(57)【要約】【課題】音源同士が狭い角度差、距離で配置されていたとしても、音源の位置を推定することができる技術を提供する。【解決手段】音を反射可能な素材により作成され、推定対象の音源の複数の想定位置のそれぞれから発せられる音に対して、各マイクホロンにおいて１つ以上の反射音が収音できるように、複数個のマイクロホンの近傍に配置された反射手段と、推定対象の音源の複数の想定位置から複数個のマイクロホンまでの、反射手段により生ずる反射音の影響を含む伝達特性が格納される伝達特性記憶部と、複数個のマイクロホンから得られる周波数領域の観測信号と、複数の想定位置に対応する伝達特性とを用いて、想定位置に推定対象の音源が存在している可能性の高さを表す指標を求める拡散センシング部と、推定対象の音源が存在している可能性が高いことを表す指標に対応する位置を推定対象の音源の位置として推定する音源位置推定部と、を含む。【選択図】図１
2014090353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個のマイクロホンと、
音を反射可能な素材により作成され、推定対象の音源の複数の想定位置のそれぞれから発せられる音に対して、各マイクホロンにおいて１つ以上の反射音が収音できるように、前記複数個のマイクロホンの近傍に配置された反射手段と、
推定対象の音源の複数の想定位置から前記複数個のマイクロホンまでの、前記反射手段により生ずる反射音の影響を含む伝達特性が格納される伝達特性記憶部と、
前記複数個のマイクロホンから得られる周波数領域の観測信号と、前記複数の想定位置に対応する前記伝達特性とを用いて、前記想定位置に推定対象の音源が存在している可能性の高さを表す指標を求める拡散センシング部と、
推定対象の音源が存在している可能性が高いことを表す指標に対応する位置を推定対象の音源の位置として推定する音源位置推定部と、を含む、
音源位置推定装置。
【請求項２】
請求項１記載の音源位置推定装置であって、
前記拡散センシング部は、
前記観測信号を用いて、空間相関行列を計算し、この空間相関行列を固有分解し、推定対象の音源に起因する成分が含まれていない固有ベクトルと固有値とから雑音の空間相関行列を求める雑音空間相関行列計算部と、
前記複数の想定位置に対応する前記伝達特性と前記雑音の空間相関行列とから、前記指標としてミュージックスペクトルを計算するミュージックスペクトル計算部と、を含む、
音源位置推定装置。
【請求項３】
請求項１記載の音源位置推定装置であって、
前記拡散センシング部は、
前記伝達関数を用いて空間を走査するためのフィルタを計算するフィルタ計算部と、
前記フィルタと前記観測信号とを畳み込み、前記指標として、空間スペクトルを計算する空間スペクトル計算部と、を含む、
音源位置推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のマイクロホンで収音した観測信号を用いて、任意の音源の到来方向・位置を推定する技術（以下、「音源位置推定技術」と呼ぶ）に関する。なお、音源方向推定は音源位置推定に含まれると定義する。
【背景技術】
【０００２】
複数のマイクロホン（例えばマイクロホンアレー）で収音した観測信号間に生じる位相・振幅差を利用することで、音源の位置を推定する技術方式は様々研究されてきた。これまでの音源位置推定技術では、主に、i)収音した観測信号に対して行う信号処理に関する工夫と、ii)マイクロホン等の配置を工夫する2つの方針で研究が進められてきた。
【０００３】
［従来方式i)：信号処理に関する工夫］
代表的な信号処理として、a)GCC-PHAT法(Generalized Cross Correlation with PHAse Transform法、非特許文献１参照)、b)MUSIC法(MUltiple SIgnal Classification法、非特許文献２参照)、c)ビームフォーマ法（非特許文献３参照）が知られている。
【０００４】
[従来方式ii):アレーの配置に関する工夫]
従来方式i)では、信号処理を用いて音源の位置を推定しようとしてきたが、観測する系(e.g.マイクロホンのアレンジ)によって性能は大きく変わる。例えば、a)マイクロホンアレーのサイズを大きくすることで球面波と平面波の違いを検出できるようにすることで、音源位置の推定精度を高めたり、b)複数のマイクロホンアレーを距離を離して配置することで、音源の位置を推定する問題を方向推定の組み合わせとして解決するアプローチが提案されている（非特許文献４参照）。基本的には両方式ともアレーサイズを大きくする方針であり、観測した後の信号処理については、従来方式i)に挙げた処理を例として、任意方式を用いればよい。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】C. H. Knapp et al., ”The generalized correlation method for estimation of timedelay”, IEEE Trans. ASSP, 1976, vol.24, no.4, pp. 320-327
【非特許文献２】R. O. Schmidt, ”Multiple emitter location and signal parameter estimation”, IEEE Transactions on Antennas and Propagation, 1986, vol.34, no.3, pp.276-280
【非特許文献３】D. H. Johnson et al., "Array Signal Processing: Concepts and Techniques", USA, Prentice-Hall, 1993
【非特許文献４】日岡祐輔ら, ”音源位置の推定情報を用いた特定の2 次元領域内の強調収音”, 電子情報通信学会技術研究報告(応用音響), 2008, 巻：108, 号:115, pp.7-12
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
音源を取り囲むようにマイクロホンを配置して、アレーサイズを大きくすることができる状況であればよいが、通常は、マイクロホン本数Mや設置できるエリアは限られる。その場合、従来方式i)のような信号処理を工夫したとしても、観測した信号内に音源位置を推定するための情報量が少なくて、推定できない可能性がある。例えば、ディスプレイ近くに設置されたTV会議での収音装置を用いて、5〜10m程度離れた位置に並んで発話者が座っているとする。その場合、音源の角度間が狭いので、音源を識別することが困難となる。
【０００７】
本発明は、音源同士が狭い角度差、距離で配置されていたとしても、音源の位置を推定することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の第一の態様によれば、音源位置推定装置は、複数個のマイクロホンと、音を反射可能な素材により作成され、推定対象の音源の複数の想定位置のそれぞれから発せられる音に対して、各マイクホロンにおいて１つ以上の反射音が収音できるように、複数個のマイクロホンの近傍に配置された反射手段と、推定対象の音源の複数の想定位置から複数個のマイクロホンまでの、反射手段により生ずる反射音の影響を含む伝達特性が格納される伝達特性記憶部と、複数個のマイクロホンから得られる周波数領域の観測信号と、複数の想定位置に対応する伝達特性とを用いて、想定位置に推定対象の音源が存在している可能性の高さを表す指標を求める拡散センシング部と、推定対象の音源が存在している可能性が高いことを表す指標に対応する位置を推定対象の音源の位置として推定する音源位置推定部とを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、拡散センシングにより、音源同士が狭い角度差、距離で配置されていたとしても、音源位置を推定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第一実施形態に係る音源位置推定装置の機能ブロック図。
【図２】第一実施形態に係る音源位置推定装置の処理フローを示す図。
【図３】図３Ａは推定対象の音源から発せられた音が反射手段に反射しマイクロホンに等方位的に到来する状態を示す図であり、図３Ｂは図３Ａの反射手段による鏡像を示す図。
【図４】反射手段の形状例を示す図。
【図５】第二実施形態に係る音源位置推定装置の機能ブロック図。
【図６】第二実施形態に係る音源位置推定装置の処理フローを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明に用いる図面では、同じ機能を持つ構成部や同じ処理を行うステップには同一の符号を記し、重複説明を省略する。以下の説明において、テキスト中で使用する記号「-」は、本来直前の文字の真上に記載されるべきものであるが、テキスト記法の制限により、当該文字の直後に記載する。式中においてはこれらの記号は本来の位置に記述している。また、ベクトルや行列の各要素単位で行われる処理は、特に断りが無い限り、そのベクトルやその行列の全ての要素に対して適用されるものとする。
【００１２】
狭い間隔で音源が配列している状況でも、音源の位置を識別して、音源位置推定を行うために、拡散センシング(Diffusedsensing)に基づく制御（参考文献１参照）を取り入れる。
［参考文献１］K. Niwa et al., ”Diffused sensing for sharp directivity microphone array”, ICASSP ,2012, pp. 225-228.
【００１３】
参考文献１では、トンネルや洞窟の中のような全方位からパワーの強い反射音がランダムに到来する環境下で、マイクロホン間隔をできるだけ広くしたアレーを配置して収音することで、ターゲット音とその他の音源を空間的に見分けるための情報を最大限に得られるので、狭指向性の収音を可能にできることが明らかになっている。拡散センシングは、例えばマイクロホンアレーの周りに反射板をつけることで実装することができる。
【００１４】
収音後の信号処理については、任意の方式を使用して良い。例えば、b)MUSIC法、c)ビームフォーマ法など、従来方式で挙げた方式を利用できる。各方式では、マイクロホン間に生じる時間差や伝達特性を、推定対象の音源が存在すると想定されうる位置（以下、単に「想定位置」という）r-n毎に用意する。ただし、従来方式では、直接音のみをモデル化していたので、計算によってそれらを簡単に算出することができていたが、拡散センシングに基づく方式では、実際に伝達特性を測定するか、反射板の音響特性をシミュレートするなどして、反射音の影響を含めた伝達特性を用意する必要がある。
【００１５】
＜第一実施形態に係る音源位置推定装置２＞
第一実施形態では、b)MUSIC法により、音源位置を推定する。MUSIC法は、音場に存在する音源数Kより多くの個数のマイクロホンを用いて、観測信号中に含まれる手掛かりからK個の音源kの位置を推定する。なお、音源数Kは予め与えるか観測した信号から推定することとする。図１は音源位置推定装置２の機能ブロック図を、図２はその処理フローを示す。
【００１６】
音源位置推定装置２は、M個のマイクロホン１１０−ｍと、反射手段２００と、ＡＤ変換部１２０と、周波数領域変換部１３０と、伝達特性記憶部２１０と、拡散センシング部２２０と、音源位置推定部１６０とを含む。拡散センシング部２２０は、雑音空間相関行列計算部１４０と、ミュージックスペクトル計算部１５０とを含む。ただし、M>Kであり、m=1,2,…,Mである。
【００１７】
音源位置推定装置２は、M個のマイクロホン１１０−ｍでそれぞれ収音したアナログ観測信号xm(i)を用いて、K個の音源kの推定し、推定位置r-(τ)=[r-1(τ),…,r-K(τ)]を出力する。以下、各部における処理の詳細を説明する。
【００１８】
＜マイクロホン１１０−ｍ及び反射手段２００＞
反射手段２００は、音を反射可能な素材により作成され、想定位置r-nのそれぞれから発せられる音に対して、マイクホロン１１０−ｍにおいて１つ以上の反射音が収音できるように、M個のマイクロホン１１０−ｍの近傍に配置される。ただし、想定位置の個数をN(≧1)とすると、n=1,2,…,Nである。M個のマイクロホン１１０−ｍは、位置推定の対象となる音源が発する音を収音し（ｓ３）、アナログ観測信号xm(i)をＡＤ変換部１２０に出力する。
【００１９】
本実施形態では、拡散センシング（参考文献１参照）を実装し、狭間隔に推定対象の音源が配置されていたとしても音源の位置を推定する技術を実現している。なお、拡散センシングとは”拡散状態にある信号を観測することで、多チャネルのセンサーを効果的に利用した空間制御を可能にすること”である。以下、一回以上反射して、マイクロホンに到来する場合の観測信号を拡散信号と呼ぶ。反射の回数は、多い方がのぞましい。
【００２０】
本実施形態では、拡散信号が収音できるようにM個のマイクロホン１１０−ｍと反射手段２００とを適宜配置する。例えば、参考文献１に記載されているように、反射手段２００は、暑さ８ｍｍのＡＢＳ樹脂（アクリロニトリル(Acrylonitrile)、ブタジエン(Butadiene)、スチレン(Styrene)共重合合成樹脂）からなり、その形状を先を切り取った八面体とし、その内部の頂点に24個のマイクロホンを配置してもよい。図３Ａは推定対象の音源１００−ｋから発せられた音が反射手段２００に反射し、マイクロホン１１０−ｍに等方位的に到来する状態を示し、図３Ｂは図３Ａの反射手段２００による鏡像を示す。このようにしてマイクロホン１１０−ｍで収音した観測信号が拡散信号である。拡散信号は拡散状態に近い信号と言える。例えば、トンネルや洞窟の中で発せられた際の残響がかった音が拡散信号に近い。
【００２１】
推定対象の音源１００−ｋから放射された音がマイクロホン１１０−ｍで観測されるまでの間に反射回数が多くなるほど観測信号は拡散的な信号となり、音源位置推定精度が向上する（参考文献１参照）。よって、反射手段２００の素材は、音をあまり吸収せずに反射するものであることが望ましい。また、その形状は、反射回数が多くなるような形状であることが望ましい。例えば、前述の先を切り取った八面体である。また、図４（Ａ）及び（Ｂ）にそれぞれ示すように十二面体及び二十面体の一面を開口面とした形状であってもよいし、図４（Ｃ）及び（Ｄ）にそれぞれ示すように菱形十二面体及び球体に開口部を設ける形状であってもよい。また、開口面や開口部に、ホーン等を取り付けた形状であってあってもよい。
【００２２】
＜伝達特性記憶部２１０＞
伝達特性記憶部２１０は、想定位置r-nからM個のマイクロホン１１０−ｍまでの、反射手段２００により生ずる反射音の影響を含む伝達特性a-(ω,r-n)が予め格納される（ｓ１）。ただし、マイクロホン１１０−ｍの位置をp-mとすると、a-(ω,r-n)=[a1(ω,p-1,r-n),…,aM(ω,p-M,r-n)]Tと定義される。
【００２３】
なお、伝達特性a-(ω,r-n)は、想定位置r-nからの音がM個のマイクロホン１１０−ｍに直接届く直接音の伝達特性と、当該音が反射物で反射してM個のマイクロホン１１０−ｍに届く一つ以上の反射音の各伝達特性との和で表される。
【００２４】
伝達特性a-(ω,r-n)は、例えば、直接音のステアリングベクトルと、反射による音の減衰及び直接音に対する到来時間差が補正された一つ以上の反射音の各伝達特性との和とする。参考文献１では、次式により伝達特性a-(ω,r-n)は求められる。
【００２５】
【数１】
2014090353.tif 000003
【００２６】
ただし、h-(0)(ω,r-n)は直接音のステアリングベクトルを、h-（ｄ）（ω,r-n）（但し１≦ｄ≦Ｄ）は反射音のステアリングベクトルを、κ(d)(ω)はd番目の反射音に対する反射係数を、p-m(d)はマイクロホン１１０−ｍのd番目の仮想マイクロホン(鏡像)の位置を、vは音速を表し、||p-m(d)―r-n||は、音源nからマイクロホン１１０−ｍのd番目の鏡像までの距離を表す。また、伝達特性a-(ω,r-n)は、実環境下において実測で得られたものでもよいし、反射板の音響特性を用いてシミュレートして得られたものでもよい。
【００２７】
＜ＡＤ変換部１２０及び周波数領域変換部１３０＞
ＡＤ変換部１２０は、M個のアナログ観測信号xm(i)を受け取り、それぞれデジタル観測信号xm(t)（以下、単に「観測信号xm(t)」ともいう）に変換し（ｓ５）、周波数領域変換部１３０に出力する。ただし、ｉ及びｔはそれぞれ連続時間及び離散時間のインデックスを表す。
【００２８】
さらに、周波数領域変換部１３０は、M個の観測信号xm(t)を受け取り、それぞれ周波数領域の観測信号Xm(ω,τ)（以下、単に「観測信号Xm(ω,τ)」ともいう）に変換し（ｓ７）、拡散センシング部２２０内の雑音空間相関行列計算部１４０に出力する。ただし、ω、τはそれぞれ離散周波数、フレーム時間のインデックスを表し、ω＝1,2,…,Ωとする。なお、m番目のマイクロホンで収音した観測信号の周波数領域表現をXm(ω,τ)とし、X-(ω,τ)=[X1(ω,τ),…,XM(ω,τ)]Tとする。Tは転置を表わす。
【００２９】
＜拡散センシング部２２０＞
拡散センシング部２２０は、Ω個の観測信号X-(ω,τ)を受け取る。また、拡散センシング部２２０は、予め伝達特性記憶部２１０からN×Ω個の伝達特性a-(ω,r-n)を取り出しておく。そして、拡散センシング部２２０は、Ω個の観測信号X-(ω,τ)とN×Ω個の伝達特性a-(ω,r-n)とを用いて、想定位置r-nに推定対象の音源が存在している可能性の高さを表す指標を求め（ｓ８）、音源位置推定部１６０に出力する。以下、その処理内容をより詳しく説明する。
【００３０】
（雑音空間相関行列計算部１４０）
雑音空間相関行列計算部１４０は、Ω個の観測信号X-(ω,τ)を受け取り、この値を用いて、周波数ω毎に、雑音の空間相関行列R-N(ω,τ)を計算し（ｓ９）、ミュージックスペクトル計算部１５０に出力する。
【００３１】
雑音空間相関行列計算部１４０は、まず、Ω個の観測信号X-(ω,τ)を用いて、空間相関行列R-(ω,τ)を計算する。
【００３２】
【数２】
2014090353.tif 000004
【００３３】
ここで、Hは共役転置を表わす。また、E[・]は期待値演算子で、例えば時間的な平均化処理で置き換えても問題ない。次に、雑音空間の空間相関行列を生成するために、空間相関行列R-(ω,τ)を固有分解する。
【００３４】
【数３】
2014090353.tif 000005
【００３５】
ここで、V-(ω,τ)=[v-1(ω,τ),…,v-M(ω,τ)]はM個の固有ベクトルv-m(ω,τ)で構成された固有ベクトル行列である。また、Λ-(ω,τ)=diag([Λ1(ω,τ),…,ΛM(ω,τ)])は、M個の固有値Λm(ω,τ)で構成された固有値行列である。なお、M個の固有値Λm(ω,τ)は、Λ1(ω,τ)≧…≧ΛM(ω,τ)の順とする（参考文献１参照）。1番目からK番目までの固有ベクトルv-1(ω,τ),…,v-K(ω,τ)には推定対象の音源に起因する成分が含まれるので、K+1番目からM番目までの固有ベクトルv-K+1(ω,τ),…,v-M(ω,τ)で構成される空間には定常的な雑音しか存在しないことになる。その性質を利用して、雑音の空間相関行列R-N(ω,τ)を生成する。
【００３６】
【数４】
2014090353.tif 000006
【００３７】
つまり、推定対象の音源に起因する成分が含まれていない固有ベクトルv-K+1(ω,τ),…,v-M(ω,τ)と固有値ΛK+1(ω,τ),…,ΛM(ω,τ)とから雑音の空間相関行列R-N(ω,τ)を求める。
【００３８】
（ミュージックスペクトル計算部１５０）
ミュージックスペクトル計算部１５０は、Ω個の雑音の空間相関行列R-N(ω,τ)を受け取り、この値と、伝達特性記憶部２１０から取り出しておいたN×Ω個の伝達特性a-(ω,r-n)とから、次式により、周波数ω毎、かつ、想定位置r-n毎に、ミュージックスペクトルPMUSIC(ω,τ,r-n)を計算し（ｓ１１）、音源位置推定部１６０に出力する。ただし、n=1,2,…,Nである。
【００３９】
【数５】
2014090353.tif 000007
【００４０】
従来技術では、直接音のみをモデル化して伝達特性a-(ω,r-n)を計算していたが、本実施形態では、前述の通り、直接音と反射音とからモデル化して計算している。なお、本実施形態では、このミュージックスペクトルPMUSIC(ω,τ,r-n)を、想定位置に推定対象の音源が存在している可能性が高さを表す指標として用いる。
【００４１】
＜音源位置推定部１６０＞
音源位置推定部１６０は、N×Ω個のミュージックスペクトルPMUSIC(ω,τ,r-n)を受け取る。ここで、ミュージックスペクトルPMUSIC(ω,τ,r-ｎ)は、その値が大きいほど、対応する想定位置r-nに音源が存在している可能性が高いことを表す。そこで、音源位置推定部１６０は、大きいミュージックスペクトルPMUSIC(ω,τ,r-n)に対応する位置をK個抽出し、これを音源の位置として推定し（ｓ１３）、推定位置r-(τ)=[r-1(τ),…,r-K(τ)]を出力する。
【００４２】
例えば、以下のコストCMUSIC(τ,r-n)が大きいものをK個抽出し、そのコストCMUSIC(τ,r-k)に対応するK個の推定位置r-k(τ)を出力する。
【００４３】
【数６】
2014090353.tif 000008
【００４４】
＜効果＞
拡散性反射音を生じさせて音を観測することで、狭間隔に音源が配置されていたとしても、ターゲット音とそれ以外の音源を見分けるための手掛かりが観測信号に含まれる。拡散性反射音を考慮して信号処理することで（具体的には伝達特性を用いることに対応）、狭間隔に音源が配置されていたとしても音源の位置を推定することが可能になる。
【００４５】
＜変形例＞
ＡＤ変換処理（ｓ５）や周波数領域変換処理（ｓ７）は、マイクロホン１１０−ｍの内部で行われてもよい。その場合、ＡＤ変換部１２０や周波数領域変換部１３０は、マイクロホン１１０−ｍ内に設けられる構成となる。
【００４６】
＜第二実施形態に係る音源位置推定装置３＞
第一実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
【００４７】
第二実施形態では、c)ビームフォーマ法により、音源位置を推定する。ビームフォーマ法は、多数のビームフォーマを用意して、空間を走査することにより、音源位置を推定する方式である。
【００４８】
図５は音源位置推定装置３の機能ブロック図を、図６はその処理フローを示す。
【００４９】
音源位置推定装置３は、M個のマイクロホン１１０−ｍと、反射手段２００と、ＡＤ変換部１２０と、周波数領域変換部１３０と、伝達特性記憶部２１０と、拡散センシング部３３０と、音源位置推定部１６０とを含む。拡散センシング部３３０は、フィルタ計算部３４０と、空間スペクトル計算部３５０とを含む。なお、拡散センシング部３３０における処理（ｓ３２）の概要は、拡散センシング部２２０における処理（ｓ８）と同様であり、その詳細が異なる。第一実施形態とは異なるフィルタ計算部３４０及び空間スペクトル計算部３５０について詳細を説明する。
【００５０】
＜フィルタ計算部３４０＞
フィルタ計算部３４０は、伝達特性記憶部２１０から取り出しておいたN×Ω個の伝達特性a-(ω,r-n)から空間を走査するためのフィルタw-(ω,r-n)=[W1(ω,r-n),…,WM(ω,r-n)]Tを、周波数ω毎、走査する位置毎（言い換えると、想定位置r-n毎）に計算し（ｓ３３）、空間スペクトル計算部３５０に出力する。フィルタの設計法は様々あるが、本実施形態では、a)遅延和法とb)最小分散法とについて説明する。
【００５１】
a)遅延和法では、以下のように、想定位置r-nにある音を強調するコストでフィルタw-(ω,r-n)が設計される。
【００５２】
【数７】
2014090353.tif 000009
【００５３】
b)最小分散無歪応答法（ＭＶＤＲ method;minimum variance distortion response method）では、以下のように、想定位置r-nにある音を強調しつつ、雑音のエネルギーを最小化するコストで設計される。
【００５４】
【数８】
2014090353.tif 000010
【００５５】
他にも様々なフィルタ設計法があるが、任意の方式を用いてフィルタを設計して良い。
【００５６】
なお、フィルタw-(ω,r-n)は、伝達特性a-(ω,r-n)の測定後、空間スペクトル計算部３５０における処理を行うまでに計算すればよい。
【００５７】
＜空間スペクトル計算部３５０＞
空間スペクトル計算部３５０は、N×Ω個のフィルタw-(ω,r-n)とΩ個の観測信号X-(ω,τ)とを受け取り、次式のように、フィルタw-(ω,r-n)と観測信号X-(ω,τ)とを畳み込み、空間スペクトルPBF(ω,τ,r-n)を計算し（ｓ３５）、音源位置推定部１６０に出力する。
【００５８】
【数９】
2014090353.tif 000011
【００５９】
なお、本実施形態では、この空間スペクトルPBF(ω,τ,r-n)を、想定位置に推定対象の音源が存在している可能性が高さを表す指標として用いる。よって、音源位置推定部１６０では、ミュージックスペクトルPMUSIC(ω,τ,r-n)に代えて、空間スペクトルPBF(ω,τ,r-n)を用いて、同様の処理を行う。
【００６０】
このような構成により第一実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００６１】
＜その他の変形例＞
本発明は上記の実施形態及び変形例に限定されるものではない。例えば、上述の各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
【００６２】
＜プログラム及び記録媒体＞
上述した音源位置推定装置は、コンピュータにより機能させることもできる。この場合はコンピュータに、目的とする装置（各種実施形態で図に示した機能構成をもつ装置）として機能させるためのプログラム、またはその処理手順（各実施形態で示したもの）の各過程をコンピュータに実行させるためのプログラムを、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気ディスク、半導体記憶装置などの記録媒体から、あるいは通信回線を介してそのコンピュータ内にダウンロードし、そのプログラムを実行させればよい。
【図１】
2014090353.tif 000012
【図２】
2014090353.tif 000013
【図３】
2014090353.tif 000014
【図４】
2014090353.tif 000015
【図５】
2014090353.tif 000016
【図６】
2014090353.tif 000017