(57)【要約】【課題】オフセット作業機の作業性を改善する。【解決手段】走行機体に装着して使用される畦塗り機１は、走行機体の車幅方向中央からオフセットした位置で作業を実行可能な作業部４と、作業部４を、走行機体の車幅方向に移動可能に、走行機体に取り付ける連結部３と、作業者が設定した、作業部４についての車幅方向での作業者オフセット位置７２を記憶する記憶部６１と、を有する。作業部４は、記憶部６１に作業者オフセット位置７２が記憶されている場合、作業者オフセット位置７２へ移動する。【選択図】図１
2014239658.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に装着される装着部と、
前記走行機体の車幅方向へオフセットした位置で作業を実行可能な作業部と、
前記装着部と前記作業部とを連結し、前記作業部を移動可能な連結部と、
前記連結部を揺動移動させる駆動機構と、
前記駆動機構を制御する制御部と、
前記作業部の格納位置、および前記作業部を作業者に応じたオフセット位置へ自動的に移動させるための作業者オフセット位置、を記憶できる記憶部と、
を有するオフセット作業機であって、
作業者の操作に基づいて前記制御部へ前記駆動機構の制御を指示する操作部を有し、
前記制御部は、
前記操作部からの、前記作業部のオフセット位置の調整指示に基づいて前記駆動機構を制御し、前記作業部のオフセット位置を調整し、
前記操作部からの、前記オフセット位置の調整指示とは別の更新指示に基づいて、前記記憶部に記憶する前記作業者オフセット位置を更新し、作業者にとって最適な任意のオフセット位置への自動制御を実現する、
オフセット作業機。
【請求項２】
前記作業部は、
前記車幅方向にオフセットした位置で畦塗り作業を実行し、
複数の畦に対して連続的な畦塗り作業をする際に、前記記憶部に記憶する前記作業者オフセット位置を用いて、前記複数の畦の各々について自動的に移動する、
請求項１記載のオフセット作業機。
【請求項３】
前記作業部は、
前記複数の畦の中の第１畦への角塗り作業を実行した後、該第１畦の角塗り作業の終了位置から、前記複数の畦の中の第２畦における前記作業者オフセット位置まで、移動する、
請求項２記載のオフセット作業機。
【請求項４】
前記作業部は、
前記第１畦の角塗り作業の終了位置から前記第２畦の前記作業者オフセット位置までの移動を、途中で中断し、
前記第２畦に対して前記走行機体が位置決めされた状態で、該中断位置から前記作業者オフセット位置までの移動を再開する、
請求項３記載のオフセット作業機。
【請求項５】
前記作業部は、
前記操作部からの、移動再開指示があった場合、移動を再開し、前記中断位置から前記作業者オフセット位置まで移動する、
請求項４記載のオフセット作業機。
【請求項６】
前記記憶部は、
前記走行機体の車幅に対応して予め設定された前記作業部のオフセット位置を記憶し、
前記作業部は、
前記記憶部に前記作業者オフセット位置が記憶されている場合、前記予め設定されたオフセット位置および前記作業者オフセット位置の中の、前記作業者オフセット位置に基づいて移動する、
請求項１から５のいずれか一項記載のオフセット作業機。
【請求項７】
前記記憶部は、
前記作業部についての、前記操作部の操作に基づいて調整されたオフセット位置を、前記調整のための操作部の操作とは別の操作に基づいて前記作業者オフセット位置として記憶する、
請求項６記載のオフセット作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、畦塗り機などのオフセット作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１、２は、走行機体に装着して使用される畦塗り機を開示する。
畦塗り機は、トラクタなどの走行機体に装着し、農作業に使用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２７５１８８号公報
【特許文献２】特開２０１２−２００１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、このような畦塗り機などのオフセット作業機は、使用する場合、作業者が走行機体に装着し、オフセット作業機のオフセット位置を調整する必要がある。作業者は、オフセット作業機を使用する度に、これらの設定作業を実施する必要がある。
【０００５】
そこで、オフセット作業機に、走行機体の車幅に対応した作業機のオフセット位置を予め記憶させ、作業者がこの予め記憶されている車幅対応のオフセット位置を利用することが考えられる。これにより、調整作業が不要にできる可能性がある。
しかしながら、このようにオフセット作業機に、走行機体の車幅に対応した作業機のオフセット位置を予め記憶させたとしても、設定作業の作業性を改善する結果とならない可能性がある。
たとえば、特許文献２のように、オフセット位置を調整したら、記憶するオフセット位置を自動的に更新する場合、たとえば作業者が一時的にまたは不要にオフセット位置を調整した場合においても、記憶するオフセット位置が自動的に更新されてしまう。この場合、その次の作業では、一時的なまたは不要なオフセット位置に自動的に調整されてしまうことになる。作業者は、一時的なまたは不要なオフセット調整をする度に、作業者に最適なオフセット位置への再調整を余儀なくされる。
【０００６】
このように、オフセット作業機では、オフセット作業機の作業性を改善することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るオフセット作業機は、走行機体に装着される装着部と、走行機体の車幅方向へオフセットした位置で作業を実行可能な作業部と、装着部と作業部とを連結し、作業部を移動可能な連結部と、連結部を揺動移動させる駆動機構と、駆動機構を制御する制御部と、作業部の格納位置、および作業部を作業者に応じたオフセット位置へ自動的に移動させるための作業者オフセット位置、を記憶できる記憶部と、を有するオフセット作業機であって、作業者の操作に基づいて制御部へ駆動機構の制御を指示する操作部を有し、制御部は、操作部からの、作業部のオフセット位置の調整指示に基づいて駆動機構を制御し、作業部のオフセット位置を調整し、操作部からの、オフセット位置の調整指示とは別の更新指示に基づいて、記憶部に記憶する作業者オフセット位置を更新し、作業者にとって最適な任意のオフセット位置への自動制御を実現する。
【０００８】
好適には、作業部は、車幅方向にオフセットした位置で畦塗り作業を実行し、複数の畦に対して連続的な畦塗り作業をする際に、記憶部に記憶する作業者オフセット位置を用いて、複数の畦の各々について自動的に移動する、とよい。
【０００９】
好適には、作業部は、複数の畦の中の第１畦への角塗り作業を実行した後、該第１畦の角塗り作業の終了位置から、複数の畦の中の第２畦における作業者オフセット位置まで、移動する、とよい。
【００１０】
好適には、作業部は、第１畦の角塗り作業の終了位置から第２畦の作業者オフセット位置までの移動を、途中で中断し、第２畦に対して走行機体が位置決めされた状態で、該中断位置から作業者オフセット位置までの移動を再開する、とよい。
【００１１】
好適には、作業部は、操作部からの、移動再開指示があった場合、移動を再開し、中断位置から作業者オフセット位置まで移動する、とよい。
【００１２】
好適には、記憶部は、走行機体の車幅に対応して予め設定された作業部のオフセット位置を記憶し、作業部は、記憶部に作業者オフセット位置が記憶されている場合、予め設定されたオフセット位置および作業者オフセット位置の中の、作業者オフセット位置に基づいて移動する、とよい。
【００１３】
好適には、記憶部は、作業部についての、操作部の操作に基づいて調整されたオフセット位置を、調整のための操作部の操作とは別の操作に基づいて作業者オフセット位置として記憶する、とよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明では、作業者が設定した、作業者にとって最適な作業者オフセット位置を記憶し、作業部は、その作業者オフセット位置へ自動的に移動する。よって、作業者は、オフセット作業機を使用する度に、作業部の位置を、作業者にとって最適なオフセット位置へ調整する必要がない。
しかも、作業者オフセット位置の更新は、作業部のオフセット位置の調整指示とは別の更新指示に基づいてなされる。よって、たとえば作業者が一時的にまたは不要にオフセット位置を調整した場合には、作業者オフセット位置は更新されない。そのような調整があった後でも、作業部は、作業者にとって最適なオフセット位置に移動する。
オフセット作業機の作業性を総合的に改善できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る畦塗り機の、退避状態での上面図である。
【図２】図２は、図１の畦塗り機の、オフセット状態での上面図である。
【図３】図３は、図１の畦塗り機の、制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、図１の畦塗り機による角塗り作業の説明図である。
【図５】図５は、第１実施形態での連続的な畦塗り処理における制御フローチャートである。
【図６】図６は、第２実施形態での連続的な畦塗り処理における制御フローチャートである。
【図７】図７は、第３実施形態に係る畦塗り機の、前進オフセット位置での上面図である。
【図８】図８は、図７の畦塗り機の、退避位置での上面図である。
【図９】図９は、図７の畦塗り機の、後進オフセット位置での上面図である。
【図１０】図１０は、図７の畦塗り機による後進角塗り作業の説明図である。
【図１１】図１１は、第３実施形態での連続的な畦塗り処理における制御フローチャートである。
【図１２】図１２は、第４実施形態での連続的な畦塗り処理における制御フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１７】
［第１実施形態］
図１および図２は、本発明の第１実施形態に係るオフセット作業機としての、畦塗り機１を示す上面図である。図１は、退避状態である。図２は、オフセットした作業状態である。畦塗り機１は、農作業機の一例である。
畦塗り機１は、トラクタなどの走行機体１００の後部に装着して使用される。畦塗り機１を装着した走行機体１００が、たとえば圃場の外周に沿って形成されている旧畦に沿って移動することにより、畦塗り機１は、旧畦に対して畦塗り作業を実施する。これにより、補修された新たな畦が成形される。
図１の畦塗り機１は、作業機本体として、装着部２、連結部３、作業部４、動力伝達機構５、駆動機構６、制御部７（図３を参照）を有する。
以下、図１を基準として、上下左右前後を使用する。また、図１の紙面を水平方向とし、図１の紙面の上下方向を垂直方向という。また、図１の左右方向が、走行機体１００の車幅方向に相当する。
【００１８】
作業部４は、畦塗り機１に対する畦塗り作業を実行する。作業部４は、旧畦に対して位置決めされ、旧畦に対する畦塗り作業を実行する。
作業部４は、たとえば、天場処理部１１、前処理部１２、整畦部１３、作業フレーム１４を有する。
天場処理部１１は、回転駆動される天場ロータ１５を有する。天場ロータ１５は、略台形断面の旧畦の天場に対して位置決めされる。この状態で回転駆動されることにより、天場ロータ１５は、天場を掘り返す。
前処理部１２は、回転駆動される耕耘ロータ１６を有する。耕耘ロータ１６は、ロータリ爪を有する。耕耘ロータ１６は、略台形断面の旧畦の側面に対して位置決めされる。この状態で回転駆動されることにより、耕耘ロータ１６は、旧畦の側表面部分を切り崩す。また、耕耘ロータ１６は、切り崩した土を旧畦に盛る。
整畦部１３は、回転駆動される円錐傘状ドラム１７と、円錐傘状ドラム１７と同軸に円錐傘状ドラム１７の中心に一体に取り付けられた円筒ドラム１８と、を有する。整畦部１３は、円錐傘状ドラム１７が旧畦の側表面部分と接触し、円筒ドラム１８が旧畦の天場と接触する状態に位置決めされる。この状態で回転駆動されることにより、整畦部１３は、旧畦の側面および天場に盛られた土を、旧畦に塗り付ける。この畦塗り作業により、畦が、断面略台形の形状に整形される。
作業フレーム１４は、天場ロータ１５、耕耘ロータ１６、円錐傘状ドラム１７を回転可能に軸支する。なお、作業フレーム１４が、第１作業フレームと、第１作業フレームに対して揺動可能な第２作業フレームとで構成され、第１作業フレームが、円錐傘状ドラム１７を軸支し、第２作業フレームが天場ロータ１５および耕耘ロータ１６を軸支する、ようにしてもよい。
【００１９】
装着部２は、畦塗り機１を、走行機体１００の後部に装着する。
装着部２は、たとえば、装着フレーム２１、上連結部２２、下連結部２３を有する。上連結部２２および下連結部２３は、垂直方向に立てた装着フレーム２１の上下に設けられる。上連結部２２および下連結部２３は、走行機体１００の後部の三点リンク機構に対して、着脱可能に装着される。これにより、装着フレーム２１は、走行機体１００の後部に連結される。装着フレーム２１は、作業中に脱落しないように強固に固定される。この状態で、走行機体１００のＰＴＯ軸と、畦塗り機１の動力伝達機構５とが、図示しないユニバーサルジョイント等を介して連結される。
【００２０】
連結部３は、作業部４と装着部２とを連結する。作業部４は、装着部２を、装着部２を中心として水平面内で回転可能に連結する。
連結部３は、長尺のオフセットフレーム３１、オフセットフレーム３１と略同尺のリンクロッド３２、支持フレーム３３、を有する。
長尺のオフセットフレーム３１の一端は、装着部２の装着フレーム２１に回動可能に取り付けられる。他端は、支持フレーム３３に回動可能に取り付けられる。
長尺のリンクロッド３２の一端は、装着部２の装着フレーム２１に回動可能に取り付けられる。他端は、支持フレーム３３に回動可能に取り付けられる。
装着部２の装着フレーム２１、連結部３のオフセットフレーム３１、支持フレーム３３、およびリンクロッド３２は、矩形枠を構成する。
矩形枠は、水平面内で矩形と平行四辺形との間で変形可能である。変形可能な矩形枠は、装着フレーム２１を中心として水平面内で回動可能な平行リンクを構成する。支持フレーム３３は、装着フレーム２１に対して一定の姿勢を維持したまま、装着フレーム２１の周囲で回動する。
支持フレーム３３には、作業部４の作業フレーム１４が取り付けられる。平行リンクが水平面内で搖動可能であるため、作業部４の作業フレーム１４は、装着部２の装着フレーム２１を中心として水平面内で回動する。作業部４の作業フレーム１４は、走行機体１００の左右方向に対して一定の方向の姿勢を維持したまま、装着部２の装着フレーム２１を中心として回動する。作業部４は、平行リンクの回動により、走行機体１００の左右幅方向の中央位置と、左右の車幅方向へオフセットした位置との間で、一定の方向の姿勢を維持したまま平行に移動する。作業部４は、オフセット位置にかかわらず、円筒ドラム１８および円錐傘状ドラム１７の回転軸の方向が左右幅方向に維持されるように、平行に移動する。
【００２１】
動力伝達機構５は、走行機体１００のＰＴＯ軸の駆動力を、作業部４へ伝える。
動力伝達機構５は、入力軸４１、第一環状チェーン４２、中継軸４３、出力軸４４、図示外の第二環状チェーンを有する。
入力軸４１は、軸方向を縦にして装着フレーム２１に設けられる。入力軸４１は、上下方向の軸を中心として回転可能に取り付けられる。入力軸４１は、ユニバーサルジョイント等の伝動継手部材を介して、走行機体１００のＰＴＯ軸と連結される。
中継軸４３は、軸方向を縦にして支持フレーム３３に設けられる。中継軸４３は、上下方向の軸を中心として回転可能に取り付けられる。
第一環状チェーン４２は、入力軸４１と中継軸４３との間に架け渡される。これにより、中継軸４３は、作業部４のオフセット位置にかかわらず、入力軸４１の回転に従って回転できる。
出力軸４４は、軸方向を横（水平方向）にして作業フレーム１４に設けられる。出力軸４４は、水平方向の軸を中心として回転可能に取り付けられる。出力軸４４は、左右幅方向に沿って延在する。出力軸４４の一端は、たとえばギアにより中継軸４３と連結される。出力軸４４の先端には、円錐傘状ドラム１７および円筒ドラム１８が同軸に取り付けられる。円錐傘状ドラム１７および円筒ドラム１８は、出力軸４４とともに中継軸４３の回転に従って回転する。
第二環状チェーンは、出力軸４４と天場ロータ１５の回転軸および耕耘ロータ１６の回転軸との間に架け渡される。天場ロータ１５および耕耘ロータ１６は、中継軸４３の回転に従って回転する。
作業部４の円錐傘状ドラム１７、円筒ドラム１８、天場ロータ１５および耕耘ロータ１６は、走行機体１００の駆動力により回転駆動される。
【００２２】
駆動機構６は、作業部４を、所望のオフセット位置および作業方向に位置決めする。
駆動機構６は、たとえば、オフセットシリンダ５１、方向シリンダ５２、を有する。オフセットシリンダ５１および方向シリンダ５２は、たとえば電動油圧シリンダでよい。
オフセットシリンダ５１は、一端が装着フレーム２１に取り付けられ、他端が支持フレーム３３に取り付けられる。オフセットシリンダ５１の長さが変化すると、走行機体１００の左右方向中央に対する作業部４のオフセット量が変化する。これにより、作業部４のオフセット位置を調整できる。
方向シリンダ５２は、一端が支持フレーム３３に取り付けられ、他端が作業フレーム１４に取り付けられる。また、作業フレーム１４は、支持フレーム３３から回転可能に吊り下げられる。方向シリンダ５２の長さが変化すると、支持フレーム３３に対する作業フレーム１４の角度が変化する。これにより、作業部４の作業方向を調整できる。
駆動機構６は、オフセットシリンダ５１および方向シリンダ５２を所定の長さに調整して保持する。これにより、作業部４のオフセット位置および作業方向は、所定の状態に固定される。
なお、支持フレーム３３に対して作業フレーム１４を回転可能とする場合、作業フレーム１４を支持フレーム３３に固定する、図示外のロック機構を設けるとよい。ロック機構は、出力軸４４が左右幅方向に沿った状態となる姿勢で作業フレーム１４を支持フレーム３３に固定する。ロック機構が閉じている場合、連結部３と作業部４とが一体化する。オフセットシリンダ５１の長さのみを調整することにより、作業部４の円錐傘状ドラム１７および円筒ドラム１８の回転軸を左右幅方向に沿った状態に維持したまま、作業部４のオフセット位置を調整できる。作業部４を平行移動できる。
【００２３】
ところで、畦塗り機１は、シーズン以外では、トラクタなどの走行機体１００から取り外される。そして、作業に使用する際に、走行機体１００の後部に取り付けられる。このため、作業者は、畦塗り機１を使用する度に、走行機体１００に畦塗り機１を取り付け、作業部４のオフセット位置を調整する必要がある。
そこで、畦塗り機１に、大きさが異なる複数の走行機体１００の機種毎に、各々の車幅に対応したオフセット位置を予め記憶させ、作業者に、その内からオフセット位置を選択させることが考えられる。
【００２４】
しかしながら、このように走行機体１００の機種毎のオフセット位置を畦塗り機１に記憶させたとしても、必ずしも作業性を向上させることにはならない。
たとえば、走行機体１００の機種毎に予め設定された複数の位置からオフセット位置を選択できるとしても、その選択した位置が、作業者の感覚に合った最適なオフセット位置とは限らない。たとえば身長などの身体的特徴が異なる作業者の間では、走行機体１００の乗車状態が異なる。この複数の作業者が同型の走行機体１００を使用する場合、それぞれの乗車感覚に応じて最適なオフセット位置が異なる。この微妙なオフセット位置のずれが、畦の仕上がりに影響を与える。したがって、畦塗り機１に、走行機体１００の機種毎のオフセット位置を記憶させたとしても、必ずしも現実の作業性を向上させることにならない。
【００２５】
また、オフセット位置を調整したら、記憶するオフセット位置が自動的に更新されてしまう場合、たとえば作業者が一時的にまたは不要にオフセット位置を調整した場合においても、記憶するオフセット位置が自動的に更新されてしまう。この場合、その次の作業では一時的なまたは不要なオフセット位置に自動的に調整されてしまうことになる。
【００２６】
そこで、本実施形態では、畦塗り機１に、作業者が設定した、作業者毎に最適なオフセット位置を記憶させ、その作業者にとって最適なオフセット位置を、次回以降の作業において再利用する。
【００２７】
また、たとえば一日の畦塗り作業の全体について考えると、一日の作業開始前に前回使用した最適なオフセット位置へ再設定できるだけでなく、各畦に対する角塗り作業をした後においても最適なオフセット位置に再設定できるようにすることが望まれる。たとえば、畦枠を構成する複数の畦に対して順番に畦塗り作業をする場合、各畦を塗る度に角塗り作業が発生する。そして、１つの角塗り作業の後に、次の畦に対してオフセット位置を再設定する必要がある。
角塗り作業には、後述するように例えば前進式のものがある。前進式の角塗り作業では、作業部４が畦枠の角へ向けて移動する際に、作業者は、作業部４の移動に同期させて走行機体１００を畦から離れるように旋回させる。また、角塗り作業が終了した後には、作業した畦を傷めないように畦から作業部４を離し、更に走行機体１００を移動させ、次の畦に対して走行機体１００を位置決めする。このような一連の複雑な角塗り作業に続けて、更に次の畦におけるオフセット位置の調整作業を要求することは、作業者に多大な負担をかける。このように、畦塗り機１では、角塗り作業の開始から次の畦塗り作業を開始するまでの連続的な畦塗り期間における作業者の作業をできるだけ減らすことが望まれる。連続的な畦塗り作業での作業者の作業をできるだけ減らすことが望まれる。
そこで、本実施形態では、畦塗り機１に、作業者が設定した作業部４の作業者オフセット位置７２を記憶させ、作業部４を、この作業者に最適なオフセット位置に移動させる。
以下、詳しく説明する。
【００２８】
図３は、図１の畦塗り機１の制御部７の構成を示すブロック図である。
図３の制御部７は、畦塗り機１の全体の動作を制御する。たとえば、作業部４の動作、停止、オフセット位置、作業方向を制御する。
制御部７は、記憶部６１、処理部６２、操作部６３、オフセット角センサ６４、回動角センサ６５、を有する。
制御部７は、たとえばメモリ、Ｉ／Ｏポート、プロセッサを有するマイクロコンピュータにより実現できる。プロセッサがメモリに記憶されるプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータに、記憶部６１、処理部６２、操作部６３が実現される。制御部７は、たとえば装着フレーム２１に設けられる。
【００２９】
記憶部６１は、作業部４についての車幅方向でのオフセット位置として、複数のプリセット位置７１と、作業者オフセット位置７２と、を記憶する。記憶部６１は、電源遮断状態でオフセット位置を保持できるものであればよく、たとえばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性メモリでよい。
【００３０】
プリセット位置７１は、畦塗り機１の出荷前に予め設定された作業部４のオフセット位置である。プリセット位置７１は、走行機体１００の種類毎に、各々の車幅に応じて予め設定された作業部４のオフセット位置である。畦塗り機１を装着可能な走行機体１００の機体幅毎に設定されればよい。プリセット位置７１は、たとえば作業部４の円錐傘状ドラム１７が、畦塗り機１を装着する走行機体１００の側面より外へ突出する位置であればよい。
【００３１】
作業者オフセット位置７２は、畦塗り機１の出荷後に作業者により設定された作業部４のオフセット位置である。作業者オフセット位置７２は、作業者が操作部６３を操作して設定した、作業者にとって最適なオフセット位置である。作業者は、操作部６３を操作して、作業部４をたとえばプリセット位置７１へ移動させ、さらに微調整する。または、作業者は、操作部６３を操作して、作業部４を所望のオフセット位置まで移動させる。記憶部６１は、この調整後のオフセット位置を、作業者オフセット位置として記憶する。この調整後の作業者オフセット位置７２は、通常は、プリセット位置７１と異なる位置である。記憶部６１は、作業者オフセット位置７２として、作業部４の任意のオフセット位置を略無段階で記憶できる。また、記憶部６１は、作業部４のオフセット位置が再調整された場合、その再調整後のオフセット位置により、作業者オフセット位置７２を更新してよい。
【００３２】
この他にもたとえば、記憶部６１は、作業部４を切り替えて設定する位置として、たとえば走行機体１００の左右方向略中央で且つ後方の格納位置７５を記憶してよい。
【００３３】
操作部６３は、たとえば複数のボタン７３を有する。複数のボタン７３は、たとえば電源ボタン、オフセット位置調整ボタン、保存ボタンなどである。各ボタンは、畦塗り機１の各機能に対応して設けられてよい。複数のボタン７３は、たとえば畦塗り機１の機器本体とは別体に形成されたリモートコントローラ７４に設けられてよい。リモートコントローラ７４は、たとえば走行機体１００の操縦部に取り付けることができる。作業者は、走行機体１００に乗車したまま作業機を操作できる。
操作部６３は、作業者に操作されたボタン７３に対応する操作信号を処理部６２へ出力する。操作部６３は、作業者の操作に基づいて、たとえば、作業部４の位置を切り替えるための操作信号を、処理部６２へ出力する。また、操作部６３は、作業者の操作に基づいて、作業部４の駆動を起動または停止するための操作信号を、処理部６２へ出力する。
【００３４】
オフセット角センサ６４は、作業部４についての左右幅方向のオフセット位置を検出して処理部６２へ出力する。オフセット角センサ６４は、たとえばポテンショメータである。オフセット角センサ６４は、たとえばオフセットフレーム３１に設けられ、装着部２に対する連結部３の延在方向（角度）を、オフセット位置に対応する値として検出する。
【００３５】
回動角センサ６５は、作業部４の作業方向を検出して処理部６２へ出力する。回動角センサ６５は、たとえばポテンショメータである。回動角センサ６５は、たとえば作業フレーム１４に設けられ、支持フレーム３３に対する作業部４の開度（角度）を、作業部４の作業方向として検出する。
【００３６】
処理部６２は、畦塗り機１を制御する。処理部６２は、オフセット角センサ６４、回動角センサ６５、記憶部６１、操作部６３、オフセットシリンダ５１、方向シリンダ５２、に接続される。処理部６２は、たとえば操作部６３から入力される指示に基づいて、畦塗り機１の動作を制御する。
【００３７】
処理部６２は、駆動機構６のオフセットシリンダ５１および方向シリンダ５２を制御する。これにより作業部４のオフセット位置および作業方向が調整される。
作業者は、走行機体１００を旧畦に沿った位置に位置決めした後、リモートコントローラ７４のボタン７３を操作する。走行機体１００を旧畦の横に停車させた状態で、リモートコントローラ７４のボタン７３を操作する。処理部６２は、操作部６３からの入力信号に基づいて、作業部４を移動させる。作業部４は、走行機体１００の左右方向略中央で且つ後方の格納位置７５から、旧畦に接触するオフセット位置へ移動する。
記憶部６１に作業者オフセット位置７２が記憶されている場合、処理部６２は、プリセット位置７１および作業者オフセット位置７２の中から作業者オフセット位置７２を選択する。処理部６２は、オフセットシリンダ５１の長さを制御する。連結部３は、平行リンクに従ってスイングする。作業部４は、作業者オフセット位置７２へ移動して位置決めされる。
記憶部６１に作業者オフセット位置７２が記憶されていない場合、処理部６２は、作業者のボタン７３操作に基づいて、たとえばプリセット位置７１を選択する。処理部６２は、作業部４を、プリセット位置７１に位置決めする。さらに、作業者がボタン７３を操作すると、作業部４がプリセット位置７１から移動する。この状態で、作業者が、作業部４を移動させるために操作するボタン７３とは別のボタン７３を操作すると、操作部６３は、オフセット位置の調整指示とは別の更新指示を処理部６２へ出力し、記憶部６１は、その別の更新指示に基づいて、その微調整後のオフセット位置を、作業者にとって最適なオフセット位置として記憶する。これにより、記憶部６１に、作業者オフセット位置７２が格納される。これにより、作業部４は、作業者にとって最適なオフセット位置に位置決めされる。
なお、上述した別のボタン７３は、たとえばオフセット位置の調整ボタンとは異なる保存ボタンでもよい。
また、作業者オフセット位置７２は、更新により書き換えられる。新たな作業者オフセット位置７２を記憶部６１に記憶させると、それまでの作業者オフセット位置７２は、記憶部から消去される。
【００３８】
なお、作業者は、たとえば走行機体１００のクラッチ操作により、作業部４の動作および停止を制御する。これにより、旧畦に対する畦塗りが可能になる。
作業者は、作業部４を所望のオフセット位置に位置決めした後、操作部６３のボタン７３を操作する。処理部６２は、操作部６３からの入力信号に基づいて、作業部４を起動する。作業部４の天場ロータ１５、耕耘ロータ１６、円錐傘状ドラム１７は、回転駆動される。天場処理部１１は、天場を掘り返す。耕耘ロータ１６は、切り崩した土を旧畦に盛る。整畦部１３は、旧畦の側面および天場に盛られた土を、旧畦に塗り付ける。
【００３９】
作業者は、作業部４の天場ロータ１５、耕耘ロータ１６、円錐傘状ドラム１７が回転駆動している状態で、走行機体１００を旧畦に沿って走行させる。これにより、旧畦に対する畦塗り作業が実施される。畦塗り機１は、成形された畦を形成できる。たとえば矩形の畦において畦の一辺に沿って走行機体１００を直進させると、直線状に延びる畦を成形できる。
なお、一般的な畦塗り作業では、この通常の直進的な畦塗り作業の後に、後述する角塗り作業を実施する。角塗り作業を実施しないで作業を終了する場合、作業者は、リモートコントローラ７４のボタン７３を操作する。処理部６２は、オフセットシリンダ５１を制御する。連結部３は、平行リンクに従ってスイングする。作業部４は、走行機体１００の左右方向略中央の格納位置７５へ移動して位置決めされる。
【００４０】
次に、畦塗り機１による角塗り作業について説明する。
図４は、図１の畦塗り機１による角塗り作業の説明図である。
図４（Ａ）に示すように、たとえば矩形の畦の一辺（ここでは第１畦Ｒ１）に沿って走行機体１００を直進させて畦塗りを実行すると、走行機体１００は、矩形の畦の角Ｃ１に到達する。走行機体１００はそれ以上前進できない。作業者は、図４（Ａ）中に点線で示すようにハンドルを切って前輪を傾け、矩形の畦の角Ｃ１において走行機体１００の進行方向を転換する必要がある。
しかしながら、走行機体１００の進行方向を転換すると、直線状の畦に沿って移動している作業部４は、畦から外れる。作業部４は、畦の端（角Ｃ１）まで、畦塗り作業を実施できない。
そこで、畦塗り機１は、畦の端（角Ｃ１）まで畦塗り作業を実施するために、自動角塗りモード（自動動作モード）を有する。
【００４１】
作業者は、たとえば図４（Ａ）の位置で、走行機体１００を停車させる。作業者は、リモートコントローラ７４のボタン７３を操作する。処理部６２は、操作部６３からの操作信号に基づいて、通常の直進畦塗りモードから、自動角塗りモードに切り替わる。
自動角塗りモードにおいて、処理部６２は、駆動機構６を制御する。図４（Ｂ）から図４（Ｄ）に示すように、走行機体１００の旋回中に作業部４が矩形の畦の角Ｃ１へ向かって直進するように、処理部６２は、オフセットシリンダ５１の長さおよび方向シリンダ５２の長さを制御する。オフセットシリンダ５１の伸縮により、作業部４のオフセット量が変化する。方向シリンダ５２の伸縮により、作業部４の作業方向が変化する。
この自動制御により、作業部４は、走行機体１００の旋回中に、畦の端（角Ｃ１）までの連続的な畦塗りを実施できる。畦塗り機１は、矩形の畦の各辺に沿った一回の走行により、該畦の一端から他端までに畦塗り処理を実施できる。
【００４２】
たとえば、作業者は、操作部６３のボタン７３を操作して自動角塗りモードに切り替えた後、走行機体１００をたとえば左回りに旋回させる。
この場合、処理部６２は、走行機体１００の左回りの旋回中に作業部４が畦に沿って直線的に移動するように、作業部４のオフセット量を増減させる。走行機体１００の旋回が始まると、図４（Ｂ）に示すように、作業部４のオフセット位置は、左側へ切り替わる。その後、図４（Ｄ）に示すように走行機体１００が旋回し切った状態においては、作業部４は、走行機体１００の略後方に位置する。
また、処理部６２は、走行機体１００の左回りの旋回中に、天場処理部１１、前処理部１２および整畦部１３が畦に接触した状態に維持されるように、連結部３に対する作業部４の作業方向の角度を増減させる。走行機体１００の旋回が始まると、図４（Ｂ）に示すように、連結部３に対する作業部４の作業方向の角度は、一端小さくなる。その後、図４（Ｃ）に示すように走行機体１００の旋回が進むと、連結部３に対する作業部４の作業方向の角度は、大きくなる。図４（Ｄ）に示すように走行機体１００が旋回し切った状態においては、連結部３に対する作業部４の作業方向の角度は、最大の角度に開く。
これにより、自動角塗りモードにおいて、作業部４は、作業中の畦の端（角Ｃ１）まで直進できる。畦の端（角Ｃ１）まで畦塗り作業を実施できる。
【００４３】
第１畦Ｒ１に対する角塗り作業が畦の端（角Ｃ１）まで完了すると、作業者は、次の第２畦Ｒ２に対する畦塗りを開始する。処理部６２は、第２畦Ｒ２に対する連続的な畦塗り処理を開始する。
連続的な畦塗り処理において、作業者は走行機体１００を第２畦Ｒ２の長手方向に付け直す。処理部６２は、作業部４を、第１畦Ｒ１に対する角塗り作業の完了位置から、第２畦Ｒ２における作業者オフセット位置７２まで、移動させる。図４（Ｄ）の位置から、第２畦Ｒ２における図４（Ａ）に相当する位置まで、移動させる。なお、第１畦Ｒ１における角塗り作業の完了位置は、作業の度に変動するものである。
処理部６２は、図４（Ｄ）の状態で、たとえば走行機体１００の旋回停止を検出し、または操作部６３からの入力信号の入力に基づいて、自動角塗りモードの終了を判断する。その後、作業者は走行機体１００を第２畦Ｒ２の長手方向に付け直す。その後、処理部６２は、通常の直進畦塗りモードでの動作を開始する。処理部６２は、操作部６３からの入力信号に基づいて、通常の直進畦塗りモードでの動作を開始してもよい。
【００４４】
図５は、第１実施形態の連続的な畦塗り処理における、処理部６２による作業部４の制御フローチャートである。なお、以下では、第１畦Ｒ１において通常の直進畦塗りモードから自動角塗りモードへ切り替わり、その後、再び第２畦Ｒ２において通常の直進畦塗りモードで作業を再開するという連続的な畦塗り処理における、一連の作業中での作業者の操作を含めて説明する。
【００４５】
第１畦Ｒ１の角塗り作業の終了位置から、第２畦Ｒ２に対する作業者オフセット位置まで走行機体１００を移動させるために、作業者は、走行機体１００を操作する。走行機体１００の後部の三点リンク機構が上昇する。作業部４の全体が持ち上がり、第１畦Ｒ１から作業部４が離間する。
作業部４が上方に退避した状態のままで、処理部６２は、操作部６３から入力される指示により、オフセット角センサ６４および回動角センサ６５に基づいて作業部４のオフセット位置および作業方向を検出しながらオフセットシリンダ５１および方向シリンダ５２を制御し、作業部４を、作業者オフセット位置７２へ移動させる（ステップＳＴ１）。
作業部４は、上方に退避した状態のままで、作業者オフセット位置７２において前進方向へ作業できる位置および姿勢に位置決めされる。作業部４は、作業者オフセット位置７２の上方に退避した状態に位置決めされる。
この状態で、処理部６２は、作業部４の上方への移動処理が完了する（ステップＳＴ２）。
【００４６】
作業部４についての作業者オフセット位置７２までの移動が完了した状態で、作業者は、走行機体１００を走行させ、走行機体１００を第２畦Ｒ２に沿った位置に位置決めする。第２畦Ｒ２に対する走行機体１００の位置決めが完了すると、作業者は、作業部４を、作業者オフセット位置７２の上方に退避した位置から降下させる。作業者は、走行機体１００を操作し、走行機体１００の後部の三点リンク機構が降下する。作業部４の全体が降下する。
【００４７】
これにより、作業部４は、第２畦Ｒ２における作業者オフセット位置７２にて位置決めされる。
作業部４は、第１畦Ｒ１の角塗り作業の終了時の任意の位置から、作業者オフセット位置まで移動する。作業部４は、一連の制御により速やかに作業者オフセット位置まで移動できる。
【００４８】
その後、作業者は、作業部４が駆動された状態で走行機体１００を旧畦に沿って走行させる。
これにより、作業部４は、第２畦Ｒ２に対する畦塗り作業を実施する。
作業部４は、第１畦Ｒ１と第２畦Ｒ２とに対して、連続的な畦塗り作業を効率よく実施できる。
【００４９】
以上のように、本実施形態の畦塗り機１では、作業者が設定した、作業者に最適なオフセット位置を記憶し、作業部４を作業者オフセット位置７２に設定する。
よって、作業者は、作業をする度に、作業部４の位置を作業者に最適なオフセット位置に調整するための煩わしい調整作業を行う必要がなくなる。
また、畦塗り機１は、複数の畦に対する連続的な畦塗り処理において、第１畦Ｒ１に対する角塗り作業の終了位置から、第２畦Ｒ２における作業者オフセット位置７２まで、作業部４を自動的に移動させる。
よって、作業者は、一日の作業において連続して作業する複数の畦に対して、作業部４の位置を作業者に最適なオフセット位置に調整するための煩わしい調整作業を行う必要がなくなる。連続的な畦塗り作業での作業者の負担を減らすことができる。作業者は、走行機体１００の走行に集中できる。
【００５０】
ところで、本実施形態と異なり、記憶部６１に、仮にたとえば大きさの異なる走行機体１００の各々の車体幅に対応したオフセット位置のみを記憶させることが考えられる。
さらに他にも仮にたとえば、単なるオフセット位置を予め記憶部６１に記憶させることが考えられる。
しかしながら、これらの場合、記憶させたオフセット位置へ作業部４を移動させた後に、さらにオフセット位置を微調整する操作が、畦塗りの度に毎回必要となる。
本実施形態では、そのような作業者オフセット位置７２への微調整が不要である。
作業性は格段に向上する。
【００５１】
また、本実施形態では、連続的な畦塗り処理において、作業部４は、角塗り作業完了時の任意の位置および姿勢から、作業者オフセット位置７２へ移動する。
そのため、作業終了時点での作業部４の状態が一定しない角塗り作業に続けて連続的な畦塗り処理を実施できる。
しかも、角塗り作業終了時の作業部４の位置および姿勢を制限することもない。
角塗り作業の作業性を損なうことなく、角塗り作業に続けて連続畦的な畦塗り処理を実施できる。
【００５２】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係るオフセット作業機について説明する。
第２実施形態のオフセット作業機の構成および基本的な動作は、第１実施形態の畦塗り機１と同様であり、同一の符号を使用して説明を省略する。
以下には、相違点である、連続的な畦塗り処理を主に説明する。
【００５３】
図６は、第２実施形態の連続的な畦塗り処理における、処理部６２による作業部４の制御フローチャートである。なお、以下では、連続的な畦塗り処理における中での作業者の操作を含めて説明する。
【００５４】
連続的な畦塗り処理での、第１畦Ｒ１の角塗り作業の終了位置から、第２畦Ｒ２における作業者オフセット位置まで走行機体１００を移動させるために、作業者は、走行機体１００を操作する。走行機体１００の後部の三点リンク機構が上昇する。作業部４の全体が持ち上がり、第１畦Ｒ１から作業部４が離間する。
作業部４が上方に退避した状態のままで、処理部６２は、操作部６３から入力される指示により、オフセット角センサ６４および回動角センサ６５に基づいて作業部４のオフセット位置および作業方向を検出しながらオフセットシリンダ５１および方向シリンダ５２を制御し、作業部４を、走行機体１００の後方の略中央位置へ移動させる。
作業部４は、走行機体１００の後方略中央の上方退避位置に位置決めされる（ステップＳＴ１１）。
この状態で、処理部６２は、作業部４の移動を中断する（ステップＳＴ１２）。
畦塗り機１を含む走行機体１００の全体の左右バランスは、略平衡している。
【００５５】
作業部４の移動を中断した状態で、作業者は、走行機体１００を走行させ、走行機体１００を第２畦Ｒ２に沿った位置に位置決めする。
走行機体１００の全体の左右バランスが略平衡しているため、作業者は、走行機体１００を第２畦Ｒ２に対して好適に位置決めできる。
【００５６】
第２畦Ｒ２に対する走行機体１００の位置決めが完了すると、作業者は、たとえば操作部６３を操作する。処理部６２は、操作部６３からの入力信号に基づいて、作業部４の移動を再開する（ステップＳＴ１３）。
処理部６２は、作業部４を、第２畦Ｒ２における作業者オフセット位置７２まで移動させる（ステップＳＴ１４）。
作業者は、作業部４を、上方退避位置から降下させる。作業者は、走行機体１００を操作し、走行機体１００の後部の三点リンク機構が降下する。作業部４の全体が降下する。
なお、この連続的な畦塗り処理において、作業部４の中断した移動を再開させるために操作される操作部６３のボタン７３は、たとえば、走行機体１００の位置決め完了ボタンのように専用のボタン７３であってもよいが、他のボタン７３と兼用でもよい。
【００５７】
作業者は、作業部４が駆動された状態で走行機体１００を旧畦に沿って走行させる。
これにより、作業部４は、第２畦Ｒ２に対する畦塗り作業を実施する。
作業部４は、第１畦Ｒ１と第２畦Ｒ２とに対して、連続的な畦塗り作業を効率よく実施できる。
【００５８】
以上のように、本実施形態の畦塗り機１では、連続的な畦塗り処理において作業部４の移動を中断する位置が、走行機体１００の後方略中央の上方退避位置となる。
よって、走行機体１００の全体の左右バランスが略平衡し、作業者は、走行機体１００を第２畦Ｒ２に対して好適に位置決めできる。作業者は、左右バランスが確保された走行機体１００を、第２畦Ｒ２に対して好適に位置決めできる。
左右重量がアンバランスである場合、第２畦Ｒ２に対して走行機体１００を正確に位置決めできない可能性がある。走行機体１００を第２畦Ｒ２に対して位置決めする場合の左右バランスと、走行中の左右バランスとが変化するため、作業者が第２畦Ｒ２に対して好適に走行しているつもりでも、走行機体１００が第２畦Ｒ２に対して寄りすぎてしまう可能性がある。
【００５９】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態に係るオフセット作業機について説明する。
第３実施形態に係るオフセット作業機は、角塗り処理を、走行機体１００を後進させながら実施する畦塗り機１である。
【００６０】
図７から図９は、第３実施形態に係る畦塗り機１を示す上面図である。図７は、前進オフセット位置を示す。図８は、走行機体１００の車幅方向略中央の退避位置を示す。図９は、後進オフセット位置である。
第３実施形態の畦塗り機１は、駆動機構６として、オフセットシリンダ５１のみを有する。また、駆動機構６は、ジョイントピン５６と、ガイド溝が形成される位置決めフレーム５７と、を有する。
【００６１】
位置決めフレーム５７は、たとえばオフセットフレーム３１に重ねて固定される。
ジョイントピン５６は、たとえば中継軸４３とともに回転するアームの先端に固定されてよい。
ジョイントピン５６は、位置決めフレーム５７のガイド溝と係合する。
これにより、作業部４が、図８の走行機体１００の左右方向略中央且つ後方の格納位置７５から、図９の左側へ移動した場合に、作業部４を後向きの姿勢に維持できる。
オフセット作業機は、一本シリンダで、作業部４を左右のオフセット位置に位置決めできる。
これ以外の畦塗り機１の構成は、第１実施形態のものと同様であり、第１実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。
【００６２】
次に、第３実施形態に係るオフセット作業機の動作について説明する。
まず、畦塗り機１による後進角塗り作業について説明する。
図１０は、図７の畦塗り機１による後進角塗り作業の説明図である。
たとえば、図１０（Ａ）のように、矩形の一辺の第１畦Ｒ１に沿って走行機体１００を直進させて畦塗りを実行すると、走行機体１００は、第１畦Ｒ１の端（矩形の畦の角Ｃ１）に到達する。
作業者は、走行機体１００を停車させ、操作部６３のボタン７３を操作する。
処理部６２は、操作部６３からの操作信号に基づいて、通常の直進畦塗りモードから、後進角塗りモードに切り替わる。後進角塗りモードにおいて、処理部６２は、駆動機構６を制御する。
作業部４は、図１０（Ａ）の走行機体１００の右側の作業者オフセット位置７２から、図１０（Ｂ）のように、走行機体１００の後方中央の格納位置７５に移動する。
さらに、作業部４は、図１０（Ｃ）のように、左側へ移動する。
これにより、作業部４の向きが、前進作業方向から後進作業方向へ切り替わる。前向きから後向きへ切り替わる。
【００６３】
操作部６３を操作して後進角塗りモードに切り替えた後、作業者は、走行機体１００を１８０度回動させる。
図１０（Ｄ）のように、走行機体１００の後方に第１畦Ｒ１の端（角Ｃ１）が位置するように、作業中の第１畦Ｒ１の傍に走行機体１００を後ろ向きで位置決めする。
作業中の第１畦Ｒ１に対して走行機体１００を位置決めした状態で、作業者は、操作部６３のボタン７３を操作する。処理部６２は、操作部６３からの操作信号に基づいて、オフセットシリンダを制御する。作業部４は、向きを後進作業方向に切り替えながら、左側の後進オフセット位置へ移動する。
作業部４は、前処理部１２が整畦部１３の後方に位置する姿勢で、作業途中の第１畦Ｒ１に対して位置決めされる。
【００６４】
その後、作業者は、第１畦Ｒ１に沿って走行機体１００を後進させる。
これにより、作業部４は、作業途中の第１畦Ｒ１に対して、その端（角Ｃ１）まで畦塗り作業を実施できる。
【００６５】
後進角塗りモードにより第１畦Ｒ１の畦塗り作業が角Ｃ１まで完了し、作業者による操作部６３の操作が行われると、処理部６２は、次の第２畦Ｒ２に対する連続的な畦塗り処理を開始する。
図１１は、第３実施形態の連続的な畦塗り処理における、処理部６２による作業部４の制御フローチャートである。なお、以下では、連続的な畦塗り処理における中での作業者の操作を含めて説明する。
連続的な畦塗り処理において、処理部６２は、たとえば操作部６３からの入力信号の入力に基づいて、後進角塗りモードの終了を判断する。
作業者による操作部６３の操作が行われると、処理部６２は、連続的な畦塗り処理における動作を開始する。
作業部４は、第１畦Ｒ１の後進角塗り作業の終了位置から、第２畦Ｒ２における作業者オフセット位置まで移動する。図１０（Ｄ）に示すように、後進角塗り作業の終了時点で、作業部４は、左側のオフセット位置にある。
【００６６】
第１畦Ｒ１の後進角塗り作業の終了位置から、第２畦Ｒ２における作業者オフセット位置まで走行機体１００を移動させるために、作業者は、走行機体１００を操作する。走行機体１００の後部の三点リンク機構が上昇する。作業部４の全体が持ち上がり、第１畦Ｒ１から作業部４が離間する。
作業部４が上方に退避した状態のままで、処理部６２は、オフセット角センサ６４に基づいて作業部４のオフセット位置を検出しながらオフセットシリンダ５１を制御し、作業部４を、右側の作業者オフセット位置へ移動させる（ステップＳＴ２１）。
作業部４は、作業者オフセット位置７２において前進方向へ作業できる位置および姿勢に位置決めされる。
これにより、作業部４は、作業者オフセット位置７２の上方に退避した状態に位置決めされる。
【００６７】
作業部４についての作業者オフセット位置７２までの移動が完了した状態で、作業者は、走行機体１００を走行させ、走行機体１００を第２畦Ｒ２に沿った位置に位置決めする。第２畦Ｒ２に対する走行機体１００の位置決めが完了すると、作業者は、作業部４を、作業者オフセット位置７２の上方に退避した位置から降下させる。作業者は、走行機体１００を操作し、走行機体１００の後部の三点リンク機構が降下する。作業部４の全体が降下する。
【００６８】
これにより、作業部４は、第２畦Ｒ２に対して作業者オフセット位置７２にて位置決めされる。
作業部４は、第１畦Ｒ１の後進角塗り作業の終了時の任意の位置から、作業者オフセット位置まで移動する。作業部４は、一連の制御により速やかに作業者オフセット位置まで移動できる。
【００６９】
作業者は、作業部４が駆動された状態で走行機体１００を第２畦Ｒ２に沿って走行させる。
これにより、作業部４は、第２畦Ｒ２に対する畦塗り作業を実施する。
作業部４は、第１畦Ｒ１と第２畦Ｒ２とに対して、連続的な畦塗り作業を効率よく実施できる。
【００７０】
以上のように、本実施形態の畦塗り機１では、作業者が設定した、作業者に最適なオフセット位置を記憶し、作業部４を作業者オフセット位置７２に設定する。
よって、作業者は、作業をする度に、作業部４の位置を作業者に最適なオフセット位置に調整するための煩わしい調整作業を行う必要がなくなる。
また、畦塗り機１は、連続的な畦塗り処理において、第１畦Ｒ１における後進角塗り作業の終了位置から、第２畦Ｒ２における作業者オフセット位置７２まで、作業部４を自動的に移動させる。
よって、作業者は、一日の作業において連続して作業する複数の畦に対して、畦毎に作業部４の位置を作業者に最適なオフセット位置に調整するための煩わしい調整作業を行う必要がなくなる。連続的な畦塗り作業での作業者の負担を減らすことができる。作業者は、走行機体１００の走行に集中できる。
【００７１】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態に係るオフセット作業機について説明する。
第４実施形態のオフセット作業機の構成および基本的な動作は、第３実施形態の畦塗り機１と同様であり、同一の符号を使用して説明を省略する。
以下には、相違点である、連続的な畦塗り処理を主に説明する。
【００７２】
図１２は、第４実施形態の連続的な畦塗り処理における、処理部６２による作業部４の制御フローチャートである。なお、以下では、連続的な畦塗り処理における中での作業者の操作を含めて説明する。
【００７３】
連続的な畦塗り処理での、第１畦Ｒ１の後進角塗り作業の終了位置から、第２畦Ｒ２における作業者オフセット位置まで走行機体１００を移動させるために、作業者は、走行機体１００を操作する。走行機体１００の後部の三点リンク機構が上昇する。作業部４の全体が持ち上がり、第１畦Ｒ１から作業部４が離間する。
作業部４が上方に退避した状態のままで、処理部６２は、操作部６３から入力される指示により、オフセット角センサ６４に基づいて作業部４のオフセット位置を検出しながらオフセットシリンダ５１を制御し、作業部４を、走行機体１００の後方中央の位置へ移動させる。
作業部４は、走行機体１００の後方略中央での上方退避位置に位置決めされる（ステップＳＴ３１）。
この状態で、処理部６２は、作業部４の移動処理を中断する（ステップＳＴ３２）。
畦塗り機１を含む走行機体１００の全体の左右バランスが略平衡する。
作業部４の移動を中断した状態で、作業者は、走行機体１００を走行させ、走行機体１００を第２畦Ｒ２に沿った位置に位置決めする。
走行機体１００の全体の左右バランスが略平衡しているため、作業者は、走行機体１００を第２畦Ｒ２に対して好適に位置決めできる。
【００７４】
第２畦Ｒ２に対する走行機体１００の位置決めが完了すると、作業者は、たとえば操作部６３を操作する。処理部６２は、操作部６３からの入力信号に基づいて、作業部４の移動を再開する（ステップＳＴ３３）。
処理部６２は、降下させた作業部４を、第２畦Ｒ２における作業者オフセット位置７２まで移動させる（ステップＳＴ３４）。
作業者は、作業部４を、上方退避位置から降下させる。作業者は、走行機体１００を操作し、走行機体１００の後部の三点リンク機構が降下する。作業部４の全体が降下する。
なお、作業部４の移動を再開させるために操作される操作部６３のボタン７３は、たとえば、走行機体１００の位置決め完了ボタンのように専用のボタン７３であってもよいが、他のボタンと兼用でもよい。
【００７５】
作業者は、作業部４が駆動された状態で走行機体１００を第２畦Ｒ２に沿って走行させる。
これにより、作業部４は、第２畦Ｒ２に対する畦塗り作業を実施する。
作業部４は、第１畦Ｒ１と第２畦Ｒ２とに対して、連続的な畦塗り作業を効率よく実施できる。
【００７６】
以上のように、本実施形態の畦塗り機１では、連続的な畦塗り処理での作業部４の中断位置が、走行機体１００の後方略中央での上方退避位置となる。
よって、走行中の走行機体１００の全体の左右バランスが略平衡し、作業者は、走行機体１００を第２畦Ｒ２に対して好適に位置決めできる。
作業者は、走行機体１００の左右バランスをとりながら、走行機体１００を第２畦Ｒ２に位置決めできる。
【００７７】
［実施形態の効果］
以上のように、各実施形態では、処理部６２は、操作部６３からの、作業部４のオフセット位置の調整指示に基づいて駆動機構６を制御して作業部４のオフセット位置を調整する。また、処理部６２は、操作部６３からの、オフセット位置の調整指示とは別の更新指示に基づいて、記憶部６１に記憶する作業者オフセット位置７２を更新し、作業者にとって最適な任意のオフセット位置への自動制御を実現する。これにより、作業部４は、作業者が設定した、作業者にとって最適なオフセット位置へ移動する。
よって、作業者は、畦塗り機１を使用する度に、作業部４の位置を、作業者にとって最適なオフセット位置へ調整するための煩わしい調整作業を行う必要がない。作業者は、畦塗り機１を使用する度に、作業部４の位置を、オフセット位置へ調整するための煩わしい調整作業を行う必要がない。
しかも、作業者オフセット位置７２の更新は、作業部４のオフセット位置の調整指示とは別の更新指示に基づいてなされる。よって、たとえば作業者が一時的にまたは不要にオフセット位置を調整した場合には、作業者オフセット位置７２は更新されない。そのような調整があった後でも、作業部４は、作業者にとって最適なオフセット位置に移動する。
作業部４を作業者に適したオフセット位置へ移動させることについての操作性が改善される。
【００７８】
また、各実施形態では、作業部４は、畦塗り作業を実行し、作業部４は、連続的な畦塗り作業の際に、作業者オフセット位置７２へ移動する。
これにより、連続的な畦塗り作業の際に、作業部４は、作業者が設定した最適なオフセット位置へ移動する。
作業者は、連続的な畦塗り作業をする度に、作業部４のオフセット位置を調整するための煩わしい調整作業を行う必要がない。
【００７９】
また、各実施形態では、作業部４は、第１畦Ｒ１への角塗り作業を実行した後、該第１畦Ｒ１の角塗り作業の終了位置から、第２畦Ｒ２における作業者オフセット位置まで、移動する。
これにより、角塗り作業を含む連続的な畦塗り作業の際に、作業部４は、作業者が設定した最適なオフセット位置へ移動する。
作業者は、連続した畦塗り作業をする度に、オフセット位置を調整するための煩わしい調整作業を行う必要がない。
角塗り作業を含む連続的な畦塗り作業において、作業者の負担は大幅に軽減する。
作業者は、走行機体１００の操作に集中できる。
【００８０】
また、第２および第４の各実施形態では、作業部４は、第１畦Ｒ１の角塗り作業の終了位置から第２畦Ｒ２の作業者オフセット位置までの移動を途中で中断し、第２畦Ｒ２に対して走行機体１００が位置決めされた後、該中断位置から作業者オフセット位置までの移動を再開する。
これにより、作業者は、作業部４が中断位置にある状態で走行機体１００を移動させて、走行機体１００を第２畦Ｒ２に対して位置決めできる。
また、作業部４は、走行機体１００が第２畦Ｒ２に対して最適に位置決めされた状態で、作業者オフセット位置７２まで移動する。
連続的な畦塗り作業において、作業部４の移動を自動化しつつも、走行機体１００および作業部４をともに第２畦Ｒ２に対して最適に位置決めできる。
また、第２畦Ｒ２に対する走行機体１００および作業部４の位置決めが最適化されることにより、走行機体１００を第２畦Ｒ２に沿って走行させた場合に、作業部４は、第２畦Ｒ２に対して良好な畦塗り作業を実施できる。
【００８１】
また、第２および第４の各実施形態では、第２畦Ｒ２に対して走行機体１００を位置決めした状態で操作される操作部６３を有し、作業部４は、操作部６３からの移動再開指示があった場合、中断位置から作業者オフセット位置までの移動を再開する。
これにより、作業者は、作業部４か中断位置にある状態で走行機体１００を第２畦Ｒ２に対して好適に位置決めした後、操作部６３を操作して、作業部４を第２畦Ｒ２に対して最適なオフセット位置まで移動させることができる。
作業者は、自らの走行機体１００の操作のペースに合わせて、作業部４の移動タイミングを調整できる。
【００８２】
また、各実施形態では、走行機体１００の種類毎に各々の車幅に応じて予め設定された作業部４のプリセット位置７１を記憶する記憶部６１を有し、作業部４は、記憶部６１に作業者オフセット位置７２が共に記憶されている場合、記憶部６１の作業者オフセット位置７２へ優先的に移動する。
これにより、作業部４は、記憶部６１に記憶されている、走行機体１００（の種類毎に各々）の車幅に応じて予め設定されたプリセット位置７１へ移動することもできる。
作業者にとって最適なオフセット位置への操作が容易になる。
しかも、作業者にとって最適なオフセット位置への調整をした後では、作業部４は、その作業者にとって最適なオフセット位置へ移動する。
作業部４を作業者にとって最適なオフセット位置へ調整する作業は、その設定操作を含めて容易になる。
【００８３】
また、各実施形態では、記憶部６１は、作業部４がプリセット位置７１へ移動した後に調整されたオフセット位置を、作業者オフセット位置７２として記憶する。
これにより、作業者は、記憶部６１に予め記憶されるプリセット位置７１を利用して作業部４を大まかに移動させた後、さらに作業部４の位置を調整することができる。
作業者にとって最適なオフセット位置への調整が容易になる。
しかも、調整後には、作業部４は、調整後のその作業者にとって最適なオフセット位置に移動する。
【００８４】
以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。
【００８５】
たとえば上記実施形態は、本発明を畦塗り機１に適用した例である。
この他にもたとえば、本発明は、溝形成機、草刈り機などの農作業機に適用できる。これらの農作業機も、トラクタの後部に装着され、作業部をオフセット位置に設定する場合がある。
また、本発明は、土木現場や工事現場で使用されるオフセット作業機に適用できる。
これらのオフセット作業機でも、作業者は、作業部の位置を、自らにとって最適なオフセット位置へ調整する操作が必要とされる。
【符号の説明】
【００８６】
１  畦塗り機（オフセット作業機）、２  装着部、３  連結部、４  作業部、５  動力伝達機構、６  駆動機構、７  制御部、１２  前処理部、１３  整畦部、６１  記憶部、６２  処理部（制御部）、６３  操作部、６４  オフセット角センサ、６５  回動角センサ、７１  プリセット位置、７２  作業者オフセット位置、７３  ボタン、７４  リモートコントローラ、７５  格納位置、１００  走行機体、Ｒ１  第１畦、Ｒ２  第２畦、Ｃ１  角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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