(57)【要約】    【課題】  自車両の前方に存在する車両によって死角となる領域の状況を示す画像情報を、より適切に直感的に認識可能な態様で運転者に提示することができる運転支援装置を提供する。    【解決手段】  自車両の進行方向の画像である自車画像ＩＭＧＡが取得されるとともに、自車両の前方に存在する車両が取得した前走車画像ＩＭＧＢが、前方車両から受信され、自車画像ＩＭＧＡ及び前走車画像ＩＭＧＢを用いて自車両の進行方向の視界において、前走車両による死角領域に対応する現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]が生成され、現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]が前方車両の車体後部面２ａに表示される。【選択図】  図３
2014206888.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向の画像である進行方向画像を取得する画像取得手段と、
自車両の前方に存在する前方車両が取得した進行方向画像である前方車両取得画像を、前記前方車両から受信するための通信手段と、
前記進行方向画像及び前方車両取得画像を用いて自車両の進行方向の視界において、前記前方車両による死角領域に対応する死角領域対応画像を生成する死角領域対応画像生成手段と、
前記死角領域対応画像を前記前方車両の車体後部面に表示する画像表示手段とを備えることを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記死角領域対応画像生成手段は、
前記進行方向画像内における現在の死角領域を特定する現在死角領域特定手段と、
前記前方車両取得画像のデータを記憶する画像データ記憶手段と、
記憶された前記前方車両取得画像データから、自車両の現在位置において取得された画像を選択し、該選択した画像において前記現在死角領域に対応する過去死角領域の画像を抽出する過去死角領域画像抽出手段とを有し、
前記過去死角領域画像に基づいて現在の前記前方車両取得画像において、前記現在死角領域に対応する画像を抽出し、該抽出した画像を前記死角領域対応画像として生成することを特徴とする請求項１に記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記画像表示手段は、前記進行方向画像における前記死角領域の割合が第１閾値以上である場合は、前記前方車両取得画像を前記死角領域対応画像として前記車体後部面に表示することを特徴とする請求項１または２に記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
自車両の乗員が操作するための画像表示スイッチを備え、
前記画像表示手段は、該画像表示スイッチがオンされたときに、前記死角領域対応画像の表示を行うことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記画像表示手段は、前記進行方向画像における前記死角領域の割合が第２閾値以上である場合は、前記死角領域対応画像の表示を自動的に行うことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記画像表示手段は、前記死角領域対応画像を前記車体後部面に投影することによって前記画像表示を行うことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の車両の運転支援装置。
【請求項７】
前記前方車両は、前記車体後部面に画像表示装置を備え、
前記画像表示手段は、前記死角領域対応画像のデータを前記前方車両の画像表示装置へ送信し、前記死角領域対応画像を前記画像表示装置に表示することを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の車両の運転支援装置。
【請求項８】
前記死角領域対応画像は、前記車体後部面より小さくなるように生成されることを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援装置に関し、特に自車両の前方に存在する車両による死角領域に対応する画像を表示することによって運転支援を行うものに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両の進行方向の画像を取得するカメラと、このカメラを用いて取得された画像を表示する画像表示装置と備え、この画像表示装置は車体後部面に配置され、後続する車両の運転者に自車両の進行方向の画像を提供する装置が示されている。
【０００３】
また特許文献２には、自車両の進行方向の視界の一部が前走車両によって遮られて死角領域が存在する場合に、前走車両のカメラによって取得された進行方向画像を通信によって取得し、自車両のヘッドアップディスプレイに表示する装置が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−９８９号公報
【特許文献２】特許第４１０３５１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に示された装置では、後続車両の運転者の死角領域を考慮することなく、取得画像の表示が行われるため、表示された画像と、実視界において認識される視覚画像とを対比することによって、死角領域に相当する画像領域を運転者が認識する必要があった。
【０００６】
また特許文献２に示された装置では、死角領域に対応した画像の抽出が行われるが、ヘッドアップディスプレイに表示されるのは、自車両のカメラによって取得された画像と、前走車両のカメラによって取得された死角領域の画像との合成画像であるため、運転者の視野に入る周辺状況がすべて表示されるわけではない。そのため、特許文献１に示された装置と同様に、運転者は表示された画像と、実視界において認識される視覚画像とを対比することが必要であった。
【０００７】
本発明は上述した点に着目してなされたものであり、自車両の前方に存在する車両によって死角となる領域の状況を示す画像情報を、より適切に直感的に認識可能な態様で運転者に提示できる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため請求項１に記載の発明は、自車両（１）の進行方向の画像である進行方向画像（ＩＭＧＡ）を取得する画像取得手段と、自車両（１）の前方に存在する前方車両（２）が取得した進行方向画像である前方車両取得画像（ＩＭＧＢ）を、前記前方車両（２）から受信するための通信手段と、前記進行方向画像（ＩＭＧＡ）及び前方車両取得画像（ＩＭＧＢ）を用いて自車両（１）の進行方向の視界において、前記前方車両（２）による死角領域（ＲＢＬＮＤ１）に対応する死角領域対応画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]）を生成する死角領域対応画像生成手段と、前記死角領域対応画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]）を前記前方車両（２）の車体後部面（２ａ）に表示する画像表示手段とを備えることを特徴とする車両の運転支援装置を提供する。
【０００９】
この構成によれば、自車両の進行方向の画像である進行方向画像が取得されるとともに、前方車両が取得した進行方向画像である前方車両取得画像が前方車両から受信され、進行方向画像及び前方車両取得画像を用いて自車両の進行方向の視界において、前方車両による死角領域に対応する死角領域対応画像が生成され、死角領域対応画像が前方車両の車体後部面に表示される。すなわち、実視界において死角となっている領域に前方車両を透視したような死角領域対応画像が表示されるため、運転者は死角領域の状況を、視線移動することなく周囲の状況とともに直感的に認識することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両の運転支援装置において、前記死角領域対応画像生成手段は、前記進行方向画像（ＩＭＧＡ）内における現在の死角領域（ＲＢＬＮＤ１）を特定する現在死角領域特定手段と、前記前方車両取得画像（ＩＭＧＢ）のデータを記憶する画像データ記憶手段と、記憶された前記前方車両取得画像データから、自車両の現在位置において取得された画像（ＩＭＧＢ[t1]）を選択し、該選択した画像（ＩＭＧＢ[t1]）において前記現在死角領域（ＲＢＬＮＤ１）に対応する過去死角領域（ＲＢＬＮＤ２）の画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t1]）を抽出する過去死角領域画像抽出手段とを有し、前記過去死角領域画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t1]）に基づいて現在の前記前方車両取得画像（ＩＭＧＢ[t0]）において、前記現在死角領域（ＲＢＬＮＤ１）に対応する画像を抽出し、該抽出した画像を前記死角領域対応画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]）として生成することを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、進行方向画像内における現在の死角領域が特定されるとともに、前方車両取得画像のデータが記憶され、記憶された前方車両取得画像データから、自車両の現在位置において取得された画像が選択され、該選択された画像において現在死角領域に対応する過去死角領域の画像が抽出され、さらに過去死角領域画像に基づいて現在の前方車両取得画像において、現在死角領域に対応する画像が抽出され、その抽出画像が死角領域対応画像として生成される。したがって、前方車両取得画像から、自車両の現在位置に対応する死角領域画像を精度よく抽出することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両の運転支援装置において、前記画像表示手段は、前記進行方向画像（ＩＭＧＡ）における前記死角領域の割合（ＲＡＢＬＮＤ）が第１閾値（ＲＡＴＨＢ）以上である場合は、前記前方車両取得画像（ＩＭＧＢ）を前記死角領域対応画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]）として前記車体後部面（２ａ）に表示することを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、進行方向画像における死角領域の割合が第１閾値以上である場合は、前方車両取得画像が死角領域対応画像として車体後部面に表示される。死角領域の割合が例えば８０％程度となるような場合は、死角領域の周辺情報が少なくなることから、前方車両取得画像をそのまま死角領域対応画像として表示してもほとんど弊害がなく、運転者が死角領域についての情報を的確に認識することができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３の何れか１項に記載の車両の運転支援装置において、自車両の乗員が操作するための画像表示スイッチ（１５）を備え、前記画像表示手段は、該画像表示スイッチ（１５）がオンされたときに、前記死角領域対応画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]）の表示を行うことを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、画像表示スイッチがオンされたときに、死角領域対応画像の表示が行われるので、乗員が必要と感じたときにのみ表示することが可能となる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項１から４の何れか１項に記載の車両の運転支援装置において、前記画像表示手段は、前記進行方向画像（ＩＭＧＡ）における前記死角領域の割合（ＲＡＢＬＮＤ）が第２閾値（ＲＡＴＨＡ）以上である場合は、前記死角領域対応画像の表示を自動的に行うことを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、進行方向画像における死角領域の割合が第２閾値以上である場合は、死角領域対応画像の表示が自動的に行われるので、死角領域の割合が例えば１０％以上である場合に自動的に表示することによって、適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、請求項１から５の何れか１項に記載の車両の運転支援装置において、前記画像表示手段は、前記死角領域対応画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]）を前記車体後部面（２ａ）に投影することによって前記画像表示を行うことを特徴とする。
【００１９】
この構成によれば、死角領域対応画像を車体後部面に投影することによって画像表示が行われるので、前方車両の車体後部面に画像表示装置を設けることなく死角領域対応画像を表示することが可能となる。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、請求項１から５の何れか１項に記載の車両の運転支援装置において、前記前方車両（２）は、前記車体後部面（２ａ）に画像表示装置（２５）を備え、前記画像表示手段は、前記死角領域対応画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]）のデータを前記前方車両の画像表示装置（２５）へ送信し、前記死角領域対応画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]）を前記画像表示装置（２５）に表示することを特徴とする。
【００２１】
この構成によれば、死角領域対応画像のデータが前方車両の画像表示装置へ送信され、死角領域対応画像が前方車両の車体後部面に配置された画像表示装置に表示されるので、前方車両の画像表示装置を有効に活用することができる。
【００２２】
請求項８に記載の発明は、請求項１から７の何れか１項に記載の車両の運転支援装置において、前記死角領域対応画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]ａ）は、前記車体後部面（２ａ）より小さくなるように生成されることを特徴とする。
【００２３】
この構成によれば、死角領域対応画像は、車体後部面より小さくなるように生成されるので、車体後部面の輪郭部を乗員が認識できるように画像表示が行われ、乗員が前方車両の存在を失念してしまうことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態にかかる運転支援装置を備える車両（自車両）及び自車両の前方を走行する車両（前走車両）を示す図である。
【図２】前走車両が大型バスである場合において前走車両の車体後部面に投影された死角領域画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]）と、運転者の視界に捉えられる周辺領域の実風景を示す図である。
【図３】死角領域の投影を行う処理のフローチャートである。
【図４】取得された画像データ例を示す図である。
【図５】現在の自車画像（ＩＭＧＡ）における死角領域（ＢＬＮＤＲ１）を示す図である。
【図６】図３の処理で実行される投影画像生成処理のフローチャートである。
【図７】過去死角領域画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t1]）の抽出法を説明するための図である。
【図８】過去死角領域（ＢＬＮＤＲ２）の特定の態様を説明するための図である。
【図９】過去死角領域画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t1]）に基づいて現在死角領域画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]）を抽出する手法を説明するための図である。
【図１０】現在死角領域画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]）の大きさの調整及び投影画像（ＩＭＧＣ）を説明するための図である。
【図１１】現在の自車画像（ＩＭＧＡ）における死角領域比率（ＲＡＢＬＮＤ）が非常に大きい例を示す図である。
【図１２】前走車両が画像表示装置を備える変形例を示す図である。
【図１３】現在死角領域画像（ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]）の生成をサーバにおいて行う変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は本発明の一実施形態にかかる運転支援装置を備える車両（以下「自車両」という）及び自車両の前方を走行する車両（以下「前走車両」という）を示す図である。図１に示す自車両１は、進行方向（前方）を撮影するカメラ１１と、前方に存在する対象物に画像を投影する画像投影機１２と、ＧＰＳ(Global Positioning System)用アンテナ１３と、通信用アンテナ１４と、自車両１の乗員が操作するための画像表示スイッチ１５と、画像表示制御ユニット１６とを備えている。画像表示制御ユニット１６は、画像処理部１６ａ、ＧＰＳ部１６ｂ、及び通信部１６ｃを備えており、カメラ１１により得られる前方画像と、通信部１６ｃを介して取得される前走車両２において撮像される前方画像とを用いて、前走車両２によって死角となる死角領域に対応する死角領域画像を生成し、画像投影機１２を用いて前走車両２の車体後部面２ａに投影することによって、自車両１の運転支援を行う。画像投影機１２は、カメラ１１の画角及び撮影方向と、同一の投影画角及び投影方向となるように調整されており、例えば図１に一点鎖線で示す上下方向の投影画角で画像を投影することができる。
【００２６】
前走車両２は、進行方向（前方）を撮影するカメラ２１と、ＧＰＳ用アンテナ２２と、通信用アンテナ２３と、画像取得送信ユニット２４とを備えている。画像取得送信ユニット２４は、画像取得部２４ａ、ＧＰＳ部２４ｂ、及び通信部２４ｃを備えており、カメラ２１によって撮像される前方画像に対応する画像データを、通信部を介して自車両１へ送信する機能を有する。
【００２７】
図２は、前走車両２が大型バスである場合において前走車両２の車体後部面２ａに投影された死角領域画像ＩＭＧＢＬＮＤと、運転者の視界に捉えられる周辺領域の実風景を示す。図２に示すように本実施形態では、運転者が車体後部面２ａの輪郭部を容易に認識できるように、死角領域画像ＩＭＧＢＬＮＤは車体後部面２ａより小さくなるように投影される。
【００２８】
図３は、図２に示すような死角領域の表示（投影）を行う処理のフローチャートであり、この処理は、自車両１の画像表示制御ユニット１６において実行される。
【００２９】
ステップＳ１１では、カメラ１１により撮像された自車画像ＩＭＧＡ及び前走車両２のカメラ２１により撮像された前走車画像ＩＭＧＢに対応する画像データを取得する。これらの画像データは、何れも撮像時刻及びＧＰＳによって得られる撮像位置を示す情報を含んでおり、画像処理部１６ａは、取得された画像データを順次メモリに格納する。なお、メモリに格納された画像データは、順次最新のデータに更新されるので、メモリ内にはメモリ容量に対応する所定時間分の画像データが格納される。前走車画像ＩＭＧＢに対応する画像データは、前走車両２のカメラ２１から得られる撮像信号に、位置情報及び時刻情報を付加することにより画像取得部２４ａで生成され、通信部２４ｃを介して、自車両１に送信される。
【００３０】
図４は、取得された画像データ例を示す図であり、ＩＭＧＡ[t0]及びＩＭＧＢ[t0]は、それぞれ現在の自車画像及び前走車画像であり、ＩＭＧＡ[t1]及びＩＭＧＢ[t1]は、それぞれ現在より少し前の時刻ｔ１における自車画像及び前走車画像である。時刻ｔ１は、具体的には、前走車両２が、自車両１の現在位置ＰＡ[t0]に位置していた時刻であり、前方車両２の時刻ｔ１における位置をＰＢ[t1]で表すと、
ＰＡ[t0]＝ＰＢ[t1]
という関係が成立する。前走車両２の現在位置ＰＢ[t0]は、現在位置ＰＡ[t0]の少し前方の位置である。
【００３１】
ステップＳ１２では、現在の死角領域ＢＬＮＤＲ１を現在自車画像ＩＭＧＡ[t0］から抽出する（図５参照）。死角領域ＢＬＮＤＲ１の画像は、周囲の背景に対応する領域の画像と比較して時間変化が少ないので、過去自車画像ＩＭＧＡ[t1]と現在自車画像ＩＭＧＡ[t0］とを対比したときに変化の少ないオプティカルフローの集合体として特定される。
【００３２】
ステップＳ１３では、現在自車画像ＩＭＧＡ[t0]における死角領域ＢＬＮＤＲ１の面積割合を示す死角領域比率ＲＡＢＬＮＤを算出する。ステップＳ１４では、画像表示スイッチ１５がオンされているか否かを判別し、その答が否定（ＮＯ）であるときは、ステップＳ１３で算出した死角領域比率ＲＡＢＬＮＤが第１判定閾値ＲＡＴＨＡ（例えば１０％）より大きいか否かを判別する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５の答が否定（ＮＯ）であるとき、すなわち画像表示スイッチ１５がオフ状態でかつ死角領域比率ＲＡＢＬＮＤが小さいときは、死角領域画像の投影を行わない（ステップＳ１８）。
【００３３】
ステップＳ１４またはＳ１５の答が肯定（ＹＥＳ）であるときは、図６に示す投影画像生成処理を実行して投影画像ＩＭＧＣを生成し（ステップＳ１６）、投影画像ＩＭＧＣを前走車両２の車体後部面２ａに投影する（ステップＳ１７）。
【００３４】
図６は、図３のステップＳ１６で実行される投影画像生成処理のフローチャートである。
ステップＳ２１では、死角領域比率ＲＡＢＬＮＤが第２判定閾値ＲＡＴＨＢ（例えば８０％）より大きいか否かを判別する。通常はこの答が否定（ＮＯ）となり、ステップＳ２３に進んで、過去前走車画像ＩＭＧＢ[t1]から、現在の死角領域ＢＬＮＤＲ１に対応する過去死角領域ＢＬＮＤＲ２の画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ［t1］を抽出する。この抽出処理は、以下のようにして実行される。
【００３５】
図７に示すように、現在自車画像ＩＭＧＡ[t0]から、現在の死角領域ＢＬＮＤＲ１に対応する画像を除いた画像（以下「死角外領域画像」という）ＩＭＧＡＮＢＤと、過去前走車画像ＩＭＧＢ[t1]との相関演算を行うことによって、過去前走車画像ＩＭＧＢ[t1]内の、死角外領域画像ＩＭＧＡＮＢＤと相関の高い死角外相関領域ＲＮＢＤを特定する。さらに、死角外領域画像ＩＭＧＡＮＢＤに対応する死角領域ＢＬＮＤＲ１の位置関係と対応する位置関係となる領域ＲＢＤを、死角外相関領域ＲＮＢＤに基づいて特定し、この領域ＲＢＤを過去死角領域ＢＬＮＤＲ２として特定し、過去死角領域ＢＬＮＤＲ２の画像を、過去死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t1]として抽出する。
【００３６】
上記領域ＲＢＤの特定の態様としては、例えば図８（ａ）に示すように死角外相関領域ＲＮＢＤに囲まれた領域として特定される場合（図７に示す例に相当）、または図８（ｂ）（ｃ）に示すように死角外相関領域ＲＮＢＤの内側に位置する２つまたは３つの辺から構成される矩形領域として特定される場合、または図８（ｄ）に示すように死角外相関領域ＲＮＢＤと１辺を共有し且つ死角領域ＢＬＮＤＲ１と相似関係にある矩形領域として特定される場合がある。そのため、死角外領域画像ＩＭＧＡＮＢＤに対応する死角領域ＢＬＮＤＲ１の位置関係を考慮して領域ＲＢＤを特定する必要がある。
【００３７】
なお、死角外相関領域ＲＮＢＤは、死角外領域画像ＩＭＧＡＮＢＤと、過去前走車画像ＩＭＧＢ[t1]とを重ねた状態で、対応する画素の輝度値の差分の絶対値和（Sum of Absolute Difference）の平均相関残差（Mean of Absolue Difference）が最小となるような両画像の相対位置を求めることにより特定される。
【００３８】
ステップＳ２４では、過去死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t1]と、現在前走車画像ＩＭＧＢ[t0]との相関演算を行うことによって、図９に示すように、現在前走車画像ＩＭＧＢ[t0]内の、過去死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t1]に対応する現在死角領域ＢＬＮＤＲ３を特定し、対応する画像を現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]として抽出する。ここで、現在死角領域ＢＬＮＤＲ３の探索は、過去前走車画像ＩＭＧＢ[t1]において特定された過去死角領域ＢＬＮＤＲ２の近傍の領域において実行される。
【００３９】
ステップＳ２５では、現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]を、前走車両２の車体後部面２ａに投影したときに、画像の大きさが前走車両２の車体後部面２ａより小さくなるように、換言すれば車体後部面２ａの輪郭を、自車両１の運転者が認識可能となるように、画像の大きさの調整を行う（図１０（ａ）参照）。ステップＳ２６では、図１０（ｂ）に示すように、大きさ調整後の現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]ａを含み、現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]ａ以外の画像を消去した投影画像ＩＭＧＣを生成する。
【００４０】
一方、ステップＳ２１の答が肯定（ＹＥＳ）であるとき、例えば図１１に示すような状態であるときは、ステップＳ２３で過去死角領域ＢＬＮＤＲ２を特定できない可能性が高いため、現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]を現在前走車画像ＩＭＧＢ[t0]に設定し（ステップＳ２２）、ステップＳ２５に進む。
【００４１】
以上のように本実施形態では、自車両１の進行方向の画像である自車画像ＩＭＧＡが取得されるとともに、自車両１の前方に存在する前走車両２において取得された進行方向画像である前走車画像ＩＭＧＢが前走車両２から受信され、自車画像ＩＭＧＡ及び前走車画像ＩＭＧＢを用いて自車両１の進行方向の視界において、前方車両２による死角領域に対応する現在死角領域画像ＩＭＧＭＢＬＮＤ[t0]が生成され、現在死角領域画像ＩＭＧＭＢＬＮＤ[t0]の大きさを調整した画像ＩＭＧＭＢＬＮＤ[t0]ａが前走車両２の車体後部面２ａに投影される。すなわち、実視界において死角となっている領域に前方車両２を透視したような現在死角領域画像ＩＭＧＭＢＬＮＤ[t0]が表示されるため、運転者は死角領域の状況を、視線移動することなく周囲の状況とともに直感的に認識することができる。
【００４２】
また現在自車画像ＩＭＧＡ[t0]内における現在の死角領域ＲＢＬＮＤ１が特定されるとともに、前走車画像ＩＭＧＢのデータがメモリに記憶され、記憶された前走車画像ＩＭＧＢの画像データから、自車両１の現在位置において取得された画像である過去前走車画像ＩＭＧＢ[t1]が選択され、過去前走車画像ＩＭＧＢ[t1]において現在死角領域ＲＢＬＮＤ１に対応する過去死角領域ＲＢＬＮＤ２が特定され、対応する過去死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t1]が抽出され、さらに過去死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t1]に基づいて現在前走車画像ＩＭＧＢ[t0]において、過去死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t1]と相関の高い領域が現在死角領域ＢＬＮＤＲ３として特定され、対応する画像が現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]として抽出される。したがって、前走車画像ＩＭＧＢの画像データから、自車両１の現在位置に対応する死角領域画像である現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]を精度よく抽出することができる。
【００４３】
また現在自車画像ＩＭＧＡ[t0]における死角領域比率ＲＡＢＬＮＤが第２判定閾値ＲＡＴＨＢ以上である場合は、現在前走車画像ＩＭＧＢ[t0]がそのまま現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]として車体後部面２ａに投影される（図６，ステップＳ２１，Ｓ２２）。死角領域比率ＲＡＢＬＮＤが例えば８０％程度となるような場合は、死角領域の周辺情報が少なくなることから、現在前走車画像ＩＭＧＢ[t0]をそのまま現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]として表示してもほとんど弊害がなく、運転者が死角領域についての情報を的確に認識することができる。
【００４４】
また、死角領域比率ＲＡＢＬＮＤが第１判定閾値ＲＡＴＨＡより小さいときは、画像表示スイッチ１５がオンされたときに、死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]の投影が行われるので、乗員が必要と感じたときにのみ投影することが可能となる。
【００４５】
また死角領域比率ＲＡＢＬＮＤが第１判定閾値ＲＡＴＨＡ以上である場合は、死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]の表示が自動的に行われるので（図３，ステップＳ１５）、死角領域比率ＲＡＢＬＮＤが例えば１０％以上である場合に自動的に表示することによって、適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００４６】
また現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]が画像投影機１２によって車体後部面２ａに投影されるので、前走車両２の車体後部面２ａに画像表示装置を設けることなく死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]を表示することが可能となる。
【００４７】
また死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]は、車体後部面２ａより小さくなるように生成されるので、画像投影を行ったときに車体後部面２ａの輪郭部を運転者が認識可能であり、運転者（乗員）が前方車両の存在を失念してしまうことを防止できる。
【００４８】
本実施形態では、カメラ１１が画像取得手段に相当し、通信用アンテナ１４及び通信部１６ｃが通信手段に相当し、画像表示制御ユニット１６が死角領域対応画像生成手段、現在死角領域特定手段、画像データ記憶手段、及び過去死角領域画像抽出手段を構成し、画像表示制御ユニット１６及び画像投影機１２が画像表示手段を構成する。
【００４９】
なお本発明は上述した実施形態に限るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、図１２に示すように、前走車両２が、車体後部面２ａに画像表示装置２５を備え、画像取得送信ユニット２４が画像表示制御部２４ｄを備えている場合には、現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]を、前走車両２へ送信し、通信部２４ｃ及び画像表示制御部２４ｄを介して画像表示装置２５に表示するようにしてもよい。この変形例によれば、前走車両２が備えている画像表示装置２５を有効に活用することができる。この変形例では、画像表示制御ユニット１６、画像取得送信ユニット２４、及び画像表示装置２５が画像表示手段を構成する。
【００５０】
また図１３に示すように、自車両１及び前走車両２と通信可能なサーバ１００を設け、サーバ１００において、自車両１及び前走車両２において取得される画像データの蓄積及び現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]の生成を行い、自車両１（図１１に示す変形例では前走車両２）へ送信するようにしてもよい。この変形例によれば、自車両１における画像表示制御ユニット１６のメモリ記憶容量及び演算負荷を低減することができる。この変形例では、サーバ１００が死角領域対応画像生成手段、現在死角領域特定手段、画像データ記憶手段、及び過去死角領域画像抽出手段を構成する。
【００５１】
また図３の処理において、ステップＳ１５を削除し、画像表示スイッチ１５がオンされているときのみ、現在死角領域画像ＩＭＧＢＢＬＮＤ[t0]の投影を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１  自車両
２  前走車両（前方車両）
１１  カメラ（画像取得手段）
１２  画像投影機（画像表示手段）
１４  通信アンテナ
１５  画像表示スイッチ
１６  画像表示制御ユニット（死角領域対応画像生成手段、現在死角領域特定手段、画像データ記憶手段、過去死角領域画像抽出手段、画像表示手段）
２１  カメラ
２４  画像取得送信ユニット
１００  サーバ（死角領域対応画像生成手段、現在死角領域特定手段、画像データ記憶手段、過去死角領域画像抽出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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