(57)【要約】      （修正有）【課題】機械的システムまたは液圧システムの制御システムと制御装置とからなるシステムのための、補助的な制御変数の遅延を最小化する方法を提供する。【解決手段】出力変数ｐは制御システムの末端で検出され、状態変数ｘ１は制御システムにおいて外乱変数Ｑｓの作用点よりも前の場所で検出され、補助的な制御変数は、定数ｋｘで重み付けされた状態変数と推定誤差ｅとから算出され、推定誤差ｅは、検出された出力変数と積分された補助的な制御変数との比較から算出される。【選択図】図３
2014216022.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御システムと制御装置とからなるシステムのための、補助的な制御変数の遅延を最小化する検出の方法であり、出力変数は制御システムの末端で検出され、制御システムにおいて外乱変数は活性的であるとするものがなされる方法であって、
状態変数は制御システムにおいて、外乱変数の作用点よりも前の場所で検出され、前記補助的な制御変数は定数ｋｘで重み付けされた状態変数と推定誤差（ｅ）とから算出され、該推定誤差（ｅ）は検出された出力変数と積分された補助的な制御変数との比較から算出されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記定数ｋｘで重み付けされた状態変数に加算する前に、前記推定誤差（ｅ）に比例因子で重み付けをすることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記システムは液圧流体を含む液圧システムであるとともに、前記検出された出力変数は機械的変数であり、該機械的変数は液圧流体によって圧力（ｐ）を加えることが可能な液圧シリンダーによって生成される力であることを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記システムは液圧流体を含む液圧システムであるとともに、前記検出された出力変数は液圧流体の圧力（ｐ）であることを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項５】
前記液圧システムは、液圧流体の体積流（Ｑ）の生成に用いることが可能な構成要素からなり、これによって液圧システムにおいて圧力変化（ｐ・）が起こることを特徴とする、請求項３または４に記載の方法。
【請求項６】
前記体積流（Ｑ）の生成に用いることが可能な構成要素はバルブであり、前記液圧システムを等圧ネットワークに該バルブを介して接続することが可能であり、また等圧ネットワークと液圧システムとの間の体積流（Ｑ）が該バルブによって制御されることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記体積流（Ｑ）の生成に用いることが可能な構成要素はモーターで駆動される定量ポンプであり、モーター速度（ｎ）の変化によって体積流（Ｑ）を調整することを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記体積流（Ｑ）の生成に用いることが可能な構成要素はモーターで駆動される可変ポンプであり、回転あたりの吐出体積の変化および／またはモーター速度（ｎ）の変化によって体積流（Ｑ）を調整することを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項９】
前記定数ｋｘは液圧システムの容量（ｃ）に反比例し、モーター速度（ｎ）とポンプ吐出速度とに比例することを特徴とする、請求項７または８に記載の方法。
【請求項１０】
前記補助的な制御変数は推定圧力変化（ｐ＾・）であることを特徴とする、請求項１から９のいずれかに記載の方法。
【請求項１１】
制御システムと、
制御システムの末端での出力変数の検出のためのセンサーシステムと、
出力変数の制御のための制御装置とからなり、
作用点において外乱変数を制御システムに作用させることが可能であるシステムであって、
状態変数は制御ループにおいて前記外乱変数の作用点よりも前の場所で検出可能であり、補助的な制御変数は、定数ｋｘで重み付けされた状態変数と推定誤差（ｅ）とから算出可能であり、該推定誤差（ｅ）は検出された出力変数と積分された補助的な制御変数との比較から算出されることを特徴とするシステム。
【請求項１２】
前記検出された出力変数を検出のためにフィルターで平均化することが可能であることを特徴とする、請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記システムは液圧流体を含む液圧システムであり、検出された出力変数は機械的変数であり、該機械的変数は液圧流体によって圧力（ｐ）を加えることが可能な液圧シリンダーによって生成される力であることを特徴とする、請求項１１または１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記システムは液圧流体を含む液圧システムであるとし、検出可能な出力変数は液圧流体の圧力（ｐ）であることを特徴とする、請求項１１または１２に記載のシステム。
【請求項１５】
前記液圧システムは、液圧流体の体積流（Ｑ）の生成に用いることが可能な構成要素からなり、これによって液圧システムにおいて圧力変化（ｐ・）が起こることを特徴とする、請求項１３または１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記体積流（Ｑ）の生成に用いることが可能な構成要素はバルブであり、前記液圧システムを等圧ネットワークに該バルブを介して接続することが可能であり、また等圧ネットワークと液圧システムとの間の体積流（Ｑ）を該バルブによって制御することが可能であることを特徴とする、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記体積流（Ｑ）の生成に用いることが可能な構成要素は、モーターで駆動される定量ポンプであり、モーター速度（ｎ）の変化によって体積流（ＱＰ）が調整されることを特徴とする、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１８】
前記体積流（Ｑ）の生成に用いることが可能な構成要素は、モーターで駆動される可変ポンプであり、回転あたりの吐出体積の変化および／またはモーター速度（ｎ）の変化によって体積流（ＱＰ）が調整されることを特徴とする、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１９】
前記体積流（Ｑ）を生成する構成要素に電子回路が配置され、該回路は請求項１から１４のいずれか一項に記載の方法の実行に用いることが可能であることを特徴とする、請求項１５から１８のいずれかに記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システムと制御装置とからなるシステムのための、補助的な制御変数の遅延を最小化する検出の方法に関する。ここで、出力変数は制御システムの末端で検出され、制御システムにおいて外乱変数は活性的である。
【背景技術】
【０００２】
前記システムは機械的システムまたは液圧システムでありうる。機械的システムは、力を発生する構成要素からなりうる。この力は、信号および／またはエネルギーの伝達に用いられる。制御のために、実際の力が制御変数として検出される。液圧システムにおいては、実際の圧力が制御変数である。液圧システムにおいて、信号、力および／またはエネルギーが、流体によって伝達される。この目的のために、該システムにおいて、液圧および／または体積流が利用可能である必要がある。これらの変数は通常、ポンプによって生成される。圧力および／または体積流の生成のために、これらのポンプはエネルギーを消費する。しかし、システム境界をより厳密に定義することで、ポンプを、観測されるシステムの外部とすることが可能である。
【０００３】
規制及び非規制ポンプ駆動が技術水準から知られており、規制ポンプ駆動がより効率的である。例えば、規制ポンプシステムは、可変速度で構成することが可能であるとともに、本質的には周波数変換器および制御電子機器、液圧ポンプのみならず標準電気モーターまたは電気サーボモーターからなる駆動装置によって構成することが可能である。ここで、液圧ポンプの吐出速度は、電気モーターの入力速度に比例する。運転の間、機械制御装置は、圧力／体積流の目標値を制御装置へと伝達する。主なシステム圧力は圧力測定手段によって検出され、同様に制御装置へと伝達される。制御偏差に基づき、制御装置は必要なモーター速度を算出し、これを、適用可能なシステム要件に従って吐出速度および圧力へと調整する。
【０００４】
例えばラジアルピストンポンプを、前記液圧ポンプとして用いることができる。必要な駆動トルクは軸によって、連結器を介し、制御ジャーナルに取り付けられた星型シリンダーへと伝達される。星型シリンダーに放射状に配置されたピストンは、例えばスライドブロックを介してストロークリング上に支持される。ピストンとスライドブロックとは、例えば玉継手によって連結される。スライドブロックはストロークリングを通過し、運転の間、遠心力と液圧とによって、ストロークリングに対し押圧される。星型シリンダーが回転すると、ストロークリングの偏心した位置のために、ピストンはストローク移動を行う。この偏心は、パイロットバルブによって動作される可変ピストンによって変化する。偏心の変化はストロークの大きさに影響し、吐出流体体積はストロークと速度とによって定まる。
【０００５】
圧力制御ループの挙動に影響を与えるために、圧力変化または吐出速度に関する状態変数が、制御ループに必要である。吐出速度と圧力変化とは、液圧容量を有するシステムにおいて同等である。吐出速度は、速度制御ピストンポンプにおける所定の速度に直接的に比例するが、可変ポンプのストロークリングの回転角度または位置に直接的に比例し、またバルブ制御装置の場合はバルブ摺動の位置に直接的に比例する。吐出速度は、遅延無しで直接測定することができる。圧力変化は、圧力信号の微分によって得ることができる。フィードバックにおける吐出速度の利用によって制御ループの動的挙動が向上されるが、制御ループの外乱状況において流体が消費される場合には、制御誤差が増加する。制御ループにさらなる積分器を設けることで、その制御誤差を最小化するための手段としての価値が示されている。代案として、コモンモード部分のデカップリングを現出する極低周波ハイパスフィルターを介して、信号を加えることができる。
【０００６】
これらの手段はいずれも、外乱特性の動態に対し有害に影響する。この不利益は、吐出速度の代わりに圧力変化をフィードバックとして用いる場合には存在しない。しかし、この場合の問題は、圧力変化の検出である。圧力が測定され、圧力変化は該圧力の微分によって確認される。ポンプの適用においては、圧力信号にはノイズが多い。ローパスフィルタリングを用いない微分の有用性は、制御ループにおいては限られたものでしかない。制御ループの基本周波数範囲において、ローパスフィルタリングを頻繁に行う必要がある。圧力変化の検出での遅延のせいで、この状態変数の制御動態への影響力を充分に利用することができない。
【発明の概要】
【０００７】
本発明の目的は、制御システムと制御装置とからなるシステムのための、補助的な制御変数の遅延を最小化する検出の方法の提供であって、出力変数は制御システムの末端で検出され、制御システムにおいて外乱変数は活性的であるものとする。
【０００８】
本発明によってこの目的は、独立請求項１の特徴を有する方法によって達成される。該方法の有利な改良が、従属請求項２〜１０から得られる。
【０００９】
もう１つの目的は、非遅延の圧力変化信号を介して圧力を調整する液圧システムの提供である。この目的は、請求項１１に係る液圧システムによって達成される。該液圧システムの有利な実施形態が、従属請求項１２〜１９から得られる。
【００１０】
本発明に係る方法により、制御システムと制御装置とからなるシステムのための、補助的な制御変数の遅延を最小化する検出であって、出力変数は制御システムの末端で検出され、制御システムにおいて外乱変数は活性的であるとするものがなされる。状態変数は制御システムにおいて、外乱変数の作用点よりも前の場所で検出される。補助的な制御変数は、定数ｋｘで重み付けされた状態変数と、推定誤差とから算出される。推定誤差は、検出された出力変数と積分された補助的な制御変数との比較から算出される。推定圧力変化は、推定誤差と、定数ｋｘで重み付けされたストロークリング信号とからなる。内部制御ループのフィードバックは、ここでは遅延した微分ではなく非遅延の補助的な信号によって決定される。さらに、この信号はノイズが非常に少ない。さらなる処理のために、フィルターによって検出された出力変数を平均化することができる。特に、補助的な制御変数を、比例要素を介して制御装置へフィードバックすることが可能であり、定数ｋｘで重み付けされた状態変数との比較の前に、推定誤差に比例因子で重み付けすることが可能である。
【００１１】
有利な実施形態の１つにおいて、定数ｋｘで重み付けされた状態変数に加算する前に、推定誤差に比例因子で重み付けをする。
【００１２】
実施形態の１つにおいて、前記システムは液圧流体を含む液圧システムであるとともに、検出された出力変数は機械的変数であり、該機械的変数は液圧流体によって圧力（ｐ）を加えることが可能な液圧シリンダーによって生成される力である。ここで、制御システムの末端に配置されるセンサーによって、実際の力を制御変数として検出することができる。
【００１３】
別の実施形態において、前記システムは液圧流体を含む液圧システムであるとともに、検出された出力変数は液圧流体の圧力である。ここで、制御システムの末端に配置されるセンサーによって、実際の力を制御変数として検出することができる。
【００１４】
有利な実施形態の１つにおいて、液圧システムは、液圧流体の体積流の生成に用いることが可能な構成要素からなり、これによって液圧システムにおいて圧力変化が起こる。
【００１５】
この場合、体積流の生成に用いることが可能な構成要素にバルブを用いることができる。液圧システムを等圧ネットワークにバルブを介して接続することが可能であり、また等圧ネットワークと液圧システムとの間の体積流がバルブによって制御される。
【００１６】
代案として、体積流の生成に用いることが可能な構成要素に、モーターで駆動される定量ポンプを用いることができ、モーター速度の変化によって体積流を調整することが可能である。
【００１７】
あるいは、体積流の生成に用いることが可能な構成要素に、モーターで駆動される可変ポンプを用いることができ、回転あたりの吐出体積の変化および／またはモーター速度の変化によって体積流を調整することが可能である。ここで、ストロークリングを有するラジアルピストンポンプを可変ポンプとして用いることができ、ポンプの吐出体積はストロークリングの位置とモーター速度とによって定まる。ここで、液圧システムは、圧力変化のための内部制御ループと圧力のための外部制御ループとを有するものとすることが可能である。可変ポンプは例えば、ラジアルピストンポンプまたはアキシャルピストンポンプとすることが可能である。ラジアルピストンポンプの場合、ポンプの体積流は、ストロークリングの位置とモーター速度とによって定まる。アキシャルピストンポンプの場合、ポンプの体積流は、回転角度とモーター速度とによって定まる。
【００１８】
有利な実施形態の１つにおいて、定数ｋｘは液圧システムの容量ｃに反比例し、モーター速度ｎとポンプ吐出速度とに比例する。
【００１９】
有利な実施形態の１つにおいて、補助的な制御変数は推定圧力変化である。
【００２０】
制御システムと、制御システムの末端での出力変数の検出のためのセンサーシステムと、出力変数の制御のための制御装置とからなり、作用点において外乱変数を制御システムに作用させることが可能である本発明のシステムにおいて、状態変数は制御ループにおいて外乱変数の作用点よりも前の場所で検出可能である。補助的な制御変数は、定数ｋｘで重み付けされた状態変数と推定誤差とから算出可能であり、推定誤差は検出された出力変数と積分された補助的な制御変数との差から算出される。
【００２１】
有利な実施形態の１つにおいて、検出された出力変数を、検出のためにフィルターで平均化することができる。
【００２２】
実施形態の１つにおいて、前記システムは液圧流体を含む液圧システムである。ここで検出された出力変数は機械的変数であり、該機械的変数は液圧流体によって圧力（ｐ）を加えることが可能な液圧シリンダーによって生成される力である。
【００２３】
代案として、前記システムは液圧流体を含む液圧システムであるとし、検出可能な出力変数は液圧流体の圧力であるとすることが可能である。
【００２４】
この場合、液圧システムは、液圧流体の体積流の生成に用いることが可能な構成要素からなるものとすることが可能であり、これによって液圧システムにおいて圧力変化が起こる。
【００２５】
有利な実施形態の１つにおいて、体積流の生成に用いることが可能な構成要素はバルブである。液圧システムを等圧ネットワークにバルブを介して接続することが可能であり、また等圧ネットワークと液圧システムとの間の体積流をバルブによって制御することができる。
【００２６】
別の実施形態の１つにおいて、体積流（Ｑ）の生成に用いることが可能な構成要素は、モーターで駆動される定量ポンプであり、モーター速度の変化によって体積流が調整される。
【００２７】
さらに別の実施形態において、体積流の生成に用いることが可能な構成要素は、モーターで駆動される可変ポンプであり、回転あたりの吐出体積の変化および／またはモーター速度の変化によって体積流が調整される。
【００２８】
有利な実施形態の１つにおいて、本発明に係る方法の実行に用いることが可能な電子回路が、体積流を生成する構成要素に配置される。ここで、電子回路は体積流を生成する構成要素上に位置するものとすることができる。可変ポンプを用いる場合、制御電子機器と該ポンプとによって１つの装置を形成することができる。速度制御ポンプの場合、アルゴリズムは変換器に配置される。等圧ネットワークを用いる場合、等圧ネットワークからの体積流はバルブによって制御され、制御電子機器と該バルブとによって１つの装置を形成することができる。これらのいわゆる内蔵電子機器によって、制御装置を非常にコンパクトに構成できるとともに、制御遅延がさらに最小化される。しかも、電子部品と、制御装置、センサーシステム、ポンプおよび／またはバルブ等のその他の構成要素との間の配線が不要である。
【００２９】
本発明の他の利点、特徴および実際的な改良は、従属請求項および図面を参照する実施例の説明から、以下に示される。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
図１に、技術水準から知られている従来の制御ループの信号フロー図の例を示す。制御装置出力ｙは、例えば可変ポンプによる制御ループの調整等による体積流の変化に比例する。制御ループは、圧力ｐのための外部制御ループ１０と、圧力変化ｐ・のための内部制御ループ２０とからなる。
【００３１】
これは理想化された制御ループである。実際の制御システムにおいては、個々のキャパシターでの圧力蓄積は起こらないが、キャパシター、インダクターおよび液圧抵抗器からなる任意の所望の伝導ネットワークにおいては起こる。
【００３２】
目標圧力信号ｐｓが動作変数ｙとして、比例要素１１と比例要素２１とを介してパイロットバルブ２２に適用される。パイロットバルブ２２は、ストロークリングを排出する可変ピストンを動作させる。ストロークリング位置ｘ１の信号は、ストロークリング位置変化ｘ・から、積分器２３によって導出される。ポンプ体積流ＱＰは、ポンプの速度とポンプの吐出体積とで重み付けされる比例要素２４によって得られる。例えば、外乱体積流ＱＳとしての漏れによって、実際の体積流Ｑが得られる。比例要素２５の形態で示される前記システムのキャパシターによって、圧力変化ｐ・が得られ、該圧力変化ｐ・から積分によって圧力ｐが得られる。この圧力ｐは、例えば圧力変換器等のセンサーによって直接測定でき、それから平均圧力ｐ−としてフィルター１３を介して目標圧力ｐｓへフィードバックすることができる。制御精度の向上のために、平均圧力ｐ−をさらに微分器２９を介して同様にフィードバックすることが可能である。パイロットバルブ２２において平滑動作信号ｙを得るため、そして不要な摩耗を招きやすい動作運動を最小化するために、信号をフィルタリングする必要がある。特に、圧力変化信号ｐ・は制御ループの基本周波数範囲の付近においてフィルタリングする必要があり、その結果制御ループの動態が低減される。この状況の矯正法は、比例要素２６と微分要素２７とを介してのストロークリング信号ｘ１のフィードバックである。しかし、比例要素を介してのストロークリング信号ｘ１のフィードバックは、外乱変数が存在する場合は制御偏差が残るという不利益を伴う。しかし、外乱変数の加算の場所より前でのフィードバックは、制御偏差を上昇させる。ハイパスフィルター等の微分要素を介してのフィードバックは、外乱特性の動態に対し有害に影響する。それは、ハイパスフィルターの時定数は大きくなるように選択する必要があるためである。
【００３３】
図２に、技術水準から知られている、体積流に比例する制御装置出力ｙを有する従来の制御ループの信号フロー図を示す。
【００３４】
例えば可変速ポンプ駆動またはバルブ制御ユニットによる制御ループの調整のように、制御装置出力ｙによって体積流を比例的に制御する。
【００３５】
制御ループは、圧力ｐの制御ループ１５と、制御装置１６とからなる。これも同様に理想化された制御ループである。実際の制御システムにおいては、個々のキャパシターでの圧力蓄積は起こらないが、キャパシター、インダクターおよび液圧抵抗器からなる任意の所望の伝導ネットワークにおいては起こる。
【００３６】
目標圧力信号ｐｓが動作変数ｙとして、積分要素１２と比例要素２１とを介して制御システム５５・２４に適用され、これによってポンプ体積流ＱＰが得られる。例えば、外乱体積流ＱＳとしての漏れによって、実際の体積流Ｑが得られる。比例要素２５の形態で示される前記システムのキャパシターによって、圧力変化 が得られ、該圧力変化ｐ・から積分によって圧力ｐが得られる。この圧力ｐは、例えば圧力変換器等のセンサーによって直接測定でき、平均圧力ｐ−としてフィルター１３を介して目標圧力ｐｓへフィードバックすることができる。制御精度の向上のために、平均圧力ｐ−をさらに微分器２９を介して同様にフィードバックすることが可能である。
【００３７】
図３に、図１と同じ状況における、本発明に係る方法に従った信号フロー図を示す。目標圧力ｐｓが動作変数ｙとして、比例要素１１と比例要素２１とを介してパイロットバルブ２２へ供給される。パイロットバルブ２２は、ストロークリングを排出する可変ピストンを動作させる。ストロークリング位置ｘ１の信号は、積分器２３によって、ストロークリング位置変化 から導出される。図１に示される状況と同様、ストロークリング位置ｘ１が比例要素２６とハイパスフィルターとしての微分要素２７とを介してフィードバックされる。制御システムにおいて、ストロークリング位置ｘ１の信号は、積分器２３によって、ストロークリング位置変化ｘ・から導出される。比例要素２４を介してポンプの速度で重み付けされているストロークリング位置ｘ１から、ポンプ体積流ＱＰが得られる。例えば、漏れによって外乱体積流ＱＳが生じる。この外乱体積流ＱＳを考慮して、実際の体積流Ｑがポンプ体積流ＱＰから得られる。比例要素２５の形態で示される前記システムのキャパシターによって、圧力変化ｐ・が得られ、該圧力変化ｐ・から積分によって圧力ｐが得られる。この圧力ｐは、例えば圧力変換器等のセンサーによって直接測定できる。圧力信号ｐは平均圧力ｐ−として、フィルター１３を介してオブザーバー５０に利用可能である。オブザーバー５０の入力変数はストロークリング信号ｘ１であり、それは遅延無しで引き出される。ストロークリング信号ｘ１は、比例要素５１において定数ｋｘで重み付けされる。定数ｋｘは液圧システムの容量ｃに反比例し、モーター速度ｎとポンプの吐出速度とに比例する。比例要素５３の比例因子で重み付けされた推定誤差ｅを、定数ｋｘで重み付けされたストロークリング信号ｘ１に加えることで、推定圧力変化ｐ＾・が得られる。推定圧力変化ｐ＾・は、積分要素５２を経て推定圧力ｐ＾となる。測定された圧力ｐと推定圧力ｐ＾との差から推定誤差ｅが得られる。
【００３８】
それから推定圧力変化ｐ＾・が比例要素５４を介して目標圧力の信号へ、比較のために供給される。その結果、ここでは内部制御ループのフィードバックが、遅延した微分ではなく非遅延ストロークリング信号ｘ１によって決定される。さらに、この信号はノイズが非常に少ない。制御装置はここではより強力に作動するので、外乱特性が大きく影響を受けることはない。
【００３９】
図４に、図２と同じ状況における、本発明に係る方法に従った信号フロー図を示す。目標圧力ｐｓが動作変数ｙとして、積分要素１２と比例要素２１とを介して作動システム５５・２４に適用され、これによってポンプ体積流ＱＰが得られる。例えば、外乱体積流ＱＳとしての漏れによって、実際の体積流Ｑが得られる。比例要素２５の形態で示される前記システムのキャパシターによって、圧力変化ｐ・が得られ、該圧力変化ｐ・から積分によって圧力ｐが得られる。この圧力ｐは、例えば圧力変換器等のセンサーによって直接測定でき、平均圧力ｐ−としてフィルター１３を介して目標圧力ｐｓへフィードバックすることができる。圧力信号ｐは平均圧力ｐ−として、フィルター１３を介してオブザーバー５０に利用可能である。オブザーバー５０の入力変数は信号ｘ２であり、該信号ｘ２は可変ポンプが用いられる場合にはポンプの位置に関係し、定量ポンプが用いられる場合にはモーター速度の位置に関係し、等圧ネットワークからのバルブ制御体積流の場合はバルブの位置に関係する。それは遅延無しで引き出される。信号ｘ２は、比例要素５１において定数ｋｘで重み付けされる。定数ｋｘは伝達要素２４・２５に依存する。制御システム内の伝達要素２４・２５が変化した場合、比例要素５１の適用が有利である。比例要素５３の比例因子で重み付けされた推定誤差ｅを、定数ｋｘで重み付けされたストロークリング信号ｘ２に加えることで、推定圧力変化ｐ＾・が得られる。推定圧力変化ｐ＾・は、積分要素５２を経て推定圧力ｐ＾となる。測定された圧力ｐと推定圧力ｐ＾との差から推定誤差ｅが得られる。
【００４０】
それから推定圧力変化ｐ＾・が比例要素５４を介して目標圧力の信号へ、比較のために供給される。その結果、内部制御ループのフィードバックが、ここでは遅延微分ではなく非遅延ストロークリング信号ｘ２によって決定される。さらに、この信号はノイズが非常に少ない。制御装置はここではより強力に作動するので、外乱特性が大きく影響を受けることはない。
【００４１】
ここに示した実施形態は、単に本発明の例を構成するのみであり、制限となるものと解釈されてはならない。当業者によって考慮される別実施形態もまた、本発明の保護範囲に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】技術水準から知られている、体積流変化に比例する制御装置出力を有する従来の制御ループの信号フロー図。
【図２】技術水準から知られている、体積流に比例する制御装置出力を有する従来の制御ループの信号フロー図。
【図３】図１と同じ状況における、本発明に係る方法に従った信号フロー図。
【図４】図２と同じ状況における、本発明に係る方法に従った信号フロー図。
【符号の説明】
【００４３】
１０    外部制御ループ
１１    比例要素
１２    積分要素
１３    センサーフィルター
１５    制御システム
１６    制御装置
２０    内部制御ループ
２１    比例要素
２２    パイロットバルブ
２３    ストロークリング信号の積分器
２４    ストロークリング速度の比例要素
２５    キャパシターの比例要素
２６    フィードバックの比例要素
２７    フィードバックの微分器
２９    平均圧力のフィードバックの微分器
５０    オブザーバー
５１    比例要素ｋｘ
５２    推定圧力信号の積分要素
５３    比例要素
５４    安定化のための比例要素
５５    作動システム
ｃ    容量
ｅ    推定誤差
ｎ    モーター速度
ｐ    圧力
ｐｓ    目標圧力
ｐ・    圧力変化
ｐ−    平均圧力
ｐ＾    推定圧力
ｐ＾・    推定圧力変化
Ｑ    体積流
ＱＰ    ポンプの体積流
ＱＳ    外乱体積流
Ｘ１    ストロークリング位置、ストロークリング信号
ｘ・    ストロークリング位置の変化
Ｘ２    ポンプ、速度またはバルブに関係する信号
ｙ    動作変数
【図１】
2014216022.tif 000003
【図２】
2014216022.tif 000004
【図３】
2014216022.tif 000005
【図４】
2014216022.tif 000006