(57)【要約】【課題】貯留部に貯留している粉粒体を流下させて地面に散布する際の散布量を検知できる粉粒体散布車両の提供。【解決手段】粉粒体散布車両は、貯留部に貯留している粉粒体を流下させて地面に散布する粉粒体散布装置と、粉粒体の流下経路内に流下する粉粒体と衝突するセンサ面９０を有する衝撃検出センサ９と、衝撃検出センサ９の検出信号に基づいて単位時間当たりの粉粒体散布量又は単位面積当たりの粉粒体散布量あるいはその両方の散布量を算出する散布量評価部４とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
貯留部に貯留している粉粒体を流下させて地面に散布する粉粒体散布装置と、
前記粉粒体の流下経路内に流下する前記粉粒体と衝突するセンサ面を有する衝撃検出センサと、
前記衝撃検出センサの検出信号に基づいて単位時間当たりの粉粒体散布量又は単位面積当たりの粉粒体散布量あるいはその両方の散布量を算出する散布量評価部と、
を備えた粉粒体散布車両。
【請求項２】
前記センサ面は前記粉粒体の流下経路を横断する方向に並んだ複数のセンサ区画面から構成されている請求項１に記載の粉粒体散布車両。
【請求項３】
前記衝撃検出センサの検出信号に基づいて前記粉粒体の前記流下経路における流動状態を評価する流動状態評価部が備えられている請求項１または２に記載の粉粒体散布車両。
【請求項４】
車両又は粉粒体散布装置あるいはそれら両方の駆動状態を示す挙動情報を生成する挙動情報生成部が備えられ、前記流動状態評価部は前記挙動情報と前記流動状態とに基づいて前記粉粒体の前記流下経路における詰まりを判定する請求項３に記載の粉粒体散布車両。
【請求項５】
評価結果としての粉粒体散布量が許容範囲から外れた散布不良の発生時に散布不良報知を出力し、又は粉粒体詰まりの発生時に、前記散布不良報知と区別できる詰まり報知を出力する報知部が備えられている請求項４に記載の粉粒体散布車両。
【請求項６】
前記粉粒体散布装置が、圃場に対して種籾を散布する播種装置又は粒状肥料を散布する施肥装置あるいはその両方である請求項１から５のいずれかに記載の粉粒体散布車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行しながら、貯留部に貯留している粉粒体を流下させて地面に散布する粉粒体散布装置を備えた粉粒体散布車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
穀粒、種籾、粒状肥料などの粉粒体を圃場に散布する車両は知られている。例えば、特許文献１には、施肥ホースを通じて供給される粒状肥料を圃場に送り出す管状の作溝器の壁面に肥料詰まりセンサが配置されている施肥装置を搭載した乗用型田植機が開示されている。この肥料詰まりセンサは一対の間隔をあけて設けられた電極の間の導通レベルが肥料の介在によって高くなることを利用して、作溝器内での肥料詰まりを検出するものであることから、水分の含み具合などによる電気抵抗の変化が悪影響し、検出信号にノイズ成分が多く、正確な詰まり検出が困難であるという問題点がある。
【０００３】
そのような問題点を解決するため、特許文献２には、穀粒、種籾、粒状肥料などの粉粒体が衝突する検出面を有する圧電式衝撃検出センサと評価部とを備え、この評価部が、前記粉粒体の前記検出面への衝突によって前記衝撃検出センサから出力される検出信号を処理して粉粒体の流動状態、つまり粉粒体が流下しているかあるいは詰まっているかどうかを評価する粉粒体状態評価装置を搭載した田植機が開示されている。この田植機では、粉粒体の詰まりを正確に検知して、ランプやスピーカを通じて警報を発することで、粉粒体の詰まりを運転者に認識させることができる。
【０００４】
特許文献１及び特許文献２による車両では、粉粒体の流下経路における詰まりを検知することが可能である。しかしながら、粉粒体が流下経路を良好に流れているとしても、その量までは検知できない。例えば、特許文献２には適量配給凹部を用いた粉粒体の適量繰出しユニットが装備されているが、適量配給凹部での貯留量にバラツキが生じた場合には、粉粒体の圃場への散布量が変動するが、その粉粒体状態評価装置では流下経路を通過する粉粒体の量を検知することはできず、運転者は、粉粒体の圃場への散布量の状況を把握することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００‐３２４９１６号公報（段落番号〔００１１−００１８〕、図３）
【特許文献２】特開２０１１‐８５５２９号公報（段落番号〔００２１−００２９〕、図７、図８）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記実情に鑑み、貯留部に貯留している粉粒体を流下させて地面に散布する際の散布量を検知できる粉粒体散布車両が要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による粉粒体散布車両は、貯留部に貯留している粉粒体を流下させて地面に散布する粉粒体散布装置と、前記粉粒体の流下経路内に流下する前記粉粒体と衝突するセンサ面を有する衝撃検出センサと、前記衝撃検出センサの検出信号に基づいて単位時間当たりの粉粒体散布量又は単位面積当たりの粉粒体散布量あるいはその両方の散布量を算出する散布量評価部とを備えている。
【０００８】
流下する粉粒体が流下経路に配置された所定面に衝突する際の衝撃力は、流下する粉粒体の流下量に依存する。この流下量と衝撃力との関係を利用することで流下経路における粉粒体の流下量が算出できることがわかった。本発明では発明者によるこの知見が利用されている。つまり、衝撃力を電気信号に変換する圧電素子などのトランスジューサを用いて衝撃検出センサを構成し、この衝撃検出センサから検出信号を処理して、粉粒体の流下量、つまり地面に対する散布量を算出する。その際、単位時間当たりの粉粒体散布量を算出すれば、この粉粒体散布車両による粉粒体の地面への供給量を把握することができる。また、粉粒体散布車両の走行軌跡を考慮し、各走行軌跡微小区間に粉粒体散布量を割り当てていくことで、地面の所定区画における粉粒体散布量、つまり単位面積当たりの粉粒体散布量を把握することができる。
【０００９】
前記粉粒体散布装置が、圃場に対して種籾を散布する播種装置又は粒状肥料を散布する施肥装置あるいはその両方として車両に適用されるならば、農業等で重要な播種作業や施肥作業において、種籾や粒状肥料の圃場における分布状況を把握することが本発明により可能となる。さらには、そのような情報から、特定の領域において種籾や粒状肥料の散布量や散布状況も把握できるようになり、場合によっては、散布不良領域にのみ種籾や粒状肥料を追加散布することも可能となる。
【００１０】
流下経路を同時に多数の粉粒体が流下するので、各粉粒体のセンサ面も対する衝突、つまり衝撃力を正確に検出するためには、センサ面を微小区画に分割し、それぞれの微小区画における衝撃力を検出し、処理することが好ましい。従って、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記センサ面は前記粉粒体の流下経路を横断する方向に並んだ複数のセンサ区画面から構成されている。
【００１１】
衝撃検出センサは流下経路を流下する粉粒体がセンサ面と衝突する際の衝撃力を検出するものであるので、流下経路で詰まった粉粒体がセンサ面を覆うように集積された場合、センサ面から衝撃力が検出されないか、非常に小さな衝撃力しか検出されなくなる。この現象を利用すれば、衝撃検出センサからの検出信号を用いて粉粒体の流動状態の検出、例えば詰まり検出を行なうことができる。従って、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記衝撃検出センサの検出信号に基づいて前記粉粒体の前記流下経路における流動状態を評価する流動状態評価部が備えられている。その評価原理から明らかなように、この流動状態評価部（詰まり検出部）の構成の大部分は散布量評価部と共通化することができるという利点も得られる。
【００１２】
衝撃検出センサからの検出信号を共通利用する散布量評価部と流動状態評価部とが備えられている場合、その評価結果から粉粒体散布量が許容範囲から外れる粉粒体散布不良や粉粒体詰まりを判定することができる。そのような散布不良や粉粒体詰まりを運転者に警告として報知する場合、単に警報ブザーや警報ランプで報知する方法ではどちらが発生しているか区別することができない。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、評価結果としての粉粒体散布量が許容範囲から外れた散布不良の発生時に散布不良報知を出力し、又は粉粒体詰まりの発生時に、前記散布不良報知と区別できる詰まり報知を出力する報知部が備えられている。また、粉粒体の流下経路が複数設けられている場合には、詰まりが発生した流下経路を特定できるように報知することが好ましい。
【００１３】
車両を走行させながら粉粒体散布装置を用いて粉粒体を散布する際には、その駆動状態によっては車両や粉粒体散布装置に種々の振動や衝撃が生じ、それらが衝撃検出センサに悪影響を及ぼす可能性がある。また、明らかに粉粒体散布装置が動作していない状況下で散布不良を報知する可能性もある。このような問題を低減するためには、粉粒体の詰まり判定の際に、車両や粉粒体散布装置の駆動状態を考慮することが好ましい。従って、本発明の好適な実施形態の１つでは、車両又は粉粒体散布装置あるいはそれら両方の駆動状態を示す挙動情報を生成する挙動情報生成部が備えられ、前記流動状態評価部は前記挙動情報と前記流動状態とに基づいて前記粉粒体の前記流下経路における詰まりを判定するように構成されている。考慮が好ましい挙動情報には以下のものが含まれる。
（１）車両の停止状態、旋回状態
（２）粉粒体散布装置の動作状態（動作中または非動作）
（３）粉粒体散布装置に動力を伝達するＰＴＯ軸の回転状況（回転中又は非回転あるいは回転速度）
（４）エンジン回転数
（５）車軸回転数
（６）粉粒体散布装置以外の作業装置が装備されている場合は、その作業装置の動作状態（動作中または非動作、あるいは動作速度）
などである。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明による粉粒体散布車両において粉粒体散布量を算定するための基本的な構成を説明する機能ブロック図である。
【図２】本発明による粉粒体散布車両の具体的な実施形態の１つである直播機の側面図である。
【図３】直播機の平面図である。
【図４】直播機における播種装置及び施肥装置の配置領域の平面断面図である。
【図５】衝撃検出センサの取り付けた施肥装置を示す断面図である。
【図６】衝撃検出センサを取り付けた播種装置を示す断面図である。
【図７】直播機に配置された衝撃検出センサからの信号処理を行うセンサコントローラの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
粉粒体散布車両の具体的な実施形態を説明する前に、この粉粒体散布車両において実行される粉粒体散布量算定の基本工程を図１に示された機能ブロック図を用いて説明する。この機能ブロック図では粉粒体散布量算定の各処理工程が機能部として示されている。
粉粒体散布装置１００の粉粒体流下経路に、そのセンサ面９０が流下してくる粉粒体と衝突するように衝撃検出センサ９が配置されている。この衝撃検出センサ９は、上述した特許文献２（特開２０１１‐８５５２９号公報）に記載されている衝撃検出センサと同様な圧電素子を用いた、力を電気信号に変換するトランスジューサとして構成されている。センサ面９０の粉粒体が衝突することでセンサ面９０に作用する衝撃力はパルス状の電気信号（検出信号）となって衝撃検出センサ９から出力される。この検出信号に対して、信号前処理部３で、必要な増幅処理、フィルタ処理、Ａ／Ｄ変換処理などが施される。信号前処理部３で前処理された検出信号は、散布量評価部４に送られる。散布量評価部４は、信号前処理部３から送られてきた検出信号に基づいて単位時間当たりの粉粒体散布量又は単位面積当たりの粉粒体散布量あるいはその両方の散布量を算出する。
【００１６】
散布量評価部４には、粉粒体情報設定部４０、衝突量算出部４１、単位時間散布量算出部４２、単位面積散布量算出部４３が実質的にはコンピュータプログラムによって構築されている。粉粒体情報設定部４０は、評価対象となる粉粒体の種別、平均サイズ、平均重量などの属性情報を読み取り可能に記憶しているメモリである。評価対象となる粉粒体が一種類で同じ属性情報を有する場合には粉粒体情報は固定値として取り扱われるが、評価対象となる粉粒体が複数種類の場合、何らかの選択信号によって選択設定されるように構成される。また、気候や季節によって異なる場合は、操作ボタンやタッチパネルを通じて評価対象となる粉粒体の属性値を変更設定できるようにしてもよい。
【００１７】
衝突量算出部４１は、信号前処理部３で前処理された検出信号の信号特性に基づいて衝突力に依存する衝突量を算出する。衝突量の算出に用いられる信号特性としては、検出信号の振幅値、検出信号における所定レベル以上のピーク数、検出信号の包絡線形状、検出信号積分量などが挙げられる。この衝突量の算出は、実験的に求められた算出アルゴリズムを用いて演算で行なうことも可能であるが予めそのような算出アルゴリズムをマップ化して作成されたマップを用いて、検出信号の信号特性を入力パラメータとして衝突量を導出する構成が好適である。
【００１８】
衝突量算出部４１で算出された衝突量は衝突力に依存するので、この衝突量と粉粒体の属性情報とに基づいて粉粒体の流下量、つまり粉粒体の散布量を導くことができる。ここでも、予め実験等を通じて作成されたマップを利用すると好都合である。
単位時間散布量算出部４２は、衝突量算出部４１で算出された衝突量を経時的に評価して、単位時間（例えば１秒から数秒）当たりの衝突量から単位時間当たりの粉粒体の流下量、つまり粉粒体散布量を算出する。
単位面積散布量算出部４３は、地面における単位面積当たりの粉粒体散布量を算出する。この単位面積当たりの粉粒体散布量は、粉粒体散布車両の単位走行距離当たりの粉粒体散布量であるので、その算出には、粉粒体散布車両の車速情報や粉粒体散布装置１００に備えられている粉粒体流下経路の数も入力パラメータとして用いられる。後者の入力パラメータは一般には一定であるので、その場合には予め定数として組み込んでおくことができる。
単位面積散布量は単位時間散布量と車速を用いて算出することもできるので、もちろん単位時間散布量算出部４２と単位面積散布量算出部４３とを統合することが可能であるが、説明を分かり易くするために、ここでは、分割して説明している。その他の機能部も同様に、統合ないしは分割可能である。
【００１９】
散布量判定部５は、散布量評価部４によって評価された散布量が、予め設定されている許容範囲から外れているかどうかをチェックし、許容範囲から外れていれば、粉粒体散布量過剰または粉粒体散布量不足の異常発生信号を報知部５０に与える。報知部５０は異常発生信号に基づく警報を音声情報または視覚情報あるいはその両方の形態で出力する。
【００２０】
なお、図１では、上述した散布量評価に類似した方法で、流下経路における粉粒体の流動状態、特に粉粒体の詰まり検出を行なうための機能部も示されている。つまり、流動状態検出のセンサとして、上記衝撃検出センサ９が兼用されている。衝撃検出センサ９からの検出信号はここでも必要な前処理を信号前処理部３で施される。散布量評価と流動状態検出とで信号前処理を共通することができない場合、信号前処理部３内に、散布量評価用の第１信号前処理部３ａと流動状態検出用の第２信号前処理部３ｂを構築すればよい。第２信号前処理部３ｂの好適な実施形態の１つは、上述した特許文献２に示されているように、検出信号の周波数処理である。
【００２１】
信号前処理部３で前処理された検出信号は、この検出信号に基づいて粉粒体の流下経路における流動状態を評価する流動状態評価部４ａに入力される。流動状態評価部４ａでは、入力された検出信号が粉粒体のセンサ面９０への衝突に起因するものであるかどうかを判定し、粉粒体の衝突に起因するとみなされる検出信号の頻度が多ければ流動性が良好であると評価し、その頻度が少なければ流動性が悪い（詰まり発生）と評価する。あるいは、流下経路が粉粒体で完全に詰まった場合には粉粒体のセンサ面９０への衝突が生じず、実質的に検出信号も発生しないので、検出信号の発生無しで詰まりを検知することができる。流動状態不良や詰まりが検知されると、流動状態評価部４ａは異常発生信号を報知部５０に与える。報知部５０は異常発生信号に基づく警報を音声情報または視覚情報あるいはその両方の形態で出力する。なお、上述した粉粒体散布量不足に関する報知と流動状態不良や詰まりに関する報知とを、互いに区別可能な形態とすることが好ましい。
【００２２】
なお、詰まりの評価を検出信号の有無で行う場合には、粉粒体散布車両が散布作業中であること、ないしは粉粒体散布装置１００が動作中であることが前提条件となる。このため、粉粒体散布車両又は粉粒体散布装置１００あるいはそれら両方の駆動状態を示す挙動情報を生成する挙動情報生成部ＣＵが粉粒体散布車両の電子制御ユニットの１つとして備えられており、流動状態評価部４ａは評価した流動状態と挙動情報生成部ＣＵからの挙動情報とに基づいて粉粒体の流下経路における詰まりを最終的に判定する。挙動情報の内容は、先に列挙しているが、粉粒体散布装置１００による粉粒体の送り出しが中断されているとみなされる条件、例えば、車両の停止時や車両の旋回時といった間接的な条件、あるいは粉粒体散布装置１００への動力伝達軸の停止時といった直接的な条件のいずれであっても良い。
【００２３】
次に、図面を用いて、本発明による粉粒体散布車両の具体的な実施形態の１つを説明する。図２は、粉粒体散布の一例である直播機の側面図であり、図３はその平面図である。この直播機には、粉粒体散布装置１００として施肥装置７と播種装置８とが搭載されている。図４は、直播機における施肥装置７及び播種装置８の配置領域の平面断面図である。
【００２４】
この直播機は、左右一対の前車輪２ａと左右一対の後車輪２ｂとを有する走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、エンジン１５及びミッションケース１６が備えられている。走行機体１の後部には、作業部Ｗがリンク機構１０を介して昇降自在に連結されている。走行機体１の中央には、運転座席１１が備えられている。運転座席１１の近傍には、左右一対の前車輪２ａを操向操作するステアリングハンドル１１ａ、走行用変速レバー１１ｂ、作業部Ｗの昇降操作等を行う操作レバー１１ｃ等が備えられている。また、直播機には、エンジン１５の動力をミッションケース１６に形成されたギヤ伝動機構を介して左右一対の前車輪２ａに伝達すると共に、後輪駆動ケース１７に形成されたギヤ伝動機構を介して左右一対の後車輪２ｂに伝達する走行伝達系と、ミッションケース１６からの動力をＰＴＯ（動力取り出し）軸１８を介して作業部Ｗに伝達する作業伝達系とが備えられている。
【００２５】
作業部Ｗには、播種装置８と、施肥装置７と、薬剤散布装置Ｓと、整地フロート１２と、マーカー１３とが備えられている。作業部Ｗにおいては、施肥装置７が最も機体前部側に位置し、施肥装置７の機体後方側に播種装置８が位置し、さらに、播種装置８の機体後方側に薬剤散布装置Ｓが位置するように、それらが前後方向に並んでいる。播種装置８は、農作地面である圃場面に対して四条（四列）で粉粒体としての種籾を散布する表面播種を行う。施肥装置７は、圃場面に対して四条（四列）で粉粒体としての粉粒肥料を散布する施肥を行う。薬剤散布装置Ｓは圃場面に対して除草剤等の散布を行う。整地フロート１２は、作業対象となる圃場面の整地を行う。マーカー１３は、作業走行中に隣接する次回の走行行程に対する走行指標を圃場面に描く。
【００２６】
リンク機構１０は、走行機体１の後部に対して、その前端部が揺動自在に支持される上部リンク１０ａ及び左右の下部リンク１０ｂと、これらの後端部に連結される縦リンク１０ｃと、を備えている。リンク機構１０は、その後端部が油圧シリンダ１０ｓの作動により昇降作動するように構成されている。縦リンク１０ｃの下端部には、作業部Ｗが前後向き姿勢のローリング軸心を中心として揺動自在に支持されている。
【００２７】
播種装置８は、鉄コーティング処理が行われた種籾を用い、整地フロート１２で整地された圃場面に対して四条分の播種を行う。播種装置８は、複数の種籾を一株分として前後方向に間隔をあけて播種するいわゆる点播を行うことができる。図５に播種装置８の模式的な断面図が示されている。
【００２８】
播種装置８は、二条分の種籾を貯留する二個の種籾ホッパ（貯留部の一例）８０と、夫々の種籾ホッパ８０から種籾を繰出すように夫々二個ずつ合計四個の種籾繰出しユニット８１と、夫々の種籾繰出しユニット８１から繰り出された種籾を風の影響を抑制した状態で直下方に案内する四個の流下管路８３とが備えられている。
【００２９】
種籾繰出しユニット８１は、種籾を受け入れるための複数の凹部８２ａが外周に形成された種籾繰出しロール８２と、種籾繰出しロール８２を内装する種籾繰出しケース８１ａと、を備えている。種籾繰出しケース８１ａは、左右方向に延びる角筒状の播種フレーム２０Ａに固定されている。
【００３０】
エンジン１５からの動力がＰＴＯ軸１８を経て、横伝動ケース２２に内装されている動力伝達機構に伝達され、さらに右及び左の伝動軸２１に伝達される。右及び左の伝動軸２１に伝達された動力は、縦伝動ケース２３に内装されたチェーン伝動機構を介して、右及び左の播種駆動軸２４に伝達される。そして、右及び左の播種駆動軸２４の夫々において、播種駆動軸２４に設けられた一対の駆動ギヤ２５ａと、二個の種籾繰出しロール８２のロール軸８９に設けられた一対の従動ギヤ２５ｂと、が夫々噛み合って、播種駆動軸２４の動力がロール軸８９に伝達されて、二個の種籾繰出しロール８２が駆動する。
【００３１】
施肥装置７は、二条分の肥料を貯留する二個の粒状肥料ホッパ７０（貯留部の一例）と、夫々の粒状肥料ホッパ７０から肥料を繰出すように夫々二個ずつ合計四個の肥料繰出しユニット７１と、夫々の肥料繰出しユニット７１から繰り出された肥料を流下案内する四本の流下管路７３と、夫々の流下管路７３により流下案内される肥料を圃場に散布する施肥散布ユニット７４を備えている。なお、施肥散布ユニット７４、肥料を投入するための溝を圃場面に作成する四個の作溝器５９と、夫々の溝内に供給された肥料を埋め込むための四個の埋込案内体６０とを組み込んでいる。図６に施肥装置７の模式的な断面図が示されている。
【００３２】
肥料繰出しユニット７１は、肥料を受け入れるための複数の凹部７２ａが外周部に形成された施肥繰出しロール７２と、施肥繰出しロール７２を内装する施肥繰出ケース７１ａと、を備えている。施肥繰出ケース７１ａは、左右方向に延びる角筒状の施肥フレーム７５に固定されている。施肥フレーム２０Ｂは、右及び左の縦フレームを介して、右及び左の縦伝動ケース２３に支持されている。施肥繰出しロール７２は、伝動軸２１からの動力が伝達されて駆動するように構成されている。
【００３３】
具体的には、右及び左の伝動軸２１の夫々において、伝動軸２１に設けられた回動アーム２６ｂと、二個の施肥繰出しロール７２のロール軸７９に設けられた揺動アーム２６ａと、が図示されていないロッドを介して連結されている。これにより、伝動軸２１の回転に伴って回動アーム２６ｂが回動すると、ロッドを介して揺動アーム２６ａが往復揺動されて、伝動軸２１の動力がロール軸７９に伝達されて、二個の施肥繰出しロール７２が駆動する。
【００３４】
図５を用いて播種装置８における種籾の流れを説明する。粉粒体を適量に繰出す粉粒体繰出しユニットである種籾繰出しユニット８１は種籾ホッパ８０に貯留された種籾を適量配給するものであり、ロール軸８９が間欠回転する毎に繰出しロール８２の周面に設けられた適量配給凹部８２ａから排出された種籾が流下経路を形成する流下管路８３に送り出す。流下管路８３の終端は種籾を圃場に播く播種ユニット８４として形成されている。この播種ユニット８４の周壁８５の一部に衝撃検出センサ９がはめ込まれている。衝撃検出センサ９は、圧電素子を用いた力を電気信号に変換するトランスジューサであり、そのセンサ面９０に流下経路を流下する種籾が衝突するように位置決めされている。この直播機における播種装置８には、走行方向に対する横断方向において四条（四列）で播種がきるように４つ流下管路８３が設けられており、流下管路８３ごとに衝撃検出センサ９が設けられている。また播種ユニット８４の周壁８５の衝撃検出センサ９に向き合う領域には、点検蓋８６が装着されている。この点検蓋８６の少なくとも一部が透明で構成されており、外部から衝撃検出センサ９の周辺を視認することができる。
【００３５】
図６を用いて施肥装置７における粒状肥料の流れを説明する。粉粒体を適量に繰出す粉粒体繰出しユニットである粒状肥料繰出しユニット７１は粒状肥料ホッパ７０に貯留された粒状肥料を適量配給するものであり、ロール軸７９が間欠回転する毎に繰出しロール７２の周面に設けられた適量配給凹部７２ａから排出された粒状肥料が流下経路を形成する流下管路７３に送り出す。流下管路７３の終端は粒状肥料を圃場に埋設する作溝ユニット７４として形成されており、この作溝ユニット７４の周壁７５の一部に衝撃検出センサ９がはめ込まれている。この施肥装置７に設けられている衝撃検出センサ９は上記播種装置８に設けられている衝撃検出センサ９は同じものである。この直播機における施肥装置７には、播種装置８と同様に、走行方向に対する横断方向において四条（四列）で施肥ができるように４つ流下管路８３が設けられており、流下管路７３ごとに衝撃検出センサ９が設けられている。作溝ユニット７４の周壁７５の衝撃検出センサ９に向き合う領域には、点検蓋７６が装着されている。この点検蓋７６の少なくとも一部が透明で構成されており、外部から衝撃検出センサ９の周辺を視認することができる。
【００３６】
施肥装置７及び播種装置８に装備されている衝撃検出センサ９は、粒状肥料や種籾の圃場に対する散布量の評価やそれぞれの流下管路７３、８３での流動状態の評価（詰まり検出）のためのセンサとして利用される。衝撃検出センサ９による検出信号から必要な評価を行う信号処理は、図１を用いて説明した基本原理が適用される。
【００３７】
図７には、この直播機の施肥装置７及び播種装置８に装備された８つの圧電式の衝撃検出センサ９から出力される検出信号の信号処理を行うコントローラＥＣＵの機能を示す機能ブロックが示されている。８つ衝撃検出センサ９の内、４つが施肥装置７の流下管路７３に設けられ、残りの４つが播種装置８の流下管路８３に設けられている。全ての衝撃検出センサ９は実質的に同一であるが、取り付け場所等によりそのハウジング形状などは異なる場合がある。
【００３８】
衝撃検出センサ９のセンサ面９０は、複数のセンサ区画面９０ａつまりセンサ微小面９０ａに分割されている。図では４分割となっているが、それ以外の分割数でもよいし、分割なしの単一面でもよい。各センサ微小面９０ａは、独立して作動するので、センサ微小面９０ａだけの検出信号を取り出すことができるが、所定数分を衝撃検出センサ９内で混合させて出力する検出信号の数を減らしてもよい。図７の例では、各衝撃検出センサ９の４つのセンサ微小面９０ａからの検出信号がそれぞれ出力される形態を採用している。
【００３９】
コントローラＥＣＵは、直播機の機体側に設けられているので、衝撃検出センサ９との間はワイヤーハーネスで接続されており、各衝撃検出センサ９の検出信号は、衝撃検出センサ９別に識別されて入力される。コントローラＥＣＵには、信号前処理部３、散布量評価部４、詰まり検出部として機能する流動状態評価部４ａ、散布量判定部５が構築されており、これらの機能は図１で説明したものと実質的に同じであり、散布量評価部４には、衝突量算出部４１及び、算出された衝突量に基づいて散布量を算出する、単位時間散布量算出部４２または単位面積散布量算出部４３あるいはその両方が仕様に応じて含まれる。また、この実施形態では、オプションとして、コントローラＥＣＵに散布量データ格納部４ｂが備えられている。散布量データ格納部４ｂは、後からの利用のために、散布量評価部４で算定された散布量を直播機の挙動情報（時間、車速、ＧＰＳ位置など）とともに格納する機能を有する。
【００４０】
この実施形態での信号前処理部３は、個別に入力される各衝撃検出センサ９からの検出信号、さらに場合によっては個別で入力される各衝撃検出センサ９における各センサ微小面９０ａからの検出信号を適切に統合ないしは振り分ける処理も行うことができる。信号前処理部３は、検出信号に対して上述したような必要とされる前処理を施して、散布量評価部４に送る。この実施形態では、散布評価部４と詰まり検出部４ａとには同じ前処理がなされた検出信号が送られる。
【００４１】
この実施形態でも、散布量評価部４での散布量の算出や散布量判定部５や詰まり検出部４ａにおける詰まり判定には、先に列挙したような挙動情報を用いるので、コントローラＥＣＵは、そのような挙動情報を生成する挙動情報生成部ＣＵと車載ＬＡＮなどのデータ伝送ラインで接続されている。
直播機における挙動情報生成部ＣＵが取り扱う挙動情報として、
（１）ＰＴＯ軸の回転／非回転（非回転時には判定を行わない）
（２）ＰＴＯクラッチレバーの操作位置
（３）エンジン回転（エンジン回転数に応じて判定時間を変える）
（４）車軸回転状態（非回転時には判定を行わない、回転数に応じて判定時間を変える）
（５）施肥装置７や播種装置８における回転要素の回転状態（非回転時には判定を行わない、回転数に応じて判定時間を変える）
（６）施肥装置７や播種装置８を搭載している作業部Ｗの上昇姿勢／下降姿勢（上昇姿勢では判定を行なわない）
（７）作業部Ｗに対する昇降レバーの操作位置
などが挙げられるが、それらのうちの１つ又は複数が用いられる。
【００４２】
この実施形態では、報知部５０は、施肥装置７のために用意された４つの警報ランプ５０ａと播種装置８のために用意された４つの警報ランプ５０ｂとからなる警報ランプシステムと、運転部に配置されたメータパネルに組み込まれた文字列や記号列で情報を表示するセグメントディスプレイ５０ｃからなる警告表示システムとを備えている。警報ランプ５０ａや５０ｂはそれぞれの装置における運転者から視認しやすくかつ各流下経路に対応する箇所に設けられている。散布異常や詰まりが検知された流下経路に対応する警報ランプ５０ａ、５０ｂが点灯することで、運転者は、施肥装置７または播種装置８の特定の流下経路における異常や詰まりを認識することができる。その際、散布異常と詰まりとを区別するためには、警報ランプ５０ａ、５０ｂの点灯パターンを相違させるとよい。点灯パターンは、連続点灯、短周期点滅、長周期点滅などである。また、施肥装置７の警報ランプ５０ａと播種装置８の警報ランプ５０ｂを共通化し、点灯パターンで、施肥装置７に関する警報かまたは播種装置８に関する警報かを区別できるようにしてもよい。セグメントディスプレイ５０ｃを用いると警報に関する情報を文字や記号で表示することができる。さらには、警報ランプを１つにして、散布不良や詰まりなどの箇所をセグメントディスプレイ５０ｃで知らせるようにしてもよい。その際には、警報ランプに変えて、警報ブザーを用いても良い。
【００４３】
〔別実施の形態〕
（１）圧電式の衝撃検出センサ９に代えて、他の方式の衝撃検出センサ、例えばストレインゲージ型衝撃検出センサを用いることも可能である。
（２）上述した実施形態では、施肥装置７と播種装置８が同時に搭載された直播機が粉粒体散布車両として採用されていたが、苗植え付け装置に変えて播種装置８を装着させた田植機や施肥装置７だけを装着させた田植機や施肥専用機などにも本発明は適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、粉粒体を地面に散布する種々の粉粒体散布車両に適用可能である。
【符号の説明】
【００４５】
７：施肥装置（粉粒体散布装置）
７０：粒状肥料ホッパ（貯留部）
７３：流下管路（流下経路）
８：播種装置（粉粒体散布装置）
８０：種籾ホッパ（貯留部）
８３：流下管路（流下経路）
３信号前処理部
４散布量評価部
４０粉粒体情報設定部
４１衝突量算出部
４２単位時間散布量算出部
４３単位面積散布量算出部
４ａ：流動状態評価部（詰まり検出部）
５：散布量判定部
５０：報知部
９：衝撃検出センサ
９０：センサ面
９０ａ：センサ微小面（センサ区画面）
１００粉粒体散布装置
Ｗ：作業部
Ｓ：薬剤散布装置
ＣＵ：挙動情報生成部
ＥＣＵ：コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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