(57)【要約】【課題】物品処理情報にて指定された物品の種別及び物品の数量に関して誤りが起き難い状態でかつ設備の処理能力の低下を抑制する状態で物品処理作業を行うことができる物品処理設備を提供する。【解決手段】物品処理部を撮像対象領域として画像を撮像自在な撮像装置が設けられ、制御部が、撮像装置にて撮像された撮像対象領域の画像に基づいて物品処理部にて処理された物品の種別及び数量を算出し、算出した物品の種別及び数量に基づいて、物品処理作業が物品処理情報にて指定された通りの種別及び数量の物品に対して実行されたか否かを判定するように構成されている。【選択図】図８
2014091608.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品の種別及び物品の数量を指定する形態で生成された物品処理情報に基づいて作業主体が物品を処理する物品処理作業を行う対象となる物品処理部と、
前記物品処理作業が前記物品処理情報に基づいて適切に行われたか否かを判別する制御部と、が設けられた物品処理設備であって、
前記物品処理部を撮像自在な撮像装置が設けられ、
前記制御部が、前記撮像装置にて撮像された前記物品処理部の画像に基づいて前記物品処理部にて処理された物品の種別を判別しかつ種別ごとの物品の数量を算出し、算出した物品の種別及び種別ごとの物品の数量に基づいて、前記物品処理作業が前記物品処理情報にて指定された通りの種別及び数量の物品に対して実行されたか否かを判定するように構成されている物品処理設備。
【請求項２】
前記制御部が、前記物品処理作業の実行前の前記物品処理部の画像である作業前画像と前記物品処理作業の実行後の前記物品処理部の画像である作業後画像とを比較して、数量が変化した物品の種別を判別しかつ当該物品の変化数量を算出する差分検出処理を実行し、前記差分検出処理の算出結果に基づいて、前記物品処理作業が前記物品処理情報にて指定された通りの種別及び数量の物品に対して実行されたか否かを判定するように構成されている請求項１に記載の物品処理設備。
【請求項３】
前記制御部が、前記撮像装置により撮像された前記物品処理部の画像に基づいて前記物品処理部において前記作業主体又は前記物品の動きがある有動作状態と動きがない無動作状態とを検出自在に構成され、かつ、
前記有動作状態を検出した場合に、当該有動作状態を検出する直前に撮像された前記無動作状態での前記物品処理部の画像を前記作業前画像とし、前記有動作状態から前記無動作状態に遷移した直後に撮像された前記無動作状態での前記物品処理部の画像を前記作業後画像とするように構成されている請求項２に記載の物品処理設備。
【請求項４】
前記制御部が、前記有動作状態を検出した場合に、当該有動作状態において撮像された前記物品処理部の画像において前記物品処理部にて発生している動きに対応する領域に基づいて、前記物品処理部の画像の一部の領域を比較対象領域に設定し、その比較対象領域のみについて前記差分検出処理を実行するように構成された請求項３に記載の物品処理設備。
【請求項５】
前記制御部が、前記撮像装置にて撮像された画像に基づいて、前記物品処理部に位置する物品の３次元形状を認識自在に構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品処理設備。
【請求項６】
前記物品処理作業が、少なくとも複数の物品を収容した供給容器から前記物品処理情報で指定された種別及び数量の物品を取り出す取出作業を含み、
前記物品処理部が、少なくとも前記供給容器における物品収容領域を含んでいる請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品処理設備。
【請求項７】
前記物品処理作業が、前記物品処理情報で指定された種別及び数量の物品を前記物品処理情報に対応する集品容器に投入する集品作業であり、
前記物品処理部が、少なくとも前記集品容器における物品収容領域を含んでいる請求項１〜５のいずれか１項に記載の物品処理設備。
【請求項８】
前記物品処理作業が、前記取出作業や前記物品処理情報で指定された種別及び数量の物品を前記物品処理情報に対応する集品容器に投入する集品作業であり、
前記物品処理部が、少なくとも前記供給容器における物品収容領域と前記集品容器における物品収容領域とを含み、
前記制御部が、前記取出作業で取り出された物品の種別及び数量と、前記集品作業にて取り出された物品の種別及び数量とが一致しているか否かを判定する一致判定処理を実行するように構成されている請求項６に記載の物品処理設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の種別及び物品の数量を指定する形態で生成された物品処理情報に基づいて作業主体が物品を処理する物品処理作業を行う対象となる物品処理部と、前記物品処理作業が前記物品処理情報に基づいて適切に行われたか否かを判別する制御部と、が設けられた物品処理設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような物品処理設備の一例として、物品の種別と数量とを対応付けた物品処理情報としてのピッキングオーダー情報に基づいて、複数の物品を収容する供給容器から、ピッキングオーダー情報に対応して設定された集品容器に物品を集品する物品処理作業としてのピッキング作業を行うピッキング設備がある。このようなピッキング設備においては、ピッキングオーダー情報通りに物品がピッキングされたか否かをチェックするために、一群のピッキングオーダー情報に対してピッキング作業を実行した後に、その一群のピッキングオーダー情報にて集品されるべき物品の種別ごとの総数と、在庫残数から算出した物品の種別ごとの減少数量とが等しいか否かを確認していた。
【０００３】
しかしながら、このような方法では、その一群のピッキングオーダー情報に対応する物品の種別及びその種別ごとの物品の数量と、在庫残数から算出した物品の種別及びその種別ごとの物品の減少数量とが相違した場合には、その一群のピッキングオーダー情報に対応する複数のピッキング作業のうちのいずれかにおいてピッキングされた物品の数量に誤りがあったことは分かるものの、一群のピッキングオーダー情報に対応する複数のピッキング作業のうちいずれのピッキングオーダー情報に対応するピッキング作業にて誤りが発生したのかが分からないため、一群のピッキングオーダー情報に対応する全てのピッキング作業をやり直す必要が生じることとなり、後戻り工数の増大を招いていた。
【０００４】
このため、個々のピッキングオーダー情報に対応するピッキング作業が、ピッキングオーダー情報に基づいて適切に行われたか否かを判別すべく、ピッキングオーダー情報にて指定される物品の種別ごとの数量から算出される物品の総重量に関する情報と、ピッキングオーダー情報に基づいてピッキングされた物品の総重量を計測した重量情報とを比較して、その比較結果が等しければピッキングオーダー情報通りに物品がピッキングされたと判別し、比較結果が等しくなければピッキングオーダー情報通りに物品がピッキングされなかったと判別する重量検品処理を実行するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２１９２７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に記載されるような重量検品処理によれば、種別ごとに重量が異なる物品をピッキングする場合に、供給容器から取り出した物品の種別及び物品の個数、又は集品容器に投入した物品の種別及び物品の個数を一のピッキングオーダー情報に対する処理が完了するごとに算出することができ、その結果、ピッキングオーダー情報にて指定される種別及び種別ごとの数量の物品に対して適切にピッキング作業が行われたか否かを一のピッキングオーダー情報に対する処理が完了するごとに判別することができる。
【０００７】
しかしながら、例えば図１０に示すように、異なる種別であっても重量が同じであるような物品が存在する場合（例えば、紙パックやＰＥＴボトルに充填された飲料水などは、内容量が同じであれば重量はほぼ同じである）において、同じ重量であるものの種別が異なる物品を誤ってピッキングした場合には、ピッキングオーダー情報にて指定される物品の総重量を計測した重量情報とピッキングされた物品の重量を計測した重量情報とを比較したとしても、ピッキングオーダー情報通りにピッキング作業が行われたと判別される虞がある。
【０００８】
このように、ピッキング作業において物品が誤って取り揃えられたにもかかわらず、ピッキングオーダー情報通りにピッキング作業が行われたと判別された場合、顧客への誤出荷が発生したり、在庫検査時に、予定される在庫数量と実際の在庫数量との間に差異が生じて、完了したピッキング作業について再度検査する等の後戻り工数が発生して設備の処理能力の低下を招いたりする虞がある。
【０００９】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、物品処理情報にて指定された物品の種別及び物品の数量に関して誤りが起き難い状態でかつ設備の処理能力の低下を抑制する状態で物品処理作業を行うことができる物品処理設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するための本発明に係る物品処理設備の第１特徴構成は、物品の種別及び物品の数量を指定する形態で生成された物品処理情報に基づいて作業主体が物品を処理する物品処理作業を行う対象となる物品処理部と、前記物品処理作業が前記物品処理情報に基づいて適切に行われたか否かを判別する制御部と、が設けられた物品処理設備であって、
前記物品処理部を撮像自在な撮像装置が設けられ、前記制御部が、前記撮像装置にて撮像された前記物品処理部の画像に基づいて前記物品処理部にて処理された物品の種別を判別しかつ種別ごとの物品の数量を算出し、算出した物品の種別及び種別ごとの物品の数量に基づいて、前記物品処理作業が前記物品処理情報にて指定された通りの種別及び数量の物品に対して実行されたか否かを判定するように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、撮像装置にて物品処理部の画像を撮像し、その画像に基づいて、物品処理部にて処理された物品の種別を判別しかつ種別ごとの物品の数量を算出することができるので、判別された物品の種別及び算出された物品の数量が、物品処理情報にて指定された物品の種別及び物品の数量に対応しているか否かを判別することで、物品処理作業が物品処理情報にて指定された通りの種別及び数量の物品に対して実行されたか否かを、その物品処理情報に対応する処理を行う毎に迅速に判定することができる。
なお、上記物品処理作業としては、例えば物品処理情報としてのピッキングオーダーにて指定される種別及び数量の物品を供給容器から取り出して集品容器に投入する集品作業や、生産設備において、製品の組み立てのための所定の種別の部品を所定の数量取り出す作業等が考えられる。
【００１２】
このように、第１特徴構成によれば、物品処理情報にて指令された物品の種別及び物品の数量に関して誤りが起き難い状態でかつ設備の処理能力の低下を抑制する状態で物品処理作業を行うことができる物品処理設備を提供することができる。
【００１３】
本発明に係る物品処理設備の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記制御部が、前記物品処理作業の実行前の前記物品処理部の画像である作業前画像と前記物品処理作業の実行後の前記物品処理部の画像である作業後画像とを比較して、数量が変化した物品の種別を判別しかつ当該物品の変化数量を算出する差分検出処理を実行し、前記差分検出処理の算出結果に基づいて、前記物品処理作業が前記物品処理情報にて指定された通りの種別及び数量の物品に対して実行されたか否かを判定するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、物品処理作業の実行前の物品処理部の画像である作業前画像と物品処理作業の実行後の物品処理部の画像である作業後画像とを比較することで、物品処理部にける物品処理作業の結果生じた物品の変化を適切に検出することができる。そして、作業前画像と作業後画像との間で変化が生じた物品の種別を判別し、種別ごとの物品の変化数量を算出することによって、物品処理作業が物品処理情報にて指定された通りの種別及び数量の物品に対して実行されたか否かを判定することができる。
【００１５】
このように、第２特徴構成によれば、第１特徴構成の好適な実施形態を提供することができる。
【００１６】
本発明に係る物品処理設備の第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、前記制御部が、前記撮像装置により撮像された前記物品処理部の画像に基づいて前記物品処理部において、前記作業主体又は前記物品の動きが生じている有動作状態と動きが生じていない無動作状態とを検出自在に構成され、かつ、前記有動作状態を検出した場合に、当該有動作状態を検出する直前に撮像された前記無動作状態での前記物品処理部の画像を前記作業前画像とし、前記有動作状態から前記無動作状態に遷移した直後に撮像された前記無動作状態での前記物品処理部の画像を前記作業後画像とするように構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、作業主体又は物品の動きが生じている有動作状態が検出された場合、その作業主体又は物品の動きは物品処理作業によるものであると考えることができる。したがって、有動作状態を検出した場合において、有動作状態を検出する直前に撮像された無動作状態での物品処理部の画像を作業前画像とし、有動作状態から前記無動作状態に遷移した直後に撮像された無動作状態での物品処理部の画像を作業後画像とするようにすれば、作業前画像と作業後画像とを適切なタイミングで取得することが可能となり、物品処理作業の前後の変化を適切に検出することができる。
【００１８】
このように、第３特徴構成によれば、第２特徴構成による作用効果に加えて、作業前画像と作業後画像とを適切なタイミングで取得することが可能な物品処理設備を提供できる。
【００１９】
本発明に係る物品処理設備の第４特徴構成は、上記第３特徴構成に加えて、前記制御部が、前記有動作状態を検出した場合に、当該有動作状態において撮像された前記物品処理部の画像において前記物品処理部にて発生している動きに対応する領域に基づいて、前記物品処理部の画像の一部の領域を比較対象領域に設定し、その比較対象領域のみについて前記差分検出処理を実行するように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、有動作状態が検出された場合、その有動作状態は物品処理作業によるものであると考えることができるから、物品処理部の画像において作業主体又は物品の動きが生じている領域は実際に物品処理作業によって物品の処理が行われた領域であると考えることができる。一方、物品処理部の画像において作業主体又は物品の動きが生じていない領域は、物品処理作業によって物品の処理が行われていない領域であるから、そのように物品処理作業によって物品の処理が行われていない領域に対して差分検出処理を実行する必要はない。
【００２１】
そこで、有動作状態において撮像された前記物品処理部の画像において前記物品処理部にて発生している動きに対応する領域に基づいて、物品処理部の画像の一部の領域を比較対象領域に設定し、その比較対象領域のみについて差分検出処理を実行すれば、物品処理部の画像の全ての領域について差分検出処理を実行するよりも、当該差分検出処理に要する時間が短くて済むため、物品処理設備の処理能力を向上することができる。
このように、第４特徴構成によれば、第３特徴構成による作用効果に加えて、物品処理設備の処理能力を向上することが可能な物品処理設備を提供できる。
【００２２】
本発明に係る物品処理設備の第５特徴構成は、上記第１〜第４のいずれかの特徴構成に加えて、前記制御部が、前記撮像装置にて撮像された画像に基づいて、前記物品処理部に位置する物品の３次元形状を認識自在に構成されている点にある。
【００２３】
すなわち、物品処理部に位置する物品の３次元形状を認識できるから、物品処理部にて処理された物品を、その物品の３次元形状に基づいて適切に判別することができる。また、撮像装置から見て重複する状態で物品を処理した場合においても、その物品が何個であるかを識別することができる。
このように第５特徴構成によれば、上記第１〜第４のいずれかの特徴構成による作用効果に加えて、物品処理部にて処理された物品の種別又は数量を適切に判別することができる。
【００２４】
本発明に係る物品処理設備の第６特徴構成は、上記第１〜第５のいずれかの特徴構成に加えて、前記物品処理作業が、少なくとも複数の物品を収容した供給容器から前記物品処理情報で指定された種別及び数量の物品を取り出す取出作業を含み、前記物品処理部が、少なくとも前記供給容器における物品収容領域を含んでいる点にある。
【００２５】
すなわち、少なくとも複数の物品を収容した供給容器から前記物品処理情報で指定された種別及び数量の物品を取り出す取出作業を行う場合に、供給容器から取り出された物品の種別及び物品の数量が物品処理情報に指定された通りであるか否か、つまり、例えば、ピッキング作業における取出作業が適切に行われたか否かを判定することができる。このため、一の物品処理情報に対応する供給容器からの取出作業ごとに、その取出作業にて供給容器における物品収容領域から取り出された物品が物品処理情報にて指定された物品の種別及び物品の数量通りであるか否かを判別することができるものとなり、物品処理情報にて指令された物品の種別及び物品の数量に関して誤りの無い状態で、かつ設備の処理能力の低下を抑制する状態で取出作業を行うことができるものとなる。
【００２６】
本発明に係る物品処理設備の第７特徴構成は、上記第１〜第５のいずれかの特徴構成に加えて、前記物品処理作業が、前記物品処理情報で指定された種別及び数量の物品を前記物品処理情報に対応する集品容器に投入する集品作業であり、前記物品処理部が、少なくとも前記集品容器における物品収容領域を含んでいる点にある。
【００２７】
すなわち、物品処理情報で指定された種別及び数量の物品を前記物品処理情報に対応する集品容器に投入する集品作業を行う場合に、集品容器に投入された物品の種別及び物品の数量が物品処理情報に指定された通りであるか否か、つまり、例えば、ピッキング作業における集品作業が適切に行われたか否かを判定することができる。このため、一の物品処理情報に対応する集品容器への集品作業ごとに、その集品作業にて集品容器における物品収容領域に投入された物品が物品処理情報にて指定された物品の種別及び物品の数量通りであるか否かを判別することができるものとなり、物品処理情報にて指令された物品の種別及び物品の数量に関して誤りの無い状態で、かつ設備の処理能力の低下を抑制する状態で集品作業を行うことができるものとなる。
【００２８】
本発明に係る物品処理設備の第８特徴構成は、上記第６特徴構成に加えて、前記物品処理作業が、前記物品処理情報で指定された種別及び数量の物品を前記物品処理情報に対応する集品容器に投入する集品作業であり、前記物品処理部が、少なくとも前記集品容器における物品収容領域を含み、前記制御部が、前記取出作業で取り出された物品の種別及び数量と、前記集品作業にて取り出された物品の種別及び数量とが一致しているか否かを判定する一致判定処理を実行するように構成されている点にある。
【００２９】
すなわち、供給容器から取り出された物品の種別及び物品の数量と集品容器に投入された物品の種別及び物品の数量とが一致するか否かを判定することができる。
したがって、例えば、取出作業によって取り出した物品が集品容器内に投入されずにこぼれ落ちてしまったような場合においても、そのような状況の発生を適切に検出することができる。このため、物品処理情報にて指令された物品の種別及び数量に対して誤りが発生しない状態で、かつ、処理効率の低下を抑制する状態で物品処理作業を行うことが可能な物品処理設備を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】物品処理設備を備えたピッキング設備の側面図
【図２】供給ケースを示す斜視図
【図３】デジタルピッキング表示器を示す図
【図４】制御ブロック図
【図５】制御を示すフローチャート
【図６】制御を示すフローチャート
【図７】制御を示すフローチャート
【図８】制御を示すフローチャート
【図９】ピッキング作業を実行している状態を示す平面図
【図１０】カメラが撮像した画像において動きに対応する領域を示す図
【図１１】設定された比較対象領域を示す図
【図１２】重量が等しく種別の異なる物品の例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００３１】
（ピッキング設備）
以下、本発明に係る物品処理設備を備えたピッキング設備について、図面に基づいて説明する。
図１に示すように、ピッキング設備には、物品の種別及び物品の数量を指定する形態で生成された複数の物品処理情報（以降、ピッキングオーダー情報と称する）に基づいて、作業主体としての作業者Ｍが物品処理作業としてのピッキング作業を行うピッキング作業箇所４０Ｓが複数設けられている。そして、ピッキング作業箇所４０Ｓでは、ピッキング作業としてピッキングオーダー情報で指定された物品を複数の物品を収容した供給ケース１２から取り出して、ピッキングオーダー情報に対応する集品ケース１１に投入する作業が一のピッキングオーダー情報に対して１回又は複数回行われる。
尚、本実施形態において、集品ケース１１が集品容器に相当し、供給ケース１２が供給容器に相当する。
【００３２】
複数のピッキング作業箇所４０Ｓの夫々には、集品ケース１１を載置する載置面４３ｈを備えた集品ケース載置台４３が設けられ、それら複数の集品ケース載置台４３を経由する形態で集品用コンベヤ４５が設けられている。集品用コンベヤ４５は、集品ケース載置台４３の横側部に隣接して設けられ、集品ケース載置台４３への空の集品ケース１１の供給と、ピッキングされた物品を投入した後の集品ケース１１の集荷箇所への搬送とを行うようになっている。
【００３３】
具体的には、集品用コンベヤ４５は、搬送方向上流側から搬送される空の集品ケース１１が集品ケース載置台４３に対応する位置に到達すると、横送り機構（図示省略）によってその集品ケース１１を集品ケース載置台４３の載置面４３ｈに載置するように構成されている。
また、作業者Ｍによるピッキング作業によって集品ケース１１への物品の投入が完了すると、その作業者Ｍが集品ケース１１を集品ケース載置台４３の載置面４３ｈ上から集品用コンベヤ４５に移動させることによって、集品ケース１１を集品用コンベヤ４５の搬送方向下流側に位置する図示しない集荷箇所に搬送するようになっている。
【００３４】
集品ケース１１は、上端が開口する箱状に構成され、外側周面の所定位置に、その集品ケース１１に固有のＩＤを記録したＲＦＩＤタグ１１ｔが取り付けられている。また、集品用コンベヤ４５におけるピッキング作業箇所４０Ｓに対応する箇所には、集品ケース１１に取り付けたＲＦＩＤタグ１１ｔのＩＤを読み取るＲＦＩＤタグリーダ４５ｒが設けられている。
【００３５】
集品ケース載置台４３における集品用コンベヤ４５の存在側とは反対側に、集品ケース載置台４３とは離間する形態で、供給ケース１２をピッキング作業箇所４０Ｓに供給自在な流動棚４０が設けられている。流動棚４０は、同一の種別の物品を同じ供給ケース１２に複数収容する形態で、複数の種別の物品に対応する複数の供給ケース１２を供給自在に設けられている。
【００３６】
流動棚４０は、図１に示すように上下２段の流動棚板４１を備えており、かつ、流動棚板４１は、図２に示すように一つのピッキング作業箇所４０Ｓに対して左右方向で３列設けられている。
なお、一つのピッキング作業箇所４０Ｓに対して設けられる流動棚４０の流動棚板４１の上下の段数及び左右の列数は、上記の段数、列数に限定されるものではない。
【００３７】
夫々の流動棚板４１は、平面視で集品ケース載置台４３に対する接近離間方向に沿う姿勢で、互いに平行に設けられ、かつ、集品ケース載置台４３に近接する側の端部が上下方向で低い位置となるように傾斜して配設されている。そして、流動棚板４１には、平面視で集品ケース載置台４３に対する接近離間方向に直交する方向に沿う軸周りを回転自在な自由回転ローラが長手方向に並ぶ状態で複数設けられている。従って、流動棚板４１に載置された供給ケース１２は、集品ケース載置台４３から離間する側の端部から集品ケース載置台４３に近接する側の端部に向けて自重により流動搬送される。
【００３８】
流動棚板４１の集品ケース載置台４３に最も近接する部分における供給ケース１２の１つ分に相当する長さが端部載置部４１ｐとなるように構成され、端部載置部４１ｐの集品ケース載置台４３側の端部には、載置支持する供給ケース１２を受止めるストッパが設けられている。端部載置部４１ｐは、ピッキング作業を行う作業者から供給ケース１２の内部を目視し易くすべく、流動棚板４１の他の部分よりも大きな傾斜角度となるように形成されている。流動棚板４１と端部載置部４１ｐとの間には、流動搬送される供給ケース１２を受止める中間ストッパ（図示省略）が設けられている。これにより、端部載置部４１ｐに載置される供給ケース１２（最前列の供給ケース１２と称する）は、最前列の供給ケース１２よりも集品用コンベヤ４５から離間する側に隣接する供給ケース１２とは離間した状態で端部載置部４１ｐにて載置支持される。
【００３９】
１つの端部載置部４１ｐには供給ケース１２が１つだけ載置されるが、その供給ケース１２が空になる等して撤去されると、中間ストッパが開放されて最前列の供給ケース１２よりも集品用コンベヤ４５から離間する側に隣接する供給ケース１２が流動搬送されて最前列の供給ケース１２となる。
なお、１つの流動棚板４１にて列を成して供給される複数の供給ケース１２は、全て同じ種別の物品に対応するものとしている。つまり、１つの端部載置部４１ｐには常に同じ種別の物品の供給ケース１２が供給されることになる。
【００４０】
流動棚板４１における集品ケース載置台４３から離間する端部側には、スタッカークレーン５の走行経路が設けられている。スタッカークレーン５は、図示しない倉庫部から取り出した供給ケース１２を、流動棚板４１における集品ケース載置台４３から離間する側の端部に移載自在に構成されている。
【００４１】
供給ケース１２は、上端が開口する箱状に構成され、外側周面の所定位置に、その供給ケース１２に固有のＩＤを記録したＲＦＩＤタグ１２ｔが取り付けられている。また、端部載置部４１ｐの近傍には、供給ケース１２に取り付けたＲＦＩＤタグ１２ｔのＩＤを読み取るＲＦＩＤタグリーダ４１ｒが設けられている。
【００４２】
図１〜図３に示すように、流動棚４０の端部載置部４１ｐの夫々には、ピッキングオーダー情報に基づいて、該当する端部載置部４１ｐに載置支持される供給ケース１２からいくつの物品をピッキングすべきかを作業者に指示すべく表示する供給側表示部３１Ｄと、作業者によりピッキング完了を通知する情報を入力自在な入力ボタン３１Ｂとが設けられたデジタルピッキング表示器３１が取り付けられている。
また、図１及び図２に示すように、流動棚４０の端部載置部４１ｐの夫々に対応して、最前列の供給ケース１２夫々の内部を上方から撮像可能な供給側カメラ３０ａ（カメラ３０の一例）が取り付けられている。
【００４３】
図１に示すように、集品ケース載置台４３の上部には、後述する制御部Ｈ（図４参照）からの情報を表示する集品側表示部３２Ｄと、作業者によりピッキング完了を入力する入力ボタン３２Ｂとが設けられたデジタルピッキング表示器３２が取り付けられている。
さらに、集品ケース載置台４３の載置面４３ｈの上方には、集品ケース１１の内部を撮像可能な集品側カメラ３０ａ（カメラ３０の一例）が取り付けられている。
すなわち、本実施形態においては、集品ケース載置台４３に載置支持された集品ケース１１、及び、複数存在する最前列の供給ケース１２（以降、ピッキング対象供給ケースと称する）の夫々が物品処理部に相当し、集品ケース１１又はピッキング対象供給ケースにおける物品収容領域を撮像自在なカメラ３０が設けられている。
【００４４】
（制御部）
図４に示すように、制御部Ｈは、例えばＣＰＵと記憶装置を備えたコンピュータにて構成されている。制御部Ｈは、プログラムモジュールをＣＰＵにロードして実行可能に構成されており、複数のプログラムモジュールを実行可能に構成されている。
制御部Ｈには、ピッキングオーダー情報を管理する管理部としての上位管理装置Ｋが接続されている。上位管理装置Ｋは、仕分け先からの注文に基づいて、集品すべき物品の種別とその数量とを定める形態で仕分け先に対応付けて作成されたピッキングオーダー情報を管理するデータベース、及び、各ピッキングオーダー情報をどのようなタイミング又は順序で処理するかを管理するスケジューラ等を備えて構成されている。
【００４５】
また、制御部Ｈにはカメラ３０（複数の供給側カメラ３０ａ、及び、複数の集品側カメラ３０ａ）が接続されている。制御部Ｈは、それら複数の供給側カメラ３０ａ、及び、複数の集品側カメラ３０ａにて撮像された画像データを取り込み自在に構成されている。複数の供給側カメラ３０ａ、及び、複数の集品側カメラ３０ａの夫々は、動画像（図１０に示すように、時間間隔を隔てて並べられる時系列の複数の画像（画像フレームと称する）を包含するコンテナ）を撮像するように構成され、制御部Ｈは、その動画像をデータとして取り込み自在に構成されている。
【００４６】
さらに、制御部Ｈには、供給ケースセンサ４０ｒ、ＲＦＩＤタグリーダ４１ｒ、ＲＦＩＤタグリーダ４５ｒの夫々が電気的に接続されている。
ＲＦＩＤタグリーダ４１ｒによってＲＦＩＤタグ１２ｔに記録されたＩＤ情報が読み取られると、ＲＦＩＤタグリーダ４１ｒによって読み取られたＩＤ情報と、そのＩＤ情報を読み取ったＲＦＩＤタグリーダ４１ｒを識別する情報とが制御部Ｈに送信される。これにより、制御部Ｈは、いずれのＲＦＩＤタグリーダ４１ｒの位置にどのＩＤ情報の供給ケース１２が存在するかを認識できる。
また、ＲＦＩＤタグリーダ４５ｒによってＲＦＩＤタグ１１ｔに記録されたＩＤ情報が読み取られると、ＲＦＩＤタグリーダ４５ｒによって読み取られたＩＤ情報と、そのＩＤ情報を読み取ったＲＦＩＤタグリーダ４５ｒを識別する情報とが制御部Ｈに送信される。これにより、制御部Ｈは、集品用コンベヤ４５のいずれのＲＦＩＤタグリーダ４５ｒの存在位置にどのＩＤ情報の供給ケース１２が到達したかを認識できる。
供給ケースセンサ４０ｒは、例えば赤外線センサ等で構成され、流動棚板４１上の供給ケース１２が所定数よりも減少したことを検出自在に構成されている。
【００４７】
また、制御部Ｈは、コンベヤコントローラ（図示省略）を介して集品用コンベヤ４５を制御すると共に、クレーンコントローラ（図示省略）を介してスタッカークレーン５を制御するように構成されている。
そして、上述のように、空になった供給ケース１２が端部載置部４１ｐから撤去されて流動棚板４１に滞留していた供給ケース１２が減少したことが供給ケースセンサ４０ｒによって検出されると、制御部Ｈは、スタッカークレーン５の作動を制御するクレーンコントローラに補充を指令して、供給ケース１２を流動棚板４１における集品ケース載置台４３と離間する側の端部に移載するようにスタッカークレーン５を作動させる（図５の補充処理（ステップ＃１２）に相当）ようになっている。
【００４８】
制御部Ｈには、デジタルピッキング表示器３１及び３２が接続されている。制御部Ｈは、上位管理装置Ｋからのピッキングオーダー情報に基づいて、そのピッキングオーダー情報に対応してピッキングすべき物品の種別に対応する端部載置部４１ｐに対応するデジタルピッキング表示器３１の供給側表示部３１Ｄに、その端部載置部４１ｐに載置支持される供給ケース１２から物品を何個取り出すべきかを表示する表示指令を指令するように構成されている。
また、デジタルピッキング表示器３１の供給側表示部３１Ｄ又はデジタルピッキング表示器３２の集品側表示部３２Ｄには、制御部Ｈからの情報、例えばエラーを示す「ＥＲＲ」等のメッセージ文字列を表示自在に構成されている。
【００４９】
さらに、デジタルピッキング表示器３１及び３２における入力ボタン３１Ｂ又は３２ＢのＯＮ情報が制御部Ｈに入力自在に構成されている。
なお、端部載置部４１ｐ側に設けられるデジタルピッキング表示器３１の入力ボタン３１Ｂが押下されると、制御部Ｈは、供給側表示部３１Ｄに表示された数量の物品の取出しが完了したと認識するようになっており、集品ケース載置台４３側に設けられるデジタルピッキング表示器３２の入力ボタン３２Ｂが押下されると、制御部Ｈは、ピッキングオーダー情報に対応する全ての物品の集品が完了したと認識するようになっている。
【００５０】
制御部Ｈにて実行されるプログラムモジュールとして、少なくとも、複数の供給側カメラ３０ａ、及び、複数の集品側カメラ３０ａによって撮像された物品処理部の画像に基づいて、増減した物品の種別を判別しかつ物品の数量を算出するピッキング結果判定プログラムと、ピッキング結果判定プログラムにより判定された物品の増減数量及び種別とピッキングオーダー情報にて指定される物品の種別及び数量とに基づいて、ピッキング作業の適否を判定する適否判定プログラムとが実装されている。
【００５１】
差分検出プログラムは、具体的には、供給側カメラ３０ａ又は集品側カメラ３０ａで撮像した画像に対して、供給される物品の全種類の特徴を記録したデータベース内のパターンにてパターンマッチング処理を行うようになっている。パターンマッチング処理の具体的内容については詳細な説明は省略するが、撮像した画像とテンプレート画像とを照合することによって、撮像した画像内に含まれる物品の種別が何であるかを判別する。供給側カメラ３０ａ又は集品側カメラ３０ｂはレンズを２つ備えており、制御部Ｈは、夫々のレンズにて撮像した画像の位相差から供給ケース１２又は集品ケース１１内に位置する物品の３次元形状を認識できるようになっている。
【００５２】
図４において、制御部Ｈは、ピッキング結果判定プログラムを実装することでピッキング結果判定部Ｈ１を備えており、上記適否判定プログラムを実装することで適否判定部Ｈ２を備えている。
【００５３】
（制御の内容）
次に、図５〜図８のフローチャートに基づいて、制御部Ｈが実行する制御を説明する。
図５のフローチャートに示すように、制御部Ｈは、供給ケースセンサ４０ｒによって検出された供給ケース１２が所定数よりも減少したことを示す情報を補充要求として検出するようになっている。そして、補充要求ありと判別すると（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、上述した補充処理（ステップ＃１２）を実行する。また、制御部Ｈが補充要求ありを検出する状態は、最前列の供給ケース１２が撤去されて列を成す供給ケース１２が流動搬送された結果生じるものであるため、最前列の供給ケース１２が空になった供給ケース１２から新たな供給ケース１２に変わったことを意味する。そこで、新たに最前列の供給ケース１２となった供給ケース１２に収容されている物品が、その流動棚板４１にて供給すべきものであるか否かを判別する補充検品処理（ステップ＃１３）を実行する。補充検品処理の詳細内容は後に説明する。
【００５４】
ステップ＃１１にて補充要求なしと判別した場合、又は、補充検品処理が完了した場合、制御部Ｈは、ピッキング作業箇所４０Ｓに集品ケース１１が到達したか否かを判別する（ステップ＃１４）。具体的には、集品用コンベヤ４５上を搬送される集品ケース１１のＲＦＩＤタグ１１ｔのＩＤ情報がＲＦＩＤタグリーダ４５ｒで読み取られ、制御部Ｈに送信される。制御部Ｈが、そのＩＤ情報の集品ケース１１がそのピッキング作業箇所４０Ｓでピッキング作業をすべき集品ケース１１であると判別すると、集品用コンベヤ４５に備える横送り機構に指令して、集品ケース１１を集品用コンベヤ４５から集品ケース載置台に移動させる。その後、ピッキング処理（ステップ＃１５、詳細は後に説明する）が実行される。
【００５５】
図６のフローチャートに基づいて補充検品処理を説明する。制御部Ｈは、ＲＦＩＤタグリーダ４１ｒにて読み取った供給ケース１２のＲＦＩＤタグ１２ｔに記録されている固有ＩＤの情報を受け取ると（ステップ＃１３１）、その固有ＩＤに基づいて、供給ケース１２がそのＲＦＩＤタグリーダ４１ｒが設けられる流動棚板４１にて供給されるべき物品に対応するものか否かを判定する（ステップ＃１３２）。ステップ＃１３２にてＹｅｓと判定されると、引き続き、供給側カメラ３０ａにて供給ケース１２内の画像を取得し（ステップ＃１３３）、取得した画像に対して上述のパターンマッチング処理を行う（ステップ＃１３４）ことによって、供給ケース１２内に収容される物品の種別を判別し（ステップ＃１３５）、続いて、補充すべき物品の種別とパターンマッチング処理で特定した物品の種別が同一か否かを判別する（ステップ＃１３６）。
【００５６】
制御部Ｈは、ステップ＃１３２又はステップ＃１３６においてＮｏと判定した場合、デジタルピッキング表示器３１の供給側表示部３１Ｄにエラーを表示する。作業者Ｍがその供給ケース１２を撤去すると、ピッキング作業箇所から見て奥側に隣接していた供給ケース１２が流動棚板４１を流動搬送されて端部載置部４１ｐに載置支持される。これにより、ＲＦＩＤタグリーダ４１ｒは、新たに端部載置部４１ｐに載置支持された供給ケース１２のＲＦＩＤタグ１２ｔに記録されている固有ＩＤを読み取ることになり、ステップ＃１３１の処理に戻る。
また、ステップ＃１３６においてＹｅｓと判定した場合は、補充検品処理のルーチンを抜け、補充検品処理を呼び出したルーチンに戻る。
【００５７】
図７のフローチャートに基づいて差分検出処理を説明する。制御部Ｈは、図１０に示すようにカメラ３０にて動画像としての時系列の画像フレームを順次取得し、記憶領域に保存している（ステップ＃２１）。画像フレームの取得は継続的に行われており、不要な画像フレームは、一定の時間が経過したものから順に記憶領域から消去される。
続いて、制御部Ｈは、カメラ３０により撮像された物品処理部の画像に基づいて物品処理部において作業者Ｍ又は物品の動きがあったか否か（有動作状態か無動作状態か）を判別する（ステップ＃２２）。動きがなかった場合（ステップ＃２２：Ｎｏ）は差分検出処理のルーチンを抜け、差分検出処理を呼び出したルーチンに戻る。また、動きがあった場合（すなわち、有動作状態を検出した場合。図１０におけるＦ２〜Ｆ５を参照。ステップ＃２２：Ｙｅｓ）には、動きを検出する直前のフレーム（有動作状態を検出する直前に撮像された無動作状態での物品処理部の画像（すなわち図１０におけるＦ１））を作業前画像Ｆｓとして記憶領域に記憶する（ステップ＃２３）。
続いて、ステップ＃２１同様に、カメラ３０にて動画像としての時系列の画像フレームを順次取得し、記憶領域に保存する（ステップ＃２４）。
その後、ステップ＃２４にてカメラ３０により撮像された物品処理部の画像に基づいて、物品処理部において作業者Ｍ又は物品の動きを検出しなくなったか否かを判別する（ステップ＃２５）。動きが継続している場合（ステップ＃２５：Ｎｏ）には、ステップ＃２４に戻る。
【００５８】
ステップ＃２５にて動きが無くなった場合（すなわち、有動作状態から無動作状態に遷移した場合。ステップ＃２５：Ｙｅｓ）には、動きが無くなった直後のフレーム（有動作状態から無動作状態に遷移した直後に撮像された無動作状態での物品処理部の画像。すなわち図１０におけるＦ６。）を作業後画像Ｆｅとして記憶領域に記憶する（ステップ＃２６。
すなわち、制御部Ｈは、有動作状態を検出した場合に、有動作状態を検出する直前に撮像された無動作状態での物品処理部の画像を作業前画像Ｆｓとし、有動作状態から無動作状態に遷移した直後に撮像された無動作状態での物品処理部の画像を作業後画像Ｆｅとするように構成されている。
【００５９】
続いて、制御部Ｈは、作業前画像Ｆｓから作業後画像Ｆｅまでの間のフレームで動きが存在する領域を比較対象領域として決定する（ステップ＃２７）。
図１０及び図１１を参照して説明すると、制御部Ｈは、撮像領域（たとえば供給ケース１２）を複数の小領域Ｇｐに区分して管理している。
そして、図１０におけるＦ２〜Ｆ５のフレームにおいて、Ａｍで示す領域にて動きが検出されている。この領域Ａｍが物品処理部にて発生している動きに対応する領域である。
制御部Ｈは、複数の小領域Ｇｐのうち有動作状態において撮像された物品処理部の画像において物品処理部にて発生している動きに対応する領域Ａｍの総和としての領域Ａｍｔと重複する小領域Ｇｐの集合を比較対象領域Ｇに設定する。すなわち、比較対象領域Ｇは、物品処理部の画像の一部の領域となる。
【００６０】
制御部Ｈは、比較対象領域Ｇのみに対して、作業前画像Ｆｓと作業後画像Ｆｅとを比較する（ステップ＃２８）。
続いて、制御部Ｈは、ステップ＃２８での比較結果に変化が無かったか否かを判別し（ステップ＃２９）、変化がなかった場合には差分検出処理のルーチンを抜け、差分検出処理を呼び出したルーチンに戻る。また、変化があった場合には、作業前画像Ｆｓ及び作業後画像Ｆｅの双方について、比較対象領域Ｇのみに対してパターンマッチング処理を実行する（ステップ＃３０）。パターンマッチング処理においてテンプレート画像と照合した結果作業前画像Ｆｓにおける比較対象領域Ｇに含まれると認識された物品の数量と、テンプレート画像と照合した結果作業後画像Ｆｅにおける比較対象領域Ｇに含まれると認識された物品の数量との差を増減数量として算出する。そして、物品の品種とその増減数量とを記憶領域に記憶する（ステップ＃３１）。
このように、供給ケース１２の全領域を比較対象領域として差分を検出する場合と比べて、比較する領域が小さくて済むため、処理に要する時間を短縮できる。
【００６１】
図８のフローチャートに基づいてピッキング処理を説明する。制御部Ｈは、ＲＦＩＤタグリーダ４５ｒにて集品ケース１１のＲＦＩＤタグ１１ｔに記録されている固有ＩＤを読み取り（ステップ＃１５１）、その集品ケースの固有ＩＤに対応するピッキングオーダー情報を上位管理装置Ｋから取得する（ステップ＃１５２）。
引き続き、制御部Ｈは、上位管理装置Ｋから取得したピッキングオーダー情報に基づいて、複数のピッキング対象供給ケースに対応するデジタルピッキング表示器３１の供給側表示部３１Ｄに、そのピッキング対象供給ケースから何個の物品をピッキングすべきかを表示させる（ステップ＃１５３）。
【００６２】
引き続く処理は、集品ケース１１に対する差分検出処理（ステップ＃１５４）と、供給ケース１２（ピッキング対象供給ケース）に対する差分検出処理（ステップ＃１６１）とが並行して実行される。
制御部Ｈは、ステップ＃１５４の集品ケース１１に対する差分検出処理に続いて、集品ケース内の物品の総数を計算する（ステップ＃１５５）。続いて、ピッキング作業の終了を検出したか否か（デジタルピッキング表示器３２の入力ボタン３２Ｂが押下されたか否か）を判別する（ステップ＃１５６）。ステップ＃１５６にて、デジタルピッキング表示器３２の入力ボタン３２Ｂが押下されていない、つまり、ピッキング終了を検出しなかった場合は、ステップ＃１５３の処理に戻る。
【００６３】
また、制御部Ｈは、ステップ＃１６１の供給ケース１２に対する差分検出処理に続いて、供給ケース１２からの取出し数量の総数を計算し（ステップ＃１６２）、供給ケース１２（ピッキング対象供給ケース）からの取出し数量が、そのピッキング対象供給ケースに対応するデジタルピッキング表示器３１の供給側表示部３１Ｄに表示されている数量よりも多いか否か（つまり、取り出しすぎていないかどうか）を判別する（ステップ＃１６３）。
ステップ＃１６３にて取出数量がオーバーしていると判別すると、引き続き供給側表示部３１Ｄにエラーを表示する（ステップ＃１６４）。作業者Ｍは、この表示を見て取出し数量を修正する（つまり、取り出しすぎた分量をピッキング対象供給ケースに戻す）ことになる。その後、制御部Ｈは、取出数量がオーバーしていると判別された供給ケース１２に対して差分検出処理を実行し（ステップ＃１６５）、取出し数量が修正されたか否かの判別を行う（ステップ＃１６６）。ここで、取出し数量が修正されなかったと判別すると、ステップ＃１６４のエラー表示を継続する。また、修正されたと判別すると、ステップ＃１５６に進む。
【００６４】
ステップ＃１５６にてピッキング終了を検出した場合、引き続き、集品ケース内に投入された物品の種別及びその数量がピッキングオーダー通りであるか否かを判別する（ステップ＃１５７）。つまり、ピッキングオーダーにて指定される物品の種別及びその種別毎の数量と、上記差分検出処理におけるステップ＃３０にて記憶領域に記憶した物品の種別及びその種別毎の数量とを比較して、差異がないか否かを判別する。
このとき、差異があれば、集品ケース１１内の物品がピッキングオーダー通りではなかったと考えられるので、ステップ＃１５９に進み、集品側表示部３２Ｄにエラーを表示する。また、ステップ＃１５７にて、差異がない、つまり、集品ケース１１内の物品がピッキングオーダー通りであると判別されれば、引き続き供給ケース１２からの物品の取出し数量と集品ケース１１内の物品の総数が等しいか否かを判別する（ステップ＃１５８）。
【００６５】
また、供給ケース１２からの物品の取出し数量と集品ケース１１内の物品の総数が等しくなければ、物品が集品ケース１１に投入できずに外部に落下する等していると考えられるので、ステップ＃１５９に進み、集品側表示部３２Ｄにエラーを表示する（ステップ＃１５９）。
作業者Ｍは、集品側表示部３２Ｄにエラーが表示されると、集品ケース１１内の物品がピッキングオーダー通りではなかったか、又は、供給ケース１２からの物品の取出し数量と集品ケース１１内の物品の総数が等しくないということを知得できるので、その差異を修正すべく対処することができる（ステップ＃１６０）。
本実施形態においては、ステップ＃１５８の処理が一致判定処理に相当する。すなわち、制御部Ｈが、取出作業で取り出された物品の種別及び数量と、集品作業にて取り出された物品の種別及び数量とが整合しているか否かを判定する一致判定処理を実行するように構成されている。
【００６６】
すなわち、制御部Ｈが、カメラ３０にて撮像された物品処理部の画像に基づいて、物品処理部にて処理された物品の種別を判別しかつ種別ごとの物品の数量を算出し、算出した物品の種別及び種別ごとの物品の数量に基づいて、物品処理作業がピッキングオーダーにて指定された通りの種別及び数量の物品に対して実行されたか否かを判定することになる。
また、制御部Ｈは、物品処理作業の実行前の物品処理部の画像である作業前画像Ｆｓと物品処理作業の実行後の物品処理部の画像である作業後画像Ｆｅとを比較して、数量が変化した物品の種別を判別しかつ当該物品の変化数量を算出する差分検出処理を実行し、差分検出処理の算出結果に基づいて、物品処理作業が物品処理情報にて指定された通りの種別及び数量の物品に対して実行されたか否かを判定するように構成されている。
【００６７】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品処理作業としてのピッキング作業を作業主体としての作業者Ｍが行う構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば自律制御式のピッキングロボットがピッキング作業を行うように構成されたピッキング設備に適用してもよい。
また、上記実施形態では、本発明の物品処理設備をピッキング設備に適用した例を説明したが、このような構成に代えて、工場等の生産設備等に本発明の物品処理設備を適用しても良い。
【００６８】
（２）上記実施形態では、物品処理部が少なくとも最前列の供給ケース１２の物品収容領域又は集品ケース載置台４３に載置支持された集品ケース１１の物品収容領域を含むように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、ピッキングされる複数の物品を供給コンベヤの搬送面上に直接載置して供給し、集品された物品を集品用コンベヤの搬送面上に載置して取り揃えるように構成した場合においては、物品処理部を、供給コンベヤのピッキング作業箇所に近接する部分に設定した所定の領域、及び、集品用コンベヤのピッキング作業箇所に近接する部分に設定した所定の領域を含むように構成してもよい。
【００６９】
（３）上記実施形態では、物品処理情報として上位管理装置Ｋが管理するピッキングオーダー情報に基づいて物品処理作業としてのピッキング作業を実行する構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、同じ作業者Ｍが常に同じ種別及び個数の物品をピッキングする構成として、物品処理情報をその作業者に対応する物品の種別及び個数の組み合わせとする構成としてもよい。
【００７０】
（４）上記実施形態では、撮像装置としてのカメラ３０を、ピッキング対象供給ケースを撮像対象領域として画像を撮像自在な供給側カメラ３０ａと集品ケース１１を撮像対象領域として画像を撮像自在な集品側カメラ３０ａとの２種類設ける構成を説明したが、これらのうち一方のみを備えるものであってもよい。
なお、ピッキング対象供給ケースを撮像対象領域として画像を撮像自在な供給側カメラ３０ａと集品ケース１１を撮像対象領域として画像を撮像自在な集品側カメラ３０ａとの一方のみを備える場合には、本実施形態における整合判定処理は実行しないように構成してもよい。
【００７１】
また、供給側カメラ３０ａ及び集品側カメラ３０ａに代えて、作業者Ｍが頭部に装着して、それに備えるカメラにて撮像された画像に情報を重畳して表示するヘッドマウントディスプレイ機器のカメラを用いる構成としてもよい。この場合、ピッキング対象供給ケースと集品ケース１１との双方を同一のカメラで撮像する構成とすることができる。すなわち、ヘッドマウントディスプレイ機器のカメラは、作業者Ｍの視線方向を撮像するものであるため、作業者Ｍが取出作業または集品作業を行う場合に作業者Ｍが見ることになる集品ケース１１または供給ケース１２の内部を撮像すると考えられる。このため、供給側カメラ３０ａ及び集品側カメラ３０ａに代えて、単一のヘッドマウントディスプレイ機器のカメラを用いる構成とすることができる。
また、上記実施形態では、ピッキング対象供給ケースを撮像対象領域として画像を撮像自在な供給側カメラ３０ａを、複数の端部載置部４１ｐの夫々に対応して各別に設ける構成としたが、複数の端部載置部４１ｐを１つの供給側カメラ３０ａで撮像するように構成してもよい。
【００７２】
（５）上記実施形態では、供給ケース１２又は集品ケース１１にＲＦＩＤタグ１１ｔ、１２ｔを取付け、ＲＦＩＤタグリーダ４１ｒ、４５ｒにて固有ＩＤ情報を読み取る構成としたが、このような構成に限定されるものではなく、例えば供給ケース１２又は集品ケース１１にバーコードを取付け、ＲＦＩＤタグリーダに代えてバーコードリーダを設ける構成としてもよい。
【００７３】
（６）上記実施形態では、一のピッキングオーダー情報に対応する一連の取出作業ごとにその取出作業の実行前の画像と実行後の画像とに基づいて差分検出処理を実行する構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、一のピッキングオーダー情報に対応する一連の取出作業の全てが完了してから差分検出処理を実行するように構成してもよい。
【００７４】
（７）上記実施形態では、カメラ３０により撮像された物品処理部の画像に基づいて物品処理部において作業者Ｍ又は物品の動きがあった場合に、その動きの前の画像を作業前画像とし、動きの後の画像を作業後画像とするように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、デジタルピッキング表示器３１の入力ボタン３１Ｂ又はデジタルピッキング表示器３２の入力ボタン３２Ｂの押下をトリガとして作業前画像と作業後画像とを取得するように構成してもよい。具体的には、制御部Ｈが、新たなピッキングオーダー情報を指令すると同時に全ての供給容器１２及び集品容器１１の画像を取得して作業前画像に設定し、入力ボタン３１Ｂ又は入力ボタン３２Ｂが押されたときのその入力ボタン３１Ｂ又は入力ボタン３２Ｂに対応する供給容器１２又は集品容器１１の画像を作業後画像に設定するように構成することもできる。
【００７５】
（８）上記実施形態では、制御部Ｈが、カメラ３０の２つのレンズにて撮像した画像の位相差に基づいて物品処理部に位置する物品の３次元形状を認識自在に構成とする構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば投光した光が反射して戻ってくるまでの時間を計測して距離を判別するように構成してもよい。また、３Ｄの計測部分については超音波センサを用い、撮像した画像情報と超音波センサで得た当該超音波センサに対する接近離間方向の位置とを合わせて管理するようにしてもよい。
また、物品が供給ケース１２又は集品ケース１１に収容された際に、積み重ねられる虞がない場合等には、物品の３次元形状を認識する機能を備えない構成としてもよい。
【００７６】
（９）上記実施形態では、制御部Ｈが、ステップ＃２９のパターンマッチング処理の後、パターンマッチング処理においてテンプレート画像と照合した結果作業前画像Ｆｓにおける比較対象領域Ｇに含まれると認識された物品の数量と、テンプレート画像と照合した結果作業後画像Ｆｅにおける比較対象領域Ｇに含まれると認識された物品の数量との差を算出する構成としたが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、作業前画像Ｆｓに基づいて物品の種別を特定し、かつ、比較対象領域Ｇにおける作業前画像Ｆｓと作業後画像Ｆｅとの間の特徴量の差分を演算して、演算された特徴量の差分が物品の増減のいずれに相当するかを判別し、また、増減した数量がいくつであるかを算出して、物品の品種とその増減数量とを記憶領域に記憶するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１１      集品容器
１２      供給容器
３０（３０ａ、３０ｂ）    撮像装置
Ｆｅ      作業後画像
Ｆｓ      作業前画像
Ｇ        比較対象領域
Ｈ        制御部
Ｍ        作業主体
【図１】
2014091608.tif 000003
【図２】
2014091608.tif 000004
【図３】
2014091608.tif 000005
【図４】
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【図５】
2014091608.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2014091608.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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