(57)【要約】【課題】ランダムな位置および姿勢で置かれたワークの位置および姿勢を簡易な治具および簡単な動作で効率的に制御するワーク位置決め方法を提供することにある。【解決手段】ランダムな位置および姿勢に配置されたワークを多関節型ロボットのハンドによって取り上げて所定の位置および姿勢に位置決めするに際し、あらかじめ、前記ワークの所定部位を基準部に設定し、また、前記ハンドとして前記基準部の軸線周りに回動可能に前記ワークを保持する保持治具を設け、さらに、前記ロボットに対する所定位置に所定寸法形状の当接治具を設けておき、先ず、前記保持治具で前記基準部の軸線周りに回動可能に前記ワークを保持し、次いで、前記ワークを前記当接治具に当接させながら前記保持治具を移動させて前記ワークを前記基準部の軸線周りに所定の姿勢になるまで回動させ、次いで、前記保持治具を移動させて前記ワークを所定の位置に配置することを特徴とする多関節型ロボットによるワーク位置決め方法である。【選択図】図１
2014108496.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ランダムな位置および姿勢に配置されたワークを多関節型ロボットのハンドによって取り上げて所定の位置および姿勢に位置決めするに際し、
あらかじめ、前記ワークの所定部位を基準部に設定し、また、前記ハンドとして前記基準部の軸線周りに回動可能に前記ワークを保持する保持治具を設け、さらに、前記ロボットに対する所定位置に所定寸法形状の当接治具を設けておき、
先ず、前記保持治具で前記基準部の軸線周りに回動可能に前記ワークを保持し、
次いで、前記ワークを前記当接治具に当接させながら前記保持治具を移動させて前記ワークを前記基準部の軸線周りに所定の姿勢になるまで回動させ、
次いで、前記保持治具を移動させて前記ワークを所定の位置に配置することを特徴とする、多関節型ロボットによるワーク位置決め方法。
【請求項２】
前記基準部は、前記ワークの所定部位に形成された丸孔であることを特徴とする、請求項１記載の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法。
【請求項３】
前記保持治具は、位置決め部材を前記ワークの基準部に嵌合させた状態で前記ワークを保持するものであることを特徴とする、請求項１または２記載の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法。
【請求項４】
前記多関節型ロボットは双腕ロボットであり、
前記双腕ロボットは一方の腕のハンドとしての前記保持治具で前記ワークを請求項１から３までの何れか１項記載のワーク位置決め方法により位置決めしつつ、他方の腕のハンドとしての工具で前記ワークを他のワークに装着固定することを特徴とする、多関節型ロボットによるワーク装着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ランダムな位置および姿勢に配置されたワークを多関節型ロボットのハンド（エンドエフェクタ）によって取り上げて所定の位置および姿勢に位置決めする方法および、そのワーク位置決め方法を用いた多関節型ロボットによるワーク装着方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば本願出願人が先に特許文献１にて開示した、多関節型ロボットの一種である双腕ロボットによる作業においては、別々のワークをそれぞれの手で把持し、合体させてねじ止め等で締結するという作業がある。また、多関節型ロボットの一種である通常の単腕の産業用ロボットに関しても、その単腕でワークを把持し、台上の他のワークに装着固定するという作業がある。
【０００３】
これらのワークは予め整列して通箱に納められている場合と、ランダムな位置および姿勢で乱積みされている場合とがある。ワークが予め整列している場合には、事前にワークを整列させるための別工程が必要となるが、ロボットによるワークの姿勢認識は不要であり、ロボットによる把持は比較的簡単である。一方、ランダムな位置および姿勢でワークが乱積みされている場合には、ロボットはカメラなどのセンサを利用してワークの位置および姿勢を求め、把持箇所を決定する必要がある。
【０００４】
ここで、ワークの位置および姿勢を認識した後に、ワークを把持して所望の位置および姿勢に整列配置するには、次のような手順が必要となる。すなわち、ロボットが十分な自由度と可動範囲、および動作精度を有していれば、ワークを把持した後に、そのままワークの位置および姿勢を制御し、整列配置する。上記条件に当てはまらない場合には、ワークの把持後に、一旦ワークを仮置き場に置き、ワークを所定の位置および姿勢に位置決めしてから、再度ワークを把持して整列配置する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−０６４１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
多関節型ロボットを用いた作業においては、自由度と関節角度リミットによる制限、および作業領域内の様々な障害物により、作業に必要なアーム姿勢を全て実現することは極めて困難である。このため従来は、アームの自由度を増やす、ワークを一度置いて持ち替えを行う等の手段で問題に対処する必要があった。また、何れの場合もワークの「位置」と「姿勢」との両方を厳密に計測する必要があった。
【０００７】
それゆえ本発明は、ランダムな位置および姿勢で置かれたワークの位置および姿勢を簡易な治具および簡単な動作で効率的に制御するワーク位置決め方法および、そのワーク位置決め方法を用いた多関節型ロボットによるワーク装着方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、上記課題を有利に解決するものであり、この発明の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法は、ランダムな位置および姿勢に配置されたワークを多関節型ロボットのハンドによって取り上げて所定の位置および姿勢に位置決めするに際し、あらかじめ、前記ワークの所定部位を基準部に設定し、また、前記ハンドとして前記基準部の軸線周りに回動可能に前記ワークを保持する保持治具を設け、さらに、前記ロボットに対する所定位置に所定寸法形状の当接治具を設けておき、先ず、前記保持治具で前記基準部の軸線周りに回動可能に前記ワークを保持し、次いで、前記ワークを前記当接治具に当接させながら前記保持治具を移動させて前記ワークを前記基準部の軸線周りに所定の姿勢になるまで回動させ、次いで、前記保持治具を移動させて前記ワークを所定の位置に配置することを特徴とするものである。
【０００９】
また、この発明の多関節型ロボットによるワーク装着方法は、前記多関節型ロボットが双腕ロボットであり、前記双腕ロボットが一方の腕のハンドとしての前記保持治具で前記ワークを前記ワーク位置決め方法により位置決めしつつ、他方の腕のハンドとしての工具で前記ワークを他のワークに装着固定することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
上述したこの発明の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法によれば、ランダムな位置および姿勢に配置されたワークを多関節型ロボットのハンドによって取り上げて所定の位置および姿勢に位置決めするに際し、あらかじめ、前記ワークの所定部位を基準部に設定し、また、前記ハンドとして前記基準部の軸線周りに回動可能に前記ワークを保持する保持治具を設け、さらに、前記ロボットに対する所定位置に所定寸法形状の当接治具を設けておき、先ず、前記保持治具で前記基準部の軸線周りに回動可能に前記ワークを保持し、次いで、前記当接治具の寸法形状と、前記ワークの輪郭形状およびそこにおける前記基準部の位置と、前記当接治具と前記保持治具との位置関係とに基づき、前記ワークを前記当接治具に当接させながら前記保持治具を移動させて前記ワークを前記基準部の軸線周りに所定の姿勢になるまで回動させ、次いで、前記保持治具を移動させて前記所定姿勢となった前記ワークを所定位置に配置することから、ランダムな位置および姿勢で置かれたワークの位置および姿勢を、厳密に計測しなくても、簡易な治具およびロボットの簡単な動作で効率的に制御して、ワークを所定の位置および姿勢に位置決めすることができる。
【００１１】
なお、この発明の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法においては、前記基準部は、前記ワークの所定部位に形成された丸孔であっても良く、このようにすれば、その丸孔に嵌合する例えば位置決めピンによってワークを容易にその基準部の軸線周りに回動可能にすることができる。
【００１２】
また、この発明の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法においては、前記保持治具は、位置決め部材を前記ワークの基準部に嵌合させた状態で前記ワークを保持するものであっても良く、このようにすれば、例えばワークに突設された基準部としてのピンやワークに形成された基準部としての丸孔に位置決め部材を嵌合させた状態で磁石や吸着パッドによりワークを保持することで、あるいはワークに突設された基準部としてのピンやワークに形成された基準部としての丸孔を例えば回動可能な縮径型や拡径型のコレットチャックで把持することで、ワークを容易にその基準部の軸線周りに回動可能に保持することができる。
【００１３】
そして、この発明の多関節型ロボットによるワーク装着方法によれば、前記多関節型ロボットが双腕ロボットであり、前記双腕ロボットが一方の腕のハンドとしての前記保持治具で前記ワークを前記ワーク位置決め方法により位置決めしつつ、他方の腕のハンドとしての電動ドライバや溶接ガン、接着剤吐出器具等の工具で前記ワークを他のワークに装着固定することから、双腕ロボットに、ランダムな位置および姿勢で置かれたワークの、他のワークへの装着作業を確実に行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法の一実施例を用いたこの発明の多関節型ロボットによるワーク装着方法の一実施例において多関節型双腕ロボットの一方の腕のハンドとしての保持治具で姿勢を位置決めして保持した板状のワークを、他方の腕のハンドとしての電動ドライバによって他のワークにネジ締め装着しようとしている状態を示す断面図である。
【図２】上記実施例の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法における多関節型双腕ロボットの動作手順を示すフローチャートである。
【図３】（ａ），（ｂ）は、上記実施例の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法におけるその多関節型双腕ロボットの一方の腕のハンドとしての保持治具の位置決め部材と板状のワークの基準部としての丸孔との寸法関係を示す正面図および平面図である。
【図４】上記実施例の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法におけるその多関節型双腕ロボットの一方の腕のハンドとしての保持治具で保持した板状のワークを円柱状の当接治具に当接させている状態を示す斜視図である。
【図５】（ａ）〜（ｄ）は、上記実施例の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法におけるワークの位置決め手順を順次に示す平面図である。
【図６】この発明の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法の他の一実施例を用いたこの発明の多関節型ロボットによるワーク装着方法の他の一実施例を示す断面図である。
【図７】この発明の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法のさらに他の一実施例を用いたこの発明の多関節型ロボットによるワーク装着方法のさらに他の一実施例を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づく実施例によって詳細に説明する。ここに、図１は、この発明の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法の一実施例を用いたこの発明の多関節型ロボットによるワーク装着方法の一実施例において多関節型双腕ロボットの一方の腕のハンドとしての保持治具で姿勢を所定の向きに位置決めして保持した板状のワークを、他方の腕のハンドとしての電動ドライバによって他のワークにネジ締め装着しようとしている状態を示す断面図である。
【００１６】
この実施例の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法およびそれを用いるこの実施例の多関節型ロボットによるワーク装着方法では、例えば本願出願人が先に特開２０１０−０６４１９８号公報（特許文献１）にて開示した如き多関節型双腕ロボットを用いており、図中符号１は、その多関節型双腕ロボットの一方の腕、２はその多関節型双腕ロボットの他方の腕をそれぞれ示す。
【００１７】
この実施例のワーク位置決め方法では、上記多関節型双腕ロボットの一方の腕１の先端部に通常のツールチェンジャ３を介して装着したハンドとしての保持治具４によって、作業テーブルＴ上に表向きにされてランダムな位置および姿勢で乱積みされた板状のワーク５を保持して持ち上げ、その作業テーブルＴ上の所定位置に鉛直に立設した当接治具６に当接させることによりワーク５を回動させて、その作業テーブルＴ上の所定位置に配置された他のワーク７に対し所定の姿勢（向き）に位置決めし、次いでそのワーク７上の所定の位置に位置決めする。
【００１８】
そしてこの実施例のワーク装着方法では、上記実施例の位置決め方法によってワーク５を他のワーク７に対し所定の位置および姿勢に位置決めした後、上記多関節型双腕ロボットの他方の腕２の先端部に設けたハンドとしての電動ドライバ８によりネジ９を保持して回転させながらその他方の腕２で電動ドライバ８を下降させて、上記所定の位置および姿勢に保持したワーク５を他のワーク７にネジ締め固定する。
【００１９】
なお、この実施例で用いる多関節型双腕ロボットは、図示しないが上記公報記載のものと同様、頭部に２台のビデオカメラを有し、それらのビデオカメラからの画像に基づき、作業場所やワーク等の対象物の形状および種類を認識するとともに、ビデオカメラの向きとカメラ測量の原理とによって対象物の３次元位置を認識することができるので、あらかじめ組立作業の概略手順と対象物とを教示しておくことで、先に与えられたプログラムに基づき、対象物の種類に応じて後述する組立作業を行うことができる。以下では、これらの実施例について具体的に詳述する。
【００２０】
図２は、上記実施例の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法における多関節型双腕ロボットの動作手順を示すフローチャートであり、ここでは先ず、ステップＳ１で、ワーク５の位置が既知か否かを判断し、既知であればステップＳ３へ進むが、既知でなければステップＳ２で、例えば上記頭部の２台のビデオカメラからの画像により作業テーブルＴ上のワーク５の３次元位置を認識する。ここにおける板状のワーク５は、例えば鉄や鋼等の強磁性体製で、図３（ｂ）に示すように、そのワーク５の長手方向へ所定間隔で並んだ丸孔としての２つの貫通孔５ａ，５ｂを有しており、この実施例ではそれらの貫通孔５ａ，５ｂのうちの、表向きのワーク５の両端が丸められた辺を上に見て右側の貫通孔５ａを基準部に設定する。
【００２１】
ステップＳ３では、腕１の先端部に、ツールチェンジャ３を介して保持治具４を着脱可能に装着する。この保持治具４は、ツールチェンジャ３に基部を固定されて腕１と平行な平面内で延在するブラケット４ａと、そのブラケット４ａの先端部にブラケット４ａと直交して延在するように設けられた支持筒４ｂと、その支持筒４ｂ内にブッシュを介して昇降自在かつ回動自在に嵌め合わされるとともに上端部に抜け止めフランジを持つ支持軸４ｃと、その支持軸４ｃの下端部にネジで締着されるとともに略倒立円錐状の先端部を持つ位置決めピン４ｄと、その位置決めピン４ｄが貫通する中央穴を有して支持軸４ｃの下端部とその位置決めピン４ｄとの間にカラーを介して挟持された環状の永久磁石４ｅと、支持軸４ｃの周囲に配置されて永久磁石４ｅと支持筒４ｂの下端部との間に介挿された圧縮スプリング４ｆとを有しており、図３に示すように、位置決めピン４ｄの先端部の最大外径部分は、ワーク５の貫通孔５ａと密に摺動可能に嵌まり合うように、ワーク５の貫通孔５ａの内径に略等しい外径とされている。
【００２２】
続くステップＳ４では、ワーク５をその基準部としての貫通孔５ａの軸線周りに回動可能に保持治具４で保持する。すなわち、乱積みされた複数枚のワーク５のうち任意の一枚目のワーク５の貫通孔５ａの上方で位置決めピン４ｄが貫通孔５ａに整列して支持軸４ｃが上下方向に延在するように腕１を作動させて保持治具４を移動させ、次いで保持治具４を下降させて位置決めピン４ｄをワーク５の貫通孔５ａ内に嵌入させるとともに永久磁石４ｅでそのワーク５の貫通孔５ａの周辺部を吸着し、図４に示すように、ワーク５を保持治具４で、支持軸４ｃの軸線と一致する貫通孔５ａの軸線周りに回動可能に保持する。
【００２３】
続くステップＳ５では、腕１を作動させて保持治具４をワーク５とともに持ち上げて、図５（ａ）〜（ｄ）に示すように、所定の経路に沿って水平面内で移動させ、その間に、先ずワーク５の姿勢を所定の向きに位置決めする。すなわち、先ず図５（ａ）に示すように、乱積みされた複数枚のワーク５のうち任意の一枚目のワーク５を保持治具４で保持してから保持治具４を上昇させて、そのワーク５を円柱状の当接治具６の先端よりも低い所定高さに待ち上げる。
【００２４】
次いで図５（ｂ）に太矢印で示すように、保持治具４を水平移動させてワーク５の所定の辺（図示例では両端が丸められていない辺）を当接治具６に向かわせ、図５（ｃ）に示すように、ワーク５のその辺を当接治具６に当接させながら保持治具４を当接治具６に対し所定位置（図示例ではワーク５の両端が丸められていない辺が左右方向へ延在する位置）まで水平移動させてワーク５を貫通孔５ａの軸線周りに回動させる。
【００２５】
なお、この当接治具６に対する保持治具４の所定位置は、ワーク５の両端が丸められていない辺に対する貫通孔５ａの位置関係と、当接治具６の位置および外径が判明しているので、それらからあらかじめ幾何学的に求めて上記移動経路とともに上記双腕ロボットに教示しておく。
【００２６】
これにより、ワーク５は所定の姿勢（図示例ではワーク５の両端が丸められていない辺が左右方向へ延在する姿勢）に位置決めされ、この状態で次に図５（ｄ）に示すように、保持治具４を水平移動させて、ワーク５をその二つの貫通孔５ａ，５ｂが他のワーク７の二つのネジ孔とそれぞれ上下方向に整列する位置まで移動させ、最後に保持治具４を下降させて、図１に示すようにワーク５をその二つの貫通孔５ａ，５ｂが他のワーク７の二つのネジ孔とそれぞれ上下方向に整列する位置および姿勢でワーク７上に押し付ける。
【００２７】
このとき、保持治具４を下降させると、支持筒４ｂ内で支持軸４ｃが圧縮スプリング４ｆを圧縮しながら上昇するので、圧縮スプリング４ｆの反発力でワーク５をワーク７上に押し付けて位置決めすることができる。そしてこの位置決め状態で、この実施例のワーク装着方法では、電動ドライバ８によりネジ９を保持して回転させながら他方の腕２で電動ドライバ８を下降させて、上記所定の位置および姿勢に保持したワーク５を他のワーク７にネジ締め固定する。その後は、図２のステップＳ１に戻って、ステップＳ３をスキップし、同様の装着作業をワーク５がなくなるまで繰返す。
【００２８】
従って、この実施例の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法によれば、ランダムな位置および姿勢で置かれたワークの位置および姿勢を、厳密に計測しなくても、簡易な治具およびロボットの簡単な動作で効率的に制御して、ワークを所定の位置および姿勢に位置決めすることができる。
【００２９】
そしてこの実施例の多関節型ロボットによるワーク装着方法によれば、双腕ロボットが一方の腕１のハンドとしての保持治具４でワーク５を上記実施例のワーク位置決め方法により位置決めしつつ、他方の腕２のハンドとしての電動ドライバ８でワーク５を他のワーク７に装着固定することから、双腕ロボットに、ランダムな位置および姿勢で置かれたワーク５の、他のワーク７への装着作業を確実に行わせることができる。
【００３０】
図６は、この発明の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法の他の一実施例を用いたこの発明の多関節型ロボットによるワーク装着方法の他の一実施例を示す断面図であり、この実施例のワーク位置決め方法およびワーク装着方法は、保持治具４が永久磁石４ｅの代りに吸着パッド４ｊを有している点のみ異なっていて、他の点は先の実施例と同様であるので、ここでは主にその異なる点を説明する。
【００３１】
すなわち、この実施例のワーク位置決め方法およびワーク装着方法における保持治具４は、ツールチェンジャ３に基部を固定されて腕１と平行な平面内で延在するブラケット４ａと、そのブラケット４ａの先端部にブラケット４ａと直交して延在するように設けられたシリンダ４ｇと、そのシリンダ４ｇ内に腕１からツールチェンジャ３を介して負圧エアを供給する配管４ｈと、シリンダ４ｇ内にＯリングを介して気密に昇降自在かつ回動自在に嵌め合わされて掛合ネジ４ｉで抜け止めされた支持軸４ｃと、その支持軸４ｃの下端部にネジで締着されるとともに略倒立円錐状の先端部を持つ位置決めピン４ｄと、その位置決めピン４ｄを囲むように支持軸４ｃの下端部に気密に嵌着された吸着パッド４ｊと、位置決めピン４ｄの先端部の後ろ側に設けられた、その先端部より大きい外径の環状ガスケット４ｋと、支持軸４ｃとシリンダ４ｇとの間に介挿された圧縮スプリング４ｆとを有している。
【００３２】
ここで、位置決めピン４ｄの先端部の最大外径部分は、ワーク５の貫通孔５ａと密に摺動可能に嵌まり合うように、ワーク５の貫通孔５ａの内径に略等しい外径とされている。また、支持軸４ｃ内にはシリンダ４ｇ内と吸着パッド４ｊ内とを連通させて吸着パッド４ｊの内側に負圧エアを導くエア通路が形成されている。
【００３３】
この保持治具４によれば、ワーク５の基準部としての貫通孔５ａ内に位置決めピン４ｄの先端部の最大外径部分を密にはめ合わせて貫通孔５ａと支持軸４ｃとの軸線を一致させた状態で、環状ガスケット４ｋで貫通孔５ａからのエア漏れを防止しつつ吸着パッド４ｊの内側の負圧エアによりワーク５の貫通孔５ａの周囲の部分を吸着して、シリンダ４ｇに対する支持軸４ｃの回動により貫通孔５ａの軸線周りに回動可能にワーク５を保持することができ、その保持治具４を下降させると、シリンダ４ｇ内で支持軸４ｃが圧縮スプリング４ｆを圧縮しながら上昇するので、圧縮スプリング４ｆの反発力でワーク５をワーク７上に押し付けて位置決めすることができる。
【００３４】
従って、この実施例のワーク位置決め方法およびワーク装着方法によっても先の実施例のワーク位置決め方法およびワーク装着方法と同様の作用効果をもたらすことができ、さらにこの実施例のワーク位置決め方法およびワーク装着方法によれば、ワーク５が永久磁石４ｅで吸着されない例えばプラスチック板等であっても保持治具４で保持して位置決め装着することができる。
【００３５】
図７は、この発明の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法のさらに他の一実施例を用いたこの発明の多関節型ロボットによるワーク装着方法のさらに他の一実施例を示す断面図であり、この実施例のワーク位置決め方法およびワーク装着方法は、保持治具４が永久磁石４ｅや吸着パッド４ｊの代りに拡径型コレットチャック４ｌを有している点のみ異なっていて、他の点は先の実施例と同様であるので、ここでは主にその異なる点を説明する。
【００３６】
すなわち、この実施例のワーク位置決め方法およびワーク装着方法における保持治具４は、ツールチェンジャ３に基部を固定されて腕１と平行な平面内で延在するブラケット４ａと、そのブラケット４ａの先端部にブラケット４ａと直交して延在するように設けられたシリンダ４ｇと、そのシリンダ４ｇの下端に下向きに装着された通常の拡径型コレットチャック４ｌと、シリンダ４ｇ内に気密に昇降可能に配置されて、その拡径型コレットチャック４ｌの先端部を拡縮径させる作動ロッド４ｍに連結され、その作動ロッド４ｍを昇降移動させるピストン４ｎとを有している。
【００３７】
ここで、拡径型コレットチャック４ｌの先端部は、縮径時にはワーク５の貫通孔５ａ内に遊挿可能な外径となる一方、拡径時には貫通孔５ａ内に密に嵌まり合う外径となる。
【００３８】
従って、この実施例のワーク位置決め方法およびワーク装着方法によっても先の実施例のワーク位置決め方法およびワーク装着方法と同様の作用効果をもたらすことができ、さらにこの実施例のワーク位置決め方法およびワーク装着方法によっても、ワーク５が永久磁石４ｅで吸着されない例えばプラスチック板等であっても保持治具４で保持して位置決め装着することができ、しかも貫通孔５ａの内径に多少ばらつきがあっても拡径型コレットチャック４ｌの先端部を挿入してワーク５を確実に保持することができる。
【００３９】
以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に限定されるものでなく、特許請求の範囲の記載範囲内で適宜変更し得るものであり、例えば、上記実施例のワーク位置決め方法では多関節型ロボットは双腕ロボットとしたが、多関節型ロボットは単腕のものでも良く、その場合にワークは別の多関節型ロボットあるいは専用機が移動させる工具で他のワークの所定位置に装着しても良い。
【００４０】
また、上記実施例のワーク位置決め方法およびワーク装着方法では他方の腕のハンドとしての工具に電動ドライバを用いたが、エアドライバ、溶接ガン、接着剤吐出器具等を用いても良い。そして上記実施例のワーク位置決め方法およびワーク装着方法ではワークを板状のものとしたが、ブロック状のものでも良く、また基準部も丸孔としたが、ワークに突出する位置決めピンのような突部としても良く、その場合には保持治具４が縮径型のコレットチャックを用いてワークを保持しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
かくしてこの発明の多関節型ロボットによるワーク位置決め方法によれば、ランダムな位置および姿勢で置かれたワークの位置および姿勢を、厳密に計測しなくても、簡易な治具およびロボットの簡単な動作で効率的に制御して、ワークを所定の位置および姿勢に位置決めすることができる。
【００４２】
そしてこの発明の多関節型ロボットによるワーク装着方法によれば、双腕ロボットに、ランダムな位置および姿勢で置かれたワークの、他のワークへの装着作業を確実に行わせることができる。
【符号の説明】
【００４３】
１，２  腕
３  ツールチェンジャ 
４  保持治具
４ａ  ブラケット
４ｂ  支持筒
４ｃ  支持軸
４ｄ  位置決めピン
４ｅ  永久磁石
４ｆ  圧縮スプリング
４ｇ  シリンダ
４ｈ  配管
４ｉ  掛合ネジ
４ｊ  吸着パッド
４ｋ  環状ガスケット
４ｌ  拡径型コレットチャック
４ｍ  作動ロッド
４ｎ  ピストン
５，７  ワーク
５ａ，５ｂ  貫通孔
６  当接治具
８  電動ドライバ
９  ネジ
Ｔ  作業テーブル
【図１】
2014108496.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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