(57)【要約】【課題】装置レイアウトの自由度を向上する。【解決手段】箱詰装置は、箱体１０を保持する保持手段２０と、角筒状にした箱体１０の箱胴部１２から下方に延出する一対の内フラップＦａ,Ｆａを、箱胴部１２の下部開口に向けて折り込む内フラップ折込手段２２と、保持手段２０を三次元空間において自由に移動可能に構成された搬送手段１４とを備えている。箱詰装置は、角筒状の箱体１０を保持している保持手段２０を搬送手段１４で移動して、該箱体１０を載置位置に載置された物品に被せ、下部開口に折り込んだ両内フラップＦａ,Ｆａおよび物品を内フラップ折込手段２２で支持しつつ、箱体１０を物品と共に持ち上げて載置位置から搬送する。【選択図】図６
2014189289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
箱胴部(12)を角筒状にした箱体(10)を保持する保持手段(20)と、
該保持手段(20)に配設され、保持手段(20)で保持している箱体(10)の箱胴部(12)から下方に延出すると共に互いに対向する一対の内フラップ(Fa,Fa)を、該箱胴部(12)の下部開口に向けて折り込む内フラップ折込手段(22)と、
前記保持手段(20)を三次元空間において自由に移動可能に構成した搬送手段(14)とを備え、
前記保持手段(20)を前記搬送手段(14)で移動して、該保持手段(20)で保持している箱体(10)を、載置位置(S2)に載置された物品(G)に対して該物品(G)を前記箱胴部(12)の内側に位置付けるように被せると共に、前記内フラップ折込手段(22)により前記下部開口に折り込んだ両内フラップ(Fa,Fa)および物品(G)を該内フラップ折込手段(22)で支持しつつ、保持手段(20)で保持している箱体(10)を物品(G)と共に持ち上げて載置位置(S2)から搬送する構成とした
ことを特徴とする箱詰装置。
【請求項２】
前記搬送手段(14)は、前記載置位置(S2)から前記箱体(10)の向きを変えて、前記箱胴部(12)から下方に延出すると共に互いに対向する一対の外フラップ(Fb,Fb)を折り込む折込位置(S3)に搬送する構成としたことを特徴とする請求項１記載の箱詰装置。
【請求項３】
前記内フラップ折込手段(22)は、前記保持手段(20)で保持した前記箱体(10)における一対の内フラップ(Fa,Fa)の外側に、該内フラップ(Fa,Fa)の夫々対応して該保持手段(20)に配設された一対の内フラップ折込体(36,36)によって、両内フラップ(Fa,Fa)を内側へ折り込み、夫々の前記内フラップ折込体(36)は、前記内フラップ(Fa)より幅狭に形成されて、折り込んだ内フラップ(Fa)の幅方向中央部を支持し、
前記保持手段(20)を前記搬送手段(14)で移動して、該保持手段(20)で保持している箱体(10)を物品(G)と共に載置位置(S2)から折込位置(S3)に搬送し、該折込位置(S3)に配設された一対の外フラップ折込体(52,52)の間に、前記箱胴部(12)から下方に延出すると共に互いに対向する一対の外フラップ(Fb,Fb)を位置付け、
前記外フラップ折込体(52,52)によって前記外フラップ(Fb,Fb)を折り込む途中で、前記内フラップ折込体(36,36)による内フラップ(Fa,Fa)の支持を解除して、前記搬送手段(14)により前記箱体(10)を下降して折込位置(S3)に該箱体(10)を載置する構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の箱詰装置。
【請求項４】
前記保持手段(20)は、夫々の前記内フラップ(Fa,Fa)に連なる箱胴部(12)の対向する側壁(12a,12a)の間隔に合わせて互いの離間間隔を調節可能に構成された保持部(26)を、前記側壁(12a)の夫々に対応して備えると共に、夫々の保持部(26)に、前記側壁(12a)を前記箱胴部(12)の外側から吸着保持する側壁吸着部(30)を備えたことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の箱詰装置。
【請求項５】
前記保持手段(20)は、シートマガジン(18)からシート状に折り畳まれた箱体(10)を取り出す際に該箱体(10)を吸着保持する取出吸着部(28)を備えたことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の箱詰装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、段ボール紙などからなるシートを製函した箱体に物品を詰め込む箱詰装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
胴貼りされた段ボール紙などからなる折り畳みシートを引き起こして上下が開口した角筒状に成形した箱体を、コンベヤなどに載置した物品の上方から被せた後に、箱体の箱胴部から下方へ延出した内フラップおよび外フラップを折り込み、その折り込んだ外フラップをテープなどで固定する箱詰装置が知られている(例えば特許文献１参照)。特許文献１の装置は、搬送面に載置した物品に上方から箱体を被せた後に箱胴部から下方に延びる内フラップを搬送面より下方へ突出するよう保持しつつ、搬送面の一部を構成する揺動テーブルを水平軸周りに回動して、その内フラップを下部開口に向けて折り込むと共に、内フラップの折り込み状態を維持するように揺動テーブルなどの搬送面で内フラップを押さえつつ、コンベヤによって箱体を物品と共に搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭５０−１０２７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の装置は、折り込んだ内フラップおよび物品を揺動テーブルなどの搬送面で支持しながら箱体を後工程に向けてコンベヤで搬送する構成であるから、コンベヤの向きや長さなどの各種の制約が生じ、装置全体のレイアウト設計などの自由度が低くなってしまう。
【０００５】
すなわち本発明は、従来の技術に係る前記問題に鑑み、これらを好適に解決するべく提案されたものであって、設計自由度が高い箱詰装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を克服し、所期の目的を達成するため、本願の請求項１に係る発明の箱詰装置は、
箱胴部を角筒状にした箱体を保持する保持手段と、
該保持手段に配設され、保持手段で保持している箱体の箱胴部から下方に延出すると共に互いに対向する一対の内フラップを、該箱胴部の下部開口に向けて折り込む内フラップ折込手段と、
前記保持手段を三次元空間において自由に移動可能に構成した搬送手段とを備え、
前記保持手段を前記搬送手段で移動して、該保持手段で保持している箱体を、載置位置に載置された物品に対して該物品を前記箱胴部の内側に位置付けるように被せると共に、前記内フラップ折込手段により前記下部開口に折り込んだ両内フラップおよび物品を該内フラップ折込手段で支持しつつ、保持手段で保持している箱体を物品と共に持ち上げて載置位置から搬送する構成としたことを特徴とする。
請求項１に係る発明によれば、内フラップ折込手段により折り込んだ内フラップおよび物品を支持しつつ保持手段で保持している箱体を搬送手段によって自由移動し得るよう構成されているので、例えば外フラップの折り込み等を行う位置や向きなどが制限されず、装置のレイアウト設計の自由度が高く、装置の小型化や省スペース化を図り得る。
【０００７】
請求項２に係る発明では、前記搬送手段は、前記載置位置から前記箱体の向きを変えて、前記箱胴部から下方に延出すると共に互いに対向する一対の外フラップを折り込む折込位置に搬送する構成としたことを特徴とする。
請求項２に係る発明によれば、搬送手段によって箱体の向きを変えて載置位置から折込位置に搬送するので、折込位置における外フラップ折込手段の構成の自由度を向上し得る。
【０００８】
請求項３に係る発明では、前記内フラップ折込手段は、前記保持手段で保持した前記箱体における一対の内フラップの外側に、該内フラップの夫々対応して該保持手段に配設された一対の内フラップ折込体によって、両内フラップを内側へ折り込み、夫々の前記内フラップ折込体は、前記内フラップより幅狭に形成されて、折り込んだ内フラップの幅方向中央部を支持し、
前記保持手段を前記搬送手段で移動して、該保持手段で保持している箱体を物品と共に載置位置から折込位置に搬送し、該折込位置に配設された一対の外フラップ折込体の間に、前記箱胴部から下方に延出すると共に互いに対向する一対の外フラップを位置付け、
前記外フラップ折込体によって前記外フラップを折り込む途中で、前記内フラップ折込体による内フラップの支持を解除して、前記搬送手段により前記箱体を下降して折込位置に該箱体を載置する構成としたことを特徴とする。
請求項３に係る発明によれば、外フラップを折り込む途中で、折り込んだ内フラップを支持している内フラップ折込体を外側へ退避すると共に、折り込んだ外フラップを載置面に当接する構成であるから、内フラップ折込体で支持していた物品を外フラップに受け渡しつつ、外フラップを内フラップ折込体と干渉させることなく適切に折り込むことができる。
【０００９】
請求項４に係る発明では、前記保持手段は、夫々の前記内フラップに連なる箱胴部の対向する側壁の間隔に合わせて互いの離間間隔を調節可能に構成された保持部を、前記側壁の夫々に対応して備えると共に、夫々の保持部に、前記側壁を前記箱胴部の外側から吸着保持する側壁吸着部を備えたことを特徴とする。
請求項４に係る発明によれば、箱体を吸着保持する側壁吸着部の位置を箱体のサイズに合わせて調節可能であるから、様々なサイズの箱体に物品を箱詰めすることができる。
【００１０】
請求項５に係る発明では、前記保持手段は、シートマガジンからシート状に折り畳まれた箱体を取り出す際に該箱体を吸着保持する取出吸着部を備えたことを特徴とする。
請求項５に係る発明によれば、保持手段の取出吸着部によってシートマガジンからシート状の箱体を取り出すことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る箱詰装置によれば、設計自由度が高い。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例に係る箱詰装置を示す概略平面図である。
【図２】実施例のロボットハンドを一部破断して示す概略正面図である。
【図３】実施例の保持手段において、一対の保持部を互いに近接・離間させる機構を示す概略平面図である。
【図４】実施例のロボットハンドを示す概略側面図である。
【図５】実施例の内フラップ折込手段を拡大して示す説明図である。
【図６】内フラップの折り込み工程を示す説明図であって、(ａ)は載置位置に載置された物品に箱体を被せる状況を示し、(ｂ)は内フラップを折り込んだ状況を示し、(ｃ)は内フラップ折込体によって内フラップおよび物品を支持して、箱体を物品と共に持ち上げた状況を示す。
【図７】外フラップの折り込み工程を示す説明図であって、(ａ)は外フラップ折込手段によって外フラップの折り込みを開始した状況を示し、(ｂ)は内フラップ折込体を退避姿勢に戻した状況を示し、(ｃ)は箱体を下降する状況を示し、(ｄ)は外フラップの折り込みが完了した状況を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本発明に係る箱詰装置につき、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照して以下に説明する。
【実施例】
【００１４】
図１に示すように、実施例に係る箱詰装置は、胴貼りされた段ボール紙などのシート状に折り畳まれた箱体１０を、三次元空間を自由に移動可能なロボットアーム(搬送手段)１４に支持されたロボットハンド１６によってシートマガジン１８の最前列から取り出し、成形位置Ｓ１においてシート状の箱体１０を上下が開口した角筒状に成形する。その後に箱詰装置は、角筒状にした箱体１０を載置位置Ｓ２に搬送し、載置位置Ｓ２に載置された物品Ｇの上方から、その物品Ｇに箱体１０を被せた後に、箱体１０の箱胴部１２を構成する環状に繋がった４つのサイドパネルから上下の夫々に延出すると共に対をなすように箱胴部１２の開口を挟んで対向した内フラップＦａ,Ｆａおよび外フラップＦｂ,Ｆｂのうち、下方に延出した一対の内フラップＦａ,Ｆａを夫々折り込む。また、箱詰装置は、載置位置Ｓ２から折込位置Ｓ３に箱体１０を物品Ｇと共に搬送し、下方に延出した一対の外フラップＦｂ,Ｆｂを夫々折り込む。ここで、箱体１０の箱胴部１２を構成する４つのサイドパネルのうち、内フラップＦａに連なるサイドパネルを第１側壁１２ａといい、外フラップＦｂに連なるサイドパネルを第２側壁１２ｂと指称する。
【００１５】
図２〜図４に示すように、前記ロボットハンド１６は、箱体１０を保持する保持手段２０と、この保持手段２０に配設され、両内フラップＦａ,Ｆａを箱胴部１２の下部開口へ向けて折り込む内フラップ折込手段２２とを備えている。保持手段２０は、ロボットアーム１４に支持された支持部２４と、この支持部２４の下側に配設されたレール２５と、このレール２５を介して互いに近接・離間移動可能に配設され、支持部２４から下方へ延出した一対の保持部２６,２６を備えている。図４に示すように、各保持部２６は、両保持部２６,２６の近接離間方向と交差する方向(以下、交差方向という)に離間配置され、上下に延在する一対のメインフレーム２６ａ,２６ａの間に、サブフレーム２６ｂを交差方向に架設してなる枠状体である。夫々の保持部２６において、図４の紙面右側に配設された一方のメインフレーム２６ａの前記近接離間方向に沿う壁面には、シートマガジン１８からシート状の箱体１０を取り出す際に該箱体１０を吸着保持する２つの取出吸着部２８,２８が上下に整列するよう配設されている。また、夫々の保持部２６における各メインフレーム２６ａの前記近接離間方向の内側に向いた面の下端部には、箱体１０の第１側壁１２ａの外面を該箱胴部１２の外側から吸着保持する側壁吸着部３０が夫々配設されている。なお、各保持部２６には、箱体１０のサイズや形状に応じて適宜数の吸着部２８,３０が設けられる。
【００１６】
図３および図４に示すように、保持手段２０は、駆動手段としての第１サーボモータ３２と、支持部２４の下側に回転可能に配設され、第１サーボモータ３２の出力軸に取り付けられた出力歯車３２ａと噛み合う第１平歯車３３ａと、該第１平歯車３３ａと同心で一体回転する第２平歯車３３ｂと、支持部２４の下側に前記近接離間方向に移動可能に配設され、第２平歯車３３ｂに対して該第２平歯車３３ｂの両側で夫々噛み合う一対のラック３４,３４とからなる作動機構を備えている。各ラック３４は、対応の保持部２６の上部に連結されており、第２平歯車３３ｂが回転すると一対の保持部２６,２６がレール２５,２５に案内されて互いに近接・離間移動するようになっている。保持手段２０は、箱胴部１２を保持する際または包装品種の切り替えに応じた箱体１０のサイズの変更に合わせて、一対の保持部２６,２６の離間間隔を作動機構によって変更して、夫々の保持部２６,２６に配設された取出吸着部２８,２８同士の間隔および側壁吸着部３０,３０同士の離間間隔を、保持対象部位に合わせて調節する。なお、各吸着部２８,３０には、図示しない真空発生器等の負圧発生手段によって、箱体１０を持ち上げ可能に保持する吸引力が付与される。
【００１７】
図５に示すように、前記内フラップ折込手段２２は、保持手段２０で保持された箱体１０における一対の内フラップＦａ,Ｆａの外側に対応して両保持部２６,２６の夫々に配設された一対の内フラップ折込体３６,３６と、各保持部２６に配設され、両内フラップ折込体３６,３６を夫々回動する一対の折込体作動部３８,３８とを備えている。各内フラップ折込体３６は、保持部２６に対して一対の外フラップＦｂ,Ｆｂの対向方向に延びた軸周りに回動可能に配設され、上下に延在して保持部２６から下方へ延出する退避姿勢と、箱胴部１２の下部開口の下側に略水平に延在する支持姿勢との間で回動する。また、各内フラップ折込体３６は、図４に示すように、内フラップＦａよりも幅狭に形成された板状体であり、支持姿勢において内フラップＦａの幅方向中央部を支持するよう構成されている。各折込体作動部３８は、前記保持部２６に配設された駆動手段としての第２サーボモータ３９によって回転されるネジ軸４０が、保持部２６に一対の外フラップＦｂ,Ｆｂの対向方向に延びた軸周りに回転可能に配設されたウォームギヤ４１に噛み合っており、このウォームギヤ４１に内フラップ折込体３６が配設されている。すなわち、第２サーボモータ３９によるネジ軸４０の回転に伴ってウォームギヤ４１が回転することで、内フラップ折込体３６が退避姿勢と支持姿勢との間で姿勢変位される。
【００１８】
このように構成されたロボットハンド１６は、取出吸着部２８によって、シートマガジン１８の最前列にあるシート状の箱体１０の第１側壁１２ａおよび第２側壁１２ｂを吸着保持して、該箱体１０を成形位置Ｓ１に搬送する。成形位置Ｓ１では、該成形位置Ｓ１に配設された成形吸着部４２によって、前記４つの取出吸着部２８で保持している一方の第２側壁１２ｂに対向する他方の第２側壁１２ｂの外面が吸着保持される。そして、ロボットハンド１６は、取出吸着部２８,２８の離間間隔を変えて、一方の第２側壁１２ｂのみを吸着保持して、成形吸着部４２で吸着保持された他方の第２側壁１２ｂとこの第２側壁１２ｂに連なる第１側壁１２ａとの折り曲げ角部(罫線)を軸として、他方の第２側壁１２ｂから離すように回動変位させて、箱胴部１２を上下に開口する角筒状に成形する。また、成形位置Ｓ１には、上下方向に向いた軸周りに回動可能な規制板４４が成形吸着部４２に隣接して配設され、シート状の箱体１０に沿うように退避した姿勢から角筒状に成形された箱胴部１２の第１側壁１２ａに当接するように回動した規制姿勢をとる規制板４４によって、ロボットハンド１６の取出吸着部２８による吸着保持を解除した後も箱胴部１２が角筒状に開かれた状態で保持される。そして、成形吸着部４２と規制板４４とによって角筒状に保持された箱体１０の外側から、各側壁吸着部３０によって、両第１側壁１２ａ,１２ａの外面を吸着保持すると、成形吸着部４２の吸着が解除される。
【００１９】
前記成形吸着部４２の吸着が解除された箱体１０は、上下に開口が向く姿勢を維持して鉛直軸周りにおける回転角度を変えることなく、ロボットアーム１４によるロボットハンド１６の移動に伴って成形位置Ｓ１から載置位置Ｓ２に搬送される。載置位置Ｓ２には、物品供給コンベヤ４６によって供給された物品Ｇがテーブル４８,５０,５０に載置されており、図６(ａ)に示すように、ロボットハンド１６は、物品Ｇの上から保持手段２０で保持した箱体１０を、箱胴部１２の内側に物品Ｇを収容するように被せる。図６(ｂ)に示すように、テーブルは、ロボットハンド１６によって物品Ｇに箱体１０が被せられる際に、中央部の固定テーブル４８を残して左右両側の可動テーブル５０,５０が下降し、各内フラップＦａの折り込み方向前側が開放される。ロボットハンド１６は、内フラップＦａの折り込みラインが物品Ｇの底面に揃う設定高さで箱体１０を位置付け、折込体作動部３８によって退避姿勢から支持姿勢へ回動する内フラップ折込体３６によって両内フラップＦａ,Ｆａが折り込みラインに沿って下部開口に向けて折り込まれる。図６(ｃ)に示すように、ロボットアーム１４による上昇によりロボットハンド１６は、下部開口に折り込んだ両内フラップＦａ,Ｆａを支持姿勢にある両内フラップ折込体３６,３６で支持すると共に、両内フラップＦａ,Ｆａを介して両内フラップ折込体３６,３６で物品Ｇを支持しつつ、載置位置Ｓ２の固定テーブル４８から箱体１０を物品Ｇと共に持ち上げる。
【００２０】
前記ロボットハンド１６は、両内フラップ折込体３６,３６で両内フラップＦａ,Ｆａおよび物品Ｇを支持すると共に、両側の側壁吸着部３０,３０で対向する第１側壁１２ａ,１２ａを吸着保持した状態を保ったまま、箱体１０を鉛直軸周りに９０°回転させつつ載置位置Ｓ２から折込位置Ｓ３にロボットアーム１４による移動に伴って搬送する。図１に示すように、折込位置Ｓ３には、エアシリンダ等の作動手段５１によって、該折込位置Ｓ３に対して互いに近接・離間するように水平方向に進退移動する一対の外フラップ折込体５２,５２を有する外フラップ折込手段５０が配設されている。なお、各外フラップ折込体５２は、外フラップＦｂ,Ｆｂの折込ラインと平行に延在する棒状に形成されている。図７(ａ)に示すように、ロボットハンド１６は、両外フラップ折込体５２,５２の間に両外フラップＦｂ,Ｆｂが配置される高さで箱体１０を位置付け、両外フラップ折込体５２,５２を作動手段５１,５１によって折込位置Ｓ３に向けて前進することで、各外フラップ折込体５２によって一対の外フラップＦｂ,Ｆｂが箱胴部１２の下縁に沿って内フラップＦａに向けて夫々折り込まれる。図７(ｂ)に示すように、ロボットハンド１６は、両外フラップＦｂ,Ｆｂの折り込み途中で、両内フラップ折込体３６,３６を支持姿勢から退避姿勢に向けて回動して、折り込み途中の両外フラップＦｂ,Ｆｂの間から内フラップ折込体３６,３６を外側へ退避すると共に、図７(ｃ)に示すように、箱体１０を徐々に下降して外フラップＦｂ,Ｆｂを載置面(図示せず)に当接させて両外フラップＦｂ,Ｆｂを更に折り込む。ここで、内フラップ折込体３６を退避しても、物品Ｇは折り込まれた外フラップＦｂ,Ｆｂに内フラップＦａ,Ｆａを介して支持される。図７(ｄ)に示すように、両外フラップＦｂ,Ｆｂの折り込みが完了した際に、ロボットハンド１６によって箱体１０は折込位置Ｓ３の載置面に載置される。
【００２１】
前記両外フラップＦｂ,Ｆｂが折り込まれた箱体１０は、前記側壁吸着部３０による吸着を解除してロボットハンド１６による箱体１０の保持を解除した後に、コンベヤ等の移送手段５４によって折込位置Ｓ３から搬送され、図示しないテープ貼付手段によって両外フラップＦｂ,Ｆｂの先端同士の合わせ目にテープが貼り付けられて下部開口が封止される。また、図示しない折込手段によって箱胴部１２の上縁から上方へ延出する内フラップＦａおよび外フラップＦｂが折り込まれ、上側の外フラップＦｂ,Ｆｂの先端同士の合わせ目にテープが貼り付けられて、上部開口が封止される。
【００２２】
次に、実施例に係る箱詰装置の作用効果について説明する。箱詰装置は、内フラップ折込手段２２の両内フラップ折込体３６,３６により折り込んだ両内フラップＦａ,Ｆａおよび該内フラップＦａ,Ｆａを介して物品Ｇを支持しつつ、保持手段２０で保持した箱体１０を物品Ｇと共にロボットアーム１４によって自由移動し得る。例えば、物品Ｇを収容すると共に両内フラップＦａ,Ｆａを折り込む載置位置Ｓ２と、外フラップＦｂ,Ｆｂを折り込む折込位置Ｓ３とがコンベヤなどを介すことなく離間していても、載置位置Ｓ２から折込位置Ｓ３に箱体１０を物品Ｇと共に搬送することができ、載置位置Ｓ２から折込位置Ｓ３にコンベヤなどで搬送する場合のようにコンベヤの設置スペースや搬送向きなどによって折込位置Ｓ３の場所などが制限されることもない。すなわち、ロボットアーム１４によるロボットハンド１６の可動域の範囲内で、シートマガジン１８、成形位置Ｓ１、載置位置Ｓ２および折込位置Ｓ３などの場所や高さなどを自由に設定することができると共に、これらの位置Ｓ１〜Ｓ３において製函や折り込み等の各作業を行う装置を、自由に配設することができる。従って、箱詰装置は、装置のレイアウト設計の自由度が高く、装置の小型化や省スペース化を図り得る。しかも、ロボットアーム１４によってロボットハンド１６で保持された箱体１０の向きを変えて載置位置Ｓ２から折込位置Ｓ３に搬送するので、外フラップＦｂ,Ｆｂの折り込みを行う位置や向きなどが制限されず、折込位置Ｓ３における外フラップ折込手段５０の構成の自由度を向上し得る。
【００２３】
前記箱詰装置は、外フラップＦｂ,Ｆｂを折り込む途中で、折り込んだ内フラップＦａ,Ｆａを支持する内フラップ折込体３６,３６を外側へ退避すると共に、折り込んだ外フラップＦｂ,Ｆｂを載置面に当接させる構成であるから、内フラップ折込体３６,３６で支持していた物品Ｇを外フラップＦｂ,Ｆｂに受け渡しつつ、外フラップＦｂ,Ｆｂを内フラップ折込体３６,３６と干渉させることなく適切に折り込むことができる。また、箱詰装置は、前記作動機構によって一対の保持部２６,２６の離間間隔を変更することで一対の第１側壁１２ａ,１２ａの夫々に対応した側壁吸着部３０,３０の位置を箱体１０のサイズに合わせて調節可能であるから、様々なサイズの箱体１０に柔軟に対応して箱体１０を搬送することができ、幅広い品種の物品Ｇを箱詰めすることができる。しかも、箱詰装置は、成形位置Ｓ１から載置位置Ｓ２への搬送や載置位置Ｓ２から折込位置Ｓ３への搬送にコンベヤ等を用いる場合のように、箱体１０のサイズ変更に合わせてコンベヤの設定を変更する等の煩雑な作業を不要にすることができ、物品Ｇの品種変更を簡単に行うことができる。
【００２４】
(変更例)
本願発明は実施例の構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。また、以下の変更例に限らず、実施例に記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(１)保持手段２０は、箱胴部１２から上方に延出したフラップＦａ,Ｆｂを保持する構成であってもよく、また吸着部２８,３０による吸着保持に代えて、把持や押圧支持などによって箱体１０を保持してもよい。
(２)保持手段２０において一対の保持部２６,２６の間隔を調節する作動機構としては、駆動手段によって回転するボールネジを用いた機構など、その他の機構を採用し得る。
(３)内フラップ折込手段２２は、内フラップＦａを折り込む内フラップ折込体３６とは別に、内フラップ折込体３６で折り込んだ内フラップＦａを、支持体によって箱胴部１２の下部開口に沿った姿勢で支持する構成であってもよい。また、内フラップ折込手段２２は、実施例の折込体作動部３８の構成に限定されず、モータやシリンダの駆動を受けて、内フラップ折込体３６を回動または進退移動させて内フラップＦａを折り込み可能な各種の機構を採用し得る。
(４)外フラップ折込手段５０は、箱体１０を搬送しながら折込位置Ｓ３における搬送路に沿って配設されれたガイドによって、両外フラップＦｂ,Ｆｂを徐々に折り込む構成であってもよい。この場合に、保持手段２０は、箱体１０を折込位置Ｓ３に載置した後に、保持部２６,２６を互いに離間移動させて、内フラップＦａ,Ｆａおよび物品Ｇの支持を解除するのが好ましい。
(５)載置位置Ｓ２で内フラップＦａ,Ｆａを折り込んで箱体１０を物品Ｇと共に搬送する際に、箱体１０の向きを変えなくてもよく、また鉛直軸周りに箱体１０の向きを変えるのではなく、水平軸周り等その他の方向に向きを変えてもよい。
(６)シートマガジン１８からのシート状の箱体１０の取り出しやシート状の箱体１０を角筒状に成形するのは、ロボットハンド１６ではなく、別の手段を用いてもよい。
【符号の説明】
【００２５】
１０ 箱体，１２ 箱胴部，１２ａ 第１側壁(側壁)，１４ ロボットアーム(搬送手段)，
１８ シートマガジン，２０ 保持手段，２２ 内フラップ折込手段，２８ 取出吸着部，
３０ 側壁吸着部，３６ 内フラップ折込体，５０ 外フラップ折込手段，
５２ 外フラップ折込体，Ｆａ 内フラップ，Ｆｂ 外フラップ，Ｇ 物品，
Ｓ２ 載置位置，Ｓ３ 折込位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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