(57)【要約】【課題】後続車両による前方車両の認識に要する時間を短縮可能な走行制御装置を提供する。【解決手段】走行制御装置は、自車両Ｃ２の後続車両Ｃ０を検出する車両検出部１１と、自車両Ｃ２を設定速度で走行制御するとともに、走行制御中に車両検出部１１により後続車両Ｃ０が検出された場合には、自車両の速度を変動させる走行制御部１２とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後続車両を検出する車両検出部と、
前記自車両を設定速度で走行制御するとともに、前記走行制御中に前記車両検出部により前記後続車両が検出された場合には、前記自車両の速度を変動させる走行制御部と
を備える走行制御装置。
【請求項２】
前記走行制御部は、前記自車両の速度を変動させることにより前記後続車両による前方車両の検出を促す、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記走行制御部は、前記走行制御のための制御ゲインを変更することにより前記自車両の速度を変動させる、請求項１又は２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記車両検出部は、前記自車両を追従対象車両とする前記後続車両を検出する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行制御装置に関連して、例えば特開２０１１−２２１６５３号公報に記載されるような追従対象車両特定装置が知られている。この追従対象車両特定装置は、周辺車両の位置情報とともに速度情報に基づいて追従対象車両を特定する。速度情報に基づく追従対象車両の特定は、車々間通信により取得した周辺車両の速度と、レーダセンサにより取得した前方車両の速度とを自車両進行方向の速度成分を用いて比較することにより行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２１６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このような追従対象車両特定装置では、複数の周辺車両、例えばオートクルーズ走行中の複数の周辺車両がほぼ同一の速度で走行している場合には、速度情報に基づく追従対象車両の認識に時間を要するおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、後続車両による前方車両の認識に要する時間を短縮可能な走行制御装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る走行制御装置は、自車両の後続車両を検出する車両検出部と、自車両を設定速度で走行制御するとともに、走行制御中に車両検出部により後続車両が検出された場合には、自車両の速度を変動させる走行制御部とを備える。
【０００７】
本発明に係る走行制御装置によれば、自車両を設定速度で走行制御中に後続車両が検出された場合には、自車両の速度を変動させる。これにより、後続車両による前方車両の認識が促される。よって、後続車両による前方車両の認識に要する時間を短縮させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、後続車両による前方車両の認識に要する時間を短縮可能な走行制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る走行制御装置を示すブロック図である。
【図２】走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】速度の変動を伴わない走行制御の一例を示す図である。
【図４】速度の変動を伴う走行制御の一例を示す図である。
【図５】図３に示す場合における周辺車両の速度変化を示す図である。
【図６】図４に示す場合における周辺車両の速度変化を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る走行制御装置を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係る走行制御装置の構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る走行制御装置を示すブロック図である。
【００１２】
走行制御装置は、自車両を設定速度で走行制御するとともに、後続車両による前方車両の認識に要する時間を短縮させる機能を有する装置である。走行制御装置は、自車両に搭載されており、図１に示すように、電子制御ユニット１０（以下では、ＥＣＵ１０と称する。）を中心として構成されている。
【００１３】
ＥＣＵ１０には、自車両の走行情報を検出する車両センサ２１が接続されている。車両センサ２１としては、例えばＧＰＳセンサ、車輪速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサなどが用いられる。
【００１４】
ＥＣＵ１０には、自車両の周辺状況を検出する周辺センサ２２が接続されている。周辺センサ２２としては、例えばミリ波レーダセンサ、レーザレーダセンサ、超音波センサ、ステレオカメラ、ビデオカメラなどが用いられる。
【００１５】
ＥＣＵ１０には、周辺車両との間で走行情報を送受信するための通信装置２３が接続されている。通信装置２３は、特に、車々間通信又は路車間通信により周辺車両の走行情報を受信する。周辺車両の走行情報には、例えば、周辺車両の車両ＩＤ、位置情報、速度情報、周辺車両による前方車両の検出情報が含まれる。なお、前方車両の検出情報とは、周辺車両が周辺センサにより前方車両、例えば追従対象車両を検出したか否かを示す情報である。
【００１６】
ＥＣＵ１０には、走行制御を実行する制御実行部２４が接続されている。制御実行部２４としては、駆動系、制動系のアクチュエータが用いられる。制御実行部２４は、ＥＣＵ１０からの制御指令に基づいて駆動系、制動系を制御する。なお、制御実行部２４は、ＥＣＵ１０からの制御指令に基づいて操舵系をさらに制御してもよい。
【００１７】
ＥＣＵ１０は、車両検出部１１及び走行制御部１２を備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを主体として構成されており、ＣＰＵによるプログラムの実行を通じて車両検出部１１及び走行制御部１２の機能を実現する。なお、車両検出部１１及び走行制御部１２の機能は、２以上のＥＣＵにより実現されてもよい。
【００１８】
車両検出部１１は、自車両の後続車両を検出する。車両検出部１１は、周辺車両の走行情報を用いて後続車両を検出する。なお、車両検出部１１は、周辺車両の走行情報とともに、自車両の後方状況を検出する周辺センサ２２の検出結果を用いて後続車両を検出してもよい。
【００１９】
車両検出部１１は、周辺車両と自車両の位置情報、つまり両者の位置関係に基づいて、自車両の後方の所定範囲内に周辺車両が存在するか否かを判定する。また、車両検出部１１は、周辺車両による前方車両の検出情報、つまり周辺車両が前方車両を検出したか否かを示す情報に基づいて、周辺車両が前方車両を検出してからの経過時間が所定時間内であるか否かを判定する。これにより、車両検出部１１は、自車両の後方の所定範囲内に存在するとともに、前方車両を検出してからの経過時間が所定時間内である周辺車両、例えば自車両を追従対象車両とする周辺車両を自車両の後続車両として検出する。
【００２０】
走行制御部１２は、自車両を設定速度で走行制御する。すなわち、走行制御部１２は、周辺センサ２２の検出結果に基づいて走行路、前方車両を認識・判断し、設定速度で走行を行うための制御指令を制御実行部２４に送出する。走行制御部１２は、特に設定速度に則って駆動系及び制動系のアクチュエータを制御するための制御指令を送出する。なお、設定速度での走行制御には、先行車両を追従走行するような走行制御も含まれる。
【００２１】
ここで、走行制御部１２は、自車両を設定速度で走行制御中に車両検出部１１により後続車両が検出された場合には、自車両の速度を変動させる。走行制御部１２は、例えば、自車両の速度が設定速度での走行制御中よりも多少大きく変動するように、駆動系及び制動系の制御量の設定に用いる制御ゲインを変更する。制御ゲインの変更は、例えば、制御ゲインを設定速度での走行制御中よりも小さくしたり、長周期で増減させたりすることで行われる。
【００２２】
つぎに、図２から図６を参照して、本発明の実施形態に係る走行制御装置の動作について説明する。図２は、走行制御装置の動作を示すフローチャートである。走行制御装置、特にＥＣＵ１０は、自車両を設定速度で走行制御中、図２に示す処理を設定周期毎に繰り返し実行する。
【００２３】
図２に示すように、車両検出部１１は、周辺車両が存在するか否かを判定する（Ｓ１１）。車両検出部１１は、通信装置２３が周辺車両の走行情報を受信した場合には、周辺車両が存在すると判定する。なお、周辺車両が存在すると判定されなかった場合には、処理が終了する。
【００２４】
周辺車両が存在すると判定された場合には、走行制御部１２は、路面勾配が緩やかであるか否かを判定する（Ｓ１２）。走行制御部１２は、車両センサ２１により検出される路面勾配の絶対値が閾値未満である場合には、路面勾配が緩やかであると判定する。これは、路面勾配が急である場合には、例えば、速度の変動により走行安定性が低下することを回避するためである。なお、周辺車両が存在すると判定されなかった場合には、処理が終了する。
【００２５】
路面勾配が緩やかであると判定された場合には、車両検出部１１は、自車両の後方の所定範囲内に周辺車両が存在するか否かを判定する（Ｓ１３）。この判定は、周辺車両と自車両の位置情報、つまり両者の位置関係に基づいて行われる。なお、路面勾配が緩やかであると判定されなかった場合には、処理が終了する。
【００２６】
自車両の後方の所定範囲内に周辺車両が存在すると判定した場合には、車両検出部１１は、周辺車両が前方車両を検出してからの経過時間が所定時間内である否かを判定する（Ｓ１４）。この判定は、前方車両の検出情報、つまり周辺車両が前方車両を検出したか否かを示す情報に基づいて行われる。なお、自車両の後方の所定範囲内に周辺車両が存在すると判定されなかった場合には、処理が終了する。
【００２７】
これにより、車両検出部１１は、後続車両の存在を周辺車両と自車両の位置情報に基づいて大まかに判定した後、さらに周辺車両が前方車両を認識したか否かを示す情報に基づいて判定することにより、自車両の後続車両を精度良く認識することになる。
【００２８】
後続車両が検出された場合には、走行制御部１２は、自車両の速度を変動させる（Ｓ１５）。走行制御部１２は、自車両を設定速度で走行制御中よりも自車両の速度が多少大きく変動するように、例えば、駆動系及び制動系の制御量の設定に用いる制御ゲインを変更する。なお、後続車両が検出されなかった場合には、処理が終了する。
【００２９】
図３及び図４は、速度の変動を伴わない場合と伴う場合の走行制御の一例を示す図である。図５及び図６は、図３及び図４に示す場合における周辺車両の速度変化をそれぞれ示す図である。
【００３０】
図３及び図４に示す例では、後続車両Ｃ０が周辺車両Ｃ２を追従対象車両として周辺車両Ｃ１、Ｃ２の後方を走行している。後続車両Ｃ０は、周辺車両Ｃ１、Ｃ２の速度Ｖａ１、Ｖａ２を受信するとともに、周辺センサにより周辺車両Ｃ２の速度Ｖｂを検出している。
【００３１】
ここで、後続車両Ｃ０は、周辺車両Ｃ１、Ｃ２が互いに近接しており、位置情報に基づく追従対象車両の認識が困難であるので、速度情報に基づく追従対象車両の認識を試みる。すなわち、後続車両Ｃ０は、速度Ｖａ１、Ｖａ２それぞれの時系列データと速度Ｖｂの時系列データとの相関係数、平均自乗誤差などに基づいて、周辺車両Ｃ１、Ｃ２のいずれが追従対象車両であるかを認識しようとする。
【００３２】
しかし、図３に示す例では、周辺車両Ｃ１、Ｃ２がほぼ同一の設定速度で走行している。このため、図５に示すように、速度Ｖａ１、Ｖａ２、Ｖｂが所定の制御ゲインに則って設定速度Ｖｃを基準として互いに類似する僅かな上下変動を示している。このため、後続車両Ｃ０は、速度Ｖａ１、Ｖａ２、Ｖｂの時系列データを統計処理して追従対象車両を認識するまでに時間を要することになる。
【００３３】
一方、図４に示す例では、周辺車両Ｃ２が後続車両Ｃ０を検出した後に、例えば制御ゲインの変更により、自車両の速度を変動させている。このため、図６に示すように、速度Ｖａ１が所定の制御ゲインに則って巡航速度Ｖｃを基準として僅かな上下変動を示すのに対して、速度Ｖａ２、Ｖｂが変更後の制御ゲインに則って、自車両を設定速度で走行制御中よりも多少大きな変動を示している。このため、後続車両Ｃ０は、図３に示す場合よりも短い時間で、速度Ｖａ１、Ｖａ２、Ｖｂの時系列データを統計処理して周辺車両Ｃ２を追従対象車両として認識することができる。
【００３４】
以上説明したように、本発明の実施形態に係る走行制御装置によれば、自車両を設定速度で走行制御中に後続車両が検出された場合には、自車両の速度を変動させる。これにより、後続車両による前方車両の認識が促される。よって、後続車両による前方車両の認識に要する時間を短縮させることができる。
【００３５】
なお、前述した実施形態は、本発明に係る走行制御装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る走行制御装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る走行制御装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る走行制御装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。
【００３６】
なお、実施形態の記載では、図２のＳ１２にて路面勾配の緩急に応じて自車両の速度を変動させるか否かを判定したが、路面勾配の緩急に拘わらずに、自車両の速度を変動させてもよい。
【符号の説明】
【００３７】
１０…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１１…車両検出部、１２…走行制御部、２１…車両センサ、２２…周辺センサ、２３…通信装置、２４…制御実行部、Ｃ０…後続車両、Ｃ１、Ｃ２…周辺車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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