(57)【要約】      （修正有）【課題】ハーフペダル領域をダンパごとに正確に特定する。【解決手段】既知である鍵ダンパハーフ領域ＸＫＳにおけるレスト側の端位置を除く鍵ダンパハーフ領域ＸＫＳ内の所定位置に鍵を静止制御した状態で、ペダルを動作させたときのペダルのストローク位置とキードライブユニットにかかる負荷との関係である負荷特性曲線を取得する。これを２つの所定位置（第１の位置ＸＫ１、第２の位置ＸＫ２）にて行う。そして、鍵ごとに、各々の負荷特性曲線の傾きが急変する２つの急変点（交点）に基づいてペダル位置ＸＬ１Ｃ、ＸＬ１Ｆ、ＸＬ２Ｃ、ＸＬ２Ｆを求め、これらからハーフ域開始点ＸＬ０Ｃ及びハーフ域終了点ＸＬ０Ｆを特定する。これにより、ハーフペダル領域を正確に特定することができる。【選択図】図７
2014206576.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鍵を駆動する鍵駆動手段を有し、前記鍵の操作により対応するダンパが駆動されると共に、ダンパペダルの操作によりリフティングレールを介して全てのダンパが駆動され、且つ、前記鍵と該鍵に対応するダンパとの関係における鍵ごとの鍵ダンパハーフ領域が既知である鍵盤楽器に適用され、前記ダンパペダルと前記ダンパとの関係におけるハーフペダル領域を各鍵に対応するダンパごとに特定する鍵盤楽器のハーフペダル領域特定方法であって、
前記鍵を、当該鍵の鍵ダンパハーフ領域におけるレスト側の端位置を除く該鍵ダンパハーフ領域内の第１の位置に維持するよう前記鍵駆動手段をフィードバック制御しつつ、前記ダンパペダルを踏み込みまたは踏み上げの方向に動作させたときにおける、前記ダンパペダルのストローク位置と前記鍵駆動手段にかかる負荷との関係を取得する第１の取得工程と、
前記鍵を、当該鍵の鍵ダンパハーフ領域におけるレスト側の端位置を除く該鍵ダンパハーフ領域内の第２の位置に維持するよう前記鍵駆動手段をフィードバック制御しつつ、前記ダンパペダルを踏み込みまたは踏み上げの方向に動作させたときにおける、前記ダンパペダルのストローク位置と前記鍵駆動手段にかかる負荷との関係を取得する第２の取得工程と、
前記第１、第２の取得工程で取得された関係に基づいて前記ハーフペダル領域をダンパごとに特定する特定工程とを有することを特徴とする鍵盤楽器のハーフペダル領域特定方法。
【請求項２】
前記特定工程は、前記第１の取得工程で取得されたストローク位置と負荷との関係を示す曲線の傾きが急変する第１の２箇所の急変点をダンパごとに求めると共に、前記第２の取得工程で取得されたストローク位置と負荷との関係を示す曲線の傾きが急変する第２の２箇所の急変点をダンパごとに求め、前記第１の２箇所の急変点及び前記第２の２箇所の急変点に基づいて、前記ハーフペダル領域をダンパごとに特定することを特徴とする請求項１記載の鍵盤楽器のハーフペダル領域特定方法。
【請求項３】
前記第１、第２の取得工程では、前記ダンパペダルを略等速で動作させることを特徴とする請求項１または２記載の鍵盤楽器のハーフペダル領域特定方法。
【請求項４】
前記第１、第２の取得工程ではそれぞれ、複数の前記鍵を、各々の鍵ダンパハーフ領域内の前記第１、第２の位置に維持するよう一斉に制御しつつ前記ダンパペダルを動作させ、前記ストローク位置と前記負荷との関係をダンパごとに取得することを特徴とする請求項１〜３のいずれか1項に記載の鍵盤楽器のハーフペダル領域特定方法。
【請求項５】
前記第２の位置は、前記鍵の鍵ダンパハーフ領域におけるエンド側の端位置であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の鍵盤楽器のハーフペダル領域特定方法。
【請求項６】
鍵の操作により対応するダンパが駆動されると共に、ダンパペダルの操作によりリフティングレールを介して全てのダンパが駆動され、且つ、前記鍵と該鍵に対応するダンパとの関係における鍵ごとの鍵ダンパハーフ領域が既知である鍵盤楽器に適用され、前記ダンパペダルと前記ダンパとの関係におけるハーフペダル領域を各鍵に対応するダンパごとに特定する鍵盤楽器のハーフペダル領域特定装置であって、
前記鍵を駆動する鍵駆動手段と、
前記鍵駆動手段を制御する制御手段と、
前記ダンパペダルのストローク位置を検出するペダル位置検出手段と、
前記鍵駆動手段にかかる負荷を検出する負荷検出手段と、
前記制御手段が、前記鍵を、当該鍵の鍵ダンパハーフ領域におけるレスト側の端位置を除く該鍵ダンパハーフ領域内の第１の位置に維持するよう前記鍵駆動手段をフィードバック制御しつつ、前記ダンパペダルを踏み込みまたは踏み上げの方向に動作させたときにおける、前記ペダル位置検出手段により検出されたストローク位置と前記負荷検出手段により検出された負荷との関係を取得する第１の取得手段と、
前記制御手段が、前記鍵を、当該鍵の鍵ダンパハーフ領域におけるレスト側の端位置を除く該鍵ダンパハーフ領域内の第２の位置に維持するよう前記鍵駆動手段をフィードバック制御しつつ、前記ダンパペダルを踏み込みまたは踏み上げの方向に動作させたときにおける、前記ペダル位置検出手段により検出されたストローク位置と前記負荷検出手段により検出された負荷との関係を取得する第２の取得手段と、
前記第１、第２の取得手段により取得された関係に基づいて前記ハーフペダル領域をダンパごとに特定する特定手段とを有することを特徴とする鍵盤楽器のハーフペダル領域特定装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の鍵盤楽器のハーフペダル領域特定方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、弦及びダンパを備える鍵盤楽器の、ダンパペダルとダンパとの関係におけるハーフペダル領域特定方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、打弦して発音する構成の鍵盤楽器においては、弦に接触／離間するダンパを備えるものが一般的である。この鍵盤楽器のラウドペダル（ダンパペダル）の踏み込み行程においては、一般に、踏み込みの影響がダンパに伝達されない「遊び領域（乃至レスト領域）」と、弦に対するダンパの押接力の減少が開始される状態からダンパが弦に対して非接触状態となるまでの「ハーフペダル領域」と、その後ダンパが弦から完全に離間状態となる「弦開放領域」という３つの領域が存在する。
【０００３】
また、演奏データに従って、ソレノイドコイルに駆動電流を供給してペダルを駆動することで、ペダル動作を含む自動演奏を行わせることができる鍵盤楽器も知られている。このような鍵盤楽器の自動演奏においては特に、演奏の再現性をより高めるため、ラウドペダル等において上記ハーフペダル領域に合致した適切なペダル動作の制御を行うことが望まれる。例えば、演奏データに基づくペダル動作のフィードバック制御等を行う際、上記ハーフペダル領域を的確に捉えて上記制御に反映させることが重要となる。
【０００４】
そこで、従来、ハーフペダル領域及びその中のハーフポイントを正確且つ容易に特定する手法が提案されている（下記特許文献１、２）。例えば下記特許文献１では、ペダルの駆動負荷を観測してペダルのハーフポイントを求める。下記特許文献２では、響板の振動を検出してペダルのハーフポイントを求める。
【０００５】
ところで、ラウドペダルにはリフティングレールが連結され、ペダル操作によってリフティングレールが上下する。ペダル踏み込み時には、リフティングレールによってダンパレバーが回動駆動されて、ダンパワイヤを介して全てのダンパが一斉に上昇動作する。これにより、全てのダンパのダンパフェルトが、弦に対して接触状態から離間状態となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４５２４７９８号公報
【特許文献２】特開２００７−２９２９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来、ラウドペダルの操作による、ラウドペダルとダンパとの関係における「ハーフペダル領域」は、一般に、全てのダンパを一体に動作するものと見なした場合の概念である。
【０００８】
ハーフペダル領域が厳密にはダンパごとに異なり得るものと想定すると、ラウドペダルの踏み込み行程でいえば、ハーフペダル領域の始点は、リフティングレールにより全ダンパのうち最初のダンパが駆動開始状態となってから最後のダンパが駆動開始状態となるまでの間にあると考えられる。ハーフペダル領域の終点は、全ダンパのうち最初のダンパが離弦してから最後のダンパが離弦するまでの間にあると考えられる。
【０００９】
実際、横方向に長尺なリフティングレールは、ペダルとの連結部において支持され、支持部を支点とした片持ち梁の体裁となっており、撓みが生じ得るし、必ずしも正確に水平になっているとも限らない。そのため、左右方向の部位によってリフティングレールの上下方向の位置が厳密には異なり、それによりハーフペダル領域の始点、終点がダンパごとに異なり得る。
【００１０】
また、各々のダンパの配置や寸法にもばらつきはあり得る。さらには、弦に直接当接するダンパのダンパフェルトの弾性だけでなく、リフティングレールとダンパレバーとの間に介在するダンパレバーフェルトの弾性も、ハーフペダル領域に関与してくる。これらの要素も、ハーフペダル領域がダンパごとにばらつく要因となる。
【００１１】
このように、厳密な意味においてハーフペダル領域がダンパごとに異なる場合は、ペダルを踏み込んだとき、ハーフペダル領域の始点に相当するペダル位置で、実際に上昇を開始するダンパもあれば上昇を開始しないダンパも存在することになる。
【００１２】
製品出荷時点で、ハーフペダル領域に関与する部品の配置や寸法について、音高ごとのばらつきが極力小さくなるように調整される。しかし、完全な設定・調整は容易でなく、ハーフペダル領域をダンパ同士で完全に一致させることは容易でない。
【００１３】
特許文献１、２にも、ハーフペダル領域をダンパごとに考える概念は明らかにされておらず、実際、ダンパごとのハーフペダル領域を正確に把握するのは困難である。正確な整調の実現のためには、ハーフペダル領域をダンパごとに正確に把握できるようにするのが望ましいが、その手法は確立されていない。
【００１４】
本発明は上記従来技術の問題を解決するためになされたものであり、その目的は、ハーフペダル領域を鍵ごとに正確に特定することができるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために本発明の請求項１の鍵盤楽器のハーフペダル領域特定方法は、鍵を駆動する鍵駆動手段（２０）を有し、前記鍵の操作により対応するダンパ（３６）が駆動されると共に、ダンパペダル（ＰＤ）の操作によりリフティングレール（５４）を介して全てのダンパが駆動され、且つ、前記鍵と該鍵に対応するダンパとの関係における鍵ごとの鍵ダンパハーフ領域が既知である鍵盤楽器に適用され、前記ダンパペダルと前記ダンパとの関係におけるハーフペダル領域を各鍵に対応するダンパごとに特定する鍵盤楽器のハーフペダル領域特定方法であって、前記鍵を、当該鍵の鍵ダンパハーフ領域におけるレスト側の端位置を除く該鍵ダンパハーフ領域内の第１の位置（ＸＫ１）に維持するよう前記鍵駆動手段をフィードバック制御しつつ、前記ダンパペダルを踏み込みまたは踏み上げの方向に動作させたときにおける、前記ダンパペダルのストローク位置と前記鍵駆動手段にかかる負荷との関係を取得する第１の取得工程と、前記鍵を、当該鍵の鍵ダンパハーフ領域におけるレスト側の端位置を除く該鍵ダンパハーフ領域内の第２の位置（ＸＫ２）に維持するよう前記鍵駆動手段をフィードバック制御しつつ、前記ダンパペダルを踏み込みまたは踏み上げの方向に動作させたときにおける、前記ダンパペダルのストローク位置と前記鍵駆動手段にかかる負荷との関係を取得する第２の取得工程と、前記第１、第２の取得工程で取得された関係に基づいて前記ハーフペダル領域をダンパごとに特定する特定工程とを有することを特徴とする。
【００１６】
好ましくは、前記特定工程は、前記第１の取得工程で取得されたストローク位置と負荷との関係を示す曲線の傾きが急変する第１の２箇所の急変点（ｐＸＬＣ、ｐＸＬＦ）をダンパごとに求めると共に、前記第２の取得工程で取得されたストローク位置と負荷との関係を示す曲線の傾きが急変する第２の２箇所の急変点（ｐＸＬＣ、ｐＸＬＦ）をダンパごとに求め、前記第１の２箇所の急変点及び前記第２の２箇所の急変点に基づいて、前記ハーフペダル領域をダンパごとに特定する（請求項２）。
【００１７】
好ましくは、前記第１、第２の取得工程では、前記ダンパペダルを略等速で動作させる（請求項３）。
【００１８】
好ましくは、前記第１、第２の取得工程ではそれぞれ、複数の前記鍵を、各々の鍵ダンパハーフ領域内の前記第１、第２の位置に維持するよう一斉に制御しつつ前記ダンパペダルを動作させ、前記ストローク位置と前記負荷との関係をダンパごとに取得する（請求項４）。
【００１９】
好ましくは、前記第２の位置は、前記鍵の鍵ダンパハーフ領域におけるエンド側の端位置である（請求項５）。
【００２０】
上記目的を達成するために本発明の請求項６の鍵盤楽器のハーフペダル領域特定装置は、鍵の操作により対応するダンパが駆動されると共に、ダンパペダルの操作によりリフティングレールを介して全てのダンパが駆動され、且つ、前記鍵と該鍵に対応するダンパとの関係における鍵ごとの鍵ダンパハーフ領域が既知である鍵盤楽器に適用され、前記ダンパペダルと前記ダンパとの関係におけるハーフペダル領域を各鍵に対応するダンパごとに特定する鍵盤楽器のハーフペダル領域特定装置であって、前記鍵を駆動する鍵駆動手段（２０）と、前記鍵駆動手段を制御する制御手段（１１）と、前記ダンパペダルのストローク位置を検出するペダル位置検出手段（２７）と、前記鍵駆動手段にかかる負荷を検出する負荷検出手段（１１）と、前記制御手段が、前記鍵を、当該鍵の鍵ダンパハーフ領域におけるレスト側の端位置を除く該鍵ダンパハーフ領域内の第１の位置に維持するよう前記鍵駆動手段をフィードバック制御しつつ、前記ダンパペダルを踏み込みまたは踏み上げの方向に動作させたときにおける、前記ペダル位置検出手段により検出されたストローク位置と前記負荷検出手段により検出された負荷との関係を取得する第１の取得手段（１１）と、前記制御手段が、前記鍵を、当該鍵の鍵ダンパハーフ領域におけるレスト側の端位置を除く該鍵ダンパハーフ領域内の第２の位置に維持するよう前記鍵駆動手段をフィードバック制御しつつ、前記ダンパペダルを踏み込みまたは踏み上げの方向に動作させたときにおける、前記ペダル位置検出手段により検出されたストローク位置と前記負荷検出手段により検出された負荷との関係を取得する第２の取得手段（１１）と、前記第１、第２の取得手段により取得された関係に基づいて前記ハーフペダル領域をダンパごとに特定する特定手段（１１）とを有することを特徴とする。
【００２１】
上記目的を達成するために本発明の請求項７のプログラムは、請求項１〜５のいずれか１項に記載の鍵盤楽器のハーフペダル領域特定方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００２２】
なお、上記括弧内の符号は例示である。
【００２３】
なお、請求項７記載のプログラムを格納したコンピュータで読み取り可能な記憶媒体は、本発明を構成する。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、ハーフペダル領域をダンパごとに正確に特定することができる。
【００２５】
請求項３によれば、ハーフペダル領域の特定精度を高めることができる。
【００２６】
請求項４によれば、複数ダンパ分のハーフペダル領域を一斉に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施の形態に係るハーフペダル領域特定装置が適用される鍵盤楽器の構成を、ある１つの鍵に着目して示した部分断面図である。
【図２】鍵盤楽器の制御機構の構成を示すブロック図である。
【図３】ペダルの非踏み込み状態において押鍵往行程における鍵及びダンパの動作を示す模式図である。
【図４】非押鍵状態においてペダルの踏み込み行程におけるリフティングレール及びダンパの動作を示す模式図である。
【図５】鍵を第１の位置に維持した状態でのペダルの踏み込み行程におけるリフティングレール及びダンパの動作を示す模式図である。
【図６】鍵を第２の位置に維持した状態でのペダルの踏み込み行程におけるリフティングレール及びダンパの動作を示す模式図である。
【図７】ハーフペダル領域を特定する際の概念図（図（ａ））、記号の意味及び説明を記す図（図（ｂ））である。
【図８】鍵ごと（ダンパごと）のハーフペダル領域特定処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】負荷特性曲線とその近似直線を示す図である。
【図１０】負荷特性曲線算出処理のためのサーボ駆動の流れを示すブロック図である。
【図１１】図８のステップＳ１０１、Ｓ１０２で実行される負荷特性曲線算出処理のフローチャートである。
【図１２】ダンパごとのハーフペダル領域の分布図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００２９】
図１は、本発明の一実施の形態に係るハーフペダル領域特定装置が適用される鍵盤楽器の構成を、ある１つの鍵に着目して示した部分断面図である。本鍵盤楽器３０は、自動演奏ピアノとして構成される。鍵盤楽器３０は、通常のアコーステックピアノと同様、鍵３１の運動をハンマ３２に伝達するアクションメカニズム３３と、ハンマ３２により打撃される弦３４と、弦３４の振動を止めるためのダンパ３６とを備えている。
【００３０】
以降、鍵３１の奏者側を「前方」と称する。なお、ハーフペダル領域特定装置は、鍵盤楽器３０に一体に組み込まれているが、鍵盤楽器３０と通信可能に、鍵盤楽器３０とは別体に構成してもよい。
【００３１】
鍵盤楽器３０において、ソレノイド２０ａ（図１０）を有するキードライブユニット２０（鍵駆動手段）が、鍵３１ごとに設けられ、鍵３１の後端部側の下方に配置されている。また、キーセンサユニット３７が各鍵３１に対応して設けられる。キーセンサユニット３７は、各鍵３１の前部下方に配置され、鍵３１の位置を連続的に検出し、検出結果に応じた検出信号を出力する。
【００３２】
キーセンサユニット３７に適用されるセンサは、例えば、発光ダイオード、発光ダイオードの光を受光し受光量に応じた検出信号を出力する光センサ、および鍵３１の押鍵量に応じて受光センサへの受光量を変化させる遮光板を有する。キーセンサユニット３７から出力されるアナログ信号である検出信号は、不図示のＡ／Ｄ変換器によりデジタル信号に変換されてサーボコントローラ４２に供給される。
【００３３】
演奏データ中の発音イベントデータで規定される音高に対応するキードライブユニット２０に駆動信号が供給されると、そのプランジャ（図示せず）が上昇して対応する鍵３１の後端部を突き上げる。これにより鍵３１が押下され、弦３４がハンマ３２により叩かれることによりピアノ音が発音されるようになっている。
【００３４】
鍵盤楽器３０にはまた、ダンパ３６を駆動するためのラウドペダル（ダンパペダル）であるペダルＰＤが設けられる。また、ペダルＰＤを駆動するためのペダルアクチュエータ２６と、ペダルＰＤの位置を検出するペダル位置センサ２７とが設けられている。ペダル位置センサ２７の構成は、キーセンサユニット３７に適用されるセンサと同様である。ペダルアクチュエータ２６は、ソレノイド２６ａ（図１０）と、ペダルＰＤに連結されたプランジャ（図示せず）とを有し、駆動信号が供給されると、上記プランジャが移動してペダルＰＤが駆動されるようになっている。
【００３５】
ダンパ３６は、各鍵３１に対応して設けられている。ダンパレバー５１の前部にダンパワイヤ５２が連結され、ダンパワイヤ５２の上端部にダンパ３６が取り付けられている。ダンパ３６の下部には、弦３４に対して離接するダンパフェルトＦｅＤが設けられている。ペダルＰＤが踏み込まれた場合は、全てのダンパ３６が一斉に上昇動作する。しかし、ペダルＰＤが踏み込まれていない状態では、押鍵された鍵３１に対応するダンパ３６だけが上昇動作する。
【００３６】
まず、鍵３１の後方において、本鍵盤楽器３０に固定されたダンパレバーフレンジ５３に、ダンパレバー５１の後端部が回動自在に支持される。ダンパレバー５１の下方にリフティングレール５４が配置される。リフティングレール５４は全鍵幅に亘ってほぼ水平に延設され、ペダルＰＤに対して不図示の突き上げ棒を介して連結支持されている。そして、ペダルＰＤの上下動作に突き上げ棒が連動し、それに応じてリフティングレール５４も上下動作する。
【００３７】
リフティングレール５４の上部にはダンパレバーフェルトＦｅＰが配置される。リフティングレール５４が上昇すると、ダンパレバーフェルトＦｅＰがダンパレバー５１を駆動し、ダンパレバー５１は図１の反時計方向に回動する。それにより、ダンパワイヤ５２を介してすべてのダンパ３６が上昇し、各ダンパフェルトＦｅＤが弦３４から一斉に離間する。
【００３８】
鍵３１の後端部上部には、ダンパレバークッションフェルト（以下、鍵フェルトＦｅＫと記す）が設けられる。非押鍵状態では、ダンパ３６の自重によりダンパフェルトＦｅＤが弦３４に当接している。押鍵されると、対応する鍵フェルトＦｅＫがダンパレバー５１を駆動してダンパレバー５１が図１の反時計方向に回動する。それによりダンパワイヤ５２を介して対応するダンパ３６が上昇し、そのダンパ３６のダンパフェルトＦｅＤが弦３４から離間する。
【００３９】
鍵盤楽器３０はまた、ピアノコントローラ４０、モーションコントローラ４１及びサーボコントローラ４２を備える。ピアノコントローラ４０は、モーションコントローラ４１に演奏データを供給する。この演奏データは、例えば、ＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）コードで構成され、鍵３１及びペダルＰＤの動作を規定する。モーションコントローラ４１は、供給された演奏データに基づいて、各時刻ｔにおけるペダルＰＤ及び鍵３１の各目標位置に対応した位置制御データｒｐ、ｒｋをそれぞれ生成し、サーボコントローラ４２に供給する。一方、ペダル位置センサ２７の検出信号が、フィードバック信号ｙｐとしてサーボコントローラ４２に供給され、また、これと同様にキーセンサユニット３７の検出信号がフィードバック信号ｙｋとしてサーボコントローラ４２に供給される。なお、フィードバック信号ｙｋとして、キードライブユニット２０のソレノイド２０ａから出力される信号を用いてもよい。
【００４０】
サーボコントローラ４２は、位置制御データｒｐ、ｒｋに応じた励磁電流として電流指示値ｕｐ（ｔ）、ｕｋ（ｔ）を生成し、それぞれペダルアクチュエータ２６、キードライブユニット２０に供給する。これら電流指示値ｕｐ（ｔ）、ｕｋ（ｔ）は、実際には、ペダルアクチュエータ２６、キードライブユニット２０のそれぞれのソレノイドコイルに流すべき平均電流の目標値に応じたデューティ比となるようにパルス幅変調を施したＰＷＭ信号である。
【００４１】
自動演奏データに基づく自動演奏においては、サーボコントローラ４２は、位置制御データｒｐ、ｒｋとフィードバック信号ｙｐ、ｙｋとをそれぞれ比較し、両者がそれぞれ一致するように電流指示値ｕｐ（ｔ）、ｕｋ（ｔ）を随時更新して出力することでサーボ制御を行う。これにより、演奏データに従って、ペダルＰＤ及び鍵３１が駆動されて、自動演奏がなされる。
【００４２】
図２は、鍵盤楽器３０の制御機構の構成を示すブロック図である。
【００４３】
鍵盤楽器３０の制御機構は、ＣＰＵ１１に、バス１５を通じて、上記キードライブユニット２０、ペダルアクチュエータ２６、ペダル位置センサ２７、キーセンサユニット３７のほか、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＭＩＤＩインターフェイス（ＭＩＤＩＩ／Ｆ）１４、タイマ１６、表示部１７、外部記憶装置１８、操作部１９、音源回路２１、効果回路２２及び記憶部２５が接続されて構成される。音源回路２１には効果回路２２を介してサウンドシステム２３が接続されている。
【００４４】
ＣＰＵ１１は、本鍵盤楽器３０全体の制御を司る。ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１が実行する制御プログラムやテーブルデータ等の各種データを記憶する。ＲＡＭ１３は、演奏データ、テキストデータ等の各種入力情報、各種フラグやバッファデータ及び演算結果等を一時的に記憶する。ＭＩＤＩＩ／Ｆ１４は、不図示のＭＩＤＩ機器等からの演奏データをＭＩＤＩ信号として入力する。タイマ１６は、タイマ割り込み処理における割り込み時間や各種時間を計時する。表示部１７は、例えばＬＣＤを含んで構成され、楽譜等の各種情報を表示する。外部記憶装置１８は、フレキシブルディスク等の不図示の可搬記憶媒体に対してアクセス可能に構成され、これら可搬記憶媒体に対して演奏データ等のデータを読み書きすることができる。操作部１９は、不図示の各種操作子を有し、自動演奏のスタート／ストップの指示、曲選択等の指示、各種設定等を行う。記憶部２５は、フラッシュメモリ等の不揮発メモリで構成され、演奏データ等の各種データを記憶することができる。
【００４５】
音源回路２１は、演奏データを楽音信号に変換する。効果回路２２は、音源回路２１から入力される楽音信号に各種効果を付与し、ＤＡＣ（Digital-to-Analog Converter）やアンプ、スピーカ等のサウンドシステム２３が、効果回路２２から入力される楽音信号等を音響に変換する。
【００４６】
なお、上記モーションコントローラ４１及びサーボコントローラ４２の機能は、実際には、ＣＰＵ１１、タイマ１６、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３等の協働作用によって実現される。
【００４７】
押鍵の往行程において、押鍵の影響がダンパに伝達されない遊び領域（乃至レスト領域）と、弦３４に対するダンパの押接力の減少が開始される状態からダンパが弦３４に対して非接触状態となるまでの「ハーフ領域」と、その後ダンパが弦３４から完全に離間状態となる「弦開放領域」という３つの領域が存在する。一方、ペダルＰＤの踏み込み行程においても同様に、遊び領域、ハーフ領域、弦開放領域という３つの領域が存在する。
【００４８】
鍵３１と該鍵３１に対応するダンパ３６との関係におけるハーフ領域を、「鍵ダンパハーフ領域」と称する。一方、ペダルＰＤとダンパ３６との関係におけるハーフ領域を、「ハーフペダル領域」と称する。
【００４９】
鍵ダンパハーフ領域は鍵３１ごとに微妙に異なるが、本実施の形態においては予め計測されており、鍵３１ごとの鍵ダンパハーフ領域、及び鍵ダンパハーフ領域内のハーフポイントが全て既知であるとする。
【００５０】
ところで、鍵ダンパハーフ領域は鍵３１ごとの概念であるのに対し、単にハーフペダル領域と呼称したときは、一般に、ペダルＰＤと全てのダンパ３６との関係を指す。しかし、ペダルＰＤの操作時に各ダンパ３６が弦３４に対して離接するタイミングは、厳密にはダンパ３６ごとにばらついている。そのため、全体としてのハーフペダル領域の始点は、全てのダンパ３６のうち最初のダンパ３６が駆動開始状態となってから最後のダンパが駆動開始状態となるまでの間にあると考えられる。ハーフペダル領域の終点は、全てのダンパ３６のうち最初のダンパ３６が離弦してから最後のダンパが離弦するまでの間にあると考えられる。
【００５１】
正確な整調の実現のためには、ハーフペダル領域をダンパ３６ごとに正確に把握するのが望ましい。そこで本実施の形態では、以下に説明するように、ダンパ３６ごとのハーフペダル領域を特定する。
【００５２】
図３（ａ）〜（ｅ）は、ペダルＰＤの非踏み込み状態において押鍵往行程における鍵３１及びダンパ３６の動作を示す模式図である。図４（ａ）〜（ｅ）は、非押鍵状態においてペダルＰＤの踏み込み行程におけるリフティングレール５４及びダンパ３６の動作を示す模式図である。
【００５３】
鍵３１からダンパ３６までの構成部品において、弾性を発揮する主な構成要素は、ダンパ３６に設けたダンパフェルトＦｅＤと鍵３１に設けた鍵フェルトＦｅＫである。一方、ペダルＰＤからダンパ３６までの構成部品において、弾性を発揮する主な構成要素は、ダンパフェルトＦｅＤ以外では、リフティングレール５４に設けたダンパレバーフェルトＦｅＰがある。フェルトＦｅＤ、ＦｅＫ、ＦｅＰ以外の構成要素の影響は小さいので無視できる。
【００５４】
これらフェルトＦｅＤ、ＦｅＫ、ＦｅＰは、各々一定のバネ定数を有する線形バネとしてモデル化して考えることができる。図３、図４では、視覚的にわかりやすくするよう、各フェルトが最も伸びた状態を円柱状（側面視矩形）に描き、圧縮状態を太鼓型に示している。また、ダンパレバー５１や鍵３１は、実際には回動動作するが、上下方向に移動するとみなしている。これらのことは図５、図６においても同様である。
【００５５】
ここで、鍵ダンパハーフ領域を把握する上で、鍵３１またはそれに連動する部位のどこかを、鍵ストロークを表現する際の特定部位として定める必要がある。鍵３１の通常押鍵される部位を特定部位として定めてもよいが、本実施の形態では理解容易化の便宜上、鍵３１の後端部上面の位置を特定部位とする。従って、鍵ダンパハーフ領域は、この特定部位の、レスト位置（非押鍵位置）からの押鍵方向（往方向）への変位量（ｍｍ）で表現されるとする。
【００５６】
まず、ペダルＰＤを非踏み込み位置にしたままでの押鍵往行程については図３を参照する。非押鍵状態（図３（ａ））では、ダンパフェルトＦｅＤは最も縮んでおり、鍵フェルトＦｅＫは最も伸びている。非押鍵状態から押鍵されて、鍵フェルトＦｅＫがダンパレバー５１に当接した時点（図３（ｂ））が、鍵ダンパハーフ領域の開始点（以下、「ハーフ域開始点ＸＫＦ」と記す）である。さらに押鍵すると、ダンパレバー５１と共にダンパワイヤ５２が上昇していき、鍵フェルトＦｅＫが縮んでいく一方、ダンパフェルトＦｅＤは、その圧縮状態が徐々に緩和されていく。
【００５７】
そして、鍵ダンパハーフ領域における中間地点であるハーフポイントを経て（図３（ｃ））、鍵ダンパハーフ領域の終了点（以下、「ハーフ域終了点ＸＫＣ」と記す）に達する（図３（ｄ））。この時点では、鍵フェルトＦｅＫが最も縮んだ状態となり、ダンパフェルトＦｅＤは最も伸びた状態となる。この時点が、押鍵往行程において弦３４にダンパフェルトＦｅＤが接している限界位置である。
【００５８】
ハーフ域開始点ＸＫＦ（図３（ｂ））からハーフ域終了点ＸＫＣ（図３（ｄ））までの鍵３１のストローク範囲が、鍵ダンパハーフ領域（以下、「鍵ダンパハーフ領域ＸＫＳ」と記す）である。さらに押鍵すると、フェルトＦｅＤ、ＦｅＫの伸縮状態はそのままに、ダンパフェルトＦｅＤが弦３４から上方に離間していく（図３（ｅ））。ＸＫＦ、ＸＫＣ、ＸＫＳの各値は、鍵３１ごとに異なるが、上記したようにこれらはいずれも既知であるとする。
【００５９】
一方、ある１つの鍵３１とそれに対応するダンパ３６に着目し、当該鍵３１を非押鍵位置に維持したままでのペダルＰＤの踏み込み行程においては図４を参照する。
【００６０】
ハーフペダル領域を把握する上で、ペダルＰＤまたはそれに連動する部位のどこかを、ペダルストロークを表現する際の特定部位として決めておく必要がある。本実施の形態では、一例として、リフティングレール５４の上端位置を特定部位と定める。ハーフペダル領域は、この特定部位の、レスト位置（非踏み込み位置）からの踏み込み方向（往方向）への変位量（ｍｍ）で表現されるとする。ただし、ペダルＰＤの先端部等、他の部位を、ペダルストロークの表現の際の特定部位としてもよい。変位する特定部位の上下方向の位置のことを、便宜上「ペダル位置」とも呼称することがある。
【００６１】
非踏み込み状態（図４（ａ））では、ダンパフェルトＦｅＤは最も縮んでおり、ダンパレバーフェルトＦｅＰは最も伸びている。非踏み込み状態から踏み込みされて、ダンパレバーフェルトＦｅＰがダンパレバー５１に当接した時点（図４（ｂ））が、ハーフペダル領域の開始点（以下、「ハーフ域開始点ＸＬ０Ｃ」と記す）である。さらに踏み込みすると、ダンパレバー５１と共にダンパワイヤ５２が上昇していき、ダンパレバーフェルトＦｅＰが縮んでいく一方、ダンパフェルトＦｅＤは、その圧縮状態が徐々に緩和されていく。
【００６２】
そして、ハーフペダル領域における中間地点であるハーフポイントを経て（図４（ｃ））、ハーフペダル領域の終了点（以下、「ハーフ域終了点ＸＬ０Ｆ」と記す）に達する（図３（ｄ））。この時点では、ダンパレバーフェルトＦｅＰが最も縮んだ状態となり、ダンパフェルトＦｅＤは最も伸びた状態となる。この時点が、押鍵往行程において弦３４にダンパフェルトＦｅＤが接している限界位置である。さらに踏み込みすると、フェルトＦｅＤ、ＦｅＰの伸縮状態はそのままに、ダンパフェルトＦｅＤが弦３４から上方に離間していく（図４（ｅ））。
【００６３】
ハーフ域開始点ＸＬ０Ｃ（図３（ｂ））からハーフ域終了点ＸＬ０Ｆ（図３（ｄ））までのペダルＰＤのストロークが、ハーフペダル領域（以下、「ハーフペダル領域ＸＬ０Ｓ」と記す）である。ハーフ域開始点ＸＬ０Ｃ及びハーフ域終了点ＸＬ０Ｆ、ひいてはハーフペダル領域ＸＬ０Ｓが、本実施の形態で最終的に求めるべき量である。
【００６４】
本実施の形態では、これらの量を直接に計測するのではなく、キードライブユニット２０で鍵３１を所定位置に静止維持しつつ、ペダルＰＤを動作させたときのペダルＰＤのストローク位置とキードライブユニット２０にかかる負荷との関係を求め、これを２箇所の所定位置（第１の位置ＸＫ１、第２の位置ＸＫ２）について行う。そして、求めた関係から各量を算出する。まずは、図５、図６にて、負荷を測定する際の動作を説明する。
【００６５】
図５（ａ）〜（ｅ）、図６（ａ）〜（ｅ）はそれぞれ、鍵３１を第１の位置ＸＫ１、第２の位置ＸＫ２に維持した状態でのペダルＰＤの踏み込み行程におけるリフティングレール５４及びダンパ３６の動作を示す模式図である。図５、図６では、１つの鍵３１に対応するものについて図示するが、他の鍵３１についても同様である。
【００６６】
第１の位置ＸＫ１、第２の位置ＸＫ２は、鍵ダンパハーフ領域ＸＫＳにおけるレスト側の端位置を除く鍵ダンパハーフ領域ＸＫＳ内に設定され、第１の位置ＸＫ１よりも第２の位置ＸＫ２の方がエンド側に近いとする。図６の例では、第２の位置ＸＫ２は、鍵ダンパハーフ領域ＸＫＳのエンド側の端位置、すなわちハーフ域終了点ＸＫＣに設定されている（ＸＫ２＝ＸＫＣ）。
【００６７】
まず、図５に示す１回目の測定（第１の測定）においては、キードライブユニット２０を駆動して、鍵３１を第１の位置ＸＫ１に常に位置するようフィードバック制御する。ペダルＰＤについては、ペダルアクチュエータ２６を駆動して、ペダルＰＤが非踏み込み位置から踏み込み方向に等速で動作するようフィードバック制御する。
【００６８】
第１の位置ＸＫ１は鍵ダンパハーフ領域ＸＫＳ内にあるから、図５（ａ）に示すように、ダンパフェルトＦｅＤは少し縮んでおり、鍵フェルトＦｅＫも少し縮んでいる。ダンパレバーフェルトＦｅＰは最も伸びている。ペダルＰＤが往方向に変位して、ダンパレバーフェルトＦｅＰがダンパレバー５１に当接した時点（図５（ｂ））のリフティングレール５４の特定部位の位置が、ペダル位置ＸＬ１Ｃである。
【００６９】
ペダルＰＤがさらに変位すると、ダンパレバー５１と共にダンパワイヤ５２が上昇していき、ダンパレバーフェルトＦｅＰが縮んでいく一方、ダンパフェルトＦｅＤは、その圧縮状態が徐々に緩和されていく。その際、鍵３１の位置は維持されるから、鍵フェルトＦｅＫも、その圧縮状態が徐々に緩和されていく。
【００７０】
そして、鍵フェルトＦｅＫが最も伸びた状態となった時点（図５（ｃ））のリフティングレール５４の特定部位の位置が、ペダル位置ＸＬ１Ｆである。この時点からさらにペダルＰＤが変位すると、ダンパレバーフェルトＦｅＰがさらに縮んでいく一方、ダンパフェルトＦｅＤは、その圧縮状態がさらに緩和されていく。鍵フェルトＦｅＫはダンパレバー５１に対して離間するので、最も伸びた状態のままとなる。
【００７１】
やがて、ダンパレバーフェルトＦｅＰが最も縮んだ状態となると共に、ダンパフェルトＦｅＤが最も伸びた状態となる（図５（ｄ））。この時点が、往行程において弦３４にダンパフェルトＦｅＤが接している限界位置である。さらにペダルＰＤが変位すると、フェルトＦｅＤ、ＦｅＰの伸縮状態はそのままに、ダンパフェルトＦｅＤが弦３４から上方に離間していく（図５（ｅ））。
【００７２】
図６に示す２回目の測定（第２の測定）においては、キードライブユニット２０を駆動して、鍵３１を第２の位置ＸＫ２に常に位置するようフィードバック制御する。ペダルＰＤの駆動制御については、１回目の測定と同じで等速駆動である。
【００７３】
第２の位置ＸＫ２は鍵ダンパハーフ領域ＸＫＳのエンド端であるから、図６（ａ）に示すように、ダンパフェルトＦｅＤは最も伸びており、鍵フェルトＦｅＫが最も縮んでいる。ダンパレバーフェルトＦｅＰは最も伸びている。ペダルＰＤが往方向に変位して、ダンパレバーフェルトＦｅＰがダンパレバー５１に当接した時点（図６（ｂ））のリフティングレール５４の特定部位の位置が、ペダル位置ＸＬ２Ｃである。この時点が、往行程において弦３４にダンパフェルトＦｅＤが接している限界位置である。
【００７４】
ペダルＰＤがさらに変位すると、図６（ｃ）に示すように、ダンパレバー５１と共にダンパワイヤ５２が上昇していき、ダンパレバーフェルトＦｅＰが縮んでいく一方、ダンパフェルトＦｅＤは、伸びた状態のまま弦３４から離れていく。その際、鍵３１の位置は維持されるから、鍵フェルトＦｅＫは、その圧縮状態が徐々に緩和されていく。
【００７５】
そして、鍵フェルトＦｅＫが最も伸びた状態となった時点（図６（ｄ））のリフティングレール５４の特定部位の位置が、ペダル位置ＸＬ２Ｆである。この時点で、ダンパレバーフェルトＦｅＰが最も縮む。この時点からさらにペダルＰＤが変位すると、フェルトＦｅＤ、ＦｅＰの伸縮状態はそのままに、ダンパフェルトＦｅＤが弦３４から上方に離間していく（図６（ｅ））。鍵フェルトＦｅＫはダンパレバー５１に対して離間するので、最も伸びた状態のままとなる。
【００７６】
図７（ａ）は、ハーフペダル領域ＸＬ０Ｓを特定する際の概念図である。図７（ｂ）に、図７（ａ）で用いた記号の意味及び説明を記す。「バネ」とは、弾性体であるフェルトＦｅＤ、ＦｅＰ、ＦｅＫを指す。
【００７７】
まず、鍵３１をハーフ域開始点ＸＫＦまたはそれよりレスト側に維持した状態での、ペダルＰＤの踏み込み往行程で考えたとき、上述したハーフ域開始点ＸＬ０Ｃは、ダンパレバーフェルトＦｅＰが縮み始める時点のペダル位置（特定部位の位置）であり、ハーフ域終了点ＸＬ０Ｆは、ダンパレバーフェルトＦｅＰが最も縮む時点のペダル位置である（図４も参照）。これらが把握できればハーフペダル領域ＸＬ０Ｓも特定されることになる。
【００７８】
図７において、ダンパ３６に関する諸元として、位置ＸＤＦ、ＸＤＣは、ハーフ域開始点ＸＫＦ、ハーフ域終了点ＸＫＣに対応する。ＸＤＳ＝ＸＤＣ−ＸＤＦで算出される範囲ＸＤＳは、ダンパフェルトＦｅＤを単独で考えた場合の伸縮量である。
【００７９】
上述のように、第１、第２の測定では鍵３１がそれぞれ第１の位置ＸＫ１、第２の位置ＸＫ２に維持される。
【００８０】
まず、第１の測定によるペダルＰＤの踏み込み往行程において、上述したペダル位置ＸＬ１Ｃは、ダンパレバーフェルトＦｅＰが縮み始める時点（図５（ｂ））のペダル位置であり、ペダル位置ＸＬ１Ｆは、鍵フェルトＦｅＫが最も伸びた状態となる時点（図５（ｃ））のペダル位置である。
【００８１】
第２の測定によるペダルＰＤの踏み込み往行程において、上述したペダル位置ＸＬ２Ｃは、ダンパレバーフェルトＦｅＰが縮み始める時点（図６（ｂ））のペダル位置であり、ペダル位置ＸＬ２Ｆは、鍵フェルトＦｅＫが最も伸び、同時にダンパレバーフェルトＦｅＰが最も縮んだ状態となる時点（図６（ｄ））のペダル位置である。
【００８２】
これらペダル位置ＸＬ１Ｃ、ＸＬ１Ｆ、ＸＬ２Ｃ、ＸＬ２Ｆは、後述する負荷特性曲線（図９）から求められる。
【００８３】
Ｒを、１未満の任意の値（例えば、Ｒ＝０．５）とし、第１の測定において、ＸＫ１＝ＸＫＦ＋Ｒ×ＸＫＳが成立する。また、上記したようにハーフ域開始点ＸＫＦからハーフ域終了点ＸＫＣまでの領域が鍵ダンパハーフ領域ＸＫＳであるから、ＸＫＳ＝ＸＫＣ−ＸＫＦが成立する。第２の測定において、ＸＫ２＝ＸＫＣとして設定したから、ＸＫ２＝ＸＫＣ＝ＸＫＦ＋ＸＫＳが成立する。
【００８４】
図８は、鍵３１ごとのハーフペダル領域特定処理の手順を示すフローチャートである。図８の処理は、鍵３１ごとに行われ、ＣＰＵ１１により実行される。
【００８５】
まず、図５に示す１回目の測定（第１の測定）による負荷特性曲線算出処理を実行する（ステップＳ１０１）（第１の取得工程）。続いて、図６に示す２回目の測定（第２の測定）による負荷特性曲線算出処理を実行する（ステップＳ１０２）（第２の取得工程）。これらの負荷特性曲線算出処理は、後述する図１１で説明するが、ペダルＰＤを踏み込み方向に駆動した際のペダルＰＤのストローク位置に対するキードライブユニット２０の負荷を示す負荷特性曲線ＣＡを求める処理である。第１の測定と第２の測定とでは、鍵３１を静止させる位置が第１の位置ＸＫ１か第２の位置ＸＫ２かで異なるだけである。
【００８６】
図９は、負荷特性曲線ＣＡとその近似直線Ｌ１〜Ｌ３を示す図である。同図横軸には、ペダルＰＤのストローク、すなわち、非踏み込み位置からの踏み込み量の位置ｓｔをとり、同図縦軸には、キードライブユニット２０にかかる負荷（後述する電流指示値ｕｋ（ｓｔ））をとる。
【００８７】
図１０は、負荷特性曲線算出処理のためのサーボ駆動の流れを示すブロック図である。図１１は、図８のステップＳ１０１、Ｓ１０２で実行される負荷特性曲線算出処理のフローチャートである。
【００８８】
本実施の形態においては、ペダルＰＤが略等速で駆動されるための「ペダル等速駆動データ」を予め用意する。さらに、鍵３１が第１の位置ＸＫ１、第２の位置ＸＫ２で静止するための「鍵静止駆動データ」を位置ごとに用意する。これらの駆動データを、上記演奏データと同様にピアノコントローラ４０からモーションコントローラ４１に供給し、各駆動データに応じた位置制御データがサーボコントローラ４２に供給されるようにする。
【００８９】
そして、サーボコントローラ４２では、フィードバック制御によって、ペダル等速駆動データに応じた位置制御データに基づく電流指示値ｕｐ（ｔ）（以下、これを特に「電流指示値ｕｐ（ｓｔ）」と称する）をペダルアクチュエータ２６のソレノイド２６ａに供給する。すると、ペダルＰＤは、ペダルアクチュエータ２６により駆動されて、ほぼ等速で踏み込み方向に動作する。
【００９０】
これと並行して、サーボコントローラ４２では、フィードバック制御によって、鍵静止駆動データに応じた位置制御データに基づく電流指示値ｕｋ（ｔ）（以下、これを特に「電流指示値ｕｋ（ｓｔ）」と称する）をキードライブユニット２０のソレノイド２０ａに供給する。ペダルＰＤの動作に伴って、鍵３１にかかるダンパ３６の荷重は刻々と変化するが、鍵３１はそれに応じた駆動力をキードライブユニット２０から得ることで、ペダルＰＤの動作中、常にほぼ同じ位置（第１の計測では第１の位置ＸＫ１）に静止する。
【００９１】
図１０及び図１１を参照して説明すると、まず、モーションコントローラ４１が、ペダル等速駆動データ、鍵静止駆動データのそれぞれに基づく軌道リファレンスを獲得し（ステップＳ２０１）、一定サンプリング時間（例えば４ｍｓｅｃ）の経過を待ってから（ステップＳ２０２）、現在時刻ｔに対応したペダルＰＤの目標位置（位置制御データｒｐ）及び鍵３１の目標位置（位置制御データｒｋ）をそれぞれ生成し、サーボコントローラ４２に出力する（ステップＳ２０３）。
【００９２】
そして、サーボコントローラ４２は、ペダル位置センサ２７、キーセンサユニット３７からのフィードバック信号ｙｐ、ｙｋを得て、上記出力された位置制御データｒｐ、ｒｋとこのフィードバック信号ｙｐ、ｙｋとの差ｅｐ、ｅｋをとる（ステップＳ２０４）。
【００９３】
これらの差ｅｐ、ｅｋを増幅して電流指示値ｕｐ、ｕｋを得て（ステップＳ２０５）、さらに電流指示値ｕｐ、ｕｋをそれぞれＰＷＭ化してペダルアクチュエータ２６のソレノイド２６ａ、キードライブユニット２０のソレノイド２０ａに出力する（ステップＳ２０６）。すると、ペダルＰＤ、鍵３１がそれぞれ駆動され、それらの位置ｓｔもペダル位置センサ２７、キーセンサユニット３７によって検出されて、サーボコントローラ４２にフィードバック（フィードバック信号ｙｐ、ｙｋ）される。
【００９４】
次に、サーボコントローラ４２は、上記出力した電流指示値ｕｋを、現在位置における値、すなわち、現在のフィードバック信号ｙｋが示す鍵３１の位置ｓｔに対応する電流指示値ｕｋ（ｓｔ）としてＲＡＭ１３等の記憶手段に記憶させる（ステップＳ２０７）。前記ステップＳ２０２〜Ｓ２０７の処理を、軌道区間が終了するまで繰り返し（ステップＳ２０８）、最後に、複数記憶された電流指示値ｕｋ（ｓｔ）の並びから、負荷特性曲線ＣＡを算出して（ステップＳ２０９）、図１１の負荷特性曲線算出処理を終了する。
【００９５】
なお、上記のような負荷特性曲線算出処理を複数回（例えば１０回）行い、同じ目標位置に対して複数の負荷情報（電流指示値ｕｋ（ｓｔ））を記憶しておいてもよい。あるいは、同じ目標位置における複数の負荷情報の値の平均値をとって、これを電流指示値ｕｋ（ｓｔ）としてもよい。
【００９６】
本実施の形態では、ペダルＰＤの位置ｓｔは、ペダル位置センサ２７の検出信号であるフィードバック信号ｙｐに基づく値である。また、同図縦軸の、キードライブユニット２０にかかる負荷は、図１１の処理時におけるサーボコントローラ４２からの出力である電流指示値ｕｋ（ｓｔ）である。図９に示す負荷特性曲線ＣＡは、特に、駆動データに基づき、ペダルＰＤをゆっくりとした略一定速度で駆動した場合における、ペダルＰＤの位置ｓｔに対する電流指示値ｕｋ（ｓｔ）の変化を示している。
【００９７】
次に、図８のステップＳ１０３では、ステップＳ１０１、Ｓ１０２で求めた負荷特性曲線ＣＡのそれぞれについて、３本の折れ線で近似する直線近似処理を行う。その結果、図９に示すように、負荷特性曲線ＣＡが第１〜第３の直線Ｌ１〜Ｌ３で近似される。第１の直線Ｌ１と第２の直線Ｌ２の交点をｐＸＬＣ、第２の直線Ｌ２と第３の直線Ｌ３の交点をｐＸＬＦで示す。交点ｐＸＬＣ、ｐＸＬＦは、負荷特性曲線ＣＡの傾きが急変する２箇所の急変点に相当する。第１の測定で得た負荷特性曲線ＣＡの急変点が第１の２箇所の急変点、第２の測定で得た負荷特性曲線ＣＡの急変点が第２の２箇所の急変点である。
【００９８】
次に、図８のステップＳ１０４で、交点ｐＸＬＣ、ｐＸＬＦが生じるペダル位置を、開始点ＸＬＣ、終了点ＸＬＦとして特定する。ここで、第１の測定で得た負荷特性曲線ＣＡから特定される開始点ＸＬＣ、終了点ＸＬＦが、それぞれペダル位置ＸＬ１Ｃ（図５（ｂ））、ペダル位置ＸＬ１Ｆ（図５（ｃ））である。また、第２の測定で得た負荷特性曲線ＣＡから特定される開始点ＸＬＣ、終了点ＸＬＦが、それぞれペダル位置ＸＬ２Ｃ（図６（ｂ））、ペダル位置ＸＬ２Ｆ（図６（ｄ））である。
【００９９】
次に、図８のステップＳ１０５では、ペダル位置ＸＬ１Ｃ、ＸＬ１Ｆ、ＸＬ２Ｃ、ＸＬ２Ｆ（いずれも計測値）と、さらにダンパフェルトＦｅＤを単独で考えた場合の伸縮量である範囲ＸＤＳ及び鍵ダンパハーフ領域ＸＫＳ（いずれも既知）とから、下記の算出によりハーフ域開始点ＸＬ０Ｃ及びハーフ域終了点ＸＬ０Ｆを特定する（特定工程）。
【０１００】
まず、図７（ａ）を参照し、ＸＬ２Ｃ−ＸＬ１Ｃ＝（１−Ｒ）×ＸＤＳが成立するから、ＸＤＳ＝（ＸＬ２Ｃ−ＸＬ１Ｃ）／（１−Ｒ）が成立する。そして、ＸＬ０Ｃ＝ＸＬ１Ｃ−Ｒ×ＸＤＳ＝ＸＬ２Ｃ−ＸＤＳによりハーフ域開始点ＸＬ０Ｃを算出する。また、ＸＬ０Ｆ＝ＸＬ１Ｆ−（Ｒ×ＸＫＳ−ＸＤＳ）＝ＸＬ２Ｆ−（ＸＫＳ−ＸＤＳ）によりハーフ域終了点ＸＬ０Ｆを算出する。
【０１０１】
ハーフ域開始点ＸＬ０Ｃ及びハーフ域終了点ＸＬ０Ｆが特定されたことで、ハーフペダル領域ＸＬ０Ｓも特定されることになる。その後、図８の処理を終了する。
【０１０２】
図１２は、ダンパ３６ごとのハーフペダル領域ＸＬ０Ｓの分布図である。図１２の横軸がキーナンバ、縦軸がペダルストローク（ｍｍ）である。
【０１０３】
図８の処理を全ての鍵３１のそれぞれについて実行することで、図１２に例示するような鍵３１ごと、すなわちダンパ３６ごとのハーフ域開始点ＸＬ０Ｃ及びハーフ域終了点ＸＬ０Ｆ、ひいてはハーフペダル領域ＸＬ０Ｓが得られる。
【０１０４】
なお、本実施の形態では、ハーフペダル領域ＸＬ０Ｓ内におけるハーフポイントＸＬ０ＨＰを、ハーフ域開始点ＸＬ０Ｃ及びハーフ域終了点ＸＬ０Ｆから決定する。一例として、点ＸＬ０Ｃ、ＸＬ０Ｆを所定の内分比で分けるペダルＰＤの位置をハーフポイントＸＬ０ＨＰとする。本実施の形態では、所定の内分比として、１：１を採用しており、従って、図１２に示すように、鍵３１ごと（ダンパ３６ごと）にハーフポイントＸＬ０ＨＰが決定される。
【０１０５】
負荷特性曲線ＣＡの直線近似を経て求めた点ＸＬ０Ｃ、ＸＬ０Ｆの内分比からハーフポイントＸＬ０ＨＰを決定するので、正確且つ容易にＸＬ０ＨＰを特定することができる。しかも、負荷特性曲線ＣＡは、ペダルＰＤを略等速で駆動した結果として求めるので、点ＸＬ０Ｃ、ＸＬ０Ｆの特定精度が高い。
【０１０６】
なお、内分比は１：１に限定されず、適切な内分比は、アップライトピアノとグランドピアノとでも異なるので、鍵盤楽器の機種等によって、予め実験等で求めた値を採用すればよい。
【０１０７】
本実施の形態によれば、既知である鍵ダンパハーフ領域ＸＫＳにおけるレスト側の端位置を除く鍵ダンパハーフ領域ＸＫＳ内の所定位置に鍵３１を静止制御した状態で、ペダルＰＤを動作させたときのペダルＰＤのストローク位置とキードライブユニット２０にかかる負荷との関係である負荷特性曲線ＣＡを取得する。これを２つの所定位置にて行う。そして、鍵３１ごとに、負荷特性曲線ＣＡの傾きが急変する２つの急変点（交点ｐＸＬＣ、ｐＸＬＦ）に基づいてハーフペダル領域ＸＬ０Ｓを正確に特定することができる。
【０１０８】
ところで、図８の処理は、鍵３１ごとに行われるが、複数の鍵３１について一斉に行ってもよい。一斉に行う場合は、鍵３１のそれぞれについて図８の処理が実行されることになり、複数鍵分のハーフペダル領域ＸＬ０Ｓを一斉に特定することが可能となる。
【０１０９】
また、第１の測定と第２の測定の測定順序は例示したものと逆であってもよい。
【０１１０】
なお、負荷特性曲線ＣＡを求める際のペダルＰＤの駆動は、ペダルＰＤが常に目標位置に位置するような管理された駆動態様であればよい。従って、駆動する手段はペダルアクチュエータ２６に限定されず、目標位置に駆動制御するための構成も、ペダル等速駆動データを用いたモーションコントローラ４１及びサーボコントローラ４２等による制御に限定されるものではない。手動も排除されない。
【０１１１】
また、上記のような動的な駆動による負荷特性曲線ＣＡの測定に限定されず、静的乃至準静的な駆動により負荷特性曲線ＣＡを求めてもよい。例えば、ペダルＰＤの複数の各位置において、鍵３１の静止状態を維持するために出力された電流指示値ｕｋ（ｓｔ）をプロットして負荷特性曲線ＣＡを求めるようにしてもよい。
【０１１２】
なお、図１１の処理においては、ペダルＰＤを踏み込み方向に移動させるとしたが、踏み上げ方向に移動制御する機構を設け、踏み上げ方向に移動させてもよい。あるいは、往方向と復方向の両方向の動作から求めた２曲線に基づき、例えば、両者を平均する等によって、所定位置ごとに１つの負荷特性曲線ＣＡを求めてもよい。
【０１１３】
なお、負荷特性曲線ＣＡ（図９）において、横軸の値には、ペダル位置センサ２７の検出信号、すなわち観測値を採用したが、ペダルＰＤの位置の目標値と観測値との誤差が小さくなるように制御できるならば、ペダルＰＤの位置を示す情報として、観測値でなく、目標値乃至指示値を用いてもよい。例えば、ペダルＰＤの動作を規定するＭＩＤＩ値（例えば深さ値）であってもよい。あるいは、電流指示値ｕｋ（ｓｔ）と鍵３１の位置ｓｔの情報と事前に調べておいたソレノイドの推力特性とによりソレノイドの推力を算出し、その推力を負荷情報として採用してもよい。
【０１１４】
また、縦軸の値は、鍵３１を所定位置に静止制御するためにキードライブユニット２０にかかる負荷を示す負荷情報であればよく、電流指示値ｕｋ（ｓｔ）に限定されるものではない。従って、コイル電流等の負荷に対応する物理情報を観測し、その観測値を縦軸の値に採用してもよい。あるいは、力センサを別途設け、直接に検出した負荷を縦軸の値に採用してもよい。
【０１１５】
ところで、本発明の目的は、実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵ１１やＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【０１１６】
また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。
【０１１７】
さらに、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。
【０１１８】
更に、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれる。
【符号の説明】
【０１１９】
１１  ＣＰＵ（制御手段、負荷検出手段、第１、第２の取得手段、特定手段）、  ２０  キードライブユニット（鍵駆動手段）、  ２７  ペダル位置センサ（ペダル位置検出手段）、  ３１  鍵、  ３６  ダンパ、  ５４  リフティングレール、  ＰＤ  ペダル、  ＸＫ１  第１の位置、  ＸＫ２  第２の位置、  ｐＸＬＣ、ｐＸＬＦ  第１、第２の２箇所の急変点
【図１】
2014206576.tif 000003
【図２】
2014206576.tif 000004
【図３】
2014206576.tif 000005
【図４】
2014206576.tif 000006
【図５】
2014206576.tif 000007
【図６】
2014206576.tif 000008
【図７】
2014206576.tif 000009
【図８】
2014206576.tif 000010
【図９】
2014206576.tif 000011
【図１０】
2014206576.tif 000012
【図１１】
2014206576.tif 000013
【図１２】
2014206576.tif 000014