(57)【要約】【課題】移動体が無駄な部品を実装しないで通信が可能となり、かつ、安定した通信ラインが確保できる手法を提供する。【解決手段】移動体２００を地上装置１００が光通信で制御する移動体の制御方式であって、移動体２００は、所定の周期で第１光信号を発光する発光部２２０と、地上装置１００が発光する第２光信号を受光する受光部２１０と、第２光信号から、地上装置１００が自装置の位置調整を指示する位置情報を取得する信号制御部２３０と、位置情報に応じて自装置を移動させる機体制御部２４０と、を備え、地上装置１００は、第１光信号を受光する受光処理部１１０と、第１光信号から、移動体２００の所望の位置からのずれを検出し、検出したずれに基づいて位置情報を生成する検出処理部１２０と、位置情報を光信号として生成し、第２光信号として発光する発光処理部１３０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を地上装置が光通信で制御する移動体の制御方式であって、
前記移動体は、
所定の周期で第１光信号を発光する発光部と、
前記地上装置が発光する第２光信号を受光する受光部と、
前記第２光信号から、前記地上装置が自装置の位置調整を指示する位置情報を取得する信号制御部と、
前記位置情報に応じて自装置を移動させる機体制御部と、を備え、
前記地上装置は、
前記第１光信号を受光する受光処理部と、
前記第１光信号から、前記移動体の所望の位置からのずれを検出し、検出したずれに基づいて前記位置情報を生成する検出処理部と、
前記位置情報を光信号として生成し、前記第２光信号として発光する発光処理部と、を備える移動体の制御方式。
【請求項２】
前記発光部は、発振器を備え、前記発振器から前記所定の周期で発振される信号に同期させて、前記第１光信号を発光し、
前記受光処理部は、前記所定の周期を保持し、前記所定の周期を予測して、前記第１光信号を受光するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の移動体の制御方式。
【請求項３】
前記発光処理部は、前記所定の周期から任意の期間経過後に前記第２光信号を発光し、
前記受光部は、予め前記任意の期間を保持し、前記発光部が前記第１光信号を発光してから前記任意の期間経過後に、前記第２光信号を受光することを特徴とする請求項２記載の移動体の制御方式。
【請求項４】
前記受光処理部は、光学フィルタ、集光レンズ及び４分割光検知器から構成され、前記第１光信号の周波数を保持し、保持した周波数の光信号を、予測した前記所定の周期に受光するように構成されていることを特徴とする請求項２または３記載の移動体の制御方式。
【請求項５】
前記集光レンズは、前記移動体の所望の位置を中心軸に設定し、
前記４分割検知器は、前記所望の位置とのずれを、中心軸から誤差を２次元で示す誤差角として検知することを特徴とする請求項４記載の移動体の制御方式。
【請求項６】
前記検出処理部は、前記誤差角をシリアル信号に変換し、
前記発光処理部は、前記シリアル信号の一つの値を複数回、前記移動体へ通知するように構成されていることを特徴とする請求項５記載の移動体の制御方式。
【請求項７】
移動体を光通信で制御する地上装置であって、
前記移動体が所定の周期で発光する第１光信号を受光する受光処理部と、
前記第１光信号から、前記移動体の所望の位置からのずれを検出し、検出したずれに基づいて、前記移動体に位置を調整することを通知する位置情報を生成する検出処理部と、
前記位置情報を光信号として発光する発光処理部と、を備える地上装置。
【請求項８】
移動体を地上装置が光通信で制御する移動体の制御方法であって、
予め、前記移動体が第１光信号を発光する所定の周期を決定し、
前記移動体が前記所定の周期に同期させて前記第１光信号を発光し、
前記地上装置が前記所定の周期を予測し、予測したタイミングに同期させて前記第１光信号を受光し、
前記第１光信号から、前記移動体の所望の位置からのずれを検出し、
検出したずれに基づいて位置情報を生成し、
前記位置情報を光信号に変換した第２光信号を発光する移動体の制御方法。
【請求項９】
前記地上装置は、前記所定の周期から任意の期間経過後に前記第２光信号を発光し、
前記移動体は、前記任意の期間を保持し、前記第１光信号を発光してから前記任意の期間経過後に、前記第２光信号を受光する請求項８記載の移動体の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光通信を利用した移動体制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、飛翔体などの移動体を、地上装置が光通信を用いて制御する様々な手法が開発されている。
例えば、特許文献１には、光信号を用いる飛翔体を誘導するシステムであって、より秘匿性の高いシステムが開示されている。特許文献１の飛翔体の誘導システムは、ロケット飛翔体と、飛翔体を目標位置に誘導する地上誘導装置とを備える。地上誘導装置は、飛翔体を誘導する誘導信号を光信号に変換して送信し、飛翔体は、地上誘導装置からの光信号を受信して誘導信号に復調し、誘導信号に基づいて飛翔体の飛翔方向を変化させる。
【０００３】
また、特許文献２には、飛翔体の空中位置の同定を高精度に行い得る飛翔体の空中位置同定方法が開示されている。特許文献２の同定方法は、地上の複数箇所に分散して配置した、相互の距離が既知の複数の反射体に向けて空中の飛翔体からパルスレーザ光を照射するとともに少なくとも飛翔体の進行方向に対して交差する方向にパルスレーザ光を走査する。この走査により最も強い反射光が戻ってきた位置を反射体の位置と認識してパルスレーザ光が、各反射体２，３で反射して戻る迄の時間に基づき各反射体迄の距離を用いて飛翔体の空中の位置を同定する。
さらに、特許文献３には、レーザ光で飛翔体に操縦指令信号を送信して誘導する飛翔体の指令誘導方式が開示されている。
特許文献４には、物体を出発から（自由空間に）電光センサ系の助けで誘導し、前記センサ系は（常時）位置と軌道上の移動物体を位置決めでき、センサが検知した信号を、地上局で操縦命令をはっするための信号処理と評価の回路に導入する移動体の操縦方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１２２７８７号公報
【特許文献２】特開２００２−２２１５７４号公報
【特許文献３】特開平０６−０７４６９４号公報
【特許文献４】特開平０２−０９００００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動体と地上装置との間の光通信は、送受信時に発生する散乱光や反射光、その他太陽光等の影響により、安定した通信ができなかった。また、障害物等により通信が途切れることがあり、通信を妨げていた。加えて、障害物等により通信が途切れがちで、安定した通信ラインを確保することが困難であった。特許文献１〜４に開示された技術は、移動体制御の精度を向上させるため、様々な問題点を排除する工夫がなされているものの、移動体と地上装置との光通信の精度を上げるためには十分ではなかった。
【０００６】
一方、安定した通信ラインを確保するために、光通信に代えて有線通信を用いて地上装置が移動体を制御することも可能である。しかしながら、移動体が、有線通信を実現する装置や機能を搭載する必要があること、有線通信の使用後に有線を回収しなければならないことなどの問題が生じていた。そのため、移動体が有線ケーブルを保持する必要なく、安定した通信ラインが確保できる手法が要請されていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移動体の制御方式の一態様は、移動体を地上装置が光通信で制御する移動体の制御方式であって、前記移動体は、所定の周期で第１光信号を発光する発光部と、前記地上装置が発光する第２光信号を受光する受光部と、前記第２光信号から、前記地上装置が自装置の位置調整を指示する位置情報を取得する信号制御部と、前記位置情報に応じて自装置を移動させる機体制御部と、を備え、前記地上装置は、前記第１光信号を受光する受光処理部と、前記第１光信号から、前記移動体の所望の位置からのずれを検出し、検出したずれに基づいて前記位置情報を生成する検出処理部と、前記位置情報を光信号として生成し、前記第２光信号として発光する発光処理部を備える。
【０００８】
また、本発明に係る地上装置の一態様は、移動体を光通信で制御する地上装置であって、前記移動体が所定の周期で発光する第１光信号を受光する受光処理部と、前記第１光信号から、前記移動体の所望の位置からのずれを検出し、検出したずれに基づいて、前記移動体に位置を調整することを通知する位置情報を生成する検出処理部と、前記位置情報を光信号として発光する発光処理部を備える。
【０００９】
さらに、本発明に係る移動体の制御方法の一態様は、移動体を地上装置が光通信で制御する移動体の制御方法であって、予め、前記移動体が第１光信号を発光する所定の周期を決定し、前記移動体が前記所定の周期に同期させて前記第１光信号を発光し、前記地上装置が前記所定の周期を予測し、予測したタイミングに同期させて前記第１光信号を受光し、前記第１光信号から、前記移動体の所望の位置からのずれを検出し、検出したずれに基づいて前記位置情報を生成し、前記位置情報を光信号に変換した第２光信号を発光する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の実施形態の一態様によれば、移動体が有線ケーブル等を保持する必要がなく、電波等と違い感知され難い光を使用することにより秘匿性のある通信ラインを確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態の移動体制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】実施形態１の地上装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】実施形態１の地上装置の具体的な構成例を示す図である。
【図４】実施形態１の移動体の具体的な構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において同一の構成または機能を有する構成要素および相当部分には、同一の符号を付し、その説明は省略する。
まず図１を参照して一実施形態の移動体の制御方式について説明する。
【００１３】
図１は、実施形態１の移動体制御システムの構成例を示すブロック図である。移動体制御システムは、地上装置１００と移動体２００とを備える。
地上装置１００は、受光処理部１１０、検出処理部１２０、及び発光処理部１３０を備える。
受光処理部１１０は、移動体２００が所定の周期で発光する光信号（第１光信号）を受光する。例えば、移動体２００から定期的に発光されるレーザダイオード（光信号）を受光し、受光したレーザダイオード（光信号）を処理して検出処理部１２０で解析できるように処理する。所定の周期はあらかじめ設定される。
検出処理部１２０は、移動体２００が発光する光信号から、移動体２００の所望の位置（ターゲット）からのずれを検出し、検出したずれに基づいて、位置情報を生成する。位置情報は、地上装置１００が移動体２００に位置を調整することを通知（指示）する情報である。例えば、検出処理部１２０は、受光処理部１１０が受光したレーザダイオード（光信号）を用いて、移動体２００の位置の誤差を誤差角として検出し、位置情報として生成する。
発光処理部１３０は、位置情報を光信号（第２光信号）として移動体２００に向けて発光する。例えば、発光処理部１３０は、検出処理部１２０が生成した位置情報を、レーザダイオードを用いて移動体２００の方向へ発光することによって、目標との位置ずれ情報を伝送する。
【００１４】
移動体２００は、受光部２１０、発光部２２０、信号制御部２３０、及び機体制御部２４０を備える。
受光部２１０は、地上装置１００が発光する光信号（第２光信号）を受光する。例えば、受光部２１０は、地上装置１００によって発光されたレーザダイオード（光信号）を受光する受光回路から構成される。
発光部２２０は、精度の高い発振器を所有しており、その発振周期に応じてレーザダイオード（第１光信号）を発光させる発光回路から構成されている。その発振器の元となる水晶発振器は、受光部２１０の回路にも使用されているため、移動体の中で同期が取れている。
【００１５】
信号制御部２３０は、受光部２１０が受光する光信号から位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、自装置の機体の制御を機体制御部２４０へ通知する。例えば、信号制御部２３０は、受光部２１０が受光した光信号から位置情報を抽出して信号を生成する回路（制御回路）から構成される。加えて、信号制御部２３０は、移動体２００を制御する機能を有する。信号制御部２３０は、発光部２２０が所定の周期でレーザダイオードを発振するように制御する。信号制御部２３０は、受光部２１０が受光する光信号を解析する。信号制御部２３０は、解析結果に基づいて、機体制御部２４０へ自装置の機体の制御を指示する。
機体制御部２４０は、位置情報に応じて自装置を移動させる。具体的には、信号制御部２３０からの指示に基づいて、自装置の機体の動き、位置等を制御する。例えば、機体制御部２４０は、位置情報に含まれる、地上装置１００が指示する移動体２００の所望の位置と、現在の移動体２００の位置との誤差（ずれ）を用いて、移動体２００を移動させる回路（機体制御回路）から構成される。
【００１６】
図１の構成を備えることにより、移動体制御システムは、距離が離れた移動体２００と地上装置１００を光通信で結び、移動体２００の動きを制御するための通信ラインを確立する。具体的には、あらかじめ指定された精度の高い周期で移動体２００が光を発光することにより、地上装置が該当周期の光信号のみを扱う構成にする。言い換えると、地上装置１００は、移動体２００から光信号を受光する際に、移動体２００が精度の高い任意の周期で光信号を発光することを前提とするため、この周期以外に光信号を受光しないように構成され、移動体２００からの光信号と、その他自然界にある散乱光などとを選別することを可能にする。また、受光したタイミングで信号処理を開始し、移動体２００の位置情報を地上装置１００から移動体２００に向かって送信する。
一方、移動体２００は、地上装置１００に向けて発光している光信号のタイミングを基準に、受光するタイミングを設定することができる。このため、地上装置１００と同様に、移動体２００は、地上装置１００が発光する光信号と、自然界にある散乱光などとを区別し、必要な情報を位置情報を受信する。
【００１７】
このようにして、地上装置１００と移動体２００との間に安定した通信ループを構成することができる。
以下、図１の構成をより具体的にした実施形態について図面を参照して説明する。
【００１８】
実施形態１．
実施形態１では、図１の地上装置１００の具体的な構成の一態様を説明する。
図２は、実施形態１の地上装置の構成例を示すブロック図である。地上装置１００Ａは、受光処理部１１０Ａ、検出処理部１２０Ａ、及び発光処理部１３０Ａを備える。図２では、受光処理部１１０Ａは、集光レンズ１１１、４分割検知部１１２及び干渉フィルタ１１３を含み、検出処理部１２０Ａは、誤差角検出回路１２１、アナログ／デジタル変換回路（Ａ／Ｄ変換回路）１２２、及びパラレル／シリアル変換回路１２３を含み、発光処理部１３０Ａは、レーザダイオード発光回路１３１とレーザダイオード１３２を含む構成例を示す。
本実施形態では、地上装置１００Ａは、図１に示す移動体２００と、光信号としてレーザダイオードを用いて光通信を実施することを前提として説明する。
【００１９】
集光レンズ１１１は、移動体２００が発光するレーザダイオードを集光するレンズである。ここでは、集光レンズ１１１は、集光した光を４分割検知部１１２に出力するように構成される。集光レンズ１１１は、移動体２００の所望の位置が中心となるように設定され、所望の位置と、現在の移動体２００の位置とのずれが角度として検出できるように設定される。
４分割検知部１１２は、集光レンズ１１１が集光したレーザダイオードを４分割して検知する。このとき、移動体２００の位置と所望の位置（ターゲット）とのずれを角度の誤差（誤差角）として検出できるように構成される。
干渉フィルタ１１３は、移動体２００が発光するレーザダイオードの波長のみを抽出する。
誤差角検出回路１２１は、４分割検知部１１２が検知したレーザダイオードに基づいて、現在の移動体２００の位置を把握し、現在の移動体２００の位置と、所望の移動体の位置との誤差を、誤差角として検出する。
Ａ／Ｄ変換回路１２２は、誤差角検出回路１２１が検出した誤差角の値をアナログからデジタルに変換する。
パラレル／シリアル変換回路１２３は、Ａ／Ｄ変換回路１２２が変換したデジタルデータをシリアルデータとして変換する。
レーザダイオード発光回路１３１は、パラレル／シリアル変換回路１２３が変換したシリアルデータを、レーザダイオード１３２の発光のＯＮ／ＯＦＦによって移動体２００へ通知する。
【００２０】
図３に図２の地上装置１００Ａのより具体的な構成例を示す。
地上装置３００は、光学フィルタ３１１、集光レンズ３１２、４分割検知器３１３、信号処理部３２１、Ｓ＆Ｈ（Sample & Hold）信号生成回路３２２、アナログ／デジタル変換回路（Ａ／Ｄ変換回路）３２３、パラレル／シリアル変換回路（Ｐ／Ｓ変換回路）３２４、発振回路３３１、論理積回路３３２、第１レーザドライバ３３３、第２レーザドライバ３３４、第１発光器３３５、第２発光器３３６、回路電源（＋５Ｖ電源又は＋３．３Ｖ電源）３５１、及びその他の電源３５２〜３５６を有する。
図４に図１の移動体２００の具体的な構成例を示す。
移動体４００は、光学フィルタ４１１、レンズ４１２、受光器４１３、発振器４２１、第１レーザドライバ４２２、第２レーザドライバ４２３、第１発光器４２４、第２発光器４２５、Ｏ／Ｅ（Optical/Electrical）変換・Ｓ／Ｐ（Serial/Parallel）変換回路４３１、受信レベル・誤差角制御回路４４１、電源４５１、及び水晶発振器４６１を備える。
図３，４において、第１及び第２発光器３３５，３３６，４２４，４２５は、レーザダイオードが用いられ、受光器４１３は、ＡＰＤ（アバランシェ・フォトダイオード）が用いられる。
レーザドライバ（第１レーザドライバ４２２及び第２レーザドライバ４２３）と、Ｏ／Ｅ変換回路（Ｏ／Ｅ変換・Ｓ／Ｐ変換回路４３１）は、同じ水晶発振器４６１を使用しているため、移動体の中で同期している。地上装置３００が移動体からのレーザダイオード（光信号）を受光してからの処理時間を一定にすることにより、移動体のレーザダイオードが発光するタイミングを基準にして、地上装置のレーザダイオードの発光タイミングを認識しておくことができる。
【００２１】
次に、図３の地上装置３００と図４の移動体４００との動作例を説明する。
移動体４００は、飛翔体後部に精度の高い発振器４２１を取り付け、発振器４２１に同期させて半導体レーザ光（波長：９０５ｎｍ）を発光させる。具体的には、第１及び第２レーザドライバ４２２、４２３は、発振器４２１が発振する信号に同期させてレーザドライバを動作させ、第1及び第２発光器４２４、４２５から発光させる。
地上装置３００は、レーザダイオード（９０５ｎｍ）以外の波長を受光しない様、干渉フィルタとして光学フィルタ３１１を設け、４分割検知器３１３に集光できる様に集光レンズ３１２を実装する。４分割検知器３１３は、中心軸をあらかじめターゲットに照準させる。４分割検知器３１３は、中心軸と移動体４００が重なった場合、誤差角Ｘ、Ｙを、ゼロとして出力する。それ以外の場合には、４分割検知器３１３は、中心軸との誤差（ずれ）を誤差角Ｘ、Ｙ（２次元の値Ｘ，Ｙ）として出力する。
【００２２】
信号処理部３２１は、４分割検知器３１３にて受光したパルスのピーク値を検出し、サンプル＆ホールドしやすい状態にアナログ信号を処理する。受光したパルスの一部は、Ｓ＆Ｈ信号生成回路３２２へ送られ、そのパルスを基準にあらかじめ決められた移動体が発光するレーザダイオード４２４，４２５の周期でＳ＆Ｈ信号が生成され、誤差角として出力され、Ａ／Ｄ変換回路３２３へと送られる。
Ａ／Ｄ変換回路３２３は、アナログ信号として検出された誤差角をデジタル信号へ変換する。
Ｐ／Ｓ変換回路３２４は、変換されたデジタル信号をシリアルに変換する。
シリアル信号に変換された誤差角の情報を用いて、地上装置３００より移動体４００に向けて、光信号として送信する。発振回路３３１は、光パルス幅に応じてパルスを発振する。論理積回路３３２は、Ｐ／Ｓ変換回路３２４の出力と発振回路３３１の出力との論理積を出力する。第１及び第２レーザドライバ３３３、３３４は、論理積回路３３２から出力される信号に同期させてレーザダイオード光を出力し、第1及び第２発光器３３５、３３６から発光させる。
地上装置３００から移動体４００へレーザダイオードを発光ささせる際、光のパルス幅は、１００ｎｓとし、１ｂｉｔあたり５回パルスを発振させる。Ｐ／Ｓ変換回路３２４から出力されるシリアル信号がＨＩＧＨの場合は、５回送信し、ＬＯＷの場合にはその時間分何も発光せず放置する。誤差角１軸あたり８ｂｉｔ、合計で１６ｂｉｔの信号を送信する。
【００２３】
移動体４００側は、自らが発光した光を基準にして約２５０μｓ後に地上装置から信号を受光することになる。移動体４００では、そのタイミングで該当するｂｉｔに１つでもフラグがたった場合には、ＨＩＧＨと判断し、それ以外はＬＯＷと判断する。そのシリアル信号は、飛翔体に実装されたＦＰＧＡ（field-programmable gate array）に一旦取り込ませ、データが揃ったところでパラレル信号として機体側へ送信する。移動体４００では、移動体４００は、光学フィルタ４１１、レンズ４１２、受光器４１３を介して受光した信号を、Ｏ／Ｅ変換・Ｓ／Ｐ変換回路４３１によってデジタル信号に変換する。
移動体４００は、その情報を元に地上装置から見て、誤差角がゼロとなる方向へ機体を移動させる。受信レベル・誤差角制御回路４４１は、変換されたデジタル信号から、受信レベル（Σ）、誤差角（Ｘ，Ｙ）を取得し、誤差角に基づいて、機体を移動させる制御を、８ビットパラレル出力、１ビット更新により実施する。
【００２４】
上述した構成により、本実施形態では、地上装置３００と移動体４００との間で通信ループ（仮想同期ループ）を確立する。ここで、通信ループは、地上装置３００と移動体４００との間で、所定の周期、ここでは、精度の高い発振器４２１が発振する信号の周期で通信を実施するというループである。具体的には、移動体４００から所定の周期で光信号を送信すると、その後所定の期間経過後に地上装置３００から移動体４００へ光信号を送信（返信）するというループを確立しておき、この前提のもとで、移動体４００と地上装置３００との間で光信号を送受信する。言い換えると移動体４００は、自機のレーザダイオード発光タイミングを基準に地上装置３００からいつ信号が返信される事を予め認識した上で自機の動作を制御する。
【００２５】
以上説明したように、本発明にかかる実施形態の一態様によれば、次のような有利な効果を奏することができる。
通信ループを構築することにより、通信の安定性、信頼性を向上させる事ができる。
発光周期の精度を良くし、その周期に適合しない信号は信号処理しないため、散乱光や反射光の障害に強い。
地上装置からの送信は、１ｂｉｔあたりの信号を５回出力し、その１回を取り込むことができればデータとして認識できるため、散乱光等の障害及び飛翔体の動揺等による影響を受け難い。
４分割検知器を使用することにより、飛翔体の方角を認識し、位置情報として出力することができる。
【００２６】
実施形態２．
実施形態１では、地上装置側の受光装置（例えば、図１の受光処理部１１０）を図２のように、集光レンズ１１１及び４分割検知部１１２で構成する場合や、集光レンズ３１２、４分割検知器３１３、及び信号処理部３２１で構成する場合を説明したが、これに限られるわけではない。
例えば、地上装置側の受光装置をＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラによるものに変更し、カメラの前面に光学フィルタをつけることにより、ある特定の波長光を発光する移動体のみを認識させ、位置情報として取り込みを行う。その位置情報を光通信により、移動体へ伝送する。
受光装置にＣＣＤカメラを用いる場合にも、実施形態１と同様の有利な効果を奏することが可能である。
【００２７】
上述した各実施形態の移動体の制御方式及び方法は、誘導弾、視界範囲内車両等の遠隔制御、電波の使用できない箇所での遠隔制御等に用いることができる。
【００２８】
なお、本発明は上記に示す実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲において、上記実施形態の各要素を、当業者であれば容易に考えうる内容に変更、追加、変換することが可能である。
【符号の説明】
【００２９】
１００、１００Ａ、３００  地上装置
２００，４００  移動体
１１０、１００Ａ  受光処理部
１１１  集光レンズ
１１２  ４分割検知部
１１３  干渉フィルタ
１２０、１２０Ａ  検出処理部
１２１  誤差角検出回路
１２２、３２３  アナログ／デジタル変換回路（Ａ／Ｄ変換回路）
１２３、３２４  パラレル／シリアル変換回路
１３０、１３０Ａ  発光処理部
１３１  レーザダイオード発光回路
１３２  レーザダイオード
２１０  受光部
２２０  発光部
２３０  信号制御部
２４０  機体制御部
３１１  光学フィルタ
３１２  集光レンズ
３１３  ４分割検知器
３２１  信号処理部
３２２  Ｓ＆Ｈ信号生成回路
３３１  発振回路
３３２  論理積回路
３３３  第１レーザドライバ
３３４  第２レーザドライバ
３３５  第１発光器
３３６  第２発光器
３５１  回路電源
３５２〜３５６、４５１  電源
４１１  光学フィルタ
４１２  レンズ
４１３  受光器
４２１  発振器
４２２  第１レーザドライバ
４２３  第２レーザドライバ
４２４  第１発光器
４２５  第２発光器
４３１  Ｏ／Ｅ変換・Ｓ／Ｐ変換回路
４４１  受信レベル・誤差角制御回路
４５１  電源
４６１  水晶発振器
【図１】
2014169829.tif 000003
【図２】
2014169829.tif 000004
【図３】
2014169829.tif 000005
【図４】
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