(57)【要約】      （修正有）【課題】複数車輪を個々に電子制御下にパークロックする車両であっても、駐車ON←→OFF切り替え時に、左右輪の一方のみがパークロック状態となることのないようにする。【解決手段】駐車（P）レンジから非駐車（not_P）レンジへの切り替え時に（S12）、左右後輪に係わるパークロック機構の何れか一方がシフト不確定範囲Eにおける作動位置である場合（S13）、車両がまだPレンジ選択状態とみなし（S14）、Pレンジ用の車両制御を遂行する（S15）。左右後輪に係わるパークロック機構が全てシフト不確定範囲E外の作動位置である場合（S13）、車両が既にnot_Pレンジ選択状態とみなし（S16）、not_Pレンジ用の車両制御を遂行する（S17）。【選択図】図４
2014169744.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車レンジ指令、非駐車レンジ指令に応答して、少なくとも一対の左右輪を含む複数車輪を個々の電子制御式パークロック機構により、回転不能なパークロック状態、パークロック解除状態にし得る車両のパークロック制御装置において、
前記パークロック状態の保証領域および前記パークロック解除状態の保証領域間に、これらパークロック状態およびパークロック解除状態のいずれも保証されないシフト不確定領域を設定し、
前記パークロック機構の作動位置を検出するパークロック作動位置センサと、
該センサにより検出したパークロック作動位置が前記シフト不確定領域内の位置であるか否かを判定するパークロック作動位置判定手段とを設け、
該判定手段により、前記複数車輪の１つでもパークロック作動位置が前記シフト不確定領域の位置であると判定される間は、前記複数車輪のパークロック機構を、前記駐車レンジ指令および非駐車レンジ指令のうち、レンジ切り替え前のレンジ指令に基づいて作動制御するよう構成したことを特徴とする車両のパークロック制御装置。
【請求項２】
前記パークロック機構が、ディテント機構によりパークロック位置とパークロック解除位置とを割り出され、これら割り出し位置でパーキングポールをパーキングギアに係脱させることにより、前記複数車輪を個々にパークロック状態またはパークロック解除状態にするものである、請求項1に記載された、車両のパークロック制御装置において、
前記ディテント機構上のパークロック解除状態保証領域だけでなく、該ディテント機構上のパークロック解除状態保証領域と前記パーキングポール上のパークロック状態保証領域との間における領域でも、前記ディテント機構がディテント機能により前記パークロック解除位置の割り出しを行うよう構成したことを特徴とする車両のパークロック制御装置。
【請求項３】
前記パークロック機構が、ディテント機構によりパークロック位置とパークロック解除位置とを割り出され、これら割り出し位置でパーキングポールをパーキングギアに係脱させることにより、前記複数車輪を個々にパークロック状態またはパークロック解除状態にするものである、請求項1に記載された、車両のパークロック制御装置において、
前記ディテント機構上のパークロック解除状態保証領域を、前記ディテント機構がディテント機能により前記パークロック解除位置の割り出しを行うパークロック解除位置割り出し領域内に設定し、該パークロック解除位置割り出し領域外に前記パーキングポール上のパークロック解除状態保証領域を設定して構成したことを特徴とする車両のパークロック制御装置。
【請求項４】
前記パークロック機構が、ディテント機構によりパークロック位置とパークロック解除位置とを割り出され、これら割り出し位置でパーキングポールをパーキングギアに係脱させることにより、前記複数車輪を個々にパークロック状態またはパークロック解除状態にするものである、請求項1に記載された、車両のパークロック制御装置において、
前記パーキングポールの係脱境界位置は、前記ディテント機構がディテント機能により前記パークロック位置への割り出しを行うパークロック位置割り出し領域内に存在するよう構成したことを特徴とする車両のパークロック制御装置。
【請求項５】
前記パークロック機構が、ディテント機構によりパークロック位置とパークロック解除位置とを割り出され、これら割り出し位置でパーキングポールをパーキングギアに係脱させることにより、前記複数車輪を個々にパークロック状態またはパークロック解除状態にするものである、請求項1に記載された、車両のパークロック制御装置において、
前記ディテント機構上のパークロック解除状態保証領域を、前記ディテント機構がディテント機能によりパークロック解除位置への割り出しを行うパークロック解除位置割り出し領域内に位置させ、パーキングポールの係脱境界位置を、前記ディテント機構がディテント機能によりパークロック位置への割り出しを行うパークロック位置割り出し領域内に位置させて構成したことを特徴とする車両のパークロック制御装置。
【請求項６】
前記パークロック機構が、ディテント機構によりパークロック位置とパークロック解除位置とを割り出され、これら割り出し位置でパーキングポールをパーキングギアに係脱させることにより、前記複数車輪を個々にパークロック状態またはパークロック解除状態にするものである、請求項1に記載された、車両のパークロック制御装置において、
前記ディテント機構がディテント機能により前記パークロック位置への割り出しを行うパークロック位置割り出し領域外に前記パーキングポールの係脱境界位置が存在する場合、これらパークロック位置割り出し領域とパーキングポールの係脱境界位置との間を前記シフト不確定領域としたものであることを特徴とする車両のパークロック制御装置。
【請求項７】
前記パークロック機構が、ディテント機構によりパークロック位置とパークロック解除位置とを割り出され、これら割り出し位置でパーキングポールをパーキングギアに係脱させることにより、前記複数車輪を個々にパークロック状態またはパークロック解除状態にするものである、請求項1に記載された、車両のパークロック制御装置において、
前記ディテント機構がディテント機能により前記パークロック解除位置への割り出しを行うパークロック解除位置割り出し領域外に前記ディテント機構のパークロック解除状態保証領域が存在する場合、前記検出したパークロック作動位置が該ディテント機構上のパークロック解除状態保証領域内であっても、前記パークロック解除位置割り出し領域外であれば、前記シフト不確定領域内のパークロック作動位置とみなすものであることを特徴とする車両のパークロック制御装置。
【請求項８】
前記パークロック機構が、ディテント機構によりパークロック位置とパークロック解除位置とを割り出され、これら割り出し位置でパーキングポールをパーキングギアに係脱させることにより、前記複数車輪を個々にパークロック状態またはパークロック解除状態にするものである、請求項1に記載された、車両のパークロック制御装置において、
前記ディテント機構上のパークロック解除状態保証領域と、パークロック状態保証領域とを相互に接近させて構成したことを特徴とする車両のパークロック制御装置。
【請求項９】
請求項2〜7のいずれか1項に記載された、車両のパークロック制御装置において、
前記ディテント機構のパークロック解除位置割り出し領域およびパークロック位置割り出し領域間にあって、ディテント機構がディテント機能を発揮し得ない領域を前記シフト不確定領域としたことを特徴とする車両のパークロック制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車時に車輪を個々の電子制御式パークロック機構により回転ロックして、駐車状態を安全に保つための車両のパークロック制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車輪を個々の電子制御式パークロック機構により回転ロックする型式のパークロック装置としては従来、例えば特許文献1に記載のようなものが提案されている。
このパークロック装置は、車輪を個々の電動モータにより駆動し、電動モータ側のパークロック機構により回転ロックするようにした電気自動車において、車輪およびパークロック機構間を断接可能なクラッチを設けたものである。
【０００３】
車両の駐車に当たっては、車輪をクラッチの解放により電動モータおよびパークロック機構から切り離しておき、次いでパークロック機構を作動させてパークロック状態に向かわせ、その後クラッチを締結させることにより、車輪を個々の電動モータ側のパークロック機構により回転ロックする。
【０００４】
そして、各パークロック機構の作動状態をモニタし、パークロック未完状態の車輪があれば、当該車輪を制動した状態で対応するクラッチを解放し、次いで対応する電動モータの作動によりパークロック機構のパーキングギアを回転させて、パークロック機構をパークロック完遂状態となし、その後に当該対応するクラッチを締結させる。
【０００５】
特許文献1のパークロック装置によれば、車輪をその回転位置にかかわらずパークロックさせることができ、パークロック動作時の車輪の不用意な回転を抑止して予想外の車両挙動を回避し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２２４８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし特許文献1のパークロック装置にあっては、クラッチの追設が不可避であるため、コスト上の不利益を免れないと共に車輪駆動系の大型化が必至であるという問題を生ずる。
【０００８】
本発明は、上記の問題に鑑み、部品の追加に頼ることなく、制御上の工夫により、駐車時において例えば左右輪の一方がパークロック未完状態のままであった結果、坂道で車両が予期せぬ挙動を起こしてしまうといったような問題を回避し得るようにした車両のパークロック制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的のため、本発明による車両のパークロック制御装置は、以下のごとくにこれを構成する。
先ず、本発明の前提となる車両のパークロック制御装置を説明するに、これは、
駐車レンジ指令、非駐車レンジ指令に応答して、少なくとも一対の左右輪を含む複数車輪を個々の電子制御式パークロック機構により、回転不能なパークロック状態、パークロック解除状態にし得るものである。
【００１０】
本発明は、かかる車両のパークロック制御装置に対し対策を施す。
つまり、上記パークロック状態の保証領域および上記パークロック解除状態の保証領域間に、これらパークロック状態およびパークロック解除状態のいずれも保証されないシフト不確定領域を設定し、加えて以下のようなパークロック作動位置センサおよびパークロック作動位置判定手段を設けた構成に特徴づけられる。
【００１１】
前者のパークロック作動位置センサは、上記パークロック機構の作動位置を検出するものである。
後者のパークロック作動位置判定手段は、当該センサにより検出したパークロック作動位置が上記シフト不確定領域の位置であるか否かを判定するものである。
【００１２】
そして本発明のパークロック制御装置は、パークロック作動位置判定手段により、上記複数車輪の１つでもパークロック作動位置が上記シフト不確定領域の位置であると判定される間、上記複数車輪のパークロック機構を、前記駐車レンジ指令および非駐車レンジ指令のうち、レンジ切り替え前のレンジ指令に基づいて作動制御するよう構成したものである。
【発明の効果】
【００１３】
上記した本発明のパークロック制御装置によれば、駐車レンジ指令または非駐車レンジ指令に応動する個々の電子制御式パークロック機構によりパークロック状態またはパークロック解除状態にされる複数車輪のうち、１車輪でも、上記パークロック作動位置がシフト不確定領域の位置であると判定される間、上記複数車輪のパークロック機構を、駐車レンジ指令および非駐車レンジ指令のうち、レンジ切り替え前のレンジ指令に基づいて作動制御するため、以下の効果を奏することができる。
【００１４】
つまり、レンジ指令が駐車レンジ指令から非駐車レンジ指令に切り替わったことで生起されるパークロック機構の作動中、或る車輪のパークロック機構が未だ完全なパークロック解除状態でない場合は、上記複数車輪のパークロック機構を全て、レンジ切り替え前のレンジ指令（駐車レンジ指令）に基づいて作動制御することとなり、これらパークロック機構が全て対応車輪をパークロック状態に維持する。
【００１５】
また、レンジ指令が非駐車レンジ指令から駐車レンジ指令に切り替わったことで生起されるパークロック機構の作動中、或る車輪のパークロック機構が未だ完全なパークロック状態でない場合は、上記複数車輪のパークロック機構を全て、レンジ切り替え前のレンジ指令（非駐車レンジ指令）に基づいて作動制御することとなり、これらパークロック機構が全て対応車輪をパークロック解除状態に維持する。
【００１６】
よって、複数車輪を個々の電子制御式パークロック機構により回転ロックする車両であっても、駐車レンジ指令および非駐車レンジ指令間でのレンジ切り替え時に、例えば左右輪の一方のみがパークロック状態のままになるようなことが決してなく、その結果、坂道で車両が予期せぬ挙動を起こしてしまう問題を回避し得る。
【００１７】
しかも、何らの部品の追加なしに、制御上の上記した工夫のみにより、従ってコスト上の不利益や車輪駆動系の大型化を伴うことなく、上記の作用・効果を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第1実施例になるパークロック制御装置を具えた車両を上方から見て、その制駆動制御システムの平面図である。
【図２】図1における車両のパークロック制御装置によって動作されるパークロック機構を示すシステム図である。
【図３】図2におけるパークロック機構のディテント機構と、パーキングポールの係合動作との相関関係を示す説明図である。
【図４】図1におけるパークロックコントローラが実行するパークロック制御プログラムを示すフローチャートである。
【図５】本発明の第2実施例になるパークロック制御装置におけるパークロック機構のディテント機構と、パーキングポールの係合動作との相関関係を示す、図3と同様な説明図である。
【図６】本発明の第3実施例になるパークロック制御装置におけるパークロック機構のディテント機構と、パーキングポールの係合動作との相関関係を示す、図3と同様な説明図である。
【図７】本発明の第4実施例になるパークロック制御装置におけるパークロック機構のディテント機構と、パーキングポールの係合動作との相関関係を示す、図3と同様な説明図である。
【図８】本発明の第5実施例になるパークロック制御装置におけるパークロック機構のディテント機構と、パーキングポールの係合動作との相関関係を示す、図3と同様な説明図である。
【図９】本発明の第6実施例になるパークロック制御装置におけるパークロック機構のディテント機構と、パーキングポールの係合動作との相関関係を示す、図3と同様な説明図である。
【図１０】本発明の第7実施例になるパークロック制御装置におけるパークロック機構のディテント機構と、パーキングポールの係合動作との相関関係を示す、図3と同様な説明図である。
【図１１】本発明の第8実施例になるパークロック制御装置におけるパークロック機構のディテント機構と、パーキングポールの係合動作との相関関係を示す、図3と同様な説明図である。
【図１２】本発明の第9実施例になるパークロック制御装置におけるパークロック機構のディテント機構と、パーキングポールの係合動作との相関関係を示す、図3と同様な説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例に基づき詳細に説明する。
＜第1実施例の構成＞
図１は、本発明のパークロック制御装置を適用可能なパークロック機構を搭載した車両の一例を示し、本実施例ではこの車両を、左右後輪1L,1Rが、これらに一体的に構成した個々のインホイールモータ駆動ユニット2L,2Rにより駆動されることで走行可能な電気自動車とする。
また電気自動車は、左右前輪3L,3Rをステアリングホイール4によりステアリングギア5を介し転舵することで操向されるものとする。
【００２０】
インホイールモータ駆動ユニット2L,2Rはそれぞれ、パークロックアクチュエータ（電動モータ）10L,10Rにより作動される電子制御式パークロック機構を具え、これらパークロック機構により左右後輪1L,1Rを個別に回転ロック（パークロック）して車両を駐車状態となし得るものとする。
【００２１】
しかし、かように左右後輪1L,1Rを個別に電子制御してパークロックする場合、車輪のパークロック機構が、パークロック位置およびパークロック解除位置の何れでもない中途半端な位置に停止してしまう可能性がある。
この場合、例えば坂道駐車で左右の片輪のみがパークロック状態であり、他輪がパークロック解除状態であるという現象が起こり得て、車両が予期せぬ挙動を発生するという問題がある。
本実施例はかかる問題を、部品の追加なしにパークロック制御の工夫によって解消することを主旨とする。
【００２２】
先ず本実施例の電子制御式パークロック機構を説明するに、この電子制御式パークロック機構は、図2につき以下に詳述するごときものとする。
インホイールモータ駆動ユニット2L,2R内における車輪駆動軸6（左右後輪1L,1R）と共に回転するパーキングギア7を具え、該パーキングギア7の外周歯に係脱して車輪駆動軸6（左右後輪1L,1R）を回転ロック（パークロック）するパーキングポール8を、インホイールモータ駆動ユニット2L,2Rのユニットケースにピン9で揺動可能に枢支して設ける。
【００２３】
パーキングポール8は、ピン9から遠い遊端に爪8aを有し、ピン9の周りに矢印方向へ揺動して実線位置になるとき、爪8aがパーキングギア7の外周歯に係合して車輪駆動軸6（左右後輪1L,1R）を回転ロック（パークロック）する。
パーキングポール8は、ピン9の周りに矢印方向へ揺動して二点鎖線位置になるとき、爪8aがパーキングギア7の外周歯から外脱して車輪駆動軸6（左右後輪1L,1R）の回転ロック（パークロック）を解除する。
【００２４】
パーキングポール8をピン9の周りで実線位置と二点鎖線位置との間で揺動させるためのパーキングロッド11を、パーキングポール8の爪8aが設けられていない背面と、インホイールモータ駆動ユニット2L,2Rのユニットケースに固設された固定サポート12との間に介在させる。
パーキングポール8は図示せざる弾性手段で固定サポート12に向け回動附勢し、パーキングロッド11は、大径端11aから小径端11bに向け収斂した円錐形状とする。
【００２５】
かくしてパーキングロッド11は、小径端11bでパーキングポール8の背面を受け止める軸線方向ストローク位置（パークロック解除位置）になるとき、パーキングポール8を二点鎖線により示すパークロック解除位置に回動させる。
またパーキングロッド11は、大径端11aでパーキングポール8の背面を受け止める軸線方向ストローク位置（パークロック位置）になるとき、パーキングポール8を実線により示すパークロック位置に回動させる。
【００２６】
パーキングロッド11のストローク位置は、パークロックアクチュエータ10L（10R）により、ディテント機構13のディテントプレート14を介して制御する。
ディテントプレート14は、両端間位置における軸15をパークロックアクチュエータ10L（10R）の出力軸16に駆動結合され、パークロックアクチュエータ10L（10R）により軸15の周りで矢印方向に揺動可能とする。
【００２７】
ディテントプレート14の一端（図2の下端）は、ディテントプレート14の上記揺動に伴って発生する当該一端のストロークがパーキングロッド11の軸線方向ストロークとして伝達されるよう、当該パーキングロッド11に連結する。
【００２８】
ディテントプレート14の他端面（図2の上端面）には、このディテントプレート14がパーキングロッド11をパークロック位置となす図示の回動位置であるときに、ディテントボール17が陥入してディテント機能を発揮するための駐車（P）位置割り出し用の切り欠き14pを設けると共に、ディテントプレート14がパーキングロッド11をパークロック解除位置となす回動位置であるときに、ディテントボール17が陥入してディテント機能を発揮するための非駐車（not_P）位置割り出し用の切り欠き14not_pを設ける。
なおディテントボール17は、切り欠き14p,14not_pへの陥入により上記のディテント機能を発揮するよう、板バネ（ディテントスプリング）18により図2の下方へ附勢してインホイールモータ駆動ユニット2L,2Rのユニットケースに取り付ける。
【００２９】
かくして、パークロックアクチュエータ10L（10R）によりディテントプレート14を図2の反時計方向へ図示位置に回動させると、パーキングロッド11がパークロック位置にストロークされてパーキングポール8を実線位置となし、パーキングポール8の爪8aが図3に8a-1で示すごとくパーキングギア7の外周歯に係合させて、車輪駆動軸6（左右後輪1L,1R）を回転ロック（パークロック）することができる。
このときディテント機構13は、ディテントボール17が図2,3に示すごとく、ディテントプレート14の切り欠き14p内に陥入することで、ディテントプレート14（パークロック機構）をパークロック位置に割り出すディテント機能を果たす。
【００３０】
また、パークロックアクチュエータ10L（10R）の逆方向駆動によりディテントプレート14を図2の時計方向へ図示位置に回動させると、パーキングロッド11がパークロック解除位置にストロークされてパーキングポール8を二点鎖線位置となし、パーキングポール8の爪8aが図3に8a-4で示すごとくパーキングギア7の外周歯から外脱させて、車輪駆動軸6（左右後輪1L,1R）の回転ロック（パークロック）を解除することができる。
このときディテント機構13は、ディテントボール17がディテントプレート14の切り欠き14not_p内に陥入することで、ディテントプレート14（パークロック機構）をパークロック解除位置に割り出すディテント機能を果たす。
【００３１】
図3には、パーキングポール8の爪8aが8a-1の位置と、8a-4の位置との間で変位する時における、パーキングギア7の外周歯との係合量（パーキングポール係合量）をαで併記した。
また、図3におけるパーキングポール爪8aの位置8a-2は、パーキングギア7の外周歯から丁度外脱したときの位置を示す。
【００３２】
更に、図3におけるパーキングポール爪8aの位置8a-3は、ディテントボール17がパークロックアクチュエータ10L,10Rの停止状態でも板バネ18のバネ力のみによってディテントプレート14の切り欠き14not_p内に陥入可能な、ディテント機構13上のパークロック解除状態保証領域であるCNT（Confirmed position Not P）範囲の限界位置に対応したパーキングポール爪8aの位置である。
なお図3におけるCP（Confirmed position P）範囲は、パーキングポール8が爪8aを8a-1の位置と8a-2の位置との間に位置させて、パークロックアクチュエータ10L,10Rの停止状態下でも、パーキングギア7の外周歯との係合によるパークロックを保証する、パーキングポール8上のパークロック状態保証領域に対応する。
【００３３】
そして本実施例では、ディテント機構13上のパークロック解除状態保証領域（CNT範囲）と、パーキングポール8上のパークロック状態保証領域（CP範囲）との間に、パークロック解除状態およびパークロック状態の何れも保証されないシフト不確定領域であるシフト不確定範囲Eが存在するものとする。
【００３４】
ところで、ディテント機構13上のパークロック解除状態保証領域（CNT範囲）と、パーキングポール8上のパークロック状態保証領域（CP範囲）との関係を考慮しないでパークロック制御を行うと、パークロック装置の組み立て誤差やガタなどにより、ディテント機構13上のレンジ位置とパーキングポール8上のレンジ位置とが異なって、車輪ごとにパークロック動作状態が違うことがあり、坂道での駐車時などにおいて意図しない車両挙動が発生するという問題を生ずる。
【００３５】
＜パークロック制御＞
そこで本実施例においては、以下のようにパークロック制御を行うこととする。
パークロック制御を担うパークロックアクチュエータ10L,10Rは、図1におけるパークロックコントローラ21により駆動制御し、このパークロックコントローラ21には、シフトレバー位置センサ22からの信号のほかに、左右後輪1L,1Rのパークロック作動位置センサ23L,23Rからの信号を入力する。
【００３６】
シフトレバー位置センサ22は、運転者が、希望する車両の走行形態に応じて操作するシフトレバー（図示せず）からの駐車レンジ指令、または非駐車レンジ指令（停車レンジ指令や、前進走行レンジ指令や、後退走行レンジ指令）を検出するものである。
パークロック作動位置センサ23L,23Rはそれぞれ、左右後輪1L,1Rに係わる上記したパークロック機構の作動位置を検出するもので、パークロックアクチュエータ10L,10Rの回転位置を回転レゾルバで検出してパークロック作動位置とするものとか、パーキングポール8の揺動位置を検出してパークロック作動位置とするものとか、任意のものを用いることができる。
【００３７】
パークロックコントローラ21は、これら入力情報を基に図4の制御プログラムを実行して、本発明が狙いとするパークロック制御を以下のごとくに遂行する。
ステップＳ11においては、図1におけるセンサ22で検出した現在のシフトレバー位置が駐車（P）レンジか、非駐車（not_P）レンジかをチェックする。
非駐車（not_P）レンジ判定時はステップＳ12において、この非駐車（not_P）レンジへのシフト操作直後か否かを、つまり駐車（P）レンジから非駐車（not_P）への切り替え直後か否かをチェックする。
言い換えれば、前回の制御プログラムのルーチンにおいて、シフトレバー位置が駐車（P）レンジであったか否かをチェックする。
【００３８】
ステップＳ12において駐車（P）レンジから非駐車（not_P）レンジへの切り替え直後でない（not_Pレンジ継続状態）と判定する場合、本発明が狙いとするパークロック制御が不要であるため、制御をそのまま終了して非駐車（not_P）レンジ状態を保つ。
ステップＳ12で駐車（P）レンジから非駐車（not_P）レンジへの切り替え直後と判定する場合、制御をステップＳ13に進めて、図1におけるセンサ23L,23Rで検出したパークロック作動位置から、左右後輪1L,1Rに係わるパークロック機構（ディテントボール17）の何れか一方が図3のシフト不確定範囲Eにおける作動位置か否かをチェックする。
【００３９】
ステップＳ13で左右後輪1L,1Rに係わるパークロック機構（ディテントボール17）の何れか一方がシフト不確定範囲Eの作動位置であると判定する場合、まだ左右後輪1L,1Rのパークロック機構（ディテントボール17）が揃って図3のCNP範囲（ディテント機構13の非駐車状態保証領域）に至っていないことから、制御をステップＳ14に進めて、車両はまだ駐車（P）レンジ選択状態とみなし、ステップＳ15においてPレンジ用の車両制御を遂行する。
【００４０】
なおPレンジ用の車両制御は、左右後輪1L,1Rのパークロック機構をともに車輪パークロック状態にしておくほかに、インホイールモータ駆動ユニット2L,2Rを駆動力非発生状態にしたり、坂道駐車時などにおいて車両が挙動変化を生じないようインホイールモータ駆動ユニット2L,2Rを、回転しないようにしつつ駆動力制御することをも含む。
【００４１】
ステップＳ13で左右後輪1L,1Rに係わるパークロック機構（ディテントボール17）の何れもシフト不確定範囲Eの作動位置でないと判定する場合、左右後輪1L,1Rのパークロック機構（ディテントボール17）が揃って図3のCNP範囲（ディテント機構13の非駐車状態保証領域）に至っていることから、制御をステップＳ16に進めて車両が非駐車（not_P）レンジ選択状態であるとみなし、ステップＳ17においてPレンジ以外（not_Pレンジ）用の車両制御を遂行する。
【００４２】
なおPレンジ以外（not_Pレンジ）用の車両制御は、左右後輪1L,1Rのパークロック機構をともに車輪パークロック解除状態にしておくほかに、インホイールモータ駆動ユニット2L,2RをPレンジ以外（not_Pレンジ）で要求される通りに駆動力制御することをも含む。
【００４３】
ステップＳ11でシフトレバー位置が駐車（P）レンジと判定する場合はステップＳ22において、この駐車（P）レンジへのシフト操作直後か否かを、つまり非駐車（not_P）から駐車（P）レンジへの切り替え直後か否かをチェックする。
言い換えれば、前回の制御プログラムのルーチンにおいて、シフトレバー位置が非駐車（not_P）レンジであったか否かをチェックする。
【００４４】
ステップＳ22で非駐車（not_P）レンジから駐車（P）レンジへの切り替え直後でない（Pレンジ継続状態）と判定する場合、本発明が狙いとするパークロック制御が不要であるため、制御をそのまま終了してPレンジ状態を保つ。
ステップＳ22で非駐車（not_P）レンジから駐車（P）レンジへの切り替え直後と判定する場合、制御をステップＳ23に進めて、図1におけるセンサ23L,23Rで検出したパークロック作動位置から、左右後輪1L,1Rに係わるパークロック機構（ディテントボール17）の何れか一方が図3のシフト不確定範囲Eにおける作動位置か否かをチェックする。
【００４５】
ステップＳ23で左右後輪1L,1Rに係わるパークロック機構（ディテントボール17）の何れか一方がシフト不確定範囲Eの作動位置であると判定する場合、まだ左右後輪1L,1Rのパークロック機構（ディテントボール17）が揃って図3のCP範囲（パーキングポール8の駐車状態保証領域）に至っていないことから、制御をステップＳ24に進めて、車両はまだ非駐車（not_P）レンジ選択状態とみなし、ステップＳ25においてPレンジ以外でのnot_Pレンジ用の車両制御を遂行する。
【００４６】
なお、ここにおけるPレンジ以外（not_Pレンジ）用の車両制御も、ステップＳ17につき前述したと同様、左右後輪1L,1Rのパークロック機構をともに車輪パークロック解除状態にしておくと共に、インホイールモータ駆動ユニット2L,2RをPレンジ以外（not_Pレンジ）で要求される通りに駆動力制御することである。
【００４７】
ステップＳ23で左右後輪1L,1Rに係わるパークロック機構（ディテントボール17）の何れもシフト不確定範囲Eの作動位置でないと判定する場合、左右後輪1L,1Rのパークロック機構（ディテントボール17）が揃って図3のCP範囲（パーキングポール8の駐車状態保証領域）に至っていることから、制御をステップＳ26に進めて車両が駐車（P）レンジ選択状態であるとみなし、ステップＳ27においてPレンジ用の車両制御を遂行する。
【００４８】
ここにおけるPレンジ用の車両制御も、ステップＳ15につき前述したと同様、左右後輪1L,1Rのパークロック機構をともに車輪パークロック状態にしておくほかに、インホイールモータ駆動ユニット2L,2Rを駆動力非発生状態にしたり、坂道駐車時などにおいて車両が挙動変化を生じないようインホイールモータ駆動ユニット2L,2Rを、回転しないようにしつつ駆動力制御することである。
【００４９】
＜第1実施例の効果＞
上記した第1実施例のパークロック制御によれば、駐車（P）レンジ指令または非駐車（not_P）レンジ指令に応動する個々のパークロックアクチュエータ10L,10Rを含む電子制御式パークロック機構によりパークロック状態またはパークロック解除状態にされる左右後輪1L,1Rに係わるパークロック機構（ディテントボール17）の何れか一方が図3のシフト不確定範囲Eにおける作動位置である場合（ステップＳ13およびステップＳ23）、左右後輪1L,1Rのパークロック機構を、駐車(P)レンジ指令および非駐車(not_P)レンジ指令のうち、レンジ切り替え前のレンジ指令に基づいて作動制御するため（ステップＳ14,Ｓ15およびステップＳ24,Ｓ25）、以下の効果を奏することができる。
【００５０】
つまり、レンジ指令が駐車(P)レンジ指令から非駐車(not_P)レンジ指令に切り替わったことで生起されるパークロック機構の作動中、左右後輪1L,1Rのうち一方車輪のパークロック機構が未だ完全なパークロック解除状態でない場合は、左右後輪1L,1Rのパークロック機構を全て、レンジ切り替え前の駐車(P)レンジ指令に基づいて作動制御することとなり（ステップＳ15）、これらパークロック機構が左右後輪1L,1Rをともにパークロック状態に維持する。
【００５１】
また、レンジ指令が非駐車(not_P)レンジ指令から駐車(P)レンジ指令に切り替わったことで生起されるパークロック機構の作動中、左右後輪1L,1Rのうち一方車輪のパークロック機構が未だ完全なパークロック状態でない場合は、左右後輪1L,1Rのパークロック機構を全て、レンジ切り替え前の非駐車(not_P)レンジ指令に基づいて作動制御することとなり（ステップＳ25）、これらパークロック機構が左右後輪1L,1Rをともにパークロック解除状態に維持する。
【００５２】
よって、左右後輪1L,1Rを個々の電子制御式パークロック機構により回転ロックする車両であっても、駐車(P)レンジ指令および非駐車(not_P)レンジ指令間でのレンジ切り替え時に、例えば左右後輪1L,1Rの一方がパークロック状態のままになるようなことが決してなく、その結果、坂道で車両が予期せぬ挙動を起こしてしまう問題を回避し得る。
【００５３】
しかも、何らの部品の追加なしに、制御上の上記した工夫のみにより、従ってコスト上の不利益や車輪駆動系の大型化を伴うことなく、上記の作用・効果を達成することができる。
【００５４】
＜第2実施例＞
図5は、本発明の第2実施例になるパークロック制御装置のディテント機構13およびパーキングポール8（爪8a）の係合動作を示す、図3と同様な説明図である。
本実施例においては、パークロック制御装置を基本的に図2〜4につき前述した第1実施例と同様に構成するも、ディテント機構13がディテント機能によりパークロック解除位置の割り出し作用を行う領域を、CNP範囲（ディテント機構13上のパークロック解除状態保証領域）だけでなく、該CNP範囲（ディテント機構上のパークロック解除状態保証領域）と、CP範囲（パーキングポール8上のパークロック状態保証領域）との間における中間範囲Aまで拡大した構成にする。
【００５５】
＜第2実施例の効果＞
かかる第2実施例の構成によれば、CNP範囲（ディテント機構13上のパークロック解除状態保証領域）および中間範囲Aの広い範囲に亘って、ディテント機構13がディテント機能によりパークロック解除位置の割り出しを行うことができる。
【００５６】
このため、第1実施例におけるシフト不確定範囲E（図3参照）でパークロックアクチュエータ10L,10Rが作動不能になっても、左右後輪1L,1Rをともに確実にパークロック解除状態にすることができ、安全上大いに有益である。
【００５７】
＜第3実施例＞
図6は、本発明の第3実施例になるパークロック制御装置のディテント機構13およびパーキングポール8（爪8a）の係合動作を示す、図3と同様な説明図である。
本実施例においては、パークロック制御装置を基本的に図2〜4につき前述した第1実施例と同様に構成するも、CNP範囲（ディテント機構13上のパークロック解除状態保証領域）を、ディテント機構13がディテント機能によりパークロック解除位置の割り出しを行うパークロック解除位置割り出し領域B内に設定し、該パークロック解除位置割り出し領域B外にパーキングポール8のnot_P範囲（パーキングポール8上のパークロック解除状態保証領域）を設定して構成する。
【００５８】
＜第3実施例の効果＞
かかる第3実施例の構成によれば、CNP範囲（ディテント機構13上のパークロック解除状態保証領域）よりも広い範囲であるパークロック解除位置割り出し領域B内においてパークロック機構のパークロック解除作用を生起させることができ、安全上大いに有利であると共に、寸法のバラツキや組み立て誤差の許容度が高まり、コスト上有利である。
【００５９】
＜第4実施例＞
図7は、本発明の第4実施例になるパークロック制御装置のディテント機構13およびパーキングポール8（爪8a）の係合動作を示す、図3と同様な説明図である。
本実施例においては、パークロック制御装置を基本的に図2〜4につき前述した第1実施例と同様に構成するも、パーキングギア7に対するパーキングポール8（爪8a）の8a-2で示す係脱境界位置の位置を特に以下のごとくに決定する。
つまり、ディテント機構13がディテント機能によりパークロック位置への割り出しを行うパークロック位置割り出し領域D内にパーキングポール8（爪8a）の係脱境界位置8a-2が存在するよう構成する。
【００６０】
＜第4実施例の効果＞
かかる第4実施例の構成によれば、CP範囲（パーキングポール8上のパークロック状態保証領域）を、パーキングポール8（爪8a）の係脱境界位置8a-2よりもnot_P側に広く設定することができる。
【００６１】
＜第5実施例＞
図8は、本発明の第5実施例になるパークロック制御装置のディテント機構13およびパーキングポール8（爪8a）の係合動作を示す、図3と同様な説明図である。
本実施例においては、パークロック制御装置を基本的に図2〜4につき前述した第1実施例と同様に構成するも、CNP範囲（ディテント機構13上のパークロック解除状態保証領域）を、ディテント機構13がディテント機能によりパークロック解除位置への割り出しを行うパークロック解除位置割り出し領域B内に位置させ、パーキングポール8（爪8a）の係脱境界位置8a-2を、ディテント機構13がディテント機能によりパークロック位置への割り出しを行うパークロック位置割り出し領域D内に位置させて構成する。
【００６２】
＜第5実施例の効果＞
かかる第5実施例の構成によれば、パーキングポール8（爪8a）の係脱境界位置8a-2がパークロック解除位置割り出し領域B外に位置することから、CNP範囲（ディテント機構13上のパークロック解除状態保証領域）よりも広いパークロック解除位置割り出し領域B内にnot_Pを確定することができる。
【００６３】
また、パーキングポール8（爪8a）の係脱境界位置8a-2を、ディテント機構13がディテント機能によりパークロック位置への割り出しを行うパークロック位置割り出し領域D内に位置させるため、CP範囲（パーキングポール8上のパークロック状態保証領域）をパーキングポール8（爪8a）の係脱境界位置8a-2よりもnot_P側に広く設定することができ、中間位置での停止を減らすことができる。
更に、シフト不確定範囲Eを明確に設定することができる。
【００６４】
＜第6実施例＞
図9は、本発明の第6実施例になるパークロック制御装置のディテント機構13およびパーキングポール8（爪8a）の係合動作を示す、図3と同様な説明図である。
本実施例においては、パークロック制御装置を基本的に図2〜4につき前述した第1実施例と同様に構成するも、ディテント機構13がディテント機能によりパークロック位置への割り出しを行うパークロック位置割り出し領域D外にパーキングポール8（爪8a）の係脱境界位置8a-2が存在する場合、これらパークロック位置割り出し領域Dとパーキングポール係脱境界位置8a-2との間を前記のシフト不確定領域Eとしたものである。
【００６５】
＜第6実施例の効果＞
かかる第6実施例の構成によれば、パークロック機構（ディテントボール17）の作動位置がパークロック位置割り出し領域D内であれば、確実にパークロック状態と判定することができて前記の制御精度を高めることができる。
【００６６】
また、パークロック機構の作動位置がCP範囲（パーキングポール8上のパークロック状態保証領域）内で、パークロックアクチュエータ10L,10Rを停止させることができても、パークロック位置割り出し領域Dでなければ、シフト不確定領域Eと判定することができ、車両挙動を安全に保つことができる。
【００６７】
＜第7実施例＞
図10は、本発明の第7実施例になるパークロック制御装置のディテント機構13およびパーキングポール8（爪8a）の係合動作を示す、図3と同様な説明図である。
本実施例においては、パークロック制御装置を基本的に図2〜4につき前述した第1実施例と同様に構成するも、ディテント機構13がディテント機能によりパークロック解除（not_P）位置への割り出しを行うパークロック解除位置割り出し領域B外にCNP範囲（ディテント機構13のパークロック解除状態保証領域）が存在する場合、検出したパークロック作動位置がCNP範囲（ディテント機構13のパークロック解除状態保証領域）内であっても、パークロック解除位置割り出し領域B外であれば、シフト不確定領域E内のパークロック作動位置とみなす。
【００６８】
＜第7実施例の効果＞
かかる第7実施例の構成によれば、パークロック機構（ディテントボール17）の作動位置がパークロック解除位置割り出し領域B内であれば、確実にパークロック解除状態と判定することができて前記の制御精度を高めることができる。
【００６９】
また、パークロック機構の作動位置がCNP範囲（ディテント機構13上のパークロック解除状態保証領域）内であっても、パークロック解除位置割り出し領域B内でなければ、シフト不確定領域Eと判定することができ、車両挙動を安全に保つことができる。
【００７０】
＜第8実施例＞
図11は、本発明の第8実施例になるパークロック制御装置のディテント機構13およびパーキングポール8（爪8a）の係合動作を示す、図3と同様な説明図である。
本実施例においては、パークロック制御装置を基本的に図2〜4につき前述した第1実施例と同様に構成するも、CNP範囲（ディテント機構13上のパークロック解除状態保証領域）と、CP範囲（ディテント機構13上のパークロック状態保証領域）とを相互に接近させて構成する。
【００７１】
＜第8実施例の効果＞
かかる第8実施例の構成によれば、シフト不確定領域Eを極僅かな範囲にすることができる。
【００７２】
＜第9実施例＞
図12は、本発明の第9実施例になるパークロック制御装置のディテント機構13およびパーキングポール8（爪8a）の係合動作を示す、図3と同様な説明図である。
本実施例においては、パークロック制御装置を基本的に図2〜4につき前述した第1実施例と同様に構成するも、ディテント機構13のパークロック解除位置割り出し領域（図示例ではCNP範囲）およびパークロック位置割り出し領域（図示例ではCP範囲）間にあって、ディテント機構13がディテント機能を発揮し得ない領域をシフト不確定領域Eとする。
【００７３】
＜第9実施例の効果＞
かかる第9実施例の構成によれば、ディテント機構13がパークロック解除位置割り出し領域およびパークロック位置割り出し領域間にディテント機能を発揮し得ない領域を持つ場合においても、寸法誤差やバラツキ、パークロック作動位置診断時間などによらず前記の作用・効果を達成することができる。
【符号の説明】
【００７４】
1L,1R  左右後輪
2L,2R  インホイールモータ駆動ユニット
3L,3R  左右前輪
4  ステアリングホイール
5  ステアリングギア
6  車輪駆動軸
7  パーキングギア
8  パーキングポール
9  枢支ピン
10L,10R  パークロックアクチュエータ
11  パーキングロッド
12  サポート
13  ディテント機構
14  ディテントプレート
14P  パークロック位置割り出し切り欠き
14not_P  パークロック解除位置割り出し切り欠き
17  ディテントボール
18  ディテントスプリング
CNP  パークロック解除保証範囲（パークロック解除状態保証領域）
CP  パークロック位置保証範囲（パークロック状態保証領域）
E  シフト不確定範囲（シフト不確定領域）
21パークロックコントローラ
22  シフトレバー位置センサ
23L,23R  パークロック作動位置センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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