(57)【要約】【課題】  パン・チルト動作を行うカメラ部と、非可動部とを相互に接続する伝送路の特性インピーダンスの変動によって当該伝送路を伝送する信号の品質が劣化することを、当該伝送路の変動を直接検出することなく低減できるようにする。【解決手段】  パン角・チルト角とケーブル２０１の特性インピーダンスとの関係を予め定める。そして、当該関係を用いて、パン角・チルト角に対応するケーブル２０１の特性インピーダンスを定め、ケーブル２０１の特性インピーダンスが、定めた特性インピーダンスになるように、ターミネーション素子１０５を選択する。【選択図】  図３
2014068127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部と、非可動部と、前記可動部に備わる電気回路と前記非可動部に備わる電気回路とを相互に接続する伝送路と、を有し、前記可動部が動くことにより前記伝送路の特性インピーダンスが変化する電子機器であって、
前記特性インピーダンスを補正するための素子を前記伝送路に接続する接続手段と、
前記可動部の状態を特定する情報と、前記特性インピーダンスを補正するための素子を特定する情報との関係を記憶する記憶手段と、
前記可動部の状態を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された、前記可動部の状態に対応する、前記特性インピーダンスを補正するための素子を、前記記憶手段により記憶された関係に基づいて決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された、前記特性インピーダンスを補正するための素子が前記伝送路に接続されるように、前記接続手段を制御する制御手段と、を有することを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記制御手段は、前記可動部の動作速度が予め設定された速度以下である場合、前記可動部が動いた後に、前記決定手段により決定された、前記特性インピーダンスを補正するための素子が前記伝送路に接続されるように、前記接続手段を制御し、前記可動部の動作速度が予め設定された速度以下でない場合、前記可動部が動いているときに、前記決定手段により決定された、前記特性インピーダンスを補正するための素子が前記伝送路に接続されるように、前記接続手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記決定手段は、前記可動部の動作速度が予め設定された速度以下でない場合、前記可動部の動きを開始する地点から、前記可動部の動きが終了する地点までを分割した複数の区間に前記可動部が到達する度に、前記伝送路に接続される素子を切り替えることを特徴とする請求項２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記決定手段は、前記伝送路の信号の伝送速度と、前記可動部の動作速度と、の少なくとも何れか一方に基づいて、複数の区間の数を決定することを特徴とする請求項３に記載の電子機器。
【請求項５】
可動部と、非可動部と、前記可動部に備わる電気回路と前記非可動部に備わる電気回路とを相互に接続する伝送路と、を有し、前記可動部が動くことにより前記伝送路の伝送特性が変化する電子機器であって、
前記伝送路を流れる信号と前記伝送路を流れた信号の少なくとも何れか一方に対して、前記伝送特性と逆特性の処理を行う信号処理手段と、
前記可動部の状態を特定する情報と、前記処理手段により行う前記伝送特性と逆特性の処理を特定する情報との関係を記憶する記憶手段と、
前記可動部の状態を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された、前記可動部の状態に対応する、前記処理手段により行う前記伝送特性と逆特性の処理を、前記記憶手段により記憶された関係に基づいて決定する決定手段と、
前記伝送路を流れる信号と前記伝送路を流れた信号の少なくとも何れか一方に対して、前記決定手段により決定された、前記処理手段により行う前記伝送特性と逆特性の処理を行うように、前記信号処理手段を制御する制御手段と、を有することを特徴とする電子機器。
【請求項６】
前記信号処理手段は、前記可動部の動作速度が予め設定された速度以下である場合、前記可動部が動いた後に、前記決定手段により決定された、前記処理手段により行う前記伝送特性と逆特性の処理を行い、前記可動部の動作速度が予め設定された速度以下でない場合、前記可動部が動いているときに、前記決定手段により決定された、前記処理手段により行う前記伝送特性と逆特性の処理を行うことを特徴とする請求項５に記載の電子機器。
【請求項７】
前記決定手段は、前記可動部の動作速度が予め設定された速度以下でない場合、前記可動部の動きを開始する地点から、前記可動部の動きが終了する地点までを分割した複数の区間に前記可動部が到達する度に、前記処理手段により行う前記伝送特性と逆特性の処理を決定することを特徴とする請求項６に記載の電子機器。
【請求項８】
前記決定手段は、前記伝送路の信号の伝送速度と、前記可動部の動作速度と、の少なくとも何れか一方に基づいて、複数の区間の数を決定することを特徴とする請求項７に記載の電子機器。
【請求項９】
前記可動部は、パン動作とチルト動作との少なくとも何れか一方を行うカメラ部であり、
前記可動部の動きを特定する情報は、パン角とチルト角の少なくとも何れか一方であることを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の電子機器。
【請求項１０】
可動部と、非可動部と、前記可動部に備わる電気回路と前記非可動部に備わる電気回路とを相互に接続する伝送路と、を有し、前記可動部が動くことにより前記伝送路の特性インピーダンスが変化する電子機器の制御方法であって、
前記可動部の状態を特定する情報と、前記特性インピーダンスを補正するための素子を特定する情報との関係を記憶する記憶工程と、
前記可動部の状態を取得する取得工程と、
前記取得工程により取得された、前記可動部の状態に対応する、前記特性インピーダンスを補正するための素子の数を、前記記憶工程により記憶された関係に基づいて決定する決定工程と、
前記決定工程により決定された、前記特性インピーダンスを補正するための素子を前記伝送路に接続する接続工程と、を有することを特徴とする電子機器の制御方法。
【請求項１１】
前記接続工程は、前記可動部の動作速度が予め設定された速度以下である場合、前記可動部が動いた後に、前記特性インピーダンスを補正するための素子を前記伝送路に接続し、前記可動部の動作速度が予め設定された速度以下でない場合、前記可動部が動いているときに、前記特性インピーダンスを補正するための素子を前記伝送路に接続することを特徴とする請求項１０に記載の電子機器の制御方法。
【請求項１２】
前記決定工程は、前記可動部の動作速度が予め設定された速度以下でない場合、前記可動部の動きを開始する地点から、前記可動部の動きが終了する地点までを分割した複数の区間に前記可動部が到達する度に、前記特性インピーダンスを補正するための素子を決定することを特徴とする請求項１１に記載の電子機器の制御方法。
【請求項１３】
前記決定工程は、前記伝送路の信号の伝送速度と、前記可動部の動作速度と、の少なくとも何れか一方に基づいて、複数の区間の数を決定することを特徴とする請求項１２に記載の電子機器の制御方法。
【請求項１４】
可動部と、非可動部と、前記可動部に備わる電気回路と前記非可動部に備わる電気回路とを相互に接続する伝送路と、を有し、前記可動部が動くことにより前記伝送路の伝送特性が変化する電子機器の制御方法であって、
前記可動部の状態を特定する情報と、前記伝送特性と逆特性の処理を特定する情報との関係を記憶する記憶工程と、
前記可動部の状態を取得する取得工程と、
前記取得工程により取得された、前記可動部の状態に対応する、前記伝送特性と逆特性の処理を、前記記憶工程により記憶された関係に基づいて決定する決定工程と、
前記伝送路を流れる信号と前記伝送路を流れた信号の少なくとも何れか一方に対して、前記決定工程により決定された、前記伝送特性と逆特性の処理を行う信号処理工程と、を有することを特徴とする電子機器の制御方法。
【請求項１５】
前記信号処理工程は、前記可動部の動作速度が予め設定された速度以下である場合、前記可動部が動いた後に、前記伝送特性と逆特性の処理を行い、前記可動部の動作速度が予め設定された速度以下でない場合、前記可動部が動いているときに、前記伝送特性と逆特性の処理を行うことを特徴とする請求項１４に記載の電子機器の制御方法。
【請求項１６】
前記決定工程は、前記可動部の動作速度が予め設定された速度以下でない場合、前記可動部の動きを開始する地点から、前記可動部の動きが終了する地点までを分割した複数の区間に前記可動部が到達する度に、前記伝送路の伝達関数を決定することを特徴とする請求項１５に記載の電子機器の制御方法。
【請求項１７】
前記決定工程は、前記伝送路の信号の伝送速度と、前記可動部の動作速度と、の少なくとも何れか一方に基づいて、複数の区間の数を決定することを特徴とする請求項１６に記載の電子機器の制御方法。
【請求項１８】
前記可動部は、パン動作とチルト動作との少なくとも何れか一方を行うカメラ部であり、
前記可動部の動きを特定する情報は、パン角とチルト角の少なくとも何れか一方であることを特徴とする請求項１０〜１７の何れか１項に記載の電子機器の制御方法。
【請求項１９】
請求項１〜９の何れか１項に記載の電子機器の各手段としてコンピュータを機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子機器、及び電子機器の制御方法に関し、特に、可動部と非可動部とを相互に電気的に接続する伝送路の特性インピーダンスが当該可動部の動きにより変化する電子機器に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
ネットワークカメラのように、可動部と、非可動部と、可動部及び非可動部に備わる電気回路を相互に接続する伝送路（ケーブル）と、を備え、可動部が動くことにより当該伝送路の特性インピーダンスが変化する電子機器がある。
このような電子機器では、伝送路の特性インピーダンスの変化により当該伝送路を伝送する信号の波形の品質が劣化することがある。これに対する対策として、特許文献１、２に記載の技術がある。特許文献１では、回路内での誤作動を検出して終端抵抗を変更する。また、特許文献２では、インピーダンスの不整合が生じる場所に所定パルスを送出してその反射波形を計測し、その反射波形からインピーダンスの不整合の度合いを計算し、そのインピーダンスの不整合の度合いから特性インピーダンスの整合を自動的にとる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３８５８０号公報
【特許文献２】特開平１１−９８１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、伝送路のインピーダンスの変動を検出するために一時的に信号を取りこぼすことになる。また、特許文献２に開示された技術では、本来の信号とは別の信号を一定期間送出する必要がある。このように、特許文献１、２に記載の技術では、伝送路の変動を直接検出する。したがって、例えば、ネットワークカメラに特許文献１、２に記載の技術を適用すると、映像信号の欠落や中断が発生してしまう虞がある。
そこで、本発明は、可動部に備わる電気回路と、非可動部に備わる電気回路とを相互に接続する伝送路の特性インピーダンスの変動によって当該伝送路を伝送する信号の品質が劣化することを、当該伝送路の変動を直接検出することなく低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の電子機器の第１の態様例は、可動部と、非可動部と、前記可動部に備わる電気回路と前記非可動部に備わる電気回路とを相互に接続する伝送路と、を有し、前記可動部が動くことにより前記伝送路の特性インピーダンスが変化する電子機器であって、前記特性インピーダンスを補正するための素子を前記伝送路に接続する接続手段と、前記可動部の状態を特定する情報と、前記特性インピーダンスを補正するための素子を特定する情報との関係を記憶する記憶手段と、前記可動部の状態を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された、前記可動部の状態に対応する、前記特性インピーダンスを補正するための素子を、前記記憶手段により記憶された関係に基づいて決定する決定手段と、前記決定手段により決定された、前記特性インピーダンスを補正するための素子が前記伝送路に接続されるように、前記接続手段を制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
本発明の電子機器の第２の態様例は、可動部と、非可動部と、前記可動部に備わる電気回路と前記非可動部に備わる電気回路とを相互に接続する伝送路と、を有し、前記可動部が動くことにより前記伝送路の伝送特性が変化する電子機器であって、前記伝送路を流れる信号と前記伝送路を流れた信号の少なくとも何れか一方に対して、前記伝送特性と逆特性の処理を行う信号処理手段と、前記可動部の状態を特定する情報と、前記処理手段により行う前記伝送特性と逆特性の処理を特定する情報との関係を記憶する記憶手段と、前記可動部の状態を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された、前記可動部の状態に対応する、前記処理手段により行う前記伝送特性と逆特性の処理を、前記記憶手段により記憶された関係に基づいて決定する決定手段と、前記伝送路を流れる信号と前記伝送路を流れた信号の少なくとも何れか一方に対して、前記決定手段により決定された、前記処理手段により行う前記伝送特性と逆特性の処理を行うように、前記信号処理手段を制御する制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、可動部の状態を特定する情報と、特性インピーダンスを補正するための素子又は伝送特性と逆特性の処理を特定する情報との関係を記憶しておく。その後、可動部の状態が得られると、それに対応する、特性インピーダンスを補正するための素子又は伝送特性と逆特性の処理を決定し、決定した特性インピーダンスを補正するための素子を伝送路に接続又は伝送特性と逆特性の処理を行う。したがって、可動部に備わる電気回路と、非可動部に備わる電気回路とを相互に接続する伝送路の特性インピーダンスの変動によって当該伝送路を伝送する信号の品質が劣化することを、当該伝送路の変動を直接検出することなく低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】ネットワークカメラの外観構成を示す図である。
【図２】ケーブルを説明する図である。
【図３】ネットワークカメラの構成の第１の例を示す図である。
【図４】変換テーブルの構成を示す図である。
【図５】ネットワークカメラの動作を説明するフローチャートである。
【図６】ネットワークカメラの構成の第２の例を示す図である。
【図７】伝送路を伝送する信号の波形の品質を変えることを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に、本発明の実施形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
以下の第１、第２の実施形態では、電子機器が、水平方向（パン（ＰＡＮ）方向）及び垂直方向（チルト（ＴＩＬＴ）方向）に撮像系が可動するネットワークカメラである場合を例に挙げて説明する。
【０００９】
図１は、このようなパン・チルト機能を有するネットワークカメラの外観構成の一例を示す図である。図１（ａ）は、ネットワークカメラを、その上方から見た図であり、図１（ｂ）は、ネットワークカメラを、その側方から見た図である。
【００１０】
図１に示す例においては、撮像素子やレンズ等の撮像系を含むカメラ部１０１が、支柱１０４の軸Ａを回動軸として回動（チルト）する。支柱１０４はターンテーブル１０２に固定されている。ターンテーブル１０２とボトムケース１０３は分離されている。ターンテーブル１０２のみが、図１（ｂ）の上下方向に沿った軸を回動軸として回動（パン）する。Ｉ／Ｏ、電源ケーブル等の接点はボトムケース１０３の内部に存在する。カメラ部１０１の内部にある電気回路と、ボトムケース１０３の内部にある電気回路は、一般的なＦＦＣ（Flexible Flat Cable）、又はインピーダンス整合されたＦＰＣ（Flexible Print Circuit）等で接続される。
【００１１】
図２は、カメラ部１０１の内部にある電気回路とボトムケース１０３の内部にある電気回路とを相互に接続するケーブル（伝送路）の一例を示す図である。図２の上図は、ケーブル２０１が巻き込まれている様子を示し、下図は、ケーブルの巻き込まれている部分を示す。
ＦＦＣやＦＰＣ等のケーブル２０１の一端は、カメラ部１０１の内部にある電気回路に接続され、他端は、ボトムケース１０３の内部にある電気回路に接続される。ケーブル２０１は、パン・チルト動作時のケーブル長の変化を吸収するため、図２に示すように巻き込み構造をとり、パン角・チルト角に応じて、巻き込み長Ｌが変化する。また、弾性体であるケーブル２０１が広がるのを防止するため、ケーブル２０１は巻き込み時にケースの内部に収容される。これにより、ケーブル２０１の巻き込み時の径Ｒはメカ的に抑制される。ケーブル２０１は、ターンテーブル１０２の回動軸（パン動作の回動軸）と、軸Ａ（チルト動作の回動軸）を巻き込み軸として巻き込まれる。すなわち、ここでのケーブル２０１の巻き込み位置は２か所になる。
【００１２】
このような構造でパン・チルト動作を行うと、ケーブル２０１の巻き込み長Ｌ（ケーブル２０１のケースに収容されている部分の長さ）が変化するとともに、ケース内においてケーブル２０１の間に形成されている隙間が変化する。前述したようにケーブル２０１の巻き込み時の径Ｒをメカ的に抑制しているため、この隙間は、ケーブルの巻き込み長Ｌが長い場合に密になり、短い場合に疎となる。このようにケース内におけるケーブル２０１の状態によって、ケーブル２０１の特性インピーダンスが変化する。以下の各実施形態では、このようなケーブル２０１の特性インピーダンスの変化に起因して、ケーブル２０１を伝送した信号の波形の品質が劣化することを抑制するための手法を説明する。
【００１３】
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。
図３は、ネットワークカメラの構成のうち、ケーブル（伝送路）の特性インピーダンスを補正する部分の構成の一例を示す図である。
図３において、ケーブル２０１の一端は、パン動作・チルト動作を行うカメラ部１０１（可動部）の内部の電気回路に電気的に接続され、他端は、ボトムケース１０３の内部の電気回路（非可動部）に電気的に接続される。
【００１４】
制御部３０２は、ネットワークカメラの統括制御を行う。制御部３０２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等により実現できる。
角度検出部３０３は、カメラ部１０１の水平方向の角度（パン角）と垂直方向の角度（チルト角）とを検出する。パン角は、例えば、ターンテーブル１０２の回動軸を回動軸としてカメラ部１０１（ターンテーブル１０２）が回動したときの回動角である。パン角は、例えば、カメラ部１０１が図１（ａ）に示す実線で示している状態であるときを基準に、ＣＷ（時計回り）方向に回動したときに正の値になり、ＣＣＷ（反時計回り）方向に回動したときに負の値になるものとする。チルト角は、例えば、図１（ｂ）において、軸Ａを回動軸としてカメラ部１０１が回動したときの回動角である。チルト角は、例えば、カメラ部１０１が図１（ｂ）に示す実線で示している状態であるときを基準に、ＣＷ（時計回り）方向に回動したときに正の値になり、ＣＣＷ（反時計回り）方向に回動したときに負の値になるものとする。また、パン角とチルト角の範囲は、ネットワークカメラの仕様により定まるものである。パン角、チルト角は、カメラ部１０１の状態である。
【００１５】
変換テーブル３０４は、パン角及びチルト角と、ターミネーション素子３０５の特性インピーダンスの指示値との関係を予め記憶している。図４に示すＺ＊＊は、ターミネーション素子３０５の特性インピーダンスの指示値を示す。
ケーブル２０１の巻き込み長Ｌ（ケースに収容されている部分の長さ）が長い場合（ケース内におけるケーブル２０１の巻き込み状態が密のとき）、ケース内で重なり合うケーブル２０１の隙間は狭くなる。このため、ケース内におけるケーブル２０１同士の電磁結合は大きくなり、ケーブル２０１の特性インピーダンスは低下する。ここで、ＣＷ（時計回り）方向の最大移動点でケーブル２０１の巻き込み長Ｌが最大になり、ＣＣＷ（反時計回り）方向の最大移動点でケーブル２０１の巻き込み長Ｌが最小になるとする。そうすると、ケーブル２０１の特性インピーダンスはＣＷ方向の最大移動点において最小となる。すなわち、「ＣＷ方向の最大移動点での特性インピーダンス＜ＣＣＷ方向の最大移動点での特性インピーダンス＜巻き込み状態でない伝送路の特性インピーダンス」の関係が成立する。
【００１６】
そこで、本実施形態では、変換テーブル３０４に記憶される、ターミネーション素子３０５のインピーダンスの指示値を以下のようにして定めている。
まず、ターンテーブル１０２の回動軸に対して巻き込まれているケーブル２０１の巻き込み長Ｌが最長であり、且つ、軸Ａに対して巻き込まれているケーブル２０１の巻き込み長Ｌが最長であるときの、ケーブル２０１の特性インピーダンスが最も小さくなる。また、ターンテーブル１０２の回動軸に対して巻き込まれているケーブル２０１の巻き込み長Ｌが最短であり、且つ、軸Ａに対して巻き込まれているケーブル２０１の巻き込み長Ｌが最短であるときの、ケーブル２０１の特性インピーダンスが最も大きくなる。その他については、ターンテーブル１０２の回動軸及び軸Ａに対して巻き込まれている夫々のケーブル２０１の巻き込み長Ｌと、ケーブル２０１の特性インピーダンスとの関係から、ケーブル２０１のインピーダンスの値が定まる。このケーブルのインピーダンスの変化が平均化されるように、ターミネーション素子３０５のインピーダンスの指示値を設定する。尚、パン角、チルト角は、角度検出部３０３により検出される。
【００１７】
ターミネーション素子３０５ａ、・・・、３０５ｂは、インピーダンスの値が既知の素子である。ターミネーション素子３０５ａ、・・・、３０５ｂの一端は、切替スイッチ３０６に接続され、他端は接地されている。図３において、ターミネーション素子３０５ａ、３０５ｂの内部に示されているＺｔ０、Ｚｔｎは、それぞれ、ターミネーション素子３０５ａ、３０５ｂが有するインピーダンスの値を示す。
切替スイッチ３０６は、ケーブル２０１（の一端）と、ターミネーション素子３０５ａ、・・・、３０５ｂとの電気的な接続を行う。切替スイッチ３０６は、制御部３０２からの制御に基づいて、ケーブル２０１に対して電気的に接続するターミネーション素子３０５ａ、・・・、３０５ｂを選択する（切り替える）。切替スイッチ３０６は、制御部３０２の制御に従って、ターミネーション素子３０５ａ、・・・、３０５ｂの何れかをケーブル２０１に接続する。切替スイッチ３０６によりケーブル２０１に対して電気的に接続されるターミネーション素子３０５の数は、１つに限定されず、２つ以上になることもある。また、ケーブル２０１に対して電気的に接続されるターミネーション素子３０５がない場合があるようにしてもよい。
【００１８】
図５は、ケーブル２０１の特性インピーダンスを補正する際のネットワークカメラの動作の一例を説明するフローチャートである。
まず、ネットワークカメラの電源投入時に、所定の初期化動作が行われる（ステップＳ５０１）。初期化動作には、ネットワークカメラの自己診断モードの動作が含まれる。また、初期化動作には、ネットワークカメラの位置（カメラ部１０１の姿勢）が、設定済みのプリセット位置になるように、カメラ部１０１及びターンテーブル１０２を動作させることも含まれる。
【００１９】
初期化動作の終了後に、ネットワークカメラの位置が、原点と異なるプリセット位置になる場合、制御部３０２は、角度検出部３０３から、カメラ部１０１のパン角及びチルト角（の現在値）を取得する（ステップＳ５０２）。尚、このとき、角度検出部３０３を使用せずに、プリセット角度を制御部３０２で読み出すことも可能である。パン角、チルト角は、カメラ部１０１の状態である。
次に、制御部３０２は、取得したパン角及びチルト角に対応する特性インピーダンスの指示値を変換テーブル３０４から読み出す（ステップＳ５０２）。次に、制御部３０２は、ケーブル２０１の特性インピーダンスの値（大きさ）が、読み出したインピーダンスの指示値と同じになるようにするためにケーブル２０１に接続する必要があるターミネーション素子３０５を決定する（ステップＳ５０２）。
【００２０】
そして、制御部３０２は、決定したターミネーション素子３０５をケーブル２０１に接続することを指示する制御信号を切替スイッチ３０６に送信する（ステップＳ５０２）。切替スイッチ３０６は、この制御信号に基づいて、制御部３０２により決定されたターミネーション素子３０５をケーブル２０１に接続する（ステップＳ５０２）。
尚、初期化動作の終了後に、ネットワークカメラの位置が、原点と同じプリセット位置になる場合には、ステップＳ５０２の処理を省略してもよい。
【００２１】
ステップＳ５０２の処理が完了すると制御部３０２は、パン動作及びチルト動作の少なくとも何れか一方のコマンドを受信するまで待機する（ステップＳ５０３）。
そして、パン動作及びチルト動作の少なくとも何れか一方のコマンドを受信すると、制御部３０２は、当該コマンドに基づいて、角度（パン角及びチルト角の少なくとも何れか一方）の目標値を算出する（ステップＳ５０４）。
【００２２】
次に、制御部３０２は、当該コマンドに基づいて、動作対象（カメラ部１０１及びターンテーブル１０２の少なくとも何れか一方）の移動速度（動作速度）Ｖを算出する（ステップＳ５０５）。
次に、制御部３０２は、ステップＳ５０５で算出した移動速度Ｖが、予めセットされている速度Ｖｓｅｔ以下であるか否かを判定する（ステップＳ５０６）。本実施形態では、カメラ部１０１及びターンテーブル１０２の双方を、順次、動作する場合、それらの移動速度Ｖの少なくとも何れか一方が、予めセットされている速度Ｖｓｅｔ以下である場合に、移動速度Ｖが速度Ｖｓｅｔ以下であると判定されるものとする。尚、カメラ部１０１の移動速度Ｖに対して予めセットされている速度Ｖｓｅｔと、ターンテーブル１０２の移動速度Ｖに対して予めセットされている速度Ｖｓｅｔは、同じであっても異なっていてもよい。
【００２３】
この判定の結果、移動速度Ｖが、予めセットされている速度Ｖｓｅｔ以下である場合（Ｖ≦Ｖｓｅｔ）には、第１のＺ補正処理が実行される（ステップＳ３０７）。一方、移動速度Ｖが、予めセットされている速度Ｖｓｅｔ以下でない場合（Ｖ＞Ｖｓｅｔ）には、第２のＺ補正処理が実行される（ステップＳ５０８）。
その後、ステップＳ５０３に戻り、制御部３０２は、パン動作及びチルト動作の少なくとも何れか一方のコマンドを受信するまで待機する。
【００２４】
［第１のＺ補正処理］
ここで、ステップＳ５０７の第１のＺ補正処理の一例を説明する。
制御部３０２は、動作対象（カメラ部１０１及びターンテーブル１０２のうち、少なくとも何れか一方）の移動動作を開始する前に、最終移動ポイントに対応した角度情報（パン角及びチルト角の少なくとも一方）を算出する。そして、制御部３０２は、当該移動動作が終了した後に、算出した角度情報に対応したターミネーション素子３０５を、変換テーブル３０４の内容に基づいて決定し、決定した内容を示す制御信号を切替スイッチ３０６に送信する。切替スイッチ３０６は、この制御信号に基づいて、制御部３０２により決定されたターミネーション素子３０５をケーブル２０１に接続する。尚、ターミネーション素子３０５を決定する方法は、ステップＳ５０２で説明した通りである。
【００２５】
また、必ずしも、動作対象（カメラ部１０１及びターンテーブル１０２のうち、少なくとも何れか一方）の移動動作を開始する前に、最終移動ポイントに対応した角度情報を算出する必要はない。例えば、制御部３０２は、動作対象（カメラ部１０１及びターンテーブル１０２の少なくとも何れか一方）がその最終移動ポイントに到達した後に、角度検出部３０３により角度情報を入手し、当該角度情報に対応したターミネーション素子３０５を選択してもよい。
以上のように、移動速度Ｖが、予めセットされている速度Ｖｓｅｔ以下である場合（Ｖ≦Ｖｓｅｔ）には、パン動作やチルト動作が行われているときにターミネーション素子３０５ａ〜３０５ｂの変更を行わない。
【００２６】
［第２のＺ補正処理］
次に、ステップＳ５０８の第２のＺ補正処理の一例を説明する。
制御部３０２は、動作対象（カメラ部１０１及びターンテーブル１０２の少なくとも何れか一方）の移動開始ポイント（移動を開始する地点）から最終移動ポイント（移動が終了する地点）までを複数の区間に分割する。そして、制御部３０２は、分割した区間毎に、変換テーブル３０４の内容に基づき、ケーブル２０１に接続するターミネーション素子３０５の決定を行う。このとき、受信したコマンドから、分割点の角度情報を算出してターミネーション素子３０５を決定（変更）しても、移動中に逐次角度検出部３０３により角度情報を入手してターミネーション素子３０５を決定（変更）してもよい。分割する区間の数は、ステップＳ５０５で算出した移動速度Ｖの値により変更することが可能である。例えば、移動速度Ｖが速い程、分割する区間の数を多くするように、分割する区間の数を変更することができる。尚、ターミネーション素子３０５を決定する方法は、ステップＳ５０２で説明した通りである。また、移動速度Ｖと区間の数との関係を予めネットワークカメラに記憶しておくことにより、移動速度Ｖに応じて、分割する区間の数を決定することができる。
【００２７】
以上のようにして、ケーブル２０１に接続するターミネーション素子３０５を決定すると、制御部３０２は、決定した内容を示す制御信号を切替スイッチ３０６に送信する。切替スイッチ３０６は、この制御信号に基づいて、制御部３０２により決定されたターミネーション素子３０５をケーブル２０１に接続する。
以上のように、移動速度Ｖが、予めセットされている速度Ｖｓｅｔ以下でない場合（Ｖ＞Ｖｓｅｔ）には、パン動作やチルト動作が行われているときにターミネーション素子３０５ａ〜３０５ｂの変更が行われる。
【００２８】
以上のように本実施形態では、パン角・チルト角とケーブル２０１の特性インピーダンスとの関係を予め定める。そして、当該関係を用いて、パン角・チルト角に対応するケーブル２０１の特性インピーダンスの指示値を定め、ケーブル２０１の特性インピーダンスが、定めた指示値になるように、ターミネーション素子３０５を選択する。したがって、カメラ部１０１やターンテーブル１０２（可動部）の状態によりケーブル２０１の特性インピーダンスが変化した場合でも、伝送する信号の波形の品質が劣化することを、ケーブル２０１の変動を直接検出することなく抑制することができる。
【００２９】
また、本実施形態では、最短で２点間を移動する場合のように、可動部の移動中に映像を必要としない場合（可動部の移動速度が予め設定した速度以下でない場合）には、当該可動部の移動中にケーブル２０１の特性インピーダンスを変更した。一方、低速巡回する場合のように、可動部の移動中にも映像が必要となる場合（可動部の移動速度が予め設定した速度以下である場合）には、可動部の移動が終了した後にケーブル２０１の特性インピーダンスを変更した。したがって、何れの使用方法にも対しても、ケーブル２０１の特性インピーダンスの補正を、当該使用方法に適したタイミングで行うことが可能となる。
【００３０】
本実施形態では、移動速度Ｖに応じて、第２のＺ補正処理（ステップＳ５０８）で行う区間の分割の数を変更する場合を例に挙げて説明した。しかしながら、必ずしもこのようにする必要はない。一般的に、データ伝送速度が遅い場合（帯域が狭い場合）には、波形品質に対する要求は、データ伝送速度が速い場合（帯域が広い場合）に対して緩和される。従って、例えば、ステップＳ５０５において、動作速度Ｖと共に、データの伝送速度を算出し、データの伝送速度が遅い程、第２のＺ補正処理（ステップＳ５０８）で行う区間の分割の数を減少させることも可能となる。また、移動速度Ｖとデータの伝送速度の双方を考慮して、区間の分割の数を決定することもできる。
【００３１】
また、本実施形態では、ケーブル２０１の特性インピーダンスの指示値を、変換テーブル３０４に格納する場合を例に挙げて説明した。しかしながら、ケーブル２０１の変更後の特性インピーダンスの値を特定できる情報であれば、どのような情報を、変換テーブル３０４に格納してもよい。例えば、ケーブル２０１の特性インピーダンスの変更値を、変換テーブル３０４に格納してもよい。
また、本実施形態では、変換テーブル３０４を用いて、変更後のケーブル２０１の特性インピーダンスの値を特定する場合を例に挙げて説明した。しかしながら、パン角及びチルト角と、ケーブル２０１の変更後の特性インピーダンスの値を特定できる情報との関係を予め記憶していれば、変換テーブル３０４を用いる必要はない。パン角及びチルト角の少なくとも何れか一方と、ケーブル２０１の変更後の特性インピーダンスの値を特定できる情報との関係を表す計算式を用いてもよい。
【００３２】
また、本実施形態では、ケーブル２０１の一端（出力側の端部）に対して切替スイッチ３０６を介してターミネーション素子３０５を接続する場合を例に挙げて説明した。しかしながら、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、ケーブル２０１の他端（入力側の端部）に対して切替スイッチ３０６を介してターミネーション素子３０５を接続してもよい。また、これらの双方に対して各々の切替スイッチ３０６を介してターミネーション素子３０５を接続してもよい。
【００３３】
また、本実施形態では、カメラ部１０１がパン動作とチルト動作とを行う場合を例に挙げて説明したが、これらの何れか一方のみの動作を行うものであってもよい。また、本実施形態の適用対象となる電子機器は、ネットワークカメラに限定されない。すなわち、可動部と、非可動部と、可動部及び非可動部に備わる電気回路とを相互に接続する伝送路とを有し、可動部の動作によって、伝送路の特性インピーダンスが変化する電子機器であれば、本実施形態で説明した構成及び処理を適用することができる。
【００３４】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、パン角・チルト角に応じて、ケーブル２０１に接続するターミネーション素子３０５を変更してケーブル２０１の特性インピーダンスの補正を行う場合を例に挙げて説明した。これに対し、本実施形態では、ターミネーション素子３０５を変更せずに、パン角・チルト角に応じて定まるケーブル２０１の伝達関数（伝送特性）の逆数（伝送特性とは逆の特性）を、ケーブル２０１を伝送する信号に対して畳み込む演算処理を行う。このように本実施形態と第１の実施形態とは、ケーブル２０１を伝送する信号の品質を抑制するための処理の一部が主として異なる。したがって、本実施形態の説明において、第１の実施形態と同一の部分については、図１〜図５に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。
【００３５】
図６は、ネットワークカメラの構成のうち、伝送路を流れる信号の波形を変更する部分の構成の一例を示す図である。
図６に示す例では、信号発生源６０６（カメラ部１０１又はボトムケース１０３の内部の電気回路）からケーブル２０１に信号が伝送されるものとする。
図６において、制御部６０２は、ネットワークカメラの統括制御を行う。制御部６０２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等により実現できる。
【００３６】
変換テーブル６０４は、パン角及びチルト角と、ケーブル２０１の伝達関数との関係を予め記憶している。
【００３７】
ターミネーション素子６０５は、インピーダンスの値が既知の素子である。ターミネーション素子６０５の一端は、ケーブル２０１（の一端）に接続され、他端は接地されている。前述したように、第１の実施形態においては、可動部の状態に応じて特性インピーダンスが変化するケーブル２０１のターミネーション素子３０５ａ、・・・、３０５ｂを物理的に変更した。これに対し、本実施形態では、ターミネーション素子６０５を固定したままで、信号処理により信号の波形の品質を改善するものである。
信号処理部６０７は、ケーブル２０１を流れる信号に対して、ケーブル２０１の伝達関数（伝達特性）の逆数（伝達特性とは逆の特性）を畳み込む信号処理を行う。信号処理部６０７は、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）により実現できる。
【００３８】
図７は、ケーブル２０１の伝達関数により、ケーブル２０１を伝送する信号の波形の品質を変えることを説明する図である。
図７において、角度情報（パン角、チルト角）に基づいたケーブル２０１の伝達関数をＧ（Ｓ）、ケーブル２０１における入力信号の伝達関数をＸ（Ｓ）、ケーブル２０１における出力信号の伝達関数をＹ（Ｓ）とする。
そうすると、信号処理を実施しない場合の出力信号の波形は、以下の（１）式で表され、波形の品質は劣化する。
Ｙ（Ｓ）＝Ｘ（Ｓ）×Ｇ（Ｓ）  ・・・（１）
【００３９】
そこで、信号処理部６０７は、入力信号Ｘ（Ｓ）に対して、角度情報（パン角、チルト角）に対応するケーブル２０１の伝達関数Ｇ（Ｓ）を変換テーブル６０４から読み出し、読み出した伝達関数Ｇ（Ｓ）の逆数１／Ｇ（Ｓ）を畳み込む演算を行う。これにより、入力信号Ｘ（Ｓ）は、以下の（２）式で表されるように、ケーブル２０１を伝送した出力信号Ｙ（Ｓ）と同じになる。
Ｙ（Ｓ）＝（Ｘ（Ｓ）×（１／Ｇ（Ｓ）））×Ｇ（Ｓ）  ・・・（２）
これにより波形の品質の劣化が防止される。
【００４０】
図７では、前置式の信号処理方式の例を示す。図７に示す例の場合、ケーブル２０１をローパスフィルタ（ＬＰＦ）として考えると、信号処理部６０７における信号処理は、ローパスフィルタの逆特性（ハイパスフィルタ：ＨＰＦ）を演算することになる。図７に示すように、ＨＰＦ処理された信号の波形は、元の信号に対して高周波成分が強調された信号となる。しかし、この信号が、ＬＰＦの特性を持つケーブル２０１（伝達関数がＧ（Ｓ）であるケーブル２０１）を通ると、この高周波成分が除去される。その結果、出力信号Ｙ（Ｓ）は、入力信号Ｘ（Ｓ）と同等になる。
【００４１】
第１の実施形態で説明したように、ケーブル２０１の巻き込み長Ｌ（ケースに収容されている部分の）が長い場合、ケーブル２０１の特性インピーダンスは低下する。ここで、ＣＷ（時計回り）方向の最大移動点で、ケーブル２０１の巻き込み長Ｌが最大になり、ＣＣＷ（反時計回り）方向の最大移動点で、ケーブル２０１の巻き込み長Ｌが最小になるとする。そうすると、ケーブル２０１の伝達関数は、ＣＷ方向の最大移動点において、入力信号に対する出力信号の高周波成分の落ち込みが最も大きくなる。
【００４２】
そこで、本実施形態では、変換テーブル３０４に記憶される伝達関数を以下のようにして定めている。
まず、ターンテーブル１０２の回動軸及び軸Ａに対して巻き込まれているケーブル２０１の巻き込み長Ｌの夫々が最長であるときに、入力信号に対して出力信号の高周波成分を最も強調するような伝達関数が記憶されるようにする。また、ターンテーブル１０２の回動軸及び軸Ａに対して巻き込まれているケーブル２０１の巻き込み長Ｌの夫々が最短であるときに、入力信号に対する出力信号の高周波成分の強調が最も少なくなるように伝達関数が記憶されるようにする。その他については、ターンテーブル１０２の回動軸及び軸Ａに対して巻き込まれている夫々のケーブル２０１の巻き込み長Ｌと、ケーブル２０１の伝達関数との関係から、変換テーブル６０４に記憶される伝達関数を定めればよい。また、変換テーブル６０４は、図４に示したＺ＊＊の部分に、パン角、チルト角に応じた伝達関数が記憶される構成になる。
【００４３】
第１の実施形態では、カメラ部１０１のパン角及びチルト角から、ケーブル２０１に接続する必要があるターミネーション素子３０５を決定し、決定したターミネーション素子３０５をケーブル２０１に接続する。これに対し、本実施形態では、カメラ部１０１のパン角及びチルト角から、ケーブル２０１の伝達関数Ｇ（Ｓ）を決定し、決定した伝達関数Ｇ（Ｓ）の逆数１／Ｇ（Ｓ）を、入力信号Ｘ（Ｓ）に対して畳み込む。
このように、伝達関数Ｇ（Ｓ）を決定し、決定した伝達関数Ｇ（Ｓ）の逆数１／Ｇ（Ｓ）を入力信号Ｘ（Ｓ）に対して畳み込むタイミングは、第１の実施形態と同じである。すなわち、かかるタイミングは、初期化動作が終了したタイミング（図５のステップＳ５０２）と、パン動作及びチルト動作の少なくとも何れか一方のコマンドを受信したタイミング（ステップＳ５０７、Ｓ５０８）となる。
【００４４】
また、動作対象（カメラ部１０１及びターンテーブル１０２のうち、少なくとも何れか一方）の移動速度Ｖが、予めセットされている速度Ｖｓｅｔ以下であるか否かで、伝達関数の逆数１／Ｇ（Ｓ）を入力信号Ｘ（Ｓ）に対して畳み込むタイミングを異ならせる。具体的に、移動速度Ｖが速度Ｖｓｅｔ以下である場合には、パン動作やチルト動作が終了した後に、伝達関数の逆数１／Ｇ（Ｓ）を入力信号Ｘ（Ｓ）に対して畳み込む（ステップＳ５０７）。すなわち、パン動作やチルト動作が行われているときには、伝達関数の逆数１／Ｇ（Ｓ）を入力信号Ｘ（Ｓ）に対して畳み込む処理を行わない。一方、移動速度Ｖが速度Ｖｓｅｔ以下でない場合、動作対象の移動開始ポイントから最終移動ポイントまでを複数の区間に分割し、動作対象が、分割した区間に位置する度に、伝達関数の逆数１／Ｇ（Ｓ）を入力信号Ｘ（Ｓ）に対して畳み込む（ステップＳ５０８）。すなわち、パン動作やチルト動作がわれているときに、伝達関数の逆数１／Ｇ（Ｓ）を入力信号Ｘ（Ｓ）に対して畳み込む処理を行う。さらに、第１の実施形態で説明したように、移動速度Ｖとデータ伝送速度との少なくとも何れか一方に基づいて、区間の分割の数を決定することができる。
【００４５】
以上のようにしても、第１の実施形態で説明した効果と同等の効果を得ることができる。
本実施形態では、入力信号Ｘ（Ｓ）に対して、ケーブル２０１の伝達関数の逆数１／Ｇ（Ｓ）（伝送特性の逆特性）を畳み込む処理を行ったが、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、出力信号Ｙ（Ｓ）に対して、ケーブル２０１の伝達関数の逆数１／Ｇ（Ｓ）を畳み込む処理を行ってもよい。また、入力信号Ｘ（Ｓ）と出力信号Ｙ（Ｓ）に対して、ケーブル２０１の伝達関数の逆数１／Ｇ（Ｓ）を個別に畳み込む処理を行ってもよい。
また、第１の実施形態で説明したターミネーション素子３０５ａ、・・・、３０５ｂを物理的に変更する方法と、本実施形態で説明した信号処理とを組み合わせるようにしてもよい。
【００４６】
尚、前述した実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００４７】
（その他の実施例）
本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、まず、以上の実施形態の機能を実現するソフトウェア（コンピュータプログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給する。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）が当該コンピュータプログラムを読み出して実行する。
【符号の説明】
【００４８】
３０１  伝送路、３０５  ターミネーション素子、６０７  信号処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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