(57)【要約】【課題】複数本の穿刺針が刺入される場合の刺入目標を設定できる刺入目標点設定装置を提供する。【解決手段】穿刺針が刺入される被検体における前記穿刺針の第一刺入目標点ｐｔ１である第一の基準点ｐｂ１と、前記被検体における病変部Ｌを示す注目部位指示点ｐｎである第二の基準点ｐｂ２とを、前記被検体が存在している三次元空間に形成された座標において設定する基準点設定部と、所定の作図手法を用いて、前記第一の基準点ｐｂ１及び前記第二の基準点ｐｂ２を基準にして、前記三次元空間に形成された座標において前記第一の基準点ｐｂ１以外の他の刺入目標点として第二刺入目標点ｐｔ２及び第三刺入目標点ｐｔ３を設定する刺入目標点設定部と、を備えることを特徴とする。【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
穿刺針が刺入される被検体における前記穿刺針の刺入目標点である第一の基準点と、前記被検体における注目部位を示す注目部位指示点である第二の基準点とを、前記被検体が存在している三次元空間に形成された座標において設定する基準点設定部と、
所定の作図手法を用いて、前記第一の基準点及び前記第二の基準点を基準にして、前記三次元空間に形成された座標において前記第一の基準点以外の他の刺入目標点を設定する刺入目標点設定部と、
を備えることを特徴とする刺入目標点設定装置。
【請求項２】
前記刺入目標点設定部は、前記第一の基準点及び前記第二の基準点を基準として、前記注目部位の周囲に頂点が位置する正多角形であって、前記第一の基準点である前記刺入目標点が一つの頂点である正多角形を設定し、該正多角形の他の頂点に前記他の刺入目標点を設定することを特徴とする請求項１に記載の刺入目標点設定装置。
【請求項３】
前記第一の基準点である前記刺入目標点及び前記注目部位指示点の少なくとも一方が、前記被検体の超音波画像において設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の刺入目標点設定装置。
【請求項４】
前記三次元空間に形成された座標において位置が検出される穿刺針の延長線上に前記第一の基準点である前記刺入目標点が設定される請求項１〜３のいずれか一項に記載の刺入目標点設定装置。
【請求項５】
前記刺入目標点設定部は、前記第二の基準点を中心とし該第二の基準点及び前記第一の基準点の間の距離を半径とする円の円周上に、前記他の刺入目標点を設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の刺入目標点設定装置。
【請求項６】
請求項１〜５に記載の刺入目標点設定装置を含むことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項７】
前記被検体の超音波画像において、前記刺入目標点の各々の位置にインジケータを表示させるインジケータ表示制御部を備えることを特徴とする請求項６に記載の超音波診断装置。
【請求項８】
前記刺入目標点の各々と、前記被検体における超音波の送受信面との距離を示す距離インジケータを、前記被検体の超音波画像に表示させる距離インジケータ表示制御部を備えることを特徴とする請求項６に記載の超音波診断装置。
【請求項９】
前記距離インジケータ表示制御部は、前記三次元空間における前記送受信面の位置と、前記三次元空間における前記刺入目標点の各々の位置とに基づいて前記距離の算出を行なうことを特徴とする請求項８に記載の超音波診断装置。
【請求項１０】
前記距離インジケータは、前記刺入目標点の各々を前記送受信面に投影した位置又は前記刺入目標点の位置に表示されることを特徴とする請求項８又は９のいずれか一項に記載の超音波診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穿刺針を刺入する目標となる刺入目標点を設定する刺入目標点設定装置及び超音波診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波診断装置では、被検体の超音波画像をリアルタイム（ｒｅａｌ  ｔｉｍｅ）で表示することができる。従って、被検体内に穿刺針を刺入する時に、穿刺針が焼灼位置まで刺入されたか否かを、超音波画像によって確認することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２４５０９２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、腫瘤などの病変部の周囲に複数本の穿刺針を刺入して、焼灼を行なう場合がある。この場合、穿刺針の位置が偏ると、病変部を万遍なく焼灼することができない場合がある。従って、病変部が万遍なく十分に焼灼されるように、病変部に対して位置が偏らないよう複数本の穿刺針を刺入することが望ましい。そのために、複数本の穿刺針が刺入される場合の刺入目標を設定できるようになっていることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の課題を解決するためになされた一の観点の発明は、穿刺針が刺入される被検体における前記穿刺針の刺入目標点である第一の基準点と、前記被検体における注目部位を示す注目部位指示点である第二の基準点とを、前記被検体が存在している三次元空間に形成された座標において設定する基準点設定部と、所定の作図手法を用いて、前記第一の基準点及び前記第二の基準点を基準にして、前記三次元空間に形成された座標において前記第一の基準点以外の他の刺入目標点を設定する刺入目標点設定部と、を備えることを特徴とする刺入目標点設定装置である。
【０００６】
また、他の観点の発明は、上記一の観点の発明において、前記刺入目標点設定部は、前記第一の基準点及び前記第二の基準点を基準として、前記注目部位の周囲に頂点が位置する正多角形であって、前記第一の基準点である前記刺入目標点が一つの頂点である正多角形を設定し、該正多角形の他の頂点に前記他の刺入目標点を設定することを特徴とする刺入目標点設定装置である。
【０００７】
また、他の観点の発明は、上記一の観点の発明の刺入目標点設定装置を含む超音波診断装置であって、前記被検体の超音波画像において、前記刺入目標点の各々の位置にインジケータを表示させるインジケータ表示制御部を備えることを特徴とする超音波診断装置である。
【０００８】
また、他の観点の発明は、上記一の観点の発明の刺入目標点設定装置を含む超音波診断装置であって、前記刺入目標点の各々と、前記被検体における超音波の送受信面との距離を示す距離インジケータを、前記被検体の超音波画像に表示させる距離インジケータ表示制御部を備えることを特徴とする超音波診断装置である。
【発明の効果】
【０００９】
上記一の観点の発明によれば、前記第一の基準点及び前記第二の基準点が設定されると、これらを基準にして、所定の作図手法により、他の刺入目標点が設定されるので、複数本の穿刺針を刺入する際の刺入目標を設定することができる。
【００１０】
また、上記他の観点の発明によれば、前記注目部位の周囲に正多角形の頂点が設定され、この頂点に前記刺入目標点が設定されるので、この刺入目標点に対して穿刺針が刺入されれば、位置が偏らないように穿刺針を刺入することができる。
【００１１】
前記他の観点の発明によれば、前記超音波画像において、前記刺入目標点の各々の位置にインジケータが表示されるので、このインジケータを目標にして穿刺針を刺入することができる。
【００１２】
他の観点の発明によれば、前記刺入目標点の各々と、前記被検体における超音波の送受信面との距離を示す距離インジケータが表示されるので、前記刺入目標点の各々を含む超音波画像を容易に表示させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第一実施形態における超音波診断装置及びＲＦＡ装置の概略構成の一例を示すブロック図である。
【図２】第一実施形態の超音波診断装置における表示制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】三本の穿刺針が刺入されることを説明する図である。
【図４】穿刺針の針先を示す拡大図である。
【図５】穿刺目標点の設定の処理を示すフローチャートである。
【図６】超音波画像が表示された表示部を示す図である。
【図７】病変部にマーカーが設定された状態の表示部を示す図である。
【図８】穿刺針を用いたマーカーの設定を説明する図である。
【図９】穿刺針の延長線と平面の交点との位置にマーカーが表示された表示部を示す図である。
【図１０】平面ＰにおけるマーカーＭｔ，Ｍｎ、第一の基準点ｐｂ１及び第二の基準点ｐｂ２を示す図である。
【図１１】図１０に示す平面Ｐに設定された正三角形及びその頂点に設定された第一刺入目標点、第二刺入目標点及び前記第三刺入目標点を示す図である。
【図１２】第一の基準点及び第二の基準点を半径とし、第二の基準点を中心とする円を示す図である。
【図１３】図１２に示された円の円周上に第二刺入目標点及び第三刺入目標点が設定されることを説明する図である。
【図１４】第一刺入目標点を通る平面、第二刺入目標点を通る平面及び第三刺入目標点を通る平面を示す図である。
【図１５】第一距離インジケータ、第二距離インジケータ及び第三距離インジケータが表示された表示部を示す図である。
【図１６】超音波の送受信面上に第一刺入目標点が存在している状態の超音波画像を示す図である。
【図１７】被検体に穿刺針が刺入された状態の超音波画像を示す図である。
【図１８】本発明の第二実施形態における超音波診断装置及びＲＦＡ装置の概略構成の一例を示すブロック図である。
【図１９】第二実施形態の超音波診断装置における表示制御部の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について説明する。
（第一実施形態）
図１に示す超音波診断装置１は、超音波プローブ２、送受信ビームフォーマ３、エコーデータ処理部４、表示制御部５、表示部６、操作部７、制御部８、記憶部９を備える。送受信ビームフォーマ３、エコーデータ処理部４、表示制御部５、表示部６、操作部７、制御部８、記憶部９は超音波診断装置１の装置本体１ａに設けられている。また、この装置本体１ａと前記超音波プローブ２がケーブルを介して接続されている。前記超音波診断装置１は、本発明における刺入目標点設定装置を含んでいる。
【００１５】
前記超音波プローブ２は、アレイ状に配置された複数の超音波振動子（図示省略）を有して構成され、この超音波振動子によって被検体に対して超音波を送信し、そのエコー信号を受信する。前記超音波プローブ２により、後述するように、被検体の三次元領域に対する超音波の送受信が行われ、ボリュームデータが得られる。
【００１６】
前記超音波プローブ２には、例えばホール素子で構成される前記第一磁気センサ１０が設けられている。この第一磁気センサ１０により、例えば磁気発生コイルで構成される磁気発生部１１から発生する磁気が検出されるようになっている。前記磁気発生部１１により、三次元空間において座標が形成される。従って、前記三次元空間にいる被検体の三次元領域にも、前記磁気発生部１１による座標が形成される。
【００１７】
前記第一磁気センサ１０における検出信号は、前記表示制御部５へ入力されるようになっている。前記第一磁気センサ１０における検出信号は、図示しないケーブルを介して前記表示制御部５へ入力されてもよいし、無線で前記表示制御部５へ入力されてもよい。前記磁気発生部１１及び前記第一磁気センサ１０は、後述のように前記超音波プローブ２の位置及び傾きを検出するために設けられている。
【００１８】
前記送受信ビームフォーマ３は、前記超音波プローブ２から所定の走査条件で超音波を送信するための電気信号を、前記制御部８からの制御信号に基づいて前記超音波プローブ２に供給する。また、前記送受信ビームフォーマ３は、前記超音波プローブ２で受信したエコー信号について、Ａ／Ｄ変換、整相加算処理等の信号処理を行ない、信号処理後のエコーデータを前記エコーデータ処理部４へ出力する。
【００１９】
前記エコーデータ処理部４は、前記送受信ビームフォーマ３から出力されたエコーデータに対し、超音波画像を作成するための処理を行なう。例えば、前記エコーデータ処理部４は、対数圧縮処理、包絡線検波処理等のＢモード処理を行ってＢモードデータを作成する。
【００２０】
前記表示制御部５は、図２に示すように、送受信面位置特定部５１、針位置特定部５２、基準点設定部５３、刺入目標点設定部５４、距離インジケータ表示制御部５５及び表示画像制御部５６を有する。前記送受信面位置特定部５１は、先ず、前記第一磁気センサ１０からの磁気検出信号に基づいて、前記磁気発生部１１を原点とする三次元空間の座標系における前記超音波プローブ２の位置及び傾きの情報（以下、「プローブ位置情報」という）を算出する。次に、前記送受信面位置特定部５１は、前記プローブ位置情報に基づいてエコー信号の前記三次元空間の座標系における位置情報を算出する。これにより、前記三次元空間の座標における超音波の送受信面の位置が特定される。
【００２１】
前記針位置特定部５２は、前記磁気発生部１１を原点とする三次元空間における座標系における穿刺針Ｎの位置及び向きを特定する。より詳細に説明すると、前記穿刺針Ｎには、例えばホール素子で構成される第二磁気センサ１２が設けられている。この第二磁気センサ１２により、前記磁気発生部１１から発生する磁気が検出されるようになっている。前記第二磁気センサ１２における検出信号は、前記表示制御部５へ入力される。前記針位置特定部５２は、第二磁気センサ１２からの磁気検出信号に基づいて、前記磁気発生部１１を原点とする三次元空間の座標系における前記穿刺針Ｎの位置及び向きの特定を行なう。
【００２２】
ちなみに、前記穿刺針Ｎは、ラジオ波焼灼療法（ＲＦＡ：ｒａｄｉｏｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ａｂｌａｔｉｏｎ）に用いられる針であり、ラジオ波を照射する。前記穿刺針Ｎは、ＲＦＡ装置本体１００ａと接続されている。前記穿刺針Ｎと前記ＲＦＡ装置本体１００ａとでＲＦＡ装置１００が構成される。前記ＲＦＡ装置本体１００ａにより、前記穿刺針Ｎによるラジオ波の照射が制御される。
【００２３】
ちなみに、図１では、前記穿刺針Ｎは一つのみしか図示されていないが、後述するように、本例では、前記穿刺針Ｎが複数本刺入された状態で焼灼が行われる。従って、前記ＲＦＡ装置本体１００ａには、前記穿刺針が複数本接続されている。
【００２４】
前記表示制御部５の説明に戻る。前記基準点設定部５３は、被検体における前記穿刺針Ｎの第一刺入目標点ｐｔ１である第一の基準点ｐｂ１と、被検体における注目部位を示す注目部位指示点ｐｎである第二の基準点ｐｂ２を設定する。前記第一刺入目標点ｐｔ１は、被検体において前記穿刺針Ｎの刺入目標となる点である。また、被検体における注目部位は例えば病変部であり、前記注目部位指示点ｐｎは、被検体の病変部に設定される。
【００２５】
前記第一の基準点ｐｂ１及び前記第二の基準点ｐｂ２は、前記三次元空間に形成された座標において設定される。詳細は後述する。前記基準点設定部５３は、本発明における基準点設定部の実施の形態の一例である。
【００２６】
前記刺入目標点設定部５４は、前記第一の基準点ｐｂ１及び前記第二の基準点ｐｂ２を基準にして、前記第一刺入目標点ｐｔ１以外の他の刺入目標点（後述の第二刺入目標点ｐｔ２及び第三刺入目標点ｐｔ３）を設定する。詳細は後述する。前記刺入目標点設定部５４は、本発明における刺入目標点設定部５４の実施の形態の一例である。
【００２７】
前記距離インジケータ表示制御部５５は、前記各刺入目標点ｐｔ１〜ｐｔ３と超音波の送受信面との距離を示す距離インジケータＩｎ（後述の第一距離インジケータＩｎ１、第二距離インジケータＩｎ２及び前記第三距離インジケータＩｎ３、図１５等参照）を、前記表示部６に表示させる。詳細は後述する。前記距離インジケータ表示制御部５５は、本発明におけるインジケータ表示制御部及び距離インジケータ表示制御部の実施の形態の一例である。
【００２８】
前記表示画像制御部５６は、前記エコーデータ処理部４から入力されたデータを、スキャンコンバータ（Ｓｃａｎ  Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）によって走査変換して超音波画像データを作成する。また、前記表示画像制御部５６は、前記超音波画像データに基づく超音波画像を前記表示部６に表示させる。前記超音波画像は、例えばＢモード画像である。
【００２９】
前記表示部６は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）や有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどである。
【００３０】
前記操作部７は、特に図示しないが、操作者が指示や情報を入力するためのキーボード（ｋｅｙｂｏａｒｄ）や、トラックボール（ｔｒａｃｋｂａｌｌ）等のポインティングデバイス（ｐｏｉｎｔｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅ）などを含んで構成されている。
【００３１】
前記制御部８は、特に図示しないがＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を有して構成される。この制御部８は、前記記憶部９に記憶された制御プログラムを読み出し、前記超音波診断装置１の各部における機能を実行させる。
【００３２】
前記記憶部９は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ：ハードディスクドライブ）や、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリ（Ｍｅｍｏｒｙ）である。
【００３３】
さて、本例の超音波診断装置１の作用について説明する。本例では、被検体Ｐに対して、図３に示すように三本の穿刺針Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３が刺入され、ラジオ波による焼灼が行われる。前記三本の穿刺針Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３は、腫瘤などの病変部Ｌの周囲に刺入される。
【００３４】
ちなみに、前記穿刺針Ｎ１〜Ｎ３の針先には、図４に示すように、第一電極Ｅ１と第二電極Ｅ２とが設けられている。これら第一電極Ｅ１及び第二電極Ｅ２の間は、絶縁体Ｉによって絶縁されている。
【００３５】
前記穿刺針Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３は、これら穿刺針Ｎ１〜Ｎ３による焼灼範囲が、前記病変部Ｌを含むように、前記被検体に対して刺入される。前記穿刺針Ｎ１〜Ｎ３は、焼灼範囲が偏らないように、互いに平行でなおかつ正三角形の頂点を通るように刺入されることが望ましい（従って、穿刺針Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３は、三角柱（図示省略）の角部に位置する）。本例では、前記穿刺針Ｎ１〜Ｎ３が刺入される前に、これら穿刺針Ｎ１〜Ｎ３が、正三角形の頂点を通るように刺入されるよう、穿刺目標点が設定される。
【００３６】
具体的に、図５のフローチャートに基づいて説明する。先ず、ステップＳ１では、図６に示すように、前記表示部６に超音波画像ＵＩが表示される。操作者は、被検体Ｐの体表面に当接した前記超音波プローブ２によって超音波の送受信を行なう。この超音波プローブ２で得られた超音波のエコー信号に基づく超音波画像ＵＩが前記表示部６に表示される。操作者は、前記超音波画像ＵＩに病変部Ｌが表示されるように前記超音波プローブ２を位置させ、超音波の送受信を行なう。
【００３７】
次に、ステップＳ２では、操作者は、前記操作部７のトラックボール等を用いて、図７に示すように、前記超音波画像ＵＩに表示された病変部ＬにマーカーＭｎを設定する。前記基準点設定部５３は、前記操作部７から入力される信号に基づいて、前記マーカーＭｎを設定する。このマーカーＭｎが設定された点は、注目部位指示点ｐｎであり、第二の基準点ｐｂ２である。
【００３８】
前記基準点設定部５３は、前記三次元空間の座標系における前記マーカーＭｎの座標を特定する。前記基準点設定部５３は、前記送受信面位置特定部５１によって特定される超音波の送受信面の位置と、前記超音波画像ＵＩにおける前記マーカーＭｎの位置とから、前記三次元空間の座標系における前記マーカーＭｎの座標を特定する。前記マーカーＭｎの座標は、前記記憶部９に記憶されてもよい。
【００３９】
次に、ステップＳ３では、前記基準点設定部５３は、前記超音波画像ＵＩにおいて前記穿刺針Ｎ１の刺入目標となる点に、マーカーＭｔを設定する。このマーカーＭｔが設定された点は、第一刺入目標点ｐｔ１であり、第一の基準点ｐｂ１である。本例では、操作者が前記穿刺針Ｎ１を用いることにより、前記マーカーＭｔが設定される。前記基準点設定部５３は、図８に示すように、前記穿刺針Ｎ１の延長線ｌと平面Ｐとの交点に、前記マーカーＭｔを設定する。ちなみに、図８において、符号ＢＳは被検体の体表面を示している。
【００４０】
前記マーカーＭｔの設定について具体的に説明する。前記平面Ｐは、前記マーカーＭｎが設定された点（前記注目部位指示点ｐｎ、第二の基準点ｐｂ２）を通り、前記穿刺針Ｎ１の延長線ｌと直交する平面である。前記基準点設定部５３は、先ず前記針位置特定部５２によって特定される前記穿刺針Ｎ１の位置及び向きに基づいて、前記三次元空間の座標系において、前記穿刺針Ｎ１の延長線ｌの位置及び向きを特定する。
【００４１】
次に、前記基準点設定部５３は、前記穿刺針Ｎ１の延長線ｌと直交しなおかつ前記マーカーＭｎが設定された点を通る平面Ｐを前記三次元空間の座標系において特定し、この平面Ｐと前記穿刺針Ｎ１の延長線ｌとの交点ｐｌを特定する。そして、前記基準点設定部５３は、図９に示すように、前記超音波画像ＵＩにおける前記交点ｐｌの位置に、前記マーカーＭｔを表示させる。ただし、超音波の送受信面上に、前記交点ｐｌがあるものとする。
【００４２】
前記超音波画像ＵＩに前記マーカーＭｔが表示されると、前記穿刺針Ｎ１を持っている術者は、前記穿刺針Ｎ１の向きや位置を変えることにより、前記超音波画像ＵＩにおいて前記マーカーＭｔを容易に移動させることができる。術者は、前記穿刺針Ｎ１の向きや位置を調節して、前記超音波画像ＵＩにおいて、前記穿刺針Ｎ１を刺入する目標点として適切な位置に、前記マーカーＭｔを置く。
【００４３】
術者は、前記マーカーＭｔを所望の位置に置いたら、このマーカーＭｔの位置を確定させる入力を行なう。この入力があると、前記基準点設定部５３は、前記マーカーＭｔの位置を確定し、前記穿刺針Ｎ１の位置及び向きが変わっても、前記マーカーＭｔの位置を変えない。以上により、前記超音波画像ＵＩへのマーカーＭｔの設定が完了する。本例では、前記マーカーＭｔは、図９に示すように、前記病変部Ｌの外側であって、この病変部Ｌの近傍に設定される。
【００４４】
前記基準点設定部５３は、前記マーカーＭｔが設定されると、前記三次元空間の座標系における前記マーカーＭｔの座標を特定する。この座標は前記記憶部９に記憶されてもよい。
【００４５】
ステップＳ３において、第一刺入目標点Ｐｔ１に前記マーカーＭｔが設定されると、ステップＳ４の処理へ移行する。このステップＳ４では、前記刺入目標点設定部５４は、前記マーカーＭｔ及び前記ステップＳ２において設定された前記マーカーＭｎを基準にして、前記第一刺入目標点Ｐｔ１以外の刺入目標点を設定する。本例では、このステップＳ４において、前記穿刺針Ｎ２の刺入目標点として第二刺入目標点ｐｔ２が設定され、前記穿刺針Ｎ３の刺入目標点として第三刺入目標点ｐｔ３が設定される。
【００４６】
具体的に前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３の設定について説明する。前記刺入目標点設定部５４は、前記マーカーＭｔが設定された点、すなわち第一の基準点ｐｂ１と、前記マーカーＭｎが設定された点、すなわち第二の基準点ｐｂ２とを基準にして、前記第一の基準点ｐｂ１が一つの頂点である正三角形Ｔを設定する。図１０は、前記平面Ｐにおける前記第一の基準点ｐｂ１（第一刺入目標点ｐｔ１）及び前記第二の基準点ｐｂ２（前記注目部位指示点ｐｎ）を示す図である。前記刺入目標点設定部５４は、前記平面Ｐにおいて、図１１に示すように前記正三角形Ｔを設定する。この正三角形Ｔの頂点が、前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３である。前記正三角形Ｔは、その三つの頂点が前記病変部Ｌの周囲に位置している。
【００４７】
前記正三角形Ｔの設定についてより詳細に説明する。前記刺入目標点設定部５４は、先ず図１２に示すように、平面Ｐ（図１２では図示省略）において前記第一の基準点ｐｂ１及び前記第二の基準点ｐｂ２の間の距離を半径ｒとし、前記第二の基準点ｐｂ２を中心とする円Ｃを設定する。次に、前記第一の基準点ｐｂ１及び前記第二の基準点ｐｂ２を結ぶ線分ｓに対し、中心角θが１２０度になる円周上の点ｐｃ１，ｐｃ２を特定する。この円周上の点ｐｃ１，ｐｃ２は、図１３に示すように、正三角形Ｔの頂点であり、前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３である。
【００４８】
ここで、前記第一の基準点ｐｂ１及び前記第二の基準点ｐｂ２は、それぞれ前記マーカーＭｔ及び前記マーカーＭｎが設定された点であるので、前記三次元空間の座標系における座標が特定されている。前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３は、上述のように前記第一の基準点ｐｂ１及び前記第二の基準点ｐｂ２を基準にして設定されるので、前記刺入目標点設定部５４は、前記三次元空間の座標系における前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３の座標を、前記第一の基準点ｐｂ１及び前記第二の基準点ｐｂ２の座標に基づいて特定する。前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３の座標は、前記記憶部９に記憶されてもよい。
【００４９】
前記第一の基準点ｐｂ１は、前記病変部Ｌの外側に位置しているので、前記円Ｃの円周上の点である前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３は、前記病変部Ｌの外側であって、この病変部Ｌの近傍に設定されている。従って、前記第一刺入目標点ｐｔ１、前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３は、病変部Ｌを囲むようにして設定される。このような位置に設定された前記第一刺入目標点ｐｔ１、前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３に対して、後述するように前記穿刺針Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３を刺入することにより、前記病変部Ｌを万遍なく焼灼することができる位置に前記穿刺針Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３を配置することができる。
【００５０】
操作者は、穿刺針Ｎ２，Ｎ３によって前記病変部Ｌを万遍なく焼灼することができる位置に前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３が設定されるように、前記第一の基準点ｐｂ１及び前記第二の基準点ｐｂ２を設定する。
【００５１】
ステップＳ４において前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３が設定されると、ステップＳ５では、操作者は、前記穿刺針Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３を被検体に対して刺入し、これら穿刺針Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３によってラジオ波による焼灼を行なう。前記穿刺針Ｎ１は、前記第一刺入目標点ｐｔ１を通るように刺入される。また、前記穿刺針Ｎ２は、前記第二刺入目標点ｐｔ２を通るように刺入される。また、前記穿刺針Ｎ３は、前記第三刺入目標点ｐｔ３を通るように刺入される。
【００５２】
前記穿刺針Ｎ１が刺入される時には、操作者は、図１４に示すように、前記第一刺入目標点ｐｔ１を通る平面Ｐｐｔ１が送受信面となるように超音波の送受信を行ない、この送受信面についての超音波画像ＵＩを表示させる。前記穿刺針Ｎ２が刺入される時には、操作者は、前記第二刺入目標点ｐｔ２を通る平面Ｐｐｔ２が送受信面となるように超音波の送受信を行ない、この送受信面についての超音波画像ＵＩを表示させる。前記穿刺針Ｎ３が刺入される時には、操作者は、前記第三刺入目標点ｐｔ３を通る平面Ｐｐｔ３が送受信面となるように超音波の送受信を行ない、この送受信面についての超音波画像ＵＩを表示させる。
【００５３】
前記平面Ｐｐｔ１，Ｐｐｔ２，Ｐｐｔ３は、ここでは前記平面Ｐに対して垂直な平面であるものとする。
【００５４】
前記距離インジケータ表示制御部５５は、図１５に示すように、前記超音波画像ＵＩに、第一距離インジケータＩｎ１、第二距離インジケータＩｎ２及び前記第三距離インジケータＩｎ３を表示させる。第一距離インジケータＩｎ１は、前記第一刺入目標点ｐｔ１と超音波の送受信面との距離ｄ１を示す。第二距離インジケータＩｎ２は、前記第二刺入目標点ｐｔ２と超音波の送受信面との距離ｄ２を示す。第三距離インジケータＩｎ３は、前記第三刺入目標点ｐｔ３と超音波の送受信面との距離ｄ３を示す。
【００５５】
前記距離インジケータ表示制御部５５は、前記三次元空間の座標系における前記第一刺入目標点ｐｔ１、前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３の位置と、前記三次元空間の座標系における超音波の送受信面の位置とに基づいて、前記距離ｄ１，ｄ２，ｄ３を算出する。前記距離インジケータ表示制御部５５は、前記距離ｄ１，ｄ２，ｄ３に基づいて、前記第一距離インジケータＩｎ１、前記第二距離インジケータＩｎ２及び前記第三距離インジケータＩｎ３を表示させる。
【００５６】
前記第一距離インジケータＩｎ１、前記第二距離インジケータＩｎ２及び前記第三距離インジケータＩｎ３は、前記距離ｄ１，ｄ２，ｄ３に応じた面積を有する四角形である。前記第一距離インジケータＩｎ１、前記第二距離インジケータＩｎ２及び前記第三距離インジケータＩｎ３は、前記距離ｄ１，ｄ２，ｄ３が大きくなるほど面積が大きくなり、前記距離ｄ１，ｄ２，ｄ３が小さくなるほど面積が小さくなる。
【００５７】
前記距離ｄ１，ｄ２，ｄ３が零になり、超音波の送受信面が前記第一刺入目標点ｐｔ１、前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３と一致すると、前記第一距離インジケータＩｎ１、前記第二距離インジケータＩｎ２及び前記第三距離インジケータＩｎ３は、十字形状（「＋」）になる。例えば、図１６には前記距離ｄ１が零になり前記超音波の送受信面上に前記第一刺入目標点ｐｔ１が存在している状態の超音波画像ＵＩが示されている。この図１６では、前記第一距離インジケータＩｎ１が十字形状になっている。
【００５８】
前記第一距離インジケータＩｎ１、前記第二距離インジケータＩｎ２及び前記第三距離インジケータＩｎ３の表示位置について説明する。前記第一距離インジケータＩｎ１は、前記第一刺入目標点ｐｔ１が超音波の送受信面に存在している場合、前記超音波画像ＵＩにおいて、前記第一刺入目標点ｐｔ１の位置に表示される。一方、前記第一距離インジケータＩｎ１は、前記第一刺入目標点ｐｔ１が超音波の送受信面に存在していない場合、前記超音波画像ＵＩにおいて、前記第一刺入目標点ｐｔ１を超音波の送受信面に投影した位置に表示される。
【００５９】
前記第二距離インジケータＩｎ２の表示位置も、前記第一距離インジケータＩｎ１の表示位置と同様に、前記超音波画像ＵＩにおいて、前記第二刺入目標点ｐｔ２の位置又はこの第二刺入目標点ｐｔ２を超音波の送受信面に投影した位置である。また、前記第三距離インジケータＩｎ３の表示位置も、前記第一距離インジケータＩｎ１及び前記第二距離インジケータＩｎ２の表示位置と同様に、前記超音波画像ＵＩにおいて、前記第三刺入目標点ｐｔ３の位置又はこの第三刺入目標点ｐｔ３を超音波の送受信面に投影した位置である。
【００６０】
前記第一距離インジケータＩｎ１、前記第二距離インジケータＩｎ２及び前記第三距離インジケータＩｎ３が十字形状になった時、十字の交点が前記第一刺入目標点ｐｔ１、前記第二刺入目標点ｐｔ２、前記第三刺入目標点ｐｔ３である。
【００６１】
前記第一距離インジケータＩｎ１、前記第二距離インジケータＩｎ２及び前記第三距離インジケータＩｎ３は、本発明における距離インジケータの実施の形態の一例である。
【００６２】
操作者は、前記第一距離インジケータＩｎ１、前記第二距離インジケータＩｎ２又は前記第三距離インジケータＩｎ３のいずれかが十字形状になるように、前記超音波プローブ２を動かし、いずれかの前記平面Ｐｐｔ１，Ｐｐｔ２，Ｐｐｔ３についての超音波画像ＵＩを表示させる。そして、操作者は、いずれかの平面Ｐｐｔ１，Ｐｐｔ２，Ｐｐｔ３についての超音波画像ＵＩが表示されると、この超音波画像ＵＩが表示されている送受信面（前記平面Ｐｐｔ１，Ｐｐｔ２，Ｐｐｔ３）に沿って、穿刺針Ｎを被検体に対して刺入する。例えば、図１７には、前記平面Ｐｐｔ１についての超音波画像ＵＩが示されている。操作者は、この超音波画像ＵＩを見ながら、前記平面Ｐｐｔ１に沿って前記第一刺入目標点ｐｔ１に向かって穿刺針Ｎ１を刺入する。前記超音波画像ＵＩには、穿刺ガイドラインＧＬが表示されてもよい。この場合、操作者はこの穿刺ガイドラインＧＬに沿って前記穿刺針ＮＩを刺入する。操作者は、例えば針先が前記第一刺入目標点ｐｔ１を所定の距離通りすぎる位置まで前記穿刺針Ｎ１を刺入する。
【００６３】
操作者は、特に図示しないが、前記穿刺針Ｎ２，Ｎ３についても、前記第二距離インジケータＩｎ２及び前記第三距離インジケータＩｎ３が十字形状になるように前記超音波プローブ２を動かし、前記平面Ｐｐｔ２，Ｐｐｔ３についての超音波画像ＵＩを表示させる。そして、操作者は、前記平面Ｐｐｔ２に沿って前記第二距離インジケータＩｎ２に向かって前記穿刺針Ｎ２を刺入し、前記平面Ｐｐｔ３に沿って前記第三距離インジケータＩｎ３に向かって前記穿刺針Ｎ３を刺入する。
【００６４】
十字形状の前記第一距離インジケータＩｎ１、前記第二距離インジケータＩｎ２及び前記第三距離インジケータＩｎ３は、超音波画像ＵＩにおいて、前記第一刺入目標点ｐｔ１、前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点の位置に表示されるので、本発明におけるインジケータの実施の形態の一例である。
【００６５】
前記穿刺針Ｎ１〜Ｎ３が被検体に刺入されると、これら三本の穿刺針Ｎ１〜Ｎ３が刺入された状態で、ラジオ波による焼灼が行われる。
【００６６】
本例によれば、上述の図１１に示されるように、前記第一刺入目標点ｐｔ１、前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３が、前記平面Ｐにおいて、前記正三角形Ｔの頂点に設定される。従って、操作者は、前記超音波画像ＵＩにおいて、十字形状の前記第一刺入目標点ｐｔ１、前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３を目標にして前記穿刺針Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３を刺入すれば、これら穿刺針Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３を、病変部Ｌに対して位置が偏らずに刺入することができる。
【００６７】
前記超音波画像ＵＩには、前記第一距離インジケータＩｎ１、前記第二距離インジケータＩｎ２及び前記第三距離インジケータＩｎ３が表示されるので、前記第一刺入目標点ｐｔ１、前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３を含む平面Ｐｐｔ１，Ｐｐｔ２，Ｐｐｔ３の超音波画像ＵＩを容易に表示させることができる。
【００６８】
（第二実施形態）
次に、第二実施形態について説明する。ただし、第一実施形態との重複事項については説明を省略する。
【００６９】
本例では、刺入目標点設定部５４は、図１８に示すように、前記ＲＦＡ装置本体１００ａに設けられている。この場合、前記表示制御部５は、図１９に示すように、送受信面位置特定部５１、針位置特定部５２、基準点設定部５３、距離インジケータ表示制御部５５及び表示画像制御部５６を有する。従って、本例では、本発明における刺入目標点設定装置は、前記超音波診断装置１及び前記ＲＦＡ装置１００によって構成される。
【００７０】
本例においては、前記ステップＳ４において前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３を設定するために、前記ステップＳ２，Ｓ３において設定された第一の基準点ｐｂ１及び前記第二の基準点ｐｂ２の前記三次元空間の座標系における座標が、前記超音波診断装置１から前記ＲＦＡ装置本体１００ａへ入力される。このＲＦＡ装置本体１００ａの刺入目標点設定部５４は、前記第一の基準点ｐｂ１及び前記第二の基準点ｐｂの座標に基づいて、上述の第一実施形態と同様にして、前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３を前記三次元空間の座標系において設定する。
【００７１】
前記第二刺入目標点ｐｔ２及び前記第三刺入目標点ｐｔ３の位置情報は、前記ＲＦＡ装置本体１００ａから前記超音波診断装置１へ入力される。これにより、前記ステップＳ５において、前記第二距離インジケータＩｎ２及び前記第三距離インジケータＩｎ３を表示することができる。
【００７２】
本例によっても、前記第一実施形態と同一の効果を得ることができる。
【００７３】
以上、本発明を前記実施形態によって説明したが、本発明はその主旨を変更しない範囲で種々変更実施可能なことはもちろんである。例えば、設定される刺入目標点は三つに限られるものではない。前記刺入目標点設定部５４は、設定される刺入目標点の数に応じた図形を作図して刺入目標点を設定する。例えば、設定される刺入目標点が四つである場合、前記第一の基準点ｐｂ１と前記第二の基準点ｐｂ２の間の距離を半径とし、前記第二の基準点ｐｂ２を中心とする円を描き、９０度ずつ円周上に点を定めることによって正四角形の頂点を刺入目標点として設定する。
【００７４】
すなわち、設定される刺入目標点の数をｎとすると、前記刺入目標点設定部５４は、第一の基準点ｐｂ１と第二の基準点ｐｂ２の間の距離を半径とし、第二の基準点ｐｂ２を中心とする円を描き、３６０°／ｎずつ円周上に点を定めることによって正ｎ角形の頂点を刺入目標点として設定する。
【００７５】
また、前記第一刺入目標点ｐｔ１は、前記穿刺針Ｎを用いることなく、操作者が前記操作部７のポインティングデバイス等を用いて、前記超音波画像ＵＩにおいて設定されてもよい。
【００７６】
また、前記第一刺入目標点ｐｔ１は、被検体に穿刺針Ｎを刺入することによって設定されてもよい。具体的には、前記針位置特定部５２が被検体に刺入された穿刺針Ｎの針先の位置を特定し、この位置に、前記基準点設定部５３は、前記第一刺入目標点ｐｔを設定してもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１  超音波診断装置
５３  基準点設定部
５４  刺入目標点設定部
５５  距離インジケータ表示制御部
ｐｔ１  第一刺入目標点
ｐｔ２  第二刺入目標点
ｐｔ３  第三刺入目標点
ｐｎ  注目部位指示点
ｐｂ１  第一の基準点
ｐｂ２  第二の基準点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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