(57)【要約】【課題】ロボットの使用者が、教示を行ったロボットのリスク評価を容易かつ迅速に行うことができるリスク評価装置を提供すること。【解決手段】本発明のリスク評価装置は、ロボットに対する教示内容に対応付けして、仮想危険源、仮想危険事象および危険対策が記憶される記憶部と、前記ロボットに対して教示が行われることにより、前記教示の教示内容に応じて、前記仮想危険源、前記仮想危険事象および前記危険対策からそれぞれ対応するものを選択する選択部と、予め実施予定の危険対策に関する情報を入力する危険対策情報入力部と、前記危険対策に関する情報に基づいて、前記教示内容が仮想危険を回避することが可能か否かを判別する判別部と、制御部とを備え、前記制御部は、前記判別部により前記教示内容が仮想危険を回避することが可能であると判別されないときは、前記ロボットの作動を制限する。【選択図】図８
2014188644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームを備えたロボットのリスク評価を行うリスク評価装置であって、
前記ロボットに対する教示内容に対応付けして、仮想危険源、仮想危険事象および危険対策が記憶される記憶部と、
前記ロボットに対して教示が行われることにより、前記教示の教示内容に応じて、前記記憶部に記憶された前記仮想危険源、前記仮想危険事象および前記危険対策からそれぞれ対応するものを選択する選択部と、
予め実施予定の危険対策に関する情報を入力する危険対策情報入力部と、
前記危険対策情報入力部により入力された前記危険対策に関する情報に基づいて、前記教示内容が危険を回避することが可能か否かを判別する判別部と、
前記ロボットの作動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記判別部により前記教示内容が仮想危険を回避することが可能であると判別されないときは、前記ロボットの作動を制限することを特徴とするリスク評価装置。
【請求項２】
前記ロボットの作動の制限は、前記ロボットの作動の禁止である請求項１に記載のリスク評価装置。
【請求項３】
前記危険対策情報入力部により入力される前記危険対策に関する情報は、前記危険対策を行った後の仮想危険の程度と、仮想危険が生じる頻度とである請求項１または２に記載のリスク評価装置。
【請求項４】
前記ロボットの作動の制限を解除する解除信号を入力する解除信号入力部と、
前記解除信号入力部により前記解除信号の入力操作を行う承認者を認証する認証部と、を有し、
前記制御部は、少なくとも前記認証部により前記承認者が認証され、前記解除信号入力部により前記解除信号が入力された場合は、前記ロボットの作動の制限を解除可能である請求項１ないし３のいずれか１項に記載のリスク評価装置。
【請求項５】
前記制御部は、少なくとも前記判別部により前記教示内容が仮想危険を回避することが可能であると判別された場合は、前記ロボットの作動の制限を解除可能である請求項１ないし４のいずれか１項に記載のリスク評価装置。
【請求項６】
前記ロボットの作動の制限を解除する解除信号を入力する解除信号入力部と、
前記解除信号入力部により前記解除信号の入力操作を行う承認者を認証する認証部と、を有し、
前記制御部は、前記認証部により前記承認者が認証され、前記解除信号入力部により前記解除信号が入力され、かつ、前記判別部により前記教示内容が仮想危険を回避することが可能であると判別された場合は、前記ロボットの作動の制限を解除する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のリスク評価装置。
【請求項７】
前記認証部は、パスワードにより前記認証を行うものである請求項４ないし６のいずれか１項に記載のリスク評価装置。
【請求項８】
前記選択部により選択された前記仮想危険源、前記仮想危険事象および前記危険対策を報知する報知部を有する請求項１ないし７のいずれか１項に記載のリスク評価装置。
【請求項９】
前記報知部は、さらに前記判別部の判別結果を報知する請求項８に記載のリスク評価装置。
【請求項１０】
前記リスク評価装置は、前記ロボットに対して教示を行う教示装置を兼ねる請求項１ないし９のいずれか１項に記載のリスク評価装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リスク評価装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームの先端側の腕部には、エンドエフェクタとして、例えば、ハンドが装着される。そして、ロボットは、例えば、このハンドにより作業対象物を把持し、その作業対象物を目標位置に移動させ、組み立てる等の所定の作業を行う。また、このようなロボットに対しては、使用者は、その使用前に、作業を教え込むため、教示を行う必要がある。
【０００３】
ところで、教示後のロボットには、所定のリスクが含まれており、そのリスク評価（リスクアセスメント）を行う必要がある。
また、欧州新機械指令２００６／４２／ＥＣで定められている整合規格中のＩＳＯ  １２１００：２０１０や、ロボット安全規格ＩＳＯ  １０２１８−１：２０１１、ＩＳＯ  １０２１８−２：２０１１において、安全確保のためのリスク評価の実施は、必須の要求事項となっている。
【０００４】
ロボットの製造メーカーは、ロボット本体、付属品等のロボット自体に関するリスク評価は、実施可能であるが、教示が行われ、所定の作業を行うロボットに対するリスク評価は、実施不可能であると考えられる。それは、ロボットが使用される場面は、使用者、作業内容、時間帯によって様々であり、その都度、ロボットの構成、周囲環境、周辺装置等が変わるためである。
したがって、従来は、「システムインテグレーター」と呼ばれる機関が、教示後のロボットに対してリスク評価を行う。
また、特許文献１には、ロボットに対して、リスク評価を行う装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−６６６８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来では、別途、教示が行われたロボットのリスク評価を行う機関があり、その機関においてリスク評価を行ない、使用者は、その結果に基づいて、危険対策を行うので、手間と時間がかかるという問題がある。
また、特許文献１では、一般的に考えられるリスクについてのリスク評価を行っているだけであり、実際に教示が行われた教示内容についてのリスク評価を行うことはできないという問題がある。
本発明の目的は、ロボットの使用者が、教示を行ったロボットのリスク評価を容易かつ迅速に行うことができるリスク評価装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ロボットの使用者が、教示を行ったロボットのリスク評価を容易かつ迅速に行うことができるリスク評価装置を提供するという目的は、本発明に係わる下記により達成される。
（適用例１）
本発明に係わるリスク評価装置は、ロボットアームを備えたロボットのリスク評価を行うリスク評価装置であって、
前記ロボットに対する教示内容に対応付けして、仮想危険源、仮想危険事象および危険対策が記憶される記憶部と、
前記ロボットに対して教示が行われることにより、前記教示の教示内容に応じて、前記記憶部に記憶された前記仮想危険源、前記仮想危険事象および前記危険対策からそれぞれ対応するものを選択する選択部と、
予め実施予定の危険対策に関する情報を入力する危険対策情報入力部と、
前記危険対策情報入力部により入力された前記危険対策に関する情報に基づいて、前記教示内容が仮想危険を回避することが可能か否かを判別する判別部と、
前記ロボットの作動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記判別部により前記教示内容が仮想危険を回避することが可能であると判別されないときは、前記ロボットの作動を制限することを特徴とする。
これにより、ロボットの使用者は、教示を行ったロボットのリスク評価を仮想上の検討において、危険源、危険事象、危険対策を予めシュミレーションできるので容易かつ迅速に行うことができる。また、仮想上のリスク評価によって、ロボットの作動を制限するので、的確に危険回避を行うことができる。
【０００８】
（適用例２）
本発明に係わるリスク評価装置では、前記ロボットの作動の制限は、前記ロボットの作動の禁止であることが好ましい。
仮想上のリスク評価によって、ロボットの作動を禁止するので、的確に、且つ安全にロボットを使用することができる。
【０００９】
（適用例３）
本発明に係わるリスク評価装置では、前記危険対策情報入力部により入力される前記危険対策に関する情報は、前記危険対策を行った後の仮想危険の程度と、仮想危険が生じる頻度とであることが好ましい。
仮想上のリスク対策において、より効率的にリスク評価を行うことができる。
【００１０】
（適用例４）
本発明に係わるリスク評価装置では、前記ロボットの作動の制限を解除する解除信号を入力する解除信号入力部と、
前記解除信号入力部により前記解除信号の入力操作を行う承認者を認証する認証部と、を有し、
前記制御部は、少なくとも前記認証部により前記承認者が認証され、前記解除信号入力部により前記解除信号が入力された場合は、前記ロボットの作動の制限を解除可能であることが好ましい。
これにより、使用者の権限と連動してロボットを使用することができ、仮想上のリスク対策を的確に行うことができる。
【００１１】
（適用例５）
本発明に係わるリスク評価装置では、前記制御部は、少なくとも前記判別部により前記教示内容が仮想危険を回避することが可能であると判別された場合は、前記ロボットの作動の制限を解除可能であることが好ましい。
これにより、確実に、安全にロボットを作動させることができる。
【００１２】
（適用例６）
本発明に係わるリスク評価装置では、前記ロボットの作動の制限を解除する解除信号を入力する解除信号入力部と、
前記解除信号入力部により前記解除信号の入力操作を行う承認者を認証する認証部と、を有し、
前記制御部は、前記認証部により前記承認者が認証され、前記解除信号入力部により前記解除信号が入力され、かつ、前記判別部により前記教示内容が危険を回避することが可能であると判別された場合は、前記ロボットの作動の制限を解除することが好ましい。
これにより、確実に、安全にロボットを作動させることができる。
【００１３】
（適用例７）
本発明に係わるリスク評価装置では、前記認証部は、パスワードにより前記認証を行うものであることが好ましい。
これにより、容易かつ確実にセキュリテーを確保することができる。
（適用例８）
本発明に係わるリスク評価装置では、前記選択部により選択された前記仮想危険源、前記仮想危険事象および前記危険対策を報知する報知部を有することが好ましい。
これにより、使用者は、仮想危険源、仮想危険事象および危険対策を把握することができ、容易に、所定の危険対策を行うことができる。
【００１４】
（適用例９）
本発明に係わるリスク評価装置では、前記報知部は、さらに前記判別部の判別結果を報知することが好ましい。
これにより、使用者は、さらに、判別部の判別結果を把握することができ、容易に、危険対策を行う必要があるか否かを容易に判断することができる。
【００１５】
（適用例１０）
本発明に係わるリスク評価装置では、前記リスク評価装置は、前記ロボットに対して教示を行う教示装置を兼ねることが好ましい。
これにより、別途、教示装置を用意することなく、ロボットに対して教示を行うことができ、利便性が高い。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明のリスク評価装置を含むロボットシステムの実施形態を示すブロック斜視図である。
【図２】図１に示すロボットシステムのロボット本体を正面側から見た斜視図である。
【図３】図１に示すロボットシステムのロボット本体を背面側から見た斜視図である。
【図４】図１に示すロボットシステムのロボット本体の概略図である。
【図５】図１に示すロボットシステムのロボット本体およびロボット制御装置の主要部のブロック図である。
【図６】図１に示すリスク評価装置の主要部のブロック図である。
【図７】図１に示すリスク評価装置の動作を説明するための図である。
【図８】図１に示すリスク評価装置の表示部の表示を示す図である。
【図９】図１に示すリスク評価装置の表示部の表示を示す図である。
【図１０】図１に示すリスク評価装置の表示部の表示を示す図である。
【図１１】図１に示すリスク評価装置の表示部の表示を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明のリスク評価装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のリスク評価装置を含むロボットシステムの実施形態を示すブロック斜視図である。図２は、図１に示すロボットシステムのロボット本体を正面側から見た斜視図である。図３は、図１に示すロボットシステムのロボット本体を背面側から見た斜視図である。図４は、図１に示すロボットシステムのロボット本体の概略図である。図５は、図１に示すロボットシステムのロボット本体およびロボット制御装置の主要部のブロック図である。図６は、図１に示すリスク評価装置の主要部のブロック図である。図７は、図１に示すリスク評価装置の動作を説明するための図である。図８〜図１１は、それぞれ、図１に示すリスク評価装置の表示部の表示を示す図である。
【００１８】
なお、以下では、説明の都合上、図２〜図４、図８〜図１１中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図２〜図４中の基台側を「基端」、その反対側を「先端」と言う。
図１に示すように、ロボットシステム（産業用ロボットシステム）１００は、例えば腕時計のような精密機器等を製造する製造工程で用いることができ、ロボット本体１０と、ロボット本体１０の作動を制御するロボット制御装置２０と、リスク評価装置１とを有している。ロボット本体１０とロボット制御装置２０とは、電気的に接続され、また、リスク評価装置１とロボット制御装置２０とは、電気的に接続されている。また、ロボット制御装置２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）、記憶装置等で構成することができる。なお、ロボット本体１０とロボット制御装置２０とにより、ロボットが構成されるが、そのロボット本体１０とロボット制御装置２０とは、一体であってもよく、また、別体であってもよい。
【００１９】
まずは、ロボット本体１０について説明する。
図２〜図４に示すように、ロボット本体１０は、基台１１と、４本の腕部（リンク）１２、１３、１４、１５と、リスト（リンク）１６と、６つの駆動源４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、４０６とを有するロボットアーム３１を備えている。このロボット本体１０は、基台１１と、腕部１２、１３、１４、１５と、リスト１６とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットの本体である。垂直多関節ロボットでは、基台１１と、腕部１２〜１５と、リスト１６とを総称して「腕部」と言うこともでき、腕部１２を「第１腕部」、腕部１３を「第２腕部」、腕部１４を「第３腕部」、腕部１５を「第４腕部」、リスト１６を「第５腕部、第６腕部」と分けて言うことができる。リスト１６にはエンドエフェクタ等を取り付けることができる。
【００２０】
腕部１２〜１５、リスト１６は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。この腕部１２〜１５、リスト１６の長さは、それぞれ、特に限定されないが、図示の構成では、腕部１２〜１４の長さが、他の腕部１５およびリスト１６よりも長く設定されている。なお、例えば、第３腕部１４の長さを第１腕部１２および第２腕部１３の長さよりも短くしてもよい。
【００２１】
基台１１と第１腕部１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。そして、第１腕部１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回転軸Ｏ１を回転中心とし、その第１回転軸Ｏ１回りに回動自在となっている。第１回転軸Ｏ１は、基台１１の設置面である床１０１の上面の法線と一致している。この第１回転軸Ｏ１回りの回動は、第１駆動源４０１の駆動によりなされる。また、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０１Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０１を介してロボット制御装置２０により制御される。第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０１Ｍからの駆動を伝達されても良く、また、減速機が省略されていてもよい。
【００２２】
第１腕部１２と第２腕部１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。そして、第２腕部１３は、第１腕部１２に対し、水平方向と平行な第２回転軸Ｏ２を軸中心として回動自在となっている。第２回転軸Ｏ２は、第１回転軸Ｏ１と直交している。この第２回転軸Ｏ２回りの回動は、第２駆動源４０２の駆動によりなされる。また、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０２Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０２を介してロボット制御装置２０により制御される。第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍの他に設けた減速機（図示せず）によってモーター４０２Ｍからの駆動を伝達されても良く、また、減速機が省略されていてもよい。なお、第２回転軸Ｏ２は、第１回転軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよい。
【００２３】
第２腕部１３と第３腕部１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。そして、第３腕部１４は、第２腕部１３に対して水平方向と平行な回転軸Ｏ３を回転中心とし、その第３回転軸Ｏ３回りに回動可能となっている。第３回転軸Ｏ３は、第２回転軸Ｏ２と平行である。この第３回転軸Ｏ３回りの回動は、第３駆動源４０３の駆動によりなされる。また、第３駆動源４０３は、モーター４０３Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０３Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０３を介してロボット制御装置２０により制御される。第３駆動源４０３はモーター４０３Ｍの他に減速機（図示せず）も設けてモーター４０３Ｍからの駆動を伝達されても良く、また、減速機が省略されていてもよい。
【００２４】
第３腕部１４と第４腕部１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。そして、第４腕部１５は、第３腕部１４（基台１１）に対し、第３腕部１４の中心軸方向と平行な第４回転軸Ｏ４を回転中心とし、その第４回転軸Ｏ４回りに回動自在となっている。第４回転軸Ｏ４は、第３回転軸Ｏ３と直交している。この第４回転軸Ｏ４回りの回動は、第４駆動源４０４の駆動によりなされる。また、第４駆動源４０４は、モーター４０４Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０４Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０４を介してロボット制御装置２０により制御される。第４駆動源４０４はモーター４０４Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０４Ｍからの駆動を伝達されてもよく、また、減速機が省略されていてもよい。なお、第４回転軸Ｏ４は、第３回転軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよい。
【００２５】
第４腕部１５とリスト１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。そして、リスト１６は、第４腕部１５に対して水平方向（ｙ軸方向）と平行な第５回転軸Ｏ５を回転中心とし、その第５回転軸Ｏ５回りに回動自在となっている。第５回転軸Ｏ５は、第４回転軸Ｏ４と直交している。この第５回転軸Ｏ５回りの回動は、第５駆動源４０５の駆動によりなされる。また、第５駆動源４０５は、モーター４０５Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０５Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０５を介してロボット制御装置２０により制御される。第５駆動源４０５はモーター４０５Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０５Ｍからの駆動を伝達されてもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、リスト１６は、関節（ジョイント）１７６を介して、第５回転軸Ｏ５と垂直な第６回転軸Ｏ６を回転中心とし、その第６回転軸Ｏ６回りにも回動自在となっている。回転軸Ｏ６は、回転軸Ｏ５と直交している。この第６回転軸Ｏ６回りの回動は、第６駆動源４０６駆動によりなされる。また、第６駆動源４０６の駆動は、モーター４０６Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０６Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０６を介してロボット制御装置２０により制御される。第６駆動源４０６はモーター４０６Ｍの他に減速機（図示せず）も設けてモーター４０６Ｍからの駆動を伝達されても良く、また、減速機が省略されていてもよい。なお、第５回転軸Ｏ５は、第４回転軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回転軸Ｏ６は、第５回転軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよい。
【００２６】
駆動源４０１〜４０６には、それぞれのモーターまたは減速機に、第１角度センサー４１１、第２角度センサー４１２、第３角度センサー４１３、第４角度センサー４１４、第５角度センサー４１５、第６角度センサー４１６が設けられている。これらの角度センサーとして、エンコーダ、ロータリーエンコーダ等が用いることができる。これらの角度センサー４１１〜４１６により、それぞれ、駆動源４０１〜４０６のモーターあるいは減速機の回転軸の回転角度を検出する。この駆動源４０１〜４０６のモーターとしては、それぞれ、特に限定されず、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターを用いるのが好ましい。また、前記各ケーブルは、それぞれ、ロボット本体１０を挿通していてもよい。
ロボット本体１０は、ロボット制御装置２０と電気的に接続されている。すなわち、駆動源４０１〜４０６、角度センサー４１１〜４１６は、それぞれ、ロボット制御装置２０と電気的に接続されている。
【００２７】
そして、ロボット制御装置２０は、腕部１２〜１５、リスト１６をそれぞれ独立して作動させることができる、すなわち、モータードライバー３０１〜３０６を介して、駆動源４０１〜４０６をそれぞれ独立して制御することができる。この場合、ロボット制御装置２０は、角度センサー４１１〜４１６により検出を行い、その検出結果に基づいて、駆動源４０１〜４０６の駆動、例えば、角加速度、角速度、回転角度等をそれぞれ制御する。この制御プログラムは、ロボット制御装置２０に内蔵された記録媒体に予め記憶されている。
【００２８】
図２、図３に示すように、基台１１は、ロボット本体１０が垂直多関節ロボットの本体の場合、当該垂直多関節ロボットの最も下方に位置し、設置スペースの床１０１に固定される部分である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、図１、図２に示す本実施形態では、複数本のボルト１１１による固定方法を用いている。なお、基台１１の設置スペースでの固定箇所としては、床の他に、設置スペースの壁や天井とすることもできる。
【００２９】
基台１１は、中空の基台本体（ハウジング）１１２を有している。基台本体１１２は、円筒状をなす円筒状部１１３と、当該円筒状部１１３の外周部に一体的に形成された、箱状をなす箱状部１１４とに分けることができる。そして、このような基台本体１１２には、例えば、モーター４０１Ｍやモータードライバー３０１〜３０６が収納されている。
腕部１２〜１５は、それぞれ、中空の腕部本体２と、駆動機構３と、封止手段４とを有している。なお、以下では、説明の都合上、第１腕部１２が有する腕部本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「腕部本体２ａ」、「駆動機構３ａ」、「封止手段４ａ」と言い、第２腕部１３が有する腕部本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「腕部本体２ｂ」、「駆動機構３ｂ」、「封止手段４ｂ」と言い、第３腕部１４が有する腕部本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「腕部本体２ｃ」、「駆動機構３ｃ」、「封止手段４ｃ」と言い、第４腕部１５が有する腕部本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「腕部本体２ｄ」、「駆動機構３ｄ」、「封止手段４ｄ」と言うことがある。
【００３０】
また、関節１７１〜１７６は、それぞれ、回動支持機構（図示せず）を有している。この回動支持機構は、互いに連結された２本の腕部のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構、互いに連結された基台１１と第１腕部１２のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構、互いに連結された第４腕部１５と第５リスト１６のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構である。互いに連結された第４腕部１５とリスト１６とを一例とした場合、回動支持機構は、リスト１６を第４腕部１５に対し回動させることができる。また、各回動支持機構は、それぞれ、対応するモーターの回転速度を所定の減速比で減速して、その駆動力を対応する腕部、リスト１６のリスト本体１６１、支持リング１６２に伝達する減速機（図示せず）を有している。
【００３１】
第１腕部１２は、基台１１の上端部（先端部）に水平方向に対し傾斜した姿勢で連結されている。この第１腕部１２では、駆動機構３ａがモーター４０２Ｍを有しており、腕部本体２ａ内に収納している。また、腕部本体２ａ内は、封止手段４ａにより気密封止されている。
第２腕部１３は、第１腕部１２の先端部に連結されている。この第２腕部１３では、駆動機構３ｂがモーター４０３Ｍを有しており、腕部本体２ｂ内に収納している。また、腕部本体２ａ内は、封止手段４ｂにより気密封止されている。
第３腕部１４は、第２腕部１３の先端部に連結されている。この第３腕部１４では、駆動機構３ｃがモーター４０４Ｍを有しており、腕部本体２ｃ内に収納している。また、腕部本体２ｃ内は、封止手段４ｃにより気密封止されている。
【００３２】
第４腕部１５は、第３腕部１４の先端部に、その中心軸方向と平行に連結されている。この腕部１５では、駆動機構３ｄがモーター４０５Ｍ、４０６Ｍを有しており、腕部本体２ｄ内に収納している。また、腕部本体２ｄ内は、封止手段４ｄにより気密封止されている。
第４腕部１５の先端部（基台１１と反対側の端部）には、リスト１６が連結されている。ロボットアーム３１のリスト１６には、その先端部（第４腕部１５と反対側の端部）に、エンドエフェクタとして、例えば、腕時計等のような精密機器を把持するハンド（マニピュレーター）（図示せず）が着脱自在に装着される。なお、マニピュレーターとしては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。そして、このロボット本体１０は、例えば、マニピュレーターを装着した場合、そのマニピュレーターで精密機器を把持したまま、腕部１２〜１５やリスト１６等の動作を制御することにより、当該精密機器を搬送することができる。
【００３３】
リスト１６は、円筒状をなすリスト本体（第６腕部）１６１と、リスト本体１６１と別体で構成され、当該リスト本体１６１の基端部に設けられ、リング状をなす支持リング（第５腕部）１６２とを有している。
リスト本体１６１の先端面１６３は、平坦な面となっており、マニピュレーター等が装着される装着面となる。また、リスト本体１６１は、関節１７６を介して、第４腕部１５の駆動機構３ｄに連結されており、当該駆動機構３ｄのモーター４０６Ｍの駆動により、回転軸Ｏ６回りに回動する。
支持リング１６２は、関節１７５を介して、第４腕部１５の駆動機構３ｄに連結されており、当該駆動機構３ｄのモーター４０５Ｍの駆動により、リスト本体１６１ごと回転軸Ｏ５回りに回動する。
【００３４】
次に、図２〜図５を参照し、ロボット制御装置２０について説明する。
ロボット制御装置２０は、ロボット本体１０全体、すなわち、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５、第６駆動源４０６、リスト１６に装着されマニピュレーターの駆動源（図示せず）等の作動をそれぞれ制御する装置である。
【００３５】
図２、図３、図５に示すように、ロボット制御装置２０は、第１駆動源４０１の作動を制御する第１駆動源制御部２０１と、第２駆動源４０２の作動を制御する第２駆動源制御部２０２と、第３駆動源４０３の作動を制御する第３駆動源制御部２０３と、第４駆動源４０４の作動を制御する第４駆動源制御部２０４と、第５駆動源４０５の作動を制御する第５駆動源制御部２０５と、第６駆動源４０６の作動を制御する第６駆動源制御部２０６とを有している。
【００３６】
ここで、ロボット制御装置２０は、ロボット本体１０が行う処理の内容に基づいてリスト１６の目標位置やリスト１６に装着されたマニピュレーターの目標位置を求め、その目標位置にリスト１６を移動させるための軌道を生成する。そして、ロボット制御装置２０は、その生成した軌道に沿ってリスト１６が移動するように、各駆動源４０１〜４０６の回転角度を所定の制御周期ごとに測定し、この測定結果に基づいて演算した値をそれぞれ各駆動源４０１〜４０６の位置指令Ｐｃとして駆動源制御部２０１〜２０６に出力する。なお、前記および以下では、「値が入力、出力」等と表記しているが、これは、「その値に対応する信号が入力、出力」の意味である。
【００３７】
第１駆動源制御部２０１には、第１駆動源４０１の位置指令Ｐｃの他、第１角度センサー４１１から検出信号が入力される。第１駆動源制御部２０１は、第１角度センサー４１１の検出信号から算出される第１駆動源４０１の回転角度（位置フィードバック値Ｐｆｂ）が位置指令Ｐｃになり、かつ、後述する角速度フィードバック値ωｆｂが後述する角速度指令ωｃになるように、各検出信号を用いたフィードバック制御によって第１駆動源４０１を駆動する。
【００３８】
すなわち、第１駆動源制御部２０１の第１減算器（図示せず）には、位置指令Ｐｃが入力され、また、後述する位置フィードバック値Ｐｆｂが入力される。第１駆動源制御部２０１では、第１角度センサー４１１から入力されるパルス数がカウントされるとともに、そのカウント値に応じた第１駆動源４０１の回転角度が位置フィードバック値Ｐｆｂとして第１減算器に出力される。第１減算器は、これら位置指令Ｐｃと位置フィードバック値Ｐｆｂとの偏差（第１駆動源４０１の回転角度の目標値から位置フィードバック値Ｐｆｂを減算した値）を出力する。
【００３９】
また、第１駆動源制御部２０１は、第１減算器から入力された偏差と、予め定められた係数である比例ゲイン等を用いた所定の演算処理を行うことで、その偏差に応じた第１駆動源４０１の角速度の目標値を演算する。そして、その第１駆動源４０１の角速度の目標値（指令値）を示す信号を角速度指令（第１角速度指令）ωｃとして第２減算器（図示せず）に出力する。なお、ここでは、本実施形態では、フィードバック制御として、比例制御（Ｐ制御）がなされるが、これに限定されるものではない。
【００４０】
また、第１駆動源制御部２０１は、第１角度センサー４１１から入力されるパルス信号の周波数に基づいて、第１駆動源４０１の角速度が算出され、その角速度が角速度フィードバック値ωｆｂとして第２減算器に出力される。
第２減算器には、角速度指令ωｃが入力され、また、角速度フィードバック値ωｆｂが入力される。第２減算器は、これら角速度指令ωｃと角速度フィードバック値ωｆｂとの偏差（第１駆動源４０１の角速度の目標値から角速度フィードバック値ωｆｂを減算した値）を出力する。
【００４１】
また、第１駆動源制御部２０１は、第２減算器から入力された偏差と、予め定められた係数である比例ゲイン、積分ゲイン等を用い、積分を含む所定の演算処理を行うことで、その偏差に応じた第１駆動源４０１の角加速度（トルク）の目標値を演算する。そして第１駆動源制御部２０１は、その第１駆動源４０１の角加速度の目標値（指令値）を示す信号を角加速度指令（トルク指令）として生成する。なお、ここでは、本実施形態では、フィードバック制御として、ＰＩ制御がなされるが、これに限定されるものではない。
【００４２】
第１駆動源制御部２０１は、その角加速度指令に基づいて、第１駆動源４０１の駆動信号（駆動電流）を生成し、モータードライバー３０１を介してモーター４０１Ｍに供給する。
このようにして、第１駆動源４０１の角加速度、すなわち、トルクがその目標値と可及的に等しくなり、かつ、位置フィードバック値Ｐｆｂが位置指令Ｐｃと可及的に等しくなるとともに、角速度フィードバック値ωｆｂが角速度指令ωｃと可及的に等しくなるように、フィードバック制御がなされ、第１駆動源４０１の駆動電流が制御される。
なお、第２駆動源制御部２０２〜第６駆動源制御部２０６については、それぞれ、前記第１駆動源制御部２０１と同様であるので、その説明は省略する。
【００４３】
次に、図６〜図１１を参照し、リスク評価装置１について説明する。
リスク評価装置１は、ロボット本体１０、付属品、周辺装置、環境等についてのリスク評価と、ロボット本体１０に対して教示を行う装置である。
図６に示すように、リスク評価装置１は、ロボット本体１０（ロボット）の作動やリスク評価装置１全体を制御する制御部４１と、記憶部４２と、選択部４３と、表示部（報知部）４４と、操作部４５と、認証部４６と、入力された危険対策に関する情報に基づいて、教示内容が仮想危険を回避することが可能か否かを判別する判別部４７とを有している。なお、制御部４１は、シナリオエディターやシナリオプレーヤー等を有しており、教示の際、教示プログラムを作成したり、また、ロボット本体１０が作業を行う際、その教示プログラムを実行する。
【００４４】
操作部４５は、各情報を入力したり、各操作を行うものであり、例えば、キーボードやマウス等で構成することができる。この操作部は、仮想危険情報入力部および解除信号入力部の機能を有している。
記憶部４２は、各種の情報、データ、演算式、テーブル、プログラム等が記憶される記憶媒体を有している。この記憶媒体は、例えば、ＲＡＭ等の揮発性メモリー、ＲＯＭ等の不揮発性メモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリー等の書き換え可能（消去、書き換え可能）な不揮発性メモリー等、各種半導体メモリー、ＩＣメモリー、磁気記録媒体、光記録媒体、光磁気記録媒体等で構成される。この記憶部４２における書き込み（記憶）、書き換え、消去、読み出し等の制御は、制御部４１によりなされる。
【００４５】
この記憶部４２には、ロボット本体１０に対する教示内容、周辺装置、環境情報に対応付けて、仮想危険源、仮想危険事象および危険対策が記憶されている。
教示内容としては、例えば、作業内容、使用可能マニピュレーター（例えば、ハンド等）、作業対象部品（ワーク）、組み付け部品、単位作業命令等が挙げられる。
また、仮想危険源、仮想危険事象のデーターベースとしては、例えば、欧州新機械指令２００６／４２／ＥＣで定められている整合規格中のＩＳＯ  １２１００：２０１０、ロボット安全規格ＩＳＯ  １０２１８−１：２０１１、ロボット安全規格ＩＳＯ  １０２１８−２：２０１１等に規定されているもの等が挙げられる。
【００４６】
なお、前記仮想危険源、仮想危険事象および危険対策の記憶は、例えば、使用者（作業者）が行うようになっていてもよく、また、予めなされていているが、使用者が変更できるようになっていてもよい。
また、記憶部４２には、リスク評価に用いられる後述する表１〜表４に示される情報が記憶されている。なお、これらは通常のロボットの作動においては回避されている危険情報であり、ユーザーサイドの使用状況におけるリスク評価において用いられる仮想危険源、仮想危険事象の参考情報である。
【００４７】
表１には、けが、疾病（病気）等の危険の程度（度合い）に対応するランクが示されている。本実施形態では、けが、疾病の程度は、ランクＳ１〜Ｓ５の５段階に設定されている。ランクの数字が大きいほど、けが、疾病の程度が大きい。
なお、ランクは、複数段階であれば、５段階に限らず、例えば、２段階、３段階、４段階、または６段階以上でもよい。
【００４８】
表２には、けが、疾病等の危険が生じる可能性の大小（頻度）に対応するランクが示されている。本実施形態では、けが、疾病が生じる可能性は、ランクＰ１〜Ｐ４の４段階に設定されている。ランクの数字が大きいほど、けが、疾病が生じる可能性が高い。
なお、ランクは、複数段階であれば、４段階に限らず、例えば、２段階、３段階、または５段階以上でもよい。
【００４９】
表３には、けが、疾病（危険）の程度と、けが、疾病（危険）が生じる可能性とを総合的に判断したときのランク（リスクのランク）が示されている。本実施形態では、けが、疾病の程度を示すランクと、けが、疾病が生じる可能性の大小を示すランクとで、リスクのランク（総合のランク）が決定され、そのリスクのランクは、ランク１〜５の５段階に設定されている。ランクの数字が大きいほど、リスクが大きい。
【００５０】
本実施形態では、判別部４７は、表３に示すリスクのランクがすべて「２」以下の場合に教示内容、周辺装置、環境が危険を回避することが可能であると判別する。
なお、前記危険を回避することが可能とする閾値としては、前記ランク「２」に限らず、ランク「１」としてもよく、また、ランク「３」以上としてもよい。
また、けが、疾病の程度と、疾病が生じる可能性との一方のみで、最終的なランク付けを行ってもよい。また、他の要素を付加してもよい。
【００５１】
表４には、表３に示すリスクのランク（総合のランク）に対する対策（危険対策）の対応について示されている。
なお、前記予め設定されている各事項は、それぞれ、例えば、使用者（作業者）が行うようになっていてもよく、また、予めなされていているが、使用者が変更できるようになっていてもよい。
【００５２】
次に、リスク評価装置１により、ロボット本体１０が作業（動作）を行う際のリスク評価を行う際の手順およびリスク評価装置１の動作について説明する。なお、ここでは、所定の作業を１例とし、また、仮想危険源全体、仮想危険事象全体および危険対策全体のうち、それぞれの一部を例に挙げて説明する。
まず、使用者は、リスク評価装置１により、ロボット本体１０に対して作業の教示を行った後、さらに、操作部４５を操作して、周辺装置に関する情報、環境情報等を入力する。なお、先に、周辺装置に関する情報、環境情報等の入力を行い、その後、教示を行ってもよい。そして、操作部４５を操作して、ロボット本体１０が作業を行う際のリスク評価を開始させる。
【００５３】
これにより、リスク評価装置１の表示部４４に、図８に示す画面（画像）が表示される。すなわち、制御部４１は、記憶部４２から情報を読み出し、選択部４３は、前記教示の教示内容、周辺装置および環境に対応する仮想危険源、仮想危険事象および危険対策をそれぞれ選択する。選択された各仮想危険源、各仮想危険事象および各危険対策は、それぞれ、表示部４４に表示される。以下、その一部、すなわち、最も上側の行および上から２番目の行に表示された内容について説明する。なお、図８には、リスクのランクが３以上のもののみが記載されているが、表示部４４には、リスクのランクが２以下のものも表示される。
【００５４】
まず、最も上側の行においては、リスク内容の「機械のライフサイクルの各段階」の欄に、「運転、清掃、保全」が表示される。また、「ハンド、工具、ジグ、作業内容」の欄に、「ピンセットＡの使用」が表示される。また、「危険のタイプ」の欄に、「０１）機械的危険源」が表示される。また、「提供情報・リスク内容」の欄に、「ピンセットＡは、先端が鋭いので、突いてしまう危険性がある。」、「ピンセットＡを使用する場合は、保護具Ｂと併用する。」が表示される。
【００５５】
また、未対策時のリスクの「程度Ｓ」の欄に、「５」が表示される。また、「可能性Ｐ」の欄に、「３」が表示される。また、「備考」の欄に、「突いてしまうと痛い」が表示される。また、「リスク判定」の欄に、「５」が表示される。また、「対策案」の欄に、「（推奨の）保護具Ｂを併用する。」が表示される。
また、対策後のリスクの「実際の対策」の欄、「程度Ｓ」の欄、「可能性Ｐ」の欄、「リスク判定」の欄には、それぞれ、何も表示されない。
【００５６】
また、上から２番目の行においては、リスク内容の「機械のライフサイクルの各段階」の欄に、「運転、清掃、保全」が表示される。また、「ハンド、工具、ジグ、作業内容」の欄に、「ハンドＣの使用」が表示される。また、「危険のタイプ」の欄に、「０１）機械的危険源」が表示される。また、「提供情報・リスク内容」の欄に、「ハンドＣの最大可搬重量は、１．０ｋｇ」「最大可搬重量より重いワークは、落下の危険性がある。」が表示される。
【００５７】
また、未対策時のリスクの「程度Ｓ」の欄に、「２」が表示される。また、「可能性Ｐ」の欄に、「２」が表示される。また、「備考」の欄に、「落下によるワークの破損」、「人の身体の一部への落下による打撲」が表示される。また、「リスク判定」の欄に、「３」が表示される。また、「対策案」の欄に、「ワークの重量を最大可搬重より軽くする。」、「最大可搬重の大きいハンドＥを使用する。」が表示される。
また、対策後のリスクの「実際の対策」の欄、「程度Ｓ」の欄、「可能性Ｐ」の欄、「リスク判定」の欄には、それぞれ、何も表示されない。
【００５８】
また、画面の上方に、判別部４７の判別結果および警告として、「リスクが低減されていません。」が表示される。この表示は、リスクのランクが「３」以上のものがある場合、すなわち、判別部４７により教示内容、周辺装置、環境が危険を回避することが可能であると判別されないときになされる。この表示がなされているときは、制御部４１によりロボット本体１０（ロボット）の作動が禁止（制限）される。また、使用者は、ロボット本体１０の作動が禁止されていることを把握することができる。
【００５９】
また、画面の上方に、「未承認です。Ｔａｓｋ  ｐｒｏｇｒａｍは実行できません。」が表示される。この表示は、承認者が承認していない、すなわち、解除信号が入力されていない場合になされる。この表示がなされているときは、ロボット本体１０の作動が禁止（制限）される。
このようにして、リスク評価装置１は、使用者に対して、各情報を提供し、危険対策の実施を促す。
【００６０】
なお、本実施形態では、リスクのランクがすべて「２」以下になり、かつ、承認者が承認した、すなわち、解除信号が入力された場合に、ロボット本体１０の作動の禁止を解除するようになっている。但し、これに限らず、例えば、リスクのランクがすべて「２」以下になった場合に、解除信号が入力されなくてもロボット本体１０の作動の禁止を解除するようになっていてもよい。また、リスクのランクが「３」以上のものがある場合でも、解除信号が入力された場合に、ロボット本体１０の作動の禁止を解除するようになっていてもよい。
また、本実施形態のようにロボット本体１０の作動を禁止してしまうのではなく、所定の制限を課すようにしてもよい。その制限としては、特に限定されず、例えば、ロボット本体の移動速度を遅くすること等が挙げられる。
【００６１】
次に、使用者は、表示部４４に表示された図８に示す画面を見て、状況を把握し、リスクのランクが３以上のものに対して、危険対策を行う。この危険対策としては、対策案の欄に表示された対策でもよく、また、別の対策でもよい。
使用者は、操作部４５を操作して、実際に行ったかまたは行う予定の各危険対策と、各危険対策後のけが、疾病の程度に対応するランクと、各危険対策後のけが、疾病が生じる可能性の大小に対応するランクとを入力する。本実施形態では、この入力される危険対策、ランクが、危険対策に関する情報である。なお、危険対策に関する情報は、これに限定されず、例えば、危険対策を行ったか否かを示す情報であってもよい。
【００６２】
また、本実施形態では、使用者は、前記ピンセットの使用については、「保護具Ｂを装着。」、「先端を作業台の方向以外に向けないように制御するアルゴリズムを開発。」を入力したものとする。また、危険対策後のけが、疾病の程度に対応するランクとして、「２」を入力し、危険対策後のけが、疾病が生じる可能性の大小に対応するランクとして、「３」を入力したものとする。
【００６３】
また、使用者は、前記ハンドＣの使用については、「作業対象のワークは、最大で５００ｇなのでハンドＣの最大可搬重量で十分にマージンがある。」を入力したものとする。また、対策後のけが、疾病の程度に対応するランクとして、「１」を入力し、危険対策後のけが、疾病が生じる可能性の大小に対応するランクとして、「１」を入力したものとする。
これにより、リスク評価装置１の表示部４４に、図９に示す画面が表示される。
【００６４】
なお、以下では、画面の説明は、画面上、変更のない箇所については、その説明を省略する。
まず、最も上側の行においては、対策後のリスクの「実際の対策」の欄に、「保護具Ｂを装着。」、「先端を作業台の方向以外に向けないように制御するアルゴリズムを開発。」が表示される。
【００６５】
また、対策後のリスクの「程度Ｓ」の欄に、「２」が表示される。また、「可能性Ｐ」の欄に、「３」が表示される。また、「リスク判定」の欄に、「３」が表示される。なお、制御部４１は、危険対策後のけが、疾病の程度に対応するランクの「２」と、危険対策後のけが、疾病が生じる可能性の大小に対応するランクの「３」とに基づいて、図７に示す表３から「３」を求め、その「３」が「可能性Ｐ」の欄に表示される。
【００６６】
また、上から２番目の行においては、対策後のリスクの「実際の対策」の欄に、「作業対象のワークは、最大で５００ｇなのでハンドＣの最大可搬重量で十分にマージンがある。」が表示される。
また、対策後のリスクの「程度Ｓ」の欄に、「１」が表示される。また、「可能性Ｐ」の欄に、「１」が表示される。また、「リスク判定」の欄に、「１」が表示される。なお、制御部４１は、危険対策後のけが、疾病の程度に対応するランクの「１」と、危険対策後のけが、疾病が生じる可能性の大小に対応するランクの「１」とに基づいて、図７に示す表３から「１」を求め、その「１」が「可能性Ｐ」の欄に表示される。
【００６７】
次に、使用者は、表示部４４に表示された図９に示す画面を見て、状況を把握し、リスクのランクが３以上のものに対して、再度、危険対策を行う。この危険対策としては、対策案の欄に表示された対策でもよく、また、別の対策でもよい。
そして、使用者は、操作部４５を操作して、実際に行った各危険対策と、各危険対策後のけが、疾病の程度に対応するランクと、各危険対策後のけが、疾病が生じる可能性の大小に対応するランクとを入力する。
【００６８】
本実施形態では、使用者は、前記ピンセットの使用については、「先端を作業台の方向以外に向けないように制御するアルゴリズムを改良。」を入力したものとする。また、危険対策後のけが、疾病の程度に対応するランクとして、「２」を維持し、危険対策後のけが、疾病が生じる可能性の大小に対応するランクとして、「１」を入力したものとする。
これにより、リスク評価装置１の表示部４４に、図１０に示す画面が表示される。
【００６９】
まず、最も上側の行においては、対策後のリスクの「実際の対策」の欄に、「保護具Ｂを装着。」、「先端を作業台の方向以外に向けないように制御するアルゴリズムを改良。」が表示される。
また、対策後のリスクの「程度Ｓ」の欄に、「２」が表示される。また、「可能性Ｐ」の欄に、「１」が表示される。また、「リスク判定」の欄に、「１」が表示される。なお、制御部４１は、危険対策後のけが、疾病の程度に対応するランクの「２」と、危険対策後のけが、疾病が生じる可能性の大小に対応するランクの「１」とに基づいて、図７に示す表３から「１」を求め、その「１」が「可能性Ｐ」の欄に表示される。
また、画面の上方に、「リスクが低減されました。」が表示される。この表示は、リスクのランクがすべて「２」以下である場合になされる。この表示がなされているときは、前述したように、解除信号が入力されることで、ロボット本体１０の作動の禁止が解除される。
【００７０】
次に、使用者は、表示部４４に表示された図１０に示す画面を見て、状況を把握する。そして、承認者は、承認を行なう。
まず、承認者は、操作部４５を操作して、自己の認証処理を行う。すなわち、予め設定されたパスワード（認証情報）を入力する。これにより、入力されたパスワードは、認証部４６に送出され、認証部４６は、そのパスワードと、予め記憶部４２に記憶されているパスワードとを照合し、これらが一致する場合は、正当な承認者であると判定し（認証される）、一致しない場合は、正当な承認者ではないと判定する（認証されない）リスク評価装置１は、ロボット本体１０の作動の禁止（制限）を解除する解除信号の入力があった場合、承認者が認証された場合は、その解除信号を受け付け、承認者が認証されない場合は、その解除信号の受け付けを拒否する。
【００７１】
承認者は、認証がなされた後、操作部４５を操作して、解除信号を入力する。これにより、制御部４１は、解除信号を受け付け、ロボット本体１０の作動の禁止を解除する。これによって、ロボットは、前記教示によって作成されたプログラムにしたがって作動することが可能となる。
リスク評価装置１の表示部４４には、図１１に示す画面が表示される。
この場合、画面の上方に、「承認されました。Ｔａｓｋ  ｐｒｏｇｒａｍは実行可能です。」が表示される。
【００７２】
これにより、ロボットが前記教示によって作成されたプログラムにしたがって作動することが可能であることを把握する。
以上説明したように、リスク評価装置１によれば、使用者は、教示を行ったロボット本体１０、周辺装置、環境等に対して、リスク評価を容易かつ迅速に行うことができ、的確に危険対策を行うことができる。
【００７３】
以上、本発明のリスク評価装置を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
また、前記実施形態では、リスク評価装置が評価を行うロボットは、ロボットアームを１つ有する単腕ロボットであるが、本発明では、これに限定されず、例えば、ロボットアームを２つ有する双腕ロボット等、ロボットアームを三つ以上有するロボットであってもよい。
【００７４】
また、前記実施形態では、ロボットアームの回転軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回転軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。すなわち、本実施形態では、リストが２本の腕部を有しているので、ロボットアームの腕部の本数は、６本であるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの腕部の本数は、例えば、２本、３本、４本、５本または７本以上でもよい。
【００７５】
また、本発明では、ロボットは、腕部型ロボット（ロボットアーム）に限定されず、他の形式のロボット、例えば、脚部を有する脚式歩行（走行）ロボット、スカラーロボット等であってもよい。
また、前記実施形態では、認証部は、パスワードにより認証を行うようになっているが、本発明では、これに限定されず、例えば、ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、指紋等により認証を行うようになっていてもよい。
また、前記実施形態では、報知部は、表示部であるが、本発明では、これに限定されず、例えば、音声等を発する装置であってもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１……リスク評価装置  １０……ロボット本体  １０１……床  １１……基台  １１１……ボルト  １１２……基台本体  １１３……円筒状部  １１４……箱状部  １２、１３、１４、１５……腕部（リンク）  １６……リスト（リンク）  １６１……リスト本体  １６２……支持リング  １６３……先端面  １７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６……関節（ジョイント）  ２、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ……腕部本体  ３、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ……駆動機構  ４、４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ……封止手段  ２０……ロボット制御装置  １００……ロボットシステム（産業用ロボットシステム）  ２０１、２０２、２０３、２０４、２０５、２０６……駆動源制御部  ３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６……モータードライバー  ４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、４０６……駆動源  ４０１Ｍ、４０２Ｍ、４０３Ｍ、４０４Ｍ、４０５Ｍ、４０６Ｍ……モーター  ４１１、４１２、４１３、４１４、４１５、４１６……角度センサー  ３１……ロボットアーム  ４１……制御部  ４２……記憶部  ４３……選択部  ４４……表示部  ４５……操作部  ４６……認証部  ４７……判別部  Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６……回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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