(57)【要約】      （修正有）【課題】目標駐車位置を適切に設定できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、車両Ｃの周辺の物体を検出する物体検出センサと、物体の検出結果に基づいて車両Ｃの駐車空間を検出する駐車空間検出部と、物体の検出結果に基づいて、駐車空間の一方の側に位置する物体Ｃ１の駐車空間側の第１端点Ｐ１と、駐車空間の他方の側に位置する物体Ｃ２の駐車空間側の第２端点Ｐ２とを検出する物体端点検出部と、端点の検出結果に基づいて車両Ｃと第１端点Ｐ１との間隔Ｄ１が第２端点Ｐ２との間隔Ｄ２と異なる場合に、第１端点Ｐ１及び第２端点Ｐ２のうち間隔が小さい方の端点を通る物体の面Ｆ１、Ｆ２を基準として目標駐車位置ＰＬを設定する駐車目標位置設定部とを備える。【選択図】図３
2014189266.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の物体を検出する物体検出センサと、
前記物体の検出結果に基づいて前記車両の駐車空間を検出する駐車空間検出部と、
前記物体の検出結果に基づいて、前記駐車空間の一方の側に位置する物体の前記駐車空間側の第１端点と、前記駐車空間の他方の側に位置する物体の前記駐車空間側の第２端点とを検出する物体端点検出部と、
前記端点の検出結果に基づいて前記車両と前記第１端点との間隔が前記第２端点との間隔と異なる場合に、前記第１端点及び前記第２端点のうち前記間隔が小さい方の端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置を設定する駐車目標位置設定部と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記物体の面は、前記駐車空間に隣接しない面であり、
前記駐車目標位置設定部は、前記物体の面に垂直な他面に隣接した位置に目標駐車位置を設定する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記物体の面は、前記駐車空間に隣接した面であり、
前記駐車目標位置設定部は、前記物体の面に隣接した位置に目標駐車位置を設定する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバによる駐車運転を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車支援装置としては、例えば特開２００９−２９８３８４号公報に記載されるように、目標駐車位置を簡単かつ効率的に設定可能な装置が知られている。この装置は、車両周辺の俯瞰画像が表示されている画面上で、駐車空間の入口両端に対応する第１点及び第２点を乗員に指定させ、両点を結ぶ第１線と、両点のそれぞれから駐車空間の奥行方向に垂直に延びる第２線及び第３線からなる枠を目標駐車位置として設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２９８３８４号公報
【特許文献２】特開２００９−１９６４０８号公報
【特許文献３】特開２００６−１９３０１１号公報
【特許文献４】特開２０１２−１４６０２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このような装置では、駐車空間の入口両端に対応する第１点及び第２点の位置関係によっては、目標駐車位置を適切に設定することができない場合がある。例えば、縦列駐車車両と並列駐車車両との間に駐車しようとする場合、駐車空間の入口両端に対応する第１点及び第２点を結ぶ第１線が傾くため、目標駐車位置が傾いてしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、目標駐車位置を適切に設定できる駐車支援装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る駐車支援装置は、車両の周辺の物体を検出する物体検出センサと、物体の検出結果に基づいて車両の駐車空間を検出する駐車空間検出部と、物体の検出結果に基づいて、駐車空間の一方の側に位置する物体の駐車空間側の第１端点と、駐車空間の他方の側に位置する物体の駐車空間側の第２端点とを検出する物体端点検出部と、端点の検出結果に基づいて車両と第１端点との間隔が第２端点との間隔と異なる場合に、第１端点及び第２端点のうち間隔が小さい方の端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置を設定する駐車目標位置設定部とを備える。
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置によれば、車両と第１端点との間隔が第２端点との間隔と異なる場合に、第１端点及び第２端点のうち間隔が小さい方の端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置が設定される。これにより、基準となる物体の面に垂直な他面に隣接した位置、又は基準となる物体の面に隣接した位置に目標駐車位置を適切に設定することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、目標駐車位置を適切に設定できる駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。
【図２】駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】従来技術による目標駐車位置の設定と本実施形態による設定とを対比して示す図である。
【図４】従来技術による目標駐車位置の設定と本実施形態による設定とを対比して示す図である。
【図５】従来技術による目標駐車位置の設定と本実施形態による設定とを対比して示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る駐車支援装置を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
まず、図１を参照して本発明の実施形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。駐車支援装置は、ドライバによる駐車運転を支援する装置である。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。駐車支援装置は、車両に搭載されており、図１に示すように、電子制御ユニット１０（ＥＣＵ１０）を中心として構成されている。ＥＣＵ１０には、物体検出センサ２１及び運転支援実行部２２が接続されている。
【００１３】
物体検出センサ２１は、車両の周辺の物体を検出するセンサである。物体検出センサ２１としては、超音波レーダ、レーザーレーダ等が用いられる。物体検出センサ２１は、車両の左側面、右側面、前面、又は後面のうち少なくともいずれかに配置される。物体検出センサ２１は、物体の位置に関する情報とともに、物体の形状を構成する端点及び面に関する情報を検出する。物体としては、他車両、自転車、種々の工作物等が検出される。
【００１４】
運転支援実行部２２は、駐車運転に対する報知支援又は制御支援を実行する。運転支援実行部２２としては、報知支援のためにディスプレイ、スピーカ、バイブレータ等のヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）が用いられてもよい。ＨＭＩは、例えば、車両の周辺の映像に重ねて目標駐車位置を表示したり、物体との接触についてドライバに注意喚起したりする。運転支援実行部２２としては、制御支援のために図示されていない操舵装置又は制動装置を制御するアクチュエータが用いられてもよい。アクチュエータは、例えば、目標駐車位置に車両を誘導するために操舵装置に制御介入したり、物体との接触を回避するために制動装置に制御介入したりする。
【００１５】
ＥＣＵ１０は、図１に示すように、駐車空間検出部１１、物体端点検出部１２、駐車目標位置設定部１３、及び運転支援制御部１４を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを主体として構成されており、ＣＰＵによるプログラムの実行を通じて、駐車空間検出部１１、物体端点検出部１２、駐車目標位置設定部１３、及び運転支援制御部１４の機能を実現する。なお、駐車空間検出部１１、物体端点検出部１２、駐車目標位置設定部１３、及び運転支援制御部１４の機能は、２つ以上のＥＣＵにより実現されてもよい。
【００１６】
駐車空間検出部１１は、物体の検出結果に基づいて車両の駐車空間を検出する。駐車空間検出部１１は、物体の位置に関する情報に基づいて駐車空間を検出する。駐車空間は、車長以上の長さ及び車幅以上の幅を有し、車両が進入可能な空間である。
【００１７】
物体端点検出部１２は、物体の検出結果に基づいて駐車空間の両側それぞれに位置する物体の端点を検出する。物体端点検出部１２は、物体の形状を構成する端点に関する情報に基づいて端点を検出する。物体端点検出部１２は、駐車空間の一方の側に位置する物体の駐車空間側の第１端点と、駐車空間の他方の側に位置する物体の駐車空間側の第２端点とを検出する。第１端点は、駐車空間に車両が駐車された場合に、駐車された車両の左右いずれか一方又は前後いずれか一方に位置する物体の駐車空間側の端点である。同様に、第２端点は、駐車された車両の左右いずれか他方又は前後いずれか他方に位置する物体の駐車空間側の端点である。駐車空間の一方の側に位置する物体と他方の側に位置する物体は、互いに異なる物体でもよく、同一の物体でもよい。
【００１８】
駐車目標位置設定部１３は、端点の検出結果に基づいて目標駐車位置を設定する。駐車目標位置設定部１３は、車両と第１端点との間隔が第２端点との間隔と異なる場合に、第１端点及び第２端点のうち間隔が小さい方の端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置を設定する。目標駐車位置は、駐車運転の目標位置、つまり車両が駐車される位置として設定される。端点との間隔は、端点を検出している物体検出センサ２１を基準とする距離である。物体の面は、駐車空間に隣接しない面でもよく、駐車空間に隣接した面でもよい。
【００１９】
運転支援制御部１４は、設定された目標駐車位置に基づいて駐車運転に対する報知支援又は制御支援を制御する。運転支援制御部１４は、例えば、車両の周辺の映像に重ねて目標駐車位置を表示するように運転支援実行部２２を制御してもよい。運転支援制御部１４は、例えば、目標駐車位置に車両を誘導するために操舵装置に制御介入するように運転支援実行部２２を制御してもよい。
【００２０】
つぎに、図２から図５を参照して、前述した駐車支援装置の動作について説明する。
【００２１】
図２は、駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。ＥＣＵ１０は、図２に示す処理を予め設定された処理周期毎に繰り返し実行する。
【００２２】
図２に示すように、ＥＣＵ１０は、駐車支援を開始するか否かを判定する（Ｓ１１）。駐車支援の開始は、ドライバによる操作に基づいて判定されてもよく、駐車場の位置を示す地図情報と車両の現在位置との関係に基づいて判定されてもよい。ＥＣＵ１０は、駐車支援を開始すると判定した場合に後続の処理を実行し、駐車支援を開始すると判定しなかった場合に処理を終了する。
【００２３】
ＥＣＵ１０は、物体検出センサ２１から物体の検出結果を読み込む（Ｓ１２）。物体検出センサ２１は、例えば、低速で走行している車両の周辺に存在する物体を検出する。駐車空間検出部１１は、物体の検出結果に基づいて車両の駐車空間を検出する（Ｓ１３）。
【００２４】
ＥＣＵ１０は、駐車空間が検出されたか否かを判定する（Ｓ１４）。ＥＣＵ１０は、駐車空間が検出されたと判定した場合に後続の処理を実行し、駐車空間が検出されたと判定しなかった場合に処理を終了する。
【００２５】
物体端点検出部１２は、物体の検出結果に基づいて駐車空間の両側それぞれに位置する物体の端点を検出する（Ｓ１５）。物体端点検出部１２は、駐車空間の両側それぞれに位置する物体の端点と車両との間隔を算出する（Ｓ１６）。ここで、車両の移動に応じて間隔が変化する場合、例えば、変化する間隔の極値が採用される。
【００２６】
駐車目標位置設定部１３は、車両と第１端点との間隔が第２端点との間隔と異なるか否かを判定する（Ｓ１７）。２つの間隔が異なると判定しなかった場合、駐車目標位置設定部１３は、例えば、第１端点又は第２端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置を設定する（Ｓ１８）。一方、２つの間隔が異なると判定した場合、駐車目標位置設定部１３は、第１端点及び第２端点のうち間隔が小さい方の端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置を設定する（Ｓ１９）。
【００２７】
Ｓ１８又はＳ１９にて駐車目標位置を設定すると、運転支援制御部１４は、設定された目標駐車位置に基づいて駐車運転に対する報知支援又は制御支援を制御する（Ｓ２０）。
【００２８】
図３から図５は、従来技術による目標駐車位置の設定と本実施形態による設定とを対比して示す図である。図３から図５に示す例では、駐車空間の両側それぞれに存在する物体として２台の他車両Ｃ１、Ｃ２が想定されている。しかし、駐車空間の両側それぞれに存在する物体は、他車両と他車両以外の種類の物体との組合せでもよく、他車両以外の種類の物体同士の組合せでもよい。また、図３から図５に示す例では、物体の検出領域Ｓとして自車両Ｃの左側方の領域が想定されている。しかし、物体の検出領域は、自車両Ｃの右側方の領域でもよく、前方の領域でもよく、後方の領域でもよい。
【００２９】
図３に示す例は、自車両Ｃの進行方向と直交する向きで駐車された他車両Ｃ１と、自車両Ｃの進行方向と平行する向きで駐車された他車両Ｃ２との間に駐車空間が検出された場合を想定している。そして、例えば、他車両Ｃ１の右前面部が第１端点Ｐ１として検出され、他車両Ｃ２の右前面部が第２端点Ｐ２として検出される。
【００３０】
ここで、従来技術による場合、図３（ａ）に示すように、第１端点Ｐ１と第２端点Ｐ２とを結ぶ直線Ｌ１（基準線）と、自車両Ｃから離隔する方向に基準線Ｌ１から垂直に延びる一対の直線Ｌ２、Ｌ３（参照線）とにより目標駐車位置ＰＬが設定される。この場合、目標駐車位置ＰＬは、参照線Ｌ２が他車両Ｃ１と重なることになり、不適切に設定されてしまう。
【００３１】
一方、本実施形態による場合、図３（ｂ）に示すように、第１端点Ｐ１と第２端点Ｐ２のうち自車両Ｃとの間隔が小さい第１端点Ｐ１を通る他車両Ｃ１の前面Ｆ１又は右側面Ｆ２を基準として目標駐車位置ＰＬが設定される。具体的には、目標駐車位置ＰＬは、他車両Ｃ１の前面Ｆ１に沿って延びる直線を他車両Ｃ２側に延長した直線Ｌ１（基準線）と、自車両Ｃから離隔する方向に基準線Ｌ１から垂直に延びる一対の直線Ｌ２、Ｌ３（参照線）とにより設定される。また、目標駐車位置ＰＬは、他車両Ｃ１の右側面Ｆ２に沿って延びる直線Ｌ２（基準線）と、基準線Ｌ２から車幅又は車長に相当する距離で離間して基準線Ｌ２と平行に延びる直線Ｌ３（第１参照線）と、基準線Ｌ２に直交する方向で基準線Ｌ２から第１参照線Ｌ３に向かって延びる直線Ｌ１（第２参照線）とにより設定されてもよい。この場合、目標駐車位置ＰＬは、参照線Ｌ２、Ｌ３が他車両Ｃ１又は他車両Ｃ２と重ならず、適切に設定される。
【００３２】
図４に示す例は、自車両Ｃの進行方向と直交する向きで駐車された他車両Ｃ１と、他車両Ｃ１と同じ向きで他車両Ｃ１と平行に駐車された他車両Ｃ２との間に駐車空間が検出された場合を想定している。そして、例えば、他車両Ｃ１の右前面部が第１端点Ｐ１として検出され、他車両Ｃ２の左前面部が第２端点Ｐ２として検出される。自車両Ｃと第１端点Ｐ１との間隔Ｄ１は、第２端点Ｐ２との間隔Ｄ２よりも小さい。
【００３３】
ここで、従来技術による場合、図４（ａ）に示すように、第１端点Ｐ１と第２端点Ｐ２とを結ぶ直線Ｌ１（基準線）と、自車両Ｃから離隔する方向に基準線Ｌ１から垂直に延びる一対の直線Ｌ２、Ｌ３（参照線）とにより目標駐車位置ＰＬが設定される。この場合、目標駐車位置ＰＬは、参照線Ｌ２が他車両Ｃ１と重なることになり、不適切に設定されてしまう。
【００３４】
一方、本実施形態による場合、図４（ｂ）に示すように、第１端点Ｐ１と第２端点Ｐ２のうち自車両Ｃとの間隔が小さい第１端点Ｐ１を通る他車両Ｃ１の前面Ｆ１又は右側面Ｆ２を基準として目標駐車位置ＰＬが設定される。具体的には、例えば、目標駐車位置ＰＬは、他車両Ｃ１の前面Ｆ１に沿って延びる直線を他車両Ｃ２側に延長した直線Ｌ１（基準線）と、自車両Ｃから離隔する方向に基準線Ｌ１から垂直に延びる一対の直線Ｌ２、Ｌ３（参照線）とにより設定される。この場合、目標駐車位置ＰＬは、参照線Ｌ２、Ｌ３が他車両Ｃ１又は他車両Ｃ２と重ならず、適切に設定される。
【００３５】
図５に示す例は、自車両Ｃの進行方向に対して斜め向きで駐車された他車両Ｃ１と、他車両Ｃ１と同じ向きで他車両Ｃ１と平行に駐車された他車両Ｃ２との間に駐車空間が検出された場合を想定している。そして、例えば、他車両Ｃ１の右前面部が第１端点Ｐ１として検出され、他車両Ｃ２の左前面部が第２端点Ｐ２として検出される。自車両Ｃと第１端点Ｐ１との間隔Ｄ１は、第２端点Ｐ２との間隔Ｄ２よりも小さい。
【００３６】
ここで、従来技術による場合、図５（ａ）に示すように、第１端点Ｐ１と第２端点Ｐ２とを結ぶ直線Ｌ１（基準線）と、自車両Ｃから離隔するように基準線Ｌ１から垂直に延びる一対の直線Ｌ２、Ｌ３（参照線）とにより目標駐車位置ＰＬが設定される。この場合、目標駐車位置ＰＬは、参照線Ｌ３が他車両Ｃ２と重なることになり、不適切に設定されてしまう。
【００３７】
一方、本実施形態による場合、図５（ｂ）に示すように、第１端点Ｐ１と第２端点Ｐ２のうち自車両Ｃとの間隔が小さい第１端点Ｐ１を通る他車両Ｃ１の前面Ｆ１又は右側面Ｆ２を基準として目標駐車位置ＰＬが設定される。具体的には、例えば、目標駐車位置ＰＬは、他車両Ｃ１の前面Ｆ１に沿って延びる直線を他車両Ｃ２側に延長した直線Ｌ１（基準線）と、自車両Ｃから離隔する方向に基準線Ｌ１から垂直に延びる一対の直線Ｌ２、Ｌ３（参照線）とにより設定される。この場合、目標駐車位置ＰＬは、参照線Ｌ２、Ｌ３が他車両Ｃ１又は他車両Ｃ２と重ならず、適切に設定される。
【００３８】
以上説明したように、本発明の実施形態に係る駐車支援装置によれば、自車両Ｃと第１端点Ｐ１との間隔Ｄ１が第２端点Ｐ２との間隔Ｄ２と異なる場合に、第１端点Ｐ１及び第２端点Ｐ２のうち間隔が小さい方の端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置ＰＬが設定される。これにより、基準となる物体の面に垂直な他面に隣接した位置、又は基準となる物体の面に隣接した位置を目標駐車位置ＰＬとして適切に設定することができる。
【００３９】
なお、前述した実施形態は、本発明に係る駐車支援装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る駐車支援装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る駐車支援装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１０…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１１…駐車空間検出部、１２…物体端点検出部、１３…駐車目標位置設定部、１４…運転支援制御部、２１…物体検出センサ、２２…運転支援実行部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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