(57)【要約】【課題】  後席スライドドアを従来よりも容易に開けることができ、かつ速やかに乗車することができる車両用ドア開閉システムを安価に提供する。【解決手段】    車両用ドア開閉システム１において、制御部２０は、携帯キー４と車両２側との間での無線通信によるキー照合によって照合ＯＫとなっており、かつ開状態検出部２３ＢＦによりバックドア９Ｂの開状態が検出されており、かつ障害物検出部１３により障害物３が検出されている状態から、当該障害物３と車両２との間の距離が所定の基準距離を上回って当該障害物３が遠ざかったと判定された場合に、開閉駆動部２３ＢＣを駆動させてバックドア９Ｂの閉動作を実行させる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後方にあるバックドアの閉動作を実行する閉駆動手段と、
前記バックドアの開状態を検出する開状態検出手段と、
車両後方の予め定められた検出エリアにおいて障害物を検出する障害物検出手段と、
検出された障害物と前記車両との間の距離が予め定められた基準距離を上回った否かを判定する距離判定手段と、
前記開状態検出手段により前記バックドアの開状態が検出されており、かつ前記障害物検出手段により前記障害物が検出されている状態から、前記距離判定手段により当該障害物と前記車両との間の距離が前記基準距離を下回った状態から上回った状態に切り替わったと判定された場合に、前記閉駆動手段に前記バックドアの閉動作を実行させる制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用ドア開閉システム。
【請求項２】
前記障害物検出手段は、前記検出エリアの中心方向が車両の後方斜め下向きとなる下側検出手段と、前記検出エリアの中心方向が前記下側検出手段よりも上側となる上側検出手段と、を有し、
前記制御手段は、前記開状態検出手段により前記バックドアの開状態が検出されており、かつ前記下側検出手段と前記上側検出手段との双方により前記障害物が検出されている状態から、前記距離判定手段により該障害物と前記車両との間の距離が前記基準距離を下回った状態から上回った状態に切り替わったと判定された場合に、前記閉駆動手段に前記バックドアの閉動作を実行させる請求項１に記載の車両用ドア開閉システム。
【請求項３】
前記障害物検出手段は、前記検出エリアの検出限界位置を前記車両から前記基準距離だけ離れた位置に定めている請求項１又は請求項２に記載の車両用ドア開閉システム。
【請求項４】
請求項２に記載の要件を備え、
前記障害物検出手段は、前記下側検出手段と前記上側検出手段のうち、前記下側検出手段のみが前記検出エリアの検出限界位置を前記車両から前記基準距離だけ離れた位置に定め、前記上側検出手段は、前記検出エリアの検出限界位置を前記基準距離よりも遠方位置に定めることで、前記下側検出手段が前記距離判定手段をなし、
前記制御手段は、前記開状態検出手段により前記バックドアの開状態が検出されており、かつ前記下側検出手段と前記上側検出手段との双方により前記障害物が検出されている状態から、該下側検出手段により該障害物が非検出となった場合に、前記閉駆動手段に前記バックドアの閉動作を実行させる請求項３に記載の車両用ドア開閉システム。
【請求項５】
前記障害物検出手段は、前記検出エリアに検出波を送出し、該検出波の反射波の受信情報に基づいて、前記障害物を検出する一方、前記距離判定手段は、少なくとも該受信情報に基づいて、検出される障害物と前記車両との間の距離が前記基準距離を上回っているか否かを判定する前記距離判定手段としても機能する請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用ドア開閉システム。
【請求項６】
請求項４に記載の要件を備え、
前記下側検出手段は、前記検出波の送出エリアが車両直下方向よりも車両後方側となる予め定められた検出開始位置から前記検出限界位置までの間として定められる請求項５に記載の車両用ドア開閉システム。
【請求項７】
前記基準距離は、前記車両の後端位置と、前記バックドアの開閉動作中において該バックドアが通過する最も車両後方となる最後方位置との中間位置、又は該中間位置よりも車両後方側に定められている請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両用ドア開閉システム。
【請求項８】
前記車両と携帯キーとの間での無線通信によるキー照合がなされて照合ＯＫとなった場合に、前記バックドアを開錠可能とするキー照合システムを搭載し、
前記制御手段は、前記キー照合が照合ＯＫとなっており、かつ前記開状態検出手段により前記バックドアの開状態が検出されており、かつ前記障害物検出手段により前記障害物が検出されている状態から、前記距離判定手段により該障害物と前記車両との間の距離が前記基準距離を下回った状態から上回った状態に切り替わった場合に、前記閉駆動手段に前記バックドアの閉動作を実行させる請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の車両用ドア開閉システム。
【請求項９】
前記車両は、携帯キーと車両側との間での無線通信によるキー照合によって照合ＯＫとなることを前提に、ドアが開錠可能となるキー照合システムを搭載し、
前記制御手段は、前記開状態検出手段により前記バックドアの開状態が検出されており、かつ前記キー照合が照合ＮＧとなった場合に、前記閉駆動手段に前記バックドアの閉動作を実行させる請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の車両用ドア開閉システム。
【請求項１０】
ユーザーによる前記バックドアの閉動作を許可する予め定められた閉動作許可操作を受け付ける操作受付手段と、
前記制御手段は、前記操作受付手段が前記閉動作許可操作を受け付けている状態において前記閉駆動手段による前記バックドアの閉動作を許可する一方、前記閉動作許可操作を受け付けていない状態においては、前記閉駆動手段による前記バックドアの閉動作を禁止する請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両用ドア開閉システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドア開閉システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両には、車両ドアの施解錠を、ユーザーが携行する携帯キーとの無線通信を用いた照合処理を利用して行う電子キーシステムを搭載するものがある。このシステムでは、ユーザーは携帯キーを手にして操作する必要は無く、カバンやポケットの中に入れた状態でも作動する（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４１１０１６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうしたシステムを採用した車両において、近年では、携帯キーとの無線通信による照合処理で照合ＯＫとなった状態で、リアバンパー下に設けられた静電容量センサなどの近接センサに足をかざして検知させることで、車両後部のバックドア（トランクやラゲージドアを含む）を自動で開ける技術の開発が進んでいる。
【０００５】
一方で、そうしたバックドアを自動で閉める技術に関しては、以下のような課題がある。例えば、開いているバックドアを、上記照合処理で照合ＯＫとなっている状態で、上記近接センサに再び足をかざして検知させることにより、自動で閉めるといった構成を考えることができるが、この場合、ユーザーが車両に近づきすぎてしまっただけで近接センサに足が検知され、意図せずバックドアが閉まってしまう可能性がある。特に、荷物の積み出しの際には、ユーザーは車両に近い位置に立って荷物を持ち出すため、意図しない近接センサの検知が起きやすい。このように、バックドアを自動で閉めるきっかけとして静電容量センサなどの近接センサを用いることは、現状では難しい。
【０００６】
本発明の課題は、ユーザーが意図したときに、簡易な操作で、車両後部のバックドアを自動で閉めることができる車両用ドア開閉システムを安価に提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明の車両用ドア開閉システムは、
車両の後方にあるバックドアの閉動作を実行する閉駆動手段と、
前記バックドアの開状態を検出する開状態検出手段と、
車両後方の予め定められた検出エリアにおいて障害物を検出する障害物検出手段と、
検出された障害物と前記車両との間の距離を特定する距離特定手段と、
前記開状態検出手段により前記バックドアの開状態が検出されており、かつ前記障害物検出手段により前記障害物が検出されている状態で、該障害物と前記車両との間の距離が予め定められた基準距離を下回った状態から上回った状態に切り替わった場合に、前記閉駆動手段に前記バックドアの閉動作を実行させる制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記本発明の構成によれば、電動で閉じる車両後部のバックドアを、ユーザーが車両から一定距離離れることを条件に、自動で閉じることができるから、車両に近づきすぎて誤って閉じてしまうようなことは生じない。また、近年の車両には駐車支援装置あるいは後進支援装置として、車両後方の障害物を検出するとともに距離検出も可能なソナー等を備えるため、これを障害物検出手段と距離特定手段との双方に利用することで、低コストでの実現も可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態である車両用ドア開閉システムの構成を簡略的に示すブロック図。
【図２】図１の車両用ドア開閉システムに組み込まれているキー照合システムの構成を簡略的に示すブロック図。
【図３】図１の車両用ドア開閉システムにおける障害物の第一検出エリアを説明する図。
【図４】図１の車両用ドア開閉システムにおける障害物の第二検出エリアを説明する図。
【図５】図１の車両用ドア開閉システムにおける障害物の第一及び第二検出エリアの双方を説明する図。
【図６】障害物検出部によるユーザー検出方法（障害物検出方法）を説明する図。
【図７】障害物警告プログラムの処理の流れを説明する図。
【図８】車両−キー間で行われる双方向無線通信による照合処理の流れを説明する図。
【図９】バックドアを電動で閉動作させる処理の流れを説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の車両用ドア開閉システムの一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態である車両用ドア開閉システム１の構成を簡略的に示すブロック図である。図１に示す本実施形態の車両用ドア開閉システム１は、キー照合システム２００と、障害物警告報知システム１００とを有して構成される。
【００１２】
まず、障害物警告報知システム１００について説明する。
【００１３】
障害物警告報知システム１００は、報知出力装置１２（報知出力部）と、障害物検出部１３と、制御部１０（制御手段）と、を備える。制御部１０は、障害物検出部１３によって車両周辺の検出エリアに障害物３が検出された場合に、車両２の搭乗者に注意喚起のために当該障害物の存在を報知出力装置１２（報知出力部）に報知出力させる。
【００１４】
障害物検出部１３は、図３〜図５に示すように、車両２の後方に予め定められた検出エリア１３０Ｂを設定（形成）し、当該検出エリア１３０Ｂに存在する障害物３を検出する。
【００１５】
ここでの障害物検出部１３は、図６に示すように、送信面１３ａから予め定められた検出波を送出し、その反射波の受信の有無に基づいて障害物３を検出するとともに、検出波の送信情報とその反射波の受信情報（検出波を送出してからその反射波を受信するまでの時間）に基づいて障害物３までの距離を算出できる。ここでの障害物検出部１３は、検出波として超音波を出力する超音波センサ（ソナー）であり、上記のように距離検出部としても機能する。
【００１６】
また、本実施形態の障害物検出部１３の第一は、図５に示すように、検出エリア１３０Ｂの中心方向が車両の後方を向いており、図３に示すように、車両２の後部の各コーナーの周辺部と、車両２の後部中央周辺部とにそれぞれ設けられる。具体的にいえば、車両２のリアバンパー２Ｂのコーナー部に障害物検出部１３ＢＲ，１３ＢＬが設けられ、車両２のリアバンパーの中央部に複数の障害物検出部１３ＢＣが並設されている。それら各障害物検出部１３ＢＣ，１３ＢＲ，１３ＢＬは、それぞれに対応する検出エリアとして車両後方中央エリア１３０ＢＣ、該車両後方中央エリア１３０ＢＣの右側の車両後方右側エリア１３０ＢＲ、該車両後方中央エリア１３０ＢＣの左側の車両後方左側エリア１３０ＢＬをそれぞれ形成する。
【００１７】
一方、本実施形態においては、障害物検出部１３の第二として、図５に示すように、検出エリア１３０Ｂの中心方向が車両の後方斜め下側を向くものがあり、ここでは図４に示すように、車両２の後部の左右両側に設けられている。具体的にいえば、車両２のリアバンパーの中央部に複数の障害物検出部１３ＢＤが並設されている。それら各障害物検出部１３ＢＤは、それぞれに対応する検出エリアとして車両後方中央エリア１３０ＢＤを形成する。
【００１８】
制御部１０は、周知のＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備える通常のコンピュータとして構成される制御手段であり、上記障害物検出部１３と、警告音や音声を出力する音出力装置や発光部や画面での表示を行う表示装置といった周知の報知出力装置１２と接続する一方、車載通信手段をなす車載ＬＡＮ５を介して制御部２０を含む他の制御部とも接続し、それら制御部との間で各種情報の送受信が可能である。例えば制御部１０は、車載ＬＡＮ５を介してイグニッションスイッチのＯＮ／ＯＦＦを示す信号等を受信可能とされている。また、制御部１０は、各障害物検出部１３から入力される検出結果情報に基づいて、どの障害物検出部１３ＢＲ，１３ＢＬ，１３ＢＣ，１３ＢＤが障害物３を検出したかを特定し、どの検出エリア１３０ＢＲ，１３０ＢＬ，１３０ＢＣ、１３０ＢＤで障害物３を検出したかを認識できる。
【００１９】
制御部１０は、ＲＯＭや外部の記憶部が記憶する各種プログラムを実行する。そのプログラムの１つに障害物警告プログラムがある。障害物警告プログラムは、車両２のイグニッションスイッチのＯＮに伴い制御部１０によって実行される。具体的には図７に示すように、制御部１０がまず、シフトポジションセンサ１１から現在のシフトポジション情報を取得し、取得したシフトポジション情報に基づいて現在のシフトポジションを特定する。特定したシフトポジションが所定ポジション（ここでは車両を後進させる「Ｒ」のポジション）である場合（Ｓ１，Ｙｅｓ）、制御部１０は、障害物検出モードであると判定して、障害物検出部１３による障害物３の検出を開始する（Ｓ２）。ここでは所定周期での検出波の出力を開始する。そして制御部１０は、障害物検出部１３から検出結果を取得し、取得した検出結果に基づいて障害物があると判定した場合には（Ｓ３，Ｙｅｓ）、その障害物３の存在を運転者に報知する警報を報知出力装置１２に出力させる。障害物３が検出されなければ（Ｓ３，Ｎｏ）、警報は出力されない（Ｓ５）。他方、現在のシフトポジションが所定ポジションでないと判定した場合には（Ｓ１，Ｙｅｓ）、制御部１０は、障害物検出部１３による障害物３の検出を開始しない（Ｓ６）。検出中（検出波の定期出力中）であった場合はその検出を終了させる。図７の処理はイグニッションスイッチのＯＮを前提に所定周期で繰り返し実行される。
【００２０】
なお、障害物検出部１３ＢＤについては、図７の処理で実行される通常の障害物検出には用いないものとする。
【００２１】
また、ここでの障害物検出部１３は駐車支援を目的に設けられているが、他の目的のために設けられたものでもよく、高速走行時に後方車両の接近を警告するため等、上記図７のような処理での使用のみに限定される必要はない。
【００２２】
また、ここでの制御部１０は、障害物３の存在を運転者に報知する際に、障害物３を検出したエリア１３０ＢＲ，１３０ＢＬ，１３０ＢＣ，１３０ＢＤに基づいて、どの方向に障害物３が存在するかを示す形で報知を行ってもよい。
【００２３】
次に、キー照合システム２００について説明する。
【００２４】
キー照合システム２００は、携帯キー４と車両２側との間での無線通信によるキー照合によって照合ＯＫとなることを前提に、各ドア７Ｒ，７Ｌ，８Ｒ，８Ｌ，９Ｂを開錠可能とする、いわゆる周知のスマートエントリシステムと同様のシステムである。
【００２５】
本実施形態の車両２は、図２に示すように、各ドア７Ｒ，７Ｌ，８Ｒ，８Ｌ，９Ｂと、それらの施開錠状態を切り替えるドア施開錠駆動部２１ＲＥ，２１ＬＥ，２２ＲＥ，２２ＬＥ，２３ＢＥと、ドア７Ｒ，７Ｌ，８Ｒ，８Ｌ，９Ｂを開錠状態に切り替えるための操作を受け付けるドア開錠操作部２１ＲＤ，２１ＬＤ，２３ＢＤと、各ドア８Ｒ，８Ｌ，９Ｂを電動で開放（開状態と）する開動作を実行するドア開閉駆動部２２ＲＣ，２２ＬＣ，２３ＢＣと、車両２の後席左右側と後ろ正面側のドア８Ｒ，８Ｌ，９Ｂを電動で開動作させるための操作を受け付けるドアハンドル部８ｒ，８ｌ，９ｂと、車両２の前席左右側にある前席ドア７Ｒ，７Ｌを手動で開動作させるための操作を受け付けるドアハンドル部７ｒ，７ｌと、携帯キー４と車両２側との間での無線通信によるキー照合によって照合ＯＫとなることを前提に、各ドア７Ｒ，７Ｌ，８Ｒ，８Ｌ，９Ｂを開錠可能状態（開錠許可状態）とする制御部２０と、を備える。
【００２６】
ドア施開錠駆動部２３ＢＥ，２１ＲＥ，２１ＬＥ，２２ＲＥ，２２ＬＥは、バックドア９Ｂや各席ドア７Ｒ，７Ｌ，８Ｒ，８Ｌを開錠状態と施錠状態との間で切り替える駆動源をなすドアロックモータである。
【００２７】
ドア開錠操作部２３ＢＤは、バックドア９Ｂのドアハンドル部９ｂをなす下方を臨む持ち手部に設けられたプッシュボタンである。また、ドア開錠操作部２１ＲＤ，２１ＬＤは、ここでは対応するドア７Ｒ，７Ｌのドアハンドル裏側に設けられたタッチスイッチである。
【００２８】
ドア施錠操作部２３ＢＦは、バックドア９Ｂのドアハンドル部９ｂをなす下方を臨む持ち手部に設けられたプッシュボタンであり、上記ドア開錠操作部２３ＢＤと併設されている。また、ドア施錠操作部２１ＲＦ，２１ＬＦは、対応するドア７Ｒ，７Ｌのドアハンドル表側に設けられたロックボタンである。
【００２９】
ドアハンドル部９ｂは、バックドア９Ｂの電動開閉のためのドアハンドル装置のハンドル部分であり、ドア開閉操作を受け付けてその操作を検出するドア開閉操作部（開閉操作検出部）２３ＢＢとしてプッシュスイッチを有する。また、ドアハンドル部８ｒ，８ｌは、対応する後席ドア８Ｒ，８Ｌの電動開閉のためのドアハンドル装置のハンドル部分であり、ドア開閉操作（ハンドル操作）がなされるとその操作を検出するドア開閉操作部（開閉操作検出部）２２ＲＢ，２２ＬＢを有する。他方、ドアハンドル部７ｒ，７ｌは、対応する前席ドア７Ｒ，７Ｌの手動開閉のためのドアハンドル装置のハンドル部分であり、ドア開閉操作（ハンドル操作）を受け付ける操作部（図示なし）を有し、その操作に基づいて手動開閉機構（図示なし）がドア７Ｒ，７Ｌを手動開閉可能状態とする。
【００３０】
なお、ここでのドア開閉操作部２３ＢＢは開錠操作部２３ＢＤに兼用された１つのプッシュスイッチである。
【００３１】
ドア開閉駆動部２３ＢＣ，２２ＲＣ，２２ＬＣは、バックドア９Ｂ及び後席ドア８Ｒ，８Ｌをそれぞれ電動開閉動作させる駆動源をなすモータである。
【００３２】
バックドア９Ｂ及び後席ドア８Ｒ，８Ｌは、開錠状態において、対応するドア開閉操作部２３ＢＢ（２３ＢＤ），２２ＲＢ，２２ＬＢが操作を検出することで、対応するドア開閉駆動部２３ＢＣ，２２ＲＣ，２２ＬＣにより電動開閉される電動開閉ドアである。
【００３３】
なお、ここでのバックドア９Ｂは、車両後部を開放するためのドアであり、車両後部の上下左右いずれか（ここでは左）に設けられた上下方向又は左右方向（ここでは上下方向）に延出する回転軸周りをスイングする形で開閉動作するスイング式ドアである。バックドア９Ｂは、トランクやラゲージドアのようなタイプのドアでもよい。一方、ここでの後席ドア８Ｒ，８Ｌは、車両２の後席の左右側にそれぞれ設けられ、車両２の左右側面に沿って車両後方に向けて開動作するスライドドアである。
【００３４】
制御部２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを有する通常のコンピュータと同様の構成を有するとともに、電波送信部（送信機）２３ＢＡ，２１ＲＡ，２１ＬＡをなすＬＦ送信部と、電波受信部２４ＦＡ，２４ＢＡ（受信機）をなすＵＨＦ受信部と接続してキー照合システム２００に関する制御全般を司る。制御部２０は、キー４との間で行われる、双方向無線通信を伴う照合処理（エントリ制御）を実行し、その処理によって照合ＯＫとなる（各ドア９Ｂ，７Ｒ，７Ｌ，８Ｒ，８Ｌが開錠可能状態となる）ことを前提に、ドア開錠操作部２３ＢＤ，２１ＲＤ，２１ＬＤへの開錠操作がなされると、ドア施開錠駆動部２３ＢＥ，２１ＲＥ，２１ＬＥ，２２ＲＥ，２２ＬＥを駆動して、ドア９Ｂ，７Ｒ，７Ｌ，８Ｒ，８Ｌを開錠状態に切り替える開錠制御を実行する。開錠状態のドア９Ｂ，７Ｒ，７Ｌ，８Ｒ，８Ｌに、ドアハンドル部９ｂ、７ｒ，７ｌ，８ｒ，８ｌへのドア開閉操作がなされることで、電動あるいは手動で、対応するドア９Ｂ，７Ｒ，７Ｌ，８Ｒ，８Ｌを開動作させることができる。
【００３５】
電波送信部（送信機）２３ＢＡ，２１ＲＡ，２１ＬＡは、制御部２０からの指令に基づいて、上記キー照合システム２００に関する各種信号（ＬＦ信号）をＬＦ（長波）帯域の予め定められた周波数で、対応するドア７Ｒ，７Ｌ，９Ｂの車外アンテナ２３Ｂａ，２１Ｒａ，２１Ｌａから無線送出する。当該ＬＦ信号の受信可能範囲がキー４を照合処理可能な照合エリア２３０Ｂ，２１０Ｒ，２１０Ｌである。
【００３６】
電波受信部２４ＦＡ，２４ＢＡ（受信機）は、キー４から、上記キー照合システム２００におけるキー照合に関係する、ＵＨＦ（極超短波）帯域の予め定められた周波数の信号（ＵＨＦ信号）を、車外のアンテナ２４Ｆａ，２４Ｂａから無線受信する。
【００３７】
キー４は、車両２の上記キー照合システム２００に関するスマートキーである。図２に示すように、キー４は、主な構成として、制御ＩＣ４０、電波送信部４１をなすＵＨＦ送信部、電波受信部４２をなすＬＦ受信部、記憶部４３と、操作入力部４４をなす操作スイッチと、等を備える。
【００３８】
制御ＩＣ４０は、ＣＰＵや各種メモリを備えて、キー４で必要となる情報処理全般を行う。ＵＨＦ送信部４１は、上記キー照合システム２００に関するＵＨＦ帯域のＵＨＦ信号を送信する。ＬＦ受信部４２は、上記キー照合システム２００に関係して車両２から無線送信されるＬＦ信号を受信する。記憶部４３は、キー４で必要となる各種情報を記憶する不揮発性の記憶部であり、自身に固有の照合コードを記憶している。
【００３９】
ここで、車両２側の制御部２０が実行する車両２とキー４との間で行われる、双方向無線通信を伴う照合処理（エントリ制御）について、図８を用いて簡単に説明する。
【００４０】
車両２側において、制御部２０はまず、ＬＦ送信部２３ＢＡ，２１ＲＡ，２１ＬＡに対し、ドアアンテナ２３Ｂａ，２１Ｒａ，２１Ｌａから所定周期でキー探索信号として起動信号を無線送信させ（Ｔ１）、キー４からの起動応答信号の受信待ち状態となる。他方、キー４側において、これをＬＦ受信部４２が無線受信すると、制御ＩＣ４０は、自身のスリープ状態を解除して起動状態となり（クロック動作を開始する）、これに伴いＵＨＦ送信部４１に起動応答信号を無線送信させる（Ｋ１）。そして、制御ＩＣ４０は車両２からの照合コード要求の受信待ち状態となる。
【００４１】
次いで、車両２側の制御部２０は、ドアアンテナ２４Ｆａ，２４Ｂａを介してＵＨＦ受信部２４ＦＡ，２４ＢＡが起動応答信号を受信すると、ＬＦ送信部２３ＢＡ，２１ＲＡ，２１ＬＡに対し、ドアアンテナ２３Ｂａ，２１Ｒａ，２１Ｌａからキー４側に照合コード（照合データ）を要求する照合コード要求信号を無線送信させ（Ｔ２）、キー４から要求応答信号として照合コードを含む照合信号の受信待ち状態となる。他方、キー４側において、これをＬＦ受信部４２が無線受信すると、制御ＩＣ４０は、記憶部４３が記憶する照合コードを含んだ照合信号を要求応答信号として、ＵＨＦ送信部４１に無線送信させる（Ｋ２）。
【００４２】
そして、車両２側の制御部２０は、ドアアンテナ２４Ｆａ，２４Ｂａを介してＵＨＦ受信部２４ＦＡ，２４ＦＢが照合信号を受信すると、これに含まれる照合コードの照合処理（受信した照合コードと、記憶部２５に記憶しているマスターコードとを照合する）を行って、照合ＯＫ（ここでは双方のコードの一致）ならば、車両２のドア９Ｂ，７Ｒ，７Ｌ，８Ｒ，８Ｌを開錠可能状態（開錠許可状態）とする（Ｔ３）。
【００４３】
そして、開錠許可状態となったドア９Ｂ，７Ｒ，７Ｌ，８Ｒ，８Ｌは、それぞれのドア開錠操作部２３ＢＤ（２３ＢＢ）２１ＲＤ，２１ＬＤのいずれかを操作することにより、車両２のドア９Ｂ，７Ｒ，７Ｌ，８Ｒ，８Ｌを開錠することができる（Ｔ４）。
【００４４】
なお、本照合処理において、キー４側又は車両２側で所定信号の受信待機状態となって受信しないままタイムアウトとなった場合や、各種照合処理において照合ＮＧとなった場合には、本処理は終了となる。これらの場合に、キー４が起動状態にあれば、制御ＩＣ４０は再びスリープ状態へと移行する。
【００４５】
ところで、本実施形態のドア開閉システム１では、バックドア９Ｂを、障害物検出部１３によるユーザー検知を用いて電動で閉めることができる。
【００４６】
即ち、本実施形態のドア開閉システム１では、バックドア９ｂが開いた状態で、上記のようにして照合エリア２３０Ｂ，２１０Ｒ，２１０Ｌ内に存在するキー４と、車両２との間でなされる上記照合処理によって当該キー４が照合ＯＫとなった場合に、制御部２０が、障害物検出部１３（１３Ｄを含む）に対し、車両２のバックドア９Ｂの周辺の予め定められた検出エリア１３０Ｂでの障害物検出（ユーザー検出）を実行させる指令を出力し、障害物検出部１３による障害物検出を開始させる。なお、制御部１０は、バックドア９Ｂの開閉状態（全閉状態であるか否（開状態）か）を、開閉状態検出部（ドアカーテシスイッチ）２３ＢＧの検出結果に基づいて特定できる。
【００４７】
そして制御部２０は、その障害物検出結果として、障害物を検出した際には、同時に特定される当該障害物の車両２からの距離が予め定められた基準距離を上回った場合に、バックドア開閉駆動部２３ＢＣを駆動してバックドア９Ｂの閉動作を実行させる処理（制御手段）を実行する。
【００４８】
ここで、制御部２０が実行する、バックドア９Ｂを閉動作させる処理について、図９を用いて説明する。
【００４９】
まず制御部２０は、図９に示すように、開閉状態検出部２３ＢＧの検出結果に基づいて、バックドア９Ｂの開状態にあるか否かを検出する（開状態検出手段）。開状態にない場合には（Ｓ１１：Ｎｏ）、本処理は終了となる。
【００５０】
開状態にある場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、制御部２０は、ユーザーによるバックドア９Ｂの閉動作を許可する予め定められた閉動作許可操作を受け付けたか否かを判定する（操作受付手段）。即ち、閉動作許可操作は、バックドア９Ｂを後に電動で閉動作させるための予約操作であり、ここでは、ドア施錠操作部２３ＢＦが上記閉動作許可操作を受け付ける操作部であり、当該操作部２３ＢＦへの操作の有無を判定する。上記閉動作許可操作がなされていない場合には（Ｓ１２：Ｎｏ）、本処理は終了となる。
【００５１】
上記閉動作許可操作がなされた場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、制御部１０は、照合エリア２１０Ｂ，２３０Ｂ内のキー４によって上記照合処理（キー照合）が照合ＯＫであるか否かを判定する（Ｓ１３）。
【００５２】
照合ＯＫとなった場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、制御部２０は、制御部１０に障害物検出開始指令を送信する。これを受信した制御部１０は、障害物検出部１３（１３ＢＲ，１３ＢＬ，１３ＢＣ，１３ＢＤ）を全て起動させて、所定周期での障害物検出を開始する（Ｓ１４：障害物検出手段）。そして、各障害物検出部１３からの検出結果が、制御部１０から制御部２０へと順次送信される。
【００５３】
ただし、ここでの障害物検出は、図５に示すように、検出エリア１３０Ｂの中心方向Ｂが車両の後方斜め下向きとなる後方下側検出エリア１３０ＢＤでの障害物検出（下側検出手段）と、検出エリア１３０Ｂの中心方向Ｂが後方下側検出エリア１３０ＢＤよりも上側となる後方正面側検出エリア１３０ＢＲ，１３０ＢＬ，１３０ＢＣでの障害物検出（上側検出手段）との双方がなされる。制御部２０は、受信した障害物検出の検出結果に基づいて、まずは後方下側検出エリア１３０ＢＤと後方正面側検出エリア１３０ＢＲ，１３０ＢＬ，１３０ＢＣとの双方において障害物３が検出されたか否かを判定する（Ｓ１５：上側検出手段及び下側検出手段）。それら双方のエリアで障害物３が検出されなかったと判定された場合（Ｓ１５：Ｎｏ）、制御部２０は、Ｓ１３に戻って上記照合処理（キー照合）が照合ＯＫであるかを再確認する。他方、それら双方のエリアで障害物３が検出されたと判定された場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、制御部２０は、順次受信する障害物検出の検出結果に基づいて、今度は、後方下側検出エリア１３０ＢＤにおいて検出されていた障害物３が車両２から予め定められた基準距離を下回った状態から上回った状態へと切り替わる形で、離れて遠ざかったか否かを判定する（Ｓ１６：距離判定手段）。
【００５４】
本実施形態の障害物検出部１３ＢＤは、図５に示すように、その検出エリア１３０ＢＤの検出限界位置を、ここでは車両２の後端位置Ｐ１から上記基準距離だけ離れた位置Ｐ３に定めているから、制御部２０は、後方下側検出エリア１３０ＢＤにおいて検出されていた障害物３が非検出となることで、障害物３が車両２から基準距離以上離れたと特定する（下側検出手段及び距離判定手段）。
【００５５】
また、本実施形態の検出エリア１３０ＢＤは、図５に示すように、障害物検出部１３ＢＤの検出波の送出エリアであり、当該送出エリアは、障害物検出部（送出部）１３ＢＤの直下位置Ｐ０よりも車両後方側となる予め定められた検出開始位置Ｐ１から上記検出限界位置Ｐ３までの間として定められる。
【００５６】
後方下側検出エリア１３０ＢＤにおいて検出されていた障害物３が車両２から基準距離以上離れた場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、制御部２０は、報知出力装置２８にバックドア９Ｂの閉動作開始を車外周辺に継続的に警告報知させるとともに（Ｓ１７：閉動作警告手段）、バックドア開閉駆動部２３ＢＣを駆動してバックドア９Ｂの閉動作を実行させる（Ｓ１８：閉駆動手段）。
【００５７】
なお、報知出力装置２８は、上記報知出力装置１２とは異なり、少なくとも車外後方に報知出力可能な報知出力部である。ここでの報知出力装置２８は、予め定められた警告音を出力するスピーカや、車両２のバックドア９Ｂもしくはその周辺に設けられる、例えば車両２の後部の既存の発光部をなす尾灯（ストップランプ）や方向指示灯（ウインカー）や露灯（フォグランプ）等の表示部とすることができる。
【００５８】
図９に戻る。バックドア９Ｂの閉動作が開始すると、制御部２０は、開閉状態検出部２３ＢＧの検出結果に基づいて、バックドア９Ｂの全閉状態にあるか否かを検出する（Ｓ２４：全閉状態検出手段）。全閉状態になった場合（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、制御部２０は、制御部１０に障害物検出終了指令を送信して、障害物検出部１３（１３ＢＲ，１３ＢＬ，１３ＢＣ，１３ＢＤ）を全て停止させ（Ｓ２０）、継続的に実行されている報知出力装置２８からの警告報知も終了させて（Ｓ２１）、本処理は終了となる。
【００５９】
他方、バックドア９Ｂが全閉状態にない開状態の場合（Ｓ２４：Ｎｏ）、制御部２０は、再度、順次受信する障害物検出の検出結果に基づいて、今度は、後方下側検出エリア１３０ＢＤにおいて検出されていた障害物３が車両２から基準距離以上離れたか否かを判定する（Ｓ２２：Ｓ１６と同様）。制御部２０は、後方下側検出エリア１３０ＢＤにおいて検出されていた障害物３が車両２から基準距離以上離れたままの場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）は、バックドア９Ｂの閉動作（Ｓ１８）を継続するが、障害物３が車両２から基準距離よりも近づいて再検出された場合は（Ｓ２１：Ｎｏ）、バックドア開閉駆動部２３ＢＣを少なくとも駆動停止させる（Ｓ２６：閉駆動中断手段）。駆動停止だけでなく、開動作を実行させてもよい（Ｓ２７：開駆動手段）。つまり、後方下側検出エリア１３０ＢＤに足４Ｆを再度検出させるだけで、閉動作をキャンセルすることができる。閉動作のキャンセル後はＳ１４に戻る。
【００６０】
一方で、上記照合処理（キー照合）が照合ＮＧの場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、制御部２０は、バックドア９Ｂの閉動作開始を車外周辺に継続的に警告報知するとともに（Ｓ２３：Ｓ１７と同様）、バックドア開閉駆動部２３ＢＣを駆動してバックドア９Ｂの閉動作を実行させる（Ｓ２４：Ｓ１８と同様）。つまり、この状況は、ユーザーがバックドア９Ｂを閉動作させる予約操作を行った上で車両２から離れたことを意味するから、これを受けて車両２側ではバックドア９Ｂを自動で閉じる処理を実行する。この後、制御部２０は、開閉状態検出部２３ＢＧの検出結果に基づいて、バックドア９Ｂの全閉状態にあるか否かを検出する（Ｓ２５：全閉状態検出手段）。全閉状態にある場合（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、本処理は終了となる。全閉状態にない場合（Ｓ２５：Ｎｏ）、制御部２０は、再度キー４の照合処理の結果判定（Ｓ１３と同様）を行い、照合ＮＧとなった場合（照合ＮＧが継続している場合）にはバックドア９Ｂの閉動作（Ｓ２４）を継続し、照合ＯＫとなった場合には、バックドア開閉駆動部２３ＢＣを少なくとも駆動停止させ、Ｓ１４に進む（Ｓ２６：閉駆動中断手段）。駆動停止だけでなく、開動作を実行させてもよい（Ｓ２７：開駆動手段）。
【００６１】
図９の処理によれば、車両２の後部上側の障害物検出部１３ＢＲ，１３ＢＬ，１３ＢＣと後部下側の障害物検出部１３ＢＤとの双方が障害物を検出した状態となることが、バックドア９Ｂを自動閉動作させる条件に含まれている。これにより、人でない障害物の存在でバックドア９Ｂが誤って閉じてしまうことを防げる。
【００６２】
さらに、その状態から後部下側の障害物検出部１３ＢＤが非検出となることが、バックドア９Ｂを自動閉動作させる条件に含まれている。これにより、障害物検出によって検出された人がより後方に下がってバックドア９Ｂが閉動作しても当らない位置、あるいは当たりにくく避け易い位置へと移動したことが確認された状態で、バックドア９Ｂの閉動作が実行されるから、バックドア９Ｂを安全に閉じることができる。さらにいえば、バックドア９Ｂを開けて荷物を取り出しているユーザーは、車両２の後部に接近している状態となるが、この状態でバックドア９Ｂが閉まることはなく、取り出し終えて車両から離れたときにバックドア９Ｂが自動で閉まるため、荷物を取り出すユーザーにとって非常に都合がよい。
【００６３】
また、バックドア９Ｂを自動閉動作させる条件に、上記のような車両２の後部上側の障害物検出部１３ＢＲ，１３ＢＬ，１３ＢＣと後部下側の障害物検出部１３ＢＤとによるユーザー検出及びユーザー退避検出が含まれる場合には、キー４が照合ＯＫとなることも条件に含まれている。これにより、車両２に無関係な人によって勝手にバックドア９Ｂが閉じられることがなくなる。
【００６４】
一方で、バックドア９Ｂが開いた状態で、キー４が照合ＯＫとされていない場合も、バックドア９Ｂは自動で閉動作する。バックドア９Ｂが開いた状態が続くと盗難の恐れも生じるし、それを監視する車両２の関係者も近くにいないことが予想されるから、そうしたときにバックドア９Ｂを速やかに閉じることができる。
【００６５】
また、上記のような閉動作を開始する必須条件として、本実施形態においてはユーザーによるバックドア９Ｂの閉動作を許可する予め定められた閉動作許可操作が事前になされていることが含まれているため、ユーザーの意図なく勝手にバックドア９Ｂが閉じられることがない。キー４が照合ＮＧのときであっても、閉動作許可操作が受け付けられていれば、ユーザーがバックドア９Ｂを閉じる意図で照合エリア２３０Ｂから離れていると読み取れるから、その意図通りにバックドア９Ｂを閉じることができる。
【００６６】
以上、本発明の一実施形態を説明したが、これはあくまでも例示にすぎず、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【００６７】
上記実施形態の図９の処理において、バックドア９の閉動作に至るまでの各種判定処理（分岐判断）に、障害物の検出判定とその離間判定が含まれていれば、他の判定処理のうち１又は複数を省略して行うこともできる。例えば閉動作許可操作（閉予約操作）の有無判定（Ｓ１２）や、キー照合の有無判定（Ｓ１３）のいずれか又は双方を省略することは可能ではある。
【００６８】
上記実施形態のバックドア９Ｂは、車両後部を開放するためのドアであり、車両後部の上下左右いずれか（ここでは左）に設けられた上下方向又は左右方向（ここでは上下方向）に延出する回転軸周りをスイングする形で開閉動作するスイング式ドアとすることができるし、トランクやラゲージドアのようなタイプのドアとしてもよい。
【００６９】
上記実施形態における基準距離は、上記実施形態においては図６に示すように、バックドア９Ｂの開閉動作中において該バックドア９Ｂが通過する最も車両後方となる最後方位置Ｐ３に定められているが、車両２の後端位置Ｐ１と当該最後方位置Ｐ３とを等分する中間位置Ｐ２、又は該中間位置Ｐ２よりも車両後方側に定められていればよい。これにより、閉動作のバックドア９Ｂにユーザーが接触しにくくなる。
【００７０】
上記実施形態において、後方下側検出エリア１３０ＢＤにおいて検出されていた障害物３が車両２から予め定められた基準距離以上離れたか否かを判定する処理（Ｓ１６）は、後方下側検出エリア１３０ＢＤにおいて検出されていた障害物３が非検出となることで特定しているが、障害物検出部１３ＢＤの検出情報に基づいて、検出されていた障害物３までの距離を算出し、その算出結果に基づいて判定するようにしてもよい。この場合、例えば、検出エリア１３０Ｄがより車両後方側へと広がるよう障害物検出部１３ＢＤを配置し、制御部２０に、障害物検出部１３ＢＤの検出波の送信からその反射波の受信までの時間を特定させ、その時間に基づいて障害物３までの距離を算出させる形で実施することができる。
【００７１】
上記実施形態においては、障害物検出部１３ＢＲ，１３ＢＬ，１３ＢＣと、障害物検出部１３ＢＤとの双方が障害物３を検出することで（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、障害物が足元とひざ部分を有することになるため、その障害物が人であろうと推定できる。即ち、障害物が人であるか否かを推定し（障害物種別推定手段）、人であると推定された場合に、バックドア９Ｂを閉動作させている。これにより、人ではない障害物の検出の可能性を低減しているため、誤った閉動作が生じにくくなっている。ただし、障害物検出部１３ＢＤを省略して構成してもよい。これにより、通常の障害物検出システム１００におけるバックソナー及びコーナーソナーを障害物検出部１３ＢＲ，１３ＢＬ，１３ＢＣとして利用すれば、他の追加設備１３ＢＤは必要なくなる。
【００７２】
ただし、この場合、車両２から障害物までの距離は、障害物検出部１３ＢＲ，１３ＢＬ，１３ＢＣの検出結果に基づいて特定する必要があり、制御部２０は、その距離が上記基準距離以上となった場合にバックドア９Ｂを自動で閉じさせることになる。このとき、バックドア９Ｂが図６のような上下にスイングするタイプであれば、車両２の後方角部の障害物検出部１３ＢＲ，１３ＢＬで障害物３を検出している場合においては、上記基準距離を、車両２の後方中心部の障害物検出部１３ＢＣで障害物を検出している場合よりも短く定める、例えば半分と定めるようにしてもよい。上下にスイングするタイプのバックドア９Ｂであれば、車両後方にいるユーザーでも左右いずれかの角部周辺にいれば、閉まってくるバックドア９Ｂには当たりにくいから、上記基準距離をそれほど長く確保しておく必要はない。
【００７３】
上記実施形態においては、バックドアの開状態が検出され、かつ障害物３が検出されている状態で、当該障害物３と車両２との間の距離が上記基準距離を下回った状態から上回った状態に切り替わったと判定された場合に、バックドア９ｂの閉動作を実行させた後、当該障害物３と車両２の間の距離が再び上記基準距離を下回った状態となることで、当該閉動作を停止させたり、あるいは、バックドア９Ｂの開状態が検出され、かつキー照合が照合ＮＧとなった場合に、バックドア９Ｂの閉動作を実行させた後、キー照合が照合ＯＫとなることで、当該閉動作を停止させる等、バックドア９Ｂの自動閉動作に対しこれをキャンセルすることが可能であったが、こうしたキャンセル処理は省略してもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１  車両用ドア開閉システム
２  車両
４  キー
１００  障害物警告報知システム
１０  制御部
１３（１３ＢＲ，１３ＢＬ，１３ＢＣ，１３ＢＤ）  障害物検出部
１３０Ｂ（１３０ＢＲ，１３０ＢＬ，１３０ＢＣ）  検出エリア
２００  キー照合システム
２０  制御部
２１０Ｒ，２１０Ｌ，２３０Ｂ  照合エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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