(57)【要約】【課題】吸着搬送装置で搬送される物品を傾斜した状態で所定位置に載置する自動的な移載作業において、搬送中における物品の保持状態の安定化を図りつつ、移載作業の高速化を実現する。【解決手段】吸着搬送装置１に、ヘッド部５４と、該ヘッド部を移動させる移動手段５０と、ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなり、下端部において物品Ｐの第１ポジションを吸着させる第１の吸着器２１と、ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなり、下端部において物品Ｐの第２ポジションを吸着させる第２の吸着器２２と、第１の吸着器と第２の吸着器とに負圧を供給する負圧供給手段３０，３１と、該負圧供給手段により第１の吸着器２１に供給される負圧を調整することにより第１の吸着器２１の伸縮量を調整する伸縮量調整手段４１，４２，１００と、を設ける。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッド部と、
該ヘッド部を移動させる移動手段と、
前記ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなり、下端部において物品の第１ポジションを吸着させる第１の吸着器と、
前記ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなり、下端部において前記物品の第２ポジションを吸着させる第２の吸着器と、
第１の吸着器と第２の吸着器とに負圧を供給する負圧供給手段と、
該負圧供給手段により第１の吸着器に供給される負圧を調整することにより第１の吸着器の伸縮量を調整する伸縮量調整手段と、を備えたことを特徴とする吸着搬送装置。
【請求項２】
前記伸縮量調整手段は、第１の吸着器に供給される負圧を調整する第１の負圧調整部と、第２の吸着器に供給される負圧を調整する第２の負圧調整部と、第１の負圧調整部と第２の負圧調整部とを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記移動手段による前記ヘッド部の移動により、第１及び第２の吸着器に保持された物品が所定位置へ搬送されているとき、第１の吸着器の伸縮量が第１の量となり、且つ、第２の吸着器の伸縮量が第２の量となるように、第１の負圧調整部及び第２の負圧調整部を制御し、
前記物品が前記所定位置へ搬送されたとき、第２の吸着器の伸縮量が第２の量に維持され、且つ、第１の吸着器の伸縮量が第１の量よりも低減または増大するように、第１の負圧調整部及び第２の負圧調整部を制御することを特徴とする請求項１に記載の吸着搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記移動手段による前記ヘッド部の移動により、第１及び第２の吸着器に保持された物品が所定位置へ搬送されているとき、第１の吸着器と第２の吸着器に負圧が供給されるように制御し、
前記物品が前記所定位置に向かって搬送されたとき、第２の吸着器への負圧供給を維持しつつ、第１の吸着器への負圧供給を停止するように制御することを特徴とする請求項２に記載の吸着搬送装置。
【請求項４】
第１の吸着器と第２の吸着器とは、負圧が供給されていない状態において第１及び第２の吸着器の上端部の高さが互いに等しく且つ第１及び第２の吸着器の下端部の高さが互いに等しくなるように設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の吸着搬送装置。
【請求項５】
ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなる第１の吸着器と、前記ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなる第２の吸着器とに負圧を供給して、第１及び第２の吸着器の下端部に物品を吸着させる吸着ステップと、
前記ヘッド部を移動させることで、第１及び第２の吸着器に吸着された前記物品を所定位置へ搬送する搬送ステップと、
前記物品が前記所定位置に搬送されたときに、第１の吸着器の伸縮量が低減または増大するように第１の吸着器に供給される負圧を調整することで、前記物品の姿勢を傾ける傾斜ステップと、
該傾斜ステップにより前記物品の姿勢が傾けられた状態で、第１及び第２の吸着器に対する前記物品の吸着を停止する吸着停止ステップと、を備えたことを特徴とする吸着搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の筒状の吸着器の下端部に物品を吸着させて、該物品を搬送する装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、物品の箱詰め作業の自動化が進んでいる。自動的な箱詰め作業には、コンベアで搬送される物品を保持して箱の中へ搬送する吸着搬送装置が用いられる。この種の吸着搬送装置は、例えば蛇腹ホース等の筒状の伸縮部材からなる吸着器を備える。この吸着器に負圧が供給されることにより、該吸着器に物品が吸着されて保持され、吸着器への負圧供給が停止されることにより、吸着器から物品が解放される。
【０００３】
ところで、例えば土産用等の菓子を箱詰めして販売する場合、箱の中の傾斜したトレー部上に菓子を敷き詰めることがある。また、ポテトチップス等の袋入りの商品を段ボール箱等の箱に入れて出荷する場合、１つの箱にできるだけ多くの商品を詰め込むために、個々の商品を傾斜させて、隣接する一方の商品の下端部の上に他方の商品の上端部を重ねることで、全体として刺身の盛りつけ状態となるように商品を敷き詰めることがある。このように各物品を傾斜させて箱詰めする作業を自動化した技術の一例が特許文献１に開示されている。
【０００４】
特許文献１の技術では、物品を傾斜させた状態で箱の中の所定位置に載置するために、吸着搬送装置の吸着器に物品が傾斜した状態で保持されるように構成されている。具体的には、物品の中心からずれた位置を吸着器に吸着させることで、物品が傾斜した状態で保持されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−０３２０８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の技術のように、吸着器により物品を傾斜させた状態で保持する場合、水平な状態で保持する場合に比べて、物品の保持状態が不安定となる。そのため、吸着搬送装置により物品をコンベアから箱の中へ搬送するときに荷重がかかることにより、搬送中に物品の位置ずれ又は落下が生じやすくなる。
【０００７】
この問題を回避するための技術として、吸着器を支持するヘッド部に傾斜機構を設ける技術が知られている。この技術では、搬送中は物品を水平状態に維持して、物品が所定位置に搬送されたときに傾斜機構を作動させてヘッド部と共に物品を傾斜させた状態で、負圧供給の停止により吸着器から物品を解放することで、物品を傾斜した状態で載置することができる。
【０００８】
しかしながら、この技術を採用すると、傾斜機構を設けることによりヘッド部の重量が増大するため、ヘッド部の移動速度の低下を招き、例えばパラレルリンクロボットを用いた高速の移載作業に対応できない問題がある。
【０００９】
そこで、本発明は、吸着搬送装置で搬送される物品を傾斜した状態で所定位置に載置する自動的な移載作業において、搬送中における物品の保持状態の安定化を図りつつ、移載作業の高速化を実現することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る吸着搬送装置は、
ヘッド部と、
該ヘッド部を移動させる移動手段と、
前記ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなり、下端部において物品の第１ポジションを吸着させる第１の吸着器と、
前記ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなり、下端部において前記物品の第２ポジションを吸着させる第２の吸着器と、
第１の吸着器と第２の吸着器とに負圧を供給する負圧供給手段と、
該負圧供給手段により第１の吸着器に供給される負圧を調整することにより第１の吸着器の伸縮量を調整する伸縮量調整手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
この発明に係る吸着搬送装置を用いれば、第１の吸着器に供給される負圧の調整により第１の吸着器の伸縮量を調整することで、第１の吸着器に吸着される物品の第１ポジションの高さを調整することができる。これにより、物品の第１ポジションと第２ポジションとの高さ関係、ひいては、物品の姿勢を調整することができる。
【００１２】
そのため、移動手段により物品が搬送されているときは、物品が安定した姿勢に維持されるように第１の吸着器の伸縮量が調整されることで、安定した搬送を実現することができる。また、移動手段により所定位置に搬送された物品が所定の載置面に載置されるときは、負圧の低減または増大により第１の吸着器が伸縮されることにより、物品の姿勢を、載置面の傾斜に応じた姿勢に傾けることができる。
【００１３】
さらに、この発明に係る吸着搬送装置によれば、ヘッド部に特別な傾斜機構を設けなくても、上記のように第１の吸着器に供給される負圧を調整するだけで物品の姿勢を調整することができる。したがって、上記傾斜機構の省略によりヘッド部の重量の増大が回避されるため、ヘッド部を高速で移動させることが可能になり、例えばパラレルリンクロボットを用いた高速の移載作業に対応することができる。
【００１４】
また、上記の吸着搬送装置において、
前記伸縮量調整手段は、第１の吸着器に供給される負圧を調整する第１の負圧調整部と、第２の吸着器に供給される負圧を調整する第２の負圧調整部と、第１の負圧調整部と第２の負圧調整部とを制御する制御部と、を備えてもよく、
前記制御部は、
前記移動手段による前記ヘッド部の移動により、第１及び第２の吸着器に保持された物品が所定位置へ搬送されているとき、第１の吸着器の伸縮量が第１の量となり、且つ、第２の吸着器の伸縮量が第２の量となるように、第１の負圧調整部及び第２の負圧調整部を制御し、
前記物品が前記所定位置へ搬送されたとき、第２の吸着器の伸縮量が第２の量に維持され、且つ、第１の吸着器の伸縮量が第１の量よりも低減または増大するように、第１の負圧調整部及び第２の負圧調整部を制御してもよい。
【００１５】
なお、ここでいう「第１の量」と「第２の量」は、同じ伸縮量であってもよいし、異なる伸縮量であってもよい。
【００１６】
これにより、物品の搬送中は第１及び第２の吸着器の伸縮量をそれぞれ適量に維持することで、物品を所定の姿勢で安定して搬送することができ、物品が所定位置へ搬送されたときに、第２の吸着器の伸縮量を維持しつつ、第１の吸着器の伸縮量を低減または増大させることで、物品を所望の姿勢に傾けることができる。
【００１７】
さらに、前記制御部は、
前記移動手段による前記ヘッド部の移動により、第１及び第２の吸着器に保持された物品が所定位置に向かって搬送されているとき、第１の吸着器と第２の吸着器に負圧が供給されるように制御し、
前記物品が前記所定位置へ搬送されたとき、第２の吸着器への負圧供給を維持しつつ、第１の吸着器への負圧供給を停止するように制御してもよい。
【００１８】
この発明によれば、物品が所定位置へ搬送されたときに、第１の吸着器への負圧供給を停止するだけで、第１の吸着器が下方へ伸長することにより、物品の姿勢を簡単に傾けることができる。
【００１９】
また、第１の吸着器と第２の吸着器とは、負圧が供給されていない状態において第１及び第２の吸着器の上端部の高さが互いに等しく且つ第１及び第２の吸着器の下端部の高さが互いに等しくなるように設けられることが好ましい。
【００２０】
これにより、第１及び第２の吸着器の下端部に、これらの吸着器の下方において略水平に配置された物品の上面を吸着させる際、移動手段によりヘッド部を下方に移動させることで、互いに高さが等しい第１及び第２の吸着器の下端部を、ほぼ同時に前記物品の上面に当接させることができる。よって、物品を確実に両吸着器へ吸着させることができる。また、両吸着器の上端部の高さも互いに等しいため、負圧の供給により両吸着器が収縮したときにも、両吸着器の下端部の高さが互いに略等しい状態を維持できる。そのため、物品の被吸着面が略水平に配置された状態で、該物品を両吸着器により安定的に保持することができる。
【００２１】
また、本発明に係る吸着搬送方法は、
ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなる第１の吸着器と、前記ヘッド部から下方に延びる筒状の伸縮部材からなる第２の吸着器とに負圧を供給して、第１及び第２の吸着器の下端部に物品を吸着させる吸着ステップと、
前記ヘッド部を移動させることで、第１及び第２の吸着器に吸着された前記物品を所定位置へ搬送する搬送ステップと、
前記物品が前記所定位置に搬送されたときに、第１の吸着器の伸縮量が低減または増大するように第１の吸着器に供給される負圧を調整することで、前記物品の姿勢を傾ける傾斜ステップと、
該傾斜ステップにより前記物品の姿勢が傾けられた状態で、第１及び第２の吸着器に対する前記物品の吸着を停止する吸着停止ステップと、を備えたことを特徴とする。
【００２２】
この発明に係る吸着搬送方法を用いれば、第１及び第２の吸着器に保持された物品が所定位置に搬送されたときに、第１の吸着器の伸縮量が低減または増大するように負圧調整されることで、前記物品が搬送中とは異なる姿勢に傾けられる。そのため、ヘッド部に特別な傾斜機構を設けなくても、所定位置に搬送された物品を所望の傾斜姿勢で載置することができる。したがって、上記傾斜機構の省略によりヘッド部の重量の増大が回避されるため、ヘッド部を高速で移動させることが可能になり、例えばパラレルリンクロボットを用いた高速の移載作業に対応することができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、第１及び第２の吸着器に吸着された物品を安定した姿勢で所定位置へ搬送した後、第１の吸着器に供給される負圧の調整により第１の吸着器の伸縮量を調整することで、物品の姿勢を載置面の傾斜に応じた姿勢に傾けることができる。そのため、ヘッド部において特別な傾斜機構を省略することができ、ヘッド部の軽量化を図ることができる。よって、ヘッド部を高速で移動させることが可能になり、例えばパラレルリンクロボットを用いた高速の移載作業に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る吸着搬送装置を示す正面図である。
【図２】図１に示す吸着搬送装置の制御システムを示すブロック図である。
【図３】図１に示す吸着搬送装置の第１及び第２の吸着器に物品を吸着させる状態を示す図である。
【図４】図１に示す吸着搬送装置により物品を保持して搬送する状態を示す図である。
【図５】図１に示す吸着搬送装置に保持された物品を傾斜させた状態を示す図である。
【図６】傾斜した載置面に物品を載置する状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態に係る吸着搬送装置１は、コンベア１０で搬送される物品Ｐを吸着して、該物品Ｐを所定位置へ搬送するために用いられる。
【００２７】
図１において、コンベア１０は、紙面に直交する方向に沿って紙面の手前側に向かって移動しているものとする。ただし、コンベア１０の移動方向は特に限定されるものでなく、例えば、図１における左右方向に沿って移動するようにコンベア１０を設置してもよい。
【００２８】
吸着搬送装置１は、ヘッド部５４と、ヘッド部５４を移動させる移動手段としての移載ロボット５０と、ヘッド部５４から下方に延びる第１及び第２の吸着器２１，２２と、を備える。
【００２９】
移載ロボット５０に関して、図１には、移載ロボット５０の先端アーム部５２のみが簡略化されて図示されている。移載ロボット５０の構成は特に限定されるものでないが、移載ロボット５０としてパラレルリンクロボットを用いることが好ましく、これにより、高速の移載作業を行うことができる。
【００３０】
ヘッド部５４は、移載ロボット５０の先端アーム部５２の先端に連結されており、移載ロボット５０のエンドエフェクタを構成している。ヘッド部５４は、該ヘッド部５４の下面が常に略水平に維持されるように移載ロボット５０の先端アーム部５２に支持される。
【００３１】
第１及び第２の吸着器２１，２２は、例えば蛇腹ホースからなる筒状の伸縮部材であり、各吸着器２１，２２は、吸着器２１，２２の内部空間が真空状態となることで収縮される。第１及び第２の吸着器２１，２２の材料としては例えばゴムが用いられるが、吸着器２１，２２の材料は特に限定されるものでない。本実施形態では、第１及び第２の吸着器２１，２２として、長さ、直径、形状および材料が互いに等しい伸縮部材が用いられる。そのため、同じ負圧が供給されたときの第１及び第２の吸着器２１，２２の収縮量は互いに略等しくなる。
【００３２】
第１及び第２の吸着器２１，２２の上端部は、ヘッド部５４の下面に固定されている。上述のようにヘッド部５４の下面は常に略水平に配置されるため、第１及び第２の吸着器２１，２２は、いずれの吸着器２１，２２にも負圧が供給されていない状態において両吸着器２１，２２の上端部の高さが互いに等しく且つ両吸着器２１，２２の下端部の高さが互いに等しくなるように配置される。
【００３３】
ヘッド部５４には、第１の接続パイプ部３３と第２の接続パイプ部３４とが設けられている。第１の接続パイプ部３３の一端は第１の吸着器２１の上端部に接続され、第２の接続パイプ部３４の一端は第２の吸着器２２の上端部に接続されている。また、第１の接続パイプ部３３の他端には第１のホース３５の一端が接続され、第２の接続パイプ部３４の他端には第２のホース３６の一端が接続されている。第１及び第２のホース３５，３６の他端は負圧供給源３０（図２参照）に接続されている。
【００３４】
このような接続構造により、第１のホース３５と第１の接続パイプ部３３とが、負圧供給源３０と第１の吸着器２１の内部空間とを繋ぐ第１の負圧供給経路３１を構成し、第２のホース３６と第２の接続パイプ部３４とが、負圧供給源３０と第２の吸着器２２の内部空間とを繋ぐ第２の負圧供給経路３２を構成している。また、第１及び第２の負圧供給経路３１，３２は、負圧供給源３０と共に、第１の吸着器２１と第２の吸着器２２とに負圧を供給する負圧供給手段を構成している。
【００３５】
第１及び第２のホース３５，３６並びに第１及び第２の接続パイプ部３３，３４の構成は特に限定されるものでないが、ホース３５，３６としては例えばフレキシブルホースが用いられ、接続パイプ部３３，３４としては例えば金属管が用いられる。
【００３６】
負圧供給源３０としては例えば真空ポンプが用いられる。なお、本実施形態では、１つの負圧供給源３０によって第１の吸着器２１と第２の吸着器２２とに負圧が供給されるが、吸着器２１，２２毎に負圧供給源を個別に設けてもよい。
【００３７】
第１の負圧供給経路３１には第１の負圧調整弁４１（図２参照）が設けられ、第２の負圧供給経路３２には第２の負圧調整弁４２（図２参照）が設けられている。負圧調整弁４１，４２が閉じられた状態では、負圧供給経路３１，３２が大気から遮断され、負圧調整弁４１，４２が開放された状態では、負圧供給経路３１，３２が大気に連通するようになっている。そのため、第１の負圧調整弁４１は、該弁４１の開閉により、第１の吸着器２１に供給される負圧を調整する第１の負圧調整部として機能することができ、第２の負圧調整弁４２は、該弁４２の開閉により、第２の吸着器２２に供給される負圧を調整する第２の負圧調整部として機能することができる。また、第１及び第２の負圧調整弁４１，４２は、後述のコントロールユニット１００と共に、特許請求の範囲に記載された伸縮量調整手段を構成している。
【００３８】
図２を参照しながら、吸着搬送装置１の制御システムについて説明する。
【００３９】
吸着搬送装置１の各種動作はコントロールユニット（制御部）１００によって制御される。コントロールユニット１００は、例えば、移載ロボット５０のロボット本体（図示せず）に取り付けられるが、コントロールユニット１００の取付け位置は限定されるものでない。
【００４０】
コントロールユニット１００には、移載ロボット５０に搭載されたエンコーダ５８からの信号が入力される。このエンコーダ５８からの入力信号に基づいて、コントロールユニット１００は、移載ロボット５０の動作状態、すなわち、ヘッド部５４の位置及び向きの情報を読み取ることができる。
【００４１】
また、コントロールユニット１００には、コンベア１０上の所定位置を物品Ｐが通過したことを検出する通過センサ６０からの信号が入力される。
【００４２】
コントロールユニット１００は、入力信号に基づいて、移載ロボット５０、負圧供給源３０、第１の負圧調整弁４１及び第２の負圧調整弁４２に制御信号を出力する。これにより、コントロールユニット１００は、移載ロボット５０によってコンベア１０から物品Ｐをピックアップする動作（以下、「ピックアップ動作」ともいう）、ピックアップされた物品Ｐを移載ロボット５０により所定位置へ搬送する動作（以下、「搬送動作」ともいう）、負圧供給源３０をオン・オフする動作、並びに、第１及び第２の負圧調整弁４１，４２を開閉する動作を制御する。
【００４３】
以下、図３〜図６を参照しながら、コントロールユニット１００により制御される吸着搬送装置１の一連の動作について説明する。
【００４４】
この説明では、扁平な形状を有する物品Ｐ（例えば、包装された板状の菓子）をコンベア１０からピックアップして所定位置へ搬送し、搬送された物品Ｐを、図５に示すトレー７０の傾斜面７２に載置する場合について説明する。なお、トレー７０には、互いに平行な複数の傾斜面７２が設けられ、各傾斜面７２に物品Ｐが載置されるようになっている。
【００４５】
先ず、図３に示すように、物品Ｐのピックアップ動作が行われる。
【００４６】
ピックアップ動作では、負圧供給源３０がオンにされ且つ第１及び第２の負圧調整弁４１，４２が閉じられた状態、すなわち、第１及び第２の吸着器２１，２２の内部空間に負圧が供給された状態で、移載ロボット５０によりヘッド部４２が下方へ移動される。
【００４７】
ヘッド部４２を下方へ移動させるタイミングは、通過センサ６０からの入力信号に基づいて制御される。具体的には、通過センサ６０からの入力信号に基づいて、コンベア１０上の物品Ｐがヘッド部５４の真下に到達するタイミングを算出し、算出されたタイミングで、第１及び第２の吸着器２１，２２の下端部が物品Ｐの上面の高さまで下がるように、ヘッド部５４が下方へ移動される。
【００４８】
ヘッド部５４の下方への移動は、第１の吸着器２１の下端部が物品Ｐの上面の第１ポジションに当接し、第２の吸着器２２の下端部が物品Ｐの上面の第２ポジションに当接するように行われる。ここで、第１ポジション及び第２ポジションは、物品Ｐの被吸着部として予め設定される位置である。
【００４９】
第１ポジション及び第２ポジションは、第１及び第２の吸着器２１，２２により物品Ｐを所望の姿勢で保持可能な任意の位置に設定することができる。ただし、第１ポジション及び第２ポジションは、平面視において両ポジションの間に物品Ｐの重心が位置するように設定することが好ましく、平面視において両ポジションを結ぶ仮想線分の中点と物品Ｐの重心とが一致するように設定することが望ましい。これにより、第１及び第２の吸着器２１，２２に吸着された物品Ｐを、安定した姿勢に維持することができる。特に、物品Ｐが扁平である場合は、該物品Ｐを略水平な姿勢に維持することができる。
【００５０】
なお、物品Ｐは、基本的には所定の向きでコンベア１０上に載置されているが、何らかの原因により物品Ｐの向きにばらつきが生じる。このようなばらつきが生じた場合にも、第１の吸着器２１の下端部を確実に第１ポジションに当接させ、第２の吸着器２２の下端部を確実に第２ポジションに当接させるために、予めコンベア１０上の物品Ｐを上方からカメラで撮像することで物品Ｐの向きを検知しておき、検知された物品Ｐの向きにヘッド部５４の向きを合わせるように、移載ロボット５０を動作させてもよい。
【００５１】
ヘッド部５４が下方へ移動されると、第１の吸着器２１の下端部と、第２の吸着器２２の下端部とは、略水平な物品Ｐの上面に対して略同時に当接し、内部空間に負圧が供給された両吸着器２１，２２に物品Ｐが確実に吸着される。具体的には、第１の吸着器２１の下端部に物品Ｐの第１ポジションが吸着され、第２の吸着器２２の下端部に物品Ｐの第２ポジションが吸着される。
【００５２】
このとき、第１及び第２の吸着器２１，２２の下端開口部は物品Ｐによって塞がれるため、両吸着器２１，２２の内部空間は真空状態となる。これにより、図４に示すように、第１及び第２の吸着器２１，２２は収縮し、両吸着器２１，２２の下端部に吸着された物品Ｐをコンベア１０から持ち上げる。このように両吸着器２１，２２が収縮した状態においても、両吸着器２１，２２の下端部の高さは互いに略等しい状態に維持される。そのため、両吸着器２１，２２により、物品Ｐを略水平な姿勢で安定的に保持することができる。
【００５３】
このピックアップ動作の後、移載ロボット５０によりヘッド部５４が移動されることで、第１及び第２の吸着器２１，２２に吸着された物品Ｐが所定位置へ搬送される。この搬送中において、第１及び第２の負圧調整弁４１，４２は閉じられた状態が維持され、第１及び第２の吸着器２１，２２の内部空間に負圧が供給された状態が維持される。よって、搬送中において、物品Ｐは、図４に示す略水平な姿勢で第１及び第２の吸着器２１，２２に吸着された状態に維持され、これにより、物品Ｐの安定した搬送を実現することができる。
【００５４】
図５に示すように、物品Ｐは、傾斜面７２の上方の所定位置に搬送されると、第１の負圧調整弁４１が開放されて、第１の吸着器２１への負圧供給が停止される。このとき、第２の負圧調整弁４２は閉じた状態に維持され、第２の吸着器２２への負圧供給は維持される。第１の負圧調整弁４１の開放制御は、移載ロボット５０のエンコーダ５８からの入力信号に基づいて、物品Ｐが上記所定位置に搬送されたタイミングに合わせて実行される。
【００５５】
第１の吸着器２１への負圧供給が停止されると、第１の吸着器２１は下方へ伸長する。このように伸長した第１の吸着器２１により、物品Ｐの第１ポジションは下方へ押し込まれ、物品Ｐの姿勢は、第２ポジションよりも第１ポジションが低くなるように傾けられる。これにより、物品Ｐの姿勢を、傾斜面７２と同様に傾斜した姿勢にすることができる。このとき、第１の吸着器２１への物品Ｐの吸着状態は解消されるが、第２の吸着器２２への物品Ｐの吸着状態を維持されている。そのため、物品Ｐは、第２の吸着器２２によって傾斜姿勢で保持される。
【００５６】
続いて、図６に示すように、傾斜姿勢の物品Ｐを傾斜面７２の直上の吸着停止位置まで搬送するように、ヘッド部５４が下方へ移動される。
【００５７】
最後に、第２の負圧調整弁４２が開放されて、第２の吸着器２２への負圧供給も停止される。この第２の負圧調整弁４２の開放制御は、移載ロボット５０のエンコーダ５８からの入力信号に基づいて、物品Ｐが前記吸着停止位置に搬送されたタイミングに合わせて実行される。
【００５８】
これにより、物品Ｐの姿勢が傾斜面７２に合わせて傾けられた状態で、両吸着器２１，２２に対する物品Ｐの吸着が停止され、傾斜面７２に対して物品Ｐが確実に載置される。
【００５９】
以上のように、本実施形態によれば、搬送動作の後、第１の吸着器２１への負圧供給を停止して第１の吸着器２１を伸長させるだけで、簡単に物品Ｐの姿勢を傾けることができる。そのため、ヘッド部５４に特別な傾斜機構を設ける必要がなく、ヘッド部５４の軽量化を図ることができる。したがって、移載ロボット５０によりヘッド部５４を高速で移動させることが可能になり、例えば、移載ロボット５０としてパラレルリンクロボットを用いた高速の移載作業に対応することができる。
【００６０】
以上、上述の実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。
【００６１】
例えば、上述の実施形態では、扁平な物品Ｐを吸着および搬送する場合について説明したが、本発明により吸着および搬送される物品の形状、大きさ、及び種類は限定されるものでない。
【００６２】
また、上述の実施形態では、搬送された物品Ｐを傾斜面７２に載置する場合について説明したが、本発明は、載置面が傾斜面でない場合、例えば、水平面に複数の物品を刺身の盛りつけ状態で載置する場合にも、有効に適用することができる。
【００６３】
さらに、上述の実施形態では、第１及び第２の吸着器２１，２２として、それぞれ１つの吸着器のみを用いる場合について説明したが、本発明では、複数の吸着器を第１及び／又は第２の吸着器２１，２２として用いてもよい。
【００６４】
また、上述の実施形態では、物品Ｐの姿勢を傾ける工程（傾斜ステップ）において、第１の吸着器２１への負圧供給を停止することにより第１の吸着器２１を伸長させる場合について説明したが、本発明では、第１の吸着器２１に供給される負圧を完全に停止させずに、低減させることによって、第１の吸着器２１を伸長させてもよい。さらに、本発明では、第１の吸着器２１に供給される負圧を増大させて、第１の吸着器２１を収縮させることによって、物品Ｐの姿勢を傾けるようにしてもよい。
【００６５】
さらに、上述の実施形態では、物品Ｐを搬送する工程（搬送ステップ）が、第１の吸着器２１と第２の吸着器２２とが同じ量だけ収縮した状態で実行される場合について説明したが、本発明では、場合によっては（例えば、物品Ｐの形状が扁平でない場合、第１の吸着器２１の長さと第２の吸着器２２の長さが異なる場合など）、両吸着器２１，２２の伸縮量が異なる状態で搬送ステップが実行されてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１  ：吸着搬送装置
１０：コンベア
２１：第１の吸着器
２２：第２の吸着器
３０：負圧供給源
３１：第１の負圧供給経路
３２：第２の負圧供給経路
４１：第１の負圧調整弁
４２：第２の負圧調整弁
５０：移載ロボット（移動手段）
５４：ヘッド部
７２：載置面
１００：コントロールユニット（制御部）
Ｐ  ：物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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