(57)【要約】【課題】袋詰品をまとめて包装した自立性を有した包装形態を得ることが可能な横形製袋充填機を提供すること。【解決手段】立体空間を自由移動し得るハンド部を有したロボットＲＡ、ＲＢと、帯状フィルムＦの幅方向における両端縁部が上方で開放した断面Ｕ字形のフィルムＦ１に向けて、ハンド部によって起立姿勢で断面Ｕ字形のフィルムＦ１の搬送方向における前後及び左右に重なった所要数の袋詰品Ｐを集合品ＰＵとして保持しつつフィルム搬送速度と同速度で供給する供給手段２０と、断面Ｕ字形のフィルムＦ１の側壁で集合品ＰＵを支持しつつフィルムＦ１の両端縁部を重合して縦シールを施した筒状フィルムＦ２に対し筒状フィルムＦ２に内包された集合品ＰＵの前後位置で搬送方向と交差する上下方向に横シールを施す横シール手段８０と、横シールを施す際に筒状フィルムＦ２における横シール部の前後位置を下方から上方に向けて折り込む折込手段とを備える。【選択図】図１
2014227182.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
立体空間において自由移動し得るハンド部を有したロボットと、
機体の下方に配置した供給源から供給される帯状フィルムの幅方向における両端縁部が上方で開放した断面Ｕ字形のフィルムに向けて、前記ハンド部によって起立姿勢で前記断面Ｕ字形のフィルムの搬送方向における前後及び左右に重なった所要数の袋詰品を集合品として保持しつつフィルム搬送速度と同速度で供給する供給手段と、
前記断面Ｕ字形のフィルムの側壁で前記集合品を支持しつつ、該フィルムの両端縁部を重合して縦シールを施した筒状フィルムに対し、該筒状フィルムに内包された前記集合品の前後位置で、前記搬送方向と交差する上下方向に横シールを施す横シール手段と、
前記横シールを施す際に前記筒状フィルムにおける横シール部の前後位置を下方から上方に向けて折り込む折込手段と、を備える横形製袋充填機。
【請求項２】
前記供給手段は、前記ハンド部によって載置された前記起立姿勢の集合品を前記フィルム搬送速度と同速度で搬送しつつ該集合品を前記断面Ｕ字形のフィルムに供給する搬送コンベヤと、
該搬送コンベヤの搬送路の両側における該搬送路より上方で前記集合品を支持しつつ前記フィルム搬送速度と同速度で搬送するサイドベルトコンベヤを備えることを特徴とする請求項１に記載の横形製袋充填機。
【請求項３】
前記ハンド部は一列に並んだ前記所要数の袋詰品を保持しつつそれら袋詰品を前後及び左右に重ねて前記集合品にするように構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の横形製袋充填機。
【請求項４】
前記ハンド部は、前記袋詰品を収容し得るよう区画された複数の区画部の夫々に収容された前記袋詰品を一列に並べて搬送するバケットコンベヤから、前記所要数の袋詰品を一括保持するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の横形製袋充填機。
【請求項５】
前記バケットコンベヤは、前記袋詰品を起立姿勢で一列に並べて搬送し、前記ハンド部は、前記所要数の袋詰品を一つ置きに把持し、該把持した袋詰品の起立姿勢を維持しつつ該袋詰品の向きを変更し得る把持部を備えることを特徴とする請求項４に記載の横形製袋充填機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、個装された袋詰品をまとめて包装する横形製袋充填機に関する。
【背景技術】
【０００２】
個装された袋詰品を複数にまとめて一つの大きな袋に包装した包装形態として、例えば特許文献１のような技術が知られているが、このような包装形態を得るために予め製袋された袋に手作業で詰めてシールを施す包装手法が採用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実用新案登録第３０６５９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、個装された袋詰品を複数にまとめて一つの大きな袋に包装する包装形態においては、自動包装機による包装技術が進展していない。まして、袋詰品をまとめて包装した自立性を有した包装形態を得ることが可能な横形製袋充填機が存在しない。
【０００５】
本発明は、袋詰品をまとめて包装した自立性を有した包装形態を得ることが可能な横形製袋充填機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、横形製袋充填機は次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、立体空間において自由移動し得るハンド部を有したロボットと、機体の下方に配置した供給源から供給される帯状フィルムの幅方向における両端縁部が上方で開放した断面Ｕ字形のフィルムに向けて、前記ハンド部によって起立姿勢で前記断面Ｕ字形のフィルムの搬送方向における前後及び左右に重なった所要数の袋詰品を集合品として保持しつつフィルム搬送速度と同速度で供給する供給手段と、前記断面Ｕ字形のフィルムの側壁で前記集合品を支持しつつ、該フィルムの両端縁部を重合して縦シールを施した筒状フィルムに対し、該筒状フィルムに内包された前記集合品の前後位置で、前記搬送方向と交差する上下方向に横シールを施す横シール手段と、前記横シールを施す際に前記筒状フィルムにおける横シール部の前後位置を下方から上方に向けて折り込む折込手段と、を備える。
【０００７】
この請求項１に係る発明によれば、ハンド部は、所要数の袋詰品を集合品として保持することができるため設計自由度が広がり装置自体の小型化などが図れる。また、ハンド部を有した供給手段は、所要数の袋詰品を集合品として保持しつつ該集合品を起立姿勢でフィルム搬送速度と同速度で断面Ｕ字形のフィルムに供給するため、集合品に乱れが生じることを防ぐことができる。また、断面Ｕ字形のフィルムは、その側壁で所要数の袋詰品の集合品を支持するため集合品の起立姿勢を保つことができる。また、折込手段は、横シールを施す際に筒状フィルムにおける袋の底になる横シール部の前後位置を上方に向けて折り込むことで自立性を有した包装形態を得ることができる。これにより、例えば袋詰品中央が両端部より厚いなど厚みが不均一な袋詰品同士を重ねた際に位置ずれが生じたり、袋詰品自体が自立性を有さないことから倒れたりするなど安定性に欠ける袋詰品などをまとめて包装することができると共に自立性を有した包装形態を得ることが可能な横形製袋充填機を提供することができる。
【０００８】
次に、請求項１に従属する請求項２に係る発明は、前記供給手段は、前記ハンド部によって載置された前記起立姿勢の集合品を前記フィルム搬送速度と同速度で搬送しつつ該集合品を前記断面Ｕ字形のフィルムに供給する搬送コンベヤと、該搬送コンベヤの搬送路の両側における該搬送路より上方で前記集合品を支持しつつ前記フィルム搬送速度と同速度で搬送するサイドベルトコンベヤを備えることを特徴とする。
【０００９】
この請求項２に係る発明によれば、供給手段は、搬送コンベヤとサイドベルトコンベヤが搬送方向にフィルム搬送速度と同速度で所要数の袋詰品からなる集合品を製袋手段に向けて搬送することから、集合品が各袋詰品の前後方向及び左右方向に起立姿勢で重なった状態などが乱れることなく製袋手段で成形された断面Ｕ字形のフィルムに向けて受け渡すことができる。
【００１０】
次に、請求項１または請求項２に従属する請求項３に係る発明は、前記ハンド部は一列に並んだ前記所要数の袋詰品を保持しつつそれら袋詰品を前後及び左右に重ねて前記集合品にするように構成されていることを特徴とする。
【００１１】
この請求項３に係る発明によれば、ハンド部が一列に並んだ所要数の袋詰品を保持しつつそれら袋詰品を前後及び左右に重ねて集合品にすることができるため、集合品を搬送する搬送経路を短くすることができるなど装置全体を小型化或は簡素化することができる。
【００１２】
次に、請求項３に従属する請求項４に係る発明は、前記ハンド部は、前記袋詰品を収容し得るよう区画された複数の区画部の夫々に収容された前記袋詰品を一列に並べて搬送するバケットコンベヤから、前記所要数の袋詰品を一括保持するように構成されていることを特徴とする。
【００１３】
この請求項４に係る発明によれば、ハンド部はバケットコンベヤに一列に並んだ所要数の袋詰品を一括して保持することから、作業効率を高めることができ、包装処理を高速化することができる。
【００１４】
次に、請求項４に従属する請求項５に係る発明は、前記バケットコンベヤは、前記袋詰品を起立姿勢で一列に並べて搬送し、前記ハンド部は、前記所要数の袋詰品を一つ置きに把持し、該把持した袋詰品の起立姿勢を維持しつつ該袋詰品の向きを変更し得る把持部を備えることを特徴とする。
【００１５】
この請求項５に係る発明によれば、ハンド部は、バケットコンベヤから起立姿勢の袋詰品を一つ置きに把持し得るよう各把持部が配設されていることから、把持部が袋詰品を把持する際又は、把持した袋詰品を離す際に、把持部同士が干渉し難くなる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は上記各発明の手段をとることにより、袋詰品をまとめて包装した自立性を有した包装形態を得ることが可能な横形製袋充填機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る横形製袋充填機の概略平面図及び部分拡大図である。
【図２】本発明の実施形態に係る横形製袋充填機の概略側面図及びその部分拡大図である。
【図３】（Ａ）図は、横形製袋充填機の製袋手段の側面図及びその部分拡大図である。（Ｂ）図は、製袋手段を搬送上流側から見た正面図である。
【図４】（Ａ）図は、ロボットにおけるハンド部の側面図である。（Ｂ）図は、ロボットにおけるハンド部の平面図である。
【図５】ハンド部によって（Ａ）〜（Ｄ）の順に集合品にする工程を示した図である。
【図６】複数の袋詰品が集合品としてまとめて包装された包装形態を示した斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、実施形態について図１〜６を用いて説明する。図１、２に示す本実施形態における横形製袋充填機は、フィルムロール（不図示）が配設されたフィルム供給部（不図示）と、該フィルム供給部より上方位置に配設されており、フィルムロール（不図示）から引き出された帯状フィルムＦを筒状に成形する製袋手段６０と、前処理工程１２から搬送されてきた複数の袋詰品Ｐ（個装品）を一包装単位の集合品ＰＵとして、製袋手段６０において筒状になる前の上方が開放した断面Ｕ字形のフィルムＦ１に向けて所定の間隔を空けて供給する供給手段２０と、集合品ＰＵが供給された断面Ｕ字形のフィルムＦ１の幅方向両端縁部を重合した重合部に縦シールを施して筒状フィルムＦ２とする縦シール手段７０と、筒状フィルムＦ２中に置かれた集合品ＰＵの搬送方向(前後方向)における前後位置で、その筒状フィルムＦ２の搬送方向と交差する上下方向に沿って筒状フィルムＦ２に横シールを施す横シール手段８０と、横シールを施す際に筒状フィルムＦ２における横シール部の前後位置を下方から上方に向けて折り込む折込手段８４と、横シール手段８０から進退可能に配設され筒状フィルムＦ２における横シールを施した箇所を切断して一包装単位の集合品ＰＵを内包した自立性を有した包装形態Ｆ４（図６参照）とする不図示の切断手段と、その包装形態Ｆ４を後処理工程に向けて排出する排出コンベヤ１２０などを備えている。
【００１９】
供給手段２０は、図１に示すように搬送方向（前後方向）に沿って互いが搬送方向にずれて配設されていると共に搬送方向に交差する左右方向に互いが離間して配設された２機のバケットコンベヤ３０Ａ、３０Ｂと、両バケットコンベヤ３０Ａ、３０Ｂの間に配設された供給コンベヤ２２と、各バケットコンベヤ３０Ａ、３０Ｂの近傍に夫々に対応して配設された２機のロボットＲＡ、ＲＢ（図１のロボットＲＡ、ＲＢはロボットにおけるハンド部Ｈの作動範囲ＥＡ、ＥＢによって略体化されている）を備える。
【００２０】
各バケットコンベヤ３０Ａ、３０Ｂは、図１に示すように搬送方向に並んだ複数の区画部３２の夫々に前処理工程１２から搬送されてくる袋詰品Ｐを受け入れ位置で、順次、受入れるごとに、搬送方向前方に区画部３２一つ分、回動させ区画部３２ごとに収容した複数の袋詰品Ｐを向きを揃えて搬送方向に一列に並べるよう不図示の制御手段で駆動制御されるよう構成されている。
【００２１】
供給コンベヤ２２は、図１、２に示すようにロボットＲＡ、ＲＢのハンド部Ｈ（図４参照）が一包装単位の集合品ＰＵを載置する第１コンベヤ４０と、その第１コンベヤ４０から受け渡された集合品ＰＵを一定の間隔（一包装袋長さ間隔）でその搬送下流に接続された製袋手段６０に向けて搬送する第２コンベヤ５０(本発明の搬送コンベヤに相当する)と、集合品ＰＵを載置し搬送する第１コンベヤ４０における搬送路４０ａ及び第２コンベヤ５０における搬送路５０ａの両側上方で夫々集合品ＰＵを支持しつつ搬送するサイドベルトコンベヤ４２、５２を備えている。なお、第１コンベヤ４０側のサイドベルトコンベヤ４２は、ベルトの弛みを防止するために、前後方向に２つのコンベヤが接続されている。第２コンベヤ５０と、第２コンベヤ５０の搬送路５０ａの両側で集合品ＰＵを支持するサイドベルトコンベヤ５２は、不図示のフィルム供給部によるフィルム供給に同期し且つフィルム搬送手段１３０により筒状フィルムＦ２を搬送する速度と常に同速度で集合品ＰＵが搬送されるように第２コンベヤ５０を駆動するモータＭ２やサイドベルトコンベヤ５２を駆動するモータ（不図示）等からなる第２駆動手段により駆動制御される。第１コンベヤ４０と、第１コンベヤ４０の搬送路４０ａの両側で集合品ＰＵを支持するサイドベルトコンベヤ４２は、互いが常に同じ速度で集合品ＰＵを搬送し、第２コンベヤ５０に集合品ＰＵを受け渡す際に前後の集合品ＰＵの間隔が一包装袋長さ間隔になるよう第１コンベヤ４０を駆動するモータＭ１やサイドベルトコンベヤ４２を駆動するモータ（不図示）等からなる第１駆動手段により駆動制御される。具体的には、図２に示すように第２コンベヤ５０の側方に配設された光電センサなどからなる製品検知手段Ｓにより第２コンベヤ５０の搬送路５０ａ上を搬送されてきた集合品ＰＵの到来を検知すると、その検知情報と第１、第２コンベヤ４０、５０に夫々配設されたエンコーダＥｎから得られた搬送位置情報に基づき、製品検知手段Ｓに到来した集合品ＰＵよりＮ−１個分後続の集合品ＰＵが第２コンベヤ５０に乗り移った際に、先行の集合品ＰＵとの間隔が一包装袋長さになるようＮ個分後続の集合品ＰＵを搬送する第１コンベヤ４０及びサイドベルトコンベヤ４２の搬送速度を増速或は減速するなどの駆動制御がなされる。この増速或は減速する制御によりＮ個分後続の集合品ＰＵを第２コンベヤ５０に渡すまでに１つ先行の集合品ＰＵとの間隔が空きすぎていて一包装袋長さに調整できない場合には、二つ或はそれ以上の包装袋長さ分の間隔にする。
【００２２】
２機のロボットＲＡ、ＲＢは、図１に示すようにバケットコンベヤ３０Ａ、３０Ｂの区画部３２に収容された複数の袋詰品Ｐを一包装単位の集合品ＰＵずつに把持（保持）して第１コンベヤ４０の搬送路４０ａ上に載置するものである。２機のロボットＲＡ、ＲＢは、図１に示すように作動中心ＥＡ１、ＥＢ１に少なくとも一以上の間接を有するアーム部（不図示）がそれぞれ配設されており、その先端が互いに干渉することがない同図の作動範囲ＥＡ、ＥＢ内の上下左右方向に自由移動し得るように構成されている。かかるアーム部の先端には、図４に示すハンド部Ｈを備えている。ハンド部Ｈは、長尺状の第１支持部１００を有しており、アーム部に設けられた不図示のサーボモータ等の駆動手段によってかかる第１支持部１００の長手方向の中間位置である中心１０２周り１００Ｅでアーム部に対して回転可能に支持されている。第１支持部１００の下方には、一対の中間支持部１０１が第１支持部１００の長手方向に沿ってスライド移動可能に支持されている。各中間支持部１０１には、第２支持部１０４が中心１０２からそれぞれ同一距離だけ離間した中心１０６に旋回範囲１０４Ｅに亘って旋回し得るように支持されている。第１支持部１００と中間支持部１０１の間には、エアシリンダなどの駆動源ＨＣの伸縮作動に伴い中心１０２に対し各中間支持部１０１の中心１０６を近接離間させるリンク接続してなる駆動機構ＨＣ１が介装されている。また、各第２支持部１０４は中間支持部１０１に配設されたエアシリンダなどの駆動源ＨＢの伸縮作動に伴い旋回範囲１０４Ｅに亘って旋回する際に、それぞれの第２支持部１０４の下方に配設された３対の把持部ＨＡがギヤ機構ＨＢ１によって同じ向きに同角度自転するように構成されている。なお、各把持部ＨＡは、不図示のエアシリンダへのエア給排によって袋詰品Ｐを把持解放する。
【００２３】
ロボットＲＡ、ＲＢが各ハンド部Ｈをバケットコンベヤ３０Ａ、３０Ｂの上方で各バケットコンベヤ３０Ａ、３０Ｂの搬送方向に第１支持部１００の長手方向が沿うように向けて、バケットコンベヤ３０Ａ、３０Ｂの区画部３２に収容された計６つの袋詰品Ｐを計６組の把持部ＨＡでまとめて把持して袋詰品Ｐを区画部３２から取り出した後に、図５（Ａ）に示すようにハンド部Ｈ（図４参照）によって把持された袋詰品Ｐは、駆動源ＨＢ（図４参照）の作動によって２つの第２支持部１０４が図５（Ｂ）のように中心１０６回りを旋回する際に、ギヤ機構ＨＢ１（図４参照）が回転し、第２支持部１０４に対し把持部ＨＡ（図４参照）がそれぞれ回転することから第２支持部１０４ごとに第２支持部１０４の長手方向に沿って１列に整列すると共に整列した中央の袋詰品Ｐに対し前後の袋詰品Ｐの一部が重なりあう状態（いわゆる刺身重ね状態）になる。なお袋詰品Ｐの表裏は全て同じ向きに揃えられている。そして、２組の袋詰品Ｐは、駆動源ＨＣ（図４参照）の作動により駆動機構ＨＣ１が回転し両中間支持部１０１が中心１０２に向けて接近することによって図５（Ｃ）に示すように３行×２列からなる一つの集合品ＰＵとなる。そして、次に第１コンベヤ４０における搬送方向に集合品ＰＵにおける袋詰品Ｐの整列方向が向くようにアーム部の先端で図５（Ｄ）のようにハンド部Ｈを略９０°回転させて集合品ＰＵが第１コンベヤ４０（図１参照）に載置される。
【００２４】
製袋手段６０は、図３に示すように底壁６２とその底壁６２の両側から上方に延出した側壁６４によって上方が開口している。各側壁６４は、第２コンベヤ５０の搬送路５０ａの終端部に接近して配設された際に底壁６２の前端部と並んで、第２コンベヤ５０の終端部に最も接近することになる端部６４ａと、その端部６４ａの上端から後方側に向かって傾斜した傾斜部６４ｂを有している。また、各側壁６４の外側には、フィルムロール（不図示）から引き出された帯状フィルムＦを側壁６４の傾斜部６４ｂと端部６４ａ並びに底壁６２の前端部に向けて案内する板状のフィルムガイド６６が取付けられている。なお、フィルムガイド６６の前方側端部６６ａは、側壁６４の端部６４ａより後方側に配設される。これにより底壁６２と各側壁６４の端部６４ａとの接続で角形状に形成されてなる各突部６８がフィルムガイド６６によって案内されてくるフィルムＦ’に折掛線ＦＬとしての傷を付ける癖付手段として機能する。即ち、製袋手段６０は、底壁６２と両側壁６４によって帯状フィルムＦを折り返して、上方が開放した断面Ｕ字状に成形すると共に、その断面Ｕ字形のフィルムＦ１の底には各突部６８によって筒状フィルムＦ２の搬送方向に沿って２本の折掛線ＦＬとしての傷が継続してつけられる。
【００２５】
縦シール手段７０は、集合品ＰＵを内包した断面Ｕ字形のフィルムＦ１をフィルム搬送手段１３０としてのサイドベルトコンベヤ１３４（図１、２参照）によって搬送する際に搬送路の上方で断面Ｕ字形のフィルムＦ１の両端縁部を重合した重合部に搬送方向に沿って縦シールを施す。
【００２６】
横シール手段８０は、筒状フィルムＦ２の両側に対向した一対のシール体８２が周知の駆動連係手段（不図示）からの駆動によって互いに左右方向（搬送方向と直行する水平方向）に近接離間すると共に搬送方向に移動し得るよう構成されており、一対のシール体８２は内包された前後の集合品ＰＵの間の筒状フィルムＦ２を挟持しつつ搬送方向に移動して横シールを施した後、元の位置に復帰し１包装サイクルを終える所謂ボックスモーション方式からなるシール装置であり、この横シール手段８０の１包装サイクルの動きは一包装袋長さ分のフィルム搬送に同調するように制御される。なお、両シール体８２が近接する際には両シール体８２の接近を妨げないよう、両シール体８２の上流側に配設されたフィルム搬送手段１３０としてのコンベヤ１３２（図２拡大図参照）と、下流側に配設されたコンベヤ１２０（図２拡大図参照）は、周知の駆動連係手段（不図示）によって互いに離間するようになっている。
【００２７】
図１に示すように、横シール手段８０のシール体８２に対し搬送方向の上流側と下流側に、押圧手段９０Ａ、９０Ｂが取付けられている。押圧手段９０Ａ、９０Ｂは、一対のシール体８２が筒状フィルムＦ２を挟持する直前にエアシリンダなどの駆動手段９２Ａ、９２Ｂによりスポンジなどからなる押圧部材９４Ａ、９４Ｂを筒状フィルムＦ２に向けて移動させて、筒状フィルムＦ２内の空気を搬送上流に向けて排出すると共に、一対のシール体８２が筒状フィルムＦ２を挟持し横シールを施す際に内包された集合品ＰＵ等の位置ずれを防ぐために集合品ＰＵを押えるように作動タイミングが設定されている。
【００２８】
折込手段８４は、搬送路の下方であって一対のシール体８２の間に配設されている。折込手段８４は、一対の爪部材８６が搬送路に進退し得るように構成されており、一対のシール体８２が筒状フィルムＦ２を挟持する作動に先立って爪部材８６を横シール部ＦＳが形成される箇所付近の筒状フィルムＦ２に当接させて、筒状フィルムＦ２を上方に向けて内側に折り込む。
【００２９】
次に、上述した横形製袋充填機の一連の作用を説明する。なお本実施例では、例えば、袋詰品Ｐの中央が円弧状を呈し両端部より厚く隆起した厚みが不均一で安定性に欠ける袋詰品Ｐが、起立姿勢で並べて搬送されると共に、図１に示すように、搬送方向（前後方向）に３個、搬送方向に交差する方向（左右方向）に２個からなる集合品ＰＵとして一包装単位として一括包装する場合を例示する。図１、２に示すように前処理工程１２から搬送されてくる袋詰品Ｐが、各バケットコンベヤ３０Ａ、３０Ｂの区画部３２ごとにそれぞれ収容されると、ロボットＲＡ、ＲＢは、各ハンド部Ｈの各把持部ＨＡによってバケットコンベヤ３０Ａ、３０Ｂの区画部３２に一列に収容されて並んだ袋詰品Ｐを先頭から一つおきに計６つ一括して把持（一括保持）し、前述のごとく、６つの袋詰品Ｐからなる集合品ＰＵにして、第１コンベヤ４０の搬送路４０ａに載置する。ロボットＲＡは第１コンベヤ４０の搬送路４０ａの上流側に集合品ＰＵを載置し、ロボットＲＢは、第１コンベヤ４０の搬送路４０ａの下流側に集合品ＰＵを載置するにあたっては、第１コンベヤ４０に配設されたエンコーダＥｎから得られた搬送位置情報に基づき、第１コンベヤ４０の搬送路４０ａにおいて一包装袋長さに対応して設定された間隔ごとに定められた位置に集合品ＰＵを載置するように各ロボットＲＡ、ＲＢのアーム部を第１コンベヤ４０の搬送速度と同速度で移動させつつ集合品ＰＵを載置するもので、ロボットＲＡは、集合品ＰＵを第１コンベヤ４０に二包装袋長さに対応して設定された間隔で載置し、ロボットＲＢは集合品ＰＵをロボットＲＡにより載置され搬送されてきた前後の集合品ＰＵの間に載置する。なお、第１コンベヤ４０は、ハンド部Ｈがサイドベルトコンベヤ４２に干渉することなく集合品ＰＵを載置し得るように対向する２対のサイドベルトコンベヤ４２の間隔が設定されることから搬送路４０ａが広く構成されている。そのため、第１コンベヤ４０の搬送路４０ａに載置された集合品ＰＵは、２対のサイドベルトコンベヤ４２のいずれか一方側に倒れた状態で搬送され第２コンベヤ５０に一包装袋長さ間隔ごとに受け渡される。第２コンベヤ５０に受け渡された集合品ＰＵは、２対のサイドベルトコンベヤ５２の間隔が搬送方向の下流側に向かって序々に狭くなることで、集合品ＰＵが序々に起立姿勢になりつつ、製袋手段６０によって成形された断面Ｕ字形のフィルムＦ１に載り移る。製袋手段６０においては、断面Ｕ字形のフィルムＦ１が集合品ＰＵの一部を覆うように支持しつつ集合品ＰＵを搬送することにより、集合品ＰＵは、乱れることなく、起立姿勢がそのまま維持される。そして、横シール手段８０の付近まで集合品ＰＵはフィルム搬送手段１３０としてのサイドベルトコンベヤ１３４によって起立姿勢が維持されつつ搬送される。その途中、縦シール手段７０により断面Ｕ字形のフィルムＦ１の両端縁部に縦シールが施されると、集合品ＰＵは筒状フィルムＦ２内に内包された状態になる。そして横シール手段８０によって筒状フィルムＦ２に横シールが施され横シール部ＦＳが切断されると、袋詰品Ｐ６つが一包装単位の集合品ＰＵとして一括包装された包装形態Ｆ４となって搬出コンベヤ１２０によって後処理工程に向けて排出される。このようにして得られた包装形態Ｆ４は、折込手段８４によって袋の底部にガセットが成形されており、また製袋手段６０の各突部６８によってつけられた折掛線ＦＬ（図６参照）が袋の底面と側面の境界線になって底面が明瞭に四角形状の輪郭とされ、更に集合品ＰＵにおける各袋詰品Ｐの表面が向く方向が揃った角底形状の自立性を有した包装形態Ｆ４となる。
【００３０】
以上のことから、袋詰品Ｐ中央が両端部より厚いなど厚みが不均一な袋詰品Ｐ同士を重ねた際に位置ずれが生じたり、袋詰品Ｐ自体が自立性を有さないことから倒れたりするなど安定性に欠ける袋詰品Ｐなどをまとめて包装することができると共に自立性を有した包装形態を得ることが可能な横形製袋充填機を提供することができる。なお、袋の周辺三方又は四方がシールされ、各シール部の剛性が比較的高くなった袋詰品Ｐを起立姿勢にする際には、シール部が袋詰品Ｐを支えることから、自立性を有した包装形態Ｆ４を得るにあたって、より好ましい。
・第２コンベヤ５０（搬送コンベヤ）とサイドベルトコンベヤ５２が搬送方向にフィルム搬送手段１３０によって搬送されるフィルム搬送速度と同速度で集合品ＰＵを製袋手段６０に向けて搬送することから、集合品ＰＵを構成する各袋詰品Ｐの前後方向及び左右方向に重なり状態などが乱れることなく、起立姿勢で重なった集合品ＰＵを製袋手段６０で成形された断面Ｕ字形のフィルムＦ１に渡すことができる。
・ハンド部Ｈが一列に並んだ所要数の袋詰品Ｐを保持しつつそれら袋詰品Ｐを前後及び左右に重ねて集合品ＰＵにすることから、集合品ＰＵにするまでに複数の袋詰品Ｐを搬送する搬送経路を短くすることができるなど装置全体を小型化或は簡素化することができる。
・各ハンド部Ｈがバケットコンベヤ３０Ａ、３０Ｂから一列に並んだ袋詰品Ｐを一つ置きに把持することからハンド部Ｈの把持部ＨＡが袋詰品Ｐを離す際などに隣の把持部ＨＡとのとの干渉を防ぎつつ確実に保持することができる。
【００３１】
（変更例）
・供給手段としては、製袋手段６０の上流側に配設されたコンベヤをなくし、製袋手段６０によって断面Ｕ字形のフィルムＦ１にロボットＲＡ、ＲＢがフィルム搬送方向にフィルム搬送速度と同速度で移動しながら集合品ＰＵを供給するようにしてもよい。なお、間欠包装において停止中のフィルムに集合品ＰＵを供給することもこの技術に含まれる。
・フィルム供給部において折目付け装置を設けてフィルムの搬送方向に折掛線としての傷を付けてもよいが、本実施形態のように製袋手段で折掛線としての傷を付ける場合には、フィルム供給部に別途の折目付け装置を設ける必要がなく、装置全体を小型化或は簡素化した構成で自立性を有した包装形態を得ることが可能となる。なお、本実施形態に限定されず、このように製袋手段で折掛線としての傷を付けて自立性を有した角底形状の包装形態を得る技術は、本実施形態に限られず他の製袋充填機にも適用可能である。その場合の内容物は個装品に限られるものではなく単品であってもよく、また、製袋手段６０におけるフィルムガイド６６は必須の構成ではない。すなわち、製袋手段で折掛線としての傷を付ける場合において、製袋手段にフィルムガイドを構成しなくても、下方から各突部６８に向けて案内されてくる帯状フィルムの進入角を調整して、各突部６８を折掛線としての傷を付ける癖付手段として機能させてもよい。
・袋詰品の保持する態様は、把持部によって把持する構成に限られず種々の態様を適用可能である。たとえば、袋詰品を吸着して保持する構成であってもよい。
・脱気用押圧手段９０Ａ、９０Ｂは、同時に作動する態様、別々に作動する態様のいずれであってもよい。
・集合品は、３行２列に限られず種々な態様に適用可能である。
・ロボット、バケットコンベヤの数などは、限定されない。
【００３２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の横形製袋充填機は、本実施形態に限定されず、その他各種の形態で実施することができるものである。
【符号の説明】
【００３３】
Ｆ：帯状フィルム    Ｆ１：断面Ｕ字形のフィルム    Ｆ２：筒状フィルム
Ｐ：袋詰品    ＰＵ：集合品    ２０：供給手段    ３０Ａ、３０Ｂ：バケットコンベヤ
３２：区画部    ５０：第２コンベヤ（搬送コンベヤ）    ５２：サイドベルトコンベヤ
５０ａ：搬送路    ＲＡ、ＲＢ：ロボット    Ｈ：ハンド部    ７０：縦シール手段
８０：横シール手段    ８４：折込手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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