(57)【要約】【課題】車両の多様化に好適に対応できる機械式駐車場を提供する。【解決手段】機械式駐車場は、乗降室１２に進入した車両を格納棚へ導入する。機械式駐車場は、車両が乗降室１２に進入する前に、その車両の属性を取得する車両属性取得部と、車両属性取得部によって取得された属性に基づいて、乗降室１２内で車両が収まるべき車両収容領域を決定する収容領域決定部と、収容領域決定部によって決定された車両収容領域の境界からの車両のはみ出しを検知する左はみ出しセンサ３６、右はみ出しセンサ３８、前はみ出しセンサ３７および後はみ出しセンサ３９と、車両の属性に応じて各センサを移動させる移動部と、を備える。【選択図】図５
2014088685.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗降室に進入した車両を格納棚へ導入する機械式駐車場であって、
車両が乗降室に進入する前に、その車両の属性を取得する車両属性取得部と、
前記車両属性取得部によって取得された属性に基づいて、乗降室内で車両が収まるべき車両収容領域を決定する収容領域決定部と、
検知面からの車両のはみ出しを検知可能に構成された検知部と、
前記収容領域決定部によって決定された車両収容領域の境界と前記検知部の検知面とが揃うように前記検知部を移動させる移動部と、を備えることを特徴とする機械式駐車場。
【請求項２】
前記収容領域決定部は、車両を乗降室内へ誘導するときの車両収容領域である誘導時車両収容領域と、車両が乗降室のパレット上で停車した後格納棚へ導入される前の車両収容領域である格納時車両収容領域と、を決定し、
前記車両属性取得部は車両の給電口の位置を取得し、
前記収容領域決定部は、車両が乗降室のパレット上に進入するときにその車両の給電口側となる誘導時車両収容領域の境界を、反給電口側となる誘導時車両収容領域の境界よりもパレットの中央に近くなるよう決定することを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車場。
【請求項３】
前記収容領域決定部は、車両を乗降室内へ誘導するときの車両収容領域である誘導時車両収容領域と、車両が乗降室のパレット上で停車した後格納棚へ導入される前の車両収容領域である格納時車両収容領域と、を決定し、
格納時車両収容領域は誘導時車両収容領域よりも広く、かつ、誘導時車両収容領域を包含することを特徴とする請求項１または２に記載の機械式駐車場。
【請求項４】
前記移動部は
モータと、
前記モータと結合された減速機と、
前記減速機と結合され、前記検知部を支持するスライド機構と、を有し、
前記移動部は、前記検知部を複数の停止位置の間で移動させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の機械式駐車場。
【請求項５】
乗降室に進入した車両を格納棚へ導入する機械式駐車場の乗降室に車両が進入する前に、その車両の属性を取得する機能と、
取得された属性に基づいて、乗降室内で車両が収まるべき車両収容領域を決定する機能と、
検知面からの車両のはみ出しを検知可能に構成された検知部から検知結果を取得する機能と、
前記検知部を移動させるよう構成された移動部を、決定された車両収容領域の境界と前記検知部の検知面とが揃うように制御する機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車場に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、少ないスペースで多数の車両を効率的に駐車できる駐車場として、機械式駐車場が知られている。機械式駐車場も種々の構造が提供されているが、その１つとしてパレットの上に車両を載置し、このパレットを前後或いは左右にレールや溝を利用して移動させることにより、空いているパレットスペースへ運ぶ構成としたパレット式の機械式駐車場が提供されている。また、このパレット式の機械式駐車場にリフト及び立体的な駐車層を組み合わせることにより、より駐車効率を高めた機械式駐車場も提供されている。
【０００３】
特許文献１〜５には、機械式駐車場へ車両を入庫する際、レーザセンサ等を使用してパレットからの車両のはみ出しを検知する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１２６９１３号公報
【特許文献２】特開２０１０−１３８５４２号公報
【特許文献３】特開２０１２−１３７３６７号公報
【特許文献４】特開２０１２−４７０４４号公報
【特許文献５】特開２０１１−８９２９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、車両のサイズはタイプによりまちまちである。また、最近では低騒音でクリーンな電気自動車やプラグインハイブリッド車（以下これらをＥＶ（Electric Vehicle）車と総称する）が普及し始めている。このように、年々車両は多様化しているが、そのような車両の多様性に機械式駐車場側が追いついていない場合が多い。すなわち、従来方式の機械式駐車場では対応できない車種が増えてきている。その結果、そのような機械式駐車場の汎用性が低下する虞がある。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は車両の多様化に好適に対応できる機械式駐車場またはその機械式駐車場を制御するためのコンピュータプログラムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のある態様は機械式駐車場に関する。この機械式駐車場は、乗降室に進入した車両を格納棚へ導入する機械式駐車場であって、車両が乗降室に進入する前に、その車両の属性を取得する車両属性取得部と、車両属性取得部によって取得された属性に基づいて、乗降室内で車両が収まるべき車両収容領域を決定する収容領域決定部と、検知面からの車両のはみ出しを検知可能に構成された検知部と、収容領域決定部によって決定された車両収容領域の境界と検知部の検知面とが揃うように検知部を移動させる移動部と、を備える。
【０００８】
この態様によると、車両の属性に基づいて車両のはみ出し検知を実行できる。
【０００９】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を装置、方法、システム、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを格納した記録媒体などの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両の多様化に好適に対応できる機械式駐車場またはその機械式駐車場を制御するためのコンピュータプログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態に係る機械式駐車場の正面図である。
【図２】図１のＢ１Ｆ格納棚の平面図である。
【図３】図１のＢ３Ｆ格納棚の平面図である。
【図４】図１の操作盤のタッチパネルに表示される管理番号入力画面の代表画面図である。
【図５】図１の乗降室の平面図である。
【図６】図５のＡ−Ａ線断面透視図である。
【図７】図６の左はみ出しセンサ付近を拡大した拡大図である。
【図８】図６の矢印Ｂに対応する側面図である。
【図９】図８に対応する上面図である。
【図１０】第１中間プレートの上面図である。
【図１１】第２中間プレートおよびセンサ側支持プレートの上面図である。
【図１２】図８の矢印Ｃに対応する側面図である。
【図１３】図１の制御装置の機能および構成を示すブロック図である。
【図１４】図１３の収容領域情報保持部の一例を示すデータ構造図である。
【図１５】図１の機械式駐車場に車両を駐車する際の機械式駐車場における一連の処理を示すフローチャートである。
【図１６】右側に給電口があるＥＶ車を入庫させる際の左はみ出しセンサおよび右はみ出しセンサの位置を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【００１３】
本実施の形態に係る機械式駐車場は、乗降室に進入した自動車などの車両を格納棚へ導入する。機械式駐車場では、乗降室に車両が進入する前に、その車両の属性の入力が求められる。機械式駐車場は、入力された属性に基づいて、乗降室内で車両が収まるべき車両収容領域を決定する。したがって、例えば大型の車両にはより大きな車両収容領域を決定するなど、車両の属性に応じて好適な車両収容領域を決定できるので、機械式駐車場の汎用性が向上する。
【００１４】
図１は、実施の形態に係る機械式駐車場１０の正面図である。図２は、Ｂ１Ｆ格納棚１４の平面図である。図３は、Ｂ３Ｆ格納棚１８の平面図である。機械式駐車場１０は、地上に設けられた建物２４の地下に地下３階まで設けられた、いわゆる地下式の機械式駐車場である。
【００１５】
機械式駐車場１０は、地下１階の駐車室であるＢ１Ｆ格納棚１４と、地下２階の駐車室であるＢ２Ｆ格納棚１６と、地下３階の駐車室であるＢ３Ｆ格納棚１８と、複数のＥＶ車対応でない通常パレット３２と、複数のＥＶ車対応パレット１００と、第１移載装置５６と、複数の第２移載装置５８と、リフトフレーム８８と、断面が略矩形の昇降路９６の四隅に支柱として設けられた４本のマスト９０と、昇降装置９４と、複数の給電システム４０と、乗降室１２の外側に設けられた操作盤２８と、操作盤２８と接続された制御装置３０と、を備える。
【００１６】
機械式駐車場１０は、パレットを用いたパレット式の駐車場である。このパレット式の機械式駐車場１０は、昇降装置９４を用いて普通自動車２０、普通自動車２０よりも大きな大型自動車２２、ＥＶ車２３などの車両が搭載された状態の通常パレット３２やＥＶ車対応パレット１００（以下、これらをパレットと総称することがある）を昇降させたり、あるいは第１移載装置５６や第２移載装置５８を使用してパレットを面方向に移動させたりすることにより、格納棚に車両を駐車させる構成とされている。
【００１７】
機械式駐車場１０へ車両を入れたり機械式駐車場１０から車両を取り出したりするための乗降室１２は建物２４内に設けられている。乗降室１２は昇降路９６の上端に設けられる。乗降室１２には乗降室１２と昇降路９６とを連通するパレット開口２６が設けられている。このパレット開口２６の大きさは、通常パレット３２およびＥＶ車対応パレット１００がパレット開口２６の周面と干渉することなく通過できるように、平面視でのそれらのパレットの大きさに十分な量のマージンを加えた大きさとされる。
【００１８】
Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８はそれぞれ１０の駐車スペースを含む。それら１０の駐車スペースは、平面視した場合に移載方向（図のｘ方向）に５行、移載方向と実質的に直交する交差方向（図のｙ方向）に２列のマトリクス状に配列される。駐車スペースはパレットと共に車両が駐車されうる格納棚内の１駐車領域（駐車の１単位）である。駐車スペースと駐車スペースとの間には、駐車スペースをまたいでパレットが移動する際にそれを支持する転倒防止ローラ１９が設置される。
【００１９】
Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８はそれぞれ、格納棚の床を画定するＢ１Ｆフレーム８０、Ｂ２Ｆフレーム８２、Ｂ３Ｆフレーム８４を含む。Ｂ１Ｆフレーム８０、Ｂ２Ｆフレーム８２、Ｂ３Ｆフレーム８４のそれぞれに第２移載装置５８が固定される。
なお、第２移載装置５８には、例えば本出願人が先に出願した特公平７−２９６８１号公報に記載の搬送装置を適用することができる。
【００２０】
Ｂ３Ｆフレーム８４は機械式駐車場１０を入れるために掘られた穴の底部９８に固定される。Ｂ２Ｆフレーム８２およびＢ１Ｆフレーム８０は穴の底部９８から鉛直方向（図のｚ方向）に立設された複数の支柱８６によって支持される。この支柱８６はＢ２Ｆ格納棚１６およびＢ３Ｆ格納棚１８を鉛直方向に貫くが、Ｂ１Ｆ格納棚１４には突き出ない。機械式駐車場１０のなかで最も上部の格納棚であるＢ１Ｆ格納棚１４の上にはさらなる格納棚は設けられておらず、したがって支柱８６をＢ１Ｆ格納棚１４を貫いて上向きにさらに伸ばす必要はないからである。
【００２１】
Ｂ２Ｆ格納棚１６またはＢ３Ｆ格納棚１８内をパレットが移動する場合、パレットは支柱８６と支柱８６との間を通過しなければならない。したがってパレットから車両や車両に接続されている給電ケーブルがはみ出している場合、そのはみ出している部分が支柱に接触する可能性がある。そこで機械式駐車場１０では、Ｂ２Ｆ格納棚１６およびＢ３Ｆ格納棚１８は、所定のサイズよりも小さなサイズの車両（以下、通常車両と称す）専用とされる。言い換えると、Ｂ２Ｆ格納棚１６またはＢ３Ｆ格納棚１８には通常車両のみが格納される。
【００２２】
支柱８６はＢ１Ｆ格納棚１４を貫いておらずＢ１Ｆ格納棚１４内のパレットが移動する領域には支柱８６はないので、パレットがＢ１Ｆ格納棚１４内を移動してもパレットからはみ出している部分と支柱８６との干渉は起こらない。したがって、より幅広なまたは長い車両をＢ１Ｆ格納棚１４に格納してもその車両とＢ１Ｆ格納棚１４との干渉が起こる可能性は低い。そこで機械式駐車場１０ではＢ１Ｆ格納棚１４は、通常車両に加えて、所定のサイズよりも大きなサイズの車両（以下、幅広車両と称す）も格納可能とされる。したがって、Ｂ１Ｆ格納棚１４には基本的に、通常車両と幅広車両とが混在することとなる。
【００２３】
機械式駐車場１０においては、昇降路９６が鉛直方向に沿って設けられている。昇降路９６は、Ｂ１Ｆ格納棚１４、Ｂ２Ｆ格納棚１６、Ｂ３Ｆ格納棚１８のそれぞれと連通する。昇降路９６の下端には昇降装置９４が設置されている。
【００２４】
平面視した場合に略矩形のリフトフレーム８８は、４本のマスト９０に昇降自在に支持される。リフトフレーム８８の上部には第１移載装置５６が搭載される。昇降装置９４は昇降路９６に沿ってリフトフレーム８８を昇降させる。第１移載装置５６の上部にはパレットが搭載される。第１移載装置５６は、移載方向にパレットを移動可能に構成される。
【００２５】
なお、リフトフレーム８８、４本のマスト９０、および昇降装置９４には、本出願人が先に出願した特開２００９−１９７４１７号公報に記載のリフトフレーム、４本のマスト、昇降装置、をそれぞれ適用することができる。
【００２６】
通常パレット３２、ＥＶ車対応パレット１００はいずれも平板状の部材である。通常パレット３２、ＥＶ車対応パレット１００の車両が搭載される上面すなわち車両搭載面３２ａ、１００ａは略矩形である。通常パレット３２およびＥＶ車対応パレット１００は画一的な大きさを有する。
【００２７】
ＥＶ車対応パレット１００は、ＥＶ車２３の給電口に給電ケーブル１１０を介して給電可能に構成される。ＥＶ車対応パレット１００は、受電端子を有する受電ユニット（不図示）と、車両搭載面１００ａ上に設けられたコンセント１０２と、を備える。駐車中にＥＶ車２３に充電する場合、ＥＶ車対応パレット１００に搭載されたＥＶ車２３の給電口とコンセント１０２とは給電ケーブル１１０によって電気的に接続される。
【００２８】
ＥＶ車対応パレット１００の車両搭載面１００ａのうちコンセント１０２が設けられている側の長辺に沿った帯状の部分１００ｂは、それ以外の部分とは異なる色で塗装されている。これにより、ドライバが乗降室１２でＥＶ車対応パレット１００にＥＶ車２３を搭載する際、ドライバはＥＶ車２３の給電口が設けられている側の反対側にＥＶ車２３を寄せるよう促される。
【００２９】
各駐車室に含まれる１０の駐車スペースのうち、昇降路９６から最も遠い位置に配置された２つの駐車スペースは、ＥＶ車２３などの給電を要する車両への給電が可能な給電駐車スペースとされる。各給電駐車スペースは給電システム４０を有する。
なお、機械式駐車場１０のパズル動作により通常パレット３２が給電駐車スペースに進入することもある。
【００３０】
給電システム４０は、給電盤４２と、給電端子（不図示）を有する給電ユニット４４と、を有する。給電盤４２と給電ユニット４４とは図１、図２、図３中の破線で示されるようにケーブルによって電気的に接続されている。給電盤４２は、外部電源から得られる電力をＥＶ車２３に供給するのに好適な電圧にして給電端子に供給する。給電ユニット４４の給電端子は、ＥＶ車対応パレット１００が給電駐車スペースの所定の充電位置に配置されるとそのＥＶ車対応パレット１００の受電端子と機械的に接触する。すると、給電システム４０からコンセント１０２および給電ケーブル１１０を介してＥＶ車２３に電力が供給される。
【００３１】
操作盤２８は、ドライバまたは機械式駐車場１０の係員に対するユーザインタフェースとしての機能を有する。操作盤２８はタッチパネルを有する。車両の入出庫の際、操作盤２８はタッチパネルを介して、車両を特定するＩＤすなわち車両管理番号の入力を求める。
【００３２】
図４は、操作盤２８のタッチパネル５２に表示される管理番号入力画面の代表画面図である。管理番号入力画面は、入力された車両管理番号を表示する番号表示領域５１と、テンキー５３と、入庫ボタン５４と、出庫ボタン５５と、を有する。
入庫の際、ドライバまたは係員は乗降室１２の外に入庫対象の車両を停車させて降車し、操作盤２８の前に立つ。ドライバまたは係員は、テンキー５３を押し下げることで自己の車両の車両管理番号を番号表示領域５１に表示させ、入庫ボタン５４を押し下げる。操作盤２８は、入庫ボタン５４が押し下げられると、入力された車両管理番号を含む入庫要求信号を生成し、制御装置３０に送信する。制御装置３０の処理については後述する。
【００３３】
出庫の際、ドライバまたは係員は、テンキー５３を押し下げることで自己の車両の車両管理番号を番号表示領域５１に表示させ、出庫ボタン５５を押し下げる。操作盤２８は、出庫ボタン５５が押し下げられると、入力された車両管理番号を含む出庫要求信号を生成し、制御装置３０に送信する。制御装置３０は、出庫要求信号に含まれる車両管理番号で特定される車両が載置されているパレットを、乗降室１２に呼び出すための処理を実行する。
【００３４】
図５は、乗降室１２の平面図である。図６は、図５のＡ−Ａ線断面透視図である。説明をより明瞭とするため、図５、図６ではマスト９０、第１移載装置５６、リフトフレーム８８、制御装置３０の表示は省略する。図５は乗降室１２に車両が進入する前に乗降室１２に通常パレット３２が呼び出された状態を示す。乗降室１２は平面視で略矩形であり、以下、ｘ方向を乗降室１２の左右方向、ｙ方向を乗降室１２の前後方向とする。前後方向は車両が外部から乗降室１２に進入する方向である。
【００３５】
第１センサフレーム３４は左右方向に延在する角パイプであり、一端が乗降室１２の左側の壁に固定され、他端が乗降室１２の右側の壁に固定される。第１センサフレーム３４は乗降室１２の車両進入口４６とは反対側（すなわち前側）かつ天井側に設けられる。左はみ出しセンサ３６および右はみ出しセンサ３８はそれぞれ、第１センサフレーム３４に、左右方向すなわち第１センサフレーム３４に沿って移動可能に取り付けられる。
【００３６】
第２センサフレーム３５は前後方向に延在する角パイプであり、一端が乗降室１２の前側の壁に固定され、他端が乗降室１２の後ろ側の壁に固定される。第２センサフレーム３５は乗降室１２の左側かつ天井側に設けられる。前はみ出しセンサ３７および後はみ出しセンサ３９はそれぞれ、第２センサフレーム３５に、前後方向すなわち第２センサフレーム３５に沿って移動可能に取り付けられる。
【００３７】
図６を参照すると、左はみ出しセンサ３６は左検知面５０からの車両のはみ出しを検知する光学検知装置であり、所定の波長のレーザ光を発する投光部（不図示）と、その波長と同等の波長の光を検知するよう構成された受光部（不図示）と、を備える。投光部は、ｙｚ平面に略平行な左検知面５０内にレーザ光を発する。投光部はこのレーザ光の経路をｘ軸の周りで回転させることによって、左検知面５０の全体をレーザ光により走査する。左検知面５０はパレット開口２６の左端に沿って設けられる。左検知面５０に直交する直交方向は左右方向である。
【００３８】
乗降室１２に進入し通常パレット３２上で停車した車両の一部が左検知面５０からはみ出すすなわち左検知面５０を横切る場合を考える。左はみ出しセンサ３６の投光部は左検知面５０をレーザ光により走査する。そのようなレーザ光の一部ははみ出している車両の一部によって反射される。反射されたレーザ光の一部は左はみ出しセンサ３６に戻る。左はみ出しセンサ３６の受光部はそのようにして戻ってきた反射光を検知し、左はみ出しセンサ３６は制御装置３０に検知結果を送信する。左はみ出しセンサ３６は、左はみ出しセンサ３６がレーザ光を出射してから所定の時間内に対応する反射光を検知した場合、左検知面５０からのはみ出しがあると判定する。所定の時間は、レーザ光の出射角度および左検知面５０の大きさに基づき決定される。
【００３９】
左はみ出しセンサ３６は、第１センサフレーム３４に電動スライダユニット７０および姿勢調整部７２を介して取り付けられる。電動スライダユニット７０は、左はみ出しセンサ３６および姿勢調整部７２を一体として第１センサフレーム３４に沿って移動させる。特に電動スライダユニット７０は第１センサフレーム３４の左検知面５０を第１センサフレーム３４に沿って平行移動させる。
【００４０】
姿勢調整部７２は左はみ出しセンサ３６の姿勢したがって左検知面５０の位置の微調整を可能とする。右はみ出しセンサ３８、前はみ出しセンサ３７および後はみ出しセンサ３９も同様な電動スライダユニットおよび姿勢調整部を介して対応するセンサフレームに取り付けられる。
【００４１】
図５に戻り、右はみ出しセンサ３８、前はみ出しセンサ３７および後はみ出しセンサ３９はいずれも左はみ出しセンサ３６と同様に構成される。左はみ出しセンサ３６の左検知面５０と右はみ出しセンサ３８の右検知面６４と前はみ出しセンサ３７の前検知面６０と後はみ出しセンサ３９の後検知面６２とで囲まれる領域をはみ出し検知領域４８と称す。制御装置３０は、入庫対象の車両の種別やサイズなどの属性に基づき決定された車両収容領域とはみ出し検知領域４８とが揃うように、各はみ出しセンサの位置を調整する。特に制御装置３０は電動スライダユニット７０を制御することにより、車両収容領域の境界面とはみ出しセンサの検知面とが揃うようにそのはみ出しセンサを移動させる。その結果、はみ出しセンサは、車両収容領域の境界からの車両のはみ出しを検知する。
【００４２】
図７は、図６の左はみ出しセンサ３６付近を拡大した拡大図である。図８は、図６の矢印Ｂに対応する側面図である。図９は、図８に対応する上面図である。
フレームプレート１０３は、フレームプレート１０３と第１連結プレート１０１との間およびフレームプレート１０３と第２連結プレート１１２との間で第１センサフレーム３４を挟み込む形で第１センサフレーム３４に取り付けられる。フレームプレート１０３と第１連結プレート１０１との間で第１センサフレーム３４を挟む強さは、第２ボルト１１８、第２ナット１２０、第１５ボルト１９８、第１ナット１１６を含む第１締結手段によって調整される。フレームプレート１０３と第２連結プレート１１２との間で第１センサフレーム３４を挟む強さは、第１２ボルト１８０、第１７ナット１８２、第１６ボルト２００を含む第２締結手段によって調整される。
【００４３】
電動スライダユニット７０はフレームプレート１０３の下面にねじ等により固定される。電動スライダユニット７０は、駆動用モータ７４と、駆動用モータ７４と結合されたボールねじ（不図示）と、ボールねじと結合され、姿勢調整部７２を支持するスライド機構７６と、を有する。スライド機構７６は、フレームプレート１０３に固定されるガイド部７６ａと、ガイド部７６ａに沿って摺動可能なワーク取り付け部７６ｂと、を有する。ワーク取り付け部７６ｂには姿勢調整部７２の乗降室側支持プレート１０４がねじ２４２、２４４、２４６等により固定される。駆動用モータ７４は制御装置３０と有線または無線により接続され、制御装置３０からの指示に基づきボールねじのねじ軸を回転させる。ワーク取り付け部７６ｂはボールねじのナットと結合されており、ねじ軸の回転に合わせてガイド部７６ａに沿って移動する。電動スライダユニット７０は、左はみ出しセンサ３６を複数の停止位置の間で移動させる。
【００４４】
姿勢調整部７２は、プレート類、ボルトおよびナット群等を有する。
図１０は、第１中間プレート１０６の上面図である。第１中間プレート１０６は、第３ボルト１２２、第３ナット１２４、第４ナット１２６、第５ナット１２８、第４ボルト１３０、第６ナット１３２、第７ナット１３４、第８ナット１３６、第９ボルト１６８、第１４ナット１７０、第１５ナット１７２、第１６ナット１７４、第１８ボルト２０４、を含む第３締結手段によって乗降室側支持プレート１０４に対して固定される。
【００４５】
第３ボルト１２２は第３ナット１２４が乗降室側支持プレート１０４に対して締め付けられることによって乗降室側支持プレート１０４に固定される。第３ボルト１２２は第１中間プレート１０６に設けられた第２開口２１２に遊嵌される。第３ボルト１２２に螺合された第４ナット１２６および第５ナット１２８はそれらの間に第１中間プレート１０６を挟んで締め付けることで、第１中間プレート１０６を乗降室側支持プレート１０４に対して固定する。第４ナット１２６および第５ナット１２８の第３ボルト１２２に沿った位置を調整することで、第２開口２１２付近における乗降室側支持プレート１０４と第１中間プレート１０６との距離を調整できる。
第４ボルト１３０、第６ナット１３２、第７ナット１３４、第８ナット１３６、第１中間プレート１０６に設けられた第１開口２１０、についても同様である。また、第９ボルト１６８、第１４ナット１７０、第１５ナット１７２、第１６ナット１７４、第１中間プレート１０６に設けられた第３開口２１４、についても同様である。また、第１８ボルト２０４、対応する不図示の３つのナット、第１中間プレート１０６に設けられた第４開口２１６、についても同様である。
【００４６】
第１中間プレート１０６は、略矩形のプレート部１０６ａと、プレート部１０６ａの右辺に設けられた第３ボルト座部１５４と、プレート部１０６ａの左辺に設けられた第４ボルト座部１９６と、を有する。第３ボルト座部１５４および第４ボルト座部１９６のそれぞれには、左右方向に沿ってねじ孔が貫通して設けられる。第５ボルト１４０は第３ボルト座部１５４のねじ孔に螺合する。第９ナット１３８を第３ボルト座部１５４に対して締め付けることで第５ボルト１４０の左右方向における位置が固定される。第１４ボルト１９２、第１９ナット１９４、第４ボルト座部１９６についても同様である。
【００４７】
第１中間プレート１０６のプレート部１０６ａの左はみ出しセンサ３６側の面には左右方向に沿って第１ガイド溝１６２および第２ガイド溝１８８が形成される。第５ボルト１４０の一端は第１ガイド溝１６２に進入し、第１４ボルト１９２の一端は第２ガイド溝１８８に進入する。
【００４８】
第１中間プレート１０６のプレート部１０６ａにはさらに、左右方向に細長い第５開口２１８、第６開口２２０、第７開口２２２、第８開口２２４が設けられる。第５開口２１８、第６開口２２０、第７開口２２２、第８開口２２４はそれぞれ第２中間プレート１０８の四隅に設けられた第９開口２２６、第１０開口２２８、第１１開口２３０、第１２開口２３２（図１１で図示）と対応する。第８ボルト１５６は第５開口２１８および第９開口２２６に遊嵌され、第１３ボルト１８４は第７開口２２２および第１１開口２３０に遊嵌される。第１２ナット１５８、第１８ナット１８６はそれぞれ第８ボルト１５６、第１３ボルト１８４のねじ先側に螺合されている。第６開口２２０および第１０開口２２８、第８開口２２４および第１２開口２３２についても同様にボルト（不図示）が遊嵌されナット（不図示）が螺合される。
【００４９】
第１２ナット１５８、第１８ナット１８６を含む４つのナットを締めたり緩めたりすることで第１中間プレート１０６に対して第２中間プレート１０８を固定したり左右方向に移動可能としたりすることができる。特に４つのナットがそれぞれ所定のトルクで締められる場合、第１中間プレート１０６と第２中間プレート１０８とは仮止めされる。この仮止め状態では、押しボルトである第５ボルト１４０や第１４ボルト１９２を回さない限り第２中間プレート１０８は第１中間プレート１０６に対して固定される。第５ボルト１４０や第１４ボルト１９２が回されるとそれに合わせて第２中間プレート１０８は第１中間プレート１０６に対して移動する。
【００５０】
図１１は、第２中間プレート１０８およびセンサ側支持プレート１１１の上面図である。図１２は、図８の矢印Ｃに対応する側面図である。第２中間プレート１０８は、プレート部１０８ａと、プレート部１０８ａの左はみ出しセンサ３６側の面上に設けられた第１ボルト座部１４２および第２ボルト座部１４４と、を有する。第１ボルト座部１４２および第２ボルト座部１４４のそれぞれには、前後方向に沿ってねじ孔が貫通して設けられる。第６ボルト１４６は第１ボルト座部１４２のねじ孔に螺合する。第１０ナット１４８を第１ボルト座部１４２に対して締め付けることで第６ボルト１４６の前後方向における位置が固定される。第７ボルト１５０、第１１ナット１５２、第２ボルト座部１４４についても同様である。
【００５１】
第１皿ねじ２０６、第２皿ねじ２０８はそれぞれ第１突出部１６０、第２突出部１９０をプレート部１０８ａの左はみ出しセンサ３６とは反対側の面の左右にねじ止めにより固定する。第１突出部１６０、第２突出部１９０はいずれもワッシャ状の部材である。第１突出部１６０、第２突出部１９０はそれぞれ第１中間プレート１０６の第１ガイド溝１６２、第２ガイド溝１８８に左右方向に摺動可能に嵌る。第１突出部１６０は第２中間プレート１０８の右側面１０８ｂと共に第５ボルト１４０のねじ先に当接する。第２突出部１９０は第２中間プレート１０８の左側面と共に第１４ボルト１９２のねじ先と当接する。
【００５２】
センサ側支持プレート１１１は、プレート部１１１ａと、プレート部１１１ａの右辺に設けられたボルト当接部１１１ｂと、プレート部１１１ａの略中央に鉛直方向に立設されたねじ軸１６６と、を有する。ボルト当接部１１１ｂは平面視で略矩形であり、ボルト当接部１１１ｂの前側面１１１ｃ、後側面１１１ｄはそれぞれ第６ボルト１４６、第７ボルト１５０のねじ先と当接する。
【００５３】
ねじ軸１６６の一端はプレート部１１１ａに溶接により固定され、他端側は第２中間プレート１０８の略中央に設けられた開口（不図示）に遊嵌される。ねじ軸１６６に螺合される第１３ナット１６４を締めたり緩めたりすることで第２中間プレート１０８に対してセンサ側支持プレート１１１を固定したりねじ軸１６６の周りに回転可能としたりすることができる。特に第１３ナット１６４が所定のトルクで締められる場合、第２中間プレート１０８とセンサ側支持プレート１１１とは仮止めされる。この仮止め状態では、押しボルトである第６ボルト１４６や第７ボルト１５０を回さない限りセンサ側支持プレート１１１は第２中間プレート１０８に対して固定される。第６ボルト１４６や第７ボルト１５０が回されるとそれに合わせてセンサ側支持プレート１１１は第２中間プレート１０８に対してねじ軸１６６の周りで回転する。
【００５４】
第１０ボルト１７６、第１１ボルト１７８はそれぞれセンサ側支持プレート１１１のプレート部１１１ａに設けられた第１３開口２３４、第１４開口２３６に遊嵌され、左はみ出しセンサ３６の背面の対応するねじ孔に螺合される。センサ側支持プレート１１１のプレート部１１１ａに設けられた第１５開口２３８、第１６開口２４０についても同様である。第１０ボルト１７６、第１１ボルト１７８を含む４つのボルトによって左はみ出しセンサ３６はセンサ側支持プレート１１１に取り付けられる。
【００５５】
図１３は、制御装置３０の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（central processing unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
【００５６】
制御装置３０は、車両種別取得部３０２と、収容領域選択部３０４と、センサ位置制御部３０６と、検知結果取得部３０８と、スペース選択部３１０と、誘導処理部３１２と、格納処理部３１４と、車両情報保持部３１６と、収容領域情報保持部３１８と、駐車状況保持部３２０と、を含む。
車両情報保持部３１６は、車両管理番号と、車両管理番号によって特定される車両の種別と、を対応付けて保持する。車両の種別は例えば、通常車両／幅広車両の別、ＥＶ車かそうでないかの別、さらにＥＶ車であれば給電口の位置、を含む。
駐車状況保持部３２０は、機械式駐車場１０の駐車状況を保持する。特に駐車状況保持部３２０は、駐車スペースを特定するスペースＩＤと、その駐車スペースに車両が駐車されているか否かを示す情報と、を対応付けて保持する。
【００５７】
図１４は、収容領域情報保持部３１８の一例を示すデータ構造図である。収容領域情報保持部３１８は、車両の種別のそれぞれに対応して予め設定された車両収容領域の情報を保持する。収容領域情報保持部３１８は、車両の種別と、誘導モード／格納モードの別と、左検知位置と、右検知位置と、前検知位置と、後検知位置と、を対応付けて保持する。
【００５８】
誘導モードは、車両を乗降室１２内へ誘導するときの機械式駐車場１０の動作モードである。格納モードは、車両が乗降室１２のパレット上で停車しドライバまたは係員が降車した後その車両を乗降室１２から格納棚へ導入するときの機械式駐車場１０の動作モードである。左検知位置、右検知位置、前検知位置および後検知位置はそれぞれ、車両の種別およびモードに対応する車両収容領域の左側、右側、前側および後ろ側の境界面の位置である。特に各検知位置は、対応する車両収容領域の境界面の、パレット開口２６の中央からの距離で示される。
【００５９】
以下、誘導モードにおける車両収容領域を誘導時車両収容領域と称す。格納モードにおける車両収容領域を格納時車両収容領域と称す。誘導モードの各検知位置は誘導時車両収容領域を表し、格納モードの各検知位置は格納時車両収容領域を表す。格納時車両収容領域は対応する誘導時車両収容領域よりも広く、かつ、誘導時車両収容領域を包含するよう設定される。すなわち、車両が誘導時車両収容領域からはみ出していなければ、その車両は対応する格納時車両収容領域からもはみ出していない、という関係が成立する。
また同様に、幅広車両に対応する車両収容領域は通常車両に対応する車両収容領域よりも広く、かつ、それを包含する。また、パレット開口２６は格納時車両収容領域よりも広く、かつ、それを包含する。
【００６０】
ＥＶ車に対応する車両収容領域について、ＥＶ車が乗降室１２のＥＶ車対応パレット１００上に進入するときにそのＥＶ車の給電口側となる誘導時車両収容領域の境界面は、格納時車両収容領域の対応する境界面よりもＥＶ車対応パレット１００の中央に近くなるよう設定されている。例えば図１４に示される収容領域情報保持部３１８において、通常サイズのＥＶ車の左側に給電口が設けられている場合、誘導時車両収容領域の左側の境界面（左検知位置＝９０）は、格納時車両収容領域の左側の境界面（左検知位置＝１０５）よりもパレット開口２６の中央に近くなるよう設定されている。
【００６１】
図１３に戻り、車両種別取得部３０２は、車両情報保持部３１６を参照し、操作盤２８から受信した入庫要求信号に含まれる車両管理番号に対応する車両の種別を取得する。上記の通り、操作盤２８は車両が乗降室１２に進入する前に入庫要求信号を生成、送信するので、車両種別取得部３０２は車両が乗降室１２に進入する前に車両の種別を取得する。
【００６２】
収容領域選択部３０４は、予め設定されている複数の異なる車両収容領域のなかから、車両種別取得部３０２によって取得された車両の種別に対応する車両収容領域を選択する。特に収容領域選択部３０４は、車両種別取得部３０２によって取得された車両の種別に対応する誘導時車両収容領域と格納時車両収容領域とを選択する。より具体的には、収容領域選択部３０４は、収容領域情報保持部３１８を参照し、車両種別取得部３０２によって取得された車両の種別に対応する誘導モードの各検知位置と格納モードの各検知位置とを取得する。
【００６３】
センサ位置制御部３０６は、誘導モードにおいて、収容領域選択部３０４によって取得された誘導モードの各検知位置に基づいて、対応するはみ出しセンサを移動させる。特にセンサ位置制御部３０６は、取得された誘導モードの左検知位置に基づいて左駆動信号を生成し、左はみ出しセンサ３６を移動させる電動スライダユニット７０の駆動用モータ７４にその左駆動信号を送信する。左駆動信号は、収容領域選択部３０４によって選択された誘導時車両収容領域の左側の境界面と左はみ出しセンサ３６の左検知面５０とが実質的に重なるような左はみ出しセンサ３６の位置を含む。駆動用モータ７４は左駆動信号を受けると動作を開始する。電動スライダユニット７０は左はみ出しセンサ３６を、左駆動信号に含まれる位置に移動させる。右はみ出しセンサ３８、前はみ出しセンサ３７および後はみ出しセンサ３９の位置制御も同様に行われる。
同様にセンサ位置制御部３０６は格納モードにおいて、収容領域選択部３０４によって取得された格納モードの各検知位置に基づいて、対応するはみ出しセンサを移動させる。
【００６４】
検知結果取得部３０８は、各はみ出しセンサからはみ出しの検知結果を取得する。
スペース選択部３１０は誘導モードにおいて、駐車状況保持部３２０を参照し、車両が駐車されていない駐車スペースのスペースＩＤを選択する。この際、スペース選択部３１０は、車両種別取得部３０２によって取得された車両の種別が幅広車両であることを示す場合は、Ｂ１Ｆ格納棚１４の駐車スペースのスペースＩＤを選択する。
【００６５】
誘導処理部３１２は、操作盤２８から入庫要求信号を受けると、機械式駐車場１０を誘導モードで動作させる。誘導処理部３１２は、車両種別取得部３０２によって取得された車両の種別がＥＶ車であることを示す場合、空いているＥＶ車対応パレット１００を乗降室１２に呼び出し、そうでない場合は任意の空きパレットを乗降室１２に呼び出す。
【００６６】
誘導処理部３１２は、誘導モードにおいて音声や車両誘導案内灯（不図示）によって車両を誘導時車両収容領域内に誘導する。誘導処理部３１２は、誘導モードにおいてはみ出しセンサによってはみ出しが検知されると、そのはみ出しを解消するための指示を車両誘導案内灯に表示させる。例えば誘導処理部３１２は、右はみ出しセンサ３８からの検知結果が右検知面６４からのはみ出しが生じていることを示す場合、車両誘導案内灯に左向きの矢印を表示させる。
【００６７】
車両が乗降室１２に進入しパレット上で停車した後、ドライバまたは係員は降車し、操作盤２８に格納の指示を入力する。操作盤２８は格納の指示を受け付けると、格納要求信号を生成して制御装置３０に送信する。格納処理部３１４は格納要求信号を受けると機械式駐車場１０を格納モードで動作させる。格納処理部３１４は、格納時車両収容領域に揃えられた後のはみ出し検知領域４８からのはみ出しが検知されない場合に格納可と判定し、はみ出しが検知された場合は格納不可と判定する。格納処理部３１４は、格納可と判定された場合、車両が搭載されたパレットを、乗降室１２から、スペース選択部３１０によって選択されたスペースＩＤによって特定される駐車スペースに移動させるよう昇降装置９４、第１移載装置５６、第２移載装置５８を制御する。格納処理部３１４は、格納不可と判定された場合、はみ出しが検知された旨をドライバまたは係員に通知する。
【００６８】
上述の実施の形態において、保持部の例は、ハードディスクやメモリである。また、本明細書の記載に基づき、操作盤２８の各部を、図示しないＣＰＵや、インストールされたアプリケーションプログラムのモジュールや、システムプログラムのモジュールや、ハードディスクから読み出したデータの内容を一時的に記憶するメモリなどにより実現できることは本明細書に触れた当業者には理解されるところである。
【００６９】
以上の構成による機械式駐車場１０の動作を説明する。
図１５は、機械式駐車場１０に車両を駐車する際の機械式駐車場１０における一連の処理を示すフローチャートである。操作盤２８は、ドライバまたは係員から入庫の指示を受け付ける（Ｓ４０２）。制御装置３０は、入庫対象の車両の種別を取得する（Ｓ４０４）。制御装置３０は、取得された種別に基づいて誘導時および格納時の車両収容領域を決定する（Ｓ４０６）。電動スライダユニットは、対応するはみ出しセンサを、誘導時車両収容領域に基づき設定された位置に移動させる（Ｓ４０８）。機械式駐車場１０は、車両の乗降室１２内への誘導を開始する（Ｓ４１０）。操作盤２８は、ドライバまたは係員から格納の指示を受け付ける（Ｓ４１２）。電動スライダユニットは、対応するはみ出しセンサを、格納時車両収容領域に基づき設定された位置に移動させる（Ｓ４１４）。制御装置３０は、各はみ出しセンサからの検知結果を参照し、はみ出しの有無を判定する（Ｓ４１６）。はみ出しが検知された場合（Ｓ４１６のＹ）、制御装置３０は操作盤２８のタッチパネルにエラーを表示させ（Ｓ４１８）、処理をステップＳ４１０に戻す。はみ出しが検知されなかった場合（Ｓ４１６のＮ）、制御装置３０は車両が搭載されたパレットの格納棚への移動を開始する（Ｓ４２０）。
【００７０】
本実施の形態に係る機械式駐車場１０によると、乗降室１２への車両進入時の車両誘導および停止時の車両の入庫可能範囲からのはみ出しを検知してドライバまたは係員に知らせるはみ出しセンサを使用する方式の機械式駐車場において、車両の車種や利用方法に応じて自動的にはみ出しセンサを移動させることができる。したがって、車種や利用方法が種々異なる車両が乗降室１２のパレット上の適切な位置に置かれているかを検出することが可能となる。その結果、機械式駐車場１０はより多くの種類の車両に対応可能となり、機械式駐車場１０の汎用性が向上し市場価値が高まる。
【００７１】
また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０では、はみ出しセンサを移動させることで異なる車両収容領域を実現している。したがって、例えば車両収容領域ごとにはみ出しセンサを設ける場合と比較して、必要なはみ出しセンサの数を低減できる。その結果、機械式駐車場１０の導入にかかるコストを削減できる。また、はみ出しセンサ間の干渉を低減できる。
【００７２】
また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０では、ＥＶ車を誘導する際にＥＶ車が給電口の反対側に寄って停止するよう誘導時車両収容領域が決定される。
図１６は、右側に給電口があるＥＶ車２５０を入庫させる際の左はみ出しセンサ３６および右はみ出しセンサ３８の位置を示す模式図である。図１６はＥＶ車２５０を後ろから見た図に対応する。右はみ出しセンサ３８のガイド部２７６ａ、ワーク取り付け部２７６ｂ、駆動用モータ２７４、姿勢調整部２７２はそれぞれ、左はみ出しセンサ３６のガイド部７６ａ、ワーク取り付け部７６ｂ、駆動用モータ７４、姿勢調整部７２に対応する。給電ケーブル１１０の先端には給電ガン１１０ａが取り付けられる。
【００７３】
符号２５２、符号２５４はそれぞれ、ＥＶ車対応パレット１００にＥＶ車２５０が進入するときすなわち誘導モードにおける左はみ出しセンサ３６、右はみ出しセンサ３８の光軸の位置を示す。符号２５６は、給電ガン１１０ａをＥＶ車２５０の給電口に取り付けた後すなわち格納モードにおける右はみ出しセンサ３８の光軸の位置を示す。図１６に示されるように、誘導モードにおいてＥＶ車２５０は給電ガン１１０ａのスペースをも考慮した形で誘導される。誘導モードと格納モードとの間での、給電口側のはみ出しセンサすなわち右はみ出しセンサ３８の移動量は、左はみ出しセンサ３６の移動量よりも大きい。したがって、給電ガン１１０ａや給電ケーブル１１０のスペースを考慮した形でのはみ出し検知が可能となる。
【００７４】
また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０では、誘導時車両収容領域は対応する格納時車両収容領域よりも狭く、かつ、格納時車両収容領域に包含される。したがって、誘導モードにおけるはみ出し検知は格納モードにおけるはみ出し検知よりも少し厳しめに設定されるので、格納モードにおける機械の揺動等による誤検知を低減できる。例えば、誘導モードにおいて車両が誘導時車両収容領域ぎりぎりに停車した場合でも、格納時車両収容領域に対してはいくらかマージンが生まれる。したがって、格納モードにおいてリフトフレーム８８や第１移載装置５６の揺動により車両が誘導時車両収容領域からはみ出したとしても、格納時車両収容領域に収まっていればそのまま格納棚に格納される。これにより、はみ出しの誤検知を低減できる。
【００７５】
なお、格納モードにおいて車両が搭載されたパレットが乗降室１２内部で回転する場合、回転中心とパレット中心との不一致等により、車両が誘導時車両収容領域からはみ出す可能性が高まる。そこで本実施の形態に係る機械式駐車場１０では格納時車両収容領域は誘導時車両収容領域よりも広いので、そのような回転による車両の位置のずれに起因するはみ出しの誤検知を低減できる。
【００７６】
また、本実施の形態に係る機械式駐車場１０では、はみ出しセンサを移動させるために駆動用モータとボールねじとスライド機構とを組み合わせたユニットが採用される。したがって、ガタやバックラッシュの小さい平行移動を実現できる。
【００７７】
以上、実施の形態に係る機械式駐車場１０の構成と動作について説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００７８】
実施の形態では、幅広車両をＢ１Ｆ格納棚１４にのみ格納する場合について説明したが、これに限られない。例えば、最も上部の格納棚でなくても幅広車両を格納可能であればいかなる格納棚に幅広車両を格納してもよい。
【００７９】
実施の形態では、はみ出しセンサとして反射型のレーザセンサを使用する場合について説明したが、これに限られず、例えば透過型の光学センサなどを使用してもよい。
【００８０】
実施の形態では、乗降室が昇降路の上端に位置する、いわゆる地下式の機械式駐車場１０について説明したが、これに限られず、本実施の形態の技術的思想は乗降室が昇降路の下端に位置する場合や、昇降路の中間に乗降室を設ける場合にも適用できる。乗降室が昇降路の下端に位置する場合は、一般にパレット開口は乗降室の上部に設けられる。
また、昇降路の四隅に支柱としてマスト９０が設置されている例について説明したが、２本のマストを昇降路の両側に設置してもよい。
【００８１】
実施の形態では、平板状のパレットを使用する場合について説明したが、これに限られない。例えば、轍状の溝を形成したパレットや、櫛歯型のパレットなど、車両を積載して格納することができる形状を有するパレットであればいかなる形状のパレットでも採用することができる。
【００８２】
実施の形態では、制御装置３０が車両管理番号から車両の種別を決定する場合について説明したが、これに限られず、例えば操作盤がドライバまたは係員に車両の種別の入力を要求してもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１０  機械式駐車場、  １２  乗降室、  ２８  操作盤、  ３０  制御装置、  ３６  左はみ出しセンサ、  ３８  右はみ出しセンサ、  ５６  第１移載装置、  ５８  第２移載装置、  ７０  電動スライダユニット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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