(57)【要約】【課題】駐車待ちの他の車両が存在する場合であっても駐車待ちの時間を短縮することができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置１は、自車両及び後続車両のそれぞれの駐車スペースへの駐車を支援する駐車支援装置であって、駐車待ちの後続車両が存在する場合に、互いに隣接した駐車スペースである隣接スペースが存在するか否かを判定する各種センサ１３と、各種センサ１３により隣接スペースが存在すると判定された場合に、当該隣接スペースの存在を示す存在情報を後続車両に送信する通信装置１１と、通信装置１１により存在情報が後続車両に送信された場合に、自車両及び後続車両を当該隣接スペースに同時に駐車させる制御を行う経路計算部１２及び駐車支援制御部１４と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両及び後続車両のそれぞれの駐車スペースへの駐車を支援する駐車支援装置であって、
駐車待ちの後続車両が存在する場合に、互いに隣接した駐車スペースである隣接スペースが存在するか否かを判定するスペース判定手段と、
前記スペース判定手段により前記隣接スペースが存在すると判定された場合に、当該隣接スペースの存在を示す存在情報を前記後続車両に送信する通信手段と、
前記通信手段により前記存在情報が前記後続車両に送信された場合に、前記自車両及び前記後続車両を当該隣接スペースに同時に駐車させる制御を行う制御手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
駐車待ちの後続車両が存在するか否かを判定する車両判定手段を更に備え、
前記スペース判定手段は、前記車両判定手段により前記駐車待ちの後続車両が存在すると判定された場合に、前記隣接スペースが存在するか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両及び後続車両のそれぞれの駐車スペースへの駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車経路を算出して駐車動作を支援する駐車支援装置が提案されている。例えば、下記の特許文献１に記載の駐車支援装置は、駐車の初期位置からの第１移動経路と、目標位置に到達する第２移動経路と、の接点となる切り返し位置を決定し、初期位置から切り返し位置を経由して目標位置に到達する駐車経路を算出して駐車支援を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の駐車支援装置が搭載された車両のそれぞれにおいて駐車動作が支援されると、一台ずつ駐車動作が支援されることになる。このため、駐車待ちの他の車両が存在する場合に、駐車待ちの時間の合計時間が長くなってしまう可能性がある。
【０００５】
より詳しくは、図１を用いて説明する。例えば、経路Ｐ１１（第１移動経路）及び経路Ｐ１２（第２移動経路）の順に移動して駐車動作が支援される車両Ｃ１の周辺に、経路Ｐ２１（第１移動経路）及び経路Ｐ２２（第２移動経路）の順に移動して駐車動作が支援される車両Ｃ２が存在したとする。この場合、車両Ｃ２は、車両Ｃ１の駐車移動が完了するまで、駐車待ちとなる。このことから、車両Ｃ２にとっては、駐車待ちの時間の合計時間が長くなってしまう。このため、駐車待ちの他の車両が存在する場合であっても駐車待ちの時間を短縮する余地が残されている。
【０００６】
そこで、本発明は、駐車待ちの他の車両が存在する場合であっても駐車待ちの時間を短縮することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る駐車支援装置は、自車両及び後続車両のそれぞれの駐車スペースへの駐車を支援する駐車支援装置であって、駐車待ちの後続車両が存在する場合に、互いに隣接した駐車スペースである隣接スペースが存在するか否かを判定するスペース判定手段と、スペース判定手段により隣接スペースが存在すると判定された場合に、当該隣接スペースの存在を示す存在情報を後続車両に送信する通信手段と、通信手段により存在情報が後続車両に送信された場合に、自車両及び後続車両を当該隣接スペースに同時に駐車させる制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
この駐車支援装置は、駐車待ちの後続車両が存在する場合に、隣接スペースが存在するか否かを判定し、隣接スペースが存在すると判定された場合に、当該隣接スペースの存在を示す存在情報を後続車両に送信する。そして、この駐車支援装置は、存在情報が後続車両に送信された場合に、自車両及び後続車両を当該隣接スペースに同時に駐車させる制御を行う。このように、駐車待ちの後続車両が存在し、且つ、隣接スペースが存在する場合に、自車両及び後続車両を当該隣接スペースに同時に駐車させる制御が行われる。これにより、同時に駐車させる制御が行われるため、駐車待ちの他の車両が存在する場合であっても駐車待ちの時間を効率的に短縮することができるようになる。
【０００９】
また、本発明に係る駐車支援装置は、駐車待ちの後続車両が存在するか否かを判定する車両判定手段を更に備え、スペース判定手段は、車両判定手段により駐車待ちの後続車両が存在すると判定された場合に、隣接スペースが存在するか否かを判定するのも好ましい。
【００１０】
これにより、駐車待ちの後続車両が存在するか否かを判定し、駐車待ちの後続車両が存在すると判定された場合に、隣接スペースが存在するか否かが判定される。この結果、駐車待ちの後続車両が存在すると判定された場合に、隣接スペースが存在するか否かを判定する処理を行うことが可能になる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、駐車待ちの他の車両が存在する場合であっても駐車待ちの時間を短縮することができる駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】複数の車両のそれぞれが駐車するまでに移動する経路を示す説明図である。
【図２】駐車支援システムの構成の概略を説明するための構成概略図である。
【図３】駐車支援システムで実行される駐車連携制御処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
（１）駐車支援装置の構成
まず、本実施形態である駐車支援装置と、この駐車支援装置を備える駐車支援システムとの構成について、図２を用いて説明する。図２は、駐車支援システム１００の構成の概略を説明するための構成概略図である。駐車支援システム１００は、複数の駐車支援装置（以下、例として駐車支援装置１，２）を備えて構成されており、駐車支援装置１が搭載された自動車等の移動体車両（以下、自車両）の駐車スペースへの駐車を支援するとともに、自車両とは異なる他の移動体車両（以下、後続車両）の駐車スペースへの駐車を支援するシステム装置である。
【００１５】
なお、駐車支援装置１及び駐車支援装置２のそれぞれによる機能は、例えば、各車両の内部に搭載された電子制御装置であるＥＣＵにより実現される。ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（RandomAccess Memory）等からなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするユニットである。
【００１６】
図１に示されるように、駐車支援装置１は、通信装置１１（通信手段及び車両判定手段）と、経路計算部１２（制御手段）と、各種センサ１３（スペース判定手段）と、駐車支援制御部１４（制御手段）とを備えている。なお、通信装置１１は、通信装置１１から所定距離範囲内に存在する駐車支援装置２との無線通信等の通信が可能である。
【００１７】
また、駐車支援装置２も、駐車支援装置１と同様の構成要素として、通信装置、経路計算部、各種センサ、及び駐車支援制御部を備えているが、駐車支援装置１と駐車支援装置２との間で行われる処理の説明の都合上、駐車支援装置２は、通信装置２１（通信手段及び車両判定手段）と、経路計算部２２（制御手段）と、各種センサ２３（スペース判定手段）と、駐車支援制御部２４（制御手段）とを備えているとして説明する。
【００１８】
通信装置１１は、通信装置１１から所定距離範囲内に存在する通信装置２１を探索して通信接続するとともに、通信装置２１との間で後述する各種情報を送受信する通信機能部分である。通信装置１１は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信技術等を用いて、上記の通信を行う。通信装置１１は、この通信の結果に基づいて、駐車待ちの後続車両が自車両の周辺に存在するか否かを判定する。
【００１９】
より詳しくは、通信装置１１は、上記探索の結果、通信装置２１の存在を検出すると、（通信装置２１が搭載された後続車両が）駐車待ち状態か否かを問い合わせる問い合わせ情報を通信装置２１に送信し、この問い合わせに対する回答を示す回答情報を通信装置２１から受信する。そして、通信装置１１は、受信した回答情報に基づいて、駐車待ちの後続車両が自車両の周辺に存在するか否かを判定する。
【００２０】
また、通信装置１１は、各種センサ１３により後述の隣接スペースが自車両周辺に存在すると判定された場合に、当該隣接スペースの存在を示す存在情報を後続車両の通信装置２１に送信することが可能である。存在情報には、隣接スペースの位置（例えば緯度・経度・高さ等）、駐車可能な台数、奥行き、高さ、横幅等の情報が含まれている。
【００２１】
更に、通信装置１１は、経路計算部２２により算出された（後続車両を後述の隣接スペースに駐車させるための）移動経路に関する経路情報を通信装置２１から受信することが可能である。
【００２２】
各種センサ１３は、通信装置１１により駐車待ちの後続車両が存在すると判定された場合に、互いに隣接した車両用駐車スペースである隣接スペースが自車両周辺に存在するか否かを判定して検出するためのセンサ機能部分である。隣接スペースは、自車両の停車が可能であり、且つ、後続車両の停車が可能な、複数台の車両が停車可能なスペースである。各種センサ１３は、自車両周辺の状況の検出処理、走行してきた所定距離以上の経路の履歴の精査処理、駐車場から送信された管理情報の受信処理等を行うことにより、隣接スペースが自車両周辺に存在するか否かを判定する。各種センサ１３は、例えばカメラ、クリアランスソナー、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信装置等を有して構成されている。
【００２３】
ここで、カメラは、例えば自車両の前方、当該前方に対して左右両側の側方、後方の映像等の自車両周囲の映像を撮像するための撮像装置である。カメラは、走行している道路及びその周辺を十分に撮像可能な左右方向に広い撮像範囲を有しており、自車両周辺の状況に関する周辺情報を撮像して分析し、取得することが可能である。周辺情報は、駐車のための移動中の後続車両の有無、当該後続車両が存在する場合の当該後続車両の位置、隣接スペースの候補となる候補スペースの有無、当該候補スペースの位置及び面積等の情報を含んでいる。
【００２４】
また、クリアランスソナーは、音波を利用して自車両周辺の物体を検出するためのレーダ装置である。クリアランスソナーは、例えば、自車両の前側の中央に取り付けられる。クリアランスソナーは、音波を水平面内でスキャンしながら自車から前方に向けて送信し、反射してきた音波を受信することにより、上記の周辺情報を取得することが可能である。
【００２５】
また、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信装置は、駐車場における駐車スペースの位置及び駐車可能な台数等を示す管理情報を、駐車場に備えられた通信装置から受信するための通信装置である。
【００２６】
なお、各種センサ１３は、人や障害物の自車両への接近を検知することも可能である。各種センサ１３は、人や障害物の自車両への接近を検知した場合、この接近を通知する接近情報を駐車支援制御部１４に送信する。
【００２７】
経路計算部１２は、通信装置１１により存在情報が後続車両の通信装置２１に送信された場合に、自車両及び後続車両を当該隣接スペースに同時に駐車させるための移動経路を算出する演算処理部分である。より詳しくは、経路計算部１２は、例えば図１の車両Ｃ１に搭載されているとした場合、移動経路として経路Ｐ１１，Ｐ１２を算出する。
【００２８】
なお、経路計算部１２は、通信装置１１により経路情報が通信装置２１から受信されると、経路計算部１２が算出した移動経路と、経路計算部２２により算出された移動経路とを比較する。そして、経路計算部１２は、長い方の移動経路（すなわち、自車両と後続車両とが隣接スペースへの移動中に互いに衝突する可能性（内輪差等により巻き込む可能性を含む）が起こり得ない移動経路）を移動する各車両の移動経路に関する比較情報を、駐車支援制御部１４によって用いられる情報として採用する。
【００２９】
駐車支援制御部１４は、経路計算部１２により算出された移動経路に基づいて、後続車両と通信連携しながら、自車両を当該隣接スペースに（後続車両と同時に）駐車させる移動制御を行う制御処理部分である。なお、後続車両との通信連携しながらの自車両の移動制御中に、人や障害物の接近が各種センサ１３により検知された場合、駐車支援制御部１４は、必要に応じて自車両及び後続車両の移動制御を一時停止する。人や障害物の接近が各種センサ１３により検知されなくなった場合、駐車支援制御部１４は、自車両及び後続車両の移動制御を再開する。
【００３０】
通信装置２１は、通信装置２１から所定距離範囲内に存在する通信装置１１を探索して通信接続するとともに、通信装置１１との間で上記の各種情報を送受信する通信機能部分である。通信装置２１は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信技術等を用いて、上記の通信を行う。通信装置２１は、この通信の結果に基づいて、駐車待ちの車両が他に存在するか否かを判定する。
【００３１】
より詳しくは、通信装置２１は、上記探索の結果、通信装置１１の存在を検出すると、（通信装置１１が搭載された車両が）駐車待ち状態か否かを問い合わせる問い合わせ情報を通信装置１１に送信し、この問い合わせに対する回答を示す回答情報を通信装置１１から受信する。そして、通信装置２１は、受信した回答情報に基づいて、駐車待ちの車両が他に存在するか否かを判定する。また、通信装置２１は、通信装置１１から送信された問い合わせに対する回答を示す回答情報を通信装置１１に送信することが可能である。
【００３２】
また、通信装置２１は、各種センサ２３により隣接スペースが周辺に存在すると判定された場合に、当該隣接スペースの存在を示す存在情報を通信装置１１に送信することが可能である。また、通信装置２１は、通信装置１１から送信された存在情報を受信することが可能である。
【００３３】
更に、通信装置２１は、経路計算部１２により算出された（経路計算部１２が搭載された車両を隣接スペースに駐車させるための）移動経路に関する経路情報を通信装置１１から受信することが可能である。また、通信装置２１は、経路計算部２２により算出された（後続車両を隣接スペースに駐車させるための）移動経路に関する経路情報を通信装置１１に送信することが可能である。
【００３４】
各種センサ２３は、通信装置２１により駐車待ちの車両が他に存在すると判定された場合に、隣接スペースが周辺に存在するか否かを判定して検出するためのセンサ機能部分である。各種センサ２３は、周辺の状況の検出処理、走行してきた所定距離以上の経路の履歴の精査処理、駐車場から送信された管理情報の受信処理等を行うことにより、隣接スペースが周辺に存在するか否かを判定する。各種センサ２３は、例えばカメラ、クリアランスソナー、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信装置等を有して構成されている。
【００３５】
なお、各種センサ２３は、人や障害物の後続車両への接近を検知することも可能である。各種センサ２３は、人や障害物の後続車両への接近を検知した場合、この接近を通知する接近情報を駐車支援制御部２４に送信する。
【００３６】
経路計算部２２は、通信装置２１により存在情報が通信装置１１から受信された場合に、自車両及び後続車両を当該隣接スペースに同時に駐車させるための移動経路を算出する演算処理部分である。より詳しくは、経路計算部２２は、例えば図１の車両Ｃ２に搭載されているとした場合、移動経路として経路Ｐ２１，Ｐ２２を算出する。
【００３７】
駐車支援制御部２４は、経路計算部２２により算出された移動経路に基づいて、駐車支援装置１が搭載された車両と通信連携しながら、駐車支援装置２が搭載された車両を当該隣接スペースに（他の車両と同時に）駐車させる移動制御を行う制御処理部分である。なお、駐車支援装置１が搭載された車両との通信連携しながらの、駐車支援装置２が搭載された車両の移動制御中に、人や障害物の接近が各種センサ２３により検知された場合、駐車支援制御部２４は、必要に応じて自車両及び後続車両の移動制御を一時停止する。人や障害物の接近が各種センサ２３により検知されなくなった場合、駐車支援制御部２４は、自車両及び後続車両の移動制御を再開する。
【００３８】
（２）駐車支援システムによる運転支援機能の概略
続いて、駐車支援システム１００による運転支援機能の概略について、図１を用いて説明する。図１は、複数の車両のそれぞれが駐車するまでに移動する経路を示す説明図である。
【００３９】
図１に示されるように、経路計算部１２が、例えば車両Ｃ１に搭載されているとした場合、移動経路として経路Ｐ１１，Ｐ１２を算出する。また、経路計算部２２が、例えば車両Ｃ２に搭載されているとした場合、移動経路として経路Ｐ２１，Ｐ２２を算出する。
【００４０】
そして、駐車支援制御部１４が、経路計算部１２により算出された経路Ｐ１１，Ｐ１２に基づいて、車両Ｃ２と連携しながら、車両Ｃ１を当該隣接スペースに同時に駐車させる移動制御を行う。更に、駐車支援制御部２４が、経路計算部２２により算出された経路Ｐ２１，Ｐ２２に基づいて、車両Ｃ１と連携しながら、車両Ｃ２を当該隣接スペースに同時に駐車させる移動制御を行う。
【００４１】
（３）駐車支援システムにおける駐車連携制御処理の流れ
続いて、駐車支援システム１００で実行される駐車連携制御処理の流れ（駐車支援方法）について、図３を用いて説明する。図３は、駐車支援システム１００で実行される駐車連携制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００４２】
まず、自車両に搭載された駐車支援装置１の電源がドライバ等の乗員による起動スイッチの押下によってオン状態となると、駐車支援システム１００が起動され、駐車支援システム１００による制御が開始される（ステップＳ１）。なお、駐車支援システム１００の起動方法は、起動スイッチの押下に限定されず、例えば、自車両に搭載の測位装置（図示せず）により得られた位置情報が駐車支援装置１により取得されたタイミングによる自動起動であってもよい。
【００４３】
次に、通信装置１１が、通信装置１１から所定距離範囲内に存在する通信装置２１を探索して、通信装置２１の存在を検出すると、問い合わせ情報を通信装置２１に送信し、回答情報を通信装置２１から受信する。そして、通信装置１１が、受信した回答情報に基づいて、駐車待ちの後続車両が自車両の周辺に存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００４４】
ここで、駐車待ちの後続車両が自車両の周辺に存在すると判定された場合は、後述のステップＳ３に移行する。一方、駐車待ちの後続車両が自車両の周辺に存在しないと判定された場合は、駐車連携制御が実施されないことが決定されて、後述のステップＳ６に移行する。なお、駐車待ちの後続車両が自車両の周辺に存在すると判定されても、通信装置１１が、自車両の隣接スペースへの駐車に必要な移動時間と、後続車両の隣接スペースへの駐車に必要な移動時間とを算出して、（例えば、立体駐車場内に一方通行路が存在することによる、自車両への接近時間が比較的長い状況等において）前者の移動時間よりも後者の移動時間の方が長いと判定した場合に、ステップＳ６に移行する構成としてもよい。
【００４５】
ステップＳ３では、各種センサ１３が、自車両周辺の状況を検出することより、互いに隣接した駐車スペースである隣接スペースが自車両周辺に存在するか否かを判定する。ここで、隣接スペースが自車両周辺に存在すると判定された場合は、後述のステップＳ４に移行する。一方、隣接スペースが自車両周辺に存在しないと判定された場合は、後述のステップＳ６に移行する。なお、隣接スペースが自車両周辺に存在すると判定されても、各種センサ１３が、駐車連携制御が行われると自車両にとって不利益となるか否かを判定して、駐車連携制御が行われると自車両にとって不利益となると判定した場合に、ステップＳ６に移行する構成としてもよい。例えば、豪雨等の雨天であって自車両が隣接スペースに駐車した場合に雨ざらしとなってしまう状況の場合に、不利益となると判定される。
【００４６】
ステップＳ４では、通信装置１１が、隣接スペースの存在を示す存在情報を後続車両の通信装置２１に送信する。存在情報には、隣接スペースの位置、駐車可能な台数、奥行き、高さ、横幅等の情報が含まれている。そして、後述のステップＳ５に移行する。なお、ステップＳ３において隣接スペースが自車両周辺に存在すると判定されても、通信装置１１が、後続車両も駐車が可能な否かを判定して、後続車両も駐車することは不可能と判定した場合（例えば、隣接スペースが軽自動車のみ駐車が可能なスペースであり、後続車両がセダンであるために後続車両も駐車することは不可能と判定した場合）に、後続車両とは異なる他の車両の通信装置に存在情報を送信してステップＳ６に移行する構成としてもよい。これにより、後続車両とは異なる他の車両の駐車に必要な待ち時間を短縮する可能性が高まる。
【００４７】
ステップＳ５では、経路計算部２２が、通信装置１１から送信された存在情報に基づいて、後続車両を隣接スペースに駐車させるための移動経路を算出する。より詳しくは、経路計算部２２が、例えば図１の車両Ｃ２に搭載されているとした場合、移動経路として経路Ｐ２１，Ｐ２２を算出する。そして、後述のステップＳ６に移行する。
【００４８】
ステップＳ６では、経路計算部１２が、各種センサ１３からの出力信号に基づいて、自車両を当該隣接スペースに駐車させるための移動経路を算出する。そして、後述のステップＳ７に移行する。
【００４９】
ステップＳ７では、通信装置１１が、経路計算部２２により算出された（後続車両を隣接スペースに駐車させるための）移動経路に関する経路情報を通信装置２１から受信して、経路計算部１２により算出された移動経路と、経路計算部２２により算出された移動経路とを比較する。そして、通信装置１１が、長い方の移動経路（すなわち、自車両と後続車両とが隣接スペースへの移動中に互いに衝突する可能性（内輪差等により巻き込む可能性を含む）が起こり得ない移動経路）を移動する車両の移動経路に関する比較情報を、駐車支援制御部１４によって用いられる情報として採用する。そして、後述のステップＳ８に移行する。
【００５０】
ステップＳ８では、駐車支援制御部１４が、経路計算部１２により算出された移動経路に基づいて、（後続車両が存在する場合に後続車両と通信連携しながら、）自車両を当該隣接スペースに駐車させる移動制御を行う。同時に、後続車両が存在する場合に、駐車支援制御部２４が、経路計算部２２により算出された移動経路に基づいて、駐車支援装置１が搭載された車両と通信連携しながら、駐車支援装置２が搭載された車両を当該隣接スペースに同時に駐車させる移動制御を行う。そして、一連の処理が終了する。
【００５１】
（４）駐車支援システムによる作用及び効果
駐車支援装置１は、駐車待ちの後続車両が存在する場合に、隣接スペースが存在するか否かを判定し、隣接スペースが存在すると判定された場合に、当該隣接スペースの存在を示す存在情報を後続車両に送信する。そして、存在情報が後続車両に送信された場合に、駐車支援装置１，２は、自車両及び後続車両を当該隣接スペースに同時に駐車させる制御を行う。
【００５２】
このように、駐車待ちの後続車両が存在し、且つ、隣接スペースが存在する場合に、自車両及び後続車両を当該隣接スペースに同時に駐車させる制御が行われる。これにより、同時に駐車させる制御が行われるため、駐車待ちの他の車両が存在する場合であっても駐車待ちの時間を効率的に短縮することができるようになる。
【００５３】
また、駐車支援装置１は、駐車待ちの後続車両が存在するか否かを判定し、駐車待ちの後続車両が存在すると判定された場合に、隣接スペースが存在するか否かが判定される。この結果、駐車待ちの後続車両が存在すると判定された場合に、隣接スペースが存在するか否かを判定する処理を行うことが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本発明によれば、駐車待ちの他の車両が存在する場合であっても駐車待ちの時間を短縮することができる駐車支援装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００５５】
１，２…駐車支援装置、１１，２１…通信装置、１２，２２…経路計算部、１３，２３…各種センサ、１４，２４…駐車支援制御部、１００…駐車支援システム、Ｃ１，Ｃ２…車両、Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２…経路。
【図１】
2014189265.tif 000003
【図２】
2014189265.tif 000004
【図３】
2014189265.tif 000005