(57)【要約】【課題】前向き駐車において運転者の運転操作を適切に支援するとともに、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】自車両１の周囲の状況を検出する周囲情報検出部と、周囲情報検出部により検出された情報に基づいて、自車両１が駐車できる目標駐車スペースＵ１を検出する駐車可能位置検出部と、駐車可能位置検出部により検出された目標駐車スペースＵ１に自車両１を駐車するための駐車経路を算出する経路算出部と、を備えた駐車支援装置において、経路算出部は、駐車経路として、自車両１が目標駐車スペースＵ１に対して前進して駐車する前向き駐車経路Ｋを算出する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の状況を検出する周囲情報検出部と、
前記周囲情報検出部により検出された情報に基づいて、前記自車両が駐車できる駐車可能位置を検出する駐車可能位置検出部と、
前記駐車可能位置検出部により検出された前記駐車可能位置に前記自車両を駐車するための駐車経路を算出する経路算出部と、
を備えた駐車支援装置において、
前記経路算出部は、前記駐車経路として、前記自車両が前記駐車可能位置に対して前進して駐車する前向き駐車経路を算出することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記自車両は、前輪が転舵輪とされ、
前記前向き駐車は、前記転舵輪である前記前輪を先に前記駐車可能位置に進入させることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の駐車支援装置であって、
前記経路算出部は、前記自車両が前記駐車可能位置に駐車する前に進行する道路の幅と、前記自車両の最大舵角時における最小旋回半径とが所定の条件を満たした場合、前記自車両のステアリングを切り返すことなく前記前向き駐車を行う前記前向き駐車経路を算出することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の駐車支援装置であって、
前記経路算出部は、駐車動作の開始位置である駐車開始初期位置から前記駐車可能位置までの前記前向き駐車経路を、前記駐車可能位置から前記駐車開始初期位置に向かって順に演算することにより算出することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車支援装置であって、
前記経路算出部は、前記駐車可能位置から、前記自車両の後方に離間した位置において、物体と交差することなく前記自車両の最大舵角時における前記前向き駐車経路の軌跡を描くことができた場合には、前記自車両のステアリングを切り返すことなく前記前向き駐車を行う前記前向き駐車経路を算出することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項４に記載の駐車支援装置であって、
前記経路算出部は、前記駐車可能位置から前記自車両の最大舵角時における前記前向き駐車経路の軌跡を描いたときに、前記自車両の後部が物体に接触する前の位置を前記自車両のステアリングを切り返す切り返し位置として、前記前向き駐車経路を算出することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記経路算出部は、前記自車両が駐車動作を開始する前に、前記前向き駐車経路を算出できるように演算を開始することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記経路算出部は、前記自車両に対応した車両形状データを基に得られる車両モデルを用いることにより前記前向き駐車経路を算出しており、
前記車両モデルの前部は、前記車両モデルを上方から見たときに、半円形状に形成されていることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項９】
請求項８のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
半円形状に形成された前記車両モデルの前部の直径および前記車両モデルの幅は、それぞれ前記車両形状データの幅よりも大きいことを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両の周囲をカメラで撮像して表示するモニタに、車両の駐車時における自車両の後退経路を表示する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、自車両の周囲を撮像する撮像手段と、撮像手段が撮像した画像から俯瞰画像を作成して表示する表示手段と、表示手段が表示した俯瞰画像に対して乗員が駐車位置及び進入不可領域を指定可能な入力手段と、入力手段により乗員が駐車位置及び進入不可領域を指定したら、進入不可領域を回避する現在位置から駐車位置までの軌道を算出する算出手段とを備え、算出手段が算出した軌道を俯瞰画像に重畳表示するとともに、進退の切換え回数が最小となる軌道（駐車経路）を算出手段により計算する駐車支援装置が記載されている。特許文献１に記載の発明によれば、速やかな駐車が可能になるとされている。
【０００４】
ところで、例えば、駐車スペースに対して自車両を後退させて駐車する後ろ向き駐車が禁止されている場合や、運転者がトランクルームに荷物を積み下ろしする場合等には、駐車スペースに対して自車両を前進させて駐車する前向き駐車を行う場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−４４５２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術の駐車支援装置にあっては、後ろ向き駐車経路の算出については記載されているが、前向き駐車についての駐車経路の算出については記載されていない。したがって、前向き駐車において運転者の運転操作を支援できず、運転者の運転操作に対する利便性を向上できないおそれがある。
【０００７】
そこで本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、前向き駐車において運転者の運転操作を適切に支援するとともに、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる駐車支援装置の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、本発明の請求項１に記載の駐車支援装置（例えば、実施形態における駐車支援装置１０）は、自車両（例えば、実施形態における自車両１）の周囲の状況を検出する周囲情報検出部（例えば、実施形態における周囲情報検出部２０）と、前記周囲情報検出部により検出された情報に基づいて、前記自車両が駐車できる駐車可能位置（例えば、実施形態における目標駐車スペースＵ１）を検出する駐車可能位置検出部（例えば、実施形態における駐車可能位置検出部３３）と、前記駐車可能位置検出部により検出された前記駐車可能位置に前記自車両を駐車するための駐車経路を算出する経路算出部（例えば、実施形態における経路算出部３５）と、を備えた駐車支援装置において、前記経路算出部は、前記駐車経路として、前記自車両が前記駐車可能位置に対して前進して駐車する前向き駐車経路（例えば、実施形態における前向き駐車経路Ｋ，ＫＡ，ＫＢ）を算出することを特徴としている。
【０００９】
本発明によれば、経路算出部は、駐車経路として、自車両が駐車可能位置に対して前進して駐車する前向き駐車経路を算出しているので、例えば、算出された前向き駐車経路を視認可能なように表示装置に表示することにより、運転者は、自車両の前向き駐車における駐車経路を容易に把握できる。このように、運転者が前向き駐車を行いたい場合に、運転者に対して前向き駐車経路を提供できるので、前向き駐車において運転者の運転操作を適切に支援するとともに、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
【００１０】
また、本発明の請求項２に記載の発明は、前記自車両は、前輪が転舵輪とされ、前記前向き駐車は、前記転舵輪である前記前輪を先に前記駐車可能位置に進入させることを特徴としている。
【００１１】
本発明によれば、前輪が転舵輪とされた車両の前向き駐車において、運転者の運転操作を適切に支援するとともに、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
【００１２】
また、本発明の請求項３に記載の発明は、前記経路算出部は、前記自車両が前記駐車可能位置に駐車する前に進行する道路（例えば、実施形態における道路Ｄ）の幅（例えば、実施形態における幅Ｄ１）と、前記自車両の最大舵角時における最小旋回半径（例えば、実施形態における最小旋回半径Ｒ１，Ｒ２）とが所定の条件を満たした場合、前記自車両のステアリングを切り返すことなく前記前向き駐車を行う前記前向き駐車経路を算出することを特徴としている。
【００１３】
本発明によれば、経路算出部は、道路の幅と自車両の最小旋回半径とが所定の条件を満たした場合に、ステアリングを切り返すことなく前向き駐車を行う前向き駐車経路を算出するので、運転者にとって切り返し操作が不要となる。したがって、運転操作が簡単で、かつ運転者の運転操作に対する負荷を軽減できる、切り返し操作が不要な前向き駐車経路を提供できる。
【００１４】
また、本発明の請求項４に記載の発明は、前記経路算出部は、駐車動作の開始位置である駐車開始初期位置（例えば、実施形態における駐車開始初期座標Ｐ１）から前記駐車可能位置までの前記前向き駐車経路を、前記駐車可能位置から前記駐車開始初期位置に向かって順に演算することにより算出することを特徴としている。
【００１５】
駐車開始初期位置から駐車可能位置に向かって順に演算して前向き駐車経路を算出する場合には、最終的に駐車可能位置に到達できない駐車経路についても、無駄に繰り返し演算する可能性がある。これに対して、本発明によれば、前向き駐車経路を、駐車可能位置から駐車開始初期位置に向かって順に演算することにより算出しており、自車両が駐車可能位置に駐車した状態から駐車動作を開始するまでの自車両の駐車経路を逆算して前向き駐車経路を算出するので、最終的に駐車可能位置に到達できない駐車経路について、無駄に繰り返し演算するのを防止できる。したがって、経路算出部の算出負荷を軽減させるとともに、自車両の周囲の物体等との接触を回避できる高精度な前向き駐車経路を素早く算出することができる。
【００１６】
また、本発明の請求項５に記載の発明は、前記経路算出部は、前記駐車可能位置から、前記自車両の後方に離間した位置において、物体（例えば、実施形態における他車両Ｔ２）と交差することなく前記自車両の最大舵角時における前記前向き駐車経路の軌跡を描くことができた場合には、前記自車両のステアリングを切り返すことなく前記前向き駐車を行う前記前向き駐車経路を算出することを特徴としている。
【００１７】
本発明によれば、経路算出部は、駐車可能位置から、自車両の後方に離間した位置において、物体と交差することなく自車両の最大舵角時における前向き駐車経路の軌跡を描くことができた場合に、ステアリングを切り返すことなく前向き駐車を行う前向き駐車経路を算出するので、運転者にとって切り返し操作が不要となる。したがって、運転操作が簡単で、かつ運転者の運転操作に対する負荷を軽減できる、切り返し操作が不要な前向き駐車経路を提供できる。
【００１８】
また、本発明の請求項６に記載の発明は、前記経路算出部は、前記駐車可能位置から前記自車両の最大舵角時における前記前向き駐車経路の軌跡を描いたときに、前記自車両の後部が物体（例えば、実施形態における他車両Ｔ２）に接触する前の位置を前記自車両のステアリングを切り返す切り返し位置（例えば、実施形態における切り返し座標Ｐ２）として、前記前向き駐車経路を算出することを特徴としている。
【００１９】
本発明によれば、自車両の後部が物体に接触する前の位置を自車両のステアリングを切り返す切り返し位置として前向き駐車経路を算出するので、自車両の後部が物体と接触するのを回避できる前向き駐車経路を算出できる。
【００２０】
また、本発明の請求項７に記載の発明は、前記経路算出部は、前記自車両が駐車動作を開始する前に、前記前向き駐車経路を算出できるように演算を開始することを特徴としている。
【００２１】
本発明によれば、自車両が駐車動作を開始する前に、前向き駐車経路を算出できるように演算を開始するので、自車両が駐車動作を開始する前に予め前向き駐車経路を得ることができる。これにより、運転者が自車両の駐車動作を開始したとき、素早く前向き駐車経路を提供できるので、運転者の運転操作に対する利便性をさらに向上させるとともに、自車両をスムーズに駐車可能位置まで導くことができる
【００２２】
また、本発明の請求項８に記載の発明は、前記経路算出部は、前記自車両に対応した車両形状データ（例えば、実施形態における車両形状データＪ）を基に得られる車両モデル（例えば、実施形態における車両モデル１Ａ）を用いることにより前記前向き駐車経路を算出しており、前記車両モデルの前部（例えば、実施形態における前部Ｆ）は、前記車両モデルを上方から見たときに、半円形状に形成されていることを特徴としている。
【００２３】
本発明によれば、自車両に対応した車両モデルの前部は、半円形状に形成されているので、自車両に対応した車両形状データを忠実に再現した車両モデルと比較して、車両モデルの前部のデータ量を低減できる。したがって、前向き駐車経路を算出する際における経路算出部の算出負荷を軽減させることができる。
【００２４】
また、本発明の請求項９に記載の発明は、半円形状に形成された前記車両モデルの前部の直径および前記車両モデルの幅は、それぞれ前記車両形状データの幅よりも大きいことを特徴としている。
【００２５】
本発明によれば、半円形状に形成された車両モデルの前部の直径および車両モデルの幅は、それぞれ車両形状データの幅よりも大きいので、車両形状データに対して一回り大きい車両モデルを形成できる。これにより、車両モデルの前部のデータ量を低減できるとともに、自車両の周囲の物体等に対してマージンをもった状態で前向き駐車経路を算出できるので、物体との接触を確実に回避できる高精度な前向き駐車経路を素早く算出することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、経路算出部は、駐車経路として、自車両が駐車可能位置に対して前進して駐車する前向き駐車経路を算出しているので、例えば、算出された前向き駐車経路を視認可能なように表示装置に表示することにより、運転者は、自車両の前向き駐車における駐車経路を容易に把握できる。このように、運転者が前向き駐車を行いたい場合に、運転者に対して前向き駐車経路を提供できるので、前向き駐車において運転者の運転操作を適切に支援するとともに、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態に係る駐車支援装置のシステム構成図である。
【図２】実施形態に係る駐車支援装置を搭載した自車両の平面図である。
【図３】自車両の駐車時の概略説明図である。
【図４】車両モデルの説明図である。
【図５】経路算出部の処理の一例を示す説明図である。
【図６】前向き駐車経路作成処理のフローチャートである。
【図７】切り返しが不要なときの前向き駐車経路の説明図である。
【図８】切り返しが不要な前向き駐車経路を複数作成したときの説明図である。
【図９】切り返しが必要なときの前向き駐車経路の説明図である。
【図１０】切り返しが必要な前向き駐車経路を複数作成したときの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、実施形態に係る駐車支援装置について、図面を参照して説明をする。
図１は、実施形態に係る駐車支援装置１０のシステム構成図である。
図２は、実施形態に係る駐車支援装置１０を搭載した自車両１の平面図である。
図１に示すように、本実施の形態に係る駐車支援装置１０は、シフト位置センサ４と、舵角センサ５と、電動パワーステアリングユニット７と、周囲情報検出部２０と、画像データ処理部３１、駐車可能位置検出部３３および経路算出部３５を含む制御装置３０と、ナビゲーションシステム４０と、を備えている。図２に示すように、駐車支援装置１０は、自車両１に搭載されている。以下に、駐車支援装置１０を構成する各部品の詳細について説明する。なお、以下の説明における前後左右等の向きは、特に記載が無ければ、図２に示す自車両１における向きと同一とする。また、自車両１は、前輪が転舵輪とされた、例えば乗用車等である。
【００２９】
図１に示すように、シフト位置センサ４は、自車両１（図２参照）の変速装置のシフト位置を検知するものであり、主にシフト位置に基づいて前進および後退を検知するために利用される。
舵角センサ５は、自車両１の現在のステアリング舵角を検出するものである。
電動パワーステアリングユニット７は、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｐｏｗｅｒ  Ｓｔｅｅｒｉｎｇ：ＥＰＳ）アクチュエータ７ａとＥＰＳ制御部７ｂとを備えて構成されている。ＥＰＳアクチュエータ７ａは、自車両１のステアリングの操向動作に対応して駆動されて操舵トルクを発生し、運転者の操舵支援を行っている。ＥＰＳ制御部７ｂは、例えば、後述する駐車経路に沿って自車両１を走行させるために必要とされる操舵トルクを算出するとともに、ＥＰＳアクチュエータ７ａを駆動する。
【００３０】
周囲情報検出部２０は、自車両１（図２参照）の周囲の状況を検出するために設けられており、例えば、マルチビューカメラユニット２５と、ミリ波レーダ２７とを備えて構成されている。
図２に示すように、マルチビューカメラユニット２５は、例えば、自車両１の前方の周囲領域を撮像領域とする前方カメラ２１と、自車両１の後方の周囲領域を撮像領域とする後方カメラ２２と、自車両１の左側方の周囲領域を撮像領域とする左側方カメラ２３と、自車両１の右側方の周囲領域を撮像領域とする右側方カメラ２４とを備えている。各カメラ２１〜２４は、それぞれ例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ、電荷結合素子）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ、相補性金属酸化膜半導体）等の撮像素子を備えたカメラである。
【００３１】
図１に示すように、マルチビューカメラユニット２５は、各カメラ２１〜２４の撮像により得られた画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなるデータを生成して制御装置３０へ出力する。各カメラ２１〜２４の撮像により得られた各画像データは、制御装置３０に設けられた画像データ処理部３１により合成される。これにより、自車両１（図２参照）を俯瞰するように視点変換を行った画像データ（以下「俯瞰画像データ」という。）が得られるとともに、俯瞰画像データが制御装置３０を介してナビゲーションシステム４０に出力されて、ディスプレイ４３に表示される。
【００３２】
図２に示すように、ミリ波レーダ２７は、例えば、自車両１の前部における左右の両側部および後部における左右の両側部に、合計４個配置されている。ミリ波レーダ２７は、例えばビームスキャン型のレーダであって、自車両１の左右の側方に設定された検出領域を角度方向に複数の領域に分割し、各領域を走査するようにしてミリ波の発信信号を発信するとともに、各発信信号が自車両１の外部の物体によって反射されることで生じた反射信号を受信して制御装置３０に出力する。
【００３３】
図１に示すように、ナビゲーションシステム４０は、自車両１（図２参照）の現在位置を表示したり、現在位置から目的地までの経路を探索して自車両１（図２参照）を誘導したりするためのものであって、ナビゲーション制御部４１と、ディスプレイ４３と、を主に備えている。図２に示すように、ナビゲーションシステム４０は、例えば自車両１の不図示のインストルメントパネルに収容されている。
ナビゲーション制御部４１は、図示しない現在位置検出部と、地図データ記憶部と、ナビゲーション処理部と、を主に備えている。
現在位置検出部は、人工衛星を利用したＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号等の測位信号を受信して、自車両１の現在位置を検出する。
地図データ記憶部は、ハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に、地図データを記録して構成されている。その地図データとして、例えば道路や交差点の位置および形状等の道路データや、建物の位置および形状等の建物データ、駐車場の位置および形状等の駐車場データ等が格納されている。
ナビゲーション処理部は、現在位置検出部で検出された現在位置、ナビゲーションシステム４０に入力された目的地、及び地図データ記憶部から読み出された地図データに基づいて、自車両１の走行経路を探索する。
【００３４】
ディスプレイ４３は、例えばタッチパネル機能を有する液晶ディスプレイであって、自車両１の不図示のインストルメントパネル内に運転者が視認可能なように設置される。ディスプレイ４３には、ナビゲーション制御部４１の地図データに基づく画像や、制御装置３０から出力される自車両１の俯瞰画像データ、制御装置３０から出力される自車両１を駐車するための駐車経路等が表示される。また、ディスプレイ４３には、例えば操作ボタンが表示されており、運転者が操作ボタンをタッチすることにより、駐車支援装置１０のシステムをＯＮおよびＯＦＦすることができる。
【００３５】
図１に示すように、制御装置３０は、画像データ処理部３１と、駐車可能位置検出部３３と、経路算出部３５と、を備えて構成されており、上述したシフト位置センサ４、舵角センサ５、電動パワーステアリングユニット７、周囲情報検出部２０およびナビゲーションシステム４０が接続されている。周囲情報検出部２０が接続されることにより、制御装置３０には、マルチビューカメラユニット２５により得られた自車両１（図２参照）の周囲の撮像データやミリ波レーダ２７により検知された自車両１の周囲の物体等、自車両１の周囲の情報の検出結果が入力される。また、制御装置３０は、自車両１の周囲の情報の検出結果をナビゲーションシステム４０に出力し、ディスプレイ４３に表示させている。
画像データ処理部３１は、各カメラ２１〜２４の撮像により得られた画像を合成して、自車両１を俯瞰するように視点変換を行った俯瞰画像データを生成している。
【００３６】
図３は、自車両１の駐車時の概略説明図である。
駐車可能位置検出部３３は、周囲情報検出部２０により検出された自車両１（図２参照）の周囲の情報に基づいて、自車両１が駐車できる目標駐車スペースＵ１（図３参照、請求項の「駐車可能位置」に相当。）を検出する。
具体的には、図３に示すように、マルチビューカメラユニット２５（図１参照）により得られた俯瞰画像データに基づいて、例えば白線Ｗを検出し、この白線Ｗにより画成された目標駐車スペースＵ１を検出する。また、マルチビューカメラユニット２５（図１参照）により得られた俯瞰画像データに基づき、目標駐車スペースＵ１に隣接する駐車スペースに駐車している他車両Ｔ１や、目標駐車スペースＵ１に自車両１が進入する際に通過する道路Ｄを挟んで目標駐車スペースＵ１とは反対側の駐車スペースに駐車している他車両Ｔ２等を検出する。なお、道路Ｄの幅Ｄ１は、目標駐車スペースＵ１へ向かって自車両１が進入する際の、進入可能な領域の幅と等しくなっている。したがって、以下では、道路Ｄの幅Ｄ１を車両進入可能領域幅Ｄ１ということにする。
【００３７】
図１に示すように、経路算出部３５は、駐車可能位置検出部３３により検出された目標駐車スペースＵ１（図３参照）に、自車両１（図３参照）を駐車するための駐車経路を算出している。図３に示すように、経路算出部３５（図１参照）は、駐車経路として、自車両１が目標駐車スペースＵ１に対して前進して駐車する前向き駐車経路Ｋを算出する。ここで、図３におけるポイントＰ１は、駐車動作の開始位置である駐車開始初期位置における自車両１の前端部の座標（以下、「駐車開始初期座標Ｐ１」という。）に対応しており、ポイントＰ２は、ステアリングを切り返す切り返し位置における自車両１の前端部の座標（以下、「切り返し座標Ｐ２」という。）に対応しており、ポイントＰ３は、直進動作開始時における自車両１の前端部の座標（以下、「直進動作開始座標Ｐ３」という。）に対応しており、ポイントＰ４は、前向き駐車完了時における自車両１の前端部の座標（以下、「駐車完了座標Ｐ４」という。）に対応している。
【００３８】
図４は、車両モデル１Ａの説明図である。
図４に示すように、経路算出部３５（図１参照）は、車両モデル１Ａを用いることにより、前向き駐車経路Ｋ（図３参照）を算出している。
前向き駐車経路Ｋ（図３参照）の算出に用いられる車両モデル１Ａは、自車両１に対応した車両形状データＪを基に得られる。本実施形態の車両モデル１Ａは、車両モデル１Ａを上方から見たときに、車両形状データＪの前部Ｆが簡素化された半円形状に形成されているとともに、側部および後部が直線状に形成されている。また、半円形状に形成された車両モデル１Ａの前部Ｆの直径および車両モデル１Ａの幅は、等しくなるように形成されるとともに、それぞれ車両形状データＪの幅よりも大きくなっている。また、車両モデル１Ａの後端は、車両形状データＪの後端よりも後方に位置している。このように、車両モデル１Ａは、自車両１に対応した車両形状データＪよりも簡素化されるとともに、車両形状データＪよりも一回り大きく形成されている。これにより、自車両１に対応した車両形状データＪを忠実に再現した車両モデルを使用した場合と比較して、データ量を低減でき、かつ自車両１の周囲の物体等に対してマージンをもった状態で前向き駐車経路Ｋを算出できる。なお、車両モデル１Ａの前部Ｆの直径および車両モデル１Ａの幅等は、車種等に応じて適宜設定される。
【００３９】
図５は、経路算出部３５の処理の一例を示す説明図である。
経路算出部３５は、上述の車両モデル１Ａを使用して、駐車可能位置検出部３３（図１参照）により検出された目標駐車スペースＵ１（図３参照）に、自車両１を駐車するための前向き駐車経路Ｋ（図３参照）を算出している。
図５に示すように、経路算出部３５は、例えばナビゲーションシステム４０（図１参照）内のＧＰＳ信号および地図データや、マルチビューカメラユニット２５（図１参照）の俯瞰画像データ、ミリ波レーダ２７（図１参照）の反射信号等を基に、目標駐車スペースＵ１の座標や全長、隣接して駐車している他車両（例えば図３における他車両Ｔ１）、対向して駐車している他車両（例えば図３における他車両Ｔ２）の各データを取得する。そして、これら各データを演算することにより、前向き駐車経路Ｋを算出する。
【００４０】
ここで、経路算出部３５は、駐車動作の開始位置である駐車開始初期座標Ｐ１から目標駐車スペースＵ１における駐車完了座標Ｐ４までの前向き駐車経路Ｋ（図３参照）を、目標駐車スペースＵ１における駐車完了座標Ｐ４から駐車開始初期座標Ｐ１に向かって順に演算することにより算出する。すなわち、自車両１が目標駐車スペースＵ１の駐車完了座標Ｐ４から駐車動作を開始する駐車開始初期座標Ｐ１までの自車両１の駐車経路を逆算して、前向き駐車経路Ｋを算出する。
【００４１】
図６は、前向き駐車経路作成処理のフローチャートである。
続いて、図６に示すフローチャートを用いて、前向き駐車経路作成処理について説明する。なお、以下の説明における各部品等の符号については、図１から図５を参照されたい。
図６に示すフローチャートは、例えば、道路Ｄ上に自車両１が停止しており、運転者が駐車支援装置１０のシステムをＯＮしたときに開始される処理内容を示すものである。
【００４２】
まず、ステップＳ１では、自車両１の駐車完了時の座標である駐車完了座標Ｐ４を取得する。駐車完了座標Ｐ４は、例えばナビゲーションシステム４０内のＧＰＳ信号および地図データや、マルチビューカメラユニット２５の俯瞰画像データ、ミリ波レーダ２７の反射信号等を基に取得する。なお、駐車完了座標Ｐ４の取得は、例えば道路Ｄの走行時等、自車両１が駐車動作を開始する前に行ってもよい。また、駐車完了座標Ｐ４は、目標駐車スペースＵ１に対して、このシステムで予め設定された規定範囲内にあれば良いため、一箇所に限定されない。
【００４３】
図７は、切り返しが不要なときの前向き駐車経路ＫＡの説明図である。なお、図７における軌跡Ｌ１は車両モデル１Ａの前端部の移動軌跡を表し、軌跡Ｌ２は車両モデル１Ａの左右後輪における中間位置の移動軌跡を表し、軌跡Ｌ３は車両モデル１Ａの左側前端部の移動軌跡を表している。また、図７中の二点鎖線による円弧は、車両モデル１Ａの最小旋回半径Ｒ１を表している。ここで、最小旋回半径Ｒ１とは、ステアリングの最大舵角時に自車両１が旋回したときに、自車両１の前輪のうち、外側に配置された前輪（本実施形態では、左側前輪）における接地面との中心が描く半径をいう。
【００４４】
ステップＳ３では、車両進入可能領域幅Ｄ１と自車両１の最大舵角時における最小旋回半径Ｒ１との比較を行い、車両進入可能領域幅Ｄ１が最小旋回半径以上か否かを判定する第一判定処理を行う（図７参照）。
ここで、ステップＳ３において、車両進入可能領域幅Ｄ１と最小旋回半径Ｒ１との比較を行うのは、車両進入可能領域幅Ｄ１が最小旋回半径Ｒ１以上である場合、目標駐車スペースＵ１に進入するときに通過する道路Ｄの幅Ｄ１（すなわち車両進入可能領域幅Ｄ１）が十分に広いといえ、切り返しが不要な前向き駐車経路ＫＡを算出できる可能性があるからである。
ステップＳ３で「ＹＥＳ」である場合（車両進入可能領域幅Ｄ１≧最小旋回半径Ｒ１である場合）には、ステップＳ５に進む。
【００４５】
ステップＳ５では、車両モデル１Ａのステアリングを切って最大舵角としたときの旋回半径中心を演算し、旋回半径中心を仮決定する。具体的には、図７に示すように、まず、駐車完了座標Ｐ４から車両モデル１Ａを所定距離だけ後退させる。続いて、右側にステアリングを切って最大舵角としたときに得られる車両モデル１Ａの左側前端部の軌跡Ｌ３の円弧中心（本実施形態では最小旋回半径Ｒ１の中心ＯＡと一致、以下「旋回半径中心ＯＡ」という。）を演算して、旋回半径中心ＯＡおよび直進動作開始座標Ｐ３を仮決定する。なお、このとき、直進動作開始座標Ｐ３は、目標駐車スペースＵ１に対して、このシステムで予め設定された規定範囲内にあれば良い。したがって、旋回半径中心ＯＡおよび直進動作開始座標Ｐ３は一箇所に限定されることはなく、ステップＳ７を複数回繰り返すことにより旋回半径中心ＯＡおよび直進動作開始座標Ｐ３を複数仮決定してもよい。旋回半径中心ＯＡおよび直進動作開始座標Ｐ３を仮決定した時点で、ステップＳ７に進む。
【００４６】
ステップＳ７では、車両モデル１Ａの移動軌跡を仮作成する。具体的には、図７に示すように、車両モデル１Ａの前後方向が道路Ｄの延在方向と一致するまで車両モデル１Ａを後退させて駐車開始初期座標Ｐ１を仮決定する。そして、車両モデル１Ａの前端部が駐車完了座標Ｐ４、直進動作開始座標Ｐ３、駐車開始初期座標Ｐ１の順に移動したときの車両モデル１Ａの前端部の軌跡Ｌ１、車両モデル１Ａの後輪中間位置の軌跡Ｌ２、および車両モデル１Ａの左側前端部の軌跡Ｌ３を仮作成する。このとき、車両モデル１Ａの左側前端部の軌跡Ｌ３は、最小旋回半径Ｒ１に沿うように円弧Ｑ１を描くこととなる。車両モデル１Ａの各軌跡Ｌ１〜Ｌ３を仮作成した時点でステップＳ９に進む。
【００４７】
ステップＳ９では、車両モデル１Ａの前部の移動軌跡が他の物体と交差するか否かを判定する第二判定処理を行う。具体的には、図７に示すように、仮作成された車両モデル１Ａの前端部の軌跡Ｌ１および車両モデル１Ａの左側前端部の軌跡Ｌ３が、隣接して駐車された他車両Ｔ１と交差するか否かを判定する。
ステップＳ９で「ＮＯ」である場合（車両モデル１Ａの軌跡Ｌ１，Ｌ３が、他車両Ｔ１と交差しない場合）には、車両モデル１Ａが移動したときに他車両Ｔ１と接触するおそれがないとして、ステップＳ１１に進む。
【００４８】
ステップＳ１１では、車両モデル１Ａが移動したときに、各軌跡Ｌ１〜Ｌ３が他の物体（本実施形態では、他車両Ｔ１）と接触するおそれがないとして、仮決定されていた駐車開始初期座標Ｐ１を本決定する。なお、このとき、駐車開始初期座標Ｐ１は、道路Ｄに対して、このシステムで予め設定された規定範囲内にあれば良い。したがって、駐車開始初期座標Ｐ１は一箇所に限られることは無く、複数決定することもできる。
ステップＳ１３では、仮決定された直進動作開始座標Ｐ３を本決定するとともに、駐車開始初期座標Ｐ１、直進動作開始座標Ｐ３および駐車完了座標Ｐ４から、切り返しが不要な前向き駐車経路ＫＡを決定する（図７参照）。なお、切り返しが不要な前向き駐車経路ＫＡは、本決定された車両モデル１Ａの前端部の軌跡Ｌ１と一致している。
【００４９】
図８は、切り返しが不要な前向き駐車経路ＫＡを複数作成したときの説明図である。
ここで、前述のとおり、駐車開始初期座標Ｐ１、直進動作開始座標Ｐ３および駐車完了座標Ｐ４は、それぞれ一箇所に限られることは無く、複数決定することもできる。したがって、ステップＳ５からステップＳ１３を複数回繰り返し行うことにより、図８に示すように、切り返しが不要な前向き駐車経路ＫＡを複数作成できる。
【００５０】
ステップＳ１３により、切り返しが不要な前向き駐車経路ＫＡを決定した時点で、駐車経路作成処理のフローチャートが終了する。このように、ステップＳ５からステップＳ１３のフローでは、ステアリングの切り返しが不要な前向き駐車経路ＫＡを決定している。
【００５１】
これに対して、ステップＳ９で「ＹＥＳ」である場合（車両モデル１Ａの軌跡Ｌ１，Ｌ３が、他車両Ｔ１と交差する場合）には、車両モデル１Ａが後方に移動したときに他車両Ｔ１と接触するおそれがある。したがって、ステアリングの切り返しが不要な前向き駐車経路ＫＡを決定できないおそれがある。
また、ステップＳ３で「ＮＯ」である場合（車両進入可能領域幅Ｄ１＜最小旋回半径Ｒ１である場合）には、目標駐車スペースＵ１に進入するときに通過する道路Ｄの幅Ｄ１（すなわち車両進入可能領域幅Ｄ１）が十分に広いといえず、車両モデル１Ａが目標駐車スペースＵ１に進入したときに他車両Ｔ１と接触するおそれがある。したがって、ステアリングの切り返しが不要な前向き駐車経路ＫＡを決定できないおそれがある。
したがって、ステップＳ９で「ＹＥＳ」である場合およびステップＳ３で「ＮＯ」である場合には、ステップＳ１５以降のフローに進み、ステアリングの切り返しが必要なときの前向き駐車経路Ｋの算出を行う。
【００５２】
図９は、切り返しが必要な前向き駐車経路ＫＢの説明図である。なお、図９における軌跡Ｌ１は車両モデル１Ａの前端部の移動軌跡を表し、軌跡Ｌ２は車両モデル１Ａの左右後輪における中間位置の移動軌跡を表し、軌跡Ｌ３は車両モデル１Ａの左側前端部の移動軌跡を表し、軌跡Ｌ４は車両モデル１Ａの右側前端部の移動軌跡を表し、軌跡Ｌ５は車両モデル１Ａの左側後端部の移動軌跡を表し、軌跡Ｌ６は車両モデル１Ａの右側後端部の移動軌跡を表している。また、図９中の軌跡Ｌ３の円弧Ｑ１および軌跡Ｌ４の円弧Ｑ２に沿う二点鎖線は、それぞれ車両モデル１Ａの最小旋回半径Ｒ１を表わしている。また、図９においては、車両進入可能領域幅Ｄ１が最小旋回半径Ｒ１よりも狭くなっている場合を図示している。
【００５３】
ステップＳ１５では、直進動作開始座標Ｐ３を後方に移動する。
ステップＳ１７では、車両モデル１Ａのステアリングを切って最大舵角としたときの旋回半径中心ＯＡおよび直進動作開始座標Ｐ３を演算して仮決定する。
ステップＳ１９では、車両モデル１Ａのステアリングを切って最大舵角としたまま車両モデル１Ａを後退させて、車両モデル１Ａの移動軌跡を仮作成する。これにより、車両モデル１Ａの左側前端部の軌跡Ｌ３は、最小旋回半径Ｒ１に沿うように円弧Ｑ１を描くこととなる（図９参照）。
【００５４】
ステップＳ２１では、車両モデル１Ａの前部の移動軌跡が他の物体と交差するか否かを判定する第二判定処理を行う。具体的には、図９に示すように、仮作成された車両モデル１Ａの前端部の軌跡Ｌ１および車両モデル１Ａの左側前端部の軌跡Ｌ３が、目標駐車スペースＵ１と隣接する駐車スペースに駐車している他車両（例えば、図９における他車両Ｔ１）と交差するか否かを判定する。
【００５５】
ステップＳ２１で「ＹＥＳ」である場合（車両モデル１Ａの軌跡Ｌ１，Ｌ３が、他車両Ｔ１と交差する場合）には、車両モデル１Ａが移動したときに他車両Ｔ１と接触するおそれがあるとして、さらに直進動作開始座標Ｐ３を後退させるべくＳ１５に戻る。そして、ステップＳ１７およびステップＳ１９を行い、車両モデル１Ａを後退させて車両モデル１Ａの移動軌跡を仮作成した後、ステップＳ２１で再度第二判定処理を行う。
これに対して、ステップＳ２１で「ＮＯ」である場合（車両モデル１Ａの軌跡Ｌ１，Ｌ３が、他車両Ｔ１と交差しない場合）には、車両モデル１Ａが移動したときに車両モデル１Ａの前部が他車両Ｔ１と接触するおそれがないとして、ステップＳ２３に進む。
【００５６】
ステップＳ２３では、車両モデル１Ａの前部の移動軌跡である軌跡Ｌ１，Ｌ３が他車両Ｔ１と接触するおそれがないとして、仮決定されていた直進動作開始座標Ｐ３を本決定する。
【００５７】
ステップＳ２５では、車両モデル１Ａの後部の移動軌跡が他の物体と交差するか否かを判定する第三判定処理を行う。具体的には、図９に示すように、本決定された直進動作開始座標Ｐ３から、車両モデル１Ａのステアリングを切って最大舵角としたまま車両モデル１Ａを後退させて、車両モデル１Ａの移動軌跡を仮作成する。次いで、車両モデル１Ａの移動軌跡のうち、車両モデル１Ａの左側後端部の軌跡Ｌ５および車両モデル１Ａの右側後端部の軌跡Ｌ６が、道路Ｄを挟んで目標駐車スペースＵ１とは反対側の駐車スペースに駐車している他車両（例えば、図９における他車両Ｔ２）と交差するか否かを判定する。
【００５８】
ここで、ステップＳ２５で「ＮＯ」である場合（車両モデル１Ａの軌跡Ｌ５，Ｌ６が、他車両Ｔ２と交差しない場合）には、他車両Ｔ２と接触することなく車両モデル１Ａを後退させることができる。このため、経路算出部３５は、ステップＳ３で「ＮＯ」である（車両進入可能領域幅Ｄ１＜最小旋回半径Ｒ１である）と判定したものの、切り返しが不要な前向き駐車経路ＫＡ（図７参照）を算出できるといえる。したがって、ステップＳ２５で「ＮＯ」である場合には、ステップＳ４３に進み、車両モデル１Ａを後退させて駐車開始初期座標Ｐ１をする。その後、ステップＳ１３に進み、切り返しが不要な前向き駐車経路ＫＡ（図７参照）を決定する。ステップＳ１３により、切り返しが不要な前向き駐車経路ＫＡを決定した時点で、駐車経路作成処理のフローチャートが終了する。なお、このとき、ステップＳ２５による第三判定処理およびステップＳ４３を複数回繰り返し行うことにより、切り返しが不要な前向き駐車経路ＫＡ（図７参照）を複数算出してもよい。
【００５９】
これに対して、ステップＳ２５で「ＹＥＳ」である場合（車両モデル１Ａの軌跡Ｌ５，Ｌ６が、他車両Ｔ２と交差する場合）には、ステップＳ２７に進む。
ステップＳ２７では、車両モデル１Ａを後退させることができないとして、前向き駐車時における自車両１の切り返し座標Ｐ２を仮決定する。なお、切り返し座標Ｐ２は、道路Ｄに対して、このシステムで予め設定された規定範囲内にあれば良いため、一箇所に限定されない。
ステップＳ２９では、切り返し座標Ｐ２から車両モデル１Ａのステアリングを左側に切って最大舵角としたときの旋回半径中心ＯＢを仮決定する。
【００６０】
ステップＳ３１では、車両モデル１Ａの移動軌跡を仮作成する。具体的には、図９に示すように、仮決定された旋回半径中心ＯＢを中心として、切り返し座標Ｐ２から左側にステアリングを切って最大舵角としたまま、車両モデル１Ａを前進させたときに得られる車両モデル１Ａの各軌跡Ｌ１〜Ｌ６を仮作成する。
【００６１】
ステップＳ３３では、車両モデル１Ａの前部の移動軌跡が他の物体と交差するか否かを判定する第四判定処理を行う。具体的には、図９に示すように、仮作成された車両モデル１Ａの前端部の軌跡Ｌ１および車両モデル１Ａの右側前端部の軌跡Ｌ４が、隣接して駐車された他車両Ｔ１と交差するか否かを判定する。
ステップＳ３３で「ＹＥＳ」である場合（車両モデル１Ａの軌跡Ｌ１，Ｌ４が、他車両Ｔ１と交差する場合）には、車両モデル１Ａが移動したときに他車両Ｔ１と接触するおそれがあるといえる。したがって、一回の切り返しでは自車両１を目標駐車スペースＵ１に前向き駐車できないとして、二回以上の切り返し処理が必要と判断し（ステップＳ３５）、駐車経路作成処理のフローチャートが終了する。
【００６２】
これに対して、ステップＳ３３で「ＮＯ」である場合（車両モデル１Ａの軌跡Ｌ１，Ｌ４が、他車両Ｔ１と交差しない場合）には、切り返し座標Ｐ２でステアリングを切り返すことにより自車両１を目標駐車スペースＵ１に前向き駐車できると判断し、ステップＳ３７に進む。
次いで、ステップＳ３７では、ステップＳ２７で仮決定された切り返し座標Ｐ２を本決定する。
次いで、ステップＳ３９では、車両モデル１Ａの前後方向が道路Ｄの延在方向と一致するまで車両モデル１Ａを前進させて駐車開始初期座標Ｐ１を本決定する。
次いで、ステップＳ４１では、車両モデル１Ａの前端部が駐車完了座標Ｐ４、直進動作開始座標Ｐ３、切り返し座標Ｐ２、駐車開始初期座標Ｐ１の順に移動するように演算して、切り返しが必要な前向き駐車経路ＫＢを決定する（図９参照）。
【００６３】
図１０は、車両モデル１Ａの移動軌跡を複数作成したときの説明図である。
ここで、前述のとおり、駐車開始初期座標Ｐ１、切り返し座標Ｐ２、直進動作開始座標Ｐ３および駐車完了座標Ｐ４は、それぞれ一箇所に限られることは無く、複数仮決定することもできる。したがって、上記のステップＳ１５以降のフローを複数回行うことにより、図１０に示すように、車両モデル１Ａの切り返しが必要な前向き駐車経路ＫＢを複数仮作成できる。
切り返しが必要な前向き駐車経路ＫＢを決定した時点で、駐車経路作成処理のフローチャートが終了する。
【００６４】
本実施形態によれば、経路算出部３５は、駐車経路として、自車両１が目標駐車スペースＵ１に対して前進して駐車する前向き駐車経路Ｋを算出しているので、例えば、算出された前向き駐車経路Ｋを視認可能なようにディスプレイ４３等に表示することにより、運転者は、自車両１の前向き駐車経路Ｋを容易に把握できる。このように、運転者が前向き駐車を行いたい場合に、運転者に対して前向き駐車経路Ｋを提供できるので、前向き駐車において運転者の運転操作を適切に支援するとともに、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
【００６５】
また、前輪が転舵輪とされた自車両１の前向き駐車において、運転者の運転操作を適切に支援するとともに、運転者の運転操作に対する利便性を向上させることができる。
【００６６】
また、経路算出部３５は、道路Ｄの幅Ｄ１（車両進入可能領域幅Ｄ１）と自車両１の最小旋回半径Ｒ１とが、
車両進入可能領域幅Ｄ１≧最小旋回半径Ｒ１
の条件を満たした場合に、ステアリングを切り返すことなく前向き駐車を行う前向き駐車経路ＫＡを算出するので、運転者にとって切り返し操作が不要となる。したがって、運転操作が簡単で、かつ運転者の運転操作に対する負荷を軽減できる、切り返し操作が不要な前向き駐車経路ＫＡを提供できる。
【００６７】
また、駐車開始初期座標Ｐ１から目標駐車スペースＵ１の駐車完了座標Ｐ４に向かって順に演算して前向き駐車経路Ｋを算出する場合には、最終的に目標駐車スペースＵ１の駐車完了座標Ｐ４に到達できない駐車経路についても、無駄に繰り返し演算する可能性がある。これに対して、本実施形態によれば、前向き駐車経路Ｋを、目標駐車スペースＵ１の駐車完了座標Ｐ４から駐車開始初期座標Ｐ１に向かって順に演算することにより算出しており、自車両１が目標駐車スペースＵ１に駐車した状態から駐車動作を開始するまでの自車両１の駐車経路を逆算して前向き駐車経路Ｋを算出するので、最終的に目標駐車スペースＵ１に到達できない駐車経路について、無駄に繰り返し演算するのを防止できる。したがって、経路算出部３５の算出負荷を軽減させるとともに、自車両１の周囲の他車両Ｔ１，Ｔ２等との接触を回避できる高精度な前向き駐車経路Ｋを素早く算出することができる。
【００６８】
また、経路算出部３５は、目標駐車スペースＵ１から、自車両１の後方に離間した位置において、他車両Ｔ２と交差することなく自車両１の最大舵角時における前向き駐車経路Ｋの軌跡を描くことができた場合に、ステアリングを切り返すことなく前向き駐車を行う前向き駐車経路ＫＡを算出するので、運転者にとって切り返し操作が不要となる。したがって、運転操作が簡単で、かつ運転者の運転操作に対する負荷を軽減できる、切り返し操作が不要な前向き駐車経路ＫＡを提供できる。
【００６９】
また、自車両１の後部が他車両Ｔ２に接触する前の位置を自車両１のステアリングを切り返す切り返し座標Ｐ２として前向き駐車経路ＫＢを算出するので、自車両１の後部が他車両Ｔ２と接触するのを回避できる前向き駐車経路ＫＢを算出できる。
【００７０】
また、自車両１が駐車動作を開始する前に、前向き駐車経路Ｋを算出できるように演算を開始するので、自車両１が駐車動作を開始する前に予め前向き駐車経路Ｋを得ることができる。これにより、運転者が自車両１の駐車動作を開始したとき、素早く前向き駐車経路Ｋを提供できるので、運転者の運転操作に対する利便性をさらに向上させるとともに、自車両１をスムーズに目標駐車スペースＵ１まで導くことができる。
【００７１】
また、自車両１に対応した車両モデル１Ａの前部Ｆは、半円形状に形成されているので、自車両１に対応した車両形状データＪを忠実に再現した車両モデルと比較して、車両モデル１Ａの前部Ｆのデータ量を低減できる。したがって、前向き駐車経路Ｋを算出する際における経路算出部３５の算出負荷を軽減させることができる。
【００７２】
また、半円形状に形成された車両モデル１Ａの前部Ｆの直径および車両モデル１Ａの幅は、それぞれ車両形状データＪの幅よりも大きいので、車両形状データＪに対して一回り大きい車両モデル１Ａを形成できる。これにより、車両モデル１Ａの前部Ｆのデータ量を低減できるとともに、自車両１の周囲の物体等に対してマージンをもった状態で前向き駐車経路Ｋを算出できるので、物体との接触を確実に回避できる高精度な前向き駐車経路Ｋを素早く算出することができる。
【００７３】
なお、この発明の技術範囲は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
【００７４】
実施形態では、マルチビューカメラユニット２５により得られた俯瞰画像データに前向き駐車経路Ｋを重畳して表示していたが、前方カメラ２１および後方カメラ２２により得られた画像データに前向き駐車経路Ｋを重畳して表示してもよい。
【００７５】
また、実施形態では、例えばディスプレイ４３としてタッチパネルを採用し、運転者がディスプレイ４３に表示された操作ボタンをタッチすることにより、駐車支援装置１０のシステムをＯＮおよびＯＦＦすることができる構成としたが、これに限定されるものではない。例えば、ステアリングホイールの回動操作により駐車支援装置１０のシステムをＯＮおよびＯＦＦする構成としてもよいし、ナビゲーションシステム４０のジョイスティックやステアリングホイール等に設けられたスイッチ類などを操作することにより、駐車支援装置１０のシステムをＯＮおよびＯＦＦする構成としてもよい。
【００７６】
また、得られた前向き駐車経路Ｋに沿うように、運転者自身がステアリングの操舵を行うことにより自車両１の前向き駐車を行ってもよいし、電動パワーステアリングユニット７のＥＰＳアクチュエータ７ａとＥＰＳ制御部７ｂとでステアリングの自動操舵を行うことにより自車両１の前向き駐車を行ってもよい。
【００７７】
また、自車両１に対応した車両モデル１Ａの前部Ｆが半円形状に形成されていたが、例えば車両モデルの前部を直線状に形成するとともに、車両モデルを上方から見たときに矩形状となるように形成してもよい。
【００７８】
また、実施形態では、周囲情報検出部２０を構成する部品として、マルチビューカメラユニット２５およびミリ波レーダ２７を例に説明をしたが、周囲情報検出部２０を構成する部品はこれらに限定されない。周囲情報検出部２０を構成する部品として、例えば、ミリ波レーダ２７にかえて、超音波センサや赤外線レーザスキャナ等を採用してもよい。また、周囲情報検出部２０を構成する部品として、ナビゲーションシステム４０を採用し、ナビゲーションシステム４０のＧＰＳ信号や地図データ等を基に、自車両１の周囲情報を検出してもよい。
【００７９】
また、実施形態では、目標駐車スペースＵ１として、白線Ｗにより画成されたスペースを例に説明をしたが、目標駐車スペースＵ１は、白線Ｗにより画成されていなくても本発明を適用することができる。
【００８０】
また、実施形態では、道路Ｄの幅Ｄ１を目標駐車スペースＵ１へ向かって自車両１が進入する際の進入可能な領域の幅（車両進入可能領域幅Ｄ１）としていたが、例えば、周囲情報検出部２０により検知した、図３における他車両Ｔ１と他車両Ｔ２との離間距離を車両進入可能領域幅としてもよい。
【００８１】
また、実施形態では、駐車動作の開始位置である駐車開始初期座標Ｐ１から目標駐車スペースＵ１における駐車完了座標Ｐ４までの前向き駐車経路Ｋを、目標駐車スペースＵ１における駐車完了座標Ｐ４から駐車開始初期座標Ｐ１に向かって逆順に演算することにより算出していた。これに対して、駐車動作の開始位置である駐車開始初期座標Ｐ１から目標駐車スペースＵ１における駐車完了座標Ｐ４までの前向き駐車経路Ｋを、逆算することなく自車両の進行方向に順じて演算することにより算出してもよい。
【００８２】
経路算出部３５は、目標駐車スペースＵ１の座標や全長、隣接して駐車している他車両Ｔ１、対向して駐車している他車両Ｔ２の各データを取得し、これら各データを演算することにより、前向き駐車経路Ｋを算出していた。これに対して、例えば、複数の前向き駐車経路Ｋを予めテーブルにマップ化しておき、経路算出部３５で目標駐車スペースＵ１の座標や全長、隣接して駐車している他車両Ｔ１、対向して駐車している他車両Ｔ２の各データを演算するとともに、各データの演算値からマップ内の最適な前向き駐車経路Ｋを選択してもよい。
【００８３】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。
【符号の説明】
【００８４】
１  自車両  
１Ａ  車両モデル
２０  周囲情報検出部
３３  駐車可能位置検出部
３５  経路算出部
Ｄ  道路
Ｄ１  幅
Ｆ  前部
Ｊ  車両形状データ
Ｋ，ＫＡ，ＫＢ  前向き駐車経路
Ｐ１  駐車開始初期座標（駐車開始初期位置）
Ｐ２  切り返し座標（切り返し位置）
Ｕ１  目標駐車スペース（駐車可能位置）
Ｒ１  最小旋回半径
Ｔ２  他車両（物体）
【図１】
2014189097.tif 000003
【図２】
2014189097.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2014189097.tif 000011
【図１０】
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