(57)【要約】【課題】可動体に搭載する搭載物に制約が生じ難くすることができる可動体保持装置を提供する。【解決手段】可動体支持装置１０は、可動体５０の移動範囲の中でそれぞれ異なる方向に可動体５０を支持可能な３組のリンク機構部２０，３０，４０を有する。リンク機構部２０は、１本のリンク２３と、自在継手２２，２４とを含む構成である。リンク２３は、筐体１１に対して回動可能に一端２３ａが支持され、他端２３ｃが可動体５０を回動可能に支持する。自在継手２２，２４は、筐体１１及び可動体５０に対して、リンク２３が延びる軸線方向に直交する第１方向ＡＸ１、第２方向ＡＸ２に延びる軸を回動中心としてリンク２３の回動を許容する一方で、リンク２３の軸線方向である第３方向ＡＸ３に延びる軸を回動中心とするリンク２３の回動を規制する。【選択図】図１
2014076510.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持体と、
前記支持体に支持され、可動体の移動範囲の中でそれぞれ異なる方向に前記可動体を支持可能な少なくとも３組のリンク機構部と、を有し、
前記リンク機構部のそれぞれは、
前記支持体に対して回動可能に一端が支持されるとともに、前記可動体を回動可能に他端が支持する１本のリンクと、
前記支持体及び前記可動体に対して、前記リンクが延びる軸線方向に対する直交方向を回動中心とする前記リンクの回動を許容するとともに、前記リンクの軸線方向を回動中心とする前記リンクの回動を規制する連結機構とを含む構成であり、
前記可動体は、前記リンク機構部のそれぞれにより前記リンクの軸線方向を回動中心とする回動が規制された状態で支持されるように構成されている可動体支持装置。
【請求項２】
前記連結機構は、前記リンクの軸線方向に対して直交する第１方向を回動中心とする前記リンクの回動と、前記リンクの軸線方向及び前記第１方向に対して直交する第２方向を回動中心とする前記リンクの回動とを許容する一方で、前記リンクの軸線方向を回動中心とする前記リンクの回動を規制する自在継手である請求項１に記載の可動体支持装置。
【請求項３】
前記各リンク機構部は、直交する軸と一致する方向に前記可動体を支持可能に構成されている請求項１又は請求項２に記載の可動体支持装置。
【請求項４】
前記各リンク機構部は、前記支持体に回動可能に一端が支持されるとともに、前記連結機構を介して前記リンクの一端を支持する連結アームを更に含む構成である請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の可動体支持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動体を支持する可動体支持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の可動体支持装置としては、例えば、特許文献１に示すように、ベース部材には、合計３組の連結アームが回動可能に支持されている。そして、各連結アームのそれぞれには、リンク対の一端が保持されるとともに、これら各リンク対の他端には可動体が支持されている。また、各リンク対は、それぞれ２本のリンクが平行に構成された駆動機構が採用されており、２本のリンクが平行を保ちつつ回動することによって、水平な状態を維持しつつ可動体を移動させることができる。このような駆動機構が採用されることによって、直線移動機構を組み合わせた駆動機構に比べて、可動体の重量を小さくでき、高速駆動に適しており、各駆動源の誤差が累積されないため、高精度位置決めが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平４−４５３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような可動体支持装置において、可動体が３組のリンク対により支持されているが、可動体の状態を維持するためには１組のリンク対に対して少なくとも２本のリンクが必要となるので、可動体にリンクが接続される可動体の位置によっては、可動体に搭載する搭載物に制約が生じるおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、可動体に搭載する搭載物に制約が生じ難くすることができる可動体保持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、支持体と、前記支持体に支持され、可動体の移動範囲の中でそれぞれ異なる方向に前記可動体を支持可能な少なくとも３組のリンク機構部と、を有し、前記リンク機構部のそれぞれは、前記支持体に対して回動可能に一端が支持されるとともに、前記可動体を回動可能に他端が支持する１本のリンクと、前記支持体及び前記可動体に対して、前記リンクが延びる軸線方向に対する直交方向を回動中心とする前記リンクの回動を許容するとともに、前記リンクの軸線方向を回動中心とする前記リンクの回動を規制する連結機構とを含む構成であり、前記可動体は、前記リンク機構部のそれぞれにより前記リンクの軸線方向を回動中心とする回動が規制された状態で支持されるように構成されていることを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の可動体支持装置において、前記連結機構は、前記リンクの軸線方向に対して直交する第１方向を回動中心とする前記リンクの回動と、前記リンクの軸線方向及び前記第１方向に対して直交する第２方向を回動中心とする前記リンクの回動とを許容する一方で、前記リンクの軸線方向を回動中心とする前記リンクの回動を規制する自在継手であることを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の可動体支持装置において、前記各リンク機構部は、直交する軸と一致する方向に前記可動体を支持可能に構成されていることを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の可動体支持装置において、前記各リンク機構部は、前記支持体に回動可能に一端が支持されるとともに、前記連結機構を介して前記リンクの一端を支持する連結アームを更に含む構成であることを要旨とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、可動体に搭載する搭載物に制約が生じ難くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】可動体支持装置を示す斜視図。
【図２】可動体支持装置を示す斜視図。
【図３】可動体支持装置を示す斜視図。
【図４】可動体支持装置の動作状態を示す斜視図。
【図５】可動体支持装置の動作状態を示す斜視図。
【図６】可動体支持装置を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第１実施形態］
図１〜図５にしたがって本発明を工作機械における可動体支持装置に具体化した一実施形態を説明する。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態における工作機械における可動体支持装置１０は、３組のリンク機構部２０，３０，４０を用いて、支持体としての筐体１１に対して可動体５０を一定の方向に保ちつつ（水平な状態を維持しつつ）、所定の移動範囲内において揺動可能に支持する装置である。
【００１４】
この可動体支持装置１０の筐体１１は、略円盤状のベース部材１２と、各リンク機構部２０，３０，４０をそれぞれ回動可能に支持するための３組の支持部材１３〜１５とから構成されている。
【００１５】
ベース部材１２は、その上面１２ａ及び下面１２ｂが平面形状に形成されており、例えば水平な天井等に上面１２ａを当接した状態で固定される。各支持部材１３〜１５は、二股に分岐されており、各支持部材１３〜１５には、それぞれ各リンク機構部２０，３０，４０を回動可能に支持するための軸受孔１３ａ〜１５ａが形成されている。各支持部材１３〜１５は、ベース部材１２の中心１２ｃを基準として、等分となる角度（１２０度）で等距離に配置されている。
【００１６】
各リンク機構部２０，３０，４０は、それぞれ筐体１１の支持部材１３〜１５に支持されるとともに、可動体５０の移動範囲の中で１つの可動体５０を揺動可能に支持する。また、各リンク機構部２０，３０，４０も同じように、ベース部材１２の中心１２ｃを基準として、等分となる角度（１２０度）となるように配置されている。そして、可動体５０も同じように、ベース部材１２の中心１２ｃを基準として、等分となる角度（１２０度）となるように各リンク機構部２０，３０，４０に支持されている。つまり、各リンク機構部２０，３０，４０は、可動体５０の移動範囲の中でそれぞれ異なる方向に可動体５０を支持可能である。
【００１７】
図１〜図３にしたがって各リンク機構部２０，３０，４０について具体的に説明するが、それぞれ同じような構成であるため、リンク機構部２０を代表して説明し、リンク機構部３０，４０の説明を省略する。
【００１８】
図１に示すように、リンク機構部２０は、支持部材１３に回動可能に支持される連結アーム２１と、連結アーム２１に対して回動可能に支持され、可動体５０を支持する１本のリンク２３とを含む構成である。また、連結アーム２１とリンク２３とが自在継手２２によって、リンク２３と可動体５０とが自在継手２４によってそれぞれ回動可能に連結されている。なお、本実施形態において、自在継手２２，２４としては、クロスピン２２ａ，２４ａを用いたカルダン式の自在継手が採用されている。このクロスピン２２ａは、一面内にて互いに直交する向きに突出された２対のピン部２２ｂ，２２ｃを備える。また、クロスピン２４ａは、一面内にて互いに直交する向きに突出された２対のピン部２４ｂ，２４ｃを備える。
【００１９】
図１及び図２に示すように、連結アーム２１の一端２１ａには、回動軸２１ｂが連結されており、この回動軸２１ｂは、支持部材１３の軸受孔１３ａに回動可能に支持されている。この連結アーム２１の回動軸２１ｂは、支持部材１３を介して、ベース部材１２の上面１２ａに対して平行に支持されている。このため、連結アーム２１は、ベース部材１２の上面１２ａに対して平行な方向を軸として回動可能に支持されることとなる。なお、本実施形態において、回動軸２１ｂがサーボモータ等の駆動源の動力により回動され、このような回動により可動体５０が移動範囲内で移動可能となる。
【００２０】
また、連結アーム２１の他端２１ｃは、二股に分岐されており、それぞれにピン受孔２１ｄが形成されている。このピン受孔２１ｄには、略十字状をなす自在継手２２のクロスピン２２ａの一方のピン部２２ｂが回動可能に挿通される。このピン受孔２１ｄは、支持部材１３を介して、ベース部材１２の上面１２ａに対して平行となるように形成されている。
【００２１】
リンク２３の一端２３ａは、二股に分岐されており、それぞれにピン受孔２３ｂが形成されている。このピン受孔２３ｂには、自在継手２２のクロスピン２２ａの他方のピン部２２ｃが回動可能に挿通される。
【００２２】
図１及び図３に示すように、リンク２３の他端２３ｃも、二股に分岐されており、それぞれにピン受孔２３ｄが形成されている。このピン受孔２３ｄには、略十字状をなす自在継手２４のクロスピン２４ａの一方のピン部２４ｂが回動可能に挿通される。
【００２３】
図１に示すように、可動体５０は、工具等の搭載物を搭載可能な断面円形状の可動体ベース部材５１と、各リンク機構部２０，３０，４０にそれぞれ接続される各接続部５２〜５４とから構成される。可動体ベース部材５１の上面には、工具等の搭載物が搭載可能な平面５１ａと、その平面５１ａの周縁において各接続部５２〜５４が連設されたテーパ５１ｂとが形成されている。このテーパ５１ｂは、各リンク機構部２０，３０，４０により支持可能な程度の傾斜で形成されている。また、各接続部５２〜５４は、可動体ベース部材５１の中心５１ｃを基準として、可動体ベース部材５１の周方向に沿って等分となる角度（１２０度）となるように配置されており、ベース部材１２の中心１２ｃを基準として支持部材１３〜１５が形成されている角度と同じ角度で配置されている。
【００２４】
ここからは同じような構成である接続部５３，５４についての説明を省略し、接続部５２について代表して説明する。
図１及び図３に示すように、接続部５２の一端５２ａは、可動体ベース部材５１のテーパ５１ｂに対して垂直に、つまり、可動体５０に対して接続部５２の他端５２ｂが所定角度で傾斜して上方に向くように配設されている。接続部５２の他端５２ｂは、二股に分岐されており、ピン受孔５２ｃが形成されている。このピン受孔５２ｃには、自在継手２４のクロスピン２４ａの他方のピン部２４ｃが回動可能に挿通される。
【００２５】
ここで、連結機構としての自在継手２２，２４について詳しく説明する。
図１及び図２に示すように、自在継手２２のクロスピン２２ａにおいて、１対のピン部２２ｂは、連結アーム２１、支持部材１３を介して、ベース部材１２の上面１２ａに対して平行に支持されている。このため、クロスピン２２ａ自体は、水平方向を軸として回動可能に支持されることとなる。
【００２６】
また、リンク２３は、このクロスピン２２ａのピン部２２ｂを回動中心として、即ち、リンク２３が延びる軸線方向（延伸方向）に直交する第１方向ＡＸ１に延びる軸を回動中心として回動可能に支持される。更に、リンク２３は、クロスピン２２ａのピン部２２ｃを回動中心として、即ち、リンク２３が延びる軸線方向に直交する第２方向ＡＸ２に延びる軸を回動中心として支持される。つまり、自在継手２２は、リンク２３の軸線方向に直交する第１方向ＡＸ１、第２方向ＡＸ２に延びる軸を回動中心とする回動を許容するとともに、リンク２３の軸線方向である第３方向ＡＸ３に延びる軸を回動中心とする回動を規制することとなる。なお、本実施形態では、自在継手２２としては、クロスピン２２ａ以外に、連結アーム２１の他端２１ｃやリンク２３の一端２３ａが含まれる構成である。
【００２７】
図１及び図３に示すように、自在継手２４のクロスピン２４ａにおいて、一方のピン部２４ｂは、リンク２３の軸線方向に直交する第２方向ＡＸ２に延び、リンク２３に対して回動可能に支持される。更に、他方のピン部２４ｃは、リンク２３、連結アーム２１、支持部材１３を介して、ベース部材１２の上面１２ａに対して平行に支持されている。つまり、自在継手２４は、リンク２３の軸線方向に直交する第１方向ＡＸ１、第２方向ＡＸ２に可動体５０の回動を許容するとともに、リンク２３の軸線方向である第３方向ＡＸ３に可動体５０の回動を規制することとなる。
【００２８】
したがって、自在継手２２，２４は、第１方向ＡＸ１，第２方向ＡＸ２にリンク機構部２０及び可動体５０を回動させることができる一方で、リンク２３の軸線方向である第３方向ＡＸ３にはリンク機構部２０及び可動体５０を回動させない。また、他のリンク機構部３０，４０も同じように回動することとなる。このため、可動体５０は、各リンク機構部２０，３０，４０の回動の規制が相互に合わされることによって、水平面に対して捻るような回動が規制されることとなり、可動体５０を移動させても、その平面５１ａをベース部材１２の上面１２ａに対して平行に保つことができる。
［作用］
次に、可動体支持装置１０の作用について説明する。
【００２９】
図１に示すように、可動体支持装置１０において、筐体１１に対して平行に延びる回動軸２１ｂ，３１ｂ，４１ｂを回動中心として各連結アーム２１，３１，４１が回動自在に支持されている。また、各リンク２３，３３，４３は、各連結アーム２１，３１，４１に対して、自在継手２２，３２，４２を介して、第１方向ＡＸ１及び第２方向ＡＸ２に延びる軸を回動中心として回動自在に支持されている。その一方で、各リンク２３，３３，４３は、各連結アーム２１，３１，４１に対して、自在継手２２，３２，４２を介して、第３方向ＡＸ３に延びる軸を回動中心として回動しないように支持されている。
【００３０】
また、可動体５０の各接続部５２〜５４は、各リンク２３，３３，４３に対して、自在継手２４，３４，４４を介して、第１方向ＡＸ１及び第２方向ＡＸ２に延びる軸を回動中心として回動自在に支持されている。その一方で、可動体５０の各接続部５２〜５４は、各リンク２３，３３，４３に対して、自在継手２４，３４，４４を介して、第３方向ＡＸ３に延びる軸を回動中心として回動しないように支持されている。
【００３１】
そして、図４に示すように、可動体５０を左方向に向かって変位させると、連結アーム２１，３１，４１やリンク２３，３３，４３が回動して、可動体５０が水平を保ちつつ左方向に移動する。その一方で、図５に示すように、可動体５０を右方向に向かって変位させると、同じように、連結アーム２１，３１，４１やリンク２３，３３，４３が回動して、可動体５０が水平を保ちつつ右方向に移動する。このように、自在継手２２，２４，３２，３４，４２，４４が、第１方向ＡＸ１及び第２方向ＡＸ２に対するリンク２３，３３，４３の回動を許容する一方で、第３方向ＡＸ３に対するリンク２３，３３，４３の回動を規制することによって、可動体５０が水平面に対して捻じれないように移動させることができる。
【００３２】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）可動体支持装置１０は、筐体１１に支持され、可動体５０の移動範囲の中でそれぞれ異なる方向に可動体５０を支持可能な少なくとも３組のリンク機構部２０，３０，４０と、を有する。リンク機構部２０，３０，４０は、筐体１１に対して回動可能に一端が支持されるとともに、可動体５０を回動可能に他端が支持する１本のリンク２３，３３，４３と、自在継手２２，２４，３２，３４，４２，４４とを含む構成である。自在継手２２，２４，３２，３４，４２，４４は、筐体１１及び可動体５０に対して、第１方向ＡＸ１及び第２方向ＡＸ２に延びる軸を回動中心とするリンク２３の回動を許容する。その一方で、第３方向ＡＸ３に延びる軸を回動中心とするリンク２３，３３，４３の回動を規制する。可動体５０は、リンク機構部２０，３０，４０のそれぞれによりリンク２３，３３，４３へ延びる軸を回動中心とする回動が規制された状態で支持されるように構成されている。このため、パラレルリンク型のリンク対を用いた従来技術とは異なり、１本のリンク２３，３３，４３であっても、自在継手２２，２４，３２，３４，４２，４４を用いることによって、第３方向ＡＸ３に延びる軸を回動中心とするリンク２３，３３，４３の回動を規制することができ、可動体５０に搭載する搭載物に制約が生じ難くすることができる。
【００３３】
（２）また、３組のリンク機構部２０，３０，４０は、１本のリンク２３，３３，４３を含む構成であるので、可動体支持装置１０の軽量化も図ることができる。
（３）自在継手２２，２４は、リンク２３の軸線方向に対して直交する第１方向ＡＸ１に延びる軸を回動中心とするリンク２３の回動と、リンク２３の軸線方向及び第１方向ＡＸ１に対して直交する第２方向ＡＸ２に延びる軸を回動中心とするリンク２３の回動とを許容する。その一方で、自在継手２２，２４は、リンクの軸線方向である第３方向ＡＸ３へ延びる軸を回動中心としたリンク２３の回動を規制する。このため、自在継手２２，２４，３２，３４，４２，４４を用いることによって、１本のリンク２３，３３，４３であっても、第１方向ＡＸ１及び第２方向ＡＸ２に延びる軸を回動中心とするリンク２３，３３，４３の回動を許容することができ、可動体５０の円滑な移動を実現することができる。
【００３４】
（４）各リンク機構部２０，３０，４０は、ベース部材１２に回動可能に一端が支持されるとともに、自在継手２２，３２，４２を介してリンク２３，３３，４３の一端を支持する連結アームを更に含む構成である。このため、リンク２３，３３，４３の移動範囲を広げることができ、これに伴って可動体５０の移動範囲を広げることができる。
［第２実施形態］
図６にしたがって本発明を具体化した第２実施形態について以下に説明する。第１実施形態では、各リンク機構部２０，３０，４０が可動体５０を上方から所定角度で支持するように構成した。第２実施形態では、各リンク機構部が、水平なＸ軸方向、水平でＸ軸方向に直交するＹ軸方向、鉛直なＺ軸方向から可動体５０を所定角度で支持するように構成する。
【００３５】
図６に示すように、具体的に、可動体支持装置１００は、筐体１０１と、筐体１０１に支持されるリンク機構部１２０，１３０，１４０と、リンク機構部１２０，１３０，１４０に支持される可動体１５０とから構成されている。
【００３６】
筐体１０１は、四角枠状の支持フレーム１０２〜１０４と、支持フレーム１０２〜１０４に形成された支持部材１０５〜１０７とから構成されている。支持フレーム１０３は、例えば水平な天井等に固定されることによって支持される。支持フレーム１０２，１０４は、支持フレーム１０３に対して垂直であり、かつ、互いに垂直な面に形成されている。このように、支持フレーム１０２〜１０４は、立方体を形成するように配設されている。
【００３７】
支持フレーム１０２には、支持フレーム１０２と同じ面上に二股に分岐された支持部材１０５が形成されている。この支持部材１０５は、基準位置ＢＰを基準として支持フレーム１０２の対角線上（４５度）に延伸するように形成されている。支持フレーム１０３には、支持フレーム１０３と同じ面上に二股に分岐された支持部材１０６が形成されている。この支持部材１０６は、支持フレーム１０２〜１０４が交わる位置を基準として、支持フレーム１０３の対角線上（４５度）に延伸するように形成されている。支持フレーム１０４には、支持フレーム１０４と同じ面上に二股に分岐された支持部材１０７が形成されている。この支持部材１０７は、支持フレーム１０２〜１０４が交わる位置を基準として、支持フレーム１０４の対角線上（４５度）に延伸するように形成されている。
【００３８】
支持部材１０５〜１０７には、それぞれリンク機構部１２０，１３０，１４０が支持されている。リンク機構部１２０，１３０，１４０は、直交する軸と一致する方向に可動体１５０を支持可能に構成されている。具体的には、リンク機構部１２０は、Ｚ軸方向から、リンク機構部１３０は、Ｘ軸方向から、リンク機構部１４０は、Ｙ軸方向から、それぞれ可動体１５０を支持する。なお、本実施形態において、リンク機構部１２０，１３０，１４０は、可動体１５０が特定位置に配置された場合に、直交する軸と一致する方向に可動体１５０を支持し、それ以外の位置に可動体１５０が配置された場合には、リンク機構部１２０，１３０，１４０の角度が変化する。このため、直交する軸とは完全には一致しないがほぼ直交する方向に可動体１５０を支持することとなる。このように、請求項中における「直交する軸と一致する方向」としては、可動体１５０の配置によっては直交する軸と完全に一致する方向に可動体１５０を支持する場合があればよく、直交する軸と完全には一致しないがほぼ一致する方向である場合があってもよいような概念である。
【００３９】
リンク機構部１２０，１３０，１４０は同じような構成であるため、リンク機構部１３０，１４０の説明を省略し、リンク機構部１２０を代表して以下に説明する。
リンク機構部１２０は、連結アーム１２１と、自在継手１２２と、１本のリンク１２３とから構成されている。連結アーム１２１は、支持部材１０５に支持されており、支持部材１０５が延伸する方向に対して垂直に延びる軸を回動中心として回動可能に支持されている。つまり、連結アーム１２１は、基準位置ＢＰを基準として、支持フレーム１０４の対角線に垂直に延びる軸（４５度）を回動中心として回動可能に支持されている。
【００４０】
１本のリンク１２３は、自在継手１２２を介して連結アーム１２１に回動可能に支持されている。この自在継手１２２は、リンク１２３が延びる軸線方向に対して垂直な第１方向ＡＸ１及び第２方向ＡＸ２に延びる軸を回動中心として、リンク１２３の回動を許容する一方で、リンク１２３が延びる軸線方向である第３方向ＡＸ３に延びる軸を回動中心としたリンク１２３の回動を規制する。
【００４１】
可動体１５０は、立方体形状の可動体ベース部材１５１と、各リンク機構部１２０，１３０，１４０にそれぞれ接続される各接続部１５２〜１５４と、工具等の搭載物を吊り下げるための吊下部１５５とから構成される。可動体ベース部材１５１には、Ｘ軸方向に延伸するように接続部１５２が、Ｚ軸方向に延伸するように接続部１５３が、Ｙ軸方向に延伸するように接続部１５４が、それぞれ固定されている。なお、可動体ベース部材１５１の底面には、工具等の搭載物を吊り下げるための吊下部１５５が固定されている。
【００４２】
各接続部１５２〜１５４は、自在継手１２４，１３４，１４４を介して、リンク１２３，１３３，１４３に支持されている。これらの自在継手１２４，１３４，１４４は、リンク１２３，１３３，１４３が延びる軸線方向に対して垂直な第１方向ＡＸ１及び第２方向ＡＸ２に延びる軸を回動中心として、可動体１５０の回動を許容する。その一方で、自在継手１２４，１３４，１４４は、リンク１２３，１３３，１４３が延びる軸線方向である第３方向ＡＸ３に延びる軸を回動中心として可動体１５０の回動を規制する。
【００４３】
このように、１本のリンク１２３，１３３，１４３であっても、自在継手１２２，１２４，１３２，１３４，１４２，１４４を用いることによって、第３方向ＡＸ３に延びる軸を回動中心とするリンク１２３，１３３，１４３の回動を規制することができ、可動体１５０を水平に保ちつつ所定の移動範囲を移動させることができる。そして、リンク機構部１２０，１３０，１４０は、それぞれ直交するＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸と一致する方向に可動体１５０を支持可能に構成されているので、可動体１５０を安定して支持することができる。
【００４４】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  第１実施形態において、各リンク機構部２０，３０，４０は、可動体５０，１５０の上面におけるテーパ５１ｂを支持したが、これに限らず、例えば、第２実施形態のように可動体１５０の側面を支持してもよく、可動体の底面を支持してもよい。
【００４５】
○  第１実施形態において、３組のリンク機構部２０，３０，４０が等分となる角度で配置されていたが、これに限らず、例えば、等分となる角度で配置されなくてもよい。具体的には、第２実施形態のように、３組のリンク機構部１２０，１３０，１４０がそれぞれＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸方向に配置されていてもよい。
【００４６】
○  上記実施形態において、例えば、ボールを用いた等速ジョイント式の自在継手が採用されてもよい。また、これらの組み合わせであってもよい。つまり、リンクが延びる軸線方向への軸を回動中心としてリンクの回動を規制しつつ、リンクの軸線方向に直交する直交軸を軸としてリンクの回動を許容する継手であればよく、２方向の角度自由度を有する連結機構であればよい。
【００４７】
○  上記実施形態において、可動体５０，１５０を水平に保ちつつ平行に移動可能にしたが、これに限らず、例えば、可動体５０，１５０を水平ではなく、鉛直に保ちつつ平行に移動可能にしてもよい。つまり、可動体５０，１５０が支持された状態を保ちつつ平行に移動可能であればよい。
【００４８】
○  上記実施形態において、各リンク機構部２０，３０，４０，１２０，１３０，１４０における連結アーム２１，３１，４１，１２１，１３１，１４１やリンク２３，３３，４３，１２３，１３３，１４３をサーボモータ等の駆動源を用いて移動させたが、これに限らない。例えば、サーボモータ以外の駆動源であってもよい。また、例えば、作業者等の操作により移動させてもよい。この場合、３組のリンク機構部２０，３０，４０，１２０，１３０，１４０は、１本のリンク２３，３３，４３，１２３，１３３，１４３を含む構成であるので、作業者等による可動体支持装置１０，１００との接触の可能性を低減することができ、更には可動体支持装置１０，１００の軽量化も図ることができる。
【００４９】
○  上記実施形態において、可動体５０，１５０を支持する３組のリンク機構部２０，３０，４０，１２０，１３０，１４０を備えたが、これに限らず、例えば、それ以外にリンク機構を備え、全部で４組以上のリンク機構部を備えてもよい。
【００５０】
○  上記実施形態において、可動体支持装置１０，１００を、工具等の搭載物を搭載する工作機械に適用したが、これに限らず、可動体５０，１５０の移動範囲内で可動体５０，１５０を移動可能に支持するものに適用してもよい。
【００５１】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）前記連結機構は、十字軸を用いたカルダン式の自在継手である請求項２〜請求項４のうち何れか一項に記載の可動体支持装置。
【００５２】
（ロ）前記連結機構は、ボールを用いた等速ジョイント式の自在継手である請求項２〜請求項４のうち何れか一項に記載の可動体支持装置。
【符号の説明】
【００５３】
ＡＸ１…第１方向、ＡＸ２…第２方向、ＡＸ３…第３方向、１０，１００…可動体支持装置、１１，１０１…筐体、１２…ベース部材、１３〜１５，１０５〜１０７…支持部材、２０，３０，４０，１２０，１３０，１４０…リンク機構部、２１，３１，４１，１２１，１３１，１４１…連結アーム、２１ａ，２３ａ，５２ａ…一端、２１ｃ，２３ｃ，５２ｂ…他端、２２，２４，３２，３４，４２，４４，１２２，１２４，１３２，１３４，１４２，１４４…自在継手、２２ａ，２４ａ…クロスピン、２２ｂ，２２ｃ，２４ｂ，２４ｃ…ピン部、２３，３３，４３，１２３，１３３，１４３…リンク、５０，１５０…可動体、５２〜５４，１５２〜１５４…接続部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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