(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車時に発生する車両の位置と姿勢のずれを補正する。【解決手段】目標駐車位置の近傍で停止した車両から撮像された車両周囲の映像の中から、運転者が目標駐車位置・駐車方法指定部４０によって目標駐車位置と駐車方法を指定して、目標移動経路生成部５０が現在位置から指定された目標駐車位置までの車両の目標移動経路を生成して、駐車動作実行部７０が生成された目標移動経路に従って車両を移動させて、駐車完了判断部８０が車両の移動が完了したことを判断して、ずれ量算出部９０がそのときの車両の位置と目標駐車位置とのずれの大きさとずれの方向を算出する際に、目標移動経路生成部５０は、ずれ量記憶部１００に記憶された、過去複数回の駐車完了時の車両の位置と目標駐車位置とのずれの大きさとずれの方向に基づいて、ずれが発生しない目標移動経路を生成する。【選択図】図１
2014227021.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を含む前記車両の周囲の映像を撮影する撮像部と、
目標駐車位置の近傍で停止した前記車両の運転者に対して、前記撮像部で撮影された映像を提示して、前記提示された映像の中から前記車両の目標駐車位置を指定させて、さらに前記目標駐車位置への駐車方法を指定させる目標駐車位置・駐車方法指定部と、
前記目標駐車位置の近傍から前記目標駐車位置に至る、前記車両の目標移動経路を生成する目標移動経路生成部と、
生成された前記目標移動経路に従って前記車両を駐車させる駐車動作実行部と、
前記駐車が完了したことを判断する駐車完了判断部と、
前記駐車完了判断部において駐車が完了したと判断されたときの、前記目標駐車位置と前記車両の実際の位置とのずれ量を算出するずれ量算出部と、
前記ずれ量を記憶するずれ量記憶部と、を有し、前記ずれ量記憶部に記憶された、過去複数回の駐車を行って算出されたずれ量に基づいて、前記目標移動経路生成部において、前記ずれ量が発生しない目標移動経路を生成することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記ずれ量算出部は、前記ずれ量として、前記車両の左端と前記車両の左側の駐車枠を表わす区画線との距離で表わされる左方のずれの大きさと、前記車両の右端と前記車両の右側の駐車枠を表わす区画線との距離とで表わされる右方のずれの大きさと、前記車両の左端、または右端に沿う直線と駐車枠を表わす区画線との角度で表わされるずれの方向と、を算出するものであることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記ずれ量算出部は、前記駐車が完了したときに、前記目標駐車位置の周囲に引かれた区画線のうち、前記車両の左側の区画線上にある少なくとも２つの特徴点の位置と、前記車両の左端位置に対応する１つの特徴点の位置と、に基づいて、前記左方のずれの大きさと前記ずれの方向を算出し、
前記車両の右側の区画線上にある少なくとも２つの特徴点の位置と、前記車両の右端位置に対応する１つの特徴点の位置と、に基づいて、前記右方のずれの大きさと前記ずれの方向を算出することを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記目標移動経路生成部は、所定回数の駐車を行って、前記左方のずれの大きさと前記右方のずれの大きさの差分値と、前記ずれの方向と、がともに所定範囲内にあるとき、前記駐車動作実行部が次の駐車を行う際に、前記目標駐車位置に、前記差分値が０になり、かつ、前記ずれの方向が０になるように駐車することができる目標移動経路を生成することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車完了判断部は、前記車両の前端または後端が、前記車両の左右にそれぞれ引かれた２本の区画線のそれぞれ端点のうち、前記車両が進入する側の２つの端点を結んだ線分に対して、目標駐車位置の外側から前記目標駐車位置の内側に所定距離以上離れた位置にあること、を検出して、前記車両の駐車が完了したと判断することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記ずれ量記憶部に記憶されたずれ量を消去する記憶情報消去部を有することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記ずれ量記憶部に記憶されたずれ量を前記目標移動経路生成部において前記車両の目標移動経路を生成する際に利用しない記憶情報非反映指示部を有することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記ずれ量算出部で算出されたずれ量が所定の上限値以上であるときに警告を出力する警告出力部を有することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め指定された目標駐車位置まで、車両を移動させる駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
昨今、車両を所定の駐車位置に駐車する際に、目標駐車位置を指定することによって、車両が、現在位置から目標駐車位置までの移動経路を生成して、駐車動作を支援する駐車支援装置が実用化されている。
【０００３】
このような駐車支援装置の中には、運転者が、目標駐車位置を表わす目標駐車枠を設定する際に、過去の駐車動作の結果に基づいて、目標駐車枠の位置調整を可能とした駐車支援装置が提案されている（例えば特許文献１）。また、一度駐車を行った後で、駐車枠内における車両の停止位置を微調整する駐車位置調整装置が提案されている（例えば特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１２３６０６号公報
【特許文献２】特開２０１２−１１６２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された駐車支援装置は、駐車開始位置のずれに起因する目標駐車位置のずれを補正するものであるため、車両の４輪にかかる荷重が均一にならない状態、例えば、車両のタイヤ空気圧の低下や、乗員の乗車位置・荷物の積載位置の偏りがあるときなどにおいて、車両が生成した移動経路にそって駐車を行った場合に発生する、駐車完了時の車両の位置ずれ、すなわち、駐車枠を示す区画線に対して車両が斜めに駐車してしまうことや、左右の区画線のうち一方の区画線側に接近して駐車してしまうことを補正することはできないという問題があった。
【０００６】
また、特許文献２に記載された駐車位置調整装置は、一度駐車した車両の位置を微調整するものであるため、前記したように、車両に起因する位置ずれが発生したときには、駐車完了後に、毎回、同じように駐車位置の微調整を行う必要があり、運転者の手間が増えるために煩わしいという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、運転者が特別な操作を行うことなく、駐車を行った際の目標駐車位置と実際の駐車位置との間のずれをなくすことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る駐車支援装置は、駐車動作が完了したときに、車両が目標駐車位置に対して適切に駐車しているか否かを判断して、もしずれが発生しているときには、そのずれがなくなるように、次回以降の駐車動作を行う際に、駐車位置の補正を行うものである。
【０００９】
すなわち、本発明に係る駐車支援装置は、車両を含む前記車両の周囲の映像を撮影する撮像部と、目標駐車位置の近傍で停止した前記車両の運転者に対して、前記撮像部で撮影された映像を提示して、前記提示された映像の中から前記車両の目標駐車位置を指定させて、さらに前記目標駐車位置への駐車方法を指定させる目標駐車位置・駐車方法指定部と、前記目標駐車位置の近傍から前記目標駐車位置に至る、前記車両の目標移動経路を生成する目標移動経路生成部と、生成された前記目標移動経路に従って前記車両を駐車させる駐車動作実行部と、前記駐車が完了したことを判断する駐車完了判断部と、前記駐車完了判断部において駐車が完了したと判断されたときの、前記目標駐車位置と前記車両の実際の位置とのずれ量を算出するずれ量算出部と、前記ずれ量を記憶するずれ量記憶部と、を有し、前記ずれ量記憶部に記憶された、過去複数回の駐車を行って算出されたずれ量に基づいて、前記目標移動経路生成部において、前記ずれ量が発生しない目標移動経路を生成することを特徴とする。
【００１０】
このように構成された本発明に係る駐車支援装置によれば、目標駐車位置の近傍で停止した車両において、撮像部が撮像して、運転者に対して提示された車両周囲の映像の中から、目標駐車位置・駐車方法指定部によって、運転者が目標駐車位置と駐車方法を指定して、目標移動経路生成部が、目標駐車位置の近傍から目標駐車位置までの車両の目標移動経路を生成して、駐車動作実行部が、生成された目標移動経路に従って車両を駐車させて、駐車完了判断部が、駐車が完了したことを判断して、ずれ量算出部が、駐車が完了したときの、車両の位置と目標駐車位置とのずれ量を算出して、ずれ量記憶部が、算出されたずれ量を記憶する。そして、目標移動経路生成部が新たな目標移動経路を生成するときに、ずれ量記憶部に記憶された、過去複数回の駐車完了時のずれ量に基づいて、ずれ量が発生しないように、目標駐車位置の近傍から目標駐車位置までの車両の目標移動経路を生成するため、タイヤ空気圧の低下や空気圧のばらつき、乗員の乗車位置の偏り、荷物の積載位置の偏り等に左右されずに、目標駐車位置の中に、駐車枠を示す区画線と所定の位置関係を保った状態で車両を駐車することができる。また、過去の駐車動作の際に、同様の傾向のずれ量が発生していたときに、運転者がその都度指示を行って駐車位置を補正する必要がない。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る駐車支援装置によれば、運転者が特別な操作を行うことなく、目標駐車位置の中に、駐車枠を示す区画線と所定の位置関係を保った状態で、車両を確実に駐車することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例１に係る駐車支援装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施例１に係る駐車支援装置の具体的な機器構成を示すハードウェアブロック図である。
【図３】駐車枠を示す区画線の具体的な例を示す図であり、（ａ）は四方が実線からなる区画線で囲まれた例である。（ｂ）は左右２箇所が実線からなる区画線で囲まれた例である。（ｃ）左右および奥側が実線からなる区画線で囲まれた例である。（ｄ）前後および左方が実線からなる区画線で囲まれた例である。
【図４】（ａ）は本発明の実施例１に係る駐車支援装置を動作させる駐車場の全体構成の一例を示す図である。（ｂ）は本発明の実施例１に係る駐車支援装置の動作を開始するタイミングの一例を示す図である。（ｃ）は本発明の実施例１に係る駐車支援装置において、目標駐車位置を指定する操作を示す図である。（ｄ）は本発明の実施例１に係る駐車支援装置において、指定された目標駐車位置を示す図である。
【図５】（ａ）は本発明の実施例１に係る駐車支援装置において、後退による並列駐車を指定したときの車両の目標移動経路の一例を示す図である。（ｂ）は本発明の実施例１に係る駐車支援装置において、前進による並列駐車を指定したときの車両の目標移動経路の一例を示す図である。（ｃ）は本発明の実施例１に係る駐車支援装置において、縦列駐車を指定したときの車両の目標移動経路の一例を示す図である。
【図６】（ａ）は後退駐車時における駐車完了判断処理の内容を説明する図であり、駐車を完了していない状態を示す図である。（ｂ）は後退駐車時における駐車完了判断処理の内容を説明する図であり、駐車を完了した状態を示す図である。（ｃ）は前進駐車時における駐車完了判断処理の内容を説明する図であり、駐車を完了した状態を示す図である。
【図７】本発明の実施例１に係る駐車支援装置において、駐車完了後に目標駐車位置と実際の駐車位置とのずれ量を算出する処理について説明する図である。
【図８】本発明の実施例１に係る駐車支援装置において行われる処理の全体の流れを示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施例１に係る駐車支援装置において行われる、駐車完了判断処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例１に係る駐車支援装置において行われる、目標駐車位置と実際の駐車位置とのずれ量を算出する処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る駐車支援装置の実施形態について、図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１４】
本実施例は、本発明の駐車支援装置を車両に実装して、車両の駐車動作を支援するシステムとして構成した例である。
【００１５】
（実施例の構成の説明）
まず、図面を用いて装置の構成を説明する。本実施例に係る駐車支援装置１は、図１に示すように、図示しない車両２に設置されて、撮像部１０と、駐車支援開始スイッチ１５と、座標変換・合成部２０と、映像表示部３０と、目標駐車位置・駐車方法指定部４０と、目標移動経路生成部５０と、車両パラメータ記憶部６０と、駐車動作実行部７０と、駐車完了判断部８０と、ずれ量算出部９０と、ずれ量記憶部１００と、記憶情報消去指示部１１０と、記憶情報非反映指示部１２０と、警告出力部１３０と、からなる。
【００１６】
撮像部１０は、図示しない車両２に設置されて、車両の前端を含む前方直近領域を撮影する前方カメラ１０ａと、車両の後端を含む後方直近領域を撮影する後方カメラ１０ｂと、車両の左端を含む左方直近領域を撮影する左方カメラ１０ｃと、車両の右端を含む右方直近領域を撮影する右方カメラ１０ｄと、からなる。
【００１７】
駐車支援開始スイッチ１５は、運転者が容易に操作できる位置に設けられたスイッチで、駐車支援装置１を起動するスイッチである。
【００１８】
座標変換・合成部２０は、撮像部１０で撮影した複数の画像をそれぞれ座標変換して、車両２を上空から見下ろした俯瞰図を生成して、さらに、生成された複数の俯瞰図を、車両２を表わす仮想画像の周囲に合成して、１枚の画像を生成する。
【００１９】
映像表示部３０は、運転者が視認できる位置に設置されて、座標変換・合成部２０で生成された俯瞰図を表示する。なお、映像表示部３０は、タッチパネルの機能を有しており、運転者が映像表示部３０の所定の位置を押下することによって、押下された位置座標を入力することができる。なお、映像表示部３０には、適宜、駐車支援装置１の操作メニューが表示されて、運転者はその都度、目標駐車位置の指定や駐車方法の入力等、必要な指示を行う。
【００２０】
目標駐車位置・駐車方法指定部４０は、運転者が、映像表示部３０に表示された映像を見ながら、目標駐車位置と駐車方法を指定する。
【００２１】
目標移動経路生成部５０は、目標駐車位置・駐車方法指定部４０で指定した目標駐車位置まで、指定された駐車方法で駐車する際の、車両２の目標移動経路を生成する。
【００２２】
車両パラメータ記憶部６０には、目標移動経路生成部５０において車両２の目標移動経路を生成する際に利用する、車体サイズ、タイヤサイズ、操舵特性等の様々な車両パラメータが記憶されている。
【００２３】
駐車動作実行部７０は、目標移動経路生成部５０で生成された車両２の目標移動経路を辿るように、実際に車両２の操舵角を制御する。なお、本実施例では、アクセル操作は運転者が行い、操舵制御のみ駐車支援装置１が行うものとする。
【００２４】
駐車完了判断部８０は、駐車動作実行部７０で行った駐車動作が完了したか否かを判断する。
【００２５】
ずれ量算出部９０は、撮像部１０で撮影された映像の中から目標駐車位置を規定する区画線を検出する。また、駐車動作が完了したと判断されたときに、車両２が停止している位置と、目標駐車位置とのずれの大きさとずれの方向を算出する。
【００２６】
ずれ量記憶部１００は、ずれ量算出部９０で算出されたずれの大きさとずれの方向を記憶する。
【００２７】
記憶情報消去部１１０は、ずれ量記憶部１００に記憶されたずれの大きさとずれの方向を消去する機能を有している。なお、この消去動作は、例えば、車両２のタイヤを交換したとき、タイヤの空気圧を調整したとき、乗員数が変化したとき、荷物積載量が大きく変化したとき等、車両の状態が大きく変化したときに行われ、運転者の同意を得た上で記憶された情報の消去を行う。
【００２８】
記憶情報非反映指示部１２０は、目標移動経路生成部５０において車両２の目標移動経路を生成する際に、運転者の同意を得た上で、ずれ量記憶部１００に記憶された、過去の駐車動作時に発生したずれの大きさとずれの方向を反映しないことを指示する。
【００２９】
警告出力部１３０は、ずれ量算出部９０で算出されたずれの大きさまたはずれの方向のうち少なくとも一方が所定値を超えたときに、音や音声や表示によって、運転者に警告を出力する。
【００３０】
障害物検出部１４０は、運転者が目標駐車位置を指定したときに、指定された目標駐車位置の障害物の有無を判断する。そして、障害物があると判断されると、目標駐車位置の設定を無効とする。また、障害物検出部１４０は、駐車動作実行部７０で駐車動作を行っているときに、車両２に接触する可能性のある障害物を検出する。そして、障害物が検出されたときには警報を出力する。もしくは、駐車動作を中止して、車両２を停止させる。
【００３１】
図２は、図１に機能ブロック図で示した駐車支援装置１を、実際に使用されるハードウェア構成に基づいて記載したハードウェアブロック図である。
【００３２】
すなわち、駐車支援装置１は、図２に示すように、撮像部１０と、駐車支援開始スイッチ１５と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２００と、カーナビゲーションシステム３００と、液晶モニタ３０２と、電動パワーステアリングコントローラ３１０と、電動パワーステアリングモータ３１２と、ステアリングホイール３１４と、からなる。
【００３３】
撮像部１０の構成と機能は、先に、図１に基づいて説明した通りである。
【００３４】
駐車支援開始スイッチ１５の機能は、先に、図１に基づいて説明した通りである。
【００３５】
ＥＣＵ２００は、さらに、カメラインタフェース２１０と、画像処理プロセッサ２２０と、マイコン２３０と、ＣＡＮドライバ２５０、および、画像処理プロセッサ２２０に接続されたフラッシュＲＯＭ２２２と、ＳＤ ＲＡＭ２２４と、マイコン２３０に接続されたフラッシュＲＯＭ２４６、および、ＤＤＲ（Double Data Rate）ＲＡＭ２４８と、からなる。
【００３６】
ＥＣＵ２００は、必要な演算処理を行う。具体的な内容は後述する。
【００３７】
カーナビゲーションシステム３００はビデオセレクタとして機能して、通常はカーナビゲーションシステム３００が出力する地図情報を液晶モニタ３０２に表示する。そして、液晶モニタ３０２は、映像表示部３０（図１参照）として機能し、必要時には駐車支援装置１が出力する映像情報を表示する。また、運転者に必要な情報入力を促すインタフェース画面を表示して、目標駐車位置・駐車方法指定部４０（図１参照）、記憶情報消去指示部１１０（図１参照）、記憶情報非反映指示部１２０（図１参照）の各情報入力機能を実現する。
【００３８】
電動パワーステアリングコントローラ３１０は、駐車動作を行う際に、電動パワーステアリングモータ３１２の回転方向と回転量を制御して、車両２の操舵制御を行う。すなわち、駐車動作実行部７０（図１参照）の指令機能を実現する。
【００３９】
電動パワーステアリングモータ３１２は、電動パワーステアリングコントローラ３１０の指示に基づいて、車両２が備えるステアリングホイール３１４を回転して操舵角を制御する。すなわち、駐車動作実行部７０（図１参照）のアクチュエータ機能を実現する。
【００４０】
ＥＣＵ２００は、さらに、カメラインタフェース２１０と、画像処理プロセッサ２２０と、マイコン２３０と、画像処理プロセッサ２２０に接続されたフラッシュＲＯＭ２２２とＳＤ ＲＡＭ２２４と、マイコン２３０に接続されたフラッシュＲＯＭ２４６とＤＤＲ  ＲＡＭ２４８と、ＣＡＮドライバ２５０と、からなる。
【００４１】
カメラインタフェース２１０は、撮像部１０で撮影した映像を画像処理プロセッサ２２０に入力する際のインタフェース機能を果たすとともに、画像処理プロセッサ２２０から撮像部１０に対して、映像を撮影するタイミングを指示する際のインタフェース機能を実現する。
【００４２】
画像処理プロセッサ２２０は、画像処理を高速に行うために用いられる画像信号処理専用の集積回路である。その内部では、撮影された映像の座標変換、合成、映像の輝度補正、画面への軌跡線の描画等を行う。すなわち、座標変換・合成部２０（図１参照）の機能を実現する。
【００４３】
画像処理プロセッサ２２０に接続されたフラッシュＲＯＭ２２２は、画像処理プロセッサ２２０で合成された車両２の周囲マップ等の情報記憶用として用いられる。
【００４４】
画像処理プロセッサ２２０に接続されたＳＤ  ＲＡＭ２２４は、画像処理プロセッサ２２０で合成された車両２の周囲マップ等の情報記憶用として用いられる他、後述する座標変換処理や画面合成を行う際のワ―クメモリとしても用いられる。
【００４５】
マイコン２３０は、必要な数値演算や、駐車枠を規定する区画線の検出や障害物の検出等の特定の画像処理を行う際に用いる。具体的には、実行する演算毎に、以下の機能を有する。
【００４６】
画像認識処理部２３２は、目標駐車位置の外周にあり、駐車枠を規定する区画線の検出を行って、駐車可能か否かを判定し、また、区画線を構成するエッジ構成点を検出する。すなわち、ずれ量算出部９０（図１参照）や駐車完了判断部８０（図１参照）で必要とする区画線の位置検出機能を実現する。また、障害物検出部１４０（図１参照）の障害物検出機能を実現する。
【００４７】
軌跡演算部２３４は、目標駐車位置までの目標移動経路を演算して、目標駐車位置までの駐車目標経路を生成する。すなわち、目標移動経路生成部５０（図１参照）の機能を実現する。
【００４８】
制御目標舵角演算部２３６は、入力される制御目標位置における操舵角を駐車目標経路から抽出して、さらに制御目標位置と現在位置の差分、および目標操舵角演算を行う各種係数に基づいて操舵角の補正を行い、目標操舵角として出力する。すなわち、駐車動作実行部７０（図１参照）の制御指令値を生成する機能を実現する。
【００４９】
舵角サーボ演算部２３８は、入力される目標操舵角と、絶対操舵角の差分、および操舵角サーボ演算を行う各種係数に基づいて、電動パワーステアリングモータ３１２に流す電流値を計算して電動パワーステアリングコントローラ３１０に出力する。すなわち、駐車動作実行部７０（図１参照）の制御指令値を生成する機能を実現する。
【００５０】
ずれ補正値演算部２４０は、目標駐車位置に駐車した車両が区画線に対してなす角度と、区画線までの距離と、を計測する。すなわち、ずれ量算出部９０（図１参照）の機能を実現する。また、記憶情報非反映指示部１２０（図１参照）から入力された情報は、ずれ補正値演算部２４０で利用される。
【００５１】
車両異常推定部２４２は、ずれ補正値演算部２４０の計測結果に基づいて、目標駐車位置に駐車した際のずれの大きさとずれの方向が所定値を超えているか否かを検出する。すなわち、ずれ量算出部９０（図１参照）における異常値検出機能を実現する。
【００５２】
ずれオフセット値演算部２４４は、ずれ補正値演算部２４０の計測結果に基づいて、正常な駐車目標位置からのオフセット量を演算する。すなわち、ずれ量算出部９０（図１参照）の機能を実現する。
【００５３】
マイコン２３０に接続されたフラッシュＲＯＭ２４６は、マイコン２３０で実行するプログラムの格納用、目標移動経路を生成するために必要な車両パラメータの記憶用、運転者が入力した目標駐車位置の記憶用、および、駐車動作を行った後のずれの大きさとずれの方向の記憶用として利用される。すなわち、ずれ量記憶部１００（図１参照）、車両パラメータ記憶部６０（図１参照）、目標駐車位置・駐車方法指定部４０（図１参照）の機能を実現する。また、記憶情報消去指示部１１０（図１参照）の指示に従って、所定の記憶内容が消去される。
【００５４】
マイコン２３０に接続されたＤＤＲ ＲＡＭ２４８は、マイコン２３０で画像処理を行う際のワークメモリとして利用される。特に、クロック信号の立ち上がりと立ち下がりのそれぞれのタイミングでデータのやり取りを行うことができるＤＤＲ ＲＡＭ２４８を利用することによって、画像処理を行う際の演算速度を向上させている。
【００５５】
マイコン２３０に接続されたＣＡＮドライバ２５０は、ＥＣＵ２００と、ＣＡＮバスを介して接続されたカーナビゲーションシステム３００、および電動パワーステアリングコントローラ３１０と、の通信を行う。また、必要に応じて、マイコン２３０と車両２との間で、その他の通信を行うために利用される。
【００５６】
以下、本実施例における動作の流れについて、順を追って説明する。
【００５７】
（駐車枠を示す区画線の説明）
駐車支援装置１が動作する駐車位置を構成する駐車枠は、路面に白線や黄線で引かれた区画線で囲まれているものとする。
【００５８】
実際の区画線は、図３（ａ）から（ｄ）に示すように様々な形態がある。図３（ａ）は、駐車位置の四方を囲むように描画された区画線Ｗ１の例である。
【００５９】
図３（ｂ）は、駐車位置の左右を規定するように描画された区画線Ｗ２の例である。
【００６０】
図３（ｃ）は、駐車位置の左右と、前方または後方を規定するように描画された区画線Ｗ３の例である。
【００６１】
図３（ｄ）は、駐車位置の前後と、左方または右方を規定するように描画された区画線Ｗ４の例である。
【００６２】
なお、駐車場によっては駐車位置を規定する区画線が描画されていない場合もある。本実施例では、このように区画線が描画されていない駐車場は、対象範囲から外すものとする。
【００６３】
車両２は、このように区画線Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４が描画された駐車位置に対して、前進または後退して駐車する。
【００６４】
なお、実際に車両を駐車させる方法には、他車に対して横並びに駐車する並列駐車と、他車に対して縦並びに駐車する縦列駐車とがある。
【００６５】
本実施例では、このうち、車両を前進させて行う並列駐車と、車両を後退させて行う並列駐車と、車両を後退させて行う縦列駐車を対象とする。
【００６６】
（目標駐車位置の指定方法の説明）
次に、駐車支援装置１を動作させて、目標駐車位置を指定する方法について説明する。図４（ａ）は、車両２を駐車させる駐車場の全景を上空からの俯瞰図で示したものである。今、車両２を目標駐車位置Ｓ１に駐車させるものとする。
【００６７】
図４（ｂ）は、車両２に設置された撮像部１０を構成する前方カメラ１０ａ，後方カメラ１０ｂ，左方カメラ１０ｃ，右方カメラ１０ｄでそれぞれ撮影された映像を、座標変換・合成部２０において、上空から俯瞰したように座標変換して１枚の画像に合成した例である。図４（ｂ）に示すように、ＣＧで作成された車両２の現在位置Ｐ０の周りに、撮像部１０で撮影された画像が合成される。以後、この画像を周囲マップＩと呼ぶ。この座標変換と合成は、駐車支援開始スイッチ１５のＯＮ操作とともに開始されて、以後、予め決められた時間間隔で連続的に実行されて、合成された周囲マップＩは、随時、映像表示部３０に表示される。
【００６８】
車両２の運転者は、車両２を停車させて、映像表示部３０に表示された周囲マップＩを確認しながら目標駐車位置Ｓ１を指定する。具体的には、車両２の運転者は、自分が駐車したい目標駐車位置Ｓ１が、映像表示部３０に表示された周囲マップＩの中に映る位置まで車両２を移動させて、そこで、一旦車両２を停止させる。その後、手指Ｆで映像表示部３０の中の目標駐車位置Ｓ１に触れて、目標駐車位置・駐車方法指定部４０に対して目標駐車位置Ｓ１の座標を入力する。このとき、具体的には、運転者は駐車枠の内部の１点に触れればよい。
【００６９】
入力された目標駐車位置Ｓ１の座標は、ずれ量算出部９０に送られて、ずれ量算出部９０において、目標駐車位置Ｓ１が含まれる駐車枠を規定する区画線を検出するとともに、障害物検出部１４０において、目標駐車位置Ｓ１に障害物がないことを検出する。
【００７０】
区画線の検出は、撮像部１０を構成する４台のカメラ（前方カメラ１０ａ，後方カメラ１０ｂ，左方カメラ１０ｃ，右方カメラ１０ｄ）のうち、目標駐車位置Ｓ１の座標を含む映像を撮影するカメラを選択して、そのカメラで撮影された映像に対して行われる。
【００７１】
画像処理によって、路面に描画された白線や黄線の検出を行うことは、昨今、一般的に行われており、そのいずれの方法を用いて行ってもよい。
【００７２】
例えば、路面に描画された白線や黄線で構成される区画線は、一般に路面に対して明るく撮影される。したがって、路面に対して正の輝度差を有している点（画素）を検出して、検出された点で囲まれて、なおかつ所定の幅を持った領域を、区画線を表わす領域として検出すればよい。なお、この方法によると、路面の汚れやごみなども検出される可能性があるため、該当する点を検出した後で、検出された複数の点が直線を構成している等の拘束条件を適用して、区画線を表わす領域を選択する。
【００７３】
また、撮影された画像から障害物の検出を行う方法は、特定の方法に限定されるものではなく、提案されているいずれの方法を用いて行ってもよい。例えば、撮像部１０で撮影された画像の中から、鉛直方向に延びるエッジ成分を検出して、検出された鉛直エッジに挟まれた領域を障害物として検出することができる。また、撮像部を構成する各カメラ（前方カメラ１０ａ，後方カメラ１０ｂ，左方カメラ１０ｃ，右方カメラ１０ｄ）が向いている方向に、例えば、超音波センサで構成された測距センサを配置して、この測距センサのうち、目標駐車位置Ｓ１を含む範囲を向いている測距センサの出力に基づいて、障害物を検出してもよい。
【００７４】
このようにして検出された区画線に囲まれた領域の中に障害物がないときに、駐車枠の位置を決定して、その結果を、図４（ｄ）に示すように映像表示部３０に表示する。これによって、運転者は、自分が指定した目標駐車位置Ｓ１が正しく設定できたことを確認する。また、指定された駐車枠の中に障害物が検出されたときには、運転者の指示を却下して再入力を促す。
【００７５】
（目標移動経路生成方法の説明）
図４（ｄ）に示したように目標駐車位置の設定が完了した後で、運転者は、目標駐車位置・駐車方法指定部４０の作用によって駐車方法の指定を行う。具体的な画面例は図示しないが、映像表示部３０に表示された、駐車方法を選択するメニューの中から、これから行うべき駐車方法を選択する。本実施例では、後退によって並列駐車を行う選択をしたとする。
【００７６】
駐車方法が指定されると、次に、目標移動経路生成部５０の作用によって、車両２の現在位置Ｐ０から目標駐車位置Ｓ１までの目標移動経路が計算される。
【００７７】
目標移動経路生成部５０は、図５（ａ）に示すように、車両２の現在位置Ｐ０の周囲マップＩ上の座標と、目標駐車位置Ｓ１の周囲マップＩ上の座標とから、切り返し点Ｐ１の座標と、現在位置Ｐ０と切り返し点Ｐ１を繋ぐ円弧Ｍ１の式と、切り返し点Ｐ１と目標駐車位置Ｓ１を繋ぐ円弧Ｍ２の式と、がそれぞれ車両２の目標移動経路として算出される。なお、目標移動経路の計算に必要な情報は、予め車両パラメータ記憶部６０に記憶されており、必要に応じて読み出されて使用される。
【００７８】
目標移動経路生成部５０は、具体的には、切り返し点Ｐ１から一定の操舵角を保持した状態で後退したときに目標駐車位置Ｓ１に到達するように、切り返し点Ｐ１の位置を設定する。このようにして設定される切り返し点Ｐ１の位置は複数通り設定することができる。そして、その中から、例えば、現在位置Ｐ０から一定の操舵角を保持した状態で前進したときに切り返し点Ｐ１に到達して、さらに、現在位置Ｐ０から切り返し点Ｐ１を経て目標駐車位置Ｓ１に至る距離が最短となるように、切り返し点Ｐ１の位置を設定すればよい。
【００７９】
そして、現在位置Ｐ０から切り返し点Ｐ１に至る、円弧Ｍ１からなる経路と、切り返し点Ｐ１から目標駐車位置Ｓ１に至る、円弧Ｍ２からなる経路がそれぞれ設定される。
【００８０】
なお、前記した例では、距離が最短となるように切り返し点Ｐ１の位置を設定したが、切り返し点Ｐ１の位置の設定方法は、それに限るものではない。例えば、障害物検出部１４０によって、車両２の近傍に障害物があることが検出されたときには、検出された障害物を避けて駐車できるような経路が生成される。
【００８１】
（駐車動作の説明）
駐車動作実行部７０（図１参照）は、図５（ａ）〜（ｃ）のように設定された目標移動経路に沿って、車両２を移動させる。このとき、車両２の操舵角は、設定された目標移動経路を辿るように制御される。また、車両２のアクセル操作は、運転者が自ら行ってもよいし、また、車両２が極低速で移動するように、アクセル操作を制御してもよい。
【００８２】
なお、駐車動作実行部７０で駐車動作を行っているとき、運転者がブレーキを操作した際には、安全のため、車両２はその場で停止するものとする。また、障害物検出部１４０は、駐車動作実行部７０で駐車動作を行っている間、車両２の周囲の障害物検出を行う。そして、車両２と接触する可能性のある障害物が検出されたときには、ブレーキをかけて車両２を停車させるものとする。
【００８３】
車両２の移動中の操舵制御は、具体的には、駐車動作実行部７０において、目標移動経路生成部５０で生成された目標移動経路から必要な操舵角を算出して、目標移動経路上にある進むべき目標位置と、過去の車速と操舵角を積分して得られる現在位置との差分値、および、目標操舵角を演算するための各種係数に基づいて操舵角の補正を行い、目標移動経路を辿るための目標操舵角を決定する。
【００８４】
そして、決定された目標操舵角と実際の操舵角との差分値、および、操舵角サーボ量を演算するための各種係数に基づいて、図２に示す電動パワーステアリングモータ３１２に流す電流値を算出して、電動パワーステアリングコントローラ３１０に出力する。
【００８５】
図２に示す電動パワーステアリングコントローラ３１０は、指示された電流を電動パワーステアリングモータ３１２に流して、車両２の操舵角を制御する。
【００８６】
（駐車完了判断方法の説明）
駐車動作を行っている最中も、随時、ずれ量算出部９０において、撮像部１０で撮影された映像の中から、目標駐車位置を規定する区画線の検出が行われる。
【００８７】
そして、駐車完了判断部８０において、駐車動作が完了したか否かの判断が随時行われる。図６は、この駐車完了判断の方法を説明する図である。
【００８８】
図６（ａ）は、区画線Ｗｉで規定された目標駐車位置に、後退で並列駐車を行っている例を示している。駐車完了判断部８０は、図６（ａ）における目標駐車位置を規定する区画線Ｗｉのうち、車両が進入する側の左右２本の区画線Ｗｉの端点Ｋ１，Ｋ２を両端とする線分Ｋと、車両２の幅と等しい長さを有して、車両２の前端に接する線分Ｈとの位置関係に基づいて、駐車が完了したか否かを判断する。
【００８９】
なお、区画線Ｗｉは、一般に幅を有するため、以降、区画線Ｗｉの位置は、路面との境界を表わす点のうち、駐車枠の内側にある点の位置で表わすものとする。
【００９０】
図６（ｂ）は、区画線Ｗｉで規定された目標駐車位置に、後退で並列駐車を行って、駐車動作が完了した様子を示している。このとき、線分Ｈは、線分Ｋに対して左側に位置する。これは、車両２の前端が、線分Ｋを跨いで、区画線Ｗｉに囲まれた目標駐車位置に入ったことを意味している。
【００９１】
線分Ｈが、線分Ｋに対して左側に位置していることが確認された後で、線分Ｈの端点Ｈ１，Ｈ２から、それぞれ線分Ｋに向かって垂線を下ろして垂線の足を求める、そして、その垂線長を、それぞれｈ１，ｈ２とする。
【００９２】
このとき、線分Ｈの端点Ｈ１，Ｈ２から、それぞれ線分Ｋに下ろした垂線の足が線分Ｋ上にあることを確認した上で、垂線長ｈ１，ｈ２のうち小さい方の値（図６（ｂ）の場合はｈ２）が、予め決めておいた所定値よりも大きいことが確認されたときに、駐車動作が完了したものと判断する。すなわち、車両２が駐車枠に進入して、かつ車両２の先端が所定値以上、駐車枠内に進行したことを確認して、駐車が完了したと判断する。
【００９３】
図６（ｃ）は、区画線Ｗｉで規定された目標駐車位置に、前進で並列駐車を行って、駐車動作が完了した様子を示している。
【００９４】
この場合も図６（ｂ）の例と同様にして駐車動作の完了判断を行うことができる。すなわち、車両２の後端を示す線分Ｇの端点であり、車両２の左端位置に対応する特徴点である基準点Ｇ２と、車両２の右端位置に対応する特徴点である基準点Ｇ１から、それぞれ線分Ｋに下ろした垂線の足が、ともに線分Ｋ上にあることを確認した上で、垂線長ｇ１，ｇ２のうち小さい方の値（図６（ｃ）の場合はｇ２）が、予め決めておいた所定値よりも大きいときに、駐車が完了したと判断する。すなわち、車両２が駐車枠に進入して、かつ車両２の後端が所定値以上、駐車枠内に進行したことを確認して、駐車が完了したと判断する。
【００９５】
なお、図６に図示しないが、後退で縦列駐車を行っているときの駐車動作の完了判断も、前記した判断方法に則って行うことができる。すなわち、車両の前端を示す線分Ｈが、車両が進入する側の左右２本の区画線の端点Ｋ１，Ｋ２を両端とする線分Ｋを跨いで、さらに所定距離だけ駐車枠内に進行したと判断されたときに、縦列駐車が完了したと判断する。
【００９６】
（目標駐車位置とのずれ量の算出方法の説明）
駐車動作が完了した後で、ずれ量算出部９０において、車両２が駐車枠を規定する区画線に対してどのような姿勢で駐車しているかを検出する。
【００９７】
まず、ずれ量の定義について説明する。ここでいうずれ量には、ずれの大きさとずれの方向の２つの量がある。図７は、車両２が後退で並列駐車を行って、駐車動作が完了したときに得られる周囲マップＩの様子を示している。
【００９８】
ここで、車両２の区画線Ｗｉに対するずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２は、それぞれ、周囲マップＩの中で、車両２の後端を示す一方の基準点Ｇ２（車両２の左端位置に対応する１つの特徴点）を通る水平線と左側の区画線との交点をＡ１としたときの線分Ｇ２Ａ１の長さ（図７のΔＬ１）と、車両２の後端を示す他方の基準点Ｇ１（車両２の右端位置に対応する１つの特徴点）を通る水平線と右側の区画線との交点をＢ１としたときの線分Ｇ１Ｂ１の長さ（図７のΔＬ２）で定義されるものとする。
【００９９】
また、車両２の区画線Ｗｉに対するずれの方向Δθは、車両２の左端、または右端に沿う直線と、区画線Ｗｉとのなす角度で定義されるものとする。
【０１００】
ずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２は、ともに画素単位の値として算出されるが、予め、区画線Ｗｉとの位置関係が明確にわかった位置に車両２を停止させて、そのときのずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２を算出することによって、画素単位の値を実際の距離に換算する換算係数を求めておくことができる（キャリブレーション）。そして、周囲マップＩから算出されたずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２に、前記した換算係数を作用させることによって、長さ単位のずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２を算出することができる。
【０１０１】
また、ずれの方向Δθは、左側の区画線上に、交点Ａ１とは別の点Ａ２を検出して、交点Ａ１と点Ａ２のそれぞれの座標に基づいて算出することができる。また、右側の区画線を用いて、交点Ｂ１とは別の点Ｂ２を検出して、交点Ｂ１と点Ｂ２のそれぞれの座標に基づいて算出することもできる。
【０１０２】
ずれの方向Δθを高い精度で算出するために、区画線上で検出する点Ａ２は、交点Ａ１からできるだけ離れた位置とするのが望ましい。したがって、交点Ａ１の上下方向座標に対して、周囲マップＩ上で上方向または下方向に所定値以上離れた上下位置で点Ａ２の検出を行うようにする。または、交点Ｂ１の上下方向座標に対して、周囲マップＩ上で上方向または下方向に所定値以上離れた上下位置で点Ｂ２の検出を行うようにする。
【０１０３】
このようにして算出されたずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθは、それぞれ、ずれ量記憶部１００に記憶される。
【０１０４】
もし、車両２が区画線Ｗｉに対して正しく駐車されたときには、ΔＬ１＝ΔＬ２，Δθ＝０となるような、ずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθが算出されて記憶される。
【０１０５】
（目標駐車位置とのずれ量の補正方法の説明）
ここで、車両２に、タイヤ空気圧の低下や、乗員の乗車位置・荷物の積載位置の偏り等、４輪に係る荷重の均等性が著しく崩れる状態が発生したときには、駐車動作を行った際に、車両２に駐車動作実行部７０の指令値通りの操舵角を与えても、車両２の４輪にかかる荷重が均等でないために、目標移動経路生成部５０で生成された目標移動経路を正しく辿ることができずに、駐車動作を完了したときの駐車位置が、目標駐車位置からずれる可能性がある。
【０１０６】
そして、このときは、一般に、ΔＬ１≠ΔＬ２、Δθ≠０となる。このようにして発生した駐車位置のずれは、車両の状態（タイヤ空気圧、乗員数、荷物の積載状態等）が変わらない限り、駐車場所が変わっても恒常的に発生する可能性が高い。したがって、駐車動作を何度か行ったときに、例えば３回連続して、左右のずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθのうち、少なくとも一方が、予め決められた所定量だけずれているときには、そのずれは恒常的なずれであると判断することができる。
【０１０７】
そして、目標移動経路生成部５０において、車両２の目標移動経路を生成する際に、ずれが発生することを前提として、そのずれがなくなるような目標移動経路を生成する。
【０１０８】
目標移動経路生成部５０において、ずれが生じない目標移動経路を生成するには、いくつかの方法が考えられ、そのいずれを行ってもよい。例えば、切り返し点Ｐ１の座標を補正することによって円弧Ｍ１，Ｍ２の形状をそれぞれ補正して、ずれが発生しても駐車枠の所定の位置に駐車できる、すなわち、駐車を完了したときに、左右のずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθが、それぞれ、ΔＬ１＝ΔＬ２，Δθ＝０となるような、補正された目標移動経路を生成してもよい。
【０１０９】
また、目標駐車位置Ｓ１の座標のみを補正することによって円弧Ｍ２の形状を補正して、ずれが発生しても駐車枠の所定の位置に駐車できる、すなわち、駐車を完了したときに、左右のずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθが、それぞれ、ΔＬ１＝ΔＬ２，Δθ＝０となるような、補正された目標移動経路を生成してもよい。
【０１１０】
なお、左右のずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２の差と、ずれの方向Δθのうち、少なくとも一方が、予め設定した所定の上限値を超えているときには、警告出力部１３０の作用によって、車両に異常が発生している可能性があることを、音や音声や表示によって運転者に警告する。そして、タイヤ空気圧のチェックや、荷物の積載状態の確認、乗員の乗車位置の偏りの確認を促す。
【０１１１】
以上、本実施例の構成と作用について、後退による並列駐車を例にあげて説明したが、その他の駐車形態、ずなわち、前進による並列駐車や後退による縦列駐車を行う場合であっても、同様の作用によって一連の動作が行われる。
【０１１２】
例えば、図５（ｂ）は、目標駐車位置Ｓ２に対して、前進による並列駐車を指定した場合の例を示す。この場合は、切り返し点Ｐ２が設定されて、現在位置Ｐ０から切り返し点Ｐ２に至る円弧Ｍ３と、切り返し点Ｐ２から目標駐車位置Ｓ２に至る円弧Ｍ４が、それぞれ車両２の目標移動経路として算出される。
【０１１３】
また、図５（ｃ）は、目標駐車位置Ｓ３に対して、縦列駐車を指定した場合の例を示す。この場合は、切り返し点Ｐ３が設定されて、現在位置Ｐ０から切り返し点Ｐ３に至る直線Ｎ１と、切り返し点Ｐ３から目標駐車位置Ｓ３に至る円弧Ｍ５，円弧Ｍ６が、それぞれ車両２の目標移動経路として算出される。なお、この場合、円弧Ｍ５と円弧Ｍ６は、点Ｐ４において接続されて、この点Ｐ４において、操舵角の設定を変更する必要がある。すなわち、円弧Ｍ５上ではステアリングホイール３１４（図２参照）を左に操舵して、円弧Ｍ６上ではステアリングホイール３１４を右に操舵する。
【０１１４】
（ずれ量の記憶方法、および利用方法の説明）
算出されたずれ量（ずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθ）は、それぞれ、過去所定回数分だけ、ずれ量記憶部１００（図１参照）に記憶される。そして、新たなずれ量が算出されたときに、最も古いずれ量が消去される構成になっている。
【０１１５】
ここで、車両２のタイヤ交換を行ったとき、タイヤの空気圧を調整したとき、車両２の荷物の積載状態が大きく変化したとき、車両２に乗車している乗員数が大きく変化したとき等、車両状態が大きく変化したときには、駐車動作を行ったときのずれ量の発生状態が変化する可能性が高いため、図１に示す目標駐車位置・駐車方法指定部４０によって目標駐車位置と駐車方法を指定したときに、過去に記憶されたずれ量を消去することができる。この機能は、図１に示す記憶情報消去部１１０の作用によって実現される。
【０１１６】
具体的には、図１に示す映像表示部３０の画面内に、過去のずれ量を消去するか否かを尋ねるメニューを表示して、運転者が、それに対して必要な情報を入力するインタフェースによって実現される。
【０１１７】
さらに、図１に示す記憶情報非反映指示部１２０の作用によって、目標移動経路生成部５０において目標移動経路を生成する際に、過去のずれ量を考慮しないで目標移動経路を生成する設定とすることもできる。
【０１１８】
これは、普段利用している駐車場とは状態が大きく異なる駐車場、例えば、傾斜がある駐車場で駐車を行う際や、未舗装の駐車場で駐車を行う際等に、過去のずれ量を考慮して目標移動経路を生成してしまうと、逆に、ずれ量が増加してしまう可能性があるためである。このような状況においては、記憶情報非反映指示部１２０の作用によって、一時的に、過去のずれ量を考慮しないで目標移動経路を生成することができる。
【０１１９】
記憶情報非反映指示部１２０の機能は、図１に示す目標駐車位置・駐車方法指定部４０によって目標駐車位置と駐車方法を指定したときに、映像表示部３０の画面内に、過去のずれ量を反映するか否かを尋ねるメニューを表示して、運転者が、それに対して必要な情報を入力するインタフェースによって実現される。そして、記憶情報非反映指示部１２０の機能を利用したときには、駐車完了時に算出されるずれ量は、ずれ量記憶部１００に記憶しないものとする。
【０１２０】
（実施例における処理の流れの説明）
以上、駐車支援装置１で行われる処理の概要を説明したが、次に、全体の処理の流れを、図８のフローチャートを用いて説明する。なお、前記したキャリブレーションは事前に実施済みであるものとして、図８のフローチャートへは記載は省略する。
【０１２１】
（ステップＳ８００）駐車支援開始スイッチ１５がＯＮになったか否かを判断する。ＯＮのときはステップＳ８０２に進み、ＯＮでないときはステップＳ８００を繰り返す。
【０１２２】
（ステップＳ８０２）ずれ量記憶部１００に記憶されている、後述するずれ補正フラグを読み込む。
【０１２３】
（ステップＳ８０４）運転者は、目標駐車位置・駐車方法指定部４０の作用によって、目標駐車位置・駐車方法の指示を行う。
【０１２４】
（ステップＳ８０６）撮像部１０で車両２の周囲の映像を撮影して画像入力を行い、さらに、座標変換・合成部２０で入力された画像を座標変換して俯瞰図に変換する。
【０１２５】
（ステップＳ８０８）座標変換・合成部２０において、生成された俯瞰図を１枚の画像に合成して周囲マップＩを作成して、映像表示部３０に表示する。
【０１２６】
（ステップＳ８１０）後述するずれ量補正フラグが立っているか否かを判断する。ずれ量補正フラグが立っているときはステップＳ８１２に進み、ずれ量補正フラグが立っていないときはステップＳ８１４に進む。
【０１２７】
（ステップＳ８１２）目標移動経路生成部５０において、車両２の現在位置Ｐ０から、切り返し点Ｐ１を経て目標駐車位置Ｓ１に至る、補正された目標移動経路を生成する。
【０１２８】
（ステップＳ８１４）目標移動経路生成部５０において、車両２の現在位置Ｐ０から、切り返し点Ｐ１を経て目標駐車位置Ｓ１に至る、補正されていない目標移動経路を生成する。
【０１２９】
（ステップＳ８１６）駐車動作実行部７０において、目標移動経路生成部５０で生成された目標移動経路を辿るように、車両２の操舵角を制御しながら、駐車動作を行う。
【０１３０】
（ステップＳ８１８）駐車完了判断部８０において、駐車動作が完了したか否かを判断する。駐車動作が完了したときはステップＳ８２０に進み、駐車動作が完了していないときはステップＳ８０６に戻る。ステップＳ８１８で行われる処理の詳細な流れについては後述する。
【０１３１】
なお、ステップＳ８０６に戻った後で、ステップＳ８１２において目標移動経路の生成を繰り返すが、これは、ステップＳ８１６に戻って駐車動作を継続してもよい。ただし、駐車動作を継続すると、目標移動経路を辿った際に、車両２の走行とともに誤差が蓄積される可能性があるため、ステップＳ８０６に戻って、車両２が微小距離走行する毎に、改めて、現在位置からの目標移動経路を生成することによって、誤差の蓄積を防止することができる。
【０１３２】
（ステップＳ８２０）ずれ量算出部９０において、目標駐車位置と実際の駐車位置との間のずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθをそれぞれ算出する。なお、ステップＳ８２０で行われる処理の詳細な流れについては後述する。
【０１３３】
（ステップＳ８２２）ずれ量算出部９０において、ずれ量（ずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθ）が、それぞれ、予め設定した許容範囲内にあるか否かを判断する。もし、許容範囲内にあるときは図８の処理を終了する。一方、許容範囲内にないときには、ステップＳ８２４に進む。
【０１３４】
（ステップＳ８２４）ずれ量算出部９０において、ずれ量（ずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθのいずれか１つ）が、予め設定した上限値以上であるか否かを判断する。もし、上限値以上であるときにはステップＳ８２６に進み、上限値以上でないときにはステップＳ８２８に進む。
【０１３５】
（ステップＳ８２６）警告出力部１３０において、タイヤ空気圧のチェック、荷物の積載状態の確認、乗員の乗車位置の偏りの確認を行うように、警告を出力する。
【０１３６】
（ステップＳ８２８）ずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθを、それぞれ、ずれ量記憶部１００に記憶する。
【０１３７】
（ステップＳ８３０）ずれ量算出部９０において、ずれ量記憶部１００に記憶された、過去のずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθとを分析して、同一方向に所定回数（例えば３回）以上ずれたか否かを判断する。条件に合致したとき（ＹＥＳのとき）はステップＳ８３２に進み、条件に合致しないとき（ＮＯのとき）はステップＳ８３４に進む。
【０１３８】
（ステップＳ８３２）ずれ量記憶部１００において、目標移動経路生成部５０で車両２の目標移動経路を生成する際に、目標移動経路に補正を施すことを示すずれ量補正フラグを立てる。
【０１３９】
（ステップＳ８３４）ずれ量記憶部１００において、目標移動経路生成部５０で車両２の目標移動経路を生成する際に、目標移動経路に補正を施すことを示すずれ量補正フラグをおろす。
【０１４０】
次に、図９を用いて、駐車完了判断処理の流れについて説明する。
【０１４１】
（ステップＳ９０１）縦列駐車中か否かを判断する。縦列駐車中であったら、ステップＳ９０２に進み、縦列駐車中でないときはステップＳ９０３に進む。
【０１４２】
（ステップＳ９０２）駐車完了判断部８０において、車両２の前端が線分Ｋ（図６（ｂ）参照）を跨いで、所定距離以上駐車枠内に進んだ位置にあるか否かを判断する。条件に合ったとき（ＹＥＳのとき）はステップＳ９０７に進み、条件に合わないとき（ＮＯのとき）はステップＳ９０２を繰り返す。
【０１４３】
（ステップＳ９０３）後退で並列駐車中か否かを判断する。後退で並列駐車中であったら、ステップＳ９０４に進み、後退で並列駐車中でないときはステップＳ９０５に進む。
【０１４４】
（ステップＳ９０４）駐車完了判断部８０において、車両２の前端が線分Ｋ（図６（ｂ）参照）を跨いで、所定距離以上駐車枠内に進んだ位置にあるか否かを判断する。条件に合ったとき（ＹＥＳのとき）はステップＳ９０７に進み、条件に合わないとき（ＮＯのとき）はステップＳ９０４を繰り返す。
【０１４５】
（ステップＳ９０５）前進で並列駐車中か否かを判断する。前進で並列駐車中であったら、ステップＳ９０６に進み、後退で並列駐車中でないときはステップＳ９０１に戻る。
【０１４６】
（ステップＳ９０６）駐車完了判断部８０において、車両２の後端が線分Ｋ（図６（ｃ）参照）を跨いで、所定距離以上駐車枠内に進んだ位置にあるか否かを判断する。条件に合ったとき（ＹＥＳのとき）はステップＳ９０７に進み、条件に合わないとき（ＮＯのとき）はステップＳ９０６を繰り返す。
【０１４７】
（ステップＳ９０７）駐車完了判断部８０において、駐車が完了したと判断される。
【０１４８】
次に、図１０を用いて、ずれ量算出処理の流れについて説明する。なお、この処理は、全て、図１に示すずれ量算出部９０で行われる。
【０１４９】
（ステップＳ１０１）車両２の左端位置に対応する特徴点である基準点Ｇ２と、車両２の右端位置に対応する特徴点である基準点Ｇ１の位置（図７参照）を検出する。基準点Ｇ１，Ｇ２は、車両２の左右後端を表わす点であって、それらの点は、撮像部１０の仕様と車両２の種類が同じであって、なおかつ、周囲マップＩの合成方法が同じであれば、周囲マップＩの中で、予め決められた位置に存在する。したがって、周囲マップＩの中から、車両２を表わす仮想画像に外接する矩形の頂点のうち、駐車枠の奥側にある頂点の位置を検出することによって、基準点Ｇ１，Ｇ２の位置を検出することができる。また、基準点Ｇ１，Ｇ２の位置は、駐車支援装置１の仕様が変わらない限り、前記したように、周囲マップ内での座標を予め計算しておくことができるため、その座標を記憶しておき、記憶された値を読み出して使用してもよい。
【０１５０】
（ステップＳ１０２）車両の左側の区画線上の特徴点である交点Ａ１と、車両の右側の区画線上の特徴点である交点Ｂ１の位置（図７参照）を検出する。交点Ａ１の位置は、周囲マップＩの中から検出された区画線と、基準点Ｇ２を通る水平線との交点のうち、車両２の左側の交点の位置として検出されて、交点Ｂ１の位置は、周囲マップＩの中から検出された区画線と、基準点Ｇ１を通る水平線との交点のうち、車両２の右側の交点の位置として検出される。
【０１５１】
（ステップＳ１０３）ずれの大きさΔＬ１（図７参照）を算出する。具体的には、ずれの大きさΔＬ１は、基準点Ｇ２と交点Ａ１の距離として算出される。
【０１５２】
（ステップＳ１０４）ずれの大きさΔＬ２（図７参照）を算出する。具体的には、ずれの大きさΔＬ２は、基準点Ｇ１と交点Ｂ１の距離として算出される。
【０１５３】
（ステップＳ１０５）点Ａ２または点Ｂ２の位置（図７参照）を検出する。具体的には、点Ａ２は、先に検出した交点Ａ１に対して、周囲マップＩ上で所定値だけ上方にある区画線Ｗｉ上の点として検出される。また、点Ｂ２は、先に検出した交点Ｂ１に対して、周囲マップＩ上で所定値だけ上方にある区画線Ｗｉ上の点として検出される。
【０１５４】
（ステップＳ１０６）ずれの方向Δθ（図７参照）を算出する。具体的には、交点Ａ１と点Ａ２を結ぶ線分が、周囲マップＩの鉛直方向となす角度として算出される。また、ずれの方向Δθは、交点Ｂ１と点Ｂ２を結ぶ線分が、周囲マップＩの鉛直方向となす角度として算出してもよい。
【０１５５】
以上説明したように、このように構成された本発明の１実施形態である駐車支援装置１によれば、目標駐車位置Ｓ１の近傍で停止した車両２において、撮像部１０が撮像して、運転者に対して提示された車両周囲の映像の中から、目標駐車位置・駐車方法指定部４０によって、運転者が目標駐車位置Ｓ１と駐車方法を指定して、目標移動経路生成部５０が、目標駐車位置Ｓ１の近傍から目標駐車位置Ｓ１までの車両２の目標移動経路を生成して、駐車動作実行部７０が、生成された目標移動経路に従って車両２を駐車させて、駐車完了判断部８０が、駐車が完了したことを判断して、ずれ量算出部９０が、駐車が完了したときの、車両２の位置と目標駐車位置Ｓ１とのずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθ（ずれ量）を算出して、ずれ量記憶部１００が、算出されたずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθ（ずれ量）を記憶する。そして、目標移動経路生成部５０が新たな目標移動経路を生成するときに、ずれ量記憶部１００に記憶された、過去複数回の駐車完了時のずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθ（ずれ量）に基づいて、ΔＬ１＝ΔＬ２，Δθ＝０になるように（ずれ量が発生しないように）、目標駐車位置Ｓ１の近傍から目標駐車位置Ｓ１までの車両２の目標移動経路を生成するため、タイヤ空気圧の低下や空気圧のばらつき、乗員の乗車位置の偏り、荷物の積載位置の偏り等に左右されずに、また、運転者が特別な操作を行うことなしに、目標駐車位置Ｓ１の中に、駐車枠を示す区画線と所定の位置関係を保った状態で、車両２を確実に駐車することができる。
【０１５６】
また、本発明の１実施形態である駐車支援装置１によれば、ずれ量算出部９０は、ずれ量として、車両２の左端と車両２の左側の駐車枠を表わす区画線との距離で表わされる左方のずれの大きさΔＬ１と、車両２の右端と車両２の右側の駐車枠を表わす区画線との距離とで表わされる右方のずれの大きさΔＬ２と、車両２の左端、または右端に沿う直線と駐車枠を表わす区画線との角度で表わされるずれの方向Δθと、を算出するため、駐車が完了したときの車両２の姿勢を簡便に算出することができる。
【０１５７】
また、本発明の１実施形態である駐車支援装置１によれば、ずれ量算出部９０は、車両２の駐車が完了したときに、目標駐車位置Ｓ１の周囲に引かれた区画線のうち、車両２の左側の区画線上にある２つの特徴点である、交点Ａ１と点Ａ２の位置と、車両２の左端位置に対応する１つの特徴点である基準点Ｇ２の位置と、を検出して、検出された交点Ａ１の位置と基準点Ｇ２の位置とに基づいて左方のずれの大きさΔＬ１を算出し、車両２の右側の区画線上にある２つの特徴点である、交点Ｂ１と点Ｂ２の位置と、車両２の右端位置に対応する１つの特徴点である基準点Ｇ１の位置と、を検出して、検出された交点Ｂ１の位置と基準点Ｇ１の位置とに基づいて右方のずれの大きさΔＬ２を算出し、さらに、車両２の左側の区画線上にある２つの特徴点である、交点Ａ１と点Ａ２の位置、または、車両２の右側の区画線上にある２つの特徴点である、交点Ｂ１と点Ｂ２の位置、に基づいて、ずれの方向Δθを算出するため、駐車が完了したときの車両２の位置と目標駐車位置Ｓ１とのずれを、簡単な処理によって算出することができる。
【０１５８】
また、本発明の１実施形態である駐車支援装置１によれば、目標移動経路生成部５０が、所定回数の駐車を行って、左方のずれの大きさΔＬ１と右方のずれの大きさΔＬ２の差分値と、ずれの方向Δθと、がともに所定範囲内にあるとき、駐車動作実行部７０が次の駐車を行う際に、目標駐車位置Ｓ１に、左方のずれの大きさΔＬ１と右方のずれの大きさΔＬ２の差分値が０になり、かつ、ずれの方向Δθが０になるように駐車することができる目標移動経路を生成するため、運転者が何ら特別な指示を行うことなしに、ずれ量の発生を確実に補正することができる。
【０１５９】
また、本発明の１実施形態である駐車支援装置１によれば、車両の前端または後端が、前記車両の左右にそれぞれ引かれた２本の区画線のそれぞれ端点のうち、前記車両が進入する側の２つの端点を結んだ線分に対して、目標駐車位置の外側から前記目標駐車位置の内側に所定距離以上離れた位置にあること、を検出して、前記車両の駐車が完了したと判断するため、駐車が完了したときの車両２の位置と目標駐車位置Ｓ１とのずれを簡便な演算によって算出することができる。
【０１６０】
また、本発明の１実施形態である駐車支援装置１によれば、ずれ量記憶部１００に記憶されたずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθ（ずれ量）を消去する記憶情報消去部１１０を有するため、車両状態が大きく変化したときには、過去のずれ量を消去することができ、これによって、車両状態が変化する前のずれ量を用いて目標移動経路を生成してしまうことにより、駐車完了時に、車両２のずれ量が増大してしまうことを防止できる。
【０１６１】
また、本発明の１実施形態である駐車支援装置１は、ずれ量記憶部１００に記憶されたずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２とずれの方向Δθ（ずれ量）を目標移動経路生成部５０において車両２の目標移動経路を生成する際に利用しない記憶情報非反映指示部１２０を有するため、普段利用している駐車場とは状態が大きく異なる駐車場において、ずれ量を補正した目標移動経路の生成を一時的に中止することができ、これによって、車両２のずれ量が増大してしまうことを防止できる。
【０１６２】
また、本発明の１実施形態である駐車支援装置１によれば、ずれ量算出部９０で算出されたずれの大きさΔＬ１，ΔＬ２の差とずれの方向Δθ（ずれ量）のうち、少なくとも一方が所定の上限値以上であるときに警告を出力する警告出力部１３０を有するため、車両に異常が発生している可能性があることを運転者に対して確実に警告することができ、タイヤ空気圧のチェックや、荷物の積載状態の確認、乗員の乗車位置の偏りの確認を促すことができる。
【０１６３】
以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。
【符号の説明】
【０１６４】
１    駐車支援装置
１０  撮像部
１５  駐車支援開始スイッチ
２０  座標変換・合成部
３０  映像表示部
４０  目標駐車位置・駐車方法指定部
５０  目標移動経路生成部
６０  車両パラメータ記憶部
７０  駐車動作実行部
８０  駐車完了判断部
９０  ずれ量算出部
１００  ずれ量記憶部
１１０  記憶情報消去指示部
１２０  記憶情報非反映指示部
１３０  警告出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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