(57)【要約】【課題】被把持物を支えて指部で被把持物を把持する短いロボットハンドを提供する。【解決手段】回転軸５ａを回転させるモーター５と、回転軸５ａのトルクを伝達する伝達部４と、伝達部４により伝達されたトルクにより移動される指部７と、ステージ移動方向に移動するステージ９と、ステージ９を移動させるステージ移動部８と、を備え、伝達部４はステージ移動方向と同じ方向を軸線とする円筒状の軸部２７を中心にして回動する第２歯車２８を有し、ステージ９は軸部２７の内周と摺動して軸部２７に案内される棒状の第１案内棒１７を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸を回転させるモーターと、
前記回転軸のトルクを伝達する伝達部と、
前記伝達部により伝達されたトルクにより移動される指部と、
前記指部が移動する方向と直交する方向に移動するステージと、
前記ステージを移動させるステージ移動部と、を備え、
前記伝達部は円筒状の軸部を中心にして回転する歯車を有し、
前記軸部の中心軸の方向は前記ステージの移動方向と同じであって、
前記ステージは前記軸部の内周と摺動して前記軸部に案内される棒状の案内部を有することを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットハンドであって、
前記歯車は中心に軸孔を有し、前記軸孔が前記軸部と摺動して前記歯車が回転することを特徴とするロボットハンド。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボットハンドであって、
前記ステージは２つの前記案内部を備え、
前記ステージ移動部は２つの前記案内部の間に配置されていることを特徴とするロボットハンド。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットハンドであって、
前記モーターは前記歯車にトルクを作用させて、
前記軸部を撓ませて前記案内部を押圧し、前記軸部が前記案内部を保持することを特徴とするロボットハンド。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットハンドであって、
前記案内部は円筒状であることを特徴とするロボットハンド。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボットハンドであって、
前記案内部の材質は金属であることを特徴とするロボットハンド。
【請求項７】
可動部と、
前記可動部に設置されたロボットハンドと、を備え、
前記ロボットハンドは、
モーターと、
前記モーターのトルクを伝達する伝達部と、
前記伝達部により移動される指部と、
前記指部が移動する方向と直交する方向に移動するステージと、を備え、
前記伝達部は円筒状の軸部を中心にして回転する歯車を有し、
前記軸部の中心軸の方向は前記ステージ移動方向と同じであって、
前記ステージは前記軸部の内周と摺動して前記軸部に案内される棒状の案内部を有することを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドおよびロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年のロボット技術の進歩により、工業製品の製造現場では多くの産業用ロボットが使用されるようになっている。これらのロボットが被把持物を把持するためのロボットハンドは様々な形状の被把持物を把持する必要がある。
【０００３】
複数の指を開閉して被把持物を把持するロボットハンドが特許文献１に開示されている。それによると、ロボットハンドは３本の指部を備えている。そして、各指部の根元には指を開閉するための機構が設置されている。そして、指部を開閉するための機構にはモーターの回転を直線運動に変換するボールねじが設置されている。そして、指部にはてこの原理が利用されている。指部の力点をボールねじが移動すると、支点を中心にして指先が作用点として移動する。このようにして各指を移動することにより被把持物を把持する構造となっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−５５５３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ロボットハンドを用いて被把持物を把持するとき、被把持物がボールのように移動し易い場合がある。机上にボールがあるとき、ボールを机に押して支えた状態で指を動かして把持する動作を行う。これにより、安定して被把持物を把持することができる。ロボットハンドに被把持物を支える機構を設置するとき、特許文献１に示すような指部を移動させる機構と被把持物を支える機構とを重ねて配置する必要がある。このとき、２つの機構を重ねた分ロボットハンドが長くなり、扱い難いロボットハンドとなる。そこで、被把持物を支えて指部で被把持物を把持する短いロボットハンドが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］
本適用例にかかるロボットハンドであって、回転軸を回転させるモーターと、前記回転軸のトルクを伝達する伝達部と、前記伝達部により伝達されたトルクにより移動される指部と、ステージ移動方向に移動するステージと、前記ステージを移動させるステージ移動部と、を備え、前記伝達部は円筒状の軸部を中心にして回転する歯車を有し、前記軸部の中心軸の方向は前記ステージ移動方向と同じであって、前記ステージは前記軸部の内周と摺動して前記軸部に案内される棒状の案内部を有することを特徴とする。
【０００８】
本適用例によれば、ロボットハンドはモーター及び伝達部を備え、モーターの回転軸のトルクを伝達部が伝達する。そして、指部がトルクにより移動される。伝達部は歯車を有しており、歯車は円筒状の軸部を中心にして回転する。さらに、ロボットハンドはステージとステージを移動させるステージ移動部を備えている。ステージは棒状の案内部を有しており、案内部は円筒状の軸部の内周と摺動する。
【０００９】
これにより、案内部は伝達部の歯車の軸部を通って移動することができる。軸部の形状が円筒でないときには、伝達部に案内部が干渉しないようにステージの案内部と伝達部とを重ねて配置しなければならい。本適用例では伝達部の歯車の軸部を案内部が通るので、案内部が延在する方向のロボットハンドの長さを短くすることができる。その結果、ロボットハンドはステージで被把持物を支えて指部で被把持物を把持することができ、案内部が延在する方向の長さが短い装置にすることができる。
【００１０】
［適用例２］
上記適用例にかかるロボットハンドにおいて、前記歯車は中心に軸孔を有し、前記軸孔が前記軸部と摺動して前記歯車が回転することを特徴とする。
【００１１】
本適用例によれば、歯車は中心に軸孔を有しており、軸孔に軸部が挿入されている。従って、軸孔の長さは歯車の厚みにすることができ、軸孔が軸部と摺動するときの軸方向の長さは歯車の厚みとなる。歯車と軸部とを固定された構造のときには、軸部の両端に軸受を配置することになる。そして、軸部の両端が軸受と摺動する。軸部が軸受と摺動する長さを十分確保すると伝達部の軸方向の長さが長くなる。本適用例では、軸部と歯車とが摺動する場所の面積を確保しても歯車の軸方向の長さを短くすることができる。従って、ロボットハンドは歯車の軸方向の長さが短い装置にすることができる。
【００１２】
［適用例３］
上記適用例にかかるロボットハンドにおいて、前記ステージは２つの前記案内部を備え、前記ステージ移動部は２つの前記案内部の間に配置されていることを特徴とする。
【００１３】
本適用例によれば、ステージは複数の案内部とステージ移動部を備えている。そして、ステージ移動部がステージを移動させて案内部がステージの移動方向を規制することができる。そして、ステージ移動部は複数の案内部の間に配置されている。従って、ステージ移動部が複数の案内部の外側に配置されているときに比べて、案内部に力のモーメントが作用し難くなっている。その結果、ステージ移動部は安定してステージを移動させることができる。
【００１４】
［適用例４］
上記適用例にかかるロボットハンドにおいて、前記モーターは前記歯車にトルクを作用させて、前記軸部を撓ませて前記案内部を押圧し、前記軸部が前記案内部を保持することを特徴とする。
【００１５】
本適用例によれば、モーターは歯車にトルクを作用させる。このとき、軸部にもトルクによる力が作用するので、軸部が撓ませられる。そして、軸部が案内部を押圧して軸部が案内部を保持する。その結果、モーターはステージの移動を停止させることができる。
【００１６】
［適用例５］
上記適用例にかかるロボットハンドにおいて、前記案内部は円筒状であることを特徴とする。
【００１７】
本適用例によれば、案内部は円筒状となっている。従って、案内部が棒状となっているときに比べて案内部を軽くすることができる。従って、ロボットハンドを軽くすることができる。
【００１８】
［適用例６］
上記適用例にかかるロボットハンドにおいて、前記案内部の材質は金属であることを特徴とする。
【００１９】
本適用例によれば、案内部の材質は金属である。従って、案内部は剛性があるので、案内部に力が加わっても確実にステージの移動方向を規制することができる。
【００２０】
［適用例７］
本適用例にかかるロボットであって、可動部と、前記可動部に設置されたロボットハンドと、を備え、前記ロボットハンドは、モーターと、前記モーターのトルクを伝達する伝達部と、前記伝達部により移動される指部と、ステージ移動方向に移動するステージと、を備え、前記伝達部は円筒状の軸部を中心にして回転する歯車を有し、前記軸部の中心軸の方向は前記ステージ移動方向と同じであって、前記ステージは前記軸部の内周と摺動して前記軸部に案内される棒状の案内部を有することを特徴とする。
【００２１】
本適用例によれば、ロボットは可動部を備え、可動部にはロボットハンドが設置されている。従って、ロボットは可動部を動かすことによりロボットハンドを移動させることができる。そして、ロボットハンドでは伝達部の歯車の軸部を案内部が通るので、案内部が延在する方向のロボットハンドの長さを短くすることができる。従って、ロボットはステージの移動方向の長さの短いロボットハンドを備えたロボットとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１の実施形態にかかわるロボットハンドの構造を示す概略斜視図。
【図２】ロボットハンドの構造を示す概略斜視図。
【図３】（ａ）は、ロボットハンドの構造を示す模式側断面図、（ｂ）は、第１案内棒が位置する場所の伝達部の構造を示す要部模式側断面図。
【図４】（ａ）は、ロボットハンドの構造を示す模式側断面図、（ｂ）は、伝達部の輪列を示す要部模式平面図。
【図５】伝達部の輪列を示す要部模式側断面図。
【図６】第２の実施形態にかかわり、（ａ）は、スカラー型ロボットの構造を示す模式正面図、（ｂ）は、双腕ロボットの構造を示す模式正面図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本実施形態では、ロボットハンドと、このロボットハンドを備えたロボットとの特徴的な例について、図１〜図６に従って説明する。以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
（第１の実施形態）
第１の実施形態にかかわるロボットハンドについて図１〜図５に従って説明する。図１は、ロボットハンドの構造を示す概略斜視図である。図１に示すように、ロボットハンド１は四角形の基板２を備えている。基板２はロボットハンド１を図示しないロボットに装着する場所となっている。基板２の４辺のうち図中手前側の辺が延びる方向をＸ方向とする。基板２の４辺のうちＸ方向と直交する方向をＹ方向とする。図中上下方向をＺ方向とする。
【００２４】
基板２の外周に近い場所で各辺の中程の場所には支持柱３が立設されている。支持柱３には伝達部４が接続されている。伝達部４は内部に歯車を複数配置された輪列が設置されている。伝達部４の基板２側には３個のモーター５が設置されている。各モーター５の回転軸には歯車が設置され、この歯車は伝達部４の歯車と噛合する。これにより、モーター５の回転軸のトルクは伝達部４に伝達される。
【００２５】
モーター５の基板２側には回路基板６が設置されている。回路基板６にはモーター５を駆動する駆動回路やモーター５の回転角度を検出する検出回路が設置されている。さらに、モーター５の回転角度を制御する制御回路が設置されている。
【００２６】
伝達部４の図中上側には指部７、ステージ移動部８及びステージ９が設置されている。伝達部４の中央にステージ移動部８が配置され、ステージ移動部８の図中上側にステージ９が配置されている。そして、ステージ移動部８はステージ９を図中上下方向に往復移動させる。
【００２７】
ステージ移動部８の周囲には角筒状に指部７が配置されている。指部７は四隅に直方体をした指先支持部１０を備えている。指先支持部１０の図中上側には角柱状の指先部１１が設置されている。指先部１１は指先支持部１０から指部７の中央に向かって斜めに延在している。そして、４つの指先部１１は指先支持部１０の中央で接触する配置となっている。
【００２８】
４つの指先支持部１０が配置された場所を四角形の角の位置とするとき、四角形の辺に相当する場所には第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３が配置されている。第１指移動案内部１２はステージ移動部８の＋Ｘ方向及び−Ｘ方向に位置し、第２指移動案内部１３はステージ移動部８の＋Ｙ方向及び−Ｙ方向に位置する。第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３はそれぞれ指先支持部１０の間に位置している。
【００２９】
第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３には複数の貫通孔が設置され、貫通孔には第１指ガイド棒１４及び第２指ガイド棒１５が挿入されている。そして、第１指ガイド棒１４は第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３を挟む一対の指先支持部１０を通過する仮想線に沿って延在している。指先支持部１０にはＸ方向に延在する２つの貫通孔とＹ方向に延在する２つの貫通孔が設置されている。そして、各孔に第１指ガイド棒１４が挿入されている。指先支持部１０に挿入されＸ方向に延びる第１指ガイド棒１４のうち１つは指先支持部１０に固定され、１つは貫通孔を摺動する。同様に、指先支持部１０に挿入されＹ方向に延びる第１指ガイド棒１４のうち１つは指先支持部１０に固定され、１つは貫通孔を摺動する。
【００３０】
第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３はそれぞれステージ移動部８を挟む位置に配置されている。第１指移動案内部１２にはＸ方向に延びる貫通孔が２つ設置され、各貫通孔には第２指ガイド棒１５が挿入されている。２つの第２指ガイド棒１５のうち１つは第１指移動案内部１２に固定され、１つは貫通孔を摺動する。第２指移動案内部１３にはＹ方向に延びる貫通孔が４つ設置され、各貫通孔には第２指ガイド棒１５が挿入されている。４つの第２指ガイド棒１５のうち２つは第２指移動案内部１３に固定され、２つは貫通孔を摺動する。２つの第２指ガイド棒１５はステージ移動部８を挟む第１指移動案内部１２を通過するＸ方向の仮想線に沿うように延在している。４つの第２指ガイド棒１５はステージ移動部８を挟む第２指移動案内部１３を通過するＹ方向の仮想線に沿うように延在している。第１指ガイド棒１４及び第２指ガイド棒１５は指先支持部１０、第１指移動案内部１２及び第２指移動案内部１３が移動する移動方向を規制する。
【００３１】
図２は、ロボットハンドの構造を示す概略斜視図であり、各指先部１１が離れた状態を示す図である。図２に示すように、第２指ガイド棒１５の側面には溝が等間隔に形成されたラックギア１５ａが設置されている。ステージ移動部８の近くには第２指ガイド棒１５のラックギア１５ａと噛合するピニオンが設置されている。
【００３２】
そして、１つのモーター５の回転軸のトルクが伝達部４を介してピニオンに伝達される。ピニオンが回転することにより第２指ガイド棒１５が移動する。第２指ガイド棒１５の移動によりロボットハンド１は第１指移動案内部１２とステージ移動部８との間隔を変えることができる。２つの第１指移動案内部１２は同時にステージ移動部８に接近し、同時にステージ移動部８から離れるようになっている。このとき、４つの指先部１１は同時にＸ方向にて接近し、同時に離れるようになっている。
【００３３】
同様に、１つのモーター５の回転軸のトルクが伝達部４を介してピニオンに伝達される。ピニオンが回転することにより第２指ガイド棒１５が移動する。第２指ガイド棒１５の移動によりロボットハンド１は第２指移動案内部１３とステージ移動部８との間隔を変えることができる。２つの第２指移動案内部１３は同時にステージ移動部８に接近し、同時にステージ移動部８から離れるようになっている。このとき、４つの指先部１１は同時にＹ方向にて接近し、同時に離れるようになっている。従って、指先部１１はモーター５のトルクが伝達部４に伝達され、伝達部４より伝達されたトルクにより開閉するようになっている。
【００３４】
ステージ９からは−Ｚ方向に延びる駆動軸１６、案内部としての第１案内棒１７及び案内部としての第２案内棒１８が設置され、駆動軸１６、第１案内棒１７及び第２案内棒１８はステージ移動部８に挿入されている。ステージ移動部８は駆動軸１６をＺ方向に移動させる。駆動軸１６は第１案内棒１７及び第２案内棒１８の間に配置されている。従って、第１案内棒１７及び第２案内棒１８には力のモーメントが作用し難いので、ステージ９は安定して移動することができる。
【００３５】
図３（ａ）は、ロボットハンドの構造を示す模式側断面図である。図３（ａ）に示すように、支持柱３上には輪列下受板２１が設置され、輪列下受板２１上には輪列上受部２２が設置されている。輪列下受板２１と輪列上受部２２との間には複数の歯車が設置されている。モーター５は輪列下受板２１に固定されている。１つのモーター５の回転軸５ａには第１歯車２３が設置されている。第１歯車２３の隣には駆動筒２４が配置され、駆動筒２４に形成された歯車部２４ａと第１歯車２３とが噛合する。輪列上受部２２は中央に貫通孔が形成され、この貫通孔に駆動筒２４が挿入されている。そして、輪列上受部２２は、貫通孔が駆動筒２４と摺動する軸受となっている。
【００３６】
駆動筒２４の内周には雌ネジが形成され、この雌ネジと駆動軸１６の雄ネジとが噛み合っている。駆動筒２４が回動するとき駆動軸１６がＺ方向に往動または復動する。駆動軸１６及び駆動筒２４等によりステージ移動部８が構成されている。輪列上受部２２には第１案内棒１７が挿入される貫通孔と第２案内棒１８が挿入される貫通孔とが設置されている。そして、第１案内棒１７及び第２案内棒１８は輪列上受部２２の貫通孔に案内されてＺ方向に移動可能になっている。
【００３７】
第１案内棒１７及び第２案内棒１８は円筒状となっている。従って、第１案内棒１７及び第２案内棒１８が棒状となっているときに比べて第１案内棒１７及び第２案内棒１８を軽くすることができる。また、第１案内棒１７及び第２案内棒１８の材質は金属により構成されている。従って、第１案内棒１７及び第２案内棒１８は剛性が高く、第１案内棒１７及び第２案内棒１８に力が加わっても第１案内棒１７及び第２案内棒１８は確実にステージ９の移動方向を規制することができる。
【００３８】
他にも、伝達部４には第１指移動案内部１２に設置されＸ方向に延在する第２指ガイド棒１５と噛合する第１駆動歯車２５が設置されている。第１駆動歯車２５は円筒状であり、第１駆動歯車２５の中心に位置する孔には駆動筒２４が回動可能に設置されている。他にも、伝達部４には第２指移動案内部１３に設置されＹ方向に延在する第２指ガイド棒１５と噛合する第２駆動歯車２６が設置されている。第２駆動歯車２６は円筒状であり、第２駆動歯車２６の中心に位置する孔には第１駆動歯車２５が回動可能に設置されている。
【００３９】
第１駆動歯車２５及び第２駆動歯車２６にはそれぞれ伝達部４の輪列を介してモーター５からトルクが伝達される。そして、モーター５の回転により第１駆動歯車２５が回転するとき指先部１１はＸ方向に移動する。モーター５の回転により第２駆動歯車２６が回転するとき指先部１１はＹ方向に移動する。
【００４０】
図３（ｂ）は、第１案内棒が位置する場所の伝達部の構造を示す要部模式側断面図である。図３（ｂ）に示すように、輪列下受板２１と輪列上受部２２との間にはＺ方向に延在する円筒状の軸部２７が設置されている。軸部２７の周囲にはモーター５の回転軸５ａのトルクを伝達する歯車としての第２歯車２８が設置されている。第２歯車２８は中心に軸孔２８ａを有し軸孔２８ａに軸部２７が挿入されている。そして、軸孔２８ａが軸部２７と摺動し軸部２７を軸にして第２歯車２８が回動する。
【００４１】
軸部２７の中心にはＺ方向に延在する貫通孔が設置され、この貫通孔には第１案内棒１７が挿入されている。そして、第１案内棒１７は軸部２７の内周と摺動して軸部２７に案内される。従って、第１案内棒１７が伝達部４に進入しても第２歯車２８と干渉することを防止することができる。
【００４２】
図４（ａ）は、ロボットハンドの構造を示す模式側断面図であり、指先部１１を互いに離した図である。図４（ａ）に示すように、ステージ９がＺ方向に移動されている。このとき、第１案内棒１７は軸部２７から離れた場所に移動する。そして、ステージ９が−Ｚ方向に移動するときには、第１案内棒１７は軸部２７に移動する。
【００４３】
図４（ｂ）は、伝達部の輪列を示す要部模式平面図である。図４（ｂ）に示すように、第２歯車２８の軸孔２８ａに軸部２７が配置され、第２歯車２８は軸部２７を回転軸として回動する。そして、第２歯車２８は噛合する第３歯車２９及び第４歯車３０の間でトルクを伝達する。軸部２７の中心には第１案内棒１７が挿入されている。そして、第１案内棒１７がＺ方向に往復移動しても伝達部４と干渉しないようになっている。
【００４４】
図５は、伝達部の輪列を示す要部模式側断面図であり、歯車にトルクが加わった状態を示す図である。図５に示すように、第２歯車２８は第３歯車２９及び第４歯車３０と噛合する。そして、第２歯車２８は第３歯車２９及び第４歯車３０の間でトルクを伝達する。このとき、軸部２７には応力が作用する。軸部２７は円筒であり加えられる応力に応じて変形し、軸部２７の内周側に位置する第１案内棒１７を押圧する。その結果、第１案内棒１７と軸部２７との間の摩擦が高くなり、第１案内棒１７はＺ方向に移動し難くなる。
【００４５】
つまり、モーター５が第２歯車２８にトルクを作用させるとき、第２歯車２８は軸部２７を撓ませて第１案内棒１７を押圧する。これにより軸部２７が第１案内棒１７を保持する。その結果、モーター５は第１案内棒１７の移動を停止させることができる。
【００４６】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ステージ９は棒状の第１案内棒１７を有しており、第１案内棒１７は円筒状の軸部２７の内周と摺動する。これにより、第１案内棒１７は第２歯車２８の軸部２７を通って移動することができる。軸部２７の形状が円筒でないときには、第２歯車２８に第１案内棒１７が干渉しないように第１案内棒１７を配置しなければならい。本実施形態では第２歯車２８の軸部２７を第１案内棒１７が通るので、第１案内棒１７が延在する方向のロボットハンド１の長さを短くすることができる。
【００４７】
（２）本実施形態によれば、第２歯車２８は中心に軸孔２８ａを有しており、軸孔２８ａに軸部２７が挿入されている。従って、軸孔２８ａの長さは第２歯車２８の厚みとなり、軸孔２８ａが軸部２７と摺動するときの軸方向の長さは第２歯車２８の厚みとなる。第２歯車２８と軸部２７とを固定するときには、軸部２７の両端に軸受を配置することになる。そして、軸部２７の両端が軸受と摺動する。軸部２７が軸受と摺動する長さを十分確保すると伝達部４の軸方向の長さが長くなる。本実施形態では、軸部２７と第２歯車２８とが摺動する場所の面積を確保しても軸部２７の軸方向の長さを短くすることができる。従って、ロボットハンド１は軸部２７の軸方向の長さが短い装置にすることができる。
【００４８】
（３）本実施形態によれば、ステージ９は第１案内棒１７及び第２案内棒１８とステージ移動部８を備えている。そして、ステージ移動部８がステージを移動させて第１案内棒１７及び第２案内棒１８がステージ９の移動方向を規制することができる。そして、ステージ移動部８は第１案内棒１７と第２案内棒１８との間に配置されている。従って、ステージ移動部８が第１案内棒１７及び第２案内棒１８の外側に配置されているときに比べて、力のモーメントを受け難くなっている。その結果、ステージ移動部８は安定してステージ９を移動させることができる。
【００４９】
（４）本実施形態によれば、モーター５は第２歯車２８にトルクを作用させる。このとき、軸部２７にもトルクによる力が作用するので、軸部２７が撓ませられる。そして、軸部２７が第１案内棒１７を押圧して軸部２７が第１案内棒１７を保持する。その結果、ステージ９に外力が加わるときにもモーター５を駆動することによりロボットハンド１はステージ９の移動を停止させることができる。
【００５０】
（５）本実施形態によれば、第１案内棒１７は円筒状となっている。従って、第１案内棒１７が棒状となっているときに比べて第１案内棒１７を軽くすることができる。同様に、第２案内棒１８も円筒状となっている。第２案内棒１８が棒状となっているときに比べて第２案内棒１８を軽くすることができる。従って、ロボットハンド１を軽くすることができる。
【００５１】
（６）本実施形態によれば、第１案内棒１７及び第２案内棒１８の材質は金属である。従って、第１案内棒１７及び第２案内棒１８は剛性があるので、第１案内棒１７及び第２案内棒１８に力が加わっても確実にステージの移動方向を規制することができる。
【００５２】
（第２の実施形態）
次に、上記実施形態のロボットハンド１を備えたロボットについて図６（ａ）及び図６（ｂ）を用いて説明する。図６（ａ）は、スカラー型ロボットの構造を示す模式正面図である。図６（ａ）に示すようにロボット３３は、第１アーム３４を備えている。そして、第１アーム３４と接続して可動部としての第２アーム３５が設置されている。第２アーム３５と接続してロボットハンド３６が設置されている。ロボットハンド３６を用いてロボット３３は被把持物を把持することが可能になっている。そして、ロボットハンド３６には第１の実施形態におけるロボットハンド１が用いられている。
【００５３】
図６（ｂ）は、双腕ロボットの構造を示す模式正面図である。図６（ｂ）に示すようにロボットとしての双腕ロボット３７は本体部３８を備えている。そして、本体部３８に接続して一対の腕部３９が設置されている。各腕部３９には第１リンク４０、可動部としての第２リンク４１、ロボットハンド４２がこの順に設置されている。そして、ロボットハンド４２には第１の実施形態におけるロボットハンド１が用いられている。
【００５４】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ロボット３３のロボットハンド３６には第１の実施形態におけるロボットハンド１が用いられている。従って、ロボットハンド１は第１案内棒１７の長手方向の長さが短いのでステージ９の移動方向が短い構造となっている。従って、ロボット３３は、ステージ９の移動方向が短いロボットハンド３６を備えたロボットにすることができる。
【００５５】
（２）本実施形態によれば、双腕ロボット３７のロボットハンド４２には第１の実施形態におけるロボットハンド１が用いられている。従って、ロボットハンド１は第１案内棒１７の長手方向の長さが短いのでステージ９の移動方向が短い構造となっている。従って、双腕ロボット３７は、ステージ９の移動方向が短いロボットハンド４２を備えたロボットにすることができる。
【００５６】
尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で当分野において通常の知識を有する者により種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
（変形例１）
前記第１の実施形態では、第２案内棒１８は歯車の軸を通過しない構造となっていた。輪列の構造上第２案内棒１８が歯車の軸を通過する構造にできるときには、第２案内棒１８が歯車の軸を通過するようにしても良い。輪列の配置を設計し易くすることができる。
【００５７】
（変形例２）
前記第１の実施形態では、第１案内棒１７は円筒状であった。他にも、第１案内棒１７は角筒状、角筒状または円柱状でも良い。設計し易い形状にしても良い。
【００５８】
（変形例３）
前記第１の実施形態では、駆動軸１６、第１案内棒１７及び第２案内棒１８がＹ方向に並んで配置された。駆動軸１６、第１案内棒１７及び第２案内棒１８はＸ方向に並んでも良く、Ｘ方向やＹ方向以外の所定の方向に並んでも良い。駆動軸１６が第１案内棒１７と第２案内棒１８との間にあればよく、駆動軸１６、第１案内棒１７及び第２案内棒１８が仮想の直線上に並ばなくても良い。駆動軸１６、第１案内棒１７及び第２案内棒１８を設計し易い配置にしても良い。また、ステージ９の移動方向を案内する案内棒は２本に限らず３本以上でも良い。さらに安定してステージ９の移動方向を案内することができる。
【００５９】
（変形例４）
前記第１の実施形態では、４つの指先部１１が設置された。指先部１１の個数は２つまたは３つでも良く、５つ以上でも良い。指先部１１の個数は被把持物を把持し易い個数にしても良い。このときにも、ステージ９を設置して、ステージ９の移動方向の長さの短いロボットハンドにすることができる。
【００６０】
（変形例５）
前記第１の実施形態では、ラックとピニオンとを組み合わせて指先部１１を移動させたが、他の機構を用いても良い。カムを用いても良く、回転機構を用いても良い。てこの構造を用いて力点を回動させても良い。指先の移動形態に合わせた機構にしても良い。
【符号の説明】
【００６１】
４…伝達部、５…モーター、５ａ…回転軸、７…指部、８…ステージ移動部、９…ステージ、１７…案内部としての第１案内棒、１８…案内部としての第２案内棒、２７…軸部、２８…歯車としての第２歯車、２８ａ…軸孔、３３…ロボット、３５…可動部としての第２アーム、３６，４２…ロボットハンド、３７…ロボットとしての双腕ロボット、４１…可動部としての第２リンク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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