(57)【要約】【課題】シートの搬送誤差を検出するための特別なマークの印刷及びこれに基づく分析処理を不要としながらも、シートを高精度で搬送できるシート搬送装置を提供する。【解決手段】シート搬送装置１は、シートを搬送路に沿って一方向へ搬送させる搬送部１０と、搬送部１０に搬送されているシートの表面を複数回撮影する撮影部１１１と、撮影部１１１の撮影により取得された複数の撮像データを参照して、シートが実際に搬送された距離を示す実搬送距離を算出する搬送距離演算部１１と、搬送距離演算部１１が算出した実搬送距離を参照しながら、シートを搬送路の所定位置に搬送させる搬送制御部１０２と、を備えている。【選択図】図１
2014189385.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートを搬送路に沿って一方向へ搬送させる搬送部と、
前記搬送部に搬送されている前記シートの表面を複数回撮影する撮影部と、
前記撮影部の撮影により取得された複数の撮像データから、前記シート固有の所定の表面状態を参照して、前記シートが実際に搬送された距離を示す実搬送距離を算出する搬送距離演算部と、
前記搬送距離演算部が算出した前記実搬送距離を参照しながら、前記シートを前記搬送路の所定位置に搬送させる搬送制御部と、
を備えることを特徴とするシート搬送装置。
【請求項２】
前記撮影部は、
前記搬送路に設置され、当該搬送路に沿って搬送される前記シートの表面の定められた範囲を異なるタイミングで複数回撮影する固定カメラであって、
前記搬送距離演算部は、
一の撮影により取得された第一の撮像データと、当該一の撮影後の撮影により取得された第二の撮像データと、を参照して、それぞれの一致する部分を抽出するとともに、前記第一の撮像データ及び前記第二の撮像データのそれぞれにおいて当該一致する部分が表された位置の相違に基づいて前記実搬送距離を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載のシート搬送装置。
【請求項３】
前記搬送部は、
前記搬送制御部から入力するパルス信号のパルス数に応じた距離だけ前記シートを搬送させる搬送ローラを備え、
前記搬送制御部は、
前記パルス数から想定される前記シートの搬送距離である想定搬送距離と、前記搬送距離演算部が算出した前記実搬送距離と、を比較し、前記想定搬送距離と前記実搬送距離との差が所定の距離閾値以上となっている場合には、その際のパルス数から想定される前記想定搬送距離をその時点における前記実搬送距離とする補正処理を行う
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記撮影部は、
前記シートに照射された特定の波長の光を集光することで、前記所定の表面状態として、前記シート固有の繊維模様を撮影する
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載のシート搬送装置。
【請求項５】
シートを搬送路に沿って一方向へ搬送させる搬送部と、
前記搬送部に搬送されている前記シートの表面の異なる部分を複数回撮影する撮影部と、
前記撮影部の撮影により取得された複数の撮像データを参照して、前記シートが実際に搬送された距離を示す実搬送距離を算出する搬送距離演算部と、
前記搬送距離演算部が算出した前記実搬送距離を参照しながら、前記シートを前記搬送路の所定位置に搬送させる搬送制御部と、
を備えるシート搬送装置と、
前記シート搬送装置における前記搬送路の前記所定位置に設けられ、当該所定位置に搬送された前記シートの表面に画像を印刷する印刷ヘッドと、
を備えることを特徴とする印刷機。
【請求項６】
シートを搬送路に沿って一方向へ搬送させながら、前記シートの表面の異なる部分を複数回撮影し、
当該撮影により取得された複数の撮像データを参照して、前記シートが実際に搬送された距離を示す実搬送距離を算出し、
当該実搬送距離を参照しながら、前記シートを前記搬送路の所定位置に搬送させる
ことを特徴とするシート搬送方法。
【請求項７】
シートを搬送路に沿って一方向へ搬送させる搬送部と、前記搬送部に搬送されている前記シートの表面の異なる部分を複数回撮影する撮影部と、を備えるシート搬送装置のコンピュータを、
前記撮影部の撮影により取得された複数の撮像データを参照して、前記シートが実際に搬送された距離を示す実搬送距離を算出する搬送距離演算手段、
前記搬送距離演算手段により算出された前記実搬送距離を参照しながら、前記シートを前記搬送路の所定位置に搬送させる搬送制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート搬送装置、印刷機、シート搬送方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
デジタル印刷技術を用いたＬＢＰ（レーザビームプリンタ）や複写機等の制御方法として、斜行検知センサ、横レジ検知センサの配置ずれや、独立した駆動ローラの補正精度差あるいは記録材の紙種の違いの影響を受けない安定した補正の実施および安定した印字位置精度の獲得が可能な複写機等の制御方法が提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２４０７７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の制御方法は、用いられるローラ表面が耐久劣化・摩耗等により変形しても、印刷用紙（シート）に所定の誤差検知マークを描画し、そのマークの位置を検出することで上記変形分の誤差を補正することを特徴としている。
【０００５】
しかしながら、誤差補正データを取得するために、その都度、誤差検知マークの描画、当該マークの検知及び分析処理を行うのであってはその補正処理として手間・時間がかかる上、誤差検知マーク描画のためにシートを要することとなり経済的でない。
【０００６】
そこでこの発明は、上述の問題を解決することのできるシート搬送装置、印刷機、シート搬送方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述の課題を解決すべくなされたもので、シートを搬送路に沿って一方向へ搬送させる搬送部と、前記搬送部に搬送されている前記シートの表面を複数回撮影する撮影部と、前記撮影部の撮影により取得された複数の撮像データを参照して、前記シートが実際に搬送された距離を示す実搬送距離を算出する搬送距離演算部と、前記搬送距離演算部が算出した前記実搬送距離を参照しながら、前記シートを前記搬送路の所定位置に搬送させる搬送制御部と、を備えることを特徴とするシート搬送装置である。
【０００８】
また本発明は、シートを搬送路に沿って一方向へ搬送させる搬送部と、前記搬送部に搬送されている前記シートの表面の異なる部分を複数回撮影する撮影部と、前記撮影部の撮影により取得された複数の撮像データを参照して、前記シートが実際に搬送された距離を示す実搬送距離を算出する搬送距離演算部と、前記搬送距離演算部が算出した前記実搬送距離を参照しながら、前記シートを前記搬送路の所定位置に搬送させる搬送制御部と、を備えるシート搬送装置と、前記シート搬送装置における前記搬送路の前記所定位置に設けられ、当該所定位置に搬送された前記シートの表面に画像を印刷する印刷ヘッドと、を備えることを特徴とする印刷機である。
【０００９】
また本発明は、シートを搬送路に沿って一方向へ搬送させながら、前記シートの表面の異なる部分を複数回撮影し、当該撮影により取得された複数の撮像データを参照して、前記シートが実際に搬送された距離を示す実搬送距離を算出し、当該実搬送距離を参照しながら、前記シートを前記搬送路の所定位置に搬送させることを特徴とするシート搬送方法である。
【００１０】
また本発明は、シートを搬送路に沿って一方向へ搬送させる搬送部と、前記搬送部に搬送されている前記シートの表面の異なる部分を複数回撮影する撮影部と、を備えるシート搬送装置のコンピュータを、前記撮影部の撮影により取得された複数の撮像データを参照して、前記シートが実際に搬送された距離を示す実搬送距離を算出する搬送距離演算手段、前記搬送距離演算手段により算出された前記実搬送距離を参照しながら、前記シートを前記搬送路の所定位置に搬送させる搬送制御手段、として機能させることを特徴とするプログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、シートの搬送誤差を検出するための特別なマークの印刷及びこれに基づく分析処理を不要としながらも、シートを高精度で搬送できるシート搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態によるシート搬送装置の最小構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態による印刷機の機能構成を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態による撮影部及び搬送距離演算部の機能を説明する図である。
【図４】本発明の一実施形態による搬送制御部の補正処理を説明するグラフ図である。
【図５】本発明の一実施形態による印刷機の印刷の処理フローを示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態によるシート搬送装置を、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施形態によるシート搬送装置の最小構成を示す図である。この図において、符号１はシート搬送装置である。
【００１４】
図１に示すように、シート搬送装置１は、シートを搬送路に沿って一方向へ搬送させる搬送部１０と、搬送部１０に搬送されているシートの表面を複数回撮影する撮影部１１１と、撮影部１１１の撮影により取得された複数の撮像データを参照して、当該シートが実際に搬送された距離を示す実搬送距離を算出する搬送距離演算部１１と、を備える。また、シート搬送装置１は、搬送距離演算部１１が算出した実搬送距離を参照しながら、シートを搬送路の所定位置に搬送させる搬送制御部１０２と、を備えている。
以下、シート搬送装置１が、上記シートに所望の画像を印刷描画可能な印刷機に適用される場合の例について説明する。
【００１５】
図２は、本発明の一実施形態による印刷機の機能構成を示す図である。
図２に示すように、印刷機２は、シート搬送装置１を備えており、さらに、印刷ヘッド２０及び印刷制御部２１を備えている。まず印刷機２の全体構成について説明する。なお図２において図示した＋Ｙ方向を印刷機２の「上方向」、及び、＋Ｙ方向を向いている紙面を「上面」とし、−Ｙ方向を印刷機２の「下方向」、及び、−Ｙ方向を向いている紙面を「下面」として以下説明する。
【００１６】
印刷機２は、シート搬送装置１の処理に基づいて搬送されるシート（印刷用紙）３の表面に所望の画像を印刷する装置である。シート３は搬送部１０の搬送路を形成する搬送ガイド１０１（後述）上面側に配され、当該搬送路に沿って＋Ｘ方向に搬送される。
【００１７】
印刷機２が備える印刷ヘッド２０は、シート搬送装置１における搬送路の所定位置に設けられ、当該所定位置に搬送されたシート３の表面に画像を印刷する機能部である。本実施形態による印刷機２は、印刷ヘッド２０として、インクリボン２０２に塗布されたインクに熱を与えてシート３の表面に転写して印刷するサーマルヘッドを用いた場合について説明する。なお他の実施形態による印刷機２についてはこの態様に限定されることはなく、例えば、印刷ヘッド２０としてインクジェット方式に基づくプリントヘッドを用いてもよい。
【００１８】
本実施形態による印刷機２は、インクリボン２０２を巻き取る巻き取りローラ２００及びインクリボン２０２を供給するリボン供給ローラ２０１が、シート３の搬送に合わせて回転する。そして印刷ヘッド２０によりインクリボン２０２に適宜熱が与えられることで、シート搬送装置１に搬送されるシート３に逐次画像が形成されていく。ここで印刷ヘッド２０は、印刷制御部２１から入力する所定の描画指示信号に基づいてインクリボン２０２に熱を与える処理を行う。
【００１９】
以上のように、印刷機２は、シート搬送装置１の処理に基づいて、印刷ヘッド２０が備えられた所定位置に搬送されたシート３の表面に対し、当該印刷ヘッド２０がインクリボン２０２のインクを熱転写することで、シートの表面に所望の画像を印刷する装置である。なお図２には、印刷ヘッド２０を一つのみとして記載しているが、印刷機２は、インクリボンの色種（シアン、マゼンタ、イエロー等）に応じて、印刷ヘッド２０を複数有している態様であってもよい。この場合、当該複数の印刷ヘッド２０は、シート搬送装置１における搬送路のそれぞれ異なる位置に配されていてもよい。
【００２０】
次に、シート搬送装置１の機能構成について説明する。
図２に示すように、シート搬送装置１は、搬送部１０、搬送制御部１０２、発光部１１０、撮影部１１１（固定カメラ）および搬送距離演算部１１を備えている。搬送部１０は、シート送出ローラ１００ａ、１００ｂ、シート抑えローラ１００ｃ及び搬送ガイド１０１で構成されている。以下、シート送出ローラ１００ａ、１００ｂ、シート抑えローラ１００ｃを、総称して「搬送ローラ１００」と記載する。
【００２１】
図２に示すように、シート３は、搬送部１０の搬送路を形成する搬送ガイド１０１の上面に配されている。搬送部１０の搬送ローラ１００は、それぞれ図示しないステッピングモータを備えており、当該ステッピングモータは、搬送制御部１０２（後述）から入力されるパルス信号のパルス数に応じた量だけ搬送ローラ１００を回転させる。シート送出ローラ１００ａ、１００ｂはシート３を挟み込むように接しており、シート送出ローラ１００ａ、１００ｂの回転に応じて、摩擦によりシート３が＋Ｘ方向に搬送される仕組みとなっている。したがって搬送部１０は、シート送出ローラ１００ａ、１００ｂにより、搬送制御部１０２から入力されるパルス信号のパルス数に応じた距離だけシート３を搬送させることができる。なおシート抑えローラ１００ｃも、シート送出ローラ１００ａ、１００ｂと連動して同じように回転することで、シート３をたわませないようにして＋Ｘ方向に搬送される。シート抑えローラ１００ｃは、上述した印刷ヘッド２０の下方向（−Ｙ方向）側に配されることで、印刷ヘッド２０が上方向（＋Ｙ方向）側からインクをシート３の表面に転写する際にシート３を下面側から抑える役割を持っている。
【００２２】
搬送制御部１０２は、各搬送ローラ１００のステッピングモータに所定のパルス信号を出力する機能部である。搬送制御部１０２は、シート３表面に印刷しようとする画像情報に基づいて、シート３表面の印刷すべき部分を印刷ヘッド２０が設置された所定位置へと搬送する。また搬送制御部１０２は、予め定められた固定パラメータである各搬送ローラ１００の径、または、一パルスごとの各搬送ローラ１００の回転移動角度から、一パルスでシート３が搬送される距離を把握することができる。したがって搬送制御部１０２は、パルス信号のパルス数を適宜調整することで、シート３を所望の位置にまで搬送することができる。ここで、搬送ローラ１００の径等の情報に基づいて、搬送制御部１０２が出力するパルス数から想定されるシート３の搬送距離を「想定搬送距離ｄｉ」とする。
【００２３】
ここで上述した想定搬送距離ｄｉは、予め求められた固定パラメータ（各搬送ローラ１００の径、一パルスごとの各搬送ローラ１００の回転移動角度、等）に基づいて定められる値である。したがって、各搬送ローラ１００またはその周辺の駆動部品が耐久劣化・摩耗等により変形した場合、パルス数に応じた想定搬送距離ｄｉは、そのパルス数でシート３が実際に搬送される距離と「ずれ」が生じることとなる。
【００２４】
したがって本実施形態によるシート搬送装置１は、各搬送ローラ１００等が摩耗等して生じ得るずれを補正するために、発光部１１０、撮影部１１１（固定カメラ）及び搬送距離演算部１１を備えている。そして搬送制御部１０２は、搬送距離演算部１１が算出した実搬送距離（後述）を参照しながら、シート３を搬送路の所定位置に搬送させる処理を行うことで上述したずれを補正する。以下、発光部１１０、撮影部１１１及び搬送距離演算部１１の各種機能について説明する。
【００２５】
発光部１１０は、シート３の表面に向けて所定の波長の光を照射する機能部である。本実施形態によるシート搬送装置１においては、具体的に、発光部１１０は青色ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）であってよい。発光部１１０から発せられる青色光は、シート３の表面で反射して、撮影部１１１にて集光される。
【００２６】
撮影部１１１は、搬送部１０の搬送路に設置された一の固定カメラである。固定カメラである撮影部１１１は、搬送部１０の搬送路上の定められた範囲を撮影する。撮影部１１１は、シート３の表面で反射した青色光を集光し、その青色光を内部においてマトリックス上に配されるＣＭＯＳイメージセンサで検知することでシート３の当該反射した部分の撮像を撮像データとして取得する。なお撮影部１１１は、図２に示すように、予め、シート３の表面で反射した青色光が集光されるような向きで設置される。また撮影部１１１は、当該搬送路に沿って搬送されるシート３の表面を異なるタイミングで複数回撮影する。複数の撮影の間、シート３は常に搬送されている状態にあるので、搬送路上の定められた範囲を撮影する撮影部１１１（固定カメラ）は相対的に、その撮影ごとにシート３表面の異なる位置を撮像データとして取得する。
【００２７】
搬送距離演算部１１は、撮影部１１１により取得された複数の撮像データを参照して、実際に搬送された距離を示す実搬送距離を取得する機能部である。具体的には、搬送距離演算部１１は、一の撮影により取得された第一の撮像データと、当該一の撮影後の撮影により取得された第二の撮像データと、を参照して、それぞれの一致する部分（一致領域Ｒ）を抽出する処理を行う。そして、第一の撮像データ及び第二の撮像データのそれぞれにおいて一致領域Ｒが表される位置の相違に基づいて搬送距離を算出する。以下、搬送距離演算部１１のこれらの処理について詳細に説明する。
【００２８】
なお図２に記載の印刷機２は、搬送部１０の搬送路がＸ方向に直線的に形成されており、シート３が＋Ｘ方向に直線的に搬送される構成として説明したが、他の実施形態による印刷機２はこの態様に限定されない。例えば印刷機２は、搬送部１０が一以上のローラ（プラテンローラ）により構成されるものであって、シート３が当該ローラの回転に応じて円弧状に搬送される態様であってもよい。
【００２９】
図３は、本発明の一実施形態による撮影部及び搬送距離演算部の機能を説明する図である。
本実施形態による撮影部１１１は、比較的波長の短い青色光を集光するため、ＣＭＯＳイメージセンサにおける分解能が向上し、シート３の表面の繊維模様が捉えられるほどの高解像度で撮像データとして取得できる。したがって撮影部１１１は、図３に示すように、シート３固有の表面状態である繊維模様を撮像データとして取得することができる。この繊維模様は、印刷用紙であるシート３の表面に無作為に形成されるものであるため、シート３表面上の異なる部分に同じ繊維模様のパターンは現れない。例えば図３に示すように、撮影部１１１はシート３表面の繊維模様のパターンを、一回目の撮影により第一の撮像データ（図３左側の実線の枠）として取得し、その後の二回目の撮影により第二の撮像データ（図３右側の実線の枠）として取得する。ここで固定カメラである撮影部１１１は、搬送部１０の搬送路において定められた範囲（Ｘ１からＸ２までの範囲）を撮影する。しかしシート３は、一回目の撮影のタイミングから二回目の撮影のタイミングまでに、搬送部１０によって所定の距離（移動距離ｄ）だけ搬送されているため、第一の撮像データと第二の撮像データは、それぞれシート３表面の異なる部分を写すこととなる（図３参照）。ここで撮影部１１１が取得した各撮像データは、逐次所定の記憶部（図示せず）に記憶されるようにしてもよい。
なお上述した繊維模様は、シート３の表面状態を示す一態様であるが、本実施形態によるシート搬送装置１はこの態様に限定されることはない。例えばシート３固有の表面状態を示すものとして、シート３の作製工程上、意図せずに生じた表面上の色合いの違い（シミ等）や立体的形状（凹凸）などで判別してもよい。また発光部１１０の光に指向性を持たせ、シート３表面の立体的形状（繊維模様含む）が撮像データとして強調されるような入射角度で光を照射させてもよい。
【００３０】
そして本実施形態による搬送距離演算部１１は、撮影部１１１が取得した第一の撮像データと第二の撮像データを参照する。次に搬送距離演算部１１は、第一の撮像データ及び第二の撮像データのうち、これらに表されたシート３表面の繊維模様が一致する部分を抽出する処理を行う。例えば搬送距離演算部１１は、第一、第二の撮像データを二値化する画像処理を行い、撮像データを構成するピクセルごとに二値化された符号パターンの羅列を比較して一致する部分を抽出する。このようにして搬送距離演算部１１は、第一、第二の撮像データのうち、繊維模様が一致する部分（一致領域Ｒ（図３の破線の枠））を抽出することができる。なお、搬送距離演算部１１の一致領域Ｒの抽出処理に関しては、第一、第二の撮像データの一致領域Ｒを抽出することができれば、その画像処理等は、上述の手段には限定されない。ここで撮影部１１１は、シート３の表面を搬送される最中に複数回撮影するので、一回目の撮影と二回目の撮影の間に搬送された距離に応じて、第一、第二の撮像データのそれぞれにおいて一致領域Ｒが表される位置が相違する。具体的には、図３に示すように、一致領域Ｒは、第一の撮像データにおいては、Ｘ３からＸ２の範囲に位置しており、一方、第二の撮像データにおいては、Ｘ１からＸ４の範囲に位置している。
【００３１】
そして搬送距離演算部１１は、第一の撮像データのうち一致領域Ｒが表される部分と、第一の撮像データのうち一致領域Ｒが表される部分の位置の相違（ずれ量）、具体的には、Ｘ１からＸ３までの距離、または、Ｘ４からＸ２までの距離を算出する。ここで第一、第二の撮像データは、マトリックス状に配されるピクセルデータの集合で構成されるものである。しかし撮影部１１１は予め定められた範囲を撮影する固定カメラであるから、各撮像データにおいて表される領域の大きさ（幅）は常に固定されている。したがって、搬送距離演算部１１は、取得された撮像データにおいてシートの搬送方向（＋Ｘ方向）に配されるピクセル数を、その撮像データに写される領域の＋Ｘ方向の実際の幅と対応付けることができる。よって搬送距離演算部１１は、第一、第二の撮像データより、Ｘ１からＸ３までのピクセル数、または、Ｘ４からＸ２までのピクセル数を参照し、これを実際の幅（移動距離ｄ）に変換する処理を行う。このようにして求められた移動距離ｄは、一回目の撮影から二回目の撮影までの間に、シート３が実際に搬送された距離となる。搬送距離演算部１１より求められた、シート３が実際に搬送された距離を「実搬送距離ｄｒ」とする。
【００３２】
図４は、本発明の一実施形態による搬送制御部の補正処理を説明するグラフ図である。
次に、上述した搬送制御部１０２が、実搬送距離ｄｒを参照しながら行う補正処理について具体的に説明する。搬送制御部１０２は、ある条件を満たした場合に、搬送距離演算部１１が演算処理（図３）に基づいて算出した実搬送距離ｄｒを参照して、シート３を搬送路の所定位置に搬送させる処理を行う。ここで図４のグラフは、各搬送ローラ１００のステッピングモータへのパルス信号のパルス数を横軸に、そのパルス数に応じたシート３の搬送距離（想定搬送距離ｄｉ、実搬送距離ｄｒ）を縦軸に表している。以下、この図においては、搬送距離ｄが３．０の位置に印刷ヘッド２０が設置されているものとして説明する。
【００３３】
図４に示すグラフＡは、搬送ローラ１００の径などの固定パラメータから求められる想定搬送距離ｄｉとパルス数との対応関係を示している。グラフＡによれば、搬送制御部１０２は、例えばパルス数“９”のパルス信号を出力すると、出力前に距離“０”の地点にあったシート３の部分は距離“３．０”の位置にまで搬送されているものと認識する。したがってパルス信号出力前に距離“０”の位置にあったシート３の表面に対して印刷ヘッド２０による印刷を行う場合、搬送制御部１０２は、搬送ローラ１００にパルス数“９”のパルス信号の出力を完了したタイミングで印刷制御部２１に所定の印刷を行うように指示する。
【００３４】
しかし上述したように、印刷機２の使用に応じて搬送ローラ１００の耐久劣化や摩耗等による変形が顕著になると、想定搬送距離ｄｉと実際にシート３が搬送される距離との間にずれが生じてくる。このずれが顕著となった場合におけるシート３の実際の搬送距離（実搬送距離ｄｒ）とパルス数との対応関係を図４のグラフＢに示している。ここで搬送制御部１０２は、例えば距離“０”の地点にあるシート３の部分を距離“３．０”の位置にまで搬送しようとして、パルス数“９”のパルス信号を搬送ローラ１００のステッピングモータに出力する。しかしグラフＢによれば、搬送ローラ１００の摩耗による変形などの影響で、パルス数“９”のパルス信号により実際にシート３が搬送される距離（実搬送距離ｄｒ）は“３．０”ではなく“２．５”程度となっている。したがって搬送制御部１０２は、この時点において誤差“０．５”程度の搬送距離の誤差（Δｄ）を生じさせている状態となっている。このまま搬送制御部１０２がパルス数“９”のパルス信号の出力を完了したタイミングで印刷を行うように指示すると、シート３表面において本来印刷されるべき位置から誤差“０．５”程度分だけずれた位置に印刷されてしまうことになる。ここで本実施形態によるシート搬送装置１は、図３で説明したように、撮影部１１１が取得した複数の撮像データに基づいて、実搬送距離ｄｒを算出する搬送距離演算部１１を有している。そして搬送制御部１０２は、搬送距離演算部１１が算出した実搬送距離ｄｒを参照することで上述した誤差の大きさを判別できる機能を有している。
【００３５】
搬送制御部１０２は、まず出力したパルス信号のパルス数から想定される想定搬送距離ｄｉと、搬送距離演算部１１が算出した実搬送距離ｄｒと、を比較する。そして、想定搬送距離ｄｉと実搬送距離ｄｒとの差の絶対値が所定の距離閾値ｄｔ以上となっている場合には、その時点における想定搬送距離ｄｉとパルス数との対応関係を、同時点における実搬送距離ｄｒとパルス数との対応関係に置き換える補正処理を行う。ここでｄｔは０以上の値を取る。以下、この補正処理の内容を具体的に説明する。
【００３６】
図４において搬送制御部１０２は、例えばシート３を距離“３．０”だけ搬送させようとして、パルス数“９”（想定搬送距離ｄｉが“３．０”となるパルス数）のパルス信号を出力する。次に搬送制御部１０２は、パルス数“９”のパルス信号の出力を完了した後、搬送距離演算部１１が算出した実搬送距離ｄｉを参照して、パルス数“９”のパルス信号を出力した結果、シート３の実際の搬送距離が“２．５”程度であったことを検知する。ここで搬送制御部１０２は、想定搬送距離ｄｉ（“３．０”）と、実搬送距離ｄｒ（“２．５”）を比較する。なお所定の距離閾値ｄｔが例えば“０．１”であったとする。すると搬送制御部１０２は、上記比較の結果、想定搬送距離ｄｉと、実搬送距離ｄｒと、の差の絶対値（“０．５”）が距離閾値ｄｔ（“０．１”）以上であると判定する。そしてこのとき搬送制御部１０２は、その時点における想定搬送距離ｄｉとパルス数との対応関係（グラフＡ）を、同時点における実搬送距離ｄｒとパルス数との対応関係（グラフＢ）に置き換える補正処理を行う。このようにすれば搬送制御部１０２は、シート３を距離“３．０”だけ搬送させようとする場合において、これまではパルス数“９”（グラフＡ）のパルス信号を出力していたものが、２パルス分多いパルス数“１１”（グラブＢ）のパルス信号を出力するようになるので、誤差Δｄをなくすことができる。
【００３７】
図５は、本発明の一実施形態による印刷機の印刷の処理フローを示すフローチャート図である。
以下、本実施形態による印刷機２の印刷の処理フローについて図５を参照しながら、順を追って説明する。まず図５に示す処理フローの前提として、シート３が搬送ローラ１００の回転に応じて搬送されるように、搬送部１０にセットされているものとする。そして印刷機２は、シート３がセットされている状態で利用者から印刷開始の操作を受け付けた後、図５に示すような印刷の処理フローを開始する。
【００３８】
印刷機２に備えられたシート搬送装置１は、想定搬送距離ｄｉの累積距離を格納する想定搬送距離レジスタ、及び、実搬送距離ｄｒの累積距離を格納する実搬送距離レジスタを０にリセットする（ステップＳ１０１）。次にシート搬送装置１は、シート３の先端検出手段により、シート３を所定の基準位置にセットする（ステップＳ１０２）。なおこの先端検出手段には、シート搬送装置１に別途設けられた先端検出用センサ（図２には図示せず）を用いる。また撮影部１１１は、シート３が基準位置に到達した時点において、少なくとも撮影範囲の一部にシート３の表面が含まれるように配されている。
【００３９】
シート３が基準位置にセットされると、撮影部１１１は、発光部１１０から照射され、シート３表面で反射した光を集光してＣＭＯＳイメージセンサで読み取ることで一回目の撮影を行う（ステップＳ１０３）。撮影により取得された撮像データは直ちに記憶部に記憶される。次に搬送制御部１０２は、各搬送ローラ１００のステッピングモータにパルス信号を出力することで、搬送ローラ１００を回転させシート３を＋Ｘの方向（図２）へ搬送させる（ステップＳ１０４）。このとき搬送制御部１０２は、同時に、パルス信号のパルス数ごとに想定される搬送距離を想定搬送距離レジスタに加算する。なお後述するように印刷機２は、印刷が完了するまでステップＳ１０４の処理を繰り返すので、想定搬送レジスタには、ステップＳ１０４の処理ごとに、それまでに出力したパルス信号の総パルス数に応じた想定搬送距離ｄｉが記憶されることになる。
【００４０】
次に撮影部１１１は、ステップＳ１０４でシート３の搬送処理が行われた後、二回目の撮影を行う（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の処理も印刷が完了するまで繰り返されるので、撮影部１１１は、繰り返して行われるステップＳ１０５ごとに三回目以降の撮影を逐次行い、その都度撮像データを記憶部に記憶させる。
【００４１】
次に搬送距離演算部１１は、ステップＳ１０３の撮影により取得された第一の撮像データと、ステップＳ１０５の撮影により取得された第二の撮像データを比較し、実搬送距離ｄｒを算出する処理を行う（ステップＳ１０６）。ここで撮影部１１１は、図３で説明したように、所定の画像処理に基づいて第一の撮像データ、第二の撮像データの一致領域Ｒを抽出する処理を行い、当該一致領域Ｒが表される部分の相違からシート３の移動距離ｄ（実際に搬送された距離）を算出する処理を行う（図３参照）。そして搬送距離演算部１１は、シート３の移動距離ｄを実搬送距離レジスタに加算する。なお搬送距離演算部１１は、二回目以降のステップＳ１０６の処理においては、直前に取得された撮像データを第二の撮像データとし、その一つ前に撮影された撮像データを第一の撮像データとして比較する処理を行う。したがって実搬送レジスタには、各ステップＳ１０６の処理ごとに、それまでの移動距離ｄの累計が実搬送距離ｄｒとして記憶されることになる。
【００４２】
搬送制御部１０２は、想定搬送距離レジスタに格納された想定搬送距離ｄｉと、実搬送レジスタに格納された実搬送距離ｄｒと、の差分Δｄを算出し、差分Δｄが所定の距離閾値ｄｔ未満か否かを判定する（ステップＳ１０８）。そして差分Δｄが距離閾値ｄｔ未満であった場合（ステップＳ１０８にてＹＥＳ）には、想定搬送距離ｄｉの誤差は許容される範囲にあるものとして、印刷機２は通常通りの印刷処理を行う（ステップＳ１０９）。具体的には、印刷制御部２１が印刷用画像データと想定搬送距離ｄｉとを対応させながら、印刷ヘッド２０に対し、シート３表面に所定の画像（印刷用画像データに基づく画像）を印刷するように指示する。
【００４３】
一方、差分Δｄが距離閾値ｄｔ以上であった場合（ステップＳ１０８にてＮＯ）には、搬送制御部１０２は、想定搬送距離ｄｉに許容できない誤差が生じていると判断し、パルス数と想定搬送距離ｄｉとの対応関係を補正する処理を行う（ステップＳ１１０）。具体的には、図４で説明したように、もともと用いられていたパルス数と想定搬送距離ｄｉとの対応関係（図４グラフＡ）を、ステップＳ１０９の時点におけるパルス数と実搬送距離ｄｒの対応関係（図４グラフＢ）に置き換える処理を行う。このステップＳ１１０の処理により、誤差が生じていた想定搬送距離ｄｉが実搬送距離ｄｒへと補正される。そしてステップＳ１１０の補正処理を経た後、印刷機２は、その補正処理後の想定搬送距離ｄｉを参照しながら印刷処理を行う（ステップＳ１０９）ことで、差分Δｄに伴う印刷ずれが解消される。
【００４４】
ステップＳ１０９の印刷の後、印刷機２は、印刷用画像データを参照して全ての印刷処理が完了したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。ここでまだ印刷処理の最中であった場合（ステップＳ１１１にてＮＯ）には、印刷機２は、ステップＳ１０４に戻り以降の処理を繰り返す。一方、印刷処理が完了した場合（ステップＳ１１１にてＹＥＳ）には、印刷機２は、印刷の処理フローを終了する。
【００４５】
印刷機２は、以上のような処理フローに基づく印刷処理を行うことで、搬送ローラ１００またはその周辺の部品の摩耗などにより、実際のシート３の搬送距離と想定搬送距離ｄｉとの間に誤差Δｄが生じてしまう状態に陥ったとしても、撮影部１１１及び搬送距離演算部１１の処理により求められた実搬送距離ｄｒを参照することで、その誤差Δｄを補正することができる。また搬送距離演算部１１は、撮影部１１１が撮影したシート３表面に現れる固有の繊維模様に基づいて実搬送距離ｄｒを算出する。したがって、印刷機２は、シート３自身に補正用の特別なマークを印刷するような処理が不要となる。
【００４６】
以上、本実施形態による印刷機２によれば、シートの搬送誤差を検出するための特別なマークの印刷及びこれに基づく分析処理を不要としながらも、シートを高精度で搬送しながら印刷することができる。
【００４７】
なお図５の処理フローによれば、印刷機２は、利用者から印刷開始の操作を受け付けて印刷処理が開始されたときは常に、シート３の搬送とともに撮像データを取得して実搬送距離ｄｒを算出する処理を行い、誤差Δｄの判定を行う処理を行うものとして説明したが、本実施形態による印刷機２はこの処理フローに限定されない。例えば印刷機２は、通常時（後述する「特定の条件」を満たさない時）は、先端検出（ステップＳ１０２）の後、想定搬送距離ｄｉに基づく印刷処理（ステップＳ１０４、Ｓ１０９）のみを行うものとし、誤差補正のための各種処理（ステップＳ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０６〜Ｓ１０８、ステップＳ１１０）は、特定の条件を満たした場合のみ実行するようにしてもよい。ここで「特定の条件」とは例えば、印刷機２における印刷回数の累計が予め定められた所定回数に達した場合、または利用者による特定の操作（補正処理実行操作）を受け付けた場合等であってよい。このようにすれば印刷機２は、補正処理のための各種処理を必要な場合のみに限定して実行することとなるので、印刷処理における補正処理のための処理量の増加を最小限に留めることができる。
また印刷機２は、誤差補正のための各種処理が一連の印刷処理において高負荷とならない場合は、その印刷処理中、専ら実搬送距離ｄｒのみに基づいて印刷処理を実行するようにしてもよい。
【００４８】
また本実施形態によるシート搬送装置１は、高解像度の撮像データを得るため発光部１１０として青色ＬＥＤを採用したが、本実施形態によるシート搬送装置１の発光部１１０はこの青色ＬＥＤに限定されない。発光部１１０は、撮影部１１１による撮像データの解像度が搬送距離演算部１１の演算処理に対して十分であれば、他の波長の光を発するものを採用してもよい。
【００４９】
なお、上述の印刷機２は、内部にコンピュータシステムを有している。そして、上述した搬送制御部１０２、搬送距離演算部１１、印刷制御部２１の各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる態様であってもよい。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）または半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【符号の説明】
【００５０】
１・・・シート搬送装置
１０・・・搬送部
１００ａ、１００ｂ・・・シート送出ローラ（搬送ローラ）
１００ｃ・・・シート抑えローラ（搬送ローラ）
１０１・・・搬送ガイド
１１・・・搬送距離演算部
１１０・・・発光部
１１１・・・撮影部
２・・・印刷機
２０・・・印刷ヘッド
２００・・・巻き取りローラ
２０１・・・リボン供給ローラ
２０２・・・インクリボン
２１・・・印刷制御部
３・・・シート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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