(57)【要約】【課題】、乗車後に急発進する運転者に対しても、乗車後に時間をおいてから発進する運転者に対しても、煩わしさを過剰に感じさせることなく適切なタイミングで発進時の車両周辺への注意喚起を促すことができるようにする。【解決手段】予備操作検出手段４１が車両発進の予備操作を検出した場合に車両周辺監視手段１１，１２，２１〜２８により障害物が検出されると、障害物の検出を運転者に報知する第１制御を開始する第１制御部５１と、直前操作を検出した場合に車両周辺監視手段１１，１２，２１〜２８により障害物が検出されると、障害物の検出を運転者に報知する第２制御を開始する第２制御部５２と、を設ける。第１制御部は、第１制御を開始してから設定時間が経過した場合や第２制御が開始された場合には、第１制御を終了し、第２制御部は、車両の発進後に車速が設定車速に到達した場合には、第２制御を終了する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺領域を監視する車両周辺監視手段と、
前記車両周辺監視手段により障害物が検出されると運転者に報知しうる報知手段と、
前記車両周辺監視手段又は前記報知手段の作動を制御する作動制御手段と、
運転者が前記車両を発進させるための予備操作を実施したことを検出する予備操作検出手段と、
前記予備操作を経て運転者が前記車両を発進させるための直前操作を実施したことを検出する直前操作検出手段と、
を備え、
前記作動制御手段は、
前記予備操作検出手段が前記予備操作を検出した場合に前記車両周辺監視手段により障害物が検出されると、前記報知手段を作動させて運転者に報知する第１制御を開始する第１制御部と、
前記直前操作検出手段が前記直前操作を検出した場合に前記車両周辺監視手段により障害物が検出されると、前記報知手段を作動させて運転者に報知する第２制御を開始する第２制御部と、を有し、
前記第１制御部は、前記第１制御を開始してから設定時間が経過した場合、及び、前記第２制御が開始される場合、の少なくとも何れかの場合には、前記第１制御を終了し、
前記第２制御部は、前記車両の発進後に車速が設定車速に到達した場合には、前記第２制御を終了する
ことを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
前記予備操作は、前記車両の起動操作であって、
前記予備操作検出手段は、前記起動操作の入力信号から前記予備操作を実施したことを検出する
ことを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記直前操作は、前記車両の変速機のレンジセレクタを走行レンジに切り替える操作又はクラッチペダルを踏み込む操作であって、
前記直前操作検出手段は、前記レンジセレクタの切替信号又はクラッチペダルの踏み込み信号から前記直前操作を実施したことを検出する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の車両用周辺監視装置。
【請求項４】
前記車両周辺監視手段は、前記周辺領域を撮影するカメラ、及び、前記周辺領域の物体を探索する反射センサの少なくとも何れかである
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項５】
前記車両周辺監視手段により検出する前記障害物は移動体である
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項６】
前記設定時間を変更する変更手段が備えられている
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項７】
前記車両用周辺監視装置の停止を指令する停止指令手段をさらに備え、
前記第１制御部は、前記停止指令手段によって停止が指令された場合には前記第１制御を終了し、
前記第２制御部は、前記停止指令手段によって新たに停止が指令された場合には前記第２制御を終了する
ことを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺を監視して、車両の周辺に障害物があったら運転者に知らせて注意を喚起する車両用周辺監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の周辺を監視して、車両の周辺に障害物があったら運転者に知らせて注意を喚起する技術が種々開発されている。
例えば、特許文献１には、発進する直前の車両の運転者に対し、運転席から死角となる車両付近にある物体の存在を知らせることができる車両用周辺監視装置が開示されている。
【０００３】
この装置では、運転席の反対側の車両側面に車載カメラを取り付け、運転席から死角となる車両の周辺の死角領域を撮影する。そして、この死角領域で動く物体を検出するモーションセンサと、車両が発進する直前であることを検出するシフトスイッチとを設け、車両が発進する直前であることが検出され、同時に、死角領域で動く物体が検出されると、表示手段に、車載カメラによる死角領域の画像を表示させる。これにより、発進直前の車両の運転者に、運転席から死角となる車両側面周辺に、動く物体が存在すことを知らせることができるとされている。
【０００４】
また、特許文献２には、車両が動き出す条件にならなくても、事前に運転者に車両周辺状況の注意喚起を可能とする車両用周辺監視装置が開示されている。
この装置では、第１の検出手段により車両に乗員が乗車しようとすることを検出したら、周辺監視手段を起動させ車両の周辺監視を開始し、第２の検出手段により車両に乗員が乗車したことを検出したら、報知手段により周辺監視手段の監視結果を乗員に報知する。
【０００５】
このように、周辺監視手段の起動のタイミングと、報知手段による乗員への報知のタイミングとを設定していることから、ＩＧオン、シフト位置の移動等の車両が動き出す条件にならなくても、事前に運転者に車両周辺状況を知らせることができ、注意を喚起することができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−１８２１１７号公報
【特許文献２】特開２００５−１１５８５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１の技術のように、車両が発進する直前に死角領域で動く物体を検出した場合に、運転者に動く物体が存在することを知らせる構成では、運転者が急発進した場合に、注意喚起が間に合わないおそれがある。
この点、特許文献２の技術のように、車両に乗員が乗車する直前から周辺監視手段を起動させ、車両に乗員が乗車した時点から報知手段により周辺監視手段の監視結果を乗員に報知すれば、急発進しようとする運転者に対しても発進前に注意喚起を促すことができる。
【０００８】
しかしながら、運転者が乗車後にすぐに車両を発進させるとは限らず、運転者の中には、乗車後、カーナビゲーションの設定やオーディオの設定やエアコンの設定などを行なってから発車する場合がある。特許文献２の技術のように、車両に乗員が乗車した時点から周辺監視状況を報知して注意喚起をし続けると、すぐに発進しない運転者にとっては、注意喚起はうるさく煩わしいため、周辺監視システムをオフにしてしまい、肝心の発進時に注意喚起が必要であっても、これが行なわれない場合が想定される。
【０００９】
本発明は、かかる課題に鑑み創案されたもので、乗車後に急発進する運転者に対しても、乗車後に時間をおいてから発進する運転者に対しても、煩わしさを過剰に感じさせることなく適切なタイミングで発進時の車両周辺への注意喚起を促すことができるようにした、車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）上記目的を達成するために、本発明の車両用周辺監視装置は、車両の周辺領域を監視する車両周辺監視手段と、前記車両周辺監視手段により障害物が検出されると運転者に報知しうる報知手段と、前記車両周辺監視手段又は前記報知手段の作動を制御する作動制御手段と、運転者が前記車両を発進させるための予備操作を実施したことを検出する予備操作検出手段と、前記予備操作を経て運転者が前記車両を発進させるための直前操作を実施したことを検出する直前操作検出手段と、を備え、前記作動制御手段は、前記予備操作検出手段が前記予備操作を検出した場合に前記車両周辺監視手段により障害物が検出されると、前記報知手段を作動させて運転者に報知する第１制御を開始する第１制御部と、前記直前操作検出手段が前記直前操作を検出した場合に前記車両周辺監視手段により障害物が検出されると、前記報知手段を作動させて運転者に報知する第２制御を開始する第２制御部と、を有し、前記第１制御部は、前記第１制御を開始してから設定時間が経過した場合、及び、前記第２制御が開始される場合、の少なくとも何れかの場合には、前記第１制御を終了し、前記第２制御部は、前記車両の発進後に車速が設定車速に到達した場合には、前記第２制御を終了することを特徴としている。
【００１１】
運転者が車両に乗り込んで発進する場合、通常、例えばイグニッションキーをオンにするなど車両の駆動系を起動させる起動スイッチを入力する操作を行なってから、自動変速機であれば変速機のレンジセレクタを走行レンジに切り替えて、手動変速機であればクラッチペダルを踏み込んでシフトを走行段にチェンジして、その後、アクセルペダルを踏み込んで発進する。このように、車両を発進させる前には、多くの場合、アクセルペダルの踏み込みの前に、複数の操作が行われる。そこで、レンジセレクタを走行レンジに切り替える或いはクラッチペダルを踏み込むといったアクセルペダル踏み込み直前の操作（直前操作）と共に、起動スイッチを入力する操作といった直前操作よりも前の段階の操作（予備操作）にも着目して、車両を発進させるための予備操作を実施した段階で車両の周辺領域の障害物を検出すると障害物の存在を運転者に報知する第１制御を行ない、その後、車両を発進させるための直前操作を実施した段階で車両の周辺領域の障害物を検出すると障害物の存在を運転者に報知する第２制御を行なうように構成している。
【００１２】
（２）前記予備操作は、前記車両の起動操作であって、前記予備操作検出手段は、前記起動操作の入力信号から前記予備操作を実施したことを検出することが好ましい。
（３）前記直前操作は、前記車両の変速機のレンジセレクタを走行レンジに切り替える操作又はクラッチペダルを踏み込む操作であって、前記直前操作検出手段は、前記レンジセレクタの切替信号又はクラッチペダルの踏み込み信号から前記直前操作を実施したことを検出することが好ましい。
【００１３】
（４）前記車両周辺監視手段は、前記周辺領域を撮影するカメラ、及び、前記周辺領域の物体を探索する反射センサの少なくとも何れかであることが好ましい。
（５）前記車両周辺監視手段により検出する前記障害物は移動体であることが好ましい。
（６）前記設定時間を変更する変更手段が備えられていることが好ましい。
【００１４】
（７）前記車両用周辺監視装置の停止を指令する停止指令手段をさらに備え、前記第１制御部は、前記停止指令手段によって停止が指令された場合には前記第１制御を終了し、前記第２制御部は、前記停止指令手段によって新たに停止が指令された場合には前記第２制御を終了することが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
（１）本発明の車両用周辺監視装置によれば、車両を発進させるための予備操作を実施した段階で車両の周辺領域の障害物を検出すると運転者に報知する第１制御を行ない、その後、車両を発進させるための直前操作を実施した段階で車両の周辺領域の障害物を検出すると運転者に報知する第２制御を行なうので、一連の発進操作の比較的早い段階から障害物の存在を運転者に報知することができ、乗車後に急発進する運転者に対する注意喚起にも間に合わせることができる。また、予備操作後に時間をおいてから直前操作を行なって発進する運転者に対しては、第１制御による報知を煩わしく感じる場合があるが、第１制御による報知は設定時間内に制限されるので、煩わしさは回避又は抑制される。また、車両の発進後は車両の周辺領域の障害物の検出を報知する効果は低下していき、報知を煩わしく感じるようになるが、第２制御による報知は車速が設定車速に到達するまでの間に制限されるので、このような煩わしさも回避又は抑制される。
【００１６】
（２）車両の起動操作を予備操作とすれば、予備操作が行われたことを確実に検出できる。
（３）車両の変速機のレンジセレクタを走行レンジに切り替える操作を直前操作とすれば、直前操作が行われたことを確実に検出できる。また、クラッチペダルを踏み込む操作を直前操作としても、直前操作が行われたことを確実に検出できる。
【００１７】
（４）周辺領域を撮影するカメラや周辺領域の物体を探索する反射センサを車両周辺監視手段として用いれば、車両周辺を的確に監視することができる。
（５）車両周辺監視手段により検出する障害物が移動体であれば、例えば人等の動く物体の存在を運転者に報知することができ危険回避に有効である。また、障害物を移動体に特定すれば、危険度の高い障害物に限定して報知することになるので、報知頻度を抑えることができ、運転者に煩わしさを与え難くなる。
【００１８】
（６）第１制御を制限する設定時間を変更可能にすれば、運転者にあった設定時間を与えて、第１制御による注意喚起と煩わしさ回避とをバランスさせることができる。
（７）本装置自体の停止を指令する停止指令手段を備えれば、運転者は停止指令手段によって第１制御や第２制御による報知を停止させることもできるので、報知を煩わしく感じる場合にはこれを回避又は抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態にかかる車両用周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる車両用周辺監視装置による車両周辺の監視領域を示す図であって、（ａ）は車両の側面視における領域を示し、（ｂ）は車両の平面視における領域を示し、（ｃ）は車両の前面視における領域を示し、（ｄ）は車両の後面視における領域を示す。
【図３】本発明の一実施形態にかかる車両用周辺監視装置を備えた車両の模式的な平面図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる車両用周辺監視装置による報知として用いるディスプレイ表示の例を示す図であり、（ａ）は車両前方の障害物の報知例を示し、（ｂ）は車両後方の障害物の報知例を示す。
【図５】本発明の一実施形態にかかる車両用周辺監視装置による第１制御を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態にかかる車両用周辺監視装置による第２制御を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を用いて本発明の実施形態を説明する。
なお、本実施形態では、車両の走行駆動源としてのエンジン（内燃機関）を搭載した自動車（エンジン車）を例示して説明するが、本発明は、車両の走行駆動源としてのモータ（電動発電機）を搭載した電気自動車や、車両の走行駆動源としてのモータ（電動発電機）及び走行駆動源又は発電機の駆動源としてのエンジン（内燃機関）を搭載したハイブリッド電気自動車などを含む、種々の車両に適用しうる。また、本車両の変速機は、セレクタレバー（レンジセレクタ）によって変速レンジを切り替える自動変速機とするが、本発明は手動変速機にも適用できる。
この車両用周辺監視装置は、運転席から死角となる車両の周辺領域を監視して、車両を発進させる際にこの周辺領域に障害物を発見したら、運転者にこれを報知して注意を促す装置である。
【００２１】
〔装置構成〕
図２（ａ）〜図２（ｄ）に示すように、車両１の運転席に着座した運転者は、前部，後部，両側部に形成されたウインドウガラスを通じて外部を視認できるが、この視認領域は限られる。例えば、車両１の前方の視認領域Ａ１は下方のエンジンフードにも視界を規制されるため、視認領域Ａ１の下方に視認できないブラインド領域（死角）Ｂ１が発生する。また、車両１の後方の視認領域Ａ２はウインドウガラスが運転席から離れているため、視認領域Ａ２の下方に視認できないブラインド領域（死角）Ｂ２が発生する。
【００２２】
運転車が、前方のブラインド領域Ｂ１に障害物があるのに気付かず、車両１を前方へ発進させてしまったり、後方のブラインド領域Ｂ２に障害物があるのに気付かず、車両１を後方へ発進させてしまったりすれば、障害物にぶつかってしまうおそれがある。また、子供などがこのようなブラインド領域Ｂ１，Ｂ２に隠れているおそれもある。
なお、ここでは、ブラインド領域を、前方のブラインド領域Ｂ１と後方のブラインド領域Ｂ２とに特定しているが、これは、車両の発進させる場合に、通常、前方又は後方に、略直進させるものと考えたためである。車両の発進時に、舵角をとって曲がりながら発信することまで想定するなら、ブラインド領域を車両１の左右側方にも設定すればよい。
また、運転席の配置から、ブラインド領域Ｂ１，Ｂ２は左右に非対称になるが、図２では、この点までは考慮していない。
【００２３】
次に、図１，図３を参照して車両用周辺監視装置を説明する。
図１に示すように、本車両用周辺監視装置は、車両周辺監視手段としての車載カメラ１１，１２及び反射センサ２１〜２８と、報知手段してのモニタ３１及びスピーカ３２等と、予備操作検出手段としてのイグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）４１と、直前操作検出手段としてのシフトセンサ４２と、装置の停止を指令する停止指令手段としてのアラーム解除スイッチ４３と、車速センサ４４と、タイマ４５と、作動制御手段としてのＥＣＵ５０とをそなえている。
【００２４】
図３に示すように、車両１の前端部において、前方に向けて装備された車載カメラ１１と、前方に向けて互いに探索領域を補完し合うように横並びに装備された反射センサ２１〜２４と、車両１の後端部において、後方に向けて装備された車載カメラ１２と、後方に向けて互いに探索領域を補完し合うように横並びに装備された反射センサ２５〜２８と、をそなえている。なお、図３では、車両１の前方をＦで、後方をＲでそれぞれ示している。
【００２５】
車両１の前端部の車載カメラ１１及び反射センサ２１〜２４は、運転席から車両１の前方を視認したときに死角となる車両の周辺領域を監視するもので、車両１の後端部の車載カメラ１２及び反射センサ２５〜２８は、運転席から車両１の後方を視認したときに死角となる車両の周辺領域を監視するものである。
車載カメラ１１，１２としては、前方のブラインド領域Ｂ１や後方のブラインド領域Ｂ２を可能な限り撮影できるように広角カメラを採用している。
【００２６】
なお、図３では、車載カメラ１１，１２の撮影範囲及び反射センサ２１〜２８の探索範囲をそれぞれ二点鎖線で模式的に示している。
反射センサ２１〜２８は、接近物を非接触にて検知するセンサであって、例えば、赤外線を検知プローブとして使用する赤外反射センサを適用すれば、可視外乱光等による誤動作防止効果が高められている。接近物を非接触にて検知するセンサとしては、例えば、静電容量式近接センサ等もあり、ブラインド領域Ｂ１，Ｂ２における接近物を非接触にて検知できるものであればいずれも反射センサ２１〜２８に替えて適用しうる。
【００２７】
報知手段してのモニタ３１は、多くの車両に装備されている汎用のディスプレイを適用でき、報知手段してのスピーカ３２も、多くの車両に装備されている汎用のスピーカを適用できる。なお、これらのモニタ３１及びスピーカ３２はこれらを制御する画像制御装置や音声制御装置（いずれも図示略）も含むものとする。
車両の発進に当たっては、まず車両の起動操作を行なうので、この車両の起動操作を、運転者が車両を発進させるために行なう予備操作と規定している。具体的には、車両の発進に当たって、イグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）４１が、まずオン（入力）操作されるので、このイグニッションスイッチ４１のオン操作を、運転者が車両を発進させるために行なう予備操作と規定している。また、イグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）４１はオン操作を受けるとオン信号を発するので、予備操作を実施したことを検出する予備操作検出手段として機能する。
【００２８】
なお、車両の起動操作は、イグニッションスイッチ４１のオン操作に限らず、その他の起動操作であっても良い。またそれらの任意の組み合わせであっても良い。この場合、その他の起動操作を予備操作とし、その他の起動操作によるオン信号（入力信号）から予備操作を実施したことを検出することができるので、オン信号を発生する起動操作部材が予備操作検出手段として機能する。例えば、電気自動車やハイブリッド電気自動車の場合、イグニッションスイッチ４１に替えてパワースイッチが装備されるので、パワースイッチによる車両の駆動システムを起動する操作がイグニッションスイッチ４１のオン操作に対応する。したがって、パワースイッチによる起動信号を受けるＥＶＥＣＵ等の内部機能として、予備操作検出手段を設けることができる。
【００２９】
運転者は、発進時に、イグニッションスイッチ４１のオン操作の後、自動変速機であればシフトレバー等のシフトセレクタを停止レンジ（Ｐレンジ）又は中立レンジ（Ｎレンジ）から走行レンジである、ドライブレンジ（Ｄレンジ）やリバースレンジ（Ｒレンジ）等に切り替えて、その後、アクセルペダルを踏み込んで発進する。そこで、シフトセレクタの走行レンジへの切り替えを、運転者が車両を発進させるために発進直前に行なう直前操作と規定している。シフトセレクタの選択レンジはシフトセンサ４２により検出されるので、シフトセンサ４２は直前操作を実施したことを検出する直前操作検出手段として機能する。
【００３０】
なお、手動変速機の場合、シフト操作の際に、前もってクラッチペダルを踏んで動力伝達クラッチを切るので、このクラッチペダルの踏み込みを直前操作と規定することができる。そこで、クラッチペダルの踏み込みを検知するクラッチペダルセンサを、直前操作を実施したことを検出する直前操作検出手段として利用することができる。
アラーム解除スイッチ４３は、本装置による報知（アラーム）が作動している際に途中で停止させる停止指令手段である。なお、本装置を起動させるか否かを選択する装置のメインスイッチを設けても良いが、本実施形態では、本装置による報知（アラーム）は条件が成立したら基本的に実施され、アラーム解除スイッチ４３は実施中の報知（アラーム）を途中で停止させるため専用に用いるものとする。
【００３１】
車速センサ４４は図示しない自動変速機の出力軸の回転速度等から車速を検出するセンサであって、車両に装備されているものを流用しうる。
タイマ４５は、ＥＣＵ５０に内蔵されていても良いが、ここではＥＣＵ５０とは別に設けられている。
ＥＣＵ５０は、詳細は図示しないが、ＣＰＵ（中央演算装置）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、入出力ポート等を備えた公知の形式のコントロールユニットである。
【００３２】
このＥＣＵ５０には、第１制御を行なう第１制御部５１と、第２制御を行なう第２制御部５２とが、機能要素として設けられている。
第１制御部５１は、イグニッションスイッチ４１がオンに操作されたら、つまり、車両の発進にかかる予備操作を検出した場合に、車載カメラ１１，１２や反射センサ２１〜２８といった車両周辺監視手段により障害物が検出されると、リアルタイムにモニタ３１やスピーカ３２を作動させて障害物の存在を運転者に報知する第１制御を開始する。また、第１制御部５１は、この第１制御を開始してから設定時間が経過した場合、及び、後述の第２制御が開始された場合、の少なくとも何れかの場合には、障害物が検出されていても第１制御を終了する。ただし、設定時間が経過する前や第２制御が開始される前に、アラーム解除スイッチ４３によって解除操作が行われたら、第１制御を終了する。
【００３３】
第２制御部５２は、車両の発進にかかる直前操作を検出した場合に、車載カメラ１１，１２や反射センサ２１〜２８といった車両周辺監視手段により障害物が検出されると、リアルタイムにモニタ３１やスピーカ３２を作動させて障害物の存在を運転者に報知する第２制御を行なう。また、第２制御部５２は、車両が発進して車速Ｖが予め設定された設定車速Ｖ１に到達した場合には、障害物が検出されていても第２制御を終了する。ただし、車速Ｖが設定車速Ｖ１に到達する前に、アラーム解除スイッチ４３によって解除操作が行われたら、第２制御を終了する。
【００３４】
したがって、車両周辺監視手段により障害物が検出され続けた状態で第１制御中に直前操作が検出されると、第２制御に切り替わるが、この場合、障害物の存在の運転者への報知は、連続的に続行される。
また、車速Ｖが設定車速Ｖ１に達したら第２制御を終えるのは、障害物の存在を運転者に報知するのは発進時に特定しているためであって、車速Ｖが設定車速Ｖ１に達するまでを発進時としている。したがって、設定車速Ｖ１はごく低速（例えば１０ｋｍ／ｈ程度、或いはこれ以下）に設定される。このように、本装置による制御を発進時に特定しているのは、以下の理由による。
【００３５】
つまり、車両の周辺を監視して、障害物の存在を検知したら運転者に報知するといった制御は、発進時だけでなく、走行時にも有効である。しかしながら、発進時、つまり、車両の停止時において監視すべき車両の周辺領域と、走行時において監視すべき車両の周辺領域とは異なる。そこで、発進時における制御と走行時における制御とを切り分けているのである。
【００３６】
即ち、停車している車両直近のブラインド領域は運転者から全く視認できないので、この車両直近のブラインド領域の障害物の存在を運転者に報知することは極めて有効である。しかし、走行時には、ある時点のブラインド領域はその直前に視認しているので、運転者は常にその時点のブラインド領域の確認を直前に行なっていることになる。したがって、走行時には、車両直近のブラインド領域の障害物の存在を報知することは基本的には必要はなく、寧ろ、車両から距離があって視認し難い障害物の存在を報知した方が有効である。そこで、監視する障害物の対象を発進時と走行時とで別に設定し、制御も切り分けているのである。
【００３７】
また、本実施形態では、アラーム解除スイッチ４３を第２制御の実施中にも有効にしているが、第２制御による警告アラームが流れたままで発進することはないと考えられるので、第２制御の実施中にはアラーム解除スイッチ４３を無効にしてもよい。
運転者への報知は、例えば、車両の前方に障害物があれば、図４（ａ）に示すように、車両の模式表示した車両の前部に隣接して障害物があることを絵柄表示して、「前方に障害物」とのメッセージを合わせて表示して行なうことができる。また、車両の後方に障害物があれば、図４（ｂ）に示すように、車両の模式表示した車両の後部に隣接して障害物があることを絵柄表示して、「後方に障害物」とのメッセージを合わせて表示して行なうことができる。
【００３８】
また、これに、スピーカ３２を用いた報知を併せて行なうが、スピーカ３２による報知は単なるアラームであってもよく、音声メッセージであっても良い。
モニタ３１及びスピーカ３２の何れか一方のみを使用して運転者への報知を行なっても良いが、スピーカ３２のみを用いる場合には、「前方に障害物」とか「後方に障害物」とかの障害物の位置まで具体的に報知することが好ましい。
【００３９】
なお、第２制御においては、シフトセンサ４２の情報から、車両が前方発進（前進）か後方発進（後退）かが把握できるので、この場合、発進方向に障害物がある場合に限定して運転者への報知を行なうことも考えられる。また、手動変速機でシフトセンサがある場合、クラッチペダルの踏み込み信号に基づいて第２制御を開始した後、シフトセンサの情報から、発進方向を把握して、発進方向に障害物がある場合に限定して運転者への報知を行なうことも考えられる。
【００４０】
〔作用及び効果〕
本発明の一実施形態にかかる車両用周辺監視装置は、上述のように構成されるので、例えば、図５のフローチャートに示すように第１制御を実施して、図６のフローチャートに示すように第２制御を実施することができる。なお、図５，図６のフローチャートは、運転者の乗車を受けて起動するものとする。運転者の乗車は、ドアの開閉センサの信号や運転席の着座センサの信号を利用して判定することができる。
【００４１】
また、図５，図６のフローチャートを、予備操作が検出されたこと（つまり、イグニッションスイッチ４１がオフからオンに操作されたこと）を受けて起動するようにしても良い。この場合には、図５のフローチャートは、ステップＳ１０は省略されてステップＳ２０から開始される。図６のフローチャートについては、始動操作の直前操作が検出されたこと（つまり、自動変速機が、停止レンジ又は中立レンジから走行レンジに切り替えられたこと）を受けて起動するようにしても良い。この場合には、図６のフローチャートは、ステップＳ１１０は省略されてステップＳ１２０から開始される。
【００４２】
さらに、図５，図６のフローチャートでは、リターンに進んだ場合は、予め設定された制御周期後に再びスタートからの処理を行ない、エンドに進むと処理を終了する。なお、図５，図６中のＦは、第２制御部５２よる第２制御に関するフラグであり、このフラグＦは、第２制御の実施条件が成立した場合には１とされ、第２制御の実施条件が非成立の場合には０とされる。
【００４３】
まず、第１制御に関しては、図５に示すように、イグニッションスイッチ４１がオフからオンに操作されたか否かを判定し（ステップＳ１０）、イグニッションスイッチ４１がオンに操作されたら、車載カメラ１１，１２や反射センサ２１〜２８といった車両周辺監視手段により障害物が検出されたか否かを判定し（ステップＳ２０）、障害物が検出された場合には、リアルタイムにモニタ３１やスピーカ３２を作動させて、画像表示と警報アラームとによって障害物の存在を運転者に報知する（ステップＳ３０）。
【００４４】
その後、タイマを起動或いはカウントして（ステップＳ４０）、タイマカウント値Ｔが予め設定された設定時間に対応した設定値Ｔ１に達したか否かを判定する（ステップＳ５０）。各制御周期でステップＳ１０〜Ｓ４０が繰り返して実施されてタイマカウント値Ｔが設定時間Ｔ１に達した場合には、モニタ３１やスピーカ３２を停止させて画像表示と警報アラームを解除し（ステップＳ８０）、第１制御を終了する。
【００４５】
タイマカウント値Ｔが設定時間Ｔ１に達しない場合には、アラーム解除指令があったか（アラーム解除スイッチ４３が解除操作されたか）否かを判定する（ステップＳ６０）。ここで、タイマカウント値Ｔが設定時間Ｔ１に達する前に、アラーム解除スイッチ４３が操作されアラーム解除指令がなされた場合には、モニタ３１やスピーカ３２を停止させて画像表示と警報アラームを解除し（ステップＳ８０）、第１制御を終了する。
【００４６】
アラーム解除指令がなかった場合には、フラグＦが１であるか否かを判定する（ステップＳ７０）。なお、フラグＦは図６に示す後述の第２制御によって切り替えられる。ここで、タイマカウント値Ｔが設定時間Ｔ１に達する前でアラーム解除指令もないが、フラグＦが１となった場合には、モニタ３１やスピーカ３２を停止させて画像表示と警報アラームを解除し（ステップＳ８０）、第１制御を終了する。
【００４７】
したがって、タイマカウント値Ｔが設定時間Ｔ１未満であって、アラーム解除指令がなく、且つ、第２制御の実施条件も成立しない場合には、第１制御が続行される。
次に、第２制御に関しては、図６に示すように、まず、始動操作の直前操作があったか否か、本実施形態の場合、自動変速機（ＡＴ又はＣＶＴ）が、停止レンジ（Ｐレンジ）又は中立レンジ（Ｎレンジ）から走行レンジであるドライブレンジ（Ｄレンジ）やリバースレンジ（Ｒレンジ）等に切り替えられたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。なお、手動変速機の場合、例えばクラッチオン（クラッチペダルの踏み込みあり）か否かによって、始動操作の直前操作があったか否かを判定することができる。
【００４８】
始動操作の直前操作があったら、車載カメラ１１，１２や反射センサ２１〜２８といった車両周辺監視手段により障害物が検出されたかを判定し（ステップＳ１２０）、障害物が検出された場合には、フラグＦを１にセットして（ステップＳ１３０）、リアルタイムにモニタ３１やスピーカ３２を作動させて、画像表示と警報アラームとによって障害物の存在を運転者に報知する（ステップＳ１４０）。
【００４９】
その後、検出車速Ｖが予め設定された設定車速Ｖ１に達したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。車速Ｖが設定車速Ｖ１に達した場合には、モニタ３１やスピーカ３２を停止させて画像表示と警報アラームを解除し（ステップＳ１７０）、フラグＦを０にセットして（ステップＳ１８０）、第２制御を終了する。
一方、車速Ｖが設定車速Ｖ１に達しない場合には、アラーム解除指令があったか（アラーム解除スイッチ４３が解除操作されたか）否かを判定する（ステップＳ１６０）。
【００５０】
アラーム解除指令があった場合には、モニタ３１やスピーカ３２を停止させて画像表示と警報アラームを解除し（ステップＳ１７０）、フラグＦを１にセットして（ステップＳ１８０）、第２制御を終了する。
したがって、車速Ｖが設定車速Ｖ１未満であって、且つ、アラーム解除指令がない場合には、第２制御が続行される。
【００５１】
このように、車両用周辺監視装置によれば、車両１を発進させるための予備操作を実施した段階で車両１の周辺領域の障害物を検出すると障害物の存在を運転者に報知する第１制御を行ない、その後、車両１を発進させるための直前操作を実施した段階で車両１の周辺領域の障害物を検出すると障害物の存在を運転者に報知する第２制御を行なうので、一連の発進操作の比較的早い段階から障害物の存在を運転者に報知することができる。このため、乗車後に急発進する運転者に対する注意喚起にも間に合わせることができる。
【００５２】
また、予備操作後に時間をおいてから発進する運転者に対しては、第１制御による報知を煩わしく感じる場合があるが、第１制御による報知は設定時間内に制限され、また、運転者は停止指令手段によって報知を停止させることもできるので、煩わしさは回避又は抑制される。
また、車両１の駆動系を起動させる起動スイッチを入力する操作を予備操作とするので、予備操作が行われたことを確実に検出できる。また、起動スイッチの入力は、運転者が車両に乗り込むタイミングよりも車両の発進タイミングに近いので、運転者に報知するタイミングとして効果的である。例えば、運転者が車両に乗り込んだ段階では、直ぐに発進しない場合が多く、不要なアラームが発せられることになるが、これに比べて起動スイッチの入力後は、直ぐに発進する可能性が高い。したがって、アラームが有効に発せられ易い。
【００５３】
さらに、車両１の変速機のレンジセレクタを走行レンジに切り替える操作を直前操作とするため、直前操作が行われたことを確実に検出できる。また、クラッチペダルを踏み込む操作を直前操作としても、直前操作が行われたことを確実に検出できる。
辺領域を撮影するカメラ１１，１２や周辺領域の物体を探索する反射センサ２１〜２８を車両周辺監視手段として用いているので、車両周辺を的確に監視することができる。
【００５４】
〔その他〕
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、上記の実施形態を適宜変形したり、一部を採用したりして実施することができる。
例えば、予備操作や直前操作は、上記の実施形態に限定されない。
予備操作としては、車両の駆動系の起動操作に限らず、シートベルトの装着操作もあるので、駆動系の起動操作に替えてシートベルトの装着操作を予備操作とする構成や、駆動系の起動操作とシートベルトの装着操作との何れかがあると予備操作が行われたとする構成も考えられる。
【００５５】
また、直前操作についても、レンジセレクタを走行レンジに切り替える操作に伴って、この直前に、通常ブレーキペダルの踏み込み操作を行なうので、走行レンジに切り替え操作に替えてブレーキペダルの踏み込み操作を直前操作とする構成や、あるいは、走行レンジに切り替え操作に加えてブレーキペダルの踏み込み操作を直前操作として、これらの何れかあるいは両方の操作がなされた直前操作が行われたとする構成も考えられる。
【００５６】
また、車両周辺監視手段により検出する障害物を移動体に特定すれば、危険度の高い障害物に限定して報知することになるので、報知頻度を抑えることができ、運転者に煩わしさを与え難くなる。特に、検出対象を移動体にすれば、例えば人等の動く物体の存在を運転者に報知することができ危険回避により有効である。
また、第１制御を制限する設定時間を運転者等が変更できるようにする変更手段（時間選択スイッチ等）を用意すれば、運転者にあった設定時間を与えて、第１制御による注意喚起と煩わしさ回避とをバランスさせることができる。
【００５７】
また、本実施形態では、装置の停止を指令する停止指令手段としてのアラーム解除スイッチ４３を設けており、運転者が障害物の報知を煩わしく感じたら報知を停止させることができるが、このような停止指令手段は本装置に必須でなく、省略することもできる。
【符号の説明】
【００５８】
１  車両
１１，１２  車両周辺監視手段としての車載カメラ
２１〜２８  車両周辺監視手段としての反射センサ
３１  報知手段してのモニタ
３２  報知手段してのスピーカ
４１  予備操作検出手段としてのイグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）
４２  直前操作検出手段としてのシフトセンサ
４３  停止指令手段としてのアラーム解除スイッチ
４４  車速センサ
４５  タイマ
５０  作動制御手段としてのＥＣＵ
５１  第１制御部
５２  第２制御部
Ａ１，Ａ２  視認領域
Ｂ１，Ｂ２  ブラインド領域（死角）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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