(57)【要約】【課題】運転者に操縦負担を与えない作業機の提供。【解決手段】アームレスト１４と操縦操作具４とが、アームレスト１４と操縦操作具４との相対位置関係を保った状態で、操縦座席における操縦に適した第１姿勢と、操縦ステップにおける操縦に適した第２姿勢とに姿勢変更可能にリンク機構１５により機体に対して支持されている。【選択図】図３
2014133480.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
前記機体に設けられ、操縦者が着座状態で操縦を行なうための操縦座席と、
前記機体における前記操縦座席の後方に設けられ、前記操縦者が起立姿勢で操縦を行なうための操縦ステップと、
前記操縦者のためのアームレストと、
走行操作のための操縦操作具と、
前記アームレスト及び前記操縦操作具を姿勢変更可能に前記機体に対して支持するリンク機構とを備え、
前記アームレストと操縦操作具とが、当該アームレストと当該操縦操作具との相対位置関係を保った状態で、前記操縦座席における操縦に適した第１姿勢と、前記操縦ステップにおける操縦に適した第２姿勢とに姿勢変更可能に前記リンク機構により前記機体に対して支持されている作業機。
【請求項２】
前記第１姿勢において前記アームレストが前記操縦座席の側方において前後方向に延びるとともに当該アームレストの前方に前記操縦操作具が位置することにより、前記アームレスト及び前記操縦操作具が前記操縦座席に着座した操縦者の腕の位置に対応する位置に位置し、
前記第２姿勢において、前記アームレストが前記第１姿勢におけるアームレストよりも後方且つ上方において前後方向に延びるとともに当該アームレストの前方に前記操縦操作具が位置することにより、前記アームレスト及び前記操縦操作具が前記操縦ステップに起立した操縦者の腕の位置に対応する位置に位置する請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記操縦操作具がジョイスティックである請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項４】
前記リンク機構は、後端部側が前記機体に対して固定された部材に横軸芯廻りで揺動可能に支持される第１リンク部材と、前記第１リンク部材の前端部側に横軸芯廻りに揺動可能に支持される第２リンク部材と、前端部側が前記第２リンク部材に対して横軸芯廻りに揺動可能に支持されるとともに前記第１姿勢に対応した位置と前記第２姿勢に対応した位置とに搖動可能である第３リンク部材とを有し、
前記第２リンク部材に対して前記アームレスト及び操縦操作具が支持されている請求項１から３の何れか一項に記載の作業機。
【請求項５】
前記操縦操作具が、前記第１姿勢よりも前記機体の幅方向における外側に退避した第３姿勢に姿勢変更可能に構成され、
前記操縦操作具が前記第３姿勢にある場合に前記機体の走行動作が禁止される請求項１〜４の何れか一項に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、着座操縦及び起立操縦が可能な作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車やオートバイなどの車両の操縦において、従来から、ステアリングホイールやハンドルに対する手動操作で進行方向が調整され、アクセルペダルやブレーキペダルに対する足操作で車速が調整されている。そのような従来方式の操縦に代えて、ジョイスティック等のレバー式の操作具により車両を操縦する重心移動操縦が提案されている。
【０００３】
特許文献１には、ジョイスティックにより、アクセル及びブレーキの操作と、操舵操作とが可能な車両が開示されている。この車両において座席の側方に乗員がジョイスティックの操作時に肘を乗せるアームレストが設けられ、アームレストの前方にジョイスティックが配置されている。この車両にいて、車庫入れや縦列駐車等で後進を行なう場合、操縦者の姿勢変更に対応して、アームレスト及びジョイスティックの位置を変更することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１７２３５７号公報（例えば、図３を参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、例えば乗用モーア等の作業機においては、通常の車両とは異なり、着座姿勢と起立姿勢との両方の姿勢で操縦操作を可能な構造が望まれる場合が有る。このような場合、上記の構成ではアームレスト及びジョイスティックの位置を大きく変更することができず、アームレスト及びジョイスティックの位置によっては、運転者に操縦負担を与える可能性が有る。
このことから、より運転者に操縦負担を与えないで、操縦可能な作業機が要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による作業機は、機体と、前記機体に設けられ、操縦者が着座状態で操縦を行なうための操縦座席と、前記機体における前記操縦座席の後方に設けられ、前記操縦者が起立姿勢で操縦を行なうための操縦ステップと、前記操縦者のためのアームレストと、走行操作のための操縦操作具と、前記アームレスト及び前記操縦操作具を姿勢変更可能に前記機体に対して支持するリンク機構とを備え、前記アームレストと操縦操作具とが、当該アームレストと当該操縦操作具との相対位置関係を保った状態で、前記操縦座席における操縦に適した第１姿勢と、前記操縦ステップにおける操縦に適した第２姿勢とに姿勢変更可能に前記リンク機構により前記機体に対して支持されている。
【０００７】
この構成によれば、アームレスト及び操縦操作具がリンク機構により、アームレストと操縦操作具とが相対位置関係を保った状態で、操縦座席における操縦に適した第１姿勢と、操縦ステップにおける操縦に適した第２姿勢とに姿勢変更可能にリンク機構により機体に対して支持されている。このため、操縦者が操縦座席において操縦する場合及び操縦ステップにおいて操縦する場合の何れにおいても操縦者の操縦負担を低減することができる。
【０００８】
本発明の好適な実施形態の１つでは、前記第１姿勢において前記アームレストが前記操縦座席の側方において前後方向に延びるとともに当該アームレストの前方に前記操縦操作具が位置することにより、前記アームレスト及び前記操縦操作具が前記操縦座席に着座した操縦者の腕の位置に対応する位置に位置し、前記第２姿勢において、前記アームレストが前記第１姿勢におけるアームレストよりも後方且つ上方において前後方向に延びるとともに当該アームレストの前方に前記操縦操作具が位置することにより、前記アームレスト及び前記操縦操作具が前記操縦ステップに起立した操縦者の腕の位置に対応する位置に位置する。つまり、第１姿勢及び第２姿勢をこのように設定することにより、特に操縦者に負担をかけない位置にアームレスト及び操縦操作具を配置することができる。
【０００９】
本発明の好適な実施形態の１つでは、前記操縦操作具がジョイスティックである。つまり、本構成によれば、ジョイスティックにより好適に機体の走行操作を行なうことができる。
【００１０】
本発明の好適な実施形態の１つでは、前記リンク機構は、後端部側が前記機体に対して固定された部材に横軸芯廻りで揺動可能に支持される第１リンク部材と、前記第１リンク部材の前端部側に横軸芯廻りに揺動可能に支持される第２リンク部材と、前端部側が前記第２リンク部材に対して横軸芯廻りに揺動可能に支持されるとともに前記第１姿勢に対応した位置と前記第２姿勢に対応した位置とに搖動可能である第３リンク部材とを有し、前記第２リンク部材に対して前記アームレスト及び操縦操作具が支持されている。つまり、リンク部材をこのように、構成することにより、第１リンク部材を第１姿勢から第２姿勢側に移動すると、第３リンク部材の作用により、第１リンク部材と第２リンク部材との相対的が決定され、アームレストを略水平に保つことができる。従って、特に操縦者に負担をかけない位置にアームレスト及び操縦操作具を配置することができる。
【００１１】
本発明の好適な実施形態の１つでは、前記操縦操作具が、前記第１姿勢よりも前記機体の幅方向における外側に退避した第３姿勢に姿勢変更可能に構成され、前記操縦操作具が前記第３姿勢にある場合に前記機体の走行動作が禁止される。つまり、本構成によれば、操縦者が操縦座席に乗降する際に、操縦操作具を第３姿勢に退避させて操縦座席の前方を開放して乗降することになる。従って、第３姿勢において機体の走行動作を禁止することにより、操縦者の乗降時に確実に機体を停止させることができる。この結果、利便性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】（ａ）は本発明の作業機の一例である乗用モーアの側面図であり、（ｂ）は第１姿勢にあるアームレスト及び操縦操作具を示す側面図である。
【図２】（ａ）は本発明の作業機の一例である乗用モーアの側面図であり、（ｂ）は第２姿勢にあるアームレスト及び操縦操作具を示す側面図である。
【図３】アームレスト及び操縦操作具を示す斜視図である。
【図４】本発明の作業機の一例である乗用モーアの平面図である。
【図５】乗用モーアにおける操縦制御の機能ブロック図である。
【図６】走行制御に用いられる制御マップの一例を示す模式図である。
【図７】走行制御に用いられる制御マップの一例を示す模式図である。
【図８】走行制御に用いられる制御マップの別の例を示す模式図である。
【図９】操縦操作具の操作態様の一例を示す図である。
【図１０】操縦操作具の操作と出力との関係の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明による着座操縦及び起立操縦が可能な作業機の具体的な実施形態の１つである乗用モーアを説明する。図１（ａ）及び図２（ａ）は、乗用モーアの側面図であり、図４は平面図である。図５は、この乗用モーアにおける操縦制御を示す機能ブロック図である。なお、以下の説明において機体前後方向における前側を前側と称し、機体前後方向における後側を後側と称する。また、機体前後方向における前方を向いた状態における機体幅方向における右側を右側と称し、機体前後方向における前方を向いた状態における機体幅方向における左側を左側と称する。
【００１４】
乗用モーアは、機体１０と、機体１０を支持する左右一対の前輪１及び左右一対の後輪２と、機体の下部に設けられたモーアユニット８と、機体１０に設けられた操縦座席１３と、機体１０における操縦座席１３の後方に設けられた操縦ステップ１６とを備える。また、この乗用モーアは、操縦者のためのアームレスト１４と乗用モーアを操縦するための操縦操作具としてのジョイスティック４を備える。操縦座席１３は、例えば支持フレーム１１を介して機体に固定されている。また、アームレスト１４及びジョイスティック４は、リンク機構１５を介して機体１０に対して支持されている。
【００１５】
本実施形態においては、前輪１は、遊転自在なキャスタ型車輪であり、後輪２が動力により駆動される駆動輪である。なお、前輪１において左右を区別する場合には左前輪に「１ａ」を付し、右前輪に「１ｂ」を付す。同様に、後輪２の場合、左後輪に「２ａ」を付し、右後輪に「２ｂ」を付す。
また、モーアユニット８が、左右の前輪１ａ、１ｂと左右の後輪２ａ、２ｂとの間に図示されていない昇降リンク機構を介して昇降可能に車体１０から吊り下げられている。
【００１６】
この乗用モーアは電気駆動車両であり、左後輪２ａを駆動する左回転駆動部としての左輪モータ２１と、右後輪２ｂを駆動する右回転駆動部としての右輪モータ２２とが装備されている。モーアユニット８も電動式であり、モーアユニット８には、ブレード８１とこのブレード８１を回転駆動させるブレードモータ８２が設けられている。電源としてのバッテリ２０は、車体１０の前部に設けられたボンネット内に配置されている。
【００１７】
図５で模式的に示されているが、左輪モータ２１と右輪モータ２２とブレードモータ８２への給電は、ＥＣＵとも呼ばれるコントローラ５による制御に基づいて動作するインバータユニット７を介して行われる。左輪モータ２１と右輪モータ２２はそれぞれ独立的にインバータユニット７を介して供給される電力量によってその回転方向及び回転速度が変化する。従って、左後輪２ａと右後輪２ｂの回転方向及び回転速度を相違させることができ、これにより、この乗用モーアは、前進、後進、左右速度差による信地旋回のみならず、さらには左右輪を互いに反対に回転させる超信地旋回も可能である。
【００１８】
この乗用モーアにおいては、操縦者が操縦座席１３に着座した状態での着座操縦と、作業車が操縦座席１３の後方の操縦ステップ１５に起立した状態での起立操縦とが可能である。以下、着座操縦及び起立操縦を実現する具体的構成の一例について説明する。
【００１９】
アームレスト１４及びジョイスティック４は、着座操縦に適した第１姿勢（図１を参照）と、起立操縦に適した第２姿勢（図２を参照）とに姿勢変更可能に、機体１０に対して支持されている。
具体的には、支持フレーム１１の上端近傍に乗員保護フレーム１２が設けられている。乗員保護フレーム１２は、操縦座席の両側方に位置して前後方向に延びる左右一対の前後フレーム１２ａと、左右一対の前後フレーム１２ａの後端部同士を連結し、支持フレーム１１に固定される連結フレーム１２ｂとを有する。本実施形態では、乗員保護フレーム１２はパイプ部材を屈曲して形成されているが、これに限られるものではない。
【００２０】
なお、本実施形態においては、図２及び３に示すように、ジョイスティック４はスティック部４１と、スティック部４１の上端に設けられたスイッチ部４２とスティック部４１を揺動自在に支持する台座部４３とを有する。
【００２１】
図３に示すように、アームレスト１４は、前後フレーム１２ａの中途部にリンク機構１５を介して支持されている。本実施形態において、リンク機構１５は、第１リンク部材１５ａと第２リンク部材１５ｂと第３リンク部材１５ｃとを備える。第１リンク部材１５ａは、その後端部分が前後フレーム１２ａに横軸芯Ｐ１廻りに揺動可能に支持され、その先端部に第２リンク部材１５ｂが横軸芯Ｐ２廻りに揺動可能に支持されている。第３リンク部材１５ｃは、その前端部が第２リンク部材１５ｂに横軸芯Ｐ２よりも下方の横軸芯Ｐ３廻りに揺動可能に支持され、横軸芯Ｐ３廻りで、第１姿勢に対応した位置と第２姿勢に対応した位置とに搖動可能である。具体的には、第１リンク部材の中途部に、第１姿勢に対応して設けられた第１係止部１００と第２姿勢に対応して設けられた第２係止部１０１とが設けられている。第３リンク部材１５ｃの後端部が第１係止部１００に係止されることにより、第３リンク部材１５ｃが第１姿勢に対応した位置に固定される。第３リンク部材１５ｃの後端部が第２係止部１０１に係止されることにより、第３リンク部材１５ｃが第２姿勢に対応した位置に固定される。
アームレスト１４の先端部近傍が第２リンク部材１５ｂに固定されて、当該アームレスト１４が第２リンク部材１５ｂから後方に延びている。本実施形態において、左右夫々のアームレスト１４がリンク機構１５を介して支持されている。また、ジョイスティック４が、アームレスト１４の前方に位置するように、台座部４３が第２リンク部材１５ｂに支持されている。本実施形態では、ジョイスティック４は右側のアームレスト１４に対応して設けられている。
【００２２】
図３に示すように、上記構成により、アームレスト１４及びジョイスティック４は、操縦座席１３に着座した操縦者の腕の位置に対応した第１姿勢（図３における実線）と、運転ステップに起立した操縦者の腕の位置に対応した第２姿勢（図３における２点鎖線）とに姿勢変更可能である。第１姿勢において、第１リンク部材１５ａは前後フレーム１２ａから前方に延び、アームレスト１４が第１リンク部材１５ａの上面に当接して、アームレスト１４が操縦座席１３の側方を前方に延び、アームレスト１４の前方にジョイスティック４が位置している（図１を参照）。
【００２３】
また、第１姿勢から第２姿勢への姿勢変更において、第１リンク部材１５ａが前後フレーム１２ａに対して横軸芯Ｐ１廻りに上方且つ後方側に揺動する。また、第２リンク部材１５ｂ及びアームレスト１４が第１リンク部材１５ａに対して横軸芯Ｐ２廻りで前方且つ上方側に揺動する。これにより、第２姿勢において、アームレスト１４が操縦ステップ１６の前方において、操縦者の腕の位置に対応して前方に延び、アームレスト１４の前方にジョイスティック４が位置している（図２を参照）。なお、上記の第１リンク部材１５ａの揺動および第２リンク部材の揺動は、第３リンク部材１５ｃの後端部が第１係止部１００又は２係止部１０１に係止されることにより規制される。ここで、各リンクの形状、寸法等は、第１姿勢及び第２姿勢の何れにおいてもアームレストが略水平姿勢となるように設定されている。
【００２４】
上記構成により、アームレスト１４は、第１姿勢及び第２姿勢のいずれの場合においても、当該アームレスト１４に腕を載せた操縦者の肘が若干曲がった状態となる位置に配置される。このため、第１姿勢及び第２姿勢の何れの姿勢においても、ジョイステック４の操作がし易くなる。
【００２５】
第２リンク部材１５ｂと第３リンク部材１５ｃとの連結部分（横軸芯Ｐ３）にはコイルばね１５ｄが介装されている。コイルばね１５ｄの付勢力により、第３リンク部材１５ｃの後端部が第１係止部１００又は２係止部１０１に係止された状態が維持される。これにより、アームレストが各姿勢に保持される。この実施形態において、アームレスト１４が第１姿勢及び第２姿勢の２つの姿勢で姿勢変更可能な場合を例に説明したが、例えば、第１姿勢と第２姿勢の中途部の姿勢など、上記以外の姿勢にも姿勢変更可能に構成してもよい。この場合、当該姿勢に対応して、別途に係止部を設けるとよい。なお、上記構成と併用して、若しくは別途に例えば、ピンやラッチ機構による姿勢保持機構を設けてもよい。また、リンク機構１５の構成は、上記に限られるものではなく、例えば、平行リンクなど上記以外の構成であってもよい。
【００２６】
また、この実施形態において図４に示すように、ジョイスティック４は、第１姿勢と第１姿勢から機体幅方向における外側方に退避した第３姿勢との間で姿勢変更可能である。具体的には、台座部４３が第３リンク部材１５ｃに縦軸芯Ｐ４廻りに揺動可能に支持され、ている。第1姿勢において、ジョイスティック４がアームレスト１４の前方に位置するとともに、台座部４３が操縦座席１３の前方を機体幅方向に横切って延びている（図４の実線を参照）。第３姿勢においては、ジョイスティック４が操縦座席の外側方に退避するとともに、ジョイスティック４から前方に台座部４３が延びて、操縦座席１３の前方が開放される（図４の二点鎖線を参照）。
なお、この実施形態では、上記と同様に、ジョイスティック４は、第２姿勢と第２姿勢から機体幅方向における外側方に退避した第４姿勢との間で姿勢変更可能である。
【００２７】
台座部４３には、ジョイスティック４のほか、例えば、モーアユニット８を操作するための作業装置スイッチモジュール９５や速度表示や警報表示等の種々の表示を行なう表示パネル（図示はせず）等を設けてもよい。
【００２８】
本実施形態では、例えば回転センサ等の姿勢検知センサ（図示はせず）が設けられ、ジョイスティック４の姿勢が検知される。走行制御部６は、姿勢検知センサの検知結果に基づいて、ジョイスティック４が第３姿勢又は第４姿勢にある場合には、ジョイスティック４の操作状況に拘わらず機体１０の走行動作を禁止する。つまり、ジョイスティック４の操作状況に拘わらず、後述する走行制御は行われず、左輪モータ２１及び右輪モータ２２は、駆動されない。なお、ジョイスティック４が第３姿勢にある場合のみに、機体１０の走行動作を禁止するように構成してもよい。また、機体１０の走行動作に加えて、モーアユニット８の動作についても禁止するように構成してもよい。
【００２９】
なお、ジョイスティック４は、必ずしも、第３姿勢や第４姿勢への姿勢変更が可能な構成とする必要はない。この場合、第２リンク部材１５ｂに対して台座部４３を固定して支持するとよい。また、台座部４３は必ずしも上記の形状のものである必要はなく、平面視でジョイスティック４の揺動範囲に対応した円形のものや正方形のものなど種々の構成を採ることができる。
【００３０】
次に、図７を用いて、この乗用モーアにおける操縦制御を説明する。
実質的にコンピュータで構成されるコントローラ５は、入力インターフェースを介して、ジョイスティック４、姿勢検知センサ９１、速度検出モジュール９２、作業装置スイッチモジュール９５と接続されている。速度検出モジュール９２には、左後輪２ａの回転数を検出する左後輪回転検出センサ９２ａ、右後輪２ｂの回転数を右後輪回転検出センサ９２ｂが含まれている。作業装置スイッチモジュール９５は、この実施形態では、モーアユニット８の昇降動作やブレードモータ８２のＯＮ／ＯＦＦを指令するために用いられる。
さらに、コントローラ５は、出力インターフェースを介してインバータユニット７と接続されている。バッテリ２０に接続されたインバータユニット７は、左輪モータ２１に給電する左輪給電部７１、右輪モータ２２に給電する右輪給電部７２、ブレードモータ８２に給電する作業装置給電部７３を備えている。
【００３１】
コントローラ５には、信号処理部５０、操作位置演算部５１、作業装置制御部５２、走行制御部６などの機能部が備えられている。信号処理部５０は、各種センサやスイッチなどから入力された信号に対してＡＤ変換やフォーマット変換など前処理を施す。作業装置制御部５２は、作業装置スイッチモジュール９５からの信号や緊急停止信号に基づいて、ブレードモータ８２の動作を制御するための制御指令を生成して、作業装置給電部７３に与える。
【００３２】
操作位置演算部５１は、ジョイスティック４からの検出信号を入力して、ジョイスティック４の操作位置を演算する。
走行制御部６は、制御テーブル６０、左輪速度演算部６１、右輪速度演算部６２、操作量演算部６３を含んでいる。この実施形態では、操作位置演算部５１で求められた操作位置から速度が導出され、この導出された速度に基づいてインバータユニット７への操作量を演算出力して、左輪モータ２１と右輪モータ２２の回転速度を制御する。制御テーブル６０には、図６及び７で示すように、操作位置から目標速度を算定するための制御マップが格納されている。ここでは、通常の走行に適した第１モード（図６）と直進走行及び超信地旋回に適した第２モード（図７）の２つの走行モードに対応した制御マップが格納されている。本実施形態においては、ジョイスティック４のスイッチ部４２が押下されない状態でスティック部４１が揺動された場合には、第１モードによる走行制御が行われ、スイッチ部４２が押下された状態でスティック部４１が揺動された場合には、第２モードによる走行制御が行われる。なお、以下の説明において、各後輪２a，２ｂを前進側に回転させる左輪モータ２１及び右輪モータ２２の回転を正回転と称し、各後輪２a，２ｂを後進側に回転させる左輪モータ２１及び右輪モータ２２の回転を逆回転と称する。
【００３３】
第１モードにおいて、ジョイスティック４が前方（０°）に操作されると、左輪モータ２１及び右輪モータ２２が同じ回転速度で正回転して、機体１０は前方に直進する。ジョイスティック４の操作位置が右（９０°）に近づくにしたがって、右輪モータ２２の回転速度が小さくなり、右側（９０°）に操作された場合には、左輪モータ２１のみが回転する。つまり、ジョイスティック４が右前方に操作されると右側に旋回しつつ前進し、右側（９０°）に近づくにつれて旋回半径が小さくなる。
【００３４】
ジョイスティック４が後方（-１８０°＝１８０°）に操作されると、左輪モータ２１及び右輪モータ２２が同じ回転速度で逆回転して、後方に直進する。ジョイスティック４の操作位置が右側（９０°）に近づくにしたがって、右輪モータ２２の回転速度が小さくなり、右側（９０°）に操作された場合には、左輪モータ２１のみが回転する。つまり、ジョイスティック４が右後方に操作されると右側に旋回しつつ後進し、右側（９０°）に近づくにつれて旋回半径が小さくなる。
【００３５】
ジョイスティック４が左前方に操作された場合も同様に、機体１０は左側に旋回しつつ前進し、左側（-９０°）に近づくにつれて旋回半径が小さくなる。ジョイスティック４が左後方に操作された場合も機体１０は左側に旋回しつつ後進し、左側（-９０°）に近づくにつれて旋回半径が小さくなる。
【００３６】
第２旋回モードにおいては、図７に示すように、ジョイスティック４が前方（０°）を中心とした所定領域に操作された場合には、ジョイスティック４の位置に拘わらず左輪モータ２１及び右輪モータ２２が同じ回転速度で正回転して、機体は前方に直進する。ジョイスティック４が後方（-１８０°＝１８０°）を中心とした所定領域に操作された場合には、ジョ回転して、機体は後方に直進する。
【００３７】
ジョイスティック４が右側（９０°）を中心とした所定領域に操作された場合、左輪モータ２１が正回転し、右輪モータ２２が逆回転して、機体がその場で旋回する超信地旋回を行なう。ジョイスティック４が左側（-９０°）を中心とした所定領域に操作された場合、左輪モータ２１が逆回転し、右輪モータ２２が正回転して、機体がその場で旋回する超信地旋回を行なう。
ジョイスティック４が上記以外の領域に操作された場合には、第１モードと同様の制御が行われる。
【００３８】
〔別実施の形態〕
（１）上述した実施形態では、左右の前輪１と左右の後輪２との間で機体１０の下方にモーアユニット８が備えられる場合を例に説明したが、モーアユニット８は、機体の前方に供えられてもよい。
（２）前輪１を駆動輪として説明したが後輪２が駆動輪であってもよい。
（３）上記の実施形態では、作業機の例として、前輪１及び後輪２を備えた作業車両を例に説明したが、例えば、前輪１及び後輪２に変えてクローラを備えるなど、上記以外の作業機であってもよい。
（４）上述した実施形態では、作業装置としてモーアユニット８が採用されていたが、放水装置や噴霧装置など、種々の作業装置を装備することが可能である。また、そのような作業装置に変えて荷物室を装備してもよい。
（５）上記の走行制御のための制御マップは一例であり、上記のものに限られるものではない。例えば、走行制御のための制御マップとして、図８に示すものが挙げられる。つまり、この制御マップでは、ジョイスティックの中立位置からの操作量（図９に示す傾倒角度ｒ）により、速度が決定され、操作方向（図８に示すθ）により前進、後進、旋回等の走行態様が決定される。
【００３９】
図８に示すように、θが０°の場合には、左輪モータ２１及び右輪モータ２２が同じ回転速度で正回転して、機体は前方に直進する。θが０°から所定のθR1に近づくにつれて右輪モータ２２の回転速度が小さくなり、θがθR1の場合に右輪モータ２２の回転速度が０になる。θが（θR1＋θR2）／２の場合に、左輪モータ２１の正回転速度と右輪モータ２２の逆回転速度とが等しくなる。つまり、θが０°の場合には、前方に直進し、θが０からθR1に近づくにつれて右旋回の際の旋回半径が小さくなり、θが（θR1＋θR2）／２の場合に、その場で旋回を行なう超信地旋回を行なう。
【００４０】
θが１８０°（-１８０°）の場合には、左輪モータ２１及び右輪モータ２２が同じ回転速度で逆回転して、機体は後方に直進する。θが１８０°から所定のθR2に近づくにつれて右輪モータ２２の回転速度が小さくなり、θがθR2の場合に右輪モータ２２の回転速度が０になる。つまり、θが１８０°の場合には、後方に直進し、θが１８０°からθR2に近づくにつれて右旋回の際の旋回半径が小さくなる。
【００４１】
また、同様に、θが０からθL1に近づくにつれて左旋回の際の旋回半径が小さくなり、θが（θL1＋θL2）／２の場合に、その場で旋回を行なう超信地旋回を行なう。θが１８０°からθL2に近づくにつれて左旋回の際の旋回半径が小さくなる。
【００４２】
また、この実施形態においては、ニュートラル位置（ｒ＝０）側からのジョイスティック４の操作において、操作量（傾倒角度ｒ）がｒ0以下の領域を不感帯として設定されている（図８及び９を参照）。従って、図９に示すように、ニュートラル位置側からのジョイスティック４の操作において、操作量がｒ0を超えるまでは上記の走行制御は行われない。つまり、θの設定が困難な操作量（ｒ）が小さな領域を不感帯として設定して、意図しないθの値に基づいて上記の走行制御が行われることを防止している。
【００４３】
また、ニュウトラル位置（ｒ＝０）側へのジョイスティック４の操作の際には、操作量と速度との関係を異ならせることにより、不感帯の領域をｒ0よりも小さく設定している。つまり、ニュウトラル位置側へのジョイスティックの操作の際には、比較的操作量（ｒ）が小さな領域においてもθの設定が容易なことから、不感帯を小さく設定して、ニュートラル位置近傍での低速走行制御を可能としている。
【００４４】
また、この実施形態においては、θR1、θR2、θL1、θL2、及びｒ0の値の設定変更を可能にしてもよい。この場合、これらの値を操縦者の操縦特性に応じて設定することにより、より操縦者の負担を軽減することができる・
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、乗用モーアをはじめ、種々の作業機に適用可能である。
【符号の説明】
【００４６】
１  ：前輪
１ａ：左前輪
１ｂ：右前輪
２  ：後輪
２ａ：左後輪
２ｂ：右後輪
４：ジョイスティック（操縦操作具）
８：モーアユニット
１０：車体
１１：支持フレーム
１２：乗員保護フレーム
１３：操縦座席
１４：アームレスト
１５：リンク部材
１５ａ：第１リンク部材
１５ｂ：第２リンク部材
１５ｃ：第３リンク部材
１５ｄ：コイルスプリング
２１：左輪モータ
２２：右輪モータ
５：コントローラ
５０：信号処理部
５１：操作位置演算部
５２：作業装置制御部
６：走行制御部
６０：制御テーブル
６１：左輪速度演算部
６２：右輪速度演算部
６３：操作量算定部
７：インバータユニット
８：モーアユニット
８１：ブレード
８２：ブレードモータ
９２：速度検出モジュール
９２ａ：左輪回転速度センサ
９２ｂ：右輪回転速度センサ
９５：作業装置スイッチモジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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