(57)【要約】【課題】吊荷の移動作業をより安全に行うことができる作業確認装置を提供する。【解決手段】作業確認装置は、ブームに吊荷が吊り下げられていると判断した場合は、ブームにかかる実負荷率の算出を開始し（ステップＳＡ４）、続いて作業領域線を作成する（ステップＳＡ５）。次に、この作業領域線を撮像画像に重畳した表示画像を作成してモニタに表示する（ステップＳＡ６）。次に、実負荷率が第２の設定値を超えたか否かを判断し（ステップＳＡ７）、実負荷率が第２の設定値を超えたと判断した場合は、実負荷率を撮像画像に重畳した表示画像を作成し、この表示画像をモニタに表示する（ステップＳＡ８）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンの車体に水平旋回自在且つ起伏自在に設けられて伸縮可能に形成されたブームの先端からロープを介して吊り下げられる吊荷を移動する際に用いられる作業確認装置であって、
前記ブーム先端から下方を撮像してその撮像画像を取得するカメラと、
前記撮像画像からオペレータに表示するための表示画像を作成する画像処理手段と、
前記表示画像を前記オペレータに表示するモニタと、
前記ブームにかかる実負荷率を算出する実負荷率算出手段と、
前記実負荷率が第１の設定値に達したときに前記ブームの駆動を停止する駆動停止手段と、
前記クレーンの前記吊荷の最大吊下荷重性能に関わる作業領域線を作成する作業領域線作成手段とを備え、
前記画像処理手段は、前記表示画像として前記作業領域線を前記撮像画像に重畳したものを作成して前記モニタに表示し、前記実負荷率が前記第１の設定値より低く設定された第２の設定値を超えた場合は、前記表示画像として少なくとも当該実負荷率を前記撮像画像に重畳したものを作成して前記モニタに表示することを特徴とする作業確認装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業確認装置において、
前記画像処理手段は、前記撮像画像に前記作業領域線が重畳して表示された状態で前記実負荷率が前記第２の設定値を超えた場合は、当該実負荷率を前記作業領域線から切り替えて表示することを特徴とする作業確認装置。
【請求項３】
請求項１に記載の作業確認装置において、
前記画像処理手段は、前記撮像画像に前記作業領域線が重畳して表示された状態で前記実負荷率が前記第２の設定値を超えた場合は、前記作業領域線を表示したままで当該実負荷率を追加して表示することを特徴とする作業確認装置。
【請求項４】
請求項１に記載の作業確認装置において、
前記画像処理手段は、前記撮像画像に前記作業領域線と前記実負荷率が共に重畳して表示された状態で前記実負荷率が前記第２の設定値を超えた場合は、前記作業領域線を消去して当該実負荷率を表示することを特徴とする作業確認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブームを備えたクレーンに使用される作業確認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、クレーンには吊荷を移動するためにブームが設けられている。このブームは伸縮可能に形成されており、車体に水平旋回自在且つ起伏自在に設けられている。
【０００３】
ブームの先端にはワイヤを介してフックブロックが取り付けられ、このフックブロックの下側にはフックが取り付けられている。吊荷はこのフックに掛けられて吊り下げられる。
【０００４】
また、クレーンには、吊荷を移動したい位置に移動できるか否かを確認するために作業確認装置が設けられている。
【０００５】
従来の作業確認装置としては、例えば、クレーンのブーム先端から下方を視たときの風景をカメラで撮像し、その撮像画像に作業領域線を重畳してモニタに表示したものがある（特許文献１参照）。
【０００６】
作業領域線とは、クレーンの吊荷の最大吊下荷重性能に関わる領域線である。この作業領域線は、吊荷の実荷重およびブームの長さに相当する最大作業半径に基づいて作成される。オペレータは、モニタに表示された作業領域線から吊荷を移動したい位置に移動できるか否かを判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−１５１７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、作業領域線はブームにかかる実負荷率を考慮して作成されず、ブームの自動停止位置は実負荷率を考慮して設定される。そのため、作業領域線と自動停止位置は一致しない。したがって、吊荷を移動したい位置へ移動するときに吊荷が作業領域線を越える前や越えた後に吊荷が停止することになり、オペレータに混乱を与えるおそれがある。そこで、吊荷の移動作業をより安全に行うことができる作業確認装置が検討されている。
【０００９】
なお、実負荷率とは、クレーンを転倒させたり損傷させたりすることが無いように安全率を見込んで設定した現在のクレーン姿勢における吊荷最大荷重による負荷に対する実際の吊荷荷重による負荷の割合のことである。クレーン作業中に実負荷率が１００％に達した時にクレーン作業を自動停止すると、所定の安全率を見込んでクレーン作業を停止できるので作業を安全に行うことができる。
【００１０】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、吊荷の移動作業をより安全に行うことができる作業確認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明者等は、鋭意研究の結果、前記課題を解決するために以下のような作業確認装置を採用した。
【００１２】
本発明の作業確認装置は、クレーンの車体に水平旋回自在且つ起伏自在に設けられて伸縮可能に形成されたブームの先端からロープを介して吊り下げられる吊荷を移動する際に用いられる作業確認装置であって、
前記ブーム先端から下方を撮像してその撮像画像を取得するカメラと、
前記撮像画像からオペレータに表示するための表示画像を作成する画像処理手段と、
前記表示画像を前記オペレータに表示するモニタと、
前記ブームにかかる実負荷率を算出する実負荷率算出手段と、
前記実負荷率が第１の設定値に達したときに前記ブームの駆動を停止する駆動停止手段と、
前記クレーンの前記吊荷の最大吊下荷重性能に関わる作業領域線を作成する作業領域線作成手段とを備え、
前記画像処理手段は、前記表示画像として前記作業領域線を前記撮像画像に重畳したものを作成して前記モニタに表示し、前記実負荷率が前記第１の設定値より低く設定された第２の設定値を超えた場合は、前記表示画像として少なくとも当該実負荷率を前記撮像画像に重畳したものを作成して前記モニタに表示することを特徴とする。
【００１３】
また、前記画像処理手段は、前記撮像画像に前記作業領域線が重畳して表示された状態で前記実負荷率が前記第２の設定値を超えた場合は、当該実負荷率を前記作業領域線から切り替えて表示するようにしても良い。あるいは、前記作業領域線を表示したままで当該実負荷率を追加して表示するようにしても良い。
【００１４】
また、前記画像処理手段は、前記撮像画像に前記作業領域線と前記実負荷率が共に重畳して表示された状態で前記実負荷率が前記第２の設定値を超えた場合は、前記作業領域線を消去して当該実負荷率を表示するようにしても良い。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の作業確認装置では、実負荷率が第１の設定値に達して吊荷の移動が停止する前に実負荷率を表示するようにした。このため、オペレータは作業領域線によらず吊荷のおおよその停止位置を把握することが可能になる。よって、本発明の作業確認装置は、吊荷の移動作業をより安全に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施の形態のクレーンの側面図である。
【図２】同実施の形態のクレーンに用いられている作業確認装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２の作業確認装置による吊荷の移動判断にかかる制御処理を示すフローチャートである。
【図４】同実施の形態において実負荷率が第２の設定値を超える前と超えた後のモニタの表示内容を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態の作業確認装置による吊荷の移動判断にかかる制御処理を示すフローチャートである。
【図６】同実施の形態において実負荷率が第２の設定値を超える前と超えた後のモニタの表示内容を示す図である。
【図７】本発明の第３の実施の形態の作業確認装置による吊荷の移動判断にかかる制御処理を示すフローチャートである。
【図８】同実施の形態において実負荷率が第２の設定値を超える前と超えた後のモニタの表示内容を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００１８】
（第１の実施の形態）
図１は本発明の第１の実施の形態のクレーン１の側面図である。最初にクレーン１の全体的な構成を簡単に説明する。このクレーン１は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）となるキャリア２と、キャリア２の上部に水平旋回可能に取り付けられた旋回台３と、旋回台３に設けられたキャビン４とを備えている。
【００１９】
キャリア２の前側と後側には、それぞれ左右一対のアウトリガ５，５（一方のみ図示）が設けられている。旋回台３の上側にはブラケット６が固定されている。このブラケット６にはブーム７が取り付けられている。
【００２０】
ブーム７は、その基端部が支持軸８を介してブラケット６に取り付けられ、この支持軸８を中心にして起伏可能となっている。ブラケット６とブーム７との間には起伏用シリンダ９が介装されている。ブーム７は、この起伏用シリンダ９が伸縮することにより起伏する。
【００２１】
ブーム７は基端ブーム７ａと中間ブーム７ｂと先端ブーム７ｃとを有し、この順序で基端ブーム７ａ内に外側から内側へ入れ子式に組み合わされている。各ブーム７ａ〜７ｃは内部で伸縮シリンダ（図示せず）により連結され、各伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。
【００２２】
先端ブーム７ｃの先端部７ｄにはシーブ（図示せず）が設けられている。このシーブにはブラケット６に設けられたウインチ（図示せず）から延びたワイヤＷが掛けられている。このワイヤＷにはフックブロック１０が吊り下げられており、フックブロック１０の下側にはフック１１が取り付けられている。このフック１１にはワイヤロープ（図示せず）により吊荷（図示せず）が掛けられる。
【００２３】
キャビン４内には操作盤（図示せず）が設けられている。この操作盤は、操作レバー（図示せず）を備えている。この操作レバーは、オペレータがブーム７の旋回・起伏・伸縮、各アウトリガ５の張出・格納、エンジン始動・停止等の操作を行うものである。
【００２４】
図２は、このクレーン１に用いられている本発明の作業確認装置２１の構成を示すブロック図である。この作業確認装置２１は、クレーン１により吊荷を移動したい位置に移動するときに、その位置に吊荷を移動できるか否かをオペレータに確認させるものである。
【００２５】
この作業確認装置２１は、各種の演算処理を行う演算手段２２を中心に構成されている。この演算手段２２は、例えばキャビン４（図１参照）内に設けられている。
【００２６】
演算手段２２の入力側には、吊荷監視カメラ２３、チルトセンサ２４、パンセンサ２５、シリンダ圧力センサ２６、ブーム長センサ２７、起伏角度センサ２８、旋回角度センサ２９、アウトリガ張出センサ３０、ウインチドラム回転センサ３１が接続されている。演算手段２２の出力側には、モニタ３２とブーム駆動手段３３が接続されている。
【００２７】
ブーム駆動手段３３にはブーム７が接続されている。このブーム駆動手段３３は、ブーム７の駆動または停止を行うものである。
【００２８】
この作業確認装置２１において吊り下げ判断手段は、シリンダ圧力センサ２６、起伏角度センサ２８、ウインチドラム回転センサ３１および演算手段２２から構成される。
【００２９】
本発明の画像処理手段は演算手段２２から構成される。本発明の実負荷率算出手段および作業領域線作成手段は、演算手段２２および演算手段２２の入力側に接続された各センサ２４〜３１から構成される。本発明のブーム停止手段は、演算手段２２およびブーム駆動手段３３から構成される。
【００３０】
吊荷監視カメラ２３は、図１に示すように先端ブーム７ｃの先端部７ｄにレンズを真下に向けて取り付けられている。この吊荷監視カメラ２３は、ブーム７の先端から下方を視たときの風景（吊荷や吊荷周辺）を撮像して、その撮像画像を取得するものである。
【００３１】
また、吊荷監視カメラ２３は、チルト方向（垂直方向）とパン方向（水平方向）へ垂直軸線に対して任意の角度に傾斜可能に構成されている。吊荷監視カメラ２３の傾斜（傾き）の操作は、キャビン４内の操作盤（図示せず）で行われる。以下の説明では、吊荷監視カメラ２３を単にカメラ２３と称する。
【００３２】
チルトセンサ２４とパンセンサ２５は、図１に示すように吊荷監視カメラ２３の上面に取り付けられている。このチルトセンサ２４とパンセンサ２５は、吊荷監視カメラ２３の傾斜角度を検出するものである。
【００３３】
シリンダ圧力センサ２６は、起伏用シリンダ９に取り付けられ、起伏用シリンダ９の圧力を検出するものである。ブーム長センサ２７は、ブーム７に取り付けられ、ブーム７の長さと伸長量を検出するものである。起伏角度センサ２８は、ブーム７に取り付けられ、ブーム７の起伏角度を検出するものである。旋回角度センサ２９は、旋回台３に取り付けられ、ブーム７の旋回角度を検出するものである。
【００３４】
アウトリガ張出センサ３０は、各アウトリガ５にそれぞれ取り付けられ、各アウトリガ５の張出量を検出するものである。ウインチドラム回転センサ３１は、ウインチを構成するドラムの回転数（ウインチの巻上量や繰出量）を検出するものである。
【００３５】
モニタ３２はキャビン４（図１参照）内に設けられている。このモニタ３２は、カメラ２３によって取得された撮像画像等をオペレータに表示するものである。
【００３６】
次に、図３のフローチャートを用いて、作業確認装置２１による吊荷の移動判断にかかる制御処理を説明する。
【００３７】
（ステップＳＡ１）
最初に、カメラ２３によりブーム７の先端から下方を視たときの風景を撮像し、その撮像画像を取得する。この撮像画像は、演算手段２２へ出力される。
【００３８】
（ステップＳＡ２）
演算手段２２は、撮像画像からオペレータに表示するための表示画像を作成し、この表示画像をモニタ３２に表示する。また、演算手段２２は、カメラ２３のズーム倍率、チルトセンサ２４やパンセンサ２５から得られるカメラ２３の傾斜角度、およびカメラ２３の高さ位置に基づいて、ブーム７の旋回中心を原点にした撮像画像の座標位置を算出する。
【００３９】
なお、カメラ２３の高さ位置は、ブーム長センサ２７から得られるブーム７の長さと、起伏角度センサ２８から得られるブーム７の起伏角度とに基づいて算出される。
【００４０】
また、このときにオペレータは、モニタ３２に表示される撮像画像（表示画像）を見て、撮像画像内に移動位置が入るようにブーム７やカメラ２３を操作する。
【００４１】
（ステップＳＡ３）
続いて演算手段２２は、ブーム７に吊荷が吊り下げられているか否かを判断する。この判断は、シリンダ圧力センサ２６から得られる起伏用シリンダ９の圧力の変化量や、起伏角度センサ２８から得られるブーム７の起伏角度の変化量、ウインチの巻上量に基づいて行う。
【００４２】
（ステップＳＡ４）
演算手段２２は、ブーム７に吊荷が吊り下げられていると判断した場合は（ステップＳＡ３の判断結果がＹＥＳ）、演算手段２２の入力側に接続された各センサ２３〜３０から得られる検出値に基づき、ブーム７にかかる実負荷率の算出を開始する。
【００４３】
この実負荷率は、吊荷の移動（ブーム７の移動）に伴い変化する。吊荷がブーム７の旋回中心から遠くなればなるほど実負荷率は上昇する。演算手段２２は、実負荷率が第１の設定値（１００％）に達したときにはブーム駆動手段３３にブーム７の停止信号を出力する。ブーム駆動手段３３は、この停止信号によりブーム７の駆動を停止する。
【００４４】
（ステップＳＡ５）
続いて演算手段２２は、クレーンの吊荷の最大吊下荷重性能に関わる作業領域線を作成する。具体的に説明すると、この作業領域線は、吊荷が移動可能な範囲の作業半径を示す領域線であり、アウトリガ５の張出量、吊荷の実荷重、演算手段２２に予め記憶されている定格総荷重表に基づいて作業半径を演算し、カメラ２３で撮像した画像を表示するモニタ３２上に座標変換して重畳し作成する。なお、作業領域線は、ブーム７のたわみやカメラ２３の位置や向き等の要因のため厳密にはブーム７の自動停止位置とは一致していない。
【００４５】
吊荷の実荷重は、シリンダ圧力センサ２６から得られるブーム７の起伏用シリンダ９の圧力、ブーム長センサ２７から得られるブーム７の長さ、起伏角度センサ２８から得られるブーム７の起伏角度に基づいて算出される。
【００４６】
定格総荷重表は周知であるため図示しないが、アウトリガ５の張出量、ブーム７の長さ、ブーム７の旋回中心を中心とした最大作業半径とに基づく最大荷重を示したものである。
【００４７】
演算手段２２は、定格総荷重表からアウトリガ５の張出量および吊荷の実荷重に相当する最大作業半径を算出し、この最大作業半径の円弧を作成する。この円弧が作業領域線となる。
【００４８】
（ステップＳＡ６）
次に、演算手段２２は、ブーム７の旋回中心を原点にした撮像画像の座標位置に基づき、図４の（ａ）に示すように作業領域線Ａを撮像画像Ｂに重畳した表示画像Ｄ１を作成し、この表示画像Ｄ１をモニタ３２に表示する。
【００４９】
（ステップＳＡ７）
次に、演算手段２２は、実負荷率が第２の設定値を超えたか否かを判断する。この第２の設定値は、オペレータに警告を知らせるために第１の設定値より低い９０％に設定されている。
【００５０】
（ステップＳＡ８）
演算手段２２は、実負荷率が第２の設定値を超えたと判断した場合は（ステップＳＡ７の判断結果がＹＥＳ）、図４の（ｂ）に示すように実負荷率Ｃを撮像画像Ｂに追加して重畳した表示画像Ｄ２を作成し、この表示画像Ｄ２をモニタ３２に表示する。
【００５１】
したがって、本実施の形態の作業確認装置２１では、実負荷率Ｃが第１の設定値に達して吊荷の移動が停止する前に実負荷率Ｃを表示することになる。このため、オペレータは作業領域線Ａによらず吊荷のおおよその停止位置を把握することが可能になる。よって、本発明の作業確認装置２１は、吊荷の移動作業をより安全に行うことができる。
【００５２】
さらに、本実施の形態の作業確認装置２１では、実負荷率Ｃを追加して表示するようにしたので作業領域線Ａと実負荷率Ｃとの誤差を確認することが可能になり、オペレータに混乱を与えるのを防ぐことができる。
【００５３】
なお、本実施の形態の作業確認装置２１では、モニタ３２に実負荷率Ｃが表示された状態から吊荷の移動によって実負荷率Ｃが第２の設定値以下になった場合には、元の状態、つまり図４の（ｂ）から（ａ）に示すように実負荷率Ｃが消去されて作業領域線Ａのみが表示される。したがってオペレータは、作業領域線Ａを見ながら吊荷の移動作業を再開することになるので、吊荷の移動作業をスムーズに行うことができる。
【００５４】
（第２の実施の形態）
図５は、本発明の第２の実施の形態の作業確認装置１２１による吊荷の移動判断にかかる制御処理を示すフローチャートである。図２に示すように本実施の形態の作業確認装置１２１の構成は、第１の実施の形態の作業確認装置２１の構成と同様である。なお、本実施の形態では第１の実施の形態と同様な部分は同じ符号を付し、異なる部分を中心にして説明する。
【００５５】
（ステップＳＢ１〜ステップＳＢ７）
ステップＳＢ１〜ステップＳＢ７の制御処理の内容は、第１の実施の形態で説明したステップＳＡ１〜ステップＳＡ７の制御処理の内容と同様である（図３参照）。
【００５６】
簡単に説明すると、演算手段１２２は、ブーム７に吊荷が吊り下げられていると判断した場合は（ステップＳＢ３の判断結果がＹＥＳ）、図６の（ａ）に示すように作業領域線Ａを撮像画像Ｂに重畳した表示画像Ｄ１を作成し、この表示画像Ｄ１をモニタ３２に表示する。
【００５７】
（ステップＳＢ８）
演算手段１２２は、実負荷率が第２の設定値を超えたと判断した場合は（ステップＳＢ７の判断結果がＹＥＳ）、図６の（ｂ）に示すように、実負荷率Ｃを作業領域線Ａから切り替えて撮像画像Ｂに重畳した表示画像Ｄ３を作成し、この表示画像Ｄ３をモニタ３２に表示する。
【００５８】
したがって、本実施の形態の作業確認装置１２１では、第１の実施の形態の作業確認装置２１と同様に、実負荷率Ｃが第１の設定値に達して吊荷の移動が停止する前に実負荷率Ｃを表示することになる。このため、オペレータは作業領域線Ａによらず吊荷のおおよその停止位置を把握することが可能になる。よって、本実施の形態の作業確認装置１２１は、吊荷の移動作業をより安全に行うことができる。
【００５９】
さらに本実施の形態の作業確認装置１２１では、実負荷率Ｃを作業領域線Ａから切り替えて表示するようにしたので、第１の実施の形態の作業確認装置２１のように実負荷率Ｃと作業領域線Ａが混在して表示される場合に比べて実負荷率Ｃを正確に確認することができる。また、作業領域線Ａと実負荷率Ｃに誤差があった場合でもオペレータに混乱を与えるのを防ぐことができる。
【００６０】
なお、本実施の形態の作業確認装置１２１では、モニタ３２に実負荷率Ｃが表示された状態から吊荷の移動によって実負荷率Ｃが第２の設定値以下になった場合には、元の状態、つまり図６の（ａ）に示すように作業領域線Ａが実負荷率Ｃから切り替えて表示される。したがってオペレータは、作業領域線Ａを見ながら吊荷の移動作業を再開することになるので、吊荷の移動作業をスムーズに行うことができる。
【００６１】
（第３の実施の形態）
図７は、本発明の第３の実施の形態の作業確認装置２２１による吊荷の移動判断にかかる制御処理を示すフローチャートである。図２に示すように本実施の形態の作業確認装置２２１の構成は、第１の実施の形態の作業確認装置２１や第２の実施の形態の作業確認装置１２１の構成と同様である。なお、本実施の形態では第１の実施の形態や第２の実施の形態と同様な部分は同じ符号を付し、異なる部分を中心にして説明する。
【００６２】
（ステップＳＣ１〜ステップＳＣ５）
ステップＳＣ１〜ステップＳＣ５の内容は、第１の実施の形態で説明したステップＳＡ１〜ステップＳＡ５の内容と同様である（図３参照）。
【００６３】
（ステップＳＣ６）
演算手段２２２は、ブーム７に吊荷が吊り下げられていると判断した場合は、図８の（ａ）に示すように、撮像画像Ｂに作業領域線Ａと実負荷率Ｃを共に重畳した表示画像Ｄ２を作成し、この表示画像Ｄ２をモニタ３２に表示する。
【００６４】
（ステップＳＣ７〜ステップＳＣ８）
演算手段２２２は、実負荷率Ｃが第２の設定値を超えたか否かを判断し、第２の設定値を超えたと判断した場合は、図８の（ｂ）に示すように、作業領域線Ａを消去して撮像画像Ｂに実負荷率が重畳した表示画像Ｄ３を作成し、この表示画像Ｄ３をモニタ３２に表示する。
【００６５】
したがって、本実施の形態の作業確認装置２２１では、実負荷率Ｃが第１の設定値に達して吊荷の移動が停止する前に実負荷率Ｃを表示することになる、このため、オペレータは作業領域線Ａによらず吊荷のおおよその停止位置を把握することが可能になる。よって、本実施の形態の作業確認装置２２１は、吊荷の移動作業をより安全に行うことができる。
【００６６】
さらに本実施の形態の作業確認装置２２１では、作業領域線Ａを消去することにより実負荷率Ｃのみを表示するようにしたので、第１の実施の形態の作業確認装置２１のように実負荷率Ｃと作業領域線Ａが混在して表示される場合に比べて実負荷率を正確に確認することができる。また、作業領域線Ａと実負荷率Ｃに誤差があった場合でもオペレータに混乱を与えるのを防ぐことができる。
【００６７】
なお、本実施の形態の作業確認装置２２１では、実負荷率Ｃが表示された状態から吊荷の移動によって実負荷率Ｃが第２の設定値以下になった場合には、元の状態、つまり図８の（ａ）に示すように作業領域線Ａが復活して実負荷率Ｃと共に表示される。したがってオペレータは、作業領域線Ａを見ながら吊荷の移動作業を再開することになるので、吊荷の移動作業をスムーズに行うことができる。
【００６８】
以上、本発明に係る実施の形態を例示したが、上記の３つの実施の形態は本発明の内容を限定するものではない。また、本発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【００６９】
例えば上記の３つの実施の形態では、オペレータに警告するために第２の設定値を９０％に設定したが、第２の設定値は１００％より低い値であれば任意の値に設定して良い。
【００７０】
また、第２の設定値を表示するときには色をつけても良い。例えば、第２の設定値が８０％未満の場合は、オペレータに安全な状態にあることを知らせるために緑色で表示する。第２の設定値が８０％〜９０％未満の場合は、オペレータにブーム７の停止を予告するために黄色で表示する。第２の設定値が９０％〜１００％未満の場合は、オペレータに吊荷の移動が限界状態にあることを知らせる、あるいはブーム７が停止することを知らせるために赤色で表示する。
【符号の説明】
【００７１】
１    クレーン
２    キャリア
７    ブーム
２１    作業確認装置
２２    演算手段
２３    吊荷監視カメラ
２４    チルトセンサ
２５    パンセンサ
２６    シリンダ圧力センサ
２７    ブーム長センサ
２８    起伏角度センサ
２９    旋回角度センサ
３０    アウトリガ張出センサ
３１    ウインチドラム回転センサ
３２    モニタ
３３    ブーム駆動手段
１２１    作業確認装置
１２２    演算手段
２２１    作業確認装置
２２２    演算手段
Ａ    作業領域線
Ｂ    撮像画像
Ｃ    実負荷率
Ｄ１    表示画像
Ｄ２    表示画像
Ｄ３    表示画像
【図１】
2014105090.tif 000003
【図２】
2014105090.tif 000004
【図３】
2014105090.tif 000005
【図４】
2014105090.tif 000006
【図５】
2014105090.tif 000007
【図６】
2014105090.tif 000008
【図７】
2014105090.tif 000009
【図８】
2014105090.tif 000010