(57)【要約】【課題】近距離から遠距離にわたって、車両に対する障害物の位置を算出することができる車両用障害物検知装置および、車両用障害物検知システムを提供する。【解決手段】第１のマイクロフォン１１ａを有する超音波センサ１ａが時間ｔ１に測定した障害物４までの距離Ｄ１と、第２のマイクロフォン１１ｂを有する超音波センサ１ｂが時間ｔ１より遅い時間ｔ２に測定した障害物４までの距離Ｄ２とを用いて、車両３に対する障害物４の位置座標（Ｄｘ０，Ｄｙ０）を算出する演算部２１を備える。【選択図】図１
2014169927.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外面に設けられる第１のマイクロフォンを有し、前記第１のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から障害物までの距離を測定する第１の超音波センサが、第１のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報と、
前記車両の外面に設けられる第２のマイクロフォンを有し、前記第２のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から前記障害物までの距離を測定する第２の超音波センサが、前記第１のタイミングより遅い第２のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報とを用いて、
前記車両に対する前記障害物の位置を算出する演算部を備えることを特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項２】
前記演算部は、
前記車両の移動速度に基づいて、前記第１のタイミングから前記第２のタイミングまでの間に移動した前記車両の移動距離を算出する移動距離算出部と、
前記第１の超音波センサと前記第２の超音波センサとの取付間隔および、前記移動距離算出部が算出した前記車両の移動距離に基づいて、前記第１のタイミングにおける前記第１の超音波センサと前記第２のタイミングにおける前記第２の超音波センサとのセンサ間隔を算出するセンサ間隔算出部と、
前記センサ間隔算出部が算出した前記センサ間隔に基づいて、前記第１のタイミングにおける前記第１の超音波センサの位置を中心として、前記第１のタイミングから前記第２のタイミングまでの間に移動した前記第２の超音波センサの移動角度を算出する移動角度算出部と、
前記第１のタイミングにおいて前記第１の超音波センサが測定した前記障害物までの距離情報および、前記第２のタイミングにおいて前記第２の超音波センサが測定した前記障害物までの距離情報および、前記センサ間隔算出部が算出した前記センサ間隔および、前記移動角度算出部が算出した前記移動角度に基づいて、前記第２の超音波センサに対する前記障害物の方向を算出する障害物方向算出部と
を備えることを特徴とする請求項１記載の車両用障害物検知装置。
【請求項３】
前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置情報を、Controller AreaNetwork通信を用いて外部に送信する通信部を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用障害物検知装置。
【請求項４】
前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置情報を、アナログ通信を用いて外部に送信する通信部を備えることを特徴とする請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載の車両用障害物検知装置。
【請求項５】
前記車両の操舵角に基づいて、前記車両の進行ルートを予測する予測部と、
前記予測部が予測した前記車両の進行ルートに、前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置が含まれるか否かを判断する判断部とを備えることを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか１項に記載の車両用障害物検知装置。
【請求項６】
車両の外面に設けられる第１のマイクロフォンを有し、前記第１のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から障害物までの距離を測定する第１の超音波センサと、
前記車両の外面に設けられる第２のマイクロフォンを有し、前記第２のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から前記障害物までの距離を測定する第２の超音波センサと、
前記第１の超音波センサが第１のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報および、前記第２の超音波センサが前記第１のタイミングより遅い第２のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報を用いて、前記車両に対する前記障害物の位置を算出する演算部とを備えることを特徴する車両用障害物検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用障害物検知装置および、車両用障害物検知システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に設けられ、障害物の有無を検知する車両用障害物検知システムがある。一般的に、車両用障害物検知システムは、超音波を送受信するマイクロフォンを１つ有する超音波センサ（いわゆるシングルソナー）を１つ備える。この超音波センサは、マイクロフォンから超音波を送信し、障害物によって反射された超音波を受信することで、障害物の存在を検知する。さらに、超音波センサは、超音波を送信してから受信するまでの時間差に基づいて、障害物までの距離を測定する。
【０００３】
しかし、上述の車両用障害物検知システムでは、超音波センサを用いて車両から障害物までの距離情報を得ることができるが、車両に対する障害物の方向がわからないため、車両に対する障害物の位置情報を得ることができなかった。
【０００４】
そこで、超音波を送受信するマイクロフォンと、超音波の受信専用のマイクロフォンとを一体に有し、三角関数を用いて障害物の距離と角度を算出する超音波センサ（いわゆるデュアルソナー）がある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２１６０６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、１つのマイクロフォンを有する超音波センサ（シングルソナー）に対して、２つのマイクロフォンを有する超音波センサ（デュアルソナー）は、検知可能な距離が短くなるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、近距離から遠距離にわたって、車両に対する障害物の位置を算出することができる車両用障害物検知装置および、車両用障害物検知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の車両用障害物検知装置は、車両の外面に設けられる第１のマイクロフォンを有し、前記第１のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から障害物までの距離を測定する第１の超音波センサが、第１のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報と、前記車両の外面に設けられる第２のマイクロフォンを有し、前記第２のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から前記障害物までの距離を測定する第２の超音波センサが、前記第１のタイミングより遅い第２のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報とを用いて、前記車両に対する前記障害物の位置を算出する演算部を備えることを特徴とする。
【０００９】
この車両用障害物検知装置において、前記演算部は、前記車両の移動速度に基づいて、前記第１のタイミングから前記第２のタイミングまでの間に移動した前記車両の移動距離を算出する移動距離算出部と、前記第１の超音波センサと前記第２の超音波センサとの取付間隔および、前記移動距離算出部が算出した前記車両の移動距離に基づいて、前記第１のタイミングにおける前記第１の超音波センサと前記第２のタイミングにおける前記第２の超音波センサとのセンサ間隔を算出するセンサ間隔算出部と、前記センサ間隔算出部が算出した前記センサ間隔に基づいて、前記第１のタイミングにおける前記第１の超音波センサの位置を中心として、前記第１のタイミングから前記第２のタイミングまでの間に移動した前記第２の超音波センサの移動角度を算出する移動角度算出部と、前記第１のタイミングにおいて前記第１の超音波センサが測定した前記障害物までの距離情報および、前記第２のタイミングにおいて前記第２の超音波センサが測定した前記障害物までの距離情報および、前記センサ間隔算出部が算出した前記センサ間隔および、前記移動角度算出部が算出した前記移動角度に基づいて、前記第２の超音波センサに対する前記障害物の方向を算出する障害物方向算出部とを備えることが好ましい。
【００１０】
この車両用障害物検知装置において、前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置情報を、Controller AreaNetwork通信を用いて外部に送信する通信部を備えることが好ましい。
【００１１】
この車両用障害物検知装置において、前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置情報を、アナログ通信を用いて外部に送信する通信部を備えることが好ましい。
【００１２】
この車両用障害物検知装置において、前記車両の操舵角に基づいて、前記車両の進行ルートを予測する予測部と、前記予測部が予測した前記車両の進行ルートに、前記演算部が算出した前記車両に対する前記障害物の位置が含まれるか否かを判断する判断部とを備えることが好ましい。
【００１３】
本発明の車両用障害物検知システムは、車両の外面に設けられる第１のマイクロフォンを有し、前記第１のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から障害物までの距離を測定する第１の超音波センサと、前記車両の外面に設けられる第２のマイクロフォンを有し、前記第２のマイクロフォンが超音波を送受信することで、前記車両から前記障害物までの距離を測定する第２の超音波センサと、前記第１の超音波センサが第１のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報および、前記第２の超音波センサが前記第１のタイミングより遅い第２のタイミングに測定した前記障害物までの距離情報を用いて、前記車両に対する前記障害物の位置を算出する演算部とを備えることを特徴する。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明では、１つのマイクロフォンを有する超音波センサを複数用いて、各超音波センサが測定した障害物までの距離情報を演算処理することによって、近距離から遠距離にわたって、車両に対する障害物の位置を算出することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の車両用障害物検知システムのブロック構成図である。
【図２】同上の概略構成図である。
【図３】移動距離算出部の演算説明図である。
【図４】センサ間隔算出部の演算説明図である。
【図５】移動角度算出部の演算説明図である。
【図６】障害物方向算出部の演算説明図である。
【図７】座標算出部の演算説明図である。
【図８】座標算出部の演算説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
（実施形態）
本実施形態の車両用障害物検知システムのブロック構成図を図１、概略構成図を図２に示す。本実施形態の車両用障害物検知システムは、２つの超音波センサ１ａ，１ｂと、車両用障害物検知装置２とで構成され、車両３に対する障害物４の位置を算出するものである。
【００１８】
図２に示すように、超音波センサ１ａ，１ｂは、車両３の前側のバンパー３１に設けられる。超音波センサ１ａと超音波センサ１ｂとは、車両３の左右方向の中心を軸として、左右対称に設けられている。なお、超音波センサ１ａは、車両３の左右方向の中心軸に対して左側に設けられ、超音波センサ１ｂは、車両３の左右方向の中心軸に対して右側に設けられている。
【００１９】
超音波センサ１ａ（第１の超音波センサ）は、マイクロフォン１１ａ（第１のマイクロフォン）と信号処理回路１２ａとが、図示しないハウジングに収納されることで構成されるシングルソナーである。マイクロフォン１１ａは、バンパー３１に設けられた孔から露出するように設けられ、車両３の前方向に向かって超音波を送信する。そして、障害物４が存在する場合、マイクロフォン１１ａは障害物４によって反射した超音波を受信する。信号処理回路１２ａは、マイクロフォン１１ａが超音波を送信してから、障害物４によって反射した超音波を受信するまでの時間差に基づいて、マイクロフォン１１ａから障害物４までの距離を測定（算出）する。そして、信号処理回路１２ａは、測定した障害物４までの距離情報を、車両用障害物検知装置２の記憶部２２に格納する。ここで、超音波センサ１ａは、所定周期でマイクロフォン１１ａから超音波を送信することで、障害物４までの距離を所定周期で測定しており、測定した障害物４までの距離情報と、測定した時間とを紐付けた測定データを記憶部２２に順次格納する。
【００２０】
超音波センサ１ｂ（第２の超音波センサ）は、マイクロフォン１１ｂ（第２のマイクロフォン）と信号処理回路１２ｂとが、図示しないハウジングに収納されることで構成されるシングルソナーである。なお、超音波センサ１ｂ（マイクロフォン１１ｂ，信号処理回路１２ｂ）の構成は、超音波センサ１ａ（マイクロフォン１１ａ，信号処理回路１２ａ）の構成と同一であるので、詳細な説明は省略する。
【００２１】
また、本実施形態では、超音波センサ１ａのマイクロフォン１１ａと、超音波センサ１ｂのマイクロフォン１１ｂとが、交互に超音波を送信することで、交互に障害物４までの距離を測定している。なお、超音波センサ１ａと超音波センサ１ｂとの測定時間差をＣ１［ｍｓ］とする。
【００２２】
車両用障害物検知装置２は、演算部２１，記憶部２２，通信部２３を備える。
【００２３】
記憶部２２は、上述したように、超音波センサ１ａが測定した障害物４までの距離情報と測定した時間とが紐付けられた測定データおよび、超音波センサ１ｂが測定した障害物４までの距離情報と測定した時間とが紐付けられた測定データを格納している。
【００２４】
演算部２１は、移動距離算出部２１１，センサ間隔算出部２１２，移動角度算出部２１３，障害物方向算出部２１４，座標算出部２１５，予測部２１６，判断部２１７を備えるマイクロコンピュータで構成されている。そして、演算部２１は、三角関数を用いた演算処理を行うことで、車両３に対する障害物４の位置を算出する。
【００２５】
通信部２３は、外部機器（例えば、ＥＣＵ（Electronic ControlUnit））とＣＡＮ（Controller AreaNetwork）通信を行うための通信インターフェースである。
【００２６】
以下に、演算部２１の演算処理について、図３〜図８を用いて説明する。なお、図３〜図８において、車両３の左右方向をｘ軸方向、車両３の前後方向をｙ軸方向とし、車両３の左右方向の中心における車両３（バンパー３１）の前端を、ｘ軸とｙ軸とが直交する原点Ｏ１とする。
【００２７】
また、図３〜図８において、車両３の左斜め前方に障害物４が存在しているとする。また、車両３は前方（ｙ軸方向）に移動速度Ｓ１［ｋｍ／ｈ］で進行している。そして、時間ｔ１（第１のタイミング）において、超音波センサ１ａが障害物４までの距離Ｄ１［ｍｍ］を測定したときの車両３の位置を破線で示す。また、時間ｔ１から測定時間差Ｃ１経過した時間ｔ２（第２のタイミング）において、超音波センサ１ｂが障害物４までの距離Ｄ２［ｍｍ］を測定したときの車両３の位置を実線で示す。
【００２８】
演算部２１は、記憶部２２に格納された超音波センサ１ａの測定データ（距離Ｄ１，時間ｔ１）および、超音波センサ１ｂの測定データ（距離Ｄ２，時間ｔ２）を用いて、車両３の前端（原点Ｏ１）を原点とした障害物４の位置座標を算出する。
【００２９】
まず、演算部２１の移動距離算出部２１１の演算処理について、図３を用いて説明する。移動距離算出部２１１は、時間ｔ１から時間ｔ２までの間（測定時間差Ｃ１）に移動した車両３の移動距離Ｌ１［ｍｍ］を算出する。ここで、演算部２１は、通信部２３を用いて外部のＥＣＵから車速情報（移動速度Ｓ１）を取得する。また、超音波センサ１ａと超音波センサ１ｂとの測定時間差Ｃ１の情報は、予め移動距離算出部２１１が保持している。そして、移動距離算出部２１１は、予め保持している測定時間差Ｃ１［ｍｍ］と、取得した移動速度Ｓ１［ｋｍ／ｈ］とを用いて、移動距離Ｌ１［ｍｍ］を算出する（図３および下記式（１）参照）。
【００３０】
【数１】
2014169927.tif 000003
【００３１】
次に、演算部２１のセンサ間隔算出部２１２の演算処理について、図４を用いて説明する。センサ間隔算出部２１２は、時間ｔ１における超音波センサ１ａの位置と、時間ｔ２における超音波センサ１ｂの位置との間隔（センサ間隔Ｐ２［ｍｍ］）を算出する。なお、超音波センサ１ａと超音波センサ１ｂとは、車両３の左右方向の中心軸（ｙ軸）に対して左右対称に取り付けられており、超音波センサ１ａと超音波センサ１ｂとの取付間隔をＰ１［ｍｍ］とする。この取付間隔Ｐ１の情報は、予めセンサ間隔算出部２１２が保持している。そして、センサ間隔算出部２１２は、予め保持している取付間隔Ｐ１［ｍｍ］と、移動距離算出部２１１が算出した移動距離Ｌ１［ｍｍ］とを用いて、センサ間隔Ｐ２［ｍｍ］を算出する（図４および下記式（２）（３）参照）。
【００３２】
【数２】
2014169927.tif 000004
【００３３】
【数３】
2014169927.tif 000005
【００３４】
次に、演算部２１の移動角度算出部２１３の演算処理について、図５を用いて説明する。移動角度算出部２１３は、時間ｔ１における超音波センサ１ａの位置を中心として、時間ｔ１から時間ｔ２までの間に車両３の移動によって生じた超音波センサ１ｂの移動角度θ１［°］を算出する。移動角度算出部２１３は、センサ間隔算出部２１２が算出したセンサ間隔Ｐ２［ｍｍ］と、予め保持している取付間隔Ｐ１［ｍｍ］とを用いて、移動角度θ１［°］を算出する（図５および下記式（４）（５）参照）。
【００３５】
【数４】
2014169927.tif 000006
【００３６】
【数５】
2014169927.tif 000007
【００３７】
ここで、図５に示すように、時間ｔ２における超音波センサ１ｂの位置を中心として、時間ｔ１から時間ｔ２までの間に車両３の移動によって生じた超音波センサ１ａの移動角度もθ１となる。
【００３８】
次に、演算部２１の障害物方向算出部２１４の演算処理について、図６を用いて説明する。障害物方向算出部２１４は、超音波センサ１ｂから見た障害物４の方向を算出する。なお、超音波センサ１ｂから見た障害物４の方向とは、時間ｔ２における超音波センサ１ａの位置および超音波センサ１ｂの位置を通過する軸Ｂ１（ｘ軸に平行）を基準として、超音波センサ１ｂに対する障害物４の角度θ２［°］を示す。まず、障害物方向算出部２１４は、時間ｔ２における超音波センサ１ｂの位置と時間ｔ１における超音波センサ１ａの位置とを結ぶ直線Ａ１と、時間ｔ２における超音波センサ１ｂの位置と障害物４の位置とを結ぶ直線Ａ２とのなす角度θ３［°］を算出する。障害物方向算出部２１４は、超音波センサ１ａが測定した距離Ｄ１と、超音波センサ１ｂが測定した距離Ｄ２と、センサ間隔算出部２１２が算出したセンサ間隔Ｐ２とを用いて、角度θ３を算出する（図６および下記式（６）（７）参照）。
【００３９】
【数６】
2014169927.tif 000008
【００４０】
【数７】
2014169927.tif 000009
【００４１】
ここで、図６に示すように、角度θ３は、移動角度θ１と角度θ２との和となる。したがって、障害物方向算出部２１４は、上記式（６）（７）によって算出した角度θ３から、移動角度θ１を減算することで、角度θ２を算出する（図６および下記式（８）参照）。
【００４２】
【数８】
2014169927.tif 000010
【００４３】
障害物方向算出部２１４が角度θ２を算出することによって、超音波センサ１ｂに対する障害物４の位置（距離Ｄ２，角度θ２）が特定される。
【００４４】
次に、演算部２１の座標算出部２１５の演算処理について、図７，図８を用いて説明する。座標算出部２１５は、車両３の前端（原点Ｏ１）を原点とした障害物４の位置座標を算出する。なお、障害物４の位置座標とは、原点Ｏ１に対する障害物４のｘ軸方向の距離Ｄｘ０［ｍｍ］と、原点Ｏ１に対する障害物４のｙ軸方向の距離Ｄｙ０［ｍｍ］とを示す（図８参照）。なお、障害物４がｙ軸に対して左側にある場合、距離Ｄｘ０は負の値で示される。
【００４５】
まず座標算出部２１５は、超音波センサ１ｂに対する障害物４のｘ軸方向の距離Ｄｘ２［ｍｍ］を算出する。座標算出部２１５は、障害物方向算出部２１４が算出した角度θ２が９０°以下である場合、下記式（９）を用いて距離Ｄｘ２を算出する（図７参照）。また、座標算出部２１５は、障害物方向算出部２１４が算出した角度θ２が９０°よりも大きい場合、下記式（１０）を用いて距離Ｄｘ２を算出する（図７参照）。
【００４６】
【数９】
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【００４７】
【数１０】
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【００４８】
次に、座標算出部２１５は、上記式（９）または（１０）によって算出した距離Ｄｘ２を用いて、ｘ軸方向における車両３の前端（原点Ｏ１）から障害物４までの距離Ｄｘ０を算出する。座標算出部２１５は、障害物方向算出部２１４が算出した角度θ２が９０°以下である場合、下記式（１１）を用いて距離Ｄｘ０を算出する（図８参照）。また、座標算出部２１５は、障害物方向算出部２１４が算出した角度θ２が９０°よりも大きい場合、下記式（１２）を用いて距離Ｄｘ０を算出する（図８参照）。
【００４９】
【数１１】
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【００５０】
【数１２】
2014169927.tif 000014
【００５１】
次に、座標算出部２１５は、ｙ軸方向における車両３の前端（原点Ｏ１）から障害物４までの距離Ｄｙ０を算出する。なお、超音波センサ１ａ，１ｂが設けられるバンパー３１は、前端を頂点として湾曲している。ｙ軸方向における超音波センサ１ｂから車両３（バンパー３１）の前端までの長さ（オフセット）はＬ２［ｍｍ］である。この長さＬ２の上方は、予め座標算出部２１５が保持している。座標算出部２１５は、上記式（１１）または（１２）によって算出した距離Ｄｘ２と、超音波センサ１ｂが測定した距離Ｄ２と、予め保持している長さＬ２とを用いて、距離Ｄｙ０を算出する。（図８および下記式（１３）（１４）参照）。
【００５２】
【数１３】
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【００５３】
【数１４】
2014169927.tif 000016
【００５４】
このように、演算部２１の座標算出部２１５は、上記式（９）〜（１４）より、車両３の前端（原点Ｏ１）に対する障害物４の位置座標（Ｄｘ０，Ｄｙ０）を算出する。
【００５５】
そして、演算部２１は、座標算出部２１５が算出した障害物４の位置情報（位置座標（Ｄｘ０，Ｄｙ０））を、通信部２３を用いて外部に送信し、車両３に搭載された表示灯などを用いて、車両３に対する障害物４の位置をドライバーに知らせる。
【００５６】
このように、本実施形態では、２つの超音波センサ１ａ，１ｂが異なるタイミング（時間ｔ１，ｔ２）に測定した障害物４までの距離（距離Ｄ１，Ｄ２）を用いて、障害物４の位置座標（Ｄｘ０，Ｄｙ０）を算出することができる。したがって、本実施形態は、障害物４の存在有無だけでなく、車両３に対する障害物４の位置情報もドライバーに知らせることができるので、ドライバーに対してより精度の高い運転支援を行うことができる。また、本実施形態では、障害物４の位置座標の算出にステアリング情報を用いていないため、演算処理が簡易化される。
【００５７】
また、従来の車両用障害物検知システムに用いられている、２つの超音波センサを一体に有するデュアルソナーは、２つのマイクロフォンの間隔が短く、検知距離が短くなるという問題があった。しかし、本実施形態は、超音波センサ１ａが１つのマイクロフォン１１ａを有し、超音波センサ１ｂが１つのマイクロフォン１１ｂを有しており、超音波センサ１ａ，１ｂがシングルソナーで構成されている。そして、超音波センサ１ａと超音波センサ１ｂとは各々独立しており、取付間隔Ｐ１を任意に設定することができるので、近距離から遠距離にわたって、車両３に対する障害物４の位置を算出することができる。さらに、本実施形態では、汎用性の高いシングルソナー（超音波センサ１ａ，１ｂ）を用いているため、デュアルソナーに比べてコスト面で有利である。
【００５８】
また、従来の車両用障害物検知システムに用いられている、シングルソナーを１つ用いた構成では、障害物４の位置を特定できなかったため、車両３が接触する可能性がない領域に存在する障害物４を検知した場合にも報知が行われていた。そのため、従来では、超音波センサを設ける位置や角度を調整したり、検知範囲を物理的に制限するマスク処理を行う必要があった。
【００５９】
しかし、本実施形態では、上述したように障害物４の位置座標を特定することができ、さらに、演算部２１は、予測部２１６，判断部２１７を備える。
【００６０】
演算部２１は、通信部２３を用いて車両３のステアリング情報（操舵角）を取得する。そして、予測部２１６は、取得したステアリング情報から車両３の進行ルートを予測する。判断部２１７は、予測部２１６が予測した車両３の進行ルートに、座標算出部２１５が算出した障害物４の位置座標が含まれるか否かを判断する。判断部２１７は、車両３の進行ルートに障害物４の位置座標が含まれる場合、通信部２３を介してブザーを鳴らしたり、警告灯を点灯させることで、車両３と障害物４とが衝突する可能性があることをドライバーに報知し、衝突回避をドライバーに促す。
【００６１】
このように、本実施形態では、車両３が接触する可能性がない領域を設定し、この領域に障害物４が存在する場合、障害物４の存在を示す報知を行わないように構成することができる。したがって、本実施形態は、ドライバーに対する不要な報知を防止することができると共に、従来のように超音波センサの設置に対する制限がなく、検知範囲を物理的に制限するマスク処理も必要がない
また、本実施形態では、車両３の移動中であっても、車両３の移動距離Ｌ１を用いて（上記式（１）参照）、障害物４の位置を算出するので、車両３の移動による誤差がなく、障害物４の位置の算出精度が高い。
【００６２】
また、本実施形態では、超音波センサ１ａの測定データと、超音波センサ１ａが測定してから測定時間差Ｃ１経過後の超音波センサ１ｂの測定データとを用いて障害物４の位置を算出している。しかし、超音波センサ１ａの測定データと超音波センサ１ｂの測定データとの時間の前後関係は、上記に限定するものではない。例えば、超音波センサ１ｂの測定データと、超音波センサ１ｂが測定してから測定時間差Ｃ１経過後の超音波センサ１ａの測定データとを用いて障害物４の位置を算出してもよい。
【００６３】
また、最新の超音波センサ１ａまたは１ｂの測定データと、この測定データの測定時間差Ｃ１前の超音波センサ１ｂまたは１ａの測定データを用いて障害物４の位置を算出してもよい。このように構成することによって、測定時間差Ｃ１毎に、障害物４の位置を算出することができるので、障害物４の位置情報の更新頻度が高くなる。
【００６４】
なお、本実施形態では、超音波センサ１ａと超音波センサ１ｂとが交互に障害物４までの距離を測定しているが、超音波センサ１ａと超音波センサ１ｂとが同時に障害物４までの距離を周期的に測定するように構成してもよい。この場合、演算部２１は、超音波センサ１ａと超音波センサ１ｂとで、測定時間差Ｃ１だけ異なる時間の測定データを記憶部２２から取得して演算処理することで、障害物４の位置を算出する。
【００６５】
また、本実施形態では、２つの超音波センサ１ａ，１ｂの測定データを用いて障害物４の位置を算出しているが、さらに複数の超音波センサを備えた構成でもよい。この場合、複数の超音波センサのうち、いずれか２つの超音波センサの測定データを適宜組み合わせて障害物４の位置を算出する。多くの超音波センサを設けることによって、障害物４の検知範囲を広げることができる。なお、本実施形態では、前側のバンパー３１に超音波センサ１ａ，１ｂを設けているが、この位置に限定するものではなく、例えば後ろ側のバンパーに設けてもよい。
【００６６】
また、本実施形態の通信部２３は、ＣＡＮ通信に対応した通信インターフェースであるが、ＣＡＮ通信に限定するものではない。例えば、通信部２３をシリアル等のアナログ通信に対応したインターフェースで構成し、外部機器と通信を行ってよい。
【符号の説明】
【００６７】
１ａ，１ｂ  超音波センサ（第１の超音波センサ，第２の超音波センサ）
１１ａ，１１ｂ  マイクロフォン（第１のマイクロフォン，第２のマイクロフォン）
２  車両用障害物検知装置
２１  演算部
２１１  移動距離算出部
２１２  センサ間隔算出部
２１３  移動角度算出部
２１４  障害物方向算出部
２１５  座標算出部
２１６  予測部
２１７  判断部
２２  記憶部
２３  通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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