(57)【要約】【課題】ケーブル類の表皮の摩耗を防止するとともに高い位置精度で多関節リンクを停止させるケーブル類保護案内装置を提供すること。【解決手段】多関節リンク１００Ａが、リンク部材（１１０）と、リンク部材（１１０）に取り付けられケーブル類Ｃを挟持する一対の挟持部材１２０とを備え、多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａが、内側基体部分１２１Ａと、内側挟持部分１２２Ａとを一体に有し、多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂが、外側基体部分１２１Ｂと、内側挟持部分１２２Ａと協働してケーブル類Ｃを挟持する外側挟持部分１２２Ｂとを一体に有していることを特徴とするケーブル類保護案内装置１００。【選択図】図３
2014129850.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置において、
前記多関節リンクが、前記複数のリンク部材と、該複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を多関節リンク屈曲内側挟持部材および多関節リンク屈曲外側挟持部材からなり多関節リンク屈曲内側および外側から挟持する一対の挟持部材とを備え、
前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、前記ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、前記ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、前記ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間に配設された多関節リンク屈曲内側係合部分および多関節リンク屈曲外側係合部分とを有し、
前記多関節リンク屈曲内側挟持部材が、前記多関節リンク屈曲内側係合部分と係合する内側基体部分と、該内側基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と多関節リンク屈曲内側から接触する内側挟持部分とを一体に有し、
前記多関節リンク屈曲外側挟持部材が、前記多関節リンク屈曲外側係合部分と係合する外側基体部分と、該外側基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と多関節リンク屈曲外側から接触して多関節リンク屈曲内側挟持部材の内側挟持部分と協働してケーブル類を挟持する外側挟持部分とを一体に有していることを特徴とするケーブル類保護案内装置。
【請求項２】
前記多関節リンク屈曲内側係合部分および内側基体部分の一方が、内側係合ピンを有しているとともに、前記多関節リンク屈曲内側係合部分および内側基体部分の他方が、前記内側係合ピンと係合する内側係合孔を有し、
前記多関節リンク屈曲外側係合部分および外側基体部分の一方が、外側係合ピンを有しているとともに、前記多関節リンク屈曲外側係合部分および外側基体部分の他方が、前記外側係合ピンと係合する外側係合孔を有していることを特徴とする請求項１に記載のケーブル類保護案内装置。
【請求項３】
前記内側挟持部分および外側挟持部分が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ多関節リンク屈曲内外方向に貫通する係止孔を複数有し、該係止孔が、前記多関節リンク屈曲内側挟持部材および多関節リンク屈曲外側挟持部材とは別部材のピンと係合自在に設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のケーブル類保護案内装置。
【請求項４】
前記内側挟持部分および外側挟持部分の一方が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ多関節リンク屈曲内外方向に貫通する係止孔を複数有し、前記内側挟持部分および外側挟持部分の他方が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられて係止孔と係合自在な突起を複数有していることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のケーブル類保護案内装置。
【請求項５】
前記多関節リンク屈曲外側挟持部材の硬度が、前記多関節リンク屈曲内側挟持部材の硬度より低く設けられていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載のケーブル類保護案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、産業用機械や、車両などの移動部と静止部とを接続して電気信号の伝達や電力の供給を行う電気ケーブルや油圧や空気圧を供給するホース等の可撓性ケーブル類を安全確実に保護案内するケーブル類保護案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置が知られている（例えば、特許文献１および特許文献２）。
従来のケーブル類保護案内装置は、自由度を有した状態でケーブル類を内部に収納して案内するように構成されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−３８０３４号公報
【特許文献２】特許第４６５８２２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来のケーブル類保護案内装置は、自由度を有した状態でケーブル類を内部に収納する構造であったため、ケーブル移動端が移動した際にケーブル類とケーブル類保護案内装置とが相対的に摺動してケーブル類の表皮が摩耗して摩耗粉が生じるという問題や、ケーブル類を内部に収納するために大きくする必要があり質量が比較的大きくなることによりケーブル移動端が移動した際の慣性力が大きくなり高い位置精度で停止できないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、前述したような従来技術の問題を解決するものであって、すなわち、本発明の目的は、ケーブル類の表皮の摩耗を防止するとともに高い位置精度で多関節リンクを停止させるケーブル類保護案内装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本請求項１に係る発明は、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置において、前記多関節リンクが、前記複数のリンク部材と、該複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を多関節リンク屈曲内側挟持部材および多関節リンク屈曲外側挟持部材からなり多関節リンク屈曲内側および外側から挟持する一対の挟持部材とを備え、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、前記ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、前記ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、前記ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間に配設された多関節リンク屈曲内側係合部分および多関節リンク屈曲外側係合部分とを有し、前記多関節リンク屈曲内側挟持部材が、前記多関節リンク屈曲内側係合部分と係合する内側基体部分と、該内側基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と多関節リンク屈曲内側から接触する内側挟持部分とを一体に有し、前記多関節リンク屈曲外側挟持部材が、前記多関節リンク屈曲外側係合部分と係合する外側基体部分と、該外側基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と多関節リンク屈曲外側から接触して多関節リンク屈曲内側挟持部材の内側挟持部分と協働してケーブル類を挟持する外側挟持部分とを一体に有していることにより、前述した課題を解決するものである。
【０００７】
本請求項２に係る発明は、請求項１に記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記多関節リンク屈曲内側係合部分および内側基体部分の一方が、内側係合ピンを有しているとともに、前記多関節リンク屈曲内側係合部分および内側基体部分の他方が、前記内側係合ピンと係合する内側係合孔を有し、前記多関節リンク屈曲外側係合部分および外側基体部分の一方が、外側係合ピンを有しているとともに、前記多関節リンク屈曲外側係合部分および外側基体部分の他方が、前記外側係合ピンと係合する外側係合孔を有していることにより、前述した課題をさらに解決するものである。
【０００８】
本請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記内側挟持部分および外側挟持部分が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ多関節リンク屈曲内外方向に貫通する係止孔を複数有し、該係止孔が、前記多関節リンク屈曲内側挟持部材および多関節リンク屈曲外側挟持部材とは別部材のピンと係合自在に設けられていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。
【０００９】
本請求項４に係る発明は、請求項１または請求項２に記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記内側挟持部分および外側挟持部分の一方が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ多関節リンク屈曲内外方向に貫通する係止孔を複数有し、前記内側挟持部分および外側挟持部分の他方が、前記多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられて係止孔と係合自在な突起を複数有していることにより、前述した課題をさらに解決するものである。
【００１０】
本請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記多関節リンク屈曲外側挟持部材の硬度が、前記多関節リンク屈曲内側挟持部材の硬度より低く設けられていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のケーブル類保護案内装置は、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈することにより、ケーブル類を保護しながら案内することができるばかりでなく、以下のような特有の効果を奏することができる。
【００１２】
本請求項１に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、多関節リンクが、複数のリンク部材と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を多関節リンク屈曲内側挟持部材および多関節リンク屈曲外側挟持部材からなり多関節リンク屈曲内側および外側から挟持する一対の挟持部材とを備え、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間に配設された多関節リンク屈曲内側係合部分および多関節リンク屈曲外側係合部分とを有し、多関節リンク屈曲内側挟持部材が、多関節リンク屈曲内側係合部分と係合する内側基体部分と、この内側基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と多関節リンク屈曲内側から接触する内側挟持部分とを一体に有し、多関節リンク屈曲外側挟持部材が、多関節リンク屈曲外側係合部分と係合する外側基体部分と、この外側基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と多関節リンク屈曲外側から接触して多関節リンク屈曲内側挟持部材の内側挟持部分と協働してケーブル類を挟持する外側挟持部分とを一体に有していることにより、多関節リンク屈曲内側挟持部材および多関節リンク屈曲外側挟持部材からなる一対の挟持部材がケーブル類を挟持してケーブル類が一対の挟持部材に対して摺動しないため、ケーブル類の表皮の摩耗を防止できる。
【００１３】
さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類を挿通する構成と比べて、リンク部材自体がコンパクトになってリンク部材自体の質量が小さくなって停止時の慣性力が小さくなるため、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類を挿通する構成と比べて、高い位置精度で多関節リンクを停止させることができる。
同様に、リンク部材自体がコンパクトになってリンク部材自体の質量が小さくなって移動時の慣性力が小さくなるため、装置の動力源の出力の大きさを小さくできる。
つまり、動力源としてのモータなどを小型化できる。
さらに、部品が小さく、部品点数も少ないため、製造コストを大幅に低減できる。
【００１４】
さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類を挿通する構成と比べて、リンク部材自体がコンパクトになって移動時のリンク部材同士の衝突箇所が小さくなるため、衝突音を低減できる。
また、ケーブル類が複数ある場合であってもケーブル類が多関節リンク幅方向に並んで複数のケーブル類が湾曲したときの複数のケーブル類のそれぞれの曲げ半径が略同じとなるため、曲げ半径が異なることでケーブル類に無理な力がかかることによるケーブル類の断線などの不具合を防止できる。
【００１５】
さらに、ケーブル類が複数あり多関節リンク幅方向両側でケーブル類を挟持する場合は多関節リンク幅方向一方側でケーブル類を挟持することで生じるケーブル類の曲げ抵抗による反発力と幅方向他方側で同様に生じる反発力とが相殺または減殺されるため、多関節リンクが捩れる方向への力の作用を殆ど無にできる。
つまり、多関節リンク幅方向両側での力のバランスがよく、多関節リンクの捩れを防止するとともに多関節リンクの屈曲をスムーズにできる。
【００１６】
本請求項２に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１に係る発明が奏する効果に加えて、多関節リンク屈曲内側係合部分および内側基体部分の一方が、内側係合ピンを有しているとともに、多関節リンク屈曲内側係合部分および内側基体部分の他方が、内側係合ピンと係合する内側係合孔を有し、多関節リンク屈曲外側係合部分および外側基体部分の一方が、外側係合ピンを有しているとともに、多関節リンク屈曲外側係合部分および外側基体部分の他方が、外側係合ピンと係合する外側係合孔を有していることにより、多関節リンク屈曲内側係合部分と内側基体部分との係合が容易となり多関節リンク屈曲外側係合部分と外側基体部分との係合が容易となるため、多関節リンク屈曲内側挟持部材および多関節リンク屈曲外側挟持部材を複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に容易に取り付けることができる。
【００１７】
本請求項３に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１または請求項２に係る発明が奏する効果に加えて、内側挟持部分および外側挟持部分が、多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ多関節リンク屈曲内外方向に貫通する係止孔を複数有し、この係止孔が、多関節リンク屈曲内側挟持部材および多関節リンク屈曲外側挟持部材とは別部材のピンと係合自在に設けられていることにより、ケーブル類の径の大きさに応じた係止孔を選ぶことで一対の挟持部材の内側挟持部分および外側挟持部分とケーブル類との間の無駄な隙間が小さくなりケーブル類に対する挟持力が大きくなるため、より確実にケーブル類の表皮が摩耗することを防止できる。
さらに、多関節リンク幅方向で複数のケーブル類の間にピンが位置することで複数のケーブル類が互いに接触せずに多関節リンク幅方向に並ぶため、複数のケーブル類同士の接触による表皮の摩耗を防止できる。
【００１８】
本請求項４に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１または請求項２に係る発明が奏する効果に加えて、内側挟持部分および外側挟持部分の一方が、多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられ多関節リンク屈曲内外方向に貫通する係止孔を複数有し、内側挟持部分および外側挟持部分の他方が、多関節リンク幅方向に所定間隔で設けられて係止孔と係合自在な突起を複数有していることにより、ケーブル類の径の大きさに応じた係止孔を選ぶことで一対の挟持部材の内側挟持部分および外側挟持部分とケーブル類との間の無駄な隙間が小さくなりケーブル類に対する挟持力が大きくなるため、請求項３に係る発明が奏する効果と同様の作用効果を得ることができる。
さらに、内側挟持部分および外側挟持部分の一方の係止孔に他方の突起が係合するため、別部材のピンを設ける必要がなく請求項３に係る構成と比べて部品点数を少なくできる。
【００１９】
本請求項５に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１つに係る発明が奏する効果に加えて、多関節リンク屈曲外側挟持部材の硬度が、多関節リンク屈曲内側挟持部材の硬度より低く設けられていることにより、多関節リンク屈曲外側挟持部材が支持面と接触した場合であっても硬度が高い場合と比べて衝撃音が小さくなるため、ケーブルが移動する際の騒音を大幅に低減できる。
さらに、一方の硬度を低くすることにより組み込みの際に容易に変形するため、容易に組み込むことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施例のケーブル類保護案内装置を示す概略図。
【図２】本発明の実施例の第１リンク部材および一対の挟持部材を示す斜視図。
【図３】本発明の実施例の多関節リンクおよびケーブル類を示す図。
【図４】本発明の実施例の第１リンク部材を示す図。
【図５】本発明の実施例の一対の挟持部材およびピンを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明は、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置において、多関節リンクが、複数のリンク部材としての第１リンク部材および第２リンク部材と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部である第１リンク部材に取り付けられケーブル類を多関節リンク屈曲内側挟持部材および多関節リンク屈曲外側挟持部材からなり多関節リンク屈曲内側および外側から挟持する一対の挟持部材とを備え、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間に配設された多関節リンク屈曲内側係合部分および多関節リンク屈曲外側係合部分とを有し、多関節リンク屈曲内側挟持部材が、多関節リンク屈曲内側係合部分と係合する内側基体部分と、この内側基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と多関節リンク屈曲内側から接触する内側挟持部分とを一体に有し、多関節リンク屈曲外側挟持部材が、多関節リンク屈曲外側係合部分と係合する外側基体部分と、この外側基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と多関節リンク屈曲外側から接触して多関節リンク屈曲内側挟持部材の内側挟持部分と協働してケーブル類を挟持する外側挟持部分とを一体に有していることにより、ケーブル類の表皮の摩耗を防止するとともに、高い位置精度で多関節リンクが停止するものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。
【００２２】
例えば、本発明のケーブル類保護案内装置に用いるリンク部材の具体的な素材は、エンジニアリング樹脂などの合成樹脂、または、アルミニウムなどの金属のいずれであっても良い。
また、リンク部材の具体的な形状は、ケーブル長手方向にそれぞれ連結してケーブル類をケーブル固定端とケーブル移動端との間でケーブル長手方向に曲げ返して相対的に移動させることが可能であれば、如何なる形状であっても何ら構わない。
さらに、ケーブル類は、可撓性の線状体であれば、いかなるものでもよく、例えば、機械において、電力の供給や信号の伝達を行う電気ケーブル、および、流体を含む物質を導くホース等を含む。
また、多関節リンク屈曲内側係合部分と内側基体部分との係合、および、多関節リンク屈曲外側係合部分と外側基体部分との係合は、一方を他方に圧入する態様や一方の爪を他方の凹部に引っかける態様など如何なるものであっても構わない。
【実施例】
【００２３】
以下に、本発明の実施例であるケーブル類保護案内装置１００について、図１乃至図５に基づいて説明する。
ここで、図１は、本発明の実施例のケーブル類保護案内装置１００を示す多関節リンク幅方向Ｓから視た概略図であり、図２は、本発明の実施例の第１リンク部材１１０および一対の挟持部材１２０を示す斜視図であり、図３（Ａ）は、本発明の実施例の多関節リンク１００Ａおよびケーブル類Ｃを多関節リンク屈曲外側から視た図であり、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に示す符号３Ｂから視た図であり、図４（Ａ）は、本発明の実施例の第１リンク部材１１０を多関節リンク屈曲外側から視た図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示す符号４Ｂから視た図であり、図４（Ｃ）は、図４（Ａ）に示す符号４Ｃから視た図であり、図５（Ａ）は、本発明の実施例の一対の挟持部材１２０を多関節リンク屈曲外側から視た図であり、図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に示す符号５Ｂから視た図であり、図５（Ｃ）は、ピン１３０を示す図である。
なお、図３（Ａ）および図３（Ｂ）では、ケーブル類Ｃを図示しているが、図２では、一対の挟持部材１２０の形状の理解を容易にするために、ケーブル類Ｃの図示を省略する。
【００２４】
本発明の実施例であるケーブル類保護案内装置１００は、図１乃至図５（Ｃ）に示すように、ケーブル類Ｃを備える機械（図示せず）に備えられて、このケーブル類Ｃを保護するとともに案内するために使用される。
前記機械は、例えば、半導体製造装置、創薬試験装置、車両用ドア開閉装置または工作機械である。
ケーブル類保護案内装置１００は、ケーブル長手方向Ｔにリンク部材（１１０、１４０）を複数連結して多関節リンク１００Ａを構成し、ケーブル類Ｃをケーブル固定端Ｅ２からケーブル移動端Ｅ１へ向かって案内して支持体１５０の支持面１５１と接触した直線姿勢と支持面１５１から離間した屈曲姿勢とを呈するように設けられている。
【００２５】
さらに、多関節リンク１００Ａが、複数のリンク部材としての第１リンク部材１１０および第２リンク部材１４０と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部である第１リンク部材１１０に取り付けられケーブル類Ｃを多関節リンク屈曲内側および外側から挟持する一対の挟持部材１２０とを備えている。
ここで、第１リンク部材１１０とは、一対の挟持部材１２０が取り付けられているものをいう。
他方、第２リンク部材１４０とは、一対の挟持部材１２０が取り付けられていないものをいう。
また、一対の挟持部材１２０は、多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａおよび多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂから構成されている。
【００２６】
そして、第２リンク部材１４０の構造は、基本的に第１リンク部材１１０と同様であり、後述する多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａおよび多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂが無いまたは多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａおよび多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂがあっても一対の挟持部材１２０が取り付けられていないだけの違いであるため、第２リンク部材１４０の具体的な構造の説明は省略する。
【００２７】
本発明では、第１リンク部材１１０を少なくとも一部に用いてケーブル長手方向Ｔに多数連結して多関節リンク１００Ａを構成していればよい。
つまり、第１リンク部材１１０と第１リンク部材１１０との間に第２リンク部材１４０を入れて連結してもよいし、入れずに第１リンク部材１１０だけを多数連結してもよい。
【００２８】
そして、第１リンク部材１１０が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピン１１１と、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピン１１１と回転自在に係合するピン孔１１２と、ケーブル長手方向Ｔで連結ピン１１１とピン孔１１２との間に配設された多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａおよび多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂとを有している。
【００２９】
また、多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａが、多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａと係合する内側基体部分１２１Ａと、この内側基体部分１２１Ａから多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類Ｃと多関節リンク屈曲内側から接触する内側挟持部分１２２Ａとを一体に有している。
同様に、多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂが、多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂと係合する外側基体部分１２１Ｂと、この外側基体部分１２１Ｂから多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類Ｃと多関節リンク屈曲外側から接触して多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａの内側挟持部分１２２Ａと協働してケーブル類Ｃを挟持する外側挟持部分１２２Ｂとを一体に有している。
【００３０】
これにより、多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａおよび多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂからなる一対の挟持部材１２０がケーブル類Ｃを挟持して、ケーブル類Ｃが一対の挟持部材１２０に対して摺動しない。
さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類Ｃを挿通する構成と比べて、リンク部材（１１０、１４０）自体がコンパクトになってリンク部材（１１０、１４０）自体の質量が小さくなって停止時の慣性力が小さくなる。
同様に、リンク部材（１１０、１４０）自体がコンパクトになってリンク部材（１１０、１４０）自体の質量が小さくなって移動時の慣性力が小さくなる。
つまり、動力源としてのモータなどを小型化できる。
さらに、部品が小さく、部品点数も少ないため、製造コストを大幅に低減できる。
【００３１】
さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類Ｃを挿通する構成と比べて、リンク部材（１１０、１４０）自体がコンパクトになって移動時のリンク部材同士（１１０、１４０）の衝突箇所が小さくなる。
また、ケーブル類Ｃが複数ある場合であってもケーブル類Ｃが多関節リンク幅方向Ｓに並んで複数のケーブル類Ｃが湾曲したときの複数のケーブル類Ｃのそれぞれの曲げ半径が略同じとなる。
【００３２】
さらに、ケーブル類Ｃが複数あり多関節リンク幅方向両側でケーブル類Ｃを挟持する場合は多関節リンク幅方向一方側でケーブル類Ｃを挟持することで生じるケーブル類Ｃの曲げ抵抗による反発力と幅方向他方側で同様に生じる反発力とが相殺または減殺される。
つまり、多関節リンク幅方向両側での力のバランスがよく、多関節リンク１００Ａの捩れを防止するとともに多関節リンク１００Ａの屈曲をスムーズにできる。
【００３３】
具体的に、図４（Ａ）〜図４（Ｃ）に示すように、第１リンク部材１１０は、連結ピン１１１と、ピン孔１１２と、多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａと、多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂと、一端側直線姿勢保持面１１４と、他端側直線姿勢保持面１１５と、一端側屈曲姿勢規制面１１６と、他端側屈曲姿勢規制面１１７とを有している。
このうち、連結ピン１１１は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向一端側で多関節リンク幅方向両側に突出するように配設されている。
【００３４】
また、ピン孔１１２は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向他端側に配設され、ケーブル長手方向Ｔで隣の第１リンク部材１１０の連結ピン１１１と回動自在に係合するように設けられている。
さらに、多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａおよび多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂは、ケーブル長手方向Ｔで第１リンク部材１１０における連結ピン１１１とピン孔１１２との間に配設されている。
【００３５】
本実施例では、多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａおよび内側基体部分１２１Ａの一方である多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａが、内側係合ピン１２１Ａａを有している。
そして、多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａおよび内側基体部分１２１Ａの他方である内側基体部分１２１Ａが、内側係合ピン１２１Ａａと係合する内側係合孔１１３Ａａを有している。
【００３６】
同様に、多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂおよび外側基体部分１２１Ｂの一方である多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂが、外側係合ピン１２１Ｂａを有している。
そして、多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂおよび外側基体部分１２１Ｂの他方である外側基体部分１２１Ｂが、外側係合ピン１２１Ｂａと係合する外側係合孔１１３Ｂａを有している。
【００３７】
これにより、多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａと内側基体部分１２１Ａとの係合が容易となり多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂと外側基体部分１２１Ｂとの係合が容易となる。
本実施例では、内側係合ピン１２１Ａａが、内側係合孔１１３Ａａに圧入され、外側係合ピン１２１Ｂａが、外側係合孔１１３Ｂａに圧入される。
【００３８】
また、一端側直線姿勢保持面１１４は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向一端側に配設されており、他端側直線姿勢保持面１１５は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向他端側に配設されている。
そして、多関節リンク１００Ａが直線姿勢のとき、１つの第１リンク部材１１０の一端側直線姿勢保持面１１４が、ケーブル長手方向Ｔで隣の第２リンク部材１４０（または第１リンク部材１１０）の他端側直線姿勢保持面１１５と面接触するように構成されている。
【００３９】
同様に、一端側屈曲姿勢規制面１１６は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向一端側に配設されており、他端側屈曲姿勢規制面１１７は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向他端側に配設されている。
そして、多関節リンク１００Ａが屈曲姿勢のとき、１つの第１リンク部材１１０の一端側屈曲姿勢規制面１１６が、ケーブル長手方向Ｔで隣の第２リンク部材１４０（または第１リンク部材１１０）の他端側屈曲姿勢規制面１１７と面接触するように構成されている。
つまり、１つの第１リンク部材１１０と隣の第２リンク部材１４０（または第１リンク部材１１０）とが鈍角で小さく屈曲して多関節リンク１００Ａの一部が弧を描くような屈曲姿勢となる。
その結果、ケーブル類Ｃは折れ曲がることなく、弧を描くように曲がる。
【００４０】
また、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すように、多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａは、内側基体部分１２１Ａと、内側挟持部分１２２Ａとを一体に有している。
同様に、多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂは、外側基体部分１２１Ｂと、外側挟持部分１２２Ｂとを一体に有している。
ここで、多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａおよび多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂは、可撓性素材で形成されている。
これにより、組み込みの際に多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａおよび多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂが容易に変形する。
【００４１】
さらに、多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂの硬度が、多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａの硬度より低く設けられている。
これにより、多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂが移動時に基準面となる支持体１５０の支持面１５１と接触した場合であっても多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂの硬度が高い場合と比べて多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂが撓んで衝撃が吸収されやすく衝撃音が小さくなる。
つまり、騒音を低減できる。
【００４２】
本実施例では、内側挟持部分１２２Ａが、多関節リンク幅方向Ｓに所定間隔で設けられ多関節リンク屈曲内外方向Ｕに貫通する係止孔１２２Ａａを複数有している。
同様に、外側挟持部分１２２Ｂが、多関節リンク幅方向Ｓに所定間隔で設けられ多関節リンク屈曲内外方向Ｕに貫通する係止孔１２２Ｂａを複数有している。
そして、それぞれの係止孔１２２Ａａ、１２２Ｂａが、別部材のピン１３０と係合自在に設けられている。
【００４３】
これにより、ケーブル類Ｃの径の大きさに応じた係止孔１２２Ａａ、１２２Ｂａを選ぶことで一対の挟持部材１２０の内側挟持部分１２２Ａおよび外側挟持部分１２２Ｂとケーブル類Ｃとの間の無駄な隙間が小さくなりケーブル類Ｃに対する挟持力が大きくなる。
さらに、多関節リンク幅方向Ｓで複数のケーブル類Ｃの間にピン１３０が位置することで複数のケーブル類Ｃが互いに接触せずに多関節リンク幅方向Ｓに並ぶ。
つまり、複数のケーブル類Ｃ同士の接触による表皮の摩耗を防止する。
【００４４】
具体的に、ピン１３０は、大径部分１３１と、小径部分１３２と、中径部分１３３とからなる。
このうち、大径部分１３１の径および中径部分１３３の径は、係止孔１２２Ａａ、１２２Ｂａの径より大きく、小径部分１３２の径は、係止孔１２２Ａａ、１２２Ｂａの径より小さく設けられている。
そして、中径部分１３３を係止孔１２２Ａａ、１２２Ｂａに押し込むと係止孔１２２Ａａ、１２２Ｂａが広がって中径部分１３３が通過し、大径部分１３１と中径部分１３３とで内側挟持部分１２２Ａおよび外側挟持部分１２２Ｂを挟み込んだ状態となる。
これにより、ケーブル類Ｃに対する挟持力が大きくなる。
【００４５】
また、ピン１３０を取り付けることにより、多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａの内側基体部分１２１Ａと、第１リンク部材１１０の多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａとの係合を保持する保持力も大きくなる。
同様に、多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂの外側基体部分１２１Ｂと、第１リンク部材１１０の多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂとの係合を保持する保持力も大きくなる。
【００４６】
なお、例えば、内側挟持部分１２２Ａおよび外側挟持部分１２２Ｂの一方が、多関節リンク幅方向Ｓに所定間隔で設けられ多関節リンク屈曲内外方向Ｕに貫通する係止孔（１２２Ａａ、１２２Ｂａの一方）を複数有し、内側挟持部分１２２Ａおよび外側挟持部分１２２Ｂの他方が、多関節リンク幅方向Ｓに所定間隔で設けられて係止孔（１２２Ａａ、１２２Ｂａの一方）と係合自在な突起を複数有している構成であってもよい。
これにより、別部材のピン１３０を設ける必要がないため、その分部品点数を少なくできる。
【００４７】
また、本実施例では、ピン１３０でケーブル類Ｃに対する挟持力を大きくしたが、必ずしもピン１３０で留める必要はない。
技術的思想としては、内側挟持部分１２２Ａと外側挟持部分１２２Ｂとの隙間をケーブル類Ｃの直径より小さくするとともに、内側挟持部分１２２Ａと外側挟持部分１２２Ｂとを硬めに設けることにより、ピン１３０で留めずに十分な挟持力を発生させて、内側挟持部分１２２Ａと外側挟持部分１２２Ｂとがケーブル類Ｃを挟持するように構成してもよい。
【００４８】
また、本実施例では、多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａが、内側係合ピン１２１Ａａを有しているとともに、内側基体部分１２１Ａが、内側係合孔１１３Ａａを有する構成としたが、係合ピンおよび係合孔の配置関係が逆の構成でもよいのは言うまでもない。
多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂの外側係合ピン１２１Ｂａおよび外側基体部分１２１Ｂの外側係合孔１１３Ｂａについても同様である。
【００４９】
また、必要に応じて、多関節リンク１００Ａを多関節リンク幅方向Ｓに２列または３列以上配置してもよい。
これにより、ケーブル類Ｃの本数が増えた場合であってもしっかりと支えることができる。
【００５０】
また、複数の多関節リンク１００Ａを多関節リンク屈曲内外側方向に重ねて配置してもよい。
これにより、多関節リンク幅方向Ｓにスペースが制限されている場合であっても多数のケーブル類Ｃを支えることができる。
【００５１】
このようにして得られた本発明の実施例であるケーブル類保護案内装置１００は、多関節リンク１００Ａが、複数のリンク部材としての第１リンク部材１１０および第２リンク部材１４０と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部である第１リンク部材１１０に取り付けられケーブル類Ｃを多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａおよび多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂからなり多関節リンク屈曲内側および外側から挟持する一対の挟持部材１２０とを備え、第１リンク部材１１０が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピン１１１と、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピン１１１と回転自在に係合するピン孔１１２と、ケーブル長手方向Ｔで連結ピン１１１とピン孔１１２との間に配設された多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａおよび多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂとを有し、多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａが、多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａと係合する内側基体部分１２１Ａと、この内側基体部分１２１Ａから多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類Ｃと多関節リンク屈曲内側から接触する内側挟持部分１２２Ａとを一体に有し、多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂが、多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂと係合する外側基体部分１２１Ｂと、この外側基体部分１２１Ｂから多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類Ｃと多関節リンク屈曲外側から接触して多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａの内側挟持部分１２２Ａと協働してケーブル類Ｃを挟持する外側挟持部分１２２Ｂとを一体に有していることにより、ケーブル類Ｃの表皮の摩耗を防止できるとともに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類Ｃを挿通する構成と比べて、高い位置精度で多関節リンク１００Ａを停止させることができ、装置の動力源の出力の大きさを小さくでき、衝突音を低減でき、曲げ半径が異なることでケーブル類Ｃに無理な力がかかることによるケーブル類Ｃの断線などの不具合を防止でき、多関節リンク１００Ａが捩れる方向への力の作用を殆ど無にできる。
【００５２】
さらに、多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａおよび内側基体部分１２１Ａの一方である多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａが、内側係合ピン１２１Ａａを有しているとともに、多関節リンク屈曲内側係合部分１１３Ａおよび内側基体部分１２１Ａの他方である内側基体部分１２１Ａが、内側係合ピン１２１Ａａと係合する内側係合孔１１３Ａａを有し、多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂおよび外側基体部分１２１Ｂの一方である多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂが、外側係合ピン１２１Ｂａを有しているとともに、多関節リンク屈曲外側係合部分１１３Ｂおよび外側基体部分１２１Ｂの他方である外側基体部分１２１Ｂが、外側係合ピン１２１Ｂａと係合する外側係合孔１１３Ｂａを有していることにより、多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａおよび多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂを第１リンク部材１１０に容易に取り付けることができる。
【００５３】
また、内側挟持部分１２２Ａおよび外側挟持部分１２２Ｂが、多関節リンク幅方向Ｓに所定間隔で設けられ多関節リンク屈曲内外方向Ｕに貫通する係止孔１２２Ａａ、１２２Ｂａを複数有し、この係止孔１２２Ａａ、１２２Ｂａが、多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａおよび多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂとは別部材のピン１３０と係合自在に設けられていることにより、より確実にケーブル類Ｃの表皮が摩耗することを防止できるとともに、複数のケーブル類Ｃ同士の接触による表皮の摩耗を防止できる。
【００５４】
さらに、多関節リンク屈曲外側挟持部材１２０Ｂの硬度が、多関節リンク屈曲内側挟持部材１２０Ａの硬度より低く設けられていることにより、ケーブルが移動する際の騒音を大幅に低減できるなど、その効果は甚大である。
【符号の説明】
【００５５】
１００    ・・・  ケーブル類保護案内装置
１００Ａ  ・・・  多関節リンク
１１０    ・・・  第１リンク部材
１１１    ・・・  連結ピン
１１２    ・・・  ピン孔
１１３Ａ  ・・・  多関節リンク屈曲内側係合部分
１１３Ａａ・・・  内側係合孔
１１３Ｂ  ・・・  多関節リンク屈曲外側係合部分
１１３Ｂａ・・・  外側係合孔
１１４    ・・・  一端側直線姿勢保持面（第１直線姿勢保持面）
１１５    ・・・  他端側直線姿勢保持面（第２直線姿勢保持面）
１１６    ・・・  一端側屈曲姿勢規制面（第１屈曲姿勢規制面）
１１７    ・・・  他端側屈曲姿勢規制面（第２屈曲姿勢規制面）
１２０    ・・・  一対の挟持部材
１２０Ａ  ・・・  多関節リンク屈曲内側挟持部材
１２０Ｂ  ・・・  多関節リンク屈曲外側挟持部材
１２１Ａ  ・・・  内側基体部分
１２１Ｂ  ・・・  外側基体部分
１２１Ａａ・・・  内側係合ピン
１２１Ｂａ・・・  外側係合ピン
１２２Ａ  ・・・  内側挟持部分
１２２Ａａ・・・  係止孔
１２２Ｂ  ・・・  外側挟持部分
１２２Ｂａ・・・  係止孔
１３０    ・・・  ピン
１３１    ・・・  大径部分
１３２    ・・・  小径部分
１３３    ・・・  中径部分
１４０    ・・・  第２リンク部材
１５０    ・・・  支持体
１５１    ・・・  支持面
Ｃ        ・・・  ケーブル類
Ｅ１      ・・・  ケーブル移動端
Ｅ２      ・・・  ケーブル固定端
Ｓ        ・・・  多関節リンク幅方向
Ｔ        ・・・  ケーブル長手方向
Ｕ        ・・・  多関節リンク屈曲内外方向
【図１】
2014129850.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2014129850.tif 000006
【図５】
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