(57)【要約】【課題】電動式駐車ブレーキを、機械系のブレーキ状態と制御系のブレーキ状態とが一致した状態で動作させる。【解決手段】ＥＰＫＢ（電動式駐車ブレーキ）制御装置は、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを作動または解除するためのモータ８Ｌ、８Ｒを駆動する駆動部１Ｌ、１Ｒと、制御部２と、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を記憶する記憶部３と、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を判定する判定部４Ｌ、４Ｒとを備える。イグニッションスイッチ１１がオン状態になると、駆動部１Ｌ、１Ｒにより、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを作動させる方向の電流をモータ８Ｌ、８Ｒに流す。判定部４Ｌ、４Ｒは、モータに流れる電流に基づいて、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが作動または解除のいずれの状態にあるかを判定する。判定されたＥＰＫＢの状態と、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢの状態とが一致した場合、制御部２は、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが引き続き当該一致状態となるように、駆動部１Ｌ、１Ｒを制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動式の駐車ブレーキを作動または解除するためのモータを駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部と、
前記駐車ブレーキの状態を記憶する記憶部と、
前記モータに流れる電流に基づいて、前記駐車ブレーキの状態を判定する判定部と、
イグニッションスイッチのオン・オフ状態を検出する検出部と、を備えた電動式駐車ブレーキ制御装置において、
前記イグニッションスイッチがオン状態になったことを前記検出部により検出した場合に、
前記駆動部は、前記駐車ブレーキを作動させる方向の電流を前記モータに流し、
前記判定部は、前記モータに流れる電流に基づいて、前記駐車ブレーキが作動または解除のいずれの状態にあるかを判定し、
前記制御部は、前記判定部により判定された前記駐車ブレーキの状態と、前記記憶部に記憶された前記駐車ブレーキの状態とを比較して、両状態が一致したときに、前記駐車ブレーキが引き続き当該一致状態となるように、前記駆動部を制御する、ことを特徴とする電動式駐車ブレーキ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動式駐車ブレーキ制御装置において、
前記制御部は、前記駐車ブレーキを作動または解除するように前記駆動部を制御する度に、前記記憶部に記憶された前記駐車ブレーキの状態を更新する、ことを特徴とする電動式駐車ブレーキ制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の電動式駐車ブレーキ制御装置において、
前記制御部は、前記判定部により判定された前記駐車ブレーキの状態と、前記記憶部に記憶された前記駐車ブレーキの状態とが、一致しなかったときに、前記駐車ブレーキが前記記憶部に記憶された状態となるように、前記駆動部を制御する、ことを特徴とする電動式駐車ブレーキ制御装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２に記載の電動式駐車ブレーキ制御装置において、
前記制御部は、前記判定部により判定された前記駐車ブレーキの状態と、前記記憶部に記憶された前記駐車ブレーキの状態とが、一致しなかったときに、前記駐車ブレーキが作動状態になるように、前記駆動部を制御する、ことを特徴とする電動式駐車ブレーキ制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の電動式駐車ブレーキ制御装置において、
前記駐車ブレーキ、前記モータ、および前記駆動部は、右用と左用に２つずつ設けられ、
前記判定部は、前記左右の駐車ブレーキが作動または解除のいずれの状態にあるかをそれぞれ判定し、
前記制御部は、前記判定部により判定された前記左右の駐車ブレーキの状態が異なっているときに、前記駐車ブレーキが作動状態になるように、前記駆動部を制御する、ことを特徴とする電動式駐車ブレーキ制御装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の電動式駐車ブレーキ制御装置において、
前記制御部は、外部から与えられる車速情報に基づいて、車両が走行中であるか否かを判断し、
車両が走行中と判断された場合は、前記イグニッションスイッチがオン状態になったことを前記検出部により検出しても、前記駆動部により前記モータに電流を流さず、前記判定部により前記駐車ブレーキの状態を判定しない、ことを特徴とする電動式駐車ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の電動式駐車ブレーキを制御する電動式駐車ブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車において、手動式の駐車ブレーキに代えて、電動式の駐車ブレーキを搭載する傾向がある。
【０００３】
電動式の駐車ブレーキでは、たとえばボタンを操作することで、モータなどのアクチュエータが駆動し、駐車ブレーキを作動または解除させる。また、たとえば、駐車時に駐車ブレーキを自動で作動させたり、坂道発進時に駐車ブレーキを自動で解除させたりすることもできる。そのためには、駐車ブレーキの状態（「作動」か「解除」か）をＥＣＵ（電子制御装置）などで記憶しておく必要がある。
【０００４】
下記の特許文献１〜４には、駐車ブレーキの制御装置や制御方法が開示されている。
【０００５】
特許文献１では、ボタンの操作後に、駐車ブレーキが作動または解除へ移行状態であることを示すメモリエレメントが形成される。制御装置の故障後に、メモリエレメントがセットされていれば、モータにより駐車ブレーキを解除側へ動かして、再較正する。このとき、駐車ブレーキがストッパに衝突したのを、モータの消費電流に基づいて検知し、その位置から駐車ブレーキを所定量運動させる。
【０００６】
特許文献２では、イグニッションスイッチがオン状態になると、モータなどのアクチュエータを作動して、駐車ブレーキに僅かなブレーキトルクを発生させ、このときのピストン位置を初期位置とする。また、初期位置から所定量だけピストンを戻した位置を原点とする。そして、指令により駐車ブレーキが作動した後、ピストンを原点に戻して、一定のパッドクリアランスを得ている。
【０００７】
特許文献３では、駐車ブレーキの作動時または解除時に、力伝達装置や制動装置にかかる力と、力伝達装置に備わるモータなどのアクチュエータの位置とをセンサにより検出する。そして、検出値と設定値とに基づいて、アクチュエータの駆動を制御する。
【０００８】
特許文献４では、駐車ブレーキの作動時または解除時に、マイクロスイッチ、ホールセンサ、もしくはリゾルバ、またはモータ電流により、アクチュエータの基準位置、基準座標、および実際座標を決定する。さらに、アクチュエータの解除端座標と操作端座標とから運動範囲を決定し、実際座標が運動範囲外にあれば、信号を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１２−６６８１４号公報
【特許文献２】特開平１０−１８１５７９号公報
【特許文献３】特表２００８−５０５７９１号公報
【特許文献４】特表２００２−５２８６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
たとえば、電動式の駐車ブレーキをメンテナンスする際に、駐車ブレーキの制御系（ＥＣＵなど）を車体に残し、機械系（ブレーキ本体やモータなど）を車体から取り外して、修理または交換することがある。このとき、制御系においては、取り外す前のブレーキ状態（作動または解除）がＥＣＵに記憶されている。しかるに、機械系においては、修理・交換時にモータなどが動いて、ブレーキが取り外し前と異なる位置へ移動し、ブレーキ状態が変化してしまうことがある。このため、制御系でブレーキ状態が作動または解除であることを記憶していても、後で、機械系がその記憶状態で車体に取り付けられるとは限らない。制御系で記憶しているブレーキ状態と異なる状態で、機械系が車体に取り付けられた場合、駐車ブレーキが正常に動作しなくなるなどの不具合が発生するおそれがある。  
【００１１】
本発明の課題は、電動式駐車ブレーキを、機械系のブレーキ状態と制御系のブレーキ状態とが一致した状態で動作させることである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明による電動式駐車ブレーキ制御装置は、電動式の駐車ブレーキを作動または解除するためのモータを駆動する駆動部と、駆動部を制御する制御部と、駐車ブレーキの状態を記憶する記憶部と、モータに流れる電流に基づいて、駐車ブレーキの状態を判定する判定部と、イグニッションスイッチのオン・オフ状態を検出する検出部とを備える。そして、イグニッションスイッチがオン状態になったことを検出部により検出した場合に、駆動部は、駐車ブレーキを作動させる方向の電流をモータに流す。判定部は、モータに流れる電流に基づいて、駐車ブレーキが作動または解除のいずれの状態にあるかを判定する。制御部は、判定部により判定された駐車ブレーキの状態と、記憶部に記憶された駐車ブレーキの状態とを比較して、両状態が一致したときに、駐車ブレーキが引き続き当該一致状態となるように、駆動部を制御する。
【００１３】
上記によると、イグニッションスイッチのオン時に、電動式の駐車ブレーキの作動方向へ流したモータの電流に基づいて、駐車ブレーキが作動または解除のいずれの状態にあるかが判定される。そして、判定されたブレーキ状態（機械系のブレーキ状態）と、記憶部に記憶されたブレーキ状態（制御系のブレーキ状態）とが一致すれば、駐車ブレーキは、引き続きその一致状態となるように制御される。よって、駐車ブレーキを、機械系のブレーキ状態と制御系のブレーキ状態とが一致した状態で動作させることができる。
【００１４】
また、本発明では、上記電動式駐車ブレーキ制御装置において、制御部は、駐車ブレーキを作動または解除するように駆動部を制御する度に、記憶部に記憶された駐車ブレーキの状態を更新してもよい。
【００１５】
また、本発明では、上記電動式駐車ブレーキ制御装置において、制御部は、判定部により判定された駐車ブレーキの状態と、記憶部に記憶された駐車ブレーキの状態とが、一致しなかったときに、駐車ブレーキが記憶部に記憶された状態となるように、駆動部を制御してもよい。
【００１６】
また、本発明では、上記電動式駐車ブレーキ制御装置において、制御部は、判定部により判定された駐車ブレーキの状態と、記憶部に記憶された駐車ブレーキの状態とが、一致しなかったときに、駐車ブレーキが作動状態になるように、駆動部を制御してもよい。
【００１７】
また、本発明では、上記電動式駐車ブレーキ制御装置において、駐車ブレーキ、モータ、および駆動部は、右用と左用に２つずつ設けられ、判定部は、左右の駐車ブレーキが作動または解除のいずれの状態にあるかをそれぞれ判定し、制御部は、判定部により判定された左右の駐車ブレーキの状態が異なっているときに、駐車ブレーキが作動状態になるように、駆動部を制御してもよい。
【００１８】
さらに、本発明では、上記電動式駐車ブレーキ制御装置において、制御部は、外部から与えられる車速情報に基づいて、車両が走行中であるか否かを判断してもよい。そして、車両が走行中と判断された場合は、イグニッションスイッチがオン状態になったことを検出部により検出しても、駆動部によりモータに電流を流さず、判定部により駐車ブレーキの状態を判定しないようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、電動式駐車ブレーキを、機械系のブレーキ状態と制御系のブレーキ状態とが一致した状態で動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態によるＥＰＫＢ（電動式駐車ブレーキ）制御装置のブロック図である。
【図２】図１の駆動部の具体的構成を示した図である。
【図３】図２のインバータ回路における電流経路を示した図である。
【図４】図１のＥＰＫＢ−ＳＷ作動操作時のＥＰＫＢ制御装置の動作を示したフローチャートである。
【図５】図１のＥＰＫＢ−ＳＷ解除操作時のＥＰＫＢ制御装置の動作を示したフローチャートである。
【図６】図１のＩＧ−ＳＷオン時のＥＰＫＢ制御装置の動作を示したフローチャートである。
【図７】図１のＩＧ−ＳＷオン時のモータに流れる電流の変化を示した図である。
【図８】図１のＥＰＫＢ制御装置の自動車走行時の動作を示したフローチャートである。
【図９】本発明の他の実施形態によるＩＧ−ＳＷオン時のＥＰＫＢ制御装置の動作を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。
【００２２】
まず、本実施形態の電動式駐車ブレーキシステム１００の構成を、図１を参照しながら説明する。以下では、「電動式駐車ブレーキ」を「ＥＰＫＢ」と表記する。
【００２３】
ＥＰＫＢシステム１００は、自動車に搭載されている。ＥＰＫＢ制御装置１０は、ＥＰＫＢシステム１００の制御系を構成している。ＥＰＫＢ−ＳＷ（ＥＰＫＢスイッチ）７は、ＥＰＫＢシステム１００の操作系を構成している。モータ８Ｌ、８ＲとＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒは、ＥＰＫＢシステム１００の機械系を構成している。
【００２４】
ＥＰＫＢ−ＳＷ７は、たとえばタンブラタイプのスイッチから成り、自動車の運転席に設けられている。ＥＰＫＢ−ＳＷ７は、中立、作動、および解除の３つの状態に操作することができる。
【００２５】
モータ８Ｌ、８Ｒは、ブラシと整流子を備えた直流モータから成り、流れる電流の方向に応じて正転または逆転する。
【００２６】
モータ８ＬとＥＰＫＢ９Ｌは、たとえば自動車の左前輪に設けられている。モータ８Ｌの正転または逆転の駆動力により、ＥＰＫＢ９Ｌは作動または解除される。モータ８ＲとＥＰＫＢ９Ｒは、たとえば自動車の右前輪に設けられている。モータ８Ｒの正転または逆転の駆動力により、ＥＰＫＢ９Ｒは作動または解除される。
【００２７】
ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを作動させることで、左右前輪の回転が阻止される。ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを解除させることで、左右前輪の回転が可能になる。
【００２８】
ＥＰＫＢ制御装置１０には、駆動部１Ｌ、１Ｒ、制御部２、記憶部３、判定部４Ｌ、４Ｒ、ＩＧ検出部５、および車速記憶部６が備わっている。
【００２９】
駆動部１Ｌは、左側のモータ８Ｌに電流を流して、モータ８Ｌを正転または逆転駆動し、左側のＥＰＫＢ９Ｌを作動または解除させる。駆動部１Ｒは、右側のモータ８Ｒに電流を流して、モータ８Ｒを正転または逆転駆動し、右側のＥＰＫＢ９Ｒを作動または解除させる。制御部２は、駆動部１Ｌ、１Ｒの動作を制御する。
【００３０】
記憶部３は、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態（「作動」または「解除」）を記憶する。制御部２は、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを作動または解除するように駆動部１Ｌ、１Ｒを制御する度に、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を更新する。
【００３１】
判定部４Ｌは、左側のモータ８Ｌに流れる電流に基づいて、左側のＥＰＫＢ９Ｌの状態を判定する。判定部４Ｒは、右側のモータ８Ｒに流れる電流に基づいて、右側のＥＰＫＢ９Ｒの状態を判定する。
【００３２】
ＩＧ検出部５は、ＩＧ−ＳＷ（イグニッションスイッチ）１１がオン操作されて、電源＋Ｂから通電されることで、ＩＧ−ＳＷ１１のオン状態を検出する。また、ＩＧ検出部５は、ＩＧ−ＳＷ１１がオフ操作されて、電源＋Ｂから遮断されることで、ＩＧ−ＳＷ１１のオフ状態を検出する。ＩＧ検出部５は、本発明の「検出部」の一例である。
【００３３】
車速記憶部６は、車速検出手段１２により検出された車速情報を随時記憶する。制御部２は、車速記憶部６に記憶された車速情報に基づいて、自動車が走行中であるか否かを判断する。
【００３４】
次に、駆動部１Ｌ、１Ｒの具体的構成を、図２を参照しながら説明する。適宜、図３も参照する。
【００３５】
駆動部１Ｌ、１Ｒにはそれぞれ、デューティ算出部１３、ＰＷＭ回路１４、インバータ回路１５、および電流検出部１６が備わっている。
【００３６】
デューティ算出部１３は、制御部２からの指令値（電圧）と、電源＋Ｂの電圧値とに基づいて所定の演算を行い、モータ８Ｌ、８Ｒを駆動するためのＰＷＭ（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）信号のデューティを算出する。
【００３７】
ＰＷＭ回路１４は、デューティ算出部１３で算出されたデューティに応じたＰＷＭ信号を生成し、該ＰＷＭ信号をインバータ回路１５へ出力する。また、ＰＷＭ回路１４は、モータ８Ｌ、８Ｒの正転・逆転を表す情報を、符号として電流検出部１６へ出力する。
【００３８】
インバータ回路１５は、４個のスイッチング素子Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４がブリッジ接続されたＨブリッジ回路から成る。スイッチング素子Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４は、たとえばＭＯＳ型ＦＥＴから成る。
【００３９】
スイッチング素子Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４の各ゲートには、ＰＷＭ回路１４からそれぞれＰＷＭ信号（ＰＷＭ１、ＰＷＭ２、ＰＷＭ３、ＰＷＭ４）が入力される。スイッチング素子Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４は、そのＰＷＭ信号に基づいて、オン・オフのスイッチング動作を行い、電源＋Ｂからモータ８Ｌ、８Ｒへ電流を供給する。
【００４０】
電流検出部１６は、演算増幅器１７と乗算器１８とを有している。演算増幅器１７は、電流検出抵抗Ｒに流れるモータ電流によって当該抵抗Ｒの両端に生じる電圧を取り込み、これに所定のゲインを乗算することで、電流値に変換する。
【００４１】
乗算器１８は、演算増幅器１７の出力に対し、ＰＷＭ回路１４から与えられる符号（１または−１）を乗算して、正負の符号を持った検出電流値を出力する。
【００４２】
上記の符号は、モータ８Ｌ、８Ｒに流れる電流の方向によって決まる。図３（ａ）に示すように、スイッチング素子のうち、Ｑ１がオン状態で、Ｑ２およびＱ３がオフ状態にあり、Ｑ４がＰＷＭ信号でスイッチング動作しているときは、矢印の経路でモータ８Ｌ、８Ｒに電流が流れ、モータ８Ｌ、８Ｒが正転する。この場合、ＰＷＭ回路１４から電流検出部１６へ符号「１」が出力され、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが作動される。
【００４３】
一方、図３（ｂ）に示すように、スイッチング素子のうち、Ｑ３がオン状態で、Ｑ１およびＱ４がオフ状態にあり、Ｑ２がＰＷＭ信号でスイッチング動作しているときは、矢印の経路でモータ８Ｌ、８Ｒに電流が流れ、モータ８Ｌ、８Ｒが逆転する。この場合、ＰＷＭ回路１４から電流検出部１６へ符号「−１」が出力され、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが解除される。
【００４４】
モータ８Ｌ、８Ｒの駆動中は、ブラシと摺接する整流子が切り替わる度に、電流検出部１６から出力されるモータ電流にリップルが発生する。このため、制御部２は、モータ電流をローパスフィルタ（図示省略）で処理して、リップルを除去した電流値を検出する。
【００４５】
また、制御部２は、モータ電流をバンドパスフィルタ（図示省略）で処理して、リップルを抽出し、パルス生成回路（図示省略）によりパルスを生成する。さらに、このパルスに基づいて、モータ８Ｌ、８Ｒの回転速度と回転位置を算出する。
【００４６】
そして、制御部２は、モータ８Ｌ、８Ｒの回転位置、回転速度、および電流値に基づいて所定の処理を行うことで、駆動部１Ｌ、１Ｒのデューティ算出部１３への指令値を決定する。このように、モータ８Ｌ、８Ｒは、制御部２と駆動部１Ｌ、１Ｒによってフィードバック制御される。
【００４７】
次に、ＥＰＫＢ−ＳＷ７の操作時のＥＰＫＢ制御装置１０の動作を、図４および図５を参照しながら説明する。
【００４８】
図４は、作動操作時のフローチャートである。自動車の運転手がＥＰＫＢ−ＳＷ７を作動操作すると（図４のステップＳ１：ＹＥＳ）、制御部２は記憶部３からＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を読み込む（ステップＳ２）。このとき、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が「解除」であれば（ステップＳ３：解除）、制御部２は、駆動部１Ｌ、１Ｒを制御して、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを作動させる（ステップＳ４）。そして、制御部２は、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を「作動」に更新する（ステップＳ５）。
【００４９】
対して、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が「解除」ではなく、「作動」であれば（ステップＳ３：作動）、制御部２は、駆動部１Ｌ、１ＲによりＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを動かさない（ステップＳ６）。また、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を「作動」に維持する（ステップＳ７）。
【００５０】
図５は、解除操作時のフローチャートである。運転手がＥＰＫＢ−ＳＷ７を解除操作すると（図５のステップＳ１１：ＹＥＳ）、制御部２は記憶部３からＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を読み込む（ステップＳ１２）。このとき、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が「作動」であれば（ステップＳ１３：作動）、制御部２は、駆動部１Ｌ、１Ｒを制御して、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを解除させる（ステップＳ１４）。そして、制御部２は、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を「解除」に更新する（ステップＳ１５）。
【００５１】
対して、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が「作動」ではなく、「解除」であれば（ステップＳ１３：解除）、制御部２は、駆動部１Ｌ、１ＲによりＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを動かさない（ステップＳ１６）。また、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を「解除」に維持する（ステップＳ１７）。
【００５２】
次に、ＩＧ−ＳＷ１１のオン時のＥＰＫＢ制御装置１０の動作を、図６を参照しながら説明する。適宜、図３および図７も参照する。
【００５３】
ＩＧ−ＳＷ１１がオフからオン状態に切り替わったことを、ＩＧ検出部５により検出すると（図６のステップＳ２１：ＹＥＳ）、駆動部１Ｌ、１Ｒが、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを作動させる方向の電流をモータ８Ｌ、８Ｒに流す（ステップＳ２２）。これにより、図３（ａ）に矢印で示す経路でモータ８Ｌ、８Ｒに電流が流れて、モータ８Ｌ、８Ｒが正転しようとする。
【００５４】
そして、駆動部１Ｌ、１Ｒの電流検出部１６（図２）が、モータ８Ｌ、８Ｒに流れる電流を検出し（ステップＳ２３）、判定部４Ｌ、４Ｒが、その検出電流値に基づいて、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を判定する（ステップＳ２４）。
【００５５】
ＩＧ−ＳＷ１１がオン状態になる前から、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが解除状態にあった場合は、モータ８Ｌ、８Ｒの検出電流値が、図７（ａ）に示すように変化する。詳しくは、モータ８Ｌ、８Ｒに電流が流れ始めると（時点ｔ０）、検出電流値は突入電流のため一時的に上昇する。そして、モータ８Ｌ、８Ｒで電力が消費されることで、検出電流値は低いレベルＡＬで推移する。その後、モータ８Ｌ、８Ｒの駆動力でＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが作動して、ブレーキパッドとディスクが接触すると（時点ｔ２）、検出電流値は上昇して行く。
【００５６】
一方、ＩＧ−ＳＷ１１がオン状態になる前から、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが作動状態にあった場合は、モータ８Ｌ、８Ｒの検出電流値が、図７（ｂ）に示すように変化する。詳しくは、モータ８Ｌ、８Ｒに電流が流れ始めると（時点ｔ０）、検出電流値は急上昇する。そして、ブレーキパッドとディスクが既に接触しているので、検出電流値は高いレベルＡｈで推移する。
【００５７】
また、ＩＧ−ＳＷ１１がオン状態になる前から、左右のＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が異なっていた場合は、モータ８Ｌ、８Ｒのうち、一方の検出電流値が、図７（ａ）に示すように変化し、他方の検出電流値が、図７（ｂ）に示すように変化する。
【００５８】
判定部４Ｌ、４Ｒは、図６のステップＳ２４で、たとえば、時点ｔ０でモータ８Ｌ、８Ｒに電流が流れ始めてから、所定時間経過した時点ｔ１（ｔ０＜ｔ１＜ｔ２）でのモータ８Ｌ、８Ｒの検出電流値と、予め設定されたしきい値Ａｓ（ＡＬ＜Ａｓ＜Ａｈ）とを比較する。そして、図７（ａ）のように、時点ｔ１でのモータ８Ｌ、８Ｒの検出電流値が、しきい値Ａｓより小さければ、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが解除状態にあると判定する。また、図７（ｂ）のように、時点ｔ１でのモータ８Ｌ、８Ｒの検出電流値が、しきい値Ａｓ以上であれば、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが作動状態にあると判定する。
【００５９】
そして、判定部４Ｌ、４Ｒによる判定の結果、左右のＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が一致していなければ（ステップＳ２５：不一致）、制御部２は、続けて駆動部１Ｌ、１Ｒを制御して、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを作動状態にする（ステップＳ２９）。この後、制御部２は、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を「作動」に維持、または「作動」に更新する（図示省略）。「作動」に維持するのは、記憶部３に記憶された状態が「作動」の場合であり、「作動」に更新するのは、記憶部３に記憶された状態が「解除」の場合である。
【００６０】
一方、判定部４Ｌ、４Ｒによる判定の結果、左右のＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が一致していれば（ステップＳ２５：一致）、制御部２は、該一致状態が「作動」であるか「解除」であるかを確認する（ステップＳ２６）。
【００６１】
そして、判定結果のＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が「作動」あれば（ステップＳ２６：作動）、制御部２は記憶部３からＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を読み込む（ステップＳ２７）。このとき、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態も「作動」であれば（ステップＳ２８：作動）、制御部２は、駆動部１Ｌ、１Ｒを制御して、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを引き続き作動状態にする（ステップＳ２９）。
【００６２】
また、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が「解除」であれば（ステップＳ２８：解除）、制御部２は、駆動部１Ｌ、１Ｒを制御して、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを解除状態にする（ステップＳ３０）。つまり、図３（ａ）に矢印で示す経路でモータ８Ｌ、８Ｒに電流を流すのを止めた後、図３（ｂ）に矢印で示す経路でモータ８Ｌ、８Ｒに電流を流して、モータ８Ｌ、８Ｒを逆転させ、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを解除させる。
【００６３】
一方、判定部４Ｌ、４Ｒの判定結果のＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が「解除」であれば（ステップＳ２６：解除）、制御部２は記憶部３からＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を読み込む（ステップＳ３１）。このとき、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態も「解除」であれば（ステップＳ３２：解除）、制御部２は、駆動部１Ｌ、１Ｒを制御して、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを引き続き解除状態にする（ステップＳ３０）。
【００６４】
また、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が「作動」であれば（ステップＳ３２：作動）、制御部２は、駆動部１Ｌ、１Ｒを制御して、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを作動状態にする（ステップＳ２９）。
【００６５】
次に、自動車走行時のＥＰＫＢ制御装置１０の動作を、図８を参照しながら説明する。
【００６６】
自動車が走行すると、車速検出手段１２により車速が検出され（ステップＳ４１）、該車速を示す車速情報が車速記億部６に記憶される（ステップＳ４２）。そして、運転手の操作により、ＩＧ−ＳＷ１１が一旦オフになった（ステップＳ４３：ＹＥＳ）後、オンになったのをＩＧ検出部５により検出すると（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、制御部２は車速記憶部６から車速情報を読み込む（ステップＳ４５）。
【００６７】
車速記憶部６に記憶された車速情報が、車速＝０を示していれば（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、制御部２は、自動車が駐車中であると判断し、図６のステップＳ２２〜Ｓ３２の処理を実行する。
【００６８】
一方、車速記憶部６に記憶された車速情報が、車速≠０（０以外）を示していれば（ステップＳ４６：ＮＯ）、制御部２は、自動車が走行中であると判断する。この場合、駆動部１Ｌ、１Ｒによりモータ８Ｌ、８Ｒに電流を流さず、判定部４Ｌ、４ＲによりＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を判定しない（ステップＳ４７）。
【００６９】
上記実施形態によると、ＩＧ−ＳＷ１１のオン時に、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの作動方向へ流したモータ８Ｌ、８Ｒの電流に基づいて、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが作動または解除のいずれの状態にあるか判定される（図６のステップＳ２１〜Ｓ２４）。そして、この判定結果と、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態とが一致すると、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが、引き続き当該一致状態となるように制御される（ステップＳ２６、Ｓ２８、Ｓ２９；ステップＳ２６、Ｓ３２、Ｓ３０）。また、上記判定結果と、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態とが一致しなければ、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが、記憶部３に記憶された状態となるように制御される（ステップＳ２６、Ｓ２８、Ｓ３０；ステップＳ２６、Ｓ３２、Ｓ２９）。
【００７０】
したがって、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒやモータ８Ｌ、８Ｒなどの機械系が、修理や交換などのため、車体からいったん取り外された後に再び取り付けられた場合、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒは、以下のように動作する。
【００７１】
判定部４Ｌ、４Ｒで判定されたブレーキ状態（機械系のブレーキ状態）と、記憶部３のブレーキ状態（制御系のブレーキ状態）とが共に「作動」で一致すれば、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒは、引き続き作動状態となるように制御され、一致したブレーキ状態どおりの動作が行われる（ステップＳ２６：作動、Ｓ２８：作動、Ｓ２９）。また、判定部４Ｌ、４Ｒで判定されたブレーキ状態と、記憶部３のブレーキ状態とが共に「解除」で一致すれば、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒは、引き続き解除状態となるように制御され、一致したブレーキ状態どおりの動作が行われる（ステップＳ２６：解除、Ｓ３２：解除、Ｓ３０）。よって、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを、機械系のブレーキ状態と制御系のブレーキ状態とが一致した状態で動作させることができる。
【００７２】
一方、判定部４Ｌ、４Ｒで判定されたブレーキ状態（機械系のブレーキ状態）が「作動」であり、記憶部３のブレーキ状態（制御系のブレーキ状態）が「解除」であって、両者が一致しない場合は、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒは解除状態となるように制御される（ステップＳ２６：作動、Ｓ２８：解除、Ｓ３０）。このため、機械系のブレーキ状態は、作動から解除へ変更されて、制御系のブレーキ状態と一致する。また、判定部４Ｌ、４Ｒで判定されたブレーキ状態が「解除」であり、記憶部３のブレーキ状態が「作動」であって、両者が一致しない場合は、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒは作動状態となるように制御される（ステップＳ２６：解除、Ｓ３２：作動、Ｓ２９）。このため、機械系のブレーキ状態は、解除から作動へ変更されて、制御系のブレーキ状態と一致する。よって、これらの場合も、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを、機械系のブレーキ状態と制御系のブレーキ状態とが一致した状態で動作させることができる。
【００７３】
また、上記実施形態では、制御部２が、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを作動または解除するように、駆動部１Ｌ、１Ｒを制御する度に、記憶部３に記憶されたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を更新する（図４のステップＳ５、図５のステップＳ１５）。このため、制御系で動かしたＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を正しく記憶することができる。
【００７４】
また、上記実施形態では、ＩＧ−ＳＷ１１のオン時に、左右のＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が一致しなければ、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが両方とも作動状態になるので（図６のステップＳ２５：不一致、Ｓ２９）、自動車の安全を確保することができる。
【００７５】
さらに、上記実施形態では、自動車の走行中に、ＩＧ−ＳＷ１１が一旦オフになった後オンになっても、モータ８Ｌ、８Ｒに電流が流れず、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が判定されないので（図８のステップＳ４７）、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが急に作動状態になるのを防ぐことができる。
【００７６】
本発明は、上述した以外にも種々の実施形態を採用することができる。たとえば、図６の実施形態では、判定部４Ｌ、４Ｒで判定したＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態と、記憶部３のＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態とが一致しなかったときに、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが記憶部３のブレーキ状態となるように制御される例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば図９に示すようにしてもよい。
【００７７】
図９では、判定部４Ｌ、４Ｒによる判定結果のＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が「作動」であり（ステップＳ２６：作動）、かつ、記憶部３のＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が「解除」であれば（ステップＳ２８：解除）、制御部２は、駆動部１Ｌ、１Ｒを制御して、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを作動状態にする（ステップＳ３３）。そして、記憶部３のＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態を「作動」に更新する（ステップＳ３４）。
【００７８】
また、図６の場合と同様に、判定部４Ｌ、４Ｒによる判定結果のＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が「解除」であり（ステップＳ２６：解除）、かつ、記憶部３のＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が「作動」であれば（ステップＳ３２：作動）、制御部２は、駆動部１Ｌ、１Ｒを制御して、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを作動状態にする（ステップＳ２９）。なお、図９のステップＳ３５は、図６のステップＳ３０に対応している。
【００７９】
つまり、図９では、判定部４Ｌ、４Ｒで判定したＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態（機械系のブレーキ状態）と、記憶部３のＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態（制御系のブレーキ状態）とが一致しなかったときに、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒを作動状態にする。これにより、ＩＧ−ＳＷ１１のオン時に、機械系と制御系でＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒの状態が異なっていても、ＥＰＫＢ９Ｌ、９Ｒが作動状態にされるので、意図しない自動車の発進を防いで、安全を確保することができる。
【００８０】
また、図８の実施形態では、ＩＧ−ＳＷ１１が一旦オフからオンになった場合に（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、車速が０であれば（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、図６のステップＳ２２〜Ｓ３２を実行する例を示したが、これに代えて、図９のステップＳ２２〜Ｓ３５を実行するようにしてもよい。
【００８１】
さらに、以上の実施形態では、自動車の左右前輪を制動するＥＰＫＢ９Ｌ、９ＲおよびＥＰＫＢ制御装置１０に本発明を適用した例を挙げたが、これに限るものではない。これ以外の車両の前方または後方の車輪を制動する電動式駐車ブレーキおよび電動式駐車ブレーキ制御装置に対しても、本発明を適用することは可能である。
【符号の説明】
【００８２】
１Ｌ、１Ｒ  駆動部
２  制御部
３  記憶部
４Ｌ、４Ｒ  判定部
５  ＩＧ検出部
８Ｌ、８Ｒ  モータ
９Ｌ、９Ｒ  電動式駐車ブレーキ
１０  電動式駐車ブレーキ制御装置
１１  イグニッションスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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