(57)【要約】【課題】移動体制御装置において、歩行者が方向転換しやすい状態で移動体が歩行者を回避する動作を開始することで、歩行者がバランスを失って転倒したりする危険性を低減する移動体制御装置を提供する。【解決手段】歩行状態取得部１４００で取得された歩行者２１の左右の脚２２Ｌ，２２Ｒの歩行状態に基づき移動体１の周囲の歩行者の歩行時の左右の脚の相対位置関係を求める第１算出部１３１２と、相対位置関係から歩行者の方向転換容易度を算出する第２算出部１３１３と、方向転換容易度に基づいて移動体が歩行者を回避する制御の開始の決定を行う回避開始決定部１３１５と、移動体が歩行者を回避する回避経路を生成する回避経路生成部１３１６と、回避経路にしたがって移動体の移動制御を行う移動制御部１３３とを備える。【選択図】図３
2014002514.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の制御を行う移動体制御装置であって、
前記移動体の周囲の歩行者の左右の脚の歩行状態を取得する歩行状態取得部と、
前記歩行状態取得部で取得された前記歩行者の前記左右の脚の歩行状態に基づいて、前記歩行者の歩行時の左右の脚の相対位置関係を求める第１算出部と、
前記第１算出部で算出された前記相対位置関係に基づいて、前記歩行者の左右それぞれの方向への方向転換の容易度を算出する第２算出部と、
前記第２算出部で算出された前記方向転換容易度に基づいて、前記移動体が前記歩行者を回避する制御の決定を行う回避開始決定部と、
前記回避開始決定部で回避制御が決定されたとき、前記移動体が前記歩行者を回避する回避経路を生成する回避経路生成部と、
前記回避経路生成部で生成された前記回避経路にしたがって前記移動体の移動制御を行う移動制御部とを有する、移動体制御装置。
【請求項２】
前記第１算出部は、前記歩行者の左右の脚の動きの周期性に基づいて、歩行時の前記左右の脚の相対位置関係を求める、請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項３】
前記第１算出部は、前記移動体の前記歩行状態取得部で取得した前記移動体から前記歩行者の左右の脚までの距離の変化に基づいて、歩行時の前記左右の脚の相対位置関係を求める、請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項４】
前記第１算出部は、前記移動体の前記歩行状態取得部で取得した前記歩行者の左右の脚のそれぞれの速度に基づいて、歩行時の前記左右の脚の相対位置関係を求める、請求項１に記載の移動体制御装置。
【請求項５】
前記第２算出部は、前記歩行者の左右の脚の動きの周期の中で、前記歩行者の一方の脚が接地する第１時刻から、前記第１時刻後に進行する他方の脚が、前記接地中の一方の脚に最も接近して、前記左右の脚の相対位置関係が最も小さくなる第２時刻までの間の時刻に、前記一方の脚の側への方向転換容易度が最大となるように方向転換容易度を算出する、請求項２〜４のいずれか１つに記載の移動体制御装置。
【請求項６】
前記歩行状態取得部からの情報に基づき、前記移動体が前記歩行者を回避する回避必要度を算出する第３算出部を有し、
前記回避開始決定部は、前記第３算出部で算出した前記回避必要度と前記第２算出部で算出した前記方向転換容易度とに基づいて、前記移動体が前記歩行者を回避する制御の決定を行う、請求項１〜５のいずれか１つに記載の移動体制御装置。
【請求項７】
前記回避開始決定部は、前記方向転換容易度が、前記回避必要度が大きくなるほど小さく設定された閾値以上の場合に、回避制御の決定を行う、請求項１〜６のいずれか１つに記載の移動体制御装置。
【請求項８】
前記回避経路生成部は、左右方向のうち、前記歩行者の方向転換容易度の大きい方向に回避する回避経路を生成する、請求項１〜７のいずれか１つに記載の移動体制御装置。
【請求項９】
前記第２算出部は、前記歩行者の前記左右の脚の相対位置関係の左右非対称度を算出し、速さの遅い側の脚、あるいは、歩幅の小さい側の脚への方向転換容易度を、その脚とは異なる脚への方向転換容易度よりも小さく算出する、請求項１〜８のいずれか１つに記載の移動体制御装置。
【請求項１０】
前記移動体の前記歩行状態取得部は、前記障害物との距離を検出するセンサと、前記センサの検出情報を基に、前記センサが検出した障害物が歩行者かどうかを判定する歩行者判定部とを備える、請求項１〜９のいずれか１つに記載の移動体制御装置。
【請求項１１】
前記センサは測距センサである、請求項１０に記載の移動体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体制御装置に関する。特に、人物との衝突を回避するために、移動体の回避動作の制御を行うための移動体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人などの障害物の位置、進行方向、又は、移動速度に基づいて、障害物の予測経路および通過時間を算出し、移動体が障害物の通過時間に衝突しないように回避制御することが開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８７３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術によって移動体が人などの障害物を回避し、衝突する危険性を低減できたとしても、移動体の回避動作後の人の行動については考慮されていない。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した従来の課題を解決するものであり、歩行者が方向転換しやすい状態で移動体が歩行者を回避する動作を開始することで、歩行者がバランスを失って転倒したりする危険性を低減させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。
【０００７】
本発明の１つの態様によれば、移動体の制御を行う移動体制御装置であって、
前記移動体の周囲の歩行者の左右の脚の歩行状態を取得する歩行状態取得部と、
前記歩行状態取得部で取得された前記歩行者の前記左右の脚の歩行状態に基づいて、前記歩行者の歩行時の左右の脚の相対位置関係を求める第１算出部と、
前記第１算出部で算出された前記相対位置関係に基づいて、前記歩行者の左右それぞれの方向への方向転換の容易度を算出する第２算出部と、
前記第２算出部で算出された前記方向転換容易度に基づいて、前記移動体が前記歩行者を回避する制御の決定を行う回避開始決定部と、
前記回避開始決定部で回避制御が決定されたとき、前記移動体が前記歩行者を回避する回避経路を生成する回避経路生成部と、
前記回避経路生成部で生成された前記回避経路にしたがって前記移動体の移動制御を行う移動制御部とを有する、移動体制御装置を提供する。
【０００８】
この構成によると、移動体制御装置は、歩行者の脚の動きに合わせて、歩行者が方向転換しやすい状態で、歩行者を回避するように動作制御することができる。その結果、歩行者が移動体の回避動作に反応するときに、歩行バランスを失ったり、その結果転倒したりする危険性を低減できる移動体制御装置を実現できる。
【０００９】
なお、本発明は、このような移動体制御装置として実現できるだけでなく、移動体制御装置に含まれる特徴的な手段をステップとする移動制御方法として実現したり、そのような特徴的なステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、システム、方法及びコンピュータプログラムの任意の組み合わせにより実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体及びインターネット等の伝送媒体を介して流通させることができるのはいうまでもない。
【００１０】
さらに、本発明は、このような移動体制御装置の機能の一部又は全てを実現する半導体集積回路（ＬＳＩ）として実現したり、このような移動体制御装置を含む移動体制御装置システムとして実現したりできる。
【発明の効果】
【００１１】
移動体制御装置において、歩行者が方向転換しやすい状態で移動体が歩行者を回避する動作を開始することで、歩行者がバランスを失って転倒したりする危険性を低減する移動体制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態における移動体制御装置を搭載したロボットの概略図である。
【図２】第１実施形態における移動体制御装置を搭載したロボットの構成図である。
【図３】第１実施形態における移動体制御装置の構成図である。
【図４】第１実施形態における移動体制御装置がサーバに置かれている場合の構成図である。
【図５】ロボットから歩行者を見た図である。
【図６】ロボットと歩行者とが対面通行する場面を上から見た図である。
【図７】時間と、ロボットと歩行者の両脚との距離と、歩行者の両脚の速さとの関係の一例を示す図である。
【図８】歩行者の脚運びと方向転換容易度との関係を示す図である。
【図９】歩行者の脚運びと方向転換容易度との関係を検証するための実験の概要を説明する図である。
【図１０Ａ】図９の実験結果の一例を示す図である。
【図１０Ｂ】図９の実験結果の一例を示す図である。
【図１１】歩行者の脚運びが左右不均等な場合の脚運びと方向転換容易度の関係を示す図である。
【図１２Ａ】第１実施形態における移動体制御装置が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２Ｂ】第１実施形態における移動体制御装置が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】障害物までの距離と回避必要度の関係の一例を示す図である。
【図１４】回避開始決定における回避必要度と方向転換容易度との条件の一例を示す図である。
【図１５】従来の技術において、ロボットと歩行者とが対面通行する場面でのそれぞれの回避動作を説明するための平面図である。
【図１６】第１実施形態において、ロボットと歩行者とが対面通行する場面でのそれぞれの回避動作を説明するための平面図である。
【図１７】図８の１８１と１８２のグラフに示した脚の速度と脚運びとの関係を記憶したテーブルの一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１４】
以下、図面を参照して本発明における実施形態を詳細に説明する前に、本発明の種々の態様について説明する。
【００１５】
本発明の第１態様によれば、移動体の制御を行う移動体制御装置であって、
前記移動体の周囲の歩行者の左右の脚の歩行状態を取得する歩行状態取得部と、
前記歩行状態取得部で取得された前記歩行者の前記左右の脚の歩行状態に基づいて、前記歩行者の歩行時の左右の脚の相対位置関係を求める第１算出部と、
前記第１算出部で算出された前記相対位置関係に基づいて、前記歩行者の左右それぞれの方向への方向転換の容易度を算出する第２算出部と、
前記第２算出部で算出された前記方向転換容易度に基づいて、前記移動体が前記歩行者を回避する制御の決定を行う回避開始決定部と、
前記回避開始決定部で回避制御が決定されたとき、前記移動体が前記歩行者を回避する回避経路を生成する回避経路生成部と、
前記回避経路生成部で生成された前記回避経路にしたがって前記移動体の移動制御を行う移動制御部とを有する、移動体制御装置を提供する。
【００１６】
この構成によると、移動体制御装置は、歩行者の脚の動きに合わせて、歩行者が方向転換しやすい状態で、歩行者を回避するように動作制御することができる。その結果、歩行者が移動体の回避動作に反応するときに、歩行バランスを失ったり、その結果転倒したりする危険性を低減できる移動体制御装置を実現できる。
【００１７】
本発明の第２態様によれば、前記第１算出部は、前記歩行者の左右の脚の動きの周期性に基づいて、歩行時の前記左右の脚の相対位置関係を求める、第１の態様に記載の移動体制御装置を提供する。
【００１８】
前記第２態様によれば、歩行者の歩行履歴の周期性を用いることにより、さまざまな歩幅や歩く速さの歩行者に関して、同一の尺度の左右の脚の相対位置関係により方向転換容易度を算出することができる。
【００１９】
本発明の第３態様によれば、前記第１算出部は、前記移動体の前記歩行状態取得部で取得した前記移動体から前記歩行者の左右の脚までの距離の変化に基づいて、歩行時の前記左右の脚の相対位置関係を求める、第１の態様に記載の移動体制御装置を提供する。
【００２０】
前記第３態様によれば、移動体の外部に固定センサーを設けることなく、移動体に設けられた１つのセンサーのみで脚の相対位置関係を求めることができる。
【００２１】
本発明の第４態様によれば、前記第１算出部は、前記移動体の前記歩行状態取得部で取得した前記歩行者の左右の脚のそれぞれの速度に基づいて、歩行時の前記左右の脚の相対位置関係を求める、第１の態様に記載の移動体制御装置を提供する。
【００２２】
前記第４態様によれば、移動体の外部に固定センサーを設けることなく、移動体に設けられた１つのセンサーのみで脚の相対位置関係を求めることができる。
【００２３】
本発明の第５態様によれば、前記第２算出部は、前記歩行者の左右の脚の動きの周期の中で、前記歩行者の一方の脚が接地する第１時刻から、前記第１時刻後に進行する他方の脚が、前記接地中の一方の脚に最も接近して、前記左右の脚の相対位置関係が最も小さくなる第２時刻までの間の時刻に、前記一方の脚の側への方向転換容易度が最大となるように方向転換容易度を算出する、第２〜４のいずれか１つの態様に記載の移動体制御装置を提供する。
【００２４】
前記第５態様によれば、前記設置中の脚に歩行者の体重が乗っている状態の時間に、次もう一方の脚に体重が乗ったときに、歩行者に前記設置中の脚側の方向転換容易度が最大になり、そちら側への方向転換を促すことができる。
【００２５】
本発明の第６態様によれば、前記歩行状態取得部からの情報に基づき、前記移動体が前記歩行者を回避する回避必要度を算出する第３算出部を有し、
前記回避開始決定部は、前記第３算出部で算出した前記回避必要度と前記第２算出部で算出した前記方向転換容易度とに基づいて、前記移動体が前記歩行者を回避する制御の決定を行う、第１〜５のいずれか１つの態様に記載の移動体制御装置を提供する。
【００２６】
前記第６態様によれば、歩行者の方向転換容易度が高くても、回避の必要度が低ければ歩行者に方向転換を促すことがなく、逆に、歩行者の方向転換容易度が低くても、回避の必要度が高ければ歩行者に方向転換を促すことができる。
【００２７】
本発明の第７態様によれば、前記回避開始決定部は、前記方向転換容易度が、前記回避必要度が大きくなるほど小さく設定された閾値以上の場合に、回避制御の決定を行う、第１〜６のいずれか１つの態様に記載の移動体制御装置を提供する。
【００２８】
前記第７態様によれば、歩行者の方向転換容易度が高くても、回避の必要度が低ければ歩行者に方向転換を促すことがなく、逆に、歩行者の方向転換容易度が低くても、回避の必要度が高ければ歩行者に方向転換を促すことができる。
【００２９】
本発明の第８態様によれば、前記回避経路生成部は、左右方向のうち、前記歩行者の方向転換容易度の大きい方向に回避する回避経路を生成する、第１〜７のいずれか１つの態様に記載の移動体制御装置を提供する。
【００３０】
前記第８態様によれば、歩行者と移動体とが正対している場合など、角度的には左右のどちらに回避経路を生成するか決定できない場合であっても、方向転換容易度を用いることにより回避経路を生成できる。
【００３１】
本発明の第９態様によれば、前記第２算出部は、前記歩行者の前記左右の脚の相対位置関係の左右非対称度を算出し、速さの遅い側の脚、あるいは、歩幅の小さい側の脚への方向転換容易度を、その脚とは異なる脚への方向転換容易度よりも小さく算出する、第１〜８のいずれか１つの態様に記載の移動体制御装置を提供する。
【００３２】
前記第９態様によれば、左右どちらかの脚が相対的に不自由な歩行者の場合でも、適切に歩行者が回避しやすい側の方向転換容易度を大きくする方向転換容易度を求めることができる。
【００３３】
本発明の第１０態様によれば、前記移動体の前記歩行状態取得部は、前記障害物との距離を検出するセンサと、前記センサの検出情報を基に、前記センサが検出した障害物が歩行者かどうかを判定する歩行者判定部とを備える、第１〜９のいずれか１つの態様に記載の移動体制御装置を提供する。
【００３４】
本発明の第１１態様によれば、前記センサは測距センサである、第１０の態様に記載の移動体制御装置を提供する。
【００３５】
以下、本発明の実施形態について、それぞれ図面を参照しながらより詳細に説明する。なお、以下で説明する実施形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、及び、ステップの順序などは、一例である。したがって、これらにより、本発明を限定する趣旨ではない。
本発明は、特許請求の範囲だけによって限定される。よって、以下の実施形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００３６】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態を実施する好適な移動体の一例として、病院又は介護施設など歩行上の弱者がいる施設における、薬剤又は食事などの物品搬送を行うロボットを想定している。ロボットと歩行者とは、施設内を共存してそれぞれ独立して移動する。このような施設の通路の左右には、別の通路が接続されていたり、部屋の出入り口があったりして、通路に出てくる歩行者とロボットとが衝突する危険性がある。したがって、ロボットは、できる限り通路の中央を移動することが望ましく、ロボットに正対する歩行者がいる場合には、適切な距離まで歩行者に近づいてからロボットが回避動作を行う。しかし、ロボットが、歩行者の位置、進行方向、又は、移動速度に応じて回避動作を行うだけでは、ロボットの回避動作後の歩行者の行動については考慮されていない。このため、ロボットの回避動作に反応した歩行者がバランスを失ってふらついたり、転倒したりする恐れがある。
【００３７】
第１実施形態では、歩行者が方向転換しやすい状態で、ロボットが歩行者を回避する動作を開始することで、歩行者がバランスを失って転倒したりする危険性を低減させることを目的とする。
【００３８】
図１に、第１実施形態における移動体制御装置を搭載したロボットの概略図を示す。図１において、１は移動体の一例であるロボット、１１はロボット１の円筒形のボディ（本体部）、１２はボディ１１の正面の上部に配置されてロボット１の周囲の障害物を検出するセンサである。１３は移動体制御装置の一例として機能しかつボディ１１内に配置されてロボット１の制御を行う制御部、１４はボディ１１の下部に配置されて制御部１３の制御の下に左右一対の駆動輪１５をそれぞれ独立して正逆回転駆動する左右のモータである。センサ１２は、ロボット１の周囲の障害物の検出を行う。センサ１２の出力結果情報は、制御部１３の歩行者判定部１３１１に出力する。
【００３９】
図２に、ロボット１の構成を示す。制御部１３は、センサ１２の入力から歩行者回避経路を生成する歩行者回避部１３１と、ロボット１の移動経路を記憶している経路ＤＢ（データベース）１３２と、ロボット１の移動制御を行う移動制御部１３３とを備えて構成している。
【００４０】
図３に、第１実施形態における歩行者回避部１３１の構成を示す。歩行者回避部１３１は、歩行者判定部１３１１と、第１算出部の一例として機能する脚運び算出部１３１２と、第２算出部の一例として機能する方向転換容易度算出部１３１３と、回避必要度算出部１３１４と、回避開始決定部１３１５と、回避経路生成部１３１６とで構成されている。
【００４１】
歩行者判定部１３１１は、センサ１２の検出情報を基に、センサ１２が検出した障害物が歩行者かどうかを判定する。具体的には、歩行者判定部１３１１は、センサ１２が検出した障害物に対して、図７に示すように、角度方向に近接した２つの障害物までの距離が周期的に交互に近くなる場合に、これらの２つの障害物を１人の歩行者２１と判定する。さらに、歩行者判定部１３１１は、センサ１２が検出した障害物が歩行者２１であるときの、ロボット１の周囲の歩行者２１の左右の脚２１Ｌ，２１Ｒ（図５参照）の歩行状態（脚運びの情報）を取得する。歩行者判定部１３１１は、歩行者２１か否かの判定結果情報と歩行状態情報とを脚運び算出部１３１２と回避必要度算出部１３１４とに出力する。よって、センサ１２と歩行者判定部１３１１とは、歩行状態取得部１４００の一例として機能する。歩行状態取得部での取得情報は、制御部１３の脚運び算出部１３１２に出力する。
【００４２】
脚運び算出部１３１２は、歩行者判定部１３１１から入力される情報を基に、歩行者２１の脚運びを算出する。詳しくは、脚運び算出部１３１２は、センサ１２で取得された歩行者２１の左右の脚２１Ｌ，２１Ｒの歩行状態に基づいて、歩行者２１の歩行時の左右の脚２１Ｌ，２１Ｒの相対位置関係を算出する。ここでの歩行者２１の左右の脚２１Ｌ，２１Ｒの歩行状態とは、歩行者２１の左右の脚２１Ｌ，２１Ｒの動きの周期性、ロボット１から歩行者２１の左右の脚２１Ｌ，２１Ｒまでの距離の変化、又は、歩行者２１の左右の脚２１Ｌ，２１Ｒのそれぞれの速さ（速度）を意味している。脚運び算出部１３１２は、一例として、図８の１８１と１８２のグラフに示した脚運びと速さとの関係をテーブル形式で内蔵記憶部に記憶する。そして、脚運び算出部１３１２は、歩行者判定部１３１１から入力される情報（両脚２１Ｌ，２１Ｒの速さ）を基に、歩行者２１の両脚２１Ｌ，２１Ｒの速さの履歴情報と、図８の１８１と１８２のグラフに示した脚運びと速さとの関係を記憶したテーブル（図１７参照）とのパターンマッチングを行うことにより、歩行者検出時の脚運びを算出する。脚運び算出部１３１２は、算出結果情報を方向転換容易度算出部１３１３に出力する。なお、図８の１８１のグラフは、図７の１７２のグラフの「歩行の１周期」分をそのまま切り出したものであり、１８１のグラフに対応する時刻の脚運びが１８２のグラフという意味である。
【００４３】
方向転換容易度算出部１３１３は、脚運び算出部１３１２から入力される情報を基に、歩行者の左右それぞれの方向への方向転換の容易度（方向転換容易度）を算出する。詳しくは、方向転換容易度算出部１３１３は、脚運び算出部１３１２で算出された相対位置関係に基づいて、歩行者２１の左右それぞれの方向への方向転換の容易度を算出する。方向転換容易度算出部１３１３は、算出結果情報を回避開始決定部１３１５に出力する。
【００４４】
回避必要度算出部１３１４は、歩行者判定部１３１１から入力される情報（センサ１２が検出した障害物までの距離）に基づき、内蔵する記憶部に記憶された、たとえば図１３に示すグラフを参照して、センサ１２が検出した障害物までの距離に応じて、歩行者を回避する回避必要度を算出する。回避必要度算出部１３１４は、たとえば、障害物までの距離と回避必要度との関係の一例を示す図１３のグラフが、内蔵する記憶部に記憶されている。回避必要度算出部１３１４は、回避必要度算出時に参照して、センサ１２が検出した障害物までの距離に応じて、障害物を回避する必要性の高さを表す回避必要度を算出する。回避必要度算出部１３１４は、算出結果情報を回避開始決定部１３１５に出力する。
【００４５】
回避開始決定部１３１５は、方向転換容易度算出部１３１３で算出された前記方向転換容易度と回避必要度算出部１３１４で算出された回避必要度とに基づいて、ロボット１が歩行者２１を回避する制御の決定を行う。詳しくは、回避開始決定部１３１５は、方向転換容易度算出部１３１３と回避必要度算出部１３１４とから入力される情報を基に、障害物が歩行者である場合には、方向転換容易度算出部１３１３が算出した方向転換容易度と、回避必要度算出部１３１４が算出した回避必要度とに基づいて、回避制御を開始するかどうかを決定する。回避開始決定部１３１５は、例えば、回避開始決定における回避必要度と方向転換容易度との条件の一例を示す図１４に示すグラフが、内蔵する記憶部に記憶されている。回避開始決定部１３１５は、このグラフを参照して、回避必要度と方向転換容易度とが太線の斜め線以上（太線の斜め線より右側でかつ斜線で示す領域Ｒ１）であれば、回避制御の開始を決定する。回避開始決定部１３１５は、太線の斜め線未満（太線の斜め線より左側の領域Ｒ２）であれば、回避制御を開始しないと決定する。回避開始決定部１３１５は、回避開始決定情報を回避経路生成部１３１６に出力する。
【００４６】
回避経路生成部１３１６は、回避開始決定部１３１５からの回避開始決定情報に基づき、回避開始決定部１３１５で回避制御が決定されたとき、ロボット１が歩行者２１を回避する回避経路を生成する。詳しくは、回避経路生成部１３１６は、回避開始決定部１３１５から入力される回避開始決定に関する情報を基に、回避開始決定部１３１５の回避制御開始の決定により、方向転換容易度算出部１３１３が算出した方向転換容易度の大きい方向と同一方向へ歩行者を回避する回避経路を生成する。方向転換容易度算出部１３１３が算出した方向転換容易度の大きい方向の情報は、回避開始決定部１３１５から回避経路生成部１３１６に入力される。回避経路生成部１３１６は、回避経路に関する情報を移動制御部１３３に出力する。
【００４７】
移動制御部１３３は、経路ＤＢ１３２に記憶されている情報と回避経路生成部１３１６で生成された回避経路に関する情報とを基に、回避経路生成部１３１６が回避経路を生成した場合はその回避経路に従って、又は、回避経路を生成していない場合は、経路ＤＢ１３２が記憶している障害物のない場合の経路に従って、ロボット１の移動制御を行う。
【００４８】
経路ＤＢ（データベース）１３２は、ロボット１の移動経路を記憶している。具体的には、経路ＤＢ１３２は、少なくとも、移動経路の例として、障害物の無い場合の経路を記憶している。
【００４９】
左右のモータ１４は、移動制御部１３３からの制御情報を基に、正逆回転駆動して、左右一対の駆動輪１５をそれぞれ駆動して、ロボット１を移動制御させる。
【００５０】
本移動体制御装置の一例としての制御部１３は、すべての構成要素がロボット１に搭載されていても良いし、一部あるいは全部の構成要素が、ロボット１とは異なるサーバなどに搭載され、サーバからロボット１を遠隔で制御しても構わない。たとえば、図４に、ロボット１とは別にサーバ１６を設け、ロボット１に、移動制御部１３３と接続される移動体通信部１７を設ける。この場合、サーバ１６にも、移動体通信部１７と通信可能でかつサーバ通信部１８を設ける。このように構成することで、歩行者回避部１３１をサーバ側に搭載して、必要に応じて、移動体通信部１７とサーバ通信部１８との間で通信で情報交換を行い、歩行者回避部１３１の情報を移動制御部１３３で使用することができるようにしてもよい。
【００５１】
センサ１２は、たとえば、測距センサの一例として機能するレーザレンジファインダを使用することができる。センサ１２は、床面２０Ｆ（図５参照）を移動するロボット１の進行方向の床面２０Ｆの近傍の水平面の左右の所定の画角を検出範囲としている。センサ１２は、ロボット１から検出範囲内の障害物までの距離を測定することにより、障害物を検出する。障害物の有無は、例えば、障害物が無いときの通路２０の状態をセンサ１２の内蔵記憶部に予め記憶しておき、センサ１２で時々刻々検出した情報と、センサ１２の内蔵記憶部に記憶された情報とをパターンマッチングなどにより比較することにより行うことができる。センサ１２での検出結果情報は、制御部１３の歩行者判定部１３１１に出力する。センサ１２は、障害物の部位までの距離が測れるものであれば、レーザレンジファインダに限るものではなく、赤外線測距センサなど他の計測手段（部）又はセンサであっても構わない。また、測距部位は、歩行者２１が水平面沿いの床面２０Ｆを移動しているとき、歩行者２１の左右の手又は左右の肩の高さの水平面など、障害物が歩行者２１である場合に、歩行時の歩行者２１の身体の左右の動きの差異がわかる部位を測定すれば構わない。ここでの歩行者２１とは、両脚２２Ｌ，２２Ｒを交互に前に出しながら床面２０Ｆを進行している人物のことを言う。センサ１２から歩行者判定部１３１１に出力される出力情報には、歩行者２１の両脚２１Ｌ，２１Ｒの速さの情報も含まれる。
【００５２】
図５に、通路２０でロボット１が、歩行者２１と対向して歩行者２１に接近するように、例えば一定速度で移動している場合の、ロボット１から歩行者２１を見た図を示す。なお、図５は、ロボット１から検出範囲を仮想的に見た図であって、センサ１２の検出状態を示すものではない。また、図６に、図５と同じ場面において、歩行者２１とロボット１とを上から見た平面図を示す。図５及び図６において、センサ１２は、床面２０Ｆの近傍の高さＨにおける測距を行い、ロボット１から歩行者２１の右脚２１Ｒ及び左脚２１Ｌのそれぞれの最もロボット１に近い部位までの距離ＤＲ及びＤＬをそれぞれ測定する。一例として、図５及び図６では、距離ＤＲ、ＤＬは、それぞれ、センサ１２からの、右脚２２Ｒの太い実線部分の中で最も短い距離とし、左脚２２Ｌの太い破線部分の中で最も短い距離とする。高さＨは、足全体を見るため、一例として、２０ｃｍとする。
【００５３】
センサ１２が測定した距離ＤＲ、ＤＬを時系列に模式的に表したグラフを図７の１７１（上側のグラフ）に示す。図７の１７１のグラフにおいて、横軸は時間であり、縦軸はロボット１から歩行者２１の脚２２Ｒ，２２Ｌまでの距離であり、ロボット１から歩行者２１までの距離の変化を示している。太い実線は、ロボット１から歩行者２１の右脚２２Ｒまでの距離（ＤＲ）の変化を表す曲線である。太い破線は、ロボット１から歩行者２１の左脚２２Ｌまでの距離（ＤＬ）の変化を表す曲線である。図７に示すように、距離ＤＲ、ＤＬは、交互に入れ替わりながら小さくなる。歩行者２１の脚２２Ｒ又は２２Ｌが床面２０Ｆに接地している間には、接地している脚は前進しないが、その間もロボット１は歩行者２１に向かって移動しているため、ロボット１と歩行者２１との距離は小さくなる。距離ＤＲ、ＤＬの変化の１周期が、歩行者２１の歩行の１周期である。
【００５４】
図７の１７２（下側のグラフ）に、図７の１７１のグラフの距離の変化からロボット１の速度を減算して算出した歩行者２１の脚２２Ｒ，２２Ｌの速さの模式図を示す。図７の１７２のグラフにおいて、横軸は時間であり、縦軸は歩行者２１の脚２２Ｒ，２２Ｌの速さである。図８の１８１と１８２のグラフに示した脚運びと速さとの関係の情報が、脚運び算出部１３１２の内蔵記憶部に記憶されている。
【００５５】
図７の１７２のグラフにおける歩行の１周期分を、図８の１８１のグラフに示す。図８の１８１のグラフの横軸は脚運びの時間であり、縦軸は脚２２Ｒ，２２Ｌの速さである。図８の１８１のグラフに対応した脚運びの説明図を、図８の１８２のグラフに示す。ここでの「脚運び」とは、周期的な歩行者２１の左右の脚２２Ｌ，２２Ｒの相互位置関係の位相のことを言う。図８の１８２のグラフにおいて、左から時間順に、右脚２２Ｒが着地する瞬間（一例として、０度とする。）、左脚２２Ｌが浮上する瞬間（６０度）、左脚２２Ｌが右脚２２Ｒに並んだ瞬間（１２０度）、左脚２２Ｌが着地する瞬間（１８０度）、右脚２２Ｒが浮上する瞬間（２４０度）、右脚２２Ｒが左脚２２Ｌに並んだ瞬間（３００度）、右脚２２Ｒが着地する瞬間（３６０度）を表している。右端（３６０度）は左端（０度）と同じとなり、左脚２２Ｌの１歩分と右脚２２Ｒの１歩分との合計２歩分で１周期の脚運びとする。歩行は、左右の脚２２Ｌ，２２Ｒの脚運びの繰り返しで行われる。
【００５６】
図８の１８２のグラフの脚運びに対応する左右の脚２２Ｌ，２２Ｒにかかる荷重の割合の原理値を図８の１８３のグラフに模式的に示す。図８の１８３のグラフの横軸は脚運びの時間であり、縦軸は脚２２Ｒ，２２Ｌの荷重の割合である。
【００５７】
図８の１８３のグラフの脚運びに対応する左右の方向への方向転換容易度を図８の１８４のグラフに模式的に示す。図８の１８４のグラフの横軸は脚運びの時間であり、縦軸は方向転換容易度である。図８の１８４のグラフに示した脚運びと方向転換容易度との関係の情報は、方向転換容易度算出部１３１３の内蔵記憶部に予め記憶されている。方向転換容易度は、歩行者２１の左右それぞれの方向への方向転換の容易さを表す度合である。方向転換容易度は、０が最小であり、１が最大であると定義する。方向転換容易度が０であるということは、脚運びの状態の中で最も方向転換に適していない状態であるということを示す。方向転換容易度が１であるということは、脚運びの状態の中で最も方向転換に適している状態であるということを示す。このような方向転換容易度は、ロボット１が回避動作を行うかどうかを回避開始決定部１３１５で決定するために用いる。
【００５８】
図８の１８４のグラフにおいて、方向転換容易度が最大となる状態を検証するために実験を行った。実験の概要を図９に示す。
【００５９】
図９において、ロボット１の画像がディスプレイ３０の画面３０ａに表示され、画面３０ａ内のロボット１が被験者３２に対向するようにしている。被験者３２は、画面３０ａの中央を通る中央線３３沿いに、ロボット１の画像３１が表示されたディスプレイ３０に向かって歩行する。画面３０ａから出発位置の被験者３２までの距離は８ｍとし、中央線３３から右回避線３４Ｒまでは１ｍとし、中央線３３から左回避線３４Ｌまでは１ｍとしている。
【００６０】
被験者３２の歩行中に、ディスプレイ３０は、被験者３２に予想できないように、方向とタイミングとを変化させて方向転換することにより被験者３２に対する回避動作するロボット１の画像３１を表示する。本実験では、方向として左右の２つについて、及び、タイミングとして、被験者３２の歩行の１周期を均等に６つに分割したタイミングｔ１〜ｔ６について調べた。なお、タイミングｔ１は、図８の１８２のグラフの０度〜６０度の範囲である。タイミングｔ２は、図８の１８２のグラフの６０度〜１２０度の範囲である。タイミングｔ３は、図８の１８２のグラフの１２０度〜１８０度の範囲である。タイミングｔ４は、図８の１８２のグラフの１８０度〜２４０度の範囲である。タイミングｔ５は、図８の１８２のグラフの２４０度〜３００度の範囲である。タイミングｔ６は、図８の１８２のグラフの３００度〜３６０度の範囲である。
【００６１】
被験者３２は、ディスプレイ３０の画面３０ａ上の回避動作するロボット１を見て、ロボット１を避ける方向に方向転換し、左右のいずれかの回避線３４Ｌ，３４Ｒまで回避する。
【００６２】
被験者３２の動作を、ディスプレイ３０の上に固定されたカメラ３５で撮影し、ロボット１の画像３１を回避動作に変化させてから、被験者３２が左右のいずれかの回避線３４Ｌ，３４Ｒを完全に越えるまでの時間（回避所要時間）を計測した。
【００６３】
実験結果の一例を図１０Ａ及び図１０Ｂに示す。図１０Ａ及び図１０Ｂにおいて、上側のグラフ及び下側のグラフのそれぞれの横軸は脚運びに対応したタイミングｔ１〜ｔ６である。それぞれの上側のグラフの縦軸は回避所要時間である。また、それぞれの下側のグラフの縦軸は方向転換容易度であり、図８の１８４のグラフに示した方向転換容易度を横軸のタイミングｔ１〜ｔ６に対応させて示す。図１０Ａは、被験者３２が右方向へ回避した場合を示し、図１０Ｂは、被験者３２が左方向へ回避した場合を示している。
【００６４】
回避所要時間が最も短い脚運びのタイミングが、方向転換容易度が最大の状態であると言える。この実験から、右方向への方向転換容易度は、脚運びが、右脚２１Ｒの着地後（図８の１８２のグラフの０度）から、次に進行する左脚２１Ｌが右脚２１Ｒに並ぶ（図８の１８２のグラフの１２０度）までのタイミングｔ１〜ｔ２にかけて最大となると言える。同様に、左方向への方向転換容易度は、左脚２１Ｌの着地（図８の１８２のグラフの１８０度）後から、次に進行する右脚２１Ｒが左脚２１Ｌに並ぶ（図８の１８２のグラフの３００度）までのタイミングｔ４〜ｔ５にかけて最大となると言える。
【００６５】
方向転換容易度について、たとえば片脚を骨折していて不自由であるなど、左右の脚運びが不均等な場合の例を図１１に示す。図１１では、左脚が不自由な例である。図１１の１１１１のグラフの横軸は脚運びの時間であり、縦軸は脚２２Ｒ，２２Ｌの速さである。図１１の１１１２のグラフは、図１１の１１１１のグラフに対応した脚運びの説明図である。図１１の１１１３のグラフは、図１１の１１１２のグラフの脚運びに対応する左右の脚２２Ｌ，２２Ｒにかかる荷重の割合の原理値を模式的に示している。図１１の１１１３のグラフの横軸は脚運びの時間であり、縦軸は脚２２Ｒ，２２Ｌの荷重の割合である。図１１の１１１４のグラフは、図１１の１１１３のグラフの脚運びに対応する左右の方向への方向転換容易度を模式的に示している。図１１の１１１４のグラフの横軸は脚運びの時間であり、縦軸は方向転換容易度である。ここで、Ｔ１は、不自由な左脚２１Ｌの脚運びにかかる時間であり、Ｔ２は、健常な左脚２１Ｒの脚運びにかかる時間である。
【００６６】
図１１の１１１１のグラフに示すように、左脚２１Ｌの進む速さが遅く、また、１１１３のグラフに示すように左脚２１Ｌに体重がかかる時間が短い。この場合の方向転換容易度は、右の脚２１Ｒ及び左の脚２１Ｌの最大速さをそれぞれ、ＶＲ、ＶＬとすると、不自由でない側の右脚２１Ｒを軸足とする左方向への方向転換容易度の最大値を１とし、右方向への方向転換容易度の最大値は、左右の脚２１Ｌ，２１Ｒの最大速さの比ＶＬ／ＶＲとして、方向転換容易度算出部１３１３で算出する。この比ＶＬ／ＶＲを、歩行者２１の左右の脚２１Ｌ，２１Ｒの相対位置関係を左右非対称度とも言う。よって、ここでは、方向転換容易度算出部１３１３は、歩行者２１の左右の脚２１Ｌ，２１Ｒの相対位置関係の左右非対称度ＶＬ／ＶＲを算出し、速さの遅い側の脚、あるいは、歩幅の小さい側の脚への方向転換容易度を、その脚とは異なる脚への方向転換容易度よりも小さく算出している。
【００６７】
以上のように構成された第１実施形態に係る移動体制御装置の一例である制御部１３のロボット移動制御動作を、図１２Ａ及び図１２Ｂのフローチャートを用いて説明する。なお、本制御部１３は、ロボット１の移動開始前に起動され、ロボット１が所定の目的地に到達することによる移動終了、あるいは、図示しない終了スイッチに入力された、操作者のロボット１の移動終了の入力により、ロボット移動制御動作を終了する。
【００６８】
（ステップＳ１０１）
センサ１２は、ロボット１の周囲の障害物の検出を行う。センサ１２での検出結果情報は歩行者判定部１３１１に出力する。このとき、センサ１２からの出力情報には、歩行者２１の両脚２１Ｌ，２１Ｒの速さの情報も含まれる。
【００６９】
（ステップＳ１０２）
次いで、歩行者判定部１３１１は、センサ１２での検出結果情報に基づき、センサ１２が障害物を検出した場合には、（ステップＳ１０３）に進む。歩行者判定部１３１１は、センサ１２での検出結果情報に基づき、センサ１２が障害物を検出しない場合には、（ステップＳ１１１）に進む。
【００７０】
（ステップＳ１０３）
歩行者判定部１３１１は、センサ１２の検出情報を基に、センサ１２が検出した障害物が、歩行者２１であるかどうかの判定を行う。判定は、図７に示すように、角度方向に近接した２つの障害物までの距離が周期的に交互に近くなる場合に、これらの２つの障害物を１人の歩行者２１と判定する。
【００７１】
（ステップＳ１０４）
次いで、歩行者判定部１３１１が、センサ１２の検出情報を基に、センサ１２が検出した障害物が歩行者２１であると判定した場合には、制御フローは、（ステップＳ１０５）と（ステップＳ１０７）とに進む。（ステップＳ１０５）と（ステップＳ１０７）とは、同時的に実行してもよいし、時間的に前後して実行してもよい。歩行者判定部１３１１が歩行者でないと判定した場合は、（ステップＳ１０８）に進む。
【００７２】
（ステップＳ１０５）
脚運び算出部１３１２は、歩行者判定部１３１１から入力されかつセンサ１２の検出情報に含まれていた情報（両脚の速さの情報）を基に、歩行者２１の両脚２１Ｌ，２１Ｒの速さの履歴情報と、内蔵記憶部に記憶しかつ図８の１８１と１８２のグラフに示した脚の速度と脚運びとの関係を記憶したテーブル（図１７参照）とのパターンマッチングを行うことにより、歩行者検出時の脚運びを算出する。
【００７３】
（ステップＳ１０６）
次いで、方向転換容易度算出部１３１３は、脚運び算出部１３１２から入力される情報を基に、内蔵記憶部に記憶されかつ図８の１８４のグラフに示した脚運びと方向転換容易度との関係を記憶したテーブルを参照することにより、脚運び算出部１３１２が算出した脚運びに対応した左右方向それぞれの方向転換容易度を算出する。
【００７４】
（ステップＳ１０７）
回避必要度算出部１３１４は、歩行者判定部１３１１から入力されかつセンサ１２が検出した障害物までの距離に基づき、内蔵する記憶部に記憶された、たとえば図１３に示すグラフを参照して、センサ１２が検出した障害物までの距離に応じて、障害物を回避する必要性の高さを表す回避必要度を算出する。回避必要度算出部１３１４において、障害物が歩行者２１である場合には、障害物までの距離は両脚２１Ｌ，２１Ｒまでの距離の平均値を用いる。
【００７５】
回避必要度は、０が最小であり、１が最大であると定義する。回避必要度が０であるということは回避する必要がないということを示し、回避必要度が１であるということは直ちに回避する必要があるということを示し、ロボット１が回避動作を行うかどうかを回避開始決定部１３１５で決定するために用いる。
【００７６】
（ステップＳ１０８）
回避開始決定部１３１５は、障害物が歩行者２１である場合には、方向転換容易度算出部１３１３が算出した方向転換容易度と、回避必要度算出部１３１４が算出した回避必要度とに基づいて、回避制御を開始するかどうかを決定する。回避開始決定部１３１５は、例えば、内蔵する記憶部に記憶された図１４に示すグラフを参照して、回避必要度と方向転換容易度とが太線の斜め線以上（太線の斜め線より右側でかつ斜線で示す領域Ｒ１）であれば、回避制御の開始を決定する。回避開始決定部１３１５は、太線の斜め線未満（太線の斜め線より左側の領域Ｒ２）であれば、回避制御を開始しないと決定する。ただし、回避必要度が０であれば、方向転換容易度の大きさにかかわらず、回避制御を開始しないと回避開始決定部１３１５で決定する。一例として、網掛け部分（領域Ｒ１）とそれ以外の部分（領域Ｒ２）との境界は、方向転換容易度が回避必要度に対して単調に減少するように設定する。一例として、回避開始決定部１３１５は、回避必要度が０であれば、方向転換容易度の数値にかかわらず、回避制御開始を決定しない。また、一例として、回避開始決定部１３１５は、回避必要度が０．４未満であれば、緊急度が小さいとして、方向転換容易度が１未満では回避制御開始を決定しないが、方向転換容易度が１である場合にのみ回避制御開始を決定する。また、一例として、回避開始決定部１３１５は、回避必要度が０．８以上であれば、緊急度が大きいとして、方向転換容易度が０であっても、回避制御開始を決定する。
【００７７】
回避開始決定部１３１５は、障害物が歩行者以外の場合は、壁又は物品などの障害物として、回避必要度算出部１３１４が算出した回避必要度が所定の閾値以上となった場合に、回避制御開始の決定を行う。言い換えれば、回避開始決定部１３１５は、障害物までの距離が所定距離より近くなった場合に、回避制御開始の決定を行う。
【００７８】
（ステップＳ１０９）
次いで、回避開始決定部１３１５が回避制御開始を決定した場合には、（ステップＳ１１０）に進む。回避開始決定部１３１５が回避制御開始を決定しない場合には、（ステップＳ１１１）に進む。
【００７９】
（ステップＳ１１０）
回避経路生成部１３１６は、回避開始決定部１３１５からの回避開始決定情報に基づき、回避開始決定部１３１５の回避制御開始の決定により、方向転換容易度算出部１３１３が算出した方向転換容易度の大きい方向と同一方向へ歩行者２１を回避する回避経路を生成する。ここで同一方向とは、歩行者２１にとっての左右という相対的な方向とロボット１にとっての左右という相対的な方向が同一という意味であり、絶対的な方角又は座標の同一ではない。ロボット１が同一方向へ回避経路を生成するのは、ロボット１に対向する歩行者２１がロボット１を回避動作する方向の方向転換容易度が大きいからである。一例として、ロボット１が、ロボット１から見て右方向に移動するとき、歩行者２１は、歩行者２１から見て右方向に回避する回避経路を回避経路生成部１３１６で生成することになる。
【００８０】
（ステップＳ１１１）
移動制御部１３３は、経路ＤＢ１３２に記憶されている情報と回避経路生成部１３１６で生成された回避経路に関する情報とを基に、回避経路生成部１３１６が回避経路を生成した場合にはその回避経路に従って、又は、回避経路を生成していない場合には、経路ＤＢ１３２が記憶している障害物の無い場合の経路に従って、ロボット１の移動制御を行う。
【００８１】
（ステップＳ１１２）
次いで、制御部１３は、ロボット１が所定の目的地に到達することによる移動終了、あるいは、図示しない終了スイッチに入力された、操作者のロボット１の移動終了の入力がある場合には、一連のロボット移動制御動作を終了する。そうでない場合には、制御部１３によるロボット移動制御動作は（ステップＳ１０１）に進む。
【００８２】
以上説明したように、第１実施形態によれば、歩行者２１が方向転換しやすい状態でロボット１が歩行者２１を回避する動作を開始することで、歩行者２１がバランスを失って転倒したりする危険性を低減する制御部１３を提供できる。例えば、従来の技術では、図１５に示すように、歩行者２１が右脚２１Ｒを踏み出して重心を右脚２１Ｒに載せたとき、ロボット１が右方向に回避のため移動を開始すると、ロボット１を回避しようとして、歩行者２１は右方向に移動しようとして、バランスを失って転倒したりする危険性があった。これに対して、前記第１実施形態によれば、図１６に示すように、歩行者２１が右脚２１Ｒを踏み出す前に、ロボット１が右方向に回避のため移動を開始するため、歩行者２１は容易に右方向に移動して、ロボット１を回避することができ、歩行者２１がバランスを失って転倒したりする危険性を低減させることができる。
【００８３】
なお、本発明を第１実施形態及び変形例に基づいて説明してきたが、本発明は、前記の第１実施形態及び変形例に限定されないのはもちろんである。以下のような場合も本発明に含まれる。
【００８４】
前記各制御装置の一部又は全部は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭ又はハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各部は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【００８５】
例えば、ハードディスク又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。なお、前記実施形態又は変形例における制御装置を構成する要素の一部又は全部を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータに、
センサの検出情報を基に、前記センサが検出した障害物が歩行者かどうかを判定する歩行者判定部と、
前記歩行状態取得部で取得された前記歩行者の前記左右の脚の歩行状態に基づいて、前記歩行者の歩行時の左右の脚の相対位置関係を求める第１算出部と、
前記第１算出部で算出された前記相対位置関係に基づいて、前記歩行者の左右それぞれの方向への方向転換の容易度を算出する第２算出部と、
前記第２算出部で算出された前記方向転換容易度に基づいて、前記移動体が前記歩行者を回避する制御の決定を行う回避開始決定部と、
前記回避開始決定部で回避制御が決定されたとき、前記移動体が前記歩行者を回避する回避経路を生成する回避経路生成部と、
前記回避経路生成部で生成された前記回避経路にしたがって前記移動体の移動制御を行う移動制御部と、
として機能させるためのロボットの制御プログラムである。
【００８６】
また、このプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどの光ディスク、磁気ディスク、又は、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。
【００８７】
また、このプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【００８８】
なお、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明に係る移動体制御装置は、歩行者が方向転換しやすい状態で移動体が歩行者を回避する動作を開始することで、歩行者がバランスを失って転倒したりする危険性を低減する機能を有し、移動体制御装置として有用である。
【符号の説明】
【００９０】
１  ロボット
１１  ボディ
１２  センサ
１３  制御部
１４  モータ
１５  駆動輪
２０  通路
２１  歩行者
２２Ｒ，２２Ｌ  歩行者の右脚、左脚
３２  被験者
１３１  歩行者回避部
１３２  経路ＤＢ
１３３  移動制御部
１３１１  歩行者判定部
１３１２  脚運び算出部
１３１３  方向転換容易度算出部
１３１４  回避必要度算出部
１３１５  回避開始決定部
１３１６  回避経路生成部
１６  サーバ
１７  移動体通信部
１８  サーバ通信部
１７１  時間と歩行者の左右の脚までの距離の関係のグラフ
１７２  時間と歩行者の左右の脚の速さの関係のグラフ
１８１  １７２のグラフのうち歩行周期１周期分のグラフ
１８２  １８１のグラフに対応する脚運びのグラフ
１８３  １８１のグラフに対応する左右の脚の荷重割合のグラフ
１８４  １８１のグラフに対応する左右方向への方向転換容易度のグラフ
１１１１  脚運びが左右不均等な場合の歩行周期１周期分の左右の脚の速さのグラフ
１１１２  １１１１のグラフに対応する脚運びのグラフ
１１１３  １１１１のグラフに対応する左右の脚の荷重割合のグラフ
１１１４  １１１１のグラフに対応する左右方向への方向転換容易度のグラフ
１４００  歩行状態取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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