(57)【要約】【課題】  簡易な構成にて搬送不良の発生を抑制する。【解決手段】  搬送ローラ２５Ａに搬送されるシートの大きさを検知する検知部３１により検知されたシートの大きさが予め設定された大きさである場合に、搬送ローラ２５Ａを清掃する清掃部材２９を清掃可能な位置とし、検知部３１により検知されたシートの大きさが予め設定された大きさと異なる場合に清掃部材２９を清掃不可な位置とする。つまり、シートの大きさが予め設定された大きさである場合には、当該シートが葉書等の搬送不良が発生する可能性が高いシートであるとみなして、搬送ローラ２５Ａの清掃を実行する。【選択図】  図３
2014088260.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートに接触して回転するローラと、
前記ローラを清掃する清掃部材と、
前記ローラに搬送されるシートの大きさを検知する検知部と、
前記検知部により検知されたシートの大きさが予め設定された大きさである場合に前記清掃部材を清掃可能に変位させ、前記検知部により検知されたシートの大きさが予め設定された大きさと異なる場合に前記清掃部材を清掃不可に変位させる清掃機構と
を備えることを特徴とするシート搬送装置。
【請求項２】
前記ローラに搬送されるシートが載置される載置部と、
前記載置部に対して変位可能に設けられ、前記載置部に載置されるシートの端部に接触するガイド部とを備え、
前記検知部は、前記ガイド部の位置を利用してシートの大きさを検知することを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記検知部は、前記ガイド部が予め決められた位置にある場合に前記ガイド部と接触して変位する当接部を有し、
さらに、前記清掃機構は、前記当接部の変位を前記清掃部材側に伝達する伝達機構を有していることを特徴とする請求項２に記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記伝達機構は、装置本体に揺動可能に組み付けられており、
さらに、前記当接部は、前記ガイド部の上端側に接触するとともに、前記伝達機構の一端側に設けられていることを特徴とする請求項３に記載のシート搬送装置。
【請求項５】
前記清掃機構は、前記清掃部材を変位させる電気式のアクチュエータ、及び前記検知部により検知されたシートの大きさに基づいて前記アクチュエータへの通電を制御する制御部を有し、
さらに、前記検知部は、シートの大きさに基づいた電気信号を発生するとともに、当該電気信号を前記制御部に出力することを特徴とする請求項１又は２に記載のシート搬送装置。
【請求項６】
利用者からの入力操作を受け付ける入力部を備え、
前記清掃機構は、前記清掃部材を変位させる電気式のアクチュエータ、及び前記検知部により検知されたシートの大きさに基づいて前記アクチュエータへの通電を制御する制御部を有し、
前記検知部は、前記入力部で入力された情報に基づいてシートの大きさを検知することを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。
【請求項７】
シートに画像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部にシートを搬送する請求項１ないし６のいずれか１項に記載のシート搬送装置と
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート搬送装置、及び当該シート搬送装置を用いた画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載の発明では、搬送済みのシート枚数が予め設定された給送限界枚数に達したときに、給送ローラを清掃する清掃装置を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１６６９７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば、葉書等のシートでは、シートの密着性を弱める等の用途で、シートの表面にコーンスターチ等の粉体が付着している場合がある。そして、シートの表面に粉体が付着していると、シートを搬送するローラに紛体が付着し、ローラがシートに対して滑ってしまうので、搬送不良が誘発され易い。
【０００５】
したがって、搬送不良の発生を抑制するには、シートを搬送するローラを清掃することが望ましい。
本発明は、上記点に鑑み、簡易な構成にて、葉書等のシートが供給された場合にローラを清掃し搬送不良の発生を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記目的を達成するために、シートに接触して回転するローラ（２５Ａ）と、ローラ（２５Ａ）を清掃する清掃部材（２９）と、ローラ（２５Ａ）に搬送されるシートの大きさを検知する検知部（３１）と、検知部（３１）により検知されたシートの大きさが予め設定された大きさである場合に清掃部材（２９）を清掃可能な位置とし、検知部（３１）により検知されたシートの大きさが予め設定された大きさと異なる場合に清掃部材（２９）を清掃不可な位置とする清掃機構（３３）とを備えることを特徴とする。
【０００７】
つまり、本発明に係るシート搬送装置は、ローラ（２５Ａ）に搬送されるシートの大きさが予め設定された大きさである場合には、当該シートが葉書等の搬送不良が発生する可能性が高いシートであるとみなして、ローラ（２５Ａ）の清掃を実行する。
【０００８】
したがって、本発明では、簡易な構成にて、葉書等のシートが供給された場合にローラ（２５Ａ）を清掃することで搬送不良の発生を未然に抑制でき得る。因みに、「予め設定された大きさ」とは、１種類の大きさ及び複数種類の大きさのうちいずれであってもよい。
【０００９】
因みに、上記各手段等の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段等との対応関係を示す一例であり、本発明は上記各手段等の括弧内の符号に示された具体的手段等に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る画像形成装置の中央断面図である。
【図２】給紙トレイ２１の挿抜を示す図である。
【図３】清掃部材２９が清掃可能な位置にある状態を示す図である。
【図４】（ａ）及び（ｂ）は、当接部３１Ａ及びリンク棒３３Ａの作動を示す図である。
【図５】清掃部材２９が清掃不可な位置にある状態を示す図である。
【図６】給紙トレイ２１の挿抜を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係るシート搬送装置１９の特徴を示す説明図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係るシート搬送装置１９の特徴を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に説明する「発明の実施形態」は実施形態の一例を示すものである。つまり、特許請求の範囲に記載された発明特定事項等は、下記の実施形態に示された具体的手段や構造等に限定されるものではない。
【００１２】
そして、本実施形態では、本発明に係るシート搬送装置を画像形成装置に適用している。以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。なお、各図に付された方向を示す矢印等は、各図相互の関係を理解し易くするために記載したものであり、本発明は、各図に付された方向に限定されるものではない。
【００１３】
（第１実施形態）
１．画像形成装置の概要
画像形成装置１の筐体３内には、図１に示すように、記録用紙等のシートに画像を形成する電子写真方式の画像形成部５が収納されている。画像形成部５は、プロセスカートリッジ７、露光器９及び定着器１１等を有している。
【００１４】
なお、本実施形態に係る画像形成部５はカラー電子写真方式である。複数個のプロセスカートリッジ７は、感光ドラム７Ａの軸線方向と直交する方向に沿って直列に配設されている。因みに、各プロセスカートリッジ７は、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの４色に対応している。
【００１５】
各プロセスカートリッジ７は、装置本体に着脱自在に装着されている。各プロセスカートリッジ７は、収納されている現像剤の色が異なるのみで、その構造等は略同一である。そして、各プロセスカートリッジ７は、感光ドラム７Ａ及び帯電器７Ｂ、現像器７Ｃ等を有している。
【００１６】
なお、装置本体とは、例えば筐体３や図示しないメインフレーム等の利用者により着脱もしくは交換されない部分をいう。メインフレームは、幅方向において互いに離隔した一対の板状部材である。
【００１７】
そして、プロセスカートリッジ７等の画像形成部５を構成する機器は、メインフレーム間に配設された状態でメインフレームに組み付けられる。因みに、幅方向とは、感光ドラム７Ａの軸線方向と平行な方向である。
【００１８】
感光ドラム７Ａは、シートに転写される現像剤像を担持する。帯電器７Ｂは、感光ドラム７Ａを帯電させる。露光器９は、帯電した感光ドラム７Ａを画像データに対応して露光して感光ドラム７Ａに静電潜像を形成する。現像器７Ｃは感光ドラム７Ａに現像剤を供給し、静電潜像に対応した現像剤像を形成する。なお、各感光ドラム７Ａは、その軸線方向がシートの搬送方向と直交し、かつ、シートの搬送方向に沿って複数配置されている。
【００１９】
また、ベルト１３はシートを搬送する。そして、ベルト１３を挟んで各感光ドラム７Ａと対向する位置には、転写部１５が配設されている。転写部１５は、感光ドラム７Ａに担持されている現像剤像をシートに転写させる。各感光ドラム７Ａに担持されている現像剤像は、シートに重畳転写された後、定着器１１にて加熱されてシートに定着する。
【００２０】
２．シート搬送装置
２．１  シート搬送装置の概要
ベルト１３よりシート搬送方向上流側には、シート搬送装置１９が設けられている。シート搬送装置１９は、画像形成部５にシートを搬送する。そして、本実施形態に係るシート搬送装置１９は、少なくとも給紙トレイ２１、フィーダ機構２３及び一対の搬送ローラ２５Ａ、２５Ｂ等を有している。
【００２１】
一対の搬送ローラ２５Ａ、２５Ｂは、厚み方向両側からシートを挟んだ状態でシートに接触して回転する。搬送ローラ２５Ａは、装置本体に回転可能に組み付けられている。搬送ローラ２５Ｂは、給紙トレイ２１に回転可能に組み付けられている。
【００２２】
そして、搬送ローラ２５Ａは、モータ等の図示しない駆動源から駆動力が供給されて回転する駆動ローラである。搬送ローラ２５Ａの表面、つまりシートと接触する部位はゴム等の摩擦係数が大きい部材で構成されている。
【００２３】
つまり、搬送ローラ２５Ａは、シートとの間で発生する摩擦によってシートを搬送する。搬送ローラ２５Ｂは、搬送ローラ２５Ａとの間でシートを挟持し、シートの移動と共に従動回転するピンチローラである。これにより、搬送ローラ２５Ａが回転すると、シートは、画像形成部５側に搬送される。
【００２４】
給紙トレイ２１は、ベルト１３の下方側に着脱自在に装着されている。なお、本実施形態では、給紙トレイ２１を装置本体に対して前後方向に挿抜することにより、給紙トレイ２１を着脱できる。そして、給紙トレイ２１には、図２に示すように、載置部２１Ａ、第１ガイド部２１Ｂ及び第２ガイド部２１Ｃ等が設けられている。
【００２５】
載置部２１Ａは、一対の搬送ローラ２５Ａ、２５Ｂ側に搬送されるシートが積層状態で載置される。第１ガイド部２１Ｂは、載置部２１Ａに対して幅方向に変位可能である。そして、第１ガイド部２１Ｂは、載置部２１Ａに載置されるシートの幅方向端部に接触する。
【００２６】
なお、幅方向とは、給紙トレイ２１の挿抜方向、及び載置部２１Ａに載置されるシートの厚み方向と直交する方向である。そして、本実施形態では、幅方向は画像形成装置１の左右方向と一致する。
【００２７】
因みに、本実施形態では、第１ガイド部２１Ｂは一対設けられている。これら一対の第１ガイド部２１Ｂは、図示しないラック及びピニオン等の機構で機械的に連動して幅方向に変位し、載置部２１Ａの幅方向中央に対して対称の部位に位置する。
【００２８】
第２ガイド部２１Ｃは、載置部２１Ａに対して挿抜方向、つまり前後方向に変位可能である。そして、第２ガイド部２１Ｃは、載置部２１Ａに載置されるシートの挿抜方向端部に接触する。したがって、載置部２１Ａに載置されたシートは、一対の第１ガイド部２１Ｂにより幅方向の移動が規制され、第２ガイド部２１Ｃにより挿抜方向の移動が規制される。
【００２９】
フィーダ機構２３は、図１に示すように、載置部２１Ａに載置されている複数枚のシートを１枚ずつ分離して一対の搬送ローラ２５Ａ、２５Ｂに向けて送出する。このフィーダ機構２３は、ピックアップローラ２３Ａ、分離ローラ２３Ｂ及び分離パッド２３Ｃ等を有している。
【００３０】
ピックアップローラ２３Ａは、載置部２１Ａに載置されているシートに接触して回転することにより、シートに搬送力を付与する。分離ローラ２３Ｂは、分離パッド２３Ｃと協働して重なった複数枚のシートを分離する。そして、分離された１枚のシートは、一対の搬送ローラ２５Ａ、２５Ｂにより画像形成部５側に搬送される。
【００３１】
２．２  搬送ローラの清掃装置
シート搬送装置１９には、図３に示すように、一対の搬送ローラ２５Ａ、２５Ｂのうち少なくとも駆動ローラ側を清掃する清掃装置２７が設けられている。つまり、清掃装置２７は、搬送ローラ２５Ａの表面に付着した粉体等の異物を除去する。
【００３２】
清掃装置２７は、清掃部材２９、検知部３１及び清掃機構３３等を有している。清掃部材２９は、スポンジ等の発泡弾性体で構成されている。そして、清掃部材２９は、搬送ローラ２５Ａの表面に付着した異物を除去して清掃する。
【００３３】
具体的には、清掃部材２９は、搬送ローラ２５Ａの幅方向略全域で搬送ローラ２５Ａの円周表面に接触する。そして、搬送ローラ２５Ａが回転すると、搬送ローラ２５Ａの円周表面と清掃部材２９とが擦れ合う。このため、搬送ローラ２５Ａの円周表面に付着した異物が掻き落とされる。
【００３４】
検知部３１は、搬送ローラ２５Ａ側に搬送されるシート、つまり載置部２１Ａに載置されているシートの大きさを検知する。そして、本実施形態に係る検知部３１は、第１ガイド部２１Ｂの位置を利用してシートの大きさを機械的に検知する。
【００３５】
すなわち、検知部３１は、図３に示すように、当接部３１Ａを有している。当接部３１Ａは、清掃機構３３を構成するリンク棒３３Ａの長手方向一端に設けられている。リンク棒３３Ａは、装置本体に設けられた軸３３Ｂに揺動可能に支持されている。
【００３６】
そして、リンク棒３３Ａは、図４（ａ）に示すように、第１ガイド部２１Ｂが、予め決められた位置にある場合に、当接部３１Ａと第１ガイド部２１Ｂとが接触する位置に配設されている。
【００３７】
なお、本実施形態では、第１ガイド部２１Ｂが「Ａ６サイズ」又は「葉書サイズ」に対応する部位に位置するときに、当接部３１Ａと第１ガイド部２１Ｂとが接触する。一方、第１ガイド部２１Ｂが「Ａ６サイズ」又は「葉書サイズ」と異なるサイズに対応する部位に位置するときには、図４（ｂ）に示すように、当接部３１Ａと第１ガイド部２１Ｂとは接触しない。
【００３８】
したがって、図３及び図５に示すように、第１ガイド部２１Ｂの位置に応じて当接部３１Ａが変位する。つまり、当接部３１Ａと第１ガイド部２１Ｂとが接触していない状態では、当接部３１Ａは、図５に示すように、リンク棒３３Ａに作用する重力により第１ガイド部２１Ｂの上端より下方側に変位する。
【００３９】
一方、当接部３１Ａと第１ガイド部２１Ｂとが接触した状態では、図３に示すように、当接部３１Ａは、第１ガイド部２１Ｂの上端に接触して上方側に変位する。このため、リンク棒３３Ａは、第１ガイド部２１Ｂの位置に応じて、軸３３Ｂを中心する上下方向の揺動をする。
【００４０】
清掃機構３３は、清掃可能な位置と清掃不可な位置との間で清掃部材２９を変位させる。すなわち、清掃機構３３は、当接部３１Ａの変位を清掃部材２９側に伝達する伝達機構を有している。そして、本実施形態に係る伝達機構は、リンク棒３３Ａ及びバネ３３Ｃ等を有して構成されている。
【００４１】
なお、本実施形態における「清掃可能な位置」とは、清掃部材２９が搬送ローラ２５Ａの円周表面に接触した位置をいう。本実施形態における「清掃不可な位置」とは、清掃部材２９が搬送ローラ２５Ａの円周表面から離間した位置をいう。
【００４２】
また、検知部３１、つまり当接部３１Ａは、リンク棒３３Ａの長手方向一端に設けられている。清掃部材２９は、リンク棒３３Ａの長手方向他端側に連結されている。そして、第１ガイド部２１Ｂの位置に応じて当接部３１Ａが変位すると、リンク棒３３Ａが揺動変位する。このため、清掃部材２９は、当接部３１Ａの変位に機械的に連動して搬送ローラ２５Ａにして離接変位する。
【００４３】
バネ３３Ｃは、清掃部材２９を「清掃不可な位置」側に変位させる弾性力を清掃部材２９に作用させる。なお、本実施形態に係るバネ３３Ｃはコイルばねである。そして、バネ３３Ｃの変形方向一端側が装置本体に連結され、変形方向他端側がリンク棒３３Ａに連結されている。つまり、バネ３３Ｃは、上記弾性力をリンク棒３３Ａを介して間接的に清掃部材２９に作用させる。
【００４４】
したがって、図５に示すように、第１ガイド部２１Ｂが予め設定された位置からずれている場合、及び図６に示すように、装置本体から給紙トレイ２１が取り外された場合には、清掃部材２９は「清掃不可な位置」に位置する。
【００４５】
３．本実施形態に係る画像形成装置（特に、シート搬送装置）の特徴
清掃機構３３は、検知部３１により検知されたシートの大きさが予め設定された大きさである場合に清掃部材２９を清掃可能に変位させる。一方、清掃機構３３は、検知部３１により検知されたシートの大きさが予め設定された大きさと異なる場合に清掃部材２９を清掃不可に変位させる。
【００４６】
つまり、本実施形態に係るシート搬送装置１９は、搬送ローラ２５Ａに搬送されるシートの大きさが予め設定された大きさである場合には、当該シートが葉書等の搬送不良が発生する可能性が高いシートであるとみなして、搬送ローラ２５Ａの清掃を実行する。したがって、本実施形態では、簡易な構成にて搬送不良の発生を未然に抑制でき得る。
【００４７】
また、搬送ローラ２５Ａに搬送されるシートの大きさが予め設定された大きさでない場合、つまり、紛体が付着している可能性が低いシートを搬送する場合には、搬送ローラ２５Ａの清掃が実行されない。したがって、本実施形態では、清掃部材２９及び搬送ローラ２５Ａ等の摩耗を抑制できるので、画像形成装置１の製品寿命を長くできる。
【００４８】
（第２実施形態）
上述の実施形態では、載置部２１Ａに載置されたシートの大きさを機械的に検出し、かつ、検知部３１、つまり当接部３１Ａの変位を利用して清掃部材２９を変位させた。
【００４９】
これに対して、本実施形態は、図７に示すように、検知部３１は、載置部２１Ａに載置されたシートの大きさを電気的に検出する。そして、制御部３３Ｅは、検知部３１により検知されたシートの大きさに基づいてアクチュエータ３３Ｄへの通電を制御する。
【００５０】
すなわち、本実施形態に係る検知部３１は、測定部３１Ｃ及び出力部３１Ｄを有している。測定部３１Ｃは、第１ガイド部２１Ｂの位置を測定するとともに、その測定結果を示す信号を出力部３１Ｄに出力する。出力部３１Ｄは、その入力された信号を利用してシートの大きさに基づいた電気信号を発生するとともに、当該電気信号を制御部３３Ｅに出力する。
【００５１】
なお、本実施形態では、測定部３１Ｃは、例えば、（ａ）発光部及び受光部を有する光学式のセンサ、（ｂ）リミットスイッチ等の機械的スイッチ、（ｃ）磁界又は電界の変化を利用した近接スイッチ、（ｄ）エンコーダ等の第１ガイド部２１Ｂの位置を連続的に測定可能な検知手段等である。
【００５２】
アクチュエータ３３Ｄは、通電に応じて稼働する電気式の駆動部である。具体的には、例えば、ソレノイドやモータ等である。制御部３３Ｅは、例えば、（ａ）ハードウェアにて構成された制御基板、又は（ｂ）ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を有するコンピュータであって、ＲＯＭ等の不揮発性記憶部に格納されたプログラム等により構成されたものである。
【００５３】
以上により、本実施形態においても、清掃機構３３、つまりアクチュエータ３３Ｄ及び制御部３３Ｅは、検知部３１により検知されたシートの大きさが予め設定された大きさである場合に清掃部材２９を清掃可能に変位させる。
【００５４】
一方、清掃機構３３は、検知部３１により検知されたシートの大きさが予め設定された大きさと異なる場合に清掃部材２９を清掃不可に変位させる。したがって、本実施形態においても、簡易な構成にて搬送不良の発生を未然に抑制でき得る。
【００５５】
（第３実施形態）
本実施形態は、第２実施形態の変形例である。すなわち、図８に示すように、利用者からの入力操作を受け付ける入力部３１Ｂを設け、かつ、検知部３１は、入力部３１Ｂで入力された情報に基づいてシートの大きさを検知するものである。
【００５６】
なお、入力部３１Ｂとは、例えば、操作ボタンやタッチ操作パネル等を有する操作パネル等である。そして、利用者が入力部３１Ｂを操作し、シートの大きさが選択入力されたときに、その入力値に基づいて検知部３１がシートの大きさを検知・判断する。
【００５７】
（その他の実施形態）
上述の実施形態では、画像形成装置１のシート搬送装置１９に本発明を適用したが、本発明の適用はこれに限定されるものではなく、例えば、ＡＤＦ等のシート搬送装置にも適用できる。
【００５８】
また、上述の実施形態では、シートに複数色の現像剤を直接転写する画像形成装置であったが、本発明はこれに限定されるものではなく、ベルト上に担持した現像剤をシートに転写する中間転写方式や、モノクロの画像形成装置であってもよい。また、インクジェット方式の画像形成装置にも適用できる。
【００５９】
また、第１実施形態では、第１ガイド部２１Ｂに当接部３１Ａを接触させたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、当接部３１Ａをシートに直接的に接触させる、又は一対の第１ガイド部２１Ｂを連動させる機構とリンク棒３３Ａとを連動させてもよい。
【００６０】
また、上述の実施形態では、伝達機構をリンク棒３３Ａ等にて構成したが、本発明はこれに限定されるものではなく、アームやベルト等にて構成してもよい。
また、上述の実施形態に係る伝達機構、つまりリンク棒３３Ａは、装置本体に揺動可能に組み付けられていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、第１ガイド部２１Ａとリンク棒３３Ａ（当接部３１Ａ）とが接触した際に、リンク棒３３Ａが平行移動する構成であってもよい。
【００６１】
また、上述の実施形態では、一対の第１ガイド部２１Ｂが幅方向中央に対して対称の位置に配設されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、第１ガイド部２１Ｂを１つとし、載置部２１Ａの幅方向端部と第１ガイド部２１Ｂとにより、シートを規制する構成であってもよい。
【００６２】
また、上述の実施形態では、バネ３３Ｃは、リンク棒３３Ａを介して間接的に清掃部材２９に弾性力を作用させていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、リンク棒３３Ａを介すことなく、直接的に清掃部材２９に力を作用させてもよい。
【００６３】
また、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。つまり、第１〜３実施形態の構成要素を組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１… 画像形成装置  ３… 筐体  ５… 画像形成部  ７… プロセスカートリッジ
７Ａ… 感光ドラム  ７Ｂ… 帯電器  ９… 露光器  １１… 定着器
１３… ベルト  １５… 転写部  １９… シート搬送装置  ２１… 給紙トレイ
２１Ａ… 載置部  ２１Ｂ… 第１ガイド部  ２１Ｃ… 第２ガイド部
２３… フィーダ機構  ２３Ａ… ピックアップローラ  ２３Ｂ… 分離ローラ
２３Ｃ… 分離パッド  ２５Ａ… 搬送ローラ  ２５Ｂ… 搬送ローラ  ２７… 清掃装置
２９… 清掃部材  ３１… 検知部  ３１Ａ… 当接部  ３１Ｂ… 入力部
３３… 清掃機構  ３３Ａ… リンク棒  ３３Ｂ… 軸  ３３Ｃ… バネ
３３Ｅ… 制御部  ３３Ｄ… アクチュエータ
【図１】
2014088260.tif 000003
【図２】
2014088260.tif 000004
【図３】
2014088260.tif 000005
【図４】
2014088260.tif 000006
【図５】
2014088260.tif 000007
【図６】
2014088260.tif 000008
【図７】
2014088260.tif 000009
【図８】
2014088260.tif 000010