(57)【要約】【課題】通常運転時にも主軸モータの異常を検知可能なミシン及びミシンの制御方法を提供すること。【解決手段】主軸を回転する主軸モータと、主軸モータの電流値を検知する電流値検知手段とを備え、主軸モータの回転を制御して縫製を行うミシンにおいて、電流値取得手段は電流値検知手段が検知した電流値を取得する（Ｓ４）。計算手段は電流値取得手段が取得した直近の所定期間内の電流値を用いて積算値を計算する（Ｓ５）。積算値判断手段は計算手段が計算した積算値が閾値に比べ大きいか否か判断する（Ｓ６，Ｓ７）。積算値が閾値に比べ大きいと積算値判断手段が判断した場合（Ｓ６：ＹＥＳ、Ｓ７：ＹＥＳ）、第一制御手段は主軸モータへの電力の供給を停止する（Ｓ１４）。【選択図】図５
2014108142.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主軸を回転する主軸モータと、
前記主軸モータの電流値を検知する電流値検知手段とを備え、前記主軸モータの回転を制御して縫製を行うミシンにおいて、
前記電流値検知手段が検知した前記電流値を取得する電流値取得手段と、
前記電流値取得手段が取得した直近の所定期間内の前記電流値を用いて積算値を計算する計算手段と、
前記計算手段が計算した前記積算値が閾値に比べ大きいか否か判断する積算値判断手段と、
前記積算値が前記閾値に比べ大きいと前記積算値判断手段が判断した場合、前記主軸モータへの電力の供給を停止する第一制御手段と
を備えることを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記計算手段は、前記積算値として、直近の第一所定期間内の前記電流値を用いた前記積算値である第一積算値と、前記第一所定期間に比べ長い直近の第二所定期間内の前記電流値を用いた前記積算値である第二積算値とを計算し、
前記積算値判断手段は、
前記計算手段が計算した前記第一積算値が、前記閾値である第一閾値に比べ大きいか否か判断する第一判断手段と、
前記計算手段が計算した前記第二積算値が、前記第一閾値とは異なる前記閾値である第二閾値に比べ大きいか否か判断する第二判断手段とからなり、
前記第一制御手段は、前記第一積算値が前記第一閾値に比べ大きいと前記第一判断手段が判断した場合、及び前記第二積算値が前記第二閾値に比べ大きいと前記第二判断手段が判断した場合の少なくとも何れかに、前記主軸モータへの前記電力の供給を停止することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記第一閾値を前記第一所定期間で割った場合の商は、前記第二閾値を前記第二所定期間で割った場合の商に比べ大きいことを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
前記積算値は、前記電流値の二乗の積算値であることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のミシン。
【請求項５】
前記主軸モータを収容するミシン本体と、
前記ミシン本体の内側に配置した、周囲の温度を検知する温度検知手段と、
前記温度検知手段が検知した前記周囲の前記温度を取得する温度取得手段と、
前記温度取得手段が取得した前記周囲の前記温度が第三閾値に比べ大きいか否か判断する温度判断手段と、
前記周囲の前記温度が第三閾値に比べ大きいと前記温度判断手段が判断した場合、前記主軸モータへの前記電力の供給を停止する第二制御手段と
を更に備えたことを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のミシン。
【請求項６】
前記第一制御手段が前記主軸モータへの前記電力の供給を停止したことを報知する報知手段を更に備えたことを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のミシン。
【請求項７】
前記第一制御手段又は前記第二制御手段が前記主軸モータへの前記電力の供給を停止したことを報知する報知手段を更に備えたことを特徴とする請求項５に記載のミシン。
【請求項８】
主軸を回転する主軸モータと、前記主軸モータの電流値を検知する電流値検知手段とを備え、前記主軸モータの回転を制御して縫製を行うミシンが実行する制御方法において、
前記電流値検知手段が検知した前記電流値を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得した直近の所定期間内の前記電流値を用いて積算値を計算する計算工程と、
前記計算工程で計算した前記積算値が閾値に比べ大きいか否か判断する判断工程と、
前記積算値が前記閾値に比べ大きいと前記判断工程で判断した場合、前記主軸モータへの電力の供給を停止する制御工程と
を含むことを特徴とするミシンの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はミシン及びミシンの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のミシンは主軸モータの異常を検知する機構を備える。主軸モータは主軸を回転する。主軸モータの異常は例えば大きな負荷電流が流れることによる主軸モータの急激な温度上昇である。主軸モータは大きな負荷電流が流れた状態で駆動を続けると、焼損して動作不能になる場合がある。特許文献１が開示するミシンの主軸モータの駆動制御装置は主軸モータの温度及び負荷電流値を検知する。駆動制御装置は始動時に負荷電流が閾値を超えた場合、主軸モータの駆動を停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１０２９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のミシンの主軸モータの駆動制御装置は始動時の主軸モータの異常を検知できるが、始動後の通常運転時の主軸モータの異常は検知できない可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、通常運転時にも主軸モータの異常を検知可能なミシン及びミシンの制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の請求項１に係るミシンは、主軸を回転する主軸モータと、前記主軸モータの電流値を検知する電流値検知手段とを備え、前記主軸モータの回転を制御して縫製を行うミシンにおいて、前記電流値検知手段が検知した前記電流値を取得する電流値取得手段と、前記電流値取得手段が取得した直近の所定期間内の前記電流値を用いて積算値を計算する計算手段と、前記計算手段が計算した前記積算値が閾値に比べ大きいか否か判断する積算値判断手段と、前記積算値が前記閾値に比べ大きいと前記積算値判断手段が判断した場合、前記主軸モータへの電力の供給を停止する第一制御手段とを備える。
【０００７】
電流値は取得するタイミングが異なると同じ運転状態でも値が大きく異なることがある。ミシンは積算値が閾値に比べ大きい場合、主軸モータへの電力の供給を停止する。積算値は直近の所定期間内に取得した電流値を積算した値である。ミシンは積算値を用いてミシンが異常か否かを判断するので、１つの電流値を用いてミシンが異常か否かを判断する場合に比べ、電流値の特異値を取得した場合の判断結果に与える影響を低減する。積算値は直近の所定期間内に取得した電流値を積算する。故に、ミシンは始動後の通常運転時にも主軸モータに異常があるか否かを適切に判断できる。ミシンは主軸モータに異常があると判断した場合には主軸モータへの電力の供給を停止できる。故に、ミシンは主軸モータに大きな負荷電流が流れることに起因して主軸モータが動作不能になる可能性を低減できる。
【０００８】
本発明の請求項２に係るミシンは、請求項１に記載の発明の構成に加え、前記計算手段は、前記積算値として、直近の第一所定期間内の前記電流値を用いた前記積算値である第一積算値と、前記第一所定期間に比べ長い直近の第二所定期間内の前記電流値を用いた前記積算値である第二積算値とを計算し、前記積算値判断手段は、前記計算手段が計算した前記第一積算値が、前記閾値である第一閾値に比べ大きいか否か判断する第一判断手段と、前記計算手段が計算した前記第二積算値が、前記第一閾値とは異なる前記閾値である第二閾値に比べ大きいか否か判断する第二判断手段とからなり、前記第一制御手段は、前記第一積算値が前記第一閾値に比べ大きいと前記第一判断手段が判断した場合、及び前記第二積算値が前記第二閾値に比べ大きいと前記第二判断手段が判断した場合の少なくとも何れかに、前記主軸モータへの前記電力の供給を停止する。
【０００９】
主軸モータの電流値は一般に通常運転時に比べ始動時の方が大きい。ミシンは電流値の特異値を取得する可能性、始動時の電流値、通常運転時の電流値を考慮して、２つの積算値の各々に対して異なる閾値を設定可能である。ミシンは第一積算値と第一閾値を比較する。ミシンは第二積算値と第二閾値を比較する。第二積算値は第一所定期間に比べ長い直近の第二所定期間内の電流値を積算した値である。第二閾値は第一閾値と異なる。ミシンは１つの積算値を用いて主軸モータの異常を検知する場合に比べ主軸モータの異常を適切に検知できる。
【００１０】
本発明の請求項３に係るミシンは、請求項２に記載の発明の構成に加え、前記第一閾値を前記第一所定期間で割った場合の商は、前記第二閾値を前記第二所定期間で割った場合の商に比べ大きい。主軸モータの電流値は一般に通常運転時に比べ始動時の方が大きい。所定期間が長いほど所定期間が短い場合に比べ、積算値中の始動時の電流値の影響が小さい。故に、ミシンは電流値の特異値を取得する可能性、始動時の電流値、通常運転時の電流値を考慮して、主軸モータが異常か否かを判断できる。
【００１１】
本発明の請求項４に係るミシンは、請求項１から３の何れかに記載の発明の構成に加え、前記積算値は、前記電流値の二乗の積算値である。電流値の二乗は主軸モータの発熱量と比例する。故に、ミシンは電流値の二乗の積算値を用いて主軸モータの異常を検知することで、主軸モータの異常を適切に検知できる。
【００１２】
本発明の請求項５に係るミシンは、請求項１から４の何れかに記載の発明の構成に加え、前記主軸モータを収容するミシン本体と、前記ミシン本体の内側に配置した、周囲の温度を検知する温度検知手段と、前記温度検知手段が検知した前記周囲の前記温度を取得する温度取得手段と、前記温度取得手段が取得した前記周囲の前記温度が第三閾値に比べ大きいか否か判断する温度判断手段と、前記周囲の前記温度が第三閾値に比べ大きいと前記温度判断手段が判断した場合、前記主軸モータへの前記電力の供給を停止する第二制御手段とを更に備える。ミシンは主軸モータの巻線に温度取得手段が配置してある場合に比べ温度検知手段の配置の自由度が向上する。ミシンは主軸モータの巻線に温度検知手段が配置してある場合に比べコストダウンが可能である。ミシンは主軸モータの電流値とは異なる観点からミシンの異常を検知可能である。
【００１３】
本発明の請求項６に係るミシンは、請求項１から４の何れかに記載の発明の構成に加え、前記第一制御手段が前記主軸モータへの前記電力の供給を停止したことを報知する報知手段を更に備える。操作者は報知手段を通じて主軸モータの電力を停止することを知ることができる。
【００１４】
本発明の請求項７に係るミシンは、請求項５に記載の発明の構成に加え、前記第一制御手段又は前記第二制御手段が前記主軸モータへの前記電力の供給を停止したことを報知する報知手段を更に備える。操作者は報知手段を通じて主軸モータの電力を停止することを知ることができる。
【００１５】
本発明の請求項８に係るミシンの制御方法は、主軸を回転する主軸モータと、前記主軸モータの電流値を検知する電流値検知手段とを備え、前記主軸モータの回転を制御して縫製を行うミシンが実行する制御方法において、前記電流値検知手段が検知した前記電流値を取得する取得工程と、前記取得工程で取得した直近の所定期間内の前記電流値を用いて積算値を計算する計算工程と、前記計算工程で計算した前記積算値が閾値に比べ大きいか否か判断する判断工程と、前記積算値が前記閾値に比べ大きいと前記判断工程で判断した場合、前記主軸モータへの電力の供給を停止する制御工程とを含む。ミシンの制御方法はミシンが制御方法を実行することによって、請求項１に記載のミシンと同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】ミシン１の斜視図。
【図２】モータ３０近傍の拡大縦断面図。
【図３】モータ３０に温度センサを配置した場合の温度５５と基板４２に温度センサ４５を配置した場合の温度５６の経時変化を示す図。
【図４】ミシン１の電気的構成のブロック図。
【図５】異常判断処理の流れ図。
【図６】具体例１の電流値９０、第一積算値９１、第二積算値９２の経時変化と、第一閾値９３、第二閾値９４を示す図。
【図７】具体例２の電流値９５、第一積算値９６、第二積算値９７の経時変化と、第一閾値９８、第二閾値９９を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１の紙面左上側、右下側、左下側、右上側、上側、下側は夫々ミシン１の左側、右側、前側、後側、上側、下側である。
【００１８】
図１を参照しミシン１の全体構造について説明する。ミシン１はミシン本体２を備える。ミシン本体２はベッド部３、脚柱部４、アーム部５を備える。ベッド部３は左右方向に延び、その上面は平面である。ベッド部３はテーブル（図示略）に装着する。脚柱部４はベッド部３右端から上方に延びる。アーム部５は脚柱部４上端から左方に延びる。アーム部５はベッド部３上面に対向する。アーム部５は左端部に針棒７を備える。針棒７は下端に縫針８を装着する。針棒７と縫針８は図２に示す主軸モータ（以下モータ）３０の駆動によって上下に往復移動する。アーム部５は左端部前方に天秤９を備える。天秤９は針棒７の往復移動に連動して上下動する。
【００１９】
脚柱部４は前面に操作部１０を備える。操作者は操作部１０を操作して指示をミシン１に入力可能である。脚柱部４は右側面にモータカバー７０を装着する。モータカバー７０はモータ３０（図２参照）を覆う。モータカバー７０は右側面に円形の開口部７１を有する。プーリ５０は開口部７１から右方へ突出する。
【００２０】
図２を参照し、モータ３０の構造を説明する。モータ３０は円柱状の胴部３１を有する。胴部３１はステータ３２とモータ枠３３を備える。ステータ３２は円筒状である。ロータ３９はステータ３２の軸心部分に位置する。ステータ３２はロータ３９と主軸１２を回転する。ステータ３２はモータ枠３３に固定する。固定壁１１の軸受挿入穴４４はロータ３９左側に左モータ軸受３４を保持する。モータ枠３３はロータ３９右側に右モータ軸受３５を保持する。２つのモータ軸受３４、３５は主軸１２を回転可能に支持する。２つのモータ軸受３４、３５の外径はロータ３９の外径に比べ小さい。
【００２１】
モータ枠３３は有底円筒状の金属製部材である。モータ枠３３の左右方向の長さはステータ３２の左右方向の長さに比べ短い。モータ枠３３はステータ３２の右側の外周を覆う。モータ枠３３は左端に固定部３７を備える。
【００２２】
図２を参照し、モータ３０近傍の構造を説明する。ミシン１は固定壁１１にモータ３０を装着する。固定壁１１は装着部４６を備える。装着部４６は固定壁１１の壁面から右方に突出している。装着部４６はモータ３０の固定部３７と接触する。装着部４６はモータ３０のステータ３２とモータ枠３３の位置決めを行う。モータ３０右端は接続部６１を備える。接続部６１は主軸１２右端に嵌まる円筒状のプーリ５０を固定する。プーリ５０の回転軸は主軸１２に一致する。主軸１２が回転するとプーリ５０も回転する。モータカバー７０はモータ３０を覆う。プーリ５０はモータカバー７０の開口部７１から右方に突出する。故に、操作者はプーリ５０を握って回転し、針棒７を上下動できる。以下、各部の詳細について説明する。
【００２３】
エンコーダ４０はモータ３０のモータ枠３３右側面にある。エンコーダ４０はレゾルバ４１、基板４２、磁気センサ４３、磁石４９を備える。レゾルバ４１、磁石４９はモータ枠３３右側面に固定し、主軸１２の回転角を検知する。基板４２はレゾルバ４１右側面に接続し、磁気センサ４３、温度センサ４５等を保持する。レゾルバ４１及び磁気センサ４３は、ロータ３９と主軸１２の回転角が原点にあるか否かを検知する。温度センサ４５はミシン本体２の内部にある。温度センサ４５は例えばサーミスタである。温度センサ４５は赤外線を利用した温度センサでもよい。温度センサ４５はモータ３０と直接接していないが、比較的距離が近い。温度センサ４５は周囲の温度、特に基板４２周囲の温度を検知する。
【００２４】
図３を参照し、モータ３０の温度５５と温度センサ４５の温度５６の関係を説明する。図３のグラフの横軸はモータ３０に電力を供給開始してからの経過時間を示す。グラフの縦軸は温度センサ４５が検知する温度を示す。温度５５は温度センサをモータ３０の側面に配置した場合である。温度５６は温度センサ４５を基板４２に配置した場合である。モータ３０に電力を供給開始した場合、温度５５は上昇する。温度センサ４５はミシン本体２の内側であって、モータ３０への通電に起因して温度５６が上昇する位置にある。温度５５は温度５６に比べ低い。矢印５７で示す期間の温度５５の変化は、矢印５８で示す期間の温度５５の変化に比べ大きい。矢印５７で示す期間の温度５６の変化は、矢印５８で示す期間の温度５６の変化に比べ大きい。矢印５７で示す期間は電力供給開始直後である。矢印５８で示す期間では温度５５と温度５６の差５９は略一定になる。即ち、温度５５と温度５６は夫々初期温度に対する上昇値の割合が略一定になる。矢印５８で示す期間は電力供給を開始してから所定時間経過後である。
【００２５】
図４を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置８０はＣＰＵ８１を備える。ＣＰＵ８１はミシン１の制御を司る。ＣＰＵ８１はＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、フラッシュＲＯＭ８４、Ｉ／Ｏ８５とバス８６を介して接続する。ＣＰＵ８１は電流センサ４７とＩ／Ｏ８５を介して接続する。ＲＯＭ８２は後述する各種流れ図の処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ８３はプログラムを実行する為に必要な各種値を一時的に記憶する。フラッシュＲＯＭ８４は各種値を記憶する不揮発性の記憶装置である。電流センサ４７はモータ３０の電流値を検知して、電流値をＣＰＵ８１に出力する。
【００２６】
Ｉ／Ｏ８５は操作部１０に接続する。ＣＰＵ８１は操作部１０から操作者による操作指示を取得する。Ｉ／Ｏ８５はペダル２２に接続する。ペダル２２はベッド部３を装着するテーブル（図示略）の下方に設けてあり、操作者がつま先又は踵側に操作可能な踏込み式のペダルである。ＣＰＵ８１はペダル２２の操作方向と操作量に応じてモータ３０を駆動制御する。Ｉ／Ｏ８５は温度センサ４５に接続する。ＣＰＵ８１は温度センサ４５が検知する温度センサ４５の周囲の温度を取得する。Ｉ／Ｏ８５は駆動回路５１、５２に接続する。
【００２７】
駆動回路５１は表示部１３を駆動する。駆動回路５２はＣＰＵ８１から入力するトルク指令信号に応じてモータ３０を駆動する。エンコーダ４０はモータ３０の出力軸の回転角と回転速度の検知結果をＩ／Ｏ８５を介してＣＰＵ８１に出力する。
【００２８】
図５〜図７を参照し、異常判断処理を説明する。異常判断処理は、ＣＰＵ８１がモータ３０の異常を検知するか否かを判断し、モータ３０の異常を検知した場合、モータ３０への電力の供給を停止する処理である。本実施形態ではＣＰＵ８１はモータ３０の異常をモータ３０の電流値用いて計算した第一積算値、第二積算値と、温度センサ４５の周囲の温度の夫々に基づき検知する。第一積算値は直近の第一所定期間内のモータ３０の電流値を用いて計算した積算値である。本実施形態の第一所定期間は５秒である。本実施形態の電流値に関する積算値は１秒毎に取得したモータ３０の電流値の２乗の積算値である。第二積算値は直近の第二所定期間内のモータ３０の電流値を用いて計算した積算値である。第二所定期間は第一所定期間に比べ長い。本実施形態の第二所定期間は１０秒であり、第一所定期間の５秒に比べ長い。温度センサ４５の周囲の温度は温度センサ４５の出力値である。
【００２９】
ミシン１の電源がオンすると、ＣＰＵ８１はＲＯＭ８２のプログラムに従って電流値取得処理と異常判断処理を開始する。ＣＰＵ８１は図示しない電流値取得処理で第三所定期間（例えば、０．１ミリ秒）毎に電流値を取得し、１秒間の平均値を計算する。ＣＰＵ８１は１秒間の平均値を毎秒算出し、１秒毎の電流値としてＲＡＭ８３に記憶する。１秒毎の電流値は、第三所定期間毎に電流値を取得し、１秒間の積算値を計算した値でもよい。ＲＡＭ８３は直近の第二所定期間内の１秒毎の電流値を夫々記憶する。以下具体例１、具体例２を例示して異常判断処理を説明する。具体例１はＣＰＵ８１が図６に示す電流値９０を取得した場合である。具体例２では図７に示す電流値９５を取得した場合である。図６、図７の横軸はモータ３０への通電開始からの経過時間を示す。
【００３０】
図５に示す如く、ＣＰＵ８１は第一積算値、第二積算値に０を設定しＲＡＭ８３に記憶する（Ｓ１）。次にＣＰＵ８１は回転指令を取得したか否かを判断する（Ｓ２）。操作者はペダル２２をつま先側に操作して回転指令を入力する。ＣＰＵ８１は操作者がペダル２２から入力した回転指令を取得する。ＣＰＵ８１は回転指令を取得していない場合（Ｓ２：ＮＯ）、終了指令を取得したか否かを判断する（Ｓ１３）。操作者がミシン１の電源をオフにするとＣＰＵ８１は終了指令を取得する。ＣＰＵ８１は終了指令を取得していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、処理をＳ２に戻す。ＣＰＵ８１は終了指令を取得した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、異常判断処理を終了する。
【００３１】
ＣＰＵ８１は回転指令を取得した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、モータ３０への電力の供給を開始する（Ｓ３）。ＣＰＵ８１は電流センサ４７が出力した直近の第二所定期間内の１秒毎の電流値を取得する（Ｓ４）。ＣＰＵ８１はＳ４の処理でＲＡＭ８３から１０個の電流値を取得する。ＣＰＵ８１は電流値の取得間隔を監視するためのタイマ（図示略）を作動する。
【００３２】
ＣＰＵ８１はＳ４で取得した電流値を用いて第一積算値、第二積算値を計算し、計算結果をＲＡＭ８３に記憶する（Ｓ５）。本実施形態のＣＰＵ８１は例えば以下の手順で第一積算値を計算する。ＣＰＵ８１はＳ４で取得した直近の１０秒間の電流値のうちの直近の５秒間の電流値の夫々を２乗する。ＣＰＵ８１は２乗した電流値の夫々を積算する。本実施形態のＣＰＵ８１は例えば以下の手順で第二積算値を計算する。ＣＰＵ８１はＳ４で取得した直近の１０秒間の電流値の夫々を２乗する。ＣＰＵ８１は２乗した電流値の夫々を積算する。図６は具体例１の第一積算値９１、第二積算値９２を示す。図７は具体例２の第一積算値９６、第二積算値９７を示す。
【００３３】
ＣＰＵ８１は第一積算値が第一閾値に比べ大きいか否かを判断する（Ｓ６）。図６は具体例１の第一閾値９３を例示する。図７は具体例２の第一閾値９８を例示する。第一閾値９３、９８は例えば６０である。図６に示す如く、０秒から４２秒までの第一積算値９１は第一閾値９３に比べ小さい。図７に示す如く、０秒から４２秒までの第一積算値９６は第一閾値９８に比べ小さい。第一積算値が第一閾値に比べ大きくない場合（Ｓ６：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は第二積算値が第二閾値に比べ大きいか否かを判断する（Ｓ７）。図６は具体例１の第二閾値９４を例示する。図７は具体例２の第二閾値９９を例示する。第二閾値９４、９９は例えば８０である。第一閾値を第一所定期間で割った場合の商は第二閾値を第二所定期間で割った場合の商に比べ大きい。本実施形態の第一閾値を第一所定期間で割った場合の商は１２である。本実施形態の第二閾値を第二所定期間で割った場合の商は８である。
【００３４】
図６に示す如く、０秒から４２秒までの第二積算値９２は第二閾値９４に比べ小さい。図７に示す如く、０秒から４０秒までの第二積算値９７は第二閾値９９に比べ小さい。４１秒の第二積算値９７は第二閾値９９と等しい。第二積算値が第二閾値に比べ大きくない場合（Ｓ７：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は温度センサ４５が出力した温度センサ４５の周囲の温度を取得する（Ｓ８）。前述の如く、温度センサ４５が出力した温度とモータ３０の温度とは相関がある。ＣＰＵ８１はＳ８で取得した温度センサ４５の周囲の温度が第三閾値に比べ大きいか否かを判断する（Ｓ９）。第三閾値は室温が比較的高温である場合にモータ３０に異常が発生した場合を想定した値である。温度センサ４５の周囲の温度が第三閾値に比べ大きくない場合（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は停止指令を取得したか否かを判断する（Ｓ１０）。操作者はミシン１での縫製を停止する場合、ペダル２２の操作を停止する。ＣＰＵ８１はペダル２２の操作の停止により停止指令を取得する。
【００３５】
ＣＰＵ８１は停止指令を取得した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、モータ３０への電力の供給を停止し（Ｓ１２）、処理をＳ２に戻す。ＣＰＵ８１は停止指令を取得していない場合（Ｓ１０：ＮＯ）、前回のＳ４で電流値を取得してから取得時間経過したか否かを判断する（Ｓ１１）。取得時間は電流値を取得する時間間隔であり、本実施形態では１秒である。ＣＰＵ８１はＳ４の処理で作動したタイマ（図示略）に基づき取得時間経過したか否かを判断する。前回のＳ４で電流値を取得してから取得時間経過していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は処理をＳ１０に戻す。取得時間が経過した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は処理をＳ４に戻す。
【００３６】
図６に示す如く、４３秒の第一積算値９１は第一閾値９３に比べ大きい。図７に示す如く、４２秒の第二積算値９７は第二閾値９９に比べ大きい。Ｓ６で第一積算値が第一閾値に比べ大きい場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、Ｓ７で第二積算値が第二閾値に比べ大きい場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、Ｓ９で温度センサ４５の周囲の温度が第三閾値に比べ大きい場合（Ｓ９：ＹＥＳ）の何れかの場合、ＣＰＵ８１はモータ３０への電力の供給を停止する（Ｓ１４）。モータ３０は駆動を停止する。モータ３０の駆動が停止している期間、モータ３０の温度はモータ３０の駆動に起因して上昇しない。
【００３７】
ＣＰＵ８１はモータ３０への電力の供給を停止したことを報知する（Ｓ１５）。ＣＰＵ８１は例えば表示部１３にエラー表示をする（Ｓ１５）。操作者は表示部１３を見てモータ３０の電力の供給が停止したことを知ることができる。Ｓ１５の処理後、異常判断処理は終了する。
【００３８】
以上説明にて、ミシン本体２、主軸１２、モータ３０、温度センサ４５、電流センサ４７は夫々本発明のミシン本体、主軸、主軸モータ、温度検知手段、電流値検知手段に相当する。図５のＳ４の処理は本発明の取得工程に相当する。Ｓ４の処理を実行するＣＰＵ８１が本発明の電流値取得手段に相当する。Ｓ５の処理は本発明の計算工程に相当する。Ｓ５の処理を実行するＣＰＵ８１が本発明の計算手段に相当する。Ｓ６の処理を実行するＣＰＵ８１が本発明の第一判断手段に相当する。Ｓ７の処理を実行するＣＰＵ８１が本発明の第二判断手段に相当する。Ｓ６、Ｓ７の処理を実行するＣＰＵ８１が本発明の積算値判断手段に相当する。Ｓ６とＳ７の処理は本発明の判断工程に相当する。のＳ８の処理を実行するＣＰＵ８１が本発明の温度取得手段に相当する。Ｓ９の処理を実行するＣＰＵ８１が本発明の温度判断手段に相当する。Ｓ１４の処理は本発明の制御工程に相当する。Ｓ１４の処理を実行するＣＰＵ８１が本発明の第一制御手段及び第二制御手段に相当する。Ｓ１５の処理を実行するＣＰＵ８１が本発明の報知手段に相当する。
【００３９】
ミシン１は以下の効果を奏する。モータ３０の電流値は取得するタイミングが異なると同じ運転状態でも値が大きく異なることがある。ＣＰＵ８１は所定タイミングで取得した１つの電流値と閾値の比較結果に基づきモータ３０が異常であるか否かを判断する場合、モータ３０が異常であるか否かを適切に判断できない可能性がある。一般に始動時の電流値は通常運転時の電流値に比べ高い。本実施形態のミシン１はミシン１が特異値を取得する可能性、始動時の電流値、通常運転時の電流値を考慮して、２つの積算値を用いてモータ３０の異常を検知する。
【００４０】
ミシン１は電流値を用いた第一積算値が第一閾値に比べ大きい場合、第二積算値が第二閾値比べ大きい場合の夫々でモータ３０への電力の供給を停止する。第一積算値は直近の第一所定期間内に取得した電流値を用いて計算した積算値である。第二積算値は直近の第二所定期間内に取得した電流値を用いて計算した積算値である。第二所定期間は第一所定期間に比べ長い。電流がモータ３０に流れるとモータ３０は発熱する。発熱量は電流値の２乗に比例する。本実施形態の積算値は電流値の２乗の積算値である。故に、本実施形態の積算値はモータ３０の発熱量と相関がある。ミシン１は積算値を用いて異常を検知することで、所定タイミングで取得した１つの電流値を用いて判断する場合と比べ、電流値の特異値を取得することが判断結果に与える影響を低減する。積算値はＣＰＵ８１が直近の所定期間内に取得した電流値を積算した値である。故に、ミシン１は始動後の通常運転時にもモータ３０に異常があるか否かを適切に判断できる。
【００４１】
電流値の変化態様に応じて、第一積算値と第二積算値で異常を検知できるタイミングが異なる。例えばＣＰＵ８１は図６に示す具体例１ではモータ３０への電力の供給開始から４３秒で第一積算値９１に基づき異常と判断する。ＣＰＵ８１が第一積算値９１に基づき異常と判断したタイミングでは、第二積算値９２は第二閾値９４に比べ小さい。例えばＣＰＵ８１は図７に示す具体例２ではモータ３０への電力の供給開始から４２秒で第二積算値９７に基づき異常と判断する。ＣＰＵ８１が第二積算値９７に基づき異常と判断したタイミングでは、第一積算値９６は第一閾値９８に比べ小さい。ミシン１は２つの積算値を用いて異常を検知することで、１つの積算値を用いて異常を検知する場合に比べ、電流値の変化態様が変わった場合にも早期に異常を発見可能である。ミシン１はモータ３０に異常があると判断した場合、モータ３０への電力の供給を停止できる。ミシン１はモータ３０の温度が異常に上昇することを防ぐことができる。
【００４２】
ミシン１はモータ３０に温度センサが配置してある場合と比べ温度センサ４５の配置の自由度を向上する。ミシン１はモータ３０に温度センサ４５が配置してある場合と比べコストダウンが可能である。ミシン１はモータ３０の電流値とは異なる温度の観点からミシン１の異常を検知可能である。前述の如く、第三閾値は室温が比較的高温である場合にモータ３０に異常が発生した場合を想定した値である。故に、ミシン１は特に室温が高温である時にモータ３０の異常を早期に検知可能である。室温が比較的高温でない時にモータ３０に異常が発生した場合、ミシン１は電流値を用いた積算値に基づきモータ３０の異常を検知可能である。操作者はＳ１５の処理を通じて主軸モータの電力を停止することを知ることができる。操作者は報知内容に従ってモータ３０に異常がないか否か等を確認する等の作業できる。
【００４３】
本発明は上記実施形態に限定するものでなく種々の変更が可能である。例えば以下に例示する変形を加えてよい。第一所定期間、第二所定期間、第一閾値、第二閾値の夫々は適宜変更してよい。取得時間、第三所定期間の夫々は適宜変更してよい。
【００４４】
第一積算値、第二積算値は電流値を用いて計算した積算値であればよい。第一積算値、第二積算値の夫々は例えば電流値の積算値でよい。ＣＰＵ８１は複数の積算値を利用して異常判断処理を実行する場合、複数の積算値の算出方法は互いに同じでよいし、異なってよい。ＣＰＵ８１は３つ以上の積算値を利用して異常判断処理を実行してよい。
【００４５】
図５の異常判断処理を実行するための指令を含むプログラムと設定値は、ミシン１がプログラムを実行するまでに、ミシン１が備える記憶機器に記憶すればよい。プログラムと設定値の取得方法、取得経路、プログラムを記憶する機器の夫々は適宜変更してよい。ミシン１が備えるプロセッサが実行するプログラムと設定値は、ケーブル又は無線通信を介して他の装置から受信し、フラッシュメモリ等の記憶装置に記憶してよい。他の装置は、例えば、ＰＣ、ネットワーク網を介して接続するサーバを含む。
【００４６】
図５の異常判断処理の各ステップは、ＣＰＵ８１が実行する例に限定せず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行してよい。また、上記処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）が分散処理してよい。上記実施形態の異常判断処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、追加が可能である。さらに、ミシン１が備えるＣＰＵ８１からの指令に基づき、ミシン１上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が実際の処理の一部又は全部を行うことで上記実施形態の機能を実現する場合も本発明の範囲に含まれる。
【００４７】
図５の異常判断処理に対して例えば以下の変形を加えてよい。Ｓ７、Ｓ８、Ｓ９の処理は夫々適宜省略してよい。例えばＳ７、Ｓ８、Ｓ９の処理を省略する場合、ＣＰＵ８１はＳ６の処理でモータ３０の異常を判断した場合、モータ３０への電力の供給を停止する。ミシンは１つの電流値を用いて判断する場合と比べ、電流値の特異値を取得した場合の判断結果に与える影響を低減する。故に、ミシンは始動後の通常運転時にも主軸モータに異常があるか否かを適切に判断できる。ミシンは主軸モータに異常がある場合、主軸モータへの電力の供給を停止できる。
【００４８】
Ｓ１５の処理は適宜省略してよい。Ｓ１５の処理の報知方法は適宜変更してよい。例えばミシン１がスピーカを備える場合、ＣＰＵ８１は音声を出力して、Ｓ１５の処理を実行してよい。ミシン１が異常警告ランプを備える場合、ＣＰＵ８１はＳ１５の処理で異常警告ランプを点灯して、Ｓ１５の処理を実行してよい。
【００４９】
Ｓ６、Ｓ７の処理を実行する間隔とＳ９の処理を実行する間隔は異なってよい。ＣＰＵ８１は例えばＳ１１の処理で取得時間経過していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理をＳ８に戻してよい。ＣＰＵ８１がモータ３０に電力を供給していない期間にもモータ３０に異常があるか否かを判断してよい。ＣＰＵ８１は例えばＳ１３の処理で終了指令を取得していない場合（Ｓ１３）にＳ４〜Ｓ９と同様の処理を実行してよい。
【符号の説明】
【００５０】
１    ミシン
１１    固定壁
１２    主軸
１３    表示部
３０    主軸モータ
４５    温度センサ
４７    電流センサ
８０    制御装置
８１    ＣＰＵ
８２    ＲＯＭ
８３    ＲＡＭ
８４    フラッシュＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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