(57)【要約】【課題】  追尾中の被写体がフレームアウトした場合であっても、大型化せずに、複数の被写体の中のターゲットをロストすることなく追尾する。【解決手段】  合焦位置にフォーカスレンズを駆動するように制御する駆動制御手段と、合焦枠の表示位置を変更する合焦枠表示制御手段と、動きベクトルと被写体距離から被写体の軌跡をトレース線として演算する演算手段（Ｓ３０５〜Ｓ３１０）と、被写体が動きはじめてから所定時間経過後にトレース線上で移動した位置を推定する推定手段（Ｓ３１１）とを有し、合焦枠表示制御手段は、推定手段が推定した位置に合焦枠の表示を変更し（Ｓ３１２）、駆動制御手段は、推定手段が推定した位置にフォーカスレンズを駆動する（Ｓ３１３）。【選択図】  図６
2014206640.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、
被写体距離を測定する測定手段と、
被写体に合焦する合焦位置を検出する合焦位置検出手段と、
前記合焦位置にフォーカスレンズを駆動するように制御する駆動制御手段と、
前記合焦位置に合焦枠を表示する表示手段と、
前記合焦枠の表示位置を変更する合焦枠表示制御手段とを備えた撮像装置であって、
前記動きベクトルと前記被写体距離から被写体の軌跡をトレース線として演算する演算手段と、
被写体が動きはじめてから所定時間経過後に前記トレース線上で移動した位置を推定する推定手段とを有し、
前記合焦枠表示制御手段は、前記推定手段が推定した位置に前記合焦枠の表示を変更し、
前記駆動制御手段は、前記推定手段が推定した位置に前記フォーカスレンズを駆動することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
さらに、前記撮像装置の振れ角度を検出する振れ角度検出手段を有し、
前記振れ角度検出手段は、追尾対象の被写体が一度フレームアウトしたとき、前記撮像装置が振られたときの振れ角度を検出し、
前記推定手段は、被写体が動きはじめてから所定時間経過後に延長された前記トレース線上で移動した位置を前記振れ角度にも応じて推定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
さらに、前記推定した位置に被写体がいるかいないかを判定する追尾判定手段を有し、
前記推定手段は、前記追尾判定手段により被写体が前記推定した位置にいないと判定された場合、その後の前記撮像装置の振られる方向に応じて前記推定した位置を変更することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記推定手段は、前記追尾判定手段により被写体が前記推定した位置にいないと判定された場合で、その後の所定時間、前記撮像装置に動きがない場合には、前記推定した位置を変更しないことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記推定手段は、前記追尾判定手段により被写体が前記推定した位置にいないと判定された場合、その後の前記撮像装置が振られる方向の画角端にいる被写体を追尾対象のターゲットとして、前記推定した位置を変更することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項６】
被写体の動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、
被写体距離を測定する測定手段と、
被写体に合焦する合焦位置を検出する合焦位置検出手段と、
前記合焦位置にフォーカスレンズを駆動するように制御する駆動制御手段と、
前記合焦位置に合焦枠を表示する表示手段と、
前記合焦枠の表示位置を変更する合焦枠表示制御手段とを備えた撮像装置の制御方法であって、
前記動きベクトルと前記被写体距離から被写体の軌跡をトレース線として演算する演算ステップと、
被写体が動きはじめてから所定時間経過後に前記トレース線上で移動した位置を推定する推定ステップと、
前記推定ステップにて推定した位置に前記合焦枠の表示を変更する合焦枠表示変更ステップと、
前記推定ステップにて推定した位置に前記フォーカスレンズを駆動するフォーカス移動ステップとを有することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被写体追尾の機能を有する撮像装置およびその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年のカメラ、ビデオカメラ等の撮像装置には、撮影対象となる被写体に自動的に合焦させるＡＦ機能（オートフォーカス機能）が広く普及している。また、撮影対象となる被写体が動いている場合であっても、リアルタイムに被写体に合焦させ続ける被写体追尾も一般的な機能となっている。この被写体追尾機能においては、被写体に合焦していることを撮影者に通知する目的で、ターゲットとなる被写体を四角の枠で囲った合焦枠を表示させている。一例として、最初に画角の中心に存在する被写体に撮影ボタンを半押しして合焦させるとその被写体には合焦枠が掛かり、以降その被写体が画角内を動き続けても合焦枠は被写体に掛かり続けるものがある。
【０００３】
この動き続けるターゲットを認識する方法としては、被写体の動きベクトルを用いて動いた方向の被写体にピントを合わせ続ける、または被写体の顔、服装、色等の特徴を記憶してその特徴にピントを合わせ続ける方法等がある。
【０００４】
前述した被写体追尾機能により合焦枠は動いている被写体を捉え続けているが、動きの大きな被写体は場合により画角からフレームアウトしてしまい、以降はターゲットをロストしたままになる場合がある。
【０００５】
特許文献１では、追尾対象の被写体がフレームアウトした場合でも、映像用撮像手段とは別に、その映像用撮像手段より画角範囲が大きなオートフォーカス用撮像手段を設けることによりフレームアウトした被写体を追尾している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２４３７７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前述の特許文献１では、撮像手段が複数必要となり、コンパクトタイプの撮像装置には適さない。また、映像用撮像手段よりもある程度画角が大きな範囲までは、被写体の動きをカバーできるが、さらに被写体が大きくフレームアウトした場合には、完全に被写体をロストしてしまうことがある。
【０００８】
（発明の目的）
本発明の目的は、追尾中の被写体がフレームアウトした場合であっても、大型化せずに、複数の被写体の中のターゲットをロストすることなく追尾することができる撮像装置および制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、被写体の動きベクトルを検出する動きベクトル検出手段と、被写体距離を測定する測定手段と、被写体に合焦する合焦位置を検出する合焦位置検出手段と、前記合焦位置にフォーカスレンズを駆動するように制御する駆動制御手段と、前記合焦位置に合焦枠を表示する表示手段と、前記合焦枠の表示位置を変更する合焦枠表示制御手段とを備えた撮像装置であって、前記動きベクトルと前記被写体距離から被写体の軌跡をトレース線として演算する演算手段と、被写体が動きはじめてから所定時間経過後に前記トレース線上で移動した位置を推定する推定手段とを有し、前記合焦枠表示制御手段が、前記推定手段が推定した位置に前記合焦枠の表示を変更し、前記駆動制御手段が、前記推定手段が推定した位置に前記フォーカスレンズを駆動することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、追尾中の被写体がフレームアウトした場合であっても、大型化せずに、複数の被写体の中のターゲットをロストすることなく追尾することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施例１の内部全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１の制御部の機能を示すブロック図である。
【図３】実施例１による被写体追尾のイメージ図である。
【図４】実施例１における被写体の動きを説明する図である。
【図５】実施例１におけるトレース線の演算を説明する図である。
【図６】実施例１の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施例２における画角中心の変動量を説明する図である。
【図８】実施例２の動作を示すフローチャートである。
【図９】実施例３におけるターゲットの予想位置を説明する図である。
【図１０】実施例３の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明を実施するための形態は、以下の実施例１ないし３に記載される通りである。
【実施例１】
【００１３】
本発明の実施例１である撮像装置を、図１ないし図６に基づいて詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の実施例１にかかわる撮像装置の内部全体ブロック図である。１０１はズームユニットであり、変倍を行うズームレンズを含む。１０２はズーム駆動制御部であり、ズームユニット１０１の駆動を制御する。１０３は絞り・シャッタユニットである。１０４は絞り・シャッタ駆動制御部であり、絞り・シャッタユニット１０３の駆動を制御する。１０５はフォーカスユニットであり、ピント調整を行うフォーカスレンズを含む。１０６はフォーカス駆動制御部であり、フォーカスユニット１０５の駆動を制御する。
【００１５】
１０７は撮像素子が用いられる撮像部であり、各レンズ群を通ってきた光像を電気信号に変換する。１０９は撮像信号処理部であり、撮像部１０７から出力された電気信号を映像信号に変換処理する。１０８は被写体距離測定部であり、被写体に合焦している状態におけるフォーカスユニット１０５の位置から被写体までの距離を測定する。１１０は相関値算出部であり、ブロックマッチング法によりフレームを分割したブロック単位で現在フレームと前回フレームとの相関値を算出する。１１１は動きベクトル検出部であり、相関値算出部１１０の結果が最小となる前回フレームのブロックをサーチして、そのブロックを基準としたその他のブロックのズレを動きベクトルとして検出する。
【００１６】
１１２はシステム全体を制御する制御部であり、内部のＣＰＵ（中央演算処理装置）がプログラムを解釈して実行することで各種の処理を行う。１１３は振れ角度検出部であり、撮像装置の振れ角度（パンしたときの角度）を検出する。１１４は通信部であり、他の撮像装置間でデータの送受信を行う。１１５は記憶部であり、撮像信号処理部１０９の映像情報や相関値算出部２１２の前回フレームの情報など様々なデータを記憶する。
【００１７】
１１６は操作部であり、撮像装置の操作を行うユーザインタフェースである。１１７は電源部であり、システム全体に用途に応じて電源を供給する。１１８は表示制御部であり、撮像信号処理部１０９により得られた画像の表示制御を行う。
【００１８】
１２０は表示部であり、表示制御部１１８から出力された信号に基づいて、必要に応じた画像表示を行う。１２１は合焦枠表示制御部であり、表示部１２０に対して合焦枠は四角形状の輪郭として表現され、その輪郭は合焦位置の被写体に合わせて表示位置と大きさの変更を行う。
【００１９】
図２は本発明の実施例１に関わる被写体追尾に関するブロック図である。制御部１１２が有する被写体追尾の機能をブロックで表している。ＡＦ制御部２０１は被写体の合焦位置検出を行い、合焦位置にフォーカスレンズを駆動するように制御する。トレース線演算部２０２はターゲットの軌跡であるトレース線を演算する。ターゲット位置推定部２０３はトレース線上のターゲットの位置を推定する。ターゲット追尾判定部２０４は推定位置にターゲットが存在するか否かを判定する。これら各部２０１〜２０４の詳しい機能は後述する。なお、実施例１ではターゲット追尾判定部２０４は機能しない。
【００２０】
図３は所定の被写体を含む複数の動きのある被写体を撮影者が撮影している状況（例として徒競争）を説明している。図３の（ａ）スタート地点では、撮影者は離れた位置から３人の被写体を撮影しており、真ん中の被写体を撮影し続けたいとする。最初に撮影者は操作部１１６のシャッタスイッチを半押しする。以下コントラストＡＦを例として説明するが、位相差ＡＦであっても同様である。
【００２１】
またターゲットとして画角中央の被写体を選択しているが、顔、服装、色等の特徴により選択しても構わない。
【００２２】
ＡＦ制御部２０１は、表示部１２０の中央にいる被写体の焦点評価値が最大になるフォーカスユニット１０５の合焦位置をフォーカス駆動制御部１０６に通知する。被写体に合焦したことによりターゲット（追尾対象となる被写体）が決定する。その後は、動きベクトル検出部１１１によりターゲットの移動方向と移動速度を検出することができる。また追尾しているターゲットに対してＡＦ制御を行うと、合焦したときのフォーカスユニット１０５の位置情報を用いて、被写体距離測定部１０８により被写体までの距離を測定することができる。
【００２３】
図４は３人の被写体が動き始めたときのスタート地点でのターゲットの動きを図示したものである。点Ａは撮影者の位置である。点Ｂから点Ｃにターゲットは動いている。
【００２４】
このときトレース線演算部２０２は、ターゲットが動く軌跡であるトレース線（線分ＢＣとその延長線）を以下のように算出する。動きベクトル検出部１１１により被写体の動いている方向と速さが検出され、動いている時間とから被写体の移動距離Ｎが算出される。点Ａから点Ｂまでの距離を被写体距離Ｌとする。また点Ｃへ到達したときの被写体距離をＭとする。すると、点Ｂにある偏角φと距離Ｍ、Ｌ、Ｎとの関係式は、点Ｃから線分ＡＢへ垂直に交わる補助線を引くことにより、（１．１）式のようになる。
（Ｌ−Ｎｃｏｓφ）２＋（Ｎｓｉｎφ）２＝Ｍ２・・・（１．１）
（１．１）式から偏角φの余弦を算出すると（１．２）式になる。
ｃｏｓφ＝（Ｌ２＋Ｎ２−Ｍ２）／２ＬＮ・・・（１．２）
【００２５】
図３の（ｂ）中間地点では、撮影者が撮像装置をパンさせていない場合は、３人の被写体は動いているため既にフレームアウトしている。
【００２６】
図５は３人の被写体が中間地点に差し掛かったときのターゲットの動きを図示したものである。
【００２７】
スタート地点で検出したターゲットの速さをＶとして、動いている時間をｔとする。ターゲットは時間ｔ経過後には点Ｄに到達しているものとする。すると線分ＢＤの距離はＶｔとなる。点Ｄの被写体距離をＸとすると未知数Ｘを含む関係式は、点Ｄから線分ＡＢへ垂直に交わる補助線を引くことにより、（１．３）式のようになる。
（Ｖｔｓｉｎφ）２＋（Ｌ−Ｖｔｃｏｓφ）２＝Ｘ２・・・（１．３）
（１．２）式からＸを算出すると（１．４）式になる。
Ｘ＝√（（Ｖｔｓｉｎφ）２＋（Ｌ−Ｖｔｃｏｓφ）２）・・・（１．４）
【００２８】
偏角φの正弦は（１．２）式より算出することができる。そして、時間変数ｔに応じて、被写体距離Ｘを（１．４）式により算出することができる。
【００２９】
以上がトレース線演算部２０２による演算内容である。
【００３０】
図３の（ｃ）ゴール地点でも中間地点と同様にターゲットの被写体距離を測定することができる。
【００３１】
図６はターゲットの所定時間経過後の位置を推定する動作のフローチャートである。
【００３２】
ステップＳ３０１では、被写体追尾開始を宣言している。ステップＳ３０２では、レリーズボタンの半押しスイッチＳＷ１のオン、もしくはターゲットとなる被写体の登録が行われたかどうかを判定する。ステップＳ３０３では、半押しスイッチＳＷ１がオンされたときに画角中心にある被写体をターゲットとして認識、もしくは事前に登録された被写体をターゲットとして認識を行う。ステップＳ３０４では、ターゲットが動いたか否かを判定している。
【００３３】
ステップＳ３０５では、ターゲットが動いた場合にトレース線演算部２０２によるトレース線算出処理を開始する。ステップＳ３０６では、ターゲットが動いている時間を測定するためにタイマを起動させている。ステップＳ３０７では、動きベクトル検出部１１１によりターゲットの動いている方向と速さＶを検出している。ステップＳ３０８では、ターゲットが動き始めてから時間ｔｏ経過後の被写体距離を、合焦したときのフォーカスユニット１０５の位置情報を用いて、被写体距離測定部１０８により測定している。ステップＳ３０９では、ターゲットの動いている方向、速さ、時間、そして動き始めの被写体距離と時間ｔｏ経過後の被写体距離から（１．２）式により偏角φを、（１．３）式により偏角φと被写体距離Ｘの関係式を算出している。ステップＳ３１０では、トレース線算出処理を終了する。
【００３４】
ステップＳ３１１では、ターゲット位置推定部２０３により動き続けいているターゲットの時間ｔ（ｔ＞ｔｏ）経過後の位置と被写体距離を推定している。このとき、ターゲットの推定位置はスタート位置から距離Ｖｔ離れた位置であり、推定被写体距離は式（１．４）により計算される距離である。ステップＳ３１２では、合焦枠表示制御部１１９により合焦枠をステップＳ３１１で推定した位置に移動している。推定した位置が表示画面外の場合は、合焦枠を画面端まで移動させて被写体が画面端に現れたときに備える。ステップＳ３１３では、フォーカス駆動制御部１０６によりフォーカスをステップＳ３１１で推定したターゲット位置に移動している。ステップＳ３１４では、被写体追尾終了を宣言している。
【００３５】
実施例１においては、追尾中のターゲットがフレームアウトした場合であっても、ターゲットの移動軌跡であるトレース線を演算して、フレームアウトした後のターゲットの位置を推定しているので、大型化せずに、複数の被写体のうちのターゲットをロストすることなく追尾することができる。
【実施例２】
【００３６】
本発明の実施例２である撮像装置を図７および図８により詳細に説明する。実施例２では図１および図２の構成については実施例１と同様である。実施例２は、撮影者がスタート地点でターゲットがフレームアウトするまで撮影を続けた後、撮像装置をパンさせて中間地点、もしくはゴール地点のアングルで撮影を再開する場面に対処するものである。
【００３７】
図２の振れ角度検出部１１３により、撮像装置のパン角度Θを検出する。ターゲット位置推定部２０３は、撮像装置をパンさせた後のターゲットの画面内での位置と被写体距離を以下のように推定する。
【００３８】
図７は撮像装置を角度Θだけパンさせたとき、トレース線上において画角中心が変動した変動量Ｙを図示したものである。スタート地点の画角中心、即ち撮像装置パン前の画角中心点Ｂに対して、トレース線上における撮像装置パン後の画角中心を点Ｅとする。線分ＢＥを変動量Ｙとすると、未知数Ｙを含む関係式は、点Ｅから線分ＡＢへ垂直に交わる補助線を引くことにより、（１．５）式のようになる。
Ｙｃｏｓφ＋ＹｓｉｎφｔａｎΘ＝Ｌ・・・（１．５）
（１．５）式からＹを算出すると（１．６）式になる。
Ｙ＝Ｌ／（ｃｏｓφ＋ｓｉｎφｔａｎΘ）・・・（１．６）
【００３９】
以上により、速度Ｖで動いているターゲットがフレームアウトした後、撮像装置を角度Θだけパンさせたときの経過時間をｔとすると、画面内での位置はトレース線上の画角中心（点Ｅ）から移動距離Ｖｔだけ離れた位置となる。さらに、このときの被写体距離は（１．４）式で求まる距離となる。
【００４０】
この推定が通常の被写体追尾に対して有利な点は、ターゲットの周辺で同じような特徴（顔、服装、色、速さ等）の被写体と同居した場合であっても、ターゲットの被写体距離を推定することができる。
【００４１】
図８は撮像装置がパンされたときのターゲットの所定時間経過後の位置を推定する動作のフローチャートである。
【００４２】
ステップＳ４０１では、被写体追尾開始を宣言している。ステップＳ４０２では、半押しスイッチＳＷ１のオン、もしくはターゲットとなる被写体の登録が行われたかどうかを判定する。ステップＳ４０３では、半押しスイッチＳＷ１がオンにされたときに画角中心にある被写体をターゲットとして認識、もしくは事前に登録された被写体をターゲットとして認識を行う。ステップＳ４０４では、ターゲットが動いたか否かを判定している。
【００４３】
ステップＳ４０５では、ターゲットが動いた場合にトレース線算出処理を開始する。このトレース線算出処理は、図６のステップＳ３０５からステップＳ３１０までと同じであるため省略する。
【００４４】
ステップＳ４０６では、撮像装置に角度変化があったか否か（パンされたか否か）を判定している。ステップＳ４０７では、振れ角度検出部１１３により撮像装置のパン角度を検出する。一般的に撮像装置の振れ角度を検出するセンサとしては、角速度センサが用いられており、角速度を時間で積分することにより角度を算出することができる。ステップＳ４０８では、撮像装置がパンされたことによる画角中心の変動量Ｙを（１．６）式により算出している。ステップＳ４０９では、動き続けているターゲットの時間ｔ（ｔ＞ｔｏ）経過後の位置と被写体距離を推定している。このとき、ターゲットの推定位置はスタート位置から距離Ｖｔ離れた位置であり、推定被写体距離は（１．４）式により計算される距離である。
【００４５】
ステップＳ４１０では、合焦枠をステップＳ４０８により変化した画角において、ステップＳ４０９で推定した位置に移動している。ステップＳ４１１では、フォーカスをステップＳ４０９で推定した被写体距離の位置に移動している。ステップＳ４１２は、被写体追尾終了を宣言している。
【００４６】
実施例２においては、追尾中のターゲットがフレームアウトした場合、撮像装置がパンした後のターゲットの位置を推定しているので、大型化せずに、複数の被写体のうちのターゲットをロストすることなく追尾することができる。
【実施例３】
【００４７】
本発明の実施例３である撮像装置を図９および図１０により詳細に説明する。実施例３では図１および図２の構成については実施例１と同様であり、図２のターゲット追尾判定部２０４は機能する。
【００４８】
実施例２では、一度フレームアウトした後に撮像装置をパンさせてターゲットを画角内に収めたときに、画角内に複数の被写体が同居している場合であっても、ターゲットの位置と被写体距離を推定できているためロストを回避することができる。しかしながら、被写体の速度Ｖが途中で変化した場合には、推定した位置にターゲットが存在しない場合がある。
【００４９】
最初の画面内であれば、速度変化を撮影者は捉えることが可能であるが、一度フレームアウトした後に速度変化があった場合は、ターゲットが撮像装置パン後の画面内に収まらないことが考えられる。実施例３はこの問題に対処するものである。
【００５０】
図２のターゲット追尾判定部２０４は、撮像装置パン後にターゲットが推定した位置に存在しない場合に、その後の撮像装置の振られる方向に応じてターゲットの位置と被写体距離を変更する。
【００５１】
図９は推定した位置にターゲットが存在しない場合に、その後の撮像装置の振られる方向に対してターゲットの予想位置を図示したものである。
【００５２】
図９（ａ）のように推定した位置にターゲットが存在しないにも関わらず撮像装置を所定時間動かさないときは、画面内にターゲットが移動してくるのを待つ場合が考えられる。
【００５３】
図９（ｂ）のように推定した位置にターゲットが存在しないため、撮像装置を逆方向（図９の画では左方向）にパンした場合は、ターゲットが途中で減速したため、撮像装置の画角をそこに移動させたと考えられる。このときは、逆方向にパンしている最中にトレース線上の画角左端に現れた被写体が１度ロストしたターゲットである可能性が高い。
【００５４】
図９（ｃ）のように推定した位置にターゲットが存在しないため、撮像装置を順方向（図９の画では右方向）にパンした場合は、ターゲットが途中で加速したため、撮像装置の画角をそこに移動させたと考えられる。このときは、順方向にパンしている最中にトレース線上の画角右端に現れた被写体が１度ロストしたターゲットである可能性が高い。
【００５５】
図１０は、撮像装置がパンされたときに、ターゲットが推定された位置に存在しない場合、その後撮像装置の振られた方向に応じて推定位置を変更する動作のフローチャートである。
【００５６】
ステップＳ５０１では、被写体追尾開始を宣言している。ステップＳ５０２からステップＳ５０９までは、図８のステップＳ４０２からステップＳ４０９までと同じであるため省略する。但し、ステップＳ５０６で撮像装置の角度変化がない場合は、ステップＳ５１０により動き続けているターゲットの時間ｔ（ｔ＞ｔｏ）経過後の位置と被写体距離を推定している。
【００５７】
ステップＳ５１１では、推定位置に被写体が存在しているか否かを判定している。推定した位置に被写体が存在していれば問題ないが、もし存在していない場合は推定位置を変更する可能性がある。ステップＳ５１３では、撮像装置が再度振られたか否かを判定している。ステップＳ５１２では、撮像装置が振られることがなく所定時間経過したか否かを判定している。もし所定時間経過しても推定位置に被写体が存在しない場合は、ステップＳ５１４によりターゲットをロストしたとして、推定位置を画角中心に戻すようにする。
【００５８】
もし所定時間経過する前に撮像装置が再度振られた場合は、ステップＳ５１５によりパン方向が順方向か逆方向かを判定する。ステップＳ５１６は、撮像装置が逆方向に振られて減速動作に入ったことを検知している。ステップＳ５１８は、減速しているときにトレース線上の逆方向側の画面端（画角端）に被写体が存在しているか否かを判定している。
【００５９】
もし存在していたらステップＳ５２０により、その被写体を改めてターゲットの推定位置としている。もし存在していなかったらステップＳ５１４により、ターゲットをロストしたとして、推定位置を画角中心に戻すようにする。
【００６０】
ステップＳ５１７は、撮像装置が順方向に振られて減速動作に入ったことを検知している。ステップＳ５１９は、減速しているときにトレース線上の順方向側の画面端（画角端）に被写体が存在しているか否かを判定している。
【００６１】
もし存在していたらステップＳ５２０により、その被写体を改めてターゲットの推定位置としている。もし存在していなかったらステップＳ５１４により、ターゲットをロストしたとして、推定位置を画角中心に戻すようにする。
【００６２】
ステップＳ５２１では、合焦枠をステップＳ５０６により変化した画角において、ステップＳ５０９、もしくはステップＳ５２０で推定した位置に移動している（合焦枠表示変更）。ステップＳ５２２では、フォーカスをステップＳ５０９、もしくはステップＳ５２０で推定した被写体距離の位置に移動している（フォーカス移動）。ステップＳ５２３では、被写体追尾終了を宣言している。
【００６３】
実施例３においては、撮像装置がパンされたときに、ターゲットが推定された位置に存在しない場合、その後撮像装置の振られた方向に応じて推定位置を変更するようにしているので、大型化せずに、複数の被写体のうちのターゲットをロストすることなく追尾することができる。
【００６４】
なお、実施例２および３では、撮像装置をパン方向に振っている場合を説明しているが、チルト方向に振る場合にも同様に適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
以上、撮像装置を例にして説明してきたが、撮像装置のみに限定されるものではなく、本発明は撮像装置を有する携帯機器にも展開できる。
【符号の説明】
【００６６】
１０６  フォーカス駆動制御部
１０８  被写体距離測定部
１１１  動きベクトル検出部
１１３  振れ角度検出部
１１９  合焦枠表示制御部
２０１  ＡＦ制御部
２０２  トレース線演算部
２０３  ターゲット位置推定部
２０４  ターゲット追尾判定部
【図１】
2014206640.tif 000003
【図２】
2014206640.tif 000004
【図３】
2014206640.tif 000005
【図４】
2014206640.tif 000006
【図５】
2014206640.tif 000007
【図６】
2014206640.tif 000008
【図７】
2014206640.tif 000009
【図８】
2014206640.tif 000010
【図９】
2014206640.tif 000011
【図１０】
2014206640.tif 000012