(57)【要約】      （修正有）【課題】指向性アンテナの向きがずれたときに電波の送受信ができなくなることを解決するアンテナの向き調整方法、プログラムを提供する。【解決手段】レーザ光を出射させる第１ステップと、第１指向性アンテナ２６と第２指向性アンテナ１６との相対的な向きを調整するべく、第１支持柱２２と第２支持柱１２の少なくとも一方の支持柱を動かす第２ステップと、受光装置１５が反射光を検出したことに基づいて、前記一方の支持柱を停止させて、第１通装置２００と第２通信装置１００との間で、無線通信を行えるか否かを判定する第３ステップと、無線通信を行えると判定された場合、無線通信が行われるように前記相対的な向きが調整されたものとして、前記一方の支持柱を動かすのを終了する第４ステップと、を含む。【選択図】図１
2014204185.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１支持柱と、前記第１支持柱に固定されている第１指向性アンテナと、前記第１指向性アンテナの向きに応じた方向に向けられて前記第１支持柱に固定されている反射板と、を有する第１通信装置と、前記第１支持柱から離れた位置に設けられる第２支持柱と、前記第１指向性アンテナと向かい合うように前記第２支持柱に固定され、前記第１指向性アンテナとの間で電波の送受信を行う第２指向性アンテナと、前記第２指向性アンテナの向きに応じた方向にレーザ光を出射するレーザ装置と、前記第１指向性アンテナと前記第２指向性アンテナとが電波の送受信を行えるよう向かい合っているときに、前記反射板で反射された前記レーザ光の反射光が照射されるのを検出する受光装置と、を有する第２通信装置と、の間で無線通信が行われるように前記第１指向性アンテナと前記第２指向性アンテナとの相対的な向きを調整するアンテナの向き調整方法であって、
前記レーザ光を出射させる第１ステップと、
前記相対的な向きを調整するべく、前記第１支持柱と前記第２支持柱の少なくとも一方の支持柱を動かす第２ステップと、
前記受光装置が前記反射光を検出したことに基づいて、前記一方の支持柱を停止させて、前記無線通信を行えるか否かを判定する第３ステップと、
前記無線通信を行えると判定された場合、前記無線通信が行われるように前記相対的な向きが調整されたものとして、前記一方の支持柱を動かすのを終了する第４ステップと、を含む
ことを特徴とするアンテナの向き調整方法。
【請求項２】
前記第２ステップにおいては、前記一方の支持柱は第１位置から第２位置に向かって動かされ、
前記第３ステップにおいて前記無線通信を行えないと判定された場合、前記一方の支持柱を前記第２位置から前記第１位置に向かって動かす第５ステップと、
前記第５ステップにおいて前記一方の支持柱が動かされている最中に前記受光装置が前記反射光を検出したことに基づいて、前記一方の支持柱を停止させて、前記無線通信を行えるか否かを再度判定する第６ステップと、
前記第６ステップにおいて前記無線通信を行えると判定された場合、前記無線通信が行われるように前記相対的な向きが調整されたものとして、前記一方の支持柱を動かすのを終了する第７ステップと、を更に含む
ことを特徴とする請求項１に記載のアンテナの向き調整方法。
【請求項３】
前記第２ステップにおいては、前記一方の支持柱は、第１位置から第２位置まで第１速度で繰り返し動かされ、
前記受光装置が前記反射光を検出しない状態で、前記一方の支持柱が前記第１位置から前記第２位置まで所定回数以上動かされたか否かを、前記第３ステップが実行される前に判定する第５ステップと、
前記第５ステップにおいて前記一方の支持柱が前記第１位置から前記第２位置まで所定回数以上動かされたと判定された場合、前記第２ステップの動作に関わらず、前記一方の支持柱を前記第１位置から前記第２位置まで前記第１速度よりも遅い第２速度で動かす第６ステップと、
前記第６ステップにおいて前記一方の支持柱が動かされている間に、前記無線通信を行えるか否かを判定する第７ステップと、
前記第７ステップにおいて前記無線通信を行えると判定された場合、前記無線通信が行われるように前記相対的な向きが調整されたものとして、前記一方の支持柱を動かすのを終了する第８ステップと、を更に含む
ことを特徴とする請求項１に記載のアンテナの向き調整方法。
【請求項４】
第１支持柱と、前記第１支持柱に固定されている第１指向性アンテナと、前記第１指向性アンテナの向きに応じた方向に向けられて前記第１支持柱に固定されている反射板と、を有する第１通信装置と、前記第１支持柱から離れた位置に設けられる第２支持柱と、前記第１指向性アンテナと向かい合うように前記第２支持柱に固定され、前記第１指向性アンテナとの間で電波の送受信を行う第２指向性アンテナと、前記第２指向性アンテナの向きに応じた方向にレーザ光を出射するレーザ装置と、前記第１指向性アンテナと前記第２指向性アンテナとが電波の送受信を行えるよう向かい合っているときに、前記反射板で反射された前記レーザ光の反射光が照射されるのを検出する受光装置と、を有する第２通信装置と、の間で無線通信が行われるように前記第１指向性アンテナと前記第２指向性アンテナとの相対的な向きを調整するアンテナの向き調整装置に、
前記レーザ光を出射させる機能と、
前記相対的な向きを調整するべく、前記第１支持柱と前記第２支持柱の少なくとも一方の支持柱を動かす機能と、
前記受光装置が前記反射光を検出したことに基づいて、前記一方の支持柱を停止させて、前記無線通信を行えるか否かを判定する機能と、
前記無線通信を行えると判定された場合、前記無線通信が行われるように前記相対的な向きが調整されたものとして、前記一方の支持柱を動かすのを終了する機能と、
を実現させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アンテナの向き調整方法、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、指向性アンテナが知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１８８６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、特許文献１の指向性アンテナを含め、指向性アンテナは、指向性アンテナの向きがずれたとき、電波の送受信ができなくなる虞がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前述した課題を解決する主たる本発明は、第１支持柱と、前記第１支持柱に固定されている第１指向性アンテナと、前記第１指向性アンテナの向きに応じた方向に向けられて前記第１支持柱に固定されている反射板と、を有する第１通信装置と、前記第１支持柱から離れた位置に設けられる第２支持柱と、前記第１指向性アンテナと向かい合うように前記第２支持柱に固定され、前記第１指向性アンテナとの間で電波の送受信を行う第２指向性アンテナと、前記第２指向性アンテナの向きに応じた方向にレーザ光を出射するレーザ装置と、前記第１指向性アンテナと前記第２指向性アンテナとが電波の送受信を行えるよう向かい合っているときに、前記反射板で反射された前記レーザ光の反射光が照射されるのを検出する受光装置と、を有する第２通信装置と、の間で無線通信が行われるように前記第１指向性アンテナと前記第２指向性アンテナとの相対的な向きを調整するアンテナの向き調整方法であって、前記レーザ光を出射させる第１ステップと、前記相対的な向きを調整するべく、前記第１支持柱と前記第２支持柱の少なくとも一方の支持柱を動かす第２ステップと、前記受光装置が前記反射光を検出したことに基づいて、前記一方の支持柱を停止させて、前記無線通信を行えるか否かを判定する第３ステップと、前記無線通信を行えると判定された場合、前記無線通信が行われるように前記相対的な向きが調整されたものとして、前記一方の支持柱を動かすのを終了する第４ステップと、を含むことを特徴とするアンテナの向き調整方法である。
【０００６】
本発明の他の特徴については、添付図面及び本明細書の記載により明らかとなる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、指向性アンテナの向きを調整できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る一方の通信装置及び他方の通信装置を示す図である。
【図２】本発明の実施形態における一方の雲台装置を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施形態における他方の雲台装置を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施形態における一方の制御装置の機能を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施形態におけるレーザの照射領域を示す図である。
【図６】本発明の実施形態における第１パターン情報を示す図である。
【図７】本発明の実施形態における第２パターン情報を示す図である。
【図８】本発明の実施形態における雲台装置を第１回動速度で順方向に動かすときの一方の制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態における雲台装置を第２回動速度で逆方向に動かすときの一方の制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態における雲台装置を第２回動速度で順方向に動かすときの一方の制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【００１０】
＝＝＝一方の建屋、他方の建屋＝＝＝
以下、図１を参照して、本実施形態が適用される一方の建屋及び他方の建屋について説明する。図１は、本実施形態に係る一方の通信装置及び他方の通信装置を示す図である。尚、一方の制御装置１１、他方の制御装置２１は見えない状態となっているが、説明の便宜上、点線で示されている。
【００１１】
他方の建屋４は、原子力発電所に設けられている建屋である。他方の建屋４は、例えば、発電のためのタービンが設けられているタービンビルディングである。尚、他方の建屋４は、例えば、リアクタービルディングであることとしてもよく、タービン等を制御するためのタービン制御装置（不図示）が設けられているコントロールビルディングであることとしてもよい。他方の建屋４には、他方の制御装置２１、他方の通信装置２００（第１通信装置）が設けられている。
【００１２】
他方の制御装置２１は、他方の建屋４に設けられている機器（不図示）を制御するための装置である。尚、他方の建屋４に設けられている機器とは、例えば、他方の建屋４内のタービンを制御するためのタービン制御装置等である。他方の制御装置２１は、他方の通信装置２００の制御も行う。
【００１３】
一方の建屋３は、他方の建屋４から離れた位置に設けられている例えば免震重要棟である。一方の建屋３は、免震装置３１によって免震構造とされている。一方の建屋３は、他方の建屋４に設けられている他方の制御装置２１を遠隔操作するための建屋である。一方の建屋３には、一方の制御装置１１、一方の通信装置１００（第２通信装置）が設けられている。
【００１４】
一方の制御装置１１は、一方の通信装置１００を制御するための装置である。一方の制御装置１１は、他方の制御装置２１を遠隔制御して、他方の建屋４に設けられている機器の制御も行う。
【００１５】
一方の制御装置１１は、他方の制御装置２１との間で通信が行われるように、例えば有線の通信ケーブル（不図示）で接続されている。更に、一方の制御装置１１は、一方の通信装置１００及び他方の通信装置２００によって、他方の制御装置２１との間での無線通信も可能とされている。よって、一方の制御装置１１と他方の制御装置２１とは、有線の通信ケーブルによる有線通信と、一方の通信装置１００及び他方の通信装置２００による無線通信との双方によって通信が可能とされている。尚、上述の無線通信は、上述の有線通信の予備として設けられていることとする。
【００１６】
＝＝＝一方の通信装置、他方の通信装置＝＝＝
以下、図１を参照して、本実施形態における一方の通信装置及び他方の通信装置について説明する。
【００１７】
＜一方の通信装置＞
一方の通信装置１００は、他方の通信装置２００との間で無線通信を行うための装置である。一方の通信装置１００は、一方の支持柱１２、一方の雲台装置１３、レーザ装置１４、受光装置１５、一方の指向性アンテナ１６（第２指向性アンテナ）、一方の無指向性アンテナ１７を有する。
【００１８】
一方の支持柱１２は、レーザ装置１４、受光装置１５、一方の指向性アンテナ１６を支持するための例えば金属製の棒部材である。
【００１９】
一方の雲台装置１３は、一方の支持柱１２を支持する装置である。一方の雲台装置１３は、例えば、一方の建屋３の屋上に設けられている。一方の雲台装置１３は、一方の支持柱１２に固定されているレーザ装置１４、受光装置１５、一方の指向性アンテナ１６（「一方の支持柱１２に取り付けられている装置」とも称する）の向きを調整できるように一方の支持柱１２を支持している。尚、一方の雲台装置１３については、後述する。
【００２０】
レーザ装置１４は、一方の支持柱１２に取り付けられている装置の向きを調整するための装置である。レーザ装置１４は、レーザ装置１４の向けられている方向に向かってレーザを出力する。つまり、レーザ装置１４は、一方の指向性アンテナ１６の向きに応じた方向にレーザ光を出射する装置である。レーザ装置１４から出力されるレーザの向きは、レーザ装置１４の向きに応じて定まることになる。
【００２１】
受光装置１５は、レーザ装置１４と対となって、一方の支持柱１２に取り付けられている装置の向きを調整するための装置である。受光装置１５は、反射レーザが受光装置１５に照射されていることを検出する。尚、反射レーザは、レーザ装置１４から出力された後、反射板２４で反射されたレーザである。一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６とが電波の送受信を行えるよう向かい合っているときに、反射レーザが受光装置１５に照射され、受光装置１５は、反射レーザが受光装置１５に照射されていることを検出することとする。
【００２２】
一方の指向性アンテナ１６は、一方の制御装置１１が他方の制御装置２１を遠隔制御して他方の建屋４に設けられている機器を制御するための電波を送受信するアンテナである。一方の指向性アンテナ１６は、他方の指向性アンテナ２６（第１指向性アンテナ）に対して電波を出力したり、他方の指向性アンテナ２６から出力された電波を受信したりする。つまり、一方の指向性アンテナ１６は、他方の指向性アンテナ２６と向かい合うように一方の支持柱１２に固定され、他方の指向性アンテナ２６との間で電波の送受信を行うアンテナである。一方の指向性アンテナ１６においては、一方の制御装置１１及び他方の制御装置２１の間における無線通信を傍受されないように、指向性が比較的鋭く設定されている。従って、一方の指向性アンテナ１６の向きと、他方の指向性アンテナ２６の向きとに応じて、一方の制御装置１１と他方の制御装置２１との間の一方の指向性アンテナ１６及び他方の指向性アンテナ２６を介した無線通信が可能となったり、当該無線通信が不可能となったりする。
【００２３】
一方の無指向性アンテナ１７は、一方の支持柱１２に取り付けられている装置等を制御するために、一方の制御装置１１が他方の制御装置２１と無線通信を行うためのアンテナである。一方の無指向性アンテナ１７は、一方の無指向性アンテナ１７の向き、位置等に関わらず、他方の無指向性アンテナ２７との間において電波の送受信が可能となることとする。
【００２４】
＜他方の通信装置＞
他方の通信装置２００は、一方の通信装置１００との間で無線通信を行うための装置である。他方の通信装置２００は、他方の支持柱２２（第１支持柱）、他方の雲台装置２３、反射板２４、他方の指向性アンテナ２６、他方の無指向性アンテナ２７を有する。
【００２５】
他方の支持柱２２は、反射板２４、他方の指向性アンテナ２６を支持するための例えば金属製の棒部材である。
【００２６】
他方の雲台装置２３は、他方の支持柱２２を支持する装置である。他方の雲台装置２３は、例えば、他方の建屋４の屋上に設けられている。他方の雲台装置２３は、他方の支持柱２２に固定されている反射板２４、他方の指向性アンテナ２６（「他方の支持柱２２に取り付けられている装置」とも称する）の向きを調整できるように他方の支持柱２２を支持している。尚、他方の雲台装置２３については、後述する。
【００２７】
反射板２４は、他方の支持柱２２に取り付けられている装置の向きを調整するための装置である。反射板２４は、レーザ装置１４から出力されたレーザを所定方向に反射する。反射板２４で反射されたレーザである反射レーザの向きは、反射板２４の向きに応じて定まることになる。反射板２４は、他方の指向性アンテナ２６の向きに応じた方向に向けられて、他方の支持柱２２に固定されている。
【００２８】
他方の指向性アンテナ２６は、一方の制御装置１１が他方の制御装置２１を遠隔制御して他方の建屋４に設けられている機器を制御するための電波を送受信するアンテナである。他方の指向性アンテナ２６は、一方の指向性アンテナ１６に対して電波を出力したり、一方の指向性アンテナ１６から出力された電波を受信したりする。他方の指向性アンテナ２６においては、一方の制御装置１１及び他方の制御装置２１の間における無線通信を傍受されないように、指向性が比較的鋭く設定されている。従って、前述したように、一方の指向性アンテナ１６の向きと、他方の指向性アンテナ２６の向きとに応じて、一方の制御装置１１と他方の制御装置２１との間の一方の指向性アンテナ１６及び他方の指向性アンテナ２６を介した無線通信が可能となったり、当該無線通信が不可能となったりする。他方の指向性アンテナ２６は、他方の支持柱２２に固定されている。
【００２９】
他方の無指向性アンテナ２７は、他方の支持柱２２に取り付けられている装置等を制御するために、一方の制御装置１１が他方の制御装置２１と無線通信を行うためのアンテナである。他方の無指向性アンテナ２７は、例えば、他方の建屋４の屋上に設けられる。他方の無指向性アンテナ２７は、他方の無指向性アンテナ２７の向き、位置等に関わらず、一方の無指向性アンテナ１７との間において電波の送受信が可能となることとする。
【００３０】
＜第１及び他方の指向性アンテナの向き＞
一方の指向性アンテナ１６の向き、他方の指向性アンテナ２６の向きは、一方の制御装置１１及び他方の制御装置２１による、一方の指向性アンテナ１６及び他方の指向性アンテナ２６を介した無線通信（「一方の無線通信」とも称する）が可能となるように設定されている。つまり、一方の雲台装置１３、他方の雲台装置２３は、一方の指向性アンテナ１６の向き及び他方の指向性アンテナ２６の向きが一方の無線通信が可能となるような向きとなるように調整されていることとする。
【００３１】
ここで、例えば、一方の建屋３及び他方の建屋４が設けられている位置において地震が発生した場合、有線の通信ケーブルの切断等によって有線通信が不可能となることがある。この場合、予備としての、一方の無線通信を行う必要がある。ところが、上述の地震に基づいて免震装置３１を有する一方の建屋３が比較的大きく振動して、一方の建屋３が、地震発生後において、地震発生前の位置からずれることがある。このとき、一方の指向性アンテナ１６及び他方の指向性アンテナ２６の相対的な向きが地震の前後において変化して、一方の無線通信が不可能となることがある。この場合、一方の無線通信が可能となるように、一方の雲台装置１３、他方の雲台装置２３によって一方の支持柱１２、他方の支持柱２２の位置、方向等を調整する必要がある。尚、一方の無線通信が可能となるように、一方の雲台装置１３、他方の雲台装置２３によって一方の支持柱１２、他方の支持柱２２の位置、方向等を調整することを、一方の無線通信の復旧とも称することとする。
【００３２】
＝＝＝一方の雲台装置＝＝＝
以下、図２を参照して、本実施形態における一方の雲台装置について説明する。図２は、本実施形態における一方の雲台装置を示す斜視図である。尚、第１回動部材７５の一部、第１モータ装置７１１、第２モータ装置７４１、第２回動部材７６は見えない状態となっているが、説明の便宜上、点線で示されている。
【００３３】
本実施形態において、Ｘ軸は、第１支持部材７３と第２支持部材７４とが隣り合う水平方向において延びている軸であり、第２支持部材７４から第１支持部材７３に向かう方向を＋Ｘとし、第１支持部材７３から第２支持部材７４に向かう方向を−Ｘとする。Ｚ軸は、一方の支持柱１２の長手方向に沿う鉛直方向において延びている軸であり、下側から上側に向かう方向を＋Ｚとし、上側から下側に向かう方向うを−Ｚとする。Ｙ軸は、Ｘ軸及びＺ軸に対して直交する水平方向において延びている軸であり、一方の建屋３側（図１）から他方の建屋４側に向かう方向を＋Ｙとし、他方の建屋４側から一方の建屋３側に向かう方向を−Ｙとする。
【００３４】
一方の雲台装置１３は、一方の支持柱１２を支持し、一方の支持柱１２の方向、一方の支持柱１２の位置、一方の支持柱１２の角度等を調整する装置である。一方の雲台装置１３は、例えば一方の雲台装置１３の略中央を通るＺＹ平面を中心に対称な形状を呈している。一方の雲台装置１３は、基台７１、支持台７２、第１支持部材７３、第２支持部材７４、第１回動部材７５、第２回動部材７６、第１モータ装置７１１、第２モータ装置７４１を有する。
【００３５】
基台７１は、一方の建屋３の屋上に固定される例えば略矩形柱形状を呈する基台である。  支持台７２は、基台７１の上側（＋Ｚ）において一方の支持柱１２を支持するための例えば略矩形柱形状を呈する支持台である。
【００３６】
第１回動部材７５は、基台７１の上部においＺ軸と平行な第１回動軸７２１を中心に支持台７２がＡ１方向又はＡ２方向に回動できるように、基台７１を支持するための部材である。尚、第１回動軸７２１は、例えば、第１回動部材７５の略中央を通りＺ軸方向において延びている回動軸であることとする。第１回動部材７５は、一方の支持柱１２の長手方向（Ｚ軸）において基台７１と支持台７２との間に設けられる。第１回動部材７５の上面（＋Ｚ）には、支持台７２が固定されている。第１回動部材７５は、第１回動軸７２１を中心にＡ１方向又はＡ２方向に回動できるように、基台７１によって軸支されている。
【００３７】
第１支持部材７３、第２支持部材７４は、第１支持部材７３及び第２支持部材７４の間において一方の支持柱１２を支持するための例えば略矩形柱形状を呈する部材である。第１支持部材７３、第２支持部材７４は、支持台７２の上面に固定されている。第１支持部材７３は、例えば第２回動部材７６が延びる方向（Ｘ軸）において一方側（＋Ｘ）に設けられる。第２支持部材７４は、例えば第２回動部材７６が延びる方向において他方側（−Ｘ）に設けられる。尚、第２支持部材７４は、第１支持部材７３及び第２支持部材７４の間において一方の支持柱１２を支持できるように、第１支持部材７３から離れた位置に設けられる。
【００３８】
第２回動部材７６は、一方の支持柱１２を回動させるための回動軸として機能する部材である。第２回動部材７６は、第１支持部材７３と第２支持部材７４とが互いに隣り合う方向（Ｘ軸）において延びている例えば略円柱形状を呈する部材である。第２回動部材７６は、第２回動部材７６の略中央を通り且つ第２回動部材７６の長手方向（Ｘ軸）おいて延びている第２回動軸７２２を中心に第２回動部材７６がＢ１方向又はＢ２方向に回動できるように、第１支持部材７３及び第２支持部材７４によって軸支されている。第２回動部材７６の略中央には、一方の支持柱１２が第２回動部材７６の回動に応じて回動するように一方の支持柱１２の下側（−Ｚ）側寄りの端部が固定されている。尚、第２回動部材７６は、例えば一方の支持柱１２と一体的に形成されていることとしてもよい。
【００３９】
第１モータ装置７１１は、第１回動部材７５を回動させるための装置である。第１モータ装置７１１は、一方の制御装置１１によって制御されることとする。
【００４０】
第２モータ装置７４１は、第２回動部材７６を回動させるための装置である。第２モータ装置７４１は、一方の制御装置１１によって制御されることとする。
【００４１】
以上より、一方の支持柱１２は、Ｚ軸と平行な第１回動軸７２１及びＸ軸と平行な第２回動軸７２２を中心に回動できるように、一方の雲台装置１３によって支持されることになる。
【００４２】
＝＝＝他方の雲台装置＝＝＝
以下、図３を参照して、本実施形態における他方の雲台装置について説明する。図３は、本実施形態における他方の雲台装置を示す斜視図である。尚、第１回動部材８５の一部、第１モータ装置８１１、第２モータ装置８４１、第２回動部材８６は見えない状態となっているが、説明の便宜上、点線で示されている。
【００４３】
他方の雲台装置２３は、他方の支持柱２２を支持し、他方の支持柱２２の方向、他方の支持柱２２の位置、他方の支持柱２２の角度等を調整する装置である。他方の雲台装置２３は、例えば他方の雲台装置２３の略中央を通るＺＹ平面を中心に対称な形状を呈している。他方の雲台装置２３は、基台８１、支持台８２、第１支持部材８３、第２支持部材８４、第１回動部材８５、第２回動部材８６、第１モータ装置８１１、第２モータ装置８４１を有する。
【００４４】
基台８１、支持台８２、第１支持部材８３、第２支持部材８４、第１回動部材８５、第２回動部材８６、第１モータ装置８１１、第２モータ装置８４１は夫々、一方の雲台装置１３の基台７１、支持台７２、第１支持部材７３、第２支持部材７４、第１回動部材７５、第２回動部材７６、第１モータ装置７１１、第２モータ装置７４１と同様な構成であることとする。
【００４５】
第１回動部材８５は、第１回動軸８２１を中心にＣ１方向又はＣ２方向に回動できるように、基台８１によって軸支されている。
【００４６】
第２回動部材８６は、第２回動部材８６の略中央を通り且つ第２回動部材８６の長手方向（Ｘ軸）おいて延びている第２回動軸８２２を中心に第２回動部材８６がＤ１方向又はＤ２方向に回動できるように、第１支持部材８３及び第２支持部材８４によって軸支されている。
【００４７】
第１モータ装置８１１は、第１回動部材８５を回動させるための装置である。第１モータ装置８１１は、他方の制御装置２１を介して一方の制御装置１１によって制御されることとする。
【００４８】
第２モータ装置８４１は、第２回動部材８６を回動させるための装置である。第２モータ装置８４１は、他方の制御装置２１を介して一方の制御装置１１によって制御されることとする。
【００４９】
以上より、他方の支持柱２２は、Ｚ軸と平行な第１回動軸８２１及びＸ軸と平行な第２回動軸８２２を中心に回動できるように、他方の雲台装置２３によって支持されることになる。
【００５０】
＝＝＝一方の制御装置＝＝＝
以下、図４を参照して、本実施形態における一方の制御装置について説明する。図４は、本実施形態における一方の制御装置の機能を示すブロック図である。
【００５１】
一方の制御装置１１は、一方の通信装置１００を制御するための装置である。一方の制御装置１１は、他方の制御装置２１を遠隔制御して、他方の建屋４に設けられている機器の制御も行う。更に、一方の制御装置１１は、他方の制御装置２１を介して、他方の雲台装置２３の第１モータ装置８１１、第２モータ装置８４１の制御も行う。一方の制御装置１１は、記憶部１１１、判定部１１４、報知部１１５、制御部１１６を有する。
【００５２】
記憶部１１１には、例えば、第１の領域１１２、第２の領域１１３が設けられている。第１の領域１１２には、例えば、一方の制御装置１１等を制御するための制御プログラムが記憶されている。第２の領域１１３には、例えば、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３を制御するための第１パターン情報Ｔ１（図６）、第２パターン情報Ｔ２（図７）が記憶されている。尚、第１パターン情報Ｔ１、第２パターン情報Ｔ２については、後述する。
【００５３】
判定部１１４は、受光装置１５が反射レーザを検出しているか否かを判定（「レーザの判定」とも称する）する。尚、受光装置１５が反射レーザを検出しているとは、反射レーザが受光装置１５に照射されていることを受光装置１５が検出していることである。又、受光装置１５が反射レーザを検出していないとは、反射レーザが受光装置１５に照射されていることを受光装置１５が検出していないことである。
【００５４】
更に、判定部１１４は、一方の指向性アンテナ１６及び他方の指向性アンテナ２６を介した一方の無線通信が可能であるか否かを判定（「通信の判定」とも称する）する。尚、通信の判定は、例えば、一方の指向性アンテナ１６を介して確認信号を受信できるか否かに基づいて判定が行われることとする。確認信号は、一方の無線通信を介して一方の制御装置１１から他方の制御装置２１に対して送信される要求信号に応じて、一方の無線通信を介して他方の制御装置２１から一方の制御装置１１に送信される信号である。例えば、一方の無線通信が可能である場合、一方の制御装置１１は、要求信号を送信した後、確認信号を受信することとなる。一方、例えば、例えば、一方の無線通信が不可能である場合、一方の制御装置１１は、要求信号を送信した後、確認信号を受信しないこととなる。
【００５５】
報知部１１５は、判定部１１４の判定結果に応じて、無線通信に関する報知、装置に関する報知等を行う装置である。尚、無線通信に関する報知、装置に関する報知については、後述する。
【００５６】
制御部１１６は、判定部１１４の判定結果、制御プログラム、第１パターン情報Ｔ１、第２パターン情報Ｔ２等に基づいて、一方の通信装置１００、他方の通信装置２００を制御する。
【００５７】
制御部１１６は、一方の雲台装置１３における第１回動部材７５、第２回動部材７６の回動の開始及び回動の停止、回動方向、回動速度等を制御するために、第１モータ装置７１１、第２モータ装置７４１を制御する。又、例えば、制御部１１６は、他方の雲台装置２３における第１回動部材８５、第２回動部材８６の回動の開始及び回動の停止、回動方向、回動速度等を制御するために、第１モータ装置８１１、第２モータ装置８４１を制御する。
【００５８】
例えば、制御部１１６は、第１回動部材７５、８５、第２回動部材７６、８６が第１回動速度で回動したり、第１回動速度よりも遅い第２回動速度で回動したりするように制御する。例えば、制御部１１６は、第１回動部材７５、８５、第２回動部材７６、８６に対して順方向の制御を行ったり、逆方向の制御を行ったりする。尚、順方向の制御、逆方向の制御については、後述する。
【００５９】
又、制御部１１６は、レーザ装置１４からレーザが出力されるように、レーザ装置１４を制御する。又、制御部１１６は、判定部１１４の判定結果に応じて報知部１１５を制御する。
【００６０】
＝＝＝第１パターン情報＝＝＝
以下、図５及び図６を参照して、本実施形態における第１パターン情報について説明する。図５は、本実施形態におけるレーザの照射領域を示す図である。図６は、本実施形態における第１パターン情報を示す図である。
【００６１】
第１パターン情報Ｔ１は、一方の雲台装置１３を制御するための情報である。一方の雲台装置１３は、レーザ装置１４からから出力されるレーザが照射領域９００（図５）内に照射されるように、制御される。第１パターン情報Ｔ１は、このレーザが照射領域９００内の所定位置に所定の順序で照射されるように一方の雲台装置１３を制御するための情報である。
【００６２】
＜照射領域＞
照射領域９００は、レーザ装置１４から出力されたレーザが照射される領域である。照射領域９００は、例えば、反射板２４（図１）が設けられている位置におけるＸＺ平面に対応している。つまり、照射領域９００は、反射板２４におけるレーザを反射する反射面に対応している。照射領域９００の垂直方向（Ｚ軸）の長さＬ２、水平方向（Ｘ軸）の長さＬ１は、夫々、予め定められている。尚、例えば、長さＬ２、Ｌ１は、第１回動部材７５、第２回動部材７６における回動角度の限界等に基づいて定められていることとしてもよい。
【００６３】
＜照射位置＞
基準位置Ｐ１００は、一方の指向性アンテナ１６及び他方の指向性アンテナ２６を介した一方の無線通信が可能となっているときのレーザの照射位置に対応した位置である。
【００６４】
初期位置Ｐ１０、第１位置Ｐ１１、第８位置Ｐ１８、第９位置Ｐ１９は、照射領域９００における四隅に対応する位置である。
【００６５】
初期位置Ｐ１０は、例えば基準位置Ｐ１００に対してＬ１／２だけ左側（−Ｘ）に移動し、Ｌ２／２だけ上側（＋Ｚ）に移動した距離である。初期位置Ｐ１０は、基準位置Ｐ１００に対して、第１回動部材７５を角度θ１１だけＡ１方向（図２）に回動させ、第２回動部材７６を角度θ２１だけＢ１方向に回動させたときのレーザの照射位置に対応する。
【００６６】
第１位置Ｐ１１は、例えば基準位置Ｐ１００に対してＬ１／２だけ右側（＋Ｘ）に移動し、Ｌ２／２だけ上側（＋Ｚ）に移動した距離である。第１位置Ｐ１１は、基準位置Ｐ１００に対して、第１回動部材７５を角度θ１２だけＡ２方向（図２）に回動させ、第２回動部材７６を角度θ２１だけＢ１方向に回動させたときのレーザの照射位置に対応する。
【００６７】
第８位置Ｐ１８は、例えば基準位置Ｐ１００に対してＬ１／２だけ左側（−Ｘ）に移動し、Ｌ２／２だけ下側（−Ｚ）に移動した距離である。第８位置Ｐ１８は、基準位置Ｐ１００に対して、第１回動部材７５を角度θ１１だけＡ１方向（図２）に回動させ、第２回動部材７６を角度θ２２だけＢ２方向に回動させたときのレーザの照射位置に対応する。
【００６８】
第９位置Ｐ１９は、例えば基準位置Ｐ１００に対してＬ１／２だけ右側（＋Ｘ）に移動し、Ｌ２／２だけ下側（−Ｚ）に移動した距離である。第９位置Ｐ１９は、基準位置Ｐ１００に対して、第１回動部材７５を角度θ１２だけＡ２方向（図２）に回動させ、第２回動部材７６を角度θ２２だけＢ２方向に回動させたときのレーザの照射位置に対応する。
【００６９】
第３位置Ｐ１３、第４位置Ｐ１４、第７位置Ｐ１７は、垂直方向において初期位置Ｐ１０と第８位置１８との間の位置である。第２位置Ｐ１２、第５位置Ｐ１５、第６位置Ｐ１６は、垂直方向において第１位置Ｐ１１と第９位置Ｐ１９との間の位置である。
【００７０】
＜第１パターン情報＞
第１パターン情報Ｔ１は、一方の無線通信を復旧させるための、一方の雲台装置１３の制御に関する情報である。第１パターン情報Ｔ１においては、第１回動部材７５及び第２回動部材７６の回動角度及び回動方向を示す情報が示されている。第１パターン情報Ｔ１においては、一方の無線通信の復旧を開始する前の第１回動部材７５、第２回動部材７６の角度を基準（基準位置Ｐ１００）として、一方の無線通信の復旧を開始した後、当該基準に対して初期位置Ｐ１０にレーザの照射位置を移動させた後、第１位置Ｐ１１乃至第９位置Ｐ１９の順（照射領域９００内の矢示されている順）にレーザの照射位置を移動させることが示されている。
【００７１】
尚、第１パターン情報Ｔ１における、初期位置Ｐ１０側から第９位置Ｐ１９側に向かう（照射領域９００内の矢示されている順序）ように、第１回動部材７５及び第２回動部材７６が制御されることを、順方向の制御とも称する。一方、例えば、第１回動部材７５及び第２回動部材７６は、第１パターン情報Ｔ１における、第９位置Ｐ１９側から初期位置Ｐ１０側に向かう（照射領域９００内の矢示されている順序とは逆の順序）ように制御されることもある。このように、第９位置Ｐ１９側から初期位置Ｐ１０側からに向かうように第１回動部材７５及び第２回動部材７６が制御されることを、逆方向の制御とも称する。
【００７２】
第１パターン情報Ｔ１における初期位置Ｐ１０は、当該復旧を行う際の第１回動部材７５、第２回動部材７６の角度を基準位置Ｐ１００とした際の当該基準位置に対する相対的な初期位置Ｐ１０を示している。第１パターン情報Ｔ１における第１位置Ｐ１１は、この初期位置Ｐ１０に対する相対的な第１位置Ｐ１１を示している。尚、第１パターン情報Ｔ１における第２位置Ｐ１２乃至第９位置Ｐ１９は、第１位置Ｐ１１と同様な構成である。
【００７３】
＝＝＝第２パターン情報＝＝＝
以下、図７を参照して、本実施形態における第２パターン情報について説明する。図７は、本実施形態における第２パターン情報を示す図である。
【００７４】
第２パターン情報Ｔ２は、他方の雲台装置２３を制御するための情報である。第２パターン情報Ｔ２は、第１パターン情報Ｔ１と同様な構成の情報である。
【００７５】
第２パターン情報Ｔ２においては、例えば、一方の無線通信の復旧を行うための、第１回動部材８５及び第２回動部材８６の回動角度及び回動方向を示す情報が示されている。
【００７６】
第２パターン情報Ｔ２における、初期位置Ｐ１０、第１位置Ｐ１１乃至第９位置Ｐ１９は夫々、第１パターン情報Ｔ１における、初期位置Ｐ１０、第１位置Ｐ１１乃至第９位置Ｐ１９に対応する位置である。つまり、第２パターン情報Ｔ２においては、一方の無線通信が可能となるように、他方の雲台装置２３が、一方の雲台装置１３と同様に制御されることが示されている。尚、第１回動部材８５及び第２回動部材８６においても、前述の正方向の制御、逆方向の制御が行われる。
【００７７】
＝＝＝一方の制御装置の動作＝＝＝
以下、図８乃至図１０を参照して、本実施形態における一方の制御装置の動作について説明する。図８は、本実施形態における雲台装置を第１回動速度で順方向に動かすときの一方の制御装置の動作を示すフローチャートである。図９は、本実施形態における雲台装置を第２回動速度で逆方向に動かすときの一方の制御装置の動作を示すフローチャートである。図１０は、本実施形態における雲台装置を第２回動速度で順方向に動かすときの一方の制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００７８】
＜一方の無線通信が復旧する第１の場合＞
一方の制御装置１１は、判定部１１４の通信の判定に基づいて、一方の無線通信が可能であるか否か判断する（ステップＳ１）。例えば、一方の無線通信が可能であると判断した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、上記ステップＳ１の判断を再度行う。
【００７９】
一方、例えば、前述したように地震等により一方の指向性アンテナ１６及び他方の指向性アンテナ２６の位置ずれが発生し、一方の無線通信が不可能となることがある。一方の無線通信が不可能であると判断した場合（ステップＳ１のＮＯ）、一方の制御装置１１は、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３を初期位置に移動させる（ステップＳ２）。尚、一方の雲台装置１３を初期位置に移動させるとは、例えば、一方の雲台装置１３に対して、第１パターン情報Ｔ１の初期位置Ｐ１０に対応する制御を行うことである。つまり、一方の雲台装置１３を初期位置に移動させるとは、例えば、第１回動部材７５をＡ１方向に角度θ１１だけ回動させるとともに、第２回動部材７６をＢ１方向に角度θ２１だけ回動させることである。尚、他方の雲台装置２３を初期位置に移動させることは、一方の雲台装置１３を初期位置に移動させることと同様である。
【００８０】
一方の制御装置１１は、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３を初期位置に移動させる制御を行った後、所定時間の経過を待つ。尚、所定時間とは、例えば、一方の制御装置１１が、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３を制御する制御命令を出力してから、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３の双方が初期位置に移動するまでの時間に応じた時間であり、予め定められていることとする。この後、一方の制御装置１１は、レーザ装置１４からレーザを出射させる（ステップＳ３）。
【００８１】
レーザ装置１４からレーザが出射されている状態で、一方の制御装置１１は、一方の雲台装置１３（第１回動部材７５、第２回動部材７６）及び他方の雲台装置２３（第１回動部材８５、第２回動部材８６）の双方に対して第１回動速度の順方向の制御を行う（ステップＳ４）。つまり、一方の制御装置１１は、一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６との相対的な向きを調整するべく、一方の支持柱１２及び他方の支持柱２２を動かす。このとき、一方の制御装置１１は、この順方向の制御を行った回数を示す情報を例えば第２の領域１１３に記憶する（ステップＳ５）。尚、順方向の制御を行った回数を示す情報は、例えば、ステップＳ４が実行される毎に１が加算される変数ｎを用いた情報であってもよい。又、順方向の制御を行った回数とは、第１パターン情報Ｔ１、第２パターン情報Ｔ２夫々に示されている一連の制御を行った回数である。尚、一連の制御とは、例えば、第１パターン情報Ｔ１に示されている初期位置Ｐ１０乃至第９位置Ｐ１９までの全ての制御を示すこととする。
【００８２】
一方の制御装置１１は、判定部１１４によるレーザの判定の判定結果を判断する（ステップＳ６）。例えば、受光装置１５が反射レーザを検出していると判定されている場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３の回動動作を停止させる（ステップＳ７）。尚、ステップＳ６における、判定部１１４によるレーザの判定の判定結果の判断は、例えば、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３が回動動作を行っている最中に、所定時間毎で行われる。尚、所定時間とは、例えば、ステップＳ４における一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３の回動が開始されてから、当該回動が停止するまでの間の時間よりも十分に短い時間であることとする。
【００８３】
一方の雲台装置１３、他方の雲台装置２３の回動動作が停止した（ステップＳ７）後、通信の判定の判定結果を判断する（ステップＳ８）。例えば、一方の無線通信が可能であると判定されている場合（ステップＳ８のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、一方の無線通信が行われるように一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６との相対的な向きが調整されたものとして動作を終了する。このとき、一方の無線通信は、復旧している状態となる。
【００８４】
＜一方の無線通信が復旧する第２の場合＞
ステップＳ８の判断において、一方の無線通信が不可能であると判定されている場合（ステップＳ８のＮＯ）、一方の制御装置１１は、判定部１１４によるレーザの判定の判定結果を再度判断する（ステップＳ２１）。例えば、受光装置１５が反射レーザを検出していないと判定された場合（ステップＳ２１のＮＯ）、一方の制御装置１１は、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３の双方に対して、第２回動速度の逆方向の制御を行う（ステップＳ２２）。
【００８５】
一方の制御装置１１は、判定部１１４によるレーザの判定の判定結果を判断する（ステップＳ２３）。例えば、受光装置１５が反射レーザを検出していると判定されている場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３の回動動作を停止させる（ステップＳ２４）。尚、ステップＳ２３における、判定部１１４によるレーザの判定の判定結果を判断は、ステップＳ６の判断と同様に、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３が回動動作を行っている最中に、所定時間毎に行われる。
【００８６】
この後、一方の制御装置１１は、通信の判定の判定結果を判断する（ステップＳ２５）。例えば、一方の無線通信が可能であると判定されている場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、ステップＳ８の判断を再度行う。
【００８７】
この後、前述したようにステップＳ８のＹＥＳとされた場合、一方の制御装置１１は、一方の無線通信が行われるように一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６との相対的な向きが調整されたものとして、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３を動かすのを終了する。
【００８８】
＜一方の無線通信が復旧する第３の場合＞
ステップＳ６の判断において、例えば、受光装置１５が反射レーザを検出していないと判定されている場合（ステップＳ６のＮＯ）、一方の制御装置１１は、第１回動速度の順方向の制御が例えば１０回等の所定回数より多く（以上）実行されたか否かを判断する（ステップＳ９）。例えば、順方向の制御が所定回数より多く（以上）実行されていないと判断された場合（ステップＳ９のＮＯ）、一方の制御装置１１は、ステップＳ４、Ｓ５の動作の後、ステップＳ６の判断を再度行う。
【００８９】
一方、ステップＳ９の判断において、例えば、順方向の制御が所定回数より多く（以上）実行されていると判断された場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３を初期位置に移動させる（ステップＳ４１）。一方の制御装置１１は、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３を初期位置に移動させる制御を行った後、所定時間の経過を待つ（ステップＳ４２）。
【００９０】
一方の制御装置１１は、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３の双方に対して、第２回動速度の順方向の制御を行う（ステップＳ４３）。このとき、一方の制御装置１１は、この順方向の制御を行った回数を示す情報を例えば第２の領域１１３に記憶する（ステップＳ４４）。尚、順方向の制御を行った回数を示す情報は、例えば、ステップＳ４３が実行される毎に１が加算される変数ｏを用いた情報であってもよい。
【００９１】
一方の制御装置１１は、判定部１１４による通信の判定の判定結果を判断する（ステップＳ４５）。例えば、一方の無線通信が可能であると判定されている場合（ステップＳ４５のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、ステップＳ２５の判断を再度行う。尚、ステップＳ４５における、判定部１１４による通信の判定の判定結果を判断は、ステップＳ６の判断と同様に、例えば、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３が回動動作を行っている最中に、所定時間毎に行われる。
【００９２】
この後、例えば、一方の無線通信が可能であると判定されている場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、ステップＳ８の判断を行う。例えば、一方の無線通信が可能であると判定されている場合（ステップＳ８のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６との相対的な向きが調整されたものとして、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３を動かすのを終了する。
【００９３】
尚、ステップＳ４５の判断において、一方の無線通信が可能であると判定されている場合（ステップＳ４５のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、例えば、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３の回動動作を停止させた後、ステップＳ２５の判断を行うこととしてしてもよい。
【００９４】
＜一方の無線通信が復旧しない第１の場合＞
ステップＳ２５において、一方の無線通信が不可能であると判定されている場合（ステップＳ２５のＮＯ）、一方の制御装置１１は、フラグ情報を第２の領域１１３に記憶する（ステップＳ２７）。尚、例えば、変数Ｍの値が１となったことを示す情報を第２の領域１１３に記憶することとしてもよい。この変数Ｍの値については、制御プログラムが起動されたときには、０とされていることとする。
【００９５】
この後、一方の制御装置１１は、ステップＳ４１乃至Ｓ４４の制御を行った後、ステップＳ４５の判断を行う。
【００９６】
ステップＳ４５の判断において、一方の無線通信が不可能であると判定されている場合（ステップＳ４５のＮＯ）、一方の制御装置１１は、第２回動速度の順方向の制御が例えば１０回等の所定回数より多く実行されたか否かを判断する（ステップＳ４６）。例えば、順方向の制御が所定回数より多く実行されていないと判断された場合（ステップＳ４６のＮＯ）、一方の制御装置１１は、ステップＳ４３、Ｓ４４の動作の後、ステップＳ４５の判断を再度行う。
【００９７】
一方、ステップＳ４６の判断において、例えば、順方向の制御が所定回数より多く実行されていると判断された場合（ステップＳ４６のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、第２の領域１１３にフラグ情報が記憶されているか否かを判断する（ステッウＳ４７）。尚、例えば、一方の制御装置１１は、変数Ｍの値が１となったことを示す情報が第２の領域１１３に記憶されているか否かを判断することとしてもよい。例えば、変数Ｍの値が１となったことを示す情報が記憶されていると判断された場合（ステップＳ４７のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、無線通信に関する報知を報知部１１５に行わせた（ステップＳ４８）後、動作を終了する。尚、無線通信に関する報知とは、受光装置１５が反射レーザを検出しているが、一方の無線通信を行うことができないことを知らせることである。無線通信に関する報知は、例えば一方の建屋３の内部において一方の無線通信の復旧作業を行う管理者等に視認される液晶モニタに警報メッセージを表示することであってもよいし、管理者等に対する警報音の出力等であってもよいこととする。尚、無線通信に関する報知は、例えば、管理者に対するｅメールの送信によって行われることとしてもよい。
【００９８】
一方、ステップＳ４７の判断において、例えば、変数Ｍの値が１となったことを示す情報が記憶されていないと判断された場合（ステップＳ４７のＮＯ）、一方の制御装置１１は、装置に関する報知を報知部１１５に行わせた（ステップＳ４９）後、動作を終了する。装置に関する報知とは、一方の無線通信を行うことができないことを知らせることである。装置に関する報知は、例えば、無線通信に関する報知と同様な手段で行われることとしてもよい。
【００９９】
＜その他の場合＞
ステップＳ２１の判断において、例えば、受光装置１５が反射レーザを検出していると判定された場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、通信の判定の判定結果を判断する（ステップＳ２５）。
【０１００】
又、ステップＳ２３の判断において、例えば、受光装置１５が反射レーザを検出していないと判定されている場合（ステップＳ２３のＮＯ）、一方の制御装置１１は、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３が初期位置に移動したか否かを判断する（ステップＳ２６）。例えば、一方の雲台装置１３、他方の雲台装置２３が初期位置に移動したと判断された場合（ステップＳ２６のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、ステップＳ４１、Ｓ４２、Ｓ４３、Ｓ４４の動作を行った後、ステップＳ４５の判断を再度行う。一方、ステップＳ２６の判断において、例えば、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３が初期位置に移動していないと判断された場合（ステップＳ２６のＮＯ）、ステップＳ２２を継続的に実行した後、ステップＳ２３の判断を再度行う。
【０１０１】
前述したように、一方の制御装置１１は、一方の通信装置１００と他方の通信装置２００との間で一方の無線通信が行われるように一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６との相対的な向きを調整する装置である。他方の通信装置２００は、他方の支持柱２２、他方の指向性アンテナ２６、反射板２４を有する。他方の指向性アンテナ２６は、他方の支持柱２２に固定されている。反射板２４は、他方の指向性アンテナ２６の向きに応じた方向に向けられて、他方の支持柱２２に固定されている。一方の通信装置１００は、一方の支持柱１２、一方の指向性アンテナ１６、レーザ装置１４、受光装置１５を有する。一方の支持柱１２は、他方の支持柱２２から離れた位置に設けられている。一方の指向性アンテナ１６は、他方の指向性アンテナ２６と向かい合うように一方の支持柱１２に固定され、他方の指向性アンテナ２６との間で電波の送受信を行う。レーザ装置１４は、一方の指向性アンテナ１６の向きに応じた方向にレーザ光を出射する。一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６とが電波の送受信を行えるよう向かい合っているときに、反射レーザが受光装置１５に照射され、受光装置１５は、反射レーザが受光装置１５に照射されていることを検出する。一方の制御装置１１は、レーザ装置１４からレーザを出射させる（ステップＳ３）。一方の制御装置１１は、一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６との相対的な向きを調整するべく、一方の支持柱１２及び他方の支持柱２２を動かす（ステップＳ４）。一方の制御装置１１は、受光装置１５が反射レーザを検出していると判定されている場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３の回動動作を停止した（ステップＳ７）後、通信の判定の判定結果を判断する（ステップＳ８）。一方の無線通信が可能であると判定されている場合（ステップＳ８のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、一方の無線通信が行われるように一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６との相対的な向きが調整されたものとして動作を終了する。これらの構成により、一方の無線通信が行われるように、一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６との相対的な向きを調整することができる。
【０１０２】
又、ステップＳ８の判断において、一方の無線通信が不可能であると判定されている場合（ステップＳ８のＮＯ）、一方の制御装置１１は、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３の双方に対して、第２回動速度の逆方向の制御を行う（ステップＳ２２）。受光装置１５が反射レーザを検出していると判定されている場合（ステップＳ２３のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３の回動動作を停止させた（ステップＳ２４）後、通信の判定の判定結果を再度判断する（ステップＳ２５）。一方の無線通信が可能であると判定されている場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、一方の無線通信が行われるように一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６との相対的な向きが調整されたものとして、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３を動かすのを終了する。従って、順方向及び逆方向への制御により、一方の無線通信が行われるように一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６との相対的な向きを確実に調整することができる。
【０１０３】
又、ステップＳ６の判断において、例えば、受光装置１５が反射レーザを検出していないと判定されている場合（ステップＳ６のＮＯ）、一方の制御装置１１は、第１回動速度の順方向の制御が例えば１０回等の所定回数より多く（以上）実行されたか否かを判断する（ステップＳ９）。例えば、順方向の制御が所定回数より多く（以上）実行されていると判断された場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３の双方に対して、第１回動速度よりも遅い第２回動速度の順方向の制御を行う（ステップＳ４３）。一方の制御装置１１は、判定部１１４による通信の判定の判定結果を判断する（ステップＳ４５）。例えば、一方の無線通信が可能であると判定されている場合（ステップＳ４５のＹＥＳ）、一方の制御装置１１は、一方の無線通信が行われるように一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６との相対的な向きが調整されたものとして、一方の雲台装置１３及び他方の雲台装置２３を動かすのを終了する。従って、回動速度を調整することにより、一方の無線通信が行われるように一方の指向性アンテナ１６と他方の指向性アンテナ２６との相対的な向きを確実に調整することができる。
【０１０４】
尚、上記実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。
【０１０５】
上記実施形態においては、ステップＳ３（図８）で所定時間の経過を待つことについて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、一方の雲台装置１３、他方の雲台装置２３が夫々、初期位置に移動したことを示す動作終了信号を出力することとし、一方の制御装置１１は、ステップＳ３でこの動作終了信号が出力された後に、ステップＳ４の動作を行うこととしてもよい。
【０１０６】
又、上記実施形態においては、判定部１１４が確認信号の受信に基づいて、通信の判定を行うことについて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、他方の建屋４に設けられている機器から出力されるデータが、一方の無線通信を介して一方の建屋３に設けられているサーバ装置（不図示）に送信されたことに基づいて、判定部１１４が通信の判定を行うこととしてもよい。
【０１０７】
又、上記実施形態においては、第１パターン情報Ｔ１で、初期位置Ｐ１０（図５）、第１位置Ｐ１１乃至第９位置Ｐ１９の順に一方の雲台装置１３が制御されるとについて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、一方の雲台装置１３が、初期位置Ｐ１０、第１位置Ｐ１１、第３位置Ｐ１３、第２位置Ｐ１２、第４位置Ｐ１４、第５位置Ｐ１５、第７位置Ｐ１７、第６位置Ｐ１６、第８位置Ｐ１８、第９位置Ｐ１９の順に制御されることとしてもよい。尚、他方の雲台装置２３も一方の雲台装置１３と同様に制御されることとしてもよい。
【０１０８】
又、上記実施形態においては、一方の無線通信の復旧のために、一方の制御装置１１が、一方の雲台装置１３、他方の雲台装置２３の双方を制御することについて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、一方の制御装置１１が、一方の雲台装置１３、他方の雲台装置２３のうち一方のみを制御することとしてもよい。
【０１０９】
又、上記実施形態においては、一方の雲台装置１３、他方の雲台装置２３を用いて一方の支持柱１２、他方の支持柱２２を動かすことについて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、一方の支持柱１２を作業者の手作業によって動かすこととしてもよい。
【０１１０】
又、上記実施形態においては、一方の雲台装置１３、他方の雲台装置２３が第１パターン情報Ｔ１、第２パターン情報Ｔ２に基づいて制御されることについて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、一方の支持柱１２、他方の支持柱２２夫々に対して一方の支持柱１２、他方の支持柱２２の角度等を検出するジャイロセンサを設けて、当該ジャイロセンサの検出結果に基づいて一方の雲台装置１３、他方の雲台装置２３を制御することとしてもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
１１                            一方の制御装置
１２                            一方の支持柱
１３                            一方の雲台装置
１４                            レーザ装置
１５                            受光装置
１６                            一方の指向性アンテナ
１７                            一方の無指向性アンテナ
２１                            他方の制御装置
２２                            他方の支持柱
２３                            他方の雲台装置
２４                            反射板
２６                            他方の指向性アンテナ
２７                            他方の無指向性アンテナ
１００                          一方の通信装置
２００                          他方の通信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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