(57)【要約】      （修正有）【課題】適用性に優れると共に、簡便且つ有効に船舶の移動中心を推定する移動中心推定方法及びシステムを提供する。【解決手段】船舶の実移動中心Ｇの近傍において所定位置に仮移動中心ｇ１を設定し、船外機３ａ，３ｂを駆動して、仮移動中心ｇ１に対して所定の大きさ及び方向を持つ供試推力Ｐを印加しと、供試推力Ｐの印加により船舶に生じた角加速度の大きさ及び方向を検出し、角加速度の大きさを所定の閾値と比較し、角加速度が閾値よりも大きい場合、閾値に収束するように仮移動中心ｇ１の位置を変更設定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体の船尾側に複数の船外機を搭載した船舶の移動中心を推定する船舶の移動中心推定方法であって、
前記船舶の実移動中心の近傍において所定位置に仮移動中心を設定する仮移動中心設定工程と、
前記船外機を駆動して、前記仮移動中心に対して所定の大きさ及び方向を持つ供試推力を印加する供試推力印加工程と、
前記供試推力の印加により前記船舶に生じた角加速度の大きさ及び方向を検出する角加速度検出工程と、
前記角加速度の大きさを所定の閾値と比較する角加速度比較工程と、
前記角加速度が前記閾値よりも大きい場合、該閾値に収束するように前記仮移動中心の位置を変更設定する仮移動中心変更設定工程、とを有することを特徴とする船舶の移動中心推定方法。
【請求項２】
前記仮移動中心変更設定工程において、前記実移動中心及び前記仮移動中心間の距離を短縮するように２分法を用いて、変更すべき前記仮移動中心の位置を算出することを特徴とする請求項１に記載の船舶の移動中心推定方法。
【請求項３】
前記仮移動中心設定工程において、前記船体の船尾から１／４全長であって、船舶中心線上の位置に前記仮移動中心を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の船舶の移動中心推定方法。
【請求項４】
前記供試推力印加工程において、前記仮移動中心に対して船舶中心線と直交方向に前記供試推力を印加することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の船舶の移動中心推定方法。
【請求項５】
船体の船尾側に船外機を搭載した船舶において、ジョイスティックの操作によりバイワイヤ方式でヘルムコントローラを介して前記船外機のシフト、スロットル及びステアリングを制御可能に構成され、前記船舶の移動中心を推定する船舶の移動中心推定システムであって、
前記船舶の実移動中心の近傍において所定位置に仮移動中心を設定する仮移動中心設定手段と、
前記船外機を駆動して、前記仮移動中心に対して所定の大きさ及び方向を持つ供試推力を印加する供試推力印加手段と、
前記供試推力の印加により前記船舶に生じた角加速度の大きさ及び方向を検出する角加速度検出手段と、
前記角加速度の大きさを所定の閾値と比較する角加速度比較手段と、
前記角加速度が前記閾値よりも大きい場合、該閾値に収束するように前記仮移動中心の位置を変更設定する仮移動中心変更設定手段、とを有することを特徴とする船舶の移動中心推定システム。
【請求項６】
請求項５に記載の船舶の移動中心推定システムの各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に船外機を搭載した船舶の移動中心を推定する移動中心推定方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
操船システムとしてステアリングバイワイヤ方式が徐々に船舶に展開されてきている。この方式は主に、電動ポンプを用いてその油圧制御によるものである。
一方、離着岸操作性の向上を図るために船舶に対して２基以上の推進機を搭載し、それぞれの出力制御及び舵角制御により船舶の挙動を制御する提案がなされている（例えば、特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１−２８５４８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、推進機を船外機とする場合、２基の船外機の出力方向を船舶の移動中心にいかに近づけるかは、操船上重要なポイントとなる。しかしながら、従来では移動中心を予め求めることで、船外機の舵角を決定していた。そのためその操船システムは当該船舶と１対１の関係となり、即ちその船舶限りのものとなり、冗長性がないものであった。また、移動中心の決定にはかなりの手間と時間を要していた。
【０００５】
本発明はかかる実情に鑑み、適用性に優れると共に、簡便且つ有効に船舶の移動中心を推定する移動中心推定方法及びシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による船舶の移動中心推定方法は、船体の船尾側に複数の船外機を搭載した船舶の移動中心を推定する船舶の移動中心推定方法であって、前記船舶の実移動中心の近傍において所定位置に仮移動中心を設定する仮移動中心設定工程と、前記船外機を駆動して、前記仮移動中心に対して所定の大きさ及び方向を持つ供試推力を印加する供試推力印加工程と、前記供試推力の印加により前記船舶に生じた角加速度の大きさ及び方向を検出する角加速度検出工程と、前記角加速度の大きさを所定の閾値と比較する角加速度比較工程と、前記角加速度が前記閾値よりも大きい場合、該閾値に収束するように前記仮移動中心の位置を変更設定する仮移動中心変更設定工程、とを有することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明による船舶の移動中心推定方法において、前記仮移動中心変更設定工程において、前記実移動中心及び前記仮移動中心間の距離を短縮するように２分法を用いて、変更すべき前記仮移動中心の位置を算出することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明による船舶の移動中心推定方法において、前記仮移動中心設定工程において、前記船体の船尾から１／４全長であって、船舶中心線上の位置に前記仮移動中心を設定することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明による船舶の移動中心推定方法において、前記供試推力印加工程において、前記仮移動中心に対して船舶中心線と直交方向に前記供試推力を印加することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明による船舶の移動中心推定システムは、船体の船尾側に船外機を搭載した船舶において、ジョイスティックの操作によりバイワイヤ方式でヘルムコントローラを介して前記船外機のシフト、スロットル及びステアリングを制御可能に構成され、前記船舶の移動中心を推定する船舶の移動中心推定システムであって、前記船舶の実移動中心の近傍において所定位置に仮移動中心を設定する仮移動中心設定手段と、前記船外機を駆動して、前記仮移動中心に対して所定の大きさ及び方向を持つ供試推力を印加する供試推力印加手段と、前記供試推力の印加により前記船舶に生じた水平面上の角加速度の大きさ及び方向を検出する角加速度検出手段と、前記角加速度の大きさを所定の閾値と比較する角加速度比較手段と、前記角加速度が前記閾値よりも大きい場合、該閾値に収束するように前記仮移動中心の位置を変更設定する仮移動中心変更設定手段、とを有することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明によるプログラムは、上記船舶の移動中心推定システムの各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、数回程度のキャリブレーションを実施することで的確に移動中心を推定することができると共に、そのキャリブレーション操作は自動的に行うことができ、簡便であり使用性に優れている。また、特に２分法を用いることで、数回程度のキャリブレーションで水平面上の角加速度を効率的に収束させ、必ず移動中心を推定することができる。
更に、移動中心の推定値に対して不感帯を設け、即ち絶対値として移動中心を決定する必要がなく、船舶に適した移動中心推定方法を実現する。また、本発明システムは、既存の船舶に対して後付けで適用することができ、実用性にも優れている。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る船舶を斜め後方から見た斜視図である。
【図２】本発明に係る船舶の操船システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明における典型的な実施例を順に示す摸式図である。
【図４】本発明における典型的な実施例に係る動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づき、本発明による船舶の移動中心推定方法及びシステムにおける好適な実施の形態を説明する。
図１は、本発明の適用例としての船舶１を斜め後方から見た斜視図である。先ず、図１を用いて、船舶１の全体構成について概略説明する。なお、図１を含め、以下の説明で用いる図においては、必要に応じて車両の前方を矢印Ｆｒにより、車両の後方を矢印Ｒｒによりそれぞれ示す。
【００１５】
図１に示すように船舶１の船体２の後部に位置するトランサムには、それぞれエンジンが搭載された複数の船外機３（ここでは２基の船外機３ａ，３ｂ）がブラケット装置を介して取り付けられる。
船体２の前側には操船室４が形成されている。操船室４には、ステアリングハンドル５が連結されたヘルム６と、リモートコントロールレバー７を備えたリモートコントロールボックス８と、操作レバーとしてのジョイスティック９を備えた全方向性操作部１０と、切替スイッチ１１と、が配置されている。
【００１６】
操船者は、通常時にはステアリングハンドル５及びリモートコントロールレバー７を操作することで船舶１を操船し、離着岸時等で細かな挙動をさせたい場合にはジョイスティック９を操作することで船舶１を操船する。操船者は、切替スイッチ１１を介して選択することで、ステアリングハンドル５及びリモートコントロールレバー７を用いて操作するか、ジョイスティック９を用いて操作するかを切替えることができる。
【００１７】
図２は、船舶の操船システムの構成を示すブロック図である。図２では、図１と同一の構成に同一符号を付している。本実施形態の操船システム１００は、シフトバイワイヤ方式、スロットルバイワイヤ方式及びステアリングバイワイヤ方式のシステムが用いられている。即ち、ステアリングハンドル５、リモートコントロールレバー７及びジョイスティック９の操作の情報が、後述するヘルムコントローラ２０に電気的に出力されると共に、ヘルムコントローラ２０が操作の情報に基づいて電気的に船外機３ａ，３ｂを制御することで、船外機３ａ，３ｂのシフト、スロットル及びステアリングが変化する。
【００１８】
以下、操船システム１００の具体的な構成について説明する。
操船システム１００は、上述したヘルム６、リモートコントロールボックス８、全方向性操作部１０及び切替スイッチ１１に加えて、角加速度センサー１２、ヘルムコントローラ２０、ＢＣＭ２５及び船外機３ａ，３ｂを有している。
【００１９】
ヘルム６は、ステアリングハンドル５のステアリング操作角度を検出するステアリングセンサーが内蔵されている。ヘルム６は、検出したステアリング操作角度の情報をヘルムコントローラ２０に出力する。
リモートコントロールボックス８は、リモートコントロールレバー６が中立位置から前側又は後側に操作されたときのシフト操作位置及び操作量を検出する。リモートコントロールボックス８は、検出したシフト操作位置及び操作量の情報をヘルムコントローラ２０に出力する。
全方向性操作部１０は、ジョイスティック９が操作されたときの操作位置及び操作量を検出するセンサーが内蔵されている。全方向性操作部１０は、検出した操作位置及び操作量の情報をヘルムコントローラ２０に出力する。
【００２０】
切替スイッチ１１は、操船者により選択された選択位置を検出し、検出した選択位置の情報をヘルムコントローラ２０に出力する。ヘルムコントローラ２０は、切替スイッチ１１により検出された選択位置に応じて、ステアリングハンドル５及びリモートコントロールレバー７による操作、又はジョイスティック９による操作の一方のみの操作を有効にし、他方の操作を無効にする。
角加速度センサー１２は船体２に取り付けられ、船体２が水平方向に旋回するときの角加速度を検出する。角加速度センサー１２は、検出した角加速度の情報をヘルムコントローラ２０に出力する。
【００２１】
ヘルムコントローラ２０は、船外機３ａ及び船外機３ｂを制御する制御装置として機能する。具体的にはヘルムコントローラ２０は、上述したヘルム６、リモートコントロールボックス８、全方向性操作部１０、切替スイッチ１１及び角加速度センサー１２に電気的に接続されると共に、ＢＣＭ２５、船外機３ａ，３ｂの各アクチュエータドライバ２６に電気的に接続されている。
ヘルムコントローラ２０は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３及びＥＥＰＲＯＭ２４等を含む、所謂コンピュータを構成している。
【００２２】
ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納されたプログラムを実行することにより、後述するフローチャートの処理を実現する。ＲＯＭ２２は揮発性メモリであって、ＣＰＵ２１が実行するプログラム、船外機３ａ，３ｂを制御するための設定値等が格納されている。ＲＡＭ２３は揮発性メモリであって、ＣＰＵ２１が船外機３ａ，３ｂを制御するときに算出した情報等を一時的に記憶する。ＥＥＰＲＯＭ２４は書換え可能な不揮発性メモリであって、ＣＰＵ２１が船外機３ａ，３ｂを制御する場合の情報等を記憶する。
【００２３】
ＢＣＭ２５は、ボートコントロールモジュールである。ＢＣＭ２５は、ヘルムコントロール２０、船外機３ａ，３ｂの各ＥＭＣ２９に電気的に接続されている。ＢＣＭ２５は、ヘルムコントローラ２０からの指示を各ＥＣＭ２９に伝達する。ＢＣＭ２５はヘルムコントローラ２０と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＥＥＰＲＯＭ等を含む、コンピュータを構成している。なお、操船システム１００では、ＢＣＭ２５を省略して構成することが可能である。この場合、ヘルムコントロール２０は、船外機３ａ，３ｂの各ＥＭＣ２９に直接、電気的に接続することができる。
【００２４】
次に、船外機３ａ，３ｂの構成について説明する。船外機３ａ，３ｂは、それぞれ略同一の構成であり、ここでは船外機３ａを取り上げて説明する。
船外機３ａは、アクチュエータドライバ２６、ステアリングアクチュエータ２７、ＲＵＤＤＥＲ  ＳＥＮＤＥＲ２８、ＥＣＭ２９、電気制御式スロットル３０、シフトアクチュエータ３１を備えている。
【００２５】
アクチュエータドライバ２６は、ステアリングアクチュエータ２７及びＲＵＤＤＥＲ  ＳＥＮＤＥＲ２８に電気的に接続され、ステアリングアクチュエータ２７及びＲＵＤＤＥＲ  ＳＥＮＤＥＲ２８を制御する。
ステアリングアクチュエータ２７は、アクチュエータドライバ２６を介したヘルムコントローラ２０からの指示に応じて船外機３ａを旋回させ、ステアリング角度を変化させる。具体的には図１に示すように、ステアリングアクチュエータ２７はステアリング軸Ｓ（一点鎖線）回りにプロペラ３２を含む推進ユニット３３を左右にそれぞれ所定の舵角θまで旋回させる。
ＲＵＤＤＥＲ  ＳＥＮＤＥＲ２８は、船外機３ａの実際のステアリング角度を検出し、アクチュエータドライバ２６に出力する。
【００２６】
従って、アクチュエータドライバ２６は、ＲＵＤＤＥＲ  ＳＥＮＤＥＲ２８が検出する実際のステアリング角度の情報を取得することで、ヘルムコントローラ２０から指示されたステアリング角度になるようにステアリングアクチュエータ２７を駆動することができる。また、アクチュエータドライバ２６は、ＲＵＤＤＥＲ  ＳＥＮＤＥＲ２８から取得した実際のステアリング角度をヘルムコントローラ２０に出力する。
【００２７】
ＥＣＭ２９は、エンジンコントロールモジュールである。ＥＣＭ２９は、電気制御式スロットル３０、シフトアクチュエータ３１に電気的に接続され、電気制御式スロットル３０及びシフトアクチュエータ３１を制御する。
電気制御式スロットル３０は、ＢＣＭ２５及びＥＣＭ２９を介したヘルムコントローラ２０からの指示に応じて船外機３ａのスロットルバルブの開閉角度を変化させる。スロットルバルブを開くことで、船外機３ａのエンジンの出力が上昇し、プロペラ３２の回転速度が大きくなるために、船外機３ａの推進力が上昇する。一方、スロットルバルブを閉じることで、船外機３ａのエンジンの出力が低下し、プロペラ３２の回転速度が小さくなるために、船外機３ａの推進力が低下する。
【００２８】
シフトアクチュエータ３１は、ＢＣＭ２５及びＥＣＭ２９を介したヘルムコントローラ２０からの指示に応じて船外機３ａのシフトを切替える。例えば、ヘルムコントローラ２０からシフトを後進方向に切替える指示があった場合には、シフトアクチュエータ３１は推進ユニット３３内のギアの噛合を変化させ、プロペラ３２の回転方向を前進方向の回転方向とは逆方向に回転させることでシフトを切替える。
【００２９】
次に、図３及び図４を用いて図１及び図２を参照しつつ、本発明の移動中心推定方法の一実施例を説明する。図３は典型的な実施例を順に示す摸式図、図４はそのフローチャートである。
先ず、ステップＳ１において、本発明の実施に際して必要な船舶１に関する諸元が入力される。この諸元として船体２の全長Ｌや各船外機３ａ，３ｂのステアリング軸Ｓ（図１参照）の船舶中心線Ｃ．Ｌからの距離Ｗ等を含み、特に全長Ｌは後述する仮移動中心の設定や２分法を実施するために用いられる。
【００３０】
ステップＳ２において、船舶１の実移動中心Ｇの近傍において所定位置に仮移動中心ｇを設定する。この場合、図３（ａ）に示すように典型的には船体２の船尾から前方へ全長Ｌの１／４であって、船舶中心線Ｃ．Ｌ上の位置に仮移動中心ｇ1（第１の仮移動中心）が設定される。本例のように比較的小型の船舶１にあっては、２基の船外機３ａ，３ｂを搭載することで、その中心（実移動中心Ｇ）は船尾から概ね１／４全長付近になり、これを目安にして仮移動中心ｇ1を設定する。なお、図３（ａ）の図示例では、実移動中心Ｇよりも船尾側に仮移動中心ｇ1が設定され、両者間の距離ｒ1とする。
【００３１】
ステップＳ３において、ジョイスティック９の操作で船外機３ａ，３ｂを駆動して、仮移動中心ｇ1に対して所定の大きさ及び方向を持つ供試推力Ｐを印加する。船舶１に対して船舶中心線Ｃ．Ｌ上に推力を発生させるため、２基の船外機３ａ，３ｂの舵角θの大きさ（絶対値）は同一とする。この例では仮移動中心ｇ1を指向するように船外機３ａに後進推力Ｒを、船外機３ｂに前進推力Ｆをそれぞれ発生させ、それらが船体２に及ぼす力の合力により、船舶中心線Ｃ．Ｌと直交方向に、即ち横方向（この例では右外方）の供試推力Ｐが印加される。この供試推力Ｐに基づき船舶１には回転もしくは慣性モーメントＭが発生する。
【００３２】
ステップＳ４において、供試推力Ｐの印加により船舶１に生じた角加速度αωの大きさ及び方向を検出する。この角加速度αωは角加速度センサー１２により検出され、検出した角加速度αωの情報がヘルムコントローラ２０に出力される。
【００３３】
ここで、実移動中心Ｇ及び仮移動中心ｇ1間の距離ｒ1のとき、供試推力Ｐの印加によりＭ1＝ｒ1Ｐで与えられる、実移動中心Ｇ回りの回転モーメントＭ1が発生する。この例では仮移動中心ｇ1が実移動中心Ｇよりも船尾側に設定されたこととなるため、船舶１はスタボード方向に横移動しながら反時計方向に旋回する。この場合に限らず、以下同様に船舶１に生じる角加速度αωの大きさ及び方向はかかる回転モーメントＭの大きさ及び方向に対応し、供試推力Ｐを一定とすれば、角加速度αωの大きさは主に実移動中心Ｇ及び仮移動中心ｇ間の距離ｒに依存する。また、角加速度αωの方向で、仮移動中心ｇが実移動中心Ｇに対して前後いずれに位置するかを判別することができる。
【００３４】
ステップＳ５において、角加速度αωの大きさを所定の閾値αthと比較する。本発明の移動中心推定方法では閾値αthを設定することで、推定値として所謂、不感帯に収束すれば足りるものとする。移動中心位置は４輪車等の場合と異なり、船舶にあっては水流あるいは風の大きさや方向、更に乗船人数等のパラメータに応じて変化し、このため中心位置を絶対値として厳密に決定する必要はない。なお、前述のように移動中心に対して推力を印加する位置がずれていると、船舶は横移動しながら旋回し始めるため角加速度の有無に基づき、そのような位置ずれが生じていることを確認することができる。
【００３５】
ステップＳ５の比較結果で、検出された角加速度αωが閾値αth以下ならば、その値はステップＳ６においてＲＡＭ２３に記憶される。この場合、船舶１の角加速度αωが収束、即ち仮移動中心ｇ（仮移動中心ｇ1）を以って実移動中心Ｇと推定し、処理を終了する。
【００３６】
一方、角加速度αωが閾値αthよりも大きい場合、ステップＳ７において閾値αthに収束するように仮移動中心ｇの位置を変更設定する。
この場合、実移動中心Ｇ及び仮移動中心ｇ間の距離ｒを短縮するように２分法を用いて変更すべき仮移動中心ｇの位置を算出する。
【００３７】
具体的には仮移動中心ｇ1が実移動中心Ｇよりも所定値以上船尾側にあるため、実移動中心Ｇ及び仮移動中心ｇ間の距離ｒを短縮すべく、仮移動中心ｇ2（第２の仮移動中心）の位置として更に前方へ変更して設定する。即ち、仮移動中心ｇ1に印加した供試推力Ｐで船舶１に生じた反時計方向の角加速度αωの方向を反転させ、時計方向となるように仮移動中心ｇ2を設定する。なお、仮に仮移動中心ｇ1が船首側にある場合には、反時計方向となるように仮移動中心ｇ2を設定する。本発明では２分法を用いるため、図３（ｂ）に示されるように仮移動中心ｇ1に対して設定されたＬ／４の１／２の位置、即ち仮移動中心ｇ1からＬ／８だけ前方の船舶中心線Ｃ．Ｌ上に仮移動中心ｇ2が設定される。図３（ｂ）の図示例では、実移動中心Ｇよりも船首側に仮移動中心ｇ2が設定され、両者間の距離ｒ2とする。
【００３８】
変更した仮移動中心ｇ2に対して、ステップＳ３の場合と同様に、ジョイスティック９の操作で船外機３ａ，３ｂを駆動して、供試推力Ｐを印加する。供試推力Ｐの印加により回転モーメントＭ2＝ｒ2Ｐが発生する。この場合、仮移動中心ｇ2が実移動中心Ｇよりも船首側に設定されたため、船舶１はスタボード方向に横移動しながら時計方向に旋回する。回転モーメントＭ2に基づき船舶１に生じた角加速度αωが検出され、角加速度αωが閾値αthよりも大きい場合、同様に仮移動中心ｇ2の位置を更に変更設定する。
【００３９】
この場合、仮移動中心ｇ2が実移動中心Ｇよりも船首側にあるため、実移動中心Ｇ及び仮移動中心ｇ間の距離ｒを短縮すべく、仮移動中心ｇ2の位置として後方へ変更して設定する。図３（ｃ）のように仮移動中心ｇ2に対して設定されたＬ／８の１／２の位置、即ち仮移動中心ｇ2からＬ／１６だけ後方の船舶中心線Ｃ．Ｌ上に仮移動中心ｇ3（第３の仮移動中心）が設定される。このように本発明方法では２分法を用いることで、次に設定されるべき仮移動中心ｇに対する位置変更量もしくは距離は１／２ずつ減少し、これにより仮移動中心ｇを効率的且つ的確に収束させることができる。
【００４０】
以下、同様の処理を繰り返し、検出された角加速度αωの大きさが閾値αth以下なった時点で、船舶１の角加速度αωが収束、即ちそのときの仮移動中心ｇnを以って実移動中心Ｇと推定し、処理を終了する。
このように推定した船舶の移動中心を用いて、以後の離着岸時等に的確且つ円滑に操船することができ、実用上極めて高い効果が得られる。
【００４１】
以上説明したように本発明によれば、角加速度センサー１２を用いて移動中心を推定する際、数回程度のキャリブレーションを実施することで的確に移動中心を推定することができる。また、そのキャリブレーション操作はジョイスティック９を横に倒すのみの操作で自動的に行うことができ、簡便であり使用性に優れている。
また、２分法を用いることで、数回程度のキャリブレーションで角加速度αωを効率的に収束させ、必ず移動中心を推定することができる。
【００４２】
更に、移動中心の推定値に対して不感帯を設け、この不感帯に収束させることで移動中心を推定する。即ち、絶対値として移動中心を決定する必要がなく、４輪車等の場合と異なる船舶に適した移動中心推定方法を実現する。この場合、既存の船舶に対して所謂、後付けで本発明システムを適用することができ、実用性にも優れている。
また、本発明の実施の際、船舶は横移動しながら旋回し始めるため角加速度センサー１２で直ちに角加速度αωの変化を検知することができる。例えば地磁気等を利用する方位角センサーの場合に比べて、環境外乱等の影響を受けることなく、正確に移動中心を推定することができ、高い信頼性を確保する。
【００４３】
以上、本発明を種々の実施形態と共に説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能である。
船外機の数につき２基以上、例えば３基の船外機を搭載することも可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１  船舶、２  船体、３  船外機、５  ステアリングハンドル、６  ヘルム、７  リモートコントロールレバー、８  リモートコントロールボックス、９  ジョイスティック、１０  全方向性操作部、１１  切替スイッチ、１２  角加速度センサー、２０  ヘルムコントローラ、２１  ＣＰＵ、２２  ＲＯＭ、２３  ＲＡＭ、２４  ＥＥＰＲＯＭ、２５  ＢＣＭ、２６  アクチュエータドライバ、２７  ステアリングアクチュエータ、２８  ＲＵＤＤＥＲ  ＳＥＮＤＥＲ、２９  ＥＣＭ、３０  電気制御式スロットル、３１  シフトアクチュエータ、３２  プロペラ、３３  推進ユニット、１００  操船システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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