(57)【要約】【課題】スロープの変位が被搭載物に与える影響を抑えることが可能な被搭載物の搭載装置を提供する。【解決手段】搭載装置１０は、被搭載物２６が搭載される主板体３４と、主板体３４の一端と車体との間に設けられる車体側板体３６と、主板体３４の他端と接地面との間に設けられる接地側板体３８と、を有し、接地側板体３８が接地した状態で主板体３４が低位置と高位置との間で昇降可能なスロープ２２と、主板体３４を駆動するスロープ駆動機構と、主板体３４の車体側板体側端部の昇降速度と接地側板体側端部の昇降速度とが相違するようにスロープ駆動機構を制御する制御部１００と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搭載物が搭載される主板体と、前記主板体の一端と車体との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる車体側板体と、前記主板体の他端と接地面との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる接地側板体と、を有し、前記接地側板体が接地した状態で前記主板体が低位置と高位置との間で昇降可能なスロープと、
前記主板体を駆動するスロープ駆動手段と、
前記主板体の車体側板体側端部の昇降速度と接地側板体側端部の昇降速度とが相違するように前記スロープ駆動手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする被搭載物の搭載装置。
【請求項２】
前記主板体の前記車体側板体側端部及び前記接地側板体側端部の一方の昇降速度を検出する昇降速度検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記昇降速度検出手段の検出結果に基づいて、前記主板体の前記車体側板体側端部及び前記接地側板体側端部の他方の昇降速度を決定するように前記スロープ駆動手段を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の被搭載物の搭載装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記主板体が低位置側にある場合には、前記車体側板体側端部の上昇速度が前記接地側板体側端部の上昇速度よりも遅くなるように、前記スロープ駆動手段を制御する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の被搭載物の搭載装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記主板体が高位置側にある場合には、前記車体側板体側端部の下降速度が前記接地側板体側端部の下降速度よりも速くなるように、前記スロープ駆動手段を制御する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の被搭載物の搭載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、被介護者が乗った車椅子等の被搭載物を車両に搭載する搭載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車体後部開口部のフロア面と路面との間に掛け渡されたスロープに沿って車椅子を引き上げる車椅子引き上げ装置が開示されている。この車椅子引き上げ装置では、車椅子に係止されたベルトを電動ウインチで巻き取ることで、車椅子に乗員が乗ったままスロープに沿って引き上げる構造が採用されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７１６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、床下にバッテリが載置されることで、従来と比較して車体後部のテールゲートの開口地上高が高い車両（例えば、ハイブリッド車両や電気自動車等）が増加している。このような開口地上高が高い車両に対して、特許文献１に開示された車椅子引き上げ装置を適用した場合、スロープを接地したときの傾斜角度やスロープの前後長に影響すると共に、ベルトを巻き取る電動ウインチに対して過大な負荷が付与される。
【０００５】
そこで、スロープを複数の板体で構成し、隣接する板体同士を複数の回動軸で連結することが考えられる。この場合、被搭載物が１の板体に搭載された状態でスロープを変位させたとき、スロープの接地部位が移動して被搭載物に振動等の影響を与える等という問題がある。
【０００６】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、スロープの変位が被搭載物に与える影響を抑えることが可能な被搭載物の搭載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するために、本発明の被搭載物の搭載装置は、被搭載物が搭載される主板体と、前記主板体の一端と車体との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる車体側板体と、前記主板体の他端と接地面との間に設けられ、少なくとも１つの板体からなる接地側板体と、を有し、前記接地側板体が接地した状態で前記主板体が低位置と高位置との間で昇降可能なスロープと、前記主板体を駆動するスロープ駆動手段と、前記主板体の車体側板体側端部の昇降速度と接地側板体側端部の昇降速度とが相違するように前記スロープ駆動手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
かかる構成によると、制御手段が主板体の車体側板体側端部の昇降速度と接地側板体側端部の昇降速度とが相違するようにスロープ駆動機構を制御するので、スロープの接地部位の移動を抑制し、接地部位の移動による振動の発生等といった、スロープの変位が被搭載物に与える影響を抑えることができる。
【０００９】
また、被搭載物の搭載装置は、前記主板体の前記車体側板体側端部及び前記接地側板体側端部の一方の昇降速度を検出する昇降速度検出手段をさらに備え、前記制御手段は、前記昇降速度検出手段の検出結果に基づいて、前記主板体の前記車体側板体側端部及び前記接地側板体側端部の他方の昇降速度を決定するように前記スロープ駆動手段を制御する構成であってもよい。
【００１０】
かかる構成によると、主板体の傾斜を好適な状態に保ちつつ主板体を昇降させることができる。
【００１１】
前記制御手段は、前記主板体が低位置側にある場合には、前記車体側板体側端部の上昇速度が前記接地側板体側端部の上昇速度よりも遅くなるように、前記スロープ駆動手段を制御する構成であってもよい。
【００１２】
かかる構成によると、低位置からの上昇初期において、スロープの接地部位の移動を抑制しつつ、主板体の傾斜が大きくなるのを防ぐことができる。
【００１３】
また、前記制御手段は、前記主板体が高位置側にある場合には、前記車体側板体側端部の下降速度が前記接地側板体側端部の下降速度よりも速くなるように、前記スロープ駆動手段を制御する構成であってもよい。
【００１４】
かかる構成によると、高位置からの下降初期において、スロープの接地部位の移動を抑制しつつ、主板体の傾斜が大きくなるのを防ぐことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明では、スロープの変位が被搭載物に与える影響を抑えることが可能な被搭載物の搭載装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の側面図である。
【図２】図１に示す車両及びスロープの模式図である。
【図３】回動軸を回動させる駆動機構、及び、回動軸の回動可能状態と回動不可状態とを切り換える切換機構の構成を示す模式図である。
【図４】駆動機構及び切換機構が第３回動軸に適用された状態を示す概略構成斜視図である。
【図５】電動ウインチのフックが収納部に収納された状態を示す模式図である。
【図６】制御部との接続関係を示すブロック図である。
【図７】スロープの収納状態、立設固定状態、及び、接地状態を示す説明図である。
【図８】スロープの収納状態、立設固定状態、及び、接地状態を示す模式図である。
【図９】図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿った縦断面図である。
【図１０】搭載装置の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図１１】搭載装置の動作例を説明するためのフローチャートである。
【図１２】図１に示す状態から車椅子が移動して、車椅子が低位置にある主板体に搭載された状態を示す側面図である。
【図１３】車椅子が主板体に搭載されたまま、主板体が低位置から第１中間位置に変位した状態を示す側面図である。
【図１４】車椅子が移動して車室後部スペースに到達した状態を示す側面図である。
【図１５】図１４に示す状態から車椅子が移動して、車椅子が高位置にある主板体に搭載された状態を示す側面図である。
【図１６】車椅子が主板体に搭載されたまま、主板体が高位置から第２中間位置に変位した状態を示す側面図である。
【図１７】（ａ）は主板体が低位置側にあるときの昇降速度を示す側面図、（ｂ）は主板体が高位置側にあるときの昇降速度を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る搭載装置が車両に適用された状態の側面図、図２は、図１に示す車両及びスロープの模式図である。なお、各図中に矢印で示される、「前後」及び「上下」は、車両の前後方向及び上下方向を示し、「左右」は、運転席から見た左右方向（車幅方向）をそれぞれ示している。
【００１８】
図１に示されるように、本発明の実施形態に係る搭載装置１０は、例えば、車体後部開口部１２を開閉するバックドア（テールゲート）１４が設けられた車両１６に適用される。なお、搭載装置１０は、バックドア１４を有する車両１６に限定されるものではなく、例えば、左右のリヤスライドドア（図示せず）を有する車両にも適用することが可能である。
【００１９】
この搭載装置１０は、車体後部開口部１２のフロア面１８と接地面（路面）２０との間に掛け渡されるスロープ２２を備える。このスロープ２２は、被介護者２４が乗った車椅子（被搭載物）２６を車室後部スペース２８に引き込むと共に、車外へ引き出すためのものである。
【００２０】
車両１６の車室内には、左右一対の電動ウインチ３０が設けられる。左右一対の電動ウインチ３０は、モータ３３（図６参照）の回動によって車椅子２６に係止されたベルト３２を巻き取ると共に、引き出し可能なドラム３１（図６参照）を備え、被介護者２４が乗った車椅子２６を車室後部スペース２８に引き込むことができる。なお、左右一対の電動ウインチ３０は、例えば、車幅方向に沿った車体と座席との間に配置される。
【００２１】
図２に示されるように、スロープ２２は、車椅子２６が搭載される主板体３４と、主板体３４の車両前方側の一端と車体後部開口部（車体）１２との間に設けられる板体からなる車体側板体３６と、主板体３４の車両後方側の他端と接地面２０との間に設けられる板体からなる接地側板体３８とによって構成される。
【００２２】
主板体３４、車体側板体３６、及び、接地側板体３８は、それぞれ平面視して矩形状の平板からなり、例えば、樹脂製材料や軽金属製材料によって中空体で構成されるとよい。スロープ２２の軽量化を図るためである。
【００２３】
本実施形態では、主板体３４を単一の板体で構成しているが、例えば、隣接する複数のプレートが相互にスライドするように展開された複数のプレート全体を主板体３４としてもよい。また、車体側板体３６及び接地側板体３８は、それぞれ単一の板体に限定されるものではなく、複数の板体で構成されてもよい。
【００２４】
図１、図２又は図６に示されるように、車両１６のフロア面１８と車体側板体３６との間には、車幅方向に沿って延在する第１回動軸４０ａが設けられる。車体側板体３６は、第１回動軸４０ａの軸心を回動中心として固定側のフロア面１８に対して回動可能に連結される。また、車体側板体３６と主板体３４との間には、車幅方向に沿って延在する第２回動軸４０ｂが設けられる。車体側板体３６及び主板体３４は、第２回動軸４０ｂの軸心を回動中心としてそれぞれ回動可能に連結される。さらに、主板体３４と接地側板体３８との間には、車幅方向に沿って延在する第３回動軸４０ｃが設けられる。主板体３４及び接地側板体３８は、第３回動軸４０ｃの軸心を回動中心としてそれぞれ回動可能に連結される。
【００２５】
図２に示されるように、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法Ｌ１は、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の接地側板体３８の寸法Ｌ２と同一に設定される（Ｌ１＝Ｌ２）。つまり、車体側板体３６と接地側板体３８は、同一に構成される。
【００２６】
車体側板体３６の寸法Ｌ１と接地側板体３８の寸法Ｌ２とを同一にすると（Ｌ１＝Ｌ２）、主板体３４の角度を所定角度に保持した状態で、主板体３４を低位置（図２中の太実線参照）と高位置（図２中の太破線参照）との間で変位（位置変化）させることができる。このため、主板体３４の変位（位置変化）時における車椅子２６の安定性を向上させることができる。
【００２７】
図２に示されるように、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の主板体３４の寸法Ｌ３は、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法Ｌ１、及び、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の接地側板体３８の寸法Ｌ２よりも大きく設定される（Ｌ３＞Ｌ１、Ｌ２）。
【００２８】
主板体３４の寸法Ｌ３を、車体側板体３６の寸法Ｌ１及び接地側板体３８の寸法Ｌ２よりも大きくすると（Ｌ３＞Ｌ１、Ｌ２）、車椅子２６を安定して変位（位置変化）させることができる搭載可能範囲（搭載可能面積）を広く確保することができ、スロープ２２の変位時における車椅子２６の安定性を向上させることができる。
【００２９】
図２に示されるように、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の車体側板体３６の寸法Ｌ１と、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の主板体３４の寸法Ｌ３と、第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃに対して直交する方向（車両前後方向）の接地側板体３８の寸法Ｌ２との合計（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）は、主板体３４の車両前方側の一端と車体との間に設けられる第１回動軸の軸心と接地面２０とを結ぶ仮想直線Ｓ（図２中の細一点鎖線参照）の寸法ＬＶよりも大きく設定される（（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）＞ＬＶ）。
【００３０】
車体側板体３６の寸法Ｌ１と、主板体３４の寸法Ｌ３と、接地側板体３８の寸法Ｌ２との合計（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）を、仮想直線Ｓの寸法ＬＶよりも大きくすると（（Ｌ１＋Ｌ２＋Ｌ３）＞ＬＶ）、接地面２０と接触する接地側板体３８の他端を移動させないでスロープ２２を変位させることができる。
【００３１】
搭載装置１０は、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ回動させるスロープ駆動機構４２（図３及び図４参照）を備える。また、搭載装置１０は、スロープ駆動機構４２による駆動力が伝達されて第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃが回動可能な状態となる回動可能状態と、スロープ駆動機構４２による駆動力の伝達が遮断されて第１〜第３回動軸４０ａ〜４０ｃが回動不可な状態となる回動不可状態とを切り換える切換機構４４（図３及び図４参照）とを備える。スロープ駆動機構４２及び切換機構４４によって、スロープを駆動するスロープ駆動手段が構成されている。
【００３２】
スロープ２２は、スロープ駆動機構４２によって第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃを回動させることにより、主板体３４が上下方向における低位置（図２中の太実線の位置）と高位置（図２中の太破線の位置）との間で変位するように設けられる。この主板体３４は、傾斜角度を所定角度に保持したまま、低位置と高位置との間で上下方向に沿って平行に移動する（図８参照）。
【００３３】
主板体３４が上下方向の低位置（図２中の太実線の位置）の状態にあるとき、主板体３４の車体前後方向の軸線と接地側板体３８の車体前後方向の軸線とは、一直線上となるように設定される。低位置の状態のとき、車体側板体３６の車体前後方向の軸線は、主板体３４側（車両後方側）への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態に設定される。
【００３４】
主板体３４が上下方向の高位置（図２中の太破線の位置）の状態にあるとき、車体側板体３６の車体前後方向の軸線と主板体３４の車体前後方向の軸線とは、一直線上となるように設定される。高位置の状態のとき、接地側板体３８の車体前後方向の軸線は、車両後方側への下り勾配で主板体３４に対して所定角度だけ傾斜した状態に設定される。
【００３５】
第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃに対してスロープ駆動機構４２がそれぞれ設けられ、各駆動機構４２は同一に構成される。このため、第３回動軸４０ｃを回動させる駆動機構４２について詳細に説明し、第２回動軸４０ｂを回動させる駆動機構４２についての説明を省略する。
【００３６】
図３は、回動軸を回動させるスロープ駆動機構、及び、回動軸の回動可能状態と回動不可状態とを切り換える切換機構の構成を示す模式図、図４は、スロープ駆動機構及び切換機構が第３回動軸に適用された状態を示す概略構成斜視図である。
【００３７】
図３及び図４に示されるように、スロープ駆動機構４２は、図示しないバッテリを電源としてモータ軸６０ａを正逆方向に回転させるモータ６０と、切換機構４４を介してモータ６０側と連結される駆動側ギヤ６２と、第３回動軸４０ｃに連結されて駆動側ギヤ６２と噛合可能に配設される従動側ギヤ６４とを有する。
【００３８】
図３に示されるように、切換機構４４は、例えば、ソレノイド６６が付設された電磁式のクラッチ６８として構成される。このクラッチ６８は、コイルが積層して巻回されたソレノイド６６と、凹凸面と凸凹面とが相互に対向し連結（接続）及び離間可能に配置された円板状の一対のクラッチ板７０ａ、７０ｂと、一対のクラッチ板７０ａ、７０ｂの中心部にそれぞれ連結される一対の軸部７２ａ、７２ｂと、ばね力によって他方のクラッチ板７０ｂを押圧して一方のクラッチ板７０ａと連結（接続）させるばね部材７４とを有する。なお、ソレノイド６６に近接する他方のクラッチ板７０ｂは、ソレノイド６６に吸引される可動鉄心（アーマチュア）として機能するものである。
【００３９】
一方のクラッチ板７０ａは、図示しないカップリング部材を介してモータ軸６０ａに連結され、他方のクラッチ板７０ｂは、軸部７２ｂを介して駆動側ギヤ６２と連結される。一方のクラッチ板７０ａと他方のクラッチ板７０ｂが連結したクラッチ６８のオン状態において、ソレノイド６６が通電されその励磁作用によって電磁力が発生し、この電磁力によってソレノイド６６側に他方のクラッチ板７０ｂが吸引される。他方のクラッチ板７０ｂが吸引されることで、他方のクラッチ板７０ｂが一方のクラッチ板７０ａから所定間隔だけ離間してクラッチ６８がオフ状態となる。クラッチ６８をオフ状態とすることで、第３回動軸４０ｃがフリー状態となり、スロープ２２を構成する各板体を手動操作で回動させることができる。
【００４０】
クラッチ６８のオン状態では、駆動側ギヤ６２と従動側ギヤ６４とが相互に噛合し、通電されたモータ６０による回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されて第３回動軸４０ｃが所定方向に回動する。これに対してクラッチ６８のオフ状態では、駆動側ギヤ６２が従動側ギヤ６４から離間して非噛合状態となり（駆動側ギヤ６２が空転状態となる）、モータ６０による回転駆動力が第３回動軸４０ｃに伝達されることが遮断される。
【００４１】
本実施形態では、第１回動軸４０ａは、スロープ駆動機構４２が設けられておらず、常にフリー状態となっているが、第１回動軸４０ａにもスロープ駆動機構４２を設ける構成であってもよい。
【００４２】
また、車室後端部の左右両端には、電動ウインチ３０のベルト３２の先端に取り付けられたフック３２ａを収納するための収納部２０１が設けられている。本実施形態において、収納部２０１は、フック３２ａを係止可能なリングである。ここで、ベルト３２及びフック３２ａは、車椅子２６を牽引する牽引部材を構成している。
【００４３】
次に、車両１６の床面に配置された制御部１００について説明する。図６は、制御部との接続関係を示すブロック構成図である。
【００４４】
図６に示されるように、制御部（制御手段）１００には、第１回動軸４０ａの回動角度を検出する第１スロープ角度検出手段１０１と、第２回動軸４０ｂの回動角度を検出する第２スロープ角度検出手段１０２と、第３回動軸４０ｃの回動角度を検出する第３スロープ角度検出手段１０３と、ドラム３１の回転量を検出する回転量検出手段１１１と、電動ウインチ３０のベルト３２が収納部２０１（図５参照）に収納されたことを検出する収納検出手段１１２とがそれぞれ接続されている。
【００４５】
さらに、制御部１００は、切換機構４４と電気的に接続され、切換機構４４のソレノイド６６に対して切換制御信号（電気信号）を導出することで、クラッチ６８のオン状態（モータ６０と連結されて第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃがモータ６０によって回動可能な状態であり、モータ６０の停止時には手動で回動不能な状態）とオフ状態（モータ６０と切り離されて第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃがモータ６０によって回動不可な状態であって、手動で回動可能な状態）とを切換制御する。さらに、制御部１００は、スロープ駆動機構４２と電気的に接続され、スロープ駆動機構４２のモータ６０にモータ駆動信号を導出することで、モータ６０を駆動制御する。さらに、制御部１００は、電動ウインチ３０のモータ３３と電気的に接続され、モータ３３に駆動信号を導出することで、モータ３３にドラム３１を回動させる。なお、電動ウインチ３０は、本発明の「ウインチ」の一例であり、ドラム３１、ベルト３２及びフック３２ａを有する狭義のウインチと、ウインチ駆動手段であるモータ３３と、を備える。
【００４６】
第１スロープ角度検出手段１０１は、車体のフロア面１８と車体側板体３６とがなす角度θ１（図８参照）を検出するセンサであって、収納状態でθ１＝０度、接地状態における低位置ＰＬでθ１＝最大となる。
【００４７】
第２スロープ角度検出手段１０２は、車体側板体３６と主板体３４とがなす角度θ２（図８参照）を検出するセンサであって、接地状態における低位置でθ２＝最小、接地状態における高位置ＰＨでθ２＝最大＝１８０度となる。
【００４８】
第３スロープ角度検出手段１０３は、主板体３４と接地側板体３８とがなす角度θ３（図８参照）を検出するセンサであって、収納状態でθ３＝最小＝０度、接地状態における低位置ＰＬでθ３＝最大＝１８０度となる。
【００４９】
ここで、角度θ２、θ３は、スロープ２２の接地状態における主板体３４の接地面２０からの高さに関するパラメータであることから、第２スロープ角度検出手段１０２及び第３スロープ角度検出手段１０３は、主板体３４の高さを検出するスロープ高さ検出手段であるともいえる。また、第２スロープ角度検出手段１０２及び第３スロープ角度検出手段１０３の検出結果は、スロープ２２の主板体３４の接地面２０からの高さに関するパラメータであることから、スロープ駆動手段の駆動状態に関するパラメータであるといえる。
【００５０】
回転量検出手段１１１は、電動ウインチ３０のドラム３１に設けられるロータリエンコーダ等のような回転角度センサによって構成される。回転角度センサでドラム３１の回転角度を検出しドラム３１によるベルト３２の巻き取り量（引き上げ量）を検出することで、制御部１００は、主板体３４に対する車椅子２６の搭載状態と非搭載状態とを（車椅子２６のスロープ２２上での位置を）判定することができる。ここで、回転量検出手段１１１の検出結果は、電動ウインチ３０のベルト３２に引出長に関するパラメータであるため、電動ウインチ３０の駆動状態に関するパラメータであるといえる。
【００５１】
なお、回転量検出手段１１１は、回転角度センサに限定されるものではなく、例えば、主板体３４の両側部にそれぞれ発光素子と受光素子とからなる一対の光センサを対向して配置し、発光素子から受光素子への発光光が主板体３４上に移動した車椅子２６によって遮光されることで車椅子２６の搭載状態を検知するようにしてもよい。さらに、主板体３４に対して図示しない重量センサ（歪ゲージ）を配置し主板体３４上に移動した車椅子２６によって発生する歪量を検出することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、主板体３４に対して図示しない静電容量センサ（静電容量型近接センサ）を配置し、静電容量センサに設けられた図示しない電極に対して車椅子２６に乗った被介護者２４が接近して電極の静電容量が増大することで搭載状態を検知するようにしてもよい。さらにまた、スロープ２２上に、複数の圧電素子（ピエゾ素子）をマトリックス状に配設したものを配置してもよい。
【００５２】
制御部１００は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力回路を備えており、各検知手段からの検知信号の入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各種の演算処理を行なうことによって制御を実行する。制御部１００は、スロープ駆動手段（スロープ駆動機構４２及び切換機構４４）及び電動ウインチ３０の一方の駆動状態に基づいて他方の駆動状態を制御する。すなわち、本発明におけるスロープ２２のスロープ駆動手段及び電動ウインチ３０（すなわち、モータ３３）は、制御部１００によって連動制御される。特に、制御部１００は、後記する動作例では一部例外はあるものの、スロープ駆動手段及び電動ウインチ３０の一方が駆動しているときに、スロープ駆動手段及び電動ウインチ３０の他方の駆動を禁止する。すなわち、駆動が禁止された状態では、リモコン操作等があったとしても、スロープ駆動機構４２のモータ６０は回動することができず（すなわち、スロープ２２の主板体３４は、上下動することができず）、電動ウインチ３０のモータ６０は回動することができない（すなわち、電動ウインチ３０のドラム３１は、ベルト３２を巻き取ったり引き出したりすることができない）。
【００５３】
また、制御部１００は、第１〜第３スロープ角度検出手段１０１〜１０３の検出結果と、予め記憶された各板体３６、３４、３８の寸法Ｌ１〜Ｌ３及び接地面２０から第１回動軸４０ａまでの高さである寸法ＬＨと、に基づいて、スロープ２２が接地しているか否かを判定する。
なお、接地の判定手法は前記したものに限定されず、例えば、接地側板体３８の車両後方側端部の下方に配置されたリミットスイッチによって構成される接地検知手段による検知結果を用いるものであってもよい。リミットスイッチに設けられた検知素子が接地面２０と接触することで接地状態が検知される。なお、接地検知手段は、リミットスイッチに限定されるものではなく、例えば、反射型の光センサ等の非接触型のセンサを用いるとよい。
【００５４】
また、制御部１００は、第２スロープ角度検出手段１０２及び第３スロープ角度検出手段１０３の少なくとも一方の検出結果に基づいて、主板体３４の接地面２０からの高さを認識することができる。
例えば、制御部１００は、接地状態において、第３スロープ角度検出手段１０３の検出結果が１８０度であれば、スロープ２２が低位置ＰＬ（図８参照）であると認識し、第２スロープ角度検出手段１０２の検出結果が１８０度であれば、スロープ２２が高位置ＰＨ（図８参照）であると認識する。制御部１００には、スロープ２２の各位置ＰＬ、ＰＨ、Ｐ１、Ｐ２における第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃの角度が予め記憶されており、制御部１００は、予め記憶された値を用いてスロープ駆動手段（スロープ駆動機構４２）の駆動状態を認識することができる。
【００５５】
また、制御部１００は、回転量検出手段１１１によって検出されたドラム３１の回転量と、予め記憶されたドラム３１の径と、に基づいて、電動ウインチ３０のベルト３２の引出長を算出し、算出結果に基づいてスロープ駆動手段（スロープ駆動機構４２）の駆動の許可及び禁止を切り換える。さらに、本実施形態では、制御部１００は、予め記憶されたベルト３２の厚みに基づいて、電動ウインチ３０のベルト３２の引出長を補正することができる。
【００５６】
また、制御部１００は、電動ウインチ３０のフック３２ａが収納部２０１に収納されたことを収納検出手段１１２が検出した場合に、回転量検出手段１１１の検出結果をリセットする。なお、収納部２０１の設置場所によっては、座席の状態、荷物の収納状態等によってフック３２ａの収納状態における電動ウインチ３０のベルト３２の引出長が変わってしまうおそれがある。このような場合には、利用者による座席の状態等の確認の後に、図示しないリモコン等の操作と、収納検出手段１１２による収納検出と、に基づいて、制御部１００は、フック３２ａが収納部２０１に収納された状態で電動ウインチ３０にベルト３２を巻き取らせ、ベルト３２の弛みをとった状態で回転量検出手段１１１の検出結果をリセットすることができる。
【００５７】
また、制御部１００は、スロープ駆動機構４２すなわち第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃそれぞれのモータ６０を制御する。制御部１００による主板体３４の車体側板体３６側端部及び接地側板体３８側端部の制御例については、以下の動作例において詳細に説明する。
【００５８】
図９は、図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿った縦断面図である。
接地側板体３８の上面には、例えば、介護者（操作者）等によって把持される左右一対の把持部４６が設けられる。各把持部４６は、図９に示されるように、接地側板体３８の矩形状開口部４８から挿通して中空部５０内に収納されるケーシング５２を有する。ケーシング５２は、接地側板体３８の上面に沿って突出する係合突起部５４と、接地側板体３８の上面から下面に向かって緩やかに湾曲する湾曲面を有する湾曲部５６と、係合突起部５４と湾曲部５６とを連結する縦壁５８とを有する。
【００５９】
図７は、スロープの車室内への収納状態、スロープの立設固定状態、及び、スロープを車外へ移動させスロープの他端を接地面に接地させた接地状態を示す説明図、図８は、前記の各状態をそれぞれ示す模式図である。
【００６０】
スロープ２２は、収納状態から立設固定状態を経て車外に移動させた後、スロープ２２車両前後方向の他端が接地面２０に接地した接地状態となる。スロープ２２の車室内における収納状態では、主板体３４及び車体側板体３６が略水平状態にあると共に、接地側板体３８が第３回動軸４０ｃを起点として主板体３４及び車体側板体３６に対して鋭角状に折曲した状態となっている。この収納状態では、図７に示されるように、一対の把持部４６が接地側板体３８の上面で車体後部開口部１２（図１参照）に近接する位置に設けられるため、例えば、介護者が車室内へ進入しなくても車外から車体後部開口部１２を介して把持部４６を把持してスロープ２２を容易に接地させることができる。
【００６１】
本実施形態に係る搭載装置１０は、基本的に以上のように構成されるものであり、次にその動作並びに作用効果について説明する。
【００６２】
図１０及び図１１は、搭載装置の動作例を説明するためのフローチャート、図１２は、図１に示す状態から車椅子が移動して、車椅子が低位置にある主板体に搭載された状態を示す側面図、図１３は、車椅子が主板体に搭載されたまま、主板体が低位置から第１中間位置に変位した状態を示す側面図、図１４は、車椅子が移動して車室後部スペースに到達した状態を示す側面図、図１５は、図１４に示す状態から車椅子が移動して、車椅子が高位置にある主板体に搭載された状態を示す側面図、図１６は、車椅子が主板体に搭載されたまま、主板体が高位置から第２中間位置に変位した状態を示す側面図である。図１、１２〜１６において、白抜き矢印は、乗車時におけるベルト３２の移動方向と第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃの回転方向を示し、黒矢印は、降車時におけるベルト３２の移動方向と第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃの回転方向を示す。
【００６３】
ここで、図８を参照して、乗車時及び降車時においてスロープ２２がとる４つの位置について説明する。
（低位置）
乗車スタート時において、スロープ２２は、低位置ＰＬとなる。本実施形態では、低位置ＰＬにおいて、主板体３４の高さＨＬは最も低く、第３回動軸４０ｃの前後方向における勾配変化はゼロである。
（高位置）
降車スタート時において、スロープ２２は、高位置ＰＨとなる。本実施形態では、高位置ＰＨにおいて、主板体３４の高さＨＨは最も高く、第２回動軸４０ｂの前後方向における勾配変化はゼロである。
（第１中間位置）
乗車時の制御において重要な第１中間位置Ｐ１において、主板体３４の高さＨ１は高さＨＨに次いで高く、第２回動軸４０ｂの前後方向における勾配変化はゼロではないが小さい。
（第２中間位置）
降車時の制御において重要な第２中間位置Ｐ２において、主板体３４の高さＨ２は高さＨＬに次いで低く、第３回動軸４０ｃの前後方向における勾配変化はゼロではないが小さい。
【００６４】
＜乗車時＞
先ず、図１に示されるように、車室内に収納されたスロープ２２を車外に移動させ、主板体３４を上下方向で低位置ＰＬとなるように車体と接地面２０との間でスロープ２２を掛け渡す。この低位置ＰＬでは、主板体３４の車体前後方向の軸線と接地側板体３８の車体前後方向の軸線とが同一直線上に設定されると共に、車体側板体３６の車体前後方向の軸線が、主板体３４側（車両後方側）への下り勾配で所定角度だけ傾斜した状態に設定される。ここで、スロープ２２の収納状態〜立設固定状態において、第２回動軸４０ｂの切換機構４４のクラッチ６８は、ＯＮ状態に設定されており、第２回動軸４０ｂは、θ２＝１８０度に設定されており、第３回動軸４０ｃの切換機構４４のクラッチ６８は、ＯＦＦ状態に設定されている。例えば、制御部１００は、第１スロープ角度検出手段１０１の検出結果に基づいて、スロープ２２が立設固定状態よりも車外側へ引き出されている場合に第２回動軸４０ｂを回動させるとともに、さらに各スロープ角度検出手段１０１〜１０３の検出結果に基づいて、スロープ２２が接地面２０に接地した場合に第３回動軸４０ｃのクラッチ６８をＯＮ状態に設定するとともに第３回動軸４０ｃを回動させることによって、スロープ２２を低位置ＰＬに設定することができる。スロープ２２が低位置ＰＬに設定された後の乗車動作及び降車動作中、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃにおける切換機構４４のクラッチ６８は、常にＯＮ状態である。かかる状態において、制御部１００は、第１〜第３スロープ角度検出手段１０１〜１０３の検出結果（第１スロープ角度検出手段１０１の検出結果のみでも可）に基づいて、スロープ２２が接地しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００６５】
続いて、介護者がベルト３２をドラム３１から引き出して、電動ウインチ３０のフック３２ａを車椅子２６に係止する。かかる状態において、介護者がリモコン操作を行なうと、制御部１００は、回転量検出手段１１１の検出結果に基づいて、電動ウインチ３０の引出長が第１所定長以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００６６】
ここで、第１所定長は、車椅子２６が車室内でもスロープ２２上でもない車外にあるときの長さとして予め設定されている。ステップＳ１１でＹｅｓ且つステップＳ１２でＹｅｓの場合に、制御部１００は、車椅子２６の乗車のための動作を開始する。すなわち、制御部１００は、スロープ２２の駆動を禁止すると共に電動ウインチ３０の駆動を許可し（ステップＳ１３）、電動ウインチ３０を制御することによって、電動ウインチ３０を付勢し車椅子２６に係止されたベルト３２をドラム３１で巻き上げることで（ステップＳ１４）、被介護者２４が車椅子２６に乗ったままスロープ２２に沿って車体側へ移動する。
【００６７】
なお、本動作例において、制御部１００は、左右一対の電動ウインチ３０，３０のそれぞれに設けられた回転量検出手段１１１の検出結果に基づいて、両方の回転量検出手段１１１の検出結果がともに条件を満たした場合に各制御を行ってもよく、左右一対の電動ウインチ３０，３０の一方に設けられた回転量検出手段１１１の検出結果に基づいて、左右一対の電動ウインチ３０，３０を連動制御してもよい。
【００６８】
続いて、制御部１００は、回転量検出手段１１１の検出結果に基づいて車椅子２６が主板体３４に搭載されたか否かを判定し（ステップＳ１５）、図１２に示されるように、車椅子２６が主板体３４に搭載された状態となったとき（ステップＳ１５でＹｅｓ）、スロープ２２の駆動を許可すると共に電動ウインチ３０の駆動を禁止する（ステップＳ１６）。制御部１００は、電動ウインチ３０のドラム３１の巻き取り操作を停止させると共に、図１２に示されるように、車椅子２６が主板体３４に搭載された状態を保持しながら、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ所定方向に回動させて主板体３４を低位置ＰＬから第１中間位置Ｐ１の状態に切り換える（ステップＳ１７）。すなわち、第２回動軸４０ｂを所定方向に回動させて車体側板体３６の車体前後方向の軸線と主板体３４の車体前後方向の軸線とを同一直線上に近づける。同時に、第３回動軸４０ｃを回動させて接地側板体３８の車体前後方向の軸線が車両後方側への下り勾配で所定角度だけ傾斜した状態にする。
【００６９】
続いて、制御部１００は、第２スロープ角度検出手段１０２及び第３スロープ角度検出手段１０３の検出結果に基づいて、主板体３４が第１所定高さＨ１以上であるか否か（すなわち、第１中間位置Ｐ１に達したか否か）を判定し（ステップＳ１８）、主板体３４が第１所定高さ以上となったとき（ステップＳ１８でＹｅｓ）、スロープ２２及び電動ウインチ３０の駆動を共に許可する（ステップＳ１９）。制御部１００は、電動ウインチ３０のドラム３１の巻き取り操作を再開させると共に、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ所定方向に回動させて主板体３４を第１中間位置Ｐ１から図８に示す高位置ＰＨの状態に切り換える（ステップＳ２０）。
【００７０】
続いて、制御部１００は、第２スロープ角度検出手段１０２及び第３スロープ角度検出手段１０３の検出結果に基づいて、主板体３４が最大高さＨＨ以上であるか否か（すなわち、高位置ＰＨに達したか否か）を判定し（ステップＳ２１）、主板体３４が最大高さＨＨとなったとき（ステップＳ２１でＹｅｓ）、スロープ２２の駆動を禁止すると共に電動ウインチ３０の駆動を許可する（ステップＳ２２）。
【００７１】
このように、第２回動軸４０ｂの前後方向における勾配変化が小さくなった状態において、制御部１００が主板体３４を上昇させつつ電動ウインチ３０を付勢してベルト３２の巻き取りを開始すると共に、介護者がスロープ２２に沿って車椅子２６を車体側に押圧することで、車椅子２６を車室後部スペース２８の位置に乗車させることができる（図１４参照）。そして、制御部１００は、回転量検出手段１１１の検出結果に基づいて車椅子２６の乗車が完了したか否か（すなわち、車椅子２６が車室後部スペース２８の位置に到達したか否か）を判定し（ステップＳ２４）、乗車完了と判定された場合に（ステップＳ２４でＹｅｓ）、電動ウインチ３０のベルト３２の巻き取りを停止させ、乗車における動作フローを終了する。
【００７２】
ステップＳ１６〜Ｓ２２において、制御部１００は、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度と接地側板体３８側端部の昇降速度とが相違するようにスロープ駆動機構４２すなわち第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃそれぞれのモータ６０を制御する。
【００７３】
詳細には、制御部１００は、接地側板体３８の接地部位の移動を抑制するように、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度と接地側板体３８側端部の昇降速度とを相違させる。
【００７４】
さらに詳細には、制御部１００は、低位置側では、図１７（ａ）に示すように、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度（上昇速度）ｖ２１が、接地側板体３８側端部の昇降速度（上昇速度）ｖ３１よりも遅くなるようにスロープ駆動機構４２を制御する。図１７において、昇降速度は、上昇方向が正、下降方向が負であるものとする。
すなわち、低位置からの上昇初期において、主板体３４は、その接地側板体３８側端部が車体側板体３６側端部よりも大きい速度で上昇する。このようにすることで、低位置からの上昇初期において、搭載装置１０は、接地側板体３８の接地部位の移動を抑制しつつ、主板体３４の傾斜が大きくなることを抑制することができる。
【００７５】
ここで、接地部位の移動の抑制について説明する。低位置からの上昇初期において、仮に、制御部１００が、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度及び接地側板体３８側端部の昇降速度が同一速度となるようにスロープ駆動機構４２を制御した場合には、接地側板体３８の接地部位（先端部）が後方に移動する。一方、本動作例の搭載装置１０は、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度ｖ２１が、接地側板体３８側端部の昇降速度ｖ３１よりも遅くなるようにスロープ駆動機構４２を制御するので、接地側板体３８の接地部位の移動を抑制することができる。
【００７６】
なお、第１回動軸４０ａが自由に回動可能であることから、制御部１００は、低位置からの上昇初期において、第２回動軸４０ｂのモータ６０の駆動開始を第３回動軸４０ｃのモータ６０の駆動開始よりも遅らせることによって、車体側板体３６側端部の昇降速度ｖ２１を、接地側板体３８側端部の昇降速度ｖ３１よりも遅くする構成であってもよい。
【００７７】
また、制御部１００は、高位置側では、図１７（ｂ）に示すように、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度（上昇速度）ｖ２２が、接地側板体３８側端部の昇降速度（上昇速度）ｖ３２よりも速くなるようにスロープ駆動機構４２を制御する。
すなわち、低位置からの上昇末期において、主板体３４は、その車体側板体３６側端部が接地側板体３８側端部よりも大きい速度で上昇する。このようにすることで、低位置からの上昇末期において、搭載装置１０は、接地側板体３８の接地部位の移動を抑制しつつ、主板体３４の傾斜を高位置での傾斜に合わせることができる。
【００７８】
ここで、制御部１００は、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度の大きさが漸増又は段階的に増大し、接地側板体３８側端部の昇降速度の大きさが漸減又は段階的に減少するように制御する構成であってもよい。
【００７９】
また、搭載装置１０は、第３回動軸４０ｃの回転速度を検出するセンサである第３回動軸回転速度検出手段１２２（図６参照）をさらに備え、制御部１００は、第３回動軸回転速度検出手段１２２の検出結果に基づいて、スロープ駆動機構４２における第２回動軸４０ｂのモータ６０を制御する構成であってもよい。
ここで、第３回動軸回転速度検出手段１２２の検出結果は、主板体３４の接地側板体３８側端部の昇降速度と比例関係にあり、接地側板体３８側端部の昇降速度に関するパラメータであるといえ、制御部１００は、主板体３４の接地側板体３８側端部の昇降速度に基づいて、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度を決定することとなる。すなわち、制御部１００は、第３回動軸４０ｃのモータ６０をマスタとすると共に第２回動軸４０ｂのモータ６０をスレーブとしてスロープ駆動機構４２を制御するものといえる。
本動作例では、制御部１００は、接地側板体３８側端部の昇降速度（上昇速度）の大きさが漸減又は段階的に減少するように制御するものであって、当該制御部１００内に予め記憶されたテーブル、計算式等に基づいて、主板体３４の接地側板体３８側端部の昇降速度（上昇速度）が速いときには主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度（上昇速度）を遅く決定し、主板体３４の接地側板体３８側端部の昇降速度（上昇速度）が遅いときには主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度（上昇速度）を遅く決定する。
【００８０】
＜降車時＞
ステップＳ１２でＮｏの場合には、制御部１００は、回転量検出手段１１１の検出結果に基づいて、電動ウインチ３０の引出長が第２所定長以下であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。
【００８１】
ここで、第２所定長は、車椅子２６が車室内にあるときの長さとして予め設定されている。ステップＳ１１でＹｅｓ且つステップＳ１２でＮｏ且つステップＳ３１でＹｅｓの場合に、制御部１００は、車椅子２６の降車のための動作を開始する。すなわち、制御部１００は、スロープ２２の駆動を許可すると共に電動ウインチ３０の駆動を禁止し（ステップＳ３２）、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ所定方向に回動させて主板体３４を低位置ＰＬ（図１参照）から高位置ＰＨ（図１４参照）の状態に切り換える（ステップＳ３３）。続いて、制御部１００は、第２スロープ角度検出手段１０２及び第３スロープ角度検出手段１０３の検出結果に基づいて、主板体３４が最大高さＨＨであるか否か（すなわち、高位置ＰＨに達したか否か）を判定し（ステップＳ３４）、主板体３４が最大高さＨＨとなったとき（ステップＳ３４でＹｅｓ）、スロープ２２の駆動を禁止すると共に電動ウインチ３０の駆動を許可し（ステップＳ３５）、電動ウインチ３０を制御することによって、電動ウインチ３０を付勢し車椅子２６に係止されたベルト３２をドラム３１から引き出す（ステップＳ３６）ことで、被介護者２４が車椅子２６に乗ったままスロープ２２に沿って車外側へ移動する。
【００８２】
続いて、制御部１００は、回転量検出手段１１１の検出結果に基づいて車椅子２６が主板体３４に搭載されたか否かを判定し（ステップＳ３７）、図１５に示されるように、車椅子２６が主板体３４に搭載された状態となったとき（ステップＳ３７でＹｅｓ）、スロープ２２の駆動を許可すると共に電動ウインチ３０の駆動を禁止する（ステップＳ３８）。制御部１００は、電動ウインチ３０のドラム３１の引き出し操作を停止させると共に、図１６に示されるように、車椅子２６が主板体３４に搭載された状態を保持しながら、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ所定方向に回動させて主板体３４を高位置ＰＨから第２中間位置Ｐ２の状態に切り換える（ステップＳ３９）。すなわち、第２回動軸４０ｂを所定方向に回動させて接地側板体３８の車体前後方向の軸線が車両後方側への下り勾配で所定角度だけ傾斜した状態にする。同時に、第３回動軸４０ｃを回動させて接地側板体３８の車体前後方向の軸線と主板体３４の車体前後方向の軸線とを同一直線上に近づける。
【００８３】
続いて、制御部１００は、第２スロープ角度検出手段１０２及び第３スロープ角度検出手段１０３の検出結果に基づいて、主板体３４が第２所定高さＨ２以下であるか否か（すなわち、第２中間位置Ｐ２に達したか否か）を判定し（ステップＳ４０）、主板体３４が第２所定高さＨ２以下となったとき（ステップＳ４０でＹｅｓ）、スロープ２２及び電動ウインチ３０の駆動を共に許可する（ステップＳ４１）。制御部１００は、電動ウインチ３０のドラム３１の引き出し操作を再開させると共に、第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃをそれぞれ所定方向に回動させて主板体３４を第２中間位置Ｐ２から図１に示す低位置ＰＬの状態に切り換える（ステップＳ４２）。
【００８４】
続いて、制御部１００は、第２スロープ角度検出手段１０２及び第３スロープ角度検出手段１０３の検出結果に基づいて、主板体３４が最小高さＨＬ以下であるか否か（すなわち、低位置ＰＬに達したか否か）を判定し（ステップＳ４３）、主板体３４が最小高さＨＬとなったとき（ステップＳ４３でＹｅｓ）、スロープ２２の駆動を禁止すると共に電動ウインチ３０の駆動を許可する（ステップＳ４４）。
【００８５】
このように、第３回動軸４０ｃの前後方向における勾配変化が小さくなった状態において、制御部１００が主板体３４を下降させつつ電動ウインチ３０を付勢してベルト３２の引き出しを開始すると共に、介護者がスロープ２２に沿って車椅子２６を車外側に引くことで、車椅子２６を車外に降車させることができる（図１参照）。そして、制御部１００は、回転量検出手段１１１の検出結果に基づいて車椅子２６の降車が完了したか否か（すなわち、車椅子２６が車外の位置に到達したか否か）を判定し（ステップＳ４６）、降車完了と判定された場合に（ステップＳ４６でＹｅｓ）、電動ウインチ３０のベルト３２の引き出しを停止させ、降車における動作フローを終了する。
【００８６】
降車完了後、介護者は、スロープ２２を収納状態とすると共に電動ウインチ３０のフック３２ａを収納部２０１に収納した状態において、リモコンを操作する。制御部１００は、かかるリモコン操作に応じて電動ウインチ３０の駆動を制御することによって、ベルト３２を巻き取り、ベルト３２の弛みがなくなった状態で巻き取りを終了する。制御部１００は、かかる状態において、回転量検出手段１１１による検出結果をリセットする。
【００８７】
ステップＳ３９〜Ｓ４４において、制御部１００は、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度と接地側板体３８側端部の昇降速度とが相違するようにスロープ駆動機構４２すなわち第２回動軸４０ｂ及び第３回動軸４０ｃそれぞれのモータ６０を制御する。
【００８８】
詳細には、制御部１００は、接地側板体３８の接地部位の移動を抑制するように、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度と接地側板体３８側端部の昇降速度とを相違させる。
【００８９】
さらに詳細には、制御部１００は、高位置側では、図１７（ｂ）に示すように、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度（下降速度）−ｖ２２が、接地側板体３８側端部の昇降速度（下降速度）−ｖ３２よりも速くなるようにスロープ駆動機構４２を制御する。
すなわち、高位置からの下降初期において、主板体３４は、その車体側板体３６側端部が接地側板体３８側端部よりも大きい速度で下降する。このようにすることで、高位置からの下降初期において、搭載装置１０は、接地側板体３８の接地部位の移動を抑制しつつ、主板体３４の傾斜が大きくなることを抑制することができる。
【００９０】
ここで、接地部位の移動の抑制について説明する。高位置からの下降初期において、仮に、制御部１００が、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度及び接地側板体３８側端部の昇降速度が同一速度となるようにスロープ駆動機構４２を制御した場合には、接地側板体３８の接地部位（先端部）が前方に移動する。一方、本動作例の搭載装置１０は、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度−ｖ２２が、接地側板体３８側端部の昇降速度−ｖ３２よりも速くなるようにスロープ駆動機構４２を制御するので、接地側板体３８の接地部位の移動を抑制することができる。
【００９１】
なお、第１回動軸４０ａが自由に回動可能であることから、制御部１００は、高位置からの下降初期において、第３回動軸４０ｃのモータ６０の駆動開始を第２回動軸４０ｂのモータ６０の駆動開始よりも遅らせることによって、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度−ｖ２２を、接地側板体３８側端部の昇降速度−ｖ３２よりも速くする構成であってもよい。
【００９２】
また、制御部１００は、低位置側では、図１７（ａ）に示すように、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度（下降速度）−ｖ２１が、接地側板体３８側端部の昇降速度（下降速度）−ｖ３１よりも遅くなるようにスロープ駆動機構４２を制御する。
すなわち、高位置からの下降末期において、主板体３４は、その車体側板体３６側端部が接地側板体３８側端部よりも大きい速度で下降する。このようにすることで、高位置からの下降末期において、搭載装置１０は、接地側板体３８の接地部位の移動を抑制しつつ、主板体３４の傾斜を低位置での傾斜に合わせることができる。
【００９３】
ここで、制御部１００は、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度の大きさが漸減又は段階的に減少し、接地側板体３８側端部の昇降速度の大きさが漸増又は段階的に増大するように制御する構成であってもよい。
【００９４】
また、搭載装置１０は、第２回動軸４０ｂの回転速度を検出するセンサである第２回動軸回転速度検出手段１２１（図６参照）をさらに備え、制御部１００は、第２回動軸回転速度検出手段１２１の検出結果に基づいて、スロープ駆動機構４２における第３回動軸４０ｃのモータ６０を制御する構成であってもよい。
ここで、第２回動軸回転速度検出手段１２１の検出結果は、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度と比例関係にあり、車体側板体３６側端部の昇降速度に関するパラメータであるといえ、制御部１００は、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度に基づいて、主板体３４の接地側板体３８側端部の昇降速度を決定することとなる。すなわち、制御部１００は、第２回動軸４０ｂのモータ６０をマスタとすると共に第２回動軸４０ｃのモータ６０をスレーブとしてスロープ駆動機構４２を制御するものといえる。
本動作例では、制御部１００は、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度の大きさが漸減又は段階的に減少するように制御するものであって、当該制御部１００内に予め記憶されたテーブル、計算式等に基づいて、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度（下降速度）が速いときには主板体３４の接地側板体３８側端部の昇降速度（下降速度）を遅く決定し、主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度（下降速度）が遅いときには主板体３４の接地側板体３８側端部の昇降速度（下降速度）を速く決定する。
【００９５】
本発明の実施形態に係る搭載装置１０は、制御部１００が主板体３４の車体側板体３６側端部の昇降速度と接地側板体３８側端部の昇降速度とが相違するようにスロープ駆動機構４２を制御するので、スロープ２２の接地部位の移動を抑制し、接地部位の移動による振動の発生等といった、スロープ２２の変位が被搭載物である車椅子２６に与える影響を抑えることができる。
また、搭載装置１０は、制御部１００が主板体３４の車体側板体３６側端部及び接地側板体３８側端部の一方の昇降速度に基づいて他方の昇降速度を決定するので、主板体３４の傾斜を好適な状態に保ちつつ主板体３４を昇降させることができる。
また、搭載装置１０は、主板体３４が低位置側にある場合には、制御部１００が車体側板体３６側端部の昇降速度の大きさが接地側板体３８側端部の昇降速度の大きさよりも小さくなるようにスロープ駆動機構４２を制御するので、例えば低位置からの上昇初期において、スロープ２２の接地部位の移動を抑制しつつ、主板体３４の傾斜が大きくなるのを防ぐことができる。
また、搭載装置１０は、主板体３４が高位置側にある場合には、制御部１００が車体側板体３６側端部の昇降速度の大きさが接地側板体３８側端部の昇降速度の大きさよりも大きくなるようにスロープ駆動機構４２手段を制御するので、例えば高位置からの下降初期において、スロープ２４の接地部位の移動を抑制しつつ、主板体３４の傾斜が大きくなるのを防ぐことができる。
また、搭載装置１０は、スロープ２２と電動ウインチ３０とを協調させて制御することができ、被搭載物である車椅子２６をよりスムーズに移動させることができる。
また、搭載装置１０は、スロープ駆動機構４２及び電動ウインチ３０のモータ３３の一方が駆動しているときに他方の駆動を禁止することによって、スロープ２２及び電動ウインチ３０が同時に作動することを防ぎ、例えば車椅子２６上の被介護者２４へ与える違和感を抑制することができる。
また、搭載装置１０は、スロープ駆動機構４２の駆動状態の一例である主板体３４の高さに基づいて、スロープ２２と電動ウインチ３０とを協調させて制御することができ、車椅子２６をよりスムーズに移動させることができる。
また、搭載装置１０は、スロープ２２に形成された段差が小さい状態で車椅子２６に当該段差を通過させるので、例えば車椅子２６上の被介護者２４へ与える違和感を抑制しつつ、乗車又は降車に要する時間を短縮することができる。
また、搭載装置１０は、スロープ駆動機構４２の駆動状態の一例である回動軸の回動角度に基づいて、スロープ２２と電動ウインチ３０とを協調させて制御することができ、車椅子２６をよりスムーズに移動させることができる。
また、搭載装置１０は、電動ウインチ３０の駆動状態の一例であるドラム３１の回転量に基づいて、スロープ２２と電動ウインチ３０とを協調させて制御することができ、車椅子２６をよりスムーズに移動させることができる。
また、搭載装置１０は、ベルト３２の厚みも考慮することによって車椅子２６の位置をより正確に算出し、かかる算出結果に基づいて、スロープ２２と電動ウインチ３０とを協調させて制御することができ、車椅子２６をよりスムーズに移動させることができる。
また、搭載装置１０は、複数回の使用に伴う回転量検出手段１１１における誤差の発生を抑えることができる。
【００９６】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更可能である。例えば、主板体３４の高さは、接地面２０を基準としたものに限定されず、例えば第１回動軸４０ａを基準としたものであってもよい。
【符号の説明】
【００９７】
１０  搭載装置（被搭載物の搭載装置）
１６    車両
２０    接地面
２２    スロープ
２６    車椅子（被搭載物）
３４    主板体
３６    車体側板体
３８    接地側板体
４０ａ〜４０ｃ  回動軸
４２    スロープ駆動機構（スロープ駆動手段）
４４    切換機構（スロープ駆動手段）
１００  制御部（制御手段）
１２１  第２回動軸回転速度検出手段（昇降速度検出手段）
１２２  第３回動軸回転速度検出手段（昇降速度検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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