(57)【要約】 【構成】  横編機２は、少なくとも２枚の針床４と、針床上を往復動し度山カムの度目値を変更する度山モータを備えるキャリッジ６と、針床の針へ糸を供給するキャリア８と、キャリアへ糸を供給する給糸装置１０と、給糸装置から給糸する糸長を測定するセンサ２７と、センサ２７の信号により度山モータを制御して度目値を補正する制御部１６とを有する。制御部１６は、消費糸長と目標糸長との誤差を、誤差が生じたキャリッジのコースで補正するため、１コースよりも短い所定の長さ毎に度目値を補正する。【効果】  編目のループ長の累積誤差を各コース毎に補正し、次のコースに累積誤差が持ちこされない。またコース内で糸を繋ぎ変え、あるいは糸の染色を変える際に、正確に所望の位置で色彩が変わり、かつマージン分の糸をタック等で処理する必要がない。【選択図】     図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２枚の針床４と、針床上を往復動し度山カムの度目値を変更する度山モータを備えるキャリッジ６と、針床の針へ糸を供給するキャリア８と、キャリアへ糸を供給する給糸装置１０と、給糸装置から給糸する糸長を測定するセンサ２７と、センサ２７の信号により度山モータを制御して度目値を補正する制御部１６、とを有する横編機２において、
制御部１６は、消費糸長と目標糸長との誤差を誤差が生じたキャリッジのコースで補正するため、１コースよりも短い所定の長さ毎に度目値を補正するように構成されている、ことを特徴とする横編機。
【請求項２】
制御部１６は、キャリッジ６の１コース内で前記の誤差を許容範囲内の値まで小さくするように構成されていることを特徴とする、請求項１の横編機。
【請求項３】
制御部１６は、糸を繋ぎ変えあるいは糸を染色することにより糸の性質を変更する糸加工装置１２を備え、糸加工装置での糸の加工個所が編地上の糸の切換位置に来るように度目値を補正することを特徴とする、請求項１または２の横編機。
【請求項４】
制御部１６は、１コースよりも短い所定の長さ毎の誤差を解消するための比例制御による補正値と、１コースよりも短い所定の長さ毎の誤差の累積値を解消するための積分制御による補正値との合計により、度目値を補正するように構成されていることを特徴とする、請求項１〜３のいずれかの横編機。
【請求項５】
制御部１６は、コースの端までの編目数が小さい時、及び糸の切換位置までの編目数が小さい時とに、前記積分制御の制御定数を他のエリアに比べ大きくするように構成されていることを特徴とする、請求項４の横編機。
【請求項６】
制御部１６は、編地を実際に編成する前のループ長ルーチンにより、コースの初めの編入と終わりの編出での、コースの中間部に対する消費糸長の変化を求めて、編入での補正値と編出での補正値とに換算するための手段３６，３４と、
編地を実際に編成する際に、編入では消費糸長と目標糸長との誤差を補正するための度目値の補正値と編入での補正値との合計により度目値を補正すると共に、編出では消費糸長と目標糸長との誤差を補正するための度目値の補正値と編出での補正値との合計により度目値を補正するための手段３６、とを備えていることを特徴とする、請求項１〜５のいずれかの横編機。
【請求項７】
少なくとも２枚の針床４と、針床上を往復動し度山カムの度目値を変更する度山モータを備えるキャリッジ６と、針床の針へ糸を供給するキャリア８と、キャリアへ糸を供給する給糸装置１０と、給糸装置から給糸する糸長を測定するセンサ２７と、センサ２７の信号により度山モータを制御して度目値を補正する制御部１６、とを有する横編機２での編成方法において、
制御部１６は、消費糸長と目標糸長との誤差を、誤差が生じたキャリッジのコースで補正するため、１コースよりも短い所定の長さ毎に度目値を補正する、ことを特徴とする横編機での編成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、横編機で編地を編成する際の、消費糸長と目標糸長との誤差の補正に関する。
【背景技術】
【０００２】
出願人は、糸長を制御することにより高品質の編地を編成できる横編機を製造している。例えば特許文献１（JP2952391B）では、センサにより消費糸長を測定し、１コースでの消費糸長の累積誤差を次のコースで解消するように、キャリッジの度山モータを制御する。また編地を実際に編成する前にループ長ルーチンを行い、最適な度目値を決定する。特許文献２，３（JP3603031B，JP4016030B）では、サーボモータにより給糸用のローラを駆動し、給糸する糸長を制御する。
【０００３】
糸長の制御とは別に、出願人はノッター、スプライサ等を横編機に装備し、編成中に糸を繋ぎ変えることを提案した（特許文献５  JP2816784B）。糸の切換位置が所望の位置に表れることが必要であるが、正確な制御は難しい。そこで編目１目弱の長さだけ、糸のマージンが生じるように切換位置を定め、マージンの糸をタック等により目立たないように処理する。特許文献４（JP4366312B）では、１コースの編地の編入と編出でコースの中間に対し編目サイズが変動することに着目し、編入と編出に対する度目値の補正を行う。
【０００４】
特許文献１〜３での制御では、１コースを単位として、今回のコースでの誤差を次のコースで解消する。このため１コースの内部では誤差は解消されず、編目サイズのバラツキの原因となる。また糸の切り換え等を行う場合、正確に所望の位置で糸を切り換えることができないため、マージン分の糸を余分に配置して、タック等でマージンの糸を吸収する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】JP2952391B
【特許文献２】JP3603031B
【特許文献３】JP4016030B
【特許文献４】JP4366312B
【特許文献５】JP2816784B
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この発明の課題は、１つのコースで生じた誤差をそのコース内で補正し、より高品質の編地を編成できるようにすることにある。
この発明の追加の課題は、編目のループ長の累積誤差を各コース毎に補正し、次のコースに累積誤差が持ちこされないようにすることにある。
この発明の追加の課題はまた、コース内でノッター、スプライサー等により糸を繋ぎ変え、あるいはコース内で染色装置により糸の色彩を変える際に、正確に所望の位置で色彩が変わり、かつマージン分の糸をタック等で処理する必要を無くすことにある。
この発明の追加の課題は、１コース内で編目のループ長が急激に変動することを防止することにある。
この発明の追加の課題は、１コースの初めと終わりで、コースの中間部に対し編目のループ長が変動しないようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、少なくとも２枚の針床と、針床上を往復動し度山カムの度目値を変更する度山モータを備えるキャリッジと、針床の針へ糸を供給するキャリアと、キャリアへ糸を供給する給糸装置と、給糸装置から給糸する糸長を測定するセンサと、センサの信号により度山モータを制御して度目値を補正する制御部、とを有する横編機において、
制御部は、消費糸長と目標糸長との誤差を誤差が生じたキャリッジのコースで補正するため、１コースよりも短い所定の長さ毎に度目値を補正するように構成されている、ことを特徴とする。
【０００８】
またこの発明は、少なくとも２枚の針床４と、針床上を往復動し度山カムの度目値を変更する度山モータを備えるキャリッジ６と、針床の針へ糸を供給するキャリア８と、キャリアへ糸を供給する給糸装置１０と、給糸装置から給糸する糸長を測定するセンサ２７と、センサ２７の信号により度山モータを制御して度目値を補正する制御部１６、とを有する横編機２での編成方法において、
制御部１６は、消費糸長と目標糸長との誤差を、誤差が生じたキャリッジのコースで補正するため、１コースよりも短い所定の長さ毎に度目値を補正する、ことを特徴とする。
【０００９】
１コースよりも短い所定の長さは、例えば編幅で5cm以下、好ましくは3cm以下で、より好ましくは2cm以下で、特に好ましくは1cm以下で、最も好ましくは編目１目分の長さ（針１本分の長さ）である。また１コースの長さとは編地の編幅のことである。この発明では、消費糸長と目標糸長との誤差を誤差が生じたコースで補正するので、編目サイズの変動が少ない編地を編成できる。また糸を切り換える際に、所望の位置で糸を切り換えることができる。なお１コース内の誤差を100%そのコース内で解消することが好ましいが、誤差の一部を次のコースに持ち越しても良い。
【００１０】
好ましくは、制御部１６はキャリッジ６の１コース内で前記の誤差を許容範囲内の値まで小さくするように構成されている。すると１つのコースで発生した累積誤差が次のコースに持ち越されるとしても、許容範囲内の値になる。また次のコースの編入等で糸を切り換える場合も、累積誤差が小さいので、糸の切り換える位置が編地の所望の位置に現れるようにできる。
【００１１】
好ましくは、制御部１６は、糸を繋ぎ変えあるいは糸を染色することにより糸の性質を変更する糸加工装置１２を備え、糸加工装置での糸の加工個所が編地上の糸の切換位置に来るように度目値を補正する。この発明では、消費糸長の誤差を編目１目分の糸長の例えば数分の１程度にできるので、糸の切換位置は編目１目のサイズよりも高い精度で配置でき、目標とする切換位置で糸を切り換えることができる。そして余分の糸を吸収するためのタック等は不要である。例えば編地の表面が衣類等の最終製品の表面となり、裏面が最終製品の裏面となる場合、編地の裏面は目立たない。そして糸を切り換える位置が、編地の裏面に表れると、例えば平編で裏面にシンカーループがある場合のシンカーループに表れると、糸の切り換え場所が目立たない。
【００１２】
特に好ましくは、制御部１６は、１コースよりも短い所定の長さ毎の誤差を解消するための比例制御による補正値と、１コースよりも短い所定の長さ毎の誤差の累積値を解消するための積分制御による補正値との合計により、度目値を補正するように構成されている。ここで合計とは、２つの補正値の和の他に、度目値の補正値への上限等の制約により、２つの補正値の和を修正したもの等を含んでいる。比例制御では誤差が急激に解消されると共に、編目サイズが短い区間で変動する。積分制御では誤差の解消は緩やかであるが、編目サイズの変動はより長い区間に分散される。比例制御と積分制御とを併用すると、編目サイズの変動が目立たず、かつほぼ１コース内で誤差を解消できる。ここで１コースの終わりの手前及び糸を切り換える位置の手前で、積分制御の制御定数を大きくすると、１コースの終わりまでに累積誤差を解消し、また糸を切り換える位置までに累積誤差を解消できる。
【００１３】
好ましくは制御部は、コースの端までの編目数が小さい時、及び糸の切換位置までの編目数が小さい時とに、積分制御の制御定数を他のエリアに比べ大きくするように構成されている。このようにすると、次のコースへ持ち越す誤差を小さくでき、また糸の切り換えを正確に編地上の所望の切換位置で行うことができる。例えばコースの端及び糸の切換位置までの編目数が所定値以下になると、これらの編目数が小さくなると共に積分制御の定数が大きくなるようにしても良い。あるいはコースの端及び糸の切換位置までの編目数が所定値以下になると、積分制御の制御定数をコースの他のエリアの50%増しあるいは２倍等のように、大きくしても良い。
【００１４】
また好ましくは、制御部１６は、編地を実際に編成する前のループ長ルーチンにより、コースの初めの編入と終わりの編出での、コースの中間部に対する消費糸長の変化を求めて、編入での補正値と編出での補正値とに換算するための手段と、
編地を実際に編成する際に、編入では消費糸長と目標糸長との誤差を補正するための度目値の補正値と編入での補正値との合計により度目値を補正すると共に、編出では消費糸長と目標糸長との誤差を補正するための度目値の補正値と編出での補正値との合計により度目値を補正するための手段、とを備えている。
【００１５】
このようにすると編入と編出での誤差を正確に補正することができる。ここで合計とは２つの補正値の和の他に、度目値の補正値への上限等の制約により、２つの補正値の和を修正したもの等を含んでいる。ループ長ルーチンで求めた編入と編出への補正値は実際の編地の編成の間修正せずに用いても良く、あるいは実際の編地を編成する間に、複数のコースでの編入での誤差の移動平均等と、編出での誤差の移動平均等により修正しても良い。編入での補正値と編出での補正値とに換算するための手段は実施例での補助データメモリとＣＰＵとに対応し、合計により度目値を補正するための手段は実施例でのＣＰＵに対応する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施例の横編機の正面図
【図２】実施例での給糸装置と糸加工装置を示す図
【図３】実施例での横編機の制御系のブロック図
【図４】実施例でのループ長ルーチンのフローチャート
【図５】実施例での各プロセスを示す図
【図６】実施例でのループ長の誤差への制御を示す図
【図７】実施例の編地を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１８】
図１〜図７に実施例の横編機２と実施例の編成方法とを示す。各図において、２は横編機で、２枚あるいは４枚等の針床４を備え、針床４上をキャリッジ６が往復動して針床４の針を操作し、キャリア８，９から糸１８を針へ供給する。キャリッジ６による針の操作は、ニット／タック／ミス等への選針と、ニットとタックへ選針した針、及び目移しを行う針を内蔵のカムシステムによりガイドすることである。そしてカムシステムには度山カムと呼ばれるカムと、度山カムをスライドさせる度山モータとが設けられ、度山カムの位置（度目値）を変更することにより、針を引き込む長さ（針を針床側へ後退させる長さ）を変更する。このようにして編目のループ長を変更する。度目値は、度山カムを引き下げ編目を大きくする側を＋、度山カムを上昇させ編目を小さくする側を−とする。
【００１９】
キャリッジ６はキャリア８，９を連行し、図示しないセンサにより針床４に対するキャリッジ６の位置（針番号）を検出する。またキャリッジ６が１回のストロークで形成する編目の列を１コース分の編目とし、１コースの長さは編地の編幅のことである。なおキャリア８，９を、キャリッジ６で連行せずに自走させても良い。
【００２０】
１０は給糸装置で、キャリア８，９へ糸１８，１９を給糸する。１２は糸加工装置で、例えばノッター、スプライサ等のように糸を繋いで切り換える装置、あるいはインクジェットプリンタ等のように糸に染色を施す装置である。糸を切り換える位置と、染色を変更し糸の色彩を変更する位置とを併せて、切換位置と呼ぶ。そして実施例の横編機２は、糸を切り換えることにより、少数のキャリア８，９を用い、カラーパターンを有する編地を編成する。またジャカードに比べ編地の裏側を走る糸が少ないので、嵩張らずに着やすい編地となる。さらにインターシャに比べキャリア８，９の操作が簡単になり、キャリア８，９を正確に所定の位置で停止させる機構が不要である。
【００２１】
１４は糸のコーンで、糸のチーズ等でも良く、糸の供給源である。また糸加工装置１２はコーン１４（糸の供給源）と給糸装置１０との中間に設ける。横編機２は、給糸装置１０と糸加工装置１２とを含めて、制御部１６により制御される。
【００２２】
図２に給糸装置１０の詳細を示す。２０はサーボモータで、駆動ローラ２２を駆動し、駆動ローラ２２と従動ローラ２４との間に糸１８等を挟んで、ガイドローラ２５と弾性のあるアーム２６を介して、糸１８等をキャリア８，９等へ供給する。サーボモータ２０の回転数、あるいは従動ローラ２４の回転数等を例えばエンコーダ２７により監視し、駆動ローラ２２から送り出した糸長を求める。アーム２６は糸１８等のバッファで、アーム２６の角度を角度センサ２８で検出し、アーム２６が蓄えている糸長に変換する。なおサーボモータ２０により積極的に給糸せずに、コーン１４から糸１８等が張力により引き出されるようにして、従動ローラ２４の回転数をエンコーダで監視しても良い。またアーム２６は任意の糸のバッファに変えることができる。
【００２３】
糸加工装置１２は、例えば加工位置３０で糸１８，１９を繋ぎ変えるノッター、スプライサ等であり、インクジェットプリンタ等でも良い。位置を繋ぎ変える目的は主として編地の色彩を変更するためで、コーン１４の残量が少なくなった際に糸を繋ぎ変えても良い。またインクジェットプリンタで吹き付ける染料またはその濃度を変更すると、糸１８等の色彩が変化する。糸を繋ぎ変え、あるいは染色を変更する位置を、糸の加工位置３０と呼ぶ。加工位置３０から駆動ローラ２２までの糸長は、制御部１６にとって既知である。
【００２４】
図３に制御部１６の構成を示し、入力インターフェース３１へはエンコーダ値Ｓ１，アーム角度Ｓ２，操作中のキャリアの位置Ｓ３，キャリッジ６で操作中の針の番号Ｓ４，キャリッジの走行方向と速度Ｓ５等の信号が入力される。キャリッジ６は複数の針を同時に操作するので、例えば度山カムに直前に入った針の番号、あるいは直前に選針を終了した針の番号等を、針番号とする。キャリッジの走行方向と糸１８等を給糸する方向（図１の左から給糸か右から給糸か）とが同じかどうかで、編目のループ長が変化するので、走行方向と速度とにより度目値を補正する。糸を図１の上から下へ給糸する場合、糸の給糸方向とキャリッジ６の走行方向が直角になるので、その影響が小さくなり、キャリッジ６の走行方向と速度による補正は省略しても良い。
【００２５】
編成データメモリ３２には、編地を編成するための針の操作の列、キャリッジ６のストローク等が記憶され、針の操作の列からどのような種類の編目を何目編成するかと、コースの終わりまでの編目の数等が判明する。目標ループ長メモリ３３は、編成の種類（ニット／タック／ミスの編目の種類、平編、リブ、ジャカード等の編成組織の種類の組み合わせ）毎に、編目当たりのループ長の目標値を記憶している。ミスの場合、編地の裏面を糸が走るだけであるが、これをミスの編目としてミスの編目のループ長を考え、目標ループ長メモリ３３に記憶させる。１コースの初め（編入）と終わり（編出）では、度目値を同じにすると、１コースの中間に対し編目のループ長が変化する。補助データメモリ３４には、編入と編出に対する度目値の補正値を記憶させる。
【００２６】
ＣＰＵ３６は、入力インターフェース３１からの信号と、編成データ、及び目標のループ長、編入、編出への補正値に基づいて、以下の処理を行う。
・  編目毎のループ長の誤差、もしくは編幅が5cm以下の範囲でのループ長の誤差を求め、この誤差を誤差メモリ３７に記憶させる。誤差を求める範囲として、実施例は針１本毎、即ち編目毎の誤差を求める。しかし編幅で例えば5cm以下、好ましくは3cm以下、より好ましくは2cm以下で、さらに好ましくは1cm以下の範囲での、ループ長の合計誤差を求めても良い。
・  上記のようにして求めたループ長の誤差の累積値を求め、累積誤差メモリ３８に記憶させる。
・  仕掛糸長、即ち糸の加工位置３０から針までの糸長を求め、仕掛糸長メモリ３９に記憶させる。仕掛糸長は、糸の加工位置３０から駆動ローラ２２までの糸長、アーム２６に蓄えられている糸長、その他駆動ローラ２２からキャリア８等までの糸長と、キャリア８等から針までの糸長の合計である。糸の加工位置３０から駆動ローラ２２までの糸長は一定で、駆動ローラ２２からキャリア８等までの糸長は、アーム２６の角度とキャリア８等の位置で定まる。従って仕掛糸長自体を求める必要はなく、例えば糸の加工位置３０から駆動ローラ２２までの糸長を仕掛糸長から除いたもの等を求めても良い。
・  糸の加工位置から切換位置までの目標糸長を、編成データと編目の種類毎のループ長の目標値とから求め、切換位置までの目標糸長メモリ４０に記憶させる。編成データから切換位置までの編目の種類と、平編、リブ等の編目の属する編成、及び編目の個数とが分かり、編目毎にループ長の目標値を積算すると、糸の加工位置から切換位置までの目標糸長を求めることができる。
・  編成中の個所からコースの端までの残りの編目数及び糸の切換位置までの残りの編目数を、編成データと現在操作中の針番号とから求め、コース端及び切換位置までの残編目数メモリ４１に記憶させる。
・  コースの端までの編目数が小さくなると、また切換位置までの編目数が小さくなると、他のエリアに比べ、度山モータの積分制御での制御定数を、例えば所定の割合で大きくし、あるいは残編目数が小さくなると共に多段階に大きくなるようにする。
・  編入及び編出では、補助データメモリ３４の補正値により、度目値を変更する。なお度目値は、度山モータの軸の回転角の目標値として制御する。編入／編出の幅は例えば針数本程度で、編幅としては5cm以下である。
・  編入及び編出での補正に加え、編目１本〜5cm以下の所定の編幅でのループ長の累積誤差を解消するための比例制御と、誤差の累積値を解消するための積分制御とを、度山モータに施す。
・  仕掛糸長と切換位置までの目標糸長とが一致する直前に、糸の切り換え、染色の変更等を糸加工装置１２へ指令する。「直前に」とは、指令から糸の加工までの遅れ分だけ「直前に」指令することを意味する。
【００２７】
出力インターフェース４２は、図示しない度山モータと糸加工装置１２に指令を出力する。給糸装置１０のサーボモータ２０へ、目標ループ長分の糸を給糸するように指令する場合等は、サーボモータ２０も制御する。アーム２６の角度を一定にし、糸への張力を一定に制御する場合は、サーボモータ２０は角度センサ２８の信号により制御する。
【００２８】
他にＬＡＮインターフェース４３とＵＳＢドライブ４４とが設けられ、ＬＡＮから編成データを受け付け、あるいは糸加工装置１２と横編機２とを分け、ＬＡＮを介して糸加工装置１２へ指令できるようにする。またＵＳＢメモリ４４から編成データを受け付けることができるようにする。
【００２９】
編目の目標ループ長は編成データと共に指定しても良いが、横編機２を用いて、図４のループ長ルーチンにより、決定することもできる。度目値を複数段階に変えて、度目値毎に数コースずつ編地を編成し（ステップ１）、最適な度目値をユーザが編地を評価することにより選択し、この時の編目のループ長を目標ループ長とする（ステップ２）。また編入、編出で実際のループ長がコースの中間部でのループ長に比べどのように変化しているかを、サーボモータ２０のエンコーダ２７からの信号等により監視し、この差を解消するように、編入、編出での補正値を決定する（ステップ３）。ループ長ルーチンで編入／編出の補正が必要な編幅も判明するので、編入／編出の補正を行う編幅は自動的に決定できる。
【００３０】
図５に実施例での、編目のループ長の制御（度山モータの制御）と、糸加工装置１２の制御のためのプロセスを示す。仕掛糸長の決定プロセスＰ１では、アーム２６の角度と、キャリア８，９等の位置、針の番号等から、仕掛糸長を求め、仕掛糸長メモリ３９に記憶させる。ループ長の誤差算出プロセスＰ２では、エンコーダ２７により求めた糸の送り出し長と、仕掛糸長の変化分とから、編目当たりの消費糸長（実際のループ長）を求める。なお実際のループ長と編目当たりの目標のループ長との差が、編目１目当たりの誤差である。１目当たりの誤差（針１本当たりのループ長の誤差）、あるいは針数本程度の範囲でのループ長の平均誤差をループ長の誤差として、以下の制御を行う。ループ長の平均誤差は、編幅に換算して例えば5cm以下、好ましくは3cm以下、より好ましくは2cm以下、特に好ましくは1cm以下の範囲での誤差である。実施例では、針１本当たりの編幅が8mmの横編機で、針１本毎のループ長の誤差を求める。
【００３１】
累積誤差の算出プロセスＰ３では、ループ長の上記の誤差の累積値を求める。積分制御定数の決定プロセスＰ４では、コース端までの残編目数、及び糸の切換位置までの残編目数により、度目値へのＰＩ制御（比例及び積分制御）での積分制御の制御定数を変更する。残編目数が小さくなると、制御定数を大きくし、残編目数が大きくなると、制御定数を通常値に戻すように小さくする。コースの端部は編地の端部にあり、編目が目立ちにくい。さらに衣類の形状に合わせてパーツを編成し、後のリンキングでパーツを縫合する成型編みの場合、コースの端部は縫合を行う場所で編目のサイズが不揃いでも目立ちにくい。糸加工を行う切り換え位置で誤差の累積値を小さくすると、切換位置を編地の裏面のシンカーループ等の目立ちにくい位置に配置できる。なお編地の裏面にニードルループがある場合、ニードルループで糸を切り換える。従って、切り換え位置で誤差の累積値を小さくする必要があり、これはコースの終わりを境に糸を切り換える場合も同様である。これらのため、コース端までの残編目数、及び糸の切換位置までの残編目数が小さくなると、制御定数を大きくする。
【００３２】
ＰＩ制御プロセスＰ５では、ＰＩ制御により度山モータを制御し、この制御は、
・  １目〜編幅で例えば5cm以下等のループ長の誤差を解消するための比例制御と、
・  ループ長の累積誤差を解消するための積分制御との組合せに、
・  編入／編出での補正値を加えたものである。糸加工制御プロセスＰ６では、仕掛糸長と切換位置までの目標糸長とが一致するよりも指令から糸の加工までの遅れ分だけ前に、糸の切り換え、染色の変更等を糸加工装置１２へ指令する。
【００３３】
プロセスＰ１〜Ｐ３，Ｐ５は例えば針１本毎に、即ち編目毎に行うが、5cm以下、3cm以下、2cm以下、1cm以下等の所定の編幅毎に行っても良い。またプロセスＰ４はコース端及び切換位置に接近すると実行し、プロセスＰ６は、仕掛糸長が切換位置までの目標糸長に接近すると実行を開始する。
【００３４】
図６に、針１本単位でのループ長の制御を示すが、前記のように、5cm以下、3cm以下、2cm以下、1cm以下等の所定の編幅を単位に制御しても良い。縦軸は累積誤差を表し、横軸は針番号を模式的に示している。累積誤差へのフィードバック制御、及び針毎の誤差へのフィードバック制御にそれぞれ不感帯を設け、不感帯内の誤差には度目値を変更しない。実線はコース端の手前及び糸の切換位置の手前を除く制御を、破線はコース端の手前及び糸の切換位置の手前での制御を示し、相違点は積分制御の制御定数の大小にある。
【００３５】
針番号４で不感帯を超える誤差が生じ、積分制御により度目値を変更し、比例制御による度目値の変更を加算して、度山モータを制御する。比例制御のみでは誤差に対して度目値が急変し、編目サイズの不揃いが目立つので、積分制御を併用する。実線の制御では針番号６まで累積制御は増し続け、その後緩やかに累積誤差が減少して針番号１０で不感帯内に復帰する。この間、針番号７，８，９では、編目当たりのループ長は目標値よりも小さくなっているので、積分制御により累積誤差を解消しようとするのを比例制御により抑制し、全体として単純な積分制御よりも編目サイズの変動が目立ちにくい制御になっている。
【００３６】
コース端の手前及び糸の切換位置の手前では、次のコースに累積誤差を持ち越さず、切換位置で累積誤差が０になることを目標に、積分制御の制御定数を大きくする。積分制御の制御定数を大きくした際の結果を破線で示し、針番号４で検出した累積誤差により速やかに対応し、例えば針番号８で不感帯内へ復帰させる。
【００３７】
図７に、編成する編地７０を模式的に示す。７１，７３，７６は同じ糸で編成するエリアで、７４，７５は別の糸で編成する２種類のエリアである。図の下部に示すように、エリアの境界に沿って糸を切り換える切換ライン７７，７８等が発生し、図の左側に示すように、コースの端部に糸を切り換える切換ポイント７９が発生する。
【００３８】
切換ライン７７，７８等と、切換ポイント７９等の所定位置で、正確に切り換えられた糸が表れるようにすると、糸の切換部が目立たず、デザイン通りの彩色柄を実現できる。このためには糸の切換位置の、編成データ上の目標位置からの誤差を、編目１ループよりも短くし、例えば目立たない編地裏面のシンカーループで切換が行われるようにする。そしてこのようにすると、タック等により余分の編目を処理する必要がない。
【００３９】
編入／編出に関して、平編地では編入で度目値を増し、編出で度目値を小さくするように補正する。また筒編みでは編入で度目値を小さくし、編出で度目値を増すように補正する。
【００４０】
実施例では以下の効果が得られる。
1)  １コース内で例えば針１本毎に度目値を補正することにより、編目のループ長を目標値に近づけることができる。特に次のコースに累積誤差を持ち越さないようにできる。
2)  糸の切換位置の手前で積分制御の制御定数を大きくすることにより、糸の切換位置が目立たない位置に現れるようにすることができる。
3)  編目のサイズが目立ちにくいコース端の手前で積分制御の制御定数を大きくするので、編目のサイズ変動を目立たせずに、累積誤差を解消できる。
4)  積分制御と比例制御とを併用することにより、度目値の急変を避けることができる。
5)  これらのため、インターシャあるいはジャカードとは異なる手法で彩色柄の有る編地を実現できる。
6)  編入／編出での誤差を補正することにより、編地の端部で編目サイズが不揃いになることを防止できる。
7)  ループ長ルーチンで編入／編出の補正が必要な編幅を自動的に決定できる。
【００４１】
なお編地全体に対して実施例の制御を施す必要はない。例えば図７のエリア７１，７６のように糸の切換を伴わないエリアでは、前コースでの累積誤差を次コースで解消するように、度目値を補正しても良い。
【符号の説明】
【００４２】
２          横編機
４          針床
６          キャリッジ
８，９      キャリア
１０        給糸装置
１２        糸加工装置
１４        コーン
１６        制御部
１８，１９  糸
２０        サーボモータ
２２        駆動ローラ
２４        従動ローラ
２５        ガイドローラ
２６        アーム
２７        エンコーダ
２８        角度センサ
３０        加工位置
３１        入力インターフェース
３２        編成データメモリ
３３        目標ループ長メモリ
３４        補助データメモリ
３６        ＣＰＵ
３７        誤差メモリ
３８        累積誤差メモリ
３９        仕掛糸長メモリ
４０        切換位置までの目標糸長メモリ
４１        コース端及び切換位置までの残編目数メモリ
４２        出力インターフェース
４３        ＬＡＮインターフェース
４４        ＵＳＢドライブ
７０        編地
７１〜７６  エリア
７７，７８  切換ライン
７９        切換ポイント
Ｐ１        仕掛糸長の決定プロセス
Ｐ２        ループ長の誤差算出プロセス
Ｐ３        累積誤差の算出プロセス
Ｐ４        積分制御定数の決定プロセス
Ｐ５        ＰＩ制御プロセス
Ｐ６        糸加工制御プロセス    
【図１】
2014169518.tif 000003
【図２】
2014169518.tif 000004
【図３】
2014169518.tif 000005
【図４】
2014169518.tif 000006
【図５】
2014169518.tif 000007
【図６】
2014169518.tif 000008
【図７】
2014169518.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成25年3月5日(2013.3.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２枚の針床と、針床上を往復動し度山カムの度目値を変更する度山モータを備えるキャリッジと、針床の針へ糸を供給するキャリアと、キャリアへ糸を供給する給糸装置と、給糸装置から給糸する糸長を測定するセンサと、センサの信号により度山モータを制御して度目値を補正する制御部、とを有する横編機において、
制御部は、消費糸長と目標糸長との誤差を誤差が生じたキャリッジのコースで補正するため、１コースよりも短い所定の長さ毎に度目値を補正するように構成されている、ことを特徴とする横編機。
【請求項２】
制御部は、キャリッジの１コース内で前記の誤差を許容範囲内の値まで小さくするように構成されていることを特徴とする、請求項１の横編機。
【請求項３】
制御部は、糸を繋ぎ変えあるいは糸を染色することにより糸の性質を変更する糸加工装置を備え、糸加工装置での糸の加工個所が編地上の糸の切換位置に来るように度目値を補正することを特徴とする、請求項１または２の横編機。
【請求項４】
制御部は、１コースよりも短い所定の長さ毎の誤差を解消するための比例制御による補正値と、１コースよりも短い所定の長さ毎の誤差の累積値を解消するための積分制御による補正値との合計により、度目値を補正するように構成されていることを特徴とする、請求項１〜３のいずれかの横編機。
【請求項５】
制御部は、コースの端までの編目数が小さい時、及び糸の切換位置までの編目数が小さい時とに、前記積分制御の制御定数を他のエリアに比べ大きくするように構成されていることを特徴とする、請求項４の横編機。
【請求項６】
制御部は、編地を実際に編成する前のループ長ルーチンにより、コースの初めの編入と終わりの編出での、コースの中間部に対する消費糸長の変化を求めて、編入での補正値と編出での補正値とに換算するための手段と、
編地を実際に編成する際に、編入では消費糸長と目標糸長との誤差を補正するための度目値の補正値と編入での補正値との合計により度目値を補正すると共に、編出では消費糸長と目標糸長との誤差を補正するための度目値の補正値と編出での補正値との合計により度目値を補正するための手段、とを備えていることを特徴とする、請求項１〜５のいずれかの横編機。
【請求項７】
少なくとも２枚の針床と、針床上を往復動し度山カムの度目値を変更する度山モータを備えるキャリッジと、針床の針へ糸を供給するキャリアと、キャリアへ糸を供給する給糸装置と、給糸装置から給糸する糸長を測定するセンサと、センサの信号により度山モータを制御して度目値を補正する制御部、とを有する横編機での編成方法において、
制御部は、消費糸長と目標糸長との誤差を、誤差が生じたキャリッジのコースで補正するため、１コースよりも短い所定の長さ毎に度目値を補正する、ことを特徴とする横編機での編成方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、横編機で編地を編成する際の、消費糸長と目標糸長との誤差の補正に関する。
【背景技術】
【０００２】
出願人は、糸長を制御することにより高品質の編地を編成できる横編機を製造している。例えば特許文献１（JP2952391B）では、センサにより消費糸長を測定し、１コースでの消費糸長の累積誤差を次のコースで解消するように、キャリッジの度山モータを制御する。また編地を実際に編成する前にループ長ルーチンを行い、最適な度目値を決定する。特許文献２，３（JP3603031B，JP4016030B）では、サーボモータにより給糸用のローラを駆動し、給糸する糸長を制御する。
【０００３】
糸長の制御とは別に、出願人はノッター、スプライサ等を横編機に装備し、編成中に糸を繋ぎ変えることを提案した（特許文献５  JP2816784B）。糸の切換位置が所望の位置に表れることが必要であるが、正確な制御は難しい。そこで編目１目弱の長さだけ、糸のマージンが生じるように切換位置を定め、マージンの糸をタック等により目立たないように処理する。特許文献４（JP4366312B）では、１コースの編地の編入と編出でコースの中間に対し編目サイズが変動することに着目し、編入と編出に対する度目値の補正を行う。
【０００４】
特許文献１〜３での制御では、１コースを単位として、今回のコースでの誤差を次のコースで解消する。このため１コースの内部では誤差は解消されず、編目サイズのバラツキの原因となる。また糸の切り換え等を行う場合、正確に所望の位置で糸を切り換えることができないため、マージン分の糸を余分に配置して、タック等でマージンの糸を吸収する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】JP2952391B
【特許文献２】JP3603031B
【特許文献３】JP4016030B
【特許文献４】JP4366312B
【特許文献５】JP2816784B
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この発明の課題は、１つのコースで生じた誤差をそのコース内で補正し、より高品質の編地を編成できるようにすることにある。
この発明の追加の課題は、編目のループ長の累積誤差を各コース毎に補正し、次のコースに累積誤差が持ちこされないようにすることにある。
この発明の追加の課題はまた、コース内でノッター、スプライサー等により糸を繋ぎ変え、あるいはコース内で染色装置により糸の色彩を変える際に、正確に所望の位置で色彩が変わり、かつマージン分の糸をタック等で処理する必要を無くすことにある。
この発明の追加の課題は、１コース内で編目のループ長が急激に変動することを防止することにある。
この発明の追加の課題は、１コースの初めと終わりで、コースの中間部に対し編目のループ長が変動しないようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、少なくとも２枚の針床と、針床上を往復動し度山カムの度目値を変更する度山モータを備えるキャリッジと、針床の針へ糸を供給するキャリアと、キャリアへ糸を供給する給糸装置と、給糸装置から給糸する糸長を測定するセンサと、センサの信号により度山モータを制御して度目値を補正する制御部、とを有する横編機において、
制御部は、消費糸長と目標糸長との誤差を誤差が生じたキャリッジのコースで補正するため、１コースよりも短い所定の長さ毎に度目値を補正するように構成されている、ことを特徴とする。
【０００８】
またこの発明は、少なくとも２枚の針床と、針床上を往復動し度山カムの度目値を変更する度山モータを備えるキャリッジと、針床の針へ糸を供給するキャリアと、キャリアへ糸を供給する給糸装置と、給糸装置から給糸する糸長を測定するセンサと、センサの信号により度山モータを制御して度目値を補正する制御部、とを有する横編機での編成方法において、
制御部は、消費糸長と目標糸長との誤差を、誤差が生じたキャリッジのコースで補正するため、１コースよりも短い所定の長さ毎に度目値を補正する、ことを特徴とする。
【０００９】
１コースよりも短い所定の長さは、例えば編幅で5cm以下、好ましくは3cm以下で、より好ましくは2cm以下で、特に好ましくは1cm以下で、最も好ましくは編目１目分の長さ（針１本分の長さ）である。また１コースの長さとは編地の編幅のことである。この発明では、消費糸長と目標糸長との誤差を誤差が生じたコースで補正するので、編目サイズの変動が少ない編地を編成できる。また糸を切り換える際に、所望の位置で糸を切り換えることができる。なお１コース内の誤差を100%そのコース内で解消することが好ましいが、誤差の一部を次のコースに持ち越しても良い。
【００１０】
好ましくは、制御部はキャリッジの１コース内で前記の誤差を許容範囲内の値まで小さくするように構成されている。すると１つのコースで発生した累積誤差が次のコースに持ち越されるとしても、許容範囲内の値になる。また次のコースの編入等で糸を切り換える場合も、累積誤差が小さいので、糸の切り換える位置が編地の所望の位置に現れるようにできる。
【００１１】
好ましくは、制御部は、糸を繋ぎ変えあるいは糸を染色することにより糸の性質を変更する糸加工装置を備え、糸加工装置での糸の加工個所が編地上の糸の切換位置に来るように度目値を補正する。この発明では、消費糸長の誤差を編目１目分の糸長の例えば数分の１程度にできるので、糸の切換位置は編目１目のサイズよりも高い精度で配置でき、目標とする切換位置で糸を切り換えることができる。そして余分の糸を吸収するためのタック等は不要である。例えば編地の表面が衣類等の最終製品の表面となり、裏面が最終製品の裏面となる場合、編地の裏面は目立たない。そして糸を切り換える位置が、編地の裏面に表れると、例えば平編で裏面にシンカーループがある場合のシンカーループに表れると、糸の切り換え場所が目立たない。
【００１２】
特に好ましくは、制御部は、１コースよりも短い所定の長さ毎の誤差を解消するための比例制御による補正値と、１コースよりも短い所定の長さ毎の誤差の累積値を解消するための積分制御による補正値との合計により、度目値を補正するように構成されている。ここで合計とは、２つの補正値の和の他に、度目値の補正値への上限等の制約により、２つの補正値の和を修正したもの等を含んでいる。比例制御では誤差が急激に解消されると共に、編目サイズが短い区間で変動する。積分制御では誤差の解消は緩やかであるが、編目サイズの変動はより長い区間に分散される。比例制御と積分制御とを併用すると、編目サイズの変動が目立たず、かつほぼ１コース内で誤差を解消できる。ここで１コースの終わりの手前及び糸を切り換える位置の手前で、積分制御の制御定数を大きくすると、１コースの終わりまでに累積誤差を解消し、また糸を切り換える位置までに累積誤差を解消できる。
【００１３】
好ましくは制御部は、コースの端までの編目数が小さい時、及び糸の切換位置までの編目数が小さい時とに、積分制御の制御定数を他のエリアに比べ大きくするように構成されている。このようにすると、次のコースへ持ち越す誤差を小さくでき、また糸の切り換えを正確に編地上の所望の切換位置で行うことができる。例えばコースの端及び糸の切換位置までの編目数が所定値以下になると、これらの編目数が小さくなると共に積分制御の定数が大きくなるようにしても良い。あるいはコースの端及び糸の切換位置までの編目数が所定値以下になると、積分制御の制御定数をコースの他のエリアの50%増しあるいは２倍等のように、大きくしても良い。
【００１４】
また好ましくは、制御部は、編地を実際に編成する前のループ長ルーチンにより、コースの初めの編入と終わりの編出での、コースの中間部に対する消費糸長の変化を求めて、編入での補正値と編出での補正値とに換算するための手段と、
編地を実際に編成する際に、編入では消費糸長と目標糸長との誤差を補正するための度目値の補正値と編入での補正値との合計により度目値を補正すると共に、編出では消費糸長と目標糸長との誤差を補正するための度目値の補正値と編出での補正値との合計により度目値を補正するための手段、とを備えている。
【００１５】
このようにすると編入と編出での誤差を正確に補正することができる。ここで合計とは２つの補正値の和の他に、度目値の補正値への上限等の制約により、２つの補正値の和を修正したもの等を含んでいる。ループ長ルーチンで求めた編入と編出への補正値は実際の編地の編成の間修正せずに用いても良く、あるいは実際の編地を編成する間に、複数のコースでの編入での誤差の移動平均等と、編出での誤差の移動平均等により修正しても良い。編入での補正値と編出での補正値とに換算するための手段は実施例での補助データメモリとＣＰＵとに対応し、合計により度目値を補正するための手段は実施例でのＣＰＵに対応する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施例の横編機の正面図
【図２】実施例での給糸装置と糸加工装置を示す図
【図３】実施例での横編機の制御系のブロック図
【図４】実施例でのループ長ルーチンのフローチャート
【図５】実施例での各プロセスを示す図
【図６】実施例でのループ長の誤差への制御を示す図
【図７】実施例の編地を模式的に示す図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１８】
図１〜図７に実施例の横編機２と実施例の編成方法とを示す。各図において、２は横編機で、２枚あるいは４枚等の針床４を備え、針床４上をキャリッジ６が往復動して針床４の針を操作し、キャリア８，９から糸１８を針へ供給する。キャリッジ６による針の操作は、ニット／タック／ミス等への選針と、ニットとタックへ選針した針、及び目移しを行う針を内蔵のカムシステムによりガイドすることである。そしてカムシステムには度山カムと呼ばれるカムと、度山カムをスライドさせる度山モータとが設けられ、度山カムの位置（度目値）を変更することにより、針を引き込む長さ（針を針床側へ後退させる長さ）を変更する。このようにして編目のループ長を変更する。度目値は、度山カムを引き下げ編目を大きくする側を＋、度山カムを上昇させ編目を小さくする側を−とする。
【００１９】
キャリッジ６はキャリア８，９を連行し、図示しないセンサにより針床４に対するキャリッジ６の位置（針番号）を検出する。またキャリッジ６が１回のストロークで形成する編目の列を１コース分の編目とし、１コースの長さは編地の編幅のことである。なおキャリア８，９を、キャリッジ６で連行せずに自走させても良い。
【００２０】
１０は給糸装置で、キャリア８，９へ糸１８，１９を給糸する。１２は糸加工装置で、例えばノッター、スプライサ等のように糸を繋いで切り換える装置、あるいはインクジェットプリンタ等のように糸に染色を施す装置である。糸を切り換える位置と、染色を変更し糸の色彩を変更する位置とを併せて、切換位置と呼ぶ。そして実施例の横編機２は、糸を切り換えることにより、少数のキャリア８，９を用い、カラーパターンを有する編地を編成する。またジャカードに比べ編地の裏側を走る糸が少ないので、嵩張らずに着やすい編地となる。さらにインターシャに比べキャリア８，９の操作が簡単になり、キャリア８，９を正確に所定の位置で停止させる機構が不要である。
【００２１】
１４は糸のコーンで、糸のチーズ等でも良く、糸の供給源である。また糸加工装置１２はコーン１４（糸の供給源）と給糸装置１０との中間に設ける。横編機２は、給糸装置１０と糸加工装置１２とを含めて、制御部１６により制御される。
【００２２】
図２に給糸装置１０の詳細を示す。２０はサーボモータで、駆動ローラ２２を駆動し、駆動ローラ２２と従動ローラ２４との間に糸１８等を挟んで、ガイドローラ２５と弾性のあるアーム２６を介して、糸１８等をキャリア８，９等へ供給する。サーボモータ２０の回転数、あるいは従動ローラ２４の回転数等を例えばエンコーダ２７により監視し、駆動ローラ２２から送り出した糸長を求める。アーム２６は糸１８等のバッファで、アーム２６の角度を角度センサ２８で検出し、アーム２６が蓄えている糸長に変換する。なおサーボモータ２０により積極的に給糸せずに、コーン１４から糸１８等が張力により引き出されるようにして、従動ローラ２４の回転数をエンコーダで監視しても良い。またアーム２６は任意の糸のバッファに変えることができる。
【００２３】
糸加工装置１２は、例えば加工位置３０で糸１８，１９を繋ぎ変えるノッター、スプライサ等であり、インクジェットプリンタ等でも良い。位置を繋ぎ変える目的は主として編地の色彩を変更するためで、コーン１４の残量が少なくなった際に糸を繋ぎ変えても良い。またインクジェットプリンタで吹き付ける染料またはその濃度を変更すると、糸１８等の色彩が変化する。糸を繋ぎ変え、あるいは染色を変更する位置を、糸の加工位置３０と呼ぶ。加工位置３０から駆動ローラ２２までの糸長は、制御部１６にとって既知である。
【００２４】
図３に制御部１６の構成を示し、入力インターフェース３１へはエンコーダ値Ｓ１，アーム角度Ｓ２，操作中のキャリアの位置Ｓ３，キャリッジ６で操作中の針の番号Ｓ４，キャリッジの走行方向と速度Ｓ５等の信号が入力される。キャリッジ６は複数の針を同時に操作するので、例えば度山カムに直前に入った針の番号、あるいは直前に選針を終了した針の番号等を、針番号とする。キャリッジの走行方向と糸１８等を給糸する方向（図１の左から給糸か右から給糸か）とが同じかどうかで、編目のループ長が変化するので、走行方向と速度とにより度目値を補正する。糸を図１の上から下へ給糸する場合、糸の給糸方向とキャリッジ６の走行方向が直角になるので、その影響が小さくなり、キャリッジ６の走行方向と速度による補正は省略しても良い。
【００２５】
編成データメモリ３２には、編地を編成するための針の操作の列、キャリッジ６のストローク等が記憶され、針の操作の列からどのような種類の編目を何目編成するかと、コースの終わりまでの編目の数等が判明する。目標ループ長メモリ３３は、編成の種類（ニット／タック／ミスの編目の種類、平編、リブ、ジャカード等の編成組織の種類の組み合わせ）毎に、編目当たりのループ長の目標値を記憶している。ミスの場合、編地の裏面を糸が走るだけであるが、これをミスの編目としてミスの編目のループ長を考え、目標ループ長メモリ３３に記憶させる。１コースの初め（編入）と終わり（編出）では、度目値を同じにすると、１コースの中間に対し編目のループ長が変化する。補助データメモリ３４には、編入と編出に対する度目値の補正値を記憶させる。
【００２６】
ＣＰＵ３６は、入力インターフェース３１からの信号と、編成データ、及び目標のループ長、編入、編出への補正値に基づいて、以下の処理を行う。
・  編目毎のループ長の誤差、もしくは編幅が5cm以下の範囲でのループ長の誤差を求め、この誤差を誤差メモリ３７に記憶させる。誤差を求める範囲として、実施例は針１本毎、即ち編目毎の誤差を求める。しかし編幅で例えば5cm以下、好ましくは3cm以下、より好ましくは2cm以下で、さらに好ましくは1cm以下の範囲での、ループ長の合計誤差を求めても良い。
・  上記のようにして求めたループ長の誤差の累積値を求め、累積誤差メモリ３８に記憶させる。
・  仕掛糸長、即ち糸の加工位置３０から針までの糸長を求め、仕掛糸長メモリ３９に記憶させる。仕掛糸長は、糸の加工位置３０から駆動ローラ２２までの糸長、アーム２６に蓄えられている糸長、その他駆動ローラ２２からキャリア８等までの糸長と、キャリア８等から針までの糸長の合計である。糸の加工位置３０から駆動ローラ２２までの糸長は一定で、駆動ローラ２２からキャリア８等までの糸長は、アーム２６の角度とキャリア８等の位置で定まる。従って仕掛糸長自体を求める必要はなく、例えば糸の加工位置３０から駆動ローラ２２までの糸長を仕掛糸長から除いたもの等を求めても良い。
・  糸の加工位置から切換位置までの目標糸長を、編成データと編目の種類毎のループ長の目標値とから求め、切換位置までの目標糸長メモリ４０に記憶させる。編成データから切換位置までの編目の種類と、平編、リブ等の編目の属する編成、及び編目の個数とが分かり、編目毎にループ長の目標値を積算すると、糸の加工位置から切換位置までの目標糸長を求めることができる。
・  編成中の個所からコースの端までの残りの編目数及び糸の切換位置までの残りの編目数を、編成データと現在操作中の針番号とから求め、コース端及び切換位置までの残編目数メモリ４１に記憶させる。
・  コースの端までの編目数が小さくなると、また切換位置までの編目数が小さくなると、他のエリアに比べ、度山モータの積分制御での制御定数を、例えば所定の割合で大きくし、あるいは残編目数が小さくなると共に多段階に大きくなるようにする。
・  編入及び編出では、補助データメモリ３４の補正値により、度目値を変更する。なお度目値は、度山モータの軸の回転角の目標値として制御する。編入／編出の幅は例えば針数本程度で、編幅としては5cm以下である。
・  編入及び編出での補正に加え、編目１本〜5cm以下の所定の編幅でのループ長の累積誤差を解消するための比例制御と、誤差の累積値を解消するための積分制御とを、度山モータに施す。
・  仕掛糸長と切換位置までの目標糸長とが一致する直前に、糸の切り換え、染色の変更等を糸加工装置１２へ指令する。「直前に」とは、指令から糸の加工までの遅れ分だけ「直前に」指令することを意味する。
【００２７】
出力インターフェース４２は、図示しない度山モータと糸加工装置１２に指令を出力する。給糸装置１０のサーボモータ２０へ、目標ループ長分の糸を給糸するように指令する場合等は、サーボモータ２０も制御する。アーム２６の角度を一定にし、糸への張力を一定に制御する場合は、サーボモータ２０は角度センサ２８の信号により制御する。
【００２８】
他にＬＡＮインターフェース４３とＵＳＢドライブ４４とが設けられ、ＬＡＮから編成データを受け付け、あるいは糸加工装置１２と横編機２とを分け、ＬＡＮを介して糸加工装置１２へ指令できるようにする。またＵＳＢメモリ４４から編成データを受け付けることができるようにする。
【００２９】
編目の目標ループ長は編成データと共に指定しても良いが、横編機２を用いて、図４のループ長ルーチンにより、決定することもできる。度目値を複数段階に変えて、度目値毎に数コースずつ編地を編成し（ステップ１）、最適な度目値をユーザが編地を評価することにより選択し、この時の編目のループ長を目標ループ長とする（ステップ２）。また編入、編出で実際のループ長がコースの中間部でのループ長に比べどのように変化しているかを、サーボモータ２０のエンコーダ２７からの信号等により監視し、この差を解消するように、編入、編出での補正値を決定する（ステップ３）。ループ長ルーチンで編入／編出の補正が必要な編幅も判明するので、編入／編出の補正を行う編幅は自動的に決定できる。
【００３０】
図５に実施例での、編目のループ長の制御（度山モータの制御）と、糸加工装置１２の制御のためのプロセスを示す。仕掛糸長の決定プロセスＰ１では、アーム２６の角度と、キャリア８，９等の位置、針の番号等から、仕掛糸長を求め、仕掛糸長メモリ３９に記憶させる。ループ長の誤差算出プロセスＰ２では、エンコーダ２７により求めた糸の送り出し長と、仕掛糸長の変化分とから、編目当たりの消費糸長（実際のループ長）を求める。なお実際のループ長と編目当たりの目標のループ長との差が、編目１目当たりの誤差である。１目当たりの誤差（針１本当たりのループ長の誤差）、あるいは針数本程度の範囲でのループ長の平均誤差をループ長の誤差として、以下の制御を行う。ループ長の平均誤差は、編幅に換算して例えば5cm以下、好ましくは3cm以下、より好ましくは2cm以下、特に好ましくは1cm以下の範囲での誤差である。実施例では、針１本当たりの編幅が8mmの横編機で、針１本毎のループ長の誤差を求める。
【００３１】
累積誤差の算出プロセスＰ３では、ループ長の上記の誤差の累積値を求める。積分制御定数の決定プロセスＰ４では、コース端までの残編目数、及び糸の切換位置までの残編目数により、度目値へのＰＩ制御（比例及び積分制御）での積分制御の制御定数を変更する。残編目数が小さくなると、制御定数を大きくし、残編目数が大きくなると、制御定数を通常値に戻すように小さくする。コースの端部は編地の端部にあり、編目が目立ちにくい。さらに衣類の形状に合わせてパーツを編成し、後のリンキングでパーツを縫合する成型編みの場合、コースの端部は縫合を行う場所で編目のサイズが不揃いでも目立ちにくい。糸加工を行う切り換え位置で誤差の累積値を小さくすると、切換位置を編地の裏面のシンカーループ等の目立ちにくい位置に配置できる。なお編地の裏面にニードルループがある場合、ニードルループで糸を切り換える。従って、切り換え位置で誤差の累積値を小さくする必要があり、これはコースの終わりを境に糸を切り換える場合も同様である。これらのため、コース端までの残編目数、及び糸の切換位置までの残編目数が小さくなると、制御定数を大きくする。
【００３２】
ＰＩ制御プロセスＰ５では、ＰＩ制御により度山モータを制御し、この制御は、
・  １目〜編幅で例えば5cm以下等のループ長の誤差を解消するための比例制御と、
・  ループ長の累積誤差を解消するための積分制御との組合せに、
・  編入／編出での補正値を加えたものである。糸加工制御プロセスＰ６では、仕掛糸長と切換位置までの目標糸長とが一致するよりも指令から糸の加工までの遅れ分だけ前に、糸の切り換え、染色の変更等を糸加工装置１２へ指令する。
【００３３】
プロセスＰ１〜Ｐ３，Ｐ５は例えば針１本毎に、即ち編目毎に行うが、5cm以下、3cm以下、2cm以下、1cm以下等の所定の編幅毎に行っても良い。またプロセスＰ４はコース端及び切換位置に接近すると実行し、プロセスＰ６は、仕掛糸長が切換位置までの目標糸長に接近すると実行を開始する。
【００３４】
図６に、針１本単位でのループ長の制御を示すが、前記のように、5cm以下、3cm以下、2cm以下、1cm以下等の所定の編幅を単位に制御しても良い。縦軸は累積誤差を表し、横軸は針番号を模式的に示している。累積誤差へのフィードバック制御、及び針毎の誤差へのフィードバック制御にそれぞれ不感帯を設け、不感帯内の誤差には度目値を変更しない。実線はコース端の手前及び糸の切換位置の手前を除く制御を、破線はコース端の手前及び糸の切換位置の手前での制御を示し、相違点は積分制御の制御定数の大小にある。
【００３５】
針番号４で不感帯を超える誤差が生じ、積分制御により度目値を変更し、比例制御による度目値の変更を加算して、度山モータを制御する。比例制御のみでは誤差に対して度目値が急変し、編目サイズの不揃いが目立つので、積分制御を併用する。実線の制御では針番号６まで累積制御は増し続け、その後緩やかに累積誤差が減少して針番号１０で不感帯内に復帰する。この間、針番号７，８，９では、編目当たりのループ長は目標値よりも小さくなっているので、積分制御により累積誤差を解消しようとするのを比例制御により抑制し、全体として単純な積分制御よりも編目サイズの変動が目立ちにくい制御になっている。
【００３６】
コース端の手前及び糸の切換位置の手前では、次のコースに累積誤差を持ち越さず、切換位置で累積誤差が０になることを目標に、積分制御の制御定数を大きくする。積分制御の制御定数を大きくした際の結果を破線で示し、針番号４で検出した累積誤差により速やかに対応し、例えば針番号８で不感帯内へ復帰させる。
【００３７】
図７に、編成する編地７０を模式的に示す。７１，７３，７６は同じ糸で編成するエリアで、７４，７５は別の糸で編成する２種類のエリアである。図の下部に示すように、エリアの境界に沿って糸を切り換える切換ライン７７，７８等が発生し、図の左側に示すように、コースの端部に糸を切り換える切換ポイント７９が発生する。
【００３８】
切換ライン７７，７８等と、切換ポイント７９等の所定位置で、正確に切り換えられた糸が表れるようにすると、糸の切換部が目立たず、デザイン通りの彩色柄を実現できる。このためには糸の切換位置の、編成データ上の目標位置からの誤差を、編目１ループよりも短くし、例えば目立たない編地裏面のシンカーループで切換が行われるようにする。そしてこのようにすると、タック等により余分の編目を処理する必要がない。
【００３９】
編入／編出に関して、平編地では編入で度目値を増し、編出で度目値を小さくするように補正する。また筒編みでは編入で度目値を小さくし、編出で度目値を増すように補正する。
【００４０】
実施例では以下の効果が得られる。
1)  １コース内で例えば針１本毎に度目値を補正することにより、編目のループ長を目標値に近づけることができる。特に次のコースに累積誤差を持ち越さないようにできる。
2)  糸の切換位置の手前で積分制御の制御定数を大きくすることにより、糸の切換位置が目立たない位置に現れるようにすることができる。
3)  編目のサイズが目立ちにくいコース端の手前で積分制御の制御定数を大きくするので、編目のサイズ変動を目立たせずに、累積誤差を解消できる。
4)  積分制御と比例制御とを併用することにより、度目値の急変を避けることができる。
5)  これらのため、インターシャあるいはジャカードとは異なる手法で彩色柄の有る編地を実現できる。
6)  編入／編出での誤差を補正することにより、編地の端部で編目サイズが不揃いになることを防止できる。
7)  ループ長ルーチンで編入／編出の補正が必要な編幅を自動的に決定できる。
【００４１】
なお編地全体に対して実施例の制御を施す必要はない。例えば図７のエリア７１，７６のように糸の切換を伴わないエリアでは、前コースでの累積誤差を次コースで解消するように、度目値を補正しても良い。
【符号の説明】
【００４２】
２          横編機
４          針床
６          キャリッジ
８，９      キャリア
１０        給糸装置
１２        糸加工装置
１４        コーン
１６        制御部
１８，１９  糸
２０        サーボモータ
２２        駆動ローラ
２４        従動ローラ
２５        ガイドローラ
２６        アーム
２７        エンコーダ
２８        角度センサ
３０        加工位置
３１        入力インターフェース
３２        編成データメモリ
３３        目標ループ長メモリ
３４        補助データメモリ
３６        ＣＰＵ
３７        誤差メモリ
３８        累積誤差メモリ
３９        仕掛糸長メモリ
４０        切換位置までの目標糸長メモリ
４１        コース端及び切換位置までの残編目数メモリ
４２        出力インターフェース
４３        ＬＡＮインターフェース
４４        ＵＳＢドライブ
７０        編地
７１〜７６  エリア
７７，７８  切換ライン
７９        切換ポイント
Ｐ１        仕掛糸長の決定プロセス
Ｐ２        ループ長の誤差算出プロセス
Ｐ３        累積誤差の算出プロセス
Ｐ４        積分制御定数の決定プロセス
Ｐ５        ＰＩ制御プロセス
Ｐ６        糸加工制御プロセス