(57)【要約】【課題】被加工物の成形中にプレス機械を非常停止させた場合に、非常停止解除の時から、被加工物の成形を再開する時までの間、クッション力を生じさせつつ、モータの負荷を低減させる。【解決手段】ダイクッション装置１０の制御装置１５は、被加工物１の成形中において上金型３が下降している時に、ダイクッション装置１０のモータ９の出力トルクを正常時用のトルク値にする。制御装置１５は、被加工物１の成形中において上金型３が下降している時に、上金型３が非常停止させられた場合に、非常停止を解除する旨の解除信号を受けた後、被加工物１の成形を再開する旨の再開信号を受ける時まで、モータ９の出力トルクを正常時用のトルク値より小さい停止時用のトルク値にして、クッション力をブランクホルダ１３から上金型３に作用させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
下降してきた上金型と、下金型との間で被加工物を成形する時に、被加工物のしわ押さえをするダイクッション装置であって、
被加工物のしわ押さえをするためにトルクを出力するモータと、
モータの出力トルクを上向きのクッション力に変換する変換機構と、
被加工物の成形中に、変換機構からクッション力を受けて上金型に作用させることにより、上金型との間で被加工物の外周部を挟んで被加工物のしわ押さえをし、このしわ押さえ状態で上金型とともに下降するブランクホルダと、
モータの出力トルクを制御する制御装置と、を備え、
制御装置は、
前記しわ押さえ状態で上金型が下降している時に、モータの出力トルクを正常時用のトルク値にし、
上金型が非常停止させられた場合に、非常停止を解除する旨の解除信号を受けた後、被加工物の成形を再開する旨の再開信号を受ける時まで、モータの出力トルクを正常時用のトルク値より小さい停止時用のトルク値にして、クッション力をブランクホルダから上金型に作用させる、ことを特徴とするダイクッション装置。
【請求項２】
モータの温度を検出し、検出した温度値を制御装置に出力する温度センサを備え、
制御装置は、前記解除信号を受けたら、入力された温度値に基づいて、モータの温度が高いほど、モータの出力トルクを小さくし、これにより、モータの出力トルクを正常時用のトルク値よりも小さい停止時用のトルク値にする、ことを特徴とする請求項１に記載のダイクッション装置。
【請求項３】
制御装置は、前記解除信号を受けたら、モータの出力トルクを停止時用のトルク値にし、
正常時用のトルク値は、モータの定格トルク値よりも大きく、停止時用のトルク値は、モータの定格トルク値以下である、ことを特徴とする請求項１に記載のダイクッション装置。
【請求項４】
前記ブランクホルダに上向きのクッション力を作用させるエアシリンダを備え、
前記エアシリンダは、シリンダ室を有し、ブランクホルダの下降により前記シリンダ室内のエアが圧縮され、この圧縮によりブランクホルダに上向きのクッション力を作用させる、ことを特徴とする請求項１、２または３に記載のダイクッション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス機械に設けられるダイクッション装置に関する。より詳しくは、モータによりクッション力を発生させるダイクッション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ダイクッション装置は、被加工物の成形時に被加工物のしわ押さえをする。ダイクッション装置のブランクホルダと、下降してきた上金型との間に、被加工物の外周部を挟み込む。この状態で、ブランクホルダと上金型が下降しながら、上金型と下金型との間で被加工物がプレスされ成形される。これにより、上金型と下金型とで被加工物を成形する時に被加工物のしわ押さえがなされる。
【０００３】
被加工物の成形中に、ブランクホルダから上金型へ作用させる上向きのクッション力は、モータ（例えばサーボモータ）のトルクにより生じさせる。例えば、下記の特許文献１では、クッション力の指令値と、クッション力の検出値とに基づいて、モータに対する力制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４６１０６３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
プレス成形中にプレス機械の非常停止がなされることがある。被加工物を上金型と下金型で挟み、かつ、被加工物の外周部を上金型とブランクホルダとの間で挟んでいるしわ押さえ状態で、上金型とブランクホルダが下降している時に、プレス機械において、異常が検知されることがある。ここで、異常とは、例えば、対象のプレス機械の上流または下流における工程で被加工物の搬送が失敗したことや、対象のプレス機械の制御に必要なセンサにより得られたアナログ検出値が、突発的なノイズにより許容範囲外の値になったことを意味する。このような異常の検知により、プレス機械を停止させる。すなわち、上金型の下降を途中で停止させる。また、オペレータが非常停止ボタンを押してプレス機械を停止させることもある。上記の場合、安全のため、上金型の駆動力をゼロにし、クッション力もゼロにする。
【０００６】
上述した非常停止後の再開は、次のように行われる。非常停止の原因を確認し、正常な状態が確認された後に、非常停止の状態を解除する（以下、この解除を単に非常停止解除という）。非常停止解除により、クッション力を再び生じさせるが、非常停止解除をしても、まだ、上金型を駆動せず、被加工物の成形を再開しない。すなわち、被加工物の成形力を上金型に生じさせない状態を保つ。非常停止解除の後、被加工物の成形を再開する指令がプレス機械の制御装置に入力された時（以下、成形再開時という）に、制御装置は、上金型を駆動して上金型を再び下降させ、被加工物の成形を再開させる。これにより、途中で止めていた被加工物の成形を完了させる。
【０００７】
クッション力は非常停止解除時から発生している。したがって、成形再開に対するクッション力制御に応答遅れがあっても、成形再開時にクッション力が生じているようにすることができる。
【０００８】
しかし、上述の非常停止解除の時から成形再開時までの間に、次のように、ダイクッション装置のモータの負荷が過大になることがある。ブランクホルダから上金型へクッション力を作用させる時に、モータの出力トルクは、その定格値よりも大幅に大きくなる。正常時は、クッション力を作用させる時間は短いので、このような短時間だけ、モータが、その定格値より大幅に大きい出力トルク（例えば定格値の２００％）を出しても問題はない。しかし、停止解除時から成形再開時までの時間が長くなり、この時間、モータがその定格値より大幅に大きいトルクを出し続けると、その負荷が過大となる。その結果、モータが高温になり、モータが壊れたり、その後、ダイクッション装置が適切に機能しなくなる可能性がある。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、被加工物の外周部を上金型とブランクホルダとの間で挟んだ状態で、上金型が下降している時に、上金型の下降を途中で非常停止させた場合に、非常停止解除の時から、被加工物の成形を再開する時までの間、クッション力を生じさせつつ、クッション力を生じさせるモータの負荷を低減させることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述の目的を達成するため、本発明によると、下降してきた上金型と、下金型との間で被加工物を成形する時に、被加工物のしわ押さえをするダイクッション装置であって、
被加工物のしわ押さえをするためにトルクを出力するモータと、
モータの出力トルクを上向きのクッション力に変換する変換機構と、
被加工物の成形中に、変換機構からクッション力を受けて上金型に作用させることにより、上金型との間で被加工物の外周部を挟んで被加工物のしわ押さえをし、このしわ押さえ状態で上金型とともに下降するブランクホルダと、
モータの出力トルクを制御する制御装置と、を備え、
制御装置は、
前記しわ押さえ状態で上金型が下降している時に、モータの出力トルクを正常時用のトルク値にし、
上金型が非常停止させられた場合に、非常停止を解除する旨の解除信号を受けた後、被加工物の成形を再開する旨の再開信号を受ける時まで、モータの出力トルクを正常時用のトルク値より小さい停止時用のトルク値にして、クッション力をブランクホルダから上金型に作用させる、ことを特徴とするダイクッション装置が提供される。
【００１１】
本発明の好ましい実施形態によると、ダイクッション装置は、モータの温度を検出し、検出した温度値を制御装置に出力する温度センサを備え、
制御装置は、前記解除信号を受けたら、入力された温度値に基づいて、モータの温度が高いほど、モータの出力トルクを小さくし、これにより、モータの出力トルクを正常時用のトルク値よりも小さい停止時用のトルク値にする。
【００１２】
本発明の他の実施形態によると、制御装置は、前記解除信号を受けたら、モータの出力トルクを停止時用のトルク値にし、
正常時用のトルク値は、モータの定格トルク値よりも大きく、停止時用のトルク値は、モータの定格トルク値以下である。
【００１３】
好ましくは、ダイクッション装置は、前記ブランクホルダに上向きのクッション力を作用させるエアシリンダを備え、
前記エアシリンダは、シリンダ室を有し、ブランクホルダの下降により前記シリンダ室内のエアが圧縮され、この圧縮によりブランクホルダに上向きのクッション力を作用させる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によると、被加工物の成形中に、下降している上金型が非常停止させられた場合に、制御装置は、非常停止を解除する旨の解除信号を受けた後、被加工物の成形を再開する旨の再開信号を受ける時まで、モータの出力トルクを正常時用のトルク値より小さい停止時用のトルク値にするので、非常停止解除の後、被加工物の成形を再開するまで、クッション力を生じさせつつ、モータの負荷を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態によるダイクッション装置が設けられたプレス機械を示す。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線矢視図である。
【図３】サーボモータの温度とトルク上限値との関係を示す。
【図４】（Ａ）は、第１実施形態による制御装置が出力するトルク指令値を示し、（Ｂ）は、クッション力を示す。
【図５】本発明の第２実施形態によるダイクッション装置が設けられたプレス機械を示す。
【図６】（Ａ）は、第２実施形態による制御装置が出力するトルク指令値を示し、（Ｂ）は、クッション力を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１７】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態によるダイクッション装置１０が設けられたプレス機械２０を示す。図２は、図１のＩＩ−ＩＩ線矢視図である。
【００１８】
プレス機械２０では、図示しない金型駆動用のモータ（好ましくはサーボモータ）により上金型３を下降させて、上金型３と下金型５との間で被加工物１をプレスして成形する。金型駆動用のモータの回転運動を、スライド７の昇降運動に変換する。スライド７の下面には上金型３が取り付けられている。スライド７とともに下降してきた上金型３と、静止している下金型５との間に被加工物１を挟んで成形する。
【００１９】
プレス機械２０には、成形中の被加工物１のしわ押さえをするためにダイクッション装置１０が設けられている。
【００２０】
ダイクッション装置１０は、モータ９と変換機構１１とブランクホルダ１３と制御装置１５とを備える。モータ９は、被加工物１のしわ押さえをするためにトルクを出力する。変換機構１１は、モータ９の出力トルクを上向きのクッション力に変換する。ブランクホルダ１３は、被加工物１の成形中に、変換機構１１からクッション力を受けて上金型３に作用させて、上金型３との間で被加工物１の外周部を挟んで被加工物１のしわ押さえをし、このしわ押さえ状態で上金型３とともに下降する。制御装置１５は、モータ９の出力トルクを制御する。なお、本実施形態では、モータ９は、サーボモータであるが、他のモータであってもよい。
【００２１】
制御装置１５は、上述のしわ押さえ状態で上金型３とブランクホルダ１３が下降している時に、サーボモータ９の出力トルクを正常時用のトルク値（例えば、サーボモータ９の定格トルクの２００％〜３００％）にする。一方、上述のしわ押さえ状態で上金型３とブランクホルダ１３が下降している時に、上金型３（すなわち、プレス機械２０）が非常停止させられた場合に、制御装置１５は、非常停止を解除する旨の解除信号を受けた後、被加工物１の成形を再開する旨の再開信号を受ける時まで、サーボモータ９の出力トルクを正常時用のトルク値より小さい停止時用のトルク値にする。
【００２２】
プレス機械２０の非常停止は、次のようになされる。プレス機械２０を非常停止する旨の信号（非常停止信号という）は、人が入力装置（図示せず）を操作することにより、または、異常検知器（図示せず）がプレス機械２０の異常を検知することにより生成される。生成された非常停止信号は、制御装置１５と、上金型３の動作を制御するスライド制御部（図示せず）に入力される。制御装置１５は、非常停止信号を受けると、サーボモータ９の出力トルクをゼロにし、スライド制御部は、非常停止信号を受けると、スライド７を駆動する金型駆動用のモータ（図示せず）を制御してスライド７を非常停止させるとともに、適宜のブレーキ手段により、スライド７の重量を保持させ、その後、金型駆動用のサーボモータの出力トルクをゼロにする。この状態で、スライド７は、非常停止させられた位置に、ブレーキ手段により保持されている。
【００２３】
第１実施形態によると、ダイクッション装置１０は、温度センサ１７を備える。温度センサ１７は、サーボモータ９の温度を検出し、検出した温度値を制御装置１５に出力する。温度センサ１７は、サーボモータ９の内部または外面に設けられてよい。
制御装置１５は、解除信号を受けたら、再開信号を受ける時まで、温度センサ１７から入力された温度値に基づいて、サーボモータ９の温度が高いほど、サーボモータ９の出力トルクを小さくする。これにより、サーボモータ９の出力トルクを正常時用のトルク値よりも小さい停止時用のトルク値にする。
【００２４】
温度センサ１７を用いた制御例１〜４を述べる。
（制御例１）
図１のように、複数のサーボモータ９が設けられている場合に、複数の温度センサ１７が、それぞれ、複数のサーボモータ９の温度を検出し、制御装置１５（後述のリミッタ部１５ｂ）は、解除信号を受けたら、複数の温度センサ１７からの温度値の平均値が高いほど、各サーボモータ９の出力トルクを小さくする。ここで、制御装置１５（リミッタ部１５ｂ）は、各サーボモータ９に対し同じトルク指令値を出力する。
（制御例２）
図１のように、複数のサーボモータ９が設けられている場合に、複数の温度センサ１７が、それぞれ、複数のサーボモータ９の温度を検出し、制御装置１５（リミッタ部１５ｂ）は、解除信号を受けたら、複数の温度センサ１７からの温度値のうちの最も高い温度値が高いほど、各サーボモータ９の出力トルクを小さくする。ここで、制御装置１５（リミッタ部１５ｂ）は、各サーボモータ９に対し同じトルク指令値を出力する。
（制御例３）
複数のサーボモータ９が設けられている場合に、１つのサーボモータ９に温度センサ１７を設け、制御装置１５（リミッタ部１５ｂ）は、解除信号を受けたら、この温度センサ１７からの温度値が高いほど、各サーボモータ９の出力トルクを小さくする。ここで、制御装置１５（リミッタ部１５ｂ）は、各サーボモータ９に対し同じトルク指令値を出力する。
（制御例４）
一方、図１の例と違って、サーボモータ９が１だけ設けられている場合には、制御装置１５（リミッタ部１５ｂ）は、解除信号を受けたら、温度センサ１７からの温度値が高いほど、サーボモータ９の出力トルクを小さくする。
【００２５】
第１実施形態によると、制御装置１５は、トルク指令部１５ａとリミッタ部１５ｂとを有する。トルク指令部１５ａは、被加工物１の成形中に、ブランクホルダ１３から上金型３に目標クッション力を作用させるようにトルク指令値を出力する。例えば、トルク指令部１５ａは、記憶している目標クッション力とクッション力の検出値などに基づいて、トルク指令値を出力する。トルク指令部１５ａには上述の非常停止信号と解除信号が入力され、リミッタ部１５ｂには、上述の解除信号と再開信号が入力される。解除信号と再開信号は、例えば、人が入力装置（図示せず）を操作することにより生成されてリミッタ部１５ｂまたはトルク指令部１５ａに入力される。トルク指令部１５ａは、非常停止信号を受けると、ゼロのトルク指令値を出力し、解除信号を受けると、目標クッション力とクッション力の検出値などに基づいて、ブランクホルダ１３から上金型３に目標クッション力を作用させるようにトルク指令値を出力する。リミッタ部１５ｂは、解除信号を受けると、トルク指令部１５ａからのトルク指令値をトルク上限値により制限する。すなわち、リミッタ部１５ｂは、解除信号を受けた時から再開信号を受ける時まで、トルク指令部１５ａからのトルク指令値がトルク上限値以上である場合には、トルク上限値と同じトルク指令値を出力し、トルク指令部１５ａからのトルク指令値がトルク上限値より小さい場合には、このトルク指令値を出力する。一方、被加工物１の成形中にプレス機械２０の非常停止が行われない場合、および、制御装置１５（リミッタ部１５ｂ）再開信号を受けた場合には、リミッタ部１５ｂは、トルク指令部１５ａからのトルク指令値をそのまま出力する。リミッタ部１５ｂから出力されたトルク指令値は、各サーボモータ９のドライバ１９に入力される。ドライバ１９は、これに対応するサーボモータ９が入力されたトルク指令値を発生するように、サーボモータ９へ供給する電力を制御する。
【００２６】
第１実施形態によると、温度センサ１７から入力された温度値は、制御装置１５のリミッタ部１５ｂに入力される。リミッタ部１５ｂは、解除信号を受けると、トルク指令部１５ａからのトルク指令値を、トルク上限値により制限する。リミッタ部１５ｂは、トルク上限値を、温度センサ１７からの温度値により変化させる。すなわち、リミッタ部１５ｂは、サーボモータ９の温度が高いほど、トルク上限値を小さくする。
上述の制御例１の場合には、リミッタ部１５ｂは、複数の温度センサ１７からの温度値の平均値が高いほど、トルク上限値を小さくする。
上述の制御例２の場合には、リミッタ部１５ｂは、複数の温度センサ１７からの温度値のうちの最も高い温度値が高いほど、トルク上限値を小さくする。
上述の制御例３、４の場合には、リミッタ部１５ｂは、温度センサ１７からの温度値が高いほど、トルク上限値を小さくする。
リミッタ部１５ｂは、解除信号を受けた時から再開信号を受ける時まで、トルク指令部１５ａからのトルク指令値がトルク上限値以上である場合には、トルク上限値と同じトルク指令値を出力し、トルク指令部１５ａからのトルク指令値がトルク上限値より小さい場合には、このトルク指令値を出力する。  
【００２７】
図３は、サーボモータ９の温度とトルク上限値との関係を示す一例である。図３において、横軸は、制御例１の場合には、複数の温度センサ１７からの温度値の平均値を示し、制御例２の場合には、複数の温度センサ１７からの温度値のうちの最も高い温度値を示し、制御例３、４の場合には、温度センサ１７からの温度値を示し、縦軸は、トルク上限値を示す。図３において、Ｎｉは、被加工物１の成形中における正常時のサーボモータ９のトルクである。Ｎｉは、被加工物１の成形中にトルク指令部１５ａから出力されるトルク指令値の時間による平均値（例えば、サーボモータ９の定格トルクの２００％）であってよい。図３において、Ｔ１は、正常時のサーボモータ９の温度であり、Ｔ１の時に、トルク上限値がＮｉとなっている。すなわち、Ｔ１は、上金型３を途中で停止させることなく上金型３を下死点まで下降させて被加工物１を成形する場合におけるサーボモータ９の温度（例えば、この場合に上金型３が下死点に到達した時の温度）である。好ましくは、図３に示すように、温度センサ１７からの温度値による温度（図３の横軸の温度）が、限界値Ｔ２以上になったら、リミッタ部１５ｂは、トルク上限値を不連続的にゼロにする。この場合、図３において、温度Ｔ１〜Ｔ２の範囲では、トルク上限値は、温度の上昇にともない徐々に小さくなっている。
【００２８】
例えば、サーボモータ９の温度が１２０℃になると、サーボモータ９に供給される電力に対するサーボモータ９の出力トルクの効率が低下する場合には、Ｔ１は、８０℃以上１００℃以下の値であってよく、Ｔ２は、１２０℃であってよい。ただし、Ｔ１とＴ２は、これらの数値に限定されず、サーボモータ９の性能やプレス機械２０の運転条件などに応じて設定されてよい。
【００２９】
第１実施形態によるダイクッション装置１０は、図１のように、さらに、クッションパッド２１とクッションピン２３を備える。サーボモータ９のトルク（回転駆動力）は、変換機構１１により上向きのクッション力に変換されて、クッションパッド２１に伝えられる。クッションパッド２１に伝えられたクッション力は、クッションピン２３を介してブランクホルダ１３に伝えられる。クッションピン２３の下端部は、クッションパッド２１に支持され、クッションピン２３の上端部にブランクホルダ１３が取り付けられている。
【００３０】
変換機構１１は、ネジ軸１１ａと昇降部１１ｂとを有する。ネジ軸１１ａは、静止構造体に固定されているサーボモータ９により回転させられる。ネジ軸１１ａが回転すると、ネジ軸１１ａと螺合している昇降部１１ｂが昇降する。したがって、サーボモータ９のトルクが、ネジ軸１１ａを介して、上向きのクッション力として昇降部１１ｂに伝えられる。
【００３１】
ダイクッション装置１０は、図１では、さらに、油圧シリンダ２５を有する。油圧シリンダ２５は、上側ピストン２７と下側ピストン２９とにより区画された油圧室２５ａを有する。この油圧室２５ａには、油が供給されている。上側ピストン２７のロッド２７ａの上端部は、クッションパッド２１に連結されており、下側ピストン２９のロッド２９ａの下端部は、昇降部１１ｂに連結されている。
【００３２】
１つのサーボモータ９と、このサーボモータ９により直接駆動されるネジ軸１１ａとを１組として、２組のサーボモータ９とネジ軸１１ａが１つの昇降部１１ｂに対して設けられている。昇降部１１ｂは、図２に示すように４つ設けられている。
【００３３】
第１実施形態によると、ダイクッション装置１０は、さらに、エアシリンダ３１を備える。エアシリンダ３１は、被加工物１の成形中に、ブランクホルダ１３に上向きのクッション力を作用させる。ブランクホルダ１３の下降により、エアシリンダ３１のシリンダ室３１ａ内のエアが圧縮され、エアシリンダ３１は、この圧縮によりブランクホルダ１３に上向きのクッション力を作用させる。なお、エアシリンダ３１のシリンダ室３１ａは、外部の空圧タンク（図示せず）に連通していてもよい。図２の例では、上方から見た場合に、エアシリンダ３１は、４つの昇降部１１ｂよりもクッションパッド２１の内側に設けられている。また、図１、２の例では、２つのエアシリンダ３１が設けられている。
【００３４】
エアシリンダ３１を設けることにより、サーボモータ９の負荷を低減させることができる。エアシリンダ３１を設ける場合には、サーボモータ９とエアシリンダ３１の両方で、ブランクホルダ１３にクッション力を作用させるので、サーボモータ９の負荷を低減させることができる。特に、解除信号が生成された後、再開信号が生成されるまで、サーボモータ９の出力トルク（停止時用のトルク値）を小さくしても、ブランクホルダ１３から上金型３に与える上向きのクッション力を高めることができる。
【００３５】
図４（Ａ）は、図１の構成において、制御装置１５（すなわちリミッタ部１５ｂ）が出力するトルク指令値を示す。図４（Ａ）において、横軸は時間を示し、縦軸はトルク指令値を示す。
【００３６】
図４（Ａ）において、実線Ｐは、スライド７が、被加工物１を成形するために、途中で停止することなく、下降開始位置から下死点まで下降した場合を示す。すなわち、実線Ｐは、トルク指令部１５ａが出力するトルク指令値を示し、実線Ｐの場合、このトルク指令値がそのままリミッタ部１５ｂから出力される。この実線Ｐにおいて、時点ｔ１では、被加工物１を成形するためにスライド７が下降を開始する位置にあり、時点ｔ２では、スライド７が、ブランクホルダ１３に力を作用させる始める位置にあり、時点ｔ３では、スライド７が下死点にある。
【００３７】
図４（Ａ）の実線Ｐに示すように、スライド７が第１区間（時点ｔ１〜ｔ２に相当）内に位置する時には、トルク指令部１５ａは、スライド７位置の検出値に基づいて、準備用のトルク指令値Ｎ１を出力する。ただし、クッションパッド２１（ブランクホルダ１３）は、静止側の係止部材２２（図１を参照）の下面に接触して上限位置より上昇しない。第１区間は、被加工物１を成形するためにスライド７が下降を開始する位置（時点ｔ１に相当）から、スライド７がブランクホルダ１３に力を作用させ始める位置（時点ｔ２に相当）までである。
【００３８】
また、図４（Ａ）に示すように、スライド７が第２区間（時点ｔ２〜ｔ３に相当）内に位置する時には、トルク指令部１５ａは、スライド７位置の検出値とクッション力の検出値とに基づいて、ブランクホルダ１３が上金型３に目標クッション力（後述する図４（Ｂ）の実線Ｒで示される）を与えるようにトルク指令値を出力する。第２区間は、スライド７がブランクホルダ１３に力を作用させ始める位置（時点ｔ２に相当）からスライド７の下死点（時点ｔ３に相当）までである。また、ここで、クッション力の検出値は、ブランクホルダ１３が上金型３に作用させる合計のクッション力の値であってよく、目標クッション力は、スライド７の位置に対して定められていてよい。
【００３９】
図４（Ａ）において、破線Ｑは、スライド７が、被加工物１を成形するために、下降開始位置から下降を開始したが、時点ｔｘ１で、プレス機械２０を非常停止する旨の非常停止信号が生成され、時点ｔｘ２で、解除信号がトルク指令部１５ａとリミッタ部１５ｂに入力され、時点ｔｘ３で、再開信号がリミッタ部１５ｂに入力された場合を示している。なお、時点ｔ０からｔｘ１まで、破線Ｑは実線Ｐと重なっている。破線Ｑの場合、時点ｔｘ４で、スライド７が下死点に達している。なお、破線Ｑの場合、時点ｔｘ３以降における制御装置１５によるサーボモータ９の制御は、実線Ｐの場合における時点ｘ１以降における制御装置１５によるサーボモータ９の制御と同じである。
【００４０】
図４（Ｂ）は、図１の構成によるクッション力を示す。図４（Ｂ）において、横軸は時間を示し、縦軸はクッション力を示す。図４（Ｂ）において、実線Ｒは、ブランクホルダ１３が上金型３に作用させる合計の目標クッション力を示し、破線Ｓは、図４（Ａ）の破線Ｑの場合におけるクッション力を示す。このクッション力は、ブランクホルダ１３が上金型３に作用させる合計のクッション力の値である。破線Ｓが示すように、時点ｔｘ１から時点ｔｘ２までは、エアシリンダ３１によるクッション力が上金型３に作用している。破線Ｓにおいて、時点ｔｘ２から時点ｔｘ４と、時点ｔ２から時点ｔｘ１までは、サーボモータ９とエアシリンダ３１によるクッション力が上金型３に作用している。
【００４１】
なお、図４（Ｂ）の例では、時点ｔ０〜ｔ２においても、エアシリンダ３１は、クッションパッド２１にクッション力を与えている。
【００４２】
第１実施形態によると、被加工物１の成形中に、下降している上金型３が非常停止させられた場合に、制御装置１５は、非常停止を解除する旨の解除信号を受けた後、被加工物１の成形を再開する旨の再開信号を受ける時まで、サーボモータ９の出力トルクを正常時用のトルク値より小さい停止時用のトルク値にするので、非常停止解除の後、被加工物１の成形を再開するまで、クッション力を生じさせつつ、サーボモータ９の負荷を低減することができる。したがって、非常停止解除時から成形再開時までの時間が長くなっても、サーボモータ９の温度が高くなり過ぎることを防止できる。
【００４３】
特に、第１実施形態によると、非常停止解除の後、被加工物１の成形を再開するまで、サーボモータ９の温度が高いほど、サーボモータ９の出力トルクを小さくすることにより、クッション力を生じさせつつ、サーボモータ９の温度を許容上限値以下に抑えることができる。例えば、制御装置１５が解除信号を受けた時点では、サーボモータ９の出力トルクを正常時用のトルク値にし、この時点から時間が経過するにつれて、サーボモータ９の出力トルクが減るようにすることができる。
【００４４】
また、第１実施形態によると、以下のように、非常停止の解除時から、クッション力を発生させるので、被加工物１の成形再開時に、クッション力が小さくなってしまうことを防止することもできる。
【００４５】
解除信号は、人が入力装置（図示せず）を操作することにより生成されてトルク指令部１５ａとリミッタ部１５ｂに入力される一方で、制御装置１５に入力される再開信号は、次のように生成されてよい。すなわち、時点ｔｘ２の後、（例えば、上述した金型駆動用のモータの回転角に基づいて）上金型３の動作が再開されたことをセンサで検出し、この検出により、再開信号が生成されて制御装置１５に入力されてよい。この場合、本実施形態では、解除信号がトルク指令部１５ａとリミッタ部１５ｂに入力された時点ｔｘ２から、クッション力を発生させている。したがって、前記センサによる上金型３の動作再開の検出に対するダイクッション装置１０の応答遅れによって、十分なクッション力が発生しない問題も回避できる。
【００４６】
代わりに、解除信号と再開信号は、人が入力装置（図示せず）を操作することにより生成されて、制御装置１５と、上金型３の動作を制御するスライド制御部（図示せず）とに入力されてもよい。この場合において、本実施形態では、解除信号がトルク指令部１５ａとリミッタ部１５ｂに入力された時点ｔｘ２から、クッション力を発生させている。したがって、スライド制御部が、入力された再開信号に基づいて上金型３の駆動を再開させる時に、再開信号に対するダイクッション装置１０の応答遅れによって、十分なクッション力が発生しない問題も回避できる。
【００４７】
［第２実施形態］
図５は、本発明の第２実施形態によるダイクッション装置１０が設けられたプレス機械２０を示す。第２実施形態において、以下で説明しない点は、第１実施形態の場合と同じである。
【００４８】
第２実施形態において、制御装置１５は、第１実施形態と同様に、上述のしわ押さえ状態で上金型３とブランクホルダ１３が下降している時に、サーボモータ９の出力トルクを正常時用のトルク値にする。また、制御装置１５は、第１実施形態と同様に、上述のしわ押さえ状態で上金型３とブランクホルダ１３が下降している時に、上金型３とブランクホルダ１３が非常停止させられた場合に、非常停止を解除する旨の解除信号を受けた後、被加工物１の成形を再開する旨の再開信号を受ける時まで、サーボモータ９の出力トルクを正常時用のトルク値より小さい停止時用のトルク値にする。
【００４９】
第２実施形態によると、制御装置１５は、解除信号を受けたら、再開信号を受ける時まで、サーボモータ９の出力トルクを停止時用のトルク値にする。すなわち、制御装置１５は、解除信号を受けた時から再開信号を受ける時まで、サーボモータ９の出力トルクを停止時用のトルク値に保つ。この場合、正常時用のトルク値は、サーボモータ９の定格トルク値よりも大きく、停止時用のトルク値は、サーボモータ９の定格トルク値以下である。例えば、停止時用のトルク値は、サーボモータ９の定格トルク値の５０％以上であって１００％以下である。好ましくは、停止時用のトルク値は、サーボモータ９の定格トルク値の８０％以上であって９０％以下である。好ましい一例では、停止時用のトルク値は、サーボモータ９の定格トルク値の８０％である。
【００５０】
図６（Ａ）（Ｂ）は、それぞれ、図４（Ａ）（Ｂ）と同じであるが、第２実施形態の場合を示す。
【００５１】
第２実施形態によると、次の効果が得られる。正常時においては、上金型３は、短時間で下死点まで下降するので、サーボモータ９の出力トルクをサーボモータ９の定格トルク値よりも大きくしても、サーボモータ９の温度が高くなり過ぎることはない。一方、制御装置１５が、非常停止を解除する旨の解除信号を受けた時から、被加工物１の成形を再開する旨の再開信号を受ける時までの期間が長くても、この期間において、サーボモータ９の出力トルクを、サーボモータ９の定格トルク値以下にすることにより、クッション力を生じさせつつ、サーボモータ９の温度を許容上限値以下に抑えることができる。
【００５２】
第２実施形態による他の効果は、第１実施形態の場合と同じである。
【００５３】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変更例１、２の一方または両方を採用してもよい。この場合、以下で説明しない点は上述と同じである。
【００５４】
（変更例１）
上述では、複数のサーボモータ９が設けられていたが、サーボモータ９の数は１つであってもよい。
（変更例２）
上述では、サーボモータ９とエアシリンダ３１によりクッション力を上金型３に作用させていたが、エアシリンダ３１を省略してもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１  被加工物、３  上金型、５  下金型、７  スライド、９  サーボモータ、１０  ダイクッション装置、１１  変換機構、１１ａ  ネジ軸、１１ｂ  昇降部、１３  ブランクホルダ、１５  制御装置、１５ａ  トルク指令部、１５ｂ  リミッタ部、１７  温度センサ、１９  ドライバ、２０  プレス機械、２１  クッションパッド、２２  係止部材、２３  クッションピン、２５  油圧シリンダ、２５ａ  油圧室、２７  上側ピストン、２７ａ  ロッド、２９  下側ピストン、２９ａ  ロッド、３１  エアシリンダ、３１ａ  シリンダ室、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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