(57)【要約】【課題】  ゲートを開閉させる際の配水量の精度を向上させることができる制御装置、水量調節装置、水量調節方法、および水量調節プログラムを提供する。【解決手段】  制御装置は、放水量を調整する用水ゲートの動作制御を行う制御装置において、入力された第１の開門量に前記用水ゲートの開門量を設定する指示に応じて、前記用水ゲートを前記第１の開門量を超える開門量に達するまで動作させてから、前記第１の開門量に戻すように動作させる制御手段、を備える。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
放水量を調整する用水ゲートの動作制御を行う制御装置において、
入力された第１の開門量に前記用水ゲートの開門量を設定する指示に応じて、前記用水ゲートを前記第１の開門量を超える開門量に達するまで動作させてから、前記第１の開門量に戻すように動作させる制御手段、を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
単位時間当たりの配水量を調節するゲートと、
前記ゲートを目標開度まで制御する駆動装置と、
前記ゲートの動作中において、前記ゲートの実動作速度を検出する検出部と、
前記ゲートの目標動作速度における前記配水量と前記実動作速度における前記配水量との差が減少するように前記ゲートの開度を補正する補正部と、を備えることを特徴とする水量調節装置。
【請求項３】
前記補正部は、前記実動作速度が前記目標動作速度よりも低い場合、前記ゲートの開度が、前記ゲートの動作方向において前記目標開度を越えてから前記目標開度になるように前記ゲートの開度を補正することを特徴とする請求項２記載の水量調節装置。
【請求項４】
前記補正部は、前記ゲートの開度が前記ゲートの動作方向において開度が前記目標開度を越える所定値に到達すると同時に前記目標開度に向かって前記ゲートの開度を折り返すことを特徴とする請求項３記載の水量調節装置。
【請求項５】
前記補正部が前記補正を行っている期間に、補正制御中である旨を表す情報を表示する表示装置を備えることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載の水量調節装置。
【請求項６】
放水量を調整する用水ゲートの動作制御を行う制御装置において、
入力された第１の開門量に前記用水ゲートの開門量を設定する指示に応じて、前記用水ゲートを前記第１の開門量を超える開門量に達するまで動作させてから、前記第１の開門量に戻すように動作させる、水量調節方法。
【請求項７】
放水量を調整する用水ゲートの動作制御を行う制御装置において、
コンピュータに、
入力された第１の開門量に前記用水ゲートの開門量を設定する指示に応じて、前記用水ゲートを前記第１の開門量を超える開門量に達するまで動作させてから、前記第１の開門量に戻すように動作させるステップを実行させることを特徴とする水量調節プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、制御装置、水量調節装置、水量調節方法、および水量調節プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
水門などにおいて、ゲートを開閉させる際の配水量などの精度向上が望まれている。特許文献１は、水門直上の水位を制御する技術を開示している。特許文献２は、流量調整弁の開度に応じて流量を調整する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２９３１９９号公報
【特許文献２】特開平９−３０２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、配水量を制御しているわけではない。特許文献２の技術では、ゲートを開閉させる際の流量を調整しているわけではない。
【０００５】
本件は上記課題に鑑みなされたものであり、ゲートを開閉させる際の配水量の精度を向上させることができる制御装置、水量調節装置、水量調節方法、および水量調節プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
明細書開示の制御装置は、放水量を調整する用水ゲートの動作制御を行う制御装置において、入力された第１の開門量に前記用水ゲートの開門量を設定する指示に応じて、前記用水ゲートを前記第１の開門量を超える開門量に達するまで動作させてから、前記第１の開門量に戻すように動作させる制御手段、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
明細書開示の制御装置、水量調節装置、水量調節方法、および水量調節プログラムによれば、ゲートを開閉させる際の配水量の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】（ａ）は実施例１に係る水量調節装置の構成を説明するための図であり、（ｂ）は処理装置のハードウェア構成の詳細を説明するためのブロック図であり、（ｃ）はゲート装置の構成図である。
【図２】水量調節プログラムの実行によって実現される各機能のブロック図である。
【図３】（ａ）はゲートの開度を全閉の状態から目標開度まで制御する場合の動作例であり、（ｂ）はゲートの開度を現在開度から目標開度まで増加させる場合の例であり、（ｃ）はゲートの開度を現在開度から目標開度まで減少させる場合の例である。
【図４】（ａ）および（ｂ）は水量調節装置による水量調節の原理を説明するための図である。
【図５】（ａ）は補正制御算出部が算出するパラメータの例を説明するための図であり、（ｂ）はゲートの動作方向が閉方向である場合に補正制御算出部が算出するパラメータの例を説明するための図である。
【図６】ゲートの動作速度が規定値よりも大きくなった場合の補正制御について説明するための図である。
【図７】処理装置によるゲート装置の制御の際に実行されるフローチャートである。
【図８】実施例２に係る水量調節装置の全体構成を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しつつ、実施例について説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１（ａ）は、実施例１に係る水量調節装置１００の構成を説明するための図である。図１（ｂ）は、後述する処理装置１０のハードウェア構成の詳細を説明するためのブロック図である。図１（ｃ）は、後述するゲート装置２０の構成図である。図１（ａ）を参照して、水量調節装置１００は、処理装置１０、ゲート装置２０などを備える。
【００１１】
図１（ｂ）を参照して、処理装置１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、記憶装置１０３、入力装置１０４、表示装置１０５、インタフェース１０６などを備える。これらの各機器は、バスなどによって接続されている。ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１０１は、中央演算処理装置である。ＣＰＵ１０１は、１以上のコアを含む。ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１０２は、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、ＣＰＵ１０１が処理するデータなどを一時的に記憶する揮発性メモリである。
【００１２】
記憶装置１０３は、不揮発性記憶装置である。記憶装置１０３として、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリなどのソリッド・ステート・ドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブに駆動されるハードディスクなどを用いることができる。本実施例に係る水量調節プログラムは、記憶装置１０３に記憶されている。入力装置１０４は、キーボード、マウスなどの入力機器である。表示装置１０５は、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスパネル等であり、ＣＰＵ１０１による処理結果などを表示する。インタフェース１０６は、ゲート装置２０との間で信号を送受信するための機器である。
【００１３】
図１（ｃ）を参照して、ゲート装置２０は、駆動装置２１、ゲート２２、開度検出装置２３などを備える。ゲート装置２０の用途は、配水量（放水量）を調節できれば特に限定されないが、一例として農業用水の単位時間当たりの配水量を調節する装置である。駆動装置２１は、電動機などの駆動源であり、処理装置１０の指示に従ってゲート２２の開度を開方向または閉方向に制御する。それにより、配水量が調節される。ゲート２２の構成は特に限定されないが、一例として、垂直方向に上下することによって開度が変化する装置である。この場合、開度（開門量）は、開口部の垂直方向の高さ（例えばｃｍ）で表すことができる。ゲート２２が回転式装置であれば、開度はゲート２２の回転角度などで表すことができる。ゲート２２がラバー式ゲートであれば、開度は空気量などで表すことができる。開度検出装置２３は、ゲート２２の開度を検出し、その検出結果を処理装置１０に送る装置である。開度検出装置２３は、特に限定されないが、例えばゲート２２の動作量などに応じてゲート２２の開度を検出する。
【００１４】
図２は、水量調節プログラムの実行によって実現される各機能のブロック図である。水量調節プログラムの実行によって、制御部１１、通信部１２、状態管理部１３、開度判定部１４、到達時間算出部１５、補正制御算出部１６、補正制御指示部１７、停止指示部１８、通知部１９などが実現される。
【００１５】
図１の入力装置１０４に目標配水量に関する情報が入力されると、制御部１１は、当該目標配水量を実現するための指令信号を、通信部１２を介してゲート装置２０に送信する。ゲート装置２０の駆動装置２１は、制御部１１からの指令信号に従って、ゲート２２の開度を目標開度に制御する。例えば、配水量を増加させる場合には、駆動装置２１は、開度が現在開度（例えば３０ｃｍ）から目標開度（例えば５０ｃｍ）に増加するようにゲート２２を駆動する。一方、配水量を減少させる場合には、駆動装置２１は、開度が現在開度（例えば５０ｃｍ）から目標開度（例えば３０ｃｍ）に減少するようにゲート２２を駆動する。
【００１６】
ここで、ゲート２２の動作例について説明する。図３（ａ）は、ゲート２２の開度を全閉（現在開度＝０ｃｍ）の状態から目標開度（＝５０ｃｍ）まで制御する場合の動作例である。駆動装置２１が一定の速度でゲート２２を駆動すれば、ゲート２２の開度は時間に比例する。例えば、ゲート２２の動作速度の規定値は、０．５ｃｍ／ｓで一定とする。この場合、開度を５０ｃｍまで制御するのに要する目標到達時間は１００秒である。図３（ａ）の例では、駆動開始から６０秒経過するまではゲート２２の開度が上記一定速度で大きくなっている。
【００１７】
しかしながら、種々の要因に起因して、ゲート２２の実動作速度が変動する場合がある。特に、ゲート装置２０の経年劣化、ゲート２２に加えられる水圧などに起因してゲート２２の実動作速度が低下する場合がある。例えば開度を３０ｃｍから５０ｃｍまで増加させる期間に実動作速度が低下したとする。この場合、ゲート２２の実動作速度が０．５ｃｍ／ｓよりも低下し、開度が５０ｃｍに到達する実際の時間が１００秒よりも長くなる（図３（ａ）の例では１１０秒）。
【００１８】
図３（ｂ）は、ゲート２２の開度を現在開度（＝３０ｃｍ）から目標開度（＝５０ｃｍ）まで増加させる場合の例である。ゲート２２の実動作速度が０．５ｃｍ／ｓであれば開度を５０ｃｍまで制御するのに要する目標到達時間は４０秒である。図３（ｂ）の例では、ゲート２２の実動作速度が０．５ｃｍ／ｓよりも低下し、開度が５０ｃｍに到達する実際の時間が４０秒よりも長くなっている（図３（ｂ）の例では５０秒）。
【００１９】
図３（ｃ）は、ゲート２２の開度を現在開度（＝５０ｃｍ）から目標開度（＝３０ｃｍ）まで減少させる場合の例である。ゲート２２の実動作速度が０．５ｃｍ／ｓであれば開度を３０ｃｍまで制御するのに要する目標到達時間は４０秒である。図３（ｃ）の例では、ゲート２２の実動作速度が０．５ｃｍ／ｓよりも低下し、開度が３０ｃｍに到達する実際の時間が４０秒よりも長くなっている（図３（ｃ）の例では５０秒）。
【００２０】
図３（ａ）および図３（ｂ）のように、ゲート２２の開方向への動作中にゲート２２の実動作速度が規定値よりも小さくなると、開度が目標値に到達するにしても、ゲート２２の動作中における配水量が低くなる。一方、図３（ｃ）のように、ゲート２２の閉方向への動作中にゲート２２の実動作速度が規定値よりも小さくなると、開度が目標値に到達するにしても、ゲート２２の動作中における配水量が多くなる。このように、ゲート２２の実動作速度が規定値から外れると、配水量の精度が低下する。本実施例に係る水量調節装置１００は、配水量の精度を向上させる構成を有する。図４（ａ）および図４（ｂ）は、水量調節装置１００による水量調節の原理を説明するための図である。
【００２１】
図４（ａ）を参照して、ゲート２２の開制御の際にゲート２２の実動作速度が規定値の０．５ｃｍ／ｓよりも低下した場合、図中のＡの面積が不足配水量となる。そこで、規定値における配水量と実動作速度における配水量との差が減少するようにゲート２２の開度を補正する（補正制御）。図４（ａ）の例では、開度が目標開度に到達した場合に、開度を一時的に目標開度よりも大きくし、その後、開度を目標開度に戻す（延長制御）。この場合、開度が目標開度よりも大きくなっている図中のＢの面積が追加配水量となる。配水量が不足した場合に配水量を追加することによって、水量調節の精度が向上する。特に、図中のＡの面積とＢの面積とが同一となれば、不足配水量と追加配水量とが同一となる。
【００２２】
なお、図４（ａ）のように、開度を目標開度よりも大きい所定値に所定期間維持することによって配水量を追加してもよいが、図４（ｂ）のように、開度が目標開度よりも大きい所定値に到達したと同時に目標開度に戻してもよい。すなわち、開度にピークを持たせてもよい。この場合、追加流量が発生する補正制御の期間を短くすることができる。実際の運用においては、開度の制御が完了した後に次の制御が開始されるまでの時間は不定である。したがって、次の制御を考慮すると、補正制御の期間は短い方が好ましい。この観点からすれば、図４（ｂ）の制御が好ましい。
【００２３】
なお、水深の高低に応じて水圧、流速、流量などが変化するが、ゲート２２の動作速度の変化に伴う不足流量は発生する。しかしながら、水深が大幅に変化するまでのゲート２２の制御時間を必要としないため、水深、水圧、流速、流量などは本実施例の本質に影響しない。なお、水深、水圧、流速、流量などの関係は、ベルヌーイの定理により明らかである。
【００２４】
次に、図４（ａ）および図４（ｂ）の原理に基づく、図２の各部の機能について説明する。状態管理部１３は、通信部１２を介して、ゲート２２が開閉動作中であるか否かを検出する。ゲート２２が開閉動作中であれば、開度判定部１４は、通信部１２を介して開度検出装置２３から得られる開度からゲート２２の動作速度を算出する。例えば、開度判定部１４は、最小単位開度（１ｃｍ、１％など）の動作に要する時間を測定することによって、ゲート２２の動作速度を算出する。次に、開度判定部１４は、当該動作速度が規定値と同一か、規定値から外れているか判定する。なお、誤差を考慮して、開度判定部１４は、当該動作速度が規定値を含む所定範囲内であれば当該動作速度と規定値とが同一と判定してもよい。
【００２５】
到達時間算出部１５は、ゲート２２の動作速度が規定値で一定であると仮定し、開度が目標開度に到達する目標到達時間を算出する。また、到達時間算出部１５は、ゲート２２の動作速度が規定値から外れていれば、当該動作速度を用いて到達時間を補正する。以下、この補正された到達時間を補正到達時間と称する。
【００２６】
補正制御算出部１６は、目標到達時間、補正到達時間、ゲート２２の動作速度が規定値から外れた時間（変化点）などに基づいて、補正制御に必要なパラメータを算出する。補正制御指示部１７は、補正制御算出部１６が算出したパラメータに基づいて、制御部１１に補正制御を指示する。通知部１９は、補正制御に係る情報を表示装置１０５に表示させることによって、ユーザに補正制御中である旨を通知する。ユーザに補正制御中である旨を通知することによって、ユーザは誤動作が生じているわけではない旨を把握することができる。補正制御算出部１６は、ゲート２２の動作速度が規定値と同一であれば、補正制御を行わない旨を補正制御指示部１７に通知する。停止指示部１８は、補正制御が行われない場合には、開度が目標開度に到達した場合に制御部１１にゲート２２の開閉動作を停止させる。また、停止指示部１８は、補正制御が行われた場合には、補正制御後に開度が目標開度に到達した場合に制御部１１にゲート２２に開閉動作を停止させる。
【００２７】
図５（ａ）は、補正制御算出部１６が算出するパラメータの例を説明するための図である。図５（ａ）を参照して、目標開度をｘ２（＝５０ｃｍ）とし、ゲート２２の動作速度が時間ｙ１（＝６０秒）かつ開度ｘ１（＝３０ｃｍ）で規定値よりも小さくなったと仮定する。この場合、補正到達時間ｙ３（＝１１０秒）−目標到達時間（ｙ２＝１００秒）が三角形Ａの底辺ｔ１（＝１０秒）である。目標開度ｘ２−開度ｘ１が三角形Ａの高さｒ１（＝２０ｃｍ）である。この場合、三角形Ａの面積が不足配水量であり、三角形Ａの面積ＳＡはｔ１×ｒ１／２＝１００となる。
【００２８】
ここで、開度の増加勾配および減少勾配は同じとみなせるため、図中の三角形Ｂは、点αを頂点とする二等辺三角形となる。開度ｘ１、目標開度ｘ２、時間ｙ１および補正到達時間ｙ３から直線ｂの傾き（＝２．５）が得られる。この傾きは、三角形Ｂの辺βの傾きと同じである。三角形Ｂの高さｒ２と底辺ｔ２との関係は、ｒ２＝２．５（ｔ２／２）となる。三角形Ｂの面積は、三角形Ａの面積と同じであることが好ましいため、１００＝（ｔ２×ｒ２）／２＝｛ｔ２×（ｔ２／２）×２．５｝／２であり、ｔ２＝約１２．６、ｒ２＝約１６ｃｍが導かれる。補正制御算出部１６は、補正制御指示部１７にこれらの値をパラメータとして送る。補正制御指示部１７は、ゲート２２の開動作を６．３秒延長することによって開度を目標値よりも１６ｃｍ増加させ、当該延長の後に開度を目標値に戻す制御を制御部１１に指示する。以上の過程を経て、不足流量を補うことができる。
【００２９】
ゲート２２の動作開始の時点でゲート２２の動作速度が規定値から外れている場合においても、同様の手法により補正制御を行うことができる。また、ゲート２２の動作方向が閉方向であっても同様の手法により補正制御を行うことができる。図５（ｂ）は、ゲート２２の動作方向が閉方向である場合に補正制御算出部１６が算出するパラメータの例を説明するための図である。動作方向が閉方向である場合には、三角形Ａの面積が過剰配水量である。
【００３０】
図５（ｂ）の例の場合、目標開度をｘ２（＝３０ｃｍ）とし、開始時点からゲート２２の動作速度が規定値よりも小さくなったと仮定する。この場合、補正到達時間ｙ３（＝５０秒）−目標到達時間（ｙ２＝４０秒）が三角形Ａの底辺ｔ１（＝１０秒）である。開始時点の開度ｘ１−目標開度ｘ２が三角形Ａの高さｒ１（＝２０ｃｍ）である。したがって、三角形Ａの面積ＳＡはｔ１×ｒ１／２＝１００となる。三角形Ｂの面積は、三角形Ａの面積と同じであることが好ましいため、１００＝（ｔ２×ｒ２）／２＝｛ｔ２×（ｔ２／２）×２．５｝／２であり、ｔ２＝約１２．６、ｒ２＝約１６ｃｍが導かれる。補正制御算出部１６は、補正制御指示部１７にこれらの値をパラメータとして送る。
【００３１】
図６は、ゲート２２の動作速度が規定値よりも大きくなった場合の補正制御について説明するための図である。図６を参照して、ゲート２２の動作速度が変化点において規定値よりも大きくなった場合には、一時的にゲート２２の動作方向を逆方向にし、その後にゲート２２の動作方向を元に戻すことによって、配水量を補正することができる（逆方向制御）。具体的には、図６の三角形Ａの面積と三角形Ｂの面積とが同一となるように逆方向動作の開度を設定することによって、目標配水量と実配水量とが同一となる。ゲート２２の動作速度が規定値から外れた場合における開度の増加勾配および減少勾配が同じであるとみなせば、図５（ａ）および図５（ｂ）と同様の手法により補正制御のパラメータを容易に算出することができる。
【００３２】
図７は、処理装置１０によるゲート装置２０の制御の際に実行されるフローチャートの一例である。図１、図２および図７を参照して、制御部１１は、入力装置１０４から目標配水量に関する情報が入力されると、ゲート装置２０の開閉制御を開始する（ステップＳ１）。次に、到達時間算出部１５は、目標開度とゲート２２の動作速度の規定値とに基づいて目標到達時間を算出する（ステップＳ２）。
【００３３】
次に、開度判定部１４は、開度検出装置２３の検出結果に基づいて、最小単位開度の動作に要する時間を測定することによって、ゲート２２の動作速度を算出する（ステップＳ３）。次に、開度判定部１４は、ステップＳ３で算出された動作速度が規定値と一致するか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４において「Ｙｅｓ」と判定された場合、ステップＳ３が再度実行される。ステップＳ４において「Ｎｏ」と判定された場合、到達時間算出部１５は、ステップＳ３で算出された動作速度に基づいて、補正到達時間を算出する（ステップＳ５）。
【００３４】
次に、補正制御算出部１６は、目標到達時間よりも補正到達時間の方が長いか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６において「Ｙｅｓ」と判定された場合、補正制御算出部１６は、延長制御に必要なパラメータを算出し、当該パラメータを補正制御指示部１７に送る（ステップＳ７）。補正制御指示部１７は、受け取ったパラメータに基づいて制御部１１に延長制御を行うよう指示する。次に、補正制御指示部１７は、延長制御が完了したか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ８が再度実行される。ステップＳ８で「Ｙｅｓ」と判定された場合、制御部１１は、開度を目標開度に制御する（ステップＳ９）。その後、フローチャートの実行が終了する。
【００３５】
ステップＳ６において「Ｎｏ」と判定された場合、逆方向制御に必要なパラメータを算出し、当該パラメータを補正制御指示部１７に送る（ステップＳ１０）。補正制御指示部１７は、受け取ったパラメータに基づいて制御部１１に逆方向動作を行うよう指示する。次に、補正制御指示部１７は、逆方向動作が完了したか否かを判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１で「Ｎｏ」と判定された場合、ステップＳ１１が再度実行される。ステップＳ１１で「Ｙｅｓ」と判定された場合、制御部１１は、開度を目標開度に制御する（ステップＳ１２）。その後、フローチャートの実行が終了する。
【００３６】
本実施例によれば、ゲート２２の動作速度が規定値より小さくなった場合に、ゲート２２の開度を、動作方向における目標開度を超える所定の開度まで制御した後に、目標開度に戻される。一方、ゲート２２の動作速度が規定値より大きくなった場合に、ゲート２２の開度を、ゲート２２の動作と逆方向の所定の開度に制御した後に目標開度に制御される。この場合、過剰配水量または不足配水量を抑制できるため、配水量の精度を向上させることができる。
【００３７】
なお、本実施例においては、開度判定部１４が、ゲート２２の開閉動作中においてゲート２２の実動作速度を検出する検出部として機能する。また、補正制御算出部１６が、規定の動作速度における配水量と実動作速度における配水量との差が減少するようにゲート２２の開度を補正する補正部として機能する。
【実施例２】
【００３８】
処理装置１０とゲート装置２０とは、ネットワークなどの通信回線を介して接続されていてもよい。また、処理装置１０は、複数のゲート装置２０に接続されていてもよい。図８は、実施例２に係る水量調節装置１００ａの全体構成を説明するための図である。図８を参照して、水量調節装置１００ａは、処理装置１０、親局３０、複数のゲート装置２０および複数の子局４０を備える。子局４０はゲート装置２０に対応して設けられているため、ゲート装置２０および子局４０は、同数である。
【００３９】
本実施例においては、処理装置１０に目標配水量に関する情報が入力されると、処理装置１０は、当該目標配水量を実現するための指令信号を親局３０に送信する。親局３０は、当該指令信号を、対象となるゲート装置２０に付随する子局４０に当該指令信号を送信する。指令信号を受信した子局４０は、当該指令信号をゲート装置２０に送信する。一方、ゲート装置２０の開度検出装置２３の検出結果などは、子局４０および親局３０を経由して処理装置１０に送信される。その際、親局３０は、いずれのゲート装置２０の検出結果であるか識別できる情報を関連付けて処理装置１０に当該検出結果を送信する。
【００４０】
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００４１】
１０  処理装置
１１  制御部
１２  通信部
１３  状態管理部
１４  開度判定部
１５  到達時間算出部
１６  補正制御算出部
１７  補正制御指示部
１８  停止指示部
１９  通知部
２０  ゲート装置
２１  駆動装置
２２  ゲート
２３  開度検出装置
１００  水量調節装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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