(57)【要約】【課題】移動局と他局との通信途絶を予防すること。【解決手段】移動体Ｖに設けられた移動局１１０と、移動局１１０と無線通信を行う他局１３０とを備え、移動局１１０は、移動体Ｖの進行方向において通信途絶が起こり得るか否かを判定する通信途絶判定部と、移動体Ｖの進行方向において通信途絶が起こり得ると通信途絶判定部が判定した場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する無線通信方式変更部とを有する。【選択図】図１
2014090376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動局と他局との通信途絶を予防する無線通信システムであって、
移動体に設けられた移動局と、
前記移動局と無線通信を行う他局と
を備え、
前記移動局は、
前記移動体の進行方向において通信途絶が起こり得るか否かを判定する通信途絶判定部と、
前記移動体の進行方向において通信途絶が起こり得ると前記通信途絶判定部が判定した場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する無線通信方式変更部と
を有する無線通信システム。
【請求項２】
前記移動局は、
通信途絶が起こり得る位置の情報を格納する位置情報格納部
を更に備え、
前記通信途絶判定部は、前記位置情報格納部に格納されている情報を参照して、前記移動体の進行方向において通信途絶が起こり得るか否かを判定する
請求項１に記載の無線通信システム。
【請求項３】
前記移動体に設けられて、障害物を検出するセンサ
を更に備え、
前記移動局は、
前記センサによって検出された障害物と前記他局との位置関係に基づいて、当該障害物によって通信途絶が起こり得る位置を算出する位置算出部
を更に備え、
前記位置情報格納部には、前記位置算出部が算出した位置の情報が格納される
請求項２に記載の無線通信システム。
【請求項４】
前記移動局は、
所定時間以上継続して受信レベルがしきい値以下になったか否かを判定する受信レベル判定部
を更に有し、
前記位置情報格納部には、所定時間以上継続して受信レベルがしきい値以下になったと前記受信レベル判定部が判定した場合に、前記移動体の現在位置の情報が格納される
請求項２又は３に記載の無線通信システム。
【請求項５】
前記移動局は、
他の移動局である前記他局から送信された、通信途絶が起こり得る位置の情報を示すデータを受信する位置データ受信部
を更に有し、
前記位置情報格納部には、前記位置データ受信部が受信したデータによって示される位置の情報が格納される
請求項２から４のいずれか一項に記載の無線通信システム。
【請求項６】
前記移動局と通信回線を介して通信接続されるサーバ
を更に備え、
前記サーバは、
地上の同じ位置を異なるタイミングに上空から観測して得られた２つの画像に基づいて、障害物の変化を検出する障害物変化検出部と、
前記障害物変化検出部が障害物の変化を検出した場合に、当該障害物と前記他局との位置関係に基づいて、当該障害物の変化に伴う通信途絶が起こり得る位置の変化を検出する位置変化検出部
を有し、
前記位置情報格納部には、前記位置変化検出部が検出した変化後の位置の情報が格納される
請求項２から５のいずれか一項に記載の無線通信システム。
【請求項７】
移動体に設けられた移動局と、当該移動局と無線通信を行う他局との通信途絶を予防する無線通信方法であって、
移動体の進行方向において通信途絶が起こり得るか否かを判定する通信途絶判定段階と、
前記移動体の進行方向において通信途絶が起こり得ると前記通信途絶判定段階において判定された場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する無線通信方式変更段階と
を備える無線通信方法。
【請求項８】
移動体に設けられて、他局と無線通信を行う移動局であって、
前記移動体の進行方向において通信途絶が起こり得るか否かを判定する通信途絶判定部と、
前記移動体の進行方向において通信途絶が起こり得ると前記通信途絶判定部が判定した場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する無線通信方式変更部と
を備える移動局。
【請求項９】
移動体に設けられて、他局と無線通信を行う移動局として、コンピュータを機能させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記移動体の進行方向において通信途絶が起こり得るか否かを判定する通信途絶判定部、
前記移動体の進行方向において通信途絶が起こり得ると前記通信途絶判定部が判定した場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する無線通信方式変更部
として機能させるプログラム。
【請求項１０】
移動体に設けられて、他局と無線通信を行う移動局として、コンピュータを機能させるプログラムを記録した記録媒体であって、
前記コンピュータを、
前記移動体の進行方向において通信途絶が起こり得るか否かを判定する通信途絶判定部、
前記移動体の進行方向において通信途絶が起こり得ると前記通信途絶判定部が判定した場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する無線通信方式変更部
として機能させるプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信システム、無線通信方法、移動局、プログラム、及び記録媒体に関する。特に本発明は、移動局と他局との通信途絶を予防する無線通信システム、無線通信方法、移動体に設けられて他局と無線通信を行う移動局、当該移動局としてコンピュータを機能させるプログラム、並びに当該プログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動通信において移動局が屋外にいるときは、移動局周辺の建物等による遮蔽によって受信レベルが場所的に変動する。この場所的変動は、シャドーイングと呼ばれる。
【０００３】
また、複数の電波が受信されるときの受信電圧は、各電波の複素電圧を位相合成して求められるので、各電波の位相が変化すると変動が起こる。
【０００４】
このような背景に関連する技術としては、様々なものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
例えば、特許文献１には、交信領域に存在する移動体に搭載された通信装置と通信を行う技術が記載されている。より具体的に説明すると、この技術は、交信領域に存在する移動体の大きさに関する情報を取得する。そして、この技術は、交信領域に存在する移動体の位置を予測する。そして、この技術は、各移動体の大きさ、及び予測位置に基づいて各移動体に対する通信についてシャドウイングの発生を予測する。そして、この技術は、シャドウイングの発生が予測されるという予測結果が得られたときに、そのシャドウイングの発生が予測される移動体に対して、移動体に搭載された通信装置のアンテナの高さを調整させるための制御データを送信する。このようにして、この技術によっては、移動体相互の位置関係によって発生するシャドウイングを事前に予測し、通信品質の劣化を防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３５８９８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の技術は、アンテナの高さを調整してシャドーイングが発生しないようにするものであるため、並走している車両等の高さが比較的低い障害物によるシャドーイングにしか対応することができない。したがって、特許文献１に記載の技術によっては、高い建物等の障害物によるシャドーイングの発生を予防することができずに、通信が途絶してしまう虞がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の第１の形態によると、移動局と他局との通信途絶を予防する無線通信システムであって、移動体に設けられた移動局と、移動局と無線通信を行う他局とを備え、移動局は、移動体の進行方向において通信途絶が起こり得るか否かを判定する通信途絶判定部と、移動体の進行方向において通信途絶が起こり得ると通信途絶判定部が判定した場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する無線通信方式変更部とを有する。
【０００９】
移動局は、通信途絶が起こり得る位置の情報を格納する位置情報格納部を更に備え、通信途絶判定部は、位置情報格納部に格納されている情報を参照して、移動体の進行方向において通信途絶が起こり得るか否かを判定してよい。
【００１０】
移動体に設けられて、障害物を検出するセンサを更に備え、移動局は、センサによって検出された障害物と他局との位置関係に基づいて、当該障害物によって通信途絶が起こり得る位置を算出する位置算出部を更に備え、位置情報格納部には、位置算出部が算出した位置の情報が格納されてよい。
【００１１】
移動局は、所定時間以上継続して受信レベルがしきい値以下になったか否かを判定する受信レベル判定部を更に有し、位置情報格納部には、所定時間以上継続して受信レベルがしきい値以下になったと受信レベル判定部が判定した場合に、移動体の現在位置の情報が格納されてよい。
【００１２】
移動局は、他の移動局である他局から送信された、通信途絶が起こり得る位置の情報を示すデータを受信する位置データ受信部を更に有し、位置情報格納部には、位置データ受信部が受信したデータによって示される位置の情報が格納されてよい。
【００１３】
移動局と通信回線を介して通信接続されるサーバを更に備え、サーバは、地上の同じ位置を異なるタイミングに上空から観測して得られた２つの画像に基づいて、障害物の変化を検出する障害物変化検出部と、障害物変化検出部が障害物の変化を検出した場合に、当該障害物と他局との位置関係に基づいて、当該障害物の変化に伴う通信途絶が起こり得る位置の変化を検出する位置変化検出部を有し、位置情報格納部には、位置変化検出部が検出した変化後の位置の情報が格納されてよい。
【００１４】
本発明の第２の形態によると、移動体に設けられた移動局と、当該移動局と無線通信を行う他局との通信途絶を予防する無線通信方法であって、移動体の進行方向において通信途絶が起こり得るか否かを判定する通信途絶判定段階と、移動体の進行方向において通信途絶が起こり得ると通信途絶判定段階において判定された場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する無線通信方式変更段階とを備える。
【００１５】
本発明の第３の形態によると、移動体に設けられて、他局と無線通信を行う移動局であって、移動体の進行方向において通信途絶が起こり得るか否かを判定する通信途絶判定部と、移動体の進行方向において通信途絶が起こり得ると通信途絶判定部が判定した場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する無線通信方式変更部とを備える。
【００１６】
本発明の第４の形態によると、移動体に設けられて、他局と無線通信を行う移動局として、コンピュータを機能させるプログラムであって、コンピュータを、移動体の進行方向において通信途絶が起こり得るか否かを判定する通信途絶判定部、移動体の進行方向において通信途絶が起こり得ると通信途絶判定部が判定した場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する無線通信方式変更部として機能させる。
【００１７】
本発明の第５の形態によると、移動体に設けられて、他局と無線通信を行う移動局として、コンピュータを機能させるプログラムを記録した記録媒体であって、コンピュータを、移動体の進行方向において通信途絶が起こり得るか否かを判定する通信途絶判定部、移動体の進行方向において通信途絶が起こり得ると通信途絶判定部が判定した場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する無線通信方式変更部として機能させるプログラムを記録した。
【００１８】
なおまた、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となり得る。
【発明の効果】
【００１９】
以上の説明から明らかなように、この発明によっては、例えば、障害物の高さ等に拘らず、その障害物によるシャドーイング等の影響で通信途絶が起こることを予防することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１の実施形態に係る無線通信システム１００の利用環境の一例を示す図である。
【図２】移動局１１０のブロック構成の一例を示す図である。
【図３】位置情報格納部１１９に格納されている情報の一例をテーブル形式で示す図である。
【図４】移動局１１０の動作フローの一例を示す図である。
【図５】第２の実施形態に係る無線通信システム２００の利用環境の一例を示す図である。
【図６】移動局２１０のブロック構成の一例を示す図である。
【図７】位置情報格納部２１９に格納されている情報の一例をテーブル形式で示す図である。
【図８】移動局２１０の動作フローの一例を示す図である。
【図９】第３の実施形態に係る無線通信システム３００の利用環境の一例を示す図である。
【図１０】移動局３１０のブロック構成の一例を示す図である。
【図１１】移動局３１０の動作フローの一例を示す図である。
【図１２】第４の実施形態に係る無線通信システム４００の利用環境の一例を示す図である。
【図１３】移動局４１０のブロック構成の一例を示す図である。
【図１４】移動局４１０の動作フローの一例を示す図である。
【図１５】第５の実施形態に係る無線通信システム５００の利用環境の一例を示す図である。
【図１６】移動局５１０ａのブロック構成の一例を示す図である。
【図１７】移動局５１０ａ、移動局５１０ｂ、移動局５１０ｃの動作シーケンスの一例を示す図である。
【図１８】第６の実施形態に係る無線通信システム６００の利用環境の一例を示す図である。
【図１９】移動局６１０のブロック構成の一例を示す図である。
【図２０】サーバ６７０のブロック構成の一例を示す図である。
【図２１】人工衛星、サーバ６７０、及び移動局６１０の動作シーケンスの一例を示す図である。
【図２２】本実施形態に係る移動局１１０、２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、サーバ６７０を構成するコンピュータ８００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００２２】
図１は、第１の実施形態に係る無線通信システム１００の利用環境の一例を示す。無線通信システム１００は、移動局と基地局との通信途絶を予防するシステムである。
【００２３】
無線通信システム１００は、移動局１１０、及び複数の基地局１３０ａ、基地局１３０ｂ、基地局１３０ｃ、・・・（以下、基地局１３０と総称する。）を備える。なおまた、基地局１３０は、この発明における「他局」の一例であってよい。
【００２４】
移動局１１０は、移動する無線局である。例えば、移動局１１０は、無人車両Ｖに設けられている。ここで、無人車両Ｖは、例えば、偵察、荷の運搬、爆発物の処理、輸送等の様々なオペレーションに使用される車両である。また、移動局１１０は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、車速センサ、ジャイロ、及び車両制御装置と電気的に接続されている。ここで、ＧＰＳ受信機は、例えば、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信して、それぞれとの距離を割り出すことにより、現在位置を測定する装置である。また、車速センサは、例えば、タイヤの回転数から車速を計測する装置である。また、ジャイロは、例えば、旋回方位と量を検出する装置である。車両制御装置は、例えば、無人車両Ｖを制御する装置である。車両制御装置は、例えば、無人車両Ｖの操作内容を示す操作データの入力を受け付けると、その操作データに基づいて、無人車両Ｖを制御する。また、車両制御装置は、例えば、無人車両Ｖの状態を示す車両データを出力する。なおまた、無人車両Ｖは、この発明における「移動体」の一例であってよい。
【００２５】
基地局１３０は、移動局１１０と通信するための無線局である。例えば、各基地局１３０は、陸上の所定位置にそれぞれ設けられている。そして、基地局１３０は、移動局１１０と無線通信接続される。また、基地局１３０は、通信回線Ｎを介して操作用端末Ｃと通信接続される。ここで、操作用端末Ｃは、無人車両Ｖを遠隔操作するための端末である。基地局１３０は、操作用端末Ｃから送信された操作データを受信すると、その操作データを、移動局１１０へ送信する。また、基地局１３０は、移動局１１０から送信された車両データを受信すると、その車両データを、操作用端末Ｃへ送信する。
【００２６】
ここで、建物等の障害物Ｂの周りには、基地局１３０ａとの通信断絶が起こり得る場所Ｅａが存在しているものとする。同様に、建物等の障害物Ｂの周りには、基地局１３０ｂとの通信断絶が起こり得る場所Ｅｂが存在しているものとする。
【００２７】
なおまた、本実施形態においては、説明が煩雑になることを防ぐことを目的として、無線通信システム１００が一の移動局１１０を備える構成について説明する。しかしながら、無線通信システム１００は、複数の移動局１１０を備えてよい。
【００２８】
図２は、移動局１１０のブロック構成の一例を示す。移動局１１０は、データ送受信部１１１、データ入出力部１１２、現在位置データ入力受付部１１３、車速データ入力受付部１１４、ジャイロデータ入力受付部１１５、通信途絶判定部１１６、無線通信方式変更部１１７、デジタル地図格納部１１８、及び位置情報格納部１１９を有する。以下の説明においては、各構成要素の機能、及び動作を詳述する。
【００２９】
データ送受信部１１１は、車両制御装置から出力された車両データを、基地局１３０を介して操作用端末Ｃへ送信する。また、データ送受信部１１１は、基地局１３０を介して操作用端末Ｃから送信された操作データを受信する。
【００３０】
データ入出力部１１２は、車両制御装置から出力された車両データの入力を受け付ける。また、データ入出力部１１２は、操作用端末Ｃから送信された操作データを、車両制御装置へ出力する。
【００３１】
現在位置データ入力受付部１１３は、無人車両Ｖの現在位置を示すデータの入力を受け付ける。
【００３２】
車速データ入力受付部１１４は、無人車両Ｖの車速を示すデータの入力を受け付ける。
【００３３】
ジャイロデータ入力受付部１１５は、無人車両Ｖの旋回方位と量を示すデータの入力を受け付ける。
【００３４】
通信途絶判定部１１６は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るか否かを判定する。例えば、通信途絶判定部１１６は、位置情報格納部１１９に格納されている情報を参照して、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るか否かを判定する。
【００３５】
無線通信方式変更部１１７は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ると通信途絶判定部１１６が判定した場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する。
【００３６】
デジタル地図格納部１１８には、デジタル地図が格納されている。ここで、デジタル地図は、電子化されコンピュータ処理が可能な地図である。
【００３７】
位置情報格納部１１９には、通信途絶が起こり得る位置の情報が格納されている。
【００３８】
図３は、位置情報格納部１１９に格納されている情報の一例をテーブル形式で示す。位置情報格納部１１９には、基地局ＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）、及び地理座標（緯度，経度）の各情報が対応付けられて格納されている。
【００３９】
基地局ＩＤの情報は、各基地局１３０を一意に識別するための識別符号である。以下の説明においては、基地局ＩＤ「１３０ａ」によって識別される基地局１３０を、基地局１３０ａと称する。
【００４０】
地理座標（緯度，経度）の情報は、基地局ＩＤによって識別される基地局１３０との通信途絶が起こり得る地球上の位置を表す座標を示す情報である。例えば、この例においては、基地局１３０ａとの通信途絶が起こり得る位置が地理座標（ｌａｔ１，ｌｎｇ１）周辺（Ｅａ）であることを示している。
【００４１】
図４は、移動局１１０の動作フローの一例を示す。この動作フローの説明においては、移動局１１０が基地局１３０ａと無線通信を行う場合を例にとって詳述する。なおまた、この動作フローの説明においては、図１から図３を共に参照する。
【００４２】
無人車両Ｖの操作者は、操作用端末Ｃを用いて無人車両Ｖを遠隔操作する。操作者による操作が成されると、操作用端末Ｃは、その操作内容を示す操作データを、基地局１３０ａを介して移動局１１０へ送信する。
【００４３】
移動局１１０のデータ送受信部１１１は、基地局１３０ａを介して操作用端末Ｃから送信された操作データを受信すると、その操作データを、データ入出力部１１２へ送る。
【００４４】
移動局１１０のデータ入出力部１１２は、データ送受信部１１１から送られた操作データを受け取ると、その操作データを、車両制御装置へ出力する。
【００４５】
車両制御装置は、移動局１１０から出力された操作データの入力を受け付けると、その操作データによって示される操作内容に従って、無人車両Ｖを制御する。
【００４６】
一方、車両制御装置は、例えば、所定時間置きに、無人車両Ｖの状態を示す車両データを、移動局１１０へ出力する。
【００４７】
移動局１１０のデータ入出力部１１２は、車両制御装置から出力された車両データの入力を受け付けると、その車両データを、データ送受信部１１１へ送る。
【００４８】
移動局１１０のデータ送受信部１１１は、データ入出力部１１２から送られた車両データを受け取ると、その車両データを、基地局１３０ａを介して操作用端末Ｃへ送信する。
【００４９】
操作用端末Ｃは、基地局１３０ａを介して移動局１１０から送信された車両データを受信すると、その車両データによって示される無人車両Ｖの状態の情報を出力する。
【００５０】
このようにして、無人車両Ｖの操作者は、無人車両Ｖの状態を確認しながら、無人車両Ｖの遠隔操作を行っている。
【００５１】
一方、無人車両Ｖが起動すると、ＧＰＳ受信機は、無人車両Ｖの現在位置の測定を開始する。そして、ＧＰＳ受信機は、測定した現在位置を示すデータを、経時的に繰り返し移動局１１０へ出力する。
【００５２】
同様に、無人車両Ｖが起動すると、車速センサは、無人車両Ｖの車速の計測を開始する。そして、車速センサは、計測した車速を示すデータを、経時的に繰り返し移動局１１０へ出力する。
【００５３】
同様に、無人車両Ｖが起動すると、ジャイロは、無人車両Ｖの旋回方位と量の検出を開始する。そして、ジャイロは、検出した旋回方位と量を示すデータを、経時的に繰り返し移動局１１０へ出力する。
【００５４】
移動局１１０の現在位置データ入力受付部１１３は、ＧＰＳ受信機から出力されたデータの入力を受け付けると（Ｓ１０１）、そのデータを、通信途絶判定部１１６へ送る。
【００５５】
同様に、移動局１１０の車速データ入力受付部１１４は、車速センサから出力されたデータの入力を受け付けると（Ｓ１０２）、そのデータを、通信途絶判定部１１６へ送る。
【００５６】
同様に、移動局１１０のジャイロデータ入力受付部１１５は、ジャイロから出力されたデータの入力を受け付けると（Ｓ１０３）、そのデータを、通信途絶判定部１１６へ送る。
【００５７】
移動局１１０の通信途絶判定部１１６は、現在位置データ入力受付部１１３、車速データ入力受付部１１４、及びジャイロデータ入力受付部１１５から送られたデータをそれぞれ受け取ると、これらのデータによって示される各情報と、デジタル地図格納部１１８に格納されているデジタル地図と、位置情報格納部１１９に格納されている情報とに基づいて、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るか否かを判定する（Ｓ１０４）。例えば、まず、通信途絶判定部１１６は、無人車両Ｖの現在位置、及び旋回方位と量に基づいて、デジタル地図上における無人車両Ｖの進行方向Ｄを特定する。そして、通信途絶判定部１１６は、位置情報格納部１１９に格納されている情報のうち、通信中の基地局１３０ａとの通信途絶が起こり得る位置を示す地理座標（ｌａｔ１，ｌｎｇ１）を読み出す。そして、通信途絶判定部１１６は、特定した無人車両Ｖの進行方向Ｄに基づいて、無人車両Ｖが地理座標（ｌａｔ１，ｌｎｇ１）周辺（Ｅａ）を通過するか否かを判定する。その結果、無人車両Ｖが地理座標「（ｌａｔ１，ｌｎｇ１）周辺（Ｅａ）を通過しない場合、通信途絶判定部１１６は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ないと判定する（Ｓ１０４：Ｎｏ）。一方、無人車両Ｖが地理座標（ｌａｔ１，ｌｎｇ１）周辺（Ｅａ）を通過する場合、通信途絶判定部１１６は、無人車両Ｖの車速に基づいて、無人車両Ｖが地理座標（ｌａｔ１，ｌｎｇ１）周辺（Ｅａ）を通過するのにかかる通過時間を算出する。そして、その通過時間が、通信途絶が起こらない許容時間内であれば、通信途絶判定部１１６は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ないと判定する（Ｓ１０４：Ｎｏ）。一方、その通過時間が、通信途絶が起こらない許容時間内でなければ、通信途絶判定部１１６は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ると判定する（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）。そして、通信途絶判定部１１６は、その判定結果を示すデータを、無線通信方式変更部１１７へ送る。
【００５８】
移動局１１０の無線通信方式変更部１１７は、通信途絶判定部１１６から送られたデータを受け取ると、そのデータによって示される判定結果が、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ないとの判定結果である場合、何ら処理を行わない。一方、通信途絶判定部１１６から受け取ったデータによって示される判定結果が、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るとの判定結果である場合、無線通信方式変更部１１７は、接続を維持すべく無線通信方式を変更する（Ｓ１０５）。例えば、無線通信方式変更部１１７は、接続を維持すべくサブキャリアの変調方式を変更する。また、例えば、無線通信方式変更部１１７は、接続を維持すべくサブキャリアの変調速度を下げる。また、例えば、無線通信方式変更部１１７は、接続を維持すべく複数のサブキャリアで同じデータを送信し、データに冗長性を持たせる。また、例えば、無線通信方式変更部１１７は、接続を維持すべくガードインターバルを拡大し、耐干渉性を向上させる。
【００５９】
以上、説明したように、無線通信システム１００は、無人車両Ｖに設けられた移動局１１０を備える。また、無線通信システム１００は、移動局１１０と無線通信を行う基地局１３０を備える。そして、移動局１１０は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るか否かを判定する。そして、移動局１１０は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ると判定した場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する。
【００６０】
このようにして、無線通信システム１００によっては、例えば、障害物の高さ等に拘らず、その障害物によるシャドーイング等の影響で通信途絶が起こることを予防することができる。
【００６１】
また、上述したように、移動局１１０は、通信途絶が起こり得る位置の情報を記憶している。そして、移動局１１０は、記憶している情報を参照して、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るか否かを判定する。
【００６２】
このようにして、無線通信システム１００によっては、例えば、プローブカー等を利用して、予め、通信途絶が起こり得る位置の情報を収集しておけば、信頼性の高いシステムとなり得る。
【００６３】
図５は、第２の実施形態に係る無線通信システム２００の利用環境の一例を示す。無線通信システム２００は、移動局同士の通信途絶を予防するシステムである。
【００６４】
無線通信システム２００は、移動局２１０、及び移動局２５０を備える。なおまた、移動局２５０は、この発明における「他局」の一例であってよい。
【００６５】
移動局２１０は、移動する無線局である。例えば、移動局２１０は、無人車両Ｖに設けられている。ここで、無人車両Ｖは、例えば、偵察、荷の運搬、爆発物の処理、輸送等の様々なオペレーションに使用される車両である。また、移動局２１０は、例えば、ＧＰＳ受信機、車速センサ、ジャイロ、及び車両制御装置と電気的に接続されている。車両制御装置は、例えば、無人車両Ｖを制御する装置である。車両制御装置は、例えば、無人車両Ｖの操作内容を示す操作データの入力を受け付けると、その操作データに基づいて、無人車両Ｖを制御する。また、車両制御装置は、例えば、無人車両Ｖの状態を示す車両データを出力する。なおまた、無人車両Ｖは、この発明における「移動体」の一例であってよい。
【００６６】
移動局２５０は、移動する無線局である。例えば、移動局２５０は、車両ＭＶに設けられている。ここで、車両ＭＶは、無人車両Ｖの操作者が搭乗する車両である。そして、移動局２５０は、移動局２１０と無線通信接続される。また、移動局２５０は、操作用端末、及びＧＰＳ受信機と電気的に接続されている。ここで、操作用端末は、無人車両Ｖを遠隔操作するための端末である。移動局２５０は、操作用端末から出力された操作データの入力を受け付けると、その操作データを、移動局２１０へ送信する。また、移動局２５０は、移動局２１０から送信された車両データを受信すると、その車両データを、操作用端末へ出力する。また、操作用端末は、ＧＰＳ受信機から出力された現在位置を示す現在位置データの入力を受け付けると、その現在位置データを、移動局２１０へ送信する。
【００６７】
ここで、建物等の障害物Ｂの周りには、移動局２５０ｂが地理座標Ｇｂにある場合に、移動局２５０ｂとの通信断絶が起こり得る場所Ｅｂが存在しているものとする。
【００６８】
なおまた、本実施形態においては、説明が煩雑になることを防ぐことを目的として、無線通信システム２００が一の移動局２１０、及び移動局２５０を備える構成について説明する。しかしながら、無線通信システム２００は、複数の移動局２１０、及び移動局２５０を備えてよい。
【００６９】
図６は、移動局２１０のブロック構成の一例を示す。移動局２１０は、データ送受信部２１１、データ入出力部２１２、現在位置データ入力受付部２１３、車速データ入力受付部２１４、ジャイロデータ入力受付部２１５、通信途絶判定部２１６、無線通信方式変更部２１７、デジタル地図格納部２１８、及び位置情報格納部２１９を有する。以下の説明においては、各構成要素の機能、及び動作を詳述する。
【００７０】
データ送受信部２１１は、車両制御装置から出力された車両データを、移動局２５０を介して操作用端末へ送信する。また、データ送受信部２１１は、移動局２５０を介して操作用端末から送信された操作データを受信する。また、データ送受信部２１１は、移動局２５０から送信された現在位置データを受信する。
【００７１】
データ入出力部２１２は、車両制御装置から出力された車両データの入力を受け付ける。また、データ入出力部２１２は、操作用端末から送信された操作データを、車両制御装置へ出力する。
【００７２】
現在位置データ入力受付部２１３は、無人車両Ｖの現在位置を示すデータの入力を受け付ける。
【００７３】
車速データ入力受付部２１４は、無人車両Ｖの車速を示すデータの入力を受け付ける。
【００７４】
ジャイロデータ入力受付部２１５は、無人車両Ｖの旋回方位と量を示すデータの入力を受け付ける。
【００７５】
通信途絶判定部２１６は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るか否かを判定する。例えば、通信途絶判定部２１６は、移動局２５０の現在位置の情報と、位置情報格納部２１９に格納されている情報を参照して、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るか否かを判定する。
【００７６】
無線通信方式変更部２１７は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ると通信途絶判定部２１６が判定した場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する。
【００７７】
デジタル地図格納部２１８には、デジタル地図が格納されている。
【００７８】
位置情報格納部２１９には、通信途絶が起こり得る位置の情報が格納されている。
【００７９】
図７は、位置情報格納部２１９に格納されている情報の一例をテーブル形式で示す。位置情報格納部２１９には、他局の地理座標（緯度，経度）の情報、及び地理座標（緯度，経度）の各情報が対応付けられて格納されている。
【００８０】
他局の地理座標（緯度，経度）の情報は、他局の地球上の位置を表す座標を示す情報である。地理座標（緯度，経度）の情報は、他局の地理座標（緯度，経度）の情報によって示される地理座標に他局がいる場合に、その他局との通信途絶が起こり得る地球上の位置を表す座標を示す情報である。例えば、この例においては、他局が地理座標（ｌａｔ１２，ｌｎｇ１２）にいる場合、その他局との通信途絶が起こり得る位置が地理座標（ｌａｔ１，ｌｎｇ１）周辺（Ｅｂ）であることを示している。換言すれば、例えば、この例においては、移動局２５０が地理座標（ｌａｔ１２、ｌｎｇ１２）にいても、移動局２１０が地理座標（ｌａｔ２、ｌｎｇ２）周辺（Ｅｂ）にいなければ、移動局２１０は、移動局２５０との通信中に通信途絶が起こらないことを示している。これは、車両ＭＶが搭乗者の運転によって自在に移動し、無人車両Ｖが車両ＭＶの搭乗者に遠隔操作されて移動することから、移動局２１０と移動局２５０との位置関係が一定ではなく、無人車両Ｖ、車両ＭＶの位置に応じて変化することによる。
【００８１】
図８は、移動局２１０の動作フローの一例を示す。この動作フローの説明においては、移動局２１０が移動局２５０と無線通信を行う場合を例にとって詳述する。なおまた、この動作フローの説明においては、図５から図７を共に参照する。
【００８２】
無人車両Ｖの操作者は、操作用端末を用いて無人車両Ｖを遠隔操作する。操作者による操作が成されると、操作用端末は、その操作内容を示す操作データを、移動局２５０を介して移動局２１０へ送信する。
【００８３】
移動局２１０のデータ送受信部２１１は、移動局２５０を介して操作用端末から送信された操作データを受信すると、その操作データを、データ入出力部２１２へ送る。
【００８４】
移動局２１０のデータ入出力部２１２は、データ送受信部２１１から送られた操作データを受け取ると、その操作データを、車両制御装置へ出力する。
【００８５】
車両制御装置は、移動局２１０から出力された操作データの入力を受け付けると、その操作データによって示される操作内容に従って、無人車両Ｖを制御する。
【００８６】
一方、車両制御装置は、例えば、所定時間置きに、無人車両Ｖの状態を示す車両データを、移動局２１０へ出力する。
【００８７】
移動局２１０のデータ入出力部２１２は、車両制御装置から出力された車両データの入力を受け付けると、その車両データを、データ送受信部２１１へ送る。
【００８８】
移動局２１０のデータ送受信部２１１は、データ入出力部２１２から送られた車両データを受け取ると、その車両データを、移動局２５０を介して操作用端末へ送信する。
【００８９】
操作用端末は、移動局２５０を介して移動局２１０から送信された車両データを受信すると、その車両データによって示される無人車両Ｖの状態の情報を出力する。
【００９０】
このようにして、無人車両Ｖの操作者は、無人車両Ｖの状態を確認しながら、無人車両Ｖの遠隔操作を行っている。
【００９１】
また、移動局２５０は、移動局２１０との無線通信を開始すると、ＧＰＳ受信機から出力される現在位置データを、経時的に繰り返し移動局２１０へ送信する。
【００９２】
一方、無人車両Ｖが起動すると、ＧＰＳ受信機は、無人車両Ｖの現在位置の測定を開始する。そして、ＧＰＳ受信機は、測定した現在位置を示すデータを、経時的に繰り返し移動局２１０へ出力する。
【００９３】
同様に、無人車両Ｖが起動すると、車速センサは、無人車両Ｖの車速の計測を開始する。そして、車速センサは、計測した車速を示すデータを、経時的に繰り返し移動局２１０へ出力する。
【００９４】
同様に、無人車両Ｖが起動すると、ジャイロは、無人車両Ｖの旋回方位と量の検出を開始する。そして、ジャイロは、検出した旋回方位と量を示すデータを、経時的に繰り返し移動局２１０へ出力する。
【００９５】
移動局２１０のデータ送受信部２１１は、移動局２５０から送信された現在位置データを受信すると（Ｓ２０６）、その現在位置データを、通信途絶判定部２１６へ送る。
【００９６】
移動局２１０の現在位置データ入力受付部２１３は、ＧＰＳ受信機から出力されたデータの入力を受け付けると（Ｓ２０１）、そのデータを、通信途絶判定部２１６へ送る。
【００９７】
同様に、移動局２１０の車速データ入力受付部２１４は、車速センサから出力されたデータの入力を受け付けると（Ｓ２０２）、そのデータを、通信途絶判定部２１６へ送る。
【００９８】
同様に、移動局２１０のジャイロデータ入力受付部２１５は、ジャイロから出力されたデータの入力を受け付けると（Ｓ２０３）、そのデータを、通信途絶判定部２１６へ送る。
【００９９】
移動局２１０の通信途絶判定部２１６は、データ送受信部２１１、現在位置データ入力受付部２１３、車速データ入力受付部２１４、及びジャイロデータ入力受付部２１５から送られたデータをそれぞれ受け取ると、これらのデータによって示される各情報と、デジタル地図格納部２１８に格納されているデジタル地図と、位置情報格納部２１９に格納されている情報とに基づいて、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るか否かを判定する（Ｓ２０４）。例えば、まず、通信途絶判定部２１６は、位置情報格納部２１９に格納されている他局の地理座標（緯度，経度）の情報のうち、移動局２５０の現在位置の地理座標と一致するか近い値の情報を検索する。その結果、該当する値の情報がなければ、通信途絶判定部２１６は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ないと判定する（Ｓ２０４：Ｎｏ）。一方、該当する値の情報があった場合、通信途絶判定部２１６は、その情報と対応付けられて格納されている、通信途絶が起こり得る位置を示す地理座標（緯度，経度）を読み出す。そして、通信途絶判定部２１６は、無人車両Ｖの現在位置、及び旋回方位と量に基づいて、デジタル地図上における無人車両Ｖの進行方向Ｄを特定する。そして、通信途絶判定部２１６は、特定した無人車両Ｖの進行方向Ｄに基づいて、位置情報格納部２１９から読み出した地理座標（緯度，経度）周辺を、無人車両Ｖが通過するか否かを判定する。その結果、読み出した地理座標（緯度，経度）周辺を、無人車両Ｖが通過しない場合、通信途絶判定部２１６は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ないと判定する（Ｓ２０４：Ｎｏ）。一方、読み出した地理座標（緯度，経度）周辺を、無人車両Ｖが通過する場合、通信途絶判定部２１６は、無人車両Ｖの車速に基づいて、読み出した地理座標（緯度，経度）周辺を、無人車両Ｖが通過するのにかかる通過時間を算出する。そして、その通過時間が、通信途絶が起こらない許容時間内であれば、通信途絶判定部２１６は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ないと判定する（Ｓ２０４：Ｎｏ）。一方、その通過時間が、通信途絶が起こらない許容時間内でなければ、通信途絶判定部２１６は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ると判定する（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）。そして、通信途絶判定部２１６は、その判定結果を示すデータを、無線通信方式変更部２１７へ送る。
【０１００】
移動局２１０の無線通信方式変更部２１７は、通信途絶判定部２１６から送られたデータを受け取ると、そのデータによって示される判定結果が、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ないとの判定結果である場合、何ら処理を行わない。一方、通信途絶判定部２１６から受け取ったデータによって示される判定結果が、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るとの判定結果である場合、無線通信方式変更部２１７は、接続を維持すべく無線通信方式を変更する（Ｓ２０５）。例えば、無線通信方式変更部２１７は、接続を維持すべくサブキャリアの変調方式を変更する。また、例えば、無線通信方式変更部２１７は、接続を維持すべくサブキャリアの変調速度を下げる。また、例えば、無線通信方式変更部２１７は、接続を維持すべく複数のサブキャリアで同じデータを送信し、データに冗長性を持たせる。また、例えば、無線通信方式変更部２１７は、接続を維持すべくガードインターバルを拡大し、耐干渉性を向上させる。
【０１０１】
以上、説明したように、無線通信システム２００は、無人車両Ｖに設けられた移動局２１０を備える。また、無線通信システム２００は、移動局２１０と無線通信を行う移動局２５０を備える。そして、移動局２１０は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るか否かを判定する。そして、移動局２１０は、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ると判定した場合に、接続を維持すべく無線通信方式を変更する。
【０１０２】
このようにして、無線通信システム２００によっては、例えば、障害物の高さ等に拘らず、その障害物によるシャドーイング等の影響で通信途絶が起こることを予防することができる。
【０１０３】
また、上述したように、移動局２１０は、通信途絶が起こり得る位置の情報を記憶している。そして、移動局２１０は、記憶している情報を参照して、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るか否かを判定する。
【０１０４】
このようにして、無線通信システム２００によっては、例えば、プローブカー等を利用して、予め、通信途絶が起こり得る位置の情報を収集しておけば、信頼性の高いシステムとなり得る。
【０１０５】
図９は、第３の実施形態に係る無線通信システム３００の利用環境の一例を示す。無線通信システム３００は、移動局と基地局との通信途絶を予防するシステムである。
【０１０６】
無線通信システム３００は、移動局３１０、及び複数の基地局１３０を備える。
【０１０７】
なおまた、無線通信システム３００の構成要素のうち、無線通信システム１００の構成要素と同じ符号を付している同名の構成要素は、同様の機能、及び動作を示す。
【０１０８】
移動局３１０は、移動する無線局である。例えば、移動局３１０は、無人車両Ｖに設けられている。また、移動局３１０は、例えば、ＧＰＳ受信機、車速センサ、ジャイロ、車両制御装置、及びレーザー式変位センサと電気的に接続されている。ここで、レーザー式変位センサは、障害物を検出すると共に、その障害物までの距離を測定するセンサである。例えば、レーザー式変位センサは、三角測量を応用した方式で、発光素子と受光素子の組み合わせで構成されている。なおまた、レーザー式変位センサは、この発明における「センサ」の一例であってよい。
【０１０９】
基地局１３０は、移動局３１０と通信するための無線局である。基地局１３０は、移動局３１０と無線通信接続される。基地局１３０は、操作用端末Ｃから送信された操作データを受信すると、その操作データを、移動局３１０へ送信する。また、基地局１３０は、移動局３１０から送信された車両データを受信すると、その車両データを、操作用端末Ｃへ送信する。
【０１１０】
なおまた、本実施形態においては、説明が煩雑になることを防ぐことを目的として、無線通信システム３００が一の移動局３１０を備える構成について説明する。しかしながら、無線通信システム３００は、複数の移動局３１０を備えてよい。
【０１１１】
図１０は、移動局３１０のブロック構成の一例を示す。移動局３１０は、データ送受信部１１１、データ入出力部１１２、現在位置データ入力受付部１１３、車速データ入力受付部１１４、ジャイロデータ入力受付部１１５、通信途絶判定部１１６、無線通信方式変更部１１７、デジタル地図格納部１１８、位置情報格納部１１９、障害物データ入力受付部３２０、及び位置算出部３２１を有する。以下の説明においては、各構成要素の機能、及び動作を詳述する。
【０１１２】
なおまた、移動局３１０の構成要素のうち、移動局１１０の構成要素と同じ符号を付している同名の構成要素は、同様の機能、及び動作を示す。
【０１１３】
障害物データ入力受付部３２０は、レーザー式変位センサから出力された障害物までの距離を示すデータの入力を受け付ける。
【０１１４】
位置算出部３２１は、レーザー式変位センサによって検出された障害物と基地局１３０との位置関係に基づいて、その障害物によって通信途絶が起こり得る位置を算出する。
【０１１５】
図１１は、移動局３１０の動作フローの一例を示す。この動作フローの説明においては、レーザー式変位センサが障害物を検出した場合の移動局３１０の動作について詳述する。なおまた、この動作フローの説明においては、図９、１０を共に参照する。
【０１１６】
無人車両Ｖが起動すると、ＧＰＳ受信機は、無人車両Ｖの現在位置の測定を開始する。そして、ＧＰＳ受信機は、測定した現在位置を示すデータを、経時的に繰り返し移動局３１０へ出力する。
【０１１７】
移動局３１０の現在位置データ入力受付部１１３は、ＧＰＳ受信機から出力されたデータの入力を受け付ける度に（Ｓ３０１）、そのデータを、位置算出部３２１へ送る。
【０１１８】
また、無人車両Ｖが起動すると、レーザー式変位センサは、障害物の検出を開始する。そして、レーザー式変位センサは、障害物Ｂを検出すると、その障害物Ｂまでの距離を測定する。そして、レーザー式変位センサは、その距離を示すデータを、移動局３１０へ出力する。
【０１１９】
移動局３１０の障害物データ入力受付部３２０は、レーザー式変位センサから出力されたデータの入力を受け付けると（Ｓ３０２）、そのデータを、位置算出部３２１へ送る。
【０１２０】
移動局３１０の位置算出部３２１は、現在位置データ入力受付部１１３から送られるデータを逐次受け取る。そして、位置算出部３２１は、障害物データ入力受付部３２０から送られたデータを受け取ると、そのデータによって示される障害物Ｂまでの距離の情報と、現在位置データ入力受付部１１３から最後に受け取ったデータによって示される無人車両Ｖの現在位置の情報と、基地局１３０の位置情報とに基づいて、レーザー式変位センサによって検出された障害物Ｂによって通信途絶が起こり得る位置を算出する（Ｓ３０３）。例えば、まず、位置算出部３２１は、無人車両Ｖの現在位置の地理座標と、障害物Ｂまでの距離とに基づいて、障害物Ｂの位置の地理座標を算出する。そして、位置算出部３２１は、障害物Ｂの位置の地理座標と、基地局１３０の位置の地理座標とに基づいて、障害物Ｂの周囲において、シャドーイングやフェージングが発生する可能性の高い位置を、基地局１３０との通信途絶が起こり得る位置として算出する。そして、位置算出部３２１は、その情報を、位置情報格納部１１９に格納する（Ｓ３０４）。
【０１２１】
以上、説明したように、無線通信システム３００は、無人車両Ｖに設けられて、障害物Ｂを検出するレーザー式変位センサを更に備える。そして、移動局３１０は、レーザー式変位センサによって検出された障害物Ｂと基地局１３０との位置関係に基づいて、その障害物Ｂによって通信途絶が起こり得る位置を算出する。そして、移動局３１０は、算出した位置の情報を記憶する。
【０１２２】
このようにして、無線通信システム３００によっては、建物等の障害物が新たに建設された場合や、災害等によって建物等が崩壊して瓦礫の山の障害物ができた場合等に、その障害物によって通信途絶が起こることを予防することができる。
【０１２３】
図１２は、第４の実施形態に係る無線通信システム４００の利用環境の一例を示す。無線通信システム４００は、移動局と基地局との通信途絶を予防するシステムである。
【０１２４】
無線通信システム４００は、移動局４１０、及び複数の基地局１３０を備える。
【０１２５】
なおまた、無線通信システム４００の構成要素のうち、無線通信システム１００の構成要素と同じ符号を付している同名の構成要素は、同様の機能、及び動作を示す。
【０１２６】
移動局４１０は、移動する無線局である。例えば、移動局４１０は、無人車両Ｖに設けられている。また、移動局４１０は、例えば、ＧＰＳ受信機、車速センサ、ジャイロ、及び車両制御装置と電気的に接続されている。
【０１２７】
基地局１３０は、移動局４１０と通信するための無線局である。基地局１３０は、移動局４１０と無線通信接続される。基地局１３０は、操作用端末Ｃから送信された操作データを受信すると、その操作データを、移動局４１０へ送信する。また、基地局１３０は、移動局４１０から送信された車両データを受信すると、その車両データを、操作用端末Ｃへ送信する。
【０１２８】
なおまた、本実施形態においては、説明が煩雑になることを防ぐことを目的として、無線通信システム４００が一の移動局４１０を備える構成について説明する。しかしながら、無線通信システム４００は、複数の移動局４１０を備えてよい。
【０１２９】
図１３は、移動局４１０のブロック構成の一例を示す。移動局４１０は、データ送受信部１１１、データ入出力部１１２、現在位置データ入力受付部１１３、車速データ入力受付部１１４、ジャイロデータ入力受付部１１５、通信途絶判定部１１６、無線通信方式変更部１１７、デジタル地図格納部１１８、位置情報格納部１１９、及び受信レベル判定部４２２を有する。以下の説明においては、各構成要素の機能、及び動作を詳述する。
【０１３０】
なおまた、移動局４１０の構成要素のうち、移動局１１０の構成要素と同じ符号を付している同名の構成要素は、同様の機能、及び動作を示す。
【０１３１】
受信レベル判定部４２２は、所定時間以上継続して受信レベルがしきい値以下になったか否かを判定する。
【０１３２】
図１４は、移動局４１０の動作フローの一例を示す。この動作フローにおいては、受信レベルに応じて、通信途絶が起こり得る位置の情報を更新する場合の移動局４１０の動作について詳述する。なおまた、この動作フローの説明においては、図１２、１３を共に参照する。
【０１３３】
無人車両Ｖが起動すると、ＧＰＳ受信機は、無人車両Ｖの現在位置の測定を開始する。そして、ＧＰＳ受信機は、測定した現在位置を示すデータを、経時的に繰り返し移動局４１０へ出力する。
【０１３４】
移動局４１０の現在位置データ入力受付部１１３は、ＧＰＳ受信機から出力されたデータの入力を受け付ける（Ｓ４０１）。
【０１３５】
一方、基地局１３０との通信を開始すると、移動局４１０の受信レベル判定部４２２は、受信レベルの監視を開始して、所定時間以上継続して受信レベルがしきい値以下になったか否かを判定する（Ｓ４０２）。例えば、受信レベル判定部４２２が判定する基準となる所定時間は、受信レベルがしきい値以下となって、その時間以上継続した場合に、通信途絶が起こり得る時間である。そして、受信レベル判定部４２２は、所定時間以上継続して受信レベルがしきい値以下になったと判定した場合（Ｓ４０２）、その旨を通知するデータを、現在位置データ入力受付部１１３へ送る。
【０１３６】
移動局４１０の現在位置データ入力受付部１１３は、受信レベル判定部４２２から送られたデータを受け取ると、その時点でＧＰＳ受信機から入力を受け付けた最新のデータによって示される現在位置を基準とする位置を、基地局１３０との通信途絶が起こり得る位置の情報として、位置情報格納部１１９に格納する（Ｓ４０３）。
【０１３７】
以上、説明したように、移動局４１０は、所定時間以上継続して受信レベルがしきい値以下になったか否かを判定する。そして、移動局４１０は、所定時間以上継続して受信レベルがしきい値以下になったと判定した場合に、無人車両Ｖの現在位置の情報を記憶する。
【０１３８】
このようにして、無線通信システム４００によっては、建物等の障害物が新たに建設された場合や、災害等によって建物等が崩壊して瓦礫の山の障害物ができた場合等に、その障害物によって通信途絶が起こることを予防することができる。
【０１３９】
図１５は、第５の実施形態に係る無線通信システム５００の利用環境の一例を示す。無線通信システム５００は、移動局同士の通信途絶を予防するシステムである。
【０１４０】
無線通信システム５００は、複数の移動局５１０ａ、移動局５１０ｂ、移動局５１０ｃ、・・・（以下、移動局５１０と総称する。）を備える。なおまた、一の移動局５１０に対する他の移動局５１０は、この発明における「他局」の一例であってよい。
【０１４１】
移動局５１０は、移動する無線局である。例えば、移動局５１０は、無人車両Ｖａ、無人車両Ｖｂ、無人車両Ｖｃ、・・・（以下、無人車両Ｖと総称する。）にそれぞれ設けられている。また、移動局５１０は、例えば、ＧＰＳ受信機、車速センサ、ジャイロ、レーザー式変位センサ、及び車両制御装置と電気的に接続されている。そして、移動局５１０は、他の移動局５１０と無線通信接続される。
【０１４２】
図１６は、移動局５１０ａのブロック構成の一例を示す。移動局５１０ａは、データ送受信部５１１ａ、データ入出力部５１２ａ、現在位置データ入力受付部１１３ａ、車速データ入力受付部１１４ａ、ジャイロデータ入力受付部１１５ａ、通信途絶判定部１１６ａ、無線通信方式変更部１１７ａ、デジタル地図格納部１１８ａ、位置情報格納部１１９ａ、障害物データ入力受付部３２０ａ、位置算出部３２１ａ、及び位置データ送受信部５２３ａを有する。以下の説明においては、各構成要素の機能、及び動作を詳述する。なおまた、位置データ送受信部５２３は、この発明における「位置データ受信部」の一例であってよい。
【０１４３】
なおまた、移動局５１０ａ以外の移動局５１０ｂ、移動局５１０ｃ、・・・も、移動局５１０ａが有する構成要素と同じ構成要素を有する。以後の説明においては、移動局５１０が有する構成要素がいずれの移動局５１０の構成要素であるかを区別する場合には、各構成要素を有する移動局５１０と同じ添え字（ａ、ｂ、ｃ、・・・）を各構成要素の末尾に付して区別する。例えば、データ送受信部５１１ａ、データ送受信部５１１ｂ、及びデータ送受信部５１１ｃは、それぞれ移動局５１０ａ、移動局５１０ｂ、及び移動局５１０ｃの構成要素であることを示す。
【０１４４】
また、以後の説明において、添え字が付されていない構成要素の機能、及び動作は、同じ符号が付されたいずれの構成要素の機能、及び動作を示す。例えば、データ送受信部５１１で説明された機能、及び動作は、データ送受信部５１１ａ、データ送受信部５１１ｂ、データ送受信部５１１ｃ、・・・の機能、及び動作を示す。
【０１４５】
また、移動局５１０の構成要素のうち、移動局１１０、３１０の構成要素と同じ符号を付している同名の構成要素は、同様の機能、及び動作を示す。
【０１４６】
データ送受信部５１１は、車両制御装置から出力された車両データを、他の移動局５１０へ送信する。また、データ送受信部５１１は、他の移動局５１０から送信された車両データを受信する。
【０１４７】
データ入出力部５１２は、車両制御装置から出力された車両データの入力を受け付ける。また、データ入出力部５１２は、他の移動局５１０から送信された車両データを、車両制御装置へ出力する。
【０１４８】
位置データ送受信部５２３は、通信途絶が起こり得る位置の情報を示すデータを、他の移動局５１０へ送信する。また、位置データ送受信部５２３は、他の移動局５１０から送信された、通信途絶が起こり得る位置の情報を示すデータを受信する。
【０１４９】
図１７は、移動局５１０ａ、移動局５１０ｂ、移動局５１０ｃの動作シーケンスの一例を示す。この動作シーケンスにおいては、通信途絶が起こり得る位置の情報を、移動局５１０ａが更新した場合の移動局５１０ａ、移動局５１０ｂ、移動局５１０ｃの動作について詳述する。なおまた、この動作シーケンスの説明においては、図１５、１６を共に参照する。
【０１５０】
車両制御装置は、例えば、所定時間置きに、無人車両Ｖの状態を示す車両データを、移動局５１０へ出力する。
【０１５１】
移動局５１０のデータ入出力部５１２は、車両制御装置から出力された車両データの入力を受け付けると、その車両データを、データ送受信部５１１へ送る。
【０１５２】
移動局５１０のデータ送受信部５１１は、データ入出力部５１２から送られた車両データを受け取ると、その車両データを、他の移動局５１０へ送信する。
【０１５３】
車両データを受信した移動局５１０のデータ送受信部５１１は、その車両データを、データ入出力部５１２へ送る。
【０１５４】
データ送受信部５１１から車両データを受け取った移動局５１０のデータ入出力部５１２は、その車両データを、車両制御装置へ出力する。
【０１５５】
車両制御装置は、移動局５１０から出力された車両データの入力を受け付けると、その車両データによって示される他の無人車両Ｖの状態を参照して、所定のルールに従って、他の無人車両Ｖと協調動作させるべく、無人車両Ｖを制御する。
【０１５６】
一方、移動局５１０ａの位置情報格納部１１９ａに格納されている情報が更新されたり、新たな情報が格納されて更新されたりすると（Ｓ５０１）、移動局５１０ａの位置データ送受信部５２３ａは、その情報を示すデータを、他の移動局５１０ｂ、他の移動局５１０ｃへ送信する（Ｓ５０２）。
【０１５７】
移動局５１０ｂの位置データ送受信部５２３ｂは、移動局５１０ａから送信されたデータを受信すると、そのデータによって示される情報を、位置情報格納部１１９ｂに格納して更新する（Ｓ５０３）。
【０１５８】
同様に、移動局５１０ｃの位置データ送受信部５２３ｃは、移動局５１０ａから送信されたデータを受信すると、そのデータによって示される情報を、位置情報格納部１１９ｃに格納して更新する（Ｓ５０４）。
【０１５９】
以上、説明したように、移動局５１０は、他の移動局５１０から送信された、通信途絶が起こり得る位置の情報を示すデータを受信すると、そのデータによって示される位置の情報を記憶する。
【０１６０】
このようにして、無線通信システム５００によっては、建物等の障害物が新たに建設された場合や、災害等によって建物等が崩壊して瓦礫の山の障害物ができた場合等に、複数の移動局５１０同士でその情報を共有することによって、いずれの移動局５１０間の通信においても、その障害物によって通信途絶が起こることを予防することができる。
【０１６１】
図１８は、第６の実施形態に係る無線通信システム６００の利用環境の一例を示す。無線通信システム６００は、移動局と基地局との通信途絶を予防するシステムである。
【０１６２】
無線通信システム６００は、移動局６１０、複数の基地局１３０、及びサーバ６７０を備える。
【０１６３】
移動局６１０は、移動する無線局である。例えば、移動局６１０は、無人車両Ｖに設けられている。また、移動局６１０は、例えば、ＧＰＳ受信機、車速センサ、ジャイロ、及び車両制御装置と電気的に接続されている。
【０１６４】
基地局１３０は、移動局６１０と通信するための無線局である。基地局１３０は、移動局６１０と無線通信接続される。そして、基地局１３０は、操作用端末Ｃから送信された操作データを受信すると、その操作データを、移動局６１０へ送信する。また、基地局１３０は、移動局６１０から送信された車両データを受信すると、その車両データを、操作用端末Ｃへ送信する。
【０１６５】
サーバ６７０は、移動局６１０に対し、自身の持っている機能やデータを提供するコンピュータである。例えば、サーバ６７０は、移動局６１０と通信回線Ｎを介して通信接続される。
【０１６６】
なおまた、本実施形態においては、説明が煩雑になることを防ぐことを目的として、無線通信システム６００が一の移動局６１０、及びサーバ６７０を備える構成について説明する。しかしながら、無線通信システム６００は、複数の移動局６１０、及びサーバ６７０を備えてよい。
【０１６７】
図１９は、移動局６１０のブロック構成の一例を示す。移動局６１０は、データ送受信部１１１、データ入出力部１１２、現在位置データ入力受付部１１３、車速データ入力受付部１１４、ジャイロデータ入力受付部１１５、通信途絶判定部１１６、無線通信方式変更部１１７、デジタル地図格納部１１８、位置情報格納部１１９、及び位置データ受信部６２３を有する。以下の説明においては、各構成要素の機能、及び動作を詳述する。
【０１６８】
また、移動局６１０の構成要素のうち、移動局１１０６の構成要素と同じ符号を付している同名の構成要素は、同様の機能、及び動作を示す。
【０１６９】
位置データ受信部６２３は、サーバ６７０から送信された、通信途絶が起こり得る位置の変化を示すデータを受信する。
【０１７０】
図２０は、サーバ６７０のブロック構成の一例を示す。サーバ６７０は、観測データ受信部６７１、衛星画像生成部６７２、障害物変化検出部６７３、位置変化検出部６７４、位置データ送信部６７５、衛星画像格納部６７６、及びデジタル地図格納部６７７を有する。以下の説明においては、各構成要素の機能、及び動作を詳述する。
【０１７１】
観測データ受信部６７１は、人工衛星から送信された観測データを示すデータを受信する。ここで、観測データは、可視光、赤外線、電波を用いて地球を観測した観測結果を示すデータである。
【０１７２】
衛星画像生成部６７２は、観測データを画像化して衛星画像を生成する。ここで、衛星画像は、この発明における「地上を上空から観測して得られた画像」の一例であってよい。
【０１７３】
障害物変化検出部６７３は、地上の同じ位置を異なるタイミングに上空から観測して得られた２つの衛星画像に基づいて、障害物の変化を検出する。
【０１７４】
位置変化検出部６７４は、障害物変化検出部６７３が障害物の変化を検出した場合に、その障害物と基地局１３０との位置関係に基づいて、その障害物の変化に伴う通信途絶が起こり得る位置の変化を検出する。
【０１７５】
位置データ送信部６７５は、通信途絶が起こり得る位置の変化を示すデータを、移動局６１０へ送信する。
【０１７６】
衛星画像格納部６７６には、衛星画像が格納される。
【０１７７】
デジタル地図格納部６７７には、デジタル地図が格納されている。
【０１７８】
図２１は、人工衛星、サーバ６７０、及び移動局６１０の動作シーケンスの一例を示す。この動作シーケンスにおいては、障害物に変化が生じた場合のサーバ６７０、及び移動局６１０の動作について詳述する。なおまた、この動作シーケンスの説明においては、図１８から図２０を共に参照する。
【０１７９】
人工衛星は、可視光、赤外線、電波を用いて地球を観測している。そして、人工衛星は、その観測結果を示す観測データを、例えば、所定時間置きに、サーバ６７０へ送信する（Ｓ６０１）。
【０１８０】
サーバ６７０の観測データ受信部６７１は、人工衛星から送信された観測データを受信すると、その観測データを、衛星画像生成部６７２へ送る。
【０１８１】
サーバ６７０の衛星画像生成部６７２は、観測データ受信部６７１から送られたデータを受け取ると、その観測データを画像化して衛星画像を生成する（Ｓ６０２）。例えば、衛星画像生成部６７２は、地球の自転による誤差を補正して観測データを画像化し、衛星画像を生成する。そして、衛星画像生成部６７２は、生成した衛星画像を、衛星画像格納部６７６に格納する。
【０１８２】
このようにして、サーバ６７０の衛星画像格納部６７６には、衛星画像が逐次格納されることになる。
【０１８３】
サーバ６７０の障害物変化検出部６７３は、衛星画像格納部６７６に新たな衛星画像が格納されると、その新たな衛星画像と、その前に衛星画像格納部６７６に格納された古い衛星画像とに基づいて、障害物の変化を検出する（Ｓ６０３）。例えば、障害物変化検出部６７３は、テンプレートマッチングにより、古い衛星画像と新たな衛星画像との間に生じた、障害物の変化を検出する。そして、障害物変化検出部６７３は、障害物の変化を検出すると、デジタル地図格納部６７７に格納されているデジタル地図を参照して、その障害物の地理座標を特定する。そして、障害物変化検出部６７３は、その障害物の変化の情報と、その障害物の地理座標とを示すデータを、位置変化検出部６７４へ送る。
【０１８４】
サーバ６７０の位置変化検出部６７４は、障害物変化検出部６７３から送られたデータを受け取ると、そのデータによって示される障害物の地理座標と、基地局１３０の地理座標との位置関係に基づいて、障害物変化検出部６７３から受け取ったデータによって示される障害物の変化に伴う、基地局１３０との通信途絶が起こり得る位置の変化を検出する（Ｓ６０４）。例えば、位置変化検出部６７４は、新たな障害物ができた場合、デジタル地図格納部６７７に格納されているデジタル地図を参照して、その障害物によって新たに、基地局１３０との通信途絶が起こり得る位置を検出する。また、例えば、位置変化検出部６７４は、障害物がなくなった場合、デジタル地図格納部６７７に格納されているデジタル地図を参照して、その障害物によって、基地局１３０との通信途絶が起こらなくなった位置を検出する。そして、位置変化検出部６７４は、検出した基地局１３０との通信途絶が起こり得る位置の変化を示す位置データを、位置データ送信部６７５へ送る。
【０１８５】
サーバ６７０の位置データ送信部６７５は、位置変化検出部６７４から送られた位置データを受け取ると、その位置データを、移動局６１０へ送信する（Ｓ６０５）。
【０１８６】
移動局６１０の位置データ受信部６２３は、サーバ６７０から送信された位置データを受信すると、その位置データによって示される情報に基づいて、位置情報格納部１１９の情報を更新する（Ｓ６０６）。例えば、位置データによって示される情報が、新たに基地局１３０との通信途絶が起こり得る位置の情報である場合、位置データ受信部６２３は、その情報を、位置情報格納部１１９に新たに格納する。また、例えば、位置データによって示される情報が、基地局１３０との通信途絶が起こらなくなった位置の情報である場合、位置情報格納部１１９に格納されている情報から、該当する情報を削除する。
【０１８７】
以上、説明したように、無線通信システム６００は、移動局６１０と通信回線Ｎを介して接続されるサーバ６７０を更に備える。そして、サーバ６７０は、地上の同じ位置を異なるタイミングに上空から観測して得られた２つの衛星画像に基づいて、障害物の変化を検出する。そして、サーバ６７０は、障害物の変化を検出した場合に、その障害物と基地局１３０との位置関係に基づいて、その障害物の変化に伴う通信途絶が起こり得る位置の変化を検出する。そして、移動局６１０は、サーバ６７０が検出した変化後の位置の情報を記憶する。
【０１８８】
このようにして、無線通信システム６００によっては、建物等の障害物が新たに建設された場合や、災害等によって建物等が崩壊して瓦礫の山の障害物ができた場合等に、その障害物によって通信途絶が起こることを予防することができる。
【０１８９】
図２２は、本実施形態に係る移動局１１０、２１０、３１０、４１０、５１０、６１０、サーバ６７０を構成するコンピュータ８００のハードウェア構成の一例を示す。本実施形態に係るコンピュータ８００は、ホストコントローラ８０１により相互に接続されるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）８０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）８０３、グラフィックコントローラ８０４、及びディスプレイ８０５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ８０６により相互に接続される通信インターフェース８０７、ハードディスクドライブ８０８、及びＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）ドライブ８０９を有する入出力部と、入出力コントローラ８０６に接続されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）８１０、フレキシブルディスクドライブ８１１、及び入出力チップ８１２を有するレガシー入出力部とを備える。
【０１９０】
ホストコントローラ８０１は、ＲＡＭ８０３と、高い転送レートでＲＡＭ８０３をアクセスするＣＰＵ８０２、及びグラフィックコントローラ８０４とを接続する。ＣＰＵ８０２は、ＲＯＭ８１０、及びＲＡＭ８０３に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ８０４は、ＣＰＵ８０２等がＲＡＭ８０３内に設けたフレームバッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ８０５上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ８０４は、ＣＰＵ８０２等が生成する画像データを格納するフレームバッファを、内部に含んでもよい。
【０１９１】
入出力コントローラ８０６は、ホストコントローラ８０１と、比較的高速な入出力装置である通信インターフェース８０７、ハードディスクドライブ８０８、及びＣＤ−ＲＯＭドライブ８０９を接続する。ハードディスクドライブ８０８は、コンピュータ８００内のＣＰＵ８０２が使用するプログラム、及びデータを格納する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ８０９は、ＣＤ−ＲＯＭ８９２からプログラム、又はデータを読み取り、ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８に提供する。
【０１９２】
また、入出力コントローラ８０６には、ＲＯＭ８１０と、フレキシブルディスクドライブ８１１、及び入出力チップ８１２の比較的低速な入出力装置とが接続される。ＲＯＭ８１０は、コンピュータ８００が起動時に実行するブートプログラム、及び／又はコンピュータ８００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。フレキシブルディスクドライブ８１１は、フレキシブルディスク８９３からプログラム、又はデータを読み取り、ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８に提供する。入出力チップ８１２は、フレキシブルディスクドライブ８１１を入出力コントローラ８０６へと接続すると共に、例えばパラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して各種の入出力装置を入出力コントローラ８０６へと接続する。
【０１９３】
ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８に提供されるプログラムは、フレキシブルディスク８９３、ＣＤ−ＲＯＭ８９２、又はＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ８０３を介してコンピュータ８００内のハードディスクドライブ８０８にインストールされ、ＣＰＵ８０２において実行される。
【０１９４】
コンピュータ８００にインストールされ、コンピュータ８００を移動局として機能させる第１のプログラムは、コンピュータ８００を、ステップＳ１０４（Ｓ２０４）において、  無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るか否かを判定する通信途絶判定部１１６（２１６）と、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得ると通信途絶判定部１１６（２１６）が判定した場合に、ステップＳ１０５（Ｓ２０５）において、接続を維持すべく無線通信方式を変更する無線通信方式変更部１１７（２１７）として機能させる。
【０１９５】
更に、当該第１のプログラムは、コンピュータ８００を、通信途絶が起こり得る位置の情報を格納する位置情報格納部１１９（２１９）と、ステップ１０４（２０４）において、位置情報格納部１１９（２１９）に格納されている情報を参照して、無人車両Ｖの進行方向Ｄにおいて通信途絶が起こり得るか否かを判定する通信途絶判定部１１６（２１６）として機能させてもよい。
【０１９６】
更に、当該第１のプログラムは、コンピュータ８００を、ステップＳ３０３において、  レーザー式変位センサによって検出された障害物と他局との位置関係に基づいて、その障害物によって通信途絶が起こり得る位置を算出する位置算出部３２１と、位置算出部３２１が算出した位置の情報が、ステップＳ３０４において格納される位置情報格納部１１９として機能させてもよい。
【０１９７】
更に、当該第１のプログラムは、コンピュータ８００を、ステップＳ４０２において、所定時間以上継続して受信レベルがしきい値以下になったか否かを判定する受信レベル判定部４２２と、所定時間以上継続して受信レベルがしきい値以下になったと受信レベル判定部４２２が判定した場合に、ステップＳ４０３において、無人車両Ｖの現在位置の情報が格納される位置情報格納部１１９として機能させてもよい。
【０１９８】
更に、当該第１のプログラムは、コンピュータ８００を、ステップＳ５０２において、他局から送信された、通信途絶が起こり得る位置の情報を示すデータを受信する位置データ送受信部５２３と、位置データ送受信部５２３が受信したデータによって示される位置の情報が、ステップＳ５０４において格納される位置情報格納部１１９として機能させてもよい。
【０１９９】
コンピュータ８００にインストールされ、コンピュータ８００をサーバとして機能させる第２のプログラムは、コンピュータ８００を、ステップＳ６０３において、地上の同じ位置を異なるタイミングに上空から観測して得られた２つの衛星画像に基づいて、障害物の変化を検出する障害物変化検出部６７３と、障害物変化検出部６７３が障害物の変化を検出した場合に、その障害物と他局との位置関係に基づいて、その障害物の変化に伴う通信途絶が起こり得る位置の変化を検出する位置変化検出部６７４として機能させる。
【０２００】
更に、上記第１のプログラムは、コンピュータ８００を、サーバの位置変化検出部６７４が検出した変化後の位置の情報が、ステップＳ６０６において格納される位置情報格納部１１９として機能させてもよい。
【０２０１】
これらの第１のプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ８００に読み込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段であるデータ送受信部１１１（２１１）、データ入出力部１１２（２１２）、現在位置データ入力受付部１１３（２１３）、車速データ入力受付部１１４（２１４）、ジャイロデータ入力受付部１１５（２１５）、通信途絶判定部１１６（２１６）、無線通信方式変更部１１７（２１７）、デジタル地図格納部１１８（２１８）、位置情報格納部１１９（２１９）、障害物データ入力受付部３２０、位置算出部３２１、受信レベル判定部４２２、位置データ送受信部５２３、及び位置データ受信部６２３として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ８００の使用目的に応じた情報の演算、又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の移動局が構築される。
【０２０２】
また、第２のプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ８００に読み込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である観測データ受信部６７１、衛星画像生成部６７２、障害物変化検出部６７３、位置変化検出部６７４、位置データ送信部６７５、衛星画像格納部６７６、及びデジタル地図格納部６７７として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ８００の使用目的に応じた情報の演算、又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有のサーバが構築される。
【０２０３】
一例として、コンピュータ８００と外部の装置等との間で通信を行う場合には、ＣＰＵ８０２は、ＲＡＭ８０３上にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理内容に基づいて、通信インターフェース８０７に対して通信処理を指示する。通信インターフェース８０７は、ＣＰＵ８０２の制御を受けて、ＲＡＭ８０３、ハードディスクドライブ８０８、フレキシブルディスク８９３、又はＣＤ−ＲＯＭ８９２等の記憶装置上に設けた送信バッファ領域等に記憶された送信データを読み出してネットワークへと送信し、もしくは、ネットワークから受信した受信データを記憶装置上に設けた受信バッファ領域等へと書き込む。このように、通信インターフェース８０７は、ダイレクトメモリアクセス方式により記憶装置との間で送受信データを転送してもよく、これに代えて、ＣＰＵ８０２が転送元の記憶装置、又は通信インターフェース８０７からデータを読み出し、転送先の通信インターフェース８０７、又は記憶装置へとデータを書き込むことにより送受信データを転送してもよい。
【０２０４】
また、ＣＰＵ８０２は、ハードディスクドライブ８０８、ＣＤ−ＲＯＭ８９２、フレキシブルディスク８９３等の外部記憶装置に格納されたファイル、又はデータベース等の中から、全部、又は必要な部分をダイレクトメモリアクセス転送等によりＲＡＭ８０３へと読み込ませ、ＲＡＭ８０３上のデータに対して各種の処理を行う。そして、ＣＰＵ８０２は、処理を終えたデータを、ダイレクトメモリアクセス転送等により外部記憶装置へと書き戻す。
【０２０５】
このような処理において、ＲＡＭ８０３は、外部記憶装置の内容を一時的に保持するものとみなせるから、本実施形態においてはＲＡＭ８０３、及び外部記憶装置等をメモリ、記憶部、又は記憶装置等と総称する。本実施形態における各種のプログラム、データ、テーブル、データベース等の各種の情報は、このような記憶装置上に格納されて、情報処理の対象となる。なおまた、ＣＰＵ８０２は、ＲＡＭ８０３の一部をキャッシュメモリに保持し、キャッシュメモリ上で読み書きを行うこともできる。このような形態においても、キャッシュメモリはＲＡＭ８０３の機能の一部を担うから、本実施形態においては、区別して示す場合を除き、キャッシュメモリもＲＡＭ８０３、メモリ、及び／又は記憶装置に含まれるものとする。
【０２０６】
また、ＣＰＵ８０２は、ＲＡＭ８０３から読み出したデータに対して、プログラムの命令列により指定された、本実施形態中に記載した各種の演算、情報の加工、条件判断、情報の検索、置換等を含む各種の処理を行い、ＲＡＭ８０３へと書き戻す。例えば、ＣＰＵ８０２は、条件判断を行う場合においては、本実施形態において示した各種の変数が、他の変数、又は定数と比較して、大きい、小さい、以上、以下、又は等しい等の条件を満たすかどうかを判断し、条件が成立した場合、又は不成立であった場合に、異なる命令列へと分岐し、又はサブルーチンを呼び出す。
【０２０７】
また、ＣＰＵ８０２は、記憶装置内のファイル、又はデータベース等に格納された情報を検索することができる。例えば、第１属性の属性値に対し第２属性の属性値がそれぞれ対応付けられた複数のエントリが記憶装置に格納されている場合において、ＣＰＵ８０２は、記憶装置に格納されている複数のエントリの中から第１属性の属性値が指定された条件と一致するエントリを検索し、そのエントリに格納されている第２属性の属性値を読み出すことにより、所定の条件を満たす第１属性に対応付けられた第２属性の属性値を得ることができる。
【０２０８】
以上に示したプログラム、又はモジュールは、外部の記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体としては、フレキシブルディスク８９３、ＣＤ−ＲＯＭ８９２の他に、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、又はＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）等の光学記録媒体、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｋ）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワーク、又はインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク、又はＲＡＭ等の記憶媒体を記録媒体として使用して、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ８００に提供してもよい。
【０２０９】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は、上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更、又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更、又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【０２１０】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示したシステム、方法、装置、プログラム、及び記録媒体における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現し得ることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０２１１】
１００  無線通信システム
１１０  移動局
１１１  データ送受信部
１１２  データ入出力部
１１３  現在位置データ入力受付部
１１４  車速データ入力受付部
１１５  ジャイロデータ入力受付部
１１６  通信途絶判定部
１１７  無線通信方式変更部
１１８  デジタル地図格納部
１１９  位置情報格納部
１３０  基地局
２００  無線通信システム
２１０  移動局
２１１  データ送受信部
２１２  データ入出力部
２１３  現在位置データ入力受付部
２１４  車速データ入力受付部
２１５  ジャイロデータ入力受付部
２１６  通信途絶判定部
２１７  無線通信方式変更部
２１８  デジタル地図格納部
２１９  位置情報格納部
２５０  移動局
３００  無線通信システム
３１０  移動局
３２０  障害物データ入力受付部
３２１  位置算出部
４００  無線通信システム
４１０  移動局
４２２  受信レベル判定部
５００  無線通信システム
５１０  移動局
５１１  データ送受信部
５１２  データ入出力部
５２３  位置データ送受信部
６００  無線通信システム
６１０  移動局
６２３  位置データ受信部
６７０  サーバ
６７１  観測データ受信部
６７２  衛星画像生成部
６７３  障害物変化検出部
６７４  位置変化検出部
６７５  位置データ送信部
６７６  衛星画像格納部
６７７  デジタル地図格納部
８００  コンピュータ
８０１  ホストコントローラ
８０２  ＣＰＵ
８０３  ＲＡＭ
８０４  グラフィックコントローラ
８０５  ディスプレイ
８０６  入出力コントローラ
８０７  通信インターフェース
８０８  ハードディスクドライブ
８０９  ＣＤ−ＲＯＭドライブ
８１０  ＲＯＭ
８１１  フレキシブルディスクドライブ
８１２  入出力チップ
８９１  ネットワーク通信装置
８９２  ＣＤ−ＲＯＭ
８９３  フレキシブルディスク
Ｂ  障害物
Ｃ  操作用端末
Ｄ  進行方向
Ｅ  通信断絶が起こり得る場所
Ｇ  地理座標
ＭＶ  車両
Ｎ  通信回線
Ｖ  無人車両
【図１】
2014090376.tif 000003
【図２】
2014090376.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2014090376.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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