(57)【要約】【課題】本発明は、把持部材が変形し難く、把持するワークの位置及び姿勢が安定したワーク把持装置を提供することを課題とする。【解決手段】ワークを把持するワーク把持装置１であって、水平方向に延びる一対の第１ピンを有して一対の回動部を軸支する軸支手段軸支手段４０（４０Ｌ、４０Ｒ）と、下方に延びる一対の第２ピンを有して一対の第２孔形成部との水平方向に位置決めを行う位置決め手段５０（５０Ｌ、５０Ｒ）と、一対の第２孔形成部の下面の両端部に当接又は離脱可能な一対の支持部材を有る支持手段６５（６５Ｌ、６５Ｒ）と、を備え、第１ピンのそれぞれは、互いに相反する方向に延び、第１ピンは、第１孔に挿入する第１挿入部と第１挿入部の基部側に設けられて第１孔の周辺に当接する第１ボス部と、を有し、第２ピンは、第２孔に挿入する第２挿入部と第２挿入部の基部側に設けられて第２孔の周辺に当接する第２ボス部とを有することを特徴とする。【選択図】図１
2014161983.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持するワーク把持装置であって、
前記ワークの上面側には、水平方向に延びる第１孔をそれぞれ有する一対の回動部と、上下方向に延びる第２孔をそれぞれ有する一対の第２孔形成部と、が設けられ、
水平方向に延びるとともに前記第１孔のそれぞれに挿入される一対の第１ピンを有し、前記一対の第１ピンが前記第１孔のそれぞれに挿入することで前記一対の回動部を軸支する軸支手段と、
下方に延びるとともに前記第２孔のそれぞれに挿入される一対の第２ピンを有し、前記一対の第２ピンが前記第２孔のそれぞれに挿入することで、前記一対の第２孔形成部との水平方向に位置決めを行う位置決め手段と、
前記一対の第２孔形成部の下面の両端部に当接又は離脱可能な一対の支持部材を有し、前記一対の第２孔形成部を支持する支持手段と、を備え、
前記第１ピンのそれぞれは、互いに相反する方向に延び、
前記第１ピンは、前記第１孔に挿入する第１挿入部と、前記第１挿入部の基部側に設けられて前記第１孔の周辺に当接する第１ボス部と、を有し、
前記第２ピンは、前記第２孔に挿入する第２挿入部と、前記第２挿入部の基部側に設けられて前記第２孔の周辺に当接する第２ボス部と、を有する
ことを特徴とするワーク把持装置。
【請求項２】
前記軸支手段と前記位置決め手段と前記支持手段とが設けられて、水平方向にスライド自在に支持されたスライドテーブルと、
前記スライドテーブルのスライドを固定する固定機構と、
を備えていることを特徴とする請求項１に記載のワーク把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体等に組み付ける部品（以下、「ワーク」と称する。）を把持するワーク把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワークを搬送するロボットアームなどの搬送手段には、ワークを把持するワーク把持装置が設けられている。また、ワーク把持装置は、ワークの搬送時及び着脱時に占めるクリアランスを狭小とするため、ワークのある一面側のみを把持するように構成されている。
このような把持装置に関し、ワークの一側面に取り付けられた被把持フランジを、当接フランジと把持チャックとで挟み込み、側方からワークの一側面を把持するワーク把持装置が下記特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１５９６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ワークが重量物である場合、ワークを側方から把持する上記特許文献１に係るワーク把持装置では、把持部材である把持チャック等に作用するモーメントが大きくなる。そのため、把持チャック等が変形するとともに、ワーク把持装置に把持されたワークの位置及び姿勢が変動し、搬送時に他の部品に接触するおそれがあった。
よって、把持部材が変形し難く、かつ、把持するワークの位置及び姿勢が安定したワーク把持装置の開発が望まれていた。
【０００５】
そこで、本発明は、前記する背景に鑑みて創案された発明であって、把持部材が変形し難く、かつ、把持するワークの位置及び姿勢が安定したワーク把持装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、本願発明に係るワーク把持装置は、ワークを把持するワーク把持装置であって、前記ワークの上面側には、水平方向に延びる第１孔をそれぞれ有する一対の回動部と、上下方向に延びる第２孔をそれぞれ有する一対の第２孔形成部と、が設けられ、水平方向に延びるとともに前記第１孔のそれぞれに挿入される一対の第１ピンを有し、前記一対の第１ピンが前記第１孔のそれぞれに挿入することで前記回動部を軸支する軸支手段と、下方に延びるとともに前記第２孔のそれぞれに挿入される一対の第２ピンを有し、前記一対の第２ピンが前記第２孔のそれぞれに挿入することで、前記一対の第２孔形成部との水平方向に位置決めを行う位置決め手段と、前記一対の第２孔形成部の下面の両端部に当接又は離脱可能な一対の支持部材を有し、前記一対の第２孔形成部を支持する支持手段と、を備え、前記第１ピンのそれぞれは、互いに相反する方向に延び、前記第１ピンは、前記第１孔に挿入する第１挿入部と、前記第１挿入部の基部側に設けられて前記第１孔の周辺に当接する第１ボス部と、を有し、前記第２ピンは、前記第２孔に挿入する第２挿入部と、前記第２挿入部の基部側に設けられて前記第２孔の周辺に当接する第２ボス部と、を有することを特徴とする。
【０００７】
前記本願発明に係るワーク把持装置によれば、軸支手段の一対の第１ピンがワーク上面側に設けられた一対の回動部を軸支し、支持手段の一対の支持部材がワーク上面側に設けられた一対の第２孔形成部を支持しており、ワークを把持する方向が上方からとなる。そのため、ワークを側方から把持する場合に比べて、一対のピン部材及び一対の支持部材に作用するモーメントが低減される。
また、軸支手段と支持手段とによりワークを把持するため、ワークの荷重が軸支手段と支持手段とのそれぞれに分担されて、一対の第１ピン及び一対の支持部材に大きなモーメントが作用することが回避される。
さらに、軸支手段の一対の第１ピンは、モーメントが作用し難いように、回動部を回動自在に軸支しているため、一対のピン部材が変形し難くなっている。
以上から、本願発明に係るワーク把持装置によれば、把持部材である一対の第１ピンと一対の支持部材が変形するおそれを低減でき、把持するワークの位置及び姿勢を安定させることができる。
【０００８】
また、前記本願発明に係るワーク把持装置では、一対の回動部を第１ピンのそれぞれが軸支するため、一対の回動部のそれぞれが第１ピンの径方向への位置ずれが規制されている。さらに、一対の回動部の第１孔の周辺に、相反する方向を向く一対の第１ボス部が当接しているため、一対の回動部が第１ピンの軸線方向へ位置ずれが規制されている。
他方、一対の第２孔形成部の第２孔には、下方に延びる第２ピンがそれぞれ挿入しているため、水平方向への位置ずれが規制されている。さらに、第２孔形成部は、第２孔の周辺に第２ボス部が上方から当接し、下方から支持手段が当接しているため、上下方向への位置ずれが規制されている。
以上から、前記本願発明に係るワーク把持装置によれば、ワークの位置ずれが規制されているため、ワークを把持するワーク把持装置の姿勢が変化しても、ワーク把持装置に対するワークの相対的な位置を安定させることができる。
【０００９】
また、本願発明は、前記軸支手段と前記位置決め手段と支持手段とが設けられて、水平方向にスライド自在に支持されたスライドテーブルと、前記スライドテーブルのスライドを固定する固定機構と、を備えていることが好ましい。
【００１０】
前記する構成によれば、搬送手段を起動しなくても、スライドテーブルをスライドさせることで、位置決め手段に設けられた第２ピンを水平方向へ移動させることができ、第２ピンを第２孔に挿入させる作業を容易化することができる。
【発明の効果】
【００１１】
以上、本発明によれば、把持部材が変形し難く、かつ、把持するワークの位置及び姿勢が安定したワーク把持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係るワーク把持装置を前方側の左側上方から見た斜視図である。
【図２】ワーク把持装置から抽出したスライドテーブル、一対の位置決め手段、一対の支持手段、及び一対の軸支部を上方から見た平面図である。
【図３】図２に示すＢ―Ｂ矢視断面図である。
【図４】図２に示すスライドテーブル、一対の位置決め手段等の一部を左側から見た左側面図である。
【図５】（ａ）は、図２に示すＣ―Ｃ矢視断面図であり、（ｂ）は、支持部による支持状態を（ａ）と同じ方向から見た断面図である。
【図６】ワークに対するワーク把持装置の位置決めされた状態における前固定片と第１ピンとを前方から見た図である。
【図７】分解した本体部を前方側の左上方から見た斜視した斜視図である。
【図８】ワークを前方から見た正面図である。
【図９】フロアパネルとワークとを前方側の左上方から見た斜視図である。
【図１０】図９の破線Ａで囲まれた範囲を拡大した拡大図である。
【図１１】実施形態に係るワーク把持装置でワークを把持した状態を右側から見た右側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
つぎに、本発明の実施形態に係るワーク把持装置について、図面を適宜参照しながら説明する。なお、本実施形態では、車体に組み付けるワークを把持するワーク把持装置を例として挙げて説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。まず、ワーク把持装置に把持されるワークについて、図９、図１０を参照しながら説明する。
【００１４】
（ワークＷ）
図９に示すように、ワークＷは、上部が開放した箱状のケース８０と、ケース８０内に固定されて左右方向に延びる前フレーム８１ａ及び後フレーム８１ｂと、前フレーム８１ａ及び後フレーム８１ｂにより前後面を挟持されるバッテリモジュール（不図示）とを主に備えるＩＰＵ（インテリジェントパワーユニット）である。
また、ワークＷは、フロアパネルＦに形成された開口８２を通過し、フロアパネルＦより下方の空間である格納部Ｋ内に格納するように組み付けられるものある。
なお、フロアパネルＦには、開口８２に対して左右両側の部位に、前方から後方に向かって順に、第１固定孔８４Ｌ、８４Ｒと、搬送時位置決め孔８５Ｌ、８５Ｒと、第２固定孔８６Ｌ、８６Ｒと、が形成されている。
【００１５】
ワークＷの構成の説明に戻る。
ワークＷには、前フレーム８１ａの左右両端から外方向に延び、ケース８０の左右側壁の上方を跨いで、ケース８０の左右側壁よりも外側（左右側）へ突出する前固定片８７Ｌ、８７Ｒと、後固定片９２Ｌ、９２Ｒが設けられている。
また、ワークＷには、後フレーム８１ｂの左右両端から外方向に延び、ケース８０の左右側壁の上方を跨いで、ケース８０の左右側壁よりも外側（左右側）へ突出する後固定片９２Ｌ、９２Ｒが設けられている。
この前固定片８７Ｌ、８７Ｒ及び後固定片９２Ｌ、９２Ｒは、ワークＷを格納部Ｋに格納する場合に、前固定片８７Ｌ、８７Ｒの下面及び後固定片９２Ｌ、９２Ｒの下面を、フロアパネルＦの上面に当接させ、ワークＷを格納部Ｋ内で宙吊りされた状態で格納するための部品である。
なお、前固定片８７Ｌ、８７Ｒ及び後固定片９２Ｌ、９２Ｒは、左右対称な部材であるため、以下の説明では、左側の前固定片８７Ｌと左側の後固定片９２Ｌを説明し、右側の前固定片８７Ｒと右側の後固定片９２Ｒの説明を省略する。
【００１６】
図１０に示すように、前固定片８７Ｌの先端部（左端部）には、上下方向に貫通して、フロアパネルＦの第１固定孔８４Ｌに対応する第１貫通孔８８Ｌが形成されている。そして、ワークＷを格納部Ｋ内に格納した場合に、第１固定孔８４Ｌと第１貫通孔８８Ｌとに、図示しないボルトの軸部を挿通させ、ナットで締め付けることで、ワークＷの前部の左右両側をフロアパネルＦに組み付けることができるようになっている。
また、前固定片８７Ｌの前側面には、左右方向に貫通した孔である第１孔９１Ｌが形成された回動部８９Ｌが設けられている。
【００１７】
後固定片９２Ｌの先端部（左端部）には、上下方向に貫通し、第２固定孔８６Ｌに対応する第２貫通孔９３Ｌが形成されている。そして、ワークＷを格納部Ｋ内に格納した後、第２固定孔８６Ｌと第２貫通孔９３Ｌとに、図示しないボルトの軸部を挿通させ、ナットで締結することで、ワークＷの後部の左右両側をフロアパネルＦに組み付けることができるようになっている。
また、後固定片９２Ｌには、第２貫通孔９３Ｌの前方で上下方向に貫通する孔である第２孔９４Ｌが形成されている。さらに、後固定片９２Ｌの前部の下面には、平面状の被当接面９５Ｌが形成されている。
なお、本実施形態において、前固定片８７Ｌ、８７Ｒは、特許請求の範囲に記載される「一対の回動部」に相当する構成であり、後固定片９２Ｌ、９２Ｒは、特許請求の範囲に記載される「一対の第２孔形成部」に相当する構成であり、
【００１８】
（ワーク把持装置１）
つぎに、ワーク把持装置１について説明する。
ワーク把持装置１は、図示しないロボットアーム（搬送手段）のアーム先端に取り付けられ、ロボットアームが搬送しようとする搬送対象物（ワークＷ）を把持する装置である。また、ワーク把持装置１は、ワークＷの上面側に設けられた前固定片８７Ｌ、８７Ｒ、及び後固定片９２Ｌ、９２Ｒを介してワークＷの把持を行う。
【００１９】
図１に示すように、ワーク把持装置１は、前後方向に延在して後部が図示しないロボットアームに取り付けられる基部１０と、基部１０の前部に固定されて左右方向に長い板状のスライドテーブル３０を有する本体部１５と、スライドテーブル３０の前側に配置されて一対の軸支部４０Ｌ、４０Ｒを有する軸支手段４０と、スライドテーブル３０の左右両側に配置されて一対の位置決め部５０Ｌ、５０Ｒを有する位置決め手段５０と、スライドテーブル３０の左右両側に配置されて一対の支持部６５Ｌ、６５Ｒを有する支持手段６５と、を備えている。
【００２０】
（スライドテーブル３０）
まず、図２、図３を参照しながら、スライドテーブル３０について説明する。なお、図３は、図２に示すＢ―Ｂ矢視断面図である。
スライドテーブル３０は、平面視で略矩形状の部材である。スライドテーブル３０の中央部の前寄りには、上下方向を貫通する孔３１が２つ形成されている。さらに、スライドテーブル３０の後部には、スライドテーブル３０の後端縁が前方に凹む凹部３２が２つ設けられている。
【００２１】
図３に示すように、スライドテーブル３０の前端には、下方に突出するリブ３３が左右方向に延在し、スライドテーブル３０の補強が図られている。
そして、リブ３３の前面の左側と右側には、それぞれレール４６Ｌ、４６Ｒ（右側のレール４６Ｒについては図２を参照）が固定されている。このレール４６Ｌ、４６Ｒのそれぞれは、左右方向に延びる溝が上面及び下面に形成された断面視Ｈ状の部材である。
【００２２】
そして、図２に示すように、スライドテーブル３０の前部に、一対の軸支部４０Ｒ，４０Ｒ（軸支手段４０）が固定され、スライドテーブル３０の左右両端部の後部に、一対の位置決め部５０Ｌ、５０Ｒ（位置決め手段５０）が固定され、スライドテーブル３０の左右両端部の前部に一対の支持部６５Ｌ、６５Ｒが固定されている。
つぎに、スライドテーブル３０に固定された一対の軸支部４０Ｌ，４０Ｒと、一対の位置決め部５０Ｌ、５０Ｒと、一対の支持部６５Ｌ、６５Ｒとについて説明するが、これらは左右対称な部材であるため、以下の説明において、左側の部材を説明し、右側の部材についての説明を省略する。
【００２３】
（位置決め部５０Ｌ）
位置決め部５０Ｌは、図示しないロボットアームを作動させてワーク把持装置１を移動させる場合において、ワーク把持装置１にワークＷを把持させるときにワークＷに対するワーク把持装置１の位置決めと、ワークＷを格納部Ｋに格納させるときにフロアパネルＦに対するワーク把持装置１の位置決めとを行うためのものである。
図２に示すように、位置決め部５０Ｌは、右端がスライドテーブル３０の下面に固定される平面視矩形状の第１板部材５１Ｌと、第１板部材５１Ｌの左端に固定される側面視矩形の第２板部材５２Ｌと、第２板部材５２Ｌの左側面の後側に固定される把持時位置決め部５３Ｌと、第２板部材５２Ｌの左側面の前側に固定される搬送時位置決め部５４Ｌと、を備えている。
【００２４】
第１板部材５１Ｌは、スライドテーブル３０の左端よりも左側に突出するように設けられ、第１板部材５１Ｌの左端に固定される第２板部材５２Ｌがスライドテーブル３０に対して離間している。また、第２板部材５２Ｌは、第１板部材５１Ｌの前側面よりも前方に突出するように設けられ、第２板部材５２Ｌとスライドテーブル３０との間に隙間が形成されている。そして、第２板部材５２Ｌの右側面には、その隙間で左右方向に延在する円柱部５５Ｌが設けられている。
【００２５】
把持時位置決め部５３Ｌは、ワークＷに対するワーク把持装置１の位置決めを行うためのものである。
図４に示すように、把持時位置決め部５３Ｌは、位置決めを行う際にワークＷの第２孔９４Ｌに挿入する第２ピン５６Ｌと、第２板部材５２Ｌの左側面に固定されて第２ピン５６Ｌを支持する第２ピン支持部材５７Ｌとを備えている。
【００２６】
第２ピン５６Ｌは、上下方向に延びる略円柱状の部材である。
第２ピン５６Ｌの下部に、ワークＷの第２孔９４Ｌ（図１０参照）と同径の第２挿入部５８Ｌが形成され、第２ピン５６Ｌの上部（基部）に第２孔９４Ｌよりも大径の第２ボス部５９Ｌが形成されている。
【００２７】
第２ピン支持部材５７Ｌは、下面から第２ピン５６Ｌが下方に向かって突出するように支持しているとともに、位置決めの際に第２ピン５６Ｌの第２ボス部５９Ｌが第２孔９４Ｌの周辺に当接するように支持している。
よって、位置決め部５０Ｌによるワーク把持装置１の位置決めを行った場合に、第２ピン５６Ｌの第２挿入部５８Ｌが後固定片９２Ｌの第２孔９４Ｌに挿入し、第２ボス部５９Ｌが第２孔９４Ｌの周辺を当接するようになっている。
【００２８】
搬送時位置決め部５４Ｌは、フロアパネルＦに対するワーク把持装置１の位置決めを行うためのものである。
搬送時位置決め部５４Ｌは、フロアパネルＦの搬送時位置決め孔８５Ｌに挿入する第３ピン６０Ｌと、第２板部材５２Ｌの左側面から下方に向かって延出して第３ピン６０Ｌを支持する第３ピン支持部材６１Ｌと、を備えている。
第３ピン６０Ｌは、上下方向に延びる略円柱状の部材である。第３ピン６０Ｌの下部に、フロアパネルＦの搬送時位置決め孔８５Ｌと同径の第３挿入部６２Ｌが形成され、第３ピン６０Ｌの上部に、搬送時位置決め孔８５Ｌよりも大径の第３ボス部６３Ｌが形成されている。
【００２９】
第３ピン支持部材６１Ｌは、ワーク把持装置１がワークＷを把持した場合に、ワークＷの後固定片９２Ｌに干渉しないように、第２ピン支持部材５７Ｌよりも前方に設けられている。また、第３ピン支持部材６１Ｌは、下面から第３ピン６０Ｌが突出するように支持しているとともに、位置決めの際に第３ピン６０Ｌの第３ボス部６３Ｌが搬送時位置決め孔８５Ｌの周辺に当接するように支持している。そのため、位置決め時において、第３ボス部６３ＬがフロアパネルＦの上面に当接することで、フロアパネルＦに対するワーク把持装置１の高さ方向を決定することができる。
【００３０】
（支持部６５Ｌ）
支持部６５Ｌは、ワークＷの後固定片９２Ｌ（図９、図１０参照）を下方から支持するためのものである。図５（ａ）に示すように、支持部６５Ｌは、前後方向に進退自在なロッド６６Ｌを備えた支持用シリンダ６７Ｌと、円柱部５５Ｌに回動自在に支持された支持部材６９Ｌと、を備えている。
【００３１】
支持用シリンダ６７Ｌは、スライドテーブル３０の下面から左方に延びるシリンダ支持部６８Ｌに支持されて（図２参照）、ロッド６６Ｌが円柱部５５Ｌの上方を進退するようになっている。
【００３２】
支持部材６９Ｌは、中心部が円柱部５５Ｌに回動自在に支持されて上下方向に長い部材である。また、支持部材６９Ｌの上部６９ａがロッド６６Ｌの先端部（後端部）に連結され、ロッド６６Ｌの前進又は後退により、支持部材６９Ｌの下部６９ｂが円弧状を描くように回動するようになっている。また、支持部材６９Ｌの下部６９ｂには、後方に向かって延在してなるフック部７０Ｌが形成されている。
このフック部７０Ｌは、ワークＷに対するワーク把持装置１の位置決めがされた状態で、支持部材６９Ｌの下部６９ｂを後方に向かって回動させた場合に、第２ピン５６Ｌが挿入された後固定片９２Ｌの下面である被当接面９５Ｌに当接するようになっている。なお、フック部７０Ｌの上面には、側面視Ｌ字状の弾性材７１Ｌが設けられ、後固定片９２の被当接面９５Ｌがフック部７０から滑り落ちにくくなっている。
【００３３】
そして、支持部６５ＬによりワークＷの後固定片９２Ｌを支持する場合は、位置決め手段５０による位置決め後に、支持用シリンダ６７Ｌを駆動し、支持部材６９Ｌの他端６９ｂを後方に向かって回動させる。これにより、図５（ｂ）に示すように、フック部７０Ｌが後固定片９２Ｌの被当接面９５に当接し、第２ピン５６Ｌが挿入された状態の後固定片９２Ｌ、つまり、水平方向の移動と上方への移動とが規制された状態の後固定片９２Ｌを下方から支持するようになっている。
【００３４】
（軸支部４０Ｌ）
つぎに、軸支部４０Ｌについて説明する。
軸支部４０Ｌは、ワークＷの前固定片８７Ｌを軸支するためのものである。図２に示すように、軸支部４０Ｌは、左右方向に延びる第１ピン４１Ｌと、第１ピン４１Ｌを支持する第１ピン支持部材４２Ｌと、進退自在なロッド４３Ｌを有する軸支用シリンダ４４Ｌと、スライドテーブル３０の下面から前方に延出して軸支用シリンダ４４Ｌを支持するシリンダ支持部４５Ｌとを備えている。
【００３５】
図６（ａ）は、位置決め手段５０によりワークＷに対するワーク把持装置１の位置決めがされた状態を示し、詳細には、ワークＷの前固定片８７Ｌの前側面に設けられた回動部８９Ｌに対して、軸支部４０Ｌの第１ピン４１Ｌが内側（右側）に位置するように配置した状態を前方から見た図である。
図６（ａ）に示すように、第１ピン４１Ｌは、第１ピン支持部材４２Ｌの左側面から左方へ突出する略円柱状の部材である。なお、右側の第１ピン４１Ｒは、第１ピン支持部材４２Ｒの右側面から右方に突出し、左側の第１ピン４１Ｌと相反する方向に突出している（図２参照）。
第１ピン４１Ｌの先端部（左端部）には、回動部８９Ｌの第１孔９１Ｌと同径な第１挿入部４８Ｌが形成され、第１ピン４１Ｌの基部（右端部）に回動部８９Ｌの第１孔９１Ｌよりも拡径な第１ボス部４９Ｌが形成されている。
【００３６】
第１ピン支持部材４２Ｌは、前方視略正方形状の板部材であり、左側面から左方向に延出するとともにさらに下方に延出し、第１ピン４１Ｌを支持するようになっている（図１参照）。
図３に示すように、第１ピン支持部材４２Ｌの後面には、レール４６Ｌに沿って左右方向に摺動自在な断面視Ｃ状のガイド４７Ｌが設けられ、第１ピン支持部材４２Ｌがスライドテーブル３０の前面で左右方向に摺動自在に支持されている。
【００３７】
図２に示すように、軸支用シリンダ４４Ｌは、シリンダ支持部４５Ｌに支持されて、ロッド４３Ｌが進退する向きが左右方向となっている。また、ロッド４３Ｌの先端（左端）には、第１ピン支持部材４２Ｌが固定され、ロッド４３Ｌの進退により、第１ピン支持部材４２Ｌが左右方向に摺動して、第１ピン４１Ｌも左右方向に移動するようになっている。
【００３８】
そして、軸支部４０ＬによりワークＷの前固定片８７Ｌを軸支させる場合に、図６（ａ）に示すように、位置決め手段５０による位置決め後に、軸支用シリンダ４４Ｌを駆動させて、第１孔９１Ｌ内に第１ピン４１Ｌの第１挿入部４８Ｌを挿入させるとともに、第１ピン４１Ｌの第１ボス部４９Ｌを第１孔９１Ｌの周辺に当接させる。
これによれば、図６（ｂ）に示すように、前固定片８７Ｌは、回動部８９Ｌの右側面に当接する第１ボス部４９Ｌにより右方向への移動が規制された状態であり、かつ、第１ピン４１Ｌ周りに回動自在な状態で、軸支部４０Ｌに軸支されることになる。
【００３９】
つぎに、図１、図７、図８を用いて、基部１０と、スライドテーブル３０を有する本体部１５とについて説明する。
【００４０】
（本体部１５）
図７、図８に示すように、本体部１５は、スライドテーブル３０の下方に配置された板状の下板部材１６と、スライドテーブル３０の上方に配置された板状の上板部材１７と、上下方向に延びて下板部材１６と上板部材１７とを連結する４つの柱部材１８と、下板部材１６の上面に配置されてスライドテーブル３０の下面に当接する３つの下コロ部材１９と、上板部材１７の下面に配置されてスライドテーブル３０の上面に当接する３つの上コロ部材２０と、上板部材１７に設けられて、スライドテーブル３０に上方から当接して下方へ押圧する２つの締付装置２１と、を備えている。
【００４１】
図７、図８に示すように、下板部材１６は、前後方向に長い平面視矩形状の部材であり、大きな荷重が作用しても屈曲しないように板厚となっている。
また、下板部材１６の上面に立設されている柱部材１８は、下板部材１６の上方に配置されるスライドテーブル３０の孔３１及び凹部３２を通過するように配置されている。
なお、平面視で、スライドテーブル３０の孔３１とその孔３１を通過する柱部材１８との間には隙間が形成されており、スライドテーブル３０が水平方向にスライドすることを柱部材１８が妨げないようになっている。
上板部材１７は、平面視略形状の部材であり、４つの柱部材１８の上端に固定されて、スライドテーブル３０の上方で水平に支持されている。なお、上板部材１７の後部の左右両側には、上下方向に貫通する孔１７ａが形成されている（図８参照）。
【００４２】
下コロ部材１９と上コロ部材２０とは、同一部品であって、球体１９ａ、２０ａと、球体１９ａ、２０ａの一部が露出するとともに転動自在に球体１９ａ、２０ａを内包する枠体１９ｂ、２０ｂを備えてなる。
下コロ部材１９は、下板部材１６の上面に固定されて、球体１９ａがスライドテーブル３０の下面に当接し、上コロ部材２０は、上板部材１７の下面に固定されて、球体２０ａがスライドテーブル３０の上面に当接している。
よって、スライドテーブル３０は、上下方向から転動する球体１９ａ、２０ａに挟持されることで水平方向へスライド可能に支持されており、軸支手段４０、位置決め手段５０、支持手段６５とともにスライドテーブル３０をスライドさせることが可能となっている。
【００４３】
締付装置２１は、上板部材１７の上面であって後部左右両側に配置された装置であり、上板部材１７の孔１７ａを貫通して上下方向に進退自在なシャフト２２と、シャフト２２の先端（下端）に固定された押圧部材２３とを備えている。
また、締付装置２１は、図示しないスイッチにより、シャフト２２が下方に進出し、押圧部材２３がスライドテーブル３０の上面に当接するようになっている。そして、シャフト２２がさらに下方に進出することで、スライドテーブル３０を下方に締め付けて、スライドテーブル３０を固定できるようになっている。
【００４４】
（基部１０）
基部１０は、略円筒状の円筒体１１と、左右方向から見て略Ｌ字状の台座部１２と、台座部１２に支持されるとともに垂直軸周りに回動する回動軸１３ａを有するモータ１３と、を備えている。
【００４５】
台座部１２は、円筒体１１の先端に固定される側壁部１２ａと、側壁部１２ａの下端から前方に延びる水平な水平壁部１２ｂとを備えている。
また、側壁部１２ａの略中央部には、側壁部１２ａの前方と後方とを連通させる孔１２ｃが形成され、側壁部１２ａの前方からシリンダ等を制御する配線を通し、円筒体１１の内部に配線を配置することができるようになっている。
水平壁部１２ｂの中央部には、モータ１３の回動軸１３ａが貫通する孔１２ｄが形成され、回動軸１３ａが水平壁部１２ｂよりも下方に延出している。
【００４６】
モータ１３の回動軸１３ａの下端部が、本体部１５の下板部材１６に固定されている。そのため、図示しないロボットアームの関節を曲げることなく、回動軸１３ａを回動させることで、スライドテーブル３０の向きを変更させることができる。
【００４７】
つぎにワーク把持装置１の使用方法について説明する。
まず、ワークＷを把持される場合において、ロボットアームを作動させて、ワーク把持装置１の姿勢を水平状態にさせるとともに、ワークＷの上方に配置する。なお、この場合、締付装置２１によるスライドテーブル３０の締め付けは行っていない。
【００４８】
つぎに、ロボットアームを作動させて、ワーク把持装置１を下方に移動させて、ワーク把持装置１の位置決め手段５０の一対の第２ピン５６Ｌ、５６ＲをワークＷの後固定片９２Ｌ、９２Ｒの第２孔９４Ｌ（左側不図示）へ挿入させるとともに、第２ボス部５９Ｌ（左側不図示）を後固定片９２Ｌ、９２Ｒにおける第２孔９４Ｌ（左側不図示）の周辺に当接させる。
なお、例えば、第２ピン５６Ｌと第２孔９４Ｌとが上下方向で重ならず、水平方向にずれている場合には、スライドテーブル３０をスライドさせ、第２ピン５６Ｌの位置を第２孔９４Ｌの位置に対応させる。
【００４９】
ワークＷに対するワーク把持装置１の位置決めの終了後に、ワーク把持装置１によりワークＷを把持させるために、支持用シリンダ６７Ｌ、６７Ｒと軸支用シリンダ４４Ｌ、４４Ｒを駆動させる。
ここで、支持用シリンダ６７Ｌ、６７Ｒが駆動すると、支持部材６９Ｌが回動して、後固定片９２Ｌ、９２Ｒの被当接面９５Ｌ（左側不図示）にフック部７０Ｌ（左側不図示）が当接し、第２ピン５６Ｌ、５６Ｒにより水平方向の移動と上方への移動とが規制された後固定片９２Ｌ、９２Ｒを下方から支持することになる（図５（ｂ）参照）。
【００５０】
また、左側の軸支用シリンダ４４Ｌが駆動すると、第１ピン支持部材４２Ｌが左側へ移動して、前固定片８７Ｌの第１孔９１Ｌに第１ピン４１Ｌが挿入する。
そのため、回動部８９Ｌの右側面に当接する第１ボス部４９Ｌにより右方向への移動が規制された状態で、第１ピン４１Ｌ周りに回動自在な状態で、軸支部４０Ｌに軸支される（図６（ｂ）参照）。
一方で、右側の軸支用シリンダ４４Ｒが駆動すると、第１ピン支持部材４２Ｒが右側へ移動して、前固定片８７Ｒの第１孔９１Ｌに第１ピン４１Ｒが挿入する。
そして、回動部８９Ｌの左側面に当接する第１ピン４１Ｒの第１ボス部４９Ｌにより左方向への移動が規制された状態で、第１ピン４１Ｒ周りに回動自在な状態で、軸支部４０Ｒに軸支される（図６（ｂ）参照）。
【００５１】
以上より、ワークＷの上面側が、前固定片８７Ｌ、８７Ｒ、及び後固定片９２Ｌを介して、ワーク把持装置１に把持される。そして、ワーク把持装置１がワークＷを把持した後に、締付装置２１による締め付けによりスライドテーブル３０を固定させる。
【００５２】
つぎに、図１１に示すように、図示しないロボットアームを作動させて、ワークＷの水平状態を保持しながら上方に移動させて、ワークＷを持ち上げる。
ここで、ワークＷを持ち上げている場合、軸支手段４０がワークＷの重心Ｇの外側を支持（軸支）し、支持手段６５がワークＷの重心Ｇの内側を支持しているため、持ち上げた場合におけるワークＷによる荷重は、軸支手段４０と支持手段６５とに略均等に分配されるようになっている。
【００５３】
つぎに、図示しないロボットアームを作動させて、フロアパネルＦの開口８２の上方に位置するようにワーク把持装置１を移動させる。
さらに、ワーク把持装置１を下方に移動させて、ワーク把持装置１の搬送時位置決め孔８５Ｌ、８４Ｒの周辺に第３ボス部６３Ｌ、６３Ｒが当接するように、第３ピン６０Ｌ、６０ＲをフロアパネルＦの搬送時位置決め孔８５Ｌ、８４Ｒに挿入して、フロアパネルＦに対するワーク把持装置１の位置が決定する。
これにより、ワークＷの前固定片８７Ｌ、８７Ｒの第１貫通孔８８Ｌ（左側図示せず）が、フロアパネルＦの第１固定孔８４Ｌに上下方向で重なるとともに、後固定片９２Ｌの第２貫通孔９３Ｌ（左側図示せず）がフロアパネルＦの第２固定孔８６Ｌに上下方向で重なり、組み付け作業が容易となる。
【００５４】
つぎに、支持用シリンダ６７Ｌ、６７Ｒと軸支用シリンダ４４Ｌ、４４Ｒを駆動させて、ワークＷの把持を解除させるとともに、図示しないロボットアームを作動させてワーク把持装置１を上方へ移動させて、後固定片９２Ｌ、９２Ｒに挿通する第２ピン５６Ｌ、５６Ｒを脱出させて、ワークＷの搬送を終了する。
【００５５】
以上、実施形態に係るワーク把持装置１によれば、軸支手段４０及び支持手段６５によりワークＷの上面側を把持するため、ワークＷを側方から把持する場合に比べて、軸支手段４０の一対の第１ピン４１Ｌ、４１Ｒ及び支持手段６５の一対の支持部材６９Ｌ、６９Ｒに作用するモーメントが低減されている。
また、実施形態に係るワーク把持装置１によれば、軸支手段４０がワークＷの重心Ｇの外側を支持（軸支）し、ワークＷの重心Ｇの内側を支持手段５０が支持しているため、ワークＷの荷重がそれぞれにバランス良く分担されている。そのため、一対の第１ピン４１Ｌ、４１Ｒ及び一対の支持部材６９Ｌ、６９のいずれかに大きなモーメントが作用することが回避されている。
さらに、軸支手段４０の一対の第１ピン４１Ｌ、４１Ｒは、モーメントが作用し難いように、前固定片８７Ｌ、８７Ｒを回動自在に軸支しているため、一対の第１ピン４１Ｌ、４１Ｒが変形し難くなっている。
以上から、前固定片８７Ｌ、８７Ｒ及び後固定片９２Ｌ、９２Ｒを支持（軸支）する一対の第１ピン４１Ｌ、４１Ｒ及び一対の支持部材６９Ｌ、６９Ｒが変形するおそれを低減でき、把持するワークＷの位置及び姿勢を安定させることができる。
【００５６】
また、実施形態に係るワーク把持装置１によれば、第１ピン４１Ｌ、４１Ｒと、支持部材６９Ｌ、６９Ｒと、第２ピン５６Ｌ、５６Ｒとにより、ワークＷの水平方向及び上下方向の位置ずれが規制されている。
そのため、例えば、ワーク把持装置１の前後方向を軸として回動させたとしても、ワーク把持装置１に対するワークＷの相対的な位置が変化することなく、ワークＷの把持が安定している。
【００５７】
以上、実施形態に係るワーク把持装置１について説明したが、本発明は実施形態で説明した例に限定されない。
たとえば、実施形態の軸支手段４０では、軸支部４０Ｌ、４０Ｒのそれぞれに支持される一対の第１ピン４１Ｌ、４１Ｒが互いに左右方向の外側を向くようになっているが、本発明はこれに限定されるものでなく、一対の第１ピン４１Ｌ、４１Ｒが互いに左右方向の内側を向くように構成してもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１      ワーク把持装置
１０    基部
１２ａ  側壁部
１３    モータ
１５    本体部
２１    締付装置
３０    スライドテーブル
４０（４０Ｌ、４０Ｒ）  軸支手段
４１Ｌ、４１Ｒ  第１ピン
４８Ｌ  第１挿入部
４９Ｌ  第１ボス部
５０（５０Ｌ、５０Ｒ）位置決め手段
５６Ｌ  第２ピン
５８Ｌ  第２挿入部
５９Ｌ  第２ボス部
６９Ｌ  支持部材
７０Ｌ  フック部
８１ａ  前フレーム
８１ｂ  後フレーム
８７Ｌ、８７Ｒ  前固定片
９１Ｌ  第１孔
９２Ｌ、９２Ｒ  後固定片（第２孔形成部）
９４Ｌ  第２孔
９５Ｌ  被当接面
Ｗ      ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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