(57)【要約】【課題】  作業者による走行操作レバーの操作に対応した走行制御をより適切に行うことが、困難であった。【解決手段】  ＨＳＴ１５０と、回転数がＨＳＴ１５０の出力に対応して変化させられるエンジン１４０と、ＨＳＴ１５０の出力を変化させるべく操作される走行操作レバー１６１と、走行操作レバー１６１が操作される速さを検知する走行操作レバー用ポテンショメーター１６２と、を備え、検知された走行操作レバー１６１が操作される速さが所定値以上であるときには、検知された走行操作レバー１６１が操作される速さが所定値未満であるときに比べて、エンジン１４０の回転数を、ＨＳＴ１５０の出力を変化させるよりも遅れて変化させることを特徴とする、車両である。【選択図】  図１
2014105663.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＨＳＴ（１５０）と、
回転数が前記ＨＳＴ（１５０）の出力に対応して変化させられるエンジン（１４０）と、
前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるべく操作される操作レバー（１６１）と、
前記操作レバー（１６１）が操作される速さを検知する操作レバー操作速さ検知部（１６２）と、を備え、
検知された前記操作レバー（１６１）が操作される速さが所定値以上であるときには、検知された前記操作レバー（１６１）が操作される速さが前記所定値未満であるときに比べて、前記エンジン（１４０）の回転数を、前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるよりも遅れて変化させることを特徴とする、車両。
【請求項２】
前記操作レバー（１６１）が前進側または後進側から中立へ向かって操作されたか否かを検知する操作レバー減速操作検知部（１６２）を備え、
検知された前記操作レバー（１６１）が操作される速さが前記所定値以上であり、前記操作レバー（１６１）が前進側または後進側から中立へ向かって操作されたと検知されたときには、前記ＨＳＴ（１５０）の出力を減少させてから、前記エンジン（１４０）の回転数を減少させることを特徴とする、請求項１に記載の車両。
【請求項３】
ＨＳＴ（１５０）と、
回転数が前記ＨＳＴ（１５０）の出力に対応して変化させられるエンジン（１４０）と、
前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるべく操作される操作レバー（１６１）と、
前記操作レバー（１６１）が操作される速さを検知する操作レバー操作速さ検知部（１６２）と、
前記操作レバー（１６１）が中立から前進側または後進側へ向かって操作されたか否かを検知する操作レバー増速操作検知部（１６２）と、
を備え、
検知された前記操作レバー（１６１）が操作される速さが所定値以上であり、前記操作レバー（１６１）が中立から前進側または後進側へ向かって操作されたと検知されたときには、前記エンジン（１４０）の回転数を増大させてから、前記ＨＳＴ（１５０）の出力を増大させることを特徴とする、車両。
【請求項４】
ＨＳＴ（１５０）と、
前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるべく操作される操作レバー（１６１）と、
前記操作レバー（１６１）の位置が中立であるか否かを検知する操作レバー位置検知部（１６２）と、
前記ＨＳＴ（１５０）のトラニオン軸の開度を変化させるトラニオンアーム（２０１）を回動させるトラニオンアクチュエーター（２００）と、
搭載された作業装置（１７０）に前記ＨＳＴ（１５０）から駆動力を伝達するＰＴＯ軸（１７１）と、
前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転向きを検知する回転向き検知部（３１１、３１２）と、
傾斜角度を検知する傾斜角度検知部（１２１）と、
を備え、
検知された前記操作レバー（１６１）の位置が中立であり、検知された前記傾斜角度が所定値以上であるときには、前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転を停止させるべく、（１）検知された前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転向きが正転であれば、前記トラニオンアーム（２０１）を後進方向へ回動させ、（２）検知された前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転向きが逆転であれば、前記トラニオンアーム（２０１）を前進方向へ回動させることを特徴とする、車両。
【請求項５】
ＨＳＴ（１５０）と、
前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるべく操作される操作レバー（１６１）と、
前記操作レバー（１６１）の位置を検知する操作レバー位置検知部（１６２）と、
前記ＨＳＴ（１５０）のトラニオン軸の開度を変化させるトラニオンアーム（２０１）を回動させるトラニオンアクチュエーター（２００）と、
搭載された作業装置（１７０）に前記ＨＳＴ（１５０）から駆動力を伝達するＰＴＯ軸（１７１）と、
前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数を検知する回転数検知部（３１１、３１２）と、
を備え、
検知された前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数を、検知された前記操作レバー（１６１）の位置に対応する前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数に一致させるべく、前記トラニオンアーム（２０１）を回動させることを特徴とする、車両。
【請求項６】
ＨＳＴ（１５０）と、
前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるべく操作される操作レバー（１６１）と、
前記操作レバー（１６１）の位置を検知する操作レバー位置検知部（１６２）と、
前記ＨＳＴ（１５０）のトラニオン軸の開度を変化させるトラニオンアーム（２０１）を回動させるトラニオンアクチュエーター（２００）と、
前記トラニオン軸の開度を検知する開度検知部（２１０）と、
搭載された作業装置（１７０）に前記ＨＳＴ（１５０）から駆動力を伝達するＰＴＯ軸（１７１）と、
前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数を検知する回転数検知部（３１１、３１２）と、
を備え、
（１）検知された前記操作レバー（１６１）の位置が中立近傍であれば、検知された前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数を、検知された前記操作レバー（１６１）の位置に対応する前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数に一致させるべく、前記トラニオンアーム（２０１）を回動させ、（２）検知された前記操作レバー（１６１）の位置が中立近傍でなければ、検知された前記トラニオン軸の開度を、検知された前記操作レバー（１６１）の位置に対応する前記トラニオン軸の開度に一致させるべく、前記トラニオンアーム（２０１）を回動させることを特徴とする、車両。
【請求項７】
ＨＳＴ（１５０）と、
高出力モードを含む複数の制御モードが切替えられるエンジン（１４０）と、
前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるべく操作される操作レバー（１６１）と、
前記操作レバー（１６１）の位置を検知する操作レバー位置検知部（１６２）と、
前記ＨＳＴ（１５０）のトラニオン軸の開度を変化させるトラニオンアーム（２０１）を回動させるトラニオンアクチュエーター（２００）と、
前記トラニオン軸の開度を検知する開度検知部（２１０）と、
搭載された作業装置（１７０）に前記ＨＳＴ（１５０）から駆動力を伝達するＰＴＯ軸（１７１）と、
前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数を検知する回転数検知部（３１１、３１２）と、
を備え、
（１）前記制御モードが前記高出力モードであれば、検知された前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数を、検知された前記操作レバー（１６１）の位置に対応する前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数に一致させるべく、前記トラニオンアーム（２０１）を回動させ、（２）前記制御モードが前記高出力モードでなければ、検知された前記トラニオン軸の開度を、検知された前記操作レバー（１６１）の位置に対応する前記トラニオン軸の開度に一致させるべく、前記トラニオンアーム（２０１）を回動させることを特徴とする、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植機などの農業用車両としての車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両においては、速度の増加を実現するときには一般的にエンジンの回転数を増大させる制御が行われる。
【０００３】
一方、地面の状態への適応および燃費の節約などの目的に対応してエンジンの制御モードを選択可能に構成し、選択された制御モードに対応してエンジンの回転数およびその上限を変更する技術が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、エンジンが効率的に出力を発揮する回転速度を走行に適した回転速度に変換する変速機であるＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）が知られており、前進および後進ならびに走行速さを操作する走行操作レバーの位置などを検出する走行操作レバー用ポテンショメーターの値に対応して、そのＨＳＴのトラニオン軸の開度を変化させるトラニオンアームを回動させる技術が、知られている（たとえば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１２０５１６
【特許文献２】特開２０１１−２３０５９６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前述された従来の車両では、ＨＳＴの出力の増減とエンジンの回転数の増減とが直接的に対応しているので、下記の如き弊害が発生しやすい。
【０００７】
すなわち、走行操作レバーが減速側に（すなわち、前進側または後進側から中立へ向かって）速く操作されたときには、エンジンの回転数もこれに対応して急減しやすいので、エンジンがその回転数の急減に起因してガタつき、エンジンドロップが発生してしまうことがある。
【０００８】
逆に、走行操作レバーが増速側に（すなわち、中立から前進側または後進側へ向かって）速く操作されたときには、エンジンの回転数もこれに対応して急増しやすいので、特にエンジンの回転数が少ないときにはエンジンがその回転数の急増に起因してガタつき、やはりエンジンドロップが発生してしまうことがある。
【０００９】
さらに、傾斜地においては、ＨＳＴの中立位置が車両の自重の影響などに起因してずれやすいので、走行操作レバーが中立の位置に操作されても、車両が傾斜地を移動してしまい、車両の完全な停止状態を実現できず、圃場の傍らでの苗の補充といった準備作業およびメンテナンス作業を行いにくいことがある。
【００１０】
本発明は、前述された従来の課題を考慮し、作業者による走行操作レバーの操作に対応した走行制御をより適切に行うことが可能な車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題は、つぎの解決手段で解決される。
【００１２】
第１の本発明は、
ＨＳＴ（１５０）と、
回転数が前記ＨＳＴ（１５０）の出力に対応して変化させられるエンジン（１４０）と、
前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるべく操作される操作レバー（１６１）と、
前記操作レバー（１６１）が操作される速さを検知する操作レバー操作速さ検知部（１６２）と、
を備え、
検知された前記操作レバー（１６１）が操作される速さが所定値以上であるときには、検知された前記操作レバー（１６１）が操作される速さが前記所定値未満であるときに比べて、前記エンジン（１４０）の回転数を、前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるよりも遅れて変化させることを特徴とする、車両である。
【００１３】
また、第２の本発明は、
前記操作レバー（１６１）が前進側または後進側から中立へ向かって操作されたか否かを検知する操作レバー減速操作検知部（１６２）を備え、
検知された前記操作レバー（１６１）が操作される速さが前記所定値以上であり、前記操作レバー（１６１）が前進側または後進側から中立へ向かって操作されたと検知されたときには、前記ＨＳＴ（１５０）の出力を減少させてから、前記エンジン（１４０）の回転数を減少させることを特徴とする、第１の本発明の車両である。
【００１４】
また、第３の本発明は、
ＨＳＴ（１５０）と、
回転数が前記ＨＳＴ（１５０）の出力に対応して変化させられるエンジン（１４０）と、
前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるべく操作される操作レバー（１６１）と、
前記操作レバー（１６１）が操作される速さを検知する操作レバー操作速さ検知部（１６２）と、
前記操作レバー（１６１）が中立から前進側または後進側へ向かって操作されたか否かを検知する操作レバー増速操作検知部（１６２）と、
を備え、
検知された前記操作レバー（１６１）が操作される速さが所定値以上であり、前記操作レバー（１６１）が中立から前進側または後進側へ向かって操作されたと検知されたときには、前記エンジン（１４０）の回転数を増大させてから、前記ＨＳＴ（１５０）の出力を増大させることを特徴とする、車両である。
【００１５】
また、第４の本発明は、
ＨＳＴ（１５０）と、
前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるべく操作される操作レバー（１６１）と、
前記操作レバー（１６１）の位置が中立であるか否かを検知する操作レバー位置検知部（１６２）と、
前記ＨＳＴ（１５０）のトラニオン軸の開度を変化させるトラニオンアーム（２０１）を回動させるトラニオンアクチュエーター（２００）と、
搭載された作業装置（１７０）に前記ＨＳＴ（１５０）から駆動力を伝達するＰＴＯ軸（１７１）と、
前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転向きを検知する回転向き検知部（３１１、３１２）と、
傾斜角度を検知する傾斜角度検知部（１２１）と、
を備え、
検知された前記操作レバー（１６１）の位置が中立であり、検知された前記傾斜角度が所定値以上であるときには、前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転を停止させるべく、（１）検知された前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転向きが正転であれば、前記トラニオンアーム（２０１）を後進方向へ回動させ、（２）検知された前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転向きが逆転であれば、前記トラニオンアーム（２０１）を前進方向へ回動させることを特徴とする、車両である。
【００１６】
また、第５の本発明は、
ＨＳＴ（１５０）と、
前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるべく操作される操作レバー（１６１）と、
前記操作レバー（１６１）の位置を検知する操作レバー位置検知部（１６２）と、
前記ＨＳＴ（１５０）のトラニオン軸の開度を変化させるトラニオンアーム（２０１）を回動させるトラニオンアクチュエーター（２００）と、
搭載された作業装置（１７０）に前記ＨＳＴ（１５０）から駆動力を伝達するＰＴＯ軸（１７１）と、
前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数を検知する回転数検知部（３１１、３１２）と、
を備え、
検知された前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数を、検知された前記操作レバー（１６１）の位置に対応する前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数に一致させるべく、前記トラニオンアーム（２０１）を回動させることを特徴とする、車両である。
【００１７】
また、第６の本発明は、
ＨＳＴ（１５０）と、
前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるべく操作される操作レバー（１６１）と、
前記操作レバー（１６１）の位置を検知する操作レバー位置検知部（１６２）と、
前記ＨＳＴ（１５０）のトラニオン軸の開度を変化させるトラニオンアーム（２０１）を回動させるトラニオンアクチュエーター（２００）と、
前記トラニオン軸の開度を検知する開度検知部（２１０）と、
搭載された作業装置（１７０）に前記ＨＳＴ（１５０）から駆動力を伝達するＰＴＯ軸（１７１）と、
前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数を検知する回転数検知部（３１１、３１２）と、
を備え、
（１）検知された前記操作レバー（１６１）の位置が中立近傍であれば、検知された前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数を、検知された前記操作レバー（１６１）の位置に対応する前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数に一致させるべく、前記トラニオンアーム（２０１）を回動させ、（２）検知された前記操作レバー（１６１）の位置が中立近傍でなければ、検知された前記トラニオン軸の開度を、検知された前記操作レバー（１６１）の位置に対応する前記トラニオン軸の開度に一致させるべく、前記トラニオンアーム（２０１）を回動させることを特徴とする、車両である。
【００１８】
また、第７の本発明は、
ＨＳＴ（１５０）と、
高出力モードを含む複数の制御モードが切替えられるエンジン（１４０）と、
前記ＨＳＴ（１５０）の出力を変化させるべく操作される操作レバー（１６１）と、
前記操作レバー（１６１）の位置を検知する操作レバー位置検知部（１６２）と、
前記ＨＳＴ（１５０）のトラニオン軸の開度を変化させるトラニオンアーム（２０１）を回動させるトラニオンアクチュエーター（２００）と、
前記トラニオン軸の開度を検知する開度検知部（２１０）と、
搭載された作業装置（１７０）に前記ＨＳＴ（１５０）から駆動力を伝達するＰＴＯ軸（１７１）と、
前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数を検知する回転数検知部（３１１、３１２）と、
を備え、
（１）前記制御モードが前記高出力モードであれば、検知された前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数を、検知された前記操作レバー（１６１）の位置に対応する前記ＰＴＯ軸（１７１）の回転数に一致させるべく、前記トラニオンアーム（２０１）を回動させ、（２）前記制御モードが前記高出力モードでなければ、検知された前記トラニオン軸の開度を、検知された前記操作レバー（１６１）の位置に対応する前記トラニオン軸の開度に一致させるべく、前記トラニオンアーム（２０１）を回動させることを特徴とする、車両である。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１記載の本発明によって、操作レバー（１６１）が速く操作されたときには、エンジン（１４０）の回転数の変化をＨＳＴ（１５０）の出力の変化に連動させないで遅らせるので、安定した走行状態を実現することができ、作業能率を向上させることができる。
【００２０】
請求項２記載の本発明によって、操作レバー（１６１）が減速側に速く操作されるときには、ＨＳＴ（１５０）の出力を減少させてから、エンジン（１４０）の回転数を減少させるので、エンジン（１４０）がその回転数の急激な減少に起因してガタつくことは抑制され、エンジンドロップの発生を抑制することができる。
【００２１】
請求項３記載の本発明によって、操作レバー（１６１）が増速側に速く操作されるときには、エンジン（１４０）の回転数を増大させてから、ＨＳＴ（１５０）の出力を増大させるので、エンジン（１４０）がその回転数の急激な増大に起因してガタつくことは抑制され、エンジンドロップの発生を抑制することができる。
【００２２】
請求項４記載の本発明によって、傾斜地における操作レバー（１６１）に関する中立位置では回転向き検知部（３１１、３１２）の値を利用するので、違和感が作業者に生じてしまう恐れはなく、圃場への出入またはトラックへの積み降ろしが行われるときなどにおいても、車両が傾斜に沿って移動しようとする力に対抗する力を印加することで傾斜地でも完全な停止状態を実現することができ、種々の作業を容易に行うことができる。
【００２３】
請求項５記載の本発明によって、常に回転数検知部（３１１、３１２）の値を利用するので、違和感が作業者に生じてしまう恐れはなく、トラニオン用ポテンショメーターを必要としない簡易な機器構成で安定した走行状態を実現することができる。
【００２４】
請求項６記載の本発明によって、操作レバー（１６１）に関する中立位置近傍であるところの微速範囲では回転数検知部（３１１、３１２）の値を利用するので、違和感が作業者に生じてしまう恐れはなく、安定した走行状態を実現することができる。
【００２５】
請求項７記載の本発明によって、傾斜地および圃場などでしばしば使用される高出力モードでは回転数検知部（３１１、３１２）の値を利用するので、高出力モードにおいても操作レバー（１６１）の位置に対応する走行速度が確実に得られ、安定した走行状態を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明における実施の形態１の車両の模式的な側面図
【図２】本発明における実施の形態１の車両の模式的な平面図
【図３】本発明における実施の形態１の車両のＨＳＴ近傍の部分平面図
【図４】本発明における実施の形態１のメインフレームの模式的な斜視図
【図５】（Ａ）本発明における実施の形態１の車両のＨＳＴ近傍の部分平面図、（Ｂ）本発明における実施の形態１の車両のＨＳＴ近傍の部分側面図
【図６】本発明における実施の形態１の車両のＨＳＴからの出力軸近傍の部分平面図
【図７】（Ａ）本発明における実施の形態１の車両のＨＳＴからの出力軸近傍の模式的な部分拡大側面図、（Ｂ）本発明における実施の形態１の車両の二つの近接センサーがそれぞれ生成する二つの矩形波の説明図（その１）、（Ｃ）本発明における実施の形態１の車両の二つの近接センサーがそれぞれ生成する二つの矩形波の説明図（その２）
【図８】本発明における実施の形態１の車両のＰＴＯ軸近傍の部分平面図
【図９】（Ａ）本発明における実施の形態１の近接センサー用ステーの平面図、（Ｂ）本発明における実施の形態１の近接センサー用ステーの正面図、（Ｃ）本発明における実施の形態１の近接センサー用ステーの側面図
【図１０】本発明における実施の形態１の車両の動作を説明する流れ図
【図１１】本発明に関連する発明における実施の形態２の車両の動作を説明する流れ図
【図１２】本発明に関連する発明における実施の形態３の車両の動作を説明する流れ図
【図１３】本発明に関連する発明における実施の形態３の車両の信号処理用マイクロコンピューターの模式的な構成図
【図１４】本発明における実施の形態４の車両の動作を説明する流れ図
【図１５】本発明における実施の形態５の車両の動作を説明する流れ図
【図１６】本発明における実施の形態６の車両の動作を説明する流れ図
【図１７】本発明における実施の形態７の車両の動作を説明する流れ図
【図１８】本発明に関連する発明における実施の形態８の車両の動作を説明する流れ図
【図１９】本発明に関連する発明における実施の形態９の車両の動作を説明する流れ図
【図２０】本発明に関連する発明における実施の形態１０の車両の前輪（左側）近傍の模式的な部分正面図
【図２１】本発明に関連する発明における実施の形態１１の中央部ローターフロートの模式的な斜視図
【図２２】（Ａ）本発明に関連する発明における実施の形態１１の中央部ローターフロートの模式的な側面図（その１）、（Ｂ）本発明に関連する発明における実施の形態１１の中央部ローターフロートの模式的な側面図（その２）
【図２３】本発明に関連する発明における実施の形態１１の中央部ローターフロートの模式的な断面図
【図２４】本発明に関連する発明における実施の形態１１の中央部ローターフロートの模式的な側面図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照しながら、本発明および本発明に関連する発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００２８】
（実施の形態１）
はじめに、図１〜３を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の構成および動作について説明する。
【００２９】
ここに、図１は本発明における実施の形態１の車両１００の模式的な側面図であり、図２は本発明における実施の形態１の車両１００の模式的な平面図であり、図３は本発明における実施の形態１の車両１００のＨＳＴ１５０近傍の部分平面図である。
【００３０】
車両１００は、車体１１０、メインフレーム１２０、前輪１３１および後輪１３２、エンジン１４０、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）１５０、操縦部１６０、ならびに作業装置１７０などを備えた、農業用車両である。
【００３１】
車体１１０は、メインフレーム１２０に架装されている。
【００３２】
メインフレーム１２０には、傾斜角度を検知する傾斜センサー１２１が必要性にしたがって取付けられる。
【００３３】
メインフレーム１２０は、図４に示されているが如く、フロント側からリア側に向かって配置された、車両幅方向を長手方向とする部材１２０ａ〜１２０ｄを有している。
【００３４】
ここに、図４は、本発明における実施の形態１のメインフレーム１２０の模式的な斜視図である。
【００３５】
傾斜センサー１２１は、最もリアに近い部材１２０ｄの概中央部に取付けられることが好適である。
【００３６】
より具体的には、傾斜センサー１２１は側面視において機体重心の近傍であってエンジン１４０の振動の影響が少ない部分に取付けられることが好適であり、機体挙動は後輪１３２が中心となることが考慮されると、部材１２０ｄ近傍に配置するレイアウトが現実的である。ただし、傾斜センサー１２１がたとえば機体先端部などの機体重心から反れた部分に配置されると、誤検知の可能性が多少高くなることはあるが、その精度は逆に敏感になることもある。
【００３７】
前輪１３１および後輪１３２は、メインフレーム１２０などを支持する手段である。
【００３８】
エンジン１４０は、回転数がＨＳＴ１５０の出力に対応して変化させられ、高出力モードを含む複数の制御モードが切替えられる、ＤＦＩ（Ｄｉｒｅｃｔ  Ｆｕｅｌ  Ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ）エンジンなどといった駆動力を供給する手段である。
【００３９】
ＨＳＴ１５０は、エンジン１４０からの駆動力を変速し、変速された駆動力を前輪１３１および後輪１３２などに伝達する手段である。
【００４０】
操縦部１６０には、ＨＳＴ１５０の出力を変化させるべく操作される走行操作レバー１６１などのさまざまな操作具が配置されている。
【００４１】
作業装置１７０は、搭載された作業装置１７０にＨＳＴ１５０からの駆動力を伝達するＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ  Ｔａｋｅ  Ｏｆｆ）軸１７１へ連結されているとともに、リンク機構１７２を有する、たとえば苗を移植する装置である。
【００４２】
つぎに、図５を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の構成についてより詳しく説明する。
【００４３】
ここに、図５（Ａ）および（Ｂ）はそれぞれ、本発明における実施の形態１の車両１００のＨＳＴ１５０近傍の部分平面図および部分側面図である。
【００４４】
トラニオンアクチュエーター２００は、ＨＳＴ１５０のトラニオン軸の開度を変化させるトラニオンアーム２０１を回動させる手段である。
【００４５】
より具体的には、トラニオンアクチュエーター２００は、入力される駆動制御信号に対応してトラニオンアーム２０１を回動させるモーター２０２を駆動し、ライニングを有するギヤ２０３、ＨＳＴ作動用アーム２０４、およびロッド２０５を介して斜板（図示省略）を調節する手段である。
【００４６】
トラニオン用ポテンショメーター２１０は、必要性にしたがって設けられる、トラニオン軸の開度を検知する手段である。
【００４７】
つぎに、図６および７を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の構成についてさらにより詳しく説明する。
【００４８】
ここに、図６は本発明における実施の形態１の車両１００のＨＳＴ１５０からの出力軸１５０ｂ近傍の部分平面図であり、図７（Ａ）は本発明における実施の形態１の車両１００のＨＳＴ１５０からの出力軸１５０ｂ近傍の模式的な部分拡大側面図であり、図７（Ｂ）および（Ｃ）はそれぞれ本発明における実施の形態１の車両１００の二つの近接センサー３１１および３１２がそれぞれ生成する二つの矩形波Ｗ１およびＷ２の説明図（その１および２）である。
【００４９】
近接センサー３１１および３１２は、必要性にしたがって設けられる、出力軸１５０ｂの回転向き、および／または回転数を検知する手段である。
【００５０】
なお、近接センサー３１１および３１２は、ＨＳＴ１５０からの出力軸１５０ｂ近傍に取付けられていてもよいが、ＰＴＯ軸１７１近傍に取付けられていてもよいし、走行軸１３２ａ近傍に取付けられていてもよいし、エンジン１４０からＨＳＴ１５０への入力軸１５０ａ近傍に取付けられていてもよい。
【００５１】
ただし、ＨＳＴ１５０の出力回転に対する制御が行われるので、入力軸１５０ａ近傍への取付けによってエンジン１４０からＨＳＴ１５０への入力回転を検知することはあまり現実的ではなく、ＨＳＴ１５０からトランスミッションケースへの入力軸、またはエンジン稼動時には常時回転すると見なされ得るＰＴＯ軸１７１もしくはそのカウンタ軸などをレイアウトの対象とすることが現実的である。
【００５２】
たとえば、近接センサー３１１および３１２は、トランスミッションケース内部に取付けられており、出力軸１５０ｂの一部に装着された目印回転体としての凹凸の歯型を有する回転検知用ギヤ３０１を利用して、出力軸１５０ｂの回転向きが正転であるか逆転であるかを検知する、または出力軸１５０ｂの回転向きも込めての回転数を検知する手段である。
【００５３】
もちろん、かくの如きときには、近接センサー３１１および３１２は、直接的には出力軸１５０ｂの回転向き、および／または回転数を検知するが、間接的にはＰＴＯ軸１７１の回転向き、および／または回転数を検知する手段である。
【００５４】
位相がずらされた近接センサー３１１および３１２の位置が、出力軸１５０ｂの回転向きが正転であるときには、回転検知用ギヤ３０１との近接度に対応したオン／オフが繰り返される、近接センサー３１１および３１２がそれぞれ生成する二つの矩形波Ｗ１およびＷ２について、
（１）両方ともオンである期間が継続し、
（２）矩形波Ｗ１が先ずオフとなり、
（３）矩形波Ｗ２がδ秒だけ遅れてオフとなる
設定で決められているならば、出力軸１５０ｂの回転向きが逆転であるときには、二つの矩形波Ｗ１およびＷ２について、
（４）両方ともオンである期間が継続し、
（５）矩形波Ｗ２が先ずオフとなり、
（６）矩形波Ｗ１がδ秒だけ遅れてオフとなる
こととなる。したがって、上記の二つの矩形波の何れが両方ともオンである期間の後に先ずオフとなるかを検知すれば、出力軸１５０ｂの回転向きが正転であるか逆転であるかを検知することが可能である。
【００５５】
近接センサー３１１および３１２が前述された如くトランスミッションケース内部に取付けられるときには、たとえば、組み付け用ケース３１３を利用することが好適である。
【００５６】
もちろん、近接センサー３１１および３１２は、図８および９に示されているが如く、トランスミッションケース外部に取付けられていてもよい。
【００５７】
ここに、図８は本発明における実施の形態１の車両１００のＰＴＯ軸１７１近傍の部分平面図であり、図９（Ａ）〜（Ｃ）はそれぞれ本発明における実施の形態１の近接センサー用ステー３１４の平面図、正面図および側面図である。
【００５８】
近接センサー３１１および３１２がトランスミッションケース外部に取付けられるときには、たとえば、回転検知用ギヤ３０１をＰＴＯ軸１７１の一部に装着し、とも回りを発生させない構成を実現する回り止め３１５、ならびに近接センサー取付け部３１１ａおよび３１２ａを有する近接センサー用ステー３１４を利用してベアリング３１６による設定を行うことが好適である。
【００５９】
要するに、（一）近接センサー３１１および３１２の取付けの容易性に関しては、トランスミッションケース外部への取付けは容易であるので、ＰＴＯ軸１７１については極めて優良であり、走行軸１３２ａならびに入力軸１５０ａおよび出力軸１５０ｂについては普通程度であるが、（二）近接センサー３１１および３１２の感度の良好性に関しては、走行軸１３２ａ近傍では最もガタおよび駆動抵抗の影響が大きく、入力軸１５０ａおよび出力軸１５０ｂ近傍では同影響が小さいものの、ＰＴＯ軸１７１近傍ではトランスミッションケース内部におけるＰＴＯ軸１７１までの間のギヤおよびシャフトのガタによる、誤差を招来しにくい影響しかないので、ＰＴＯ軸１７１については優良であり、走行軸１３２ａについては普通程度であり、入力軸１５０ａおよび出力軸１５０ｂについては極めて優良である。
【００６０】
つぎに、図１０を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の動作について詳しく説明する。
【００６１】
ここに、図１０は、本発明における実施の形態１の車両１００の動作を説明する流れ図である。
【００６２】
本実施の形態における制御部（図示省略）は、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２によって検知された走行操作レバー１６１が操作される速さが所定値以上であるときには、検知された走行操作レバー１６１が操作される速さが所定値未満であるときに比べて、エンジン１４０の回転数を、ＨＳＴ１５０の出力を変化させるよりも遅れて変化させる制御を行う。
【００６３】
つぎに、同制御についてより詳しく説明する。
【００６４】
走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１を得ておいて（Ｓ１１）、走行操作レバー１６１の操作が急激に行われたか否かを検知する（Ｓ１２）。
【００６５】
なお、走行操作レバー１６１の操作が急激に行われるときとは、たとえば、前進から急後進への切替えが行われたり後進から急前進への切替えが行われたりするときなどであり、より具体的には、農業用車両が苗を移植しながら畦に接近して後進した後に旋回するときなどである。
【００６６】
走行操作レバー１６１の操作が急激に行われたと検知された（Ｓ１２）ときには、エンジン１４０の応答を鈍くする（Ｓ１３）。
【００６７】
かくの如く、本実施の形態においては、エンジン１４０は回転数がＨＳＴ１５０の出力に対応して変化させられ、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は走行操作レバー１６１が操作される速さを検知する。
【００６８】
そして、検知された走行操作レバー１６１が操作される速さが所定値以上であるときには、検知された走行操作レバー１６１が操作される速さが所定値未満であるときに比べて、エンジン１４０の回転数を、ＨＳＴ１５０の出力を変化させるよりも遅れて変化させる。
【００６９】
なお、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は、操作レバー操作速さ検知部を含む手段の一例である。
【００７０】
従来の技術においては、走行操作レバー１６１が速く操作されたときには、急激なエンジン１４０の回転数の変化によるエンジンドロップが発生してしまい、走行出力が地面の抵抗に負けて走行が一時的に停止したり、走行操作レバー１６１で設定された走行速度に到達するまでの時間が結果的に多くかかってしまったりすることがあった。
【００７１】
本実施の形態においては、走行操作レバー１６１が速く操作されたときには、エンジン１４０の回転数の変化をＨＳＴ１５０の出力の変化に連動させないで遅らせるので、安定した走行状態を実現することができ、作業能率を向上させることができる。
【００７２】
より具体的には、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は走行操作レバー１６１が前進側または後進側から中立へ向かって操作されたか否かを検知し、検知された走行操作レバー１６１が操作される速さが所定値以上であり、走行操作レバー１６１が前進側または後進側から中立へ向かって操作されたと検知されたときには、ＨＳＴ１５０の出力を減少させてから、エンジン１４０の回転数を減少させる。
【００７３】
なお、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は、操作レバー減速操作検知部を含む手段の一例である。
【００７４】
走行操作レバー１６１が減速側に速く操作されるときには、ＨＳＴ１５０の出力を減少させてから、エンジン１４０の回転数を減少させるので、エンジン１４０がその回転数の急激な減少に起因してガタつくことは抑制され、エンジンドロップの発生を抑制することができる。
【００７５】
もちろん、これとは逆に、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は走行操作レバー１６１が中立から前進側または後進側へ向かって操作されたか否かを検知し、検知された走行操作レバー１６１が操作される速さが所定値以上であり、走行操作レバー１６１が中立から前進側または後進側へ向かって操作されたと検知されたときには、エンジン１４０の回転数を増大させてから、ＨＳＴ１５０の出力を増大させてもよい。
【００７６】
なお、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は、操作レバー操作速さ検知部および操作レバー増速操作検知部を含む手段の一例である。
【００７７】
走行操作レバー１６１が増速側に速く操作されるときには、エンジン１４０の回転数を増大させてから、ＨＳＴ１５０の出力を増大させるので、エンジン１４０がその回転数の急激な増大に起因してガタつくことは抑制され、エンジンドロップの発生を抑制することができる。
【００７８】
（実施の形態２）
図１１を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の構成および動作について説明する。
【００７９】
ここに、図１１は、本発明に関連する発明における実施の形態２の車両１００の動作を説明する流れ図である。
【００８０】
本実施の形態の車両１００の構成および動作は前述された実施の形態１の車両１００の構成および動作に類似しているが、本実施の形態においては、走行操作レバー１６１が減速側に操作されたときにはエンジン１４０の回転数をＨＳＴ１５０の出力を変化させるよりも遅れて変化させ、走行操作レバー１６１が増速側に操作されたときにはＨＳＴ１５０の出力をエンジン１４０の回転数を変化させるよりも遅れて変化させる。
【００８１】
より具体的には、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１を得ておいて（Ｓ２１）、走行操作レバー１６１が減速側に操作されたか否かを検知する（Ｓ２２）。
【００８２】
走行操作レバー１６１が減速側に操作されたと検知された（Ｓ２２）ときには、ＨＳＴ１５０の応答をアクセルによるエンジン１４０の応答に先行させる（Ｓ２３）。
【００８３】
走行操作レバー１６１が減速側に操作されていないと検知された（Ｓ２２）ときには、走行操作レバー１６１が増速側に操作されたか否かを検知する（Ｓ２４）。
【００８４】
走行操作レバー１６１が増速側に操作されたと検知された（Ｓ２４）ときには、アクセルによるエンジン１４０の応答をＨＳＴ１５０の応答に先行させる（Ｓ２５）。
【００８５】
かくして、農業用車両が苗を移植しながら畦に接近して後進した後に旋回するときなどにおいて、地面の抵抗が大きくても、エンジン１４０がその回転数の急激な変化に起因してガタつくことは抑制されるので、前進と後進との切替えにともなう減速側および／または増速側への操作が頻繁に行われる農業用車両において懸念されるエンジンドロップの発生を抑制することができる。
【００８６】
（実施の形態３）
図１２および１３を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の構成および動作について説明する。
【００８７】
ここに、図１２は本発明に関連する発明における実施の形態３の車両１００の動作を説明する流れ図であり、図１３は本発明に関連する発明における実施の形態３の車両１００の信号処理用マイクロコンピューター１８０の模式的な構成図である。
【００８８】
本実施の形態の車両１００の構成および動作は前述された実施の形態１の車両１００の構成および動作に類似しているが、本実施の形態においては、傾斜があるか否かを検知し、傾斜があると検知されたときには近接センサー３１１および３１２の値を利用してモーター２０２の作動範囲を決定し、傾斜がないと検知されたときにはトラニオン用ポテンショメーター２１０の値を利用してモーター２０２の作動範囲を決定する。
【００８９】
より具体的には、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１、トラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２、近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４、ならびに傾斜センサー１２１の値Ｘ５を得ておいて（Ｓ３１）、傾斜があるか否かを検知する（Ｓ３２）。
【００９０】
なお、近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４とは、たとえば、前述されたＰＴＯ軸１７１の回転数に対応する値などである。
【００９１】
また、傾斜があるときとは、たとえば、傾斜センサー１２１の値Ｘ５が±１０°以上であるときなどである。
【００９２】
傾斜があると検知された（Ｓ３２）ときには、近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４を走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１に対応させるべくモーター２０２を駆動する（Ｓ３３）。
【００９３】
傾斜がないと検知された（Ｓ３２）ときには、トラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２を走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１に対応させるべくモーター２０２を駆動する（Ｓ３４）。
【００９４】
かくして、傾斜地では近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４を利用するので、違和感が作業者に生じてしまう恐れはなく、安定した走行状態を実現することができる。
【００９５】
（実施の形態４）
図１４を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の構成および動作について説明する。
【００９６】
ここに、図１４は、本発明における実施の形態４の車両１００の動作を説明する流れ図である。
【００９７】
本実施の形態の車両１００の構成および動作は前述された実施の形態３の車両１００の構成および動作に類似しているが、本実施の形態においては、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は走行操作レバー１６１の位置が中立であるか否かを検知し、近接センサー３１１および３１２はＰＴＯ軸１７１の回転向きを検知し、傾斜センサー１２１は傾斜角度を検知する。
【００９８】
そして、検知された走行操作レバー１６１の位置が中立であり、検知された傾斜角度が所定値以上であるときには、ＰＴＯ軸１７１の回転を停止させるべく、（１）検知されたＰＴＯ軸１７１の回転向きが正転であれば、トラニオンアーム２０１を後進方向へ回動させ、（２）検知されたＰＴＯ軸１７１の回転向きが逆転であれば、トラニオンアーム２０１を前進方向へ回動させる。
【００９９】
なお、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は、操作レバー位置検知部を含む手段の一例である。また、近接センサー３１１および３１２は、回転向き検知部を含む手段の一例である。また、傾斜センサー１２１は、傾斜角度検知部を含む手段の一例である。
【０１００】
より具体的には、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１、トラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２、近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４、ならびに傾斜センサー１２１の値Ｘ５を得ておいて（Ｓ４１）、走行操作レバー１６１の位置が中立であるか否かを検知する（Ｓ４２）。
【０１０１】
走行操作レバー１６１の位置が中立であると検知された（Ｓ４２）ときには、傾斜があるか否かを検知する（Ｓ４３）。
【０１０２】
傾斜があると検知された（Ｓ４３）ときには、近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４をゼロに一致させるべくモーター２０２を駆動する（Ｓ４４）。
【０１０３】
走行操作レバー１６１の位置が中立ではないと検知された（Ｓ４２）、または傾斜がないと検知された（Ｓ４３）ときには、トラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２を走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１に対応させるべくモーター２０２を駆動する（Ｓ４５）。
【０１０４】
かくして、傾斜地における走行操作レバー１６１に関する中立位置では近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４を利用するので、違和感が作業者に生じてしまう恐れはなく、圃場への出入またはトラックへの積み降ろしが行われるときなどにおいても、車両１００が傾斜に沿って移動しようとする力に対抗する力を印加することで傾斜地でも完全な停止状態を実現することができ、種々の作業を容易に行うことができる。
【０１０５】
（実施の形態５）
図１５を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の構成および動作について説明する。
【０１０６】
ここに、図１５は、本発明における実施の形態５の車両１００の動作を説明する流れ図である。
【０１０７】
本実施の形態の車両１００の構成および動作は前述された実施の形態３の車両１００の構成および動作に類似しているが、本実施の形態においては、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は走行操作レバー１６１の位置を検知し、近接センサー３１１および３１２はＰＴＯ軸１７１の回転数を検知する。
【０１０８】
そして、検知されたＰＴＯ軸１７１の回転数を、検知された走行操作レバー１６１の位置に対応するＰＴＯ軸１７１の回転数に一致させるべく、トラニオンアーム２０１を回動させる。
【０１０９】
なお、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は、操作レバー位置検知部を含む手段の一例である。また、近接センサー３１１および３１２は、回転数検知部を含む手段の一例である。
【０１１０】
より具体的には、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１、ならびに近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４を得ておいて（Ｓ５１）、近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４を走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１に対応させるべくモーター２０２を駆動する（Ｓ５２）。
【０１１１】
かくして、常に近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４を利用するので、違和感が作業者に生じてしまう恐れはなく、トラニオン用ポテンショメーター２１０を必要としない簡易な機器構成で安定した走行状態を実現することができる。
【０１１２】
（実施の形態６）
図１６を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の構成および動作について説明する。
【０１１３】
ここに、図１６は、本発明における実施の形態６の車両１００の動作を説明する流れ図である。
【０１１４】
本実施の形態の車両１００の構成および動作は前述された実施の形態３の車両１００の構成および動作に類似しているが、本実施の形態においては、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は走行操作レバー１６１の位置を検知し、トラニオン用ポテンショメーター２１０はトラニオン軸の開度を検知し、近接センサー３１１および３１２はＰＴＯ軸１７１の回転数を検知する。
【０１１５】
そして、（１）検知された走行操作レバー１６１の位置が中立近傍であれば、検知されたＰＴＯ軸１７１の回転数を、検知された走行操作レバー１６１の位置に対応するＰＴＯ軸１７１の回転数に一致させるべく、トラニオンアーム２０１を回動させ、（２）検知された走行操作レバー１６１の位置が中立近傍でなければ、検知されたトラニオン軸の開度を、検知された走行操作レバー１６１の位置に対応するトラニオン軸の開度に一致させるべく、トラニオンアーム２０１を回動させる。
【０１１６】
なお、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は、操作レバー位置検知部を含む手段の一例である。また、トラニオン用ポテンショメーター２１０は、開度検知部を含む手段の一例である。また、近接センサー３１１および３１２は、回転数検知部を含む手段の一例である。
【０１１７】
より具体的には、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１、トラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２、ならびに近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４を得ておいて（Ｓ６１）、走行操作レバー１６１の位置が中立近傍であるか否かを検知する（Ｓ６２）。
【０１１８】
走行操作レバー１６１の位置が中立近傍であると検知された（Ｓ６２）ときには、近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４を走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１に対応させるべくモーター２０２を駆動する（Ｓ６３）。
【０１１９】
走行操作レバー１６１の位置が中立近傍ではないと検知された（Ｓ６２）ときには、トラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２を走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１に対応させるべくモーター２０２を駆動する（Ｓ６４）。
【０１２０】
かくして、走行操作レバー１６１に関する中立位置近傍であるところの微速範囲では近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４を利用するので、違和感が作業者に生じてしまう恐れはなく、安定した走行状態を実現することができる。
【０１２１】
（実施の形態７）
図１７を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の構成および動作について説明する。
【０１２２】
ここに、図１７は、本発明における実施の形態７の車両１００の動作を説明する流れ図である。
【０１２３】
本実施の形態の車両１００の構成および動作は前述された実施の形態６の車両１００の構成および動作に類似しているが、本実施の形態においては、エンジン１４０は高出力モードを含む複数の制御モードが切替えられ、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は走行操作レバー１６１の位置を検知し、トラニオン用ポテンショメーター２１０はトラニオン軸の開度を検知し、近接センサー３１１および３１２はＰＴＯ軸１７１の回転数を検知する。
【０１２４】
そして、（１）制御モードが高出力モードであれば、検知されたＰＴＯ軸１７１の回転数を、検知された走行操作レバー１６１の位置に対応するＰＴＯ軸１７１の回転数に一致させるべく、トラニオンアーム２０１を回動させ、（２）制御モードが高出力モードでなければ、検知されたトラニオン軸の開度を、検知された走行操作レバー１６１の位置に対応するトラニオン軸の開度に一致させるべく、トラニオンアーム２０１を回動させる。
【０１２５】
なお、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は、操作レバー位置検知部を含む手段の一例である。また、トラニオン用ポテンショメーター２１０は、開度検知部を含む手段の一例である。また、近接センサー３１１および３１２は、回転数検知部を含む手段の一例である。
【０１２６】
より具体的には、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１、トラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２、ならびに近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４を得ておいて（Ｓ７１）、制御モードが高出力モードであるか否かを検知する（Ｓ７２）。
【０１２７】
なお、制御モードについては高出力モード、標準モード、低燃費モードおよび後進モードなどの内から選択された所定のモードに切替えが行われるが、高出力モードとは、車両１００の姿勢が地勢の影響に起因して乱れ、走行操作レバー１６１の位置に対応する走行速度が得られにくい傾斜地および圃場などでしばしば選択されるモードである。
【０１２８】
制御モードが高出力モードであると検知された（Ｓ７２）ときには、近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４を走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１に対応させるべくモーター２０２を駆動する（Ｓ７３）。
【０１２９】
制御モードが高出力モードではないと検知された（Ｓ７２）ときには、トラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２を走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１に対応させるべくモーター２０２を駆動する（Ｓ７４）。
【０１３０】
かくして、傾斜地および圃場などでしばしば使用される高出力モードでは近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４を利用するので、高出力モードにおいても走行操作レバー１６１の位置に対応する走行速度が確実に得られ、安定した走行状態を実現することができる。
【０１３１】
（実施の形態８）
図１８を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の構成および動作について説明する。
【０１３２】
ここに、図１８は、本発明に関連する発明における実施の形態８の車両１００の動作を説明する流れ図である。
【０１３３】
本実施の形態の車両１００の構成および動作は前述された実施の形態４の車両１００の構成および動作に類似しているが、本実施の形態においては、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２は走行操作レバー１６１の位置が中立であるか否かを検知し、近接センサー３１１および３１２はＰＴＯ軸１７１が回転しているか否かを検知し、傾斜センサー１２１は傾斜があるか否かを検知する。
【０１３４】
そして、検知された走行操作レバー１６１の位置が中立であり、ＰＴＯ軸１７１が回転していると検知されたにもかかわらず、傾斜がないと検知されたときには、中立異状の警告を行う。
【０１３５】
より具体的には、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１、トラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２、近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４、ならびに傾斜センサー１２１の値Ｘ５を得ておいて（Ｓ８１）、走行操作レバー１６１の位置が中立であるか否かを検知する（Ｓ８２）。
【０１３６】
走行操作レバー１６１の位置が中立ではないと検知された（Ｓ８２）ときには、トラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２を走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１に対応させるべくモーター２０２を駆動する（Ｓ８３）。
【０１３７】
走行操作レバー１６１の位置が中立であると検知された（Ｓ８２）ときには、ＰＴＯ軸１７１が回転しているか否かを検知する（Ｓ８４）。
【０１３８】
ＰＴＯ軸１７１が回転していると検知された（Ｓ８４）ときには、近接センサー３１１および３１２の値Ｘ３およびＸ４をゼロに一致させるべくモーター２０２を駆動し（Ｓ８５）、傾斜があるか否かを検知する（Ｓ８６）。
【０１３９】
傾斜がないと検知された（Ｓ８６）ときには、モニター（図示省略）に中立異状の警告を表示する（Ｓ８７）。
【０１４０】
かくして、検知された走行操作レバー１６１の位置が中立であり、ＰＴＯ軸１７１が回転していると検知されたにもかかわらず、傾斜がないと検知された、といったときには中立異状の発生が推定されるので、かくの如きときにメンテナンス作業の実施などを作業者に勧告することができる。
【０１４１】
（実施の形態９）
図１９を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の構成および動作について説明する。
【０１４２】
ここに、図１９は、本発明に関連する発明における実施の形態９の車両１００の動作を説明する流れ図である。
【０１４３】
本実施の形態の車両１００の構成および動作は前述された実施の形態３の車両１００の構成および動作に類似しているが、本実施の形態においては、傾斜があるか否かを検知し、傾斜があると検知されたときには補正されたトラニオン用ポテンショメーター２１０の値を利用してモーター２０２の作動範囲を決定し、傾斜がないと検知されたときにはそのままのトラニオン用ポテンショメーター２１０の値を利用してモーター２０２の作動範囲を決定する。
【０１４４】
より具体的には、走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１、トラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２、および傾斜センサー１２１の値Ｘ５を得ておいて（Ｓ９１）、傾斜があるか否かを検知する（Ｓ９２）。
【０１４５】
傾斜があると検知された（Ｓ９２）ときには、トラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２を値Ｘ２′に補正し（Ｓ９３）、補正されたトラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２′を走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１に対応させるべくモーター２０２を駆動する（Ｓ９４）。
【０１４６】
なお、トラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２を値Ｘ２′に補正するとは、たとえば、値Ｘ２に補正量αを加算して値Ｘ２′を得る（すなわち、Ｘ２′＝Ｘ２＋α）ことなどであり、Ｘ５＝１０°であるときにはα＝１°であり、Ｘ５＝２０°であるときにはα＝３°である、といった具合に補正量αが傾斜センサー１２１の値Ｘ５に対応して決められていてもよい。
【０１４７】
傾斜がないと検知された（Ｓ９２）ときには、そのままのトラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２を走行操作レバー用ポテンショメーター１６２の値Ｘ１に対応させるべくモーター２０２を駆動する（Ｓ９５）。
【０１４８】
かくして、傾斜地でのＨＳＴ１５０の中立位置のずれを考慮した自動補正処理をトラニオン用ポテンショメーター２１０の値Ｘ２について行うので、違和感が作業者に生じてしまう恐れはなく、近接センサー３１１および３１２を必要としない簡易な機器構成で安定した走行状態を実現することができる。
【０１４９】
（実施の形態１０）
図２０を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の構成および動作について説明する。
【０１５０】
ここに、図２０は、本発明に関連する発明における実施の形態１０の車両１００の前輪１３１（左側）近傍の模式的な部分正面図である。
【０１５１】
前輪１３１は、サスペンション用バネ１１１０によって弾性的に支持されているメインフレーム１２０などの上下方向における変位による車高の調整を、油圧ダンパー１１２０を利用して一時的に禁止するサスペンション機構１１００を有している。
【０１５２】
より具体的に説明すると、油圧ダンパー１１２０は、バルブ１１２４が設けられたパイプ１１２３を介して車両１００の油圧回路１１３０に接続されており、内部にバネ（図示省略）が挿入されているシリンダー１１２１と、シリンダー１１２１の内周に沿ってスライドするシャフト１１２２と、を有している。
【０１５３】
通常の作業時などにおいては、バルブ１１２４が開けられており、作動油が油圧ダンパー１１２０と油圧回路１１３０との間を自由に流動し、シャフト１１２２がシリンダー１１２１の内周に沿ってスライドするので、サスペンション用バネ１１１０が伸縮し、車高が圃場の凹凸などに対応して調整される。
【０１５４】
しかしながら、作業装置１７０が昇降されるときに、上記の上下方向における変位が許容されていると、重心の変化に起因する車両１００の姿勢の乱れが助長され、作業装置１７０の昇降速度がそれにともなうリンク機構１７２の揺れなどによって低下してしまうことがある。
【０１５５】
そこで、作業装置１７０の昇降を指示する操作信号が制御部（図示省略）に入力されたときには、昇降が完了するまでは、バルブ１１２４を閉じ、サスペンション用バネ１１１０を伸縮できなくしてもよい。
【０１５６】
より具体的には、たとえば、（１）作業装置１７０を上昇させようとするときには、先ず油圧回路１１３０から作動油を送り込んで油圧ダンパー１１２０を強制的に伸張させてからバルブ１１２４をロックし、車高を上げた状態を確保してから、作業装置１７０を上昇させてもよいし、（２）作業装置１７０を下降させようとするときには、先ず油圧回路１１３０へ作動油を抜き取って油圧ダンパー１１２０を強制的に収縮させてからバルブ１１２４をロックし、車高を下げた状態を確保してから、作業装置１７０を下降させてもよい。
【０１５７】
（実施の形態１１）
図２１を主として参照しながら、本実施の形態の車両１００の構成および動作について説明する。
【０１５８】
ここに、図２１は、本発明に関連する発明における実施の形態１１の中央部ローターフロート２１００の模式的な斜視図である。
【０１５９】
中央部ローターフロート２１００は、整地および代掻き用の三分割されたローターフロートの一部であり、作業装置１７０の下部近傍において、その左右両側にそれぞれ固定的に取付けられている側部ローターフロート（図示省略）よりもやや前方よりにバネを利用して可動的に取付けられている。
【０１６０】
そして、中央部ローターフロート２１００には、ローター軸（図示省略）からの駆動力が、ローター軸挿入口２１２１、ならびに取付けプレート対２１２２および２１２３を有するローター軸受部２１２０との接続を利用して伝達される。
【０１６１】
中央部ローターフロート２１００はブロー形成によって形成された中空のローター本体部２１１０を有しており、ローター本体部２１１０のローター面には突起２１１１〜２１１４が設けられている。
【０１６２】
中空のローター本体部２１１０は泥の多い土壌において浮力を発生させるので、中央部ローターフロート２１００が土壌にもぐり込んで破損する恐れが軽減される。
【０１６３】
突起２１１１〜２１１４は、矢印Ａで表されるローター軸の回転方向に関してこの順に９０°ずらされて設けられている。
【０１６４】
突起２１１１にはピン孔２１１１ａおよび２１１１ｂが設けられており、突起２１１３にはピン孔２１１３ａおよび２１１３ｂが設けられている。
【０１６５】
突起２１１１および２１１３は、取付け用の部材を兼ねている。
【０１６６】
すなわち、図２２に示されているが如く、ピン孔２１１１ａと取付けプレート対２１２２に設けられた多段式取付け孔２１２２ａ〜２１２２ｄの何れかとを貫通するピン２１３１が挿入され、ピン孔２１１３ａと取付けプレート対２１２３に設けられた多段式取付け孔２１２３ａ〜２１２３ｄの何れかとを貫通するピン２１３２が挿入され、前述されたローター軸受部２１２０との接続が突起２１１１および２１１３を取付けプレート対２１２２および２１２３で挟み込んでピン２１３１および２１３２で固定することで行われる。
【０１６７】
ここに、図２２（Ａ）および（Ｂ）はそれぞれ、本発明に関連する発明における実施の形態１１の中央部ローターフロート２１００の模式的な側面図（その１および２）である。
【０１６８】
前者においてはピン２１３１および２１３２がそれぞれピン孔２１１１ａおよび２１１３ａと多段式取付け孔２１２２ｂおよび２１２３ｂとを貫通しており、後者においてはピン２１３１および２１３２がそれぞれピン孔２１１１ａおよび２１１３ａと多段式取付け孔２１２２ａおよび２１２３ａとを貫通している。
【０１６９】
ローター軸受部２１２０との取付け位置が前述の如く変更できる構成を利用すると、突起２１１１〜２１１４の先端部とローター軸中心Ｃとの間の距離を過度な下方回動に起因する泥押しの発生を抑制するべく調整できるので、圃場に凸部が存在しても、整地および代掻きを効率よく行うことが可能になる。
【０１７０】
なお、ローター本体部２１１０のローター面には、図２３に示されているが如く、ローター羽根２１１５〜２１１８が突起２１１１〜２１１４の代わりに設けられていてもよい。
【０１７１】
ここに、図２３は、本発明に関連する発明における実施の形態１１の中央部ローターフロート２１００の模式的な断面図である。
【０１７２】
ローター羽根２１１５〜２１１８が矢印Ａで表されるローター軸の回転方向に関してこの順に９０°ずらされて設けられているとともに、凸状の彎曲面２１１５ａ〜２１１８ａが隣接するローター羽根２１１５〜２１１８の間に形成されている。
【０１７３】
成形型の合わせ目に現れるパーティングラインＬ１およびＬ２がローター羽根２１１５〜２１１８の位置に対応するべく成形型を設計すると、型割り方向が一方向である単純な成形型を利用しつつ、中央部ローターフロート２１００について要求される十分に大きな代掻き面積Ｓおよび強度を確保することが可能になる。
【０１７４】
また、ローター本体部２１１０の両端面の一方または両方には、図２４に示されているが如く、注水栓２１１９が設けられていてもよい。
【０１７５】
ここに、図２４は、本発明に関連する発明における実施の形態１１の中央部ローターフロート２１００の模式的な側面図である。
【０１７６】
ローター本体部２１１０が前述の如く中空であるので、中央部ローターフロート２１００が土壌にもぐり込んで破損する恐れが浮力によって軽減されるが、圃場の条件によっては整地および代掻きを十分に行うことができないことがあるので、過度な浮力を抑制するべく注水栓２１１９から所定量の水を注入できる構成を利用すると、整地および代掻きをより効率よく行うことが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【０１７７】
本発明における車両は、作業者による走行操作レバーの操作に対応した走行制御をより適切に行うことが可能であり、苗移植機などの農業用車両としての車両に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【０１７８】
１００  車両
１１０  車体
１２０  メインフレーム
１２１  傾斜センサー
１３１  前輪
１３２  後輪
１４０  エンジン
１５０  ＨＳＴ
１６０  操縦部
１６１  走行操作レバー
１６２  走行操作レバー用ポテンショメーター
１７０  作業装置
１７２  リンク機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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