(57)【要約】【課題】座席の背面に設置されたモニタ装置において、表示部の方向を、その座席後方の視聴者の頭部位置に合わせて自動的に変更する。【解決手段】モニタ装置１０の筐体前面に表示部１１、音声送信部１２および撮像部１３を配置する。制御部１４は、撮像部１３の撮像画像を画像認識処理してヘッドフォンに設けられたマーカを検出し、当該マーカの検出位置に基づいて、表示部１１がヘッドフォンに向くよう角度制御部１５を介してモニタ角度調整用モータ１６を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体が座席の背面に回動可能に設置されたモニタ装置であって、
前記筐体の前記座席後方を向く面に設けられ、映像を表示する表示部と、
前記筐体の前記表示部を設けた面に配置され、前記座席後方を撮像する撮像部と、
前記筐体を回動させる駆動部と、
前記撮像部が撮像した画像を画像認識処理してヘッドフォンに設けられたマーカを検出し、当該マーカの検出位置に基づいて、前記表示部が前記ヘッドフォンに向くよう前記駆動部を制御する制御部とを備えることを特徴とするモニタ装置。
【請求項２】
前記筐体の前記表示部を設けた面に配置され、音声信号を無線送信する音声送信部を備えることを特徴とする請求項１記載のモニタ装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記ヘッドフォンに設けられた発光素子の変調光を前記マーカとして検出することを特徴とする請求項１または請求項２記載のモニタ装置。
【請求項４】
前記表示部は、前記制御部が前記画像から前記マーカを検出できないとき、映像を表示しないことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のモニタ装置。
【請求項５】
前記ヘッドフォンの両耳に装着する部位それぞれに前記マーカが設けられている場合、
前記音声送信部は、前記制御部が前記画像から少なくとも一方の前記マーカを検出できないとき、音声信号を無線送信しないことを特徴とする請求項２から請求項４のうちのいずれか１項記載のモニタ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ヘッドフォンが接続可能なリアシート向けモニタ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車内で、後部座席の乗員が映像および音楽を楽しむことができるように、天井に設置されモニタ画面が後部座席に向けられたモニタ装置と、モニタ側から送信される音声信号を再生する後部座席乗員用のヘッドフォンとを備えたリアシートエンタテイメント（ＲＳＥ）が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、運転者の後方視界の妨げにならないように、モニタ装置を前部座席の背面に設置する場合もあった。
【０００３】
上記特許文献１では、後部座席に着座している乗員が左右に移動したり、人数が変わったり、あるいは途中で降車して居なくなったりした場合に、その都度、手動でモニタ画面の位置および方向を調整したり天井に収納したりする煩雑さを解消するために、乗員の現在の着座位置を検出してモニタ画面の位置および方向を変更する構成が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−８２８３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１では乗員の着座位置を検出してその方向にモニタ画面を向ける構成のため、例えば後部座席の左側にのみ乗員が着座している場合にモニタ画面をその乗員側に向けることができる。しかしながら、後部座席の状態（例えば、リクライニングの角度）、後部座席の乗員の体格（例えば、子供か大人か）などによって乗員の頭部の位置が異なるため、場合によっては視線がモニタ画面の最適な視野角から外れてしまい、快適にモニタ画面を視聴することができないという課題があった。
【０００６】
また、モニタ装置が前部座席に設置されている場合は、後部座席の状態およびその乗員の体格などに加え、前部座席の状態（例えば、リクライニングの角度）などによってもモニタ画面の最適な視野角から外れてしまうという課題があった。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、座席の背面に設置されたモニタ装置において、モニタ画面の方向を、その座席後方の視聴者の頭部位置に合わせて自動的に変更することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るモニタ装置は、筐体が座席の背面に回動可能に設置されたモニタ装置であって、筐体の座席後方を向く面に設けられ、映像を表示する表示部と、筐体の表示部を設けた面に配置され、座席後方を撮像する撮像部と、筐体を回動させる駆動部と、撮像部が撮像した画像を画像認識処理してヘッドフォンに設けられたマーカを検出し、当該マーカの検出位置に基づいて、表示部がヘッドフォンに向くよう駆動部を制御する制御部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、座席後方の視聴者の頭部に装着されたヘッドフォンのマーカの位置を検出して、表示部をヘッドフォンに向けるようにしたので、表示部の方向を視聴者の頭部位置に合わせて自動的に変更することができる。従って、視聴者の身長および頭部の位置、ならびに、前部座席および後部座席の状態などによらず、表示部の映像を快適に視聴可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係るモニタ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係るモニタ装置の構造の一例を示す斜視図である。
【図３】実施の形態１に係るモニタ装置を用いたリアシートエンタテイメントの一例を示す斜視図である。
【図４】実施の形態１に係るモニタ装置に適用されるヘッドフォンの一例を示す図である。
【図５】実施の形態１に係るモニタ装置の表示部の角度変更の具体例を説明する図であり、図５（ａ）は初期角度のモニタ装置、図５（ｂ）は初期角度における撮像画像を示す。
【図６】実施の形態１に係るモニタ装置の表示部の角度変更の具体例を説明する図であり、図６（ａ）は角度調整後のモニタ装置、図６（ｂ）は角度調整後の撮像画像を示す。
【図７】この発明の実施の形態２に係るモニタ装置の構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態２に係るモニタ装置の構造の一例を示す斜視図である。
【図９】実施の形態２に係るモニタ装置の表示部の角度変更の具体例を説明する図であり、視聴者を頭上から見下ろした状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本実施の形態１に係るモニタ装置１０の構成を示すブロック図である。このモニタ装置１０の構造の一例を図２に示す。また、このモニタ装置１０を車両の前部座席の背面に設置した例を図３に示す。本実施の形態１では、このモニタ装置１０を用いて車両のリアシートエンタテイメントを構築した場合を例に説明する。モニタ装置１０は、車両の前部座席１の背面に設置され、不図示の後部座席に着座している視聴者２のヘッドフォン３を認識し、そのヘッドフォン３の方向に合わせて表示部１１の角度を自動的に調整するというものである。
【００１２】
図１に示すように、モニタ装置１０は、車両の映像再生装置４から入力された映像信号を表示する表示部１１と、同じく映像再生装置４から入力された音声信号を赤外線に変換してヘッドフォン３へ送信する音声送信部１２と、表示部１１に正対する方向を撮像する撮像部１３と、撮像部１３の撮像画像からヘッドフォン３の位置を検出して表示部１１の角度調整を実施する制御部１４と、制御部１４の角度指示に従ってモニタ装置１０を回動させ、表示部１１の角度を変更する駆動部（角度制御部１５およびモニタ角度調整用モータ１６）とを備えている。
【００１３】
図２および図３に示すように、モニタ装置１０の筐体前面には表示部１１と、撮像部１３と、送信素子１２ａ〜１２ｄとが設置されている。この表示部１１は、例えば液晶ディスプレイである。また、撮像部１３は、例えばカメラである。また、送信素子１２ａ〜１２ｄは、例えば赤外線ＬＥＤ（発光ダイオード）であり、音声送信部１２が送信素子１２ａ〜１２ｄを制御して音声信号を赤外線に変換して無線送信する。
【００１４】
また、図２に示すように、モニタ装置１０の筐体の両側面に支柱１８が設けられており、前部座席１の背面に設置された軸受部１ａに支柱１８が軸支され、支柱１８を中心にしてモニタ装置１０が回転可能になっている。この支柱１８に固定されたギア１９が、モニタ角度調整用モータ１６のモータシャフト２０に固定されたギア２１と噛み合って回転することにより、モニタ装置１０が支柱１８を中心にして回転し、表示部１１の上下方向の角度が変更される。また、モニタ装置１０の回転に伴い、表示部１１だけでなく音声送信部１２および撮像部１３の上下方向の角度も変更される。
【００１５】
なお、制御部１４、角度制御部１５およびモニタ角度調整用モータ１６から構成される制御ユニット１７を、モニタ装置１０の筐体内に設けてもよいし、筐体外（例えば、前部座席１）に設けてもよい。
【００１６】
図４に、本実施の形態１に係るモニタ装置１０に適用されるヘッドフォン３の一例を示す。図示例では、ヘッドフォン３の左右の耳に装着する部位に２個のマーカ５，６が配置されている。また、ヘッドフォン３に設けられた音声受信部７が、モニタ装置１０の音声送信部１２から無線送信された赤外線を受信し、音声信号に変換する。
【００１７】
モニタ装置１０の表示部１１がマーカ５，６の方向に合わせて角度調整されることになるので、表示部１１が視聴者２の視線正面に向くためには、ヘッドフォン３において視聴者２の目と略同じ高さになる場所にマーカ５，６を配置することが望ましい。また、表示部１１の角度調整に伴って音声送信部１２の送信素子１２ａ〜１２ｄもマーカ５，６の方向に向くようになるので、ヘッドフォン３の音声受信部７が送信素子１２ａ〜１２ｄの音声送信範囲に確実に入るためには、ヘッドフォン３においてマーカ５，６の近くに音声受信部７を配置することが望ましい。
これらマーカ５，６および音声受信部７の配置については図５および図６で詳述する。
【００１８】
このモニタ装置１０において、視聴者２が映像再生装置４の映像と音声を視聴する場合、制御部１４が映像信号と音声信号の入力を検知すると、映像信号を表示部１１に表示する。同時に、制御部１４から音声送信部１２へ音声信号を出力し、音声送信部１２が音声信号を赤外線に変換して視聴者２が装着しているヘッドフォン３へ無線送信する。
【００１９】
このとき、視聴者２の身長および頭部の位置、ならびに前部座席１および後部座席のリクライニング角度によっては、視聴者２の視線が表示部１１の最適な視野角から外れてしまい、快適に視聴できない場合がある。同様に、ヘッドフォン３の音声受信部７がモニタ装置１０の送信素子１２ａ〜１２ｄの音声送信範囲から外れてしまい、音声信号を安定して受信できない場合がある。
【００２０】
そこで、本実施の形態１では、モニタ装置１０がヘッドフォン３のマーカ５，６の位置を認識し、認識した位置に表示部１１を向けるようにする。
具体的には、先ず制御部１４が、撮像部１３から撮像画像を取得し、画像認識処理などを行ってマーカ５，６を認識し、認識したマーカ５，６の撮像画像における座標を検出する。続いて制御部１４は、マーカ５，６の座標が撮像画像の中心座標より上側にある場合はモニタ装置１０の回転方向を上向きと判定し、一方、マーカ５，６の座標が撮像画像の中心座標より下側にある場合はモニタ装置１０の回転方向を下向きと判定する。そして、制御部１４から角度制御部１５へ回転方向を指示し、角度制御部１５が回転方向に応じてモニタ角度調整用モータ１６の正逆回転を制御する。モニタ角度調整用モータ１６は、支柱１８を中心にしてモニタ装置１０を上向きまたは下向きに回転させ、表示部１１の上下方向の角度を変更する。以上の処理を、マーカ５，６の座標が撮像画像の中心座標に一致するまで繰り返すことにより、表示部１１がヘッドフォン３のマーカ５，６の方向に向く。
【００２１】
ここで、図５および図６を参照して、表示部１１の角度変更の具体例を説明する。図５（ａ）は初期角度のモニタ装置１０を示し、その状態で撮像部１３が撮像した撮像画像１３ａを図５（ｂ）に示す。図６（ａ）は角度調整後のモニタ装置１０を示し、その状態で撮像部１３が撮像した撮像画像１３ａを図６（ｂ）に示す。
【００２２】
図５（ａ）に示すように、所期角度のモニタ装置１０が視聴者２の視線に対して直角になっておらず、後部座席８の視聴者２は表示部１１を真正面から視聴できない。このとき、図５（ａ）に示すように、撮像画像１３ａ上のマーカ５，６が中心座標より上側にあるため、制御部１４から角度制御部１５に対して上向きの回転を指示し、モニタ角度調整用モータ１６が支柱１８を中心にしてモニタ装置１０を上向きに回転させる。
【００２３】
モニタ装置１０の上向きの回転にともない、撮像画像１３ａ上のマーカ５，６が中心座標に近づいていく。制御部１４は、図６（ｂ）に示すようにマーカ５，６が中心座標に到達すると、上向きの回転を終了させる。このとき、図６（ａ）に示すように、表示部１１がヘッドフォン３のマーカ５，６の方向を向いた状態になるので、視聴者２が表示部１１を視聴しやすい。
【００２４】
さらに、ヘッドフォン３において、マーカ５，６を視聴者２の目と略同じ高さに配置することにより、表示部１１がマーカ５，６の方向を向いたときに視聴者２の視線方向が表示部１１に直交し、上下方向において視聴者２が表示部１１を真正面から視聴できるようになる。これにより、表示部１１の液晶ディスプレイの視野角は狭くてよいため、安価なものを使用可能となる。
【００２５】
また、表示部１１と同じ面に音声送信部１２の送信素子１２ａ〜１２ｄが設置されており、モニタ装置１０の角度が変わることにより送信素子１２ａ〜１２ｄの音声送信範囲（即ち、赤外線の照射範囲）も変わる。表示部１１と送信素子１２ａ〜１２ｄとが同じ面に配置されているため、モニタ装置１０が回転して表示部１１がヘッドフォン３の方向を向くと、同時に音声送信部１２の音声送信範囲もヘッドフォン３の方向を向く（図６（ａ））。これにより、送信素子１２ａ〜１２ｄとヘッドフォン３の音声受信部７とが最適な受信角度に自動的に調整され、ヘッドフォン３側で安定して音声信号を受信できるようになる。
【００２６】
従って、視聴者２は、視聴者２の身長および頭部の位置、ならびに前部座席１および後部座席８のリクライニング角度に関わらず、映像および音楽を快適に楽しむことができる。
【００２７】
なお、制御部１４が撮像画像１３ａからマーカ５，６を認識できなかった場合、視聴者２が居ない、または前部座席１が過度にリクライニングされてモニタ装置１０が視聴可能な位置にない等の状況が考えられる。そのような場合、制御部１４から表示部１１への映像信号出力を停止して表示部１１の映像表示を停止したり、音声送信部１２への音声信号出力を停止してヘッドフォン３への無線送信を停止したりしてもよい。
【００２８】
また、制御部１４が撮像画像１３ａからマーカ５，６のいずれか一方しか認識できなかった場合、視聴者２が横を向いている、または視聴者２が前部座席１の真後ろからずれた位置に居る等の状況が考えられる。そのような場合、ヘッドフォン３が音声送信部１２の音声送信範囲から外れて受信状態が悪化している可能性が高いため、制御部１４から音声送信部１２への音声信号出力を停止してヘッドフォン３への無線送信を停止してもよい。
【００２９】
このように、マーカ５，６の認識状況に基づいて、不要時に表示部１１および音声送信部１２の動作を停止することにより、消費電力を削減できる。
【００３０】
また、制御部１４は、映像再生装置４からの映像信号の入力が途絶えた場合、角度制御部１５に指示を出してモニタ装置１０を初期位置に戻してもよい。
【００３１】
マーカ５，６は、画像認識処理により認識可能なものであればよく、例えば赤外線ＬＥＤなどの発光素子を使用する。赤外線ＬＥＤを使用する場合、撮像部１３がマーカ５，６の赤外線ＬＥＤ以外の光を誤認識しない様に、変調をかけ、制御部１４が撮像画像からマーカ５，６を確実に認識できるようにする。
また例えば、マーカ５，６として、特定の模様の２次元画像等を使用してもよい。
図示例では２個のマーカ５，６を使用したが、これに限定されるものではない。
【００３２】
以上より、実施の形態１によれば、筐体が前部座席１の背面に上下回動可能に設置されたモニタ装置１０は、筐体の前部座席１の後方を向く面に設けられ、映像を表示する表示部１１と、筐体の表示部１１を設けた面に配置され、前部座席１の後方を撮像する撮像部１３と、筐体を上下方向に回動させる駆動部（角度制御部１５およびモニタ角度調整用モータ１６）と、撮像部１３が撮像した画像を画像認識処理してヘッドフォン３に設けられたマーカ５，６を検出し、当該マーカ５，６の検出位置に基づいて、表示部１１がヘッドフォン３に向くよう駆動部を制御する制御部１４とを備える構成にした。このため、表示部１１の方向を、前部座席１の後方に着座した視聴者２の頭部位置に合わせて自動的に変更することができる。従って、視聴者２の体格および頭部の位置、ならびに、前部座席１および後部座席のリクライニング角度などによらず、表示部１１を快適に視聴することができる。
【００３３】
また、実施の形態１によれば、モニタ装置１０は、音声信号を無線送信する音声送信部１２を、筐体の表示部１１を設けた面に配置する構成にした。このため、表示部１１の方向を、前部座席１の後方に着座した視聴者２の頭部位置に合わせて自動的に変更したときに、音声送信部１２の音声送信範囲も自動的にヘッドフォン３の方向に変更することができる。従って、視聴者２の体格および頭部の位置、ならびに、前部座席１および後部座席のリクライニング角度などによらず、ヘッドフォン３側で音声信号を安定して受信することができる。
【００３４】
また、実施の形態１によれば、制御部１４が、ヘッドフォン３に設けられた発光素子の変調光をマーカ５，６として検出するように構成した場合、外乱光の誤検出を防ぐことができ、より確実に表示部１１をヘッドフォン３へ向けることができる。
【００３５】
また、実施の形態１によれば、制御部１４が撮像画像からマーカ５，６を検出できないとき、表示部１１に映像を表示しない構成にすることにより、不要時の消費電力を削減可能である。
【００３６】
また、実施の形態１によれば、ヘッドフォン３の両耳に装着する部位それぞれにマーカ５，６が設けられている場合、制御部１４が撮像画像からマーカ５，６の少なくとも一方を検出できないとき、音声送信部１２から音声信号を無線送信しない構成にすることにより、不要時の消費電力を削減可能である。
【００３７】
実施の形態２．
上記実施の形態１ではモニタ装置１０の上下方向の角度を調整したが、これに限定されるものではなく、本実施の形態２のように上下方向および左右方向の角度を調整する構成にしてもよい。
【００３８】
図７は、本実施の形態２に係るモニタ装置１０の構成を示すブロック図である。このモニタ装置１０の構造の一例を図８に示す。なお、図７および図８において図１および図２と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。また、以下の説明では図３および図４を援用する。
【００３９】
図７に示すように、モニタ装置１０は、上下方向の角度を変更する角度制御部１５−１およびモニタ角度調整用モータ１６−１、ならびに、左右方向の角度を変更する角度制御部１５−２およびモニタ角度調整用モータ１６−２を備えている。
【００４０】
図８に示すように、モニタ装置１０の筐体の両側面に支柱１８−１が設けられており、この筐体の上下左右を囲う枠体３０の両側面に設けられた軸受部３１に支柱１８−１が軸支され、モニタ装置１０が支柱１８−１を中心にして枠体３０に対して上下方向に回転可能になっている。この支柱１８−１に固定されたギア１９−１が、モニタ角度調整用モータ１６−１のモータシャフト２０−１に固定されたギア２１−１と噛み合って回転することにより、モニタ装置１０が支柱１８−１を中心にして上下方向に回転し、表示部１１、音声送信部１２および撮像部１３の上下方向の角度が変更される。
【００４１】
また、枠体３０の上下面に支柱１８−２が設けられており、前部座席１（図３）の背面に設置された軸受部１ｂに支柱１８−２が軸支され、モニタ装置１０が支柱１８−２を中心にして枠体３０ごと左右方向に回転可能になっている。この支柱１８−２に固定されたギア１９−２が、モニタ角度調整用モータ１６−２のモータシャフト２０−２に固定されたギア２１−２と噛み合って回転することにより、枠体３０ごとモニタ装置１０が支柱１８−２を中心にして左右方向に回転し、表示部１１、音声送信部１２および撮像部１３の左右方向の角度が変更される。
【００４２】
制御部１４は、撮像部１３の撮像画像に対して画像認識処理などを行ってマーカ５，６を認識し、マーカ５，６の座標が撮像画像の中心座標に一致するようにモニタ装置１０の上下左右の回転方向を判定し、角度制御部１５−１，１５−２に上下左右の回転方向を指示する。角度制御部１５−１，１５−２が、指示された回転方向に応じてモニタ角度調整用モータ１６−１，１６−２の正逆回転を制御することにより、モニタ装置１０の上下左右の角度を変更する。
【００４３】
また、制御部１４は上記実施の形態１と同様に、撮像画像上のマーカ５，６の認識状況に基づいて、不要時に表示部１１および音声送信部１２の動作を停止してもよい。
【００４４】
図９は、表示部１１の角度変更の具体例を説明する図であり、視聴者２を頭上から見下ろした状態を示す。モニタ装置１０を上下方向だけでなく左右方向にも回転させて表示部１１の角度を調整することにより、視聴者２が表示部１１を真正面から視聴できるようになる。
【００４５】
また、音声送信部１２の送信素子１２ａ〜１２ｄとヘッドフォン３の音声受信部７とが最適な受信角度に調整されるので、ヘッドフォン３側で安定して音声信号を受信できるようになる。また、図８では、モニタ装置１０の筐体前面に左右方向に４個の送信素子１２ａ〜１２ｄを配置して左右方向に広い音声送信範囲を確保しているが、モニタ装置１０の角度を左右方向に変更する構成にしたことにより、送信素子１２ａ〜１２ｄの個数を少なくすることもできる。
【００４６】
以上より、実施の形態２によれば、筐体が前部座席１の背面に上下左右回動可能に設置されたモニタ装置１０は、筐体の前部座席１の後方を向く面に設けられ、映像を表示する表示部１１と、筐体の表示部１１を設けた面に配置され、前部座席１の後方を撮像する撮像部１３と、筐体を上下方向および左右方向に回動させる駆動部（角度制御部１５−１，１５−２およびモニタ角度調整用モータ１６−１，１６−２）と、撮像部１３が撮像した画像を画像認識処理してヘッドフォン３に設けられたマーカ５，６を検出し、当該マーカ５，６の検出位置に基づいて、表示部１１がヘッドフォン３に向くよう駆動部を制御する制御部１４とを備える構成にした。このため、表示部１１の方向を、前部座席１の後方に着座した視聴者２の頭部位置に合わせて自動的に変更することができる。従って、視聴者２の体格および頭部の位置、ならびに、前部座席１および後部座席のリクライニング角度などによらず、表示部１１を快適に視聴することができる。
【００４７】
また、実施の形態２によれば、モニタ装置１０は、音声信号を無線送信する音声送信部１２を、筐体の表示部１１を設けた面に配置する構成にした。このため、表示部１１の方向を、前部座席１の後方に着座した視聴者２の頭部位置に合わせて自動的に変更したときに、音声送信部１２の音声送信範囲も自動的にヘッドフォン３の方向に変更することができる。従って、視聴者２の体格および頭部の位置、ならびに、前部座席１および後部座席のリクライニング角度などによらず、ヘッドフォン３側で音声信号を安定して受信することができる。
【００４８】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
上記説明では、自動車の前部座席の背面に設置するモニタ装置を例にしたが、これに限定されるものではなく、鉄道、船舶、航空機等を含む移動体の座席背面に設置してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１  前部座席、１ａ，１ｂ，３１  軸受部、２  視聴者、３  ヘッドフォン、４  映像再生装置、５，６  マーカ、７  音声受信部、８  後部座席、１０  モニタ装置、１１  表示部、１２  音声送信部、１３  撮像部、１４  制御部、１５，１５−１，１５−２  角度制御部（駆動部）、１６，１６−１，１６−２  モニタ角度調整用モータ（駆動部）、１７  制御ユニット、１８，１８−１，１８−２  支柱、１９，１９−１，１９−２，２１，２１−１，２１−２  ギア、２０，２０−１，２０−２  モータシャフト、３０  枠体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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