(57)【要約】  【課題】  簡易な手段により、ユーザが所望する位置に移動することが可能な自走式電子機器を提供する。  【解決手段】  筐体を走行させる走行手段と、検知情報を検知する検知手段と、検知情報に基づいてイベントの発生を検知した場合、予め定められた動作情報に基づき指定位置に走行させるように走行手段を制御する制御手段とを備える。【選択図】  図７
2014206895.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体を走行させる走行手段と、
検知情報を検知する検知手段と、
前記検知情報に基づいてイベントの発生を検知した場合、予め定められた動作情報に基づき指定位置に走行させるように前記走行手段を制御する制御手段と
を備える自走式電子機器。
【請求項２】
前記指定位置は、複数定められており、
前記制御手段は、前記複数の指定位置を巡回するように前記走行手段を制御する
請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
前記動作情報には、前記走行手段による動作の種別及び各動作の単位が含まれることを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
前記検知手段は、音声を入力する音声入力部を含んでなり、該音声入力部に入力された音声に含まれる単語又は文章に関する情報を検知情報として検知し、
前記制御手段は、前記検知情報に所定の単語又は文章が含まれるとき、前記イベントの発生を検知する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式電子機器。
【請求項５】
前記自走式電子機器は、アラームを発するアラーム手段をさらに備え、
前記検知手段は、時刻を計測する計時部を含んでなり、該計時部が計測した時刻に関する情報を検知情報として出力し、
前記制御手段は、所定時刻の到来を前記イベントの発生と検知して、前記指定場所に走行させるように前記走行手段を制御し、該指定場所にて、アラームを発するように前記アラーム手段を制御する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式電子機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走手段を備えた電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自走手段を備えた電子機器として、ユーザに代わって所定の作業を自律的に行うものや、音声等によってユーザとコミュニケーションを行うものが開発されている。そして、上記自走式電子機器においては、所定の作業又はユーザとのコミュニケ―ションを行うために自走手段によってユーザが所望する位置に移動することが望ましい。例えば、特許文献１には、人間が発した音声を受音して、その人間に向かって移動する移動体が記載されている。
【０００３】
図１４は、特許文献１に記載の移動体２００の構成を示すブロック図である。移動体２００は、マイクロフォンアレイ２２１、地図データ記憶部２５１、音源候補対象記憶部２５２、自己位置推定部２１５及び音源位置推定部２１２を備えている。
【０００４】
マイクロフォンアレイ２２１は、アレイ状に配置した複数のマイクロフォンを有し、各マイクロフォンからの出力の時間遅延から受音方向を測定する。地図データ記憶部２５１は、移動体２００が移動する領域の地図データを記憶している。音源候補対象記憶部２５２は、地図データ上で人間が頻繁に存在する位置として登録された音源候補対象を記憶している。自己位置推定部２１５は、地図データ上における移動体２００の位置を推定する。
【０００５】
音源位置推定部２１２は、マイクロフォンアレイ２２１で特定された受音方向、自己位置推定部２１５で推定された自己位置、及び音源候補対象記憶部２５２に記憶された音源候補対象の位置から、音源の位置を推定する。そして、移動体は、地図データ記憶部２５１に記憶された地図データに基づいて、推定された音源に移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−１５８８６８号公報（平成２０年７月１０日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の移動体２００では、ユーザの位置をユーザの発した音声の受音方向から推定するものであるため、複数のマイクロフォンが必要になることに加えて、移動体２００が使用される環境によっては、音声の反響等の影響により受音方向の推定が困難となり、ユーザのところに正しく移動するためには高度な処理を必要とするものであった。
【０００８】
本願発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易な手段により、ユーザが所望する位置に移動することが可能な自走式電子機器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る自走式電子機器は、筐体を走行させる走行手段と、検知情報を検知する検知手段と、検知情報に基づいてイベントの発生を検知した場合、予め定められた動作情報に基づき指定位置に走行させるように走行手段を制御する制御手段とを備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、簡易な手段により、ユーザが所望する位置に移動することが可能な自走式電子機器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態１に係る自走式電子機器１の外観斜視図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る自走式電子機器１の底面図である。
【図３】図１の自走式電子機器１のＡＡ矢視断面の模式図である。
【図４】本発明の実施形態１に係る充電台４０の外観斜視図である。
【図５】本発明の実施形態１に係るリモコン装置３０の上面図である。
【図６】本発明の実施形態１に係る自走式電子機器１、充電台４０及びリモコン装置３０の主な構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施形態１に係る自走式電子機器１が実行する指定位置学習モードの概要の説明図である。
【図８】本発明の実施形態１に係り、指定位置学習モードの実行によって動作情報格納部９１２に格納される動作情報テーブルの一例である。
【図９】本発明の実施形態１に係る自走式電子機器１が実行するユーザ探索モードの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態２に係る自走式電子機器１が実行する指定位置学習モードの概要の説明図である。
【図１１】本発明の実施形態２に係り、指定位置学習モードの実行によって動作情報格納部９１２に格納される動作情報テーブルの一例である。
【図１２】本発明の実施形態２に係り、記憶部９１に格納されるアラーム情報テーブルの一例である。
【図１３】本発明の実施形態２に係る自走式電子機器１が実行するアラームモードの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】特許文献１に記載の移動体２００の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［実施形態１］
本発明の実施形態１に係る自走式電子機器１について、以下に説明する。本発明に係る自走式電子機器１は、イベントの発生として、入力された音声に所定の単語又は文章が含まれていることを検知した場合、ユーザ探索モードを実行して、予め定められた指定位置に移動しつつ、ユーザを探索する。
【００１３】
自走式電子機器１の具体的な構造について、図面を参照して以下に説明する。
（自走式電子機器１等の構造）
図１は、自走式電子機器１の外観斜視図である。自走式電子機器１は、床面を自走すると共に、床面の塵埃を吸引して掃除を行う掃除機である。自走式電子機器１が自走して掃除を行う際の進行方向を前方とし、図１に矢印で示す。また、進行方向と逆方向を後方とする。
【００１４】
自走式電子機器１は、平面視で円形の筐体２を備えている。筐体２の上面２ａには、後述する集塵部６を出し入れする際に筐体２に対して開閉する蓋部２１、及び塵埃が除去された空気が排気される排気口２２が設けられている。
【００１５】
また、筐体２の上面２ａの前方側には、後述する充電台４０及びリモコン装置３０からの信号を受信する信号受信部３が設けられている。信号の送信媒体は、例えば、ＩｒＤＡ若しくはリモコン等の赤外線、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）若しくはＩＥＥＥ８０２．１１等の無線を用いてもよい。
【００１６】
筐体２の上面２ａの裏側には、後述する音声入力部１３が設けられている。
【００１７】
筐体２の側面２ｂは、前後方向に二分割されている。側面２ｂの前方側は、筐体２のその他の部分に対して前後方向に摺動可能に構成されており、自走式電子機器１が障害物に衝突したときの緩衝部材として機能する。また、筐体２の側面２ｂの前方側には、進行方向に障害物が接近したことを検知する障害物センサが設けられている。障害物センサとしては、例えば、赤外線及び／又は超音波を利用したものを用いてもよい。
【００１８】
筐体２の側面２ｂの後方側には、後述するバッテリ７に充電を行うための充電端子４が設けられている。
【００１９】
筐体２の底面２ｃの後方側には、後輪８２が設けられている。後輪８２については、後述する。
【００２０】
筺体２の底面２ｃには、サイドブラシ１０が設けられている。サイドブラシ１０については、後述する。
【００２１】
図２は、自走式電子機器１の底面図である。自走式電子機器１が自走して掃除を行う際の進行方向を前方とし、図２に矢印で示す。
【００２２】
筐体２の側面２ｂの後方側には、音声出力部１２が設けられている。音声出力部１２については、後述する。
【００２３】
筐体２の底面２ｃの中央部には、底面２ｃから突出するように左右一対の駆動輪８が設けられている。駆動輪８は、後述する車輪駆動部８０によって、左右それぞれが別個に駆動される。そして、自走式電子機器１は、駆動輪８の両輪が同一方向に回転することで前進又は後退し、両輪が互いに逆方向に回転することで方向を転換する。
【００２４】
筐体２の底面２ｃの前方側には、左右一対の前輪８１が設けられている。前輪８１及び後輪８２は駆動されず、駆動輪８による自走式電子機器１の進退及び回転に合わせて従動される。
【００２５】
また、筐体２の底面２ｃの中央部には、床面の塵埃を吸い込むための吸込口２３が凹設されている。吸込口２３の内部には、底面２ｃと平行に軸支された回転軸で回転するメインブラシ１１が配されている。吸込口２３には、吸込み口の一部を覆い、掃除運転中にメインブラシ１１が脱落するのを防止する吸込口カバー２６が着脱可能に設けられている。吸込口カバー２６は、平面視矩形で、中央部が塵埃を吸引するために開口した枠体、及び該枠体同士を繋ぐように該枠体の前後方向に延出された複数のポールを備えている。そして、該枠体及び該複数のポールによって、例えば電源ケーブル又はＬＡＮ（Local Area Network）ケーブル等の一部が、吸込み口２３内に巻き込まれることを軽減している。なお、図２においては、複数のポールの内、その一部分を消して模式的に記載している。
【００２６】
吸込口２３の外側には、底面２ｃに垂直に軸支された回転軸で回転する左右１対のサイドブラシ１０が設けられている。サイドブラシ１０は、吸込口２３よりも外側に存在する塵埃を、吸込口２３の方に掃いて導くものである。サイドブラシ１０は、その一部が筐体２からはみ出すように設けられている。
【００２７】
図３は、図１の自走式電子機器１のＡＡ矢視断面の模式図である。図３では、自走式電子機器１が充電台４０とドッキングした充電状態を示している。
【００２８】
筐体２の内部には、床面Ｆの塵埃を吸込口２３から吸引するための気流を発生させる電動送風機５、及び吸込口２３から吸引された空気から塵埃を分離して一時的に溜める集塵部６が配置されている。また、筐体２内部には、電動送風機５によって発生された気流が通過する第１吸気路２４及び第２吸気路２５が配置されている。
【００２９】
集塵部６は、有底の集塵容器６１及び集塵容器６１の上部に設けられたフィルタ６２を備えている。ここで、集塵容器６１の塵埃を捨てる場合には、筐体２の蓋部２１を紙面から見て上方に開くことで、筐体２から集塵容器６１を取り出すことができる。また、集塵部６は、塵埃を含んだ気流を集塵部６に導入する導入路６３、及び集塵部６によって塵埃が除去された空気を排出する排出路６４を備えている。ここで、導入路６３は、第１吸気路２４と連通している。また、排出路６４は、第２吸気路２５と連通している。このように電動送風機５、集塵部６並びに第１吸気路２４及び第２吸気路２５が配置されることによって、吸込口２３から流入した気流は、第１吸気路２４を通過して集塵部６に流入し、集塵部６のフィルタ６２によって気流に含まれる塵埃が分離された後、第２吸気路２５を通過して電動送付機５に至る。そして、電動送風機５から排気された気流は、排気口２２から斜め後方に向けて排気される。図３では、気流の流れを矢印で示している。
【００３０】
筐体２内部の後方側には、バッテリ７、及び制御基板９０が配置されている。制御基板９０には、後述する制御部９及び記憶部９１が設けられている。制御部９及び記憶部９１については、後述する。
【００３１】
バッテリ７は、自走式電子機器１の電力供給源であり、掃除運転が指示されると、バッテリ７から給電されて、電動送風機５、駆動輪８、サイドブラシ１０及びメインブラシ１１等が駆動される。バッテリ７は、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池が望ましい。バッテリ７は、例えば、鉛電池、ニッケル水素電池又はリチウムイオン電池等が用いられる。次に充電台４０の構造について説明する。
【００３２】
図４は、充電台４０の外観斜視図である。充電台４０は、自走式電子機器１のバッテリ７を充電するための装置である。充電台４０には、本体筐体２の周面と対向する面であって、自走式電子機器１の充電端子４と接触可能な位置に、給電端子４１が設けられている。自走式電子機器１の充電端子４が充電台４０の給電端子４１と電気的に接続されると、充電台４０が接続された商用電源からの電流が、自走式電子機器１に流れ、バッテリ７を充電することができる。
【００３３】
また、充電台４０には、充電台４０の設置場所及び給電端子４１の位置を示す帰還信号を発信する帰還信号送信部４２が設けられている。自走式電子機器１は、掃除終了を検知した場合には、充電台４０から発せられる帰還信号を受信して充電台４０の設置されている場所に自動的に帰還する。
【００３４】
図５は、リモコン装置３０の上面図である。リモコン装置３０は、自走式電子機器１に各種動作をさせるためのリモコン信号を生成し、生成したリモコン信号を自走式電子機器１に対して送信する装置である。リモコン装置３０は、操作ボタン３１、及びリモコン信号送信部３３を備えている。
【００３５】
操作ボタン３１は、後述する指定位置学習モードの開始又は終了を指示する学習開始／終了ボタン３１ａ、前進を指示する前進ボタン３１ｂ、右方向への回転を指示する右回転ボタン３１ｃ、左方向への回転を指示する左回転ボタン３１ｄ、及び任意の位置に移動するまでの動作を記憶させる動作記憶ボタン３１ｆを備えている。なお、図５においては、指定位置学習モードに関係する操作ボタン３１のみを示しているが、操作ボタン３１としては、自走式電子機器１に掃除の開始又は終了を指示する掃除開始／終了ボタン、及び掃除の開始又は終了時刻を設定する予約ボタン等が含まれてもよい。
【００３６】
リモコン信号送信部３３は、ユーザの操作に応じて生成された各種リモコン信号を、自走式電子機器１に対して送信するものである。
（自走式電子機器１等の構成）
図６は、自走式電子機器１、充電台４０及びリモコン装置３０の主な構成を示すブロック図である。以下において、上述した説明と同一の符号を付した構成要素については、同様の機能を有するものとして説明を省略する。
【００３７】
自走式電子機器１は、車輪駆動部８０、音声合成部１２０、音声出力部１２、音声入力部１３、音声認識部１３０及び計時部１４を備えている。
【００３８】
車輪駆動部８０は、駆動輪８を回転駆動するものである。車輪駆動部８０は、例えば、例えば、モータ及びモータの回転を駆動輪８に伝達する動力伝達機構から構成されている。
【００３９】
音声合成部１２０は、音声データを合成し、該合成した音声データを音声出力部１２に出力するものである。
【００４０】
音声出力部１２は、音声合成部１２０から入力された音声データをアナログ変換して、ユーザとのコミュニケーション、又はアラーム等のための音声を出力するものである。音声出力部は、例えば、スピーカ等から構成されている。ここで、音声合成部１２０及び音声出力部１２が本発明に係るアラーム手段の一例である。
【００４１】
音声入力部１３は、入力された音声をデジタル変換して、音声データを生成するものである。音声入力部１３は、例えば、マイクロフォン及びアナログ／デジタル変換装置から構成される。
【００４２】
音声認識部１３０は、音声入力部１３で生成された音声データに含まれる音響特徴と、後述する記憶部９１に記憶されている音響特徴とを比較することでユーザの発した音声を音声認識するものである。音響特徴は、例えば、音声波形又は音声のパワーの周波数スペクトルである。音声認識部１３０は、音声データに含まれる単語又は文章を特定すると共に、特定した単語又は文章に関する情報を検知情報として制御部９に出力する。ここで、音声入力部１３及び音声認識部１３０は、本発明に係る検知手段の一例である。
【００４３】
計時部１４は、時刻を計測する時計として機能するものである。計時部１４は、計測した時刻に関する情報を検知情報として制御部９に出力する。ここで、計時部１４は、本発明に係る検知手段の一例である。
【００４４】
自走式電子機器１は、制御部９及び記憶部９１をさらに備えている。
【００４５】
制御部９は、記憶部９１に記憶されたプログラム又はデータに基づいて、自走式電子機器１の各部を統括して制御するものである。
【００４６】
記憶部９１は、制御部９が実行する各種プログラム、各種プログラムを実行する際に使用及び作成される各種データ並びに自走式電子機器１に入力される各種データを記憶するものである。記憶部９１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ又はＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の不揮発性記憶装置及び作業領域を構成するＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶装置等から構成されている。
【００４７】
また、記憶部９１には、プログラム格納部９１１及び動作情報格納部９１２が含まれている。プログラム格納部９１１には、自走式電子機器１に指定位置を記憶させるために実行される指定位置学習プログラムが含まれている。動作情報格納部９１２には、指定位置学習プログラムを実行することによって得られた指定位置に移動する為の動作情報が格納されている。ここで、動作情報とは、例えば、駆動輪８による動作種別、各動作の単位及び各動作の順番である。
【００４８】
リモコン装置３０は、リモコン信号生成部３２を備えている。リモコン信号生成部３２は、ユーザによる操作ボタン３１の操作に応じて、リモコン信号を生成するものである。リモコン信号生成部３２は、生成したリモコン信号をリモコン信号送信部３３に出力する。
【００４９】
次に、自走式電子機器１の動作について説明する。
（自走式電子機器１の動作）
ユーザは、予め、自走式電子機器１に指定位置学習モードを実行させて、任意の指定位置に移動する為の動作情報を記憶させる。自走式電子機器１が実行する指定位置学習モードの処理の流れについて説明する。
＜指定位置学習モードの処理の流れ＞
図７は、自走式電子機器１が実行する指定位置学習モードの概要の説明図であり、自走式電子機器１の移動領域の一例を示している。図８は、指定位置学習モードの実行によって動作情報格納部９１２に格納される動作情報テーブルの一例である。ここで、Ｍは、自走式電子機器１が行った動作種別を、Ｕは、自走式電子機器１が行った動作の単位を、Ｐは、図７における対応する位置をそれぞれ示している。
【００５０】
まず、自走式電子機器１に指定位置学習モードを実行させて、第１の指定位置に移動する為の動作情報を記憶させる処理の流れについて説明する。指定位置学習モードは、予め定められた基準位置Ｐ０からスタートされる。本実施形態においては、基準位置Ｐ０は、自走式電子機器１が充電台４０に帰還した位置である。
【００５１】
ユーザが、リモコン装置３０の学習開始／終了ボタン３１ａを押下すると、リモコン装置３０は、指定位置学習プログラムの開始又は終了を指示するリモコン信号を、自走式電子機器１に対して送信する。自走式電子機器１の制御部９は、信号受信部３を介して該リモコン信号を受信したことを検知して、プログラム格納部９１１に記憶された指定位置学習プログラムを実行する。
【００５２】
ユーザが、自走式電子機器１を基準位置Ｐ０から位置Ｐ１まで移動させるべく、リモコン装置３０の前進ボタン３１ｂを押下している間、リモコン装置３０は、前進を指示するリモコン信号を、自走式電子機器１に対して送信する。自走式電子機器１の制御部９は、信号受信部３を介して該リモコン信号を受信したことを検知している間、前進するように車輪駆動部８０を制御する。制御部９は、該リモコン信号が受信されなくなったとき、駆動輪８を停止するように車輪駆動部８０を制御すると共に、動作種別及び単位を動作情報格納部９１２の動作情報テーブルに格納する。例えば、動作種別として「前進」、単位として「１４」がそれぞれ格納される。以上の動作によって、自走式電子機器１は、基準位置Ｐ０から位置Ｐ１に移動される。
【００５３】
ユーザが、自走式電子機器１を位置Ｐ１から位置Ｐ２まで移動させるべく、リモコン装置３０の右回転ボタン３１ｃ、前進ボタン３１ｂ及び左回転ボタン３１ｄをそれぞれ押下している間、リモコン装置３０は、押下されたボタンに応じたリモコン信号を、自走式電子機器１に対して送信する。自走式電子機器１の制御部９は、信号受信部３を介して該リモコン信号を受信したことを検知して、右回転、前進及び左回転の各動作を行うように車輪駆動部８０を制御する。制御部９は、該リモコン信号が受信されなくなったとき、駆動輪８を停止するように車輪駆動部８０を制御すると共に、各動作の動作種別及び単位を動作情報格納部９１２の動作情報テーブルに格納する。例えば、動作種別として「右回転」、単位として「９０」がそれぞれ格納される。また、動作種別として「前進」、単位として「３」がそれぞれ格納される。さらに、動作種別として「左回転」、単位として「９０」がそれぞれ格納される。以上の動作によって、自走式電子機器１は、基準位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動される。
【００５４】
ユーザが、リモコン装置３０の動作記憶ボタン３１ｆを押下すると、リモコン装置３０は、指定位置までの動作情報の記憶を指示するリモコン信号を、自走式電子機器１に対して送信する。自走式電子機器１の制御部９は、信号受信部３を介して該リモコン信号を受信したことを検知して、現在の位置が第１の指定位置であることを動作情報格納部９１２の動作情報テーブルに格納する。第１の指定位置は、例えば、ソファーの前である。
【００５５】
次に、自走式電子機器１に第２の指定位置に移動する為の動作情報を記憶させる処理の流れについて説明する。
【００５６】
ユーザが、自走式電子機器１を位置Ｐ２から位置Ｐ３まで移動させるべく、リモコン装置３０の右回転ボタン３１ｃ及び前進ボタン３１ｂをそれぞれ押下している間、リモコン装置３０は、押下されたボタンに応じたリモコン信号を、自走式電子機器１に対して送信する。自走式電子機器１の制御部９は、信号受信部３を介して該リモコン信号を受信したことを検知して、右回転及び前進の各動作を行うように車輪駆動部８０を制御する。制御部９は、該リモコン信号が受信されなくなったとき、駆動輪８を停止するように車輪駆動部８０を制御すると共に、各動作の動作種別及び単位を動作情報格納部９１２の動作情報テーブルに格納する。例えば、動作種別として「右回転」、単位として「１８０」がそれぞれ格納される。また、動作種別として「前進」、単位として「８」がそれぞれ格納される。以上の動作によって、自走式電子機器１は、位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動される。
【００５７】
ユーザが、自走式電子機器１を位置Ｐ３から位置Ｐ４まで移動させるべく、リモコン装置３０の左回転ボタン３１ｄ及び前進ボタン３１ｂをそれぞれ押下している間、リモコン装置３０は、押下されたボタンに応じたリモコン信号を、自走式電子機器１に対して送信する。自走式電子機器１の制御部９は、信号受信部３を介して該リモコン信号を受信したことを検知して、左回転及び前進の各動作を行うように車輪駆動部８０を制御する。制御部９は、該リモコン信号が受信されなくなったとき、駆動輪８を停止するように車輪駆動部８０を制御すると共に、各動作の動作種別及び単位を動作情報格納部９１２の動作情報テーブルに格納する。例えば、動作種別として「左回転」、単位として「９０」がそれぞれ格納される。また、動作種別として「前進」、単位として「５」がそれぞれ格納される。以上の動作によって、自走式電子機器１は、位置Ｐ３から位置Ｐ４に移動される。
【００５８】
ユーザが、リモコン装置３０の動作記憶ボタン３１ｆを押下すると、リモコン装置３０は、指定位置の記憶を指示するリモコン信号を、自走式電子機器１に対して送信する。自走式電子機器１の制御部９は、信号受信部３を介して該リモコン信号を受信したことを検知して、現在の位置が第２の指定位置であることを動作情報格納部９１２の動作情報テーブルに格納する。第２の指定位置は、例えば、ダイニングテーブルの前である。
【００５９】
次に、自走式電子機器１に第３の指定位置に移動する為の動作情報を記憶させる処理の流れについて説明する。
【００６０】
ユーザが、自走式電子機器１を位置Ｐ４から位置Ｐ５まで移動させるべく、リモコン装置３０の左回転ボタン３１ｄ及び前進ボタン３１ｂをそれぞれ押下している間、リモコン装置３０は、押下されたボタンに応じたリモコン信号を、自走式電子機器１に対して送信する。自走式電子機器１の制御部９は、信号受信部３を介して該リモコン信号を受信したことを検知して、左回転及び前進の各動作を行うように車輪駆動部８０を制御する。制御部９は、該リモコン信号が受信されなくなったとき、駆動輪８を停止するように車輪駆動部８０を制御すると共に、各動作の動作種別及び単位を動作情報格納部９１２の動作情報テーブルに格納する。例えば、動作種別として「左回転」、単位として「９０」がそれぞれ格納される。また、動作種別として「前進」、単位として「５」がそれぞれ格納される。以上の動作によって、自走式電子機器１は、位置Ｐ４から位置Ｐ５に移動される。
【００６１】
ユーザが、自走式電子機器１を位置Ｐ５から位置Ｐ６まで移動させるべく、リモコン装置３０の右回転ボタン３１ｃ、前進ボタン３１ｂ及び右回転ボタン３１ｃをそれぞれ押下している間、リモコン装置３０は、押下されたボタンに応じたリモコン信号を、自走式電子機器１に対して送信する。自走式電子機器１の制御部９は、信号受信部３を介して該リモコン信号を受信したことを検知して、右回転、前進及び右回転の各動作を行うように車輪駆動部８０を制御する。制御部９は、該リモコン信号が受信されなくなったとき、駆動輪８を停止するように車輪駆動部８０を制御すると共に、各動作の動作種別及び単位を動作情報格納部９１２の動作情報テーブルに格納する。例えば、動作種別として「右回転」、単位として「９０」がそれぞれ格納される。また、動作種別として「前進」、単位として「８」がそれぞれ格納される。さらに、動作種別として「右回転」、単位として「９０」がそれぞれ格納される。以上の動作によって、自走式電子機器１は、位置Ｐ５から位置Ｐ６に移動される。
【００６２】
ユーザが、リモコン装置３０の動作記憶ボタン３１ｆを押下すると、リモコン装置３０は、動作情報の記憶を指示するリモコン信号を、自走式電子機器１に対して送信する。自走式電子機器１の制御部９は、信号受信部３を介して該リモコン信号を受信したことを検知して、現在の位置が第３の指定位置であることを動作情報格納部９１２の動作情報テーブルに格納する。第３の指定位置は、例えば、キッチンの前である。
【００６３】
ユーザが、リモコン装置３０の学習開始／終了ボタン３１ａを押下すると、リモコン装置３０は、指定位置学習プログラムの開始又は終了を指示するリモコン信号を、自走式電子機器１に対して送信する。自走式電子機器１の制御部９は、信号受信部３を介して該リモコン信号を受信したことを検知して、充電台４０に帰還するように車輪駆動部８０を制御する。充電台４０への帰還は、基準位置Ｐ０から位置Ｐ６までの経路を逆に辿って行ってもよく、充電台４０から送信される帰還信号を受信して行ってもよい。充電台４０に帰還が完了した場合、制御部９は、指定位置学習プログラムを終了する。
【００６４】
以上のようにして、ユーザは、自走式電子機器１に、指定位置に移動する為の動作情報を記憶させることができる。次に、自走式電子機器１が実行するユーザ探索モードの処理の流れについて説明する。
＜ユーザ探索モードの処理の流れ＞
図９は、自走式電子機器１が行うユーザ探索モードの処理の流れを示すフローチャートである。なお、図９及びそれ以降で説明するフローチャートにおいて、「ステップ」を「Ｓ」で表す。また、文中でも「Ｓ」は「ステップ」を表している。また、自走式電子機器１は、開始時点において、基準位置Ｐ０に帰還しているものとする。
【００６５】
制御部９は、入力された音声に所定の単語又は文章が含まれていることを検知した場合、プログラム格納部９１１に記憶されたユーザ探索プログラムを実行する。所定の単語又は文章は、例えば、移動指示に関するものである。移動指示に関する単語又は文章は、例えば、「こっちにおいで」である。
【００６６】
具体的には、音声認識部１３０は、音声入力部１３から入力される音声データを監視して、音声が入力されたか否かを判断する。音声が検出された場合、音声認識部１３０は、音声入力部１３が生成した音声データについて音声認識処理を行い音声に含まれる単語又は文章を特定すると共に、特定された単語又は文章に関する情報を制御部９に出力する。制御部９は、音声認識の結果、検出した音声に所定の単語又は文章が含まれているか否かを判断する。音声が検出されていない場合、音声認識部１３０は、音声入力部１３から入力される音声データの監視を継続する。
【００６７】
音声認識の結果、検出した音声に所定の単語または文章が含まれていた場合は、ユーザ探索プログラムが実行される。制御部９は、動作情報格納部９１２に格納された動作情報に基づいて車輪駆動部８０を駆動することで、第１の指定位置に移動する（Ｓ１）。図７及び図８で説明した例の場合、制御部９は、１４単位前進、９０単位右回転、３単位前進及び９０単位左回転を順に行うように車輪駆動部８０を駆動する。以上の動作によって、自走式電子機器１は、第１の指定位置Ｐ２に移動される。
【００６８】
次に、制御部９は、第１の指定位置において、ユーザの在／不在の判断処理を行う（Ｓ２）。ここで、自走式電子機器１が行うユーザの在／不在の判断処理の一例について説明する。
（Ｅ１）ユーザからの所定の操作の有無から判断する
制御部９は、所定の時間、自走式電子機器１を第１の指定位置に停止させるように車輪駆動部８０を制御すると共に、その間、自走式電子機器１に対して所定の操作が加えられたか否かを監視する。所定の操作とは、例えば、自走式電子機器１に設けられた図示しない操作部のボタンを押圧する操作である。そして、所定の操作が有った場合、制御部９は、「ユーザ在り」と判断する。一方、操作が無いまま、所定の時間が経過した場合、制御部９は、「ユーザ不在」と判断する。
（Ｅ２）所定の音声入力の有無から判断する
制御部９は、所定の時間、自走式電子機器１を第１の指定位置Ｐ１に停止させるように車輪駆動部８０を制御すると共に、その間、入力された音声について音声認識を行うように音声認識部１３０を制御する。そして、入力された音声に所定の単語又は文章が含まれている場合、制御部９は、「ユーザ在り」と判断する。一方、音声が入力されない、もしくは入力された音声に所定の単語又は文章が含まれていない状態で、所定の時間が経過した場合、制御部９は、「ユーザ不在」と判断する。
【００６９】
ここで、所定の単語又は文章は、例えば、「ここにいるよ」である。また、制御部９は、第１の指定位置に到着した後、例えば「ここですか？」等、ユーザの発話を促す音声を出力するように制御してもよい。
（Ｅ３）その他のユーザ検知手段によって判断する
制御部９は、その他のユーザ検知手段によってユーザの在／不在を判断してもよい。ユーザ検知手段は、例えば、例えば、カメラ及び画像解析装置からなり、カメラによって生成された画像を、画像解析装置が解析して行うものでもよい。また、ユーザ検知手段は、例えば、赤外線センサを利用した所謂人感センサでもよい。
【００７０】
「ユーザ在り」と判断した場合（Ｓ３でＹＥＳ）、制御部９は、ユーザ探索モードを終了する。
【００７１】
一方、「ユーザ不在」と判断した場合（Ｓ３でＮＯ）、制御部９は、動作情報格納部９１２に格納された動作情報に基づいて、車輪駆動部８０を駆動することで第２の指定位置に移動する（Ｓ４）。図７及び図８で説明した例の場合、制御部９は、１８０単位右回転、８単位前進、９０単位左回転及び５単位前進を順に行うように車輪駆動部８０を駆動する。以上の動作によって、自走式電子機器１は、第２の指定位置に移動される。
【００７２】
制御部９は、第２の指定位置において、ユーザの在／不在の判断処理を行う（Ｓ５）。そして、「ユーザ在り」と判断した場合（Ｓ６でＹＥＳ）、制御部９は、ユーザ探索プログラムを終了する。
【００７３】
一方、「ユーザ不在」と判断した場合（Ｓ６でＮＯの場合）、制御部９は、動作情報格納部９１２に格納された動作情報に基づいて、車輪駆動部８０を駆動することで第３の指定位置に移動する。（Ｓ７）。図７及び図８で説明した例の場合、制御部９は、９０単位左回転、５単位前進、９０単位右回転、８単位前進及び９０単位右回転を順に行うように車輪駆動部８０を駆動する。以上の動作によって、自走式電子機器１は、第３の指定位置に移動される。
【００７４】
制御部９は、第３の指定位置において、ユーザの在／不在の判断処理を行う（Ｓ８）。そして、「ユーザ在り」と判断した場合（Ｓ９でＹＥＳの場合）、制御部９は、処理を終了する。一方、「ユーザ不在」と判断した場合（Ｓ９でＮＯの場合）、制御部９は、基準位置に帰還して（Ｓ１０）、その後、ユーザ探索モードを終了する。
【００７５】
第１〜第３の指定位置のいずれかにおいて「ユーザ在り」と判断された場合、自走式電子機器１は、指定位置にてユーザからの各種指示の入力を受け付けるために待機する。また、ユーザは、自走式電子機器１と音声コミュニケーションを行うことができる。
【００７６】
なお、本実施形態においては、イベントの発生として、入力された音声に所定の単語又は文章が含まれていることを検知した場合に、予め定められた指定位置に移動するものについて説明したが、本発明の自走式電子機器１は、それだけに限定されない。本発明の自走式電子機器１は、例えば、イベントの発生として、集塵部６が満杯になったことを検知した場合に、予め定められた指定位置に移動するようにしてもよい。そして、指定位置にてユーザを探知した場合、ユーザに対して集塵部６のゴミ捨てを促すような報知を行うことができる。ここで、集塵部６の満杯検知は、例えば、筐体２内部に設けられた赤外線の発光部及び受光部によって、集塵部６の集塵量を光学的に検知することによってすることができる。
【００７７】
また、本実施形態においては、ユーザが、自走式電子機器１に指定位置学習モードを実行させて、指定位置に移動する為の動作情報を記憶させる場合について説明したが、それだけに限定されない。例えば、ユーザが、リモコン装置３０又は自走式電子機器１に設けられた図示しない操作部等を操作して、指定位置に移動する為の動作情報を入力して記憶させるようにしてもよい。
【００７８】
さらに、本実施形態においては、自走式電子機器１の動作種別として、前進、右回転及び左回転が設けられている場合について説明したが、それ以外にも、例えば、後退等が設けられていてもよい。
【００７９】
[実施形態２]
本発明の実施形態２に係る自走式電子機器１について、図面を参照して説明する。本実施形態に係る自走式電子機器１は、イベントの発生として、所定の時刻が到来したことを検知して、予め定められた指定位置に移動する点で上述の実施形態と異なる。また、自走式電子機器１は、指定位置にてアラームを発する。ここで、アラームとは、ユーザにある時刻の到来を報知するものであり、例えば、目覚まし、又は家を出る時間若しくは就寝時刻等の報知を行うためになされる音声、鳴動又はフラッシュライトの点灯若しくは点滅等である。なお、実施形態１で説明した構成要素については、実施形態１と同じ機能を有するものとし、特に記載する場合を除いて説明を省略する。
（自走式電子機器１の動作）
まず、自走式電子機器１が実行する指定位置学習モードの処理の流れについて説明する。
＜指定位置学習モードの処理の流れ＞
図１０は、自走式電子機器１が実行する指定位置学習モードの概要の説明図であり、自走式電子機器１の移動領域の一例を示している。図１１は、指定位置学習モードの実行によって動作情報格納部９１２に格納される動作情報テーブルの一例である。ここで、Ｍは、自走式電子機器１が行った動作種別を、Ｕは、自走式電子機器１が行った動作の単位を、Ｐは、図１０における対応する位置をそれぞれ示している。
【００８０】
実施形態１の場合と同様、ユーザが、リモコン装置３０の学習開始／終了ボタン３１ａを押下し、自走式電子機器１が、リモコン装置３０から送信された指定位置学習プログラムの開始又は終了を指示するリモコン信号を受信することで、指定位置学習プログラムが開始される。
【００８１】
その後、ユーザは、リモコン装置３０の操作により、自走式電子機器１を基準位置Ｐ０ａからＰ４ａ（第１の指定位置）及びＰ８ａ（第２の指定位置）に移動させると共に、それぞれの指定位置にて動作記憶ボタン３１ｆを押下することで指定位置に移動する為の動作情報を自走式電子機器１に記憶させる。ここで、第１の指定位置及び第２の指定位置は、例えば、子供部屋である。
【００８２】
そして、ユーザが、リモコン装置３０の学習開始／終了ボタン３１ａを押下し、自走式電子機器１が、リモコン装置３０から送信された指定位置学習プログラムの開始又は終了を指示するリモコン信号を受信することで、指定位置学習プログラムが終了される。
【００８３】
次に、自走式電子機器１が実行するアラームモードの処理の流れについて説明する。
＜アラームモードの処理の流れ＞
ユーザは、アラームモードを実施するために、予め自走式電子機器１に所定の時刻を記憶させると共に、各指定位置におけるアラームの設定を行う。アラームの設定は、例えば、ユーザがリモコン装置３０を操作して行うことができる。ユーザによって設定されたアラームの情報は、記憶部９１にアラーム情報テーブルとして格納される。
【００８４】
図１２は、記憶部９１に格納されるアラーム情報テーブルの一例である。ここで、Ｐは、指定位置、Ａは、各指定位置におけるアラームの有無、Ｔは、各指定位置におけるアラームの時刻をそれぞれ示している。図１２の例では、第１の指定位置のアラーム情報として、アラームの有無につき、「有」」が、アラームの時刻につき、「６：５０」が格納されている。また、第２の指定位置のアラーム情報として、アラームの有無につき、「無」」が、アラームの時刻につき、「７：１５」が格納されている。
【００８５】
図１３は、自走式電子機器１が行うアラームモードの処理の流れを示すフローチャートである。なお、処理の開始時点において、自走式電子機器１は、基準位置Ｐ０aに帰還しているものとする。
【００８６】
制御部９は、計時部１４から現在の時刻を取得する（Ｓ１１）。次に、制御部９は、記憶部９１に格納されたアラーム情報テーブルを参照して、何れかのアラーム時刻が到来したか否かを判断する（Ｓ１２）。なお、以下の説明においては、第１の指定位置のアラーム時刻が到来し、その後、第２の指定位置のアラーム時刻が到来する場合について説明する。
【００８７】
第１の指定位置のアラーム時刻が到来した場合（Ｓ１２でＹＥＳの場合）、制御部９は、動作情報格納部９１２に格納された動作情報に基づいて、車輪駆動部８０を駆動することで、第１の指定位置に移動する（Ｓ１３）。図１０及び図１１で説明した例の場合、制御部９は、１０単位前進、９０単位右回転、１５単位前進、９０単位右回転、４単位前進、９０単位左回転及び４単位前進を順に行うように車輪駆動部８０を駆動する。以上の動作によって、自走式電子機器１は、第１の指定位置Ｐ４ａに移動される。そして、第１の指定位置Ｐ４ａにおいて、制御部９は、アラーム処理を行う（Ｓ１４）。一方、第１の指定位置のアラーム時刻が到来していない場合（Ｓ１２でＮＯの場合）、制御部９は、所定の間隔で、計時部１４から現在の時刻を取得して、第１の指定位置のアラーム時刻が到来したか否かを判断する処理を繰り返す。
【００８８】
ここで、自走式電子機器１が行うアラーム処理の一例について説明する。制御部９は、駆動輪８を停止させた状態で、アラーム音声を出力するように音声合成部１２０及び音声出力部１２を制御すると共に、アラーム音声を出力している間、自走式電子機器１に対して所定の操作が加えられたか否かを監視する。所定の操作とは、例えば、自走式電子機器１に設けられた図示しない操作部のボタンを押圧する操作である。そして、所定の操作が有った場合、制御部９は、アラーム音声の出力を停止してアラーム処理を終了する。あるいは、制御部９は、アラーム音声の出力から所定の時間が経過した場合、アラーム音声の出力を停止してアラーム処理を終了するようにしてもよい。
【００８９】
また、制御部９は、駆動輪８を所定のパターンで駆動させながら、アラーム音声を出力してもよい。このようにすることによって、ユーザは所定のパターンで走行する自走式電子機器１に対してアラーム停止の操作をする必要があるので、アラームの効果が確かなものとなる。
【００９０】
第１の指定位置のアラーム処理が終了した後、制御部９は、計時部１４から現在の時刻を取得する（Ｓ１５）。次に、制御部９は、記憶部９１に格納されたアラーム情報テーブルを参照して、第２の指定位置のアラーム時刻が到来したか否かを判断する（Ｓ１６）。
【００９１】
第２の指定位置のアラーム時刻が到来した場合（Ｓ１６でＹＥＳの場合）、制御部９は、動作情報格納部９１２に格納された動作情報に基づいて、車輪駆動部８０を駆動して第２の指定位置に移動する（Ｓ１７）。図１０及び図１１で説明した例の場合、制御部９は、１８０単位右回転、４単位前進、９０単位右回転、４単位前進、９０単位右回転、４単位前進、９０単位左回転、４単位前進、９０単位左回転及び４単位前進を順に行うように車輪駆動部８０を駆動する。以上の動作によって、自走式電子機器１は、第２の指定位置Ｐ８aに移動される。そして、制御部９は、第２の指定位置Ｐ8aにおいて、アラーム処理を行う（Ｓ１８）。一方、第２の指定位置のアラーム時刻が到来していない場合（Ｓ１６でＮＯの場合）、制御部９は、所定の間隔で、計時部１４から現在の時刻を取得して、第２の指定位置のアラーム時刻が到来したか否かを判断する処理を繰り返す。なお、第２の指定位置のアラーム時刻が所定の時間以上後の場合には、制御部９は、一旦基準位置Ｐ０aに戻るように制御してもよい。
【００９２】
第２の指定位置におけるアラーム処理が終了した後、制御部９は、基準位置に帰還するように車輪駆動部８０を駆動し（Ｓ１９）、その後、アラームモードを終了する。
【００９３】
なお、本実施形態においては、第１の指定位置のアラーム時刻が到来し、その後、第２の指定位置のアラーム時刻が到来する場合について説明したが、第２の指定位置のアラーム時刻が先に到来してもよい。第２の指定位置のアラーム時刻が先に到来する場合、自走式電子機器１は、例えば、動作情報に基づいて第２の指定位置に移動し、アラーム処理を実行した後、該動作情報を逆に辿ることで第１の指定位置に移動し、アラーム処理を実行することができる。
【００９４】
また、本実施形態においては、自走式電子機器１が、設定されたアラームの時刻が到来したことを検知した後、指定位置に移動する場合について説明したが、それだけに限定されない。自走式電子機器１は、例えば、設定されたアラーム時刻の所定時間だけ前に指定位置に向けて移動を開始してもよい。この場合には、移動に要する時間分、アラーム処理が遅れることを防止することができる。アラーム時刻より前に、指定位置に移動を完了した場合には、該指定位置にて待機し、アラーム時刻の到来を待ってアラーム処理を行えばよい。
［実施形態３］
上述した自走式電子機器１は、通信端末又はサーバ等の外部装置と通信可能に構成され、自走式電子機器１の機能の一部を該外部装置に実施させるようにしてもよい。
【００９５】
このように構成された自走式電子機器１においては、自走式電子機器１が備える制御部９の処理の負荷を減らしたり、記憶部９１の容量を小さくすることができる。
［実施形態４］
上述した自走式電子機器１の機能の全部又は要部は、コンピュータによって実現されてもよく、この場合には、コンピュータを上記機能として動作させる自走式電子機器１の制御プログラム及びそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。さらに、自走式電子機器１を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。
【００９６】
このように構成された自走式電子機器１においては、記録媒体に記憶された、又は、ネットワークを介して供給されたプログラムを、自走式電子機器１に読み取らせることで、ユーザの探索機能やアラーム機能を事後的に追加することができる。
【００９７】
以上説明したように、自走式電子機器は、筐体を走行させる走行手段と、検知情報を検知する検知手段と、検知情報に基づいてイベントの発生を検知した場合、予め定められた動作情報に基づき指定位置に走行させるように走行手段を制御する制御手段とを備えている。
【００９８】
このように構成された自走式電子機器においては、ユーザが、予め、自走式電子機器に指定位置に移動するための動作情報を記憶させることによって、自走式電子機器は、所定のイベントの発生を検知した場合に、正確にユーザの所望する指定位置に移動することができる。
【００９９】
また、指定位置は、複数定められており、制御手段は、複数の指定位置を巡回するように走行手段を制御してもよい。
【０１００】
このように自走式電子機器を構成することによって、自走式電子機器が複数の指定位置を巡回してユーザを探索するので、ユーザが何れの指定位置に居る場合でも、ユーザのところに移動することができる。
【０１０１】
また、動作情報には、走行手段による動作種別及び各動作の単位が含まれてもよい。
【０１０２】
また、検知手段は、音声を入力する音声入力部を含んでなり、該音声入力部に入力された音声に含まれる単語又は文章に関する情報を検知情報として検知し、制御手段は、検知情報に所定の単語又は文章が含まれるとき、イベントの発生を検知してもよい。
【０１０３】
このように自走式電子機器を構成することによって、ユーザは音声によって自走式電子機器を所望の位置に移動させることができる。
【０１０４】
また、所定の単語又は文章は、自走式電子機器の移動指示に関するものでもよい。
【０１０５】
このように自走式電子機器を構成することによって、ユーザは移動指示を音声にて行うことによって、自走式電子機器を所望の位置に移動させることができる。
【０１０６】
また、自走式電子機器は、アラームを発するアラーム手段をさらに備え、検知手段は、時刻を計測する計時部を含んでなり、該計時部が計測した時刻に関する情報を検知情報として出力し、制御手段は、所定時刻の到来をイベントの発生と検知して、指定場所に走行させるように走行手段を制御し、該指定場所にて、アラームを発するようにアラーム手段を制御してもよい。
【０１０７】
このように自走式電子機器を構成することによって、自走式電子機器を所望の位置に移動させることに加えて、ユーザは、所定の時刻の到来を知ることができる。
【０１０８】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本発明に係る自走式電子機器は、自走手段を備えた電子機器に広く利用可能である。
【符号の説明】
【０１１０】
１  自走式電子機器
２  筐体
３  信号受信部
３０  リモコン装置
３１  操作ボタン
３２  リモコン信号生成部
３３  リモコン信号送信部
４  充電端子
４０  充電台
５  電動送風機
６  集塵部
７  バッテリ
８  駆動輪（走行手段）
８０  車輪駆動部（走行手段）
９  制御部（制御手段）
９１  記憶部
１２  音声出力部（アラーム手段）
１２０  音声合成部（アラーム手段）
１３  音声入力部（検知手段）
１３０  音声認識部（検知手段）
１４  計時部（検知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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