(57)【要約】【課題】撮像光学系に付着した異物の除去を最適に行うことができるようにする。【解決手段】判定部３１は、撮像光学系２１を用いて撮像部２２で生成された撮像画像における異物の画像領域の判定を行う。設定部３２は、判定結果に基づき異物に対して噴射するエアーの圧力，噴射時間，噴射方向，これらを組み合わせた噴射パターン等の設定を行う。異物除去処理部３３は、設定部３２による設定に基づきエアー噴射の調整をエアー噴射調整部３３１で行い、エアー噴射部３３２から撮像光学系２１に噴射して、撮像光学系２１に付着した異物を除去する。異物の付着状況に応じてエアーの噴射が行われるので、異物の除去を最適に行うことができる【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像光学系に付着した異物の付着状況を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づき、異物除去動作の設定を行う設定部と、
前記設定部による設定に基づいて前記異物の除去動作を行う異物除去処理部と
を有するクリーニング装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記撮像光学系を用いて生成された撮像画像における前記異物の画像領域を判定する
請求項１記載のクリーニング装置。
【請求項３】
前記異物除去処理部は、気体を噴射して前記異物の除去動作を行う
請求項１記載のクリーニング装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記判定部で判定された異物の付着状況に応じて前記気体の圧力または噴射時間を設定する
請求項３記載のクリーニング装置。
【請求項５】
前記設定部は、前記判定部で判定された異物の付着状況に応じて前記気体の噴射パターンを切り替える
請求項４記載のクリーニング装置。
【請求項６】
前記異物除去処理部は、前記撮像光学系に対して異なる方向から気体の噴射を行い、
前記設定部は、前記判定部で判定された異物の付着状況に応じて前記異物に対する気体の噴射方向を設定する
請求項３記載のクリーニング装置。
【請求項７】
前記異物除去処理部は、前記異物の付着面に振動を与えて前記異物の除去動作を行う
請求項１記載のクリーニング装置。
【請求項８】
前記設定部は、前記判定部で判定された異物の付着状況に応じて前記振動の周波数，振幅，波形または加振時間を設定する
請求項７記載のクリーニング装置。
【請求項９】
前記設定部は、前記判定部で判定された異物の付着状況に応じて前記振動の振動パターンを切り替える
請求項８記載のクリーニング装置。
【請求項１０】
前記撮像光学系における異物の付着面に撥水性を持たせた
請求項１記載のクリーニング装置。
【請求項１１】
撮像光学系に付着した異物の付着状況を判定する工程と、
前記付着状況の判定結果に基づき、異物除去動作の設定を行う工程と、
前記設定に基づいて前記異物の除去動作を行う工程と
を有するクリーニング方法。
【請求項１２】
撮像光学系と、
前記撮像光学系で形成される光学像に応じた撮像画像の画像信号を生成する撮像部と、
前記撮像部で生成された撮像画像の画像信号に基づいて前記撮像光学系に付着した異物の付着状況を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づき、異物除去動作の設定を行う設定部と、
前記設定部による設定に基づいて前記異物の除去動作を行う異物除去処理部と
を有する撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この技術は、クリーニング装置とクリーニング方法および撮像装置に関し、撮像装置のレンズに付着した異物の除去を最適に行うことができるようにする。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車などの車両に撮像装置を取り付けて、撮像装置で得られた画像を運転等に利用することが行われている。例えば、運転席からでは見え難い箇所を撮影して、障害物等を車内に搭載した監視モニタなどを用いて運転者が容易に認識できるようにすることが行われている。また、車体前方を継続して撮影して、撮影画像に基づいて事故の回避や、事故が生じたときの状況の検証等が行われている。さらに、撮像装置を屋外に設置して、撮像装置で得られた画像を犯罪の証拠情報として利用することも行われている。
【０００３】
撮像装置を屋外や車両外部に設置した場合、撮像装置は大気にさらされた状態となり、レンズ部分等に水滴や塵等の異物が付着して、撮像装置の視野が狭くなったり、撮像された画像のぼけ等を生じてしまう。このため、特許文献１では、撮像装置で得られた画像に基づいてレンズに異物や水滴が付着しているか否かを判断して、ワイパ装置を駆動することが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−８１２７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１では、水滴等の異物が付着しているか否かに応じてワイパ装置を駆動して異物を除去処理が行われている。したがって、異物の付着状況によっては、除去処理が最適でない場合が生じるおそれがある。
【０００６】
そこで、この技術では、撮像光学系に付着した異物の除去を最適に行うことができるクリーニング装置とクリーニング方法および撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この技術の第１の側面は、
撮像光学系に付着した異物の付着状況を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づき、異物除去動作の設定を行う設定部と、
前記設定部による設定に基づいて前記異物の除去動作を行う異物除去処理部と
を有するクリーニング装置にある。
【０００８】
この技術においては、撮像光学系に付着した異物の付着状況の判定が行われて、判定結果に基づき異物除去動作の設定が行われる。例えば、撮像光学系を用いて生成された撮像画像における異物の画像領域の判定が行われて、判定結果に基づき異物に対して噴射する気体の圧力，噴射時間，噴射方向，これらを組み合わせた噴射パターン等の設定が行われる。また、判定結果に基づき異物の付着面に加える振動の周波数，振幅，波形，加振時間，これらを組み合わせた振動パターン等の設定が行われる。このような判定結果に基づいた設定に基づいて、異物への気体の噴射や異物の付着面に対する加振が行われて異物の除去動作が行われる。また、撮像光学系における異物の付着面に撥水性を持たせることで、付着した異物の判別や異物の除去を容易とする。
【０００９】
この技術の第２の側面は、
撮像装置のレンズに付着した異物の付着状況を判定する工程と、
前記付着状況の判定結果に基づき、異物除去動作の設定を行う工程と、
前記設定に基づいて前記異物の除去動作を行う工程と
を有するクリーニング方法にある。
【００１０】
この技術の第３の側面は、
撮像光学系と、
前記撮像光学系により結像された光学像に応じた撮像画像の画像信号を生成する撮像部と、
前記撮像部で生成された撮像画像の画像信号に基づいて前記撮像光学系に付着した異物の付着状況を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づき、異物除去動作の設定を行う設定部と、
前記設定部による設定に基づいて前記異物の除去動作を行う異物除去処理部と
を有する撮像装置にある。
【発明の効果】
【００１１】
この技術によれば、撮像光学系に付着した異物の付着状況が判定されて、判定結果に基づき異物除去動作の設定が行われて、この設定に基づいて異物の除去動作が行われる。したがって、撮像光学系に付着した異物の除去を最適に行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】第１の実施の形態のクリーニング動作を示すフローチャートである。
【図３】異物の付着状況に応じたエアー噴射動作を例示した図である。
【図４】第２の実施の形態の構成を示す図である。
【図５】第２の実施の形態のクリーニング動作を示すフローチャートである。
【図６】異物の付着状況に応じた加振動作を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本技術を実施するための形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１の実施の形態
１−１．第１の実施の形態の構成
１−２．第１の実施の形態のクリーニング動作
２．第２の実施の形態
２−１．第２の実施の形態の構成
２−２．第２の実施の形態のクリーニング動作
【００１４】
＜１．第１の実施の形態＞
第１の実施の形態では、気体例えばエアーを噴射して異物の除去を行う場合について説明する。
【００１５】
［１−１．第１の実施の形態の構成］
図１は、本技術の第１の実施の形態の構成を示している。撮像装置１０は、撮像光学系２１、撮像部２２、画像処理部２３、表示部２４、判定部３１、設定部３２および異物除去処理部３３を有している。
【００１６】
撮像光学系２１は撮像レンズ等を用いて構成されており、被写体の光学像を撮像部２２の撮像面上に結像させる。
【００１７】
撮像部２２は、撮像素子例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、またはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）イメージセンサ等を用いて構成されている。撮像素子は、光電変換処理を行い、撮像光学系２１によって撮像面に結像された光学像を電気信号に変換する。また、撮像部２２は、撮像素子で生成された電気信号に対してＣＤＳ（correlated double sampling：相関２重サンプリング）等のノイズ除去処理、電気信号を所望の信号レベルとするゲイン調整、Ａ／Ｄ変換処理等を行う。撮像部２２は、撮像画像のディジタルの画像信号を画像処理部２３へ出力する。
【００１８】
画像処理部２３は、撮像部２２から出力されたディジタルの画像信号に対してカメラ信号処理等を行う。画像処理部２３は、例えば画像信号に対してガンマ補正やニー補正等の非線形処理、色補正処理、輪郭強調処理等を行う。画像処理部２３は処理後の画像信号を表示部２４や判定部３１へ出力する。
【００１９】
表示部２４は、画像処理部２３から出力された画像信号に基づき撮像画像の画像表示を行う。
【００２０】
判定部３１は、撮像光学系２１の前面に付着した異物の付着状況を判定する。判定部３１は、撮像画像の画像信号に基づき、撮像された物体の輪郭を抽出して、抽出した輪郭が異物の輪郭に相当するか判定する。例えば、撮像光学系２１に付着すると予測される水滴の輪郭の大きさを予め記憶しておき、抽出した輪郭の大きさと記憶されている輪郭の大きさを比較して、記憶されている輪郭よりも小さい輪郭を水滴と判定する。また、判定部３１は、物体の輪郭の大きさに限らず、輪郭の形状、輝度や色、画像のぼけや歪み等に基づいて異物の判定を行うようにしてもよい。判定部３１は、判定した異物の画像領域サイズを示す情報を判定結果として設定部３２へ出力する。領域サイズの算出方法としては、例えば水滴と判定された領域内にある画素数を数えてもよいし、領域を円形で近似して、その円の径（半径または直径）から算出した面積を用いてもよい。なお、異物の付着面に撥水性を持たせておけば、水滴の領域を円形に近づけることが可能となり、領域サイズの算出や異物の判別を精度よく容易に行うことが可能となる。また、異物の付着面に撥水性を持たせておくことで、水滴の除去も容易となる。さらに、判定部３１は、異物の画像領域が複数判定された場合、判定された各領域を合計して異物の画像領域サイズとしてもよい。
【００２１】
設定部３２は、判定部３１の判定結果に基づき、異物除去動作の設定を行う。設定部３２は、異物除去処理部３３においてエアーを噴射して異物の除去動作を行う場合、噴射するエアーの圧力および／または噴射時間等を設定して、設定情報を異物除去処理部３３へ出力する。
【００２２】
異物除去処理部３３は、エアー噴射調整部３３１とエアー噴射部３３２を有している。エアー噴射調整部３３１は、設定部３２から供給された設定情報で示された圧力および／または噴射時間等でエアー噴射部３３２からエアーを噴射して、撮像光学系２１の前面に付着した異物を除去する。
【００２３】
［１−２．第１の実施の形態のクリーニング動作］
図２は、第１の実施の形態のクリーニング動作を示すフローチャートである。ステップＳＴ１で判定部３１は、撮像画像における異物の画像領域の判定を行う。判定部３１は、画像処理部２３から供給された画像信号を用いて異物の画像領域の判定を行う。判定部３１は、例えば輪郭の抽出を行い、抽出した輪郭の大きさに基づき水滴等を判定する。なお、判定部３１は、輪郭の形状、輝度や色、画像のぼけや歪み等に基づいて異物の判定を行うようにしてもよい。判定部３１は、異物の画像領域の判定を行ってステップＳＴ２に進む。
【００２４】
ステップＳＴ２で判定部３１は、撮像画像に異物の画像領域が含まれているか判定する。判定部３１は、異物の画像領域が含まれている場合にステップＳＴ３に進み、含まれていない場合にステップＳＴ１に戻る。
【００２５】
ステップＳＴ３で判定部３１は、異物の画像領域サイズを算出する。判定部３１は、異物の画像領域サイズ例えば異物の画像領域の画素数を算出してステップＳＴ４に進む。
【００２６】
ステップＳＴ４で設定部３２は、エアー噴射設定を行う。設定部３２は、ステップＳＴ３で算出された領域サイズに基づき、噴射するエアーの圧力および／または噴射時間を設定する。例えば、領域サイズが大きくなるに伴い圧力を高くしたり、噴射時間を長くして、異物をより確実に除去できるようにする。設定部３２は、このようにエアー噴射設定を行ってステップＳＴ５に進む。
【００２７】
ステップＳＴ５で異物除去処理部３３は、異物の除去処理を行う。異物除去処理部３３は、ステップＳＴ４のエアー噴射設定に基づき、異物に対してエアーを噴射して、付着している異物の除去を行いステップＳＴ６に進む。
【００２８】
ステップＳＴ６で撮像装置１１は、動作終了であるか判別する。例えば撮像装置１１が自動車等の車両に取り付けられている場合、運転の終了であるとき動作終了と判別してクリーニング動作を終了する。また、運転中である場合には動作終了でないと判別してステップＳＴ１に戻る。
【００２９】
このように、異物の付着状況に応じて噴射するエアーの圧力および／または噴射時間を調整すれば、無駄なく効率的に異物の除去を行うことができる。
【００３０】
図３は、異物の付着状況に応じたエアー噴射動作を例示している。異物の付着状況に応じて噴射するエアーの圧力を調整する場合、設定部３２は、異物の画像領域サイズが大きくなるに伴い圧力を高くする。例えば異物の画像領域サイズ（画像領域の面積）に対してリニアに圧力を変化させる。したがって、異物の画像領域サイズが小さい場合は図３の（Ａ）に示すようにエアーの圧力が低く、異物の画像領域サイズが大きくなるに伴い図３の（Ｂ）に示すようにエアーの圧力が高く設定される。
【００３１】
また、異物の付着状況に応じて噴射するエアーの噴射時間を調整する場合、設定部３２は、異物の画像領域サイズが大きくなるに伴い噴射時間を長くする。したがって、異物の画像領域サイズが小さい場合は図３の（Ｃ）に示すようにエアー噴射時間が短く、異物の画像領域サイズが大きくなるに伴い図３の（Ｄ）に示すようにエアーの噴射時間が長く設定される。
【００３２】
さらに、エアーの圧力と噴射時間を組み合わせた噴射パターンを異物の付着状況に応じて切り替えてもよい。例えば異物の画像領域サイズが小さい場合は図３の（Ｅ）に示す噴射パターンとして、異物の画像領域サイズが大きい場合は図３の（Ｆ）に示す噴射パターンとする。そして噴射の初期に圧力を高く、その後に圧力を低くするようにすると、異物の除去により効果的である。このように、異物の付着状況に応じて噴射パターンを切り替えれば、さらに無駄なく効率的に異物の除去を行うことができる。なお、図３の（Ｅ），（Ｆ）の噴射パターンは例示であって図に示す噴射パターンに限られない。
【００３３】
また、エアーの噴射方向を制御できる構成の場合、異物の付着状況に応じてエアーの噴射方向や噴射方向毎の圧力や噴射時間を設定してもよい。例えばエアーの噴射方向を可変できるノズルが用いられている場合、またはエアーの噴射方向が異なるノズルが複数設けられている場合、エアーの噴射方向を含めた噴射パターンを設定して、異物の付着状況に応じて噴射パターンを切り替えるようにしてもよい。
【００３４】
この場合、異物の画像領域を複数の範囲に分けて範囲ごとに噴射パターンを設定してもよく、判定した異物毎に噴射パターンを設定してもよい。このような設定を行うと、例えば付着している異物に最も近接したノズルからエアーを噴射して、異物を除去できる。また、その後他のノズルからエアーを噴射することで、異物に最も近接したノズルからのエアーでは除去できない異物を、他の方向から噴射されたエアーで除去することも可能となる。
【００３５】
＜２．第２の実施の形態＞
第２の実施の形態では、異物の付着面に振動を加えて異物の除去を行う場合について説明する。
【００３６】
［２−１．第２の実施の形態の構成］
図４は、本技術の第２の実施の形態の構成を示している。撮像装置１０は、撮像光学系２１、撮像部２２、画像処理部２３、表示部２４、判定部３１、設定部３５および異物除去処理部３６を有している。
【００３７】
撮像光学系２１は撮像レンズ等を用いて構成されており、被写体の光学像を撮像部２２の撮像面上に結像させる。
【００３８】
撮像部２２は、撮像素子例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、またはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）イメージセンサ等を用いて構成されている。撮像素子は、光電変換処理を行い、撮像光学系２１によって撮像面に結像された光学像を電気信号に変換する。また、撮像部２２は、撮像素子で生成された電気信号に対してＣＤＳ（correlated double sampling：相関２重サンプリング）等のノイズ除去処理、電気信号を所望の信号レベルとするゲイン調整、Ａ／Ｄ変換処理等を行う。撮像部２２は、撮像画像のディジタルの画像信号を画像処理部２３へ出力する。
【００３９】
画像処理部２３は、撮像部２２から出力されたディジタルの画像信号に対してカメラ信号処理等を行う。画像処理部２３は、例えば画像信号に対してガンマ補正やニー補正等の非線形処理、色補正処理、輪郭強調処理等を行う。画像処理部２３は処理後の画像信号を表示部２４や判定部３１へ出力する。
【００４０】
表示部２４は、画像処理部２３から出力された画像信号に基づき撮像画像の画像表示を行う。
【００４１】
判定部３１は、撮像光学系２１の前面に付着した異物の付着状況を判定する。判定部３１は、撮像画像の画像信号に基づき、撮像された物体の輪郭を抽出して、抽出した輪郭が異物の輪郭に相当するか判定する。例えば、撮像光学系２１に付着すると予測される水滴の輪郭の大きさを予め記憶しておき、抽出した輪郭の大きさと記憶されている輪郭の大きさを比較して、記憶されている輪郭よりも小さい輪郭を水滴と判定する。また、判定部３１は、物体の輪郭の大きさに限らず、輪郭の形状、輝度や色、画像のぼけや歪み等に基づいて異物の判定を行うようにしてもよい。判定部３１は、判定した異物の画像領域サイズを示す情報を判定結果として設定部３２へ出力する。領域サイズの算出方法としては、第１の実施の形態と同様に行う。また、異物の付着面に撥水性を持たせておけば、上述のように、付着した異物の判別や除去を容易に行うことが可能となる。また、判定部３１は、異物の画像領域が複数判定された場合、判定された各領域を合計して異物の画像領域サイズとしてもよい。
【００４２】
設定部３５は、判定部３１の判定結果に基づき、異物除去動作の設定を行う。設定部３５は、異物除去処理部３６において異物の付着面に振動を加えて異物の除去動作を行う場合、例えば振動の周波数や振幅、加振時間等を設定して、設定情報を異物除去処理部３６へ出力する。
【００４３】
異物除去処理部３６は、加振調整部３６１と加振部３６２を有している。加振調整部３６１は、設定部３２から供給された設定情報で示された周波数や振幅、加振時間等で異物の付着面を加振部３６２で振動させて、撮像光学系２１の前面に付着した異物を除去する。なお、加振部３６２は圧電素子等を用いて構成されており、撮像光学系２１における異物が付着する前面を振動させるように取り付けられている。例えば撮像光学系２１において、撮像レンズの前面にレンズカバーやレンズプロテクタが設けられており、レンズカバーやレンズプロテクタに異物が付着する場合、これらに加振部３６２が設けられる。
【００４４】
［２−２．第２の実施の形態のクリーニング動作］
図５は、第２の実施の形態のクリーニング動作を示すフローチャートである。ステップＳＴ１１で判定部３１は、撮像画像における異物の画像領域の判定を行う。判定部３１は、画像処理部２３から供給された画像信号を用いて異物の画像領域の判定を行う。判定部３１は、例えば輪郭の抽出を行い、抽出した輪郭の大きさに基づき水滴等を判定する。なお、判定部３１は、輪郭の形状、輝度や色、画像のぼけや歪み等に基づいて異物の判定を行うようにしてもよい。判定部３１は、異物の画像領域の判定を行ってステップＳＴ１２に進む。
【００４５】
ステップＳＴ１２で判定部３１は、撮像画像に異物の画像領域が含まれているか判定する。判定部３１は、異物の画像領域が含まれている場合にステップＳＴ１３に進み、含まれていない場合にステップＳＴ１１に戻る。
【００４６】
ステップＳＴ１３で判定部３１は、異物の画像領域サイズを算出する。判定部３１は、異物の画像領域サイズ例えば異物の画像領域の画素数を算出してステップＳＴ１４に進む。
【００４７】
ステップＳＴ１４で設定部３５は、加振設定を行う。設定部３５は、ステップＳＴ１３で算出された領域サイズに基づき、異物の付着面に加える振動の周波数，振幅，加振時間等を設定する。例えば、領域サイズが大きくなるに伴い振幅を大きくしたり、加振時間を長くして、異物をより確実に除去できるようにする。設定部３５は、このように加振設定を行ってステップＳＴ１５に進む。
【００４８】
ステップＳＴ１５で異物除去処理部３６は、異物の除去処理を行う。異物除去処理部３６は、ステップＳＴ１４の加振設定に基づき、異物の付着面を振動させて付着している異物の除去を行いステップＳＴ１６に進む。
【００４９】
ステップＳＴ１６で撮像装置１１は、動作終了であるか判別する。例えば撮像装置１１が自動車等の車両に取り付けられている場合、運転の終了であるとき動作終了と判別してクリーニング動作を終了する。また、運転中である場合には動作終了でないと判別してステップＳＴ１１に戻る。
【００５０】
このように、異物の付着状況に応じて異物の付着面に加える振動の周波数，振幅，加振時間を調整すれば、無駄なく効率的に異物の除去を行うことができる。
【００５１】
図６は、異物の付着状況に応じた加振動作を例示している。なお、異物の付着状況に応じた加振動作を行う場合、異物の付着面の部分ごとに異なる振動を加えることは困難である。したがって、判定部３１で算出された異物の画像領域サイズの合計を用いて振動の設定を行う。
【００５２】
異物の付着状況に応じて振幅を調整する場合、設定部３５は、異物の画像領域サイズが大きくなるに伴い振幅を大きくする。したがって、異物の画像領域サイズが小さい場合は図６の（Ａ）に示すように振幅が小さく、異物の画像領域サイズが大きくなるに伴い図６の（Ｂ）に示すように振幅が大きく設定される。
【００５３】
また、異物の付着状況に応じて加振時間を調整する場合、設定部３２は、異物の画像領域サイズが大きくなるに伴い加振時間を長くする。したがって、異物の画像領域サイズが小さい場合は図６の（Ｃ）に示すように加振時間が短く、異物の画像領域サイズが大きくなるに伴い図６の（Ｄ）に示すように加振時間が長く設定される。
【００５４】
さらに、異物の付着状況に応じて振動の周波数や波形を調整してもよく、振幅，周波数，波形および加振時間を組み合わせた振動パターンを異物の付着状況に応じて切り替えてもよい。例えば異物の画像領域サイズが小さい場合は図６の（Ｅ）に示す振動パターンとして、異物の画像領域サイズが大きい場合は図６の（Ｆ）に示す振動パターンとする。そして、振動の初期に振幅を大きく、その後に振幅を小さくするようにすると、異物の除去により効果的である。このように、異物の付着状況に応じて振動パターンを切り替えれば、さらに無駄なく効率的に異物の除去を行うことができる。なお、図６の（Ｅ），（Ｆ）の振動パターンは例示であって図に示す振動パターンに限られない。
【００５５】
本技術は、上述した技術の実施の形態に限定して解釈されるべきではない。この技術の実施の形態は、例示という形態で本技術を開示しており、本技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施の形態の修正や代用をなし得ることは自明である。すなわち、本技術の要旨を判断するためには、特許請求の範囲を参酌すべきである。
【００５６】
また、本技術のクリーニング装置は以下のような構成も取ることができる。
（１）  撮像光学系に付着した異物の付着状況を判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づき、異物除去動作の設定を行う設定部と、
前記設定部による設定に基づいて前記異物の除去動作を行う異物除去処理部と
を有するクリーニング装置。
（２）  前記判定部は、前記付着状況として前記撮像装置で生成された撮像画像における前記異物の画像領域を判定する（１）に記載のクリーニング装置。
（３）  前記異物除去処理部は、気体を噴射して前記異物の除去動作を行う（１）または（２）に記載のクリーニング装置。
（４）  前記設定部は、前記判定部で判定された異物の付着状況に応じて前記気体の圧力または噴射時間を設定する（３）に記載のクリーニング装置。
（５）  前記設定部は、前記判定部で判定された異物の付着状況に応じて前記気体の噴射パターンを切り替える（４）に記載のクリーニング装置。
（６）  前記異物除去処理部は、前記撮像光学系に対して異なる方向から気体の噴射を行い、前記設定部は、前記判定部で判定された異物の付着状況に応じて前記異物に対する気体の噴射方向を設定する（３）乃至（５）の何れかに記載のクリーニング装置。
（７）  前記異物除去処理部は、前記異物の付着面に振動を与えて前記異物の除去動作を行う（１）乃至（６）の何れかに記載のクリーニング装置。
（８）前記設定部は、前記判定部で判定された異物の付着状況に応じて前記振動の周波数，振幅，波形または加振時間を設定する（７）に記載のクリーニング装置。
（９）  前記設定部は、前記判定部で判定された異物の付着状況に応じて前記振動の振動パターンを切り替える（８）に記載のクリーニング装置。
（１０）  前記撮像光学系における異物の付着面に撥水性を持たせた（１）乃至（９）の何れかに記載のクリーニング装置。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
この技術のクリーニング装置とクリーニング方法および撮像装置では、撮像光学系に付着した異物の付着状況が判定される。この判定結果に基づき異物除去動作の設定が行われて、設定に基づいた異物の除去動作が行われる。このため、撮像光学系に付着した異物の除去を最適に行うことができるようになる。したがって、水滴等の異物が撮像光学系に付着する撮像装置、例えば車載カメラや監視カメラ等に適している。
【符号の説明】
【００５８】
１０，１１・・・撮像装置
２１・・・撮像光学系
２２・・・撮像部
２３・・・画像処理部
２４・・・表示部
３１・・・判定部
３２，３５・・・設定部
３３，３６・・・異物除去処理部
３３１・・・エアー噴射調整部
３３２・・・エアー噴射部
３６１・・・加振調整部
３６２・・・加振部
【図１】
2014026049.tif 000003
【図２】
2014026049.tif 000004
【図３】
2014026049.tif 000005
【図４】
2014026049.tif 000006
【図５】
2014026049.tif 000007
【図６】
2014026049.tif 000008