(57)【要約】【課題】無人ヘリコプタが墜落したときに、機体に加わる外力や衝撃を吸収して機体の損傷を最低限に抑え、機体の組み立てや修理、メンテナンスを短時間で行えるように機体フレームを構成する。【解決手段】機体の左右両側にそれぞれ配置された機体の前後方向に平行に延びた管材５１，５２を管材連結板５３，５３に一体に固定して機体フレーム４を構成し、この機体フレーム４の左右の管材５１，５２の間に、機体を構成するギアボックスモータユニット６、モータコントロールボックス７及びサーボコントロールボックス８の各ユニットを配置し、各ユニットを左右の管材５１，５２に懸架して一体に取り付ける。【選択図】図３
2014076673.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の左右両側にそれぞれ配置された機体の前後方向に平行に延びた複数の管材を、当該機体の左右両側間に架け渡された管材連結板に一体に固定して機体フレームを構成し、この機体フレームの左右の管材の間に、機体を構成するメインマストとサーボとモータを備えたギアボックスモータユニット、モータの制御回路を収納したモータコントロールボックス及びサーボの制御回路を収納したサーボコントロールボックスの各ユニットを配置し、且つこれら各ユニットを前記左右の管材に懸架して一体に取り付けた構成を有する無人ヘリコプタ。
【請求項２】
機体フレームは、機体の左右両側で上下に適宜な間隔を開けて平行に配置されるアルミニウム製のパイプからなる一対の上部管材及び下部管材と、上下左右の四隅部に管材取り付け孔部が形成された二つの管材連結板とを備え、適宜な間隔を開けて並置させた両管材連結板の左右下側の管材取り付け孔部に左右の下部管材、左右上側の管材取り付け孔部に左右の上部管材を各々挿通して両管材連結板に架け渡し、且つ各管材の外周面を各管材取り付け孔部に嵌着固定した構成を有する請求項１に記載の無人ヘリコプタ。
【請求項３】
同軸上で互いに逆回転する上下のメインロータを有する同軸反転式遠隔操縦ヘリコプタである請求項１又は２に記載の無人ヘリコプタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔制御或いは自律制御によって飛行する無人ヘリコプタの機体の構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
農薬の散布などに利用される産業用の無人ヘリコプタとして、アルミニウム鋳造品からなる骨格部材の側面部をアルミ製の面板で囲って形成した箱型フレームと、エンジンを含むパワーユニットと、テールボディとで機体を構成し、これら機体を構成する各部材を明確に区分けして配置し、前記箱型フレーム内に、サーボやコントロールボックスなどの電装部品を集約して収納した構造のものが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−６７３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来の無人ヘリコプタにあっては、箱型フレームとパワーユニットとテールボディとの各構成部材を区分けして配置してあるので、機体が破損した場合、その破損した部材のみを交換することで、修理に要するコストを低く抑えることが可能である。しかし、パワーユニットやテールボディは箱型フレームの表面に剥き出しの状態で取り付けられているので、無人ヘリコプタが墜落したりホバリング中に横転したりした際、これら剥き出しの部材に外力や衝撃が直接加わって破損することは避けられない。
【０００５】
また、電装部品が収納される箱型フレームは、その周囲をアルミニウム製の側板で囲って剛性を高めてあるものの、機体に加わる外力や衝撃を吸収するようには形成されておらず、前記の如く無人ヘリコプタが墜落したときなどに箱型フレームの側板を介して電装部品に大きな衝撃が加って故障を来たす虞がある。
【０００６】
さらに、電装部品が集約して収納されているので、墜落や部材の経時劣化などによって何れかの部品が損傷したときに、どの部品がどの程度損傷しているのか不明確で判断が難しく、何れかの部品の損傷が正常に動作している部品に影響して全体として動作の不具合を引き起こすことがあることから損傷部位の特定に時間と手間を要し、機体の修理やメンテナンスに時間がかかって運用コストが嵩張るという問題がある。
【０００７】
本発明は従来技術の有するこのような問題点に鑑み、無人ヘリコプタが墜落したときなどに、機体に加わる外力や衝撃を吸収して機体の損傷を最低限に抑えることができるとともに、機体の組み立てや修理、メンテナンスを短時間で行えるように機体フレームを構成し、無人ヘリコプタの運用コストの低廉化を実現することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため本発明の無人ヘリコプタは、機体の左右両側にそれぞれ配置された機体の前後方向に平行に延びた複数の管材を、当該機体の左右両側間に架け渡された管材連結板に一体に固定して機体フレームを構成し、この機体フレームの左右の管材の間に、機体を構成するメインマストとサーボとモータを備えたギアボックスモータユニット、モータの制御回路を収納したモータコントロールボックス及びサーボの制御回路を収納したサーボコントロールボックスの各ユニットを配置し、且つこれら各ユニットを前記左右の管材に懸架して一体に取り付けた構成を有することを特徴とする。
【０００９】
また、前記構成の無人ヘリコプタにおいて、機体フレームは、機体の左右両側で上下に適宜な間隔を開けて平行に配置されるアルミニウム製のパイプからなる一対の上部管材及び下部管材と、上下左右の四隅部に管材取り付け孔部が形成された二つの管材連結板とを備え、適宜な間隔を開けて並置させた両管材連結板の左右下側の管材取り付け孔部に左右の下部管材、左右上側の管材取り付け孔部に左右の上部管材を各々挿通して両管材連結板に架け渡し、且つ各管材の外周面を各管材取り付け孔部に嵌着固定した構成を有することを特徴とする。
【００１０】
また、前記構成の無人ヘリコプタは、同軸上で互いに逆回転する上下のメインロータを有する同軸反転式遠隔操縦ヘリコプタであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の無人ヘリコプタによれば、機体フレームを機体の左右両側にそれぞれ配置した複数の管材を管材連結板に一体に固定して構成するとともに、機体を構成する部材を機能単位でユニット化し、これらを機体フレームの左右の管材の間に配置して左右の管材に懸架して取り付けることにより機体が組み立てられ、少ない作業工数によって短時間で機体を組み立てることができる。
機体を構成する各ユニットは、その左右両側が機体フレームの複数の管材で囲われているので、無人ヘリコプタが墜落などしたときに、外力や衝撃が各ユニットに直接加わるようなことはなく、これら機体に加わる外力や衝撃は機体フレームの中空な管材が折れ曲がることによってある程度吸収されるので、機体フレーム内に設置された各ユニットの損傷を最低限に抑えることが可能である。
また、仮に機体が損傷したときには、衝撃吸収によって変形した機体フレームを交換し、或いは損傷した部分のユニットを機体フレームから取り外して交換すればよく、修理や整備に手間がかからず、無人ヘリコプタの運用コストを低廉に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態の無人ヘリコプタの正面図と側面図である。
【図２】無人ヘリコプタのカウルを取り外した状態の機体の拡大外観斜視図である。
【図３】無人ヘリコプタの機体の構成部材を展開して示した外観図である。
【図４】図３の機体フレームの拡大外観図である。
【図５】図２に示した機体全体の前側斜視図と後側斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の好適な一実施形態を、図面を参照して説明する。
図１は本発明の無人ヘリコプタの一実施形態の外観を示しており、図示されるように、この無人ヘリコプタ１は同軸上で互いに逆回転する上下のメインロータを有する同軸反転式の遠隔操縦ヘリコプタに本発明を適用したものである。同図において、符番２はカウル、３は後述するモータを駆動するバッテリーユニットである。
【００１４】
図２はカウル２を取り外した状態の無人ヘリコプタ１の機体の拡大外観斜視図、図３は機体を構成する部材を展開した外観図であり、両図に示されるように、機体４は、機体４の左右両側にそれぞれ配置した管材を一体に連結して構成された機体フレーム５に、機体４を構成するギアボックスモータユニット６、モータコントロールボックス７、サーボコントロールボックス８、スキッド９などのユニット化された各部材を一体に取り付けて構成してある。
【００１５】
詳しくは、機体フレーム５は、図４に示されるように、機体４の左右両側で上下に適宜な間隔を開けて平行に配置される、外径３０ｍｍ，肉厚３ｍｍ程度のアルミニウム製のパイプからなる一対の上部管材５１，５１及び下部管材５２，５２と、上下左右の四隅部に管材取り付け孔部５３ａ，５３ａ，５３ｂ，５３ｂが各々形成されたアルミ形材からなる二つの管材連結板５３，５３と、同じくアルミ形材からなる左右両端に端部に管材取り付け孔部５４ａ，５４ａが形成された二つの管材連結板５４，５４と、一端に管材取り付け孔部５５ａ、他端にカウル固定部５５ｂを有するカウル固定板５５，５５との各部材を組み合わせて形成してある。管材連結板５３，５３の上部面内には、ギアボックスモータユニット６を固定するための固定ネジが挿通する孔部５３ｃが複数形成してある。
【００１６】
機体フレーム５は、機体４の前後方向に沿って適宜な間隔を開けて管材連結板５４，５４を並置した状態で、その左右下側の管材取り付け孔部５４ａ，５４ａに左右の下部管材５２，５２、左右上側の管材取り付け孔部５４ｂ，５４ｂに左右の上部管材５１，５１を各々挿通して両管材連結板５４，５４に架け渡し、且つ各管材５１，５１，５２，５２の外周面を、固定ネジなどで各管材取り付け孔部５３ａ，５３ａ，５３ｂ，５３ｂに嵌着固定するとともに、両管材連結板５４，５４の外側で、管材連結板５４，５４の管材取り付け孔部５４ａ，５４ａに左右の下部管材５２，５２を通して左右の下部管材５２，５２間に管材連結板５４，５４を架け渡し、両下部管材５２，５２の外周面を固定ネジなどで管材取り付け孔部５４ａ，５４ａに嵌着固定して構成してある。カウル固定板５５，５５は、両管材連結板５４，５４の内側で、左右の上部管材５１，５１に管材取り付け孔部５５ｂ，５５ｂを通し、カウル固定部５５ｂを鉛直上方に向けた状態で、固定ネジなどで管材取り付け孔部５５ｂを上部管材５１の外周面に嵌着固定して取り付けてある。
【００１７】
ギアボックスモータユニット６は、互いに逆方向に回転する軸部を同軸上に設けたマスト６１の前記両軸部に上下のロータヘッド６２，６２をそれぞれ取り付け、両ロータヘッド６２，６２のメインロータ６２ａ，６２ａの迎え角を変化させる上下のスワッシュプレート６３，６３を、それぞれスワッシュリンケージ６４を介して接続して構成されているとともに、両スワッシュプレート６３，６３を作動させるエレベータやエルロンなどのサーボ６５や前記マスト６１の両回転軸部と連結した上下のロータヘッド６２，６２を回転させる電動モータ６６、電動モータ６６を冷却するモータファンを内部に収納したダクト付きモータカバー６７などの駆動装置類を当該ユニットの底板６８上に一体に取り付けて構成してある。
【００１８】
モータコントロールボックス７は、アルミ製の扁平な筐体内に前記電動モータ６６の制御回路を収納し、筐体の左右側面に機体フレーム５の下部管材５２が挿通する孔部７１ａを有する接続片７１，７１をそれぞれ一体に設けて構成してある。
サーボコントロールボックス８は、アルミ製の筐体内に前記各サーボ６５の制御回路を収納し、筐体底部の左右縁部に機体フレーム５の下部管材５２が挿通する孔部８１ａを有する接続片８１をそれぞれ一体に設けて構成してある。
また、スキッド９は、その上部に、機体フレーム５の管材連結板５４，５４との取り付け部９１，９１を設けて構成してある。
【００１９】
機体４の組み立ては、先ずギアボックスモータユニット６を、機体フレーム５の上方からその左右の上部管材５１，５１の間に懸架して収容するとともに、管材連結板５３，５３それぞれ複数形成された孔部５３ｃに図示されない固定ネジを通し、各固定ネジをギアボックスモータユニット６の下部に設けられたネジ穴（図示せず）に螺合して、両管材連結板５３，５３に固定ネジで留め付けて一体に固定する。
【００２０】
次いで、モータコントロールボックス７を、その左右側面に突設した接続片７１，７１の孔部７１ａに機体フレーム５後方の左右の下部管材５２，５２を通し、各接続片７１を下部管材５２の外周面に固定ネジで留め付けて左右の下部管材５２，５２間に固定する。同様に、サーボコントロールボックス８を、その底部の左右縁部に突設した接続片８１，８１の孔部８１ａに機体フレーム５前方の左右の下部管材５２，５２を通し、両接続片８１を下部管材５２の外周面に固定ネジで留め付けて左右の下部管材５２，５２間に固定する。両コントロールボックス７，８を取り付けた後、それぞれに収納された制御回路と、前記駆動装置類との電気配線の接続が行われる。
そして、スキッド９を機体フレーム５の下側にあてがい、その上部に設けた取り付け部９１，９１を管材連結板５４，５４に固定ネジなどで固定し、さらにバッテリーユニット３を機体フレーム５に取り付けて電気配線の接続を行った後、カウル２を装着して、これをカウル固定板５５，５５のカウル固定部５５ｂに固定ネジなどで固定して機体４の組み立てが完了する。なお、機体フレーム５に各ユニットを取り付ける順番は、上記機体４の組み立て手順に限定されない。
【００２１】
このように構成される本形態の無人ヘリコプタ１によれば、機体フレーム５を機体４の左右両側にそれぞれ配置した上下の管材５１，５２を管材連結板５３，５４で一体に固定して構成し、機能単位でユニット化された機体構成部材を前記左右の管材５１，５２の間に配置して、左右の管材５１，５２に懸架して取り付けることにより機体４が組み立てられ、少ない作業工数によって短時間で組み立てが可能である。
また、機体４を構成する各ユニットは、その左右両側が機体フレーム４の上下の管材５１，５２で囲われているので、無人ヘリコプタ１が墜落などしたときに、外力や衝撃が各ユニットに直接加わるようなことはなく、また、機体に加わる外力や衝撃は機体フレーム５の中空な管材５１，５２が折れ曲がることによってある程度吸収され、機体フレーム５内に設置された各ユニットの損傷を最低限に抑えることが可能である。
【００２２】
なお、図示した形態は一例であり、本発明は他の適宜な形態の無人ヘリコプタに適用することが可能である。機体フレームの管材は、衝撃吸収性が良好であることからアルミニウム製の円筒パイプを用いたいが、他の素材の管材や矩形など他の断面形状の管材を用いてもよい。
また、実施例では同軸反転式の遠隔操縦ヘリコプタに本発明を適用したが、シングルロータ式の遠隔操縦ヘリコプタや、自律制御によって飛行するヘリコプタにも適用可能である。
【符号の説明】
【００２３】
１  無人ヘリコプタ、２  カウル、３  バッテリーユニット、４  機体、５  機体フレーム、５１  上部管材、５２  下部管材、５３，５４  管材連結板、５５  ユニット連結板、６  ギアボックスモータユニット、７  モータコントロールボックス、８  サーボコントロールボックス、９  スキッド
【図１】
2014076673.tif 000003
【図２】
2014076673.tif 000004
【図３】
2014076673.tif 000005
【図４】
2014076673.tif 000006
【図５】
2014076673.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成25年1月15日(2013.1.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の前後方向に沿って適宜な間隔を開けて二つの管材連結板を並置した状態で、両管材連結板の四隅部に形成された管材取り付け孔部に一対の上部管材と下部管材を各々挿通するとともに両管材連結板に架け渡された各管材の外周面を各管材取り付け孔部に嵌着固定することにより、前記上部管材と下部管材が機体の左右両側でそれぞれ機体の前後方向に平行に延び、且つ前記両管材連結板の前方と後方に上部管材と下部管材の端部が各々突出するように配置して機体フレームを構成し、
この機体フレームの上方からメインマストとサーボとモータを備えたギアボックスモータユニットを左右の上部管材の間に収容して機体フレームに固定するとともに、
前記機体フレームの前方と後方に突出した左右の下部管材の端部間に、モータの制御回路を収納したモータコントロールボックスとサーボの制御回路を収納したサーボコントロールボックスをそれぞれ懸架して一体に取り付けた構成を有する無人ヘリコプタ。
【請求項２】
機体フレームは、機体の左右両側で上下に適宜な間隔を開けて平行に配置されるアルミニウム製のパイプからなる一対の上部管材及び下部管材と、上下左右の四隅部に管材取り付け孔部が形成された二つの管材連結板とを備え、適宜な間隔を開けて並置させた両管材連結板の左右下側の管材取り付け孔部に左右の下部管材、左右上側の管材取り付け孔部に左右の上部管材を各々挿通して両管材連結板に架け渡し、且つ各管材の外周面を各管材取り付け孔部に嵌着固定し、さらに前記両管材連結板の外側で、左右端部に管材取り付け孔部が形成された管材連結板を、当該両管材取り付け孔部に左右の下部管材をそれぞれ通して左右の下部管材間に架け渡し、且つ下部管材の外周面を管材取り付け孔部に嵌着固定した構成を有する請求項１に記載の無人ヘリコプタ。
【請求項３】
同軸上で互いに逆回転する上下のメインロータを有する同軸反転式遠隔操縦ヘリコプタである請求項１又は２に記載の無人ヘリコプタ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
前記課題を解決するため本発明の無人ヘリコプタは、機体の前後方向に沿って適宜な間隔を開けて二つの管材連結板を並置した状態で、両管材連結板の四隅部に形成された管材取り付け孔部に一対の上部管材と下部管材を各々挿通するとともに両管材連結板に架け渡された各管材の外周面を各管材取り付け孔部に嵌着固定することにより、前記上部管材と下部管材が機体の左右両側でそれぞれ機体の前後方向に平行に延び、且つ前記両管材連結板の前方と後方に上部管材と下部管材の端部が各々突出するように配置して機体フレームを構成し、
この機体フレームの上方からメインマストとサーボとモータを備えたギアボックスモータユニットを左右の上部管材の間に収容して機体フレームに固定するとともに、
前記機体フレームの前方と後方に突出した左右の下部管材の端部間に、モータの制御回路を収納したモータコントロールボックスとサーボの制御回路を収納したサーボコントロールボックスをそれぞれ懸架して一体に取り付けた構成を有することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、前記構成の無人ヘリコプタにおいて、機体フレームは、機体の左右両側で上下に適宜な間隔を開けて平行に配置されるアルミニウム製のパイプからなる一対の上部管材及び下部管材と、上下左右の四隅部に管材取り付け孔部が形成された二つの管材連結板とを備え、適宜な間隔を開けて並置させた両管材連結板の左右下側の管材取り付け孔部に左右の下部管材、左右上側の管材取り付け孔部に左右の上部管材を各々挿通して両管材連結板に架け渡し、且つ各管材の外周面を各管材取り付け孔部に嵌着固定し、さらに前記両管材連結板の外側で、左右端部に管材取り付け孔部が形成された管材連結板を、当該両管材取り付け孔部に左右の下部管材をそれぞれ通して左右の下部管材間に架け渡し、且つ下部管材の外周面を管材取り付け孔部に嵌着固定した構成を有することを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
詳しくは、機体フレーム５は、図４に示されるように、機体４の左右両側で上下に適宜な間隔を開けて上下平行に配置される、外径３０ｍｍ，肉厚３ｍｍ程度のアルミニウム製のパイプからなる一対の上部管材５１，５１及び下部管材５２，５２と、上下左右の四隅部に管材取り付け孔部５３ａ，５３ａ，５３ｂ，５３ｂが各々形成されたアルミ形材からなる二つの管材連結板５３，５３と、同じくアルミ形材からなる左右両端に端部に管材取り付け孔部５４ａ，５４ａが形成された二つの管材連結板５４，５４と、一端に管材取り付け孔部５５ａ、他端にカウル固定部５５ｂを有するカウル固定板５５，５５との各部材を組み合わせて形成してある。管材連結板５３，５３の上部面内には、ギアボックスモータユニット６を固定するための固定ネジが挿通する孔部５３ｃが複数形成してある。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
機体フレーム５は、機体４の前後方向に沿って適宜な間隔を開けて管材連結板５３，５３を並置した状態で、その左右下側の管材取り付け孔部５３ａ，５３ａに左右の下部管材５２，５２、左右上側の管材取り付け孔部５３ｂ，５３ｂに左右の上部管材５１，５１を各々挿通して両管材連結板５３，５３に架け渡し、且つ各管材５１，５１，５２，５２の外周面を、固定ネジなどで各管材取り付け孔部５３ａ，５３ａ，５３ｂ，５３ｂに嵌着固定するとともに、両管材連結板５３，５３の外側で、管材連結板５４，５４の管材取り付け孔部５４ａ，５４ａに左右の下部管材５２，５２を通して左右の下部管材５２，５２間に管材連結板５４，５４を架け渡し、両下部管材５２，５２の外周面を固定ネジなどで管材取り付け孔部５４ａ，５４ａに嵌着固定して構成してある。機体フレーム５は、上部管材５１と下部管材５２が機体４の左右両側でそれぞれ機体４の前後方向に平行に延び、且つ前記両管材連結板５３，５３の前方と後方に上部管材５１，５１と下部管材５２，５２の端部が各々突出するように配置して構成してある。
カウル固定板５５，５５は、両管材連結板５３，５３の内側で、左右の上部管材５１，５１に管材取り付け孔部５５ａ，５５ａを通し、カウル固定部５５ｂを鉛直上方に向けた状態で、固定ネジなどで管材取り付け孔部５５ａを上部管材５１の外周面に嵌着固定して取り付けてある。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
モータコントロールボックス７は、アルミ製の扁平な筐体内に前記電動モータ６６の制御回路を収納し、筐体の左右側面に機体フレーム５の下部管材５２が挿通する孔部７１ａを有する接続片７１，７１をそれぞれ一体に設けて構成してある。
サーボコントロールボックス８は、アルミ製の筐体内に前記各サーボ６５の制御回路を収納し、筐体底部の左右縁部に機体フレーム５の下部管材５２が挿通する孔部８１ａを有する接続片８１，８１をそれぞれ一体に設けて構成してある。
また、スキッド９は、その上部に、機体フレーム５の管材連結板５４，５４との取り付け部９１，９１を設けて構成してある。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
機体４の組み立ては、先ずギアボックスモータユニット６を、機体フレーム５の上方からその左右の上部管材５１，５１の間に懸架して収容するとともに、管材連結板５３，５３に複数形成された孔部５３ｃに図示されない固定ネジを通し、各固定ネジをギアボックスモータユニット６の下部に設けられたネジ穴（図示せず）に螺合して、両管材連結板５３，５３に固定ネジで留め付けて一体に固定する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
次いで、モータコントロールボックス７を、その左右側面に突設した接続片７１，７１の孔部７１ａに、機体フレーム５の一方の管材連結板５３から機体４の後方へ突出した左右の下部管材５２，５２を通し、各接続片７１を下部管材５２の外周面に固定ネジで留め付けて左右の下部管材５２，５２間に固定する。同様に、サーボコントロールボックス８を、その底部の左右縁部に突設した接続片８１，８１の孔部８１ａに、機体フレーム５の他方の管材連結板５３から機体４の前方へ突出した左右の下部管材５２，５２を通し、両接続片８１を下部管材５２の外周面に固定ネジで留め付けて左右の下部管材５２，５２間に固定する。両コントロールボックス７，８を取り付けた後、それぞれに収納された制御回路と、前記駆動装置類との電気配線の接続が行われる。
そして、スキッド９を機体フレーム５の下側にあてがい、その上部に設けた取り付け部９１，９１を管材連結板５４，５４に固定ネジなどで固定し、さらにバッテリーユニット３を機体フレーム５に取り付けて電気配線の接続を行った後、カウル２を装着して、これをカウル固定板５５，５５のカウル固定部５５ｂに固定ネジなどで固定して機体４の組み立てが完了する。なお、機体フレーム５に各ユニットを取り付ける順番は、上記機体４の組み立て手順に限定されない。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
１  無人ヘリコプタ、２  カウル、３  バッテリーユニット、４  機体、５  機体フレーム、５１  上部管材、５２  下部管材、５３，５４  管材連結板、５５  カウル固定板、６  ギアボックスモータユニット、７  モータコントロールボックス、８  サーボコントロールボックス、９  スキッド