(57)【要約】【課題】トルクジェネレータのシール部材の破損を防止しながら、直進走行中であってもハンドルをロックできる作業車両を提供することである。【解決手段】ハンドル３４の操舵力を作動油によりアシストするトルクジェネレータ８２とハンドル３４の操作角度を検知する操舵ポテンショメータ２４を備えた作業車両において、トルクジェネレータ８２への送油を切り替えるアシスト切替弁８４と１５〜３０秒間又は１０〜２０ｍ移動する間に操舵ポテンショメータ２４で検知されるハンドル３４の操舵力が、該メータ２４の最大検知角度の設定値未満であるときは、トルクジェネレータ８２への送油を遮断する側にアシスト切替弁８４を作動させる。こうしてハンドル３４を操作しなくても直進走行できる場所であると判断することができるので、前輪１０に土壌からの抵抗力が掛かった際に走行車体２が左右方向に移動することが防止できる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン（２０）と前後輪（１０，１１）を備えた走行車体（２）と、該走行車体（２）を操舵するハンドル（３４）と、作動油を貯留するオイルタンク（１２）と、エンジン（２０）の作動に伴い各種駆動部の油圧回路（Ｙ，Ｚ）にオイルタンク（１２）から送油するメインポンプ（８６）と、前記ハンドル（３４）の操舵力を作動油によりアシストするトルクジェネレータ（８２）と、ハンドル（３４）の操作角度を検知する操舵ポテンショメータ（２４）を備えた作業車両において、
作動油をトルクジェネレータ（８２）に送る方向とオイルタンク（１２）に還流させる方向とに切り替えるアシスト切替弁（８４）と、
所定時間または所定距離内に検知された操舵ポテンショメータ（２４）の最大検知角度が設定値未満であるときは、トルクジェネレータ（８２）への送油を遮断する側にアシスト切替弁（８４）を作動させる制御構成を有する制御装置（１００）を設けたことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
アシスト切替弁（８４）の作動後に操舵ポテンショメータ（２４）が所定値以上の操作角度を検知すると、制御装置（１００）がトルクジェネレータ（８２）にオイルタンクから送油する側にアシスト切替弁（８４）を作動させる制御構成を備えていることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
制御装置（１００）にタイマープログラム（８８）を設け、
アシスト切替弁（８４）がオイルタンク（１２）からの送油を遮断する側に切り替わってから所定時間経過すると、制御装置（１００）はトルクジェネレータ（８２）にオイルタンク（１２）から送油する側にアシスト切替弁（８４）を作動させ、
次いでアシスト切替弁（８４）をオイルタンク（１２）から送油する側に切替後、所定時間または所定距離を走行中の操舵ポテンショメータ（２４）の最大検知角度が設定値未満であるときは、制御装置（１００）はトルクジェネレータ（８２）へのオイルタンク（１２）からの送油を遮断する側にアシスト切替弁（８４）を作動させる制御構成を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
トルクジェネレータ（８２）とアシスト切替弁（８４）の間にある油圧回路（Ｚ）の油路に蓄圧装置（８５）を設けたことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項５】
走行車体（２）の左右方向の傾斜を検知する傾斜検知センサ（９０）と、
傾斜検知センサ（９０）の検知角度が所定角度以上になると、制御装置（１００）はトルクジェネレータ（８２）にオイルタンクから送油する側にアシスト切替弁（８４）を作動させる制御構成を有することを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項６】
走行車体（２）の後部に、前後方向のローリング回動軸（４４）を中心に回動自在なローリングフレーム（１０５）を設け、
ローリングフレーム（１０５）の左右に各々後輪（１１）を装着し、
ローリングフレーム（１０５）の左右方向の回動量を検知する回動検知センサ（９２）を設け、
該回動検知センサ（９２）の検知角度が所定角度以上になると、制御装置（１００）はトルクジェネレータ（８２）にオイルタンクから送油する側にアシスト切替弁（８４）を作動させることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、苗植付装置を車体の後部に連結した作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、ぬかるみなどの所定位置で作業を行う際、ハンドルが所定角度以上操舵されたことをハンドルポテンショメータが検知すると、ハンドルの操作を油圧でアシストするトルクジェネレータへの作動油の送油を遮断してハンドルをロック状態にし、泥土の抵抗が前輪にかかっても前輪が左右に移動せず、直進走行することのできる作業車両が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１７０４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１記載の発明は、ハンドルポテンショメータが所定角度以上のハンドルの操舵を検知しないとトルクジェネレータへの作動油の送油は遮断されないので、平坦で直進しやすい箇所ではハンドルをロック状態にすることができず、作業者はハンドルを逐次操作する必要があり、他の作業が必要なときであっても操舵にも注力する必要があり、操作性や作業能率が低下する問題がある。
【０００５】
また、トルクジェネレータへの作動油の供給を遮断した状態では、トルクジェネレータ内の作動油は出入りができなくなるので、トルクジェネレータ内の圧力によっては作動油が漏れ出してしまい、ハンドルのロック状態が作業者の意図しないところで解除されてしまい、直進走行が突然中断される問題がある。
【０００６】
そして、トルクジェネレータ内の圧力が上昇すると、内部の作動油や空気が外に逃げようとしてトルクジェネレータのシール部材を破損させてしまうことがあり、トルクジェネレータの耐久性が低下する問題がある。
【０００７】
前記トルクジェネレータのシール部材の破損が一度生じると、その後は作動油が漏れ出しやすくなるので、ハンドルのロック状態が突然解除される問題が生じやすくなる。
本発明の課題は、トルクジェネレータのシール部材の破損を防止しながら、直進走行中であってもハンドルをロックできる作業車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。  
請求項１記載の発明は、エンジン（２０）と前後輪（１０，１１）を備えた走行車体（２）と、該走行車体（２）を操舵するハンドル（３４）と、作動油を貯留するオイルタンク（１２）と、エンジン（２０）の作動に伴い各種駆動部の油圧回路（Ｙ，Ｚ）にオイルタンク（１２）から送油するメインポンプ（８６）と、前記ハンドル（３４）の操舵力を作動油によりアシストするトルクジェネレータ（８２）と、ハンドル（３４）の操作角度を検知する操舵ポテンショメータ（２４）を備えた作業車両において、
作動油をトルクジェネレータ（８２）に送る方向とオイルタンク（１２）に還流させる方向とに切り替えるアシスト切替弁（８４）と、
所定時間（例：１５〜３０秒）または所定距離（例：１０〜２０ｍ）内に検知された操舵ポテンショメータ（２４）の最大検知角度が設定値未満（例：１０度未満）であるときは、トルクジェネレータ（８２）への送油を遮断する側にアシスト切替弁（８４）を作動させる制御構成を有する制御装置（１００）を設けたことを特徴とする作業車両である。
【０００９】
請求項２記載の発明は、アシスト切替弁（８４）の作動後に操舵ポテンショメータ（２４）が所定値以上（例：１０度以上）の操作角度を検知すると、制御装置（１００）がオイルタンク（１２）からトルクジェネレータ（８２）に送油する側にアシスト切替弁（８４）を作動させる制御構成を備えていることを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項３記載の発明は、制御装置（１００）にタイマープログラム（８８）を設け、アシスト切替弁（８４）がオイルタンク（１２）からの送油を遮断する側に切り替わってから所定時間（例：５〜１０分）経過すると、制御装置（１００）はトルクジェネレータ（８２）にオイルタンク（１２）から送油する側にアシスト切替弁（８４）を作動させ、次いでアシスト切替弁（８４）をオイルタンク（１２）から送油する側に切替後、所定時間（例：１５〜３０秒）または所定距離（例：１０〜２０ｍ）を走行中の操舵ポテンショメータ（２４）の最大検知角度が設定値未満（例：１０度未満）であるときは、制御装置（１００）はトルクジェネレータ（８２）へのオイルタンク（１２）からの送油を遮断する側にアシスト切替弁（８４）を作動させる制御構成を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両である。
【００１１】
請求項４記載の発明は、トルクジェネレータ（８２）とアシスト切替弁（８４）の間にある油圧回路（Ｚ）の油路に蓄圧装置（アキュムレータ）（８５）を設けたことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の作業車両である。
【００１２】
請求項５記載の発明は、走行車体（２）の左右方向の傾斜を検知する傾斜検知センサ（９０）と、傾斜検知センサ（９０）の検知角度が所定角度（例：１０度）以上になると、制御装置（１００）はオイルタンク（１２）からトルクジェネレータ（８２）に送油する側にアシスト切替弁（８４）を作動させる制御構成を有することを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の作業車両である。
【００１３】
請求項６記載の発明は、走行車体（２）の後部に、前後方向のローリング回動軸（４４）を中心に回動自在なローリングフレーム（１０５）を設け、ローリングフレーム（１０５）の左右に各々後輪（１１）を装着し、ローリングフレーム（１０５）の左右方向の回動量を検知する回動検知センサ（９２）を設け、該回動検知センサ（９２）の検知角度が所定角度（例：１５度）以上になると、制御装置（１００）はオイルタンク（１２）からトルクジェネレータ（８２）に送油する側にアシスト切替弁（８４）を作動させることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１記載の発明によれば、所定時間または所定距離に亘って操舵ポテンショメータ２４の最大検知角度が設定値未満であるときは、トルクジェネレータ８２へのオイルタンク１２からの送油が遮断される構成としたことにより、ハンドル３４を操作しなくても直進走行できる場所であると判断することができるので、前輪１０に土壌からの抵抗力が掛かった際に走行車体２を左右方向に移動することが防止できる。
【００１５】
また、作業者がハンドル３４を操作しなくても、走行車体２は直進走行ができることにより、作業者は他の操作に集中することができるので、作業能率や作業精度が従来技術より向上する。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、操舵ポテンショメータ２４が所定角度以上の操作角度を検知したときは、トルクジェネレータ８２に作動油が送油される構成としたことにより、自動直進では対応できない場所、即ちハンドル３４の操作が必要な場所であると判断することができるので、作業者は軽い力で走行車体２の進行方向を修正することが可能となり、作業者の労力が抑えられる。
【００１７】
また、走行車体２の進行方向が乱れることを防止できるので、作業精度が従来技術より向上する。
請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２記載の発明の効果に加えて、トルクジェネレータ８２にオイルタンク１２から作動油の供給を定期的に行うことにより、遮断されたトルクジェネレータ８２内の作動油がリークして圧力が低下し、土壌の抵抗で前輪１０が左右方向に移動することを防止できるので、継続した直進走行が可能となり、作業能率や作業精度が従来技術より向上する。
【００１８】
また、アシスト切替弁８４の作動調整により内圧が高い状態が維持され、トルクジェネレータ８２が圧力により破損したり、シール性能が低下することを防止できるので、トルクジェネレータ８２の耐久性が向上する。
【００１９】
請求項４記載の発明によれば、請求項１から３の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、トルクジェネレータ８２とアシスト切替弁８４の間にある油圧回路Ｚの油路に蓄圧装置８５を設けたことにより、トルクジェネレータ８２の圧力が急激に変化することを防止できるので、ハンドル３４が保持されて自動直進できる状態が維持されると共に、トルクジェネレータ８２が油圧で破損することが防止される。
【００２０】
請求項５記載の発明によれば、請求項１から４の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体２の左右方向に大きく傾斜する傾斜地では、トルクジェネレータ８２に作動油が送油され、ハンドル３４の操作を軽い力で行えることにより、走行車体２の進行方向の偏りに作業者がすぐに対応することができるので、走行車体２の直進走行が維持され、作業精度が従来技術以上に向上する。
【００２１】
請求項６記載の発明によれば、請求項１から４の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、傾斜地や地面の凹凸に合わせて走行車体２の姿勢を水平に保つローリングフレーム１０５の回動量が大きいときには、トルクジェネレータ８２に作動油が送油され、ハンドル３４の操作が軽い力で行えることにより、進行方向の偏りに作業者がすぐに対応することができるので、走行車体２の直進走行が維持され、作業精度が従来技術以上に向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施例の乗用型苗移植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型苗移植機の平面図である。
【図３】図１の乗用型苗移植機の作動部材の油圧回路図の一例である。
【図４】図１の乗用型苗移植機の制御ブロック図である。
【図５】図１の乗用型苗移植機の作動部材の油圧回路図の一例である。
【図６】図１の乗用型苗移植機の制御装置のフローチャートである。
【図７】図１の乗用型苗移植機の制御装置のフローチャートである。
【図８】図１の乗用型苗移植機の制御装置のフローチャートである。
【図９】図の乗用型苗移植機の油圧無段変速装置の全体の側断面図を示す。
【図１０】図９に示すシリンダブロックとポートブロックの間に装着する弁板の正面図を示す。
【図１１】図１１（ａ）は図１０の弁板に移動溝を設けた場合の正面図であり、図１１（ｂ）は図１１（ａ）の丸枠内の正面図である。
【図１２】図１の乗用型苗移植機の苗載台の左右移動装置の平面断面図である。
【図１３】図１の乗用型苗移植機の後輪の一対の伝動ケースを両端で支持するローリングフレーム部分の正面図（図１３（ａ））とローリングフレームの中央部に設けられるローリング回動部材の一部分解図（図１３（ｂ））、ローリング回動部材の横断面図（図１３（ｃ））である。
【図１４】図１の乗用型苗移植機の整地ロータとそのカバー部分の平面図である。
【図１５】図１の乗用型苗移植機の整地ロータとそのカバー部分の側面図である。
【図１６】図１６（ａ）は従来の弁板の正面図であり、図１６（ｂ）は図１６（ａ）の丸枠内の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。  
図１及び図２は作業車両の一実施例である乗用型苗移植機の側面図及び平面図である。この乗用型苗移植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して作業装置である苗植付部（以下、作業装置ということがある）４が昇降可能に装着されている。
【００２４】
この乗用型苗移植機１は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸（図示せず）に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。  
【００２５】
また、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
さらに、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸（図示せず）を支点にして後輪伝動ケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪伝動ケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸（図示せず）に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００２６】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２３などを介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ミッションケース１２内の主変速装置及び副変速装置により変速された後、走行動力と外部取り出し軸に分離して取り出される。
【００２７】
エンジン２０からＨＳＴ２３を介して伝達される走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３を経て前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪伝動ケース１８，１８を経て後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース（図示せず）に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動される。
【００２８】
エンジン２０の上部には操縦席３１が設置された操縦部３３があり、該操縦部３３にはＨＳＴ２３を操作して走行車体２の前後進、停止及び走行速度を変速する走行操作レバー（ＨＳＴ操作レバー）１７と走行車体２の走行速度をチェンジにより複数段に変速するための副変速レバー１６が配置されている。
【００２９】
またフロアステップ３５上には走行クラッチペダル９１を備え、該走行クラッチペダル９１を踏み込み操作してサイドクラッチ（図示省略）を連結状態にし、その後で走行操作レバー１７の前進側又は後進側への操作を行うことによって、車体２を移動させることができる。
【００３０】
操縦席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。フロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は多数の穴が設けられており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリアステップ３６となっている。
【００３１】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗枠３８（予備苗載せ台３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ）を設けても良い。予備苗枠３８は機体に支持された支持枠体４９に第３予備苗載台３８ｃと第２、第３移動リンク部材３９ｂ，３９ｃを取り付け、第２、第３移動リンク部材３９ｂ，３９ｃで第２予備苗載台３８ｂを支持し、さらに第１、第２移動リンク部材３９ａ，３９ｂと第２予備苗載台３８ｂで第１予備苗載台３８ａを支持している。第１、第２、第３移動リンク部材３９ａ，３９ｂ，３９ｃは支持枠体４９に取り付けられた第２移動リンク部材３９ｂの回動中心軸に設けられた図示しないモータからなる回動機構（切替駆動装置）７０で回動して、第１予備苗載台３８ａ、第２予備苗載台３８ｂ、第３予備苗載台３８ｃを前後ほぼ同一平面状に展開する展開状態と上下に段状に配置される積層状態に変更することができる。
【００３２】
また、苗植付部４の昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その端部側に縦リンク４３が連結されている。
【００３３】
そして、前記リンクベースフレーム４２の下方に走行車体側の第１ローリング回動軸４４を設け、前記縦リンク４３に苗植付部側の第２ローリング回動軸４４ｂを設け、該第１及び第２ローリング回動軸４４、４４ｂを連結軸４４ｃで連結し、該連結軸４４ｃを回転自在に挿入する第２ローリング軸４４ｂを中心として苗植付部４をローリング自在に装着している。
【００３４】
メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降用油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。  
【００３５】
また、苗載せ台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５ｂと支持ローラ６５ａからなる枠体構造物６５をレール状にして左右方向にスライドする構成である。
【００３６】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ，…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ，…に供給すると苗送りベルト５１ｂ，…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ，…に供給された苗を圃場に植え付ける苗植付爪５２ａを備えた苗植付装置５２，…、次工程における機体の進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ１８４等を備えている。
【００３７】
なお、機体の前部左右両側には、隣接条に植え付けられた苗の上方に位置し続け、作業者が機体を走行させる目安とする左右一対のサイドマーカ１１５，１１５を備えている。前記線引きマーカ１８４，１８４は圃場面を削って直進走行の目安となる線を形成するものであるが、土質が柔らかいと、溝が時間の経過によって自然に埋まったり、線引きマーカ１８４，１８４が巻き上げた泥で溝が見えなくなったりすることがある。このときは、サイドマーカ１１５，１１５と既に植えた隣接条の苗を合わせながら走行すると、隣接条の苗の植え付けにあわせた苗の植え付けが可能となるので、苗の植え付け方向が乱れることがなく、植付精度が向上する。
【００３８】
また、苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。  
これらフロート５５，５６，５６を、圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２，…により苗が植え付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動がフロート傾斜角センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降用油圧シリンダ４６を制御する電子油圧バルブ８３を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３９】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（２７ａ，２７ｂ）が取り付けられている。整地ロータ２７ａ，２７ｂの後ろ上方には、ロータカバー２８を設け、フロート５５，５６上に泥がかからないようにしている。
【００４０】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１，…によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２，…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず），…まで導き、施肥ガイド，…の前側に設けた作溝体６４（図１），…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２に吹き込まれ、施肥ホース６２内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００４１】
操縦席３１の前方下部に設けられた副変速レバー１６はレバーガイド（図示せず）に沿って回動操作することにより、図示しない副変速装置が「路上走行速」、「中立」、「植付速」のいずれかに手動で切り換わるように構成されている。そして、副変速レバー１６の基部側に設けた副変速レバーセンサ（レバー１６の操作角度を検出するポテンショメータ８７など）（図示せず）によって副変速レバー１６の操作位置を検出することができる。
【００４２】
図３，図５には本実施例の油圧回路Ｙ，Ｚ構成を示し、また図４に本実施例の制御ブロック図を示す。  
作動油を貯留するオイルタンクであるミッションケース１２には、エンジン２０の作動に伴いトルクジェネレータ８２、昇降油圧シリンダ４６を伸縮させて作業装置（苗植付装置）４を上昇させる電子油圧バルブ８３、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２３及び昇降シリンダ４６へそれぞれ作動油を送油する油路と該油路に送油するためのメインポンプ８６が設けられている。
【００４３】
そして本実施例ではオイルタンク１２からトルクジェネレータ８２などが配置される油圧回路Ｙ，Ｚに送油する油路の最上流部にアシスト切替弁８４を配置していることに特徴があり、前記油路のオイルタンク１２側からトルクジェネレータ８２に向けて順にフィルタ７３、メインポンプ８６及びアシスト切替弁８４が配置されている。
【００４４】
図５に示すように、トルクジェネレータ８２とアシスト切替弁８４の間にある油圧回路Ｚの油路に蓄圧装置（アキュムレータ）８５を設けた構成としても良い。このように、トルクジェネレータ８２とアシスト切替弁８４の間にある油圧回路Ｚに蓄圧装置８５を設けると、トルクジェネレータ８２の圧力が急激に変化することを防止できるので、ハンドル３４が保持されて自動直進できる状態が維持されると共に、トルクジェネレータ８２が油圧で破損することが防止される。
【００４５】
本実施例では作動油を貯留するオイルタンク１２からエンジン２０の作動に伴い各種駆動部の油圧回路Ｙ，Ｚにオイルタンク１２から送油するメインポンプ８６を備えており、また、ハンドル３４の操舵力を作動油によりアシストするトルクジェネレータ（パワステ）８２と、ハンドル３４の操作角度を検知する操舵ポテンショメータ２４を備えており、さらにトルクジェネレータ８２への送油を切り替えるアシスト切替弁８４と所定時間（例：１５〜３０秒）または所定距離（例：１０〜２０ｍ）内に検知された操舵ポテンショメータ２４の最大検知角度が設定値未満（例：１０度未満）であるときは、トルクジェネレータ８２への送油を遮断する側にアシスト切替弁８４を作動させる制御装置（１００）を備えている。
【００４６】
従って、所定時間または所定距離に亘って操舵ポテンショメータ２４の最大検知角度が設定値未満であるときは、トルクジェネレータ８２へのオイルタンク１２からの送油が遮断されるので、ハンドル３４を操作しなくても直進走行できる場所であると判断することができ、前輪１０に土壌からの抵抗力がかかった際に走行車体２が左右方向に移動することが防止できる。
【００４７】
また、作業者がハンドル３４を操作しなくても、走行車体２が直進走行できることにより、作業者は他の操作に集中することができるので、作業能率や作業精度が従来より向上する。
【００４８】
また、アシスト切替弁８４の作動後に操舵ポテンショメータ２４が所定値以上（例：１０度以上）の操作角度を検知すると、制御装置１００はトルクジェネレータ８２に送油する側にアシスト切替弁８４を作動させることにより、自動直進では対応できない場所、即ちハンドル３４の操作が必要な場所であると判断することができるので、作業者は軽い力で走行車体２の進行方向を修正することが可能となり、作業者の労力が抑えられる。また、走行車体２の進行方向が乱れることを防止できるので、作業精度が従来技術より向上する。
【００４９】
さらに、制御装置１００にタイマープログラム８８を設けておけば、アシスト切替弁８４がオイルタンク１２からの送油を遮断する側に切り替わってから所定時間（例：５〜１０分）経過すると、制御装置１００はトルクジェネレータ８２にオイルタンク１２から送油する側にアシスト切替弁８４を作動させる構成とすることができる。
【００５０】
また、アシスト切替弁８４の切替後、所定時間（例：１５〜３０秒）または所定距離（例：１０〜２０ｍ）を走行中の操舵ポテンショメータ２４の最大検知角度が設定値未満（例：１０度未満）であるときは、制御装置１００はトルクジェネレータ８２へのオイルタンク１２からの送油を遮断する側にアシスト切替弁８４を作動させる構成とすることができる。
【００５１】
トルクジェネレータ８２にオイルタンク１２から作動油の供給を定期的に行うことにより、遮断されたトルクジェネレータ８２内の作動油がリークして圧力が低下し、土壌の抵抗で前輪１０が左右方向に移動することを防止できるので、継続した直進走行が可能となり、作業能率や作業精度が従来技術より向上する。
【００５２】
また、アシスト切替弁８４の作動調整により内圧が高い状態が維持され、トルクジェネレータ８２が圧力により破損したり、シール性能が低下することを防止できるので、トルクジェネレータ８２の耐久性が従来より向上する。
【００５３】
以上の構成に対応する制御装置１００の制御構成のフローチャートで示すと図６，図７の通りである。
また、走行車体２の左右方向の傾斜を検知する傾斜検知センサ９０を、走行車体２の前後及び左右の略中央（例えば、操縦座席３１の下部）に設け、該傾斜検知センサ９０の検知角度が所定角度（例：１０度）以上になると、制御装置１００はトルクジェネレータ８２に送油する側にアシスト切替弁８４を作動させる構成としても良い。ここで、傾斜センサ９０を走行車体２の前後及び左右の略中央に配置する理由は、無視していいような細かい傾斜を拾わない等、傾斜センサ９０の検知精度が従来より向上するためである。なお、他の例としては、フロントカバー（ボンネット）３２の内部に設けても構わない。フロントカバー３２の内部に傾斜センサ９０を設けると、エンジン等の熱の影響を受けにくく、傾斜センサ９０の耐久性が従来より向上する。
【００５４】
この場合の制御装置１００の制御構成をフローチャートで示すと図８の通りである。
上記構成により、走行車体２が左右方向に大きく傾斜する傾斜地では、トルクジェネレータ８２に作動油が送油され、ハンドル３４の操作が軽い力で行えることにより、走行車体２の進行方向の偏りに作業者がすぐに対応することができるので、走行車体２の直進走行が維持され、作業精度が従来技術以上に向上する。
【００５５】
走行車体２の後部に、前後方向のローリング回動軸４４を中心に回動自在なローリングフレーム１０５を設け、ローリングフレーム１０５の左右に後輪伝動ケース１８を経由して各々後輪１１を装着し、ローリングフレーム１０５の左右方向の回動量を検知する回動検知センサ９２を設け、該回動検知センサ９２の検知角度が所定角度（例：１５度）以上になると、制御装置１００はトルクジェネレータ８２に送油する側にアシスト切替弁８４を作動させる構成とすることもできる。
【００５６】
傾斜地や地面の凹凸に合わせて走行車体２の姿勢を水平に保つローリングフレーム１０５の回動量が大きいときには、トルクジェネレータ８２に作動油が送油され、ハンドル３４の操作が軽い力で行えることにより、進行方向の偏りに作業者がすぐに対応することができるので、走行車体２の直進走行が維持され、作業精度が従来技術以上に向上する。
【００５７】
本実施例の油圧無段変速装置２３の油圧回路の構成は図３，図５に示す通りであり、油圧無段変速装置２３の側断面図を図９に示す。また図１０にＨＳＴシリンダ（以下シリンダということがある）４７とポートブロック７１の間に装着する弁板（ポートディスク）９４の正面図を示す。また、図１１（ａ）は図１０の弁板９４に移動溝（ノッチ）９３を設けた場合の正面図であり、図１１（ｂ）は図１１（ａ）の丸枠内の正面図である。
【００５８】
油圧無段変速装置２３の油圧回路は油圧回路６６と油圧回路６７で閉回路を構成し、図９に示す可変容量型油圧ポンプＡ側の斜板６９が、正転側に傾斜角を増すと、油圧回路６６を経て固定容量型油圧モータＢ側へ働く油圧が高圧となり、このとき油圧回路６６の反対側の油圧回路６７は、低圧となって固定容量型油圧モータＢ側から排出されるオイルが可変容量型油圧ポンプＡへ吸入されて行く。
【００５９】
図９に示すポートブロック７１に可変容量型油圧ポンプＡ及び固定容量型油圧モータＢを内装するＨＳＴケース７２の軸方向が互いに平行な入力軸７４と出力軸７５を軸受けする。この入力軸７４の回りに油圧ポンプＡのトロコイドロータ（図示せず）等を設け、出力軸７５の回りに油圧モータＢを設ける。
【００６０】
これら油圧ポンプＡ及び油圧モータＢは、入力軸７４と出力軸７５の回りに多数のＨＳＴシリンダ４７を、軸方向と平行に配設し、各シリンダ４７には軸方向に摺動するピストン４８を設けている。この各ピストン４８は、先端部をジョイントディスク７７の各ボールジョイントによって揺動自在に支持し、斜板６９のスラストプレート７８に対して、軸７４、７５回りに回転自在に設ける。
【００６１】
シリンダ４７は、入力軸７４と出力軸７５等と共に一体的に回転するが、ピストン４８と共に回転するジョイントディスク７７及び摺動案内されるスラストプレート７８やこれと一体の斜板６９は、ＨＳＴケース７２と一体の球座７９の回りに傾斜角が変更自在であり、このうち、油圧モータＢ側の斜板６９の角度は一定として、油圧ポンプＡ側の斜板６９の角度をコントロールレバー等によって操作して制御作動することにより、この油圧ポンプＡ側のピストン４８の往復移動のストローク量を変更し、これによって前進側の油圧回路６６と後進側の油圧回路６７を経て相手側の油圧モータＢのピストン４８の一定ストローク量のもとにおける回転数を増域変更して、変速する。なお、前記前進側の油圧回路６６と後進側の油圧回路６７の一部はポートブロック７１の内部に設けられている。
【００６２】
従って、斜板６９が入力軸７４に対して直角状態にあるときは、この入力軸７４側のシリンダ４７が回転されても、各ピストン４８は軸方向には往復移動しないから、出力軸７５側への伝動は行われず中立状態にある。また、この油圧ポンプＡ側の斜板６９が、正転側に傾斜角を増すと、このピストン４８のストロークも大きくなり、油圧回路６６を経て油圧モータＢ側へ働く油圧も高圧となる。このとき油圧回路６６の反対側の油圧回路６７は、低圧となって油圧モータＢ側から排出されるオイルがポンプＡ側へ吸入されて行く。従って、モータＢによる出力軸７５は、中立状態から正転側高速状態に順次増速される。
【００６３】
また、逆に油圧ポンプＡ側の斜板６９の角度を中立状態から、逆転側へ増すと、油圧回路６７が高圧となって油圧モータＢ側へオイルが流れ、油圧回路６６が低圧となってポンプＡ側へ吸入されて、この結果出力軸７５は逆転方向に無段変速されることとなる。
【００６４】
このように、ポンプＡ及びモータＢのシリンダ４７のブロックは、各入力軸７４、出力軸７５と共に回転するが、各シリンダ４７のブロックのポートブロック７１側の端面には、各シリンダ４７のシリンダポート（図示せず）が等配角間隔で配設されて、ポートブロック７１に対して取り付けられた弁板（ポートディスク）９４に回転摺動する。
【００６５】
図１０に示すように、この弁板９４には、中心部に入力軸７４と出力軸７５の挿通される軸穴９７が形成され、この軸穴９７の外周に該各シリンダポートの回転面に沿って、しかも所定の回転角度に亘って円弧状長穴のポート９５，９６を弁板９４の中心Ｏの回りに同一円周上に形成している。
【００６６】
本実施例の作業車両は、図９等に示すようにエンジン２０からの動力を入力する入力軸７４と連動して複数の並列配置されたピストン４８の往復運動により吐出する作動油の量と吐出方向を調整する可変容量型油圧ポンプＡと、該油圧ポンプＡの吐出油量と油の吐出方向に応じて出力軸７５の回転速度と方向を変更する固定容量型油圧モータＢとを油圧閉回路６６，６７を介して接続した静油圧式無段変速装置２３を備えている。
【００６７】
また油圧閉回路６６，６７の一部を内部に備え、入力軸７４と出力軸７５に直交する方向にポートブロック７１（図９参照）を配置し、該ポートブロック７１と油圧ポンプＡを内装した油圧ポンプ側シリンダ４７のブロック内部及び油圧モータＢを内装した油圧モータ側シリンダ４７のブロック内部の間をそれぞれ接続して前記油圧閉回路６６，６７を形成している。
【００６８】
さらに、図９に僅かに示すように、ポートブロック７１と油圧ポンプＡ側のシリンダ４７のブロックの間及びポートブロック７１と油圧モータＢ側のシリンダ４７のブロックとの間に図１０に正面図に示す油圧閉回路形成用の空間部９５，９６を有する薄板状の弁板９４を設けている。
【００６９】
従来の上記弁板９４は図１６に示す形状であり、図１６（ａ）の弁板９４の正面図に示すように、弁板９４に、例えば円弧状の６つの空間部（長孔）９５，９６が弁板９４の中心Ｏの回りに同一円周上に設けられている。そして加速や減速の際に作動油を移動しやすくするための一対の平行配置される移動溝（ノッチ）９３が前記空間部９５，９６を形成する弁板９４の壁面に形成されている。該２本のノッチ９３は所定の角度で円弧状の空間部９５，９６内に向けて作動油を噴出できるようになっている。
【００７０】
図１６（ｂ）に弁板９４の一つの空間部９５部分の拡大平面図で示すように、２本のノッチ９３から空間部９５内に向けて噴出する作動油はノッチ９３が臨む空間部９５を形成する弁板９４の壁面の一辺に隣接する他辺に向けて当たるようになっている。
【００７１】
したがって、一対のノッチ９３から弁板９４内の空間部９５に噴出する作動油が当たる空間部９５を形成する弁板９４の壁面の一辺の２箇所は浸食されて窪み９５ａができる。
そこで本実施例では図１１に示すように、弁板９４（図１０に示す弁板９４の上半分又は下半分を示す）には油圧ポンプＡ側のシリンダ４７からの前記油圧閉回路６６、６７を流れる作動油を空間部９５，９６に向けて噴出する移動溝（ノッチ）９３を空間部９５，９６の中心線ｃ（弁板９４の中心を支点とする円弧）を挟んで２本を配置し、該２つのノッチ９３からの噴出する作動油が空間部９５，９６の中心線ｃ上で衝突する方向にノッチ９３の傾斜角度を決めておく。
【００７２】
空間部９５，９６内で噴出された作動油同士が中心線ｃ上でぶつかり合う角度に各々のノッチ９３の噴出角度を設定すると、作動油同士をぶつけ合わせて噴流の勢いを弱めて、空間部９５，９６の壁面で作動油がぶつかった際に発生するおそれがあるキャビテーションが発生せずに、静油圧式無段変速装置２３の耐久性を従来以上に向上させることができる。
【００７３】
ただし、図１１（ｂ）に示すように、中心線ｃより外側のノッチ９３の体積を中心線ｃより内側のノッチ９３の体積の半分以下としても良い。こうすることで、キャビテーション浸食防止が維持したまま、最適なノッチ体積を確保できる。
【００７４】
また、図１２には苗載台５１の左右移動装置の平面断面図を示す。左右移動装置はリードカム軸１０１に設けた平面視でＸ字状の溝１０１ａを設けており、該溝１０１ａ内を摺動する突起１０２ａを支持するフレーム１０２が設けられ、リードカム軸１０１が回転する際に、該リードカム軸１０１の平面視Ｘ字状の溝１０１ａ内を前記突起１０２ａが移動することで苗載台５１を左右移動させる構成である。
【００７５】
このときリードカム軸１０１のＸ字状の溝１０１ａを覆って内部にオイルを収納した蛇腹状ブーツ１０３が設けられ、該ブーツ１０３と、苗植付装置５２の伝動ケース５０内にオイルを供給する送油口５０ａとを送油チューブ９９で連通している。
【００７６】
また、蛇腹状ブーツ１０３はリードカム軸支持フレーム１０２の両側に設けられているが、該フレーム１０２がある部分に蛇腹状ブーツ１０３内のオイルを流すチューブ状の連絡通路１０４を設けているので、苗植付部４の左右移動に伴いブーツ１０３が潰れると、オイルは内圧の変化により、連絡通路１０４を経由して他方の伸びる側のブーツ１０３に移動することができ、オイル漏れが生じることや、左右一側のブーツ１０３内にオイルが偏って溜まることがなく、リードカム軸１０１の潤滑が能率よく行える。
【００７７】
図１３（ａ）には後輪１１の一対の伝動ケース１８を両端で支持するローリングフレーム１０５の正面図を示し、図１３（ｂ）にはローリングフレーム１０５の中央部に設けられるローリング回動部材４４の一部分解図を示し、図１３（ｃ）にはローリング回動部材４４の横断面図を示す。
【００７８】
ローリングフレーム１０５の中央部には該フレーム１０５に直交するように円筒状のローリング回動部材４４が装着されている。該ローリング回動部材４４は走行車体２に取り付けられている。また、ローリング回動部材４４の内部にはローリングフレーム１０５に固着した回動支持部材１０７が設けられている。回動支持部材１０７の表面の一部には凹部１０７ａが設けられており、またローリング回動部材４４にも、その円筒部を貫通するように径方向に貫通孔４４ａが設けられている。貫通孔４４ａにはオイルタンク１２からのオイルを供給出来るチューブ１０９が取り付けられている。
【００７９】
従って左右の後輪１１，１１が傾斜地などを走行中にローリングフレーム１０５が傾斜すると、ローリング回動部材４４に対して回動支持部材１０７がローリングフレーム１０５と一体的に回動し、回動支持部材１０７の表面の凹部１０７ａも回動し、ローリング回動部材４４の貫通孔４４ａと凹部１０７ａが一致した位置に配置されることがある。その場合はチューブ１０９内に充填されているオイルが凹部１０７ａに流れ込み、ローリングフレーム１０５とローリング回動部材４４の間にオイルを供給することができる。
【００８０】
こうして、必要な時にローリングフレーム１０５とローリング回動部材４４との間の潤滑が行われる。
図１４と図１５には、それぞれ整地ロータ２７ａ，２７ｂとそのカバー２８部分の平面図と側面図を示す。カバー２８の先端部に後輪１１の泥よけ用の防波板を一体的に取り付けることで、整地ロータ２７ａ，２７ｂによる泥よけと後輪１１の泥よけを行うことができる。
【符号の説明】
【００８１】
１  施肥装置付き乗用型苗移植機        ２  走行車体
３  昇降リンク装置                    ４  苗植付部
５  施肥装置                          １０  前輪
１１  後輪                            １１ａ  後輪駆動軸
１２  ミッションケース                １３  前輪ファイナルケース
１５  メインフレーム                  １６  副変速レバー
１７  走行操作レバー                  １８  後輪ケース
２０  エンジン
２３  静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
２４  操舵用ポテンショメータ
２６  植付伝動軸                      ２７（２７ａ，２７ｂ）  整地ロータ
２８  ロータカバー                    ３０  エンジンカバー
３１  操縦席                          ３２  フロントカバー（ボンネット）
３３  操縦部                          ３４  ハンドル
３５  フロアステップ                  ３６  リアステップ
３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３７ｄ  取付ステー
３８  予備苗枠（３８ａ，３８ｂ，３８ｃ，３８ｄ）
３９ａ，３９ｂ，３９ｃ  移動リンク部材
４０  上リンク                        ４１  下リンク
４２  リンクベースフレーム            ４３  縦リンク
４４  第１ローリング回動軸            ４４ａ  貫通孔
４４ｂ  第２ローリング回動軸          ４４ｃ  連結軸
４６  昇降用油圧シリンダ              ４７  ＨＳＴシリンダ
４８  ピストン                        ４９  苗枠支持枠体（フレーム）
５０  伝動ケース                      ５１  苗載台
５１ａ  苗取出口                      ５１ｂ  苗送りベルト
５２  苗植付装置                      ５２ａ  苗植付爪
５３  ブロア用電動モータ              ５５  センターフロート
５６  サイドフロート                  ５８  ブロア
５９  エアチャンバ                    ６０  肥料ホッパ
６１  繰出部                          ６２  施肥ホース
６４  作溝体                          ６５  枠体構造物
６５ａ  支持ローラ                    ６５ｂ  支持枠体
６６  前進側油圧回路                  ６７  後進側油圧回路
６９  斜板                            ７０  切替駆動装置
７１  ポートブロック                  ７２  ＨＳＴケース
７２ａ  貫通孔                        ７３  フィルタ
７４  入力軸                          ７５  出力軸
７６  作溝体                          ７７  ジョイントディスク
７８  スラストプレート                ７９  球座
８０  回動支持フレーム                ８１  苗枠支柱
８２  トルクジェネレータ              ８３  電子油圧バルブ
８４  アシスト切替弁                  ８５  アキュムレータ
８６  メインポンプ                    ８８  タイマープログラム
９０  傾斜検知センサ                  ９１  走行クラッチペダル
９２  回動検知センサ                  ９３  移動溝（ノッチ）
９４  ポートディスク                  ９５，９６  円弧状長穴のポート
９７  軸穴                            １００  制御装置
１０１  リードカム軸
１０１ａ  溝                          １０２  リードカム軸フレーム
１０２ａ  突起                        １０３  蛇腹状ブーツ
１０４  連絡通路                      １０５  ローリングフレーム
１０６ａ  貫通孔                      １０７  回動支持部材
１０７ａ  凹部                        １０９  チューブ
１１５  サイドマーカ                  １８４  線引きマーカ
Ａ  可変容量型油圧ポンプ              Ｂ  固定容量型油圧モータ
Ｙ，Ｚ  油圧回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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