記第１撮像画像と前記第１位置とに基づいて、前記第１撮像画像において、前記所定の対象物を抽出する対象である抽出対象領域を決定する決定部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、第１検知部が、第１撮像画像と第２撮像画像と第２検知部によって検知された第２位置とに基づいて、第１撮像画像内における第１位置を検知する。そして、決定部が、第１撮像画像と第１位置とに基づいて、第１撮像画像において、所定の対象物を抽出する抽出対象領域を決定する。ここで、第１位置は、第２カメラが搭載された高さに対応する位置である。そのため、第１位置を境に対象物の高さと車両からの距離により、対象物が存在する可能性が高い領域を、第１撮像画像の全体の領域から絞り込んで抽出対象領域に決定することができる。
【０００９】
そして、このようにして決定した抽出対象領域に対して抽出を行うことで、対象物が存在する可能性が低い領域についても抽出を行う場合よりも、第１撮像画像（撮像画像）から所定の対象物の画像部分を抽出するときの演算負荷を軽減できる。
【００１０】
本発明において、前記所定の対象物は、道路上のレーンマークであり、前記決定部は、前記第１撮像画像のうち垂直方向の位置が前記第１位置以下である領域内で前記抽出対象領域を決定することが好ましい。
【００１１】
第２カメラは、第１カメラよりも下部であるが、少なくとも車両が走行する道路よりも上の位置に配置される。このため、第１撮像画像内のうち垂直方向の位置が第２カメラが配置されている高さに対応する位置（第１位置）より上の領域（以下、「第１上部領域」という）に、レーンマークの画像部分が含まれる可能性は低い。
【００１２】
そこで、決定部は、第１撮像画像のうち垂直方向の位置が第１位置以下である領域（以下、「第１下部領域」という）を抽出対象領域として決定する。そして、抽出部は、第１撮像画像からレーンマークの画像部分が含まれる可能性が低い第１上部領域を除いて、第１下部領域に対してレーンマークを抽出する画像処理を行う。従って、第１撮像画像（撮像画像）から所定の対象物（レーンマーク）の画像部分を抽出するときの演算負荷を軽減できる。
【００１３】
本発明において、前記所定の対象物は、前記車両の進行方向に存在する立体物であり、前記決定部は、前記第１撮像画像のうち垂直方向の位置が前記第１位置以上である領域内で前記抽出対象領域を決定することが好ましい。
【００１４】
車両の進行方向に存在する立体物はある程度の高さがあるので、第１撮像画像における当該立体物の画像部分は、第１撮像画像のうち垂直方向の位置が第１位置以上である領域（以下、「第２上部領域」という）に存在する可能性が高い。そこで、決定部は、第２上部領域を抽出対象領域として決定する。そして、抽出部は、第１撮像画像から立体物の画像部分が含まれる可能性が低い、第１位置よりも下の領域（以下、「第２下部領域」という）を除いて、第２上部領域に対して立体物を抽出する画像処理を行う。従って、第１撮像画像（撮像画像）から所定の対象物（車両の進行方向に存在する立体物）の画像部分を抽出するときの演算負荷を軽減できる。
【００１５】
本発明において、前記決定部は、前記第１撮像画像のうち垂直方向の位置が前記第１位置以上である領域と、前記第１位置以上である領域から前記第１位置より下である領域に連続している画像部分のうちの前記第１位置より下の部分とからなる領域内で、前記抽出対象領域を決定することが好ましい。第１撮像画像における当該立体物の画像部分は、第２上部領域から第２下部領域に連続して存在することが多い。従って、決定部が、第２上部領域に加え第２上部領域から第２下部領域に連続している画像部分を含めて抽出対象領域を決定することで、抽出部が、より適切に立体物の画像部分を抽出できる。
【００１６】
本発明において、前記第２検知部は、前記第２撮像画像内における無限遠点を、当該第２撮像画像内における前記第２カメラが配置されている高さに対応する位置として検知することができる。
【００１７】
本発明において、前記第１検知部は、同一の対象物の画像部分を、前記第１撮像画像と前記第２撮像画像とから抽出することで、前記第２位置に対応する前記第１撮像画像内における位置を前記第１位置として検知することが好ましい。この構成によれば、第１検知部は、第１撮像画像と第２撮像画像とに共通する画像部分を検知する。これにより、第２撮像画像の各画素の位置に対応する第１撮像画像における位置の関係が分かる。従って、第１検知部は、第２撮像画像の第２位置に対応する第１撮像画像内における位置を第１位置として検知できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態の画像処理装置を備える車両の説明図。
【図２】画像処理装置の構成図。
【図３】（ａ）は第１カメラで撮像した画像を示す図、（ｂ）は第２カメラで撮像した画像を示す図、（ｃ）は変換部が（ｂ）の画像を変換したときの画像を示す図。
【図４】画像処理装置による画像処理の概略を示すフローチャート。
【図５】図４のステップＳＴ１の詳細を示すフローチャート。
【図６】レーンマークを抽出する場合の、図４のステップＳＴ２の詳細を示すフローチャート。
【図７】立体物を抽出する場合の、図４のステップＳＴ２の詳細を示すフローチャート。
【図８】（ａ）は第１領域を示す図、（ｂ）は第２領域を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の画像処理装置の実施形態について説明する。図１を参照して、本実施形態の画像処理装置１は、車両Ｃに搭載して使用される。
【００２０】
画像処理装置１は、画像抽出装置１０（本発明における「抽出部」に相当する）と、第１カメラ２０と、第２カメラ３０とを備える。
【００２１】
第１カメラ２０は、車両Ｃの前方をフロントウィンドウ越しに撮像するように、光軸を車両Ｃの前後方向に合わせて車内に取り付けられている。第１カメラ２０は、その撮像のためのレンズが所謂標準レンズで構成されており,該レンズの光軸方向（車両Ｃの前方向）を比較的遠方まで撮像可能である。
【００２２】
なお、カメラ２０の取付部を原点として、車両Ｃの左右方向（車幅方向）をＸ軸、上下方向（鉛直方向）をＹ軸、前後方向（進行方向）をＺ軸とした実空間座標系が定義されている。
【００２３】
また、第２カメラ３０は、車両Ｃの第１カメラ２０よりも下部（フロントバンパー付近）に配置され、光軸を車両Ｃの前後方向に合わせて配置されている。また、第２カメラ３０は、その撮像範囲の少なくとも一部が第１カメラ２０の撮像範囲と重複するように設置されている。第２カメラ３０は、その撮像のためのレンズが所謂魚眼レンズで構成されており、第１カメラ２０よりも広い画角で車両Ｃの周辺近傍を撮像可能である。
【００２４】
以下、第１カメラ２０で撮像された画像を第１画像Ｉ１（本発明における「第１撮像画像」に相当する）といい（図３（ａ）参照）、第２カメラ３０で撮像された画像を第２原画像Ｉ２’（本発明における「第２撮像画像」に相当する）という（図３（ｂ）参照）。
【００２５】
図２を参照して、画像抽出装置１０は、ＣＰＵ及びメモリ等により構成された電子ユニットであり、第１カメラ２０及び第２カメラ３０の映像信号が入力される。また、画像抽出装置１０は、メモリに保持された車両Ｃの制御用プログラムをＣＰＵで実行することによって、第１検知部１１、変換部１２、第２検知部１３、決定部１４、及び対象抽出部１５として機能する。
【００２６】
第１画像Ｉ１は標準レンズによって撮像された画像であり、第２原画像Ｉ２’は魚眼レンズによって撮像された画像であるので、第１画像Ｉ１の画角と第２原画像Ｉ２’の画角とは異なっている。また、第１カメラ２０及び第２カメラ３０は、車両Ｃに取り付けられた高さが異なる。そのため、各画素に対応する実空間位置が、第１画像Ｉ１と第２原画像Ｉ２’との間で相違する。そこで、変換部１２は、各画像Ｉ１，Ｉ２’の同一位置（水平方向ｘ及び垂直方向ｙで表される座標が同一である位置）の画素に対応する実空間の左右方向Ｘの位置を整合させる処理を行う。
【００２７】
詳細には、変換部１２は、第２原画像Ｉ２’を第１カメラ２０の画角と同一の画角による画像に変換して新たな画像（以下、「第２画像」という。（図３（ｃ）参照））Ｉ２を得る（図５のステップＳＴ１１に相当）。これにより、各画素に対応する実空間の左右方向Ｘの位置が第１画像Ｉ１に整合した第２画像Ｉ２が得られる。なお、第２画像Ｉ２は、第２原画像Ｉ２’に基づいて得られた画像であるので、第２画像Ｉ２に基づいて処理することは、第２原画像Ｉ２’に基づいて処理することである。
【００２８】
なお、本実施形態においては、変換部１２は、第２原画像Ｉ２’の各画素に対応する実空間の左右方向Ｘの位置を第１画像Ｉ１に整合させたが、変換部１２の他の態様として、第２原画像Ｉ２’に対しては当該処理を行わずに、第１画像Ｉ１の各画素に対応する実空間の左右方向Ｘの位置を第２原画像Ｉ２’に整合させる処理を行う態様も取り得る。更に、変換部１２の他の態様としては、第１画像Ｉ１及び第２画像Ｉ２の各々に対して、各画素に対応する実空間の左右方向Ｘの位置を、予め設定した実空間の左右方向Ｘの位置に整合させる処理を行う態様も取り得る。また、第１カメラ２０及び第２カメラ３０のレンズの画角が同一（撮像範囲が同一）であり、配置された高さが異なっているだけであるならば、各画素に対応する実空間の左右方向Ｘの位置が整合しているので、上記のような第１画像Ｉ１と第２原画像Ｉ２’間の整合処理は不要である。
【００２９】
次に、第２検知部１３は、第２カメラ３０が配置されている高さに対応する第２画像Ｉ２上の位置である第２位置Ｐ２を検知する（図５のステップＳＴ１２に相当）。
【００３０】
第１検知部１１は、第１画像Ｉ１と第２画像Ｉ２と第２位置Ｐ２とに基づいて、第２カメラ３０が配置されている高さに対応する第１画像Ｉ１上の位置である第１位置Ｐ１を検知する（図５のステップＳＴ１４に相当）。
【００３１】
決定部１４は、第１画像Ｉ１と第１位置Ｐ１とに基づいて、第１画像Ｉ１において、所定の対象物Ｔ（本実施形態においては、レーンマークＴ１及び立体物Ｔ２である（図３参照））を抽出する対象である抽出対象領域Ａを決定する（対象物ＴがレーンマークＴ１の場合には図６のステップＳＴ２１に相当し、対象物Ｔが立体物Ｔ２の場合には図７のステップＳＴ３１に相当する）。
【００３２】
そして、対象抽出部１５は、抽出対象領域Ａから対象物Ｔ（レーンマークＴ１及び立体物Ｔ２）を抽出する（対象物ＴがレーンマークＴ１の場合には図６のステップＳＴ２２に相当し、対象物Ｔが立体物Ｔ２の場合には図７のステップＳＴ３２に相当する）。
【００３３】
ここで、第１位置Ｐ１は、第２カメラ３０が搭載された高さに対応する位置である。そのため、第１位置Ｐ１を境に対象物Ｔの高さと車両からの距離により、対象物Ｔが存在する可能性が高い領域を、第１画像Ｉ１の全体の領域から絞り込んで抽出対象領域Ａに決定することができる。
【００３４】
そして、対象抽出部１５は、このように決定された抽出対象領域Ａに対して抽出を行うことで、対象物Ｔが存在する可能性が低い領域についても抽出を行う場合よりも、撮像画像（第１画像Ｉ１）から対象物Ｔの画像部分を抽出するときの演算負荷を軽減できる。
【００３５】
以下、図４〜図８を参照して、画像抽出装置１０が実行する処理（図４〜図７）について説明する。画像抽出装置１０は、所定の制御周期（例えば、10 msec）毎に図４のフローチャートによる処理を実行して、第１画像Ｉ１から対象物Ｔを抽出している。
【００３６】
画像抽出装置１０は、図４の最初のステップＳＴ１では、前処理として、第１画像Ｉ１における第１位置Ｐ１を検知する処理を行う（図５参照）。画像抽出装置１０は、続いてステップＳＴ２に進み、第１位置Ｐ１と第１画像Ｉ１とに基づいて対象物Ｔの抽出処理を行う。
【００３７】
なお、本実施形態においては、対象物Ｔは、車両Ｃが走行している道路における左右の区分線及び道路鋲等のレーンマークＴ１と、車両Ｃの進行方向に存在する立体物Ｔ２との両方である。すなわち、画像抽出装置１０は、第１画像Ｉ１から、レーンマークＴ１と立体物Ｔ２との両方を抽出する。
【００３８】
このため、図４では明記されていないが、画像抽出装置１０は、ステップＳＴ２において、第１画像Ｉ１からレーンマークＴ１を抽出する処理（図６参照）と、第１画像Ｉ１から立体物Ｔ２を抽出する処理（図７参照）とを並列に処理している。なお、これらの処理としては、並列に処理される態様ではなく、直列に処理される態様も取り得る。
【００３９】
次に、図４のステップＳＴ１の詳細について、図５を参照して説明する。
【００４０】
画像抽出装置１０は、まず最初のステップＳＴ１１で、第２原画像Ｉ２’（魚眼レンズによって撮像された画像。図３（ｂ）参照）を、第１カメラ２０の撮像レンズと同じ標準レンズの画角による撮像画像に変換して画像Ｉ２''を得る（図３（ｃ）参照）。
【００４１】
また、本実施形態においては、第２カメラ３０の撮像レンズは魚眼レンズであるので、撮像レンズとして標準レンズを備える第１カメラ２０の画角に比べて、第２カメラ３０の画角は大きい。そこで、画像抽出装置１０は、該変換された画像Ｉ２''の画角（すなわち、第２カメラ３０の画角）を第１カメラ２０の画角に合わせた画像（すなわち、第２画像）Ｉ２を抽出する（図３（ｃ）参照）。
【００４２】
続いて、画像抽出装置１０は、ステップＳＴ１２に進み、第２カメラ３０が配置されている高さに対応する第２画像Ｉ２上の位置である第２位置Ｐ２を検知する。本実施形態において、画像抽出装置１０は、第２画像Ｉ２内における無限遠点Ｐｉを、第２画像Ｉ２内における第２カメラ３０が配置されている高さに対応する位置として検知している。なお、画像抽出装置１０の態様としては、第２画像Ｉ２内における無限遠点Ｐｉを第２位置Ｐ２として検知する態様だけではなく、他の位置を第２位置Ｐ２として検知する態様も取り得る。
【００４３】
続いて、画像抽出装置１０は、ステップＳＴ１３に進み、同一の対象物Ｔの画像部分を第１画像Ｉ１と第２画像Ｉ２とから抽出するマッチング処理を行う。詳細には、画像抽出装置１０は、各画像Ｉ１，Ｉ２の垂直方向ｙ（図３の上下方向）に、ＳＳＤ（Sum of Squared Difference）又はＳＡＤ（Sum of Absolute Difference）を用いて、各画像Ｉ１，Ｉ２の画像間の類似度又は相違度を算出する。そして、該算出された類似度又は相違度によって、類似している度合が大きくなるように、各画像Ｉ１，Ｉ２間の垂直方向ｙのずらし量を決定する。
【００４４】
該決定された垂直方向ｙのずらし量により、画像Ｉ１，Ｉ２の各々において、実空間の鉛直方向Ｙにおける同一位置に対応する位置が取得される。
【００４５】
上述したステップＳＴ１１で各画像Ｉ１，Ｉ２において各画素に対応する実空間の左右方向Ｘの位置が整合されているので、該マッチング処理によって上記ずらし量が決定されることにより、画像Ｉ１，Ｉ２の各々において、実空間の左右方向Ｘ及び鉛直方向Ｙにおける同一位置に対応する各画素の位置（水平方向ｘ及び垂直方向ｙで表される座標）が分かる。
【００４６】
このため、画像抽出装置１０は、ステップＳＴ１３に続くステップＳＴ１４において、第２位置Ｐ２に対応する第１画像Ｉ１内における位置を第１位置Ｐ１として検知している。
【００４７】
以上が、図４のステップＳＴ１の詳細である。
【００４８】
次に、第１画像Ｉ１からレーンマークＴ１を抽出する場合における図４のステップＳＴ２の詳細について図６を参照して説明する。
【００４９】
画像抽出装置１０は、まず最初のステップＳＴ２１で、第１画像Ｉ１において、その垂直方向ｙの位置が第１位置Ｐ１以下である領域（以下、「第１下部領域」という）内で抽出対象領域Ａを決定する。以降の説明では、第１画像Ｉ１からレーンマークＴ１を抽出する場合における抽出対象領域Ａを「第１領域Ａ１」という。
【００５０】
本実施形態では、画像抽出装置１０は、第１画像Ｉ１において、第１下部領域全てを第１領域Ａ１として決定する（図８（ａ）参照）。なお、画像抽出装置１０の態様としては、第１画像Ｉ１において、第１下部領域の一部の領域を第１領域として決定するような態様も取り得る。
【００５１】
第２カメラ３０は、第１カメラ２０よりも下部であるが、少なくとも車両Ｃが走行する道路よりも上の位置に配置される。このため、第１画像Ｉ１内のうち垂直方向ｙの位置が第２カメラ３０が配置されている高さに対応する第１位置Ｐ１より上の領域（以下、「第１上部領域」という）に、レーンマークＴ１の画像部分が含まれる可能性は低い。すなわち、上記のように決定された第１領域Ａ１は、第１画像Ｉ１から、レーンマークＴ１の画像部分が含まれる可能性が低い領域が除外された領域である。
【００５２】
そして、画像抽出装置１０は、続いて、ステップＳＴ２２に進み、第１領域Ａ１内からレーンマークＴ１を抽出する。例えば、画像抽出装置１０は、輝度の変化等を検知してレーンマーク（区分線及び道路鋲等）のエッジ線を抽出することで、車両Ｃが走行している道路の左側及び右側の各々に配置されているレーンマークを抽出している。左側レーンマーク及び右側レーンマークの各々として検知する。
【００５３】
上述したように、第１領域Ａ１は、レーンマークＴ１の画像部分が含まれる可能性が低い領域が、第１画像Ｉ１から除外された領域である。従って、第１領域Ａ１からレーンマークＴ１の抽出を行うことで、レーンマークＴ１が存在する可能性が低い領域についても抽出を行う場合（すなわち、第１画像Ｉ１全体からレーンマークＴ１を抽出する場合等）よりも、第１画像Ｉ１からレーンマークＴ１の画像部分を抽出するときの演算負荷を軽減できる。
【００５４】
以上が、第１画像Ｉ１からレーンマークＴ１を抽出する場合における図４のステップＳＴ２の詳細である。
【００５５】
次に、第１画像Ｉ１から立体物Ｔ２を抽出する場合における図４のステップＳＴ２の詳細について図７を参照して説明する。
【００５６】
画像抽出装置１０は、まず最初のステップＳＴ３１で、第１画像Ｉ１において、その垂直方向ｙの位置が第１位置Ｐ１以上である領域（以下、「第２上部領域」という）内で抽出対象領域Ａを決定する。以降の説明では、第１画像Ｉ１から立体物Ｔ２を抽出する場合における抽出対象領域Ａを「第２領域Ａ２」という。
【００５７】
本実施形態では、画像抽出装置１０は、第１画像Ｉ１において、まず第２上部領域全てを第２領域Ａ２として決定する（図８（ｂ）参照）。
【００５８】
車両Ｃの進行方向に存在する立体物Ｔ２はある程度の高さがあるので、第１画像Ｉ１における当該立体物Ｔ２の画像部分は、第２上部領域に存在する可能性が高い。すなわち、上記のように決定された第２領域Ａ２は、第１画像Ｉ１から立体物Ｔ２の画像部分が含まれる可能性が低い領域が除外された領域である。
【００５９】
更に、第２上部領域に加えて、第１画像Ｉ１において、第２上部領域から第１位置Ｐ１よりも下の領域（以下、「第２下部領域」という）に連続している画像部分のうちの第１位置Ｐ１よりも下の領域（以下、この領域を「連続領域」という）Ａ２Ｕを第２領域Ａ２として決定する。
【００６０】
第１画像Ｉ１における立体物Ｔ２の画像部分は、第２上部領域から第２下部領域に連続して存在することが多い。従って、画像抽出装置１０は、第２上部領域に加え、第２上部領域から第２下部領域に連続している画像部分を含めて第２領域Ａ２を決定することで、より適切に第２領域Ａ２に立体物Ｔ２を含めることができる。
【００６１】
なお、画像抽出装置１０の態様としては、第１画像Ｉ１において、第１位置Ｐ１よりも第２上部領域の一部の領域を第２領域として決定するような態様も取り得る。また、画像抽出装置１０の態様としては、連続領域Ａ２Ｕを第２領域とせずに、第２上部領域内のみで第２領域を決定する態様も取り得る。
【００６２】
画像抽出装置１０は、続いて、ステップＳＴ３２に進み、第２領域Ａ２内から立体物Ｔ２を抽出する。詳細には、画像抽出装置１０は、第２領域Ａ２から抽出された画像部分に対して車両又は歩行者等のような特徴を有するか否かを判定することで、所定種別（車両又は歩行者等）の立体物を抽出する。
【００６３】
上述したように、第２領域Ａ２は、立体物Ｔ２の画像部分が含まれる可能性が低い領域が、第１画像Ｉ１から除外された領域である。従って、第２領域Ａ２から立体物Ｔ２の抽出を行うことで、立体物Ｔ２が存在する可能性が低い領域についても抽出を行う場合（すなわち、第１画像Ｉ１全体から立体物Ｔ２を抽出する場合等）よりも、第１画像Ｉ１から立体物Ｔ２の画像部分を抽出するときの演算負荷を軽減できる。
【００６４】
以上が、第１画像Ｉ１から立体物Ｔ２を抽出する場合における図４のステップＳＴ２の詳細である。
【００６５】
なお、本実施形態では、対象物Ｔは、レーンマークＴ１及び立体物Ｔ２であったが、このいずれかのみであってもよいし、又はこれ以外のものが対象物であってもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１…画像処理装置、Ｃ…車両、２０…第１カメラ、３０…第２カメラ、１０…画像抽出装置（抽出部）、１１…第１検知部、１３…第２検知部、１４…決定部、Ｉ１…第１画像（第１撮像画像）、Ｉ２’…第２原画像（第２撮像画像）、Ｐ１…第１位置、Ｐ２…第２位置、Ａ１…第１領域（抽出対象領域）、Ａ２…第２領域（抽出対象領域）、Ｔ…対象物（所定の対象物）、Ｔ１…レーンマーク（所定の対象物）、Ｔ２…立体物（所定の対象物）、ｙ…垂直方向。
【図１】
2014219845.tif 000003
【図２】
2014219845.tif 000004
【図３】
2014219845.tif 000005
【図４】
2014219845.tif 000006
【図５】
2014219845.tif 000007
【図６】
2014219845.tif 000008
【図７】
2014219845.tif 000009
【図８】
2014219845.tif 000010