(57)【要約】【課題】  本発明は、接木作業の作業能率を向上させると共に接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることを課題とする。【解決手段】  接木ロボット本体ｌａの左右一方側に台木取込部を設け、接木ロボット本体ｌａの左右他方側に穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構１１と、搬入機構１１上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体ｌａ側へ供給する把持ハンド１２と、搬入機構１１と把持ハンド１２との位置関係を変更する位置変更機構とを備え、台木取込部及び穂木取込部の位置変更機構を操作する操作装置１５７を設け、操作装置１５７を保持する保持体１５９を、接木ロボット本体１ａの左右中央位置よりも台木取込部側又は穂木取込部側に偏位させて設けると共に、操作装置１５７を保持体１５９から外して移動可能に構成した接木苗製造装置とした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
台木苗と穂木苗とを接木する接木ロボット本体（ｌａ）の左右一方側に、台木苗を取り込む台木取込部を設け、接木ロボット本体（ｌａ）の左右他方側に、穂木苗を取り込む穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構（１１）と、搬入機構（１１）上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体（ｌａ）側へ供給する把持ハンド（１２）と、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更する位置変更機構（１５４）とを備え、台木取込部及び穂木取込部の位置変更機構（１５４）を操作する操作装置（１５７）を設け、操作装置（１５７）を保持する保持体（１５９）を、接木ロボット本体（１ａ）の左右中央位置よりも台木取込部側又は穂木取込部側に偏位させて設けると共に、操作装置（１５７）を保持体（１５９）から外して移動可能に構成した接木苗製造装置。
【請求項２】
保持体（１５９）を、接木ロボット本体（１ａ）の左右中央位置よりも台木取込部側に偏位させて設けた請求項１に記載の接木苗製造装置。
【請求項３】
台木苗と穂木苗とを接木する接木ロボット本体（ｌａ）の左右一方側に、台木苗を取り込む台木取込部を設け、接木ロボット本体（ｌａ）の左右他方側に、穂木苗を取り込む穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構（１１）と、搬入機構（１１）上の苗取出位置で該搬入機構（１１）上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体（ｌａ）側へ供給する把持ハンド（１２）と、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更する位置変更機構とを備え、搬入機構（１１）をコンベヤにより構成し、苗取出位置を搬入機構（１１）の搬入経路の終端部側に配置し、位置変更機構は、搬入機構（１１）の搬入経路の始端部側に配置された回動支点軸を中心に搬入機構（１１）を上下に回動させることにより、苗取出位置における苗トレイの上下高さを変更する構成とした接木苗製造装置。
【請求項４】
台木苗と穂木苗とを接木する接木ロボット本体（ｌａ）の左右一方側に、台木苗を取り込む台木取込部を設け、接木ロボット本体（ｌａ）の左右他方側に、穂木苗を取り込む穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構（１１）と、搬入機構（１１）上の苗取出位置で該搬入機構（１１）上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体（ｌａ）側へ供給する把持ハンド（１２）と、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更する位置変更機構とを備え、搬入機構（１１）上の苗トレイ１枚分の全ての苗が適正な位置にあることを検出する苗センサを設け、苗センサによる苗が不適正な位置にあることの検出に基づいて警報を発する構成とした接木苗製造装置。
【請求項５】
台木苗と穂木苗とを接木する接木ロボット本体（ｌａ）の左右一方側に、台木苗を取り込む台木取込部を設け、接木ロボット本体（ｌａ）の左右他方側に、穂木苗を取り込む穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構（１１）と、搬入機構（１１）上の苗取出位置で該搬入機構（１１）上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体（ｌａ）側へ供給する把持ハンド（１２）と、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更する位置変更機構とを備え、搬入機構（１１）により苗トレイの苗を横一列ずつ苗取出位置へ順次搬送し、把持ハンド（１２）により苗取出位置へ搬送された横一列の苗から一株ずつ順次苗を取り出す構成とし、搬入機構（１１）により次に苗取出位置へ搬送される次列の苗の位置を検出する苗センサを設け、苗センサの検出に基づいて苗取出位置にある横一列の苗の全てを取り出した後に位置変更機構を作動させる構成とした接木苗製造装置。
【請求項６】
把持ハンド（１２）は、苗の胚軸を融通のある把持空間内で移動可能に緩く把持する構成とし、把持ハンド（１２）による苗の搬送経路上に苗の子葉に接触して苗を所望の向きに揃える整列部材（１６）を設け、把持ハンド（１２）の往復移動により整列部材（１６）に苗の子葉を複数回接触させ得る構成とし、整列部材（１６）に苗の子葉を接触させる接触回数と整列部材（１６）に苗の子葉を接触させるときの把持ハンド（１２）の移動速度とを共に変更する整列調節手段を設け、整列調節手段は、前記接触回数を多い側に設定するにつれて前記移動速度を遅い側に設定する構成とした請求項１から請求項５の何れか１項に記載の接木苗製造装置。
【請求項７】
整列調節手段は、前記接触回数を最小に設定すると共に前記移動速度を最高速度に設定する側から、前記接触回数を最大に設定すると共に前記移動速度を最低速度に設定する側への調節において、前記接触回数を多い側に変更するのに優先して前記移動速度を遅い側に変更する構成とした請求項６に記載の接木苗製造装置。
【請求項８】
苗の子葉の展開角度を検出する子葉展開角度センサ又は苗の子葉の長さを検出する子葉長さセンサを設け、子葉展開角度センサの検出に基づく子葉の展開角度が小さいほど又は子葉長さセンサの検出に基づく子葉の長さが短いほど前記接触回数を大きい側に設定すると共に前記移動速度を遅い側に設定する構成とした請求項６又は請求項７に記載の接木苗製造装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、台木苗と穂木苗とを接合して接木苗を製造する接木苗製造装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
台木苗と穂木苗とを接木する接木ロボット本体の左右一方側に、台木苗を取り込む台木取込部を設け、接木ロボット本体の左右他方側に、穂木苗を取り込む穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構と、搬入機構上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体側へ供給する把持ハンドと、搬入機構と把持ハンドとの位置関係を変更する位置変更機構とを備え、搬入機構をコンベヤにより構成し、苗取出位置を搬入機構の搬入経路の終端部側に配置し、搬入機構により苗トレイの苗を横一列ずつ苗取出位置へ順次搬送し、把持ハンドにより苗取出位置へ搬送された横一列の苗から一株ずつ順次苗を取り出す構成とし、把持ハンドは、苗の胚軸を融通のある把持空間内で移動可能に緩く把持する構成とし、把持ハンドによる苗の搬送経路上に苗の子葉に接触して苗を所望の向きに揃える整列部材を設け、把持ハンドの往復移動により整列部材に苗の子葉を複数回接触させる構成とした接木苗製造装置がある。
【０００３】
位置変更機構は、搬入機構を昇降させるパンタグラフ式の昇降機構により構成され、平面視で台木取込部及び穂木取込部の各々の搬入機構の側方に配置された各々の昇降ハンドルにより操作される構成となっている。整列部材は、断面が山形状の板材により構成され、台木取込部及び穂木取込部から接木ロボット本体へ各々の苗を受け渡すべく該苗を一時的に保持する受渡保持機構の受渡し位置に配置されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１３５８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、接木作業の作業能率を向上させると共に接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、台木苗と穂木苗とを接木する接木ロボット本体（ｌａ）の左右一方側に、台木苗を取り込む台木取込部を設け、接木ロボット本体（ｌａ）の左右他方側に、穂木苗を取り込む穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構（１１）と、搬入機構（１１）上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体（ｌａ）側へ供給する把持ハンド（１２）と、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更する位置変更機構（１５４）とを備え、台木取込部及び穂木取込部の位置変更機構（１５４）を操作する操作装置（１５７）を設け、操作装置（１５７）を保持する保持体（１５９）を、接木ロボット本体（１ａ）の左右中央位置よりも台木取込部側又は穂木取込部側に偏位させて設けると共に、操作装置（１５７）を保持体（１５９）から外して移動可能に構成した接木苗製造装置とした。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、保持体（１５９）を、接木ロボット本体（１ａ）の左右中央位置よりも台木取込部側に偏位させて設けた請求項１に記載の接木苗製造装置とした。
【０００８】
また、請求項３に係る発明は、台木苗と穂木苗とを接木する接木ロボット本体（ｌａ）の左右一方側に、台木苗を取り込む台木取込部を設け、接木ロボット本体（ｌａ）の左右他方側に、穂木苗を取り込む穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構（１１）と、搬入機構（１１）上の苗取出位置で該搬入機構（１１）上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体（ｌａ）側へ供給する把持ハンド（１２）と、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更する位置変更機構とを備え、搬入機構（１１）をコンベヤにより構成し、苗取出位置を搬入機構（１１）の搬入経路の終端部側に配置し、位置変更機構は、搬入機構（１１）の搬入経路の始端部側に配置された回動支点軸を中心に搬入機構（１１）を上下に回動させることにより、苗取出位置における苗トレイの上下高さを変更する構成とした接木苗製造装置とした。
【０００９】
また、請求項４に係る発明は、台木苗と穂木苗とを接木する接木ロボット本体（ｌａ）の左右一方側に、台木苗を取り込む台木取込部を設け、接木ロボット本体（ｌａ）の左右他方側に、穂木苗を取り込む穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構（１１）と、搬入機構（１１）上の苗取出位置で該搬入機構（１１）上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体（ｌａ）側へ供給する把持ハンド（１２）と、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更する位置変更機構とを備え、搬入機構（１１）上の苗トレイ１枚分の全ての苗が適正な位置にあることを検出する苗センサを設け、苗センサによる苗が不適正な位置にあることの検出に基づいて警報を発する構成とした接木苗製造装置とした。
【００１０】
また、請求項５に係る発明は、台木苗と穂木苗とを接木する接木ロボット本体（ｌａ）の左右一方側に、台木苗を取り込む台木取込部を設け、接木ロボット本体（ｌａ）の左右他方側に、穂木苗を取り込む穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構（１１）と、搬入機構（１１）上の苗取出位置で該搬入機構（１１）上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体（ｌａ）側へ供給する把持ハンド（１２）と、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更する位置変更機構とを備え、搬入機構（１１）により苗トレイの苗を横一列ずつ苗取出位置へ順次搬送し、把持ハンド（１２）により苗取出位置へ搬送された横一列の苗から一株ずつ順次苗を取り出す構成とし、搬入機構（１１）により次に苗取出位置へ搬送される次列の苗の位置を検出する苗センサを設け、苗センサの検出に基づいて苗取出位置にある横一列の苗の全てを取り出した後に位置変更機構を作動させる構成とした接木苗製造装置とした。
【００１１】
また、請求項６に係る発明は、把持ハンド（１２）は、苗の胚軸を融通のある把持空間内で移動可能に緩く把持する構成とし、把持ハンド（１２）による苗の搬送経路上に苗の子葉に接触して苗を所望の向きに揃える整列部材（１６）を設け、把持ハンド（１２）の往復移動により整列部材（１６）に苗の子葉を複数回接触させ得る構成とし、整列部材（１６）に苗の子葉を接触させる接触回数と整列部材（１６）に苗の子葉を接触させるときの把持ハンド（１２）の移動速度とを共に変更する整列調節手段を設け、整列調節手段は、前記接触回数を多い側に設定するにつれて前記移動速度を遅い側に設定する構成とした請求項１から請求項５の何れか１項に記載の接木苗製造装置とした。
【００１２】
また、請求項７に係る発明は、整列調節手段は、前記接触回数を最小に設定すると共に前記移動速度を最高速度に設定する側から、前記接触回数を最大に設定すると共に前記移動速度を最低速度に設定する側への調節において、前記接触回数を多い側に変更するのに優先して前記移動速度を遅い側に変更する構成とした請求項６に記載の接木苗製造装置とした。
【００１３】
また、請求項８に係る発明は、苗の子葉の展開角度を検出する子葉展開角度センサ又は苗の子葉の長さを検出する子葉長さセンサを設け、子葉展開角度センサの検出に基づく子葉の展開角度が小さいほど又は子葉長さセンサの検出に基づく子葉の長さが短いほど前記接触回数を大きい側に設定すると共に前記移動速度を遅い側に設定する構成とした請求項６又は請求項７に記載の接木苗製造装置とした。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係る発明によると、操作装置（１５７）により台木取込部及び穂木取込部の各々の位置変更機構を操作することができ、苗の大きさや苗丈あるいは苗の種類等に対応して搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更し、把持ハンド（１２）により適正に苗を取り出すことができ、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができる。また、保持体（１５９）に保持させたままの操作装置（１５７）を操作することにより、保持体（１５９）を偏位させた側の取込部の位置変更機構の操作を、該取込部に近い位置で容易に行うことができ、接木作業の作業能率が向上する。更に、操作装置（１５７）を保持体（１５９）から外して移動させることにより、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を目視しながら変更して容易に調節でき、接木作業の作業能率が向上する。
【００１５】
請求項２に係る発明によると、請求項１に係る発明の効果に加えて、保持体（１５９）に保持させたままの操作装置（１５７）を操作することにより、穂木苗と比較して苗の大きさや苗丈にばらつきが生じ易い台木苗に対応して、比較的頻度が高くなる台木取込部の位置変更機構の操作を、該台木取込部に近い位置で容易に行うことができ、接木作業の作業能率が向上する。
【００１６】
請求項３に係る発明によると、苗の大きさや苗丈あるいは苗の種類等に対応して搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更し、把持ハンド（１２）により適正に苗を取り出すことができ、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができる。そして、位置変更機構は、搬入機構（１１）の搬入経路の始端部側に配置された回動支点軸を中心に搬入機構（１１）を上下に回動させる構成としたので、回動支点軸を中心に搬入機構（１１）を上下に回動させるという簡単な構成で、搬入機構（１１）の上下回動による苗トレイの傾斜姿勢の変化を抑えつつ、搬入機構（１１）の搬入経路の終端部側の上下高さ調節の調節範囲を広くでき、把持ハンド（１２）による苗取出の適正化が図れ、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができる。
【００１７】
請求項４に係る発明によると、苗の大きさや苗丈あるいは苗の種類等に対応して搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更し、把持ハンド（１２）により適正に苗を取り出すことができ、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができる。そして、搬入機構（１１）上の苗トレイ１枚分の全ての苗が適正な位置にあることを検出する苗センサを設け、苗センサによる苗が不適正な位置にあることの検出に基づいて警報を発するので、作業者は、不適正な苗がある苗トレイを予め把握しておくことができ、接木作業をしながら把持ハンド（１２）が不適正な苗を取り出す前に位置変更機構を操作して把持ハンド（１２）により苗を適正に取り出したり、不適正な苗がある苗トレイを搬入機構（１１）から回収して苗取出が不適正になる事態を回避したりでき、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができる。
【００１８】
請求項５に係る発明によると、苗の大きさや苗丈あるいは苗の種類等に対応して搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更し、把持ハンド（１２）により適正に苗を取り出すことができ、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができる。そして、苗センサの検出に基づいて位置変更機構を自動的に作動させるので、把持ハンド（１２）による苗取出の適正化が図れ、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができると共に、作業者による位置変更機構の操作を省略又は簡略でき、接木作業の作業能率が向上する。また、苗センサが搬入機構（１１）により次に苗取出位置へ搬送される次列の苗の位置を検出し、苗取出位置にある横一列の苗の全てを取り出した後に、搬入機構（１１）による次列の苗の苗取出位置への搬送中あるいは搬送直前又は搬送直後に位置変更機構を作動させることができ、位置変更機構を作動させることによる余計な作業時間の発生を極力抑えることができ、接木作業の作業能率が向上する。
【００１９】
請求項６に係る発明によると、請求項１から請求項５の何れか１項に係る発明の効果に加えて、整列調節手段により、苗の子葉の展開角度や子葉の長さ等の苗の状態や苗の種類に対応して、整列部材（１６）により所望の向きに揃え難い苗では、整列部材（１６）への苗の接触回数を多くすると共に整列部材（１６）への苗の移動速度を遅くし、苗を所望の向きに確実に揃えることができる。一方、整列部材（１６）により所望の向きに揃え易い苗では、整列部材（１６）への苗の接触回数を少なくすると共に整列部材（１６）への苗の移動速度を速くし、作業時間を短縮して接木作業の作業能率を向上させることができる。
【００２０】
請求項７に係る発明によると、請求項６に係る発明の効果に加えて、整列調節手段は、前記接触回数を多い側に変更するのに優先して前記移動速度を遅い側に変更する構成としたので、苗の整列に要する作業時間を極力抑えつつ苗を所望の向きに適正に揃えることができ、接木作業の作業能率の向上が図れる。
【００２１】
請求項８に係る発明によると、請求項６又は請求項７に係る発明の効果に加えて、子葉展開角度センサの検出に基づく子葉の展開角度が小さいほど又は子葉長さセンサの検出に基づく子葉の長さが短いほど、前記接触回数を大きい側に自動的に設定すると共に前記移動速度を遅い側に自動的に設定することができ、苗の向きを適正に揃えながら、作業時間の短縮化が図れ、接木作業の作業能率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】接木苗製造装置の要部を示す側面図
【図２】接木苗製造装置の要部を示す平面図
【図３】台木前処理部、穂木前処理部及び接着処理部を示す平面図
【図４】規制部材を示す平面図
【図５】規制部材を示す正面図
【図６】台木切断装置を示す側面図
【図７】穂木切断装置を示す側面図
【図８】一部省略した取込部を示す平面図
【図９】接木苗製造装置の要部拡大による平面図
【図１０】接木苗製造装置の要部拡大による側面図
【図１１】把持ハンドの拡大側面図
【図１２】上段と中段の把持状態のハンド機構平面図
【図１３】カッタ機構の作動状態平面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ）
【図１４】第一の持上げ具の動作平面図
【図１５】第一の持上げ具の動作側面図
【図１６】第一の持上げ具の起立動作の正面図
【図１７】第一及び第二の持上げ具を示す平面図
【図１８】異なる第二の持上げ具を示す平面図
【図１９】穂木苗の取込動作の動作手順図
【図２０】把持ハンドの準備状態（ａ）と把持状態（ｂ）の動作平面図
【図２１】苗分離具を示すハンド機構の平面図
【図２２】移送行程における方向修正動作の平面図
【図２３】整列保持手段の要部平面図
【図２４】整列保持手段の要部側面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ）
【図２５】整列保持手段の受渡し動作の前後を示す側面図
【図２６】第一の整列動作の前後の平面図
【図２７】第二の整列動作の前後の平面図
【図２８】操作パネルを示す図
【図２９】固定支持板及び可動支持板を示す平面図
【図３０】接木ロボット本体及び受渡保持機構を示す正面図
【図３１】搬入機構を示す平面図
【図３２】搬入機構を示す側面図
【図３３】搬入機構を示す背面図
【図３４】苗を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
この発明の実施の一形態を、以下に説明する。尚、以下の実施の形態は、あくまで実施の一形態であって、特許請求の範囲を拘束するものではない。
接木苗製造装置１は、台木と穂木を接ぎ木する接木ロボット本体ｌａを中心にその左側に台木取込部（取込部）２、同右側に穂木取込部（取込部）が配置され、接木ロボット本体ｌａには、その前面の左右に台木取込部または穂木取込部から台木、穂木としての苗をそれぞれ受ける台木前処理部（前処理部）３、穂木前処理部（前処理部）４、中央には、台木前処理部３または穂木前処理部４から受けた台木と穂木を接着する接着処理部７、この接着された接木苗を下方から送出する接木苗送出部８を配置して左右を略対称に構成し、穂木取込部の手前側には操作パネルｌｐを設けたものである。
【００２４】
台木前処理部３は、空気圧で作動する台木側のロータリーアクチュエータ６０の駆動により回転作動する台木搬送アーム６１を備え、該台木搬送アーム６１により台木取込部からの台木苗を把持し、台木搬送アーム６１が９０度回転して台木苗を切断位置６２に搬送し、その後台木搬送アーム６１が更に９０度回転して台木苗を接合位置６３に搬送する。切断位置で台木切断装置６４により台木苗を切断し、双子葉の片葉を切り落とす。
【００２５】
穂木前処理部４は、空気圧で作動する穂木側のロータリーアクチュエータ６７の駆動により回転作動する穂木搬送アーム６８を備え、該穂木搬送アーム６８により穂木取込部からの穂木苗を把持し、穂木搬送アーム６８が９０度回転して穂木苗を切断位置６９に搬送し、その後穂木搬送アーム６８が更に９０度回転して穂木苗を接合位置６３に搬送する。切断位置６９で穂木切断装置７０により穂木苗を切断し、胚軸の下側部を切り落とす。
【００２６】
接着処理部７は、接木苗の接合用のクリップ１０１を一つずつ繰り出すクリップフィーダ７３と、台木苗及び穂木苗が接合位置６３に到達した状態で該クリップフィーダ７３で繰り出されるクリップ１０１を一つずつ供給して台木苗及び穂木苗を固定するクリップ供給装置７４を備えている。尚、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が接合位置６３に到達したとき、台木苗と穂木苗の各々の切断面が合致して苗を接合した状態となる。
【００２７】
尚、クリップフィーダ７３とクリップ供給装置７４とは、別個に構成され、各々上下高さを調整可能な構成となっている。これにより、クリップフィーダ７３とクリップ供給装置７４とを相対的に高さ調節でき、クリップフィーダ７３からクリップ供給装置７４へのクリップ移送における移送不良（クリップの詰まり等）を防止できる。また、クリップフィーダ７３とクリップ供給装置７４とを別々にして輸送することができるので、輸送の容易化が図れる。
【００２８】
クリップ１０１は、左右一対の把持部１０２と左右一対の開閉部１０３とを備え、この把持部１０２と開閉部１０３とが左右各々で一体となった左右のクリップ片を構成し、左右のクリップ片が把持部１０２と開閉部１０３との間で互いに接触して回動支点を構成し、左右の開閉部１０３を閉じると左右の把持部１０２が開く構成となっている。左右の把持部１０２は、スプリング１０４により閉じる側に付勢されており、外力がない状態では閉じる構成となっている。
【００２９】
クリップ供給装置７４にはクリップ１０１の移送経路となるガイドレール１０５を備えており、振動式供給装置であるクリップフィーダ７３によるクリップ１０１の繰り出し作用により把持部１０２が移送上手側となる所望の向きでクリップ１０１が一つずつガイドレール１０へ供給され、ガイドレール１０５の移送始端部に設けた振動式移送装置４６によりガイドレール１０５を振動させ、該ガイドレール１０５内で把持部１０２が移送上手側となる姿勢で連続的にクリップ１０１が移送される。ガイドレール１０５の終端部は左右幅が狭くなっており、ガイドレール１０５の終端部へクリップ１０１が移送されると該クリップ１０１が左右の開閉部を閉じて左右の把持部１０２を開く。そして、ガイドレール１０５の終端からクリップ１０１を受け継ぐクリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７が開くことで左右の開閉部１０３を開いて左右の把持部１０２を閉じる構成となっている。また、ガイドレール１０５の終端部に設けたクリップ押出装置１０８により、接合位置６３へ順次クリップ１０１を供給する構成である。
【００３０】
ガイドレール１０５の移送終端部寄りの位置でクリップ押出装置１０８よりも移送上手側となる第一の所定位置には、クリップ１０１の有無を検出する光電式の第一クリップセンサ６５を設けている。また、ガイドレール１０５の移送始端部寄りの位置で第一の所定位置よりも移送上手側となる第二の所定位置には、クリップ１０１の有無を検出する光電式の第二クリップセンサ６６を設けている。そして、制御装置は、第一クリップセンサ６５がクリップ１０１を検出しないとき、該第一クリップセンサ６５からの入力に基づいて接木ロボット本体ｌａの運転すなわち台木前処理部３、穂木前処理部４及び接着処理部７の運転を停止させると共に、後述する操作パネル１ｐの設定変更部５４内に設けたランプを赤色で常時点灯させて警報する。これにより、クリップ１０１が接合位置６３へ供給されない状態で接木作業を行って台木苗や穂木苗が無駄になることを防止でき、クリップフィーダ７３へのクリップ１０１の補給を促す。また、第一クリップセンサ６５がクリップ１０１を検出し且つ第二クリップセンサ６６がクリップ１０１を検出しないことが第一クリップセンサ６５及び第二クリップセンサ６６から入力され、それから所定時間（１０秒程度）経過すると、前記ランプを青色で点滅させて警報し、クリップフィーダ７３内のクリップ１０１が無くなってクリップ１０１が減少したり、あるいはクリップフィーダ７３の作動不良や移送経路上でクリップ１０１が詰まってクリップ１０１が適正に移送されなくなったことを知らせる。これにより、クリップフィーダ７３へのクリップ１０１の補給あるいはクリップ１０１の詰まりの解消作業を促すことができ、接木作業を中断せずにクリップ１０１を補給でき、接木作業能率の向上が図れる。また、第二クリップセンサ６６がクリップ１０１を検出するとき、該第二クリップセンサ６６からの入力に基づいてクリップフィーダ７３の作動を停止させる。これにより、クリップフィーダ７３によりガイドレール１０５へ不必要にクリップ１０１が供給されず、無理に供給されることでガイドレール１０５内でクリップ１０１が破損することを防止できる。通常の運転状態では、第二クリップセンサ６６がクリップ１０１を検出しない状態となる度に、クリップフィーダ７３を作動させて前記第二の所定位置にクリップ１０１が供給され、第二クリップセンサ    がクリップ１０１を検出する状態となる。尚、前記ランプは、通常の運転状態では青色で常時点灯する。
【００３１】
ガイドレール１０５の延長上の位置には、規制部材１０９を配置している。この規制部材１０９は、透明で樹脂製の上下方向に沿うプレートで形成され、接合位置６３においてクリップ開閉装置１０６で開閉するクリップ１０１の前端（把持部１０２の先端）が接触する位置に配置されている。従って、接合位置６３に移送されるクリップ１０１は、左右の把持部１０２を開いた状態で前端が規制部材１０９に接触し、それ以上移送されないように規制される。規制部材１０９は、ロータリーアクチュエータからなる規制部材移動装置１１０により前後に回動する移動用アーム１１１の先端部に固着され、接合位置６３のクリップ１０１に対向して接触する規制位置から、その下側で前側に移動して前記規制位置から退避する退避位置へ回動する構成となっている。
【００３２】
従って、まず、退避位置にある規制部材１０９が、規制部材移動装置１１０により規制位置へ前側から移動する。台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８の伸張により台木苗及び穂木苗が左右から接合位置６３へ供給され、苗を接合状態とする。このとき、規制部材１０９により苗を接合位置６３の適正な位置へ案内される。尚、規制部材１０９の左右端部は、円弧状もしくはテーパ状に構成され、苗を引っ掛けずに円滑に案内し得る構成となっている。そして、クリップ押出装置１０８により接合位置６３へクリップ１０１が左右の把持部１０２を開いた状態で供給されるが、該クリップ１０１は規制部材１０９に接触して適正な位置に位置決めされる。このクリップ１０１の開いた左右の把持部１０２の間の空間が把持領域となるが、この把持領域内に、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８により搬送された台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部が位置する。つまり、台木苗及び穂木苗の胚軸の接合部は、左右の把持部１０２と規制部材１０９とで囲まれた空間内に位置する。その後、クリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７が開くことで左右の開閉部１０３を開いて左右の把持部１０２を閉じ、台木苗及び穂木苗をクリップ１０１で挟持して固定するが、このときも規制部材１０９が規制位置にありクリップ１０１の飛び出しが規制されているので、左右の把持部を閉じる動作でクリップ１０１の姿勢や位置が不適正となるのを防止している。しかも、把持部１０２における所望の位置で苗を挟持することができる。左右の把持部１０２を閉じた後、規制部材１０９は規制部材移動装置１１０により退避位置に移動する。その後、クリップ押出装置１０８によりクリップ１０１が押し出されて当該クリップ１０１ごと接木苗が接木苗送出部８へ放出され、該接木苗送出部８により接木苗をコンテナへ搬送する。規制部材１０９は、透明であるので、邪魔にならずに作業者が苗の接合状況を容易に視認することができ、各部の調整等が不適正で発生する不良な接木苗の多量発生を防止する。ひいては、台木前処理部３、穂木前処理部４及び接着処理部７の各部の調整作業が容易に行え、調整作業時間の短縮化が図れる。
【００３３】
クリップ開閉装置１０６の左右の開閉操作部材１０７の下方には、接合位置６３へ供給されるクリップ１０１を下側から支持する支持部材となる固定支持板１２１及び可動支持板１２２を設けている。固定支持板１２１は、ガイドレール１０５の延長上に配置され、接合位置６３にある苗の胚軸の位置から左側にかけて設けられ、接合位置６３から左右一方側となる台木前処理部側の部分を構成する。可動支持板１２２は、固定支持板１２１の前側（クリップ１０１の放出側）で接合位置６３にある苗の胚軸の位置から右側にかけて設けられ、接合位置６３から左右他方側となる穂木前処理部の部分を構成する。そして、固定支持板１２１の前端面１２１ａは、接合位置６３にある台木苗の胚軸に接する位置に配置されている。従って、固定支持板１２１は、前後方向において接合位置６３で接合される苗の胚軸よりもクリップ１０１の移送上手側（後側）に位置し、固定支持板１２１の前端面１２１ａが、接合位置６３で接合される苗の胚軸にクリップ１０１の移送上手側で接する移送上手側の端面となる。また、可動支持板１２２の左端面１２２ａは、接合位置６３にある台木苗の胚軸に接する位置に配置されている。従って、可動支持板１２２は、接合位置６３で接合される苗の胚軸よりもクリップ１０１の前後方向の移送下手側（前側）にまで至り、可動支持板１２２の左端面１２２ａが、接合位置６３で接合される苗の胚軸に穂木前処理部側で接する穂木前処理部側の端面となる。尚、可動支持板１２２は、固定支持板１２１の前端面１２１ａよりも前側（クリップ１０１の放出側）へ台木苗の胚軸の軸径（３〜４ｍｍ）程度突出している。更に、可動支持板１２２は、長孔１２２ｂを介して左右位置調節可能に固定支持板１２１に取り付けられ、長孔１２２ｂに挿入する締結ボルト１２３を外せば取り外すこともできる。従って、可動支持板１２２の左右位置変更により可動支持板１２２の左端面１２２ａの左右位置を変更できると共に、可動支持板１２２の取り外しにより可動支持板１２２の左端面１２２ａを備えない状態に切替できる。
【００３４】
台木搬送アーム６１による台木苗の切断位置６２への搬送及び穂木搬送アーム６８による穂木苗の切断位置６９への搬送作動は、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８がそれぞれの苗を共に把持するのに伴って同期して作動を開始するが、穂木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて穂木側のロータリーアクチュエータ６７へのエア流量を少なくして穂木搬送アーム６８の作動速度を台木搬送アーム６１の作動速度よりも若干遅くして、穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達するタイミングを台木搬送アーム６１が切断位置６２に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達したことを穂木側のローリングアクチュエータ６７に設けた穂木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０が切断動作を開始する。これにより、台木搬送アーム６１及び穂木搬送アーム６８が各々切断位置６２，６９に確実に到達した状態で各々の切断装置６４，７０を作動させることができ、適正に苗を切断することができると共に、台木側の切断位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、台木苗よりも軽い穂木苗をゆっくりと搬送させることにより、穂木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、穂木苗における切断位置が不適正になって接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。従来は、台木搬送アームと穂木搬送アームを同じ作動速度で作動させるようにしていたので、台木側と穂木側のエアホースの長さや屈曲度合や傷み具合の相違等により、台木搬送アームと穂木搬送アームの内の一方の作動速度が遅くなると、作動速度が速い側で切断位置に到達することを検出するようにしたとき、作動速度が遅い側が切断位置に到達する前に切断装置が作動して、苗の切断が不適正となるおそれがある。
【００３５】
同様に、台木搬送アーム６１による台木苗の接合位置６２への搬送及び穂木搬送アーム６８による穂木苗の接合位置６９への搬送作動は、台木切断装置６４及び穂木切断装置７０の切断動作の完了に伴って同期して作動を開始するが、台木側の速度調整装置（流量制御弁）を作動させて台木側のロータリーアクチュエータ６０へのエア流量を少なくして台木搬送アーム６１の作動速度を穂木搬送アーム６８の作動速度よりも若干遅くして、台木搬送アーム６１が接合位置６２に到達するタイミングを穂木搬送アーム６８が切断位置６９に到達するタイミングよりも遅らせる。そして、台木搬送アーム６１が切断位置６２に到達したことを台木側のローリングアクチュエータ６０に設けた台木側の回転位置検出センサ（リードスイッチ）により検出すると、クリップ供給装置７４がクリップ供給動作を開始する。これにより、台木苗及び穂木苗が各々接合位置６３に確実に到達した状態でクリップを供給することができ、台木苗と穂木苗を適正に固定することができて接木苗の接合率の向上が図れると共に、穂木側の接合位置検出用の回転位置検出センサ（リードスイッチ）を省略できてコストダウンが図れる。また、片葉切断した状態の台木苗をゆっくりと搬送させることにより、台木苗のバランスが崩れて該苗の姿勢が悪化し、接木苗の接合状態が悪くなる不具合を防止できる。
【００３６】
台木切断装置６４は、台木用の切断刃７５と、切断する側の子葉の葉柄を支える葉柄支え具７６と、残す側の子葉を上側から押さえる子葉押さえ具７７を備える。台木用の切断刃７５と葉柄支え具７６は、空気圧で作動する台木用の前後移動用シリンダ７８により移動して、切断位置６２にある台木苗に近づき、葉柄支え具７６が葉柄に接触して保持する（図６（２）参照）。尚、台木用の前後移動シリンダ７８は台木苗側が高位となるよう傾斜しており、台木用の切断刃７５と葉柄支え具７６が下側寄りの位置から台木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。その後、空気圧で作動する子葉押さえ用ロータリーアクチュエータ７９により子葉押さえ具７７が下側に回動し、子葉押さえ具７７の先端部に設けた子葉押さえローラ８０により子葉を上側から押さえる（図６（３）参照）。その状態で、空気圧で作動する台木用の切断用シリンダ８１により斜め上方向に切断軌跡となる直線移動軌跡で台木用の切断刃７５を移動させ、台木苗の切除するべき部分となる胚軸及び片葉を切断する（図６（４）参照）。このとき、台木用の切断刃７５は、苗の胚軸を通り抜けることなく切断箇所となる苗の切断面に接触して該切断面を覆う位置で停止し、台木苗の切除するべき部分と台木苗の残すべき部分を遮る遮断位置にある。そして、台木用の前後移動シリンダ７８により台木用の切断刃７５及び葉柄支え具７６を台木苗から退避させ、この台木用の切断刃７５の移動により台木苗の切除するべき部分が台木苗の残すべき部分から離される（図６（５）参照）。その後、子葉押さえ具７７を上側へ回動して元の位置に戻すと共に、台木用の切断用シリンダ８１により台木用の切断刃７５を斜め下方向に移動させて元の位置に戻す（図６（１）参照）。尚、台木用の切断用シリンダ８１の取付角度を調節することにより、切断角度を容易に調節できる。
【００３７】
よって、切断後の台木苗の切除するべき部分を、移動する台木用の切断刃７５により台木苗の残すべき部分から離しながら移動させることができ、樹液がしみ出た台木苗の切断面に切除するべき部分が付着して残ることを防止でき、接木苗の接合精度が向上し、また台木用の切断刃７５を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させてから退避移動させる必要がないので切断工程の作業時間短縮が図れ、作業能率が向上し、良好な接木苗を得ることができる。特に、従来のように、台木用の切断刃７５を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させることで、切断後の台木苗の切除するべき部分を台木用の切断刃７５が再度切断し、その切断で生じた切れ屑が切断面に付着することを防止できる。また、切断軌跡の短縮により、台木用の切断刃７５により作業者が怪我をすることも抑制される。
【００３８】
尚、台木用の前後移動シリンダ７８の作動ストローク位置を検出するストロークセンサ又は台木苗の切断刃７５を直接検出する切断刃センサの検出により、台木苗の切断刃７５が前記遮断位置に到達したことに基づいて台木用の前後移動シリンダ７８により台木用の切断刃７５及び葉柄支え具７６を台木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。また、台木苗の切断刃７５を停止させず、台木苗の切断刃７５を直線移動軌跡上で移動させながら前記遮断位置に到達した時点から台木用の前後移動シリンダ７８により台木用の切断刃７５及び葉柄支え具７６を台木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。
【００３９】
台木搬送アーム６１には、把持する台木苗の子葉展開基部を支える子葉支え部材となる子葉支え用ローラ１５０を設けている。この子葉支え用ローラ１５０により、台木切断装置６４による苗切断時に切断刃７５の反対側から子葉展開基部を支え、切断位置の適正化を図っている。この子葉支え用ローラ１５０の台木苗側の外面にはエア吹出口１５１を設けており、エア吹出口１５１からのエアにより、苗が子葉支え用ローラ１５１に貼り付くことを防止して、苗を接合した後の接木苗を台木搬送アーム６１から良好に放して排出できる。尚、エア吹出口１５１からのエアの吹き出しを苗接合後の接木苗排出時のみとすることにより、前記エアが吹き出すことによる台木苗の切断不良や接合不良を防止しながら、接木苗を円滑に排出することができる。
【００４０】
また、子葉押さえ具７７には、台木苗の片方の子葉を押さえた状態で下方に向けてエアを吐出し、切除する台木苗の他方の子葉を吹き飛ばす子葉除去用ノズル１５２を設けている。この子葉除去用ノズル１５２は、子葉押さえ具７７が作動して子葉を押さえたとき（図６（３）のとき）から台木切断装置６４が切断を完了したとき（図６（５）のとき）までの間、エアを吐出する。これにより、除去すべき子葉を確実に台木苗から離して除去することができ、除去すべき子葉が台木苗の切断面に付着することを防止し、以降の苗の接合の適正化が図れ、接合精度の向上が図れる。また、台木苗の切断時（図６（４）のとき）に子葉除去用ノズル１５２からのエアにより他方の子葉を押し下げることで子葉展開角度を大きくすることができ、切断の適正化が図れる。
【００４１】
穂木切断装置７０は、穂木用の切断刃８２と、切り落とす側（下側部）の胚軸を支える胚軸支え具８３を備える。穂木用の切断刃８２と胚軸支え具８３は、空気圧で作動する穂木用の前後移動用シリンダ８４により移動して、切断位置６９にある穂木苗に近づき、胚軸支え具８３が胚軸に接触して保持する（図７（２）参照）。尚、穂木用の前後移動シリンダ８４は穂木苗側が高位となるよう傾斜しており、穂木用の切断刃８２と胚軸支え具８３が下側寄りの位置から穂木苗に近づいて苗の子葉に干渉しないように構成している。尚、穂木苗に近づいた状態で、穂木用の切断刃８２は、子葉の裏側（下側）に位置する。そして、空気圧で作動する穂木用の切断用シリンダ８５により斜め下方向に切断軌跡となる直線移動軌跡で穂木用の切断刃８２を移動させ、穂木苗の切除するべき部分となる胚軸の下側部を切断する（図７（３）参照）。このとき、穂木用の切断刃８２は、苗の胚軸を通り抜けることなく切断箇所となる苗の切断面に接触して該切断面を覆う位置で停止し、穂木苗の切除するべき部分と穂木苗の残すべき部分を遮る遮断位置にある。そして、穂木用の前後移動シリンダ８４により穂木用の切断刃８２及び胚軸支え具８３を斜め下方向に移動させて穂木苗から退避させ、この穂木用の切断刃８２の移動により穂木苗の切除するべき部分が穂木苗の残すべき部分から離される（図７（４）参照）。その後、穂木用の切断用シリンダ８５により穂木用の切断刃８２を斜め上方向に移動させて元の位置に戻す（図７（１）参照）。尚、穂木用の切断用シリンダ８５の取付角度を調節することにより、切断角度を容易に調節できる。
【００４２】
よって、切断後の穂木苗の切除するべき部分を、移動する穂木用の切断刃８２により穂木苗の残すべき部分から離しながら移動させることができ、樹液がしみ出た穂木苗の切断面に切除するべき部分が付着して残ることを防止でき、接木苗の接合精度が向上し、また穂木用の切断刃８２を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させてから退避移動させる必要がないので切断工程の作業時間短縮が図れ、作業能率が向上し、良好な接木苗を得ることができる。特に、従来のように、穂木用の切断刃８２を切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させることで、切断後の穂木苗の切除するべき部分を穂木用の切断刃８２が再度切断し、その切断で生じた切れ屑が切断面に付着することを防止できる。また、切断軌跡の短縮により、穂木用の切断刃８２により作業者が怪我をすることも抑制される。
【００４３】
尚、穂木用の前後移動シリンダ８５の作動ストローク位置を検出するストロークセンサ又は穂木苗の切断刃８２を直接検出する切断刃センサの検出により、穂木苗の切断刃８２が前記遮断位置に到達したことに基づいて穂木用の前後移動シリンダ８５により穂木用の切断刃８２及び胚軸支え具８３を穂木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。また、穂木苗の切断刃８２を停止させず、穂木苗の切断刃８２を直線移動軌跡上で移動させながら前記遮断位置に到達した時点から穂木用の前後移動シリンダ８５により穂木用の切断刃８２及び胚軸支え具８３を台木苗から退避する側に移動させる構成としてもよい。
【００４４】
尚、台木切断装置６４の台木用の切断刃７５と穂木切断装置７０の穂木用の切断刃８２は、平面視で互いに接合位置６３側ほど苗から離れるように斜めに配置され、切断する苗に対し前進角を有して移動して苗を切断する。これにより、苗の切断抵抗を抑えて苗の切断を円滑に行えると共に、接木苗を固定するクリップの把持部における先端側（接合位置における前側（切断位置側））から各々の苗を切断することになるので、切断時に苗の切断位置が位置ずれし易い切断終端がクリップの把持部における奥側（接合位置６３における後側（切断位置６２，６９と反対側））となるが、クリップの把持部における奥側で苗の保持精度が高まるため、接木苗の接合率向上が図れる。
【００４５】
尚、前記台木取込部２及び穂木取込部は互いに左右対称で同様の構成であるので、以下は、穂木取込部について説明する。
穂木取込側については、穂木取込部は、接木ロボット本体ｌａの側方で苗ポットに育成した多数の穂木苗（苗）Ｗを格子配列した苗トレイとなるセルトレイを順次搬入移送する搬入機構１１と、この搬入機構１１上の穂木苗Ｗに対して進退機構１２ｂにより進退動作可能に穂木苗Ｗを穂木として個々の把持しつつ胚軸をカットして把持動作する把持ハンド１２と、この把持ハンド１２を左右方向に横移動可能に支持する移送機構１３と、その移送行程上に配した方向修正部材１４等から構成する。また、穂木取込部と穂木前処理部４との間の穂木受渡し位置（受渡し位置）Ｒには、穂木取込部から移送された穂木苗Ｗを一時的に保持する受渡保持機構１５を設ける。
【００４６】
詳細には、上記搬入機構１１は、接木ロボット本体ｌａの側方に沿って移送動作するべルト式のコンベヤ１５３等により構成し、横一列の苗が取り出される度にセルトレイの配列ピッチで順次移送動作することにより、穂木苗Ｗを所定位置に搬入する。移送機構１３は、接木苗製造装置１の片側位置で搬入機構１１を横断して受渡保持機構１５までの範囲で把持ハンド１２を左右に位置制御可能に構成し、セルトレイの横一列の苗において受渡保持機構１５側から苗を取り出すべく、把持ハンド１２が受渡保持機構１５へ苗を供給した後に次に取り出す苗（苗があるセル）の左右位置に順次左右移動する構成となっている。この移送機構１３による移送行程に干渉するように、棒状部材または回動抵抗を抑えた縦軸ローラによる方向修正部材１４を下垂状に配置する。この方向修正部材１４は、移送機構１３の左右移送経路の終端の直前位置で、受渡保持機構１５に対向する位置より若干搬入機構１１側に配置されている。また、受渡保持機構１５には、把持ハンド１２から受けた穂木苗Ｗを保持した際にその子葉展開方向を規制する整列部材１６を設ける。これら受渡保持機構１５と整列部材１６とにより整列保持手段を形成する。
【００４７】
次に、穂木取込部の把持ハンド１２について詳細に説明する。把持ハンド１２は、拡大側面図を図１１に示すように、穂木苗Ｗの胚軸Ａの上段部と中段部を把持する上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびその下方に開閉動作により穂木苗Ｗの胚軸Ａの下段部を切断するカッタ機構２３を三段重ねに進退機構１２ｂにより一体に進退動作可能に配置し、その側方に独立して上下動作可能に持上げ具２４を備えて構成する。また、把持した胚軸Ａの近傍で子葉Ｌと干渉しうる位置に回り止め用の棒状のストッパ２５をカッタ機構２３から立設する。上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３からなる上下三段の各ハンドの上下間隔を調節可能に設けており、苗の胚軸の長さに応じて各ハンドの上下間隔を変更して、徒長苗や苗の品種に対応して苗を適正に把持できる構成としている。
【００４８】
上段のハンド機構２１は、把持状態の平面図を示す図１２（ａ）のように、左右の開閉アーム２１ａの先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく左右方向の切欠Ｂを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成し、その隙間限度設定用の調節ボルト２１ｂを設ける。中段のハンド機構２２は、その把持状態の平面図を示す図１２（ｂ）のように、左右の開閉アーム２２ａ，２２ａのその先端の把持位置に穂木苗の肥軸Ａの径寸法より大きく前後方向の切欠Ｃを形成して穂木苗の胚軸Ａを遊嵌保持可能に構成する。上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２により、穂木苗の把持位置精度を確保しつつ、穂木苗がその胚軸線で回動可能に把持する。
【００４９】
カッタ機構２３は、その作動状態平面図（ａ）とそのＢ−Ｂ線断面図（ｂ）を図１３に示すように、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａの先端部に穂木苗の胚軸Ａを切断する刃２３ｂを形成し、かつ、切断後の胚軸Ａの移動を拘束するように外周縁を高く形成する。刃２３ｂは、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａのうち、接木ロボット本体ｌａとは左右方向で反対側の開閉アーム２３ａに取り付けられている。接木ロボット本体ｌａ側の開閉アーム２３ａには、胚軸Ａが開閉アーム２３ａ，２３ａの基端側に入り込むのを規制する規制ガイド１１４を設けている。この規制ガイド１１４で胚軸Ａを規制することにより、胚軸Ａの位置ずれを防止して刃２３ｂで円滑に切断できるようにしている。尚、規制ガイド１１４は、左右の開閉アーム２３ａ，２３ａ及び刃２３ｂの上方に配置され、刃２３ｂ側へ胚軸Ａが案内されるように刃２３ｂ側ほど開閉アーム２３ａ，２３ａの基端側に位置する構成となっている。
【００５０】
上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２及びカッタ機構２３は、穂木苗を穂木としてその根側を切断しつつその胚軸を回動可能に緩く把持する遊嵌把持機構を形成する。
前記持上げ具２４は、第一の持上げ具４１と第二の持上げ具４２とを備えて構成される。前記第一の持上げ具４１は、穂木苗Ｗの根元位置まで前下がりに傾斜するとともに、受渡保持機構１５側すなわち苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動してくる側となる同穂木苗Ｗの側方から背後に達するように先端部４１ｔを屈曲したロッドにより形成される。先端部４１ｔとその基部に屈曲して延びる側部４１ｓを略直角に設定することにより、図１６の起立動作の正面図に示すように、持上げ具４１の上行動作により倒れた胚軸Ａを起立することができる。持上げ具４１の支持部４１ｂは、穂木苗に対する位置関係に合わせて前後位置と高さ位置を調節可能に構成する。
【００５１】
また、苗Ｗに対して前記第一の持上げ具４１と左右反対側に第二の持上げ具４２を設けている。この第二の持上げ具４２は、受渡保持機構１５とは反対側で苗を取り出すために把持ハンド１２が左右移動する側となる苗の側方に位置するべく屈曲したロッドにより形成され、前後移動シリンダ４３により進退動作可能に設けられている。苗の側方に位置する第二の持上げ具４２の先端部４２ａは、前記第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと同様に水平で、第一の持上げ具４１の先端部４１ｔより若干高位で且つ前後移動シリンダ４３により突出させた状態で平面視で交差するように設けられている。従って、第一の持上げ具４１の上行動作で第二の持上げ具４２が共に上動し、苗の左右両側方及び後方の三方から苗を持ち上げて直立させることができ、把持ハンド１２による穂木苗の把持を適正に行える。特に、セルのピッチが狭いセルトレイにおいて、第二の持上げ具４２により把持ハンド１２が左右移動した側の隣接苗側に苗が傾いたまま把持ハンド１２で把持して移送するようなことを防止でき、苗が隣接苗と絡んだまま把持ハンド１２で移送されて苗の把持姿勢が不適正になるようなことを防止できる。また、一方の持上げ具４１の上下動機構で他方の持上げ具４２も上下動させる構成としたので、この上下動機構の簡素化が図れる。また、第二の持上げ具４２を平面視で中途部が把持ハンド１２側（隣接苗から離れる側）に突出するように屈曲させた構成としているので、該第二の持上げ具４２に干渉しないように把持ハンド１２の開閉量を所定に維持できると共に、第二の持上げ具４２が隣接苗と干渉しにくくなり、苗取り出しの円滑化が図れる。尚、第二の持上げ具４２は、図１８に示すように平面視で斜めの部分を設けて構成してもよい。
【００５２】
上記の持上げ具２４では三方から苗を持ち上げる構成であるので、残りの一方側（把持ハンド１２側）に倒れる苗を直立させることはできない。そこで、搬入機構１１のセルトレイ上には、該セルトレイの左右幅にわたる倒れ規制具４４を設けている。この倒れ規制具４４は、セル内の培土を荒らしたり搬入機構１１によるセルトレイの搬送抵抗になったりしないように回転自在のローラで構成され、把持ハンド１２で取り出す苗の把持ハンド１２側で適確に作用するようにセルの上方に位置する。
【００５３】
また、把持ハンド１２の上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２に各々において、左右一対の開閉アーム２１ａ，２２ａのうち受渡保持機構１５側（右側）に位置する一方の開閉アーム２１ａ，２２ａには、受渡保持機構１５と左右反対側（左側、他方の開閉アーム２１ａ，２２ａ側）に延びる苗分離具４５を固着して設けている。この苗分離具４５は、棒材で構成され、左右方向（左側）に延びる基部４５ａと該基部４５ａから前側に屈曲して延びる先端部４５ｂとを備え、開閉アーム２１ａ，２２ａより若干上位に配置されている。苗分離具４５の先端部４５ｂは、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが開いた状態では、前記他方の開閉アーム２１ａ，２２ａの上方に位置し、略前後真直方向で若干把持方向内側に向かって延び左右の開閉アーム２１ａ，２２ａの角度に対して把持方向内側に向く角度となる。一方、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが閉じた状態では、他方の開閉アーム２１ａ，２２ａより把持方向外側（左側）に位置し、先端へいくほど把持方向外側となる外向きの角度となる。従って、セルトレイの苗を把持するべく進退機構１２ｂにより把持ハンド１２が前進するときは、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａが開き、苗分離具４５の先端部４５ｂは把持しようとする苗に干渉しないように当該苗と隣接苗との間に挿入される。そして、一対の開閉アーム２１ａ，２２ａを閉じると、苗分離具４５の先端部４５ｂは隣接苗側（左側）に回動して移動し、把持する苗と隣接苗とを離して苗の絡みを解くようになっている。
【００５４】
上記構成の把持ハンド１２による穂木苗の取込動作は、図１９の動作手順図に従って行う。まず、図２０（ａ）の準備状態の動作平面図に示すように、後退位置で上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を閉状態に準備（Ｓ１）した上で、接木苗製造装置１の外側方向への移送機構１３の横移動により、搬入機構１１上の穂木苗Ｗの側方から第一の持上げ具４１の先端部４１ｔを穂木苗Ｗの背面位置に挿し入れ、その後前後移動シリンダ４３を伸長し第二の持上げ具４２を前側に突出させて平面視で先端部が苗の側方に位置させると共に第一の持上げ具４１の先端部４１ｔと交差させ、第一の持上げ具４１及び第二の持上げ具４２の上行動作（Ｓ２）により穂木苗Ｗの倒れを修正する。従って、把持ハンド１２は、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３が閉状態で横移動するので、横移動の際にセルトレイの苗に干渉しにくく、また横移動で取り出す苗とは別の苗を懐に収めてしまうようなことを防止でき、苗の取出不良を防止できる。尚、第二の持上げ具４２と第一の持上げ具４１の先端部４１ｔとを平面視で交差させた状態で、移送機構１３により把持ハンド１２を若干（１０ｍｍ程度）接木ロボット本体１ａ側（隣接苗とは反対側）に移動させてから上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２及びカッタ機構２３を閉じる構成とすれば、把持ハンド１２により隣接苗を一緒に把持したり切断したりする不具合を防止できる。この把持ハンド１２を若干接木ロボット本体１ａ側に移動させる工程を、第一の持上げ具４１及び第二の持上げ具４２の上行動作（Ｓ２）と同時に行う構成とすれば、作業時間を短縮でき作業能率向上が図れる。
【００５５】
尚、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２は、前記横移動の上手側を曲面状に形成しており、横移動で苗と干渉しにくいように且つ苗を傷めないようにしている。尚、持上げ具２４は、上行動作（Ｓ２）前において、カッタ機構２３の略同じ高さに位置する。これにより、カッタ機構２３をセルの上面に近づけることができて該カッタ機構２３が苗の根元を切断でき、冬期に育苗されるような胚軸が短い苗でも上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２で苗を適正に取り出すことができる。
【００５６】
次いで、図２０（ｂ）の把持状態の動作平面図に示すように、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を開いて前進（Ｓ３）した上で上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２を閉じる（Ｓ４）ことにより上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２の先端の切欠Ｂ、Ｃに穂木苗Ｗの胚軸Ａが遊嵌保持され、その後にカッタ機構２３を閉じる（Ｓ５）ことにより、胚軸Ａの下段部が切断されて穂木苗Ｗは回動可能に同カッタ機構２３により下端が支持される。ここで、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３を後退（Ｓ６）した上で接木苗製造装置１の中心方向に横移動（Ｓ７）することにより、搬入機構１１から穂木苗を個別に取込むことができる。尚、Ｓ６における上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３の後退距離すなわち進退機構１２ｂによる進退作動ストロークは、Ｓ６の行程によりセルトレイから取り出すべく把持する苗が隣接苗と完全に干渉しない長さに設定されている。
【００５７】
尚、上段のハンド機構２１と中段のハンド機構２２の間、中段のハンド機構２２とカッタ機構２３の間には、各々苗ガイド１１２を設けている。この苗ガイド１１２は、苗ガイド用シリンダ１１３により、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３の前進に先立って前進し、これから取り出そうとする穂木苗Ｗが直立姿勢となるよう修正し、苗の取出し不良を防止するものである。苗ガイド１１２は、上段のハンド機構２１、中段のハンド機構２２およびカッタ機構２３の後退と同時に後退する。
【００５８】
また、移送機構１３による移送行程においては、図２２の方向修正動作の平面図に示すように、穂木苗を把持した把持ハンド１２が把持位置Ｂから受渡し位置Ｃまで横移動する際に、その移送行程に干渉するように配置した方向修正部材１４の近傍を通過することにより、穂木苗Ｗの子葉展開方向が移送方向に対して大きく傾斜していると子葉が方向修正部材１４と干渉することにより子葉展開方向が略移送方向に揃うように穂木苗が回動される。
【００５９】
前記移送機構１３は、コンプレッサからの空気圧により摺動するエアシリンダにより把持ハンド１２を横移動させる構成であり、前記シリンダに備えるストロークセンサにより把持ハンド１２が搬入機構１１及び該搬入機構１１上のセルトレイの上方から離れて方向修正部材１４の直前位置まで到達したことを検出すると、シリンダへ供給するエアの流量が少なく制御されて移送速度が減速され、移送終端部での移送速度が低速となる構成となっている。この移送速度が減速される位置は、取り出す苗（苗があるセル）の左右位置となる移送始端位置に拘らず同じ位置に設定されている。尚、把持ハンド１２が次の苗を把持するべく受渡保持機構１５の受渡し位置から搬入機構１１上のセルトレイ側へ移動する戻り行程では、通常の速い移送速度で把持ハンド１２が横移動する。持上げ具２４は、移送機構１３の移送速度が移送終端部で減速されるまでの間、持上げ状態に上昇したままであり、苗の移送で他の苗と干渉する等して該苗の姿勢が悪化するようなことを防止している。尚、移送機構１３の移送速度が減速するのと同時にカッタ機構２３より下位に下降し、苗受渡し行程において邪魔にならないようにしている。
【００６０】
尚、把持ハンド１２が苗を取り出して上昇した状態で異常停止やオペレータによる中断操作等の停止状態となった後、リセット操作をすると、把持ハンド１２が移送機構１３により元の原点位置である受渡し位置Ｒに戻ろうとするが、把持ハンド１２が上昇している状態であるので受渡し保持機構１５に干渉することになってしまう。そこで、把持ハンド１２が下降位置にあることを検出するセンサを設けており、リセット操作をしたときに、該センサにより把持ハンド１２が下降位置にあることを検出したときのみ、移送機構１３により把持ハンド１２を受渡し位置Ｒに横移動させる構成となっている。
【００６１】
次に、受渡し位置Ｒに構成される受渡保持機構１５と整列部材１６とによる整列保持手段について説明する。
受渡保持機構１５は把持ハンド１２の進出位置で穂木苗を受けるべく、進出動作する把持ハンド１２に対向して配置される。その構成は、要部平面図を図２３に、要部側面図（ａ）とそのＢ一Ｂ線断面図（ｂ）を図２４に示すように、受けた穂木苗の胚軸Ａの上部を把持する上段ハンド機構３１と、上段ハンド機構３１の直ぐ下側で一方側（接合位置６３側）に苗の胚軸Ａを寄せて胚軸の位置を位置決めする位置決めハンド機構７１と、その下方で胚軸Ａの上下中間部を把持する中段ハンド機構３２と、上段ハンド機構３１及び位置決めハンド機構７１の下側且つ中段ハンド機構３２の上側で胚軸Ａの過大な進入を規制するストッパ３３と、これらを一体に高さ位置を調節する昇降機構３４を受渡し位置Ｒに備える。
【００６２】
上段ハンド機構３１の把持空間は、苗の胚軸の断面よりも大きい構成となっている。従って、上段ハンド機構３１は、苗の胚軸の上部を前記把持空間である所定の融通空間内で移動可能に緩く把持する。位置決めハンド機構７１は、前記融通空間内で融通する苗の胚軸Ａを寄せて胚軸の位置を位置決めする。中段ハンド機構３２は、把持空間が苗の胚軸の断面と略合致し、苗の胚軸を挟持して把持する。そして、先ず上段ハンド機構３１が苗の胚軸の上部を緩く把持し、次に中段ハンド機構３２が苗の胚軸の上下中間部を把持し、その後に位置決めハンド機構７１が苗の胚軸を寄せて位置決めするべく、制御装置により上段ハンド機構３１、位置決めハンド機構７１及び中段ハンド機構３２が所定のタイムラグで把持するべく作動する構成となっている。その後、苗の胚軸を把持した状態で中段ハンド機構３２が所定量下動し、把持した苗の胚軸Ａを苗の上部にある子葉展開基部が上段ハンド機構３１の上面に接触するまで下側へ引き下げる構成となっている。
【００６３】
受渡保持機構１５の上方で穂木苗の子葉を受ける位置に整列部材１６を配置する。整列部材１６は、双葉状の子葉展開方向を規制する平板状の部材であり、その中心位置に上下に延びる突条によるガイド部３５を形成する。このガイド部３５は受けた穂木苗の子葉を左右に振り分けるために、断面形状が山形でその表面を平滑に低摩擦に形成する。
【００６４】
整列保持手段における受渡し動作は、把持ハンド１２の進出動作によって受渡保持機構１５に穂木苗Ｗを渡す際に、穂木苗Ｗの子葉Ｌ，Ｌが整列部材１６に押し付けられるとともに、ガイド部３５により子葉Ｌ，Ｌが左右に振り分けられて子葉展開軸線が整列部材１６に沿うように整列される。
【００６５】
受渡保持機構１５への受渡し動作を詳細に説明すると、搬入機構１１から穂木苗を取込み、その胚軸を把持した把持ハンド１２を受渡保持機構１５の正面に位置を合わせた後、まず、図２６に示すように、カッタ機構２３を含めて把持ハンド１２を閉じた状態、すなわち、胚軸Ａの下端をカッタ機構２３上に受けつつ上段のハンド機構２１及び中段のハンド機構２２が苗の胚軸を緩く把持した状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで一往復することにより、整列部材１６を介して子葉展開方向が修正される。次いで、図２６（ｂ）に示すように、カッタ機構２３を開くことにより把持ハンド１２の上段のハンド機構２１に子葉Ｌ，Ｌを受けて穂木苗Ｗの高さ位置を合わせる。この状態で進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで再度複数回（２回）往復することにより、整列部材１６に子葉が当たって子葉展開方向が整列される。この整列動作の後、把持ハンド１２を受渡保持機構１５まで進出した上でカッタ機構２３を閉じることにより、胚軸Ａが所定位置で切断されて長さが揃えられる。
【００６６】
胚軸Ａの切断の後にカッタ機構２３を開くと共に、受渡保持機構１５の上段ハンド機構３１、位置決めハンド機構７１及び中段ハンド機構３２が穂木苗Ｗを把持し、次いで把持ハンド１２による苗の胚軸の把持を解除して把持ハンド１２を後退させ、受渡保持機構１５の中段ハンド機構３２の下動により苗を引き下げる。
【００６７】
このようにして受渡しの終了後に、把持ハンド１２を搬入機構１１側に戻すことにより、次の穂木苗についての取込みが可能となる。この一連の動作の繰返しにより、搬入機構１１から穂木苗を順次取込んで接木ロボット本体１ａにより接木処理することができる。尚、苗受渡し行程において、持上げ具２４は、苗の受け渡しの邪魔にならないようにカッタ機構２３より下位に下降している。
【００６８】
受渡保持機構１５には、供給された苗を検出する苗検出センサ１２４と、苗を受渡保持機構１５へ供給する位置から退避した通常位置にある把持ハンド１２を検出する把持ハンド検出センサ１２５を設けている。苗検出センサ１２４は、上段ハンド機構３１と中段ハンド機構３２の間に配置され、側方から把持位置に供給された苗の胚軸を検出する光電式のセンサである。把持ハンド検出センサ１２５は、上方から把持ハンド１２を検出する光電式のセンサである。
【００６９】
また、受渡保持機構１５の直ぐ上側には、ハンド機構３１，３２が苗の胚軸を把持するのに連動して点灯する報知装置となる把持完了ランプ１２６と、ハンド機構３１，３２による苗の把持を解除するための把持解除操作具となる把持解除スイッチ１２７を設けている。
【００７０】
そして、台木取込部又は穂木取込部を使用して受渡保持機構１５へ苗を自動的に供給する全自動接木作業をするときには、制御装置により、台木側及び穂木側の両方の苗検出センサ１２４が苗を検出し且つ把持ハンド検出センサ１２５が把持ハンド１２を検出し且つ把持完了ランプ１２６が点灯した状態で把持解除スイッチ１２７が操作されなければ、台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始し、接木作業を行う。また、台木取込部又は穂木取込部を使用せず、人手により受渡保持機構１５へ苗を供給する半自動接木作業をするときには、受渡保持機構１５の周辺を検出するべく把持ハンド検出センサ１２５の向きを変更調節すると共に、制御装置により、台木側及び穂木側の両方の苗検出センサ１２４が苗を検出し且つ把持ハンド検出センサ１２５が何も検出せず（作業者の手を検出せず）且つ把持完了ランプ１２６が点灯した状態で把持解除スイッチ１２７が操作されなければ、台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始し、接木作業を行う。この全自動接木作業と半自動接木作業の切替は、モードスイッチ４９の操作に連動して切り替えられる。尚、全自動接木作業時は、把持ハンド検出センサ１２５の検出性能を高分解能の高精度で検出する状態に切り替えて定位置にある把持ハンド１２を正確に検出し、半自動接木作業時は、把持ハンド検出センサ１２５の検出性能を低分解能の広範囲で検出する状態に切り替えて周辺に作業者の手がないことを判断する構成としている。この把持ハンド検出センサ１２５の検出性能の切替は、制御装置内に設けた増幅装置により行う。
【００７１】
尚、把持完了ランプ１２６が点灯した状態で把持解除スイッチ１２７が操作されると、操作された側のハンド機構３１，３２の把持を解除すると共に台木前処理部３及び穂木前処理部４による苗の搬送を中止する。
【００７２】
尚、作業者は、全自動接木作業と半自動接木作業の何れでも、中段ハンド機構３２の苗の引き下げが不十分であるとき、上段ハンド機構３１及び中段ハンド機構３２が作動した後、中段ハンド機構３２の下側の胚軸部分をつかんで更に苗を引き下げることができる。つまり、中段ハンド機構３２内で滑らせながら把持した苗の胚軸Ａを苗の上部にある子葉展開基部が上段ハンド機構３１の上面に接触するまで下側へ引き下げ、苗の上下位置が所定位置となるように位置決めする。尚、中段ハンド機構３２の把持面は、ゴムやスポンジ等の弾性体で構成してもよい。これにより、太い胚軸Ａでは把持面の面積が大きくなり細い胚軸Ａでは把持面の面積が小さくなるため、苗の大きさ（胚軸Ａの太さ）に応じて中段ハンド機構３２の把持力を異ならせて調節でき、苗の把持力を適度に得ながら苗の引き下げを適正に行える。
【００７３】
従って、先ず上段ハンド機構３１が苗の胚軸の上部を緩く把持した後、中段ハンド機構３２が苗を把持する前に子葉展開基部が上段ハンド機構３１に近づくまで自重により苗が下降し、上段ハンド機構３１及び中段ハンド機構３２で把持された苗を、作業者が胚軸を把持して引き下げることにより、苗の子葉展開基部を上段ハンド機構３１に揃えて苗の上下位置を調整できる。そして、位置決めハンド機構７１が苗の胚軸を寄せて横方向の位置決めをすることができる。尚、位置決めハンド機構７１が苗の位置決めをした後、作業者が苗を引き下げてもよい。
【００７４】
ところで、苗取込部２の作動を制御する操作パネル１ｐには、苗取込部２の電源の入切を行う電源スイッチ４８と、作動モードを設定するモードスイッチ４９と、搬入機構１１で搬入するセルトレイの種類を設定するトレイ選択スイッチ５０と、作動を開始させるスタートスイッチ５１と、作動を停止させるストップスイッチ５２と、各作動部を初期状態に復帰させるリセットスイッチ５３と、セルトレイ上の苗位置及びセルトレイの苗列の数を任意に設定できる設定変更部５４とを設けている。前記モードスイッチ４９は、前記スタートスイッチ５１の操作での作動域を選択する作動域選択手段であり、ストップスイッチ５２を操作するまで連続的に順次苗を前処理部３へ供給するべく作動する自動位置と、１株の苗を前処理部３へ供給するまで作動するか又は接木ロボット本体ｌａのみを作動する手動位置と、各作動行程ごとに作動するステップ位置とに切替操作できる。前記トレイ選択スイッチ５０は、把持ハンド１２が苗を取り出す左右方向の位置及び搬入機構１１の搬送ピッチを切り替えて設定する設定切替手段であり、７２穴セルトレイ用の７２穴位置と、１２８穴セルトレイ用の１２８穴位置と、前記設定変更部５４により任意に設定する手動設定位置（ＭＳ）とに切替操作できる。尚、前記７２穴セルトレイとはセルが縦１２列、横６列設けられたセルトレイであり、前記１２８穴セルトレイとはセルが縦１６列、横８列設けられたセルトレイである。従って、これらのセルトレイの種類によってセルの配列ピッチが異なるため、各セルトレイに応じて前記トレイ選択スイッチ５０により切り替える構成となっている。把持ハンド１２はセルトレイの横一列の苗を受渡保持機構１５側から順次取り出すが、この苗取出回数を操作パネル１ｐ内の制御装置でカウントし、トレイ選択スイッチ５０の設定に基づく横一列の回数になると、搬入機構１１によりセルトレイを搬送する。これにより、横一列の苗を全て取り出したことを判断するために、把持ハンド１２が取り出す苗の左右位置を確認するべく、制御装置（ＰＬＣ）から移送機構１３のエアシリンダへ左右位置の確認命令出力を行って該エアシリンダからの入力で判断するのに比較して、制御のスピードが向上し、作業能率の向上が図れる。
【００７５】
また、接木ロボット本体ｌａには、該接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部からなる接木苗製造装置１の全体を一括で制御する制御装置を備える制御パネル５５を設けている。この制御パネル５５に、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部の作動の入切を行える切替スイッチ等の作動切替手段を設けている。この作動切替手段により、接木ロボット本体ｌａ、台木取込部及び穂木取込部のうち、全部を作動させたり一部を作動させたりすることができ、様々な作業形態で接木苗製造作業が行える。例えば、胚軸長が短い場合に苗接合のための切断位置の精度を要する台木を人手で台木前処理部３へ精度良く供給したいとき、接木ロボット本体ｌａ及び穂木取込部を作動させて台木取込部の作動を停止させることができる。あるいは、苗をセルトレイで育苗しなかった場合にその苗の取込部２を停止させて人手で苗供給したり、苗の接合を人手で行いたいときに取込部２を作動させて接木ロボット本体ｌａの作動を停止させたりできる。尚、台木、穂木共に人手で供給したいときは、接木ロボット本体ｌａのみを作動させればよい。
【００７６】
この接木苗製造装置１において、各苗を１株づつ供給する苗供給装置となる取込部２は、受けた苗の根側を切断しつつ苗の胚軸を回動可能に緩く保持可能な把持ハンド１２による遊嵌保持機構と、この遊嵌保持機構を支持して横方向に移送動作する移送機構１３と、この移送機構１３における移送終端部で苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向を移送方向に合わせるための方向修正部材１４を設け、前記移送機構１３は、移送終端部での移送速度が低速となるよう前記方向修正部材１４に苗の子葉が干渉する直前で移送速度が減速される構成としている。
【００７７】
従って、前記遊嵌把持機構は、双葉状の展開子葉を有する苗を受けると、これを穂木または台木としてその根側を切断しつつ胚軸を回動可能に緩く把持し、この苗は遊嵌把持機構を支持する移送機構１３により移送されるが、この移送速度は方向修正部材１４に苗の子葉が干渉する直前で減速されて移送行程の終端部で低速となり、該移送行程の終端部で方向修正部材１４が苗の子葉と干渉することによってその子葉展開方向が移送方向に揃えられる。
【００７８】
尚、台木側及び穂木側のうち、一方は把持ハンド１２で受渡保持機構１５へ苗を自動供給し、他方は人手により受渡保持機構１５へ苗を供給するときは、一方で把持ハンド検出センサ１２５が把持ハンド１２を検出し、且つ他方で把持ハンド検出センサ１２５が何も検出しないことを条件に、台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始する構成とすればよい。
【００７９】
また、把持ハンド検出センサ１２５に代えて受渡保持機構１５の苗を上方から検出する苗検出センサを設け、全自動接木作業では苗検出センサが苗を検出したことを条件に台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始し、半自動接木作業では苗検出センサが作業者の手を検出しないことを条件に台木前処理部３又は穂木前処理部４が苗の搬送を開始する構成としてもよい。このときも、苗検出センサの検出性能を切り替える構成とすればよい。
【００８０】
搬入機構１１は、苗を一株ずつ収容するセルを多数格子状に配列した苗トレイを搬入するためのコンベヤ１５３で構成される。該コンベヤ１５３は、接木ロボット本体１ａの側方に配置され、高さ調節用のパンタグラフ形状の昇降機構１５４を介して支持される。
【００８１】
コンベヤ１５３は、手前側へ向けて（クリップフィーダ７３側から接着処理部７側へ向けて）苗を収容する苗トレイを搬送する構成である。パンタグラフ形状の昇降機構１５４は、機体の外側方から操作するべく、昇降用駆動軸１５５をコンベヤ１５３の苗搬送方向と平面視で直交させ、且つ搬入機構１１上の苗取出し位置よりもコンベヤ１５３の搬送上手側の位置に配置される。
【００８２】
また、昇降機構１５４を作動させる電動式の昇降モータ１５６を設けている。この昇降モータ１５６は、操作装置１５７の操作により作動する。操作装置１５７は、複数の操作スイッチ１５８を備えた操作ボックスにより構成され、台木取込部２及び穂木取込部の各々のコンベヤ１５３を個別に上下調節できる構成となっている。そして、接木ロボット本体１ａの左右中央位置よりも台木取込部側となる上面には、操作装置１５７を保持する保持体１５９を固着して設けている。保持体１５９に保持された操作装置１５７は、操作スイッチ１５８等を配置する操作面が手前側（接着処理部７側、クリップフィーダ７３とは反対側）に向いた状態となり、作業者は保持体１５９に保持されたままで操作装置１５７を操作することができる。また、操作装置１５７は、十分な長さを有する信号送信用のケーブルを介して制御装置に接続されており、保持体１５９から外して台木取込部及び穂木取込部の外側方（コンベヤ１５３の左右方向外側）に移動させることができる。これにより、作業者はコンベヤ１５３の側方で且つ前記苗取出し位置の高さを視認しながらコンベヤ１５３の高さ調節が行え、把持ハンド１２との相対的な高さを調節できる。
【００８３】
位置変更機構となる昇降機構１５４は、コンベヤ１５３の搬送始端寄りの位置に配置され、コンベヤ１５３を駆動する電動式の駆動モータ１６０がコンベヤ１５３の搬送始端部に配置されるのに対応して、駆動モータ１６０及びコンベヤ１５３の昇降部分全体の重心近くで昇降させる構成となっている。また、昇降機構１５４からコンベヤ１５３の搬送終端側を長く突出させて構成できるので、コンベヤ１５３の終端側部分を把持ハンド１２の下方へ容易に挿入することができる。
【００８４】
また、搬入機構１１上の苗取出し位置から接木ロボット本体１ａ側にかけて、持上げ具４１の位置を規制するガイドプレート１６１を、左右方向に延ばして設けている。持上げ具４１と一体で上下動するガイドローラを設け、該ガイドローラがガイドプレート１６１上に載ることにより、持上げ具４１が下動することを規制する。ガイドプレート１６１の接木ロボット本体１ａ側部分は、搬入機構１１（コンベヤ１５３）側へいくにつれて高くなる傾斜面で構成され、ガイドプレート１６１のコンベヤ１５３上方部分（接木ロボット本体１ａとは反対側の部分）は、略左右水平な平面で構成され、コンベヤ１５３上の苗トレイの上面よりも高位に配置されている。従って、持上げ具４１は、接木ロボット本体１ａ側から搬入機構１１側への移動でガイドプレート１６１に案内されることにより苗トレイの上方に至り、苗トレイの側面に干渉して苗トレイを破損させることが防止される。尚、持上げ具４１を上動させるアクチュエータは、持上げ具４１を上動させるとき以外はフリーとなる。従って、持上げ具４１は、上動するとき以外はガイドプレート１６１に規制されるか、把持ハンド１２が接木ロボット本体１ａ側へ移動してガイドローラがガイドプレート１６１上から外れた状態では、上下動範囲の最下位に位置する。
【００８５】
また、第一の持上げ具４１と一体で上下動する板ばねで構成された苗押さえ具１６２を、上段のハンド機構２１の上方に設けている。従って、苗押さえ具１６２は、搬入機構１１上から苗を取り出すときはガイドプレート１６１により下動が規制されており、持上げ具４１の上動に伴って上動し、把持ハンド１２が接木ロボット本体１ａ側へ横移動するときは再度ガイドプレート１６１により下動が規制され、更に把持ハンド１２が接木ロボット本体１ａ側へ移動してガイドローラがガイドプレート１６１上から外れると、把持ハンド１２が把持する苗を上方から押し下げる。これにより、苗丈が異なっても、受渡し位置Ｒでの苗の受渡し時には把持ハンド１２に対して苗の子葉の位置を所望の高さにすることができ、苗適応性が向上し、接木苗の接合精度の向上が図れる。
【００８６】
上述では、昇降機構８２により位置変更機構を構成した例について説明したが、搬入機構１１の搬送始端部側に左右方向の回動支点軸を設け、該回動支点軸を中心に搬入機構１１を上下に回動させる構成とすることにより、搬入機構１１上の搬送終端部側にある苗取出し位置の上下高さを変更する位置変更機構を採用することもできる。この構成でも、電動式のモータにより搬入機構１１を上下に回動させる構成とすればよい。
【００８７】
また、搬入機構１１上の苗取出し位置からセルトレイ１枚の長さ分搬送始端側までの領域の苗を検出する苗センサを設ける。この苗センサは、苗を検出する光電式のセンサであり、所望の苗の高さよりも高位に配置され、前記領域に一株でも苗丈の高い苗があることに基づいて、苗が不適正な高さにあると検出する。
【００８８】
また、苗センサを、苗取出し位置の次列（苗取出し位置の搬送始端側に隣接する横一列）の苗を検出する構成とし、横一列の苗に一株でも苗丈の高い苗があることに基づいて、苗が不適正な高さにあると検出する構成とすることができる。
【００８９】
これらの苗センサの検出に基づいて、制御装置が警報を発し、作業者へ位置変更機構を操作することを促す。または、制御装置により位置変更機構を自動的に作動させて制御することができる。位置変更機構を自動的に作動させるときは、苗取出し位置にある横一列の苗の全てを取り出した後に位置変更機構を作動させる構成とすることができる。
【００９０】
また、把持ハンド１２で緩く把持した苗を、進退機構１２ｂの進退動作により受渡保持機構１５の位置まで一往復させ、苗の子葉を整列部材１６に二度接触させて子葉展開方向を修正する構成としているが、往復による進退動作の回数ひいては整列部材（１６）に苗の子葉を接触させる接触回数を調節する整列調節手段となる整列調節ダイヤルを設けることができる。この整列調節ダイヤルの操作により、接触回数を多い側に設定するにつれて把持ハンド１２の進退動作における移動速度も遅く設定される。尚、把持ハンド１２の前記移動速度は、整列部材１６側への押出時の押出移動速度が、整列部材１６とは反対側への戻り時の戻り移動速度よりも遅くなるように設定し、整列部材１６への子葉を接触させる整列動作を適正に行うと共に作業時間短縮による作業能率を図ることができる。具体的な一例としては、整列調節ダイヤルを「少」位置、「中」位置及び「多」位置の３位置に順に操作できる構成とし、「少」位置では前記接触回数が２回、前記押出移動速度が３００ｍｍ／秒及び前記戻り移動速度が５５０ｍｍ／秒となり、「中」位置では前記接触回数が２回、前記押出移動速度が２００ｍｍ／秒及び前記戻り移動速度が４００ｍｍ／秒となり、「多」位置では前記接触回数が２回、前記押出移動速度が２００ｍｍ／秒及び前記戻り移動速度が４００ｍｍ／秒となる構成とすることができる。
【００９１】
また、上例に加えて、把持ハンド１２に、苗の子葉の展開角度を検出する子葉展開角度センサ又は苗の子葉の長さを検出する子葉長さセンサを設け、制御装置により、子葉展開角度センサの検出に基づく子葉の展開角度が小さいほど又は子葉長さセンサの検出に基づく子葉の長さが短いほど、前記接触回数を大きい側に自動的に設定すると共に前記移動速度を遅い側に自動的に設定する構成としてもよい。尚、子葉長さセンサは、実際の子葉の長さを検出してもよく、真上から見た見かけ子葉長を検出してもよい。
【００９２】
以上により、この接木苗製造装置１は、台木苗を接合位置（６３）へ搬送する台木前処理部（３）と、穂木苗を前記接合位置（６３）へ搬送する穂木前処理部（４）と、前記接合位置（６３）に搬送された台木苗と穂木苗を接着する接着処理部（７）を備え、台木前処理部（３）には台木苗を切断する台木切断装置（６４）を設け、台木切断装置（６４）は、切断刃（７５）を所定の切断軌跡で移動させて台木苗の切断箇所に突入させることで切断し、切断刃（７５）が前記切断箇所に位置する状態で台木苗の切除するべき部分がある側へ移動する構成としている。
【００９３】
よって、切断後の台木苗の切除するべき部分を、移動する切断刃（７５）により台木苗の残すべき部分から離しながら移動させることができ、台木苗の切断面に切除するべき部分が付着して残ることを防止でき、接木苗の接合精度が向上し、また切断刃（７５）が切断箇所を通り過ぎた位置まで移動させてから退避移動させる必要がないので、切断工程の作業時間短縮が図れ、良好な接木苗を得ることができる。
【００９４】
また、接着処理部（７）には、多数収容する接木苗の接合用のクリップ（１０１）から所定個数ずつ順に繰り出して供給する振動式供給装置（７３）と、振動式供給装置（７３）から供給されるクリップ（１０１）をガイドレール（１０５）に沿って前後方向へ移送する振動式移送装置（４６）を設け、ガイドレール（１０５）の終端部でクリップ（１０１）を接合位置（６３）へ一つずつ供給し、クリップ（１０１）により台木苗及び穂木苗を共に挟持して固定する構成とし、ガイドレール（１０５）には、第一の所定位置でクリップ（１０１）の有無を検出する第一クリップセンサ（６５）と、第一の所定位置よりも移送上手側となる第二の所定位置でクリップ（１０１）の有無を検出する第二クリップセンサ（６６）を設け、第一クリップセンサ（６５）がクリップ（１０１）を検出しないとき、台木前処理部（３）、穂木前処理部（４）及び接着処理部（７）の運転を停止させ、第一クリップセンサ（６５）がクリップ（１０１）を検出し且つ第二クリップセンサ（６６）がクリップ（１０１）を検出しないことを条件に警報を発し、第二クリップセンサ（６６）がクリップ（１０１）を検出するとき、振動式供給装置（７３）の作動を停止させる制御装置を設けている。
【００９５】
よって、第一クリップセンサ（６５）がクリップ（１０１）を検出しないとき、台木前処理部（３）、穂木前処理部（４）及び接着処理部（７）の運転を停止させるので、クリップ（１０１）がない状態で接木作業を行って台木苗や穂木苗が無駄になることを防止できる。また、第一クリップセンサ（６５）がクリップ（１０１）を検出し且つ第二クリップセンサ（６６）がクリップ（１０１）を検出しないことを条件に警報を発するので、振動式供給装置（７３）から供給されるクリップ（１０１）が無くなって減少したことを知らせ、振動式供給装置（７３）へのクリップ（１０１）の補給を促すことができ、接木作業を中断せずにクリップ（１０１）を補給でき、接木作業能率の向上が図れる。また、第二クリップセンサ（６６）がクリップ（１０１）を検出するとき、振動式供給装置（７３）の作動を停止させるので、振動式供給装置（７３）によりガイドレール（１０５）へ不必要にクリップ（１０１）が供給されず、無理に供給されることでクリップ（１０１）が破損することを防止できる。
【００９６】
また、台木前処理部（３）又は穂木前処理部（４）へ供給する苗を一時的に保持する受渡保持機構（１５）を設け、受渡保持機構（１５）は、苗の胚軸の上部を所定の融通空間内で移動可能に緩く把持する上段ハンド機構（３１）と、上段ハンド機構（３１）の近くで一方側に苗の胚軸を寄せて前記融通空間内で胚軸の位置を位置決めする位置決めハンド機構（７１）と、苗の胚軸の上下中間部を把持する中段ハンド機構（３２）を備え、先ず上段ハンド機構（３１）が苗の胚軸の上部を緩く把持し、次に中段ハンド機構（３２）が苗の胚軸の上下中間部を把持し、その後に位置決めハンド機構（７１）が苗の胚軸を寄せて位置決めする構成としている。
【００９７】
よって、先ず上段ハンド機構（３１）が苗の胚軸の上部を緩く把持し、次に中段ハンド機構（３２）が苗の胚軸の上下中間部を把持するので、中段ハンド機構（３２）が苗を把持する前に子葉展開基部が上段ハンド機構（３１）に近づくまで自重により苗が下降し、上段ハンド機構（３１）及び中段ハンド機構（３２）で把持された苗を、作業者が胚軸を把持して引き下げることにより、苗の子葉展開基部を上段ハンド機構（３１）に揃えて苗の上下位置を調整できる。そして、位置決めハンド機構（７１）が苗の胚軸を寄せて横方向の位置決めをすることができる。よって、接木苗の接合精度が向上する。
【００９８】
そして、台木苗と穂木苗とを接木する接木ロボット本体（ｌａ）の左右一方側に、台木苗を取り込む台木取込部を設け、接木ロボット本体（ｌａ）の左右他方側に、穂木苗を取り込む穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構（１１）と、搬入機構（１１）上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体（ｌａ）側へ供給する把持ハンド（１２）と、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更する位置変更機構とを備え、台木取込部及び穂木取込部の位置変更機構を操作する操作装置（１５７）を設け、操作装置（１５７）を保持する保持体（１５９）を、接木ロボット本体（１ａ）の左右中央位置よりも台木取込部側又は穂木取込部側に偏位させて設けると共に、操作装置（１５７）を保持体（１５９）から外して移動可能に構成した。
【００９９】
よって、操作装置（１５７）により台木取込部及び穂木取込部の各々の位置変更機構を操作することができ、苗の大きさや苗丈あるいは苗の種類等に対応して搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更し、把持ハンド（１２）により適正に苗を取り出すことができ、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができる。また、保持体（１５９）に保持させたままの操作装置（１５７）を操作することにより、保持体（１５９）を偏位させた側の取込部の位置変更機構の操作を、該取込部に近い位置で容易に行うことができ、接木作業の作業能率が向上する。更に、操作装置（１５７）を保持体（１５９）から外して移動させることにより、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を目視しながら変更して容易に調節でき、接木作業の作業能率が向上する。
【０１００】
また、保持体（１５９）を、接木ロボット本体（１ａ）の左右中央位置よりも台木取込部側に偏位させて設けた。
よって、保持体（１５９）に保持させたままの操作装置（１５７）を操作することにより、穂木苗と比較して苗の大きさや苗丈にばらつきが生じ易い台木苗に対応して、比較的頻度が高くなる台木取込部の位置変更機構の操作を、該台木取込部に近い位置で容易に行うことができ、接木作業の作業能率が向上する。
【０１０１】
また、台木苗と穂木苗とを接木する接木ロボット本体（ｌａ）の左右一方側に、台木苗を取り込む台木取込部を設け、接木ロボット本体（ｌａ）の左右他方側に、穂木苗を取り込む穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構（１１）と、搬入機構（１１）上の苗取出位置で該搬入機構（１１）上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体（ｌａ）側へ供給する把持ハンド（１２）と、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更する位置変更機構とを備え、搬入機構（１１）をコンベヤにより構成し、苗取出位置を搬入機構（１１）の搬入経路の終端部側に配置し、位置変更機構は、搬入機構（１１）の搬入経路の始端部側に配置された回動支点軸を中心に搬入機構（１１）を上下に回動させることにより、苗取出位置における苗トレイの上下高さを変更する構成とした。
【０１０２】
よって、苗の大きさや苗丈あるいは苗の種類等に対応して搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更し、把持ハンド（１２）により適正に苗を取り出すことができ、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができる。そして、位置変更機構は、搬入機構（１１）の搬入経路の始端部側に配置された回動支点軸を中心に搬入機構（１１）を上下に回動させる構成としたので、回動支点軸を中心に搬入機構（１１）を上下に回動させるという簡単な構成で、搬入機構（１１）の上下回動による苗トレイの傾斜姿勢の変化を抑えつつ、搬入機構（１１）の搬入経路の終端部側の上下高さ調節の調節範囲を広くでき、把持ハンド（１２）による苗取出の適正化が図れ、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができる。
【０１０３】
また、台木苗と穂木苗とを接木する接木ロボット本体（ｌａ）の左右一方側に、台木苗を取り込む台木取込部を設け、接木ロボット本体（ｌａ）の左右他方側に、穂木苗を取り込む穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構（１１）と、搬入機構（１１）上の苗取出位置で該搬入機構（１１）上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体（ｌａ）側へ供給する把持ハンド（１２）と、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更する位置変更機構とを備え、搬入機構（１１）上の苗トレイ１枚分の全ての苗が適正な位置にあることを検出する苗センサを設け、苗センサによる苗が不適正な位置にあることの検出に基づいて警報を発する構成とした。
【０１０４】
よって、苗の大きさや苗丈あるいは苗の種類等に対応して搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更し、把持ハンド（１２）により適正に苗を取り出すことができ、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができる。そして、搬入機構（１１）上の苗トレイ１枚分の全ての苗が適正な位置にあることを検出する苗センサを設け、苗センサによる苗が不適正な位置にあることの検出に基づいて警報を発するので、作業者は、不適正な苗がある苗トレイを予め把握しておくことができ、接木作業をしながら把持ハンド（１２）が不適正な苗を取り出す前に位置変更機構を操作して把持ハンド（１２）により苗を適正に取り出したり、不適正な苗がある苗トレイを搬入機構（１１）から回収して苗取出が不適正になる事態を回避したりでき、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができる。
【０１０５】
また、台木苗と穂木苗とを接木する接木ロボット本体（ｌａ）の左右一方側に、台木苗を取り込む台木取込部を設け、接木ロボット本体（ｌａ）の左右他方側に、穂木苗を取り込む穂木取込部を設け、台木取込部及び穂木取込部は、苗を収容した苗トレイを搬入する搬入機構（１１）と、搬入機構（１１）上の苗取出位置で該搬入機構（１１）上の苗トレイから苗を把持して取り出し接木ロボット本体（ｌａ）側へ供給する把持ハンド（１２）と、搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更する位置変更機構とを備え、搬入機構（１１）により苗トレイの苗を横一列ずつ苗取出位置へ順次搬送し、把持ハンド（１２）により苗取出位置へ搬送された横一列の苗から一株ずつ順次苗を取り出す構成とし、搬入機構（１１）により次に苗取出位置へ搬送される次列の苗の位置を検出する苗センサを設け、苗センサの検出に基づいて苗取出位置にある横一列の苗の全てを取り出した後に位置変更機構を作動させる構成とした。
【０１０６】
よって、苗の大きさや苗丈あるいは苗の種類等に対応して搬入機構（１１）と把持ハンド（１２）との位置関係を変更し、把持ハンド（１２）により適正に苗を取り出すことができ、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができる。そして、苗センサの検出に基づいて位置変更機構を自動的に作動させるので、把持ハンド（１２）による苗取出の適正化が図れ、接木苗の接合精度を向上させ、良好な接木苗を得ることができると共に、作業者による位置変更機構の操作を省略又は簡略でき、接木作業の作業能率が向上する。また、苗センサが搬入機構（１１）により次に苗取出位置へ搬送される次列の苗の位置を検出し、苗取出位置にある横一列の苗の全てを取り出した後に、搬入機構（１１）による次列の苗の苗取出位置への搬送中あるいは搬送直前又は搬送直後に位置変更機構を作動させることができ、位置変更機構を作動させることによる余計な作業時間の発生を極力抑えることができ、接木作業の作業能率が向上する。
【０１０７】
また、把持ハンド（１２）は、苗の胚軸を融通のある把持空間内で移動可能に緩く把持する構成とし、把持ハンド（１２）による苗の搬送経路上に苗の子葉に接触して苗を所望の向きに揃える整列部材（１６）を設け、把持ハンド（１２）の往復移動により整列部材（１６）に苗の子葉を複数回接触させ得る構成とし、整列部材（１６）に苗の子葉を接触させる接触回数と整列部材（１６）に苗の子葉を接触させるときの把持ハンド（１２）の移動速度とを共に変更する整列調節手段を設け、整列調節手段は、前記接触回数を多い側に設定するにつれて前記移動速度を遅い側に設定する構成とした。
【０１０８】
よって、整列調節手段により、苗の子葉の展開角度や子葉の長さ等の苗の状態や苗の種類に対応して、整列部材（１６）により所望の向きに揃え難い苗では、整列部材（１６）への苗の接触回数を多くすると共に整列部材（１６）への苗の移動速度を遅くし、苗を所望の向きに確実に揃えることができる。一方、整列部材（１６）により所望の向きに揃え易い苗では、整列部材（１６）への苗の接触回数を少なくすると共に整列部材（１６）への苗の移動速度を速くし、作業時間を短縮して接木作業の作業能率を向上させることができる。
【０１０９】
また、整列調節手段は、前記接触回数を最小に設定すると共に前記移動速度を最高速度に設定する側から、前記接触回数を最大に設定すると共に前記移動速度を最低速度に設定する側への調節において、前記接触回数を多い側に変更するのに優先して前記移動速度を遅い側に変更する構成とした。
【０１１０】
よって、整列調節手段は、前記接触回数を多い側に変更するのに優先して前記移動速度を遅い側に変更する構成としたので、苗の整列に要する作業時間を極力抑えつつ苗を所望の向きに適正に揃えることができ、接木作業の作業能率の向上が図れる。
【０１１１】
また、苗の子葉の展開角度を検出する子葉展開角度センサ又は苗の子葉の長さを検出する子葉長さセンサを設け、子葉展開角度センサの検出に基づく子葉の展開角度が小さいほど又は子葉長さセンサの検出に基づく子葉の長さが短いほど前記接触回数を大きい側に設定すると共に前記移動速度を遅い側に設定する構成とした。
【０１１２】
よって、子葉展開角度センサの検出に基づく子葉の展開角度が小さいほど又は子葉長さセンサの検出に基づく子葉の長さが短いほど、前記接触回数を大きい側に自動的に設定すると共に前記移動速度を遅い側に自動的に設定することができ、苗の向きを適正に揃えながら、作業時間の短縮化が図れ、接木作業の作業能率が向上する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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