(57)【要約】【課題】  ユーザが必要とする複数サービスを連携させて提供できるようにする。【解決手段】  ロボットサービス連携システム１０は、ネットワーク１００に各々接続されたサーバ１２，携帯端末１４および各種のロボット１６ａ−１６ｃを含む。ネットワーク１００上のアプリＡ１，Ａ２，Ａ３，…には、他のどのアプリと連携可能かを示す連携情報が記述されている。サーバ１２のＣＰＵ（２０）は、携帯端末１４のユーザに対し連携提供可能な複数のサービスを連携情報に少なくとも基づいて特定し（Ｓ３）、特定した複数のサービスをユーザに提示して任意の組み合わせを選択させ（Ｓ７，Ｓ１３）、そして、選択された組み合わせを構成する複数のサービスを、各サービスの少なくとも開始条件を他のサービスの少なくとも終了イベントと関連付けてイベントキューに登録することによって、互いに連携させる（Ｓ１７，Ｓ１９）。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークに接続されたサーバと、前記ネットワークに接続された携帯端末と、前記ネットワークに接続されたロボットとを含み、前記ネットワーク上の複数のアプリケーションソフトウェアが前記携帯端末のユーザに対し前記ロボットを利用してそれぞれ提供する複数のサービスを互いに連携させる、ロボットサービス連携システムであって、
各アプリケーションソフトウェアには、他のどのアプリケーションソフトウェアと連携可能かを示す連携情報が記述されており、
前記サーバは、
前記携帯端末のユーザに対し連携提供可能な複数のサービスを各サービスアプリケーションソフトウェアに記述された連携情報に少なくとも基づいて特定する特定手段、
前記特定手段で特定した複数のサービスを前記携帯端末のユーザに提示して任意の組み合わせを選択させる提示選択手段、および
前記提示選択手段で選択された組み合わせを構成する複数のサービスを、各サービスの少なくとも開始条件を他のサービスの少なくとも終了イベントと関連付けてイベント待ち行列に登録することによって、互いに連携させる連携手段を備える、ロボットサービス連携システム。
【請求項２】
前記提示選択手段は、前記携帯端末のユーザに選択した組み合わせに関連する情報をさらに入力させる入力手段を含み、
前記連携手段は、第１のサービスおよび第２のサービスを順次実行すべきことを判断可能な情報が前記入力手段で入力された場合に、当該情報に基づき第２のサービスの開始条件を第１のサービスの終了イベントと関連付けて登録する、請求項１に記載のロボットサービス連携システム。
【請求項３】
前記連携手段は、第１のサービスの実行中に第２のサービスを割込実行すべきことを判断可能な情報が前記入力手段で入力された場合には、当該情報に基づき第２のサービス開始条件を第１のサービスの中断イベントと関連付けて登録し、そして第１のサービス再開条件を第２のサービスの終了イベントと関連付けて登録する、請求項２に記載のロボットサービス連携システム。
【請求項４】
特定のアプリケーションソフトウェアの連携情報には、他のどのアプリケーションソフトウェアとも並列態様で連携可能であることが記述されており、
前記連携手段は、前記選択手段で選択された組み合わせを構成する複数のサービスの中に、前記特定のアプリケーションソフトウェアによって提供されるサービスが含まれている場合には、当該サービスの開始条件を他のサービスの開始イベントと関連付けて登録する、請求項２または３に記載のロボットサービス連携システム。
【請求項５】
前記携帯端末のユーザの属性を示すユーザ属性情報と、前記ロボットの機能を少なくとも示すロボット情報とが登録されたデータベースをさらに備え、
前記特定手段は、前記データベースの各情報も参照して特定を行う、請求項１ないし４のいずれかに記載のロボットサービス連携システム。
【請求項６】
前記ロボット情報は前記ロボットの移動範囲をさらに示し、
前記携帯端末のユーザの現在位置を検出する検出手段をさらに備え、
前記特定手段は、前記位置検出手段の検出結果と前記ロボットの移動範囲との比較結果も考慮して特定を行う、請求項５に記載のロボットサービス連携システム。
【請求項７】
前記提示選択手段は、
前記特定手段で特定した複数のサービスに対応する複数のアイコンを前記携帯端末のタッチ画面に表示して任意の組み合わせを選択させ、
前記タッチ画面に表示した複数のアイコンのうち、選択された組み合わせを構成する複数の第１アイコンと残りの第２アイコンとの間で表示態様を互いに異ならせる、請求項１に記載のロボットサービス連携システム。
【請求項８】
ネットワークに接続されたサーバのコンピュータによって実現され、前記ネットワーク上の複数のアプリケーションソフトウェアが前記ネットワークに接続された携帯端末のユーザに対し前記ネットワークに接続されたロボットを利用してそれぞれ提供する複数のサービスを互いに連携させる、ロボットサービス連携プラットフォームであって、
各アプリケーションソフトウェアには、他のどのアプリケーションソフトウェアと連携可能かを示す連携情報が記述されており、
前記携帯端末のユーザに対し連携提供可能な複数のサービスを各サービスアプリケーションソフトウェアに記述された連携情報に少なくとも基づいて特定する特定手段、
前記特定手段で特定した複数のサービスを前記携帯端末のユーザに提示して任意の組み合わせを選択させる提示選択手段、および
前記提示選択手段で選択された組み合わせを構成する複数のサービスを、各サービスの少なくとも開始条件を他のサービスの少なくとも終了イベントと関連付けてイベント待ち行列に登録することによって、互いに連携させる連携手段を備える、ロボットサービス連携プラットフォーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットサービスシステムに関し、特にたとえば、ネットワークに接続されたロボットを利用して様々な場所でユーザにサービスを提供する、ネットワークロボットサービスシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来のシステムとしては、たとえば特許文献１に開示されたものが知られている。この背景技術では、空間内に配置された１または２以上のロボットと、ロボットを制御するためのロボットルータと、空間内のロボットの状態管理を行うと共に環境情報を収集管理する空間マネージャとが通信ネットワークで接続されており、利用者がロボットルータに利用者属性を登録すると、システムは、ロボットルータが存在する空間で、ロボットルータに保持された利用者属性と環境情報を基に、ロボットを制御してサービスを提供する。こうして、利用者属性と環境情報を連携させることで、利用者は、最新環境で最適なサービスを受けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１１１６３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、背景技術で利用者が受けられるのは、単一のサービスに過ぎなかった。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、ロボットサービス連携システムおよびプラットフォームを提供することである。
【０００６】
この発明の他の目的は、ユーザが必要とする複数のサービスを連携させて提供できるようにする、ロボットサービス連携システムおよびプラットフォームを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明等は、本発明の理解を助けるために後述する実施の形態との対応関係を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【０００８】
第１の発明は、ネットワーク（１００）に接続されたサーバ（１２）と、ネットワークに接続された携帯端末（１４）と、ネットワークに接続されたロボット（１６ａ−１６ｃ）とを含み、ネットワーク上の複数のアプリケーションソフトウェア（Ａ１−Ａ３）が携帯端末（１４）のユーザに対しロボット（１６ａ−１６ｃ）を利用してそれぞれ提供する複数のサービスを互いに連携させる、ロボットサービス連携システム（１０）であって、各アプリケーションソフトウェアには、他のどのアプリケーションソフトウェアと連携可能かを示す連携情報が記述されており（図５）、サーバは、携帯端末のユーザに対し連携提供可能な複数のサービスを各サービスアプリケーションソフトウェアに記述された連携情報に少なくとも基づいて特定する特定手段（Ｓ３）、特定手段で特定した複数のサービスを携帯端末のユーザに提示して任意の組み合わせを選択させる提示選択手段（Ｓ７，Ｓ１３：図１４−図１６）、および提示選択手段で選択された組み合わせを構成する複数のサービスを、各サービスの少なくとも開始条件を他のサービスの少なくとも終了イベントと関連付けてイベント待ち行列に登録することによって、互いに連携させる連携手段（Ｓ１７，Ｓ１９：図９（Ａ）−図９（Ｅ））を備える。
【０００９】
なお、提示選択手段は、ある実施例では携帯端末（１４）のタッチ画面を介して提示選択を行うが、他の実施例では、携帯端末やロボットの音声出力機能および音声認識機能を利用してもよい。
【００１０】
第１の発明によれば、ユーザが必要とする複数のサービスを少なくとも順次態様で連携させて提供できるようになる。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明に従属するロボットサービス連携システムであって、提示選択手段は、携帯端末のユーザに選択した組み合わせに関連する情報をさらに入力させる入力手段（Ｓ１３：図１６）を含み、連携手段は、第１のサービスおよび第２のサービスを順次実行すべきことを判断可能な情報が入力手段で入力された場合に、当該情報に基づき第２のサービスの開始条件を第１のサービスの終了イベントと関連付けて登録する（図９（Ａ））。
【００１２】
なお、サービスの終了／中断イベントは、たとえば、当該サービスを提供するアプリケーションソフトウェアから発行される。または、ユーザの操作に応じて携帯端末から発行されてもよい。
【００１３】
第２の発明よれば、ユーザが必要とする２つのサービスを順次態様で連携させて提供できる。
【００１４】
第３の発明は、第２の発明に従属するロボットサービス連携システムであって、連携手段は、第１のサービスの実行中に第２のサービスを割込実行すべきことを判断可能な情報が入力手段で入力された場合には、当該情報に基づき第２のサービス開始条件を第１のサービスの中断イベントと関連付けて登録し、そして第１のサービス再開条件を第２のサービスの終了イベントと関連付けて登録する（図９（Ｂ））。
【００１５】
第３の発明によれば、ユーザが必要とする２つのサービスを、順次態様および並列態様のうちユーザが所望する方の態様で連携させて提供できる。
【００１６】
第４の発明は、第２または３の発明に従属するロボットサービス連携システムであって、特定のアプリケーションソフトウェア（Ａ３）の連携情報には、他のどのアプリケーションソフトウェア（Ａ１，Ａ２）とも並列態様で連携可能であることが記述されており、連携手段は、選択手段で選択された組み合わせを構成する複数のサービスの中に、特定のアプリケーションソフトウェアによって提供されるサービスが含まれている場合には、当該サービスの開始条件を他のサービスの開始イベントと関連付けて登録する（図９（Ｄ），図９（Ｅ））。
【００１７】
第４の発明によれば、２つのサービスを順次態様または並列態様で連携させながら、さらに他のサービスを並列態様で連携させて提供できる。
【００１８】
第５の発明は、第１ないし４のいずれかの発明に従属するロボットサービス連携システムであって、携帯端末のユーザの属性を示すユーザ属性情報（９２：図７）と、ロボットの機能を少なくとも示すロボット情報（９４：図８）とが登録されたデータベース（ＤＢ）をさらに備え、特定手段は、データベースの各情報も参照して特定を行う。
【００１９】
なお、各情報は、好ましくは更新可能に登録される。
【００２０】
第５の発明によれば、ユーザの属性に応じた機能を持つロボットを利用したサービス提供が可能になる。
【００２１】
第６の発明は、第５の発明に従属するロボットサービス連携システムであって、ロボット情報はロボットの移動範囲をさらに示し、携帯端末のユーザの現在位置を検出する検出手段（４６）をさらに備え、特定手段は、位置検出手段の検出結果とロボットの移動範囲との比較結果も考慮して特定を行う。
【００２２】
第６の発明によれば、様々な場所でロボットを利用したサービス提供が可能になる。
【００２３】
第７の発明は、第１の発明に従属するロボットサービス連携システムであって、提示選択手段は、特定手段で特定した複数のサービスに対応する複数のアイコン（Ｉ１−Ｉ３）を携帯端末のタッチ画面（３２，３４）に表示して任意の組み合わせを選択させ（図１４，図１５）、タッチ画面に表示した複数のアイコンのうち、選択された組み合わせを構成する複数の第１アイコン（Ｉ１，Ｉ２）と残りの第２アイコン（Ｉ３）との間で表示態様を互いに異ならせる（図１６）。
【００２４】
第７の発明によれば、ユーザに各サービスが選択状態にあるか非選択状態にあるかを認識させることができる。その結果、ユーザは、これまでに選択したことがないサービスの存在を知ることができるし、各サービスの選択・非選択状態を相互に切り換えることもできる。
【００２５】
第８の発明は、ネットワーク（１００）に接続されたサーバ（１２）のコンピュータ（２０）によって実現され、ネットワーク上の複数のアプリケーションソフトウェア（Ａ１−Ａ３）がネットワークに接続された携帯端末（１４）のユーザに対しネットワークに接続されたロボット（１６ａ−１６ｃ）を利用してそれぞれ提供する複数のサービスを互いに連携させる、ロボットサービス連携プラットフォーム（ＰＦ）であって、各アプリケーションソフトウェアには、他のどのアプリケーションソフトウェアと連携可能かを示す連携情報が記述されており（図５）、携帯端末のユーザに対し連携提供可能な複数のサービスを各サービスアプリケーションソフトウェアに記述された連携情報に少なくとも基づいて特定する特定手段（Ｓ３）、特定手段で特定した複数のサービスを携帯端末のユーザに提示して任意の組み合わせを選択させる提示選択手段（Ｓ７，Ｓ１３：図１４−図１６）、および提示選択手段で選択された組み合わせを構成する複数のサービスを、各サービスの少なくとも開始条件を他のサービスの少なくとも終了イベントと関連付けてイベント待ち行列に登録することによって、互いに連携させる連携手段（Ｓ１７，Ｓ１９：図９（Ａ）−図９（Ｅ））を備える。
【００２６】
第８の発明でも、第１の発明と同様に、ユーザが必要とする複数のサービスを少なくとも順次態様で連携させて提供できるようになる。
【発明の効果】
【００２７】
この発明によれば、ユーザが必要とする複数のサービスを連携させて提供できるようにする、ロボットサービス連携システムおよびプラットフォームが実現される。
【００２８】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】この発明の一実施例であるロボットサービス連携システムの構成を示すブロック図である。
【図２】ロボットサービス連携システムに含まれるサーバの構成例を示すブロック図である。
【図３】ロボットサービス連携システムに含まれる携帯端末の構成例を示すブロック図である。
【図４】ロボットサービス連携システムに含まれる車椅子／人型ロボットの構成例を示すブロック図である。
【図５】ロボットサービス連携システム上で各種ロボットサービスを提供するアプリケーションソフトウェアの例を示す図解図である。
【図６】サーバのメモリの内容を示すメモリマップ図である。
【図７】メモリに記憶されるユーザ属性情報の例を示す図解図である。
【図８】メモリに記憶されるロボット情報の例を示す図解図である。
【図９】メモリに記憶されるイベントキュー情報の例を示す図解図であり、（Ａ）は買物支援および回遊支援を連続態様で提供する場合のイベントキュー情報を、（Ｂ）は買物支援および回遊支援を割込態様で提供する場合のイベントキュー情報を、（Ｃ）は買物支援および健康見守り（または回遊支援および健康見守り）を並列態様で提供する場合のイベントキュー情報を、（Ｄ）は買物支援および回遊支援を連続態様で提供しつつさらに健康見守りを並列態様で提供する場合イベントキュー情報を、そして（Ｅ）は買物支援および回遊支援を割込態様で提供しつつさらに健康見守りを並列態様で提供する場合のイベントキュー情報を、それぞれ示す。
【図１０】サーバのＣＰＵ動作によって実現されるサービス連携プラットフォーム（ＰＦ）の機能的な構成を示すブロック図である。
【図１１】ＰＦの処理（ロボットサービス連携処理）の一部を示すフロー図である。
【図１２】ロボットサービス連携処理の他の一部を示すフロー図である。
【図１３】サーバのＣＰＵ動作によって実現される各アプリの処理（サービス提供処理）を示すフロー図である。
【図１４】携帯端末のタッチ画面に適用されるユーザ・インタフェース（ＵＩ）の例を示す図解図であり、ユーザに対して連携提供可能なサービスを提示して任意の組み合わせを選択させる画面を示す。
【図１５】ユーザによる組み合わせの選択例を示す図解図であり、（Ａ）は買物支援および回遊支援の組み合わせが選択された状態を、（Ｂ）は買物支援および健康見守りの組み合わせが選択された状態を、（Ｃ）は回遊支援および健康見守りの組み合わせが選択された状態を、そして（Ｄ）は買物支援，回遊支援および健康見守りの組み合わせが選択された状態を、それぞれ示す。
【図１６】買物支援および回遊支援の組み合わせが選択された場合に、引き続きユーザに詳細情報を入力させる画面を示す図解図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
図１には、この発明の一実施例であるロボットサービス連携システムの構成が示される。図１を参照して、ロボットサービス連携システム１０はサーバ１２を含み、サーバ１２はネットワーク１００を介して携帯端末１４，車椅子ロボット１６ａ，人型ロボット１６ｂおよび環境センサ１６ｃの各々と接続される。携帯端末１４はユーザによって携帯され、車椅子ロボット１６ａ，人型ロボット１６ｂおよび環境センサ１６ｃはユーザが買物をするショッピングセンタに配置される。
【００３１】
携帯端末１４は、ＧＰＳ衛星１０２からの信号に基づき自己（つまりユーザ）の現在位置を検出したり、ユーザの脈拍や運動量を検出したり、仮想空間内のバーチャルロボット（図示せず）を通じてユーザと対話したりすることができる。
【００３２】
人型ロボット１６ｂは、頭部，腕および車輪などを有し、ユーザとジェスチャを交えて対話しながらショッピングセンタ内を自律的に移動できる。車椅子ロボット１６ａは、椅子および車輪を有し、ユーザを乗せた状態で、ユーザと対話しながらショッピングセンタ内を自律的に移動できる。
【００３３】
環境センサ１６ｃは、レーザレンジファインダ，赤外線センサ，イメージセンサなどで構成され、ショッピングセンタ内の所定位置（たとえば入口，通路沿いなど）に固定されたインビジブルロボットとして、ユーザに意識されることなくユーザを検出（顔を認識して位置を特定）できる。
【００３４】
図２には、サーバ１２の構成例が示される。図２を参照して、サーバ１２は、ＣＰＵ２０，ディスプレイ２２，キーボード２４，メモリ２６および通信回路２８を備える。キーボード２４は、オペレータによって操作され、ＣＰＵ２０に命令を入力して情報処理を実行させる。なお、オペレータは、各ロボット（１６ａ，１６ｂ）を遠隔操作することもできる。ディスプレイ２２は、ＣＰＵ２０による情報処理の結果を表示する。メモリ２６は、ＣＰＵ２０に情報処理を行わせるためのプログラムやデータを記憶する。通信回路２８は、ＣＰＵ２０をネットワーク１００に通信可能に接続する。
【００３５】
図３には、携帯端末１４の構成例が示される。図３を参照して、携帯端末１４は、ＣＰＵ３０，ディスプレイ３２，タッチパネル３４，マイク３６，スピーカ３８，センサ４０，メモリ４２，無線通信回路４４およびＧＰＳ回路４６を備える。ディスプレイ３２およびタッチパネル３４でタッチ画面が構成され、ＣＰＵ３０は、タッチ画面を通じてユーザに情報を提示したり入力（選択）させたりする。また、ＣＰＵ３０は、ディスプレイ３２にバーチャルロボットを表示して、マイク３６およびスピーカ３８を通じユーザと対話する。センサ４０は加速度センサやジャイロスコープなどで構成され、ＣＰＵ３０は、センサ４０の出力に基づきユーザの脈拍や運動量を検出する。
【００３６】
メモリ４２は、ＣＰＵ３０に上記のような処理を行わせるためのプログラムやデータを記憶する。無線通信回路４４は、ＣＰＵ３０をネットワーク１００に無線通信可能に接続する。ＧＰＳ回路４６は、複数のＧＰＳ衛星１０２からの信号を受信して、携帯端末１４（ユーザ）の現在位置を受信信号に基づき検出し、検出結果を示す現在位置情報を出力する。
【００３７】
図４には、車椅子ロボット１６ａ／人型ロボット１６ｂの構成例が示される。図４を参照して、車椅子ロボット１６ａ／人型ロボット１６ｂは、ＣＰＵ５０，マイク５２，スピーカ５４，センサ５６，モータ５８，メモリ６０および無線通信回路６２を備える。ＣＰＵ５０は、マイク５２およびスピーカ５４を通じてユーザと対話する。センサ５６はイメージセンサや赤外線センサなどで構成され、ＣＰＵ５０は、センサ５６の出力に基づき、モータ５８を制御したり、ユーザを検出したりする。モータ５８は、ＣＰＵ５０の制御下で車輪（人型ロボット１６ｂの場合はさらに腕／頭部）を駆動する。
【００３８】
メモリ６０は、ＣＰＵ５０に上記のような処理を行わせるためのプログラムやデータを記憶する。無線通信回路６２は、ＣＰＵ５０をネットワーク１００に無線通信可能に接続する。
【００３９】
図５には、以上のように構成されたロボットサービス連携システム１０上で各種のサービスを提供するアプリケーションソフトウェア（以下“アプリ”）Ａ１，Ａ２，Ａ３の例が示される。図５を参照して、各アプリＡ１，Ａ２，Ａ３のプログラム（買物支援プログラム，回遊支援プログラム，健康見守りプログラム）には、連携情報（「回遊支援アプリと連携可能」，「買物支援アプリと連携可能」，「各アプリと並列態様で連携可能」）が付加されている。
【００４０】
すなわち、アプリＡ１は、たとえば高齢者などのユーザに人型ロボット１６ｂを利用した買い物支援サービス（目的の店舗に案内したり、店舗で商品説明をしたり、購入した品物を持ち運んだりといったサービス）を提供する買物支援アプリであって、回遊支援アプリ（Ａ２）と連携可能である。アプリＡ２は、たとえば歩行障がい者などのユーザに車椅子ロボット１６ａを利用した回遊支援サービス（ショッピングセンタ内を各店舗の商品説明も行いながら車椅子で巡回するサービス）を提供する回遊支援アプリであって、買物支援アプリ（Ａ１）と連携可能である。アプリＡ３は、たとえば高齢者などのユーザにバーチャルロボット（携帯端末１４）を利用した健康見守りサービス（心拍数，運動量などを検出して「少し休憩しましょう」といった健康に関するアドバイスを行うサービス）を提供する健康見守りアプリであり、買物支援および回遊の各アプリ（Ａ１，Ａ２）と並列態様で連携可能である。
【００４１】
なお、この実施例で「買物」とは、既に買いたいものが決まっていて、その売り場に直行するような購買行動をいい、「回遊」とは、未だ買いたいものが決まっておらず、ショッピングセンタ内を巡回しながら買いたいものを見つけるような購買行動をいう。
【００４２】
ロボットサービス連携システム１０では、主としてサーバ１２のＣＰＵ２０が、メモリ２６に記憶された図６−図９に示すようなプログラムおよびデータに基づいて、図１０に示すような機能を持つロボットサービス連携プラットフォーム（適宜“ＰＦ”のように略記）を実現して、図１１−図１３のフローに従う処理を実行することにより、複数のアプリがそれぞれ提供する複数のサービス（たとえば図５に示した３つのアプリが提供する買物支援，回遊支援および健康見守りのうち任意の２つまたは３つ全て）を、ユーザに対し連携させて提供することができる。
【００４３】
図６には、メモリ２６の内容が示される。図６を参照して、メモリ２６はプログラムエリア７０，遷移データエリア７６および非遷移データエリア８６を含み、プログラムエリア７０にはアプリケーションプログラム７２およびサービス連携プログラム７４が記憶される。
【００４４】
アプリケーションプログラム７２は、ロボットサービス連携システム１０のハードウェアを制御して各種サービスをユーザに提供するためのプログラムであり、ここでは、図５に示した３つのアプリＡ１，Ａ２，Ａ３にそれぞれ対応する買物支援プログラム７２ａ，回遊支援プログラム７２ｂおよび健康見守りプログラム７２ｃを含む。サービス連携プログラム７４は、アプリケーションプログラム７２に基づく複数のサービス（ここでは買物支援，回遊支援および健康見守りの３サービスのうち２つまたは３つ）を互いに連携させるためのプログラムである。
【００４５】
遷移データエリア７６には、現在位置情報７８，ロボット状態情報８０，サービス状態情報８２，およびイベントキュー情報８４が記憶される。現在位置情報７８は、携帯端末１４つまりユーザの現在位置を示す情報であり、主として携帯端末１４自身のＧＰＳ回路４６から出力される現在位置情報を用いる（環境センサ１６ｃから得られる現在位置情報で代用してもよいし、両者を併用してもよい）。
【００４６】
ロボット状態情報８０は、図１に示した各種のロボット（１４，１６ａ−１６ｃ）の状態（たとえば利用可能な状態か、いずれかのサービスに利用されている状態か等）を示す情報であり、当該ロボット自身から提供される情報を用いる。
【００４７】
サービス状態情報８２は、アプリが提供する複数のサービス（ここでは図５の３つのアプリが提供する買物支援，回遊支援および健康見守り）の状態（開始待ち状態か、実行中か、中断状態か、完了状態かなど）を示す情報であり、当該アプリ自身から提供されるイベント情報（当該サービスの開始イベント，中断イベント，再開イベント，終了イベントなど）に基づきサービス連携プログラム７４によって制御される。
【００４８】
イベントキュー情報８４は、アプリが提供する複数のサービス（ここでは図５の３つのアプリが提供する買物支援，回遊支援および健康見守り）を順次または割込態様で、もしくは順次または割込と並列とを併用した態様で連携させるために、サービス連携プログラム７４によって制御される情報であり、たとえば図９に示すような内容を有する。
【００４９】
図９（Ａ）のイベントキュー情報８４は、買物支援（第１のサービス）および回遊支援（第２のサービス）を順次態様で連携させるためのものであり、買物支援の開始条件として「ショッピングセンタに到着したら」が登録され、さらに回遊支援の開始条件として「買物が済んだら」が登録されている。このように、第１および第２のサービスを順次態様で連携させる場合、第２のサービスの開始条件を第１のサービスの終了イベントと関連付けて登録すればよい。一般には、第ｉのサービスの開始条件を第（ｉ−１）のサービスの終了イベントと関連付けて登録すれば、ｉ個のサービスを順次態様で連携させることができる（ただしｉは２以上の整数）。
【００５０】
図９（Ｂ）のイベントキュー情報８４は、買物支援（第２のサービス）および回遊支援（第１のサービス）を割込態様で連携させるためのものであり、回遊支援の開始条件として「ショッピングセンタに到着したら」が登録され、さらに買物支援の開始条件として「回遊が中断したら」が登録され、そして回遊支援の再開条件として「買物が済んだら」が登録されている。このように、第１および第２のサービスを割込態様で連携させる場合、第２のサービスの開始条件を第１のサービスの中断イベントと関連付けて登録し、かつ第１のサービスの再開条件を第２のサービスの終了イベントと関連付けて登録すればよい。
【００５１】
図９（Ｃ）のイベントキュー情報８４は、買物支援（または回遊支援）を健康見守りと並列態様で連携させるためのものであり、買物支援（または回遊支援）の開始条件として「ショッピングセンタに到着したら」が登録され、さらに健康見守りの開始条件として「買物（または回遊）が始まったら」が登録されている。このように、第１および第２のサービスを並列態様で連携させる場合、第２のサービスの開始条件を第１のサービスの開始イベントと関連付けて登録すればよい。
【００５２】
図９（Ｄ）のイベントキュー情報８４は、買物支援（第１のサービス）および回遊支援（第２のサービス）を順次態様で連携させつつ、さらに回遊支援（第３のサービス）を並列態様で連携させるためのものであり、買物支援の開始条件として「ショッピングセンタに到着したら」が登録され、さらに回遊支援の開始条件として「買物が済んだら」が登録されるのに加えて、健康見守りの開始条件として「買物が始まったら」が登録されている。このように、第１および第２のサービスを順次態様で連携させつつ、さらに第３のサービスを並列態様で連携させる場合、第２のサービスの開始条件を第１のサービスの終了イベントと関連付けて登録し、かつ第３のサービスの開始条件を第１のサービスの開始イベントと関連付けて登録すればよい。
【００５３】
図９（Ｅ）のイベントキュー情報８４は、買物支援（第２のサービス）および回遊支援（第１のサービス）を割込態様で連携させつつ、さらに回遊支援（第３のサービス）を並列態様で連携させるためのものであり、回遊支援の開始条件として「ショッピングセンタに到着したら」が登録され、さらに買物支援の開始条件として「回遊が中断したら」が登録され、そして回遊支援の再開条件として「買物が済んだら」が登録されるのに加えて、健康見守りの開始条件として「回遊が始まったら」が登録されている。このように、第１および第２のサービスを割込態様で連携させつつ、さらに第３のサービスを並列態様で連携させる場合、第２のサービスの開始条件を第１のサービスの中断イベントと関連付けて登録し、かつ第１のサービスの再開条件を第２のサービスの終了イベントと関連付けて登録するのに加えて、第３のサービスの開始条件を第１のサービスの開始イベントと関連付けて登録すればよい。
【００５４】
図６に戻って、非遷移データエリア８６には、連携情報８８，組合せ＆詳細情報９０，ユーザ属性情報９２，ロボット情報９４，地図情報９６およびＵＩ画像データ９８が記憶される。
【００５５】
連携情報８８は、複数のアプリ間でどのような連携が可能かを示す情報であり、各アプリに記述された連携情報（図５参照）に基づきサービス連携プログラム７４により制御される。ここでは、図５に示す３つのアプリに記述された連携情報、つまり「“買物支援アプリは回遊支援アプリと連携可能”，“回遊支援アプリは買物支援アプリと連携可能”および“健康見守りアプリは各アプリと並列態様で連携可能”」が、連携情報８８として非遷移データエリア８６に書き込まれる。
【００５６】
組合せ＆詳細情報９０は、連携可能な複数のアプリ（ここでは図５に示す３つのアプリ）から任意に選択された組み合わせ（たとえば“買物支援＆回遊支援”）と、その組み合わせの詳細（買いたい物品名，“回遊しながら決める”など）とを示す情報であり、図１４−図１６のＵＩ（後述）を介したユーザの選択（入力）に基づきサービス連携プログラム７４により制御される。
【００５７】
ユーザ属性情報９２は、ユーザの属性を示す情報であり、たとえば図７に示すように、ユーザ（携帯端末）ＩＤ（ａ，ｂ，…）および属性（歩行障がい者，高齢者，…）が互いに関連付けて登録されている。
【００５８】
ロボット情報９４は、図１に示すロボットサービス連携システム１０に含まれる各種ロボットの属性，機能および移動範囲を示す情報であり、たとえば図８に示すように、ロボットＩＤ（Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，…），属性（車椅子，人型，バーチャル，インビジブル，…），機能（「車椅子，対話」，「案内，荷物持ち，対話」，「健康見守り，対話」，「人検出」，…）および移動範囲（「ショッピングセンタ内」，「ショッピングセンタ内」，「携帯端末の通信可能範囲内」，「ショッピングセンタの所定位置に固定」，…）が互いに関連付けて登録されている。
【００５９】
地図情報９６は、ユーザの行動範囲（少なくとも自宅およびショッピングセンタを含む範囲）をカバーする広域地図情報と、車椅子ロボット１６ａおよび人型ロボット１６ｂの移動範囲（つまりショッピングセンタ）に関する詳細地図情報とを含む。詳細地図情報には、ショッピングセンタ内での店舗や売り場の配置に加え、ロボットの移動を妨げる段差，障害物なども記述される。
【００６０】
ＵＩ画像データ９８は、図１４−図１６に示されるようなＵＩ画像を携帯端末１４のタッチ画面に表示させるための画像データである。図１４のＵＩ画像は、ユーザに対して連携提供可能な複数のサービス（ここでは買物支援，回遊支援および健康見守り）を提示して必要な組み合わせを選択させるためのものであり、買物支援，回遊支援および健康見守りをそれぞれ示す３つのアイコンＩ１−Ｉ３と、必要な組み合わせを（タッチ操作により）選択するように促すメッセージＭ１とを含む。
【００６１】
買物支援，回遊支援および健康見守りの３サービスに関し、連携可能な組み合わせは、図１５（Ａ）−図１５（Ｄ）に示す４通りある。このうち必要な組み合わせがタッチ操作により選択されると、各サービスの選択状態／非選択状態がわかるようにアイコンＩ１−Ｉ３の表示態様が変化する。ここでは、選択状態のサービスのアイコンは通常表示のまま、非選択状態のサービスのアイコンが低輝度（半透明）表示に変化している。
【００６２】
たとえば、図１５（Ａ）の組み合わせ、つまり買物支援および回遊支援が選択されると、図１４のＵＩがＵＩ画像は、図１６のように更新される。図１６のＵＩ画像は、選択された組み合わせ、つまり買物支援および回遊支援の組み合わせに関する詳細情報を引き続きユーザに入力させるためのものであり、図１５（Ａ）のものと同様のアイコンＩ１−Ｉ３と、買物支援および回遊支援の組み合わせが選択された旨のメッセージＭ１と、買いたい品名の入力を促すメッセージＭ２および入力欄Ｃと、回遊しながら決めたい場合に“未定”を選択するよう促すメッセージＭ４および“未定”を示すアイコンＩ４とを含む。
【００６３】
図１４−図１６のようなＵＩを介して、ユーザが必要な組み合わせを選択し、さらにその組わせに関する詳細情報を入力することで、非遷移データエリア８６に組合せ＆詳細情報９０が書き込まれ、これに基づいて、ＣＰＵ２０は、図９（Ａ）−図９（Ｅ）に示すようなイベントキュー情報８４を作成することができる。
【００６４】
図１０には、図１−図４のハードウェア（特にサーバ１２のＣＰＵ２０およびメモリ２６）および図５−図９のソフトウェアによって実現されるロボットサービス連携プラットフォーム（ＰＦ）の機能的な構成が示される。図１０を参照して、このＰＦは、アプリＡ１（買物支援アプリ），アプリＡ２（回遊支援アプリ），アプリＡ３（健康見守りアプリ），…が属するアプリケーション層Ｌ１と、コンポーネントＣ１（車椅子ロボット１６ａの搬送機能），コンポーネントＣ２（人型ロボット１６ｂの案内機能），コンポーネントＣ３（環境センサ１６ｃの検出機能），…が属するコンポーネント層Ｌ２との間に形成され、状態管理機能Ｆ１，位置検出機能Ｆ２，サービス連携機能Ｆ３，データベースＤＢ，イベントキューＩＣおよびユーザ・インターフェースＵＩを備える。
【００６５】
ただし、ユーザ・インターフェースＵＩは、携帯端末１４とユーザとの間のＵＩコンポーネントとして、コンポーネント層Ｌ２に属してよい。また、アプリケーション層Ｌ１には新たなアプリが、コンポーネント層Ｌ２にも新たなコンポーネントが、それぞれ追加されてよい。
【００６６】
状態管理機能Ｆ１は、各ロボットの状態および各サービスの状態を管理する機能であり、ロボット状態情報８０およびサービス状態情報８２を制御する。位置検出機能Ｆ２は、ユーザの現在位置を検出する機能であり、現在位置情報７８を制御する。データベースＤＢは、サービス連携機能Ｆ３が必要とする各種の情報、ここでは連携情報８８，ユーザ属性情報９２，ロボット情報９４および地図情報９６を記憶する。
【００６７】
イベントキューＩＣは、所定のイベントを開始条件（再開条件）としてサービスを登録するためのものであり、イベントキュー情報８４に対応する。ユーザ・インターフェースＵＩは、ユーザに連携可能なサービスの組み合わせを提示して必要な組み合わせを選択させるためのものであり、組合せ＆詳細情報９０を制御する。そして、サービス連携機能Ｆ３は、データベースＤＢを参照しつつ状態管理機能Ｆ１および位置検出機能Ｆ２を利用してイベントキューＩＣへのサービスの登録を行うことで、上述したようなサービス連携を実現する。
【００６８】
図１１−図１２には、サーバ１２のＣＰＵ動作によって実現されるＰＦの処理（ロボットサービス連携処理）が示される。図１１を参照して、ステップＳ１では、ネットワーク１００に接続してきたユーザ（携帯端末１４）の現在位置を位置検出機能Ｆ１（ＧＰＳ回路４６）で検出する。ステップＳ３では、ユーザに対し連携提供可能な複数のサービスを、検出したユーザの現在位置（現在位置情報７８）と、データベースＤＢの情報（連携情報８８，ユーザ属性情報９２，ロボット情報９４および地図情報９６）とに基づき特定する。
【００６９】
たとえば、ショッピングセンタの近くに住むユーザ“ａ”が携帯端末１４を操作してロボットサービス連携システム１０にアクセスしてきた場合、ユーザ属性情報９２から、ユーザは歩行障がい者であることがわかる。また、現在位置情報７８と地図情報９６との比較から、ユーザの現在位置がショッピングセンタ内またはその近くであることがわかる。そこで、ロボット情報９４を参照すると、ショッピングセンタには車椅子ロボット１６ａおよび人型ロボット１６ｂが配置されていることから、ユーザに対しては、まず、車椅子ロボット１６ａを利用する回遊支援アプリの提供が可能であり、さらに、人型ロボット１６ｂを利用する買物支援アプリも提供可能であることがわかる。
【００７０】
次に、連携情報８８を参照すると、回遊支援アプリと買物支援アプリとは互いに連携可能であり、さらに、健康見守りアプリが回遊支援アプリおよび買物支援アプリの各々と並列態様で連携可能であることがわかる。したがって、この場合、ステップＳ３では、ユーザ“ａ”に対して連携提供連可能なサービスとして、回遊支援，買物支援および健康見守りの３サービスが特定される。
【００７１】
なお、高齢者である（歩行障がい者ではない）ユーザ“ｂ”がアクセスしてきた場合には、車椅子ロボット１６ａを利用する回遊支援は必要ないため、ステップＳ３では買物支援および健康見守りの２サービスが特定される。
【００７２】
次に、複数のサービスが特定されたかをステップＳ５で判別し、ＮＯであれば、ＮＯであれば、ステップＳ３３に移って他の処理（たとえば単一サービス処理やエラー処理など）を実行した後、このロボットサービス連携処理を終了する。
【００７３】
ステップＳ５でＹＥＳであれば、ステップＳ７に進んで、ＵＩ画像データ９８を用いてＵＩ制御を行い、ステップＳ３で特定された複数のサービスに対応する複数のアイコン（Ｉ１，Ｉ２，…）を携帯端末１４のタッチ画面に表示して任意の組み合わせをユーザに選択させる。
【００７４】
たとえば、ステップＳ３で回遊支援，買物支援および健康見守りの３サービスが特定された場合、タッチ画面には図１４のようなＵＩ画像（つまり３サービスをそれぞれ示す３つのアイコンＩ１−Ｉ３と、必要な組み合わせの選択を促すメッセージＭ１）が表示され、ユーザは、図１５（Ａ）−図１５（Ｄ）のいずれかの組み合わせを選択する。応じて、選択状態のアイコンは通常表示のまま、非選択状態のアイコンが低輝度（半透明）表示となる。
【００７５】
なお、図１５（Ａ）−図１５（Ｄ）の制御とは逆に、非選択状態のアイコンは通常表示のまま、選択状態のアイコンを強調表示（輪郭強調，高輝度化など）してもよいし、非選択状態のアイコンを低輝度化すると共に選択状態のアイコンを強調してもよい。
【００７６】
次に、いずれかの組み合わせが選択されたか否かをステップＳ９で判別し、ここでＮＯであれば、ステップＳ３３に移って他の処理（たとえばエラー処理）を実行した後、このロボットサービス連携処理を終了する。ステップＳ９でＹＥＳであれば、ステップＳ１１に進み、選択された組み合わせに対応する複数のアプリを携帯端末１４において起動する。
【００７７】
そして、ステップＳ１３で、さらなるＵＩ制御を行い、選択された組み合わせに関する詳細情報をユーザに入力させる。たとえば、買物および回遊の組み合わせが選択された場合、タッチ画面には図１６のようなＵＩ画像（つまり、買物および回遊の組み合わせが選択された旨のメッセージＭ２と、買いたい品名の入力を促すメッセージＭ３および入力欄と、回遊しながら決めたい場合に“未定”を選択するよう促すメッセージＭ４および“未定”を示すアイコンＩ４）が表示され、ユーザは、買いたいものが決まっていれば品名を入力し、そうでなければ（回遊しながら決めたければ）“未定”を選択する。
【００７８】
こうして組み合わせが選択され、さらにその組み合わせ関する詳細情報が入力（選択）されると、非遷移データエリア８６に組合せ＆詳細情報９０が記憶（データベースＤＢに登録）される。
【００７９】
次に、組合せ＆詳細情報９０の有無から、詳細情報が入力（選択）されたか否かをステップＳ１５で判別し、ここでＮＯであれば、ステップＳ３３に移って他の処理（たとえばエラー処理）を実行した後、このロボットサービス連携処理を終了する。ステップＳ１５でＹＥＳであれば、ステップＳ１７に進む。
【００８０】
図１２を参照して、ステップＳ１７では、選択された組み合わせを構成する複数のサービスの連携態様を連携情報８８および組合せ＆詳細情報９０に基づき決定する。たとえば、買物および回遊の組み合わせが選択され、さらに“本”のような物品名が入力された場合、買物および回遊の連携態様は“順次”に決定される。買物および回遊の組み合わせが選択され、さらに“未定”が選択された場合、買物および回遊の連携態様は“割込”に決定される。なお、買物および／または回遊と健康見守りとの連携態様は、常に“並列”である。
【００８１】
その後、ステップＳ１９に進み、決定した連携態様に応じて各サービスの起動条件（割込態様の場合はさらに再開条件）をイベントキューＩＣに登録する。たとえば、買物および回遊を順次態様で連携させる場合、イベントキューＩＣには、図９（Ａ）に示されるように、買物支援の開始条件として「ショッピングセンタに到着したら」を登録し、さらに回遊支援の開始条件として「買物が済んだら」を登録する。買物支援および回遊支援を割込態様で連携させる場合には、図９（Ｂ）に示されるように、回遊支援の開始条件として「ショッピングセンタに到着したら」を登録し、さらに買物支援の開始条件として「回遊が中断したら」を登録し、そして回遊支援の再開条件として「買物が済んだら」を登録する。
【００８２】
また、買物支援（または回遊支援）を健康見守りと並列態様で連携させる場合、イベントキューＩＣには、図９（Ｃ）に示されるように、買物支援（または回遊支援）の開始条件として「ショッピングセンタに到着したら」を登録し、さらに健康見守りの開始条件として「買物（または回遊）が始まったら」を登録する。
【００８３】
なお、買物支援および回遊支援を順次態様で連携させつつ、さらに回遊支援を並列態様で連携させる場合には、図９（Ｄ）に示されるように、買物支援の開始条件として「ショッピングセンタに到着したら」を登録し、さらに回遊支援の開始条件として「買物が済んだら」を登録するのに加えて、健康見守りの開始条件として「買物が始まったら」を登録すればよい。
【００８４】
同様に、買物支援および回遊支援を割込態様で連携させつつ、さらに回遊支援を並列態様で連携させる場合には、図９（Ｅ）に示されるように、回遊支援の開始条件として「ショッピングセンタに到着したら」を登録し、さらに買物支援の開始条件として「回遊が中断したら」を登録し、そして回遊支援の再開条件として「買物が済んだら」を登録されるのに加えて、健康見守りの開始条件として「回遊が始まったら」を登録すればよい。
【００８５】
次に、ステップＳ２１で、サービス状態情報８２を参照（状態管理機能を利用）して、イベントキューＩＣの登録サービスの中に開始条件（または再開条件を）満足したサービスがあるか否かを判別する。ここでＮＯであれば、所定の待機時間を挟んで同様の判別を繰り返す。
【００８６】
ステップＳ２１でＹＥＳであれば、ステップＳ２３に進んで、そのサービスに必要なリソース（ロボットないしコンポーネント）を割り当てる。これに応じて、ロボット状態情報８０が更新される。そして、ステップＳ２５で、そのサービスに対応するアプリにリソース割り当て済みを通知した後、ステップＳ２７に進む。
【００８７】
ステップＳ２７では、完了（または中断）したサービスがあるか否かをサービス状態情報８２に基づき判別する。ここでＮＯであれば、ステップＳ２１に戻って上記と同様の処理を繰り返す。ステップＳ２７でＹＥＳであれば、ステップＳ２９に進んで、その完了（または中断）したサービスに割り当てられていたリソースを開放する。これに応じて、ロボット状態情報８０が更新される。
【００８８】
そして、ステップＳ３１で、イベントキューＩＣの登録サービスがすべて完了したか否かを判別し、ここでＮＯであれば、ステップＳ２１に戻って上記と同様の処理を繰り返す。ステップＳ３１でＹＥＳであれば、ステップＳ１に戻って、上記と同様の処理を繰り返す。
【００８９】
図１３には、サーバ１２のＣＰＵ動作によって実現される各アプリ（Ａ１，Ａ２，…）の処理が示される。なお、この処理は、ネットワーク１００上の他のサーバ（図示せず）によって実行されてもよい。図１３を参照して、ステップＳ５１では、ＰＦからリソース割り当て済みの通知があったか否かを判別し、ここでＮＯであれば、所定の待機時間を挟んで同様の判別を繰り返す。ステップＳ５１でＹＥＳであれば、割り当てられたリソースを利用してサービスを開始する。そして、ステップＳ５５に進む。
【００９０】
ステップＳ５５では、サービスが完了（または中断）したか否かを判別し、ここでＮＯであれば、ステップＳ５３に戻って同様の判別を繰り返す。
【００９１】
ステップＳ５５でＹＥＳであれば、ステップＳ５７に進んで、サービスの完了（または中断）をＰＦに通知する。これに伴い、サービス状態情報８２が更新される。その後、ステップＳ５１に戻って上記と同様の処理を繰り返す。
【００９２】
以上から明らかなように、この実施例のロボットサービス連携システム１０は、ネットワーク１００に接続されたサーバ１２と、ネットワーク１００に接続された携帯端末１４と、ネットワーク１００に接続された各種のロボット１６ａ−１６ｃとを含み、ネットワーク１００上の複数のアプリケーションソフトウェア（以下“アプリ”）Ａ１−Ａ３が携帯端末１４のユーザに対し各種のロボット１６ａ−１６ｃを利用してそれぞれ提供する複数のサービスを、サーバ１２のＣＰＵ２０が次のようにして互いに連携させる。
【００９３】
すなわち、各アプリＡ１−Ａ３には、他のどのアプリと連携可能かを示す連携情報が記述されており（図５）、ＣＰＵ２０は、携帯端末１４のユーザに対し連携提供可能な複数のサービスを各アプリＡ１−Ａ３に記述された連携情報に少なくとも基づいて特定し（Ｓ３）、特定した複数のサービスを携帯端末１４のユーザにタッチ画面（図１４−図１６のようなＵＩ）を介して提示して任意の組み合わせを選択させ（Ｓ７，Ｓ１３）、そして、選択された組み合わせを構成する複数のサービスを、各サービスの少なくとも開始条件を他のサービスの少なくとも終了イベントと関連付けてイベントキューＩＣ（イベント待ち行列ともいう）に登録することによって、互いに連携させる（Ｓ１７，Ｓ１９：図９（Ａ）−図９（Ｅ））。したがって、ユーザが必要とする複数のサービスを少なくとも順次態様で連携させて提供することができる。
【００９４】
具体的には、ＣＰＵ２０は、ユーザに選択した組み合わせに関連する情報（詳細情報）をさらに入力させ（Ｓ１３：図１６）、第１のサービス（買物支援）および第２のサービス（回遊支援）を順次実行すべきことを判断可能な情報（たとえば買いたい物品名）が入力された場合に、当該情報に基づき第２のサービス（回遊支援）の開始条件を第１のサービス（買物支援）の終了イベントと関連付けて登録する（図９（Ａ））。これにより、ユーザが必要とする２つのサービスを順次態様で連携させて提供することができる。一般には、第ｉのサービスの開始条件を第（ｉ−１）のサービスの終了イベントと関連付けて登録すれば、ｉ個のサービスを順次態様で連携させることができる（ただしｉは２以上の整数）。
【００９５】
また、ＣＰＵ２０は、第１のサービス（回遊支援）の実行中に第２のサービス（買物支援）を割込実行すべきことを判断可能な情報（たとえば「買いたいものは未定」や「回遊しながら買いたいものを決める」など）が入力された場合には、当該情報に基づき第２のサービス（買物支援）の開始条件を第１のサービス（回遊支援）の中断イベントと関連付けて登録し、そして第１のサービス（回遊支援）の再開条件を第２のサービス（買物支援）の終了イベントと関連付けて登録する（図９（Ｂ））。これにより、ユーザが必要とする２つのサービスを、順次態様および並列態様のうちユーザが所望する方の態様で連携させて提供することができる。
【００９６】
また、特定のアプリ（健康見守りアプリＡ３）の連携情報には、他のどのアプリ（買物支援アプリＡ１，回遊支援アプリＡ２）とも並列態様で連携可能であることが記述されており、ＣＰＵ２０は、選択された組み合わせを構成する複数のサービスの中に、特定のアプリによって提供されるサービス（健康見守り）が含まれている場合には、当該サービスの開始条件を他のサービス（買物，回遊）の開始イベントと関連付けて登録する（図９（Ｄ），図９（Ｅ））。これにより、２つのサービスを順次態様または並列態様で連携させながら、さらに他のサービスを並列態様で連携させて提供することができる。
【００９７】
なお、サービスの終了／中断イベントは、たとえば、当該サービスを提供するアプリ（またはこれにより利用されるロボットないしコンポーネント）から発行される。または、ユーザの操作に応じて携帯端末１４から発行されてもよい。
【００９８】
また、メモリ２６の非遷移データエリア８６には、ユーザの属性を示すユーザ属性情報９２（図７）と、各種のロボットの機能を少なくとも示すロボット情報９４（図８）とが記憶（データベースＤＢに登録）されており、ＣＰＵ２０は、ユーザに対し連携提供可能な複数のサービスを特定する（ステップＳ３）にあたって、各アプリＡ１−Ａ３に記述された連携情報に加えて、ユーザ属性情報９２およびロボット情報９４も参照する。なお、各情報は、好ましくは更新可能に登録される。これにより、ユーザの属性に応じた機能を持つロボットを利用したサービス提供が可能になる。
【００９９】
好ましくは、ロボット情報９４はロボットの移動範囲をさらに示す。この場合、ＣＰＵ２０は、ユーザの現在位置をＧＰＳ回路４０で検出して、その検出結果とロボットの移動範囲との比較結果も考慮してサービスの特定を行う。これにより、様々な場所でロボットを利用したサービス提供が可能になる。
【０１００】
また、ＣＰＵ２０は、特定した複数のサービス（たとえば買物支援，回遊支援，健康見守り）を提示する際に、対応する複数のアイコン（たとえば３つのアイコンＩ１−Ｉ３）をタッチ画面（ディスプレイ３２の表示面にタッチパネル３４を設けたもの）に表示して任意の組み合わせを選択させ（図１４，図１５）、タッチ画面に表示した複数のアイコン（Ｉ１−Ｉ３）のうち、選択された組み合わせを構成する複数の第１アイコン（Ｉ１，Ｉ２）と残りの第２アイコン（Ｉ３）との間で表示態様を互いに異ならせる（図１６）。これにより、ユーザに各サービスが選択状態にあるか非選択状態にあるかを認識させることができる。その結果、ユーザは、これまでに選択したことがないサービスの存在を知ることができるし、各サービスの選択・非選択状態を相互に切り換えることもできる。
【０１０１】
なお、複数のサービスをユーザに提示して任意の組み合わせを選択させる処理（ステップＳ７）は、この実施例では、携帯端末１４のタッチ画面を介して（図１４−図１６のようなＵＩを利用して）行ったが、携帯端末１０や各種ロボット（１６ａ，１６ｂ）の音声出力機能および音声認識機能を利用して行ってもよい。たとえば、人型ロボット１６ｂのＣＰＵ５０が、ユーザに対し連携提供可能な複数のサービスを提示して必要な組み合わせの選択を求める音声をスピーカ３８から出力し、これに対するユーザの発話音声をマイク３６で捉えて認識する方法がある。
【０１０２】
また、ユーザ（携帯端末１４）の現在位置検出（ステップＳ１）は、この実施例では、ＧＰＳを利用して行ったが、これに代えて、またはこれに加えて、ネットワーク１００の位置検出機能を利用してもよい。
【０１０３】
以上では、１人のユーザに対し複数のサービスを連携させて提供する場合（言い換えると、ユーザ数に対してリソースが十分にあり、ユーザ間で競合が発生しない状況でのサービス連携）について説明したが、複数のユーザに対し数のサービスを連携させて提供する場合には、ユーザ間でのリソース競合を回避（調停）しながら、各ユーザに対するサービスをイベントキューＩＣに登録する必要がある。
【符号の説明】
【０１０４】
１０  …ロボットサービス連携システム
１２  …サーバ
１４  …携帯端末（バーチャルロボット）
１６ａ  …車椅子ロボット
１６ｂ  …人型ロボット
１６ｃ  …環境センサ（インビジブルロボット）
２０，３０，５０  …ＣＰＵ
２２，３２  …ディスプレイ
２６，４２，６０  …メモリ
３４  …タッチパネル
１００  …ネットワーク
【図１】
2014188597.tif 000003
【図２】
2014188597.tif 000004
【図３】
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【図４】
2014188597.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2014188597.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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