(57)【要約】      （修正有）【課題】火災等の異常を検知して警報音を出力する警報システムと、ロボット等により家事サービスを行うスマートロボットシステムを、ロボットに設けた音声認識機能を利用して、それぞれの機能を損なうことなく連携して相互に機能を拡張可能とする。【解決手段】住警器２４−１，２４−２は監視領域の火災を検知して火災警報音を出力し、火災警報音に警報元識別音を含める。スマート掃除ロボット１０は、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、例えば住警器の出力した火災警報音を音声認識した場合に、火災検知信号をサーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して火災を報知させる。またスマート掃除ロボットは、火災警報音に含まれる警報元識別音を音声認識するか、又は警報音の音圧を検知して、住警器を配置した警報元の監視領域を検知し、そこへ移動し、カメラ部により画像を撮影して利用者の携帯電話へ送る。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域の火災に伴う異常を検知して異常警報音を出力する警報手段と、
前記監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、前記警報手段の出力した異常警報音を音声認識した場合に、所定の異常対処制御を行う移動体手段と、
を備えたことを特徴とする警報システム。
【請求項２】
請求項１記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、前記異常警報音を音声認識した場合に、異常検知信号を前記外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して前記異常を報知させることを特徴とする警報システム。
【請求項３】
請求項１記載の警報システムに於いて、
前記警報手段は、前記異常警報音に警報元を示す警報元識別音を含めて出力し、
前記移動体手段は、前記異常警報音の警報元識別音を音声認識して、前記警報手段が異常警報音を出力している警報元の監視領域を検知し、当該警報元の監視領域に移動して前記異常対処制御を行うことを特徴とする警報システム。
【請求項４】
請求項１記載の警報システムに於いて、
前記移動体手段は、複数の異なる場所で前記異常警報音の音圧を検出して、前記警報手段が異常警報音を出力している警報元の所在を特定し、当該警報元の監視領域に移動して前記異常対処制御を行うことを特徴とする警報システム。
【請求項５】
請求項３または４記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、撮像手段を備え、前記異常対処制御として、前記警報元の監視領域の画像を前記撮像手段により撮像し、当該監視領域の画像を、前記外部ネットワークのサーバを経由して前記利用者端末へ送信して表示させることを特徴とする警報システム。
【請求項６】
請求項１記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、前記所定の作業中に、当該作業を一時的に中断して音声認識する動作を繰り返すことを特徴とする警報システム。
【請求項７】
請求項３または４記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、更に火災位置を特定する火災位置特定手段と消火手段を備え、前記警報手段が異常警報音を出力している警報元の監視領域を検知した場合、前記警報元の監視領域に移動し、前記火災位置特定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布することを特徴とする警報システム。
【請求項８】
請求項１記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は火災に伴う異常を検知する異常検知手段を備え、前記異常検知手段により前記異常として火災を検知した場合に、火災検知信号を、前記外部ネットワークのサーバを経由して前記利用者端末へ送信して前記火災を報知させることを特徴とする警報システム。
【請求項９】
請求項８記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、更に火災位置を特定する火災位置特定手段と消火手段を備え、前記異常検知手段により前記異常として火災を検知した場合、前記火災位置特定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布することを特徴とする警報システム。
【請求項１０】
請求項１記載の警報システムに於いて、前記移動体手段は、前記利用者端末からの制御指示信号を受信した場合に、当該制御指示信号に基づく制御を行うことを特徴とする警報システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、火災等の異常を検知して警報音を出力した場合に、掃除ロボット等の移動体に設けた外部ネットワークとの通信機能を利用して異常を報知する警報システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、住宅等における火災を検知して警報する警報器が普及している。このうち、住宅用火災警報器を住警器と言う。
【０００３】
例えば、このような住警器にあっては、電池電源で動作し、住警器内に火災を検知するセンサ部と火災を警報する警報部を一体に備え、センサ部の検出信号に基づき火災を検知すると警報部から所定パターンの火災警報音を出力するようにしており、所謂自動火災報知設備のように受信機等を必要とせず住警器単体で火災監視と警報報知ができることから、設置が簡単でコスト的にも安価であり、一般住宅での設置義務化に伴い広く普及している。
【０００４】
また、住宅等における掃除を自立走行により行う掃除ロボットが実用化され、その普及が始まっている。このような掃除ロボットにあっては、自立走行による掃除機能に加え、カメラやマイク、スピーカといった入出力デバイスを備え、無線ＬＡＮ通信機能により、各入出力デバイスを、無線ＬＡＮ通信機能を介してインターネット等の外部ネットワーク上のサーバと連携可能とし、利用者の保有するスマートフォン等の携帯端末を利用し、掃除ロボットとの間で様々なコミュニケーションを行うことを可能とし、所謂スマート掃除ロボットを実現可能としている。また掃除ロボットは音声認識機能を備え、利用者の声による指示で動作したり、簡単な会話を行うことを可能としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−４９６０４号公報
【特許文献２】特許第３３８７８１６号公報
【特許文献３】特開２００７−１５６８８４号公報
【特許文献４】ＷＯ２００９／１４７９２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、このような従来の火災監視を行う住警器を配置した警報システムと、掃除ロボットに代表される家事サービスを課題としたスマートロボットシステムは、背景と目的が異なることから、それぞれ別々のシステムとして開発が推し進められてきた。特に、火災を検知して警報する警報システムにあっては、法的な設置の義務化に伴い様々なシステムが開発され普及が始まっている。
【０００７】
このため、近い将来、家庭という同じ環境の中に、火災を監視する住警器を設置した警報システムと、掃除ロボットを用いたスマートロボットシステムが別々に存在して機能することになる。このため警報システムとスマートロボットシステムについて、例えば住警器で火災を検知した場合に、掃除ロボットの無線ＬＡＮ通信機能を利用してインターネット等の外部ネットワーク上のサーバと連携し、利用者の保有するスマートフォン等の携帯端末から火災警報を報知するような統合が考えられる。
【０００８】
しかし、両者の背景および目的が大きく相違し、また製品規格もそれぞれ固有のものがあり、両者を統合するためには工夫を要する。例えば、スマートロボットシステムと連携するためには、住警器に無線ＬＡＮ通信機能を設けたり、住警器に無線ＬＡＮ通信機能をもつ中継アダプタを接続したりするという対応が必要であり、住警器の大幅な変更や中継アダプタの追加を伴うことからコストが上昇する問題がある。
【０００９】
また既設の住警器については、無線ＬＡＮ通信機能を設けることはできず、スマート掃除ロボットを導入しても、住警器と連携した警報システムとしての利用が十分にできない恐れがある。
【００１０】
本発明は、火災等の異常を検知して警報音を出力する警報システムと、ロボット等により家事サービスを行うスマートロボットシステムを、ロボットに設けた音声認識機能を利用して、それぞれの機能を損なうことなく連携して相互に機能を拡張可能とする警報システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（警報システム）
本発明は、警報システムに於いて、
監視領域の火災に伴う異常を検知して異常警報音を出力する警報手段と、
監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、警報手段の出力した異常警報音を音声認識した場合に、所定の異常対処制御を行う移動体手段と、
を備えたことを特徴とする。
【００１２】
（利用者端末による異常報知）
移動体手段は、異常警報音を音声認識した場合に、異常検知信号を外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して異常を報知させる。
【００１３】
（警報元へ移動して対処制御１）
警報手段は、異常警報音に警報元を示す警報元識別音を含めて出力し、
移動体手段は、異常警報音の警報元識別音を音声認識して、警報手段が異常警報音を出力している警報元の監視領域を検知し、当該警報元の監視領域に移動して異常対処制御を行う。
（警報元へ移動して対処制御２）
移動体手段は、複数の異なる場所で異常警報音の音圧を検出して、警報手段が異常警報音を出力している警報元の所在を特定し、当該警報元の監視領域に移動して異常対処制御を行う。
【００１４】
（警報元領域の画像撮影）
移動体手段は、撮像手段を備え、異常対処制御として、警報元の監視領域の画像を撮像手段により撮像し、当該監視領域の画像を、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して表示させる。
【００１５】
（清掃の一時中断による警報音認識）
移動体手段は、所定の作業中に警報手段が出力する以上警報音を検知した場合に、当該作業を一時的に中断して音声認識する動作を繰り返す。
【００１６】
（音声認識による火災検知と消火）
移動体手段は、更に火災位置を特定する火災位置特定手段と消火手段を備え、警報手段が異常警報音を出力している警報元の監視領域を検知した場合、警報元の監視領域に移動し、火災位置特定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布する。
【００１７】
（異常検知手段による異常検知）
移動体手段は火災に伴う異常を検知する異常検知手段を備え、異常検知手段により異常として火災を検知した場合に、火災検知信号を、外部ネットワークのサーバを経由して利用者端末へ送信して火災を報知させる。
【００１８】
（異常検知手段による火災検知と消火）
移動体手段は、更に火災位置を特定する火災位置特定手段と消火手段を備え、異常検知手段により異常として火災を検知した場合、火災位置特定手段により検出した火災位置に向けて消火剤を散布する。
【００１９】
（利用者端末による移動体手段の遠隔制御）
移動体手段は、利用者端末からの制御指示信号を受信した場合に、当該制御指示信号に基づく制御を行う。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の警報システムによれば、監視領域の火災に伴う異常を検知した場合に警報手段から出力される異常警報音を、音声認識機能を備えた掃除ロボット等の移動体手段により音声認識し、例えば、移動体手段から外部のネットワークのサーバを経由して利用者端末に異常検知動信号を送信して異常を報知させるようにしたため、掃除ロボット等の移動手段の導入に伴って構築したネットワークを活用して警報システムの機能拡張が実現され、例えば利用者が外出中であっても、外出先で警報手段による異常検知を知って適切に対応することができる。
【００２１】
一方、掃除ロボットなどの移動体手段を用いた例えばスマートロボットシステムにあっては、警報システムとの連携により火災を検知して警報するという新たな機能を追加することができ、このような機能拡張によりスマートロボットシステムとして提供できるサービスが充実し、サービス利用者の利便性を向上すると共に、サービス利用者の加入拡大効果が期待できる。
【００２２】
また、移動体手段は、警報手段の異常警報音を音声認識して異常検知信号を送信するため、警報手段のメーカが異なることで異常警報音が異なった場合にも、それぞれの異常警報音を音声認識できるように初期設定（事前登録）しておくことで、警報手段のメーカに依存しないオープンな移動体手段と連携した警報システムを構築することができる。この点は、同一メーカのバージョンが異なる場合にも同様である。
【００２３】
また、警報手段は、異常警報音に警報元を示す警報元識別音を含めて出力し、移動体手段は、異常警報音の警報元識別音を音声認識して、警報手段が異常警報音を出力している警報元の監視領域を検知し、当該警報元の監視領域に移動して異常対処制御を行うようにしたため、複数の部屋ごとに配置した警報手段の何れかが異常を検知して異常警報音を出力した場合に、異常警報音を出力している警報元の警報手段を配置した監視領域となる部屋を検知し、その場所へ移動することで、例えば警報元の監視領域に画像を撮像して利用者端末に送信表示させる等して、より適切な異常対処制御を可能とする。
【００２４】
また、異常警報音の警報元を特定する方法として、移動体手段は複数の異なる場所で異常警報音の音圧を検知することで、警報元の位置を特定でき、警報元識別音を含まない異常警報音の場合においても、警報元の警報手段を配置した監視領域となる部屋を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】無線連動型の住警器とスマート掃除ロボットを連携する本発明による警報システムの設置例を示した説明図
【図２】本発明の警報システムを設置した住宅を示した見取り図
【図３】住警器における機能構成の概略を示した説明図
【図４】スマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図
【図５】火災センサ部を搭載したスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図
【図６】消火ユニットを搭載したスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２６】
［警報システムの構成］
（システム構成の概略）
図１は本発明による警報システムの住宅に対する設置例であり、本発明の警報システムは、スタンドアロン型の住警器２４−１，２４−２、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２で構成する。
【００２７】
ここで、スタンドアロン型の警報器２４−１，２４−２は火災警報システムを構成し、スマート掃除ロボット１０、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、携帯電話ネットワーク２０及び携帯電話２２はスマートロボットシステムを構成している。
【００２８】
住警器２４（２４−１，２４−２）は、各部屋などの監視領域の火災に伴う異常を検知して異常警報音を出力すると警報手段であり、スマート掃除ロボット１０は、監視領域を含む所定の作業領域を自立走行しながら所定の作業を行うと共に、警報手段の出力した異常警報音を音声認識した場合に、所定の異常対処制御を行う移動体手段である。
【００２９】
例えば移動体手段となるスマート掃除ロボット１０は、異常警報音を音声認識した場合に、異常検知信号を外部ネットワークのサーバ１８を経由して利用者端末としての携帯電話２２へ送信して異常を報知させる。
【００３０】
また、警報手段となる住警器２４（２４−１，２４−２）は、異常警報音に警報元を示す警報元識別音を含めて出力し、移動体手段となるスマート掃除ロボット１０は、異常警報音の警報元識別音を音声認識して、警報手段が異常警報音を出力している警報元の監視領域を検知し、当該警報元の監視領域に移動して異常対処制御を行う。
【００３１】
また、警報手段となる住警器２４（２４−１，２４−２）は、警報元識別音を含まない異常警報音を出力する場合、移動体手段となるスマート掃除ロボット１０は、複数の異なる場所で異常警報音の音圧を検出して、警報手段が異常警報音を出力している警報元の所在を特定し、当該警報元の監視領域に移動して異常対処制御を行うようにしても良い。
【００３２】
（スマート掃除ロボットの導入環境）
図１において、住宅１５にはスマート掃除ロボット１０を導入しており、スマート掃除ロボット１０は、予め記憶した所定の掃除経路情報に基づき、予め設定した所定の時間スケジュール又は利用者の操作（音声指示操作を含む）を受け付け、掃除経路情報に従った自立走行により、搭載した吸塵部の駆動で床面のダストを吸引除去する掃除作業を行う。また掃除作業を行わない場合は、住宅の所定箇所に配置した充電ステーションに戻っており、充電ステーションで充電端子をステーション側に接続し、搭載した電池電源の充電を行っている。
【００３３】
図２はスマート掃除ロボット１０を導入した住宅１５の部屋割りの一例を示した見取り図であり、例えば、部屋Ａの片隅に、充電ステーション２８を配置した場合、スマート掃除ロボット１０は、そこに移動して充電しながら待機している。
【００３４】
スマート掃除ロボット１０の自立走行による掃除作業は、充電ステーション２８を起点とした掃除経路を部屋Ａ〜Ｄ単位にメモリに予め記憶しておき、例えば掃除開始時刻を判別すると、スケジュールに従った部屋に移動し、部屋の隅から往復掃除経路に従って室内を隙間なく自立走行しながら塵埃を吸引し、もし掃除経路の途中に障害物があれば、超音波センサなどにより障害物を回避する経路を生成しながら自立走行による掃除を行う。掃除経路の自立走行が終了すると、次の部屋に移動し、所定の掃除経路に沿った自立走行により掃除作業を続ける。掃除作業の途中で電池電源の低下を検知した場合には、充電ステーション２８に戻って充電を行い、充電完了後に、掃除を中断した位置に戻って自立走行による掃除作業を続ける。
【００３５】
再び図２を参照するに、スマート掃除ロボット１０は、充電ステーションから作業する部屋へ移動する場合の経路、作業終了や充電のため充電ステーションに戻る経路は、壁際に沿って走行する点線で示す壁際経路Ｌを記憶しており、この壁際経路Ｌに従った自立走行により充電ステーションと各部屋Ａ〜Ｄの間を行き来する。
【００３６】
また、スマート掃除ロボット１０は無線ＬＡＮ通信機能を備えており、これに対応して住宅１５にアクセスポイント（固定局）として機能する無線ルータ１２を配置し、無線ＬＡＮの通信環境を構築している。無線ルータ１２はゲートウェイ１４に接続し、ゲートウェイ１４を介して外部ネットワークとなるインターネット１６を介して、スマート掃除ロボット１６に関連した各種のサービスを提供するサーバ１８との通信接続を可能とし、また携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の保有するスマートフォン等の携帯電話２２との通信接続を可能としている。
【００３７】
ここで、スマートフォン等を用いた携帯電話２２に、アクセスポイント（固定局）として機能する無線ＬＡＮ通信機能を備えている場合には、住宅１５内では、無線ルータ１２を経由せず、スマート掃除ロボット１０と携帯電話２２との間で無線ＬＡＮによる通信接続を可能とする。
【００３８】
また、スマート掃除ロボット１０は撮像手段としてカメラを搭載しており、カメラにより撮影した画像を、サーバ１８を経由して携帯電話２２へ送信して表示することができる。また携帯電話２２にインストールしたロボット操作用のアプリケーションを使用し、携帯電話２２の画面操作により、スマート掃除ロボット１０の掃除作業の開始や停止操作、カメラによる撮像操作などを遠隔的に行うことを可能としている。
【００３９】
サーバ１８には、住宅１５に導入したスマート掃除ロボット１０による掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能を設けている。サーバ１８のサービス機能としては、例えばスマート掃除ロボット１０と携帯電話２２との間の通信交換サービス、スマート掃除ロボット１０によるセンシングデータの解析、携帯電話２２からスマート掃除ロボット１０への指示の伝達などがある。
【００４０】
また、スマート掃除ロボット１０は、マイクとスピーカを備え、マイクにより検知した音声を認識する音声認識機能を備えている。スマート掃除ロボット１０の音声認識機能は、マイクに入力した音を音声信号に変換し、増幅してＡＤ変換して音声データとし入力し、所定の音声認識アルゴリズムに従って予め登録した音声とのマッチングを行い、所定閾値以上の認識率が得られた登録音声の入力と判断し、判断した音声に対応した制御として、例えば、音声命令による操作、簡単な日常会話を可能とする。
【００４１】
（住警器の配置）
図１において、住宅１５の各部屋に分けて、スタンドアロン型の住警器２４−１、２４−２を設置している。なお、図１は図２の住宅１５の一部であり、住宅１５には例えば図２の見取り図のように部屋Ａ〜Ｄに対応して住警器２４−１〜２４−４を設置している。また、以下、住警器２４−１〜２４−４をそれぞれ区別しない場合は住警器２４という。
【００４２】
住警器２４−１を例にとると、住警器２４−１は設置している部屋Ａの温度又は煙濃度を観測し、観測結果が示す温度又は煙濃度に基づいて火災を検知した場合に火災警報音を出力する。住警器２４−１，２４−２が出力する火災警報音には、火災を示す音や音声に加え、警報元を示す所定の警報元識別音を含めている。
【００４３】
（住報器とスマート掃除ロボットとの連携）
図１の警報システムは、住警器２４をスマート掃除ロボット１０と連携するため、スマート掃除ロボット１０に設けた音声認識機能を利用する。このため、住警器２４の出力する火災警報音をスマート掃除ロボット１０に予め登録することで、マイクで検知して入力した火災警報音の音声データと登録音声データとのマッチングにより火災警報音の音声認識を可能としている。スマート掃除ロボット１０は、住報器２４の出力する火災警報音を音声認識した場合、火災検知信号を生成し、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４及びインターネット１６を経由してサーバ１８へ火災検知信号を送信する。
【００４４】
サーバ１８には、住宅１５に導入したスマート掃除ロボット１０による掃除制御、カメラ制御等に対応した所定のサービス機能に加え、住警器２４との連携に伴い所定の火災連携機能を設けている。
【００４５】
サーバ１８はスマート掃除ロボット１０から送信した火災検知信号を受信すると、火災連携機能により処理して火災報知情報を含む火災検知信号を生成し、当該火災検知信号を、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２０に送信する。サーバ１８からの火災検知信号を受信した携帯端末２２は火災報知示画面の表示やスピーカからの音声出力等により火災警報を出力する。
【００４６】
またスマート掃除ロボット１０は、住警器２４から出力している火災警報音の音声認識に基づいて警報元となる部屋を検知した場合、火災を検知した警報元となる部屋に移動し、そこの画像をカメラにより撮像し、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６、サーバ１８、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して表示させることもできる。
【００４７】
なお、以下の説明では、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０のネットワーク機器については、必要に応じてその説明を省略する場合がある。
【００４８】
［住警器２４の構成］
図３はスタンドアロン型の住警器２４の機能構成の概略を示したブロック図であり、他の住警器２４−２〜２４−４も同様となる。
【００４９】
図３において、住警器２４−１は、警報制御部６０、センサ部６２、報知部６４、操作部６６を備え、図示しない電池電源により動作する。
【００５０】
警報制御部６０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【００５１】
センサ部６２は温度検出部または検煙部である。センサ部６２として温度検出部を設けた場合、温度検出素子として例えばサーミスタを使用し、この場合、温度による抵抗値の変化に対応した電圧検出信号を警報制御部６０へ出力する。またセンサ部６２として検煙部を設けた場合、公知の散乱光式検煙構造をもち、警報制御部６０の指示により、所定周期で赤外ＬＥＤを用いた発光部を間欠的に発光駆動し、フォトダイオードなどの受光部で受光した散乱光の受光信号を増幅し、煙濃度検出信号を警報制御部６０へ出力する。
【００５２】
報知部６４は、スピーカ、ＬＥＤ及びそれぞれの駆動回路を備え、必要に応じ警報制御部６０の指示によりスピーカから警報音を出力すると共にＬＥＤにより警報表示を行う。操作部６６は警報音及び又は警報表示を停止するための操作を受け付ける警報停止スイッチなどの各種スイッチを備える。
【００５３】
警報制御部６０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の火災警報制御、火災復旧制御、及び警報停止制御等を行う。
【００５４】
（火災警報制御）
警報制御部６０は、センサ部６２から出力した温度又は煙濃度の検知信号をＡＤ変換により読み込み、所定の閾値以上の場合に火災を検知し、報知部６６から火災警報を出力させる制御を行う。この場合の火災警報として例えば「ピー  ピー  ピー  火事です  火事です    ピッ  」といった音声メッセージをスピーカから繰り返し出力すると共にＬＥＤを例えば点灯して行う。
【００５５】
ここで、火災警報音の内の「ピー  ピー  ピー」の部分は音量が略一定で例えば約２ｋＨｚから約３ＫＨｚまでの範囲で周波数を変化させるスイープ音としている。また、最後の単音「ピッ」は火災を検知した住警器２４−１を特定する警報元識別音であり、例えば住警器２４−１の登録番号を１番とすると、１回の警報元識別音とする。これに対応して住警器２４−２〜２４−４の登録番号を２〜４番とすると、警報元識別音は
住宅警報器２４−２：ピッ  ピッ
住宅警報器２４−３：ピッ  ピッ  ピッ
住宅警報器２４−４：ピッ  ピッ  ピッ  ピッ
となる。警報元識別音は、これ以外に、適宜の識別音やフレーズとしても良い。また火災警報音の音圧は規格上定められた所定の音圧以上であり、例えば９０ｄＢ／ｍの音圧とする。
【００５６】
（火災復旧制御）
警報制御部６０は、センサ部６２の検出信号に基づき温度又は煙濃度が閾値を下回る状態が例えば所定時間継続した場合或いは例えば所定回数連続した場合、火災の復旧（火災検知状態が解消したこと）を検知し、報知部６４からの連動先を示す火災警報出力を停止させる。
【００５７】
（警報停止制御）
警報制御部６０は、火災警報の出力中に操作部６６の警報停止スイッチで受け付けた警報停止操作を検知した場合、報知部６４からの火災警報出力を停止させる。
【００５８】
［スマート掃除ロボットの構成］
図４はスマート掃除ロボットの機能構成の概略を示したブロック図である。図４において、スマート掃除ロボット１０は、制御部３０、アンテナ３４を接続した無線ＬＡＮ通信部３２、カメラ部３６、音声入出力部３８、操作表示部４０、自立走行センサ部４２、走行駆動部４４、充電部４６及び吸塵部４８を備え、図示しない電池電源により動作する。
【００５９】
制御部３０は、例えばプログラムの実行により実現される機能である。ハードウェアとしてはＣＰＵ、メモリ、ＵＳＢポートを含む各種の入出力ポート等を備えたコンピュータ回路又はワイヤードロジック回路等を使用する。
【００６０】
無線ＬＡＮ通信部３２は、無線ルータ１２との間で所定の無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信する。この無線ＬＡＮ通信プロトコルは例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｂ／ｇに準拠する。また無線ＬＡＮ通信部３２は、住宅１５内に無線LAN通信のアクセスポイント機能を備える携帯電話２２がある場合（無線ＬＡＮ通信可能エリアに携帯電話２２がある場合）、携帯電話２２との間で、無線ルータ１２を経由することなく、無線ＬＡＮ通信プロトコルに従って信号を送受信できる。
【００６１】
音声入出力部３８は、マイク、その増幅回路、スピーカ、その駆動回路を備え、制御部３０の指示に基づき、利用者との間で予め定めたフレーズの音声を認識して音声会話や掃除制御を行うための音声入出力を行う。また制御部３０の指示に基づき火災警報音の出力も可能である。また本発明にあっては、音声入出力部３８は、制御部３０の指示に基づき、住警器２４から出力する火災警報音を音声認識して火災対処制御を行うための音声入力も行う。
【００６２】
操作表示部４０は、スマート掃除ロボット１０の動作に必要な各種の設定操作、動作に伴う各種表示を行う。また操作表示部４０はリモコン受信部を備え、遠隔操作を受け付ける。
【００６３】
自立走行センサ部４２は、スマート掃除ロボット１０の自立走行に必要な情報を検知するもので、例えば超音波センサ、接触センサ、光学センサなどを使用する。超音波センサは自立走行中の障害物を検知して回避する制御に使用する。接触センサは自立走行中の障害物との接触を検知して反対方向に折り返す制御等に使用する。光学センサは検知方向を床面に向けて配置し、例えば充電ステーションの床面側に配置した光ビーコンを検知してそれぞれの充電端子を位置合せして接続する制御に使用する。
【００６４】
走行駆動部４４は、ロボット本体に設けた左右の駆動輪を個別に回転駆動するモータを備え、直進走行は左右の車輪を同一速度で回転駆動し、旋回走行は左右の車輪の一方の回転を早くし、他方の回転を遅くすることで行う。なお、ロボット本体には左右の駆動輪に加え、補助輪を設けている。
【００６５】
充電部４６は充電ステーションに移動して充電端子を相互に接続した状態で、充電ステーションから充電電力を受け、図示しない電池電源を充電する。
【００６６】
吸塵部４８は、ロボット本体の下面両側に配置したサイドブラシによりゴミを集め、下面中央に配置した回転ブラシによりサイドブラシで集めたゴミを取り込み、内蔵したファンの回転により吸引し、フィルタを通してダストを除去してロボット本体の上方へ排気すると共にフィルタで除去したダストをダストボックスに収納する。
【００６７】
制御部３０は、ＣＰＵのプログラム実行などにより実現する機能であり、次の掃除制御カメラ制御、音声認識制御及び音声認識に基づく火災連携制御を行う。
【００６８】
（掃除制御）
制御部３０による掃除制御には、例えば自動モード、壁際モード、局所モードがある。自動モードはメモリに予め記憶した掃除経路に従って部屋の床を自動で掃除する。壁際モードは、メモリに予め記憶した壁際経路に従って部屋の壁際を集中的に掃除する。局所モードは、メモリに予め記憶した所定半径の床面を例えばスパイラル経路に従って集中的に掃除する。
【００６９】
また、制御部３０は、操作表示部４０のリモコン受信部で受信した利用者が操作したリモコンからの操作信号に基づき、自動モード、壁際モード又は局所モードに従った掃除制御を行う。
【００７０】
（カメラ制御）
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、外出先の利用者の携帯電話２２の操作による撮影指示信号を受信した場合、カメラ部３６に指示し、撮影動作により部屋の画像を取得し、利用者の携帯電話２２へ送信して画像表示させる制御を行う。
【００７１】
また、制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して、室内にいる利用者の携帯電話３２の操作による撮影指示信号を受信した場合、カメラ部３６により部屋の様子を撮影した画像を取得し、当該画像を利用者の携帯電話３２へ送信して表示させる制御行う。この場合、携帯電話３２の画面には、掃除ロボット１０の走行操作釦が表示され、携帯電話２２からの指示に基づき、制御部３０は走行駆動部４４に指示し、掃除ロボット１０を直進、旋回又は後進させる制御を行い、例えばカメラ部３６で撮影した部屋の画像をみながら、物を捜したり、ペットを見つけたりするといった利用を可能とする。
【００７２】
（音声認識制御）
制御部３０は、所定の音声認識アルゴリズムに従った音声認識制御を行う。制御部３０による音声認識制御は、例えば孤立単語単位に認識を行うフレーズ認識方式に従って動作する音声認識エンジン（音声認識ＬＳＩ）により音声を認識する制御を行う。フレーズ認識方式は、予めメモリに登録したフレーズの中から１つのフレーズを選んで利用者が音声入力すると、音声認識エンジンは、入力した音声のフレーズごとの音声特徴量を算出し、算出したフレーズごとの音声特徴量とメモリに登録している複数のフレーズの音声パターン系列情報とを比較して、フレーズごとの尤度値を算出し、所定の閾値を超える尤度値のフレーズを示す識別子（インデックス）を認識結果として出力する。
【００７３】
制御部３０で音声認識するためにメモリに登録するフレーズとしては、掃除操作制御については例えば「スタート」や「ストップ」といったフレーズを事前に音声入力して登録し、また会話制御については「おはよう」、「こんにちは」といった簡単な挨拶のフレーズを事前に音声入力して登録している。
【００７４】
制御部３０は、掃除制御を行っていない状態で、音声入出力部３８のマイクを介して利用者からの例えば「スタート」といった音声入力を認識し、認識結果に基づき操作指示を判断して対応する制御を行う。また、制御部１８は、音声入出力部３８のマイクを介して利用者からの例えば「おはよう」といった音声入力を認識し、予め定めた所定の会話入力を判断し、対応する応答音声を音声入出力部３８のスピーカから出力する制御を行う。
【００７５】
なお、音声認識制御は、フレーズ認識方式に限定されず、適宜の音声認識方式を含む。
【００７６】
（音声認識に基づく火災連携制御）
制御部３０は、掃除制御のための指示音声の認識、会話のための音声認識に加え、本発明にあっては、住警器２４から出力する火災警報音を音声認識し、これに基づき火災連携制御（火災対処制御）を行う。
【００７７】
制御部３０は、住警器２４から出力する火災警報音を音声認識するため、火災警報音に含まれる特定のフレーズを音声入力し、この入力した音声フレーズの音声特徴量を算出し、算出したフレーズごとの音声特徴量をメモリに事前に登録している。
【００７８】
ここで、住警器２４−１が出力する火災警報音は、例えば「ピー  ピー  ピー  火事です  火事です  ピッ」であることから、制御部３０は、例えばスイープ音「ピー」、火災メッセージ「火事です」及び警報元識別音「ピッ」の各フレーズを選択し、これらを音声入力して算出した音声特徴量をメモリにそれぞれ登録する。
【００７９】
また、制御部３０は、火災警報音に含まれる警報元識別音の音声認識結果に対応して、メモリに、警報元識別音と住警器を設置した部屋（警報元となる監視領域）の関係を予め登録している。これにより制御部３０は、住警器２４−１から出力する火災警報音を音声認識して火災を検知し、また、住警器２４−１を設置した警報元となる部屋Ａを検知することを可能とする。
【００８０】
また、メーカの相違などで住警器２４−１が出力する火災警報音が例えば「ピュー  ピュー  火事です  火事です」や「ピー  ヒュー  ヒュー  火事です  火事です」となっても、これらの火災警報音については、「ピュー」、「ピー」、「ピュー」といったフレーズを選択し、それぞれの音声入力に基づき算出した音声特徴量をメモリに事前登録しておくことで、住警器２４のメーカが異なった場合、また、同じメーカであってもバージョンが異なった場合、このような相違に影響されることなく、住警器２４が出力する火災警報音を音声認識して警報音検知信号を出力することができる。なお、この場合にも、必要に応じて、音声メッセージの末尾等に所定の警報元識別音を付加し、警報元を音声認識に基づき検知可能とする。
【００８１】
また、制御部３０は、掃除制御中は、原則として、音声認識制御を停止しており、それ以外の状態で音声認識制御を行う。また制御部３０は、掃除制御中にあっても、所定時間毎に、掃除制御を一時的に中断し、その間、音声認識制御を行い、掃除中に住警器２４から出力される火災警報音を確実に認識可能としている。
【００８２】
なお、制御部３０は、住警器２４から出力する火災警報音が大音量であることから、掃除制御中の騒音が出でいる状態でも音声認識可能であり、掃除制御中にも、音声認識制御を並行して行うようにしても良い。
【００８３】
また、制御部３０は、音声認識制御中に、例えば住警器２４−１が火災を検知して火災警報音を出力した場合、この火災警報音を音声認識して火災を検知し、火災検知信号を生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、当該火災検知信号を無線ルータ１２、ゲートウェイ１４、インターネット１６を経由してサーバ１８へ送信し、当該火災検知信号を受信したサーバ１８の火災連携機能により火災報知情報を含む火災検知信号を生成し、当該火災検知信号をインターネット１６及び携帯電話ネットワーク２０を経由して利用者の携帯電話２２へ送信し、火災警報画面を表示すると共に火災警報音を出力させる制御を行う。
【００８４】
また、制御部３０は、住警器２４−１から出力した火災警報音を音声認識して火災を検知した場合、火災警報音に含まれる警報元識別音の認識結果から警報元となる住警器２４−１を設置した部屋Ａを検知し、走行駆動部４４に指示し、住警器２４−１が火災を検知した監視領域となる部屋Ａに移動すると共に、カメラ部３６に指示し、火災を検知した部屋の画像を撮像し、サーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して表示させる制御を行う。
【００８５】
ここで、制御部３０の音声認識制御により火災を検知した部屋に掃除ロボット１０を移動する制御は、メモリに予め記憶した火災監視経路に基づいて行う。例えば図２の見取り図を例にとると、火災監視経路Ｌとして各部屋Ａ〜Ｄの壁際に沿った壁際経路を設定しており、部屋Ａ〜Ｄごとに撮影する監視ポイントＰ１〜Ｐ４を予め設定する。ここで監視ポイントＰ０は充電ステーション２８に接続する待機ポイントであり、原点となる。また監視ポイントＰ１〜Ｐ４は、各部屋Ａ〜Ｄを掃除ロボット１０のカメラ部３６で撮影した場合、部屋全体が撮影できる所定の位置に設定する。
【００８６】
火災経路情報は、原点Ｐ０を起点に監視ポイントＰ１〜Ｐ４を通る直線経路と変針点を設定し、これに基づき走行制御情報を生成してメモリに記憶する。
【００８７】
また、原点Ｐ０から監視ポイントＰ１〜Ｐ４への火災監視経路Ｌの生成は、リモコンにより掃除ロボット１０を実際に移動させる操作を行い、このときの走行駆動部４４の走行制御情報をメモリに記憶しても良い。
【００８８】
制御部３０は、火災警報音に含まれる警報元識別音の音声認識により住警器２４が火災を検知した部屋を特定できるので、火災監視経路情報に基づき掃除ロボット１０を火災発生場所となる部屋の監視ポイントへ移動させる制御を行う。
【００８９】
また、制御部３０は、予め定めた時間スケジュールに従い、図２に示した火災監視経路Ｌに沿って移動しながら、音声認識により火災を検知する巡回監視制御を行うようにしても良い。
【００９０】
この巡回監視制御は、スマート掃除ロボット１０から離れた部屋の住警器２４が火災を検知して火災警報音を出力した場合、スマート掃除ロボット１０がいる部屋に火災警報音が届かないか、届いても音声認識可能な音声入力レベルに達しない場合が想定され、このような場合には、火災警報音の音声認識が不確実になる。そこで、スマート掃除ロボット１０は、火災監視経路Ｌに沿って火災警報音を出力している住警器の近くを通る巡回監視制御を行うことで、住警器が出力している火災警報音を十分に大きな音量で入力し、火災警報音の音声認識により火災を確実に検知して、所定の火災対処制御を行うことを可能とする。
【００９１】
また、制御部３０は、住警器２４が警報元識別音を含まない火災警報音を出力している場合には、図２に示した火災監視経路Ｌに沿って移動しながら、複数の異なる場所で火災警報音の音圧を検知し、所定レベルを超える音圧を検知した場合に住警器２４が火災警報音を出力している警報元の所在を特定し、当該警報元の監視領域に移動して異常対処制御を行うようにしても良い。このため警報元識別音を含まない火災警報音を出力する住警器２４であっても、警報元の所在を特定することができる。
【００９２】
［火災センサ部を備えた掃除ロボット］
図５は掃除ロボットの他の実施形態を示したブロック図であり、この実施形態にあっては、図４の実施形態に、更に火災センサ部５０を設けたことを特徴とする。それ以外の構成及び機能は、図４の場合と同様であることから、同じ符号を付して、その説明は省略する。
【００９３】
火災センサ部５０は、火災に伴う異常を検知する異常検知手段であり、火災に伴う炎を検知する炎センサを備え、炎センサとしては炎から出る赤外線を検知する赤外線センサまたは炎からでる紫外線を検知する紫外線センサを使用する。
【００９４】
制御部３０は、所定の時間スケジュール又は携帯電話２２からの利用者の制御指示等に基づき、走行駆動部４４に指示し、図２に示した火災監視経路Ｌを巡回することにより、火災監視制御を行う。
【００９５】
制御部３０は、火災監視経路Ｌの巡回中に、火災センサ部５０の検知信号により火災を検知した場合、音声入出力部３８に指示し、火災警報音を出力させると共に、火災連動信号を生成し、無線ＬＡＮ通信部３２に指示し、無線ルータ１２、ゲートウェイ１４及びインターネット１６を経由してサーバ１８へ送信し、サーバ１８により火災報知情報を含む火災連動信号を生成して利用者の携帯電話２２へ送信させて火災報知画面を表示すると共に警報音を出力して火災を報知させる制御を行う。
【００９６】
また、制御部３０は、火災センサ部５０の検出信号により火災を検知した場合、火災を検知した位置に停止し、カメラ部３６に指示し、火災を検知した部屋の画像を撮像し、サーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２へ送信して表示させる制御を行う。
【００９７】
［消火ユニットを備えた掃除ロボット］
図６は掃除ロボットの他の実施形態を示したブロック図であり、この実施形態にあっては、図５の実施形態に、更に消火ユニット５２を設けたことを特徴とする。それ以外の構成及び機能は、図４の場合と同様であることから、同じ符号を付して、その説明は省略する。
【００９８】
消火ユニット５２は、掃除ロボット１０に内蔵又は別ユニットとして搭載しており、制御部３０の指示を受け、消火剤をノズルから散布するようにしている。例えば消火ユニット５２は、消火用水をタンクに入れ、掃除ロボット１０の吸塵用のファンにより排出される空気を、ベンチュリー管を用いたノズルに導入し、ベンチュリー作用によりタンクの水を吸い出して排出空気に混合することで噴霧化して散布する。また消火ユニット３０は、消火ガスまたは消火粉末剤を加圧充填したボンベに開閉弁を介してノズルを設け、開閉弁を開いて消火ガス又は消火粉末剤を散布するようにしても良い。
【００９９】
消火ユニット５２を設けた場合の制御部３０による消火制御は、次の遠隔消火制御と自動消火制御がある。
【０１００】
（遠隔消火制御）
制御部３０は、無線ＬＡＮ通信部３２を介して中継アダプタ２６から火災連動信号を受信し、これに基づき火災発生場所の監視ポイントへ火災監視経路情報により移動した場合、
または、火災センサ５０の検出信号により火災を検知してその場所に停止した場合、監視ポイント又は停止場所でカメラ部３６に指示し、火災を検知した部屋の画像を撮像し、サーバ１８を経由して利用者の携帯電話２２へ送信し、画像を画面表示させる制御を行う。
【０１０１】
この携帯電話２２に表示する画面には、スマート掃除ロボット１０の走行操作と消火開始操作用の操作釦の表示があり、利用者は表示された画像を見て消火ユニット５２を火災位置に向ける操作を行い、この状態で利用者が操作釦にタッチするなどして消火開始操作を行うと、当該消火開始操作の指示信号がサーバ１８を経由して掃除ロボット１０へ送信され、制御部３０は消火開始操作の指示信号の受信を検知して消火ユニット５２を作動させ、火災位置へ向けて消火剤を散布する制御を行う。
【０１０２】
この場合、制御部３０による火災位置特定手段は、携帯電話２２により火災位置の画像を見て行った利用者の操作を受け付けて消火ユニット５２を火災位置に向ける制御機能となる。
【０１０３】
また、制御部３０は、消火ユニット５２を作動させた後も、カメラ部３６に指示して逐次撮影した火災発生場所の画像を利用者の携帯電話２２へ送信して画面表示する制御を行い、消火の様子を確認可能とする。
【０１０４】
（自動消火制御）
制御部３０は、携帯電話２２からの利用者の消火指示を待って消火ユニット５０を作動させる制御を行うことを基本とするが、所定時間を経過しても利用者の消火指示が得られない場合は、制御部３０の指示で消火ユニット５２を作動させる自動消火制御を行う。
【０１０５】
制御部３０による自動消火制御は、火災を検知した画像を利用者端末へ送信してから所定時間を経過しても消火指示信号を受信しない場合、所定の火災位置特定手段により火災位置を特定し、特定した火災位置に消火ユニット５０を向けて作動させ、火災位置へ向けて消火剤を散布する制御を行う。
【０１０６】
この場合の制御部３０による火災位置特定手段としては、例えば、走行駆動部４４に指示してスマート掃除ロボット１０の旋回により火災センサ部５０の指向方向を変化し、検知信号が最大となる位置を火災位置と特定し、特定した火災位置に消火ユニット５０を向けて作動させる制御を行う。また、制御部３０による他の火災位置特定手段としては、カメラ部３６で撮像した画像をサーバ１８へ送り、その画像処理により火災位置を特定させ、サーバ１８で特定した火災位置に消火ユニット５０を向けて作動させる制御を行う。
【０１０７】
なお、制御部３０の自動消火制御は、住警器２４による火災検知と、火災センサ部５０による火災検知のＡＮＤ条件（論理積条件）が成立して確実に火災であることを検知した場合に、消火ユニット５２を作動させ、自動消火制御の信頼性を向上するようにしても良い。
【０１０８】
［本発明の変形例］
なお、上記の実施形態は火災を検知して警報する住警器を例にとるものであったが、ガス漏れ警報器、ＣＯ警報器を配置した警報システムやそれらの警報器を混在させて配置した警報音を出力する警報システムについても同様に適用できる。
【０１０９】
また、上記の実施形態では、電池電源によって動作する住警器（警報器）を例に取ったが、電池電源以外の電源で動作するものにも本発明を適用できる。
【０１１０】
また本発明は上記の実施形態に限定されず、その目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。
【符号の説明】
【０１１１】
１０：スマート掃除ロボット
１２：無線ルータ
１４：ゲートウェイ
１６：インターネット
１８：サーバ
２０：携帯電話ネットワーク
２２：携帯電話
２４−１〜２４−４：住警器
３０：制御部
３２：無線ＬＡＮ通信部
３６：カメラ部
３８：音声入出力部
４０：操作表示部
４２：自立走行センサ部
４４：走行駆動部
４６：充電部
４８：吸塵部
５０：火災センサ部
５２：消火ユニット
６０：警報制御部
６２：センサ部
６４：報知部
６６：操作部
【図１】
2014002501.tif 000003
【図２】
2014002501.tif 000004
【図３】
2014002501.tif 000005
【図４】
2014002501.tif 000006
【図５】
2014002501.tif 000007
【図６】
2014002501.tif 000008