(57)【要約】      （修正有）【課題】エンドフェクタを含む先端把持部の自由度が多いとともに可動範囲が可能な限り広い医療用マニピュレータを提供する。【解決手段】ハンドル１と、前記ハンドル１から延出したシャフト２と、シャフト２に対して回動動作が可能に連結された回転支持筒と、回転支持筒に回転可能に支持された先端把持部３と、ハンドル１と先端把持部３との間に配設された、先端把持部３に作用する作動手段と、先端把持部３は、回転支持筒４を中心として無制限に回転可能であり、且つ前記シャフト２の軸線方向に対して回動姿勢変更が可能に設けられた先端把持部３を回転自在に支持する回転支持筒を有し、先端把持部３の作動手段は、回転支持筒の中心隙間に配設して構成したものである【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルと、
前記ハンドルから延出したシャフトと、
前記シャフトに対して回動動作が可能に連結された回転支持筒と、
回転支持筒に回転可能に支持された先端把持部と、
前記ハンドルと前記先端把持部との間に配設された、先端把持部に作用する作動手段と、
前記先端把持部は、回転支持筒を中心として無制限に回転可能であり、且つ前記シャフトの軸線方向に対して回動姿勢変更が可能に設けられた先端把持部を回転自在に支持する回転支持筒を有し、
前記先端把持部の作動手段は、前記回転支持筒の中心隙間に配設される、ことを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項２】
請求項１記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記回転支持筒は、前記シャフト先端に前記シャフトの軸線に対して交差する回動軸線を中心に回動可能であり、
前記シャフトと前記回転支持筒との間の関節部には、前記回動軸線上に配設された関節ピンが設けられ、
前記回転支持筒の回動姿勢の回動手段は、前記の関節ピン支持部材の周方向に配設され、
前記先端把持部の回転手段と把持動作手段は、前記回転支持筒の中心隙間に挿通配置される、ことを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項３】
請求項１、また、請求項２の医療用マニピュレータにおいて、
前記回転支持筒は、周方向に連結することにより、前記先端把持部を回転可能に支持することを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項４】
請求項１、また、請求項２の医療用マニピュレータにおいて、
前記回転支持筒に支持された、前記先端把持部の回転動作は、時計方向、あるいは、反時計方向の何れの回転方向であっても、無制限に回転可能であることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項５】
請求項１、また、請求項２の医療用マニピュレータにおいて、
前記シャフトに対する前記回転支持筒先端の傾動動作の回動角度は、任意の角度に変えられるとともに、該角度を保持できることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【請求項６】
請求項１、また、請求項２の医療用マニピュレータにおいて、
前記ハンドルは、前記先端把持部の把持操作と回転動作の操作、及び前記回転支持筒の回動操作等、全ての操作を片手で操作できることを特徴とする医療用マニピュレータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、低侵襲手術等に用いられる医療用マニピュレータに関する。
【背景技術】
【０００２】  近年、外科手術の一手法として、心臓外科手術等に代表されている低侵襲手術が注目されている。低侵襲心臓外科手術では、皮膚切開は５〜７ｃｍと従来の半分以下とし、胸骨は全く切開しません。この小さな切開口から内視鏡や鉗子等の手術器具を挿入し、体の内部で手術を行う。したがって、通常の外科手術に比べて、患者に対するダメージやダメージを与える可能性を低減できるという利点がある。【０００３】  低侵襲手術に用いられる鉗子は、切開口により姿勢を拘束されるため、患部に対して限られた方向からのアプローチしかできない。このような条件下で把持、結紮等の作業を簡便に行うために鉗子の先端部分を回転できるように、また、複数の方向に屈曲するようにした鉗子の開発が行われている。
このような医療用マニピュレータによれば、体腔内で自由度の高い動作が可能であり、手術が容易となり、適用可能な症例が多くなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【特許文献】  特許第４３９１７６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  医療用マニピュレータにおいては、エンドフェクタを含む先端把持部の自由度が多いとともに可動範囲が可能な限り広い方が望ましい。例えば、先端把持部の回転動作の回転範囲が無制限であれば、結紮等の手術の円滑な遂行に寄与することに期待できる。
一方、先端把持部の自由度を高くしようとすると構造が複雑化し易い。【０００５】  本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、構造を複雑化することなく、自由度の高い先端把持部を備えた医療用マニピュレータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  本発明では、ハンドルと、前記ハンドルから延出したシャフトと、前記シャフトに対して回動動作が可能に連結された回転支持筒と、回転支持筒に回転可能に支持された先端把持部と、前記ハンドルと前記先端把持部との間に配設された、先端把持部に作用する作動手段と、前記先端把持部は、回転支持筒を中心として無制限に回転可能であり、且つ前記シャフトの軸線方向に対して回動姿勢変更が可能に設けられた先端把持部を回転自在に支持する回転支持筒を有し、前記先端把持部の作動手段は、前記回転支持筒の中心隙間に配設される、ことを特徴とする医療用マニピュレータを提案する。【０００７】  また本発明では、前記構成において、前記回転支持筒は、前記シャフト先端に前記シャフトの軸線に対して交差する回動軸線を中心に回動可能であり、前記シャフトと前記回転支持筒との間の関節部には、前記回動軸線上に配設された関節ピンが設けられ、
前記回転支持筒の回動姿勢の回動手段は、前記の関節ピン支持部材の周方向に配設され、前記先端把持部の回転手段と把持動作手段は、前記回転支持筒の中心隙間に挿通配置される、ことを特徴とする医療用マニピュレータを提案する。【０００８】  また本発明では、前記構成において、前記回転支持筒は、円周方向に連結することにより、前記先端把持部を回転可能に支持することを特徴とする医療用マニピュレータを提案する。【０００９】  また本発明では、前記構成において、前記回転支持筒に支持された、前記先端把持部の回転動作は、時計方向、あるいは、反時計方向の何れの回転方向であっても、無制限に回転可能であることを特徴とする医療用マニピュレータを提案する。【００１０】  また本発明では、前記構成において、前記シャフトに対する前記回転支持筒先端の傾動動作の回動角度は、任意の角度に変えられるとともに、該角度を保持できることを特徴とする医療用マニピュレータを提案する。【００１１】  また本発明では、前記構成において、前記ハンドルは、前記先端把持部の把持操作と回転動作の操作、及び前記回転支持筒の回動操作等、全ての操作を片手のみで操作できることを特徴とする医療用マニピュレータを提案する。
【発明の効果】
【００１２】  本発明によれば、先端把持部の自由度が多いとともに可動範囲が広い。さらに、先端把持部のロール動作の回転範囲が無制限であり、結紮等の手術の円滑な遂行に寄与することができる。
また、先端動作部の自由度を高くしようとすると構造が複雑化し易いが、本発明では、構造を複雑化することなく、自由度の高い先端把持部を備えた医療用マニピュレータが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る医療用マニピュレータの斜視図である。
【図２】先端把持部の拡大斜視図である。
【図３】先端把持部の拡大側面、及び正面断面図である。
【図４】先端把持部傾動動作の関節部の拡大断面図である。
【図５】ハンドル部の拡大斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】  以下本発明の医療用マニピュレータの一実施形態について、図１から図５を参照しながら説明する。図１は、本発明の医療用マニピュレータの構成要素を示す外観図であり、本発明の医療用マニピュレータは、ハンドル１と、前記ハンドル１から延出したシャフト２と、前記シャフト２に対して回動動作が可能に連結された回転支持筒４と、回転支持筒４に回転可能に支持された先端把持部３と、前記ハンドル１と前記先端把持部３との間に配設された、先端把持部３に作用する作動手段と、前記先端把持部３は、回転支持筒４を中心として無制限に回転可能であり、且つ前記シャフト１の軸線方向に対して回動姿勢変更が可能に設けられた先端把持部３を回転自在に支持する回転支持筒４を有し、前記先端把持部３の作動手段は、前記回転支持筒４の中心隙間に配設されている。
【００１５】  また、図３及び図４に示す前記回転支持筒４は、前記シャフト２先端に前記シャフトの軸線に対して交差する回動軸線を中心に回動可能であり、前記シャフト２と前記回転支持筒３との間の関節部には、前記回動軸線上に配設された関節ピン５が設けられ、前記回転支持筒４の回動姿勢の回動手段の作動リンク６は、前記の関節ピン支持部材７に配設される。前記先端把持部３の回転動作と把持動作は、前記回転支持筒４の中心隙間に挿通配置された、屈曲可能作動部材８により回転動作と把持動作を行う。
【００１６】  また、図３及び図４に示す前記回転支持筒４は、円周方向に配設した関節ピン５と関節ピン支持部材７とを連結することにより、前記先端把持部３を回転可能に支持することができる。
該、前記回転支持筒４を円周方向に配設した関節ピン５と関節ピン支持部材７とを連結することで、前記先端把持部３の回転動作は、時計方向、あるいは、反時計方向の何れの回転方向であっても、無制限に回転可能である。
【００１７】  また、図４及び図５に示す前記シャフト２に対する前記回転支持筒４の回動動作の回動角度は、任意の角度に変えられるとともに、回動操作レバー９の回動操作レバー伸延部突起１０を等間隔に刻んだ部位１１に咬持させることで回動角度を保持できることができる。
【００１８】  また、図５に示す前記ハンドル部１は、前記先端把持部３の把持操作と任意の把持状態をハンドルレバー１２ａ、ハンドルレバー１２ｂに設けた咬持部１３により保持できる。
また、前記ハンドル部に前記先端把持部３の回転操作摘み１４、及び回動作動レバー伸延部突起１０を適切に配したことで、前記先端把持部３の把持操作と回転操作、前記回転支持筒４の回動操作等の全ての操作を片手のみで操作できることができる。
【実施形態の効果】
【００１９】  この実施形態によれば、ハンドルと、前記ハンドルから延出したシャフトと、前記シャフトに対して回動動作が可能に連結された回転支持筒と、回転支持筒に回転可能に支持された先端把持部と、前記ハンドルと前記先端把持部との間に配設された、先端把持部に作用する作動手段と、前記先端把持部は、回転支持筒を中心として無制限に回転可能であり、且つ前記シャフトの軸線方向に対して回動姿勢変更が可能に設けられた先端把持部を回転自在に支持する回転支持筒を有し、前記先端把持部の作動手段は、前記回転支持筒の中心隙間に配設されている。
また、前記回転支持筒は、前記シャフト先端に前記シャフトの軸線に対して交差する回動軸線を中心に回動可能であり、前記シャフトと前記回転支持筒との間の関節部には、前記回動軸線上に配設された関節ピンが設けられ、前記回転支持筒の回動姿勢の回動手段の連結リンクは、前記の関節ピン支持部材に配設される。
前記先端把持部の回転動作と把持動作は、前記回転支持筒の中心隙間に挿通配置された、屈曲可能作動部材により回転動作と把持動作を行う。
また、前記回転支持筒は、円周方向に配設した関節ピンと支持体とを連結することにより、前記先端把持部を回転可能に支持することができる。
該、前記回転支持筒を円周方向に配設した関節ピンと支持体とを連結することで、前記先端把持部の回転動作は、時計方向、あるいは、反時計方向の何れの回転方向であっても、無制限に回転可能である。
また、前記シャフトに対する前記回転支持筒の回動動作の回動角度は、任意の角度に変えられるとともに、回動作動レバーの伸延部の突起を等間隔に刻んだ部位に咬持させることで該角度を保持できることができる。
また、前記先端把持部の把持操作と任意の把持状態をハンドルレバーに設けた咬持部材により保持できる。
また、前記ハンドル部に前記先端把持部の回転操作摘み、及び回動作動レバーを適切に配したことで、前記先端把持部の把持操作と回転操作、及び前記回転支持筒の回動操作等の全ての操作を片手のみで操作できることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２０】  本発明に係る医療用マニピュータは、文字通り、低侵襲手術用いることを主目的としているが、内視鏡手術や頬部の手術にも利用可能である。
【符号の説明】
【００２１】  １．ハンドル                          ２．シャフト
３．先端把持部                        ４．回転支持筒
５．関節ピン                          ６．作動リンク
７．関節ピン支持部材                  ８．屈曲可能作動部材
９．回動操作レバー                  １０．回動操作レバー伸延部突起
１１．等間隔に刻んだ部位              １２．ハンドルレバー
１３．咬持部                          １４．回転操作摘み
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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