(57)【要約】【課題】フレーム角度調整の作業負担を軽減させることができる歩行補助装置を提供すること。【解決手段】本発明にかかる歩行補助装置１は、膝関節フレーム１２と、下腿フレーム１３と、足首フレーム１４と、を備えている。下腿フレーム１３は、膝関節フレーム１２及び足首フレーム１４の少なくとも一方に対して、ロール軸回りに回転可能に連結する連結部を介して取り付けられている。連結部は、ユーザが調整可能な調整部と、調整部の操作に応じてピッチ軸方向に変位する変位部と、を有する。変位部のピッチ軸方向の変位に応じて、下腿フレーム１３が膝関節フレーム１２及び足首フレーム１４の少なくとも一方に対してロール軸回りに回転する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第２のフレームの一端に第１のフレームを備え、前記第２のフレームの他端に第３のフレームを備えており、前記第１のフレームと、前記第２のフレームと、前記第３のフレームとがユーザの脚に沿ってユーザに装着されることで、ユーザの歩行を補助する歩行補助装置であって、
前記第２のフレームは、前記第１のフレーム及び前記第３のフレームの少なくとも一方に対して、ロール軸回りに回転可能に連結する連結部を介して取り付けられており、
前記連結部は、ユーザが調整可能な調整部と、前記調整部の操作に応じてピッチ軸方向に変位する変位部と、を有し、
前記変位部のピッチ軸方向の変位に応じて、前記第２のフレームが前記第１のフレーム及び前記第３のフレームの少なくとも一方に対してロール軸回りに回転する歩行補助装置。
【請求項２】
前記変位部は、前記調整部の操作に応じて回転するカムであり、
前記第２のフレームは、前記カムの動作に追従するカムフォロアを有する請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記変位部は、偏芯カムである請求項２に記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記変位部は、共役カムである請求項２に記載の歩行補助装置。
【請求項５】
前記調整部の操作量を示す操作量表示部をさらに備える請求項１〜４のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項６】
前記第１のフレームは、前記ユーザの膝関節に装着され、
前記第２のフレームは、前記ユーザの下腿部に装着され、
前記第３のフレームは、前記ユーザの足首に装着される請求項１〜５のいずれか一項に記載の歩行補助装置。
【請求項７】
前記変位部はリンク機構を含み、
前記リンク機構は、前記調整部と前記第２のフレームとを連結する請求項１に記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は歩行補助装置に関し、特にユーザの歩行動作を補助する歩行補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、リンク機構及びアクチュエータによって積極的にユーザの脚の動きを補助する歩行補助装置が研究されている。このような歩行補助装置においては、ユーザの大腿に装着される大腿フレームと下腿に装着される下腿フレームとが、揺動可能に連結されている。アクチュエータが下腿フレームを揺動させることにより、歩行補助装置はユーザの歩行を補助する。
【０００３】
特許文献１には、大腿フレームと下腿フレームとの間に、所定の傾斜面を有するスペーサを有する歩行補助装置が開示されている。特許文献１に記載の歩行補助装置においては、スペーサを異なる角度の傾斜面を有する別のスペーサに交換することにより、大腿フレームに対する下腿フレームの角度を変更できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２１８０３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の歩行補助装置においては、下腿フレームの角度を変更する度にスペーサの交換作業が必要である。そのため、下腿フレームの角度を調整するために手間がかかるという問題があった。
【０００６】
本発明はこのような問題を解決するためになされたものであり、フレーム角度調整の作業負担を軽減させることができる歩行補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる歩行補助装置は、第２のフレームの一端に第１のフレームを備え、前記第２のフレームの他端に第３のフレームを備えており、前記第１のフレームと、前記第２のフレームと、前記第３のフレームとがユーザの脚に沿ってユーザに装着されることで、ユーザの歩行を補助する歩行補助装置であって、前記第２のフレームは、前記第１のフレーム及び前記第３のフレームの少なくとも一方に対して、ロール軸回りに回転可能に連結する連結部を介して取り付けられており、前記連結部は、ユーザが調整可能な調整部と、前記調整部の操作に応じてピッチ軸方向に変位する変位部と、を有し、前記変位部のピッチ軸方向の変位に応じて、前記第２のフレームが前記第１のフレーム及び前記第３のフレームの少なくとも一方に対してロール軸回りに回転するものである。これにより、部品の交換作業をすることなく、フレーム角度の調整をすることができる。その結果、フレーム角度調整の作業負担を軽減させることができる。
【０００８】
また、前記変位部は、前記調整部の操作に応じて回転するカムであり、前記第２のフレームは、前記カムの動作に追従するカムフォロアを有していてもよい。
【０００９】
また、前記変位部は、偏芯カムでもよい。
【００１０】
また、前記変位部は、共役カムでもよい。
【００１１】
また、前記調整部の操作量を示す操作量表示部をさらに備えてもよい。
【００１２】
また、前記第１のフレームは、前記ユーザの膝関節に装着され、前記第２のフレームは、前記ユーザの下腿部に装着され、前記第３のフレームは、前記ユーザの足首に装着されてもよい。
【００１３】
また、前記変位部はリンク機構を含み、前記リンク機構は、前記調整部と前記第２のフレームとを連結してもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、フレーム角度調整の作業負担を軽減させることができる歩行補助装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施の形態１にかかる歩行補助装置の外観正面図である。
【図２】実施の形態１にかかる歩行補助装置の拡大斜視図である。
【図３】実施の形態１にかかる歩行補助装置の膝連結部の拡大図である。
【図４】実施の形態１にかかる歩行補助装置の膝連結部の拡大図である。
【図５】実施の形態１にかかる歩行補助装置の膝連結部の断面図である。
【図６】実施の形態１にかかるカム機構を説明するための断面図である。
【図７】実施の形態１にかかる歩行補助装置のフレーム角度の変化を示す図である。
【図８】実施の形態１にかかる歩行補助装置の足首連結部の拡大図である。
【図９】実施の形態２にかかる歩行補助装置の膝連結部の拡大図である。
【図１０】実施の形態２にかかる歩行補助装置の膝連結部の拡大図である。
【図１１】実施の形態２にかかるリンク機構を説明するための断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜実施の形態１＞
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。ただし、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【００１７】
本実施の形態の歩行補助装置は、図１に示すように、例えば使用者の脚部に装着され、使用者の歩行を支援するために好適に用いられる。図１は、歩行補助装置１の外観正面図である。また、図２は、歩行補助装置１の拡大斜視図である。図１及び図２に示すように、歩行補助装置１は、大腿フレーム１１と、膝関節フレーム１２と、下腿フレーム１３と、足首フレーム１４と、足フレーム１５と、載置部１６と、膝関節アクチュエータ１７と、足首関節アクチュエータ１８と、膝装着部１９と、を備えている。大腿フレーム１１と、下腿フレーム１３と、足首フレーム１４と、は使用者の脚に沿って装着される。
【００１８】
大腿フレーム１１は、ユーザの大腿部の側部に配置される。本実施の形態の大腿フレーム１１は、ユーザの大腿部の左右両側部にそれぞれ配置される。大腿フレーム１１の下端は、膝関節フレーム１２に連結されている。
【００１９】
膝関節フレーム１２（第１のフレーム）は、膝関節の側部に配置される。膝関節フレーム１２の上端は、膝関節アクチュエータ１７を介して大腿フレーム１１の下端と連結されている。膝関節フレーム１２は、下端に膝側連結部材１２１を有する（図２参照）。膝関節フレーム１２は、下腿フレーム１３にロール軸回りに回転可能に連結されている。なお、ロール軸とは、ユーザの前後方向の軸を意味する。
【００２０】
下腿フレーム１３（第２のフレーム）は、ユーザの下腿部における脛部分の側部に配置される。本実施の形態の下腿フレーム１３は、ユーザの脛部分の左右両側部にそれぞれ配置される。下腿フレーム１３の一端は、膝関節フレーム１２の下端にロール軸回りに回転可能に連結されている。下腿フレーム１３は、上端に下腿側連結部材１３１を有し、下端に下腿側連結部材１３２を有する（図２参照）。下腿側連結部材１３１は、膝側連結部材１２１に連結されている。膝側連結部材１２１及び下腿側連結部材１３１の連結部分が膝連結部を構成する。下腿フレーム１３の他端は、足首フレーム１４にロール軸回りに回転可能に連結されている。下腿側連結部材１３２は、足首側連結部材１４１に連結されている。下腿側連結部材１３２及び足首側連結部材１４１の連結部分が足首連結部を構成する。
【００２１】
また、図２に示すように、下腿フレーム１３は、上側下腿フレーム１３ａと、下側下腿フレーム１３ｂと、を有する。上側下腿フレーム１３ａ及び下側下腿フレーム１３ｂには、それぞれピッチ軸方向に貫通する複数の孔部１３３が設けられている。なお、ピッチ軸とは、膝関節の回転軸（ユーザの左右方向の軸）を意味する。リンク支点ピン１３４は、上側下腿フレーム１３ａの孔部１３３のいずれか１つと、下側下腿フレーム１３ｂの孔部１３３のいずれか一つと、に挿通する。これにより、上側下腿フレーム１３ａと下側下腿フレーム１３ｂとが、リンク支点ピン１３４を介して固定される。なお、リンク支点ピン１３４を挿通させる孔部１３３の位置を変更することにより、下腿フレーム１３の長さを調整できる。
【００２２】
足首フレーム１４（第３のフレーム）は、ユーザの足首の側部に配置されている。足首フレーム１４の上端は、下腿フレーム１３に連結されている。足首フレーム１４は、上端に足首側連結部材１４１を有する。足首フレーム１４の下端には、足首関節アクチュエータ１８が設けられている。足首フレーム１４は、足首関節アクチュエータ１８を介して、足フレーム１５に連結されている。
【００２３】
足フレーム１５は、ユーザの足の側部に配置されている。足フレーム１５は、下端に載置部１６を有する。載置部１６は板状部材であって、ユーザの足裏が載置される。これにより、ユーザの体重を歩行補助装置１に支持させることができる。足フレーム１５は、載置部１６を足首フレーム１４に連結する。
【００２４】
膝装着部１９は、アーチ形状であり、左側の大腿フレーム１１及び膝関節フレーム１２の連結部と、右側の大腿フレーム１１と、を連結する。
【００２５】
膝関節アクチュエータ１７は、大腿フレーム１１と膝関節フレーム１２との連結部分に駆動力を伝達する。膝関節アクチュエータ１７は、ユーザの膝の角度や足裏の荷重位置等に基づいて、膝関節フレーム１２を揺動させる。同様に、足首関節アクチュエータ１８は、足首フレーム１４と足フレーム１５との連結部分に駆動力を伝達する。足首関節アクチュエータ１８は、ユーザの足首の角度や足裏の荷重位置等に基づいて、足フレーム１５を揺動させる。これにより、ユーザの歩行動作を補助することができる。
【００２６】
次に、膝連結部の連結構造について図３〜図５を参照して詳細に説明する。図３及び図４は、膝連結部の拡大図である。図３は、連結状態の構造を示す。図４は、分離状態の構造を示す。図５は、連結状態の膝連結部をピッチ軸と直交する平面で切断した断面図である。膝側連結部材１２１は、膝関節フレーム１２から下向きに延びる挟持部１２１ａ、１２１ｂを有する。挟持部１２１ａ、１２１ｂは、連結状態において、下腿側連結部材１３１をロール軸方向において挟む（図３参照）。連結状態において、固定ボルト２１は、挟持部１２１ａ、１２１ｂを貫通する孔部３１、３２、及び下腿側連結部材１３１を貫通する孔部２６に、ロール軸方向に挿通する（図５参照）。
【００２７】
また、図５に示すように、下腿側連結部材１３１の孔部２６の径は、固定ボルト２１の径よりも大きい。このため、孔部２６の内面と固定ボルト２１の外面との間にはクリアランスが存在する。これにより、下腿フレーム１３が、支点ピン２２を支点としてロール軸回りに回転する際に、固定ボルト２１と孔部２６の内面とが干渉することを回避する。
【００２８】
固定ボルト２１の下方において、支点ピン２２は、挟持部１２１ａ、１２１ｂを貫通する孔部３３、３４、及び下腿側連結部材１３１を貫通する孔部２７に、ロール軸方向に挿通する（図５参照）。これにより、下腿側連結部材１３１が膝側連結部材１２１に支持される。
【００２９】
固定ボルト２１は、ロール軸方向に、調整ダイヤル２３（調整部）及び偏芯カム２８の孔部３５に挿通している（図５参照）。調整ダイヤル２３及び偏芯カム２８は、ロール軸方向に重なり一体的に形成されている。このため、調整ダイヤル２３がロール軸（固定ボルト２１）回りに回転すると、それに伴って、偏芯カム２８もロール軸（固定ボルト２１）回りに回転する。
【００３０】
下腿側連結部材１３１は、偏芯カム２８に対向する位置にＵ字型の溝部２５を有する（図４参照）。溝部２５は、偏芯カム２８のカムフォロアである。つまり、偏芯カム２８が回転すると、偏芯カム２８の周面の一部が溝部２５の内面に当接する。これにより、溝部２５を有する下腿側連結部材１３１がピッチ軸方向に変位する。
【００３１】
ここで、溝部２５と偏芯カム２８（変位部）を含むカム機構の動作について図６を参照して説明する。図６は、溝部２５及び偏芯カム２８の矢視断面図である。つまり、溝部２５及び偏芯カム２８をロール軸方向から見た図である。
【００３２】
図６（ａ）は、膝関節フレーム１２に対する下腿フレーム１３の角度が略０°の場合を示している。この場合、偏芯カム２８の周面のうち、回転軸（固定ボルト２１）から最も遠い部分Ｐは真下を向いている。つまり、固定ボルト２１と点Ｐとを結ぶ線Ｘ１が、固定ボルト２１と支点ピン２２とを結ぶ線Ｘ２に一致する。
【００３３】
図６（ｂ）は、図６（ａ）に示す状態から偏芯カム２８を所定の角度回転させた状態を示す。この状態においては、線Ｘ１が、線Ｘ２に対して所定の角度をなしている。つまり、調整ダイヤル２３の操作に応じて、偏芯カム２８は、ピッチ軸方向（図６（ｂ）の左右方向）に変位する。このため、偏芯カム２８が点Ｐの移動方向に溝部２５の内面を押す。すると、下腿側連結部材１３１は、支点ピン２２を支点として、点Ｐの移動方向に傾く。これに伴って、下腿フレーム１３（支点ピン２２よりも下側）は、支点ピン２２を支点として、点Ｐの移動方向とは反対方向に傾く。その結果、膝関節フレーム１２に対して下腿フレーム１３が傾斜する。つまり、溝部２５を有する下腿側連結部材１３１は、偏芯カム２８のカムフォロアである。このため、偏芯カム２８を回転動作させると、カムフォロアである下腿側連結部材１３１（下腿フレーム１３）は、偏芯カム２８の動作に追従して回転する。このように、調整ダイヤル２３を操作して偏芯カム２８を回転させることにより、下腿フレーム１３をロール軸回りに回転させ、膝関節フレーム１２と下腿フレーム１３とのなす角度を調整することができる。
【００３４】
なお、調整ダイヤル２３の角度（偏芯カム２８の角度）は、挟持部１２１ａに設けられたボールプランジャ２４によって固定される。具体的には、調整ダイヤル２３の挟持部１２１a側の側面には、円周に沿って複数のくぼみが所定の間隔で形成されている（図示省略）。ボールプランジャ２４から押し出されるボールの一部が、当該くぼみに嵌まることにより、調整ダイヤル２３の回転角度が固定される。
【００３５】
また、調整ダイヤル２３の周面には、目盛り２９（操作量表示部）が設けられている（図３参照）。目盛り２９は、調整ダイヤル２３の操作量（回転量、回転角度）を示す。これにより、ユーザは、調整ダイヤル２３の回転量を定量的に目視にて確認することができる。そのため、一つの歩行補助装置１が複数の人によって使用され、それぞれの人によって下腿フレーム角度が変更される場合であっても、目盛り２９を合わせるだけで、自分に適した下腿フレーム角度を再現できる。
【００３６】
続いて、下腿フレーム１３の角度調整方法について説明する。まず、固定ボルト２１を緩める。これにより、挟持部１２１ａ、１２１ｂの挟持する力が弱まる。そして、ユーザは、調整ダイヤル２３を回転操作する。これに伴い、偏芯カム２８がロール軸回りに回転する。偏芯カム２８が回転すると、図６を用いて説明したように、偏芯カム２８が下腿側連結部材１３１の溝部２５を押す力が働く。このため、膝関節フレーム１２に対する下腿フレーム１３の角度が変化する。ユーザは、下腿フレーム角度が所望の角度となったら、固定ボルト２１を締め付ける。これにより、挟持部１２１ａ、１２１ｂが調整ダイヤル２３、偏芯カム２８、及び下腿側連結部材１３１を挟持し、下腿フレーム角度を維持する。
【００３７】
ここで、下腿フレーム１３の角度調整の様子を図７（ａ）〜（ｅ）に示す。図７（ａ）は、下腿フレーム角度（膝関節フレーム１２と下腿フレーム１３とのなす角度）が０°の場合を示す。図７（ｂ）は、下腿フレーム角度が２°の場合を示す。図７（ｃ）は、下腿フレーム角度が４°の場合を示す。図７（ｄ）は、下腿フレーム角度が６°の場合を示す。図７（ｅ）は、下腿フレーム角度が８°の場合を示す。なお、図７（ａ）〜（ｅ）は、ユーザの右足に装着する歩行補助装置を正面から見た図である。図７（ａ）のように下腿フレーム角度を０°に近づけると、Ｘ脚のユーザに適切にフィットし、図７（ｅ）のように下腿フレーム角度を８°に近づけると、Ｏ脚のユーザに適切にフィットする。
【００３８】
以上のように、本実施の形態にかかる歩行補助装置１の構成によれば、膝関節の連結部は、ユーザが調整可能な調整ダイヤル２３と、調整ダイヤル２３の操作に応じてピッチ軸方向に変位する偏芯カム２８と、を有する。そして、下腿フレーム１３は、偏芯カム２８のピッチ軸方向の変位に応じて、膝関節フレーム１２に対してロール軸回りに回転する。このため、調整ダイヤル２３の操作のみで、膝関節フレーム１２に対する下腿フレーム１３の角度を調整できる。その結果、歩行補助装置１は、フレーム角度調整の作業負担を軽減させることができる。
【００３９】
なお、上記の説明においては、膝関節の連結部を中心に説明したが、足首関節についても同様の構成としてもよい。図８は、下腿側連結部材１３２と足首側連結部材１４１との連結構造を説明するための図である。図８に示す連結構造は、図３に示した連結構造と同様の構成であり、図３の構造を上下反対にした構造である。
【００４０】
足首側連結部材１４１は、足首フレーム１４から上向きに延びる挟持部１４１ａ、１４１ｂを有する。挟持部１４１ａ、１４１ｂは、連結時において、下腿側連結部材１３２をロール軸方向において挟む。連結状態において、挟持部１４１ａ、１４１ｂを貫通する孔部（図示省略）及び下腿側連結部材１３２を貫通する孔部（図示省略）に、固定ボルト４１がロール軸方向に挿通する。
【００４１】
固定ボルト４１の上方において、挟持部１４１ａ、１４１ｂを貫通する孔部（図示省略）及び下腿側連結部材１３２を貫通する孔部（図示省略）に、支点ピン４２がロール軸方向に挿通する。これにより、下腿側連結部材１３２が足首側連結部材１４１に支持される。
【００４２】
また、足首フレーム角度（下腿フレーム１３に対する足首フレーム１４の角度）の調整方法も、図６を用いて説明した方法と同様である。具体的には、調整ダイヤル４３を操作することにより、偏芯カム（図示省略）が下腿側連結部材１３２に設けられたＵ字型の溝部を押す。これにより、足首フレーム１４をロール軸回りに回転させ、下腿フレーム１３と足首フレーム１４とのなす角度を調整することができる。
【００４３】
さらに、調整ダイヤル４３の周面には、目盛り４４が設けられている。この目盛り４４と、膝連結部の調整ダイヤル２３の目盛り２９と、を合わせることにより、膝関節の回転軸（ピッチ軸）と足首関節の回転軸（ピッチ軸）とが略平行になるため、歩行補助装置１を装着したユーザに違和感を与えることを防止できる。
【００４４】
（変形例）
本実施の形態にかかる歩行補助装置の変形例について説明する。変形例にかかる歩行補助装置においては、調整ダイヤル２３に固定されるカムが偏芯カムではなく共役カムである。なお、その他の構成については、上記の歩行補助装置１の構成と同様であるため、適宜説明を省略する。
【００４５】
共役カムにすることにより、調整ダイヤル２３の回転量に比例して、下腿フレーム１３を回転させることができる。つまり、調整ダイヤル２３の回転量（回転角度）と、当該回転量に応じた下腿フレーム１３の回転量（回転角度）と、がいずれの回転角度においても一定である。言い換えると、調整ダイヤル２３の回転位置（共役カムの回転位置）に拘わらず、調整ダイヤル２３の回転量と、当該回転量に応じた下腿フレーム１３の回転量と、が一定である。これにより、より直感的な角度調整が可能となる。
【００４６】
＜実施の形態２＞
本発明にかかる実施の形態２について説明する。本実施の形態にかかる歩行補助装置は、連結部にカム機構ではなくリンク機構を備える。なお、その他の構成については、歩行補助装置１の構成と同様であるため、適宜説明を省略する。
【００４７】
歩行補助装置の膝関節の連結部について図９及び図１０を参照して説明する。図９及び図１０は、膝連結部の拡大斜視図である。上述の歩行補助装置１と同様に、膝連結部においては、膝関節フレーム１２の下端に設けられた膝側連結部材２２１と、下腿フレーム１３の上端に設けられた下腿側連結部材２３１と、が連結している。なお、図９は、膝連結部を歩行補助装置の外側から見た図である。図１０は、膝連結部を歩行補助装置の内側から見た図である。
【００４８】
膝側連結部材２２１は、外面に調整ダイヤル５１を有する。調整ダイヤル５１の中心にはピッチ軸方向にダイヤルねじ５２が挿通されている。調整ダイヤル５１は、ダイヤルねじ５２を軸として回転操作することができる。ダイヤルねじ５２は、膝側連結部材２２１に開いた孔部にも挿通し、歩行補助装置の内側まで貫通している。
【００４９】
調整ダイヤル５１は、ボールプランジャ５７を有する。ボールプランジャ５７から押し出されるボールの一部が、膝側連結部材２２１の外面に設けられたくぼみに嵌まることにより、調整ダイヤル５１の回転角度が固定される。
【００５０】
下腿側連結部材２３１は、上方（膝側連結部材２２１側）に延びる挟持部２３１ａ、２３１ｂを有する。挟持部２３１ａ、２３１ｂは、膝側連結部材２２１をロール軸方向に挟持する。挟持部２３１ａ、２３１ｂの上端には、ロール軸方向にフレーム支点ピン５３が挿通している。当該フレーム支点ピン５３は、膝側連結部材２２１にも挿通している。つまり、挟持部２３１ａ、２３１ｂは、膝側連結部材２２１にロール軸回りに回転可能に連結されている。
【００５１】
挟持部２３１ａ、２３１ｂの間には、リンク部材５５が設けられている。リンク部材５５の一端は、ロール軸回りに回転可能にナット軸部５６に連結されている。ナット軸部５６は、ダイヤルねじ５２に固定されたナットであり、ロール軸方向に突出する軸部を有する。当該軸部がリンク部材５５に連結されている。これにより、リンク部材５５が、ナット軸部５６を軸としてロール軸回りに回転することができる。また、リンク部材５５の他端は、リンク支点ピン５４を用いて、ロール軸回りに回転可能に挟持部２３１ａ、２３１ｂに連結されている。具体的には、リンク支点ピン５４は、挟持部２３１ａ、２３１ｂ及びリンク部材５５に対してロール軸方向に挿通している。
【００５２】
続いて、本実施の形態にかかる連結部の動作について図１１を参照して説明する。図１１は、膝連結部をロール軸に直交する平面で切断した断面図である。図１１（ａ）は、下腿フレーム角度が０°の場合を示す。図１１（ｂ）は、下腿フレーム角度が６°の場合を示す。
【００５３】
ユーザは、下腿フレーム角度を調整するために、ダイヤルねじ５２を軸として調整ダイヤル５１を回転させる。ダイヤルねじ５２に螺合されたナット軸部５６は、ダイヤルねじ５２の回転に応じて、ピッチ軸方向に変位する。
【００５４】
ナット軸部５６がピッチ軸方向に変位すると、リンク支点ピン５４がリンク部材５５に押され、ピッチ軸方向に変位する。リンク支点ピン５４の変位によって、下腿フレーム１３がピッチ軸方向に押される。これにより、下腿フレーム１３は、リンク支点ピン５４を力点として、フレーム支点ピン５３を回転軸としてロール軸方向に回転する。これにより、下腿フレーム角度が変化する。
【００５５】
以上のように、本実施の形態にかかる歩行補助装置の構成によれば、調整ダイヤル５１の回転に応じて変位する部分がリンク機構を用いて構成されている。このような構成によっても、部品の交換作業を伴わず、容易に膝関節フレーム１２に対する下腿フレーム１３の角度を変化させることができる。
【００５６】
ただし、実施の形態１において説明したカム機構を用いた連結部の方が、リンク機構を用いた連結部に比べて、部品点数を少なくすることができる。また、カム機構であれば、調整ダイヤルを一周させる間に、下腿フレーム角度（または足首フレーム角度）を最小値から最大値まで調整可能であるが、本実施の形態にかかるリンク機構の場合、調整ダイヤルを何周も回す必要がある。そのため、カム機構を用いた連結部の方が、下腿フレーム角度（または足首フレーム角度）の調整、再現を迅速かつ容易にできる。
【００５７】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更及び組み合わせをすることが可能である。例えば、カムやリンクの形状は、上述した実施の形態の形状に限られない。また、上述の歩行補助装置は、膝連結部及び足首連結部にカム機構（リンク機構）を有していたが、少なくとも一方にカム機構（リンク機構）を有していれば、本発明の効果を発揮できる。
【符号の説明】
【００５８】
１  歩行補助装置
１１  大腿フレーム
１２  膝関節フレーム
１３  下腿フレーム
１４  足首フレーム
１５  足フレーム
１６  載置部
１７  膝関節アクチュエータ
１９  膝装着部
２１、４１  固定ボルト
２２、４２  支点ピン
２３、４３、５１  調整ダイヤル
２４  ボールプランジャ
２５  溝部
２６、２７、３１〜３５  孔部
２８  偏芯カム
５３  フレーム支点ピン
５４  リンク支点ピン
５５  リンク部材
５６  ナット軸部
５７  ボールプランジャ
１２１  膝側連結部材
１３１  下腿側連結部材
１３２  下腿側連結部材
１３３  孔部
１３４  リンク支点ピン
１４１  足首側連結部材
２２１  膝側連結部材
２３１  下腿側連結部材
【図１】
2014188037.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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