(57)【要約】【課題】誤報回避が困難であったヘッドライトによる変化領域を効果的に外乱と判定し、不要検知を発報以前に内部で修正して発報に至らないように対処することができる監視用画像処理装置を得る。【解決手段】外乱判定部は、変化領域の外接矩形を取得するフェレ径確認部と、外接矩形を複数のブロックに分割するブロック分割部と、複数のブロック毎の濃淡値を計算するブロック濃淡計測部と、濃淡値に基づき濃淡頂点ブロックを探査し、光源と判断する光源位置算出部と、光源が道路エリアに属するか否かを判定する道路エリア照合部と、光源について、所定の条件に基づき、ヘッドライトによるものなのかどうかを判定するヘッドライト判定部とを備えた。【選択図】図２
2014216922.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象領域の現在の監視画像を映像信号として受信するビデオ入力部と、
前記ビデオ入力部が受信した前記映像信号を量子化して現画像データとするＡ／Ｄコンバータと、
前記現画像データと、前記現画像データにおいて発報事象が出現していない状態の前記監視画像を示す比較用画像データとを比較し、前記監視画像内の変化領域を抽出する変化領域抽出部と、
前記変化領域を解析して発報事象が出現しているか否かの判定を行ない、発報事象発生通知を出力する認識処理部と、
前記変化領域に外乱が発生しているかの判定を行い、外乱発生通知を出力する外乱判定部とを備え、
前記外乱判定部は、前記変化領域抽出部により抽出された前記変化領域の外接矩形を取得するフェレ径確認部と、
前記フェレ径確認部が取得した前記外接矩形を複数のブロックに分割するブロック分割部と、
前記ブロック分割部が分割した前記複数のブロック毎の濃淡値を計算するブロック濃淡計測部と、
前記ブロック濃淡計測部が計算した前記ブロック毎の濃淡値に基づき、隣接する周囲ブロックに、自身より濃淡値が大きなブロックが存在しないブロックである濃淡頂点ブロックを探査し、前記濃淡頂点ブロックを光源と判断する光源位置算出部と、
前記監視画像上道路とみなす道路エリアを予め記憶し、前記光源が前記道路エリアに属するか否かを判定する道路エリア照合部と、
前記道路エリア照合部が、前記道路エリアに属すると判断した前記光源について、所定の条件に基づき、ヘッドライトによるものなのかどうかを判定するヘッドライト判定部とを備えた
ことを特徴とする監視用画像処理装置。
【請求項２】
前記認識処理部が出力する前記発報事象発生通知と、前記外乱判定部が出力する前記外乱発生通知とに基づき、発報処理を行なう発報部をさらに備え、
前記発報部は、
前記認識処理部から前記発報事象発生通知を受信した場合に、前記発報処理を行ない、
前記認識処理部から前記発報事象発生通知を受信した場合であっても、前記ヘッドライト判定部が前記光源は前記ヘッドライトによるものであると判断して出力した前記外乱発生通知を受信した場合には、前記発報処理を規制する
ことを特徴とする請求項１記載の監視用画像処理装置。
【請求項３】
前記外乱判定部が外乱ありと判断した前記監視画像内にヘッドライトと侵入者が混在していないかどうかの混在状況判定を行ない、
前記ヘッドライトと前記侵入者が混在している場合に、前記外乱発生通知を取り消す混在状況判定部をさらに備えた
ことを特徴とする請求項１記載の監視用画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、侵入者などの発報事象の出現を監視する監視用画像処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の画像処理装置では、例えば、特許文献１に開示されているように、「輝度背景差分」方式を使用して変化領域を抽出し、変化領域が監視範囲内にあり、所定の面積であることや所定の速度であることなどの条件により侵入者を判定する構成にしている。また、誤った侵入者判定を行なってしまうこと（誤報）を防ぐため、変化領域の面積が特定の面積であることや変化領域の外接四角形の縦横の寸法などにより、外乱が発生したかどうかを判定し、外乱が発生したと判断される場合には発報処理を規制する構成としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２１４９３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の監視用画像処理装置は以上のように構成されているので、効率的に移動物を判定し、不要検知を減少させることができる。
しかしながら、従来の監視用画像処理装置では、特に屋外において監視業務を行なう際に、夜間の車のヘッドライトの動きによって発生する変化領域の影響による不要検知により、誤報が発生してしまうという課題があった。
ヘッドライトは、高輝度で広範囲を照らし、はっきりとした変化領域を作る。また、大きさは不定で、形状的に侵入者と見誤る形状を取る場合もあり、従来の監視用画像処理装置では外乱と判定されず、発報対象となってしまう。しかし人間の目には、明確に「侵入者」と「ヘッドライト」は異なったものであり、このギャップにより、ヘッドライトによる発報は、不要通知、誤報とみなされる。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、誤報回避が困難であったヘッドライトによる変化領域を効果的に外乱と判定し、不要検知を発報以前に内部で修正して発報に至らないように対処することができる監視用画像処理装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る監視用画像処理装置は、監視対象領域の現在の監視画像を映像信号として受信するビデオ入力部と、前記ビデオ入力部が受信した前記映像信号を量子化して現画像データとするＡ／Ｄコンバータと、前記Ａ／Ｄコンバータによって量子化された現画像データを蓄積する現画像データ演算蓄積部と、前記Ａ／Ｄコンバータによって量子化された現画像データから、発報事象が出現していない状態の前記監視画像を示す比較用画像データを作成して蓄積する比較用画像データ演算蓄積部と、前記現画像データと前記比較用画像データとを比較し、前記監視画像内の変化領域を抽出する変化領域抽出部と、前記変化領域を解析して発報事象が出現しているか否かの判定を行ない、発報事象発生通知を出力する認識処理部と、前記変化領域に外乱が発生しているかの判定を行い、外乱発生通知を出力する外乱判定部と、前記認識処理部が出力する前記発報事象発生通知と、前記外乱判定部が出力する前記外乱発生通知とに基づき、発報処理を行なう発報部とを備え、前記外乱判定部は、前記変化領域抽出部により抽出された前記変化領域の外接矩形を取得するフェレ径確認部と、前記フェレ径確認部が取得した前記外接矩形を複数のブロックに分割するブロック分割部と、前記ブロック分割部が分割した前記複数のブロック毎の濃淡値を計算するブロック濃淡計測部と、前記ブロック濃淡計測部が計算した前記ブロック毎の濃淡値に基づき、隣接する周囲ブロックに、自身より濃淡値が大きなブロックが存在しないブロックである濃淡頂点ブロックを探査し、前記濃淡頂点ブロックを光源と判断する光源位置算出部と、前記監視画像上道路とみなす道路エリアを予め記憶し、前記光源が前記道路エリアに属するか否かを判定する道路エリア照合部と、前記道路エリア照合部が、前記道路エリアに属すると判断した前記光源について、所定の条件に基づき、ヘッドライトによるものなのかどうかを判定するヘッドライト判定部とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、従来装置と同規模で、安価に、かつ処理速度を大きく損ねずに、誤報回避が困難であったヘッドライトによる変化領域を効果的に外乱と判定し、不要検知を発報以前に内部で修正して発報に至らないように対処することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る監視用画像処理装置の構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る外乱判定部７の構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る監視用画像処理装置の発報処理のフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係る外乱判定部における外乱判定を説明するフローチャートである。
【図５】現画像データ演算蓄積部で蓄積された現画像例と、比較用画像データ演算蓄積部で蓄積された比較用画像（背景画像）例とを示す図である。
【図６】変化領域抽出部で抽出された変化領域の例を示す図である。
【図７】フェレ径を説明する図である。
【図８】フェレ径を包含するようにして、「８画素×８画素」の小ブロックを、フェレ径が隠れるような範囲に密集して配置した例を示す図である。
【図９】ブロック濃淡計測部が、全ブロックの濃淡値を計算した結果を示す図である。
【図１０】濃淡頂点ブロックの例を示す図である。
【図１１】予め設定した道路エリアを示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態２に係る監視用画像処理装置の構成図である。
【図１３】この発明の実施の形態２に係る監視用画像処理装置の発報処理のフローチャートである。
【図１４】ヘッドライトと歩行者（侵入者）が混在した状況の監視画像の例である。
【図１５】図１４に示すヘッドライトと歩行者のそれぞれにフェレ径を重ねた図である。
【図１６】図１５に示す各フェレ径の濃淡頂点をマーキングした図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る監視用画像処理装置の構成図である。
監視用画像処理装置は、ビデオ入力部１と、Ａ／Ｄコンバータ２と、現画像データ演算蓄積部３と、比較用画像データ演算蓄積部４と、変化領域抽出部５と、認識処理部６と、外乱判定部７と、発報部８とを備える。
【００１０】
ビデオ入力部１は、電気所などに設置されたＴＶカメラ等、不図示の撮像装置から出力された監視対象領域の現在の監視画像を映像信号として受信する。
Ａ／Ｄコンバータ２は、ビデオ入力部１から受信する映像信号を量子化する。つまり、ビデオ入力部１から受信したアナログデータをデジタルデータに変換する。
現画像データ演算蓄積部３は、Ａ／Ｄコンバータ２によって量子化された現在の画像データ（現画像データという）を受信し蓄積する。なお、現画像データは必要に応じ記録すればよく、現画像データを蓄積せず、受信した現画像データをそのまま変化領域抽出部５に出力することとしてもよい。
【００１１】
比較用画像データ演算蓄積部４は、Ａ／Ｄコンバータ２からの出力を受け相応の演算を行い、発報事象（例えば、侵入者）が出現していない状態の監視対象領域を示す比較用画像データ（例えば、発報事象が出現していないタイミングで、Ａ／Ｄコンバータ２により取得された画像データ）を蓄積する。なお、比較用画像データは、必要に応じて記録すればよく、比較用画像データを蓄積せず、Ａ／Ｄコンバータ２から受信した現画像データから比較用画像データを作成し、そのまま変化領域抽出部５に出力することとしてもよいし、人為的に作成された比較用画像データを外部から取得し、そのまま変化領域抽出部５に出力することとしてもよい。
【００１２】
変化領域抽出部５は、現画像データ演算蓄積部３から取得した現画像データと、比較用画像データ演算蓄積部４から取得した比較用画像データとを比較演算して、監視対象領域内で変化している変化領域を抽出する。一般には、ここに２値化処理部が内蔵され、出力は２値データに変換されている。
認識処理部６は、変化領域抽出部１０５により検出された変化領域を解析して、発報事象が出現しているか否かを判定する処理を実施する。また、発報事象が出現していると判断すると、発報事象発生通知を発報部８へ出力する。なお、発報対象は、例えば人物などであり、オペレーターが事前に決定するものとする。
外乱判定部７は、変化領域抽出部５により抽出された変化領域を受信し、外乱が発生しているかの判定を行う。また、外乱が発生していると判断した場合には外乱発生通知を発報部８へ出力する。
【００１３】
発報部８は、認識処理部６および外乱判定部７からの指示を受け、発報処理を行う。
外乱判定部７により外乱が発生していないと判定された場合に、認識処理部６により発報事象が出現していると判定されると、発報事象が出現している旨を発報する処理を実施する。また、外乱判定部７により外乱が発生していると判定された場合は、認識処理部６により発報事象が出現していると判定されても、発報事象が出現している旨を発報する処理を規制する。
なお、認識処理部６、外乱判定部７および発報部８は、Ｓ／Ｗにより処理されるのが一般的である。
【００１４】
図２は、この発明の実施の形態１に係る外乱判定部７の構成図である。
外乱判定部７は、フェレ径確認部２０と、ブロック分割部２１と、ブロック濃淡計測部２２と、光源位置算出部２３と、道路エリア照合部２４と、ヘッドライト判定部２５とを備える。
フェレ径確認部２０は、変化領域抽出部５により抽出された変化領域を受信し、フェレ径（変化領域の外接矩形）を取得する。
ブロック分割部２１は、フェレ径確認部２０が出力したフェレ径を複数の小さなブロックに画面分割する。
【００１５】
ブロック濃淡計測部２２は、ブロック分割部２１が分割したブロック毎の濃淡値平均等を計算する。
光源位置算出部２３は、ブロック濃淡計測部２２が計算したブロック毎の濃淡値平均等から、最も光源らしいブロックを特定する。
道路エリア照合部２４は、光源位置算出部２３が算出した最も光源らしいブロックが、道路上に存在するかどうかを判断する。
ヘッドライト判定部２５は、道路エリア照合部２４の判定を受け、道路上に存在する最も光源らしいブロックの時間的経緯を観測し、ヘッドライトであるか否かを判断する。
【００１６】
次に、動作について説明する。
図３は、この発明の実施の形態１に係る監視用画像処理装置の発報処理のフローチャートである。まず、図３に沿って、発報するまでの動作について説明する。
ビデオ入力部１は、電気所などに設置されたＴＶカメラ等、外部の撮像装置から出力された映像信号（ビデオ信号）を受信し、Ａ／Ｄコンバータ２に送る（ステップＳＴ１）。
Ａ／Ｄコンバータ２は、ビデオ入力部１から受信したビデオ信号をデジタルデータに変換し、その画像データを現画像データ演算蓄積部３及び比較用画像データ演算蓄積部４に出力する（ステップＳＴ２）。具体的には、１画素あたり８ビットの多値データに変換するのが一般的である。
【００１７】
現画像データ演算蓄積部３は、Ａ／Ｄコンバータ２から入力された画像データを元に「現画像データ」を作成し、蓄積する（ステップＳＴ３）。なお、入力データそのものを「現画像データ」とする場合が多いが、これは一例にすぎず、他の方法で「現画像データ」を作成してもよい。また、なお、現画像データは必要に応じ記録すればよく、現画像データを蓄積せず、受信した現画像データをそのまま変化領域抽出部５に出力することとしてもよい。
【００１８】
比較用画像データ演算蓄積部４は、Ａ／Ｄコンバータ２から入力された画像データを元に「比較用画像データ」を作成し、蓄積する（ステップＳＴ４）。なお、「比較用画像データ」は、報事象（例えば、侵入者）が出現していない状態の監視対象領域の監視画像を示すもので、例えば、発報事象が出現していないタイミングで、定期的にサンプリングされた現画像データや、直前のフレーム映像である場合が多いが、これは一例にすぎず、他の方法で「比較用画像データ」を作成してもよい。また、比較用画像データは、必要に応じて記録すればよく、比較用画像データを蓄積せず、Ａ／Ｄコンバータ２から受信した現画像データから比較用画像データを作成し、そのまま変化領域抽出部５に出力することとしてもよいし、人為的に作成された比較用画像データを外部から取得し、そのまま変化領域抽出部５に出力することとしてもよい。
【００１９】
変化領域抽出部５は、現画像データ演算蓄積部３および比較用画像データ演算蓄積部４から「現画像データ」と「比較用画像データ」とをそれぞれ取得し、比較する（ステップＳＴ５）。
「現画像データ」と「比較用画像データ」とに異なる部分がある場合（ステップＳＴ５の“ＹＥＳ”の場合）、変化領域抽出部５は、異なる部分を変化領域として抽出し、認識処理部６および外乱判定部７へ出力する。なお、変化領域とは、現画像と背景画像の画素単位での差分をとって２値化した画像である。また、変化領域とは、一般的には映像中の移動物が主ではあるが、車のヘッドライトの輝度変化についても変化領域として抽出される。
一方、「現画像データ」と「比較用画像データ」とに異なる部分がない場合（ステップＳＴ５の“ＮＯ”の場合）、処理終了する。
【００２０】
認識処理部６は、変化領域抽出部５から変化領域データを受信し、発報対象であるか否か、つまり、発報事象が発生しているか否かの判定を行ない、発報事象が発生していると判断されると、発報事象発生を発報部８へ通知する（ステップＳＴ７）。この判定については、従来の監視用画像処理装置を同様に、所定の条件を満たすかどうかによって行ない、所定の条件を満たす場合、発報対象であると判断する。
所定の条件とは、例えば、以下の条件があげられる。
（１−１）変化領域が監視範囲内にある
（１−２）変化領域が所定の面積である
（１−３）変化領域が所定の縦横寸法である
（１−４）変化領域が所定の速度である
なお、これは一例にすぎず、他の条件で発報対象であるか否かの判定を行なってもよい。
【００２１】
外乱判定部７は、変化領域抽出部５から変化領域データを受信し、受信した変化領域データの中に外乱があるか否かの判定を行なう（ステップＳＴ８）。この判定の詳細については後述する。
発報部８は、認識処理部６および外乱判定部７からの指示を受け、発報対象であるかどうかの判定を行なう（ステップＳＴ９）。つまり、ステップＳＴ７において、認識処理部６が発報対象であると判断したか否か、具体的には、認識処理部６から発報対象発生の通知を受信したかを判定する。
【００２２】
ステップＳＴ９において、発報対象でないと判断した場合、つまり、発報対象発生の通知を受信していないと判断した場合（ステップＳＴ９の“ＮＯ”の場合）、発報部８は、以降の処理をスキップし、処理終了する。
ステップＳＴ９において、発報対象であると判断した場合、つまり、発報対象発生の通知を受信したと判断した場合（ステップＳＴ９の“ＹＥＳ”の場合）、発報部８は、外乱が発生しているか否かの判定を行なう（ステップＳＴ１０）。具体的には、ステップＳＴ８において、外乱判定部７から外乱発生との通知を受信したかどうかの判定を行なう。
外乱判定部７による外乱判定の詳細は後述する。
【００２３】
ステップＳＴ１０で、外乱なしと判断した場合、つまり、外乱発生の通知を受信していないと判断した場合（ステップＳＴ１０の“ＮＯ”の場合）、発報部８は、発報が必要であると判断し、発報処理を行なう（ステップＳＴ１１）。
具体的には、例えば、上位にあるＰＣ等に特定の信号を送ったり、装置のブザーを鳴らしたりする。
一方、ステップＳＴ１０で、外乱ありと判断された場合、つまり、外乱発生の通知を受信したと判断された場合（ステップＳＴ１０の“ＹＥＳ”の場合）、発報部８は、発報が不要であると判断し、発報処理を規制する（ステップＳＴ１２）。
【００２４】
つまり、発報部８は、認識処理部６が、発報対象が存在すると判断しても、外乱判定部７が外乱発生と判断すれば、その対象物については不要検知対象であると判断し、発報を規制する。逆に、発報部８は、認識処理部６が、発報対象が存在すると判断し、外乱判定部７が外乱発生を検知しなければ、認識処理部６が判断した発報対象は真の発報対象と判断し、発報する。発報の規制の具体的な内容については後述する。
【００２５】
図４は、この発明の実施の形態１に係る外乱判定部７における外乱判定を説明するフローチャートである。
外乱判定部７は、変化領域抽出部５において、カメラ監視エリア内の変化領域が抽出された場合、それが車のヘッドライトによるものであるかどうかを判定する。以下、図４に沿って、外乱判定部７の動作について説明する。
外乱判定部７のフェレ径確認部２０は、変化領域抽出部５が抽出した変化領域から、フェレ径を取得する（ステップＳＴ１０１）。
【００２６】
ここで、図５は、現画像データ演算蓄積部３で蓄積された現画像例と、比較用画像データ演算蓄積部４で蓄積された比較用画像（背景画像）例とを示す図である。なお、図５（ａ）が現画像例であり、図５（ｂ）が比較用画像（背景画像）例をあらわしている。
図５では、道路上にて夜間にヘッドライトを点灯させて通行している車両を例として説明する。つまり、車両が映っているもの（図５（ａ））が現画像であり、車両が映っていないもの（図５（ｂ））が背景画像である。
なお、図５（ａ）の現画像は、背景画像と時間的に連続した映像であるとする。
【００２７】
図６は、変化領域抽出部５で抽出された変化領域の例を示す図である。
図５（ｂ）に示した背景画像では通常の道路の映像が見えるが、次の瞬間の現画像（図５（ａ））では映像奥手に車が現れる。
この場合、監視用画像処理装置から見ての変化領域は、図６に示す通り、現画像と背景画像との差分である「ヘッドライト」である。つまり、図６において、染まっているエリアが変化領域である。
【００２８】
ここで、図６に示すような変化領域の外接矩形をフェレ径と呼ぶ。
具体的には、図７に書き込まれている実線の枠線が、「ヘッドライト」の変化領域から導かれた外接四角形（フェレ径）である。従来の監視用画像処理装置では、この場合、仮にこの「ヘッドライト」が発報対象と判断されれば、それを受け発報処理が行われていた。
フェレ径確認部２０は、ステップＳＴ１０１において、図７に示すフェレ径を取得する。
【００２９】
外乱判定部７のブロック分割部２１は、ステップＳＴ１０１においてフェレ径確認部２０が取得したフェレ径を包含するように、複数の小ブロックを定義する（ステップＳＴ１０２）。ここでは例として、「８画素×８画素」の小ブロックを、フェレ径が隠れるような範囲に密集して配置する。
「８画素×８画素」の小ブロックが、フェレ径が隠れるような範囲に密集して配置されたブロックの様子を、図８に示す。
【００３０】
外乱判定部７のブロック濃淡計測部２２は、ステップＳＴ１０２においてブロック分割部２１が分割した小ブロック毎に、変化領域該当画素の濃淡を計算し、小ブロックにある変化領域該当画素の輝度平均値を求める（ステップＳＴ１０３）。ここで、ブロック濃淡計測部２２が計算した輝度平均値を「濃淡値」とする。なお、一般に輝度の大小を濃淡というが、色でも構わない。
図９は、ブロック濃淡計測部２２が、全ブロックの濃淡値を計算した結果を示す図である。
【００３１】
外乱判定部７の光源位置算出部２３は、ステップＳＴ１０３においてブロック濃淡計測部２２が計算した各小ブロックの濃淡値をもとに、「濃淡頂点ブロック」を探査する（スステップＳＴ１０４）。
濃淡頂点ブロックとは、「隣接する周囲ブロックに、自身より濃淡値が大きなブロックが存在しないブロック」と定義し、この濃淡頂点ブロックが、ヘッドライト光源の存在する位置と仮定する。つまり、濃淡頂点ブロックが、最もヘッドライトの光源らしい位置を示す。
なお、実際には路面反射のほうが濃淡値が大きい場合もあるが、それが光源たるヘッドライトから派生したものである以上、その判断で構わない。
光源位置算出部２３は、濃淡頂点ブロックを決定し、この濃淡頂点ブロックを「光源」とする。
図１０は、濃淡頂点ブロックの例を示す図である。図１０においてマーキングされたブロックが濃淡頂点ブロックである。
図１０に示すように、濃淡頂点ブロックは、１ブロックとは限らず、定義されたヘッドライト光源が複数あることや、反射の具合によって増減する。
【００３２】
図１１は、道路エリアを示す図である。
図１１に示すような「道路エリア」は、監視画像上道路とみなす範囲のことをいい、予め設定され、外乱判定部７の道路エリア照合部２４に記憶されている。
道路エリア照合部２４は、ステップＳＴ１０４で光源位置算出部２３が定義した濃淡頂点ブロックが、自身に記憶している「道路エリア」に属するか否かを判定する（ステップＳＴ１０５）。なお、複数の濃淡頂点ブロックが存在する場合は、どれか一つの濃淡頂点ブロックについて「道路エリア」に属するか否かの判定を行なってもよいが、全ての濃淡頂点ブロックにおいて「道路エリア」に属するか否かの判定を行なうと良い精度で結果を得ることができる。
【００３３】
ステップＳＴ１０５において、道路エリア照合部２４が、濃淡頂点ブロック、つまり「光源」が「道路エリア」にないと判定した場合（ステップＳＴ１０５の“ＮＯ”の場合）、ヘッドライトによる外乱ではないと判断し、以降の処理はスキップして外乱判定を終了する。
ステップＳＴ１０５において、道路エリア照合部２４が、濃淡頂点ブロック、つまり「光源」が「道路エリア」にあると判定した場合（ステップＳＴ１０５の“ＹＥＳ”の場合）、多くの場合それは車両のヘッドライトであるが、より精度を上げるため、外乱判定部７のヘッドライト判定部２５は、道路エリア照合部２４が道路エリアに属していると判断した濃淡頂点ブロックについて、例えば、以下の（２−１）〜（２−５）の条件にもとづき、ヘッドライトによるものなのかどうかの最終判断を行なう（ステップＳＴ１０６）。
【００３４】
（２−１）濃淡頂点ブロックが予め定めた継続時間（例：0.5秒）、道路エリア内に存在し続けた。
（２−２）淡頂点ブロックが予め定めた移動方向範囲（例：道路上り下り方向）に移動した。
（２−３）濃淡頂点ブロックが予め定めた濃度値以上（例：濃淡値200以上）である。
（２−４）濃淡頂点ブロックが予め定めた速度範囲（例：10画素/秒以上）にて、道路エリアを移動した。
（２−５）発生時間が日没から日の出までである。
【００３５】
外乱判定部７のヘッドライト判定部２５は、道路エリア照合部２４が道路エリアに属していると判断した濃淡頂点ブロックについて、ヘッドライトによる外乱発生であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０７）。具体的には、条件（２−１）〜（２−５）を全て満たした場合、該当の濃淡頂点ブロックはヘッドライト光源である、つまり、「現在ヘッドライトによる外乱が発生している」と判断し（ステップＳＴ１０７の“ＹＥＳ”）、発報部８へ外乱発生を通知する（ステップＳＴ１０８）。
一方、条件（２−１）〜（２−５）を全て満たさない場合は、外乱発生はなかったとみなし（ステップＳＴ１０７の“ＮＯ”）、発報部８へは何も通知しない。
なお、条件（２−１）〜（２−５）は一例にすぎず、外乱判定の条件は適宜設定可能である。
【００３６】
以上の外乱判定部７による外乱判定の結果、外乱発生の通知を受信すると、発報部８は外乱発生ありと判断し、発報処理を規制する。したがって、遡って「ヘッドライト」が発報対象と判断されていたにも関わらず、発報部８により発報が規制され、「ヘッドライト」による不要検知の発生は押さえられる。
一方、外乱発生がなかった場合、つまり、外乱判定部７から外乱発生の通知を受信しなかった場合は、発報部８は、通常の発報処理を行なう。
【００３７】
ここで、発報処理の規制とは、例えば、発報部８が、外乱発生中は発報を行なわないこととしてもよいし、外乱発生中は発報を一部割愛することとしてもよい。また、発報部８が、認識処理部６に、外乱発生中は発報事象が出現しているか否かの判定の条件を修正させるよう指示するようにしてもよいし、外乱発生があったという情報を上位のＰＣ等に通知するようにしてもよい。誤報と認識されないよう、通常の発報処理を制限するものであればよい。
なお、この実施の形態１では、外乱判定部７が、外乱発生を発報部８へ通知し、発報部８において発報処理を規制することとしたが、外乱判定部７が、外乱発生を認識処理部６へ通知し、認識処理部６において、外乱発生ありの場合には発報対象としない処理を行なうように構成してもよい。
【００３８】
以上のように、この実施の形態１によれば、ある特定の条件を持つ面積を持つ濃淡頂点ブロックが現れた際にヘッドライト外乱発生と判断し発報を規制するようにしたので、簡単なプロセスで効率よく不要検知を減少させることができる。
【００３９】
実施の形態２．
図１２は、この発明の実施の形態２に係る監視用画像処理装置の構成図である。
ここで、図１に示した実施の形態１に係る監視用画像処理装置の構成と同じものについては詳細な説明を省略し、図１と相違する部分についてのみ説明する。
図１２において、監視用画像処理装置は、混在状況判定部９をさらに備えている。
混在状況判定部９は、監視用画像に２つ以上のフェレ径が存在する場合に、外乱発生を優先すべきか歩行者（侵入者）発報を優先すべきかを判定する。
【００４０】
図１３は、この発明の実施の形態２に係る監視用画像処理装置の発報処理のフローチャートである。以下、図１３に沿って説明する。
図１３において、ステップＳＴ１〜１２の処理は、図３のステップＳＴ１〜１２と同じであるため、詳細な説明を省略する。
ステップＳＴ８において、外乱判定部７が、変化領域抽出部５から受信した変化領域データの中に外乱があるか否かの判定を行なわれると、混在状況判定部９は、外乱判定部７が外乱ありと判断した変化領域について、ヘッドライトと侵入者が監視画像内に混在していないかどうかの混在状況判定を行なう（ステップＳＴ１３）。
【００４１】
図１４は、ヘッドライトと歩行者（侵入者）が混在した状況の監視画像の例である。図１４において、画面奥手よりヘッドライトを付けた車両が近寄り、画面手前では歩行者が道路横断中である。
図１５は、図１４に示すヘッドライトと歩行者のそれぞれにフェレ径を重ねた図である。図１５に示すように、奥手のヘッドライトと手前の歩行者にそれぞれフェレ径が重なっている。
例えば、図１４に示すような監視画像であった場合、実施の形態１で説明した監視用画像処理装置では、外乱判定部７は、ヘッドライトによる外乱ありと判断し（図３のステップＳＴ８）、発報部８は正常な発報を規制する（図３のステップＳＴ９，１０，１２）。
その結果、手前の歩行者で発報することが出来ず、失報となってしまう。
【００４２】
そこで、この実施の形態２に係る監視用画像処理装置では、監視画像中に２つ以上のフェレ径が現れた場合に、混在状況判定部９が混在状況判定を行なう。
図１４に示すような監視画像であった場合、混在状況判定部９は、まず、図１５の各フェレ径の「濃淡頂点」を確認する。図１６に示すように、マーキングされたブロックが各フェレ径の濃淡頂点である。
【００４３】
次に混在状況判断部は、例えば、以下の（３−１），（３−２）の様な条件での判定を実施する。
（３−１）濃淡頂点ブロックが予め定めた濃度値以上（例：濃淡値200以上）である
（３−２）濃淡頂点ブロックが予め定めた道路エリア内に存在し続けている
条件（３−１），（３−２）を全て満たす場合、混在状況判定部９は、その濃淡頂点ブロックはヘッドライトであると判断する。条件（３−１），（３−２）を全て満たさない場合、混在状況判定部９は、その濃淡頂点ブロックは歩行者（侵入者）であると判断する。
なお、（３−１），（３−２）の条件は一例にすぎず、他の条件でヘッドライトであるか歩行者（侵入者）であるか否かの判定を行なってもよい。
【００４４】
各フェレ径の濃淡頂点ブロックの判定が終わると、混在状況判定部９は、「歩行者（侵入者）」と判断されたフェレ径があるかどうかを判定する。
ここで、「歩行者（侵入者）」と判断されたフェレ径がある場合には、混在状況判定部９は、監視画像内に「ヘッドライト」と判断されたフェレ径があったとしても、外乱とはしない。つまり、発報部８へ外乱ありの通知をおこなわないように訂正する。具体的には、外乱判定部７が出力した外乱発生を知らせる通知を取り消す。
これにより、発報部８は、外乱はないものとして（ステップＳＴ１０）、発報処理を行なう（ステップＳＴ１１）。
【００４５】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、ヘッドライト外乱と歩行者（侵入者）が混在した状況においても、精度を劣化すること無く必要な発報を行なうことができる。
【００４６】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１  ビデオ入力部、２  Ａ／Ｄコンバータ、３  現画像データ演算蓄積部、４  比較用画像データ演算蓄積部、５  変化領域抽出部、６  認識処理部、７  外乱判定部、８  発報部、９  混在状況判定部、２０  フェレ径確認部、２１  ブロック分割部、２２  ブロック濃淡計測部、２３  光源位置算出部、２４  道路エリア照合部、２５  ヘッドライト判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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