(57)【要約】【課題】異なる搬送車でも保持する荷物の正確な位置、姿勢を確保する。【解決手段】走行床１９０上を走行して荷物２００を搬送する搬送車１００であって、保持部１０１と、保持部１０１に取り付けられ、第一マーカ１９１を押圧することで保持部１０１の水平面内の位置、鉛直軸における位置を決定する第一昇降手段１２１と、第二マーカ１９２を押圧することで、保持部１０１の水平面内の姿勢、鉛直軸における位置を決定し、第一軸方向に摺動可能な第二昇降手段１２２と、保持部１０１の水平方向の動きに追随し、鉛直軸における位置を決定する第三昇降手段１２３とを備える。【選択図】図４
2014076729.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平に広がる走行面を上側に備える走行床上を走行して荷物を搬送する搬送車であって、
荷物を保持する保持部と、
前記保持部に取り付けられ、前記走行床が備える立体的な形状を有する第一マーカを押圧することで走行面内の第一軸における前記保持部の位置、および、第一軸に走行面内で交差する第二軸における前記保持部の位置、および、鉛直軸における前記保持部の位置を決定する第一昇降手段と、
前記第一昇降手段に対し第一軸方向に離れた位置において前記保持部に取り付けられ、前記第一マーカに対し第一軸方向に離れた位置において前記走行床が備える立体的な形状を有する第二マーカを押圧することで、第二軸における前記保持部の位置、および、鉛直軸における前記保持部の位置を決定し、第一軸方向に摺動可能な第二昇降手段と、
前記第一昇降手段と前記第二昇降手段とを結ぶ線以外の位置において前記保持部に取り付けられ、前記走行床を押圧することで、鉛直軸における前記保持部の位置を決定し、第一軸方向に摺動可能、および、第二軸方向に摺動可能な第三昇降手段と
を備える搬送車。
【請求項２】
前記第三昇降手段は、
前記走行床に当接する当接部と、
前記保持部に取り付けられる固定部と、
前記当接部と前記固定部とを第一軸方向に摺動可能に接続する第一リニアガイドと、
前記当接部と前記固定部とを第二軸方向に摺動可能に接続する第二リニアガイドとを備える
請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記第二昇降手段は、
第一軸を含み鉛直軸に対して傾き前記第二マーカと面接触する平面を有する第一平面部と、
第一軸を含み鉛直軸に対して前記第一平面部と逆方向に傾き前記第二マーカと面接触する平面を有する第二平面部とを備える
請求項１または２に記載の搬送車。
【請求項４】
さらに、
前記第一昇降手段、および、前記第二昇降手段、および、前記第三昇降手段が同時に前記走行床に当接するように、前記第一昇降手段、および、前記第二昇降手段、および、前記第三昇降手段を制御する制御手段と
を備える請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項５】
水平に広がる走行面を上側に備える走行床と、前記走行床上を走行して荷物を搬送する搬送車とを備える搬送車システムであって、
前記走行床は、
立体的な形状を有する第一マーカと、
前記第一マーカに対し走行面内の第一軸方向に離れた位置において立体的な形状を有する第二マーカとを備え、
前記搬送車は、
荷物を保持する保持部と、
前記保持部に取り付けられ、前記第一マーカを押圧することで第一軸における前記保持部の位置、および、第一軸に走行面内で交差する第二軸における前記保持部の位置、および、鉛直軸における前記保持部の位置を決定する第一昇降手段と、
前記第一昇降手段に対し第一軸方向に離れた位置において前記保持部に取り付けられ、前記第二マーカを押圧することで、第二軸における前記保持部の位置、および、鉛直軸における前記保持部の位置を決定し、第一軸方向に摺動可能な第二昇降手段と、
前記第一昇降手段と前記第二昇降手段とを結ぶ線以外の位置において前記保持部に取り付けられ、前記走行床を押圧することで、鉛直軸における前記保持部の位置を決定し、第一軸方向に摺動可能、および、第二軸方向に摺動可能な第三昇降手段とを備える
搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
走行床上を走行し物品を搬送する搬送車、および、搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、工具や金型、製品などの搬送対象物である荷物が保管されている保管棚と生産設備との間や生産設備間において、自走式の搬送車が荷物などを搬送する場合がある。この搬送車は、水平に広がる走行面内の所定のルートを自律的に走行し、生産設備前の移載ステーションまで荷物を搬送する。そして搬送車が移載ステーションに到着後、生産設備との間で荷物が移載されることになる。
【０００３】
ここで、搬送車と生産設備の間で荷物を移載する場合、搬送車は移載ステーションにおいて高い位置精度が要求される。つまり、生産設備に対し搬送車が保持する荷物の位置が所定の位置からずれていると、荷物を生産設備に移載しても生産設備内における荷物の位置決めに時間を要したり、生産自体ができなくなったりする場合がある。
【０００４】
そこで従来は、特許文献１−３に記載されるように、位置決め用の円錐形（コーン状）の突起、または、凹陥などからなるマーカを移載ステーションの床面に４箇所設け、搬送車は、移載ステーション内において車輪によってある程度の位置を決めをした後、搬送車が備える保持部や搬送車自体の四隅に設けられた油圧シリンダーなどの昇降装置で前記マーカを押圧しつつ保持部や搬送車自体をジャッキアップすることで、保持部に保持された荷物の位置の制度を確保している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６０−１７９３６６号公報
【特許文献２】実開平０３−３７５０７号公報
【特許文献３】実開平０３−８８９７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、移載ステーションの床面に設けられた四つのマーカの位置関係は一定であるが、異なる搬送車では、取り付け誤差などにより四つの昇降装置の位置関係は必ずしも一定ではない。従って、四つのマーカを押圧して保持部や搬送車をジャッキアップしても、異なる搬送車の間では荷物の位置がずれ、荷物の位置決め精度を向上させることが困難であった。
【０００７】
本願発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、複数の搬送車によって荷物を搬送する場合でも荷物の位置を高い精度で決定することのできる搬送車、および、搬送車システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本願発明にかかる搬送車は、水平に広がる走行面を上側に備える走行床上を走行して荷物を搬送する搬送車であって、荷物を保持する保持部と、前記保持部に取り付けられ、前記走行床が備える立体的な形状を有する第一マーカを押圧することで走行面内の第一軸における前記保持部の位置、および、第一軸に走行面内で交差する第二軸における前記保持部の位置、および、鉛直軸における前記保持部の位置を決定する第一昇降手段と、前記第一昇降手段に対し第一軸方向に離れた位置において前記保持部に取り付けられ、前記第一マーカに対し第一軸方向に離れた位置において前記走行床が備える立体的な形状を有する第二マーカを押圧することで、第二軸における前記保持部の位置、および、鉛直軸における前記保持部の位置を決定し、第一軸方向に摺動可能な第二昇降手段と、前記第一昇降手段と前記第二昇降手段とを結ぶ線以外の位置において前記保持部に取り付けられ、前記走行床を押圧することで、鉛直軸における前記保持部の位置を決定し、第一軸方向に摺動可能、および、第二軸方向に摺動可能な第三昇降手段とを備えることを特徴としている。
【０００９】
これによれば、第一マーカを第一昇降手段が押圧することで、保持部の水平面における位置が決定され、第二マーカを第二昇降手段が押圧することで、第一マーカから鉛直方向に仮想的に延びる軸を中心とした回転方向における保持部の位置、すなわち剛体としての保持部の水平面内における姿勢が決定される。この際、第二昇降手段は第二マーカに対し第一軸方向に摺動可能となっているため、異なる搬送車で第一昇降手段と第二昇降手段との距離に誤差が発生していても、保持部の水平面内における位置と姿勢を正確に決定することができる。そして、第一昇降手段の位置決め、および、第二昇降手段の姿勢決めによる保持部の動作に自在に追随できる第三昇降手段により、保持部の鉛直方向の位置が決定されることで、異なる搬送車において第一昇降手段、および、第二昇降手段、および、第三昇降手段の取り付け位置の誤差が発生していたとしても、走行床に対する保持部の位置、および、三次元的な姿勢を正確に決定することが可能となる。
【００１０】
また、前記第二昇降手段は、第一軸を含み鉛直軸に対して傾き前記第二マーカと面接触する平面を有する第一平面部と、第一軸を含み鉛直軸に対して前記第一平面部と逆方向に傾き前記第二マーカと面接触する平面を有する第二平面部とを備えるものでもよい。
【００１１】
これによれば、第二昇降手段が先端に備える、第一軸方向に延びる三角柱状の突起、または、三角柱形状の溝が、これに対応する第二マーカを押圧するため、高い構造的な強度を簡便に備えつつ第二昇降手段の第一軸方向の摺動を確保することが可能となる。
【００１２】
また、前記第三昇降手段は、前記走行床に当接する当接部と、前記保持部に取り付けられる固定部と、前記当接部と前記固定部とを第一軸方向に摺動可能に接続する第一リニアガイドと、前記当接部と前記固定部とを第二軸方向に摺動可能に接続する第二リニアガイドとを備えるものでもよい。
【００１３】
これによれば、走行床と第三昇降手段との間に高い摩擦が発生する場合でも、水平面内における保持部の位置決め動作と姿勢決め動作に第三昇降手段が容易に追随することができる。従って、走行床の表面状態に影響されることなく、荷物の位置決め制度を高い状態で維持することが可能となる。
【００１４】
さらに、前記第一昇降手段、および、前記第二昇降手段、および、前記第三昇降手段が同時に前記走行床に当接するように、前記第一昇降手段、および、前記第二昇降手段、および、前記第三昇降手段を制御する制御手段を備えてもよい。
【００１５】
これによれば、第一昇降手段、第二昇降手段、第三昇降手段（以下これらを「昇降手段」と総称する場合がある）を積極的に制御し、第一マーカ、第二マーカ（以下これらを「マーカ」と総称する場合がある）を含む走行床に同時に当接して保持部をジャッキアップすることで、保持部が保持する荷物を水平に維持しながら、正確な位置決め、姿勢決めを行うことができる。
【００１６】
また、上記目的を達成するために、本願発明にかかる搬送車システムは、水平に広がる走行面を上側に備える走行床と、前記走行床上を走行して荷物を搬送する搬送車とを備える搬送車システムであって、前記走行床は、立体的な形状を有する第一マーカと、前記第一マーカに対し走行面内の第一軸方向に離れた位置において立体的な形状を有する第二マーカとを備え、前記搬送車は、荷物を保持する保持部と、前記保持部に取り付けられ、前記第一マーカを押圧することで第一軸における前記保持部の位置、および、第一軸に走行面内で交差する第二軸における前記保持部の位置、および、鉛直軸における前記保持部の位置を決定する第一昇降手段と、前記第一昇降手段に対し第一軸方向に離れた位置において前記保持部に取り付けられ、前記第二マーカを押圧することで、第二軸における前記保持部の位置、および、鉛直軸における前記保持部の位置を決定し、第一軸方向に摺動可能な第二昇降手段と、前記第一昇降手段と前記第二昇降手段とを結ぶ線以外の位置において前記保持部に取り付けられ、前記走行床を押圧することで、鉛直軸における前記保持部の位置を決定し、第一軸方向に摺動可能、および、第二軸方向に摺動可能な第三昇降手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
これによれば、第一マーカを第一昇降手段が押圧することで、保持部の水平面における位置が決定され、第二マーカを第二昇降手段が押圧することで、第一マーカから鉛直方向に仮想的に延びる軸を中心とした回転方向における保持部の位置、すなわち剛体としての保持部の水平面内における姿勢が決定される。この際、第二昇降手段は第二マーカに対し第一軸方向に摺動可能となっているため、異なる搬送車で第一昇降手段と第二昇降手段との距離に誤差が発生していても、保持部の水平面内における位置と姿勢を正確に決定することができる。そして、第一昇降手段の位置決め、および、第二昇降手段の姿勢決めによる保持部の動作に自在に追随できる第三昇降手段により、保持部の鉛直方向の位置が決定されることで、異なる搬送車において昇降手段の取り付け位置に誤差が発生し、マーカとの位置関係とずれが生じていたとしても、走行床に対する保持部の位置、および、三次元的な姿勢を正確に決定することが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本願発明によれば、異なる搬送車間で昇降手段の取り付け位置に誤差が発生したとしても、走行床に設けられるマーカに基づいて、荷物を保持する保持部の走行床に対する水平面内の位置、および、姿勢を正確に決定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、搬送車を上方から示す平面図である。
【図２】図２は、搬送車および走行床の一部を切り欠いて側方から示す平面図である。
【図３】図３は、第一昇降手段と第一マーカとを一部断面として側方から示す平面図である。
【図４】図４は、第二昇降手段と第二マーカとを第一昇降手段と第一マーカと共に示す斜視図である。
【図５】図５は、第三昇降手段（第四昇降手段）を示す斜視図である。
【図６】図６は、搬送車１００が備える制御手段を機構部と共に示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本願発明に係る搬送車、および、搬送車システムの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本願発明に係る搬送車、および、搬送車システムの一例を示したものに過ぎない。従って本願発明は、以下の実施の形態を参考に請求の範囲の文言によって範囲が画定されるものであり、以下の実施の形態のみに限定されるものではない。
【００２１】
図１は、搬送車を上方から示す平面図である。
【００２２】
図２は、搬送車および走行床の一部を切り欠いて側方から示す平面図である。
【００２３】
これらの図に示すように、搬送車システムは、搬送車１００と走行床１９０とを備えている。搬送車１００は、走行床１９０上を走行して荷物２００を搬送する自走式の台車であって、保持部１０１と、第一昇降手段１２１と、第二昇降手段１２２と、第三昇降手段１２３とを備えている。本実施の形態の場合、搬送車１００は、さらに、第四昇降手段１２４と、基台１０３と、車輪１０４とを備えている。走行床１９０は、第一マーカ１９１と第二マーカ１９２とを備えている。
【００２４】
保持部１０１は、荷物２００を保持する搬送車１００の部分であり、本実施の形態の場合、保持部１０１は荷物２００を載置状態で保持する部材である。また保持部１０１は、搬送車１００が車輪１０４で走行する場合、基台１０３と係合して基台１０３と共に移動し、昇降手段（第一昇降手段１２１、第二昇降手段１２２、第三昇降手段１２３、第四昇降手段１２４）によりジャッキアップされると、基台１０３との係合が解消され基台１０３から独立して走行床１９０上に配置されるものとなっている。
【００２５】
図３は、第一昇降手段と第一マーカとを一部断面として側方から示す平面図である。
【００２６】
この図に示すように、第一昇降手段１２１は、保持部１０１に取り付けられ、走行床１９０が備える立体的な形状を有する第一マーカ１９１を押圧することで走行面（図中ＸＹ平面）内の第一軸（図中Ｘ軸）における保持部１０１の位置、および、第一軸に走行面内で交差する第二軸（図中Ｙ軸）における保持部１０１の位置を決定する装置である。
【００２７】
本実施の形態の場合、第一昇降手段１２１は、ロッド１５１とシリンダ１５２とを備える流体圧シリンダであり、具体的には油圧シリンダである。第一昇降手段１２１は、シリンダ１５２が保持部１０１に固定されると共に、シリンダ１５２内の貯留される油の量を調節することにより、シリンダ１５２に対するロッド１５１の出没量を調整できるものである。また、第一昇降手段１２１のロッド１５１の先端部には、上方に向いて円錐形状で陥没する凹陥部１５３を備えている。
【００２８】
一方、第一マーカ１９１は、凹陥部１５３に嵌合する形状、つまり、上方に向いて突出する円錐形状をしている。
【００２９】
以上の第一昇降手段１２１と第一マーカ１９１との組み合わせにより、ロッド１５１をシリンダ１５２に対し進出させて、凹陥部１５３と第一マーカ１９１とが嵌合するようにロッド１５１が第一マーカ１９１を押圧すれば、第一マーカ１９１の頂点の水平面における位置と凹陥部１５３の頂点の水平面における位置とがずれている場合でも、押圧力を高めていけば最終的には二つの頂点の水平面における位置が一致するように第一昇降手段１２１が水平方向にずれ動くことになる。そして、第一昇降手段１２１のずれ動きと共に第一昇降手段１２１が固定されている保持部１０１もずれ動き、保持部１０１の水平面内における位置が決定される。
【００３０】
ここで、第一昇降手段１２１と第一マーカ１９１とが嵌合した場合、水平面内における保持部１０１の位置は決定されるが、第一昇降手段１２１、および、保持部１０１は第一マーカ１９１を中心として水平面内を回動することができるものとなっている。つまり、第一昇降手段１２１と第一マーカ１９１との当接部分の形状は、鉛直方向を回転軸とした回転体の形状となっている。
【００３１】
さらに、第一昇降手段１２１は、ロッド１５１の進出量を調節することで、鉛直軸における保持部１０１の位置を決定する機能も備えている。
【００３２】
なお、第一マーカ１９１は、陥没形状でもかまわない、この場合、第一昇降手段１２１のロッド１５１先端部の形状は第一マーカ１９１の陥没形状に対応した突出形状となる。
【００３３】
図４は、第二昇降手段と第二マーカとを第一昇降手段と第一マーカと共に示す斜視図である。
【００３４】
この図に示すように、第二昇降手段１２２は、第一昇降手段１２１に対し第一軸（同図中Ｘ軸）方向に離れた位置において保持部１０１に取り付けられ、第一マーカ１９１に対し第一軸方向に離れた位置において走行床１９０が備える立体的な形状を有する第二マーカ１９２を押圧することで、第二軸（同図中Ｙ軸）における保持部１０１の位置、すなわち、水平面（同図中ＸＹ平面）内における保持部１０１の姿勢を決定する装置である。
【００３５】
なお、図面においては説明上、第一軸をＸ軸としているが、これに限定されるものでは無く、例えば第一軸はＹ軸であってもよい。
【００３６】
また、第二昇降手段１２２は、第一軸方向に摺動可能なものとなっている。ここで、第一軸方向に摺動可能とは、第二マーカ１９２に対し第二昇降手段１２２が第一軸方向に滑り動く（ずれ動く）場合、第二昇降手段１２２が例えば分割されており、第二昇降手段１２２の第一の部分と第二の部分との間で第一軸方向に滑り動く（ずれ動く）場合、第二昇降手段１２２と保持部１０１との間で第一軸方向に滑り動く（ずれ動く）場合を含む概念である。
【００３７】
本実施の形態の場合、第二昇降手段１２２は、第一昇降手段１２１と同様、ロッド１５４とシリンダ１５５とを備える流体圧シリンダであり、具体的には油圧シリンダである。第二昇降手段１２２は、シリンダ１５５が保持部１０１に固定されると共に、シリンダ１５５内の貯留される油の量を調節することにより、シリンダ１５５に対するロッド１５４の出没量を調整できるものである。また、第二昇降手段１２２のロッド１５４の先端部には、上方に向いて尖るように三角柱を横にしたような形状（屋根形状）で陥没する溝部１５６を備えている。具体的に溝部１５６は、第一軸を含み鉛直軸に対して傾き第二マーカ１９２と面接触する平面を有する第一平面部１５７と、第一軸を含み鉛直軸に対して第一平面部１５７と逆方向に傾き第二マーカ１９２と面接触する平面を有する第二平面部１５８とを備える。
【００３８】
一方、第二マーカ１９２は、溝部１５６に嵌合する形状、つまり、上方に向いて尖るように三角柱を横にした形状をしている。また、第二マーカ１９２は、第二マーカ１９２の稜線が第一軸に沿って設けられており、稜線を延長すると第一マーカ１９１の頂点、または、その近傍を通過するものとなっている。具体的に第二マーカ１９２は、第一平面部１５７と面接触する第三平面部１９３と、第一平面部１５７と第三平面部１９３とが面接触した状態で第二平面部１５８と面接触する第四平面部１９４とを備えている。
【００３９】
以上の第二昇降手段１２２と第二マーカ１９２との組み合わせにより、ロッド１５４をシリンダ１５５に対し進出させて、溝部１５６と第二マーカ１９２とが嵌合するようにロッド１５４が第二マーカ１９２を押圧すれば、第二マーカ１９２の稜線の位置と溝部１５６の稜線の位置とがずれている場合でも、押圧力を高めていけば最終的には二つの頂点の水平面における位置が一致するように第二昇降手段１２２が第一マーカ１９１の頂点を通る鉛直方向の軸を中心として回転方向にずれ動くことになる。そして、第二昇降手段１２２の回転方向のずれ動きと共に第二昇降手段１２２が固定されている保持部１０１も回転方向にずれ動き、保持部１０１の水平面内における第二軸方向の位置、すなわち姿勢が決定される。
【００４０】
以上の構成により、異なる搬送車１００の第一昇降手段１２１と第二昇降手段１２２との取り付け位置に誤差が発生する場合でも、第二昇降手段１２２は、第一軸方向に摺動することができるため、前記誤差を無視することができ、いずれの搬送車１００においても、第二昇降手段１２２は、保持部１０１の水平面内の姿勢を正確に決定することができる。
【００４１】
さらに、第二昇降手段１２２は、ロッド１５４の進出量を調節することで、鉛直軸における保持部１０１の位置を決定する機能も備えている。
【００４２】
なお、第二マーカ１９２は、陥没形状でもかまわない、この場合、第二昇降手段１２２のロッド１５４先端部の形状は第二マーカ１９２の陥没形状に対応した突出形状となる。
【００４３】
図５は、第三昇降手段（第四昇降手段）を示す斜視図である。
【００４４】
この図に示すように、第三昇降手段１２３は、第一昇降手段１２１と第二昇降手段１２２とを結ぶ線以外の位置において保持部１０１に取り付けられ、走行床１９０を押圧することで、鉛直軸における保持部１０１の位置を決定し、第一軸方向（図中Ｘ軸方向）に摺動可能、および、第二軸方向（図中Ｙ軸方向）に摺動可能な装置である。
【００４５】
ここで、第一軸方向、および、第二軸方向に摺動可能とは、走行床１９０に対し第三昇降手段１２３が水平面内で自在に滑り動く（ずれ動く）場合、第三昇降手段１２３が例えば分割されており、第三昇降手段１２３の第一の部分と第二の部分との間で水平面内で自在に滑り動く（ずれ動く）場合、第三昇降手段１２３と保持部１０１との間で水平面内で自在に滑り動く（ずれ動く）場合を含む概念である。
【００４６】
本実施の形態の場合、第三昇降手段１２３は、走行床１９０に当接する当接部として機能するロッド１６１とシリンダ１６２とを備える流体圧シリンダであり、具体的には油圧シリンダである。また、第三昇降手段１２３は、保持部１０１に取り付けられる図示しない固定部と、シリンダ１６２とを第一軸方向に摺動可能に接続する第一リニアガイド１６３と、第二軸方向に摺動可能に接続する第二リニアガイド１６５とを備えている。具体的には、平行に並べられた二本の第一リニアガイド１６３と、平行に並べられた二本の第二リニアガイド１６５とを井桁状に組み立てて摺動機構１６４を構成しており、シリンダ１６２は、摺動機構１６４、および、固定部を介して保持部１０１に固定されるものとなっている。第三昇降手段１２３は、シリンダ１６２内の貯留される油の量を調節することにより、シリンダ１６２に対するロッド１６１の出没量を調整できるものである。また、第三昇降手段１２３のロッド１６１の先端部は走行床１９０と面接触する平面となっている。
【００４７】
以上の第三昇降手段１２３により、ロッド１６１をシリンダ１６２に対し進出させて、走行床１９０を押圧すれば、保持部１０１の三次元的な姿勢を決定することができる。なお、本実施の形態の場合、保持部１０１の三次元的な姿勢は、保持部１０１が水平に維持されることである。
【００４８】
摺動機構１６４は、第三昇降手段１２３と走行床１９０とが当接し、走行床１９０に対しロッド１６１やシリンダ１６２等が移動できない場合でも、第一昇降手段１２１と第一マーカ１９１との嵌合による保持部１０１の移動、および、第二昇降手段１２２と第二マーカ１９２との嵌合による保持部１０１の回転動作に追随することができる装置である。なお、摺動機構１６４は、第三昇降手段１２３が走行床１９０と接触していない状態において第三昇降手段１２３を中立な位置に維持することができる図示しない付勢手段（ばねなど）を備えている。
【００４９】
以上の構成により、異なる搬送車１００の第三昇降手段１２３の取り付け位置が第一昇降手段１２１や第二昇降手段１２２の取り付け位置との間に誤差が発生する場合でも、第三昇降手段１２３は走行床１９０に当接するものであるため、当該誤差を無視することが可能となる。
【００５０】
なお、走行床１９０の第三昇降手段１２３が当接する部分に、繰り返しの当接、押圧に耐えるための硬質の板、例えば鉄板などの耐荷重部材を敷設してもかまわない。また、耐荷重部材と第三昇降手段１２３とが当接する界面の摩擦を低減させて、摺動機構１６４を備えないものとしてもかまわない。
【００５１】
第四昇降手段１２４は、第三昇降手段１２３と同様の構造を備えており、第三昇降手段１２３と同じように水平方向に自在に動くように保持部１０１に固定されている。また、第四昇降手段１２４は、第一昇降手段１２１と第二昇降手段１２２と第三昇降手段１２３とで４角形の頂点となる位置に固定されている。
【００５２】
保持部１０１の水平面内の位置と、三次元的な保持部１０１の姿勢とは、第一昇降手段１２１と第二昇降手段１２２と第三昇降手段１２３とで決定されるが、三つの昇降手段のみでは、保持部１０１における荷物２００の保持位置によっては安定性に欠ける場合が考えられるため、第四昇降手段１２４は、保持部１０１の安定性を向上させる目的で取り付けられている。
【００５３】
図６は、搬送車１００が備える制御手段を機構部と共に示すブロック図である。
【００５４】
同図に示すように、制御手段１０７は、第一昇降手段１２１、および、第二昇降手段１２２、および、第三昇降手段１２３、さらに、第四昇降手段１２４が同時に走行床１９０（第一マーカ１９１、第二マーカ１９２含む）に当接するように、第一昇降手段１２１、および、第二昇降手段１２２、および、第三昇降手段１２３、さらに、第四昇降手段１２４を制御する処理部である。
【００５５】
本実施の形態の場合、第一昇降手段１２１、および、第二昇降手段１２２、および、第三昇降手段１２３、さらに、第四昇降手段１２４は、それぞれエンコーダ１２５を備えており、ロッド１５１、１５４、１６１の進出量を制御手段１０７に送信できるものとなっている。
【００５６】
制御手段１０７は、エンコーダ１２５からの信号に基づき第一昇降手段１２１、および、第二昇降手段１２２、および、第三昇降手段１２３、さらに、第四昇降手段１２４に対しフィードバック制御を行い、ロッド１５１、１５４、１６１の進出量を調整することで、ロッド１５１、１５４、１６１を同時に走行床１９０（第一マーカ１９１、第二マーカ１９２含む）に当接させる。
【００５７】
以上に記載したような搬送車１００と走行床１９０、および、これらを備えた搬送車システムとすれば、走行床１９０に設けられた第一マーカ１９１と第二マーカ１９２を目指して走行し、到着した搬送車１００は、第一昇降手段１２１、および、第二昇降手段１２２、および、第三昇降手段１２３、さらに、第四昇降手段１２４により走行床１９０を押圧し、保持部１０１を持ち上げることにより、保持部１０１の走行床１９０に対する位置、および、姿勢を正確に決定することが可能となる。また、異なる搬送車１００であって、第一昇降手段１２１、および、第二昇降手段１２２、および、第三昇降手段１２３、さらに、第四昇降手段１２４の保持部１０１に対する取り付け位置に誤差が生じていた場合でも、走行床１９０に対する保持部１０１の位置、および、姿勢を正確に維持することができる。従って、搬送車１００の個体差にかかわらず、保持部１０１に保持される荷物の位置、および、姿勢を正確に決定することができる。
【００５８】
従って、搬送車１００の保持部１０１に保持された荷物２００を生産設備等に移載するに際し、荷物２００の位置関係や姿勢を正確に維持したまま生産設備等に移載することができるため、生産設備等が荷物２００に対し行う位置調整などに費やす時間を短縮することが可能となる。また、荷物２００を搬入した搬送車１００とは異なる搬送車１００に対し生産設備などから荷物２００を移載する際も、走行床１９０に対する保持部１０１の位置や姿勢が正確であるため、荷物２００を正確な位置、および、姿勢で保持することができ、次の生産設備等に荷物２００を移載する際も正確な位置状態、および、姿勢で荷物２００を移載することができる。
【００５９】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、搬送車１００は、荷物２００を移載する移載装置を備えていてもかまわない。また、搬送車１００の基台１０３と保持部１０１とは分離できるものとしていたが、基台１０３と保持部１０１とは固定され、第一昇降手段１２１、および、第二昇降手段１２２、および、第三昇降手段１２３、さらに、第四昇降手段１２４は、保持部１０１、および、基台１０３、すなわち搬送車１００全体を走行床１９０から持ち上げるものでもかまわない。この場合、第一昇降手段１２１、および、第二昇降手段１２２、および、第三昇降手段１２３、さらに、第四昇降手段１２４は保持部１０１に直接取り付けるのではなく、基台１０３を介し間接的に保持部１０１に取り付けてもかまわない。
【００６０】
また、第一昇降手段１２１、および、第二昇降手段１２２、および、第三昇降手段１２３、さらに、第四昇降手段１２４は、油圧シリンダに限定されるものではなく、電動ジャッキなど任意の昇降装置を採用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本願発明は、工具や金型などを用いて製品を生産する生産設備を複数備える生産工場や、ガラス基板を加工してディスプレイなどを生産する生産設備を複数備える工場などに利用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１００  搬送車
１０１  保持部
１０３  基台
１０４  車輪
１０７  制御手段
１２１  第一昇降手段
１２２  第二昇降手段
１２３  第三昇降手段
１２４  第四昇降手段
１２５  エンコーダ
１５１、１５４、１６１  ロッド
１５２、１５５、１６２  シリンダ
１５３  凹陥部
１５６  溝部
１５７  第一平面部
１５８  第二平面部
１６３  第一リニアガイド
１６４  摺動機構
１６５  第二リニアガイド
１９０  走行床
１９１  第一マーカ
１９２  第二マーカ
１９３  第三平面部
１９４  第四平面部
２００  荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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