(57)【要約】 【課題】搬送台を任意の方向に並進させるとともに搬送物を任意の方向に向かせる。【解決手段】本発明に係る浮上式搬送装置１は、圧縮空気による浮上機構２が設置された搬送台３と、該搬送台中央近傍の凹部開口４に配置され水平駆動機構１５が設置された旋回体５と、旋回体５を搬送台３に一体化させるためのクラッチ機構２６とを備えるとともに、旋回体５を、搬送台３に対する凹部開口４内での相対旋回が旋回軸１０の中心を通る鉛直軸線廻りに自在となるように構成してあり、クラッチ機構２６の操作並びに旋回体５及び／又は搬送台３の旋回操作によって、搬送台３を任意の方向に並進移動させるとともに、搬送物８を任意の方向に向かせることができるようになっている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圧縮空気による浮上機構が設置された搬送台と、該搬送台の中央近傍であって少なくとも下方に開いた開口に配置され駆動モータ及びその回転軸に連結された駆動輪からなる水平駆動機構が設置された旋回体とを備え、該旋回体は、その中心近傍を通る鉛直軸線廻りにかつ前記開口内で前記搬送台に対し相対旋回自在となるように構成してあるとともに、該旋回体の周縁若しくは該周縁から外方に延びる旋回体側当接手段の先端が前記開口の内面に当接し又は前記旋回体の周縁が前記開口の内面から延びる搬送台側当接手段に当接するようになっていることを特徴とする浮上式搬送装置。
【請求項２】
前記搬送台から反力をとる形で前記旋回体を押し下げる押下げ手段を備えた請求項１記載の浮上式搬送装置。
【請求項３】
前記押下げ手段を、圧縮空気を下方に噴出するように構成された押下げ機構で構成した請求項２記載の浮上式搬送装置。
【請求項４】
先端に当接板が設けられたクラッチ機構を備えるとともに、該クラッチ機構を、前記当接板が前記開口の内面に対向するように前記旋回体に連結し又は該当接板が前記旋回体の周縁に対向するように前記搬送台に連結するとともに、伸張動作時に前記当接板が前記旋回体側当接手段として前記開口の内面に当接され、又は前記搬送台側当接手段として前記旋回体の周縁に当接され、収縮動作時に前記当接板が前記開口の内面から離脱し、又は前記旋回体の周縁から離脱するように構成した請求項１乃至請求項３のいずれか一記載の浮上式搬送装置。
【請求項５】
前記旋回体から反力をとる形で前記搬送台を旋回させるための旋回駆動機構を備えた請求項４記載の浮上式搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として土木建築現場で利用される浮上式搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送台を圧縮空気で浮上させるエアーパレットその他の浮上式搬送装置は、床との摩擦力が非常に小さくなることから、水平移動のための駆動力がわずかで済む、浮上させているときは容易に旋回させることができるといった利点を有するとともに、搬送物の重量が駆動輪を介して集中的に床に伝達される通常の搬送装置に比べ、床の損傷も少なく、さらには搬送物の重量をその下方から支持するため、空頭制限がある場合にも採用が可能である。
【０００３】
そのため、浮上式搬送装置は、生産施設や物流施設をはじめ、従来からさまざまな場所で広く利用されている。
【０００４】
一方、土木建築現場においては、資材や発生物を搬出入しあるいはそれらを現場内で搬送すべく、クレーンやフォークリフトなどのさまざまな搬送装置が利用されているが、狭隘な場所や空頭制限がある場所については、上述した浮上式搬送装置の利用が検討されるようになってきた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−０７５０２２号公報
【特許文献２】特開２００５−２２７１９８号公報
【特許文献３】特開１９９５−０３３２２３号公報
【特許文献４】特開平１１−１５７６５０号公報
【特許文献５】特表２０１０−５２４７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、土木建築現場では、本設か架設かを問わず、柱、壁、露出した杭などが工事エリアに複雑に林立していることが多く、目的場所へは、これらの障害物の間を縫うように右左折を繰り返しながら搬送されることになるところ、従来の浮上式搬送装置のうち、搬送台を駆動装置で牽引するタイプのものは（特許文献１〜３）、全長が長く、小回りもきかないため、上述した複雑な経路に沿った搬送はそもそも困難である。
【０００７】
一方、特許文献４記載の浮上式運搬装置は、車輪１１がそれぞれ搭載された４つの駆動ユニット５〜８をエアーパレット４の下面に設置した上、それらのうち、駆動ユニット７，８を、それらの車輪１１，１１がＸ軸回りにかつ正逆方向に回転可能に構成するとともに、駆動ユニット５，６を、それらの車輪１１，１１がＹ軸回りにかつ正逆方向に回転可能に構成してあり、かかる構成によれば、計４つの車輪１１の回転方向を適宜組み合わせることにより、前進、後退、横移動、旋回といった移動モードを随時選択することができる。
【０００８】
しかしながら、上記構成では、駆動ユニットが４台必要となるため、経済性の観点で合理性に欠けるとともに、特許文献１〜３記載の浮上式運搬装置と比べれば、比較的小回りがきくものの、移動モードとしては、前進、後退、側方という直交二方向の並進移動と旋回移動に限られるため、目的場所までたどり着くには、これらの移動モードを何度も切り替えながら小刻みな移動を繰り返す必要があり、搬送経路が長くなりがちになることとも相俟って、搬送に時間を要するという問題を生じていた。このような問題は、搬送物が例えば鉄骨梁などの長尺物であって障害物と干渉しやすい状況の場合にさらに深刻となる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上述した事情を考慮してなされたもので、搬送台を任意の方向に並進させるとともに搬送物を任意の方向に向かせることが可能な浮上式搬送装置を提供することを目的とする。
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明に係る浮上式搬送装置は請求項１に記載したように、圧縮空気による浮上機構が設置された搬送台と、該搬送台の中央近傍であって少なくとも下方に開いた開口に配置され駆動モータ及びその回転軸に連結された駆動輪からなる水平駆動機構が設置された旋回体とを備え、該旋回体は、その中心近傍を通る鉛直軸線廻りにかつ前記開口内で前記搬送台に対し相対旋回自在となるように構成してあるとともに、該旋回体の周縁若しくは該周縁から外方に延びる旋回体側当接手段の先端が前記開口の内面に当接し又は前記旋回体の周縁が前記開口の内面から延びる搬送台側当接手段に当接するようになっているものである。
【００１１】
また、本発明に係る浮上式搬送装置は、前記搬送台から反力をとる形で前記旋回体を押し下げる押下げ手段を備えたものである。
【００１２】
また、本発明に係る浮上式搬送装置は、前記押下げ手段を、圧縮空気を下方に噴出するように構成された押下げ機構で構成したものである。
【００１３】
また、本発明に係る浮上式搬送装置は、先端に当接板が設けられたクラッチ機構を備えるとともに、該クラッチ機構を、前記当接板が前記開口の内面に対向するように前記旋回体に連結し又は該当接板が前記旋回体の周縁に対向するように前記搬送台に連結するとともに、伸張動作時に前記当接板が前記旋回体側当接手段として前記開口の内面に当接され、又は前記搬送台側当接手段として前記旋回体の周縁に当接され、収縮動作時に前記当接板が前記開口の内面から離脱し、又は前記旋回体の周縁から離脱するように構成したものである。
【００１４】
また、本発明に係る浮上式搬送装置は、前記旋回体から反力をとる形で前記搬送台を旋回させるための旋回駆動機構を備えたものである。
【００１５】
本発明に係る浮上式搬送装置においては、搬送台を水平駆動するための水平駆動機構を該搬送台とは別体の旋回体に設置してあり、該旋回体は、その中心近傍を通る鉛直軸線廻りにかつ搬送台に形成された開口内で該搬送台に対し相対旋回自在となるように構成してあるとともに、旋回体の周縁若しくは該周縁から外方に延びる旋回体側当接手段の先端が上述した開口の内面に当接するように、又は旋回体の周縁が上述した開口の内面から延びる搬送台側当接手段に当接するように構成してある。
【００１６】
このようにすると、水平駆動機構を作動させたとき、その水平駆動力は、搬送台と旋回体との当接箇所を介して旋回体から搬送台へと伝達される。
【００１７】
そのため、水平駆動機構による駆動方向が所望の移動方向を向くように旋回体を旋回させることにより、搬送台がどちらを向いているかとは関係なく、該搬送台を任意の方向、特に斜め方向に並進移動させることができる。
【００１８】
したがって、搬送台ひいては該搬送台に載置されている搬送物の向きを変えることなく、搬送台の移動方向だけを変更する、特に斜め方向に変更することが可能となり、搬送時であれば、例えば斜めクランク状の搬送経路を、搬送物の向きを一定に保持したまま、移動することができるとともに、荷卸し時には、荷卸し地点に対して斜め方向から寄り付くことができる。
【００１９】
一方、搬送台を旋回させるようにすれば、移動方向とは関係なく、搬送物の向きを任意の方向、特に斜め方向に変えることが可能となり、搬送時であれば、任意の向き、特に斜めに積み込まれた搬送物をその長手方向が例えば移動方向を向くように該搬送物の向きを変えることができる。
【００２０】
従来においては、移動モードが直交二方向の並進と旋回に限られていたため、搬送物の向きを保持した状態での移動方向の変更や移動方向を保持した状態での搬送物の向きの変更はいずれも直交二方向に限定され、搬送物の向きを保持したまま、移動方向を斜め並進に切り替えたり、移動方向を変えずに搬送物の向きを斜めに変えたりすることは不可能であったが、本発明に係る浮上式搬送装置によれば、直交二方向のみならず、斜め並進を含む全方位への移動あるいは斜め方向からの寄り付きを含む全方位からの寄り付きが可能になるなど、並進移動に関する自由度が飛躍的に向上し、かくして搬送距離あるいは搬送時間が大幅に短縮され、障害物を避けながらの搬送作業効率が格段に高まる。
【００２１】
水平駆動機構による駆動力を旋回体から搬送台に伝達させるには、水平駆動機構に設けた駆動輪が、駆動力に応じた摩擦力で搬送路に接地していなければならず、そのためには、鉛直荷重が駆動輪を介して搬送路に作用する必要があるところ、そのための鉛直荷重をどのように確保するかは任意であって、例えば旋回体の自重を利用することができるが、搬送台から反力をとる形で旋回体を押し下げる押下げ手段を備えるようにしたならば、搬送台に載置される搬送物の自重を利用して旋回体を押し下げることができるとともに、押下げの程度を調整することにより、駆動力に応じた鉛直荷重を駆動輪を介して搬送路に作用させることができる。
【００２２】
ここで、押下げ手段は、搬送台と旋回体との間に摩擦低減板を介在させるなどして、搬送台に対する旋回体の相対旋回が阻害されることがないように構成する必要があるが、かかる押下げ手段を、圧縮空気を下方に噴出するように構成された押下げ機構で構成したならば、押下げに伴う搬送台と旋回体との摩擦力発生を実質的にゼロにすることができるため、搬送台に対する旋回体の相対旋回が阻害されるおそれがなくなる。
【００２３】
旋回体は、その中心近傍を通る鉛直軸線廻りにかつ搬送台の開口内で該搬送台に対し相対旋回自在となるように構成されるものゆえ、搬送台の開口との間にクリアランスを設ける必要があるが、どの程度のクリアランスを確保するかは任意であるし、該クリアランスを旋回動作時の水平方向の遊びとするか、該クリアランスを利用してローラ等の転動機構を介在させるかも任意である。
【００２４】
旋回体が配置される搬送台の開口は、少なくとも下方に開いていれば足りるものであって、貫通開口でもよいし、搬送台の下面に形成された凹部開口でもよい。
【００２５】
旋回体は、水平駆動機構による水平駆動力が、搬送台との当接箇所を介して搬送台へと伝達されるように、
(a)その周縁が、開口の内面に当接する
(b)その周縁から外方に延びる旋回体側当接手段の先端が、開口の内面に当接する
(c)その周縁が、開口の内面から延びる搬送台側当接手段に当接する
のいずれかの形態をとれば足りるものであり、旋回体の周縁と搬送台の開口内面という直接的な当接のほか、旋回体の周縁から例えば該旋回体の中心から放射状に延びる旋回体側当接手段と搬送台の開口内面、あるいは旋回体の周縁と搬送台の開口内面から例えば旋回体の中心に向けて延びる搬送台側当接手段という当接手段が介在された間接的な当接が包摂される。
【００２６】
なお、(a)記載の当接形態は、水平駆動機構による水平駆動力が搬送台との当接箇所を介して搬送台へと伝達される限り、旋回体の周縁と搬送台の開口内面とが全面的に当接される必要はなく、例えば旋回体と搬送台の開口との間にクリアランスがある場合には、開口の中心に対し旋回体の中心が偏心するように該旋回体を所定方向に移動させたときにその移動側の一点で旋回体の周縁が搬送台の開口内面に当接するように構成すれば足りる。
【００２７】
旋回体は上述したように、その中心近傍を通る鉛直軸線廻りにかつ搬送台に形成された開口内で該搬送台に対し相対旋回自在となるように構成する必要があるが、必要に応じてこれらが一体的に挙動するように構成することにより、搬送台の移動方向と搬送物の向きとを同時に変更することが可能となる。
【００２８】
旋回体と搬送台とを一体挙動させる具体的構成としては例えば、先端に当接板が設けられたクラッチ機構を備えるとともに、該クラッチ機構を、当接板が開口の内面に対向するように旋回体に連結し、又は該当接板が旋回体の周縁に対向するように搬送台に連結するとともに、伸張動作時に当接板が旋回体側当接手段として開口の内面に当接され、又は搬送台側当接手段として旋回体の周縁に当接され、収縮動作時に当接板が開口の内面から離脱し、又は旋回体の周縁から離脱する構成とすることが考えられる。
【００２９】
旋回体と搬送台との相対旋回動作は、搬送路を基準に考えた場合、旋回体を旋回させる場合と搬送台を旋回させる場合に大別されるが、これら旋回のための駆動源はいずれも任意であって、作業員による手動で行うようにしてもよいし、モータ等の動力源を使って行うようにしてもよい。
【００３０】
ここで、旋回体に設置される水平駆動機構の駆動輪を左右一対で構成し、これら一対の駆動輪を正逆反転させることで、旋回体を旋回させることが可能であるが、旋回体から反力をとる形で搬送台を旋回させるための旋回駆動機構を備えるようにしたならば、搬送台の旋回も効率よく行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本実施形態に係る浮上式搬送装置１の全体図であり、(a)は断面図、(b)はＡ−Ａ線に沿う断面図。
【図２】搬送台３を浮上させた状態の浮上式搬送装置１を示した断面図。
【図３】浮上式搬送装置１の旋回モードを示した説明図であり、(a)は、クラッチ機構２６を切った状態で旋回体５だけを旋回させた様子を、(b)は、クラッチ機構２６を切った状態で搬送台３だけを旋回させた様子を、(c)は、クラッチ機構２６を作動させた状態で旋回体５及び搬送台３を一体旋回させた様子をそれぞれ示した図。
【図４】クラッチ機構２６をつないだ状態で水平駆動機構１５を作動させることにより、搬送台３が旋回体５によって同図右方向に駆動される様子を示した全体図であり、(a)は断面図、(b)はＢ−Ｂ線に沿う断面図。
【図５】浮上式搬送装置１を用いて搬送物８を搬送する例を示した説明図。
【図６】浮上式搬送装置１を用いて搬送物８を搬送する別の例を示した説明図。
【図７】浮上式搬送装置１の変形例を示した全体平面図。
【図８】浮上式搬送装置１の別の変形例を示した全体図であり、(a)は断面図、(b)はＣ−Ｃ線に沿う断面図。
【図９】浮上式搬送装置１の別の変形例を示した全体断面図。
【図１０】浮上式搬送装置１の別の変形例を示した全体平面図。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明に係る浮上式搬送装置の実施の形態について、添付図面を参照して説明する。
【００３３】
図１は、本実施形態に係る浮上式搬送装置を示した全体図である。同図でわかるように、本実施形態に係る浮上式搬送装置１は、圧縮空気による浮上機構２が設置された搬送台３と、該搬送台の中央近傍であって該搬送台の下方に開いた円形状の凹部開口４に配置された旋回体５とを備える。
【００３４】
搬送台３は、平面が正方形状となるように形成してあり、上面にマクラギ状に突設された一対の載置部７，７に架け渡すようにして搬送物８を載置できるようになっている。
【００３５】
浮上機構２は、搬送台３の４つの角部近傍にそれぞれ設置してあり、供給管６を介して供給されたエアーコンプレッサー（図示せず）からの圧縮空気を下方に吹き出すことにより、搬送台３及びその上に載置された搬送物８の自重を浮上状態で支持できるようになっている。
【００３６】
旋回体５は、搬送台３に形成された凹部開口４の形状に合わせて円錐台状に形成してあるとともに、その上面に突設された旋回軸１０を凹部開口４の天井面に形成された軸穴１１に嵌合させてあり、搬送台３に対する凹部開口４内での相対旋回が旋回軸１０の中心を通る鉛直軸線廻りに自在となっている。
【００３７】
旋回体５には、駆動モータ１２、その回転軸に連結された一対の駆動輪１３，１３及び駆動モータ１２に電力を供給するバッテリー１４からなる水平駆動機構１５を設置してあり、該水平駆動機構は、図示しないリモートコントローラを操作することにより、駆動輪１３，１３を同一方向に正転若しくは逆転させることによって、該駆動輪の向きで定まる操舵方向に沿った前進駆動力又は後退駆動力を発生させ、又は互いに異なる方向に回転させることによって旋回駆動力（回転トルク）を発生させるようになっている。
【００３８】
旋回体５は、搬送台３に水平駆動力を作用させるための水平駆動反力に応じた摩擦力が、水平駆動機構１５の駆動輪１３，１３と搬送路９との間に発生するように、必要に応じてウェイト（図示せず）を用いながら、全体重量を適宜調整してある。
【００３９】
一方、搬送台３には、凹部開口４に連通する４つの設置スペース２１を平面視で十字状となるように該凹部開口の中心に向けて水平に延設してあるとともに、各設置スペース２１にはクラッチ機構２６をそれぞれ配置してある。
【００４０】
クラッチ機構２６は、各設置スペース２１の奥側で基端側が連結された伸縮ロッド２２と、該伸縮ロッドをその基端側に付勢する退避用バネ２３と、伸縮ロッド２２の先端に押付け用バネ２４を介して取り付けられた搬送台側当接手段としての当接板２５とで構成してあり、伸縮ロッド２２の基端側に連通接続された供給管２７を介して図示しないエアーコンプレッサーから圧縮空気を供給することにより、退避用バネ２３の弾性力に抗しつつ、伸縮ロッド２２を先端側に伸張させ、凹部開口４の内面２９から該凹部開口の側に突出させる形で当接板２５を前進させて旋回体５の周縁２８に当接させるようになっている。
【００４１】
退避用バネ２３は、伸縮ロッド２２に圧縮空気が供給されない状態にあるとき、該伸縮ロッドを収縮させることで、当接板２５が旋回体５の周縁２８から離脱して凹部開口４の内面２９から設置スペース２１の側に退避するように構成してある。
【００４２】
押付け用バネ２４は、伸縮ロッド２２が伸張したときに当接板２５が旋回体５の周縁２８に均等な圧力で当接するよう適宜構成すればよい。
【００４３】
本実施形態に係る浮上式搬送装置１を用いて搬送物８を搬送するには、まず、積込み地点にて搬送台３の上に搬送物８を載置するとともに、浮上機構２を作動させることによって、図２に示すように搬送台３を搬送物８とともに搬送路９から浮上させる。
【００４４】
浮上機構２を作動させるにあたっては、同図に示すように例えば搬送台３の側方に操作盤４１を設置しておき、該操作盤を介して、エアーコンプレッサーの操作や供給管６に設けられた開閉弁あるいは流量弁の開閉操作を行うようにすればよい。
【００４５】
エアーコンプレッサーは、搬送物８の載置に支障がないように搬送台３の上に設置した上、該エアーコンプレッサーの出力側を浮上機構２の供給管６に連通接続するのが望ましいが、場合によっては、現場内の適当な箇所に複数設置した上、これらを適宜切り替えながら、エアホースを介して浮上機構２の供給管６に連通接続するようにしてもかまわない。
【００４６】
次に、搬送台３の移動方向及び搬送物８の向きを、クラッチ機構２６の操作並びに旋回体５及び／又は搬送台３の旋回操作によって決定する。
【００４７】
すなわち、クラッチ機構２６の当接板２５を旋回体５の周縁２８から離脱させれば、旋回体５及び搬送台３を互いに相対旋回させることができる状態となるので、かかる状態で旋回体５だけを搬送路９に対して旋回させ、あるいは搬送台３だけを搬送路９に対して旋回させることが可能であり、クラッチ機構２６の当接板２５を旋回体５の周縁２８に当接させれば、旋回体５及び搬送台３が一体となるので、かかる状態で旋回体５及び搬送台３を搬送路９に対して一体的に旋回させることが可能である。
【００４８】
したがって、搬送台３の所望の移動方向及び搬送物８の所望の向きに応じて、クラッチ機構２６並びに旋回体５及び／又は搬送台３の旋回を以下のように操作する。すなわち、
(i)搬送物８の向きを保持したまま搬送台３の移動方向を変更したい場合
クラッチ機構２６を切った状態で旋回体５だけを旋回させる（図３(a)）
(ii)搬送台３の移動方向を保持したまま搬送物８の向きを変更したい場合
クラッチ機構２６を切った状態で搬送台３だけを旋回させる（図３(b)）
(iii)搬送台３の移動方向を搬送物８の向きとともに変更したい場合
クラッチ機構２６を作動させた状態で旋回体５及び搬送台３を一体旋回させる（図３(c)）
【００４９】
ここで、旋回体５だけを旋回させたい場合には、水平駆動機構１５をその駆動輪１３，１３が互いに逆転するように作動させればよいし、搬送台３だけを旋回させたい場合には、作業員が搬送台３の例えば角部を手で押すようにすればよい。なお、作業員による旋回の場合であっても、浮上機構２によって搬送台３を浮上させておくことにより、容易に搬送台３を旋回させることができる。旋回体５を搬送台３とともに一体旋回させたい場合には、水平駆動機構１５による駆動と作業員による駆動とを選択することが可能である。
【００５０】
なお、クラッチ機構２６を作動させるにあたっては、例えば図２に示した操作盤４１を介して、エアーコンプレッサーの操作や供給管２７に設けられた開閉弁あるいは流量弁の開閉操作を行うようにすればよい。
【００５１】
搬送台３の移動方向及び搬送物８の向きが決定したならば、クラッチ機構２６を作動させて旋回体５及び搬送台３を一体とし、かかる状態で水平駆動機構１５を作動させて旋回体５を水平駆動する。
【００５２】
このようにすると、クラッチ機構２６の当接板２５と旋回体５の周縁２８との当接箇所を介して、水平駆動機構１５による水平駆動力が旋回体５から搬送台３へと伝達されるため、浮上状態にある搬送台３は、水平駆動機構１５の駆動輪１３，１３の向きで定まる操舵方向に沿って容易に水平移動する。
【００５３】
図４は、クラッチ機構２６をつないだ状態で水平駆動機構１５を作動させることにより、搬送台３が旋回体５によって同図右方向に駆動される様子を示したものである。
【００５４】
このように、浮上式搬送装置１は、上述の(i)〜(iii)が基本的な旋回モードとなるが、これらを組み合わせることによって、複雑な搬路に沿った搬送が可能となる。
【００５５】
例えば図５に示すように、障害物として柱５１と壁５２が林立している現場の場合、柱５１，５１に挟まれた空間を直進した後、壁５２が正面に来る位置では、該壁が障害物となって直角に左折することができないので、従来の搬送装置であれば、目的場所である柱５１ａ，５１ａまでたどり着くことができず、あるいは手前で直角左折が可能であったとしても、経路長が長くなることは避けられないが、本実施形態に係る浮上式搬送装置１であれば、斜め並進が可能であるため、壁５２の正面で旋回体５だけを反時計回りに旋回させることにより斜めに左折し、次いで、旋回体５を元に戻して若干直進するいわば斜めクランク状の経路をたどることができるとともに、目的場所である柱５１ａ，５１ａの手前で旋回体５だけをさらに時計回りに旋回させることで該柱に対し斜めに寄り付くことができるため、ここでも経路長を短縮することができる。
【００５６】
また、図６に示すように、現場に立設する柱５１の並び方向に対し、搬入路６１が斜めになっている場合、搬入路６１を走行してきた大型トレーラーが搬送物８を荷卸しする際、柱５１の並び方向に対して斜めに荷卸しせざるを得ないが、かかる場合においては、搬送物８を搬送台３の上に載置した後、搬送台３だけを反時計回りに旋回させることによって、搬送物８の向きを柱５１の並び方向に合わせ、次いで柱５１を避けながら、直進することが可能となる。
【００５７】
以上説明したように、本実施形態に係る浮上式搬送装置１によれば、水平駆動機構１５による駆動方向が所望の移動方向を向くように旋回体５を旋回させることにより、搬送台３、ひいては該搬送台に載置されている搬送物８の向きを変えることなく、搬送台３の移動方向だけを変更する、特に斜め方向に変更することができるとともに、搬送台３を旋回させることにより、移動方向とは関係なく、搬送物８の向きを任意の方向、特に斜め方向に変えることができる。
【００５８】
すなわち、本実施形態に係る浮上式搬送装置１によれば、直交二方向のみならず、斜め並進を含む全方位への移動あるいは斜め方向からの寄り付きを含む全方位からの寄り付きが可能になるなど、並進移動に関する自由度が飛躍的に向上し、搬送物８が鉄骨梁などの長尺物であって障害物と干渉しやすい状況の場合には特に、搬送距離あるいは搬送時間が大幅に短縮され、障害物を避けながらの搬送作業効率が格段に高まる。
【００５９】
また、本実施形態に係る浮上式搬送装置１によれば、基端側が搬送台３に連結された伸縮ロッド２２の先端に当接板２５を取り付け、該伸縮ロッドの伸縮操作によって当接板２５と旋回体５の周縁２８との当接及び離脱を操作可能なクラッチ機構２６を備えたので、旋回体５及び搬送台３を必要に応じて一体化させることが可能となり、かかる状態で駆動輪１３，１３が互いに逆方向に回転するように水平駆動機構１５を作動させることにより、搬送台３の移動方向を搬送物８の向きとともに容易に変更することができる。
【００６０】
本実施形態では、水平駆動機構１５を構成する駆動モータ１２を電動モータとしたが、これに代えてエアモータとすることが可能であるとともに、圧縮空気を供給するためのエアーコンプレッサーを浮上機構２のものと共用することも可能である。
【００６１】
また、本実施形態では、旋回体５の上面に突設された旋回軸１０を凹部開口４の天井面に形成された軸穴１１に嵌合させることで、旋回体５と搬送台３との相対旋回の安定化を図ったが、旋回軸１０とそれが嵌合する軸穴１１という組み合わせに代えて、ローラ等の転動機構を、例えば旋回体５の周縁２８に当接する形で、搬送台３に形成された凹部開口４の内面から突設させる構成としてもよい。
【００６２】
一方、本発明においては、旋回体が搬送台に対して相対旋回する際、その旋回軸が搬送台の開口内で一定である必要はなく、当接時の衝撃等に問題がない限り、搬送台の開口との間のクリアランスの範囲内で旋回軸が変動してもかまわない。
【００６３】
また、本実施形態では、搬送台３だけを旋回させたい場合、作業員の手で搬送台３を旋回させるようにしたが、これに代えて、図７に示すように、周面が旋回体５の周縁２８に当接するロータ７３と、ウォームギアなどで構成された連結機構７２と、該連結機構を介してロータ７３の回転軸に連結された駆動モータ７１とからなる旋回駆動機構７４を備えるようにしてもよい。
【００６４】
かかる構成によれば、旋回駆動機構７４を作動させることで、旋回体５から反力をとる形で搬送台３に回転トルクを与えることができるため、作業員の手によらずとも、搬送台３をを効率よく旋回させることが可能となる。
【００６５】
また、本実施形態では、旋回体５及び搬送台３を必要に応じて一体化させることができるよう、クラッチ機構２６を備えたが、旋回体５及び搬送台３を一体化させる必要がないのであれば、これを省略してもかまわない。
【００６６】
図８は、旋回体５の上面に突設された旋回軸１０を凹部開口４の天井面に形成された軸穴１１に嵌合させる構成及びクラッチ機構２６に関する構成を上述の実施形態から省略した変形例を示したものである。
【００６７】
なお、かかる変形例においては、旋回体５及び搬送台３の一体化ができなくなる点に加え、旋回体５が搬送台３に対して相対旋回する際に凹部開口４とのクリアランスの範囲内で旋回軸が変動する点や、旋回体５の周縁２８と凹部開口４の内面２９との当接箇所を介して水平駆動機構１５による水平駆動力が伝達する点で上述の実施形態と相違するものの、それらを除けばほぼ同様の構成であって、上述の実施形態と同様の作用効果を奏するため、ここではその説明を省略する。
【００６８】
また、本実施形態では、搬送台３に水平駆動力を作用させるための水平駆動反力に応じた摩擦力が駆動輪１３，１３と搬送路９との間に発生するように、旋回体５の全体重量を適宜調整するようにしたが、これに代えて図９に示すように、搬送台３に形成された凹部開口４の天井面のうち、旋回体５の上面と対向する位置に圧縮空気を下方に噴出するように構成された押下げ機構９１を設置し、該押下げ機構を作動させることにより、搬送台３から反力をとる形で旋回体５を押し下げるようにしてもよい。
【００６９】
かかる構成によれば、搬送台３に載置される搬送物８の自重を利用して旋回体５を押し下げることができるとともに、押下げ機構９１から噴出される圧縮空気の流量や圧力を、浮上機構２とのバランスを考慮しながら調整することにより、水平駆動力の大きさに応じた鉛直荷重を駆動輪１３，１３を介して搬送路９に作用させることが可能となる。
【００７０】
また、押下げに伴う搬送台３と旋回体５との摩擦力発生を実質的にゼロにすることができるため、搬送台３に対する旋回体５の相対旋回が阻害されるおそれもなくなる。
【００７１】
なお、搬送台３と旋回体５との間に摩擦低減板を介在させるなどして、搬送台３に対する旋回体５の相対旋回が阻害されないように構成することができるのであれば、上述の押下げ機構９１に代えて、エアジャッキその他のジャッキ機構を用いるようにしてもかまわない。
【００７２】
また、本実施形態では、基端側が搬送台３に連結された伸縮ロッド２２の先端に当接板２５を取り付け、該伸縮ロッドの伸縮操作によって当接板２５と旋回体５の周縁２８との当接及び離脱を操作可能なクラッチ機構２６を備えるようにしたが、これに代えて、図１０に示したように、基端側が旋回体５に連結された伸縮ロッド２２′の先端に旋回体側当接手段としての当接板２５′を取り付け、該伸縮ロッドの伸縮操作によって当接板２５′と搬送台３に形成された凹部開口４の内面２９との当接及び離脱を操作可能なクラッチ機構２６′を備えるようにしてもよい。
【００７３】
なお、クラッチ機構２６′による作用効果は、クラッチ機構２６とほぼ同様であるので、ここではその説明を省略する。
【符号の説明】
【００７４】
１    浮上式搬送装置
２    浮上機構
３    搬送台
４    凹部開口（開口）
５    旋回体
８    搬送物
９    搬送路
１２    駆動モータ
１３    駆動輪
１５    水平駆動機構
２５    当接板（搬送台側当接手段）
２５′  当接板（旋回体側当接手段）
２６    クラッチ機構
２６′  クラッチ機構
２８    旋回体５の周縁
２９    凹部開口４の内面
７４    旋回駆動機構
９１    押下げ機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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