(57)【要約】【課題】複合振動式の部品搬送装置において、部品搬送速度を維持しながら部品搬送部材のピッチング運動を抑制できるようにする。【解決手段】中間振動体および基台に発生する回転振動（水平方向振動の回転振動モード）の固有振動数を、部品搬送部材および上部振動体に発生する回転振動（鉛直方向振動の回転振動モード）の固有振動数よりも大きくすることにより、基台のピッチング運動の振幅（水平方向振動の回転振動モードの振動レベル）が部品搬送部材の基台に対する相対的なピッチング運動の振幅（鉛直方向振動の回転振動モードの振動レベル）に近づくように基台の質量を調整して、床上から見た部品搬送部材のピッチング運動を抑制するときも、水平方向振動の並進振動モードの固有振動数が低くならず、部品搬送速度を維持できるようにしたのである。【選択図】図１１
2014076881.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品搬送路が形成された部品搬送部材と、前記部品搬送部材が取り付けられる上部振動体と、床上に設置される基台と、前記上部振動体と基台との間に設けられる中間振動体と、前記中間振動体と基台とを連結する第１の弾性部材と、前記上部振動体と中間振動体とを連結する第２の弾性部材とを備え、前記第１の弾性部材と第２の弾性部材のうちの一方を水平振動用弾性部材、他方を鉛直振動用弾性部材とし、前記水平振動用弾性部材と第１の加振機構とで部品搬送部材に水平方向の振動を付与し、前記鉛直振動用弾性部材と第２の加振機構とで部品搬送部材に鉛直方向の振動を付与するようにした振動式部品搬送装置において、前記中間振動体および基台に発生する回転振動の固有振動数を、前記部品搬送部材および上部振動体に発生する回転振動の固有振動数よりも大きくしたことを特徴とする振動式部品搬送装置。
【請求項２】
前記基台に錘を設けたことを特徴とする請求項１に記載の振動式部品搬送装置。
【請求項３】
前記基台と床面との間に防振部材を設け、前記基台のピッチング運動の振幅が前記部品搬送部材の基台に対する相対的なピッチング運動の振幅に近づくように基台の質量を調整したことを特徴とする請求項１または２に記載の振動式部品搬送装置。
【請求項４】
前記水平振動用弾性部材は、前記中間振動体への固定位置と前記基台または上部振動体への固定位置が部品搬送方向と直交する同一水平線上に位置するように配置されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の振動式部品搬送装置。
【請求項５】
前記水平振動用弾性部材は、部品搬送方向に複数設けられ、それぞれの前記中間振動体への固定位置と前記基台または上部振動体への固定位置の位置関係が部品搬送方向で交互に入れ替わるように配置されていることを特徴とする請求項４に記載の振動式部品搬送装置。
【請求項６】
前記鉛直振動用弾性部材を、部品搬送方向と直交する同一水平線上の２箇所の固定位置で固定したことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の振動式部品搬送装置。
【請求項７】
前記鉛直振動用弾性部材を、部品搬送方向と平行な同一水平線上の２箇所の固定位置で固定したことを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の振動式部品搬送装置。
【請求項８】
前記各加振機構を電磁石と可動鉄心とで構成し、そのうちの一方の電磁石への印加電圧設定回路に、印加電圧の基準波形を発生させる基準波形発生手段と、前記基準波形に対して振幅を調整する波形振幅調整手段を設け、他方の電磁石への印加電圧設定回路には、前記基準波形に対して所定の位相差をもつ波形を発生させる位相差調整手段と、位相差調整手段で発生した波形に対して振幅を調整する波形振幅調整手段を設けたことを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の振動式部品搬送装置。
【請求項９】
前記各加振機構の電磁石への印加電圧設定回路に、それぞれの前記波形振幅調整手段で振幅を調整された波形をＰＷＭ信号に変換するＰＷＭ信号発生手段を設けたことを特徴とする請求項８に記載の振動式部品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加振機構の駆動により部品搬送部材を振動させて部品を搬送する振動式部品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
振動式部品搬送装置には、部品搬送部材に対して部品搬送に最適な振動を付与することを目的として、鉛直方向に向けた水平振動用板ばねで床上に設置される基台と中間振動体とを連結し、水平方向に向けた鉛直振動用板ばねで部品搬送部材と中間振動体とを連結して、部品搬送部材の水平方向の振動と鉛直方向の振動をそれぞれ調整できる構成とした複合振動式のものがある。
【０００３】
ところで、このような複合振動式の部品搬送装置では、部品搬送部材（これに取り付けられる上部振動体等も含む）の重心Ｇまわりの回転運動（以下、「ピッチング運動」と称する。）が生じて部品搬送が不安定になることがあり、このピッチング運動を防止するために、鉛直振動用板ばねを２枚１組とし、部品搬送部材および中間振動体とともにラーメン構造を構成するように配置することが提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
しかしながら、特許文献１で提案された鉛直振動用板ばねの配置をとっても、搬送する部品の性状や部品供給相手の構造等によって部品搬送部材が長くなったり質量が増加したりした場合には、部品搬送部材の重心Ｇまわりのモーメントが大きくなるため、ピッチング運動が発生することがある。また、部品搬送部材が非対称な形状となり、その重心Ｇの位置が加振機構を構成する電磁石の吸引位置からずれた場合は、その吸引力が重心Ｇからずれた位置に作用するため、その吸引力によって重心Ｇまわりのモーメントが生じ、ピッチング運動が発生する。
【０００５】
これに対し、本出願人は、部品搬送部材のピッチング運動が、部品搬送部材の基台に対する相対的なピッチング運動（以下、単に「相対的ピッチング運動」とも称する。）と、これと逆位相の基台のピッチング運動とを合成したものとなると考えて、基台に錘を設け、基台のピッチング運動の振幅が部品搬送部材の相対的ピッチング運動の振幅に近づくように基台の質量を調整することにより部品搬送部材のピッチング運動を抑制する技術を開発し、これを本願に先立って出願した（特願２０１１−２４３３９３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−４０４１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記先行出願においては、部品搬送部材に作用する慣性モーメントが大きい場合（部品搬送部材が長い場合や質量が大きい場合）には、部品搬送部材の相対的ピッチング運動の振幅が大きくなるため、基台の質量を増やして基台のピッチング運動の振幅を大きくすればよいとしている。ところが、この場合、部品搬送部材だけでなく基台の質量も増加するため、部品搬送方向と同一方向である水平方向の固有振動数が低下する。そして、通常は、大きな振幅が必要な水平方向の振動変位が効率良く得られるように、電磁石に与える電源電圧波形の周波数（駆動周波数）をこの水平方向の固有振動数付近の周波数に設定して共振振動を発生させるので、水平方向の固有振動数が低下すると駆動周波数も低下し、部品搬送速度が遅くなってしまう。
【０００８】
そこで、本発明は、複合振動式の部品搬送装置において、部品搬送速度を維持しながら部品搬送部材のピッチング運動を抑制できるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するため、本発明は、部品搬送路が形成された部品搬送部材と、前記部品搬送部材が取り付けられる上部振動体と、床上に設置される基台と、前記上部振動体と基台との間に設けられる中間振動体と、前記中間振動体と基台とを連結する第１の弾性部材と、前記上部振動体と中間振動体とを連結する第２の弾性部材とを備え、前記第１の弾性部材と第２の弾性部材のうちの一方を水平振動用弾性部材、他方を鉛直振動用弾性部材とし、前記水平振動用弾性部材と第１の加振機構とで部品搬送部材に水平方向の振動を付与し、前記鉛直振動用弾性部材と第２の加振機構とで部品搬送部材に鉛直方向の振動を付与するようにした振動式部品搬送装置において、前記中間振動体および基台に発生する回転振動の固有振動数を、前記部品搬送部材および上部振動体に発生する回転振動の固有振動数よりも大きくした構成を採用した。以下に、本発明がこの構成を採用した理由を説明する。
【００１０】
一般的な振動式部品搬送装置においては、並進振動するモードと回転振動するモードの２つが存在する。ピッチング運動の要因となっているのは後者の回転振動モードであり、その固有振動数は並進振動モードの固有振動数近辺にある。そして、複合振動式のものでは、水平方向と鉛直方向に振動可能となっているため、それぞれの振動方向に対し並進振動モードと回転振動モードが存在する。
【００１１】
図７は複合振動式の部品搬送装置の簡易モデルを示す。この簡易モデルにおける上部剛体Ａは、部品搬送部材（上部振動体を含む）に相当する。また、ばねＫａは鉛直振動用弾性部材に、下部剛体Ｂは中間振動体および基台に、ばねＫｂは下部剛体Ｂと床面Ｆとの間に設けられる防振部材にそれぞれ相当する。そして、重心Ｇａは上部剛体Ａの重心を、重心Ｇｂは下部剛体Ｂの重心を表している。なお、実際には中間振動体と基台とは水平振動用弾性部材で連結されているが、水平振動用弾性部材は鉛直方向には作用しないため、この簡易モデルでは考慮しない。
【００１２】
上記簡易モデルにおいて、下部剛体Ｂの重心Ｇｂまわりのピッチング運動が水平方向振動の回転振動モード、上部剛体Ａの重心Ｇａまわりのピッチング運動が鉛直方向振動の回転振動モードとなる。一方、電磁石の駆動周波数は、前述のように、水平方向振動における並進振動モードの固有振動数付近となる。
【００１３】
水平方向振動の並進振動モードの固有振動数は、下部剛体Ｂの質量、ばねＫｂの構成を変えることで調整できる。同様に、鉛直方向振動の並進振動モードの固有振動数も、上部剛体Ａの質量、ばねＫａの構成を変えることで調整できる。なお、各回転振動モードの固有振動数は、並進振動モードの固有振動数に追従するが、慣性モーメントを変化させることで並進振動モードの固有振動数との関係を調整できる。ただし、慣性モーメントを変化させるには端部の質量を変えることで行うのが一般的であるため、並進振動モードと回転振動モードの固有振動数の差の調整には限界がある。
【００１４】
ここで、水平方向振動の回転振動モード（下部剛体Ｂに発生する回転振動）の固有振動数を、鉛直方向振動の回転振動モード（上部剛体Ａに発生する回転振動）の固有振動数よりも小さくした場合、その振動数と振動レベルおよび位相の関係は図８のようになる。図８中の水平方向振動の回転振動モードの振動レベルは図７における床上から見たＢ１点のピッチング運動、鉛直方向振動の回転振動モードの振動レベルは図７においてＢ１点から見たＡ１点の相対的なピッチング運動をそれぞれ示している。なお、簡略化のため、鉛直方向振動の並進振動モードは図示していない。また、電磁石の駆動周波数は、水平方向振動における並進振動モードの固有振動数付近となるため、水平方向振動の回転振動モードと鉛直方向振動の回転振動モードの振動波形の位相はほぼ同じになる。したがって、部品搬送部材のピッチング運動（床上から見たＡ１点の絶対的なピッチング運動）は、水平方向振動の回転振動モードの振動レベルと鉛直方向振動の回転振動モードの振動レベルの和となる。
【００１５】
いま、図８中の実線の状態のときに、部品搬送部材のピッチング運動が抑制されているとする。この状態で部品搬送部材を質量および慣性モーメントが大きいものと交換した場合、鉛直方向振動の並進および回転振動モードの固有振動数が低くなる（図８中の破線）。なお、実際には水平方向振動の並進および回転振動モードの固有振動数も低下するが、ここでは無視する。このとき、駆動周波数における鉛直方向振動の回転振動モードの振動レベルが大きくなるため、部品搬送部材のピッチング運動が大きくなる。
【００１６】
上記のピッチング運動の増幅を抑えるには、水平方向振動の回転振動モードの固有振動数を上げて、駆動周波数における水平方向振動の回転振動モードの振動レベルを低下させるか、あるいは水平方向振動の並進振動モードの固有振動数（電磁石の駆動周波数）を下げて、鉛直方向振動の回転振動モードの振動レベルを低下させることが考えられる。
【００１７】
前者の場合は、水平方向振動の回転振動モードの固有振動数を上げるために、下部剛体Ｂの質量を減らして慣性モーメントを小さくすることになるが、前述のとおり、並進振動モードと回転振動モードの固有振動数を大きく離すことは難しい。したがって、水平方向振動の並進振動モードの固有振動数も上がってしまい、これに伴って電磁石の駆動周波数も上がるので、鉛直方向振動の回転振動モードの振動レベルがさらに大きくなり、ピッチング運動を抑制することは困難である。
【００１８】
一方、後者の場合、水平方向振動の並進振動モードの固有振動数を下げるために、下部剛体Ｂの質量を増やして慣性モーメントを大きくすることになる。このときには、図９の破線で示すように、水平方向振動の回転振動モードの固有振動数も下がり、その振動レベルはほとんど変わらないが、鉛直方向振動の回転振動モードの振動レベルが低下するため、ピッチング運動の抑制が可能である。ただし、この場合には、電磁石の駆動周波数が低くなるため部品搬送速度が低下してしまう。
【００１９】
次に、水平方向振動の回転振動モードの固有振動数を、鉛直方向振動の回転振動モードの固有振動数よりも大きくした場合について説明する。この場合の振動数と振動レベルおよび位相の関係を図１０に示す。このとき、電磁石の駆動周波数における水平方向振動の回転振動モードと鉛直方向振動の回転振動モードの振動波形は逆位相になる。したがって、部品搬送部材のピッチング運動は、水平方向振動の回転振動モードの振動レベルと鉛直方向振動の回転振動モードの振動レベルの差で表されることになる。
【００２０】
図１０中の実線の状態では、駆動周波数における水平方向振動の回転振動モードの振動レベルと鉛直方向振動の回転振動モードの振動レベルが同じであるため、部品搬送部材のピッチング運動は発生しない。この状態で部品搬送部材を質量および慣性モーメントが大きいものと交換した場合、鉛直方向振動の並進および回転振動モードの固有振動数が低くなる（図１０中の破線）。なお、実際には水平方向振動の並進および回転振動モードの固有振動数も低下するが、ここでは無視する。このとき、駆動周波数における水平方向振動の回転振動モードの振動レベルと鉛直方向振動の回転振動モードの振動レベルに差が生じるため、部品搬送部材のピッチング運動が発生する。
【００２１】
上記のピッチング運動を抑制するには、図１１中の破線で示すように、水平方向振動の回転振動モードの固有振動数を上げて、電磁石の駆動周波数における水平方向振動の回転振動モードの振動レベルと鉛直方向振動の回転振動モードの振動レベルとを同じレベルにすればよい。このとき、水平方向振動の並進振動モードの固有振動数も上がることになるが、前述のとおり並進振動モードと回転振動モードの固有振動数の関係は多少変えられるので、水平方向振動と鉛直方向振動の回転振動モードの振動レベルを同レベルとして、ピッチング運動を抑制することが可能である。しかも、この場合は、水平方向振動の並進振動モードの固有振動数、つまり電磁石の駆動周波数が低くならないため、部品搬送速度を維持することができる。
【００２２】
以上のことから、本発明では、水平方向振動の回転振動モード（図７における下部剛体Ｂすなわち中間振動体および基台に発生する回転振動）の固有振動数を、鉛直方向振動の回転振動モード（図７における上部剛体Ａすなわち部品搬送部材および上部振動体に発生する回転振動）の固有振動数よりも大きくすることにより、部品搬送速度を維持しながら部品搬送部材のピッチング運動を抑制することを可能としたのである。
【００２３】
上記の構成においては、前記基台に錘を設けることが望ましい。錘の質量を変えることにより、中間振動体および基台に発生する回転振動の固有振動数の調整を容易に行えるからである。
【００２４】
前記基台と床面との間に防振部材を設けている場合は、前記基台のピッチング運動の振幅が前記部品搬送部材の基台に対する相対的なピッチング運動の振幅に近づくように基台の質量を調整すればよい。
【００２５】
ここで、前記錘は、複数の錘片からなり、その錘片の数を増減することにより質量調整が可能なものとするとよく、前記基台の端部に設けることが望ましい。基台の質量を変化させる部位が重心から遠いほど、質量の増減によるピッチング運動の振幅への影響が大きくなり、質量調整が容易になるからである。
【００２６】
また、前記錘は複数箇所に設けることが望ましい。基台の１箇所のみ質量を変化させると基台の重心が移動し、ピッチング運動の中心がずれて調整が困難になるが、錘の設置箇所を複数にすれば、基台の重心が移動しないように錘の質量を調整できるからである。逆に、複数箇所に設けた錘の質量を調整して基台の重心の位置を装置中心付近に移動させることにより、搬送挙動の安定化を図ることもできる。また、前記錘の設置位置を鉛直方向に調整可能としても、基台の重心を装置中心付近に移動させて安定した搬送挙動が得られるようにすることができる。
【００２７】
前記水平振動用弾性部材は、前記中間振動体への固定位置と前記基台または上部振動体への固定位置が部品搬送方向と直交する同一水平線上に位置するように配置するとよい。このようにすれば、水平振動用弾性部材の水平方向の変形が鉛直方向の変位につながらなくなり、水平方向の振動に起因する鉛直方向の振動の発生が抑えられる。このとき、前記水平振動用弾性部材を、部品搬送方向に複数設け、それぞれの前記中間振動体への固定位置と前記基台または上部振動体への固定位置の位置関係が部品搬送方向で交互に入れ替わるように配置すれば、水平面内で部品搬送方向と直交する方向の振動も抑制できるので、搬送挙動をさらに安定させることができる。
【００２８】
一方、前記鉛直振動用弾性部材は、部品搬送方向と直交する同一水平線上の２箇所の固定位置で固定したり、部品搬送方向と平行な同一水平線上の２箇所の固定位置で固定したりすればよい。
【００２９】
前記各加振機構を電磁石と可動鉄心とで構成し、そのうちの一方の電磁石への印加電圧設定回路に、印加電圧の基準波形を発生させる基準波形発生手段と、前記基準波形に対して振幅を調整する波形振幅調整手段を設け、他方の電磁石への印加電圧設定回路には、前記基準波形に対して所定の位相差をもつ波形を発生させる位相差調整手段と、位相差調整手段で発生した波形に対して振幅を調整する波形振幅調整手段を設けて、各電磁石への印加電圧の波形、周期、位相差および振幅を自在に制御できるようにすれば、水平方向の振動と鉛直方向の振動を容易に所望の振動に近づけることができる。
【００３０】
また、前記各加振機構の電磁石への印加電圧設定回路に、それぞれの前記波形振幅調整手段で振幅を調整された波形をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号に変換するＰＷＭ信号発生手段を設けて、ＰＷＭ方式で各加振機構を駆動することができる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明の振動式部品搬送装置は、上述したように、中間振動体および基台に発生する回転振動の固有振動数を、部品搬送部材および上部振動体に発生する回転振動の固有振動数よりも大きくしたものであるから、部品搬送速度を維持しながら、床上から見た部品搬送部材のピッチング運動を抑制でき、ひいては部品搬送部材に所望の振動を容易に付与することができ、安定した部品搬送を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】実施形態の部品搬送装置の一部切欠き正面図
【図２】図１のトラフを除いた上面図
【図３】図１の側面図
【図４】図１の部品搬送装置の各加振機構の印加電圧設定回路の概略図
【図５】図１の鉛直振動用板ばねの配置の変形例を示す一部切欠き正面図
【図６】図５のトラフを除いた上面図
【図７】本発明の作用を説明するための部品搬送装置の簡易モデルの正面図
【図８】一般的な部品搬送装置のピッチング運動の増幅挙動を説明するグラフ
【図９】図８のピッチング運動の抑制方法を説明するグラフ
【図１０】本発明の部品搬送装置のピッチング運動の発生挙動を説明するグラフ
【図１１】図１０のピッチング運動の抑制方法を説明するグラフ
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、図面に基づき、本発明の実施形態を説明する。この振動式部品搬送装置は、図１乃至図３に示すように、直線状の搬送路１ａが形成されたトラフ（部品搬送部材）１を上部振動体２の上面に取り付け、上部振動体２と床上に設置される基台３との間に中間振動体４を設け、中間振動体４と基台３とを２つの第１の弾性部材としての板ばね５で連結し、上部振動体２と中間振動体４とを４つの第２の弾性部材としての板ばね６で連結し、中間振動体４と基台３の間に水平方向（部品搬送方向、図中のＸ方向）の振動を発生させる第１の加振機構７を設け、上部振動体２と基台３の間に鉛直方向（図中のＺ方向）の振動を発生させる第２の加振機構８を設けたものである。
【００３４】
前記基台３は、矩形状に形成され、その対角の二隅に柱状の板ばね取付部３ａが立設されており、床面Ｆに固定された防振ゴム（防振部材）１８に支持されている。なお、防振部材にはコイルばね等を用いてもよい。
【００３５】
また、基台３の部品搬送方向の両端には、それぞれ錘１９が設けられている。これらの各錘１９は、脱着可能な複数の錘片１９ａからなり、その錘片１９ａの数を増減することにより質量調整が可能なものとなっている。ここで、図示は省略するが、錘１９の基台３への取付方法は、各錘片１９ａに通し孔を設け、ボルト等でねじ止めする方法とすることができる。このとき、基台３に設けるねじ穴を高さ方向に複数配置して、錘１９の基台３への取付位置を鉛直方向に調整可能とすることにより、搬送挙動の安定化を図るために基台３の重心の位置を装置中心付近に移動させたり、錘１９と他の機器との干渉を避けたりすることが容易にできるようになる。なお、この実施形態では錘１９を複数の錘片１９ａで構成したが、単体で所望の質量となっている錘を用いてもよい。
【００３６】
前記中間振動体４は、矩形枠形状に形成され、その対角の二隅が外周側で基台３の板ばね取付部３ａの上端部と対向し、内周面が上部振動体２の下部と対向するように配置されている。また、その外周面には、基台３の板ばね取付部３ａと対向しない対角の二隅から部品搬送方向（Ｘ方向）に突出する板ばね取付部４ａが設けられている。
【００３７】
前記第１の板ばね５は、表裏面を部品搬送方向に向けられ、両端の固定位置が部品搬送方向と直交する同一水平線上に位置するように、一端部を基台３の板ばね取付部３ａに他端部を中間振動体４の板ばね取付部４ａにそれぞれ固定されて、中間振動体４を水平方向に振動可能に支持する水平振動用板ばね（水平振動用弾性部材）となっている。ここで、基台３の２つの板ばね取付部３ａと、中間振動体４の２つの板ばね取付部４ａとは、同じ取付部の設置位置どうしを結んだ直線が平面視で交差するように設けられているため、２つの水平振動用板ばね５は、それぞれの２箇所の固定位置の位置関係が部品搬送方向で入れ替わるように配置されることになる。
【００３８】
一方、前記第２の板ばね６は、表裏面を鉛直方向に向けられ、両端の固定位置が部品搬送方向と直交する同一水平線上に位置するように、一端部を上部振動体２の下部に他端部を中間振動体４の長手方向縁部にそれぞれ固定されて、上部振動体２を鉛直方向に振動可能に支持する鉛直振動用板ばね（鉛直振動用弾性部材）となっている。
【００３９】
また、前記第１の加振機構７は、基台３上に設置される交流電磁石９と、この電磁石９と所定の間隔をおいて対向するように中間振動体４に取り付けられる可動鉄心１０とで構成されている。なお、可動鉄心１０は、この例では中間振動体４に取り付けたが、上部振動体２に取り付けるようにしてもよい。一方、前記第２の加振機構８は、基台３上に設置される交流電磁石１１と、この電磁石１１と所定の間隔をおいて対向するように上部振動体２に取り付けられる可動鉄心１２とで構成されている。
【００４０】
第１の加振機構７の電磁石９に通電すると、電磁石９と可動鉄心１０との間に断続的な電磁吸引力が作用し、この電磁吸引力と水平振動用板ばね５の復元力により、中間振動体４に水平方向の振動が発生し、この振動が鉛直振動用板ばね６を介して上部振動体２およびトラフ１に伝わる。また、第２の加振機構８の電磁石１１に通電すると、電磁石１１と可動鉄心１２との間に断続的な電磁吸引力が作用し、この電磁吸引力と鉛直振動用板ばね６の復元力により、上部振動体２およびトラフ１に鉛直方向の振動が発生する。そして、この水平方向の振動と鉛直方向の振動により、トラフ１に供給された部品が直線状搬送路１ａに沿って搬送される。
【００４１】
したがって、各加振機構７、８の電磁石９、１１への印加電圧を別々に設定することにより、トラフ１の水平方向の振動と鉛直方向の振動をそれぞれ調整することができる。
【００４２】
図４は各加振機構７、８の電磁石９、１１へ印加電圧を設定する回路を示す。第１の加振機構７の回路には、印加電圧の基準波形を発生させる基準波形発生手段１３が設けられている。基準波形発生手段１３では、波形の種類（例えば、正弦波）とその波形の周期（周波数）の設定値に応じた基準波形を発生させる。一方、第２の加振機構８の回路には、基準波形発生手段１３で発生した基準波形に対して所定の位相差をもつ波形を発生させる位相差調整手段１４が設けられている。
【００４３】
そして、各加振機構７、８の回路において、基準波形発生手段１３または位相差調整手段１４で発生した波形を、波形振幅調整手段１５で所定の振幅に調整して、ＰＷＭ信号発生手段１６でＰＷＭ信号に変換した後、電圧増幅手段１７で昇圧し、それぞれの電磁石９、１１へ印加するようになっている。これにより、各電磁石９、１１への印加電圧の波形、周期、位相差および振幅を自在に制御して、水平方向の振動と鉛直方向の振動をそれぞれ調整することができる。なお、ＰＷＭ方式で各加振機構を駆動しない場合は、ＰＷＭ信号発生手段１６は不要となる。
【００４４】
また、装置全体としては、前記中間振動体４および基台３に発生する回転振動（水平方向振動の回転振動モード）の固有振動数が、前記トラフ１および上部振動体２に発生する回転振動（鉛直方向振動の回転振動モード）の固有振動数よりも大きくなるように調整されている。その水平方向振動の回転振動モードの固有振動数は、水平振動用板ばね５の固定長、厚さ、枚数や、基台３および中間振動体４の慣性モーメントを変化させることにより調整する。一方、鉛直方向振動の回転振動モードの固有振動数は、鉛直振動用板ばね６の固定長、厚さ、枚数や、トラフ１および上部振動体２の慣性モーメントを変化させることにより調整する。
【００４５】
なお、実際には、客先でトラフ１が搭載されることが多く、そこで各板ばね５、６の仕様や上部振動体２等の各部材の慣性モーメントを変化させることは困難である。したがって、出荷前に、客先での搭載が想定されるトラフ１の質量および慣性モーメントの範囲において上記の調整を行い、客先では搭載するトラフ１に合わせて基台３に設置する錘１９の調整のみでピッチング運動の抑制が可能な状態としておくことが望ましい。
【００４６】
この振動式部品搬送装置は、上記の構成であり、第１の加振機構７の駆動によって中間振動体４に振動が発生するとき、部品搬送方向と直交する同一水平線上の２箇所の固定位置で固定された水平振動用板ばね５は、水平方向にのみ変形して元の状態に戻る動作を繰り返す。これにより、中間振動体４に発生する振動は、鉛直方向の振動をほとんど含まず、ほぼ水平方向のみの振動となる。しかも、２つの水平振動用板ばね５の固定位置の位置関係が部品搬送方向で入れ替わるように配置されているので、水平面内で部品搬送方向と直交する方向（図２、３におけるＹ方向）の振動も抑制できる。
【００４７】
そして、基台３と床面Ｆとの間に防振ゴム１８を設け、基台３に複数の錘片１９ａからなる錘１９を設けるとともに、中間振動体４および基台３に発生する回転振動の固有振動数を、トラフ１および上部振動体２に発生する回転振動の固有振動数よりも大きくしているので、基台３のピッチング運動の振幅がこれと逆位相となるトラフ１の基台３に対する相対的なピッチング運動の振幅に近づくように、錘片１９ａの数を増減して基台３の質量を調整することにより、床上から見たトラフ１のピッチング運動を確実に抑えることができ、安定した部品搬送を実現することができる。しかも、このようにトラフ１のピッチング運動を抑制するために基台３の質量を調整するときも、部品搬送速度を維持することができる（図１１参照）。
【００４８】
図５および図６は上述した実施形態の鉛直振動用板ばね６の配置の変形例を示す。この変形例では、鉛直振動用板ばね６を、部品搬送方向（図中のＸ方向）と平行な同一水平線上の２箇所の固定位置で、上部振動体２と中間振動体４の短手方向縁部に固定している。
【００４９】
上述した実施形態では、中間振動体と基台とを連結する第１の板ばねを水平振動用板ばねとし、上部振動体と中間振動体とを連結する第２の板ばねを鉛直振動用板ばねとしたが、これとは逆に、第１の板ばねが鉛直振動用板ばね、第２の板ばねが水平振動用板ばねとなるように構成してもよい。また、板ばねは各箇所に１枚ずつ配置したが、２枚以上重ねたものを１つとして使用してもよい。
【００５０】
また、水平振動用板ばねは２箇所に配置したが、３箇所以上で構成してもよく、その場合もそれぞれの中間振動体への固定位置と基台への固定位置との位置関係が部品搬送方向で交互に入れ替わるように配置すればよい。一方、鉛直振動用板ばねは４箇所に配置したが、２箇所以上で構成してもよい。
【００５１】
さらに、実施形態では、水平振動用弾性部材および鉛直振動用弾性部材に板ばねを使用しているが、板ばね以外の弾性部材ももちろん用いることができる。また、各加振機構は、電磁石と可動鉄心とからなるものを使用しているが、これに限らず、同様の加振力を発生させることができるアクチュエータであればよい。
【符号の説明】
【００５２】
１  トラフ（部品搬送部材）
２  上部振動体
３  基台
４  中間振動体
５  第１の板ばね（水平振動用板ばね）
６  第２の板ばね（鉛直振動用板ばね）
７  第１の加振機構
８  第２の加振機構
９、１１  電磁石
１０、１２  可動鉄心
１８  防振ゴム（防振部材）
１９  錘
１９ａ  錘片
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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