(57)【要約】      （修正有）【課題】障害物との衝突を防止し得る掃除ロボットを提供する。【解決手段】床面を走行する本体と、本体を基準に本体の左右側面に装着され、本体の内部から外部に突出可能に装着されて、選択的に掃除を行う第１補助掃除ツール及び第２補助掃除ツールとを有する掃除ロボットが、例えば検知した障害物に沿って左折する場合、本体進行方向の左側の第１補助掃除ツールを本体内に挿入する。これによって、左折時に、特に障害物の角部と第１補助ブラシとの衝突を防止することができる。【選択図】図１４Ａ
2014108356.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、本体の下面に装着されるメイン掃除ツールと、本体の左右側面に装着され、本体の内部から突出または挿入可能に装着される第１補助掃除ツール及び第２補助掃除ツールとを有する掃除ロボットの制御方法において、
障害物を検出し、
前記障害物が検出されると、前記第１補助掃除ツール及び第２補助掃除ツールのうち少なくとも一つの補助掃除ツールが前記本体の外部に突出するように制御し、
前記障害物が検出され、同時に回転走行であれば、回転方向を判断し、前記判断された回転方向に装着された補助掃除ツールが挿入されるように制御する、掃除ロボットの制御方法。
【請求項２】
前記補助掃除ツールが挿入されるように制御することは、
前記本体の回転方向が左折方向であれば、前記第１補助掃除ツールが挿入状態であるか否かを判断し、前記第１補助掃除ツールが挿入状態であれば、前記第１補助掃除ツールの挿入を維持制御し、前記第１補助掃除ツールが突出状態であれば、前記第１補助掃除ツールが挿入されるように制御し、
前記本体の回転方向が右折であれば、前記第２補助掃除ツールが挿入状態であるか否かを判断し、前記第２補助掃除ツールが挿入状態であれば、前記第２補助掃除ツールの挿入状態を維持制御し、前記第２補助掃除ツールが突出状態であれば、前記第２補助掃除ツールが挿入されるように制御することを含む、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【請求項３】
前記少なくとも一つの補助掃除ツールが突出するように制御することは、
前記少なくとも一つの補助掃除ツールが突出状態であるか否かを判断し、
前記少なくとも一つの補助掃除ツールが突出状態であれば、前記少なくとも一つの補助掃除ツールの突出状態を維持制御し、
前記少なくとも一つの補助掃除ツールが挿入状態であれば、前記少なくとも一つの補助掃除ツールが突出するように制御することを含む、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【請求項４】
前記少なくとも一つの補助掃除ツールが突出するように制御することは、前記補助掃除ツールのサイドアームを回転させるアームモータを、一定角度ずつ第１目標角度まで第１方向に回転させることを含み、
前記補助掃除ツールが挿入されるように制御することは、前記補助掃除ツールのサイドアームを回転させるアームモータを、一定角度ずつ第２目標角度まで第２方向に回転させることを含み、
前記補助掃除ツールの挿入が完了すると、前記補助掃除ツールの第１目標角度及び第２目標角度を初期化することをさらに含み、
前記突出時の第１目標角度と、前記突出後に挿入される時の第２目標角度とは、角度変位が互いに同一である、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【請求項５】
前記障害物が検出されると、前記障害物を追従する障害物追従走行を行い、
前記障害物追従走行が完了すると、前記第１補助掃除ツール及び第２補助掃除ツールの突出状態を一定時間の間維持させることをさらに含む、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【請求項６】
前記障害物の位置を確認し、
前記確認された障害物の位置が前記本体の前方であれば、前記第１補助掃除ツール及び第２補助掃除ツールが突出するように制御し、
前記障害物を追従する障害物追従走行が決定されると、障害物追従方向を決定し、
前記決定された障害物追従方向に走行可能なように、前記本体の回転走行を決定し、
前記本体の回転走行の回転方向に位置した補助掃除ツールを挿入させ、
前記本体の回転走行が完了すると、前記挿入された補助掃除ツールを突出させることをさらに含む、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【請求項７】
前記障害物が検出されないと、前記補助掃除ツールのサイドアームを挿入させ、前記補助掃除ツールのサイドブラシを回転させることをさらに含む、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【請求項８】
前記回転方向に装着された補助掃除ツールが挿入されるように制御することは、
前記走行が回転走行であれば、障害物検出信号に基づいて、前記障害物との距離を検出し、
前記検出された距離と一定距離とを比較し、
前記検出された距離が前記一定距離を超えると、前記本体の回転速度を調節しながら前記補助掃除ツールの挿入を制御し、
前記検出された距離が前記一定距離以下であれば、前記本体の回転を停止させ、前記補助掃除ツールを挿入させ、前記補助掃除ツールの挿入が完了すると、前記本体を再び回転させることを含み、
前記本体の回転が完了すると、前記本体の回転が完了した時点から一定時間が経過したか否かを判断し、前記一定時間が経過すると、前記挿入された補助掃除ツールを突出させることをさらに含む、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【請求項９】
前記回転方向の反対方向に装着された補助掃除ツールのサイドブラシの回転速度を増加させることをさらに含み、
前記本体の下部に設けられたメイン掃除ツールのメインブラシの回転速度を増加させることをさらに含み、
前記障害物を追従する障害物追従走行が完了すると、前記補助掃除ツールに設けられたサイドブラシの回転速度を復帰させることをさらに含む、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【請求項１０】
前記本体の走行を案内するバーチャルガードから信号が受信されるか否かを確認し、
前記バーチャルガードの信号が受信されると、前記少なくとも一つの補助掃除ツールが前記本体の内部に挿入されるように制御することをさらに含む、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【請求項１１】
掃除が完了したか否かを判断し、前記掃除が完了すると、前記少なくとも一つの補助掃除ツールのサイドアームが前記本体の内部に挿入されるように制御し、前記少なくとも一つの補助掃除ツールのサイドブラシを回転させ、前記本体と充電台とのドッキングを行うことをさらに含み、
前記ドッキングを行うことは、バッテリーの量を確認し、前記確認されたバッテリーの量と基準量とを比較し、前記確認されたバッテリーの量が基準量未満であれば、前記メイン掃除ツールの動作を停止させ、前記確認されたバッテリーの量が基準量以上であれば、前記メイン掃除ツールの動作を維持させることをさらに含み、
前記確認されたバッテリーの量が基準量未満であれば、前記補助掃除ツールに設けられたサイドブラシの回転速度を減少させることをさらに含む、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【請求項１２】
ユーザインターフェースにテストモードが入力されたか否かを判断し、
前記テストモードが入力されると、前記補助掃除ツールを突出させ、
前記補助掃除ツールの突出動作時に発生するアナログ−デジタル変換信号を確認して、前記補助掃除ツールの異常を判断し、
前記補助掃除ツールの異常の有無を前記ユーザインターフェースに出力することをさらに含む、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【請求項１３】
ユーザインターフェースに掃除命令が入力されると、前記本体の走行開始の前に前記少なくとも一つの掃除補助ツールを突出させ、
前記補助掃除ツールの突出時に発生するアナログ−デジタル変換信号を確認して、前記補助掃除ツールの異常を判断し、
前記補助掃除ツールの異常の有無を前記ユーザインターフェースに出力することをさらに含む、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【請求項１４】
ユーザインターフェースに掃除命令が入力されると、前記本体の走行開始の前に前記少なくとも一つの掃除補助ツールを突出させ、
前記補助掃除ツールの突出時に前記補助掃除ツールに設けられたスイッチからオフ信号が受信されるか否かを確認して、前記補助掃除ツールの異常を判断し、
前記補助掃除ツールの異常の有無を前記ユーザインターフェースに出力することをさらに含む、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【請求項１５】
前記障害物が検出されると、前記本体の移動量を検出し、前記本体の走行に対応する目標移動量と前記検出された移動量とを比較し、前記目標移動量と前記検出された移動量とが互いに異なると、前記補助掃除ツールに挟まりが発生したと判断し、前記障害物が位置する方向に基づいて前記本体の移動方向を決定し、前記決定された方向に前記本体の移動を制御し、前記補助掃除ツールを挿入させることをさらに含み、及び／または
前記障害物が検出されると、前記障害物との距離を確認し、前記確認された障害物との距離が所定値以下であれば、前記補助掃除ツールを挿入させることをさらに含む、請求項１に記載の掃除ロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除効率を向上させるための掃除ロボット及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
掃除ロボットは、使用者の操作なしに、掃除しようとする領域を自律走行しながら床面から埃などの異物を吸い込むことによって、掃除領域を自動で掃除する装置である。
【０００３】
掃除ロボットは、掃除具として、本体の下部に積もった埃などを除去するメイン掃除ツールと、本体の両側面に形成されており、本体の内部から外部に突出形成され、障害物が存在したり、壁面隣接部などのメイン掃除ツールによって掃除しにくい部分を掃除する補助掃除ツールとを含むことができる。
【０００４】
掃除ロボットは、予め設定された走行パターンの通りに走行しながら、メイン掃除ツール及び補助掃除ツールを用いて掃除作業を繰り返して行うことができる。このとき、各種センサなどを通じて掃除領域内に位置する障害物または壁を感知し、感知結果に基づいて、経路移動及び掃除動作を制御しながら掃除を行うことができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一側面は、障害物を追従しながら走行中に、本体の走行が回転走行であれば、回転方向に対応して第１補助掃除ツール及び第２補助掃除ツールのうち少なくとも一つの補助掃除ツールに設けられたサイドアームの挿入を制御することができる掃除ロボット及びその制御方法を提供する。
【０００６】
他の側面は、障害物を追従する際に、障害物との距離に基づいて、メイン掃除ツールのサイドブラシの回転速度及び補助掃除ツールのサイドブラシの回転速度を制御することができる掃除ロボット及びその制御方法を提供する。
【０００７】
更に他の側面は、補助掃除ツールのサイドアームの挟まりの可能性及び挟まりの発生を判断して、本体の位置移動を制御することができる掃除ロボット及びその制御方法を提供する。
【０００８】
更に他の側面は、進入制限領域への移動を制限するバーチャルガードとの通信に基づいて、補助掃除ツールに設けられたサイドアームの挿入を制御することができる掃除ロボット及びその制御方法を提供する。
【０００９】
更に他の側面は、掃除が完了すると、バッテリーの量に基づいて、メイン掃除ツールのメインブラシ及び補助掃除ツールのサイドブラシの回転を制御し、補助掃除ツールのサイドアームの挿入を制御することができる掃除ロボット及びその制御方法を提供する。
【００１０】
更に他の側面は、補助掃除ツールの異常を判断するテストモードを手動または自動で行うことができる掃除ロボット及びその制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
実施例によれば、掃除ロボットの制御方法は、本体と、本体の下面に装着されるメイン掃除ツールと、本体の左右側面に装着され、本体の内部から突出または挿入可能に装着される第１補助掃除ツール及び第２補助掃除ツールとを有する掃除ロボットの制御方法であって、障害物を検出し、前記障害物が検出されると、前記第１補助掃除ツール及び第２補助掃除ツールのうち少なくとも一つの補助掃除ツールが前記本体の外部に突出するように制御し、前記障害物が検出され、同時に回転走行であれば、回転方向を判断し、前記判断された回転方向に装着された補助掃除ツールが挿入されるように制御することを特徴とする。
【００１２】
前記補助掃除ツールが挿入されるように制御することは、前記本体の回転方向が左折方向であれば、前記第１補助掃除ツールが挿入状態であるか否かを判断し、前記第１補助掃除ツールが挿入状態であれば、前記第１補助掃除ツールの挿入を維持制御し、前記第１補助掃除ツールが突出状態であれば、前記第１補助掃除ツールが挿入されるように制御し、前記本体の回転方向が右折であれば、前記第２補助掃除ツールが挿入状態であるか否かを判断し、前記第２補助掃除ツールが挿入状態であれば、前記第２補助掃除ツールの挿入状態を維持制御し、前記第２補助掃除ツールが突出状態であれば、前記第２補助掃除ツールが挿入されるように制御することを含むことができる。
【００１３】
前記少なくとも一つの補助掃除ツールが突出するように制御することは、前記少なくとも一つの補助掃除ツールが突出状態であるか否かを判断し、前記少なくとも一つの補助掃除ツールが突出状態であれば、前記少なくとも一つの補助掃除ツールの突出状態を維持制御し、前記少なくとも一つの補助掃除ツールが挿入状態であれば、前記少なくとも一つの補助掃除ツールが突出するように制御することを含むことができる。
【００１４】
前記少なくとも一つの補助掃除ツールが突出するように制御することは、前記補助掃除ツールのサイドアームを回転させるアームモータを、一定角度ずつ第１目標角度まで第１方向に回転させることを含み、前記補助掃除ツールが挿入されるように制御することは、前記補助掃除ツールのサイドアームを回転させるアームモータを、一定角度ずつ第２目標角度まで第２方向に回転させることを含み、前記補助掃除ツールの挿入が完了すると、前記補助掃除ツールの第１目標角度及び第２目標角度を初期化することをさらに含むことができ、前記突出時の第１目標角度と、前記突出後に挿入される時の第２目標角度とは、互いに同一の角度変位を有することができる。
【００１５】
前記障害物が検出されると、前記障害物を追従する障害物追従走行を行い、前記障害物追従走行が完了すると、前記第１補助掃除ツール及び第２補助掃除ツールの突出状態を一定時間の間維持させることをさらに含むことができる。
【００１６】
前記障害物の位置を確認し、前記確認された障害物の位置が前記本体の前方であれば、前記第１補助掃除ツール及び第２補助掃除ツールが突出するように制御し、前記障害物を追従する障害物追従走行が決定されると、障害物追従方向を決定し、前記決定された障害物追従方向に走行可能なように、前記本体の回転走行を決定し、前記本体の回転走行の回転方向に位置した補助掃除ツールを挿入させ、前記本体の回転走行が完了すると、前記挿入された補助掃除ツールを突出させることをさらに含むことができる。
【００１７】
前記障害物が検出されないと、前記補助掃除ツールのサイドアームを挿入させ、前記補助掃除ツールのサイドブラシを回転させることをさらに含むことができる。
【００１８】
前記回転方向に装着された補助掃除ツールが挿入されるように制御することは、前記走行が回転走行であれば、障害物検出信号に基づいて、前記障害物との距離を検出し、前記検出された距離と一定距離とを比較し、前記検出された距離が前記一定距離を超えると、前記本体の回転速度を調節しながら前記補助掃除ツールの挿入を制御し、前記検出された距離が前記一定距離以下であれば、前記本体の回転を停止させ、前記補助掃除ツールを挿入させ、前記補助掃除ツールの挿入が完了すると、前記本体を再び回転させることを含み、前記本体の回転が完了すると、前記本体の回転が完了した時点から一定時間が経過したか否かを判断し、前記一定時間が経過すると、前記挿入された補助掃除ツールを突出させることをさらに含むことができる。
【００１９】
前記回転方向の反対方向に装着された補助掃除ツールのサイドブラシの回転速度を増加させることをさらに含み、前記本体の下部に設けられたメイン掃除ツールのメインブラシの回転速度を増加させることをさらに含み、前記障害物を追従する障害物追従走行が完了すると、前記補助掃除ツールに設けられたサイドブラシの回転速度を復帰させることをさらに含むことができる。
【００２０】
前記本体の走行を案内するバーチャルガードから信号が受信されるか否かを確認し、前記バーチャルガードの信号が受信されると、前記少なくとも一つの補助掃除ツールが前記本体の内部に挿入されるように制御することをさらに含むことができる。
【００２１】
掃除が完了したか否かを判断し、前記掃除が完了すると、前記少なくとも一つの補助掃除ツールのサイドアームが前記本体の内部に挿入されるように制御し、前記少なくとも一つの補助掃除ツールのサイドブラシを回転させ、前記本体と充電台とのドッキングを行うことをさらに含み、前記ドッキングを行うことは、バッテリーの量を確認し、前記確認されたバッテリーの量と基準量とを比較し、前記確認されたバッテリーの量が基準量未満であれば、前記メイン掃除ツールの動作を停止させ、前記確認されたバッテリーの量が基準量以上であれば、前記メイン掃除ツールの動作を維持させることをさらに含み、前記確認されたバッテリーの量が基準量未満であれば、前記補助掃除ツールに設けられたサイドブラシの回転速度を減少させることをさらに含むことができる。
【００２２】
ユーザインターフェースにテストモードが入力されたか否かを判断し、前記テストモードが入力されると、前記補助掃除ツールを突出させ、前記補助掃除ツールの突出動作時に発生するアナログ−デジタル変換信号を確認して、前記補助掃除ツールの異常を判断し、前記補助掃除ツールの異常の有無を前記ユーザインターフェースに出力することをさらに含むことができる。
【００２３】
ユーザインターフェースに掃除命令が入力されると、前記本体の走行開始の前に前記少なくとも一つの掃除補助ツールを突出させ、前記補助掃除ツールの突出時に発生するアナログ−デジタル変換信号を確認して、前記補助掃除ツールの異常を判断し、前記補助掃除ツールの異常の有無を前記ユーザインターフェースに出力することをさらに含むことができる。
【００２４】
ユーザインターフェースに掃除命令が入力されると、前記本体の走行開始の前に前記少なくとも一つの掃除補助ツールを突出させ、前記補助掃除ツールの突出時に前記補助掃除ツールに設けられたスイッチからオフ信号が受信されるか否かを確認して、前記補助掃除ツールの異常を判断し、前記補助掃除ツールの異常の有無を前記ユーザインターフェースに出力することをさらに含むことができる。
【００２５】
前記障害物が検出されると、前記本体の移動量を検出し、前記本体の走行に対応する目標移動量と前記検出された移動量とを比較し、前記目標移動量と前記検出された移動量とが互いに異なると、前記補助掃除ツールに挟まりが発生したと判断し、前記障害物が位置する方向に基づいて前記本体の移動方向を決定し、前記決定された方向に前記本体の移動を制御し、前記補助掃除ツールを挿入させることをさらに含み、及び／または前記障害物が検出されると、前記障害物との距離を確認し、前記確認された障害物との距離が所定値以下であれば、前記補助掃除ツールを挿入させることをさらに含むことができる。
【発明の効果】
【００２６】
一側面によれば、障害物の検出時に、補助掃除ツールのサイドアームを突出させて、サイドブラシの位置を本体の内部から本体の外部に延長できるので、掃除範囲を広げることができ、これによって、障害物または壁と床面とが接する部分、壁面同士が接する部分など、メインブラシが掃除できない部分を効果的に掃除することができる。
【００２７】
また、障害物追従走行の状態で回転する時に、補助掃除ツールに設けられたサイドアームを挿入させることによって、障害物との衝突及び挟まりを事前に防止することができる。また、障害物追従走行中に、障害物との距離に基づいて、メイン掃除ツールに設けられたメインブラシの回転速度、吸入力及び補助掃除ツールに設けられたサイドブラシの回転速度を制御することによって、壁や障害物での掃除効率を向上させることができる。
【００２８】
また、掃除ロボットは、ドッキングモードまたは待機モードであれば、補助掃除ツールのアームを挿入させることによって、ドッキングまたは待機中に障害物との衝突を防止することができ、また、ドッキングを行う時にサイドブラシと床面との接触負荷を減少させることによって、迅速にドッキングを行うことができる。
【００２９】
また、掃除ロボットは、バッテリーの量が基準量以上であれば、補助掃除ツールのサイドアームを挿入させ、同時にメインブラシの回転速度を維持させ、サイドブラシの回転速度を減少させることによって、掃除時に吸入できなかった異物を吸入することができ、サイドブラシが床面との摩擦によって反る現象を事前に防止することができ、バッテリーの量が基準量未満であれば、メインブラシ及びサイドブラシの回転を停止させることによって、ドッキング完了の前にバッテリーが消耗されることを防止することができる。
【００３０】
また、バーチャルガードが位置した領域であれば、補助掃除ツールのサイドアームを挿入させることによって、バーチャルガードとの衝突を事前に防止できることは勿論、補助掃除ツールによってバーチャルガードの位置が移動することを事前に防止することができ、また、バーチャルガードによって進入が制限される領域の品物を保護することができる。
【００３１】
また、挟まりが発生した状態を判断することができ、挟まりの発生に対応して、本体の位置移動及びサイドアームの挿入を制御することによって、掃除ロボットの走行性能を向上させ、故障を防止することができる。
【００３２】
また、補助掃除ツールの異常を自動及び手動でテストすることができ、テストの結果に基づいて、補助掃除ツールの異常に迅速に対応することができ、また、テストの結果によって掃除ロボットの走行を制御できるので、掃除の効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１Ａ】一実施例に係る掃除ロボットの平面斜視図である。
【図１Ｂ】一実施例に係る掃除ロボットに設けられた障害物検出部の例示図である。
【図２】一実施例に係る掃除ロボットの底面斜視図である。
【図３】一実施例に係る掃除ロボットに設けられた補助掃除ツールの詳細例示図である。
【図４Ａ】一実施例に係る掃除ロボットに設けられた補助掃除ツールの詳細例示図である。
【図４Ｂ】一実施例に係る掃除ロボットに設けられた補助掃除ツールの詳細例示図である。
【図５Ａ】一実施例に係る掃除ロボットに設けられた補助掃除ツールの突出状態の詳細例示図である。
【図５Ｂ】一実施例に係る掃除ロボットに設けられた補助掃除ツールの突出状態の詳細例示図である。
【図６Ａ】他の実施例に係る掃除ロボットに設けられた補助掃除ツールの突出状態の詳細例示図である。
【図６Ｂ】他の実施例に係る掃除ロボットに設けられた補助掃除ツールの突出状態の詳細例示図である。
【図７Ａ】一実施例に係る掃除ロボットの制御構成図である。
【図７Ｂ】他の実施例に係る掃除ロボットの制御構成図である。
【図８】一実施例に係る掃除ロボットの制御フローチャートである。
【図９】一実施例に係る掃除ロボットのテストモードの制御フローチャートである。
【図１０】他の実施例に係る掃除ロボットのテストモードの制御フローチャートである。
【図１１Ａ】一実施例に係る掃除ロボットの掃除走行中に障害物が検出された場合、補助掃除ツールを制御する制御方法のフローチャートである。
【図１１Ｂ】一実施例に係る掃除ロボットの掃除走行中に障害物が検出された場合、補助掃除ツールを制御する制御方法のフローチャートである。
【図１２Ａ】図１１に示した補助掃除ツールの動作制御の例示図である。
【図１２Ｂ】図１１に示した補助掃除ツールの動作制御の例示図である。
【図１２Ｃ】図１１に示した補助掃除ツールの動作制御の例示図である。
【図１３Ａ】一実施例に係る掃除ロボットの障害物追従走行中に本体を回転する時の補助掃除ツールの制御方法のフローチャートである。
【図１３Ｂ】一実施例に係る掃除ロボットの障害物追従走行中に本体を回転する時の補助掃除ツールの制御方法のフローチャートである。
【図１４Ａ】図１３に示した補助掃除ツールの動作制御の例示図である。
【図１４Ｂ】図１３に示した補助掃除ツールの動作制御の例示図である。
【図１４Ｃ】図１３に示した補助掃除ツールの動作制御の例示図である。
【図１４Ｄ】図１３に示した補助掃除ツールの動作制御の例示図である。
【図１５】一実施例に係る掃除ロボットに設けられた補助掃除ツールに挟まりが発生したときの制御フローチャートである。
【図１６Ａ】一実施例に係る掃除ロボットに設けられた補助掃除ツールに挟まりが発生したときの制御例示図である。
【図１６Ｂ】一実施例に係る掃除ロボットに設けられた補助掃除ツールに挟まりが発生したときの制御例示図である。
【図１６Ｃ】一実施例に係る掃除ロボットに設けられた補助掃除ツールに挟まりが発生したときの制御例示図である。
【図１７】一実施例に係る掃除ロボットが進入制限領域を走行する時に、補助掃除ツールの動作制御フローチャートである。
【図１８】図１７に示した補助掃除ツールの動作制御の例示図である。
【図１９】一実施例に係る掃除ロボットの掃除が完了した後の補助掃除ツールの制御フローチャートである。
【図２０】一実施例に係る掃除ロボットに設けられた補助掃除ツールの挿入及び突出制御の時の角度制御フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下では、添付の図面を参照して、本発明について詳細に説明する。
【００３５】
掃除ロボット１００は、使用者によって掃除命令が入力されたり、または予約時間になると、掃除領域を自律走行しながら床面の埃のような異物を吸入して掃除を行うロボットであって、掃除が完了したり、またはバッテリーの量が基準量より低くなると、充電台２００とドッキングを行い、ドッキングが完了すると、充電台２００から電力の供給を受けて充電を行うことができる。
【００３６】
ここで、充電台２００は、外部の商用交流電源と接続されて、外部の商用交流電源の供給を受け、外部から供給された商用交流電力を変換するトランスフォーマと、変換された電力を半波整流または全波整流する整流部と、整流された電力を平滑する平滑部と、平滑された電力を一定電圧を有する直流電力に出力する電圧調節部とを含むことができ、電圧調節部から出力された直流電力を電源端子を通じて掃除ロボット１００に供給することができる。
【００３７】
また、充電台２００は、掃除ロボット１００とのドッキングのためのドッキング信号を、掃除ロボット１００と送受信するドッキング通信部（図示せず）をさらに含むことができる。
【００３８】
掃除ロボット１００は、掃除を行う際に、障害物検出部を通じて掃除領域内に設置された家具や事務用品、壁などの障害物及びその障害物までの距離を確認し、その結果によって、ホイールを駆動させて、自ら方向を転換しながら掃除領域を掃除することができる。
【００３９】
掃除ロボット１００は、バーチャルガード３００との通信を行い、バーチャルガード３００から受信した信号に基づいて、バーチャルガード３００によって設定された進入制限領域への移動を制限することができる。
【００４０】
ここで、バーチャルガード３００は、掃除ロボット１００の進入を制限するための進入制限領域の進入部分に位置して、仮想壁の機能を行うことができる。
【００４１】
すなわち、バーチャルガード３００は、掃除ロボットが特定の領域に進入することを防ぐために、現在の掃除領域と特定領域との間の連結通路に向かって進入制限信号を送信することができる。また、バーチャルガード３００は、掃除ロボットが接近してバーチャルガード３００と衝突し、位置を変化させることを防止するために、近接制限信号を送信することによって、進入制限領域への掃除ロボットの移動を制限しながら、周辺への掃除ロボットの近接を制限することができる。このように、バーチャルガード３００は、掃除ロボットが現在の掃除領域でのみ移動するように、掃除ロボットの移動を制限することができる。また、現在の掃除領域に対して掃除を完了した後、掃除ロボットが他の領域に移動できるように、掃除ロボットの移動を誘導する仮想ドアの機能も行うことができる。
【００４２】
このような掃除ロボットを、図１Ａ、図１Ｂ、図２、図３、図４Ａ、図４Ｂ、図５Ａ及び図５Ｂを参照して具体的に説明する。
【００４３】
図１Ａ、図１Ｂ及び図２は、一実施例に係る掃除ロボットの例示図である。
【００４４】
ここで、図１Ａは、掃除ロボットの平面斜視図であり、図１Ｂは、掃除ロボットに設けられた障害物検出部の例示図であり、図２は、掃除ロボットの底面斜視図である。
【００４５】
図１Ａに示したように、掃除ロボット１００は、外観を形成する本体１１０と、本体１１０の前面に装着され、障害物との衝突時に衝撃を緩和させるバンパー１１１と、本体１１０の上部に装着され、動作情報及び予約情報などが入力され、動作情報を表示するユーザインターフェース１２０と、掃除領域内の情報を検出する検出部１３０と、充電台２００及びバーチャルガード３００のような外部機器と通信を行う通信部１４０と、を含むことができる。
【００４６】
ここで、検出部１３０は、本体１１０に装着され、掃除領域の映像や掃除ロボットの位置情報を検出するための映像検出部１３１と、障害物を検出するための障害物検出部１３２とを含むことができる。この情報を用いて、掃除ロボットはマップを生成することができる。
【００４７】
図１Ｂに示すように、障害物検出部１３２は、本体１１０の前面及び左右側面に装着された複数個の障害物センサＬ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５を含む。障害物センサは、障害物の有無だけでなく、掃除ロボットと障害物との間の距離を測定することができる距離センサであってもよい。
【００４８】
このような障害物検出部１３２は、前面及び左右側面に装着されて、掃除ロボットの前方及び左右側方に位置した障害物を検出することができる。
【００４９】
本体１１０の前面に位置したセンサＬ１，Ｌ２，Ｒ１，Ｒ２は、前方に位置した障害物を検出し、左側面に位置したセンサＬ３，Ｌ４，Ｌ５は、本体１１０を中心に左側方向に位置した障害物を検出し、右側面に位置したセンサＲ３，Ｒ４，Ｒ５は、本体１１０を中心に右側方向に位置した障害物を検出することができる。
【００５０】
ここで、前面に位置した二つのセンサＬ１，Ｒ１は、本体１１０の前面の中心を基準に互いに対称の位置に設置され、このとき、二つの障害物検出信号が互いにクロスするように、本体１１０の中心を基準に一定角度の傾きを有することができる。
【００５１】
これを通じて、本体１１０の前方に位置した障害物を検出する際に、障害物の検出範囲Ｓを拡大することができ、また、本体１１０の前方に位置した障害物検出領域に死角領域が発生することを防止することができる。
【００５２】
障害物検出部において、一部のセンサＬ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４は、障害物と補助掃除ツール１８０との衝突を防止するために、補助掃除ツール１８０の周辺に位置することができる。
【００５３】
複数個のセンサのうち少なくとも一つに障害物検出信号が入力されると、サイドアームを突出させることによって、障害物の周辺の隣接掃除が可能である。このとき、サイドアームは、少なくとも一つを突出させることができる。障害物が前面で検出される場合は両サイドアームを突出させ、側面で検出される場合は障害物が検出された側のサイドアームを突出させることも可能である。
【００５４】
障害物検出部の複数個の障害物センサは、各センサで検出される掃除ロボットと障害物との間の距離によってサイドアームの突出命令を出し、この距離はセンサごとに異なってもよい。
【００５５】
例えば、センサＬ１，Ｌ２，Ｒ１，Ｒ２の場合は、障害物との距離が約１７０ｍｍ以内の範囲である時に、サイドアームを突出させることができる。センサＬ３，Ｒ３の場合は、障害物との距離が約１２０ｍｍ以内の範囲である時に、サイドアームを突出させることができる。センサＬ４，Ｒ４の場合は、障害物との距離が２５ｍｍ〜１２０ｍｍの間で検出される時に、サイドアームを突出させることができる。センサＬ５，Ｒ５は、障害物との距離が８０ｍｍ以下である時に、サイドアームを突出させることができる。
【００５６】
障害物検出部のセンサの障害物検出信号である距離出力値が所定の値以下である場合には、サイドアームを突出（ｏｐｅｎ）させないか、または挿入（ｃｌｏｓｅ）状態を維持することができる。例えば、掃除ロボットのサイドアームがある部分に位置するセンサＬ３，Ｒ３の場合は、障害物との距離が約２５ｍｍ未満の場合にはサイドアームを突出させなくてもよい。
【００５７】
掃除ロボットは、複数のセンサのうちセンサＬ４，Ｒ４で障害物が検出されると、挟まりの可能性が存在すると判断して、補助掃除ツール１８０に設けられたサイドアームの挿入動作を制御することができる。
【００５８】
掃除ロボットは、複数のセンサのうちセンサＬ３，Ｒ３で障害物が検出されると、挟まりが発生したと判断して、本体の位置移動及び補助掃除ツール１８０に設けられたサイドアームの挿入動作を制御することができる。
【００５９】
バンパー１１１は、本体１１０の後面にさらに装着されてもよい。掃除ロボット１００は、本体１１０の後方に設けられ、メイン掃除ツールの周辺に設けられて、メイン掃除ツール１７０を通じて集塵された埃などの異物を集める集塵部１１２をさらに含むことができる。
【００６０】
ユーザインターフェース１２０は、掃除予約情報及びテストモードなどが入力される入力部１２１と、掃除予約情報、充電状態、集塵状態、テスト結果、運転モードなどを表示する表示部１２２とを含むことができる。運転モードは、掃除モード、待機モード、ドッキングモードなどを含むことができる。
【００６１】
図２に示すように、掃除ロボット１００は、各構成部に駆動のための電力を供給する電源部１５０と、本体１１０の下部に設置されて、本体１１０を移動させる移動アセンブリ１６０と、本体１１０の下部に設置されて、床面の埃を掃いたり、または飛散させ、掃いたり、または飛散された埃を吸入するメイン掃除ツール１７０と、本体１１０の下部に設置され、外部に突出可能に設置されて、メイン掃除ツール１７０によって掃除される領域と異なる領域の埃を掃いて、メイン掃除ツール１７０に伝達する補助掃除ツール１８０と、を含むことができる。
【００６２】
検出部１３０は、本体が落ちることを防止するための落下検出部１３５をさらに含むことができる。このような落下検出部１３５は、複数個のセンサ（Ｃｌｉｆｆ  ｓｅｎｓｏｒ）を含み、各センサは、本体の前方下部、及びサイドアームと掃除ロボット駆動ホイール１６１，１６２との間に位置することができる。
【００６３】
電源部１５０は、本体１１０に装着された各種構成部と電気的に接続されて、各種構成部に駆動のための電力を供給するバッテリーを含むことができる。
【００６４】
ここで、バッテリーは、再充電が可能な二次バッテリーであって、二つの充電端子１５１を通じて充電台２００と電気的に接続されて、充電台２００から供給された電力で充電を行うことができる。
【００６５】
移動アセンブリ１６０は、本体１１０の中央領域の左右縁部に設置されて、掃除ロボット１００を前進、後進及び回転させる一対のホイール１６１，１６２と、各ホイール１６１，１６２に移動力を印加するホイールモータ１６３，１６４と、本体１１０の前方に設置されて、掃除ロボット１００が移動する床面の状態によって回転して角度が変化するキャスターホイール１６５と、を含むことができる。
【００６６】
ここで、一対のホイール１６１，１６２は、互いに対称的に配置することができる。
【００６７】
キャスターホイール１６５は、掃除ロボット１００の姿勢安定及び落下防止などに活用されて、掃除ロボット１００を支持し、ローラーやキャスター形状のホイールであってもよい。
【００６８】
メイン掃除ツール１７０は、本体１１０の下部の吸入口１７１に設けられ、本体１１０の下側の床面の埃を掃いたり、飛散させるメインブラシ１７２と、メインブラシ１７２を回転させる第１ブラシモータ１７３とを含むことができる。
【００６９】
ここで、メインブラシ１７２は、第１ブラシモータ１７３に機械的に連結されたローラーと、ローラーの外周面に装着されたブラシ部材とを含むことができる。すなわち、第１ブラシモータ１７３の駆動によってメインブラシ１７２のローラーが回転しながら、ローラに装着されたブラシ部材を回転させることができる。このとき、メインブラシ１７２のブラシ部材は、床面の埃を吸入口１７１に送ることができる。
【００７０】
このような掃除ロボット１００は、吸入力を用いて埃などの異物を集塵することも可能である。
【００７１】
すなわち、メイン掃除ツール１７０は、本体１１０の内部に設けられ、メインブラシの周辺に設けられて、吸入口１７１の内部に吸入力を発生させる吸入部をさらに含むことも可能である。
【００７２】
ここで、吸入部は送風機を含むことができる。すなわち、メイン掃除ツール１７０の吸入部は、送風機の送風力を用いて、吸入口１７１に流入した埃を集塵部１１２に案内し、制御部の制御によって送風力を調節することが可能である。
【００７３】
補助掃除ツール１８０は、本体１１０の前方及びサイド方向の床面の埃と、メインブラシ１７２が掃くことができない所の床面の埃を吸入口１７１側に掃いて、掃除効率を向上させるためのもので、本体１１０の前面の左側面に位置した第１補助掃除ツールと、本体１１０の前面の右側面に位置した第２補助掃除ツールとを含むことができる。このような補助掃除ツール１８０を、図３を参照して説明する。
【００７４】
補助掃除ツール１８０は、本体１１０に分離可能に装着されたボディー１８１と、ボディー１８１に回転可能に装着されたサイドアーム１８２と、サイドアーム１８２に回転可能に装着されたサイドブラシ１８３と、サイドアーム１８２を回転させるアームモータ１８４と、サイドブラシ１８３を回転させる第２ブラシモータ１８５とを含むことができる。
【００７５】
ここで、アームモータ１８４は、ステップモータまたはサーボモータとして具現可能である。
【００７６】
補助掃除ツール１８０は、本体１１０に分離可能に装着されることによって、補助掃除ツール１８０に異常が発生して修理を必要とする場合、本体１１０全体を分解せずに、本体１１０から分離して修理することができる。
【００７７】
サイドアーム１８２は、第１回電軸Ｚ１を中心に回転して本体１１０から突出または挿入可能であり、突出は、一定の角度になるように回転角度を制限することができる。
【００７８】
また、検出される障害物の種類、検出される障害物の位置、掃除ロボットと障害物との距離によって、サイドアームが突出する角度を制御することができる。
【００７９】
例えば、掃除ロボットと障害物との距離が所定値以上である場合は、サイドアームが突出する角度を増加させることで、障害物の周辺の近接掃除を効率的に行うことができる。
【００８０】
サイドブラシ１８３は、第２回電軸Ｚ２を中心に回転して、床面の埃を吸入口１７１側に掃くことができる。
【００８１】
このような補助掃除ツール１８０の構造を、図４Ａ及び図４Ｂを参照して説明する。補助掃除ツール１８０は、アームモータ１８４の回転力をサイドアーム１８２に伝達するカム１８６ａ、レバー１８６ｂ及び弾性部材１８６ｃをさらに含むことができる。
【００８２】
カム１８６ａはアームモータ１８４に装着することができる。アームモータ１８４は、カム１８６ａに駆動力を伝達して、カム１８６ａを時計回り方向または反時計回り方向に回転させることができる。
【００８３】
レバー１８６ｂには、アームシャフト１８６ｄを挿入できる孔を形成することができる。ボディー１８１には、レバー１８６ｂに形成されたホールに対応する貫通孔を形成することができる。すなわち、レバー１８６ｂの孔及びボディー１８１の貫通孔を通過するアームシャフト１８６ｄによって、レバー１８６ｂを回転可能にボディー１８１に装着することができる。
【００８４】
弾性部材１８６ｃは、カム１８６ａとレバー１８６ｂとを連結することができる。弾性部材１８６ｃは、カム１８６ａの一側とレバー１８６ｂの一側に装着されて、カム１８６ａとサイドアーム１８２の動きによってレバー１８６ｂに弾性力を伝達することができる。
【００８５】
すなわち、弾性部材１８６ｃは、カム１８６ａの回転またはサイドアーム１８２に加えられた外力によるサイドアーム１８２の回転によって引張される。サイドアーム１８２に加えられた外力が除去されると、弾性部材１８６ｃの弾性力によってサイドアーム１８２が元の位置に復帰することができる。
【００８６】
補助掃除ツール１８０は、第２ブラシモータ１８５の第２回電軸の上部に形成されて、第２ブラシモータ１８５の回転力をサイドブラシ１８３に伝達するギア部１８７をさらに含むことができる。
【００８７】
補助掃除ツールの突出及び挿入動作に対して簡略に説明すると、次の通りである。
【００８８】
サイドアーム１８２がボディー１８１内に挿入された状態でアームモータ１８４が正回転すると、カム１８６ａが反時計回り方向（Ｆ方向）に回転し、このとき、弾性部材１８６ｃが装着されたレバー１８６ｂの一側とカム１８６ａの一側との間の間隔が広がりながら弾性部材１８６ｃが引張される。そして、引張された弾性部材１８６ｃの弾性力によって、レバー１８６ｂは、レバー１８６ｂの他側のアームシャフト１８６ｄを中心に時計回り方向（Ｂ方向）に回転することができる。
【００８９】
レバー１８６ｂが時計回り方向に回転するに伴い、レバー１８６ｂと結合されたサイドアーム１８２も時計回り方向（Ｂ方向）に回転しながら、本体１１０から突出することができる。
【００９０】
これは、図５Ａ及び図５Ｂに示した通りである。
【００９１】
図５Ａは、補助掃除ツール１８０が本体１１０の収容部１１３から突出した突出状態の平面例示図であり、図５Ｂは、補助掃除ツール１８０が本体１１０の収容部１１３から突出した突出状態の底面例示図である。
【００９２】
サイドアーム１８２がボディー１８１から突出した状態でアームモータ１８４が逆回転すると、カム１８６ａが時計回り方向に回転し、このとき、弾性部材が装着されたレバーの一側とカム１８６ａの一側との間の間隔が狭くなり、それによって弾性部材１８６ｃが収縮し得る。そして、収縮された弾性部材１８６ｃの弾性力によって、レバー１８６ｂは、レバー１８６ｂの他側がアームシャフトを中心に反時計回り方向に回転することができる。
【００９３】
レバー１８６ｂが反時計回り方向に回転するに伴い、サイドアーム１８２も反時計回り方向に回転しながら、本体１１０の内部の収容部１１３に挿入される。
【００９４】
このように、補助掃除ツールに設けられたサイドアーム１８２が、本体１１０の内部から本体の外部に突出することによって、サイドブラシ１８３の回転軸の位置が本体の内部から外部に延び、このとき、本体１１０の内部で回転していたサイドブラシが本体１１０の外部で回転するようになり、これによって、掃除ロボットによって掃除が行われる掃除範囲を第１範囲Ａ１から第２範囲Ａ２に拡張することができる。
【００９５】
掃除ロボット１００は、補助掃除ツール１８０に設けられたサイドアーム１８２の突出及び挿入状態を検出するためのスイッチ１８９をさらに含むことができる。これを、図６Ａ及び図６Ｂを参照して説明する。
【００９６】
ここで、図６Ａ及び図６Ｂは、他の実施例に係る掃除ロボットの例示図である。
【００９７】
掃除ロボットの補助掃除ツール１８０は、カム１８６ａから外側へ延びた接触部材１８８と、接触部材１８８の接触及び分離によってオン、オフされ、オン／オフ信号を制御部１９１に伝送するスイッチ１８９をさらに含むことができる。
【００９８】
図６Ａに示すように、サイドアーム１８２が本体１１０内に挿入された時、接触部材１８８がスイッチ１８９に接触されてスイッチ１８９がオンされ、図６Ｂに示すように、サイドアーム１８２が本体１１０の外部に突出した時、カム１８６ａの移動によって接触部材１８８が共に移動し、このとき、接触部材１８８がスイッチ１８９から分離されてスイッチ１８９がオフされる。
【００９９】
図７Ａは、一実施例に係る掃除ロボットの制御構成図であり、掃除ロボットは、検出部１３０、通信部１４０、制御部１９１、格納部１９２及び駆動部１９３を含むことができる。
【０１００】
ユーザインターフェース１２０は、掃除予約情報、運転モード及びテストモードなどが入力される入力部１２１と、掃除予約情報、充電状態情報、集塵状態情報、テスト結果情報、運転モードなどを表示する表示部１２２とを含むことができる。
【０１０１】
ここで、運転モードは、例えば、掃除モード、待機モード、ドッキングモードなどを含むことができる。
【０１０２】
検出部１３０は、掃除領域の映像を検出する映像検出部１３１と、掃除領域内の障害物を検出する障害物検出部１３２とを含むことができる。
【０１０３】
映像検出部１３１はイメージセンサを含むことができる。ここで、映像検出部１３１で獲得された映像は、掃除ロボットの現在位置の判断及びマップ作成に利用可能である。
【０１０４】
障害物検出部１３２は、例えば、接触センサ、近接センサ、超音波センサ、イメージセンサ、レーザースキャナー及び赤外線センサのうち少なくとも一つの種類のセンサを少なくとも一つ含むことができる。
【０１０５】
例えば、障害物検出部１３２が超音波センサからなる場合、超音波センサは、走行中に制御部１９１の命令に基づいて超音波を発信し、発信の後に、反射された超音波を受信し、受信された超音波に対応する検出信号を制御部１９１に伝送することができる。
【０１０６】
また、障害物検出部１３２がイメージセンサからなる場合、イメージセンサは、走行中に周辺の映像を獲得し、獲得された映像を映像処理して制御部１９１に伝送することができる。
【０１０７】
このように、障害物検出のために映像を獲得する場合、別途のイメージセンサなしに、映像検出部１３１で獲得された映像を用いて障害物を検出することも可能である。
【０１０８】
ここで、障害物検出部１３２から出力される障害物検出信号は、障害物との距離を示す距離検出信号であってもよい。
【０１０９】
検出部１３０は、複数の補助掃除ツール１８０にそれぞれ設けられたアームモータ１８４の回転角度を検出する角度検出部１３３と、本体１１０の姿勢及び位置の変化を検出する姿勢検出部１３４とをさらに含むことができる。
【０１１０】
ここで、角度検出部１３３は、アームモータ１８４がステップモータである場合、ステップモータに印加されるパルス数をカウントすることができる。
【０１１１】
角度検出部１３３は、アームモータ１８４がサーボモータである場合、サーボモータの回転数を検出するエンコーダーとして、正方向回転に対する回転数を検出する第１エンコーダーと、逆方向回転に対する回転数を検出する第２エンコーダーとを含むことができる。
【０１１２】
姿勢検出部１３４は、本体の移動量または回転量を検出するジャイロセンサを含むことができる。ここで、姿勢検出部１３４は、障害物がサイドアームに挟まれているか否かを判断するための情報を検出するもので、ジャイロセンサ以外にも、映像を検出する映像検出部や、本体の速度を検出する加速度センサを用いることも可能である。
【０１１３】
すなわち、映像検出部で検出された映像を用いて本体の移動を検出することも可能であり、加速度センサで検出された速度に基づいて本体の移動を検出することも可能である。
【０１１４】
通信部１４０は、充電台２００とドッキングを行う際に、充電台２００の方向及び充電台２００との距離を検出するために、充電台２００のドッキング通信部と通信を行う第１通信部１４１と、少なくとも一つのバーチャルガード３００と通信を行う第２通信部１４２とを含むことができる。
【０１１５】
第１通信部１４１は、例えば、赤外線センサ及び超音波センサのうち少なくとも一つのセンサを含むことができ、第２通信部１４２は、例えば、赤外線センサ、可視光線センサ、超音波センサ、無線周波数（ＲＦ）センサ及びレーザーセンサのうち少なくとも一つのセンサを含むことができる。
【０１１６】
制御部１９１は、入力部１２１を通じて掃除命令が入力されると、ホイールモータ１６３，１６４の駆動を制御し、第１ブラシモータ１７３及び第２ブラシモータ１８５の駆動を制御することができ、例えば、掃除が完了すると、第１ブラシモータ１７３の駆動を維持制御し、第２ブラシモータ１８５の駆動を低速に制御し、充電台２００とのドッキングが行われるようにホイールモータ１６３，１６４の駆動を制御することができる。
【０１１７】
制御部１９１は、走行を制御する際に、予め定められた走行パターンまたはランダム走行パターンで走行されるように、ホイールモータの駆動をそれぞれ制御することができる。
【０１１８】
制御部１９１は、掃除ロボットが待機状態で掃除モードを開始する時に、サイドアームを突出させ、挿入する動作を少なくとも１回以上実施することができる。これは、制御部１９１が、現在の時点が掃除時点であると判断されると、掃除を行う前にサイドアームの異常を判断するために行うテストモードであって、自動で行ったり、または使用者のテストモード入力信号によって行われてもよい。
【０１１９】
制御部１９１は、サイドアームが挿入された状態で、入力部１２１に入力されたテストモードの信号が入力されると、サイドアーム１８２が突出するようにアームモータ１８４の駆動を制御し、サイドアームが突出した状態でテストモードの信号が入力されると、サイドアーム１８４が挿入されるようにアームモータ１８４の駆動を制御することができる。このとき、使用者は、サイドアームの突出及び挿入状態を直接確認することができる。
【０１２０】
このとき、制御部１９１は、挿入状態のサイドアーム１８２が突出するようにアームモータ１８４の駆動を制御したり、突出状態のサイドアーム１８２が挿入されるようにアームモータ１８４の駆動を制御することができ、アームモータ１８４の駆動時にデジタル信号が発生したか否かを判断して、サイドアーム１８２の異常を判断し、判断結果が出力されるように表示部１２２の駆動を制御することができる。
【０１２１】
なお、制御部１９１は、テストのためにサイドアーム１８２の突出及び挿入を制御する際に、アームモータ１８４を互いに異なる方向に一定角度ずつ目標角度まで回転制御することができる。
【０１２２】
例えば、サイドアームの突出時に、アームモータを一定角度ずつ第１目標角度まで正回転制御し、サイドアーム１８２の挿入時に、アームモータを一定角度ずつ第２目標角度まで逆回転制御することができる。
【０１２３】
待機状態で、掃除モードの開始の前にテストモードを行う中に、使用者が掃除モード選択、充電復帰などを指示する場合、掃除ロボットは、サイドアームの突出及び挿入を繰り返すテストモードを中止し、掃除を開始することができる。
【０１２４】
制御部１９１は、掃除走行中に障害物検出部１３２から伝送された障害物検出信号に基づいて、障害物が前方及び左右側方に存在するかを判断し、障害物が存在しないと判断されると、補助掃除ツールのサイドアーム１８２の挿入を制御し、メイン掃除ツールのメインブラシの回転及び補助掃除ツールのサイドブラシ１８３の回転を維持制御することができる。
【０１２５】
制御部１９１は、障害物検出部１３２の複数のセンサのうち少なくとも一つのセンサから障害物検出信号が入力されると、サイドアームの突出を制御することも可能である。制御部１９１は、掃除のために走行中に障害物が存在すると判断されると、障害物隣接掃除のために障害物を追従（ｆｏｌｌｏｗｉｎｇ）するようになる。障害物が本体の左側または右側に位置する場合は障害物に沿って追従し、前面で検出される場合は、本体が障害物を追従する方向を決定するようになる。
【０１２６】
このとき、回転方向を決定し、決定された回転方向に本体の回転を制御し、障害物と対応する位置に設けられたサイドアーム１８２が突出するようにアームモータ１８４の駆動を制御することができる。
【０１２７】
例えば、制御部１９１は、左側に障害物である壁があると判断されると、左側のサイドアームが突出するように左側のアームモータの正回転を制御し、右側に壁があると判断されると、右側のサイドアームが突出するように右側のアームモータの正回転を制御することができる。また、本体の回転方向と対応する位置に設けられたサイドアームが挿入されるように、アームモータの駆動を追加的に制御することができる。例えば、本体１１０の左折の際に、右側のサイドアームを挿入制御し、本体の右折の際に、右側のサイドアームを挿入制御することができる。これは、本体１１０の回転時において、潜在的な障害物との衝突を避けるためである。
【０１２８】
制御部１９１は、障害物を追従しながら走行する時に、障害物が位置する方向に設けられたサイドブラシ１８３の回転速度が増加するように、第２ブラシモータの回転速度を制御することができる。また、追加的にメインブラシ１７２の回転速度を増加させる制御を行うことができる。
【０１２９】
なお、制御部１９１は、吸入部が設けられた場合、吸入力が増加するように送風機の回転速度を増加制御することも可能である。制御部１９１は、障害物を追従する時に、左右側のサイドアームが全て突出するようにすることも可能である。
【０１３０】
制御部１９１は、障害物の追従走行中に本体１１０の回転が決定されると、決定された回転の方向に基づいて、回転方向に位置したサイドアーム１８２が挿入されるようにアームモータ１８４の駆動を制御することができる。
【０１３１】
例えば、制御部１９１は、本体１１０の回転方向が左折方向であれば、左側のサイドアームが挿入されるように左側のアームモータの逆回転を制御し、本体の回転方向が右折方向であれば、右側のサイドアームが挿入されるように右側のアームモータの逆回転を制御することができる。
【０１３２】
制御部１９１は、障害物が検出された状態で回転する際に、障害物との距離が一定距離以上である場合、本体の走行を維持しながら、サイドアーム１８２の挿入を制御することができる。このとき、本体の回転速度を低下させる調節を行うこともできる。障害物との距離が一定距離以下であれば、本体の回転を停止させた後、サイドアーム１８２の挿入を制御し、サイドアーム１８２の挿入が完了すると、本体の再回転を制御することができる。例えば、本体が回転する時に、回転する方向の距離センサで検出される障害物との距離値が所定値（例えば、約６０ｍｍ）未満である場合、回転動作を停止し、サイドアーム１８２を挿入した後に回転することができる。
【０１３３】
制御部１９１は、バーチャルガード（Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｇｕａｒｄ）３００から伝送された信号が第２通信部１４２に受信されると、サイドアーム１８２が挿入されるようにアームモータ１８４の逆回転を制御し、バーチャルガード３００から遠ざかる位置に移動するようにホイールモータの駆動を制御することができる。
【０１３４】
制御部１９１は、掃除が完了したと判断されると、メイン掃除ツール１７０に設けられたメインブラシ１７２の回転速度を維持制御し、同時に補助掃除ツール１８０に設けられたサイドブラシ１８３の回転速度を減少制御し、左右のサイドアーム１８２が挿入されるように左右側のアームモータ１８４の駆動を制御し、ホイールモータ１６３，１６４の駆動を制御してドッキングされるようにする。
【０１３５】
制御部１９１は、走行中に姿勢検出部１３４で検出された姿勢情報に基づいて、本体１１０の姿勢及び位置が変化したか否かを判断し、判断された本体の姿勢及び位置変化情報と、走行に対応する姿勢及び位置変化情報とを比較し、比較された変化情報に基づいて、補助掃除ツールに挟まりが発生したか否かを判断することができる。
【０１３６】
ここで、本体の姿勢及び位置変化情報は、本体の移動制御時にホイールモータに印加された目標移動情報であり、姿勢検出部で検出された姿勢及び位置変化情報は、本体の実際の移動情報である。
【０１３７】
制御部１９１は、目標移動情報と実際の移動情報とが互いに異なると、補助掃除ツール１８０に挟まりが発生したと判断し、挟まりが発生したと判断されると、現在の本体の姿勢及び位置が変更されるように、ホイールモータ１６３，１６４の駆動及びサイドアーム１８２が挿入されるようにアームモータ１８４の駆動を制御することができる。
【０１３８】
制御部１９１は、左右に位置したセンサＲ３，Ｌ３から障害物検出信号が受信されると、補助掃除ツール１８０のサイドアーム１８２に挟まりが発生したと判断することも可能であり、このとき、アラームの出力を制御することも可能である。
【０１３９】
制御部１９１は、左右に位置したセンサＲ４，Ｌ４で障害物検出信号が受信されると、補助掃除ツール１８０のサイドアームと本体との間に障害物の挟まりの可能性があると判断して、挟まりの発生の前にサイドアームが挿入されるように、アームモータ１８４の駆動を制御したり、または現在の本体の姿勢及び位置が変更されるように、ホイールモータ１６３，１６４の駆動を制御することも可能である。
【０１４０】
制御部１９１は、予め定められた一定の領域内で、または所定の時間の間にサイドアームの突出回数をカウントし、カウント回数が予め設定された回数以上であれば、一定時間の間はサイドアームの挿入を維持し、サイドブラシを回転制御することができる。
【０１４１】
また、制御部１９１は、基準時間の間にサイドアームの突出回数をカウントし、基準時間の間のカウント回数が予め設定された回数以上であれば、サイドアームの挿入を制御することも可能である。
【０１４２】
なお、挿入回数をカウントして、サイドアームの挿入を維持制御することも可能である。
【０１４３】
制御部１９１は、障害物追従が完了すると、予め定められた一定時間の間に、サイドアームの突出状態を維持制御することができる。これを通じて、互いに隣接して配置された互いに異なる障害物を追従する時に、サイドアームが挿入された後、再び突出することを防止することができる。
【０１４４】
第１障害物に対して、サイドアームを突出させて掃除走行を行った後、第１障害物の追従が終わったらすぐにサイドアームを挿入するものではなく、追従の後に一定時間（例えば、約１〜３秒）の間はサイドアームの突出状態を維持した状態で走行をすることができる。一定時間内に第２障害物が検出された時に、サイドアームを再び突出させずに第２障害物を追従して掃除を行うことができる。
【０１４５】
例えば、第１障害物の追従の後に、約１．５秒間、サイドアームを突出させた状態で走行し、この約１．５秒の間に、掃除ロボットが走行する約５０ｃｍの範囲以内に第２障害物がある場合は、サイドアームを再び突出させずに、第２障害物の周りを掃除することができる。
【０１４６】
制御部１９１は、サイドアーム１８３の突出または挿入制御の時に、アームモータ１８４を予め定められた一定角度ずつ回転制御し、突出または挿入される一定角度の回転数をカウントし、カウントされた角度と目標角度とを比較して、アームモータ１８４の駆動を停止制御することができる。ここで、一定角度の回転数は、パルス数であってもよい。
【０１４７】
格納部１９２は、第１目標角度及び第２目標角度を格納し、サイドアームの突出または挿入時にアームモータが回転する一定角度を格納することができる。ここで、一定角度は、アームモータに印加される１パルスに該当することができる。格納部１９２は、障害物との距離による第１目標角度を格納することも可能である。
【０１４８】
より具体的に、障害物との境界面を掃除するために、掃除ロボットのサイドブラシが障害物に接触しなければならないので、本体と障害物との距離だけサイドアームが突出しなければならない。したがって、障害物との距離に対応して、本体の内部から外部に突出するサイドアームの突出長さが決定され、決定された突出長さでサイドアームを突出させるために、突出長さに対応する角度でサイドアームを回転させて突出させることが可能である。
【０１４９】
第１目標角度及び第２目標角度は、本体と障害物との距離によって決定されるもので、障害物の検出時ごとに、障害物との距離に基づいて調整して格納することができる。
【０１５０】
このように、補助掃除ツール１８０のサイドアーム１８２の突出長さを制御することによって、掃除範囲を調整することができる。
【０１５１】
格納部１９２は、障害物がない領域である一般領域でのメインブラシの回転速度、サイドブラシの回転速度及び送風機の回転速度を格納し、障害物が存在する障害物領域でのメインブラシの回転速度、サイドブラシの回転速度及び送風機の回転速度を格納することができる。
【０１５２】
ここで、一般領域での各ブラシの回転速度は、障害物領域での各ブラシの回転速度より低くすることができる。
【０１５３】
駆動部１９３は、制御部１９１の命令に基づいて、複数のモータのうち少なくとも一つのモータを駆動させるモータ駆動部であって、ホイールモータ１６３，１６４を駆動させる第１駆動部１９３ａ、第１ブラシモータ１７３を駆動させる第２駆動部１９３ｂ、アームモータ１８４を駆動させる第３駆動部１９３ｃ及び第２ブラシモータ１８５を駆動させる第４駆動部１９３ｄを含むことができる。
【０１５４】
このとき、各駆動部は、ホイールモータ１６３，１６４、第１ブラシモータ１７３、アームモータ１８４及び第２ブラシモータ１８５を正回転または逆回転させることができる。
【０１５５】
図７Ｂは、他の実施例に係る掃除ロボットの制御構成図であり、掃除ロボットは、検出部１３０、通信部１４０、制御部１９１、格納部１９２及び駆動部１９３を含み、スイッチ１８９をさらに含むことができる。
【０１５６】
他の実施例に係る掃除ロボットの検出部１３０、通信部１４０、制御部１９１、格納部１９２及び駆動部１９３は、図７Ａで上述したような掃除ロボットの検出部１３０、通信部１４０、制御部１９１、格納部１９２及び駆動部１９３と同一であるので、説明を省略する。
【０１５７】
また、他の実施例に係る掃除ロボットの障害物検出結果及び外部機器との通信結果に基づいて補助掃除ツールの突出及び挿入を制御する構成、及び掃除完了後の補助掃除ツールの突出及び挿入を制御する構成は、図７Ａで上述したものと同一であるので、説明を省略する。
【０１５８】
制御部１９１の追加的な構成のみを説明する。制御部１９１は、スイッチ１８９から伝送されたオン／オフ信号に基づいて、サイドアームの挿入及び突出を判断することができる。
【０１５９】
制御部１９１は、サイドアーム１８２の突出命令が入力された状態でスイッチ１８９からオン信号が入力されるか、またはサイドアーム１８２の挿入命令が入力された状態でスイッチ１８９からオフ信号が入力されると、補助掃除ツール１８０の異常と判断し、表示部１２２の駆動を制御して、表示部１２２を通じて補助掃除ツール１８０の異常が出力されるように制御することができる。
【０１６０】
図８は、一実施例に係る掃除ロボットの制御フローチャートである。
【０１６１】
掃除ロボットは、現在時間が掃除予約時間であるか、または使用者から掃除命令が入力（４１０）されると、補助掃除ツール１８０が正常に駆動できるかどうかを判断するために、テストモードを行い（４２０）、テストの結果、補助掃除ツールが正常であるか否かを判断（４３０）する。
【０１６２】
掃除ロボットは、補助掃除ツールのテストの結果、補助掃除ツールが正常であると判断されると、掃除モードに進入（４４０）し、反面、補助掃除ツールが異常であると判断されると、掃除モードを終了し、このとき、補助掃除ツールの異常情報を表示部１２２に出力することができる。
【０１６３】
掃除ロボットは、掃除モードに進入する時に、ホイールモータ１６３，１６４の駆動を通じてホイールを回転させることによって掃除領域を走行し、また、メイン掃除ツールを動作させることによって掃除領域を掃除（４５０）する。
【０１６４】
より具体的に、掃除ロボットは、掃除モードに進入する時に、ホイールモータ１６３，１６４を駆動させてホイール１６１，１６２が回転されるようにし、また、メイン掃除ツールである第１ブラシモータ１７３を駆動させて、メインブラシ１７２が回転されるようにする。なお、掃除ロボットに吸入部が設けられた場合、送風機のファンモータ（図示せず）を駆動させて吸入力を調節して、外部の埃が吸入されるようにする。
【０１６５】
そして、掃除ロボットは、掃除中に、補助掃除ツール１８０の動作を制御することができる。このとき、掃除ロボットは、障害物検出部１３２を用いて障害物を検出（４６０）し、障害物検出部１３２で検出された障害物検出信号に基づいて、補助掃除ツール１８０に設けられたサイドアーム１８２の挿入または突出を制御（４７０）する。ここで、障害物検出信号は、障害物との距離信号であってもよい。
【０１６６】
次に、掃除ロボットは、掃除が完了したか否かを判断（４８０）し、掃除が完了したと判断されると、サイドアームを挿入させた後、充電台２００と通信を行いながら、充電台２００とのドッキングを行う（４９０）。
【０１６７】
図９乃至図２０を参照して、テストモード実行の制御と、障害物検出信号に基づいた補助掃除ツールの制御及び掃除完了時の補助掃除ツールの制御をより具体的に説明する。
【０１６８】
図９は、掃除ロボットに設けられた補助掃除ツールの異常を判断するためのテストモード実行の制御フローチャートである。
【０１６９】
掃除ロボットは、テストモードを行う時に、サイドアームの突出動作及び挿入動作のうち少なくとも一つの動作を行うことができる。このとき、ホイールモータの駆動を停止させた状態で、その場でサイドアームを突出または挿入させるか、またはホイールモータの駆動を制御して本体が一定距離を走行するようにしながら、サイドアームを突出または挿入させることも可能である。
【０１７０】
まず、掃除ロボットは、テストモードの実行時点であると判断されると、サイドアームが突出するようにアームモータ１８４に第１方向である正方向への回転命令を入力（４２１）する。
【０１７１】
ここで、補助掃除ツールのテストモードは、掃除モードの進入前に自動で行ったり、またはユーザインターフェース１２０に入力された使用者の命令に基づいて行うもので、テストモードの実行時点は、掃除モードに進入する前の時点、またはユーザインターフェースを介してテストモードが入力された時点であってもよい。
【０１７２】
次に、掃除ロボットは、アームモータ１８４の駆動に対応する信号が制御部１９１に受信されるか否かを判断（４２２）する。ここで、アームモータの駆動に対応する信号は、アームモータの電圧信号がデジタル信号に変換された信号であってもよい。
【０１７３】
掃除ロボットは、アナログ信号である電圧信号が変換されたデジタル信号が制御部１９１に受信されないと、受信されない時間をカウント（４２３）し、カウントされた時間と一定時間とを比較し、このとき、カウントされた時間が一定時間を経過したか否かを判断（４２４）する。
【０１７４】
掃除ロボットは、カウントされた時間が一定時間を経過したと判断されると、補助掃除ツールに異常が発生したと判断し、補助掃除ツールの異常を使用者が認識できるように、表示部を通じて出力（４２５）する。
【０１７５】
ここで、カウントされた時間が一定時間を経過したか否かを判断することは、外部のノイズによってデジタル信号が一時的に受信されない状態であるかを判断するためである。
【０１７６】
一方、掃除ロボットは、デジタル信号が制御部に受信されると、アームモータの回転が完了する時点まで、デジタル信号が継続的に受信されるか否かを判断することができる。
【０１７７】
すなわち、掃除ロボットは、デジタル信号が制御部に受信されると判断されると、アームモータの回転が完了したか否かを判断（４２６）し、アームモータの回転が完了したと判断されると、補助掃除ツールが正常であると判断し、補助掃除ツールが正常であることを表示部に出力（４２７）する。
【０１７８】
以上では、挿入状態のサイドアームを突出させながら、補助掃除ツールに設けられたサイドアームの異常を判断する過程を説明したが、突出状態のサイドアームを挿入させながら、補助掃除ツールに設けられたサイドアームの異常を判断することも可能である。
【０１７９】
また、掃除ロボットは、挿入状態のサイドアームを突出させながら、サイドアームの異常を一次的に判断した後、突出した状態のサイドアームを挿入させながら、サイドアームの異常を二次的に判断することも可能である。
【０１８０】
このように、補助掃除ツールに設けられたサイドアームの突出動作及び挿入動作のうち少なくとも一つの動作を制御する過程を通じて、補助掃除ツールのサイドアーム１８２に異常があるか否かを判断し、判断の結果をユーザインターフェース１２０の表示部１２２に出力することによって、使用者が補助掃除ツール１８０の異常を認識できるようにする。
【０１８１】
図１０は、補助掃除ツールにスイッチ（図６Ａ及び図６Ｂ）が設けられた掃除ロボットのテストモード実行の制御方法を示すフローチャートである。
【０１８２】
まず、掃除ロボットは、掃除命令が入力されると、掃除モードの進入前に補助掃除ツールの異常を判断するために、テストモードを行うことができる。ここで、補助掃除ツールのテストモードは、ユーザインターフェース１２０に入力された使用者の命令に基づいて行うことも可能である。
【０１８３】
まず、掃除ロボットは、テストモード（４３１）を行う時に、サイドアームが突出（４３２）するように、アームモータ１８４に第１方向である正方向への回転命令を入力することができる。
【０１８４】
次に、掃除ロボットは、アームモータ１８４の突出角度が第１目標角度であるか否かを判断し、アームモータの突出角度が第１目標角度であると判断（４３３）されると、スイッチがオフされたか否かを判断（４３４）し、このとき、スイッチがオンされたと判断されると、サイドアームに異常があると判断し、サイドアームの異常情報を出力（４３５）し、スイッチがオフされたと判断されると、サイドアームが正常であると判断（４３９）する。
【０１８５】
このように、補助掃除ツールに設けられたサイドアームの突出過程を通じてサイドアームの異常を判断して、テストモードを完了することも可能であり、サイドアームの突出過程を通じてサイドアームが一次的に正常であると判断された場合、サイドアームの挿入過程を通じて、サイドアームが正常であるか否かを二次的にもう一回テストすることも可能である。
【０１８６】
すなわち、掃除ロボットは、サイドアーム１８３の突出が完了した状態でスイッチ１８９がオフされると、サイドアームの挿入命令を入力（４３６）する。このとき、アームモータに第２方向である逆方向への回転命令を入力する。
【０１８７】
次に、掃除ロボットは、アームモータの挿入角度が第２目標角度であるか否かを判断し、アームモータの挿入角度が第２目標角度であると判断（４３７）されると、スイッチがオンされたか否かを判断（４３８）し、このとき、スイッチがオンされたと判断されると、サイドアームが正常であると判断して、サイドアームの正常情報を表示部を通じて出力（４３９）し、一方、スイッチがオフされたと判断されると、サイドアームに異常があると判断して、サイドアームの異常情報を表示部１２２を通じて出力（４３５）する。
【０１８８】
このように、補助掃除ツールの突出及び挿入制御によるスイッチ１８９の出力信号を確認する過程を通じて、補助掃除ツールに設けられたサイドアーム１８２の異常の有無を判断することができ、判断の結果をユーザインターフェース１２０の表示部１２２に出力することによって、使用者が補助掃除ツール１８０の異常を認識することができる。
【０１８９】
図１１Ａ及び図１１Ｂは、掃除走行中に障害物が検出された場合に、補助掃除ツールを制御する制御方法を示すフローチャートである。
【０１９０】
掃除ロボットは、掃除領域の掃除のために、ホイールモータ１６３，１６４を駆動させて掃除領域を走行しながら、障害物が存在するか否かを判断（５０１）する。掃除ロボットは、障害物検出部１３２から伝送された障害物検出信号に基づいて、障害物が存在しないと判断されると、左右側のサイドアーム１８２が挿入（５０２）されるように、左右側のアームモータを第２方向に回転させる。仮に、左右側のサイドアームが挿入状態であれば、左右側のサイドアームの挿入状態を維持させることができる。
【０１９１】
掃除ロボットは、一般領域を掃除する際に本体１１０の回転が必要な場合、障害物を感知できない本体１１０の後方に障害物が存在し得る点を考慮して、回転方向に位置したサイドアーム１８２を挿入させながら本体１１０を回転させることも可能である。
【０１９２】
掃除ロボットは、障害物が存在すると判断されると、障害物検出部１３２の複数のセンサのうち障害物検出信号を出力したセンサを確認して、障害物の位置を判断することができえる。
【０１９３】
掃除ロボットは、判断された障害物の位置が本体１１０を基準に右側であるか否かを判断（５０３）し、このとき、障害物が右側に位置すると判断されると、本体１１０を中心に右側に位置したサイドアーム１８２の状態が突出状態であるか否かを判断（５０４）する。
【０１９４】
掃除ロボットは、障害物が右側に位置する状態で右側のサイドアームの状態が突出状態であると判断されると、右側のサイドアームの突出状態を維持制御（５０５）し、一方、障害物が右側に位置する状態で右側のサイドアームの状態が挿入状態であると判断されると、右側のサイドアームが突出（５０６）するように、右側に位置したアームモータを第１方向に回転させる。このとき、右側のアームモータを予め設定された第１目標角度まで回転させることができる。
【０１９５】
そして、掃除ロボットは、右側のサイドアームを突出させると同時に、右側の第２ブラシモータ１８５の回転速度を増加させて、右側のサイドブラシ１８３の回転速度を増加（５０７）されるようにする。なお、掃除ロボットは、第１ブラシモータの回転速度を増加させて、メインブラシの回転速度を共に増加（５０８）させることも可能である。
【０１９６】
より具体的に、掃除ロボットは、メインブラシの回転速度を、最初の回転速度である第１回転速度から一定速度だけ増加した第２回転速度に増加させ、右側のサイドブラシの回転速度を、最初の回転速度である第３回転速度から一定速度以上増加した第４回転速度に増加させることができる。
【０１９７】
例えば、第１ブラシモータの第１回転速度は約７５０ＲＰＭで、第２回転速度は約１２００ＲＰＭであってもよく、第２ブラシモータの第３回転速度に対応する運転率は６０％で、第２ブラシモータの第４回転速度に対応する運転率は９０％であってもよい。
【０１９８】
掃除ロボットは、障害物の位置判断過程で、障害物の位置が本体を基準に左側であると判断されると、本体を中心に左側に位置したサイドアームの状態が突出状態であるか否かを判断（５０９）する。
【０１９９】
掃除ロボットは、障害物が左側に位置する状態で左側のサイドアームの状態が突出状態であると判断されると、左側のサイドアームの突出状態を維持制御（５１０）し、一方、障害物が左側に位置する状態で左側のサイドアームの状態が挿入状態であると判断されると、左側のサイドアームが突出（５１１）するように、左側に位置したアームモータを第１方向に回転させる。このとき、左側のアームモータを予め設定された第１目標角度まで回転させることができる。
【０２００】
そして、掃除ロボットは、左側のサイドアームを突出させると同時に、左側の第２ブラシモータ１８５の回転速度を増加させて、左側のサイドブラシ１８３の回転速度が増加（５１２）されるようにする。なお、掃除ロボットは、第１ブラシモータの回転速度を増加させて、メインブラシの回転速度を共に増加（５０８）させることも可能である。
【０２０１】
より具体的に、掃除ロボットは、メインブラシの回転速度を、最初の回転速度である第１回転速度から一定速度だけ増加した第２回転速度に増加させ、左側のサイドブラシの回転速度を、最初の回転速度である第３回転速度から一定速度以上増加した第４回転速度に増加させることができる。
【０２０２】
次に、掃除ロボットは、検出された障害物の周辺の掃除が完了したか否かを判断（５１３）し、掃除が完了したと判断されると、左右側のサイドアーム１８２を挿入させる。
【０２０３】
掃除ロボットは、検出された障害物の周辺の掃除が完了したと判断した後に、予め設定された一定時間の間に、突出したサイドアームの突出状態を維持することも可能である。これを通じて、現在検出された障害物と隣接した他の障害物が存在し、他の障害物を追従しながら掃除を行う際に、サイドアームを再び突出させることを防止することができる。このとき、既に突出しているサイドアームが、他の障害物との境界面に接触するようにする走行制御を行うことができる。
【０２０４】
なお、検出された障害物の周辺の掃除が完了したので、左右のサイドアームを挿入させようとする場合、いずれか一つのサイドアームが既に挿入状態であれば、突出している残りのサイドアームのみを挿入させる。このとき、挿入されるサイドアームのアームモータを第２目標角度まで第２方向に回転させることができる。
【０２０５】
また、掃除ロボットは、右側のサイドブラシ及びメインブラシの回転速度を復帰（５１４）させる。すなわち、メインブラシの回転速度を第１回転速度に減少させ、右側のサイドブラシの回転速度を第３回転速度に減少させることができる。
【０２０６】
このように、壁面を追従しながら壁面を掃除する時に、壁面に隣接したサイドブラシの回転速度を上昇させることによって、サイドブラシに付いた異物を落すことができ、また、メインブラシの回転速度を上昇させることによって、サイドブラシから落ちた異物が集塵部に移動するようにすることができる。
【０２０７】
なお、掃除ロボットに吸入部が設けられた場合、吸入部の吸入力を上昇させることによって、サイドブラシから落ちた異物の集塵性能を向上させることができる。
【０２０８】
また、掃除ロボットは、壁が右側に位置すると判断されると、左右側のサイドアームを全て突出させ、右側のサイドブラシの回転速度のみを増加させ、壁が左側に位置すると判断されると、左右側のサイドアームを全て突出させ、左側のサイドブラシの回転速度のみを増加させることも可能である。このとき、掃除ロボットは、メインブラシの回転速度も増加させることができる。
【０２０９】
このように壁面を掃除する際に、メイン掃除ツール及び補助掃除ツールの回転速度を高めることによって、角張った角部に対する掃除性能を向上させることができる。
【０２１０】
これについて、図１２Ａ乃至図１２Ｃを参照して簡略に説明する。
【０２１１】
図１２Ａに示すように、掃除ロボットは、障害物が本体を中心に右側に位置すると判断されると、右側のサイドアームを突出させた状態でサイドブラシを第４回転速度で回転させて、右側に位置した障害物の境界面を掃除することができる。このとき、左側のサイドアームは挿入された状態で、左側のサイドブラシを第３回転速度で回転させることができる。
【０２１２】
図１２Ｂに示すように、掃除ロボットは、障害物が本体を中心に左側に位置すると判断されると、左側のサイドアームを突出させた状態でサイドブラシを第４回転速度で回転させて、左側に位置した障害物の境界面を掃除することができる。このとき、右側のサイドアームは挿入された状態で、右側のサイドブラシを第３回転速度で回転させることができる。
【０２１３】
図１２Ｃに示すように、掃除ロボットは、障害物が本体を中心に本体の前方に位置すると判断されると、障害物を追従するための障害物追従方向を決定し、決定された追従方向に追従が可能なようにする本体の回転方向を決定し、決定された本体の回転方向に本体の回転を行いながら、本体の回転方向に対応する方向に位置したサイドアームを挿入させ、障害物追従のための方向に位置したサイドアームを突出させることができる。
【０２１４】
すなわち、掃除ロボットは、障害物を右側に置いて障害物を追従することに決定した場合、右側の障害物を追従するために、本体の回転方向を左折方向に決定することができる。これによって、左側のサイドアームは挿入させ、右側のサイドアームは突出させ、左側のサイドブラシは第３回転速度で回転させ、右側サイドブラシは第４回転速度で回転させることによって、障害物の境界面を掃除することができる。
【０２１５】
図１３Ａ及び図１３Ｂは、障害物追従走行中に本体が回転する時の補助掃除ツールの制御方法を示すフローチャートである。これについて、図１４Ａ乃至図１４Ｄを参照して説明する。
【０２１６】
掃除ロボットは、障害物を追従して走行しながら障害物を継続的に検出（５２１）し、障害物検出部１３２の障害物検出信号に基づいて、本体の回転が必要であるか否かを判断する。
【０２１７】
ここで、本体の回転が必要な場合は、障害物追従時に走行方向の変更が必要な場合である。例えば、障害物の角部や一定曲率以上の曲線部分である。
【０２１８】
掃除ロボットは、本体の回転走行ではないと判断（５２２）されると、左右側のアームモータ１８４を選択的に回転させると共に、アームモータを第１目標角度に回転させて、左右側のサイドアーム１８２が選択的に突出するようにする（５２３）。このとき、第１ブラシモータを第１回転速度で回転させ、第２ブラシモータを第３回転速度で回転させながら掃除を行うことができる。
【０２１９】
ここで、左右側のサイドアームを選択的に突出させることは、図１１Ａ及び図１１Ｂの制御方法によって行うことができる。
【０２２０】
一方、掃除ロボットは、本体の回転が決定されると、決定された回転方向が左折方向であるか否かを判断（５２４）し、このとき、本体の回転方向が左折方向であると判断されると、左側のサイドアームが挿入状態であるか否かを判断（５２５）する。
【０２２１】
掃除ロボットは、左折を行うべき状態で、左側のサイドアームが挿入状態であると判断されると、左側のサイドアームの挿入状態を維持（５２６）させた後、本体を左折させる（５２７）。
【０２２２】
一方、掃除ロボットは、左折を行うべき状態で、左側のサイドアームが突出した状態であると判断されると、障害物検出部１３２で検出された障害物検出信号に基づいて、左側に位置した障害物との距離を検出（５２８）する。
【０２２３】
このとき、障害物が左側に位置するので、本体の左側に設けられた障害物検出部のセンサでセンシングされた障害物検出信号を用いて、障害物との距離を検出することができる。
【０２２４】
次に、掃除ロボットは、検出された障害物との距離と、予め定められた一定距離とを比較し、このとき、障害物との距離が一定距離以下（５２９）であれば、ホイールモータの駆動を停止させて、本体の回転が停止（５３０）されるようにし、左側のアームモータを第２目標角度まで回転させて、左側のサイドアームが挿入（５３１）されるようにし、挿入が完了すると、本体を左折（５３２）させる。
【０２２５】
一方、掃除ロボットは、障害物との距離が一定距離を超えると、左右のホイールモータの速度を調節して本体１１０の左折の速度を調節しながら、左側のアームモータを第２目標角度まで回転させて、左側のサイドアームが挿入（５３３）されるようにする。
【０２２６】
掃除ロボットは、本体の回転方向が左折方向でなければ、右折であると判断（５３４）し、このとき、本体の回転方向が右折方向であると判断されると、右側のサイドアームが挿入状態であるか否かを判断（５３５）する。掃除ロボットは、右折を行うべき状態で、右側のサイドアームが挿入状態であると判断されると、右側のサイドアームの挿入状態を維持（５３６）させた後、本体を右折させる（５３７）。
【０２２７】
一方、掃除ロボットは、右折を行うべき状態で、右側のサイドアームが突出した状態であると判断されると、障害物検出部１３２で検出された障害物検出信号に基づいて、右側に位置した障害物との距離を検出（５３８）する。
【０２２８】
次に、掃除ロボットは、検出された障害物との距離と、予め定められた一定距離とを比較し、このとき、障害物との距離が一定距離以下（５３９）であれば、ホイールモータの駆動を停止させて、本体の回転が停止（５４０）されるようにし、右側のアームモータを第２目標角度まで回転させて、右側のサイドアームが挿入（５４１）されるようにし、挿入が完了すると、本体を右折（５４２）させる。
【０２２９】
一方、掃除ロボットは、障害物との距離が一定距離を超えると、左右のホイールモータの速度を調節して本体１１０の右折の速度を調節しながら、右側のアームモータを第２目標角度まで回転させて、右側のサイドアームが挿入（５４３）されるようにする。
【０２３０】
このように、障害物との距離に基づいて本体の回転速度を制御しながら、サイドアームを挿入させるので、サイドアームと障害物との干渉をなくすことができる。
【０２３１】
次に、掃除ロボットは、本体の回転が完了すると、回転が完了した時点から時間をカウントし、カウントされた時間が一定時間を経過したか否かを判断（５４４）し、カウントされた時間が一定時間を経過したと判断されると、挿入されたサイドアームが突出（５４５）されるようにアームモータを回転させる。
【０２３２】
左側のサイドアームまたは右側のサイドアームの挿入制御をより具体的に説明する。まず、左側のサイドアームの挿入制御について説明する。図１４Ａ及び図１４Ｂを参照して説明する。
【０２３３】
掃除ロボットは、障害物が検出された側のサイドアームを突出させた状態で、障害物に沿って走行し、本体の回転走行時には、本体の回転方向と対応する側のサイドアームを挿入することができる。これによって、図１４Ａまたは図１４Ｃでのように、障害物に対して本体が回転する場合は、回転時に発生し得る障害物との衝突を防止することができる。また、図１４Ｂまたは図１４Ｄでように、掃除領域で壁と壁が会って生じるコーナーに対して回転する場合は、サイドアームが壁に対して突出した状態を維持しながら掃除走行を行うので、コーナーの掃除カバレッジが高まることができる。また、壁と反対側に位置したサイドアームは、回転方向に対応するサイドアームであって、回転時に挿入させることができる。これは、回転時の潜在的な障害物との衝突可能性を低くするためである。
【０２３４】
また、本体の前面に位置した障害物センサで障害物検出信号が発生するかによっても、図１４Ａまたは図１４Ｃのような障害物であるか、または図１４Ｂまたは図１４Ｄようなコーナー掃除であるかを知ることも可能である。
【０２３５】
図１４Ａに示すように、掃除ロボットは、左右のサイドアームを全て突出させた状態で、障害物に沿って走行し、前面及び左側面に障害物が検出されない状態であると判断されると、障害物の形状を左側に角張った障害物であると判断して、本体の左折が必要であると判断することができ、これによって、左側のサイドアームを挿入させた状態で、本体を左折させることができる。そして、本体の左折が完了すると、左側のサイドアームを再び突出させることができる。これによって、障害物に沿って左折する時に、障害物の角部にサイドアームがかかることを防止することができる。
【０２３６】
図１４Ｂに示すように、掃除ロボットは、左右のサイドアームを全て突出させた状態で、障害物に沿って走行し、前面に障害物が検出され、左側面に障害物が検出されないと、本体の左折が必要であると判断して、左側のサイドアームを挿入させた状態で、本体を左折させることができる。そして、本体の左折が完了すると、左側のサイドアームを再び突出させることができる。これによって、本体の左折時に障害物の角部を掃除することができる。
【０２３７】
図１４Ｃに示すように、掃除ロボットは、左右のサイドアームを全て突出させた状態で、障害物に沿って走行し、障害物の追従中に前面及び右側面に障害物が検出されない状態であると判断されると、障害物の形状を右側に角張った障害物であると判断して、本体の右折が必要であると判断し、これによって、右側のサイドアームを挿入させた状態で、本体を右折させることができる。そして、本体の右折が完了すると、右側のサイドアームを再び突出させることができる。これによって、障害物に沿って右折する時に、障害物の角部にサイドアームがかかることを防止することができる。
【０２３８】
図１４Ｄに示すように、掃除ロボットは、左右のサイドアームを全て突出させた状態で、障害物に沿って走行し、前面に障害物が検出され、右側面に障害物が検出されないと、本体の右折が必要であると判断して、右側のサイドアームを挿入させた状態で本体を右折させることができる。そして、本体の右折が完了すると、右側のサイドアームを再び突出させることができる。これによって、本体の右折時に障害物の角部を掃除することができる。
【０２３９】
図１５は、補助掃除ツールに障害物の挟まりが発生したときの掃除ロボットの制御方法を示すフローチャートである。
【０２４０】
掃除ロボットは、予め定められた走行パターンに基づいて走行しながら掃除を行う中に、障害物検出部１３２を用いて障害物を検出（５５１）し、検出された障害物の位置を確認する。
【０２４１】
掃除ロボットは、障害物が検出された状態で、ホイールモータの回転数を確認することができる。掃除ロボットは、確認されたホイールモータの回転数と目標回転数とを比較し、ホイールモータの回転数が目標回転数であれば、ホイールモータの回転に対応する姿勢及び位置の変化を判断する。
【０２４２】
次に、掃除ロボットは、ホイールモータの回転に対応する姿勢及び位置の変化と、姿勢検出部で検出された姿勢及び位置の変化とを比較し、比較の結果、姿勢及び位置の変化が同一であれば、挟まりが発生しなかったと判断し、比較の結果、姿勢及び位置の変化が互いに異なると、挟まりが発生したと判断（５５２）する。
【０２４３】
すなわち、障害物に補助掃除ツールが挟まる‘挟まり現象’が発生した場合、本体の移動のために、ホイールモータが回転したにもかかわらず、本体の実際の姿勢及び位置が変化しない現象が発生し得る。
【０２４４】
次に、掃除ロボットは、補助掃除ツールの挟まりが発生したと判断されると、ホイールモータの駆動を制御（５５３）して、本体を移動させることによって、サイドアームが挟まり位置から外れるようにした後、挟まりが発生したサイドアームのアームモータ１８４を回転させて、サイドアームが本体内に挿入されるようにする（５５４）。
【０２４５】
仮に、障害物が検出された状態で、挟まりが発生しなかったと判断されると、左右のサイドアームを選択的に突出制御（５５５）しながら、障害物を追従しながら掃除する。
【０２４６】
次に、掃除ロボットは、サイドアームの挿入の後に、一定時間の間にサイドアームの挿入状態を維持させることによって、サイドアームに再び挟まりが発生することを防止することができる。
【０２４７】
これについて、図１６Ａ乃至図１６Ｃを参照して説明する。
【０２４８】
図１６Ａは、左側のサイドアームに障害物が挟まれた場合の例示図であり、左側のサイドアームが挿入される方向に障害物が位置する。
【０２４９】
掃除ロボットは、障害物検出部１３２の複数のセンサのうち、本体の左側面に位置したセンサＬ３によって障害物が検出された状態で、姿勢検出部１３４から本体１１０の姿勢及び位置の変化による信号が出力されないと、左側のサイドアーム１８２Ｌに障害物が挟まれたと判断することができる。
【０２５０】
すなわち、走行のためにホイールモータが駆動したにもかかわらず、姿勢検出部１３４を通じて走行による姿勢及び位置変化の信号が出力されなかったと判断されると、左側のサイドアーム１８０Ｌが障害物に挟まれたと判断することができる。
【０２５１】
この場合、左側のサイドアームが挿入される方向に障害物が位置しているため、左側のサイドアームの挿入が不可能である。
【０２５２】
これによって、掃除ロボットは、ホイールモータの駆動を制御して本体を右折させることによって、左側のサイドアームが挿入される方向に位置した障害物から脱し、左側のアームモータを回転させて、左側のサイドアーム１８２Ｌが本体内に挿入されるようにすることができる。
【０２５３】
なお、掃除ロボットは、右側のアームモータを回転させて、右側のサイドアーム１８２Ｒも本体内に挿入されるようにすることも可能である。
【０２５４】
また、右側のサイドアームは、挟まりが発生していないサイドアームであるので、本体を右折させる前に本体内に挿入させることも可能である。なお、右側のサイドアームに障害物が挟まれた場合には、本体を左折させた後、右側のサイドアームを挿入させることができる。
【０２５５】
図１６Ｂは、左右側のサイドアームに障害物が挟まれた場合の例示図である。
【０２５６】
掃除ロボットは、障害物検出部１３２の複数のセンサのうち、本体の左側面に位置したセンサＬ３及び本体の右側面に位置したセンサＲ３によって障害物が検出された状態で、姿勢検出部１３４から本体１１０の姿勢及び位置の変化による信号が出力されないと、左右側のサイドアーム１８２Ｌ，１８２Ｒが障害物に挟まれたと判断することができる。
【０２５７】
すなわち、走行のためにホイールモータが駆動したにもかかわらず、姿勢検出部１３４を通じて走行による姿勢及び位置変化の信号が出力されなかったと判断されると、左右側のサイドアーム１８２Ｌ，１８２Ｒに障害物が挟まれたと判断することができる。
【０２５８】
この場合、左右側のサイドアーム１８２Ｌ，１８２Ｒが挿入される方向に障害物が位置しているため、左右側のサイドアーム１８２Ｌ，１８２Ｒの挿入が不可能である。
【０２５９】
これによって、掃除ロボットは、ホイールモータの駆動を制御して本体を前進させることによって、左右側のサイドアーム１８２Ｌ，１８２Ｒが挿入される方向に位置した障害物から脱し、左右側のアームモータを回転させて、左右側のサイドアーム１８２Ｌ，１８２Ｒが本体内に挿入されるようにすることができる。
【０２６０】
図１６Ｃは、左側のサイドアームに障害物が挟まれた場合の例示図であり、左側のサイドアームが突出する方向に障害物が位置する。
【０２６１】
このような場合、補助掃除ツールに設けられた弾性部材１８６ｃによって、サイドアームが機械的に本体の内部に挿入可能である。
【０２６２】
掃除ロボットは、障害物検出部１３２の複数のセンサのうち、本体の左側面に位置したセンサＬ２によって障害物が検出された状態で、姿勢検出部１３４から本体１１０の姿勢及び位置の変化による信号が出力されないと、左側のサイドアーム１８２Ｌに障害物が挟まれたと判断することができる。
【０２６３】
すなわち、走行のためにホイールモータが駆動したにもかかわらず、姿勢検出部１３４を通じて走行による姿勢及び位置変化の信号が出力されなかったと判断されると、左側のサイドアーム１８２Ｌが障害物に挟まれたと判断することができる。
【０２６４】
この場合、左側のサイドアームが突出する方向に障害物が位置しているため、左側のサイドアームの挿入が可能である。
【０２６５】
これによって、掃除ロボットは、左側のアームモータを回転させて、左側のサイドアーム１８２Ｌが本体内に挿入されるようにし、ホイールモータの駆動を制御して本体１１０を右折させることによって、走行方向を変更することができる。
【０２６６】
なお、掃除ロボットは、右側のアームモータを回転させて、右側のサイドアーム１８２Ｒも本体内に挿入されるようにすることも可能である。
【０２６７】
また、右側のサイドアームは挟まりが発生していないサイドアームであるので、本体を右折させる前に本体１１０内に挿入させることも可能である。
【０２６８】
このように、障害物検出部及び姿勢検出部を用いて障害物の挟まりを判断し、本体の移動を制御して挟まりから脱するようにすることができるので、掃除性能を向上させることができる。
【０２６９】
サイドアームが最大に突出した時、本体と突出したサイドアームとの間の空間（例えば、距離が約４ｃｍ程度）が生じるようになり、この空間内で障害物が感知されると、本体に障害物が挟まれる状態となり得る。したがって、この場合は、本体が走行しながらサイドアームを挿入する制御を行うことによって、挟まりを防止することができる。サイドアームの挿入後に一定時間（例えば、約２〜３秒）の間は、障害物に会ってもサイドアームを突出させない制御を行うことによって、追加的な挟まりを防止することができる。
【０２７０】
図１７は、進入制限領域での補助掃除ツールの制御方法を示すフローチャートである。図１７及び図１８を参照して説明する。
【０２７１】
掃除ロボットは、掃除を行う中に、第２通信部１４２を通じてハロー（Ｈａｌｏ）信号が受信されるか否かを判断（５６１）し、ハロー信号が受信されないと、左右のサイドアームの状態を維持（５６２）させる。
【０２７２】
図１８に示すように、第１掃除領域（Ｒｏｏｍ１）を掃除している状態で、第２掃除領域（Ｒｏｏｍ２）への進入を制限するために、第１掃除領域と第２掃除領域とを連結する通路にバーチャルガード３００を位置させることができる。このとき、バーチャルガード３６０の周辺に、ハロー領域をバーチャルガードから一定距離（例えば、約３０ｃｍ）形成することができ、二つの掃除領域を連結する通路に進入制限信号Ｔ２が送信される。
【０２７３】
掃除ロボットは、掃除を行う中に、第２通信部１４２を通じてハロー（Ｈａｌｏ）信号が受信されると、バーチャルガードとの衝突及び挟まりを防止するために、左右側のアームモータを第２目標角度まで回転させて、左右側のサイドアームが本体内に挿入（５６３）されるようにする。このとき、バーチャルガード３００の周辺も掃除しなければならないので、メインブラシは継続的に回転させることができる。
【０２７４】
次に、掃除ロボットは、第２通信部１４２を通じてハロー信号が受信されるか否かを判断（５６４）し、ハロー信号が継続的に受信されていると、左右側のサイドアームの挿入状態を維持させ、ハロー信号が受信されないと、左右側のアームモータを第１目標角度まで回転させて、左右側のサイドアームが突出（５６５）されるようにする。すなわち、ハロー（Ｈａｌｏ）領域ではサイドアームを挿入する制御を行い、挿入を維持することができる。
【０２７５】
このように、バーチャルガードから信号が受信される場合、サイドアームを本体の内部に挿入させることによって、進入制限領域への進入を防止するようにするバーチャルガードとの衝突を防止することができる。これを通じて、バーチャルガードの位置が変化したり、またはバーチャルガードの姿勢が変化することを防止することができる。すなわち、進入制限領域を指示する進入制限信号が送信される送信部の方向が変更されることを防止することができる。
【０２７６】
なお、掃除ロボットは、進入制限信号が受信される領域で、サイドアームの突出または挿入の両方とも可能である。すなわち、進入制限信号が受信される位置でバーチャルガードとの衝突が発生しないからである。
【０２７７】
図１９は、掃除完了後の補助掃除ツールの制御方法を示すフローチャートである。掃除ロボットは、掃除が完了したか否かを判断（５７１）する。
【０２７８】
次に、左右のサイドアームが挿入状態であるか否かを判断（５７２）し、このとき、左右のサイドアームが挿入状態でなければ、左右のサイドアームが挿入（５７３）されるようにアームモータを回転させ、一方、左右のサイドアームが挿入状態であれば、左右のサイドアームの挿入状態を維持（５７４）させる。
【０２７９】
掃除ロボットは、バッテリーの量を検出し、検出されたバッテリーの量と基準量とを比較（５７５）し、このとき、バッテリーの量が基準量よりも大きいと、メインブラシの回転を維持（５７６）させ、サイドブラシを第１低速度で回転（５７７）させる。
【０２８０】
一方、掃除ロボットは、バッテリーの量が基準量より小さいと、メインブラシの回転を停止（５７８）させ、サイドブラシを第２低速度で回転（５７９）させる。
【０２８１】
ここで、サイドブラシの第２低速度は第１低速度よりも低くすることができ、バッテリーの量が基準量より小さくても、サイドブラシは継続的に回転させる。これは、サイドブラシが折り畳まれるか、または反ることを防止するためである。ステップ５７２とステップ５７５に特定の順序があるものではない。
【０２８２】
次に、掃除ロボットは、ホイールモータの駆動を制御し、充電台と通信を行いながらドッキングを行い、ドッキングが完了（５８０）すると、メインブラシ及びサイドブラシの回転制御を停止する。
【０２８３】
このように、ドッキングを行う時に、ロボットは、左右側のアームモータ１８４を第２目標角度まで回転させて、左右側のサイドアーム１８２を本体内に挿入させることによって、補助掃除ツールと床面との摩擦を減少させて、ドッキングを行うのにかかる時間を減らすことができ、ドッキングを行う時に用いられるエネルギー消費も減少させることができ、ドッキング中に、障害物との衝突及び障害物の挟まりを防止することができる。
【０２８４】
図２０は、補助掃除ツールの挿入及び突出の制御方法を示すフローチャートである。掃除ロボットは、サイドアームの突出命令が入力（５８１）されると、アームモータを一定角度ずつ回転（５８２）させて、サイドアームが一定角度ずつ突出されるようにする。このとき、アームモータを正方向に回転させることができる。
【０２８５】
掃除ロボットは、角度検出部を用いて、一定の角度で回転するアームモータの回転数をカウント（５８３）し、カウントされた角度の数と目標角度の数とを比較する。すなわち、アームモータの突出角度と第１目標角度とを比較するもので、突出角度が第１目標角度であるか否かを判断（５８４）する。
【０２８６】
次に、掃除ロボットは、突出角度が第１目標角度であると判断されると、アームモータの回転を停止（５８５）させ、アームモータの回転を停止状態に維持させることによって、サイドアームが突出した状態に維持されるようにする。
【０２８７】
次に、掃除ロボットは、サイドアームの挿入命令が入力（５８６）されると、アームモータを一定角度ずつ回転（５８７）させて、サイドアームが一定角度ずつ挿入されるようにする。このとき、アームモータを逆方向に回転させることができる。
【０２８８】
掃除ロボットは、角度検出部を用いて、一定の角度で回転するアームモータの回転数をカウント（５８８）し、カウントされた角度の数と目標角度の数とを比較する。すなわち、アームモータの挿入角度と第２目標角度とを比較するもので、挿入角度が第２目標角度であるか否かを判断（５８９）する。
【０２８９】
次に、掃除ロボットは、挿入角度が第２目標角度であると判断されると、アームモータの回転を停止（５９０）させ、アームモータの回転を停止状態に維持させることによって、サイドアームが挿入された状態に維持されるようにする。
【０２９０】
ここで、突出した第１目標角度と、突出後に挿入される時の第２目標角度とは同一の角度変位を有することができる。
【０２９１】
すなわち、掃除ロボットは、サイドアームを挿入する時に、突出した角度だけ反対方向に回転させることによって、サイドアームの挿入時に、挿入が完了したにもかかわらずアームモータがさらに回転することを防止することができる。
【０２９２】
次に、掃除ロボットは、カウントされたアームモータの角度を初期化（５９１）する。
【０２９３】
これによって、以降のサイドアームの突出及び挿入の制御時に、以前の制御に用いられたアームモータの角度に影響を受けないことができる。
【０２９４】
一つ以上の実施例において、本明細書に記載されたいずれかの装置、システム、要素又は解釈可能なユニットは、一つ以上のハードウェア装置又はハードウェア処理要素を含む。例えば、一つ以上の実施例において、記載されたいずれかの装置、システム、要素、レトリーバー、プレ又はポスト処理要素、トラッカー、検出器、エンコーダー、デコーダーなどは、一つ以上のメモリ及び／又は処理要素、及びいずれかのハードウェア入力／出力伝送装置をさらに含んだり、又は一つ以上の各処理要素又は装置の操作部／形態を示す。さらに、装置という用語は、物理的システムの各要素と同じ意味と見なすべきであるが、単一装置又はエンクロージャー、又は全ての実施例でそれぞれの単一エンクロージャーに具現された全ての記載された要素に限定されず、実施例に応じて、異なるハードウェア要素を通して異なるエンクロージャー及び／又は位置で共に又は独立して具現されるように公開される。
【０２９５】
上述した各実施例に加えて、各実施例は、プロセッサ又はコンピューターなどの少なくとも一つの処理装置を制御し、上述した実施例のいずれかを実行するために、コンピューターで読み取り可能な媒体などの非一時的な媒体内／上にコンピューターで読み取り可能なコード／命令を通じて実行することができる。上記媒体は、コンピューターで読み取り可能なコードの格納及び／又は伝送を許容するいずれかの定義された測定可能な具体的な構造に対応することができる。
【０２９６】
上記媒体は、例えば、コンピューターで読み取り可能なコード、データファイル、データ構造などとの組み合わせをさらに含むことができる。コンピューターで読み取り可能な媒体の一つ以上の実施例は、ハードディスク、フレキシブルディスク及び磁気テープなどの磁気媒体；ＣＤ ＲＯＭディスク及びＤＶＤなどの光学媒体；光ディスクなどの光磁気媒体；及び特別にＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリなどのプログラム命令を格納・実行するように構成されたハードウェア装置を含む。コンピューターで読み取り可能なコードは、例えば、コンパイラによって生成される機械コード、インタプリタを用いるコンピューターによって実行される高いレベルコードを含むファイルを全て含む。さらに、媒体は、いずれかの定義された測定可能な具体的な分散型ネットワークであって、コンピューターで読み取り可能なコードは、分散方式で格納及び実行される。さらに、一例として、処理要素は、プロセッサ又はコンピュータープロセッサを含むことができ、処理要素は、単一装置内に分散及び／又は包含される。
【０２９７】
さらに、コンピューターで読み取り可能な媒体は、一例として、プログラム命令を実行する（例えば、プロセッサの処理のような）ＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）の少なくとも一つに具現することができる。
【０２９８】
本発明の各側面は、異なる実施例を参照して特別に図示及び記載されたが、これら実施例は、限定の目的ではなく、説明のためのものと見なすべきである。各実施例内の特徴又は側面の記載は、一般的に残りの実施例の他の類似する特徴又は側面に適用可能であると見なすべきである。記載された技術が異なる順序で行われる場合及び／又は記載されたシステム、構造、装置又は回路内の構成要素が異なる方式で組み合わせられたり、他の構成要素又はそれらの等価物によって置換又は補充される場合、適切な結果が同様に達成される。
【０２９９】
したがって、いくつかの実施例が図示及び記載されたが、追加的な実施例が同様に適用用可能であり、本発明の原理及び精神、請求項及びそれらの等価物で定義された範囲から逸脱しない限り、当該分野における通常の 者によってこれら実施例内で変更が可能であることが理解されるであろう。
【符号の説明】
【０３００】
１００    掃除ロボット
１１０    本体
１２０    ユーザインターフェース
１３０    検出部
１４０    通信部
１５０    電源部
１６０    移動アセンブリ
１７０    メイン掃除ツール
１８０    補助掃除ツール
２００    充電台
３００    バーチャルガード
【図１Ａ】
2014108356.tif 000003
【図１Ｂ】
2014108356.tif 000004
【図２】
2014108356.tif 000005
【図３】
2014108356.tif 000006
【図４Ａ】
2014108356.tif 000007
【図４Ｂ】
2014108356.tif 000008
【図５Ａ】
2014108356.tif 000009
【図５Ｂ】
2014108356.tif 000010
【図６Ａ】
2014108356.tif 000011
【図６Ｂ】
2014108356.tif 000012
【図７Ａ】
2014108356.tif 000013
【図７Ｂ】
2014108356.tif 000014
【図８】
2014108356.tif 000015
【図９】
2014108356.tif 000016
【図１０】
2014108356.tif 000017
【図１１Ａ】
2014108356.tif 000018
【図１１Ｂ】
2014108356.tif 000019
【図１２Ａ】
2014108356.tif 000020
【図１２Ｂ】
2014108356.tif 000021
【図１２Ｃ】
2014108356.tif 000022
【図１３Ａ】
2014108356.tif 000023
【図１３Ｂ】
2014108356.tif 000024
【図１４Ａ】
2014108356.tif 000025
【図１４Ｂ】
2014108356.tif 000026
【図１４Ｃ】
2014108356.tif 000027
【図１４Ｄ】
2014108356.tif 000028
【図１５】
2014108356.tif 000029
【図１６Ａ】
2014108356.tif 000030
【図１６Ｂ】
2014108356.tif 000031
【図１６Ｃ】
2014108356.tif 000032
【図１７】
2014108356.tif 000033
【図１８】
2014108356.tif 000034
【図１９】
2014108356.tif 000035
【図２０】
2014108356.tif 000036