(57)【要約】【課題】信号機に従って右折した直後に現れる２つ目の信号機の注意喚起を適切に行う。【解決手段】隣接する複数のノードの各々に設けられた複数の信号機について、１つの交差点の信号機として連動して制御されるものであるか、別々の交差点の信号機として独立して制御されるものであるかを判定するための信号機情報を地図データに含ませる。信号機情報に基づいて、右折案内交差点に設けられた第１の信号機Ｓ１に従って右折した後のノードに設けられた第２の信号機が、第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置し、かつ、第１の信号機と独立して制御されるものであると判定した場合、第２の信号機に対する注意喚起を行う。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地に至る案内経路を地図データに基づいて探索するとともに、当該案内経路に従って走行案内を行うナビゲーション装置であって、
前記地図データには、隣接する複数のノードの各々に設けられた複数の信号機について、１つの交差点の信号機として連動して制御されるものであるか、別々の交差点の信号機として独立して制御されるものであるかを判定するための信号機情報が含まれており、
走行先の前記案内経路に右折案内交差点または左折案内交差点があるか否かを判定する案内交差点判定手段と、
前記走行先の前記案内経路に前記右折案内交差点または前記左折案内交差点があると判定された場合、前記信号機情報に基づいて、前記右折案内交差点または前記左折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折または左折した後のノードに設けられた第２の信号機が、前記第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置し、かつ、前記第１の信号機と独立して制御されるものであるか否かを判定する信号機判定手段と、
前記第２の信号機が、前記第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置し、かつ、前記第１の信号機と独立して制御されるものであると判定された場合、前記第２の信号機に対する注意喚起を行う注意喚起手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記注意喚起手段は、前記右折案内交差点または前記左折案内交差点に到達する前に、前記第２の信号機に対する注意喚起を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記注意喚起手段は、前記信号機判定手段により前記第２の信号機が、前記第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置すると判定された場合でも、前記第１の信号機と独立して制御されるものでないと判定された場合、前記第２の信号機に対する注意喚起を実施しないことを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記注意喚起手段は、前記信号機判定手段により前記第２の信号機が、前記第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置し、かつ、前記第１の信号機と独立して制御されるものであると判定され、更に、前記右折案内交差点または前記左折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折または左折した直後のノードが案内対象でない場合、前記第２の信号機に対する注意喚起を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記信号機情報は、信号機識別番号で表されるものであることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地から目的地に至る案内経路を探索するとともに、案内経路に従って走行案内を行うナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラを用いて自動車が信号機を通過する前の前方位置で、信号機を撮影して信号画像を生成させ、ナビゲーション装置は、カメラにより生成された信号画像を画像処理し、撮像時に点灯していた信号を識別する信号識別情報を生成し、この信号識別信号を、信号位置情報、信号日時情報とともに信号機情報として信号情報記憶部に格納し、この信号情報記憶部に格納された各情報に基づいて信号待ち時間を考慮した経路案内を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−４８６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般道路と、この一般道路の上部に高架道路が並走しているような状況で、一般道路に設けられた交差点を右折する際に、１つ目の信号機を右折した直後に、対向車線を横切るために設置された２つ目の信号機を確認して走行するようになっているような場所がある。このような場所では、この２つ目の信号機が、高架道路の橋脚等によって直前まで見えない場合があり、２つ目の信号機が赤信号になっているとその直前で急なブレーキ操作が必要になるといった問題がある。また、２つ目の信号機が、そのまま通過できるようになっているにもかかわらず進行できないと誤って判断してしまい、急ブレーキをかけて後続車に追突される恐れもある。したがって、このような場所では、２つ目の信号機についての注意喚起を前もって行うのが望ましい。
【０００５】
しかし、このような場所では、１つ目の信号機と２つ目の信号機が連動して変化するように制御されるものと、１つ目の信号機と２つ目の信号機が独立して個別に変化するように個別制御されるものとがある。
【０００６】
１つ目の信号機と２つ目の信号機が連動制御されている場合には、１つ目の信号機に従って右折した後、２つ目の信号機が赤信号の場合でも、停車することなく２つ目の信号機を通過することができる。これに対し、１つ目の信号機と２つ目の信号機が独立して制御される場合には、１つ目の信号機に従って右折した後、２つ目の信号機が赤信号の場合と青信号の場合があり、２つ目の信号機が赤信号の場合には、２つ目の信号機の手前で停車する必要がある。このため、１つ目の信号機と２つ目の信号機がどのように制御されているかを把握して走行案内を行う必要がある。
【０００７】
なお、上記特許文献１に記載された装置では、このような、１つ目の信号機を右折した直後に現れる２つ目の信号機に対する案内は考慮されていないため、右折した直後に現れる信号機に対する案内は行われないといった問題がある。
【０００８】
本発明は上記問題に鑑みたもので、信号機に従って右折または左折した直後に現れる２つ目の信号機の注意喚起を適切に行うようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、出発地から目的地に至る案内経路を地図データに基づいて探索するとともに、当該案内経路に従って走行案内を行うナビゲーション装置であって、地図データには、隣接する複数のノードの各々に設けられた複数の信号機について、１つの交差点の信号機として連動して制御されるものであるか、別々の交差点の信号機として独立して制御されるものであるかを判定するための信号機情報が含まれており、走行先の案内経路に右折案内交差点または左折案内交差点があるか否かを判定する案内交差点判定手段と、走行先の案内経路に右折案内交差点または左折案内交差点があると判定された場合、信号機情報に基づいて、右折案内交差点または左折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折または左折した後のノードに設けられた第２の信号機が、第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置し、かつ、第１の信号機と独立して制御されるものであるか否かを判定する信号機判定手段と、第２の信号機が、第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置し、かつ、第１の信号機と独立して制御されるものであると判定された場合、第２の信号機に対する注意喚起を行う注意喚起手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１０】
このような構成によれば、地図データには、隣接する複数のノードの各々に設けられた複数の信号機について、１つの交差点の信号機として連動して制御されるものであるか、別々の交差点の信号機として独立して制御されるものであるかを判定するための信号機情報が含まれており、走行先の案内経路に右折案内交差点または左折案内交差点があると判定された場合、信号機情報に基づいて、右折案内交差点または左折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折または左折した後のノードに設けられた第２の信号機が、第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置し、かつ、第１の信号機と独立して制御されるものであるか否かを判定し、第２の信号機が、第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置し、かつ、第１の信号機と独立して制御されるものであると判定された場合、第２の信号機に対する注意喚起が行われる。すなわち、信号機に従って右折した直後に現れる２つ目の信号機の注意喚起を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置のブロック構成を示す図である。
【図２】一般道路の上部に高架道路が並走している場所で、一般道路に設けられた第１の信号機の様子を示した図である。
【図３】一般道路に設けられた１つ目の信号機と、この１つ目の信号機に従って交差点を右折した直後に現れる２つ目の信号機について説明するための図である。
【図４】１つ目の信号機と２つ目の信号機が連動して制御されている状況を示した図である。
【図５】１つ目の信号機と２つ目の信号機が連動して制御される場合の信号機情報について説明するための図である。
【図６】１つ目の信号機と２つ目の信号機が独立して制御されている状況を示した図である。
【図７】１つ目の信号機と２つ目の信号機が独立して制御される場合の信号機情報について説明するための図である。
【図８】制御部による走行案内処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置にブロック構成を図１に示す。本ナビゲーション装置は、位置検出器１０、操作部２０、地図データ入力器２１、表示装置２２、スピーカ２３および制御部２４を備えている。
【００１３】
位置検出器１０は、地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３およびＧＰＳ受信機１４により構成されており、これらから入力される現在位置を特定するための情報を制御部２４へ出力する。
【００１４】
操作部２０は、表示装置２２のディスプレイの前面に重ねて配置されたタッチスイッチ、表示装置２２のディスプレイの周囲に配置されたメカニカルスイッチ等を有しており、ユーザのスイッチ操作に応じた信号を制御部２４へ出力する。
【００１５】
地図データ入力器２１は、地図表示や経路探索用の地図データを入力するための装置である。地図データ入力部２１は、制御部２４の要求に応じて、地図データが記憶された地図データ記憶媒体から必要な地図データの読み出しを行う。
【００１６】
地図データには、道路データ、施設データおよび背景データ等が含まれる。道路データは、リンクの識別情報、リンクの位置情報、リンクの種別情報、リンクの道路格（すなわち、高速道路、一般道路、細街路等の別）情報、区間（例えば、リンク）毎の勾配を示す勾配情報、ノードの識別情報、ノードの位置情報、ノードの種別情報、ノードとリンクとの接続関係の情報、ノードにおける信号機の有無を示す情報、信号機の位置情報等を含んでいる。施設データは、施設毎のレコードを複数有しており、各レコードは、対象とする施設の名称情報、所在位置情報、施設種類情報等を示すデータを有している。背景データは、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す情報等を含んでいる。
【００１７】
表示装置２２は、液晶等のディスプレイを有し、当該ディスプレイに制御部２４より入力される映像信号に応じた映像を表示させる。また、スピーカ２３は、制御部２４より入力される音声信号に応じた音声を出力する。
【００１８】
制御部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。制御部２４の処理としては、位置検出器１０より入力される現在位置を特定するための情報に基づいて現在位置を特定する現在位置特定処理、現在位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねた地図表示画面を表示させる地図表示処理、ユーザ操作に応じて目的地を検索する目的地検索処理、出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を行う走行案内処理等がある。
【００１９】
図２は、一般道路の上部に高架道路が並走しており、一般道路に設けられた第１の信号機Ｓ１に従って交差点を右折する状況を示した図である。また、図３は、この第１の信号機Ｓ１に従って交差点を右折した直後に２つ目の第２の信号機Ｓ２が設置されている状況を鉛直上方向から見た図である。
【００２０】
本実施形態におけるナビゲーション装置は、図２に示すように、一般道路と、この一般道路の上部に高架道路が並走しているような状況で、一般道路に設けられた第１の信号機Ｓ１に従って交差点を右折する際に、図３に示すように、１つ目の信号機Ｓ１に従って交差点を右折した直後に現れる２つ目の信号機Ｓ２の注意喚起を正確に行うように走行案内を行う。
【００２１】
このような注意喚起を行うため、本実施形態における地図データ記憶媒体には、隣接する複数のノードの各々に設けられた複数の信号機について、１つの交差点の信号機として連動して制御されるものであるか、別々の交差点の信号機として独立して制御されるものであるかを判定するための信号機情報が格納されている。具体的には、信号機情報は地図データの交差点情報に格納されている。
【００２２】
図４に示すように、第１の信号機Ｓ１に従って右折した後に現れる信号機であって、第１の信号機Ｓ１と連動して制御される信号機Ｓ２がある場合には、図５に示すように、第１の信号機Ｓ１と第２の信号機Ｓ２に対して同一の信号機識別番号の信号機情報が付与される。第１の信号機Ｓ１と第２の信号機Ｓ２は連動して制御され、１つの交差点の信号機としてみなすことができるため、第１の信号機Ｓ１と第２の信号機Ｓ２に対して同一の信号機識別番号の信号機情報が付与される。
【００２３】
また、図６に示すように、第１の信号機Ｓ１に従って右折した後に現れる信号機であって、第１の信号機Ｓ１と独立して制御される第２の信号機Ｓ２がある場合には、図７に示すように、第１の信号機Ｓ１と第２の信号機Ｓ２に対して互いに異なる信号機識別番号の信号機情報が付与される。第１の信号機Ｓ１と第２の信号機Ｓ２は独立して制御され、別々の交差点の信号機としてみなすことができるため、第１の信号機Ｓ１と第２の信号機Ｓ２に対して互いに異なる信号機識別番号の信号機情報が付与される。
【００２４】
制御部２４は、第１の信号機Ｓ１と第２の信号機Ｓ２に対して付与された信号機識別番号が同一であるか否かによって第１の信号機Ｓ１と第２の信号機Ｓ２が連動して制御されるものであるのか独立して制御されるものであるかを判定することが可能となっている。
【００２５】
図８に、制御部２４による走行案内処理のフローチャートを示す。ユーザ操作に応じて車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、本ナビゲーション装置は動作状態となる。ここでは、ユーザの操作部２０に対する操作に応じて目的地に至る案内経路の探索が実施され、右折案内対象交差点等を含む案内経路を表す経路情報がＲＡＭに記憶されているものとする。制御部２４は、周期的に、図６に示す走行案内処理を実施する。
【００２６】
まず、車両の走行先に右折案内対象交差点があるか否かを判定する（Ｓ１００）。本実施形態では、ＲＡＭを参照して、車両の走行先の案内経路上であって、車両の現在位置から一定距離（例えば、１キロメートル）未満の区間に右折案内対象交差点があるか否かを判定する。
【００２７】
ここで、車両の走行先の案内経路上であって、車両の現在位置から一定距離未満の区間に右折案内対象交差点がない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の判定を繰り返し実施する。
【００２８】
また、車両の走行先の案内経路上であって、車両の現在位置から一定距離未満の区間に右折案内対象交差点があると、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、地図データ記憶媒体から信号機情報を取得する（Ｓ１０２）。具体的には、右折案内対象交差点に対応するノードに設けられた信号機の信号機情報と、右折案内対象交差点を右折した後のノードに設けられた信号機の信号機情報を取得する。
【００２９】
次に、右折案内対象交差点を右折した直後の交差点に設けられた信号機の信号機情報があるか否かを判定する（Ｓ１０４）。具体的には、Ｓ１０２にて、右折案内対象交差点を右折した後のノードに設けられた第２の信号機であって、右折案内対象交差点に設けられた第１の信号機の距離が基準値（例えば、２００メートル）未満の場所に設置された信号機の信号機情報が取得できたか否かに基づいて右折案内対象交差点を右折した直後の交差点に設けられた信号機の信号機情報があるか否かを判定する。
【００３０】
ここで、例えば、右折案内対象交差点に設けられた第１の信号機と第２の信号機との距離が基準値以上離れている場合には、Ｓ１０４の判定はＮＯとなり、通常の案内を行う（Ｓ１０６）。例えば、右折案内対象交差点の３００手前の地点で「この先、３００メートルでＡＡ交差点です。」といった音声案内を行い、右折案内対象交差点の１００手前の地点で「まもなく、ＡＡ交差点を右折です。」といった音声案内を行う。
【００３１】
しかし、例えば、右折案内対象交差点に設けられた第１の信号機と第２の信号機との距離が基準値未満となっており、第２の信号機の信号機情報が取得できた場合には、Ｓ１０４の判定はＹＥＳとなり、次に、信号機注意案内付加判定を行う（Ｓ１０８）。すなわち、右折案内対象交差点に設置された第１の信号機に従って右折した直後に現れる１つ目の第２の信号機に対する注意喚起を付加するか否かを判定する。本実施形態では、以下の（１）〜（３）の条件を全て満たす場合に、第２の信号機に対する注意喚起を付加すると判定する。
【００３２】
（１）右折案内対象交差点に設置された第１の信号機と、右折案内対象交差点を右折した後に現れる第２の信号機に付与された各信号機情報が互いに異なること。
【００３３】
（２）第１の信号機と第２の信号機の距離が予め定められた基準値（例えば、５０メートル）未満であること。
【００３４】
（３）右折案内対象交差点を右折した直後のノードが案内対象交差点（例えば、右折案内対象交差点または左折案内対象交差点）でないこと。
【００３５】
なお、（２）における第１の信号機と第２の信号機の距離は、地図データに含まれる各信号機の位置情報に基づいて算出することができる。なお、地図データに信号機の位置情報が整備されていない場合には、第１の信号機が設けられたノードと第２の信号機が設けられたノードの各位置情報に基づいて第１の信号機と第２の信号機の距離を推定するようにしてもよい。
【００３６】
ここで、（１）〜（３）の条件が全て満たされる場合、すなわち、（１）右折案内対象交差点に設置された第１の信号機と、右折案内対象交差点を右折した後に現れる第２の信号機に付与された各信号機情報が互いに異なり、かつ、（２）第１の信号機と第２の信号機の距離が予め定められた基準値（例えば、５０メートル）未満で、かつ、（３）右折案内対象交差点を右折した直後のノードが案内対象交差点でない場合、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、信号機注意付加案内を付加した案内を行う（Ｓ１１４）。例えば、右折案内対象交差点の３００手前の地点で「この先、３００メートルでＡＡ交差点です。」といった通常の音声案内を行い、右折案内対象交差点の１００手前の地点で「まもなく、ＡＡ交差点を右折です。」といった通常の音声案内を行った後、右折案内対象交差点に到達する前に、「右折後に信号機がありますのでご注意ください。」といった注意案内を付加した音声案内を行う。
【００３７】
運転者は、例えば、第１の信号機に従って右折案内対象交差点を右折した後の１つ目の第２の信号機が高架道路の橋脚等によって見えていなくても、「右折後に信号機がありますのでご注意ください。」といった音声案内により、事前に第２の信号機の存在に気付くことができる。
【００３８】
また、（１）〜（３）の条件のうち１つでも満たされない場合には、Ｓ１１０の判定はＮＯとなり、通常の音声案内を行う（Ｓ１１２）。例えば、右折案内対象交差点に設置された第１の信号機と、右折案内対象交差点を右折した後に現れる第２の信号機に付与された各信号機情報が互いに同じ場合には、（１）の条件が満たされないため、Ｓ１１０の判定はＮＯとなり、通常の音声案内が行われる。具体的には、右折案内対象交差点の３００手前の地点で「この先、３００メートルでＡＡ交差点です。」といった音声案内を行い、右折案内対象交差点の１００手前の地点で「まもなく、ＡＡ交差点を右折です。」といった音声案内を行う。このように、Ｓ１１４で実施したような信号機注意付加案内は行われない。
【００３９】
上記した構成によれば、走行先の案内経路に右折案内交差点があると判定された場合、隣接する複数のノードの各々に設けられた複数の信号機について、１つの交差点の信号機として連動して制御されるものであるか、別々の交差点の信号機として独立して制御されるものであるか否かを判定するための信号機情報に基づいて、右折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折した後のノードに設けられた第２の信号機が、第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置し、かつ、第１の信号機と独立して制御されるものであるか否かを判定し、第２の信号機が、第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置し、かつ、第１の信号機と独立して制御されるものであると判定された場合、第２の信号機に対する注意喚起が行われる。すなわち、信号機に従って右折した直後に現れる２つ目の信号機の注意喚起を適切に行うことができる。
【００４０】
なお、第２の信号機に対する注意喚起は、右折案内交差点に到達する前に行うのが好ましい。
【００４１】
また、第２の信号機が、第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置すると判定された場合でも、第１の信号機と独立して制御されるものでないと判定された場合、第２の信号機に対する注意喚起を実施しないので、例えば、右折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折した直後に第１の信号機と連動して制御される第２の信号機があるような状況で、第２の信号機に対する不要な注意喚起を行わないようにすることができる。
【００４２】
また、第２の信号機が、第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置し、かつ、第１の信号機と独立して制御されるものであると判定され、更に、右折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折した直後のノードが案内対象でない場合、第２の信号機に対する注意喚起を行うようになっており、第２の信号機が設けられたノードが案内対象となっている場合には、第２の信号機に対する注意喚起を行わないようにすることができる。
【００４３】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００４４】
例えば、上記実施形態では、右折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折した後のノードに設けられた第２の信号機が、第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置し、かつ、第１の信号機と独立して制御されるものであると判定した場合、第２の信号機に対する注意喚起を行うように構成したが、例えば、車両が右側走行する地域では、左折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って左折した後のノードに設けられた第２の信号機が、第１の信号機との距離が予め定められた基準値未満の場所に位置し、かつ、第１の信号機と独立して制御されるものであると判定した場合、第２の信号機に対する注意喚起を行うように構成してもよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、Ｓ１０８において、（１）〜（３）の全ての条件を満たした場合に、第２の信号機に対する注意喚起を付加すると判定したが、例えば、（１）、（２）の条件を満たし、（３）の条件を満たしていない場合に第２の信号機に対する注意喚起を付加すると判定してもよい。
【００４６】
また、上記実施形態では、信号機情報を信号機識別番号により指定したが、例えば、記号等を用いて信号機情報を指定するようにしてもよい。
【００４７】
また、上記実施形態では、第１の信号機および第２の信号機の各々に対して付与された信号機情報が相違する場合に右折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折した直後に第１の信号機と独立して制御される第２の信号機があると判定し、互いの信号機情報が同一の場合に右折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折した直後に第１の信号機と連動して制御される第２の信号機があると判定したが、反対に、互いの信号機情報が相違している場合に右折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折した直後に第１の信号機と連動して制御される第２の信号機があると判定し、互いの信号機情報が同一の場合に右折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折した直後に第１の信号機と独立して制御される第２の信号機があると判定してもよい。
【００４８】
また、上記実施形態では、第１の信号機および第２の信号機の各々に対して付与された信号機情報が相違するか否かに基づいて右折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折した直後に第１の信号機と独立して制御される第２の信号機があるか否かを判定したが、信号機情報が相違するか否かに基づく手法以外の手法を用いて右折案内交差点に設けられた第１の信号機に従って右折した直後に第１の信号機と独立して制御される第２の信号機があるか否かを判定を行うこともできる。
【００４９】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１００が案内交差点判定手段に相当し、Ｓ１０２、Ｓ１０４、Ｓ１０８、Ｓ１１０が信号機判定手段に相当し、Ｓ１１２、Ｓ１１４が注意喚起手段に相当する。
【符号の説明】
【００５０】
１０  位置検出器
１１  地磁気センサ
１２  ジャイロスコープ
１３  距離センサ
１４  ＧＰＳ受信機
２０  操作部
２１  地図データ入力器
２２  表示装置
２３  スピーカ
２４  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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