(57)【要約】【課題】車両周辺の広範囲の状況を一目で把握することが可能な画像を生成する。【解決手段】運転支援システム１は、カメラ１３とミラー１６とモータ４０とＣＰＵ５３を有する制御ユニット５１とを備える。カメラ１３は、キャブ３の左前部に鉛直下向きに設けられ、ミラー１６は、カメラ１３の下方に設けられる。モータ４０は、ミラー１６を連続回転させる。ＣＰＵ５３は、ミラー１６の回転に応じて撮像方向が連続的に変化する一連の撮像画像データを用いて、カメラ１３の光軸１４を中心として水平方向に広がるパノラマ画像（第１の表示画像）を生成し、モニタ５０に表示させる。【選択図】図１
2014216925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体側に固定され、撮像した動画像のデータを撮像画像データとして逐次出力するカメラと、
前記カメラの光軸に対して所定角度傾斜した姿勢で前記カメラの撮像方向前方に配置される反射面を有し、前記カメラの光軸を中心に回転自在に前記車体側に支持され、撮像対象からの光を反射して前記カメラに導くミラーと、
前記ミラーを連続的に回転駆動する回転駆動手段と、
前記ミラーの連続的な回転に応じて撮像方向が連続的に変化する一連の前記撮像画像データを用いて、表示手段に表示するための表示画像データを生成する表示画像生成手段と、を備えた
ことを特徴とする車両周辺画像生成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺画像生成装置であって、
所定の変更条件が成立したときに、前記カメラの光軸に対する前記ミラーの反射面の傾斜角を前記所定角度から変更し、所定の解除条件が成立したときに、前記傾斜角を前記所定角度に戻す傾斜角変更手段を備えた
ことを特徴とする車両周辺画像生成装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両周辺画像生成装置であって、
前記傾斜角変更手段は、前記所定の変更条件が成立したとき、前記ミラーが前記カメラの撮像範囲から外れる角度に前記傾斜角を変更する
ことを特徴とする車両周辺画像生成装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載の車両周辺画像生成装置であって、
前記車体側に固定されるベースと、
前記ベースの表面に対向配置され、前記カメラの光軸を中心として回転自在に前記車体側に支持されて、前記回転駆動手段によって回転駆動される回転体と、
前記ベースの前記表面に近接又は接触する作動部と、前記ミラーが固定されるミラー固定部とを一体的に有し、前記ミラーの反射面の傾斜角度が前記所定角度となる基本姿勢から傾動自在に前記回転体に支持されるミラー支持体と、を備え、
前記傾斜角変更手段は、前記ベースの前記表面に固定的に設けられ、前記回転体と一体的に回転する前記ミラー支持体の前記作動部と当接することによって、前記作動部の移動軌跡を前記基本姿勢が規定する円周上から離脱させるカムを有し、
前記作動部が前記円周上から離脱しているときに、前記ミラー支持体が前記基本姿勢から傾動し、前記反射面の傾斜角が前記所定角度から変更される
ことを特徴とする車両周辺画像生成装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載の車両周辺画像生成装置であって、
前記ミラーを所望の回転位置で停止させる停止指示の入力を受け付ける停止指示入力手段を備え、
前記回転駆動手段は、前記停止指示入力手段への前記停止指示の入力に応じて前記ミラーを停止させ、
前記表示画像生成手段は、前記停止指示入力手段への前記停止指示の入力に応じて前記ミラーが停止したとき、前記ミラーの停止によって撮像方向が固定された前記撮像画像データを用いて前記表示画像データを生成する
ことを特徴とする車両周辺画像生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の画像を生成する車両周辺画像生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の後方の監視を行うための自動車用後方監視装置が記載されている。この装置では、車両の後方にカメラが固定され、カメラの前方に反射鏡が設けられる。反射鏡は、乗員からの指示に応じて上下左右方向へ回転駆動される。
【０００３】
特許文献２には、店舗等に設けられる監視カメラ装置が記載されている。この装置では、監視カメラの前方に反射ミラーが設けられ、監視カメラが撮像した画像が正立補正されてモニタに表示される。反射ミラーは、乗員からの指示に応じて連続的又は間欠的にゆっくりと回転駆動される。
【０００４】
特許文献３には、犯罪の防止等に利用する監視装置が記載されている。この装置では、ＴＶカメラの前方に可動ミラーが設けられ、ＴＶカメラは、可動ミラーが所定の４つの回転角にあるときに画像を撮像する。ＴＶカメラが撮像した画像は、正立補正されて回転角毎に分けてそれぞれ別々のモニタに表示される。
【０００５】
特許文献４には、トラクタに設けられ、トレーラをけん引した状態で右左折する際にバックミラーの角度を調整するバックミラー装置が記載されている。この装置では、車両の曲折状態を検出し、検出した車両の曲折状態に応じてバックミラーの角度を調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭６０−６７２４０号公報
【特許文献２】特開２００２−３７４４３３号公報
【特許文献３】特開平７−３２２１０４号公報
【特許文献４】特開２００２−１３３５９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の装置のように、車両の運転者にとって死角となる領域や視認が困難な領域をカメラで撮像し、カメラが撮像した画像をモニタに表示して車両の運転を支援する装置がある。しかし、このような装置では、運転者は、運転者自身が見たい領域の状況しか把握することができず、その他の領域の状況を把握することはできない。
【０００８】
また、特許文献２記載の装置を車両に適用した場合であっても、同様の不都合が生じる。
【０００９】
また、特許文献３に記載の装置を車両に適用した場合には、所定の複数の領域を撮像した画像がモニタに表示されるので、運転者は、運転者自身の意思に関わらず、車両周辺の広範囲の状況を把握することができる。しかし、所定の複数の領域を撮像した画像が、領域毎にそれぞれ別個の画像として表示されるので、運転者は、広範囲の状況を一目で把握することはできない。
【００１０】
また、車両の運転を支援する装置には、特許文献４に記載の装置のように、車両の挙動状態に応じて安全確認用のミラーの角度を適宜変更するようなものもある。しかし、このような装置では、車両の挙動状態に応じた適切な領域をミラーに映すことはできるが、ミラーに映すことができる領域は、車両周辺の限定された領域であり、運転者は、やはり車両周辺の広範囲の状況を把握することはできない。
【００１１】
そこで、本発明は、車両の運転者にとって死角となる領域や視認が困難な領域を含む車両周辺の広範囲の状況を一目で把握することができる画像を生成可能な車両周辺画像生成装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成すべく、本発明の第１の態様の車両周辺画像生成装置は、カメラとミラーと回転駆動手段と表示画像生成手段とを備える。カメラは、車体側に固定され、撮像した動画像のデータを撮像画像データとして逐次出力する。ミラーは、カメラの光軸に対して所定角度傾斜した姿勢でカメラの撮像方向前方に配置される反射面を有し、カメラの光軸を中心に回転自在に車体側に支持され、撮像対象からの光を反射してカメラに導く。回転駆動手段は、ミラーを連続的に回転駆動する。表示画像生成手段は、ミラーの連続的な回転に応じて撮像方向が連続的に変化する一連の撮像画像データを用いて、表示手段に表示するための表示画像データを生成する。
【００１３】
上記構成では、ミラーの回転に応じて撮像方向が連続的に変化する一連の撮像画像データを用いて表示画像データが生成される。このため、カメラ及びミラーを車両の適切な位置に設けることによって、運転者にとって死角となる領域や視認が困難な領域を含む車両周辺の広範囲の状況を一目で把握可能な表示画像を生成することができる。
【００１４】
また、本発明の第２の態様の車両周辺画像生成装置は、上記第１の態様の車両周辺画像生成装置であって、傾斜角変更手段を備える。傾斜角変更手段は、所定の変更条件が成立したときに、カメラの光軸に対するミラーの反射面の傾斜角を上記所定角度から変更し、所定の解除条件が成立したときに、傾斜角を上記所定角度に戻す。
【００１５】
上記構成では、ミラーの反射面の傾斜角が、所定の変更条件が成立したときに所定角度から変更され、所定の解除条件が成立したときに所定角度に戻される。このため、傾斜角を常時所定角度にするよりも、周囲の状況をより的確に把握可能な表示画像を生成することができる。
【００１６】
また、本発明の第３の態様の車両周辺画像生成装置は、上記第２の態様の車両周辺画像生成装置であって、傾斜角変更手段は、所定の変更条件が成立したとき、ミラーがカメラの撮像範囲から外れる角度に傾斜角を変更する。
【００１７】
上記構成では、所定の変更条件が成立したとき、ミラーの反射面の傾斜角が、ミラーがカメラの撮像範囲から外れる角度に変更される。このため、例えば、カメラを鉛直下向きに設置する場合には、広範囲の状況を把握可能な表示画像とともに、車両直近の下方の状況を把握可能な表示画像を生成することができる。
【００１８】
また、本発明の第４の態様の車両周辺画像生成装置は、上記第２又は第３の態様の車両周辺画像生成装置であって、ベースと回転体とミラー支持体とを備える。ベースは、車体側に固定される。回転体は、ベースの表面に対向配置され、カメラの光軸を中心として回転自在に車体側に支持されて、回転駆動手段によって回転駆動される。ミラー支持体は、ベースの表面に近接又は接触する作動部と、ミラーが固定されるミラー固定部とを一体的に有し、ミラーの反射面の傾斜角度が所定角度となる基本姿勢から傾動自在に回転体に支持される。また、傾斜角変更手段は、ベースの表面に固定的に設けられ、回転体と一体的に回転するミラー支持体の作動部と当接することによって、作動部の移動軌跡を基本姿勢が規定する円周上から離脱させるカムを有する。この場合、ミラー指示部の作動部が上記円周上から離脱しているときに、ミラー支持体が基本姿勢から傾動し、反射面の傾斜角が所定角度から変更される。
【００１９】
上記構成では、ミラーの反射面の傾斜角をモータの出力によって変更させる機械的構造を有するベース、回転体及びミラー支持体によってミラーが支持される。このため、ミラーの反射面の傾斜角を変更するための専用のアクチュエータを備える必要がなく、装置に備える駆動手段の数を必要最小限に抑えることができ、装置の構成の簡略化とコストや故障確率の低減とを図ることができる。
【００２０】
また、本発明の第５の態様の車両周辺画像生成装置は、上記第１〜第４の態様の車両周辺画像生成装置であって、ミラーを所望の回転位置で停止させる停止指示の入力を受け付ける停止指示入力手段を備える。この場合、回転駆動手段は、停止指示入力手段への停止指示の入力に応じてミラーを停止させ、表示画像生成手段は、停止指示入力手段への停止指示の入力に応じてミラーが停止したとき、ミラーの停止によって撮像方向が固定された撮像画像データを用いて表示画像データを生成する。
【００２１】
上記構成では、乗員からミラーを停止させる停止指示が入力されるとミラーが停止され、撮像方向が固定された撮像画像データを用いて表示画像データが生成される。このため、運転者が特定の領域の状況を重点的に把握したいときに、その領域の状況を正確かつ詳細に把握可能な表示画像を生成することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、車両の運転者にとって死角となる領域や視認が困難な領域を含む車両周辺の広範囲の状況を一目で把握可能な画像を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】一実施形態に係る車両の前部の概略側面図である。
【図２】図１の要部拡大図であり、（ａ）はミラーが基本姿勢である状態を示し、（ｂ）はミラーが退避姿勢である状態を示す。
【図３】ベース、ミラー支持部及びミラーを斜め上方から視た斜視図である。
【図４】ベースを下方から視た平面図である。
【図５】一実施形態の運転支援システムの構成図である。
【図６】一実施形態においてＣＰＵが実行する画像生成処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態は、本発明の車両周辺画像生成装置を備えた運転支援システムである。図１は、一実施形態に係る車両の前部の概略側面図である。図２は、図１の要部拡大図であり、（ａ）はミラーが基本姿勢である状態を示し、（ｂ）はミラーが退避姿勢である状態を示す。図３は、ベース、ミラー支持部及びミラーを斜め上方から視た斜視図である。図４は、ベースを下方から視た平面図である。図５は、一実施形態の運転支援システムの構成図である。図６は、一実施形態においてＣＰＵが実行する画像生成処理を示すフローチャートである。なお、以下の説明において、上下左右方向は、車両の後方から前方を視たときの各方向を示す。
【００２５】
図１〜図５に示すように、本実施形態の運転支援システム１は、撮像ユニット６と操作パネル４８と車速センサ４９とモニタ５０と制御ユニット５１とを備え、車両２に搭載されている。車両２は、略箱形状のキャブ３を有するキャブオーバ型のトラックであり、キャブ３の左前方に、両端部がキャブ３に支持され、中間部にサイドミラーなど車両２の側方や後方を確認するための安全確認用ミラー４が固定されるミラー支持ステイ５が設けられている。
【００２６】
撮像ユニット６は、ベース７とカメラ１３とミラー１６とミラー支持部１９とモータ４０とユニットケース４３とを有する。
【００２７】
ベース７は、円板形状であり、中央部にカメラ１３のレンズ（図示省略）の外径よりも大きな内径を有する円形の貫通孔９が形成されている。ベース７は、中心軸８が略垂直に配置されてミラー支持ステイ５に固定支持されている。ベース７には、下面（表面）に、所定の幅を有し、貫通孔９の周囲を周回する環状の接触領域１０が形成されている。接触領域１０は、基準領域１１と基準領域１１よりも下方へ所定の長さ突出する突出領域（カム）１２とを有している。基準領域１１は、接触領域１０のうち、キャブ３の側面に略平行で且つベース７の中心部から後方へ延びる半径（第１境界径）ｒ１とキャブ３の前面に略平行で且つベース７の中心部から右方へ延びる半径（第２境界径）ｒ２とに囲まれた中心角が約２７０°の範囲に形成されている。突出領域１２は、接触領域１０のうち、第１境界径ｒ１と第２境界径ｒ２とに囲まれた中心角が約９０°の範囲に形成されている。
【００２８】
カメラ１３は、光軸１４がベース７の中心軸８と一致するように鉛直下向きにベース７に固定支持されている。カメラ１３は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサやＣＯＭＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の撮像素子を有し、所定時間毎に撮像素子に入射する光をデジタル信号に変換して撮像画像データを生成し、生成した撮像画像データを制御ユニット５１に逐次出力する。
【００２９】
ミラー１６は、略矩形形状の板状であり、幅がベース７の貫通孔９の内径よりも僅かに小さく、一面側に反射面１７を有し、側面に一対の支持体連結部１８が形成されている。
【００３０】
ミラー支持部１９は、ミラー回転用ギア（回転体）２０と第１ミラー支持体（ミラー支持体）２５と第２ミラー支持体３１とばね３６とを有する。
【００３１】
ミラー回転用ギア２０は、円板形状であり、中央部にベース７の接触領域１０の外径と略同じ内径を有する円形の貫通孔（図示省略）が形成されている。ミラー回転用ギア２０は、外周面に複数の歯２１を有し、内周面に一対の支持体連結部２２，２３が形成されている。ミラー回転用ギア２０は、中心軸２４がベース７の中心軸８と一致し、且つベース７の下面から所定の長さ離間して、中心軸２４（ベース７の中心軸８）を中心として回転自在にベース７に支持されている。
【００３２】
第１ミラー支持体２５は、棒状であり、両端部２６，２８が半円状に形成されている。第１ミラー支持体２５には、中心部よりも一端２６側にギア連結部２９が形成され、他端２８の近傍にミラー連結部３０が形成されている。第１ミラー支持体２５は、一端２６の近傍（作動部）２７がミラー回転用ギア２０の上方へ突出してベース７の接触領域１０に当接し、且つ、作動部２７が接触領域１０のうち基準領域１１に当接している状態でミラー１６を基本姿勢に保持し、作動部２７が接触領域１０のうち突出領域１２に当接している状態でミラー１６を退避姿勢に保持するように、ギア連結部２９がミラー回転用ギア２０の一方の支持体連結部２２に連結されてミラー回転用ギア２０に傾動自在に支持されるとともに、ミラー連結部３０がミラー１６の一方の支持体連結部１８に連結されてミラー１６を固定支持している。基本姿勢とは、反射面１７の略中心部がベース７の中心軸８（ミラー回転用ギア２０の中心軸２４）上に配置され、ベース７の中心軸８に対する反射面１７の角度（傾斜角）が所定角度θであり、反射面１７が傾斜して斜め上方を向く姿勢である。退避姿勢とは、反射面１７の略全域がカメラ１３の撮像範囲１５外に配置され、傾斜角が基本姿勢よりも小さく、反射面１７が略側方を向く姿勢である。
【００３３】
第２ミラー支持体３１は、棒状であり、長さが第１ミラー支持体２５よりも短い。第２ミラー支持体３１には、一端３２の近傍にギア連結部３４が形成され、他端３３の近傍にミラー連結部３５が形成されている。ギア連結部３４及びミラー連結部３５は、両連結部３４，３５間の長さが第１ミラー支持体２５の同連結部２９，３０の間の長さと一致するように形成されている。第２ミラー支持体３１は、一端３２がミラー回転用ギア２０の上方へ突出しない状態で、ギア連結部３４がミラー回転用ギア２０の他方の支持体連結部２３に連結されてミラー回転用ギア２０に傾動自在に支持されるとともに、ミラー連結部３５がミラー１６の他方の支持体連結部に連結されてミラー１６を固定支持している。
【００３４】
ばね３６は、コイル３７と２本のアーム３８，３９とを有し、自由時に２本のアーム３８，３９がなす角（自由時アーム角）がφであるトーションばね（ねじりばね）である。自由時アーム角φは、ミラー１６が基本姿勢であるときに第１ミラー支持体２５とミラー回転用ギア２０とがなす角γ（γ≦９０°）よりも僅かに大きい。ばね３６は、コイル３７の中心がミラー回転用ギア２０の一方の支持体連結部２２に配置され、一方のアーム３８がミラー回転用ギア２０に固定されて、他方のアーム３９が第１ミラー支持体２５に固定されている。ばね３６は、第１ミラー支持体２５に第１ミラー支持体２５とミラー回転用ギア２０となす角γが小さくなる方向へ作用する力が作用したとき、第１ミラー支持体２５に角γが大きくなる方向へ第１ミラー支持体２５を戻す力を付与する。
【００３５】
モータ４０は、回転軸４１を有する。回転軸４１には、連結ギア４２が取り付けられている。モータ４０は、連結ギア４２がミラー回転用ギア２０に噛み合う状態でベース７に固定支持されている。モータ４０は、制御ユニット５１によって動作が制御される。
【００３６】
ユニットケース４３は、円筒形状であり、ベース７の外径と略同じ外径を有し、ベース７の上方に配置される上ケース４４と下方に配置される下ケース４５とを有している。上ケース４４は、下縁がベース７の上面に着脱自在に固定され、内部にカメラ１３とモータ４０とを収容する。下ケース４５は、上縁がベース７の下面に回転自在に設けられ、内部にミラー１３とミラー支持部１９とを収容する。下ケース４５は、内周面の上部に歯４６が形成されており、ケース回転用ギア４７を介して連結ギア４２に連結されている。
【００３７】
これにより、モータ４０が駆動されると、ミラー支持部１９とミラー１６と下ケース４５とがカメラ１３の光軸１４（ベース７の中心軸８、ミラー回転用ギア２０の中心軸２４）を中心として回転する。このとき、ミラー１６は、第１ミラー支持体２５の作動部２７がベース７に形成された接触領域１０のうち基準領域１１に当接している間には基本姿勢となり、作動部２７が接触領域１０のうち突出領域１２に当接している間には退避姿勢となる。つまり、第１ミラー支持体２５の作動部２７が第１境界径にあるときのミラー１６の回転角を０°とし、第２境界径にあるときのミラー１６の回転角を約２７０°とすると、ミラー１６は、回転角が０°から約２７０°までの回転領域（第１回転領域）では基本姿勢で回転し、回転角が約２７０°となる回転位置で退避姿勢に変更され、回転角が約２７０°から３６０°までの回転領域（第２回転領域）では退避姿勢で回転し、回転角が０°となる回転位置（基準回転位置）で基本姿勢に戻される。このため、カメラ１３は、ミラー１６が第１回転領域を回転している間には、ミラー１６の反射面１７を撮像して、撮像方向が光軸１４を中心として連続的に変化する撮像画像データを生成して出力し、ミラー１６が第２回転領域を回転している間には、キャブ３の直近の下方を撮像して、撮像方向が鉛直下向きで固定された撮像画像データを生成して出力する。
【００３８】
すなわち、ベース７に形成された接触領域１０は、所定の変更条件が成立したときに、カメラ１３の光軸１４に対するミラー１６の傾斜角を所定角度θから変更し、所定の解除条件が成立したときにミラー１６の傾斜角を所定角度θに戻す傾斜角変更手段として機能する。なお、所定の変更条件は、ミラー１６の回転角が約２７０°となるときに成立し、所定の解除条件はミラー１６の回転角が０°となるときに成立するものとする。
【００３９】
操作パネル４８は、キャブ３の内部（車室内）に配置され、オン／オフスイッチと停止／解除スイッチと停止位置選択スイッチとが設けられている。オン／オフスイッチには、運転支援システム１を作動させるシステム作動指示、又は運転支援システム１を停止させるシステム停止指示が入力される。停止／解除スイッチには、ミラー１６を選択した停止位置で停止させるミラー停止指示、又はミラー１６の停止を解除して回転させるミラー停止解除指示が入力される。停止位置選択スイッチには、ミラー１６を停止させる停止位置が入力される。停止位置選択スイッチには、複数の停止位置が予め設定されており、乗員は、複数の停止位置の中から１つを選択する。複数の停止位置は、ミラー１６の回転角が０°から約２７０°までの間に設定されている。操作パネル４８の各種スイッチは、乗員に操作されたとき、乗員の操作に応じた各種指示信号等を制御ユニット５１に出力する。すなわち、操作パネル４８の停止／解除スイッチ及び停止位置選択スイッチは、ミラー１６を所望の回転位置で停止させるミラー停止指示の入力を受け付ける停止指示入力手段として機能する。
【００４０】
車速センサ４９は、所定時間毎に車両２の速度ｖを検出して制御ユニット５１に出力する。
【００４１】
モニタ（表示手段）５０は、車室内に設けられ、制御ユニット５１から表示画像データを受信したときに表示画像を表示する。
【００４２】
制御ユニット５１は、記憶部５２とＣＰＵ（Central Processing Unit）５３とを有する。記憶部５２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）などの記録媒体によって構成され、ＣＰＵ５３が各種処理を実行するための処理プログラムと各種処理を実行する際に用いる各種データ及び各種フラグが記憶されている。各種データには、予めミラー１６の回転角を０°に設定して撮像された画像において、キャブ３の左側面の所定の基準部が映り込む領域Ｔを規定する位置座標Ａが含まれる。各種フラグには、オン状態又はオフ状態に設定可能な低速フラグとモータ停止フラグと調整期間フラグとが含まれる。また、記憶部５２は、各種画像や各種情報などが読み書き自在に記憶される記憶領域を有する。記憶領域には、使用データ記憶テーブルが設定されている。使用データ記憶テーブルには、１つの使用画像データを記憶可能な単位領域を所定数ｍ有する画像データ記憶領域が複数組設定されている。所定数ｍは、ミラー１６が１回転する間にカメラ１３が出力する撮像画像データの数と一致する。画像データ記憶領域には、使用画像データが時系列的に記憶され、ｎ組目の画像データ記憶領域に使用画像データが所定数ｍ記憶されると、次の使用画像データはｎ＋１組目の画像データ記憶領域の一番目の単位領域に記憶される。
【００４３】
ＣＰＵ５３は、記憶部５２に記憶された処理プログラムを実行することによって、受信部５４、車速判定部５５、画像生成部５６、表示制御部５７及びモータ制御部５８として機能する。
【００４４】
受信部５４は、カメラ１３が出力した撮像画像データと、操作パネル４８の各種スイッチが出力した各種指示信号等と、車速センサ４９が出力した車両２の速度ｖとを受信する。
【００４５】
車速判定部５５は、受信部５４が受信した車両２の速度ｖが所定の速度Ｖ未満であるか否かを判定する。車速判定部５５は、車両２の速度ｖが所定の速度Ｖ未満である場合には、記憶部５２に記憶されている低速フラグをオン状態に設定し、車両２の速度ｖが所定の速度Ｖ以上である場合には、低速フラグをオフ状態に設定する。
【００４６】
画像生成部５６は、ミラー１６の回転状態に応じた画像生成処理を実行する。画像生成部５６は、記憶部５２に記憶されているモータ停止フラグがオフ状態に設定されているか否かを判定し、オフ状態に設定されている場合には通常時画像生成処理を実行し、オン状態に設定されている場合には停止時画像生成処理を実行する。なお、モータ停止フラグは、運転支援システム１の作動中にモータ４０が停止されたときにオン状態に設定され、モータ４０の駆動が開始されるときにオフ状態に設定される。
【００４７】
通常時画像生成処理において、画像生成部５６は、受信部５４が撮像画像データを受信したとき、この撮像画像データがモニタ５０に表示する表示画像のデータ（表示画像データ）の生成に用いる使用画像データであるか否かを判断し、使用画像データであると判断した撮像画像データを使用画像データとして記憶部５２の使用データ記憶テーブルに時系列的に記憶させる。撮像画像データが使用画像データであるか否かの判断において、画像生成部５６は、記憶部５２に記憶されている調整期間フラグがオフ状態に設定されているか否かを判断する。画像生成部５６は、調整期間フラグがオフ状態に設定されている場合には、この撮像画像データは使用画像データであると判断し、調整期間フラグがオン状態に設定されている場合には、記憶部５２に記憶されている位置座標Ａを用いて、この撮像画像データの領域Ｔ（位置座標Ａで規定される領域）に所定の基準部が映り込んでいるか否かを更に判定する。画像生成部５６は、領域Ｔに所定の基準部が映り込んでいる場合には、この撮像画像データは使用画像データであると判断し、使用データ記憶テーブルの画像データ記憶領域の１番目の単位領域に記憶させて調整期間フラグをオフ状態に設定し、領域Ｔに所定の基準部が映り込んでいない場合には、この撮像画像データは使用画像データではないと判断して使用データ記憶テーブルには記憶させない。なお、調整期間フラグは、モータ４０の駆動が開始されるときにオン状態に設定される。つまり、調整期間フラグは、モータ４０が駆動されてからミラー１６が基準回転位置に配置されるまでの間、オン状態に設定されている。
【００４８】
また、画像生成部５６は、使用データ記憶テーブルの１組の画像データ記憶領域に所定数ｍの使用画像データを記憶したとき、その画像データ記憶領域（対象の画像データ記憶領域）に記憶されている使用画像データを用いて、モニタ５０に表示する表示画像のデータ（表示画像データ）を生成する。表示画像データの生成において、画像生成部５６は、記憶部５２に記憶されている低速フラグがオン状態に設定されているか否かを判定する。画像生成部５６は、低速フラグがオン状態に設定されている場合には、第１の表示画像データと第２の表示画像データとを生成し、低速フラグがオフ状態に設定されている場合には、第１の表示画像データのみを生成する。第１の表示画像データは、カメラ１３の光軸１４を中心として水平方向に広がる約２７０°のパノラマ画像（第１の表示画像）のデータである。第２の表示画像データは、キャブ３の直近の下方の画像（第２の表示画像）のデータである。
【００４９】
第１の表示画像データの生成において、画像生成部５６は、対象の画像データ記憶領域のｘ番目（但し、ｘ＜ｍ）までの単位領域に記憶されている使用画像データを読み出し、読み出したｘ個の使用画像データに対してミラー１６が傾斜していることによる傾きを補正する正立補正処理を施す。正立補正処理を施すと、画像生成部５６は、正立補正処理を施したｘ個の使用画像データを合成し、合成した画像データに対して露出の違いを補正する露出補正処理や歪みを補正する歪み補正処理等の各種補正処理を施す。また、第２の表示画像データの生成において、画像生成部５６は、対象の画像データ記憶領域のｍ番目（最後）の単位領域に記憶されている使用画像データを読み出し、読み出した使用画像データに対して歪み補正等の各種補正処理を施す。
【００５０】
一方、停止時画像生成処理において、画像生成部５６は、受信部５４が撮像画像データを受信したとき、第３の表示画像データを生成する。第３の表示画像データは、設定された停止位置で停止しているミラー１６に映る画像（第３の表示画像）を表示するためのデータである。第３の表示画像データの生成において、画像生成部５６は、受信部５３が受信した撮像画像データに対して正立補正処理や歪み補正処理等の各種補正処理を施す。
【００５１】
すなわち、画像生成部５６は、ミラー１６が連続的に回転しているとき、ミラー１６の連続的な回転に応じて撮像方向が連続的に変化する一連の撮像画像データを用いて、モニタ５０に表示するための第１の表示画像データを生成し、ミラー１６が停止しているとき、撮像方向が固定された撮像画像データを用いて第３の表示画像データを生成する表示画像生成手段として機能する。
【００５２】
表示制御部５７は、画像生成部５６が表示画像データを生成したとき、生成された表示画像データをモニタ５０に出力し、モニタ５０に表示画像を表示させる。なお、画像生成部５６が第１の表示画像データ及び第２の表示画像データを生成した場合には、表示制御部５７は、モニタ５０に第１の表示画像と第２の表示画像とを並べて表示させる。
【００５３】
モータ制御部５８は、受信部５４が操作パネル４８から受信した各種指示信号等に基づいてモータ４０の動作を制御する。具体的には、モータ制御部５８は、受信部５４が操作パネル４８からシステム作動指示又はミラー停止解除指示を受信したとき、モータ４０を所定の回転数で駆動させるとともに、モータ停止フラグをオフ状態に設定し、調整期間フラグをオン状態に設定する。所定の回転数は、ミラー１６が１秒間に所定回数ｃ回転する値に設定される。所定回数ｃは、１０回以上であることが好ましい。また、モータ制御部５８は、受信部５４が操作パネル４８からミラー停止指示を受信したとき、選択された停止位置でミラー１６が停止するようにモータ４０を停止させ、モータ停止フラグをオン状態に設定する。モータ４０を停止させる際、モータ制御部５８は、カメラ１３が出力した撮像画像データを用いてミラー１６の現在の回転角を検出し、検出した現在の回転角に基づいてモータ４０を停止させる。更に、モータ制御部５８は、受信部５４が操作パネル４８からシステム停止指示を受信したとき、モータ４０を停止させる。すなわち、モータ制御部５８とモータ４０とは、ミラー１６を連続的に回転駆動させるとともに、操作パネル４８の停止／解除スイッチにミラー停止指示が入力されたときにミラー１６を停止させる回転駆動手段として機能する。
【００５４】
これにより、乗員から操作パネル４８にシステム作動指示が入力されると、モータ４０が所定の回転数で駆動される。モータ４０が駆動されると、車速ｖが所定の速度Ｖ未満である場合には、第１の表示画像データと第２の表示画像データとが生成されて、第１の表示画像（カメラ１３の光軸１４を中心として水平方向に広がる約２７０°のパノラマ画像）と第２の表示画像（キャブ３の直近の下方の画像）とがモニタ５０に表示される。一方、車速ｖが所定の速度Ｖ以上である場合には、第１の表示画像データのみが生成されて、第１の表示画像のみがモニタ５０に表示される。なお、第１の表示画像データ及び第２の表示画像データは、ミラー１６が１回転する都度、つまり、１／ｃ[ｓ]（ｃは、ミラー１６が１秒間に回転する回数、所定回数）毎に生成される。
【００５５】
また、乗員から操作パネル４８にミラー停止指示が入力されると、乗員から指示された停止位置でミラー１６が停止するようにモータ４０が停止され、第３の表示画像データが生成されて、第３の表示画像（設定された停止位置で停止しているミラー１６に映る画像）がモニタ５０に表示される。なお、第３の表示画像データは、カメラ１３が撮像画像データを出力する都度、つまり、１／ｍｃ[ｓ]（ｍは、ミラー１６が１回転する間にカメラ１３が出力する撮像画像データの数）毎に生成される。
【００５６】
次に、ＣＰＵ５２が実行する画像生成処理の手順について、図６を参照して説明する。本処理は、ＣＰＵ５２がカメラ１３から撮像画像データを受信する毎に実行される。
【００５７】
本処理が開始されると、モータ停止フラグがオフ状態に設定されているか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００５８】
モータ停止フラグがオフ状態に設定されている場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、受信した撮像画像データのうち使用画像データを使用データ記憶テーブルの画像データ記憶領域に記憶させる（ステップＳ２）。
【００５９】
次に、使用データ記憶テーブルの１組の画像データ記憶領域に所定数ｍの使用画像データを記憶したか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００６０】
使用データ記憶テーブルの１組の画像データ記憶領域に所定数ｍの使用画像データを記憶した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、低速フラグがオン状態に設定されているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００６１】
低速フラグがオン状態に設定されている場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、第１の表示画像データ及びと第２の表示画像データを生成して（ステップＳ５）、本処理を終了する。
【００６２】
一方、低速フラグがオフ状態に設定されている場合（ステップＳ４：ＮＯ）、第１の表示画像データのみを生成して（ステップＳ６）、本処理を終了する。
【００６３】
また、モータ停止フラグがオン状態に設定されている場合（ステップＳ１：ＮＯ）、受信した撮像画像データに対して各種補正処理を施すことによって第３の表示画像データを生成して（ステップＳ７）、本処理を終了する。
【００６４】
また、合成用データ記憶テーブルの１組の画像データ記憶領域に所定数ｍの合成用画像データを記憶していない場合（ステップＳ３：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【００６５】
このように、本実施形態の運転支援システム１によれば、カメラ１３の光軸１４を中心として水平方向に広がるパノラマ画像を生成してモニタ５０に表示することができる。このため、運転者は、車両２周辺の広範囲の状況を一目で把握することができる。
【００６６】
また、車両２の速度ｖが所定の速度Ｖ未満である場合には、パノラマ画像とともにキャブ３の直近の下方の画像を表示するので、運転者は、車両２周辺の広範囲の状況とともに、キャブ３の直近の下方の状況を把握することができる。
【００６７】
また、操作パネル４８にミラー停止指示が入力されたときには、指示された領域の画像を表示するので、運転者は、特定の領域の状況を重点的に把握したいときに、その領域の状況を正確且つ詳細に把握することができる。
【００６８】
また、ミラー１６の傾斜角をモータ４０の出力によって変更させる機械的構造（カム）を有する部材によってミラー１６が支持されるので、ミラー１６の傾斜角を変更するための専用のアクチュエータを備える必要が無く、システムに備える駆動手段をモータ４０のみにすることができ、装置の構成の簡略化とコストや故障確率の低減とを図ることができる。
【００６９】
また、ミラー１６とともに撮像ユニット６の下ケース４５も回転させるので、降雨時の下ケース４５への水滴の張り付きを抑え、画像の品質劣化を最小限に抑制することができる。
【００７０】
また、画像生成処理やモータの制御処理において必要な情報のうち、画像データから取得できる情報は画像データから取得するので、本システム１に備えるセンサの数を最小限に抑えることができる。
【００７１】
なお、運転支援システム１を搭載する車両は、トラックに限定されない。
【００７２】
また、撮像ユニット６は、１つであることに限定されず、複数備えてもよい。撮像ユニットを複数備える場合、異なる撮像ユニットのカメラが出力する撮像画像データを合成して表示画像データを生成するような構成を加えてもよい。例えば、撮像ユニットを車両２の前部の左右に１つずつ設け、左方の撮像ユニットのカメラが出力する撮像画像データと右方の撮像ユニットのカメラが出力する撮像画像データとを合成してステレオ画像のデータを生成するような構成を加えてもよい。
【００７３】
また、ミラー１６の傾斜角を変更する手段は、上記に限定されず、専用のアクチュエータ等であってもよい。この場合、ミラー１６の傾斜角を、ミラー１６の回転角に応じて変更させる構成ではなく、車速等車両の挙動に応じて変更させるような構成であってもよい。
【００７４】
また、ミラー１６の傾斜角を変更する手段を設けず、ミラー１６の傾斜角を変更しない構成であってもよい。
【００７５】
また、通常時画像生成処理において生成する表示画像データの決定は、車両２の速度ｖに基づいて行うことに限定されず、例えば、方向指示器の操作の有無に基づいて行うなど、車両２の他の挙動に基づいて行ってもよい。
【００７６】
また、通常時画像生成処理を実行する際には、常時第１の表示画像データ及び第２の表示画像データを生成する構成であってもよい。
【００７７】
また、各種表示画像データを生成する方法は、上記に限定されない。
【００７８】
また、画像生成処理やモータ４０の制御処理において必要な情報は、画像データから取得することに限定されず、例えば、ミラー１６の回転角を検出する回転角センサ等の各種センサを備えて、これらから取得してもよい。
【００７９】
また、ユニットケース４３は、収容する装置を風雨等から保護し、且つカメラが鮮明な画像を撮像できる構成であれば、上記に限定されない。
【００８０】
上記実施形態は、本発明の一例であり、本発明を逸脱しない範囲において変更可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明は、車両運転者の運転を支援する装置に幅広く適用可能である。
【符号の説明】
【００８２】
１：運転支援システム
２：車両
３：キャブ
６：撮像ユニット
７：ベース
１０：接触領域（傾斜角変更手段）
１１：基準領域
１２：突出領域（カム）
１３：カメラ
１６：ミラー
２０：ミラー回転用ギア（回転体）
２５：第１ミラー支持体（ミラー支持体）
４０：モータ（回転駆動手段）
４８：操作パネル（停止指示入力手段）
５０：モニタ
５１：制御ユニット
５３：ＣＰＵ（Central Processing Unit）
５６：画像生成部（表示画像生成手段）
５８：モータ制御部（回転駆動手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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