(57)【要約】【課題】壁等の障害物付近での回転半径を小さくして、部屋や通路の隅の清掃が可能であり、かつ簡単な構成とする。【解決手段】清掃具は、モップ（１０）と、モップ（１０）の牽引される方向に対して交差する方向の２点の線状部材取付部（１３ａ、１３ｂ）にてモップ（１０）と接続され、線状部材取付部（１３ａ、１３ｂ）にてモップ（１０）を牽引する変形可能な線状部材（１１）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
牽引されて床面上を移動する清掃具本体部と、
前記清掃具本体部の牽引される方向に対して交差する方向の２点の接続部にて前記清掃具本体部と接続され、前記２点の接続部にて前記清掃具本体部を牽引するための変形可能な線状部材とを備えていることを特徴とする清掃具。
【請求項２】
前記線状部材は、２本の線状部材からなり、これら２本の線状部材のうちの第１の線状部材の一端部は、前記２点の接続部のうちの第１の接続部と接続され、第２の線状部材の一端部は、第２の接続部と接続されていることを特徴とする請求項１に記載の清掃具。
【請求項３】
前記線状部材は、２本の引張りばねからなり、これら２本の引張りばねのうちの第１の引張りばねの一端部は、前記２点の接続部のうちの第１の接続部と接続され、第２の引張りばねの一端部は、第２の接続部と接続されていることを特徴とする請求項１に記載の清掃具。
【請求項４】
回転した場合に元の位置に復帰するように復元力が付与されている滑車を備え、
前記線状部材は、前記接続部とは反対側の部分が前記滑車に固定されていることを特徴とする請求項１または２に記載の清掃具。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の清掃具と、
前記線状部材が接続され、搭載されている駆動源による走行または手動による走行を行って前記清掃具を牽引する走行装置とを備えていることを特徴とする清掃装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、清掃具および清掃装置に関し、例えば台車で牽引される清掃具、および例えば自走もしくは手動で動作する清掃装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の清掃具としては、手作業によるほうき、モップあるいは雑巾状のものだけでなく、吸引式掃除機、ポリッシャーおよび電動清掃機といった、手作業を半自動化したさまざまな構成のものが使用されている。最近では、自動走行可能な清掃機の開発が進んでおり、清掃環境によっては無人で清掃を行うことも可能になりつつある。
【０００３】
ここで、清掃対象の規模が大きくなる業務用清掃機では、清掃対象の大きさに応じた清掃機能を備える必要があるため、清掃機自体が大型化する。したがって、自己位置を取得し、周りの環境を見ながら無人で清掃を行う清掃機の場合には、安全性の面から、壁際からある程度距離を離した位置を走行させる必要がある。このため、部屋や通路等のコーナー部については、清掃することが難しくなっている。
【０００４】
そこで、走行する清掃機または台車とは別に、清掃機からはみだしてモップ等を取り付けることにより、コーナー部も清掃できるようにした手法が提案されている。この種のものでは、走行部からモップがはみ出しているため、モップの軌道上に障害物等が存在する場合に、モップが障害物を避ける構成、もしくは障害物に当たった際にモップが逃げる構成が必要となる。
【０００５】
例えば、特許文献１には、上記の障害物の問題を考慮した構成が提案されている。具体的には、清掃具は、棒状部材を介して走行部（動力車）と連結され、走行部からはみ出した状態となっている。また、清掃具は、上記棒状部材における走行部側とは反対側の端部に回転軸を介して取り付けられ、回転可能となっており、かつばねによって復元力が付与されている。
【０００６】
これにより、モップが障害物にぶつかった際には、モップが回転軸を中心に回転して障害物を回避できるようにしている。また、障害物がなくなった際には、モップがばねの復元力にて元の状態に復帰できるようにしている。したがって、モップの走行軌道上に障害部が存在していても、それを回避しながら清掃できるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−３４４３５８号公報（２００４年１２月９日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の構成では、モップが回転軸を中心として回転する際に走行部と接触しないように、上記棒状部材の長さを長くして、モップと走行部との十分な距離確保している。このため、特に、壁面付近の床面を清掃している場合には、走行部の回転半径を大きくしなければ、モップの取り付け部である棒状部材が壁面に接触して、壁を傷つける恐れがある。一方、走行部の回転半径を大きくすれば、走行部は部屋の角付近を走行できなくなるため、部屋や通路の隅の清掃が困難になる。
【０００９】
また、特許文献１の機構では、モップを棒状部材によって走行部と連結しているため、モップを床に対して並行に保持するためのユニバーサルジョイントも必要である。このため、一つのモップにおいて、上下移動用と回転用との二つのユニバーサルジョイントが必要となる。さらに、上記のようにモップに復元力を付与する構成も必要である。この結果、構成が複雑であるという問題点を有している。
【００１０】
したがって、本発明は、壁等の障害物付近での回転半径を小さくして、部屋や通路の隅の清掃が可能であり、かつ簡単な構成の清掃具および清掃装置の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る清掃具は、牽引されて床面上を移動する清掃具本体部と、前記清掃具本体部の牽引される方向に対して交差する方向の２点の接続部にて前記清掃具本体部と接続され、前記２点の接続部にて前記清掃具本体部を牽引するための変形可能な線状部材とを備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一態様によれば、壁等の障害物付近での回転半径を小さくして、部屋や通路の隅の清掃が可能であり、かつ簡単な構成とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態の清掃装置の基本構成を示す模式図である。
【図２】図１に示した清掃装置において、モップがモップの軌道上に存在する障害物に衝突した状態を示す説明図である。
【図３】図２の状態からモップが障害物を回避する状態を示す説明図である。
【図４】図１に示した清掃装置を具体化した清掃装置を示す概略の斜視図である。
【図５】本発明の他の実施の形態の清掃装置の基本構成を示す模式図である。
【図６】本発明のさらに他の実施の形態の清掃装置の基本構成を示す模式図である。
【図７】図４に示した清掃装置を具体化した清掃装置を示す概略の斜視図である。
【図８】図１に示した清掃装置の他の例を示すものであって、２本のワイヤが走行装置に設けられた２つの取付部によって個別に走行装置と連結されている例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
〔実施の形態１〕
本発明の実施の形態を図面に基づいて以下に説明する。
図１は、本発明の実施の形態の清掃装置の基本構成を示す模式図である。
【００１５】
図１に示すように、本実施の形態の清掃装置１は、走行装置２０とモップ１０とを備えている。走行装置２０は、モータやエンジン等の駆動源を備えた自走式のもの、もしくは手動によって駆動される手動式のものある。図１における走行装置２０の走行方向は矢印方向（↑方向）である。
【００１６】
モップ（清掃具本体部）１０は、走行装置２０の幅方向に長い形状を有し、ワイヤ（線状部材）１１によって走行装置２０と連結されている。すなわち、モップ１０は、ワイヤ１１を介して走行装置２０にて牽引されて移動することにより、床面を清掃する。この場合、モップ１０は走行装置２０の幅よりも長くなっているので、走行装置２０が通過する領域よりも広い領域を清掃することができる。ワイヤ１１は、撓むことができる変形可能なものである。本実施の形態において、モップ１０とワイヤ１１とは清掃具を構成している。なお、ワイヤ１１には、材質として金属に限らず種々のものが含まれ、また形状としても種々のもの、例えばひもやロープなどが含まれる。
【００１７】
モップ１０は、モップ１０の長手方向の中心から長手方向の一方側と他方側との等距離の位置に線状部材取付部（接続部）１３ａ，１３ｂを有する。ワイヤ１１の一端部は線状部材取付部１３ａに固定され、ワイヤ１１の他端部は線状部材取付部１３ｂに固定されている。また、ワイヤ１１の中心部は、走行装置２０の後端位置に設けられた取付部１２に固定されている。したがって、線状部材取付部１３ａから取付部１２に達するワイヤ１１ａと、線状部材取付部１３ｂから取付部１２に達するワイヤ１１ｂとは、同じ長さになっている。なお、ワイヤ１１ａ,１１ｂは、１本のワイヤ１１を使用したものに限定されず、それぞれ独立したものであってもよい。
【００１８】
上記の構成において、走行装置２０を前進させると、ワイヤ１１ａ，１１ｂにテンションがかかり、モップ１０が走行装置２０に引きずられて前進する。その際、モップ１０には摩擦力が加わるものの、摩擦力の中心はモップ１０の中心付近、すなわち線状部材取付部１３ａ，１３ｂの中心付近となる。したがって、モップ１０は、長手方向が走行装置２０の進行方向に対して垂直な状態（以下、単に平常状態と称する）を常に維持することができる。
【００１９】
次に、モップ１０の軌道上に障害物５が存在する場合について説明する。図２は、図１に示した清掃装置１において、モップ１０がモップ１０の軌道上に存在する障害物５に衝突した状態を示す説明図である。図３は、図２の状態からモップ１０が障害物５を回避する状態を示す説明図である。
【００２０】
図２に示すように、走行装置２０の走行中にモップ１０が障害物５と衝突した場合、モップ１０は、障害物５から逃げるように走行装置２０に対して回転する。この場合、走行装置２０の左右のうちの障害物５が存在しない側（図２では右側）において、走行装置２０の取付部１２とモップ１０の線状部材取付部１３ａとの距離が短くなる。したがって、ワイヤ１１ａは、撓み、モップ１０を牽引する力がなくなる。これにより、モップ１０は線状部材取付部１３ｂを中心に反時計周りに回転する。
【００２１】
このようにモップ１０が回転すると、モップ１０およびワイヤ１１ｂは、障害物５から離れる方向に反力が加わるので、走行装置２０の取付部１２を中心として、障害物５から離れる方向に移動する。
【００２２】
図２に示した状態から、走行装置２０がさらに前進すると、図３に示すように、モップ１０の軌道に障害物５が存在するため、モップ１０は上述したように回転することにより、障害物５を回避する。この場合、モップ１０には、床面との摩擦力により、常に走行装置２０の進行方向と直交する方向に戻ろうとする力が作用する。したがって、モップ１０は、障害物５に対して常にモップ１０の角部を押し付けるようにして走行する。
【００２３】
これにより、モップ１０の軌道に障害物５（例えば壁）が存在する場合、モップ１０は常に障害物５（例えば壁）の淵を滑りながら、障害物５（例えば壁）の淵の床面を清掃することができる。
【００２４】
なお、走行装置２０すなわちモップ１０の走行中において、モップ１０には常に平常状態（長手方向が走行装置２０の進行方向に対して垂直な状態）に戻ろうとする力が働いている。したがって、モップ１０は、障害物５を通過し、障害物５がなくなると、平常状態に復帰する。
【００２５】
ここで、図１では、２本のワイヤ１１ａ，１１ｂが走行装置２０に設けられた１つの取付部１２によって走行装置２０と連結されている例について示している。しかしながら、２本のワイヤ１１ａ，１１ｂは、ワイヤ１１ａ，１１ｂに対応して走行装置２０に設けられた２つの取付部１２によって個別に走行装置２０と連結されていてもよい。
【００２６】
図８は、２本のワイヤ１１ａ，１１ｂが走行装置２０に設けられた２つの取付部１２によって個別に走行装置２０と連結されている例を示す説明図である。図８の例では、走行装置２０において、モップ１０の線状部材取付部１３ａと対向する位置に取付部１２ａが設けられ、線状部材取付部１３ｂと対向する位置に取付部１２ｂが設けられている。すなわち、取付部１２ａ，１２ｂは、走行装置２０の後端部における幅方向において、それぞれ線状部材取付部１３ａ、１３ｂと対向する位置に設けられ、ワイヤ１１ａは取付部１２ａと線状部材取付部１３ａとの間に設けられ、ワイヤ１１ｂは取付部１２ｂと線状部材取付部１３ｂとの間に設けられている。
【００２７】
なお、図１に示した構成では、２本のワイヤ１１ａ，１１ｂが一箇所の取付部１２にまとめて取り付けられていることから、ワイヤ１１ａ，１１ｂおよびモップ１０を含む清掃具全体が取付部１２を中心に回転できるようになる。したがって、取付部１２が分かれている場合（例えば図８の場合）と比較して、モップ１０を障害物５から容易に回避させることができる。
【００２８】
また、走行装置２０が壁際等で回転する際において、走行装置２０の後部には、固定されて後方に突出した構造部（モップ１０と連結された、固定され突出した構造部）が存在しないので、走行装置２０は、小さい回転半径にて円滑に回転することができる。
【００２９】
以上のように、本実施の形態の清掃装置１では、モップ（清掃具）１０の軌道上に障害物５が存在しない場合に、モップ１０を平常状態に保ったまま床面を清掃することができる。一方、モップ１０の軌道上に障害物５が存在する場合には、モップ１０が障害物５を回避しつつ、かつできるだけ障害物５に近い位置の床面を清掃することができる。
【００３０】
また、走行装置２０は、壁際であっても小さい回転半径により容易に回転が可能となる。さらに、走行装置２０は、回転軸を必要としないため、簡素な構成となっている。
【００３１】
次に、図１に示した清掃装置１の具体例について説明する。図４は、図１に示した清掃装置１を具体化した清掃装置１１０を示す概略の斜視図である。
【００３２】
図４に示す清掃装置１１０において、モップ１１０は、走行装置１２０の幅方向に長い板形状の支持板部１１０ａを備え、この支持板部１１０ａの下に、床面を清掃するための清掃部（図示せず）を備えている。
【００３３】
清掃装置１１０は、走行装置１２０の後端部に接触防止棒１３１が設けられ、モップ１１０の前端部に接触防止棒１３２が設けられている。走行装置１２０の接触防止棒１３１は、走行装置１２０の後端位置に固定された支持板１３３に取り付けられている。また、接触防止棒１３１は、走行装置１２０の両側の後輪１２１よりも後方の下部に位置し、走行装置１２０の幅方向に延び、両側の後輪１２１の外端部に達する長さを有している。
【００３４】
モップ１１０の接触防止棒１３２は、支持板部１１０ａの両端部にそれぞれ固定された支持部材１３４に取り付けられ、支持板部１１０ａの長手方向に延び、支持板部１１０ａと同等の長さを有している。また、モップ１１０の移動方向（走行装置２０の走行方向）における接触防止棒１３２の前端面は、モップ１１０の支持板部１１０ａの前端面よりも前方に位置し、接触防止棒１３２の上面は支持板部１１０ａの上面よりも高い位置に位置している。
【００３５】
また、清掃装置１１０は、走行装置１２０の取付部１１２が過負荷防止部１３５を介して走行装置１２０の後端部に取り付けられている。過負荷防止部１３５は、磁石および磁石が吸着される磁性部材（磁性体）を備えており、モップ１１０すなわちワイヤ１１１に一定以上の力が加わると、磁石と磁性部材との間が切り離されるようになっている。過負荷防止部１３５の具体例は、例えば、磁石が取付部１１２の先に取り付けられ、磁石が吸着する走行装置１２０側の部材が磁性体からなるといったものである。
【００３６】
なお、ワイヤ１１１ａ,１１１ｂおよび線状部材取付部１１３ａ，１１３ｂは、図１に示したワイヤ１１ａ,１１ｂおよび線状部材取付部１３ａ，１３ｂに相当するものである。
【００３７】
上記の構成において、モップ１１０が障害物５に衝突した場合の清掃装置１１０の動作および清掃装置１１０におけるその他の詳細な機能については、図１から図３において説明した清掃装置１と同様である。
【００３８】
清掃装置１１０では、接触防止棒１３１，１３２を備えていることにより、走行装置１２０の後輪１２１とモップ１１０の支持板部１１０ａとが接触しないようになっている。これにより、モップ１１０が予期せぬ動きをした場合や、走行装置１２０が後進した場合に、走行装置１２０がモップ１１０を踏み越えてしまう事態を防止できるようになっている。したがって、走行装置２０は、モップ１０を踏み越えてしまうことなく、安定に後進することができる。
【００３９】
また、ワイヤ１１１が連結されている取付部１１２は、磁石および磁性部材を備える過負荷防止部１３５を介して、走行装置１２０に取り付けられているので、モップ１１０すなわちワイヤ１１１に一定以上の力が加わった場合に、走行装置１２０から切り離される。これにより、例えばモップ１１０が構造物に接触してモップ１１０に過大な力が加わり、モップ１１０や走行装置１２０、またはモップ１１０が接触した構造物が損傷する事態を防止することができる。
【００４０】
なお、過負荷防止部１３５は、磁石および磁性部材を備えた構成に限定されず、一定以上の力が加わった場合に連結が解除される連結構造を有するものであってもよい。
【００４１】
また、過負荷防止部１３５は、モップ１１０に加わる力を計測する手段、モップ１１０に一定以上の力が加わった場合に、走行装置１２０に停止信号（停止を指示する信号）を送る手段、および前記停止信号を受けた場合に走行装置１２０を停止させる手段を備えた構成であってもよい。
【００４２】
また、本実施の形態では、清掃具（清掃具本体部）としてモップを例に説明している。しかしながら、清掃具は、モップに代えて、ブラシ、洗浄用パッドあるいは吸引ノズル等、従来周知の他の清掃具であってもよい。この点は、他の実施の形態の清掃装置においても同様である。
【００４３】
また、本実施の形態では、自走式の走行装置２０を備え、従来、自走式の走行装置２０を備えた構成では清掃が困難であった部屋や通路の隅まで清掃できるようにしている。ただし、本実施の形態の構成において、自走式の走行装置１２０は専用のものではなく、何等かの自走式の装置、例えば台車に、ワイヤ１１１を備えた清掃具としての例えばモップ１１０を取り付けた構成であってもよい。この点は、他の実施の形態の構成においても同様である。
【００４４】
〔実施の形態２〕
本発明の他の実施の形態を図面に基づいて以下に説明する。
図５は、本発明の他の実施の形態の清掃装置の基本構成を示す模式図である。
【００４５】
図５に示すように、本実施の形態の清掃装置２は、線状部材として、ワイヤ１１（ワイヤ１１１）に代えて引張りばね７１（引張りばね７１ａ，７１ｂ）を備えている。このように、線状部材として、ワイヤ１１（ワイヤ１１１）に代えて引張りばね７１を使用する構成は、図４に示した清掃装置１１０に対しても同様に適用することができる。清掃装置２における他の構成は、図１に示した清掃装置１および図４に示した清掃装置１１０と同様である。
【００４６】
上記の構成において、清掃装置２では、走行装置２０が走行すると、モップ１０は引張りばね７１を介して走行装置２０に牽引され、走行装置２０の走行方向に移動する。この場合、引張りばね７１は伸びた状態となる。
【００４７】
この状態から、モップ１０が障害物５に衝突すると、モップ１０は、引張りばね７１によって走行装置２０と連結されていることにより、ワイヤ１１によって走行装置２０と連結されている場合と同様、図２および図３に示した動作を行う。なお、ここでは、便宜上、図２および図３において、各図に示されている清掃装置１は、清掃装置２に置き換えるものとする。
【００４８】
この場合、モップ１０は、床面との摩擦力および引張りばね７１ｂの復元力により、障害物５に接し、かつ常に障害物５の淵を滑りながら移動する。これにより、モップ１０は常に障害物５（例えば壁）の淵を滑りながら、障害物５（例えば壁）の淵の床面を清掃することができる。
【００４９】
また、線状部材が引張りばね７１であることから、引張りばね７１ａ，７１ｂのうち、障害物５が存在する側の引張りばね７１ｂは、伸びた状態のまま、あるいはさらに伸びた状態となる。一方、障害物５が存在しない側の引張りばね７１ａは、縮んだ状態となる。
【００５０】
したがって、引張りばね７１（引張りばね７１ａ，７１ｂ）は床面と接触し難く、線状部材すなわち引張りばね７１が何らかの部材に引っ掛かる事態や床面のごみによって汚れる事態を防止することができる。
【００５１】
なお、引張りばね７１の剛性を高くした場合には、モップ１０（モップ１１０）と走行装置２０（走行装置１２０）とが近づかなくなる。したがって、この場合には、図４に示した接触防止棒１３１、１３２は省略することも可能である。
【００５２】
清掃装置２のその他の機能については、先述の清掃装置１，１１０と同様である。
【００５３】
〔実施の形態３〕
本発明のさらに他の実施の形態を図面に基づいて以下に説明する。
図６は、本発明のさらに他の実施の形態の清掃装置の基本構成を示す模式図である。
【００５４】
図６に示すように、本実施の形態の清掃装置４は、線状部材として１本のワイヤ４１を備え、さらにこのワイヤ４１が滑車４５を介して走行装置２０と連結されている。
【００５５】
詳細には、滑車４５は、例えば滑車４５の内部に設けられたばね等の弾性部材により、回転した場合でも元の位置に復帰するようになっている。ワイヤ４１は、滑車４５の外周面に対して位置がずれないように取り付けられ、一端部が線状部材取付部１３ａに固定され、他端部が線状部材取付部１３ｂに固定されている。
【００５６】
上記の構成において、モップ１０が障害物５に衝突した場合の動作について、以下に説明する。なお、ここでも、便宜上、図２および図３を使用し、各図に示されている清掃装置１は、清掃装置４に置き換えるものとする。
【００５７】
図２および図３に示したように、モップ１０は、障害物５と衝突した場合、障害物５から逃げるように走行装置２０に対して回転する。この場合、モップ１０は、床面との摩擦力および滑車４５の復元力により、障害物５に接し、かつ常に障害物５の淵を滑りながら移動する。これにより、モップ１０は常に障害物５（例えば壁）の淵を滑りながら、障害物５（例えば壁）の淵の床面を清掃することができる。
【００５８】
また、モップ１０が回転した場合、ワイヤ４１は、障害物５に接する側が滑車４５から引き出され、逆に障害物５に接触していない側が滑車４５に巻き取られる。したがって、ワイヤ４１は、モップ１０が回転しても弛み難くなっている。これにより、清掃装置４は、モップ１０が回転した場合に、ワイヤ４１が弛んで何らかの部材に引っ掛かる事態やワイヤ４１が汚れる事態を生じ難くなっている。
【００５９】
なお、図６に示した例では、線状部材としてのワイヤ４１は１本としているが、ワイヤ４１を２本使用し、それぞれを滑車４５に固定した構成としてもよい。
【００６０】
なお、本実施の形態の清掃装置４の構成は、自動走行する走行装置２０を備えた構成の場合に特に有効である。また、従来の清掃機は、モップ１０、ワイヤ４１および滑車４５を有する本実施の形態の清掃具を備えることにより、従来の清掃機では清掃できない部屋の隅を掃除することができる。
【００６１】
次に、図６に示した清掃装置４の具体例について以下に説明する。図７は、図４に示した清掃装置４を具体化した清掃装置１４０を示す概略の斜視図である。
【００６２】
図７に示す清掃装置１１０において、モップ１１０は、図４に示したモップ１１０と同様の構成であり、接触防止棒１３２を備えている。
【００６３】
滑車１４５は、走行装置２０の後端部に設けられた支持部材１４６に対して、軸部材１４７により回転可能に取り付けられている。軸部材１４７にはねじりばね（図示せず）が設けられ、このねじりばねにより滑車１４５には復元力が働くようになっている。滑車１４５には、ワイヤ１４１が固定されるワイヤ接続部１４８が設けられている。また、滑車１４５には、ワイヤ１４１が配置されて、配置されたワイヤ１４１の位置ずれを防止する溝が形成されている。
【００６４】
清掃装置１４０では、線状部材としてのワイヤ１４１は２本備えられ、２本のワイヤ１４１ａ，１４１ｂは、一端部がワイヤ接続部１４８に固定され、他端部がそれぞれ線状部材取付部１１３ａ，１１３ｂに固定されている。
【００６５】
上記構成の清掃装置１４０の動作は図６に基づいて説明したとおりである。
【００６６】
〔まとめ〕
本発明の一態様に係る清掃具は、牽引されて床面上を移動する清掃具本体部（モップ１０）と、前記清掃具本体部の牽引される方向に対して交差する方向の２点の接続部（線状部材取付部１３ａ、１３ｂ）にて前記清掃具本体部と接続され、前記２点の接続部にて前記清掃具本体部を牽引するための変形可能な線状部材とを備えている構成である。
【００６７】
上記の構成によれば、清掃具は、清掃具本体部と清掃具本体部を牽引するための変形可能な線状部材とを備えたものであるから、簡単な構成となっている。
【００６８】
また、清掃具本体部は、床面の清掃のための走行中（移動中）において、障害物（例えば壁）と衝突した場合、変形可能な線状部材を介して２点にて牽引されていることから、障害物から逃げるように回転することができる。また、清掃具本体部には、床面との摩擦力により進行方向と直交する方向に戻ろうとする力が作用するので、清掃具本体部は、障害物に対して常に清掃具本体部の角部を押し付けるようにして走行する。
【００６９】
これにより、清掃具本体部の軌道に障害物（例えば壁）が存在する場合、清掃具本体部は常に障害物の淵を滑りながら、障害物の淵の床面を清掃することができる。したがって、壁等の障害物付近での回転半径を小さくして、部屋や通路の隅の清掃が可能であり、かつ簡単な構成とすることができる。
【００７０】
また、本発明の一態様に係る清掃具において、前記線状部材は、２本の線状部材からなり、これら２本の線状部材のうちの第１の線状部材の一端部は、前記２点の接続部のうちの第１の接続部と接続され、第２の線状部材の一端部は、第２の接続部と接続されている構成としてもよい。
【００７１】
上記の構成によれば、清掃具本体部は、床面の清掃のための走行中（移動中）において、障害物（例えば壁）と衝突した場合、変形可能な第１および第２の線状部材を介して２点にて牽引されていることから、障害物から逃げるように回転することができる。また、清掃具本体部には、床面との摩擦力により進行方向と直交する方向に戻ろうとする力が作用するので、清掃具本体部は、障害物に対して常に清掃具本体部の角部を押し付けるようにして走行する。
【００７２】
これにより、清掃具本体部の軌道に障害物（例えば壁）が存在する場合、清掃具本体部は常に障害物の淵を滑りながら、障害物の淵の床面を清掃することができる。
【００７３】
また、本発明の一態様に係る清掃具において、前記線状部材は、２本の引張りばねからなり、これら２本の引張りばねのうちの第１の引張りばねの一端部は、前記２点の接続部のうちの第１の接続部と接続され、第２の引張りばねの一端部は、第２の接続部と接続されている構成としてもよい。
【００７４】
上記の構成によれば、清掃具本体部が障害物（例えば壁）に衝突すると、清掃具本体部は、２本の引張りばねを介して２点にて牽引されていることから、床面との摩擦力および引張りばねの復元力により、障害物に接し、かつ常に障害物の淵を滑りながら移動する。これにより、清掃具本体部は常に障害物（例えば壁）の淵を滑りながら、障害物（例えば壁）の淵の床面を清掃することができる。
【００７５】
また、２本の引張りばねのうち、障害物が存在しない側の引張りばねは、縮んだ状態となる。したがって、引張りばねは床面と接触し難く、線状部材すなわち引張りばねが何らかの部材に引っ掛かる事態や床面のごみによって汚れる事態を防止することができる。
【００７６】
また、本発明の一態様に係る清掃具は、回転した場合に元の位置に復帰するように復元力が付与されている滑車を備え、前記線状部材は、前記接続部とは反対側の部分が前記滑車に固定されている構成としてもよい。
【００７７】
上記の構成によれば、清掃具本体部は、障害物（例えば壁）に衝突すると、線状部材および復元力を有する滑車を介して２点にて牽引されていることから、床面との摩擦力および滑車の復元力により、障害物に接し、かつ常に障害物の淵を滑りながら移動する。これにより、清掃具本体部は常に障害物（例えば壁）の淵を滑りながら、障害物（例えば壁）の淵の床面を清掃することができる。
【００７８】
また、清掃具本体部が回転した場合、線状部材は、障害物に接する側が滑車から引き出され、逆に障害物に接触していない側が滑車に巻き取られる。したがって、線状部材は、清掃具本体部が回転しても弛み難くなっている。これにより、清掃具本体部が回転した場合に、線状部材が弛んで何らかの部材に引っ掛かる事態や線状部材が汚れる事態を生じ難くなっている。
【００７９】
本発明の一態様に係る清掃装置は、上記いずれかの清掃具と、前記線状部材が接続され、搭載されている駆動源による走行または手動による走行を行って前記清掃具を牽引する走行装置とを備えている構成である。
【００８０】
これにより、清掃具本体部の軌道に障害物（例えば壁）が存在する場合、清掃具本体部は常に障害物の淵を滑りながら、障害物の淵の床面を清掃することができる。したがって、壁等の障害物付近での回転半径を小さくして、部屋や通路の隅の清掃が可能であり、かつ簡単な構成とすることができる。
【００８１】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、部屋や通路の隅まで清掃を行うことができる、例えば自走式の走行装置に取り付けられる清掃具、および例えば自走式の走行装置を備えた清掃装置として利用することができる。
【符号の説明】
【００８３】
1,2,4       清掃装置
５      障害物
１０      モップ（清掃具本体部、清掃具）
１１      ワイヤ（線状部材、清掃具）
11a,11b     ワイヤ（線状部材、清掃具）
13a,13b     線状部材取付部（接続部）
２０      走行装置
４１    ワイヤ（線状部材）
４５    滑車
７１    引張りばね（線状部材）
71a,71b     引張りばね（線状部材）
１１０    モップ（清掃具本体部）
１１０ａ  支持板部
１１１    ワイヤ（線状部材）
111a,111b   ワイヤ（線状部材）
131,132     接触防止棒
１２１      後輪
１４５    滑車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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