(57)【要約】【課題】クレードルの低コスト化や小型化が可能になる。【解決手段】本発明の一実施形態にかかる撮像装置は、撮像装置をパン方向及びチルト方向の少なくとも一方の方向に動作させるように駆動するクレードルを制御する撮像装置であって、振れを検出する角速度センサ１２０と、角速度センサ１２０の検出結果に基づいて、撮像装置３が動作状態か静止状態かを判断し、静止状態であると判断した場合にはクレードル２の駆動が停止するようにクレードル２を制御する中央制御部１３０と、を備えたものである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置をパン方向及びチルト方向の少なくとも一方の方向に動作させるように駆動するクレードルを制御する撮像装置であって、
振れを検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて、前記撮像装置が動作状態か静止状態かを判断し、静止状態であると判断した場合には前記クレードルの駆動が停止するように前記クレードルを制御する制御部と、
を備えた撮像装置。
【請求項２】
前記センサが、角速度を検出する角速度センサであって、
前記制御部が、前記角速度センサで検出された角速度と、しきい値とを比較し、その比較結果に基づいて、前記撮像装置が動作状態か静止状態かを判断し、前記静止状態であると判断した場合には前記クレードルの駆動が停止するように前記クレードルを制御する  請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記角速度センサは、
前記パン方向の角速度を検出する第１の角速度センサと、
前記チルト方向の角速度を検出する第２の角速度センサと、
を有して構成されており、
前記制御部は、前記第１の角速度センサ及び前記第２の角速度センサの検出結果に基づいて、撮像した画像の手振れ補正を行う請求項２記載の撮像装置。
【請求項４】
撮像装置と、
前記撮像装置をパン方向及びチルト方向の少なくとも一方の方向に動作させるように駆動するクレードルと、
パン動作、又はチルト動作の動作端を規定するストッパと、
を備え、
前記撮像装置は、
振れを検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて、前記撮像装置が動作状態か静止状態かを判断し、静止状態であると判断した場合には前記クレードルの駆動が停止するように前記クレードルを制御する制御部と、
を備えた撮像システム。
【請求項５】
前記センサが、前記撮像装置の角速度を検出する角速度センサであって、
前記制御部が、前記角速度センサで検出された角速度と、しきい値とを比較し、その比較結果に基づいて、前記撮像装置が動作状態か静止状態かを判断し、前記静止状態であると判断した場合には前記クレードルの駆動が停止するように前記クレードルを制御する
を備えた請求項４に記載の撮像システム。
【請求項６】
前記角速度センサは、
前記パン方向の角速度を検出する第１の角速度センサと、
前記チルト方向の角速度を検出する第２の角速度センサと、
を有して構成されており、
前記制御部は、前記第１の角速度センサ及び前記第２の角速度センサの検出結果に基づいて、撮像した画像の手振れ補正を行う請求項５記載の撮像システム。
【請求項７】
撮像装置と、
前記撮像装置をパン方向及びチルト方向の少なくとも一方の方向に動作させるように駆動するクレードルと、
パン動作、又はチルト動作の動作端を規定するストッパと、
を備えた撮像システムの制御方法であって、
前記撮像装置の振れを検出し、
前記振れの検出結果に基づいて、前記撮像装置が動作状態か静止状態かを判断し、静止状態であると判断した場合には前記クレードルの駆動が停止するように前記クレードルを制御する撮像システムの制御方法。
【請求項８】
振れを検出するセンサを備えた撮像装置をパン方向及びチルト方向の少なくとも一方の方向に動作させるように駆動するクレードルであって、
前記撮像装置からの動作信号に基づいて、前記撮像装置を前記パン方向又はチルト方向に駆動させる駆動機構と、
前記駆動機構によるパン動作又はチルト動作の動作端を規定するストッパと、を備え
前記撮像装置が前記センサでの検出結果に基づいて静止状態と判断した場合に、前記撮像装置から停止信号が入力され、
前記停止信号が入力された場合に、前記駆動機構の駆動が停止するクレードル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、クレードル、撮像システム、及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ビデオカメラのクレードル（雲台）等におけるパン、及びチルト機構に用いられる移動位置検出装置が開示されている。特許文献１の移動位置検出装置では、エッジＡ，Ｂを有する所定長の切欠部を回転板の移動方向に沿って形成している。そして、２つのセンサＳ１，Ｓ２を用いてエッジＡ、Ｂを検出することで、基準位置、リミット位置を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−２８４３３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この移動位置検出装置を用いた場合、リミット位置、及び基準位置を検出するためのセンサが必要になってしまう。そのため、クレードルとしての製品コストの削減が難しく、また小型化もしにくいので、その改善が望まれている。
【０００５】
本発明は上記の点に鑑みなされたもので、クレードルの低コスト化や小型化が可能な撮像装置、クレードル、撮像システム、及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様にかかる撮像装置は、撮像装置をパン方向及びチルト方向の少なくとも一方の方向に動作させるように駆動するクレードルを制御する撮像装置であって、振れを検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて、前記撮像装置が動作状態か静止状態かを判断し、静止状態であると判断した場合には前記クレードルの駆動が停止するように前記クレードルを制御する制御部と、を備えたものである。
本発明の一態様にかかる撮像システムは、撮像装置と、前記撮像装置をパン方向及びチルト方向の少なくとも一方の方向に動作させるように駆動するクレードルと、パン動作、又はチルト動作の動作端を規定するストッパと、を備え、前記撮像装置は、振れを検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて、前記撮像装置が動作状態か静止状態かを判断し、静止状態であると判断した場合には前記クレードルの駆動が停止するように前記クレードルを制御する制御部と、備えたものである。
本発明の一態様にかかる撮像システムの制御方法は、撮像装置と、前記撮像装置をパン方向及びチルト方向の少なくとも一方の方向に動作させるように駆動するクレードルと、パン動作、又はチルト動作の動作端を規定するストッパと、を備えた撮像システムの制御方法であって、前記撮像装置の振れを検出し、前記振れの検出結果に基づいて、前記撮像装置が動作状態か静止状態かを判断し、静止状態であると判断した場合には前記クレードルの駆動が停止するように前記クレードルを制御するものである。
本発明の一態様にかかるクレードルは、振れを検出するセンサを備えた撮像装置をパン方向及びチルト方向の少なくとも一方の方向に動作させるように駆動するクレードルであって、前記撮像装置からの動作信号に基づいて、前記撮像装置を前記パン方向又はチルト方向に駆動させる駆動機構と、前記駆動機構によるパン動作又はチルト動作の動作端を規定するストッパと、を備え、前記撮像装置が前記センサでの検出結果に基づいて静止状態と判断した場合に、前記撮像装置から停止信号が入力され、前記停止信号が入力された場合に、前記駆動機構の駆動が停止するものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、撮像装置のセンサを用いることで、クレードルの低コスト化や小型化が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施の形態に係る撮像システムの全体構成を模式的に示す図である。
【図２】本実施の形態に係る撮像システムの制御ブロック図である。
【図３】本実施の形態に係る撮像システムの制御方法を示すフローチャートである。
【図４】角速度センサが動作中か否かを判定する処理を示すフローチャートである。
【図５】角速度センサの出力としきい値の関係を模式的に示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（全体構成）
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。図１は、本実施の形態にかかる撮像システムの全体構成を模式的に示す図である。図１に示すように、撮像システム１は、クレードル２（雲台）と、クレードル２に搭載される撮像装置３と、を備えている。撮像装置３は、クレードル２と脱着可能になっている。さらに、情報端末の一形態であるスマートフォン４がリモコンとして使用される。撮像装置３は、例えば、動画、及び静止画を撮像可能なカムコーダである。クレードル２は、撮像装置３をパンさせるパン機能及び撮像装置３をチルトさせるチルト機能を有するものである。
【００１０】
クレードル２と撮像装置３は、クレードル２が有する接続ケーブル５によって接続される。撮像装置３とスマートフォン４は、例えばWiFi（登録商標）やBluetooth（登録商標）などの無線通信を介して双方向通信可能となっている。以上の構成で、本実施形態では、スマートフォン４を操作することにより、撮像装置３を経由して、クレードル２のパン機能、及びチルト機能を遠隔制御し、さらにクレードル２の状態、詳しくはクレードル２のパン機能、及びチルト機能の制御結果をスマートフォン４上で監視する。例えば、ユーザがスマートフォン４を操作することで、クレードル２の作動指示、及び停止指示を行う。
【００１１】
クレードル２がパン動作を行うと、撮像装置３が左右方向に回転して、撮像装置３の撮像方向が変化する。このようにして、パン角度が変わるため、撮像装置３を所望の方向に向けることができる。これにより、ユーザが望む被写体を撮像することができる。クレードル２は、パン動作だけではなく、チルト動作を行う。クレードルがチルト動作を行うと、撮像装置３が上下方向に回転して、撮像装置３の撮像方向が変化する。このようにして、チルト角度が変わるため、撮像方向３を所望の方向に向けることができる。なお、クレードル２は、パン動作、及びチルト動作のいずれか一方のみを動作させればよい。クレードル２は、撮像装置３の撮像方向を変えることができるものであればよい。
【００１２】
なお、パン動作、及びチルト動作を行うための入力は、スマートフォン４に限られるものではない。例えば、専用のリモコンを用いて、入力を行ってもよい。さらには、撮像装置３やクレードル２に設けられた操作ボタンやタッチパネルを用いて入力を行ってもよい。あるいは、撮像装置３が所定の被写体に追従するようにパン動作、及びチルト動作を行うようにしてもよい。この場合、ユーザによる入力は不要となる。
【００１３】
（撮像システムの制御系）
次に、撮像システムの制御系について、図２を用いて説明する。図２は、撮像システムの制御系の主要部分を示す制御ブロック図である。なお、撮像システム１は、動画像又は静止画像を撮像できるものであれば、その構成は特に限定されるものではない。撮像装置３の本体部分には、撮像部１００、画像Ａ／Ｄ変換器１０６、手振れ補正部１１０、角速度センサ（ジャイロセンサ）１２０、Ａ／Ｄ変換器１２１ａ、１２１ｂ、通信部１２２、中央制御部１３０、入力部１４１、及び出力部１４２が設けられている。
【００１４】
クレードル２は、回転台２１と、ストッパ２２と、駆動機構２３と、ドライバ２４とを備えている。撮像装置３は回転台２１上に取り付けられている。例えば、駆動機構２３は、モータであり、ドライバ２４は、モータドライバである。駆動機構２３が、回転台２１を回転させることで、撮像装置３が回転する。すなわち、駆動機構２３が撮像装置３を駆動することで、光軸ＬＡの向きが変わる。これにより、パン動作、又はチルト動作が行われ、撮像方向を所望の方向に変化させることができる。
ドライバ２４には、撮像装置３から、パン動作、又はチルト動作を行うための動作信号や、パン動作、又はチルト動作を停止させるための停止信号が入力される。ドライバ２４は、動作信号に基づいて、駆動機構２３を駆動するための駆動信号を出力する。すなわち、ドライバ２４からの駆動信号に応じた回転方向、回転角、及び回転速度になるように、駆動機構２３が回転台２１を回転させる。さらに、ドライバ２４は、停止信号に基づいて、駆動機構２３の駆動を停止させる。
駆動機構２３は、Ｙ駆動機構２３ａとＺ駆動機構２３ｂを備えている。Ｙ駆動機構２３ａは、回転台２１を水平方向に回転させて、パン動作を実行させる。Ｚ駆動機構２３ｂは、回転台２１を鉛直方向に回転させて、チルト動作を実行させる。ドライバ２４は、Ｙ駆動機構２３ａ、及びＺ駆動機構２３ｂを駆動するための駆動信号をそれぞれ出力する。
【００１５】
さらに、クレードル２は、回転台２１の回転を規制するためのストッパ２２が設けられている。ストッパ２２は、駆動機構２３の動作端を規定する。回転台２１が所定角度まで回転すると、回転台２１がストッパ２２に当接する。すなわち、回転台２１がストッパ２２に突き当たることで、回転台２１の回転が停止する。パン動作においては、ストッパ２２が左右両回転方向の動作端に対応する位置に設けられている。チルト動作においては、ストッパ２２が上下両回転方向の動作端に対応する位置に設けられている。このように、機械的に回転台２１の回転を停止するストッパ２２を設けることで、回転台２１が所定の角度範囲内でパン動作、及びチルト動作を行うようになる。
【００１６】
中央制御部１３０はＣＰＵ、各種プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）、及びワークエリアとしてのＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む半導体集積回路により構成され、撮像、各種画像の表示、手振れ補正制御、遠隔制御に関する各種情報の送受信、及びズーム倍率の変更等の撮像装置３全体の処理を統括的に制御する。さらに、中央制御部１３０は、パンチルト制御及びその制御に係るクレードル２の駆動を制御する。そのため、中央制御部１３０は、手振れ制御部１３１と、パン動作制御部１３２と、判定部１３３と、設定部１３４と、チルト動作制御部１３５と、を備えている。
【００１７】
撮像部１００は、ズームレンズ１０１、フォーカスレンズ１０２、絞り１０３、及び撮像素子１０４を有している。ズームレンズ１０１は図示しないズームアクチュエータによって光軸ＬＡに沿って移動する。同様に、フォーカスレンズ１０２は、図示しないフォーカスアクチュエータによって光軸ＬＡに沿って移動する。絞り１０３は、図示しない絞りアクチュエータに駆動されて動作する。撮像素子１０４は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等で構成される。
【００１８】
撮像素子１０４はズームレンズ１０１、フォーカスレンズ１０２、及び絞り１０３を通過した光を光電変換して、被写体のアナログ画像信号を生成する。画像Ａ／Ｄ変換器１０６は、アナログ画像信号をデジタル画像データに変換する。
【００１９】
入力部１４１は、図示しないレリーズ・スイッチや電源スイッチを含む操作キー、十字キー、ジョイスティック、又は表示部上に重畳されたタッチパネル等から構成されており、ユーザの撮像システム１への操作入力を受け付ける。例えば、入力部１４１は、撮像の開始や停止、ズーム変更、手振れ補正の設定、録画設定等の入力を受け付ける。なお、入力部１４１は、パン動作、及びチルト動作を行うための入力を受け付けてもよい。
【００２０】
出力部１４２は、液晶モニタなどの表示部、内部メモリ、外部メモリ、及び、それらのインターフェースを備えている。出力部１４２は、中央制御部１３０からの指令に基づいて、画像データ等を外部へ出力する。例えば、撮像部１００が取得した画像データに基づいて、表示部が画像を表示する。あるいは、デジタル画像データを、ＳＤカードやコンパクトフラッシュ（登録商標）等の外部メモリが格納する。
【００２１】
撮像装置３には、振れ方向や振れの変化を検出するための角速度センサ１２０が内蔵されている。角速度センサ１２０は、２軸又は３軸の角速度の変化を検出し、撮像装置３の上下及び左右の振れ量、例えば手振れ量の導出に利用される。例えば、角速度センサ１２０からの出力信号を積分することで、振れ量（手振れ量）を求めることができる。
ここで、光軸ＬＡの方向をＸ軸方向として、光軸ＬＡと垂直な面内の方向をＹ軸方向、及びＺ軸方向とする。Ｙ軸方向、及びＺ軸方向は、互いに直交する方向であり、Ｙ軸方向は、水平方向（パン方向）に対応し、Ｚ軸方向は鉛直方向（チルト方向）に対応している。そして、角速度センサ１２０は、Ｙ角速度センサ１２０ａとＺ角速度センサ１２０ｂを備えている。Ｙ角速度センサ１２０ａは、Ｙ軸方向における角速度を検出し、Ｚ角速度センサ１２０ｂは、Ｚ軸方向における角速度を検出する。すなわち、Ｙ角速度センサ１２０ａはパン方向の角速度を検出し、Ｚ角速度センサ１２０ｂは、チルト方向の角速度を検出する。
角速度センサ１２０からの出力は、Ａ／Ｄ変換器１２１ａ、１２１ｂでＡ／Ｄ変換され、中央制御部１３０に出力される。中央制御部１３０の手振れ制御部１３１は、角速度センサ１２０からの出力に基づいて、手振れ補正値を手振れ補正部１１０に出力する。すなわち、手振れ制御部１３１を角速度センサ１２０によって検出された手振れ量を打ち消すような手振れ補正値を手振れ補正部１１０に出力する。
【００２２】
手振れ補正部１１０は、ドライバ１１２と手振れ補正用アクチュエータ１１１とを備えている。ドライバ１１２は、中央制御部１３０からの手振れ補正値に基づいて、駆動信号を生成して、手振れ補正用アクチュエータ１１１を出力する。手振れ補正用アクチュエータ１１１は駆動信号に基づいて、撮像素子１０４を駆動する。手振れ補正用アクチュエータ１１１は、例えば、モータなどであり、駆動信号に基づいて、撮像素子１０４を上下、及び左右にシフトさせる。すなわち、手振れ補正用アクチュエータ１１１によって、レンズの光軸ＬＡと垂直な面内で撮像素子１０４が移動する。これにより、撮像装置３の手振れを補正することができる。撮像装置３がクレードル２に装着されていない状態、すなわち、ユーザが撮像装置３を手に持っている場合では、手振れが生じる。手振れ補正部１１０は、角速度センサ１２０の出力に基づいて、手振れを補正する。
【００２３】
なお、手振れ補正の方式としては、撮像素子１０４をシフトさせる撮像素子シフト方式に限らず、レンズを移動させる光学式（レンズユニットシフト式）を用いてもよい。さらに、画像処理によって手振れ補正を行う電子式手振れ補正を用いてもよい。さらには、電子式と、光学式を組み合わせたハイブリッド方式を用いてもよい。
【００２４】
通信部１２２は、スマートフォン４からの無線信号を受信する。例えば、パン動作を行うための操作信号がスマートフォン４から無線送信された場合、通信部１２２は、クレードル２の操作信号を検知する。そして、通信部１２２は検知した操作信号を中央制御部１３０に出力する。パン動作制御部１３２は、入力された操作信号に応じて、パン動作の動作信号をドライバ２４に出力する。さらに、設定部１３４には、パン動作中であるか否かを判定するためのしきい値が設定されている。そして、判定部１３３がしきい値とＹ角速度センサ１２０ａの出力を比較することで、撮像装置３がパン動作中であるか否かを判定する。
【００２５】
ここで、パン動作制御部１３２は、判定部１３３の判定結果によって、クレードル２を制御している。パン動作制御部１３２は、Ｙ角速度センサ１２０ａからの出力に基づいて、パン動作の制御を行っている。手振れ補正に用いられるＹ角速度センサ１２０ａからの出力信号が、パン動作の制御にも用いられる。
同様に、チルト動作制御部１３５は、判定部１３３の判定結果によって、クレードル２を制御している。チルト動作制御部１３５は、Ｚ角速度センサ１２０ｂからの出力に基づいて、チルト動作の制御を行っている。設定部１３４にはチルト動作中であるか否かを判定するしきい値が、設定されている。そして、判定部１３３がしきい値とＺ角速度センサ１２０ｂの出力を比較することで、撮像装置３がチルト動作中か否かが判定される。このように、手振れ補正に用いられるＺ角速度センサ１２０ｂからの出力信号が、チルト動作の制御にも用いられる。
以下、ジャイロ出力を用いたパン動作の制御方法について、説明する。
【００２６】
図３は、パン動作の制御方法を示すフローチャートである。まず、ユーザがスマートフォン４によってクレードル操作を始める（ステップＳ１１）。すると、通信部１２２で受信した受信信号に基づいて、パン動作制御部１３２がクレードル２の作動指示を行う（ステップＳ１２）。すなわち、パン動作制御部１３２がドライバ２４にパン動作を行うための動作信号を出力する。そして、ドライバ２４がＹ駆動機構２３ａに駆動信号を出力して、Ｙ駆動機構２３ａの作動指示を行う（ステップＳ１３）。これにより、Ｙ駆動機構２３ａが回転台２１を回転させて、撮像装置３の撮像方向が変化する。
【００２７】
次に、パン動作制御部１３２が、クレードル２の停止指示があるないかを判定する（ステップＳ１４）。すなわち、スマートフォン４から、引き続き、クレードル操作が受け付けられているかによって、クレードル２の停止指示があるか否かを判定する。そして、クレードル２の停止指示がある場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、パン動作制御部１３２が停止信号をドライバ２４に出力して、Ｙ駆動機構２３ａの停止指示を行う（ステップＳ１７）。これにより、Ｙ駆動機構２３ａの駆動が停止して、クレードル２が停止する（ステップＳ１８）。
【００２８】
Ｙ駆動機構２３ａの停止指示がない場合（ステップＳ１４のＮＯ）、パン動作制御部１３２は、Ｙ角速度センサ１２０ａからの出力を判断する（ステップＳ１５）。例えば、判定部１３３がしきい値をＹ角速度センサ１２０ａの出力値と比較する。そして、判定部１３３は、出力値としきい値との比較結果によって、撮像装置３がパン動作中か否かを判定する（ステップＳ１６）。すなわち、判定部１３３は、撮像装置３が静止しているか否かを判定する。
【００２９】
判定部１３３が、撮像装置３がパン動作中と判断した場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、ステップＳ１４に戻り、パン動作制御部１３２は、スマートフォン４からクレードル２の停止指示があるか否かを判定する。スマートフォン４からのクレードル２の停止指示がなければ、引き続きパン動作を行う。一方、判定部１３３が、撮像装置３がパン動作中ではない、即ち撮像装置３が静止していると判断した場合（ステップＳ１６のＮＯ）、ステップＳ１７に移行する。すなわち、撮像装置３が静止している場合、パン動作制御部１３２は、Ｙ駆動機構２３ａの停止指示を行う（ステップＳ１７）。これにより、クレードル２が停止する（ステップＳ１８）。
【００３０】
このように、スマートフォン４からの停止指示がある場合、又は、撮像装置３がパン動作していない場合、パン動作制御部１３２が、ドライバ２４に停止信号を出力する。すなわち、スマートフォン４からのクレードル２の作動指示がある間であっても、パン動作の角度が変化していない場合には、パン動作制御部１３２がＹ駆動機構２３ａを停止させる。これにより、クレードル２が停止する。
【００３１】
例えば、Ｙ駆動機構２３ａの動作端では、回転台２１がストッパ２２によって静止している。したがって、Ｙ駆動機構２３ａが動作端まで到達した場合において、さらにＹ駆動機構２３ａを動作させようとしても、回転台２１が回転しなくなる。撮像装置３のパン角度が変わらずに、Ｙ角速度センサ１２０ａの角速度が変化しなくなる。Ｙ角速度センサ１２０ａの出力値をしきい値と比較することによって、Ｙ駆動機構２３ａの動作端に到達しているか否かを判定することができる。Ｙ駆動機構２３ａの動作端に到達した場合、Ｙ駆動機構２３ａの駆動を停止する。このようにすることで、回転台２１がパン動作の動作端に到達した場合に、Ｙ駆動機構２３ａが無駄に駆動されなくなる。よって、クレードル２を適切に制御することができる。
【００３２】
次に、ステップＳ１５のジャイロ出力判断について、図４を用いて説明する。図４は、ステップＳ１５の詳細を示すフローチャートである。まず、Ｙ角速度センサ１２０ａから中央制御部１３０にジャイロデータが入力される（ステップＳ２１）。次に、パン動作の静止判定を行うための上限、及び下限の設定を行う（ステップＳ２２、及びＳ２３）。例えば、設定部１３４には、上限、及び下限の２つのしきい値が予め設定されている。
【００３３】
そして、判定部１３３が、ジャイロデータが上限から下限までの範囲内か否かを判定する（ステップＳ２４）。この判定部１３３での判定について、図５を参照して説明する。図５は、Ｙ角速度センサ１２０ａの出力値（角速度）と、上限のしきい値と下限のしきい値とを模式的に示すグラフである。横軸が時間を示し、縦軸が、パン方向におけるＹ角速度センサ１２０ａの出力値（角速度）を示している。図５に示すように、下限から上限までの範囲が、静止状態の範囲と規定される。例えば、ジャイロデータがＹ軸方向の角速度を示す場合、静止状態の時、角速度は０となる。上限は０よりも大きい値となり、下限は０よりも小さい値となる。例えば、角速度が正の場合、右方向に回転していることになり、角速度が負の場合、左方向に回転していることになる。このように、静止状態の範囲は、角速度が０の時を含んでいる。
【００３４】
上限と下限で規定される静止状態の範囲内に、Ｙ角速度センサ１２０ａの出力値（角速度）がある場合（ステップＳ２４のＹＥＳ）、判定部１３３は、撮像装置３が静止状態にあると判定する（ステップＳ２５）。すなわち、Ｙ駆動機構２３ａが回転台２１を回転させようとしていても、角速度が０に近い値であるため、判定部１３３は回転台２１がストッパ２２に当たっていると判定する。一方、Ｙ角速度センサ１２０ａの出力値（角速度）が静止状態の範囲外に、ジャイロデータがある場合（ステップＳ２４のＮＯ）、判定部１３３は、撮像装置３が動作状態にあると判定する（ステップＳ２６）。回転台２１がストッパ２２に当たっておらず、撮像装置３が自在に動作可能であると判定部１３３が判定する。
【００３５】
そして、判定部１３３は、判定結果に応じた判定信号を出力する（ステップＳ２７）。例えば、撮像装置３がパン動作中の場合、判定信号がＬｏｗレベルになっており、撮像装置３が静止中は判定信号がＨｉｇｈレベルになっている。このような処理を行って、図３のステップＳ１６に戻る。そして、パン動作制御部１３２は、判定信号に基づいて、パン動作中か否かを判定する。
【００３６】
このように、Ｙ角速度センサ１２０ａからの出力に基づいて、Ｙ駆動機構２３ａが動作端になるか否かを判定することができる。このようにすることで、パン動作の動作端に到達したか否かを判定するためのセンサを別途クレードル２に設ける必要がなくなる。さらに、カメラ本体に内蔵されたＹ角速度センサ１２０ａの出力を用いて、動作端に到達したか否かを判定している。これにより、少ないセンサ数で、制御を行うことができる。センサ数や配線数を少なくすることができ、低コスト化や小型化を図ることができる。また、上限、及び下限のしきい値を予め設定するだけでよいため、簡便に制御することができる。
【００３７】
さらに、動作端に到達したことを示す信号を、撮像装置３がスマートフォン４に送信してもよい。これにより、ユーザに対して、動作端に到達したことを報知することができる。さらに、パン動作の初期化位置を、Ｙ角速度センサ１２０ａで検出することが可能になる。すなわち、パン動作を初期化する場合、Ｙ駆動機構２３ａを一方向に駆動していき、回転台２１をストッパ２２に当接させる。判定部１３３が、Ｙ角速度センサ１２０ａの出力値（角速度）に基づいて、回転台２１がストッパ２２に当接したことを検出する。これにより、Ｙ駆動機構２３ａが、パン動作の動作端に到達したことが検出される。動作端の位置を、パン動作の初期化位置とすることができる。すなわち、Ｙ角速度センサ１２０ａの出力に基づいて、初期化位置を決定することができる。
【００３８】
また、上記の説明では、Ｙ角速度センサ１２０ａからの出力に基づいて、パン動作を制御したが、チルト動作についても同様に制御することができる。例えば、チルト動作についても、チルト方向の動作端を規定するストッパを設ける。さらに、Ｚ角速度センサ１２０ｂがチルト方向の角速度を検出する。チルト方向の動作端と到達したことを検出した場合、チルト動作制御部１３５が、チルト動作用のＺ駆動機構２３ｂの駆動を停止すればよい。上記の制御方法によって、パン動作、及びチルト動作のうちの一方のみを制御してもよい。また、角速度センサ１２０ではなく加速度センサなどの他のセンサによって振れ（手振れ量）を検出してもよい。
【００３９】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００４０】
１  撮像システム
２  雲台
３  撮像装置
４  スマートフォン
１００  撮像部
１１０  手振れ補正機構
１２０  角速度センサ
１２１  Ａ／Ｄ変換器
１３０  中央制御部
１３１  手振れ制御部
１３２  パン動作制御部
１３３  判定部
１３４  設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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