(57)【要約】【課題】物品を載せた台車と磁力で連結させる目的で路面の下側に配置される磁石または磁性体を、上下に波打つ路面の形状に合わせて追従させることが可能な物品循環搬送装置を提供することを課題とする。【解決手段】物品循環搬送装置であって、物品を載せた台車が走行する路面を形成する循環走行路と、前記循環走行路に沿って前記路面の下側を走行する無端状のチェーンと、前記チェーンに取り付けられており、先端が上下可動なアームと、前記アームの先端に位置する磁石または磁性体を有しており、前記台車の下側に前記路面を挟んで配置した前記磁石または磁性体と前記台車との間に作用する磁力で前記台車と前記アームの先端とを連結する磁気連結部と、前記アームの先端が上側に移動するように前記アームを付勢し、前記磁気連結部を前記路面の裏面に押圧する付勢部材と、を備える。【選択図】図１
2014188049.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載せた台車が走行する路面を形成する循環走行路と、
前記循環走行路に沿って前記路面の下側を走行する無端状のチェーンと、
前記チェーンに取り付けられており、先端が上下可動なアームと、
前記アームの先端に位置する磁石または磁性体を有しており、前記台車の下側に前記路面を挟んで配置した前記磁石または磁性体と前記台車との間に作用する磁力で前記台車と前記アームの先端とを連結する磁気連結部と、
前記アームの先端が上側に移動するように前記アームを付勢し、前記磁気連結部を前記路面の裏面に押圧する付勢部材と、を備える、
物品循環搬送装置。
【請求項２】
前記磁気連結部は、前記路面の裏面に当接する車輪を有する、
請求項１に記載の物品循環搬送装置。
【請求項３】
前記チェーンは、リンク同士を連結するピンの軸が上下となるように配置されたローラチェーンであり、
前記アームは、前記チェーンのリンクに取り付けられている、
請求項１または２に記載の物品循環搬送装置。
【請求項４】
前記循環走行路は、上下に波打つ前記路面を形成する、
請求項１から３の何れか一項に記載の物品循環搬送装置。
【請求項５】
前記路面の裏面は、上下に波打つ前記路面に沿って波打っており、
前記磁気連結部は、前記磁石または磁性体を前記アームに対して２軸回りで回転自在に前記アームの先端に取り付ける自在継手と、前記路面の裏面に当接し、前記磁石または磁性体を前記路面の裏面上で三点支持する３つの車輪を有する、
請求項４に記載の物品循環搬送装置。
【請求項６】
前記３つの車輪は、舵角が自在に変更可能な車輪である、
請求項５に記載の物品循環搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品循環搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、様々な分野において自動化が進んでおり、物品の搬送に際しても各種の搬送装置が用いられている。例えば、飲食店においては、飲食物を循環搬送する装置を使った飲食物の提供が行なわれている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３３６４７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
物品の搬送に際し、路面が上下に波打つ搬送路で物品を搬送したい場合がある。例えば、飲食店において飲食物を循環搬送する場合、飲食物を搬送する路面が上下に波打っていれば、飲食客を楽しませながら飲食物を搬送することができる。しかし、例えば、特許文献１に開示されている搬送装置の場合、搬送路の下側にある永久磁石は搬送路の上側にある台座の永久磁石の磁力に引き寄せられて搬送路の下面を摺動しているため、搬送路の下側にある永久磁石が何らかの理由で搬送路の下面から一端離れてしまうと、搬送路の下側にある永久磁石を搬送路の上側にある台座の永久磁石側に再び引き寄せることが難しい。特に、路面が上下に大きく波打つ場合、搬送路の下側にある永久磁石が搬送路の下面から離れやすくなる。よって、例えば、飲食客を楽しませるといった目的で路面を上下に大きく波打たせることは困難であった。
【０００５】
そこで、本願は、物品を載せた台車と磁力で連結させる目的で路面の下側に配置される磁石または磁性体を、上下に波打つ路面の形状に合わせて追従させることが可能な物品循環搬送装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明では、台車の下側に路面を挟んで配置した磁石または磁性体と台車との間に作用する磁力で台車とアームの先端とを連結する磁気連結部が、路面の裏面に押圧させるようにアームを付勢することにした。
【０００７】
詳細には、物品循環搬送装置であって、物品を載せた台車が走行する路面を形成する循環走行路と、前記循環走行路に沿って前記路面の下側を走行する無端状のチェーンと、前記チェーンに取り付けられており、先端が上下可動なアームと、前記アームの先端に位置する磁石または磁性体を有しており、前記台車の下側に前記路面を挟んで配置した前記磁石または磁性体と前記台車との間に作用する磁力で前記台車と前記アームの先端とを連結する磁気連結部と、前記アームの先端が上側に移動するように前記アームを付勢し、前記磁気連結部を前記路面の裏面に押圧する付勢部材と、を備える。
【０００８】
上記物品循環搬送装置であれば、アームの先端に設けられた磁気連結部が付勢部材によって付勢されている。そして、アームは、循環走行路に沿って路面の下側を走行する無端状のチェーンに取り付けられている。従って、アームの先端に設けられた磁気連結部は、チェーンによって支持されるアームに作用する付勢部材の力を受けて路面の裏面に押圧され、且つ、走行するチェーンの進路に沿って引っ張られる。このため、磁気連結部は、路
面の裏面に押圧された状態が維持されながら、磁石または磁性体を上下に波打つ路面の形状に合わせて追従させることが可能となる。
【０００９】
また、前記磁気連結部は、前記路面の裏面に当接する車輪を有するものであってもよい。このような車輪が設けられていれば、磁気連結部が付勢部材によって路面の裏面に押圧されても、磁気連結部と路面の裏面との間の摩擦力が低減する。
【００１０】
また、前記チェーンは、リンク同士を連結するピンの軸が上下となるように配置されたローラチェーンであり、前記アームは、前記チェーンのリンクに取り付けられるものであってもよい。アームがこのようにしてチェーンに取り付けられていれば、チェーンの撓みが抑制されるので磁気連結部が路面の裏面に押圧されやすい。
【００１１】
また、前記循環走行路は、上下に波打つ前記路面を形成するものであってもよい。路面が上下に波打つように形成されていれば、物品が前後左右の方向のみならず上下方向にも動くため、物品の多様な動きを実現可能である。よって、物品が例えば飲食物である場合には、循環走行路の付近にいる飲食客を楽しませることができる。
【００１２】
また、前記路面の裏面は、上下に波打つ前記路面に沿って波打っており、前記磁気連結部は、前記磁石または磁性体を前記アームに対して２軸回りで回転自在に前記アームの先端に取り付ける自在継手と、前記路面の裏面に当接し、前記磁石または磁性体を前記路面の裏面上で三点支持する３つの車輪を有するものであってもよい。ここで、２軸回りで回転自在とは、磁気連結部の進行方向を前方とした場合に、前後方向に延在する軸の回り（ロール）、及び左右方向に延在する軸の回り（ピッチ）で回転自在なことをいう。路面が上下に波打つように形成されている場合であっても、磁気連結部がアームに対して２軸回りで回動可能であれば、磁気連結部を波打つ路面の裏面に沿って追従させることができる。
【００１３】
また、前記３つの車輪は、舵角が自在に変更可能な車輪であってもよい。磁気連結部に設けられた３つの車輪がこのように形成されていれば、付勢部材によって路面の裏面に押圧されている磁気連結部の動きをスムーズにすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
上記物品循環搬送装置であれば、物品を載せた台車と磁力で連結させる目的で路面の下側に配置される磁石または磁性体を、上下に波打つ路面の形状に合わせて追従させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本願発明の実施形態に係る物品循環搬送装置を斜めから示した図の一例である。
【図２】飲食物循環搬送装置の内部構成を上から示した図の一例である。
【図３Ａ】飲食物循環搬送装置の内部構成を横から示した図の一例である。
【図３Ｂ】チェーンの支持状態を示した図の一例である。
【図４】アームを横から示した図の一例である。
【図５】アームを斜めから示した図の一例である。
【図６】飲食物循環搬送装置の内部構成を横から示した図の一例であり、図３Ａとは異なる方向から示した図の一例である。
【図７】飲食物循環搬送装置に適用可能な台車の下側を斜めから示した図の一例である。
【図８】循環走行路のコーナーにおいて台車の進路変更が行われる際の車輪の舵角の変化を示した図の一例である。
【図９】飲食物循環搬送装置に適用可能なその他の台車を示した図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本願発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態は、本願発明の一態様であり、本願発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１７】
図１は、本願発明の実施形態に係る物品循環搬送装置を斜めから示した図の一例である。なお、本実施形態では飲食物の搬送に用いる場合を例に説明するため、以下においては、本実施形態に係る物品循環搬送装置を飲食物循環搬送装置と呼ぶことにする。しかし、本願で開示する物品循環搬送装置は、飲食物を循環搬送するものに限定されるものでなく、その他の各種の物品搬送に用いることが可能である。
【００１８】
飲食物循環搬送装置１は、飲食物を循環搬送する装置であり、飲食物の皿を載せる台車５０が多数走行する路面１１を形成する循環走行路１０を備える。循環走行路１０は、木材や樹脂等の非磁性の板材を用いて路面１１を形成している。循環走行路１０は、路面１１の台車５０が通過する部分に、台車５０の進路の障害となる構造材等を何ら配置することなく、路面１１を形成している。路面１１の裏面側についても同様である。
【００１９】
飲食物循環搬送装置１は、例えば、寿司や飲料物、そばやうどんといった丼物、から揚げや天ぷらといった各種の飲食物を提供する飲食店に好適である。飲食物循環搬送装置１は、例えば、回転寿司店の厨房エリアと飲食客エリアとを通過するように循環走行路１０を形成するものであってもよいし、循環走行路１０の内側に設けられた厨房エリアと循環走行路１０の外側に設けられた飲食客エリアとの間で飲食物を循環搬送するものであってもよいし、或いは店のショーウィンドウや店内等に設置されて飲食物やその他の各種物品を循環搬送するものであってもよい。
【００２０】
循環走行路１０は、図１に示すように、上下に波打つ路面１１を形成している。よって、路面１１を走行する台車５０は、波打つ路面１１に沿って上下動しながら走行することになる。本実施形態では、路面１１が平坦部１２や上り傾斜部１３、下り傾斜部１４を形成している。よって、循環走行路１０付近に座っている飲食客は、飲食物の皿を載せた台車５０が上り傾斜部１３を上ったり下り傾斜部１４を下ったりする様子を見て楽しみ、台車５０に載っている飲食物の皿を取って飲食を行うことができる。なお、路面１１に、山林等の図柄を付したり、山道をイメージさせるトンネルを設けたりすることにより、飲食客を更に楽しませるようにしてもよい。
【００２１】
なお、循環走行路１０は、図１に示したような平坦部１２、上り傾斜部１３、下り傾斜部１４を形成する形態に限定されるものではない。循環走行路１０は、例えば、図１に示したよりも更に細かく波打つ路面１１を形成していてもよいし、或いは、進行方向に対して横向きに傾斜する路面１１を形成していてもよい。
【００２２】
図２は、飲食物循環搬送装置１の内部構成を上から示した図の一例である。飲食物循環搬送装置１は、循環走行路１０に沿って路面１１の下側を走行する無端状のチェーン２０を備える。また、チェーン２０には、台車５０を牽引するためのアーム３０や磁気連結部４０が適当な間隔を空けて分散配置されている。チェーン２０は、循環走行路１０に設けられた４つのコーナーにそれぞれあるスプロケット２２のうちの一つに配置された駆動用のスプロケット２２（Ｋ）を介して駆動部２１から伝達される動力で走行する。循環走行路１０に設けられた４つのコーナーは、何れも循環走行路１０の進路が９０度転換する位置であるため、チェーン２０がスプロケット２２（Ｋ）に巻き付くように噛み合う。よって、スプロケット２２（Ｋ）とチェーン２０との接触部分の長さが十分に確保され、スプロケット２２（Ｋ）からチェーン２０へ動力が伝わりやすい。また、スプロケット２２（
Ｋ）とチェーン２０との接触部分の長さが十分に確保されることにより、チェーン２０の損耗も抑制される。
【００２３】
なお、飲食物循環搬送装置１は、チェーン２０に動力を伝達するスプロケット２２（Ｋ）や駆動部２１を１組設けたものに限定されるものでなく、複数組設けてもよい。スプロケット２２（Ｋ）や駆動部２１を複数組設けていれば、動力が分散してチェーン２０に付与されるため、循環走行路１０の経路が長くても負荷がチェーン２０の特定の箇所に局部的にかかることが無い。よって、チェーン２０の損耗を低減できる。
【００２４】
また、飲食物循環搬送装置１は、図２に示したような、進路が９０度転換する４つのコーナーを循環走行路１０が形成するものに限定されるものではない。飲食物循環搬送装置１は、例えば、進路が９０度よりも小さい角度で転換するコーナーや、進路が９０度よりも大きい角度で転換するコーナーを含む経路を循環走行路１０が形成するものであってもよい。飲食物循環搬送装置１は、例えば、進路が１８０度転換するコーナーを循環走行路１０が一部に形成している場合、駆動部２１から伝達される動力をチェーン２０に伝えるスプロケット２２（Ｋ）を進路が１８０度転換するコーナーに配置すれば、スプロケット２２（Ｋ）とチェーン２０との接触部分の長さが最大限に確保され、スプロケット２２（Ｋ）からチェーン２０へ動力が伝わりやすい。
【００２５】
図３Ａは、飲食物循環搬送装置１の内部構成を横から示した図の一例である。また、図３Ｂは、チェーン２０の支持状態を示した図の一例である。アーム３０は、チェーン２０のリンクに取り付けられる。また、チェーン２０は、リンク同士を連結するピンの軸が上下となるように配置されたローラチェーンである。チェーン２０は、例えば、図３Ｂに示すように、チェーン２０を支持するチェーンガイド２０Ｇによって支持する。チェーンガイド２０Ｇは、例えば、スプロケット２２と噛み合っていないコーナーとコーナーとの間に配置可能である。チェーン２０は、チェーンガイド２０Ｇに支持されることにより、スプロケット２２と噛み合っていないコーナーとコーナーとの間の中間地点においても自重でほとんど撓むことなくアーム３０を支持可能である。
【００２６】
なお、飲食物循環搬送装置１は、チェーン２０をチェーンガイド２０Ｇで支持する態様に限定されるものではない。飲食物循環搬送装置１は、例えば、チェーン２０を支持するチェーンガイド２０Ｇを省略してもよい。また、飲食物循環搬送装置１は、チェーン２０が自重で下方向へ撓みにくいよう、チェーン２０の上下方向の太さを適宜変更してもよい。チェーン２０の上下方向の太さが太ければ、スプロケット同士の間隔が広く、チェーンガイド２０Ｇも省略されている場合であってもチェーン２０の下方向への撓みを抑制できる。
【００２７】
図４は、アーム３０を横から示した図の一例である。アーム３０は、互いに平行する２つのリンク３１Ｕ，３１Ｂや、各リンク３１Ｕ，３１Ｂの一端側をチェーン２０に回動自在に固定するための固定部３２、各リンク３１Ｕ，３１Ｂの他端側を磁気連結部４０に連結するための可動部３３を備える。磁気連結部４０は、２軸回りで回転自在なフレキシブルジョイント（本願でいう「自在継手」の一例である）３４を介して可動部３３に連結されている。また、アーム３０には、可動部３３が設けられている側であるアーム３０の先端が、上側に移動するようにアーム３０を付勢するスプリング（本願でいう「付勢部材」の一例である）３５が取り付けられている。
【００２８】
アーム３０は、リンク３１Ｕの一端をジョイント３６ＵＫで固定部３２に回動可能に接続し、リンク３１Ｕの他端をジョイント３６ＵＪで可動部３３に回動可能に接続している。また、アーム３０は、リンク３１Ｂの一端をジョイント３６ＢＫで固定部３２に回動可能に接続し、リンク３１Ｂの他端をジョイント３６ＢＪで可動部３３に回動可能に接続し
ている。そして、アーム３０は、ジョイント３６ＵＫとジョイント３６ＢＫとの間の距離を、ジョイント３６ＵＪとジョイント３６ＢＪとの間の距離と等しく設定している。また、アーム３０は、ジョイント３６ＵＫとジョイント３６ＵＪとの間の距離を、ジョイント３６ＢＫとジョイント３６ＢＪとの間の距離と等しく設定している。従って、アーム３０は、いわゆる平行リンク機構を実現しており、可動部３３の姿勢を一定に保った状態で可動部３３を上下動可能である。
【００２９】
図５は、アーム３０を斜めから示した図の一例である。アーム３０の先端側にある可動部３３にフレキシブルジョイント３４を介して連結される磁気連結部４０は、アーム３０の先端に位置する磁石４２を有しており、台車５０の下側に路面１１を挟んで配置した磁石４２と台車５０との間に作用する磁力で台車５０とアーム３０の先端とを連結する部材である。磁石４２は、永久磁石であるが、チェーン３０の走行中に給電可能ならば電磁石であってもよい。なお、台車５０に磁石がある場合、磁気連結部４０は磁石４２を磁性体に変更することも可能である。
【００３０】
磁気連結部４０は、循環走行路１０が形成する路面１１の裏面に当接する３つの車輪４１Ｆ，４１Ｒ，４１Ｒを有しており、磁石４２を路面１１の裏面上で三点支持する。３つの車輪４１Ｆ，４１Ｒ，４１Ｒは、何れも舵角が自在に変更可能な車輪である。車輪４１Ｆ，４１Ｒ，４１Ｒは、例えば、一般的に普及している自在キャスターを適用可能であるが、その他の各種回転部材を適用することも可能である。また、磁気連結部４０は、車輪４１Ｆ，４１Ｒ，４１Ｒを設けたものに限定されるものではなく、例えば、２つ以下あるいは４つ以上の車輪を設けたりしてもよいし、摩擦係数の低い部材が路面１１の裏面を摺動するようにして車輪を省略してもよい。
【００３１】
図６は、飲食物循環搬送装置１の内部構成を横から示した図の一例であり、図３Ａとは異なる方向から示した図の一例である。循環走行路１０は、上下に波打つ路面１１を形成している。よって、路面１１の裏面は、上下に波打つ路面１１に沿って波打っている。また、磁気連結部４０は、フレキシブルジョイント３４を介してアーム３０の可動部３３に連結されている。更に、磁気連結部４０は、アーム３０の先端が上側に移動するようにアーム３０を付勢するスプリング３５により、路面１１の裏面に押圧される。従って、アーム３０を介してチェーン２０に繋がっており、車輪４１Ｆ，４１Ｒ，４１Ｒによって三点支持されている磁気連結部４０は、チェーン２０によって支持されるアーム３０に作用するスプリング３５の力を受けて路面１１の裏面に押圧され、且つ、走行するチェーン２０の進路に沿って引っ張られる。このため、磁気連結部４０は、路面１１の裏面に押圧された状態を維持しながら、磁石または磁性体を上下に波打つ路面１１の形状に合わせて追従させることが可能となる。また、磁気連結部４０は、チェーン２０が走行すると、波打つ路面１１の裏面の形状に従って前傾或いは後傾になる。
【００３２】
ところで、飲食物循環搬送装置１は、車輪４１Ｆが車輪４１Ｒ，４１Ｒに対して進行方向の前側となるようにチェーン２０を走行させる。これは、フレキシブルジョイント３４付近に配置される車輪４１Ｒ，４１Ｒに対し、車輪４１Ｆをフレキシブルジョイント３４よりも進行方向前側に配置することにより、波打つ路面１１の裏面の形状の変化をいち早く捉え、磁気連結部４０の姿勢を路面１１の裏面の形状の変化に速やかに追従させることになる。また、飲食物循環搬送装置１は、磁石４２を車輪４１Ｒ，４１Ｒ間に配置している。従って、磁気連結部４０の姿勢が路面１１の裏面の形状の変化に追従して前傾或いは後傾になっても、磁石４２と路面１１の裏面との間のクリアランスは概ね一定に保たれ、磁石４２と台車５０との間に作用する磁力への影響が抑制される。飲食物循環搬送装置１は、波打つ路面１１を形成しているものの、磁気連結部４０の姿勢を路面１１の形状変化に速やかに追従させ、また、磁石４２と路面１１の裏面との間のクリアランスを概ね一定に保っているため、台車５０が平坦部１２や上り傾斜部１３、下り傾斜部１４を通過する
際、台車５０に不自然な動きをさせることなく安定走行を実現可能である。
【００３３】
図７は、飲食物循環搬送装置１に適用可能な台車５０の下側を斜めから示した図の一例である。台車５０は、例えば、図７に示すように、磁石５２や３つの車輪５１Ｆ，５１Ｒ，５１Ｒを備えている。磁石５２は、台車５０の下側に路面１１を挟んで配置される磁石４２との間に磁力を作用させ、台車５０とアーム３０の先端とを磁気誘引力で連結する。従って、磁石５２は、磁石４２の上側の極性がＮ極であれば磁石５２の下側の極性がＳ極となり、磁石４２の上側の極性がＳ極であれば磁石５２の下側の極性がＮ極となるように台車５０に取り付けられている。磁石５２は、台車５０の中心部よりも前側に偏心させた位置に固定されており、路面１１の下側を移動する磁石４２に引き寄せられる際の台車５０の向きを安定させる。なお、飲食物循環搬送装置１に適用可能な台車は、図７に示したような台車５０に限定されるものでなく、磁気連結部４０の磁石４２と磁気誘引力で連結し、チェーン２０の走行に追従して物品を搬送可能な台車であれば如何なるものも適用可能である。
【００３４】
３つの車輪５１Ｆ，５１Ｒ，５１Ｒのうち、台車５０の進行方向において前側に位置する車輪５１Ｆは舵角が自在に変更可能な車輪であるのに対し、台車５０の進行方向において後側に位置する車輪５１Ｒ，５１Ｒは舵角が変更不能な車輪である。これは、磁気連結部４０がフレキシブルジョイント３４を介してアーム３０に連結されているので、車輪４１Ｆ，４１Ｒ，４１Ｒのうち何れかが舵角変更不能な場合、磁気連結部４０のスムーズな動きを妨げる虞があるのに対し、台車５０は、磁石５２と磁石４２との間に作用する磁力の作用で牽引されるだけなので、台車５０の前輪となる車輪５１Ｆの舵角が変更自在であれば台車５０のスムーズな動きを車輪５１Ｒ，５１Ｒが妨げないためである。
【００３５】
ところで、台車５０は、磁石５２を３つの車輪５１Ｆ，５１Ｒ，５１Ｒの間に配置している。これは、磁石５２と磁石４２との間に作用する磁気誘引力によって台車５０が傾かないようにし、また、磁石５２が路面１１に接触することが無いように配慮したためである。よって、台車５０を牽引する力は、車輪５１Ｆ，５１Ｒ，５１Ｒに取り囲まれる磁石５２の位置、すなわち、台車５０の中心よりも前側に作用することになる。従って、循環走行路１０のコーナーにおいて台車５０の進路変更が行われる際、車輪５１Ｆの舵角は次のように変更されることになる。
【００３６】
図８は、循環走行路１０のコーナーにおいて台車５０の進路変更が行われる際の車輪５１Ｆの舵角の変化を示した図の一例である。台車５０が循環走行路１０のコーナー付近に差し掛かると、路面１１の下側にある磁石４２が台車５０の進路に対して横方向へ移動し始める（図８（Ａ）を参照）。車輪５１Ｆの舵角を変更する要素となり得るのは、車輪５１Ｆと接触している路面１１と車輪５１Ｆとの相対的な移動方向の変化に他ならない。そして、車輪５１Ｆの舵角は、台車５０の進行方向において、車輪５１Ｆと路面１１とが接触している部分の前側に位置する軸５３を回転中心として変更される。従って、直進走行する台車５０の進路と平行な舵角に自動調整されていた車輪５１Ｆは、直進走行していた台車５０が路面１１の下側にある磁石４２に引き寄せられる形で進路を横方向へ変更し始めると、台車５０の横方向への移動量に追従する形で舵角を変更することになる（図８（Ｂ））。
【００３７】
ところで、台車５０が磁石４２によって横方向へ引き寄せられた際の台車５０の横方向への移動量に対する車輪５１Ｆの舵角の変化量の比は、車輪５１Ｆと路面１１とが接触している部分と軸５３との間の長さ如何で大きく異なる。例えば、台車５０が磁石４２によって横方向へ大きく引き寄せられた場合であっても、車輪５１Ｆと路面１１とが接触している部分と軸５３との間の長さが極めて大きければ、台車５０の横方向への移動に伴う車輪５１Ｆの舵角の変化量は、車輪５１Ｆと路面１１とが接触している部分と軸５３との間
の長さが短い場合に比べて小さくなる。また、例えば、台車５０が磁石４２によって横方向へ小さく引き寄せられた場合であっても、車輪５１Ｆと路面１１とが接触している部分と軸５３との間の長さが極めて小さければ、台車５０の横方向への移動に伴う車輪５１Ｆの舵角の変化量は、車輪５１Ｆと路面１１とが接触している部分と軸５３との間の長さが長い場合に比べて大きくなる。
【００３８】
このように、台車５０が磁石４２によって横方向へ引き寄せられた際の台車５０の横方向への移動量に対する車輪５１Ｆの舵角の変化量の比は、車輪５１Ｆと路面１１とが接触している部分と軸５３との間の長さ如何で大きく異なるものである。よって、循環走行路１０のコーナー部分における台車５０のスムーズな走行を実現するためには、コーナー部分における車輪５１Ｆの横滑りを防止するべく、循環走行路１０のコーナー部分における車輪５１Ｆの舵角と旋回する台車５０の回転半径との齟齬を抑制することが肝要である。すなわち、台車５０の設計においては、車輪５１Ｆの舵角変更がある程度適切に行われるよう、台車５０が磁石４２によって横方向へ引き寄せられる際の台車５０の横方向への移動量、及び、車輪５１Ｆと路面１１との接触部分と軸５３との間の長さの関係について検討を行うことが肝要である。
【００３９】
ところが、上記実施形態に係る飲食物循環搬送装置１は、路面１１が上下に波打っており、循環走行路１０に４つある各コーナー部分の路面１１の高さが統一されていない。よって、台車５０がコーナー部分に差し掛かる際のアーム３０の傾斜角は一意に定まらない。従って、例えば、高さの高いコーナー部分に差し掛かるが故にアーム３０がほとんど垂直に立っている場合、チェーン２０が曲がり始めてもアーム３０の先端が進路に対して横方向に大きく振れないのに対し、高さの低いコーナー部分に差し掛かるが故にアーム３０がほとんど横になっている場合、チェーン２０が曲がり始めるとアーム３０の先端が進路に対して横方向に大きく振れることになる。よって、台車５０の設計においては、車輪５１Ｆの舵角変更がある程度適切に行われるよう、台車５０が磁石４２によって横方向へ引き寄せられる際の台車５０の横方向への移動量、及び、車輪５１Ｆと路面１１との接触部分と軸５３との間の長さの関係について、コーナー部分の高さの違いを考慮した上で検討を行うことが肝要である。
【００４０】
ところで、車輪５１Ｆの舵角の不適合に伴う台車５０の走行性能への影響は、車輪５１Ｆの舵角が大きすぎる場合よりも車輪５１Ｆの舵角が小さすぎる場合の方が、走行性能に与える影響が小さいと推定される。その理由は、車輪５１Ｆの舵角が大きすぎる場合、車輪５１Ｆの働きによって小さい回転半径で回ろうとする台車５０の進路を、路面１１の下側の磁石４２が回転半径の外側に向かうように修正させることになるため、台車５０の進路が左右に細かく振れる可能性が高まるのに対し、車輪５１Ｆの舵角が小さすぎる場合、車輪５１Ｆの働きによって大きい回転半径で回ろうとする台車５０の進路を、路面１１の下側の磁石４２が回転半径の内側に更に向かうように修正させることになり、磁石４２は車輪５１Ｆによる台車５０の旋回量の不足を単に補う関係となるので、台車５０の進路が左右に細かく振れる可能性が低いためである。
【００４１】
よって、台車５０の設計において、コーナー部分の高さの違いによる台車５０の走行性能への影響を最小限にすることが難しい場合、少なくとも車輪５１Ｆの舵角が比較的小さくなるように配慮することで、台車５０の安定的な走行を実現しやすい。なお、車輪５１Ｆの舵角を比較的小さくする方策としては、車輪５１Ｆと路面１１とが接触している部分と軸５３との間の長さの最適化に留まるものではない。車輪５１Ｆの舵角を比較的小さくする方策としては、例えば、車輪５１Ｆを磁石５２の近傍に配置することにより、車輪５１Ｆの一部を構成する磁性体の材料が磁石５２の磁気を受け、舵角が変更自在な車輪５１Ｆを磁石５２側に引き寄せる多少の磁力を車輪５１Ｆに作用させることが考えられる。このような方策であれば、車輪５１Ｆの舵角変更を多少なりとも規制する力が車輪５１Ｆに
作用することになり、車輪５１Ｆの舵角が比較的小さくなるようにすることができる。
【００４２】
なお、飲食物循環搬送装置１に適用可能な台車５０は、図７等に示した形態に限定されるものではない。図９は、飲食物循環搬送装置１に適用可能なその他の台車を示した図の一例である。台車５０は、例えば、図９に示すように、磁石５２の他、前輪に相当する２つの車輪５１Ｆ，５１Ｆと後輪に相当する１つの車輪５１Ｒを備えるものであってもよい。図９に示す台車５０の２つの車輪５１Ｆ，５１Ｆは舵角を変更可能ないわゆる自在キャスターであり、車輪５１Ｒは舵角を変更不能なキャスターである。図９に示す台車５０は、飲食物の皿を直接載せて搬送するのではなく、電車や動物等の装飾を施したカバーで覆われ、そのカバーの上に飲食物の皿を載せて搬送するため、図７等に示した台車５０よりも小型であり、各車輪５１Ｆ，５１Ｒが大径である。飲食物循環搬送装置１は、このような台車５０についても循環走行路１０上を走行させることが可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１・・飲食物循環搬送装置；１０・・循環走行路；１１・・路面；１２・・平坦部；１３・・上り傾斜部；１４・・下り傾斜部；２０・・チェーン；２０Ｇ・・チェーンガイド；２１・・駆動部；２２（Ｋ）・・スプロケット；３０・・アーム；３１Ｕ，３１Ｂ・・リンク；３２・・固定部；３３・・可動部；３４・・フレキシブルジョイント；３５・・スプリング；３６ＵＫ，３６ＵＪ，３６ＢＫ，３６ＢＪ・・ジョイント；４０・・磁気連結部；４１Ｆ，４１Ｒ・・車輪；４２・・磁石；５０・・台車；５１Ｆ，５１Ｒ・・車輪；５２・・磁石；５３・・軸
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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